(57)【要約】【課題】上部体の地上高さを容易に変更可能とし、地上高さを頻繁に変更する場合の作業性に優れた移動台車を提供する。【解決手段】作業者が乗って作業を行う上部体２と、駆動輪により走行することが可能な下部体３と、該上部体を該下部体に対して昇降可能に支持する昇降部５と、を具備する移動台車１において、該移動台車の昇降部が、一端が該下部体側に回動可能に枢支され、他端が該上部体側に設けられた摺動溝５７ａに摺動可能かつ回動可能に支持された第一アーム５１と、一端が上部体側に回動可能に枢支され、中途部が該第一アームの中途部に回動可能に枢支され、他端が下部体側に設けた複数の係止部材５５・５５・・・のいずれかに係止される第二アーム５２と、を具備する。【選択図】図１
2006056331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が乗って作業を行う上部体と、駆動輪により走行することが可能な下部体と、該上部体を該下部体に対して昇降可能に支持する昇降部と、を具備する移動台車において、
該昇降部は、
一端が該下部体側に回動可能に枢支され、他端が該上部体側に設けられた摺動溝に摺動可能かつ回動可能に支持された第一アームと、
一端が上部体側に回動可能に枢支され、中途部が該第一アームの中途部に回動可能に枢支され、他端が下部体側に設けた複数の係止部材のいずれかに係止される第二アームと、
を具備することを特徴とする移動台車。
【請求項２】
前記複数の係止部材の近傍に、前記第二アームが係止されたときの前記上部体の地面からの高さを示す表示部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の移動台車。
【請求項３】
前記下部体の駆動源がモータである場合において、該モータをパルス幅変調方式によるスイッチング制御によって駆動することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動台車。
【請求項４】
前記下部体の駆動源がモータである場合において、
前記下部体の前方または後方のいずれか一方または両方の障害物を検出する少なくとも一つの検知手段と、
該検知手段からの信号に基づいて算出した障害物との距離が設定変更可能な所定の距離以下の場合には該モータを停止させる、または、該モータの回転速度を減速させる制御手段と、
を具備することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移動台車。
【請求項５】
前記モータが作動している場合には点灯し、前記モータがロックした場合には消灯する発光手段を具備することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の移動台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビニールハウス内の作物の剪定、収穫、芽摘み、受粉作業等、作業者の手が届かない、あるいは作業者が楽な姿勢で作業することが困難なやや高所での作業に使用する移動台車の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ビニールハウス内の作物の剪定、収穫、芽摘み、受粉作業等、作業者の手が届かない、あるいは作業者が楽な姿勢で作業することが困難な「やや高所での作業」を行う場合には、梯子や脚立を用いて作業を行っていた。
しかし、場所を適宜移動しながら作業する場合、作業者は一度梯子や脚立から降りてこれを次の作業場所に移動させ、また登るという作業を繰り返すこととなり、作業者への負担が大きいという問題があった。
【０００３】
上記問題を解決する手段として、作業者が乗って作業を行う上部体と、駆動輪をモータ駆動させて走行することが可能な下部体と、該上部体を該下部体に対して昇降可能に支持する昇降部と、を具備する移動台車が知られている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【特許文献１】特開２００１−３５４１４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の移動台車は、該上部体を該下部体に対して昇降可能に支持する昇降部が、上部体の四隅から下方に突設されるとともに長手方向（上下方向）に所定間隔を空けてボルト孔が設けられた上部フレームと、下部体において該上部フレームに対応する位置から上方に突設されるとともに長手方向（上下方向）に所定間隔を空けてボルト孔が設けられた下部フレームからなり、該下部フレームと上部フレームとを固定するボルトおよびナットを取り付けるボルト孔を変更することにより地上高さ（地面から上部体までの高さ）を変更していた。
しかし、特許文献１に記載の移動台車の地上高さを変更するには、該昇降部を構成する上部フレームと下部フレームとを固定する四箇所のボルトおよびナットを外し、再び取り付けるという作業を行わなければならず、作業中に地上高さを頻繁に変更する場合には作業性が良くない（作業者の負担が大きい）という問題があった。
本発明は以上の如き状況に鑑み、上部体の地上高さを容易に変更可能とし、地上高さを頻繁に変更する場合の作業性に優れた移動台車を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１においては、作業者が乗って作業を行う上部体と、駆動輪により走行することが可能な下部体と、該上部体を該下部体に対して昇降可能に支持する昇降部と、を具備する移動台車において、
該昇降部は、
一端が該下部体側に回動可能に枢支され、他端が該上部体側に設けられた摺動溝に摺動可能かつ回動可能に支持された第一アームと、
一端が上部体側に回動可能に枢支され、中途部が該第一アームの中途部に回動可能に枢支され、他端が下部体側に設けた複数の係止部材のいずれかに係止される第二アームと、
を具備するものである。
【０００７】
請求項２においては、前記複数の係止部材の近傍に、前記第二アームが係止されたときの前記上部体の地面からの高さを示す表示部を設けたものである。
【０００８】
請求項３においては、前記下部体の駆動源がモータである場合において、該モータをパルス幅変調方式によるスイッチング制御によって駆動するものである。
【０００９】
請求項４においては、前記下部体の駆動源がモータである場合において、前記下部体の前方または後方のいずれか一方または両方の障害物を検出する少なくとも一つの検知手段と、該検知手段からの信号に基づいて算出した障害物との距離が設定変更可能な所定の距離以下の場合には該モータを停止させる、または、該モータの回転速度を減速させる制御手段と、を具備するものである。
【００１０】
請求項５においては、前記モータが作動している場合には点灯し、前記モータがロックした場合には消灯する発光手段を具備するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、容易に地上高さを変更することが可能であり、作業中に地上高さを頻繁に変更する場合の作業性に優れる。
【００１３】
請求項２においては、上部体の地上高さを容易に把握することが可能であり、作業性に優れる。
【００１４】
請求項３においては、移動台車のモータの作動（正転および逆転、停止、増速および減速）を自在に行うことが可能であり、移動台車の上部体に乗って作業を行う作業者は、快適に作業を行うことが可能となる。
【００１５】
請求項４においては、移動台車が障害物と接触することを防止することが可能である。
また、使用状況に応じて作業者が移動台車が停止するときの障害物との距離を変更することが可能であり、作業性に優れる。
【００１６】
請求項５においては、容易にモータの動作状態を（即ち、ロックしているか否かを）作業者に知らせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下では、図１および図２を用いて、本発明の移動台車の実施の一形態である移動台車１の全体構成について説明する。
なお、説明の便宜上、図１中の矢印Ａの方向を移動台車１の「前方」とする。
【００１８】
移動台車１は、やや高所での作業に使用されるものであり、主に、上部体２、下部体３、昇降部５を具備する。
ここで、「やや高所での作業」とは、ビニールハウス内の作物の剪定、収穫、芽摘み、受粉作業には限定されず、作業者の手が届かない、あるいは作業者が楽な姿勢で作業することが困難な作業を広く含むものとする。
【００１９】
以下では、図１および図２を用いて、上部体２の詳細構成について説明する。
上部体２は、移動台車１の上部を成す構造体であり、作業者が乗って「やや高所での」作業を行う部分である。上部体２は、主に上部ステップ２１、前部フレーム２２、側部フレーム２３等で構成され、昇降部５により下部体３に対して昇降可能に支持される。
【００２０】
上部ステップ２１は上部体２の下部を成す構造体であり、平面視略矩形の板状の部材である。作業者は該上部ステップ２１上に立って作業を行う。
また、上部ステップ２１は作業の内容によっては、作業者が立つだけでなく、作業に係る器具類や収穫物等を載置するスペースとしての機能も果たす。
【００２１】
前部フレーム２２は上部体２の前部を成す構造体であり、正面視逆Ｕ字型に屈曲されたパイプからなる部材である。前部フレーム２２の両端は上部ステップ２１の前端部に固設される。前部フレーム２２は作業者が作業中に手で掴んで姿勢を安定させるための把持部としての機能と、作業者が誤って上部体２から前方に落下することを防止する柵としての機能とを果たす。
【００２２】
側部フレーム２３・２３は上部体２の左右側部を成す構造体であり、側面視逆Ｌ字型に屈曲されたパイプからなる部材である。側部フレーム２３・２３の一端は前部フレーム２２の中途部に固設され、側部フレーム２３・２３の他端は上部ステップ２１の前後中途部かつ左右端部となる位置に固設される。側部フレーム２３・２３は作業者が作業中に手で掴んで姿勢を安定させるための把持部としての機能と、作業者が誤って上部体２から左右側方に落下することを防止する柵としての機能とを果たす。
【００２３】
以下では、図１および図２を用いて、下部体３の詳細構成について説明する。
下部体３は、移動台車１の下部を成す構造体であり、昇降部５を介して上部体２を支持する部分である。下部体３は、主に機体フレーム３１、後輪３２・３２、後輪軸３３、等で構成される。
【００２４】
機体フレーム３１は下部体３の主たる構造体であり、平面視略矩形の板状の部材であり、下部体３を構成する他の部材および昇降部５が取り付けられる。
【００２５】
後輪３２・３２は移動台車１の駆動輪であり、後輪軸３３の左右両端部にそれぞれ固設される。後輪軸３３は軸受を介して機体フレーム３１の後端部に回転可能に軸支される。
【００２６】
モータ３４は後輪３２・３２を回転駆動させるための駆動源であり、機体フレーム３１の後半部に設けられる。モータ３４はその出力軸３４ａに嵌設されたスプロケット３５、後輪軸３３の中途部に嵌設されたスプロケット３６、および該スプロケット３５・３６に巻回されたチェーン３７により駆動力を伝達し、後輪３２・３２を回転駆動させる。
【００２７】
図１および図３に示す如く、モータ３４はＨブリッジ制御回路１００を経て上部ステップ２１の左側面のスイッチボックス２４内に設けられた制御装置２４ａに接続される。
制御装置２４ａは、モータ３４の制御を行うものである。制御装置２４ａによるモータ３４の制御方法については後で詳述する。
操作スイッチ２４ｂはスイッチボックス２４の左側面に設けられ、制御装置２４ａに接続される。作業者が該操作スイッチ２４ｂを操作することにより、モータ３４の正転および逆転（移動台車１の前進および後進）、停止、制動および回転数の調整を行うことが可能である。
制御装置２４ａには、さらにフットスイッチ２５が接続される。フットスイッチ２５は上部ステップ２１の上面に設けられており、作業者が足で踏むことにより、移動台車１の前進、後進および停止を行うことが可能である。
【００２８】
制御装置２４ａには、さらに超音波センサ４９が接続される。超音波センサ４９は、移動台車の前方の障害物を検知するための検知手段の一例であり、支持ブラケット４３に取り付けられる。
制御装置２４ａは、超音波センサ４９から取得した障害物に係る検知信号に基づいて、移動台車１と障害物との距離を算出し、該算出した距離が所定の距離以下である（すなわち、移動台車１と障害物とが接触するおそれがある）と判断した場合には、モータ３４を停止させる、または、モータ３４の回転速度（移動台車１の走行速度）を減速させる。
ここで、移動台車１が停止または減速する「所定の距離」は、操作スイッチ２４ｂに含まれるボリュームを操作することにより設定変更することが可能である。例えば、移動台車１が壁から１ｍの距離まで近づいたときに移動台車を停止させることができる。
このように構成することにより、移動台車１が障害物と接触することを防止することが可能であり、安全性が向上するとともに、作業者は上部体２にて作業に集中することが可能となって、作業効率を向上させることが可能となる。
また、使用状況に応じて作業者が移動台車が停止するときの障害物との距離を変更することが可能であり、作業性に優れる。
なお、検知手段は超音波センサに限定されず、障害物を検知しうる他のセンサでも良い。
また、本実施例では検知手段により、移動台車１の前方の障害物のみを検知する構成としたが、移動台車１の後部にも同様の検知手段を設けることが可能である。
【００２９】
バッテリー３８はモータ３４に電力を供給するものであり、機体フレーム３１の前半部に設けられる。
【００３０】
支持フレーム３９・３９・３９・３９は機体フレーム３１の前端部かつ左右端部、および機体フレーム３１の後半部かつ左右端部にそれぞれ立設される。支持フレーム３９・３９・３９・３９には昇降部５を構成する部材の一つである下部プレート５３が固設される。
前記バッテリー３８は支持フレーム３９・３９・３９・３９および下部プレート５３により囲まれたスペースに設けられる。
【００３１】
前輪４０・４０は移動台車１の操向輪であり、前輪軸４１の左右両端部にそれぞれ回転自在に軸支される。前輪軸４１はその左右略中央部にて下部操向シャフト４２の下端部に固設される。
【００３２】
下部操向シャフト４２は断面形状が略円形のパイプ状の部材であり、その中途部において支持ブラケット４３に回動可能かつ長手方向に摺動不能に軸支される。
支持ブラケット４３は、機体フレーム３１の前端部かつ左右端部に立設された支持フレーム３９・３９に固設される。
下部操向シャフト４２の上半部には、長手方向（上下方向）に所定間隔を空けて複数のボルト孔が穿設される。
【００３３】
上部操向シャフト４４は、断面形状が略円形、かつ、その内径が下部操向シャフト４２の外径より僅かに大きいパイプ状の部材である。
上部操向シャフト４４の下端部にはボルト孔が穿設され、下部操向シャフト４２の上半部が挿入される。下部操向シャフト４２の上半部に穿設された複数のボルト孔の一つと、上部操向シャフト４４の下端部に穿設されたボルト孔とを貫通するボルトおよびナットにより、上部操向シャフト４４は下部操向シャフト４２に対して相対回転不能に（一体的に回転可能に）固定される。また、下部操向シャフト４２と上部操向シャフト４４とを合わせた長さ（後述する上部操作ハンドル４６の地上からの高さ）を調節することが可能である。
【００３４】
上部操向シャフト４４の中途部には下部操作ハンドル４５が設けられる。該下部操作ハンドル４５は、作業者が地面に降り立った状態で把持し、移動台車１の操向操作（操向輪たる前輪４０・４０の向きを変更し、移動台車１の進行方向を変更する操作）を行うための部材である。
上部操向シャフト４４の上端部には上部操作ハンドル４６が設けられる。該上部操作ハンドル４６は、作業者が上部体２に乗った状態で移動台車１の操向操作を行うための部材である。
【００３５】
上部操向シャフト４４は、その中途部において、前部フレーム２２の前端部に設けられた略円筒形状の支持部材２６に回動可能かつ摺動可能に貫装される。
【００３６】
方向転換用ハンドル４７は正面視逆Ｕ字型に屈曲されたパイプ状の部材であり、その両端部は機体フレーム３１の後端部に固設される。方向転換用ハンドル４７は、作業者がこれを持って後輪３２・３２を地面から浮かせることにより、移動台車１の方向転換を行うものである。
【００３７】
下部ステップ４８は平面視略矩形の板状の部材であり、作業者が上部体２に乗降する際に足をかけるための部材である。下部ステップ４８の前端部は機体フレーム３１の後半部かつ左右端部に立設される支持フレーム３９・３９に固設され、下部ステップ４８の後端部は方向転換用ハンドル４７の中途部に固設される。
【００３８】
以下では、図１および図２を用いて、昇降部５の詳細構成について説明する。
昇降部５は、移動台車１の下部を成す構造体であり、上部体２を下部体３に対して昇降可能に支持する部分である。下部体３は、主に第一アーム５１、第二アーム５２、下部プレート５３、ブラケット５４・５４、係止部材５５・５５・・・、ブラケット５６・５６、ガイド部材５７・５７等で構成される。
【００３９】
第一アーム５１は棒状の部材であり、その一端が下部プレート５３の上面に固設されたブラケット５４に回動可能に枢支される。また、第一アーム５１の他端には摺動ピン５１ａが設けられ、該摺動ピン５１ａが上部ステップ２１の下面に固設されたガイド部材５７に形成された摺動溝５７ａに摺動可能かつ回動可能に支持される。
【００４０】
第二アーム５２は棒状の部材であり、その一端が上部ステップ２１の下面に固設されたブラケット５６に回動可能に枢支される。また、第二アーム５２の中途部が第一アーム５１の中途部に回動可能に枢支される。さらに、第二アーム５２の他端には係止ピン５２ａが設けられ、該係止ピン５２ａが下部プレート５３の上面に固設された複数の係止部材５５・５５・・・のいずれかに係止される。
【００４１】
下部プレート５３は平面視略矩形の板状の部材であり、昇降部５の下部を成す構造体である。下部プレート５３はその四隅において支持フレーム３９・３９・３９・３９の上端部に固設される。
【００４２】
左右一対のブラケット５４・５４は左右一対の第一アーム５１・５１の一端をそれぞれ下部体３側に回動可能に枢支するための部材である。ブラケット５４・５４は下部プレート５３の上面において前端部かつ左右端部となる位置にそれぞれ固設される。
【００４３】
係止部材５５・５５・・・は左右一対の第二アーム５２・５２の他端を下部体３側に係止するための部材であり、下部プレート５３の上面において後端部かつ左右端部となる位置から機体前方に向かって適宜間隔を空けて複数箇所に固設される。
係止部材５５には機体前方側に開口した係止溝５５ａが形成されており、係止部材５５の上部の形状はちょうど前方に屈曲した鉤状（フック状）となっている。第二アーム５２の他端に設けられた係止ピン５２ａが該係止溝５５ａに係合することにより、第二アーム５２の他端は下部体３側に係止される。
また、どの係止部材５５に第二アーム５２の他端を係止するかを変更することにより、上部体２の地上高さ（上部ステップ２１の上面の地上からの高さ）を変更することが可能である。
本実施例においては、複数の係合部材５５のうち、最も機体後方側に設けられている係止部材５５に第二アーム５２の他端を係止した場合に上部体２の地上高さ（図１に示すＨ１）が最も低く、最も機体前方側に設けられている係止部材５５に第二アーム５２の他端を係止した場合に上部体２の地上高さ（図１に示すＨ２）が最も高くなる。
【００４４】
左右一対のブラケット５６・５６は左右一対の第二アーム５２・５２の一端をそれぞれ上部体２側に回動可能に枢支するための部材である。ブラケット５６・５６は上部ステップ２１の下面において前端部かつ左右端部となる位置にそれぞれ固設される。
【００４５】
左右一対のガイド部材５７・５７は機体前後方向に長い略矩形の板状の部材である。ガイド部材５７はその長手方向に沿って摺動溝５７ａが形成される。第一アーム５１の一端に設けられた摺動ピン５１ａは、該摺動溝５７ａに係合する。
摺動ピン５１ａは摺動溝５７ａに係合した状態を保持しつつ、該摺動溝５７ａに沿って機体の前後方向に摺動可能である。また、第一アーム５１は、摺動ピン５１ａが摺動溝５７ａに係合した状態で、摺動ピン５１ａを中心に回動可能である。
【００４６】
以上の如く、本実施例の移動台車１は、作業者が乗って作業を行う上部体２と、駆動輪（後輪３２・３２）により走行することが可能な下部体３と、上部体２を下部体３に対して昇降可能に支持する昇降部５と、を具備する移動台車であって、
該昇降部５は、
一端が下部体３側（本実施例の場合、より厳密には、下部プレート５３の上面に固設されたブラケット５４）に回動可能に枢支され、他端が上部体２側に設けられた摺動溝に（本実施例の場合、より厳密には、他端に設けられた摺動ピン５１ａが上部ステップ２１の下面に固設されたガイド部材５７に形成された摺動溝５７ａに）摺動可能かつ回動可能に支持された第一アーム５１と、
一端が上部体２側に（本実施例の場合、より厳密には、上部ステップ２１の下面に固設されたブラケット５６に）回動可能に枢支され、中途部が該第一アーム５１の中途部に回動可能に枢支され、他端が下部体３側に設けた複数の係止部材のいずれかに（本実施例の場合、より厳密には、他端に設けられた係止ピン５２ａが下部プレート５３の上面に固設された複数の係止部材５５・５５・・・のいずれかに）係止される第二アーム５２と、を具備するものである。
【００４７】
このように構成することは、以下の如き利点を有する。
すなわち、従来の（特許文献１に記載の）移動台車において、上部体の地上高さを変更するためには、上部体と下部体とを固定している四箇所のボルトおよびナットを外し、再び締結する必要がある。そのため、作業中に地上高さを頻繁に変更する必要がある場合には作業性が良くない（作業者の負担が大きい）という問題があった。
これに対して、本実施例の移動台車１は、上部体の地上高さを変更する場合でも工具等を必要とせず、第二アーム５２を別の係止部材５５に係止するだけで容易に地上高さを変更することが可能である。従って、作業中に地上高さを頻繁に変更する場合の作業性に優れる。
【００４８】
また、本実施例の移動台車１は、複数の係止部材５５・５５・・・の近傍に、それぞれ第二アーム５２が係止されたときの上部体２の地面からの高さを表示する表示部を設けている（本実施例の場合、より厳密には、下部プレート５３の側面において、各係止部材５５と対応する位置に、地上高さが記載されたプレート５８・５８・・・を設けている）。
このように構成することにより、作業者は上部体２の地上高さを容易に把握することが可能であり、作業性に優れる。
【００４９】
本実施例では、ガイド部材５７（係止溝５７ａ）を上部体２側に設け、係止部材５５・５５・・・を下部体３側に設けたが、ガイド部材５７に形成された摺動溝５７ａを下部体３に、係止部材５５・５５・・・を上部体２に設けることもできる。
【００５０】
以下では、図３を用いて制御装置２４ａによるモータ３４の制御方法について説明する。
図３に示す如く、モータ３４は、Ｈブリッジ制御回路１００によりパッテリ３８に接続されている。
Ｈブリッジ制御回路１００は、単一の電源でモータに加える電圧の向きを変える回路であり、より具体的には、半導体素子として４つのＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）１８１・１８２・１８３・１８４と、該各ＦＥＴに並列にされ逆起電力をショートするためのダイオード１９１・１９２・１９３・１９４と、を具備する。
モータ３４は、ＦＥＴ１８１とＦＥＴ１８３との接続点１８５と、ＦＥＴ１８２とＦＥＴ１８４との接続点１８６との間に接続される。
【００５１】
本実施例の制御装置２４ａは、パルス幅変調方式、すなわち、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式によりＤＣモータたるモータ３４を制御（スイッチング制御）している。
ここで、ＰＷＭ方式とは、モータ３４の制御に用いられる半導体素子の点孤信号のデューティ比を変更することにより、駆動電源（本実施例ではバッテリ３８）からモータ３４への電力の供給を一定周期でＯＮ／ＯＦＦさせるものである。
制御装置２４ａは、ＰＷＭ方式によって生成した点弧信号（制御信号）を、４つのＦＥＴ１８１・１８２・１８３・１８４に供給する。
【００５２】
このように、モータ３４の制御方式としてＰＷＭ方式を採用することにより、移動台車１のモータ３４の作動（正転および逆転、停止、増速および減速）を自在に行うことが可能であり、移動台車１の上部体２に乗って作業を行う作業者は、快適に作業を行うことが可能となる。
更に、従来のようにモータに対して並列に抵抗を挿入することによってモータを制動する回生ブレーキの場合とは異なり、ＰＷＭ方式を採用することで、減速時または制動時に所望する速度に応じて点孤信号のパルス幅を自在に変化させることで、スムーズで強力な制動を得ることが可能となり、制動距離を短くすることができる。
なお、本実施例の移動台車１は、ＤＣモータたるモータ３４をＰＷＭ方式によるスイッチング制御により駆動する構成としたが、ＡＣモータ（インダクションモータ等）をＰＷＭ方式によるスイッチング制御により駆動する構成としても良い。この場合、Ｈブリッジ回路１００に代えてインバータ回路を用いる必要がある。
【００５３】
以下では、図４を用いてモータ３４の保護回路２００について説明する。
保護回路２００は、例えば、下部体３の前輪４０・４０や後輪３２・３２が障害物に引っかかる等して移動台車１が動かなくなった場合に、ロックされた状態のモータ３４に電流が流れ続けて破損することを防止し、モータ３４を保護するものである。
【００５４】
図４に示す如く、保護回路２００は、モータ３４の出力側に接続されるトランジスタ１２０のコレクタ側の電流検出抵抗１２１と、該電流検出抵抗１２１の電圧値を積分する積分回路１４０と、該積分回路１４０が予め定められた基準電圧を超えた場合に出力電流を遮断する演算増幅器１５１を具備するコンパレータ１５０とを具備し、コンパレータ１５０の出力端子をトランジスタ１３０のベースに接続し、該トランジスタ１３０のコレクタ側にモータ３４に電力を供給するためのリレー１１０の励磁コイル１１１と接続する。
このように構成することにより、モータ３４がロックしてコンパレータ１５０の出力が遮断された場合に、リレー１１０の励磁コイル１１１の励磁が解かれ、リレーが開となってモータ３４に対する電源供給を遮断して、モータ３４を保護することが可能となる。
尚、コンパレータ１５０の演算増幅器１５１が基準とする基準電圧は、該演算増幅器１５１に接続される可変抵抗１５２の抵抗値で定めることが可能である。
【００５５】
更に、本実施例の保護回路２００は、リレー１１０の２次側に接続される制御装置２４ａに発光手段の一例として、発光ダイオード１６０を具備する。
発光ダイオード１６０は、上部体２に乗っている作業者が視認可能な位置（例えば、スイッチボックス２４の上面等）に設けられ、リレー１１０が入となってモータ３４が作動している場合には、制御装置２４ａに電源が供給され、点灯する。また、発光ダイオード１６０は、リレー１１０が切となってモータ３４がロック（停止）した場合には、制御装置２４ａに電源が供給されず、消灯する。
このように構成することにより、容易にモータ３４の動作状態を（即ち、ロックしているか否かを）作業者に知らせることが可能となる。
なお、発光手段はモータがロックされたことを検知して消灯すれば所望の効果を奏するものであり、本実施例の如く発光手段たる発光ダイオード１６０を保護回路２００に具備する構成には限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の一形態である移動台車の左側面図。
【図２】本発明の実施の一形態である移動台車の正面図。
【図３】本発明の実施の一形態である移動台車のモータの駆動回路を示す図。
【図４】本発明の実施の一形態である移動台車のモータの保護回路を示す図。
【符号の説明】
【００５７】
１      移動台車
２      上部体
３      下部体
５      昇降部
３２    後輪（駆動輪）
５１    第一アーム
５２    第二アーム
５５    係止部材
５７ａ  摺動溝
【図１】
2006056331.tif 000003
【図２】
2006056331.tif 000004
【図３】
2006056331.tif 000005
【図４】
2006056331.tif 000006