(57)【要約】【課題】駆動部の駆動負担を軽減し、焼損や誤作動をなくするようにする。【解決手段】本発明の駆動制御装置は、複数の被検知状態の状態値を検知する状態検知手段と、予め定められた各被検知状態の度合いの組み合わせ条件と、それら組み合わせ条件を満たしたときに設定され得る複数の制御パラメータの制御値とからなる駆動制御規則を記憶する規則記憶手段と、駆動制御時に、上記状態検知手段からの各被検知状態の状態値に基づいて各被検知状態の度合いを判断し、上記駆動制御規則を参照して上記組み合わせ条件にあう上記制御パラメータの制御値を用いて、開閉体の駆動部を駆動制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の被検知状態の状態値を検知する状態検知手段と、
予め定められた各被検知状態の度合いの組み合わせ条件と、それら組み合わせ条件を満たしたときに設定され得る複数の制御パラメータの制御値とからなる駆動制御規則を記憶する規則記憶手段と、
駆動制御時に、上記状態検知手段からの各被検知状態の状態値に基づいて各被検知状態の度合いを判断し、上記駆動制御規則を参照して上記組み合わせ条件にあう上記制御パラメータの制御値を用いて、開閉体の駆動部を駆動制御する駆動制御手段と
を備えることを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
上記複数の状態検知手段が、少なくとも駆動部の温度を検知するものを２以上含み、
上記駆動制御規則が、駆動部の温度が高い場合に、駆動速度が遅くなるように規定するものである
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
駆動制御手段が、上記駆動制御規則を用いてファジィ制御をすることを特徴とする請求項１又は２に記載の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置に関し、例えば、シャッター、ドア、自動ドア、窓、オーバーヘッドドア、門扉、ゲート（例えば駐車場のゲート）、ロールスクリーン（例えば遮光膜）、ブラインド、オーニング装置等に適用し得る。
【背景技術】
【０００２】
例えば、電動式シャッター等の開閉装置では、使用者が開閉操作装置（例えばＰＢＳやリモコン送信機など）を操作し、駆動制御部が動作指示信号に基づく駆動制御信号を開閉機に与えることで、モータが駆動し開閉動作が行なわれている。従来、モータは、予め定められた周波数の駆動制御信号により所定速度で駆動したり、又はある状態の状態値と基準値との比較結果により所定モードに切り替えられモード速度で駆動したりしている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−３４０１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、例えば電動式開閉装置において、モータが頻繁に使用されたりすることで、モータ自体の温度が上昇してしまい、モータが正常に動作しないことが生じ得る。この場合、モータは動作不能となり開閉体は停止したままとなるため、モータが復帰するまで使用者に手動で開閉動作させることになり使用者にとっては不便であると考えられる。
【０００４】
また、従来のモード切り替え制御の場合、例えば、モータの温度が基準値付近であるにもかかわらず基準値に達していないためモード切り替えがなされず、このような場合であっても高速度でモータが駆動してしまいモータの負荷が軽減できないことも考えられる。
【０００５】
従って、モータの温度が基準値に達していなくても基準値付近に近づいたときに、モータの駆動速度を遅くするように制御することでモータの負荷を軽減し、モータの焼損を回避することでモータの動作不能をなくすことが望まれている。
【０００６】
このような課題は、モータの温度だけでなく、電動式開閉装置の種々の状態に応じた駆動制御動作において生じ得るものである。
【０００７】
そのため、開閉装置の駆動制御時における種々の状態に応じて、駆動部を駆動制御することができる駆動制御装置があると都合がよい。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を解決するために、本発明の駆動制御装置は、（１）複数の被検知状態の状態値を検知する状態検知手段と、（２）予め定められた各被検知状態の度合いの組み合わせ条件と、それら組み合わせ条件を満たしたときに設定され得る複数の制御パラメータの制御値とからなる駆動制御規則を記憶する規則記憶手段と、（３）駆動制御時に、状態検知手段からの各被検知状態の状態値に基づいて各被検知状態の度合いを判断し、駆動制御規則を参照して組み合わせ条件にあう上記制御パラメータの制御値を用いて、開閉体の駆動部を駆動制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、駆動制御時に、複数の被検知状態の度合いを判断し、所定のルールを照合することで、複数の制御パラメータを変えることができるので、駆動部の負荷を軽減させることができる。またその結果として、駆動部の焼損や誤作動を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の駆動制御装置を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
（Ａ）第１の実施形態
本実施形態は、本発明の駆動制御装置を電動式シャッターにした場合について説明する。図１は、本実施形態に係る開閉装置の概略構成要素を示す構成図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の開閉装置１００は、開閉体ケース１０、シャッター１１、駆動制御部１、駆動部２、温度センサ３などを少なくとも備える。なお、図１に示す開閉装置の構成の位置関係は特に限定されない。
【００１３】
図１では図示しないが、開閉装置１００はシャッター１１の開閉動作を指示する開閉操作装置を備える。開閉操作装置は、開閉体の動作を指示可能であれば、有線方式（例えばＰＢＳ方式）又は無線方式（例えばリモコン方式）など広く適用できる。
【００１４】
開閉体ケース１０は、シャッター１１を収納するものである。また、開閉体ケース１０は、駆動部２及びブレーキからなる開閉機や、駆動部２の温度を感知する温度センサ３を収納するものである。
【００１５】
駆動部２は、例えばモータ等が該当し、シャッター１１の開閉動作を駆動するものである。駆動部２は、例えば、自己の回転軸がシャッター１１の巻き取り軸になっているか、又は、回転軸がシャッター１１の巻き取り軸に対し、例えばスプロケットやチェーンでなる回転伝達機構を介して連結されているものである。
【００１６】
温度センサ３は、駆動部２の温度を検知するものである。また、温度センサ３は、少なくとも駆動制御時に、検知した駆動部２の温度を駆動制御部１に与えるものであり、駆動部２の温度を常時検知することが望ましいが、勿論、周期的に又は駆動制御時に検知する形式であってもよい。
【００１７】
駆動制御部１は、温度センサ３から温度情報を受け取り、予め定められた速度調整規則を参照して、少なくとも温度情報に応じた制御内容に従って駆動制御信号を駆動部２に与えるものである。これにより、駆動部２の駆動力を調整することができる。
【００１８】
図２は、駆動制御部１の内部機能を説明するためのブロック図である。図２に示すように、駆動制御部１は、制御部（例えばファジィ制御部）２１、ルール記憶部２２、速度調整部２３などを少なくとも備える。
【００１９】
制御部２１は、駆動制御部１の機能を制御するものである。また、制御部２１は、駆動部２の駆動制御時に、その時点に温度センサ３が検知した温度情報と、制御直前の速度調整部２３のパラメータ設定値とを受け取り、これら温度情報及びパラメータ設定値を要素として速度調整規則を参照し、速度調整規則において要素の条件に対応する制御値を割り出して出力するファジィ制御を行なうものである。
【００２０】
ルール記憶部２２は、予め定められた速度調整規則を記憶するものである。ここで、本実施形態に係る速度調整規則について説明する。速度調整規則は、制御部２１によるファジィ制御に用いられるルールであり、予め設計者により設定可能である。
【００２１】
また、このルールの基本的な形式は「ＩＦ〜ＴＨＥＮ〜」という形式で表現される。例えば、「ＩＦ  ｘ  ｉｓ  Ａ  ＴＨＥＮ  ｙ  ｉｓ  Ｂ」というルールの場合、「ｘがＡの場合、ｙはＢである」ということを制御部２１に判断（ファジィ推論）させ、ＩＦ以下の条件を満たしている場合に、ＴＨＥＮ以下を制御させる。なお、一般的に、「ｘ  ｉｓ  Ａ」の部分を前件部といい、「ｙ  ｉｓ  Ｂ」の部分を後件部という。このルールの前件部及び又は後件部は、複数の要素（パラメータ）の条件を、ＡＮＤ演算やＯＲ演算やＮＯＲ演算などで結合させて増やすことができる。
【００２２】
本実施形態では、複数の前件部のパラメータの条件を判断し、その判断結果と速度調整規則とを照合して、複数の後件部のパラメータについて、速度調整規則の対応する制御値に設定を変えて、例えば駆動制御信号の周波数や駆動制御信号の送出時間を変えて駆動部２の駆動を変えるように制御する。
【００２３】
図３は、本実施形態における速度調整規則を説明するための説明図である。図３（Ａ）は前件部のパラメータの定義であり、図３（Ｂ）は後件部のパラメータの定義である。また、図３（Ｃ）は速度調整規則の例を示す。
【００２４】
本実施形態では、図３（Ａ）に示すように、前件部のパラメータとして、ｘ１、ｘ２、ｘ３の３つのパラメータを用いるものとする。ｘ１は、温度センサ３が検知した駆動部２の温度情報であり、駆動制御部１の駆動制御時に温度センサ３から取得した温度情報である。ｘ２は、上限減速位置を示す情報であり、前回の駆動制御の際に、速度調整部２３が駆動部２に駆動制御信号を与えた際に用いた設定パラメータである。ｘ３は、下限減速位置を示す情報であり、前回の駆動制御の際に、速度調整部２３が駆動部２に駆動制御信号を与えた際に用いた設定パラメータである。
【００２５】
ここで、減速位置とは、開動作又は閉動作をさせる開閉体の動作速度を減速させる位置をいい、上限減速位置は開動作する開閉体の減速位置を示し、下限減速位置は閉動作する開閉体の減速位置を示す。
【００２６】
また、図３（Ａ）に示すように、各パラメータの状態の度合いを「ＬＯＷ」、「ＭＩＤＤＬＥ」、「ＨＩＧＨ」と３つの状態に分別するように、制御部２１が、温度センサ３からの温度情報及び速度調整部２３の設定値に基づいて判断する。なお、この各パラメータの状態の度合いを表わすために振り分ける状態を状態集合（ファジィ集合）という。また、本実施形態では状態集合数を３つとしたが状態集合数は限定されない。
【００２７】
各パラメータの状態の取り決めについて、例えば、温度情報（ｘ１）の場合、ＭＩＤＤＬＥを７０℃とし、ＬＯＷを７０℃未満、ＨＩＧＨを７０℃超とする。なお、本実施形態ではＭＩＤＤＬＥを７０℃とするが、所定の幅（範囲）（例えば、６５℃〜７５℃）を持たせるようにしてもよい。また例えば、上限減速位置（ｘ２）及び下限減速位置（ｘ３）の場合、ＭＩＤＤＬＥを予め設定した基準位置とし、ＬＯＷをその基準位置から下側の位置とし、ＨＩＧＨをその基準位置から上側の位置とする（図４参照）。なお、本実施形態では、ＭＩＤＤＬＥを基準位置としたが、所定の範囲（例えば、基準位置±０．３）を持たせるようにしてもよい。
【００２８】
図３（Ｂ）に示すように、後件部のパラメータとして、ａ１、ａ２及びａ３の３つのパラメータを用いるものとする。ａ１は、駆動部２の駆動速度を制御する制御値であり、予め定められた基準速度を０としたときに加減する速度の速度レベル値である。ａ２は、上限減速位置の高さを変える変化量であり、予め定められた基準位置を０としたときの高さの高低を示す変化量である。ａ３は、下限減速位置の高さを変える変化量であり、予め定められた基準位置を０としたときの高さの高低を示す変化量である。
【００２９】
図３（Ｃ）は、速度調整規則の例を示す。図３（Ｃ）の速度調整規則の前件部は、ｘ１（温度情報）、ｘ２（制御直前の上限減速位置）及びｘ３（制御直前の下限減速位置）のそれぞれの３状態の組み合わせとする。したがって、この場合速度調整規則のルール数は２７通りとなるが、パラメータ数及び各パラメータの状態数に応じてルールの組み合わせ数は変わる。このように、複数のルールに基づいて制御部２１が制御することにより、お互いに補完することが可能となる。なお、すべての前件部に対応する後件部を設定しなくてもよく、後件部を空白としてもよい。
【００３０】
また、図３（Ｃ）に示すように、後件部は前件部の組み合わせ数に応じて、ａ１（速度制御値）、ａ２（上限減速位置の変化量）及びａ３（下限減速位置の変化量）の制御値を設定したものである。ａ１〜ａ３は、設計者等により制御量を設定することができる。これにより、前件部の条件を満たしている場合に、前件部に対応する後件部の制御値を割り出すことが可能となる。
【００３１】
ここで、後件部のパラメータａ１〜ａ３は、駆動部２の温度が高い場合（ｘ１がＨＩＧＨの場合）には、駆動部２の駆動速度が遅くなるように制御値を設定し、駆動部２の温度が低い場合（ｘ１がＬＯＷ）の場合は、駆動部２の駆動速度が通常又は速くするように制御値を設定するようにする。これにより、駆動部２の温度が高いときに駆動速度を遅くさせることができるので、駆動部２の負荷を軽減させることができる。
【００３２】
速度調整部２３は、例えばインバータなどが該当し、制御部２１からファジィ制御により得られた制御値を受け取り、その制御値に従って駆動部２の駆動速度を調整するものである。つまり、速度調整部２３は、制御部２１から速度制御値を受け取ると、その速度制御値に応じた駆動制御信号を駆動部２に与えるものである。また、速度調整部２３は、制御部２１から上限減速位置及び下限減速位置の変化量を受け取り、その変化量に基づく位置に応じて駆動制御信号を駆動部２に与えるものである。
【００３３】
次に、本実施形態の動作について図面を参照して説明する。
【００３４】
まず、駆動制御部１は、図示しない開閉操作装置から開動作又は閉動作の動作指示信号を受け取り、その動作指示信号に応じた駆動制御信号を駆動部２に与えることで、駆動部２を駆動させてシャッター１１を動作させる。
【００３５】
このとき、駆動制御部１が駆動部２を駆動制御する動作フローチャートを図５に示す。以下では、この図５を参照して駆動制御部１の動作について説明する。
【００３６】
図５に示すように、駆動制御部１が駆動部２を駆動制御する際、駆動制御部１は、温度センサ３が駆動部２の温度を検知し、その検知した駆動部２の温度情報を温度センサ３から受け取る（Ｓ１）。
【００３７】
ここで、温度センサ３は、駆動部２の温度を常時監視することが好ましい。また、温度センサ３は、駆動部２の温度を周期的に又は駆動制御時に監視するようにしてもよく、この場合には、制御直前に検知した駆動部２の温度を駆動制御部１に与えるようにする。
【００３８】
温度センサ３から温度情報が駆動制御部１に与えられると、駆動制御部１において、速度調整部２３に設定されている直前の設定パラメータの設定値が制御部２１に与えられる（Ｓ２）。
【００３９】
この速度調整部２３における直前の設定パラメータの設定値とは、前回の駆動制御の際に速度調整部２３の制御に用いた設定値である。本実施形態の場合、速度調整部２３から制御部２１に与えるパラメータとして、前回の駆動制御に用いた上限減速位置及び下限減速位置を示すものである。
【００４０】
なお、図５では、制御部２１が温度情報取得後に、設定パラメータの設定値を速度調整部２３から取得するように示すが、この順序を逆にしてもよいし、又は同時に行なってもよい。
【００４１】
温度情報及び設定パラメータ（上限減速位置及び下限減速位置）の設定値が制御部２１に与えられると、温度情報及び設定パラメータ（上限減速位置及び下限減速位置）の設定値に基づいて各パラメータの状態の度合いを判断し、その各パラメータの状態度合いを速度調整規則と照合して前件部の条件を満たすものが求められる（Ｓ３）。
【００４２】
制御部２１により速度調整規則との照合により、前件部の条件を満足するものが求められると、その前件部に対応する後件部のパラメータの制御値が求められ、その制御値が速度調整部２３に与えられる（Ｓ４）。
【００４３】
制御部２１から速度調整部２３に制御値が与えられると、速度調整部２３は、受け取った制御値のうちａ１の制御値に応じて変化させた駆動制御信号を駆動部２に与える。これにより、開閉体の開閉動作速度を変えることができる。例えば、ｘ１がＨＩＧＨであり、駆動部２の温度が高いと判断したとき、駆動部２に与える駆動制御信号の周波数を変化（例えば６０Ｈｚから３０Ｈｚに変化）させることで、開閉速度を通常時の開閉速度より遅くさせることが可能となる。これにより、高温時における駆動部２の負荷を軽減させることが可能となる。
【００４４】
また、速度調整部２３は、受け取った制御値のうちａ２及びａ３の制御値に応じて変化（例えば駆動制御信号の送出時間の変化）させた駆動制御信号を駆動部２に与える。これにより、開閉体の開閉速度に応じて減速させる位置を設定することができる。また、ファジィ制御により変化させた開閉速度に応じて、その減速位置を変化させることができるので、円滑な速度変化を実現させることができる。
【００４５】
本実施形態は、駆動制御時に複数の状態を判断し、それら状態と予め定めた規則とを照合することで複数のパラメータを変化させることで、駆動速度を制御する点に特徴がある。
【００４６】
以上のように、本実施形態によれば、駆動部２の温度情報に基づいてファジィ制御する駆動制御部１を備えることにより、駆動部２の温度変化に応じて、駆動速度を変化させることができるので、高温時の駆動部２の負荷を軽減させることができる。その結果、駆動部の焼損や誤作動をなくすことができる。
【００４７】
（Ｂ）第２の実施形態
次に、本発明の駆動制御装置の第２の実施形態について図面を参照して説明する。
【００４８】
第２の実施形態では、例えば家の窓に取り付けるモータ付きシャッター等のような電動式開閉装置に、本実施形態の開閉駆動制御装置を適用した場合について説明する。
【００４９】
例えば家の窓に取り付けるモータ付きシャッターは、動作指示信号を受けてシャッターを開閉させるが、従来、例えばモータに異常が生じると、シャッターにブレーキがかかってしまう。この場合、使用者が無理にシャッターを引き下げると、ブレーキがかかっているモータに引き下げの負荷がかかるため、更にモータが故障を起こしてしまう場合があった。
【００５０】
そこで、第２の実施形態では、上述した場合に、使用者の下げおろしの負荷がモータに生じたときに、シャッターを自動的に閉動作させると共に、その閉動作の速度を下げおろしの力の大きさに応じて制御可能にする。
【００５１】
図６は、第２の実施形態の開閉装置の概略構成要素を示す構成図である。図６に示すように、第２の実施形態の開閉装置２００は、開閉体ケース１０、シャッター１１、駆動部２、駆動制御部５、圧力センサ４を少なくとも備える。
【００５２】
なお、図６において、図１に示す開閉装置１００の構成と対応する構成については対応する符号を付して示す。
【００５３】
駆動部２は、例えばモータ等が該当し、駆動制御部５から駆動制御信号を受け取り、その駆動制御信号に応じてシャッター１１を駆動させるものである。また、駆動部２は、何らかの障害が生じたときにシャッター１１の動作を固定するためのブレーキ機能を有するものである。
【００５４】
圧力センサ４は、シャッター１１の引き下げにより駆動部２にかかる負荷的な力の大きさを検知する検知体である。圧力センサ４は、駆動部２にかかる負荷的な力の大きさを検知すると、その検知した情報を駆動制御部５に与えるものである。また、圧力センサ４が検知するタイミングは、少なくとも駆動部２にブレーキ機能が作用しているときに、下げおろしの負荷的な力の大きさを検知することができればよく、例えば、駆動部２のブレーキ機能作用時から検知してもよいし、又は常時、周期的に検知してもよい。
【００５５】
駆動制御部５は、圧力センサ４から検知情報を受け取り、その検知情報に基づいてファジィ制御を行ない、制御値に応じた駆動制御信号を駆動部２に与えるものである。なお、駆動制御部５の内部構成は図２の構成に対応するので、図２を適宜参照して説明する。
【００５６】
駆動制御部５の基本的な制御方法は、第１の実施形態で説明した駆動制御部１によるものに対応する。つまり、駆動制御部５は、複数のルールから構成される速度調整規則をルール記憶部２２にあらかじめ備え、制御部２１が圧力センサ４からの検知情報及び速度調整部２３の設定パラメータに基づいて速度調整規則を参照してファジィ制御して制御値を求めるものである。
【００５７】
このとき、前件部のパラメータを圧力センサ４の検知情報及び速度調整部２３の設定パラメータとし、後件部のパラメータは、第１の実施形態と同様とする。なお、前件部及び後件部のパラメータは、設計者により自由に選択（パラメータ数、パラメータ名等）可能であり、例えば、本実施形態の場合、特にシャッターの閉動作を意識しているので前件部のパラメータを下限減速位置のみとしてもよい。
【００５８】
以上のように、第２の実施形態によれば、駆動部２にブレーキ機能が作用した場合に、圧力センサがシャッターの下げおろしにより生じ得るモータの負荷的な力の大きさを検知し、その検知情報に基づいてシャッターの閉動作速度をファジィ制御することができる。その結果として、モータの破損をなくすることができ、また安全にシャッターを閉動作させることができる。
【００５９】
（Ｃ）他の実施形態
上述した実施形態の説明中においても種々の変形実施形態について説明したが、更に以下のような変形実施形態について説明する。
【００６０】
上述した実施形態において、温度センサや圧力センサの検知結果を前件部のパラメータとして利用したが、駆動力を制御する上で有効と思われる状態量であれば、前件部のパラメータは広く適用可能である。
【００６１】
例えば、前件部のパラメータとして、シャッターの外側の風力（風圧や風速等）を検知する風圧センサの検知結果を利用してもよい。この場合、例えば風圧が強い場合、シャッターの開閉動作を素早くするために、駆動速度が大きくなるように制御可能である。また例えば、昼間と夜間を識別するために光度センサの検知結果を利用してもよい。この場合、例えば夜間はシャッターの開閉音を小さくするために、駆動速度が小さくなるように制御可能である。また湿度センサなどの検知結果を利用してもよい。
【００６２】
また例えば、シャッターが全開又は全閉でなく途中で停止している状態から開閉動作をさせる場合に、シャッターの中間位置を位置検知センサが検知し、その位置情報を前件部のパラメータとしてもよい。
【００６３】
上述した実施形態では、センサが駆動部２の状態を判断する場合について説明したが、開閉装置を構成する他の構成部の状態を判断するようにしてもよい。
【００６４】
例えば、圧力センサがＰＢＳなどの操作指示装置の使用者によるボタンの押圧力や押圧時間を検知し、駆動制御部がボタンの押圧力や押圧時間を前件部のパラメータとして駆動制御してもよい。この場合、例えば押圧力が大きい場合や押圧時間が長い場合には、駆動速度が大きくなるように制御可能である。
【００６５】
また例えば、操作指示装置が無線方式による電動式開閉装置において、リモコン受信機の受信電力の検出する受信電力検出部が受信電波電力を検出し、その受信電波電力を駆動制御部に与えて、駆動制御部が、受信電波電力を前件部のパラメータとして駆動制御するようにしてもよい。この場合、例えば受信電波電力が強い場合には、使用者がシャッターの近くにいるため、駆動速度を大きくするようにし、受信電波電力が弱い場合には、駆動速度を遅くするように制御可能である。
【００６６】
また例えば、シャッターの傾斜角度を検知する傾斜検知センサ（例えば変位センサ）がシャッターの傾斜角度を検知し、その傾斜角度を前件部のパラメータとして駆動制御してもよい。この場合、例えば傾斜角度が大きい場合には、シャッターが傾いた状態であると判断できゆっくり動作させる必要があるので、駆動速度を小さくするように制御可能である。
【００６７】
上述した速度調整部２３の変形例について説明する。図７に示すように、開閉システムが、シャッター１１の実際の動作速度を認識する速度認識部２４を備え、速度調整部２３が、シャッター１１動作中に、速度認識部２４が測定した実際のシャッター１１の動作速度をフィードバックで取り込み、所定速度（例えば、ファジィ制御による制御値に応じた速度）になるように駆動部２を制御するようにしてもよい。また、速度調整部２３が、速度認識部２４からのフィードバックを取り込む動作モードと、取り込まず所定速度で駆動部２を制御する通常動作モードとを切り替えて動作させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】第１の実施形態の開閉装置の主要な構成を示す構成図である。
【図２】第１の実施形態の駆動制御部の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図３】第１の実施形態の速度調整規則を説明するための説明図である。
【図４】第１の実施形態のパラメータを説明する説明図である。
【図５】第１の実施形態の駆動制御部の動作フローチャートである。
【図６】第２の実施形態の開閉装置の主要な構成を示す構成図である。
【図７】速度調整部の変形例を説明するブロック図である。
【符号の説明】
【００６９】
１…駆動制御部、２…駆動部、２１…制御部（ファジィ制御部）、
２２…ルール記憶部、２３…速度調整部、３…温度センサ、４…圧力センサ、
１１…シャッター、１００、２００…開閉装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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