(57)【要約】【課題】  本発明は、立体物検出と白線検出のそれぞれの処理に適した画像を得ることができる車両用画像処理装置の提供を目的とする。【解決手段】  カメラは、白線の検出に適するように算出されたカメラ制御値をフレーム毎に適用して撮像するとともに、立体物の検出に適するように算出されたカメラ制御値をフレーム毎に適用して撮像する。撮像したフレームは、フレームカウンタと撮像する際に適用したカメラ制御値が付与された上でステレオＥＣＵに送信され、ステレオＥＣＵはその付与されたフレームカウンタに応じて白線用フレームと立体物用フレームを区別する。ステレオＥＣＵは、区別がされたフレームに基づいて、白線用検出若しくは立体物用検出を行うとともに、白線用カメラ制御値若しくは立体物用カメラ制御値を算出して、その算出されたカメラ制御値をカメラに送信する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームの露出を調節するためのカメラ制御値を算出処理する算出処理手段と、
前記算出処理手段により算出されたカメラ制御値を適用して撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像されたフレームに対して白線検出処理と立体物検出処理を行う検出処理手段とを備える車両用画像処理装置であって、
前記撮像手段は、前記算出処理手段により白線と立体物のそれぞれの検出に適するように算出処理されたカメラ制御値をフレーム毎に適用して撮像し、
前記検出処理手段は、白線用カメラ制御値が適用されて撮像されたフレームに対して白線検出処理を行い、立体物用カメラ制御値が適用されて撮像されたフレームに対して立体物検出処理を行うことを特徴とする車両用画像処理装置。
【請求項２】
前記撮像手段は、撮像したフレームを、フレームカウンタと撮像する際に適用したカメラ制御値とを付与した上で前記検出処理手段に送信し、
前記検出処理手段は、その付与されたフレームカウンタに応じて、白線検出処理すべきフレームと立体物検出処理すべきフレームを区別する請求項１記載の車両用画像処理装置。
【請求項３】
前記算出処理手段は、白線検出処理用と区別がなされたフレームを基に白線用カメラ制御値を算出処理し、立体物検出処理用と区別がなされたフレームを基に立体物用カメラ制御値を算出処理し、それらの算出処理されたカメラ制御値を所定の送信順序で前記撮像手段に送信する請求項２記載の車両用画像処理装置。
【請求項４】
前記算出処理手段は、前記撮像手段への所定の送信タイミングにカメラ制御値の算出処理が間に合わない場合には前回算出処理されたカメラ制御値を送信する請求項３記載の車両用画像処理装置。
【請求項５】
前記撮像手段は、受信しているうちで最新の白線用カメラ制御値と最新の立体物用カメラ制御値を適用して撮像する請求項４記載の車両用画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像画像に基づいて路面上の白線及び立体物を検出する車両用画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カメラにより撮像された画像の輝度分布に基づいて作成された輝度のヒストグラムを用いてカメラのシャッタスピードを制御する制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この制御装置は、輝度分布ヒストグラムの度数を輝度の低い側から順に加算した積算値と輝度の高い側から順に加算した積算値がそれぞれの設定値を超えるときの低い側と高い側での区間長さが互いに等しくなるようにシャッタスピードを調節するものである。
【特許文献１】特開平１１−２５８６５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術の制御装置は、路面上の白線と立体物を検出したいときに、それぞれを検出するために用いる画像のシャッタスピードを、白線検出と立体物検出を区別せずに撮像された画像全体の輝度分布に基づいて制御することになる。そのため、白線と立体物のそれぞれの検出処理に適した画像を撮像することができない。
【０００４】
そこで、本発明は、立体物検出と白線検出のそれぞれの処理に適した画像を得ることができる車両用画像処理装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
フレームの露出を調節するためのカメラ制御値を算出処理する算出処理手段と、
前記算出処理手段により算出されたカメラ制御値を適用して撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像されたフレームに対して白線検出処理と立体物検出処理を行う検出処理手段とを備える車両用画像処理装置であって、
前記撮像手段は、前記算出処理手段により白線と立体物のそれぞれの検出に適するように算出処理されたカメラ制御値をフレーム毎に適用して撮像し、
前記検出処理手段は、白線用カメラ制御値が適用されて撮像されたフレームに対して白線検出処理を行い、立体物用カメラ制御値が適用されて撮像されたフレームに対して立体物検出処理を行うことを特徴とする車両用画像処理装置が提供される。これにより、白線検出と立体物検出に適した個別のカメラ制御値が適用された個別のフレームの使用が可能となるので、立体物検出と白線検出のそれぞれの処理に適した画像を得ることができる。
【０００６】
また、本局面において、前記撮像手段は、撮像したフレームを、フレームカウンタと撮像する際に適用したカメラ制御値とを付与した上で前記検出処理手段に送信し、前記検出処理手段は、その付与されたフレームカウンタに応じて、白線検出処理すべきフレームと立体物検出処理すべきフレームを区別することが好適である。これにより、検出処理手段が、検出処理すべきフレームを白線用と立体物用で間違えて取り込むことを防止することができる。
【０００７】
また、前記算出処理手段は、白線検出処理用と区別がなされたフレームを基に白線用カメラ制御値を算出処理し、立体物検出処理用と区別がなされたフレームを基に立体物用カメラ制御値を算出処理し、それらの算出処理されたカメラ制御値を所定の送信順序で前記撮像手段に送信することが好適である。この場合、撮像手段は、前記所定の送信順序でカメラ制御値の送信があることに従うことによって、白線用カメラ制御値と立体物用カメラ制御値を間違えてフレームに適用することを防止することができる。
【０００８】
また、前記算出処理手段は、前記撮像手段への所定の送信タイミングにカメラ制御値の算出処理が間に合わない場合には前回算出処理されたカメラ制御値を送信するようにしてもよい。この場合、前回算出処理されたカメラ制御値を撮像手段に送信したとしても、撮像手段が前記の送信順序に従っていれば、白線用カメラ制御値と立体物用カメラ制御値を間違えてフレームに適用することはない。
【０００９】
また、前記撮像手段は、受信しているうちで最新の白線用カメラ制御値と最新の立体物用カメラ制御値を適用して撮像するようにしてもよい。この場合、白線検出と立体物検出に適した最新の個別のカメラ制御値が適用された最新の個別のフレームの使用が可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、立体物検出と白線検出のそれぞれの処理に適した画像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は本発明の車両用画像処理装置を用いたシステムの構成の一例を示した図である。本画像処理システムは、カメラＥＣＵ（Electric  Control  Unit）１０とステレオＥＣＵ２０を備える。それぞれのＥＣＵは、中央処理演算装置（ＣＰＵ）、プログラムを記憶するＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入力インターフェース、出力インターフェースなどの複数の回路要素が一ユニットとして構成されたものである。コンピュータとも呼ばれる。
【００１２】
カメラＥＣＵ１０は、撮像手段として、撮像素子１１，１２やレンズ１５，１６といったステレオカメラを構成するカメラモジュール１７、カメラＣＰＵ１３、画像出力部１４等を有する。撮像素子１１，１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）で構成されている。カメラＣＰＵ１３は、ステレオＥＣＵ２０からの後述するカメラ制御値に基づいてカメラ側のフレームの露出を調節するカメラ制御を行う。カメラＣＰＵ１３は、出力インターフェースである画像出力部１４を介して、カメラモジュール１７の撮像したフレーム、撮像する際に適用したカメラ制御値、フレームカウンタ等を画像信号としてステレオＥＣＵ２０に送信する。なお、撮像素子は２個に限らず、それ以上の数を有してもよい。
【００１３】
ステレオＥＣＵ２０は、入力インターフェースである画像入力部２１、幾何変換ＬＳＩ等を有する幾何変換処理部２２、画像処理ＬＳＩ等を有する画像認識処理部２４及び各処理部を監督するＳＶ−ＣＰＵ２３を有する。
【００１４】
カメラＥＣＵ１０の画像出力部１４から出力された画像信号は、ステレオＥＣＵ２０の入力インターフェースである画像入力部２１に送られる。画像出力部１４と画像入力部２１は、所定のデジタル伝送方式のインターフェースである。
【００１５】
画像信号を受けた画像入力部２１は、画像信号の画像データを幾何変換処理部２２に送る。幾何変換処理部２２は、キャリブレーションデータを用いて、ステレオ演算処理に使用されるカメラモジュール１７の撮像したフレームから、撮像素子１１，１２やレンズ１５，１６等によるハード的な内部誤差要因（レンズ歪み、光軸ずれ、焦点距離ずれ及び撮像素子歪み等）の影響を取り除き、エピポーラ線を画像水平線にあわせる周知の処理を行う。幾何変換処理部２２は、メモリ２５に記憶された幾何変換用のＬＵＴ（Look  Up  Table）に基づき入力画像を変換する。
【００１６】
画像認識処理部２４は、幾何変換処理部２２からの幾何変換された画像データに基づいて立体物検出処理や白線検出処理やシャッタ制御を行う。それらの処理や制御のための画像処理プログラムや処理すべき画像データはメモリ２６に記録され、画像認識処理部２４は、それらを読み込んでそれらの処理・制御を行う。
【００１７】
画像認識処理部２４が実行する立体物検出処理は、例えばステレオ視の技術によって撮像したフレームから立体物を検出する画像処理プログラムによる処理である。立体物検出処理は、例えば左右に配置された撮像素子１１，１２により撮像された一対の画像の相関を求め、同一物体に対する視差に基づいて三角測量の要領でその物体までの距離を算出するものである。
【００１８】
つまり、画像認識処理部２４は、撮像素子１１，１２により撮像された一組のステレオ画像から同一の撮像対象物が写っている部分を抽出し、一組のステレオ画像同士でその撮像対象物の同一点を対応づけ、対応づけられた点（対応点）のずれ量（視差）を求めることによって撮像対象物までの距離を算出する。撮像対象物が前方にある場合、撮像素子１１による画像と撮像素子１２による画像とを重ね合わせると、撮像対象物が左右横方向にずれる。そして、片方の画像を１画素ずつシフトしながら最も重なり合う位置を求める。このときシフトした画素数をｎとする。レンズの焦点距離をｆ、光軸間の距離をｍ、画素ピッチをｄとすると、撮像対象物までの距離Ｌは、『Ｌ＝（ｆ・ｍ）／（ｎ・ｄ）』という関係式が成立する。この（ｎ・ｄ）が視差である。
【００１９】
また、画像認識処理部２４が実行する白線検出処理は、撮像したフレームから路面上の白線を検出する画像処理プログラムによる処理である。白線検出処理では、まず、輝度によって２値化された撮像したフレームの中から路面上の白線に該当すると考えられる画素（白線候補点）が選出される。そして、白線候補点が直線的に並んでいれば、選出された白線候補点は路面上の白線であると判断される。
【００２０】
また、画像認識処理部２４が実行するシャッタ制御は、適切なカメラ制御値（シャッタスピードＳや制御ゲインＫ）を算出処理・調節する。フレームの露出はシャッタスピードＳに応じて変化し、シャッタスピードＳを遅くすれば通る光が保持されるため暗い場所での撮影も可能になる。画像認識処理部２４は、撮像したフレームにおける目標明るさＤＲと撮像したフレームにおける実明るさＤＡから所定の関数Ｆに基づいて適切なカメラ制御値を算出する。例えば、シャッタスピードＳの今回値をＳＮ、シャッタスピードＳの前回値をＳＮ−１、制御ゲインＫとして、所定関数Ｆ『ＳＮ＝ＳＮ−１＋Ｋ・（ＤＲ−ＤＡ）』に基づいて、カメラ制御値が算出される。
【００２１】
ＳＶ−ＣＰＵ２３は、各処理部を監督（supervisor）するＣＰＵである。画像認識処理部２４が兼ねても可である。ＳＶ−ＣＰＵ２３は、画像認識処理部２４によるシャッタ制御の結果であるカメラ制御値をカメラＥＣＵ１０内のカメラＣＰＵ１３に送信・指示する。
【００２２】
このようなカメラＥＣＵ１０やステレオＥＣＵ２０を車両に搭載することによって、路上の障害物等の画像認識情報を利用する制御に使用することが可能である。例えば、ＳＶ−ＣＰＵ２３が、車内ＬＡＮを介して、画像認識処理結果を必要とする他のＥＣＵにその結果を送信すればよい。他のＥＣＵとは、例えば、衝突回避・衝突軽減システムを制御するＥＣＵ、車線維持支援システムや車線逸脱警報システムを制御するＥＣＵ、車間ＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ等である。
【００２３】
それでは、本発明の車両用画像処理装置の動作について図を参照しながら説明する。
【００２４】
ある対象物を画像処理により検出する場合、その対象物が最適な明るさとなるように、シャッタスピード等のカメラ制御値を調節することによって、カメラの露出を制御することが好ましい。その一つの手法として、カメラ制御値の決定の基準となるウィンドウを撮像画像上に設定するものがある。図７で示されるように、白線検出処理において検出された白線３０を適切に認識できるようにするためには、路面に明るさ基準ウィンドウ３３を設定すればよい。一方、図８で示されるように、立体物検出処理において検出された先行車や障害物をはじめとする立体物３２を適切に認識できるようにするためには、立体物３２の周囲に明るさ基準ウィンドウ３４を設定すればよい。しかしながら、白線検出と立体物検出の両方を行う場合には、明るさの基準をどのように設定するのかという点が重要になってくる。
【００２５】
また、立体物を検出するときに白線用のカメラ制御値を用いると、映像がサチュレーションを起こしてしまい、立体物の情報を収集できなくなってしまうことがある。さらに、カメラＥＣＵ１０側が、白線用カメラ制御値を適正に適用した白線用映像と立体物用カメラ制御値を適正に適用した立体物用映像を単純に切り替えることができたとしても、カメラＥＣＵ１０とステレオＥＣＵ２０間で撮像したフレームに関する整合がとれていなければ、ステレオＥＣＵ２０側が、画像処理のタイミングをずらしてしまったり、画像処理すべき画像を取り込み間違いしてしまったりするおそれがある。
【００２６】
そこで、本発明の車両用画像処理装置は、立体物検出と白線検出のそれぞれの処理に適した画像を得るために、以下のように動作する。
【００２７】
図２は、カメラＥＣＵ１０とステレオＥＣＵ２０間で行われる画像処理シーケンスの一部を切り出した図である。
【００２８】
ステレオＥＣＵ２０内のＳＶ−ＣＰＵ２３は、カメラＥＣＵ１０内のカメラＣＰＵ１３とシリアル通信を行う。ＳＶ−ＣＰＵ２３は、シリアル通信で、画像認識処理部２４のシャッタ制御で算出された白線用カメラ制御値（図２上方にある符号ａ１，ａ２，ａ３の実線矢印）と立体物用カメラ制御値（図２上方にある符号ｂ１，ｂ２，ｂ３の点線矢印）を必ず交互にカメラＣＰＵ１３に送信する。例えば５０ｍｓの送信周期で、白線用カメラ制御値と立体物用カメラ制御値が送信される（図５参照）。また、白線用カメラ制御値と立体物用カメラ制御値の送信順序が定められ、通信カウンタが、奇数の場合（図２中の符号（i），（iii），（v））には白線用カメラ制御値が送信され、偶数の場合（図２中の符号（ii），（iv），（vi））には立体物用カメラ制御値が送信される。
【００２９】
なお、ＳＶ−ＣＰＵ２３は、カメラ制御値を送信する場合、画像認識処理部２４のカメラ制御値の算出タイミングにかかわらず、その送信タイミングにおける最新の算出結果であるカメラ制御値を送信する。すなわち、画像認識処理部２４によるカメラ制御値の算出処理が高負荷等の理由により送信タイミングに間に合わなければ、前回算出されたカメラ制御値が送信される。
【００３０】
一方、カメラＥＣＵ１０は、２フレームを最小単位に白線用カメラ制御を行い、１フレームを最小単位に立体物用カメラ制御を行う。つまり、ＳＶ−ＣＰＵ２３からの白線用カメラ制御値は２フレーム毎に適用され、ＳＶ−ＣＰＵ２３からの立体物用カメラ制御値は１フレーム毎に適用される。
【００３１】
ここで、カメラの１フレームは２つのフィールドという要素から成り立っている。つまり、走査線の奇数本目に走査が行われる「奇数（ＯＤＤ）フィールド」と、走査線の偶数本目に走査が行われる「偶数（ＥＶＥＮ）フィールド」である。カメラＥＣＵ１０は、撮像した１フレーム毎にフレームカウンタＮ（Ｎ＝１，２，３，・・・）を順番に付与する。フィールドもさらに区別できるように「１ｏ，１ｅ」，「２ｏ，２ｅ」，・・・と付与してもよい。
【００３２】
このような条件の下、カメラＥＣＵ１０によるカメラ制御は、以下のように行われる。図６は、カメラＥＣＵ１０がカメラ制御する際のフローチャートである。カメラＥＣＵ１０は、フレームカウンタＮに応じて白線用カメラ制御を行うか立体物用カメラ制御を行うかを決定している（ステップ７０）。フレームカウンタＮを３で割った余りが０であるカウンタを付与したフレームに対しては白線用カメラ制御値を適用して白線用カメラ制御を実行する（ステップ７２）。一方、フレームカウンタＮを３で割った余りが１であるカウンタを付与したフレームに対しては立体物用カメラ制御値を適用して立体物用カメラ制御を実行する（ステップ７４）。
【００３３】
したがって、図２の場合、カメラＥＣＵ１０は、「フレームカウンタ３」，「６」，「９」毎に白線用カメラ制御値を適用して撮像し、「フレームカウンタ１」，「４」，「７」，「１０」毎に立体物用カメラ制御値を適用して撮像する。
【００３４】
なお、カメラＥＣＵ１０は、受信している最新の立体物用カメラ制御値若しくは白線用カメラ制御値をそれぞれの最小単位毎に適用して撮像する。つまり、カメラ制御値の受信タイミングと撮像のタイミングとの同期はとれていなくてもよい。
【００３５】
したがって、カメラＥＣＵ１０が、上述のように、フレームカウンタが３のフレームに対してカメラ制御を行う場合には白線用カメラ制御値ａ１が適用され、フレームカウンタが７のフレームに対してカメラ制御を行う場合には立体物用カメラ制御値ｂ１が適用される。これに対し、フレームカウンタが５のフレームに対してカメラ制御が行われる場合には、白線用カメラ制御値ａ２はまだ受信していないため、そのとき最新のカメラ制御値である白線用カメラ制御値ａ１が適用される。フレームカウンタが２や８のフレームについても、同様である。
【００３６】
次に、上述のようなカメラ制御を行ったカメラＥＣＵ１０は、撮像したフレームの画像データとともに、当該フレームのカメラ制御値とフレームカウンタをステレオＥＣＵ２０に送信する。このとき、「１．フレームカウンタＮを３で割った余りが０（Ｎ  ｍｏｄ  ３＝０）であるフレームは白線用カメラ制御により撮像した白線用フレームである」、「２．フレームカウンタＮを３で割った余りが１又は２（Ｎ  ｍｏｄ  ３＝１，２）であるフレームは立体物用カメラ制御により撮像した立体物用フレームである」といった通信定義を予め設定しておく。カメラＥＣＵ１０はそれらのデータをこの通信定義に従ってステレオＥＣＵ２０に送信する。
【００３７】
カメラＥＣＵ１０から画像データを受けたステレオＥＣＵ２０は、フレームに付与されたフレームカウンタに応じて白線用フレームと立体物フレームを区別する。ステレオＥＣＵ２０は、上記の通信定義に従い、処理すべきフレームのフレームカウンタＮが「Ｎ  ｍｏｄ  ３＝０」を満たすとき白線用カメラ制御により撮像した白線用フレームであるとして白線検出処理を行う。一方、処理すべきフレームのフレームカウンタＮが「Ｎ  ｍｏｄ  ３＝１，２」を満たすとき立体物用カメラ制御により撮像した立体物用フレームであるとして立体物検出処理を行う。そして、白線検出処理の後に白線用カメラ制御値算出等の白線認識後処理が行われ、立体物検出処理の後に立体物用カメラ制御値算出等の立体物認識後処理が行われる。
【００３８】
ここで、図３及び図４は、カメラＥＣＵ１０から画像データを受けたステレオＥＣＵ２０が処理するフローチャートである。図３において、ステレオＥＣＵ２０は、上記の通信定義に従い、処理すべきフレームのフレームカウンタＮの確認を行う（ステップ１０，１２）。「Ｎ  ｍｏｄ  ３＝１」ならば、ステレオＥＣＵ２０内の画像認識処理部２４は立体物検出処理を行う（ステップ１４）。そして、画像認識処理部２４は、立体物検出処理がなされたフレームを基に立体物用カメラ制御値を算出する（ステップ１６）。一方、ステップ１２において「Ｎ  ｍｏｄ  ３＝１」でなければ、フェール処理が行われる（ステップ１８）。
【００３９】
また、図４においても同様に、ステレオＥＣＵ２０は、上記の通信定義に従い、処理すべきフレームのフレームカウンタＮの確認を行う（ステップ３０，３２）。「Ｎ  ｍｏｄ  ３＝０」ならば、ステレオＥＣＵ２０内の画像認識処理部２４は白線検出処理を行う（ステップ３４）。そして、画像認識処理部２４は、白線検出処理がなされたフレームを基に白線用カメラ制御値を算出する（ステップ３６）。一方、ステップ３２において「Ｎ  ｍｏｄ  ３＝０」でなければ、フェール処理が行われる（ステップ３８）。
【００４０】
ここで、ステップ１２とステップ３２のように、ステレオＥＣＵ２０は、フレームカウンタに従って制御を切り替えている。処理負荷増大等の理由により、白線検出処理若しくは立体物検出処理の時間が増えてタイミングがずれた場合には、その回のメイン周回をあきらめ（ステップ１８，３８のフェール処理）、タイミングを取り直して再スタートする。処理時間の制限として、例えば、白線検出処理は１６．７ｍｓ以内、立体物検出処理は８３．３ｍｓ以内に設定しておく。また、ステレオＥＣＵ２０内の画像認識処理部２４の起動タイミングは、白線検出はＥＶＥＮ起動、立体物検出はＯＤＤ起動であるため、初期起動時にフレームカウンタとＯＤＤ／ＥＶＥＮ起動のタイミングを合わせるために、空回しをする必要がある。例えば、立体物の画像をＥＶＥＮ起動で受けたり、白線の画像をＯＤＤ起動で受けたりすることがある。その場合には、その回の処理を廃棄して、ＳＶ−ＣＰＵ２３による白線用カメラ制御値と立体物用カメラ制御値のカメラＥＣＵ１０への送信タイミングに合わせる必要がある。
【００４１】
以上のように、ステレオＥＣＵ２０は、付与されたフレームカウンタに応じて白線検出処理すべきフレームと立体物検出処理すべきフレームを区別することによって、検出処理すべきフレームを白線用と立体物用で間違えて取り込むことを防止することができる。そして、フレームの区別を行ったステレオＥＣＵ２０は、白線検出処理用と区別がなされたフレームを基に白線検出処理と白線用カメラ制御値の算出処理を行い、立体物検出処理用と区別がなされたフレームを基に立体物検出処理と立体物用カメラ制御値の算出処理を行っている。
【００４２】
そして、このように算出処理された白線用カメラ制御値と立体物用カメラ制御値に関して、「通信カウンタが奇数の場合には白線用カメラ制御値を送信し、偶数の場合には立体物用カメラ制御値を送信する」といった送信順序の決め事を設定し、それに従ってステレオＥＣＵ２０がカメラＥＣＵ１０への送信を行っている。したがって、カメラＥＣＵ１０は、その送信順序でカメラ制御値の送信があることに従うことによって、白線用カメラ制御値と立体物用カメラ制御値を間違えてフレームに適用することを防止することができる。
【００４３】
さらに、このような送信順序によるステレオＥＣＵ２０からの各カメラ制御値に関して、カメラＥＣＵ１０は、フレームカウンタＮを３で割った余りが０であるカウンタを付与したフレームに対しては白線用カメラ制御値を適用して白線用カメラ制御を実行する。一方、フレームカウンタＮを３で割った余りが１であるカウンタを付与したフレームに対しては立体物用カメラ制御値を適用して立体物用カメラ制御を実行する。各カメラ制御を実行したカメラＥＣＵ１０は、撮像したフレームの画像データを、当該フレームのカメラ制御値とフレームカウンタとを付与した上で、ステレオＥＣＵ２０に送信する。このよう流れが、カメラＥＣＵ１０とステレオＥＣＵ２０間で繰り返されることとなり、立体物検出と白線検出のそれぞれの処理に適した画像を得ることができるようになる。
【００４４】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、本発明の走査方式は特に限定せず、インターレース方式でもノンインターレース方式でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の車両用画像処理装置を用いたシステムの構成の一例を示した図である。
【図２】カメラＥＣＵ１０とステレオＥＣＵ２０間で行われる画像処理シーケンスの一部を切り出した図である。
【図３】立体物検出処理のフローチャートである。
【図４】白線検出処理のフローチャートである。
【図５】カメラ制御値を一定周期で送信するタイマルーチンである。
【図６】カメラＥＣＵ１０がカメラ制御する際のフローチャートである。
【図７】路面に明るさ基準ウィンドウが設定されたことを示す図である。
【図８】立体物の周囲に明るさ基準ウィンドウが設定されたことを示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１０  カメラＥＣＵ
１１，１２  撮像素子  
１３  カメラＣＰＵ
１４  画像出力部
１５，１６  レンズ
１７  カメラモジュール
１８，２５，２６  メモリ
２０  ステレオＥＣＵ
２１  画像入力部
２２  画像変換処理部
２３  ＳＶ−ＣＰＵ
２４  画像認識処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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