(57)【要約】【課題】  各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法を提供すること。【解決手段】  下流側の印刷ユニットにおいてモータにより印刷の見当合わせを行う際に、上流側にある他の後段印刷ユニットのモータにより版胴の回転速度を調整してから、下流側にある一の後段印刷ユニットのモータが版胴の回転速度を調整するまでの遅れ時間ｔおよび制御ゲインｓを考慮しながら、前述の一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に、より実際の運転状況に沿ったモータの操作量を送る。遅れ時間ｔおよび制御ゲインｓは、前述の一の後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長に基づいて算出する。【選択図】  図２
2006281524.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され、当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、
前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットと、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを算出する見当ずれ算出器と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出するモータ操作量算出器と、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモータ制御器とをそれぞれ複数有する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されるモータの操作量と、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に既に送られた前記のモータの操作量に予め設定された制御ゲインを掛けて求めたモータの操作量とを加算し、このモータの合計の操作量を一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送り、
前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、
前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることを特徴とするグラビア印刷機。
【請求項２】
複数の後段印刷ユニットのうち、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置を更に備え、
ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが空きユニット判定装置により判定された場合には、この空きユニットの後段にある一の後段印刷ユニットにおけるモータの操作量を算出するにあたり、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび前記の他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることを特徴とする請求項１記載のグラビア印刷機。
【請求項３】
連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され、当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、
前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットと、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを算出する見当ずれ算出器と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出するモータ操作量算出器と、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモータ制御器とをそれぞれ複数有する制御装置と、を備え、
制御装置において、一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｐ´（ｎ）は、下記式により算出されることを特徴とするグラビア印刷機。
Ｘｐ´（ｎ）＝Ｘｐ（ｎ）＋ｓ０Ｘｑ（ｎ）＋ｓ１Ｘｑ（ｎ−ｔ）＋ｓ２Ｘｒ（ｎ−ｔ）
（Ｘｐ（ｎ）：一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により時刻ｎに算出されたモータの操作量、
Ｘｑ（ｎ）：一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
Ｘｒ（ｎ）：Ｘｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの更に上流側に設けられた更に他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
ｔ：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、このＸｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの間のパス長に基づいて予め設定された遅れ時間、
ｓ０：印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値、
ｓ１、ｓ２：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、Ｘｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットおよびＸｒ（ｎ）に係る更に他の後段印刷ユニットのパス長の割合に基づいて予め設定された制御ゲイン）
【請求項４】
請求項１記載のグラビア印刷機の制御方法において、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを制御装置の見当ずれ算出器により算出する工程と、
見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を制御装置のモータ操作量算出器により算出する工程と、
制御装置のモータ制御器により、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、
他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されるモータの操作量と、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に既に送られた前記のモータの操作量に予め設定された制御ゲインを掛けて求めたモータの操作量とを加算し、このモータの合計の操作量を一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送り、
前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、
前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法。
【請求項５】
空きユニット判定装置により、複数の後段印刷ユニットのうち、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する工程を更に備え、
ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが空きユニット判定装置により判定された場合には、この空きユニットの後段にある一の後段印刷ユニットにおけるモータの操作量を算出するにあたり、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび前記の他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることを特徴とする請求項５記載のグラビア印刷機の制御方法。
【請求項６】
請求項３記載のグラビア印刷機の制御方法において、
一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを制御装置の見当ずれ算出器により算出する工程と、
見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を制御装置のモータ操作量算出器により算出する工程と、
制御装置のモータ制御器により、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、
一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｐ´（ｎ）は、下記式により算出されることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法。
Ｘｐ´（ｎ）＝Ｘｐ（ｎ）＋ｓ０Ｘｑ（ｎ）＋ｓ１Ｘｑ（ｎ−ｔ）＋ｓ２Ｘｒ（ｎ−ｔ）
（Ｘｐ（ｎ）：一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により時刻ｎに算出されたモータの操作量、
Ｘｑ（ｎ）：一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
Ｘｒ（ｎ）：Ｘｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの更に上流側に設けられた更に他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
ｔ：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、このＸｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの間のパス長に基づいて予め設定された遅れ時間、
ｓ０：印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値、
ｓ１、ｓ２：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、Ｘｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットおよびＸｒ（ｎ）に係る更に他の後段印刷ユニットのパス長の割合に基づいて予め設定された制御ゲイン）
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すセクショナルドライブ型のグラビア印刷機およびその制御方法に関し、とりわけ印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるセクショナルドライブ型のグラビア印刷機およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
グラビア印刷機として、フィルム、紙等のウェブに対して多色印刷を施し、各々が駆動源を有する複数（例えば３つ）の印刷ユニットと、各印刷ユニットの駆動源をそれぞれ独立して制御する制御装置とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１乃至３参照）。このような従来のセクショナルドライブ型のグラビア印刷機について以下に詳述する。
【０００３】
従来のグラビア印刷機における複数の印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有している。
【０００４】
各印刷ユニットの版胴は、それぞれこの印刷ユニットのモータにより印刷ユニット毎に独立して回転駆動されるようになっている。
【０００５】
制御装置は、各印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出されたウェブ上の見当マークに基づいて各々のモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うようになっている。
【０００６】
このような構成からなる従来のグラビア印刷機において、まず、連続的に搬送されるウェブが第１の印刷ユニットに送られ、この第１の印刷ユニットに送られたウェブは版胴により印刷が施される。この場合、ウェブに対して第１の見当マークが版胴により付けられる。
【０００７】
次に、第１の印刷ユニットから排出されたウェブが第２の印刷ユニットに送られ、このウェブに対して第２の印刷ユニットの版胴により印刷が施されるとともに第２の見当マークがウェブに付けられる。そして、第２の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより、ウェブ上における第１の見当マークおよび第２の見当マークが検出される。その後、第１の見当マークおよび第２の見当マークの信号が制御装置に送られ、制御装置においてこれらの２つの見当マークの間隔が所定の大きさとなるよう、第２の印刷ユニットにおけるモータの操作量が算出される。
制御装置は、このモータの操作量に基づいて第２の印刷ユニットのモータの目標モータ回転速度を算出し、モータの実際の回転速度がこの算出された目標モータ回転速度と略同一となるようモータを制御して版胴の回転速度を調整する。このことにより版胴の位相補正が行われて見当合わせが行われる。
【０００８】
同様に、第３の印刷ユニットにおいては、この第３の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出されたウェブ上における第２の見当マークと、第３の見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、第３の印刷ユニットのモータが制御されて版胴の位相補正が行われて見当合わせが行われる。
【０００９】
このように、従来のグラビア印刷機においては、それぞれの印刷ユニットごとに、一の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上におけるこの一の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、当該一の印刷ユニットの上流側に設けられた他の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、一の印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整している。このことにより、一の印刷ユニットの版胴に対して所望の位相補正を行い、この版胴と、一の印刷ユニットの上流側に設けられた他の印刷ユニットの版胴との間におけるウェブに所望のテンションを与え、印刷の見当合わせを行うようになっている。
【００１０】
【特許文献１】特開２００１−２７７４７８号公報
【特許文献２】特開２００１−２７７４７９号公報
【特許文献３】特開２０００−３０９０８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上述したセクショナルドライブ型のグラビア印刷機を用いて複数の印刷ユニットによりウェブに対して多色の印刷を施している際に、例えばウェブの昇減速、紙継ぎ等の外乱による見当ずれが発生した場合には、制御装置が各印刷ユニットの版胴の回転速度を調整し、それぞれの版胴の位相補正を行うことにより、上述の外乱による印刷の見当ずれに対する見当合わせ制御が行われるようになっている。
しかしながら、セクショナルドライブ型のグラビア印刷機においては、各版胴の位相補正が印刷ユニット毎に行われ、これらの各版胴の回転により前後の両方の印刷ユニット間のテンションを変動させてしまう。
このため、とりわけ下流側の印刷ユニットにおいては、上流側にある他の印刷ユニットの見当制御によるテンション変動が干渉し、印刷の見当ずれに対して所望の見当合わせを行うことが困難である。
【００１２】
このように、従来のグラビア印刷機においては、各印刷ユニットのモータは他の印刷ユニットの運転状況とは関係なく印刷ユニットごとに独立して制御されているので、各印刷ユニットの版胴が位相補正により印刷の見当合わせを行う際、上流側にある他の印刷ユニットの見当制御によるテンション変動が干渉し、印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることが困難である。
【００１３】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され、当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを算出する見当ずれ算出器と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出するモータ操作量算出器と、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモータ制御器とをそれぞれ複数有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されるモータの操作量と、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に既に送られた前記のモータの操作量に予め設定された制御ゲインを掛けて求めたモータの操作量とを加算し、このモータの合計の操作量を一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送り、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることを特徴とするグラビア印刷機である。
【００１５】
また、本発明は、上述のグラビア印刷機の制御方法において、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを制御装置の見当ずれ算出器により算出する工程と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を制御装置のモータ操作量算出器により算出する工程と、制御装置のモータ制御器により、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器にモータの操作量を送ってから予め設定された遅れ時間が経過した後に、一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されるモータの操作量と、他の後段印刷ユニットのモータ制御器に既に送られた前記のモータの操作量に予め設定された制御ゲインを掛けて求めたモータの操作量とを加算し、このモータの合計の操作量を一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送り、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法である。
【００１６】
このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、下流側の印刷ユニットにおいてモータにより版胴の回転速度を調整して印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該下流側の印刷ユニットのモータを制御することができる。具体的には、上流側にある他の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われてから、下流側にある一の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われるまでの時間（遅れ時間）および制御ゲインを考慮しながら、前述の一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に、より実際の運転状況に沿ったモータの操作量を送ることができる。さらに、これらの遅れ時間および制御ゲインは、前述の一の後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長に基づいて算出される。このため、印刷ユニットの実際の構成に応じて、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。
【００１７】
本発明のグラビア印刷機においては、複数の後段印刷ユニットのうち、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置を更に備え、ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが空きユニット判定装置により判定された場合には、この空きユニットの後段にある一の後段印刷ユニットにおけるモータの操作量を算出するにあたり、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび前記の他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることが好ましい。
【００１８】
また、本発明のグラビア印刷機の制御方法においては、空きユニット判定装置により、複数の後段印刷ユニットのうち、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する工程を更に備え、ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが空きユニット判定装置により判定された場合には、この空きユニットの後段にある一の後段印刷ユニットにおけるモータの操作量を算出するにあたり、前記遅れ時間は、一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定され、前記制御ゲインは、一の後段印刷ユニットおよび前記の他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されることが好ましい。
【００１９】
このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、遅れ時間および制御ゲインは、モータの制御対象となる後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長のみならず、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットの有無も考慮して算出される。このため、印刷ユニットの構成のみならず実際の運転状況も考慮して、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができる。
【００２０】
本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され、当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられ、ウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され、この版胴を回転駆動させるモータとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを算出する見当ずれ算出器と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を算出するモータ操作量算出器と、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモータ制御器とをそれぞれ複数有する制御装置と、を備え、制御装置において、一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｐ´（ｎ）は、下記式により算出されることを特徴とするグラビア印刷機である。
また、本発明は、上述のグラビア印刷機の制御方法において、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間の見当ずれの大きさを制御装置の見当ずれ算出器により算出する工程と、見当ずれ算出器から送られた前記の見当ずれの大きさに基づいて一の後段印刷ユニットのモータの操作量を制御装置のモータ操作量算出器により算出する工程と、制御装置のモータ制御器により、モータの操作量に基づいて一の後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｐ´（ｎ）は、下記式により算出されることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法である。
Ｘｐ´（ｎ）＝Ｘｐ（ｎ）＋ｓ０Ｘｑ（ｎ）＋ｓ１Ｘｑ（ｎ−ｔ）＋ｓ２Ｘｒ（ｎ−ｔ）
（Ｘｐ（ｎ）：一の後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により時刻ｎに算出されたモータの操作量、
Ｘｑ（ｎ）：一の後段印刷ユニットの上流側に設けられた他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
Ｘｒ（ｎ）：Ｘｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの更に上流側に設けられた更に他の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に時刻ｎに送られたモータの操作量、
ｔ：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、このＸｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る後段印刷ユニットの間のパス長に基づいて予め設定された遅れ時間、
ｓ０：印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値、
ｓ１、ｓ２：Ｘｐ（ｎ）に係る後段印刷ユニットおよびＸｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、Ｘｑ（ｎ）に係る他の後段印刷ユニットおよびＸｒ（ｎ）に係る更に他の後段印刷ユニットのパス長の割合に基づいて予め設定された制御ゲイン）
【発明の効果】
【００２１】
本発明のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、下流側の印刷ユニットにおいてモータにより版胴の回転速度を調整して印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該下流側の印刷ユニットのモータを制御することができる。
具体的には、上流側にある他の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われてから、下流側にある一の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われるまでの時間（遅れ時間）および制御ゲインを考慮しながら、前述の一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に、より実際の運転状況に沿ったモータの操作量を送ることができる。さらに、これらの遅れ時間および制御ゲインは、前述の一の後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長に基づいて算出される。
このことにより、印刷ユニットの実際の構成に応じて、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができ、見当合わせ時間を短縮することができる。このため、歩留まりを向上させることができ、生産効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１および図２は、本発明によるグラビア印刷機の実施の形態を示す図である。このうち、図１は、本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す図であり、図２は、図１のグラビア印刷機の制御装置による制御方法を示すブロック図である。
【００２３】
図１に示すグラビア印刷機は、矢印方向に連続的に搬送されるフィルム、紙等のウェブＷに対して最初に印刷を施す前段印刷ユニット１０ａと、前段印刷ユニット１０ａの下流側に設けられ、各々がウェブＷに対して異なる色の印刷を施す複数、例えば３台の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄとを備えている。この場合、前段印刷ユニット１０ａは第１色目の印刷ユニットとなり、後段印刷ユニット１０ｂは第２色目の印刷ユニットとなり、後段印刷ユニット１０ｃは第３色目の印刷ユニットとなり、後段印刷ユニット１０ｄは第４色目の印刷ユニットとなる。
また、このグラビア印刷機は、前段印刷ユニット１０ａ、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄを制御する制御装置３０を有している。
さらに、このグラビア印刷機は、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち、ウェブＷに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置４０を有している。
【００２４】
前段印刷ユニット１０ａは、印刷用の版胴１１ａと、版胴１１ａとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ａと、版胴１１ａに連結され、この版胴１１ａを回転駆動させるモータ１３ａと、モータ１３ａのモータ回転速度を調整するサーボドライバ１７ａと、モータ１３ａのモータ回転速度を検知してこのモータ回転速度の検知信号をサーボドライバ１７ａに送るパルスジェネレータ１８ａとを備えている。この前段印刷ユニット１０ａにおいてウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ａはウェブＷに第１の見当マークを付けるようになっている。
モータ１３ａとしては、サーボモータやベクトルインバータ等を使用することができる。
【００２５】
また、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄは略同一の構成を有しており、各々印刷用の版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄと、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ｂ、１２ｃ、１２ｄと、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄに各々連結され、この版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを回転駆動させるモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度を調整するサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄと、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度を検知してこのモータ回転速度の検知信号をサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄに送るパルスジェネレータ１８ｂ、１８ｃ、１８ｄとを備えている。各々の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄにおいてウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄはそれぞれウェブＷに第２、第３、第４の見当マークを付けるようになっている。
【００２６】
後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄは更に、版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの下流側に設けられ、ウェブＷ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄをそれぞれ有している。ここで、見当マーク検出センサ１５ｂは、ウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークを検出し、見当マーク検出センサ１５ｃは、ウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークを検出し、また、見当マーク検出センサ１５ｄは、ウェブＷ上の第３の見当マークおよび第４の見当マークを検出するようになっている。
【００２７】
制御装置３０は、図１に示すように、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに接続された見当コントローラ３０ａと、見当コントローラ３０ａの下流側に接続されるとともに、前段印刷ユニット１０ａのサーボドライバ１７ａおよび後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄに接続されたモーションコントローラ３０ｂと、モーションコントローラ３０ｂに接続された設定器３０ｃとを有している。
【００２８】
見当コントローラ３０ａは、見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄにより検出されたウェブＷ上における見当マークの信号が送られるようになっている。この見当コントローラ３０ａは、図２に示すように、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに対応して、見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃ、１５ｄにそれぞれ接続された見当ずれ算出器３１ｂ、３１ｃ、３１ｄと、各見当ずれ算出器３１ｂ、３１ｃ、３１ｄの下流側に接続されたモータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄとを有している。
【００２９】
また、モーションコントローラ３０ｂは、見当コントローラ３０ａのモータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄにより算出されたモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量の各信号が送られるようになっている。このモーションコントローラ３０ｂは、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに対応して、モータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄにそれぞれ接続されたモータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄを有している。また、このモーションコントローラ３０ｂは、前段印刷ユニット１０ａに対応するモータ制御器３３ａを有している。更に、モータ制御器３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、前段印刷ユニット１０ａおよび各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのサーボドライバ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄにそれぞれ接続されており、後述する方法により当該モータ制御器３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄに送られたモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量に基づいて、これらのモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの目標モータ回転速度を算出するようになっている。
設定器３０ｃは例えばタッチパネルからなり、モーションコントローラ３０ｂに指令を与えてこのモーションコントローラ３０ｂによる制御内容の設定を行うようになっている。具体的には、この設定器３０ｃにおいて後述のように制御ゲインｓおよび遅れ時間ｔの設定を行うようになっている。
見当コントローラ３０ａ、モーションコントローラ３０ｂおよび設定器３０ｃからなる制御装置３０による制御方法の詳細については後述する。
【００３０】
空きユニット判定装置４０は、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの各版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄに接続されており、これらの版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄがウェブＷに対して印刷を施していない場合には、各版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄから空きユニット状態の信号が送られるよう構成されている。そして、空きユニット判定装置４０は、この送られた信号に基づいて各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち空きユニットが存在するか否かを判定するようになっている。
また、この空きユニット判定装置４０は、制御装置３０の設定器３０ｃにも接続されており、空きユニットに係る判定結果の信号を設定器３０ｃに送るようになっている。
【００３１】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
ウェブＷが図１に示すグラビア印刷機に搬送されると、このウェブＷはまず第１色目の前段印刷ユニット１０ａに送られる。このときに版胴１１ａはモータ１３ａにより回転駆動されており、前段印刷ユニット１０ａに送られたウェブＷは回転駆動する版胴１１ａと圧胴１２ａとの間で挟持されて第１色目の印刷が施される。この際、ウェブＷに対して第１の見当マークが版胴１１ａにより付けられる。
【００３２】
第１色目の前段印刷ユニット１０ａによって第１色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第２色目の後段印刷ユニット１０ｂに送られる。このときに版胴１１ｂはモータ１３ｂにより回転駆動されており、後段印刷ユニット１０ｂに送られたウェブＷは回転駆動する版胴１１ｂと圧胴１２ｂとの間で挟持されて第２色目の印刷が施される。この際、ウェブＷに対して第２の見当マークが版胴１１ｂにより付けられる。
次に、見当マーク検出センサ１５ｂにより、版胴１１ｂから送られたウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。
【００３３】
後段印刷ユニット１０ｂにおいて第２色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第３色目の後段印刷ユニット１０ｃに送られて印刷が施される。ウェブＷに対する第３色目の後段印刷ユニット１０ｃの作用は、前述の第２色目の後段印刷ユニット１０ｂの作用と略同一となっており、見当マーク検出センサ１５ｃにより、版胴１１ｃから送られたウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。
同様に、後段印刷ユニット１０ｃにおいて第３色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第４色目の後段印刷ユニット１０ｄに送られて印刷が施される。ウェブＷに対する第４色目の後段印刷ユニット１０ｄの作用は、前述の第２、第３色目の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの作用と略同一となっており、見当マーク検出センサ１５ｄにより、版胴１１ｄから送られたウェブＷ上の第３の見当マークおよび第４の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。
【００３４】
ここで、前述のように前段印刷ユニット１０ａの版胴１１ａおよび後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄは、それぞれ対応するモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄにより回転駆動されているが、モータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度はサーボドライバ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄによりそれぞれ調整されている。
この際に、サーボドライバ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄは、パルスジェネレータ１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄにより検出された実際のモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄのモータ回転速度を、各々制御装置３０のモーションコントローラ３０ｂにより算出された目標モータ回転速度に近づけるよう、各モータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに送るモータ駆動電流の大きさをそれぞれ調整するようになっている。
【００３５】
一方、もしこれらの各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち、ウェブＷに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在した場合には、空きユニット判定装置４０によって、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち１または複数の印刷ユニットが空きユニットであることが判定され、この判定結果の信号が後述する制御装置３０の設定器３０ｃに送られる。
【００３６】
次に、制御装置３０による制御方法について図２を用いて更に詳述する。
まず、各見当ずれ算出器３１ｂ、３１ｃ、３１ｄの作用について、最も上流側にある見当ずれ算出器３１ｂを一例として説明する。
見当ずれ算出器３１ｂにおいて、対応する後段印刷ユニット１０ｂの見当マーク検出センサ１５ｂにより検出された、ウェブＷ上におけるこの後段印刷ユニット１０ｂの版胴１１ｂにより付けられた第２の見当マークおよび後段印刷ユニット１０ｂの上流側に設けられた前段印刷ユニット１０ａの版胴１１ａにより付けられた第１の見当マークの間隔の大きさから、予め設定された間隔の設定値を減算することにより、見当ずれの大きさＥｂ（ｎ）（ｎは時刻）が予め設定された時間間隔で経時的に複数検出される。
具体的には、この時間間隔は例えば版胴１１ｂが１回転する時間（ｔ＝１）とされ、見当ずれ算出器３１ｂにより、経時的な複数の見当ずれの大きさＥｂ（ｎ）、Ｅｂ（ｎ＋１）、Ｅｂ（ｎ＋２）、・・・Ｅｂ（ｎ＋ｋ）が検出されるようになっている。
見当ずれ算出器３１ｃ、３１ｄにおいても、見当ずれ算出器３１ｂと略同一の作用が行われる。すなわち、ウェブＷ上における第３の見当マークと第２の見当マークとの間隔の大きさから設定値を減算することにより見当ずれの大きさＥｃ（ｎ）が、また第４の見当マークと第３の見当マークとの間隔の大きさから設定値を減算することにより見当ずれの大きさＥｄ（ｎ）が、それぞれ予め設定された時間間隔で経時的に複数検出される。
【００３７】
そして、図２に示すように、この見当ずれの大きさＥｂ（ｎ）、Ｅｃ（ｎ）、Ｅｄ（ｎ）（ｎは時刻）の信号がそれぞれモータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄに経時的に送られるようになっている。
【００３８】
次に、各モータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄの作用について、最も上流側にあるモータ操作量算出器３２ｂを一例として説明する。
モータ操作量算出器３２ｂは、見当ずれ算出器３１ｂから送られた見当ずれの大きさＥｂ（ｎ）が小さくなるよう、ＰＩＤ制御を行って後段印刷ユニット１０ｂのモータ１３ｂの操作量Ｘｂ（ｎ）を前述の時間間隔（例えば、版胴１１ｂが１回転する時間）で経時的に算出する。ここで、ＰＩＤ制御とは、比例制御（Ｐ制御）、積分制御（Ｉ制御）および微分制御（Ｄ制御）を組み合わせた制御のことをいう。
モータ操作量算出器３２ｃ、３２ｄにおいても、モータ操作量算出器３２ｂと略同一の作用が行われ、それぞれ後段印刷ユニット１０ｃ、１０ｄのモータ１３ｃ、１３ｄの操作量Ｘｃ（ｎ）、Ｘｄ（ｎ）が前述の時間間隔で経時的に複数算出される。
【００３９】
次に、各モータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄに送られるモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量について、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに空きユニットが存在する場合と存在しない場合とに場合分けして説明を行う。
【００４０】
まず、空きユニット判定装置４０により、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄが全て空きユニットではないことが判定された場合について説明する。
このときには、図２に示すように、モータ操作量算出器３２ｂにより算出されたモータ１３ｂの操作量Ｘｂ（ｎ）が経時的にモータ制御器３３ｂに送られる。
一方、モータ制御器３３ｃには、モータ操作量算出器３２ｃにより時刻ｎに算出された操作量Ｘｃ（ｎ）と、モータ制御器３３ｂに同時刻ｎに送られた操作量Ｘｂ（ｎ）と、このモータ制御器３３ｂに前記時刻ｎよりも予め設定された遅れ時間ｔｃ分だけ前に既に送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｃ）と、の３つの操作量に基づいて求められたモータ１３ｃの操作量Ｘｃ´（ｎ）が経時的に送られる。
具体的には、モータ制御器３３ｃに送られるモータ１３ｃの操作量Ｘｃ´（ｎ）は、下記式（１）で求められる値となる。
Ｘｃ´（ｎ）＝Ｘｃ（ｎ）＋ｓｃ０Ｘｂ（ｎ）＋ｓｃＸｂ（ｎ−ｔｃ）      ・・・式（１）
式（１）において、ｓｃは後段印刷ユニット１０ｃに係る制御ゲインであり、ｔｃは後段印刷ユニット１０ｃに係る遅れ時間である。また、固定ゲインｓｃ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。
【００４１】
この場合、後段印刷ユニット１０ｃに係る制御ゲインｓｃおよび遅れ時間ｔｃは、設定器３０ｂにおいて、例えば下記式（２）（３）により予め自動的に設定されたものとなっている。
遅れ時間ｔｃ＝後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ／後段印刷ユニット１０ｃの版胴１１ｃの周長Ｌｃ      ・・・式（２）
制御ゲインｓｃ＝後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ／後段印刷ユニット１０ｂと前段印刷ユニット１０ａとの間のパス長Ｐａｂ×基準ゲインＲ      ・・・式（３）
式（２）（３）において、例えば後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間の「パス長」とは、後段印刷ユニット１０ｃにおける版胴１１ｃおよび圧胴１２ｃの当接部分（ニップ）と、後段印刷ユニット１０ｂにおける版胴１１ｂおよび圧胴１２ｂの当接部分（ニップ）との間のウェブＷ上における距離のことをいう。また、「基準ゲイン」とは、設定器３０ｃにおいて予め設定された制御ゲインの基準値のことをいう。
【００４２】
さて、式（１）について具体的に説明すると、モータ制御器３３ｃに時刻ｎに送られるモータ１３ｃの操作量Ｘｃ´（ｎ）は、後段印刷ユニット１０ｂに対応するモータ制御器３３ｂに時刻（ｎ−ｔｃ）に操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｃ）を送ってから先述の予め設定された遅れ時間ｔｃが経過した後の時刻ｎにモータ操作量算出器３２ｃにより算出された操作量Ｘｃ（ｎ）と、同時刻ｎにモータ制御器３３ｂに送られる操作量Ｘｂ（ｎ）に固定ゲインｓｃ０を掛けて求めた操作量ｓｃ０Ｘｂ（ｎ）と、前述の時刻（ｎ−ｔｃ）にモータ制御器３３ｂに送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｃ）に制御ゲインｓｃを掛けて求めた操作量ｓｃＸｂ（ｎ−ｔｃ）とを加算した操作量（Ｘｃ（ｎ）＋ｓｃ０Ｘｂ（ｎ）＋ｓｃＸｂ（ｎ−ｔｃ））となる。
【００４３】
次に、モータ制御器３３ｄに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）について説明する。
図２に示すように、モータ制御器３３ｄには、モータ操作量算出器３２ｄにより時刻ｎに算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、モータ制御器３３ｃに同時刻ｎに送られた操作量Ｘｃ´（ｎ）と、このモータ制御器３３ｃに前記時刻ｎよりも予め設定された遅れ時間ｔｄ分だけ前に既に送られた操作量Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）と、モータ制御器３３ｂに前記時刻ｎよりも予め設定された遅れ時間ｔｄ分だけ前に既に送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｄ）と、の４つの操作量に基づいて求められたモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）が経時的に送られる。
具体的には、モータ制御器３３ｄに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、下記式（４）〜（７）で求められる値となる。
Ｘｄ´（ｎ）＝Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）＋ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）＋ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ）  ・・・式（４）
遅れ時間ｔｄ＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄ      ・・・式（５）
制御ゲインｓｄ１＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ×基準ゲインＲ１    ・・・式（６）
制御ゲインｓｄ２＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ×基準ゲインＲ２    ・・・式（７）
ここで、式（６）における基準ゲインＲ１と式（７）における基準ゲインＲ２とは互いに異なる値となっている。また、固定ゲインｓｄ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。
【００４４】
最後に、図２に示すように、各モータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、当該モータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄにそれぞれ送られたモータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量Ｘｂ（ｎ）、Ｘｃ´（ｎ）、Ｘｄ´（ｎ）に基づいて、各々モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの目標モータ回転速度を算出し、この各目標モータ回転速度を後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのサーボドライバ１７ｂ、１７ｃ、１７ｄにそれぞれ送っている。また、モータ制御器３３ａは、例えばオペレータにより入力されたモータ１３ａの操作量Ｘａ（ｎ）に基づいて、モータ１３ａの目標モータ回転速度を算出し、この目標モータ回転速度を前段印刷ユニット１０ａのサーボドライバ１７ａに送っている。
【００４５】
このようにして、制御装置３０は、モータ制御器３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄにおけるモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの操作量に基づいて、前段印刷ユニット１０ａおよび各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのモータ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを制御して版胴１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの回転速度を調整し、各々の版胴１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの位相補正を行っている。
【００４６】
次に、空きユニット判定装置４０により、例えば後段印刷ユニット１０ｃが空きユニットであることが判定された場合について説明する。
この場合には、後段印刷ユニット１０ｃにおいてモータ１３ｃにより版胴１１ｃの位相補正が行われることはなく、このためモータ制御器３３ｃにはモータ１３ｃの操作量Ｘｃ´（ｎ）が送られることはない。
【００４７】
一方、空きユニット（後段印刷ユニット１０ｃ）の後段にある後段印刷ユニット１０ｄに対応するモータ制御器３３ｄには、モータ操作量算出器３２ｄにより時刻ｎに算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、モータ制御器３３ｂに同時刻ｎに送られた操作量Ｘｂ（ｎ）と、このモータ制御器３３ｂに前記時刻ｎよりも予め設定された遅れ時間ｔ´ｄ分だけ前に既に送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ）との３つの操作量に基づいて求められたモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）が経時的に送られる。
具体的には、モータ制御器３３ｄに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、下記式（８）で求められる値となる。
Ｘｄ´（ｎ）＝Ｘｄ（ｎ）＋ｓ´ｄ０Ｘｂ（ｎ）＋ｓ´ｄ１Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ）  ・・・式（８）
式（８）において、ｓ´ｄ１は空きユニット発生時の制御ゲインであり、ｔ´ｄは空きユニット発生時の遅れ時間である。また、固定ゲインｓ´ｄ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。
【００４８】
これらの空きユニット発生時の制御ゲインｓ´ｄ１および遅れ時間ｔ´ｄは、設定器３０ｃにおいて、例えば式（９）（１０）により予め自動的に設定されたものとなっている。
空きユニット発生時の遅れ時間ｔ´ｄ＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｄ／後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄ      ・・・式（９）
空きユニット発生時の制御ゲインｓ´ｄ１＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｄ／後段印刷ユニット１０ｂと前段印刷ユニット１０ａとの間のパス長Ｐａｂ×基準ゲインＲ１    ・・・式（１０）
【００４９】
前述の式（８）について具体的に説明すると、モータ制御器３３ｄに時刻ｎに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、後段印刷ユニット１０ｂに対応するモータ制御器３３ｂに時刻（ｎ−ｔ´ｄ）に操作量Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ）を送ってから先述の予め設定された遅れ時間ｔ´ｄが経過した後の時刻ｎにモータ操作量算出器３２ｄにより算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、同時刻ｎにモータ制御器３３ｂに送られる操作量Ｘｂ（ｎ）に固定ゲインｓ´ｄ０を掛けて求めた操作量ｓ´ｄ０Ｘｂ（ｎ）と、前述の時刻（ｎ−ｔ´ｄ）にモータ制御器３３ｂに送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ）に制御ゲインｓ´ｄ１を掛けて求めた操作量ｓ´ｄ１Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ）と、を加算した操作量（Ｘｄ（ｎ）＋ｓ´ｄ０Ｘｂ（ｎ）＋ｓ´ｄ１Ｘｂ（ｎ−ｔ´ｄ））となる。
【００５０】
最後に、各後段印刷ユニットのうち、空きユニットではない後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｄに対応する各モータ制御器３３ｂ、３３ｄは、当該モータ制御器３３ｂ、３３ｄにそれぞれ送られたモータ１３ｂ、１３ｄの操作量Ｘｂ（ｎ）、Ｘｄ´（ｎ）に基づいて、各々後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｄのモータ１３ｂ、１３ｄを制御して版胴１１ｂ、１１ｄの回転速度を調整し、各々の版胴１１ｂ、１１ｄの位相補正を行っている。
【００５１】
以上のように本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、後段印刷ユニット、例えば後段印刷ユニット１０ｄにおいてモータ１４ｄにより版胴１１ｄの回転速度を調整して印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該後段印刷ユニット１０ｄのモータ１３ｄを制御することができる。
具体的には、上流側にある後段印刷ユニット１０ｃのモータ１３ｃにより版胴１１ｃの位相補正が行われてから、下流側にある後段印刷ユニット１０ｄのモータ１３ｄにより版胴１１ｄの位相補正が行われるまでの時間（遅れ時間ｔｄ）および制御ゲインｓｄを考慮しながら、この後段印刷ユニット１０ｄに対応するモータ制御器３３ｄに、より実際の運転状況に沿ったモータ１３ｄの操作量を送ることができる。さらに、これらの遅れ時間ｔｄおよび制御ゲインｓｄは、前述の後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄおよび各印刷ユニット間のパス長に基づいて算出される。
このため、印刷ユニットの実際の構成に応じて、各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。
【００５２】
また、本実施の形態においては、複数の後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち、ウェブＷに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置４０を更に設け、ある後段印刷ユニット、例えば後段印刷ユニット１０ｃが空きユニットであることが空きユニット判定装置４０により判定された場合には、この空きユニットの後段にある後段印刷ユニット１０ｄにおけるモータ１３ｄの操作量を算出するにあたり、遅れ時間ｔ´ｄは、後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄに対する、この後段印刷ユニット１０ｄおよび空きユニットの前段にある後段印刷ユニット１０ｂの間のパス長Ｐｂｄの割合に基づいて予め設定され、制御ゲインｓ´ｄは、後段印刷ユニット１０ｄおよび後段印刷ユニット１０ｂの間のパス長Ｐｂｄに対する、後段印刷ユニット１０ｂおよび当該後段印刷ユニット１０ｂの更に前段にある前段印刷ユニット１０ａの間のパス長Ｐａｂの割合に基づいて予め設定される。
このことにより、遅れ時間ｔ´および制御ゲインｓ´は、モータ１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの制御対象となる後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの版胴１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの周長および各印刷ユニット間のパス長のみならず、ウェブＷに対して印刷を施すことのない空きユニットの有無も考慮して算出される。このため、印刷ユニットの構成のみならず実際の運転状況も考慮して、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができる。
【実施例１】
【００５３】
以下、本発明のグラビア印刷機の実施例および比較例について図３乃至図５を用いて説明する。図３は、実施例１における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図４は、比較例１における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図５は、比較例２における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。図３乃至図５において、横軸は時刻（ｓｅｃ）を示し、縦軸は各見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさ（ｍｍ）を示す。
【００５４】
本実施例および各比較例に用いられるグラビア印刷機は、連続的に搬送されるウェブに対して最初に印刷を施す前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、各々がウェブに対して異なる色の印刷を施す５台の後段印刷ユニットとを備えている。また、このグラビア印刷機は、前段印刷ユニットおよび各後段印刷ユニットを制御する制御装置と、複数の後段印刷ユニットのうちウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットが存在するか否かを判定する空きユニット判定装置と、を有している。
本実施例および各比較例に用いられるグラビア印刷機における前段印刷ユニット、後段印刷ユニットおよび空きユニット判定装置は、図１に示す前述の前段印刷ユニット１０ａ、後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃ、１０ｄおよび空きユニット判定装置４０と略同一の構成となっている。
【００５５】
また、本実施例および各比較例に用いられるグラビア印刷機の制御装置は、見当ずれ算出器と、モータ操作量算出器と、モータ制御器とを有しており、これらは前述の見当ずれ算出器３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ、モータ操作量算出器３２ｂ、３２ｃ、３２ｄおよびモータ制御器３３ｂ、３３ｃ、３３ｄと略同一の構成となっている。
しかしながら、実施例と各比較例とでは、モータ操作量算出器からモータ制御器へ送られるモータの操作量の伝達方法、ならびに制御装置の設定器における遅れ時間および制御ゲインの設定方法が各々異なっている。
【００５６】
なお、実施例１および比較例１、２は、空きユニット判定装置により、各後段印刷ユニットが全て空きユニットではないことが判定された場合に適用されるようになっている。
【００５７】
実施例１においては、図２に示すように、一の後段印刷ユニット、例えば後段印刷ユニット１０ｄに対応するモータ制御器３３ｄに時刻ｎに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、後段印刷ユニット１０ｃに対応するモータ制御器３３ｃに時刻（ｎ−ｔｄ）に操作量Ｘｃ（ｎ−ｔｄ）を送ってから予め設定された遅れ時間ｔｄが経過した後の時刻ｎにモータ操作量算出器３２ｄにより算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、同時刻ｎにモータ制御器３３ｃに送られる操作量Ｘｃ´（ｎ）に固定ゲインｓｄ０を掛けて求めた操作量ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）と、前述の時刻（ｎ−ｔｄ）にモータ制御器３３ｃに送られた操作量Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）に制御ゲインｓｄ１を掛けて求めた操作量ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）と、前述の時刻（ｎ−ｔｄ）にモータ制御器３３ｂに送られた操作量Ｘｂ（ｎ−ｔｄ）に制御ゲインｓｄ２を掛けて求めた操作量ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ）と、を加算した操作量（Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）＋ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）＋ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ））となっている。
また、前述の遅れ時間ｔｄは、後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄに対する、この後段印刷ユニット１０ｄおよび後段印刷ユニット１０ｃの間のパス長Ｐｃｄの割合に基づいて予め設定されている。また、前述の制御ゲインｓｄ１、ｓｄ２は、後段印刷ユニット１０ｄおよび後段印刷ユニット１０ｃの間のパス長Ｐｃｄに対する、後段印刷ユニット１０ｃおよびこの後段印刷ユニット１０ｃの更に前段にある後段印刷ユニット１０ｂの間のパス長Ｐｂｃの割合に基づいて予め設定されている。
【００５８】
具体的には、例えばモータ制御器３３ｄには、モータ操作量算出器３２ｄにより算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、モータ制御器３３ｃに既に送られた操作量Ｘｃ´（ｎ）と、モータ制御器３３ｂに既に送られた操作量Ｘｂ（ｎ）との値を用いて下記式（１２）〜（１５）で求められる操作量Ｘｄ´（ｎ）が送られる。
Ｘｄ´（ｎ）＝Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）＋ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）＋ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ）  ・・・式（１２）
遅れ時間ｔｄ＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄ      ・・・式（１３）
制御ゲインｓｄ１＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ×基準ゲインＲ１    ・・・式（１４）
制御ゲインｓｄ２＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと後段印刷ユニット１０ｂとの間のパス長Ｐｂｃ×基準ゲインＲ２    ・・・式（１５）
ここで、式（１４）における基準ゲインＲ１と式（１５）における基準ゲインＲ２とは互いに異なる値となっている。また、固定ゲインｓｃ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。
【００５９】
一方、比較例１においては、一の後段印刷ユニット、例えば後段印刷ユニット１０ｄに対応するモータ制御器３３ｄに時刻ｎに送られるモータ１３ｄの操作量Ｘｄ´（ｎ）は、前述の実施例１と同様の値である操作量（Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０Ｘｃ´（ｎ）＋ｓｄ１Ｘｃ´（ｎ−ｔｄ）＋ｓｄ２Ｘｂ（ｎ−ｔｄ））となっている。しかしながら、比較例１は実施例１と異なり、制御装置において遅れ時間ｔｄおよび制御ゲインｓｄ１、ｓｄ２の設定方法が定められておらず、これらの遅れ時間ｔｄおよび制御ゲインｓｄ１、ｓｄ２は任意の値となっている。
【００６０】
また、比較例２においては、各後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送られるモータの操作量は、この後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されたモータの操作量のみとなっている。
具体的には、例えばモータ制御器３３ｃに時刻ｎに送られるモータの操作量Ｘｃ´（ｎ）は、式（１６）に示すように、モータ操作量算出器３２ｃにより算出された操作量Ｘｃ（ｎ）と同一である。
Ｘｃ´（ｎ）＝Ｘｃ（ｎ）                      ・・・式（１６）
【００６１】
図３乃至図５に示すように、実施例１によれば、例えばウェブの昇減速、紙継ぎ等の外乱により見当ずれが発生した場合であっても、第２番目以降の後段印刷ユニットにおいて印刷の所望の見当合わせを行うことにより見当ずれの大きさ（ｍｍ）の絶対値が比較例に対して早期に０ｍｍに収束することがわかる。
【００６２】
すなわち、実施例１のように下流側の印刷ユニットにおいてモータにより版胴の回転速度を調整して印刷の見当合わせを行う際に、上流側にある他の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われてから、下流側にある一の後段印刷ユニットのモータにより版胴の位相補正が行われるまでの時間（遅れ時間）および制御ゲインを考慮しながら、前述の一の後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に、より実際の運転状況に沿ったモータの操作量を送り、しかも、これらの遅れ時間および制御ゲインを、前述の一の後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長に基づいて算出することにより、比較例１、２と比べて各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができることがわかる。
【実施例２】
【００６３】
以下、本発明のグラビア印刷機の他の実施例および比較例について図６乃至図８を用いて説明する。図６は、実施例２における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図７は、比較例３における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図８は、比較例４における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。図６乃至図８において、横軸は時刻（ｓｅｃ）を示し、縦軸は各見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさ（ｍｍ）を示す。
【００６４】
実施例２および比較例３、４に用いられるグラビア印刷機は、それぞれ実施例１および比較例１、２に用いられるグラビア印刷機と略同一の構成となっている。しかしながら、  実施例１および比較例１、２は、空きユニット判定装置により、各後段印刷ユニットが全て空きユニットではないことが判定された場合に適用されるのに対し、実施例２および比較例３、４は、空きユニット判定装置により、ある後段印刷ユニットが空きユニットであることが判定された場合におけるこの空きユニットの下流側の後段印刷ユニットに関するものとなっている点が異なっている。
【００６５】
実施例２においては、制御装置において、遅れ時間は、空きユニットの下流側の一の後段印刷ユニットの版胴の周長に対する、この一の後段印刷ユニットおよび空きユニットの前段にある他の後段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されている。また、制御ゲインは、前述の一の後段印刷ユニットおよび他の後段印刷ユニットの間のパス長に対する、当該他の後段印刷ユニットおよびこの他の後段印刷ユニットの更に前段にある後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの間のパス長の割合に基づいて予め設定されている。
【００６６】
具体的には、例えば後段印刷ユニット１０ｂが空きユニットであることが空きユニット判定装置４０により判定された場合には、モータ制御器３３ｄには、モータ操作量算出器３２ｄにより算出された操作量Ｘｄ（ｎ）と、モータ制御器３３ｃに既に送られた操作量Ｘｃ（ｎ）との値を用いて下記式（１７）〜（１９）で求められる操作量Ｘｄ´（ｎ）が送られる。
Ｘｄ´（ｎ）＝Ｘｄ（ｎ）＋ｓｄ０´Ｘｃ（ｎ）＋ｓ´ｄ１Ｘｃ（ｎ−ｔ´ｄ）  ・・・式（１７）
空きユニット発生時の遅れ時間ｔ´ｄ＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｄの版胴１１ｄの周長Ｌｄ      ・・・式（１８）
空きユニット発生時の制御ゲインｓ´ｄ１＝後段印刷ユニット１０ｄと後段印刷ユニット１０ｃとの間のパス長Ｐｃｄ／後段印刷ユニット１０ｃと前段印刷ユニット１０ａとの間のパス長Ｐａｃ×基準ゲインＲ１    ・・・式（１９）
なお、固定ゲインｓ´ｄ０は印刷ユニット間のパス長には依存しない固定値である。
【００６７】
一方、比較例３においては、比較例１と同様に、制御装置において遅れ時間および制御ゲインの設定方法が定められておらず、これらの遅れ時間および制御ゲインは任意の値となっている。
【００６８】
また、比較例４においては、比較例２と同様に、各後段印刷ユニットに対応するモータ制御器に送られるモータの操作量は、この後段印刷ユニットに対応するモータ操作量算出器により算出されたモータの操作量のみとなっている。
【００６９】
図６乃至図８に示すように、実施例２によれば、例えばウェブの昇減速、紙継ぎ等の外乱により見当ずれが発生した場合であっても、第２番目以降の後段印刷ユニットにおいて印刷の所望の見当合わせを行うことにより見当ずれの大きさ（ｍｍ）の絶対値が比較例に対して早期に０ｍｍに収束することがわかる。
【００７０】
すなわち、実施例２のように、遅れ時間および制御ゲインが、モータの制御対象となる後段印刷ユニットの版胴の周長および各印刷ユニット間のパス長のみならず、ウェブに対して印刷を施すことのない空きユニットの有無も考慮して算出されることにより、印刷ユニットの構成のみならず実際の運転状況も考慮して、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができることがわかる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す図である。
【図２】図１のグラビア印刷機の制御装置による制御方法を示すブロック図である。
【図３】実施例１における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。
【図４】比較例１における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。
【図５】比較例２における第１番目〜第４番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。
【図６】実施例２における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。
【図７】比較例３における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。
【図８】比較例４における第２番目〜第５番目の各後段印刷ユニットに対応するそれぞれの見当ずれ算出器により算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【００７２】
１０ａ  前段印刷ユニット
１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ    後段印刷ユニット
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ  版胴
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ  圧胴
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ    モータ（サーボモータ）
１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ    見当マーク検知センサ
１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ    サーボドライバ
１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ    パルスジェネレータ
３０    制御装置
３０ａ  見当コントローラ
３０ｂ  モーションコントローラ
３０ｃ  設定器
３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ  見当ずれ算出器
３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ  モータ操作量算出器
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ  モータ制御器
４０    空きユニット判定装置
Ｗ      ウェブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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