(57)【要約】【課題】前回測位した時の周波数のずれと、現在の周波数のずれが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる端末装置等を提供すること。【解決手段】複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位する端末装置３０であって、位置情報衛星を探索するための複数の探索手段４０ａ等と、複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段と、探索手段４０ａ等を使用して第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段と、第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得手段と、を有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位する端末装置であって、
前記位置情報衛星を探索するための複数の探索手段と、
前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段と、
前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段と、
前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記第１捕捉対象衛星捕捉手段は、少なくとも１つの前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記第１捕捉対象衛星捕捉手段は、前記探索手段の総数を測位に必要な位置情報衛星数で等分したよりも多くの数の前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項４】
前記第１差分情報は、前記端末装置のドリフト誤差を示す情報であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の端末装置。
【請求項５】
前記第１差分情報に基づいて、前記第１の捕捉対象衛星以外の位置情報衛星を捕捉する測位必要数衛星捕捉手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の端末装置。
【請求項６】
前記測位必要数衛星捕捉手段は、測位に必要な数の位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする請求項５に記載の端末装置。
【請求項７】
前記位置情報衛星から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定手段と、
使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉手段と、
前記第２の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と、前記第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得手段と、
を有し、
前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記第１差分情報と前記第２差分情報に基づいて、前記位置情報衛星を捕捉することを特徴とする請求項５又は請求項６のいずれかに記載の端末装置。
【請求項８】
前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記第１差分情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と前記第１捕捉周波数の差分と、前記第２差分情報に示される前記第２の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と前記第２捕捉周波数の差分とが、ほぼ等しい場合に、前記第１差分情報又は前記第２差分情報に基づいて、前記位置情報衛星を捕捉することを特徴とする請求項７に記載の端末装置。
【請求項９】
１個の前記位置情報衛星を追尾するために必要な追尾必要探索手段を使用して、捕捉した前記第１の捕捉対象衛星を追尾する第１捕捉対象衛星追尾手段を有し、
前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉することを特徴とする請求項７又は請求項８のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１０】
前記測位必要数衛星捕捉手段は、使用可能なすべての探索手段から前記第１の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段と前記第２の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段とを除いた残存探索手段を、測位に必要な位置情報衛星数で等分した等分残存探索手段を使用して、測位に必要な数の各位置情報衛星を捕捉することを特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１１】
前記第１捕捉対象衛星追尾手段が前記第１の捕捉対象衛星の追尾ができない場合には、前記端末装置が、再度前記第１の捕捉対象衛星を決定することを特徴とする請求項９又は請求項１０のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１２】
複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、
前記端末装置が、探索手段の総数を測位に必要な位置情報衛星数で等分したよりも多くの数の前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、
前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記第１差分情報に基づいて、測位に必要な数の位置情報衛星を捕捉する測位必要数衛星捕捉ステップと、
を有することを特徴とする測位方法。
【請求項１３】
前記端末装置が、前記第１捕捉対象衛星捕捉ステップの実行後に、前記複数の位置情報衛星から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定ステップと、
前記端末装置が、使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉ステップと、
前記第２の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得ステップと、
を有し、
前記測位必要数衛星捕捉ステップにおいて、前記端末装置が、前記第１差分情報と前記第２差分情報に基づいて、測位に必要な数の位置情報衛星を捕捉することを特徴とする請求項１２に記載の測位方法。
【請求項１４】
前記測位必要数衛星捕捉ステップにおいて、前記端末装置が、前記第１差分情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と前記第１捕捉周波数の差分と、前記第２差分情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と前記第２捕捉周波数の差分とが、ほぼ等しい場合に、前記第１差分情報又は前記第２差分情報に基づいて、測位に必要な数の位置情報衛星を捕捉することを特徴とする請求項１３に記載の測位方法。
【請求項１５】
前記端末装置が、一つの前記位置情報衛星を追尾するために必要な追尾必要探索手段を使用して、前記第１捕捉対象衛星捕捉ステップにおいて捕捉した第１の捕捉対象衛星を追尾する第１捕捉対象衛星追尾ステップを有し、
前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２捕捉対象衛星捕捉ステップを実行することを特徴とする請求項１３又は請求項１４のいずれかに記載の測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置、測位方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置情報衛星を使用する衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。このＧＰＳ受信機は、予め保存してあるＧＰＳ衛星の軌道情報等に基づいて、ＧＰＳ衛星から受信する信号の信号周波数（受信信号周波数）を把握して、ＧＰＳ受信機が有する同期手段によって、その受信信号周波数と同期することによってＧＰＳ衛星から信号を受信するように構成されている。
しかし、ＧＰＳ受信機の同期手段を構成する例えば、水晶発振器は温度によって周波数が変動する（周波数がずれる）から、何らかの手段を講じない場合には、上述の受信信号周波数と迅速に同期することができず、測位の時間が長く必要になる。
これに対して、前回測位した時のＧＰＳ受信機の周波数のずれを示す情報を保持し、次回のＧＰＳ衛星からの信号受信の際には、前回の周波数のずれを示す情報に基づいて、上述の受信信号周波数と同期する技術が提案されている。
【特許文献１】特開平５−２５６９２６号公報（図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術においては、例えば、前回の測位時から長時間が経過していて、温度が現在とは異なる場合には、前回測位した時の周波数のずれは、現在の周波数のずれと大きく異なって、上述の同期を迅速に行うことができず、ＧＰＳ衛星の捕捉に時間が長くかかる場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、前回測位した時の周波数のずれと、現在の周波数のずれが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる端末装置、測位方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位する端末装置であって、前記位置情報衛星を探索するための複数の探索手段と、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段と、前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段と、前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【０００６】
衛星航法システムにおいて、現在位置を３次元測位で測位するためには例えば４個の位置情報衛星から信号を受信する必要がある。
しかし、例えば、４個の位置情報衛星を捕捉するために、例えば、２０個の前記探索手段を等分して、５個の探索手段で各前記位置情報衛星を捕捉しようとすると、前記端末装置である例えば、ＧＰＳ受信機の周波数のずれが大きい場合には、長時間必要になる。
【０００７】
この点、第１の発明の構成によれば、前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する。例えば、２０個の前記探索手段で一つの前記第１の捕捉対象衛星を捕捉するのである。このため、短時間で前記第１の捕捉対象衛星を捕捉し得る。
そして、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉すると、上述のＧＰＳ受信機がその捕捉のために使用した周波数である前記第１捕捉周波数がわかる。
前記第１差分情報には、前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と前記第１捕捉周波数のずれ（以後、同期周波数のずれと呼ぶ）が示されている。そして、前記端末側同期周波数は各前記位置情報衛星の軌道が同一ではないから、各前記位置情報衛星ごとに異なるが、上述の同期周波数のずれは、前記端末装置側の要因によるものであるから、各前記位置情報衛星について共通である。したがって、前記第１差分情報に基づいて各前記位置情報衛星ごとの同期周波数のずれを補正し、迅速に第２個目以降の前記位置情報衛星を捕捉し、測位することができる。
これにより、前回測位した時の同期周波数のずれと、現在の同期周波数のずれが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる端末装置を提供することができる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記第１捕捉対象衛星捕捉手段は、少なくとも１つの前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする端末装置である。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明の構成において、前記第１捕捉対象衛星捕捉手段は、前記探索手段の総数を測位に必要な位置情報衛星数で等分したよりも多くの数の前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする端末装置である。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、例えば、前記探索手段の総数である２０個を測位に必要な数である６で等分した数よりも多く（この場合は、４個以上）の探索手段で一つの前記位置情報衛星を捕捉するよりも、短時間で１個の前記第１の補足対象衛星を捕捉し得る。
【００１１】
第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの構成において、前記第１差分情報は、前記端末装置のドリフト誤差を示す情報であることを特徴とする端末装置である。
【００１２】
第５の発明は、第１の発明乃至第４の発明のいずれかの構成において、前記第１差分情報に基づいて、前記第１の捕捉対象衛星以外の位置情報衛星を捕捉する測位必要数衛星捕捉手段を有することを特徴とする端末装置である。
【００１３】
第６の発明は、第５の発明の構成において、前記測位必要数衛星捕捉手段は、測位に必要な数の位置情報衛星を捕捉する構成となっていることを特徴とする端末装置である。
【００１４】
第７の発明は、第５の発明又は第６の発明のいずれかの構成において、前記位置情報衛星から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定手段と、使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉手段と、前記第２の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得手段と、を有し、前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記第１差分情報と前記第２差分情報に基づいて、前記測位必要数の位置情報衛星を捕捉することを特徴とする端末装置である。
【００１５】
第７の発明の構成によれば、前記第１差分情報のみならず、前記第２差分情報にも基づいて、前記位置情報衛星を捕捉する。
前記第１差分情報だけでは、上述の同期周波数のずれが正確かどうかを検証できない。
この点、本発明の構成によれば、前記第２差分情報も使用するから、前記第１差分情報に示される上述の同期周波数のずれが正確かどうかを検証したうえで、前記位置情報衛星を捕捉することができる。また、前記第１差分情報の正確さが検証されることは、同時に、前記第２差分情報の正確さも検証されることを意味する。
これにより、正確さが検証された前記第１差分情報又は前記第２差分情報に基づいて、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる。
【００１６】
第８の発明は、第７の発明の構成において、前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記第１差分情報に示される前記第１の補足対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と前記第１捕捉周波数の差分と、前記第２差分情報に示される前記第２の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と前記第２捕捉周波数の差分とが、ほぼ等しい場合に、前記第１差分情報又は前記第２差分情報に基づいて、前記位置情報衛星を捕捉することを特徴とする端末装置である。
【００１７】
第８の発明の構成によれば、前記第１捕捉周波数情報の正確さを、前記第１差分情報に示される前記端末側同期周波数と前記第１捕捉周波数の差分と、前記第２差分情報に示される前記端末側同期周波数と前記第２捕捉周波数の差分とが、ほぼ等しいかどうかによって判断することができる。
【００１８】
第９の発明は、第７の発明又は第８の発明のいずれかの構成において、１個の前記位置情報衛星を追尾するために必要な追尾必要探索手段を使用して、捕捉した前記第１の捕捉対象衛星を追尾する第１捕捉対象衛星追尾手段を有し、前記測位必要数衛星捕捉手段は、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉することを特徴とする端末装置である。
【００１９】
捕捉した前記第１の捕捉対象衛星は、測位のための情報を取得するために追尾しておくことが望ましい。そのためには、前記追尾必要探索手段が必要である。
一方、前記第２の捕捉対象衛星は、できるだけ多くの前記探索手段で捕捉することによって、短時間で捕捉を完了することができる。
この点、第９の発明の構成によれば、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉するから、前記第１の捕捉対象衛星から、測位のための情報を取得することを可能としつつ、迅速に前記第２の捕捉対象衛星を捕捉して前記第２差分情報を取得することができる。
【００２０】
第１０の発明は、第７の発明乃至第９の発明の構成において、前記測位必要数衛星捕捉手段は、使用可能なすべての探索手段から前記第１の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段と前記第２の捕捉対象衛星を追尾するために必要な前記追尾必要探索手段とを除いた残存探索手段を、測位に必要な位置情報衛星数で等分した等分残存探索手段を使用して、測位に必要な数の各位置情報衛星を捕捉することを特徴とする端末装置である。
【００２１】
捕捉した前記第１の捕捉対象衛星のみならず、捕捉した前記第２の捕捉対象衛星からも測位のための情報を取得するために第１の捕捉対象衛星と第２の捕捉対象衛星の双方を追尾しておくことが望ましい。そのためには、２つの前記位置情報衛星を追尾するための探索手段が必要である。
そして、第１の捕捉対象衛星と第２の捕捉対象衛星を追尾しておくことにより、測位のために新たに捕捉が必要な前記測位必要数は２次元測位の場合には１個、３次元測位の場合には２個で足りるから、測位に必要な位置情報衛星の数である例えば、合計３個又は４個の位置情報衛星の捕捉時間が短くて足りる。
また、前記第１差分情報と前記第２差分情報によって、上述の同期周波数のずれの正確さは検証されているから、第３個目以降の位置情報衛星は探索手段が少なくても迅速に捕捉できる。
このため、第３個目以降の前記位置情報衛星の捕捉は、前記等分残存探索手段によって同時に捕捉することによって、１個ずつ捕捉するよりも迅速に完了することができるのである。
【００２２】
第１１の発明は、第９の発明又は第１０の発明のいずれかの構成において、前記第１捕捉対象衛星追尾手段が前記第１の捕捉対象衛星の追尾ができない場合には、前記端末装置が、再度前記第１の捕捉対象衛星を決定することを特徴とする端末装置である。
【００２３】
現代においては、各種無線システムの発展によって電波（電磁波）が満ち溢れている。
このため、前記端末装置は、前記位置情報衛星からの信号以外の信号（以後、誤信号と呼ぶ）を受信しているにもかかわらず、前記位置情報衛星からの信号を受信したものと間違えて認識する場合がある。誤信号の場合、前記第１差分情報は不正確であるから、他の位置情報衛星の捕捉のために利用することはできない。
この誤信号の場合には、真の位置情報衛星からの信号には載っている位置関連信号が載っていないから、前記端末装置は、捕捉後の追尾をすることができない。このため、前記端末装置は、誤信号であることを認識することができる。
第１１の発明の構成によれば、誤信号の場合、前記端末装置が再度前記第１捕捉対象衛星を決定し、真の位置情報衛星からの前記第１差分情報を取得することができる。
【００２４】
前記目的は、第１２の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、前記複数の位置情報衛星から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップと、前記端末装置が、探索手段の総数を測位に必要な位置情報衛星数で等分したよりも多くの数の前記探索手段を使用して前記第１の捕捉対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、前記端末装置が、各前記位置情報衛星を捕捉するために保持している端末側同期周波数情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得ステップと、前記端末装置が、前記第１差分情報に基づいて、測位に必要な数の位置情報衛星を捕捉する測位必要数衛星捕捉ステップと、を有することを特徴とする測位方法によって達成される。
【００２５】
第１２の発明の構成によれば、前回測位した時の同期周波数のずれと、現在の同期周波数のずれが大きく異なる場合であっても、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる。
【００２６】
第１３の発明は、第１２の発明の構成において、前記端末装置が、前記第１捕捉対象衛星捕捉ステップの実行後に、前記複数の位置情報衛星から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定ステップと、前記端末装置が、使用可能なすべての前記探索手段を使用して前記第２の捕捉対象衛星を捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉ステップと、前記第２の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、前記第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得ステップと、を有し、前記測位必要数衛星捕捉ステップにおいて、前記端末装置が、前記第１差分情報と前記第２差分情報に基づいて、測位に必要な数の位置情報衛星を捕捉することを特徴とする測位方法である。
【００２７】
第１３の発明の構成によれば、前記第２差分情報も使用するから、前記第１差分情報が正確かどうかを検証したうえで、測位に必要な数の位置情報衛星を捕捉することができる。
これにより、正確さが検証された前記第１差分情報又は前記第２差分情報に基づいて、迅速に位置情報衛星を捕捉して測位することができる。  
【００２８】
第１４の発明は、第１３の発明の構成において、前記測位必要数衛星捕捉ステップにおいて、前記端末装置が、前記第１差分情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と前記第１捕捉周波数の差分と、前記第２差分情報に示される前記第１の捕捉対象衛星に対応する前記端末側同期周波数と前記第２捕捉周波数の差分とが、ほぼ等しい場合に、前記第１差分情報又は前記第２差分情報に基づいて、測位に必要な数の位置情報衛星を捕捉することを特徴とする測位方法である。
【００２９】
第１４の発明の構成によれば、前記第１捕捉周波数情報の正確さを、前記第１差分情報に示される前記仕様周波数と前記第１捕捉周波数の差分と、前記第２差分情報に示される前記仕様周波数と前記第２捕捉周波数の差分とが、ほぼ等しいかどうかによって判断することができる。  
【００３０】
第１５の発明は、第１３の発明又は第１４の発明のいずれかの構成において、前記端末装置が、一つの前記位置情報衛星を追尾するために必要な追尾必要探索手段を使用して、前記第１捕捉対象衛星捕捉ステップにおいて捕捉した第１の捕捉対象衛星を追尾する第１捕捉対象衛星追尾ステップを有し、前記追尾必要探索手段を除いた残りの探索手段を使用して前記第２捕捉対象衛星捕捉ステップを実行することを特徴とする測位方法である。
【００３１】
第１５の発明の構成によれば、前記第１の捕捉対象衛星から、測位のための情報を取得することを可能としつつ、迅速に前記第２の捕捉対象衛星を捕捉して前記第２差分情報を取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００３３】
図１は、本発明の実施の形態である端末３０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末３０は、複数の位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから位置関連情報を取得して現在位置を測位するための測位手段である例えば、ＧＰＳ装置４０を有する。
ＧＰＳ装置４０は、ＧＰＳ衛星１２ａからは位置関連信号Ｓ１を受信し、ＧＰＳ衛星１２ｂからは位置関連信号Ｓ２を受信し、ＧＰＳ衛星１２ｃからは位置関連信号Ｓ３を受信し、ＧＰＳ衛星１２ｄからは位置関連信号Ｓ４を受信する。
端末３０は例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよい。  
【００３４】
（端末３０の主なハードウエア構成について）
図２は端末３０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末３０は、例えばコンピュータを有しており、コンピュータは、バス３２を有し、バス３２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３４、記憶装置３６が接続されている。ＣＰＵ３４は所定のプログラムの処理を行う他、バス３２に接続された記憶装置３６等を制御する制御部である。記憶装置３６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００３５】
また、このバス３２には、図示しない基地局及び通信網を介して通信するための通信装置４２が接続されている。
さらに、このバス３２は各種情報を表示するための表示装置４４が接続されている。  
【００３６】
さらに、このバス３２には上述のＧＰＳ装置４０が接続されている。
図２に示すように、ＧＰＳ装置４０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）を捕捉するための同期周波数を生成するための基礎となる周波数の振動をする発振器である例えば水晶発振器４１を有する。
また、ＧＰＳ装置４０はＧＰＳ衛星１２ａ等を探索（サーチ）するための探索手段である例えば、探索ユニット４０ａ乃至４０ｔを有する。この探索ユニット４０ａ等は、水晶発振器４１の振動による周波数を変調して後述する同期周波数を生成し、その同期周波数を使用してＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチするための構成である。すなわち、探索ユニット４０ａ等は、同期周波数を変更して、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等（図１参照）と同期することによって、ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉できるように構成されている。
この探索ユニット４０ａ乃至４０ｔは、ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉した後の、追尾にも使用される。
【００３７】
なお、周波数のサーチと、ＧＰＳ衛星１２ａ等のサーチは同義で使用する。
各探索ユニット４０ａ等は、一度に一つの周波数を使用することができる。
したがって、例えば合計２０個の探索ユニット４０ａ等を有するＧＰＳ装置４０は、同時に２０の周波数を使用することができる。すなわち、ＧＰＳ装置４０は、同時に２０のＧＰＳ衛星１２ａ等をサーチすることができる。
ここで、一度にサーチすることができる周波数の数をサーチパワーと呼ぶ。上述のＧＰＳ装置４０は、一度に２０の周波数をサーチすることができるから、サーチパワーは２０である。
ここで、ＧＰＳ装置４０によるサーチの方法を説明する。
【００３８】
図３は、ＧＰＳ衛星１２ａ等のサーチ方法を示す概念図である。  
ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号を取得するためには、ＧＰＳ装置４０側の同期周波数を各衛星の周波数に合わせなければならないのだが、各衛星やＧＰＳ装置４０の位置が相対的に変動することによるドップラー効果と、ＧＰＳ装置４０の側の同期周波数を作成している水晶発振器４１の仕様上の振動数が変動することによって、ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信される信号Ｓ１と、ＧＰＳ装置４０が受信する各衛星の周波数が、以下に説明するように、異なる場合がある。
【００３９】
例えば、周波数を示す直線ＬＨ上の点Ｈ０（図３参照）は、図１のＧＰＳ衛星１２ａが発信する信号Ｓ１の周波数を示している。ＧＰＳ装置４０の位置における信号Ｓ１の周波数は、ドップラー効果ＤＰによってＨ１まで変化する。
【００４０】
しかし、ＧＰＳ装置４０は信号Ｓ１を周波数Ｈ１の信号とは必ずしも認識しない。
これは、上述したように、ＧＰＳ装置４０側が生成する周波数のずれによって、ＧＰＳ装置４０は信号Ｓ１の周波数をＳＨ１ａと認識するからである。すなわち、周波数ＳＨ１ａは、ＧＰＳ装置４０の位置における周波数ではなく、ＧＰＳ装置４０が認識するみかけの周波数である。ＧＰＳ装置４０が、信号Ｓ１をサーチするためには、このみかけの周波数ＳＨ１ａと同期する必要がある。言い換えると、ＧＰＳ装置４０が信号Ｓ１を捕捉した場合には、みかけの周波数ＳＨ１ａと同期したことになる。よって、みかけの周波数ＳＨ１ａを、捕捉周波数とも呼ぶ。
上述の、ＧＰＳ装置４０側の周波数のずれを一般にドリフトと呼ぶ。すなわち、ドップラー効果ＤＰによって変化した周波数Ｈ１と捕捉周波数ＳＨ１ａとの差がドリフトである。
周波数Ｈ１から周波数ＳＨ１ａへの変化（全ドリフトと呼ぶ）は、ＧＰＳ装置４０側の要因によるものであるが、図３に示すように、この全ドリフトは、予め推定されている周波数のずれである初期推定ドリフトＤ１と、ドリフト誤差Ｄ２を含む。ドリフトの詳細な意味については、後述する。
【００４１】
ＧＰＳ装置４０は、測位開始時においては、初期推定ドリフトＤ１を示す情報は予め推定して保持しているが、ドリフト誤差Ｄ２は把握できず、ドップラー効果ＤＰと初期推定ドリフトＤ１を考慮した周波数Ｈ２を同期周波数としてサーチを開始する。なお、同期周波数を初期サーチ周波数とも呼ぶ。
ＧＰＳ装置４０は、１回目のサーチＳｒ１、２回目のサーチＳｒ２、３回目のサーチＳｒ３というように同期周波数Ｈ２を中心として周波数を徐々に変更して順次サーチを実施して例えば、８回目のサーチＳｒ８において周波数ＳＨ１ａを捕捉し、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉する。
次に、上述のドリフトについて詳細に説明する。
【００４２】
図４は、ドリフトを説明するための概念図である。
まず、図４（ａ）を使用して、ＧＰＳ衛星１２ａ等が有する絶対時間と、ＧＰＳ装置４０を有する端末３０にとっての時間のずれについて説明する。
【００４３】
図２の水晶発振器４１の仕様振動数は例えば、雰囲気温度が摂氏２５度（℃）である場合において、Ｔ１秒間（絶対時間の１秒間）にＨ１（例えば、２７．４５６×１０６）回である。すなわち、水晶発振器４１の仕様周波数はＨ１ヘルツ（Ｈｚ）である。これは、ＧＰＳ装置４０は、水晶発振器４１のＨ１回の振動がＧＰＳ装置４０にとっての１秒間に該当すると認識することを意味する。そして、水晶発振器４１が仕様周波数Ｈ１ヘルツを維持する限り、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間は、絶対時間の１秒間Ｔ１と等しい。
【００４４】
ところが、水晶発振器４１の振動性能は雰囲気温度によって変動し例えば、図４（ａ）に示すように、周波数がＡ（例えば、１０）ヘルツ（Ｈｚ）ずれ、Ｔ１秒間経過する前に、Ｈ１回振動する場合がある。この場合、水晶発振器４１は、Ｔ１秒間にはＨ１＋Ａ回（Ｈ１１回）振動する。すなわち、Ｈ１１回の振動が絶対時間の１秒間Ｔ１に該当する。
【００４５】
一方、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間は、水晶発振器４１がＨ１回振動した時点で経過している。これは、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間は絶対時間Ｔ１のＨ１／Ｈ１１であるＴ２であることを意味する。上述のように、Ｈ１が２７．４５６×１０６、Ａが１０だとすれば、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間であるＴ２はＨ１／Ｈ１１であるから絶対時間では、０．９９９９９９６３６秒である。
【００４６】
このように、ＧＰＳ装置４０側の時間と絶対時間にずれが生じるために、以下に説明するように、ＧＰＳ装置４０の位置における信号の周波数とＧＰＳ装置が認識する周波数にもずれが生じる。
【００４７】
次に、図４（ｂ）を使用して、ドリフトについて説明する。
なお、周波数は、ドップラー効果によっても変化するが、ここで説明するのは、水晶発振器４１側の要因による周波数のずれである。
図４（ｂ）に示すように例えば、ＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｓ１は、端末３０の位置では、１秒間にＳＨ１（例えば、１５７５．４２×１０６）回振動する。すなわち、信号Ｓ１は、端末３０の位置ではＳＨ１ヘルツ（Ｈｚ）である。
【００４８】
しかし、図４（ａ）を使用して説明したＧＰＳ装置４０にとっての、１秒間であるＴ２においては、信号Ｓ１はＳＨ１×Ｔ２（例えば、１５７５．４１９４２６×１０６）回しか振動しない。すなわち、絶対時間の１秒間Ｔ１においてＳＨ１回振動する信号Ｓ１は、ＧＰＳ装置４０にとっての１秒間であるＴ２にはＳＨ１×Ｔ２回しか振動しない。
すなわち、信号Ｓ１の絶対時間の１秒間Ｔ１における周波数とＧＰＳ装置４０が認識する１秒間Ｔ２における周波数にずれＢが生じる。  
この周波数のずれＢが、一般にドリフト又はドリフト量と呼ばれるものである。
【００４９】
ＧＰＳ装置４０が信号Ｓ１をサーチし、衛星１２ａを捕捉するためには、信号Ｓ１の絶対時間Ｔ１における周波数ＳＨ１ヘルツ（Ｈｚ）ではなくて、ＧＰＳ装置４０が認識する１秒間Ｔ２における周波数ＳＨ１×Ｔ２ヘルツ（Ｈｚ）の信号をサーチする必要がある。すなわち、みかけの受信周波数ＳＨ１ａの信号をサーチする必要がある。
このみかけの受信周波数ＳＨ１ａの信号のサーチは、以上に説明した端末３０の主なハードウエア構成と以下に説明する主なソフトウエア構成等によって行われる。
【００５０】
（端末３０の主なソフトウエア構成について）
図５は、端末３０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図５に示すように端末３０は、図２の通信装置４２に対応する通信部１０２、表示装置４４に対応する表示部１０４及びＧＰＳ装置４０に対応する測位部１０６を有する。
端末３０はまた、各部を制御する制御部１００を有する。
【００５１】
さらに、端末３０は、各種プログラムを格納する第１記憶部１０８、各種情報を格納する第２記憶部１２６を有する。
図５に示すように、第１記憶部１０８には、第１捕捉対象衛星決定プログラム１１０が格納されている。第１捕捉対象衛星決定プログラム１１０は、制御部１００が、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等のうち、第１番目に探索して捕捉する対象となるＧＰＳ衛星（第１捕捉対象衛星）を決定するための情報である。すなわち、第１捕捉対象衛星決定プログラム１１０と制御部１００は、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定手段の一例である。
【００５２】
具体的には、制御部１００は、第２記憶部１２６に格納されている概位置情報１２８と衛星軌道情報１３０に基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の仰角等を算出し、信号強度が高く、最も迅速に捕捉できると推測されるＧＰＳ衛星を第１捕捉対象衛星に決定する。概位置情報１２８は、端末３０のおおよその位置を示す情報であり例えば、前回の測位時における測位位置を示す情報である。衛星軌道情報１３０は、前回の測位時等にＧＰＳ衛星１２ａ等から受信して保持しているＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道等を示す情報である。
【００５３】
端末３０はまた、図５に示すように、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１１２を有する。第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１１２は、制御部１００が、上述の第１捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉するための情報である。制御部１００は、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１１２に従って、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等を使用してＧＰＳ衛星１２ａを捕捉する。
すなわち、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１１２と制御部１００は、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用して第１補足対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉手段の一例である。
【００５４】
端末３０はまた、図５に示すように、同期周波数情報生成プログラム１０９を有する。
同期周波数情報生成プログラム１０９は、制御部１００が、各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信される信号Ｓ１等の周波数と、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに異なるドップラー効果ＤＰ（図３参照）と、各ＧＰＳ衛星１２ａ等に共通な初期推定ドリフトＤ１（図３参照）に基づいて、同期周波数情報１３２を生成するための情報である。  
制御部１００は、生成した同期周波数情報１３２を端末第２記憶部１２６に格納する。
【００５５】
同期周波数情報１３２は、制御部１００が、測位部１０６によってＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するための同期周波数を示す情報である。すなわち、同期周波数情報１３２は、ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するための端末側同期周波数を示す同期周波数情報の一例であり、第２記憶部１２６は同期周波数格納手段の一例である。
同期周波数は、上述のように、各ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の発信時の周波数とドップラー効果ＤＰ（図３参照）と初期推定ドリフトＤ１（図３参照）に基づいて設定される。
なお、本実施の形態とは異なり、同期周波数を信号Ｓ１等の発信時の周波数とドップラー効果のみに基づいて設定するように構成してもよい。すなわち、図３の周波数Ｈ１を同期周波数として設定してもよい。
【００５６】
図６、図７及び図８は、サーチ状態の一例を示す図である。
図６は、端末３０が行うサーチとの比較のために、一般的なサーチ状態の１例を示している。
すなわち、図６に示すように、同期周波数情報１３２に示される各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとの同期周波数（初期サーチ周波数）Ｈ２ａ乃至Ｈ２ｄを基準に、図２の探索ユニット４０ａ乃至４０ｔをＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｄに分散して、それぞれサーチすると、各ＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するために必要な時間ｔは４必要になる。端末３０は、ここで説明した図６に示すようなサーチは行わない。
【００５７】
図７は、端末３０が行うサーチの状態の一例を示している。
図７に示すように、端末３０の制御部１００は、第１捕捉対象衛星決定プログラム１１０に基づいて、最も迅速に捕捉できると推測されるＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを第１捕捉対象衛星に決定し、第１捕捉対象衛星捕捉プログラム１１２に基づいて、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用してＧＰＳ衛星１２ａを捕捉する。サーチパワーを分散せず、すべての探索ユニット４０ａ等を使用してＧＰＳ衛星１２ａをサーチして捕捉するから、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉するために必要な時間ｔは１で足りる。
このとき、ＧＰＳ衛星１２ａ以外のＧＰＳ衛星１２ｂ等のサーチは行わない。
測位部１０６がＧＰＳ衛星１２ａをサーチして捕捉した際の周波数を第１捕捉周波数と呼ぶ。この第１捕捉周波数は、同期周波数情報１３２に示される同期周波数とは必ずしも同一ではない。
【００５８】
図５に示すように、端末３０は、第１ドリフト情報生成プログラム１１４を有する。第１ドリフト情報生成プログラム１１４は、制御部１００が、同期周波数情報１３２に示されるＧＰＳ衛星１２ａに対応する同期周波数と、上述の第１捕捉周波数との差分を示す差分情報を生成するための情報である。すなわち、第１ドリフト情報生成プログラム１１４と制御部１００は、上述の同期周波数と、第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分を示す第１差分情報を取得する第１差分情報取得手段の一例である。
【００５９】
具体的には、制御部１００は、第１ドリフト情報生成プログラム１１４に基づいて、同期周波数情報１３２に示される同期周波数である図７の初期サーチ周波数Ｈ２と第１捕捉周波数ＳＨ１ａとの差分であるドリフト誤差Ｄ２を示す第１ドリフト情報１３４（図５参照）を生成する。
そして、生成した第１ドリフト情報１３４を、図５の第２記憶部１２６に格納する。  
上述のように、この同期周波数（初期サーチ周波数）Ｈ２ａ（図８参照）と第１捕捉周波数ＳＨ１ａの周波数のずれＤ２（図８参照）をドリフト誤差と呼ぶ。
【００６０】
また、図５に示すように、端末３０は、測位必要数衛星捕捉プログラム１２４を有する。測位必要数衛星捕捉プログラム１２４は、制御部１００が、上述のドリフト誤差Ｄ２を示す第１ドリフト情報１３４に基づいて、測位に必要な測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉するための情報である。すなわち、測位必要数衛星捕捉プログラム１２４と制御部１００は、上述の第１ドリフト情報１３４に基づいて、測位に必要な測位必要数の位置情報衛星を捕捉する測位必要数衛星捕捉手段の一例である。
【００６１】
具体的には、制御部１００は、ドリフト誤差Ｄ２を示す第１ドリフト情報１３４（図５参照）に基づいて、測位に必要な測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｂ等を、図８に示すように、同期周波数としてＳＨ１ｂ等を使用してサーチする。すなわち、各ＧＰＳ衛星１２ｂ等の当初の初期サーチ周波数Ｈ２ｂ等を第１ドリフト情報１３４に示されるドリフト誤差Ｄ２に基づいて補正し、補正後の新たな同期周波数を使用してサーチする。
制御部１００は、図５の概位置情報１２８と衛星軌道情報１３０によって、各ＧＰＳ衛星１２ｂ等からの信号のドップラー効果は算出することができ、また、測位必要数衛星捕捉プログラム１２４に基づいて、第１ドリフト情報１３４はＧＰＳ装置４０側の情報であるからＧＰＳ衛星１２ａ以外のＧＰＳ衛星１２ｂ等のサーチにも共通して使用する。このため、ＧＰＳ衛星１２ｂ等のサーチはＧＰＳ衛星１２ｂ等からの信号Ｓ２等の端末３０の位置における周波数と推測される同期周波数ＳＨ１ｂ等（図８参照）を基準に開始することができる。上述のように、第１ドリフト情報１３４は、実測によって得た情報であるから正確であり、これに基づいて設定される、同期周波数ＳＨ１ｂ等も実際に受信する周波数と極めて近い。このため、ＧＰＳ衛星１２ｂ等の捕捉は、サーチパワーを分散しても迅速に完了することができる。
すなわち、ＧＰＳ衛星１２ｂ等の捕捉が例えば、時間ｔが１で足りる。これにより、第１捕捉対象衛星１２ａを捕捉する時間ｔを１とすると、他のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉するまでの時間ｔは２で足りる。
【００６２】
（本実施の形態の端末３０の動作例等について）
以上のように、端末３０は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図９は端末３０の動作例を示す概略フローチャートである。
ステップＳＴ１では、図１の端末３０は、図５の概位置情報１２８と衛星軌道情報１３０に基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａ等のうち、最も迅速に捕捉可能と推測される例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを第１の捕捉対象衛星に決定する。  
すなわち、ステップＳＴ１は、端末３０が、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等から第１の捕捉対象衛星を決定する第１捕捉対象衛星決定ステップの一例である。
【００６３】
続いて、端末３０は、すべてのサーチパワーを使用して、第１の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａをサーチによって捕捉する工程を開始する（ステップＳＴ２）。
すなわち、ステップＳＴ２は、端末３０が、使用可能なすべての探索手段を使用して第１の補足対象衛星を捕捉する第１捕捉対象衛星捕捉ステップの一例である。
ステップＳＴ２では、図７に示すように、例えば前回の測位時のドリフトである初期推定ドリフトＤ１とドップラー効果ＤＰに基づいて生成されて同期周波数情報１３２の一例として図５の第２記憶部に格納されている周波数Ｈ２を初期サーチ周波数としてサーチを開始する。
【００６４】
続いて、端末３０は、第１の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを捕捉できたか判断し（ステップＳＴ３）、捕捉できた場合には、第１のドリフト誤差Ｄ２(図７参照)を見積もり（ステップＳＴ４）、第１のドリフト誤差Ｄ２を決定する（ステップＳＴ５）。
すなわち、ステップＳＴ４は、端末３０が、第１の捕捉対象衛星に対応する端末側同期周波数と、第１の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第１捕捉周波数との差分を示す第１ドリフト情報１３４（第１差分情報）を取得する第１差分情報取得ステップの一例である。
制御部１００は、第１のドリフト誤差Ｄ２は、同期周波数である初期サーチ周波数と、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉した周波数との差分として見積もる。
【００６５】
続いて、端末３０は、追尾用のサーチパワーを使用して、第１の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを追尾する（ステップＳＴ６）。追尾用のサーチパワーは、一部のサーチパワーである例えば、図２の探索ユニット４０ａ等を４つ使用する。
【００６６】
ステップＳＴ６と並行して、端末３０は、測位必要数の衛星を捕捉する（ステップＳＴ７）。このとき、上述の第１差分情報を利用する。
すなわち、ステップＳＴ７は、端末３０が、第１差分情報に基づいて、測位に必要な測位必要数の位置情報衛星を捕捉する測位必要数衛星捕捉ステップの一例である。
３次元測位の場合は、測位のためには４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等が必要であるが、
ステップＳＴ６において、ＧＰＳ衛星１２ａは追尾済みなので、測位のために新たに必要なＧＰＳ衛星１２ｂ等は３個以上である。そして、ＧＰＳ衛星１２ｂ等は、図８に示すように、初期サーチ周波数Ｈ２ｂ等を第１差分情報によって補正した新たな同期周波数ＳＨ１ｂ等を使用するから、迅速に捕捉することができる。
【００６７】
なお、本実施の形態とは異なり、端末３０は、測位必要数以上のＧＳＰ衛星１２ａ等から信号を受信し、そのうちから、測位誤差の少ないＧＰＳ衛星１２ａ等を選択して測位するようにしてもよい。
【００６８】
測位に成功すると（ステップＳＴ８）、端末３０が現在位置を算出し（ステップＳＴ９）、図５の表示部１０４によって現在位置を表示して終了する。
上述のように、端末３０は、使用可能なすべての探索手段を使用して第１の捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉するから、サーチパワーを分散する場合よりも、短時間で１個のＧＰＳ衛星１２ａを捕捉し得る。
そして、ＧＰＳ衛星１２ａを捕捉すると、ＧＰＳ受信機４０がその捕捉のために使用した周波数である第１捕捉周波数がわかる。この第１捕捉周波数と前記端末側同期周波数との差分を示す第１差分情報に基づいて、測位必要数（例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ以外に３個）のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉するのである。
第１差分情報には、同期周波数のずれ（ドリフト誤差）が示されているから、第１差分情報に基づいて同期周波数のずれを補正し、迅速に第２個目以降のＧＰＳ衛星１２ｂ等を捕捉し、測位することができる。
これにより、前回測位した時の同期周波数のずれと、現在の同期周波数のずれが大きく異なる場合であっても、迅速にＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉して測位することができる。
【００６９】
また、端末３０は、水晶発振器ごとに特有のドリフト量と温度との関係を示すデータと温度を測定する回路を設ける必要もないから、小型化、コストの低下が可能である。
【００７０】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態における端末３１の構成は、上記第１の実施の形態の端末３０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００７１】
図１０は第２の実施の形態に係る端末３１の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図１０に示すように、第２の実施の形態においては、第１の実施の形態と異なり、端末３１の第１記憶部１０８には、第２捕捉対象衛星決定プログラム１１６、第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１１８、第２ドリフト情報生成プログラム１２０及びドリフト推定値決定プログラム１２２が格納されている。
【００７２】
第２捕捉対象衛星決定プログラム１１６は、制御部１００が、第２の捕捉対象衛星を決定するための情報である。すなわち、第２捕捉対象衛星決定プログラム１１６と制御部１００は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定手段の一例である。
第２捕捉対象衛星決定プログラム１１６に基づいて、制御部１００は、図１０の概位置情報１２８及び衛星軌道情報１３０に基づいて、迅速に捕捉できると推測されるＧＰＳ衛星を第２の捕捉対象衛星として決定する。
【００７３】
第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１１６は、制御部１００が測位部１０６によって、第２の捕捉対象衛星を捕捉するための情報である。すなわち、第２捕捉対象衛星捕捉プログラム１１６と制御部１００と測位部１０６は、使用可能なすべての探索手段を使用して前記第２の補足対象衛星を捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉手段の一例である。
ここで、第１捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａの追尾のために、一部のサーチパワー（追尾必要サーチパワー）である例えば、図２の探索ユニット４０ａ乃至４０ｅの５個は使用しているから、第２捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ｂを捕捉するために使用可能なすべてのサーチパワーは、探索ユニット４０ｆ乃至４０ｔの１５個である。他のＧＰＳ衛星１２ｃ等はサーチしない状態で、この１５個のサーチパワーで第２の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｂをサーチすることによって、ＧＰＳ衛星１２ｂを迅速に捕捉し得るのである。
すなわち、測位必要数衛星捕捉プログラム１２４に従って、制御部１００は測位部１０６によって、追尾必要サーチパワーを除いた残りの探索手段を使用して第２の捕捉対象衛星を探索する。
なお、第１捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａを追尾する測位部１０６は、第１捕捉衛星追尾手段の一例である。
ここで、測位部１０６がＧＰＳ衛星１２ｂをサーチして捕捉した際の周波数を第２捕捉周波数と呼ぶ。この第２捕捉周波数は、同期周波数情報１３２に示される同期周波数とは必ずしも同一ではない。また、上述の第１捕捉周波数とも必ずしも同一ではない。
【００７４】
第２ドリフト情報生成プログラム１２０は、制御部１００が、同期周波数情報１３２に示される同期周波数と、上述の第２捕捉周波数との差分を示す差分情報を生成するための情報である。すなわち、第２ドリフト情報生成プログラム１２０と制御部１００は、ＧＰＳ衛星１２ｂに対応する同期周波数と、第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得手段の一例である。
第２ドリフト情報生成プログラム１２０の具体的内容は、上述の第１ドリフト情報生成プログラム１１４と同様である。
制御部１００は、生成した第２ドリフト情報１３６を、図１０の第２記憶部１２６に格納する。
【００７５】
第２ドリフト推定値決定プログラム１２２は、制御部１００が、ドリフト推定値を決定するための情報である。制御部１００は、ドリフト推定値決定プログラム１２２によって決定したドリフト推定値に基づいて、図１０の測位必要数衛星捕捉プログラム１２４によって、測位に必要な数のＧＰＳ衛星１２ｃ等をサーチすることによって捕捉する。すなわち、第１の実施の形態とは異なり、測位必要数衛星捕捉手段の一例である測位必要数衛星捕捉プログラム１２４と制御部１００は、第１ドリフト情報１３４（第１差分情報）と第２ドリフト情報１３６（第２差分情報）に基づいて、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するのである。
【００７６】
具体的には、制御部１００はドリフト推定値決定プログラム１２２に基づいて、図１０の第１ドリフト情報１３４に示されるドリフト誤差と、第２ドリフト情報１３６に示されるドリフト誤差がほぼ等しい場合に、第１ドリフト情報１３４（又は第２ドリフト情報１３６）が正確であるものと判断して、その第１ドリフト情報１３４又は第２ドリフト情報１３６に基づいて、測位に必要な数のＧＰＳ衛星１２ｃ等をサーチによって捕捉するのである。
【００７７】
ここで、図１０の第１ドリフト情報１３４に示されるドリフト誤差と、第２ドリフト情報１３６に示されるドリフト誤差がほぼ等しい場合とは以下の場合である。
すなわち、第１ドリフト情報１３４が生成されてから第２ドリフト情報１３６が生成されるまでの例えば、１０秒間に変動すると予測されるドリフトを必然ドリフト変動と呼ぶ。この必然ドリフト変動の最大値は、端末３１自身の発熱量や水晶発振器４１の温度特性等によってその最大値を予測できる。そして、第１ドリフト情報１３４に示されるドリフト誤差と、第２ドリフト情報１３６に示されるドリフト誤差の差分（以下、ドリフト差分と呼ぶ）が、必然ドリフト変動の最大値である例えば、４０ヘルツ（Ｈｚ）以内であれば、第１ドリフト情報１３４に示されるドリフト誤差と、第２ドリフト情報１３６に示されるドリフト誤差がほぼ等しいとみなしてよい。なお、この４０ヘルツ（Ｈｚ）という必然ドリフトの最大値は実験的に得られた値の１例である。
【００７８】
ところで、例えば、図７に示すサーチＳｒ１等は、所定の周波数間隔（サーチステップ）である例えば、５０Ｈｚ（ヘルツ）間隔で行われている。
したがって、上述の必然ドリフト変動が、非常にわずかであっても、端末３１が検出することができるドリフト差分の最小値は、サーチステップ単位である。  
【００７９】
そこで、端末３１の制御部１００は、ドリフト差分が、必然ドリフト変動の最大値とサーチステップのうち、大きい方以下であれば、第１ドリフト情報１３４に示されるドリフト誤差と、第２ドリフト情報１３６に示されるドリフト誤差がほぼ等しいと判断する。
すなわち、必然ドリフト変動の最大値が例えば、４０ヘルツ（Ｈｚ）であって、サーチステップが例えば、５０Ｈｚ（ヘルツ）であれば、ドリフト差分が５０ヘルツ（Ｈｚ）以内であれば、第１ドリフト情報１３４に示されるドリフト誤差と、第２ドリフト情報１３６に示されるドリフト誤差がほぼ等しいと判断するのである。
【００８０】
なお、本実施の形態とは異なり、必然ドリフト変動の最大値とサーチステップを比較することなく、ドリフト差分が必然ドリフト変動又はサーチステップ以内であれば、第１ドリフト情報１３４に示されるドリフト誤差と、第２ドリフト情報１３６に示されるドリフト誤差がほぼ等しいと判断するように構成してもよい。
【００８１】
制御部１００は、以上のような方法によって、第１ドリフト情報１３４に示されるドリフト誤差と第２ドリフト情報１３６に示されるドリフト誤差がほぼ等しいと判断した場合には、第１ドリフト情報１３４又は第２ドリフト情報１３６をドリフト推定値情報１３８として第２記憶部１２６に格納する。
【００８２】
そして、このドリフト推定値情報１３８を使用して、測位に必要なＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するのである。
３次元測位の場合には、合計で４個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信することが必要であるが、図１０の測位部１０６は、ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂは捕捉済みなのでそのまま追尾する。したがって、測位に必要なＧＰＳ衛星の数は、ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂ以外に２個である。
追尾には上述したように例えば、１個のＧＰＳ衛星について５個の探索ユニット４０ａ等（図２参照）を使用する。ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂの２個の追尾のためには例えば、探索ユニット４０ａ乃至４０ｊの１０個を使用する。そして、図２のＧＰＳ装置４０が有するすべての探索ユニット４０ａ等の合計２０個から、ＧＰＳ衛星１２ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂの２個の追尾のために使用する１０個を除いた残存サーチパワーである、１０個の探索ユニット４０ｋ乃至４０ｔを２個のＧＰＳ衛星に等分に使用して、２個のＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ｃ及びＧＰＳ衛星１２ｄをサーチして捕捉する。    
すなわち、図１０の制御部１００は、測位必要数衛星捕捉プログラム１２４に基づいて、使用可能なすべての探索ユニット４０ａ等から第１の捕捉対象衛星を追尾するために必要な探索ユニットと第２の捕捉対象衛星を追尾するために必要な探索ユニットとを除いた残存探索ユニット４０ｋ等を、測位必要数で等分した等分残存探索手段を使用して、測位必要数の各位置情報衛星を捕捉するのである。
【００８３】
上述したように、端末３１は、第２ドリフト情報１３６（第２差分情報）も使用するから、第１ドリフト情報１３４（第１差分情報）に示される上述の同期周波数のずれ（ドリフト誤差）が正確かどうかを検証したうえで、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉することができる。また、第１差分情報の正確さが検証されることは、同時に、第２差分情報の正確さも検証されることを意味する。
これにより、正確さが検証された第１差分情報又は第２差分情報に基づいて、迅速にＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉して測位することができる。
【００８４】
なお、測位部１０６が、第１の捕捉対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａの追尾ができない場合には、端末３１は、再度第１捕捉対象衛星を決定する。
これは、現代においては、各種無線システムの発展によって電波（電磁波）が満ち溢れているため、端末３１は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号以外の信号（誤信号と呼ぶ）を受信しているにもかかわらず、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号を受信したものと間違えて認識する場合がある。誤信号の場合、第１差分情報は不正確であるから、他のＧＰＳ衛星１２ｃ等の捕捉のために利用することはできない。
この誤信号の場合には、真のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号には載っている位置関連信号が乗っていないから、端末３１は、捕捉後の追尾をすることができない。このため、端末３１は、誤信号であることを認識することができる。
したがって、誤信号の場合、端末３１が再度第１捕捉対象衛星を決定することによって、真のＧＰＳ衛星１２ａ等からの第１差分情報を取得することができる。
【００８５】
（本実施の形態の端末３１の動作例等について）
以上のように、端末３１は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図１１、図１２、図１３及び図１４は端末３１の動作例を示す概略フローチャートである。
端末３１は、第１の実施の形態の端末３０と同様に、図１１のステップＳＴ１乃至ステップＳＴ５を経て、第１のドリフト誤差を決定する。具体的には、図１０の制御部１００は、第１の捕捉対象衛星に決定された例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ（ステップＳＴ１）をすべてのサーチパワーを使用して捕捉し（ステップＳＴ２）、その捕捉が成功すれば（ステップＳＴ３）、第１のドリフト誤差を見積もり（ステップＳＴ４）、図８のドリフト誤差Ｄ２として示される第１のドリフト誤差を決定する（ステップＳＴ５）。そして、図１０に示すように、第１のドリフト誤差を第１ドリフト情報１３４として第２格納部１２６に格納する。
【００８６】
続いて、端末３１は、追尾用サーチパワーを使用してＧＰＳ衛星１２ａを追尾し（ステップＳＴ６）、追尾に失敗すれば（ステップＳＴ６１）、第１のドリフト誤差を第２記憶部１２６から削除し（ステップＳＴ６２）、第１の捕捉対象衛星を変更する（ステップＳＴ６３）。すなわち、端末３１は、ステップＳＴ６１において、第１の捕捉対象衛星の追尾ができない場合には、再度第１捕捉対象衛星捕捉ステップ（ステップＳＴ２）を実行するのである。
上述のステップＳＴ６は、端末３１が、一つのＧＰＳ衛星を追尾するために必要な追尾必要探索手段を使用して、第１の捕捉対象衛星を追尾する第１捕捉対象衛星追尾ステップの一例である。
【００８７】
上述の図１１のステップＳＴ５において、端末３１が、第１のドリフト誤差を決定するとと、図１１のステップＳＴ６以下と並行して、端末３１は図１２のステップＳＴ２１以下を実行する。
すなわち、図１０の制御部１００は、ステップＳＴ２１において、第２の捕捉対象衛星を例えば、図１のＧＰＳ衛星１２ｂに決定し、使用可能なすべてのサーチパワーを使用してＧＰＳ衛星１２ｂの捕捉を開始し（ステップＳＴ２２）、その捕捉が完了すれば（ステップＳＴ２３）、第２のドリフト誤差を見積もり（ステップＳＴ２４）、第２のドリフト誤差を決定する（ステップＳＴ２５）。制御部１００は、生成した第２のドリフト誤差を第２ドリフト情報１３６として、第２格納部１２６に格納する。
上述のステップＳＴ２１は、端末３１が、第１捕捉対象衛星捕捉ステップ（ステップＳＴ２）の実行後に、複数のＧＰＳ衛星１２ｂ等から第２の捕捉対象衛星を決定する第２捕捉対象衛星決定ステップの一例である。なお、本実施の形態の端末３１は、ステップＳＴ２１をステップＳＴ５の後に実行するが、本実施の形態とは異なり、ステップＳＴ２の後であればステップＳＴ５の後に限らなくてもよい。
【００８８】
上述のステップＳＴ２２は、端末３１が、使用可能なすべての探索手段を使用して第２の補足対象衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ｂを捕捉する第２捕捉対象衛星捕捉ステップの一例である。ここで、使用可能なすべての探索手段は、第１捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ａの追尾に必要な追尾用サーチパワーを除いたサーチパワーである。
ステップＳＴ２４は、端末側同期周波数である図８の初期サーチ周波数Ｈ２と、第２の捕捉対象衛星を捕捉した周波数である第２捕捉周波数との差分を示す第２差分情報を取得する第２差分情報取得ステップの一例である。
【００８９】
続いて、端末３１は、ＧＰＳ衛星１２ｂを追尾し（ステップＳＴ２６）、追尾に成功しなければ（ステップＳＴ２７）、記憶部１２６に格納した第２ドリフト情報１３６を削除し（ステップＳＴ２８）、第２の捕捉対象衛衛星を変更し（ステップＳＴ２９）、再度ステップＳＴ２２を実行する。
【００９０】
端末３１は、以上に説明した図１１のステップＳＴ５、図１２のステップＳＴ２５において、第１のドリフト誤差と第２のドリフト誤差が決定したことを判断すると（図１３のステップＳＴ３１）、第１ドリフト情報１３４に示される第１のドリフト誤差と第２度リフト情報１３６に示される第２のドリフト誤差がほぼ等しいか否かを判断し（図１３のステップＳＴ３２）、第１のドリフト誤差と第２のドリフト誤差がほぼ等しければ、第１のドリフト誤差又は第２のドリフト誤差をドリフト推定値に決定する（ステップＳＴ３３）。制御部１００は、決定したドリフト推定値をドリフト推定値情報１３４として第２記憶部１２６に格納する。
そして、制御部１００は、このドリフト推定値情報１３４を使用して、図１４のステップＳＴ４１以下を実行する。
【００９１】
ステップＳＴ４１では、端末３１は例えば、３次元測位のためには、既に捕捉済みのＧＰＳ衛星２１ａ及びＧＰＳ衛星１２ｂ以外に２つのＧＰＳ衛星が必要であると判断し、第３の捕捉対象衛星を例えば、ＧＰＳ衛星１２ｃに決定し、第４の捕捉対象衛星を例えば、ＧＰＳ衛星１２ｄに決定する。
そして、端末３１は、使用可能なサーチパワーを捕捉対象衛星数である２で等分し（ステップＳＴ４２）、第３の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｃ及び第４の捕捉対象衛星であるＧＰＳ衛星１２ｄをサーチすることよって捕捉する（ステップＳＴ４３）。
そして、端末３１は、測位に成功すれば（ステップＳＴ４４）、現在位置を算出し（ステップＳＴ４５）、図１０の表示部に現在位置を表示する。
【００９２】
上述のように、端末３１は、第１差分情報に示されるドリフト誤差と、第２差分情報に示されるドリフト誤差とが、ほぼ等しい場合に、第１差分情報又は第２差分情報に基づいて、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉するのである。
すなわち、第２差分情報を使用することによって、第１差分情報が正確かどうかを検証したうえで、測位必要数のＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉することができるから、正確さが検証された第１差分情報又は第２差分情報に基づいて、迅速にＧＰＳ衛星１２ｃ等を捕捉して測位することができる。
【００９３】
なお、本実施の形態とは異なり、端末３１は、測位必要数以上のＧＳＰ衛星１２ａ等から信号を受信し、そのうちから、測位誤差の少ないＧＰＳ衛星１２ａ等を選択して測位するようにしてもよい。  
【００９４】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の第１捕捉対象衛星決定ステップと、第１捕捉対象衛星捕捉ステップと、第１差分情報取得ステップと、第２捕捉対象衛星決定ステップと、第２捕捉対象衛星捕捉ステップと、第２差分情報取得ステップと、測位必要数衛星捕捉ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００９５】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプラグラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００９６】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明の実施の形態である端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】ＧＰＳ衛星のサーチ方法を示す概念図である。
【図４】ドリフトを説明するための概念図である。
【図５】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図６】サーチ状態の一例を示す図である。
【図７】サーチ状態の一例を示す図である。
【図８】サーチ状態の一例を示す図である。
【図９】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１０】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図１１】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１２】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１３】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１４】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００９８】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、３０・・・端末、３４・・・ＣＰＵ、３６・・・記憶装置、３８・・・入力装置、４０・・・ＧＰＳ装置、４０ａ乃至４０ｔ・・・探索ユニット、４２・・・通信装置、４４・・・表示装置、１００・・・制御部、１０２・・・通信部、１０４・・・表示部、１０６・・・測位部、１０８・・・第１記憶部、１１０・・・第１捕捉対象衛星決定プログラム、１１４・・・第１ドリフト情報生成プログラム、１１６・・・第２捕捉対象衛星決定プログラム、１２０・・・第２ドリフト情報生成プログラム、１２２・・・ドリフト推定値決定プログラム、１２４・・・測位必要数衛星捕捉プログラム、１２６・・・第２記憶部、１２８・・・概位置情報、１３０・・・衛星軌道情報、１３２・・・同期周波数情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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