(57)【要約】    【課題】  旋回走行中の機体の姿勢および挙動の不安定化。    【構成】  左右一対のクローラ３を少なくともローリング手段Ｌを介して機体フレーム１に取付けて走行装置２を構成し、該走行装置２は、前記ローリング手段Ｌにより傾斜センサが検出した走行面の傾斜に対して機体を水平にする機体水平制御するようにし、前記走行装置２の走行速度を操作する主変速レバーが高速側に位置するときに、機体進行方向の向きを操作する操向手段３２を左右両方向の何れかに操作したときは、前記機体水平制御を中止し、機体フレーム１に対して左右のクローラ３が同じ高さとなるようにする機体平行制御するように、前記ローリング手段Ｌを作動させる制御出力を行うように構成したコンバイン。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対のクローラ（３）を少なくともローリング手段（Ｌ）を介して機体フレーム（１）に取付けて走行装置（２）を構成し、該走行装置（２）は、前記ローリング手段（Ｌ）により傾斜センサが検出した走行面の傾斜に対して機体を水平にする機体水平制御するようにし、前記走行装置（２）の走行速度を操作する主変速レバーが高速側に位置するときに、機体進行方向の向きを操作する操向手段（３２）を左右両方向の何れかに操作したときは、前記機体水平制御を中止し、機体フレーム（１）に対して左右のクローラ（３）が同じ高さとなるようにする機体平行制御するように、前記ローリング手段（Ｌ）を作動させる制御出力を行うように構成したコンバイン。
【請求項２】
左右一対のクローラ（３）を少なくともローリング手段（Ｌ）を介して機体フレーム（１）に取付けて走行装置（２）を構成し、該走行装置（２）は、前記ローリング手段（Ｌ）により傾斜センサが検出した走行面の傾斜に対して機体を水平にする機体水平制御するようにし、前記走行装置（２）の走行速度を検知する車速センサ（３４）を機体所望位置に設け、該車速センサ（３４）が一定以上の高速走行と検知したときに、機体進行方向の向きを操作する操向操作具（３２）を左右何れかに傾倒操作したときは、前記機体水平制御を中止し、機体フレーム（１）に対して左右のクローラ（３）が同じ高さとなるようにする機体平行制御するように、前記ローリング手段（Ｌ）を作動させる制御出力を行うように構成したコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ローリング手段を介して設けた走行装置の制御に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、左右一対のクローラをローリング手段を介して機体フレームに取付けて走行装置を構成し、該走行装置は、前記ローリング手段により走行面の傾斜に対して機体を水平にする機体水平制御するようにしたものにおいて、機体を旋回させる旋回操作すると、機体水平制御を中止し、このときの機体フレームと左右のクローラの高さ位置を基準に旋回方向の内側を外側に対して下げるようにした走行装置は公知である（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】実開平７−１３１１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記公知例は、走行速度とは無関係に、単に、旋回方向の内側を外側に対して下げるだけであるから、低速走行のときには、無駄にローリング手段を作動をさせてしまうという課題がある。
また、コンバインの作業では、旋回中であっても、脱穀装置は選別中なため、旋回内側を下げると、選別作業に悪影響を与えるという課題がある。
また、湿田走行の場合、旋回内側を下げても、機体には遠心力が作用するので、余り意味がない。
本願は、走行状態における遠心力に応じて、旋回制御内容を変更させたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、左右一対のクローラ３を少なくともローリング手段Ｌを介して機体フレーム１に取付けて走行装置２を構成し、該走行装置２は、前記ローリング手段Ｌにより傾斜センサが検出した走行面の傾斜に対して機体を水平にする機体水平制御するようにし、前記走行装置２の走行速度を操作する主変速レバーが高速側に位置するときに、機体進行方向の向きを操作する操向手段３２を左右両方向の何れかに操作したときは、前記機体水平制御を中止し、機体フレーム１に対して左右のクローラ３が同じ高さとなるようにする機体平行制御するように、前記ローリング手段Ｌを作動させる制御出力を行うように構成したコンバインとしたものであり、通常走行では、左右のクローラ３のうち一方が沈下して、機体フレーム１が傾斜するので、沈下したクローラ３に対して機体フレーム１をローリング手段Ｌにより上動させて、機体フレーム１を水平にするように構成し、ローリング手段Ｌの構成は任意であるが、左右のクローラ３をリンク機構を介して機体フレーム１に対して上下自在に取付け、前記リンク機構をローリングシリンダにより作動させて、機体フレーム１の水平状態を保持する機体水平制御する。
主変速レバーが高速側にあるときに、操向手段３２を左右何れかに傾倒操作したときは、機体水平制御を中止し、このときの機体フレーム１に対して左右のクローラ３が同じ高さとなるようにする機体平行制御とするように、制御出力してローリング手段Ｌを作動させる。
本発明は、左右一対のクローラ３を少なくともローリング手段Ｌを介して機体フレーム１に取付けて走行装置２を構成し、該走行装置２は、前記ローリング手段Ｌにより傾斜センサが検出した走行面の傾斜に対して機体を水平にする機体水平制御するようにし、前記走行装置２の走行速度を検知する車速センサ３４を機体所望位置に設け、該車速センサ３４が一定以上の高速走行と検知したときに、機体進行方向の向きを操作する操向操作具３２を左右何れかに傾倒操作したときは、前記機体水平制御を中止し、機体フレーム１に対して左右のクローラ３が同じ高さとなるようにする機体平行制御するように、前記ローリング手段Ｌを作動させる制御出力を行うように構成したコンバインとしたものであり、車速センサ３４が所定以上の高速走行を感知した状態で、操向手段３２を左右何れかに傾倒操作したときは、機体水平制御を中止し、このときの機体フレーム１に対して左右のクローラ３が同じ高さとなるようにする機体平行制御とするように、制御出力してローリング手段Ｌを作動させる。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１では、旋回中は遠心力などによって傾斜センサの誤検出による水平制御の誤作動を防止できる。
請求項２の発明では、特に、高速旋回中の遠心力の影響で傾斜センサ３３が誤感知してローリング手段Ｌを誤作動させるのを防止する。
【実施例１】
【０００６】
本発明の一実施例を、コンバイン等の作業機において図により説明すると、１は機体フレーム、２は機体フレーム１の下方に設けた左右一対のクローラ３により構成するコンバイン等の作業機の走行装置であり、該走行装置２は、左右一対の走行フレーム４に前後に所定の間隔を置いて転輪５を複数軸装し、走行フレーム４の前側には駆動輪６を、走行フレーム４の後側にはアイドルローラ７を夫々配置し、左右の走行フレーム４に設けた前記転輪５と駆動輪駆動輪６とアイドルローラ７の夫々の外周にはクローラ３を夫々掛け回して構成している。
【０００７】
しかして、走行装置２と機体フレーム１との間には、ローリング手段Ｌやピッチング手段Ｐからなる機体水平手段Ｓを設けており、１０はローリング手段Ｌの前後のリンク機構、１１はローリング手段Ｌの左右一対のローリングシリンダ、１２はピッチングシリンダ、１３はピッチング手段Ｐのリンク機構である。
１５は走行装置２にエンジンの回転を伝達するミッションケースであり、ミッションケース１５の構成は任意であるが、一例を示すと、ミッションケース１５の上部にエンジンからの回転を無段階に変速する走行用油圧式主変速装置（ハイドロスタチックトランスミッション）１６を設ける。１７はエンジンからの回転を走行用油圧式主変速装置１６に入力する入力プーリ、１８は走行用油圧式主変速装置１６の出力軸であるが、ミッションケース１の入力軸となる。１９は副変速軸、２０は中間軸、２１はサイドクラッチ軸、２２はサイドクラッチ軸２１に設けた左右のサイドクラッチである。
【０００８】
サイドクラッチ軸２１の近傍には差動機構２３を設け、差動機構２３はその左右差動出力軸２４に相互の回転数を変更して出力する。
差動機構２３は、ケース２５の回転を変更することにより、旋回内側となる車軸２６を旋回外側の車軸２６より遅く駆動回転させて行なう緩旋回と、旋回内側となる車軸２６を停止させて行なうブレーキターンと、旋回内側となる車軸２６を旋回外側の車軸２６と反対に駆動回転させて行なうスピンターンとを行ように構成している。
差動機構２３の近傍には、前記ケース２５に回転を伝達する旋回用伝達装置２８を設ける。旋回用伝達装置２８には、直進用クラッチ２９を設ける。直進用クラッチ２９は入りになると、前記センターギヤ２７の回転をケース２５に伝達する。旋回用伝達装置２８は、左右サイドクラッチ２２が入りのとき、直進用クラッチ２９を入りにして、差動機構２３から伝達する回転を、サイドクラッチ２２から伝達される回転と同じにしてメカロックしないようにして、機体を直進させる。
【０００９】
また、旋回用伝達装置２８には、旋回用クラッチ３０を設ける。旋回用クラッチ３０は、直進用クラッチ２９（サイドクラッチ２２）が切りになると「入り」にして、左右のうちの「切り」にしたサイドクラッチ２２に対応する車軸２６に旋回用の回転を伝達させて、機体を旋回させる。
即ち、直進用クラッチ２９と旋回用クラッチ３０は何れか一方が切りになると何れか他方が入りになるように、夫々のディスクの移動方向に並設し、直進用クラッチ２９と旋回用クラッチ３０の夫々のディスクが移動して、直進用クラッチ２９を切りにすると、旋回用クラッチ３０を入りにする。
この場合、旋回用クラッチ３０は、ディスクの接触圧力を変更し、回転伝達「０」の切り状態（直進用クラッチ２９が入りで接触圧力が「０」）から入り状態へ無段階に伝達するようにし、これにより、前記差動機構２３のケース２５の回転を、前記したように、緩旋回と、ブレーキターンと、スピンターンとをできるように変速する。
したがって、旋回用伝達装置２８には、差動機構２３を旋回用に作動させるための回転の伝達を継脱させる旋回用クラッチ３０と、差動機構２３を直進用に作動させるために回転伝達を継脱させる直進用クラッチ２９とを設けている。
【００１０】
しかして、機体の操縦部（図示省略）には操向レバー（パワステレバー）３２を設け、操向手段３２の傾倒操作により、走行方向を変更する（図４）。
しかして、走行装置２と機体フレーム１との間には、少なくとも、ローリング手段Ｌからなる機体水平手段を設け、機体所望位置に設けた傾斜センサ３３が機体の傾斜を感知すると、機体フレーム１が圃場（地面）に対して水平となるように構成する。
即ち、通常は、左右のクローラ３のうち一方が沈下して、機体フレーム１が傾斜するので、沈下したクローラ３に対して機体フレーム１をローリング手段Ｌにより上動させて、機体フレーム１を水平にするように構成する。
【００１１】
ローリング手段Ｌの構成は任意であるが、左右のクローラ３をリンク機構１０を介して機体フレーム１に対して上下自在に取付け、前記リンク機構１０をローリングシリンダ１１により作動させて、機体フレーム１を水平状態に保持する機体水平制御を行うように構成する。
そして、走行速度を変更操作する主変速レバーが高速側にあるときに、操向手段３２を左右何れかに傾倒操作したときは（図４）、機体水平制御を中止し、機体フレーム１に対して左右のクローラ３が同じ高さとなるようにする機体平行制御とするように、前記ローリング手段Ｌを作動させる制御出力を行うように構成する（図５）。
【００１２】
図６のように、機体が、高速で旋回すると、旋回外側方向に遠心力Ｅが作用し、遠心力の影響で傾斜センサ３３内の液面が傾いて機体が旋回内側に傾斜していると誤感知してしまい、その結果、図７のように旋回外側へ機体が傾斜してしまう。そこで、平行となるように（図６の機体フレーム１とクローラ３の関係）、機体平行制御を行う。
この場合、旋回外側方向に遠心力で高くなるので、旋回内側のクローラ３を下げて旋回外側のクローラ３を上げて、左右のクローラ３を同じ高さに機体平行制御とすると、旋回が円滑に行われて好適である。
また、図８のように低速走行のときには遠心力の影響が小さいので、機体平行制御に切替えない。
【００１３】
また、前記機体平行制御を行うにあたり、機体所望位置に車速センサ３４を設け、車速センサ３４により所定以上高速走行のときには、水平制御から機体平行となるように制御してもよい。
また、高速走行中で、操向手段３２を左右何れかに傾倒させる操作がなされたときには、一旦、機体水平制御を中止して、操向手段３２の倒し角と主変速レバーの位置に応じた機体角度になるように制御するように構成する。
即ち、図９のように、走行装置２に対して機体フレーム１を角度Ｈ分傾斜させて、遠心力に対して補正するとしたとき、図１０のように、走行速度および操向手段３２の傾倒角が大きくなるほど、補正角Ｈが大となるように構成する。
そのため、旋回時に遠心力で水平制御手段が誤作動するのを防止する。また、旋回中心側に機体を傾けることによって機体重心を移動させ、旋回を円滑にする。
【００１４】
また、低速時には、遠心力の影響が小さいので、図１０のように補正量を小さくする。
この場合も、主変速レバーの位置を車速センサ３４により検出した車速に置き換え、走行速度および操向手段３２の傾倒角が大きくなるほど、補正角Ｈが大となるように構成してもよい（図１１）。
【００１５】
しかして、傾斜センサ３３の感知精度は、不感帯域を変更可能にすることにより、変更可能に構成する（図１２）。
即ち、一定領域（角）Ｆ１以上傾斜したときの傾斜センサ３３の検出値になったとき、機体が傾斜した設定し、傾斜センサ３３が傾斜を感知したことになるから、この一定領域（不感帯）Ｆ１の領域を更に一定領域（不感帯）Ｆ２に狭くすると、傾斜センサ３３の感知精度は上がり、この一定領域（不感帯）を広げると、傾斜センサ３３の感知精度は下がる。
この前提において、前記左右水平制御用のソレノイド出力回路には、他の制御の出力回路に比し、高速応答用の回路を用いるように構成し、不感帯近傍域における制御精度を向上するようにしている。
つまり、左右水平制御のときは、他の制御に比し、傾斜センサ３３の不感帯を狭くして、高速応答用の回路にするのである。
したがって、単に、不感帯幅を狭くすると、出力がオーバーシュートしてハンチングするが、出力回路を高速応答用にすることで、不感帯を狭くしても、オーバーシュートせず、制御精度を向上させられる。
【００１６】
図１３において、４０は前記ローリング手段Ｌのうち左ローリングシリンダ１１を上下伸縮させるソレノイド、４１は前記ローリング手段Ｌのうち右ローリングシリンダを上下伸縮させるソレノイド、４２は制御部である。
また、倒伏穀稈の刈取の場合は、左右水平制御の出力ディレーを短くして、機体の姿勢制御を迅速に行うように構成すると、穀稈の刈取を良好にでき、好適である。
即ち、左右水平制御の出力を頻繁に行うと、その分、機体姿勢の変化の頻度が多くなり、乗り心地が低下するので、本来、出力するまでに所定時間を要するようにして、乗り心地を安定させるが、倒伏穀稈の刈取の場合は、左右水平制御を優先して行うため、出力ディレーを短くして機体の姿勢制御を迅速に行う。
【００１７】
また、倒伏穀稈の刈取の場合は、左右水平制御の傾斜センサ３３の不感帯域を狭くして、機体の姿勢制御を迅速に行うように構成すると、穀稈の刈取を良好にでき、好適である。
即ち、左右水平制御の出力を頻繁に行うと、その分、機体姿勢の変化の頻度が多くなり、乗り心地が低下するので、本来、傾斜センサ３３の不感帯域を所定領域確保して、左右水平制御の出力回数を減少させて、乗り心地を安定させるが、倒伏穀稈の刈取の場合は、左右水平制御を優先して行うため、傾斜センサ３３の不感帯域を狭くすることにより、少しの機体傾斜を修正するようにして機体の姿勢制御を迅速に行う。
【００１８】
しかして、前記ローリング手段Ｌの左右ローリングシリンダ１１を伸縮させる左右ソレノイド４０、４１を設けた油圧回路中に比例流量弁４３を設け、前記傾斜センサ３３の不感帯近傍では比例流量弁４３への流量を絞るように構成する（図１４）。
即ち、単に、不感帯幅を狭くすると、出力がオーバーシュートしてハンチングするが、水平近傍では比例流量弁４３への流量を絞ることで、不感帯を狭くしても、オーバーシュートせず、制御精度を向上させられる。
【００１９】
しかして、前記ミッションケース１５の左右のサイドクラッチ２２から車軸２６へ伝達される回転を検出する回転センサ（図示省略）を設け、一方、機体の直進や旋回の各モードにおける設計上得た回転数の設計値と、前記回転センサによる実測値とを照合し、所定の回転が得られていない場合、エンジンの回転数を操作するアクセル（図示省略）を任意の回転数からアイドリングまで徐々にエンジン回転を落とすように操作すると共に、コントローラから操作部の液晶表示部やブザー等の報知手段４４により異常を作業者に伝達する（図１４）。
旋回時、サイドクラッチ２２が抜けていない場合、操向手段３２を一杯に倒すと、比例弁からの昇圧で二重駆動となり、走行用油圧式主変速装置１６のリリーフ作動するか、操向手段３２が戻されて旋回できないために、車軸２６までの伝動系に異常な力が掛かる。また、サイドクラッチ２２が戻らずに、中立になると、機体が停止したり、または旋回する筈の機体が直進したりする不具合が生じる。
【００２０】
機体の直進や旋回の各モードにおける設計上の回転数の設計値と、回転センサによる実測値とを照合して、所定回転で実際に走行していないときには、エンジン回転を落とすことで、各部のダメージや危険を回避する。
また、作業者に異常部位を知らせ、迅速な対処が可能になるようにしている。
また、特定の低速時に脱穀クラッチ５０を切りにしたときで、サイドクラッチ２２を切ったとき、サイドクラッチ２２のセンタギヤ５１のクラッチ爪５２とサイドクラッチ２２のクラッチ爪５３との間に、周速差が生じるように、サイドクラッチ２２と直進用クラッチ２９と旋回用クラッチ３０との夫々を入り切りさせる比例弁（図示省略）の圧力制御を行う（図１５、図１６）。
旋回時にサイドクラッチ２２が抜け、直進用クラッチ２９と旋回用クラッチ３０を入り切りさせて緩旋回からスピンターンまで旋回モードを変更して旋回するが、低速旋回の場合、一旦切りにしたサイドクラッチ２２を入りにするとき、サイドクラッチ２２のクラッチ爪５３とセンタギヤ５１のクラッチ爪５２との収束差が少なく（無い）ため、互いに噛み合いにくい不具合が生じることがあるが、低速旋回の場合でも、サイドクラッチ２２を切ったとき、サイドクラッチ２２のセンタギヤセンタギヤ５１のクラッチ爪５２とサイドクラッチ２２のクラッチ爪５３との間に、周速差が生じるようにしているので、サイドクラッチ２２の戻り（入り）は円滑・確実に行われる。
【００２１】
しかして、前記旋回モードを、スピンターンはせずに、旋回内側のクローラ３の回転に制動を掛けて行うブレーキターンにより旋回する標準モードを選択する。また、湿田走行において後進操作したとき、自動的に、ピッチング手段により機体前側を上昇させ、しかも、車高を最大にする制御を行うスイッチを入りにし、脱穀クラッチ５０が「入り」、刈取部から脱穀装置の搬送穀稈を検出する穀稈センサが「ＯＮ」になると、制御部は、自動的に、旋回モードを前記「標準モード」から「湿田モード」に切替える。
この制御を前提とし、更に、前記穀稈センサが「ＯＦＦ」になっても、前記脱穀クラッチが「切り」するまで、「湿田モード」を維持するように構成する（図１５）。
圃場がどの程度軟弱なのかをオペレータが的確に判断することは容易でないので、オペレータがブレーキターンによる旋回である標準モードを選択していても、所定条件に適合すると、自動的に、「湿田モード」に切替える。
【００２２】
この場合、「湿田モード」では、「標準モード」よりも直進用クラッチ２９と旋回用クラッチ３０の比例弁の圧力上昇を緩やかとなるように制御し、クローラ３が圃場を掘り返して嵌るような事態を回避する。
しかして、旋回モードを、湿田モードを選択し、脱穀クラッチを「切り」にし、グレンタンクの穀粒を排出する排出クラッチを「入りに」にし、この状態で、操向手段３２を一杯に傾倒させたときには、直進用クラッチ２９と旋回用クラッチ３０の比例弁の圧力を「標準モード」のブレーキターンするまで昇圧するように制御する。
また、「切り」にしていた脱穀クラッチを再び「入り」にしたときは、一定以上の車速に達するまで、「標準モード」のブレーキターンするまで昇圧するという前記制御を続行する。
【００２３】
即ち、湿田モードのまま、圃場の出入りや路上移動すると、旋回半径が大きくなり、また、湿田圃場内の回り刈りのときで、極低速時はブレーキ圧は高めの方が操作フィーリングがよい場合があるが、一々、湿田モードと標準モードとを選択操作するのは面倒であるが、前記のように制御することにより、走行安定性を向上させ、操作性を向上させられる。
しかして、前記走行装置２の複数ある転輪５は、前記走行フレーム４に位置固定状態または可動状態に取付けるが、このうち固定状態に転輪５を設ける場合、転輪５の転輪軸５６を走行フレーム４に設けた角チューブ５７に軸装して取付ける（図１７）。
また、走行フレーム４には前記クローラ３を案内するクローラガイド５８を設ける。クローラガイド５８は中央部分に対して前後両側が高くなるように屈曲形成し、中央部をクローラ３の芯金５９に嵌合させる（図１８）。
【００２４】
前記クローラガイド５８と別途に、クローラ３が走行フレーム４に接触するのを防止する接触防止ガイド６０を設ける。接触防止ガイド６０は前記クローラガイド５８より上方で、走行フレーム４の内側側面に固定状態に取付ける。接触防止ガイド６０は断面丸棒形状で中央部分に対して前後両側が高くなるように屈曲形成している。
【００２５】
しかして、図１７の実施例では、複数の転輪５のうち中央部に上下動可能な可動転輪５またはイコライザ転輪５を配置し、前記複数の固定転輪５の角チューブ５７を覆うように接触防止ガイド６０を設ける。また、前記可動転輪５またはイコライザ転輪５の前後で前記クローラガイド５８および接触防止ガイド６０を分割する。接触防止ガイド６０はプレート６１に複数の取付孔６２を形成し、取付孔６２に前記転輪軸５６を軸装する。
この場合、複数の取付孔６２のうち一方は小判形状等の異径孔に形成し、前記転輪軸５６も小判形状等の異径形状に形成して、転輪軸５６が回転しないように構成し、転輪５を走行フレーム４に取付ける際の回り止めを兼用するように構成する。
そのため、接触防止ガイド６０を転輪５と簡単に共締めにすることが可能となる。
【００２６】
しかして、前記接触防止ガイド６０の前後両端は、夫々側面視において走行フレーム４と重なるように配置する。
そのため、クローラ３の内側部分が折れ曲がっても、接触防止ガイド６０の先端と走行フレーム４との間でクローラ３の端縁が挟まれることがなく、クローラ３の損傷を防止する。
また、接触防止ガイド６０は走行フレーム４の内側面と略平行となるように配置すると、接触防止ガイド６０の先端と走行フレーム４との間でクローラ３の端縁が挟まれることがなく、駆動輪駆動輪６に向かってクローラ３を移動させ、クローラ３の損傷を防止する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】作業機の走行装置の側面図。
【図２】ミッションケースの展開状態の縦断面略図。
【図３】ミッションケースの展開状態の旋回用クラッチ部分の縦断面略図。
【図４】操向レバーの操作状態図。
【図５】フロー図。
【図６】旋回時の遠心力を示した模式図。
【図７】旋回時の機体の傾斜を示した模式図。
【図８】低速旋回時の機体の傾斜を示した模式図。
【図９】旋回時の機体の傾斜を補正する角度を示した模式図。
【図１０】旋回時の機体の傾斜補正角度の条件を表示したグラフ図。
【図１１】他の実施例の旋回時の機体の傾斜補正角度の条件を表示したグラフ図。
【図１２】傾斜センサの不感帯域を変更する実施例の模式図。
【図１３】ブロック図。
【図１４】ブロック図。
【図１５】ブロック図。
【図１６】再読ラッチ部分の断面図。
【図１７】走行装置の側面図。
【図１８】クローラ部分の正面図。
【図１９】クローラ部分を省略した走行装置の側面図。
【図２０】走行装置の正面図。
【図２１】走行装置の正面図。
【符号の説明】
【００２８】
１…機体フレーム、２…走行装置、３…クローラ、４…走行フレーム、５…転輪、６…駆動輪、７…アイドルローラ、１０…リンク機構、１１…ローリングシリンダ、１２…ピッチングシリンダ、１３…リンク機構、１５…ミッションケース、１６…走行用油圧式主変速装置、２１…サイドクラッチ軸、２２…サイドクラッチ、２３…差動機構、２４…差動出力軸、２５…ケース、２６…車軸、２８…旋回用伝達装置、２９…直進用クラッチ、３０…旋回用クラッチ、３２…操向操作手段、…主変速レバー、３３…傾斜センサ、３４…車速センサ、４０…ソレノイド、４１…ソレノイド、４２…制御部、５０…脱穀クラッチ、５１…センタギヤ、５２…クラッチ爪、５３…クラッチ爪、５６…転輪軸、５７…角チューブ、５８…クローラガイド、５９…芯金、６０…接触防止ガイド、６１…プレート、６２…取付孔。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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