(57)【要約】【課題】  操舵軸を切る方向によって操作力の変化が極力少ない電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】  この電動パワーステアリング装置Mは、ウォーム１０２が設けられ、電動モータ３の出力シャフト３aに接続されたウォームシャフト１０と、ステアリングシャフト２に接続され、ウォーム１０２に噛み合うウォームホイール２０と、を有し、電動モータ３の回転をステアリングシャフト２に伝達する減速機１を備えるものであって、ウォームシャフト１０がその一端部を揺動中心１０１aとしてウォームホイール２０に対して偏倚可能に構成されていると共に、ウォームシャフト１０の一端部とは反対側の他端部をウォームホイール２０側に付勢する押付けばね４０が設けられており、ウォーム１０２の他端部側を向いている歯面の歯直角圧力角を一端部側を向いている歯面の歯直角圧力角よりも大きくなるように形成することを特徴とする。【選択図】  図１
2006056467.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウォームが設けられ、電動モータの出力シャフトに接続されたウォームシャフトと、ステアリングシャフトに接続され、前記ウォームに噛み合うウォームホイールと、を備える電動式パワーステアリング装置において、
前記ウォームシャフトがその一端部を揺動中心として前記ウォームホイールに対して偏倚可能に構成されていると共に、前記ウォームシャフトの前記一端部とは反対側の他端部を前記ウォームホイール側に付勢する付勢手段が設けられており、
前記ウォームの前記他端部側を向いている歯面の歯直角圧力角を前記一端部側を向いている歯面の歯直角圧力角よりも大きくなるように形成することを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
【請求項２】
ウォームが設けられ、電動モータの出力シャフトに接続されたウォームシャフトと、ステアリングシャフトに接続され、前記ウォームに噛み合うウォームホイールと、を備える電動式パワーステアリング装置において、
前記ウォームシャフトがその一端部を揺動中心として前記ウォームホイールに対して偏倚可能に構成されていると共に、前記ウォームシャフトの前記一端部とは反対側の他端部を前記ウォームホイール側に付勢する付勢手段が設けられており、
前記ウォームの前記他端部側を向いている歯面の摩擦係数を前記一端部側を向いている歯面の摩擦係数よりも小さくなるように形成することを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置として、ウォーム及びウォームホイールを用いて電動機の回転を操舵軸に伝達する装置がある。ウォーム及びウォームホイールの歯の磨耗等によるバックラッシュを低減させるため、ウォーム軸をウォームホイールに向けて偏倚可能とし、ウォーム軸をその偏倚方向に付勢するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−４３７３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の電動パワーステアリング装置においては、ウォーム軸がその一端部を揺動中心としてウォームホイールに対して偏倚可能に構成されていると共に、ウォーム軸の一端部とは反対側の他端部をウォームホイール側に付勢する付勢手段が設けられている。このような付勢手段を用いると、操舵初期においてステアリングを切る方向によって操作力が変わってしまうことになる。より具体的には、操舵初期においてステアリングホイールが回転し、トーションバーが捩れ、ウォームホイールが回転を始める状況においては、一般に、電動モータは働いておらず、電動モータの引き摺り抵抗トルクに打ち勝ってウォームホイールが回転する。その後、ステアリングホイールが回転を続けると、トーションバーの捩れ角をトルクセンサが検出し、電動モータはそれに対応した適切なアシストトルクを発生し、電動モータがウォームホイールを回転させる。ステアリングホイールが回転を続ける場合には、制御によって電動モータが発生するアシストトルクをコントロールできるけれども、操舵初期においては電動モータが回転していないのでこのようなアシストトルクを発生することができない。
【０００４】
そこで本発明はこのような操舵初期における制御不可能な状況に対応するものであって、操舵初期においてステアリングを切る方向による操作力の変化が極力少ない電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の電動パワーステアリング装置は、ウォームが設けられ、電動モータの出力シャフトに接続されたウォームシャフトと、ステアリングシャフトに接続され、ウォームに噛み合うウォームホイールと、を備えるものであって、ウォームシャフトがその一端部を揺動中心としてウォームホイールに対して偏倚可能に構成されていると共に、ウォームシャフトの一端部とは反対側の他端部をウォームホイール側に付勢する付勢手段が設けられており、ウォームの他端部側を向いている歯面の歯直角圧力角を一端部側を向いている歯面の歯直角圧力角よりも大きくなるように形成することを特徴とする。
【０００６】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、付勢手段によってウォームホイール側に押し付けられている側の歯直角圧力角が大きくなるように形成されているので、歯直角圧力角を均等に形成する場合に比較して、揺動中心側にステアリングシャフトを切る場合の操作力を低減させると共に、付勢手段側にステアリングシャフトを切る場合の操作力を増加させることができる。
【０００７】
本発明の電動パワーステアリング装置は、ウォームが設けられ、電動モータの出力シャフトに接続されたウォームシャフトと、ステアリングシャフトに接続され、ウォームに噛み合うウォームホイールと、を備えるものであって、ウォームシャフトがその一端部を揺動中心としてウォームホイールに対して偏倚可能に構成されていると共に、ウォームシャフトの一端部とは反対側の他端部をウォームホイール側に付勢する付勢手段が設けられており、ウォームの他端部側を向いている歯面の摩擦係数を一端部側を向いている歯面の摩擦係数よりも小さくなるように形成することを特徴とする。
【０００８】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、付勢手段によってウォームホイール側に押し付けられている側の摩擦係数が小さくなるように形成されているので、摩擦係数が均等になるように形成する場合に比較して、揺動中心側にステアリングシャフトを切る場合の操作力を低減させると共に、付勢手段側にステアリングシャフトを切る場合の操作力を増加させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
一般的にウォームシャフトの一端部を揺動中心としてウォームホイール側に偏倚可能に構成した場合には、操舵初期において揺動中心側にステアリングシャフトを切る場合の操作力が逆側の操作力よりも大きくなるが、本発明によれば、その操作力の差を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の知見は、例示のみのために示された添付図面を参照して以下の詳細な記述を考慮することによって容易に理解することができる。引き続いて、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００１１】
（第１実施形態）  本実施形態の電動パワーステアリング装置について図１を参照しながら説明する。図１は電動パワーステアリング装置の主要な部分を示した構成図である。図１に示すパワーステアリング装置Ｍは、減速機１と、ステアリングシャフト２と、電動モータ３とを備えている。減速機１は、電動モータ３の回転を減速してステアリングシャフト２に伝達する機構である。減速機１は、ウォームシャフト１０及びウォームホイール２０を有している。ウォームホイール２０はウォームシャフト１０に噛み合うように配置されている。ウォームホイール２０にはステアリングシャフト２が接続されている。ウォームシャフト１０には電動モータ３が接続されている。
【００１２】
ウォームシャフト１０は、シャフト１０１を有しており、シャフト１０１には、このシャフト１０１と同軸状に配置されたウォーム１０２が取り付けられている。シャフト１０１が回転することにより、ウォーム１０２が同調して回転する。
【００１３】
ウォームシャフト１０は、第一軸受３０及び第二軸受３１によって支持されている。第一軸受３０及び第二軸受３１は、ウォーム１０２を挟んでシャフト１０１を支持している。第二軸受３１は電動モータ３側に配置されており、第一軸受３０は第二軸受３１を挟んで電動モータ３とは反対側に配置されている。
【００１４】
第二軸受３１のインナーレース３１ａはシャフト１０１に圧入され、アウターレース３１ｂはハウジング（図示しない）に固定されるため、ハウジング（図示しない）に対してウォームシャフト１０は第二軸受け３１の構造的中心を揺動中心１０１ａとして揺動可能である。第一軸受３０のインナーレース３０ａはシャフト１０１に圧入され、アウターレース３０ｂは押付けばね４０（付勢手段）によって押付けられている。従って、ウォーム１０２がウォームホイール２０に向けて付勢され、ウォームシャフト１０は揺動中心１０１ａを中心としてウォームホイール２０に対して揺動する。
【００１５】
ウォームホイール２０は、ステアリングシャフト２と同軸的に配置されており、ウォームホイール２０の回転がステアリングシャフト２に伝達される。また、ウォームホイール２０は、ウォームシャフト１０におけるウォーム１０２と噛み合っており、ウォームホイール２０が回転することによりウォーム１０２が回転し、ウォームシャフト１０のシャフト１０１が回転する。
【００１６】
ステアリングシャフト２は、図示しないステアリングに接続されており、ドライバがステアリングを操作することにより車輪を転舵させる。電動モータ３は、出力軸３ａを有しており、出力軸３ａにはウォームシャフト１０のシャフト１０１が相互の軸のずれが許容されるように接続されている。
【００１７】
電動モータ３は、ドライバの車輪操舵の負担を軽減するためのパワーアシストを行うものである。電動モータ３から供給されるパワーは、減速機１を介してステアリングシャフト２に伝達される。
【００１８】
図１に示す電動パワーステアリング装置Ｍにおいて、噛み合い点を介してウォームホイール２０がウォーム１０２をｙ（＋）方向に押す力をＦｙとする。以下の説明にでは、ステアリングを右切りした時、噛み合い点を介してウォームホイール２０をｙ（＋）方向に押す力をＦｙＲとし、ステアリングを左切りした時、噛み合い点を介してウォームホイール２０をｙ（＋）方向に押す力をＦｙＬとする。噛み合い点を介してウォームホイール２０がウォーム１０２をｚ（＋）方向に押す力をＦｚとする。また、押付けばね４０が第一軸受３０をｚ（−）方向に押す力をＦ０とする。
【００１９】
図１に示す取り付け関係において、ウォーム１０２が力Ｆｚでウォームホイール２０を押している状態、すなわち、ウォーム１０２とウォームホイール２０とが両面接触している状態を考える。この場合に、電動モータ３やその他の回転抵抗トルクＴｍに抗してウォームホイール２０（換言すると、ステアリング）を廻すために必要なｙ方向の力ＦｙＲ及びＦｙＬは次式（１）及び（２）のようになる。μは摩擦係数、γはリード角である。また、αｎはウォーム１０２及びウォームホイール２０の歯直角圧力角であって、押付けばね４０側の歯直角圧力角も、揺動中心１０１ａ側の歯直角圧力角も同じである。
【数１】
2006056467.tif 000003
【数２】
2006056467.tif 000004
【００２０】
一方、ウォームシャフト１０の支持構造から決まるＦｚとＦｙとの関係は次式（３）のようになる。Ｒ１は、ウォーム中心軸から噛み合い点までの距離である。
【数３】
2006056467.tif 000005
【００２１】
式（１）〜（３）をグラフ化したものを図２に示す。図２においては、式（１）は直線２１で、式（２）は直線２２で、式（３）は直線２３で表している。直線２１と直線２３との交点がＦｙＲとなり、直線２２と直線２３との交点がＦｙＬとなる。図２より、｜ＦｙＲ｜＞｜ＦｙＬ｜となる。このように、図１に示す取り付け関係においては、電動モータ３やその他の回転抵抗トルクＴｍに抗してステアリングを回転させるためのトルクが右切りと左切りとでは構造的に異なる。
【００２２】
そこで、ウォーム１０２及びウォームホイール２０の歯面の歯直角圧力角を左右非対称にすることを考える。図３は、ウォーム１０２とウォームホイール２０との噛み合い部分を拡大して示した図である。図３に示すように、ウォーム１０２の押付けばね４０側を向いている歯面を歯面１０２ａ、揺動中心１０１ａ側を向いている歯面を歯面１０２ｂとし、歯面１０２ａ及び歯面１０２ｂそれぞれの軸直角圧力角をαａ、αｂとする。この軸直角圧力角αａ、αｂと歯直角圧力角αｎａ、αｎｂとの関係は、αａ＝ｔａｎ−１（ｔａｎαｎａｃｏｓγ）、αｂ＝ｔａｎ−１（ｔａｎαｎｂｃｏｓγ）となる。また、押付けばね４０側の歯直角圧力角が大きくなるように、αｎａ＞αｎｂとする。
【００２３】
図１に示す取り付け関係の下で、図３に示すような歯直角圧力角の関係にした場合に、ウォーム１０２が力Ｆｚでウォームホイール２０を押している状態、すなわち、ウォーム１０２とウォームホイール２０とが両面接触している状態を考える。この場合に、電動モータ３の引きずりトルクＴｍに抗してウォームホイール２０（換言すると、ステアリング）を廻すために必要なｙ方向の力ＦｙＲ及びＦｙＬは次式（４）及び（５）のようになる。μは摩擦係数、γはリード角である。
【数４】
2006056467.tif 000006
【数５】
2006056467.tif 000007
【００２４】
一方、ウォームシャフト１０の支持構造から決まるＦｚとＦｙとの関係は既に説明した式（３）のようになる。式（３）〜（５）をグラフ化したものを図４に示す。図４においては、式（４）は直線４１で、式（５）は直線４２で、式（３）は直線２３で表している。また、参考のために、式（１）を直線２１で、式（２）を直線２２で示している。直線４１と直線２３との交点がＦｙＲとなり、直線４２と直線２３との交点がＦｙＬとなる。尚、図４の場合には、αｎａを基準から１０ｄｅｇ増加させ、αｎｂを基準から１０ｄｅｇ減少させている。
【００２５】
図４の例から分かるように、αｎａを基準から１０ｄｅｇ増加させ、αｎｂを基準から１０ｄｅｇ減少させた場合に、｜ＦｙＲ｜と｜ＦｙＬ｜とがほぼ等しくなっている。従って、ステアリングを右切りする場合と左切りする場合とで、電動モータ３やその他の回転抵抗トルクＴｍに抗してステアリングを回転させるためのトルクの差を低減し、あるいはその差を無くすことができる。尚、この例では、歯強度を変えない、すなわち、歯厚を変えないようにαｎａとαｎｂとを設定しているが、αｎａ＞αｎｂという条件を満たしていれば、αｎａとαｎｂとはどのような値でも構わない。
【００２６】
引き続いて、上述した式（４）及び（５）の導出過程について図３を参照しながら説明する。まず、ステアリングを右切りする場合を考える。ここで、歯面１０２ａを介してウォームホイール２０がウォーム１０２を押す力であって、歯面１０２ａに垂直な力をＦｎａとする。また、歯面１０２ｂを介してウォームホイール２０がウォーム１０２を押す力であって、歯面１０２ｂに垂直な力をＦｎｂとする。このＦｎａ及びＦｎｂの関係を図５に示し、図５のＡ視図を図６に示す。図６において、矢印Ｃはウォームホイール２０側を示し、矢印Ｄはウォーム１０２側を示す。図５及び図６を参照しながら引き続いて説明する。
【００２７】
歯面１０２ａの歯直角圧力角をαｎａとすると、歯面１０２ａを介してウォームホイール２０がウォーム１０２を押す当該歯面１０２ａに垂直な力Ｆｎａの歯筋直角方向成分はＦｎａｃｏｓαｎａとなり、歯面１０２ａを介してウォームホイール２０がウォーム１０２を押す当該歯面１０２ａに垂直な力Ｆｎａのｚ方向成分はＦｎａｓｉｎαｎａとなる。歯筋直角方向成分Ｆｎａｃｏｓαｎａのｘ方向成分はＦｎａｃｏｓαｎａｓｉｎγとなり、歯筋直角方向成分Ｆｎａｃｏｓαｎａのｙ方向成分はＦｎａｃｏｓαｎａｃｏｓγとなる。
【００２８】
歯面１０２ｂの歯直角圧力角をαｎｂとすると、歯面１０２ｂを介してウォームホイール２０がウォーム１０２を押す当該歯面１０２ｂに垂直な力Ｆｎｂの歯筋直角方向成分はＦｎｂｃｏｓαｎｂとなり、歯面１０２ｂを介してウォームホイール２０がウォーム１０２を押す当該歯面１０２ｂに垂直な力Ｆｎｂのｚ方向成分はＦｎｂｓｉｎαｎｂとなる。歯筋直角方向成分Ｆｎｂｃｏｓαｎｂのｘ方向成分は−Ｆｎｂｃｏｓαｎｂｓｉｎγとなり、歯筋直角方向成分Ｆｎｂｃｏｓαｎｂのｙ方向成分は−Ｆｎｂｃｏｓαｎｂｃｏｓγとなる。
【００２９】
一般にウォームギヤは減速比が大きく、ウォーム１０２の回転速度（＝回転数）がウォームホイール２０の回転速度より大きく、ウォーム１０２とウォームホイール２０との接触点において、ウォーム１０２側の接触点の移動速度は、ウォームホイール２０側の接触点の移動速度よりも大きい。この移動速度とは、回転速度ではなく並進方向の速度である。
【００３０】
従って、接触点における滑りは、ウォームホイール２０側の接触点が静止していて、ウォーム１０２側の接触点が動くと考えることができる。図５の（ｃ）においてウォーム１０２は時計方向に回転しており、図５の（ｂ）においてウォーム１０２はｙ方向に移動する。従って、ウォームホイール２０からウォーム１０２に作用する摩擦力の方向は、ウォーム１０２の移動方向と逆となる。
【００３１】
歯面１０２ａの摩擦係数をμとすると、歯面１０２ａを介してウォームホイール２０がウォーム１０２を押す当該歯面１０２ａに垂直な力はＦｎａであるので、歯面１０２ａを介してウォームホイール２０からウォーム１０２に作用する摩擦力はμＦｎａとなる。また、歯面１０２ａを介してウォームホイール２０からウォーム１０２に作用する摩擦力μＦｎａのｘ方向成分は−μＦｎａｃｏｓγとなり、歯面１０２ａを介してウォームホイール２０からウォーム１０２に作用する摩擦力μＦｎａのｙ方向成分は−μＦｎａｓｉｎγとなる。
【００３２】
歯面１０２ｂの摩擦係数をμとすると、歯面１０２ｂを介してウォームホイール２０がウォーム１０２を押す当該歯面１０２ｂに垂直な力はＦｎｂであるので、歯面１０２ｂを介してウォームホイール２０からウォーム１０２に作用する摩擦力はμＦｎｂとなる。また、歯面１０２ｂを介してウォームホイール２０からウォーム１０２に作用する摩擦力μＦｎｂのｘ方向成分は−μＦｎｂｃｏｓγとなり、歯面１０２ａを介してウォームホイール２０からウォーム１０２に作用する摩擦力μＦｎｂのｙ方向成分は−μＦｎｂｓｉｎγとなる。
【００３３】
ｘ方向の力の合計をＦｘとおくと、Ｆｘは次式（６）で表される。
【数６】
2006056467.tif 000008
【００３４】
ｙ方向の力の合計をＦｙとおくと、Ｆｘは次式（７）で表される。
【数７】
2006056467.tif 000009
【００３５】
ｚ方向の力の合計をＦｚとおくと、Ｆｚは次式（８）で表される。
【数８】
2006056467.tif 000010
【００３６】
式（６）〜（８）を連立方程式として、Ｆｙ、Ｆｎａ、Ｆｎｂを未知数として解いたとき、Ｆｙは次式（９）となる。
【数９】
2006056467.tif 000011
【００３７】
ここで、ウォームシャフト１０に繋がれている電動モータ３やその他の回転抵抗トルクをＴｍとし、ウォーム１０２のピッチ円半径Ｒ１を使ってＦｙを表すと次式（１０）となる。
【数１０】
2006056467.tif 000012
【００３８】
従って、右切りにおけるＦｙをＦｙＲとすれば、ＦｙＲは次式（１１）で表される。
【数１１】
2006056467.tif 000013
【００３９】
左切りの場合には、回転方向が変わり、摩擦力の方向が変わるが、同様に求めると、ＦｙＬは次式（１２）で表される。
【数１２】
2006056467.tif 000014
よって、上述した式（４）及び（５）が導出できた。
【００４０】
本実施形態の作用効果について説明する。ウォーム１０２においては、押付けばね４０によってウォームホイール２０側に押し付けられている側の歯直角圧力角が大きくなるように形成されているので、歯直角圧力角を均等に形成する場合に比較して、揺動中心１０１a側にステアリングシャフト２を切る場合（右切りの場合）の操作力を低減させると共に、押付けばね４０側にステアリングシャフト２を切る場合（左切りの場合）の操作力を増加させることができる。
【００４１】
（第２実施形態）  本実施形態の電動パワーステアリング装置の構成は、第１実施形態において図１を参照しながら説明したものと同様の構成である。第１実施形態においては、ウォーム１０２の押付けばね４０側を向いている歯面１０２ａの歯直角圧力角と、揺動中心１０１ａを向いている歯面１０２ｂの歯直角圧力角とを異ならせたが、本実施形態においては、それぞれの歯面の歯直角圧力角を同じくし、それぞれの歯面の摩擦係数を異ならせている。すなわち、歯面１０２ａの摩擦係数をμａとし、歯面１０２ｂの摩擦係数をμｂとすると、μａ＜μｂとしている。この条件の下、第１実施形態と同様にＦｙＲ及びＦｙＬを求めると次式（１３）及び（１４）のようになる。γはリード角である。また、αｎはウォーム１０２及びウォームホイール２０の歯直角圧力角であって、押付けばね４０側の歯直角圧力角も、揺動中心１０１ａ側の歯直角圧力角も同じである。
【数１３】
2006056467.tif 000015
【数１４】
2006056467.tif 000016
【００４２】
一方、ウォームシャフト１０の支持構造から決まるＦｚとＦｙとの関係は上述した式（３）のようになる。
【００４３】
式（１３）、（１４）、（３）をグラフ化したものを図７に示す。図７においては、式（１３）は直線７１で、式（１４）は直線７２で、式（３）は直線２３で表している。直線７１と直線２３との交点がＦｙＲとなり、直線７２と直線２３との交点がＦｙＬとなる。また、参考のために、式（１）を直線２１で、式（２）を直線２２で示している。尚、図７の場合には、μａを基準から０．０３５減少させ、μｂを基準から０．０３５増加させている。
【００４４】
図４の例から分かるように、μａを基準から０．０３５減少させ、μｂを基準から０．０３５増加させた場合に、ＦｙＲとＦｙＬとがほぼ等しくなっている。従って、ステアリングを右切りする場合と左切りする場合とで、電動モータ３やその他の回転抵抗トルクＴｍに抗してステアリングを回転させるためのトルクの差を低減し、あるいはその差を無くすことができる。尚、この例では、摩擦係数の増減を同量としたが、μａ＜μｂという条件を満たしていれば、μａとμｂとはどのような値でも構わない。更に、歯直角圧力角の変更と摩擦係数の変更とを組み合わせてもよく、その場合には設定自由度が増加する。
【００４５】
本実施形態の作用効果について説明する。ウォーム１０２においては、押付けばね４０によってウォームホイール２０側に押し付けられている側の歯面の摩擦係数が小さくなるように形成されているので、摩擦係数が均等になるように形成する場合に比較して、揺動中心１０１a側にステアリングシャフト２を切る場合（右切りの場合）の操作力を低減させると共に、押付けばね４０側にステアリングシャフト２を切る場合（左切りの場合）の操作力を増加させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態である電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図２】従来技術におけるＦｙとＦｚとの関係を示した図である。
【図３】ウォームとウォームホイールとの噛み合い部分を示した図である。
【図４】第１実施形態におけるＦｙとＦｚとの関係を示した図である。
【図５】本実施形態における式を導出する過程を説明するための図である。
【図６】図５のＡ視図である。
【図７】第２実施形態におけるＦｙとＦｚとの関係を示した図である。
【符号の説明】
【００４７】
Ｍ…電動パワーステアリング装置、１…減速機、２…ステアリングシャフト、３…電動モータ、１０…ウォームシャフト、２０…ウォームホイール、３０…第一軸受、３１…第二軸受、４０…押付けばね、１０１…シャフト、１０２…ウォーム、３ａ…出力軸。
【図１】
2006056467.tif 000017
【図２】
2006056467.tif 000018
【図３】
2006056467.tif 000019
【図４】
2006056467.tif 000020
【図５】
2006056467.tif 000021
【図６】
2006056467.tif 000022
【図７】
2006056467.tif 000023