(57)【要約】【課題】  スライダフレームと、固定されたシャフト支持体内で弾力的に移動するよう構成された２つ以上のほぼ平行なシャフトとを含み、ミスアライメント許容度を有するスライダ装置を提供する。【解決手段】  各々のシャフトは、スライダフレームがシャフトの長軸に対してほぼ平行な軸に沿って伸長し得るかまたは引込み得るように、１つ以上の固定されたシャフト支持体内に摺動可能に配置される。いくつかの型においては、シャフトは、スライダフレームに弾力的に装着される。また、固定されたシャフト支持体内で弾力的に移動するよう構成された２つ以上のほぼ平行なシャフトを含むスライダフレームを伸ばすかまたは引込めるようスライダ装置を移動させることによって、ミスアライメント許容度を有するスライダを摺動させる方法を記載する。【選択図】      図１
2006236558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミスアライメント許容度を有するスライダ装置であって、
スライダフレームと、
前記スライダフレームに弾力的に装着される２つの平行なシャフトと、
通路が通っている複数の固定されたシャフト支持体とを含み、各々のシャフトは、前記スライダフレームが前記シャフトに対して平行な方向に伸長し得るかまたは引込み得るように、前記固定されたシャフト支持体のうちの少なくとも１つの前記通路内に摺動可能に配置される、スライダ装置。
【請求項２】
キャリアプラットホームをさらに含み、前記固定されたシャフト支持体は前記キャリアプラットホームに固定される、請求項１に記載のスライダ装置。
【請求項３】
前記スライダフレームは、前記平行なシャフトに対して平行ではない方向に前記スライダフレームが動くのを制限するスライダフレーム支持体を含む、請求項１に記載のスライダ装置。
【請求項４】
前記スライダフレーム支持体はカムフォロアを含む、請求項３に記載のスライダ装置。
【請求項５】
前記固定されたシャフト支持体のうちの少なくとも１つは低摩擦面を含む、請求項１に記載のスライダ装置。
【請求項６】
前記固定されたシャフト支持体はブシュを含む、請求項１に記載のスライダ装置。
【請求項７】
前記シャフトは剛性材料を含む、請求項１に記載のスライダ装置。
【請求項８】
前記シャフトは、金属、セラミック、ポリマーまたはその何らかの組合せからなる群から選択される材料を含む、請求項７に記載のスライダ装置。
【請求項９】
複数のシャフト取付台をさらに含み、前記シャフトは、前記シャフト取付台によって前記スライダフレームに弾力的に装着される、請求項１に記載のスライダ装置。
【請求項１０】
前記シャフト取付台は、前記シャフトを少なくとも部分的に囲む弾性材料を含む、請求項９に記載のスライダ装置。
【請求項１１】
各々のシャフト取付台は弾性のＯリングを含む、請求項９に記載のスライダ装置。
【請求項１２】
前記弾性材料は、ゴム、ポリイソプレン、ポリブタジエン、ポリイソブチレン、ウレタンおよびポリウレタンからなる群から選択される、請求項１０に記載のスライダ装置。
【請求項１３】
複数の固定ねじをさらに含み、各々のシャフトは、固定ねじによってシャフト取付台内に固定される、請求項９に記載のスライダ装置。
【請求項１４】
前記スライダ装置はストレージシステムのシャトルを含む、請求項１に記載のスライダ装置。
【請求項１５】
前記スライダフレームは、カートリッジを保持するよう構成される、請求項１４に記載のスライダ装置。
【請求項１６】
記憶装置を運搬するための運搬器であって、
請求項１に記載のスライダ装置を含み、記憶装置を保持するためのシャトルと、
カム経路に追従するためのカムフォロアとを含む、運搬器。
【請求項１７】
弾力的に装着された各々の平行なシャフトは、前記シャフトがそこを通って摺動可能に配置される前記固定されたシャフト支持体を通る通路の方向に対して平行な方向に伸長する前記シャフトを維持するように移動する、請求項１に記載のスライダ装置。
【請求項１８】
ミスアライメント許容度を有するスライダ装置であって、
２つの平行なシャフトを有するスライダフレームを含み、前記スライダフレームは、前記シャフトに対して平行な方向に伸ばされかつ引込められるよう構成され、前記スライダ装置はさらに、
各々のシャフトのためのシャフトアセンブリを含み、各々のシャフトアセンブリは、
前記シャフトのうちの１つと、
通路が通るシャフト支持体とを含み、前記１つのシャフトは前記シャフト支持体内に摺動可能に配置され、前記各々のシャフトアセンブリはさらに、
弾性のカップリングを含み、前記弾性のカップリングは、前記シャフト支持体を通る前記通路が延在する方向に対して平行な方向に伸長する前記１つのシャフトを維持するために弾力的に変形するよう構成される、スライダ装置。
【請求項１９】
高いミスアライメント許容度を有するスライダ装置を摺動させる方法であって、
スライダ装置のスライダフレームを伸長するかまたは引込めるよう前記スライダ装置を移動させるステップを含み、前記スライダ装置は、
スライダフレームと、
前記スライダフレームに弾力的に装着される複数の平行なシャフトとを含み、
前記平行なシャフトの各々は、固定されたシャフト支持体を通る通路内に摺動可能に配置される、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
背景
１．開示の分野
この明細書中には、データ記憶媒体を操作するための装置および方法が記載され、特に、記憶媒体ライブラリ間または当該記憶媒体ライブラリ内で記憶媒体を運搬するための装置および方法が記載される。
【背景技術】
【０００２】
２．背景
カートリッジライブラリを含む自動化されたストレージシステムは、一般に、データ記憶媒体を格納するのに用いられる。１つ以上の個々のストレージライブラリは、多くのデータ記憶装置と、記憶装置からの読出および記憶装置への書込を行なうための複数の媒体ドライブとを含み得る。自動化されたロボット装置は、さまざまな記憶セル間で記憶装置を移動させたり、記憶装置をストレージライブラリ内の媒体ドライブに出入れしたりするのに用いられ得る。個々の記憶装置には索引が付けられてもよく、システム全体は、記憶装置の動きを調整することのできる装置によって制御され得る。
【０００３】
１つの種類のストレージシステムは、調整された制御のために一緒にリンクされ得る２つ以上の記憶装置ライブラリを含む。この種類のシステムでは、各々のライブラリはライブラリハウジングと、当該ハウジング内の１つ以上の記憶装置ビンに格納される複数の記憶装置（たとえば、カートリッジ）と、少なくとも１つのロボット処理機構と、１つ以上の媒体ドライブとを含み得る。複数のライブラリがそのストレージシステムの一部として用いられる場合、個々のストレージライブラリ間における記憶装置の処理を調整することが望ましいかも知れない。ライブラリ間で記憶装置を移動させると、ボトルネックや遅延を防止するのが容易になり得る。たとえば、ストレージライブラリにおける多くの記憶装置が同時に要求されると、要求される記憶装置の数が媒体ドライブの数またはその要求を処理するロボットハンドラの能力を上回った場合、遅延が発生する恐れがある。このため、ライブラリ間に記憶装置を分散させることが望ましいかもしれない。さらに、ライブラリにおける記憶装置ドライブのうちの１つ以上が故障した場合、機能し得るドライブを備えた別のライブラリに記憶装置を移送することが望ましいだろう。
【０００４】
ストレージライブラリ間で記憶装置を移送するための移送機構が開発されてきた。これらの移送機構は、典型的には、個々のライブラリ間における記憶装置の移動をもたらすかまたは助けるハードウェアを含む。一般に、単純で安価な移送機構はストレージライブラリ内に有用な空間（たとえば、他のストレージビンまたは媒体ドライブを含み得る空間）を占有する。たとえば、ライアン（Ryan）に対する（その全体が引用によりこの明細書中に援用される）米国特許第６，４３８，６２３号は、２つ以上のストレージライブラリに亘る経路に沿ってストレージライブラリ間をまっすぐに移動し、ストレージライブラリ内で有用な空間を占有する移動可能なカートリッジビンを記載する。
【０００５】
移送機構は、各々のライブラリの空隙内におけるロボットハンドラ（または、他のいくつかのデータ記憶装置マニピュレータ）にアクセス可能でなければならない。しかしながら、移送機構はまた、ライブラリ間でデータ記憶装置を移動させたり、ストレージビンまたは媒体ドライブなどのライブラリの他の部分を邪魔するのを防止したりしなければならない。実際には、ストレージライブラリ内のロボットハンドラは移動範囲が制限されてい
るので、ロボットハンドラがアクセスすることのできる記憶装置ライブラリ内の有用な空間が制限されてしまう可能性がある。したがって、移送機構が必要とする有用な空間の量を最小限にすることが望まれるだろう。
【０００６】
ストレージライブラリ間で記憶装置を移送することのできる大抵の移送機構は、ストレージライブラリを接続するトラックを含む。記憶装置移送機構は、典型的には、当該トラックに沿って一次元に移動するので、当該トラックは、ロボットハンドラが移送機構にアクセスできるようにライブラリの空隙内で有用な空間を占有する必要がある。たとえば、米国特許第５，７６０，９９５号、米国特許第６，６４８，５７４号、米国特許第６，７５１，０４０号、米国特許第５，７００，１２５号、米国特許第６，５７４，１７３号および米国特許第６，４３８，６２３号は、トラックを一次元のみに移動させる記憶装置の移送を説明する。これらの引用のすべてはその全体が引用によりこの明細書中に援用される。
【０００７】
したがって、単純な記憶装置通過移送機構が必要とされる。特に、単一のドライバから二次元の動きをもたらし得、シャトルとして移動して記憶媒体の格納および取出のために確実に伸長しかつ引込むよう構成され得る、ミスアライメント許容度を有するスライダ装置が必要とされる。上述の先行技術はいずれも、記載される装置および方法ならびに添付の特許請求の範囲を示唆するものではない。
【特許文献１】米国特許第６，４３８，６２３号
【特許文献２】米国特許第５，７６０，９９５号
【特許文献３】米国特許第６，６４８，５７４号
【特許文献４】米国特許第６，７５１，０４０号
【特許文献５】米国特許第５，７００，１２５号
【特許文献６】米国特許第６，５７４，１７３号
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
概要
この明細書中には、スライダ装置と当該スライダ装置を用いる方法とが記載される。これらのスライダ装置は、ある程度のミスアライメント許容度を有するスライダ装置が有用である応用例で用いられ得る。たとえば、マルチライブラリ・ストレージシステム内で用いられる運搬器のシャトルは、この明細書中に記載されるスライダ装置として構成され得る。こうして、シャトルはストレージライブラリ間を移動し得、かつ、シャトルによって運搬される記憶装置にロボットハンドラを届かせるように伸ばされ得るかまたは引込められ得る。
【０００９】
ミスアライメント許容度を有するスライダ装置は、スライダフレームと、当該スライダフレームに弾力的に装着された２つの平行なシャフトと、通路がその間を通る複数の固定されたシャフト支持体とを含み得る。各々のシャフトは、スライダフレームが当該シャフトに対して平行な方向に伸長し得るかまたは引込み得るように、固定されたシャフト支持体のうちの少なくとも１つの通路内に摺動可能に配置される。いくつかの変形例においては、スライダ装置はキャリアプラットホームを含み得、固定されたシャフト支持体は当該キャリアプラットホームに固定される。
【００１０】
スライダフレームは、平行なシャフトに対して平行ではない方向にスライダフレームが動くのを制限するためのスライダフレーム支持体を含み得る。スライダフレーム支持体はカムフォロアであってもよい。
【００１１】
固定されたシャフト支持体はブシュを含み得る。固定されたシャフト支持体のうち少な
くとも１つは低摩擦面を含み得る。いくつかの型においては、シャフトは剛性材料を含む。剛性材料のシャフトは、金属、セラミック、ポリマーまたはその何らかの組合せからなる群から選択され得る。
【００１２】
いくつかの型においては、スライダ装置は複数のシャフト取付台を含み、シャフトは、当該シャフト取付台によってスライダフレームに弾力的に装着される。シャフト取付台は、シャフトを少なくとも部分的に囲む弾性材料を含み得る。たとえば、シャフト取付台は弾性のＯリングを含み得る。弾性材料は、ゴム、ポリイソプレン、ポリブタジエン、ポリイソブチレン、ウレタンおよびポリウレタンからなる群から選択され得る。
【００１３】
スライダ装置はさらに複数の固定ねじを含み得、各シャフトは固定ねじによってシャフト取付台内に固定される。スライダ装置はまた、ストレージシステムのシャトルを含み得る。こうして、スライダフレームはカートリッジを保持するよう構成され得る。記憶装置を運搬するための運搬器は、この明細書中に記載されるスライダ装置のうちの１つとして構成され記憶装置を保持するためのシャトルと、カム経路に追従するためのカムフォロアとを含み得る。
【００１４】
スライダ装置の弾力的に装着された平行な各々のシャフトは、シャフトが摺動可能に配置される固定されたシャフト支持体を通る通路の方向に対して平行な方向に伸長するシャフトを維持するように移動し得る。たとえば、スライダ装置は、シャフトと通路とを整列させることによって、通路においてより容易にシャフトを摺動させるよう弾力的に変形する弾性のカップリングを含み得る。
【００１５】
この明細書中にはまた、シャフトに対して平行な方向に伸ばされかつ引込められるよう構成され、２つの平行なシャフトを有するスライダフレームと、各シャフトのためのシャフトアセンブリとを含む、ミスアライメント許容度を有するスライダ装置が記載される。各々のシャフトアセンブリは、シャフトのうちの１つと、通路が通るシャフト支持体とを含み、当該１つのシャフトが当該シャフト支持体内に摺動可能に配置され、各々のシャフトアセンブリはさらに、弾性のカップリングを含み、当該弾性のカップリングは、シャフト支持体を通る通路が延びる方向に対して平行な方向に伸長する当該１つのシャフトを維持するために弾力的に変形するよう構成される。
【００１６】
高いミスアライメント許容度を有するスライダ装置を摺動させる方法がまた、この明細書中に記載される。当該方法は、スライダ装置のスライダフレームを伸長するかまたは引込めるようスライダ装置を移動させるステップを含む。スライダ装置は、スライダフレームと、当該スライダフレームに弾力的に装着される複数の平行なシャフトとを含み、当該平行なシャフトの各々は、固定されたシャフト支持体を通る通路内に摺動可能に配置される。
【００１７】
この発明の他の特徴および局面は、この発明の実施例に従った特徴を例示のために図示する添付の図面と組合わせると、以下の詳細な説明から明らかとなるだろう。概要は、この発明の範囲を限定することを意図するものではなく、添付の特許請求の範囲によってのみ規定される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
発明の詳細な説明
スライダ装置および当該スライダ装置を用いる方法がこの明細書中に記載される。当該方法は、記憶装置（たとえば、記憶媒体を含む装置）を１つのストレージライブラリ（たとえば、カートリッジなどの複数の記憶装置を含むライブラリ）から別のストレージライブラリに移送するために当該スライダ装置を用いるステップを含み得る。特定の材料、技
術および応用例についての以下の説明は例としてのみ提供される。この明細書中に記載される例に対するさまざまな変更は当業者には容易に明らかとなり、この明細書中に規定される一般原則は、この発明の精神および範囲から逸脱することなく他の例および応用例に適用可能であるだろう。こうして、この発明は、説明および図示される例に限定することを意図していないが、添付の特許請求の範囲と一致する範囲に従うはずである。「記憶装置」という語は、（異なる記憶媒体を含む）如何なる種類のデータ記憶装置をも説明するのに用いられ、１つの特定の種類に限定されることを意図しておらず、テープ媒体記憶装置、光学媒体記憶装置、ソリッドステート記憶装置およびその任意の組合せ、またはデータ記憶装置の他の任意の実施例を含む。この明細書中に提供される記憶装置の例は主にテープカートリッジであるが、いかなる適切な種類の記憶装置も使用できることが理解されるべきである。
【００１９】
一般に、ミスアライメント許容度を有するスライダ装置は、２つ以上の平行なシャフトに沿って摺動し得るスライダフレームから利益を受け得るいかなる応用例にも使用され得る。この明細書中に記載されるスライダは、シャフトがずれていても堅固に伸ばされかつ引込められ得るスライダフレームから当該応用例が利益を受ける場合、または、力がスライダ装置に作用して、シャフト支持体に対する（そこを通って摺動する）シャフトのミスアライメントを引起す場合、特に有用である。
【００２０】
スライダはデータ記憶システムの一部として用いられてもよい。特に、スライダは、データ記憶装置運搬器のシャトルとして用いられてもよい。当該運搬器は二次元に移動し得、当該シャトルは伸長しおよび／または引込むよう別個に移動し得る。こうして、シャトルのシャフトの長軸に対して平行ではない方向からシャトルに力（たとえば、慣性力）が作用し得る。したがって、ミスアライメント許容度を有するスライダ装置を含むストレージシステムのシャトルは、慣性力または他の力がシャフトをずらして摺動を妨げる傾向がある場合でも、伸長しかつ引込み得る。ストレージシステムは、以下により詳細に説明されるこのような運搬器を含む。
【００２１】
ストレージシステムは、２つ以上のストレージライブラリにおける複数の記憶装置（たとえば、カートリッジ）を格納するのに用いられてもよい。ストレージシステムはまた、ストレージライブラリ間において記憶装置を移送するのに用いられてもよい。ストレージライブラリは、記憶装置を保持するための複数のストレージビンと、当該記憶装置からの読出および／または当該記憶装置への書込を行なうための媒体ドライブと、ロボットピッカまたはアームなどの記憶装置マニピュレータとを含み得る。ストレージライブラリの例は、全体が引用によりこの明細書中に援用されている、ヘラー（Heller）他に対する米国特許第５，７６０，９９５号に見出すことができる。
【００２２】
複数のストレージライブラリは、調整された通過領域においてリンクされ得る。当該通過領域により、記憶装置を搬送する運搬器が１つのストレージライブラリから別の（通常、隣接した）ストレージライブラリに移動することが可能となる。トラックは、ストレージライブラリのすべてをリンクし得、通過領域を通り各ストレージライブラリ内に延在し得る。（ケーブルまたはベルトドライブなどの）ドライブは、ストレージライブラリ内で当該ストレージライブラリ間を通って移動するので、このトラックに沿って運搬器を移動させるのに用いられ得る。制御システムは、運搬器が第１のストレージライブラリから第２のストレージライブラリに記憶装置を搬送し得るように運搬器の動きを制御するのに用いられ得る。さらに、運搬器は、記憶装置がストレージライブラリ内でロボットピッカによって当該運搬器に格納され得るかまたは当該運搬器から取出され得るように位置決めされ得る。カム経路は、当該記憶装置がロボットピッカによって格納され別のストレージライブラリに移され得るように当該運搬器を位置決めするのに用いられ得る。
【００２３】
こうして、ストレージシステムは、運搬器と、カム経路を有するトラックとを含み得る。トラックは複数のストレージライブラリに亘り得、運搬器は、トラックが延在する方向に運搬器を推進するドライバによってこれらのストレージシステム間において動かされ得る。運搬器は、典型的には、シャトルに接続されたカムフォロアを含む。運搬器のシャトルはデータ記憶装置（たとえば、カートリッジ）を保持し得る。ドライバは運搬器を一次元（たとえば、トラックに沿って前方または後方）に移動させ得るが、カム経路およびカムフォロアは、付加的な方向（たとえば、トラックの方向に対してある角度）に少なくとも運搬器のシャトルを移動させて、ドライバが一次元だけに力を加える場合でも、運搬器のシャトルが二次元（たとえば、ｘ、ｙ面）に移動することを可能にし得る。ドライバがトラックに沿って運搬器を移動させると、カムフォロアがカム経路に追従し、運搬器のシャフトを移動させる。このように、カムフォロアおよびカム経路は、単一のドライバの一次元の動きを二次元の動きに変換し、これにより、運搬器のシャトルを正確に位置決めし得る。
【００２４】
運搬器
運搬器は、第１のストレージライブラリと第２のストレージライブラリとの間でカートリッジなどの記憶装置を搬送するのに用いられてもよく、シャトルおよびカムフォロアを含み得る。運搬器全体は、ストレージライブラリ内で当該ストレージライブラリ間を移動し得る。いくつかの型においては、運搬器の一部は、少なくとも複数のストレージライブラリに亘るトラックの方向に移動するよう構成される。簡潔にするために、複数のストレージライブラリに亘るトラックの方向は「横方向」であると考えられてもよい。ドライバは、以下にさらに説明されるように、トラックの横向きの方向に運搬器を移動させるのに用いられてもよい。運搬器はまた、当該運搬器（または運搬器の領域）が横方向以外の方向に移動し得るように構成されてもよい。たとえば、運搬器は、「横」方向に対してある角度で移動するよう構成され得る。
【００２５】
１つの型においては、運搬器の少なくとも一部は、駆動運動の方向に対して垂直な方向に移動し得る。こうして、運搬器は、「前方および後方」に動かされ得る。運搬器は、別々の方向に移動するよう構成された異なる領域を含み得る。いくつかの型においては、運搬器は、ドライバによって（たとえば横方向に）動かされるよう構成されるキャリアプラットフォームと、カムフォロアによって（たとえば後方および前方に）動かされるよう構成されるシャトルとを含む。シャトルは、当該シャトルがドライバの方向にキャリアプラットフォームとともに移動し、さらに、当該シャトルを伸ばすかまたは引込めるようキャリアプラットフォームと相対的に移動するように、当該キャリアプラットフォームに摺動可能に接続され、当該キャリアプラットフォームによって支持され得る。
【００２６】
図１は、１つの型の運搬器１００を示す斜視図である。一次元（たとえば横方向）にキャリアプラットフォーム（および、これにより運搬器）を引張るよう構成されたベルトドライバ１３０、１３０′に取付けられたキャリアプラットフォーム１２０が示される。キャリアプラットフォームは支持体に移動可能に接続され得る。たとえば、１つ以上のストレージライブラリに亘るトラックは、キャリアプラットフォームなどの運搬器の一部がそれに沿って摺動し得るロッドを含み得る。図１においては、キャリアプラットフォーム１２０は２つの摺動取付具１２５を有する。当該２つの摺動取付具１２５は、トラック（たとえば、ロッド）の一部に接続し得、運搬器がドライバによって動かされるとトラックのこの部分に沿って摺動し得る。キャリアプラットフォームは、ドライバによる運搬器の移動を可能にする適切な形状を含み得る。さらに、図１に示されるキャリアプラットフォームは、ロッドまたはトラック領域に載っている（ブシュとして示される）取付領域１２５を有するが、キャリアプラットフォームは、ドライバ（たとえば、ベルト、ケーブルなど）によって十分に支持され得るか、または、運搬器の移動を可能にする他の適切な構造によって支持され得るので、トラック（たとえば、ロッド）によって支持される必要はない
。
【００２７】
図１に示される運搬器１００のシャトル１０１は、媒体カートリッジを保持するよう構成される。当該シャトルは、任意の適切な記憶媒体、または２つ以上の記憶媒体装置（たとえば、複数のカートリッジ）を搬送するよう構成され得る。図１に示されるシャトル１０１は、記憶媒体を保持するための保持ビンにアクセスできるようにする開口部１０５を含む。こうして、シャトル１０１は、特定の種類またはサイズの記憶媒体を保持するよう構成され得る開口部および保持ビンを含む。カートリッジは、シャトルの開口部１０５を通って保持ビンから挿入され得るかまたは取外され得る。ロボットピッカは、記憶媒体を運搬器のシャトルに挿入したりそこから取外したりするのを制御するのに用いられ得る。いくつかの型においては、シャトルはまた、カートリッジがシャトルから不意に外れるのを防ぐための固定機構（たとえば、ラッチ、留め具など）を含み得る。シャトルはまた、キャリアプラットフォームに対して移動し得るように、キャリアプラットフォームに移動可能に接続され得る。いくつかの型においては、シャトルはスライダ装置として構成される。スライダ装置は、以下にさらに説明されるようにシャフトに沿って伸長し得るかまたは引込み得る。こうして、シャトルは、キャリアプラットフォームに対して伸長し得るかまたは引込み得る。
【００２８】
運搬器はさらにカムフォロア１１０を含み得る。当該カムフォロアは、カム経路に接触し、カム経路によって方向付けられるようにキャリアプラットフォーム１１０に対してシャトル１０１を移動させ得る。概して、カムフォロアは、カム経路に接触するよう構成された表面を有する接触軸受を含む。いくつかの型においては、接触軸受は支柱に取付けられるか、またはシャトルから突き出た支柱の或る領域を含む。図１においては、カムフォロア１１０はシャトルに接続され、当該カムフォロアは、キャリアプラットフォームにおける案内トラックまたはチャネル１４０を通ってシャトルから突き出る。いくつかの型においては、カムフォロアの接触軸受部分は、（たとえば、接触軸受部分がカムフォロアの残りの部分に対して移動することを可能にするねじなどによって）移動可能に取付けられる。図１においては、カムフォロアは、ローラ１１５として構成される接触軸受において終端をなす。ローラは、カムフォロアとカム経路（たとえば、トラックの一部であるカム経路）との間の摩擦を減らすよう回転し得る。いくつかの型においては、カムフォロアは、玉軸受を含み得る接触軸受を含む。いくつかの型においては、カムフォロアは移動可能な接触軸受を含み得ない。いくつかの型においては、カムフォロア（たとえば、接触軸受領域）は、摩擦を減らす材料またはコーティングを含み得る。いくつかの型においては、カムフォロアまたはそれが接触する表面は、滑らかな材料（たとえば、テフロン（登録商標）、ＰＴＦＥ、ＦＥＰなどのフルオロポリマー（Fluoropolymers））を含み得る。いくつかの型においては、カムフォロアは潤滑剤（たとえば油、蝋など）を含み得る。カムフォロア（特に接触軸受）は低摩擦面を含み得る。
【００２９】
カムフォロアは、図１に図示のとおり、キャリアプラットフォーム１２０の案内トラック１４０の領域において保持され得る。カムフォロアがカム経路に沿って動かされるので、案内トラックはカムフォロアとシャトルとの動きを案内するのを容易にし得る。こうして、カムフォロアは、案内トラックおよびカム経路に位置決めされ得る。カムフォロアは案内トラック内に固定され得る。
【００３０】
カムフォロアおよび／または案内トラックは、案内トラック１４０とカムフォロアとの間の摩擦を最小限にするよう構成され得る。たとえば、カムフォロア（たとえば、接触軸受の支柱領域）は回転するよう構成され得るか、または低摩擦面を含み得る。いくつかの型においては、カムフォロアと案内トラック（またはカム経路）との間の接触点は低摩擦面を含むか、または、カムフォロアと接触面との間における移動を容易にし得る。いくつかの型においては、カムフォロアはさらに、カム経路および／または案内トラック内にカ
ムフォロアを保持するための案内補助具（たとえば、ばね、固定機構、支持構造など）を含む。
【００３１】
図２は、シャトル１０１がキャリアプラットフォーム１２０から伸ばされている図１の運搬器の斜視図を示す。図２においては、シャトル１０１に取付けられたカムフォロア１１０は、案内トラック１４０内でシャトルとともに移動する。こうして、カムフォロアは、シャトルを位置決めする（たとえば、伸ばしたり引込めたりする）のに用いられ得る。いくつかの型においては、カムフォロアの動きは、キャリアプラットフォームにおける案内トラックによっては制限されない。
【００３２】
概して、適切ないかなるドライバが、トラックの方向に運搬器を移動させるのに用いられてもよい。いくつかの型においては、ストレージシステムは、運搬器を移動させかつ位置決めするためのドライバを１つしか含まない。当該ドライバは、モータ、ギヤシステム、ケーブルシステム、回転可能なシャフトなどを含み得る。当該ドライバは、運搬器に取付けられるかまたは運搬器に連続的もしくは直接的に接触し得ないように構成され得る。図１に示されるドライバコネクタ（たとえば、ベルト）は図２には図示されない。
【００３３】
図３および図４は、それぞれ、シャトルが伸びていない状態の運搬器およびシャトルが伸びている状態の運搬器を示した側面斜視図である。図３においては、キャリアプラットフォーム１２０は移動を可能にする２つの取付部位１２５を示しているが、ここでは、キャリアプラットフォームは（たとえば、ライブラリ間に延在するロッドなどのトラックの領域上において）支持され得る。これらの、移動を可能にする取付部位により、キャリアプラットフォーム（およびこうして運搬器）が摺動し、これにより、ドライバが運搬器を押すか引くかまたは移動させると移動することが可能となり得る。図１〜図４においては、シャトル１０１はカムフォロア１１０に接続されており、当該カムフォロア１１０は、トラック（図示せず）のカム経路領域と嵌合し得るようにキャリアプラットフォーム１２０から突き出ている。カム経路と嵌合するカムフォロアの領域は、カム経路内で転がり得るローラ１１５として示される接触軸受である。カムフォロアがカム経路内を移動すると、当該カムフォロアは、キャリアプラットフォームから伸長するかまたは引込むようシャトル１０１を動かし得る。図４においては、完全に伸長した位置にあるシャトルが示される。シャトルはカムフォロアの動きによって伸長可能であり得る。図１〜図４においては、シャトルはスライダ装置として構成される。
【００３４】
スライダ装置
概して、スライダ装置は、２つの平行なシャフトを備えたスライダフレームを含む。各々のシャフトはシャフト支持体内に摺動可能に配置され得る。シャフト支持体は（たとえば、キャリアプラットフォームまたはキャリアプラットフォームの一部に固定されることによって）適所に固定され得る。シャフト支持体は、典型的には、シャフトがそこを通って摺動し（かつ支持され）得る通路を含む。当該通路はいかなる長さであってもよく、そこを通過するシャフトにぴったりと嵌まり得る。シャフト支持体と、当該シャフト支持体内に摺動可能に配置されるシャフトとは、シャフトアセンブリと称され得る。（シャフトアセンブリを含む）スライダ装置は弾性のカップリングを含み得る。当該弾性のカップリングは、スライダフレームが伸長し得るかまたは引込み得るように、シャフト支持体に対するシャフトの摺動を可能にするかまたは容易にするよう弾力的に変形し得る。
【００３５】
「平行な」という語は、シャフトの方向を説明するのに用いられる場合、シャフトが伸長する方向とシャフト支持通路が延在する方向との関係が、実質的に平行であることを意味し得る。たとえば、２つの平行なシャフトは、５°未満、２°未満、１°未満もしくは０．２５°未満だけ軸からずれ得るか、または完全に軸上にあり得る。同様に、シャフトは、当該シャフトがシャフト支持通路内で移動可能である場合（たとえば、シャフトの方
向とシャフト支持通路の方向とが５°未満、２°未満、１°未満または０．２５°未満だけ軸からずれている場合）、シャフト支持体を通る通路が延在する方向に対して平行な方向に伸長し得る。
【００３６】
概して、スライダ装置のある領域は、シャフトがシャフト支持体（たとえば、通路が通っているシャフト支持体）内で摺動し得るように弾力的に変形し得る。こうして、スライダ装置は、シャフトの摺動が可能なシャフト支持体を通る方向に対して実質的に平行にシャフトの伸長する方向（たとえば、シャフトの長軸）を維持するために、変形または移動し得る。たとえば、シャフトが伸長する方向がシャフト支持体を通る通路の方向に対して平行でない場合、当該シャフトはシャフト支持体を通って容易に摺動できない可能性があり、このため、スライダ装置は滑らかに伸長し得ないかまたは引込み得ない。シャフトがシャフト支持体を通る方向に対して平行に当該シャフトの方向を維持するようずらされ得るように、さまざまな弾性のカップリングが用いられてもよい。たとえば、シャフト据付台は弾性ゴム（たとえば、Ｏリング）を含み得るか、シャフトは弾性材料（たとえば、弾性材料から作られ得るコーティングまたはシャフト）を含み得るか、または、シャフト支持体は弾性材料を含み得る（たとえば、シャフト支持体はキャリアプラットフォームに弾力的に装着され得る）。
【００３７】
いくつかの型においては、シャフトアセンブリはまた、弾性の据付台を含む。弾性の据付台は、シャフトまたはシャフト支持体にいかなる度合いの弾性コンプライアンスをも提供して、シャフトアセンブリが曲がり、シャフトが摺動するのを可能にするいかなる構造であってもよい。弾性の据付台はまた、スライダ装置に作用する力がしきい値を下回る場合、シャフトアセンブリが中立的な（たとえば「中心」）位置に戻ることを可能にし得る。たとえば、弾性の据付台はシャフトを囲む弾性層であってもよい。１つの型においては、弾性の据付台は、シャフトをスライダフレームに接続する弾性のシャフト取付台を含む。
【００３８】
スライダ装置は、２つ以上のほぼ平行なシャフトに沿って伸長しかつ引込み得る。たとえば、シャトルは、図５に図示のとおり、２つのほぼ平行なシャフト４０５、４０５′に沿ってキャリアプラットフォームから伸長しかつ引込むよう構成されるスライダ装置であり得る。図５は、図４に示される側面図と同様にシャトル１０１が伸長している運搬器１００の底面図を示す。シャフト４０５、４０５′はシャフト取付台４１０、４１０′によってシャトルに接続する（一方のシャフトについては図４においても見ることができる）。図４および図５においては、キャリアプラットフォーム１２０の一部であり、シャフト支持体４２０によって伸長したキャリアプラットフォーム１２０を支持するシャトルが示される。シャフトはともに、当該シャフトを囲むシャフト支持体によって支持され、その中でシャトルが摺動できるようにする。こうして、シャフト支持体におけるシャフト４０５上で摺動することにより、シャトル１０１は第１の引込まれた位置（図３に図示）から第２の伸ばされた位置（図４に図示）に移動し得る。これらの図においては、シャトルは、シャフト支持体４２０への移動可能な取付具によってキャリアプラットフォームに連結され、案内トラック１４０へのカムフォロアの接続部に連結される。
【００３９】
図３、図４および図５に示されるスライダ装置はミスアライメント許容度を有する。というのも、シャフトが、シャフトの両端部に半径方向のコンプライアンスを与えるスライダフレームに弾力的に装着されるからである。半径方向のコンプライアンスは、シャフト支持体とのシャフトのわずかな（たとえば、１０°未満、５°未満、１°未満または０．２５°未満の）同軸のミスアライメントを補償し得る。
【００４０】
ミスアライメント許容度を有するスライダ装置の半径方向のコンプライアンスのために、スライダ装置は、シャフトがわずかにほぼ平行である場合でも伸長しかつ引込み得る。
たとえば、いくつかの型においては、シャフトは互いにわずかに軸からずれている（たとえば、平行ではない）。いくつかの型においては、シャフトのうちの２つのシャフトの長軸間の角度は１０°未満である。いくつかの型においては、この角度は５°未満である。いくつかの型においては、この角度は２．５°未満である。いくつかの型においては、この角度は１°未満である。いくつかの型においては、この角度は０．２５°未満である。いくつかの型においては、シャフトは平行である。シャフトの半径方向のコンプライアンスは弾性の据付台に依存し得る。たとえば、よりコンプライアンスの高い弾性の据付台によって、シャフトにおける半径方向のコンプライアンスがより高くなる可能性がある。
【００４１】
シャフトは、スライダフレームを支持するためのいかなる適切な材料であってもよい。たとえば、シャフトはスライダフレームと同じ材料を含み得る。いくつかの型においては、シャフトは、スライダフレームとは異なる材料でできていてもよく、上述のようにスライダフレームに弾力的に装着され得る。シャフトは堅い材料を含み得る。いくつかの型においては、シャフトは弾性材料を含み得る。たとえば、シャフトは、特にスライダフレームに装着される端部において弾性材料の層を含み得る。こうして、スライダはプラスチック、セラミック、金属またはそのいずれかの適切な組合せを含み得る。
【００４２】
いくつかの型においては、シャフトはスライダフレームに弾力的に装着され得る。たとえば、シャフトは、スライダフレームへの取付部位において弾性材料によって囲まれ得るか、または、シャフトはそれ自体が、特にこれらの部位に弾性材料を含み得る。いくつかの型においては、スライダ装置は、シャフト据付台として構成される弾性の据付台を含む。シャフト据付台は弾性のＯリングであってもよい。いくつかの型においては、シャフト据付台は弾性の軸受を含む。
【００４３】
概して、弾性材料、たとえば弾性の据付台を含む弾性材料は、変形後に最初の形状または状態に戻ることができる。弾性材料の例は、ゴム、エラストマー（たとえば、ポリイソプレン、天然ゴム、ポリブタジエン、ポリイソブチレン、ウレタンおよびポリウレタンなど）を含み得るが、これらには限定されない。こうして、当該装置において（弾性のカップリングとして）用いられる弾性材料は弾力的に変形し得る。たとえば、弾性のカップリング（たとえば、Ｏリング、弾性のコーティングなど）は力を受けると縮み（変形し）得、その後、力が除かれると同じ構成に戻り得る。
【００４４】
こうして、スライダ装置は、スライダ装置の組立または動作中に発生し得る中心間距離（たとえば、ミスアライメント）のばらつきを補償し得る。シャフトは、（シャフトを含む）スライダフレームに力が加えられる場合に当該シャフトがスライダフレーム取付台内でわずかに移動し得るように、スライダフレームに弾力的に装着され得る。たとえば、スライダ装置を伸ばすかまたは引込めるときにシャフトがともにシャフト支持体を通るチャネルに対して垂直に位置合せされない場合、スライダフレームにシャフトを弾力的に取付けることにより、シャフト支持体内でのシャフトの移動が可能となり、これにより、スライダフレームの移動が可能となり得る。
【００４５】
シャフトは、シャフト（および、これにより、シャフトが柔軟に装着されるスライダフレーム）がシャフト支持体内で移動できるようにする１つ以上のシャフト支持体によって支持され得る。いくつかの型においては、シャフトは、シャフト支持体を通る通路内で摺動可能に移動することができる。シャフト支持体を通る通路はシャフトを囲み得る（たとえば、シャフト支持体を通る「トンネル」を形成し得る）か、または、通路は、シャフトの側部を完全に囲んでしまわないように１つ以上の側部が開いていてもよい。概して、シャフト支持通路は、シャフトがそこを通って摺動し得る「方向」を有し得る。たとえば、シャフト支持通路の方向は通路の中心線を通る軸であってもよい。
【００４６】
シャフトおよびシャフト支持体のシャフトアセンブリはまた、シャフトとシャフト支持体との間の摩擦を低減させる滑らかな低摩擦面を含み得る。このため、シャフト支持体は、シャフトに対して摩擦の低い材料を含み得るか、またはこのような材料（たとえば、フルオロポリマー）でコーティングされ得る。いくつかの型においては、シャフト支持体は、シャフトとシャフト支持体との間の摩擦を減ずる潤滑剤（たとえば油、蝋など）を含む。シャフト支持体は、スライダフレームおよびシャフトに対して固定されるブシュを含み得る。たとえば、キャリアプラットフォームは、図４に図示のとおりシャフト支持体４２０を含み得る。
【００４７】
図６Ａは１つの型のスライダ装置を示す断面図である。ここで、スライダ装置は、図１に図示のとおりカートリッジを保持するよう構成された記憶装置システムのシャトルを含む。図６Ａは図１の断面Ｂ−Ｂ′に対応する。図６Ａにおいては、２つのほぼ平行なシャフト４０５のうちの１つの断面が示される。シャフトのどちら側の端部も、（ここでは運搬器のシャトル１０１として示される）スライダフレームに当該シャフトを固定するシャフト取付台に柔軟に装着される。図６Ａにおいては、シャフトは、当該シャフトの外径に嵌まりシャフト取付台の内径に収まるＯリング６０１によってシャフト取付台内に固定される。図６Ｂは、図６Ａの柔軟な取付台の拡大図を示す。
【００４８】
図６Ａおよび図６Ｂに断面図で示されるＯリング６０１は、円形の断面を有しており、シャフトの両端を囲み、シャフト取付台４１０にシャフトを柔軟に固定する。Ｏリングは、エラストマーを含めて、いかなる適切な弾性材料をも含み得る。さらに、Ｏリングは、シャフトがシャフト取付台４１０内で弾力的に移動し得るようにシャフト取付台内にシャフトを固定するために、いかなる好適な形状（たとえば、ドーナツ型、ワッシャ型など）または好適なサイズをも含み得る。たとえば、動作の際に、シャフトがシャフト支持体６１０に対してわずかにずれた場合、図６Ｂに示されるシャフトの端部は、Ｏリング６０１の一部を圧縮することによってシャフト取付台４１０内で移動し得る。Ｏリングがその元の位置に戻ることができる場合（たとえば、シャフトがシャフト支持体に対してもはやずれていない場合）、シャフトは、その後、元の（中心）位置に戻り得る。
【００４９】
図６Ｂにおいては、シャフト４０５はシャフト取付台６１０内に位置決めされる。シャフト取付台６１０はキャリアプラットフォーム１２０の一部である。シャフトはシャフト取付台内にぴったりと嵌まるが、当該シャフトはシャフト取付台内で移動し（たとえば滑り）得る。シャフト取付台の、シャフトに面する外面は、シャフトの長手方向の軸に沿ってシャフトが動くことを可能にする摺動面（たとえば、低摩擦面）を含み得る。図６Ａおよび図６Ｂは単一のシャフトのための単一のシャフト支持体だけを示すが、２つ以上のシャフト支持体が用いられてもよい。いくつかの型においては、シャフト支持体はシャフトと噛合い得る（たとえば、シャフトは、シャフト支持体上のピンまたは鍵領域が嵌まるチャネルを含み得る）。
【００５０】
シャフトは、保持具によってシャフト取付台内に固定され得る。図６Ａおよび図６Ｂは、固定ねじとして構成された留め具によってシャフト取付台４１０内に固定されたシャフトを示す。固定ねじ６２０はシャフトの本体に捩じ込まれ、ねじの端部にはフランジが付けられており、シャフトがシャフト取付台から離れるのを防ぐ。ワッシャ６２５がまた、シャフト取付台内にシャフトを固定するのに用いられ得る。シャフト取付台内にシャフトを固定するのに、いかなる適切な留め具が用いられてもよい。さらに、端部が柔軟に装着されたシャフトが示されるが、スライダ装置は、シャフトに沿っていればどこにでも柔軟に装着されるシャフトを含み得る。
【００５１】
いくつかの型においては、スライダ装置のスライダフレームはさらに、ほぼ平行なシャフトの長軸に対してある角度をなす方向へのスライダフレームの動きを制限するためのス
ライダフレーム支持体を含み得る。たとえば、図１〜図６においては、カムフォロアはスライダフレーム支持体であり得る。というのも、当該スライダフレーム支持体は、案内トラック１４０内に固定され得、シャトルの重量を支えるのを容易にし得るからである。
【００５２】
いくつかの型のスライダ装置においては、シャフトは、シャフト支持体内に弾力的に保持され得る。このため、弾性の取付台はシャフト支持体の一部であってもよい。たとえば、シャフト支持体は、シャフトがシャフト支持体内でずれた場合にシャフトアセンブリが移動することを可能にする弾性材料で少なくとも部分的に構成され得る。いくつかの型においては、シャフト支持体は、付加的な構造（たとえば、キャリアプラットフォーム１２０）に柔軟に装着され得る。いくつかの型においては、シャフト支持体は、シャフトが通過する弾性のスリーブを含み得る。
【００５３】
トラック
トラックは、１つ以上の隣接するライブラリに亘り得る。トラックは、少なくとも運搬器のシャトルを案内するためのカム経路を含み得る。概して、トラックは２つ以上のストレージライブラリを接続する。すなわち、トラックは、隣接するストレージライブラリ間に直線的な接続部を含み得る。運搬器のうちの１つ以上の部分は、カムフォロアを含めて、トラックに（たとえば、移動を可能にする接続部で）接続され得る。
【００５４】
いくつかの型においては、トラックは、（たとえばキャリアプラットフォーム内において）運搬器を支持し得るストレージライブラリの水平面に対して異なるレベルに１つ以上のロッド（たとえば、円筒形のロッド）を含む。これらのロッドはいかなる適切な材料（たとえば、金属、プラスチックなど）をも含み得、滑らかな低摩擦面または潤滑剤を含み得る。トラックは、カム経路を保持するための棚領域を含み得る。当該トラックは、ストレージライブラリにおける「有用な空間」から外れるようストレージライブラリ内に位置決めされ得る。こうして、トラックは、カートリッジ（もしくは他の適切な記憶媒体）または媒体ドライブのためのビンを邪魔しないように位置決めされ得る。たとえば、当該トラックは、ロボットピッカなどの記憶媒体マニピュレータまたはストレージライブラリの他の構成要素に届かない区域に位置決めされ得る。
【００５５】
図７は、カム経路７１０および支持ロッド７１５、７２０を含むトラック７０１を示す。２つのロッド７１５、７２０によって支持される運搬器１００がまた示される。モータ７３０およびベルト（図示せず）を含むドライバは、運搬器（たとえば、運搬器のキャリアプラットフォーム１２０）に接続され得る。伸長したシャトル１０１を備えた運搬器が示される。図７に示されるトラックおよび運搬器は適切な向きで用いられ得る。たとえば、図７においては、運搬器はカム経路の上方に示される。しかしながら、カム経路はまた、運搬器の上方にあってもよい。いくつかの型においては、トラックは運搬器の傍に配置されてもよい。いくつかの型においては、トラックおよび運搬器は互いに隣接し、縦に隣接するライブラリに接続するよう上方および下方に延在する。
【００５６】
トラックはセグメントに分けられてもよい。たとえば、トラックは、１つ、２つまたは３つ以上のライブラリに亘り得、付加的なライブラリが追加されると（カム経路および支持ロッドを含む）トラックの付加的な「モジュール」が追加され得る。トラックの部分（たとえば、カム経路、ロッドなど）は、接続された各々のライブラリ内におけるさまざまな点において取付けられ得る。さらに、付加的なセグメントがトラックに追加されて、付加的なストレージライブラリを接続し得る。図７においては、２つのストレージライブラリを接続するトラックが示される。
【００５７】
図８は、図７に示されるトラックの一方の端部を示す詳細な斜視図である。ドライバに接続するベルトケーブル８０１が示される。図示されるカム経路７１０は一方の端部がシ
グマ（たとえば、「Ｓ」）型であり、比較的真っ直ぐに延在する。図７、図８および図９におけるカム経路は、セグメント８１０、８１１によって規定されるチャネルとして示される。しかしながら、カム経路は、カムフォロアを案内することのできる適切な経路であり得る。たとえば、カム経路は、カムフォロアが係合する（こうして追従する）レールであり得る。さらに、カム経路は、運搬器のシャトルなどの運搬器の少なくとも一部分の位置を案内するのに適切な経路を規定し得る。こうして、いくつかの型においては、カム経路は、トラックの長さに亘って（たとえば、徐々に湾曲することによって）滑らかに位置を移行させる。
【００５８】
図９は、図７に示されるトラックの別の端部を示す詳細な斜視図である。運搬器１００はカムフォロア（図示せず）によって十分に伸ばされている。図示される運搬器は、ドライバに接続されトラックの方向に運搬器を移動させるためのベルト８０１に取付けられる。カムフォロアはカム経路８０１に位置決めされる。トラックは２つのロッド７１５、７２０を含み、その上で、運搬器の領域は、ドライバが運搬器を動かすと運搬器がこれらのロッドに沿って摺動し得るように、移動可能に支持される。いくつかの型においては、トラックはロッドを含まない。いくつかの型においては、トラックはロッドを１つしか含まない。
【００５９】
ストレージシステム
この明細書中に記載される運搬器、トラックおよびスライダ装置は、データ記憶装置からのデータを管理し、記憶し、保存しかつ検索するシステムの一部として用いられ得る。特に、運搬器およびトラックは、全体が引用によりこの明細書中に援用されている米国特許第５，７６０，９９５号、米国特許第６，７６６，４１２号、米国特許第６，０９７，５６６号に記載されるようなライブラリストレージシステムの一部として用いられ得る。
【００６０】
一般に、ストレージシステムは、２つ以上のストレージライブラリを接続するトラックを含み得る。トラックは、運搬器上のカムフォロアを案内し得るカム経路を含み、これにより、運搬器のシャトルの位置を制御するのを容易にし得る。カム経路およびカムフォロアはシャトルの正確な位置決めを可能にして、ストレージシステムがストレージライブラリ間でデータ記憶媒体を運搬することを可能にし得る。
【００６１】
運搬器のシャトルは、データ記憶装置（たとえば、カートリッジ）を、ストレージライブラリ間で運搬できるように受取りかつ保持する。典型的には、ロボットハンドラ（たとえば、ロボットピッカ）を用いて、各々のストレージライブラリ内で記憶媒体を操作する。カム経路およびカムフォロアは、運搬器のシャトルを、各ストレージライブラリ内でロボットピッカによってアクセス可能となるように位置決めし得る。１つの型においては、カム経路およびカムフォロアはシャトルを伸長させて、ロボットピッカが開口部にアクセスできるようにし、シャトルのビン部分を保持する。たとえば、図７に示されるカム経路は、（シャトルがロボットピッカによってアクセスされ得る）各々のライブラリストレージシステム内でシャトルを伸長させ得、かつ、シャトルがドライバによってライブラリシステム間を移動するとシャトルを（それが邪魔にならないように）引込み得る。シャトルとカムフォロアとカム経路との間の機械的な相互作用は、シャトルがトラックに沿って移動すると、（たとえばトラックに沿った）ドライバの一次元の動きをシャトルの二次元の動き（たとえば、シャトルの伸長および引込）に変換する。
【００６２】
トラックは、接続された各々のストレージライブラリ内の適切な位置に位置決めされ得る。図１０は２つのストレージライブラリ１００１、１００２の後方斜視図を示す。当該ストレージライブラリ１００１、１００２は、これらストレージライブラリの後方上方部分においてトラック７０１によって接続される。図１０においては、このトラック位置は、ストレージライブラリの他の部分（たとえば、ストレージビン、ドライブ、ケーブルな
ど）を実質的に邪魔しない。こうして、トラックがずれて位置決めされるが、運搬器をトラックと共に用いて、（たとえば、両方のストレージライブラリの側部上の通過領域を通じて）ライブラリ間でカートリッジを運搬し得る。
【００６３】
図１０においては、互いに隣接して位置決めされトラックによって接続される２つの背の高い長方形のストレージライブラリを含むストレージシステムが示される。簡潔にするために、ストレージライブラリの付加的な構成要素（たとえば、ストレージビン、ドライブ、ロボットアームなど）は存在するかもしれないが図示されない。いかなる適切なストレージライブラリが用いられてもよい。
【００６４】
図１１は、図１０に示されるストレージシステム１０００の一部を示すより詳細な図である。図１１においては、運搬器１００は、ストレージライブラリ１００２のうちの１つにカム経路を含むトラック７０１の下方に示される。伸長したシャトル１０１が図示される。運搬器は、ドライバによって動かされ、これによりトラック７０１に沿って当該運搬器を移動させるベルト１１１１、１１１２に接続される。
【００６５】
ストレージシステムはまた、運搬器またはトラックなどのストレージシステムの構成要素の位置または状態を検出するための１つ以上のセンサを含み得る。たとえば、センサは、運搬器の位置（たとえば、それが予め定められた位置にあるかどうかに拘らず特定のライブラリストレージの空隙内の位置など）、（たとえば、記憶装置が存在するかどうか、どの記憶装置が存在するか、シャトルの位置などを決定する）シャトルの状態、および、（たとえば、損傷を防ぐかまたはフィードバックを提供するために）運搬器を並進させるのに加えられる力の量を報告し得る。１つの型においては、データ記憶システムは、ストレージシステム内における運搬器の位置を検出するためのセンサを含む。
【００６６】
光学センサ（たとえば、カメラ、光ダイオードなど）、機械センサ（たとえば、圧力）などを含むいかなる適切なセンサが用いられてもよい。複数のセンサを用いて、異なる機能、関連する機能または重複する機能を実行し得る。センサは中央コントローラに接続され得るか、または制限された制御ループにおいて用いられ得る。いくつかの型においては、各々のストレージライブラリはコントローラ（たとえば、システムコントローラボード）を備え、当該コントローラは、ストレージシステム内の他のライブラリのコントローラで調整され得るか、または、ライブラリ間に記憶装置を通過させ、ストレージシステム内のデータ記憶媒体を追跡することを含めてすべてのライブラリ内の活動を調整するための監督コントローラで調整され得る。コントローラは、ＩＲ接続、ケーブルまたは他の適切な方法によって互いに通信し合うことができる。１つの型においては、中央コントローラは、ストレージシステムを制御するのに用いられ得る。コントローラのいずれも、ユーザとの対話のための入力部および出力部を含み得る。
【００６７】
ストレージシステムの動作
この明細書中には、何らかのミスアライメントにも拘らずスライダフレームを伸長させるかまたは引込めるのに用いられ得るスライダ装置が記載される。スライダ装置は、２つ以上のストレージライブラリ間で記憶装置を移送するのに用いられ得るストレージシステムに組込まれてもよい。
【００６８】
動作の際に、スライダ装置は、シャフトが各々、固定されたシャフト支持体内に摺動可能に配置される場合、スライダフレームに弾力的に装着される２つ以上のほぼ平行なシャフトに沿ってスライダフレーム（たとえばシャトル）を伸長し得るかまたは引込み得る。スライダ装置を摺動させるよう力が加えられ得る。いくつかの型においては、シャフトの長軸に対してほぼ平行ではない方向から力を加えてスライダを移動させて、ミスアライメントを引起す。
【００６９】
たとえば、１つの型においては、スライダ装置は、スライダフレーム（たとえば、シャトル）、固定されたフレーム（たとえば、キャリアプラットホーム）、２つのほぼ平行なシャフト、４つの装着（弾性）リングおよび４つの端部キャップを含み得る。２つのシャフトは、これらをスライダフレーム上のボアに装着することによってスライダフレームに取付けられ得る。当該ボアは、柔軟な装着リング（たとえば、弾性のＯリング）を受けるような大きさにされ、シャフトの端部が当該リングの内径に押込まれる。シャフトに切込まれた浅い溝によって、シャフト上にリングが位置決めされ得る。当該リングは、シャフトとボアとの間の嵌合によって押縮められて、こうして、スライダフレームにおけるボア内でシャフトを同軸に維持するのを容易にし得る。シャフトの各端部にねじ切りされたねじは止め具として作用し得、さらに、摺動方向へのシャフトの移動を制限し得る。シャフトと軸受との間の中心間距離が、フレームが摺動するにつれて変化する場合（たとえば、シャフトがずれるかまたは捻られる場合）、わずかな力がシャフトに加えられ、弾性の装着リングに伝えられるだろう。この力によって柔軟なリングが動かされて、中心間距離を再度整列させる。この作用は二次元で同時に発生し得る。
【００７０】
ストレージシステムの１つ以上の部分、たとえば運搬器のシャトルは、スライダ装置として構成され得る。動作の際に、ストレージシステムは複数のストレージライブラリを接続し、記憶装置がストレージライブラリ間を通過することを可能にし得る。シャトルおよびカムフォロアを含む運搬器は、カムフォロアがトラックのカム経路領域に追従するように、２つ以上のストレージライブラリを接続するトラックに沿って移動し得る。ドライバは、ストレージライブラリ内において当該ストレージライブラリ間で運搬器を移動させ得る。こうして、カートリッジまたは他の適切な記憶媒体が、ストレージシステムを用いてストレージライブラリ間で移送され得る。
【００７１】
たとえば、第１のライブラリからのカートリッジは、運搬器のシャトル内に（たとえば、ロボットピッカによって）配置され得、運搬器は、第１のライブラリから第２のライブラリに動かされ得る。運搬器が移動すると、カムフォロアは、カム経路に追従することによってシャトルを位置決めし得る。こうして、カートリッジがシャトルに格納されると、当該シャトルは、ストレージライブラリの前方に向かい、ロボットピッカに向かって伸ばされ得る。というのも、カム経路は、（カム経路の残りの部分に対して）トラックに沿ったこの点においてストレージライブラリの前方に向かって湾曲しているからである。カム経路は、第１のライブラリにおける格納／取出位置および第２のライブラリにおける格納／取出位置から延在するトラックの部分に亘って（ロボットピッカから離れて）トラックの後方に向かって湾曲し得る。運搬器が開始位置から第２のライブラリに向かって動かされると、カムフォロアはカム経路に追従し、これによりシャトルを引込み得る。こうして、シャトルは、トラックに沿って第２のライブラリに向かい、かつ、ライブラリシステムの後方に向かってロボットピッカから離れるように移動する。引込まれた位置では、ストレージライブラリの空隙内における運搬器の操作がより容易になり得る。
【００７２】
第２のライブラリ内におけるカム経路の部分は、（たとえば、第２のライブラリ内における運搬器のための格納／取出位置に対応する）ロボットピッカにより近接して、ライブラリの前方に向かって湾曲し得る。運搬器が第２のストレージライブラリに移動すると、（カム経路に追従する）カムフォロアが第２のストレージライブラリの前方に向かって運搬器のシャトルを伸ばして、ロボットピッカがシャトルからカートリッジを取外し得るかまたは当該カートリッジを挿入し得るようにシャトルを位置決めするだろう。こうして、シャトルは、カム経路に追従するカムフォロアによって正確に位置決めされ得る。
【００７３】
上述の詳細な説明はさまざまな例を説明するために提供されており、限定することを意図するものではない。この発明の範囲内の多数の変形例および変更例が可能であることが
当業者には明らかになるだろう。たとえば、この明細書中に記載されるさまざまな例は組合されたり変更されたりしてもよい。さらに、この明細書中に明確に記載されていない他の多数の装置およびプロセスが、当業者に認識されるように、記載される例示的な記憶装置ホルダおよび伸長可能な支持体とともに用いられてもよい。さらに、この記載は、これらの例が関連技術におけるある不利点に対処し得る特定の例と方法とを説明してきた。しかしながら、この説明は、さまざまな例を、実際に不利点に対処するかまたは当該不利点を解決する方法および／またはシステムに限定することを意味するものではない。したがって、この発明は添付の特許請求の範囲によって規定され、この明細書中における説明によって限定されるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】カートリッジを移送するための１つの型の運搬器を示す斜視図である。
【図２】シャトルが伸ばされている図１に示される運搬器を示す別の斜視図である。
【図３】図１に示される運搬器を示す側面図である。
【図４】シャトルが伸ばされている図３の運搬器を示す側面図である。
【図５】図４の運搬器を示す上面図である。
【図６Ａ】図１に示される、線Ｂ−Ｂ′に沿った運搬器を示す断面図である。
【図６Ｂ】図６Ａに示された運搬器からの領域Ａを示す拡大図である。
【図７】トラックとトラック上の運搬器とを示す斜視図である。
【図８】トラックの一方の端部を示す斜視図である。
【図９】トラックとトラック上の運搬器との一方の端部を示す斜視図である。
【図１０】トラックによって接続された２つのストレージライブラリの後部を示す斜視図である。
【図１１】ストレージライブラリ内のトラックの一方の端部を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００７５】
１００  運搬器、１０１  シャトル、１０５  開口部、１１０  カムフォロア、１１５
ローラ、１２０  キャリアプラットホーム、１２５  摺動取付具、１３０  ベルトドライバ、１３０′  ベルトドライバ、１４０  案内トラック。
【図１】
2006236558.tif 000003
【図２】
2006236558.tif 000004
【図３】
2006236558.tif 000005
【図４】
2006236558.tif 000006
【図５】
2006236558.tif 000007
【図６Ａ】
2006236558.tif 000008
【図７】
2006236558.tif 000009
【図８】
2006236558.tif 000010
【図９】
2006236558.tif 000011
【図１０】
2006236558.tif 000012
【図１１】
2006236558.tif 000013
【図６Ｂ】
2006236558.tif 000014