(57)【要約】【課題】従来の自走式機器は、監視地点において予め正常な画像を記憶しておかなければならないため、監視開始直前に監視地点周辺の環境に変化が生じた場合には、新たに画像の更新を行わなければならない。【解決手段】撮影手段１０９により撮影された画像と前記画像記憶手段１１０により記憶された画像を比較することにより異常判定を行う異常判定手段１１１を備え、監視起動後に監視地点で初めて撮影した画像を初期画像として前記画像記憶手段に記憶させ、その後、監視地点において、前記撮影手段で撮影された画像と、前記画像処理記憶手段に記憶された初期画像を比較することにより異常判定を行う。従って、監視開始前に監視地点周辺の環境に変化が生じても、監視開始直後に監視地点における初期画像を自動的に記憶することにより、人による新たな画像の更新作業をすることなく、監視を行うことができる。【選択図】図１
2006139360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、障害物を検知する障害物検知手段と、監視地点の位置情報を有する走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、周囲の状況を撮影する撮像手段と、監視の起動を行う監視起動手段と、画像を記憶する画像記憶手段と、前記撮影手段により撮影された画像と前記画像記憶手段により記憶された画像を比較することにより異常判定を行う異常判定手段と、前記異常判定手段で異常と判定されたときに予め設定された通知先へ通知する通知手段を備え、監視起動後に監視地点で初めて撮影した画像を初期画像として前記画像記憶手段に記憶させ、その後、監視地点において、前記撮影手段で撮影された画像と、前記画像処理記憶手段に記憶された初期画像を比較することにより異常判定を行い、異常と判定されたときに通知を行う自走式機器。
【請求項２】
報知手段と、時刻を計測する計時手段と、前記報知手段で報知する時間帯を記憶した報知時間帯記憶手段を備え、報知時間帯に異常判定手段により異常と判定されたときに通知手段で通知すると同時に報知も行う請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
走行位置を検出する走行位置検出手段と、時刻を計測する計時手段を備え、異常履歴を記憶する異常履歴記憶手段を備え、異常判定手段により異常と判定されたときに時刻と、走行位置と、前記異常判定手段の異常判定に用いた画像を異常履歴として記憶する請求項１または２に記載の自走式機器。
【請求項４】
異常履歴記憶手段に記憶された異常履歴の報知を行う請求項３に記載の自走式機器。
【請求項５】
画像記憶手段の画像を更新する画像更新手段を備え、異常判定終了後に画像記憶手段に記憶された画像を撮影手段により撮影された画像に更新する請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項６】
設定手段を備え、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップや報知時間帯記憶手段に記憶された報知を行う時間帯や通知手段に設定された通知先の変更、撮影手段により撮影する監視地点の設定を行う請求項１〜５に記載の自走式機器。
【請求項７】
コンピュータに請求項１から６のいずれか１項に記載の自走式機器の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式機器およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式機器及びそのシステムでは、走行手段と、画像を撮影する撮像手段で構成される自走式機器と、複数の監視地点の情報を設定する設定手段と、前記設定手段により設定した各監視地点の正常時の画像を予め記憶する記憶手段と、前記撮像手段が各監視地点で取得した画像と前記記憶手段に予め記憶した各監視地点の画像を比較し、取得した画像の正常、異常を判断する判断手段と、前記判断手段が判断した異常の状況に応じて予め設定した通知先に異常通知を行う異常通知手段で構成されるサーバーを備え、前記自走式機器は、前記サーバーに制御されることで設定された各監視地点へ移動して、各監視地点の画像を取得し、前記サーバーは、取得した画像と予め記憶した画像を比較することにより監視地点の異常の判断を行い、異常と判断されたときに予め記憶された通知先へ通知を行う（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１２は、従来の自走式機器とサーバーのシステム構成図を示し、６はホームサーバー、７は無線ＬＡＮ、８は自走式機器本体、９は撮像手段である視覚センサ、１２はモデム及び公衆回線、１３は携帯電話、１４は基地局、１５は警察、消防、警備会社などの通報装置である。
【特許文献１】特開２００２−９２７６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、監視地点において予め正常な画像を記憶しておかなければならないため、監視開始直前に監視地点周辺の環境に変化が生じた場合には、新たに画像の更新を行わなければならないという課題を有していた。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、監視開始直後に監視地点における初期画像を自動的に記憶することにより、監視開始前に監視地点周辺の環境に変化が生じても、監視を行うことができる自走式機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器は、走行手段と、障害物を検知する障害物検知手段と、監視地点の位置情報を有する走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、周囲の状況を撮影する撮像手段と、監視の起動を行う監視起動手段と、画像を記憶する画像記憶手段と、前記撮影手段により撮影された画像と前記画像記憶手段により記憶された画像を比較することにより異常判定を行う異常判定手段と、前記異常判定手段で異常と判定されたときに予め設定された通知先へ通知する通知手段を備え、監視起動後に監視地点で初めて撮影した画像を初期画像として前記画像記憶手段に記憶させ、その後、監視地点において、前記撮影手段で撮影された画像と、前記画像処理記憶手段に記憶された初期画像を比較することにより異常判定を行い、異常と判定されたときに通知を行う自走式機器としたものである。
【０００７】
これによって、監視開始前に監視地点周辺の環境に変化が生じても、監視開始直後に監視地点における初期画像を自動的に記憶することにより、人による新たな画像の更新作業をすることなく、監視を行うことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自走式機器は、監視開始前に監視地点周辺の環境に変化が生じても、監視開始直後に監視地点における初期画像を自動的に記憶することにより、人による新たな画像の更新作業をすることなく、監視を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、走行手段と、障害物を検知する障害物検知手段と、監視地点の位置情報を有する走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、周囲の状況を撮影する撮像手段と、監視の起動を行う監視起動手段と、画像を記憶する画像記憶手段と、前記撮影手段により撮影された画像と前記画像記憶手段により記憶された画像を比較することにより異常判定を行う異常判定手段と、前記異常判定手段で異常と判定されたときに予め設定された通知先へ通知する通知手段を備え、監視起動後に監視地点で初めて撮影した画像を初期画像として前記画像記憶手段に記憶させ、その後、監視地点において、前記撮影手段で撮影された画像と、前記画像処理記憶手段に記憶された初期画像を比較することにより異常判定を行い、異常と判定されたときに通知を行うことで、監視開始前に監視地点周辺の環境に変化が生じても、監視開始直後に監視地点における初期画像を自動的に記憶することにより、人による新たな画像の更新作業をすることなく、監視を行うことができる。
【００１０】
第２の発明は、特に、第１の発明の自走式機器に、報知手段と、時刻を計測する計時手段と、前記報知手段で報知する時間帯を記憶した報知時間帯記憶手段を備え、報知時間帯に異常判定手段により異常と判定されたときに通知手段で通知すると同時に報知も行うことで、就寝時間帯などに異常が生じたときに前記通知手段の通知先である携帯電話などを持たなくても異常を知ることができる。
【００１１】
第３の発明は、特に、第１または２のいずれかの発明の自走式機器に、走行位置を検出する走行位置検出手段と、時刻を計測する計時手段を備え、異常履歴を記憶する異常履歴記憶手段を備え、異常判定手段により異常と判定されたときに時刻と、走行位置と、前記異常判定手段の異常判定に用いた画像を異常履歴として記憶することで、後ほど異常時の状況を確認することができる。
【００１２】
第４の発明は、特に、第１〜３のいずれかの発明の自走式機器に、報知手段を備え、異常履歴記憶手段に記憶された異常履歴の報知を行うことで、自走式機器本体で異常時の状況を確認することができる。
【００１３】
第５の発明は、特に、第１〜４のいずれかの発明の自走式機器に、画像記憶手段の画像を更新する画像更新手段を備え、異常判定終了後に画像記憶手段に記憶された画像を撮影手段により撮影された画像に更新することで、日照などによる環境変化に対応することができる。
【００１４】
第６の発明は、特に、第２〜５のいずれかの発明の自走式機器に、設定手段を備え、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップや報知時間帯記憶手段に記憶された報知を行う時間帯や通知手段に設定された通知先の変更、撮影手段により撮影する監視地点の設定を行うことで、監視開始前の状況に応じて細かな設定を行うことができる。
【００１５】
第７の発明は、コンピュータに請求項１から６のいずれか１項に記載の自走式機器の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラムであり、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるのもではない。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における自走式機器のブロック図を示すものである。
【００１８】
図１において本体１０１は、走行手段である車輪１０２、車輪１０２を駆動させるための走行モータ１０３、走行モータ１０３を制御する制御手段１０４、監視動作の起動と終了を行う監視起動手段であるＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５、障害物を検知する障害物検知手段である超音波センサ１０６、監視地点の位置情報を有する走行マップを記憶した走行マップ記憶手段１０７、走行位置を検出する走行位置検出手段であるＧＰＳ１０８、周辺の状況を撮影する撮像手段であるカメラ１０９（本実施の形態における画像は２５６階調）、カメラ１０９で撮影された画像を記憶する画像記憶手段１１０、カメラ１０９で撮影された画像と画像記憶手段１１０に記憶された画像を比較することにより異常どうかを判定する異常判定手段１１１、異常判定手段１１１で異常と判定されたときに予め設定された通知先へ通知する通知手段１１４、時間を計測する計時手段１１５を備えている。通知手段１１４は、通知先を記憶した通知先記憶手段１１２と、通知先記憶手段１１２に記憶された通知先に異常を通知する無線ＬＡＮ１１３で構成されている。
【００１９】
また図２は、本発明の第１の実施の形態におけるシステム構成図を示し、２０１は無線ＬＡＮルータ、２０２は公衆回線、２０３は基地局、２０４は携帯電話である。
【００２０】
また図３は、本発明の第１の実施の形態における図１の走行マップ記憶手段１０７に記憶された走行マップ図を示し、３０１は走行マップ、３０２は監視を始めるスタート地点、３０３〜３０５は監視を行う監視地点、３０６〜３０８は障害物である。
【００２１】
また図４は、本発明の第１の実施の形態において図３の３０３で撮影された画像図を示し、３０９は図３の３０７の障害物、３１０はドアであり、（ａ）はドア３１０が開いた状態で撮影された画像である。
【００２２】
また図５は、本発明の第１の実施の形態における動作を示すフローチャートである。
【００２３】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を図１〜５を用いて説明する。
【００２４】
本体１０１が設置された後、監視の起動のＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたかどうか確認し、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたら、走行を開始する（ＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ２）。走行中は、超音波センサ１０６により障害物の検知、ＧＰＳ１０８により走行位置の検出を行いながら壁沿いを走行し、走行位置が、走行マップ記憶手段１０７に記憶されたスタート地点もしくは監視地点と一致したら走行を停止する（ＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ７）。
【００２５】
停止時の位置が監視地点の時は、カメラ１０９で画像を取得し（本実施の形態では、図３の監視地点３０３において図４の（ａ）を取得）、停止した監視地点における初期画像が画像記憶手段１１０に記憶されていない時は画像記憶手段１１０にその画像を初期画像として記憶する（ＳＴＥＰ８〜ＳＴＥＰ１１）。
【００２６】
また、停止時の位置がスタート地点の場合には、停止時間の計測を開始し、ある一定時間（本実施の形態では３０分）停止したら、走行を再開する（ＳＴＥＰ８、ＳＴＥＰ１２、ＳＴＥＰ１３）。
【００２７】
走行再開後は、走行再開前と同様に、超音波センサ１０６により障害物の検知、ＧＰＳ１０８により走行位置の検出を行いながら壁沿いを走行し、走行位置が、走行マップ記憶手段１０７に記憶されたスタート地点もしくは監視地点と一致したら走行を停止する（ＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ７）。
【００２８】
その停止時の位置が監視地点の場合には、カメラ１０９で画像を取得し（本実施の形態では図３の監視地点３０３において、図４の（ｂ）を取得）、停止した監視地点の画像が画像記憶手段１１０に記憶されていたら、異常判定手段１１１により撮影された画像と画像記憶手段１１０に記憶された画像を比較し、以上の有無を判定する。本実施の形態では、各画素ごとに輝度値の差を算出し、差３０以上の画素数が画像全体において２０パーセント以上の割合を占めるとき異常と判定する。
【００２９】
異常判定手段１１１により異常と判定された時は、通知手段１１４により通知先記憶手段１１２に記憶された予め決められた通知先（本実施の形態では図２の携帯電話２０４）へ無線ＬＡＮ１１２、無線ＬＡＮルータ２０１、公衆回線２０２、基地局２０３を介して、異常を通知する（ＳＴＥＰ８〜ＳＴＥＰ１０、ＳＴＥＰ１４、ＳＴＥＰ１５）。
【００３０】
通知手段１１４による異常通知終了後、もしくは異常判定手段１１１により正常と判定された後は、再び走行を開始し、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されるまで、ＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ１５のような監視を続ける。
【００３１】
尚、本実施の形態では、障害物検知手段として超音波センサ１０６を用いたが、光測距センサなどを用いてもかまわない。また、本実施の形態では、壁沿いを走行することにより監視地点を巡回したが、走行経路計画手段などにより走行経路を計画しながら巡回してもかまわない。また、本実施の形態では、異常時の通知先として携帯電話２０４としたが、警察や、消防、警備会社などの通信装置でもかまわない。また、本実施の形態では、異常時の通知先として携帯電話２０４のみとしたが、通知先記憶手段１１２に複数の通知先を記憶させ、異常時に複数の通知先に異常を通知してもかまわない。また、本実施の形態では、異常時には通知のみを行ったが、通知する時にカメラ１０９により撮影された画像を送信してもかまわない。また、本実施の形態では異常判定として画像の輝度値の差を用いたが、相関関数などを用いてもかまわない。また、本実施の形態では、通知手段として無線ＬＡＮを用いたが、ＰＨＳなどの通信媒体を用いてもかまわない。また、本実施の形態では、監視巡回中にスタート地点に達したら一定時間停止したが、スタート地点に達しても停止せずに巡回してもかまわない。
【００３２】
以上のように、本実施の形態においては監視開始前に監視地点周辺の環境に変化が生じても、監視開始直後に監視地点における初期画像を自動的に記憶することにより、人による新たな画像の更新作業をすることなく、監視を行うことができる。
【００３３】
（実施の形態２）
図６は、本発明の第２の実施の形態における自走式機器のブロック図である。尚、本体１０１は図１の構成に加えて、報知時間帯を記憶した報知時間帯記憶手段１１６と、報知手段であるブザー１１８を備える。
【００３４】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を図２、図６を用いて説明する。
【００３５】
本体１０１が設置された後、監視の起動のＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたかどうか確認し、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたら走行を開始する。走行開始後から、異常判定までの動作は本実施の形態１と同様であり、その動作中に、異常判定手段１１１により異常と判定された時は、通知手段１１４により通知先記憶手段１１２に記憶された予め決められた通知先（本実施の形態では携帯電話２０４）へ無線ＬＡＮ１１２、無線ＬＡＮルータ２０１、公衆回線２０２、基地局２０３を介して、異常を通知すると同時に、計時手段１１５の時刻が、報知時間帯記憶手段１１６に記憶された報知時間帯（本実施の形態では２３時〜６時）の時は、ブザー１１８で異常音を鳴らす。
【００３６】
通知手段１１４による異常通知終了後、もしくは異常判定手段１１１により正常と判定された後は、再び走行を開始し、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されるまで、監視を続ける。
【００３７】
以上により、本実施の形態においては報知時間帯に異常判定手段により異常と判定されたときに通知手段で通知すると同時に報知も行うことで、就寝時間帯などに異常が生じたときに通知手段の通知先である携帯電話などを持たなくても異常を知ることができる。
【００３８】
（実施の形態３）
図７は、本発明の第３の実施の形態における自走式機器のブロック図である。尚、本体１０１は図６の構成に加えて、取り外し可能でデータの読み込み、書き込みを行うことができる異常履歴記憶手段であるメモリカード１１９を備える。
【００３９】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を図２、図７を用いて説明する。
【００４０】
本体１０１が設置された後、監視の起動のＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたかどうか確認し、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたら走行を開始する。
【００４１】
走行開始後から、異常判定までの動作は本実施の形態１と同様であり、その動作中に、異常判定手段１１１により異常と判定された時は、通知手段１１４により通知記憶手段１１２に記憶された予め決められた通知先（本実施の形態では携帯電話２０４）へ無線ＬＡＮ１１２、無線ＬＡＮルータ２０１、公衆回線２０２、基地局２０３を介して、異常を通知する。
【００４２】
ここで計時手段１１５の時刻が、報知時間帯記憶手段１１６に記憶された報知時間帯（本実施の形態では２３時〜６時）の時は、ブザー１１８で異常音を鳴らすと同時に、メモリカード１１９にＧＰＳ１０８により検出される走行位置、計時手段１１５により計測される時刻、異常判定手段１１１が異常判定に使用した画像で構成される異常履歴をメモリカード１１９に記憶する。
【００４３】
通知手段１１４による異常通知終了後、もしくは異常判定手段１１１により正常と判定された後は、再び走行を開始し、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されるまで、監視を続ける。
【００４４】
人は、監視を終了させたい時にＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５を押し、本体１０１の監視を終了させる。監視終了後は、メモリカード１１９を本体１０１より取り出し、メモリカード１１９の読み込み、書き込みを行うことができるメモリカードリーダーを持つパソコン上でメモリカード１１９の異常履歴データを読み出し、走行位置、時刻、画像により異常時の周囲の状況を確認する。
【００４５】
尚、本実施の形態では、異常履歴の記憶先として取り外し可能なメモリカード１１９を用いたが、内蔵メモリと出力ポートを備えることで、異常判定手段１１１に異常と判定されたときに異常履歴を内蔵メモリ上に記憶させ、監視終了後に出力ポートとパソコンを接続することにより異常履歴をパソコン上に表示させることで、異常時の確認を行ってもかまわない。
【００４６】
以上により、本実施の形態においては異常判定手段により異常と判定されたときに時刻と、走行位置と、異常判定手段の異常判定に用いた画像を異常履歴として記憶することで、後ほど異常時の状況を確認することができる。
【００４７】
（実施の形態４）
図８は、本発明の第４の実施の形態における自走式機器のブロック図である。尚、本体１０１は図７の構成に加えて、異常履歴を表示する報知手段であるＬＣＤ１２０を備える。
【００４８】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を図２、図８を用いて説明する。
【００４９】
本体１０１が設置された後、監視の起動のＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたかどうか確認し、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたら、超音波センサ１０６で障害物を検知しながら、壁沿い走行を開始する。
【００５０】
走行開始後から、走行終了までの動作は本実施の形態３と同様であり、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されることにより監視が終了すると、メモリカード１１９に異常履歴が記憶されている場合には、異常履歴をＬＣＤ１２０に表示し、メモリカード１１９に異常履歴が記憶されていない場合には、「異常はありませんでした」などの異常が無かったことを知らせるメッセージを表示する。
【００５１】
尚、本実施の形態では、ＬＣＤ１２０に異常履歴の内容をすべて表示したが、異常時の走行位置、時刻、画像のいずれか１つ、もしくは２つ表示してもかまわない。また、本実施の形態では、異常履歴をＬＣＤ１２０に表示させたが、音声などにより報知してもかまわない。また、本実施の形態では、異常履歴の内容をすべて表示させたが、設定キーを設けることにより、設定キーが押されるたびにメモリカード１１９に記憶された順番に異常履歴をＬＣＤ１２０に表示させたり、人が設定キーにより異常履歴を記憶した順番や時刻によりＬＣＤ１２０に表示させたい異常履歴の選択を行ってもかまわない。
【００５２】
以上により、異常履歴記憶手段に記憶された異常履歴の報知を行うことで、自走式機器本体で異常時の状況を確認することができる。
【００５３】
（実施の形態５）
図９は、本発明の第５の実施の形態における自走式機器のブロック図である。尚、本体１０１は図８の構成に加えて、画像記憶手段１１０に記憶された画像をカメラ１０９で撮影された画像に更新する画像更新手段１２１を備える。
【００５４】
また図１０は、本発明の第５の実施の形態における図３の３０３で撮影された画像図を示し、（ａ）〜（ｄ）は異なる時刻に、異なる日照条件で撮影された画像で、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は全画素において、輝度値が（ａ）より２０、４０、６０高い画像である。
【００５５】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を図２、図３、図９、図１０を用いて説明する。
【００５６】
本体１０１が設置された後、監視の起動のＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたかどうか確認し、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されたら、走行を開始する。走行中は、超音波センサ１０６により障害物の検知、ＧＰＳ１０８により走行位置の検出を行いながら壁沿いを走行し、走行位置が、走行マップ記憶手段１０７に記憶されたスタート地点もしくは監視地点と一致したら走行を停止する。
【００５７】
停止時の位置が監視地点の時は、カメラ１０９で画像を取得し（本実施の形態では、図３の監視地点３０３において図１０の（ａ）を取得）、停止した監視地点における画像が画像記憶手段１１０に記憶されていない時は画像記憶手段１１０にその画像を初期画像として記憶する。
【００５８】
また、停止時の位置がスタート地点の場合には、停止時間の計測を開始し、ある一定時間（本実施の形態では３０分）停止したら、走行を再開する。
【００５９】
走行再開後は、走行再開前と同様に、超音波センサ１０６により障害物の検知、ＧＰＳ１０８により走行位置の検出を行いながら壁沿いを走行し、走行位置が、走行マップ記憶手段１０７に記憶されたスタート地点もしくは監視地点と一致したら走行を停止する。
【００６０】
その停止時の位置が監視地点の場合には、カメラ１０９で画像を取得（本実施の形態では図３の監視地点３０３において、図１０の（ｂ）を取得）し、停止した監視地点の画像が画像記憶手段１１０に記憶されていたら、異常判定手段１１１により撮影された画像と画像記憶手段１１０に記憶された画像を比較（本実施の形態では、各画素ごとに輝度値の差を算出し、差３０以上の画素数が画像全体において２０パーセント以上の割合を占めるとき異常と判定する）し、異常判定手段１１１により異常と判定された時は、通知手段１１４により通知先記憶手段１１２に記憶された予め決められた通知先（本実施の形態では携帯電話２０４）へ無線ＬＡＮ１１２、無線ＬＡＮルータ２０１、公衆回線２０２、基地局２０３を介して、異常を通知すると同時に、計時手段１１５の時刻が、報知時間帯記憶手段１１６に記憶された報知時間帯（本実施の形態では２３時〜６時）の時は、ブザー１１８で異常音を鳴らす。
【００６１】
通知手段１１４による異常通知終了後、もしくは異常判定手段１１１により正常と判定された後は、画像更新手段１２１により、画像記憶手段１１０に記憶された画像をカメラ１０９で撮影された画像に更新し、画像更新後は再び走行を開始し、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０５が押されるまで、監視を続ける（本実施の形態では、監視中、図３の監視地点３０３で停止し、異常判定終了のたびに画像記憶手段１１０に記憶される画像が図１０の（ｃ）、（ｄ）と更新される）。
【００６２】
以上のように、本実施の形態においては異常判定終了後に画像記憶手段に記憶された画像を撮影手段により撮影された画像に更新することで、日照などによる環境変化に対応することができる。
【００６３】
（実施の形態６）
図１１は、本発明の第６の実施の形態における自走式機器のブロック図である。尚、本体１０１は図９の構成に加えて、走行マップ記憶手段１０７に記憶された走行マップの変更、通知先記憶手段１１２が記憶する異常時の通知先や報知時間帯記憶手段１１６が記憶する報知時間帯を設定する設定手段である設定操作部１２２を備えており、メモリカード１１９は異常履歴を記憶すると共に設定操作部１２２が設定する内容を記憶する。
【００６４】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を図１１を用いて説明する。
【００６５】
まず、本体１０１よりメモリカード１１９を取り出し、メモリカードスロットを持つパソコンを用いてメモリカード１１９に、監視地点の位置情報が異なる走行マップと、異常時の新たな通知先と新たな報知時間帯のデータを書き込む。
【００６６】
メモリカード１１９へのデータの書き込み終了後は、メモリカード１１９を本体１０１に差込み、本体１０１は、設定操作部１２２が押されると走行マップ記憶手段１０７に新たな走行マップ、通知先記憶手段１１２に新たな通知先、報知時間帯記憶手段１１６に新たな報知時間帯を記憶する。
【００６７】
その後の動作は、本実施の形態５と同様である。
【００６８】
尚、本実施の形態では、通知先、走行マップ、報知時間帯の更新を同時に更新したが、設定操作部１２２により更新する情報を選択し、選択した情報のみ更新を行ってもかまわない。また、本実施の形態では、メモリカード１１９を用いて通知先記憶手段１１２に記憶させた通知先、報知時間帯記憶手段１１６に記憶させた報知時間帯の更新を行ったが、設定手段としてテンキーなどを用いて通知先、報知時間帯を変更してもかまわない。また、本実施の形態では、メモリカード１１９を用いて監視地点の変更を行ったが、設定操作部１２２により走行マップ記憶手段１０７に予め記憶されている監視地点から選択してもかまわない。また、本実施の形態では、メモリカード１１９を用いて今回走行する走行マップの更新を行ったが、走行マップ記憶手段１０７に複数の走行マップを記憶させ、設定手段により複数の走行マップから監視を行う走行マップを選択してもかまわない。また、本実施の形態では、通知先を新たに更新したが、複数の通知先を記憶できる通知先記憶手段に通知先を追加してもかまわない。
【００６９】
以上により、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップや報知時間帯記憶手段に記憶された報知を行う時間帯の変更、撮影手段により撮影する監視地点の設定を行うことで、監視開始前の状況に応じて細かな設定を行うことができる。
【００７０】
（実施の形態７）
本発明の第７の実施の形態における自走式機器について説明する。
【００７１】
本発明の実施の形態は、前記各々の自走機器の制御手段１０４の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラムであり、これはＤＶＤ等のハードメディアや無線・有線通信等の通信媒体によって提供することができ、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
以上のように本発明は、監視開始前に監視地点周辺の環境に変化が生じても、監視開始直後に監視地点における初期画像を自動的に記憶することにより、人による新たな画像の更新作業をすることなく、監視を行うことができるため、宅内を監視するセキュリティーロボットや、寝たきり病人の異常を監視する福祉ロボットや、棚の中の状態を確認する搬送ロボットなどの用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式機器のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における自走式機器のシステム構成図
【図３】本発明の実施の形態１における自走式機器の走行マップ図
【図４】（ａ）本発明の実施の形態１における自走式機器が撮影した画像図（ｂ）同自走式機器が撮影した画像図
【図５】本発明の実施の形態１における自走式機器のフローチャート
【図６】本発明の実施の形態２における自走式機器のブロック図
【図７】本発明の実施の形態３における自走式機器のブロック図
【図８】本発明の実施の形態４における自走式機器のブロック図
【図９】本発明の実施の形態５における自走式機器のブロック図
【図１０】（ａ）〜（ｄ）本発明の実施の形態５における自走式機器が撮影した画像図
【図１１】本発明の実施の形態６における自走式機器のブロック図
【図１２】従来の自走式機器のシステム構成図
【符号の説明】
【００７４】
１０２  車輪（走行手段）
１０５  ＯＮ／ＯＦＦスイッチ（監視起動手段）
１０７  走行マップ記憶手段
１０８  ＧＰＳ（走行位置検出手段）
１０９  カメラ（撮影手段）
１１０  画像記憶手段
１１１  異常判定手段
１１４  通知手段
１１５  計時手段
１１６  報知時間帯記憶手段
１１８  ブザー（報知手段）
１１９  メモリカード（異常履歴記憶手段、設定手段）
１２０  ＬＣＤ（報知手段）
１２１  画像更新手段
１２２  設定操作部（設定手段）
【図１】
2006139360.tif 000003
【図２】
2006139360.tif 000004
【図３】
2006139360.tif 000005
【図４】
2006139360.tif 000006
【図５】
2006139360.tif 000007
【図６】
2006139360.tif 000008
【図７】
2006139360.tif 000009
【図８】
2006139360.tif 000010
【図９】
2006139360.tif 000011
【図１０】
2006139360.tif 000012
【図１１】
2006139360.tif 000013
【図１２】
2006139360.tif 000014