(57)【要約】【課題】車線変更の緊急度と方向指示灯の点灯形態とを連動させることにより、先行車両が有する情報を方向指示灯の点灯形態を介して後続車両に伝達する。【解決手段】方向指示器点灯形態制御装置は、方向指示器３の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定する緊急度判定手段１と、前記緊急度判定手段１が判定した前記緊急度に応じて方向指示灯４ａ、４ｂの点灯形態を制御する方向指示灯制御手段２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
方向指示器の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定する緊急度判定手段と、
前記緊急度判定手段が判定した前記緊急度に応じて方向指示灯の点灯形態を制御する方向指示灯制御手段
とを備えることを特徴とする方向指示器点灯形態制御装置。
【請求項２】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
道路地図の情報を記憶する地図情報記憶手段とを更に備え、
前記緊急度判定手段は、前記自車両の位置及び前記道路地図の情報から車線変更すべき地点までの距離を演算し、当該距離に応じて前記緊急度を判定することを特徴とする請求項１記載の方向指示器点灯形態制御装置。
【請求項３】
前記方向指示灯制御手段は、前記緊急度に応じて前記方向指示灯が点灯している状態での変調周波数を制御することを特徴とする請求項１又は２記載の方向指示器点灯形態制御装置。
【請求項４】
前記方向指示灯制御手段は、前記緊急度に応じて前記方向指示灯が点灯している状態での点灯輝度を変化させることを特徴とする請求項１又は２記載の方向指示器点灯形態制御装置。
【請求項５】
前記車線変更すべき地点は分岐路及び車線減少地点であることを特徴とする請求項２記載の方向指示器点灯形態制御装置。
【請求項６】
前記車線変更すべき地点は、ナビゲーション装置が設定した案内経路に沿って走行する場合に車線変更が必要となる地点であることを特徴とする請求項２記載の方向指示器点灯形態制御装置。
【請求項７】
方向指示器の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度に応じて点灯形態が制御される先行車両の方向指示灯を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記方向指示灯の点灯形態から前記緊急度を演算する車線変更緊急度演算手段と、
前記車線変更緊急度演算手段が演算した前記緊急度から前記先行車両が車線変更するか否かを予測する車線変更予測手段
とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
前記車線変更緊急度演算手段は、前記方向指示灯が点灯している状態での変調周波数から前記緊急度を演算することを特徴とする請求項７記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記車線変更緊急度演算手段は、前記方向指示灯が点灯している状態での点灯輝度から前記緊急度を演算することを特徴とする請求項７記載の走行制御装置。
【請求項１０】
方向指示器の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定する緊急度判定手段と、
前記緊急度判定手段が判定した前記緊急度に応じて方向指示灯の点灯形態を制御する方向指示灯制御手段とを有する
車線変更情報送信装置と、
先行車両の前記方向指示灯を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記方向指示灯の点灯形態から前記緊急度を演算する車線変更緊急度演算手段と、
前記車線変更緊急度演算手段が演算した前記緊急度から前記先行車両が車線変更するか否かを判断する車線変更判断手段とを有する
車線変更情報受信装置
とを備えることを特徴とする方向指示灯情報伝達システム。
【請求項１１】
運転者が方向指示器の操作した時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定し、
前記緊急度に応じて方向指示灯の点灯形態を制御し、
先行車両の前記方向指示灯を撮像し、
前記方向指示灯の点灯形態から前記緊急度を演算し、
前記緊急度から前記先行車両が車線変更するか否かを判断する
ことを特徴とする方向指示灯情報伝達方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、方向指示灯の点灯形態を制御する方向指示器点灯形態制御装置、方向指示灯の当該点灯形態に基づいて走行状態を制御する走行制御装置、及びこれらの装置からなる方向指示灯情報伝達システム及び方向指示灯情報伝達方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ナビゲーション装置によって設定された案内経路に基づいて、案内経路上の進路変更すべき交差点への車両の接近を検出し、車両が案内経路に従って走行する確率を予測した上で、ウインカー（方向指示灯）を自動的に点滅させるか否かを判断する方向指示装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
また、先行車の追従制御や定速制御を行う際に、隣接走行レーンを走行している車両の画像情報をもとに、ウインカーの作動状態等の情報に基づいて、運転者に違和感を与えることなく追従走行制御系（定速走行制御系）の目標値を変更する技術が開示されている（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−１８２１６１号公報
【特許文献２】特開２００１−１７１３８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の装置では、運転者が案内経路に従って走行するかどうかを完全に予測することは困難であり、運転者の意思とウインカーの自動点滅を完全に合致させることは難しい。
【０００５】
また、ウインカーの自動点滅だけでは、周囲車両に車線変更の必要性（緊急性）の高さを知らせることができない。
【０００６】
特許文献２の技術において、前方車両のウインカーが出るたびに割り込みに備えた減速制御がかかるようでは、オートクルーズ装置の使い勝手に好ましくない印象を与える可能性がある。前方車両の車線変更予測の精度を上げるためには、ウインカーを出した車両の車線変更の必要度を考慮することが重要であるが、その点が考慮されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の特徴は、方向指示器の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定する緊急度判定手段と、前記緊急度判定手段が判定した前記緊急度に応じて方向指示灯の点灯形態を制御する方向指示灯制御手段とを備える方向指示器点灯形態制御装置であることである。
【０００８】
本発明の第２の特徴は、方向指示器の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度に応じて点灯形態が制御される先行車両の方向指示灯を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した前記方向指示灯の点灯形態から前記緊急度を演算する車線変更緊急度演算手段と、前記車線変更緊急度演算手段が演算した前記緊急度から前記先行車両が車線変更するか否かを予測する車線変更予測手段とを備える走行制御装置であることである。
【０００９】
本発明の第３の特徴は、車線変更情報送信装置と、車線変更情報受信装置とを有する方向指示灯情報伝達システムであって、車線変更情報送信装置は、方向指示器の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定する緊急度判定手段と、前記緊急度判定手段が判定した前記緊急度に応じて方向指示灯の点灯形態を制御する方向指示灯制御手段とを有し、車線変更情報受信装置は、先行車両の前記方向指示灯を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した前記方向指示灯の点灯形態から前記緊急度を演算する車線変更緊急度演算手段と、前記車線変更緊急度演算手段が演算した前記緊急度から前記先行車両が車線変更するか否かを判断する車線変更判断手段とを有することである。
【００１０】
本発明の第４の特徴は、運転者が方向指示器の操作した時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定し、前記緊急度に応じて方向指示灯の点灯形態を制御し、先行車両の前記方向指示灯を撮像し、前記方向指示灯の点灯形態から前記緊急度を演算し、前記緊急度から前記先行車両が車線変更するか否かを判断する方向指示灯情報伝達方法であることである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車線変更の緊急度と方向指示灯の点灯形態とを連動させることにより、先行車両が有する情報を方向指示灯の点灯形態を介して後続車両に伝達する方向指示器点灯形態制御装置、走行制御装置、方向指示灯情報伝達システム、及び方向指示灯情報伝達方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一あるいは類似の部分には同一あるいは類似な符号を付している。
【００１３】
（第１の実施の形態）
[構成]
図１に示すように、本発明の第１の実施の形態に係わる方向指示器点灯形態制御装置は、車両の運転者が運転する当該車両を車線変更させること及びその方向を周囲に対して意思表示するための方向指示器３と、方向指示器３の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定する緊急度判定手段（車線変更緊急度判定部）１と、車線変更緊急度判定部１が判定した緊急度に応じて方向指示灯（ウインカー）の点灯形態を制御する方向指示灯制御手段（方向指示灯駆動部）２と、方向指示灯駆動部２により制御される右方向指示灯４ａ及び左方向指示灯４ｂと、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（自車位置検出部）６と、道路地図の情報を記憶する地図情報記憶手段（地図情報データベース）５とを備える。
【００１４】
車線変更緊急度判定部１は、自車位置検出部６が検出した自車両の位置及び地図情報データベース５内の道路地図の情報から車線変更すべき地点までの距離を演算し、当該距離に応じて車線変更の緊急度を判定する。
【００１５】
方向指示灯駆動部２は、車線変更緊急度判定部１が判定した車線変更の緊急度に応じて方向指示灯が点灯している状態での点滅周波数を変調させる。
【００１６】
車線変更すべき地点（指定地点）には、例えば、ジャンクション、分岐路、車線減少地点、更に、ナビゲーション装置が設定した案内経路に沿って走行する場合に車線変更が必要となる地点が含まれ、これらの情報は、地図情報データベース５に格納されている。
【００１７】
ここで、通常、方向指示灯は人間の肉眼により認識できる周波数において点灯及び消灯を繰り返す、つまり点滅する。これに対して、「方向指示灯が点灯している状態での点滅周波数」とは、方向指示灯が前記の点灯の状態である時に、人間の肉眼により方向指示灯の点滅を認識することができる最大の周波数（肉眼臨界融合頻度）よりも高い周波数で点滅する方向指示灯の点滅周波数を示す。詳細は、図３を参照して後述する。
【００１８】
図２を参照して、本発明の第１の実施の形態に係わる走行制御装置を説明する。走行制御装置は、図１に示した方向指示器点灯形態制御装置を搭載する先行車両の方向指示灯を撮像する撮像手段（車載カメラ）１０と、車載カメラ１０が撮像した方向指示灯の点灯形態から先行車両の車線変更の緊急度を演算する車線変更緊急度演算手段１１と、先行車両と自車両との車間距離を求める車間距離検出部１５と、車線変更緊急度演算手段１１が演算した緊急度から先行車両が車線変更するか否かを予測する車線変更予測手段（車線変更予測部）１２と、車線変更の予測結果に基づいて車間距離及び自車速を制御する車間距離自車速制御演算部１３と、車両の制駆動力を制御する制駆動力制御部１４とを備える。車線変更緊急度演算手段１１は、画像から方向指示灯の点灯形態を求める画像処理部１６と、方向指示灯の点灯形態から車線変更の緊急度を演算する復調演算部１７とを備える。
【００１９】
「撮像手段」は、方向指示灯の点灯形態を識別するために必要な画像を撮像する。点灯形態として点滅周波数が制御される場合、撮像手段は、当該周波数を識別するために必要なフレームレイトを備える。点灯形態として点灯輝度或いは点灯輝度変化量が制御される場合、撮像手段は、点灯輝度或いは点灯輝度変化を識別可能な機能を備える。
【００２０】
また、「先行車両」には、自車両よりも前方を走行する車両であって且つ自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する車両が含まれる。勿論、自車両が走行する車線の前方を走行する車両も含まれる。
【００２１】
図３（ａ）に示すように、通常、人間の肉眼により方向指示灯の点滅を認識することができる範囲内の周波数にて、方向指示灯は点滅する。これに対して、図３（ｂ）に示すように、第１の実施の形態では、点滅している方向指示灯が点灯の状態である時に、更に高い周波数にて方向指示灯が点滅する。人間の肉眼により方向指示灯の点滅を認識することができる範囲内で点滅する周波数を「点滅周波数」とし、人間の肉眼により方向指示灯の点滅を認識することができる最大の周波数（肉眼臨界融合頻度）よりも高い周波数で点滅する方向指示灯の周波数を「変調周波数」とする。図３（ｂ）では、点滅している方向指示灯が点灯の状態である時に、変調周波数において点滅する。
【００２２】
図４は、車線変更すべき地点（指定地点）までの距離と変調周波数との関係を示す。指定地点までの距離がある一定値以上あるときは、指定地点までの距離によらず、肉眼臨界融合頻度よりも高い一定の変調周波数にて方向指示灯は点滅する。指定地点までの距離がある一定値を下回ると、指定地点までの距離が短くなるほど、変調周波数は高くなる。好ましくは、指定地点までの距離と変調周波数とは比例関係を有する。
【００２３】
[コンビネーション]
図１の方向指示器点灯形態制御装置と、図２の走行制御装置とを組み合わせることにより、方向指示灯情報伝達システムが実現される。
【００２４】
方向指示灯情報伝達システムは、図１に示した方向指示器点灯形態制御装置に相当する装置（車線変更情報送信装置）と、図２に示した走行制御装置に相当する装置（車線変更情報受信装置）とを備える。
【００２５】
車線変更情報送信装置は、方向指示器３の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定する車線変更緊急度判定部１と、車線変更緊急度判定部１が判定した緊急度に応じて方向指示灯４ａ、４ｂの点灯形態を制御する方向指示灯駆動部２とを少なくとも有する。
【００２６】
車線変更情報受信装置は、車線変更情報送信装置を搭載する先行車両の方向指示灯４ａ、４ｂを撮像する車載カメラ１０と、車載カメラ１０が撮像した方向指示灯４ａ、４ｂの点灯形態（変調周波数）から車線変更の緊急度を演算する車線変更緊急度演算手段１１と、車線変更緊急度演算手段１１が演算した車線変更の緊急度から先行車両が車線変更するか否かを判断する車線変更予測部１２とを少なくとも有する。
【００２７】
[動作]
図５を参照して図１の方向指示器点灯形態制御装置の動作を説明する。
【００２８】
（イ）先ずＳ０１段階において、自車位置検出部６は自車両のマップ上の現在位置を算出する。なお、マップ情報は地図情報データベース５から取得する。Ｓ０２段階において、運転者が方向指示器３を操作したか否かを判断する。方向指示器３が操作された場合（Ｓ０２段階でＹＥＳ）Ｓ０３段階に進み、方向指示器３が操作されていない場合（Ｓ０２段階でＮＯ）Ｓ０７段階に進み、ウインカー（方向指示灯）を消灯する。
【００２９】
（ロ）Ｓ０３段階において、自車両の位置及び道路地図の情報から車線変更すべき地点（指定地点）が自車両前方にあるか否かを判断する。例えば、指定地点として、ジャンクション、分岐路、車線減少地点等が含まれ、更に、ナビゲーション装置が設定した案内経路に沿って走行する場合に車線変更が必要となる地点も含まれる。
【００３０】
（ハ）指定地点が自車両前方にある場合（Ｓ０３段階にてＹＥＳ）Ｓ０４段階に進み、指定地点が自車両前方にない場合（Ｓ０３段階にてＮＯ）Ｓ０６段階に進む。Ｓ０４段階において、車線変更緊急度判定部１は指定地点までの距離を演算し、当該距離に応じて緊急度を判定する。
【００３１】
（ニ）Ｓ０５段階において、方向指示灯駆動部２は、車線変更緊急度判定部１が判定した緊急度に応じて方向指示灯４ａ、４ｂの点灯形態を制御する。ここでは、変調周波数を決定する。そして、Ｓ０６段階において、方向指示灯駆動部２は、変調周波数が設定されている場合はこれに従ってウインカー駆動信号を生成する。変調周波数が設定されていない場合は図３（ａ）に示した通常の点灯形態でウインカー駆動信号を生成する。
【００３２】
以上の手順を経て先行車両の方向指示灯が点滅する。
【００３３】
図６を参照して図２の車載カメラ１０、車間距離検出部１５、車線変更緊急度演算手段１１の動作を説明する。
【００３４】
（Ａ）先ずＳ１１段階において車載カメラ１０が進行方向前方の画像を撮像し、その画像データを取得する。Ｓ１２段階において画像処理部１６は撮像画像から方向指示灯部位を抽出する。Ｓ１３段階において車間距離検出部１５は先行車両までの車間距離を算出する。
【００３５】
（Ｂ）Ｓ１４段階において画像処理部１６は方向指示灯４ａ、４ｂの点灯状態を検出するか否かを判断する。点灯状態を検出する場合（Ｓ１４段階にてＹＥＳ）Ｓ１５段階に進み、点灯状態を検出しない場合（Ｓ１４段階にてＮＯ）Ｓ１８段階に進む。
【００３６】
（Ｃ）復調演算部１７は、Ｓ１５段階において前回の方向指示灯の点灯を検出した時刻から点滅時間間隔を算出し、Ｓ１６段階において現在の時刻を方向指示灯の点灯を検出した時刻として記録、更新する。そして、Ｓ１７段階において、点滅時間間隔から指定地点の位置を算出、記録する。
【００３７】
（Ｄ）Ｓ１８段階において、非点灯状態が所定フレーム数以上継続しているか否かを判断する。ここで、「所定フレーム数」は車載カメラ１０が有するフレームレイトから算出される。所定フレーム数以上継続している場合（Ｓ１８段階にてＹＥＳ）、方向指示灯は消灯していると判断して、Ｓ１９段階に進む。所定フレーム数以上継続していない場合（Ｓ１８段階にてＮＯ）、所定フレーム内に再び方向指示灯が点灯しているということであるから、方向指示灯は点滅していると判断して、Ｓ２１段階に進む。
【００３８】
（Ｅ）復調演算部１７は、Ｓ１９段階において点灯検出時刻を消去して、Ｓ２０段階において指定地点の記録を解除する。一方、Ｓ２１段階において、記録されている指定地点の情報を保持する。
【００３９】
以上の手順を経て、先行車両の方向指示灯の点灯形態を介して送信された先行車両が有する情報（車線変更の緊急度の情報）を後続車両が受信することができる。
【００４０】
図７を参照して、図２の車線変更予測部１２、車間距離自車速制御演算部１３、制駆動力制御部１４の動作を説明する。
【００４１】
（Ｉ）先ずＳ３１段階において、車載カメラ１０及び車間距離検出部１５は、総ての先行車両と自車両（後続車両）との車間距離及び先行車両の方向指示灯検出する。Ｓ３２段階において、車間距離の変化率から総ての先行車両との相対速度を算出する。
【００４２】
（II）Ｓ３３段階において、隣接する車線にウインカーを点灯させている先行車両がいるか否かを判断する。先行車両がいる場合（Ｓ３３段階にてＹＥＳ）Ｓ３４段階に進み、先行車両がいない場合（Ｓ３３段階にてＮＯ）Ｓ３９段階に進む。Ｓ３４段階において、車線変更予測部１２はウインカーから変調信号（変調周波数）を検出できるか否かを判断する。変調信号を検出できる場合（Ｓ３４段階にてＹＥＳ）Ｓ３５段階に進み、変調信号を検出できない場合（Ｓ３４段階にてＮＯ）Ｓ３７段階に進む。
【００４３】
（III）Ｓ３５段階において、車線変更予測部１２は変調信号を復調して変調周波数を求めて図４を参照して指定地点の位置を算出する。Ｓ３６段階において、車線変更予測部１２は指定地点の位置から車線変更予測条件を補正する。Ｓ３７段階において、ウインカーを点灯させている先行車両が実際に車線変更を実行する予測条件が成立するか否かを判断する。予測条件が成立する場合（Ｓ３７段階にてＹＥＳ）Ｓ３８段階に進み、車間距離自車速制御演算部１３は、ウインカーを点灯させている当該先行車両を追従対象車両として切り替える。予測条件が成立しない場合（Ｓ３７段階にてＮＯ）Ｓ３９段階に進み、車間距離自車速制御演算部１３は、自車両が走行中の現車線を先行する先行車両を追従対象車両として保持する。
【００４４】
以上の手順を経て、後続車両が受信した先行車両が有する情報（車線変更の緊急度の情報）に基づいて制駆動力を制御することができる。
【００４５】
図８を参照して、図１の方向指示器点灯形態制御装置と図２の走行制御装置とを組み合わせからなる方向指示灯情報伝達システムの適用例について説明する。
【００４６】
自車両（車両２）に搭載された図２の走行制御装置は、同じ車線の前方を走行している先行車両（車両１）を追従対象として車両２の制駆動力を制御している。そこへ、右側に隣接する車線の前方を走行する車両であって、図１の方向指示器点灯形態制御装置を搭載した車両０が左側の方向指示灯４ｂを点灯させた。
【００４７】
この場合、車両０の方向指示器点灯形態制御装置は、指定地点（車線減少地点）までの距離を算出し、この距離に基づいて変調周波数を決定し、方向指示灯４ｂを点滅させる。車両２の走行制御装置は、車両０の方向指示灯４ｂの点灯及びその点灯形態（変調周波数）を検出し、これに基づいて、車両０の車線変更の緊急度を判定する。緊急度が高い場合、例えば、指定地点までの距離が比較的短い場合、車線変更の緊急度が高いと判断して、追従対象車両を車両１から車両０へ切り替える。
【００４８】
[効果]
以上説明したように、本発明の第１の実施の形態に係わる方向指示器点灯形態制御装置は、方向指示器の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定する緊急度判定手段と、前記緊急度判定手段が判定した前記緊急度に応じて方向指示灯の点灯形態を制御する方向指示灯制御手段とを備える。これにより、方向指示器操作時に、運転者が指示した方向への車線変更の緊急度を判定し、判定結果に応じて方向指示灯の点灯形態を変化させる。緊急度の高さを周囲車両にアピールすることにより、車線変更への協力を得られやすくなる。
【００４９】
方向指示器点灯形態制御装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、道路地図の情報を記憶する地図情報記憶手段とを更に備える。そして、緊急度判定手段は、前記自車両の位置及び前記道路地図の情報から車線変更すべき地点までの距離を演算し、当該距離に応じて前記緊急度を判定する。これにより、より正確な緊急度を算出することができる。
【００５０】
方向指示灯制御手段は、前記緊急度に応じて前記方向指示灯が点灯している状態での変調周波数を制御する。これにより、車線変更の緊急度が高い場合に、ウインカーの点灯状態に対して周波数変調をかける。臨界融合頻度以上の周波数で変調することにより、運転者に気づかれることなく（誤解を与えることなく）情報を送信できる。
【００５１】
前記車線変更すべき地点は分岐路及び車線減少地点である。これにより、大きな分岐路（交差点やジャンクション）や車線減少地点（ランプウェイ、工事車線規制）の手前で方向指示器が操作された場合に車線変更緊急度が高いと判定する。車線変更頻度が高い地点の車線変更緊急度を高く設定することで、そのような地点における車線変更が行いやすくなる。
【００５２】
本発明の第１の実施の形態に係わる走行制御装置は、方向指示器の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度に応じて点灯形態が制御される先行車両の方向指示灯を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した前記方向指示灯の点灯形態から前記緊急度を演算する車線変更緊急度演算手段と、前記車線変更緊急度演算手段が演算した前記緊急度から前記先行車両が車線変更するか否かを予測する車線変更予測手段とを備える。これにより、方向指示灯点灯車両の点灯形態を読み取り、該車両の車線変更の緊急度を考慮した上で、走行制御の目標値（追従対象車両）を変更するかどうか判定する。車線変更予測の精度が向上する他、必要度の高い車線変更のみを許容するようになり、例えば、オートクルーズ装置等の走行制御装置に対する満足度が向上する。  
車線変更緊急度演算手段は、方向指示灯が点灯している状態での変調周波数から前記緊急度を演算する。臨界融合頻度以上の周波数で変調することにより、運転者に気づかれることなく（誤解を与えることなく）情報を受信できる。
【００５３】
また、車線変更すべき地点までの距離に応じて変調周波数を制御する。緊急度を周囲車両の側でより具体的に把握することができるので、客観的な車線変更判断に基づいてオートクルーズ装置の目標値変更判断ができる。
【００５４】
本発明の第１の実施の形態に係わる方向指示灯情報伝達システムは、車線変更情報送信装置と、車線変更情報受信装置とを有する。車線変更情報送信装置は、方向指示器の操作時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定する緊急度判定手段と、前記緊急度判定手段が判定した前記緊急度に応じて方向指示灯の点灯形態を制御する方向指示灯制御手段とを有する。車線変更情報受信装置は、先行車両の前記方向指示灯を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した前記方向指示灯の点灯形態から前記緊急度を演算する車線変更緊急度演算手段と、前記車線変更緊急度演算手段が演算した前記緊急度から前記先行車両が車線変更するか否かを判断する車線変更判断手段とを有する。緊急度の高さを周囲車両にアピールすることにより、車線変更への協力を得られやすくなると同時に、車線変更予測の精度が向上する他、必要度の高い車線変更のみを許容するようになる。
【００５５】
本発明の第１の実施の形態に係わる方向指示灯情報伝達方法は、運転者が方向指示器の操作した時に指示した方向への車線変更の緊急度を判定し、前記緊急度に応じて方向指示灯の点灯形態を制御し、先行車両の前記方向指示灯を撮像し、前記方向指示灯の点灯形態から前記緊急度を演算し、前記緊急度から前記先行車両が車線変更するか否かを判断する。緊急度の高さを周囲車両にアピールすることにより、車線変更への協力を得られやすくなると同時に、車線変更予測の精度が向上する他、必要度の高い車線変更のみを許容するようになる。
【００５６】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、図１の方向指示器点灯形態制御装置に対して、ナビゲーション装置（経路誘導装置）を追加した場合の例について説明する。
【００５７】
図９に示すように、本発明の第２の実施の形態に係わる方向指示器点灯形態制御装置は、方向指示器３と、緊急度判定手段（車線変更緊急度判定部）１と、方向指示灯制御手段（方向指示灯駆動部）２と、右方向指示灯４ａ及び左方向指示灯４ｂと、自車位置検出手段（自車位置検出部）６と、地図情報記憶手段（地図情報データベース）５と、入力された目的地までの経路を検索して当該経路に従って車両を誘導する誘導経路生成部２１とを備える。誘導経路生成部２１を除く他の構成要素は図１と同じであり、説明を省略する。
【００５８】
図１０を参照して図９の方向指示器点灯形態制御装置の動作を説明する。
【００５９】
（イ）先ずＳ４１段階において、自車位置検出部６は自車両のマップ上の現在位置を算出する。現在位置には、複数車線を有する道路における車線位置が含まれる。なお、マップ情報は地図情報データベース５から取得する。Ｓ４２段階において、運転者が方向指示器３を操作したか否かを判断する。方向指示器３が操作された場合（Ｓ４２段階でＹＥＳ）Ｓ４３段階に進み、方向指示器３が操作されていない場合（Ｓ４２段階でＮＯ）Ｓ４７段階に進み、ウインカー（方向指示灯）を消灯する。
【００６０】
（ロ）Ｓ４３段階において、現在の走行車線の位置で車線変更をしないで誘導経路に沿って走行可能か否かを判断する。例えば、図１１に示すような分岐路において誘導経路に従って走行するために車線変更が必要かどうかを判断する。図１１の車両０の場合、分岐路を左へ進むには車線変更が必要である。
【００６１】
（ハ）車線変更をしないで走行可能な場合（Ｓ４３段階にてＹＥＳ）Ｓ４６段階に進み、車線変更をしなければ誘導経路に従って走行できない場合（Ｓ４３段階にてＮＯ）Ｓ４４段階に進む。Ｓ４４段階において、車線変更緊急度判定部１は指定地点（分岐路）までの距離を演算し、当該距離に応じて緊急度を判定する。
【００６２】
（ニ）Ｓ４５段階において、方向指示灯駆動部２は、車線変更緊急度判定部１が判定した緊急度に応じて方向指示灯４ａ、４ｂの点灯形態を制御する。ここでは、変調周波数を決定する。そして、Ｓ４６段階において、方向指示灯駆動部２は、変調周波数が設定されている場合はこれに従ってウインカー駆動信号を生成する。変調周波数が設定されていない場合は図３（ａ）に示した通常の点灯形態でウインカー駆動信号を生成する。以上の手順を経て先行車両の方向指示灯が点滅する。
【００６３】
図１１を参照して、図１０の方向指示器点灯形態制御装置と図２の走行制御装置との組み合わせからなる方向指示灯情報伝達システムの適用例について説明する。
【００６４】
自車両（車両２）に搭載された図２の走行制御装置は、同じ車線の前方を走行している先行車両（車両１）を追従対象として車両２の制駆動力を制御している。そこへ、右側に隣接する車線の前方を走行する車両であって、図１０の方向指示器点灯形態制御装置を搭載した車両０が左側の方向指示灯４ｂを点灯させた。なお、車両０が搭載するナビゲーション装置は、前方の分岐路を左へ進む誘導経路を示している。
【００６５】
この場合、車両０の方向指示器点灯形態制御装置は、指定地点（分岐地点）までの距離（残距離）を算出し、この距離に基づいて変調周波数を決定し、方向指示灯４ｂを点滅させる。車両２の走行制御装置は、車両０の方向指示灯４ｂの点灯及びその点灯形態（変調周波数）を検出し、これに基づいて、車両０の車線変更の緊急度を判定する。緊急度が高い場合、例えば、指定地点までの距離が比較的短い場合、車線変更の緊急度が高いと判断して、追従対象車両を車両１から車両０へ切り替える。
【００６６】
以上説明したように、第２の実施の形態では、車線変更すべき地点が、ナビゲーション装置が設定した案内経路に沿って走行する場合に車線変更が必要となる地点である。つまり、ナビゲーション装置に設定された案内経路に沿って走行する場合に車線変更が必要になる状況で車線変更緊急度が高いと判定する。これにより、案内経路に沿って走行するための車線変更が容易になる。
【００６７】
（第３の実施の形態）
第３の実施の形態では、車線変更の緊急度に応じて方向指示灯が点灯している状態での点灯輝度を変化させる方向指示器点灯形態制御装置について説明する。
【００６８】
方向指示灯駆動部２は、車線変更の緊急度に応じて方向指示灯４ａ、４ｂが点灯している状態での点灯輝度を変化させる。具体的には、図１２（ａ）に示すように、通常時の方向指示灯の点灯輝度に比べて、図１２（ｂ）に示すように、指定地点へ接近した時の方向指示灯の点灯輝度を高く設定する。
【００６９】
ジャンクションや車線減少地点といったあらかじめ地図情報データベース５に記録された指定地点に接近した状態で方向指示器を操作した場合には、ウインカーの輝度を変化させて、指定地点までの距離情報を反映する。
【００７０】
図１３に示すように、指定地点までの距離が一定値を下回る時、その距離が短くなるほど、通常時の輝度に比べて輝度を高く設定する。
【００７１】
このように、車線変更の緊急度が高い場合に、ウインカーの点灯輝度を変える。オートクルーズ装置だけでなく肉眼でも車線変更の緊急度の高さを識別することができる。
【００７２】
上記のように、本発明は、第１乃至第３の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。即ち、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる方向指示器点灯形態制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係わる走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３（ａ）は一般的な方向指示灯の点滅パターンを示すグラフであり、図３（ｂ）は第１の実施の形態に係わる方向指示灯の点滅パターンを示すグラフである。
【図４】車線変更すべき地点（指定地点）までの距離と変調周波数との関係を示すグラフである。
【図５】図１の方向指示器点灯形態制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図２の車載カメラ、車間距離検出部、車線変更緊急度演算手段の動作を示すフローチャートである。
【図７】図２の車線変更予測部、車間距離自車速制御演算部、制駆動力制御部の動作を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施の形態に係わる方向指示灯情報伝達システムの適用例を示す模式図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係わる方向指示器点灯形態制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図９の方向指示器点灯形態制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施の形態に係わる方向指示灯情報伝達システムの適用例を示す模式図である。
【図１２】図１２（ａ）は通常時の方向指示灯の点灯パターンを示し、図１２（ｂ）は指定地点へ接近した時の方向指示灯の点灯パターンを示すグラフである。
【図１３】指定地点までの距離と点灯輝度との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００７４】
１…車線変更緊急度判定部（緊急度判定手段）
２…方向指示灯駆動部（方向指示灯制御手段）
３…方向指示器
４ａ、４ｂ…方向指示灯
５…地図情報データベース
６…自車位置検出部
１０…車載カメラ
１１…車線変更緊急度演算手段
１２…車線変更予測部
１３…車間距離自車速制御演算部
１４…制駆動力制御部
１５…車間距離検出部
１６…画像処理部
１７…復調演算部
２１…誘導経路生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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