(57)【要約】【課題】  湾曲部の形状を変化させるための操作性を確保でき、かつ応答性を向上することができる内視鏡を提供する。【解決手段】  挿入部の先端付近の湾曲部２７はＥＰＡＭアクチュエータ２８で形成され、湾曲量指示手段８１により任意の方向、例えば上方向への湾曲指示を行うと、湾曲量制御手段８０はその指示に応じてＥＰＡＭ駆動手段７８ｕを駆動して電極７４ｕ、７５間に駆動電圧を印加してＥＰＡＭアクチュエータ２８を上方向に湾曲させる。この上方向の湾曲を解消するために湾曲量指示手段８１を真っ直ぐにする指示操作を行うと、反転指示検出手段８０ａが検出して、下方向に湾曲させる駆動電圧を印加して、ＥＰＡＭアクチュエータ２８を高速で指示された状態に設定する。【選択図】  図６
2006325745.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部に湾曲部が設けられた内視鏡において、
前記湾曲部が駆動電圧の印加に応じて伸縮する導電性高分子部材を用いたアクチュエータと、
前記アクチュエータに対して基準方向から任意の方向に湾曲させる湾曲方向の指示操作を行う湾曲指示操作手段と、
前記湾曲指示操作手段による前記湾曲方向の指示操作を検出後に、前記基準方向に戻す方向の指示操作を検出した場合には、前記アクチュエータに対して前記戻す方向に湾曲させる駆動電圧を発生させる制御を行う制御手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
さらに、前記湾曲指示操作手段による湾曲方向の指示操作に対応して前記アクチュエータに駆動電圧を印加する駆動電圧印加手段と、
前記駆動電圧印加手段による前記駆動電圧の印加により、前記アクチュエータの変位量を検出する検出手段とを具備したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記制御手段は、前記基準方向に戻す方向の指示操作を検出する場合、前記戻す方向への指示操作量が予め設定された閾値以上である場合に、前記戻す方向への指示操作が行われたと判定することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記検出手段は、前記アクチュエータの電極間に駆動電圧が印加された際の電極間のキャパシタンスを測定することにより前記変位量を検出することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動電圧の印加に応じて伸縮する導電性高分子部材を用いたアクチュエータにより湾曲部を構成した内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、内視鏡は医療分野、工業分野等において広く用いられている。内視鏡は、例えば、医療分野においては、患部である生体の体腔の部位、組織等に対して種々の処置を行う際に用いられている。  
内視鏡を用いて患部に対し種々の処置を行う場合、術者が種々の処置を確実に行うことができるように、内視鏡の湾曲部には、湾曲部を湾曲動作させることにより、湾曲部の先端部を所望の部位に向けることができるような機構が設けられている。前記機構を有する内視鏡としては、例えば、特許文献１において提案されているようなものがある。
【特許文献１】特開２００３−３８４１８号公報
【特許文献２】米国特許出願公開２００３／０００６６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１に提案されている内視鏡が有する湾曲部は、複数の湾曲駒を有し、内視鏡操作部に設けられた湾曲部操作ノブの操作をもって、湾曲用ワイヤを進退移動させることにより、形状が変化する構成を有している。  
この構成を実現するためには、モーター、湾曲駒および湾曲用ワイヤ等からなる湾曲機構を、操作部、挿入部および湾曲部に設ける必要がある。しかし、前記湾曲機構を内視鏡に設けることにより、内視鏡そのものが重量化し、その結果、術者が長時間連続して内視鏡を用いるような処置を行う際の肉体的負担が大きくなる。
【０００４】
一方、例えば米国特許出願公開２００３／０００６６６９号公報には、電圧を印加することにより、厚み方向に円筒状に巻き付けた薄板状の導電性高分子の対向する両面に電極を設けたものを、円筒形状に巻き付けてロール状導電性高分子部材を形成し、対向する電極に電圧を印加することにより、厚み方向に伸縮させて、電極が設けられた部分を湾曲させることができるようにしている。  
また、このロール状導電性高分子部材には、その内側にコイル状スプリングを内設して、形状復元の機能を確保した導電性高分子アクチュエータを開示している。  
この導電性高分子アクチュエータは、内視鏡の湾曲部に利用した場合、湾曲機構の軽量化して操作性を向上できる可能性がある。  
また、応答性をより向上できるとさらに操作性が向上する。
【０００５】
（発明の目的）
本発明は、前述した点に鑑みてなされたものであり、湾曲部の形状を変化させるための操作性を向上でき、かつ応答性を向上することができる内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、挿入部に湾曲部が設けられた内視鏡において、
前記湾曲部が駆動電圧の印加に応じて伸縮する導電性高分子部材を用いたアクチュエータと、
前記アクチュエータに対して基準方向から任意の方向に湾曲させる湾曲方向の指示操作を行う湾曲指示操作手段と、
前記湾曲指示操作手段による前記湾曲方向の指示操作を検出後に、前記基準方向に戻す方向の指示操作を検出した場合には、前記アクチュエータに対して前記戻す方向に湾曲させる駆動電圧を発生させる制御を行う制御手段と、
を具備したことを特徴とする。  
上記構成により、導電性高分子部材を用いたアクチュエータにより操作性を確保し、かつ湾曲操作を行った場合の応答性も向上できるようにしている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、操作性を確保でき、かつ湾曲操作に対する応答性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。  
【実施例１】
【０００９】
図１ないし図１２は本発明の実施例１に係り、図１は本発明の実施例１を備えた内視鏡システムの概略の構成を示し、図２は実施例１の内視鏡の全体構成を示し、図３は内視鏡システム制御装置及びＡＷＳユニットの内部構成及びスコープコネクタの接続部の構造を示し、図４は挿入部の先端側の内部構成を示し、図５は図４におけるＡ−Ａ線断面構造を示す。  
また、図６は本実施例における湾曲制御機構部分の概略の構成を示し、図７は図６のより詳細な構成を示し、図８は図７の具体的な構成を示し、図９は図６の湾曲制御機構の動作説明のタイミングチャートを示し、図１０は本実施例による応答性を改善した場合の動作を改善しない場合と比較して示す説明図を示し、図１１は本実施例の動作のフローチャートを示し、図１２は変形例におけるＥＰＡＭアクチュエータの一部を示す。
【００１０】
図１に示すように本発明の実施例１を備えた内視鏡システム１は、検査ベッド２に横たわる図示しない患者の体腔内に挿入して内視鏡検査を行う本実施例の軟性の内視鏡（スコープともいう）３と、この内視鏡３が接続され、送気、送水及び吸引機能を備えた送気・送水・吸引ユニット（以下、ＡＷＳユニットと略記）４と、内視鏡３に内蔵された撮像素子に対する信号処理と、内視鏡３に設けられた各種操作手段に対する制御処理と映像処理等を行う内視鏡システム制御装置５と、この内視鏡システム制御装置５により生成された映像信号を表示する液晶モニタ等による観察モニタ６とを有する。なお、この観察モニタ６には、タッチパネル３３が設けてある。  
また、この内視鏡システム１は、内視鏡システム制御装置５により生成された例えばデジタル映像信号をファイリング等する画像記録ユニット７と、ＡＷＳユニット４に接続され、内視鏡３の挿入部内に形状検出用コイル（以下、ＵＰＤコイルと略記）が内蔵された場合には、そのＵＰＤコイルにより電磁界を受信するなどして各ＵＰＤコイルの位置を検出して内視鏡３の挿入部の形状を表示するためのＵＰＤコイルユニット８とを有する。
【００１１】
図１の場合には、ＵＰＤコイルユニット８は、検査ベッド２の上面に埋め込むようにして設けられている。そして、このＵＰＤコイルユニット８は、ケーブル８ａによりＡＷＳユニット４と接続される。  
また、本実施例においては、検査ベッド２における長手方向の一方の端部及びその下部の位置には、収納用凹部が形成され、トレー運搬用トロリ３８を収納できるようにしている。このトレー運搬用トロリ３８の上部には、水密構造の内視鏡３が収納されるスコープトレー３９が載置される。  
そして、滅菌或いは消毒された内視鏡３を収納したスコープトレー３９をトレー運搬用トロリ３８により運搬でき、検査ベッド２の収納用凹部に収納できる。術者は、スコープトレー３９から内視鏡３を引き出して内視鏡検査に使用できると共に、内視鏡検査の終了後には再びこのスコープトレー３９に収納すれば良い。その後、トレー運搬用トロリ３８により、使用後の内視鏡３を収納したスコープトレー３９を運搬することにより、滅菌或いは消毒もスムーズに行うことができる。
【００１２】
また、図１に示すＡＷＳユニット４と内視鏡システム制御装置５とは、本実施例では無線で情報（データ）の送受信を行うようにしている。なお、図１では、内視鏡３は、ＡＷＳユニット４とチューブユニット１９により接続されているが、後述するように無線で情報（データ）の送受信（双方向の伝送）を行う。また、内視鏡システム制御装置５も、内視鏡３及びＡＷＳユニット４と無線で情報の送受信を行う。  
また、図１に示すように実施例１の内視鏡３は、内視鏡本体１８と、この内視鏡本体１８に着脱自在に接続され、例えば使い捨てタイプ（ディスポーザブルパイプ）のチューブユニット１９とからなる。  
内視鏡本体１８は、体腔内に挿入される細長で軟性の挿入部２１と、この挿入部２１の後端に設けられた操作部２２とを有し、この操作部２２にはチューブユニット１９の基端が着脱自在に接続される。
【００１３】
また、挿入部２１の先端部２４には、撮像素子として、撮像素子内部でゲインを可変とする電荷結合素子（ＣＣＤと略記）２５を用いた撮像ユニットが配置されている。  
また、先端部２４の後端には低力量で湾曲させることができる湾曲部２７が設けてあり、操作部２２に設けた湾曲量指示手段８１（図６参照）としてのトラックボール６９を操作することにより、湾曲部２７を湾曲することができる。このトラックボール６９は、アングル操作（湾曲操作）と、他のスコープスイッチの機能の変更設定、例えばアングル感度、送気量の設定等を行う場合にも使用される。  
また、挿入部２１には、硬度可変とする硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂを設けた硬度可変部が複数箇所に形成され、挿入操作などをより円滑に行えるようにしている。  
本実施例ではＡＷＳユニット４と内視鏡システム制御装置５とは、例えば図３に示すように無線の送受信ユニット１７７，１０１とによりデータの送受信を行う。また、観察モニタ６は、モニタケーブルにより内視鏡システム制御装置５のモニタ用コネクタ３５に接続される。
【００１４】
なお、内視鏡システム制御装置５は、電源ユニット１００と、この電源ユニット１００から電力が供給される送受信ユニット１０１と、画像処理を行う画像処理ユニット１１６と、システム全体の制御を行うシステム制御ユニット１１７とを有し、送受信ユニット１０１は、アンテナ部１０１ａに接続される。  
また、ＡＷＳユニット４は、電源ユニット１７５と、この電源ユニット１７５から電力が供給される送受信ユニット１７７と、ＵＰＤコイルユニット８を用いて検出した内視鏡３の挿入部形状（ＵＰＤ画像）の画像データを生成するＵＰＤユニット１７６と、ＡＷＳ制御を行うＡＷＳユニット６６とを有し、送受信ユニット１７７は、アンテナ部１７７ａに接続される。  
そして、後述するように内視鏡システム制御装置５には、内視鏡３からＣＣＤ２５により撮像した画像データが送信されると共に、ＡＷＳユニット４からＵＰＤ画像の画像データが送信される。従って内視鏡システム制御装置５は、これらの画像データに対応する映像信号を観察モニタ６に送信して、その表示面に内視鏡画像と共にＵＰＤ画像も表示することもできるようにしている。
【００１５】
観察モニタ６は、このように複数種類の画像をその表示面に同時に表示できるように、高解像度ＴＶ（ＨＤＴＶ）のモニタにて構成される。  
また、図１に示すように、例えばＡＷＳユニット４には、スコープコネクタ４０が設けてある。そして、このスコープコネクタ４０には、内視鏡３のスコープコネクタ４１が着脱自在に接続される。  
この場合、ＡＷＳユニット４側のスコープコネクタ４０は、実施例１の内視鏡３のように管路のみが設けられたチューブユニット１９の端部のコネクタ４１を接続できると共に、チューブユニット１９内に信号線を挿通した場合のコネクタ（図示略）も接続できるような構造のＡＷＳアダプタ４２を備えている（図３参照）。  
次に図２を参照して本発明の実施例１の内視鏡３の具体的な構成を説明する。  
図１において、その概略を説明したように、軟性の内視鏡３は、細長で軟性の挿入部２１及びその後端に設けられた操作部２２を有する内視鏡本体１８と、この内視鏡本体１８における操作部２２の基端（前端）付近に設けたチューブユニット接続用のコネクタ部５１に、その基端のコネクタ部５２が着脱自在に接続される使い捨てタイプ（ディスポタイプと略記）のチューブユニット１９とからなる。
【００１６】
このチューブユニット１９の末端にはＡＷＳユニット４に着脱自在に接続される上述したスコープコネクタ４１が設けてある。  
挿入部２１は、この挿入部２１の先端に設けた硬質の先端部２４と、その先端部２４の後端に設けられた湾曲自在の湾曲部２７と、この湾曲部２７の後端から操作部２２までの細長の軟性部（蛇管部）５３とからなる。  
この軟性部５３における途中の複数箇所、具体的には２箇所には、電圧を印加することにより伸縮し、硬度も変化させることができる導電性高分子人工筋肉（ＥＰＡＭと略記）等により形成される硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂとが設けてある。  
挿入部２１の先端部２４に設けた照明窓の内側には、照明手段として例えば発光ダイオード（ＬＥＤと略記）５６が取り付けられ、このＬＥＤ５６の照明光はこのＬＥＤ５６に一体的に取り付けた照明レンズを介して前方に出射され、患部等の被写体を照明する。なお、照明手段を形成する発光素子としては、ＬＥＤ５６に限定されるものでなく、ＬＤ（レーザダイオード）等を用いて形成することもできる。
【００１７】
また、この照明窓に隣接して設けた観察窓には、対物レンズが取り付けられ、その結像位置には、ゲイン可変の機能を内蔵したＣＣＤ２５が配置され、被写体を撮像する撮像手段が形成されている。  
ＬＥＤ５６及びＣＣＤ２５にそれぞれ一端が接続され、挿入部２１内に挿通された信号線は、操作部２２内部に設けられ、集中制御処理（集約制御処理）を行う集中制御回路５７に接続されている。  
また、挿入部２１内には、その長手方向に沿って所定間隔でＵＰＤコイル５８が複数配置され、各ＵＰＤコイル５８に接続された信号線は、操作部２２内に設けたＵＰＤコイル駆動ユニット５９を介して集中制御回路５７に接続されている。  
また、湾曲部２７における外皮内側における周方向の４箇所には、その長手方向にＥＰＡＭを配置して形成したアングル素子（湾曲素子）としてのＥＰＡＭアクチュエータ２８が配置されている。また、このＥＰＡＭアクチュエータ２８及び硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂもそれぞれ信号線を介して集中制御回路５７に接続されている。
【００１８】
集中制御回路５７内には、後述する湾曲制御を行う湾曲制御機構７０が設けてある。    ＥＰＡＭアクチュエータ２８及び硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂに用いられるＥＰＡＭは、例えば板形状の両面に電極を取り付け、電圧を印加することにより、厚み方向に収縮させ、長手方向に伸長させることができる。なお、このＥＰＡＭは、例えば印加する電圧の略２乗に比例して歪み量を可変することができる。  
ＥＰＡＭの伸長或いは収縮により、その硬度を可変させることができ、硬度可変用アクチュエータ５４Ａ、５４Ｂではその機能を利用してその部分の硬度を可変できるようにしている。  
また、挿入部２１内には、送気送水管路６０ａ及び吸引管路６１ａとが挿通されており、その後端は操作部２２の前端付近において開口したコネクタ部５１となっている。そして、このコネクタ部５１には、チューブユニット１９の基端に設けたコネクタ部５２が着脱自在に接続される。
【００１９】
そして、送気送水管路６０ａは、チューブユニット１９内に挿通された送気送水管路６０ｂに接続され、吸引管路６１ａは、チューブユニット１９内に挿通された吸引管路６１ｂに接続されると共に、コネクタ部５２内で分岐して外部に開口し、鉗子等の処置具を挿入可能とする挿入口（鉗子口ともいう）６２と連通する。この鉗子口６２は、鉗子栓６２ａにより、使用しない場合には閉塞される。  
これら送気送水管路６０ｂ及び吸引管路６１ｂの後端は、スコープコネクタ４１において、送気送水口金６３及び吸引口金６４となる。  
送気送水口金６３及び吸引口金６４は、図３に示したＡＷＳアダプタ４２の送気送水口金及び吸引口金にそれぞれ接続される。そして、このＡＷＳアダプタ４２の内部において送気送水口金は、送気管路と送水管路に分岐し、送気管路はＡＷＳユニット４内部の送気用ポンプ６５に電磁弁Ｂ１を介挿して接続され、送水管路は、送水タンク４８に接続される。また、この送水タンク４８も、途中に電磁弁Ｂ２を介して送気用ポンプ６５に接続される。
【００２０】
送気用ポンプ６５、電磁弁Ｂ１及びＢ２は、制御線（駆動線）によりＡＷＳ制御ユニット６６と接続され、このＡＷＳ制御ユニット６６により開閉が制御され、送気及び送水を行うことができるようにしている。なお、ＡＷＳ制御ユニット６６は、ピンチバルブ４５の開閉の制御により、吸引の動作制御も行う。  
図１及び図２に示すように、内視鏡本体１８の操作部２２には、術者が把持する把持部６８が設けられている。本実施例においては、図１に示すように、この把持部６８は、操作部２２における（挿入部２１側と反対側となる）後端（基端）付近の、例えば円筒体形状の側面部分により形成されている。  
この把持部６８には、この把持部６８を含むその周辺部に、レリーズ、フリーズ等のリモートコントロール操作（リモコン操作と略記）を行う、例えば３つのスコープスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３が把持部６８の長手方向の軸に沿って設けてあり、それぞれ集中制御回路５７（図２参照）に接続されている。
【００２１】
さらに把持部６８（或いは操作部２２）の後端（基端）に設けられた基端面（通常、図１或いは図２のように基端側が上に設定されて内視鏡検査に使用されるので上端面ともいう）は、傾斜面にしてあり、スコープスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３が設けられた位置と反対側となる傾斜面に、アングル操作（湾曲操作）や、アングル操作から切り換えて他のリモコン操作の設定等を行う防水構造にしたトラックボール６９が設けてある。なお、この場合の防水構造は、実際にはトラックボール６９を回転自在に保持したり、その回転量を検出するエンコーダ側が防水膜で覆われ、その外側にトラックボール６９が回転自在に保持される構造となっている。  
また、傾斜面におけるトラックボール６９の両側には、送気送水スイッチＳＷ４，吸引スイッチＳＷ５が左右対称に配置されている。  
このトラックボール６９及びスコープスイッチＳＷ４，ＳＷ５も集中制御回路５７に接続されている。
【００２２】
また、図２に示すように本実施例の内視鏡３は、例えば操作部２２の後端付近の内部にアンテナ部１４１を設けてこのアンテナ部１４１により信号データの送受信を行うようにすると共に、操作部２２内にバッテリ１５１と、これに接続された充電回路１５２及び非接触充電用コイル１５３とを設けている。  
従って、本実施例における操作部２２のコネクタ部５１は、送気送水コネクタ及び吸引コネクタからなる管路コネクタ部のみにより形成されている。  
そして、本実施例の内視鏡本体１８に着脱自在に接続されるチューブユニット１９は、既存のユニバーサルケーブルでは必要となる信号線を挿通することを不要とし、送気送水管路６０ｂ及び吸引管路６１ｂの管路チューブのみが挿通された構造になっている。
【００２３】
上記バッテリ１５１は、リチウム電池等の充電が可能な２次電池により構成され、このバッテリ１５１は充電回路１５２を介して操作部２２の外表面に近い部分に内蔵された水密構造の非接触充電用コイル１５３と接続されている。そして、この非接触充電用コイル１５３が内蔵された部分の外表面に、外部の充電装置に設けた図示しない非接触給電用コイルを対向配置して、この非接触給電用コイルに交流電流を供給することにより、バッテリ１５１を充電できるようにしている。  
つまり、操作部２２の外表面側に配置される非接触給電用コイルに交流電力を供給することにより、操作部２２内部の非接触充電用コイル１５３に対して、交流電力を電磁結合により非接触で伝達できる。この交流電力は、さらに充電回路１５２によりバッテリ１５１を充電する直流電圧に変換され、バッテリ１５１に供給され、バッテリ１５１は充電される。  
本実施例では、照明手段としてＬＥＤ５６を採用しているので、ランプを用いた場合よりもはるかに消費電力を低減化でき、かつ撮像素子としても（ゲイン可変の機能を内蔵した）超高感度のＣＣＤ２５を採用しているので、照明光量が小さい状態においてもＳ／Ｎの良い明るい画像が得られる。
【００２４】
このため、バッテリ１５１を採用した場合においても、従来例に比べてはるかに長い時間、内視鏡検査を行うことができる。また、バッテリ１５１も従来例の場合に比べて小型、軽量のものを採用することもでき、操作部２２を軽量化して、良好な操作性を確保できる。  
本実施例によれば、チューブユニット１９が管路系のみからなり、より使い捨てタイプに適した構成となる。また、リサイクル（再利用）する場合にも、チューブユニット１９内に電線がないので、リサイクルもし易くなる。  
また、管路系を使用しない場合には、チューブユニット１９を内視鏡本体１８から取り外して使用することもできる。つまり、この場合には、チューブユニット１９を不要にできるので、チューブユニット１９が操作の邪魔になるようなことを解消でき、操作性を向上できる。また、内視鏡本体１８の管路系を短くできるので、洗浄等を短時間で行うことができる。
【００２５】
このように内視鏡本体１８を管路系のみが挿通されたチューブユニット１９と着脱自在にして、操作性と洗浄性を向上した構成にしている。  
図４は本実施例の内視鏡３の先端側の内部構成を示し、図５は図４のＡ−Ａ線断面を示す。挿入部２１の先端部２４には、例えばその中央付近に設けた観察窓に対物レンズ２３が取り付けられ、その結像位置にはＣＣＤ２５が配置されている。  
また、この観察窓に隣接する例えば２箇所に設けた照明窓には、照明手段としての例えば白色光を発生するＬＥＤ５６がレンズと一体で取り付けられている。この他に観察窓に隣接して、送気送水管路６０ｂ及び吸引管路６１ｂが設けてある。  
この先端部２４の後端には、湾曲部２７の外皮を形成する適度の弾性を有するゴムチューブ７１の先端が固着され、このゴムチューブ７１の後端は、軟性部５３の外皮チューブ７２の先端に連結されている。
【００２６】
このゴムチューブ７１の内側には、円筒形状のＥＰＡＭアクチュエータ２８が配置されている。この円筒形状のＥＰＡＭアクチュエータ２８の先端は、先端部２４に固着され、またＥＰＡＭアクチュエータ２８の後端は、外皮チューブ７２の先端の凹部内に嵌入されて固着されている。  
この円筒形状のＥＰＡＭアクチュエータ２８は、円筒形状のＥＰＡＭ７３と、この円筒形状のＥＰＡＭ７３の内周面における下、上、右、左に相当する４つの箇所に設けられた上、下、左、右の湾曲用電極７４ｕ，７４ｄ、７４ｌ、７４ｒと、これら電極７４ｕ，７４ｄ、７４ｌ、７４ｒにそれぞれ対向した外周面に設けられた４つの電極７５とからなる。  
なお、図４においては紙面の上側が湾曲方向の上側となっている。本実施例におけるＥＰＡＭアクチュエータ２８としては、電圧を印加することにより、面方向に伸張する特性のものを採用しているので、例えば上方向に湾曲させる場合には、上方向と反対側の下方向に設けられている電極７４ｕと（これに対向する部分の）電極７５とに駆動電圧が印加されるようになる。また、外周面の４つの電極７５は、全面に設けた電極でも良い。
【００２７】
なお、このＥＰＡＭアクチュエータ２８の外側に設けたゴムチューブ７１は、その弾性力により、ＥＰＡＭアクチュエータ２８が変位して湾曲したような場合には湾曲しない元の真っ直ぐな状態に戻ろうとする復元力が働く機能を持つ。この復元力をより大きくするために、例えばＥＰＡＭアクチュエータ２８の内周側にコイルスプリングなどを配置しても良い。  
また、電極７４ｕ，７４ｄ、７４ｌ、７４ｒと電極７５は、ＥＰＡＭアクチュエータ２８を駆動する駆動信号を伝送すると共に、変位量に対応する信号を伝送する信号線７６、７７を介して図６に示す湾曲制御機構７０におけるＥＰＡＭ駆動手段７８ｕ、ＥＰＡＭ駆動手段７８ｄと、変位量検出手段７９ｕ、変位量検出手段７９ｄに接続される。  
なお、図６では、簡単化のため、上下方向に関する湾曲制御機構７０のみを示しているが、実際には左右方向に関する湾曲制御機構も設けてある。  
また、上下方向のＥＰＡＭ駆動信号を出力するＥＰＡＭ駆動手段７８ｕ、７８ｄと、上下方向のＥＰＡＭ変位量を検出する変位量検出手段７９ｕ、７９ｄは、湾曲量制御手段８０に接続され、この湾曲量制御手段８０は、トラックボール６９による湾曲量指示手段８１による湾曲量指示操作に対応してＥＰＡＭ駆動手段７８ｕ、７８ｄによる駆動動作を制御する。この場合、湾曲量制御手段８０は、変位量検出手段７９ｕ、７９ｄにより検出される上下方向のＥＰＡＭ変位量に応じて、ＥＰＡＭ駆動手段７８ｕ、７８ｄの駆動動作を制御する。
【００２８】
本実施例では、湾曲量制御手段８０は、後述するように湾曲量指示手段８１による湾曲量の指示信号を監視し、湾曲されていない真っ直ぐな方向（基準方向ともいう）から任意の方向への湾曲指示が行われると、その湾曲方向から基準方向に戻す方向、つまり直前の湾曲方向と反対方向（逆方向）に湾曲させる反転指示信号を検出する反転指示検出手段８０ａを内蔵している。そして、この反対方向に湾曲させる指示信号を検出すると、その指示操作に対応した湾曲制御を行う。  
なお、湾曲量指示手段８１により湾曲量の指示信号は、トラックボール６９の場合には、トラックボール６９を回転する方向が湾曲方向に対応し、トラックボール６９の回転量が湾曲量（湾曲角）の指示量となる。この場合には、直交して配置される２つのロータリエンコーダ等により湾曲方向の検出と、湾曲量の検出が行われる。なお、湾曲量指示手段８１としては、トラックボール６９の他にジョイスティックやマウス、十字パッドなどを採用することができる。
【００２９】
図６のより具体的な構成を図７に示し、図７を実現する回路構成を図８に示す。図７に示すように湾曲量指示手段８１による湾曲量の指示信号は、図６の構成の場合と同様に湾曲量制御手段８０に入力される。  
この湾曲量制御手段８０は、湾曲量の指示信号に応じて、図６のＥＰＡＭ駆動手段７８ｕ、７８ｄ等に相当する高電圧印加手段８３ｉによる高電圧印加を制御する。なお、図８において、８３ｉ〜８６ｉは、実際には４方向に対応してそれぞれ設けられている。例えば、高電圧印加手段８３ｉは、上方向湾曲用高電圧印加手段８３ｕ、下方向湾曲用高電圧印加手段８３ｄ、左方向湾曲用高電圧印加手段８３ｌ、右方向湾曲用高電圧印加手段８３ｒの１つを表している。  
この高電圧印加手段８３ｉに高電圧は、所定の電流値以上の過電流が流れるのを制限（規制）することにより、過電流の発生を防止する過電流制限手段８４ｉを経てＥＰＡＭアクチュエータ２８の電極７４ｉに高電圧を印加し、ＥＰＡＭアクチュエータ２８を指示された方向に湾曲するように変位させる。
【００３０】
また、ＥＰＡＭアクチュエータ２８による変位量は、図６の変位量検出手段７９ｕ、７９ｄ等に相当するキャパシタンス測定手段８５ｉによって、変位に伴って変化するキャパシタンスの測定が行われ、このキャパシタンスの測定により変位量が検出される。  
このキャパシタンス測定手段８５ｉにより測定（検出）されたキャパシタンス測定値は、湾曲量制御手段８０に入力され、この湾曲量制御手段８０は、測定されたキャパシタンス測定値が湾曲量指示手段８１により指示された湾曲方向及び湾曲量に一致する値となるように高電圧印加手段８３ｉによる高電圧印加を制御する。  
また、本実施例におけるＥＰＡＭアクチュエータ２８は、大きな絶縁抵抗値を持つキャパシタに近い特性を有し、応答性を良好にするためキャパシタに保持される電荷を放電する放電手段８６ｉに接続されている。この放電手段８６ｉは、図８に示すように実際には放電用抵抗Ｒｂにより形成される。
【００３１】
次に図７を実現する具体的な電気回路系の構成を図８により説明する。  
湾曲量指示手段８１による指示信号は、湾曲量制御手段８０を構成する例えばＣＰＵにより構成される制御回路９０に入力されると共に、反転指示検出手段８０ａに相当する反転指示検出回路９１にも入力される。湾曲量指示手段８１による指示信号は、湾曲方向と、湾曲方向に対する湾曲量を伴う信号である。この反転指示検出回路９１は、指示信号を監視し、その直前の指示信号における湾曲方向が基準方向に戻すように（前の指示信号と）反転した指示信号を検出すると、反転検出信号を制御回路９０に出力する。  
制御回路９０は、通常は指示信号に沿って指示信号における湾曲方向に高電圧印加手段８３ｉによる高電圧印加の動作を制御するが、後述するように反転検出信号が入力されると、その直前の指示信号の湾曲方向と逆方向に湾曲させる極性の高電圧印加を行わせる制御をすることにより、応答速度を改善する。
【００３２】
図８に示すように高電圧印加手段８３ｉは、図示しないスイッチング素子によりスイッチング電圧を発生するスイッチング回路９２と、スイッチング電圧が１次巻線に供給されることにより、２次巻線に昇圧された高電圧を発生する昇圧トランス９３と、この昇圧トランス９３における第２の１次巻線に計測基準信号を印加する計測基準信号発生回路９４と、昇圧トランス９３の２次巻線に接続され、整流及び平滑化する整流平滑回路９５と、この整流平滑回路９５からの出力電圧を定電圧になるように電圧制御する定電圧回路９６とを有する。なお、図８において点線で示す符号Ｆは、計測基準信号をバイパスするフィルタである。  
制御回路９０は、指示信号に対応してスイッチング回路９２にデューティ制御信号を印加し、昇圧トランス９３を介して整流平滑回路９５側に供給される電力を制御する。また、制御回路９０は、計測基準信号発生回路９４に対して、同期信号を印加し、この同期信号に同期して計測基準信号発生回路９４から計測基準信号を発生させる。
【００３３】
この定電圧回路９６の一方の出力端から出力される直流の電圧は、過電流制限手段８４ｉを構成する電流制限抵抗Ｒａを経てＥＰＡＭアクチュエータ２８の電極（例えば一方の電極７４ｉ）に印加される。  
また、定電圧回路９６の他方の出力端（グランド）と、ＥＰＡＭアクチュエータ２８の電極７５とを接続する信号線７７の途中には、キャパシタンス測定手段８５ｉを形成する降圧トランス９７の１次巻線が接続され、この降圧トランス９７により降圧された２次巻線には、計測基準信号の周波数を通過するバンドパスフィルタ特性のフィルタ回路９８が接続されている。そして、このフィルタ回路９８により計測基準信号が抽出され、実効値検出回路（図面中ではＲＭＳ検出回路と略記）９９に入力される。  
この実効値検出回路９９は、検出された計測基準信号の電圧の実効値を算出し、その実効値を検出信号として制御回路９０に出力する。
【００３４】
ＥＰＡＭアクチュエータ２８は、電圧が印加されることにより伸張するように変位し、そのために電極間のキャパシタンスが変化する。そして、そのキャパシタンス変化により、計測基準信号に対するインピーダンスが変化し、実効値検出回路９９により検出される実効値がＥＰＡＭアクチュエータ２８による変位量、つまり湾曲量に応じて変化する。    制御回路９０は、同期信号に同期して、検出された実効値の値から湾曲量を算出し、この検出された湾曲量が指示信号による湾曲量と一致するようにスイッチング回路９２に印加するデューティ制御信号のデューティ値を変更する等して制御動作を行う。  
このような構成による本実施例の内視鏡３における湾曲指示の操作を行った場合における動作を以下に説明する。本実施例による基本的な動作を分かり易くするため、図６に示すように上方向（図６ではＵＰと略記）と下方向（図６ではＤＯＷＮと略記）に湾曲させた場合、その動作タイミングを示す図９を参照して説明する。
【００３５】
湾曲量指示手段８１を操作して、例えば図９における時刻ｔ１からｔ２において上方向に湾曲させる操作を行い、その場合の（指示信号における）上方向の湾曲量指示情報を、例えば図９（Ａ）のように変化させる。  
この場合、この湾曲量指示情報にほぼ追随するように湾曲量制御手段８０は、上方向に湾曲させるために、ＥＰＡＭ駆動手段７８ｕを駆動制御し、ＥＰＡＭ駆動手段７８ｕは、電極７４ｕに対して図９（Ｃ）に示す電圧（電位）を印加する。  
従って、湾曲部２７（のＥＰＡＭアクチュエータ２８）の変位量は、図９（Ｂ）のように変化する。なお、図９ではＥＰＡＭアクチュエータ２８を単にＥＰＡＭと略記している。
【００３６】
上方向へ湾曲させた後、湾曲量指示手段８１を操作して、上方向の湾曲を解消するために、その上方向と逆方向となる下方向へ湾曲させ、例えば真っ直ぐにする操作（時刻ｔ２〜ｔ３）を行う。この操作を行うと、湾曲量制御手段８０内の反転指示検出手段８０ａは、反対方向への湾曲指示を検出する。そして、この湾曲量制御手段８０は、その検出に対応して、図９（Ｄ）に示すように下方向に湾曲させる駆動制御を行う。  
つまり、上方向の湾曲を素早く（応答性よく）解消するために、下方向のＥＰＡＭ駆動手段７８ｄを駆動制御し、ＥＰＡＭ駆動手段７８ｄは、電極７４ｄに対して図９（Ｄ）に示す電圧（電位）を印加する。  
このようにすることにより、図９（Ｂ）で実線で示すように応答速度を向上することができる。
【００３７】
なお、反転指示検出手段８０ａによる検出結果を利用して、このように反対方向に湾曲駆動させる制御動作を行わない場合には、図９（Ｄ）における時刻ｔ２からｔ３間は、点線で示すように印加電圧が出力されない。  
この場合には、変位量は図９（Ｂ）の点線で示すようになり、実線で示す場合よりも応答速度が低下する。  
また、このように真っ直ぐに戻した操作後、ユーザが、図９（Ａ）に示すように時刻ｔ４からｔ５において、下方向に湾曲量指示操作を行い、その後真っ直ぐに戻す湾曲量指示操作を時刻ｔ５からｔ６で行うと、その場合には湾曲量制御手段８０は、図９（Ｄ）及び図９（Ｃ）のように駆動制御を行う。  
また、時刻ｔ７から時刻ｔ８にかけて上方向に湾曲量指示操作を行い、その後真っ直ぐに戻す湾曲量指示操作を時刻ｔ８からｔ９で行うと、その場合には湾曲量制御手段８０は、図９（Ｃ）及び図９（Ｄ）のように駆動制御を行う。
【００３８】
時刻ｔ７からｔ９までの操作に対する制御動作は、湾曲量の指示値が大きくされていることを除けば、時刻ｔ１からｔ３までの場合と同様である。  
この場合にも、時刻ｔ８からｔ９においては、反対方向への湾曲指示操作を検出して、反対方向の湾曲駆動制御を行うことにより、これを行わない点線で示す場合よりも応答速度を向上している。  
また、時刻ｔ４からｔ６における制御動作は、時刻ｔ７からｔ９の場合における湾曲方向が逆になっていることを除けば同様の制御動作になる。この場合にも、時刻ｔ５からｔ６においては、反対方向への湾曲指示操作を検出して、反対方向の湾曲駆動制御を行うことにより、これを行わない点線で示す場合よりも応答速度を向上している。  
このように反対方向への湾曲指示操作を検出して、応答速度を向上した場合の動作を、これを行わない場合と比較した動作説明図を図１０に示す。
【００３９】
図１０（Ａ）は、例えば図９の時刻ｔ１から時刻ｔ３における本実施例の動作の概略を示し、図１０（Ｂ）は、例えば図９の時刻ｔ１から時刻ｔ３における反対方向への湾曲駆動制御を行わない場合の動作の概略を示す。図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）における左側は、湾曲指示により上方向に湾曲させる電極７４ｕに電圧を印加した状態を示す。この場合の動作は、図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）とも同じである。  
その後、上方向に湾曲された状態を真っ直ぐに戻す湾曲指示操作を行った場合の動作を図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）の右側部分に示す。  
図１０（Ｂ）の場合には、印加電圧が停止された状態となり、ＥＰＡＭアクチュエータ２８及びゴムチューブ７１等の復元力で元に復帰する（戻る）ことになる。  
これに対して、図１０（Ａ）の場合では、さらに電極７４ｄ側は、電圧が印加されることになるため、下方向側が伸張するように駆動され、より早く元に戻るようにすることができる。
【００４０】
図１１は本実施例による湾曲指示操作を行った場合における制御内容のフローチャートを示す。  
電源が投入され、動作状態になると、ステップＳ１に示すように制御回路９０は、初期設定を行う。例えば、反転指示検出回路９１による反転検出信号を検出する際の閾値Ｖｔｈや、反対方向と見なす場合の最小角度θの設定を行う。また、湾曲量指示手段８１がトラックボール６９のような場合には、初期設定の状態におけるその位置データを湾曲量が０の状態（真っ直ぐの状態）の設定を行う。  
初期設定の処理の後、ステップＳ２に示すように制御回路９０は、湾曲量指示手段８１からの指示信号をモニタし、指示信号の入力待ちの状態となる。
【００４１】
そして、湾曲量指示手段８１により、湾曲指示操作が行われるとその操作に対応した指示信号が制御回路９０に入力される。そしてステップＳ３に示すように制御回路９０は、その指示信号に対応した湾曲方向に、その湾曲方向の湾曲指示量に対応した制御信号（図８のデューティ制御信号）を高電圧印加手段８３ｉに出力し、指示信号に対応した方向にＥＰＡＭアクチュエータ２８を湾曲させる。  
その際、キャパシタンス測定手段８５ｉは、ＥＰＡＭアクチュエータ２８の湾曲に伴ってキャパシタンスが変化することを利用して、一定値の抵抗Ｒａと直列接続されたＥＰＡＭアクチュエータ２８側に印加された計測基準信号の実効値を測定し、ステップＳ４に示すように湾曲量に対応した検出信号を制御回路９０に出力する。  
そして、ステップＳ５に示すように制御回路９０は、検出信号と指示量との差分値を検出して、その差分値が所定値以下になるようにサーボ制御する。
【００４２】
その後、ステップＳ６に示すように制御回路９０は、指示信号の変化待ちの状態となる。そして、湾曲量指示手段８１により、湾曲指示操作が行われると、ステップＳ７に示すように制御回路９０の反転指示検出回路９１は、直前の指示信号における湾曲方向が反対方向に戻す操作を行った場合に相当する指示信号であるかの判定を行う。つまり、反対方向に戻す操作の指示信号の値が閾値Ｖｔｈ以上であると、反対方向の指示信号を検出したと判定し、閾値Ｖｔｈ未満であるとその信号を検出しないと判定する。  
そして、この判定により、反対方向の指示信号が検出された場合には、ステップＳ８に示すように制御回路９０は、（この反対方向にＥＰＡＭアクチュエータ２８を湾曲させるように）この反対方向に相当する電極に高電圧印加手段８３ｉからの電圧を印加する。この場合における印加する電圧値に関しては、例えば図９で示したように行う。  
つまり、図９（Ａ）に示すようにある方向に湾曲された湾曲指示情報が、真っ直ぐな状態に戻すためにピーク値から減少する方向に変化した場合、そのピーク値に比例するような値を初期値として反対方向の電極に印加し、その印加する値を湾曲指示情報の大きさに応じて変化させる。
【００４３】
その後、ステップＳ４の処理に戻り、キャパシタンス測定手段８５ｉは、ＥＰＡＭアクチュエータ２８の湾曲に伴ってキャパシタンスが変化することを利用して、計測基準信号の実効値を測定し、湾曲量に対応した検出信号を制御回路９０に出力する。  
そして、ステップＳ５に示すように制御回路９０は、検出信号と指示量との差分値を検出して、その差分値が所定値以下になるようにサーボ制御する。  
一方、ステップＳ７の判定処理において反対方向の指示信号でない場合には、ステップステップＳ３に戻り、上述した処理を行う。  
このような湾曲駆動制御を行うことにより、湾曲操作に対して応答速度の良好な湾曲機構を実現できる。  
また、ＥＰＡＭアクチュエータ２８により湾曲部２７を湾曲させる湾曲機構を形成しているので、駆動信号としての高電圧を印加する操作を行うことにより、簡単かつ容易に湾曲部２７を所望とする方向に湾曲させることができると共に、湾曲機構を軽量化できる。また、トラックボール６９等を操作することで簡単かつ容易に所望とする方向に湾曲させることができ、湾曲の操作性を向上できる。
【００４４】
なお、本実施例におけるＥＰＡＭアクチュエータ２８の変形例として、図１２にその一部を示すようにＥＰＡＭ本体７３部分と電極とを積層化した構成にしても良い。つまり、電極７４ｄ−１，ＥＰＡＭ本体層７３−１，電極７４ｄ−２、ＥＰＡＭ本体層７３−２，電極７４ｄ−３、…、電極７４ｄ−６と積層構造にし、電極７４ｄ−１、７４ｄ−３、７４ｄ−５は、信号線７６に接続し、電極７４ｄ−２、７４ｄ−４、７４ｄ−６は、信号線７７に接続する。  
このように構成にして、より低い電圧の印加により、ＥＰＡＭアクチュエータ２８を湾曲させることができるようにしても良い。この場合には、実施例１の場合よりもはるかに低い電圧の印加により、ＥＰＡＭアクチュエータ２８を湾曲させることができる。なお、図１２では５層の場合で示しているが、これに限定されるものでない。
【実施例２】
【００４５】
次に図１３を参照して本発明の実施例２の内視鏡を説明する。図１３は実施例２の内視鏡３Ｂの挿入部２１の先端側の構成を示す。実施例１では例えば図４に示すように湾曲部２７の内側に上下、左右方向に湾曲させるＥＰＡＭアクチュエータ２８を設けていたが、本実施例の内視鏡３Ｂでは、図１３に示すように湾曲部２７の後端側にさらに第２湾曲部２７Ｂを設けている。  
この第２湾曲部２７Ｂは、湾曲部２７内に設けたＥＰＡＭアクチュエータ２８と、例えば同じ構成のＥＰＡＭアクチュエータ２８Ｂにより形成されている。図示の例では、ＥＰＡＭ本体７３部分は、ＥＰＡＭアクチュエータ２８、２８Ｂとも共通となるようにして形成されている（分けて構成しても良い）。  
なお、ＥＰＡＭアクチュエータ２８Ｂ側の電極、信号線は、ＥＰＡＭアクチュエータ２８の場合のものに、符号Ｂを付けて示している。例えば上湾曲用の電極は７４ｕＢ、下湾曲用の電極は７４ｄＢで示し、これらの電極７４ｕＢ、７４ｄＢに接続された信号線は７６Ｂで示し、外周側に設けた共通となる電極７５Ｂに接続された信号線は７７Ｂで示している。
【００４６】
また、ＥＰＡＭアクチュエータ２８Ｂにおける外周側の電極７５Ｂは、ＥＰＡＭアクチュエータ２８における外周側の電極７５と導通され、これらには共通の信号線７７Ｂで導通する構成にしている。  
ＥＰＡＭアクチュエータ２８Ｂの電極７４ｕＢ、７４ｄＢ等は、信号線７６Ｂを介して操作部２２に設けた図示しない第２の湾曲制御装置に接続され、第２の湾曲制御装置における図示しない第２のトラックボール等により構成される湾曲量指示手段により、湾曲量指示手段８１と独立して第２湾曲部２７Ｂを湾曲できるようにしている。  
また、本実施例においては、例えばＥＰＡＭアクチュエータ２８の先端付近に放電手段８６ｉを構成する抵抗Ｒｂが電極７４ｄ、７５間、７４ｕ、７５間をそれぞれ導通するように接続されている。同様にＥＰＡＭアクチュエータ２８Ｂにおいても、例えばその後端付近に放電手段８６ｉを構成する抵抗Ｒｂが電極７４ｄＢ、７５Ｂ間、７４ｕＢ、７５Ｂ間をそれぞれ導通するように接続されている。その他は、実施例１とほぼ同様の構成である。
【００４７】
本実施例によれば、挿入部２１の長手方向における先端部２４の後端付近に独立して上下、左右の任意の方向にそれぞれ湾曲させることができる湾曲部２７及び２７Ｂを設けてあるので、例えば体腔内における屈曲した部位に挿入部２１を挿入する場合においても、実施例１よりも、さらに大きく湾曲させたり、異なる形状に湾曲させることもでき、より挿入作業を円滑に行うようにすることもできる。  
上述の説明では内視鏡３，３Ｂ内に、例えば図６のＥＰＡＭ駆動手段７８ｕ、７８ｄや変位量検出手段７９ｕ，７９ｄ等を内蔵した構成で説明したが、これらを内視鏡の外部に設ける構成にしても良い。  
また、上述した実施例等を部分的に組み合わせたり変形した構成にしたものも本発明に属する。
【００４８】
［付記］
１．請求項１において、前記アクチュエータに駆動電圧を印加した場合における前記アクチュエータに流れる電流を制限する電流制限手段を有する。  
２．請求項１において、前記アクチュエータの電極間の電荷を放電する放電手段を有する。  
３．請求項１において、前記アクチュエータによる湾曲部は、前記挿入部の長手方向に複数設けられている。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
挿入部の先端側に設けられた湾曲部をＥＰＡＭアクチュエータを用いて形成し、駆動電圧を印加することにより、簡単かつ良好な操作性を確保して湾曲部を湾曲駆動できるようにしている。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は本発明を備えた内視鏡システムの概略の構成図。
【図２】実施例１の内視鏡の詳細な構成を示す全体図。
【図３】内視鏡システム制御装置及びＡＷＳユニットの内部構成及びスコープコネクタの接続部の構造を示す図。
【図４】内視鏡の挿入部の先端側の内部構成を示す縦断面図。
【図５】図４におけるＡ−Ａ線断面図。
【図６】本実施例における湾曲制御機構の概略構成を示すブロック図。
【図７】図６のより具体的な構成を示すブロック図。
【図８】図７のさらに具体的な構成を示すブロック図。
【図９】図６の湾曲制御機構の動作説明のタイミングチャート図。
【図１０】本実施例による応答性を改善した場合の動作を改善しない場合と比較して示す説明図。
【図１１】本実施例の動作のフローチャート図。
【図１２】変形例におけるＥＰＡＭアクチュエータの一部を示す断面図。
【図１３】本発明の実施例２の内視鏡の挿入部の先端側の内部構成を示す縦断面図。
【符号の説明】
【００５１】
１…内視鏡システム
３…内視鏡
１８…内視鏡本体
１９…チューブユニット
２１…挿入部
２２…操作部
２５…ＣＣＤ
２７…湾曲部
２８…ＥＰＡＭアクチュエータ
５３…軟性部
５４Ａ、５４Ｂ…硬度可変用アクチュエータ
５６…ＬＥＤ
５７…制御回路
６８…把持部
６９…トラックボール
７０…湾曲制御機構
７１…ゴムチューブ
７３…ＥＰＡＭ本体
７４ｕ、７４ｄ、７４ｒ、７４ｌ…電極
７５…電極
７８ｕ、７８ｄ…ＥＰＡＭ駆動手段
７９ｕ、７９ｄ…変位量検出手段
８０…湾曲量制御手段
８０ａ…反転指示検出手段
８１…湾曲量指示手段
８３ｉ…高電圧印加手段
８４ｉ…過電流制限手段
８５ｉ…キャパシタンス測定手段
８６ｉ…放電手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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