(57)【要約】【課題】車両を停止させる際に、加速走行や減速走行を少なくすることができ、燃費の向上を図ること。【解決手段】走行支援装置は、入力部２０１により、走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける。また、検出部２０２により、入力部２０１によって入力された画像から特定の色情報を検出する。色情報を検出したら、特定部２０３により、検出部２０２によって検出された色情報に基づいて、車両周辺の物体を特定し、算出部２０４により、特定部２０３によって特定された物体と車両との距離を算出する。そして、出力部２０６により、算出部２０４によって算出された距離と車両の走行速度とに基づいて、車両の走行に関する変更指示を出力する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける入力手段と、
前記入力手段によって入力された画像から特定の色情報を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された色情報に基づいて、前記車両周辺の物体を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された物体と前記車両との距離を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された距離と前記車両の走行速度とに基づいて、前記車両の走行に関する変更指示を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記入力手段は、
前記車両前方の画像の入力を受け付け、
前記検出手段は、
前記画像から前記車両の停止を促す色情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記特定手段は、
前記検出手段によって検出された色情報に基づいて、前記車両前方の物体を信号機と特定することを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記特定手段は、
前記検出手段によって検出された色情報に基づいて、前記車両前方の物体を前記車両の先行車両のブレーキランプと特定することを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項５】
さらに、前記算出手段によって複数の距離が算出された場合、当該複数の距離の中から最短距離を抽出する抽出手段を備え、
前記出力手段は、
前記抽出手段によって抽出された最短距離と前記車両の走行速度とに基づいて、前記車両の走行に関する変更指示を出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の走行支援装置。
【請求項６】
走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける入力手段と、
前記入力手段によって入力された画像から特定の色情報を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された色情報に基づいて、前記車両周辺の物体を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された物体と前記車両との距離を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された距離と前記車両の走行速度とに基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項７】
走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける入力工程と、
前記入力工程によって入力された画像から特定の色情報を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された色情報に基づいて、前記車両周辺の物体を特定する特定工程と、
前記特定工程によって特定された物体と前記車両との距離を算出する算出工程と、
前記算出工程によって算出された距離と前記車両の走行速度とに基づいて、前記車両の走行に関する変更指示を出力する出力工程と、
を含んだことを特徴とする走行支援方法。
【請求項８】
走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける入力工程と、
前記入力工程によって入力された画像から特定の色情報を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された色情報に基づいて、前記車両周辺の物体を特定する特定工程と、
前記特定工程によって特定された物体と前記車両との距離を算出する算出工程と、
前記算出工程によって算出された距離と前記車両の走行速度とに基づいて、前記車両の走行を制御する制御工程と、
を含んだことを特徴とする走行支援方法。
【請求項９】
請求項７または８に記載の走行支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする走行支援プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の走行支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行に関する変更を指示する走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラム、および記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上記走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラム、および記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、信号情報や前方車両の情報（速度、車間距離）により車両の走行を制御して、赤信号では安全に車両を停止させ、走行中の信号間では無駄な加減速を回避して燃費の向上と快適な乗り心地を確保する、信号に連動した車両走行支援装置が知られている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３９９７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、信号情報をインフラによって取得し、先行車両の情報はレーダやカメラによって取得しているため、信号と先行車両の双方を考慮すると制御が煩雑になるという問題点があった。
【０００５】
また、車両の走行に関しては加速走行と減速走行のみで走行の制御をおこなっているため、燃費がかかり、さらに、ブレーキパッド、タイヤの摩耗が多くなるという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明にかかる走行支援装置は、走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける入力手段と、前記入力手段によって入力された画像から特定の色情報を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された色情報に基づいて、前記車両周辺の物体を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された物体と前記車両との距離を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された距離と前記車両の走行速度とに基づいて、前記車両の走行に関する変更指示を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項６の発明にかかる走行支援装置は、走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける入力手段と、前記入力手段によって入力された画像から特定の色情報を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された色情報に基づいて、前記車両周辺の物体を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された物体と前記車両との距離を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された距離と前記車両の走行速度とに基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項７の発明にかかる走行支援方法は、走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける入力工程と、前記入力工程によって入力された画像から特定の色情報を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された色情報に基づいて、前記車両周辺の物体を特定する特定工程と、前記特定工程によって特定された物体と前記車両との距離を算出する算出工程と、前記算出工程によって算出された距離と前記車両の走行速度とに基づいて、前記車両の走行に関する変更指示を出力する出力工程と、を含んだことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項８の発明にかかる走行支援方法は、走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける入力工程と、前記入力工程によって入力された画像から特定の色情報を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された色情報に基づいて、前記車両周辺の物体を特定する特定工程と、前記特定工程によって特定された物体と前記車両との距離を算出する算出工程と、前記算出工程によって算出された距離と前記車両の走行速度とに基づいて、前記車両の走行を制御する制御工程と、を含んだことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項９の発明にかかる走行支援プログラムは、請求項７または８に記載の走行支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の走行支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体であることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（走行支援装置のハードウェア構成）
まず、この発明の実施の形態にかかる走行支援装置のハードウェア構成について説明する。図１は、この発明の実施の形態にかかる走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、走行支援装置は、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）１０４と、ＨＤ（ハードディスク）１０５と、ＦＤＤ（フレキシブルディスクドライブ）１０６と、着脱可能な記録媒体の一例としてのＦＤ（フレキシブルディスク）１０７と、ディスプレイ１０８と、Ｉ／Ｆ（インターフェース）１０９と、入力デバイス１１０と、スピーカ１１１と、速度センサ１１２と、カメラ１１３と、を備えている。また、各構成部はバス１００によってそれぞれ接続されている。
【００１５】
ここで、ＣＰＵ１０１は、走行支援装置の全体の制御を司る。ＲＯＭ１０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶している。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のワークエリアとして使用される。ＨＤＤ１０４は、ＣＰＵ１０１の制御にしたがってＨＤ１０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ＨＤ１０５は、ＨＤＤ１０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。
【００１６】
ＦＤＤ１０６は、ＣＰＵ１０１の制御にしたがってＦＤ１０７に対するデータのリード／ライトを制御する。ＦＤ１０７は、ＦＤＤ１０６の制御で書き込まれたデータを記憶したり、ＦＤ１０７に記憶されたデータを走行支援装置に読み取らせたりする。
【００１７】
また、着脱可能な記録媒体として、ＦＤ１０７のほか、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、メモリーカードなどであってもよい。ディスプレイ１０８は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。このディスプレイ１０８は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００１８】
Ｉ／Ｆ１０９は、通信回線を通じてインターネットなどのネットワークに接続され、このネットワークを介して他の装置に接続される。そして、Ｉ／Ｆ１０９は、ネットワークと内部のインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ１０９には、たとえばモデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。
【００１９】
入力デバイス１１０は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを備え、データの入力をおこなう。また、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。スピーカ１１１は、案内音を再生する。
【００２０】
速度センサ１１２は、走行中の車両の速度を検出する。また、カメラ１１３は、車両に備え付けられ、車両の周囲を撮影する。カメラ１１３は、ビデオカメラで撮影した動画を取り込むような構成としてもよい。
【００２１】
（走行支援装置の機能的構成）
つぎに、この発明の実施の形態にかかる走行支援装置の機能的構成について説明する。図２は、この発明の実施の形態にかかる走行支援装置の機能的構成の一例を示す説明図である。図２において、走行支援装置は、入力部２０１と、検出部２０２と、特定部２０３と、算出部２０４と、抽出部２０５と、出力部２０６と、制御部２０７と、によって構成されている。
【００２２】
入力部２０１は、走行中の車両周辺の画像の入力を受け付ける。ここで、車両周辺とは、車両の前方、後方、左右両側を含む。また、画像とは、車両に取り付けられたカメラによって指定の間隔で撮影されるものをいう。指定の間隔とは、撮影する時間の間隔や距離の間隔等をいう。また、車両の速度に比例して撮影する間隔を設定することもできる。これらの撮影間隔は、コンピュータで制御されていてもよく、ユーザが任意で撮影間隔を設定してもよい。
【００２３】
ここで、撮影された車両周辺の画像について説明する。図３は、撮影された車両周辺（前方）の画像の一例を示す説明図である。図３において、信号機３０１は、赤信号を点灯している。また、先行車両３０２は、ユーザの前方を走行中の車両であり、減速中のためブレーキランプ３０３が点灯している。
【００２４】
図２の説明に戻って、検出部２０２は、入力部２０１によって入力された画像から特定の色情報を検出する。ここで、特定の色情報とは、赤の色情報のことをいう。具体的には、たとえば、入力された画像中に赤信号または先行車両３０２のブレーキランプ３０３の色情報が存在する場合に、これらの色情報を検出する。
【００２５】
入力部２０１によって入力された画像は、ＨＬＳ等の色相を一つのパラメータに持つ表色系に変換され、色情報として「赤領域」が検出される。ＨＬＳとは、Ｈｕｅ（色相）、Ｌｕｍｉｎａｎｃｅ（明度）、Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ（彩度）の色モデルの３つの成分をいう。色相は色合い、彩度は色相の中の色素の量、明度は全体的な明るさである。
【００２６】
ここで、色相環における赤領域について説明する。図４は、色相間における赤領域を示す説明図である。図４において、色相環４００には、赤領域４０１、青領域４０２、緑領域４０３の領域がある。入力された画像中に、色相環４００に示す赤領域４０１に相当する色情報が含まれている場合に、赤の色情報が検出される。
【００２７】
つぎに、検出された赤の色情報について説明する。図５は、図３に示した画像から検出された赤の色情報を示す説明図である。図５において、黒丸５０１は、図３に示した画像の信号機３０１の赤の色情報である。また、四角５０２は、図３に示したブレーキランプ３０３の赤の色情報である。
【００２８】
図２に戻って、検出部２０２は、画像から車両の停止を促す色情報を検出する。ここで、車両の停止を促す色情報とは、上述した赤信号、ブレーキランプ３０３の色情報をいう。また、車両の停止を促すものであれば、これらに限定されるものではなく、たとえば、踏み切りの警報機などであってもよい。
【００２９】
特定部２０３は、検出部２０２によって検出された色情報に基づいて、車両周辺の物体を特定する。車両周辺の物体とは、具体的には、たとえば、図３に示した車両前方の信号機３０１や先行車両３０２をいう。
【００３０】
また、特定部２０３は、検出部２０２によって検出された色情報に基づいて、車両前方の物体を信号機と特定する。また、特定部２０３は、検出部２０２によって検出された色情報に基づいて、車両前方の物体を車両の先行車両３０２のブレーキランプ３０３と特定する。
【００３１】
具体的には、赤の画素部分（たとえば、黒丸５０１）が、所定の面積以上の場合に、それぞれの画素部分に対して、その画素は赤信号であるかブレーキランプ３０３であるかを決定する。たとえば、検出された赤の画素が画像の上方にあり、かつ画素の形状が円形なら色情報に関する物体は赤信号と特定される。また、赤の色情報が画像の下方にある場合には、ブレーキランプ３０３と特定される。なお、画素が所定の面積より小さい場合には、これらの特定処理はおこなわれない。
【００３２】
算出部２０４は、特定部２０３によって特定された物体と車両との距離を算出する。具体的には、車両から、特定部２０３によって特定された赤信号あるいはブレーキランプ３０３までの距離を算出する。ここで、距離の算出方法について説明する。図６は、車両からブレーキランプ３０３までの距離の算出方法の一例を示す説明図である。
【００３３】
図６において、カメラの水平画角をθ、撮影された画像の横方向画素数をＷとする。そして、検出部２０２によって検出されたブレーキランプペア間（２つあるブレーキランプ３０３の間）の画素数ｘを計数する。ここで、求めるブレーキランプ３０３までの距離をＬ１とする。また、車両のブレーキランプ３０３間の幅を一般的に２ｍとして、以下の式（１）により求める。
【００３４】
Ｌ１＝Ｗ／（ｘ×ｔａｎ（θ／２））・・・（１）
【００３５】
たとえば、θ＝５０°、Ｗ＝１６００ｐｉｘｅｌ、検出されたブレーキランプペア間の画素数ｘ＝５０ｐｉｘｅｌの場合は、これらの値を式（１）に代入すると、Ｌ１＝６８．７（ｍ）と求まる。
【００３６】
つぎに、赤信号までの距離の測定方法について説明する。まず、検出部２０２によって検出された赤信号の色情報に関する画素の直径の画素数を計数し、その値をｙとする。信号機３０１の直径は２５ｃｍ〜４５ｃｍであるが、一般的には３０ｃｍが数多く用いられているので、ここでは、直径を３０ｃｍとする。Ｗ、θは、車両からブレーキランプ３０３までの距離を算出した場合と同じ値を用い、車両から信号機３０１までの距離をＬ２として、以下の式（２）によって求める。
【００３７】
Ｌ２＝０．１５×Ｗ／（ｙ×ｔａｎ（θ／２）・・・（２）
【００３８】
たとえば、θ＝５０°、Ｗ＝１６００ｐｉｘｅｌ、検出された信号の直径の画素数ｙ＝１０ｐｉｘｅｌの場合は、これらの値を式（２）に代入するとＬ２＝５１．５（ｍ）と求まる。
【００３９】
図２の説明に戻って、抽出部２０５は、算出部２０４によって複数の距離が算出された場合、複数の距離の中から最短距離を抽出する。具体的には、ユーザの車両前方の画像から、信号機３０１の赤の色情報と、先行車両３０２のブレーキランプ３０３の色情報が検出された場合には、ユーザの車両と、信号機３０１および先行車両３０２との距離を算出して、ユーザの車両から近い方の距離を抽出する。たとえば、図３および図４に示した画像情報の場合には、ユーザの車両から先行車両３０２までの距離を抽出する。
【００４０】
出力部２０６は、算出部２０４によって算出された距離と車両の走行速度とに基づいて、車両の走行に関する変更指示を出力する。ここで、車両の走行とは、具体的には、たとえば、アクセルを踏んで走行している場合を「加速走行」、走行中にブレーキを踏んで走行している場合を「減速走行」、加速走行中にアクセルから足を離した状態で走り続けている場合を「惰性走行」という。
【００４１】
つぎに、惰性走行の走行距離の算出方法について説明する。図７は、惰性走行の走行距離の算出方法を示す説明図である。図７において、縦軸は速度を示しており、横軸は時間を示している。惰性走行開始地点７０１から減速地点７０２までは、惰性走行をする区間である。また、減速地点７０２から停止位置７０３までは、減速走行をする区間である。また、台形７０４の面積は惰性走行での走行距離となり、三角形７０５の面積は減速走行での走行距離となる。また、惰性走行の走行距離の算出には、道路の勾配を算出して、その勾配を考慮して惰性走行の走行距離を算出してもよい。
【００４２】
車両の走行に関する変更指示をおこなう場合には、まず、現在のユーザの車両の速度を検出して、その速度から惰性走行に移行した場合の減速地点７０２における車両の速度（減速地点速度）を算出する。減速地点７０２は、具体的には、停止位置からユーザが指定した距離手前の地点をいう。たとえば、停止位置の手前３０ｍと設定し、信号機３０１で停止する場合には、信号機３０１の３０ｍ手前が減速地点となる。
【００４３】
また、減速地点速度は予め設定されており（たとえば、「３０ｋｍ／ｈ」。）、算出された減速地点速度と一致する場合には、ユーザに対して、加速走行から惰性走行への変更指示を出力する。出力する方法は、スピーカを用いて音声によって出力してもよく、車内に取り付けられた液晶モニタ等に変更情報を表示してもよい。
【００４４】
図２の説明に戻って、出力部２０６は、抽出部２０５によって抽出された最短距離と車両の走行速度とに基づいて、車両の走行に関する変更指示を出力する。具体的には、たとえば、ユーザの車両から先行車両３０２までの距離が抽出された場合には、先行車両３０２の手前を停止位置に設定して、その位置に停止するように惰性走行に変更する旨の指示を出力する。
【００４５】
制御部２０７は、算出部２０４によって算出された距離と車両の走行速度とに基づいて、車両の走行を制御する。具体的には、たとえば、車両が自動走行をしている場合に、算出された車両から信号機３０１または先行車両３０２までの距離に基づいて、加速走行から惰性走行の変更をおこなう。
【実施例】
【００４６】
（走行支援装置の処理手順）
つぎに、この発明の実施例にかかる走行支援装置の処理手順について説明する。図８は、この発明の実施例にかかる走行支援装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。図８において、まず、車外前方に取り付けられたカメラによって撮影された画像の入力を受け付け（ステップＳ８０１）、赤信号またはブレーキランプ３０３を検出する（ステップＳ８０２）。
【００４７】
つぎに、連続２画像で赤信号またはブレーキランプ３０３が検出されたかを判断し（ステップＳ８０３）、検出されない場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）、ステップＳ８０１に移行する。一方、連続２画像で赤信号またはブレーキランプ３０３が検出された場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）、車両から物体までの距離を算出する（ステップＳ８０４）。つぎに、現在の速度から惰性走行に変更した場合の走行距離を算出する（ステップＳ８０５）。
【００４８】
そして、ステップＳ８０５によって算出した走行距離に基づいて、惰性走行への変更を指示し（ステップＳ８０６）、処理を続けるかを判断する（ステップＳ８０７）。処理を続ける場合（ステップＳ８０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０１に移行する。一方、処理を続けない場合（ステップＳ８０７：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。
【００４９】
つぎに、図８のステップＳ８０２に示した赤信号またはブレーキランプ３０３の検出処理手順について説明する。図９は、赤信号またはブレーキランプ３０３の検出処理手順の一例を示すフローチャートである。図８において、画像の入力を受け付けた場合（ステップＳ８０１）、入力された画像を、色相を持つ表色系に変換する（ステップＳ９０１）。
【００５０】
つぎに、赤の色情報が検出されたかを判断する（ステップＳ９０２）。検出されない場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）、ステップＳ８０１に移行する。一方、赤の色情報が検出された場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、つぎに、検出された色情報の画素が所定の面積以上かを判断する（ステップＳ９０３）。所定の面積より小さい場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、ステップＳ８０１に移行する。
【００５１】
一方、所定の面積以上の場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、つぎに、画素の位置が入力された画像の上方でかつ円形であるかを判断する（ステップＳ９０４）。画像の上方でかつ円形でない場合（ステップＳ９０４：Ｎｏ）、つぎに、画素の位置が画像下方であるかを判断する（ステップＳ９０５）。画像下方の場合（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）、ブレーキランプ３０３と決定する（ステップＳ９０６）。一方、画像下方でない場合（ステップＳ９０５：Ｎｏ）、ステップＳ９０７に移行する。
【００５２】
そして、検出された全ての赤の色情報について決定したかを判断し（ステップＳ９０７）、決定していない場合（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、ステップＳ９０３に移行する。一方、決定したら（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０３に移行する。
【００５３】
一方、ステップＳ９０４において、画素の位置が入力された画像の上方でかつ円形の場合（ステップＳ９０４：Ｙｅｓ）、赤信号と決定し（ステップＳ９０８）、ステップＳ９０７に移行する。
【００５４】
つぎに、図８のステップＳ８０４に示した、車両から物体までの距離を算出する処理手順について説明する。図１０は、車両から物体までの距離を算出する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００５５】
図８において、連続２画像で赤信号またはブレーキランプ３０３が検出された場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）、ブレーキランプペア間の画素数を計数し（ステップＳ１００１）、上述した式（１）により、車両からブレーキランプ３０３までの距離を算出する（ステップＳ１００２）。つぎに、赤信号の直径の画素数を計数し（ステップＳ１００３）、車両から赤信号（信号機３０１）までの距離を算出する（ステップＳ１００４）。そして、算出した距離のうち、最短距離を抽出し（ステップＳ１００５）、ステップＳ８０５へ移行する。
【００５６】
つぎに、図８のステップＳ８０５に示した、惰性走行に変更した場合の走行距離を算出する処理手順について説明する。図１１は、惰性走行に変更した場合の走行距離を算出する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００５７】
図８において、車両から物体までの距離が算出された場合（ステップＳ８０４）、車両の速度を検出する（ステップＳ１１０１）。つぎに、停止位置から予め指定されている距離手前を減速地点に設定し（ステップＳ１１０２）、惰性走行に変更した場合の減速地点における速度を算出する（ステップＳ１１０３）。
【００５８】
そして、算出された速度が、ユーザによって指定されている減速地点速度かを判断する（ステップＳ１１０４）。減速地点速度でない場合（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１１０１に移行する。一方、減速地点速度の場合（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０６に移行する。
【００５９】
また、上述した実施例では、カメラによって車両前方を認識しているが、車両の後方に取り付けたカメラによって後方を認識する構成としてもよい。後方車両を認識して、後方に車両がない場合や車間距離が広い場合に、この発明の走行支援装置を作動させてもよい。
【００６０】
以上説明したように、走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラム、および記録媒体によれば、車両を停止させる際に、加速走行や減速走行を少なくすることができ、燃費の向上を図ることができる。
【００６１】
なお、本実施の形態で説明した走行支援法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】この発明の実施の形態にかかる走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態にかかる走行支援装置の機能的構成の一例を示す説明図である。
【図３】撮影された車両周辺（前方）の画像の一例を示す説明図である。
【図４】色相間における赤領域を示す説明図である。
【図５】図３に示した画像から検出された赤の色情報を示す説明図である。
【図６】車両からブレーキランプまでの距離の算出方法の一例を示す説明図である。
【図７】惰性走行の走行距離の算出方法を示す説明図である。
【図８】この発明の実施例にかかる走行支援装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】赤信号またはブレーキランプの検出処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】車両から物体までの距離を算出する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】惰性走行に変更した場合の走行距離を算出する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
２０１  入力部
２０２  検出部
２０３  特定部
２０４  算出部
２０５  抽出部
２０６  出力部
２０７  制御部
３０１  信号機
３０２  先行車両
３０３  ブレーキランプ
【図１】
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【図２】
2006281898.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006281898.tif 000006
【図５】
2006281898.tif 000007
【図６】
2006281898.tif 000008
【図７】
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【図８】
2006281898.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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