(57)【要約】【課題】流体静力学ドライブ作業機械のダウンシフトを提供すること。【解決手段】本発明の開示は、流体静力学ドライブ作業機械、作業機械のダウンシフトイベントを実行するための制御アルゴリズムを有する方法及び制御モジュールを提供する。本方法は、ダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにない場合、作業機械の減速モードを誘発するステップを含む。本方法は、作業機械の流体静力学ドライブの可変容量形ポンプ及び可変容量形モータのそれぞれの容量を調整するステップと、作業機械のロークラッチ圧力を増大させるステップとをさらに含む。制御アルゴリズムは、ダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにない場合、作業機械の流体静力学ドライブの可変容量形モータ及び可変容量形ポンプの少なくとも一方で、作業機械の減速モードを誘発するための手段を含む。【選択図】図１
2006194443.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械のダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにない場合、作業機械の減速モードを誘発するステップと、
作業機械の流体静力学ドライブの可変容量形ポンプ及び可変容量形モータのそれぞれの容量を調整するステップと、
作業機械のロークラッチ圧力を増大させるステップと
を含む、流体静力学ドライブ作業機械のダウンシフトの方法。
【請求項２】
作業機械のダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにない場合、減速モードの誘発ステップの開始に引き続き及び作業機械のロークラッチ圧力を増大させるステップを開始する前に、作業機械のハイクラッチ圧力を減少させるステップを含み、
減速モードを誘発するステップが、ハイクラッチ圧力の減少を開始する前にポンプ及びモータの少なくとも一方の容量を調整すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
減速モードを誘発するステップが、
作業機械のトランスミッション出力速度が所定の速度を越え、モータ容量が所定の容量よりも小さく、また作業機械のスロットル設定が所定の限界を越えた場合、作業機械の所定の加速度限界及び所定のジャーク限界の一方又は両方にそれぞれ基づく速度で、モータをアップストロークして、ポンプをダウンストロークするステップと、
作業機械のトランスミッション出力速度が所定の速度を越え、またモータ容量が所定の容量よりも小さいが、スロットル設定が所定の限界を越えた場合、ポンプの容量を調整することなく、作業機械の所定の加速度限界及び所定のジャーク限界の一方又は両方に基づく速度で増大された容量に、モータをアップストロークするステップと
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
作業機械のトランスミッション出力速度が所定の速度を越え、作業機械のスロットル設定が所定の限界を越え、またモータ容量が所定の容量よりも小さい場合、第１のダウンシフトタイプを選択するステップと、
作業機械のトランスミッション出力速度が所定の速度を越え、またスロットル設定が所定の限界を越えるが、モータ容量が所定の容量よりも大きい場合、第２のダウンシフトタイプを選択するステップと、
トランスミッション出力速度が所定の速度よりも大きく、またスロットル設定が所定の限界よりも小さい場合、第３のダウンシフトタイプを選択するステップと、
トランスミッション出力速度が所定の速度よりも小さく、またモータ容量が所定の容量を越える場合、第４のダウンシフトタイプを選択するステップと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
トランスミッション出力速度、スロットル設定及びモータ容量に少なくとも部分的に基づき、ダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにあるかどうかを決定するステップと、
ダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにない場合、モータのアップストローク及びポンプのダウンストロークの少なくとも一方によって、作業機械の減速モードを誘発するステップと
を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
記録された制御アルゴリズムを有するコンピュータ読み取り可能な媒体を備える物品であって、
ダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにない場合、前記制御アルゴリズムが、可変容量形モータと可変容量形ポンプとを含む作業機械の流体静力学ドライブに減速モードを誘発するための手段を含む、物品。
【請求項７】
減速モードを誘発するための前記手段が、可変容量形モータ及び可変容量形ポンプの少なくとも一方の容量を調整するための手段を備える、請求項６に記載の物品。
【請求項８】
前記制御アルゴリズムが、
トランスミッション出力速度、前記モータの容量及び前記作業機械のスロットル設定に少なくとも部分的に基づき、前記作業機械が減速モードにあるかどうかを決定するための手段と、
前記作業機械のハイクラッチ圧力を減少させ、またロークラッチ圧力を増大させるための手段と
をさらに含み、また
減速モードを誘発するための前記手段が、ハイクラッチ圧力を減少させ、またロークラッチ圧力を増大させる前に、所定の時間の間減速モードを誘発するための手段を含み、
減速モードを誘発するための前記手段が、前記作業機械が減速モードにない場合、スロットル設定が所定の限界を越えた場合に前記ポンプ及び前記モータの両方を調整し、またスロットル設定が所定の限界を下回る場合、前記モータのみを調整する手段をさらに含む、請求項７に記載の物品。
【請求項９】
可変容量形ポンプと、
前記ポンプと結合された可変容量形モータと、
前記モータと結合されたトランスミッションと、
前記モータ及び前記ポンプのそれぞれと制御通信する電子制御モジュールと
を備え、
前記電子制御モジュールが、記録された制御アルゴリズムを有するコンピュータ読み取り可能な媒体を含み、前記制御アルゴリズムが、ダウンシフトの命令時に前記作業機械が減速モードにない場合に前記モータ及び前記ポンプの一方又は両方で前記作業機械を減速するための手段を含む、流体静力学ドライブの作業機械。
【請求項１０】
減速するための前記手段が、前記作業機械に対する複数の減速力の和に主に基づき、ダウンシフト中に前記モータ及び前記ポンプの一方又は両方の容量を選択的に調整するように動作可能な第１の手段であり、前記制御アルゴリズムが、
前記トランスミッションのハイギヤとローギヤとの相対ギヤ比に主に基づき、ダウンシフト中に前記モータ及び前記ポンプの容量を選択的に調整するように動作可能な第２の手段と、
それぞれ、前記作業機械の対地速度とスロットル設定とに主に基づき、ダウンシフトの前及びそれに引き続き前記モータ及び前記ポンプの容量を選択的に調整するように動作可能な第３の手段と
をさらに含む、請求項９に記載の流体静力学ドライブ作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の開示は、一般に、流体静力学ドライブ作業機械に関し、より詳しくは、このような機械のダウンシフトのための方法及びソフトウェア制御アルゴリズムに関する。
【背景技術】
【０００２】
流体静力学すなわち「ハイスタット」ドライブは、一般的に作業機械を推進するための原動力としてのエンジン回転によって加圧された作動液を利用する作業機械の駆動伝達系又は駆動伝達系の部分を指す。典型的な設計では、ポンプがエンジンの出力シャフトで駆動され、加圧された作動油を作業機械の１つ以上の軸とさらに結合された油圧モータに供給する。一般に、ポンプ及びモータの両方は可変容量を有し、作業機械の駆動シャフトに、さらに作業機械のホイール又は履帯に加えられる相対トルク及び速度の変更を可能にする。
【０００３】
例えば、作業機械操作者が作業機械のホイール又は履帯に比較的高いトルクを供給しようと望む場合、ポンプから所定の油圧で、モータの行程毎に比較的大きな力がホイール又は履帯に伝達される程度に、モータの容量は比較的大きいであろう。比較的より小さなトルクが望まれる場合、例えば比較的より高い速度で作業機械を運転する場合、モータの相対的な容量を減少させることができ、またその相対的なストローク速度をポンプ容量の増大によって増大させることができる。
【０００４】
ハイスタットドライブ作業機械の可変容量形ポンプと可変容量形モータとの組み合わせにより、運転中の著しい柔軟性が創出されるが、改良の余地がある。多くの公知の設計において、ハイスタットドライブシステムの様々な運転の効率及び円滑さが、作業機械操作者の身体的能力ならびに様々なシステム構成部材の制限によって制限される。特に、操作者がポンプ及びモータの調整に充分に熟練していない場合、作業機械の減速及び加速は、比較的粗くなるか又は非効率になる可能性がある。
【０００５】
操作者が意図せず余りに速くポンプ又はモータ容量を調整した場合、モータによって地面係合ホイール又は履帯に提供されるトルクの比較的速い変化が、問題となり得る。過度に高いトルク、又はトルクの変化は、作業機械に過度に大きな加速又は減速を誘発するか、あるいは作業機械に関連技術で「ジャーク」として知られるものを増大又は減少させる可能性がある。このように、作業機械の運転は、操作者にとって厄介であるだけでなく、機械を傾けるか又はその上の積載材料をこぼす危険を招くこともある。逆に、操作者が余りに遅くモータ又はポンプを調整する場合、操作者は作業機械を失速させるか、あるいは不必要に様々な仕事の性能を少なくとも遅くする危険を犯すことになる。
【０００６】
高度に熟練した操作者は、典型的に、様々な作業機械の操作を比較的迅速かつ円滑に実行することができる。しかし、多くの近代的なハイスタットシステムは、一人の操作者が変化するポンプ容量、モータ容量、スロットル位置及び他の機能を最適に制御又は監視するには、あまりに多くの可変構成部材を単純に有する。設計者は、電子制御器が流体静力学ドライブの部分の１つ以上を監視かつ調整する様々なシステムを開発してきた。これらのシステムは以前の設計に対しある程度の改良を示しているが、操作者は、なお典型的に、構成部材のあるものを制御する責任を負っており、この結果、多くの状態で円滑な操作及び効率がなお犠牲にされる可能性がある。
【０００７】
共有の（特許文献１）は、流体静力学ドライブ経路又は組み合わせた流体静力学式及び機械式トランスミッションドライブ経路を含む連続可変トランスミッションのシフト点を制御するための方法を示している。機械式トランスミッションは、トルクの中断なしに滑らかなシフトを可能にするように思われる遊星ギヤ加算装置を含む。この方策及び構造は有望に思われるが、乗り手の快適さと作業効率との全体的な組み合わせを改良する余地が常に残る。
【０００８】
【特許文献１】米国特許第５，６２４，３３９号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の開示は、上述した問題又は不都合の１つ以上を克服することに関する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
一形態において、本発明の開示は、流体静力学ドライブ作業機械のダウンシフトの方法を提供する。本方法は、作業機械のダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにない場合、作業機械の減速モードを誘発するステップを含む。本方法は、作業機械の流体静力学ドライブの可変容量形ポンプ及び可変容量形モータのそれぞれの容量を調整するステップと、作業機械のロークラッチ圧力を増大させるステップをさらに含む。
【００１１】
他の形態において、本発明の開示は、記録された制御アルゴリズムを有するコンピュータ読み取り可能な媒体を有する物品を提供する。制御アルゴリズムは、ダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにない場合、可変容量形モータと可変容量形ポンプとを含む作業機械の流体静力学ドライブに減速モードを誘発するための手段を含む。
【００１２】
なお他の形態では、本発明の開示は流体静力学ドライブ作業機械を提供する。流体静力学ドライブ作業機械は、可変容量形ポンプと、このポンプと結合された可変容量形モータとを含む。流体静力学ドライブ作業機械は、モータと結合されたトランスミッションをさらに含む。流体静力学ドライブ作業機械は、記録された制御アルゴリズムを有するコンピュータ読み取り可能な媒体を有する電子制御モジュールをさらに含む。制御アルゴリズムは、ダウンシフトの命令時に作業機械が減速モードにない場合、モータ及びポンプの一方又は両方で作業機械を減速するための手段を含む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１を参照すると、流体静力学ドライブ作業機械１０が示されている。作業機械１０は、その中に配置された流体静力学ドライブシステム１１を含み、このシステムは、エンジン１２と、可変容量形ポンプ１４と、可変容量形モータ１６と、少なくとも２つのギヤ、例えばローギヤ１８ａ及びハイギヤ１８ｂを有するトランスミッション１８とを含む。電子制御モジュール２０がさらに設けられ、本明細書に記載したように、作業機械１０のダウンシフト中に、ポンプ１４及びモータ１６の容量とギヤ１８ａ又は１８ｂの係合とを電子制御するように動作可能である。作業機械１０は、バケット１３を有するフロントエンドローダとして示されているが、図１に示した設計が例示的なものに過ぎず、作業機械１０が多種多様な他の流体静力学ドライブ作業機械の任意のものであり得、その多くが当技術分野で公知であることを認識すべきである。
【００１４】
作業機械１０には、操作者が従来の制御ハンドル又はレバーで、エンジンスロットルを調整しまた走行方向を制御する１組の制御装置を装備してもよい。一実施形態において、操作者は、制御ハンドルを前方に押して、作業機械１０を前方方向に移動させ、またハンドルを後方に引いて、作業機械１０を後進方向に移動させる。作業機械１０を中立に置くために、操作者は制御ハンドルを中心位置に移動させ得る。ある考えられる実施形態において、例えば追加の制御レバー又はボタンにより、操作者は、本明細書に記載したように、流体静力学ドライブ１１の構成部材の１つ以上を含む様々な作業機械構成部材を選択的に手動で調整することが可能である。作業機械１０のアップシフト及びダウンシフトは、例えば、ハイギヤ位置とローギヤ位置との間で制御レバーを動かすことによって、あるいは１つ以上のボタンを押し下げることによって、操作者によって命令することが可能である。電子制御モジュール２０はまた、作業機械速度又はトランスミッション出力速度のような要因に基づき、作業機械１０を自動的にアップシフト又はダウンシフトするように構成し得る。
【００１５】
電子制御モジュール２０は、操作者からの入力なしにギヤをシフトするときに流体静力学ドライブ１１の構成部材のすべてを電子制御するように動作可能であることがさらに考えられる。しかし、ある用途のために、操作者が、シフト中に流体静力学ドライブ１１の構成部材の１つ以上に対し手動制御を有することが望ましいかもしれない。したがって、操作者からの入力が電子制御モジュール２０に優先するように、操作者制御装置を設計することができる。操作者は、シフトに付随して流体静力学ドライブ１１の様々な調整を遅らせ、中断し又は一時的に停止することを望む場合がある。同様に、例えば、電子制御モジュール２０がダウンシフトをさもなければ必要としない場合、操作者は選択的にダウンシフトすることを望む場合がある。
【００１６】
例えば、作業機械１０が下り勾配に接近している場合、操作者は、運転条件により電子制御モジュール２０からの自動ダウンシフト命令が発生されていないとしても、作業機械１０をダウンシフトしてその移動を減速することを望むことがある。作業機械１０には、作動時に、電子制御モジュール２０によって行われる作動に優先するか又はそれを補完し得るホイール又はエンジンブレーキをさらに装備してもよい。例えば、ハイギヤで移動しているときに操作者がホイールブレーキを作動した場合、電子制御モジュール２０は電子制御によるダウンシフトを自動的に開始するかもしれない。
【００１７】
同様に図２を参照すると、流体静力学ドライブシステム１１の概略図が示されている。電子制御モジュール２０は、通信ライン３３を介してスロットルアクチュエータ３２に接続され、それと制御通信している。一実施形態において、電子制御モジュール２０は、アクチュエータ３２を調整することによって、エンジンスロットルの位置及び／又は位置の変化速度を調整するように動作可能である。このように、電子制御モジュール２０はエンジン１２の燃料供給及び速度、又はその変化速度を制御することができる。作業機械１０には、従来のスロットル制御装置をさらに装備してもよく、これによって、操作者は手動で、例えば、アクセルペダルを利用してスロットル位置を調整することができる。
【００１８】
他の通信ライン３９により、電子制御モジュール２０とクラッチアクチュエータ３８とを接続することが好ましい。クラッチアクチュエータ３８は、典型的に、２つのクラッチアクチュエータを備え、ギヤ１８ａと１８ｂのそれぞれに対応する。作業機械１０は二重ギヤトランスミッション１８の関連で記載しているが、当業者は、２つよりも多くのギヤを有する作業機械が本発明の開示の範囲内にあるものとして意図されることを認識するであろう。電子制御モジュール２０は、本明細書に記載したように、トランスミッション１８の出力シャフトの速度、又は速度を示す値を決定するように動作可能であり得る。
【００１９】
作業機械１０はまた、操作者が所望のように選択的にクラッチを係合又は係脱できるように、従来のクラッチペダル又は制御レバーを含んでもよい。このような実施形態では、操作者は、前方又は後進走行方向のいずれかに、作業機械１０をローギヤとハイギヤとの間で手動でシフトすることができる。電子制御モジュール２０がトランスミッション１８のシフトを自動制御する場合でも、単に手動でクラッチを調整することによって、あるいは電子制御モジュール２０の制御機能を無効にする何か他の手段によって、操作者が電子制御によるシフトに優先できるように、作業機械１０を設計することが可能である。
【００２０】
電子制御モジュール２０は、通信ライン３５を介してポンプアクチュエータ３４にさらに接続され、それと制御通信している。制御モジュール２０は、アクチュエータ３４でポンプ１４の位置及び／又は位置の変化速度を調整するように典型的に動作可能である。操作者が手動でポンプ容量を調整できるように、手動制御を作業機械１０に設けてもよい。ポンプ１４は、二方向性の可変容量形斜板ポンプであり得、ポンプ１４及びその斜板に対しポンプに配置されたピストンの本体の配向の調整により、本技術分野で周知の方法でその容量が調整される。
【００２１】
「二方向性」という用語は、作動液を２つの方向のいずれかにポンプできるポンプを指すと理解されるべきである。このような実施形態では、ポンプ１４の本体に対するポンプ１４の斜板の角度は、作業機械１０の前進走行に対し第１の、例えば正の容量配向における最大容量と、作業機械１０の後進走行に対し第２の、例えば負の容量配向における最大容量との間で変化できる。斜板がポンプ本体に対しゼロ角度にある場合、容量はゼロであり、すなわち、ポンプは回転中に流体を変位させず、最小の負荷をエンジン１２にかけている。相対的な斜板角度がゼロ角度から正の容量配向に向かって調整される場合、ポンプ１４は、増加する流体量をモータ１６に対して第１の方向に変位させる。逆に、相対的な斜板角度が負の容量配向に向かって調整される場合、ポンプ１４は、増加する流体量をモータ１６に対して第２の反対方向に変位させる。本発明の開示はまた、公知の他の手段によって二方向性の能力を有する他のポンプタイプを考える。
【００２２】
モータ１６とのポンプ１４の流体結合は、ポンプ１４の相対的な斜板角度により、モータ１６にポンプされる流体の方向及び流量の決定を可能にする。このように、正の容量配向から、ゼロ容量配向を通して、最後に負の容量配向に向かってポンプ１４を移動することによって、第１方向の最大から第２の方向の最大に流体流を徐々に切り換えることができる。この方法で、ポンプ１４の容量の調整により、モータ１６が回転している方向を反転し、したがって、作業機械１０のホイール又は履帯に対する動力の方向、最終的にその走行方向を反転することができる。例えば、電子制御モジュール２０は、ポンプアクチュエータ３４の位置を監視することによって、ポンプ容量を決定することが可能である。
【００２３】
さらに他の通信ライン３７は、電子制御モジュール２０とモータアクチュエータ３６とを接続し、電子制御モジュール２０がモータ１６の位置又は位置の変化速度を調整することを可能にする。モータ１６は典型的に可変容量形モータであり、モータアクチュエータ３６の調整により、このようにモータ１６の相対的な容量を調整することができる。電子制御モジュール２０は、典型的に、例えば、アクチュエータ３６の位置に基づきモータ１６の容量を決定するようにさらに動作可能である。モータ１６は、ポンプ本体内に収容された複数のピストンに対して駆動プレート又はそれと関連する斜板の相対角度を調整することによってポンプ１４の容量が変更可能であるという点において、ポンプ１４と同様である。モータ１６は、最大容量配向と最小容量配向との間で、比較的ゼロに近く又はそれと等しく調整可能である。このように、モータ１６は二方向性でないが、本発明の開示の範囲から逸脱することなく、二方向性のモータの使用が可能である。手動のモータコントローラ、例えば制御レバーは、操作者がモータアクチュエータ３６を手動で制御できるように、作業機械１０の操作者の手の届く範囲内に位置付けてもよい。
【００２４】
電子制御モジュール２０は、記録された制御アルゴリズムを有するコンピュータ読み取り可能な媒体を含む。制御アルゴリズムは、ダウンシフトの命令時に作業機械１０が減速モードにない場合、作業機械の流体静力学ドライブ１１に減速モードを誘発するための手段を含む。望むなら、作業機械１０に減速モードを誘発することにより、ダウンシフトの前の減速が補助される。ダウンシフトの命令時に作業機械１０が既に減速モードにある場合、電子制御モジュール２０は、作業機械１０の速度が最初に減少することを可能にするためにダウンシフトの開始を待機し得るか、あるいは望むなら電子制御モジュール２０は直ちにダウンシフトを開始し得る。
【００２５】
「減速モード」という用語は、作業機械１０の減速力の和が所定の限界よりも大きい運転条件を指すと理解されるべきである。言い換えれば、作業機械１０は、その行程が、例えば、所定の限界以上の正味の力によって妨げられる場合、所定の時間にわたって所定の値だけ作業機械１０を減速する傾向を有する減速モードにあると考えられる。減速モード閾値を規定する所定の限界は、本質的に任意でよい。言い換えれば、電子制御モジュール２０が減速モードを誘発する作業機械１０に対する正味の減速力の相対的な大きさは、操作者にとって優先的な問題であり得る。
【００２６】
例えば、ホイールブレーキの寿命を延ばすことが特に望ましい場合、減速モードを誘発するための閾値は、作業機械１０の誘発された減速が比較的頻繁に作業機械１０の減速を補助するように、比較的低い可能性がある。同様に、燃料効率に特に関心がある場合、作業機械１０のエネルギ利用効率を最大にすることが望ましいかもしれず、またダウンシフト中に、可能な限り頻繁にハイスタットシステム１１の油圧形態で貯蔵されたエネルギを取り戻すことが望ましいかもしれない。他の状態又は環境において、減速モードを誘発するための閾値は、比較的高く設定してもよい。
【００２７】
例えば、減速モードは、ポンプ１４及びモータ１６の少なくとも一方の容量を調整することによって誘発してもよい。典型的に、減速モードは、容量の増加に向かうモータ１６のアップストローク及び容量の減少に向かうポンプ１４のダウンストロークの少なくとも一方の命令によって、電子制御モジュール２０で誘発される。ポンプ１４及びモータ１６のそれぞれは、減速モードを誘発するように調整された場合、典型的に、作業機械１０の所定の加速度限界及び所定のジャーク限界の一方又は両方の少なくとも一部に基づく速度で調整される。
【００２８】
所定の加速度限界は、一般に、減速又は加速によって作業機械１０の速度を変更することが望ましい最大速度であると理解することができる。所定の加速度限界は、本明細書に記載した多数の要因に基づき変化することがあるが、正又は負の約０．２ｇ以下のピーク加速度が、作業機械１０で共に達成可能かつ容認可能であることが判明している。このように、一実施形態において、所定の加速度限界は約０．２ｇに設定してもよい。
【００２９】
ジャークは加速度の変化速度であり、したがって、ジャーク限界は、作業機械１０の加速度を増加又は減少させることが望ましい一般に最大速度であると理解することができる。正又は負の約１．０ｇ／ｓ以下のジャーク値が、作業機械１０で達成可能かつ容認可能であることが判明している。このように、一実施形態において、所定のジャーク限界は約１．０ｇ／ｓに設定してもよい。当業者は、これらの数値が、たいていの場合大部分の操作者からの満足のゆく認識を反映し、また例示的なものに過ぎないことを認識するであろう。より攻撃的であるか又はより攻撃的でない少数の操作者がしばしば存在するであろう。これらの所定の限界に達する際に、他の考慮を利用できる。例えば、これらの限界は行政機関によって規制される可能性がある。
【００３０】
作業機械１０のダウンシフトは、所定の加速度限界及びジャーク限界を越えることなく実行可能な限り急速に行われることが一般的に好ましいが、必要ではないことを理解すべきである。このように、調整の場合、モータ容量及びポンプ容量は、それぞれ、所定の加速度限界及びジャーク限界に実行可能な限り近いが、それらを越えることなく、作業機械の速度及び加速度の変化を生じる速度で変更される。
【００３１】
本明細書に使用されているように、所定の加速度限界及び所定のジャーク限界という用語は、その場で、すなわち運転中に計算され、推定され又は見積もられる数量、ならびにシミュレーションによって、あるいは１つ又は少数の試験機械から決定し得るような数量を含み、また同様又は同一の作業機械のラインに広く適用されると理解されるべきである。言い換えれば、所定の加速度限界及び所定のジャーク限界は、個々の作業機械に固有の限界を計算することによって、例えば、制御モジュール２０のフィールド試験、次にそのプログラミングによって決定可能である。このようなパラメータは、例えば異なる種類の作業機械又は作業機械バケット負荷で、リアルタイムで、異なる運転条件に基づき計算又は選択し得る。舗装道路のような比較的高い摩擦面には、氷又は雪のような比較的低い摩擦面とは異なる加速度限界又はジャーク限界が要求される可能性がある。
【００３２】
代わりに、複数の制御モジュールと複数の個々の作業機械とを組み立てる前に、複数の制御モジュールを事前プログラムすることが望ましい場合、マイナーなハードウェア又は運転上の差及び運転上又は環境面の状態に関わらず、１つ以上の作業機械に広く適用可能な所定の加速度限界及びジャーク限界でそれぞれの制御モジュールをプログラミングしてもよい。
【００３３】
後者の例、すなわち、先在するデータに基づき複数の作業機械の電子制御モジュールを事前プログラムすることは、実際的な実施方策であると考えられる。特定の運転パラメータは、機械での実際の試験によって、例えば、２つ以上の加速度計を利用して、また決定された限界を制御ソフトウェアに組み込んで、あるいは様々な運転条件をモデル化するコンピュータシミュレーションによって、あるいは両方の方法の組み合わせによって決定し得る。
【００３４】
考えられる一実施形態では、加速度限界及びジャーク限界は、熟練した操作者の試験を通して決定される。長時間の作業機械運転経験の経過にわたって、操作者は、一般に操作者自体の優先に基づき、比較的繰り返し可能なシフト手順を開発することができる。このように、加速度限界又はジャーク限界のような限界を決定するために、操作者は、特定の仕事を実行し、例えば、操作者が望むように迅速にあるいは快適な程度に迅速に作業機械を停止させる。作業機械には、それぞれのイベントの運転パラメータの記録を可能にするために、加速度計のような様々な監視装置を装備することができる。このように、望ましい最高加速度及び／又はジャークの数値を決定して、後に電子制御モジュール２０にプログラミングすることができる。
【００３５】
熟練した操作者の試験を用いて、減速モードを誘発するための閾値に達し得ることがさらに考えられる。例えば、様々な減速条件下で、操作者に作業機械のダウンシフトを課し得る。加速度限界及びジャーク限界を決定するプロセスと同様に、操作者は、減速モードが誘発される場合と減速モードが誘発されない場合との間で変化するダウンシフトを多数回繰り返す。例えば作業表面を変更することにより、さらに運転条件を変更して、作業機械１０の正味の減速力を変更することが可能である。次に、正味の減速力の閾値に関する数値を決定でき、後に電子制御モジュール２０にプログラミングすることができる。
【００３６】
さらに、ある権限において、作業機械及びその操作者のジャーク及び過度の加速を制限することが必要であり得る。このように、本発明の開示と関連して、外部に用意された限界を用いて、電子制御モジュール２０の制御アルゴリズムでプログラミングされた加速度及びジャーク閾値に達することが可能である。同様に、比較的多少とも攻撃的なシフトに対する顧客又は操作者の要請は、ある程度の円滑さ又は効率を犠牲にしなければならないとしても、制御ソフトウェアに組み込むことが可能である。このように、所定の加速度限界及びジャーク限界ならびに減速モードを誘発するための閾値を設定するときに円滑さ及び効率のバランスが求められることが考えられるが、本明細書に記載したように、このバランスは、異なる多くの要因に応じて変化し得ることを理解すべきである。
【００３７】
電子制御モジュール２０の制御アルゴリズムに戻ると、制御アルゴリズムは、作業機械１０のハイクラッチ圧力を減少させ、引き続きロークラッチ圧力を増大させるための手段をさらに含んでもよい。大部分の実施形態において、オフゴーイング、すなわちハイクラッチ圧力を所定の速度で減少させることが可能である。オフゴーイングクラッチ圧力が余りに速く低減された場合、モータ１６から当該クラッチに供給されたトルクは、ハイクラッチのスリップを引き起こす可能性があり、時間の粋を創出するか又は増大させ、この場合、トランスミッション１８とモータ１６との間でトルクが殆ど又は全く伝達されず、実際に減速力が作業機械１０に殆ど又は全く加えられない。オフゴーイングクラッチ圧力が余りに遅く低減された場合、ダウンシフト持続時間が不必要に長引く可能性がある。オンカミングクラッチ圧力の増加速度は、典型的に、実行可能な限り急速に行われる。しかし、余りに急速にオンカミングクラッチ圧力を増大させることは、ある場合には、作業機械１０のジャーク又は過度の減速をもたらすことがあり、この場合、ロークラッチが余りに速くロックすることを理解すべきである。オンカミングクラッチ圧力を余りに遅く増大させることは、再び、ダウンシフトを不必要に長引かせる可能性がある。
【００３８】
減速モードを誘発するための手段は、一般に、所定の時間の間減速モードを誘発し、作業機械のクラッチを実際に係脱するか又は係合する前に、所望のように作業機械１０の減速を可能にする。このように、減速モードが誘発される場合、ポンプ１６及びモータ１４は、典型的に、それらの容量の減少及び増加にそれぞれ調整され、クラッチの調整の開始及び作業機械１０のダウンシフトの前に、可能な限り作業機械１０を減速する。
【００３９】
制御アルゴリズムは、スロットル設定、例えばスロットルペダル位置、トランスミッション出力速度、及びモータ容量に少なくとも部分的に基づき、作業機械１０が減速モードにあるかどうかを決定するための手段をさらに含むことが好ましい。当業者は、作業面の種類、傾斜、作業機械１０の内部摩擦等を含めて、作業機械１０が減速モードにあるかどうかに関し、他の多くの要因の入力が可能であることを認識するであろう。しかし、トランスミッション出力速度、スロットル設定及びモータ容量の決定により、作業機械１０が減速モードにあるかどうかを一般に決定するための実行可能な実施方策が提供されることが判明している。さらに、これらの要因の相対的な大きさを用いて、利用可能な異なるダウンシフト方策から選択することが可能である。作業機械１０が減速モードにあると決定されると、電子制御モジュール２０は、少なくとも４つのダウンシフトタイプから選択可能であり、そのそれぞれは、電子制御モジュール２０に記録された制御アルゴリズムによって実施できる。
【００４０】
第１のダウンシフトタイプ、すなわちシフトタイプＩは、トランスミッション出力速度が所定の速度よりも大きく、スロットル設定が所定の限界を越え、またモータ容量が所定のモータ容量を下回る場合に選択可能である。シフトタイプＩは、作業機械１０が比較的高いスロットルで動作し、また減速モードにない場合に典型的に選択される。シフトタイプＩは、本明細書に記載したように、典型的に、モータ１６をアップストロークしかつポンプ１４をダウンストロークすることによって、作業機械１０に減速モードを誘発することを含む。概念的に、シフトタイプＩは、作業機械が比較的速くかつ高スロットルで走行しているが、比較的低い減速力がその走行を妨げている状態で望ましいと考えられる。
【００４１】
このように、上記の条件に合う場合、ダウンシフトの前に、減速モードを誘発することによって最初に作業機械１０を減速することが望ましいかもしれない。シフトタイプＩのシナリオでは、作業機械１０の比較的高い速度は、例えば所定の速度を越えるトランスミッション出力速度によって証拠づけられるように、一般に、作業機械１０が比較的大きな運動量を有することを意味する。シフトタイプＩのシナリオのアップシフトの前の比較的低いモータ容量は、調整されない限り、作業機械の減速に比較的にほとんど効果がない。比較的高いスロットル設定により、エンジン１２は典型的に比較的速く回転し、作業機械１０を減速させる困難をさらに増す。これらの要因は組み合わさって、ダウンシフトの前に、ハイスタット１１を利用して作業機械１０を減速することが有利かつ有効である状態を創出する。
【００４２】
図３を参照すると、シフトタイプＩによる例示的なダウンシフトイベントを示したグラフが示されている。図３では、「Ｘ」軸は、本明細書に記載したハイスタット１１の様々な構成部材と関連付けられる様々なセンサ、アクチュエータ等の相対的な信号値を表し、これに対し「Ｙ」軸は経過時間を表している。「Ａ」は、ギヤ信号、例えば、電子制御モジュール２０からアクチュエータ３８に送信される信号を示している。「Ｂ」はハイすなわちオフゴーイングクラッチ圧力を表し、これに対し、「Ｃ」はローすなわちオンカミングクラッチ圧力を表している。「Ｄ」はポンプ容量を示し、これに対し「Ｅ」はモータ容量を表している。「Ｆ」は作業機械速度を表している。
【００４３】
ダウンシフトギヤ信号は、時間ｔ１を開始するギヤ信号Ａの信号値の本質的に瞬間的な低下として、図３に示されている。時間ｔ１は、作業機械１０を減速するようにモータ１６及びポンプ１４が調整される持続時間を表している。言い換えれば、シフトタイプＩでは、減速モードは、時間ｔ１の開始時に作業機械１０に誘発される。この期間は、例えば、ダウンシフトの命令時の作業機械１０の相対の対地速度及びハイギヤ１８ｂとローギヤ１８ａとの間のギヤ比に応じて変化し得る。例えば、ギヤ比が比較的大きい場合、ギヤシフトの前に著しい長さの時間の間、作業機械１０を減速することが望ましいかもしれない。さらに、ｔ１の長さを決定するのに、ハードウェア寸法が役割を果たす可能性がある。比較的大きなポンプ及びモータにより、作業機械１０は、より小さなポンプ及びモータによるよりも急速に減速するかもしれない。
【００４４】
電子制御モジュール２０がシフトタイプＩを選んだ場合、モータ容量Ｅは、典型的に、容量の増加に向かって本明細書に記載した速度で増大される。モータ容量Ｅの増加により、作業機械１０の減速が強まる。モータ容量Ｅが最大容量に達するほぼその時点に、ポンプ容量Ｄも、典型的に本明細書に記載した速度で容量の減少に向かって減少し始める。一方、作業機械速度Ｆは、少なくとも部分的にモータ１６及びポンプ１４によって供給される減速力のため減少している。
【００４５】
ポンプ容量がその容量の減少に達するほぼその時点に、ｔ１が終わり、ｔ２が始まる。ｔ２の間、ハイすなわちオフゴーイングクラッチ圧力は、本明細書に記載した速度で低減される。ｔ２の後に、ｔ３が始まる。時間ｔ３は、ロークラッチの相対速度が減少する期間を表している。ロークラッチの相対速度がほぼゼロに達すると、ロークラッチ圧力は、最高圧力に向かって本明細書に記載した速度で増大される。ｔ３の間、望むならその前に、ポンプ１４及びモータ１６を、ロークラッチが係合したら、適切であると推定又は計算される容量に調整してもよい。ハイギヤ１８ｂとローギヤ１８ａとの間のギヤ比の変化は、ロークラッチが係合すると、ポンプ１４及びモータ１６にとって望ましい相対容量に影響を及ぼすことを認識すべきである。ローギヤ１８ａに対するトルク要求は、ハイギヤ１８ｂのトルク要求よりも比較的小さくなり、したがって、モータ容量Ｅ及びポンプ容量Ｄは、それぞれ、ロークラッチが実際に係合される前に所望のトルクを供給するために予測される容量に調整することができる。ロークラッチ圧力を調整しつつ、あるいはロークラッチの相対速度がゼロに達するのを待機しつつ、モータ１６及び／又はポンプ１４を調整することによって、ロークラッチが係合するとトルクを所望のレベルに調整するために、殆ど又は全く遅延は必要とされない。ロークラッチが係合されると、ダウンシフトイベントは完了される。
【００４６】
第２のダウンシフトタイプ、すなわちシフトタイプＩＩは、トランスミッション出力速度が所定の速度を越え、またスロットル設定が所定の限界を越えるが、モータ容量が所定の容量よりも大きい場合に選択可能である。シフトタイプＩＩは、作業機械１０が比較的高いスロットルで動作しているが、ダウンシフトの命令時に既に減速モードにある場合に典型的に選択される。概念的に、シフトタイプＩＩは、作業機械１０が比較的速く、比較的高スロットルで走行しているが、ダウンシフトの命令時にモータ１６が作業機械１０を減速するために利用可能である状態で望ましいと考えられる。しかし、ダウンシフトの前に作業機械１０を減速することが望ましいかもしれないが、この理由は、作業機械１０が既に減速モードにあるので、モータ１６又はポンプ１４の調整が典型的に行われないからである。代わりに、ダウンシフトは遅れなしに行ってもよい。
【００４７】
図４を参照すると、シフトタイプＩＩによる例示的なダウンシフトイベントを示したグラフが示されている。図４では、同様の記号は、図３に示した記号と同様の特徴及び構成部材を指すために使用される。シフトタイプＩＩは、典型的に、作業機械１０に減速モードを誘発することなく行われる。したがって、作業機械１０は、典型的に、ｔ２の前の定常状態すなわち非シフト状態にある。ギヤ信号Ａの適切な変化が起こると、ハイクラッチ圧力Ｂが、典型的に一定の線形速度で、本質的に直ちに低下し始める可能性がある。ハイクラッチ圧力Ｂの低下中、電子制御モジュール２０は、オンカミングロークラッチＣの充填を始める。ハイクラッチ圧力Ｂの低下に続き、ｔ３が始まり、この場合、ロークラッチの相対速度はゼロに向かって低下する。ロークラッチの相対速度が低下する間に、作業機械速度Ｆは、モータ１６及びポンプ１４の減速の影響下で遅くなる可能性がある。ロークラッチの相対速度がゼロに達すると、ロークラッチ圧力は、ロークラッチに完全に係合して、ダウンシフトを完了するために増大される。
【００４８】
第３のダウンシフトタイプ、すなわちシフトタイプＩＩＩは、トランスミッション出力速度が所定の速度よりも大きく、スロットル設定が所定の限界を下回り、またモータ容量が所定の容量を下回る場合に選択可能である。シフトタイプＩＩＩは、作業機械１０が減速モードにないと考えることが可能であり、またポンプ１４及びモータ１６の一方又は両方を利用して、ダウンシフトの前に作業機械１０を減速することが望ましい点で、シフトタイプＩと同様である。典型的に、シフトタイプＩのシナリオにおけるよりもシフトタイプＩＩＩのシナリオではスロットル設定が比較的より低いため、作業機械１０の減速は比較的より容易であり、したがって、モータ１６のみを調整して減速モードを誘発すればよい。
【００４９】
図５を参照すると、シフトタイプＩＩＩによる例示的なダウンシフトイベントを表したグラフが示されている。同様の記号を図５に使用して、図３に関して記載した記号と同様の特徴又は構成部材を示す。シフトタイプＩＩＩは、ｔ１の間、作業機械１０を減速するためにモータ容量Ｅのみが調整される点を除いて、シフトタイプＩと同様である。ポンプ容量Ｄは典型的に比較的安定のまま留まる。ｔ１の間のモータ１６による作業機械１０の減速に続き、ｔ２が始まり、この時、ロークラッチの相対速度が典型的にゼロに達し、またモータ容量Ｅは、ロークラッチが完全に係合すると、予期されるトルク要求に対応する点に減少される。ロークラッチ圧力は、ｔ２に続き最高圧力に向かって増大させ得る。ｔ２に続き、ロークラッチ圧力Ｃが、その最高圧力に向かって増大され、ダウンシフトイベントが終了される。
【００５０】
第４のダウンシフトタイプ、すなわちシフトタイプＩＶは、トランスミッション出力速度が所定の速度よりも下回り、スロットル設定が所定の限界未満であり、またモータ容量が所定の容量を越える場合に選択可能である。シフトタイプＩＶは、作業機械１０がダウンシフトの命令時に既に減速モードにあると考えることが可能であり、またモータ１６及びポンプ１４の調整が典型的に行われないという点で、シフトタイプＩＩと同様である。
【００５１】
図６を参照すると、シフトタイプＩＶによる例示的なダウンシフトイベントを示したグラフが示されている。図６と同様の数字を使用して、上述の図３〜図５に記載したのと同様の特徴及び構成部材を示す。しかし、シフトタイプＩＶは典型的にシフトタイプＩＩと同様であるが、いくつかの重要な差を有する。作業機械１０のトランスミッション出力速度及びスロットル設定の両方が、シフトタイプＩＩの状況におけるよりも比較的低い場合に、シフトタイプＩＶが典型的に選択されることが想起されるであろう。比較的より低いスロットル位置及び比較的より低いトランスミッション出力速度により、時間ｔ１の間にシフトタイプＩＩにおけるよりも比較的急速にオフゴーイングクラッチ圧力Ｂを下げることができる。これは、比較的より低いトランスミッション出力速度及び比較的より低いスロットル設定において、オフゴーイングハイクラッチを早期に中止する危険がより小さくなるからである。ｔ１に続き、ロークラッチの相対速度はゼロに達し、次に、ロークラッチ圧力Ｃは最高圧力に向かって増大されることが可能である。
【００５２】
電子制御モジュール２０は、特定のダウンシフトタイプを選択するように動作可能であるのみならず、ハイスタットシステム１１の様々な構成部材の調整を命令して、ダウンシフトを行うようにも動作可能である。一実施形態において、作業機械１０を減速するための手段は、ダウンシフト命令時に作業機械１０に対する減速力の和に主に基づき、ダウンシフト中にモータ１６及びポンプ１４の一方又は両方の容量を選択的に調整するように動作可能な第１の手段である。このために、電子制御モジュール２０は、ハイスタットドライブ１１に固有の減速力以外の他の相対的な減速力、例えば接地摩擦、ホイールブレーキ又はエンジンブレーキの係合、作業面の傾斜、車両重量又は接近する風速も含む減速力を監視するように構成してもよい。
【００５３】
さらに、電子制御モジュール２０は、ローギヤ１８ａ及びハイギヤ１８ｂの相対ギヤ比に主に基づき、ダウンシフト中にモータ１６及びポンプ１４の容量を選択的に調整するように動作可能な第２の手段を含んでもよい。誘発された減速モードで、あるいは単純にダウンシフト開始時の作業機械に対する減速力のため、作業機械１０がダウンシフトに十分な減速をすると、ギヤのシフトに固有の異なるトルク要求又は限界を考慮するために、ポンプ１４及びモータ１６の一方又は両方が異なる容量に調整されることが考えられる。このように、ギヤ１８ａと１８ｂとの間の相対ギヤ比が比較的大きい場合、ポンプ１４及びモータ１６の一方又は両方は、差し迫ったダウンシフトに基づき、作業機械１０の突出した異なる要求トルクに対して調整される可能性がある。
【００５４】
さらに、電子制御モジュール２０は、ダウンシフトの前にまたそれに引き続き、モータ１６及びポンプ１４の容量を選択的に調整するための第３の手段を含んでもよい。モータ１６及びポンプ１４は、それぞれ、作業機械の対地速度とスロットル設定とに主に基づき、第３の手段を介して調整可能である。モータ１６及びポンプ１４の制御又は調整は、かくして、作業機械１０の典型的な非シフト条件を表す。スロットルが増大又は減少されるか、あるいは対地速度が変化する場合、トルクの増加又は減少あるいは速度要求をポンプ１４及びモータ１６に行うことが可能であり、また個々の構成部材をそれに従って調整することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
ダウンシフトは、典型的に、操作者が作業機械１０の減速を望む場合に実施される。しかし、例えば、作業機械１０が勾配を下方に走行しており、操作者がハイスタットシステム１１及びエンジン１２で速度を制限しようと望む場合にも、ダウンシフトが望まれることがあることを理解すべきである。例えば、操作者がギヤシフト又は制御レバーをより低いギヤ位置に移動する場合、ダウンシフトを命令することが可能である。代わりに、電子制御モジュール２０は、様々な運転条件に合う場合、自動的にダウンシフトするように構成可能である。このような実施形態では、望むなら、ダウンシフトを阻止するためのいくつかの手段を操作者に提供することも望ましいかもしれない。
【００５６】
図７ａ〜図７ｆを参照すると、本発明の開示の例示的な一実施形態による、電子制御モジュール２０の制御アルゴリズムを実施する例示的なダウンシフトプロセスを示したフローチャート１００が示されている。ダウンシフトプロセスは、典型的に、作業機械１０の操作者からダウンシフト命令、又は例えば電子制御モジュール２０からの自動ダウンシフト命令に対応する図７ａのボックス１０２として示した開始に始まる。ボックス１０４は、トランスミッション出力速度と、モータ容量及び定常状態の命令モータ容量と、ポンプ容量及び定常状態の命令ポンプ容量と、エンジン速度と、ロー及びハイクラッチ圧力とを含む、ダウンシフトの前及びその間の電子制御モジュール２０へのサンプル入力を示している。典型的に、定常状態すなわち非シフト制御ロジックは、ダウンシフト中に作動したままであり、このように、様々な定常状態命令は電子制御モジュール２０によって受信され続けるが、ダウンシフト中にシフトロジックのみが使用可能である実施形態が考えられる。さらに、電子制御モジュール２０が、シフトならびに定常状態の間に運転を制御し得ることが考えられるが、望むなら別個のシフト制御器を使用してもよい。他のサンプル入力は、所望のギヤ、スロットル位置又は設定、ハイ及びロークラッチの相対速度及びエンジン不足速度要因を含んでもよい。
【００５７】
ボックス１０６で、電子制御モジュール２０は、ダウンシフトのために必要な変数の設定又は調整を初期化して、制御プロセスを開始しまたシフトロジックを作動させる。このような変数は、例えば、トリガ、初期ギヤ、ダウンシフト点、例えば、トランスミッション出力速度、ポンプ１４の容量及び／又は容量の変化速度、及びモータ１６の容量及び／又は容量の変化速度を含んでもよい。さらに、初期化変数は、個々のクラッチ圧力又はその変化を含んでもよい。エンジン速度及び／又はスロットル位置又は設定、及び様々な最大又は最小の許容可能なポンプ及びモータ容量も、初期化する必要があり得る。
【００５８】
初期化に続き、ボックス１０８で、プロセスにより、初期ギヤがハイギヤ、例えば第２のギヤであることが確かめられる。代わりに作業機械１０が既にローギヤにある場合、プロセスはボックス１０９に出る。ボックス１１０で、電子制御モジュール２０は、所望のギヤが、例えば操作者からのダウンシフト命令を表すハイギヤよりも小さいかどうかを質問する。同様にボックス１１０で、電子制御モジュール２０は、トランスミッション出力速度が、例えば１つの可能な自動ダウンシフト条件を表す自動ダウンシフト速度よりも小さいかどうかを質問する。これらの状態のいずれも存在しない場合、プロセスはボックス１１１に出る。
【００５９】
十分条件のいずれかがボックス１０に存在する場合、ダウンシフトが検出され、第１のトリガが存在し得る。ボックス１１０に続き、プロセスはボックス１１２に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、第１のトリガが本当に存在するかどうかを確かめる。第１のトリガが存在しない場合、プロセスはボックス１１６に進み、本発明に記載した第２のトリガが存在するかどうかを確かめることが可能である。第１のトリガがボックス１１２に存在する場合、プロセスは、ボックス１１４に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、スロットル位置又は設定に基づき、ポンプ容量の許容可能な低限界を決定することが可能である。言い換えれば、電子制御モジュール２０は、ボックス１１４で、スロットルペダル位置に基づき、エンジン１２を過速する危険を冒すことなくポンプ容量がいかに低くあり得るかを決定することが可能である。比較的より高いスロットル位置のため、ポンプ容量は、典型的に、より高いスロットルはより大きなエンジン速度と対応するので、比較的より高い低限界を有し、また過速の危険を低減するために、ポンプ１４からより大きな減速力を必要とする可能性がある。比較的より低いスロットル位置のため、ポンプ容量は比較的より低い低限界を有し得る。ポンプ１４の許容可能な低限界が設定されると、第２のトリガが存在し得る。
【００６０】
ボックス１１４に続き、プロセスは典型的にボックス１１６に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ボックス１１４のように、例えば、設定されるポンプ容量に対し許容可能な低限界に対応する第２のトリガが存在するかどうかを質問する。第２のトリガが存在しない場合、プロセスはボックス１４０に進み、以下に説明する第３のトリガが存在するかどうか決定することが可能である。
【００６１】
第２のトリガが存在する場合、電子制御モジュール２０は、次に、一連のステップ、ボックス１１８−１４４に進むことが可能であり、ここで、複数のシフトタイプ、例えば、上述のシフトタイプＩ−ＩＶに対応する少なくとも４つのシフトタイプのうちの１つが選択される。当業者は、比較的多少の数の利用可能なシフトタイプが、電子制御モジュール２０の制御アルゴリズムを介して利用可能であるが、本明細書に記載したように、変化するシフト状態にわたって比較的高品質のダウンシフト、及び同様に電子制御モジュール２０によって実施すべき実行可能な数のダウンシフトタイプを提供するために、４つがダウンシフト運転で十分な柔軟性を与える数であると決定されていることを認識するであろう。
【００６２】
ボックス１１８で、電子制御モジュール２０は、典型的に、トランスミッション出力速度が所定の速度よりも大きいかどうか、スロットル設定が所定の限界以上であるかどうか、また現在のモータ容量が所定の容量以下であるかどうかを質問する。それらの条件に合う場合、プロセスは、第３のトリガが存在するボックス１２８に進むことが可能であり、シフトタイプＩが選択される。
【００６３】
ボックス１１８の条件に合わない場合、プロセスはボックス１２０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、トランスミッション出力速度が所定の速度よりも大きく、スロットル設定が所定のスロットル設定以上であり、またモータ容量が所定の容量よりも大きいかどうかを決定する。ボックス１２０の条件に合う場合、プロセスは、第３のトリガが存在するボックス１３０に進むことが可能であり、シフトタイプＩＩが選択される。
【００６４】
ボックス１２０の条件に合わない場合、プロセスはボックス１２２に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、トランスミッション出力速度が所定の速度よりも大きいかどうか、またスロットル設定が所定のスロットル設定よりも小さいかどうかを決定する。ボックス１２２の条件に合う場合、プロセスは、第３のトリガが存在するボックス１３２に進むことが可能であり、シフトタイプＩＩＩが選択される。
【００６５】
ボックス１２２の条件に合わない場合、プロセスはボックス１２４に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、トランスミッション出力速度が所定の速度よりも小さいかどうか、またモータ容量が所定の容量を越えているかどうかを決定する。ボックス１２４の条件に合う場合、プロセスは、第３のトリガが存在するボックス１３４に進むことが可能であり、シフトタイプＩＶが選択される。
【００６６】
ボックス１２４の条件に合わない場合、プロセスはボックス１２６に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、トランスミッション出力速度が所定の速度よりも小さいかどうか、またモータ容量が所定の容量以下であるかどうかを決定する。ボックス１２６に続き、プロセスは、第３のトリガが存在するボックス１３６に進むことが可能であり、シフトタイプＩＩＩが選択される。
【００６７】
当業者は、シフトタイプの間から選択する際に使用される様々な所定の限界、速度等が、操作者の優先に基づき選択可能であることを認識するであろう。例えば、操作者又は顧客が作業機械１０の比較的より攻撃的な減速を望む場合、操作者又は顧客は、モータ容量又はトランスミッション出力シャフト速度の比較的より低い閾値で減速モードが誘発されるように構成される制御装置を有する作業機械を要求することがある。比較的攻撃性の低いシフトでは、閾値は比較的より高くてもよい。言い換えれば、ダウンシフトの前の作業機械１０の減速は、可変レベルの正味の減速力に基づく限界で誘発し得る。
【００６８】
シフトタイプが決定されると、プロセスは典型的にボックス１４０に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、第３のトリガが存在するかどうか、例えば、前述のシフトタイプ決定を確かめる。複数のシフトタイプの１つが選択されなかった場合、したがって、第３のトリガが存在しない場合、プロセスはボックスＨを介してボックス２０４、以下に説明する制御コード出力に進むことが可能である。第３のトリガが存在する場合、プロセスは、ボックス１４１〜１４４を順次進むことが可能であり、ここで、電子制御モジュール２０は、シフトタイプＩ〜ＩＶのどれが選択されたかを質問する。例えば、電子制御モジュール２０は、シフトタイプＩがボックス１４１で、シフトタイプＩＩがボックス１４２で、シフトタイプＩＩＩがボックス１４３で、またシフトタイプＩＶがボックス１４４で選択されたかどうかを質問する。
【００６９】
シフトタイプＩが選択された場合、ボックス１４１で決定されたように、プロセスは、図７ｂに示したようにボックスＩを介してボックス１４６に進む。ボックス１４６で、電子制御モジュール２０は、典型的に、シフトタイプＩのステップＩが適切であるかどうかを質問する。ステップＩは、本明細書に記載したように、例えば、作業機械１０を減速モードに置くためのモータ１６及びポンプ１４の調整を含む。ステップＩが適切でない場合、プロセスはボックス１６０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載したステップＩＩが必要であるかどうかを質問する。
【００７０】
ステップＩがボックス１４６で必要である場合、プロセスはボックス１４８に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、エンジン速度が最大許容速度以下であるかどうか、またポンプ容量が所定の値を越えているかどうかを決定し得る。言い換えれば、電子制御モジュール２０は、ボックス１４８で、エンジンに過速の危険がないかどうかを決定し得る。危険がある場合、過速を防止するため、減速モードは作業機械１０に誘発されず、またプロセスは、ステップＩＩを準備して、ポンプ１４及びモータ１６を調整することなくボックス１５０に進む。このように、ステップＩの減速モードを誘発するために、その他の点で条件が適切であるとしても、電子制御モジュール２０は、エンジン１２を過速する危険を回避するために減速モードの誘発より先にくることが可能である。
【００７１】
ボックス１４８で、電子制御モジュール２０が、減速モードを作業機械１０に誘発すべきであることを決定した場合、プロセスはボックス１５１に進み、ここで、本明細書に記載した速度でモータ１６をアップストロークしてもよい。引き続き、ボックス１５３で、電子制御モジュール２０は、モータ容量が所定の上昇容量、例えば最大容量に達したかどうかを質問する。達していない場合、プロセスはボックス１６０に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載したように、ステップＩＩが必要であるかどうかを質問する。このように、プロセスのこの時点に、作業機械１０は典型的に調整モータ１６によって減速されているが、モータ１６が十分に調整されていなかった場合、ダウンシフトプロセスはポンプ１４を調整することなく進む。
【００７２】
電子制御モジュール２０が、ボックス１５３で、モータ容量が実際に所定の容量に達したと決定した場合、プロセスはボックス１５５に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でポンプ１４のダウンストロークを始める。ステップＩの減速モードの誘発全体にわたって、一定の圧力がオフゴーイングクラッチで典型的に維持される。ボックス１５５から、プロセスはボックス１６０に進む。
【００７３】
ボックス１６０で、電子制御モジュール２０は、ステップＩＩが適切であるかどうかを決定し得る。適切でない場合、プロセスはボックスＪを介してボックス１７０に進み、ステップＩＩＩが適切であるかどうかを決定する。シフトタイプＩＩが典型的に始まるのはボックス１６０においてである。このように、ボックス１６０に引き続き、シフトタイプＩとＩＩを同一に実施してもよい。ステップＩＩが実施される場合、電子制御モジュール２０は、一般に、ポンプ容量が定常状態の命令容量の所望の公差内にあることを確かめる。所望の公差内にある場合、電子制御モジュール２０は、ポンプ１４の制御を定常状態ロジックに戻してもよい。ステップＩＩでは、電子制御モジュール２０は、典型的に、ハイクラッチの相対速度が所望の速度未満であることをさらに確かめ、また所望の速度未満である場合、オフゴーイングクラッチの圧力を所定の速度で低減し、オンカミングクラッチを充填する。ステップＩＩの例示的な操作は次の通りである。
【００７４】
ステップＩＩがボックス１６０で適切である場合、プロセスはボックス１６２に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、実際のポンプ容量が定常状態の命令ポンプ容量の所望の公差内にあるかどうかを質問する。所望の公差内にない場合、プロセスはボックス１６４に進み、ここで、ポンプ容量及びモータ容量はそれらの定常状態の容量に調整可能であるか、あるいは電子制御モジュール２０は、ポンプ容量及びモータ容量が容認可能な公差内の容量に達することを可能にするように、単純に待機し得る。ポンプ容量がボックス１６２で所望の公差内にある場合、プロセスはボックス１６３に進んでもよく、ここで、定常状態のポンプ容量はポンプ容量に等しく、またモータ容量はその直近の容量から変化していない。ポンプ１４がその定常状態の命令容量の公差にあるかあるいはその範囲内にあることが決定されると、電子制御モジュール２０は、制御を定常状態ロジックに戻すことが可能である。
【００７５】
ボックス１６３と１６４のいずれかから、プロセスはボックス１６６に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ハイクラッチの相対速度が所望の数よりも小さいかどうかを質問する。小さくない場合、プロセスはボックス１６８に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＩＩが適切であると決定し得る。ハイクラッチの相対速度が所望の数未満である場合、プロセスはボックス１６７に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でオフゴーイングクラッチの圧力の低減を開始し、またオンカミングクラッチの充填を始める。
【００７６】
ボックス１６７又は１６８のいずれかから、プロセスはボックス１７０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、ステップＩＩＩが適切であるかどうかを質問する。適切でない場合、プロセスはボックスＫを介してボックス１８０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＩＶが適切であるかどうかを決定する。ステップＩＩＩが実施される場合、電子制御モジュール２０は、一般に、ハイクラッチの相対速度が所望の数未満であることを確かめる。所望の数未満である場合、プロセスはステップＩＶに進んでもよい。所望の数未満でない場合、電子制御モジュール２０は、典型的に、定常状態の命令容量が実際のポンプ容量よりも大きいかどうかを確かめる。実際のポンプ容量よりも大きい場合、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でポンプ１４をアップストロークする。ポンプ容量が、上昇容量、例えばその最大容量に達すると、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークし、次に、本明細書に記載した速度でオフゴーイングクラッチの圧力を例えばゼロに低下させる。ステップＩＩＩの例示的な操作は次の通りである。
【００７７】
ボックス１７０でステップＩＩＩが望ましい場合、例えば、ハイクラッチの相対速度がまだ所望の数に達しなかった場合、プロセスはボックス１７２に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ハイクラッチの相対速度が所望の数を越えているかどうかを質問する。所望の数を越えていない場合、電子制御モジュール２０は、典型的に、ステップＩＶが適切であることを決定し、またプロセスはボックス１８０に進んで、適切であることを確かめることが可能である。
【００７８】
ハイクラッチの相対速度が所望の速度よりも大きい場合、ボックス１７２から、プロセスはボックス１７４に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、定常状態の命令ポンプ容量が実際のポンプ容量よりも大きいかどうかを決定する。大きくない場合、プロセスはボックス１７５に進んで、ポンプ容量を定常状態の命令容量に、かつモータ容量を定常状態の命令容量に設定することが可能であるか、あるいはポンプ容量及びモータ容量が適切な値に達するのを単純に待機することが可能である。ボックス１７５から、プロセスは、以下に説明するボックス１７９に進む。
【００７９】
ボックス１７４で、定常状態の命令ポンプ容量が実際のポンプ容量よりも大きい場合、プロセスはボックス１７６に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でポンプ１４をアップストロークする。ボックス１７７で、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が最大容量にあるかどうかを確かめることが可能である。最大容量にない場合、プロセスは、以下に説明するボックス１７５に進む。ポンプ容量がボックス１７７で最大容量にある場合、プロセスはボックス１７８に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークする。ボックス１７５又は１７８のいずれかから、プロセスはボックス１７９に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、例えば本明細書に記載した速度で、オフゴーイングクラッチ圧力がゼロに達するまでその低下を開始する。
【００８０】
ボックス１７９から、プロセスはボックス１８０に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＩＶが適切であるかどうかを決定する。プロセスは、ボックス１７３からボックス１８０に進んでもよい。ステップＩＶがボックス１８０で適切でない場合、プロセスは、図７ｃに示したボックスＬを介してボックス２００に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＶが適切であるかどうかを確認する。
【００８１】
ステップＩＶがボックス１８０から行われる場合、電子制御モジュール２０は、一般に、ハイクラッチの相対速度が所望の速度未満であることを確かめる。所望の速度未満である場合、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でオンカミングロークラッチ圧力を増大させる。同様にステップＩＶで、電子制御モジュール２０は、典型的に、定常状態の命令ポンプ容量が実際のポンプ容量よりも大きいかどうかを確認する。実際のポンプ容量よりも大きい場合、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でポンプ１４を最大容量にアップストロークし、その後、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークする。ステップＩＶの例示的な特定の操作は次の通りである。
【００８２】
プロセスは、図７ｃに示したボックス１８０からボックスＭを介してボックス１８２に進む。ボックス１８２で、電子制御モジュール２０は、定常状態のポンプ容量が実際のポンプ容量よりも大きいかどうかを決定する。実際のポンプ容量よりも大きくない場合、プロセスはボックス１８４に進んでもよく、ここで、ポンプ容量を所望のように調整することが可能であるか、あるいは電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が適切なレベルに達するのを単純に待機することが可能である。
【００８３】
定常状態の命令ポンプ容量がボックス１８２でポンプ容量よりも大きい場合、プロセスはボックス１８３に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でポンプ１４をアップストロークする。次に、ボックス１８５で、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が最大ポンプ容量以上であるかどうかを確かめることが可能である。最大ポンプ容量以上でない場合、プロセスはボックス１８９に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、オンカミングクラッチ圧力の増加を始めることが可能である。ポンプ容量がボックス１８５で最大容量にある場合、プロセスはボックス１８７に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークすることが可能である。ボックス１８７が完了すると、本明細書に記載したように、プロセスはボックス１８９に進んでもよい。
【００８４】
ボックス１８９から、プロセスは典型的にボックス１９０に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が定常状態の命令容量の容認可能な公差内にあるかどうかを質問する。ボックス１９０で、ポンプが公差内にある場合、プロセスはボックス１９１に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が定常状態のポンプ容量にあると決定する。ボックス１９０で、ポンプが公差内にない場合、プロセスはボックス１９３に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、モータが定常状態の命令容量の容認可能な公差内にあるかどうかを質問する。公差内にある場合、プロセスはボックス１９５に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、モータ容量が定常状態のモータ容量にあると決定し得る。
【００８５】
モータ容量が定常状態の命令モータ容量の公差内にない場合、プロセスはボックス１９７に直接進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量及びモータ容量が容認可能な公差内にあるかどうか、またロークラッチ圧力が上昇した典型的に最高の圧力にあるかどうかを確かめる。最高の圧力にある場合、電子制御モジュール２０は、典型的に、定常状態ロジック、例えばステップＶ、ボックス１９９に制御を戻すべきであると決定し、またボックス２００で制御の選択を確かめる。ポンプ１４及びモータ１６のいずれかが公差外にある場合、プロセスはボックスＮを介して同様にボックス２００に進むが、ステップＶは典型的に起こらない。シフトタイプのすべてについて本明細書に説明したように、ステップＶは、典型的に、定常状態ロジックへの制御の戻りを含む。しかし、ステップＶは、代わりに、例えば、制御が定常状態ロジックに戻されるかどうかを決定する役割を有する他の制御アルゴリズムと通信し得る制御プロセスにおけるフラグ又は同様の信号の発生を含む。いずれにしろ、ステップＶは、典型的に、ダウンシフトイベントの終了を表す。
【００８６】
ボックス１８４に戻ると、ボックス１８２で、定常状態の命令ポンプ容量がポンプ容量よりも大きくない場合、プロセスはボックス１８４に到着することが想起されるであろう。ボックス１８４において、例えば、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量を調整するか、あるいはポンプ容量が所望の容量に到達するのを単純に待機し得る。ボックス１８４から、プロセスは典型的にボックス１８６に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量及びモータ容量が定常状態の命令容量の容認可能な公差内にあるかどうか、またロークラッチ圧力がその上昇圧力にあるかどうかを質問する。上昇圧力にない場合、ステップＶは行われず、プロセスはボックス２００に進む。個々の容量が容認可能な公差内にある場合、プロセスはボックス１８８に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＶが行われるべきかを決定し得る。
【００８７】
ボックス２００で、電子制御モジュール２０は、典型的に、ステップＶを実施すべきかどうかを確かめる。実施する必要がない場合、プロセスは、以下に説明するボックス２０４に直接進んでもよい。ステップＶが行われる場合、プロセスはボックス２０２に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、初期ギヤを例えばローとして設定し、またトリガを第１のトリガとして設定する。ボックス２０２から、プロセスは、ポンプ容量、モータ容量及びオンカミングクラッチ圧力を含む制御コードの出力を表すボックス２０４に進んでもよい。ボックス２０４から、プロセスはボックス２０６に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、初期ギヤ、ステップ、トリガ、ポンプ容量及びモータ容量、及びロー及びハイクラッチ圧力を含む様々なパラメータの値を記憶する。シフトタイプＩ又はＩＩのそれぞれは、このように終了され、プロセスは典型的にボックス２０７に出る。
【００８８】
シフトタイプＩＩＩが選択された場合、プロセスは、シフト検出及び選択の終了から、図７ｄに示したボックスＩＩＩを介してボックス２０８に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、シフトタイプＩＩＩのステップＩが行われるかどうかを確かめる。行われない場合、プロセスはボックス２１８に進んで、シフトタイプＩＩＩのステップＩＩが適切であるかどうかを確かめることが可能である。ステップＩが行われる場合、電子制御モジュールは、一般に、エンジン速度が許容限界未満にあること、及びトランスミッション出力速度が所定の速度を越えていることを確かめる。これらの条件に合う場合、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でモータ１６をアップストロークする。モータ１６が上昇容量に達すると、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でポンプ１４のダウンストロークを始める。オフゴーイングクラッチ圧力は、典型的に、ポンプ１４及びモータ１６の調整全体にわたって維持される。ポンプ１４及びモータ１６の調整に続き、電子制御モジュール２０は、典型的に、ハイクラッチの相対速度が所望の速度未満であることを確かめることが可能である。所望の速度未満である場合、電子制御モジュール２０は、オフゴーイングクラッチの圧力を本明細書に記載した速度で低減し、オンカミングクラッチを充填する。シフトタイプＩＩＩのステップＩの特定の操作は次の通りである。
【００８９】
ボックス２０８から、プロセスはボックス２１０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、エンジン速度が最大許容エンジン速度以下であるかどうか、またトランスミッション出力速度が所定の速度以上であるかどうかを決定する。条件に合わない場合、プロセスは典型的にボックス２１１に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＩＩが適切であると決定することが可能であり、次にボックス２１８に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、シフトタイプＩＩＩのステップＩＩが適切であるかどうかを確かめる。
【００９０】
ボックス２１０の条件に合う場合、モータ１６及びポンプ１４は、エンジンを過速する危険なしに調整でき、またプロセスはボックス２１２に進むことが可能である。ボックス２１２で、モータ容量は、本明細書に記載した所定の速度で増加可能である。次に、ボックス２１４で、電子制御モジュール２０は、モータ容量が十分に増大したことを確かめることが可能である。十分に増大していない場合、プロセスはボックス２１８に進むことが可能である。モータ容量がボックス２１４でその増加した、例えば最大容量にあるか又はそれに近い場合、電子制御モジュール２０は、ボックス２１６で本明細書に記載した速度でポンプ容量を減少させることが可能である。ボックス２１４又は２１６のいずれかから、プロセスはボックス２１８に進むことが可能である。
【００９１】
ステップＩＩが行われない場合、ボックス２１８から、プロセスはボックス２２６に進んで、シフトタイプＩＩＩのステップＩＩＩが行われるかどうかを決定することが可能である。ステップＩＩを実施すべき場合、ボックス２１８から、プロセスはボックス２２０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、ポンプ容量及びモータ容量を維持する。ボックス２２０に続き、プロセスはボックス２２２に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ハイクラッチの相対速度が所望の数未満であるかどうかを確かめる。所望の数未満である場合、プロセスはボックス２２３に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、オフゴーイングクラッチ圧力を本明細書に記載した速度で低減し、オンカミングクラッチを充填する。所望の数未満でない場合、プロセスはボックス２２４に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＩＩＩを実施すべきであると決定する。
【００９２】
ボックス２２３と２２４のいずれかから、プロセスは典型的にボックス２２６に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＩＩＩが行われるべきかを確かめることが可能である。ステップＩＩＩが行われない場合、プロセスは、典型的に、ボックスＰを介してボックス２４０に進んで、シフトタイプＩＩＩのステップＩＶが行われるかどうかを決定する。ステップＩＩＩが適切である場合、電子制御モジュール２０は、一般に、ハイクラッチの相対速度が所望の速度未満であることを確かめる。所望の速度未満である場合、プロセスは典型的にステップＩＶを進んでもよい。所望の速度未満でない場合、電子制御モジュール２０は、次に、定常状態の命令ポンプ容量が実際のポンプ容量よりも大きいかどうかを確かめる。大きい場合、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でポンプ１４をアップストロークする。ポンプ容量が最大容量に達すると、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークし、次に、本明細書に記載した速度でオフゴーイングクラッチ圧力を例えばゼロに低下させることが可能である。ステップＩＩＩの特定の操作は次の通りである。
【００９３】
ボックス２２６から、プロセスはボックス２２８に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、ハイクラッチの相対速度が所望の速度未満にあるかどうか、あるいは、代わりに、ハイクラッチの相対速度が所望の速度を越えているかどうかを確認する。ボックス２２８で、ハイクラッチの相対速度が所望の速度未満である場合、プロセスはボックス２２９に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＩＶが適切であることを決定し、次にボックス２４０に進んで、ステップＩＶが適切であることを証明する。
【００９４】
ボックス２２８で、ハイクラッチの相対速度が所望の速度未満でない場合、プロセスはボックス２３０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、定常状態の命令ポンプ容量が実際のポンプ容量よりも大きいかどうかを確認する。大きくない場合、プロセスはボックス２３２に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が定常状態の命令容量未満に低下することを可能にするか、あるいはポンプ容量を調整することが可能である。ボックス２３２から、プロセスは、以下に説明するボックス２３５に進むことが可能である。定常状態の命令ポンプ容量がボックス２３１で実際のポンプ容量を越える場合、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でポンプ１４をアップストロークする。次に、プロセスは、ステップ２３３に進むことが可能であり、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、ポンプ容量が増加した、例えば最大容量以上であるかどうかを決定する。ポンプ容量が最大容量にない場合、プロセスはボックス２３５に直接進むことが可能である。ポンプ容量がボックス２３３で実際に最大容量にある場合、プロセスはボックス２３４に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークすることが可能である。ボックス２３２、２３３又は２３４の任意のボックスから、プロセスはボックス２３５に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、例えば圧力がゼロになるまで、本明細書に記載した速度でオフゴーイングクラッチの圧力を低下させる。
【００９５】
ボックス２３５又は２２９のいずれかから、プロセスはボックス２４０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＩＶを実施すべきかどうかを確かめる。ステップＩＶが行われない場合、プロセスは、図７ｅに示したボックスＱを介してボックス２６０に進んで、例えばシフトタイプＩＩＩのステップＶが行われるかどうかを決定する。
【００９６】
ステップＩＶがボックス２４０で選択された場合、電子制御モジュール２０は、一般に、ハイクラッチの相対速度が所望の速度未満であることを確かめる。所望の速度未満である場合、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でオンカミングクラッチ圧力を増大させる。電子制御モジュール２０は、さらに、定常状態の命令ポンプ容量が実際のポンプ容量よりも大きいかどうかを確かめる。大きい場合、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でポンプ１４をアップストロークする。ポンプ容量が、上昇した、例えばその最大容量に達すると、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークする。その後、電子制御モジュール２０は、典型的に、ポンプ容量及びモータ容量が定常状態の命令容量の容認可能な公差内にあることを確かめる。容認可能な公差内にある場合、電子制御モジュール２０は、制御を定常状態ロジックに戻すことが可能である。ステップＩＶの特定の操作は次の通りである。
【００９７】
ボックス２４０から、プロセスは、図７ｅに示したボックスＲを介してボックス２４２に進むことが可能であり、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、定常状態の命令ポンプ容量が実際のポンプ容量よりも大きいかどうかを決定する。大きくない場合、プロセスはボックス２４４に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、オフゴーイングクラッチ圧力を減少させまたオンカミングクラッチ圧力を増大させることが可能であり、次に、以下に説明するボックス２４６と２４８に進む。
【００９８】
ボックス２４２で、定常状態の命令容量が実際のポンプ容量よりも容認可能なマージンだけ大きい場合、プロセスはボックス２４３に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でポンプ１４をアップストロークする。ボックス２４３から、プロセスはボックス２４５に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が上昇した、例えば最大の容量に達したかどうかを質問する。
【００９９】
達している場合、プロセスはボックス２４７に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークすることが可能である。達していない場合、プロセスは、モータ１６を調整することなくボックス２４９に進むことが可能である。ボックス２４５又は２４７のいずれかから、プロセスは典型的にボックス２４９に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でオンカミングクラッチ圧力を増大させ、またオフゴーイングクラッチ圧力を減少させる。
【０１００】
ボックス２４９から、プロセスはボックス２５０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が定常状態の命令容量の容認可能な公差内にあるかどうかを決定する。容認可能な公差内にある場合、プロセスはボックス２５１に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が定常状態のポンプ容量に等しいことを決定し、次にボックス２５２に進む。容認可能な公差内にない場合、プロセスはボックス２５２に直接進んで、モータ容量が定常状態の命令モータ容量の容認可能な公差内にあるかどうかを決定することが可能である。モータ容量がボックス２５２で容認可能な公差内にある場合、プロセスはボックス２５３に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、モータ容量が定常状態の命令容量に等しいことを決定し、次にボックス２５４に進む。等しくない場合、プロセスはボックス２５４に直接進むことが可能である。
【０１０１】
ボックス２５４において、電子制御モジュール２０は、典型的に、ポンプ容量及びモータ容量のそれぞれが定常状態の命令容量の容認可能な公差内にあるかどうかを決定する。公差内にある場合、シフトタイプＩＩＩのステップＶが実施され、プロセスはボックス２６０に進む。公差内にない場合、ステップＶは実施されない（ボックスＱ）。しかし、いずれにしても、プロセスはボックス２６０に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＶが実施されるべきかどうかを確かめる。
【０１０２】
ボックス２４２に戻ると、定常状態の命令ポンプ容量が実際のポンプ容量よりも大きくない場合、プロセスがボックス２４４に進むことが想起され、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度で、オフゴーイングクラッチ圧力を減少させ、またオンカミングクラッチ圧力を増大させる。ボックス２４４から、プロセスはボックス２４６に進んでもよく、電子制御モジュール２０は、典型的に、ポンプ容量及びモータ容量が定常状態の命令容量の容認可能な公差内にあるかどうかを決定する。容認可能な公差内にある場合、ステップＶが実施され、プロセスは、ステップＶのボックス２４８を介してボックス２６０に進む。容認可能な公差内にない場合、ステップＶは実施されず、プロセスはボックス２６０に直接進む。
【０１０３】
ステップＶを実施すべき場合、ボックス２６０から、プロセスはボックスＴを介してボックス２０２に進み、また典型的に、ボックス２０２の後にステップを繰り返し、ステップＶを含むことによってシフトタイプＩＩＩを終了し、ポンプ１４及びモータ１６の制御を定常状態ロジックに戻し、またダウンシフトを終了する。ステップＶを実施する必要がない場合、プロセスはボックスＵを介してボックス２０４に進み、次に典型的に、ステップＶをスキップして、ボックス２０４の後にステップを繰り返すかさもなければ終了する。
【０１０４】
シフトタイプＩＶが選択された場合、プロセスは、シフト検出及び選択に続き、図７ｆに示したボックスＩＶを介してボックス３０２に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、シフトタイプＩＶのステップＩＩが実施されるかどうかを確かめる。ステップＩＩは、一般に、ハイクラッチの相対速度が所望の速度未満にあるかどうかを確かめることを含む。所望の速度未満にある場合、電子制御モジュール２０は、典型的に、オフゴーイングクラッチの圧力を本明細書に記載した速度で低減し、オンカミングクラッチを充填する。ステップＩＩを実施する必要がない場合、プロセスは典型的にボックス３１０に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載したシフトタイプＩＶのステップＩＩＩを実施すべきかどうかを決定する。ステップＩＩの特定の操作は次の通りである。
【０１０５】
ボックス３０２から、プロセスはボックス３０４に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ及びモータ容量が最後のステップから変化していないと決定し得る。ボックス３０４から、プロセスはボックス３０６に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ハイクラッチの相対速度が所望の値未満であるかどうかを質問する。所望の値未満である場合、プロセスは、ボックス３０７のステップＩＩＩに、次に、ステップＩＩＩを確かめるためにボックス３１０に進むことが可能である。
【０１０６】
ハイクラッチの相対速度がボックス３０６で所望の値未満である場合、プロセスはボックス３０８に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、オフゴーイングクラッチの圧力を本明細書に記載した速度で低減し、オンカミングクラッチを充填する。
【０１０７】
ボックス３０７と３０８のいずれかから、プロセスは典型的にボックス３１０に進み、ここで、電子制御モジュールは、典型的に、ステップＩＩＩを実施すべきかどうかを確かめる。実施する必要がない場合、プロセスはボックス３２０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、シフトタイプＩＶのステップＩＶを実施すべきかどうかを確かめる。ステップＩＩＩを実施すべき場合、電子制御モジュール２０は、一般に、ロークラッチの相対速度が所望の速度未満であることを確かめる。所望の速度未満でない場合、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でポンプ１４をアップストロークする。ポンプ容量が、上昇した、例えば最大の容量にあると、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークし、本明細書に記載した速度でオフゴーイングクラッチの圧力を例えばゼロに達するまで低下させることが可能である。ステップＩＩＩの特定の操作は次の通りである。
【０１０８】
ボックス３１０から、プロセスはボックス３１２に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ロークラッチの相対速度が所定の値よりも大きいかどうかを決定する。ロークラッチの相対速度が所定の値よりも大きくない場合、プロセスはボックス３１３のステップＩＶに進むことが可能である。ロークラッチの相対速度がボックス３１２で所定の値よりも大きい場合、プロセスはボックス３１４に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でポンプ１４をアップストロークすることが可能であり、次にボックス３１６に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、モータ１４が上昇した、例えば最大の容量に達したかどうかを確かめる。
【０１０９】
ボックス３１６でポンプ容量が上昇容量に達した場合、プロセスはボックス３１８に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度でモータ１６をダウンストロークすることが可能である。ボックス３１８から、プロセスはボックス３１９に進むことが可能である。ボックス３１６でポンプ容量が上昇容量に達しなかった場合、プロセスは、モータ１６を調整することなくボックス３１９に直接進むことが可能である。ボックス３１９において、電子制御モジュール２０は、典型的に、ロークラッチ圧力を維持しつつ、本明細書に記載した速度でオフゴーイングクラッチ圧力を例えばゼロに達するまで減少させる。
【０１１０】
ボックス３１９から、プロセスはボックス３２０に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ステップＩＶを実施すべきかどうかを確かめることが可能である。ステップＩＶが実施されない場合、プロセスは、以下に説明するように、ボックスＺを介してボックス３４０に進むことが可能である。ステップＩＶを実施すべき場合、プロセスはボックス３２２に進む。ステップＩＶが実施される場合、電子制御モジュール２０は、一般に、ポンプ容量及びモータ容量が定常状態の命令容量の容認可能な公差内にあるかどうかを確かめる。容認可能な公差内にある場合、電子制御モジュール２０は、例えばステップＶを介して、制御を定常状態ロジックに戻す。ステップＩＶの特定の操作は次の通りである。
【０１１１】
ボックス３２２において、電子制御モジュール２０は、典型的に、ポンプ容量を最大容量に向かって調整する。ボックス３２４で、電子制御モジュール２０は、次に、ポンプ容量が最大容量にあるかどうかを確かめることが可能である。最大容量にない場合、プロセスはボックス３２８に直接進むことが可能である。最大容量にある場合、プロセスはボックス３２６に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、典型的に、本明細書に記載した速度でモータ１６をアップストロークする。
【０１１２】
ボックス３２６又は３２４のいずれかから、プロセスは典型的にボックス３２８に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、本明細書に記載した速度で、オフゴーイングクラッチ圧力を減少させ、またオンカミングクラッチ圧力を増大させる。ボックス３２８から、プロセスは典型的にボックス３２９に進み、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が定常状態の容量の容認可能な公差内にあるかどうかを質問する。ポンプ容量が容認可能な公差内にある場合、プロセスはボックス３３０に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、ポンプ容量が定常状態の命令容量に等しいことを決定する。ボックス３３０又は３２９のいずれかから、プロセスはボックス３３２に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、モータ容量が定常状態の命令容量の容認可能な公差内にあるかどうかを決定する。容認可能な公差内にある場合、プロセスはボックス３３４に進んでもよく、ここで、電子制御モジュール２０は、モータ容量が定常状態の容量に等しいことを決定する。ボックス３３２と３３４のいずれかから、プロセスはボックス３３６に進むことが可能である。
【０１１３】
ボックス３３６で、電子制御モジュール２０は、典型的に、ポンプ容量及びモータ容量が容認可能な公差内にあるかどうか、またロークラッチ圧力が所定の、例えば最高の圧力を越えているかどうかを確かめる。ポンプ容量及びモータ容量が公差内にある場合、プロセスは、ステップＶのボックス３３８に進み、次にボックス３４０に進む。ポンプ容量及びモータ容量が公差内にない場合、ステップＶは典型的に起こらず、プロセスはボックス３４０に直接進む。
【０１１４】
ボックス３４０で、電子制御モジュール２０は、典型的に、ステップＶが起こるかどうかを質問し、起こる場合、プロセスは、ボックスＴを介してボックス２０２に戻り、ダウンシフトプロセスは、典型的に、上述のダウンシフトと同様の方法で終わる。ステップＶが実施されない場合、プロセスはボックスＷを介してボックス２０４に直接進み、再び上述の説明と同様に終わる。フローチャート１００は例示的なものに過ぎず、また本発明の開示の意図する精神と範囲から逸脱することなく、本明細書に記載したプロセスから様々な変更をなし得ることを認識すべきである。
【０１１５】
このように、本発明の開示は、流体静力学ドライブ作業機械のより円滑な、より効率的なダウンシフトを可能にする。本明細書に記載したような作業機械１０のダウンシフトを制御することによって、シフト持続時間は実行可能な限り速くすることが可能であり、したがって、作業機械の運転効率を最適化することができる。このことにより、記載した加速度及びジャーク限界内で、作業機械１０の減速に必要な時間を実行可能な限り速くすることができる。ダウンシフト中にハイスタットドライブ１１の様々な構成部材を調整するための閾値速度を設定することによって、操作者は、作業機械が失速すること、あるいは操作者自身が過度のジャーク又は減速を受けること、あるいは地面係合ホイール又は履帯のスリップを引き起こすことを回避するために、ダウンシフト持続時間を過度に延ばす気にはならないであろう。さらに、下方ギヤのトルク要求の減少に先行してモータ１６をダウンストロークすることによって、ハイスタットシステム１１及びエンジン１２が作業機械１０を不適切に減速する期間は、比較的短くなるであろう。
【０１１６】
当業者は、本発明の開示に従って作動しまた設計されるシステムでは、ダウンシフト持続時間は、一般に、操作者によって経験されるようなシフトの円滑さ、ならびに作業機械の失速の危険性、又はそのクラッチの過度のスリップに関連することを認識するであろう。しかし、シフト持続時間の低減、すなわち、運転効率の向上は、シフトの円滑さの犠牲を伴う可能性がある。シフトの効率及び円滑さ、さらにクラッチ摩耗の間に見られるバランスは、作業機械１０を運転する個人の好みに、あるいは管轄規制、又はハードウェア制限のような要因に大部分左右される。
【０１１７】
比較的繊細な仕事、例えば、比較的壊れやすい品目の輸送が作業機械１０によって実行される場合、比較的低い閾値を設定する加速度、ジャーク又はトルク限界で、電子制御モジュール２０をプログラムすることが望ましいかもしれない。このような用途では、円滑さ対効率のバランスは、作業機械１０が、通常運転の下で比較的小さな減速又はジャークのみを受けることを確実にして、壊れやすい品目を破壊するか又は落とすことを回避するために、円滑さに傾く可能性がある。砂利の山の移動のようなより粗い仕事が近くにある場合、単純に可能な限り迅速な作業の実行が第１の関心事であり得、また比較的より大きな加速度、ジャーク又はトルク限界が適切であり得る。このように、過度の加速度又はジャークの１次的危険が単に砂利をこぼすことである場合、円滑さと効率のバランスは、効率及び比較的速いダウンシフトにより傾きがちであり、比較的より大きな加速度及びジャークが容認可能である。
【０１１８】
シフト円滑さ及び／又はシフト効率のさらなる調整は、「ソフトコード化」変数に基づき、制御アルゴリズムの比較的小さな調整で達成することができる。これらの変数は、ポンプ及びモータ寸法、ギヤ比等を含む。比較的より大きなポンプ又はより大きなモータでは、作業機械１０の減速及び加速効果は、比較的より小さいポンプ又はモータとは異なるであろう。ソフトコード化変数は、アップシフトの攻撃性の制御に比例して増大又は減少させることができる。
【０１１９】
本明細書は例示目的のみのためであり、また本発明の開示の幅を狭くすると決して解釈されるべきでない。したがって、当業者は、本発明の開示の意図する精神及び範囲から逸脱することなく、本発明に開示した実施形態に様々な修正をなし得ることを認識するであろう。例えば、電子制御モジュール２０は、ハイスタットシステム１１の構成部材のすべてを電子制御するように構成されるものとして記載されているが、構成部材の１つ以上は、本発明の開示の範囲から逸脱することなく操作者制御のままであり得る。例えば、モータ１６は電子制御モジュール２０によってダウンシフト中に調整されるが、操作者が手動でオンカミング及びオフゴーイングクラッチ圧力の一方又は両方を制御する実施形態が考えられる。ポンプ１４及びモータ１６を電子的に調整することによって、シフト中に作業機械１０を減速するためのポンプ１４及びモータ１６を使用する本発明に記載した利点の多くは、操作者がダウンシフトプロセスの部分を制御している場合でも、なお存在するであろう。このような実施形態では、操作者は、ギヤ１８ｂからギヤ１８ａへのダウンシフトを始めるために、作業機械１０がどの点で十分に減速したかを手動で決定し得る。本開示は、比較的制御が簡単で、かつ経済的なシステムをさらに提供する。他の形態、特徴及び利点は、添付図面及び添付の特許請求の範囲を吟味すれば明白であろう。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明の開示の好ましい実施形態による流体静力学ドライブ作業機械の側面図である。
【図２】図１の作業機械に使用するために適切な流体静力学ドライブ及び電子制御システムの概略図である。
【図３】本発明の開示の一実施形態によるダウンシフトイベントを示したグラフである。
【図４】本発明の開示のさらに他の実施形態によるダウンシフトイベントを示したグラフである。
【図５】本発明の開示の他の実施形態によるダウンシフトイベントを示したグラフである。
【図６】本発明の開示のさらに他の実施形態によるダウンシフトイベントを示したグラフである。
【図７ａ】本発明の開示の一実施形態によるダウンシフトプロセスの一部分を示したフローチャートである。
【図７ｂ】本発明の開示によるダウンシフトプロセスの他の部分を示したフローチャートである。
【図７ｃ】本発明の開示によるダウンシフトプロセスの他の部分を示したフローチャートである。
【図７ｄ】本発明の開示によるダウンシフトプロセスの他の部分を示したフローチャートである。
【図７ｅ】本発明の開示によるダウンシフトプロセスの他の部分を示したフローチャートである。
【図７ｆ】本発明の開示によるダウンシフトプロセスの他の部分を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２１】
１０  作業機械
１１  流体静力学ドライブ
１２  エンジン
１３  バケット
１４  ポンプ
１６  モータ
１８  トランスミッション
１８ａ  ローギヤ
１８ｂ  ロークラッチ
２０  電子制御モジュール
３２  スロットルアクチュエータ
３３  通信ライン
３４  ポンプアクチュエータ
３５  通信ライン
３６  モータアクチュエータ
３７  通信ライン
３８  クラッチアクチュエータ
３９  通信ライン
１００  フローチャート
１０２  開始
１０４  サンプル入力
１０６  初期化
１０８  ステップ、初期ギヤ＝２？
１０９  出口
１１０  ステップ、所望のギヤは２よりも小さい又はトランスミッション出力速度はダウンシフト速度よりも小さい？
１１１  出口
１１２  ステップ、トリガ＝１？
１１４  ステップ、トリガ＝２
１１６  ステップ、トリガ＝２？
１１８  ステップ、トランスミッション出力速度は所定の速度よりも大きい及びスロットル設定は所定の限界以上及びモータ容量は所定の容量以下？
１２０  ステップ、トランスミッション出力速度は所定の速度よりも大きい及びスロットル設定は所定の限界以上及びモータ容量は所定の容量よりも大きい？
１２２  ステップ、トランスミッション出力速度は所定の速度よりも大きい及びスロットル設定は所定の限界よりも小さい？
１２４  ステップ、トランスミッション出力速度は所定の速度よりも小さい及びモータ容量は所定の容量よりも大きい？
１２６  ステップ、トランスミッション出力速度は所定の速度よりも小さい及びモータ容量は所定の容量以下？
１２８  ステップ、トリガ＝３、シフトタイプ＝１
１３０  ステップ、トリガ＝３、シフトタイプ＝２
１３２  ステップ、トリガ＝３、シフトタイプ＝３  
１３４  ステップ、トリガ＝３、シフトタイプ＝４
１３６  ステップ、トリガ＝３、シフトタイプ＝３
１４０  ステップ、トリガ＝３？  
１４１  ステップ、シフトタイプ＝１？
１４２  ステップ、シフトタイプ＝２？
１４３  ステップ、シフトタイプ＝３？
１４４  ステップ、シフトタイプ＝４？
１４６  ステップ、ステップ＝１？
１４８  ステップ、エンジン速度は最高エンジン速度以下？またポンプ容量は予め規定された値よりも大きい？
１５０  ステップ、ステップ＝２
１５１  ステップ、モータを所定の速度でアップストローク
１５３  ステップ、モータ容量は最大モータ容量以上？
１５５  ステップ、ポンプを所定の速度でダウンストローク
１６０  ステップ、ステップ＝２？
１６２  ステップ、ポンプ容量は定常状態の命令された容量の所望の公差内にあるか？
１６３  ステップ、ポンプ容量＝以前のポンプ容量、モータ容量＝以前のモータ容量
１６４  ステップ、ポンプ容量＝定常状態のポンプ容量及びモータ容量＝定常状態のモータ容量
１６６  ステップ、ハイクラッチ相対速度は所望の数よりも小さいか？
１６７  オフゴーイングクラッチ圧力を所定の速度で低減及びオンカミングクラッチを充填
１６８  ステップ、ステップ＝３
１７０  ステップ、ステップ＝３？
１７２  ステップ、ハイクラッチ相対速度は所望の数よりも大きいか？
１７３  ステップ、ステップ＝４
１７４  ステップ、定常状態の命令されたポンプ容量はポンプ容量よりも大きいか？
１７５  ステップ、ポンプ容量＝定常状態のポンプ容量及びモータ容量＝定常状態のモータ容量
１７６  ステップ、ポンプを所定の速度でアップストローク
１７７  ポンプ容量は最大ポンプ容量以上
１７８  ステップ、モータを所定の速度でダウンストローク
１７９  ステップ、ゼロに達するまでオフゴーイングクラッチ圧力を所定の速度で低下
１８０  ステップ、ステップ＝４
１８２  ステップ、定常状態の命令されたポンプ容量はポンプ容量よりも大きいか？
１８３  ステップ、ポンプを所定の速度でアップストローク
１８４  オンカミングクラッチ圧力を増大及びオフゴーイングクラッチ圧力を低下
１８５  ポンプ容量は最大ポンプ容量以上？
１８６  ステップ、ポンプ及びモータ容量は定常状態命令の容認可能な公差内にあるか？
１８７  ステップ、モータを所定の速度でダウンストローク
１８８  ステップ、ステップ＝５
１８９  オンカミングクラッチ圧力を増大及びオフゴーイングクラッチ圧力を低下
１９０  ステップ、ポンプ誤差はゼロ以下か？
１９１  ステップ、ポンプ容量＝定常状態のポンプ容量
１９３  ステップ、モータ誤差はゼロ以下か？
１９５  ステップ、モータ容量＝定常状態のモータ容量
１９７  ステップ、ポンプ誤差は公差内にある及びモータ誤差は公差内にある及びロークラッチ圧力は予め規定された値以上か？
１９９  ステップ、ステップ＝５
２００  ステップ、ステップ＝５？
２０２  ステップ、初期ギヤ＝１、トリガ＝１
２０４  ステップ、出力
２０６  ステップ、現在の値を記憶
２０７  ステップ、終了
２０８  ステップ、ステップ＝１？
２１０  ステップ、エンジン速度は許容限界未満またトランスミッション出力速度は所定の速度超？
２１１  ステップ、ステップ＝２
２１２  ステップ、モータを所定の速度でアップストローク
２１４  ステップ、モータ容量は最大モータ容量以上？
２１６  ステップ、ポンプを所定の速度でダウンストローク
２１８  ステップ、ステップ＝２？
２２０  ステップ、ポンプ容量＝以前のポンプ容量及びモータ容量＝以前のモータ容量
２２２  ステップ、ハイクラッチ相対速度は所望の数よりも小さいか？
２２３  オフゴーイングクラッチ圧力を所定の速度で低減及びオンカミングクラッチを充填
２２４  ステップ、ステップ＝３
２２６  ステップ、ステップ＝３？
２２８  ステップ、ロークラッチ相対速度は所望の数よりも大きいか？
２２９  ステップ、ステップ＝４
２３０  ステップ、定常状態の命令されたポンプ容量はポンプ容量よりも大きいか？
２３１  ステップ、ポンプを所定の速度でアップストローク
２３２  ステップ、ポンプ容量＝定常状態のポンプ容量及びモータ容量＝定常状態のモータ容量
２３３  ポンプ容量は最大ポンプ容量以上？
２３４  ステップ、モータを所定の速度でダウンストローク
２３５  ステップ、オフゴーイングクラッチ圧力を所定の速度で低下
２４０  ステップ、ステップ＝４？
２４２  ステップ、定常状態の命令されたポンプ容量はポンプ容量よりも大きいか？
２４３  ステップ、ポンプを所定の速度でアップストローク
２４４  オンカミングクラッチ圧力を増大及びオフゴーイングクラッチ圧力を低下
２４５  ポンプ容量は最大ポンプ容量以上？
２４６  ステップ、ポンプ容量及びモータ容量は定常状態命令の容認可能な公差内にあるか？
２４７  ステップ、モータを所定の速度でダウンストローク
２４８  ステップ、ステップ＝５
２４９  オンカミングクラッチ圧力を増大及びオフゴーイングクラッチ圧力を低下
２５０  ステップ、ポンプ容量は定常状態命令の容認可能な公差内にあるか？
２５１  ステップ、ポンプ容量＝定常状態のポンプ容量
２５２  ステップ、モータ容量は定常状態命令の容認可能な公差内にあるか？
２５３  ステップ、モータ容量＝定常状態のモータ容量
２５４  ステップ、ポンプ容量及びモータ容量は定常状態命令の容認可能な公差内にあるか？
２５５  ステップ、ステップ＝５
２６０  ステップ、ステップ＝５？
３０２  ステップ、ステップ＝２？
３０４  ステップ、ポンプ容量＝以前のポンプ容量及びモータ容量＝以前のモータ容量
３０６  ステップ、ハイクラッチ相対速度は所望の数よりも小さいか？
３０７  ステップ、ステップ＝３
３０８  オフゴーイングクラッチ圧力を所定の速度で低減及びオンゴーイングクラッチを充填
３１０  ステップ、ステップ＝３？
３１２  ステップ、ロークラッチ相対速度は所望の数よりも大きいか？
３１３  ステップ、ステップ＝４
３１４  ステップ、ポンプを所定の速度でアップストローク
３１６  ポンプ容量は最大ポンプ容量以上？
３１８  ステップ、モータを所定の速度でダウンストローク
３１９  ステップ、オフゴーイングクラッチ圧力を所定の速度で低下
３２０  ステップ、ステップ＝４？
３２２  ステップ、ポンプ容量を調整
３２４  ポンプ容量は最大ポンプ容量以上？
３２６  ステップ、モータ容量を調整
３２８  ステップ、ポンプ及びモータ容量は公差内及びクラッチ圧力＝以前の±命令された変化
３２９  ステップ、ポンプ誤差は所望の数以下？
３３０  ステップ、ポンプ容量＝定常状態のポンプ容量
３３２  ステップ、モータ誤差は所望の数以下？
３３４  ステップ、モータ容量＝定常状態のモータ容量
３３５  ステップ、ポンプ容量及びモータ容量は定常状態の命令された容量の容認可能な公差内にあるか？
３３６  ステップ、ステップ＝５
３３８  ステップ、ステップ＝５？
Ａ  ギヤ信号
Ｂ  オフゴーイングクラッチ圧力
Ｃ  オンカミングクラッチ圧力
Ｄ  ポンプ容量
Ｅ  モータ容量
Ｆ  作業機械速度
Ｘ  信号値
Ｙ  時間
Ｈ  ボックス２０４に前進
Ｊ  ボックス１７０に前進
Ｋ  ボックス１８０に前進
Ｌ  ボックス２００に前進
Ｍ  次ページのトップに前進
Ｎ  ボックス１９７に前進
Ｐ  ボックス２４０に前進
Ｑ  ボックス２６０に前進
Ｒ  次ページのトップに前進
Ｔ  ボックス２０２に戻る
Ｕ  ボックス２０４に戻る
Ｗ  ボックス２０４に戻る
Ｚ  ボックス３４０に前進
ｔ１  作業機械を減速するために使用されるポンプ及びモータの一方又は両方
ｔ２  オフゴーイングクラッチ圧力を低下
ｔ３  ロークラッチ相対速度がゼロに達するまで待機
Ｉ  シフトタイプＩ
ＩＩ  シフトタイプＩＩ
ＩＩＩ  シフトタイプＩＩＩ
ＩＶ  シフトタイプＩＶ
【図１】
2006194443.tif 000003
【図２】
2006194443.tif 000004
【図３】
2006194443.tif 000005
【図４】
2006194443.tif 000006
【図５】
2006194443.tif 000007
【図６】
2006194443.tif 000008
【図７ａ】
2006194443.tif 000009
【図７ｂ】
2006194443.tif 000010
【図７ｃ】
2006194443.tif 000011
【図７ｄ】
2006194443.tif 000012
【図７ｅ】
2006194443.tif 000013
【図７ｆ】
2006194443.tif 000014