(57)【要約】【課題】自動二輪車などの自動車の走行状況を精度良く管理することのできる車載装置および管理装置を提供する。【解決手段】自動二輪車に搭載された車載装置１０は位置計測部１１、傾き計測部１２を有し、自車の位置情報および傾き情報などを無線基地局２０を介して管理装置３０へ送信する。管理装置３０は受信した位置情報および傾き情報に基づき自動二輪車３のタイヤ接地面の座標情報を自動二輪車３の補正位置情報として算出する。管理装置３０は補正位置情報や傾き情報に基づいて自動二輪車３の転倒やコースアウトなどを判定し、この結果を無線基地局２０を介して自動二輪車の車載装置１０に応答する。車載装置１０はこの応答を受けて、転倒車の存在や自車のコースアウトなどを警告表示部１５を通じて運転者へ表示する。【選択図】図２
2006236156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載され、
自車の位置を計測して位置情報を生成する位置計測手段と、
前記自車の傾きを計測して傾き情報を生成する傾き計測手段と、
前記位置計測手段により生成された前記位置情報および前記傾き計測手段により生成された傾き情報を自車の識別情報とともに無線基地局を通じて管理装置宛てに送信するとともに、この送信に対して前記管理装置より前記無線基地局を通じて応答された自車の走行状況に関する情報を前記無線基地局を通じて受信する無線送信手段と、
前記受信した自車の走行状況に関する情報を表示する表示手段とを具備することを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記自車の移動速度および移動方向を計測して移動情報を生成する移動情報計測手段を更に有し、
前記無線送信手段は、前記位置情報、前記傾き情報、前記識別情報および前記移動情報を前記管理装置宛てに送信することを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記自動車が自動二輪車であって、この自動二輪車のフロントフォークに取り付けるための取り付け具を有することを特徴とする請求項１または２に記載の車載装置。
【請求項４】
自動車に搭載され、
自車の位置を計測して位置情報を生成する位置計測手段と、
前記自車の傾きを計測して傾き情報を生成する傾き計測手段と、
前記位置計測手段により生成された前記位置情報および前記傾き計測手段により生成された傾き情報を自車の識別情報とともに無線基地局を通じて管理装置宛てに送信するとともに、この送信に対して前記管理装置より前記無線基地局を通じて応答された自車の走行状況に関する情報を前記無線基地局を通じて受信する無線送信手段と、
前記受信した自車の走行状況に関する情報を表示する表示手段と
を具備する車載装置と通信して前記自動車の走行を管理する管理装置であって、
前記無線基地局を通じて前記車載装置より受信した前記位置情報および前記傾き情報に基づいて前記自動車の補正位置情報を算出する位置情報補正手段と、
前記自動車が走行するコースの地図座標情報が記憶された地図情報記憶手段と、
前記位置情報補正手段により算出された補正位置情報と前記地図座標情報とに基づいて、前記コース上の前記自動車の走行位置を表示する表示手段と
を具備することを特徴とする管理装置。
【請求項５】
前記自動車が自動二輪車であって、前記位置情報補正手段は、前記無線基地局を通じて前記車載装置より受信した前記位置情報および前記傾き情報に基づいて前記自動二輪車のタイヤ接地面の位置情報を補正位置情報として算出することを特徴とする請求項４に記載の管理装置。
【請求項６】
前記受信した傾き情報に基づいて前記自動車の転倒を判定する転倒判定手段をさらに具備することを特徴とする請求項４に記載の管理装置。
【請求項７】
前記地図座標情報がコース上の各地点の路面の傾斜に関する情報を含み、
前記転倒判定手段は、前記位置情報補正手段により算出された位置情報に基づいて前記地図座標情報の中の前記コース上の現走行地点の路面の傾斜に関する情報を読み出し、この路面の傾斜に関する情報を基に、前記自動車の転倒を判定するための基準値を修正することを特徴とする請求項６に記載の管理装置。
【請求項８】
前記補正位置情報の系列に基づいて前記自動車の転倒を判定する転倒判定手段をさらに具備することを特徴とする請求項４に記載の管理装置。
【請求項９】
前記転倒判定手段の判定結果を、コース上の自動車の走行状況に関する警告情報として前記無線基地局を通じて前記車載装置へ送信する警告通知手段をさらに具備することを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項１０】
前記補正位置情報と前記地図情報記憶手段の地図座標情報とを照合して、前記自動車の前記コースから離脱を判定するコースアウト判定手段をさらに具備することを特徴とする請求項４に記載の管理装置。
【請求項１１】
前記コースアウト判定手段の判定結果を、対応する前記自動車の走行状況に関する警告情報として前記無線基地局を通じて前記車載装置へ送信する警告通知手段をさらに具備することを特徴とする請求項１０に記載の管理装置。
【請求項１２】
請求項２に記載の車載装置より前記無線基地局を通じて受信した移動情報に基づいて、前記自動車の速度違反および逆向き走行を判定する速度違反判定手段とをさらに具備することを特徴とする請求項４に記載の管理装置。
【請求項１３】
前記速度違反判定手段の判定結果を、対応する前記自動二輪車の走行状況に関する警告情報として前記無線基地局を通じて前記車載装置へ送信する警告通知手段をさらに具備することを特徴とする請求項１２に記載の管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コース上での自動車の走行状況を管理するシステムに用いられる車載装置および管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
テストコースやサーキットなど高速走行が可能なコースを有する施設においては、コース上の車両がどこにどの様に走行しているか（走行状況）を常時監視し、コースの安全運用を図ることが必要である。従来、コース全体での車両の走行状況を管理するため、たとえば中央監視室を設けて監視員を配置するとともに、コース脇の要所にそれぞれコース監視員を配置することが行われている。そして、コース監視員が転倒車両、コースアウト車両などを発見した場合には、コース監視員自らが後続車両に黄色の旗を振って通知するほか、必要に応じて中央監視室にいる監視員に連絡を取り、救急車両を手配するなど、コースの安全管理を図っている。
【０００３】
ところで、コースは見通しが利くところばかりではないため、コース脇や中央監視室にいる監視員のみがコース状況を的確に把握しようとすると、監視員を多数配置する必要があり、コストがかかる。特に、敷地が広大でコースが複数あり、昼夜を問わず２４時間運用で多くの車両が走行をしているような施設では、コース脇に監視員を配置して目視でコース状況を把握し、それらをすべて中央監視室で的確に把握することは現実的でない。
【０００４】
このようなテストコースなどの周回コースを走行する車両の走行体の耐久試験や性能試験などの試験において車両の状況を管理する車両管理システムとしては、走行体の車速、エンジン回数、アクセル開度、水温、湯温等の走行データを逐次無線で管理端末へ送信する走行体用データ通信システムが提案されている（たとえば特許文献１）。
【特許文献１】特開平７−２７３７１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両に搭載された車載装置にて自車の位置情報を逐一測定して無線で管理装置へ送信し、管理装置では、受信した車両の位置情報とコースの地図情報とを照合することによってコース上での車両の走行位置を求めて時刻データともに記憶部に蓄積するとともに表示装置に表示し、コースアウトした車両や故障などにより停止した車両を判定する車両管理システムが検討されている。
【０００６】
しかしながら、このような車両管理システムには次のような課題がある。
【０００７】
自動車、特に自動二輪車はカーブを曲がる際に車体を傾けることになるため、車載装置から管理装置へ通知される自動車の位置は、その車体の傾きの分だけ実際の走行位置、すなわち自動二輪車の場合にはタイヤ接地面の位置に対してずれが生じていることになる。このため、精度の高い走行位置情報を蓄積できないことは勿論、コースアウト判定なども精度良く行うことができないという問題があった。もちろん、このようなカーブ走行時の車体の傾きによる問題は自動二輪車では顕著であるが、四輪車の場合にも同様に生じ得る。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、自動車の走行管理を精度良く行うことのできる車載装置および管理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した目的を達成するために、本発明の車載装置は、自動車に搭載され、自車の位置を計測して位置情報を生成する位置計測手段と、自車の傾きを計測して傾き情報を生成する傾き計測手段と、位置計測手段により生成された位置情報および傾き計測手段により生成された傾き情報を自車の識別情報とともに無線基地局を通じて管理装置宛てに送信するとともに、この送信に対して管理装置より無線基地局を通じて応答された自車の走行状況に関する情報を無線基地局を通じて受信する無線送信手段と、受信した自車の走行状況に関する情報を表示する表示手段とを具備することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の車載装置は、自車の移動速度および移動方向を計測して移動情報を生成する移動情報計測手段を更に有し、無線送信手段は、位置情報、傾き情報、識別情報および移動情報を管理装置宛てに送信するものとしてもよい。
【００１１】
本発明の別の観点に基づく管理装置は、自動車に搭載され、自車の位置を計測して位置情報を生成する位置計測手段と、自車の傾きを計測して傾き情報を生成する傾き計測手段と、位置計測手段により生成された位置情報および傾き計測手段により生成された傾き情報を自車の識別情報とともに無線基地局を通じて管理装置宛てに送信するとともに、この送信に対して管理装置より無線基地局を通じて応答された自車の走行状況に関する情報を無線基地局を通じて受信する無線送信手段と、受信した自車の走行状況に関する情報を表示する表示手段とを具備する車載装置と通信して自動車の走行を管理する管理装置であって、無線基地局を通じて車載装置より受信した位置情報および傾き情報に基づいて自動車の補正位置情報を算出する位置情報補正手段と、自動車が走行するコースの地図座標情報が記憶された地図情報記憶手段と、位置情報補正手段により算出された補正位置情報と地図座標情報とに基づいて、コース上の自動車の走行位置を表示する表示手段とを具備することを特徴とする。
【００１２】
また、自動車が自動二輪車である場合には、位置情報補正手段は、無線基地局を通じて車載装置より受信した位置情報および傾き情報に基づいて自動二輪車のタイヤ接地面の位置情報を補正位置情報として算出するものとしてよい。
【００１３】
本発明の管理装置は、受信した傾き情報に基づいて自動車の転倒を判定する転倒判定手段をさらに具備するものであってもよい。さらに、地図座標情報がコース上の各地点の路面の傾斜に関する情報を含み、転倒判定手段は、位置情報補正手段により算出された位置情報に基づいて地図座標情報の中のコース上の現走行地点の路面の傾斜に関する情報を読み出し、この路面の傾斜に関する情報を基に、自動車の転倒を判定するための基準値を修正するものであってもよい。
【００１４】
本発明の管理装置は、補正位置情報の系列に基づいて自動車の転倒を判定する転倒判定手段をさらに具備するものであってもよい。さらに、転倒判定手段の判定結果を、コース上の自動車の走行状況に関する警告情報として無線基地局を通じて車載装置へ送信する警告通知手段をさらに具備するものとしてもよい。
【００１５】
本発明の管理装置は、補正位置情報と地図情報記憶手段の地図座標情報とを照合して、自動車のコースから離脱を判定するコースアウト判定手段をさらに具備するものであってもよい。さらに、コースアウト判定手段の判定結果を、対応する自動車の走行状況に関する警告情報として無線基地局を通じて車載装置へ送信する警告通知手段をさらに具備するものであってもよい。
【００１６】
本発明の管理装置は、車載装置より無線基地局を通じて受信した移動情報に基づいて、自動車の速度違反および逆向き走行を判定する速度違反判定手段とをさらに具備するものであってもよい。さらに、速度違反判定手段の判定結果を、対応する自動車の走行状況に関する警告情報として無線基地局を通じて車載装置へ送信する警告通知手段をさらに具備するものであってもよい。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように本発明の車載装置および管理装置によれば、自動車の走行状況を精度良く管理することができる。特に、自動二輪車に代表される自動車特有のカーブ時の姿勢の傾きを考慮してコース上の走行位置を高精度に管理することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態に係る自動二輪車走行管理システムの概略を示す図である。この自動二輪車走行管理システム１は、テストコースなどのコース２上を走行する自動二輪車などの自動二輪車３を管理対象とする。ただし、本発明は自動二輪車のみならず、四輪車などの他の形態の自動車にも適用し得るものであるが、以下では一例として自動二輪車の場合を説明する。 
この実施形態に係る自動二輪車走行管理システム１は、コース２を走行する自動二輪車３に備えられた車載装置１０と、コース２の路肩に沿って設置された複数の無線基地局２０と、中央監視室４に配置され自動二輪車走行管理システム１の全体を管理する管理装置３０とを有している。
【００２０】
車載装置１０は無線基地局２０と無線で接続可能とされている。無線基地局２０は車載装置１０と無線で接続可能であるとともに管理装置３０と有線などの伝送媒体５を通じて接続されている。
【００２１】
無線基地局２０の設置位置は、無線通信や走行への障害を考慮して決定される。たとえば、コース２の脇の樹木やコース２のバンクなどは、マルチパスやフェージングの原因となり無線通信の障害となり得る。また、コース２のブラインドコーナーや高速コーナーの近傍などは、走行する自動二輪車３と物理的に衝突しやすく無線基地局２０を破損する原因となり得る。したがって、無線基地局２０はこのような場所を避けて設置することが望ましい。特に、自動二輪車３が高速移動するほどマルチパスやフェージングの影響が大きくなるので、無線基地局２０は、そのような影響が生じにくい場所に設置することが好ましい。
【００２２】
管理装置３０は、具体的には、汎用のパーソナルコンピュータやサーバ用コンピュータなどの計算機とその周辺機器などで構成される。周辺機器としては、たとえば、キーボード、マウスなどの入力装置、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどの表示装置が含まれる。
【００２３】
次に、この実施形態に係る自動二輪車走行管理システム１における車載装置１０、無線基地局２０、管理装置３０の各々の構成について説明する。
【００２４】
図２に示すように、車載装置１０は、位置計測部１１、傾き計測部１２、移動情報計測部１３、無線通信部１４、警告表示部１５、およびアンテナ１６を備えている。
【００２５】
位置計測部１１は、自車（自動二輪車）の現在の位置を測定して位置情報を生成する。位置計測部１１は、自車の位置情報を、たとえば緯度経度、基準点からの方位角と距離、座標位置などにより表されるデータとして生成する。より具体的には、たとえば無線基地局２０から受信した電波の電波強度に基づいて測位する電波測位装置を用いることができる。たとえば、正確な位置と発信される電波強度が既知となっている複数の無線基地局２０（２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ）からの電波を受信し、受信した電波各々の電波強度に基づいて自車の位置を測位することができる。
【００２６】
傾き計測部１２は、自動二輪車３の車体の傾斜角と傾斜の方向を計測して傾き情報を生成する手段である。この傾き計測部１２は、具体的には、たとえばジャイロセンサ、操舵角センサなどを用いて実現することができる。
【００２７】
移動情報計測部１３は、自動二輪車３の移動の速度と方向を計測して移動情報を生成する手段である。この移動情報計測部１３は、具体的には、移動速度を検出する速度センサや移動加速度を検出する加速度センサなどを用いて実現することができる。
【００２８】
無線通信部１４は、位置計測部１１、傾き計測部１２および移動情報計測部１３により計測された位置情報、傾き情報および移動情報を、自動二輪車３にあらかじめ割り当てられている、自車の識別情報であるＩＤとともに無線基地局２０に送信する手段である。また、無線通信部１４は、複数の無線基地局２０からの電波の強度を検出して位置計測部１１に渡す機能を有している。無線通信部１４としては、たとえば、送信用（上り通信用）に２．４ＧＨｚ帯の周波数、受信用（下り通信用）に１．２ＧＨｚ帯の周波数を用いた小電力の無線通信装置を用いることができる。なお、無線通信部１４は、発信するデータを圧縮し、または展開する機能を有していてもよい。
【００２９】
警告表示部１５は、無線通信部１４が受信した警告情報に基づいて各種警告を車載装置１０を備えた自動二輪車３の運転者に知らせる手段である。警告表示部１５は、運転者に視覚的に警告情報を通知するものであり、例えば赤色や黄色の光を点灯するランプなどの表示装置が用いられる。あるいは、警告表示部１５は、ブザーなどの音響装置を用いて聴覚を通じて運転者に警告を表示するものであってもよく、さらには、その両方により警告を表示するものであってもかまわない。
【００３０】
アンテナ１６は、無線通信部１４の出力信号を無線基地局２０に向けて発信するとともに、無線基地局２０からの電波を受信して無線通信部１４に渡す。アンテナ１６としては、例えば車載に好適な小型形状の単一型アンテナやＦ型アンテナなど、棒状のものや板状のものを用いることができ、使用する周波数帯や電力に合わせて適切なアンテナを選択することができる。
【００３１】
図３は自動二輪車３における車載装置１０の取り付け位置を示す図である。
【００３２】
車載装置１０は、たとえば、ハンドル５１と前輪５２を支えるフロントフォーク５３などに、ベルトなどの取り付け具５４を使って巻き付けて装着される。高さ的には、計器類などを搭載するトップブリッジ５５よりも下に配置されている。フロントフォーク５３はサスペンションより上に支持されているので、このサスペンションより上の位置に車載装置１０を取り付けることによって、走行時に受ける振動を最小限に押えられる。また、フロントフォーク５３に車載装置１０が取り付けられていれば、転倒した場合にハンドル５１が支えとなることで車載装置１０が直接的なダメージを受けることを回避できる。
【００３３】
さらに、コース２の内側に無線基地局２０が設置されている場合、自動二輪車３の左右のフロントフォークのうちコース２の内側寄りのフロントフォーク５３に車載装置１０を取り付けることで、コース２の内側に無線基地局２０が設置されている場合、図８に示すように、運転者や自動二輪車３の車体が車載装置１０と無線基地局２０との間の電波Ａの遮蔽物となることを避けられる。
【００３４】
図４はフロントフォーク５３に取り付けられた車載装置１０を示す斜視図である。車載装置１０は、フロントフォーク５３の外周面に倣って全体が変形し得るように、全体がいくつかのユニット１０Ａ，１０Ｂに分割され、各々のユニット１０Ａ，１０Ｂがフレキシブルな連結具１０Ｃを介して連結された構成を有している。取り付け具５４は手作業で車載装置１０のフロントフォーク３への着脱ができるようなものが採用されている。車載装置１０の取り付け方法は、上記のものに限定されず、たとえば、マジックテープ（登録商標）など、他の手段を用いてもかまわない。
【００３５】
次に、車載装置１０の警告表示部１５の具体例を説明する。図５にその警告表示部１５の具体例を示す。
【００３６】
自動二輪車３の運転者が走行中も容易に警告を視認できるように、警告表示部１５は、自動二輪車３のスピードメータなどの計器類５６，５７の近傍に、計器類の同一の向きに設置されている。警告表示部１５は、発光色の異なる複数のランプ５８Ａ，５８Ｂ，５８Ｃ，・・・で構成される。たとえば、赤色のランプ５８Ａは自車のコースアウトの警告、黄色のランプ５８Ｂはコース２内での転倒車、故障車の有無の警告、緑のランプ５８Ｃは速度違反の警告にそれぞれ関連付けられている。また、ランプの点滅の周期、輝度などによって警告に強度を付与するようにしてもよい。
【００３７】
次に、無線基地局２０（２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ）の構成について説明する。
【００３８】
図２に示すように、無線基地局２０は、アンテナ２１と、無線通信部２２と、伝送部２３とを有している。
【００３９】
アンテナ２１は、無線通信部２２と接続されたアンテナである。アンテナ２１は、無線通信部２２の出力を自動二輪車３に搭載された車載装置１０のアンテナ１６に向けて送信するとともに、自動二輪車３の車載装置１０から発信された電波を受信して無線通信部２２に渡す。アンテナ２１としては、無指向性の単一型アンテナなどを用いることができるが、必要に応じて指向性アンテナを使用してもよい。すなわち、使用する周波数帯や電力、無線基地局一箇所でカバーすべき範囲の広さ、周囲の立地条件などに合わせて適切な利得指向性のアンテナを選択することができる。
【００４０】
無線通信部２２は、車載装置１０の無線通信部１４と対応した周波数および無線方式を用いており、同期を取って通信する機能を有する。無線通信部２２は、アンテナ２１を介して車載装置１０から送信された無線信号を受信して伝送部２３に渡すとともに、伝送部２３から受け取った信号を、アンテナ２１を介して車載装置１０に向けて無線送信する。  伝送部２３は、伝送路５と無線通信部２２との間を取り持つインタフェース装置である。伝送部２３は、無線通信部２０から渡された信号を伝送路５を介して管理装置３０の伝送部３４に渡すように変換する機能と、伝送路５を介して管理装置３０から受け取った情報を無線通信部２２に渡すよう変換する機能を有する。伝送部２３としては、例えばシリアル回線、イーサネット（登録商標）回線などに用いる汎用の有線通信インタフェースカードなどを用いることができ、伝送路５に対応して選択される。
【００４１】
伝送路５は、無線基地局２０の伝送部２３と管理装置３０の伝送部３４とを接続する伝送路である。伝送路５としては、たとえば光ファイバーなどの高速回線を用いることができる。なお、この実施形態では、伝送路５は有線通信であるものとして説明しているが、固定無線回線などを利用してもよく、すなわち、無線基地局２０と管理装置３０とを常時接続することのできる回線形態であればどのような回線でも利用することができる。
【００４２】
次に、管理装置３０の構成について説明する。
【００４３】
図２に示すように、この管理装置３０は、コンピュータ３１、記憶部３２、表示部３３および伝送部３４を有し、コンピュータ３１上で稼動するプログラムで実現される機能部として、位置管理部３５、転倒判定部３６、コースアウト判定部３７、速度違反判定部３８、表示データ生成部３９、および警告通知部４０を有している。
【００４４】
記憶部３２には、たとえば、コース２に関する情報、およびコンピュータ３１上で稼動するプログラムなどを予め記憶している。コース２に関する情報には、コース２の地図情報、コース２上の各地点の路面の傾斜角度の情報、コース２全体を複数の領域に分割した単位での速度制限情報（最高速度、最低速度）などが記憶されている。
【００４５】
伝送部３４は、伝送路５とコンピュータ３１との間を取り持つインタフェース装置である。伝送部３４は、コンピュータ３１から渡された信号を伝送路５を介して無線基地局２０の伝送部２３に渡すように変換する機能と、伝送路５を介して無線基地局２０から受け取った情報をコンピュータ３１に渡すよう変換する機能を有する。伝送部３４としては、例えばシリアル回線、イーサネット（登録商標）回線などに用いる汎用の有線通信インタフェースカードなどを用いることができる。伝送部３４は、コンピュータ３１の外部にあるように図示しているが、コンピュータ３１内に組み込まれていても良い。伝送部３４は、伝送路５に対応して選択される。
【００４６】
位置管理部３５は、無線基地局２０を通じて車載装置１０から受け取った位置情報を、同じく無線基地局２０を通じて車載装置１０から受け取った傾き情報を用いて補正する。すなわち、図６に示すように、自動二輪車３がカーブをバイクして曲がる際、自動二輪車３のタイヤの接地面の位置Ｐａは、車載装置１０の位置Ｐｂに対して、コース２の幅方向において車体の傾斜角度θ分の距離Ｌだけ離れた地点にあることになる。そこで、無線基地局２０を通じて車載装置１０から受け取った自動二輪車３の位置情報（Ｐｂ）と傾き情報（θ）とから自動二輪車３のタイヤ接地面の位置を自動二輪車３の正しい位置情報（補正位置情報：Ｐａ）として算出する。
【００４７】
位置管理部３５は、この補正位置情報と記憶部３２に記憶されているコース２の地図情報とを照合して、自動二輪車３が現在コース２上のどの地点を走行しているかを判定し、その結果を表示データ生成部３９へ送る。
【００４８】
なお、自動二輪車３の傾きを加味した補正位置情報を正しく算出するためには、車載装置１０の取り付け位置の路面からの高さｈが既知である必要がある。この情報は位置管理部３５の補正位置算出プログラムに固定あるいは可変のパラメータとして組み込まれている。これにより、自動二輪車３のバンクによる位置のずれ量Ｌは、
Ｌ＝ｈ・ｃｏｓθ
により求めることができる。傾き情報は傾きの方向の情報が含まれており、上記のずれ量Ｌと傾きの方向と位置情報により、補正位置情報を求めることができる。
【００４９】
また、位置管理部３５は、自動二輪車３の事故等を判定するため、補正位置情報、傾き情報などを転倒判定部３６、コースアウト判定部３７および速度違反判定部３８に渡す。
【００５０】
転倒判定部３６は、位置管理部３５から送られる補正位置情報、傾き情報などに基づいて、自動二輪車３の転倒を判定する。例えば、自動二輪車３の位置情報の変動幅などに基づいて、所定の変動幅を超えた場合に転倒したと判定する。また、傾き情報に基づき自動二輪車３の傾斜角が所定の基準値を超えた場合にも転倒したことを判定する。転倒を判定した場合には、その旨を自動二輪車３のＩＤ、転倒位置などとともに表示データ生成部３９へ通知すると同時に、警告通知部４０に通知する。
【００５１】
また、自動二輪車３の傾斜角に基づく転倒判定の際、転倒判定部３６は、記憶部３２に記憶されているコース２上の各地点の路面の傾斜角度の情報を読み取り、この情報を基に、自動二輪車３の転倒を判定するための基準値を修正する。これにより、路面の傾斜角度を加味した転倒判定を行うことができる。
【００５２】
コースアウト判定部３７は、位置管理部３５から与えられた補正位置情報と記憶部３２に記憶されているコース２の地図座標情報とを随時照合して、自動二輪車３がコース２上から離脱しているかどうかを判定する手段である。コースアウトであると判定した場合には、その旨を自動二輪車３のＩＤ、転倒位置などとともに表示データ生成部３９へ通知すると同時に、警告通知部４０に通知する。
【００５３】
速度違反判定部３８は、無線基地局２０を通じて車載装置１０から受け取った移動情報と記憶部３２に記憶されているコース２上の個々の分割領域ごとの速度制限情報（最高速度、最低速度）とを比較して走行速度が制限内であるかどうかを判定し、制限外であると判定した場合には、その旨を自動二輪車３のＩＤ、速度違反位置などとともに表示データ生成部３９へ通知すると同時に、警告通知部４０に通知する。また、速度違反判定部３８は移動情報から自動二輪車３の走行の向きを判定し、走行の向きが逆であることを判定した場合には、その旨を自動二輪車３のＩＤ、逆向き走行位置などとともに表示データ生成部３９へ通知すると同時に、警告通知部４０に通知する。
【００５４】
警告通知部４０は、転倒判定部３６により自動二輪車３の転倒が判定された場合に、コース２上を走行中のすべての自動二輪車３の車載装置１０に対して転倒事故の発生を示す警告を通知したり、コースアウト判定部３７により自動二輪車３のコースアウトが判定された場合に、そのコースアウトした自動二輪車３の車載装置１０にコースアウト発生を警告として通知したり、速度違反判定部３８により自動二輪車３の速度違反や逆向き走行が判定された場合に、その速度違反や逆向き走行の自動二輪車３の車載装置１０に速度違反発生、逆向き走行発生を警告として通知したりする手段である。
【００５５】
表示データ生成部３９は、位置管理部３５からの通知を基にコース２上の自動二輪車３の走行地点を表す表示データを生成したり、転倒判定部３６からの通知を基に転倒した自動二輪車３のＩＤおよび転倒位置などを表す表示データを生成したり、コースアウト判定部３７から通知されたコースアウトした自動二輪車３のＩＤおよびコースアウト位置などを表す表示データを生成したり、速度違反判定部３８から通知された速度違反の自動二輪車３のＩＤおよび速度違反位置、逆向き走行位置などを表す表示データを生成して、表示部３３に表示させる手段である。
【００５６】
続いて、この実施形態に係る自動二輪車走行管理システム１の動作を説明する。
【００５７】
図７は、この実施形態に係る自動二輪車走行管理システム１の動作の示すフローチャートである。
【００５８】
まず、コース２上を走行中の自動二輪車３の車載装置１０において、位置計測部１１によって自動二輪車３の位置の測定、傾き計測部１２による自動二輪車３の傾斜角と傾斜の方向の測定、移動情報計測部１３による移動の速度と方向の測定が並行して行われ（ステップ７０１）、それらの測定結果が無線通信部１４によって無線送信される。このとき、無線通信部１４は、測定結果である位置情報、傾き情報、移動情報を自身の自動二輪車３に割り当てられたＩＤとともに、アンテナ１６を介して無線基地局２０に向けて送信する（ステップ７０２）。
【００５９】
その自動二輪車３の車載装置１０の通信圏内にある無線基地局２０は、車載装置１０の無線通信部１４が送信した信号をアンテナ２１を介して受信する。無線通信部２０は、車載装置１０から受信した信号を伝送部２３により、伝送路５を通じて管理装置３０に伝送する。
【００６０】
管理装置３０は、無線通信部２０より測定情報を受信すると（ステップ８０１）、その測定情報をまず位置管理部３５に渡す。位置管理部３５は、受信した測定情報の中の位置情報を、同じく受信した測定情報の中の傾き情報を用いて補正し、補正位置情報を生成する（ステップ８０２）。次に、位置管理部３５は、この補正位置情報と記憶部３２に記憶されているコース２の地図情報とを照合して、自動二輪車３が現在コース２上のどの地点を走行しているかを判定し、その結果を現在の時刻ともに記憶部３２に蓄積するとともに、表示データ生成部３９へ送る。表示データ生成部３９は、位置管理部３５からの情報を基にコース２上の自動二輪車３の走行地点を表す表示データを生成して表示部３３に表示させる（ステップ８０３）。
【００６１】
また、位置管理部３５は、補正位置情報、傾き情報などを転倒判定部３６およびコースアウト判定部３７に渡す。
【００６２】
転倒判定部３６は、位置管理部３５から送られる補正位置情報、傾き情報などに基づいて、上述した方法により自動二輪車３の転倒を判定し（ステップ８０４）、転倒が判定された場合には（ステップ８０５のＹＥＳ）、その旨を自動二輪車３のＩＤ、転倒位置などとともに表示データ生成部３９へ通知すると同時に、警告通知部４０に通知する。転倒が判定されない場合には（ステップ８０５のＮＯ）、次のステップ８０６のコースアウト判定へ進む。表示データ生成部３９は、転倒判定部３６からの情報を基にコース２上で転送した自動二輪車３のＩＤおよび転倒位置を表す表示データを生成して表示部３３に表示させる。警告通知部４０は、転倒判定部３６からの情報を基にコース２上に転倒した自動二輪車３が存在することを示す警告情報を生成し、この警告情報をコース２上のすべての自動二輪車３の車載装置１０に対して送信するように伝送部３４に要求する。伝送部３４はこの要求に従って警告情報を伝送路５を通じて無線基地局２０に送信する（ステップ８１０）。
【００６３】
無線基地局２０は、この転倒事故発生の警告情報を受信すると、コース２上のすべての自動二輪車３の車載装置１０に対して警告情報を無線送信する。なお、ここでは必ずしもコース２上のすべての自動二輪車３の車載装置１０に対して警告情報を無線送信する必要はなく、転倒事故発生位置に近付いてくる他の自動二輪車３に対してのみその警告を送るようにしても構わない。管理装置３０はコース２上のすべての自動二輪車３の走行位置を管理しているので、転倒事故発生位置に近付いてくる他の自動二輪車３を判定することができる。
【００６４】
コース２上のすべての自動二輪車３の車載装置１０は、この警告情報をアンテナ１６を通じて無線通信部１４で受信し（ステップ７０３）、警告表示部１５にて、その警告情報の内容を表示する（ステップ７０４）。警告情報の内容は、警告表示部１５が、たとえば、図５に示したランプを用いて構成されたものの場合、黄色のランプ５８Ｂを点灯させることで、コース２内での転倒車の存在を運転員に報知する。
【００６５】
また、コースアウト判定部３７は、位置管理部３５から補正位置情報を受けとると、この補正位置情報と記憶部３２に記憶されているコース２の地図座標情報とを随時照合して、自動二輪車３がコース２上から離脱しているかどうかを判定する（ステップ８０６）。コースアウトが判定された場合には（ステップ８０７のＹＥＳ）、その旨を自動二輪車３のＩＤ、コースアウト位置などとともに表示データ生成部３９へ通知すると同時に、警告通知部４０に通知する。コースアウトが判定されない場合には次のステップ８０８の速度制限判定へ進む。表示データ生成部３９は、コースアウト判定部３７からの情報を基にコースアウトした自動二輪車３のＩＤおよびコースアウト位置を表す表示データを生成して表示部３３に表示させる。警告通知部４０は、コースアウト判定部３７からの情報を基にコースアウトの発生を示す警告信号を生成し、この警告信号を測定情報の受信元である自動二輪車３の車載装置１０へ送信するように伝送部３４に要求する。伝送部３４はこの要求に従って警告情報を伝送路５を通じて無線基地局２０に送信する（ステップ８１０）。
【００６６】
無線基地局２０は、コースアウト発生の警告情報を受信すると、コース２上の該当する自動二輪車３の車載装置１０に対して警告情報を無線送信する。
【００６７】
測定情報の送信元である自動二輪車３の車載装置１０は、この警告情報をアンテナ１６を通じて無線通信部１４で受信し（ステップ７０３）、警告表示部１５にて、その警告情報の内容を表示する（ステップ７０４）。警告表示部１５が、たとえば、図５に示したランプを用いて構成されている場合、赤色のランプ５８Ａを点灯させることで、測定情報の送信元である自動二輪車３の運転員にコースアウト発生を報知する。夜間走行時などにおいてはコース２のラインが見えづらい場合がある。このような場合に運転員は警告表示部１５を通してコースアウトの発生を認識することができれば、より安定したテスト走行を続けられる。ここで、コースアウトの基準となるコース２は路幅全体でもよいが、全体の路幅内で決められたテスト用の幅であってもよい。
【００６８】
さらに、管理装置３０は、無線通信部２０より受信した測定情報の中の移動情報を速度違反判定部３８へわたす。速度違反判定部３８は、移動情報を受けると、この移動情報と記憶部３２に記憶されているコース２上の個々の分割領域ごとの速度制限情報（最高速度、最低速度）とを比較し、走行速度が制限内であるかどうか、走行の向きが正しいかどうかを判定する（ステップ８０８）。速度が制限外（速度違反）であると判定した場合には（ステップ８０９のＹＥＳ）、その旨を自動二輪車３のＩＤ、速度違反位置などとともに表示データ生成部３９へ通知すると同時に、警告通知部４０に通知する。速度が制限内であればステップ８０１の測定情報の受信待ちに移行する。また、走行の向きが誤っている（逆向き走行）と判定した場合には、その旨を自動二輪車３のＩＤ、逆向き走行位置などとともに表示データ生成部３９へ通知すると同時に、警告通知部４０に通知する。
【００６９】
表示データ生成部３９は、速度違反判定部３８からの情報を基に、速度違反の自動二輪車３のＩＤおよび速度違反位置を表す表示データや、逆向き走行の自動二輪車３のＩＤおよび逆向き走行位置を表す表示データを生成して表示部３３に表示させる。警告通知部４０は、速度違反判定部３８からの情報を基に速度違反や逆向き走行の発生を示す警告信号を生成し、この警告信号を測定情報の受信元である自動二輪車３の車載装置１０へ送信するように伝送部３４に要求する。伝送部３４はこの要求に従って警告情報を伝送路５を通じて無線基地局２０に送信する（ステップ８１０）。
【００７０】
無線基地局２０は、速度違反や逆向き走行の警告情報を受信すると、コース２上の該当する自動二輪車３の車載装置１０に対して警告情報を無線送信する。
【００７１】
測定情報の送信元である自動二輪車３の車載装置１０は、この警告情報をアンテナ１６を通じて無線通信部１４で受信し（ステップ７０３）、警告表示部１５にて、その警告情報の内容を表示する（ステップ７０４）。警告表示部１５が、たとえば、図５に示したランプを用いて構成されている場合、速度違反のときには緑色のランプ５８Ｃを点灯させることで、測定情報の送信元である自動二輪車３の運転員に速度違反を報知する。逆向き走行の場合には、さらにその他の色のランプを点灯させて運転員に逆向き走行を報知する。  以上の転倒判定部３６、コースアウト判定部３７、速度違反判定部３８の判定結果は、自動二輪車３ごとの走行位置の情報とともに記憶部３２に蓄積される。
【００７２】
以上のように、本実施形態に係る自動二輪車走行管理システム１では、自動二輪車３の車載装置１０にて測定された位置の情報および傾きの情報を管理装置３０で受け、管理装置３０にて、それらの位置情報および傾き情報に基づき、自動二輪車３の車体の傾きを加味した正しい位置情報を求めることができる。さらに、この正しい位置情報に基づいて自動二輪車３の転倒、コースアウトなどを高精度に判定し、その判定結果を自動二輪車３の車載装置１０に返して自動二輪車３の警告表示部１５に表示させ、自動二輪車３の運転員に報知することができる。
【００７３】
また、傾き情報に基づく転倒判定においては、記憶部３２に記憶されている、コース２上の各地点の路面の傾斜角度の情報に基づいて、自動二輪車３の転倒を判定するための基準値を修正することによって、路面の傾斜角度を加味した正確な転倒判定を行うことができる。
【００７４】
さらに、この実施形態に係る自動二輪車走行管理システム１では、自動二輪車３の車載装置１０にて測定された移動の速度と向きの情報を管理装置３０で受け、管理装置３０にて、それらの情報に基づき、自動二輪車３の速度違反や逆向き走行を判定し、その判定結果を自動二輪車３の車載装置１０に返して自動二輪車３の警告表示部１５に表示させ、運転員に報知することができる。
【００７５】
このように管理装置３０で得られた、自動二輪車３の転倒、コースアウト、速度違反、逆向き走行などの判定結果を、自動二輪車３の警告表示部１５に表示させ、運転員に報知できるので、コース２脇に監視員を配置することなく安全なオートバイ走行管理を実現することができる。
【００７６】
また、上記の実施形態では、車載装置１０の位置計測部１１は無線基地局２０から受信した電波の電波強度に基づいて測位をするものとしたが、無線基地局２０の電波ではなく、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＬＯＮＡＳＳ（Global Orbiting Navigation Satellite System）、準天頂衛星をはじめとする測位用衛星からの電波に基づいて自動二輪車３の位置情報を生成するようにしてもよい。
【００７７】
このような測位用衛星からの電波を用いた測位は、原理的に高精度の位置情報を得ることができ、また、測位地点の天頂方向が開けていれば測位が可能であることから、広範囲のエリアで正確な測位が可能になる。これにより、コース２上のさまざまなエリアを走行している自動二輪車３の位置データを求めることができ、オペレータは常に自動二輪車３の現在位置を正確に把握することができる。
【００７８】
なお、本発明は上記実施形態のみに限定されるものではない。本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【００７９】
また、上記実施形態では、テストコースのように管理された施設内の閉じられたコース２を走行する自動二輪車３を管理するものとして説明したが、これにも限定されない。高速道路や一般道、さらには道路を特に有さない領域など、開放された領域での自動二輪車３の走行管理にも応用することができる。
【００８０】
また、上記実施形態の自動二輪車走行管理システムでは、管理装置３０がコンピュータ上で稼動するコンピュータプログラムにより実現されるものとして説明したが、電子回路などハードウェアにより実現されてもよい。
【００８１】
さらに、上記実施形態は、自動二輪車に特化された走行管理システムとして構成されたものであったが、四輪車などの他の形態の自動車の走行管理をシステムにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の実施形態に係る自動二輪車走行管理システムの概略を示す図である。
【図２】図１の自動二輪車走行管理システムの機能構成を示すブロック図である。
【図３】自動二輪車における車載装置の取り付け位置を示す側面図である。
【図４】自動二輪車のフロントフォークへの車載装置の取り付け形態を示す斜視図である。
【図５】警告表示部の具体例を示す図である。
【図６】自動二輪車の傾斜角から自動二輪車の正しい位置情報を算出する方法を示す図である。
【図７】図１の自動二輪車走行管理システムの動作の示すフローチャートである。
【図８】車載装置と無線基地局との空間的な位置関係を示す図である。
【符号の説明】
【００８３】
１…自動二輪車走行管理システム、２…コース、３…自動二輪車、５…伝送路、１０…車載装置、１１…位置計測部、１２…傾き計測部、１３…移動計測部、１４…無線通信部、１５…警告表示部、１６…アンテナ、２０…無線基地局、２１…アンテナ、２２…無線通信部、２３…伝送部、３０…管理装置、３１…コンピュータ、３２…記憶部、３３…表示部、３４…伝送部、３５…位置管理部、３６…転倒判定部、３７…コースアウト判定部、３８…速度違反判定部、３９…表示データ生成部、４０…警告通知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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