(57)【要約】【課題】  無人ヘリコプタ等の飛行体に搭載されたパンおよびチルト機能を有するカメラの視点をリアルタイムで把握できるカメラの視点表示システムを提供する。【解決手段】  パンおよびチルト機能を有するカメラ装置を搭載した飛行体において、飛行体の機体位置と機首方向を検出するとともに、カメラ装置のパン角度とチルト角度を検出し、これらの各データから、カメラの視点Ａを計算し、モニタ画面５６の地図７４上に視点Ａを表示する。【選択図】      図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンおよびチルト機能を有するカメラ装置を搭載した飛行体において、前記飛行体の機体位置と機首方向を検出するとともに、前記カメラ装置のパン角度とチルト角度を検出し、これらの各データから前記カメラの視点を計算し、モニタ画面の地図上に前記視点を表示することを特徴とするカメラの視点表示システム。
【請求項２】
前記カメラのカメラ画角から、前記視点を中心とした視界範囲を地図上に表示することを特徴とする請求項１に記載のカメラの視点表示システム。
【請求項３】
前記飛行体は無人ヘリコプタであって、ヘリコプタと地上局が互いに通信可能であり、前記地上局から前記機体を制御可能であるとともに、前記機体および前記カメラ装置から前記地上局へ機体状況や飛行状況およびパン角度とチルト角度が送信され、前記地上局のモニタ画面に前記カメラの視点を表示することを特徴とする請求項１に記載のカメラの視点表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パンおよびチルト機能を有するカメラ装置を飛行体に搭載して上空から撮影を行う際のカメラの視点表示システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば特許文献１に示すように、ヘリコプタにカメラ装置を搭載して、航空写真やビデオを撮影することが行われている。殊に、近年では、ＧＰＳ等を利用して、オペレータの視界外でも無人ヘリコプタを飛行させることができるため、このような自律制御型の無人ヘリコプタが、例えば火山や災害現場等のように有人ヘリコプタが近づきにくい場所で活動している。
【０００３】
このようなヘリコプタの飛行状況を地上でチェックするとともに、撮影される画像や映像を地上で確認するために、ヘリコプタの機体と地上局との間で互いにデータを送受信するための通信手段が設けられる。そして、機体データや飛行データ、および撮影された画像や映像のデータが、機体から地上局へ送信され、地上局に設けたパソコンのモニタ画面に表示される。殊に、無人ヘリコプタがオペレータの視界外を飛行しているときには、これらの情報を常に注視し、機体状況や飛行状況を把握するとともに、撮影内容を確認する。
【０００４】
ところが、従来、ヘリコプタの機体の位置や進行方向は地上局で把握することができるが、カメラがどの場所を撮影しているかを地上局のモニタ画面に表示する手段がなかった。そのため、地図に掲載されていない物体等を撮影したときに、それが地図上のどの位置に存在するかを判断することが困難であった。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３１２０１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記従来技術を考慮してなされたものであり、無人ヘリコプタ等の飛行体に搭載されたパンおよびチルト機能を有するカメラの視点をリアルタイムで把握できるカメラの視点表示システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、パンおよびチルト機能を有するカメラ装置を搭載した飛行体において、飛行体の機体位置と機首方向を検出するとともに、カメラ装置のパン角度とチルト角度を検出し、これらの各データから、カメラの視点を計算し、モニタ画面の地図上に視点を表示することを特徴とするカメラの視点表示システムを提供する。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、カメラのカメラ画角から、視点を中心とした視界範囲を地図上に表示することを特徴とする。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、飛行体は無人ヘリコプタであって、ヘリコプタと地上局が互いに通信可能であり、地上局から機体を制御可能であるとともに、機体およびカメラ装置から地上局へ機体状況や飛行状況およびパン角度とチルト角度が送信され、地上局のモニタ画面にカメラの視点を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によると、機体位置とカメラのパン角度およびチルト角度から計算されたカメラの視点をモニタ画面の地図上に表示するので、地図にない例えば人や車等がカメラに写ったときに、それがどの位置にあるかを地図上で迅速に把握することができる。
【００１１】
請求項２の発明によると、撮影されている画像の範囲がカメラの視界として地
図上に表示されるので、より正確且つ容易に撮影画像の実際の地形上での範囲を認識することができる。
【００１２】
請求項３の発明によると、無人ヘリコプタがオペレータの視界外を飛行していても、撮影している画像や映像の位置を地上から正確且つリアルタイムで把握できる。従って、例えば災害救助等の際に、撮影されている対象物の位置を特定し、迅速な救助に役立てることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１〜図３は、本発明に係るヘリコプタを示す。図１は側面図、図２は上面図、図３は正面図であり、カメラ装置を搭載した航空写真撮影用の無人ヘリコプタの例を示す。
無人ヘリコプタ１は、メインボディ２とテールボディ３からなる機体４を備える。メインボディ２の上部にメインロータ５が備わり、テールボディ３の後部にテールロータ６が備わる。このメインロータ５及びテールロータ６は複数本のロータブレードにより構成される。メインボディ２の前部にラジエータ７が備わり、その後にエンジン、吸気系、メインロータ軸、燃料タンクの順にメインボディ２内に収容される。燃料タンクは、外部サブ燃料タンクを不要とすべく大容量のものが機体中央付近に収容される。機体４のほぼ中央部のメインボディ２の左右下部に支持脚８を介してスキッド９が備わる。スキッド９の前端部上方の機体下部には、機体内のエンジン（不図示）に接続された排気管６０に備わるマフラー６１が配設される。
【００１４】
メインボディ２の後部上側にコントロールパネル１０が備わり、下側に表示灯１１が備わる。コントロールパネル１０は、飛行前のチェックポイントやセルフチェック結果等を表示する。コントロールパネル１０の表示は地上局でも確認できる。表示灯１１は、ＧＰＳ制御の状態や機体の異常警告等の表示を行う。
【００１５】
メインボディ２の前部下側に、赤外線カメラを収容したカメラ装置１２がカメラ雲台１３を介して取付けられる。カメラ装置１２は、カメラ雲台１３に対し、パン軸（垂直軸）廻りに回転するとともに、内部のカメラ（不図示）がチルト軸（水平軸）廻りに回転可能である。これにより、カメラが前側の窓１４を通して上空から地上の全方位を撮影できる。
【００１６】
メインボディ２の左側に自律制御ボックス１５が搭載される。自律制御ボックス１５内には、自律制御に必要な、ＧＰＳ制御装置、地上と通信するデータ通信機や画像通信機、及び制御プログラムを組込んだ制御基板などが収容される。自律制御は、機体の位置や速度などの飛行データ、機体の姿勢や方位などの機体データ、エンジン回転数やスロットル開度などの運転状態データ等に基づいて、予め定められた運転モードや制御プログラムを自動的にあるいは地上局からの指令によって選択し、運転状態に応じて最適な操縦制御を行う。
【００１７】
この無人ヘリコプタ１は、このような自律制御で飛行できるとともに、飛行状態を目で確認しながら、この飛行状態や機体から送信された各種運転状態データに基づいて、リモコン操縦機によりマニュアル操作が可能である。
【００１８】
メインボディ２の下面側にアンテナ支持枠１６が取付けられる。このアンテナ支持枠１６に、傾斜したステー１７が取付けられる。このステー１７に、前述の自律制御に必要な運転状態データや飛行指令データ等の操縦データ（デジタルデータ）を地上局との間で送受信するための操縦データアンテナ１８が取付けられる。ステー１７にはさらに、前述のカメラ装置１２で撮影した画像データ（アナログデータ）を地上局に送信するための画像データアンテナ１９が取付けられる。
【００１９】
テールボディ３の下面側に地磁気等に基づく方位角センサ２０が備わる。方位角センサ２０により機体の向き（東西南北）が検出される。メインボディ２内にさらに、ジャイロ装置からなる姿勢角センサ（不図示）が備わる。
【００２０】
テールボディ３の上面側にメインＧＰＳアンテナ２１及びサブＧＰＳアンテナ２２が備わる。テールボディ３の後端部に、リモコン操縦機からの指令信号を受信するリモコン受信アンテナ２３が備わる。
【００２１】
図４〜図６は本発明に係る無人ヘリコプタのカメラ装置の概略図であり、図４は正面図、図５は側面図である。図６は図５のカメラ装置の一部破断側面図である。
【００２２】
本発明に係る無人ヘリコプタのカメラ装置１２は、カメラ雲台１３とこれに取付けられる赤外線カメラ１０３（図６）及びカメラカバー１０４で構成される。赤外線カメラ１０３は不透明の樹脂製のカメラカバー１０４で覆われる。カメラカバー１０４は、赤外線カメラ１０３とともに雲台１３に対しパン軸（垂直軸）Ｐ廻りに回転可能である。カメラカバー１０４内の赤外線カメラ１０３はチルト軸（水平軸）Ｑ廻りに回転可能である。赤外線カメラ１０３がチルト軸Ｑ廻りに回転したときにその回転視野角をカバーして撮影を可能とするため、カメラカバー１０４の正面には開口部１２８（図６）が形成され、複数枚（図では３枚）の不透明な矩形の平板１０５からなる赤外線用窓材１０６により窓１４が形成される。窓１４は、後述のように窓材１０６を窓枠１０８に組込んで形成される。この窓材１０６は、赤外線カメラ１０３がチルト軸廻りに回転したときにカメラレンズ１０７の前方に位置するように３枚の矩形の平板１０５をカメラカバー１０４の湾曲部分に沿うように隣合う平板１０５接合部分において屈曲して形成される。すなわち、隣接して接合される平板１０５の接合辺がチルト軸Ｑと平行で複数の平板でチルト軸Ｑを囲むように、平板同士が屈曲してチルト軸周りに並べて配置される。このような構成とすることにより、赤外線カメラ１０３に用いる赤外線用窓材として曲げ加工等が困難で曲面で構成するためには大きな素材から削り出すしかないゲルマニウムやＺｎＳ等の無機物又は無機化合物を用いる場合においても、カメラカバー１０４の湾曲部分に沿って赤外線カメラ１０３の回転視野角をカバーすることができ、構造が簡単となって製造が容易となる。
【００２３】
３枚の平板１０５からなる窓材１０６は金属製の窓枠１０８に取付けられる。窓枠１０８は支持材１０９及び縁材１１０からなる。３枚の平板１０５を支持材１０９の屈曲した搭載面１０９ａと同じく屈曲した縁材１１０間に挟みネジ１１１ａで固定する。このとき支持材１０９の搭載面１０９ａと縁材１１０の間及び隣接する平板１０５間の接合辺部分にシール材（不図示）を塗布しておく。縁材１１０は３枚の平板１０５の外周部を覆うとともに、平板間の接合辺部分を覆う。このように、支持材１０９と縁材１１０で平板１０５を挟持して一体ユニット化した窓１４は、支持材１０９の湾曲した取付面１０９ｂを介してネジ１１１ｂでカメラカバー１０４に固定される。なお、平板１０５の屈曲した接合部分はカメラレンズ１０７に非常に近い位置でかつ幅が狭くほとんど線状であるため縁材で覆われても撮影の妨げになることはない。
【００２４】
図７及び図８はそれぞれ、カメラカバー内のカメラの支持構造を示す正面図及び側面図である。
カメラ雲台１３はエンジン振動等を吸収するためのスプリング１２０を介して機体ブラケット１１２に取付けられる。カメラ雲台１３の下側にこれと一体的に中央シャフト１１３が固定される。すなわち、中央シャフト１１３は雲台１３とともに固定された状態（回転しない状態）で機体の下側に取付けられる。この中央シャフトの外周側にベアリング１２１を介して円板状の回転板１１４の中央円筒部１２４が取付けられる。中央円筒部１２４は回転板１１４と一体的である。回転板１１４の外周縁は雲台１３の側壁１３ａに対しラビリンスシール構造１２２を介して防塵した状態で回転可能に装着される。中央シャフト１１３の軸心がパン軸Ｐである。したがって、回転板１１４はパン軸Ｐ廻りに回転する。この回転板１１４に後述するチルトアーム１１６が固定される。このチルトアーム１１６にパン駆動モータ１１５が取付けられる。
【００２５】
パン駆動モータ１１５の回転は、プーリ１２９、ベルト１３０を介して中央シャフト１１３の外周に一体形成されたプーリ１３１に伝達される。したがって、パン駆動モータ１１５の回転により、その出力軸上のプーリ１２９が自転するとともに、ベルト１３０を介してこのプーリ１２９が中央シャフト１１３のプーリ１３１廻りに公転する。すなわち、パン駆動モータ１１５の回転により、回転板１１４がパン軸Ｐ廻りに回転する。回転板１１４の回転位置は、回転角センサ１３５により検出される。この例では、回転板１１４に固定された２本のチルトアーム１１６間に架渡された支持材１３４上に回転角センサ１３５が搭載される。中央シャフト１１３に円板１３６が固定され、静止している円板１３６の周縁を回転角センサ１３５が回転することにより、回転板１１４の回転位置が検出される。
【００２６】
回転板１１４に２本のチルトアーム１１６が固定されている。チルトアーム１１６の下端部に赤外線カメラ１０３を搭載したカメラ支持枠１２５がチルト軸Ｑ廻りに回転可能に取付けられる。カメラ支持枠１２５の上側にブラケット１２６を介してモータ駆動用の制御基板１２７が備わる。カメラ支持枠１２５にチルト駆動モータ１１８が取付けられる。チルト駆動モータ１１８の回転は、その出力軸上のプーリ１３２とベルト１１９を介して、チルトアーム１１６に回転不能に固定されたプーリ１３３に伝達される。これにより、カメラ支持枠１２５がチルト軸Ｑ廻りに回転動作する。
【００２７】
図９は、本発明に係る無人ヘリコプタのブロック構成図である。
【００２８】
カメラ雲台１３に取付けられるカメラ装置１２は、パン軸廻りに回転可能な回転台１６２（回転板１１４）と、この回転台１６２に取付けられチルト軸廻りに回転可能な支持枠１６６（カメラ支持枠１２５）とからなり、各々にその傾きを検出するパンジャイロ２６Ａおよびチルトジャイロ２６Ｂが備わる。さらに、パンジャイロ２６Ａおよびチルトジャイロ２６Ｂのデータから、ローパスフィルタ２７Ａ，２７Ｂを介して、高周波成分が除去された低周波成分のみを受信するカメラ制御部２８を備える。カメラ制御部２８の信号に基づいて回転台１６２および支持枠１６６を駆動するパンモータ２９Ａおよびチルトモータ２９Ｂが備わる。
【００２９】
これらカメラ制御部２８、パンジャイロ２６Ａ、チルトジャイロ２６Ｂ、パンモータ２９Ａ、およびチルトモータ２９Ｂによって、カメラ２４の姿勢補正部が構成される。無人ヘリコプタ１のパン軸廻りおよびチルト軸廻りの振動や傾きを検出すると、傾いた方向と逆方向にモータを駆動して、振動や傾きをキャンセルする。
【００３０】
自律制御ボックス１５内には、上記の姿勢補正部によって振動の低周波成分が除去されたカメラ２４からの画像データを受信して高周波成分を除去する画像制御装置３０と、画像データを地上局に送る画像通信機３１と、自律制御に必要なデータを地上局との間で送受信するためのデータ通信機３２と、自律制御部プログラムが格納されたマイコン等からなる制御基板３３と、メインＧＰＳアンテナ２１に接続されたメインＧＰＳ受信機３４と、サブＧＰＳアンテナ２２に接続されたサブＧＰＳ受信機３５が収納される。
【００３１】
機体４には、自律制御ボックス１５内の画像通信機３１およびデータ通信機３２から、アナログの画像データを地上局に送る画像データアンテナ１９、およびデジタルデータを地上局との間で送受信する操縦データアンテナ１８がそれぞれ備えられる。方位角センサ２０は自律制御ボックス１５内の制御基板３３に接続される。機体４内には、ジャイロ装置等からなる姿勢角センサ３６が備わり、コントロールボックス３７に接続される。コントロールボックス３７は、自律制御ボックス１５内の制御基板３３とデータ通信して、サーボモータ３８を駆動する。サーボモータ３８は５台あり、メインロータ５およびエンジンを制御して機体４の前後、左右、上下方向の移動を制御するとともに、テールロータ６を制御して機体４の回転を制御する。
【００３２】
図１０は、地上局のブロック構成図である。
【００３３】
ヘリコプタ１と通信する地上局４０には、ＧＰＳ衛生からの信号を受信するＧＰＳアンテナ４４と、ヘリコプタ１とデータ通信を行うための通信アンテナ４５、およびヘリコプタ１から画像データを受信するための画像受信アンテナ４６が地上に設置される。
【００３４】
地上局４０は、データ処理部４１と、監視操作部４２と、電源部４３により構成される。
【００３５】
データ処理部４１は、ＧＰＳ受信機５２と、データ通信機５３と、画像通信機５４と、これらの通信機５２，５３，５４に接続された通信基板５１とにより構成される。
【００３６】
監視操作部４２は、リモコン操縦機による手動用コントローラ６０と、カメラ装置の操作や機体４の操縦調整等を行うベースコントローラ５７と、バックアップ電源５８と、ベースコントローラ５７に接続されたパソコン５５と、パソコン５５用のモニタ画面５６と、ベースコントローラ５７に接続され画像データを表示する画像モニタ５９により構成される。
【００３７】
電源部４３は、発電機６１と、バッテリブースタ６２を介して発電機６１に接続されたバックアップバッテリ６３とにより構成される。バックアップバッテリ６３は、飛行前のチェック時等、発電機６１が動作していないときに、機体４側に接続して１２Ｖの電圧を供給する。飛行中は、発電機６１からデータ処理部４１および監視操作部４２に、１００Ｖの電圧を供給する。
【００３８】
上記の構成によって、ヘリコプタ１の飛行に関する指令は、地上局４０のパソコン５５によりプログラムされ、データ処理部４１を介して地上局４０からヘリコプタ１へ送信される。ヘリコプタ１のデータアンテナ２３がその指令を受信すると、制御基板３３（図９）により機体４の姿勢や位置が制御され、ヘリコプタ１が自律制御される。
【００３９】
地上局４０では、ヘリコプタ１の機体４に備えた各センサから送信される機体状況や飛行状況等のデータをパソコン５５のモニタ画面５６に表示させて、ヘリコプタ１を監視する。飛行中のヘリコプタ１に対して、飛行状況の修正等を行う際には、手動用コントローラ６０またはパソコン５５によって遠隔操作することができる。
【００４０】
図１１は、地上局４０に設けられるパソコン５５のモニタ画面５６の表示例を示す。表示される情報の配置は、図１１の例に限らない。
【００４１】
モニタ画面５６の左側には、電圧や燃料の状態、各種センサの出力状況、各種制御装置の動作状況等の機体情報７１、カメラ雲台やカメラの制御を行うペイロード操作パネル７２、機体４の操縦入力パネル７３が表示される。
【００４２】
更に、モニタ画面５６の下方および右側に、機体４の運転状況を知るための計器７５が配置される。これらの計器７５には、コントロールボックス３７により制御されるエンジン回転数、ＧＰＳにより認識される水平速度および垂直速度、方位角センサおよび姿勢角センサから認識される機首方位や高度等が表示される。
【００４３】
モニタ画面５６の中央部には、ヘリコプタ１が飛行している地域の地図７４が表示され、ヘリコプタ１の飛行経路の軌跡が、線８１で表示される。線８１の先端に、現在位置の機体の機首方向を表す機体マーク８２が示される。地図画面の一部（例えば図の７４ａで示す部分）に、カメラ２４で撮影した画像や映像を表示することもできる。
【００４４】
地図７４には、カメラの視点Ａが例えば「×」マークで表示される。視点Ａは、ヘリコプタ１の機体から地上局へ送信される機体の高度や方位、カメラ装置１２から送信されるパン角度およびチルト角度から算出される。
【００４５】
すなわち、地上局４０のＧＰＳ受信機５２により、ＧＰＳ衛星からヘリコプタ１の地図上の位置、高度および速度が検出される。また、機体４に設けた方位角センサ２０により、地磁気から機首の東西南北の方角が検出され、姿勢角センサ３６により、機体４の傾きが検出されて、それぞれ機体データとして地上局４０に送信される。更に、カメラ雲台１３に取り付けたパンモータ２９Ａおよびチルトモータ２９Ｂのエンコーダ等からなる回転検出器により、パン角度およびチルト角度が検出され、地上局４０へ送信される。
【００４６】
そして、後述する計算方法により、カメラ２４の視点が算出され、地図７４上に視点が表示される。更に、カメラ画角から、カメラ２４に写る範囲を視界Ｃとして地図上に表示する。視界はカメラに近い方が狭く、遠い方が広くなるため、地図上では台形になる。
【００４７】
図１２は、本発明によるカメラの視点の計算手順を示すフローチャートである。以下、地面が水平で機体の姿勢に傾きがない場合のカメラの視点の計算手順を説明する。
【００４８】
ステップＳ１：機体の高度およびカメラのチルト角度より、機体から視点までの水平距離ｄを算出する。図１３は、高度ｈを飛行中のヘリコプタ１に搭載されたカメラ２４のチルト角度がｔのときの垂直方向の模式図である。ヘリコプタ１の高度、すなわちヘリコプタ１と地面９０との鉛直方向の距離はｈであり、カメラ２４のチルト角度がｔなので、ヘリコプタ１の位置と視点Ａ（被写体９１の位置）との水平方向の距離ｄは、
ｄ＝ｈ×ｔａｎ（ｔ）
で求められる。
【００４９】
ステップＳ２：機体の向きおよびカメラのパン角度より、東西南北の平面上の視点の方角、例えば北方向からの角度θを求める。図１４は、水平方向の視線方向を示す模式図である。ヘリコプタ１の機首の向きは、北に対して角度ｈｅだけ東側に傾いており、カメラ２４は、機首の向きに対して右回りにパン角度ｐａｎを有している。従って、カメラ２４の視線方向は、地図上において、図１４の矢印Ｂの方向となる。すなわち、矢印Ｂの方向に水平距離ｄだけ離れた地点Ａが、カメラ２４の視点である。矢印Ｂの北方向からの角度θは、
θ＝（ｈｅ）＋（ｐａｎ）
である。
【００５０】
ステップＳ３：視点Ａを地図上に表示するために、Ａ点の地図上の座標を求める。図１５のＡ点が視点であり、ヘリコプタ１の座標はＧＰＳにより検出されているので、ヘリコプタ１からＡ点までの東方向への水平距離Ｅ、北方向への水平距離Ｎを求める。
Ｎ＝ｄ×ｃｏｓ（θ）
Ｅ＝ｄ×ｓｉｎ（θ）
【００５１】
ステップＳ４：ステップＳ３でヘリコプタ１と視点Ａとの位置関係が求められたので、地図上に視点が表示される。図１６は視点Ａの表示例であり、地図上に、ヘリコプタの位置および向きを示す機体マーク８２とともに、例えば「×」マークにより視点Ａが表示される。
【００５２】
このようにして、ヘリコプタ１の位置と方向、およびカメラ２４の向きから、カメラ２４の視点が地図上の座標として算出される。従って、例えば図１３でカメラ２４が撮影している被写体９１の位置を、地図上でリアルタイムで確認することができる。更に、カメラ画角から、カメラ２４に写る範囲を算出し、これを台形の枠として視界Ｃを表示する。すなわち、カメラのパン方向（横方向）の視界範囲とチルト方向（縦方向）の視界範囲がわかるので、視界の４隅のパン角度およびチルト角度が算出できる。これに基づいて、前述の視点Ａの算出方法と同様に、視界の４隅の位置を算出し、これらを地図上で結んで視界を表示できる。ヘリコプタ１の機体に傾きが検出されるときには、その傾きを考慮して視点が算出される。例えば機体が前下がりの前傾姿勢であれば、その傾斜角度に応じてカメラのチルト角度ｔを補正する。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、航空写真撮影用の無人ヘリコプタの他、有人ヘリコプタや、その他航空機等の飛行体にカメラ装置を搭載して航空写真や画像を撮影する場合に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る無人ヘリコプタの側面図。
【図２】図１のヘリコプタの上面図。
【図３】図１のヘリコプタの正面図。
【図４】本発明に係るカメラ装置の正面図。
【図５】図４の側面図。
【図６】図４の内部構造を示す一部破断側面図。
【図７】本発明のカメラ装置の支持構造の正面図。
【図８】図７のカメラ装置の側面図。
【図９】本発明に係る無人ヘリコプタのブロック構成図。
【図１０】地上局のブロック構成図。
【図１１】地上局のモニタ画面の表示例を示す正面図。
【図１２】本発明の手順を示す流れ図。
【図１３】本発明による視点の算出方法の過程を示す垂直方向の説明図。
【図１４】図１３に続く過程を示す水平方向の説明図。
【図１５】図１４に続く過程を示す水平方向の説明図。
【図１６】本発明による視点の表示例を示す正面図。
【符号の説明】
【００５５】
１：無人ヘリコプタ、２：メインボディ、３：テールボディ、４：機体、５：メインロータ、６：テールロータ、７：ラジエータ、８：支持脚、９：スキッド、１０：コントロールパネル、１１：表示灯、１２：カメラ装置、１３：雲台、１４：窓、１５：自律制御ボックス、１６：アンテナ支持枠、１７：ステー、１８：操縦データアンテナ、１９：画像データアンテナ、２０：方位角センサ、２１：メインＧＰＳアンテナ、２２：サブＧＰＳアンテナ、２３：リモコン受信アンテナ、２４：カメラ、２６Ａ：パンジャイロ、２６Ｂ：チルトジャイロ、２７Ａ，２７Ｂ：ローパスフィルタ、２８：カメラ制御部、２９Ａ：パンモータ、２９Ｂ：チルトモータ、３０：画像制御装置、３１：画像通信機、３２：データ通信機、３３：制御基板、３４：メインＧＰＳ受信機、３５：サブＧＰＳ受信機、３６：姿勢角センサ、３７：コントロールボックス、３８：サーボモータ、４０：地上局、４１：データ処理部、４２：監視操作部、４３：電源部、４４：ＧＰＳアンテナ、４５：通信アンテナ、４６：画像受信アンテナ、５１：通信基板、５２：ＧＰＳ受信機、５３：データ通信機、５４：画像通信機、５５：パソコン、５６：モニタ画面、５７：ベースコントローラ、５８：バックアップ電源、５９：画像モニタ、６０：手動用コントローラ、６１：発電機、６２：バッテリブースタ、６３：バックアップバッテリ、７１：機体情報、７２：操作パネル、７３：操縦入力パネル、７４：地図、７５：計器、８１：線、８２：機体マーク、９０：地面、９１：被写体、１０３：赤外線カメラ、１０４：カメラカバー、１０５：平板、１０６：窓材、１０７：カメラレンズ、１０８：窓枠、１０９：支持材、１０９ａ：搭載面、１０９ｂ：取付面、１１０：縁材、１１１ａ，１１１ｂ：ネジ、１１２：ブラケット、１１３：中央シャフト、１１４：回転板、１１５：パン駆動モータ、１１６：チルトアーム、１１８：チルト駆動モータ、１１９：ベルト、１２０：スプリング、１２１：ベアリング、１２２：ラビリンスシール構造、１２４：中央円筒部、１２５：カメラ支持枠、１２６：ブラケット、１２７：制御基板、１２８：開口部、１２９：プーリ、１３０：ベルト、１３１：プーリ、１３２：プーリ、１３３：プーリ、１３４：支持材、１３５：回転角センサ、１３６：円板、１６２：回転台、１６６：支持枠、Ｐ：パン軸、Ｑ：チルト軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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