(57)【要約】【課題】  可撓管の径を細く、かつ該可撓管内部の構成を簡素に維持しつつも、該可撓管の形状を正確に検出することができる電子内視鏡システムを提供すること。【解決手段】  電子内視鏡システムは、先端に撮像素子を備える可撓管を有する内視鏡と、互いに直交する少なくとも二つの方向に磁場を発生させる磁場発生手段と、磁場を用いて磁場発生手段との相対的な位置を検出する位置検出センサを先端に一つ備え、該可撓管内を挿抜自在に構成された位置検出手段と、位置検出手段の可撓管内への挿抜動作を検出する動作検出センサと、動作検出センサの検出結果に基づく所定のタイミングで、異なる方向の磁場が順次連続して発生するように磁場発生手段を駆動制御する制御手段と、位置検出センサからの検出結果に基づいて可撓管の形状を少なくとも二次元の画像として生成する画像生成手段を有する構成にした。【選択図】      図１   
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に撮像素子を備える可撓管を有する内視鏡と、
互いに直交する少なくとも第一の方向および第二の方向に磁場を発生させる磁場発生手段と、
前記磁場を用いて前記磁場発生手段との相対的な位置を検出する位置検出センサを先端に一つ備え、前記可撓管内を挿抜自在に構成された位置検出手段と、
前記位置検出手段の前記可撓管内への挿抜動作を検出する動作検出センサと、
前記動作検出センサの検出結果に基づく所定のタイミングで、異なる方向の磁場が順次連続して発生するように前記磁場発生手段を駆動制御する制御手段と、
前記位置検出センサからの検出結果に基づいて前記可撓管の形状を少なくとも二次元の画像として生成する画像生成手段を有することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項２】
請求項１に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記磁場発生手段は、さらに、前記第一の方向および前記第二の方向に直交する第三の方向にも磁場を発生させることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記画像生成手段は、前記磁場発生手段が発生させた各磁場の方向と前記位置検出センサの検出結果を関連づけることにより磁場発生時における位置情報を生成し、該位置情報を記憶手段に格納し、
前記記憶手段に格納された複数の位置情報に基づいて前記可撓管の形状に関する画像を生成することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項４】
請求項３に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記位置情報は、前記記憶手段におけるアドレスに変換されて、該アドレスにより特定される領域にバイナリ情報として格納されることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項５】
請求項２を引用する請求項３に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記位置情報は、前記第一の方向と前記第二の方向に関連づけられた各前記検出結果を前記記憶手段におけるアドレスに、前記第三の方向に関連づけられた前記検出結果を該アドレスにより特定される領域のデータ容量に、それぞれ変換されて該記憶手段に格納されることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項６】
請求項３に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記位置情報は、前記磁場発生手段が発生させた各磁場の方向に関する座標値として前記記憶手段に格納されることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれかに記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記動作検出センサは、前記挿抜動作における前記位置検出手段の送り量を検出することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項８】
請求項７に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記制御手段は、前記動作検出センサから送信される送り量が所定量に達する毎に前記磁場発生手段を駆動制御することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項９】
請求項８に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記制御手段は、システム外部からの操作に対応して前記所定量を設定することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記内視鏡は、該内視鏡に関する所定の情報を保有しており、
前記制御手段は、前記情報に対応して前記所定量を設定することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれかに記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記位置検出手段は、前記可撓管に配設された鉗子チャンネル内を挿通自在に構成されたプローブであることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記動作検出センサは、前記内視鏡の本体と前記可撓管との接続部近傍における前記鉗子チャンネルに沿って配設されることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２のいずれかに記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記動作検出センサは、挿抜動作中にある前記位置検出手段に向けて投光する発光素子と、該位置検出手段からの反射光を受光する受光素子によって構成された光学式センサであることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項１４】
請求項１から請求項１３のいずれかに記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記位置検出センサは、前記磁場により誘導電流を発生させることにより前記磁場発生手段との相対的な位置を検出することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項１５】
前記撮像素子により撮像された画像および前記画像生成手段により生成された前記可撓管の形状に関する画像を表示する表示手段をさらに有することを特徴とする請求項１から請求項１４のいずれかに記載の電子内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡、特に医療用内視鏡における可撓管の管腔内挿入時における形状を検出する電子内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療分野において、体腔内に挿入された医療用挿入具の形状を検出するシステムが様々提案されている。該提案としては、例えば、下記の特許文献１に開示される。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１１６７７４号公報
【０００４】
特許文献１には、磁場を発生する磁場発生部を複数備える医療用挿入具と、各磁場発生部により発生した磁場をコイル等により検出する磁気センサとを備える位置検出システムが開示されている。特許文献１に記載のシステムは、各磁場発生部により発生した磁場を磁気センサによって検出することにより、各磁場発生部の位置を検出し、医療用挿入具の屈曲形状を検知することができる。
【０００５】
上記のように、特許文献１に記載のシステムは、医療用挿入具において、体腔内に実際に挿入される部位に複数の磁場発生部を配設する構成を採る。従って、体腔内に挿入される部位の体腔内における形状を検知するために使用可能なスペースが制限される電子内視鏡システム等には不適である。具体的には、電子内視鏡システムは、体腔内に挿入される部位つまり可撓管に撮像素子や対物光学系、さらには送気管、送水管等が予め配設されている。そのため、上記特許文献１のような構成を電子内視鏡システムに適用すると、必然的に可撓管の径を太くしたり、既存の構成部材との関係において可撓管の内部構成を複雑にせざるを得ず、好ましくない。しかも、近年、電子内視鏡システムは、被検者の精神的あるいは肉体的苦痛を和らげるべくより一層の細径化が要望されている。該要望に応えるためにも、上記特許文献１のような構成を電子内視鏡システムに適用することは、好ましくない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで本発明は、以上の事情に鑑み、可撓管の径を細く、かつ該可撓管内部の構成を簡素に維持しつつも、該可撓管の形状を正確に検出することができる電子内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の請求項１に記載の電子内視鏡システムは、先端に撮像素子を備える可撓管を有する内視鏡と、互いに直交する少なくとも第一の方向および第二の方向に磁場を発生させる磁場発生手段と、磁場を用いて磁場発生手段との相対的な位置を検出する位置検出センサを先端に一つ備え、該可撓管内を挿抜自在に構成された位置検出手段と、位置検出手段の可撓管内への挿抜動作を検出する動作検出センサと、動作検出センサの検出結果に基づく所定のタイミングで、異なる方向の磁場が順次連続して発生するように磁場発生手段を駆動制御する制御手段と、位置検出センサからの検出結果に基づいて可撓管の形状を少なくとも二次元の画像として生成する画像生成手段を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、位置検出手段の電子内視鏡の可撓管内における挿抜動作に基づいて磁場を定期的に発生させることができる。従って、該磁場発生時における位置検出センサの検出結果に基づいて、可撓管の正確な形状を示す画像を生成することが可能になる。
【０００９】
しかも、本発明によれば、先端に位置検出センサを一つのみ備える位置検出手段を使用するため、実際に体腔内に挿入される部位つまり可撓管を大型化したり、内部を複雑な構成にすることなく、可撓管の正確な形状を示す画像を生成することができる。
【００１０】
本発明の請求項２に記載の電子内視鏡システムによれば、磁場発生手段は、さらに、第一の方向および第二の方向に直交する第三の方向にも磁場を発生させることができる。
【００１１】
画像生成手段は、磁場発生手段が発生させた各磁場の方向と位置検出センサの検出結果を関連づけることにより磁場発生時における位置情報を生成し、該位置情報を記憶手段に格納し、記憶手段に格納された複数の位置情報に基づいて可撓管の形状に関する画像を生成するように構成することができる（請求項３）。
【００１２】
例えば、上記位置情報は、記憶手段におけるアドレスに変換されて、該アドレスにより特定される領域にバイナリ情報として格納される（請求項４）。もし、磁場を第一〜第三の各方向に発生するように構成した場合は、上記位置情報を、第一の方向と第二の方向に関連づけられた各検出結果を記憶手段におけるアドレスに、第三の方向に関連づけられた検出結果を該アドレスにより特定される領域のデータ容量に、それぞれ変換して該記憶手段に格納することが可能である（請求項５）。また、位置情報を、磁場発生手段が発生させた各磁場の方向に関する座標値として記憶手段に格納してもよい（請求項６）。
【００１３】
請求項７に記載の発明によれば、動作検出センサは、挿抜動作における位置検出手段の送り量を検出する。この場合、制御手段は、該動作検出センサから送信される送り量が所定量に達する毎に磁場発生手段を駆動制御することができる（請求項８）。
【００１４】
請求項９に記載の発明によれば、制御手段は、システム外部からの操作に対応して上記の所定量を設定することができる。また、内視鏡が、該内視鏡に関する所定の情報を保有している場合、制御手段は、該情報に対応して上記所定量を設定してもよい（請求項１０）。
【００１５】
請求項１１に記載の発明によれば、上記位置検出手段は、具体的には、可撓管に配設された鉗子チャンネル内を挿通自在に構成されたプローブであることが望ましい。このように、位置検出手段を、電子内視鏡に従前より配設されている鉗子チャンネルに適合するプローブとして構成することにより、位置検出手段を挿通させるためのチャンネルを新たに配設する必要がなくなり、電子内視鏡システムの細径化が維持される。この場合、動作検出センサは、前記内視鏡の本体と前記可撓管との接続部近傍における前記鉗子チャンネルに沿って配設されるとよい（請求項１２）。
【００１６】
請求項１３に記載の発明によれば、動作検出センサとしては、例えば、挿抜動作中にある位置検出手段に向けて投光する発光素子と、該位置検出手段からの反射光を受光する受光素子によって構成された光学式センサを用いることができる。
【００１７】
また、上記位置検出センサは、磁場により誘導電流を発生させることにより磁場発生手段との相対的な位置を検出するように構成される（請求項１４）。
【００１８】
請求項１５に記載の発明によれば、撮像素子により撮像された画像および画像生成手段により生成された前記可撓管の形状に関する画像を表示する表示手段をさらに有することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る電子内視鏡システムによれば、先端に位置検出センサを一つのみ備える位置検出手段を用いて該位置検出手段の挿抜動作の検出結果に基づいて位置検出する構成にしたことにより、可撓管の径を細く、かつ該可撓管内部の構成を簡素に維持しつつも、該可撓管の形状を正確に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明による電子内視鏡システム１を示す図である。電子内視鏡システム１は、磁場発生器２、電子内視鏡３、位置検出プローブ４、プロセッサ５、モニタ９を有する。
【００２１】
磁場発生器２は、内視鏡観察および内視鏡処置を行うにあたり、予め、被検者の周囲に設置される。磁場発生器２は、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの各方向に磁場を発生させる三つのコイルを持つ。そして、各コイルに交流電流を流すことにより、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向に交流の磁場を発生させる。
【００２２】
電子内視鏡３は、図示しない操作部材が配設された把持部を有する本体３ａ、被検者の体腔内に挿入される可撓管３ｂからなる。電子内視鏡３は、プロセッサ５から内視鏡３に照射光を伝送するライトガイド１１、電子内視鏡３固有の情報（例えば、ロットナンバ等の識別情報や可撓管３ｂの全長に関する情報等）が格納されたＲＯＭ１２、ライトガイド射出端１１ａから射出された光を被検者の体腔内に照射するための配光レンズ１３、被検者の体腔内からの光を集光する対物レンズ１５、対物レンズ１５を介して被検者の体腔内を撮像するカラーＣＣＤのような撮像素子１７、鉗子チャンネル１８、鉗子チャンネル１８内における位置検出プローブ４の挿抜動作を検出する動作検出センサ１９、を有する。
【００２３】
なお動作検出センサ１９は、詳しくは、位置検出プローブ４に向けて投光する発光素子と該プローブ４からの反射光を受光する受光素子からなる。そして、該反射光が作る光学像の変化から位置検出プローブ４の送り量を検出する。ここで、動作検出センサ１９は、本体３ａと可撓管３ｂの接続部における鉗子チャンネル１８に沿って配設されている。このような位置に配設することにより、磁場発生時における位置検出センサ４ａの鉗子チャンネル１８内での位置は、必ず本体３ａと可撓管３ｂの接続部を基準として所定距離離れた場所となる。従って、モニタ９に表示される可撓管の形状の画像は、実際の可撓管３ｂにおける本体３ａとの接続部から先端近傍までの形状を非常に精確に表した画像となる。
【００２４】
位置検出プローブ４は、先端部に位置検出センサ４ａを備える。位置検出センサ４ａは一軸のコイルを有し、磁場発生器２で発生した磁場により誘導電流が発生するように構成される。
【００２５】
電子内視鏡システム１を用いた、被検者に対する内視鏡観察および内視鏡処置は以下のようにして実行される。
【００２６】
システムコントローラ２３は、光源部２１を駆動制御して体腔内を照明する。詳しくは、光源部２１は、白色光を発するランプである光源４７、光源４７から出力される光量を調整する略円盤状の調光用絞り４９、調光用絞り４９を回転駆動するモータ５１、回転駆動するモータ５１を駆動・制御するモータ駆動・制御部５３、光源４７に電力を供給する光源用電源５５、光源４７から照射された光をライトガイド入射端１１ｂに導くレンズ５７、を有する。ライトガイド入射端１１ｂに入射した白色光は、ライトガイド１１、配光レンズ１３を介して体腔内を照明する。
【００２７】
体腔内で反射した光は、対物レンズ１５を介して撮像素子１７の受光面に光学像を結ぶ。撮像素子１７は、システムコントローラ２３の制御によってタイミングコントローラ２７から送信されるタイミング信号に同期して撮像素子制御・駆動部２９により駆動制御される。撮像素子１７は、撮像素子制御・駆動部２９からの駆動信号に同期して、上記光学像に対応する各色の画像信号を生成し、プロセッサ５の前段画像信号処理部３１に定期的に送信する。
【００２８】
前段画像信号処理部３１は、画像信号にＡ／Ｄ変換等の処理を行う。前段画像信号処理部３１から出力された画像信号は、各色に関する画像データとして順次第二画像メモリ３３に格納される。格納された各色に対応する画像データは、タイミングコントローラ２７から送信されるタイミング信号に同期して後段画像信号処理部４５に一斉に出力される。該タイミング信号は、例えばモニタ９の周期に対応して送信される。後段画像信号処理部４５は、画像データにＤ／Ａ変換等の処理を施し、モニタ９に動画像として出力する。
【００２９】
図２は、モニタ９の画面の一例を示す。後段画像信号処理部４５から出力された画像データは、例えば、モニタ９の画面においてメイン画像９ａとして表示される。術者は、メイン画像９ａを確認しつつ病変部を特定したり、鉗子を用いた生体組織の採取等の処置を実行する。以上が、電子内視鏡システム１を用いた、被検者に対する内視鏡観察および内視鏡処置の説明である。
【００３０】
次に、本発明の主たる特徴ある可撓管３ｂの形状検出について詳説する。電子内視鏡システム１を使用することにより、術者は、任意のタイミングで可撓管３ｂの体腔内における形状を確認することができる。
【００３１】
可撓管３ｂの体腔内における形状を確認する場合、術者は、まず、位置検出プローブ４を鉗子チャンネル１８内に挿入する。位置検出プローブ４が鉗子チャンネル１８内に挿入されると、動作検出センサ１９が送り量を検出し、該送り量をパルス信号に変換してプロセッサ５内のシステムコントローラ２３に送信する。
【００３２】
システムコントローラ２３は、プロセッサ５内の各構成部位を駆動制御する。システムコントローラ２３は、電子内視鏡３がプロセッサ５に接続されると、予め以下の処理を実行する。すなわち、システムコントローラ２３は、ＲＯＭ１２から該内視鏡３固有の情報を読み出して、該固有の情報のうち可撓管３ｂの全長に関する情報に基づいて、磁場を発生させるタイミングを決定する。本実施形態では、システムコントローラ２３は、可撓管３ｂの全長に関する情報に基づいて、磁場発生に必要とされるパルス数（基準パルス数）を決定している。
【００３３】
システムコントローラ２３は、動作検出センサ１９からのパルス信号をカウントし、基準パルス数に達する度に、制御演算部３７に磁場を発生させるための制御信号を送信する。一般に、位置検出プローブ４の鉗子チャンネル１８内への挿入動作は、術者が自らの手によって行うことが多い。そのため、挿入速度は安定しない。しかし、上記のように、動作検出センサ１９が検出した送り量に基づいて磁場発生に関する制御信号が生成される構成にすることにより、位置検出センサ４ａが鉗子チャンネル１８内を一定量移動する毎に磁場を発生させることが可能になる。これにより、より高精度で誤差の小さい形状検出が可能となる。また、術者が可撓管３ｂにおける本体３ａとの接続部から体腔内に挿入されている任意の場所までの距離および該任意の場所における可撓管３ｂの形状を容易かつ正確に把握することができる。
【００３４】
制御演算部３７は、該制御信号を受信すると、磁場発生器駆動回路４１を介して交流電流を供給することにより磁場発生器２を駆動させる。ここで、磁場発生器駆動回路４１は、磁場発生器２におけるＸ、Ｙ、Ｚの各方向に対応するコイルそれぞれに独立して交流電流を供給できるように構成されている。そして制御演算部３７は、制御信号を一回受信する毎に、磁場発生器２から異なる方向の磁場が連続して一回ずつ発生するように、各コイルに対して順次交流電流を供給する。なお、連続して磁場を発生させるといっても、各磁場発生時のずれは非常に微少に設定されており、実際には略同一タイミングとみなすことができる。
【００３５】
磁場が発生すると、位置検出センサ４ａは、該磁場の影響を受けて誘導電流を発生させる。該誘導電流に対応する信号は、コネクタ３９を介してプロセッサ５内のアンプ３５に伝送される。アンプ３５により所定レベルまで増幅された該信号は制御演算部３７に入力する。
【００３６】
ここで、位置検出センサ４ａで発生した誘導電流は磁場発生器２と位置検出センサ４ａ間の距離に対応して変化する。つまり、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向の磁場発生時における誘導電流をそれぞれ検出することにより、該磁場発生時における位置検出センサ４ａの磁気発生器２に対する相対的位置を検出することができる。そこで、制御演算部３７は、発生中の磁場の各方向と入力された該誘導電流の大きさをそれぞれ関連づけ、磁場発生器２に対する位置検出センサ４ａの相対的位置情報を生成する。つまり、相対的位置情報は、Ｘ方向の磁場発生時における誘導電流量（Ｘ方向の距離情報）、Ｙ方向の磁場発生時における誘導電流量（Ｙ方向の距離情報）、Ｚ方向の磁場発生時における誘導電流量（Ｚ方向の距離情報）からなる。
【００３７】
制御演算部３７は、生成した相対的位置情報を第一画像メモリ４３に格納する。詳しくは、制御演算部３７は、生成した相対的位置情報のうち、Ｘ方向とＹ方向の各距離情報を第一画像メモリ４３のアドレスに変換する。そして、該アドレスにより特定されるメモリ領域に、Ｚ方向の距離情報を格納する。制御演算部３７は、システムコントローラ２３からの制御信号を受信する毎に上記の一連の処理を実行する。
【００３８】
図３は、第一画像メモリ４３のメモリ領域を二次元的なマップとして示す模式図である。図３中、丸で囲んだ数字は相対的位置が検出された順番を表す。該順番を示す数字はメモリ格納時に例えばヘッダ情報として扱われる。また、各数字が付されたセルは、生成した相対的位置情報に基づき制御演算部３７が特定したアドレスを持つメモリ領域である。従って、各数字が付されたメモリ領域におけるデータ量が、それぞれのＺ方向の距離情報に対応する。
【００３９】
術者は、図２に示すモニタ９の画面中メイン画像９ａに位置検出プローブ４が現れると、フロントパネルスイッチ２５もしくは内視鏡本体３ａの操作部を操作して、可撓管３ｂの形状をモニタ９上に表示させる指示を行う。該指示を受信すると、システムコントローラ２３は、第一画像メモリ４３に保存された複数の相対的位置情報を後段画像信号処理部４５に送信する。
【００４０】
後段画像信号処理部４５は、第一画像メモリ４３から読み出した各相対的位置情報に基づいて可撓管３ｂの形状に関する画像を生成する。詳しくは、データが格納されているメモリ領域のアドレスをＸ方向とＹ方向の各距離情報に変換する。Ｘ方向とＹ方向の各距離情報により特定される点、つまり位置検出点間を例えば直線により補間する。なお該補間処理は、上記ヘッダ情報を参照しつつ行われる。メモリ領域に格納されていたデータの量つまりＺ方向の距離情報は、位置検出点での輝度レベルに変換する。これにより、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向により特定される可撓管３ｂの形状に関する二次元画像が生成される。
【００４１】
後段画像信号処理部４５は、以上の処理を行って生成された二次元画像をモニタ９に出力する。図３中、該二次元画像はサブ画像９ｂとしてメイン画像９ａを並んで表示される。なお、サブ画像９ｂにおいて、白抜点は、原点を磁場発生器２の位置とするＸ、Ｙの各方向に対応した二次元座標上に展開された位置検出点である。各白抜点は、Ｚ方向の距離情報に対応する輝度として表現される。従って、術者は、サブ画像９ｂを観察することにより、可撓管３ｂの形状を容易に把握することができる。
【００４２】
このように、電子内視鏡システム１では、位置検出センサ４ａを一つだけ用いて可撓管３ｂの形状検出を行うため、従前の構成に比べ、可撓管内部構成を複雑にすることがない。また、鉗子チャンネル１８を挿通可能なプローブを用いて形状検出を行うため、可撓管３ｂの細径化の維持も図られる。
【００４３】
以上が本発明の実施形態である。本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく以下に例示するように、様々な範囲で変形が可能である。
【００４４】
例えば、上記実施形態では、プローブの挿入動作時に磁場を発生し位置検出を行う構成を説明したが、本発明に係る電子内視鏡システムは、予め鉗子チャンネル内に挿入された状態にある位置検出プローブを引き抜く動作時に位置検出することも可能である。
【００４５】
また、上記実施形態の動作検出センサ１９は光学式センサを示したが、あくまで一例であって回転ローラとステッピングモータ等を用いて機械的に送り量を検出するセンサを使用することも可能である。
【００４６】
また、可撓管の挿入状態が二次元的であることが予め分かっている場合、またはコストダウンを図る場合、磁場発生器は、互いに直交する二つの方向（上記実施形態でいえばＸ、Ｙの二方向）にのみ磁場を発生させるように構成してもよい。この場合、上記実施形態における制御演算部３７は、Ｘ、Ｙの各方向の距離情報を変換して得られたアドレスにバイナリデータを格納するとよい。
【００４７】
また、可撓管の形状に関する画像は二次元のみならず、三次元的に表示することも可能である。さらに、相対的位置情報は、座標値に変換されて第一画像メモリに格納することも可能である。
【００４８】
また、上記実施形態では、システムコントローラ２３は電子内視鏡３のＲＯＭ１２から読み出した該内視鏡固有の情報に基づいて基準パルス数を設定して、動作検出センサ１９からのパルス数をカウントすると説明した。本発明に係る電子内視鏡システムでは、さらにフロントパネルスイッチ等を操作することにより、術者が任意に基準パルス数を設定することも可能である。ここで、基準パルス数を少なく設定すれば、より多くの位置検出点が得られより細かな屈曲形状を検出することができる。基準パルス数を少なく設定すれば、処理負担が軽減し、より迅速に可撓管の形状に関する画像を表示することができる。
【００４９】
また、上記実施形態では、モニタ９の画面中メイン画像９ａに位置検出プローブ４が現れると、フロントパネルスイッチ２５の操作に応じて可撓管３ｂの形状に関する画像が表示されると説明したが、該画像の表示タイミングは、これに限定されるものではない。電子内視鏡システムでは、術者が任意のタイミングでフロントパネルスイッチ２５を操作することにより、該操作直前までに検出された形状に関する画像を表示することができる。
【００５０】
また、上記実施形態では、可撓管３ｂ全域にわたる形状が検出された契機として、モニタ９の画面中メイン画像９ａに位置検出プローブ４が現れた時を説明している。この他にも、例えば、位置検出センサ４ａが可撓管３ｂ先端に達したときの鉗子チャンネル挿入口近傍に位置する部位にマーキングがされた位置検出プローブを使用する。そして、該プローブ挿入動作中に該部位が鉗子チャンネル挿入口近傍に位置した時を可撓管３ｂ全域にわたる形状が検出された契機とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態の電子内視鏡システムの概略構成を示す図である。
【図２】実施形態の電子内視鏡システムのモニタに表示される画面の一例を示す図である。
【図３】第一画像メモリのメモリ領域を二次元的なマップとして示す模式図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  電子内視鏡システム
２  磁場発生器
３  電子内視鏡
３ｂ  可撓管
４  位置検出プローブ
４ａ  位置検出センサ
５  プロセッサ
１７  撮像素子
１８  鉗子チャンネル
２３  システムコントローラ
３７  制御演算部
４１  磁場発生器駆動回路
【図１】
2006198323.tif 000003
【図２】
2006198323.tif 000004
【図３】
2006198323.tif 000005