(57)【要約】【課題】  車両の走行環境に拘らず適切な画像情報を出力することを可能とする車載画像情報出力装置及び車載画像情報出力装置の制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】  撮像部（１２）と、画像情報を得るための条件を調整する調整部（１４、１６）と、車両の走行環境情報に基づいて調整部を制御する制御部（１８）とを有する車載画像情報出力装置（１０）。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、画像情報を出力するための画像情報出力装置であって、
撮像部と、
画像情報を得るための条件を調整する調整部と、
車両の走行環境情報に基づいて前記調整部を制御する制御部と、
を有することを特徴とする画像情報出力装置。
【請求項２】
前記制御部は前記走行環境情報から前記撮像部の露光条件を決定し、前記調整部は前記露光条件に基づいて前記撮像部を調整する、請求項１に記載の画像情報出力装置。
【請求項３】
前記調整部は、前記露光条件に基づいて、前記撮像部の露光時間を調整する、請求項２に記載の画像情報出力装置。
【請求項４】
前記調整部は、前記露光条件に基づいて、前記撮像部への入射光量を調整する、請求項２に記載の画像情報出力装置。
【請求項５】
前記調整部は、前記撮像部の角度を変更することで、前記撮像部への入射光量を調整する、請求項４に記載の画像出力装置。
【請求項６】
前記制御部は前記走行環境情報から処理条件を決定し、前記調整部は前記処理条件に基づいて前記撮像部から出力される画像情報を調整する、請求項１に記載の画像情報出力装置。
【請求項７】
前記露光条件は、車両の日照条件である、請求項２〜３の何れか一項に記載の画像情報出力装置。
【請求項８】
前記走行環境情報は、トンネルの有無、高架の有無、道路勾配、日時、天候、車両の向き、車両の速度、車両の周囲の地形、車両の周囲の施設情報、又は周囲の車両の車体の色を含む、請求項１〜７の何れか一項に記載の画像情報出力装置。
【請求項９】
前記走行環境情報は車両の速度を含み、前記制御部は前記調整部の制御の追従速度を変更する、請求項１〜７の何れか一項に記載の画像情報出力装置。
【請求項１０】
さらに、前記走行環境情報を予め記憶する記憶部を有する、請求項１〜９の何れか一項に記載の画像情報出力装置。
【請求項１１】
さらに、前記走行環境情報を受信する通信部を有する、請求項１〜９の何れか一項に記載の画像情報出力装置。
【請求項１２】
前記通信部は、車車間通信又は路車間通信によって、前記走行環境情報を受信する、請求項１１に記載の画像情報出力装置。
【請求項１３】
撮像部を有し、車両に搭載される画像情報出力装置の制御方法であって、
車両の走行環境情報に基づいて、画像情報を得るための条件を制御する、
工程を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１４】
前記画像情報を得るための条件を制御する工程は、前記走行環境情報から前記撮像部の露光条件を決定する工程と、前記露光条件に基づいて前記撮像部を調整する工程を含む、請求項１３に記載の制御方法。
【請求項１５】
前記画像情報を得るための条件を制御する工程は、前記走行環境情報から処理条件を決定する工程と、前記処理条件に基づいて前記撮像部から出力される画像情報を調整する工程を含む、請求項１３に記載の制御方法。
【請求項１６】
前記走行環境情報を受信する工程をさらに有する、請求項１３〜１５の何れか一項に記載の制御方法。
【請求項１７】
前記走行環境情報は、トンネルの有無、高架の有無、道路勾配、日時、天候、車両の向き、車両の速度、車両の周囲の地形、車両の周囲の施設情報、又は周囲の車両の車体の色を含む、請求項１３〜１６の何れか一項に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路の境界線や車両の画像認識等に最適な車載画像情報出力装置及び車載画像情報出力装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
走行路の境界線や車両の画像認識等に用いられる撮像装置では、撮像装置から得られる画像認識用の画像情報に含まれる全てのデータを用いて撮像装置の露光制御を行っていた。
【０００３】
しかしながら、走行路の境界線や車両の画像認識等に利用する画像情報には、認識対象でないデータも含まれていることが通常であり、認識対象でないデータの占める割合が多くなると、適切な露光制御を行うことができなかった。また、走行環境が急激に変化するような場合には、露光制御が遅れ、そのため的確な画像認識を行うことができなくなるという不具合があった。
【０００４】
そこで、撮像手段で画像情報を得て、得られた画像情報のみに基づいて、画像中に道路状況に応じた適切な処理領域を設定し、処理領域を利用して画像認識に適した画像が得られるように撮像手段の次回の露光制御を行う試みが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００５】
しかしながら、撮像手段で得られた画像情報自体が正確なものではなかったり、急激な走行環境の変化に際しては迅速に対応することができなかったりして、常に適切な露光制御を行うことはできなかった。
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−６６０６０（図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明は、車両の走行環境に拘らず適切な画像情報を出力することを可能とする車載画像情報出力装置及び車載画像情報出力装置の制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
また、本発明は、急激な走行環境の変化にも、迅速に対応することを可能とする車載画像情報出力装置及び車載画像情報出力装置の制御方法を提供することを目的とする。
【０００９】
さらに、本発明は、正確な情報に基づいて、適切な画像情報を出力することを可能とする車載画像情報出力装置及び車載画像情報出力装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る車載画像情報出力装置では、撮像部と、画像情報を得るための条件を調整する調整部と、車両の走行環境情報に基づいて露光制御部を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る車載画像情報出力装置では、制御部は走行環境情報から撮像部の露光条件を決定し、調整部は露光条件に基づいて撮像部を調整することが好ましく、さらに、調整部は撮像部の露光時間や撮像部への入射光量を調整することが好ましい。例えば、撮像部に含まれるＣＣＤやＣＭＯＳから構成される撮像素子の露光時間を制御することによって、また、撮像部に含まれる光学絞りを制御することによって、走行環境に係わらず最適な、先行車両、白線、走行レーン等の識別のための画像情報を出力することが可能となった。
【００１２】
さらに、本発明に係る車載画像情報出力装置では、制御部は走行環境情報から処理条件を決定し、調整部は処理条件に基づいて撮像部から出力される画像情報を調整することが好ましい。例えば、調整部は、増幅器のゲインを調整したり、画像処理を行う際のパラメータを調整したりすることによって、撮像部から出力される撮像データを、適切な画像情報に調整する。
【００１３】
さらに、本発明に係る車載画像情報出力装置では、露光条件を、車両の日照条件とすることが好ましい。調整部が日照条件に基づいて撮像部を調整するように構成したので、夜間である場合や太陽に向かって走行する場合においても、良好な画像情報を出力することが可能となった。
【００１４】
さらに、本発明に係る車載画像情報出力装置では、走行環境情報は、トンネルの有無、高架の有無、道路勾配、日時、天候、車両の向き、車両の速度、車両の周囲の地形、車両の周囲の施設情報、又は周囲の車両の車体の色を含むことが好ましい。例えば、車両が、トンネルから突然明るい外に移動しても、突然暗いトンネルの中を移動しても、上り坂の入口付近又は下り坂の入口付近に存在したとしても、適切な画像情報を出力することが可能となった。
【００１５】
さらに、本発明に係る車載画像情報出力装置では、走行環境情報は車両の速度を含み、制御部は前記露光制御部の制御の追従速度を変更することが好ましい。
【００１６】
さらに、本発明に係る車載画像情報出力装置では、走行環境情報は予め記憶部に記憶されているか、通信部により受信するようにして取得することが好ましい。
【００１７】
さらに、本発明に係る車載画像情報出力装置では、車車間通信又は路車間通信によって、走行環境情報を受信することが好ましい。例えば、車車間通信又は路車間通信によって先行車両の車体の色情報を受信し、先行車両の車体の色に拘らす、適切な画像情報を出力することが可能となった。
【００１８】
上記課題を解決するために、本発明に係る車載画像情報出力装置の制御方法は、車両の走行環境情報に基づいて、画像情報を得るための条件を制御する、工程を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、走行環境情報基づいて画像情報を得るための条件を調整するようにしたので、車両の走行環境に拘らず、良好な画像認識のための画像情報を得ることが可能となった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下図面を参照して、本発明に係る車載画像情報出力装置及び車載画像情報出力装置の制御方法について説明する。
【００２１】
図１は、本発明に係わる車載画像情報出力装置１０とその周辺装置の概略構成を示したブロック図である。
【００２２】
車載画像情報出力装置１０は、撮像光学系及び撮像素子を含む撮像部１２、画像処理部１４、露光制御部１６、及び制御部１８等より構成される。
【００２３】
撮像部１２は、レンズや絞り等から構成される撮像光学系と、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ等で構成される撮像素子を含んでいる。撮像部１２は、バックミラーの位置等の適切な車両の箇所に取り付けられ、車両の前方の画像（映像を含む）を取得して、撮像データを出力できるように構成されている。
【００２４】
画像処理部１４は、各種電子回路及びメモリ等から構成され、撮像部１２から出力された撮像データを受信し、色分離や色バランス調整等のアナログ信号処理、アナログ・デジタル変換処理、及び輝度・彩度の調整やエッジ強調等のデジタル信号処理を行って、画像情報を出力する。
【００２５】
露光制御部１６は、各種電子回路及びメモリ等から構成され、制御部１８が決定した露光時間に応じて、撮像部１２の撮像素子を駆動する駆動信号等を発生し、撮像部１２へ供給する。したがって、撮像部１２の撮像素子は、制御部１８が決定した露光時間に対応して電荷を生成し、駆動信号に応じて発生した電荷を転送して、撮像データとして出力する。
【００２６】
制御部１８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶手段、バス等から構成され、予め記憶されたプログラムに従って、ナビゲーション装置２０及び車車間・路車間情報受信装置３０から走行環境情報を取得して、露光時間を決定する。また、制御部１８は、決定した露光時間に応じて露光制御部１６を制御することによって、画像処理部１４から画像情報を取得し、取得した画像情報を後述する走行制御部４０へ送信する。
【００２７】
ナビゲーション装置２０は、ナビゲーション制御部２２、ナビゲーションに利用される地図情報を記録するためのハードディスク、ＤＶＤ又はＣＤ等の記録媒体から構成される地図情報記憶部２３、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報受信部２４、ＧＰＳ情報受信部２５、ジャイロセンサ２６、車速パルス受信部２７、及び薄型液晶ディスプレイやスピーカ等から構成される映像・音声出力部２８等から構成される。ナビゲーション制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶手段、バス等から構成され、予め記憶されたプログラムに従って、地図情報記憶部２３に記憶された地図情報、ＶＩＣＳ情報受信部２４が受信した渋滞情報、交通規制情報及び気象情報等を含む車両の走行に関連する走行関連情報、ＧＰＳ情報受信部２５が受信した車両の位置情報、ジャイロセンサ２６から取得した車両の進行方向情報、及び車速パルス受信部２７が受信した車速パルス等を用い、映像・音声出力部２８を利用してナビゲーション動作を行う。また、ナビゲーション制御部２２は、ＧＰＳ情報からの現在時刻情報、及び車両がトンネルの入口又は出口、上り坂又は下り坂の入口に接近したこと等を示す走行環境情報を制御部１８に送信する。
【００２８】
車車間・路車間情報受信装置３０は、車両に取り付けられた受信用のアンテナを含んで構成され、後述するように、他の車両から他の車両の車体の色情報を含む先行車両情報を車車間の走行環境情報として受信し、制御部１８に送信する。また、車車間・路車間情報受信装置３０は、後述するように、道路に配置された道路情報発信装置６００から先行車両の車体の色情報を含む先行車両情報を路車間の走行環境情報として受信し、制御部１８に送信する。
【００２９】
走行制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶手段、バス等から構成される。また、走行制御装置４０は、予め記憶されたプログラムに従い、ナビゲーション装置２０から受信した車両の位置情報や道路情報及び車車間・路車間情報受信装置３０から受信した車車間・路車間情報を利用しながら、制御部１８から受信した画像情報に基づいて、道路の白線やセンターラインの画像認識、先行車両の画像認識、及び障害物の画像認識等を行う。
【００３０】
図２に、制御部１８による制御フローの一例を示す。
【００３１】
制御部１８は、走行環境情報に基づいて露光時間を決定し、露光制御部１６は露光時間に応じた駆動信号によって撮像部１２を制御する。露光時間が長くなれば、撮像部１２（撮像素子）は、それだけ長時間電荷を蓄積することとなり、露光時間は短くなれば、短期間だけ電荷を蓄積することとなる。したがって、夜間や認識対象物が暗い場合、露光時間を長く設定することが好ましく、日中や周囲が非常に明るい場所では、露光時間を短く設定することが好ましい。逆に、夜間等において露光時間を短く設定した場合には、例えば黒色の車体の色の車を周囲から区別することは困難となり、日中等において露光時間を長く設定した場合には、白線やセンターラインを道路から区別することが困難となる。本実施形態では、露光時間を５段階に調節できるように設定した。しかしながら、本実施形態における設定方法は一例であって、これに限られるものではない。
【００３２】
少なくとも画像情報出力装置１０、ナビゲーション装置２０、車車間・路車間情報受信装置３０及び走行制御装置４０が車両に装着され、走行環境情報が制御部１８で受信できる状態となっているものとする（Ｓ２０１）。
【００３３】
次に、制御部１８は、ナビゲーション装置２０から現在の時刻情報（ＧＰＳ情報を利用して）を走行環境情報として取得し（Ｓ２０２）、時刻情報に基づいて現時点が夜（周囲が充分に暗い）か否かの判断を行う（Ｓ２０３）。なお、何時から何時までを夜とするかは、季節や緯度に応じて設定できることが好ましい。
【００３４】
Ｓ２０３で夜ではないと判断された場合には、制御部１８は、ナビゲーション装置２０から、車両の位置情報を走行環境情報として取得して（Ｓ２０４）、車両が、トンネルの入口付近に存在するのか（Ｓ２０５）、トンネルの出口付近に存在するのか（Ｓ２０６）、上り坂の入口付近に存在するのか（Ｓ２０７）、下り坂の入口付近に存在するのか（Ｓ２０８）、の判断を行う。
【００３５】
夜でもなく、車両が、トンネルの入口付近、トンネルの出口付近、上り坂の入口付近及び下り坂の入口付近に存在しない場合、制御部１８は、車車間・路車間情報受信装置３０から、車車間・路車間情報を走行環境情報として受信し（Ｓ２０９）、先行車両が存在するか（Ｓ２１０）、先行車両の車体の色が白か（Ｓ２１１）、先行車両の車体の色が黒か（Ｓ２１２）の判断を行う。
【００３６】
夜でもなく、車両が、トンネルの入口付近、トンネルの出口付近、上り坂の入口付近及び下り坂の入口付近に存在せず、先行車両がいない又は先行車両が存在しても車体の色が白又は黒ではない場合、制御部１８は、後述する特定画増領域の平均濃度に基づいて露光時間を決定し、決定した露光時間に応じた駆動信号を発生するように露光制御部１６の制御を行い（Ｓ２１３）、一例のフローを終了する。
【００３７】
図３に、Ｓ２１３の場合（夜でもなく、車両が、トンネルの入口付近、トンネルの出口付近、上り坂の入口付近及び下り坂の入口付近に存在せず、先行車両がいない又は先行車両が存在しても車体の色が白又は黒ではない場合）、に得られる画像の一例を示す。
【００３８】
図３（ａ）において、３０１は自車両のボンネットの一部を示し、３０２は自車両が走行中の車線、３０３はセンターライン、３０４は対向車線、３０５及び３０６は路側帯、３０７は空を示している。Ｓ２１３では、自車両のボンネットと空を除いた部分の画像（図３（ｂ）の車線部分３１０に対応、この場合の「特定画像領域」）の平均濃度に基づいて露光時間を決定するものとした。
【００３９】
また、Ｓ２０３で夜と判断された場合、及びＳ２０５でトンネルの入口付近と判断された場合には、長い露光時間を決定し、露光制御部１６が決定した露光時間に応じた駆動信号を発生するように制御を行い（Ｓ２１４）、一例のフローを終了する。これによって、撮像部１２は、決定された長い露光時間に応じた撮像を行えるので、周囲が暗い夜間やトンネル中においても良好な識別を行うための画像情報を得ることができる。
【００４０】
さらに、Ｓ２０６でトンネルの出口付近と判断された場合には、短い露光時間を決定し、露光制御部１６が決定した露光時間に応じた駆動信号を発生するように制御を行い（Ｓ２１５）、一例のフローを終了する。これによって、撮像部１２は、決定された短い露光時間に応じた撮像を行えるので、暗いトンネルから明るい日中に突然移動した場合でも、良好な識別を行うための画像情報を得ることができる。
【００４１】
さらに、Ｓ２０７で上り坂の入口付近と判断された場合には、画像全体の平均濃度を用いて、露光時間を決定し、決定した露光時間に応じた駆動信号を発生するように露光制御部１６の制御を行い（Ｓ２１６）、一例のフローを終了する。
【００４２】
図４に、上り坂の入口付近に得られる画像の一例を示す。
【００４３】
図４において、４０１は自車両のボンネットの一部を示し、４０２は自車両が走行中の車線、４０３はセンターライン、４０４は対向車線、４０５及び４０６は路側帯を示している。Ｓ２１６では、上り坂の入口であることから画面全体に上り坂を構成する走行路が捉えられる可能性が高いので、画像全体（この場合の「特定画像領域」）の平均濃度に基づいて露光時間を決定するものとした。
【００４４】
さらに、Ｓ２０８で下り坂の入口付近と判断された場合には、画像の下半分の平均濃度を用いて、露光時間を決定し、決定した露光時間に応じた駆動信号を発生するように露光制御部１６の制御を行い（Ｓ２１７）、一例のフローを終了する。
【００４５】
図５に、下り坂の入口付近に得られる画像の一例を示す。
【００４６】
図５において、５０１は自車両のボンネットの一部を示し、５０２は自車両が走行中の車線、５０３はセンターライン、５０４は対向車線、５０５及び５０６は路側帯、及び５０７は空を示している。Ｓ２１７では、下り坂の入口であることから、上半分の画像には主に空や遠方の風景が捉えられる可能性が高いので、画像の下半分（図中の中心線５１０より下半分：この場合の「特定画像領域」）の平均濃度に基づいて露光時間を決定するものとした。
【００４７】
さらに、Ｓ２１１で先行車両の車体の色が白と判断された場合には、短い露光時間を決定し、露光制御部１６に決定した露光時間に応じた駆動信号を発生するように制御を行い（Ｓ２１８）、一例のフローを終了する。これによって、撮像部１２は、決定された短い露光時間に応じた撮像を行えるので、明るい車体の色であっても、周囲から判別することが可能となり、良好な先行車両の識別を行うための画像情報を得ることができる。
【００４８】
さらに、Ｓ２１２で先行車両の車体の色が黒と判断された場合には、長い露光時間を決定し、露光制御部１６に決定した露光時間に応じた駆動信号を発生するように制御を行い（Ｓ２１９）、一例のフローを終了する。これによって、撮像部１２は、決定された長い露光時間に応じた撮像を行えるので、暗い車体の色であっても、周囲から判別することが可能となり、良好な先行車両の識別を行うための画像情報を得ることができる。
【００４９】
このように、制御部１８は、走行環境情報に基づいて適切な露光時間を決定し、決定された露光時間に応じて露光制御部１６が撮像部１２を調整するので、走行環境に拘らず、最適な画像情報を出力することが可能となった。
【００５０】
図６を用いて、車車間及び路車間の走行環境情報の受信方法について説明する。
【００５１】
図６において、道路情報発信装置６００が走行路の路側帯等に設置されており、車両Ａには車車間情報送信装置６１０が搭載されており、車両Ｂには本発明に係る画像情報出力装置１０、ナビゲーション装置２０、車車間・路車間情報受信装置３０及び走行制御装置４０が搭載されているものとする。
【００５２】
道路情報発信装置６００は、図６（ａ）に示す状況において車両Ａに関する情報を測定し、図６（ｂ）に示す状況において後続の車両Ｂへ測定した情報を発信するように構成されている。また、道路情報発信装置６００は、所定の範囲（図中の角度α）の映像を監視し、この領域を通過する車両の車体の色情報、速度情報等を、走行環境情報として測定する。しかしながら、これらの情報は一例であって、道路情報発信装置６００は他の情報を走行環境情報として測定することができる。
【００５３】
車車間情報送信装置６１０は、自車両（例えば、車両Ａ）に関する情報、例えば、車体の色情報、速度情報等を、走行環境情報として発信するように構成されている。しかしながら、これらの情報は一例であって、車車間情報送信装置６１０は他の情報を走行環境情報として発信することができる。
【００５４】
車両Ｂに搭載された車車間・路車間情報受信装置３０は、先行車両Ａの車車間情報送信装置６１０から直接、先行車両Ａに関する走行環境情報を受信することも可能であり、さらに道路情報発信装置６００から先行車両Ａに関する走行環境情報を受信することも可能である。したがって、図２のＳ２０９では、車車間通信及び／路車間通信によって得られた車車間・路車間の走行環境情報を、制御部１８が受信することとなる。
【００５５】
上記実施形態では、制御部１８が、走行環境情報に基づいて露光時間を決定し、決定された露光時間に応じて露光制御部１６が撮像部１２の撮像素子を調整した。しかしながら、制御部１８は、走行環境情報に基づいて撮像部１２の露光条件を決定し、決定された露光条件に基づいて撮像部１２の絞りを調整するように、露光制御部１６を制御することができる。
【００５６】
また、露光制御部１６が撮像部１２を可動できるように構成し、制御部１８が、走行環境情報に基づいて撮像部１２の露光条件を決定し、決定された露光条件に基づいて撮像部１２の向きを変えるように露光制御部１６を制御しても良い。この場合、例えば逆光になる状況でも、撮像部１２を下向きにして、撮像部１２が直接太陽を捉えないようにすることができる。
【００５７】
さらに、撮像部１２の前面に可動式のフードを設け、露光制御部１６が可動式フードを調整できるように構成することもできる。この場合、制御部１８が、走行環境情報に基づいて撮像部１２の露光条件を決定し、決定された露光条件に基づいて可動式のフードの開口率を調整するように、露光制御部１６を制御しても良い。例えば、逆光になる状況でも、可動式フードの開口率を下げて、撮像部１２に入射する日光の量を低下させることができる。
【００５８】
さらに、撮像部１２の前面に複数のカラーフィルタの切り替え装置を設け、露光制御部１６がフィルタを交換できるように構成することもできる。この場合、制御部１８は、走行環境情報に基づいて撮像部１２の露光条件を決定し、決定された露光条件に基づいて特定の色のフィルタを選択するように、露光制御部１６を制御することができる。例えば、先行車両の車体色が赤の場合、グリーンフィルタを用いれば、より明確に先行車両を画像情報の一部として捕らえることができる。
【００５９】
上記実施形態では、制御部１８が、走行環境情報に基づいて露光時間を決定し、決定された露光時間に応じて露光制御部１６が撮像部１２の撮像素子を調整した。しかしながら、制御部１８は、走行環境情報に基づいて処理条件を決定し、決定された処理条件に応じて撮像部１２からの撮像データが調整されるように、画像処理部１４を制御することができる。例えば、撮像部１２の撮像素子からの撮像データを増幅する画像処理部１４内のアンプのゲインを調整するようにして、適切な画像情報を得ることができる。また、撮像部１２の撮像素子からの撮像データを画像処理する際のパラメータを調整するようにして、適切な画像情報を得ることもできる。
【００６０】
上記実施形態では、走行環境情報として、日時情報、トンネルの入口付近、トンネルの出口付近、上り坂の入口付近及び下り坂の入口付近に存在するか否かに係わる位置情報、先行車両の車体色情報を取得した。しかしながら、走行環境情報として、太陽位置及び高度の情報、車両の進行方向の情報、先行車両の位置情報、先行車両の数情報、先行車両の色合い情報等を利用することができる。例えば、太陽に向かって車両が進んでいる場合には、短い露光時間に設定したり、日陰の部分を走行している場合には長い露光時間に設定したりすることが考えられる。また、先行車両の車体の色が白又は黒であるか否かの情報ではなく、明るい色又は暗い色であるかの情報を受信して、各色の明度に応じて露光条件を決定するようにしても良い。
【００６１】
また、走行環境情報として、ナビゲーション装置２０から取得できる、道路濃度、道路形状、車線数、走行レーン、道路勾配等の情報を利用することができる。
【００６２】
さらに、走行環境情報として、天候、カーブ、車速、高架等の情報も利用することができる。例えば、自車の進行方向と太陽の方向から逆光となる状況でも、天候が曇りであればそれほど大きく露光条件や処理条件を調整する必要は無い。また、カーブでは車両の向きが急激に変わるため、太陽が突然正面にくる可能性がある。したがって、カーブから予想される車両の向きと太陽の位置から、逆光となると予想される場合、あらかじめ露光条件や処理条件を予想して瞬時に対応できるように準備することが考えられる。なお、坂の登りや降りが度重なる場合にも、同様の制御を行うことができる。さらに、トンネルを通過する際の露光条件や処理条件を決定する際に、車速の情報を加味することができる。例えば、高速で通過する際と低速で通過する際とでは、明るさの変化速度が異なるため、それに応じて、露光条件や処理条件による制御の追従速度（頻度やレスポンス）を変化させることができる。同様に、高架下を通過する際や、カーブを通過する際、登りから降り又はその逆のように、明るさが急激に変化する場合にも、車速を加味して露光条件や処理条件による調整の速さ（頻度やレスポンス）を変化させることが好ましい。
【００６３】
さらに、走行環境情報として、市街地か否か、山間部か否か、海岸沿いか否か、高速道路か否か等の走行経路付近の地形や施設情報を利用することができる。例えば、市街地や山間部では、建物や地形に遮られて、日光が撮像部に入る可能性は少なくなるが、海岸沿いなどの平野部では逆光になる可能性が高い。また、市街地や高速道路では、夜間でも明るいことが多いが、その分逆光になることも多いため、逆に明るめに露光条件や処理条件を調整することが考えられる。
【００６４】
上記実施形態では、走行環境情報をナビゲーション装置２０又は車車間・路車間情報受信装置３０から取得したが、あらかじめ走行環境情報を記憶して保有しておくこともできる。例えば、走行環境情報は、制御部１８のメモリや、ナビゲーション装置２０の記録媒体（例えば、ＣＤ、ＤＶＤ、ＨＤＤ等）に記憶させておくことができる。この場合、車両に備わった、通信手段を利用して、予め記憶されている走行環境情報をアップデートすることも考えられる。さらに、天候などリアルタイムで変化する走行環境情報は通信手段を用いて取得し、道路形状やトンネルなどあまり変化しない走行環境情報は予め記憶させておくこともできる。そうすれば、送信量、送信料金、時間等を節約することができる。
【００６５】
また、上記実施形態では、走行環境情報をナビゲーション装置２０又は車車間・路車間情報受信装置３０から取得したが、車両に設けられたレーダ装置から走行環境情報を取得することができる。その場合、レーダ装置によって検出された車間距離情報を走行環境情報として利用することができる。例えば、車間距離が近い場合は画像全体の明るさを基準にして露光条件を決定し、車間距離が長い場合は画面の下半分の明るさを基準にして露光条件を決定することで、前車両やセンターライン等をより適切に判別することができる。さらに、レーダ装置を利用して、前方や後方にいる車両と、車車間通信による走行環境情報の交換を要求することも可能である。
【００６６】
また、上記実施形態では、走行環境情報をナビゲーション装置２０又は車車間・路車間情報受信装置３０から取得したが、自車両のライトやワイパーなどの付属機器から走行環境情報を取得することができる。例えば、ワイパーが動いていれば、雨が降っていると判断して濡れた路面を検出し易い露光条件や処理条件を決定することができる。また、ライトの点灯情報を走行環境情報として利用すれば、信号待ちでライトを消してして、発進時にライトを点けた場合等の急激な明るさの変化に前もって準備することができる。
【００６７】
上記実施形態では、撮像部１２は、車両の前方のみの画像を捉えるように設置したが、車両の後方や側方、又は自車両の車内の画像を捉えるようにしても良い。この場合、車両の向きと撮像部の向きが必ずしも一致しないので、向きのずれに対応した走行環境情報の補正が必要、例えば太陽の向き等との関係の補正が必要となる。
【００６８】
上記実施形態では、走行環境情報をナビゲーション装置２０又は車車間・路車間情報受信装置３０から取得したが、過去の走行履歴を走行環境情報として記憶させておくこともできる。例えば、強い逆光や露光量不足となった場所及び時間帯を記憶しておき、車両が同じ場所及び時間帯に置かれた場合には、過去の走行履歴を用いて露光条件や処理条件を決定することができる。また、このような走行履歴を、車車間通信を利用して他の車と交換することもできる。さらに、このような走行履歴を、各車両が場所及び時間帯毎に情報収集センター等にアップロードし、すべて車両が情報収集センター等に集められた情報を利用できるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明に係わる画像情報出力装置１０等の概略構成を示したブロック図である。
【図２】本発明に係わる制御フローの一例を示す図である。
【図３】（ａ）は画像の一例を示し、（ｂ）は特定画像領域を説明するための図である。
【図４】上り坂の入口付近における画像の一例を示す図である。
【図５】下り坂の入口付近における画像の一例を示す図である。
【図６】車車間通信及び路車間通信を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７０】
１０    画像情報出力装置
１２    撮像部
１４    露光制御部
１６    画像処理部
１８    制御部
２０    ナビゲーション装置
３０    車車間・路車間情報受信装置
４０    走行制御装置
【図１】
2006222844.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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