(57)【要約】      （修正有）【課題】車体パネルの補修に先立ち、補修を依頼するユーザーに適切な損傷状況を説明し、実際の補修作業に沿う客観的な補修方法を提案する為の車両損傷記録表を作成するシステムを提供する。【解決手段】  車体パネルの損傷程度を示す車両損傷記録表の作成システムであって、車体パネルにおける損傷箇所を含む領域の表面形状を表す三次元位置データを取得する立体形状認識手段１０と、立体形状認識手段１０が取得した三次元位置データに基づき、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定し、且つその補修内容を決定するデータ処理手段と、立体形状認識手段が取得した三次元位置データ及びデータ処理手段が決定した補修内容を出力するデータ出力手段とを備える、車両損傷記録表の作成システムとする。【選択図】  図１
2006335142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体パネルの損傷程度を示す車両損傷記録表の作成システムであって、
車体パネルにおける損傷箇所を含む領域の表面形状を表す三次元位置データを取得する立体形状認識手段と、
立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づき、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定し、且つその補修内容を決定するデータ処理手段と、
立体形状認識手段が取得した三次元位置データ及びデータ処理手段が決定した補修内容を出力するデータ出力手段とを備える、車両損傷記録表の作成システム。
【請求項２】
前記データ処理手段は、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の補修内容として、パネルの引き出し作業が必要か否か、及びパネル引き出し作業を必要とする場合には、その引き出しポイントの位置及び数を含んで決定する請求項１記載の車両損傷記録表の作成システム。
【請求項３】
前記データ処理手段は、立体形状認識手段が取得する三次元位置データに基づいて、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定し、これらの特定結果に基づいて、損傷した車体パネルの引き出しポイントの位置及び数を算出する請求項１又は２に記載の車両損傷記録表の作成システム。
【請求項４】
前記車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域における損傷の程度は、当該領域における車体パネルの傾斜角に基づいて特定され、
前記引き出しポイントは、車体パネルの傾斜角が大きい範囲では密に設定され、車体パネルの傾斜角が小さい範囲では疎に設定される請求項３記載の車両損傷記録表の作成システム。
【請求項５】
前記データ処理手段は、各引き出しポイントにおける引き出し量を算出する請求項２〜４の何れか一項記載の車両損傷記録表の作成システム。
【請求項６】
前記データ処理手段は、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の補修内容として、補修用硬化材料の充填および／または塗布作業が必要か否か、並びに補修用硬化材料の充填および／または塗布作業を必要とする場合には、その充填量および／または塗布量を含んで決定する請求項１〜５の何れか一項記載の車両損傷記録表の作成システム。
【請求項７】
前記データ処理手段は、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度と、その補修内容とに基づいて、車体の修理作業費用を算出する請求項１〜５の何れか一項記載の車両損傷記録表の作成システム。
【請求項８】
前記データ出力手段は、立体形状認識手段が取得した三次元位置データを、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を示す二次元の図形データとして出力する請求項１〜７の何れか一項記載の車両損傷記録表の作成システム。
【請求項９】
車体パネルにおける損傷を修理する方法であって、
立体形状認識手段により、車体パネルにおける損傷箇所を含む領域の表面形状を表す三次元位置データを取得する三次元位置データ取得工程と、
立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づき、データ処理手段が車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定する損傷領域特定工程と、
特定した車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域についての補修内容を決定する補修内容決定工程と、
を含む、車体パネル修理方法。
【請求項１０】
前記データ処理手段は、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域における車体パネルの傾斜角及び範囲に基づいて補修内容を決定する請求項９記載の車体パネル修理方法。
【請求項１１】
前記補修内容として、以下に示す（１）〜（５）の少なくとも何れかが含まれる請求項９又は１０に記載の車体パネル修理方法。
（１）車体パネルの引き出し作業の必要性、
（２）パネル引き出し作業を必要とする場合の引き出しポイントの位置及び数
（３）パネル引き出し作業を必要とする場合の各引き出しポイントにおける引き出し量
（４）補修用硬化材料の充填および／または塗布作業の必要性、
（５）補修用硬化材料の充填および／または塗布作業を必要とする場合の補修用硬化材料の充填量および／または塗布量
【請求項１２】
更に、取得した三次元位置データ及び決定した補修内容に基づき、パネル引き出し作業時における引き出しポイントの引き出し順序を決定する引き出し順序決定工程を含む請求項９〜１１の何れか一項に記載の車体パネル修理方法。
【請求項１３】
損傷した車体パネルの修理方法を策定する車両修理シュミレーターであって、
車体パネルにおける損傷箇所を含む領域の表面形状を表す三次元位置データを取得する立体形状認識手段と、
修理条件を入力する入力手段と、
立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づき、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定すると共に、入力手段から入力された修理条件を考慮して、車体パネルの損傷領域における補修後の三次元位置データを演算するデータ処理手段と、
前記データ処理手段が演算した補修後の三次元位置データを出力するデータ出力手段とを含んで構成されている、車両修理シュミレーター。
【請求項１４】
前記データ処理手段は、更に立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づいて、複数の作業工程で構成される損傷領域の補修内容を決定し、
前記入力手段から入力される修理条件は、当該複数の作業工程の中から選択される請求項１３記載の車両修理シュミレーター。
【請求項１５】
前記損傷領域の補修内容を構成する複数の作業工程には、それぞれ補修作業における重要性に基づいて設定されたパラメータが付与されており、
前記データ処理手段は、入力手段から入力された修理条件に従い、パラメータに基づいて重要性の高い順に１又は２以上の作業工程を選択する請求項１４記載の車両修理シュミレーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌の外板パネルにおける損傷の程度を明確に示す為の車両損傷記録表の作成システム、車体パネルの修理方法、及び車両修理シュミレーターに関し、特に、車体パネルの損傷箇所及び歪み発生箇所も明示することにより、的確な補修を可能とする車両損傷記録表の作成システム、車体パネルの修理方法、及び車両修理シュミレーターに関する。
【背景技術】
【０００２】
車輌の衝突や飛び石などの外的要因により車体パネル損傷した場合、その補修方法としては、損傷部分の裏側からハンマ等によりパネルをたたき出して修理する方法や、或いは損傷部分の表面に銅製のワッシャやピンを電気的に溶着し、このワッシャやピンを工具を用いて外側に引き出すことによりパネルを修正する引き出し修理方法等が提案されている。
【０００３】
そしてこれらの補修作業を行うに際しては、先ず、その損傷範囲を特定する必要があるが、かかる損傷範囲、即ち作業範囲の特定方法としては、従前においては作業量の一部を作業面積に基づき算出していた。
【０００４】
併しながら、損傷具合により損傷面積が小さくても作業量が少ないと一概に言い切れない場合も多々あり、損傷面積を作業量の判断材料としてしまうと、作業量が正確に算出されない場合も少なからずあった。具体的には、損傷面積が大きく損傷の深さが浅い場合と、損傷面積が小さくても損傷の深さが深い場合とを比較すると、前者は損傷面積が大きくても損傷の深さが浅いため外板パネルの引き出し量は少ないが、後者は前者に比べて損傷面積は小さいものの、前者に比べて損傷の深さがかなり深い為、パネルの引き出し量は前者よりも多くなる。
【０００５】
このような状況に鑑み、特許文献１では、車体の外板パネルに形成された損傷箇所の損傷量を体積にて算出することで、車輌の外板パネルの損傷箇所の修理にかかる作業量をより厳密に算出することができる車輌修理の支援方法を提案している。
【特許文献１】特開２００４−１６３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記先行特許文献１に記載された技術は、車体パネルの損傷程度を厳密に判断する上で、未だ改良の余地を有する。
【０００７】
また、引き出しポイントの演算は、損傷箇所の中心から外方へ向かう様に成されるが、損傷箇所の中心を特定するのが困難である。
【０００８】
そこで本発明では、車体パネルの損傷程度を一層正確に判断することのできる車両損傷記録表の作成システム及び車体パネルの修理方法、並びに容易に引き出しポイントを演算することのできる車両損傷記録表の作成システム及び車体パネルの修理方法を提供することを課題とする。
【０００９】
また本発明は、車体パネルの補修に先立ち、補修を依頼するユーザーに適切な損傷状況を説明し、実際の補修作業に沿う客観的な補修方法を提案する為の車両損傷記録表を作成するシステムを提供する事を課題とする。
【００１０】
更に本発明は、車体パネルの損傷程度を正確に認識することで最適な補修作業を行うことのできる、車体パネル修理方法を提供することを課題とする。
【００１１】
そして本発明では、ユーザーの要求（修理費用など）を考慮して修理内容及び補修結果をシュミレーションし、最適な車体パネルの修理を行う為の車両修理シュミレーターを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するべく、本発明では車体パネルにおける損傷箇所の損傷量のみならず、更に車体パネルの歪みの範囲や程度をも積極的に考慮することで、より的確に損傷の程度を示す事ができる車両損傷記録表の作成システム、車体パネル修理方法、及び車両修理シュミレーターを提供する。
【００１３】
即ち、本発明は前記課題を解決するために、車体パネルの損傷程度を示す車両損傷記録表の作成システムであって、車体パネルにおける損傷箇所を含む領域の表面形状を表す三次元位置データを取得する立体形状認識手段と、立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づき、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定し、且つその補修内容を決定するデータ処理手段と、立体形状認識手段が取得した三次元位置データ及びデータ処理手段が決定した補修内容を出力するデータ出力手段とを備える車両損傷記録表の作成システムを提供する。
【００１４】
かかる本発明において、立体形状認識手段は、目視して窪んでいると確認できる明らかな損傷領域のみならず、更に当該明らかな損傷領域の周囲に存在する車体パネルの歪み発生領域を含む範囲を損傷領域として特定し、この範囲について、表面形状を表す三次元位置データを取得する。この歪み発生領域とは、一見しただけでは肉眼では判断できない程度に窪んだ領域の事であり、本来の車体パネル（損傷していない車体パネル）の形状よりも、0.25〜10ｍｍ程度、特に0.25〜5ｍｍ、更に0.25〜3ｍｍ程度窪んでいる領域として観念することができる。そして、取得した三次元データは、望ましくは後述のデータ出力手段に出力する際、損傷した窪みにおける傾斜角乃至は深さを色分け、濃淡、ドット密度などにより、視覚で認識できるように表示する。その結果、歪み発生領域についてもその範囲や状況を把握できるので、補修を受ける者（ユーザー）も容易に損傷を認識することのできる車両損傷記録表を作成する事ができる。
【００１５】
かかる立体形状認識手段としては、公知の非接触式の３Ｄスキャナー（即ち、三次元形状計測装置）を使用する事ができ、例えば、正弦波位相格子法を用い、格子パターン投射手段と画像撮影手段とを備えた三次元形状計測装置を使用する事ができる。
【００１６】
望ましくは、２台の三次元形状計測モジュールと、２台の三次元形状計測モジュールの座標系を一致させる統合キャリブレーション手段とを備え、各三次元形状計測モジュールが前記測定対象物の左右に配置された三次元形状計測装置であり、各三次元形状計測モジュールが、測定対象物に正弦波格子パターンを投射する格子パターン投射手段と、前記正弦波格子パターンが投射された測定対象物の画像を撮影する画像撮影手段と、前記格子パターン投射手段を保持しながら、該格子パターン投射手段を一定の方向に一定量ずつ移動させる格子駆動手段とを備え、各々独自の原点と座標軸とからなる座標系を有するものとして形成された三次元形状計測装置を使用することができる。
【００１７】
このような三次元形状計測システムを使用する事により、損傷を受けていない車体パネル形状を考慮しなくとも、損傷したパネルの傾斜角を算出することで、車体パネルの凹凸状況を正確に把握する事ができる。また、２台の三次元形状計測モジュールを使用する事で、広範囲の損傷領域を計測する事ができる。
【００１８】
従って、本発明によれば、従来では測定が困難であった車体パネルにおける損傷部分の周囲に存在する歪み領域の範囲、及び歪み具合も的確に判断することができ、依って、より正確な損傷状態を把握することが可能になる。この点、従来における車体パネルの損傷補修方法では、車体パネルにおける歪みについては十分考慮されていないのであるから、本発明において把握される損傷程度は、従前のものでは成し得ない程に正確なものとなっている。
【００１９】
なお、上記立体形状認識手段は、三次元位置データを演算する為の撮影部分と、この撮影部分で撮影した映像から三次元位置データを算出する演算手段からなるものとする事ができ、その際、当該演算手段としては、以下に示すデータ処理手段を用いる事ができる。
【００２０】
データ処理手段は、少なくとも三次元位置データを解析して、損傷領域の範囲や程度を特定すると共に、その特定に基づいて最適な補修内容を抽出し、かつ決定するものが使用される。このようなデータ処理手段としては、例えば、双方向性バスによって互いに接続されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｓｓｅｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵ（中央処理装置）を備え、ＲＯＭ内に、三次元位置データを解析する為のプログラム、及び最適な補修内容を抽出するプログラムを記録したものを使用する事ができる。
【００２１】
そして前記データ出力手段としては、少なくとも三次元位置データ及び補修内容を出力するものであれば良く、ユーザーに対して所定の情報を表示し得るものが全て含まれる。このようなものとしては、例えば、プリンター、プロッターなどの印刷手段や、ディスプレーなどの映像表示手段が含まれる。
【００２２】
なお、上記した立体形状認識手段、データ処理手段、及びデータ出力手段の何れか又は全ては、相互に双方向性バスで接続する他、広域ネットワーク（ＷＡＮ＝Wide Area Network）や構内ネットワーク（ＬＡＮ＝Local Area Network）を介して接続することもできる。依って、例えば立体形状認識手段が取得した三次元位置データを、ＷＡＮやＬＡＮにより遠隔地に存在するデータ処理手段に送信し、遠隔地における演算結果を、立体形状認識手段の近くに存在するデータ出力手段に出力することもできる。
【００２３】
また本発明において、前記データ処理手段は、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の補修内容として、パネルの引き出し作業が必要か否か、及びパネル引き出し作業を必要とする場合には、その引き出しポイントの位置及び数を含んで決定することが望ましく、また前記データ処理手段は、立体形状認識手段が取得する三次元位置データに基づいて、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定し、これらの特定結果に基づいて、損傷した車体パネルの引き出しポイントの位置及び数を算定するものであることが望ましい。
【００２４】
これは車体パネルの補修に際しては、従来から、窪んだ車体パネルを引き出すことにより損傷箇所を修正する引き出し修理方法が行われており、その一方で引き出し修理方法を行うことなく、単に窪み内にパテなどの補修用硬化材料を充填し、これを硬化させて窪みを補修することも行われていることを考慮したものである。即ち、本発明により立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づいて、引き出し修理方法を適用するか否か、またこの方法を適用する場合には、的確な引き出しポイントの位置及び数を決定すれば、その後の補修作業を具体的に提示する事ができ、ユーザーに対しても正確且つ、適正な情報を開示する事ができる。
【００２５】
そして本発明においては、車体パネルにおける損傷の程度は、歪み発生領域を含む損傷領域における車体パネルの傾斜角に基づいて特定されることが望ましい。
【００２６】
即ち、損傷した車体パネルを前記引き出し修理方法によって補修する場合、引き出しポイントの数や引き出し量は、損傷によって曲折したパネルの傾斜角に応じて設定するものであり、これにより実際の作業に沿った車両損傷記録表を作成する事ができる。具体的には、曲折したパネルを元に戻す際、パネルの傾斜角が大きい場合（傾斜が急な場合）には、仮に窪みがそれ程深くない場合であっても、複数のポイントを設定することが望ましく、一方パネルの傾斜角が小さい場合（傾斜がなだらかな場合）には、仮に窪み全体としては深くなっている場合であっても、設定するポイント同士の間隔は十分に開いていても良い。即ち、かかる引き出しポイントは、車体パネルの傾斜角が大きい範囲では密に設定し、車体パネルの傾斜角が小さい範囲では疎に設定する事が望ましいのである。なおこの傾斜角とは、損傷していない状態の車体パネルに対する、損傷を受けた状態のパネルの交差角として算定する他、損傷した状態のパネルにおいて傾斜具合が変わっている領域相互間の交差角としても算定することができる。
【００２７】
また本発明では、前記データ処理手段として、算定した各引き出しポイントにおける引き出し量を算定する演算装置を使用することが望ましい。その際、複数の引き出しポイントの内、損傷領域内に存在する、ある引き出しポイントの引き出し量は、他の引き出しポイントにおける引き出し量を勘案した上で決定されることが望ましい。即ち、損傷領域内の特定のポイントを引き出し、その後で他のポイントを引き出した場合、先に引き出したポイントは、後に引き出したポイントの引き出し量の影響を受けて、更に盛り上がってしまうことが考えられる。そこでこのような不都合を無くす為に、或る引き出しポイントの引き出し量は、全ての引き出しポイントにおける引き出し作業が完了した際に、何れかの引き出しポイントのみが突出することの無いように、他の引き出しポイントの引き出し量を考慮して調整されることが望ましい。
【００２８】
更に本発明において、前記データ処理手段は、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の補修内容として、補修用硬化材料の充填および／または塗布作業が必要か否かを決定する事が望ましく、更に補修用硬化材料の充填および／または塗布作業を必要とする場合には、その充填量および／または塗布量を含んで決定する事が望ましい。
【００２９】
即ち、車体の損傷パネルを補修する場合には、前述の如く、損傷によって窪んだ箇所にパテ、プライマサーフェーサ、およびプライマなどの補修用硬化材料を充填して硬化させる事が行われているが、本発明では、立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づき、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域を特定し、そしてパテ、プライマサーフェーサ、およびプライマなどの内、何れの補修用硬化材料（又は全ての補修用硬化材料）を使用するか、及び使用する各補修用硬化材料の充填量（又は使用量）を決定する事が望ましい。これにより、補修を依頼するユーザーに対して、適切且つ正確な補修内容を提示することができる。
【００３０】
また現在提供されている補修用硬化材料としては、硬化剤を用いるもの、紫外線硬化性のもの、或いは可視光硬化性のものなど様々なものが存在するが、その内の何れの補修用硬化材料を使用するかもデータ処理手段で決定する事が望ましい。具体的には、例えば現在提供されているパテ等は、その種類によって硬化時間や最適なパテ層の厚さも相違している事から、窪みの深さを考慮した上で、最適なものを選択することにより、補修内容を決定する上で、より有用な車両損傷記録表を作成できる為である。このような補修用硬化材料の決定を行う為には、各種の補修用硬化材料に関するデータベースをＲＯＭ内に構築しておくこと等が必要である。
【００３１】
そして本発明において使用するデータ処理手段は、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度と、その補修内容とに基づいて、車体の修理作業費用を算出するデータ処理手段である事が望ましい。かかる修理作業費用は、例えば修理内容として引き出し作業を行う場合には、その引き出しポイントの合計や、引き出し量毎に集計された引き出しポイントの数に、各引き出しポイントの単価を乗じることにより算出することができ、また補修用硬化材料を使用する場合には、その使用量や使用面積に、使用する補修材料毎に定められた単位使用量（又は単位使用面積）あたりの単価を乗じる事により算出することができる。
【００３２】
このように修理作業費用を算定する場合でも、本発明では車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定し、車体パネルにおける歪みも考慮している事から、正確な補修作業費用を算定する事ができ、正確な補修作業費用をユーザーに提示する事が可能となる。
【００３３】
また本発明に使用するデータ出力手段は、立体形状認識手段が取得した三次元位置データを、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を示す二次元の図形データとして出力するデータ出力手段であることが好ましい。歪み発生領域を含む損傷領域の損傷程度及び範囲を二次元の図形データとして出力することから、これを見たユーザーは、車輌の損傷状態を的確且つ正確に把握する事ができる。
【００３４】
更に本発明では、前記課題の解決手段として、車体パネルにおける損傷を修理する方法であって、立体形状認識手段により、車体パネルにおける損傷箇所を含む領域の表面形状を表す三次元位置データを取得する三次元位置データ取得工程と、立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づき、データ処理手段が車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定する損傷領域特定工程と、特定した車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域についての補修内容を決定する補修内容決定工程とを含む、車体パネル修理方法を提供する。
【００３５】
この修理方法によれば。損傷箇所を含む広い領域の表面形状をスキャニングし、そのデータに基づいて、視覚で容易に認識し得る窪み領域と、その周囲に存在する歪み領域とを的確に認識することができる。その際、立体形状認識手段が取得した三次元位置データは、損傷した窪みにおける傾斜角乃至は深さを、色分け、濃淡、ドットの粗密などによりビジュアル化（可視化）して表示する画像データに変換することにより、視覚によって窪み領域と歪み領域とを正確且つ容易に特定する事ができる。したがって、より的確且つ正確な車両損傷記録表を作成し、且つ修理作業を行う事ができる。
【００３６】
上記三次元位置データの取得工程では、前述した公知の非接触式の３Ｄスキャナーを使用し、例えば正弦波位相格子法等によって実施する事ができる。また損傷領域特定工程は、前述のＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ（中央処理装置）を備える装置を用いて、ＲＯＭ内にキャッシュされた各種のプログラムを実行させる事により実施する事ができる。
【００３７】
かかる車体パネル修理方法では、前記修理内容は、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域における車体パネルの傾斜角及び範囲に基づいて決定される事が望ましい。即ち、損傷によって窪んだパネルを引き出す際、パネルの傾斜具合を考慮しながら引き出しポイントの設定や、引き出し量が調整し、またパテなどの補修用硬化材料の充填に際しても、窪んだ部分の傾斜がなだらかになったか否かによって判断することにより、より正確な補修内容を決定する事ができる。特にこの様な効果は、本発明において、三次元位置データ取得工程が行われ、このデータに基づいて車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域における車体パネルの傾斜角及び範囲を特定し得ることによって得られるものである。
【００３８】
上記本発明に係る車体パネルの修理方法で決定される前記補修内容としては、望ましくは以下に示す（１）〜（５）の少なくとも何れかが含まれる。
（１）車体パネルの引き出し作業の必要性、
（２）パネル引き出し作業を必要とする場合の引き出しポイントの位置及び数
（３）パネル引き出し作業を必要とする場合の各引き出しポイントにおける引き出し量
（４）補修用硬化材料の充填および／または塗布作業の必要性、
（５）補修用硬化材料の充填および／または塗布作業を必要とする場合の補修用硬化材料の充填量および／または塗布量
【００３９】
即ち、損傷した車体パネルを補修する際には、損傷の程度によって、引き出し作業が必要か否かが判断される事になるが、これを修理作業者の経験に基づくことなく、歪み領域を含む損傷範囲における損傷の程度に基づいて決定するものである。具体的には、線傷などの様に狭い領域が深く窪んでいる場合（即ち、パネルの傾斜角が大きい場合）には、引き出し作業を行うことなく、パテなどの様な補修用硬化材料を充填する方が作業効率上及び費用的にも望ましい事があり、この様な場合には（１）における車体パネルの引き出し作業を不要と判断すると共に、（４）の補修用硬化材料の充填および／または塗布作業を必要と判断し、更に（５）の補修用硬化材料の充填量および／または塗布量を決定する。また、目視して認識できる損傷領域の周辺に、目視では認識し得ない歪みが生じている場合でも、その領域を的確に認識し、且つその歪みを除去する為に、どのポイントで引き出し作業をするのが最適かを決定する事ができる。
【００４０】
そして、上記（１）〜（５）の補修内容は、何れも歪みが生じている領域の範囲や程度を考慮した上で決定されることから、より最適な補修を行う事ができる。即ち、本発明に係る修理方法は、歪みの補修については何ら考慮されていない従来例の補修方法と比べ、補修具合（出来映え）において明らかに優れたものとなる。
【００４１】
更に、本発明に係る車体パネルの修理方法では、取得した三次元位置データ及び決定した補修内容に基づき、パネル引き出し作業時における引き出しポイントの引き出し順序を決定する引き出し順序決定工程を含む事が望ましい。ポイントの引き出し順序が決定されることにより、経験の浅い作業員でも、的確に車体パネルの補修作業を行う事ができるためである。
【００４２】
そして本発明では、前記課題を解決する為に、損傷した車体パネルの修理方法を策定する車両修理シュミレーターであって、車体パネルにおける損傷箇所を含む領域の表面形状を表す三次元位置データを取得する立体形状認識手段と、修理条件を入力する入力手段と、立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づき、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定すると共に、入力手段から入力された修理条件に基づき、車体パネルの損傷領域における補修後の三次元位置データを演算するデータ処理手段と、前記データ処理手段が演算した補修後の三次元位置データを出力するデータ出力手段とを含んで構成されている、車両修理シュミレーターを提供する。
【００４３】
かかる車両修理シュミレーターでは、車体パネルの損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定する際、歪み発生領域の範囲及び損傷の程度も考慮する事から、肉眼では認識する事が困難な歪み領域を考慮した上で、車両を修理する場合のシュミレーションを行う事ができる。
【００４４】
上記入力手段は、ユーザーの希望する条件を入力する為の手段であり、例えばキーボー、やスキャナー、又はタッチパネルなど、情報処理分野において使用されている各種の入力手段を使用する事ができる。また、ユーザーの希望する条件としては、補修の正確さなど仕上がり状態に関するものや、修理費用に関するものなどが考えられる。
【００４５】
そして上記本発明に係るシュミレーターにおいて、データ処理手段としては、更に立体形状認識手段が取得した三次元位置データに基づいて、複数の作業内容で構成される損傷領域の補修内容を決定するデータ処理手段が使用される事が望ましく、また前記入力手段から入力される修理条件は、当該複数の作業内容の中から選択されることが望ましい。
【００４６】
即ち、データ処理手段が決定する補修内容を、複数の作業内容程に分け、その複数の作業内容からユーザーが任意に必要な作業内容を選択・特定する事のできるシュミレーターとする。
【００４７】
例えば、補修内容として（１）車体パネルの引き出し作業を要するとの判断や、（４）補修用硬化材料の充填および／または塗布作業を要するとの判断が含まれる場合には、ユーザーは、仕上がり状態や補修費用などを考慮した上で、入力装置からこの作業の要／不要（即ち、修理条件）を入力することができ、この修理条件に基づき、データ処理手段は車体パネルの損傷領域における補修後の三次元位置データを演算して、その結果を三次元位置データ出力手段に出力する。
【００４８】
また、補修内容として（２）パネル引き出し作業を必要とする場合の引き出しポイントの位置及び数が含まれる場合も、上記と同じように、ユーザーは、仕上がり状態や補修費用などを考慮した上で、入力装置から必要な引き出しポイントの位置及び数（即ち、修理条件）を入力することができ、この修理条件に基づき、データ処理手段は車体パネルの損傷領域における補修後の三次元位置データを演算して、その結果を三次元位置データ出力手段に出力する。
【００４９】
そして、補修内容として（５）補修用硬化材料の充填および／または塗布作業を必要とする場合の補修用硬化材料の充填量や充填領域および／または塗布量や塗布領域が含まれる場合も、上記と同じように、ユーザーは、仕上がり状態や補修費用などを考慮した上で、入力装置から補修用硬化材料の充填量や充填領域および／または塗布量や塗布領域（即ち、修理条件）を入力することができ、この修理条件に基づき、データ処理手段は車体パネルの損傷領域における補修後の三次元位置データを演算して、その結果を三次元位置データ出力手段に出力する。
【００５０】
よって、このシュミレーターを用いる事により、補修後の三次元位置データを参照しながら、ユーザーは、自己の都合に合わせた最適の補修内容を選択する事が可能になる。
【００５１】
そして上記シュミレーターでは、損傷領域の修理内容を構成する複数の作業工程には、修理作業上の重要性の観点に基づいて設定されたパラメータが付与されており、データ処理手段は入力手段から入力された修理条件に従い、このパラメータに基づいて重要性の高い順に１又は２以上の作業内容を選択することが望ましい。
【００５２】
即ち、車輌パネルの補修に際して、例えば引き出し方法により各引き出しポイントを引き出す場合には、何れのポイントを省略し得るかは、ユーザーを含み経験の少ない者が簡単に判断し得るものではない。そこで予め引き出しポイントなどの作業内容について重要性に関するパラメータを設定しておき、ユーザーにおける仕上がり状態や補修費用などから特定される修理条件に基づき、最適な引き出しポイントなどの作業内容を選択するものである。
【００５３】
依って、このような処理を実現する為に、データ処理手段としてはＲＡＭ内に記憶されたプログラム（引き出しポイントを選定するプログラム）を実行するものを使用するのが望ましい。
【００５４】
特に、本発明に係るシュミレーターでは、歪み領域を含む範囲を修理対象範囲として特定し得る事から、より正確な補修を行い得る。その一方で、ユーザーにおける要望（仕上がり状態や補修費用など）も考慮する必要があることから、本発明において、補修条件を考慮して補修後の三次元位置データを演算し、その結果を三次元位置データ出力手段に出力することにより、ユーザーが仕上がり状態や費用を考慮しながら補修方法を選択し得るようにすることは重要である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５５】
以下、本発明に係る車両損傷記録表50の作成システムに関し、その好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、以下に示す実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態であり、その詳細は特許請求の範囲に記載した要旨から逸脱しない範囲で種々に変更可能である。
【００５６】
〔第一実施形態〕
この実施の形態は、本発明に係る車両損傷記録表50の作成システムの１つの実施の形態を示しており、図１は、この実施形態に係る車両損傷記録表50の作成システムを示すブロック図、図２は立体形状認識手段における三次元位置データの取得原理を示す略図、図３はこの車両損傷記録表50の作成システムの動作手順を示すフローチャート、図４は車体パネルの損傷認識プログラム及び補修内容決定プログラムで処理される一連の処理過程を示すフローチャートである。
【００５７】
先ず、図１に基づいて本実施の形態に係る車両損傷記録表50作成システムの全体構成を説明すると、このシステムは、映像の取り込み、格子パターンの投影を行う立体形状認識装置10と、立体形状認識装置10の制御、及び映像データの三次元画像データへの変換を行うデータ処理手段としてのコンピュータ20（以下、ＰＣ20という。）と、このＰＣ20における演算結果などを出力するデータ出力装置とで構成される。立体形状認識装置10とＰＣ20とは、ＰＣ20における入出力インタフェース24を通じて接続されており、立体形状認識装置10が取得した映像データはＰＣ20に送られて三次元位置データに変換される。なお、映像データの三次元位置データへの変換手段（演算手段）は、立体形状認識装置10自体が備えることもでき、この場合には三次元位置データがＰＣ20に送られることになる。
【００５８】
そしてＰＣ20では、三次元位置データに基づいて、車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定し、且つその補修内容を決定し、これらを表示装置28や印刷装置などのデータ出力装置に出力する。以下、それぞれの構成について具体的に示す。
【００５９】
＜立体形状認識装置10について＞
図１に示す様に、立体形状認識装置10は、計測物にである車輌Ｍ（厳密には損傷パネルＰ）対して傾斜して配置され、損傷パネルに格子パターンを投射するプロジェクタ15（格子パターン投射手段）と、計測物に対して水平に配置され、画像を撮影するカメラ16（画像撮影手段であり、例えばCCDカメラ16）と、ＰＣ20からの動作信号を受け取り、プロジェクタ15及びカメラ16の制御（一連の計測シーケンス動作の実施）を行う制御部17とで構成される。
【００６０】
プロジェクタ15は投影光の生成部であって、これは光を投射するプロジェクタ15発光部（ハロゲンランプ（15））と、光路を開閉するプロジェクタシャッターと、このシャッターを駆動するソレノイドと、光源からの光を拡大する拡大レンズと、格子フィルム12を駆動する格子駆動機構（格子駆動手段）とを備えて構成されている。
【００６１】
ここで図２に基づき、この立体形状認識装置10における三次元形状の計測原理（正弦波格子位相シフト法）を説明すると、上記した立体形状認識装置10では、CCDカメラ16とハロゲンランプ（15）を距離Aで固定した上で、被写体のある部分を注目した場合、カメラ16とランプからどの方向に見えているかという情報が分かれば距離Lが求まるという三角測量の原理を用いて三次元形状を計測する。具体的には、CCDカメラ16とハロゲンランプ（15）を距離Aで固定することで、この距離Ａを基線長として特定し、カメラ16から見た角度αはカメラ16の映像を解析する事で算出する。そしてランプから発せられた光の被写体における照射角（角度β）は、ランプから距離B離れた所に正弦波パターンを印刷したフィルムを設置し、そして被写体にフィルム（12）を通過した光を照射して被写体を写した画像の明るさを分析することにより、正弦波の位相Cを変数にした方程式を作り、更にフィルム（12）を３回上下方向にシフトして方程式を作ることで、位相Cを解いてβを求める。その結果、基線長Ａと、２つの角度が求められることから、距離Lを導き出すことができる。
【００６２】
三次元形状の計測原理については上記の通りであるが、実際の測定に際しては次の様な処理を行わせる事ができる。
【００６３】
即ち、プロジェクタ15内に設けた正弦波状に濃淡値が印刷されている格子（12）を通して、光源から測定対象物に対して正弦波状の輝度分布を持つ光パターンを投射する。そして、測定対象物上の縞画像をカメラ16で撮影する。次に、測定対象物を静止させたままで、格子を縞の直角方向へと、波長の１／Ｎずつ、Ｎ回ずらしながらカメラ16で画像を撮影して行く。撮影された画像は、測定対象物に投射された正弦波光パターンが２π／Ｎラジアンずつ進行して行くように見える。計測点の輝度値を投射方向から計測し、各輝度値より格子パターンの位相値を計算する。計測点の高さ変位に応じて格子パターンの位相が変調するため、この位相の変調量を計算し、光学装置の幾何関係式に代入することにより、測定対象物の高さ変位量を計算し、三次元 形状を求める。その際、対象物の空間位置の原点（Ｏ）と座標軸Ｘ、Ｙ、Ｚとからなる座標系を用いて測定対象物の三次元形状を示すことができる。
【００６４】
かかる立体形状認識装置10は、２台のカメラ16（画像撮影手段）と、２台のプロジェクタ15（格子パターン投射手段）と、各々の格子パターンを一定の方向に一定量ずつ移動させる図示しない格子駆動手段とで構成することもでき（多眼正弦波格子位相シフト法）、また２台の立体形状認識装置10を、左右に垂直に配置して固定することもできる。立体形状認識装置10を左右に配置した場合には、測定範囲を１台の立体形状認識装置10で計測できる計測範囲の２倍の範囲で三次元形状を計測することができる。但し、２台の立体形状認識装置10を使用する場合、各々に測定対象物の三次元計測を行うための原点・座標軸からなる座標系が存在し、これらの原点と座標軸は、立体形状認識装置10の各々に固有のものであることから、各立体形状認識装置10の原点・座標軸に座標変換を施し、各立体形状認識装置10の原点・座標軸を一致させて、２台の立体形状認識装置10の計測データを統合させる「統合キャリブレーション」動作が必要になる。この「統合キャリブレーション」動作は、公知のベクトル変換手法によって行う事ができる。
【００６５】
＜コンピュータ20及びデータ出力装置＞
図１に示す様に、本実施の形態に使用されるコンピュータ20は、入出力インタフェース24を通じて接続された補助記憶装置24と、キーボードまたはマウス、トラックボール、タッチパッド等から構成する入力装置22と、さらに、ＰＣ20に入出力インタフェース24を通じて接続した表示装置28と、印字装置29と、通信装置32等のデータ出力装置とを伴って構成されている。
【００６６】
上記補助記憶装置24としては、フロッピー（登録商標）ディスク装置やハードディスクまたは光ディスク装置を用いることができ、入力装置22としては、キーボード等の他にＯＣＲ、ＯＭＲ、バーコードリーダ、ディジタイザ、イメージスキャナ、音声認識装置等を使用する事ができ、そして出力装置としては、表示装置28等の他に作図装置30、マルチメディア処理装置31を使用する事ができる。また、通信装置32を備える事から、通信回線を通じて他の端末装置36に接続することもでき、また前記立体形状認識装置10とは各種通信ネットワークを介して接続する事もできる。
【００６７】
そしてＰＣ20は、主記憶装置26（ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ〔以下、メモリ26という〕）及び中央処理装置25（以下、ＣＰＵ25という）を伴って構成されており、ＯＳによる制御の下にメモリ26または補助記憶装置24にキャッシュされているプログラムを起動し、所定のタスク（プロセス）を実行する。このＰＣ20本体を構成するＣＰＵ25は、与えられたデータに対して四則演算、論理演算等を行う演算装置25bと、実行される命令部26aのアドレスを元にメモリ26からＣＰＵ25に命令を取り込み、命令の内容を解読し必要な動作指示を他の装置に対して出す制御装置25aとを有する。この制御装置25aは、図１に示すように入力装置22等に対して入力制御指令を出し、メモリ26に対してはメモリ制御指令を出し、出力装置等に対しては出力制御指令を出す。
【００６８】
そして、入力装置22等より入力されたコマンドは最初にメモリ26へと転送されて、メモリ26では、与えられたコマンドからデータ及び命令を選択するとともに、選択されたデータ及び命令をＣＰＵ25の制御装置25aに転送する。
【００６９】
なお、望ましくは、メモリ26のデータ部26bには、各車両（各車種）ごとに、車両の各方位から見た（捉えた）輪郭データを予め格納しておく。たとえば、３６０度の全方位を１２分割し、それぞれの方位からみた車両の輪郭データ（ＣＡＤデータやワイヤーフレームデータなど）をデータ部26bに格納する。また、このメモリ26のデータ部26bには、各車種毎及び各車種のグレードに対応した車両諸元データ及び部品データ並びに修理マニュアルデータ、塗装色データ、塗装方法データ等を格納する事が望ましい。更に、このデータ部26bは車両の部品価格及び部品交換または修理に要する工賃のデータ群を格納するとともに、修理に伴う車両の損傷部位と、損傷に伴って交換または修理が必要となる部品との対応データ、作業毎に対応する板金修理に要する工賃データをも格納することが望ましい。
【００７０】
＜車両損傷記録表50の作成システムの動作手順＞
次に、本実施形態に係る車両損傷記録表50の作成システムにおける処理を、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００７１】
先ず、立体形状認識装置10を、損傷した車両における損傷部に対峙させて配置し、ＰＣ20における入力装置22等より入力されたコマンドによって、立体形状認識装置10を作動させる。入力装置22から入力されたコマンドは最初にメモリ26へと転送されて、メモリ26では、与えられたコマンドか命令を選択し、この命令をＣＰＵ25の制御装置25aに転送し、制御装置25aから前記立体形状認識装置10に対してスキャニング開始の指令を送り、動作を開始させる（ステップ100）。
【００７２】
立体形状認識装置10が作動すると、前述した動作手順により認識装置が映像データを取得する（ステップ110）。
【００７３】
そして立体形状認識装置10が取得した画像データは入出力インタフェース24４を通じてＰＣ20に送信され（ステップ120）、制御装置25aにおいて画像データは解読されて、必要な動作指示を演算装置25bに与える。演算装置25bでは、与えられた画像データ及び命令に対して論理演算等の演算を行う。
【００７４】
この理論演算の内容としては、立体形状認識装置10から送信される画像データの三次元位置データへの変換（ステップ130）、変換された三次元位置データに基づく車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度の特定（ステップ140）、及びその補修内容の決定（ステップ150）などが含まれる。
【００７５】
上記ステップ140及び150は、図４のフローチャートに一連の処理過程を示す車体パネルの損傷認識プログラム及び補修内容決定プログラムによって行う事ができる。即ち、車体パネルの損傷認識プログラムでは、三次元位置データが入力されると（ステップ200）、図５に例示して示すように、損傷を受けていない領域からの傾斜角の変化に基づいて、窪んでいることが目視しても認識可能な明らかな損傷領域４２と、その周囲にある歪み発生領域41とを損傷領域として認定し、かつ損傷の程度を認定する（ステップ210）。この傾斜角の変化は、損傷パネルＰにおける表面形状の変化の度合いとして特定する事もでき、また三次元位置データに基づいて、窪み具合（即ち損傷の程度）を特定する事ができる。例えば取得した三次元位置データに基づいて、窪みの深さに応じた色分け画像とし（図５（Ａ））、これを出力する事により、当該損傷領域の範囲及び程度の認定をビジュアル化（可視化）することもできる。なお、図５（Ｂ）は図５（Ａ）におけるＤ−Ｄ’矢視端面図である。
【００７６】
次に認定した損傷領域の範囲と程度に基づいて、補修内容決定プログラムが実行される。引き続き図４に基づいて補修内容決定プログラムの流れを示すと、先ず損傷領域の範囲と程度に基づいて、車体パネルの引き出し作業が必要か否かが判断される（ステップ220）。例えば、歪み発生領域を含む損傷領域が広範囲に亘っている場合や、損傷が大きい場合（傾斜角が大きく、窪みが深い場合）には引き出し作業を必要と判断し、一方で損傷が小さい場合や、引き出し作業を行い得ない程に窪みが狭小であるか、深い場合には、引き出し作業を不要と判断する。
【００７７】
そして引き出し作業を行うと判断した場合には、その引き出しポイントの数、位置及び引き出し量などを算定する（ステップ230）。各引き出しポイントの算定に際しては、引き出しポイント相互の位置関係及び引き出し量を考慮した上で決定する。一方、引き出し作業を行わないと判断した場合には、後の補修用硬化材料の充填および／または塗布作業の必要が判断される（ステップ240）。多くの場合、窪みや引き出しポイントを埋めるために、この補修用硬化材料乃至塗布作業は必要と判断されるが、塗料だけで十分カバーできると判断された場合には、この補修用硬化材料の充填・塗布作業を行わないと判断する事もできる。なお、このステップでは、パテ、プライマサーフェサ、プライマ、サーフェサなど、少なくとも何れかの補修用硬化材料の充填・塗布作業が必要と判断された場合には、当該補修用硬化材料乃至塗布作業は必要との判断となる。
【００７８】
そして補修用硬化材料の充填・塗布作業を必要とする塗判断された場合には、その後、当該補修用硬化材料の充填量および／または塗布量が決定される（ステップ250）。このステップでは、パテ、プライマサーフェサ、プライマ、サフェサなどの内、何れの補修用硬化材料を、どれだけ（どの範囲に）使用するかも特定することができ、例えばプライマサーフェサを使用することなく、パテとサフェーサだけを使用することも判断における選択肢の一つに含まれる。
【００７９】
以上の様にして損傷領域の補修内容が特定されることになるが、望ましくは、更に塗装工程における色情報も特定する。この色情報は塗装に使用する色番号の他、使用量を含むことができる。かかる色情報の特定は、ＰＣ20の記憶領域に保存されている車輌毎の色情報から特定する他、立体形状認識装置10が色情報（特に色番号に関する情報）を含めて取得することにより実施する事ができる。
【００８０】
そして以上の様に補修内容が決定されると、制御装置25aは予めＰＣ20の記憶領域に保存された各補修内容毎の作業工賃を呼び出し、且つ演算装置25bに集計処理を命令することにより、各作業内容における工賃を算出する（ステップ160）。
【００８１】
そして立体形状認識装置10が取得した取得した映像データに基づいて算定される三次元位置データと、ＰＣ20が決定した補修内容は、映像装置に画像データとして出力すると共に印刷装置に出力され（ステップ170）、これにより図６に示す車両損傷記録表50が作成される。映像装置や印刷装置に出力する際、三次元位置データに基づいて損傷領域の範囲及び程度をビジュアル化（可視化）して表示する事ができる。
【００８２】
図６に示す車両損傷記録表50について補足すると、この記録表50には車輌の損傷状態を色分けして示す損傷状態表示部51と、損傷の範囲や窪みの深さなどの損傷の状態を数値化して示す損傷データ表示部52と、損傷箇所の補修内容を各工程毎に表示する補修内容表示部53と、各工程毎に算定された作業工賃を示す見積り部54とを含むことが望ましく、作業内容には前記色情報や塗装作業の要／不要も含まれていることが望ましい。
【００８３】
以上の様に構成された車両損傷記録表50の作成システムによれば、損傷した車体パネルは目視により窪んでいると判断できる明らかな損傷領域のみならず、その周囲に存在する歪み発生領域をも的確に認識できる事から、より正確な補修作業を行う事ができる。そして広い範囲で損傷を認定し、これを三次元位置データ−として扱う事で、損傷したパネルの傾斜角から最適な引き出しポイントなどを算定する事ができ、よって経験の浅い作業者でも、最適な補修方法を簡易に特定する事ができる。
【００８４】
〔実施の形態２〕
本実施の形態は、本発明に係る車両修理シュミレーターの１つの実施の形態を具体的にするものであり、このシュミレーターは損傷した車体パネルの修理方針や修理内容を策定するのに有効に使用する事ができる。
【００８５】
本実施の形態に係る車両修理シュミレーターの主要な構成は、前記実施の形態１に示したものと実質的に同じであり、データ処理手段であるコンピュータ20における処理工程が相違する。即ち、この車両修理シュミレーターは、前記図１に示したとおり、映像の取り込み、格子パターンの投影を行う立体形状認識装置10と、立体形状認識装置10の制御、及び映像データの三次元画像データへの変換を行うデータ処理手段としてのコンピュータ20（以下、ＰＣ20という。）と、このＰＣ20における演算結果などを出力するデータ出力装置とで構成されている。立体形状認識装置10とＰＣ20とは、ＰＣ20における入出力インタフェース24を通じて接続されており、立体形状認識装置10が取得した映像データはＰＣ20に送られて、三次元位置データに変換される。なお、映像データの三次元位置データへの変換手段（演算手段）は、立体形状認識装置10自体が備えることもでき、この場合には三次元位置データがＰＣ20に送られることになる。
【００８６】
但し本実施の形態におけるＰＣ20では、三次元位置データに基づいて車体パネルの歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を特定すると共に、入力手段から入力された修理条件に基づいて、車体パネルの損傷領域における補修後の三次元位置データを演算する。
【００８７】
かかる補修後の三次元位置データを演算は、ＯＳによる制御の下にメモリ26または補助記憶装置24にキャッシュされている車両修理シュミレーションプログラムを起動し、所定のタスク（プロセス）を実行することによって行う事ができる。この演算結果は、制御装置25aからの出力信号に応じて出力装置等に出力される。
【００８８】
よって以下では、本実施の形態に係る車両修理シュミレーターの構成については実施の形態１の説明を援用し、ＰＣ20におけるシュミレーション工程、即ち、車両修理シュミレーションプログラムでの一連の処理工程を図７に示すフローチャートに基づき説明する。但し、この処理工程を行う際に使用される三次元位置データの取得は、前記図３に示したとおりである。
【００８９】
この車両修理シュミレーションプログラムでは、先ず三次元位置データが入力されると（ステップ300）、損傷を受けていない領域からの傾斜角の変化に基づいて、歪み発生領域を含む範囲を損傷領域として認定し、かつ損傷の程度を認定する（ステップ310）。この傾斜角の変化は、損傷パネルにおける表面形状の変化の度合いとして特定する事もでき、また三次元位置データに基づいて、窪み具合（即ち損傷の程度）として特定する事もできる。かかる損傷領域とその程度は、例えば取得した三次元位置データに基づいて、窪みの深さに応じた色分け画像とし、これを出力する事により、当該損傷領域の範囲及び程度の認定をビジュアル化（可視化）することもできる。
【００９０】
次に認定した損傷領域の範囲と程度に基づいて、最適な補修内容を決定する為の演算を行う。その際、ＰＣ20の入力装置22（例えばキーボードなど）から修理条件を入力することもでき（ステップ320）、修理条件が入力されている場合には、当該補修条件を考慮しながら、以下の補修内容決定ステップが行われる。このような修理条件としては、補修費用を易くする、補修後の内容をより正確にする、補修作業にはパテなどの補修用硬化材料の使用をできるだけ避ける等の抽象的な内容の他、例えば引き出しポイントの位置や数を特定するなど補修作業を行う上での具体的な内容を設定する事ができる。また、既に補修内容（具体的な作業内容）と補修後の補修後の三次元位置データを取得している場合には、その内容（補修内容など）を取捨選択する事により、修理条件を設定する事ができる。なお、入力される補修条件が抽象的である場合には、予め補修作業における重要性に基づいて各作業内容設定したパラメータに基づき、重要性の高い順に１又は２以上の作業工程を選択することとする。このような修理条件が入力されていない場合には、予め設定してある条件（費用優先又は仕上がり優先）に基づき、修理内容を決定する。
【００９１】
修理内容の決定ステップについて、引き続き図７に基づいてその流れを示すと、損傷領域の範囲と程度に基づいて、車体パネルの引き出し作業が必要か否を判断する（ステップ330）。そして引き出し作業を行うと判断した場合には、その引き出しポイントの数、位置及び引き出し量などを算定する（ステップ340）。一方、引き出し作業を行わないと判断した場合には、後の補修用硬化材料の充填および／または塗布作業が必要か否かを判断する（ステップ350）。そして補修用硬化材料の充填・塗布作業を必要とする塗判断した場合には、その後当該補修用硬化材料の充填量および／または塗布量を決定する（ステップ360）。このステップでは、パテ、プライマサーフェサ、プライマ、サフェサなどの内、何れの補修用硬化材料を、どれだけ（どの範囲に）使用するかも特定する。そして、望ましくは更に塗装工程における色情報（塗装に使用する色番号の他、使用量を含む）を決定する。
【００９２】
次に、上記の工程で決定された作業を行った場合における損傷領域の三次元位置データ（即ち、補修後の三次元位置データ）を演算し、その結果を窪みの深さや範囲に応じて色分けする等ビジュアル化（可視化）する（ステップ370）。また制御装置25aは、予めＰＣ20の記憶領域に保存された各補修内容毎の作業工賃情報から、前記修理内容に対応する作業工賃情報を呼び出し、且つ演算装置25bで集計処理することにより、各作業内容における工賃を算出する（ステップ380）。
【００９３】
そして、上記補修後の三次元位置データ、修理内容、及び作業内容における工賃を共にデータ出力装置に出力する（ステップ390）。これにより、ユーザーはデータ出力装置に表示された情報を参照し、修理結果（仕上がり具合）や修理費用を考慮した上で、表示された情報に納得した場合には補修内容が決定され、その決定された補修内容と補修費用が印刷装置から出力される（ステップ410）。一方、ユーザーがデータ出力装置に表示された情報に満足しない場合には、再度ステップ320で新たな修理条件を入力し、以降の処理を繰り返して行う（ステップ400）。
【００９４】
以上の様に構成されたシュミレーターでは、目視により窪んでいると判断できる明らかな損傷領域のみならず、その周囲に存在する歪み発生領域をも的確に認識できる事から、より正確な補修作業を確定することができ、更に修理条件入力工程を有する事から、補修内容としてユーザーの希望に応じた内容のものを決定する事ができる。よって経験の浅い作業者でも、ユーザーの希望に応じた最適の補修方法を簡易に特定する事ができる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】実施形態1に係る車両損傷記録表の作成システムを示すブロック図
【図２】立体形状認識手段における三次元位置データの取得原理を示す略図
【図３】車両損傷記録表作成システムの動作手順を示すフローチャート
【図４】車体パネルの損傷認識プログラム及び補修内容決定プログラムで処理される一連の処理過程を示すフローチャート
【図５】歪み発生領域を含む損傷領域の範囲及び損傷の程度を示す略図
【図６】車両損傷記録表を示す略図
【図７】車両修理シュミレーションプログラムでの一連の処理工程を示すフローチャート
【符号の説明】
【００９６】
10 立体形状認識装置
12 格子フィルム
15 プロジェクタ
16 カメラ
20 コンピュータ
22 入力装置
25b 演算装置
25a 制御装置
25 中央処理装置
26 主記憶装置（メモリ）
28 表示装置
29 印字装置
30 作図装置
31 マルチメディア処理装置
32 通信装置
41 歪み発生領域
42 目視できる損傷領域
50 車両損傷記録表
Ｍ 車輌
Ｐ 損傷パネル
【図１】
2006335142.tif 000003
【図２】
2006335142.tif 000004
【図３】
2006335142.tif 000005
【図４】
2006335142.tif 000006
【図７】
2006335142.tif 000007
【図５】
2006335142.tif 000008
【図６】
2006335142.tif 000009