(57)【要約】  【課題】  微小な変化を持つ２つの画像間の移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を高速に且、精度良く検出することのできる画像処理方法及び装置を提供する。  【解決手段】  テンプレート画像１０４から局所テンプレートを抽出する局所テンプレート作成手段１０１と、対象画像１０５における局所テンプレートの位置を検出する局所マッチング手段１０２と、演算手段１０３を備え、演算手段１０３が局所テンプレート情報１０６及び検出ブロック情報１０７から移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を計算する。【選択図】  図１
2006236043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに大きさが等しい、解析すべき対象画像と予め取得されたテンプレート画像との間の移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量をマッチングで検出する画像処理方法において、
前記テンプレート画像から、前記テンプレート画像より小さく、かつ、マッチングによって前記テンプレート画像上の位置を一意的に特定することが可能な小領域を複数抽出し、抽出した前記小領域を局所テンプレートとする局所テンプレート作成工程と、
マッチングによって複数の前記局所テンプレートが前記対象画像中のどの位置にあるかを検出する局所マッチング工程と、
前記対象画像中の前記局所テンプレートと前記テンプレート画像中における前記局所テンプレートとの位置関係から移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を演算する演算工程と、を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項２】
前記局所テンプレート作成工程が、前記テンプレート画像中の隣接する画素間のコントラストが大きい領域から小領域を抽出し、前記局所テンプレートとすることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項３】
前記局所テンプレート作成工程が、前記テンプレート画像上から小領域を抽出し、前記小領域を前記テンプレート画像上に重ねて各画素の差に重み付けを行い積算した値を相違度とし、抽出を行った座標から予め設定した距離離れた座標における前記相違度が大きい前記小領域を前記局所テンプレートとすることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項４】
前記局所テンプレート作成工程が、人が任意に選択した小領域を前記局所テンプレートとすることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項５】
前記局所テンプレート作成工程が、前記テンプレート画像中の任意の座標に一つの観測点を設定する処理を有し、
前記演算工程が、前記対象画像中の前記局所テンプレートと前記テンプレート画像中における前記局所テンプレートから、前記対象画像中の観測点の座標を特定し、観測点の移動量を求めることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項６】
前記対象画像及び前記テンプレート画像が眼の撮影画像であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項７】
前記局所テンプレート作成工程が瞳孔との境界に近い虹彩部分から複数の前記局所テンプレートを抽出し、
前記演算工程が対象画像とテンプレート画像間の瞳孔の移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を演算することを特徴とする請求項６に記載の画像処理方法。
【請求項８】
前記局所テンプレート作成工程が強膜との境界に近い虹彩部分から複数の前記局所テンプレートを抽出し、
前記演算工程が前記対象画像と前記テンプレート画像間の眼球の移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を演算することを特徴とする請求項６に記載の画像処理方法。
【請求項９】
前記局所マッチング工程が、前記対象画像中に前記局所テンプレートを検出できない場合、前記対象画像の人物と前記テンプレート画像の人物が違うことを判断することを特徴とする請求項６に記載の画像処理方法。
【請求項１０】
互いに大きさが等しい、解析すべき対象画像と予め取得したテンプレート画像との間の移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量をマッチングで検出する画像処理装置において、
前記テンプレート画像から、前記テンプレート画像より小さく、かつ、マッチングによって前記テンプレート画像上の位置を一意的に特定することが可能な小領域を複数抽出し、抽出した前記小領域を局所テンプレートとする局所テンプレート作成手段と、
マッチングによって複数の前記局所テンプレートが前記対象画像中のどの位置にあるかを検出する局所マッチング手段と、
前記対象画像中の前記局所テンプレートと前記テンプレート画像中における前記局所テンプレートとの位置関係から移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を演算する演算手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１１】
前記局所テンプレート作成手段が、前記テンプレート画像中の隣接する画素間のコントラストが大きい領域から小領域を抽出し、前記局所テンプレートとすることを特徴とする請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記局所テンプレート作成手段が、前記テンプレート画像上から小領域を抽出し、前記小領域を前記テンプレート画像上に重ねて各画素の差に重み付けを行い積算した値を相違度とし、抽出を行った座標から予め設定した距離離れた座標における前記相違度が大きい前記小領域を前記局所テンプレートとすることを特徴とする請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記局所テンプレート作成手段が、人が任意に選択した小領域を前記局所テンプレートとすることを特徴とする請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
前記局所テンプレート作成手段が、前記テンプレート画像中の任意の座標に一つの観測点を設定する機能を有し、前記演算手段が、前記対象画像中の前記局所テンプレートと前記テンプレート画像中における前記局所テンプレートとから、前記対象画像中の観測点の座標を特定し、観測点の移動量を求めることを特徴とする請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項１５】
前記対象画像及び前記テンプレート画像が眼の撮影画像であることを特徴とする請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項１６】
前記局所テンプレート作成手段が瞳孔との境界に近い虹彩部分から複数の前記局所テンプレートを抽出し、
前記演算手段が対象画像とテンプレート画像間の瞳孔の移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を演算することを特徴とする請求項１５に記載の画像処理装置。
【請求項１７】
前記局所テンプレート作成手段が強膜との境界に近い虹彩部分から複数の前記局所テンプレートを抽出し、
前記演算手段が前記対象画像と前記テンプレート画像間の眼球の移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を演算することを特徴とする請求項１５に記載の画像処理装置。
【請求項１８】
前記局所マッチング手段が、前記対象画像中に前記局所テンプレートを検出できない場合、前記対象画像の人物と前記テンプレート画像の人物が違うことを判断することを特徴とする請求項１５に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理方法及び画像処理装置に関するものであり、より詳細には、同一人物の眼を撮影して取得した２つの画像間の微小な移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量をマッチングで演算する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像処理技術において、予め取得された画像（以下、テンプレート画像）に対する解析されるべき画像（以下、対象画像）の移動量及び回転量及び拡大・縮小量を検出する為に、マッチングが用いられている。このマッチングのうち、テンプレートマッチングは最も簡単な方法であり、広く用いられている。
【０００３】
まず、テンプレート画像の大きさをＭ画素×Ｎ画素とし、各画素の輝度値をｆ［ｉ］［ｊ］とする。また、対象画像の大きさをＭ画素×Ｎ画素とし、各画素の輝度値をｇ［ｉ］［ｊ］とする。そして、テンプレート画像を解析画像上に重ね合わせ、（数１）で示す相違度ｍ（ｕ，ｖ）が最も小さくなる（ｕ，ｖ）を求める。ここで、テンプレート画像と解析画像の大きさが同じ為、相違度の計算は画像の大きさより小さい範囲で行う。（数１）では相違度を計算する範囲を（Ｍ−２Ｌ）画素×（Ｎ−２Ｌ）画素とする。
【０００４】
【数１】
2006236043.tif 000003
そして、テンプレート画像に対する解析画像の移動量は求めた（ｕ，ｖ）である。
【０００５】
また、テンプレート画像と対象画像間の回転量及び拡大・縮小量を求める場合には、テンプレート画像を回転及び拡大・縮小させてｆ’［ｉ］［ｊ］を作成し、（数２）で示す相違度ｍ（ｕ’，ｖ’）が最も小さくなる（ｕ’，ｖ’）を求める。
【０００６】
【数２】
2006236043.tif 000004
従来からテンプレートマッチングの改良が提案されている。例えば、テンプレート画像において、動径方向に等比級数的な距離位置に定められ、角度方向には等差級数的な間隔で定められた極座標型サンプリング点を取ることにより、拡大・縮小や回転している図形のマッチングを行う方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
また、従来から回転量が小さい画像における回転量の補正方法が提案されている。ＰＤＦ−４１７バーコードでは予め埋め込まれたコードを検出し、検出したコードの位置関係から回転量を補正する（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−１０２０３９号公報
【特許文献２】特開平９−１６７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記従来の特許文献１におけるマッチングの構成では、マッチングを行う際、テンプレート画像全体の拡大・縮小及び回転を行う為、テンプレート内の画像は一様に拡大・縮小及び回転する。したがって、前記従来のマッチングでは対象画像がテンプレート画像に対して、一様に変化する画像でなければマッチングを行うことができない。しかしながら、人の眼球は外部からの刺激により大きさが変化しないが、瞳孔は外部から入る光量によって絶えず大きさが変化する為、画像全体の拡大・縮小の変化に対して瞳孔の大きさは一様に変化しない。このように、対象画像が一様に変化しない画像でマッチングを行う場合、前記従来のマッチングは利用できないという課題を有していた。
【０００９】
また、前記従来の特許文献２における検出方法では、予め定められたコードの位置関係から画像の回転量を検出する為、人の眼のように、コードを予め埋め込むことのできない対象に利用することができないという課題を有していた。
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、人の眼の画像のように対象画像がテンプレート画像に対して一様に変化せず、予めコードを埋め込むこともできない画像で、かつ、対象画像とテンプレート画像間の移動量及び回転量及び拡大・縮小量が微小な場合に、対象画像とテンプレート画像を高速に、かつ、精度良くマッチングする画像処理方法及び装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記従来の課題を解決するために、本発明の画像処理方法は、互いに大きさが等しい、解析すべき対象画像と予め取得されたテンプレート画像との間の移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量をマッチングで検出する画像処理方法において、前記テンプレート画像から、前記テンプレート画像より小さく、かつ、マッチングによって前記テンプレート画像上の位置を一意的に特定することが可能な小領域を複数抽出し、抽出した前記小領域を局所テンプレートとする局所テンプレート作成工程と、マッチングによって複数の前記局所テンプレートが前記対象画像中のどの位置にあるかを検出する局所マッチング工程と、前記対象画像中の前記局所テンプレートの位置関係と前記テンプレート画像中における前記局所テンプレートの位置関係から移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を演算する演算工程と、を備えることを特徴としたものである。
【００１１】
また、本発明の画像処理装置は、互いに大きさが等しい、解析すべき対象画像と予め取得したテンプレート画像との間の移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量をマッチングで検出する画像処理装置において、前記テンプレート画像から、前記テンプレート画像より小さく、かつ、マッチングによって前記テンプレート画像上の位置を一意的に特定することが可能な小領域を複数抽出し、抽出した前記小領域を局所テンプレートとする局所テンプレート作成手段と、マッチングによって複数の前記局所テンプレートが前記対象画像中のどの位置にあるかを検出する局所マッチング手段と、前記対象画像中の前記局所テンプレートの位置関係と前記テンプレート画像中における前記局所テンプレートの位置関係から移動量もしくは回転量もしくは拡大・縮小量を演算する演算手段と、を備えることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明によれば、人の眼を撮影した対象画像と予め同一人物の眼を撮影したテンプレート画像間における微小な移動量及び回転量及び拡大・縮小量を高速に、かつ、精度良くマッチングすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明の画像処理方法及び装置の実施の形態を図面とともに詳細に説明する。
【実施例１】
【００１４】
以下に、本発明の第１の実施例について、図１から図１２を用いて説明する。本実施例では、人の眼を撮影した対象画像と予め同一人物の眼を撮影したテンプレート画像間でのマッチングで本発明を説明する。また、本実施例１においては、マッチングに利用する小領域を矩形として説明する。小領域は矩形に限定する必要は無く、円形や任意の形とすることもできる。その際には、実施例１内の矩形ブロックを円形ブロックもしくは任意の形のブロックとすることで説明することができる。
【００１５】
図１は、本発明の第１の実施例における画像処理装置のシステム構成図を示す。図１において、１０４は予め人の眼を撮影したテンプレート画像である。１０５はテンプレート画像１０４と同一人物の眼を撮影した対象画像である。１０１はテンプレート画像１０４の中で特徴的で極小な矩形ブロックの画像と座標を抽出する局所テンプレート作成手段である。（以下、局所テンプレート作成手段１０１で抽出された矩形ブロックは局所テンプレートと呼ぶ。）１０６は局所テンプレート作成手段１０１で抽出された局所テンプレートの画像と座標を示す局所テンプレート情報である。１０２は局所テンプレート情報１０６の画像が対象画像１０５中で最も一致する座標を検出する局所マッチング手段である。１０７は局所マッチング手段１０２で検出された座標を示す検出ブロック情報である。１０３は局所テンプレート情報１０６と検出ブロック情報１０７からテンプレート画像１０４と対象画像１０５との間の移動量及び回転量及び拡大・縮小量を演算する演算手段である。１０８は演算手段１０３で得られた移動量及び回転量及び拡大・縮小量を示す演算出力情報である。
【００１６】
図２は、本実施例における局所テンプレート作成手段１０１の詳細な構成図である。図２において、２０１はテンプレート画像１０４から人の眼の瞳孔と虹彩との境界を抽出する境界抽出手段である。また、境界抽出手段２０１は虹彩と強膜との境界の抽出も行う。２０２は境界抽出手段２０１で抽出した境界に沿って、虹彩部分から局所テンプレートの候補となる矩形ブロックを作成し、その矩形ブロックの画像と座標を出力する矩形ブロック作成手段である。
【００１７】
ここで、瞳孔と虹彩との境界に沿って作成した局所テンプレートは瞳孔の変化によって移動する為、瞳孔の変化を追うのに利用する。また、強膜と虹彩との境界に沿って作成した局所テンプレートは眼球の動きによって移動する為、眼球の移動を追うのに利用する。さらに、眼球の大きさは変化しない為、強膜と虹彩との境界に沿って作成した局所テンプレートを撮影した画像の変化を求めるのに利用する。
【００１８】
２０５は矩形ブロック作成手段２０２で作成された局所テンプレートの候補となる矩形ブロックの画像と座標を持つ候補矩形ブロック情報である。２０３は矩形ブロック作成手段２０２で作成された候補矩形ブロック情報２０５から局所テンプレート情報１０６となる矩形ブロックを判定する判定手段である。２０４は判定手段２０３が候補矩形ブロック情報２０５を判定する際に使用する記憶手段である。
【００１９】
図３は、テンプレート画像１０４を示した図である。図３において、テンプレート画像１０４は横Ｍ画素、縦Ｎ画素の画像であり、横軸をｘ軸とし、縦軸をｙ軸とする。ｘ＝ｉでかつｙ＝ｊの座標を（ｉ，ｊ）と示し、画像の左上の座標を原点（０，０）と示し、画像の右下の座標を（Ｍ−１，Ｎ−１）と示す。そして、座標（ｉ，ｊ）の画素の輝度値を（数３）で示す。
【００２０】
【数３】
2006236043.tif 000005
図４は、対象画像１０５を示した図である。図４において、対象画像１０５はテンプレート画像１０４と同じ大きさであり、軸及び座標の構成は同じである。尚、対象画像１０５における座標（ｉ，ｊ）の画素の輝度値は（数４）で示す通りである。
【００２１】
【数４】
2006236043.tif 000006
まず、図１において、予め人の眼を撮影してテンプレート画像１０４を取得する。図５は取得したテンプレート画像１０４である。図５において、５０１は人の眼である。５０２は撮影範囲である。５０３の領域は瞳孔領域である。５０４の領域は虹彩領域である。５０５の領域は強膜領域である。
【００２２】
境界抽出手段２０１はテンプレート画像１０４における瞳孔領域５０３と虹彩領域５０４との境界及び虹彩領域５０４と強膜領域５０５との境界を抽出する。
【００２３】
境界を抽出する方法は様々な方法がある。まず、第一の方法として、画像にエッジ強調フィルタを使用することで、境界を抽出する方法がある。この第一の方法は一般に行われる既知の方法である。また、第二の方法として虹彩認証で用いられる方法もある（例えば、特許第３３０７９３６号公報）。
【００２４】
境界を抽出した図を図６に示す。図６において、６０１は瞳孔と虹彩との境界を示す境界Ａである。６０２は虹彩と強膜との境界を示す境界Ｂである。６０３は瞳孔の中心である。ここで、境界Ａ６０１の半径をａｒとし、境界Ｂ６０２の半径をｂｒとし、瞳孔の中心６０３の座標（以下、ｐＣと称す）を（ｘＣ，ｙＣ）とする。
【００２５】
次に、境界Ａ６０１に近い虹彩領域５０４から局所テンプレート情報１０６を作成する。作成された局所テンプレート情報１０６は瞳孔の変化によって移動する為、瞳孔の変化を追うのに利用することができる。
【００２６】
矩形ブロック作成手段２０２は境界Ａ６０１に近い虹彩領域５０４から局所テンプレート情報１０６の候補となる矩形ブロックを作成する。ここで、矩形ブロックの大きさをＬ画素×Ｌ画素とする。矩形ブロックの大きさはテンプレート画像１０４より小さい任意の大きさであるが、テンプレート画像１０４の大きさを６４０画素×４８０画素とし、境界Ｂ６０２の半径を２５０画素とすると、矩形ブロックの大きさは４８画素×４８画素が好ましい。矩形ブロック作成手段２０２が作成する矩形ブロック名をＢ［ｉｎｄｅｘ］とする。ここでｉｎｄｅｘは矩形ブロック作成手段２０２で作成される矩形ブロックの通し番号である。矩形ブロック作成手段２０２は（数５）を用いてｐＣを中心に距離ａｒ＋Ｌ√２離れた座標を求める。（数５）において、矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］の中心座標は（ｘＢ［ｉｎｄｅｘ］，ｙＢ［ｉｎｄｅｘ］）である。（数５）において、Ｋは候補となる矩形ブロックの数で決まり、本実施例１ではＫ＝４０が最適である。
【００２７】
【数５】
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また、候補となる矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］の各画素の輝度値ｆ［ｉｎｄｅｘ］［ｉ］［ｊ］とすると、各画素の輝度値は（数６）で示される。
【００２８】
【数６】
2006236043.tif 000008
［ｉ＋ｘＢ［ｉｎｄｅｘ］−Ｌ／２］及び［ｊ＋ｙＢ［ｉｎｄｅｘ］−Ｌ／２］が整数で無い場合には、ｆ［ｉ＋ｘＢ［ｉｎｄｅｘ］−Ｌ／２］［ｊ＋ｙＢ［ｉｎｄｅｘ］−Ｌ／２］の画素の輝度値は周りの画素から補間して作成される。
【００２９】
図７はＢ［ｉｎｄｅｘ］のとり方の例を示した図である。Ｂ［０］はｉｎｄｅｘ＝０であり、ｐＣからｙ軸方向にａｒ＋Ｌ√２画素移動した座標を中心座標に持つ矩形ブロックである。同様にＢ［１３］はｉｎｄｅｘ＝１３の矩形ブロックである。また、同様にＢ［２８］はｉｎｄｅｘ＝２８の矩形ブロックである。また、７０１は２つの矩形ブロックがなす角度である。
【００３０】
矩形ブロック作成手段２０２はｉｎｄｅｘ＝０の矩形ブロックから順番にＫ−１までの矩形ブロックの情報を候補矩形ブロック情報２０５として出力する。候補矩形ブロック情報２０５の構造は図８に示す通り、各インデックスに対して、矩形ブロック名と画像の輝度値と中心座標で構成されている。
【００３１】
次に、判定手段２０３は候補矩形ブロック情報２０５から局所テンプレート情報１０６に適する矩形ブロックを抽出する。まず、判定手段２０３は矩形ブロックＢ［０］のコントラストを計算する。コントラストとは画像中の輝度変化の大きさを示すもので、様々な計算方法が存在するが、本発明では簡単な計算方法として（数７）を用いる。
【００３２】
【数７】
2006236043.tif 000009
（数７）はｘ軸方向及びｙ軸方向に隣り合った画素間の輝度の差の２乗の総和を計算したもので、この値が大きい程、画像中に輝度変化が大きいことを示す。また、矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］のコントラストをｐ［ｉｎｄｅｘ］とする。判定手段２０３は記憶手段２０４にインデックスｉｎｄｅｘに対応する矩形ブロック情報２０５及びコントラストＰ［ｉｎｄｅｘ］を記憶する。
【００３３】
図９は記憶手段２０４のメモリマップを示したものであり、判断手段２０３はｉｎｄｅｘを０からＫ−１まで１ずつインクリメントさせながら、候補矩形ブロック情報２０４及びコントラストＰ［ｉｎｄｅｘ］を記憶手段２０４に記憶する。
【００３４】
次に、判断手段２０３は記憶手段２０４からコントラストＰ［ｉｎｄｅｘ］が最も大きくなる２つの矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］を選択する。但し、２つの矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］の中心座標が近い場合、演算手段１０３が演算して出力する演算出力情報１０８の誤差が大きくなるので好ましくない。そこで、２つの矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］の座標が遠くなるように選択する。本実施例では、角度７０１が共に２π／３［ｒａｄ］以上でかつ４π／３［ｒａｄ］以下である場合、２つの矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］の座標が遠くなると定義する。１つの矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］のインデックスをｉｎｄｅｘＡとし、もう１つの矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］のインデックスをｉｎｄｅｘＢとすると、ｉｎｄｅｘＡが決定した時、ｉｎｄｅｘＢは（数８）で計算される。（数８）において、Ｋを４０とすると、ｉｎｄｅｘＡ＝０の時、ｉｎｄｅｘＢは１４から２６である。
【００３５】
【数８】
2006236043.tif 000010
判断手段２０３は記憶手段２０４からインデックス０のコントラストＰ［０］をｉｎｄｅｘＡのコントラストとして読み出し、インデックス１４のコントラストＰ［１４］をｉｎｄｅｘＢのコントラストとして読み出す。そして、２つのコントラストの最小値（以下、ｐｍｉｎと称す）を計算する。図１０に示すとおり、記憶手段２０４には予め、最小コントラスト（Ｍｐｍｉｎ）の値を記憶する領域及びインデックスＡ（ＭｉｎｄｅｘＡ）の値を記憶する領域及びインデックスＢ（ＭｉｎｄｅｘＢ）の値を記憶する領域を準備している。判断手段２０３はｐｍｉｎを記憶手段２０４の最小コントラストＭｐｍｉｎに記憶する。また、記憶手段２０４のＭｉｎｄｅｘＡに０、ＭｉｎｄｅｘＢに１４を書き込む。次に、インデックスＢを１インクリメントし、インデックス１５のコントラストＰ［１５］を読み出す。そして、コントラストＰ［０］とコントラストＰ［１５］のｐｍｉｎを計算する。判断手段２０３はｐｍｉｎと記憶手段２０４の最小コントラストＭｐｍｉｎと比較し、ｐｍｉｎが大きい場合、Ｍｐｍｉｎをｐｍｉｎに書き換え、ＭｉｎｄｅｘＡをｉｎｄｅｘＡに書き換え、ＭｉｎｄｅｘＢをｉｎｄｅｘＢに書き換える。そして、ｉｎｄｅｘＢが２６となるまで繰り返す。
【００３６】
次に、ｉｎｄｅｘＡを１インクリメントし、ｉｎｄｅｘＢが（数８）となる範囲で、同様にｐｍｉｎを計算し、Ｍｐｍｉｎ及びＭｉｎｄｅｘＡ及びＭｉｎｄｅｘＢを更新する。
【００３７】
次に、判断手段２０３は記憶手段２０４からインデックスＡとインデックスＢを読み出す。そして、判断手段２０３は記憶手段２０４からインデックスＡの矩形ブロックの画像の輝度値ｆ［ＭｉｎｄｅｘＡ］［ｉ］［ｊ］と中心座標（ｘＢ［ＭｉｎｄｅｘＡ］，ｙＢ［ｉｎｄｅｘ］）を読み出し、１つの局所テンプレート情報１０６とする。また、判断手段２０３は記憶手段２０４からインデックスＢの矩形ブロックの画像の輝度値ｆ［ＭｉｎｄｅｘＢ］［ｉ］［ｊ］と中心座標（ｘＢ［ＭｉｎｄｅｘＢ］，ｙＢ［ＭｉｎｄｅｘＢ］）を読み出し、もう１つの局所テンプレート情報１０６とする。ここで、インデックスＡに対応する局所テンプレート情報１０６を局所テンプレートＡと呼び、インデックスＡに対応する画像の輝度値をｆＡ［ｉ］［ｊ］、中心座標をｐＡ＝（ｘＡ，ｙＡ）とする。また、インデックスＢに対応する局所テンプレート情報１０６を局所テンプレートＢと呼び、インデックスＢに対応する画像の輝度値をｆＢ［ｉ］［ｊ］、中心座標をｐＢ＝（ｘＢ，ｙＢ）とする。判断手段２０３は局所テンプレート情報１０６として、図１０に示す各局所テンプレートＡ及び局所テンプレートＢの画像の輝度値及び中心座標を出力する。
【００３８】
以上が、テンプレート画像１０４から２つの局所テンプレート情報１０６を作成する手順である。
【００３９】
次に、局所マッチング手段１０２が、テンプレート画像１０４と同一人物の眼の画像を取得して作成した対象画像１０５上で局所テンプレートＡ及び局所テンプレートＢがどの位置にあるかを検出する手順を説明する。
【００４０】
まず、対象画像１０５における局所テンプレートＡの位置を従来からのマッチングで検出する。従来のマッチングとは対象画像１０５上に重ね各画素の差に重み付けをした値を総和し相違度を求め、その総和が最も小さい位置を検出する。局所テンプレートＡの中心座標を重ねる対象画像１０５上の座標をｐＤ＝（ｘＤ，ｙＤ）とし、座標ｐＤとした時の相違度をｍ（ｘＤ，ｙＤ）とすると、相違度ｍ（ｘＤ，ｙＤ）は（数９）で求められる。そして、ｍ（ｘＤ，ｙＤ）が最小となるｘＤ及びｙＤが局所テンプレートＡの位置である。尚、（数９）は相違度を求める１つの計算方法であり、他にも相違度を求められる計算方法であればそれを使用してもよい。
【００４１】
【数９】
2006236043.tif 000011
局所マッチング手段１０２は（数９）が最小となる座標ｐＤを求めて座標ｐＡ’＝（ｘＡ’，ｙＡ’）とする。
【００４２】
同様に対象画像１０５における局所テンプレートＢの位置を（数１０）で求め、座標ｐＢ’＝（ｘＢ’，ｙＢ’）
【００４３】
【数１０】
2006236043.tif 000012
局所マッチング手段１０２は検出ブロック情報１０７として、座標ｐＡ’＝（ｘＡ’，ｙＡ’）と座標ｐＢ’＝（ｘＢ’，ｙＢ’）を出力する。
【００４４】
以上、局所マッチング１０２が、対象画像１０５における、局所テンプレートＡ及び局所テンプレートＢの位置を検出する手順である。
【００４５】
次に、演算手段１０３が局所テンプレート情報１０６及び検出ブロック情報１０７から瞳孔の移動量及び回転量及び拡大・縮小量を示す演算出力情報１０８を求める。演算出力情報１０８は、局所テンプレート情報１０６におけるｐＡ及びｐＢ、及び、検出ブロック情報１０７におけるｐＡ’及びｐＢ’の座標の関係から求められる。
【００４６】
図１２は局所テンプレート情報１０６の座標と検出ブロック情報１０７の座標の例を示した図である。１２０１はテンプレート画像１０４における瞳孔のエッジを示したテンプレート画像の境界Ａである。１２０２は対象画像１０５における瞳孔のエッジを示した解析画像の境界Ａである。１２０３は局所テンプレートＡの座標ｐＡである。１２０４は局所テンプレートＢの座標ｐＢである。１２０５は検出ブロック情報１０７の座標ｐＡ’である。１２０６は検出ブロック情報１０７の座標ｐＢ’である。１２０７はテンプレート画像１０４における瞳孔の中心６０３の座標ｐＣ＝（ｘＣ，ｙＣ）である。また、１２０８は解析画像における瞳孔の中心６０３の座標ｐＣ’＝（ｘＣ’，ｙＣ’）である。尚、図１１において、テンプレート瞳孔１１０１及び解析瞳孔１１０２の矢印は瞳孔の目印であり、矢印が回転している分、瞳孔の画像も回転していることを示している。
【００４７】
まず、演算手段１０３は拡大・縮小量を求める。拡大・縮小量をｋとすると、ｋはｐＡ・ｐＢ間の距離とｐＡ’・ｐＢ’間の距離の比で表される。従って、演算手段１０３はｋを（数１１）で求める。
【００４８】
【数１１】
2006236043.tif 000013
次に、演算手段１０３は回転量を求める。回転量をΘとすると、ｐＡ及びｐＢ及びｐＡ’及びｐＢ’の関係は（数１２）で表される。
【００４９】
【数１２】
2006236043.tif 000014
（数１２）をΘについて解くと、Θは（数１３）となる。
【００５０】
【数１３】
2006236043.tif 000015
次に、瞳孔の移動量を求める。
【００５１】
瞳孔の移動量をｐＡ・ｐＢ間の中点とｐＡ’・ｐＢ’間の中点間の座標の差を移動量ｐＭ＝（ｘＭ，ｙＭ）とすると、移動量ｐＭは（数１４）となる。
【００５２】
【数１４】
2006236043.tif 000016
以上、演算手段１０３は瞳孔の拡大・縮小量を（数１１）で求め、回転量を（数１３）で求め、移動量を（数１４）で求める。
【００５３】
次に、境界Ｂ６０２に近い虹彩領域５０４から局所テンプレート情報１０６を作成する。作成された局所テンプレート情報１０６は眼球の動きによって移動する為、眼球の移動を追うのに利用することができる。さらに、眼球の大きさは変化しない為、作成された局所テンプレート情報１０６を撮影した画像の変化を求めるのに利用することができる。
【００５４】
矩形ブロック作成手段２０２は（数１５）を用いてｐＣを中心から距離ｂｒ−Ｌ√２離れた座標に中心座標を持つ矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］を作成する。中心から距離ｂｒ−Ｌ√２離れた座標は領域Ｂ６０２に沿った内側の領域である。
【００５５】
【数１５】
2006236043.tif 000017
そして、瞳孔と同様に（数１１）及び（数１３）及び（数１４）を計算する。（数１１）は領域Ｂ６０２の拡大・縮小量を示し、（数１３）は領域Ｂ６０２の回転量を示し、（数１４）は領域Ｂの移動量を示す。
【００５６】
人物が同一である場合、虹彩の大きさは変化しない為、領域Ｂ６０２半径は常に等しい。したがって、（数１５）で作成した矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］で求めた拡大・縮小量及び回転量及び移動量は対象画像１０５自体のテンプレート画像１０４からの変化量を示す。
【００５７】
また、本発明においては、操作者がテンプレート画像１０４上の任意の座標を観測点として設定し、演算手段１０３が局所テンプレートｐＡと局所テンプレートｐＢから観測点が対象画像１０５上のどの位置に移動したかを求めることができる。
【００５８】
本発明の実施例として、操作者はテンプレート画像１０４上を瞳孔の中心である中心座標ｐＣ１２０７を観測点とする。また、観測点とした中心座標は対象画像１０５上の中心座標ｐＣ’１２０８に移動したとする。
【００５９】
テンプレート画像１０４上のｐＡ及びｐＢ及びｐＣを結んで出来る三角形ＡＢＣと、対象画像１０５上のｐＡ’及びｐＢ’及びｐＣ’を結んで出来る三角形Ａ’Ｂ’Ｃ’は相似である。三角形ＡＢＣと三角形Ａ’Ｂ’Ｃ’が相似であること、及び、（数１１）及び（数１３）で求めたｋ及びΘを用いて、演算手段１０３はｐＣ’を（数１６）で求める。
【００６０】
【数１６】
2006236043.tif 000018
（数１６）をｐＣ’について解くと、（数１７）となる。
【００６１】
【数１７】
2006236043.tif 000019
演算手段１０３は（数１７）を用いて局所テンプレートｐＡ及び局所テンプレートｐＢの移動から観測点の移動量を求めることができる。
【００６２】
以上のように、本実施例１においては、局所テンプレート作成手段１０１が領域Ａ６０１周辺のコントラストの大きい矩形ブロックを局所テンプレート情報１０６とし、局所マッチング手段１０２が検出ブロック情報１０７を検出し、演算手段１０３が局所テンプレート情報１０６と検出ブロック情報１０７の座標を演算することにより、テンプレート画像１０４と対象画像１０５中の瞳孔の拡大・縮小量及び回転量及び移動量を求めることができる。
【００６３】
また、局所テンプレート作成手段１０１が領域Ｂ６０２周辺のコントラストの大きい矩形ブロックを局所テンプレート情報１０６とすることにより、演算手段１０３はテンプレート画像１０４と対象画像１０５の拡大・縮小量及び回転量及び移動量を求めることができる。
【００６４】
また、演算手段１０３は局所テンプレート情報１０６と検出ブロック情報１０７の位置関係から、テンプレート画像１０４上にとった任意の座標が対象画像１０５上のどの位置にあるかを演算することができる。
【実施例２】
【００６５】
以下に、本発明の第２の実施例について、図１３から図１５を用いて説明する。
【００６６】
本実施例２においても、実施例１と同様にマッチングに利用する小領域を矩形として説明する。
【００６７】
図１３は本実施例２における局所テンプレート作成手段１０１であり、実施例１と異なるのは判定手段１３０１である。図１３において、判定手段１３０１は、矩形ブロックＢ［ｉ］から相違度の大きい（相違度に関しては以下で説明する）矩形ブロックを選択し、局所テンプレート情報１０６を作成する。
【００６８】
以下に、本実施例２における画像処理方法及び装置の説明を行う。まず、実施例１と同様に矩形ブロック作成手段２０２は候補矩形ブロック情報２０５を作成する。
【００６９】
次に、判定手段１３０１は候補矩形ブロック情報２０５から局所テンプレート情報１０６に適する矩形ブロックを抽出する。まず、判定手段１３０１は矩形ブロックＢ［０］をテンプレート画像１０４に重ね合わせ、（数１８）を用いて相違度を計算する。
【００７０】
【数１８】
2006236043.tif 000020
そして、矩形ブロックＢ［０］の中心座標（ｘＢ［０］，ｙＢ［０］）と（数１８）中の座標（ｘＤ，ｙＤ）間の距離ｚに（数１９）で変換して対する相違度ｄ（ｚ）のグラフを図１４に示すように作成する。
【００７１】
【数１９】
2006236043.tif 000021
尚、（数１８）は相違度を求める１つの計算方法であり、他にも相違度を求められる計算方法であればそれを使用してもよい。
【００７２】
次に、判断手段１３０１はｄ（ｚ）がｄｍｉｎを下回る最大のｚを求めｚｍｉｎとする。ここで、ｄｍｉｎは予め操作者が設定しておく。
【００７３】
そして、記憶手段２０４にｉｎｄｅｘ＝０及び、ｉｎｄｅｘ＝０に対する候補矩形ブロック情報２０４及び、ｚｍｉｎを記憶する。ここで、ｚｍｉｎはｉｎｄｅｘに合わせてｚｍｉｎ［０］とする。
【００７４】
図１５は記憶手段２０４のメモリマップを示したものであり、判断手段１３０１はｉｎｄｅｘを０からＫ−１まで１ずつインクリメントさせながら、候補矩形ブロック情報２０４及びコントラストｚｍｉｎ［ｉｎｄｅｘ］を記憶手段２０４に記憶する。
【００７５】
次に、判断手段２０３は記憶手段２０４から距離ｚｍｉｎ［ｉｎｄｅｘ］が最も小さくなる２つの矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］を選択する。本実施例では、実施例１と同様、角度７０１が共に２π／３［ｒａｄ］以上でかつ４π／３［ｒａｄ］以下である場合、２つの矩形ブロックＢ［ｉｎｄｅｘ］の座標が遠くなると定義し、ｚｍｉｎ［ｉｎｄｅｘＡ及びｚｍｉｎ［ｉｎｄｅｘＢ］の最大値が最も小さくなるｉｎｄｅｘＡ及びｉｎｄｅｘＢの組み合わせを検出し、それぞれ、ＭｉｎｄｅｘＡ及びＭｉｎｄｅｘＢとする。
【００７６】
そして、判断手段１３０１はＭｉｎｄｅｘＡの輝度値ｆ［ＭｉｎｄｅｘＡ］［ｉ］［ｊ］と中心座標（ｘＢ［ＭｉｎｄｅｘＡ］，ｙＢ［ＭｉｎｄｅｘＡ］）を読み出し、１つの局所テンプレート情報１０６とする。また、判断手段１３０１はＭｉｎｄｅｘＢの矩形ブロックの画像の輝度値ｆ［ＭｉｎｄｅｘＢ］［ｉ］［ｊ］と中心座標（ｘＢ［ＭｉｎｄｅｘＢ］，ｙＢ［ＭｉｎｄｅｘＢ］）を読み出し、もう１つの局所テンプレート情報１０６とする。ここで、ＭｉｎｄｅｘＡに対応する局所テンプレート情報１０６を局所テンプレートＡと呼び、ｉｎｄｅｘＢに対応する局所テンプレート情報１０６を局所テンプレートＢと呼ぶ。
【００７７】
そして、判断手段１３０１は局所テンプレート情報１０６を出力する。局所テンプレート情報１０６を作成した以降の処理は実施例１と同様である。
【００７８】
以上のように、本実施例２においては、局所テンプレート作成手段１０１がテンプレート画像１０４との相違度の大きい矩形ブロックを局所テンプレート情報１０６とし、局所マッチング手段１０２が検出ブロック情報１０７を検出し、演算手段１０３が局所テンプレート情報１０６と検出ブロック情報１０７の座標を演算することにより、テンプレート画像１０４と対象画像１０５の拡大・縮小量及び回転量及び移動量を求めることができる。
【実施例３】
【００７９】
以下に、本発明の第３の実施例について、図１６を用いて説明する。
【００８０】
本実施例３においても、実施例１と同様にマッチングに利用する小領域を矩形として説明する。
【００８１】
図１６は本実施例３における局所テンプレート作成手段１０１である。図１６において、１６０１は外部から座標を入力する座標入力手段である。実施例１と異なるのは座標入力手段が追加された部分である。
【００８２】
座標入力手段１６０１は局所テンプレートＡ及び局所テンプレートＢの中心座標を外部から入力する手段である。操作者はテンプレート画像１０４を視覚で確認しながら、座標入力手段１６０１に局所テンプレートとする２つの座標の値を入力する。そして、２つの座標をｐＡ＝（ｘＡ，ｙＡ）及びｐＢ＝（ｘＢ，ｙＢ）とする。ここで、操作者は実施例１におけるコントラストもしくは実施例２における相違度の大きい領域を選択し、座標を入力する。領域の選択は操作者の経験で行い、主に複雑な虹彩模様がある領域が好ましい。
【００８３】
座標入力手段１６０１はｐＡ及びｐＢを矩形ブロック作成手段２０２に出力する。矩形ブロック作成手段２０２はｐＡとｐＡに対する画像の輝度値ｆＡ［ｉ］［ｊ］、そして、ｐＢとｐＢに対する画像の輝度値ｆＢ［ｉ］［ｊ］を候補矩形ブロック情報２０５として出力する。
【００８４】
判定手段２０３は候補矩形ブロック情報２０５のｐＡ及びｆＡ［ｉ］［ｊ］及びｐＢ及びｆＢ［ｉ］［ｊ］を局所テンプレート情報１０６として出力する。ここで、ｐＡの矩形ブロックを局所テンプレートＡと呼び、ｐＢの矩形ブロックを局所テンプレートＢと呼ぶ。
【００８５】
そして、判断手段２０３は局所テンプレート情報１０６を出力する。局所テンプレート情報１０６を作成した以降の処理は実施例１と同様である。
【００８６】
以上のように、本実施例３においては、操作者がテンプレート画像１０４を視覚で確認しながら、座標入力手段１６０１に局所テンプレートとする２つの座標を入力し、判定手段２０３が局所テンプレート情報１０６を出力し、局所マッチング手段１０２が検出ブロック情報１０７を検出し、演算手段１０３が局所テンプレート情報１０６と検出ブロック情報１０７の座標を演算することにより、テンプレート画像１０４と対象画像１０５の拡大・縮小量及び回転量及び移動量を求めることができる。
【００８７】
また、判断手段２０３を判断手段１３０１とした実施例２でも座標入力手段１６０１を追加することで同様の効果を得ることができる。
【実施例４】
【００８８】
以下に、本発明の第４の実施例について、図１７を用いて説明する。
【００８９】
図１７は本実施例４における画像処理装置のシステム構成図である。図１７において、１７０１は局所マッチング手段である。また、１７０２はテンプレート画像１０４及び対象画像１０５が異なる人物のものである場合に出力される人物エラー信号である。図１７で実施例１と異なるのは局所マッチング手段１７０１が人物エラー信号１７０２を出力する機能を搭載したところである。
【００９０】
まず、局所マッチング手段１７０１は局所テンプレートＡを解析画像上に重ね合わせて、（数９）で相違度を計算し、最小となる相違度（ｍｍｉｎ）を求める。そして、ｍｍｉｎとＭｍｍｉｎを比較し、Ｍｍｍｉｎよりｍｍｉｎが大きい場合、人物エラー信号１７０２を出力する。また、局所マッチング手段１７０１は局所テンプレートＢに対しても同様に相違度を計算し、人物エラー信号１７０２を出力する。ここで、Ｍｍｍｉｎは操作者が予め設定しておく。
【００９１】
以上、本実施例４では、局所マッチング手段１７０１が局所テンプレートＡ及び局所テンプレートＢのマッチする座標を検出できない場合、人物エラー信号１７０２を出力することにより、テンプレート画像１０４及び対象画像１０５の人物が異なることを検知することができる。
【実施例５】
【００９２】
以下に、本発明の第５の実施例について図１を用いて説明する。
【００９３】
実施例１及び実施例２及び実施例３において、局所テンプレート作成手段１０１は２つの局所テンプレート情報１０６を作成する例を示した。
【００９４】
本実施例５では３つ以上（Ｎ個）の局所テンプレート情報１０６を用いる場合を説明する。
【００９５】
まず、局所テンプレート作成手段１０１はテンプレート画像１０４からＮ個の局所テンプレート情報１０６を作成する。実施例１におけるコントラストもしくは実施例２における相違度を指標にして局所テンプレート情報１０６を作成する場合には、指標の大きいものから上位Ｎ個を抽出する。ここで、Ｎ個の局所テンプレート情報１０６は瞳孔の中心６０３から各局所テンプレート情報１０６を結んでできる線分のそれぞれがなす角度が均等であることが望ましい。また、実施例３における操作者による座標入力では操作者の経験によって上位Ｎ個の局所テンプレート情報１０６を選択する。ここで、Ｎ個の局所テンプレート情報１０６の各中心座標ｐＡ［ｉ］を（数２０）で示す。
【００９６】
【数２０】
2006236043.tif 000022
次に、局所マッチング手段１０２は実施例１と同様に対象画像１０５からＮ個の検出ブロック情報１０７を抽出する。ここで、Ｎ個の検出ブロック情報１０７の各中心座標ｐＡ’［ｉ］を（数２１）で示す。
【００９７】
【数２１】
2006236043.tif 000023
次に、演算手段１０３が局所テンプレート情報１０６及び検出ブロック情報１０７から瞳孔もしくは眼球の移動量及び回転量及び拡大・縮小量を示す演算出力情報１０８を求める。演算出力情報１０８は、局所テンプレート情報１０６におけるｐＡ［ｉ］及び検出ブロック情報１０７におけるｐＡ’［ｉ］の座標の関係から求められる。
【００９８】
まず、演算手段１０３は移動量を求める。
【００９９】
移動量をｐＭ＝（ｘＭ，ｙＭ）とすると、移動量は（数２２）に示す通り、重心の移動量で求められれる。
【０１００】
【数２２】
2006236043.tif 000024
次に、演算手段１０３は拡大・縮小量を求める。各ｐＡ［ｉ］を結んでできるＮ角形の図形を図形Ａとし、各ｐＡ’［ｉ］を結んでできるＮ角形の図形を図形Ａ’とし、拡大・縮小量をｋとすると、ｋは（数２３）で求められる。
【０１０１】
【数２３】
2006236043.tif 000025
次に、回転量及び観測点の移動を計算する。回転量及び観測点はＮ個の局所テンプレート情報１０６から抽出された２つの局所テンプレート情報１０６と、抽出した２つの局所テンプレート情報１０６に対応する２つの検出ブロック情報１０７を、実施例１の（数１３）及び（数１７）に代入することで求められる。また、Ｎ個の局所テンプレート情報１０６から抽出する組み合わせを２つ以上とり、各組み合わせで（数１３）及び（数１７）による計算を行った平均を回転量及び観測点としても良い。
【０１０２】
以上のように、本発明の実施例５においては、局所テンプレート情報１０６を３つ以上抽出することにより、２つの局所テンプレート情報１０６を用いる場合よりも精度の演算出力情報１０８を出力することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明にかかる画像処理方法及び装置は、テンプレート画像及び解析画像間の拡大・縮小量及び回転量及び移動量を検出する機能を有し、画像処理におけるマッチング技術として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の実施例１における画像処理装置のシステム構成図
【図２】本発明の実施例１における局所テンプレート作成手段の構成図
【図３】本発明の実施例１におけるテンプレート画像の座標及び輝度値を示した図
【図４】本発明の実施例１における解析画像の座標及び輝度値を示した図
【図５】本発明の実施例１における眼の画像を示した図
【図６】本発明の実施例１における眼の境界を示した図
【図７】本発明の実施例１における候補矩形ブロックの取り方を示した図
【図８】本発明の実施例１における候補矩形ブロック情報の構成図
【図９】本発明の実施例１における記憶手段２０４のメモリマップ１を示した図
【図１０】本発明の実施例１における記憶手段２０４のメモリマップ２を示した図
【図１１】本発明の実施例１における局所テンプレート情報１０６を示した図
【図１２】本発明の実施例１における局所テンプレート及び検出ブロックの位置関係を示した図
【図１３】本発明の実施例２における局所テンプレート作成手段の構成図
【図１４】本発明の実施例２における距離と相違度の関係を示した図
【図１５】本発明の実施例２における記憶手段２０４のメモリマップを示した図
【図１６】本発明の実施例３における局所テンプレート作成手段の構成図
【図１７】本発明の実施例４における画像処理装置のシステム構成図
【符号の説明】
【０１０５】
１０１  局所テンプレート作成手段
１０２  局所マッチング手段
１０３  演算手段
１０４  テンプレート画像
１０５  対象画像
１０６  局所テンプレート情報
１０７  検出ブロック情報
１０８  演算出力情報
２０１  境界抽出手段
２０２  矩形ブロック作成手段
２０３  判定手段
２０４  記憶手段
２０５  候補矩形ブロック情報
５０１  人の眼
５０２  撮影範囲
５０３  瞳孔領域
５０４  虹彩領域
５０５  強膜領域
６０１  境界Ａ
６０２  境界Ｂ
６０３  瞳孔の中心
７０１  角度
１２０１  座標ｐＡ
１２０２  座標ｐＢ
１２０３  座標ｐＡ’
１２０４  座標ｐＢ’
１２０５  テンプレート画像の領域Ａ
１２０６  解析画像の領域Ａ
１２０７  座標ｐＣ
１２０８  座標ｐＣ’
１３０１  判定手段
１６０１  座標入力手段
１７０１  局所マッチング手段
１７０２  人物エラー信号
【図１】
2006236043.tif 000026
【図２】
2006236043.tif 000027
【図３】
2006236043.tif 000028
【図４】
2006236043.tif 000029
【図５】
2006236043.tif 000030
【図６】
2006236043.tif 000031
【図７】
2006236043.tif 000032
【図８】
2006236043.tif 000033
【図９】
2006236043.tif 000034
【図１０】
2006236043.tif 000035
【図１１】
2006236043.tif 000036
【図１２】
2006236043.tif 000037
【図１３】
2006236043.tif 000038
【図１４】
2006236043.tif 000039
【図１５】
2006236043.tif 000040
【図１６】
2006236043.tif 000041
【図１７】
2006236043.tif 000042