(57)【要約】 【課題】  ４軸駆動のはんだ付け装置を使用する自動はんだ付けにおいて、鏝先１７の摩耗時や交換時等における鏝先先端１７ａの位置補正を可能にする。【解決手段】  はんだ付けを開始する前に、Ｒ軸に対する鏝先先端１７ａの偏心量を算出し、それを制御装置５に登録する偏心量登録プロセスを行い、ティーチング登録では、はんだ付けポイントを、上記Ｒ軸に対する鏝先先端１７ａの位置として登録し、はんだ付け実行段階において、ティーチング登録された鏝先先端１７ａの位置から、はんだ付けポイントに対応するＲ軸の位置を上記鏝先先端１７ａの偏心量を用いて算出し、算出されたＲ軸の位置に上記アーム２が来るように制御する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
はんだ鏝を備えたアームとはんだ付け対象物を載置するテーブルとを、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とアームの回転軸であるＲ軸との４軸方向に相対的に制御することにより、ティーチング登録されたはんだ付けポイントに上記はんだ鏝の鏝先を移動させてはんだ付けを行う自動はんだ付け方法において、
はんだ付けを開始する前に、上記Ｒ軸に対する鏝先先端の偏心量を算出し、それを制御装置に登録する偏心量登録プロセスを行い、
上記ティーチング登録では、はんだ付けポイントを、上記Ｒ軸に対する鏝先先端の位置として登録し、
はんだ付け実行段階において、上記制御装置により、ティーチング登録された鏝先先端の位置から、はんだ付けポイントに対応するＲ軸の位置を上記鏝先先端の偏心量を用いて算出し、算出されたＲ軸の位置に上記アームが来るように制御する、
ことを特徴とする自動はんだ付け方法。
【請求項２】
上記鏝先の交換時又は摩耗時には、上記偏心量登録プロセスを再度行ったあとはんだ付けすることを特徴とする請求項１に記載のはんだ付け方法。
【請求項３】
上記偏心量登録プロセスでは、装置に設けられた鏝先位置検出装置にＲ軸の位置を変えて鏝先先端を当接させ、そのときの鏝先先端の座標とＲ軸の座標とから該Ｒ軸に対する鏝先先端の偏心量を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のはんだ付け方法。
【請求項４】
上記方法がさらに、はんだ付けの開始前に鏝先先端のＺ軸方向の高さを制御装置に登録する鏝先高さ登録プロセスと、はんだ付けポイントのＺ軸方向の位置をティーチング登録するプロセスと、はんだ付け実行段階において、ティーチング登録されたはんだ付けポイントに鏝先先端が移動するように制御装置で上記アームをＺ軸方向に制御するプロセスとを含むことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の自動はんだ付け方法。
【請求項５】
上記鏝先の交換時又は摩耗時に、上記鏝先高さ登録プロセスを再度行うことによって新たな鏝先高さを登録し、この新たな鏝先高さと交換前又は摩耗前の鏝先高さとの偏差をＺ軸方向補正値として上記アームを制御することを特徴とする請求項４に記載のはんだ付け方法。
【請求項６】
はんだ鏝を備えたアームと、はんだ付け対象物を載置するテーブルと、これらのアームとテーブルとを直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とアームの回転軸であるＲ軸との４軸方向に相対的に変移自在なるように支持する機体と、はんだ付けのための制御装置とを備えた自動はんだ付け装置において、
上記制御装置が、Ｒ軸に対する鏝先先端の偏心量を算出して登録する偏心量登録機能と、はんだ付けポイントを上記Ｒ軸に対する鏝先先端の位置として登録可能なティーチング登録機能と、ティーチング登録された鏝先先端の位置から各はんだ付けポイントにおけるＲ軸の位置を上記鏝先先端の偏心量を用いて算出するＲ軸位置算出機能とを有していて、算出されたＲ軸の位置に上記アームが来るように上記アームとテーブルとを相対的に制御するように構成されている、
ことを特徴とする自動はんだ付け装置。
【請求項７】
上記鏝先先端の偏心量が、該鏝先先端を一定の位置に保って上記Ｒ軸の位置を変えた時の鏝先先端の座標とＲ軸の座標とから算出されるように構成されていることを特徴とする請求項６に記載のはんだ付け装置。
【請求項８】
上記偏心量算出時に鏝先先端を当接させるための鏝先位置検出装置を有し、この鏝先位置検出装置は、角度を保って位置する２つの当接部材を有していて、これらの当接部材に鏝先先端を角度を変えて当接させるように構成されていることを特徴とする請求項７に記載のはんだ付け装置。
【請求項９】
上記制御装置がさらに、鏝先先端のＺ軸方向の高さを制御装置に登録する鏝先高さ登録機能と、はんだ付けポイントのＺ軸方向の位置をティーチング登録する機能と、はんだ付け実行段階において、ティーチング登録されたはんだ付けポイントに鏝先先端が移動するように上記アームをＺ軸方向に制御する機能とを有することを特徴とする請求項６から８の何れかに記載のはんだ付け装置。
【請求項１０】
上記制御装置が、上記鏝先の交換時又は摩耗時に上記鏝先高さ登録プロセスを再度行って新たな鏝先高さを登録したとき、この新たな鏝先高さと交換前又は摩耗前の鏝先高さとの偏差をＺ軸方向補正値として上記アームを制御するように構成されていることを特徴とする請求項９に記載のはんだ付け装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動はんだ付け装置（ロボット）を使用して各種電子部品をプリント配線基板等に自動的にはんだ付けするための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ＩＣやＬＳＩといった各種電子部品をプリント配線基板等に自動的にはんだ付けする場合、はんだ付けロボットが使用されている。このようなはんだ付けロボットとしては、はんだ鏝を取り付けたアームとはんだ付け対象物を載置するテーブルとを、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸と、アームの回転軸であるＲ軸との、４軸方向に相対的に駆動してはんだ付けするタイプが良く知られており、その運転に当たっては、ティーチングによって作業内容を登録、教示しておき、運転時にその教示内容を再現させるようにしている。上記ティーチングは、作業者が上記アームをはんだ付けポイントに沿って移動させながら、各はんだ付けポイント毎の鏝先の位置や向きなどの情報を座標により入力し、記憶させるもので、正確さと緻密さとを必要とする非常に面倒な作業である。
【０００３】
このようなはんだ付けロボットにおいては、はんだ鏝の鏝先が使用と共に摩耗し、鏝先先端の位置が当初の位置から次第にずれていくため、はんだ付けの位置もずれることになり、これがはんだ付け精度を低下させて不良品を生じさせる大きな原因となっていた。鏝先を新たなものと交換した場合にも、鏝先先端の位置がずれて同様の問題を生じていた。このため従来は、鏝先が摩耗したり新たな鏝先と交換したりする度に面倒なティーチングをやり直すか、あるいはティーチング位置を修正するようにしており、時間と手間とを要していた。
【０００４】
ロボットの座標にＸ，Ｙ方向のオフセットをかけることによって位置修正を行うことも考えられるが、Ｒ軸の回りの位置修正を行うことはできない。それは、４軸駆動ロボットの場合、鏝先先端が必ずしもアームの中心であるＲ軸上にあるとは限らず、該Ｒ軸から離れた位置にある場合が多いため、アームをこのＲ軸の回りに旋回させたとき、鏝先先端の位置がずれてしまうためである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、Ｒ軸に対する鏝先先端の偏心量を予め算出し、それをはんだ付け時の鏝先先端の位置制御に用いることにより、鏝先が摩耗したり新たな鏝先と交換した場合でも面倒で手間のかかるティーチングをやり直す必要のない、自動はんだ付けのための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明によれば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸及びＲ軸の４軸駆動のはんだ付け装置を使用してはんだ付けする方法において、はんだ付けを開始する前に、上記Ｒ軸に対する鏝先先端の偏心量を算出し、それを制御装置に登録する偏心量登録プロセスを行い、上記ティーチング登録では、はんだ付けポイントを、上記Ｒ軸に対する鏝先先端の位置として登録し、はんだ付け実行段階において、上記制御装置により、ティーチング登録された鏝先先端の位置から、はんだ付けポイントに対応するＲ軸の位置を上記鏝先先端の偏心量を用いて算出し、算出されたＲ軸の位置に上記アームが来るように制御することを特徴とする自動はんだ付け方法が提供される。
【０００７】
本発明においては、上記鏝先の交換時又は摩耗時に、上記偏心量登録プロセスを再度行ったあとはんだ付けが行われる。
【０００８】
また、本発明において、上記偏心量登録プロセスでは、装置に設けられた鏝先位置検出装置にＲ軸の位置を変えて鏝先先端を当接させ、そのときの鏝先先端の座標とＲ軸の座標とから該Ｒ軸に対する鏝先先端の偏心量が算出される。
【０００９】
本発明の方法においては、さらに、はんだ付けの開始前に鏝先先端のＺ軸方向の高さを制御装置に登録する鏝先高さ登録プロセスと、はんだ付けポイントのＺ軸方向の位置をティーチング登録するプロセスと、はんだ付け実行段階において、上記制御装置により、ティーチング登録されたはんだ付けポイントに鏝先先端が移動するように上記アームをＺ軸方向に制御するプロセスとを含むことが望ましい。
【００１０】
この場合には、上記鏝先の交換時又は摩耗時に、上記鏝先高さ登録プロセスを再度行うことによって新たな鏝先高さを登録し、この新たな鏝先高さと交換前又は摩耗前の鏝先高さとの偏差をＺ軸方向補正値として上記アームが制御される。
【００１１】
また、本発明によれば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸及びＲ軸の４軸駆動の自動はんだ付け装置において、制御装置が、上記Ｒ軸に対する鏝先先端の偏心量を算出して登録する偏心量登録機能と、はんだ付けポイントを上記Ｒ軸に対する鏝先先端の位置として登録可能なティーチング登録機能と、ティーチング登録された鏝先先端の位置から各はんだ付けポイントにおけるＲ軸の位置を上記鏝先先端の偏心量を用いて算出するＲ軸位置算出機能とを有していて、算出されたＲ軸の位置に上記アームが来るように上記アームとテーブルとを相対的に制御するように構成されている。
【００１２】
本発明の装置においては、上記鏝先先端の偏心量が、該鏝先先端を一定の位置に保って上記Ｒ軸の位置を変えた時の鏝先先端の座標とＲ軸の座標とから算出されるように構成されている。
【００１３】
この場合、上記偏心量算出時に鏝先先端を当接させるための鏝先位置検出装置を有していて、この鏝先位置検出装置は、角度を保って位置する２つの当接部材を有し、これらの当接部材に鏝先先端を角度を変えて当接させるように構成される。
【００１４】
本発明においては、上記制御装置がさらに、鏝先先端のＺ軸方向の高さを制御装置に登録する鏝先高さ登録機能と、はんだ付けポイントのＺ軸方向の位置をティーチング登録する機能と、はんだ付け実行段階において、ティーチング登録されたはんだ付けポイントに鏝先先端が移動するように上記アームをＺ軸方向に制御する機能とを有する。
【００１５】
また、上記制御装置は、上記鏝先の交換時又は摩耗時に上記鏝先高さ登録プロセスを再度行って新たな鏝先高さを登録したとき、この新たな鏝先高さと交換前又は摩耗前の鏝先高さとの偏差をＺ軸方向補正値として上記アームを制御するように構成されている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、Ｒ軸に対する鏝先先端の偏心量を予め算出し、ティーチング登録された鏝先先端の位置からこの偏心量を用いてＲ軸の位置を算出し、算出されたＲ軸の位置に上記アームが来るように制御しているため、鏝先が摩耗したり新たな鏝先と交換した場合にその鏝先について上記鏝先先端の偏心量を算出することにより、鏝先先端の位置補正を行いながらはんだ付けすることができ、面倒で手間のかかるティーチングをやり直したりティーチング位置を修正したりする必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１〜図３は本発明に係る自動はんだ付け装置の好ましい代表的な実施形態を示すものである。このはんだ付け装置は、はんだ鏝１を備えたアーム２と、はんだ付け対象物を載置するテーブル３と、これらのアーム２とテーブル３とを互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とアーム２の回転軸であるＲ軸との４軸方向に相対的に変移自在なるように支持する機体４と、はんだ付け動作を制御する制御装置５とを備えている。
【００１８】
上記機体４は、地上に据え置くための基台１０と、該基台１０の後端部から立ち上がった支柱１１と、該支柱１１の上端に水平に取り付けられたアームガイド１２と、このアームガイド１２に沿って水平方向（Ｙ軸方向）に移動自在のアームホルダー１３と、このアームホルダー１３に鉛直方向（Ｚ軸方向）に移動自在かつ中心軸線であるＲ軸の回りに回転自在なるように支持された軸棒状の上記アーム２とを有し、該アーム２の下端に上記はんだ鏝１とはんだガイド１９とが複数の部材からなる取付機構１４を介して取り付けられている。また、上記基台１０の上面に設けられたテーブルガイド１５上には、はんだ付け対象物を載置するためのテーブル３が、該テーブルガイド１５の前後方向即ちＸ軸方向に移動自在なるように支持されている。
【００１９】
しかし、上記テーブル３を固定とし、上記アーム２を更にＸ軸方向にも移動可能とすることにより、該アーム２だけを上述した４軸方向に駆動するように構成することも可能である。
また、上記テーブル３上に載置されるはんだ付け対象物は、例えば、プリント配線基板の所定の位置にＩＣやＬＳＩといった各種電子部品を搭載したものなどである。
【００２０】
上記はんだ鏝１は、アーム２の中心軸線である上記Ｒ軸に対して傾斜した状態に取り付けられていて、その先端に鏝先１７が交換可能に取り付けられている。この鏝先１７の先端１７ａは、図４に模式的に示すように、上記Ｒ軸に近接した位置を占めているが、必ずしもＲ軸上にあるとは限らず、通常はこのＲ軸から側方に僅かに偏心した位置を占めている。
【００２１】
また、上記はんだガイド１９は、上記鏝先１７に糸状はんだを供給するためのもので、上記ガイド１２の側面に取り付けられたはんだ供給装置１８とチューブ１９ａを介して接続され、このはんだ供給装置１８に設けられたリール２０から上記チューブ１９ａを通じて糸状はんだが供給されるようになっている。
なお、図中２１は、支柱１１の側面に取り付けられた操作盤で、はんだ付け温度やハンだ送りなどの各種条件を設定したり装置の操作を行ったりするためのものである。
【００２２】
上記制御装置５は、はんだ付け装置全体の制御を行うもので、上記機体４における基台１０の内部に格納されている。この制御装置５には、自動はんだ付けに必要な作業のプログラムや計算式等が予め記憶されていて、作業者が上記操作盤２１や他のティーチング用の操作盤等を使用して必要な入力あるいは操作を行うことにより、所定の演算処理や設定が行われ、動作プログラムに従って上記アーム２がＹ軸とＺ軸及びＲ軸方向に駆動されると共に、テーブル３がＸ軸方向に駆動されることにより、上記アーム２に取り付けられたはんだ鏝１の鏝先１７で、テーブル３上に載置されたはんだ付け対象のはんだ付けが自動的に行われるようになっている。
しかし、上記テーブル３が一定の位置に固定されていて、アーム２がＸ軸方向にも駆動される構成のはんだ付け装置の場合には、該アーム２が４軸方向に駆動されてはんだ付けが行われる。
【００２３】
以下、はんだ付けのための操作及び動作の順序について説明する。
はんだ付けを行うに当たっては、先ず、上記はんだ鏝１に、はんだ付け対象に適合する鏝先形状を持った鏝先１７が装着される。そして、上記アーム２の中心軸線であるＲ軸から鏝先先端１７ａまでの距離、即ちＲ軸に対する鏝先先端１７ａの偏心量を求め、それを制御装置５に登録する偏心量登録プロセスと、鏝先先端１７ａのＺ軸方向の高さを基準位置として上記制御装置５に登録する鏝先高さ登録プロセスとが行われ、そのあと、各はんだ付けポイントがティーチング登録され、はんだ付けが実行される。
【００２４】
ここでは、先ず、上記偏心量登録プロセスと、それに関連するティーチング登録及びはんだ付けの実行について説明し、そのあと、上記鏝先高さ登録プロセスと、それに関連するティーチング登録及びはんだ付けの実行について説明する。
【００２５】
上記偏心量登録プロセスでは、上記はんだ鏝１の鏝先先端１７ａの位置を一定にしてＲ軸の位置を変え、そのときの鏝先先端１７ａの座標とＲ軸の座標とから、該Ｒ軸に対する鏝先先端１７ａの上記偏心量が算出される。その算出は上記制御装置５において行われ、その算出原理は例えば以下の通りである。
【００２６】
即ち、図８において、上記Ｒ軸がロボットの座標系の中の一点Ｐに位置し、このＲ軸に対する鏝先先端１７ａの偏心量が（Ｘｔ，Ｙｔ）で表されると仮定したとき、この偏心量（Ｘｔ，Ｙｔ）は、Ｒ軸角度を０としたとき（座標上の一定の角度に保ったとき）このＲ軸に対して鏝先先端がどこの位置にあるかということを表すものということができる。一般に、上記Ｒ軸が回転すると、このＲ軸の座標Ｐ（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ，Ｒｐ）と鏝先先端１７ａの座標Ｑ（Ｘｑ，Ｙｑ，Ｚｑ，Ｒｑ）との間には次の関係式１が成り立つ。
【００２７】
（関係式１）
Ｘｑ＝Ｘｐ＋Ｘｔ・ｃｏｓ（Ｒｐ）−Ｙｔ・ｓｉｎ（Ｒｐ）
Ｙｑ＝Ｙｐ＋Ｘｔ・ｓｉｎ（Ｒｐ）＋Ｙｔ・ｃｏｓ（Ｒｐ）
【００２８】
ここで、Ｒｐ＝０の場合は、ｃｏｓ（Ｒｐ）＝１、ｓｉｎ（Ｒｐ）＝０であるから、上記関係式１は以下のようになる。
Ｘｑ＝Ｘｐ＋Ｘｔ
Ｙｑ＝Ｙｐ＋Ｙｔ
【００２９】
いま、図９に示すように、鏝先先端１７ａの位置を一定にしてＲ軸の位置を変化させたとし、そのときのＲ軸の中心の座標をＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，Ｒ１）及びＰ２（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２，Ｒ２）とする。ただしＲ１≠Ｒ２である。
この座標を上記関係式１に代入すると、次の関係式２が得られる。
【００３０】
（関係式２）
Ｘｑ＝Ｘ１＋Ｘｔ・ｃｏｓ（Ｒ１）−Ｙｔ・ｓｉｎ（Ｒ１）
Ｙｑ＝Ｙ１＋Ｘｔ・ｓｉｎ（Ｒ１）＋Ｙｔ・ｃｏｓ（Ｒ１）
Ｘｑ＝Ｘ２＋Ｘｔ・ｃｏｓ（Ｒ２）−Ｙｔ・ｓｉｎ（Ｒ２）
Ｙｑ＝Ｙ２＋Ｘｔ・ｓｉｎ（Ｒ２）＋Ｙｔ・ｃｏｓ（Ｒ２）
【００３１】
ここで、Ｒ軸の座標Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，Ｒ１）及びＰ２（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２，Ｒ２）は装置自身によって直接認識されるため、上記関係式２を連立方程式として解くことにより、Ｘｑ，Ｙｑ，Ｘｔ，Ｙｔを求めることができ、この結果、Ｒ軸から鏝先先端１７ａまでの距離即ちの該鏝先先端１７ａの偏心量（Ｘｔ，Ｙｔ）を求めることができる。
【００３２】
図示した装置においては、上記偏心量登録プロセス時に、上記テーブル３上に鏝先位置検出装置２２が着脱自在に設置されるようになっていて、この鏝先位置検出装置２２における基板２３の上面に角度を保って設置された２つの当接部材２４，２４の角隅部に、鏝先先端１７ａを向きを変えて当接させるようにしている。これらの当接部材２４は、図５からも分かるように、９０度の角度を保って配設され、それらの内側面が鏝先１７を当てるための当接面２４ａとなっており、両当接部材２４，２４の当接面２４ａ，２４ａの交点寄りの位置即ち角隅部の位置において、鏝先の先端１７ａと側面とをこれら両当接面２４ａ，２４ａに同時に当接させることにより、この角隅部に位置する鏝先先端部分とＲ軸との間の距離即ち偏心量を求めるようになっている。図６は、上記Ｒ軸の角度を座標上の０度の位置にして鏝先先端１７ａを上記当接部材２４，２４に当接させた場合であり、図７は、Ｒ軸を９０度旋回させることにより、鏝先先端１７ａを図８とは９０度異なる向きで上記当接部材２４，２４に当接させた場合である。
【００３３】
ここで、図示したように上記鏝先１７の先端１７ａが一定の幅（例えば１ｍｍ程度）を有する場合、Ｒ軸の角度が０度の場合と９０度の場合とで、上記両当接面２４ａ，２４ａの角隅部に位置する鏝先先端１７ａの位置は僅かに異なることになるが、後述するティーチング登録では、実際に鏝先先端１７ａをはんだ付けポイントに当て、その位置を上記方法で算出した鏝先先端１７ａの位置として登録するから、誤差を生じるおそれはない。
なお、上記偏心量登録プロセスは、アーム２を手動操作することによりを行っても良いが、上記制御装置５に入力されたプログラムに従って自動的に行うこともできる。
【００３４】
上記偏心量登録プロセスが終了すると、複数のはんだ付けポイントのティーチング登録が行われる。このとき、上記テーブル３上の鏝先位置検出装置２２は取り外され、その位置に治具が取り付けられ、この治具上にはんだ付け対象物が載置される。そして、このティーチング登録では、はんだ付けポイントが、上記Ｒ軸から偏心量（Ｘｔ，Ｙｔ）だけ離れた鏝先先端１７ａの位置として座標（関係式１）により登録される。複数のはんだ付けポイントがある場合には、各はんだ付けポイントへの移動距離が加算される。また、Ｒ軸を旋回させた場合には、上記偏心量と旋回角度とに基づいて鏝先先端１７ａの座標が求められ、加算される。
【００３５】
上記ティーチング登録が終了するとはんだ付けが実行される。このとき、上記制御装置５において、上記関係式１を変形して得られる次の関係式３を使用し、鏝先先端１７ａの位置として登録されたティーチング位置から、各はんだ付けポイントに対応するＲ軸の位置が上記鏝先先端１７ａの偏心量（Ｘｔ，Ｙｔ）を用いて算出され、算出されたＲ軸の位置に上記アーム２が来るように、該アーム２及びテーブル３が相対的に制御される。
【００３６】
（関係式３）
Ｘｐ＝Ｘｑ−Ｘｔ・ｃｏｓ（Ｒｑ）＋Ｙｔ・ｓｉｎ（Ｒｑ）
Ｙｐ＝Ｙｑ−Ｘｔ・ｓｉｎ（Ｒｑ）−Ｙｔ・ｃｏｓ（Ｒｑ）
【００３７】
これにより、鏝先先端１７ａは、常にティーチング登録された位置即ち各はんだ付けポイントに移動することになる。
【００３８】
上記鏝先１７の摩耗時や、該鏝先を新たな鏝先と交換した時などには、鏝先先端１７ａのＲ軸に対する偏心量が当初とは異なってくる可能性が高く、従って鏝先位置を補正する必要がある。このような場合には、上記偏心量登録プロセスを再度行い、ティーチング登録はやり直すことなく、そのままはんだ付けを実行すれば良い。即ち、摩耗しあるいは交換した鏝先１７について、Ｒ軸からの偏心量（Ｘｔ，Ｙｔ）を新たに算出して登録し直すことにより、上記制御装置５において、この新たな偏心量（Ｘｔ，Ｙｔ）と上記ティーチング登録位置とに基づいて上記関係式３から各はんだ付けポイントに対応するＲ軸の位置が算出され、算出されたＲ軸の位置に上記アーム２が来るようにアーム２及びテーブル３が相対的に駆動される。
【００３９】
従って、鏝先１７の摩耗時や交換時等に、同じティーチング条件ではんだ付けを続ける場合には、上記偏心量登録プロセスを行うだけで、はんだ付け時の鏝先１７の位置補正が自動的に行われることになり、その鏝先に合わせて面倒なティーチング登録を改めて行う必要がないため、操作及び制御が簡単になる。
【００４０】
次に、上記鏝先高さ登録プロセスと、それに関連するティーチング登録及びはんだ付けの実行について説明する。
上記鏝先高さ登録プロセスでは、はんだ鏝１に装着した鏝先１７について、その鏝先先端１７ａのＺ軸方向の高さＺｔが基準位置として求められ、それが上記制御装置５に登録される。この鏝先高さＺｔは、鏝先先端１７ａを上記鏝先位置検出装置２２に形成された検出面２５に当て、そのときのＺ軸座標から求められるもので、この座標は装置自身が直接認識することができる。上記検出面２５は、上記２つの当接部材２４，２４の間に区画された上向きの面である。
【００４１】
一方、上記ティーチング登録においては、はんだ鏝１の鏝先先端１７ａをはんだ付けポイントに当てることにより、各はんだ付けポイントのＺ軸方向の位置（高さ）が上記鏝先高さＺｔを基準として求められ、それが制御装置５に登録される。
そして、上記はんだ付け実行段階では、上記制御装置５により、ティーチング登録されたはんだ付けポイントの位置に鏝先先端１７ａが移動するように上記アーム２がＺ軸方向に制御される。
【００４２】
上記鏝先１７の摩耗時や、それを新たな鏝先と交換した時などには、その鏝先について上記鏝先高さ登録プロセスを再度行うことにより、新たな鏝先高さＺｔ’が登録される。そして、上記制御装置５において、この新たな鏝先高さＺｔ’と交換前又は摩耗前の鏝先高さＺｔとの偏差△Ｚが算出され、この偏差△ＺがＺ補正値として上記ティーチング位置に加算されることにより、はんだ付け時におけるＺ軸方向の鏝先１７位置が補正されることになる。
【００４３】
上述したＺ軸方向の鏝先１７位置補正は、次のような方法で行うこともできる。
即ち、上記鏝先高さ登録プロセスの場合と同様の方法で、鏝先先端１７ａのＺ軸方向の位置（高さ）即ち鏝先高さＺｔを求め、それを上記制御装置５に登録する。
ティーチング登録においては、各はんだ付けポイントのＺ軸方向の位置（高さ）を、次の関係式４により算出される鏝先先端１７ａの位置Ｚ’として登録する。
【００４４】
（関係式４）
Ｚ’＝Ｚｏ＋Ｚｔ
ここで、Ｚｏはロボットのアーム座標で、初期化原点で０になる座標、Ｚ’はこのアーム座標から鏝先高さＺｔだけ下がった鏝先先端１７ａの座標である。
【００４５】
そして、上記はんだ付け実行段階では、制御装置５により、上記関係式４を変形して得られる次の関係式５において、ティーチング登録された鏝先先端１７ａの座標Ｚ’と鏝先高さＺｔとからアーム座標Ｚｏが算出され、このアーム座標Ｚｏの位置に移動するように上記アーム２がＺ軸方向に制御される。
（関係式５）
Ｚｏ＝Ｚ’−Ｚｔ
【００４６】
上記鏝先１７の摩耗時や、それを新たな鏝先と交換した時などには、その鏝先についての鏝先高さＺｔ’を新たに求めて登録することにより、次の関係式６から算出されるアーム座標Ｚｏの位置にアーム２は移動することになる。
（関係式６）
Ｚｏ＝Ｚ’−Ｚｔ’
これは、新たな鏝先高さＺｔ’と交換前又は摩耗前の鏝先高さＺｔとの偏差△Ｚを補正値として鏝先位置を補正する場合と結果的に同じことである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係るはんだ付け装置の正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の平面図である。
【図４】図２中のアームとはんだ鏝の部分とを模式的に示す要部拡大図である。
【図５】鏝先位置検出装置図の平面図である。
【図６】鏝先先端の偏心量を算出する操作の一つの態様を示す模式図である。
【図７】鏝先先端の偏心量を算出する操作の他の態様を示す模式図である。
【図８】アームと鏝先先端との位置関係を示す線図である。
【図９】鏝先先端の偏心量を算出する原理を説明するための線図である。
【符号の説明】
【００４８】
１      はんだ鏝
２      アーム
３      テーブル
４      機体
５      制御装置
１７      鏝先
１７ａ      先端
２２      鏝先位置検出装置
２３      基板
２４      当接部材
２４ａ      当接面
【図１】
2006198636.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2006198636.tif 000006
【図５】
2006198636.tif 000007
【図６】
2006198636.tif 000008
【図７】
2006198636.tif 000009
【図８】
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【図９】
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