(57)【要約】      （修正有）【課題】産業用ロボット先端部に取付け、加工機等へワークの供給又は排出を行う旋回チャックユニットを円滑で速く旋回することを可能とするために小型且つ軽量な旋回チャックユニットを提供すること。【解決手段】チャックボディ１を旋回ボディ２，３との間に配設した軸受けによって旋回自在に保持する装置構成とすることで、旋回ボディ内で軸受けにより回動自在に保持された旋回軸の先端部に把持装置を配設した旋回ブロックを固定する。また、ワーク供給用把持装置とワーク排出用把持装置を１つのチャックボディ内に作り込みを行い、更に、マスタージョウの摺動方向に対し動作方向が平行となるように流体圧シリンダを配設し、隣接する流体圧シリンダの一方をマスタージョウの下方に配し、他方をマスタージョウの横に配置し、マスタージョウ同士を近づける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体圧によって往復動作を行う両端部にシールを配したラックと、該ラックとアイドルギヤを介して噛合し回動する旋回軸と、旋回軸に連結され旋回動作を行う複数の把持装置を有したチャックボディより構成された旋回チャックユニットにおいて、隣接する流体圧シリンダの一方をマスタージョウの動作方向に対し平行且つマスタージョウの中心線上に位置するように配置し、他方をマスタージョウの横に配置したことを特長とする旋回チャックユニット。
【請求項２】
チャックボディが旋回ボディの外輪部に配置した軸受けによって旋回自在に保持されたことを特長とする請求項１に記載の旋回チャックユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットに装着し、加工機へワークを供給又は排出を行う旋回チャックユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
加工ライン又は組立ラインにおいて使用される産業用ロボットの先端部には把持装置が装着され、該把持装置によりワークを把持し搬送を行っている。
加工ライン等で加工機内へワークの供給又は排出に使用される把持装置には、サイクルタイムを短縮する方法として、未加工ワークを把持するワーク供給用の把持部と、加工の完了したワークを把持するワーク排出用の把持部の２つの把持部を有する旋回チャクユニットが配設されている。
【０００３】
旋回チャックユニットは、一般的に図７図８に示したような旋回駆動部によって旋回動作を行う旋回ブロックに複数個の把持装置が装着されたものが使用されている。
【０００４】
図７の様な旋回チャックユニットの場合、軸受けによって旋回動作自在に保持された旋回軸の先端部に形成した取付ブロックに把持装置を取り付け構成されており、該把持装置の駆動源である流体圧シリンダのピストン動作方向が把持装置の取付面に対し、直交する方向に配設されている為把持装置本体の全長が長くなる他、動作方向を変換する変換機構を必要とするため装置が大型化し、本体重量が重くなってしまう。
更に旋回部の旋回半径が大きくなることによって慣性モーメントが大きくなり、それに伴い旋回による振動が大きくなり問題となっていた。
【０００５】
上記問題を解消するための方法として図８の様に、旋回ブロックに駆動原である流体圧シリンダの動作方向を把持装置取付面に対し、平行に配置することが可能な把持装置を配設することによって僅かではあるものの装置の小型化や慣性モーメントを小さくすることが可能あるが、大きな効果を得ることが困難であるため、更なる小型化並びに軽量化が望まれていた。
【特許文献１】特開平４−８７７９１号公報  図７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、産業用ロボット先端部に取付け、加工機等へワークの供給又は排出を行う旋回チャックユニットを円滑で速く旋回することを可能とするために小型且つ軽量な旋回チャックユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前記した課題を解決するための手段として、チャックボディを旋回ボディとの間に配設した軸受けによって旋回自在に保持する装置構成とすることで、旋回ボディ内で軸受けにより回動自在に保持された旋回軸の先端部に把持装置を配設した旋回ブロックを固定する従来方式と較べ、チャック部と旋回ボディ間の距離を短くすることが可能となる。
【０００８】
また、ワーク供給用把持装置とワーク排出用把持装置を１つのチャックボディ内に作り込みを行う。
【０００９】
更に、マスタージョウの摺動方向に対し動作方向が平行となるように流体圧シリンダを配設し、隣接する流体圧シリンダの一方をマスタージョウの下方に配し、他方をマスタージョウの横に配置し、マスタージョウ同士を近づけることでボディの小型化を図り、本体の軽量化を可能とする。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したようにチャックボディ内に複数配設された流体圧シリンダをオフセットさせると共に、該チャックボディを軸受けによって旋回動作自在に保持したことでダブルチャックユニットの小型化が可能となり、それに伴い本体を軽量化する事が出来た。
【００１１】
また、旋回部であるチャクボディの小型化により旋回部の旋回半径を短くすることが出来、旋回動作時の慣性モーメントが小さくなったことで円滑な旋回動作を行うことが可能となった。
更に円滑な旋回動作が可能となったことでサイクルタイムの短縮も可能となった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
小型且つ軽量なダブルチャックユニットを提供するという目的を、部品点数の削減ならびに装置構成の見直しを行うことによって実現した。
【実施例１】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図４に示すように本実施例の旋回チャックユニットは、流体圧により往復動作を行うラックと、該ラックを収容する旋回ボディより構成した駆動部と、アイドルギヤと、アイドルギヤと噛合し回動を行う旋回軸より構成した駆動伝達部と、旋回軸に連結され旋回動作を行う複数の把持機構を有するチャックボディからなる旋回部より構成されている。
【００１４】
駆動部は、旋回ボディＢに形成された貫通孔と、該貫通孔の両端部に配設した旋回シリンダカバーにより形成したシリンダと、両端部に旋回シリンダを装着し、流体圧によって旋回ボディＢに形成されたシリンダ内を往復動作可能に収容されたラックより構成される。
【００１５】
駆動伝達部は、旋回ボディＡと旋回軸とアイドルギヤより構成され、旋回ボディＡに圧入された軸受けの内径に旋回軸の小径部が挿入され、挿入された旋回軸の軸受け部より突出した部分に設けられているネジ部にしめ込まれたナットによって旋回軸が旋回動作可能に保持されている。
該旋回軸にはピニオンギヤが設けられており、該ピニオンギヤは、旋回ボディ内に回動自在に保持されたアイドルギヤと噛合している。
【００１６】
駆動伝達部を構成する旋回ボディＡと、駆動部を構成する旋回ボディＢは、旋回ボディＡ外に一部を突出させた状態で保持されているアイドルギヤと、流体圧によってシリンダ内を往復動作するラックを噛合させ連結を行うことによりラックの往復動作をアイドルギヤを介し旋回軸の旋回動作に変換が行われる。
【００１７】
チャックボディならびにチャックボディ内に形成される把持機構は、旋回チャックユニットの取付面に対して直交し、旋回軸に対して４５度の角度に形成された平面と、取付面に対して平行で旋回軸に対して４５度の角度に形成される２つの平面を有している。該２つの平面には、流体圧により往復動作を行うラックの動作方向と平行した方向に溝が設けられ、該溝より毎１２０度の間隔で２本の溝が設けられている。
【００１８】
溝部には、ラックの動作方向に平行した方向に設けられた溝より時計回転方向に第１マスタージョウ、第２マスタージョウ、第３マスタージョウが摺動可能に挿入されている。
【００１９】
チャックボディに設けられた溝に平行且つ、第１マスタージョウ並びに第２マスタージョウの中心線上にそれぞれシリンダが設けられている。
【００２０】
該シリンダ内には流体圧により往復動作を行うピストンが収容されている。該ピストン中央部には、作動ピン挿入用の孔が設けられており、作動ピンが挿入されている。該作動ピンは、一方がシリンダより突出した状態に挿入される。該突出部は、マスタージョウに挿入されピストンとマスタージョウが連動するように連結されている。
【００２１】
第１マスタージョウに隣接するもう一つのシリンダは、チャクボディに設けられた溝に平行且つ、第３マスタージョウの横に形成され、該シリンダ内に流体圧によって往復動作を行うピストンが挿入され、前記した２つのピストンと同様に作動ピンによりマスタージョウと連結されている。
【００２２】
流体圧によって往復動作を行うピストンと連結され進退動作を行うマスタージョウの先端部には突出した状態でピンが配設されており、該ピンが３つのマスタージョウの中心に配設された円盤状のカムの溝に係合され同期動作を可能としている。
【００２３】
上記の把持機構を有するチャックボディは、チャックボディと旋回ボディＡの間に設けられた大径の軸受けにより旋回自在に保持された状態で旋回軸と連結されることで円滑な旋回動作を可能としている。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
小型ダブルチャックユニットとしたことにより各種加工工程や組立工程の工程間に配置しワークの中間反転装置として使用するなど様々な使用方法に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施例の旋回チャックユニットの正面図
【００２６】
【図２】本実施例の旋回チャックユニットの側面図
【００２７】
【図３】本実施例の駆動部の部分断面図
【００２８】
【図４】本実施例の駆動伝達部の部分断面図
【００２９】
【図５】本実施例のＡ−Ａ断面図
【００３０】
【図６】本実施例の旋回チャックユニットの使用例を表す参考図
【００３１】
【図７】従来例１を表す図
【００３２】
【図８】従来例２を表す図
【符号の説明】
【００３３】
１    チャックボディ
２    旋回ボディＡ
３    旋回ボディＢ
４    旋回シリンダカバー
５    ラック
６    旋回ピストン
７    アイドルギヤ
８    ピニオンギヤ
９    旋回軸
１０  第１マスタージョウ
１１  第２マスタージョウ
１２  第３マスタージョウ
１３  センターカバー
１４  マグネット
１５  作動ピンＡ
１６  作動ピンＢ
１７  第１把持機構
１８  第２把持機構
１９  ストッパーブロック
２０  アブソーバー
２１  ストッパーボルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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