(57)【要約】      （修正有）【課題】  ハンドリングロボットの静的そり補正方法及び装置において、大型ガラスをハンドリングするためのエンドエフェクターの動作時にエンドエフェクターの自重またはエンドエフェクターにかかる荷重に起因する静的そりを最適に補正すること。【解決手段】  ガラスハンドリングのためのロボットアーム２０，３０の関節部に補償部材を挟みこんでエンドエフェクター２２，３２のそり角度を補正する第１段階と、前記エンドエフェクターのガラス搬送時に自重に起因する静的そりを実時間で補正する第２段階と、から構成されるハンドリングロボットの静的そり補正方法を提供する。【選択図】  図５
2006198760.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドリングロボットの静的そりを補正する方法であって、
物品ハンドリングのためのロボットアームの関節部に補償部材を挟み込むことによってエンドエフェクターのそり角度を補正することを特徴とするハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項２】
前記補償部材が、前記ロボットアームの各構成要素及び前記エンドエフェクターが水平面よりも上に向かうようにしてＸ、Ｙ方向へのそり角度を補正することを特徴とする、請求項１に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項３】
前記そり角度の補正は、薄板補正のためのエンドエフェクターのそりモデルを用いてロボットアームの複数の位置でエンドエフェクターの位置を以下の数式１で計算することを含むことを特徴とする、請求項２に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【数１】
2006198760.tif 000008
【請求項４】
上記数式１の計算値が最小となる薄板の厚さと挿入位置を決定して前記エンドエフェクターのそり角度を補正することを特徴とする、請求項３に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項５】
前記エンドエフェクターの物品搬送時に自重に起因する静的そりを実時間で補正することを特徴とする、請求項１に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項６】
前記静的そりの実時間補正は、垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）によるそり補償曲線を用いて垂直方向への静的そりを補正することを特徴とする、請求項５に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項７】
前記静的そりの実時間補正は、垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）に対して微分可能な以下の数式２を用いて垂直方向への静的そりを補正することを特徴とする、請求項５に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【数２】
2006198760.tif 000009
【請求項８】
前記物品は、１枚以上のガラスであることを特徴とする、請求項１に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項９】
ハンドリングロボットの静的そりを補正する方法であって、
前記ハンドリングロボットの物品搬送時に自重に起因する静的そりを実時間で補正することを特徴とするハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項１０】
前記静的そりの実時間補正は、垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）にそれぞれ該当する３変数によるそり補償曲線または前記３変数に対して微分可能な関数式を用いて垂直方向への静的そりを補正することを特徴とする、請求項９に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項１１】
ハンドリングロボットの静的そりを補正する方法であって、
前記ハンドリングロボットのロボットアームのエンドエフェクターの静的そり補正に、機構補償及び実時間補償を使用することを特徴とするハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項１２】
前記静的そり補正は、前記ロボットアームまたはエンドエフェクターの自重により生じる静的そりを実時間で補正する実時間補償を使用することを特徴とする、請求項１１に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項１３】
前記静的そりの補正は、第１及び第２方向の静的そり補正には補償部材を使用する機構補償を用い、前記ロボットアームまたはエンドエフェクターの自重による第３方向の静的そり補正には実時間で補正する実時間補償を用いることを特徴とする、請求項１１に記載のハンドリングロボットの静的そり補正方法。
【請求項１４】
物品ハンドリングのためのロボットアームと、
前記ロボットアームに連結されて前記物品を把持するエンドエフェクターと、
前記ロボットアームの関節部に挟み込まれて前記エンドエフェクターのそり角度を補正する補償部材と、
を備えることを特徴とするハンドリングロボットの静的そり補正装置。
【請求項１５】
前記ロボットアームは、複数の構成要素からなり、前記補償部材は、前記ロボットアームの構成要素間の関節部に挟みこまれる薄板であることを特徴とする、請求項１４に記載のハンドリングロボットの静的そり補正装置。
【請求項１６】
前記補償部材は、前記ロボットアームと前記エンドエフェクター間の関節部に挟み込まれる薄板であることを特徴とする、請求項１４に記載のハンドリングロボットの静的そり補正装置。
【請求項１７】
前記エンドエフェクターの物品搬送時に自重に起因する静的そりを実時間で補正する制御器をさらに備えることを特徴とする、請求項１４に記載のハンドリングロボットの静的そり補正装置。
【請求項１８】
前記制御器は、静的そりの実時間補正制御のために、垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）にそれぞれ該当する３変数によるそり補償曲線または前記３変数に対して微分可能な関数式を用いて垂直方向への静的そりを補正することを特徴とする、請求項１７に記載のハンドリングロボットの静的そり補正装置。
【請求項１９】
物品ハンドリングのためのロボットアームと、
前記ロボットアームに連結されてガラスを把持するエンドエフェクターと、
前記エンドエフェクターのガラス搬送時に自重に起因する静的そりを実時間で補正する制御器と、
を備えることを特徴とするハンドリングロボットの静的そり補正装置。
【請求項２０】
前記制御器は、静的そりの実時間補正制御のために、垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）にそれぞれ該当する３変数によるそり補償曲線または前記３変数に対して微分可能な関数式を用いて垂直方向への静的そりを補正することを特徴とする、請求項１９に記載のハンドリングロボットの静的そり補正装置。
【請求項２１】
物品ハンドリングのためのロボットアームと、
前記ロボットアームに連結されてガラスを把持するエンドエフェクターと、
機構補償及び実時間補償を用いて前記ハンドリングロボットのロボットアームのエンドエフェクターの静的そりを補正する補償部と、
を備えることを特徴とするハンドリングロボットの静的そり補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドリングロボットの静的そり(static deflection)補正方法及び装置に係り、特に、大型ガラスをハンドリングするためのエンドエフェクターの動作時に、エンドエフェクターの自重またはエンドエフェクターにかかる荷重により発生する静的そりを最適に補正する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットは各種の産業分野において様々な目的で使用されており、その一例に、ＬＣＤ、ＰＤＰなどのＦＤＰ産業分野でガラスをハンドリングするためにロボットを使用することが挙げられる。ガラスは、ガラスバッファー（Glass Buffer)と呼ばれるカセットに積載された状態で生産ラインの各作業領域に配送される。生産ラインの一部単位工程においてガラスバッファーに積載されたガラスを取り出し、該当する工程の処理過程を経た後に再びガラスバッファーに積載するときにハンドリングロボットが使用される。
【０００３】
近来、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)パネル及びＰＤＰ(Plasma Display panel)のようなＦＤＰ(Flat Display panel)産業の急激な需要増大に伴い、生産の基本単位となる原板ガラス(Mother Glass)の大きさを増加させることによって生産性向上を図っている。したがって、当該のガラスをハンドリングするロボットも大型化しつつあり、ロボットの性能が生産性を大きく左右する現状にある。
【０００４】
ハンドリングロボットの特性上、ハンドリングロボットが大型ガラスをハンドリングするためにエンドエフェクター(ハンド)を伸ばす際に、エンドエフェクターの自重またはエンドエフェクターにかかる荷重により大きい静的そりが生じてしまう。このような静的そりを最小化しなければ、ガラス積載空間が増えることはもとより、ハンドリング中にガラス離脱が生じるか、場合によってガラスが装備に投入さえできず、製造現場に使用できなくなるという問題点があった。
【０００５】
そこで、ロボットの静的そりを補正するための方法が提案された（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
特許文献１で提案された補正方法では、対象物体の位置補正のためにロボットの一端に取り付けられたレーザーセンサーを用いて基準加工対象体と現在加工対象体の基準点を測定し物体座標系を設定した後に、両座標系間の変形量を基準としてロボットの作業経路を自動で補正する。
【０００７】
それ以外にも、ガラス用ハンドリングロボットではないが、大型ロボットの静的そりを補正するための方法には、図１に示すように、外部にレーザー測定装置１を設置し、この測定装置１によりロボットのエンドエフェクター(End Effector)３の位置を実時間で測定して制御的に補正する方法と、ロボットアーム５の基準点にチルティング構造(Tilting Mechanism)７と呼ばれるモーターを設置してエンドエフェクター３の静的そりを補正する方法が提案されたことがある。
【０００８】
しかしながら、このような従来の静的そり補正方法は、ガラスハンドリングロボットの特性上、作業現場にレーザーのような測定装置１を設置することができないし、レーザー測定装置１を用いてエンドエフェクター３の静的そりを補正するとしても、一般のガラスハンドリングロボットは図１に示すようなチルティング構造７がないのでそり角度は補正することができない。
【０００９】
また、チルティング構造７を設置するとしても特定方向(具体的には、Ｘ方向)へのそり角度は補正できなく、かつ、チルティング構造７の設置にはモーター費用などの追加費用が発生し、レーザー測定装置１及びその実時間処理のための装置に高価の追加費用が発生するという問題点があった。
【特許文献１】大韓民国登録特許第３０１２３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は上記の問題点を解決するためのもので、その目的は、ロボットアームの各関節部に薄板を挟み込み、各関節部が水平面よりも上に向かうように組み立てる簡単な機構補正によりエンドエフェクターのそり角度を最小限に抑えるハンドリングロボットの静的そり補正方法及び装置を提供することである。
【００１１】
本発明の他の目的は、エンドエフェクターの垂直方向への静的そりを実時間で補償制御することによってハンドリングロボットの静的そりを最適に補正するハンドリングロボットの静的そり補正方法及び装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明は、ハンドリングロボットの静的そりを補正する方法において、ガラスハンドリングのためのロボットアームの関節部に補償部材を挟み込むことによってエンドエフェクターのそり角度を補正することを特徴とする。
【００１３】
前記補償部材は、前記ロボットアームの各構成要素及び前記エンドエフェクターが水平面よりも上に向かうようにしてＸ、Ｙ方向へのそり角度を補正することを特徴とする。
【００１４】
前記そり角度の補正は、薄板補正のためのエンドエフェクターのそりモデルを用いてロボットアームの複数の位置でエンドエフェクターの位置を以下の式３で計算することを含むことを特徴とする。
【００１５】
【数１】
2006198760.tif 000003
【００１６】
上記数式１の計算値が最小となる薄板の厚さと挿入位置を決定して前記エンドエフェクターのそり角度を補正することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、前記エンドエフェクターのガラス搬送時に自重に起因する静的そりを実時間で補正することを特徴とする。
【００１８】
前記静的そりの実時間補正は、垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）によるそり補償曲線を用いて垂直方向への静的そりを補正することを特徴とする。
【００１９】
前記静的そりの実時間補正は、垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）に対して微分可能な以下の数式２を用いて垂直方向への静的そりを補正することを特徴とする。
【００２０】
【数２】
2006198760.tif 000004
【００２１】
また、本発明は、ハンドリングロボットの静的そりを補正する方法であって、前記ハンドリングロボットのガラス搬送時に自重に起因する静的そりを実時間で補正することを特徴とする。
【００２２】
また、本発明は、ハンドリングロボットであって、ガラスハンドリングのためのロボットアームと、前記ロボットアームに連結されて前記物品を把持するエンドエフェクターと、前記ロボットアームの関節部に挟み込まれて前記エンドエフェクターのそり角度を補正する補償部材と、を備えることを特徴とする。
【００２３】
前記補償部材は、前記ロボットアームの構成要素間の関節部または前記ロボットアームと前記エンドエフェクター間の関節部に挟み込まれる薄板であることを特徴とする。
【００２４】
前記ハンドリングロボットは、前記エンドエフェクターのガラス搬送時に自重に起因する静的そりを実時間で補正する制御器をさらに備えることを特徴とする。
【００２５】
また、本発明は、ハンドリングロボットであって、ガラスハンドリングのためのロボットアームと、前記ロボットアームに連結されてガラスを把持するエンドエフェクターと、前記エンドエフェクターのガラス搬送時に自重に起因する静的そりを実時間で補正する制御器と、を備えることを特徴とする。
【００２６】
前記制御器は、静的そりの実時間補正制御のために、垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）にそれぞれ該当する３変数によるそり補償曲線または前記３変数に対して微分可能な関数式を用いて垂直方向への静的そりを補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
本発明のハンドリングロボットの静的そり補正方法及び装置によれば、ロボットアームの各構成要素及びエンドエフェクター間の各関節部に薄板を挟みこんで各構成要素及びエンドエフェクターが水平面よりも上に向かうように組み立てる簡単な機構補正によりエンドエフェクターのそり角度を最小化し、レーザーなどの外部測定装置及びチルティング構造無しでエンドエフェクターの垂直方向静的そりに対する実時間補償制御によりハンドリングロボットの静的誤差を最適に補正することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明に係るハンドリングロボットの静的そり補正方法及び装置の好適な実施形態について、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００２９】
図２は、本発明の実施形態による大型ガラスハンドリングロボットの構造を示す斜視図である。
【００３０】
同図において、ハンドリングロボットは、上部に垂直軸、回転軸、及び２枚のガラスハンドリングのために回転自在に設けられる２つのロボットアーム２０，３０を有するフレーム１０を備え、必要に応じて走行軸をさらに備えることができる。
【００３１】
２つのロボットアーム２０，３０の先端には、大型ガラスをハンドリングするためのエンドエフェクター（ハンド）２２，３２がそれぞれ連結される。
【００３２】
２つのロボットアーム２０，３０は、一周期の動作サイクルの間に２枚のガラスを同時にハンドリングできるように上下に設置され、２つのロボットアーム２０，３０の内部には、ロボットアーム２０，３０が垂直または水平方向に回転できるように動力源を伝達するモーター（図示せず）と、該モーターの駆動によるロボットアーム２０，３０の垂直軸または回転軸の位置を感知するエンコーダー（図示せず）が設置されるが、これは、公知の技術である。
【００３３】
また、２つのロボットアーム２０，３０には、ガラスのハンドリング用途に応じて２つのロボットアーム２０，３０の上下駆動及び回転制御を行い、また、ハンドリングロボットの全般的なシステム動作を制御する制御器４０が連結される。該制御器４０は、エンコーダーから信号を受けてモーターの駆動を制御するもので、エンドエフェクター２２、３２の垂直方向への静的そりに対する実時間補正制御で静的そりを最小化する。
【００３４】
図３は、図２のハンドリングロボットのガラス積載動作を示す側面図であり、２つのロボットアーム２０，３０の先端に連結されたエンドエフェクター２２，３２を用いて大型ガラス６０（図８参照）を真空吸着してガラスバッファー７０（Glass Buffer）に積載する動作を示している。
【００３５】
このときに、ハンドリングするガラス６０の大きさに従ってエンドエフェクター２２，３２の重さ及びエンドエフェクター２２，３２の伸び距離も異なり、大型ガラス６０をハンドリングする場合、エンドエフェクター２２，３２は約１００ｋｇの重さ及び数ｍの伸び距離を有することになる。
【００３６】
図４は、図２のハンドリングロボットの荷重に起因するエンドエフェクターの静的そりを示す斜視図である。同図に示すように、ロボットアーム２０，３０から伸びるエンドエフェクター２２，３２は、エンドエフェクター２２，３２の自重またはエンドエフェクター２２，３２にかかる荷重により非常に大きい静的そりを有する。この静的そりは、その機構構造上、単純な１自由度そり（one-degree-of-freedom deflection）ではなく、エンドエフェクター２２，３２のそり角度は、エンドエフェクター２２，３２の伸び距離及び両方向（図４のＸ、Ｙ方向）位置によって変化する。
【００３７】
大型ガラス６０の製造工程に要求するガラス６０の扁平度(flatness)が数ｍｍ、ガラス６０の静的そり許容余裕が１０ｍｍ内外であることに鑑みるとき、特別な装置や方法により静的そり及びそり角度を最小限にしないと、ハンドリングロボットはガラス６０をハンドリングすることができない。
【００３８】
図５は、図２のハンドリングロボットの機構補正及び実時間補正制御による静的そり補正を説明する構造図である。
【００３９】
同図に示すように、本発明は、図４に示すようなハンドリングロボットの静的そりを最小限に抑えるために、薄板（shim plate）挿入による機構補正によりエンドエフェクター２２，３２のそり角度を最小化する１段階補正と、垂直方向（Ｚ軸方向）への静的そりに対する実時間そり補正制御によりエンドエフェクター２２，３２の静的そりを最小化する２段階補正を行う。これにより、別途の装置または機構無しでハンドリングロボットの静的そりを最小限に抑えることが可能になる。
【００４０】
図６は、ロボットアーム２０，３０への薄板挿入による機構そり補正制御を示す図である。
【００４１】
同図に示すように、図４のＸ、Ｙ方向のそり角度を最小化するために、ロボットアーム２０，３０の各関節Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３に薄板５０を挟み込む。薄板５０の挿入位置は、ロボットアーム２０，３０の構成要素どうし間、またはロボットアーム２０，３０とエンドエフェクター２２，３２間の各関節Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３に該当するいずれの位置にしても良く、必要に応じて１つまたは２つ以上の関節Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３に挟み込んでも良い。
【００４２】
また、薄板５０は、ガラス６０を真空吸着するためにフォーク形状に形成されるエンドエフェクター２２，３２のそれぞれのフォーク状の骨にも設置可能である。
【００４３】
図７は、図２乃至図６のハンドリングロボットの薄板補正に使用されるエンドエフェクターそりモデルを示す図である。
【００４４】
本発明で挿入される薄板５０の厚さと挿入位置を実験から見つけることは非常に難しいため、図７のようにエンドエフェクター２２，３２のそりモデルを用いて薄板５０の厚さと挿入位置を最適に決定しなければならない。
【００４５】
理想的な関節モデルなら、エンドエフェクター２２，３２は各関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３で回転方向へのベンディングのみ存在しなければならないが、実際には回転方向と直交する方向への剛性が足りないので、ねじり（twisting）が存在し、エンドエフェクター２２，３２の伸び位置によってそり角度は変化することになる。すなわち、エンドエフェクター２２，３２のそり自由度は、総３つ（Ｘ、Ｙ、Ｚ方向）であり、単に１自由度に近似して解決できる問題ではない。
【００４６】
【数３】
2006198760.tif 000005
【００４７】
このように、薄板５０による機構補償によりＸ，Ｙ方向のそり角度が最小化されても、静的そりは垂直方向（Ｚ方向）へ図５のように依然として存在している。
【００４８】
これを補償するために、制御器４０が現在エンドエフェクター２２，３２の垂直位置（Ｚ方向）から静的そり値だけを垂直軸に強制補償し、これにより、エンドエフェクター２２，３２の先端を基準として静的そりを最小化する。
【００４９】
この垂直軸そり補償は、任意のエンドエフェクター２２，３２位置に対して任意の時間内になされるべきであるので、制御器４０の補間（interpolation）過程で実時間で処理されなければならない。静的そりの実時間補正制御のためには、補償式の定義が非常に重要となるが、補償式は、下記の３条件が満たされる場合に限って実時間制御に使用されることができ、これは、図９Ａ乃至図９Ｃのそり補償曲線で示す。
【００５０】
第一に、補償式は、垂直位置（Ｚ）、エンドエフェクター水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）によって全て変わる関数式で定義されるべきである。
【００５１】
第二に、補償式は、一時停止、速度変更オーバーライド（override）等の使用者インターラプト（interrupt）に対しても関節速度に不連続点が生じないように上記の３位置変数に対して全て微分可能な関数として定義されるべきである。
【００５２】
第三に、実時間補正中にも使用者が見るエンドエフェクター２２，３２の座標系は一定でなければならない。すなわち、エンドエフェクター２２，３２が伸びる間に実時間補正のために実際に垂直軸（Ｚ方向）が上昇しても使用者が見る座標系の垂直軸位置は変わってはいけない。これは極めて重要な機能であって、これが保障されてこそ実時間補正の意味があり、ロボット使用者は、実時間静的そり補正機能に気付かずにロボットのティーチング(teaching)またはロボットモーションプログラミング（programming）を容易に遂行することができる。
【００５３】
上記の３通りの補償条件を満たすために、図８に示すようにエンドエフェクター水平位置Ｘに対して２次、回転軸位置θに対して６次、垂直軸位置Ｚに対して２次の次数を有し、上記の３変数に対して微分可能な補償式を、下記の数式４のように定義する。
【００５４】
【数４】
2006198760.tif 000006
【００５５】
数式４中、Ｚｍはハンドリングロボットの垂直方向最大ストローク（stroke）、Ｘｍはエンドエフェクター２２，３２の最大ストロークをそれぞれ意味し、δｉｊ（ｉ=１〜３、ｊ＝１〜４）は、垂直位置Ｚ＝０、Ｚｍ／ｓ、Ｚｍ及びθ＝−９０゜、０゜、９０゜、１８０゜でそれぞれ測定された垂直方向静的そり補償値を意味する。
【００５６】
上記の数式４において静的そり補償値δｉｊをＺｍ及びＸｍに比べて十分に小さく設定すると、下記の数式７のような静的そり補償を考慮した純機構学式が求められる。
【００５７】
【数５】
2006198760.tif 000007
【００５８】
ここで、Ｚ´は、静的そり補償により実際垂直軸モーターが移動した位置を意味する値であり、使用者が意図する垂直軸値、すなわち、補償前の垂直軸値Ｚｒとは異なる値である。
【００５９】
上記の数式５は、いつも唯一の解を任意の位置及び任意の時間に対して提供するので、上述した補償式条件のうち、第三の条件、すなわち実時間補正中にも使用者が見る垂直軸位置は一定でなければならないという条件を満足する。
【００６０】
薄板５０の挿入による機構補正と、垂直方向静的そりに対する実時間補償制御により静的そり誤差を最小化する本発明を、大型ガラスハンドリングロボットに実際適用し、その結果を調べてみた。
【００６１】
図２に示すようなガラスハンドリングロボットのロボットアーム２０，３０またはエンドエフェクター２２，３２に対して、まず機構補償のために最適の薄板５０の厚さと挿入位置を計算した後に、この計算結果に基づいて各関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３に薄板５０を挟み込み、続いて、実時間静的そり補償のために空間上の９点で静的そりを測定し補償式を定義した後、エンドエフェクター２２，３２を１００％速度に往復移動させつつ補正前と補正後の垂直方向経路精度を測定した。
【００６２】
エンドエフェクター２２，３２の移動距離は３５００ｍｍ、最大速度は３２００ｍｍ／ｓｅｃであり、実験比較は（ｚ，θ）=（０ｍｍ，０゜）、（６２６ｍｍ，９０゜）の２位置で遂行した時の結果を、図１０Ａ及び図１０Ｂに示す。
【００６３】
図１０Ａでは、垂直方向経路精度が、静的そり補正前の最大−１９．００８ｍｍから補正後−４．５７７ｍｍ（０ｍｍに近似）になったし、図１０Ｂでは、静的そり補正前の６１２．６３ｍｍから補正後６２３．１２ｍｍ（６２６ｍｍに近似）となり、よって、位置に関係なく平均６５％程度の経路精度誤差（すなわち、静的そり）減少効果が得られた。
【００６４】
以上の実施形態は、本発明によるハンドリングロボットの静的そり補正方法及び装置を実施するための一例に過ぎず、本発明は、これに限定されることなく本発明の技術的思想内で各種の変形が可能であることは、当分野で通常の知識を持つ者にとって明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】従来ロボットの静的そり補正方法を示す断面図である。
【図２】本発明の実施形態による大型ガラスハンドリングロボットの構造を示す斜視図である。
【図３】図２のハンドリングロボットのガラス記載動作を示す側面図である。
【図４】図２のハンドリングロボットの荷重によるエンドエフェクターの静的そりを示す斜視図である。
【図５】図２のハンドリングロボットの機構補正及び実時間補正制御による静的そり補正方法を説明する構造図である。
【図６】図２のハンドリングロボットにおいて薄板挿入による機構補正を示す断面図である。
【図７】図２乃至図６のハンドリングロボットの薄板補正のために使用されるエンドエフェクターのそりモデルを示す図である。
【図８】図２のハンドリングロボットの薄板補正のためのそり角度計算位置図である。
【図９Ａ】図２のハンドリングロボットにおいてエンドエフェクター水平位置(Ｘ)、)によるそり補償曲線を示す図である。
【図９Ｂ】図２のハンドリングロボットにおいてエンドエフェクター回転軸位置(θ)によるそり補償曲線を示す図である。
【図９Ｃ】図２のハンドリングロボットにおいてエンドエフェクター垂直軸位置(Ｚ)によるそり補償曲線を示す図である。
【図１０Ａ】図２のハンドリングロボットの静的そり補償前後のエンドエフェクターの垂直方向軌跡を示す実験結果グラフである。
【図１０Ｂ】図２のハンドリングロボットの静的そり補償前後のエンドエフェクターの垂直方向軌跡を示す実験結果グラフである。
【符号の説明】
【００６６】
１０  フレーム
２０、３０  ロボットアーム
２２、３２  エンドエフェクター（ハンド）
４０  制御器
５０  薄板
６０  大型ガラス
７０  ガラスバッファー
【図１】
2006198760.tif 000010
【図２】
2006198760.tif 000011
【図３】
2006198760.tif 000012
【図４】
2006198760.tif 000013
【図５】
2006198760.tif 000014
【図６】
2006198760.tif 000015
【図７】
2006198760.tif 000016
【図８】
2006198760.tif 000017
【図９Ａ】
2006198760.tif 000018
【図９Ｂ】
2006198760.tif 000019
【図９Ｃ】
2006198760.tif 000020
【図１０Ａ】
2006198760.tif 000021
【図１０Ｂ】
2006198760.tif 000022