(57)【要約】【課題】  本発明は、ネットワークシステム及びネットワークシステムの故障診断方法に関し、協調制御ノード群全体でのシステム不調時にその故障部位を正確に特定することを目的とする。【解決手段】  多重通信線１４を介して接続された複数のノード１２同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステム１０において、協調制御ノード群内の全ノード１２に対して同時点での出力の送信を要求する指令を発行し、その後、各ノード１２からそれぞれ送信される出力信号を取り込んで、協調制御ノード群内の故障部位を特定する。【選択図】  図２
2006128904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステムであって、
前記協調制御ノード群内の全ノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号を供給する出力要求手段と、
前記協調制御ノード群内の各ノードからそれぞれ出力される前記制御パラメータを取り込む取込手段と、
前記取込手段により取り込まれた各ノードからの前記制御パラメータに基づいて、該協調制御ノード群内の故障部位を特定する故障部位特定手段と、
を備えることを特徴とするネットワークシステム。
【請求項２】
ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステムであって、
前記協調制御ノード群内の少なくとも一つのノードに対して、協調制御の制御パラメータを極端な状態へ固定化することを要求する固定化要求指令信号を供給する固定化要求手段と、
前記協調制御ノード群内の少なくとも残りのノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号を供給する出力要求手段と、
前記協調制御ノード群内の各ノードからそれぞれ出力される前記制御パラメータを取り込む取込手段と、
前記取込手段により取り込まれた各ノードからの前記制御パラメータに基づいて、該協調制御ノード群内の故障部位を特定する故障部位特定手段と、
を備えることを特徴とするネットワークシステム。
【請求項３】
前記出力要求手段は、前記協調制御ノード群内のノードに対して供給する前記出力要求指令信号として、各ノード兼用のものを前記ネットワークに一回だけ送出することを特徴とする請求項１又は２記載のネットワークシステム。
【請求項４】
前記出力要求指令信号は、前記協調制御ノード群に前記ネットワークを介して接続された外部診断ツール又は前記協調制御ノード群外のノードにより発行されることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載のネットワークシステム。
【請求項５】
前記固定化要求指令信号は、前記協調制御ノード群に前記ネットワークを介して接続された外部診断ツール又は前記協調制御ノード群外のノードにより発行されることを特徴とする請求項２記載のネットワークシステム。
【請求項６】
ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステムの故障を診断する方法であって、
前記協調制御ノード群内の全ノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号を供給する出力要求ステップと、
前記協調制御ノード群内の各ノードからそれぞれ出力される前記制御パラメータを取り込む取込ステップと、
前記取込ステップにおいて取り込まれた各ノードからの前記制御パラメータに基づいて、該協調制御ノード群内の故障部位を特定する故障部位特定ステップと、
を備えることを特徴とするネットワークシステムの故障診断方法。
【請求項７】
ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステムの故障を診断する方法であって、
前記協調制御ノード群内の少なくとも一つのノードに対して、協調制御の制御パラメータを極端な状態へ固定化することを要求する固定化要求指令信号を供給する固定化要求ステップと、
前記協調制御ノード群内の少なくとも残りのノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号を供給する出力要求ステップと、
前記協調制御ノード群内の各ノードからそれぞれ出力される前記制御パラメータを取り込む取込ステップと、
前記取込ステップにおいて取り込まれた各ノードからの前記制御パラメータに基づいて、該協調制御ノード群内の故障部位を特定する故障部位特定ステップと、
を備えることを特徴とするネットワークシステムの故障診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークシステム及びネットワークシステムの故障診断方法に係り、特に、ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステム及びそのネットワークシステムの故障診断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ネットワークに接続された複数のノード間におけるデータの送受信により、あるノードが他のノードから送信されるデータに基づいて所定の制御を実行するという協調制御が行われるネットワークシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このシステムにおいては、制御系ノードの通信系統に異常が発生した場合、その制御系ノードが制御量を所定のフェールセーフ制御量に向けて徐々に変更することとしている。
【特許文献１】特開平４−３０４０９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記のネットワークシステムでは、自ノードが自身で受信不能や送信不能を判断して自己の故障発生を認識すると共に、他ノードからの報知により自ノードの故障発生を認識する。しかし、複数のノード同士が協調制御を行っているため、自ノード以外のノードから自ノードに送られたデータが異常であることもあり、自ノードがその送信データの異常に起因して自己に故障が発生していないにもかかわらず故障が生じていると誤判定する可能性があり、故障部位を特定するのに多くの時間を費やすことがある。
【０００４】
そこで、上記したネットワークシステムにおける協調制御ノード群の故障部位を特定するために、協調制御を行う複数のノードそれぞれの検出データ又は制御データを収集することが考えられる。しかし、この際、収集される各ノード個々のデータが、ノードそれぞれに送信の要求があったときのものやノードそれぞれの送信時点におけるもの等、互いにタイミングの異なるものであると、そのタイミングずれに起因して故障部位を特定することができなかったり、或いは、実際には故障が生じていないにもかかわらず故障が生じている等の誤判定が行われるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、協調制御ノード群全体でのシステム不調時にその故障部位を正確に特定することが可能なネットワークシステム及びネットワークシステムの故障診断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステムであって、前記協調制御ノード群内の全ノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号を供給する出力要求手段と、前記協調制御ノード群内の各ノードからそれぞれ出力される前記制御パラメータを取り込む取込手段と、前記取込手段により取り込まれた各ノードからの前記制御パラメータに基づいて、該協調制御ノード群内の故障部位を特定する故障部位特定手段と、を備えるネットワークシステムにより達成される。
【０００７】
また、上記の目的は、請求項６に記載する如く、ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステムの故障を診断する方法であって、前記協調制御ノード群内の全ノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号を供給する出力要求ステップと、前記協調制御ノード群内の各ノードからそれぞれ出力される前記制御パラメータを取り込む取込ステップと、前記取込ステップにおいて取り込まれた各ノードからの前記制御パラメータに基づいて、該協調制御ノード群内の故障部位を特定する故障部位特定ステップと、を備えるネットワークシステムの故障診断方法により達成される。
【０００８】
本発明において、ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群内の全ノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号が供給される。かかる構成によれば、各ノードはそれぞれ、同一タイミングにおける制御パラメータを出力することとなる。本発明においては、それら同時点での制御パラメータがそれぞれ取り込まれて、協調制御ノード群内の故障部位が特定される。協調制御ノード群全体のシステム状態を解析するうえで各ノードのデータの同時性が確保されれば、協調制御ノード群内の故障部位の絞り込みが容易となる。従って、本発明によれば、協調制御ノード群全体でのシステム不調時にその故障部位を正確に特定することができる。
【０００９】
更に、上記の目的は、請求項２に記載する如く、ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステムであって、前記協調制御ノード群内の少なくとも一つのノードに対して、協調制御の制御パラメータを極端な状態へ固定化することを要求する固定化要求指令信号を供給する固定化要求手段と、前記協調制御ノード群内の少なくとも残りのノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号を供給する出力要求手段と、前記協調制御ノード群内の各ノードからそれぞれ出力される前記制御パラメータを取り込む取込手段と、前記取込手段により取り込まれた各ノードからの前記制御パラメータに基づいて、該協調制御ノード群内の故障部位を特定する故障部位特定手段と、を備えるネットワークシステムにより達成される。
【００１０】
また、上記の目的は、請求項７に記載する如く、ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群を構成するネットワークシステムの故障を診断する方法であって、前記協調制御ノード群内の少なくとも一つのノードに対して、協調制御の制御パラメータを極端な状態へ固定化することを要求する固定化要求指令信号を供給する固定化要求ステップと、前記協調制御ノード群内の少なくとも残りのノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号を供給する出力要求ステップと、前記協調制御ノード群内の各ノードからそれぞれ出力される前記制御パラメータを取り込む取込ステップと、前記取込ステップにおいて取り込まれた各ノードからの前記制御パラメータに基づいて、該協調制御ノード群内の故障部位を特定する故障部位特定ステップと、を備えるネットワークシステムの故障診断方法により達成される。
【００１１】
本発明において、ネットワークを介して接続された複数のノード同士が協調して制御を行う協調制御ノード群内の少なくとも一つのノードに対して、協調制御の制御パラメータを極端な状態へ固定化することを要求する固定化要求指令信号が供給される。そして、協調制御ノード群内の少なくとも残りのノードに対して、同時点での協調制御の制御パラメータの出力を要求する出力要求指令信号が供給される。協調制御ノード群内の少なくとも一つのノードに関する協調制御の制御パラメータが極端な状態に固定されれば、協調制御を行う他のノードにおける制御パラメータが極端化するので、システム不調に関し正常状態から逸脱する特徴が顕在化し、協調制御ノード群内の故障部位が絞り込み易くなる。また、協調制御ノード群全体のシステム状態を解析するうえで各ノードのデータの同時性が確保されれば、協調制御ノード群内の故障部位の絞り込みが容易となる。従って、本発明によれば、協調制御ノード群全体でのシステム不調時にその故障部位を正確に特定することができる。
【００１２】
この場合、請求項３に記載する如く、請求項１又は２記載のネットワークシステムにおいて、前記出力要求手段は、前記協調制御ノード群内のノードに対して供給する前記出力要求指令信号として、各ノード兼用のものを前記ネットワークに一回だけ送出することとすれば、各ノードが送信する出力データの同時性を確保することができる。
【００１３】
尚、請求項４に記載する如く、請求項１乃至３の何れか一項記載のネットワークシステムにおいて、前記出力要求指令信号は、前記協調制御ノード群に前記ネットワークを介して接続された外部診断ツール又は前記協調制御ノード群外のノードにより発行されることとすればよい。
【００１４】
また、請求項５に記載する如く、請求項２記載のネットワークシステムにおいて、前記固定化要求指令信号は、前記協調制御ノード群に前記ネットワークを介して接続された外部診断ツール又は前記協調制御ノード群外のノードにより発行されることとすればよい。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１乃至７記載の発明によれば、協調制御ノード群全体でのシステム不調時にその故障部位を正確に特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は、本発明の一実施例であるネットワークシステム１０の構成図を示す。本実施例のネットワークシステム１０は、複数のノード１２を備えている。これら複数のノード１２は、多重通信線１４を介して互いに接続されている。このため、各ノード１２は、他のノード１２との間で多重通信線１４を介して各種のデータを送受信することが可能である。多重通信線１４は、シングル線又はツイストペア線からなる共有バスであり、各ノード１２から送信されるデータを時分割多重で伝送（多重通信）することを可能としている。
【００１７】
本実施例のネットワークシステム１０は、自動車の各種制御装置に設けられるコンピュータを主体に構成された電子制御ユニットであるＥＣＵやインテリジェントなセンサをノード１２として多重通信線１４で接続したものである。ノード１２は、例えば、ステアリング舵角に応じた信号を出力する舵角センサ、車両の重心軸周りに生ずるヨーレートに応じた信号を出力するヨーレートセンサ、スロットル開度やアクセル開度，エンジン水温等に基づいてエンジン制御を行うエンジンＥＣＵ、車輪速やヨーレート，ステアリング舵角等に基づいて車両の旋回挙動を安定化させるＶＳＣ（Vehicle Stability Control）−ＥＣＵ、シフト操作位置等に基づいて車両のシフトポジションを制御するトランスミッションＥＣＵ、ブレーキ踏力やステアリング舵角等に基づいて車両の制動力を制御するブレーキＥＣＵ、ステアリング舵角等に基づいて操舵アシスト力を制御するパワーステアリングＥＣＵ、エアコン操作スイッチや車内温等に基づいて車内のエアコンディションを制御するオートエアコンＥＣＵ等である。
【００１８】
多重通信線１４を介して接続する全ノード１２のうち特定のノード１２間においては、予め定められた所定のデータが共有されている。例えば、ＶＳＣ−ＥＣＵとブレーキＥＣＵとエンジンＥＣＵとの間では、ブレーキＥＣＵで検出される車輪速の情報が共有されており、或いは、ＶＳＣ−ＥＣＵで決定された旋回挙動を安定させるための駆動トルクや制動力の制御指令値が共有されている。また、エンジンＥＣＵとオートエアコンＥＣＵとの間では、エンジンＥＣＵで検出されるエンジン水温の情報が共有されている。すなわち、特定のノード１２は、他の特定のノード１２との間で互いに必要な共有データを多重通信線１４を介して送受信する。
【００１９】
以下、ノード１２が他のノード１２から送信されるデータに基づいて制御量を決定して実行する制御を協調制御と称す。また、多重通信線１４を介して接続する全ノード１２のうち協調制御を行ううえで必要な一群のノード１２を総称して協調制御ノード群と称す。更に、以下では、協調制御ノード群を３つのノードＡ、ノードＢ、及びノードＣから構成されるものとするが、２つ或いは４つ以上のノードから構成されるものとしてもよい。また、ノードＡにはセンサａが、ノードＢにはセンサｂ１及びスイッチｂ２が、ノードＣにはアクチュエータｃが、それぞれ接続されるものとする。
【００２０】
各ノード１２は、コントローラ及びメモリを内蔵するマイクロコンピュータ（マイコン）と、このマイコンに接続する通信モジュールと、を有している。マイコンは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の所定の通信プロトコルに従ってコントローラを制御して、自ノードやセンサからの出力データを多重通信線１４を介して他のノードへ送信すべくデジタル化し、また、他のノードから多重通信線１４を介して受信した入力データをデコードして自身での制御を実行する。また、通信モジュールは、コントローラにより制御され、自ノード以外の他ノードにデータを送信すると共に、他ノードから自ノードに送信されてきたデータを受信する。ノードＡ〜Ｃはそれぞれ、自ノードに接続するセンサやスイッチの状態並びに他ノードから送信されたデータに基づいて自ノードにおける制御を行う。
【００２１】
例えば、ノードＡは、センサａの出力信号に基づいて制御量を決定してその制御量に基づいた制御を実行すると共に、その制御量データを多重通信線１４を介してノードＢに対して送信する。ノードＢは、ノードＡからの制御量データ並びにセンサｂ１の出力及びスイッチｂ２の状態に基づいて制御量を決定してその制御量に基づいた制御を実行すると共に、その制御量データを多重通信線１４を介してノードＣに対して送信する。ノードＣは、ノードＢからの制御量データ（ノードＢの制御量データ以外にノードＡの制御量データを含んでもよい。）に基づいてアクチュエータｃを駆動するうえでの制御量を決定してその制御量に基づいた制御指令をアクチュエータｃに対して行う。
【００２２】
各ノード１２の送信するデータは、予め所定の構成を有する信号フレームにより構成されている。この信号フレームは、少なくとも当該送信データの宛先（受信すべきノードの識別コード）を示すフィールドを含み、例えば、フレームの始まりを示すスタートオブフレーム（ＳＯＦ）と、複数のノード１２からの送信データが衝突した際における当該データの送信についての優先順位を示すプライオリティコードと、当該送信データの長さを示すデータ長コードと、当該送信データの宛先を示すフィールドと、送信データの種類（例えば、自ノードにおけるデータを送信するものや他ノードにデータの送信を要求するもの、他ノードにエラーを知らせるもの等がある。）を示すフィールドと、送信データ自体の内容（例えば、車輪速の情報や駆動トルクの制御指令値等）を示すフィールドと、伝送エラーをチェックするためのＣＲＣフィールドと、正常に受信が完了したことを確認するためのフィールドと、フレームの終わりを示すエンドオブフレーム（ＥＯＦ）と、から構成されている。
【００２３】
尚、各ノード１２には、予め他のノード１２と区別・識別するための固有の識別コードが付されている。また、協調制御を実行する複数のノード１２から構成される協調制御ノード群にも、各ノード１２の識別コードとは異なる同形式の識別コードが付されている。各ノード１２は、自ノードの識別コードを宛先として含む信号フレームを他ノード１２からの送信データとして受信すると共に、自ノードを含む協調制御ノード群の固有の識別コードを宛先として含む信号フレームを他ノード１２からの送信データとして受信することができる。
【００２４】
本実施例のネットワークシステム１０は、各ノード１２が多重通信線１４を介して他のノード１２へ送信すべきデータを時分割多重で送信することが可能なシステムである。すなわち、各ノード１２は、多重通信線１４に他のデータが流れていない状態ではデータ送信を開始することができる一方、他の１以上のノードから同時にデータ送信が開始されたときは送信優先順位に従ってデータ送信を行い、他のノードからのデータ送信が行われているときは一定時間待機した後にデータ送信を行う。
【００２５】
ところで、本実施例のネットワークシステム１０では、ノード１２が他のノード１２から送られてくるデータに基づいて制御を実行する協調制御が行われるが、その協調制御ノード群内の少なくとも一つのノードＡ〜Ｃが故障すると、その制御系全体が異常状態或いは不調に陥る。例えば、ノードＡが舵角センサであり、ノードＢがＶＳＣ−ＥＣＵであり、また、ノードＣがパワーステアリングＥＣＵである状況においては、舵角センサが故障すると（例えばセンサ信号固着異常）、協調制御であるＶＳＣ−ＥＣＵによる旋回挙動制御およびパワーステアリングＥＣＵによる操舵アシスト制御が正常に行われないこととなる。また、ノードＡ〜Ｃが自己の故障診断を行うノードである場合には、自ノードが実際には故障を起こしていないにもかかわらず他ノードの故障に起因して自ノードが故障を起こしていると誤って判定することもある。
【００２６】
そこで、協調制御ノード群内において上記の故障が生じた際にその故障したノード（以下、故障ノードと称す）１２が何れのノードＡ〜Ｃであるのかを特定する手法として、協調制御ノード群内のノードＡ〜Ｃ個々の検出データ又は制御データを収集して解析することが考えられる。しかし、本実施例のシステムは、協調制御ノード群を構成する各ノードＡ〜Ｃが一の多重通信線１４を介して時分割多重でデータの送受信を行うものであるため、各ノードから収集されるデータが、ノードそれぞれに個別の送信出力要求があったときのものやノードそれぞれの送信出力時点におけるもの等、互いにタイミングの異なるものであると、そのタイミングずれに起因して故障部位（故障ノード）を特定することができなかったり、或いは、実際には故障が生じていないにもかかわらず故障が生じていると誤判定するおそれがある。
【００２７】
そこで、本実施例のネットワークシステム１０においては、協調制御ノード群の故障部位を特定するうえで、その協調制御ノード群内の全ノードから収集するデータ内容の同時性を確保することとしている。以下、図２を参照して、本実施例の特徴部について説明する。図２は、本実施例のネットワークシステム１０において外部ツール／ノード２０が協調制御ノード群内の各ノードＡ〜Ｃからデータを収集する手順を説明するための図である。
【００２８】
本実施例のネットワークシステム１０においては、ノード１２として、協調制御を行う協調制御ノード群に多重通信線１４を介して接続する外部診断ツール又は協調制御ノード群外の所定ノード（以下、適宜、外部ツール／ノード２０とする。）が設けられている。外部診断ツールは、主に協調制御ノード群の故障を診断すべき際に多重通信線１４に接続されて、その状態でノードＡ〜Ｃとデータの送受信を行い、協調制御ノード群の故障診断を行う装置である。また、協調制御ノード群外の所定ノードは、常に多重通信線１４に接続されており、ノードＡ〜Ｃとデータの送受信を行うことが可能であり、協調制御ノード群の故障診断を行うノードであるが、ノードＡ〜Ｃからなる協調制御ノード群を統括するものであればよい。
【００２９】
外部ツール／ノード２０は、協調制御ノード群の不調時等において協調制御ノード群内の故障部位を特定する際、まず、協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃに対して多重通信線１４を介してセンサやスイッチの検出データやアクチュエータの制御データを報告（送信出力）させるための指令を行う。この際、各ノードＡ〜Ｃに対して供給すべき指令は、ノードＡ〜Ｃ個々宛ての独立したものではなく、兼用されて外部ツール／ノード２０から一斉に発行されるものである。具体的には、外部ツール／ノード２０は、協調制御ノード群内のノードＡ〜Ｃが受信可能でかつ読み取り可能なデータ報告を要求する指令を示すデータを生成し、その送信データの宛先を協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃを示す識別コード（すなわち、その協調制御ノード群を示す識別コード）に設定する。そして、その信号フレームからなる送信データを一回だけ発行して多重通信線１４へ送出する。
【００３０】
多重通信線１４に送出された送信データのうち宛先を協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃとするものは、それら各ノードＡ〜Ｃにほぼ同時に受信される。すなわち、上記の如く外部ツール／ノード２０が協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃに報告データの送信出力を要求する指令を示す送信データを多重通信線１４に流すと、各ノードＡ〜Ｃがそれぞれその送信データをほぼ同時に受信し、各ノードＡ〜Ｃへの報告データの送信指令が同時になされることとなる。
【００３１】
各ノードＡ〜Ｃは、多重通信線１４に流れる送信データを受信してデータ報告の指令を受けると、その受信時点で直ちにセンサによる物理量やスイッチの状態，アクチュエータの制御量を検出して、その検出データや制御データを自ノードの有するメモリに一時保管する。そして、適当なタイミングでそのデータを外部ツール／ノード２０を宛先にして多重通信線１４に送出する。例えば、ノードＡはセンサａの物理量を検出し、ノードＢはセンサｂ１の物理量及びスイッチｂ２の状態を検出し、ノードＣはアクチュエータｃの制御量を検出して、それぞれ自己の有するメモリに一時保管した後、多重通信線１４に送出する。
【００３２】
外部ツール／ノード２０は、協調制御ノード群内のノードＡ〜Ｃにデータ報告の指令を発行した後、その指令に従って各ノードＡ〜Ｃから送信される同時点での報告データを収集して、協調制御ノード群内のシステム状態を解析し、その故障部位を特定する。尚、各ノードＡ〜Ｃから送られる報告データは多重通信線１４を時分割で流れるため、外部ツール／ノード２０に受信される時期はずれることとなるが、それらの報告データの示す内容自体はノードＡ〜Ｃ間で同時点におけるもの（すなわち、指令の受信時点におけるもの）である。尚、各ノードＡ〜Ｃが多重通信線１４に送出する報告データに、そのデータの検出時刻を付すこととすれば、外部ツール／ノード２０にノードＡ〜Ｃ間におけるデータの同時性を判別させることが可能となる。
【００３３】
かかるシステムによれば、協調制御ノード群のシステム不調時等においてその故障部位を特定するのに必要な報告データの送信出力を要求するための指令を各ノードＡ〜Ｃに対して、ノードＡ〜Ｃ間で時間差をなくして供給することができ、これにより、各ノードＡ〜Ｃに互いに同時点でのデータの検出を実行させることができる。各ノードＡ〜Ｃは、外部ツール／ノード２０からの指令に従って同時点でのデータの検出を行った場合、そのデータを外部ツール／ノード２０へ返信して報告する。
【００３４】
従って、本実施例のネットワークシステム１０によれば、外部ツール／ノード２０から協調制御ノード群の各ノードＡ〜Ｃへ個々に報告データの送信出力を要求する指令を行うシステムとは異なり、各ノードＡ〜Ｃへの指令の時間差をなくしてそれらの報告データの同時性を確保することができる。このため、協調制御ノード群内における故障ノードの絞り込みが容易となり、協調制御ノード群のシステム不調時にその故障部位を正確に特定することが可能となる。
【００３５】
尚、上記の実施例においては、多重通信線１４が特許請求の範囲に記載した「ネットワーク」に、ノードＡ〜Ｃの検出データ及び制御データが特許請求の範囲に記載した「制御パラメータ」に、それぞれ相当していると共に、外部ツール／ノード２０が、協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃに報告データの送信出力を要求する指令を示す送信データを多重通信線１４へ送出することにより特許請求の範囲に記載した「出力要求手段」及び「出力要求ステップ」が、各ノードＡ〜Ｃからそれぞれ出力される検出データ及び制御データを受信して収集することにより特許請求の範囲に記載した「取込手段」及び「取込ステップ」が、収集したデータに基づいてシステム状態を解析して協調制御ノード群内の故障部位を特定することにより特許請求の範囲に記載した「故障部位特定手段」及び「故障部位特定ステップ」が、それぞれ実現されている。
【００３６】
ところで、上記の実施例においては、外部ツール／ノード２０から多重通信線１４へ送出する報告データの送信出力を要求する指令を示す送信データを、協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃに受信させ読み取らせるべく、その送信データの宛先に協調制御ノード群固有の識別コードを用いることとしているが、送信データの宛先には協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃの識別コードを並列に列記すると共に、その協調制御ノード群内のすべてのノードＡ〜Ｃにその送信データを受信させ読み取らせることとしてもよい。
【００３７】
更に、上記の実施例においては、ネットワークシステム１０を、自動車の有する各種の電子制御ユニットを多重通信線１４を介して接続させたものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、自動車以外に搭載されて、電子制御装置を多重通信線を介して接続させたものであってもよい。
【００３８】
ところで、上記の実施例の如く協調制御ノード群内の各ノードＡ〜Ｃから収集した同時点での報告データに基づいてシステム状態が解析されても、その報告データが通常取り得る範囲のものである等のため、協調制御ノード群の故障部位に繋がる特徴が得られないことがあり、故障部位の特定が困難となる場合がある。そこで、協調制御ノード群の故障部位を特定する際にその不調に関して正常状態から逸脱する特徴の顕在化を図るべく、ノードＡ〜Ｃのうち何れか特定のノードが協調制御ノード群内のノードへ出力する制御量データを極端な状態に強制的に固定化することとしてもよい。
【００３９】
図３は、本変形例のネットワークシステムにおいて外部ツール／ノード２０が協調制御ノード群内の各ノードＡ〜Ｃからデータを収集する手順を説明するための図である。本発明の変形例のネットワークシステムにおいて、外部ツール／ノード２０は、協調制御ノード群の不調時等において協調制御ノード群内の故障部位を特定する際、まず、協調制御ノード群内の一のノードＡ〜Ｃ（図３においてはノードＡ）に対して多重通信線１４を介して、その出力する制御量データを通常とり得ることのない極端な状態に固定化させるための指示を行うと共に、協調制御ノード群内の残りのノードＡ〜Ｃ（図３においてはノードＢ及びＣ）に対して多重通信線１４を介して、センサやスイッチの検出データやアクチュエータの制御データを報告させるための指令を行う。
【００４０】
この際、各ノードＡ〜Ｃに対して供給すべき指示及び指令は、ノードＡ〜Ｃ個々宛ての独立したものではなく、兼用されて外部ツール／ノード２０から一斉に発行されるものである。具体的には、外部ツール／ノード２０は、協調制御ノード群内のノードＡ〜Ｃが受信可能でかつ読み取り可能な特定のノードに出力固定を要求する指示と残りのノードにデータ報告を要求する指令とを示すデータを生成し、その送信データの宛先を協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃを示す識別コード（すなわち、その協調制御ノード群を示す識別コード）に設定する。そして、その信号フレームからなる送信データを一回だけ発行して多重通信線１４へ送出する。
【００４１】
多重通信線１４に送出された送信データのうち宛先を協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃとするものは、それら各ノードＡ〜Ｃにほぼ同時に受信される。すなわち、上記の如く外部ツール／ノード２０が協調制御ノード群内の全ノードＡ〜Ｃに出力固定化を要求する指示と報告データの送信出力を要求する指令とを示す送信データを多重通信線１４に流すと、各ノードＡ〜Ｃがそれぞれその送信データをほぼ同時に受信し、各ノードＡ〜Ｃへの出力固定化要求の指示及び報告データ送信の指令が同時になされることとなる。
【００４２】
ノードＡ〜Ｃのうち出力の固定化が要求されるノード（例えばノードＡ）は、多重通信線１４に流れる送信データを受信して出力固定化の指示を受けると、以後、多重通信線１４に送出する制御量データを通常とり得ることのない極端な状態（異常なデータでも可）に固定化する。また、ノードＡ〜Ｃのうち残りの報告データの送信出力が要求されるノード（例えばノードＢ，Ｃ）は、多重通信線１４に流れる送信データを受信してデータ報告の指令を受けると、その後、所定時間が経過した後に、センサによる物理量やスイッチの状態，アクチュエータの制御量を検出する。そして、その検出データや制御データを自ノードの有するメモリに一時保管し、適当なタイミングでそのデータを外部ツール／ノード２０を宛先にして多重通信線１４に送出する。尚、上記の所定時間は、出力固定化が要求されたノードＡ〜Ｃがその要求直後に出力する制御量データ（極端なもの）が、協調制御ノード群内の他のノードにおいて実行される協調制御に反映されると判断できる、予め定められた時間である。
【００４３】
外部ツール／ノード２０は、協調制御ノード群内のノードＡ〜Ｃに上記の指示及び指令を発行した後、そのデータ報告の指令に従って各ノードＡ〜Ｃから送信される同時点での報告データを収集して、協調制御ノード群内のシステム状態を解析し、その故障部位を特定する。尚、各ノードＡ〜Ｃから送られる報告データは多重通信線１４を時分割で流れるため、外部ツール／ノード２０に受信される時期はずれることとなるが、それらの報告データの示す内容自体はデータ報告の指令を受けたノードＡ〜Ｃ間で同時点におけるもの（すなわち、指令受信後、所定時間が経過した時点におけるもの）である。
【００４４】
かかるシステムにおいては、協調制御ノード群内の一のノードＡ〜Ｃが極端な状態に固定化された制御量データを多重通信線１４を介して他のノードＡ〜Ｃへ送信する状態で、他のノードＡ〜Ｃに検出データや制御データを送信出力させて外部ツール／ノード２０に収集することができる。あるノードＡ〜Ｃの送信する制御量データが通常取り得ることのない極端な状態に固定されると、その後、他のノードＡ〜Ｃの制御データが内容的に極端化する。このため、本変形例によれば、協調制御ノード群のシステム不調に関しノードＡ〜Ｃから送信出力させる報告データに含まれる正常状態から逸脱する特徴を顕在化させることができ、これにより、協調制御ノード群内における故障ノードが絞り込み易くなる。
【００４５】
また、上記のシステムにおいては、協調制御ノード群の故障部位を特定するのに必要な報告データの送信出力を要求するための指令を、その要求がなされる各ノードＡ〜Ｃに対してその間で時間差をなくして供給することができ、これにより、データ報告の要求がなされる各ノードＡ〜Ｃに互いに同時点でのデータの検出を実行させることができる。このため、本変形例によれば、協調制御ノード群の故障部位を特定するのに必要な各ノードＡ〜Ｃの報告データの同時性を確保することができ、協調制御ノード群内における故障ノードの絞り込みが容易となる。
【００４６】
従って、このような変形例のネットワークシステムにおいては、上記した実施例のネットワークシステム１０と同等或いはそれ以上に、協調制御ノード群のシステム不調時においてその故障部位を正確に特定することが可能となっている。
【００４７】
尚、上記の変形例においては、外部ツール／ノード２０が、協調制御ノード群内の一のノードＡ〜Ｃに出力する制御量データの極端な状態への固定化を要求する指示を示す送信データを多重通信線１４へ送出することにより特許請求の範囲に記載した「固定化要求手段」及び「固定化要求ステップ」が、協調制御ノード群内の残りのノードＡ〜Ｃに報告データの送信出力を要求する指令を示す送信データを多重通信線１４へ送出することにより特許請求の範囲に記載した「出力要求手段」及び「出力要求ステップ」が、各ノードＡ〜Ｃからそれぞれ出力される検出データ及び制御データを受信して収集することにより特許請求の範囲に記載した「取込手段」及び「取込ステップ」が、収集したデータに基づいてシステム状態を解析して協調制御ノード群内の故障部位を特定することにより特許請求の範囲に記載した「故障部位特定手段」及び「故障部位特定ステップ」が、それぞれ相当する。
【００４８】
ところで、上記の変形例においては、協調制御ノード群の故障部位を特定するうえで、一のノードＡ〜Ｃの出力する制御量データを極端な状態に固定化することとしているが、多数のノードが協調制御ノード群を構成する場合には、２つ以上のノードの出力する制御量データそれぞれを同時に極端な状態に固定化することとしてもよい。
【００４９】
また、上記の変形例においては、協調制御ノード群内の一のノードＡ〜Ｃに対して出力固定化を要求する指示と、他のノードＡ〜Ｃに対してデータ報告を要求する指令とを兼用することとしているが、かかる指示と指令とを分けてそれぞれ送信データを供給することとしてもよい。この場合には、出力固定化を要求する指示を示す送信データを外部ツール／ノード２０から多重通信線１４を介して一のノードＡ〜Ｃへ送信すると共に、その後、その送信データを受信したノードの出力する制御量データが他のノードにおいて実行される協調制御に反映されたと判断される所定時間が経過した際に、データ報告を要求する指令を示す送信データを外部ツール／ノード２０から多重通信線１４を介して残りのすべてのノードＡ〜Ｃへ送信することとすればよい。
【００５０】
また、上記の変形例においては、出力の固定化が指示されたノードに対しては、外部ツール／ノード２０へのデータ報告を要求する指令を行わないが、かかる指令を行い、その出力固定されたノードに検出データ又は制御データを外部ツール／ノード２０へ報告させることとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施例であるネットワークシステムの構成図である。
【図２】本実施例のネットワークシステムにおいて外部ツール／ノードが協調制御ノード群内の各ノードからデータを収集する手順を説明するための図である。
【図３】本発明の変形例のネットワークシステムにおいて外部ツール／ノードが協調制御ノード群内の各ノードからデータを収集する手順を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５２】
１０  ネットワークシステム
１２  ノード
１４  多重通信線
２０  外部ツール／ノード
【図１】
2006128904.tif 000003
【図２】
2006128904.tif 000004
【図３】
2006128904.tif 000005