(57)【要約】【課題】  周囲が暗い環境下において進行方向の障害物を検出して回避のための推奨進路を報知できると共に、他車両に対しても自車両の推奨進路を報知できるようにする。【解決手段】  車両用表示装置２は、自車両周囲の明るさを検出する明るさセンサ９と、自車両の車両進行方向に障害物が存在するか否かを検出する対象物検出装置１４と、障害物と自車両との位置関係を検出する位置関係検出装置１５と、前記明るさセンサ９により自車両周囲が暗いことが検出され且つ前記対象物検出装置１４より障害物が検出されたときに、前記位置関係検出装置１５から該障害物を回避する推奨進路を割り出す推奨進路データ処理部７、割出された推奨進路の映像を進行方向の道路上に映し出すプロジェクタ１３とを備えてなる。【選択図】  図１
2006221536.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の明るさを検出する明るさ検出手段と、
自車両の車両進行方向に進路変更対象物が存在するか否かを検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段により進路変更対象物が検出されたときに、該進路変更対象物と自車両との位置関係を検出する位置関係検出手段と、
前記明るさ検出手段により自車両周囲が暗いことが検出され且つ前記対象物検出手段により進路変更対象物が検出されたときに、前記位置関係検出手段から該進路変更対象物を回避する推奨進路を割り出す推奨進路割出し手段と、
この推奨進路割出し手段により割出された推奨進路の映像を進行方向の道路上に映し出す映像投射手段と
を備えてなることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用表示装置において、
対象物検出手段は、進路変更対象物として自車両の進行方向における駐停車した他車両を検出するものであることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用表示装置において、
対象物検出手段は、自車両の進行方向を撮像する撮像手段を有し、この撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物を検出することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用表示装置において、
対象物検出手段は、自車両の進行方向を撮像する撮像手段を有し、この撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物を検出する他、車線などの道路付帯物を検出することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項５】
請求項１〜４に記載の車両用表示装置において、
位置関係検出手段は、レーダを有して構成されていること特徴とする車両用表示装置。
【請求項６】
請求項３又は４に記載の車両用表示装置において、
位置関係検出手段は、撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物と自車両との位置関係を検出する構成であることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の車両用表示装置において、
推奨進路割出し手段によって割出された推奨進路を映像信号に変換して出力する映像信号出力部を備え、
映像投射手段は、この映像信号出力部から出力された映像信号に基づいて推奨進路映像を出力する構成であり、
前記推奨進路割出し手段は、自車両の幅寸法や、撮像手段の配置位置とドライバ視点とのずれに応じて、推奨進路を補正することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の車両用表示装置において、
ユーザーが進路表示を要求するときに操作される入力手段を備え、
この入力手段が操作されたことを条件に、推奨進路割出し動作及び推奨進路映像出力動作を実行することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の車両用表示装置において、
対象物検出手段は、自車両の走行時に常に、進路変更対象物のほかに、対向車両を検出する構成であり、
該対象物検出手段が対向車両を検出したときには、推奨進路割出し手段は、割出した推奨進路と当該対向車両とが接触又は干渉するか否かを判断し、接触又は干渉する可能性がある場合には、当該推奨進路を映像投射手段から映し出すことを特徴とする車両表示装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両用表示装置において、
推奨進路が対向車両と干渉するときには、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは点滅もしくは照度を落とした形態とすることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれかに記載の車両用表示装置において、
映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態であることを車両用表示装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載の車両用表示装置において、
映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態であって、かつ、対向車側のラインは点滅もしくは照度を落とした形態とすることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれかに記載の車両用表示装置において、
映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の走行位置に応じて変更されることを特徴とする車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の推奨進路を表示するようにした車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転する場合、夜間時やトンネル内通過時などのように、他車両が道路わきに路上駐停車されている場合に、視認しにくく、進路を変更するなどの回避運転がし難いことがあった。
【０００３】
なお、ドライバに対して進路情報を報知するものとして、特許文献１に示されるような構成としたものがある。この特許文献１では、目的地への誘導経路を、赤外線カメラにて検出したドライバの眼球位置を基に表示位置を調整してＨＵＤ（ヘッド・アップ・ディスプレー）によりフロントガラスに映し出し、あたかも自車両前方の道路に誘導経路を表示したように見える構成としている。
【０００４】
また、特許文献２には、路上駐停車車両などの障害物を検出して、障害物と自車両との衝突の可能性判定の精度を高める構成が記載されており、このものでは、各障害物と自車両との衝突確率と各障害物の緊急度合い基準データとに基づいて各障害物の緊急度合いを計算し、その緊急度合いが高い障害物についてその存在をディスプレー装置に表示する構成としている。
さらにまた、特許文献３には、自車両が狭路する前に立体物を検出し、その立体物と自車両との間の隙間をディスプレー装置に表示して、運転者に知らせる構成が記載されている。
【０００５】
また、特許文献４には、自車両前方の障害物を検出すると同時に、自車両が障害物を避けて通り抜けられるか否かを自動的に判定するために、イメージセンサにより撮像された自車両の前方の画面内に、所定距離前方で自車両の通り抜けるために必要な空間枠を設定すると共に、空間枠内の所定複数箇所に比較対象領域となるウインドウを設定するウインドウ設定手段と、ウインドウにより捕らえられた対象物までの距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段により距離検出結果から所定距離前方の路面における自車両の通り抜け可能性を判定する判定手段とを設けた構成が記載されている。
【特許文献１】特開平７−２５７２２８号公報
【特許文献２】特開２００２−７４５９４号公報
【特許文献３】特開２００４−１６８３０４号公報
【特許文献４】特開平８−２２１６９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に示されるような構成では、眼球の方向を検出しなければならず装置及び制御が複雑で、しかも、路上の障害物は検出できず、さらに他車両には、自車両の進路が報知できないものであった。
【０００７】
また、特許文献２に示される構成では、障害物に対して自車両をどのように進路変更した良いかは判らないものであった。さらにまた、特許文献３に示される構成では、自車両進行方向とディスプレー装置との双方を確認しなければならず、運転に支障が生じる虞がある。また、障害物に対して自車両をどのように進路変更した良いかは判らないものであった。特許文献４に示される構成でも、障害物に対して自車両をどのように進路変更した良いかは判らないものであった。
【０００８】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、周囲が暗い環境下において進行方向の障害物を検出して回避のための推奨進路を報知できると共に、他車両に対しても自車両の推奨進路を報知できて安全性の向上に寄与できる車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、自車両周囲の明るさを検出する明るさ検出手段と、自車両の車両進行方向に進路変更対象物が存在するか否かを検出する対象物検出手段と、前記対象物検出手段により進路変更対象物が検出されたときに、該進路変更対象物と自車両との位置関係を検出する位置関係検出手段と、前記明るさ検出手段により自車両周囲が暗いことが検出され且つ前記対象物検出手段により進路変更対象物が検出されたときに、前記位置関係検出手段から該進路変更対象物を回避する推奨進路を割り出す推奨進路割出し手段と、この推奨進路割出し手段により割出された推奨進路の映像を進行方向の道路上に映し出す映像投射手段とを含んで構成される。これによれば、明るさ検出手段により自車両周囲が暗いことが検出され、且つ対象物検出手段により路上駐停車車両などの障害物である進路変更対象物が検出されたときに、推奨進路割出し手段が、前記位置関係検出手段から該進路変更対象物を回避する推奨進路を割り出し、映像投射手段が、この推奨進路割出し手段により割出された推奨進路の映像を進行方向の道路上に映し出すから、暗い環境下において路上などに障害物が存在する場合に、その障害物を確実に検出して、当該障害物を回避する推奨進路を割出して表示（報知）することができる。この場合、推奨進路を実際の道路上に表示するから、車内の表示装置やフロントガラスに表示する場合に比して運転に支障を来たすことがないと共に、推奨進路を極めて簡単に認識でき、また対向車のドライバにも自車両の進路を報知できる。
【００１０】
この場合、対象物検出手段は、進路変更対象物として自車両の進行方向における駐停車した他車両を検出する構成としても良く（請求項２）、このようにすると、暗い環境下で走行の障害物として最も多い路上駐停車車両に対して回避運転を行うことができて、実用価値が高い。
また、対象物検出手段は、自車両の進行方向を撮像する撮像手段を有し、この撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物を検出するようにしても良く（請求項３の発明）、このようにすると、障害物である進路変更対象物を良好に検出することができて、検出性能が向上する。
【００１１】
さらに、対象物検出手段は、自車両の進行方向を撮像する撮像手段を有し、この撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物を検出する他、車線などの道路付帯物を検出するようにしても良く（請求項４）、このようにすると、障害物である進路変更対象物以外に、車線などを対象物検出手段を利用して検出することができ、また、この検出した車線によって対向車の検出も容易となる。
【００１２】
また、位置関係検出手段は、レーダを有する構成としても良く（請求項５の発明）、このようにすると、検出した進路変更対象物に対する距離や方向を正確に検出することが可能で、推奨進路の割出し精度の向上に寄与できる。
また、位置関係検出手段は、撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物と自車両との位置関係を検出する構成としても良く（請求項６の発明）、このようにすると、撮像手段を進路変更対象物の検出と位置関係の検出とに利用できて、構成の簡単化に寄与できる。
【００１３】
また、この推奨進路割出し手段によって割出された推奨進路を映像信号に変換して出力する映像信号出力部を備え、映像投射手段が、この映像信号出力部から出力された映像信号に基づいて推奨進路映像を出力する構成であり、前記推奨進路割出し手段が、自車両の幅寸法や、撮像手段の配置位置とドライバ視点とのずれに応じて、推奨進路を補正する構成であっても良く（請求項７の発明）、このようにすると、撮像手段の配置位置とドライバ視点とがずれていても、推奨進路映像をドライバの視点に合うように補正することが可能となる。
【００１４】
また、ユーザーが進路表示を要求するときに操作される入力手段を備え、この入力手段が操作されたことを条件に、推奨進路割出し動作及び推奨進路映像出力動作を実行するようにしても良く（請求項８の発明）、このようにすると、ドライバが必要に応じて進路変更対象物の検出及び推奨進路の割出し並びに表示を行なうことができて、便利である。
【００１５】
また、対象物検出手段は、自車両の走行時に常に、進路変更対象物のほかに、対向車両を検出する構成であり、該対象物検出手段が対向車両を検出したときには、推奨進路割出し手段は、割出した推奨進路と当該対向車両とが接触又は干渉するか否かを判断し、接触又は干渉する可能性がある場合には、当該推奨進路を映像投射手段から映し出すようにしても良く（請求項９の発明）、このようにすると、常に、対向車に有無を検出して、割出された推奨進路がこの対向車に接触又は干渉する可能性があるときには、当該推奨進路を映し出すから、障害物の存在を判断して走行進路を変更する状況と、対向車の出現とが自動的に判断され、そして、自動的に推奨進路が映し出されるから、これをもって進行方向の障害物及び対向車の存在を報知できて安全運転に寄与できる。
【００１６】
この場合、推奨進路が対向車両と干渉するときには、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは点滅もしくは照度を落とした形態としても良く（請求項１０の発明）、このようにすると、映し出された推奨進路が対向車両のドライバに与える影響を軽減できると共に、助手席乗車者への違和感を緩和できる。
また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態としても良く（請求項１１の発明）、このようにすると、障害物との間隔も分かり易くなる。
【００１７】
また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態であって、かつ、対向車側のラインは点滅もしくは照度を落とした形態としても良く（請求項１２の発明）、このようにすると、対向車両側の表示ラインと障害物側の表示ラインとを良好に区別して認識でき、しかも、対向車に対する影響を軽減できる。
また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の走行位置に応じて変更されるようにしても良く（請求項１３の発明）、このようにすると、推奨進路の表示が常に最新とすることができ、推奨進路表示パターンのうち自車両が通過した部分について消去できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の第1の実施例について図１ないし図１２を参照して説明する。図２及び図８に示す車両１には、図１に示す車両用表示装置２が搭載されている。処理装置３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭや各種Ａ／Ｄ変換器などを含んで構成されており、この処理装置３は、画像処理部４、車両情報メモリ部５、位置関係測定部６、推奨進路割出し手段としての推奨進路データ処理部７、映像信号出力部８、報知手段として例えば音声出力装置１６を備えている。
【００１９】
さらに、この車両用表示装置２は、自車両１の明るさを検出する明るさ検出手段としての明るさセンサ９と、撮像手段としての前方監視カメラ１０と、レーダ１１と、入力手段としての進路表示要求スイッチ１２と、映像投射手段としてのプロジェクタ１３とを備えている。
【００２０】
前記前方監視カメラ１０は図２に示すように、車両１の室内前席上方部に車両１の進行方向を撮像可能に配置されている。この前方監視カメラ１０は前記画像処理部４とで対象物検出手段たる対象物検出装置１４を構成している。またプロジェクタ１３も図３に示すように、この前方監視カメラ１０とほぼ同じ位置に横方向に並んで配置されている。
【００２１】
前記画像処理部４は、進行方向の駐停車車両や、車線、対向車両などを検出するための各種の判定データをメモリに格納しており、前方監視カメラ１０から撮像画像データが与えれると、この撮像画像データと判定データとを比較解析して、路上駐停車車両などの障害物（進路変更対象物）と、車線などを検出（抽出）し、その抽出データは推奨進路データ処理部７に与えられる。
【００２２】
また、レーダ１１は車両１の例えばボンネット内部（図３参照）に設けられており、車両１の進行方向の立体物との距離、方位、速度などを検出する三次元レーザレーダから構成されている。このレーダ１１はレーザを出力及び受信して、検出信号を位置関係測定部６に与え、位置関係測定部６は、レーダ１１から与えられる３次元データから、障害物、対向車両までの距離や方位などを測定して推奨進路データ処理部７に与える。前記レーダ１１とこの位置関係測定部６とで位置関係検出手段たる位置関係検出装置１５が構成されている。
【００２３】
そして、この推奨進路データ処理部７は、前記画像処理部４からの障害物の抽出データと位置関係測定部６からの測定結果とから、自車両１から駐停車車両などの障害物までの距離や方位さらに道路わきからの張り出し距離など判定し、自車両１の車幅データや補正データ（車両情報メモリ部５から与えられる）などに基づいて、該障害物を回避するための推奨進路を割出す。そして、この推奨進路データ処理部７は、この推奨進路データを映像信号出力部８に与える。また、この推奨進路データ処理部７は、障害物が検出されて推奨進路を割出したときにおいて、対向車両が検出されると、割出された推奨進路が対向車と接触又は干渉する可能性があるか否かを判定し、接触又は干渉の可能性に応じて推奨進路の表示形態を変えるものである。
【００２４】
前記車両情報メモリ部５は、前述した自車両１の車幅データや、前方監視カメラ１０の配置位置とドライバ視点とのずれを補正するための補正データが予め格納されている。この場合、図２に示すように前方監視カメラ１０の配置位置とドライバ視点とのずれが距離Ｘであるときには、このずれ距離Ｘに応じた補正データが予め格納されている。なお、この場合の前方監視カメラ１０の配置位置は、フロントガラス内面のルームミラーとの一体化を考慮した位置である。
また映像信号出力部８は、推奨進路データ処理部７から与えられた推奨進路の映像用データを画像信号に変換してプロジェクタ１３に与える。また、前記進路表示要求スイッチ１２は、ドライバ（ユーザー）により操作されるものである。
【００２５】
さて、この車両用表示装置２の作用について、推奨進路データ処理部７の動作（これは図４のフローチャートに示されている）と共に説明する。図４のフローチャートは、例えば車両１のイグニッションキーがONとなったときにスタートする。ステップＳ１においては、自車両１が暗い環境を走行中であるか否かを判断する。すなわち、明るさセンサ９からの明るさ検出信号に基づいて自車両１周囲が暗いか否かを判断し、自車両１周囲が暗いことが判断されると、ステップＳ２で、各機器（前方監視カメラ１０、レーダ１１、プロジェクタ１３）の電源をオンして駆動開始する。前方監視カメラ１０はその電源がオンされると、画像データを画像処理部４に供給する。この画像処理部４は駐停車車両或いは車線などを抽出し、その抽出データを推奨進路データ処理部７に与える。またレーダ１１はレーザを出力及び受信して、検出信号を位置関係測定部６に与え、位置関係測定部６は、レーダ１１から与えられる３次元データから、障害物までの距離や方位などを測定して推奨進路データ処理部７に与える。
【００２６】
推奨進路データ処理部７は、ステップＳ３で障害物（駐停車車両）或いは車線の検出結果である抽出データを読み込み、ステップＳ４で障害物が検出されたか否かを判断し、検出されなければステップＳ３に戻り、障害物が検出されれば、ステップＳ５で位置関係測定部６からの位置関係測定結果を読み込み、ステップＳ６で推奨進路を割出す。この割出された推奨進路の画像イメージを図６に符号Ｌａ´、Ｌｂ´で示す。この場合、推奨進路Ｌａ´、Ｌｂ´は検出された車線Ｃの先端Ｃａを超えないように割出される。
【００２７】
そして、ステップＳ７で再度画像処理部４からの抽出データを読み込んで、ステップＳ８で対向車両が検出されたか否かを判断する。ここで、障害物（駐停車車両）が検出され且つ対向車両が検出されない場合には、前方監視カメラ１０の画像データは図５のようになる。図５中、符号Ａは自車両１のボンネットに相当し、符号Ｂは駐停車車両、符号Ｃは車線に相当する。
【００２８】
ステップＳ８で対向車両が検出されないときには、このステップＳ８の「ＮＯ」に従って、ステップＳ９に移行する。このステップＳ９で、進路表示要求スイッチ１２がオン操作されれば、ステップＳ１０に移行して、ステップＳ６で割出した推奨進路の映像用データを映像信号出力部８に供給する。これにより、映像信号出力部８が推奨進路に応じた映像信号をプロジェクタ１３に出力する。プロジェクタ１３は、フロントガラスから見える進行方向の様子を示す図７のように、道路上に、自車両１の幅にほぼ相当する2本のライン状をなす推奨進路Ｌａ、Ｌｂの映像を投射して表示する。なおこの図７において符号１ａは自車両１のボンネットを示し、１７は駐停車車両を示し、１８は車線を示している。また図８は平面的に示している。
【００２９】
次のステップＳ１１では、自車両１が推奨進路を通過済みか否かを判断し、まだ通過済みでなければ、ステップＳ１２で、画像処理部４及び位置関係測定部６から与えられデータに基づいて自車両１の走行位置（障害物との位置関係）を確認し、ステップＳ１３で推奨進路の表示パターンを更新し、ステップＳ１４で映像信号出力部８に推奨進路の映像用データを供給する。これにてプロジェクタ１３が更新された表示パターンで推奨進路の映像を道路上に投射する。この投射された推奨進路の表示の様子を図９に示しており、図７との比較からも分かるように、推奨進路Ｌａ、Ｌｂのうち通過した部分（手前部分）が消去されている。なお、ステップＳ１１で、自車両１が推奨進路を通過済みであれば、ステップＳ１５で推奨進路の映像用データの供給を停止して路上表示を終了し、そしてステップＳ２５で各機器の電源をオフする。
【００３０】
一方、障害物が検出され且つ対向車両が検出された場合には、ステップＳ８で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１６に移行する。このステップＳ１６で、推奨進路と対向車両とが接触する可能性があるか否かを判断し、接触する可能性があると判断されると、ステップＳ１７で、音声出力装置１６に注意を促す音声を出力させる共に、ステップＳ６で割出した推奨進路の映像用データを映像信号出力部８に供給する。このときの画像データのイメージを図１０に示す。これにより、映像信号出力部８が推奨進路に応じた映像信号をプロジェクタ１３に出力する。プロジェクタ１３は、フロントガラスから見える進行方向の様子を示す図１１のように、道路上に2本のライン状をなす推奨進路Ｌａ、Ｌｂの映像を投射して表示する。この図１１において符号１９は対向車両を示す。
【００３１】
次のステップＳ１８で、推奨進路が対向車に干渉するか否かを判断し、干渉すると判断されると、ステップＳ１９に移行する。このステップＳ１９で、音声出力装置１６に注意を促す音声を出力させる共に、推奨進路を路上に表示させる。この場合、図１２に示すように、2本のライン状をなす推奨進路Ｌａ、Ｌｂの映像のうち、対向車側の推奨進路Ｌｂを点滅させる。
【００３２】
このステップＳ１９の後は、前述のステップＳ１１〜ステップＳ１５と同様のステップＳ２０〜ステップＳ２４を実行する。つまり、ステップＳ２０で自車両１が推奨進路を通過済みか否かを判断し、まだ通過済みでなければ、ステップＳ２１で、自車両１の走行位置（障害物との位置関係）を確認し、ステップＳ２２で推奨進路の表示パターンを更新し、ステップＳ２３で映像信号出力部８に推奨進路の映像用データを供給する。なお、ステップＳ２０で、自車両１が推奨進路を通過済みであれば、ステップＳ２４で推奨進路の路上表示を終了し、ステップ２６で各機器の電源をオフする。
【００３３】
上述した本実施例の車両用表示装置２によれば、推奨進路データ処理部７が、明るさセンサ９により自車両１周囲が暗いことが検出され、且つ対象物検出装置１４により路上駐停車車両などの障害物が検出されたときに、前記位置関係検出装置１５から与えられる位置関係検出データに基づいて障害物を回避する推奨進路を割り出し、プロジェクタ１３により、前記割出された推奨進路の映像を進行方向の道路上に映し出すから、暗い環境下の走行時において路上などに障害物が存在する場合に、その障害物を確実に検出して、当該障害物を回避する推奨進路を割出して表示（報知）することができる。
【００３４】
この場合、推奨進路を実際の道路上に表示するから、車内の表示装置やフロントガラスに表示する場合に比して運転に支障を来たすことがないと共に、推奨進路を極めて簡単に認識でき、また対向車のドライバにも自車両１の進路を報知できる。
この場合、対象物検出装置１４は、障害物として自車両１の進行方向における駐停車した他車両を検出する構成であるから、暗い環境下で走行の障害物として最も多い路上駐停車車両に対して回避運転を行うことができて、実用価値が高い。ただし、障害物（進路変更対象物）は駐停車車両以外であっても良い。
【００３５】
また、対象物検出装置１４は、自車両１の進行方向を撮像する前方監視カメラ１０を有し、この前方監視カメラ１０による撮像画像を解析して障害物を検出するようにしたから、障害物を良好に検出することができて、検出性能が向上する。
さらに、対象物検出装置１４は、前方監視カメラ１０による撮像画像を解析して障害物を検出する他、車線などの道路付帯物を検出するようにしたから、障害物を検出するための対象物検出装置１４を、車線などの検出に利用できて便利であり、この検出した車線によって対向車の検出も容易となる。
また、位置関係検出装置１５が、レーダ１１を備えた構成としたから、検出した障害物に対する距離や方向を正確に検出することが可能で、推奨進路の割出し精度の向上に寄与できる。
【００３６】
また、この推奨進路データ処理部７によって割出された推奨進路を映像信号に変換して出力する映像信号出力部８を備え、プロジェクタ１３が、この映像信号出力部８から出力された映像信号に基づいて推奨進路映像を出力する構成であり、前記推奨進路データ処理部７が、自車両の幅寸法や、前方監視カメラ１０の配置位置とドライバ視点とのずれに応じて、推奨進路を補正する構成としたから、前方監視カメラ１０の配置位置とドライバ視点とがずれていても、推奨進路映像をドライバの視点に合うように補正することが可能となる。
【００３７】
また、ユーザーが進路表示を要求するときに操作される進路表示要求スイッチ１２を備え、この進路表示要求スイッチ１２が操作されたことを条件に、推奨進路割出し動作及び推奨進路映像出力動作を実行するようにしたから、ユーザー（ドライバ）が必要に応じて障害物の検出及び推奨進路の割出し並びに表示を行なうことができて、便利である。
【００３８】
また、対象物検出装置１４が、自車両１の走行時に常に、障害物のほかに、対向車両を検出する構成であり、該対象物検出装置１４が対向車両を検出したときには、推奨進路データ処理部が、割出した推奨進路と当該対向車両とが接触又は干渉するか否かを判断し、接触又は干渉する可能性がある場合には、当該推奨進路を映像投射手段から映し出すようにしたから、進路表示要求スイッチ１２のオン、オフなどに関係なく、常に、障害物の存在を判断して走行進路を変更する状況と、対向車の出現とが自動的に判断され、そして、自動的に推奨進路が映し出されるから、これをもって進行方向の障害物及び対向車の存在を報知できて安全運転に寄与できる。
【００３９】
この場合、推奨進路が対向車両と干渉するときには、プロジェクタ１３から映し出す推奨進路の表示パターンを点滅する形態としたから、映し出された推奨進路が対向車両のドライバに与える影響を軽減できると共に、助手席乗車者への違和感を緩和できる。なお、この場合、表示パターンの点滅に代えて、照度を落とした形態としても良い。
【００４０】
また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンを、自車両１の幅にほぼ相当する2本のラインの形態としたから、障害物との間隔も分かり易くなる。
また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態であって、かつ、対向車側のラインは点滅もしくは照度を落とした形態としたから、対向車両側の表示ライン（推奨進路Ｌｂ）と障害物側の表示ライン（推奨進路Ｌａ）とを良好に区別して認識でき、しかも、対向車に対する影響を軽減できる。
また、推奨進路の表示パターンを、自車両１の走行位置に応じて変更されるようにしたから、推奨進路の表示を常に最新とすることができ、推奨進路表示パターンのうち自車両が通過した部分について消去できる。
【００４１】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、次のように変更して実施しても良い。
１）位置関係検出装置１５は、レーダ１１を用いず、撮像手段たる前方監視カメラ１０による撮像画像を解析して障害物と自車両１との位置関係を検出する構成としても良い。このようにすると、前方監視カメラ１０及び画像処理部４から構成される対象物検出装置１４を障害物の検出と位置関係の検出とに利用できて、構成の簡単化に寄与できる。
【００４２】
２）上記実施例では、進路表示要求スイッチ１２でのオン操作により推奨進路表示を行なう制御と、対向車検出により推奨進路表示を行なう制御を同時に行なうようにしたが、片方のみの制御を行なうものでも良い。例えば、本発明の第2の実施例として示す図１３のように、進路表示要求スイッチ１２でのオン操作により推奨進路表示制御を行なうものでも良いし、本発明の第3の実施例として示す図１４のように、自車両の走行時に常に推奨進路割出し及び対向車検出並びに推奨進路表示といった一連の制御を行なうものでも良い。なお、図１３の各ステップと図４のステップとの対応関係は、次のようになっている。ステップＴ１はＳ１、Ｔ２はＳ９、Ｔ３はＳ２、Ｔ４はＳ３、Ｔ５はＳ４、Ｔ６はＳ５、Ｔ７はＳ６、Ｔ８はＳ１０、Ｔ９〜Ｔ１３はＳ１１〜Ｓ１５、Ｔ１４、Ｔ１５はＳ２５にそれぞれ相当する。また図１４の各ステップと図４の各ステップとの対応関係は、次のようになっている。ステップＵ１〜Ｕ８はそれぞれＳ１〜Ｓ８、Ｕ９〜Ｕ１７はＳ１６〜Ｓ２４、Ｕ１８はＳ２６にそれぞれ相当する。
３）前方監視カメラ１０は、本発明の第4の実施例として示す図１５のようにドライバの視点と同じとなる配置位置に設けても良く、この場合、前方監視カメラ１０とドライバ視点とのずれが小さく、ずれ補正を省略することも可能である。
【００４３】
４）プロジェクタ１３は前方監視カメラ１０と一体ユニットとしても良い。またプロジェクタ１３の配置位置は本発明の第5の実施例として示す図１６のようにダッシュボードに配置してもよいし、第6の実施例として示す図１７のように車両ボンネット内に配置しても良い。
５）前記ステップＳ２などの「各機器電源オン」は「各機器待機状態解除」、ステップ２５などの「各機器電源オフ」は「各機器待機状態とする」でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第1の実施例を示す機能的構成のブロック図
【図２】前方監視カメラの配置位置を示すための車両の部分的概略側面図
【図３】前方監視カメラ及びプロジェクタ配置位置を示すための車両の概略平面図
【図４】制御内容を示すフローチャート
【図５】障害物が存在する画像データを示す図
【図６】割出した推奨進路のイメージを示す図
【図７】フロントガラス越しに推奨進路表示の様子を見た図
【図８】推奨進路表示の様子を見た平面図
【図９】更新された推奨進路表示の様子を見た図
【図１０】障害物及び対向車が存在する画像データを示す図
【図１１】推奨進路が対向車両と接触する可能性がある場合の道路の平面図
【図１２】推奨進路が対向車両と干渉する場合の道路の平面図
【図１３】本発明の第２の実施例を示す制御内容のフローチャート
【図１４】本発明の第３の実施例を示す制御内容のフローチャート
【図１５】本発明の第４の実施例を示し、前方監視カメラの配置位置が異なる図２相当図
【図１６】本発明の第５の実施例を示し、プロジェクタの配置位置が異なる図２相当図
【図１７】本発明の第６の実施例を示し、プロジェクタの配置位置が異なる図２相当図
【符号の説明】
【００４５】
図面中、１は自車両、２は車両用表示装置、３は処理装置、４は画像処理部、６は位置関係測定部、７は推奨進路データ処理部（推奨進路割出し手段）、８は映像信号出力部、９は明るさセンサ（明るさ検出手段）、１０は前方監視カメラ（撮像手段）、１１はレーダ、１２は進路表示要求スイッチ（入力手段）、１３はプロジェクタ（映像投射手段）、１４は対象物検出装置（対象物検出手段）、１５は位置関係検出装置（位置関係検出手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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