(57)【要約】【課題】  対象物を傷つけること無く、静かにしっかりと固定できるようにする。【解決手段】  対象物を加工時に固定する固定装置２であって、対象物が当接配置される挟持台と、対象物に圧接されて挟持台との間に対象物を挟持・固定する圧接部２２と、圧接部２２を保持する保持部２４と、保持部２４等を一体的に移動させる移動部２４と、を備えるようにする。また、圧接部２２には、保持部２４と当接する圧接側摺動面２２Ａが凸球面状態で形成されると共に、保持部２４には圧接側摺動面２２Ａと対向する保持側摺動面２４Ａが凹球面状態で形成されるようにする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工される対象物を、該加工時に固定する固定装置であって、
前記対象物が当接配置される挟持台と、
前記対象物に圧接され、前記挟持台との間に前記対象物を挟持・固定する圧接部と、
前記圧接部を保持する保持部と、
前記保持部を支持し、該保持部と前記圧接部を一体的に移動させる移動部と、を備え、
前記圧接部には、少なくとも圧接時に前記保持部と当接する圧接側摺動面が凸球面状態で形成されると共に、前記保持部には、前記圧接側摺動面に対向する保持側摺動面が凹球面状態で形成され、
前記圧接側摺動面と保持側摺動面を介して前記圧接部が摺動することで、前記対象物の角度状態に合わせて前記圧接部の圧接角を変更可能にした
ことを特徴とする固定装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記圧接部はリング形状に構成され、該リング形状によって確保される内部空間に、前記対象物を加工可能な加工機構を挿入可能とされていることを特徴とする固定装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記圧接部の前記リング形状が略Ｃ字形状となっていることを特徴とする固定装置。
【請求項４】
請求項１、２又は３において、
前記圧接部に形成される前記圧接側摺動面が、少なくとも１８０度の位相差を一体的に含むようにしたことを特徴とする固定装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
前記圧接側摺動面と前記保持側摺動面の間には所定の隙間が形成されていることを特徴とする固定装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記圧接部又は前記保持部のいずれかには、前記隙間を覆うことで異物の進入を抑制する隙間カバーが設けられていることを特徴とする固定装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかにおいて、
前記圧接部と前記保持部とを連通する保持ピンを備え、該保持ピンによって前記圧接部が前記保持部から脱落するのを防ぐようにしたことを特徴とする固定装置。
【請求項８】
請求項７において、更に、
前記保持ピンと、前記圧接部において前記保持ピンが挿入されるピン孔との間に、所定の隙間が形成されていることを特徴とする固定装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかにおいて、更に
前記移動部を回動自在に支持することで、前記圧接部を前記対象物から退避させる回動機構を備えることを特徴とする固定装置。
【請求項１０】
請求項９において、前記回動機構は、
前記移動部と連結されて、該移動部を回動自在に支持する回動軸と、
前記回動軸を軸方向に移動自在に保持する軸保持部と、
前記回動軸に設けられて前記回動軸を軸方向に往復移動させる軸方向駆動部と、
前記回動軸と前記軸保持部の一方に設けられる２以上のカム及び他方に設けらる２以上のカムフォロアを有し、前記回動軸の軸方向の移動に伴って該回動軸を回動させるカム構造と、
を備えることを特徴とする固定装置。
【請求項１１】
請求項９において、前記回動機構は、
前記移動部と連結されて、該移動部を回動自在に支持する回動軸と、
前記回動軸を軸線方向に移動自在に保持する軸保持部と、
前記回動軸に設けられて前記回動軸を回動させる回動方向駆動部と、
前記回動軸と前記軸保持部の一方に設けられる２以上のカム及び他方に設けらる２以上のカムフォロアを有し、前記回動軸の回動に伴って該回動軸を軸線方向に移動させるカム構造と、
を備えることを特徴とする固定装置。
【請求項１２】
請求項１０又は１１において、前記回動機構は、
前記カム構造における前記カムフォロアの接近・離反を検出可能な近接センサを備えており、該近接センサによって、前記回動軸の回動状況を検出可能にしたことを特徴とする固定装置。
【請求項１３】
対象物を加工する加工装置であって、
前記対象物を加工する加工機構と、
該対象物を固定する請求項１乃至１２のいずれかに記載の固定装置と、
を備えることを特徴とする加工装置。
【請求項１４】
加工される対象物を、該加工時に固定する固定方法であって、
挟持台に前記対象物と当接させることで加工基準位置を設定する面出しステップと、
前記挟持台と対向する圧接部を前記対象物に圧接し、前記挟持台との間に前記対象物を挟持・固定する固定ステップと、を備え、
前記固定ステップでは、更に、
前記圧接部と球面接触する保持部によって該圧接部を保持するようにすると共に、
前記圧接部が前記対象物を圧接する際に、前記保持部を基準として前記圧接部が球面接触上で摺動することで、前記対象物の角度状態に合わせて前記圧接部の圧接角を変更させるようにしたことを特徴とする固定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を加工装置等によって加工する際に、該対象物を固定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品等を機械加工する加工装置には、その部品を固定する固定装置（治具）が設けられている。固定装置としては、ネジを用いて手動で部品を固定する構造が一般的であるが、部品を大量に加工する場合は、部品をセットした後に自動的に部品を固定し、加工が完了したら自動的に部品を開放するように自動化された固定装置が必要になる。この種の固定装置は、部品が設置される挟持台と、この部品に圧接する圧接部を備えており、挟持台と圧接部の間に部品を挟持・固定するようにしている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の固定装置では、圧接部が部品に的確に接触できず、固定時に部品が傾いてしまうことで加工誤差が増大するという問題があった。特に精密加工分野では、一見、圧接部が部品に密着していると思われる場合であっても、その部品と接触している領域内に面圧差が微妙に生じるだけで加工誤差が増大し、不良部品になってしまうという問題を有していた。
【０００４】
更に、部品が何らかの問題で傾いていた場合には、圧接部が傾いた部品に接触することで部品に傷がついてしまい、部品として使用できなくなってしまうという問題があった。例えば、生じた傷に応力集中が生じることで、部品の寿命を低下させる場合もあり、微小な傷であっても製品としては利用できなくなる場合があった
【０００５】
また、固定装置において部品を挟持する際の騒音を出来るだけ小さくして、作業者の作業環境を向上させたいというニーズも存在した。
【０００６】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、部品を正確に固定可能な固定技術を提供することを目的としている。また他の目的としては、それによって部品の加工精度を高め、更に加工装置の静粛性を確保して作業環境を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は、下記手段によって達成される。
【０００８】
（１）加工される対象物を、該加工時に固定する固定装置であって、前記対象物が当接配置される挟持台と、前記対象物に圧接され、前記挟持台との間に前記対象物を挟持・固定する圧接部と、前記圧接部を保持する保持部と、前記保持部を支持し、該保持部と前記圧接部を一体的に移動させる移動部と、を備え、前記圧接部には、少なくとも圧接時に前記保持部と当接する圧接側摺動面が凸球面状態で形成されると共に、前記保持部には、前記圧接側摺動面に対向する保持側摺動面が凹球面状態で形成され、前記圧接側摺動面と保持側摺動面を介して前記圧接部が摺動することで、前記対象物の角度状態に合わせて前記圧接部の圧接角を変更可能にしたことを特徴とする固定装置。
【０００９】
（２）上記（１）において、前記圧接部はリング形状に構成され、該リング形状によって確保される内部空間に、前記対象物を加工可能な加工機構を挿入可能とされていることを特徴とする固定装置。
【００１０】
（３）上記（２）において、前記圧接部の前記リング形状が略Ｃ字形状となっていることを特徴とする固定装置。
【００１１】
（４）上記（１）、（２）又は（３）において、前記圧接部に形成される前記圧接側摺動面が、少なくとも１８０度の位相差を一体的に含むようにしたことを特徴とする固定装置。
【００１２】
（５）上記（１）乃至（４）のいずれかにおいて、前記圧接側摺動面と前記保持側摺動面の間には所定の隙間が形成されていることを特徴とする固定装置。
【００１３】
（６）上記（５）において、前記圧接部又は前記保持部のいずれかには、前記隙間を覆うことで異物の進入を抑制する隙間カバーが設けられていることを特徴とする固定装置。
【００１４】
（７）上記（１）乃至（６）のいずれかにおいて、前記圧接部と前記保持部とを連通する保持ピンを備え、該保持ピンによって前記圧接部が前記保持部から脱落するのを防ぐようにしたことを特徴とする固定装置。
【００１５】
（８）上記（７）において、更に、前記保持ピンと、前記圧接部において前記保持ピンが挿入されるピン孔との間に、所定の隙間が形成されていることを特徴とする固定装置。
【００１６】
（９）上記（１）乃至（８）のいずれかにおいて、更に前記移動部を回動自在に支持することで、前記圧接部を前記対象物から退避させる回動機構を備えることを特徴とする固定装置。
【００１７】
（１０）上記（９）において、前記回動機構は、前記移動部と連結されて、該移動部を回動自在に支持する回動軸と、前記回動軸を軸方向に移動自在に保持する軸保持部と、前記回動軸に設けられて前記回動軸を軸方向に往復移動させる軸方向駆動部と、前記回動軸と前記軸保持部の一方に設けられる２以上のカム及び他方に設けらる２以上のカムフォロアを有し、前記回動軸の軸方向の移動に伴って該回動軸を回動させるカム構造と、を備えることを特徴とする固定装置。
【００１８】
（１１）上記（９）において、前記回動機構は、前記移動部と連結されて、該移動部を回動自在に支持する回動軸と、前記回動軸を軸線方向に移動自在に保持する軸保持部と、前記回動軸に設けられて前記回動軸を回動させる回動方向駆動部と、前記回動軸と前記軸保持部の一方に設けられる２以上のカム及び他方に設けらる２以上のカムフォロアを有し、前記回動軸の回動に伴って該回動軸を軸線方向に移動させるカム構造と、を備えることを特徴とする固定装置。
【００１９】
（１２）請求項１０又は１１において、前記回動機構は、前記カム構造における前記カムフォロアの接近・離反を検出可能な近接センサを備えており、該近接センサによって、前記回動軸の回動状況を検出可能にしたことを特徴とする固定装置。
【００２０】
（１３）対象物を加工する加工装置であって、前記対象物を加工する加工機構と、該対象物を固定する上記（１）乃至（１２）のいずれかに記載の固定装置と、を備えることを特徴とする加工装置。
【００２１】
（１４）加工される対象物を、該加工時に固定する固定方法であって、挟持台に前記対象物と当接させることで加工基準位置を設定する面出しステップと、前記挟持台と対向する圧接部を前記対象物に圧接し、前記挟持台との間に前記対象物を挟持・固定する固定ステップと、を備え、前記固定ステップでは、更に、前記圧接部と球面接触する保持部によって該圧接部を保持するようにすると共に、前記圧接部が前記対象物を圧接する際に、前記保持部を基準として前記圧接部が球面接触上で摺動することで、前記対象物の角度状態に合わせて前記圧接部の圧接角を変更させるようにしたことを特徴とする固定方法。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、加工対象物を良好に固定することができ、部品の加工精度を高めることが可能になる。また、加工時において部品に接触傷が発生するのを抑制し、製品の品質を高めることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態の例について詳細に説明する。
【００２４】
図１には、加工対象物１０を加工する加工装置１が示されている。加工装置１は、対象物１０を固定する固定装置（治具）２と、この固定装置２に固定される部品１０を加工する加工機構３を備えている。加工機構３は、ドリルやカッターなどが適宜設置され、対象物１０を切削したり、穴を開けたり、切断したりするものである。
【００２５】
固定装置２は、対象物１０が当接配置されて加工規準面を設定可能な挟持台２０と、この挟持台２０と協働して対象物１０を挟持・固定する圧接部２２と、この圧接部２２を保持する保持部２４と、保持部２４に連結されて圧接部２２及び保持部２４を一体的に移動させる移動アーム２６と、この移動アーム２６を回動自在に支持することで圧接部２２を対象物１０から退避させる回動機構５０を備える。
【００２６】
図２の上面図、図３の底面図、図４の断面図に拡大して示されるように、圧接部２２はリング形状に構成されている。従って、その内部空間Ｎには、ドリル等の加工機構３が挿入されて、部品１０を加工できるようになっている。より具体的には、この圧接部２２を全体視すると、リング形状においてその一部領域が欠けた形状、つまり略Ｃ字形状になっている。従って、一般的に加工機構３は上方から部品１０に対して下降してくる場合が多いが、この欠けた領域から水平方向に挿入しても構わない。また、この圧接部２２を保持する保持部２４も同様に略Ｃ字のリング形状になっている。
【００２７】
図３に示されるように、圧接部２２の下側面（部品１０と対向する面）には、圧接用突起２２Ｂが３箇所設けられている。実際には、この圧接用突起２２Ｂが部品１０と接触し、固定する。これによって、部品１０との接触範囲を小さくして、部品１０に傷が付くことを防止している。更に、部品１０の上面（圧接部２２と対向する側の面）が平面でなく、そこに凹凸が存在す場合には、その凹凸に合わせて各圧接用突起２２Ｂの突出量を適宜設定することも好ましい。
【００２８】
図４に示されるように、圧接部２２には、保持部２４と当接する圧接側摺動面２２Ａが球面状態で形成されている。一方、保持部２４には圧接側摺動面２２Ａと対向するように、保持側摺動面２４Ａが球面状態で形成されている。圧接側摺動面２２Ａは外側に凸となる球面であり、対向する保持側摺動面２４Ａは凹となる球面である。従って、保持部２４が下方に移動し、圧接部２２を介して部品１０を固定する時には、この圧接側摺動面２２Ａと保持側摺動面２４Ａが当接する。その際に、保持側摺動面２４Ａを基準として、圧接側摺動面２２Ａが摺動することで、圧接部２２の保持角度が自動的に変化できるようになっている。その結果、部品１０の上面の角度状態に合わせて、圧接部２２が最適な角度で圧接することになる。
【００２９】
更に本実施形態においては、図２に示されるように、圧接部２２のリング形状において、外周に形成されている圧接側摺動面２２Ａが少なくとも１８０度を超える位相差Ｔを一体的に含むように設定されている。これは、図４に示されるように、保持部２４によって圧接部２２を保持する際、保持側摺動面２４Ａから圧接部２２に対して保持力Ｈ１、Ｈ２が生じることになるが、本図のように圧接側摺動面２２Ａが１８０度以上の位相差を一体的に含んでいれば、互いの保持力Ｈ１、Ｈ２における各水平方向の分力を圧接部２２内で打ち消しあうことが可能になる。この結果、部品１０を挟持する際に、圧接部２２の姿勢を安定させることができる。
【００３０】
また、圧接側摺動面２２Ａと保持側摺動面２４Ａとの間には、所定の隙間３０が形成されており、この隙間３０を表面的に覆い隠すように、隙間カバー３２が設置されている。このように隙間３０を設けているのは、圧接部２２が下降して部品１０と接触すると同時に、圧接側摺動面２２Ａと保持側摺動面２４Ａが当接する場合に、その隙間３０が無くなるまでの微小時間内において、圧接部２２が部品１０に併せて姿勢を自動調整することを可能にしている。つまり、本実施形態では、隙間３０が詰められる時間内において圧接部２２の姿勢を可能な限り最適化し、その後は、各摺動面２２Ａ、２４Ａにおける摺動によって微調整することが可能になる。その結果、極めて静かに、且つ安定して部品１０を固定することができるようになる。なお、隙間カバー３２は、隙間３０を上方から覆うことで、加工時の異物が隙間３０に進入をことを防止する。
【００３１】
図４に示されるように、圧接部２２が保持部２４から脱落することを防止するために、保持ピン３４が圧接部２２と保持部２４とを連通するようになっている。具体的には、１８０度の位相差で２本の保持ピン３４が配置されており、各保持ピン３４は、保持部２４に形成される貫通孔２４Ｂと圧接部２２に形成されるピン孔２２Ｃに連続挿入されている。また、保持部２４の外周面には貫通孔２４Ｂを覆い隠す抜け防止カバー３８が設置され、貫通孔２４Ｂ内に収容されている保持ピン３４自体が脱落することを防止している。
【００３２】
更に、この保持ピン３４と、圧接部２２におけるピン孔２２Ｃとの間には、所定のピン隙間３６が確保されている。これは、既に隙間３０で説明したように、隙間３０の範囲内で圧接部２２の自由な移動を確保しておくことが好ましいからである。従って、保持ピン３４は圧接部２２を完全に固定する目的ではなく、脱落を防止するための係合部材として機能しており、ピン隙間３６を十分に確保することで圧接部２２の自由な角度変化を許容している。
【００３３】
固定装置２における回動機構５０は、図５に示されるように、回動軸５２と、筒状の軸保持部５４と、回動軸５２の下端側に設置される軸方向駆動部５６と、回転軸５２と軸保持部５４の間に構成されるカム構造５８と、軸保持部５４を外部から覆う外部カバー６０とを備えている。回動軸５２は鉛直方向に軸線が一致するように配置され、その上端には移動アーム２６が連結されている。従って、自らの回転運動によってこの移動アーム２６を回動（又は揺動）自在に支持することが可能となっている。軸保持部５４は、回動軸５２を筒内部に収容することで該回動軸５２を軸方向に案内するようになっている。軸方向駆動部５６は、具体的に回動軸５２の下端に固定されるピストン５６Ａと、ピストン５６Ａを内部に収容することで圧力室５６Ｃを形成するピストンケース５６Ｂとを備える。この圧力室５６Ｃには油圧が導入され、回動軸５２を軸方向に付勢して往復運動させる。
【００３４】
カム構造５８は、軸保持部５４に形成されるカム溝５８Ａと、回動軸５２に設置されてカム溝５８Ａに沿って移動可能なカムフォロア５８Ｂとを備える。図６に具体的に示されているように、軸保持部５４には２本のカム溝５８Ａが形成されており、それらの各カム溝５８Ａにカムフォロア５８Ｂが挿入される。このようにカム構造５８を２組用意したのは、回動軸５２に作用する外力のバランスを均一化して、回動軸５２の傾き等を防止し、部品１０を固定する際の誤差を極力低減させるためである。
【００３５】
図５に戻って、外部カバー６０は、軸保持部５４並びにカム機構５８を覆うことで、カム機構５８に異物が進入することを防止する。更に、この外部カバー６０には、内部のカム溝５８Ａ上に相当する位置に２つの近接センサ６２が配置されている。この近接センサ６２が、カム溝５８Ａ内を移動するカムフォロア５８Ｂを検出することで、回動軸５２の回動状態を検出するようになっている。この検出情報は、特に図示しない油圧制御装置に伝送され、軸方向駆動部５６の駆動状態を制御するようになっている。このように近接センサ６２でカムフォロア５８Ｂを直接検出することで、高精度且つ信頼性の高い位置決め制御が可能になる。
【００３６】
次に、この加工装置１における固定装置２の全体的な作用について図７、図８等を参照しながら説明する。
【００３７】
先ず図７には、固定装置２が部品１０を開放している状態が示されている。軸方向駆動部５６が回動軸５２を最上方に移動させることで、カム構造５８の作用によって回動軸５２が回転する。その結果、移動アーム２６が、部品１０が配置されている方向を基準にして約９０度回転した状態で固定される。部品１０を固定する圧接部２２は、部品１０に対して上方且つ水平方向に退避した状態に配置される。
【００３８】
一方、油圧制御を切り替えて軸方向駆動部５６が回動軸５２を最下方に移動させると、図８に示されるように、カム構造５８の作用によって回動軸５２が回転する。その結果、移動アーム２６が部品１０側に移動しながら下降することになり、最終的には、圧接部２２が部品１０の上面に当接することで、挟持台２０と協働して部品１０を固定する。その際、既に図４等で説明したように、圧接部２２が自らの角度を部品１０に適合させる。圧接部２２が水平状態に対して傾斜したとしても、球面状の圧接側摺動面２２Ａと保持側摺動面２４Ａを介して保持部２４によって保持されているので、軸方向駆動部５６から伝達される挟持力を部品１０に効果的に伝達することが出来る。特に、圧接側摺動面２２Ａと保持側摺動面２４Ａの間に確保されている隙間３０によって、圧接部２２が負荷なく自らの姿勢を調整できることから、部品１０に傷を与えることも抑制される。
【００３９】
以上、本実施形態では、圧接部２２が部品１０に対して上方から当接する場合を示したが、本発明はそれに限定されない。例えば、図９に示される加工装置１００ように、挟持台１２０が上方に固定配置され、圧接部１２２が上昇することえで部品１１０を挟持するようにしてもよい。この場合は、圧接部１２２が挟持台１２０から離反した状態で、この圧接部１２２上に予め部品１１０を配置し、移動アーム１２６が回転且つ上昇することで部品１１０を搬送しながら挟持台１２０に固定することが可能になる。つまり、固定装置１０２は部品１１０の搬送装置としても機能する。なお、既に説明した加工装置１と同一又は類似する部品・部材等に関しては、符号の下２桁を加工装置１と一致させることで、個別の説明は省略する。
【００４０】
また、これらの実施形態においては、圧接部２２の形状が略Ｃ字状になっている場合を示したが、本発明はそれに限定されない。本発明の目的が実現可能な範囲内で、圧接部２２が複数の部材から構成されるようにしてもよく、また、リング以外の形状であっても良い。また本実施形態においては、この圧接部２２に形成される圧接側摺動面２２Ａは、１８０度の角度範囲の全てを１つの面として含むようにしているが、本発明はそれに限定されない。例えば、図１０に示されるように、圧接側摺動面２２Ａとしては部分的に分割（分断）されていたとしても、分断された圧接側摺動面２２Ａを総合的に見ると１８０度の位相差を含んでいれば、それは同一の概念の範囲内である。要は、保持部２４によって圧接部２２を保持する際に、圧接側摺動面２２Ａに作用する水平方向の分力（例えば図１０におけるＨ１、Ｈ２、Ｈ３）が、圧接部２２の中で相殺されるような状況であることが好ましいことを意味している。
【００４１】
更にこの実施形態では、軸方向駆動部によって回動軸を軸方向に移動させ、カム構造を利用して回転動作を生み出すようにしていたが、本発明はそれに限定されない。たとえば、回動方向駆動部によって回動軸を積極的に回転させると共に、カム構造を用いることで、この回転運動に軸方向運動を付加するようにしても良い。また、ここでは軸方向駆動部の動力源として油圧を用いる場合を示したが、油圧以外の他の動力源、例えばエア圧や電動モータなどを用いることも可能である。
【００４２】
なお、本実施形態においては、摺動面として厳密な球面（部分球面）を採用した場合を示したが、加工精度限界や製造コスト等を勘案すると、極めて厳密な球面を要求するのは現実的でない。要は、圧接部２２の角度が変化しても、球面接触によって保持部２４が圧接部２４をしっかりと保持可能な範囲内で球面状態であれば、精度の如何に拘わらず、本発明の目的は達成されるものである。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明に関する技術は、加工装置における様々な治具において用いることが出来る。特に、部材を高精度に固定したい場面で用いることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態に係る加工装置を示す全体図
【図２】同加工装置における固定装置を部分的に示す上面図
【図３】同加工装置における固定装置を部分的に示す底面図
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ矢視断面図
【図５】同加工装置における回動機構の構造を示す組立図
【図６】同回動機構における軸保持部の形状を拡大して示す展開図
【図７】同固定装置において部品を開放している状態を示す部分断面図
【図８】同固定装置において部品を固定している状態を示す部分断面図
【図９】本発明の実施の形態における他の加工装置の例を示す全体図
【図１０】同固定装置における他の圧接部の構造を示す上面及び側面図
【符号の説明】
【００４５】
１          加工装置
２          固定装置
３          加工機構
１０        部品
２０        挟持台
２２        圧接部
２２Ｃ      ピン孔
２４        保持部
２６        移動アーム
３０        隙間
３２        隙間カバー
３４        保持ピン
３６        ピン隙間
５０        回動機構
５２        回動軸
５４        軸保持部
５６        軸方向駆動部
５８        カム構造
【図１】
2006043863.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006043863.tif 000009
【図８】
2006043863.tif 000010
【図９】
2006043863.tif 000011
【図１０】
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