(57)【要約】  【課題】  地図データと車両の現在地、車速、及び進行方向等の現在の状況を特定する複数の情報に基づいて車両及び障害物が移動する軌跡を推定することにより、より適当な状況下で運転者に警告を行うことを可能とした運転支援装置を提供する。  【解決手段】  自車両２の周囲に位置する障害物を検出した場合に、自車両２の地図上の現在位置と、地図ＤＢ４１に格納された地図データとから障害物の推定移動軌跡を予測し（Ｓ６）、車両ＥＣＵ９から送信された車両２の舵角、自車方位及びウインカー等の操作情報と、地図ＤＢ４１に格納された地図データとから自車両２の推定移動軌跡を予測し（Ｓ７）、その軌跡が交差すると判定された場合に、その交差する地点への車両２と障害物の到達時刻を速度範囲決定テーブル５０及び速度係数テーブル５１〜５３を用いて算出する（Ｓ９、Ｓ１０）ように構成する。  【選択図】  図５
2006309445.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に配置され、車両の周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した画像に基づいて障害物を検出する障害物検出手段と、を有する運転支援装置において、
地図データ記憶手段と、
前記車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記車両の車速及び進行方向を検出する車両状態検出手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶された地図データと前記現在地検出手段及び車両状態検出手段の検出結果とに基づいて車両が移動する車両軌跡を推定する車両推定軌跡作成処理手段と、
前記障害物検出手段の検出結果に基づいて前記障害物の位置変化を検出し、障害物の移動速度及び移動方向を演算する障害物演算手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶された地図データと前記障害物演算手段の演算結果とに基づいて前記障害物が移動する障害物軌跡を推定する障害物推定軌跡作成処理手段と、
前記車両軌跡と前記障害物軌跡とが交差する場合に警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車両軌跡と前記障害物軌跡とが交差する場合に、前記車両の車速及び進行方向と、前記障害物の移動速度及び移動方向と、車両の周囲の状況と、に基づいて交差する地点への車両の到達時刻と障害物の到達時刻とを算出する到達時刻算出手段と、を有し、
前記警告手段は、前記到達時刻算出手段の算出結果に基づいて警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記障害物検出手段によって検出された障害物の種類を特定する障害物特定手段を有し、
前記到達時刻算出手段は、前記障害物特定手段によって特定された障害物の種類に基づいて算出を行うことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記到達時刻算出手段は、前記障害物特定手段の特定結果に基づいて前記障害物の移動速度を決定するとともに、決定された移動速度により前記障害物の到達時刻を算出することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記到達時刻算出手段は、
車両状態検出手段によって検出された前記車両の車速から車速の速度範囲を決定するとともに、決定された速度範囲により前記車両の到達時刻範囲を算出し、
前記障害物特定手段の特定結果に基づいて前記障害物の移動速度の速度範囲を決定するとともに、決定された速度範囲により前記障害物の到達時刻範囲を算出し、
前記警告手段は、
前記車両の到達時刻範囲と前記障害物の到達時刻範囲が重複する場合に警告を行うことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記警告手段は、前記到達時刻算出手段によって算出された前記車両の到達時刻と前記障害物の到達時刻とが所定時間差以内である場合に警告を行うことを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記車両が走行する道路の形状を検出する道路形状検出手段を有し、
前記到達時刻算出手段は、前記道路形状検出手段によって検出された道路の形状に基づいて前記障害物の到達時刻の算出を行うことを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記撮像手段により撮像した画像に基づいて信号機の状態を検出する信号機状態検出手段を有し、
前記到達時刻算出手段は、前記信号機状態検出手段によって検出された前記信号機の状態に基づいて前記障害物の到達時刻の算出を行うことを特徴とする請求項２乃至請求項７のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と検出した障害物の移動軌跡をそれぞれ推定し、障害物との衝突に関する警告を行う運転支援装置に関し、特に、地図データと車両の現在地、車速、及び進行方向等の現在の状況を特定する複数の情報に基づいて車両及び障害物が移動する軌跡を推定することにより、より適当な状況下で運転者に警告を行うことを可能とした運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両運転時の事故防止の観点から、車両の周辺に位置する人や自転車等の障害物をレーダや撮像したカメラの画像等によって検出し、運転者に対して警告を行う運転支援装置を搭載する車両が増加している。その際、単に障害物の有無やその位置を特定するのみでなく、より適当な状況下（必要なタイミングのみ）での警告を行う為に、現在の状況からその後の自車両の動きや障害物の動きを予測して警告をすることについても行われている。例えば、特開２００２−３４０５８３号公報には、レーダ装置から前方の障害物の有無等自車両の周辺の状況を示す情報を入手し、また、車両搭載センサ類から自車両の走行速度等の走行状態を示す情報を入手し、更に、ナビゲーション装置により自車両の位置や走行道路を把握し、自車両と他車両の進路予測から他車両に対して自車両の走行が影響を与える可能性について判断し、影響を与えそうな他車両を抽出して表示手段へ表示することにより、周辺車両を含む周辺の交通状況を、適切に表示することが可能な周辺車両情報提供装置について記載されている。
【特許文献１】特開２００２−３４０５８３号公報（第３頁〜第５頁、図１〜図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された周辺車両情報提供装置では、自車両と他車両の進路を予測する際に、レーダ装置、車両搭載センサ類、及びナビゲーション装置から取得した情報に基づいて予測を行っているものの、自車両と他車両に関する情報が十分に得られず、その進路予測を正確に行うことができなかった。特に、車両の通行する道路に関しては、全国に設けられた無数の道路毎に基本的に同じ形状を有するものは無く、例えば車線の数、道幅、交差点の種類等の様々な要因によってその進路予測を困難にしていた。従って、前記従来の周辺車両情報提供装置では、その予測の正確性に限界があり、運転者に対する警告を適切にすることができなかった。
【０００４】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、地図データと車両の現在地、車速、及び進行方向等の現在の状況を特定する複数の情報に基づいて車両及び障害物が移動する軌跡を推定することにより、より適当な状況下で運転者に警告を行うことを可能とした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため本願の請求項１に運転支援装置は、車両に配置され、車両の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像した画像に基づいて障害物を検出する障害物検出手段と、を有する運転支援装置において、地図データ記憶手段と、前記車両の現在地を検出する現在地検出手段と、前記車両の車速及び進行方向を検出する車両状態検出手段と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データと前記現在地検出手段及び車両状態検出手段の検出結果とに基づいて車両が移動する車両軌跡を推定する車両推定軌跡作成処理手段と、前記障害物検出手段の検出結果に基づいて前記障害物の位置変化を検出し、障害物の移動速度及び移動方向を演算する障害物演算手段と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データと前記障害物演算手段の演算結果とに基づいて前記障害物が移動する障害物軌跡を推定する障害物推定軌跡作成処理手段と、前記車両軌跡と前記障害物軌跡とが交差する場合に警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記車両軌跡と前記障害物軌跡とが交差する場合に、前記車両の車速及び進行方向と、前記障害物の移動速度及び移動方向と、車両の周囲の状況と、に基づいて交差する地点への車両の到達時刻と障害物の到達時刻とを算出する到達時刻算出手段と、を有し、前記警告手段は、前記到達時刻算出手段の算出結果に基づいて警告を行うことを特徴とする。
ここで「車両の周囲の状況」とは、例えば信号機や停止線の有無、信号機の点灯色、路面の勾配、路面の形状、検出した他の障害物の位置や動き等を含む。
【０００７】
また、請求項３に係る運転支援装置は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記障害物検出手段によって検出された障害物の種類を特定する障害物特定手段を有し、前記到達時刻算出手段は、前記障害物特定手段によって特定された障害物の種類に基づいて算出を行うことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る運転支援装置は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記到達時刻算出手段は、前記障害物特定手段の特定結果に基づいて前記障害物の移動速度を決定するとともに、決定された移動速度により前記障害物の到達時刻を算出することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る運転支援装置は、請求項３又は請求項４に記載の運転支援装置において、前記到達時刻算出手段は、車両状態検出手段によって検出された前記車両の車速から車速の速度範囲を決定するとともに、決定された速度範囲により前記車両の到達時刻範囲を算出し、前記障害物特定手段の特定結果に基づいて前記障害物の移動速度の速度範囲を決定するとともに、決定された速度範囲により前記障害物の到達時刻範囲を算出し、前記警告手段は、前記車両の到達時刻範囲と前記障害物の到達時刻範囲が重複する場合に警告を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係る運転支援装置は、請求項２乃至請求項４に記載の運転支援装置において、前記警告手段は、前記到達時刻算出手段によって算出された前記車両の到達時刻と前記障害物の到達時刻とが所定時間差以内である場合に警告を行うことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７に係る運転支援装置は、請求項２乃至請求項６のいずれかに記載の運転支援装置において、前記車両が走行する道路の形状を検出する道路形状検出手段を有し、前記到達時刻算出手段は、前記道路形状検出手段によって検出された道路の形状に基づいて前記障害物の到達時刻の算出を行うことを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項８に係る運転支援装置は、請求項２乃至請求項７のいずれかに記載の運転支援装置において、前記撮像手段により撮像した画像に基づいて信号機の状態を検出する信号機状態検出手段を有し、前記到達時刻算出手段は、前記信号機状態検出手段によって検出された前記信号機の状態に基づいて前記障害物の到達時刻の算出を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１の運転支援装置では、車両の車速及び進行方向と障害物の移動方向と移動速度を検出し、地図データ記憶手段に記憶された地図データと検出結果とに基づいて車両が移動する車両軌跡と障害物が移動する障害物軌跡を推定し、警告を行うので、現在の車両及び障害物とその周囲の状況を特定する複数の情報に基づいて車両及び障害物が移動する軌跡を推定することが可能となる。従って、車両と障害物との関係において、現在の状況を考慮した必要なタイミングのみで運転者に警告を行うことが可能となる。また、それによって車両の周囲に障害物が位置する場合に、危険を知らせる警告を的確に行うことが可能となり、安全に車両を走行させることができる。
【００１４】
また、請求項２の運転支援装置では、車両軌跡と障害物軌跡とが交差する場合に、車両の車速及び進行方向と、障害物の移動速度及び移動方向と、車両の周囲の状況と、に基づいて交差する地点への車両の到達時刻と障害物の到達時刻とを算出するので、現在の車両及び障害物とその周囲の状況を特定する複数の情報に基づいて車両及び障害物の接触に関する可能性を推定することが可能となる。従って、車両と障害物との関係において、現在の状況を考慮した必要なタイミングで運転者に警告を行うことが可能となる。
【００１５】
また、請求項３の運転支援装置では、障害物の種類を特定し、特定された障害物の種類に基づいて到達時刻の算出を行うので、障害物の種類（例えば、子供の歩行者、大人の歩行者、自転車等）に基づいて車両及び障害物の接触に関する可能性をより的確に推定することが可能となる。従って、車両と障害物との関係において、現在の状況を考慮した必要なタイミングで運転者に警告を行うことが可能となる。
【００１６】
また、請求項４の運転支援装置では、障害物の種類を特定し、特定された障害物の種類に基づいて移動速度を決定するとともに到達時刻の算出を行うので、障害物の種類（例えば、子供の歩行者、大人の歩行者、自転車等）に基づいて車両及び障害物の接触に関する可能性をより的確に推定することが可能となる。従って、車両と障害物との関係において、現在の状況を考慮した必要なタイミングで運転者に警告を行うことが可能となる。
【００１７】
また、請求項５の運転支援装置では、車両の車速と障害物の移動速度に関して速度範囲を設定するとともに設定した移動範囲から到達時刻の範囲を算出し、到達時刻範囲が重複する場合に警告を行うので、車両と障害物の推定された軌跡及び速度と、実際の軌跡及び速度との間に誤差が生じる場合であっても、誤差を考慮した的確な警告を行うことが可能となる。
【００１８】
また、請求項６の運転支援装置では、到達時刻算出手段によって算出された車両の到達時刻と障害物の到達時刻とが所定時間差以内である場合に警告を行うので、運転者に障害物との接触の虞があることを予め報知し、運転者はその後の適切な運転動作が可能となる。
【００１９】
また、請求項７の運転支援装置では、車両が走行する道路の形状を検出し、検出された道路の形状に基づいて到達時刻の算出を行うので、例えば、信号機及び停止線の有無や路面の状態等の状況に基づいて車両及び障害物の接触に関する可能性をより的確に推定することが可能となる。従って、車両と障害物との関係において、現在の状況を考慮した必要なタイミングで運転者に警告を行うことが可能となる。
【００２０】
更に、請求項８の運転支援装置では、撮像手段により撮像した画像に基づいて信号機の状態を検出し、検出された前記信号機の状態に基づいて到達時刻の算出を行うので、信号機の点灯状況に基づいて車両及び障害物の接触に関する可能性をより的確に推定することが可能となる。従って、車両と障害物との関係において、現在の状況を考慮した必要なタイミングで運転者に警告を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両２に対して設置された第１カメラ（撮像手段）３及び第２カメラ（撮像手段）４と、液晶ディスプレイ（警告手段）５と、スピーカ（警告手段）６と、運転支援ＥＣＵ７と、現在地検出部８と、車両ＥＣＵ（車両状態検出手段）９等で構成されている。
【００２２】
第１カメラ３及び第２カメラ４は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、各カメラの視野角が重なるように車両前方のナンバープレートの上中央付近にそれぞれ配置され、車両２の前方から側方にかけて広範囲の撮像が可能となっている。そして、撮像した画像データは後述するように運転支援ＥＣＵ７の障害物検出処理部３１によって解析され、車両２の周囲に位置する障害物（人や自転車や他の車両等）が検出される。
【００２３】
液晶ディスプレイ５は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、例えば、第１カメラ３及び第２カメラ４が撮像した画像や、地図上における車両２の位置を示す地図画像や、後述のように障害物との衝突の虞を特に視覚的な手段によって運転者に警告する警告画面（図１４参照）等を表示する。尚、液晶ディスプレイ５は、ナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
【００２４】
また、スピーカ６は、後述のように障害物との衝突の虞を特に聴覚的な手段によって運転者に警告する警告音や警告音声（図１３、図１５、図１６参照）等を出力する出力手段であり、車両２に設置されたオーディオ装置やナビゲーション装置によって出力される音楽や音声案内を出力する際にも使用することができる。
【００２５】
運転支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）７は、第１カメラ３及び第２カメラ４で撮像した画像から障害物を検出するとともに地図データ等の各種情報に基づいて障害物の経路（予測進路）を推定し、更に同様にして自車の経路（予測進路）を推定する。その結果、経路が交差する場合であって、その交差する地点への到達時刻から障害物との衝突の危険があると判定した際に、液晶ディスプレイ５やスピーカ６を用いて運転者に警告を行うものである。尚、運転支援ＥＣＵ７の詳細な構成については後述する。
【００２６】
また、現在地検出部８は、例えばナビゲーション装置のようなＧＰＳ４１による位置検出機能と車両２の絶対方位を検出する地磁気センサ４２と地図データが格納された地図ＤＢ４３を備えたものであり（図２参照）、車両２の現在地と進行方向を地図上で特定することが可能となる。
【００２７】
そして、車両ＥＣＵ９は、エンジン、変速機、ブレーキ等の作動を制御する車両２の電子制御ユニットであり、また、車速センサ１２、操舵角センサ１３、及びジャイロセンサ１４の各種センサが接続されている。ここで、車速センサ１２は、車両２の車輪に取り付けられたアクティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出して車両ＥＣＵ９に速度信号を出力する。また、操舵角センサ１３は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出して操舵角信号を車両ＥＣＵ９に出力する。ここで、操舵角センサ１３は、ステアリングコラムシャフトの回転量を光学センサ等で検出するように構成されている。更に、ジャイロセンサ１４は車両２の旋回角を検出して、車両ＥＣＵ９に旋回角信号を出力する。尚、ジャイロセンサ１４としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。
その結果、車両ＥＣＵ９は車速センサ１２の出力信号に基づいて車両２の現在の車速を検出し、操舵角センサ１３の出力信号に基づいて車両２の舵角を検出する。また、ジャイロセンサ１４によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２８】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の制御系に係る構成について特に運転支援ＥＣＵ７を中心にして図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る運転支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
図２において、運転支援装置１の制御系は、運転支援ＥＣＵ７と、車両ＥＣＵ９の各制御手段を基本にして構成され、各制御手段に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００２９】
また、運転支援ＥＣＵ７は、ＣＰＵ２１を核として構成されており、ＣＰＵ２１には記憶手段であるＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３が接続されている。そして、ＲＯＭ２２には後述する運転支援処理プログラム、その他、液晶ディスプレイ５及びスピーカ６等の制御上必要な各種のプログラム、速度範囲決定テーブル５０、速度係数テーブル５１〜５３等が格納されている。また、ＲＡＭ２３はＣＰＵ２１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
そして、ＣＰＵ２１には、障害物検出処理部３１、障害物演算処理部３２、障害物特定処理部３３、障害物推定軌跡作成処理部３４、車両推定軌跡作成処理部３５、到達時刻算出処理部３６、道路形状検出処理部３７、信号機状態検出処理部３８、衝突判定処理部３９を備え、車両ＥＣＵ９及び各周辺機器から取得した情報に基づいて、車両２と障害物との接触の警告を液晶ディスプレイ５及びスピーカ６を制御して行う。
【００３０】
ここで、障害物検出処理部３１は、第１カメラ３及び第２カメラ４が撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、路面上の障害物を検出する。
また、障害物演算処理部３２は、障害物検出処理部３１の検出結果を所定数蓄積し、蓄積した検出結果をもとに、検出された障害物がどれくらいの速度でどの方向に移動しているか（障害物の移動速度と移動方向）を演算して検出する。
また、障害物特定処理部３３は、前記障害物検出処理部３１によって検出された障害物に対してマッチングを取ることにより、その形状を把握し、当該障害物を「歩行者（大人）」、「歩行者（子供）」、「自転車」、「車椅子」、「車両」、「その他（前記５つのいずれにも属さないと判定された障害物）」のいずれかに特定する。
また、障害物推定軌跡作成処理部３４は、前記障害物特定処理部３３によって「歩行者（大人）」、「歩行者（子供）」、「自転車」、「車椅子」、「車両」のいずれかに特定された障害物に関して、障害物演算処理部３２によって検出された障害物の移動方向と、現在地検出部８によって特定された車両２の地図上の現在位置と、地図ＤＢ４１に格納された地図データとから障害物の推定移動軌跡を予測する。
また、車両推定軌跡作成処理部３５は、車両ＥＣＵ９から送信された車両２の舵角、自車方位及びウインカー等の操作情報と、現在地検出部８によって特定された車両２の現在位置及び進行方向と、地図ＤＢ４１に格納された地図データとから車両２の推定移動軌跡を予測する。
また、到達時刻算出処理部３６は、障害物推定軌跡作成処理部３４及び車両推定軌跡作成処理部３５によって推定された車両２の軌跡と障害物の軌跡が交差する場合に、その交差する地点（以下、衝突地点とする）の座標を地図データ上から算出するとともに、衝突地点への車両２と障害物の到達時刻を後述する速度範囲決定テーブル５０（図３参照）及び速度係数テーブル５１〜５３（図４参照）を用いて算出する。尚、本実施形態に係る運転支援装置１は、到達時刻を算出する際に、推定した軌跡及び速度と実際の軌跡及び速度との誤差を考慮する為、速度に一定の範囲を持たせることによって、算出する到達時刻に対して前後に幅を持たせた到達時刻の範囲を算出する。
また、道路形状検出処理部３７は、地図ＤＢ４１に格納された地図データ又は第１カメラ３及び第２カメラ４が撮像した画像から、車両２が走行する道路の形状を検出する。ここで検出される道路の形状としては、「交差点の信号の有無」、「停止線の有無」、「横断歩道の有無」、「優先道路の有無」、「進入道路の有無」、「路面の勾配」、「路面の段差」等がある。そして、検出された結果は到達時刻算出処理部３６による到達時刻の算出の際に速度係数テーブル５１〜５３（図４参照）による速度係数の選択に用いられる。
また、信号機状態検出処理部３８は、第１カメラ３及び第２カメラ４が撮像した画像の解析を行い、交差点に設置された信号機（歩行者信号も含む）の状態を検出する。ここで検出される信号機の状態としては、「青に点灯」、「黄に点灯」、「赤に点灯」、「矢印信号の点灯」、「青点滅（歩行者信号のみ）」等がある。そして、検出された結果は到達時刻算出処理部３６による到達時刻の算出の際に速度係数テーブル５１〜５３（図４参照）による速度係数の選択に用いられる。
また、衝突判定処理部３９は到達時刻算出処理部３６によって算出された車両２と障害物の到達時刻からその到達時刻が所定時間差以内であるか否かを判定し、所定時間差以内であると判定した場合に、液晶ディスプレイ５に後述の警告画面を表示させ、スピーカ６に後述の警告音を出力させる。尚、本実施形態に係る運転支援装置１は、前記したように到達時刻を算出する際に、到達時刻に対して前後に幅を持たせた到達時刻の範囲を算出することとしているが、車両２と障害物の到達時刻の範囲の重複する時間の長さを判定することによって到達時刻の時間差が判定可能となっている。
【００３１】
また、現在地検出部８は、自車の現在位置を検出するＧＰＳ４１と、車両２の絶対方位を検出する地磁気センサ４２と、地図データが格納された地図ＤＢ（地図データ記憶手段）４３を有する。ここで、ＧＰＳ４１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における車両の現在地を検出する。また、地磁気センサ４２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出する。また、地図ＤＢ４３は、地図データが記憶されたハードディスクと、ハードディスクに記録された地図データを読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバからなり、ＧＰＳ４１の検出結果に基づいて必要な地域の地図データを読み出す。尚、本実施形態においては、地図ＤＢ４３の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００３２】
また、車両ＥＣＵ９には車速センサ１２と操舵角センサ１３とジャイロセンサ１４が接続されており、各センサ１２、１３、１４から送信された速度信号、操舵角信号及び旋回角信号とに基づいて、車両２の現在の車速と舵角と自車方位を検出する。そして、当該検出結果は、運転支援ＥＣＵ７に送信されて、車両２や障害物の軌跡や衝突地点への到達時刻の算出に用いられる。
【００３３】
次に、図３に基づいてＲＯＭ２２に記憶され、到達時刻算出処理部３６によって衝突地点への障害物の到達時刻を算出する際に用いる速度範囲決定テーブル５０について説明する。図３は本実施形態に係る速度範囲決定テーブル５０を示した図である。ここで、図３に示す速度範囲決定テーブル５０は、実際の軌跡及び速度との誤差を考慮する為に、障害物の移動速度を障害物の種類に基づき一定の速度範囲をもって設定するテーブルであり、設定された速度範囲に基づいて衝突地点への到達時刻の範囲が算出されることとなる。
【００３４】
図３に示すように、速度範囲決定テーブル５０は、障害物特定処理部３３によって特定される障害物の種類と、それに対応する速度範囲から構成されている。
具体的には、障害物特定処理部３３によって前記障害物検出処理部３１で検出された障害物が子供の歩行者であると特定された場合には、基本の速度を３ｋｍ／ｈとし、それに対して２ｋｍ／ｈの速度の幅を前後に設定した速度範囲「３±２ｋｍ／ｈ」が選択される。
また、障害物特定処理部３３によって前記障害物検出処理部３１で検出された障害物が大人の歩行者であると特定された場合には、基本の速度を４ｋｍ／ｈとし、それに対して３ｋｍ／ｈの速度の幅を前後に設定した速度範囲「４±３ｋｍ／ｈ」が選択される。
また、障害物特定処理部３３によって前記障害物検出処理部３１で検出された障害物が車椅子であると特定された場合には、基本の速度を３ｋｍ／ｈとし、それに対して２ｋｍ／ｈの速度の幅を前後に設定した速度範囲「３±２ｋｍ／ｈ」が選択される。
また、障害物特定処理部３３によって前記障害物検出処理部３１で検出された障害物が自転車であると特定された場合には、基本の速度を１０ｋｍ／ｈとし、それに対して８ｋｍ／ｈの速度の幅を前後に設定した速度範囲「１０±８ｋｍ／ｈ」が選択される。
更に、障害物特定処理部３３によって前記障害物検出処理部３１で検出された障害物が車両であると特定された場合には、基本の速度を障害物演算処理部３２によって検出された移動速度とし、それに対して移動速度の２０％の速度（例えば、検出された移動速度が５０ｋｍ／ｈであった場合には１０ｋｍ／ｈ）の幅を前後に設定した速度範囲「検出速度±（検出速度×０．２）」が選択される。尚、自車両２の速度に関しても、車両ＥＣＵ９で検出された車速に対して「検出速度±（検出速度×０．２）」を適用することにより、速度範囲が設定される。
【００３５】
尚、本実施形態に係る速度範囲決定テーブル５０では、検出された障害物が、歩行者、車椅子、又は自転車であると特定された場合には、予め決められた速度範囲を適用することとしているが、車両であると特定された場合と同様にして、基本の速度を障害物演算処理部３２によって検出された移動速度とし、それに対して移動速度の２０％の速度（例えば、検出された自転車の移動速度が１０ｋｍ／ｈであった場合には２ｋｍ／ｈ）の幅を前後に設定した速度範囲「検出速度±（検出速度×０．２）」が選択されるようにしても良い。
【００３６】
次に、図４に基づいてＲＯＭ２２に記憶され、到達時刻算出処理部３６によって衝突地点への障害物の到達時刻を算出する際に用いる速度係数テーブル５１〜５３について説明する。図４は本実施形態に係る速度係数テーブル５１〜５３を示した図である。ここで、図４に示す速度係数テーブル５１〜５３は、道路形状検出処理部３７及び信号機状態検出処理部３８等により検出される障害物の移動速度に影響を与える様々な要素に基づき、前記図３の速度範囲決定テーブル５０で選択された速度範囲を現在の状況に応じたより的確な速度範囲に補正する為の速度係数を選択するテーブルである。そして、図３の速度範囲決定テーブル５０に示す速度範囲に対して選択された速度係数が乗じられることにより、速度範囲が適当な範囲に補正され、到達時刻の算出が行われる。
【００３７】
図４に示すように、速度係数テーブル５１〜５３は、障害物検出処理部３１で検出された障害物が車両であると特定された場合に用いられる車両用速度係数テーブル５１と、障害物検出処理部３１で検出された障害物が歩行者又は車椅子であると特定された場合に用いられる歩行者・車椅子用速度係数テーブル５２と、障害物検出処理部３１で検出された障害物が自転車であると特定された場合に用いられる自転車用速度係数テーブル５３とから構成される。
【００３８】
例えば、車両用速度係数テーブル５１は、自車両２の推定された軌跡に基づく進行方向と、障害物（車両）の移動速度に影響を与える要素を分類した項目と、具体的な要素の内容と、それに対応する速度係数から構成されている。また、歩行者・車椅子用速度係数テーブル５２は、障害物（歩行者又は車椅子）の移動速度に影響を与える要素を分類した項目と、具体的な要素の内容と、それに対応する速度係数から構成されている。また、自転車用速度係数テーブル５３は、障害物（自転車）の移動速度に影響を与える要素を分類した項目と、具体的な要素の内容と、それに対応する速度係数から構成されている。
【００３９】
以下に、各速度係数テーブル５１〜５３について複数パターンの具体例をあげて説明すると、例えば、自車両２が車両推定軌跡作成処理部３５によって交差点を直進する軌跡が推定された場合であって、障害物（相手車両）の通過する側の道路の形状が道路形状検出処理部３７によって信号がなく停止線があると検出された場合には、速度係数「０．２」が選択される。
また、自車両２が車両推定軌跡作成処理部３５によって交差点を右折する軌跡が推定された場合であって、障害物（相手車両）の通過する側の道路に設置された信号機の状態が信号機状態検出処理部３８によって赤に点灯していると検出された場合には、速度係数「０」が選択される。
また、自車両２が車両推定軌跡作成処理部３５によって交差点を左折する軌跡が推定された場合であって、障害物特定処理部３３によって更に障害物として相手車両の対向車両が検出され、且つ、その対向車両が障害物推定軌跡作成処理部３４によって交差点を右折する軌跡が推定された場合には、速度係数「０．８」が選択される。
また、障害物として歩行者が検出された場合であって、障害物（歩行者）の通過する側の道路に設置された信号機の状態が信号機状態検出処理部３８によって青で点滅していると検出された場合には、速度係数「１．２」が選択される。
また、障害物として自転車が検出された場合であって、障害物（自転車）の通過する側の道路の形状が道路形状検出処理部３７によって上り坂であると検出された場合には、速度係数「０．６」が選択される。
【００４０】
続いて、前記構成を有する本実施形態に係る運転支援装置１の運転支援ＥＣＵ７が実行する運転支援処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る運転支援装置１における運転支援処理プログラムのフローチャートである。尚、以下の図５にフローチャートで示されるプログラムは運転支援ＥＣＵ７が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。
【００４１】
ここで、運転支援処理プログラムは、自車両２の周囲に位置する障害物を検出するとともに、検出した障害物と自車両２の移動軌跡を推定し、軌跡が交差すると判定された場合であって、且つ自車両２、障害物、道路の様々な状況を考慮して衝突の虞があると判定した場合に運転者に対して警告処理を行うものである。
【００４２】
運転支援処理では、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ２１は第１カメラ３及び第２カメラ４が撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、路面上に障害物を検出したか否か判定する。ここで、例えば図６は、交差点に進入する自車両２が左側の歩道に位置する障害物（自転車）６１を検出した際の自車両２と障害物を示した模式図である。
【００４３】
そして、障害物を検出したと判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行し、障害物を検出できなかったと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には検出されるまで待機される。
【００４４】
次に、Ｓ２では、前記Ｓ１で検出された障害物に対してマッチングを取ることにより、その形状を把握し、当該障害物を「歩行者（大人）」、「歩行者（子供）」、「自転車」、「車椅子」、「車両」、「その他（前記５つのいずれにも属さないと判定された障害物）」のいずれかに特定する。そして、Ｓ３では前記Ｓ２で特定された障害物の種類が、「歩行者（大人）」、「歩行者（子供）」、「自転車」、「車椅子」、「車両」のいずれかであるか否かが判定される。
【００４５】
その結果、障害物が「歩行者（大人）」、「歩行者（子供）」、「自転車」、「車椅子」、「車両」のいずれかであると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行し、障害物が前記５つのいずれにも属さないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）にはＳ１の判定処理へと戻り、再度障害物が検出されるまで待機される。
【００４６】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ２１は、障害物の検出結果を所定数蓄積し、蓄積した検出結果をもとに、検出された障害物がどれくらいの速度でどの方向に移動しているか（障害物の移動速度と移動方向）を演算して検出する。
【００４７】
そして、Ｓ５では前記Ｓ４で検出された障害物の移動速度から、検出された障害物の移動速度が０であるか、即ち静止しているか否かが判定される。ここで、障害物が静止していると判定される場合には、例えば駐車中の自転車や車両が障害物として検出された場合等がある。
【００４８】
判定の結果、検出された障害物が静止していると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、自車両２と衝突する虞は無いのでＳ１の判定処理へと戻り、再度障害物が検出されるまで待機される。一方、障害物がいずれかの方向に移動していると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）にはＳ６へと移行する。
【００４９】
そして、Ｓ６では先ず検出された障害物の今後の移動軌跡（以下、障害物軌跡という）を推定する。ここで、障害物軌跡を推定する際には、先ず現在地検出部８によって自車両２の現在位置を地図データ上の座標（ｘ０、ｙ０）で特定し、更にその相対位置から検出された障害物の地図データ上の座標位置（ｘ１、ｙ１）を特定する。その後、特定された地図データ上の座標位置（ｘ１、ｙ１）と地図データと前記Ｓ４で検出された障害物の移動方向を用いて障害物軌跡の推定を行う。
例えば図７及び図８は、ある時点での交差点における障害物と自車両２の推定された軌跡をそれぞれ示した模式図である。
【００５０】
以下に、図７及び図８を用いて障害物軌跡の推定の具体例について説明する。
例えば図７及び図８に示すように、障害物として検出された自転車６１が横断歩道のある交差点方向（図７の上方向）に向かって歩道上を走っていると、特定された地図データ上の座標位置（ｘ１、ｙ１）と前記Ｓ４で検出された障害物の移動方向から判定された場合には、先ず歩道と車道の境界線６２との間隔ｄを有した状態で交差点方向へと移動する第１の障害物軌跡７１を描く。その後、横断歩道に所定距離（例えば２ｍ）まで近づいた座標（ｘ２、ｙ２）から横断歩道の手前側角の座標（ｘ３、ｙ３）へと移動する第２の障害物軌跡７２を描く。更に、横断歩道の手前側角の座標（ｘ３、ｙ３）から、横断歩道の奥側中点の座標（ｘ４、ｙ４）へと移動する第３の障害物軌跡７３を描く。
以上の、障害物軌跡７１〜７３によって後述の自車両２との衝突判定がなされる。
【００５１】
次に、Ｓ７では自車両２の今後の移動軌跡（以下、自車両軌跡という）を推定する。ここで、自車両軌跡を推定する際には、先ず現在地検出部８によって自車両２の現在位置を地図データ上の座標（ｘ０、ｙ０）で特定する。その後、特定された地図データ上の座標位置（ｘ０、ｙ０）と地図データと車両ＥＣＵ９によって検出された舵角、自車方位、ウインカーの操作情報等を用いて自車両軌跡の推定を行う。
【００５２】
以下に、図７及び図８を用いて自車両軌跡の推定の具体例について説明する。
例えば図７に示すように、自車両２が停止線のある交差点方向（図７の上方向）に向かって車道を走っており、且つ交差点を直進すると、特定された地図データ上の座標位置（ｘ０、ｙ０）と車両ＥＣＵ９からの情報によって判定された場合には、歩道と車道の境界線６２との間隔Ｄを有した状態で、交差点の通過が完了する地点の座標（ｘ５、ｙ５）まで直進する自車両軌跡８１を描く。
また、図８に示すように、自車両２が停止線のある交差点方向（図８の上方向）に向かって車道を走っており、且つ交差点を左折すると、特定された地図データ上の座標位置（ｘ０、ｙ０）と車両ＥＣＵ９からの情報によって判定された場合には、歩道と車道の境界線６２との間隔Ｄを有した状態で、先ず座標（ｘ６、ｙ６）まで直進する第１の自車両軌跡８２を描く。その後、左側の進入道路で同じく歩道と車道の境界線６２との間隔Ｄを有する座標（ｘ７、ｙ７）まで旋回する第２の自車両軌跡８３を描く。更に、交差点の通過が完了する地点の座標（ｘ８、ｙ８）まで直進する第３の自車両軌跡８４を描く。
以上の、自車両軌跡８１又は自車両軌跡８２〜８４によって後述の障害物との衝突判定がなされる。
【００５３】
次に、Ｓ８においては、ＣＰＵ２１は前記Ｓ６及びＳ７で推定した障害物軌跡と自車両軌跡が交差しているか否かを判定する。具体的には、障害物軌跡と自車両軌跡を特定する座標データから一致する座標があるか否かによって判定される。
例えば、図７では障害物軌跡７１〜７３と自車両軌跡８１は一致する座標は無く、交差していないと判定される。一方、図８では障害物軌跡７１〜７３と自車両軌跡８２〜８４が地点Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）で一致しており、交差していると判定される。
【００５４】
そして、障害物軌跡と自車両軌跡が交差すると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行し、交差する点（衝突地点）Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）を地図データから算出する。一方、交差しないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）にはＳ１の判定処理へと戻り、再度障害物が検出されるまで待機される。
【００５５】
続いて、Ｓ１０では衝突地点Ｐへの障害物の到達時刻を、前記Ｓ６で推定された障害物軌跡と、前記Ｓ９で算出された衝突地点Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）と、前記Ｓ４で検出された障害物の移動速度と、速度範囲決定テーブル５０（図３参照）及び速度係数テーブル５１〜５３（図４参照）を用いて算出する。
更に、Ｓ１１では衝突地点Ｐへの自車両２の到達時刻を、前記Ｓ７で推定された自車両軌跡と、前記Ｓ９で算出された衝突地点Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）と、車両ＥＣＵ９で検出された自車両の車速と、速度範囲決定テーブル５０（図３参照）を用いて算出する。
【００５６】
ここで、図９は障害物と自車両の衝突地点への到達時刻の算出式を示した図である。ここで、本実施形態に係る運転支援装置１は、到達時刻を算出する際に、推定した軌跡及び速度と実際の軌跡及び速度との誤差を考慮する為、速度に予め一定の範囲を持たせることによって、算出する到達時刻に前後に幅を持たせた到達時刻の範囲を算出する。
更に、障害物の到達時刻の算出に関しては、図４に示す障害物の速度に影響を与える様々な要素を考慮した速度係数を速度範囲に乗じることによって、現在の状況に適したより正確な速度範囲を求めることが可能となる。
【００５７】
具体的には、図９に示すように障害物の到達時刻の算出は、障害物が検出された際の障害物の座標（ｘ１、ｙ１）から衝突地点Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）までの軌跡の距離を、速度範囲決定テーブル５０（図３参照）によって選択された速度範囲に速度係数テーブル５１〜５３によって選択された速度係数を乗じた値で割ることにより算出する。
また、自車両の到達時刻の算出は、障害物が検出された際の自車両２の座標（ｘ０、ｙ０）から衝突地点Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）までの軌跡の距離を、速度範囲決定テーブル５０（図３参照）によって選択された速度範囲の値で割ることにより算出する。
【００５８】
以下に、図１０及び図１１を用いて障害物と自車両の到達時刻の算出の具体例について説明する。
例えば図１０に示すように、自車両２が停止線のある交差点方向（図１０の上方向）に向かって車道を走行しており、且つ交差点を左折する場合であって、障害物である自転車６１が下り坂となっている歩道を走行し、且つ歩行者信号９２が点滅していることを第１カメラ３及び第２カメラ４が撮像した画像に基づいてＣＰＵ２１が検出した場合には、障害物の速度範囲に乗じられる速度係数として、路面が下り坂である場合に選択される「１．４」と歩行者信号が点滅している場合に選択される「１．２」が用いられる。
その結果、障害物である自転車６１の座標（ｘ１、ｙ１）から衝突地点Ｐまでの距離が３０ｍである場合には、速度範囲決定テーブル５０及び自転車用速度係数テーブル５３を用いて、図１０の（１）に示すように３．６ｓｅｃ〜３２．１ｓｅｃの到達時刻の範囲が算出される。
一方、自車両２の座標（ｘ０、ｙ０）から衝突地点Ｐまでの距離が５０ｍであって、自車両２が２２ｋｍ／ｈで走行している場合には、図１０の（２）に示すように６．８ｓｅｃ〜１０．２ｓｅｃの到達時刻の範囲が算出される。
【００５９】
また、図１１に示すように、自車両２が停止線のある交差点方向（図１１の上方向）に向かって車道を走行しており、且つ交差点を直進する場合であって、障害物である相手車両９１が横断歩道９３を越えて右折することを第１カメラ３及び第２カメラ４が撮像した画像に基づいてＣＰＵ２１が検出した場合には、障害物の速度範囲に乗じられる速度係数として、横断歩道がある場合に選択される「０．９」が用いられる。
その結果、障害物である相手車両９１の座標（ｘ１、ｙ１）から衝突地点Ｐまでの距離が２０ｍである場合には、速度範囲決定テーブル５０及び自転車用速度係数テーブル５３を用いて、図１１の（１）に示すように６．６ｓｅｃ〜１０ｓｅｃの到達時刻の範囲が算出される。
一方、自車両２の座標（ｘ０、ｙ０）から衝突地点Ｐまでの距離が５０ｍであって、自車両２が２０ｋｍ／ｈで走行している場合には、図１１の（２）に示すように７．５ｓｅｃ〜１１．２ｓｅｃの到達時刻の範囲が算出される。
【００６０】
そして、Ｓ１１では前記Ｓ９及びＳ１０でそれぞれ算出された障害物の到達時刻の範囲と、自車両２の到達時刻の範囲に重複期間があるか否かが判定される。具体的には、障害物の到達時刻の範囲がｔ１〜ｔ２であると算出され、自車両２の到達時刻の範囲がｔ３〜ｔ４であると算出された場合には、「ｔ１≦ｔ３≦ｔ２」又は「ｔ１≦ｔ４≦ｔ２」の関係を満たす場合に到達時刻の範囲に重複期間があると判定される。ここで、図１２は障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲を時間軸に沿ってグラフ上に示した模式図である。
【００６１】
図１２では障害物と自車両の到達時刻の範囲がそれぞれ「ｔ１≦ｔ３≦ｔ２」の関係を満たしており、到達時刻の範囲に、障害物の到達時刻の範囲の上限値であるｔ２と、自車両の到達時刻の範囲の下限値であるｔ３の差である時間Ｔの重複期間があると判定される。
【００６２】
そして、到達時刻の範囲に重複期間があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行し、重複期間がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）にはＳ１の判定処理へと戻り、再度障害物が検出されるまで待機される。
【００６３】
その後、Ｓ１２では前記Ｓ９及びＳ１０でそれぞれ算出された障害物の到達時刻の範囲と、自車両２の到達時刻の範囲との重複期間に基づいて運転者に警告を行う。ここで、本実施形態に係る運転支援装置１では、障害物の到達時刻の範囲と、自車両２の到達時刻の範囲との重複時間の長さによって行われる警告が異なる。図１３は到達時刻の重複時間によってスピーカ６から出力される警告音のパターンを示した図である。
【００６４】
図１３に示すように、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲との重複時間が２秒以下である場合には、危険であることを運転者に報知するために「ピッ、ピッ、ピッ・・・」と小さな警告音が繰り返し所定間隔で出力される。
また、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲との重複時間が２秒より長く４秒以下である場合には、より危険であることを運転者に報知するために「ピピッ、ピピッ、ピピッ・・・」と連続する警告音が所定間隔で繰り返し出力される。
また、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲との重複時間が４秒より長い場合には、更に危険であることを運転者に報知するために「ピー・・・」と警告音が継続して出力される。
【００６５】
更に、図１４は到達時刻の重複時間によって液晶ディスプレイ５に表示される警告画面を示した図である。
図１４に示すように、警告画面では、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲の重複時間を示す棒グラフ９５が、第１カメラ３及び第２カメラ４が撮像した画像を表示する通常の表示画面９６の右上隅に追加して表示される。ここで、棒グラフ９５はその長さによって具体的な重複時間を運転者に報知することが可能であり、また、棒グラフ９５は重複時間が２秒以下では「黄色」、４秒以下では「橙色」、４秒より長い場合には「赤色」で表示される。従って、運転者は表示された棒グラフ９５を認視することによって、容易に危険を察知することが可能となっている。
【００６６】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援装置１では、自車両２の周囲に位置する障害物を検出した場合に、障害物の移動方向と、現在地検出部８によって特定された車両２の地図上の現在位置と、地図ＤＢ４１に格納された地図データとから障害物の推定移動軌跡を予測し（Ｓ６）、車両ＥＣＵ９から送信された車両２の舵角、自車方位及びウインカー等の操作情報と、現在地検出部８によって特定された車両２の現在位置と、地図ＤＢ４１に格納された地図データとから自車両２の推定移動軌跡を予測し（Ｓ７）、その軌跡が交差すると判定された場合に、その交差する地点への車両２と障害物の到達時刻を速度範囲決定テーブル５０（図３参照）及び速度係数テーブル５１〜５３（図４参照）を用いて算出する（Ｓ９、Ｓ１０）ので、現在の障害物及び自車両２の状況、道路の形状等の現在の状況を特定する複数の情報に基づいて、自車両２及び障害物が移動する軌跡を推定することが可能となり、更に衝突時刻の算出をより正確に行うことが可能となる。従って、より適当なタイミングのみで運転者に周囲に位置する障害物に関する警告を行うことができる。そして、運転者は障害物との接触の虞があることを予め認知可能となり、その後の適切な運転動作が可能となる。
また、車両の車速と障害物の移動速度に関しては、速度範囲決定テーブル５０（図３参照）を用いて速度範囲を設定するとともに設定した移動範囲から到達時刻の範囲を算出し、到達時刻範囲が重複する場合に警告を行うので、車両２と障害物の推定された軌跡及び速度と、実際の軌跡及び速度との間に誤差が生じる場合であっても、誤差を考慮した的確な警告を行うことが可能となる。
また、障害物の到達時刻の算出に関しては、図４に示す障害物の速度に影響を与える様々な要素を考慮した速度係数を速度範囲に乗じることによって、現在の状況に適したより正確な速度範囲を求めることが可能となる。
更に、警告では到達時刻の範囲の重複時間Ｔによって、その警告の種類を変化させるので、運転者はより適切な運転動作が可能となる。
【００６７】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、スピーカ６による警告を行う際に、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲との重複時間によって警告音を出力することとしていたが、音声によって警告を行っても良い。例えば、図１５に示すように、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲との重複時間が２秒以下である場合には、危険であることを運転者に報知するために「注意してください」と音声が出力される。
また、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲との重複時間が２秒より長く４秒以下である場合には、より危険であることを運転者に報知するために「危険です」と音声が出力される。
また、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲との重複時間が４秒より長い場合には、更に危険であることを運転者に報知するために「大変危険です」と音声が出力される。
【００６８】
また、本実施形態では、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲が重複する場合にのみ警告を行うこととしていたが、重複しない場合においても軌跡が交差する場合には警告を行うようにしても良い。例えば、図１６に示すように、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲が重複しない場合には、危険であることを運転者に報知するために「注意してください」と音声が出力される。
また、障害物の到達時刻の範囲と自車両２の到達時刻の範囲とが重複する場合には、より危険であることを運転者に報知するために「危険です」と音声が出力される。
【００６９】
また、本実施形態では、衝突地点への障害物と自車両２の到達時刻に一定の範囲を持たせ、その到達時刻の重複時間に基づいて警告を行うこととしていたが、速度範囲決定テーブル５０の速度の範囲を用いずに障害物と自車両２の到達時刻として一の値をそれぞれ求め、障害物の到達時刻と自車両２の到達時刻の時間差が一定時間以内である場合に警告を行うこととしても良い。
【００７０】
また、本実施形態では、自車両２の到達時刻を現在の車速に予め一定の範囲を持たせることによって算出したが、衝突地点Ｐにおける車速を現在の車速から推定することにより到達時刻を算出してもよい。具体的には、衝突地点Ｐに到るまでに自車両２の車速が現在の車速から推定された車速まで減速するものとして、減速を考慮した車速により算出する方法がある。例えば、図８のように衝突地点Ｐが交差点を左折した後の横断歩道上にある場合に、衝突地点での車速を１５ｋｍ/ｈと推定し、現在の車速と１５ｋｍ/ｈの平均値を算出して到達時刻の算出に利用してもよいし、現在の車速と１５ｋｍ/ｈを結ぶ関数（１次関数）により衝突地点Ｐまでの車速を算出して到達時刻の算出に利用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る速度範囲決定テーブルを示した図である。
【図４】本実施形態に係る速度係数テーブルを示した図である。
【図５】本実施形態に係る運転支援装置における運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図６】交差点に進入する自車両が左側の歩道に位置する障害物（自転車）を検出した際の自車両と障害物を示した模式図である。
【図７】軌跡が交差しない場合における交差点での障害物と自車両の推定された軌跡をそれぞれ示した模式図である。
【図８】軌跡が交差する場合における交差点での障害物と自車両の推定された軌跡をそれぞれ示した模式図である。
【図９】障害物と自車両の衝突地点への到達時刻の算出式を示した図である。
【図１０】障害物と自車両の衝突地点への到達時刻の算出の具体例（パターン１）を示した図である。
【図１１】障害物と自車両の衝突地点への到達時刻の算出の具体例（パターン２）を示した図である。
【図１２】障害物の到達時刻の範囲と自車両の到達時刻の範囲を時間軸に沿ってグラフ上に示した模式図である。
【図１３】到達時刻の重複時間によってスピーカから出力される警告音のパターンを示した図である。
【図１４】到達時刻の重複時間によって液晶ディスプレイに表示される警告画面を示した図である。
【図１５】到達時刻の重複時間によってスピーカから出力される警告音のパターンの変形例を示した図である。
【図１６】到達時刻の重複時間によってスピーカから出力される警告音のパターンの変形例を示した図である。
【符号の説明】
【００７２】
１            運転支援装置
２            自車両
３            第１カメラ
４            第２カメラ
５            液晶ディスプレイ
６            スピーカ
７            運転支援ＥＣＵ
８            現在地検出部
９            車両ＥＣＵ
２１            ＣＰＵ
３１            障害物検出処理部
３２            障害物演算処理部
３３            障害物特定処理部
３４            障害物推定軌跡作成処理部
３５            車両推定軌跡作成処理部
３６            到達時刻算出処理部
３７            道路形状検出処理部
３８            信号機状態検出処理部
３９            衝突判定処理部
４１            ＧＰＳ
４３            地図ＤＢ
７１〜７３      障害物軌跡
８１〜８４      自車両軌跡
【図１】
2006309445.tif 000003
【図２】
2006309445.tif 000004
【図３】
2006309445.tif 000005
【図４】
2006309445.tif 000006
【図５】
2006309445.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006309445.tif 000009
【図８】
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【図９】
2006309445.tif 000011
【図１０】
2006309445.tif 000012
【図１１】
2006309445.tif 000013
【図１２】
2006309445.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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