(57)【要約】【課題】  複数の移動ロボットが作業を分担することで同時に複数の来客に対応するとともに、エレベータを利用してビルの階層間を移動可能とし、各移動ロボットが互いの担当業務を交代することができる受付案内システムを提供する。【解決手段】  人間の言葉を認識する音声認識部と、音声合成によって人間が理解できる言葉を発声する発話部と、空間を自律的に移動する移動体と、物体をハンドリングするマニピュレータと、外部サーバと通信する外部通信部とを備えた移動ロボット１と、エレベータ４を制御するエレベータ制御サーバ６と、来客の入出を検出する来客検出装置２と、来客検出装置２に接続して来客検出装置２を制御する来客検出サーバ３を備える。  【選択図】図１
2006198730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人間の言葉を認識する音声認識部と、音声合成によって人間が理解できる言葉を発声する発話部と、空間を自律的に移動する移動機構部と、物体をハンドリングするマニピュレータと、外部サーバと通信する外部通信部とを備えた移動ロボットと、
エレベータを制御するエレベータ制御サーバと、
来客の入出を検出する来客検出装置と、
前記来客検出装置に接続して前記来客検出装置を制御する来客検出サーバ
から構成されたことを特徴とする受付案内システム。
【請求項２】
前記移動ロボットは複数配置され、各々の前記外部通信部を介して互いに通信可能としたことを特徴とする請求項１記載の受付案内システム。
【請求項３】
前記複数の移動ロボットは、
前記来客検出装置により検出された来客入出情報をもとに来客の応対を実行する受付ロボットと、
前記受付ロボットの指示で来客に荷物を運ぶ配達ロボットと、
前記受付ロボットの指示で来客を予め指定された場所へ案内する案内ロボットとに
分類された役割を持つことを特徴とする請求項２記載の受付案内システム。
【請求項４】
前記複数の移動ロボットは、前記外部通信部を介して各々の役割を認識したり、前記役割を切り替えたりすることを特徴とする請求項３記載の受付案内システム。
【請求項５】
前記移動ロボットは、前記外部通信部を介して前記エレベータ制御サーバへ指令を送信して前記エレベータを制御し、前記エレベータに搭乗してフロア間を移動することを特徴とする請求項１乃至４記載の受付案内システム。
【請求項６】
前記来客検出サーバは、前記来客検出装置が検出した情報を一時記憶する一時記憶部と、人間が入館したのか退館したのか、または通過しただけなのかを判断する来客行動判断部とからなり、来客の入退館情報のみを前記移動ロボットへ送信することを特徴とする請求項１記載の受付案内システム。
【請求項７】
前記エレベータ制御サーバは、前記移動ロボットから送られた要求に対して優先順位を設定し、前記優先順位の順番に従って前記エレベータを動作させることを特徴とする請求項１乃至５記載の受付案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを用いて来客の受付や案内を行うシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の受付案内システムとして、移動ロボットと、その動作を外部から操作したり来客を検出したりすることが可能な外部制御装置とで構成することで受付業務の代行を実現した特許文献１および特許文献２や、
ロボット本体に来客検出機能を持たせ、階段を利用してビルの階層間の移動・案内を実現可能とすることで受付・案内業務を代行する特許文献３や、
来客検出機能をロボット本体と分離することで、複数の来客に対応できないといった特許文献３の問題点を克服した特許文献４があった。
また、ロボットがエレベータを操作することで、ビルの階層間を移動可能としている特許文献５もあった。
【０００３】
【特許文献１】特許第２８０２４１６号（第１０頁、図１および図２）
【特許文献２】特許第３２３６１６３号（第５〜６頁、図１および図２）
【特許文献３】特開２００４−１１４１７８（第１５頁、図２）
【特許文献４】特開２００４−２９９０２６（第１２頁、図２および図３）
【特許文献５】特許第２８５６５０４号（第７頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の受付案内システムでは、以下のような問題があった。
特許文献１および特許文献２では、ロボットがエレベータを操作したり階段を昇降したりするような構成になっていないため、ビルなどでの階層間の移動ができず、さらに、来客があった場合に１台のロボットが指定された場所まで案内するようになっているため、ロボットが所定の受付場所まで戻るまで他の来客に対応することができなかった。
また、１台のロボットに対して遠隔操作する外部制御装置が必ず１台必要であるため、複数のロボットを配置する場合にはロボットの台数分の外部制御装置が必要となり、運用コストが高くなるといった問題もあった。
【０００５】
特許文献３のように来客検出機能をロボット本体に内蔵した場合は、高度な画像処理を実行する高性能演算装置が必要となるため、ロボット本体のコストが高くなる問題があった。また特許文献１および特許文献２と同様に、来客の場合に１台のロボットが指定された場所まで案内するため、所定の受付場所までロボットが戻るまで他の来客に対応することができなかった。
さらに、ビルの階層間の移動に階段を利用するため、高層ビルなどでの運用は現実的ではないといった問題もあった。
【０００６】
特許文献４は、特許文献３の問題点を克服するために来客検出機能をロボット本体と分離することで複数の来客に対応可能としたものであるが、ロボットが先客を指定の場所まで案内している間に他の来客があった場合、来客の存在を情報として保持することは可能であるものの先客を案内しているロボットが所定の受付場所に戻るまで他の来客に応対できないという問題は解決されていなかった。
【０００７】
また、特許文献５では１台のロボットが複数台のエレベータを制御することでロボットがビルの階層間を移動するようになっているが、１台のロボットのみが階層間を移動するため、作業効率が悪いといった問題があった。
【０００８】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、複数の移動ロボットが作業を分担することで同時に複数の来客に対応するとともに、エレベータを利用してビルの階層間を移動可能とし、各移動ロボットが互いの担当業務を交代することができる受付案内システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、受付案内システムであって、人間の言葉を認識する音声認識部と、音声合成によって人間が理解できる言葉を発声する発話部と、空間を自律的に移動する移動機構部と、物体をハンドリングするマニピュレータと、外部サーバと通信する外部通信部とを備えた移動ロボットと、エレベータを制御するエレベータ制御サーバと、来客の入出を検出する来客検出装置と、前記来客検出装置に接続して前記来客検出装置を制御する来客検出サーバから構成されたことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、前記移動ロボットは複数配置され、各々の前記外部通信部を介して互いに通信可能としたことを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、前記複数の移動ロボットは、前記来客検出装置により検出された来客入出情報をもとに来客の応対を実行する受付ロボットと、前記受付ロボットの指示で来客に荷物を運ぶ配達ロボットと、前記受付ロボットの指示で来客を予め指定された場所へ案内する案内ロボットとに分類された役割を持つことを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、前記複数の移動ロボットは、前記外部通信部を介して各々の役割を認識したり、前記役割を切り替えたりすることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、前記移動ロボットは、前記外部通信部を介して前記エレベータ制御サーバへ指令を送信して前記エレベータを制御し、前記エレベータに搭乗してフロア間を移動することを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、前記来客検出サーバは、前記来客検出装置が検出した情報を一時記憶する一時記憶部と、人間が入館したのか退館したのか、または通過しただけなのかを判断する来客行動判断部とからなり、来客の入退館情報のみを前記移動ロボットへ送信することを特徴とする。
請求項７に記載の発明は、前記エレベータ制御サーバは、前記移動ロボットから送られた要求に対して優先順位を設定し、前記優先順位の順番に従って前記エレベータを動作させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によると、来客の入出館を来客検出装置が検出し、来客検出サーバが外部通信部を通して移動ロボットへ通知し、移動ロボットの音声認識部と発話部によって来客に応対することができる。さらにエレベータ制御サーバを利用してエレベータを制御したり、移動体やマニピュレータを使って物体を搬送したりすることができる。
請求項２に記載の発明によると、移動ロボットは外部通信部を介して他の移動ロボットと通信をすることができるため、複数台の移動ロボットが離れた場所に配置された場合でも物理的な移動を伴うことなく情報の授受を行うことができ、作業効率が向上する。
請求項３に記載の発明によると、複数の移動ロボットがそれぞれ役割を分担するため、複数の作業を同時に行えるようになり、作業効率が向上する。
請求項４に記載の発明によると、複数の移動ロボットがそれぞれの役割を認識し、お互いに役割を切り替えることができるため、移動ロボットの作業負荷を平滑化することができ、システム全体の寿命を延ばすことができる。
請求項５に記載の発明によると、移動ロボットは通信を介してエレベータを制御することができるため、エレベータの呼び出し時間を短縮することができ、作業効率が向上する。
請求項６に記載の発明によると、来客検出サーバは来客が入館したのか退館したのかのみを移動ロボットに通知するため、移動ロボットの誤動作を防止することができる。
請求項７に記載の発明によると、エレベータ制御サーバは、複数の移動ロボットから同時に呼び出された場合、優先順位を設定し、優先度の高い順にエレベータを制御することができるため、例えば来客の輸送を優先させることで対人親和性の高いシステムを構築することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明の受付案内システムの概略図である。
図において、１Ｆ受付ロビー、２Ｆ総務課、３Ｆ応接フロアにはそれぞれマニピュレータを有した移動ロボット１が配置され、各々「受付」、「配達」、「案内」といった役割を分担している。各移動ロボットは無線ＬＡＮ装置を内蔵している。
１Ｆ受付ロビーには、来客検出装置２、来客検出装置２を制御する来客検出サーバ３、エレベータ４を制御するエレベータ制御装置５、エレベータ制御装置５に指令を送るエレベータ制御サーバ６、受付ロボットと無線通信するための無線ＬＡＮ装置７が設置されている。また、来客検出サーバ３、エレベータ制御サーバ６、無線ＬＡＮ装置７は通信中継器である第１のネットワークハブ８に接続されている。
２Ｆ総務課および３Ｆ応接フロアにも、それぞれ配達ロボット、案内ロボットと、それらと無線通信する無線ＬＡＮ装置７が設置されている。さらに、２Ｆ、３Ｆの無線ＬＡＮ装置は第２のネットワークハブ９を介して第１のネットワークハブ８に接続されている。この結果、各階の移動ロボット１、来客検出サーバ３およびエレベータ制御サーバ６はそれぞれ相互に通信することが可能となっている。
このようなＬＡＮでの通信に使用されるプロトコルはＴＣＰ／ＩＰが一般的であり、本実施例でもＴＣＰ／ＩＰを使用しているが、各移動ロボット１、来客検出サーバ３およびエレベータ制御サーバ６を一意に識別でき、さらに相互に通信することができるのであればどのようなプロトコルを使用してもよく、特にＴＣＰ／ＩＰに限定されるものではない。
【００１３】
図１は１〜３Ｆの３階に３台の移動ロボットが配置された例であるが、数十階のフロアを有する高層ビルにて３台以上の移動ロボットを配置した場合でも本発明は同様に適用可能である。
【００１４】
以下、移動ロボット、来客検出サーバ、エレベータ制御サーバの構成を詳しく説明する。
図２は、移動ロボット内のブロック図である。
移動ロボット１は、人間とコミュニケーションを行うためのヒューマンインターフェース１１と、移動ロボットの動作を制御するロボット制御装置１２と、多関節マニピュレータと複数の車輪を有した移動機構から構成されるロボット機構部１３と、マニピュレータの各関節や移動機構に配置された角度検出器や移動ロボットの外界情報を検出する外界センサなどを備えたセンサ部１４とから構成されている。
また、ヒューマンインターフェース１１とロボット制御装置１２は通信中継器であるネットワークハブ１５に接続され、移動ロボット内でＬＡＮを構成している。さらにネットワークハブ１５には、外部と無線通信するための無線ＬＡＮ装置１６が接続されている。
【００１５】
ヒューマンインターフェース１１は、人間の発声した言葉を認識する音声認識部１１１と、音声認識部１１１の認識結果に基づき移動ロボットの動作を決定する行動決定部１１２と、音声認識部１１１の認識結果や移動ロボットの動作に関する情報を人間に理解できる言葉に変換して発声する発話部１１３と、同じく音声認識部１１１の認識結果や移動ロボットの動作に関する情報を色付きの図形や文字として表示する表示部１１４と、行動決定部１１２によって決定した動作情報を発話部１１３や表示部１１４、ロボット制御装置１２に伝えたり、逆にロボット制御装置１２から送信された情報を行動決定部１１２や発話部１１３、表示部１１４に伝えたりする通信部１１５によって構成されている。
【００１６】
一方、ロボット制御装置１２は、ヒューマンインターフェース１１や無線ＬＡＮ装置１６と送受信を行う通信部１２１と、センサ部１４の情報を実時間で取得するセンサ情報取得部１２２と、センサ情報取得部１２２が取得した情報を記憶する共有メモリ１２３と、移動ロボットの動作状態やセンサ部１４から得られる情報および通信によって送られてきた指令情報を管理する状態管理部１２４と、指令情報とセンサ情報に基づいて実時間の動作指令を生成する動作生成部１２５と、実時間動作指令とセンサ情報を基にロボット機構部１３を制御する動作制御部１２６によって構成されている。
【００１７】
このように構成することで、移動ロボット１は人間の発声した言葉によって動作したり、言葉や表示によって人間とコミュニケーションを行ったり、無線ＬＡＮを通じて、他のロボットや外部機器と通信したりすることができるようになる。
なお、図２ではセンサ情報取得部１２２、共有メモリ１２３、状態管理部１２４、動作生成部１２５、動作制御部１２６をロボット機構部１３から分離するとともにロボット制御装置１２内に配置しているが、このうちの少なくとも１つをロボット機構部１３に配置した構成としても本実施例と同様の効果が得ることができる。
【００１８】
図３は、１Ｆ受付ロビーに設置された来客検出サーバ３およびエレベータ制御サーバ６のブロック図である。
図において、来客検出装置２は来客の移動に反応するセンサを内蔵しており、来客検出サーバ３に接続されている。
来客検出サーバ３は、来客検出装置２が検出した情報を一時的に記憶する一時記憶部３１と、一時記憶部３１に記憶した情報を基に来客が入館したのか、退館したのか、センサの前を通過しただけなのかを判断する来客行動判断部３２と、来客行動判断部３２の判断結果をコマンドとして移動ロボット１に送信する通信部３３から構成されている。
また、エレベータ制御装置５はエレベータ制御サーバ６に接続されており、エレベータ４はエレベータ制御サーバ６によって操作される。
また、エレベータ制御サーバ６は、移動ロボット１から送られたコマンドを受信したり、エレベータ４の運行状態を外部に伝えたりするための通信部６１と、複数の移動ロボットから要求されたコマンドの優先順位を決定する優先順位決定部６２によって構成されている。
【００１９】
来客検出サーバ３とエレベータ制御サーバ６は、通信中継器であるネットワークハブ８に接続されＬＡＮを構成している。さらにネットワークハブ８には、外部と無線通信を行うための無線ＬＡＮ装置７が接続されている。
このように構成しているので、来客が入館したり退館したりしたときの情報を無線ＬＡＮ装置７を介して移動ロボット１に送信したり、移動ロボット１から送信されてくるエレベータ操作コマンドを通信部６１で受信することでエレベータを操作したりすることができる。
【００２０】
続いて、移動ロボット１、来客検出サーバ３、エレベータ制御サーバ６の処理の流れを図４〜６を用いて説明する。
図４は、移動ロボット１内の処理の流れを示したフローチャートである。
Step401では通信部１２１にて外部からのコマンドを待ち、コマンドを受信するとStep402へ進む。Step402では、状態管理部１２４によって現在移動ロボットが動作を実行中であるか、あるいは待機中であるかを判定する。
動作実行中の場合は、Step403にて動作中であるという意味のステータス(BUSY)を送信先に返信する。Step402にて待機中であると判定された場合は、Step404にてコマンドが発話に関するコマンドであるかどうか確認する。
発話に関するコマンドであればStep405にて発話内容を発話部１１３へ送信する。Step404にて発話に関するコマンドではないと判定された場合はStep406に進み移動ロボット１の状態を要求するコマンドであるかどうかを確認する。
移動ロボット１の状態要求コマンドであればStep407にて要求された状態情報を送信する。状態情報とは、移動ロボット１が正常に動作しているか異常が発生しているかといった稼動状態や、各センサ情報およびセンサ情報を基に演算によって求めた移動ロボット１の現在位置などである。
【００２１】
Step406にて移動ロボット１の状態要求コマンドではないと判定された場合、Step408に進みエレベータを操作するコマンドかどうかを確認する。
エレベータ操作コマンドである場合、Step409にてエレベータ制御サーバ６へ向けて移動ロボット１がいるフロアへエレベータを呼び出すコマンド（GO TO *F：「*F」にて呼び出すフロアを指定）を送信する。Step408にてエレベータ操作コマンドでないと判断された場合、Step410にて動作コマンドかどうかを確認する。動作コマンドの場合、Step411に進み動作生成部１２５にて基本動作パターンを生成する。Step412では、基本動作パターンを動作制御部１２６にて実行中に共有メモリ１２３に記録された情報を基に障害物があるかどうかなどを判定し、障害物が無い場合にはStep413へ進み、障害物がある場合にはStep314にて動作パターンを修正する。この動作パターン修正は、動作生成部１２５にて実時間処理で実行される。
【００２２】
障害物が取り除かれるか、予め設定した時間が経過するか、または予め設定した距離を移動すると、Step413にて動作コマンドの実行が完了したかどうか確認する。動作完了していない場合は、再度Step412へ戻り完了するまで動作を継続する。なお、Step412にて時間経過または設定距離を移動した場合は、Step413にて動作完了とみなすこととしている。Step413にて動作完了と判定した場合や、Step405にて発話内容を発話部１１３へ送信した場合、Step407にて状態情報を送信した場合、またはStep409にてエレベータ呼び出しコマンド（GO TO *F ）を送信した場合には、Step415にてコマンド送信元に対してコマンドを正常に実行したことを示すステータス(SUCCESS)を返信する。
Step410にて動作コマンドか否かを確認し、動作コマンドでない場合はStep416にてロボットの動作終了コマンドかどうかを確認し、終了コマンドの場合はStep417にてロボット機構部１３のマニピュレータや移動機構のサーボモータ出力をＯＦＦにした後、Step418にて移動ロボット全体の電源をＯＦＦして動作を終了する。
Step416にてコマンドが終了コマンドでもない場合は、受信したコマンドを破棄してStep401のコマンド受信待ち状態に戻る。
【００２３】
図５は、来客検出サーバ３内の来客行動判断部３２の処理の流れを示したフローチャートである。来客検出装置２が検出を開始するとStep40にて測定時間(Ｔ)と検出フラグ(flag)をそれぞれ０に設定する。
前述のように、来客検出装置２内には来客の移動に反応する複数のセンサが配置されており、センサにはそれぞれを識別できるように番号が割り当てられている。さらに各センサは、例えば図１に示すように多角柱状の来客検出装置の各面に水平方向に設けるなどしておくと検出方向を広くすることができ、効果的である。Step502にて来客検出装置２のセンサのうち、少なくとも１つが来客を検出すると、検出されている間、その時間を測定時間Ｔとして計測する。
Step503にて測定時間(Ｔ)が予め設定した時間(Ｔmax)よりも大きいかどうかを確認する。測定時間(Ｔ)が設定時間(Ｔmax)よりも小さい場合、Step505にて来客を検出した来客検出装置２内のセンサの番号（図５におけるｉ）を一時記憶部３１に記憶してStep506にて時間測定を開始するとともに、検出したことを示すために検出フラグ(flag)を１に設定する。
再度Step502にてセンサが来客を検出し、Step503にて測定時間(Ｔ)が設定時間(Ｔmax)以上になったと判定すると、Step504にて人間がセンサ間を通過しただけかまたはセンサ間に留まっていると判断し、Step501に戻って測定時間(Ｔ)と検出フラグ(flag)を０に設定する。Step502にて何れのセンサも来客を検出しなかった場合はStep507に進み、一度検出したことを示す検出フラグ(flag)を確認する。Step507にて検出フラグ(flag)が１でない場合、即ち全てのセンサが一度も来客を検出していない場合は、Step501に戻って検出を待つようになる。Step507にて検出フラグ(flag)が１の場合、Step508にて来客が入館したのか退館したのかという移動方向を判定する。Step509では移動方向から入館であると判定すると、Step510にて通信部３３により移動ロボットへ来客に応対するコマンドを送信する。入館ではない場合はStep511にて退館かどうかを確認し、退館である場合はStep512にて通信部３３により移動ロボットへ見送りの挨拶を実行するコマンドを送信する。Step511にて退館と判定されなかった場合は、Step513にて判定不能と判断し、何も実行することなくStep501へ戻る。
【００２４】
なお、Step508にて移動方向を判定する際には、検出センサ番号を記憶した一時記憶部３１を参照し、「入り口に近い順」のセンサ番号が記憶されていれば「入館」、「入り口から遠い順」のセンサ番号が記憶されていれば「退館」というように決定している。
また、Step510およびStep512にて移動ロボットへコマンドを送信した後は、再度Step501に戻って来客を検出するようになっている。
【００２５】
図６は、エレベータ制御サーバ６の処理の流れを示したフローチャートである。
エレベータ制御サーバ６は、Step601にて移動ロボット１から送信されるコマンドを待ち、コマンドを受信するとStep602にて来客を輸送するコマンド（GO TO *F GUEST：「*F」にて来客を輸送する先のフロアを指定）かどうか判断する。
来客を輸送するコマンドである場合は、Step603にてエレベータを指定された階に移動させ、Step601に戻ってコマンドの受信を待つ。
Step602にて来客を輸送するコマンドではないと判定されると、Step604にて来客を乗せたエレベータが指定した階へ到着（輸送完了）したかどうか判定し、輸送完了の場合は、Step603にて受信したコマンドで指定された階へ移動するようにエレベータを呼び出す。Step604にて輸送が完了していない場合は、Step605にて輸送完了を待つようになっている。
【００２６】
図７〜９は、３台の移動ロボットがそれぞれの担当を分担したり、担当を交代したりする方法を説明する図である。
図７〜９において、３台の移動ロボット、来客検出サーバ３およびエレベータ制御サーバ６は、それぞれ「RB01」、「RB02」、「RB03」、「RCP」、「ELV」というオブジェクト名を宣言しており、各移動ロボット、来客検出サーバ３およびエレベータ制御サーバ６はそれぞれのオブジェクト名を互いに認識している。
図７の状態では、オブジェクト名「RB01」が「受付ロボット」、オブジェクト名「RB02」が「配達ロボット」、オブジェクト名「RB03」が「案内ロボット」として役割が割り振られている。
さらに、ＬＡＮ上でそれぞれのオブジェクトを特定するために、オブジェクト名「RB01」のロボットにはＩＰアドレス：xxx.yyy.zzz.101が、オブジェクト名「RB02」のロボットにはＩＰアドレス：xxx.yyy.zzz.102が、オブジェクト名「RB03」のロボットにはＩＰアドレス：xxx.yyy.zzz.103が、来客検出サーバ３(オブジェクト名「RCP」)にはＩＰアドレス：xxx.yyy.zzz.220が、エレベータ制御サーバ６(オブジェク名「ELV」)には IPアドレス：xxx.yyy.zzz.240が割り振られている。
このように構成することで、それぞれのオブジェクトは、ＩＰアドレスまたはオブジェクト名でコマンドの送信先を一意に決定することができるようになっている。
また、本実施例では、「受付ロボット」が全体のオブジェクトの状態を把握し、指示を送信する統括の役も担うようにしている。
【００２７】
図７に示すように、来客検出装置２が来客を検出すると来客検出サーバ３(オブジェクト名「RCP」)が受付ロボットとして登録されているオブジェクト名「RB01」のロボットに来客検出コマンドを送信する。コマンドを受信した「受付ロボット」は、音声や図形・文字表示によって来客に応対し、来客の目的が集荷である場合は、オブジェクト名「RB02」の「配達ロボット」へ来客名を含むコマンドを送信する。
来客の目的が面会の場合は、「受付ロボット」であるオブジェクト名「RB01」はエレベータ制御サーバ６(オブジェクト名「ELV」)に行き先を含んだエレベータ呼び出しコマンド（GO TO 1F）を送信するとともにオブジェクト名「RB03」の「案内ロボット」にも案内を指示するコマンドを送信する。さらに、「受付ロボット」はエレベータ制御サーバ６から指定階（ここでは１Ｆ）へ移動完了の通知を受けた後、予め決められた時間が経過すると３Ｆ応接フロアへ移動するようにエレベータ制御サーバ６へ来客輸送コマンド（GO TO 3F GUEST）を送信する。
【００２８】
次に、それぞれの移動ロボット１が役割を交代する際の情報の流れを説明する。
１Ｆの「受付ロボット」が３Ｆの「案内ロボット」になり、２Ｆの「配達ロボット」が１Ｆの「受付ロボット」になり、３Ｆの「案内ロボット」が２Ｆの「配達ロボット」になる例で説明する。
役割を交代する場合、図８に示すように、まず、全体を統括している「受付ロボット」が来客検出サーバ３(オブジェクト名：「RCP」)に来客検出コマンドを送信しないようにWAITコマンドを送信する。これと同時に、「配達ロボット」(オブジェクト名「RB02」)には、受付担当に役割交代するコマンド(CNG TO receipt)を送信し、「案内ロボット」(オブジェクト名「RB03」)には、配達担当に役割交代するコマンド(CNG TO deliv)を送信する。
コマンドを受信した「配達ロボット」(オブジェクト名「RB02」)および「案内ロボット」(オブジェクト名「RB03」)は、各々エレベータ制御サーバ６(オブジェクト名「ELV」)に呼び出しコマンド（GO TO *F）を送信し、それぞれ指示された担当フロアに移動する。
【００２９】
指示を送信した「受付ロボット」(オブジェクト名「RB01」)は、他の２台の移動ロボットが指示した場所へ移動したことを確認すると、エレベータを呼び出し、移動ロボットが存在しないフロア、即ち３Ｆ応接フロアへ移動する。
移動が完了すると、図９に示すように、来客検出サーバ３(オブジェクト名「RCP」)に対し、来客検出を再開するように指示するとともに来客検出コマンドの送信先が新しく「受付ロボット」となったオブジェクト名「RB02」の移動ロボットであることを通知する。また、「受付ロボット」になったオブジェクト名「RB02」の移動ロボットには、オブジェクト名「RB03」が「配達担当ロボット」であることと、オブジェクト名「RB01」が「案内ロボット」であることを通知して、自分自身(オブジェクト名「RB01」)は「案内ロボット」として待機するようになる。
なお、待機中の状態においては、各移動ロボットは内蔵した充電器（図示せず）によって充電を行うようにしてもよい。
【００３０】
以上で説明したブロック図や処理の流れによってそれぞれの装置がどのように動作するかを再度図１を用いて具体的に示す。
図１において、来客が入館すると来客検出装置２が来客の入館を判定し、受付ロボットに来客入館コマンドを送信する。コマンドを受信した受付ロボットは、例えば「いらっしゃいませ。○○○へようこそいらっしゃいました。」と発話部１１３にて発話するとともに、ロボット機構部１３(マニピュレータや移動機構)を動作させたり、表示部１１４の表示を変化させたりすることにより、来客歓迎の動作を実行する。動作終了後、受付ロボットは、来客の情報を収集するために例えば「ご用件を伺います。」と発話し、それを受けた来客が発生した言葉について音声認識部１１１により認識処理を実行する。音声認識中には予め登録した語彙と照合しながら来客の会社名、名前、目的などから受付ロボットが実行する行動を行動決定部１１２にて特定する。このとき、行動が特定できない場合は、例えば「大変申し訳ございませんが、内線番号□□□□へお電話してください。」と発話することで、来客に館内の担当部門へ連絡してもらうよう要求する。
【００３１】
予め登録した情報から移動ロボットの行動が特定できた場合、例えば、宅配業者が集荷目的で入館したのであれば、宅配業者から収集した情報(物品名や担当者名)を含んだコマンドを図１の２Ｆ総務課で待機している配達ロボットに無線ＬＡＮを介して送信する。コマンドを受信した配達ロボットは、「△△△が＊＊＊を集荷に来ています。荷物をお願いします。」と２Ｆ集荷場担当者に発話部１１３により音声で伝えるとともに、マニピュレータを動作させて荷物を抱え込むような姿勢を実行する。集荷担当者は、荷物を配達ロボットのマニピュレータに持たせるとともに、例えば「あとはよろしくね。」と発声すると配達ロボットは荷物を挟み込むようにマニピュレータを動作させて荷物を固定する。このとき、配達ロボットはマニピュレータに配置した力センサの情報をセンサ情報取得部１２２によって検出し、予め設定された力を検出すると挟み込み動作を停止するようにしている。荷物を持った配達ロボットは、無線ＬＡＮを介してエレベータ制御サーバ６に呼び出しコマンド（GO TO 2F）を送信するとともに、２Ｆのエレベータの扉前まで移動してエレベータの扉が開くまで待機する。エレベータの扉が開いたことを認識する際には移動ロボットに搭載しているセンサ部１４に含まれる距離センサを利用し、距離センサ情報に変化があった場合に、エレベータに乗り込む動作を実行することでエレベータ搭乗を可能としている。
配達ロボットがエレベータに搭乗した後エレベータが１Ｆ受付ロビーに到着し、扉が開いたことを再度移動ロボットの距離センサにより検出すると、配達ロボットはエレベータ内から出る動作を実行し、１Ｆ受付カウンタの側まで移動する。移動が完了すると配達ロボットは「お待たせしました。お荷物をどうぞ。」と発話部１１３にて発声し、来客に荷物を渡す動作を実行する。来客が荷物を受け取ると、配達ロボットおよび受付ロボットは「ごくろうさまでした。」と発声するようになっている。
【００３２】
来客の目的が面会の場合、受付ロボットは「あちらのエレベータで３Ｆへいらしてください。」と来客に発話するとともに、エレベータ制御サーバ６に呼び出しコマンド（GO TO 1F）を送信し、案内ロボットにも案内コマンドを送信する。さらに、受付ロボットはエレベータ制御サーバ６から指定階（ここでは１Ｆ）へ移動完了の通知を受けた後、予め決められた時間が経過すると３Ｆ応接フロアへ移動するようにエレベータ制御サーバ６へ来客輸送コマンド（GO TO 3F GUEST）を送信する。
案内コマンドを受信した案内ロボットは３Ｆ応接フロアにてエレベータの前まで移動し、エレベータの扉が開くまで待機する。エレベータの扉が開いたことをロボットに搭載した距離センサで検出すると、案内ロボットは「いらっしゃいませ。私がお客様をご案内させていただきます。」と予め決められたマニピュレータの動作とともに言葉を発声した後、ロボット機構部１３の移動体で使用していない応接室まで案内するようになっている。
来客が退館する場合は、来客検出装置２が検出した情報から来客検出サーバ３が退館と判断し、受付ロボットに退館コマンドを送信する。コマンドを受信した受付ロボットは、「本日はどうもありがとうございました。お気をつけてください。」というような言葉を発声するとともに、お見送りの動作を実行するようになっている。
【００３３】
以上のように、本発明が特許文献１乃至５と異なるのは、複数の移動ロボットが役割を分担し、各ロボットが、ロボットとは分離設置された来客検出サーバやエレベータを操作するエレベータ制御サーバと相互通信可能な構成とするとともに、複数の移動ロボットが互いの役割を交代することが可能な点である。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明は、人間が近づくことを検出し、その情報を情報処理装置(ロボット)へ伝えることができるので、警備システムや動作中に近づくと危険を伴う産業用製造装置にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の受付案内システムのシステム構成図
【図２】本発明のロボット単体のブロック図
【図３】本発明の来客検出サーバおよびエレベータ制御サーバのブロック図
【図４】本発明のロボットの処理の流れを示すフローチャート
【図５】本発明の来客サーバの処理の流れを示すフローチャート
【図６】本発明のエレベータ制御サーバの処理の流れを示すフローチャート
【図７】本発明のロボットの担当を交代する際の説明図１
【図８】本発明のロボットの担当を交代する際の説明図２
【図９】本発明のロボットの担当を交代する際の説明図３
【符号の説明】
【００３６】
１  移動ロボット
２  来客検出装置
３  来客検出サーバ
４  エレベータ
５  エレベータ制御装置
６  エレベータ制御サーバ
７  無線ＬＡＮ装置
８、９  ネットワークハブ
１３  ロボット機構部
１４  センサ部
１５  ネットワークハブ
１６  無線ＬＡＮ装置
３１  一時記憶部
３２  来客行動判断部
３３  通信部
６１  通信部
６２  優先順位決定部
１１１  音声認識部
１１２  行動決定部
１１３  発話部
１１４  表示部
１２１  通信部
１２２  センサ情報取得部
１２３  共有メモリ
１２４  状態管理部
１２５  動作生成部
１２６  動作制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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