(57)【要約】      （修正有）【課題】複数のカートリッジライブラリを１つのライブラリシステムとして動作可能とする。【解決手段】データ記憶装置（カートリッジを含む）と共に使用するためのストレージシステムは、複数のストレージライブラリを接続するトラック７０１と、ストレージライブラリ内およびストレージライブラリ間でカートリッジを移送するための運搬器１００とを含む。トラック７０１は、カム経路７１０を含み、運搬器１００は、カートリッジを保持するためのシャトルと、カム経路を追従するためのカムフォロアとを含む。したがって、運搬器１００がトラック７０１に沿って動かされるのに伴い、運搬器１００のシャトルの位置は、カムフォロアがカム経路を追従するのに伴う、カムフォロアの位置に対応し得、第１のストレージライブラリから第２のストレージライブラリに記憶装置を運搬することが可能となる。【選択図】    図７
2006236559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶装置を運搬するための記憶装置運搬システムであって、
記憶装置を運搬するための運搬器を備え、前記運搬器は、
記憶装置を保持するためのシャトルと、
キャリアプラットホームとを含み、前記シャトルは、前記キャリアプラットホームに可動に接続され、それにより前記シャトルは、前記キャリアプラットホームを基準として移動することができ、前記運搬器はさらに、
カム経路を追従するためのカムフォロアを含み、
前記カムフォロアは、前記キャリアプラットホームを基準として前記シャトルを移動させるように構成される、システム。
【請求項２】
前記カムフォロアは、前記キャリアプラットホームの案内トラック内で移動する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記カムフォロアは、ローラを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記カムフォロアは、玉軸受を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
長手方向に延びるトラックをさらに備え、前記トラックは、前記トラックに沿って長手方向および横方向に延びるトラックカム経路を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記カムフォロアは、前記トラックカム経路を追従するように構成される、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記トラックはモジュラー化され、第２のトラックと係合するように構成され、それにより前記トラックカム経路は、前記トラックから前記第２のトラックに続く、請求項５に記載のシステム。
【請求項８】
前記トラックカム経路は、前記トラックに沿って湾曲した経路で延びる、請求項５に記載のシステム。
【請求項９】
前記トラックは、第１のストレージライブラリを第２のストレージライブラリに接続するために長手方向に延びる、請求項５に記載のシステム。
【請求項１０】
トラックに沿って前記運搬器を移動させるためのドライバをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ドライバはベルトを含む、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
記憶装置を運搬するための記憶装置運搬システムであって、
長手方向に延びるトラックを備え、前記トラックは、前記トラックに沿って長手方向および横方向に延びるカム経路を含み、前記システムはさらに、
記憶装置を運搬するための運搬器を備え、前記運搬器は、
記憶装置を保持するためのシャトルと、
キャリアプラットホームとを含み、前記シャトルは、前記キャリアプラットホームに可動に接続され、前記運搬器はさらに、
前記カム経路を追従するためのカムフォロアと、
前記トラックに沿って前記運搬器を長手方向に移動させるためのドライバとを含み、
前記シャトルの位置は、前記運搬器が前記トラックに沿って長手方向に動かされるのに
伴い、前記カム経路を追従する前記カムフォロアの位置に対応し、それにより前記キャリアプラットホームは、前記トラックの長手方向に移動し、前記シャトルは、長手方向および横方向の両方に移動する、システム。
【請求項１３】
前記トラックは、第１のストレージライブラリを第２のストレージライブラリに接続するために長手方向に延びる、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
第１のストレージライブラリおよび第２のストレージライブラリを接続するためのトラックであって、前記トラックは長手方向に延び、前記トラックは、
前記トラックに沿って長手方向および横方向に延びるカム経路を備える、トラック。
【請求項１５】
前記トラックはモジュラー化され、それにより前記トラックは、第２のトラックと係合するように構成され、それにより前記トラックカム経路は、前記トラックから前記第２のトラックに続く、請求項１４に記載のトラック。
【請求項１６】
前記カム経路は、前記トラックに沿って、湾曲した経路で長手方向および横方向に延びる、請求項１４に記載のトラック。
【請求項１７】
記憶装置を運搬するための運搬器であって、
記憶装置を保持するためのシャトルと、
長手方向に移動するように構成されるキャリアプラットホームとを備え、前記シャトルは、前記キャリアプラットホームに可動に接続され、それにより前記シャトルは、前記キャリアプラットホームを基準として移動することができ、前記運搬器はさらに、
カム経路を追従するためのカムフォロアを備え、
前記カムフォロアは、前記キャリアプラットホームが長手方向に移動するのに伴い、前記キャリアプラットホームを基準として前記シャトルを移動させる、運搬器。
【請求項１８】
前記運搬器は、前記シャトルが伸長された第１の位置を有し、前記運搬器は、前記シャトルが後退した第２の位置を有し、
前記カムフォロアは、前記キャリアプラットホームが長手方向に移動するのに伴い、前記第１の位置から前記第２の位置に前記運搬器を移動させる、請求項１７に記載の運搬器。
【請求項１９】
第１のストレージライブラリから第２のストレージライブラリに記憶装置を運搬する方法であって、
記憶装置を保持する運搬器を移動させるステップを含み、前記運搬器は、
シャトルと、
カム経路を追従するためのカムフォロアとを含み、
前記カムフォロアはカム経路を追従する、方法。
【請求項２０】
前記運搬器の前記シャトル内にカートリッジを装着するステップをさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
背景
１．開示の分野
データ記憶媒体を操作するための装置および方法、特に、記憶媒体のライブラリ間または記憶媒体のライブラリ内で記憶媒体を運搬するための装置および方法をここに記載する。
【背景技術】
【０００２】
２．背景
データ記憶媒体を格納するために、カートリッジライブラリを含む自動ストレージシステムが一般に使用される。１つ以上の個々のストレージライブラリは、多くのデータ記憶装置に加え、これらの記憶装置からの読出、およびこれらの記憶装置への書込を行なうための複数の媒体ドライブを収容し得る。自動ロボット装置を用いて、さまざまな記憶素子間での記憶装置の移動、および、ストレージライブラリ内の媒体ドライブとの記憶装置の受渡しを行うことができる。個々の記憶装置に索引を付けることができ、システム全体は、記憶装置の移動を調整することのできる１つの装置（または複数の装置）により制御され得る。
【０００３】
ストレージシステムの一種は、調整された制御を得るために互いに連結され得る２つ以上の記憶装置ライブラリを含む。この種のシステムにより、各ライブラリは、ライブラリハウジングと、このハウジング内の１つ以上の記憶装置ビンに格納された複数の記憶装置（カートリッジ等）と、少なくとも１つのロボット処理機構と、１つ以上の媒体ドライブとを含み得る。複数のライブラリが同じストレージシステムの一部として使用される場合、個々のストレージライブラリ間で記憶装置の処理を調整することが望ましい場合がある。ライブラリ間で記憶装置を移動させることにより、ボトルネックおよび遅延を回避する助けとなり得る。たとえば、１つのストレージライブラリ内の多くの記憶装置が同時に要求された場合、要求された記憶装置の数が媒体ドライブの数を上回るか、または、その要求を処理するロボットハンドラの能力を超えた場合に、遅延が生じるおそれがある。したがって、ライブラリ間で記憶装置を分散させることが望ましい場合がある。さらに、１つのライブラリ内の１つ以上の記憶装置ドライブが故障した場合、機能し得るドライブを有する別のライブラリに、記憶装置を移送することが望ましい場合がある。
【０００４】
移送機構は、ストレージライブラリ間で記憶装置を移送するために開発されている。これらの移送機構は一般に、個々のライブラリ間で記憶装置の移動を実行または補助するハードウェアを含む。一般に、単純で安価な移送機構は、ストレージライブラリ内の有用な空間（たとえば、他のストレージビンまたは媒体ドライブを収容し得る空間）を占有する。たとえば、ライアン（Ryan）への米国特許第６，４３８，６２３号（その全体がここに引用により援用される）は、２つ以上のストレージライブラリに跨る経路に沿ってストレージライブラリ間を直線移動し、かつ、ストレージライブラリ内の有用な空間を占有する可動のカートリッジビンを記載している。
【０００５】
移送機構は、ライブラリの各空隙内において、ロボットハンドラ（または他のいくつかのデータ記憶装置マニピュレータ）による接近が可能でなければならない。しかしながら、移送機構はまた、ライブラリ間でデータ記憶装置を移動させなければならず、かつ、ライブラリの他の部分、たとえばストレージビンまたは媒体ドライブを妨害することを回避しなければならない。実際に、ストレージライブラリ内のロボットハンドラは、可動域が
限られていることが考えられ、記憶装置ライブラリ内においてロボットハンドラが接近することのできる有用な空間は、結果的に限られた量となる。したがって、移送機構が必要とする有用な空間の量を最小にすることが望ましいと考えられる。
【０００６】
ストレージライブラリ間で記憶装置を移送することのできる移送機構のほとんどは、ストレージライブラリを接続するトラックを含む。記憶装置の移送機構は一般に、このトラックに沿って一次元移動するため、トラックは、ロボットハンドラが移送機構に接近できるように、ライブラリの空隙内の有用な空間を占有しなければならない。たとえば、米国特許第５，７６０，９９５号、米国特許第６，６４８，５７４号、米国特許第６，７５１，０４０号、米国特許第５，７００，１２５号、米国特許第６，５７４，１７３号、および米国特許第６，４３８，６２３号は、トラックに沿って一次元移動のみを行う記憶装置の移送を記載している。これらの引用文献はいずれも、その全体がここに引用により援用される。
【０００７】
したがって、単純な記憶装置通過移送機構が必要とされる。特に、単一の（たとえば一次元）ドライバから二次元移動を提供する、記憶装置通過移送機構を有するストレージシステムが必要とされる。引用される先行技術はいずれも、以下に説明および主張する装置および方法を示唆していない。
【特許文献１】米国特許第６，４３８，６２３号
【特許文献２】米国特許第５，７６０，９９５号
【特許文献３】米国特許第６，６４８，５７４号
【特許文献４】米国特許第６，７５１，０４０号
【特許文献５】米国特許第５，７００，１２５号
【特許文献６】米国特許第６，５７４，１７３号
【特許文献７】米国特許第６，４３８，６２３号
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
概要
運搬器、トラック、およびカム経路を含む記憶装置運搬システムと、これらの記憶装置運搬システムを使用する方法とをここに記載する。これらの記憶装置運搬システムは、２つ以上のストレージライブラリ間で記憶装置（カートリッジ等）を移送することができる。一般に、ストレージシステムは、記憶装置を保持するためのシャトルを有する運搬器を含む。運搬器は、ストレージシステムのストレージライブラリ内、またはこれらのストレージライブラリ間で移動させることができ、カム経路を追従することによって二次元（たとえばｘ，ｙ平面）で移動することができ、それにより伸長または後退して、ロボットハンドラがシャトルに接近できるようにする。
【０００９】
記憶装置を運搬するための記憶装置運搬システムを、ここに記載する。記憶装置運搬システムは、記憶装置を運搬するための運搬器を含み得、運搬器は、記憶装置を保持するためのシャトルと、キャリアプラットホームとを含み、シャトルは、キャリアプラットホームに可動に接続され、それによりシャトルは、キャリアプラットホームを基準として移動することができ、運搬器はさらに、カム経路を追従するためのカムフォロアを含む。カムフォロアは、キャリアプラットホームを基準としてシャトルを移動させるように構成され得る。型によっては、カムフォロアがキャリアプラットホームの案内トラック内で移動する。カムフォロアは、ローラまたは玉軸受を含み得る。
【００１０】
記憶装置運搬システムは、長手方向に延びるトラックも含み得る。トラックは、トラックに沿って長手方向および横方向に延びるカム経路（この場合、トラックの一部であるカム経路であることから「トラックカム経路」）を含み得る。したがって、トラックカム経
路は、湾曲した経路または形作られた経路でトラックを横切ることが考えられる。たとえば、カム経路は、トラックが長手方向に延びるのに伴い、（トラックの幅を横切って横方向に）横向きの方向に動き得る。カムフォロアは、トラックカム経路を追従するように構成され得る。トラックは、モジュラー化され得、第２のトラックと係合するように構成され得、それによりトラックカム経路は、トラックから第２のトラックに続く。トラックは、第１のストレージライブラリを第２のストレージライブラリに接続するために長手方向に延び得る。したがって、第１のストレージライブラリは、トラックによって第２のストレージライブラリに接続され得、運搬器は、第１のストレージライブラリから第２のストレージライブラリまでトラックを追従することができる。
【００１１】
記憶装置運搬システムは、トラックに沿って運搬器を移動させるためのドライバを含み得る。ドライバはベルトを含み得る。
【００１２】
記憶装置を運搬するための記憶装置運搬システムもまた、ここに記載する。記憶装置運搬システムは、長手方向に延びるトラックを含み、トラックは、トラックに沿って長手方向および横方向に延びるカム経路を含み、記憶装置運搬システムはさらに、記憶装置を運搬するための運搬器（シャトル、キャリアプラットホーム、およびカムフォロアを含む）と、トラックに沿って運搬器を長手方向に移動させるためのドライバとを含む。シャトルの位置は、運搬器がトラックに沿って長手方向に動かされるのに伴い、カム経路を追従するカムフォロアの位置に対応することができ、それによりキャリアプラットフォームは、トラックの長手方向に移動し、シャトルは、長手方向および横方向の両方に移動する。
【００１３】
型によっては、記憶装置運搬システムのトラックが、第１のストレージライブラリを第２のストレージライブラリに接続するために長手方向に延び得る。
【００１４】
第１のストレージライブラリおよび第２のストレージライブラリを接続するためのトラックもまた、ここに記載する。トラックは長手方向に延び、トラックは、トラックに沿って長手方向および横方向に延びるカム経路を含む。トラックはモジュラー化され得、それによりトラックは、第２のトラックと係合するように構成され、それによりトラックカム経路は、トラックから第２のトラックに続く。
【００１５】
記憶装置を運搬するための運搬器もまた、ここに記載する。運搬器は、記憶装置を保持するためのシャトルと、長手方向に移動するように構成されるキャリアプラットフォームとを含み得、シャトルは、キャリアプラットフォームに可動に接続され、それによりシャトルは、キャリアプラットフォームを基準として移動することができ、運搬器はさらに、カム経路を追従するためのカムフォロアを含み、カムフォロアは、キャリアプラットフォームが長手方向に移動するのに伴い、キャリアプラットフォームを基準としてシャトルを移動させる。
【００１６】
運搬器は、シャトルが伸長された第１の位置と、シャトルが後退した第２の位置とを有し得る。カムフォロアは、キャリアプラットフォームが長手方向に移動するのに伴い、第１の位置から第２の位置に運搬器を移動させることができる。
【００１７】
第１のストレージライブラリから第２のストレージライブラリに記憶装置を運搬する方法もまた、ここに記載する。この方法は、記憶装置を保持する運搬器を移動させるステップを含む。運搬器は、シャトルと、カム経路を追従するためのカムフォロアとを含み得、カムフォロアはカム経路を追従する。この方法はまた、運搬器のシャトル内にカートリッジを装着するステップも含み得る。
【００１８】
この発明の他の特徴および局面は、この発明の実施例に従った特徴を例示として示す添
付の図面とともに読まれると、以下の詳細な説明から明らかになるであろう。この概要は、この発明の範囲を限定するように意図されず、この発明は、前掲の請求項によってのみ規定される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
発明の詳細な説明
或るストレージライブラリ（たとえば、カートリッジ等の複数の記憶装置を収容するライブラリ）から別のストレージライブラリに記憶装置（記憶媒体を含む装置等）を移送するための装置、システム、および方法をここに記載する。特定の材料、技術、および用途についての以下の説明は、単に例として提示されている。ここに記載する例に対するさまざまな変形例が、当業者には容易に明らかになるであろう。また、ここで規定する一般原理は、この発明の精神および範囲から逸脱することなく他の例および用途に適用可能である。したがって、この発明は、説明および図示される例を限定するように意図されず、この発明には、前掲の請求項との整合性を有する範囲が与えられる。「記憶装置」という用語は、（異なる記憶媒体を含む）どのような種類のデータ記憶装置をも記載するために使用されており、特定の一種に限定されるように意図されておらず、テープ媒体の記憶装置、光学媒体の記憶装置、ソリッドステートの記憶装置、それらの任意の組合せ、または、データ記憶装置の他の任意の実現例を含む。ここに提示する記憶装置の例の大部分はテープカートリッジであるが、任意の適切な種類の記憶装置が使用されてよいことを理解されるべきである。
【００２０】
一般に、記憶装置運搬システムは、２つ以上のストレージライブラリ間において１つ以上の記憶装置（カートリッジ等）を運搬するために使用され得る。記憶装置運搬システムはまた、ストレージライブラリ内で記憶装置を移送するためにも使用され得る。ストレージライブラリは、記憶装置を保持するための複数のストレージビンと、記憶装置からの読出および／または記憶装置への書込を行なうための媒体ドライブと、記憶装置マニピュレータ、たとえばロボットピッカー、またはアームとを含み得る。ストレージライブラリの一例は、その全体がここに引用により援用される、ヘラー（Heller）他への米国特許第５，７６０，９９５号に見ることができる。
【００２１】
複数のストレージライブラリは、調整された通過領域において連結され得る。この通過領域により、記憶装置を運ぶ運搬器は、或るストレージライブラリから別の（通常は隣接する）ストレージライブラリに移動することができる。１つのトラックが、すべてのストレージライブラリを連結することができ、このトラックは、この通過領域を介して、各ストレージライブラリ内で延び得る。ドライブ（たとえばケーブルまたはベルトドライブ）がストレージライブラリ間およびストレージライブラリ内を移動するのに伴い、このドライブを用いて、このトラック沿いに運搬器を移動させることができる。制御システムを用いて運搬器の移動を制御することができ、それにより運搬器は、第１のストレージライブラリから第２のストレージライブラリ内に記憶装置を運ぶことができる。さらに、運搬器は、ストレージライブラリ内においてロボットピッカーにより記憶装置が運搬器から装着または装着解除され得るように位置付けられ得る。記憶装置がロボットピッカーにより装着されてから別のストレージライブラリ内に動かされ得るように、カム経路を用いて運搬器を位置付けることができる。
【００２２】
したがって、記憶装置運搬システムは、運搬器を含み得る。運搬器は一般に、シャトル領域（シャトル）に接続されたカムフォロアを含む。運搬器のシャトルは、データ記憶装置（カートリッジ等）を保持することができる。記憶装置運搬システムは、カム経路を有するトラックを含み得る。トラックは、複数のストレージライブラリに跨り得る。記憶装置運搬器は、ドライバを含み得る。ドライバは、長手方向（トラックが延びる方向等）に運搬器を推進することにより、ストレージライブラリ間で（またはストレージライブラリ
内で）運搬器を移動させることができる。ドライバは、一次元で（たとえば、トラックに沿って前方または後方に）運搬器を移動させることができるが、カム経路およびカムフォロアは、運搬器の少なくともシャトルを、さらに別の方向に（たとえば、トラックの方向に対して或る角度で）移動させることができ、ドライバが一次元移動のみを行う場合でも、運搬器のシャトルは二次元で（たとえばｘ，ｙ平面上を）移動することができる。ドライバがトラックに沿って運搬器を移動させるのに伴い、カムフォロアはカム経路を追従し、運搬器のシャトルを移動させる。このようにして、カムフォロアおよびカム経路は、単一のドライバの一次元移動を二次元移動に変換することができ、それによって運搬器のシャトルを正確に位置付けることができる。
【００２３】
運搬器
記憶装置運搬システムは、運搬器を含み得る。運搬器は、第１のストレージライブラリと第２のストレージライブラリとの間でカートリッジ等の記憶装置を運ぶために使用され得、シャトルおよびカムフォロアを含み得る。運搬器の全体は、ストレージライブラリ内およびストレージライブラリ間で移動し得る。型によっては、運搬器の一部が、少なくとも複数のストレージライブラリに跨るトラックの方向に移動するように構成される。簡略化するために、複数のストレージライブラリに跨るトラックの方向は、長手方向（たとえば、ストレージライブラリの背面に沿った方向）と考えることができる。以下にさらに説明するように、ドライバを用いて、運搬器をトラックの方向に押圧することができる。運搬器はまた、運搬器（または運搬器の一領域）が長手方向以外の方向に移動し得るようにも構成され得る。たとえば、運搬器は、長手方向に対して或る角度で移動するように構成され得る。したがって、運搬器の一部（シャトル等）は横方向に移動し得る。「横方向」は、その意味において、長手方向（トラックの方向等）に対して垂直であり得る。したがって、横方向の移動は、長手方向に対して垂直な成分を有する移動を意味し得る。たとえば、長手方向に対して平行ではない方向における移動はいずれも、横方向の成分を有する。場合によっては、「横方向」の移動が、長手方向に対して単に垂直な移動を意味し得る。
【００２４】
したがって、運搬器は横方向に移動し得る。運搬器は、異なる方向に移動するように構成される、異なる領域を含み得る。型によっては、運搬器が、ドライバによって（たとえば長手方向に）動かされ得るように構成されるキャリアプラットフォームと、カムフォロアにより（たとえば横方向に）動かされるように構成されるシャトルとを含む。シャトルは、キャリアプラットフォームに可動に（たとえば摺動可能に）接続され得、キャリアプラットフォームにより支持され得、それによりシャトルは、キャリアプラットフォームと共にドライバの方向に移動し、シャトルはまた、キャリアプラットフォームを基準として移動して、シャトルを伸長または後退させる。
【００２５】
図１は、運搬器１００の１つの型の斜視図を示す。キャリアプラットフォーム１２０は、一次元で（たとえば横方向に）キャリアプラットフォーム（および、それによって運搬器）を引張るように構成されるベルトドライバ１３０，１３０′に取付けられていることが示される。キャリアプラットフォームは、キャリアプラットフォームの移動を可能にする態様で支持体に接続（たとえば「可動に接続」）され得る。たとえば、１つ以上のストレージライブラリに跨るトラックは、それによって運搬器の一部、たとえばキャリアプラットフォームが摺動し得るロッドを含み得る。図１において、キャリアプラットフォーム１２０は、運搬器がドライバによって動かされる際に、トラックの一部（ロッド等）に接続してトラックのこの部分に沿って摺動することのできる、２つの摺動する取付具１２５を有する。キャリアプラットフォームは、ドライバによる運搬器の移動を可能にする任意の適切な形状を含み得る。さらに、図１に示すキャリアプラットフォームは、ロッドまたはトラック領域上に載置される取付領域１２５（ブシュとして図示）を有するが、キャリアプラットフォームは、ドライバ（たとえばベルト、ケーブル等）によって完全に支持さ
れるか、または、運搬器の移動を可能にする他の任意の適切な構造によって支持されてよく、トラック（ロッド等）によって支持される必要はない。
【００２６】
図１に示す運搬器１００のシャトル１０１は、媒体カートリッジを保持するように構成される。シャトルは、任意の適切な記憶媒体、または２つ以上の記憶媒体装置（複数のカートリッジ等）を運ぶように構成され得る。図１に示すシャトル１０１は、記憶媒体を保持するための保持ビンへの接近を可能にする開口部１０５を含む。したがって、シャトル１０１は、特定の種類またはサイズの記憶媒体を保持するように構成され得る保持ビンおよび開口部を含む。シャトルの開口部１０５を介して保持ビンにカートリッジが挿入され、または、保持ビンからカートリッジが取外され得る。ロボットピッカーを用いて、運搬器のシャトル内への記憶媒体の挿入および取外しを制御することができる。型によっては、カートリッジがシャトルから誤って外れることを防止するために、シャトルは固定機構（たとえばラッチ、留め具等）も含み得る。シャトルはまた、キャリアプラットフォームに可動に接続され得、それによりシャトルは、キャリアプラットフォームを基準として移動し得る。型によっては、シャトルがスライダ装置として構成される。スライダ装置は、以下にさらに説明するように、シャフトに沿って伸長または後退し得る。したがって、シャトルは、キャリアプラットフォームを基準として伸長または後退し得る。
【００２７】
運搬器はさらに、カムフォロア１１０を含み得る。カムフォロアは、カム経路に接触しており、カム経路によって方向付けられるのに伴い、キャリアプラットフォーム１１０を基準としてシャトル１０１を移動させることができる。一般にカムフォロアは、カム経路に接触するように構成される面を有する接触軸受を含む。型によっては、接触軸受は、支柱に取付けられるか、または、シャトルから突出する支柱の一領域を含む。図１において、カムフォロア１１０はシャトルに接続されており、カムフォロアは、キャリアプラットフォームの案内トラックまたはチャネル１４０を介してシャトルから突出する。型によっては、カムフォロアの接触軸受の部分は、（たとえば、カムフォロアのそれ以外の部分を基準として接触軸受の部分が動くことを可能にするねじ等により）可動に取付けられる。図１において、カムフォロアは、ローラ１１５として構成される接触軸受内で終端をなす。ローラは回転して、カムフォロアとカム経路（たとえば、トラックの一部であるカム経路）との間の摩擦を減らすことができる。型によっては、カムフォロアが、玉軸受を含み得る接触軸受を含む。型によっては、カムフォロアが、可動の接触軸受を含まないことが考えられる。型によっては、カムフォロア（たとえば接触軸受の領域）が、摩擦を減らすための材料またはコーティングを含み得る。型によっては、カムフォロアまたはカムフォロアが接触する任意の面が、潤滑材料（たとえば、フルオロポリマー（Fluoropolymer）、たとえばTeflon（登録商標）、ＰＴＦＥ、ＦＥＰ等）を含み得る。型によっては、カムフォロアが、潤滑剤（たとえば油、ロウ等）を含み得る。カムフォロア（特に接触軸受）は、低摩擦面を含み得る。
【００２８】
図１に示すように、カムフォロアは、キャリアプラットフォーム１２０の案内トラック１４０（チャネル等）の領域内に保持され得る。案内トラックは、カムフォロアがカム経路に沿って動かされるのに伴い、カムフォロアおよびシャトルの動きを案内することを助け得る。したがって、カムフォロアは、案内トラックおよびカム経路内に位置付けられ得る。カムフォロアは、案内トラック内に固定され得る。
【００２９】
カムフォロアおよび／または案内トラックは、案内トラック１４０とカムフォロアとの間の摩擦を最小にするように構成され得る。たとえば、カムフォロア（たとえば、接触軸受の支柱領域）は、回転するように構成され得、または、低摩擦面を含み得る。型によっては、カムフォロアと案内トラック（またはカム経路）との間の接触点が、低摩擦面を含んでおり、または、別の態様でカムフォロアと接触面との間の動きを容易にし得る。型によっては、カムフォロアがさらに、カム経路および／または案内トラック内でカムフォロ
アを保持するために、案内補助具（たとえば、ばね、ロッキング機構、支持構造等）を含む。
【００３０】
図２は、図１の運搬器の斜視図を示し、図２では、シャトル１０１がキャリアプラットフォーム１２０から伸長されている。図２において、シャトル１０１に取付けられたカムフォロア１１０は、案内トラック１４０内でシャトルと共に移動している。したがって、カムフォロアを用いて、シャトルを位置付ける（たとえば、伸長および後退させる）ことができる。型によっては、カムフォロアの動きが、キャリアプラットフォーム内の案内トラックによって制限されない。
【００３１】
一般に、任意の適切なドライバを用いて、運搬器をトラックの方向に移動させることができる。型によっては、ストレージシステムが、運搬器を移動させて位置付けるための単一のドライバしか含まない。ドライバは、モータ、ギヤシステム、ケーブルシステム、回転シャフト等を含み得る。ドライバは、運搬器に取付けられるように構成され得、または、連続してもしくは直接に運搬器に接触し得ないように構成され得る。図１に示すドライバコネクタ（ベルト等）は、図２に図示していない。
【００３２】
図３および図４はそれぞれ、シャトルが伸長されていない状態、およびシャトルが伸長された状態の、運搬器の側面斜視図を示す。図３において、キャリアプラットフォーム１２０は、２つの移動を可能にする取付部位１２５を示し、ここでキャリアプラットフォームは、（たとえば、ライブラリ間に延びるロッド等の、トラックの一領域の上で）支持され得る。移動を可能にするこれらの取付部位は、ドライバが運搬器を押圧するか、引張るか、または移動させる際に、キャリアプラットフォーム（したがって運搬器）が摺動し、したがって移動することを可能にし得る。図１から図４において、シャトル１０１は、カムフォロア１１０に接続されており、ここで、カムフォロア１１０は、キャリアプラットフォーム１２０から突出し、それによってトラックのカム経路の領域（図示せず）と係合し得る。カム経路と係合するカムフォロアの領域は、接触軸受であり、この接触軸受は、カム経路内で回転し得るローラ１１５として示される。カムフォロアがカム経路内を移動するのに伴い、カムフォロアは、シャトル１０１を移動させて、キャリアプラットフォームから伸長または後退させることができる。図４において、シャトルは完全に伸長された位置にあることが示される。シャトルは、カムフォロアの移動により伸長可能となり得る。図１から図４において、シャトルはスライダ装置として構成される。
【００３３】
スライダ装置
スライダ装置は、２本以上のほぼ平行なシャフトに沿って伸長および後退し得る。たとえば、シャトルは、図５に示すように、２本のほぼ平行なシャフト４０５，４０５′に沿ってキャリアプラットフォームから伸長および後退するように構成されるスライダ装置であり得る。図５は、シャトル１０１が伸長した状態の運搬器１００の底面図を示し、図４に示す側面図と同様である。シャフト４０５，４０５′は、シャフト取付台４１０，４１０′によりシャトルに接続する（このことは、図４においても１つのシャフトに関して視認できる）。図４および図５において、シャトルは、キャリアプラットフォーム１２０の一部であるシャフト支持体４２０により、伸長されたキャリアプラットホーム１２０を支持していることが示される。シャフトはいずれも、シャフトを取巻いてシャフトが中で摺動することを可能にする、固定されたシャフト支持体により支持される。したがって、シャトル１０１は、シャフト支持体内でシャフト４０５の上を摺動することにより、第１の後退位置（図３に図示）から第２の伸長位置（図４に図示）に動かされ得る。型によっては、カムフォロアおよびシャフト支持体が、可動の取付具、たとえば固定されたシャフト支持体４２０および案内トラック１４０により、シャトルをキャリアプラットホームに接続する。
【００３４】
型によっては、スライダ装置が、ほぼ平行な２本のシャフトを有するスライダフレームを含み、これらのシャフトがスライダフレームに弾力的に取付けられる。各シャフトは、シャフト支持体内に摺動可能に配置され得る。シャフト支持体は、（たとえば、キャリアプラットホームか、またはキャリアプラットホームの一部に固定されることによって）定位置に固定され得る。スライダ装置は、ミスアライメントに対する高い許容度を有し得る。なぜなら、シャフトがスライダフレームに弾力的に取付けられており、シャフトの両端部において半径方向のコンプライアンスを提供するためである。半径方向のコンプライアンスは、小さな（たとえば、１０度未満、５度未満、１度未満、または０．２５度未満の）同軸のミスアライメントを補償することができる。
【００３５】
半径方向のコンプライアンスにより、シャフトは、ほぼ平行となり得る。型によっては、シャフトは平行である。型によっては、シャフトが互いの軸から僅かにずれている（たとえば、平行ではない）。型によっては、２本のシャフトの長軸間の角度が、１０度未満である。型によっては、この角度が５度未満である。型によっては、この角度が２．５度未満である。型によっては、この角度が１度未満である。型によっては、この角度が０．２５度未満である。シャフトの半径方向のコンプライアンスは、据付部に依存し得る。たとえば、より多くのコンプライアンスを有する弾性据付部は、シャフトにおいてより多くの半径方向のコンプライアンスを生じ得る。
【００３６】
シャフトは、スライダフレームを支持し、かつ、スライダフレームに対する弾力性のある取付けを可能にするための任意の適切な材料であり得る。たとえば、シャフトは、スライダフレームと同じ材料を含み得る。シャフトは、剛性材料を含み得る。型によっては、シャフトが弾性材料を含み得る。たとえば、シャフトは特に、スライダフレームに取付けられる端部において、弾性材料の層を含み得る。したがって、スライダは、プラスチック、セラミック、金属、またはそれらの任意の適切な組合せを含み得る。
【００３７】
シャフトは、任意の適切な態様でスライダフレームに弾力的に取付けられ得る。たとえば、シャフトは、取付部位において弾性材料により取囲まれ得、または、シャフト自体が、特にこれらの部位において、弾性材料を含み得る。型によっては、シャフトの据付台が、弾性のＯリングを含む。型によっては、シャフトの据付台が、弾性軸受を含む。一般に、弾性材料は、変形後に最初の形状または状態に戻ることができる。弾性材料の例には、ゴム、エラストマー（たとえば、ポリイソプレン、天然ゴム、ポリブタジエン、ポリイソブチレン、ウレタン、ポリウレタン等）が含まれ得るが、これらに限定されない。
【００３８】
したがって、スライダ装置は、スライダ装置の組立てまたは動作中に生じ得る中心間距離の変動（たとえばミスアライメント）を補償することができる。シャフトは、スライダフレームに弾力的に取付けられ得、それによりシャフトは、スライダフレーム（シャフトを含む）に力が加わると、スライダフレームの取付台内で僅かに動き得る。たとえば、スライダ装置が伸長または後退する際に、両方のシャフトがシャフト支持体を介してチャネルに対して垂直にアライメントされていない場合、スライダフレームにシャフトを弾力的に取付けることによってシャフト支持体内でシャフトが動くことが可能になり得、それにより、スライダフレームの移動が可能になる。
【００３９】
シャフトは、シャフト（したがって、シャフトが柔軟に取付けられるスライダフレーム）がシャフト支持体内で動き得るようにする１つ以上の固定されたシャフト支持体により、支持され得る。型によっては、シャフトが、シャフト支持体内で摺動可能に動き得る場合がある。シャフトおよび／またはシャフト支持体は、シャフトとシャフト支持体との間の摩擦を減らすために低摩擦面も含み得る。したがって、シャフト支持体は、シャフトを基準として低摩擦を有する材料を含み得、または、このような材料（たとえば潤滑性材料）でコーティングされ得る。型によっては、シャフト支持体が、シャフトとシャフト支持
体との間の摩擦を減らすように潤滑剤を含む。シャフト支持体は、スライダフレームおよびシャフトを基準として固定されたブシュを含み得る。たとえば、キャリアプラットホームは、図４に示すように、シャフト支持体４２０を含み得る。
【００４０】
図６Ａは、スライダ装置の１つの型の断面図を示し、スライダ装置は、図１に示すように、カートリッジを保持するように構成される、記憶装置システムのシャトルを含む。図６Ａは、図１の断面Ｂ−Ｂ′に対応する。図６Ａにおいて、２本のほぼ平行なシャフトの一方４０５が断面図で示される。シャフトは、スライダフレーム（ここでは運搬器のシャトル１０１として図示）にシャフトを固定するシャフト取付台４１０に対し、いずれかの端部において、柔軟に取付けられる。図６Ａにおいて、シャフトは、シャフトの外径に嵌合するＯリング６０１によってシャフト取付台の中に、および、シャフト取付台の内径内に固定される。図６Ｂは、図６Ａの可撓性を有する取付台の拡大図を示す。
【００４１】
図６Ａおよび図６Ｂの断面図に示すＯリング６０１は、円形の断面を有し、シャフトの両端部を取囲み、シャフトをシャフト取付台４１０内に柔軟に固定する。Ｏリングは、エラストマーを含む任意の適切な弾性材料を含み得る。さらに、Ｏリングは、任意の適切な形状（たとえばドーナツ型、ワッシャ型等）、または適切なサイズを有して、シャフトがシャフト取付台４１０内で弾力的に移動し得るように、シャフト取付台の中にシャフトを固定することができる。たとえば、動作時に、シャフトがシャフト支持体６１０に対して僅かにミスアライメントされている場合、図６Ｂに示すシャフトの端部は、Ｏリング６０１の一部を圧縮することにより、シャフト取付台４１０内で移動し得る。Ｏリングがその本来の位置に戻ることが許されると（たとえば、シャフトがシャフト支持体に対してミスアライメントされた状態ではなくなると）、シャフトは後に、その本来の（芯合わせされた）位置に戻り得る。
【００４２】
図６Ｂにおいて、シャフト４０５は、固定されたシャフト取付台６１０内に位置付けられる。シャフト取付台６１０は、キャリアプラットホーム１２０に固定される。シャフトは、シャフト取付台にぴったりと嵌合するが、シャフトは、シャフト取付台内で移動（たとえば摺動）し得る。シャフト取付台の、シャフトに対向する外面は、シャフトの長手方向軸に沿ったシャフトの移動を可能にする摺動面（たとえば低摩擦面）を含み得る。図６Ａおよび図６Ｂは１本のシャフトにつき１つのシャフト支持体しか示していないが、２つ以上のシャフト支持体を使用してよい。型によっては、シャフト支持体がシャフトと噛み合い得る（たとえば、シャフトがチャネルを含み得、このチャネルにシャフト支持体上のピンまたは鍵が嵌合する）。
【００４３】
シャフトは、保持具により、シャフト取付台内に固定され得る。図６Ａおよび図６Ｂは、固定ねじとして構成される保持具により、シャフト取付台４１０内に固定されたシャフトを示す。固定ねじ６２０は、シャフトの本体内にねじ締めされ、ねじの端部にはフランジが付けられて、シャフトがシャフト取付台から外れることを防止する。シャフト取付台内にシャフトを固定するために、ワッシャ６２５もまた使用され得る。任意の適切な保持具を用いて、シャフト取付台内にシャフトを固定することができる。さらに、シャフトは、その端部において柔軟に取付けられていることが示されているが、スライダ装置が、シャフトに沿った任意の場所に柔軟に取付けられたシャフトを含んでよい。
【００４４】
型によっては、スライダ装置のスライダフレームが、ほぼ平行なシャフトの長軸に対して或る角度を取った方向にスライダフレームの動きを制限するために、スライダフレーム支持体をさらに含み得る。たとえば、図１から図６において、カムフォロアは、スライダフレームの支持体であり得る。なぜなら、このカムフォロアが、案内トラック１４０内に固定され得、シャトルの重量を支持する助けとなり得るためである。
【００４５】
トラック
トラックは、１つ以上の隣接するライブラリに跨り得る。トラックは、運搬器の少なくともシャトルを案内するためのカム経路を含み得る。トラックは一般に、２つ以上のストレージライブラリを接続する。すなわち、トラックは、隣接するストレージライブラリ間の直線接続部を含み得る。カムフォロアを含む、運搬器の１つ以上の部分は、トラックに（たとえば移動を可能にする接続部により）接続され得る。
【００４６】
型によっては、トラックが、（たとえばキャリアプラットホーム内で）運搬器を支持し得るストレージライブラリの水平面を基準とした異なるレベルに、１本以上のロッド（円筒形のロッド等）を含む。これらのロッドは、任意の適切な材料（たとえば、金属、プラスチック等）を含み得、潤滑性の低摩擦面、または潤滑剤を含み得る。トラックは、カム経路を保持するための棚領域を含み得る。トラックは、ストレージライブラリ内において、ストレージライブラリ内の「有用な空間」を妨げないように位置付けられ得る。したがって、トラックは、カートリッジ（または他の任意の適切な記憶媒体）または媒体ドライブのためのビンを妨害しないように位置付けられ得る。たとえばトラックは、ロボットピッカー等の記憶媒体マニピュレータ、またはストレージライブラリの他の構成要素が、ともすれば接近することのできない領域に位置付けられ得る。
【００４７】
図７は、カム経路７１０および支持ロッド７１５，７２０を含むトラック７０１を示す。運搬器１００はまた、２本のロッド７１５，７２０によっても支持されていることが示される。モータ７３０およびベルト（図示せず）を含むドライバは、運搬器（たとえば、運搬器のキャリアプラットホーム１２０）に接続され得る。運搬器は、シャトル１０１が伸長した状態で示されている。図７に示すトラックおよび運搬器は、任意の適切な配向で使用することができる。たとえば、図７において、運搬器は、カム経路の上方に示される。しかしながら、カム経路が運搬器の上方に位置付けられてよい。型によっては、トラックが、運搬器の傍らに位置付けられ得る。型によっては、トラックおよび運搬器が互いに隣接し、上方および下方に延びて、垂直方向に隣接するライブラリを接続する。
【００４８】
トラックは、セグメントに分割することができる。たとえば、トラックは、１つの、２つの、または３つ以上のライブラリに跨ることが考えられ、さらに別のライブラリが追加されるのに伴って、（カム経路および支持ロッドを含む）トラックのさらに別の「モジュール」が追加され得る。トラックの一部（たとえば、カム経路、ロッド等）は、接続された各ライブラリ内のさまざまな地点に取付けられ得る。また、さらに別のストレージライブラリを接続するために、さらに別のセグメントをトラックに追加することができる。図７において、トラックは、２つのストレージライブラリを接続していることが示される。
【００４９】
図８は、図７に示すトラックの一方端の、至近距離からの斜視図を示す。ドライバに接続するベルトケーブル８０１が示される。カム経路７１０は、一方端においてシグマ（たとえば「Ｓ」）型の形状を有しており、その後、相対的に直線状に延びることが示される。図７、図８および図９のカム経路は、セグメント８１０，８１１により規定されるチャネルとして示される。しかしながら、カム経路は、カムフォロアを案内することのできる任意の適切な経路であってよい。たとえば、カム経路は、カムフォロアが係合する（したがって、従動する）レールであり得る。さらに、カム経路は、運搬器の少なくとも一部、たとえば運搬器のシャトルの位置を案内するための、任意の妥当な経路を規定し得る。したがって、型によっては、カム経路がトラックの長さ全体に亘り、（たとえば徐々に湾曲することにより）滑らかに位置を変える。
【００５０】
図９は、図７に示すトラックの別の端部の、至近距離からの斜視図を示す。運搬器１００は、カムフォロア（図示せず）により完全に伸長されている。運搬器は、トラックの方向に運搬器を移動させるためのドライバに接続されたベルト８０１に取付けられているこ
とが示される。カムフォロアは、カム経路８０１内に位置付けられる。トラックは、２本のロッド７１５，７２０を含み、これらのロッド７１５，７２０の上において、運搬器の一領域が可動に支持され、それにより運搬器は、ドライバが運搬器を移動させるのに伴ってこれらのロッドに沿って摺動し得る。型によっては、トラックがロッドを含まない。型によっては、トラックが１本のロッドのみを含む。
【００５１】
ストレージシステム
ここに記載する運搬器、トラック、およびスライダ装置は、データ記憶装置からのデータを管理し、記憶し、保存し、検索するシステムの一部として使用され得る。特に、運搬器およびトラックは、その全体がここに引用により援用される、米国特許第５，７６０，９９５号、米国特許第６，７６６，４１２号、および米国特許第６，０９７，５６６号に記載されたもの等のライブラリストレージシステムの一部として使用され得る。
【００５２】
一般にストレージシステムは、２つ以上のストレージライブラリを接続するトラックを含み得る。トラックは、運搬器上でカムフォロアを案内することのできるカム経路を含み得、それにより運搬器のシャトルの位置の制御を助ける。カム経路およびカムフォロアは、シャトルの正確な位置付けを可能にし、ストレージシステムが、ストレージライブラリ間でデータ記憶媒体を運搬することを可能にし得る。
【００５３】
運搬器のシャトルは、データ記憶装置（カートリッジ等）を受取って保持し、それによりデータ記憶装置は、ストレージライブラリ間で運搬され得る。一般に、ロボットハンドラ（ロボットピッカー等）を用いて、各ストレージライブラリ内の記憶媒体を操作する。カム経路およびカムフォロアは、各ストレージライブラリ内のロボットピッカーが運搬器のシャトルに接近可能となるように、運搬器のシャトルを位置付けることができる。或る型において、カム経路およびカムフォロアは、シャトルを伸長させて、シャトルの開口部および保持ビンの部分にロボットピッカーが接近できるようにする。たとえば、図７に示すカム経路は、シャトルがドライバによってライブラリシステム間で動かされるのに伴い、各ライブラリストレージシステム内でシャトルを伸長させることができ（ここで、ロボットピッカーはシャトルに接近することができる）、シャトルを後退させることができる（それにより、シャトルは通路を妨げない）。シャトル、カムフォロア、およびカム経路間の機械的な相互作用により、ドライバの、（たとえばトラックに沿った）一次元移動は、ドライバがトラックに沿って動かされるのに伴い、シャトルの二次元移動（たとえば、シャトルの伸長および後退）に変換される。
【００５４】
トラックは、接続された各ストレージライブラリ内において、任意の適切な位置に位置付けられ得る。図１０は、２つのストレージライブラリ１００１，１００２の後部斜視図を示し、これらのストレージライブラリ１００１，１００２は、両方のストレージライブラリの後方上部において、トラック７０１により接続されている。図１０において、このトラック位置は、ストレージライブラリの他の部分（たとえば、ストレージビン、ドライブ、ケーブル等）を実質的に妨害しない。したがって、トラックが通路の外に位置付けられているが、運搬器をこのトラックとともに用いて、ライブラリ間で（たとえば両方のストレージライブラリの側方上の通過領域を介して）カートリッジを運搬することができる。
【００５５】
図１０において、ストレージシステムは、大きな高さを有し、かつ、矩形の２つのストレージライブラリを含むことが示され、これらのストレージライブラリは、互いに隣接して位置付けられ、トラックにより接続される。簡略化するために、ストレージライブラリの、存在し得るさらに別の構成要素（たとえばストレージビン、ドライブ、ロボットアーム等）は図示していない。任意の適切なストレージライブラリを使用してよい。
【００５６】
図１１は、図１０に示すストレージシステム１０００の一部のより詳細な図を示す。図１１において、運搬器１００は、ストレージライブラリの１つ１００２内にカム経路を含むトラック７０１の下に示されている。シャトル１０１は、伸長されていることが示され、運搬器は、ドライバによって動かされるベルト１１１１，１１１２に接続され、それにより、運搬器をトラック７０１に沿って移動させる。
【００５７】
ストレージシステムはまた、ストレージシステムの構成要素、たとえば運搬器またはトラックの位置または状態を検出するための１つ以上のセンサも含み得る。たとえば、センサは、運搬器の位置（たとえば、任意の特定のライブラリの格納用空隙内における運搬器の位置、運搬器が予め定められた位置にあるかどうか等）、シャトルの状態（たとえば、記憶装置が存在するかどうか、どの記憶装置が存在しているかの判定、シャトルの位置等）、および、運搬器を並進移動させるために加えられている力の量（たとえば、損傷を防止するため、またはフィードバックを提供するために）を報告することができる。或る型において、データ記憶システムは、ストレージシステム内の運搬器の位置を検出するためのセンサを含む。
【００５８】
光学センサ（たとえば、カメラ、光ダイオード等）、機械（たとえば圧力）センサ等を含む、任意の適切なセンサを用いてよい。複数のセンサを用いて、異なる機能、関連する機能、または重複する機能を実行することができる。センサを中央コントローラに接続することができ、または、センサを限られた制御ループ内で使用することができる。型によっては、各ストレージライブラリが、コントローラ（たとえばシステムコントローラボード等）を有し、このコントローラは、ストレージシステム内の他のライブラリのコントローラと連係させることができ、または、ライブラリ間で記憶装置を通過させること、およびストレージシステム内でデータ記憶媒体を追跡することを含む、すべてのライブラリ内の活動を調整するための監督コントローラと連係させることができる。コントローラは、ＩＲ接続、ケーブル、または他の任意の適切な手段により、互いに通信することができる。或る型では、中央コントローラを用いて、ストレージシステムを制御することができる。コントローラのいずれかが、ユーザとの対話を行なうために入力部および出力部を含み得る。
【００５９】
ストレージシステムの作動
ここでは、何らかのミスアライメントにもかかわらず、スライダフレームを伸長または後退させるために使用され得るスライダ装置を記載する。スライダ装置は、２つ以上のストレージライブラリ間で記憶装置を移送するために使用され得るストレージシステムに組込まれ得る。
【００６０】
動作時に、スライダ装置は、スライダフレームに弾力的に取付けられた２本以上のほぼ平行なシャフトの各々が、固定されたシャフト支持体内に摺動可能に配置されていると、これらのシャフトに沿って、スライダフレーム（シャトル等）を伸長または後退させることができる。スライダデバイスを摺動させるために力を加えることができる。型によっては、シャフトのうち、一本のシャフトの長軸とほぼ平行ではない方向から、スライダを移動させるために力が加えられ、ミスアライメントを生じる。
【００６１】
ストレージシステムの１つ以上の部分、たとえば運搬器のシャトルは、スライダデバイスとして構成され得る。動作時に、ストレージシステムは、複数のストレージライブラリを接続することができ、ストレージライブラリ間で記憶装置が通行することを可能にし得る。シャトルおよびカムフォロアを含む運搬器は、２つ以上のストレージライブラリを接続するトラックに沿って移動することができ、それにより、カムフォロアは、トラックのカム経路の領域を追従する。ドライバは、ストレージライブラリ内およびストレージライブラリ間で運搬器を移動させることができる。したがって、カートリッジまたは他の適切
な記憶媒体は、ストレージシステムを用いるストレージライブラリ間で移送され得る。
【００６２】
たとえば、第１のライブラリからのカートリッジは、運搬器のシャトル内に（たとえば、ロボットピッカーにより）配置され得、運搬器は、第１のライブラリから第２のライブラリに移動し得る。運搬器が移動すると、カムフォロアは、カム経路を追従することにより、シャトルを位置付けることができる。したがって、カートリッジがシャトル内に装着されると、シャトルは、ストレージライブラリの前方に向かい、ロボットピッカーの方に伸長され得る。なぜなら、カム経路は、トラックに沿ったこの地点において、（カム経路の他の部分を基準として）ストレージライブラリの前方に向かい湾曲しているためである。カム経路は、第１のライブラリの装着／装着解除位置、および第２のライブラリの装着／装着解除位置から延びるトラックの部分全体に亘り、（ロボットピッカーから離れる方向に）トラックの後部に向けて湾曲し得る。運搬器が出発位置から第２のライブラリに向けて動かされると、カムフォロアはカム経路を追従し、したがってシャトルが後退する。したがって、シャトルは、第２のライブラリに向けてトラック沿いに、かつ、ライブラリシステムの後部に向けて、ロボットピッカーから離れる方向に移動する。後退位置は、ストレージライブラリの空隙内を運搬器が移動することを容易にし得る。
【００６３】
第２のライブラリ内のカム経路の一部は、ライブラリの前面に向けて、ロボットピッカー（たとえば第２のライブラリ内の運搬器についての装着／装着解除位置に対応する）に近付いて湾曲し得る。運搬器が第２のストレージライブラリ内に一旦移動すると、（カム経路を追従する）カムフォロアは、第２のストレージライブラリの前面に向けて運搬器のシャトルを伸長させ、ロボットピッカーがシャトルからカートリッジを取外すか、または挿入し得るようにシャトルを位置付ける。したがって、シャトルは、カム経路を追従するカムフォロアにより、正確に位置付けられ得る。
【００６４】
上述の詳細な説明は、さまざまな例を示すために提示されており、限定するように意図されていない。この発明の範囲内において多数の変更および変形が可能であることが、当業者には明らかであろう。たとえば、ここに記載するさまざまな例を組合せて変更することができる。さらに、当業者が認識するように、ここに明示的に記載していない他の多数の装置およびプロセスを、記載した例示的な記憶装置ホルダおよび伸長可能な支持体とともに使用することができる。さらに、この説明は、特定の例と、これらの例が関連技術における或る特定の欠点に対処し得る方法とを論じてきた。しかしながら、この議論は、これらの欠点に実際に対処または解決する方法および／またはシステムに、さまざまな例を限定することを意味しない。したがって、この発明は、前掲の請求項により規定され、この説明により限定されるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】カートリッジを移送するための運搬器の１つの型の斜視図である。
【図２】シャトルが伸長された、図１に示す運搬器の別の斜視図である。
【図３】図１に示す運搬器の側面図である。
【図４】シャトルが伸長された、図３の運搬器の側面図である。
【図５】図４の運搬器の上面図である。
【図６Ａ】線Ｂ−Ｂ′に沿った、図１に示す運搬器の断面図である。
【図６Ｂ】図６Ａに示す運搬器からの領域Ａの拡大図である。
【図７】トラックおよび当該トラック上の運搬器の斜視図である。
【図８】トラックの一方端の、別の斜視図である。
【図９】トラックの一方端および当該トラック上の運搬器の、別の斜視図である。
【図１０】トラックにより接続された２つのストレージライブラリの後部斜視図である。
【図１１】ストレージライブラリ内におけるトラックの、一方端の斜視図である。
【符号の説明】
【００６６】
１００  運搬器、１０１  シャトル、１０５  開口部、１１０  カムフォロア、１２０
キャリアプラットホーム、１３０  ベルトドライブ。
【図１】
2006236559.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図６Ｂ】
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