(57)【要約】【課題】  上位コントローラが少ない負荷で多くのサーボ制御機器のパラメータを監視することができるサーボ制御システムを提供する。【解決手段】  上位コントローラ１と複数のサーボ制御機器３が通信線２で接続され、前記上位コントローラ１が前記サーボ制御機器３にパラメータ番号を送信し前記サーボ制御機器３のパラメータ値を読み出すサーボ制御システムにおいて、前記上位コントローラ１に、読み出す前記パラメータ番号の新たな設定または読み出した前記パラメータ値の変化がないときは前記サーボ制御機器３にパラメータ番号を送信し前記パラメータ値を読み出す周期を通常の読み出し周期より長くするパラメータ番号送信周期調整手段９を備える。【選択図】図１
2006059214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続され、前記上位コントローラが前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記サーボ制御機器のパラメータ値を読み出すサーボ制御システムにおいて、
前記上位コントローラに、読み出す前記パラメータ番号の新たな設定または読み出した前記パラメータ値の変化がないときは前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記パラメータ値を読み出す周期を通常の読み出し周期より長くするパラメータ番号送信周期調整手段を備えることを特徴とするサーボ制御システム。
【請求項２】
上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続され、前記上位コントローラが前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記サーボ制御機器のパラメータ値を読み出すサーボ制御システムにおいて、
前記サーボ制御機器に、前記上位コントローラから送信されたパラメータ番号のパラメータ値の変化を監視し、変化があったときのみ前記上位コントローラにパラメータ値を返すパラメータ値監視制御手段を備えることを特徴とするサーボ制御システム。
【請求項３】
上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続され、前記上位コントローラが前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記サーボ制御機器のパラメータ値を読み出すサーボ制御システムのパラメータ値監視方法において、
前記上位コントローラは、読み出す前記パラメータ番号の新たな設定または読み出した前記パラメータ値の変化がないときは前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記パラメータ値を読み出す周期を通常の読み出し周期より長くすることを特徴とするサーボ制御システムのパラメータ値監視方法。
【請求項４】
上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続され、前記上位コントローラが前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記サーボ制御機器のパラメータ値を読み出すサーボ制御システムのパラメータ値監視方法において、
前記サーボ制御機器は、前記上位コントローラから送信されたパラメータ番号のパラメータ値の変化を監視し、変化があったときのみ前記上位コントローラにパラメータ値を返すことを特徴とするサーボ制御システムのパラメータ値監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続されたサーボ制御システムおよびそのパラメータ値監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続されたサーボ制御システムでは、上位コントローラからサーボ制御機器のパラメータ値を読み出すための指令を一定周期で送信し、その応答をサーボ制御機器から受信することによって行っていた。
図８は、従来のサーボ制御システムの構成を示す図である。図８において、１は上位コントローラ、３はサーボ制御機器、４はサーボ制御機器３で制御されるモータ、２は上位コントローラ１とサーボ制御機器３を接続する通信線であり、上位コントローラ１から通信線２を経由してサーボ制御機器３に指令が行き、その指令によりサーボ制御機器３がモータ４を動作させる。
【０００３】
図９は、従来の上位コントローラとサーボ制御機器のパラメータ値読み出しに関するブロック図である。上位コントローラ１には、読み出すパラメータ番号を設定するパラメータ番号設定部５、パラメータ番号をパラメータ値読み出し指令としてサーボ制御機器３に送信するパラメータ番号送信部７、読み出したパラメータ値を受信する受信部８、パラメータ番号の設定値や読み出したパラメータ値を表示する表示部６がある。また、サーボ制御機器３にはパラメータ番号を受信する受信部１０、受信部１０で受信したパラメータ番号をパラメータ値格納メモリ１３から読み込むパラメータ値読み込み部１１、読み込んだパラメータ値を上位コントローラ１に送信するパラメータ値送信部１２がある。上位コントローラ１からサーボ制御機器３には一定周期でパラメータ番号を送信し、パラメータ値を読み出している。
図１０は、上位コントローラ１からのパラメータ番号送信周期と読み出したパラメータ値の例である。この例では、サーボ制御機器３のパラメータ値は、区間Ａと区間Ｃでは一定値であるが、区間Ｂでは値が変化している。従来は、区間Ａ、Ｂ、Ｃいずれの場合も常に一定周期で読み出し指令を行っている。（例えば特許文献１参照）
【特許文献１】特開平７−１７５４０５号広報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のサーボ制御システムでは、上位コントローラからサーボ制御機器のパラメータ値の読み出しを一定周期で行っているので、パラメータ値の変化が無い場合でも通信が行われていた。このため、監視対象のパラメータの数に比例して、上位コントローラの処理の負荷が大きくなってしまい、一度に多くのパラメータを監視するには、その処理を行えるだけのＣＰＵを持った上位コントローラが必要となる。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、上位コントローラが少ない負荷で多くのサーボ制御機器のパラメータ値を監視することができるサーボ制御システムおよびそのパラメータ値監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明のサーボ制御システムは、上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続され、前記上位コントローラが前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記サーボ制御機器のパラメータ値を読み出すサーボ制御システムにおいて、前記上位コントローラに、読み出す前記パラメータ番号の新たな設定または読み出した前記パラメータ値の変化がないときは前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記パラメータ値を読み出す周期を通常の読み出し周期より長くするパラメータ番号送信周期調整手段を備えることを特徴としている。
また、本発明のサーボ制御システムは、上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続され、前記上位コントローラが前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記サーボ制御機器のパラメータ値を読み出すサーボ制御システムにおいて、前記サーボ制御機器に、前記上位コントローラから送信されたパラメータ番号のパラメータ値の変化を監視し、変化があったときのみ前記上位コントローラにパラメータ値を返すパラメータ値監視制御手段を備えることを特徴としている。
【０００６】
また、本発明のサーボ制御システムのパラメータ値監視方法は、上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続され、前記上位コントローラが前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記サーボ制御機器のパラメータ値を読み出すサーボ制御システムのパラメータ値監視方法において、前記上位コントローラは、読み出す前記パラメータ番号の新たな設定または読み出した前記パラメータ値の変化がないときは前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記パラメータ値を読み出す周期を通常の読み出し周期より長くすることを特徴としている。
また、本発明のサーボ制御システムのパラメータ値監視方法は、上位コントローラと複数のサーボ制御機器が通信線で接続され、前記上位コントローラが前記サーボ制御機器にパラメータ番号を送信し前記サーボ制御機器のパラメータ値を読み出すサーボ制御システムのパラメータ値監視方法において、前記サーボ制御機器は、前記上位コントローラから送信されたパラメータ番号のパラメータ値の変化を監視し、変化があったときのみ前記上位コントローラにパラメータ値を返すことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、パラメータ値の変化によりパラメータ値読み出しの周期を調整するので、上位コントローラが少ない負荷で多くのサーボ制御機器のパラメータ値を監視するサーボシステムおよびそのパラメータ値監視方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１は、本発明の実施例１の上位コントローラとサーボ制御機器のパラメータ読み出しに関するブロック図である。本発明が従来技術と異なる点は、上位コントローラ１にパラメータ番号送信周期調整部９を備える点であり、他は従来技術と同一であり説明は省略する。パラメータ番号送信周期調整部９は、パラメータ値読み出し指令をサーボ制御機器３に出すタイミングを上位コントローラの負荷が少なくなるように調整する。
図２は、本発明のパラメータを監視する上位コントローラの画面表示の例である。２０はパラメータ値監視画面、２１はパラメータ入力欄、２２はサーボ制御機器３が何軸目かを表す軸番号を入力する軸番号入力欄、２３はパラメータ番号入力欄、２４はパラメータ値表示部である。パラメータ入力欄２１は、パラメータ値監視画面２０上に複数設けられており、それぞれのパラメータ入力欄２１には、軸番号入力欄２２とパラメータ番号入力欄２３が１つずつ設けられている。操作者は、この画面とキー（不図示）を使用し、監視したいパラメータの軸番号とパラメータ番号を設定する。
【００１０】
図３は、本発明の実施例１の処理を示すフローチャートである。
上位コントローラ１は、サーボ制御機器３との通信状態を確立したあと、通信中フラグを１にする。通信中フラグが１になることにより、ステップＳ１〜Ｓ２２の繰り返し処理が開始される。また、起動したとき、送信タイミングカウンタと送信間隔値と、パラメータ番号をインデックスする変数ｉの３つの整数変数の初期値はゼロとする。
ステップＳ２において、パラメータ入力欄２１それぞれに入力されている軸番号、およびパラメータ番号を全て読み出す。そのあと、パラメータ入力欄２１の数だけＳ３〜Ｓ２０の処理を繰り返す。ここで変数ｉは、図２のパラメータ入力欄２１に示されるパラメータ番号をインデックスしていく変数であり、以降の処理はこの変数ｉでインデックスされるパラメータ番号に対して行なわれる。
【００１１】
ステップＳ４において、軸番号入力欄２２とパラメータ番号入力欄２３の値が前回と異なる場合は、監視するパラメータ番号が新たに指定された場合であり、ステップＳ５においてパラメータ番号変更フラグを１にし、その後ステップＳ８以降の処理を実行する。ステップＳ４において、軸番号入力欄２２とパラメータ番号入力欄２３の値が前回と比較して変化が無い場合は、ステップＳ６において送信タイミングカウンタの値を１だけ増やした後、ステップＳ７で送信間隔値との比較を行い、送信タイミングカウンタが送信間隔値より大きい場合にのみ、ステップＳ８以降の処理を実行する。すなわち、送信タイミングカウンタが送信間隔値より小さいときは処理を行わない。
【００１２】
ステップＳ８でパラメータ値を読み出すためのパラメータ番号を指令としてサーボ制御機器３に送信する。このとき、送信先のサーボ制御機器３は軸番号入力欄２２で指定されたサーボ制御機器３であり、読み出すパラメータ番号はパラメータ番号入力欄２３で指定された番号である。
ステップＳ９で送信タイミングカウンタの値をゼロにし、ステップＳ１０でサーボ制御機器３からパラメータ読み出し指令の応答を受信し、ステップＳ１１で応答情報を解析し、パラメータ値を得る。そして、ステップＳ１２で解析で得られたパラメータ値をパラメータ数値表示部２４に表示させる。
ステップＳ１３において、パラメータ番号変更フラグが１である場合は、監視するパラメータ番号が新規に指定された場合であり、このときはステップＳ１４でパラメータ番号変更フラグを０に戻したあと、ステップＳ１５で送信間隔値を０にして、パラメータ値をすぐ読み出す。ステップＳ１３において、パラメータ番号変更フラグが０だった場合は、ステップＳ１６でパラメータ値の前回値と今回受信したパラメータ値の比較を行い、前回のパラメータ値と異なっていた場合はステップＳ１７で送信間隔値を０にし、ステップＳ１６で前回のパラメータ値と今回の値が同じである場合はステップＳ１８で送信間隔値を例えば２に設定する。すなわち、パラメータ値に変化が無い場合はパラメータ番号の送信間隔を通常の送信間隔の３倍の長さにする。
【００１３】
ステップＳ１９で変数ｉに１を足してステップＳ３に戻る。ステップＳ３において、ｉの値がパラメータ入力欄２１の数に達した場合は、ステップＳ３〜ステップＳ１９の繰り返し処理を終了し、ステップＳ２０を実行する。
ステップＳ２０では、一定時間休止したあと、ステップＳ１に戻り、通信接続中であれば、ステップＳ１からの処理を再度繰り返す。
ここで休止する一定時間を例えば５００ｍｓｅｃとすると、上記のような処理を実行することにより、新たに監視をするように指定されたパラメータまたはパラメータ値に変化があったパラメータについては、５００ｍｓｅｃ毎にパラメータ番号送信が行われ、パラメータ値に変化が無いパラメータについては２回分の送信処理がキャンセルされるため、１５００ｍｓｅｃ毎に送信が実行される。
なお、ステップＳ１８で送信間隔値をもっと大きくすれば、送信間隔は通常の３倍より更に長くすることができる。
図４は実施例1の送信周期の例で、区間Ｂで示されるパラメータ値が変化している区間ではパラメータ読み出し間隔であるパラメータ番号送信周期は図１０の通常の周期と同じであるが、区間Ａ、Ｃのパラメータ値に変化が無い区間ではパラメータ番号送信周期は区間Ｂの３倍の長さになっている。
このように、新たに監視をするように指定されたパラメータや、パラメータ値に変化があるパラメータ以外は、読み出し周期を通常の読み出し周期より長くすることにより上位コントローラの負荷を減らすため、上位コントローラが少ない負荷で多くのサーボ制御機器のパラメータ値を監視することができる。
【実施例２】
【００１４】
図５は、本発明の実施例２の上位コントローラとサーボ制御機器のパラメータ読み出しに関するブロック図である。本発明が従来技術と異なる点はサーボ制御機器３にパラメータ値監視制御部１４と参照番号格納メモリ１５を備える点であり、他は従来技術と同一であり説明は省略する。サーボ制御装置３が上位コントローラ１から表示するパラメータ番号を受信すると、パラメータ番号が参照番号格納メモリ１５に格納される。パラメータ値監視制御部１４では、参照番号格納メモリ１５に格納されたパラメータ番号のパラメータ値を監視し、値が変化したときにパラメータ送信部１２から上位コントローラにパラメータ値を送信する。
【００１５】
図６は、実施例２の処理を示すフローチャートである。
図６において、上位コントローラ１とサーボ制御機器３との間の通信が開始されると、通信中フラグが１となり、上位コントローラ１は、ステップＳ３１〜Ｓ３６の繰り返し処理を実行開始する。また、サーボ制御機器３は、ステップＳ４１〜Ｓ５０の繰り返し処理を実行開始する。
図２のパラメータ入力欄２１に軸番号あるいはパラメータ番号が入力されると、上位コントローラ１はステップＳ３３で指定された軸番号のサーボ制御機器３に入力されたパラメータ番号を送信する。
サーボ制御機器３は、ステップＳ４２で上位コントローラ１からパラメータ番号を受信すると、ステップＳ４３で受信したパラメータ番号を図５の参照番号格納メモリ１５に登録する。参照番号格納メモリ１５には、パラメータ入力欄９の数だけ、パラメータ番号を登録できる。
【００１６】
サーボ制御機器３は、ステップＳ４４で参照番号格納メモリ１５から、登録されているパラメータの番号全てを取り出し、それぞれの番号に対応するパラメータ値格納メモリ１３からパラメータ値を読み込む。そして、ステップＳ４５〜Ｓ４９の処理をパラメータ入力欄２１の数だけ繰り返す。
ステップＳ４６でパラメータ値の前回値との比較を行い、読み込んだ値が前回値と異なるパラメータについては、ステップＳ４７でそのパラメータ値を上位コントローラ１に送信する。
ステップＳ４８で変数ｉの値を１だけ増やした後、ステップＳ４５にもどり、ｉの値がパラメータ入力欄２１の数に達すると、ステップＳ４５〜Ｓ４９の繰り返し処理を終了し、ステップＳ４１に戻り、通信中であればステップＳ４１以降を再度実行する。
上位コントローラ１はステップＳ３４でサーボ制御機器３からパラメータ値を受信すると、ステップＳ３５でサーボ制御機器３から受信したパラメータ値に対応するパラメータ入力欄２１上にあるパラメータ数値表示部２４の表示値を、サーボ制御機器３から受信した値に更新する。
【００１７】
図７は、サーボ制御装置３から上位コントローラ１へのパラメータ送信タイミング送信処理のタイミングを示す図である。パラメータ監視制御部１４の処理周期、つまり、ステップＳ４１からＳ５０を繰り返す周期毎に、ステップＳ４６においてパラメータ値の前回値との比較が行われ、パラメータ値が前回値と異なった場合のみ、ステップＳ４７の送信処理が実行される。すなわち、区間Ｂの実線部でのみ送信を行い、区間Ａ、Ｃでは送信を行わない。
このように、上位コントローラ１からパラメータ番号をサーボ制御機器３側に送信した後は、パラメータ値が変化したときにのみサーボ制御機器３から上位コントローラ１への送信が行われるため、パラメータ値監視画面２０でモニタするパラメータの数が多い場合でも、上位コントローラが少ない負荷で多くのサーボ制御機器のパラメータ値を監視することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例１の上位コントローラとサーボ制御機器のパラメータ読み出しに関するブロック図
【図２】本発明のパラメータを監視する上位コントローラの画面表示の例
【図３】本発明の実施例１の処理を示すフローチャート
【図４】本発明の実施例1の送信周期の例
【図５】本発明の実施例２の上位コントローラとサーボ制御機器のパラメータ読み出しに関するブロック図
【図６】本発明の実施例２の処理を示すフローチャート
【図７】本発明の実施例２のサーボ制御機器から上位コントローラへの送信タイミングを示す図
【図８】従来のサーボ制御システムの構成を示す図
【図９】従来の上位コントローラとサーボ制御機器のパラメータ読み出しに関するブロック図
【図１０】上位コントローラ１からのパラメータ番号送信周期と読み込んだパラメータ値の例
【符号の説明】
【００１９】
１  上位コントローラ
２  通信線
３  サーボ制御機器
４  モータ
５  パラメータ番号設定部
６  表示部
７  パラメータ番号送信部
８  、１０  受信部
９  パラメータ番号送信周期調整部
１１  パラメータ値読み込み部
１２  パラメータ値送信部
１３  パラメータ値格納メモリ
１４  パラメータ値監視制御部
１５  参照番号格納メモリ
２０  パラメータ値監視画面
２１  パラメータ入力欄
２２  軸番号入力欄
２３  パラメータ番号入力欄
２４  パラメータ値表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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