(57)【要約】【課題】  多重化されたマーカ検出装置において、異常等から復帰したマーカ検出装置があっても、マーカにかかる情報の整合性がとれる走行支援装置を提供すること。【解決手段】  軌道上に所定間隔毎に設置されたマーカを検出するマーカ検出手段を有し、該マーカ検出手段により検出されたマーカにかかるマーカ情報に基づき車両の走行を支援する走行支援装置において、マーカ検出手段は、独立にマーカを検出する二以上のマーカ検出装置を有し、第１のマーカ検出装置は、第２のマーカ検出装置がマーカを検出できない状態となった場合（ステップＳ１３のＮｏ）、第１のマーカ検出装置が検出したマーカ情報により、第２のマーカ検出装置の前記マーカ情報を更新する（ステップＳ１６）マーカ情報更新手段を有する、ことを特徴とする。【選択図】  図５
2006236282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上に所定間隔毎に設置されたマーカを検出するマーカ検出手段を有し、該マーカ検出手段により検出されたマーカにかかるマーカ情報に基づき車両の走行を支援する走行支援装置において、
前記マーカ検出手段は、独立にマーカを検出する二以上のマーカ検出装置を有し、
第１のマーカ検出装置は、第２のマーカ検出装置がマーカを検出できない状態となった場合、前記第１のマーカ検出装置が検出した前記マーカ情報により、前記第２のマーカ検出装置の前記マーカ情報を更新するマーカ情報更新手段を有する、
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
第１及び第２のマーカ検出装置は、マーカセンサと該マーカセンサが検知したマーカに基づき前記マーカ情報を取得する情報処理部とを有し、
前記第１のマーカ検出装置の情報処理部と前記第２のマーカ検出装置の情報処理部が、互いに接続されている、ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
軌道上に所定間隔毎に設置されたマーカを検出するマーカ検出手段を有し、該マーカ検出手段により検出されたマーカにかかるマーカ情報に基づき車両の走行を支援する走行支援装置において、
前記マーカ検出手段は、独立にマーカを検出する二以上のマーカ検出装置を有し、
第１のマーカ検出装置は、前記第２のマーカ検出装置がいったんマーカを検出できない状態となった後にマーカを検出した場合、前記第１のマーカ検出装置が検出した前記マーカ情報により、前記第２のマーカ検出装置の前記マーカ情報を更新する、
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項４】
所定のマーカからの車両の走行距離を検出する走行距離検出手段を有し、
前記第１のマーカ検出装置は、前記走行距離検出手段により検出された走行距離が所定以上となった場合に前記第２のマーカ検出装置によりマーカが検出されない場合、前記第２のマーカ検出装置がマーカを検出できない状態であると判定する、
ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援装置に関し、特に車両の走行軌道上に所定間隔毎に設置されたマーカを検出するマーカ検出装置が多重化された走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行する軌道上に所定間隔に配置された磁気ネイル等のマーカを検出する車載装置が知られている。この車載装置は、検出されたマーカにそって車両を走行させたり、マーカの検出回数を計数し、該検出回数に基づき基準点からの自車両の走行位置等を検出可能にする。したがって、マーカが検出されれば種々の情報が得られると共に、該情報に基づく車両の制御が可能になる。
【０００３】
しかしながら、マーカを検出するマーカ検出装置に異常が生じると、マーカの数を正確に計数することができなくなる。このため、マーカを検出するマーカ検出装置を複数設け、複数のマーカ検出装置のうちのいずれかを選択することが可能な車載装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載の車載装置によれば、使用中のマーカ検出装置に異常が生じた場合でも他のマーカ検出装置が選択されるので、マーカを検出する車載装置の信頼性の向上を図ることができる。
【特許文献１】特開２００１−２４３５９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の車載装置では、異常が生じたマーカ検出装置の機能が回復し、マーカの検出が再度可能になった場合について記載されていない。したがって、例えば、異常の生じたマーカ検出装置が復帰した場合やマーカをロストしたような場合、マーカを検出できなかったマーカ検出装置に正しいマーカ数を設定する手法については明らかにされていない。かかる場合、異常等から復帰しても、多重化されたマーカ検出装置
間のマーカ数等の整合性がとれていないという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、多重化されたマーカ検出装置において、異常等から復帰したマーカ検出装置があっても、マーカにかかる情報の整合性がとれる走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は、軌道上に所定間隔毎に設置されたマーカを検出するマーカ検出手段を有し、該マーカ検出手段により検出されたマーカにかかるマーカ情報に基づき車両の走行を支援する走行支援装置において、マーカ検出手段は、独立にマーカを検出する二以上のマーカ検出装置を有し、第１のマーカ検出装置は、第２のマーカ検出装置がマーカを検出できない状態となった場合、第１のマーカ検出装置が検出したマーカ情報により、第２のマーカ検出装置の前記マーカ情報を更新するマーカ情報更新手段を有する、ことを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、多重化されたマーカ検出装置において、異常等から復帰したマーカ検出装置があっても、マーカにかかる情報の整合性がとれる走行支援装置を提供することができる。マーカ情報更新手段は図３の情報更新手段５１ｆ、５２ｆに相当し、各マーカ検出装置毎に有する。すなわち、第１のマーカ検出手段とはマーカを検出したマーカ検出装置であり、第２のマーカ検出装置とはマーカを検出できなかったマーカ検出装置である。マーカを検出できない場合とは、例えばマーカ検出装置に電源の途絶や瞬断、リセット、ノイズによるマーカのロスト等が生じた場合で、何らかの原因でマーカを検出できなかった場合の全てを言う。
【０００８】
また、本発明の一形態において、第１及び第２のマーカ検出装置は、マーカセンサと該マーカセンサが検知したマーカに基づき前記マーカ情報を取得する情報処理部とを有し、第１のマーカ検出装置の情報処理部と第２のマーカ検出装置の情報処理部が、互いに接続されていることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、情報処理部が互いに接続されているので、各マーカ検出装置毎に、マーカを検出しているか否かを判別できる。
【００１０】
また、本発明は、軌道上に所定間隔毎に設置されたマーカを検出するマーカ検出手段を有し、該マーカ検出手段により検出されたマーカにかかるマーカ情報に基づき車両の走行を支援する走行支援装置において、マーカ検出手段は、独立にマーカを検出する二以上のマーカ検出装置を有し、第１のマーカ検出装置は、第２のマーカ検出装置がいったんマーカを検出できない状態となった後にマーカを検出した場合、第１のマーカ検出装置が検出したマーカ情報により、第２のマーカ検出装置のマーカ情報を更新する、ことを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、第２のマーカ検出装置が異常等から復帰したタイミングでマーカ情報を更新することができる。したがって、異常等から復帰した後にマーカのカウントを再開してもカウント数の欠落が生じない。
【００１２】
また、本発明の一形態において、所定のマーカからの車両の走行距離を検出する走行距離検出手段を有し、第１のマーカ検出装置は、走行距離検出手段により検出された走行距離が所定以上となった場合に第２のマーカ検出装置によりマーカが検出されない場合、第２のマーカ検出装置がマーカを検出できない状態であると判定する、ことを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、第１のマーカ検出装置がマーカを検出してから所定距離走行しても第２のマーカ検出装置がマーカを検出しない場合に、第２のマーカ検出装置に異常等が生じ、マーカを検出できない状態と判定することができる。所定距離走行しても第２のマーカ検出装置がマーカを検出しない場合、該第１のマーカ検出装置が検出したマーカ情報により、第２のマーカ検出装置のマーカ情報を更新すれば、絶えず、第２のマーカ検出装置のマーカ情報を更新できる。
【発明の効果】
【００１４】
多重化されたマーカ検出装置において、異常等から復帰したマーカ検出装置があっても、マーカにかかる情報の整合性がとれる走行支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。図１は、所定間隔毎にマーカが設置された走行軌道とマーカを検出して得られる次述のマーカ情報に基づき走行が支援された車両の模式図を示す。
【００１６】
走行軌道は、磁気ネイル等により構成されたマーカ３を備えている。マーカ３は、車両２が乗客を輸送するために走行する走行レーンに沿って所定間隔Ｌごとに敷設されている。なお、マーカ３は、磁気ネイルに限られず、ＬＣＸ（Leaky Coaxial（漏洩同軸ケーブル））や電気的に応答するトランスポンダ等で構成されていてもよい。車両２は、マーカ３を検出するマーカ検出手段を有し、進行方向又は後退方向に走行すると間隔Lに敷設された各マーカを順に検出する。
【００１７】
走行支援装置は、車両の走行する走行軌道上の所定の基準位置からのマーカの数をカウントし、そのカウント数に基づいて、走行支援を行うことができる。走行支援装置は、マーカのカウント数と走行軌道上の位置との関係を示すマップを予め保持しており、走行支援装置はマーカのカウント数に基づき当該マップを参照することで、車両の走行軌道上の位置（走行距離）を検出することができる。また、カウント数に基づいて、所定の区間の速度制御を行うことも可能である。また、所定の基準位置からの車輪パルスの積算値に基づき、カウントしているマーカの位置を検出することもできる。以下、マーカを検出して得られるカウント数、走行距離、マーカの位置等をマーカ情報という。
【００１８】
図２は、本実施の形態の走行支援装置のブロック構成図を示す。図２のブロック構成図は、走行支援ＥＣＵ１０を有しており、走行支援ＥＣＵ１０には、ブレーキＥＣＵ１１、スロットルＥＣＵ１２、及び、操舵ＥＣＵ１３が接続されている。
【００１９】
ブレーキＥＣＵ２２は、走行支援ＥＣＵ１０から供給されるブレーキ指示値に応じた制動力が生じるようにブレーキアクチュエータを駆動する。スロットルＥＣＵ１２は、車両制御ＥＣＵ１０から供給されるアクセル指示値に応じた駆動トルクが生じるようにスロットルアクチュエータを駆動する。また、操舵ＥＣＵ１３は、車両制御ＥＣＵ１０から供給される操舵指示値に応じた操舵角が実現されるように操舵アクチュエータを駆動する。
【００２０】
また、走行支援ＥＣＵ１０には、マーカ検出手段５が接続されている。マーカ検出手段５は、更に、磁気ネイル等を検出するマーカセンサ５１ａとマーカセンサ５１ａが検知したマーカからマーカ情報を取得する情報処理部５１ｂとを一対に有する（以下、一対のマーカセンサ５１ａと情報処理部５１ｂをマーカ検出装置５１という）。マーカ検出手段５は、信頼性を向上するため、同一の構成のマーカ検出装置５２を有することで多重化されている。なお、更にマーカ検出装置（すなわち３以上）を有していてもよい。
【００２１】
マーカセンサ５１ａは、例えば車体前部のバンパの下部中央に配設されており、該マーカセンサ５１ａを流通する磁束の強度に応じた電気信号を出力する。磁気ネイルが敷設された走行軌道を車両が走行すると、マーカセンサ５１ａには大きな磁束が流通する。情報処理部５１ｂは、マーカセンサ５１ａの出力信号に基づいて磁束を検出し、車両が走行軌道上を走行しているか否かを判別すると共に、マーカ３をカウントする。
【００２２】
図３は、マーカ検出装置のブロック構成図を示す。図３に示すように、情報処理部５１ｂは、波形整形回路５１ｃ、該波形整形回路５１ｃに接続する中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと称す）５１ｄ、及び、マーカが検出される毎に数値がインクリメントされるカウンタ５１ｅ、他方のマーカ検出装置（図３の場合はマーカ検出装置５２の）のマーカ情報を更新する情報更新手段５１ｆ、を有している。
【００２３】
波形整形回路５１ｃは、マーカセンサ５１ａに接続されており、マーカセンサ５１ａの出力信号に基づいて該マーカセンサ５１ａを流通する磁束についての波形を整形する。ＣＰＵ５１ｄは、波形整形器５１ｃで整形された磁束の波形に基づいて一定値以上の磁束が生じているか否かを判別し、車両が走行軌道上を走行しているか否かを判別する。ＣＰＵ５１ｄは、車両が走行軌道上を走行していると判別する場合、マーカ３を検出するたびにカウンタ５１ｅをインクリメントする。すなわち、カウンタ５１ｅは、ＣＰＵ５１ｄからマーカが検出された旨の信号（以下、マーカ検出信号という）が供給される毎にインクリメントされる。
【００２４】
また、情報処理部５１ｂのＣＰＵ５１ｄと、マーカ検出装置５２が有する情報処理部５２ｂのＣＰＵ５２ｄは互いに接続されており、マーカが検出された場合には、マーカ検出信号を互いの情報処理部へ通知する。したがって、マーカ検出装置５１は、ＣＰＵ５１ｄがマーカを検出した場合であって、ＣＰＵ５２ｄからマーカ検出信号が受信されない場合、マーカ検出装置５２がマーカを検出できなかったことを検出する。同様に、マーカ検出装置５２は、ＣＰＵ５２ｄがマーカを検出した場合であって、ＣＰＵ５１ｄからマーカ検出信号が受信されない場合、マーカ検出装置５１がマーカを検出できなかったことを検出する。
【００２５】
また、情報処理部５１ｂは、マーカ検出装置５２の電源がオンとなっているか、応答があるか等に基づき、又は、情報処理部５１ｂが保持するＦＬＡＧ（マーカ検出装置５２が正常に動作しているか否かを示す）に基づき、マーカ検出装置５２に異常が生じているか否かを検出する異常検出手段の機能を有する。同様にして、情報処理部５２ｂはマーカ検出装置５１に異常が検出されているか否かを検出できる。なお、マーカが検出されない場合、マーカ検出装置に異常が生じていることが多いので、マーカが検出されない場合、他方のマーカ検出装置に異常が生じていると判定してもよい。
【００２６】
情報更新手段５１ｆは、情報処理部５１ｂが保持するマーカのカウンタ数、走行距離等のマーカ情報により、他のマーカ検出装置５２等が保持するカウンタ数、走行距離等のマーカ情報を更新する。図３では、情報更新手段５１ｆが、カウンタ５１ｅの保持するカウンタ数により、所定のタイミングでカウンタ５２ｅのカウント数を更新するように、情報更新手段５１ｆがカウンタ５２ｅに接続されている。同様に、情報更新手段５２ｆは、情報処理部５２ｂが保持するマーカのカウンタ数、走行距離等のマーカ情報により、他のマーカ検出装置５１のマーカ情報を更新することができる。
【００２７】
図２に戻り、走行支援ＥＣＵ１０には、各車輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサ７が接続されている。車輪速センサ７は、例えば電磁ピックアップ式に車輪の回転を検出し所定の回転角毎に車輪パルスを走行支援ＥＣＵ１０に供給する。走行支援ＥＣＵ１０は、供給された車輪パルスに基づき車両の走行距離を検出する走行距離検出手段の機能を有する。
【００２８】
また、走行支援ＥＣＵ１０には、車車間・路車間通信ＥＣＵ８が接続されている。車々間通信において、同一の走行車線を走行する他の車両と通信が行われ、車両の識別情報、マーカ情報、速度・加速度等の車両の状態、前方車両との車間距離、等の情報が通信される。また、路車間通信においては、該車両がインフラ設備等と通信し、インフラ設備は例えば走行中の車両から異常や交通量等を検出する。
【００２９】
本実施の形態の走行支援装置は、上述のように一対のマーカセンサと情報処理部とを有するマーカ検出装置を複数有する。したがって、いずれかの情報処理部に異常が生じても他のマーカセンサ及び情報処理部がマーカをカウントすることができる。マーカ検出装置の異常とは、電源の途絶や電源手段、熱暴走、また、マーカセンサの制御回路や情報処理部のリセット等をいう。かかる異常の場合、マーカ検出装置が復帰して正常に機能することがあり得る。
【００３０】
本実施の形態では、いずれかのマーカ検出装置が異常状態から復帰しても、互いのマーカ検出装置が保持するマーカ情報の整合ができるマーカ検出処理について説明する。なお、本実施の形態は、マーカ検出装置の異常に限られず、路面からのノイズ等によるマーカ３の検出のロストが生じた場合にも適用できる。
【００３１】
図４は、マーカ検出手段５がマーカ検出装置５１及び５２を有し、それぞれが独立に走行軌道上のマーカを検出する模式図を示す。走行軌道上にはマーカ３が等間隔に敷設されている。図４では、左端のマーカ３のマーカ番号を一例として５２３、以降のマーカ３のマーカ番号を順に５２４、５２５、５２６とする。マーカ検出装置５１及び５２は、マーカ番号５２２のマーカ３の検出まで、独立にマーカ３を検出しているのでそれぞれのカウンタ５１ｅと５２ｅはカウンタ数として５２２を保持している。本実施の形態では、マーカ番号５２３〜５２５のマーカ３を検出する間においてマーカ検出装置５１又は５２に異常が生じ、次いで、マーカ検出装置５１又は５２が異常から復帰し、マーカ番号５２６のマーカ３をマーカ検出装置５１及び５２が検出可能になったものとする。
【００３２】
図５は、マーカ検出処理の処理手順を示すフローチャート図の一例を示す。図５の処理手順は、情報処理部５１ｂ及び情報処理部５２ｂのそれぞれが実行するが、本実施の形態では情報処理部５１ｂが実行するものとして説明する。
【００３３】
図５の処理手順は、マーカ番号５２２のマーカ３が正常に検出された後からスタートする。情報処理部５１ｂは、マーカ番号５２２のマーカ３を検出すると、マーカ番号５２３のマーカ３が検出されたか否かを判定する（Ｓ１１）。情報処理部５１ｂは、マーカ番号５２３のマーカ３が検出されるまで待機し（ステップＳ１１のＮｏ）、マーカ番号５２３のマーカ３が検出されると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、情報処理部５１はマーカ３の検出に基づく処理、例えばカウンタ５１ｅをインクリメントし、所定の基準点からの走行距離を検出する（Ｓ１２）。
【００３４】
また、マーカ番号５２３のマーカ３が検出されると、情報処理部５１ｂは、マーカ３を検出したことを示すマーカ検出信号を情報処理部５２ｂに送信する（Ｓ１３）。同様に、情報処理部５１ｂも、情報処理部５２ｂからマーカ検出信号の送信があればそれを受信する。
【００３５】
次いで、情報処理部５１ｂは、情報処理部５２ｂからマーカ検出信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１４）。情報処理部５１が、情報処理部５２ｂからマーカ検出信号を受信した場合（Ｓ１４のＹｅｓ）、マーカ検出装置５２に異常は生じておらず、情報処理部５１ｂは次のマーカ番号５２４のマーカ３の検出に備え、図５のフローチャート図に基づく処理は終了する。
【００３６】
情報処理部５１ｂが、情報処理部５２ｂからマーカ検出信号を受信していない場合（Ｓ１４のＮｏ）、情報処理部５１ｂはマーカ番号５２３のマーカを検出してからの走行距離を演算する（Ｓ１５）。走行距離は、車輪速センサ７が提供する車輪パルスに基づいて算出してもよいし、マーカ検出番号５２３のマーカ３を検出してからの時間と車速に基づき算出してもよい。
【００３７】
情報処理部５１ｂは、走行距離が所定の値αよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１６）。αは、一方のマーカセンサ５１ａがマーカ３を検出してから他方のマーカセンサ５２ａがマーカを検出するのを待つのに充分な距離の閾値であり、例えば、車幅方向にマーカセンサが並設されている場合には小さく、車両前後方向に直列に配設されている場合には大きく設定することで、他方のマーカ検出装置５２がマーカを検出したか否かを判定する。すなわち、マーカセンサ５１ａがマーカ３を検出してから距離α走行しても、他方のマーカ検出装置５２からマーカ検出信号が受信されない場合、他方のマーカ検出装置５２が異常等によりマーカを検出できなかったと判定する。本実施の形態では、一例として、マーカ間隔の例えば２０％程度とする。マーカ間隔は、上記のように予め定められたマーカ番号とマーカ間隔との関係が記録されたマップから抽出される。
【００３８】
走行距離がα以下の場合（ステップＳ１６のＮｏ）、情報処理部５１ｂは、情報処理部５２ｂからマーカ検出信号を受信したか否かの判定を繰り返す（Ｓ１４）。走行距離がαよりも大きい場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）、情報処理部５１ｂは他方のマーカ検出装置５２がマーカを検出できなかったものとして、情報更新手段５１ｆは、情報処理部５１ｂが保持するカウンタ数や走行距離等のマーカ情報により、情報処理部５２ｂのマーカ情報を更新する（Ｓ１７）。これにより、異常等によりマーカを検出できなかったマーカ検出装置５２のマーカ情報（現在のカウンタ数であるマーカ番号５２３等）が更新された。
【００３９】
情報処理部５１は、図５のフローチャート図の処理手順を繰り返し、マーカ番号５２４と５２５のマーカ３を検出すると共に、情報更新手段５１ｆはマーカを検出できなかったマーカ検出装置５２のカウンタ数等を、マーカ番号５２４と５２５（カウンタ数）で更新する。
【００４０】
例えば、情報処理部５１がマーカ番号５２５のマーカ３を検出後、マーカ検出装置５２が異常等から復帰してマーカを検出可能になると、マーカ検出装置５１及び５２はいずれもマーカ番号５２６のマーカ３を検出する。情報処理装置５１はマーカ番号５２６のマーカ３を検出し（ステップＳ１１）、マーカ３を検出したことを示すマーカ検出信号を情報処理部５２ｂに送信する（Ｓ１２）。また、ほぼ同時期、少なくとも距離αを走行する前に、情報処理部５１は、情報処理部５２ｂからマーカ３を検出したことを示すマーカ検出信号を受信する（ステップＳ１３）。
【００４１】
情報処理部５２ｂは、マーカを検出できない間も情報処理部５１によりマーカ３のカウンタ数等を更新されているので、異常等から復帰しマーカを検出可能になった後は、カウンタ５２ｅが保持するカウンタ数をインクリメントすることで、検出したマーカ３をマーカ番号５２６とカウントできる。以上で、図５の処理手順は終了する。
【００４２】
本実施の形態によれば、多重化されたマーカ検出装置の一つが、異常等によりマーカを検出できなかった場合、検出できなかったマーカにかかるマーカ情報により絶えず更新されるので、多重化されたマーカ検出装置の間で、マーカ情報を整合することができる。したがって、異常等が生じてもマーカが検出可能になった場合には、追加の処理を行わずに多重化したマーカ検出装置の多重性が確保される。
【００４３】
〔異常復帰処理の変形例〕
続いて、マーカ検出装置のマーカ情報を更新する処理手順の変形例について説明する。図５の処理手順では、マーカが検出されるたびにマーカを検出できなかったマーカ検出装置のマーカ情報を更新していたが、本変形例では異常が生じていたマーカ検出装置が復帰したタイミングで、異常から復帰したマーカ検出装置のマーカ情報を更新する。
【００４４】
図６は、マーカ検出処理の処理手順を示すフローチャート図の一例を示す。図６の処理手順は、情報処理部５１ｂ及び情報処理部５２ｂのそれぞれが実行するが、本変形例では情報処理部５１ｂが実行するものとして説明する。マーカ検出装置５１及び５２は、マーカ番号５２２のマーカ３の検出まで、独立にマーカ３を検出しているのでそれぞれのカウンタ５１ｅと５２ｅはカウンタ数として５２２を保持している。なお、本変形例では、マーカ番号５２３〜５２５のマーカ３を検出する間における、マーカ検出装置５１又は５２に異常が生じる期間は特に限定しない。
【００４５】
図６の処理手順はマーカ番号５２２のマーカ３を検出した後スタートし、まず、情報処理部５１ｂは、マーカ番号５２３のマーカ３が検出されたか否かを判定する（Ｓ２１）。情報処理部５１ｂは、マーカ番号５２３のマーカ３が検出されるまで待機し（ステップＳ１１のＮｏ）、マーカ番号５２３のマーカ３が検出されると、情報処理部５１はマーカ３の検出に基づく処理、例えばカウンタ５１ｅのカウント数をインクリメントし、所定の基準点からの走行距離を検出すると共に、情報処理マーカ３を検出したことを示すマーカ検出信号を情報処理部５２ｂに送信する（Ｓ２２）。同様に、情報処理部５１ｂも、情報処理部５２ｂからマーカ検出信号の送信があればそれを受信する。
【００４６】
次いで、情報処理部５１ｂは、情報処理部５２ｂからマーカ検出信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２３）。情報処理部５１が、情報処理部５２ｂからマーカ検出信号を受信した場合（Ｓ２３のＹｅｓ）、マーカ検出装置５２は異常が生じていないものとして、マーカ番号５２４のマーカ３の検出に備え、図６の処理手順は終了する。
【００４７】
情報処理部５１ｂが、情報処理部５２ｂからマーカ検出信号を受信していない場合（Ｓ２３のＮｏ）、情報処理部５１ｂはマーカ番号５２３のマーカを検出してからの走行距離を演算し（Ｓ２４）、走行距離が所定の値αよりも大きいか否かを判定する（Ｓ２５）。走行距離がαよりも大きくなるまでステップＳ２５の判定を繰り返し、走行距離がαよりも大きくなってもマーカ検出信号を受信しない場合（ステップＳ２３のＮｏ）、情報処理部５１ｂは他方のマーカ検出装置５２が異常等によりマーカを検出できなかったものと判定する。
【００４８】
次いで、情報処理部５１ｂは、マーカ検出装置５２が正常か否か（異常から復帰したか否か）を判定する（Ｓ２６）。情報処理部５１ｂは、マーカ検出装置５２の電源がオンとなっているか、応答があるか、又は、ＦＬＡＧ等に基づき、マーカ検出装置５２が異常から復帰したか否かを判定する。
【００４９】
マーカ検出装置５２が復帰したと判定された場合（Ｓ２６のＹｅｓ）、情報更新手段５１ｆはマーカ検出装置５２のマーカ情報を、情報処理部５１ｂが保持するカウンタ数や走行距離等のマーカ情報により更新する（Ｓ２９）。これにより、マーカを検出できなかったマーカ検出装置５２が復帰したタイミングで、現在のカウンタ数（マーカ番号５２３）等により、異常から復帰したマーカ検出装置５２のカウンタ数等が更新される。マーカ検出装置５２が復帰した場合、図６の処理手順は終了する。
【００５０】
マーカ検出装置５２が正常でない（復帰していない）と判定された場合（Ｓ２６のＮｏ）、情報処理部５１ｂはマーカ番号５２３のマーカを検出してからの走行距離を演算し（Ｓ２７）、次いで、走行距離がβよりも大きいか否かを判定する（Ｓ２８）。βは例えば、充分に次のマーカ３に接近したことを判定できる程度の距離の閾値であることが好適であり、例えばマーカ間隔の９５〜１００％程度に設定される。したがって、情報処理部５１ｂは、マーカ番号５２３のマーカ３からの走行距離がβを超えるまでは、マーカ検出装置５２が復帰したか否かを判定し（Ｓ２６）、走行距離がβを超えた場合（ステップＳ２８のＹｅｓ）、次のマーカ３の検出に備える。
【００５１】
走行距離がβを超えるまでマーカ検出装置５２の復帰を待つことによって、マーカ検出装置５２がマーカ番号５２４のマーカ３を検出する直前（又はマーカ番号５２４以降のマーカ３の直前）に復帰したような場合でも、カウント数が少ないままマーカ検出装置５２がマーカ検出処理を再開することを防止できる。仮に、走行距離がβを超えるまでマーカ検出装置５２の復帰を待たずに次のマーカ３の検出に備えると、次のマーカ検出の前にマーカ検出装置５２が復帰した場合、マーカ検出装置５２は、カウント数が少ないままマーカ検出処理を再開する不都合が生じる。本実施の形態では、情報処理部５２ｂがマーカ番号５２４のマーカ３を検出する直前に復帰したような場合、マーカ検出装置５２が検出しなかったマーカ番号５２３のマーカ３にかかるマーカ情報によりマーカ検出装置５２のマーカ情報を更新することができる（Ｓ２９）。以上で図６の処理手順は終了し、マーカ検出装置５１、５２は、次のマーカ３の検出に備える。
【００５２】
本変形例によれば、異常が生じたマーカ検出装置が復帰したタイミングで、マーカ情報を更新することができる。また、異常から復帰したタイミングでマーカ情報を更新しても、異常から復帰したマーカ検出装置のカウント数にカウント漏れが生じないようにすることができる。
【００５３】
以上のように、本実施の形態によれば、異常等から復帰したマーカ検出装置があっても、マーカにかかる情報の整合性がとれる走行支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】所定間隔毎にマーカが設置された走行軌道とマーカを検出して得られる情報に基づき走行が支援された車両の模式図である。
【図２】走行支援装置のブロック構成図である。
【図３】マーカ検出装置のブロック構成図である。
【図４】二つのマーカ検出装置のそれぞれが走行軌道上のマーカを検出する模式図である。
【図５】マーカ検出処理の処理手順を示すフローチャート図の一例である。
【図６】マーカ検出処理の処理手順を示すフローチャート図の一例である。
【符号の説明】
【００５５】
２      車両
３      マーカ
５      マーカ検出手段
７      車輪速センサ
１０    走行支援ECU
５１、５２  マーカ検出装置
５１ａ、５２ａ    マーカセンサ
５１ｂ、５２ｂ    情報処理部
５１ｃ、５２ｃ    波形成型器
５１ｄ、５２ｄ    ＣＰＵ
５１ｅ、５２ｅ    カウンタ
５１ｆ、５２ｆ    情報更新手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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