(57)【要約】【課題】  把持機構が備える各部分の動きを小さくすることにより小型化が可能になるワークの把持機構およびそれを用いた把持システムを提供すること。【解決手段】  把持爪２６を備えたハンドベース部２３と、他方の把持爪２８を備えたクランプアーム２４と、クランプアーム２４を連動させた状態でハンドベース部２３の基端側と先端側との間を移動して把持爪２８を把持爪２６に対して進退させる楔ブロック２５とで把持機構２０を構成した。そして、ハンドベース部２３に前部ガイド溝２７ａを設け、クランプアーム２４に前部ガイドピン３９ａを設けた。また、ハンドベース部２３に後部ガイド溝２７ｂを設け、クランプアーム２４に後部ガイドピン３９ｂを設けた。また、楔ブロック２５に楔ガイド溝２５ａを設けてクランプアーム２４を回転させることにより、把持爪２８を把持爪２６に押圧できるようにした。【選択図】  図９
2006281432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部に一方の把持爪が形成された把持基部と、
先端部に、前記一方の把持爪とでシート状または板状のワークを把持する他方の把持爪が形成された把持進退部と、
前記把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動することによって前記把持進退部を移動させて前記把持進退部の把持爪を前記把持基部の把持爪に対して進退させる駆動部材とを備えたワークの把持機構であって、
前記把持基部と前記把持進退部とを相対移動可能に係合し前記把持進退部が前記把持基部の先端部に位置したときに、前記他方の把持爪が前記一方の把持爪を押圧するように構成されたガイド機構と、
前記把持基部と前記把持進退部とを相対移動可能に係合し前記把持進退部が前記把持基部の所定位置に達したときに、前記把持進退部を前記ガイド機構における係合位置を中心として回転させることにより、前記他方の把持爪を前記一方の把持爪に押圧し、前記把持進退部が前記把持基部の所定位置よりも基端側に位置したときに前記他方の把持爪の前記一方の把持爪に対する押圧を解除する押圧機構を設けたことを特徴とするワークの把持機構。
【請求項２】
前記ガイド機構を、前記把持基部の前部側部分の側部に設けられた前部ガイド部と、前記前部ガイド部に移動可能に係合した状態で前記把持進退部の前部側部分の側部に設けられ、前記前部ガイド部の先端部に位置したときに、前記他方の把持爪を前記一方の把持爪に押圧する前部被ガイド部とで構成し、
前記押圧機構を、前記把持基部の後部側部分の側部に設けられた後部ガイド部と、前記後部ガイド部に移動可能に係合した状態で前記把持進退部の後部側部分の側部に設けられた後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、
前記駆動部材の側部に設けられ、前記後部被ガイド部が前記後部ガイド部の所定位置に達したときに、前記後部被ガイド部を前記前部ガイド部と前記前部被ガイド部との係合位置を中心として回転させることにより、前記他方の把持爪を前記一方の把持爪に押圧する押圧部とで構成した請求項１に記載のワークの把持機構。
【請求項３】
前記ガイド機構を前部ガイド溝と前部ガイドピンとで構成し、前記押圧機構を、後部ガイド溝、後部ガイドピンおよび前記駆動部材の側部に設けられ、前記後部ガイドピンが前記後部ガイド溝の所定位置に達したときに、前記後部ガイドピンを前記前部ガイド溝と前記前部ガイドピンとの係合位置を中心として回転させることにより、前記他方の把持爪を前記一方の把持爪に押圧する楔ガイド溝とで構成した請求項２に記載のワークの把持機構。
【請求項４】
前記ガイド機構を、前記把持基部の前部側部分の側部に設けられた前部ガイド部と、前記前部ガイド部に移動可能に係合した状態で前記把持進退部の前部側部分の側部に設けられ、前記前部ガイド部の先端部に位置したときに、前記他方の把持爪を前記一方の把持爪に押圧する前部被ガイド部とで構成し、
前記押圧機構を、前記把持基部の後部側部分の側部に設けられた後部ガイド部と、前記後部ガイド部に移動可能に係合した状態で前記把持進退部の後部側部分の側部に設けられ、前記後部ガイド部の所定位置に達したときに、前記前部ガイド部と前記前部被ガイド部との係合位置を中心として回転する後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、
前記駆動部材と前記把持進退部との間に設けられ、前記後部被ガイド部が前記後部ガイド部の所定位置に達したときに、前記後部被ガイド部を前記回転方向に付勢して前記他方の把持爪を前記一方の把持爪に押圧するリンク部とで構成した請求項１に記載のワークの把持機構。
【請求項５】
前記ガイド機構を前部ガイド溝と前部ガイドピンとで構成し、前記押圧機構を、後部ガイド溝、後部ガイドピンおよび前記リンク部で構成した請求項４に記載のワークの把持機構。
【請求項６】
駆動部材を駆動させるための１つのアクチュエータを備えており、前記アクチュエータの駆動により、前記把持進退部の進退および回転の動作の両方が行われる請求項１ないし５のうちのいずれか一つに記載のワークの把持機構。
【請求項７】
請求項１ないし６のうちのいずれか一つに記載のワークの把持機構を複数個備えるとともに、前記複数個のワークの把持機構を互いに近接離間可能な状態で対向させて配置し、離間時に、前記複数のワークの把持機構間にワークを設置可能にした把持システム。
【請求項８】
レール状の基部と、前記基部の両端側部分から前記基部の長手方向に直交する方向に平行して延びる一対のレール部とを備え、前記一対のレール部にそれぞれ２個のワークの把持機構を設けた請求項７に記載の把持システム。
【請求項９】
前記一対のレール部のうちの少なくとも一方のレール部を前記基部の長手方向に沿って移動可能にするとともに、前記一対のレール部にそれぞれ設けられた２個のワークの把持機構のうちの少なくとも一方のワークの把持機構をそれぞれの前記一方のワークの把持機構が取り付けられたレール部の長手方向に沿って移動可能にした請求項８に記載の把持システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート状または板状のワークを把持するワークの把持機構およびそれを用いた把持システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えばプリント基板等のシート状または板状のワークに対して導通検査をしたり、穿孔したりする処理が行われており、この場合、ワークを、把持機構を備えた装置に取り付けて所定の処理が行われている（例えば、特許文献１参照）。この装置が備える把持機構では、受け部の上面にブラケットが設けられ、ブラケットの上部に、アームが回転可能に取り付けられているとともに、ブラケットの上下方向の中央部分にレバーが回転可能に取り付けられている。
【０００３】
そして、アームにおけるブラケット側部分とレバーの略中央部とにそれぞれリンクの両端部が回転可能に取り付けられてリンク機構が形成されている。また、アームの先端部には、アームの回転によって受け部に対して進退する押さえヘッドが設けられている。このため、レバーを後方に引いて、アームを受け部の上方に退避させた状態から、レバーをリンクと重なる死点を超えて操作すると、アームが受け部側に回転して押さえヘッドが受け部を強く押圧するようになり、ワークに対する押さえヘッドと受け部との把持力を大きくすることができる。
【特許文献１】特開平１１−３０１８７９号公報
【発明の開示】
【０００４】
しかしながら、前述したような把持機構では、アームやレバーがブラケットの所定部分を中心として上下方向に回転するため大きなスペースが必要になる。このため、把持機構が大型化するという問題がある。
【０００５】
本発明は、前述した問題に対処するためになされたもので、その目的は、把持機構が備える各部分の動きを小さくすることにより小型化が可能になるワークの把持機構およびそれを用いた把持システムを提供することである。
【０００６】
前述した目的を達成するため、本発明に係るワークの把持機構の構成上の特徴は、先端部に一方の把持爪が形成された把持基部と、先端部に一方の把持爪とでシート状または板状のワークを把持する他方の把持爪が形成された把持進退部と、把持基部の基端側部分と先端側部分との間を移動することによって把持進退部を移動させて把持進退部の把持爪を把持基部の把持爪に対して進退させる駆動部材とを備えたワークの把持機構であって、把持基部と把持進退部とを相対移動可能に係合し把持進退部が把持基部の先端部に位置したときに、他方の把持爪が一方の把持爪を押圧するように構成されたガイド機構と、把持基部と把持進退部とを相対移動可能に係合し把持進退部が把持基部の所定位置に達したときに、把持進退部をガイド機構における係合位置を中心として回転させることにより、他方の把持爪を一方の把持爪に押圧し、把持進退部が把持基部の所定位置よりも基端側に位置したときに他方の把持爪の一方の把持爪に対する押圧を解除する押圧機構を設けたことにある。
【０００７】
前述した本発明に係るワークの把持機構によれば、把持基部と把持進退部との間にガイド機構と押圧機構とを設けて、把持進退部が把持基部に対して移動可能に係合できるようにしている。そして、把持進退部が把持基部の先端部に位置したときに、把持進退部の把持爪が把持基部の把持爪を押圧するようにしている。また、押圧機構は、把持進退部が把持基部の所定位置に達したときに、把持進退部をガイド機構における係合位置を中心として回転させるように構成されており、これによって把持進退部の把持爪が把持基部の把持爪を押圧する。このため、把持進退部は、把持基部に沿って移動したのちに僅かに回転するだけの少ない移動量でワークを固定することができる。この結果、把持機構の小型化が可能になる。
【０００８】
また、本発明に係るワークの把持機構の他の構成上の特徴は、ガイド機構を、把持基部の前部側部分の側部に設けられた前部ガイド部と、前部ガイド部に移動可能に係合した状態で把持進退部の前部側部分の側部に設けられ、前部ガイド部の先端部に位置したときに、他方の把持爪を一方の把持爪に押圧する前部被ガイド部とで構成し、押圧機構を、把持基部の後部側部分の側部に設けられた後部ガイド部と、後部ガイド部に移動可能に係合した状態で把持進退部の後部側部分の側部に設けられた後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、駆動部材の側部に設けられ、後部被ガイド部が後部ガイド部の所定位置に達したときに、後部被ガイド部を前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置を中心として回転させることにより、他方の把持爪を一方の把持爪に押圧する押圧部とで構成したことにある。
【０００９】
前述した本発明に係るワークの把持機構によれば、押圧機構を、把持進退部を把持基部に沿って移動させるための後部ガイド機構と、把持進退部の把持爪を把持基部の把持爪に押圧するための押圧部とで構成している。この場合、押圧部は、後部被ガイド部を前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置を支点として回転させるため、把持進退部の把持爪には大きな押圧力が生じるようになる。この結果、把持基部の把持爪と把持進退部の把持爪とによるワークの把持がより強固になる。また、この場合、後部ガイド部と後部被ガイド部との係合位置と、前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置との間の長さを、前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置と、両把持片との間の長さよりも長く設定することにより、把持進退部の後部に小さな力を加えるだけで、両把持片に大きな把持力を発生させることができる。
【００１０】
本発明に係るワークの把持機構のさらに他の構成上の特徴は、ガイド機構を前部ガイド溝と前部ガイドピンとで構成し、押圧機構を、後部ガイド溝、後部ガイドピンおよび駆動部材の側部に設けられ、後部ガイドピンが後部ガイド溝の所定位置に達したときに、後部ガイドピンを前部ガイド溝と前部ガイドピンとの係合位置を中心として回転させることにより、他方の把持爪を一方の把持爪に押圧する楔ガイド溝とで構成したことにある。これによると、簡単な構造でガイド機構や押圧機構を構成することができる。
【００１１】
本発明に係るワークの把持機構のさらに他の構成上の特徴は、ガイド機構を、把持基部の前部側部分の側部に設けられた前部ガイド部と、前部ガイド部に移動可能に係合した状態で把持進退部の前部側部分の側部に設けられ、前部ガイド部の先端部に位置したときに、他方の把持爪を一方の把持爪に押圧する前部被ガイド部とで構成し、押圧機構を、把持基部の後部側部分の側部に設けられた後部ガイド部と、後部ガイド部に移動可能に係合した状態で把持進退部の後部側部分の側部に設けられ、後部ガイド部の所定位置に達したときに、前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置を中心として回転する後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、駆動部材と把持進退部との間に設けられ、後部被ガイド部が後部ガイド部の所定位置に達したときに、後部被ガイド部を回転方向に付勢して他方の把持爪を一方の把持爪に押圧するリンク部とで構成したことにある。
【００１２】
前述した本発明に係るワークの把持機構では、押圧機構を、後部ガイド部と後部被ガイド部とからなる後部ガイド機構と、駆動部材と把持進退部との間に設けられたリンク部とで構成し、この二つの機構で、把持進退部を把持基部に沿って移動させるとともに、把持進退部の把持爪を把持基部の把持爪に押圧するようにしている。この場合も、把持機構の構造が簡略化されて製造が容易になるとともに、コストの低減も図れる。また、この場合、把持進退部の後部が、前部ガイド部と前部被ガイド部との係合位置を支点として回転するとともに、リンク部によってその回転力がさらに増大されるため、把持進退部の把持爪には大きな押圧力が生じるようになる。この結果、把持基部の把持爪と把持進退部の把持爪とによるワークの把持が強固になる。
【００１３】
本発明に係るワークの把持機構のさらに他の構成上の特徴は、ガイド機構を前部ガイド溝と前部ガイドピンとで構成し、押圧機構を、後部ガイド溝、後部ガイドピンおよびリンク部で構成したことにある。これによると、簡単な構造で前部ガイド機構や押圧機構を構成することができる。また、リンク部としては、駆動部材と把持進退部とにそれぞれ軸部材を設けるとともに、その両軸部材の対応する端部にリンク部材をそれぞれ回転可能な状態で取り付けたもので構成することができる。さらに、この場合、駆動部材をローラ状の部材で構成することができ、これによると、駆動部材に対して生じる摩擦を低減することができ、駆動部材の移動がよりスムーズになる。
【００１４】
本発明に係るワークの把持機構のさらに他の構成上の特徴は、駆動部材を駆動させるための１つのアクチュエータを備えており、アクチュエータの駆動により、把持進退部の進退および回転の動作の両方が行われることにある。この場合のアクチュエータとしては、シリンダ等の装置を用いることができる。これによると、アクチュエータを駆動させて駆動部材を移動させることにより、把持進退部を進退方向および回転方向に移動させることができ把持機構の操作が容易になる。
【００１５】
また、本発明に係るワークの把持機構を用いた把持システムの構成上の特徴は、ワークの把持機構を複数個備えるとともに、複数個のワークの把持機構を互いに近接離間可能な状態で対向させて配置し、離間時に、複数のワークの把持機構間にワークを設置可能にしたことにある。これによると、シート状または板状のワークの取り付けが容易になるとともに、撓み易いワークを平面状に張った状態で取り付けることができる。
【００１６】
また、本発明に係る把持システムの他の構成上の特徴は、レール状の基部と、基部の両端側部分から基部の長手方向に直交する方向に平行して延びる一対のレール部とを備え、一対のレール部にそれぞれ２個のワークの把持機構を設けたことにある。これによると、基部を介して両側の一対のレール部を一体的に構成できるため、把持システムをコンパクトに形成することができる。
【００１７】
また、本発明に係る把持システムのさらに他の構成上の特徴は、一対のレール部のうちの少なくとも一方のレール部を基部の長手方向に沿って移動可能にするとともに、一対のレール部にそれぞれ設けられた２個のワークの把持機構のうちの少なくとも一方のワークの把持機構をそれぞれの一方のワークの把持機構が取り付けられたレール部の長手方向に沿って移動可能にしたことにある。これによると、４個のワークの把持機構の互いの間隔をそれぞれ任意の長さに調節できるため、大きさが異なる種々のワークを、適度なテンションを掛けて取り付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図面を用いて説明する。図１は同実施形態に係る把持機構を備えた検査装置１０を上方から見た状態示している。この検査装置１０は、本発明のワークであるプリント基板１１に設けられた電極パターン（図示せず）が適正に導通しているかどうかを検査するための装置である。そして、この検査装置１０は、基台１２と、プリント基板１１を基台１２上の所定の設置位置に固定するための固定装置１３ａ，１３ｂと、基台１２上におけるプリント基板１１の設置位置の上方に設置され、プリント基板１１の導通検査を行う検出装置１４とを備えている。
【００１９】
基台１２は、枠状の台で構成されており、上面の左右両側部分に一対の固定装置１３ａ，１３ｂが間隔を保って対向した状態で設けられている。固定装置１３ａは、基台１２上の一方（図１の左側）の縁部に沿って設けられたレール部１５ａと、レール部１５ａに沿って移動可能な状態で設けられた一対の把持機構２０ａ，２０ａからなっている。そして、把持機構２０ａ，２０ａは、それぞれプリント基板１１に対して進退する方向（図１の左右方向）に延びるシリンダ装置からなるアクチュエータ２１ａと、アクチュエータ２１ａの駆動によってプリント基板１１を把持したり、開放したりする把持部２２ａとからなっている。
【００２０】
すなわち、把持部２２ａの先端部は、後述するように、それぞれプリント基板１１の縁部を把持して固定できるように形成されている。また、把持機構２０ａ，２０ａは、レール部１５ａに沿って互いの間隔を広げたり狭めたりするように移動でき、プリント基板１１の幅に応じてその間隔を調整する。また、基台１２上の一方の縁部側部分における固定装置１３ａの両端側には、レール部１５ａと直交する方向に延びる一対のレール部１６ａ，１６ａが設けられており、固定装置１３ａは、レール部１６ａ，１６ａに沿って移動可能な状態でレール部１６ａ，１６ａ上に設けられている。そして、固定装置１３ａは、プリント基板１１の左右方向の長さに応じてレール部１６ａ，１６ａ上での位置を調節されその位置に位置決めされる。
【００２１】
固定装置１３ｂは、基台１２上の他方（図１の右側）の縁部から所定間隔を保った部分に縁部に沿って設けられている。この固定装置１３ｂは、固定装置１３ａと左右対称に配置された同一構成のものからなっており、レール部１５ｂと、レール部１５ｂに沿って移動可能な状態で設けられた一対の把持機構２０ｂ，２０ｂとからなっている。そして、把持機構２０ｂ，２０ｂは、それぞれアクチュエータ２１ｂと把持部２２ｂとからなっている。把持機構２０ｂ，２０ｂは、レール部１５ｂに沿って互いの間隔を広げたり狭めたりするように移動でき、プリント基板１１の幅に応じてその間隔を調整する。
【００２２】
また、基台１２上における固定装置１３ｂの両端側部分には、レール部１５ｂと直交する方向に延びる一対のレール部１６ｂ，１６ｂが設けられており、固定装置１３ｂは、レール部１６ｂ，１６ｂに沿って移動可能な状態で設けられている。そして、固定装置１３ｂは、プリント基板１１の長さに応じてその位置を決定される。したがって、把持部２２ａ，２２ｂは、図１における左右方向および前後方向に移動することによって、プリント基板１１の各角部に位置決めされ、先端部でプリント基板１１の各角部を挟持して、さらに左右方向および前後方向に微調整することによって、プリント基板１１をテンションを掛けた状態で支持することができる。
【００２３】
また、基台１２の上面における前後の縁部側部分には、それぞれレール部１７ａ，１７ｂが縁部に沿って設けられており、このレール部１７ａ，１７ｂに支持台１７が移動可能な状態で取り付けられている。この支持台１７は、プリント基板１１が設置される位置の上方に位置しており、レール部１７ａ，１７ｂに掛け渡された状態で前後に延びている。そして、この支持台１７に検出装置１４が取り付けられている。この支持台１７は、レール部１７ａ，１７ｂに平行して延びる回転駆動軸１８ａを備えた駆動装置１８の駆動によりレール部１７ａ，１７ｂに沿って左右に移動する。このため、検出装置１４は、レール部１７ａ，１７ｂに沿って左右に移動可能になっている。
【００２４】
また、支持台１７には、レール部１７ａ，１７ｂと直交する方向に延びる軌道部１９ａと回転軸部１９ｂとを備えた移動装置１９が取り付けられている。検出装置１４は、移動装置１９に連動するように取り付けられており、移動装置１９の駆動により移動装置１９の長手方向に沿って移動可能になっている。また、検出装置１４は、駆動装置（図示せず）の駆動により上下方向に移動できるとともに、垂直軸を中心に回転できるように構成されている。
【００２５】
また、把持機構２０ａ，２０ｂは、図２ないし図４に示したように構成されている。なお、把持機構２０ａ，２０ｂは、同一構造のものを向きを変えて配置したものであるため、以下、把持機構２０として説明する。また、アクチュエータ２１ａ，２１ｂはアクチュエータ２１、把持部２２ａ，２２ｂは把持部２２として説明する。把持機構２０は、前述したように、アクチュエータ２１と把持部２２とで構成されており、アクチュエータ２１は、シリンダ２１ｃ、シリンダブラケット２１ｄおよびシリンダ軸２１ｅで構成されている。シリンダ軸２１ｅは、シリンダ２１ｃの先端部からシリンダブラケット２１ｄに設けられた穴部２１ｆを通過して前後方向（図２ないし図４の左右方向）に向かって進退可能な状態で延びている。
【００２６】
また、把持部２２は、本発明の把持基部としてのハンドベース部２３、本発明の把持進退部としてのクランプアーム２４および本発明の駆動部材としての楔ブロック２５とを備えている。ハンドベース部２３は、下面先端側部分に凹部が形成された底面部２３ａと、底面部２３ａの両側上部に設けられシリンダ軸２１ｅと平行して延びる側面部２３ｂ，２３ｃとで本体が構成され、その先端側下部の凹部に把持爪２６が取り付けられている。把持爪２６は、略四角板状体の上面における先端部に先端側が下方になったテーパ部２６ａが形成されて先細りになった形状に形成されている。
【００２７】
また、側面部２３ｂ，２３ｃには、それぞれ一対の前部ガイド溝２７ａと、後部ガイド溝２７ｂとが設けられている。前部ガイド溝２７ａは、それぞれ側面部２３ｂ，２３ｃを貫通した状態で、側面部２３ｂ，２３ｃの前部側部分における上下方向の略中央部を左右方向に水平に延びたのちに、先端側部分が斜め下方に延びる溝で構成されている。また、後部ガイド溝２７ｂは、それぞれ側面部２３ｂ，２３ｃを貫通した状態で、側面部２３ｂ，２３ｃの後部側部分における上下方向の略中央部を左右方向に水平に延びたのちに、先端側部分が斜め上方に延びる溝で構成されている。
【００２８】
クランプアーム２４は、ハンドベース部２３の側面部２３ｂ，２３ｃ間で前後方向に移動可能な状態で設置されており、上下方向の厚みが大きい先端部２４ａと、先端部２４ａの上部両側からそれぞれ後方に向って延びる棒状の側部２４ｂ，２４ｃとで構成されている。したがって、このクランプアーム２４は、平面視が略コ字状に形成され、側面が略Ｌ字状に形成されている。また、クランプアーム２４の先端部には、把持爪２８が取り付けられている。把持爪２８は、先端部２４ａの前面に沿って上下方向に延びており、下面における先端部に、把持爪２６のテーパ部２６ａ先端に接面できるテーパ部２８ａが形成され、その後部に段部２８ｂが形成されている。
【００２９】
また、先端部２４ａの下部側部分には、両側面に貫通する穴部が形成され、その穴部に前部ガイドピン２９ａが両端部を先端部２４ａから突出させた状態で取り付けられている。そして、この前部ガイドピン２９ａの両端部は、側面部２３ｂ，２３ｃの前部ガイド溝２７ａに移動可能な状態で係合している。また、側部２４ｂ，２４ｃの後部側部分には、それぞれ両側面に貫通する穴部が形成され、その穴部に後部ガイドピン２９ｂが両端部を側部２４ｂ，２４ｃの外側面から突出させた状態で取り付けられている。そして、この後部ガイドピン２９ｂの両端部は、側面部２３ｂ，２３ｃの後部ガイド溝２７ｂに移動可能な状態で係合している。前部ガイド溝２７ａと前部ガイドピン２９ａとで本発明に係るガイド機構が構成され、後部ガイド溝２７ｂと後部ガイドピン２９ｂとで本発明に係る後部ガイド機構が構成されている。
【００３０】
前部ガイドピン２９ａと後部ガイドピン２９ｂとは、前部ガイドピン２９ａが前部ガイド溝２７ａの前端部に位置したときに、後部ガイドピン２９ｂが後部ガイド溝２７ｂの前端部に位置するように配置されている。そして、この状態のときに、把持爪２８のテーパ部２８ａが、把持爪２６のテーパ部２６ａに圧接するように構成されている。また、前部ガイドピン２９ａが前部ガイド溝２７ａの後端部に位置したときに、後部ガイドピン２９ｂが後部ガイド溝２７ｂの後端部に位置する。そして、この状態のときには、図５に示したように、把持爪２８のテーパ部２８ａは、把持爪２６のテーパ部２６ａから後退して、テーパ部２６ａは開放された状態になる。
【００３１】
楔ブロック２５は、クランプアーム２４の側部２４ｂ，２４ｃ間で前後方向に移動可能な状態で設置されており、四角形のブロック体で構成されている。そして、この楔ブロック２５には、両側面に貫通する楔ガイド溝２５ａが設けられている。この楔ガイド溝２５ａは、楔ブロック２５の後部における上部から前方に向ってやや下方に傾斜して延びたのちに、前部側部分がその下方への傾斜角度を大きくして、楔ブロック２５の前部における上下方向の略中央部に延びている。
【００３２】
そして、この楔ガイド溝２５ａ内に後部ガイドピン２９ｂを挿通させることにより、楔ブロック２５は、クランプアーム２４と連動するように構成されている。また、この楔ブロック２５は、ナックルジョイント２５ｂによって、シリンダ軸２１ｅに連結されており、シリンダ２１ｃの作動に応じて、シリンダ軸２１ｅを介して前後に移動する。なお、楔ガイド溝２５ａで本発明に係る押圧部が構成される。また、図示していないが、検査装置１０は、検査装置１０が備える各装置の作動を制御するための制御装置や、各装置を操作するための操作盤等を備えている。
【００３３】
この構成において、検査装置１０を用いてプリント基板１１の導通検査を行う場合には、まず、プリント基板１１を、固定装置１３ａ，１３ｂに設置する。この場合、対向する把持部２２の先端部間のそれぞれの間隔がプリント基板１１の長さと略同じ長さになるように固定装置１３ａ，１３ｂを移動させる。ついで、一対の把持部２２の間隔がそれぞれプリント基板１１の幅方向の長さと略同じになるように各把持機構２０を移動させる。そして、各把持機構２０でプリント基板１１の対応する角部を挟むことにより、プリント基板１１を張った状態で固定する。
【００３４】
この場合、把持機構２０は、図５ないし図９に示したように作動して、プリント基板１１を把持する。まず、図５に示したように、把持機構２０は、プリント基板１１を把持する前には、シリンダ２１ｃの作動により、楔ブロック２５をハンドベース部２３内の後端部に位置させた状態になっている。このとき、楔ガイド溝２５ａの前端部によって、後部ガイドピン２９ｂの軸方向に沿った中央側部分は後方に引っ張られ、後部ガイドピン２９ｂの両端部は、後部ガイド溝２７ｂの後端部に位置している。また、前部ガイドピン２９ａの両端部は、前部ガイド溝２７ａの後端部に位置している。このため、クランプアーム２４は、ハンドベース部２３内の中央部側に位置して、把持爪２８を把持爪２６のテーパ部２６aから後退させた状態になる。
【００３５】
つぎに、図５の状態から、シリンダ２１ｃを作動させて、シリンダ軸２１ｅを前方に移動させることにより、楔ブロック２５を前方に移動させる。この場合、後部ガイドピン２９ｂの両端部は、後部ガイド溝２７ｂの後部側部分の上縁部によって、上方に移動することを防止される。このため、後部ガイドピン２９ｂの中央側部分が、楔ガイド溝２５ａの後部側に移動することなく、楔ガイド溝２５ａの前端部に位置したままの状態で、後部ガイドピン２９ｂは、図６に示したように、後部ガイド溝２７ｂの水平部分の前端部に移動する。
【００３６】
このとき、前部ガイドピン２９ａの両端部は、前部ガイド溝２７ａの前端部に向って水平方向に移動したのちに斜め下方に向って移動する。このため、把持爪２８は、把持爪２６の先端部に接近してその上方に位置するようになるが、この段階では、まだ把持爪２８のテーパ部２８aは、把持爪２６のテーパ部２６aから離れた状態になっている。
【００３７】
さらに、シリンダ２１ｃを作動させて、シリンダ軸２１ｅを介して楔ブロック２５を前方に移動させると、図７に示したように、後部ガイドピン２９ｂの両端部は、後部ガイド溝２７ｂの前部側の傾斜部分の前部側上方に向かって移動し、後部ガイドピン２９ｂの中央側部分は、楔ガイド溝２５ａの前部側部分を後部側上方に向かって移動する。これによって、クランプアーム２４は、前部ガイドピン２９ａを中心として、後部側を上昇させるように回転し、把持爪２８のテーパ部２８aを、把持爪２６のテーパ部２６aに接近させる。また、前部ガイドピン２９ａの両端部は、前部ガイド溝２７ａの前端部に位置した状態を維持する。
【００３８】
図７の状態から、さらにシリンダ２１ｃを作動させて、シリンダ軸２１ｅを介して楔ブロック２５を前方に移動させると、図８に示したように、後部ガイドピン２９ｂの両端部は、後部ガイド溝２７ｂの前部側の傾斜部分の前部側上端部に向かって徐々に移動し、後部ガイドピン２９ｂの中央側部分は、楔ガイド溝２５ａの前部側の傾斜上端部からを後部側の緩やかな傾斜部の後部上方に向かって移動する。これによって、クランプアーム２４は、前部ガイドピン２９ａを中心として、後部側を上昇させるように僅かに回転し、把持爪２８のテーパ部２８aを、把持爪２６のテーパ部２６aに接触させる。
【００３９】
さらにシリンダ２１ｃを作動させて、シリンダ軸２１ｅを介して楔ブロック２５を前方に移動させると、後部ガイドピン２９ｂの両端部を、後部ガイド溝２７ｂの前部側上端部近傍に位置させた状態で、後部ガイドピン２９ｂの中央側部分は、楔ガイド溝２５ａの後部側端部に向かって徐々に移動し、図９に示した状態になる。これによって、クランプアーム２４は、前部ガイドピン２９ａを中心として、後部側を上昇させるようにさらに僅かに回転し、把持爪２８のテーパ部２８ａを、把持爪２６のテーパ部２６ａに圧接させる。この結果、プリント基板１１は、把持爪２８のテーパ部２８ａと、把持爪２６のテーパ部２６aとの間に強固に把持される。なお、図５ないし図９では、プリント基板１１は省略している。
【００４０】
この場合の把持力は、図１０に示した関係から算出することができる。すなわち、図１０に示した把持機構２０は、把持爪２８のテーパ部２８ａが把持爪２６のテーパ部２６ａに圧接した状態を示しており、そのときのシリンダ２１ｃの推力をｆとしたときに、把持爪２６，２８に生じる把持力を出力Ｆとしている。また、把持爪２６，２８に把持力を生じさせる楔ガイド溝２５ａの後部側部分の水平線に対する傾斜角度をαとし、楔ガイド溝２５ａの後部側部分に直交する線と、前部ガイドピン２９ａと後部ガイドピン２９ｂとを結ぶ線に直交する線との角度をβとした。
【００４１】
さらに、前部ガイドピン２９ａと後部ガイドピン２９ｂとの中心点間の長さをａとし、前部ガイドピン２９ａと後部ガイドピン２９ｂとの中心点を結ぶ線の延長線と、この延長線に直交し把持爪２６，２８の先端部と交わる線との交点と、前部ガイドピン２９ａの中心点との間の長さをｂとした。この場合、シリンダ軸２１ｅおよび楔ブロック２５を介して、シリンダ２１ｃから後部ガイドピン２９ｂに掛かる推進力ｆの前方水平方向への分力ｆ1は、下記の数式１のように表される。
ｆ1＝ｆ／ｃｏｓ（９０−α）…（数式１）
【００４２】
また、分力ｆ1における前部ガイドピン２９ａと後部ガイドピン２９ｂとの中心点を結ぶ線の方向への分力ｆ2は、下記の数式２のように表され、分力ｆ2と出力Ｆとの関係は、下記の数式３のように表される。
ｆ2＝ｆ1×ｃｏｓβ…（数式２）
Ｆ＝Ｒ×ｆ2…（数式３）
なお、Ｒは、長さｂに対する長さａの比率である。
【００４３】
また、数式１〜３から出力Ｆは、下記の数式４のように表される。
Ｆ＝ｆ×Ｒ×ｃｏｓβ／ｓｉｎα…（数式４）
この結果から、シリンダ２１ｃの推進力ｆは、所定の倍率に増幅された出力Ｆとなって、把持爪２６，２８に生じることが分かる。なお、この計算値は、把持機構２０の各部分に生じる摩擦力を無視した理論式から算出したものであり、摩擦力を考慮して計算すると異なったものとなる。
【００４４】
そして、プリント基板１１を、固定装置１３ａ，１３ｂに設置して所定の設定位置に固定すると、駆動装置１８および移動装置１９を駆動させることにより検出装置１４をプリント基板１１上で移動させながら、プリント基板１１における所定の検査用接点（図示せず）に接触させて導通検査を行う。
【００４５】
このように、本実施形態に係る把持機構２０では、ハンドベース部２３の前部側部分に前部ガイド溝２７ａを設けるとともに、クランプアーム２４の前部側部分に、前部ガイド溝２７ａに沿って移動可能な前部ガイドピン２９ａを設けている。また、ハンドベース部２３の後部側部分に後部ガイド溝２７ｂを設けるとともに、クランプアーム２４の後部側部分に、後部ガイド溝２７ｂに沿って移動可能な後部ガイドピン２９ｂを設けている。これによって、クランプアーム２４がハンドベース部２３に対して移動できるようにしている。
【００４６】
そして、クランプアーム２４がハンドベース部２３の先端部に位置したときに、把持爪２８のテーパ部２８ａが把持爪２６のテーパ部２６ａを押圧するようにしている。また、楔ブロック２５には楔ガイド溝２５ａが形成されているため、クランプアーム２４がハンドベース部２３の所定位置に達したときに、クランプアーム２４は、後部を上昇させるようにして前部ガイドピン２９ａを中心として回転する。これによってクランプアーム２４の把持爪２８が、増幅された大きな力でハンドベース部２３の把持爪２６を押圧する。
【００４７】
このため、クランプアーム２４は、ハンドベース部２３内を前方に向って移動したのちに僅かに回転するだけの少ない移動量でプリント基板１１を強固に固定することができる。この結果、クランプアーム２４は、殆どハンドベース部２３内に収まったままの状態になるため、把持機構２０を小型にすることができる。また、この場合、角度α，β、比率Ｒを適宜変更して設定することにより、推進力ｆの出力Ｆへの増幅率を任意の値にすることができる。さらに、前部ガイド機構や後部楔ガイド機構を、前部ガイド溝２７ａ等の溝と前部ガイドピン２９ａ等のピンとで構成したため構造が簡単になる。
【００４８】
（第２実施形態）
図１１ないし図１３は、本発明の第２実施形態に係る把持機構３０を示している。この把持機構３０では、ハンドベース部３３の側面部３３ｂ，３３ｃに形成された前部ガイド溝３７ａが、側面部３３ｂ，３３ｃの前部側部分における上部で左右方向に水平に延びたのちに、先端側部分が斜め下方に延びる溝で構成されている。また、後部ガイド溝３７ｂは、側面部３３ｂ，３３ｃの後部側部分における上下方向の略中央部で左右方向に水平に延びたのちに、先端側部分が斜め上方に延びる溝で構成されている。この場合、前部ガイド溝３７ａおよび後部ガイド溝３７ｂのそれぞれの後部側部分と前部側部分とは略同じ長さに形成されている。
【００４９】
クランプアーム３４は、幅広で上下方向の肉厚が大きい先端部３４ａと、先端部３４ａの中央上部から後方に向って延びる棒状の後部３４ｂとで構成されている。したがって、このクランプアーム３４は、平面視が略Ｔ字状に形成され、側面が略Ｌ字状に形成されている。また、先端部３４ａの略中央部には、両側面に貫通する穴部が形成され、その穴部に、前部ガイド溝３７ａに沿って移動可能な前部ガイドピン３９ａが両端部を先端部３４ａから突出させた状態で取り付けられている。また、後部３４ｂの後端側部分には、両側面に貫通する穴部が形成され、その穴部に、後部ガイド溝３７ｂに沿って移動可能な後部ガイドピン３９ｂが両端部を後部３４ｂから突出させた状態で取り付けられている。
【００５０】
また、この把持機構３０では、本発明の駆動部材として、駆動ローラ３５が備わっている。この駆動ローラ３５は、クランプアーム３４の後部３４ｂの後端面と略等しい端面を備えた四角形の小さなブロック体で構成されており、一対のリンク３１ａ，３１ｂを介して後部ガイドピン３９ｂに連結されている。すなわち、駆動ローラ３５の中央部には両側面に貫通する穴部が形成されており、この穴部に支軸３５ａが両端部を駆動ローラ３５から突出させた状態で取り付けられている。
【００５１】
そして、この支軸３５ａの両端部と、後部ガイドピン３９ｂにおける支軸３５ａの両端部に対向する部分とにそれぞれリンク３１ａ，３１ｂが回転可能な状態で掛け渡されてリンク機構を形成している。また、駆動ローラ３５は、シリンダ軸３１ｅの先端部に回転可能な状態で取り付けられている。この把持機構３０のそれ以外の部分の構成については、前述した把持機構２０と同一である。したがって、同一部分に同一符号を記して説明は省略する。また、この把持機構３０も前述した検査装置１０と同様の装置に取り付けられる。
【００５２】
この場合、把持機構３０は、図１４ないし図１７に示したように作動して、プリント基板１１を把持する。まず、図１４に示したように、把持機構３０は、プリント基板１１を把持する前には、シリンダ２１ｃの作動により、駆動ローラ３５をハンドベース部３３内の後端部に位置させた状態になっている。このとき、後部ガイドピン３９ｂは、支軸３５ａおよびリンク３１ａ，３１ｂを介して後方に引っ張られて、後部ガイド溝３７ｂの後端部に係合し、クランプアーム３４を後方に移動させる。このため、クランプアーム３４は、ハンドベース部３３内の中央部側に位置して、把持爪２８を把持爪２６のテーパ部２６aから後退させた状態になる。
【００５３】
つぎに、図１４の状態から、シリンダ２１ｃを作動させて、シリンダ軸３１ｅを前方に移動させることにより、駆動ローラ３５を前方に回転移動させる。これによって、後部ガイドピン３９ｂの両端部は、図１５に示したように、後部ガイド溝３７ｂの水平部分の前端部に移動する。このとき、前部ガイドピン３９ａの両端部は、前部ガイド溝３７ａの前端部に向って水平方向に移動したのちに斜め下方に向って移動する。このため、把持爪２８は、把持爪２６の先端部に接近してその上方に位置するようになる。
【００５４】
さらに、シリンダ２１ｃを作動させて、シリンダ軸３１ｅを介して駆動ローラ３５を前方に移動させると、図１６に示したように、後部ガイドピン３９ｂの両端部は、後部ガイド溝３７ｂの前部側の傾斜部分を前部側上方に向かって移動する。このとき、リンク３１ａ，３１ｂは、前部を後部ガイドピン３９ｂに追従させるようにして、支軸３５ａを中心として回転する。これによって、クランプアーム３４は、前部ガイドピン３９ａを中心として、後部側を上昇させるように回転し、把持爪２８のテーパ部２８aを、把持爪２６のテーパ部２６aに接触させる。
【００５５】
そして、図１６の状態から、さらにシリンダ２１ｃを作動させて、シリンダ軸３１ｅを前方に移動させると、図１７に示したように、後部ガイドピン３９ｂの両端部は、後部ガイド溝３７ｂの前部側の傾斜部分の前部側上端部に向かってさらに移動する。また、リンク３１ａ，３１ｂは、前部をさらに上昇させるように回転して、垂直に近い状態になる。これによって、クランプアーム３４は、前部ガイドピン３９ａを中心として、後部側をさらに上昇させるように回転し、把持爪２８のテーパ部２８aを、把持爪２６のテーパ部２６aに圧接させる。
【００５６】
このように、本実施形態に係る把持機構３０では、押圧機構を、後部ガイド溝３７ｂと後部ガイドピン３９ｂとからなる一つの機構で構成し、後部ガイドピン３９ｂにリンク３１ａ，３１ｂを介して支軸３５ａを連結している。そして、後部ガイドピン３９ｂが後部ガイド溝３７ｂの中央部に達したときに、駆動ローラ３５がリンク３１ａ，３１ｂを介して後部ガイドピン３９ｂを上方に付勢し、これによって、把持爪２８のテーパ部２８aが、把持爪２６のテーパ部２６aに圧接するようにしている。このため、把持機構３０の構造が簡略化されて製造が容易になるとともに、コストの低減も図れる。この把持機構３０のそれ以外の作用効果については、前述した把持機構２０と同様である。
【００５７】
（第３実施形態）
図１８は、本発明の第３実施形態に係る把持システム４０を示している。この把持システム４０は、プリント基板１１に所定形状の孔を穿孔するパンチング装置（図示せず）に備わっているもので、プリント基板１１を固定した状態で、図示せぬＸ軸移動機構，Ｙ軸移動機構及びθ軸移動機構によって、それぞれＸ軸方向（図１８における左右方向）、Ｙ軸方向（水平面内においてＸ軸方向に直交する方向）、θ軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向にそれぞれ直交する垂直軸周りの方向）に移動可能になっている。
【００５８】
この把持システム４０は、レール状の基部４１と、基部４１の両側部分から対向した状態で平行して前方に延びる一対の把持装置４１ａ，４１ｂとを備えている。そして、基部４１と把持装置４１ａ，４１ｂとで平面視が略コ字状の枠体が形成され、その枠内の空間部にプリント基板１１が設置される。把持装置４１ａは、基部４１の一端に固定されたレール部４２ａと、レール部４２ａに取り付けられた一対の把持機構４３ａ，４４ａとからなっている。そして、把持機構４３ａは、レール部４２ａの先端部に固定され、把持機構４４ａは、レール部４２ａの長手方向に沿って移動可能な状態で取り付けられている。
【００５９】
すなわち、レール部４２ａの下面（内部）には、ねじ棒からなる回転駆動部（図示せず）が設けられており、この回転駆動部は、基部４１の一端後部に設けられたモータ４５ａの駆動によって回転するように構成されている。そして、把持機構４４ａは、この回転駆動部の回転に応じて回転駆動部（レール部４２ａ）に沿って移動することにより、把持機構４３ａとの間隔を広げたり狭めたりすることができ、プリント基板１１の幅に応じてその間隔を調整できるように構成されている。
【００６０】
また、把持機構４３ａ，４４ａは、それぞれレール部４２ａの長手方向に直交する方向に延びるシリンダ装置からなるアクチュエータ４６ａと、アクチュエータ４６ａの駆動によってプリント基板１１を把持したり、開放したりする把持部４７ａとからなっている。この把持部４７ａの先端部は、それぞれプリント基板１１の縁部を表裏から把持して固定できる一対の爪で構成されており、レール部４２ａの内側部側に突出している。
【００６１】
把持装置４１ｂは、基部２１の他端側に移動可能に設けられたレール部４２ｂと、レール部４２ｂに設けられた一対の把持機構４３ｂ，４４ｂとからなっている。また、基部２１の後部には、ねじ棒からなる回転駆動部４８とモータ（図示せず）とからなる駆動装置が設けられており、レール部４２ｂは、モータの駆動によって回転駆動部４８（基部４１）に沿って移動する。レール部４２ｂは、この駆動装置の駆動によって、レール部４２ａとの間隔を、プリント基板１１の長さに応じて調節できるように構成されている。
【００６２】
そして、把持機構４３ｂは、レール部４２ｂの先端部に固定され、把持機構４４ｂは、レール部４２ｂの長手方向に沿って移動可能な状態で取り付けられている。すなわち、レール部４２ｂの下面（内部）には、ねじ棒からなる回転駆動部（図示せず）が設けられており、この回転駆動部は、基部４１の他端後部に設けられたモータ４５ｂの駆動によって回転するように構成されている。そして、把持機構４４ｂは、この回転駆動部の回転に応じて回転駆動部（レール部４２ｂ）に沿って移動することにより、把持機構４３ｂとの間隔を広げたり狭めたりすることができ、プリント基板１１の幅に応じてその間隔を調整できるように構成されている。
【００６３】
また、把持機構４３ｂ，４４ｂは、それぞれレール部４２ｂの長手方向に直交する方向に延びるシリンダ装置からなるアクチュエータ４６ｂと、アクチュエータ４６ｂの駆動によってプリント基板を把持したり、開放したりする把持部４７ｂとからなっている。そして、この把持部４７ｂの先端部は、それぞれプリント基板１１の縁部を表裏から把持して固定できる一対の爪で構成されており、レール部４２ｂの内側部側に突出している。
【００６４】
したがって、把持装置４１ｂを基部４１に沿って移動させることにより、把持機構４３ａ，４４ａと、把持機構４３ｂ，４４ｂとの間隔をプリント基板１１の長さに調節することができる。また、把持機構４４ａをレール部４２ａに沿って移動させることにより把持機構４３ａと把持機構４４ａとの間隔をプリント基板の幅に調節することができ、把持機構４４ｂをレール部４２ｂに沿って移動させることにより把持機構４３ｂと把持機構４４ｂとの間隔をプリント基板１１の幅に調節することができる。
【００６５】
このため、各把持機構４３ａ，４４ａ，４３ｂ，４４ｂ間を所定間隔に調節して各把持部４７ａ，４７ｂでプリント基板１１の各角部を挟持し、さらに、把持機構４３ｂ，４４ｂを左右方向（図１８に矢印ａで示した方向）に微調節するとともに、把持機構４４ａ，４４ｂを前後方向（図１８に矢印ｂで示した方向）に微調節することによって、プリント基板１１をテンションを掛けた状態で固定することができる。また、基部４１の後部中央には取付用部材４９が設けられており、把持システム４０は、この取付用部材４９を介してパンチング装置の本体側に設けられたＸ軸移動機構，Ｙ軸移動機構及びθ軸移動機構に直接または所定の部材を介して間接的に連結されている。
【００６６】
また、この把持システム４０は、中央に金型が取り付けられたテーブル上を移動可能になっており、テーブルの上面には、所定形状のダイ穴が形成された金型の上面が露出している。そして、金型の上方には、穿孔用のパンチが、金型に対して進退可能に設けられている。また、本実施形態の把持機構４３ａ，４４ａ，４３ｂ，４４ｂは、第１実施形態の把持機構２０ａ，２０ｂと同一構造のもので構成されている。
【００６７】
このように、この把持システム４０を備えたパンチング装置では、プリント基板１１が、テーブル上を移動可能になった把持システム４０に取り付けられるため、複数の被穿孔部を有するプリント基板１１の穿孔処理が効率よく行える。また、把持システム４０の把持機構４３ａ，４４ａ，４３ｂ，４４ｂが互いの間隔を調節可能に設けられているため、大きさの異なるプリント基板のパンチング処理が可能になるとともに、プリント基板１１の四方に加わる張力を均一にした状態でプリント基板１１を固定することができる。さらに、把持システム４０がコンパクトに構成されているため、パンチング装置の移動機構に取り付けて容易に移動させることができる。
【００６８】
また、本発明に係るワークの把持機構は、前述した各実施形態に限定されるものでなく、適宜変更して実施できる。例えば、前述した実施形態では、前部ガイド溝２７ａ等の溝をハンドベース部２３等に設け、前部ガイドピン２９ａ等のピンをクランプアーム２４等に設けているが、前部ガイド溝２７ａ等の溝をクランプアーム２４等に設け、前部ガイドピン２９ａ等のピンをハンドベース部２３等に設けることもできる。前部ガイド溝２７ａ等と、前部ガイドピン２９ａ等が移動可能な状態で係合された構成になっていればよい。
【００６９】
また、前部ガイドピン２９ａ等は、クランプアーム２４等の内部を貫通する必要はなく、側面に突出させたもので構成してもよい。さらに、把持機構２０等を構成する各部材の形状等についても適宜変更することができる。また、前述した実施形態では、把持機構２０等が検査装置１０に取り付けられたものであるとしたが、把持機構２０等が取り付けられる装置としては、これに限らず、穿孔装置のように、シート状または板状のワークを固定して、そのワークに対して所定の処理を施すための装置であればよい。
【００７０】
また、第２実施形態の把持機構３０では、駆動部材として、駆動ローラ３５を用いて駆動ローラ３５が回転することにより移動可能であるとしたが、この駆動ローラ３５に代えて、ブロック状の駆動部材を用いることもできる。この場合、ブロック状の駆動部材は、ハンドベース部３３内を滑ることによって移動する。さらに、前述した実施形態では、シリンダ２１ｃが、クランプアーム２４，３４の進退のための駆動と、楔ブロック２５やリンク３１ａ，３１ｂの回転のための駆動との両方の駆動を行うようにしたが、これらの駆動を別々のシリンダで行うようにすることもできる。
【００７１】
また、前述した実施形態では、楔ブロック２５や駆動ローラ３５が、クランプアーム２４，３４の進退と、回転動作の両方を行う機構にしたが、これらの駆動を別々の駆動部材で行うようにすることもできる。さらに第３実施形態では、第１実施形態の把持機構２０ａ，２０ｂと同一構造の把持機構４３ａ等を用いているが、この把持機構４３ａ等としては、第２実施形態の把持機構３０と同一構造の把持機構を用いてもよい。また、把持機構４４ａ，４４ｂをレール部４２ａ，４２ｂの基端部側（基部４１）側に固定して、把持機構４３ａ，４３ｂをレール部４２ａ，４２ｂに沿って移動可能にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る把持機構を備えた検査装置を示した平面図である。
【図２】把持機構の平面図である。
【図３】把持機構の側面図である。
【図４】図２の４−４断面図である。
【図５】クランプアームが後退した状態の把持機構を示した側面図である。
【図６】クランプアームが前進した状態の把持機構を示した側面図である。
【図７】前部が下方に向うようにクランプアームが回転する状態の把持機構を示した側面図である。
【図８】把持部どうしが接触した状態の把持機構を示した側面図である。
【図９】把持部どうしが圧接した状態の把持機構を示した側面図である。
【図１０】シリンダの推力と把持部の出力との関係を示す説明図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る把持機構の平面図である。
【図１２】図１１に示した把持機構の側面図である。
【図１３】図１１の１３−１３断面図である。
【図１４】クランプアームが後退した状態の把持機構を示した側面図である。
【図１５】クランプアームが前進した状態の把持機構を示した側面図である。
【図１６】前部が下方に向うようにクランプアームが回転する状態の把持機構を示した側面図である。
【図１７】把持部どうしが圧接した状態の把持機構を示した側面図である。
【図１８】本発明の第３実施形態に係るパンチング装置が備える把持システムを示した平面図である。
【符号の説明】
【００７３】
１１…プリント基板、２０，２０ａ，２０ｂ，３０，４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂ…把持機構、２１，２１ａ，２１ｂ…アクチュエータ、２２，２２ａ，２２ｂ…把持部、２３，３３…ハンドベース部、２３ｂ，２３ｃ，３３ｂ，３３ｃ…側面部、２４，３４…クランプアーム、２４ａ，３４ａ…先端部、２４ｂ，２４ｃ…側部、２５…楔ブロック、２５ａ…楔ガイド溝、２６，２８…把持爪、２７ａ，３７ａ…前部ガイド溝、２７ｂ，３７ｂ…後部ガイド溝、２９ａ，３９ａ…前部ガイドピン、２９ｂ，３９ｂ…後部ガイドピン、３１ａ，３１ｂ…リンク、３５…駆動ローラ、３５ａ…支軸、４０…把持システム、４１…基部、４２ａ，４２ｂ…レール部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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