(57)【要約】  【課題】  掃除面の全域に亘る掃除を、該掃除面の限られた範囲での走行機体の走行により実施でき、電力消費量の削減と、走行機体の小型化とを併せて達成可能な自律走行形の電気掃除機を提供する。  【解決手段】  吸塵ファン及び集塵部を搭載して自律走行する走行機体１に、この走行機体１が走行する掃除面と略平行をなす面内にて旋回する旋回アーム２を取付け、この旋回アーム２の先端に着脱自在に取付けた回転ブラシ３の内側に吸塵口を開設して、走行機体１の周辺領域を旋回アーム２の旋回によって掃除する構成とし、走行機体１の走行量を減じて電力消費量の削減を図る。【選択図】        図１
2006043302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸塵ファン及び集塵部を搭載して掃除面上を自律走行する走行機体を備え、前記吸塵ファンが発生する吸気の作用により、前記掃除面上の塵埃を該掃除面に対向する吸塵口を経て吸引して前記集塵部に捕集する電気掃除機において、
前記吸塵口を先端に有し、前記走行機体に基部を支持され、前記掃除面と略平行をなす旋回面内にて旋回する旋回アームを備えることを特徴とする電気掃除機。
【請求項２】
前記旋回アームを旋回駆動する旋回モータは、前記走行機体又は旋回アームの内部に配してある請求項１記載の電気掃除機。
【請求項３】
前記旋回アームは、前記旋回面内にて屈曲する一又は複数の関節部を中途に備える請求項１又は請求項２記載の電気掃除機。
【請求項４】
前記関節部を屈曲駆動する屈曲モータは、前記旋回アームの内部に配してある請求項３記載の電気掃除機。
【請求項５】
前記吸塵口を前記集塵部に連通する吸気通路は、前記旋回アームの内側に設けてある請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の電気掃除機。
【請求項６】
前記旋回アームの先端に着脱自在に取付けられ、前記旋回面と直交する中心軸回りに回転する回転ブラシを備え、該回転ブラシの軸心上に前記吸塵口が開口させてある請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の電気掃除機。
【請求項７】
前記旋回アームの先端に着脱自在に取付けられ、該旋回アームの旋回により前記掃除面への摺接する拭き具を備える請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の電気掃除機。
【請求項８】
前記掃除面上に予め設定された複数の移動点への前記走行機体の走行と、夫々の移動点での前記旋回アームの旋回との繰り返しにより、前記掃除面の全面を清掃させるべく動作する制御手段を備える請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸塵ファン及び集塵部を搭載する走行機体を掃除面上に自律走行させ、該掃除面上の塵埃を吸引捕集する構成とした電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
吸塵ファンの吸込側に発生する負圧を利用して塵埃を吸引し、吸気路の中途に設けた集塵部に捕集する電気掃除機として、近年、前記吸塵ファン及び集塵部を走行機体に搭載し、該走行機体を掃除面上において自律走行させることにより人手に頼らずに掃除が行えるようにした自律走行形の電気掃除機が開発されている。
【０００３】
この種の電気掃除機において、走行機体は、各別のモータにより駆動される左右一対の走行用の車輪と、前記モータを駆動制御する制御部とを備えており、該制御部の制御動作により左右の車輪を同向きに等速回転させてなされる前進又は後進走行と、左右の車輪を同向きに速度差を有して回転させてなされる旋回走行と、左右の車輪を逆向きに回転させてなされるその場回転との組み合わせにより掃除面上を自在に走行し、この間の前記吸塵ファンの動作により、掃除面に対向するように設けられた吸塵口から塵埃を吸引する構成となっており、この吸塵口を走行機体から突設されたアームの先端に設けてある電気掃除機もまた提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１−６８２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の自律走行形の電気掃除機においては、左右の車輪の駆動用のモータ、及び吸塵ファンの駆動用のモータが重量物であり、これらを一括して搭載する走行機体を掃除面の全域に亘って走行させて実施される掃除に多大の電力を消費するという問題がある。
【０００５】
また、前記モータへの電力供給は、一般的には、走行機体に搭載されるバッテリにより行われていることから、前述した大電力の消費は、一回の充電により掃除が可能な領域の縮小を強いられるという問題がある。更に、掃除領域の拡大は、大なる電力消費に対応させるために大容量のバッテリを搭載することにより実現できるが、該バッテリの重量負担により走行のための電力消費量が更に増すことから、十分な掃除領域の拡大効果は得られない上、大容量のバッテリの搭載により走行機体が大型化する結果、掃除面上での運動性能が低下し、狭小か所への進入が難しくなる等の新たな不具合が発生する。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、掃除面の全域に亘る掃除を、該掃除面の限られた範囲での走行機体の走行により実施でき、電力消費量の削減と、走行機体の小型化とを併せて達成可能な電気掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る電気掃除機は、吸塵ファン及び集塵部を搭載して掃除面上を自律走行する走行機体を備え、前記吸塵ファンが発生する吸気の作用により、前記掃除面上の塵埃を該掃除面に対向する吸塵口を経て吸引して前記集塵部に捕集する電気掃除機において、前記吸塵口を先端に有し、前記走行機体に基部を支持され、前記掃除面と略平行をなす旋回面内にて旋回する旋回アームを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明においては、掃除面上を自律走行する走行機体に、掃除面と略平行をなす面内にて旋回する旋回アームの基部を支持し、この旋回アームの先端に吸塵口を設けて、掃除面上の適宜の走行位置にて旋回アームを旋回させて、この旋回軌跡上の塵埃を吸引捕集せしめ、大なる電力消費を要する走行機体の走行量を可及的に減じつつ広い掃除面の掃除を実施可能とし、電源用のバッテリの小型化による走行機体の小型化を図る。
【０００９】
また本発明に係る電気掃除機は、前記旋回アームを旋回駆動する旋回モータが、前記走行機体又は旋回アームの内部に配してあることを特徴とする。
【００１０】
この発明においては、旋回アームを旋回させる旋回モータを、走行機体又は旋回アームの内部に配し、外側への出っ張りを排除する。
【００１１】
また本発明に係る電気掃除機は、前記旋回アームが、前記旋回面内にて屈曲する一又は複数の関節部を中途に備えることを特徴とし、更に前記関節部を屈曲駆動する屈曲モータが、前記旋回アームの内部に配してあることを特徴とする。
【００１２】
この発明においては、旋回アームを中途の関節部にて屈曲可能に構成し、伸長状態及び屈曲状態での旋回により旋回軌跡の幅を増し、塵埃捕集域を拡大して、大なる電力消費を要する走行機体の走行量を更に減少させる。また旋回アームを屈曲させる屈曲モータを旋回アームの内部に配し、外側への出っ張りを排除する。
【００１３】
また本発明に係る電気掃除機は、前記吸塵口を前記集塵部に連通する吸気通路が、前記旋回アームの内側に設けてあることを特徴とする。
【００１４】
この発明においては、旋回アームの内側空洞部を先端の吸塵口に吸引された塵埃を含む吸気を集塵部に送り込む吸気通路として兼用し、専用の吸気通路を不要として、構成の簡素化及び小型化を実現する。
【００１５】
また本発明に係る電気掃除機は、前記旋回アームの先端に着脱自在に取付けられ、前記旋回面と直交する中心軸回りに回転する回転ブラシを備え、該回転ブラシの軸心上に前記吸塵口が開口させてあることを特徴とする。
【００１６】
この発明においては、旋回アームの先端に着脱自在に回転ブラシを取付け、この回転ブラシの回転により掃除面上の塵埃を掻き出して吸塵口への吸込みを促進する。
【００１７】
また本発明に係る電気掃除機は、前記旋回アームの先端に着脱自在に取付けられ、該旋回アームの旋回により前記掃除面への摺接する拭き具を備えることを特徴とする。
【００１８】
この発明においては、旋回アームの先端に着脱自在に拭き具を取付け、旋回アームの旋回により掃除面に摺接移動させて拭き掃除を可能とする。
【００１９】
更に本発明に係る電気掃除機は、前記掃除面上に予め設定された複数の移動点への前記走行機体の走行と、夫々の移動点での前記旋回アームの旋回との繰り返しにより、前記掃除面の全面を清掃させるべく動作する制御手段を備えることを特徴とする。
【００２０】
この発明においては、走行機体の自律走行を掃除面上に設定された複数の移動点間での移動に限り、大なる電力消費を要する走行機体の走行量を可及的に減じると共に、各移動点での旋回アームの旋回により掃除面の全面の掃除を可能とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る電気掃除機においては、重量物を搭載して自律走行する走行機体に、先端に吸塵口を備える旋回アームを支持し、この旋回アームの旋回範囲内での吸塵を可能としたから、走行機体の走行量を減じて消費電力を削減することができ、これに伴う電源用のバッテリの小型化による走行機体の小型化を達成することができる。
【００２２】
また旋回アームを旋回駆動する旋回モータを、走行機体又は旋回アームの内部に配したから、外側への出っ張りがなくなり、意匠面での優位性が生じ、また自律走行中の不要な衝突を未然に回避することが可能となる。
【００２３】
また旋回アームの中途に旋回面内にて屈曲する関節部を備えたから、旋回アームの旋回による塵埃捕集域を関節部の屈曲との組み合わせにより拡大することができ、走行機体の走行量を更に減少させて消費電力の削減と走行機体の小型化とを達成することができ、更に、旋回アームを屈曲させる屈曲モータを旋回アームの内部に配したから、外側への出っ張りがなくなり、意匠面での優位性が生じ、また自律走行中の不要な衝突を未然に回避することができる。
【００２４】
また旋回アームの内側空洞部を先端の吸塵口からの吸気の通路として兼用したから、旋回アームと別体に専用の吸気通路を設ける必要がなくなり、構成の簡素化及び小型化を図ることができる。
【００２５】
また旋回アームの先端に着脱自在に取付けられる回転ブラシ及び拭き具を備えたから、回転ブラシの取付け時には、掃除面上の塵埃を掻き出して吸塵口への吸込みを促進し、集塵効率を上げることができ、また拭き具の取付け時には、旋回アームの旋回により掃除面の拭き掃除を実施することが可能となる。
【００２６】
更に、複数の移動点への走行機体の走行と各移動点での旋回アームの旋回との繰り返しを行わせる制御手段を備えたから、電力消費の大きい走行機体の走行を移動点間での移動に限り、走行量を可及的に減じつつ、各移動点での旋回アームの旋回により掃除面の全面を掃除することが可能となる等、本発明は優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図１は、本発明に係る電気掃除機の上方からの外観斜視図であり、図２は、同じく下方からの外観斜視図である。これらの図に示す如く本発明に係る電気掃除機は、円板形をなす走行機体１と、該走行機体１の上面中央に基部を支持された旋回アーム２とを備えている。
【００２８】
図２に示す如く走行機体１の下面には、左右一対の走行用車輪10，10と、前後一対の従動ボール11，11とが突出しており、前記走行機体１は、これらの走行用車輪10，10及び従動ボール11，11とにより掃除対象となる掃除面Ａ（図４参照）上に支持され、走行用車輪10，10の駆動回転により掃除面Ａ上を、該掃除面Ａとの転接下にて生じる従動ボール11，11の従動回転を伴って走行可能に構成されている。
【００２９】
また旋回アーム２は、基端側の第１アーム20と先端側の第２アーム21とにより構成されている。これらの第１，第２アーム20，21は、長手方向の両端が半円形に成形された直方体の外形形状を有し、後述の如く中空に成形されたアームであり、第１アーム20は、一端（基端）の半円部を走行機体１の上面中央に重ね、該上面と直交する軸回りでの回転自在に連結されており、走行機体１の上面、及び該走行機体１が走行する掃除面Ａと略平行をなす旋回面内での旋回が可能とされている。
【００３０】
このように連結された第１アーム20の他端（先端）は、走行機体１の周縁から適長突出させてあり、この突出部には、第２アーム21の一端（基端）が下位置から重ねられ、両者の半円部の中心軸回りでの回転自在に連結されており、この回転により旋回アーム２は、第１アーム20と第２アーム21との連結部を関節とし、前記掃除面Ａと略平行をなす面内にて屈曲することができる。
【００３１】
更に、第２アーム21の他端（先端）には、回転ブラシ３が、同側の半円部の中心上での回転自在に下位置から取付けられている。回転ブラシ３は、円板形をなす基台30の一面の周縁部に、前記掃除面Ａ上に接触可能に下向きに突設されたブラシ毛31を備えており、図２に示す如く基台30の中央は、第２アーム21の先端部下面に開設された吸塵口22に連通されている。
【００３２】
図１に示す如く走行機体１は、第１アーム20の連結部の後側に、上面を段上げして構成された厚肉部12を備えている。図３は、走行機体１及び旋回アーム２の内部構造を示す透視図であり、本図に略示する如く厚肉部12の内側には、吸塵ファン４、集塵カートリッジ５及びバッテリパック６が並設されている。
【００３３】
また走行用車輪10，10は、吸塵ファン４、集塵カートリッジ５及びバッテリパック６の並設域の前位置の左右両側に固設された各別の走行モータ13，13の出力端に取付けられており、バッテリパック６の内蔵バッテリからの給電による夫々の走行モータ13，13の駆動により選択的に回転駆動されるようになしてある。また、走行機体１の前部には、前記走行モータ13，13及び前記吸塵ファン４の駆動用モータを駆動制御するための制御部７が配してある。
【００３４】
旋回アーム２を構成する第１，第２アーム20，21の内部は、図３に示す如く中空となっており、これらの中空部は、両者の連結部において相互に連通されている。また、第２アーム21の内側中空部は、前述の如く、先端部下面に開設された吸塵口22を介して回転ブラシ３の内部に連通されており、更に、第１アーム20の内側中空部は、走行機体１との連結部において、該走行機体１の内部に形成された図示しない吸気室及び前記集塵カートリッジ５を介して、前記吸気ファン４の吸込側に連絡されている。
【００３５】
以上の構成により、旋回アーム２を構成する第１，第２アーム20，21の中空部は、第２アーム21の先端に開設された吸塵口22から、走行機体１の内部の集塵カートリッジ（集塵部）５に至る吸気通路としての機能を果たし、集塵カートリッジ５に並設された吸塵ファン４が駆動された場合、第１，第２アーム20，21の内側の吸気通路、及び集塵カートリッジ５を経て吸塵ファン４に吸込まれる気流が発生し、第２アーム21先端の吸塵口22の開口周辺に負圧が生じることとなる。
【００３６】
図４は、本発明に係る電気掃除機の要部破断斜視図であり、旋回アーム２と走行機体１の連結構造、旋回アーム２を構成する第１，第２アーム20，21の連結構造、及び第２アーム21の先端部における回転ブラシ３の連結構造が示されている。
【００３７】
本図に示す如く旋回アーム２を構成する第１アーム20は、走行機体１との連結端及び第２アーム21との連結端に、内側空洞部に連通し同側に突設された円筒形の連結筒23，24を備えており、第１アーム20と走行機体１とは、第１アーム20の一側の連結筒23を走行機体１の上面中央に開設された装着孔に差し込み、該連結筒23を枢軸とする回動を自在として連結されている。
【００３８】
走行機体１の内部には、第１アーム20の連結部の近傍に旋回モータ25が固設してある。旋回モータ25は、連結筒23と平行をなす出力軸の先端に伝動円板26を備えており、該伝動円板26は、走行機体１の内部への連結筒23の突出部に転接され、第１アーム20及び第２アーム21を備える旋回アーム２は、伝動円板26を介して連結筒23に伝えられる旋回モータ25の回転に応じて旋回するように構成されている。
【００３９】
第１アーム20と第２アーム21との連結も同様に、第１アーム20の他側の連結筒24を第２アーム21の同側端部の上面に開設された装着孔に差し込み、連結筒24を枢軸とする回動を自在としてなされている。第２アーム21の内部には、第１アーム20の連結部の近傍に屈曲モータ27が固設され、該屈曲モータ27の出力端の伝動円板28が連結筒24の突出部に転接させてあり、第１アーム20と第２アーム21とは、伝動円板28を介して連結筒24に伝えられる屈曲モータ27の回転に応じて相対角度を変え、旋回アーム２の中途が屈曲されるように構成されている。
【００４０】
なお、伝動円板26から連結筒23への伝動、及び伝動円板28から連結筒24への伝動は、夫々の転接部に形成されたギヤの噛合による歯車伝動により行わせるのが望ましく、これにより、旋回アーム２の旋回及び屈曲を滑りを伴わずに行わせることができる。
【００４１】
旋回アーム２の先端に取付けられる前記回転ブラシ３は、基台30の他面中央に、ブラシ毛31の突設域内に連通し円筒形をなす連結筒32を備えており、回転ブラシ３は、第２アーム21の先端部下面に開口する吸塵口22に前記連結筒32を差し込み、該連結筒32を枢軸とする回動を自在として取付けられている。
【００４２】
第２アーム21の先端部内側には、吸塵口22の近傍にブラシモータ33が固設してある。このブラシモータ33は、出力軸の先端に伝動円板34を備え、該伝動円板34は、第２アーム21の内部への連結筒32の突出部に転接されており、回転ブラシ３は、伝動円板34を介して連結筒32に伝えられるブラシモータ33の回転に応じて、連結筒32の軸回りに回転するように構成されている。
【００４３】
なお、旋回モータ25、屈曲モータ27及びブラシモータ33は、前記走行モータ13，13及び吸塵ファン４と同様、走行機体１の内部に配された制御部７の制御動作に応じて、バッテリパック６の内蔵バッテリからの給電により駆動され、旋回アーム２の旋回及び屈曲、並びに回転ブラシ３の回転が実行されるようになしてある。
【００４４】
以上の如く構成された本発明に係る電気掃除機による掃除は、対象となる掃除面Ａの上に走行機体１を載置し、吸塵ファン４を駆動して、第１，第２アーム20，21の内部の吸気通路に前述した吸気を発生すると共に、旋回モータ25及び屈曲モータ27の駆動による旋回アーム２の旋回及び屈曲と、走行モータ13，13の駆動による走行機体１の走行とを組み合わせることにより行われる。
【００４５】
走行機体１の載置により旋回アーム２の先端に取付けた回転ブラシ３は、図４に示す如く、周縁に突設されたブラシ毛31の先端を掃除面Ａに当接させた状態となり、この状態で吸塵ファン４の駆動により前述した吸気が発生した場合、回転ブラシ３の内側に負圧が生じ、この負圧の作用により掃除面Ａ上の塵埃は、吸塵口22を経て第２アーム21内に吸込まれ、前述した吸気の流れによって搬送されて、吸塵ファン４の吸込側に位置する集塵カートリッジ５に捕集される。またこのとき、回転ブラシ３の回転により、掃除面Ａに当接するブラシ毛31の先端が塵埃を掻き上げ、吸塵口22への吸込みを補助する作用をなす。
【００４６】
以上の如く回転ブラシ３の内側にて行われる集塵は、旋回アーム２の旋回及び屈曲、並びに走行機体１の走行により掃除面Ａ上にて回転ブラシ３を、換言すれば、吸塵口22を移動させて、掃除面Ａの全域において以下の如くに行わせることができる。
【００４７】
図５〜図８は、旋回アーム２の旋回及び屈曲動作の説明図である。旋回アーム２は、第１，第２アーム20，21を伸長姿勢に保ち、この状態での旋回モータ25の駆動により、走行機体１への連結部を中心とし、図５中に実線により示す位置から、同じく１点鎖線により示す位置を経て２点鎖線により示す位置まで、略 180°旋回させることができ、この旋回により旋回アーム２の先端の回転ブラシ３は、走行機体１の外周から離れた半円周上を移動する。
【００４８】
一方旋回アーム２は、屈曲モータ27の駆動により第１アーム20と第２アーム21とを適宜の角度だけ屈曲させ、この状態で旋回モータ25を駆動することによっても旋回させることができる。このとき、まず図６に示す如く第１，第２アーム20，21を屈曲させ、図中に実線により示す位置から２点鎖線により示す位置まで略90°旋回させた後、屈曲モータ27の駆動により第１，第２アーム20，21を、図７に示す如く逆向きに同角度だけ屈曲させ、図中に実線により示す位置から２点鎖線により示す位置まで、更に略90°旋回させることにより、旋回アーム２先端の回転ブラシ３は、走行機体１の外周に近い半円周上を、図５と全く同じ角度範囲にて移動することとなり、この移動軌跡は、第１，第２アーム20，21の屈曲角度の増大に応じて走行機体１の外周に近付く。
【００４９】
従って、このような旋回及び屈曲動作の繰り返しにより、旋回アーム２先端の回転ブラシ３及び吸塵口22は、図８におけるＰ1 点を起点とし、Ｐ2 〜Ｐ8 に示す各点を順に辿るように移動させることができ、この移動により、走行機体１の周辺の半円形の領域の内側を掃除することができる。また走行機体１は、左右の走行用車輪10，10を互いに逆向きに回転駆動して、現状位置を保ったままで回転（その場回転）させることができ、走行機体１を 180°回転させた後に同様の旋回及び屈曲動作を繰り返すことにより、旋回アーム２の最大旋回円の内側全域を掃除することができる。
【００５０】
なお以上の実施の形態においては、吸塵ファン４、集塵カートリッジ５及びバッテリパック６を収納すべく設けられた厚肉部12によって旋回アーム２の旋回角度が制限される構成となっているが、例えば、走行機体１の内部における吸塵ファン４、集塵カートリッジ５及びバッテリパック６の構成及び配置の工夫により走行機体１の上面を平坦面とすることができれば、旋回アーム２の旋回角度の制限がなくなり、走行機体１の周辺全域の掃除を、その場回転を行わせることなく実施することができる。
【００５１】
また以上の実施の形態においては、中途部にて屈曲可能に連結された第１，第２アーム20，21により旋回アーム２を構成してあるが、該旋回アーム２は、屈曲可能な関節部を有しない構成としてもよく、また中途に複数の関節部を有する構成としてもよい。
【００５２】
本発明に係る電気掃除機においては、以上の如き旋回アーム２の旋回及び屈曲動作を、走行機体１の走行と以下の如く組み合わせることにより、例えば、部屋の床面等の掃除面Ａの全域の掃除を実施することができる。図９は、一般的な矩形の部屋の床面掃除を行わせる場合の動作説明図であり、図示の掃除面Ａの掃除を行わせる場合、該掃除面Ａの全域に、所定の間隔毎に移動点Ｍ，Ｍ…が設けられた移動経路を設定し、この移動経路上を矢符にて示す如く走行機体１を自律走行させて、前記移動点Ｍ，Ｍ…の夫々において停止させ、前述した旋回アーム２を旋回動作（屈曲動作を含む）させる手順を繰り返すことにより前記掃除面Ａの全域を掃除することができる。
【００５３】
以上の如き移動経路上での走行機体１の自律走行は、制御部７の制御動作により走行モータ13，13を駆動し、左右の走行用車輪10，10を同向きに等速回転させてなされる前後進走行と、左右の車輪を同向きに速度差を有して回転させてなされる旋回走行とを組み合わせて行われ、各移動点Ｍ，Ｍ…での旋回アーム２の旋回及び屈曲動作により、移動点Ｍを中心とする円形領域内の掃除が行われる。従って、複数の移動点Ｍ，Ｍ…を、夫々を中心とする円形領域が最小限の重なりを有して連続するように設定することにより、掃除面Ａの全域の掃除を確実に行わせることができる。
【００５４】
このような移動点Ｍ，Ｍ…の設定は、適宜の入力手段の操作により使用者が直接行うようにしてもよく、また、掃除面Ａの大きさ及び形状の入力に応じて制御部７内にて自動設定するようにしてもよい。更に、対象となる掃除面Ａが限定されている場合には、予め制御部７内に設定値として与えておくこともできる。
【００５５】
このような掃除の間、大負荷の走行モータ13，13は、掃除面Ａ内に設定された複数の移動点Ｍ，Ｍ…間に走行機体１を自律走行させるために駆動されるのみであり、夫々の移動点Ｍ，Ｍ…での旋回アーム２の旋回及び屈曲動作は、小負荷の旋回モータ25及び屈曲モータ27の駆動により実現されるから、掃除面Ａの全域に亘る掃除に要する消費電力を削減することができる。また旋回アーム２の先端に開設された吸塵口22において吸塵がなされるから、角部、障害物の周辺等、掃除面Ａ内に存在する狭小部分の掃除に支障を来す虞れもない。
【００５６】
また以上の実施の形態においては、旋回アーム２を構成する第１，第２アーム20，21を中空とし、内側中空部を吸塵用の吸気通路として利用し、更に、旋回アーム２を旋回させる旋回モータ25を走行機体１の内部に配し、旋回アーム２の中途の関節部（第１，第２アーム20，21の連結部）を屈曲させる屈曲モータ27を旋回アーム２（第２アーム21）の内側中空部に、先端の回転ブラシ３を回転させるブラシモータ33と共に配したから、図１に示す如く、電気掃除機の外観が不要な出っ張りを有しない形状となり、意匠面での優位性が生じると共に、自律走行中の不要な衝突を未然に回避することが可能となる。なお、旋回モータ25及び屈曲モータ27を共に第１アーム20の内側中空部に配することも可能である。      
【００５７】
旋回アーム２の先端の回転ブラシ３は、多くの電気掃除機におけると同様、吸塵口22に着脱自在に取り付け、他の掃除補助具に取り換え得る構成とすることができる。図10は、他の掃除補助具としての拭き具を取付けた状態を示す外観斜視図である。本図に示す拭き具８は、旋回アーム２の先端に着脱自在に取付けられる矩形の基台80と、該基台80の下面を覆うように周縁部に係着された不織布製のドライモップ81とを備えてなり、旋回アーム２の前述した旋回により、ドライモップ81の表面を図示しない掃除面に摺接させて移動させ、掃除面上の微細な塵埃を拭き取り除去すべく使用される。
【００５８】
基台80及びドライモップ81には、吸塵口22に連通する開口を設け、吸塵口22への塵埃の吸引を併せて行わせることもでき、この吸引を行わせず、拭き取りのみを実施する場合には、吸塵ファン４を非駆動とすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明に係る電気掃除機の上方からの外観斜視図である。
【図２】本発明に係る電気掃除機の下方からの外観斜視図である。
【図３】走行機体及び旋回アームの内部構造を示す透視図である。
【図４】本発明に係る電気掃除機の要部破断斜視図である。
【図５】旋回アームの旋回及び屈曲動作の説明図である。
【図６】旋回アームの旋回及び屈曲動作の説明図である。
【図７】旋回アームの旋回及び屈曲動作の説明図である。
【図８】旋回アームの旋回及び屈曲動作の説明図である。
【図９】矩形の部屋の床面掃除を行わせる場合の動作説明図である。
【図１０】拭き具を取付けた状態を示す本発明に係る電気掃除機の外観斜視図である。
【符号の説明】
【００６０】
１    走行機体
２    旋回アーム
３    回転ブラシ
４    吸塵ファン
５    集塵カートリッジ
６    バッテリパック
７    制御部
８    拭き具
10    走行用車輪
13    走行モータ
20    第１アーム
21    第２アーム                                                                22    吸塵口
25    旋回モータ
27    屈曲モータ
Ａ    掃除面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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