(57)【要約】【課題】  負荷駆動回路に設けられた複数の電圧検知センサの補正を容易に行なう。【解決手段】  ＥＣＵはイグニッションスイッチがオンにされ（Ｓ１００にてＹＥＳ）、非昇圧状態であると（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、電圧値ＶＢ、ＶＬ、ＶＨを検知するステップ（Ｓ１２０）と、センサ値が公差範囲内であって公差範囲内におけるずれ量が大きいセンサがあると（Ｓ１３０にてＹＥＳ）、接近する２つのセンサ値を用いて平均値Ｖ（ＡＶＥ）を算出するステップ（Ｓ１４０）と、平均値Ｖ（ＡＶＥ）を用いてずれ量の大きいセンサをオフセット補正するステップ（Ｓ１５０）とを含む、プログラムを実行する。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇圧動作を行なうコンバータと、前記コンバータの入力側に接続されたバッテリとを備え、前記コンバータから負荷に電力を供給する負荷駆動回路の制御装置であって、
前記バッテリの電圧値を検知するための第１の検知手段と、
前記コンバータの入力側の電圧値を検知するための第２の検知手段と、
前記コンバータの出力側の電圧値を検知するための第３の検知手段と、
前記検知手段により検知された電圧値の誤差を補正するための制御手段とを含み、
前記制御手段は、
前記コンバータが電圧変換していないことを検知するための手段と、
前記コンバータが電圧変換していないときに、３つの検知手段により検知された電圧値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための補正手段とを含む、負荷駆動回路の制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、３つの検知手段により検知された３つの電圧値の中で接近している２つの電圧値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む、請求項１に記載の負荷駆動回路の制御装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記２つの電圧値の平均値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む、請求項２に記載の負荷駆動回路の制御装置。
【請求項４】
前記補正手段は、３つの検知手段により検知された３つの電圧値の平均値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む、請求項１に記載の負荷駆動回路の制御装置。
【請求項５】
昇圧動作を行なうコンバータと、前記コンバータの入力側に接続されたバッテリとを備え、前記コンバータから負荷に電力を供給する負荷駆動回路の制御装置であって、
前記バッテリの電圧値を検知するための第１の検知手段と、
前記コンバータの入力側の電圧値を検知するための第２の検知手段と、
前記検知手段により検知された電圧値の誤差を補正するための制御手段とを含み、
前記制御手段は、
前記コンバータが電圧変換していることを検知するための手段と、
前記コンバータが電圧変換しているときに、２つの検知手段により検知された２つの電圧値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための補正手段とを含む、負荷駆動回路の制御装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記第１の検知手段および前記第２の検知手段の中でより信頼性の高い検知手段により検知された電圧値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む、請求項５に記載の負荷駆動回路の制御装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記バッテリの電圧電流特性を記憶するための記憶手段をさらに含み、
前記補正手段は、前記検知手段により検知された電圧値に基づいて算出された電圧電流特性と、前記記憶された前記バッテリの電圧電流特性とを比較することにより、前記信頼性の高い検知手段を判定するための手段をさらに含む、請求項６に記載の負荷駆動回路の制御装置。
【請求項８】
前記信頼性の高い検知手段は、前記第1の検知手段である、請求項７に記載の負荷駆動回路の制御装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記バッテリの電圧電流特性を記憶するための記憶手段をさらに含み、
前記補正手段は、前記検知手段により検知された電圧値に基づいて算出された電圧電流特性を、前記記憶された前記バッテリの電圧電流特性を用いて変更することにより、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む、請求項５に記載の負荷駆動回路の制御装置。
【請求項１０】
前記特定の検知手段は、第２の検知手段である、請求項１〜９のいずれかに記載の負荷駆動回路の制御装置。
【請求項１１】
３つの検知手段により検知された電圧値は、各検知手段の公差の範囲内の値である、請求項１〜１０のいずれかに記載の負荷駆動回路の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された負荷を駆動する電気回路に関し、特に、その負荷駆動回路に備えられた複数のセンサの検知精度を向上させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境に配慮した自動車として、ハイブリッド自動車および電気自動車が大きな注目を集めている。そして、ハイブリッド自動車は、一部は既に実用化されている。
【０００３】
このハイブリッド自動車は、従来のエンジンに加え、直流電源とインバータとによって駆動されるモータを動力源とする自動車である。つまり、エンジンを駆動することにより動力を得るとともに、直流電源からの直流電圧をインバータによって交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によりモータを回転することによって動力を得るものである。また、電気自動車は、直流電源とインバータとによって駆動されるモータを動力源とする自動車である。
【０００４】
このようなハイブリッド車両や電気自動車において、低電圧のバッテリからＤＣ／ＤＣコンバータで昇圧してモータのインバータに電力を供給する場合がある。この場合に、車両を駆動させるためのモータへの供給電流を低くしてハーネスの軽量化を図るため、また車両を駆動させるために高い駆動力を得るために、駆動用モータの定格電圧は高いことが多い。一方、車両に搭載されるバッテリの電圧を高めるためには、１．２Ｖ程度のバッテリセルを多数直列に接続しなければならない。多数直列に接続してもモータの定格電圧にならない場合、バッテリの電圧をＤＣ／ＤＣコンバータで昇圧してインバータを経由させてモータに供給することになる。
【０００５】
特開２００４−２０１４３９号公報（特許文献１）は、モータ駆動装置においては、インバータの入力側に配置されたコンデンサの残留電荷を直流電源にチャージバックする場合、コンデンサの両端の電圧が直流電源の電圧以下になるとチャージバックできず、コンデンサの残留電荷を消費できないことに鑑み、放電抵抗を介さずに残留電荷を消費可能な電圧変換システムを開示する。この電圧変換システムは、電源と、インバータと、電源とインバータとの間に接続される電圧変換器と、電圧変換器の電源側に挿入された第１のコンデンサと、電圧変換器のインバータ側に挿入された第２のコンデンサと、停止信号に応じて、第１のコンデンサの残留電荷および第２のコンデンサの残留電荷を消費するように、電圧変換器を制御する制御手段とを備える。
【０００６】
この電圧変換システムによると、昇圧コンバータと、昇圧コンバータの入力側に設けられたコンデンサと、昇圧コンバータの出力側に設けられたコンデンサと、昇圧動作と降圧動作とを交互に行なうように昇圧コンバータを制御する制御装置とを備えるので、新たな部品を設けなくてもコンデンサの残留電荷を消費できる。
【０００７】
また、車両に搭載された電気回路において、バッテリの電圧を昇降圧させる必要があり、このような場合、電圧変換器（ＤＣ／ＤＣコンバータ）が用いられる。このような電気回路において、複数の箇所の電圧を検知して、ＤＣ／ＤＣコンバータの昇降圧を制御したり、バッテリ（電源）の電圧を検知したりしている。
【０００８】
特開２００４−３６４４０４号公報（特許文献２）は、負荷に電力を供給するためにコンバータとバッテリとを有する負荷駆動回路において、各部の電圧を検知するセンサの異常を監視する、負荷駆動回路における異常監視装置を開示する。この異常監視装置は、昇圧動作または降圧動作の少なくともいずれかの動作を行なうコンバータと、コンバータの入力側に接続されたバッテリとを備え、コンバータから負荷に電力を供給する負荷駆動回路における異常監視装置であって、バッテリの電圧値を検知するための第１の検知手段と、コンバータの入力側の電圧値を検知するための第２の検知手段と、コンバータの出力側の電圧値を検知するための第３の検知手段と、検知手段により検知された電圧値の差分値を算出するための算出手段と、差分値と予め定められたしきい値とに基づいて、検知手段の異常を監視するための監視手段とを含む。
【０００９】
この異常監視装置によると、たとえば、コンバータが昇圧動作も降圧動作もしていない状態においては、第１の検知手段により検知される電圧値も、第２の検知手段により検知される電圧値も、第３の検知手段により検知される電圧値も、これらの検知手段である３つの電圧センサが全て正常であれば、同じかほぼ同じ電圧値を検知する。そのため差分値はしきい値を超えないが、電圧センサに異常があれば、差分値がしきい値を超えるので、監視手段は、差分値としきい値とを比較することにより検知手段の異常を監視できる。また、コンバータが昇降圧動作中である場合には、第１の検知手段により検知される電圧値も、第２の検知手段により検知される電圧値も、これらの検知手段である２つの電圧センサが両方とも正常であれば、同じかほぼ同じ電圧値を検知する。そのため差分値はしきい値を超えないが、いずれかの電圧センサに異常があれば、差分値がしきい値を超えるので、監視手段は、差分値としきい値と比較することにより検知手段の異常を監視できる。
【特許文献１】特開２００４−２０１４３９号公報
【特許文献２】特開２００４−３６４４０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献１に開示された電源システムにおいては、バッテリ電圧ＶＢ、昇圧コンバータ入力側電圧ＶＬおよび昇圧コンバータ出力側電圧ＶＨをそれぞれ検知する電圧センサを設けて、放電抵抗を介さずに残留電荷を消費するようにしている。しかしながら、このような電圧センサが検知した電圧値に誤差を含むと正常な制御が行なえず、電力損失が発生し、究極的には燃費の低下につながる。
【００１１】
また、特許文献２に開示された異常監視装置では、異常な電圧値を検知するセンサを特定することができても、そのセンサを交換等しなければ負荷駆動回路の正常な動作を実現できない。
【００１２】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、負荷駆動回路に設けられた複数の電圧検知センサの補正を容易に行なうことができる負荷駆動回路の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
第１の発明に係る負荷駆動回路の制御装置は、昇圧動作を行なうコンバータと、コンバータの入力側に接続されたバッテリとを備え、コンバータから負荷に電力を供給する負荷駆動回路を制御する。この制御装置は、バッテリの電圧値を検知するための第１の検知手段と、コンバータの入力側の電圧値を検知するための第２の検知手段と、コンバータの出力側の電圧値を検知するための第３の検知手段と、検知手段により検知された電圧値の誤差を補正するための制御手段とを含む。この制御手段は、コンバータが電圧変換していないことを検知するための手段と、コンバータが電圧変換していないときに、３つの検知手段により検知された電圧値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための補正手段とを含む。
【００１４】
第１の発明によると、コンバータが電圧変換していないときには、第１の検知手段であるＶＢセンサ、第２の検知手段であるＶＬセンサ、第３の検知手段であるＶＨセンサの全てが同じ電圧値を検知する必要があるが、それぞれの検知手段（センサ）の検知範囲が異なったり検知精度が異なったりすることにより公差がそれぞれのセンサで異なるので、必ずしも同じ電圧値にならない場合がある。それぞれのセンサ自体は正常であっても（すなわち、それぞれのセンサ毎に定められた公差の範囲内の電圧値を検知している）、３つのセンサにばらつきがあると、正常な昇圧動作ができない。たとえば、ＶＬセンサにより検知された電圧値が真の値よりも低い場合、実際には昇圧の必要がないのに早く昇圧を開始してしまうのでエネルギロスになり究極的には燃費を低下させる。一方、ＶＬセンサにより検知された電圧値が真の値よりも高い場合、実際には昇圧の必要があるのに昇圧を開始しないので駆動モータによる駆動力不足が発生する。このような問題を解決するために、補正手段により、検知された３つの電圧値を用いて特定のセンサにより検知された電圧値を補正する。これにより、３つのセンサの検知精度が向上する。その結果、負荷駆動回路に設けられた複数の電圧検知センサの補正を容易に行なうことができる負荷駆動回路の制御装置を提供することができる。
【００１５】
第２の発明に係る負荷駆動回路の制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、補正手段は、３つの検知手段により検知された３つの電圧値の中で接近している２つの電圧値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む。
【００１６】
第２の発明によると、検知された３つの電圧値の中で接近している電圧値が真の電圧値に近いと考えられるので、たとえば、この接近している２つの電圧値の平均値が真の値に近いと考えられる。このため、この平均値を用いて特定のセンサを正確に補正することができる。
【００１７】
第３の発明に係る負荷駆動回路の制御装置においては、第２の発明の構成に加えて、補正手段は、２つの電圧値の平均値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む。
【００１８】
第３の発明によると、検知された３つの電圧値の中で接近している電圧値が真の電圧値に近いと考えられるので、この２つの電圧値の平均値が真の値に近いと考えられるので、この平均値を用いて特定のセンサを正確に補正することができる。
【００１９】
第４の発明に係る負荷駆動回路の制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、補正手段は、３つの検知手段により検知された３つの電圧値の平均値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む。
【００２０】
第４の発明によると、３つのセンサにより検知された電圧値が、ほぼ均等にばらついている場合においては、３つの検知手段により検知された３つの電圧値の平均値が真の値に近いと考えられるので、この平均値を用いて特定のセンサを正確に補正することができる。
【００２１】
第５の発明に係る負荷駆動回路の制御装置は、昇圧動作を行なうコンバータと、コンバータの入力側に接続されたバッテリとを備え、コンバータから負荷に電力を供給する負荷駆動回路を制御する。この制御装置は、バッテリの電圧値を検知するための第１の検知手段と、コンバータの入力側の電圧値を検知するための第２の検知手段と、検知手段により検知された電圧値の誤差を補正するための制御手段とを含む。この制御手段は、コンバータが電圧変換していることを検知するための手段と、コンバータが電圧変換しているときに、２つの検知手段により検知された２つの電圧値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための補正手段とを含む。
【００２２】
第５の発明によると、コンバータが電圧変換しているときには、第１の検知手段であるＶＢセンサ、第２の検知手段であるＶＬセンサの両方が同じ電圧値を検知する必要があるが、それぞれの検知手段（センサ）の検知範囲が異なったり検知精度が異なったりすることにより公差がそれぞれのセンサで異なるので、必ずしも同じ電圧値にならない場合がある。それぞれのセンサ自体は正常であっても（すなわち、それぞれのセンサ毎に定められた公差の範囲内の電圧値を検知している）、２つのセンサにばらつきがあると、正常な昇圧動作ができない。このため、コンバータが電圧変換している場合であっても、たとえば、２つの検知手段により検知された２つの電圧値の中のより信頼性の高い方を用いて、特定のセンサにより検知された電圧値を正確に補正することができる。
【００２３】
第６の発明に係る負荷駆動回路の制御装置においては、第５の発明の構成に加えて、補正手段は、第１の検知手段および第２の検知手段の中でより信頼性の高い検知手段により検知された電圧値を用いて、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む。
【００２４】
第６の発明によると、コンバータが電圧変換している場合であっても、２つの検知手段により検知された２つの電圧値の中のより信頼性の高い方を用いて、特定のセンサにより検知された電圧値を正確に補正することができる。
【００２５】
第７の発明に係る負荷駆動回路の制御装置は、第６の発明の構成に加えて、バッテリの電圧電流特性を記憶するための記憶手段をさらに含む。補正手段は、検知手段により検知された電圧値に基づいて算出された電圧電流特性と、記憶されたバッテリの電圧電流特性とを比較することにより、信頼性の高い検知手段を判定するための手段をさらに含む。
【００２６】
第７の発明によると、記憶手段にはバッテリの電圧電流特性を記憶しておく。このときにＯＣＶ(Open Circuit Voltage)や電圧降下の傾きが記憶される。電流値とＶＢセンサにより検知された電圧値との関係である電流電圧特性と、電流値とＶＬセンサにより検知された電圧値との関係である電流電圧特性との中で、記憶されたバッテリの電圧電流特性により近い方を信頼性が高いセンサであると判定できる。
【００２７】
第８の発明に係る負荷駆動回路の制御装置においては、第７の発明の構成に加えて、信頼性の高い検知手段は、第1の検知手段である。
【００２８】
第８の発明によると、多くの場合、バッテリの電圧値を検知するための第１の検知手段（ＶＢセンサ）は、その検知範囲が狭く検知精度が高いので、このセンサの信頼性が高いと判定できる。
【００２９】
第９の発明に係る負荷駆動回路の制御装置は、第５の発明の構成に加えて、バッテリの電圧電流特性を記憶するための記憶手段をさらに含む。補正手段は、検知手段により検知された電圧値に基づいて算出された電圧電流特性を、記憶されたバッテリの電圧電流特性を用いて変更することにより、特定の検知手段により検知された電圧値を補正するための手段を含む。
【００３０】
第９の発明によると、記憶手段にはバッテリの電圧電流特性を記憶しておく。電流値とＶＢセンサにより検知された電圧値との関係である電流電圧特性または電流値とＶＬセンサにより検知された電圧値との関係である電流電圧特性を、記憶されたバッテリの電圧電流特性に合致させるようにして補正することができる。バッテリの電圧電流特性の精度が高いので、正確に電流電圧特性を補正でき、特定の検知手段により検知された電圧値を補正できる。
【００３１】
第１０の発明に係る負荷駆動回路の制御装置においては、第１〜９のいずれかの発明の構成に加えて、特定の検知手段は、第２の検知手段である。
【００３２】
第１０の発明によると、コンバータの入力側の電圧値を検知するための第２の検知手段（ＶＬセンサ）を、正確に補正することができる。
【００３３】
第１１の発明に係る負荷駆動回路の制御装置においては、第１〜１０のいずれかの発明の構成に加えて、３つの検知手段により検知された電圧値は、各検知手段の公差の範囲内の値である。
【００３４】
第１１の発明によると、３つの検知手段（センサ）が公差範囲内であって正常である場合においても、検知された電圧値がずれている検知手段により検知された電圧値を補正して、負荷駆動回路の正常な動作を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の説明においては、バッテリ電圧を検知するＶＢセンサの信頼性が最も高いものと想定するが、本発明はこのような想定に限定されるものではない。また、以下の説明においては、コンバータは昇圧コンバータとして説明するが、昇降圧できる双方向コンバータであってもよい。双方向コンバータの場合には、昇圧時と降圧時とでは、入力側と出力側とが逆になる。
【００３６】
＜第１の実施の形態＞
図１を参照して、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０００を含む負荷駆動回路の全体回路について説明する。このような負荷駆動回路は、ハイブリッド車両や電気自動車に搭載される。
【００３７】
この負荷駆動回路は、メインバッテリ１００の電圧を昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００で昇圧してインバータを介して車両駆動用モータに電力を供給する回路である。メインバッテリ１００と昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００との間には、システムメインリレー（ＳＭＲ）５００が接続されている。
【００３８】
メインバッテリ１００は、たとえば、１セルあたりの放電電圧が１．２［Ｖ］のニッケル水素電池が直列に接続された放電電圧２００〜３００［Ｖ］の二次電池である。なお、昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００は、この２００〜３００［Ｖ］の電圧を車両駆動用モータの定格電圧である５００〜６００［Ｖ］程度まで昇圧する。また、この昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００は、ＥＣＵ１０００からの制御信号により制御される。
【００３９】
システムメインリレー５００は、メインバッテリ１００と電気負荷回路６００や昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００とを電気的に接続状態か電気的に切断状態のいずれかの状態に切換える継電器（リレー）である。このシステムメインリレー５００は、ＥＣＵ１０００からの制御信号により制御される。たとえば、ＥＣＵ１０００は、車両のイグニッションスイッチの状態に応じてこのシステムメインリレー５００の状態を切換える制御信号を出力する。
【００４０】
このような駆動負荷回路には、メインバッテリ１００の電圧を検知するためのＶＢセンサ４１０（第１の電圧検知手段）、昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００の入力側の電圧を検知するためのＶＬセンサ４２０（第２の電圧検知手段）、昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００の出力側の電圧を検知するためのＶＨセンサ４３０（第３の電圧検知手段）を有する。ＶＢセンサ４１０で検知された電圧値ＶＢ、ＶＬセンサ４２０で検知された電圧値ＶＬ、ＶＨセンサ４３０で検知された電圧値ＶＨは、それぞれＥＣＵ１０００に入力される。
【００４１】
また、駆動負荷回路には、メインバッテリ１００の電流値を検知する電流センサ２１０とメインバッテリ１００に接続された抵抗器３００とがさらに設けられている。この抵抗器３００の抵抗値は、ＥＣＵ１０００正確に記憶されている。電流センサ２１０で検知された電流値ＩＢは、ＥＣＵ１０００に入力され、記憶されている抵抗値とともに演算に用いられて、メインバッテリ１００の電圧値が算出される。
【００４２】
また、駆動負荷回路には、昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００の入力側の電流値を検知するための電流センサ２２０がさらに設けられている。
【００４３】
図２を参照して、ＶＢセンサ４１０、ＶＬセンサ４２０、ＶＨセンサ４３０の検知状態と公差範囲について説明する。
【００４４】
図２には、たとえば真の電圧値が２００［Ｖ］である場合のそれぞれのセンサの検知値を示している。この図に示す例においては、ＶＢセンサ４１０による検知値ＶＢとＶＨセンサ４３０による検知値ＶＨとが近く、ＶＬセンサ４２０による検知値ＶＬがこれら２つからやや離れている。しかしながら、ＶＢセンサ４１０による検知値ＶＢもＶＬセンサ４２０による検知値ＶＬもＶＨセンサ４３０による検知値ＶＨも、すべて公差範囲内にあり、センサが異常であるということではない。
【００４５】
図３を参照して、昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００およびインバータを介して接続される車両の走行用モータの特性曲線について説明する。
【００４６】
図３には、横軸にモータ回転数を、縦軸にモータから出力されるトルクを示す。なお、このモータの定格電圧が約５００［Ｖ］、メインバッテリ１００の電圧が約２００［Ｖ］であるとする。回転数が低い間は、ＤＣ／ＤＣコンバータ７００により昇圧が必要なく、非昇圧の状態である。回転数が上昇すると昇圧が開始され、ピークトルクにおいてはＤＣ／ＤＣコンバータ７００によりモータ定格電圧の５００［Ｖ］まで昇圧される。その後回転数は上昇するとトルクが下降し、非昇圧の状態になる。すなわち、図３の中間に示す部分が昇圧区間である。
【００４７】
図４を参照して、昇圧指令と昇圧開始タイミング等について説明する。
【００４８】
昇圧指令はデューティ信号として与えられ、昇圧指令（デューティ）＝１−（ＶＬセンサ値／ＶＨ要求値）により表わされる。ＶＬセンサ４２０により検知されたセンサ値が真の値よりも小さい場合には、昇圧開始が図３のＸ側にずれる。すなわち、実際には高い電圧値であるにもかかわらずＶＬセンサ４２０により低い電圧値として検知されるため早く昇圧を開始することになる。この結果、エネルギロスとなり燃費が悪化することになる。
【００４９】
一方、逆に、ＶＬセンサ４２０により検知されたセンサ値が真の値よりも大きい場合には、昇圧開始が図３に示すＹ側にずれる。すなわち、実際には低い電圧にもかかわらずＶＬセンサ４２０により高い電圧値として検知されるため昇圧が遅れる。この結果、駆動力不足になり、ドラビリが悪化することになる。
【００５０】
図５を参照して、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ１０００で実行されるプログラムの制御構造について説明する。
【００５１】
ステップ（以下、ステップをＳと略す。）１００にて、ＥＣＵ１０００は、イグニッションスイッチがオンにされたか否かを判断する。イグニッションスイッチがオンにされると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１１０へ移される。もしそうでないと（Ｓ１００にてＮＯ）、処理はＳ１００に戻され、イグニッションスイッチがオンにされるまで待つ。
【００５２】
Ｓ１１０にて、ＥＣＵ１０００は、上アームがオン状態であるか否かを判断する。上アームがオン状態とは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７００が非昇圧の状態である。上アームがオン状態であると（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、処理はＳ１２０へ移される。もしそうでないと（Ｓ１１０にてＮＯ）、この処理は終了する。
【００５３】
Ｓ１２０にて、ＥＣＵ１０００は、ＶＢセンサ４１０により検知されたバッテリ電圧ＶＢ、ＶＬセンサ４２０により検知された昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００への入力電圧値ＶＬ、ＶＨセンサ４３０により検知された昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００により検知された昇圧ＤＣ/ＤＣコンバータ出力側電圧値ＶＨを検知する。
【００５４】
Ｓ１３０にて、ＥＣＵ１０００は、公差範囲内におけるずれ量が大きいセンサがあるか否かを判断する。たとえば図２に示すように、真の値が２００［Ｖ］である場合にＶＬセンサ４２０により検知された昇圧ＤＣ/ＤＣコンバータ７００の出力側電圧ＶＬはずれ量が大きいと判断される。公差範囲内におけるずれ量が大きいセンサがあると（Ｓ１３０にてＹＥＳ）、処理はＳ１４０へ移される。もしそうでないと（Ｓ１３０にてＮＯ）、この処理は終了する。
【００５５】
Ｓ１４０にて、ＥＣＵ１０００は、接近する２つのセンサ値を用いて、それらの２つのセンサ値の平均値Ｖ（ＡＶＥ）を算出する。このとき、３つのセンサ値の平均値を算出するようにしてもよい。
【００５６】
Ｓ１５０にて、ＥＣＵ１０００は、平均値Ｖ（ＡＶＥ）を用いて、ずれ量の大きいセンサをオフセット補正する。
【００５７】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ１０００により実行されるセンサ補正処理の動作について説明する。
【００５８】
イグニッションスイッチがオンにされ（Ｓ１００にてＹＥＳ）、上アームがオン状態であると（ＤＣ／ＤＣコンバータ７００が非昇圧状態であると）（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、電圧値ＶＢ、ＶＬ、ＶＨが検知される（Ｓ１２０）。電圧値ＶＢ、ＶＬ、ＶＨがいずれも公差範囲にあって、そのずれ量が大きいセンサがあると（Ｓ１３０にてＹＥＳ）、接近する２つのセンサ値を用いて平均値Ｖ（ＡＶＥ）が算出される（Ｓ１４０）。平均値Ｖ（ＡＶＥ）を用いてずれ量の大きいセンサをオフセット補正して、真の値に近づくように補正される。
【００５９】
以上のようにして、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵによると、３つのセンサが同じ値を示す上アームオン状態（非昇圧の状態）において、公差範囲にあってもずれの大きいセンサがあると、他の２つのセンサや３つのセンサの平均値を用いて、そのずれの大きいセンサを補正する。これにより、３つのセンサの公差範囲においてのばらつきをなくし正確に制御することができる。
【００６０】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態においては、昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００が昇圧中において、ＶＢセンサ４１０およびＶＬセンサ４２０のいずれかを補正する。
【００６１】
図６に、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ１０００のメモリに記憶されるメインバッテリ１００の固有特性（バッテリ固有特性）を示す。
【００６２】
図６に示すように、このバッテリ固有特性は、横軸をメインバッテリ１００の電流値、縦軸をメインバッテリ１００の電圧値としたものである。メインバッテリ１００においては、バッテリ電流の増加に伴いメインバッテリ１００の電圧ＶＢがほぼ一様に降下する。
【００６３】
図７を参照して、ＶＢセンサ４１０および電流センサ２１０により検知されたＶ−Ｉ特性（Ａ）について説明する。図７の横軸は、電流センサ２１０により検知された電流値であって、縦軸はＶＢセンサ４１０により検知された電圧値（センサ値）である。このＶ−Ｉ特性（Ａ）は、メインバッテリ１００における特性である。
【００６４】
図８を参照して、ＶＬセンサ４２０および電流センサ２２０により検知されたＶ−Ｉ特性（Ｂ）について説明する。図８の横軸は、電流センサ２２０により検知された電流値であって、縦軸はＶＬセンサ４２０により検知された電圧値（センサ値）である。このＶ−Ｉ特性（Ｂ）は、昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ７００の入力側における特性である。
【００６５】
なお、図７および図８の横軸における電流値は、電流センサ２１０により検知された値で共有させてもよい。その場合、電流センサ２２０による検知は不要となる。
【００６６】
図６〜図８を比較すると、図７に示すＶ−Ｉ特性（Ａ）は図６に示すバッテリ固有特性と近く、図８に示すＶ−Ｉ特性（Ｂ）は図６に示すバッテリ固有特性と異なる。本実施の形態においてはこのような場合、図８に示すＶ−Ｉ特性（Ｂ）を図６に示すバッテリ固有特性（または図７に示すＶ−Ｉ特性（Ａ））に合致するように補正する。
【００６７】
図９を参照して、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ１０００で実行されるプログラムの制御構造について説明する。
【００６８】
Ｓ２００にて、ＥＣＵ１０００は、イグニッションスイッチがオンにされたか否かを判断する。イグニッションスイッチがオンにされると（Ｓ２００にてＹＥＳ）、処理はＳ２１０へ移される。もしそうでないと（Ｓ２００にてＮＯ）、処理はＳ２００へ戻され、イグニッションスイッチがオンにされるまで待つ。
【００６９】
Ｓ２１０にて、ＥＣＵ１０００は、ＶＢセンサ４１０により電圧値ＶＢと検知するとともに、ＶＬセンサ４２０により電圧値ＶＬを検知する。Ｓ２２０にて、ＥＣＵ１０００は、ＶＢセンサ値のＶ−Ｉ特性（Ａ）を作成するとともに、ＶＬセンサ値のＶ−Ｉ特性（Ｂ）を作成する。
【００７０】
Ｓ２３０にて、判定可能サンプル数に到達したか否かを判断する。判定可能サンプル数に到達すると（Ｓ２３０にてＹＥＳ）、処理はＳ２４０へ移される。もしそうでないと（Ｓ２３０にてＮＯ）、処理はＳ２１０へ戻され、さらにＶＢセンサ４１０によりセンサ値ＶＢおよびＶＬセンサ４２０によりセンサ値ＶＬをそれぞれ検知し、Ｖ−Ｉ特性（Ａ）およびＶ−Ｉ特性（Ｂ）をそれぞれ作成する。
【００７１】
Ｓ２４０にて、ＥＣＵ１０００は、バッテリ固有特性をメモリから読出す。Ｓ２５０にて、ＥＣＵ１０００は、Ｖ−Ｉ特性（Ａ）、Ｖ−Ｉ特性（Ｂ）とバッテリ固有特性とを比較する。Ｓ２６０にて、Ｖ−Ｉ特性（Ａ）がバッテリ固有特性により近いか否かを判断する。Ｖ−Ｉ特性（Ａ）がバッテリ固有特性により近いと（Ｓ２６０にてＹＥＳ）、処理はＳ２７０へ移される。もしそうでないと（Ｓ２６０にてＮＯ）、処理はＳ２８０へ移される。
【００７２】
Ｓ２７０にて、ＥＣＵ１０００は、Ｖ−Ｉ特性（Ａ）を用いて、Ｖ−Ｉ特性（Ｂ）を補正する。Ｓ２８０にて、ＥＣＵ１００は、Ｖ−Ｉ特性（Ｂ）を用いてＶ−Ｉ特性（Ａ）を補正する。
【００７３】
以上のようにして、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵによると、図６に示すようなバッテリ固有特性を記憶しておいて、図７に示すようなＶ−Ｉ特性（Ａ）および図８に示すようなＶ−Ｉ特性（Ｂ）を判定可能サンプル数だけ検知して作成する。Ｖ−Ｉ特性（Ａ）およびＶ−Ｉ特性（Ｂ）のいずれが、よりバッテリ固有特性に近いかを判断して、より近い方を基準にＶ−Ｉ特性を補正する。このようにすると、真の値に最も近いバッテリ固有特性を用いて、昇圧制御中であっても、ＶＢセンサやＶＬセンサを補正することができる。
【００７４】
＜第３の実施の形態＞
以下、本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態においても前述の第２の実施の形態と同様、第１の実施の形態の図１と同じハードウェア構成を有する。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。
【００７５】
図１０を参照し、本実施の形態に係るＥＣＵ１０００で実行されるプログラムの制御構造について説明する。なお図１０に示すフローチャートにおいて前述の図９のフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付してある。そのため、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。
【００７６】
Ｓ３６０にて、ＥＣＵ１０００は、Ｖ−Ｉ特性（Ａ）またはＶ−Ｉ特性（Ｂ）がバッテリ固有特性と乖離しているか否かを判断する。Ｖ−Ｉ特性（Ａ）またはＶ−Ｉ特性（Ｂ）がバッテリ固有特性と乖離していると（Ｓ３６０にてＹＥＳ）、処理はＳ３７０へ移される。もしそうでないと（Ｓ３６０にてＮＯ）、この処理は終了する。
【００７７】
Ｓ３７０にて、ＥＣＵ１０００は、Ｖ−Ｉ特性（Ａ）またはＶ−Ｉ特性（Ｂ）を、バッテリ固有特性を用いて補正する。
【００７８】
以上のようにして、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵによると、判定可能サンプル数の電圧値ＶＢ、電圧ＶＬを検知してＶＢセンサ値のＶ−Ｉ特性（Ａ）およびＶＬセンサのＶ−Ｉ特性（Ｂ）を作成する。これらのＶ−Ｉ特性（Ａ）またはＶ−Ｉ特性（Ｂ）がバッテリ固有特性と乖離している場合には、Ｖ−Ｉ特性（Ａ）またはＶ−Ｉ特性（Ｂ）をバッテリ固有特性に合致するように補正する。これは、バッテリ固有特性が、最も真の値に近い状態であるため、このバッテリ固有特性にセンサ値によるＶ−Ｉ特性を合致させるように、センサを補正している。
【００７９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵを含む負荷駆動回路の全体回路図である。
【図２】電圧センサの検知状態を示す図である。
【図３】モータの特性曲線と昇圧期間とを示す図である。
【図４】昇圧指令と昇圧開始タイミングとを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵに記憶されるバッテリ固有特性を示す図である。
【図７】ＶＢセンサの特性図である。
【図８】ＶＬセンサの特性図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１００  メインバッテリ、２１０、２２０  電流センサ、３００  抵抗器、４１０  ＶＢセンサ、４２０  ＶＬセンサ、４３０  ＶＨセンサ、５００  システムメインリレー（ＳＭＲ）、７００  昇圧ＤＣ/ＤＣコンバータ、１０００  ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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