(57)【要約】【課題】  所定の壁面領域を隅々まで清掃することのできる、建築物の外壁面清掃装置を提供する。【解決手段】  外壁面清掃装置１は、ゴンドラ装置２０のゴンドラケージ２１に、スクイジー５２を水平平面内で移動可能に支持すると共にアーム駆動機構４０によって駆動されるアーム機構３０を備える外壁面清掃ユニット１０が一体に装着されて構成されている。【選択図】  図１
2006122287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建築物の壁面に沿って移動し、壁面に散水すると共にスクイジーで拭って清掃する建築物の外壁面清掃装置であって、
移動駆動手段によって前記建築物の壁面に沿って移動可能な装置本体に、第一のアーム部材の先端に第二のアーム部材が関節揺動軸によって水平平面内で揺動可能に連結されて成るアーム機構が、前記第一のアーム部材の基端部で基端揺動軸によって水平平面内で揺動可能に設けられると共に、前記第二のアーム部材の先端に前記スクイジーを水平平面内で揺動可能として略鉛直に支持し、
前記アーム機構を駆動操作して前記スクイジーを水平平面内で移動させるアーム駆動機構と、
前記スクイジーを揺動駆動するスクイジー揺動駆動手段と、を備えて構成されていることを特徴とする建築物の外壁面清掃装置。
【請求項２】
上記アーム駆動機構は、上記第一のアーム部材と第二のアーム部材に、それぞれリンクアーム部材が先端で枢着されると共に該リンクアーム部材の基端同士が操作節で枢着連結されて、前記第一のアーム部材と第二のアーム部材と二本のリンクアーム部材とで平行リンクを成し、前記操作節を上記水平平面内において直交する二方向にそれぞれ移動案内するガイド機構と、それぞれの方向に移動駆動する移動駆動手段と、を備え構成されていることを特徴とする請求項１に記載の建築物の外壁面清掃装置。
【請求項３】
上記スクイジー揺動駆動手段は、上記基端揺動軸を回転駆動する回転駆動手段と、スクイジー姿勢保持手段とから成り、
前記スクイジー姿勢保持手段は、前記基端揺動軸に固定された第一のスプロケット部材と上記関節揺動軸に固定された等しい歯数の第二のスプロケット部材が第一のチェーン部材によって連繋されると共に、前記関節揺動軸に固定された第三のスプロケット部材と上記スクイジー揺動軸に固定された等しい歯数の第四のスプロケット部材が第二のチェーン部材によって連繋されて構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の建築物の外壁面清掃装置。
【請求項４】
上記スクイジーは、上記第二のアーム部材の先端に前後方向に揺動可能且つ上下方向に所定量移動可能に装着されていることを特徴とする請求項１，２又は３に記載の建築物の外壁面清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建築物の上部から垂下された吊りロープ部材を介して吊り下げ支持され、窓を含む外壁面の清掃を行う建築物の外壁面清掃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建築物における窓や壁面の清掃作業は、建築物の上部から垂下された吊り下げロープによってゴンドラケージを昇降可能に吊り下げ支持したゴンドラ装置を用いて行われていたが、近時、建築物の高層化に伴う外面面積の飛躍的増大により、特に窓面の清掃作業については窓面に沿って移動しつつ自動的に清掃作業を行う自動外面清掃装置を備える建築物が増加している。
【０００３】
このような自動外面清掃装置としては、従前のゴンドラ装置と同様に建築物の上部から吊り下げ支持されて昇降しつつ清掃作業を行う昇降式のもの（昇降式：特許文献１参照）と、建築物の外面に水平に配設されたガイドレールに沿って水平方向に移動しつつ清掃作業を行う横行式のもの（特許文献２，３参照）とがある。これらの方式は、建築物のデザインに応じて選択される。
【特許文献１】特許番号第２９８０４９８号公報
【特許文献２】特開平１−１２１０２５号公報
【特許文献３】特開平１０−２４８７６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来構成の自動清掃装置で窓面を清掃する場合、装置の移動方向に窓面が連続していれば連続運転で合理的に清掃を行えるが、途中に窓枠が突出する等して不連続となっている場合（ほとんどの場合そうである）には、窓枠等を避けるために窓面を拭うスクイジーの前後移動（壁面に対する離接移動）が必要となり、定速運転で清掃作業を行おうとするとそのスクイジーの前後移動に起因して拭き残しを生ずるという問題があった。
【０００５】
例えば昇降式の自動清掃装置の場合では、清掃開始時にはスクイジーの先端を上側の窓枠と窓面の隅部に正確に押し当て、当該清掃装置本体の降下によって窓面を上方から下方に拭って清掃作業を行って、清掃終了時にはスクイジーの先端が下側の窓枠と窓面の隅部に至った時点で退避させなければならない。これらスクイジーの押し当て及び退避動作は、窓枠を検知するセンサからの検知信号に基づいて行われるが、そのセンサの検知誤差や機構の慣性等による動作誤差を許容するために設定される余裕によって拭き残し領域が生ずる。また、清掃終了退避時にスクイジーが下側の窓枠と干渉することを防ぐためにはその先端が窓枠の隅部に到達する以前にスクイジーの退避動作を開始させなければならず、その分の拭き残しが必然的に生じてしまう。この退避時の拭き残しは、清掃装置本体の降下を停止させたり、スクイジーを上下移動可能として清掃装置本体の降下と逆に相殺移動（上昇）させることで相対的に停止させて、スクイジーを退避させることで解消し得るが、そうすると降下運転制御の煩雑化、構成の複雑化を招来する。これらの条件は、横行式の自動清掃装置においても同様である。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであって、所定の壁面領域を隅々まで清掃することのできる、建築物の外壁面清掃装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明の請求項１に係る建築物の外壁面清掃装置は、建築物の壁面に沿って移動し、壁面に散水すると共にスクイジーで拭って清掃する建築物の外壁面清掃装置であって、移動駆動手段によって前記建築物の壁面に沿って移動可能な装置本体に、第一のアーム部材の先端に第二のアーム部材が関節揺動軸によって水平平面内で揺動可能に連結されて成るアーム機構が、前記第一のアーム部材の基端部で基端揺動軸によって水平平面内で揺動可能に設けられると共に、前記第二のアーム部材の先端に前記スクイジーを水平平面内で揺動可能として略鉛直に支持し、前記アーム機構を駆動操作して前記スクイジーを水平平面内で移動させるアーム駆動機構と、前記スクイジーを揺動駆動するスクイジー揺動駆動手段と、を備えて構成されていることを特徴とする。
【０００８】
この構成では、装置本体は移動駆動手段によって建築物の壁面に沿って移動し、スクイジーはアーム駆動機構によるアーム機構の駆動操作によって水平平面内を任意の経路で移動する。これにより、装置本体を移動駆動手段によって建築物の壁面の所定位置に移動させた後、移動アーム駆動機構によるアーム機構の駆動操作によって、スクイジーを任意の壁面位置に押圧すると共に壁面に沿って水平方向に任意の位置まで移動させて清掃する。
【０００９】
また、請求項２に係る発明は、上記アーム駆動機構は、上記第一のアーム部材と第二のアーム部材に、それぞれリンクアーム部材が先端で枢着されると共に該リンクアーム部材の基端同士が操作節で枢着連結されて、前記第一のアーム部材と第二のアーム部材と二本のリンクアーム部材とで平行リンクを成し、前記操作節を上記水平平面内において直交する二方向にそれぞれ移動案内するガイド機構と、それぞれの方向に移動駆動する移動駆動手段と、を備え構成されていることを特徴とする。
【００１０】
この構成では、移動駆動手段による操作節の水平平面内の直交する二方向の移動駆動によって、第二のアーム部材の支持するスクイジーがそれぞれ同方向に拡大されて移動する。これにより、二方向の移動を組み合わせることで、スクイジーは水平平面内で任意の経路で任意の位置に移動する。
【００１１】
また、請求項３に係る発明は、上記スクイジー揺動駆動手段は、上記基端揺動軸を回転駆動する回転駆動手段と、スクイジー姿勢保持手段とから成り、前記スクイジー姿勢保持手段は、前記基端揺動軸に固定された第一のスプロケット部材と上記関節揺動軸に固定された等しい歯数の第二のスプロケット部材が第一のチェーン部材によって連繋されると共に、前記関節揺動軸に固定された第三のスプロケット部材と上記スクイジー揺動軸に固定された等しい歯数の第四のスプロケット部材が第二のチェーン部材によって連繋されて構成されていることを特徴とする。
【００１２】
この構成では、スクイジー姿勢保持手段は、基端揺動軸とスクイジー揺動軸が第一のチェーン部材及び第二のチェーン部材によって等しい回転角を保って連動し、第一のアーム部材及び第二のアーム部材の揺動に拘わらずスクイジーの姿勢を一定に保つ。回転駆動手段は、基端揺動軸を回転駆動し、スクイジー姿勢保持手段を介してスクイジー揺動軸を回転させ、スクイジーを揺動させる。
【００１３】
更に、請求項４に係る発明は、上記構成に加え、上記スクイジーは、上記第二のアーム部材の先端に前後方向に揺動可能且つ上下方向に所定量移動可能に装着されていることを特徴とする。
【００１４】
この構成では、装置本体が清掃壁面に対して前後方向に傾いている場合にはスクイジーが前後方向に揺動して清掃壁面に均等に当接し、装置本体が清掃壁面に対して左右方向に傾いている場合にはスクイジーが上下方向に移動して清掃壁面に倣って移動する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の請求項１に係る発明の建築物の外壁面清掃装置によれば、装置本体を移動駆動手段によって建築物の壁面の所定位置に移動させた後、移動アーム駆動機構によるアーム機構の駆動操作によって、スクイジーを任意の壁面位置に押圧すると共に壁面に沿って水平方向に任意の位置まで移動させて清掃する。装置本体の移動によってスクイジーで清掃作業を行うものではなく、装置本体の移動と関連なくスクイジーを移動させて清掃作業を行うものであるため、スクイジーを水平方向の隅に位置させることができ、その移動方向に定められた壁面範囲の隅々まで清掃できるものである。
【００１６】
また、請求項２に係る発明によれば、第一のアーム部材と第二のアーム部材と二本のリンクアーム部材とで平行リンクを成し、そのリンクアーム部材の連結部位である操作節部を水平平面内において直交する二方向にそれぞれ移動操作することでその移動量を拡大してスクイジーを水平平面内で前後左右任意の位置に移動させることができる。これにより、少ない操作量でスクイジーを大きく移動させることができるために全体をコンパクトに構成することができると共に、操作節の直交座標方向の移動がそのままスクイジーの移動に所定の比率で対応するため、直交座標系の制御情報によって駆動制御でき、例えばスクイジーの始点と終点を指示して自動運転させる際等に、通常一般の関節マニピュレータのように複雑な座標変換（直交座標系の位置情報を関節角座標系の制御情報に変換）する必要がなく、運動制御が極めて簡単となるものである。
【００１７】
また、請求項３に係る発明によれば、スクイジー姿勢保持手段が第一のアーム部材及び第二のアーム部材の揺動に拘わらずスクイジーの姿勢を一定に保ち、基端揺動軸を回転駆動手段によって回転操作することでスクイジーを揺動操作することができる。これにより、スクイジーを揺動操作するための揺動駆動手段をスクイジーヘッドに備える必要が無く、慣性重量の軽減によって全体を小型軽量に構成できるものである。
【００１８】
更に、請求項４に係る発明によれば、スクイジーが第二のアーム部材の先端に前後方向に揺動可能且つ上下方向に所定量移動可能に装着されているため、装置本体が清掃壁面に対して前後左右に傾いている場合でも、スクイジーがその傾きに対応して前後揺動又は上下移動して清掃壁面に対応することができ、清掃壁面に対する装置本体の配設位置や傾きに高い精度を要することなく円滑で確実な清掃が可能となるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。  
図１は本発明に係る建築物の外壁面清掃装置の一構成例を概念的に示す斜視図，図２はその平面図，図３は背面図，図４は図３のＡ−Ａ断面図である。
【００２０】
図示外壁面清掃装置１は、外壁面清掃ユニット１０がゴンドラ装置２０のゴンドラケージ２１に着脱可能に装着されて構成されており、外壁面清掃ユニット１０によって建築物８０の窓面８１に（図４に示す）散水すると共にスクイジー５２で拭って清掃すると共に、清掃部位を変更する全体移動はゴンドラ装置２０によって（ゴンドラケージ２１の移動によって）行うようになっている。即ち、本構成例においては、別個に構成された外壁面清掃ユニット１０が装置本体としての汎用のゴンドラ装置２０のゴンドラケージ２１に装着一体化されて外面清掃装置１を構成しているものである。尚、ゴンドラケージ２１と清掃ユニット１０を不可分に一体化して構成しても良く、また、作業者が搭乗しない専用の清掃装置として構成しても良いことは言うまでもない。
【００２１】
ゴンドラ装置２０は、ゴンドラケージ２１の左右両端にそれぞれ設けられたワインダー２１Ｌ，２１Ｒが図示しない建築物の上部から垂下された一対の吊りワイヤー２２（２２Ｌ，２２Ｒ）に係合し、ワインダー２１Ｌ，２１Ｒの駆動によってその吊りワイヤー２２との係合位置が変化してゴンドラケージ２１が昇降するものである。図２及び図３中の符号２１Ａは建築物の外壁面に上下方向に延設されたガイド凹溝に嵌合するガイドアームであり、これによって当該ゴンドラケージ２１は建築物８０の壁面と一定の距離を保ってガイド凹溝に沿って昇降するようになっているものである。尚、図示しないが、ゴンドラケージ２１には外壁面清掃ユニット１０に供給する洗浄水を貯蔵する洗浄水タンクと汚水を収容する汚水タンクとが搭載されており、それぞれポンプを備えて洗浄水の清掃面への供給又は清掃面からの汚水の吸引を行うようになっている。また、ゴンドラ装置２０の駆動（ワインダー２１Ｌ，２１Ｒによるゴンドラケージ２１の昇降）と外壁面清掃ユニット１０の駆動を統合して制御する制御装置（図示せず）を備えている。
【００２２】
外壁面清掃ユニット１０は、固定基部１１の背面支柱１１Ｂの上端部にアーム駆動機構４０によって駆動されるアーム機構３０を備えて構成されている。アーム機構３０は、その先端のスクイジーヘッド５０にスクイジー５２を備えており、このスクイジー５２が制御装置によるアーム駆動機構４０の制御駆動によって図２中想像線で示すように水平方向に揺動操作されて、建築物８０の窓面３Ａの清掃作業を行うものである。以下、各部の詳細を説明するが、その説明中、当該外壁面清掃装置１が水平に吊り下げられたゴンドラケージ２１に装着された状態（正立状態）において、鉛直となる方向をＺ軸方向，このＺ軸と直交する水平平面内におけるゴンドラケージ２１の左右方向をＸ軸方向，これらＺ軸及びＸ軸と直交するゴンドラケージ２１の前後方向をＹ軸方向とする。
【００２３】
固定基部１１は、下部基板１１Ａの背面側に背面支柱１１Ｂが立設されて側面形状Ｌ字状に形成されている。そして、下部基板１１Ａがゴンドラケージ２１の底面に止め金具３を介してボルトによって締着されると共に、背面支柱１１Ｂがゴンドラケージ２１の背面に止め金具４を介してボルトによって締着され、これによって背面支柱１１Ｂを鉛直（Ｘ軸方向）としてゴンドラケージ２１に固定されるようになっている。
【００２４】
背面支柱１１Ｂの上端には、アーム機構３０とアーム駆動機構４０が設けられている。
【００２５】
アーム機構３０は、その平面図である図５及びその中心軸断面図である図６に示すように、背面支柱１１Ｂに設けられた基端揺動軸１３に、第一のアーム部材としての基部アーム３１がその基端で揺動自在に嵌合して枢支されると共に、この基部アーム３１の先端に第二のアーム部材としての先端部アーム３２の基端が関節揺動軸３３で揺動可能に連結され、更に、操作リンク機構３４を備えて構成されている。先端部アーム３２の先端には、スクイジーヘッド５０の支持台５１（図５には示さず）がＺ軸方向のヘッド揺動軸３５によって揺動可能に設けられている。
【００２６】
基部アーム３１を揺動可能に支持する基端揺動軸１３は、背面支柱１１Ｂに回転自在に設けられており、その下端が回転駆動手段としてのスクイジー揺動モーター１４の回転軸に連結されている。先端部アーム３２の基部アーム３１への枢着軸である関節揺動軸３３は、基部アーム３１及び先端部アーム３２の双方に対して回転自在となっている。これら基端揺動軸１３及び関節揺動軸３３はそれぞれＺ軸方向に設定され、従って、基部アーム３１と先端部アーム３２は水平平面内で揺動し、これによって、基部アーム３１の背面支柱１１Ｂに対する揺動と、先端部アーム３２の基部アーム３１に対する揺動で先端部アーム３２の先端のスクイジーヘッド５０を水平平面内（Ｘ軸及びＹ軸方向）の任意の位置に移動させることができるようになっている。
【００２７】
操作リンク機構３４は、基部アーム３１の基端部近傍に端部が枢着された基部操作アーム３４Ａと、先端部アーム３２の基端部近傍に端部が枢着された先端部操作アーム３４Ｂの自由端が枢着されて操作節３４Ｃとして構成されている。基部アーム３１の長さ：Ａ１に対する基端揺動軸１３から基部操作アーム３４Ａの枢着軸までの距離：Ａ２の比：Ａ１／Ａ２と、先端部アーム３２の長さ：Ｂ１に対する関節揺動軸３３から先端部操作アーム３４Ｂの枢支軸までの距離：Ｂ２の比：Ｂ１／Ｂ２は、等しく設定されてこれが拡大率となっている。また、基部操作アーム３４Ａの長さは関節揺動軸３３から先端部操作アーム３４Ｂの枢着軸までの距離と等しく、先端部操作アーム３４Ｂの長さは関節揺動軸３３から基部操作アーム３４Ａの枢着軸までの距離に等しく設定されており、これによって基部アーム３１と先端部操作アーム３４Ｂ，先端部アーム３２と基部操作アーム３４Ａが、それぞれ平行となって平行リンクを構成している。
【００２８】
このような構成の操作リンク機構３４では、基部操作アーム３４Ａと先端部操作アーム３４Ｂの枢着点である操作節３４Ｃを水平平面内で移動操作すると、基部アーム３１と先端部アーム３２が揺動し、先端部アーム３２の先端（スクイジーヘッド５０）が前述の拡大率で拡大されて移動する。つまり、この操作リンク機構３４の操作節３４Ｃを水平平面内における直交する二方向にそれぞれ移動操作することでその移動量を拡大してスクイジーヘッド５０を水平平面内で前後左右任意の位置に移動させることができる。これにより、操作節３４Ｃの少ない操作量でスクイジーヘッド５０を大きく移動させることができるために駆動系全体をコンパクトに構成することができると共に、操作節３４Ｃの直交座標方向の移動がそのままスクイジーヘッド５０の移動に所定の比率で対応するため、直交座標系の制御情報によって駆動制御でき、スクイジーヘッド５０を所望の位置に移動させる際に直交座標系の位置情報を関節角座標系の制御情報に変換する複雑な座標変換の必要が無く、運動制御が極めて簡単となるものである。この操作リンク機構３４の操作節３４Ｃは、後述するアーム駆動機構４０の操作ベース４３が連結されており、操作ベース４３によって移動操作されるようになっている。
【００２９】
また、アーム機構３０は、スクイジーヘッド５０の支持台５１の揺動姿勢を保持するスクイジー姿勢保持手段としてのスクイジー姿勢保持機構６０を備えている。スクイジー姿勢保持機構６０は、図６中に示すように、基端揺動軸１３に固定された第一のスプロケット部材としての基部スプロケット６１と、基部アーム３１と先端部アーム３２を連結する関節揺動軸３３の下端に固定された第二のスプロケット部材としての関節第一スプロケット６２とが両者の間に掛け回された第一のチェーン部材としての基部アームチェーン６３によって連繋されると共に、関節揺動軸３３の上端に固定された第三のスプロケット部材としての関節第二スプロケット６４と先端部アーム３２にスクイジーヘッド５０を連結するヘッド揺動軸３５に固定された第四のスプロケット部材としてのヘッドスプロケット６５とが両者の間に掛け回された第二のチェーン部材としての先端部アームチェーン６６によって連繋されて構成され、スプロケット６１，６２の歯数は等しく、また、スプロケット６４，６５の歯数は等しく設定されている。
【００３０】
このスクイジー姿勢保持機構６０により、基端揺動軸１３に接続された前述のスクイジー揺動モーター１４をサーボロックさせて基端揺動軸１３を回転不能に固定することで、基部アーム３１の揺動によって関節揺動軸３３に固定された関節第一スプロケット６２が逆側に同角度回転すると共に、先端部アーム３２の揺動によってヘッド揺動軸３５に固定されたヘッドスプロケット６５が逆側に同角度回転するように連動し、その結果、ヘッド揺動軸３５に装着された支持台５１（即ちスクイジー）の姿勢はアーム機構３０の揺動状態に拘わらず常に一定に保たれるものである。これによってスクイジーヘッド５０が水平平面内で移動しても支持するスクイジーは姿勢変化せず、清掃作業対象である窓面に対して同一姿勢を保つものである。一方、スクイジー揺動モーター１４によって基端揺動軸１３を回転させることで、スクイジーヘッド５０の支持台５１を揺動操作することができる。この構成によれば、支持台５１（スクイジー５２）を揺動駆動するための駆動源（モーター）をアーム機構３０の先端に支持しないため、アーム機構３０の支持重量及び揺動時における慣性重量の軽減によって機構全体を小型軽量化できる。尚、スクイジー揺動モーター１４は、エンコーダを備えた位置制御可能なサーボモーターであって、制御装置によって制御駆動されるようになっている。
【００３１】
アーム駆動機構４０は、背面支柱１１Ｂを基端揺動軸１３の中心軸で断面にした図７，図７のＥ−Ｅ断面図である図８，図７のＦ−Ｆ断面図である図９（Ａ）及びそのＧ−Ｇ断面図である図９（Ｂ）に示すように、Ｘ軸方向駆動機構４０ＸとＹ軸方向駆動機構４０Ｙとから成り、アーム機構３０の操作リンク機構３４を操作する操作ベース４３をＸ軸方向駆動機構４０ＸによってＸ軸方向に移動駆動すると共にＹ軸方向駆動機構４０ＹによってＹ軸方向に移動駆動するように構成されている。
【００３２】
Ｘ軸方向駆動機構４０Ｘは、背面支柱１１Ｂに支持ブラケット１１Ｃを介して設けられたＸ軸方向のＸ軸ガイドレール４１Ｘに、Ｘ軸移動ベース４２Ｘが摺動移動可能に嵌合支持されると共に、Ｘ軸ガイドレール４１Ｘと平行に配設されたＸ軸駆動ボールネジ４３Ｘの雌ねじがＸ軸移動ベース４２Ｘに固着され、Ｘ軸駆動ボールネジ４３ＸとＸ軸駆動モーター４４Ｘとがタイミングベルト＆プーリ４５Ｘを介して連結されており、Ｘ軸駆動モーター４４ＸによるＸ軸駆動ボールネジ４３Ｘの回転によってＸ軸移動ベース４２ＸをＸ軸ガイドレール４１Ｘに沿って（Ｘ軸方向に）移動駆動するように構成されている。Ｘ軸駆動モーター４４Ｘは、エンコーダを備えた位置制御可能なサーボモーターであって、制御装置によって制御駆動されるようになっている。
【００３３】
Ｙ軸方向駆動機構４０Ｙは、Ｘ軸移動ベース４２Ｘに設けられたＹ軸方向のＹ軸ガイドレール４１Ｙに、操作ベース４３が摺動移動可能に嵌合支持されると共に、Ｙ軸ガイドレール４１Ｙと平行に配設されたＹ軸駆動ボールネジ４３Ｙの雌ねじが操作ベース４３に固着され、Ｙ軸駆動ボールネジ４３ＹとＹ軸駆動モーター４４Ｙとがタイミングベルト＆プーリ４５Ｙを介して連結されており、Ｙ軸駆動モーター４４ＹによるＹ軸駆動ボールネジ４３Ｙの回転によって操作ベース４３をＹ軸ガイドレール４１Ｙに沿って（Ｙ軸方向に）移動駆動するように構成されている。Ｙ軸駆動モーター４４Ｙは、エンコーダを備えた位置制御可能なサーボモーターであって、制御装置によって制御駆動されるようになっている。
【００３４】
操作ベース４３は、Ｚ軸方向の操作軸４３Ａを備えており、この操作軸４３Ａがアーム機構３０の操作リンク機構３４の操作節３４Ａに摺動可能に嵌合している。
【００３５】
上記のごとき構成のアーム駆動機構４０は、操作ベース４３が、Ｙ軸方向駆動機構４０ＹによるＹ軸方向の移動と、Ｘ軸方向駆動機構４０ＸによるＸ軸移動ベース４２ＸのＸ軸方向の移動と、によってＸ−Ｙ軸方向に移動し、操作リンク機構３４の操作節３４Ａを移動操作してアーム機構３０を操作する。
【００３６】
スクイジーヘッド５０は、全体側面図である図１０，その支持部の拡大図である図１１，図１１のＨ−Ｈ断面図である図１２（Ａ），図１１のＪ−Ｊ断面図である図１２（Ｂ），図１１のＫ−Ｋ断面図である図１３に示すように、先端部アーム３２の先端に設けられた支持台５１でブラケット５３を介してスクイジー５２を所定の範囲で上下動可能に支持すると共に、その上下方向移動範囲の中央からの上下偏差を検知する検知機構７０を備えている。
【００３７】
支持台５１は、先端部アーム３２をＺ軸方向に貫通して回転自在に設けられたヘッド揺動軸３５の上端に固定されており、前述のスクイジー姿勢保持機構６０によるヘッド揺動軸３５の回転操作によって水平平面内で揺動するようになっている。
【００３８】
スクイジー５２は、スクイジーブレード５２Ａの基端部の厚さ方向両側に押さえ板５２Ｂが当該基端部を挟むように装着されると共に、その長手方向中央の後縁側に枢支金具５２Ｃが押さえ板５２Ｂの間に固定されて構成され、枢支金具５２Ｃを厚さ方向に貫通する支持軸５４によって当該支持軸５４を中心として前後方向（Ｙ軸方向）平面内で揺動可能にブラケット５３に支持されている。
【００３９】
スクイジーブレード５２Ａは、清掃対象の窓面８１の縦幅と略等しい長さで所定幅の長方形の板状で、先端縁が先細りの断面形状にゴム等の弾性素材によって形成されている。
【００４０】
ブラケット５３は、固定板部５３Ａの前縁に支持板部５３Ｂが直角に固定され、その固定板部５３Ａで支持台５１に装着されている。支持板部５３Ｂには、スクイジー５２を支持する内外二重の支持金具（支持ガイド金具５３Ｃ，支持ストッパー金具５３Ｄ）が板面と直角に突設されると共に、ステー５３Ｅが支持ガイド金具５３Ｃの上端にその下端で固定されて所定高さに立設されている。
【００４１】
ブラケット５３の支持ガイド金具５３Ｃには上下に長い矩形のガイド穴５３Ｃａが形成されており、このガイド穴５３Ｃａに移動軸受け５６がその長手方向（即ち上下方向）に摺動移動可能に嵌合し、この移動軸受け５６にスクイジー５２の支持軸５４が回転自在に嵌挿されている。これにより、スクイジー５２は移動軸受け５６のガイド穴５３Ｃａに対する移動範囲内で上下方向に移動可能であると共に、移動軸受け５３Ｃａに対する支持軸５４の回転によって鉛直平面内で揺動可能となっている。
【００４２】
支持ストッパー金具５３Ｄにはその対向する内側面にそれぞれガイド溝５３Ｄａが上下に形成されており、このガイド溝５３Ｄａに支持軸５４の軸端に設けられたプランジャボール５４Ａが嵌っている。
【００４３】
ガイド溝５３Ｄａは、スクイジー５２がその上下方向移動範囲の中央から上側半分と対応する長さに形成されており、その下端にプランジャボール５４Ａが位置（即ち支持軸５４が位置）すると、スクイジー５２がその上下方向移動範囲の丁度中央に位置するようになっている。これにより、その上下方向移動範囲の中央から上側には移動自在であるが、下側への移動はプランジャボール５４Ａを押圧力に抗して押し込むことで許容される。つまり、スクイジー５２をその上下方向移動範囲の中央に位置させるように、プランジャボール５４Ａがガイド溝５３Ｄａの下端にその押圧力で係合するようになっているものである。
【００４４】
また、ステー５３Ｅの上端部と枢支金具５２Ｃの上端部との間に引っ張りスプリング５５が張設されており、その弾性復帰力で枢支金具５２Ｃ（即ちスクイジー５２）を上側に引き上げるようになっている。
【００４５】
ここで、引っ張りスプリング５５による引き上げ力はスクイジー５２が上下方向移動範囲の中央に位置した状態でスクイジー５２の重量より僅かに小さく設定され、プランジャボール５４Ａのガイド溝５３Ｄａの下端への係合でスクイジー５２がその上下方向移動範囲の中央に留まるようになっている。
【００４６】
このような支持構造により、スクイジー５２は自由状態ではその上下方向移動範囲の中央に位置し、外力の作用によって上下に移動し得ると共に、支持軸５４を中心として揺動し得るようになっているものである。
【００４７】
検知機構７０は、一方の支持ガイド金具５３Ｃの上下両端に配設された磁気近接センサ７１Ｕ，７１Ｌと、移動軸受け５６に設けられた被検知部材であるマグネット７２とから成り、磁気近接センサ７１Ｕ，７１Ｌがマグネット７２の接近距離に応じた検知信号を出力するようになっているものである。磁気近接センサ７１Ｕ，７１Ｌによる検知信号は制御情報として制御装置に入力されるようになっている。
【００４８】
スクイジー５２の上端縁には、その平面図である図１４に示すように散水ノズル５２Ｎが装着されると共に、下端縁には先端が開口する吸水ノズル５２Ｂが配設されており、散水ノズル５２Ｎは、図示しないがアーム機構３０に沿って配管された管路を介してゴンドラケージ２１に搭載された給水タンクに接続され、吸水ノズル５２Ｂも同様にアーム機構３０に沿って配管された管路を介してゴンドラケージ２１に搭載された汚水タンクに接続されているものである。
【００４９】
而して、上記のごとく構成された外壁面清掃装置１は、制御装置によって制御駆動されて、下記のごとくして建築物８０の窓面８１を清掃する。
【００５０】
まず、ゴンドラ装置２０のゴンドラケージ２１の昇降によって、外壁面清掃ユニット１０を清掃すべき窓面８１と対向して位置させる。そして、アーム駆動機構４０のＸ軸方向駆動機構４０ＸのＸ軸駆動モーター４４Ｘ，アーム駆動機構４０のＹ軸方向駆動機構４０ＹのＹ軸駆動モーター４４Ｙの制御駆動によって、平面側から見た一例の説明図である図１５に示すように、スクイジーヘッド５０のスクイジー５２を窓面８１の一方（図では左側）の窓枠８２Ａとの隅部に押し当て、散水ノズル５２Ｎから窓面８１に散水しつつ他方の窓枠８２Ｂとの隅部まで水平に所定速度で移動させ、散水された窓面８１をスクイジー５２で拭って清掃する。清掃開始時に窓面８１と窓枠８２Ａとの隅部にスクイジー５２を押圧させる際と、清掃終了時に隅部からスクイジー５２を退避させる際には、基端揺動軸１３に接続されたスクイジー揺動モーター１４を回転操作してスクイジー姿勢保持機構６０を介してスクイジーヘッド５０を水平平面内で所定角度に揺動させる。スクイジーヘッド５０を水平移動させる清掃中はスクイジー揺動モーター１４をロックさせてスクイジー姿勢保持機構６０の作用で同一揺動姿勢を保持する。清掃中、窓面８１とスクイジー５２の当接部を伝って流下する汚水は、吸水ノズル５２Ｂを介して吸引されて汚水タンクに収容されるものである。所定の窓面３１の清掃終了後は、ゴンドラケージ２１を次の窓面と対応する位置に移動させて、以後上記工程を繰り返すものである。
【００５１】
ここで、清掃時において、ゴンドラケージ２１が前後（Ｙ軸方向）に傾いている場合には、スクイジー５２が支持軸５４を中心として鉛直面内で揺動して窓面８１へ均等に圧接する。また、ゴンドラケージ２１が左右（Ｘ軸方向）に傾いていたり建築物８０の上下の横窓枠８２Ｕ，８２Ｌ（図４及び図１０中に示す）が左右方向に傾斜したりしていて、スクイジー５２の移動方向と上下の横窓枠８２Ｕ，８２Ｌの延設方向とが一致しない場合には、上端又は下端が横窓枠８２Ｃ，８２Ｄに当接して押圧されることでスクイジー５２は上下に移動し、横窓枠８２Ｕ，８２Ｌに沿って移動して清掃できる。更に、このスクイジー５２の上下移動量が所定量以上となるとそれを検知した検知機構７０からの検知信号に基づいて、制御装置がゴンドラケージ２１の左右両端のワインダー２１Ｌ，２１Ｒを独立して制御駆動して傾きを解消させ（又は横窓枠８２Ｕ，８２Ｌの傾斜に対応させ）、それが許容範囲を超える場合には停止させるものである。
【００５２】
以上説明したように、外壁面清掃装置１は、外壁面清掃ユニット１０の移動と清掃作業に係るスクイジー５２の移動は完全に独立しており、外壁面清掃ユニット１０の移動（即ちゴンドラケージ２１の移動）によってスクイジー５２で窓面を拭って清掃するのではないため、スクイジーの移動方向の隅から隅まで窓面８１をスクイジー５２で拭って清掃することができるものである。
【００５３】
尚、本願発明は上記構成例に限定されるものではなく、適宜変更可能なものである。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る建築物の外壁面清掃装置の一構成例を概念的に示す斜視図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図１の背面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図である。
【図５】アーム機構の平面図である。
【図６】アーム機構の中心軸断面図である。
【図７】背面支柱の基端揺動軸の中心軸での断面図である。
【図８】図７のＥ−Ｅ断面図である。
【図９】（Ａ）は図７のＦ−Ｆ断面図，（Ｂ）はそのＧ−Ｇ断面図である。
【図１０】スクイジーヘッドの全体側面図である。
【図１１】スクイジーヘッドの支持部の拡大図である。
【図１２】（Ａ）は図１１のＨ−Ｈ断面図，（Ｂ）は図１１のＪ−Ｊ断面図である。
【図１３】図１１のＫ−Ｋ断面図である。
【図１４】スクイジーの平面図である。
【図１５】スクイジーによる窓面清掃工程の説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  外壁面清掃装置
１０  外壁面清掃ユニット
１３  基端揺動軸
１４  スクイジー揺動モーター（回転駆動手段：スクイジー揺動駆動手段）
２０  ゴンドラ装置（装置本体）
２１  ゴンドラケージ
３０  アーム機構
３１  基部アーム（第一のアーム部材）
３２  先端部アーム（第二のアーム部材）
３３  関節揺動軸
３４  操作リンク機構
３４Ｃ  操作節
３５  ヘッド揺動軸
４０  アーム駆動機構
５０  スクイジーヘッド
５２  スクイジー
６０  スクイジー姿勢保持機構（スクイジー姿勢保持手段：スクイジー揺動駆動手段）
６１  基部スプロケット（第一のスプロケット部材）
６２  関節第一スプロケット（第二のスプロケット部材）
６３  基部アームチェーン（第一のチェーン部材）
６４  関節第二スプロケット（第三のスプロケット部材）
６５  ヘッドスプロケット（第四のスプロケット部材）
６６  先端部アームチェーン（第二のチェーン部材）
８０  建築物
８１  窓面（壁面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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