(57)【要約】【課題】移動ロボット上端からの押されを感知し、それによって移動ロボットの駆動を制御して障害物から回避させたり、使用者に通報する押され感知機能を有する移動ロボットに関する。【解決手段】移動ロボット上端の押されを感知する押され感知部１６０と、上記押され感知部の感知信号によって、移動ロボットの駆動を制御して押されの加えられる該当地域から移動ロボットを脱するようにしたり、押されを使用者に音声通報するように制御するマイクロプロセッサー１５０と、を含んで構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動ロボットにおいて、
移動ロボット上端の押されを感知する押され感知部と、
前記押され感知部の感知信号によって移動ロボットの駆動を制御して、押されの加えられる該当地域から移動ロボットを脱するようにするマイクロプロセッサーと、
を含むことを特徴とする押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項２】
前記押され感知部が、
移動ロボットの上端に具備されるオン／オフスイッチであることを特徴とする請求項１に記載の押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項３】
前記移動ロボットが、
移動ロボットを走行させる左輪及び右輪モーターの回転速度に対応する信号を出力する回転検出部を更に含み、
前記マイクロプロセッサーは、前記回転検出部の出力信号を利用して算出された移動ロボットの走行速度が基準速度以下である場合、前記左輪及び右輪モーターを制御して該当地域から移動ロボットを脱するようにすることを特徴とする請求項１に記載の押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項４】
前記マイクロプロセッサーは、
押され感知信号によって移動ロボットの駆動を制御した後も、持続的に押され感知信号が受信されたり、移動ロボットの走行速度によって移動ロボットの駆動を制御した後も、移動ロボットの走行速度が基準速度以下である場合、使用者にこれを音声通報するように制御することを特徴とする請求項１または３に記載の押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項５】
前記移動ロボットが、
押され通報用オーディオ信号の貯蔵されるメモリーと、
前記マイクロプロセッサーの制御によって、前記メモリーに貯蔵されたオーディオ信号を可聴音に変換して出力するオーディオ出力部とを含むことを特徴とする請求項４に記載の押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項６】
前記移動ロボットが掃除ロボットであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項７】
移動ロボットにおいて、
移動ロボットを走行させる左輪及び右輪モーターの回転速度に対応する信号を出力する回転検出部と、
前記回転検出部の出力信号を利用して算出された移動ロボットの走行速度が基準速度以下である場合、前記左輪及び右輪モーターを制御して該当地域から移動ロボットを脱するようにするマイクロプロセッサーと、
を含むことを特徴とする押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項８】
前記マイクロプロセッサーは、
移動ロボットの走行速度によって移動ロボットの駆動を制御した後も、移動ロボットの走行速度が基準速度以下である場合、使用者にこれを音声通報するように制御することを特徴とする請求項７に記載の押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項９】
前記移動ロボットが、
押され通報用オーディオ信号の貯蔵されるメモリーと、
前記マイクロプロセッサーの制御によって、前記メモリーに貯蔵されたオーディオ信号を可聴音に変換して出力するオーディオ出力部とを含むことを特徴とする請求項８に記載の押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項１０】
前記移動ロボットが掃除ロボットであることを特徴とする請求項７〜９のいずれか一項に記載の押され感知機能を有する移動ロボット。
【請求項１１】
移動ロボットの制御方法において、
移動ロボット上端の押されを感知する押され感知手段から感知信号を受信する段階と、
前記感知信号によって移動ロボットの駆動を制御して、押されの加えられる該当地域から移動ロボットを脱するようにする段階と、
を含むことを特徴とする移動ロボットの制御方法。
【請求項１２】
移動ロボットを走行させる左輪及び右輪モーターの回転速度に対応する信号を出力する回転検出手段から信号を受信する段階と、
前記段階で受信された信号を利用して算出した移動ロボットの走行速度が基準速度以下である場合、前記左輪及び右輪モーターを制御して該当地域から移動ロボットを脱するようにする段階と、
を更に含むことを特徴とする請求項１１に記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項１３】
押され感知信号によって移動ロボットの駆動を制御した後も、持続的に押され感知信号が受信されたり、移動ロボットの走行速度によって移動ロボットの駆動を制御した後も、移動ロボットの走行速度が基準速度以下である場合、使用者にこれを音声通報する段階、
を更に含むことを特徴とする請求項１１または１２に記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項１４】
前記移動ロボットが掃除ロボットであることを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項１５】
移動ロボットの制御方法において、
移動ロボットを走行させる左輪及び右輪モーターの回転速度に対応する信号を出力する回転検出手段から信号を受信する段階と、
前記段階で受信された信号を利用して算出した移動ロボットの走行速度が基準速度以下である場合、前記左輪及び右輪モーターを制御して該当地域から移動ロボットを脱するようにする段階と、
を含むことを特徴とする移動ロボットの制御方法。
【請求項１６】
移動ロボットの走行速度によって移動ロボットの駆動を制御した後も、移動ロボットの走行速度が基準速度以下である場合、使用者にこれを音声通報する段階、
を更に含むことを特徴とする請求項１５に記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項１７】
前記移動ロボットが掃除ロボットであることを特徴とする請求項１５または１６に記載の移動ロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットに関するもので、より詳細には、移動ロボット上端からの押されを感知し、それによって移動ロボットの駆動を制御して障害物から回避させたり、使用者に通報する移動ロボットの押され感知技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットは、産業用に開発され、工場自動化の一環として使用されており、また人間が耐えられない極限環境で人間の代わりに情報を収集したり、採集するのに使用されてきた。このようなロボット工学分野は、近来は最尖端宇宙開発産業に使用されながら発展を繰り返し、最近は人間親和的な家庭用ロボットが開発されるに至った。このような人間親和的な家庭用ロボットの代表的な例が、まさに掃除ロボットである。
【０００３】
移動ロボットの一つである掃除ロボットは、住宅または事務室のような一定の掃除区域を自ら駆動しながら、ほこりまたは異物質を吸入する機器である。このような掃除ロボットは、ほこりまたは異物質を吸入する一般的な真空掃除機の構成以外に、該当掃除ロボットを走行させる左輪及び右輪モーターを含む走行装置と、掃除区域内にある多様な障害物と衝突せずに走行できるように多数の感知センサーと、装置全般を制御するマイクロプロセッサーなどから構成されている。
【０００４】
このような掃除ロボットは、掃除区域を走行しながら、掃除機に設置された感知センサーを介して進行方向上の障害物を感知し、障害物の有無によって進行方向を転換させて障害物を回避することによって、掃除区域の掃除を継続するように構成されている。
【０００５】
つまり、従来の掃除ロボットは、感知センサーを介して進行方向である水平方向に位置する障害物の感知は可能であるが、垂直方向に位置する障害物による掃除ロボット上端の押されに対してはその回避機能がない。このような掃除ロボット上端からの押されが持続される場合、掃除ロボットの掃除機能低下と共に、掃除ロボットの走行手段である左輪及び右輪を駆動させるモーターにひどい損傷をもたらす可能性があるという問題点がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するために創案されたもので、その目的は、移動ロボットの上端からの押されを感知し、それによって移動ロボットの駆動を制御して、押されの加えられる該当地域から移動ロボットが脱するようにすることによって、移動ロボットの機能低下と破損を防止する、押され感知機能を有する移動ロボットとその制御方法を提供することにある。
【０００７】
更に、移動ロボットの押されが持続される場合、音声を介して使用者にこれを通報して必要な措置を取るようにすることによって、移動ロボットの機能低下と破損を防止する、押され感知機能を有する移動ロボットとその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一様状による移動ロボットは、上端の圧力感知用押され感知部から出力される感知信号によって回避命令を出力して、押されの加えられる該当地域から移動ロボットが脱するようにする。また、回避命令を出力した後も、押され感知部から感知信号が出力されたら、使用者が必要な措置を取れるように、これを使用者に音声通報する。
【０００９】
このために本発明の一実施例による掃除ロボットは、移動ロボットにおいて、移動ロボット上端の押されを感知する押され感知部と、前記押され感知部の感知信号によって移動ロボットの駆動を制御して、押されの加えられる該当地域から移動ロボットを脱するようにするマイクロプロセッサーと、押され通報用オーディオ信号の貯蔵されるメモリーと、前記マイクロプロセッサーの制御によって、前記メモリーに貯蔵されたオーディオ信号を可聴音に変換して出力するオーディオ出力部とを含むことを特徴とする。
【００１０】
本発明の追加的な様状による移動ロボットは、移動ロボットを走行させる左輪及び右輪モーターの回転速度を感知して移動ロボットの走行速度を算出し、算出された走行速度と基準速度を比較して該当移動ロボットに押されが加えられているか判断しながら、押されが感知されたら、回避命令を出力して、押されの加えられる該当地域から移動ロボットを脱するようにする。また、回避命令を出力した後も押されが感知されたら、使用者が必要な措置を取れるように、これを使用者に音声通報する。
【００１１】
このために、本発明の他の実施例による移動ロボットは、移動ロボットにおいて、移動ロボットを走行させる左輪及び右輪モーターの回転速度に対応する信号を出力する回転検出部と、前記回転検出部の出力信号を利用して算出された移動ロボットの走行速度が基準速度以下である場合、前記左輪及び右輪モーターを制御して該当地域から移動ロボットを脱するようにするマイクロプロセッサーと、押され通報用オーディオ信号の貯蔵されるメモリーと、前記マイクロプロセッサーの制御によって、前記メモリーに貯蔵されたオーディオ信号を可聴音に変換して出力するオーディオ出力部とを含むことを特徴とする。
【００１２】
このように、本発明は、移動ロボット上端の押されが感知されると、移動ロボットの進行方向を転換させ、押されの加えられる該当地域から移動ロボットを脱するようにしたり、脱することができなかった場合、使用者にこれを音声通報して必要な措置を取るようにすることによって、押されによる移動ロボットの機能低下及び移動ロボットの破損を未然に防止することができるという長所を有する。
【発明の効果】
【００１３】
上述のように、本発明による押され感知機能を有する移動ロボットとその制御方法は掃除ロボットの上端に加えられる圧力、つまり押されをチェックし、回避アルゴリズムによって掃除ロボットが押されの加えられる該当地域を脱するように制御することによって、移動ロボットの機能低下と破損を未然に防止するという長所を有する。
【００１４】
また、回避アルゴリズムを介して移動ロボットが押されの加えられる該当地域を脱することができない場合は、必要な措置を取るように、使用者にこれを音声通報することによって、押されによる移動ロボットの機能低下及び移動ロボットの破損を未然に防止することができるという長所を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付の図面を参照して記述される好ましい実施例を介して、本発明を当業者が容易に理解して再現できるように詳細に説明することにする。
【００１６】
また、本発明の移動ロボットを、移動ロボットの代表的な例である掃除ロボットだと仮定して説明することにする。
【００１７】
図１は、本発明の好ましい一実施例による押され感知機能を有する移動ロボットである掃除ロボットを概略的に示したブロック図である。図示されているように、本発明による掃除ロボットは、掃除ロボットの基本構成以外に、押されを感知し、これによる感知信号を出力する押され感知部１６０と、掃除ロボットの押されを通報するオーディオ信号の貯蔵されるメモリー１７０と、メモリー１７０に貯蔵されたオーディオ信号を可聴音に変換して出力するオーディオ出力部１８０と、掃除ロボットの装置全般を制御しながら、駆動部１３０の駆動を制御する走行制御部１５１を含むマイクロプロセッサー１５０とを含んで構成される。
【００１８】
掃除ロボットの基本構成を見ると、掃除区域内のほこりまたは異物質を感知するほこり感知センサーを含み、ほこり感知センサーによって感知されたほこりまたは異物質を吸入する吸入手段１１０と、吸入手段１１０によって集塵されたほこり及び異物質を収納するほこり収納手段１２０と、掃除ロボットを走行させる左輪および右輪モーター１３１，１３２を含む駆動部１３０と、吸入装置及び駆動部１３０の駆動電源を供給するバッテリー１４０と、掃除ロボットの装置全般を制御するマイクロプロセッサー１５０とを含んで構成される。このような掃除ロボットの基本構成は、既に周知の構成なので、その詳細な説明は省略する。
【００１９】
駆動部１３０は、マイクロプロセッサー１５０から出力される制御信号によって左輪及び右輪モーター１３１，１３２に印加される電源レベルを制御して、掃除ロボットを走行させる。駆動部１３０の左輪及び右輪モーター１３１，１３２は、掃除ロボットを走行させる左／右車輪と連結されている。従って、左輪及び右輪モーター１３１，１３２の回転速度と方向によって、掃除ロボットは、前後左右に走行する。例えば、走行制御部１５１から受信された制御信号が掃除ロボットの右回転命令である場合、駆動部１３０は、右輪モーター１３２に印加される電源を減少させるかわりに、左輪モーター１３１に印加される電源を増加させて掃除ロボットを右回転するように制御する。
【００２０】
押され感知部１６０は、例えば掃除ロボット上端の中央に設置され、加えられる圧力によって接点がオン／オフされるスイッチであり得るが、これに限定されるものではなく、圧力を感知する多様な圧力センサーとして具現するのも可能である。一般的に、掃除ロボットの走行時、押され感知部１６０のスイッチ接点はオフ状態を維持する。しかし、上端に圧力が加えられる場合、つまり押されが発生すると、スイッチの接点はオン状態に転換され、これによって押され感知部１６０の感知信号がマイクロプロセッサー１５０に出力される。マイクロプロセッサー１５０に出力される感知信号は、スイッチの接点を介して流れる電流であり得る。マイクロプロセッサー１５０は、押され感知部１６０の感知信号を介して掃除ロボットの上端に圧力が加えられたことを判断することができる。
【００２１】
メモリー１７０には読み書きのできる、例えばＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリーのような非揮発性メモリーが使用され、掃除ロボット駆動のための運営プログラム及びそれによるデータが貯蔵される。メモリー１７０に貯蔵されたデータは、マイクロプロセッサー１５０によってアクセス制御される。本発明の特徴的な様状によって、前記メモリー１７０には、掃除ロボットの押されが感知されたことを使用者に通報するためのオーディオ信号が貯蔵される。このオーディオ信号は、オーディオ出力部１８０を介して可聴音に変換されて出力される。
【００２２】
オーディオ出力部１８０は、例えば音源の形態でメモリー１７０に貯蔵されたオーディオ信号を再生するためのＹＡＭＡＨＡチップのような音源再生チップ、またはＭＰ３形式でメモリー１７０に貯蔵されたオーディオ信号を再生するためのＤＳＰチップで構成され、マイクロプロセッサー１５０の制御信号によってメモリー１７０から該当オーディオ信号をアクセス及び再生して、スピーカーＳＰＫのようなオーディオ出力手段を介して出力する。
【００２３】
マイクロプロセッサー１５０は、掃除ロボットの装置全般を制御するのだが、左輪及び右輪モーター１３１，１３２を含む駆動部１３０の動作を制御する走行制御部１５１と、押され感知部１６０の感知信号が受信されたら、回避アルゴリズムによって掃除ロボットが該当地域を脱するように走行制御部１５１に制御信号を出力し、前記感知信号によって移動ロボットの駆動を制御した後も押され感知部１６０から持続的に感知信号が受信されたら、これを使用者に音声通報するように、オーディオ出力部１８０に制御信号を出力する押され感知処理部１５２とを含んで構成される。
【００２４】
走行制御部１５１は、掃除ロボットの運営プログラムを基に制御命令を出力して、掃除ロボットを走行させる駆動部１３０を制御する。押され感知処理部１５２は、押され感知部１６０から感知信号が受信されたら、回避アルゴリズムによって掃除ロボットが押されの加えられる該当地域を脱するように、走行制御部１５１に制御命令を伝送する。回避アルゴリズムは、掃除ロボットを後進させ、進行方向の反対方向に回転させた後、再び走行させるような制御命令であり得る。
【００２５】
一方、回避アルゴリズムによって掃除ロボットが押されの加えられる該当領域から脱するように制御した後も、押され感知部１６０から持続的に押され感知信号が受信されたら、押され感知処理部１５２は、掃除ロボットが該当領域から脱することができなかったものと認識して、オーディオ出力部１８０に制御信号を出力することによって、使用者に、例えば“掃除ロボットの押されが感知されました”のような押され感知音声案内を通報するようにする。
【００２６】
オーディオ出力部１８０は、押され感知処理部１５２の制御信号によって、メモリー１７０に貯蔵されたオーディオ信号をアクセスし、該当オーディオ信号を可聴音に変換して、掃除ロボットに具備されたスピーカーＳＰＫのような音声出力手段を介して出力する。
【００２７】
従って、掃除ロボットの上端に加えられる圧力、つまり押されが感知されたら、回避アルゴリズムによって掃除ロボットの進行方向を転換させて、押されの加えられる該当地域から掃除ロボットを脱するようにしたり、脱することができなかった場合は、使用者にこれを音声通報して必要な措置を取るようにすることによって、押されによる掃除ロボットの機能低下及び掃除ロボットの破損を未然に防止することができるという長所を有する。
【００２８】
図２は、本発明の他の実施例による押され感知機能を有する掃除ロボットを概略的に示したブロック図である。図示されているように、本発明による掃除ロボットの駆動部１３０は、左輪及び右輪モーター１３１，１３２の回転速度に対応する信号を出力する回転検出部１３３を更に含み、押され感知処理部１５２は、回転検出部１３３から出力されるパルス情報から掃除ロボットの走行速度を算出し、算出された走行速度が基準速度以下である場合、回避アルゴリズムによって掃除ロボットが該当地域を脱するように走行制御部１５１に制御信号を出力し、掃除ロボットの走行速度によって掃除ロボットの駆動を制御した後も、掃除ロボットの走行速度が基準速度以下である場合は、使用者にこれを音声通報するようにオーディオ出力部１８０に制御信号を出力する。
【００２９】
回転検出部１３３は、掃除ロボットを走行させる駆動部１３０の左輪及び右輪モーター１３１，１３２の回転速度に対応する信号を出力する。つまり、回転検出部１３３は、左輪モーター１３１の回転数に比例するパルス信号を発生する左輪検出部１３３−１と、右輪モーター１３２の回転数に比例するパルス信号を発生する右輪検出部１３３−２とで構成される。
【００３０】
マイクロプロセッサー１５０の走行制御部１５１が駆動部１３０に制御信号を出力すると、駆動部１３０は、該当制御信号によって左輪または右輪モーター１３１，１３２を駆動させて掃除ロボットを走行させるのだが、この時、回転検出部１３３の左輪検出部１３３−１と右輪検出部１３３−２は、各々左輪及び右輪モーター１３１，１３２の回転数に比例するパルスを発生させて押され感知処理部１５２に出力する。
【００３１】
押され感知処理部１５２は、回転検出部１３３の左輪検出部１３３−１と右輪検出部１３３−２から各々出力されるモーターの回転数に比例するパルスを受信して、該当掃除機の走行速度を算出し、算出された走行速度と掃除ロボットの基準速度を比較して、掃除ロボットに押されが発生したかチェックしながら、押され発生時、回避アルゴリズムによって移動ロボットの走行方向を転換して押されから脱するように走行制御部１５１に制御信号を出力する。
【００３２】
例えば、掃除ロボットが正常的に走行している時、上端から圧力、つまり押されが加えられたら、掃除ロボットは、その押されによって基準速度より減少した速度で走行することになる。従って、回転検出部１３３は、正常走行時のパルスとはちがう周期のパルスを出力することになる。
【００３３】
押され感知処理部１５２は、回転検出部１３３から出力されるパルスの変化が所定時間のあいだ持続されると、該当掃除ロボットに押されが加えられているものと認識して、回避アルゴリズムによって掃除ロボットが該当地域を脱するように制御命令を出力する。
【００３４】
また、押され感知処理部１５２は、回避アルゴリズムを適用して掃除ロボットを制御した後、回転検出部１３３の左輪検出部１３３−１と右輪検出部１３３−２から出力されるパルスを介して走行速度を算出しながら、算出された走行速度と基準速度を比較する。算出された走行速度と基準速度が一致した場合、押され感知処理部１５２は、押され状態が解除されたものと認識して、掃除機能の遂行を継続するようにする。
【００３５】
一方、算出された走行速度と基準速度の比較結果、算出された走行速度が基準速度より低い場合、押され感知処理部１５２は、回避アルゴリズムでは押され状態を解除することができないものと認識し、オーディオ出力部１８０に制御信号を出力することによって、使用者に、例えば“掃除ロボットの押されが感知されました”のような押され感知を音声通報するようにする。
【００３６】
前記された実施例は、回転検出部１３３と押され感知部１６０が並行設置された例を説明しているが、本発明は、これに限定されるものではなく、回転検出部１３３だけ単独設置して掃除ロボットの押されを感知することもできる。
【００３７】
図３は、本発明の好ましい一実施例による移動ロボットである掃除ロボットの制御過程を概略的に示したフローチャートである。図示されているように、使用者が掃除ロボットの駆動命令を入力すると（Ｓ１０１）、掃除ロボットは該当駆動命令によって掃除区域の掃除機能を遂行する（Ｓ１０３）。
【００３８】
掃除遂行中、掃除ロボットの上端に圧力、つまり押されが加えられると、押され感知部１６０は、それによる感知信号をマイクロプロセッサー１５０の押され感知処理部１５２に出力する。押され感知処理部１５２は、押され感知部１６０からの感知信号が所定時間のあいだ持続される場合（Ｓ１０５）、掃除ロボットが該当地域を脱するように、回避アルゴリズムによって走行制御部１５１に制御命令を伝送する（Ｓ１０７）。
【００３９】
回避アルゴリズムは、掃除ロボットを後進させ、進行方向の反対方向に回転させた後、再び走行させるような制御命令であり得る。
【００４０】
走行制御部１５１は、押され感知処理部１５２から伝送される制御信号によって駆動部１３０を駆動させて、掃除ロボットが該当地域から脱するように制御する。
【００４１】
また、回避アルゴリズムによって掃除ロボットを制御した後も、押され感知部１６０から持続的に感知信号が受信されると（Ｓ１０９）、押され感知処理部１５２は、掃除ロボットが押されの加えれる該当地域から脱することができなかったものと認識し、オーディオ出力部１８０に制御信号を出力することによって、使用者に、例えば“掃除ロボットの押されが感知されました”のような押され感知案内を音声通報するようにする（Ｓ１１１）。
【００４２】
つまり、オーディオ出力部１８０は、押され感知処理部１５２の制御によって、メモリー１７０に貯蔵されたオーディオ信号をアクセスし、該当オーディオ信号を可聴音に変換して、掃除ロボットに具備されたスピーカーＳＰＫのような音声出力手段を介して出力する。
【００４３】
使用者が掃除ロボットの押され感知案内によって駆動中止命令を入力すると、掃除ロボットの掃除機能は終了される（Ｓ１１３）。
【００４４】
図４は、本発明の他の実施例による移動ロボットである掃除ロボットの制御過程を概略的に示したフローチャートである。図示されているように、本実施例では、掃除ロボットを走行させる駆動部１３０の左輪及び右輪モーター１３１，１３２の回転速度を介して掃除ロボットの押されを感知する。
【００４５】
掃除ロボットの駆動命令が入力されたら（Ｓ２０１）、掃除区域の掃除機能遂行のためにマイクロプロセッサー１５０の走行制御部１５１が駆動部１３０に制御信号を出力し（Ｓ２０３）、駆動部１３０は、該当制御信号によって左輪又は右輪モーター１３１，１３２を駆動させて掃除ロボットを走行させるのだが、この時、回転検出部１３３の左輪検出部１３３−１と右輪検出部１３３−２は、各々モーターの回転数に比例するパルスを発生して押され感知処理部１５２に出力する（Ｓ２０５）。
【００４６】
押され感知処理部１５２は、回転検出部１３３の左輪検出部１３３−１と右輪検出部１３３−２から各々出力されるモーターの回転数に比例するパルスを利用して該当掃除機の走行速度を算出し（Ｓ２０７）、算出された走行速度と掃除ロボットの基準速度を比較して（Ｓ２０９）、算出された走行速度と基準速度が一致する場合は、掃除機能の遂行を継続するように制御する。
【００４７】
一方、算出された走行速度が基準速度より低い場合、押され感知処理部１５２は、掃除ロボットに押されが発生したものと認識して、回避アルゴリズムによって走行方向を転換して押されから脱するように、走行制御部１５１に制御信号を出力する（Ｓ２１１）。
【００４８】
また、押され感知処理部１５２は、回避アルゴリズムを適用した後、回転検出部１３３の左輪検出部１３３−１と右輪検出部１３３−２から出力されるパルスを利用して掃除ロボットの走行速度を算出し、算出された走行速度と基準速度を比較する（Ｓ２１３）。算出された走行速度と基準速度が一致する場合、押され感知処理部１５２は、押され状態が解除されたものと認識して掃除機能の遂行を継続するようにする。
【００４９】
一方、算出された走行速度が基準速度より低い場合、押され感知処理部１５２は、回避アルゴリズムでは掃除ロボットの押されを解除することができないものと認識して、オーディオ出力部１８０に制御信号を出力することによって、使用者に、例えば“掃除ロボットの押されが感知されました”のような押され感知案内を音声通報するようにする（Ｓ２１５）。
【００５０】
使用者が押され感知案内によって駆動中止命令を入力すると、掃除ロボットの掃除機能が終了される（Ｓ２１７）。
【００５１】
以上、本発明は、好ましい実施例を参照して説明されたが、これに限定されるものではなく、本発明の範疇を脱することなく当業者なら自明に導出可能なたくさんの変形例を包括するように意図された添付の特許請求の範囲によって解釈されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の好ましい一実施例による押され感知機能を有する移動ロボットを概略的に示したブロック図である。
【図２】本発明の他の実施例による押され感知機能を有する移動ロボットを概略的に示したブロック図である。
【図３】本発明の好ましい一実施例による移動ロボットの制御過程を概略的に示したフローチャートである。
【図４】本発明の他の実施例による移動ロボットの制御過程を概略的に示したフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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