(57)【要約】【課題】  入力と出力の間に無駄時間を含む制御対象を制御するモデルベース制御装置に関し、上記の制御対象を２自由度系制御により精度良く制御することを目的とする。【解決手段】  無駄時間が存在しない場合に制御対象１２の出力Yと入力Xの間に成立する関係を模擬した無駄時間無し逆モデルP'-1によりFFコントローラ２０を構成する。上記入力Xと出力Yの間に現実に成立する伝達関数を模擬した無駄時間有り順モデルP'e-sTにより時間コントローラ２４を構成する。制御対象１２の出力目標値YTを無駄時間無し逆モデルP'-1に供給して、入力基本値XBを算出する。入力基本値XBを無駄時間有り順モデルP'e-sTに供給して出力予測値Y'を算出する。出力予測値Y'と実出力Yとの差ΔYが消滅するようにFB補正量ΔXを算出し、その値により入力Xを補正する。【選択図】      図２
2006059186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力と出力の間に無駄時間を含む制御対象を制御するモデルベース制御装置であって、
前記無駄時間が存在しない場合に前記制御対象の出力と入力の間に成立する伝達関数を模擬した無駄時間無し逆モデルと、
前記制御対象の入力と出力の間に成立する伝達関数を模擬した無駄時間有り順モデルと、
前記制御対象の出力目標値を前記無駄時間無し逆モデルに供給して、前記制御対象に与えるべき入力の基本値を算出する入力基本値算出手段と、
前記入力の基本値を前記無駄時間有り順モデルに供給して、前記制御対象の出力予想値を算出する出力予想値算出手段と、
前記制御対象の実出力を計測する実出力計測手段と、
前記実出力と前記出力予想値との偏差を前記入力の基本値にフィードバックすることにより前記制御対象に供給する入力値を算出するフィードバック補正手段と、
を備えることを特徴とするモデルベース制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のモデルベース制御装置の設計方法であって、
前記制御対象の入出力関係を実測するステップと、
実測された前記入出力関係に基づいて、前記入力と前記出力との間に存在する無駄時間を把握するステップと、
前記入出力関係から前記無駄時間を排除して、無駄時間無し入出力関係を把握するステップと、
前記無駄時間無し入出力関係を模擬する無駄時間無し順モデルを生成するステップと、
前記無駄時間無し順モデルに前記無駄時間を挿入することにより前記無断時間有り順モデルを生成するステップと、
前記無駄時間無し順モデルの逆関数を求めることにより前記無駄時間無し逆モデルを生成するステップと、
を含むことを特徴とするモデルベース制御装置の設計方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モデルベース制御装置、およびその設計方法に係り、特に、入力と出力の間に無駄時間を含む制御対象を制御する装置として好適なモデルベース制御装置、およびその設計方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特開平１０−２７００８号公報に開示されているように、制御対象の入出力の関係を数式化したモデルを用いて、その制御対象の制御系を実現したモデルベース制御装置が知られている。この装置は、具体的には、制御対象の入出力の関係を模擬する順モデルを備えている。順モデルには、制御対象に供給されるのと同じ入力が供給される。この場合、順モデルは、制御対象から発せられる出力と同じ出力（以下、「出力推定値」と称す）を生成する。
【０００３】
上記従来の装置には、制御対象に発生させるべき出力の目標値が供給される。そして、この装置は、供給を受けた出力目標値と、順モデルにより生成された出力推定値との偏差を取り、その偏差に比例積分制御を施して、制御対象および順モデルに対する入力を算出する。このような手法によれば、出力目標値と出力推定値との偏差を、制御対象および順モデルに対する入力にフィードバックすることができ、最終的には、その入力を、出力目標値と出力推定値とを一致させる値に収束させることができる。
【０００４】
つまり、上述した従来の装置によれば、制御対象に発生させるべき出力の目標値の供給を受けることにより、制御対象に、その出力目標値を発生させる入力を供給することができる。このように、上記従来の装置は、出力目標値を受けてその出力目標値を発生させるための入力を生成する逆モデル（順モデルの逆関数）を構成している。そして、このような逆モデルによれば、制御対象を精度良くフィードフォワード制御することが可能である。このため、上記従来の装置によれば、制御対象の発する出力を精度良く制御することが可能となる。
【０００５】
上記従来の装置は、内燃機関の燃料噴射系を制御対象の一つとして想定している。この場合、燃料噴射弁に対する駆動信号が入力となり、内燃機関に吸入される燃料量が出力となる。このような入出力の間には、入力に変化が生じた後、出力に何ら変化が表れない無駄時間が存在している。このため、入出力の関係を厳密に順モデルに模擬させるためには、無駄時間の要素も順モデルに実装することが必要となる。
【０００６】
しかしながら、順モデルに無駄時間を実装した場合、実際には、出力目標値と出力推定値との偏差をフィードバックする際のゲインを十分に大きな値とすることができない。そして、このような制約の下では、順モデルとフィードバック要素との組み合わせによって形成される系が、順モデルの厳密な逆関数にはならない。このため、順モデルに無駄時間を実装した場合、上述した構成によっては、高精度なフィードフォワード制御を実現することが困難となる。
【０００７】
そこで、上記従来の装置は、制御対象に無駄時間が含まれている場合には、その無駄時間を排除した入出力関係を模擬する順モデルを準備し、その順モデルにフィードバック要素を組み合わせることによりフィードフォワード制御のための逆モデルを生成することとしている。この場合、制御対象が無駄時間を含んでいても、無駄時間が存在しないものとして制御対象をフィードフォワード制御することが可能となる。そして、このような制御の手法によれば、定常的な状況下では、極めて優れた精度で制御対象を制御することが可能である。
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−２７００８号公報
【特許文献２】特開平１１−８５２１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、制御対象の制御手法としては、フィードフォワード制御とフィードバック制御とを組み合わせた２自由度系制御の手法が知られている。この手法では、制御対象に対する入力基本値がフィードフォワード制御により生成される。また、制御対象の出力と出力目標値との偏差が入力基本値にフィードバックされ、その結果、最終的な入力が設定される。このような制御手法によれば、フィードフォワード制御のみで制御対象が制御される場合に比して、更にその制御精度を高めることが可能である。
【００１０】
既述した通り、上述した従来の装置は、制御対象に無駄時間が含まれている場合は、その無駄時間を排除した順モデルを基礎として、フィードフォワード制御のための逆モデルを構築することとしている。上述した２自由度系制御を実現するシステムに、このようなフィードフォワード系を組み入れた場合、出力目標値が定まった後、制御対象には、無駄時間を無視した入力が供給される。そして、制御対象は、無駄時間の後に、その入力に対応する出力を発生する。
【００１１】
この場合、出力目標値と現実に生成される出力との間には、無駄時間の存在に起因する偏差が発生する。そして、２自由度系制御を実行するシステムでは、フィードバック系の機能により、その偏差に対応する補正が入力基本値に施されることになる。つまり、無駄時間の経過を待てば実出力と出力目標値が一致するような状況下であっても、制御対象に対する入力には、常に無用な補正が施されることになる。
【００１２】
制御対象への入力に対するこのような無用な補正は、制御のハンチング等の原因となる。このため、上述した従来の装置は、２自由度系制御への適用を図った場合には、必ずしも高い制御精度が維持できないという特性を有するものであった。
【００１３】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、入出力の間に無駄時間を有する制御対象を、２自由度系制御により精度良く制御することのできるモデルベース制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】
また、この発明は、上記のモデルベース制御装置を容易に設計するための設計方法を提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
第１の発明は、上記の目的を達成するため、入力と出力の間に無駄時間を含む制御対象を制御するモデルベース制御装置であって、
前記無駄時間が存在しない場合に前記制御対象の出力と入力の間に成立する伝達関数を模擬した無駄時間無し逆モデルと、
前記制御対象の入力と出力の間に成立する伝達関数を模擬した無駄時間有り順モデルと、
前記制御対象の出力目標値を前記無駄時間無し逆モデルに供給して、前記制御対象に与えるべき入力の基本値を算出する入力基本値算出手段と、
前記入力の基本値を前記無駄時間有り順モデルに供給して、前記制御対象の出力予想値を算出する出力予想値算出手段と、
前記制御対象の実出力を計測する実出力計測手段と、
前記実出力と前記出力予想値との偏差を前記入力の基本値にフィードバックすることにより前記制御対象に供給する入力値を算出するフィードバック補正手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１６】
また、第２の発明は、第１の発明に係るモデルベース制御装置の設計方法であって、
前記制御対象の入出力関係を実測するステップと、
実測された前記入出力関係に基づいて、前記入力と前記出力との間に存在する無駄時間を把握するステップと、
前記入出力関係から前記無駄時間を排除して、無駄時間無し入出力関係を把握するステップと、
前記無駄時間無し入出力関係を模擬する無駄時間無し順モデルを生成するステップと、
前記無駄時間無し順モデルに前記無駄時間を挿入することにより前記無断時間有り順モデルを生成するステップと、
前記無駄時間無し順モデルの逆関数を求めることにより前記無駄時間無し逆モデルを生成するステップと、
を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
第１の発明によれば、制御対象の出力目標値を無駄時間無し逆モデルに供給することで入力の基本値を算出するフィードフォワード制御を実現することができる。また、入力基本値を無駄時間有り順モデルに供給することで、無駄時間の存在を前提とした制御対象の出力予想値を算出することができる。この場合、計測により得られる実出力と、出力予想値とが、時間的に整合したものとなる。本発明によれば、上記の如く時間的に整合している実出力と出力予想値との偏差を入力基本値にフィードバックすることにより、適正なフィードバック制御を実現することができる。
【００１８】
第２の発明によれば、実測した入出力関係に基づいて、入出力との間に存在する無駄時間を把握することができる。そして、その無駄時間を排除することで得られる関係に基づいて、無駄時間無し順モデルを生成することができる。無駄時間無し順モデルが生成できれば、そこに無駄時間を挿入するだけで、無断時間有り順モデルを容易かつ精度良く生成することができる。また、無駄時間無し順モデルの逆関数を求めることにより、無駄時間無し逆モデルを容易かつ精度良く生成することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
実施の形態１．
［実施の形態１のハードウェア構成］
図１は、本発明の実施の形態１のハードウェア構成を説明するための図である。図１に示すように、本実施形態の装置は、ECU(Electronic Control Unit)１０、制御対象１２、およびセンサ１４を備えている。
【００２０】
ECU１０は、その内部に、制御対象１２に対して入力（駆動信号）を供給するための駆動回路、センサ１４の出力等を取り込んで、上記入力を生成する制御回路（マイコン等）等を有している。制御対象１２は、ECU１０による状態制御の対象である。また、センサ１４は、制御対象１２により発せられた出力を検出し、その結果をECU１０に供給するための要素である。
【００２１】
本実施形態では、制御対象１４として、無駄時間を有するアクチュエータやシステムが想定されている。ここで、「無駄時間」とは、入力に変化が生じた後、その変化が出力に反映されるまでに要する時間、換言すると、入力の変化が何ら出力に反映されない時間を意味している。
【００２２】
制御対象１４としては、具体的には、以下に示すような要素を例示することができる。但し、これらはあくまで例示であり、制御対象１４は、以下に示す要素に限定されるものではない。尚、個々の要素に対応する括弧書きは、それぞれの要素に対する入力／出力を表している。
・電子スロットルバルブ（駆動トルク／スロットル開度）
・可変動弁機構（駆動トルク／バルブタイミング）
・燃料噴射弁（燃料供給量／排気空燃比）
・モータ（供給電力／出力トルク）
【００２３】
［実施の形態１における制御の概要］
図２は、本発明の実施の形態１において、ECU１０の内部で実行される制御の内容を説明するためのブロック図である。図２に示す制御ブロックには、制御対象１２が組み込まれている。制御対象１２は、既述した通り、入出力の間に無駄時間を含んでいる。以下、無駄時間の要素をe-sTで表すこととし、制御対象１２の入出力関係と均等な伝達関数を「Pe-sT」と表すことにする。
【００２４】
図２に示す制御ブロックには、フィードフォワード(FF)コントローラ２０が含まれている。FFコントローラ２０には、ECU１０の内部で生成される出力目標値YTが供給される。FFコントローラ２０は、「無駄時間無し逆モデルP'-1」により構成されており、出力目標値YTの供給を受けることにより、入力基準値XBを生成する。
【００２５】
無駄時間無し逆モデルP'-1は、制御対象１２の伝達関数Pe-sTから、無駄時間の要素e-sTを排除することにより成立する伝達関数P'の逆関数である。より詳細には、伝達関数P'は、制御対象１２において現実に形成されている入出力の関係から、無駄時間を除去することにより得られる関係を数式により模擬した関数（以下、「無駄時間無し順モデル」と称す）である。そして、無駄時間無し逆モデルP'-1は、その無駄時間無し順モデルP'の逆関数である。
【００２６】
無駄時間無し順モデルP'によれば、制御対象１２に対する入力Xが与えられることにより、無駄時間が存在しないことを前提として、制御対象１２から発せられると予想される出力Yを導き出すことができる。そして、その逆関数である無駄時間無し逆モデルP'-1によれば、制御対象１２に発生させるべき出力の目標値YTが与えられることにより、無駄時間が存在しないことを前提として、その出力目標値YTを生み出すべく制御対象１２に与えるべき入力Xを導き出すことができる。従って、FFコントローラ２０によれば、出力目標値YTを制御対象１２に発生させるために、制御対象１２に与えるべき入力Xを、入力基準値XBとして算出することができる。
【００２７】
FFコントローラ２０により生成される入力基準値XBは、加算器２２および時間コントローラ２４に供給される。時間コントローラ２４は、無駄時間有り順モデルP'e-sTにより構成されており、入力基準値XBの供給を受けることにより、その基準値XBに対応する出力予測値Y'を生成する。
【００２８】
無駄時間有り順モデルP'-1は、上述した「無駄時間無し順モデルP'」に対して、無駄時間の要素e-sTを挿入することにより得られる関数である。無駄時間有り順モデルP'-1は、理論的には、制御対象１２の伝達関数Pe-sTと等価な関数であり、制御対象１２の入出力間に成立する現実の関係、つまり、無駄時間を含む関係を模擬することができる。このため、時間コントローラ２４によれば、入力基準値XBの供給を受けた制御対象１２が現実に発すると予測される出力Yの値を、出力予測値Y'として算出することができる。
【００２９】
図２に示す制御ブロックには、制御対象１２の出力Yを計測するセンサ１４が組み込まれている。センサ１４により計測された出力Yは、出力予測値Y'と共に差分器２６に供給される。差分器２６は、出力Yと出力予測値Y'との差、つまり出力偏差ΔYを算出する。出力偏差ΔYは、フィードバック(FB)コントローラ２８に供給される。FBコントローラは、出力偏差ΔYにFBゲインを掛け合わせることによりFB補正量ΔXを生成する。
【００３０】
FB補正量ΔXは、FFコントローラ２０により生成される入力基準値XBと共に加算器２２に供給される。加算器２２は、それら両者を加算することにより、つまり、入力基準値XBをFB補正量ΔXで補正することにより、制御対象１２に対する最終的な入力Xを算出する。
【００３１】
以上の構成において、FBコントローラ２８は、出力偏差ΔYが小さくなるようにFB補正量ΔXを算出する。つまり、FB補正量ΔXは、現実の出力Yが出力予測値Y'より大きな値である場合には、現実の出力Yが小さな値となるように、入力基準値XBを修正し、一方、その逆の場合には、出力Yが大きくなるように入力基準値XBを修正する。このため、図２に示すFBコントローラ２８によれば、出力Yが出力予測値Y'に一致するように、制御対象１２の状態をフィードバック制御することができる。
【００３２】
以上説明した通り、図２に示す制御ブロックによれば、「無駄時間無し逆モデルP'-1」により、制御対象１２の出力Yを出力目標値YTに一致させるための入力基準値XBを生成することができる。入力基準値XBは、加算器２２により補正された後、制御対象１２に供給される。制御対象１２は、このような入力基準値XBの供給を受けると、理論的には、無駄時間の経過の後に出力目標値YTと一致する出力Yを発生する。このため、本実施形態の装置によれば、出力目標値YTを入力することで、制御対象１２にその出力目標値YTを発生させること、つまり、フィードフォワード制御の機能を実現することができる。
【００３３】
制御対象１２の出力Yは、実際には、モデル化されていない種々の不確定要素の影響などにより、無駄時間の経過後も、厳密には出力目標値YTに一致しないのが通常である。このため、上述したフィードフォワード制御だけを実行したのでは、制御対象１２の出力Yを精度良く所望の出力値に制御することはできない。
【００３４】
これに対して、図２に示す制御ブロックによれば、上述した通り、制御対象１２の実出力と、時間コントローラ２４により生成される出力予測値Y'との差ΔYが縮小するように、制御対象１２に対する入力Xをフィードバック制御することができる。つまり、この制御ブロックによれば、上述したフィードフォワード制御に加えて、制御対象１２の出力偏差ΔYが縮小するように入力Xを補正するフィードバック制御を実行する２自由度系の制御手法を実現することができる。
【００３５】
更に、ここでは、無駄時間の存在下で生成される実出力Yと、無駄時間の存在を前提として算出される出力予測値Y'とを基礎としてフィードバック制御が実行される。つまり、ここで実行されるフィードバック制御においては、実出力Yと出力予測値Y'とを、互いに時間的に整合させたうえで、両者が一致するように入力Xに補正を施すことができる。このため、本実施形態の装置によれば、制御対象１２が、無駄時間を有しているにも関わらず、極めて高精度な２自由度系制御を実現することができる。
【００３６】
［実施の形態１の制御ブロックの設計方法］
次に、図３を参照して、図２に示す制御ブロックの設計方法について説明する。
図２に示す制御ブロックには、上述した通り、「無駄時間無し逆モデルP'-1」と、「無駄時間有り順モデルP'e-sT」とが含まれている。従って、この制御ブロックを実現するためには、それらのモデルを構築することが必要である。
【００３７】
図３は、図２に示す制御ブロックを設計する過程において、「無駄時間無し逆モデルP'-1」と、「無駄時間有り順モデルP'e-sT」とを構築する際の手順を説明するためのフローチャートである。すなわち、それらのモデルを構築するにあたっては、先ず、図３に示すように、制御対象１２の実機における入出力関係を計測する（ステップ１００）。ここでは、具体的には、制御対象１２に対して幾つかのパターンで入力Xを供給し、その結果生成される出力Yを計測する作業を行う。
【００３８】
次に、実測した入出力の関係に基づいて、そこに内在する無駄時間を把握する（ステップ１０２）。具体的には、入力に変化Xが生じた後、その変化が出力Yに反映されるまでに要する時間を、無駄時間として計測する。
【００３９】
次に、実測した入出力の関係から、無駄時間を排除した入出力関係を生成する（ステップ１０４）。更に、無駄時間を排除した入出力関係を数式化することにより、「無駄時間無し順モデルP'」を生成する（ステップ１０６）。
【００４０】
無駄時間の存在しない入出力の関係を数式化することは、無駄時間の存在する入出力関係を数式化することに比べて著しく容易である。このため、上記の手法で無駄時間無し順モデルP'を生成する作業は、ステップ１００において実測した入出力関係を数式化して伝達関数Pe-sTを生成する作業に比して、十分に容易である。
【００４１】
無駄時間無し順モデルP'が生成できたら、その逆関数を算出することにより、「無駄時間無し逆モデルP'-1」を生成する（ステップ１０８）。更に、無駄時間無し順モデルP'に、上記ステップ１０２において把握した無駄時間の要素e-sTを挿入することにより、「無駄時間有り順モデルP'e-sT」を生成する（ステップ１１０）。
【００４２】
無駄時間を含んでいないモデルの逆関数は、一般に容易に算出することができる。このため、上記ステップ１０８の作業は、無駄時間を含む順モデルの逆関数を算出する場合に比して容易に行うことができる。また、既知の無駄時間要素をモデルに挿入することは、一般に容易である。このため、上記ステップ１１０の作業も容易に行うことができる。
【００４３】
以上説明した通り、図３に示す手順によれば、「無駄時間無し逆モデルP'-1」および「無駄時間有り順モデルP'e-sT」を、何れも容易に生成することができる。このため、この手順を用いることとすれば、図２に示す制御ブロックを、多大な工数を要せずに、比較的容易に設計することが可能である。
【００４４】
［実施の形態１における具体的処理］
次に、図４を参照して、図２に示す制御ブロックの機能をECU１０において実現するための制御ルーチンの一例について説明する。図４に示すルーチンは、所定の時間周期毎に繰り返し起動されるものとする。以下、図４に示すルーチンが、サンプリング時刻tにおいて起動された場合について説明する。
【００４５】
図４に示すルーチンでは、先ず、制御対象１２に発生させるべき出力目標値YT(t)が算出される（ステップ１２０）。次に、出力目標値YT(t)を「無駄時間無し逆モデルP'-1」に入力することにより、入力基準値XB(T)が算出される（ステップ１２２）。ECU１０は、図３に示す手順で構築した「無駄時間無し逆モデルP'-1」を記憶しており、ここでは、そのモデルP'-1に従った演算処理が実行される。
【００４６】
次に、出力偏差ΔY(t-1)が算出される（ステップ１２４）。ECU１０は、前回のサンプリング時刻t-1において実測された制御対象１２の出力Y(t-1)、およびその時刻t-1において算出された出力予測値Y'(t-1)を記憶している。本ステップ１２４では、それらの出力Y(t-1)および出力予測値Y'(t-1)に基づいて、出力偏差ΔY(t-1)が算出される。
【００４７】
上記の如く算出された出力偏差ΔY(t-1)に基づいて、時刻tにおけるFB補正量ΔX(t)が算出される（ステップ１２６）。ECU１０は、出力偏差ΔYをFB補正量ΔXに変換するためのFBゲインを記憶しており、ここでは、ΔY(t-1)にそのFBゲインを掛け合わせることにより、FB補正量ΔX(t)が算出される。
【００４８】
次に、入力基準値XB(t)とFB補正量ΔX(t)とを加算することにより、時刻tにおいて制御対象１２に供給するべき入力X(t)が算出される（ステップ１２８）。次いで、その入力X(t)が制御対象１２に向けて出力される（ステップ１３０）。その結果、制御対象１２は、無駄時間を含む伝達関数Pe-sTに従い、入力X(t)に対応する出力Y(t)を発生する。
【００４９】
ECU１０は、制御対象１２から発せられる出力Y(t)を計測する（ステップ１３２）。また、ECU１０は、時刻tにおける入力基準値XB(t)を「無駄時間有り順モデルP'e-sT」に入力することにより、時刻tにおける出力予測値Y'(t)を算出する。これらの値Y(t)，Y'(t)は、何れもECU１０の内部に記憶され、次回の処理サイクルにおいて、出力偏差ΔY(t)の基礎とされる（上記ステップ１２４参照）。
【００５０】
以上説明した通り、図４に示すルーチンによれば、サンプリング時刻毎に、図２に示す２自由度系制御の機能、すなわち、制御対象１２に対する入力Xをフィードフォワード制御する機能と、制御対象１２の出力を、無駄時間の存在を前提としつつ入力Xにフィードバックする機能とを実現することができる。このため、本実施形態の装置によれば、無駄時間を有する制御対象１２の状態を、常時高精度に制御することができる。
【００５１】
ところで、上述した実施の形態１においては、FFコントローラ２０を、無駄時間無し逆モデルP'-1により、つまり、無駄時間無し順モデルP'e-sTの逆関数により算出することとしているが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、FFコントローラ２０は、特開平１０−２７００８号公報に開示されるのと同様の手法で、つまり、無駄時間無し順モデルP'e-sTにフィードバック要素を組み合わせることにより実現することとしてもよい。
【００５２】
尚、上述した実施の形態１においては、ECU１０が、ステップ１２２の処理を実行することにより前記第１の発明における「入力基本値算出手段」が、ステップ１３４の処理を実行することにより前記第１の発明における「出力予想値算出手段」が、ステップ１３２の処理を実行することにより前記第１の発明における「実出力計測手段」が、ステップ１２４〜１２８の処理を実行することにより前記第１の発明における「フィードバック補正手段」が、それぞれ実現されている。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態１におけるハードウェア構成を説明するための図である。
【図２】本発明の実施の形態１において実行される制御の内容を説明するためのブロック図である。
【図３】図２に示す「無駄時間無し逆モデルP'-1」および「無駄時間有り順モデルP'e-sT」を構築する際の手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】図２に示す制御ブロックの機能を実現するために本発明の実施の形態１において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１０  ECU(Electronic Control Unit)
１２  制御対象
１４  センサ
２０  FFコントローラ
２４  時間コントローラ
２８  FBコントローラ
Pe-sT  制御対象の伝達関数
P'  無駄時間無し順モデル
P'-1  無駄時間無し逆モデル
P'e-sT  無駄時間有り順モデル
YT  出力目標値
XB  入力基準値
Y'  出力予測値
X  入力
Y  出力
ΔY  出力偏差
ΔX  FB補正量
【図１】
2006059186.tif 000003
【図２】
2006059186.tif 000004
【図３】
2006059186.tif 000005
【図４】
2006059186.tif 000006