(57)【要約】【課題】  ユニットを特定するための識別情報を変更することなく、通信フレームの優先度を変更可能にした情報処理方法を提供する。【解決手段】  通信の優先度を示す優先順位情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報と、送信先を特定するための識別情報とを含む通信フレームを生成して信号線を介して外部に送信するマスタユニットと、マスタユニットから受信した通信フレームに対して第１の情報の代わりに送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報を設定し、設定した通信フレームをマスタユニットに送信するスレーブユニットとを有する構成である。【選択図】  図５
2006013599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムによる情報処理方法であって、
前記マスタユニットは、
通信の優先度を示す優先順位情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報と、送信先の該スレーブユニットを特定するための識別情報とを含む通信フレームを生成し、
生成した通信フレームを前記スレーブユニットに送信し、
前記スレーブユニットは、
前記マスタユニットから受信した通信フレームに対して、前記第１の情報の代わりに送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報を設定し、
設定した通信フレームを該マスタユニットに送信する情報処理方法。
【請求項２】
通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムによる情報処理方法であって、
前記スレーブユニットは、
自ユニットを前記マスタ機能部に変更するための予め設定された条件になると、前記マスタユニットに前記通信フレームを送信する際、前記マスタユニットを特定するための識別情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報とを含む通信フレームを生成して前記マスタユニットに送信し、
前記マスタユニットは、
前記スレーブユニットから前記通信フレームを受信し、該通信フレームの前記方向情報が第１の情報であり、かつ前記識別情報が該マスタユニットを示すものであると、前記スレーブユニットが前記マスタ機能部に変更したことを認識し、
その後、前記信号線を介して外部に送信するための通信フレームに自ユニットの前記識別情報と、前記方向情報として送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報とを設定する情報処理方法。
【請求項３】
前記通信フレームについて、前記方向情報が前記第１の情報であれば前記第２の情報の場合よりも通信の優先度が高い請求項１または２記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記方向情報によらずに前記優先順位情報で前記通信フレームの優先度を最も高く設定することが可能な請求項１から３のいずれか１項記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記識別情報は、
前記ユニットの所属するグループを特定するためのグループ識別情報と、該グループ内で該ユニットを特定するためのユニット識別情報とを有する請求項１から４のいずれか１項記載の情報処理方法。
【請求項６】
前記通信フレームは、前記優先順位情報、前記方向情報および前記識別情報のうち該優先順位情報が先頭側に配置された請求項１から５のいずれか１項記載の情報処理方法。
【請求項７】
通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムであって、
前記マスタユニットは、
通信の優先度を示す優先順位情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報と、送信先の該スレーブユニットを特定するための識別情報とを含む通信フレームを生成して該スレーブユニットに送信し、
前記スレーブユニットは、
前記マスタユニットから受信した通信フレームに対して、前記第１の情報の代わりに送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報を設定して該マスタユニットに送信する通信システム。
【請求項８】
通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムであって、
前記スレーブユニットは、
自ユニットを前記マスタ機能部に変更するための予め設定された条件になると、前記マスタユニットに前記通信フレームを送信する際、前記マスタユニットを特定するための識別情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報とを含む通信フレームを生成して前記マスタユニットに送信し、
前記マスタユニットは、
前記スレーブユニットから受信した通信フレームの前記方向情報が第１の情報であり、かつ前記識別情報が該マスタユニットを示すものであると、前記スレーブユニットが前記マスタ機能部に変更したことを認識し、その後、前記信号線を介して外部に送信するための通信フレームに自ユニットの前記識別情報と、前記方向情報として送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報とを設定する通信システム。
【請求項９】
マスタユニットから信号線を介して受信する通信フレームについて処理を実行する情報処理装置であって、
通信の優先度を示す優先順位情報と送信方向を示す方向情報として送信方向がマスタ機能部から前記情報処理装置の機能を有する処理機能部であることを示す第１の情報および送信方向が該処理機能部から該マスタ機能部であることを示す第２の情報とが格納された記憶部と、
前記優先順位情報、前記方向情報となる前記第１の情報、および前記情報処理装置を特定するための識別情報を含む通信フレームを前記マスタユニットから受信すると、受信した該通信フレームに対して該第１の情報の代わりに前記第２の情報を設定して該マスタユニットに送信する制御部と、
を有する情報処理装置。
【請求項１０】
通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムに実行させるためのプログラムであって、
前記マスタユニットは、
通信の優先度を示す優先順位情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報と、送信先の該スレーブユニットを特定するための識別情報とを含む通信フレームを生成し、
生成した通信フレームを前記スレーブユニットに送信し、
前記スレーブユニットは、
前記マスタユニットから受信した通信フレームに対して、前記第１の情報の代わりに送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報を設定し、
設定した通信フレームを該マスタユニットに送信する処理を前記通信システムに実行させるためのプログラム。
【請求項１１】
通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムに実行させるためのプログラムであって、
前記スレーブユニットは、
自ユニットを前記マスタ機能部に変更するための予め設定された条件になると、前記マスタユニットに前記通信フレームを送信する際、前記マスタユニットを特定するための識別情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報とを含む通信フレームを生成して前記マスタユニットに送信し、
前記マスタユニットは、
前記スレーブユニットから前記通信フレームを受信し、該通信フレームの前記方向情報が第１の情報であり、かつ前記識別情報が該マスタユニットを示すものであると、前記スレーブユニットが前記マスタ機能部に変更したことを認識し、
その後、前記信号線を介して外部に送信するための通信フレームに自ユニットの前記識別情報と、前記方向情報として送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報とを設定する処理を前記通信システムに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置間で信号線を介して情報を送受信するための通信フレームを用いた、情報処理方法、通信システム、情報処理装置、および通信システムに実行させるためのプログラムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車、ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）、船舶などにおける通信技術において、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信が広く用いられている。近年、自動車は制御全体における電気制御の占める割合が従来よりも高くなり、電気制御の信号を送受信するためのワイヤーハーネスのコストが上昇する傾向があったが、ＣＡＮ通信を用いることでワイヤーハーネスのコストの上昇が抑えられている（例えば、特許文献１参照）。以下では、ＣＡＮ通信を自動車に用いる場合で説明する。
【０００３】
自動車で電気制御が用いられる通信系統が一般的に４つに分類される。４つの通信系統とは、ドアおよびシートなどのボディ系と、エアバッグおよび衝突センサなどの安全系と、エンジンおよびブレーキ等のパワー系と、ナビゲーションシステムおよびオーディオ等の情報系である。同一通信系統では信号の通信速度を一定にする必要があり、通信速度の大きさによって系統が分けられている。
【０００４】
次に、上記４つの通信系統のうち、例えば、ボディ系におけるＣＡＮ通信について説明する。
【０００５】
ボディ系にはドアの窓を開閉するためのモータや、シートを倒したり起こしたりするためのモータなど複数の動作部がある。これらの動作部毎にその制御のためのスレーブユニットが設けられ、ボディ系の中で最も中心的な役割を果たすユニットとしてマスタユニットが一つ設けられていた。マスタユニットと複数のスレーブユニットは、相互に通信を可能とするためにシングルワイヤ線による信号線で接続されている。以下では、この信号線をＣＡＮバスと称する。なお、信号の伝送にシングルワイヤ線を用いることで、ワイヤーハーネスのコスト上昇の抑制を図っている。なお、シングルワイヤ線の代わりにツイストペア線を用いる場合もある。
【０００６】
スレーブユニットおよびマスタユニットのそれぞれは、プログラムにしたがって所定の処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、プログラムを格納するためのメモリとを備えている。
【０００７】
次に、ユニット間で送受信されるメッセージとなるフレームについて説明する。ここでは、送信ユニットから受信ユニットにデータを送るためのデータフレームと、他のユニットにデータを要求するためのリモートフレームの構成について説明する。
【０００８】
図１８はデータフレームおよびリモートフレームの構成を示す図である。
【０００９】
図１８（ａ）に示すように、データフレームは、フレームの始まりを示すＳＯＦと、メッセージの優先順位を示すＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と、データのバイト数等を示すＣｏｎｔｒｏｌと、データの中身となるＤａｔａと、伝送の誤りをチェックするためのＣＲＣと、正常に受信が完了したことを確認するためのＡＣＫと、フレームの終わりを示すＥＯＦとを有する。リモートフレームは、図１８（ｂ）に示すように、データフレームのうちＤａｔａを除いた構成である。
【００１０】
ＩＤの情報量は、高速通信用のＩＳＯ１１８９８と低速通信用のＩＳＯ１１５１９に準拠したものでは、標準フォーマットで１１ビットあり、拡張フォーマットで２９ビットある。ＩＤは、ＣＡＮバス上で２つ以上のユニットが同時にフレームを送信したときに、どのフレームを優先するかを決めるための基準となる。ＩＤによる優先順位の決め方について、以下に簡単に説明する。
【００１１】
２つのユニットがほぼ同時にＣＡＮバス上に送出を開始したフレームのＩＤを他のユニットがビット単位で比較し、いずれのＩＤの優先順位が高いかを判定すると、優先度の低いＩＤのフレームを送出し始めたユニットに対してそれ以降のフレームの送出を停止させる。一方、優先度の高いＩＤのフレームを送出しているユニットはそのままフレームを最後まで送信する。このように、複数のフレームがほぼ同時に送出された際にフレームの優先順位を決定することを調停という。
【００１２】
自動車内部の同一通信系統においてスレーブユニットおよびマスタユニットを含む通信システムを設計する技術者は、調停が起きたときに優先させたいフレームが何であるかを考えた上でユニットの識別情報をフレームのＩＤにしていた。また、マスタユニットの果たす役割により、一般的にマスタユニットから送出されるフレームの優先順位をスレーブユニットの場合よりも高くしていた。従来、このＩＤの決め方に標準化した規則はなかったため、ＩＤの設計仕様は企業および開発グループなどの組織毎に異なっていた。
【特許文献１】特開２００３−１２４９５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
従来のＣＡＮ通信ではＩＤに標準化規定がなかった。そのため、同一通信系統の開発グループ内で、さらに複数のチームに分割して通信システムを開発する場合、チーム毎にＩＤの決め方が異なると、各チームで作製された構成を一つの通信システムに組み上げるときに、ＩＤを決め直す必要が生じることになる。また、別の企業で作製された構成を既存の通信システムに追加で組み付ける場合にも、全てのＩＤを決め直さなければならない。その結果、ＩＤを統一させるための手間がかかってしまうという問題があった。
【００１４】
また、ＩＤをユニットの識別情報にして、そのユニットから送出されるフレームの優先度に対応して決定すると、後でフレームの優先度を変更する際、ＩＤを全て変更しなければならない場合がある。この場合、大変な労力が必要になる。
【００１５】
また、マスタユニットを一旦決めてしまうと、スレーブユニットから送出されるフレームをマスタユニットの場合よりも優先させたいときでも、優先順位を上げることができなかった。
【００１６】
本発明は、上述したような従来の技術が有する問題点を解決するためになされたものであり、ユニットを特定するための識別情報を変更することなく、通信フレームの優先度を変更可能にした情報処理方法、通信システム、情報処理装置、および通信システムに実行させるためのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記目的を達成するための本発明の情報処理方法は、通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムによる情報処理方法であって、
前記マスタユニットは、
通信の優先度を示す優先順位情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報と、送信先の該スレーブユニットを特定するための識別情報とを含む通信フレームを生成し、
生成した通信フレームを前記スレーブユニットに送信し、
前記スレーブユニットは、
前記マスタユニットから受信した通信フレームに対して、前記第１の情報の代わりに送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報を設定し、
設定した通信フレームを該マスタユニットに送信するものである。
【００１８】
本発明では、通信フレームに通信の優先度を示す優先順位情報が含まれているため、複数の通信フレームが信号線にほぼ同時に送出されたとき、優先順位情報を確認することで、どの通信フレームを優先させればよいかが各ユニットに判定可能となる。方向情報を第１の情報から第２の情報に変更するだけで、マスタユニットから受け取った通信フレームはマスタユニット宛の返信用通信フレームとなる。そして、この返信用通信フレームを受け取ったマスタユニットは、識別情報で送信元を認識可能となる。そのため、スレーブユニットは、返信用通信フレームに送信先となるマスタユニットの識別情報を設定する必要がなく、また、送信元となる自ユニットの識別情報を設定する必要がない。
【００１９】
また、本発明の情報処理方法は、通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムによる情報処理方法であって、
前記スレーブユニットは、
自ユニットを前記マスタ機能部に変更するための予め設定された条件になると、前記マスタユニットに前記通信フレームを送信する際、前記マスタユニットを特定するための識別情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報とを含む通信フレームを生成して前記マスタユニットに送信し、
前記マスタユニットは、
前記スレーブユニットから前記通信フレームを受信し、該通信フレームの前記方向情報が第１の情報であり、かつ前記識別情報が該マスタユニットを示すものであると、前記スレーブユニットが前記マスタ機能部に変更したことを認識し、
その後、前記信号線を介して外部に送信するための通信フレームに自ユニットの前記識別情報と、前記方向情報として送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報とを設定するものである。
【００２０】
本発明では、マスタユニットは、マスタユニットの識別情報が設定され、方向情報が第１の情報に設定された通信フレームを受信すると、この通信フレームの送信元がマスタ機能部になったことを認識し、自ユニットをスレーブ機能部に変更する。そのため、ユニット間でマスタユニットとスレーブユニットを自由に入れ替えることが可能となる。マスタユニットから送出される通信フレームの通信の優先度をスレーブユニットの場合よりも高くしている場合、スレーブユニットとマスタユニットとを入れ替えることで、優先順位情報によらずにユニットから送出される通信フレームの優先度を変更できる。
【００２１】
また、上記本発明の情報処理方法において、前記通信フレームについて前記方向情報が前記第１の情報であれば前記第２の情報の場合よりも通信の優先度が高いこととしてもよい。本発明では、マスタユニットから送出される通信フレームの優先度を高くすることが可能となる。
【００２２】
また、上記本発明の情報処理方法において、前記方向情報によらずに前記優先順位情報で前記通信フレームの優先度を最も高く設定することが可能なこととしてもよい。本発明では、スレーブユニットよりもマスタユニットから送出される通信フレームの優先度を高くするように方向情報で設定されていても、スレーブユニットはマスタユニットよりも優先して通信フレームを送出することが可能となる。
【００２３】
また、上記本発明の情報処理方法において、前記識別情報は、前記ユニットの所属するグループを特定するためのグループ識別情報と、該グループ内で該ユニットを特定するためのユニット識別情報とを有することとしてもよい。本発明では、ユニットを特定するための情報がグループ識別情報とユニット識別情報とで階層化されているので、１つのグループに新たにユニットを増やす際に、そのグループ内でユニット識別情報を変更するだけでよく、全体の識別情報を変更する必要がない。
【００２４】
さらに、上記本発明の情報処理方法において、前記通信フレームは、前記優先順位情報、前記方向情報および前記識別情報のうち該優先順位情報が先頭側に配置されたこととしてもよい。本発明では、通信フレームを受信するユニットは、優先順位情報、方向情報および識別情報のうち優先順位情報を先に受け取るため、受け取った通信フレームの優先度をより早く認識可能となる。そのため、信号線に複数の通信フレームが送出された場合、各通信フレームの優先順位情報を比較して最も優先すべき通信フレームをより早く特定できる。
【００２５】
一方、上記目的を達成するための本発明の通信システムは、通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムであって、
前記マスタユニットは、
通信の優先度を示す優先順位情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報と、送信先の該スレーブユニットを特定するための識別情報とを含む通信フレームを生成して該スレーブユニットに送信し、
前記スレーブユニットは、
前記マスタユニットから受信した通信フレームに対して、前記第１の情報の代わりに送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報を設定して該マスタユニットに送信するものである。
【００２６】
また、本発明の通信システムは、通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムであって、
前記スレーブユニットは、
自ユニットを前記マスタ機能部に変更するための予め設定された条件になると、前記マスタユニットに前記通信フレームを送信する際、前記マスタユニットを特定するための識別情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報とを含む通信フレームを生成して前記マスタユニットに送信し、
前記マスタユニットは、
前記スレーブユニットから受信した通信フレームの前記方向情報が第１の情報であり、かつ前記識別情報が該マスタユニットを示すものであると、前記スレーブユニットが前記マスタ機能部に変更したことを認識し、その後、前記信号線を介して外部に送信するための通信フレームに自ユニットの前記識別情報と、前記方向情報として送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報とを設定するものである。
【００２７】
また、上記目的を達成するための本発明の情報処理装置は、マスタユニットから信号線を介して受信する通信フレームについて処理を実行する情報処理装置であって、
通信の優先度を示す優先順位情報と送信方向を示す方向情報として送信方向がマスタ機能部から前記情報処理装置の機能を有する処理機能部であることを示す第１の情報および送信方向が該処理機能部から該マスタ機能部であることを示す第２の情報とが格納された記憶部と、
前記優先順位情報、前記方向情報となる前記第１の情報、および前記情報処理装置を特定するための識別情報を含む通信フレームを前記マスタユニットから受信すると、受信した該通信フレームに対して該第１の情報の代わりに前記第２の情報を設定して該マスタユニットに送信する制御部と、
を有する構成である。
【００２８】
また、上記目的を達成するための本発明のプログラムは、通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムに実行させるためのプログラムであって、
前記マスタユニットは、
通信の優先度を示す優先順位情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報と、送信先の該スレーブユニットを特定するための識別情報とを含む通信フレームを生成し、
生成した通信フレームを前記スレーブユニットに送信し、
前記スレーブユニットは、
前記マスタユニットから受信した通信フレームに対して、前記第１の情報の代わりに送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報を設定し、
設定した通信フレームを該マスタユニットに送信する処理を前記通信システムに実行させるものである。
【００２９】
さらに、本発明のプログラムは、通信フレームを信号線を介して送受信するマスタユニットおよびスレーブユニットを備えた通信システムに実行させるためのプログラムであって、
前記スレーブユニットは、
自ユニットを前記マスタ機能部に変更するための予め設定された条件になると、前記マスタユニットに前記通信フレームを送信する際、前記マスタユニットを特定するための識別情報と、送信の方向情報として送信方向がマスタ機能部からスレーブ機能部であることを示す第１の情報とを含む通信フレームを生成して前記マスタユニットに送信し、
前記マスタユニットは、
前記スレーブユニットから前記通信フレームを受信し、該通信フレームの前記方向情報が第１の情報であり、かつ前記識別情報が該マスタユニットを示すものであると、前記スレーブユニットが前記マスタ機能部に変更したことを認識し、
その後、前記信号線を介して外部に送信するための通信フレームに自ユニットの前記識別情報と、前記方向情報として送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部であることを示す第２の情報とを設定する処理を前記通信システムに実行させるものである。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の通信システムは、通信フレームに通信の優先順位情報を含んでいるため、複数の通信フレームが信号線にほぼ同時に送出されたとき、この優先順位情報を確認することで、どの通信フレームを優先させればよいかが各ユニットに判定できる。また、方向情報を含んでいるため、マスタユニットからスレーブユニットへの送信なのか、その反対なのかが各ユニットに対して明確になる。
【００３１】
また、マスタユニットからスレーブユニットへの送信を優先させるように方向情報を設定すれば、マスタユニットがスレーブユニットに送信する通信フレームをスレーブユニットがマスタユニットに送信する通信フレームよりも優先させることができる。
【００３２】
また、マスタユニットがスレーブユニットよりも優先して通信フレームを送出するようにしていても、スレーブユニットから送出される通信フレームの優先順位情報をマスタユニットの場合よりも高くなるように設定することで、マスタユニットよりも優先してスレーブユニットに通信フレームを送出させることができる。
【００３３】
また、通信の優先度とは別にユニット固有の識別情報が設定されるため、マスタユニットから送信される通信フレームでは送信先のユニットが明確になり、マスタユニット宛に送信される通信フレームでは送信元のユニットが明確になる。
【００３４】
さらに、通信フレームに方向情報を設定することで、通信フレームの送信方向がマスタユニットからスレーブユニットなのか、その反対なのかが確定され、マスタユニットおよびスレーブユニットの関係を通信フレーム毎に構築できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
本発明の通信システムに用いられる通信フレームは、通信の優先順位を示す情報の他に、スレーブユニットとマスタユニットの間の送信方向を示す情報が設けられていることを特徴とする。
【実施例１】
【００３６】
本実施例の通信フレームの構成について説明する。なお、通信フレームの構成のうち、ＩＤ以外については従来と同様なため、その詳細な説明を省略する。また、以下では、通信フレームを単に「フレーム」と称する。
【００３７】
図１は標準フォーマットにおけるＩＤの一構成例を示す図である。
【００３８】
図１に示すようにＩＤは、フレームの優先順位を示すＰｒｉｏと、フレームの送信方向を示すＤｉｒと、スレーブユニットを特定するための識別情報となるＧｒｏｕｐおよびＵｎｉｔとを有する。Ｐｒｉｏの２ビットをプライオリティビットと称し、Ｄｉｒの１ビットを方向ビットと称し、Ｇｒｏｕｐの３ビットをグループ種別ビットと称し、Ｕｎｉｔの５ビットをユニット種別ビットと称する。グループ種別ビットおよびユニット種別ビットで、フレームの送信先または送信元となるスレーブユニットが特定される。
【００３９】
次に、ＩＤに含まれる情報について説明する。
【００４０】
図２はＩＤに含まれる情報を示す表である。図２（ａ）はプライオリティビット、図２（ｂ）は方向ビット、図２（ｃ）はグループ種別ビット、図２（ｄ）はユニット種別ビットを示す。
【００４１】
図２（ａ）に示すように、優先度が最も高いハイ・プライオリティで、優先順位が１の場合、プライオリティビットの情報を「００」とする。優先度が標準のノーマル・プライオリティで、優先順位が２の場合、プライオリティビットの情報を「０１」とする。優先度が低いロウ・プライオリティで、優先順位が３の場合、プライオリティビットの情報を「１０」とする。なお、優先度が設定されていない場合、優先度は最も低くなり、プライオリティビットの情報が「１１」となる。
【００４２】
このようにして、プライオリティビットの情報を決めることで、優先的に送信したいフレームについては、フレームの送信元がマスタユニットであるか、スレーブユニットであるかに関係なく、プライオリティビットの情報をより小さい値にすることで優先的に送信することが可能となる。
【００４３】
図２（ｂ）に示すように、フレームの送信方向がマスタユニットとして機能するマスタ機能部からスレーブユニットとして機能するスレーブ機能部の場合、方向ビットの情報を「０」とする。反対に、フレームの送信方向がスレーブ機能部からマスタ機能部の場合、方向ビットの情報を「１」とする。このように、フレーム毎に送信方向に合わせて方向ビットの情報を変更する。また、方向ビットの情報が「０」の場合に「１」の場合よりもフレームの優先度を高くするように設定すれば、マスタユニットはスレーブユニットよりも優先的にフレームを送信することが可能となる。なお、方向ビット「０」はこの発明の第１の情報であり、方向ビット「１」はこの発明の第２の情報である。
【００４４】
図２（ｃ）に示すように、グループ種別ビットはグループ毎に異なる識別子であるグループＩＤを示す。グループ種別ビットの情報が「０００」であると、全てのグループを示す。グループ種別ビットの情報「００１」から「１１１」のそれぞれがグループ１からグループ７のそれぞれを示す。従来技術で説明した自動車のボディ系の場合では、例えば、ドアの制御に関するスレーブユニットをグループ１とし、シートの制御に関するスレーブユニットをグループ２とする。
【００４５】
図２（ｄ）に示すように、ユニット種別ビットはグループ毎に異なる識別子であるユニットＩＤを示す。ユニット種別ビットの情報が「０００００」であると、グループ種別ビットで特定されたグループ内の全てのユニットを示す。ユニット種別ビットの情報の「０００００」から「１１１１１」のそれぞれがユニット１からユニット３１のそれぞれを示す。自動車のボディ系の場合、例えば、運転席側ドアの制御に関するスレーブユニットをユニット１とし、助手席側ドアの制御に関するスレーブユニットをユニット２とする。
【００４６】
なお、グループ種別ビットとユニット種別ビットが全て「０」で設定されたフレームは、方向ビットで設定された送信先の全てのユニットが受信する同報フレームとなる。
【００４７】
このように、同一のＣＡＮバスに接続された複数のスレーブユニットについてグループ種別ビットおよびユニット種別ビットの情報を用いて固有のＩＤを割り当てることで、マスタユニットから送出されるフレームの送信先ユニットが明確になり、また、マスタユニット宛に送出されたフレームの送信元ユニットが明確になる。
【００４８】
次に、拡張フォーマットの場合のＩＤについて説明する。
【００４９】
図３は拡張フォーマットにおけるＩＤの一構成例を示す図である。
【００５０】
図３に示すように、拡張フォーマットでは、プライオリティビットと方向ビットの情報量が標準フォーマットと等しいが、グループ種別ビットの情報量が８ビットであり、ユニット種別ビットの情報量が１８ビットである。
【００５１】
図４は拡張フォーマットのＩＤに含まれる情報を示す表である。図４（ａ）はグループ種別ビットを示し、図４（ｂ）はユニット種別ビットを示す。なお、プライオリティビットと方向ビットについては標準フォーマットと同様なため、その詳細な説明を省略する。
【００５２】
図４（ａ）に示すように、グループ種別ビットはグループＩＤを示し、グループ種別ビットの情報が「００００  ００００」であると、全てのグループを示す。グループ種別ビットの情報の「００００  ０００１」から「１１１１  １１１１」のそれぞれがグループ１からグループ２５５のそれぞれを示す。
【００５３】
図４（ｂ）に示すように、ユニット種別ビットはユニットＩＤを示し、ユニット種別ビットの情報が「００００  ００００  ００００  ００００  ００」であると、グループ種別ビットで特定されたグループ内の全てのユニットを示す。ユニット種別ビットの情報の「００００  ００００  ００００  ００００  ０１」から「１１１１  １１１１  １１１１  １１１１  １１」のそれぞれがユニット１からユニット２６２１４３のそれぞれを示す。
【００５４】
スレーブユニットの数が多い通信システムの場合、グループ種別ビットとユニット種別ビットの情報量の多い拡張フォーマットのＩＤを用いてシステムを設計すればよい。また、将来スレーブユニットの数が大幅に増加する可能性のある通信システムの場合、開発当初から拡張フォーマットのＩＤで設計することが望ましい。
【００５５】
次に、上記構成の通信フレームを用いた通信システムの構成について説明する。以下では、フレームのＩＤが標準フォーマットの場合で説明する。
【００５６】
図５は本実施例の通信システムの一構成例を示すブロック図である。
【００５７】
図５に示すように、通信システムは、マスタユニットＡと、スレーブユニットＢ〜Ｎとを有する。スレーブユニットＤとスレーブユニットＮの間には、図に示さない、任意の数のスレーブユニットがある。これらのユニットはＣＡＮバス１０で相互に通信可能に接続されている。
【００５８】
図６はマスタユニットＡとスレーブユニットＢ〜Ｎの各ユニットの一構成例を示すブロック図である。各ユニットは、図２に示した優先順位および方向ビット等の情報が格納された記憶部６１と、ＣＡＮバス１０を介して他のユニットと情報を送受信するためのフレーム送受信部６２と、各部を制御する制御部６３とを有する構成である。制御部６３には、プログラムにしたがって所定の処理を実行するＣＰＵ６４と、プログラムを格納するためのメモリ６５とを備えている。
【００５９】
図５に示すように、マスタユニットＡは、グループＩＤ「００１」とユニットＩＤ「００００１」が割り当てられている。スレーブユニットＢおよびＣはグループＩＤ「０１０」が割り当てられている。そして、スレーブユニットＢはユニットＩＤ「００００１」が割り当てられ、スレーブユニットＣはユニットＩＤ「０００１０」が割り当てられている。スレーブユニットＤはグループＩＤ「０１１」とユニットＩＤ「００００１」が割り当てられている。スレーブユニットＮはグループＩＤ「１１１」とユニットＩＤ「１１１１１」が割り当てられている。
【００６０】
マスタユニットＡは、フレームを送出する際、ＩＤの方向ビットに「０」を設定し、グループ種別ビットとユニット種別ビットのそれぞれに送信先のスレーブユニットのグループＩＤとユニットＩＤをそれぞれ設定してフレームを送出する。
【００６１】
スレーブユニットＢ〜Ｎは、フレームを送出する際、ＩＤの方向ビットに「１」を設定し、グループ種別ビットとユニット種別ビットのそれぞれに自分のグループＩＤとユニットＩＤをそれぞれ設定してフレームを送出する。送信するフレームの内容により優先的に送信するフレームについては、プライオリティビットを変更して送出する。どのデータを送出するときに、どの優先順位を設定するかは、予め格納されたプログラムに記述されている。
【００６２】
また、本実施例では、マスタユニットＡから送出されるフレームの優先度は、ＩＤのプライオリティビットが示す優先順位が１の場合よりも低く、優先順位が２の場合よりも高いものとする。そのため、ＩＤの方向ビットが「０」であるフレームは、プライオリティビットが「００」のフレームよりも優先度が低いが、プライオリティビットが「０１」のフレームよりも優先度が高いことになる。この内容は各ユニットのメモリ６５に格納されたプログラムに予め記述されている。
【００６３】
次に、上記構成の通信システムにおいて、マスタユニットＡがフレームをスレーブユニットＤに送信する場合の動作について説明する。
【００６４】
図７はデータフレームの一構成例を示す図である。図８は通信システムの動作を説明するための図である。なお、以下では、データフレームについてＩＤとデータ部分についてのみ示し、ＳＯＦおよびＣｏｎｔｒｏｌ等の他の情報については従来と同様なため図に示すことを省略する。
【００６５】
図７に示すデータフレーム１００のＩＤには、プライオリティビットに「０１」が設定され、方向ビットに「０」が設定され、グループ種別ビットに「０１１」が設定され、ユニット種別ビットに「００００１」が設定されている。そのため、このデータフレーム１００の優先順位は２であり、送信先はスレーブユニットＤである。
【００６６】
図８（ａ）に示すように、マスタユニットＡが図７に示したデータフレーム１００をＣＡＮバス１０に送出する（ステップＡ１）。その際、マスタユニットＡとほぼ同時にスレーブユニットＣがデータフレーム（以下、データフレーム１０５と表記する）をＣＡＮバス１０に送出したとする。このデータフレーム１０５のＩＤは、方向ビットが「１」に設定されている。そして、データフレーム１０５のＩＤのプライオリティビットは「０１」に設定されているものとする。
【００６７】
ここで、２つのデータフレームがほぼ同時にＣＡＮバス１０に送出された場合に、各ユニットによる、データフレームの優先度判定方法について説明する。
【００６８】
図９は優先度の判定方法の一例を示すフローチャートである。２つのデータフレームのＩＤについて、一方のデータフレームのプライオリティビットをＰｒｉｏ１とし、方向ビットをＤｉｒ１とする。そして、他方のデータフレームのプライオリティビットをＰｒｉｏ２とし、方向ビットをＤｉｒ２とする。
【００６９】
図９に示すように、Ｐｒｉｏ１とＰｒｉｏ２を読み取り、読み取ったＰｒｉｏ１とＰｒｉｏ２が「００」になっているか調べ（ステップＳ１）、少なくともいずれか一方が「００」であればステップＳ２に進む。ステップＳ２で、いずれか一方のみが「００」と判定すると、Ｐｒｉｏが「００」のデータフレームを優先する（ステップＳ３）。また、ステップＳ２でＰｒｉｏが両方とも「００」であれば、Ｄｉｒ１とＤｉｒ２を読み取り、Ｄｉｒが「０」のデータフレームを優先する（ステップＳ４）。
【００７０】
一方、ステップＳ１でＰｒｉｏ１とＰｒｉｏ２の両方が「００」でなければ、Ｄｉｒ１とＤｉｒ２を読み取り、Ｄｉｒ１とＤｉｒ２のいずれかが「０」であるか否かを調べる（ステップＳ５）。Ｄｉｒ１とＤｉｒ２のいずれかが「０」であると、Ｄｉｒが「０」のデータフレームを優先する（ステップＳ４）。また、ステップＳ５でＤｉｒ１とＤｉｒ２の両方が「１」であれば、Ｐｒｉｏ１とＰｒｉｏ２を比較し、数値の小さい方のフレームを優先する（ステップＳ６）。
【００７１】
次に、データフレーム１００とデータフレーム１０５に対して、図９に示したフローチャートで優先度を判定する。データフレーム１００のＩＤのプライオリティビットをＰｒｉｏ１とし、方向ビットをＤｉｒ１とすると、Ｐｒｉｏ１＝０１、Ｄｉｒ１＝０となる。また、データフレーム１０５のＩＤのプライオリティビットをＰｒｉｏ２とし、方向ビットをＤｉｒ２とすると、Ｐｒｉｏ２＝０１、Ｄｉｒ２＝１となる。
【００７２】
図９に示したフローチャートから、ステップＳ１ではＰｒｉｏ１とＰｒｉｏ２の両方とも「００」ではないので、ステップＳ５に進む。ステップＳ５ではＤｉｒ１が「０」であるため、ステップＳ４に進み、Ｄｉｒ１＝０のデータフレーム１００が優先されることになる。
【００７３】
その結果、図８（ｂ）に示すように、スレーブユニットＣはデータフレーム１０５の送出を途中で停止し、マスタユニットＡからのデータフレーム１００が優先されてＣＡＮバス１０に送出される。スレーブユニットＢ〜ＮはマスタユニットＡから受信するデータフレーム１００のＩＤをチェックし、方向ビットに「０」が設定されていると、グループ種別ビットおよびユニット種別ビットのそれぞれが自ユニットに割り当てられたグループＩＤとユニットＩＤにそれぞれ一致するかどうかを判定する。スレーブユニットＢ、ＣおよびＥ（不図示）〜Ｎは、グループ種別ビットおよびユニット種別ビットが自ユニットに割り当てられたグループＩＤとユニットＩＤに一致しないことを認識すると、受け取ったデータフレーム１００について何も処理を実行しない。
【００７４】
一方、スレーブユニットＤは、データフレーム１００のグループ種別ビットが自ユニットのグループＩＤ「０１１」であり、ユニット種別ビットが自ユニットのユニットＩＤ「００００１」であるため、図８（ｂ）に示すようにデータフレーム１００を受信し（ステップＡ２）、所定の処理を実行する。
【００７５】
本実施例の通信システムでは、上述したようにして、複数のユニットからデータフレームが送出されると、データフレームの情報が先頭側から読み出され、プライオリティビットと方向ビットの情報からデータフレームの優先度が決定される。通信の優先度に関する情報がデータフレームの先頭側に配置されているため、優先度が従来よりも早く決定される。
【００７６】
次に、スレーブユニットＤがマスタユニットＡにデータフレームを送信する場合の動作について説明する。ここでは、スレーブユニットＤは、図８に示したようにして、マスタユニットＡから所定の処理を要求する旨の情報を含むデータフレームを受信した後、その処理結果をマスタユニットＡに返信する場合とする。
【００７７】
図１０はマスタユニットＡに返信するためのデータフレームの一構成例を示す図である。図１１はスレーブユニットＤの動作手順を示すフローチャートである。図１２は通信システムの動作を説明するための図である。
【００７８】
図１０に示すデータフレーム１１０のＩＤには、プライオリティビットに「０１」が設定され、方向ビットに「１」が設定され、グループ種別ビットに「０１１」が設定され、ユニット種別ビットに「００００１」が設定されている。方向ビット「１」は、データフレーム１１０がマスタユニットＡ宛に送出されたものであることを示す。そのため、グループ種別ビット「０１１」およびユニット種別ビット「００００１」は、ここでは、データフレーム１１０の送出元となるスレーブユニットＤを示す。
【００７９】
図１１に示すように、スレーブユニットＤはマスタユニットＡからデータフレーム１００を受け取ると、フレーム１００のデータに対して所定の処理を実行する（ステップＡ１１）。続いて、データフレーム１００のＩＤの領域について方向ビットを「１」に設定して、返信用データフレームを作成する（ステップＡ１２）。その後、この返信用データフレームに処理結果をデータとして添付して、図１０に示したデータフレーム１１０を作成して、図１２（ａ）に示すように、マスタユニットＡ宛にＣＡＮバス１０に送出する（ステップＡ１３）。
【００８０】
スレーブユニットＢ、ＣおよびＥ（不図示）〜Ｎは、受信するデータフレーム１１０のＩＤをチェックして、方向ビットに「０」が設定され、グループ種別ビットおよびユニット種別ビットのそれぞれが自ユニットに割り当てられたグループＩＤとユニットＩＤにそれぞれ一致するかどうかを判定する。スレーブユニットＢ、ＣおよびＥ（不図示）〜Ｎは、方向ビットが「１」であることを認識すると、受け取ったデータフレーム１１０について何も処理を実行しない。
【００８１】
一方、マスタユニットＡは、データフレーム１１０のＩＤをチェックし、方向ビットに１が設定されていることを認識すると、続いて、ＩＤのグループ種別ビットおよびユニット種別ビットを調べる。ＩＤのグループ種別ビットおよびユニット種別ビットを読み出して、送信元をスレーブユニットＤと認識すると、図１２（ｂ）に示すようにデータフレーム１１０全体を受信し、所定の処理を実行する。
【００８２】
図１１に示しように、スレーブユニットＤがマスタユニットＡから受け取ったデータフレームの方向ビットを「０」から「１」に変更して処理結果を添付することで、このデータフレームがマスタユニット宛の返信用データフレームとなる。マスタユニットＡからのデータフレームの送信先がそのまま送信元を示すため、スレーブユニットＤは返信用データフレームに自ユニットを改めて設定する必要がない。また、データフレームの返信先となるマスタユニットＡのグループＩＤおよびユニットＩＤを設定しなくても、方向ビットを「１」にするだけでよい。
【００８３】
次に、スレーブユニットＤが優先度の高いデータフレームをマスタユニットＡに送信する場合の動作について説明する。
【００８４】
図１３はデータフレームの一構成例を示す図である。図１４は通信システムの動作を説明するための図である。
【００８５】
図１３に示すデータフレーム１２０のＩＤには、プライオリティビットに「００」が設定され、方向ビットに「１」が設定され、グループ種別ビットに「０１１」が設定され、ユニット種別ビットに「００００１」が設定されている。
【００８６】
スレーブユニットＤが図１３に示したデータフレーム１２０をＣＡＮバス１０に送出する。その際、マスタユニットＡがほぼ同時にデータフレーム（以下、データフレーム１２５と表記する）をＣＡＮバス１０に送出したとする。このデータフレーム１２５のＩＤは、方向ビットが「０」に設定されている。そして、データフレーム１２５のＩＤのプライオリティビットは「０１」に設定されているものとする。
【００８７】
通信システムの各ユニットは、図９に示したフローチャートにより、以下のようにしてデータフレーム１２０とデータフレーム１２５の優先度を判定する。データフレーム１２０のＩＤのＰｒｉｏが「００」であるため、図９のステップＳ１からステップＳ２に進む。続いて、データフレーム１２５のＩＤのＰｒｉｏが「０１」であるため、ステップＳ３に進み、データフレーム１２０の方がデータフレーム１２５よりも優先度が高いと判定する。
【００８８】
その結果、図１４に示すように、マスタユニットＡは、データフレーム１２５の送出を途中で停止し、データフレーム１２０の受信を優先する。マスタユニットＡは、データフレーム１２０を受信した後にデータフレーム１２５をＣＡＮバス１０に送出し直す。なお、スレーブユニットＢ、ＣおよびＥ（不図示）〜Ｎは、図１２で説明したのと同様にして、データフレーム１２０のＩＤの方向ビットが「１」であることを認識すると、受け取ったデータフレーム１２０について何も処理を実行しない。
【００８９】
図１２に示した場合にはスレーブユニットＤはマスタユニットＡから受信したデータフレームの優先順位をそのままの状態にしてマスタユニットＡに返信したが、図１３および図１４を用いて説明したように、送出するデータフレームのプライオリティビットの情報を最上位に設定することで、送出元のユニットが何であっても他のデータフレームよりも優先させることが可能となる。そのため、ほぼ同時にバス上に送出された他のデータフレームの送信元がマスタユニットであっても、所望のフレームを優先的に送信することができる。
【００９０】
本実施例では、上述したようにして、フレームのＩＤに優先度を決めるための情報および通信フレームの送出方向を示す情報が、ユニットを一意的に決定するためのグループＩＤおよびユニットＩＤと別に設けられている。そのため、ユニットを示すＩＤとは別に優先度の情報をフレームに載せることが可能となる。また、ユニットを特定するための識別情報を優先度の情報とは別に設けているため、ユニットの数の増加に柔軟に対応できる。
【００９１】
なお、図９に示したフローチャートでは、プライオリティビットと方向ビットの情報からフレームの優先度を判定する方法について示している。ステップＳ４でＤｉｒ１とＤｉｒ２の両方が「１」である場合や、ステップＳ６でＰｒｉｏ１＝Ｐｒｉｏ２である場合には、グループ種別ビットを読み取り、グループＩＤについて予め決められた優先度に基づいて決めるようにしてもよい。また、グループ種別ビットの代わりにユニット種別ビットについて優先度を予め決めておいてもよい。さらに、グループ種別ビットとユニット種別ビットの両方を用いて優先度を決めるようにしてもよい。
【実施例２】
【００９２】
実施例１では各ユニットをマスタユニットおよびスレーブユニットのいずれかに固定していたのに対し、本実施例では、いずれのスレーブユニットもマスタ機能部になり得るようにしている。以下に、本実施例について説明する。通信システムおよび各ユニットの構成は図５および図６に示したのと同様であり、ＩＤの構成については実施例１と同様なため、その詳細な説明を省略する。
【００９３】
各ユニットに備えたメモリ６５に格納されたプログラムには、自ユニットをマスタ機能部に変更するための条件が予め設定されており、この条件になると、フレーム送出の際に以下のようにすることが記述されている。スレーブユニットからマスタ機能部に変更した後、送出するフレームのＩＤの方向ビットを「０」に設定する。また、送出するフレームのグループ種別ユニットおよびユニット種別ビットにフレームの送信先を設定する。
【００９４】
また、マスタユニットとして機能していたユニットは、スレーブユニットから受け取るフレームのＩＤの方向ビットが「０」であることを認識すると、グループ種別ビットおよびユニット種別ビットを読み取る。読み取ったグループ種別ビットおよびユニット種別ビットのそれぞれが自ユニットを特定するためのグループＩＤおよびユニットＩＤのそれぞれに一致すると、自ユニットをマスタ機能部からスレーブ機能部に変更する。その後、マスタユニットからスレーブ機能部に変更したユニットは、送出するフレームのＩＤに対して、方向ビットを「１」に設定し、自ユニットのグループＩＤおよびユニットＩＤを添付する。
【００９５】
図１５はデータフレームの一構成例を示す図である。ＳＯＦおよびＣｏｎｔｒｏｌ等の他の情報については従来と同様なため図に示すことを省略する。
【００９６】
図１５に示すデータフレーム１３０のＩＤには、プライオリティビットに「０１」が設定され、方向ビットに「０」が設定され、グループ種別ビットに「０１０」が設定され、ユニット種別ビットに「０００１０」が設定されている。方向ビット「０」は、データフレーム１３０を送出するユニットがマスタユニットであることを示す。そのため、グループＩＤ「０１０」とユニットＩＤ「０００１０」で送信先のマスタユニットＡを示す。
【００９７】
図１６は通信システムの動作を説明するための図である。図１７は通信システムの動作を示すフローチャートである。
【００９８】
図１７に示すように、スレーブユニットＣは、自ユニットをマスタユニットに変更すべき旨の指示が入力されると、図１６に示したデータフレーム１３０をＣＡＮバス１０に送出する（ステップＢ１）。スレーブユニットＢおよびＤ〜ＮはスレーブユニットＣから受信するデータフレーム１３０のＩＤをチェックし、方向ビットに「０」が設定されていると、グループ種別ビットおよびユニット種別ビットのそれぞれが自ユニットに割り当てられたグループＩＤとユニットＩＤにそれぞれ一致するかどうかを判定する。スレーブユニットＢおよびＤ〜Ｎは、グループ種別ビットおよびユニット種別ビットが自ユニットに割り当てられたグループＩＤとユニットＩＤに一致しないことを認識すると、受け取ったデータフレーム１３０について何も処理を実行しない。
【００９９】
一方、マスタユニットＡは、受け取ったデータフレーム１３０の方向ビットが「０」であるか否かを判定し（ステップＢ２）、方向ビットが「０」であることを認識すると、グループ種別ビットおよびユニット種別ビットの情報を読み取る（ステップＢ３）。続いて、ステップＢ３でグループ種別ビットが自ユニットのグループＩＤ「００１」であり、ユニット種別ビットが自ユニットのユニットＩＤ「００００１」であることを認識すると、データフレーム１３０を全て受信し、データフレーム１３０について所定の処理を実行するとともに、自ユニットをマスタユニットからスレーブユニットに変更する。また、スレーブユニットＣをマスタユニットと認識する（ステップＢ４）。その後、スレーブユニットに変更したユニットＡは、データフレーム１３５を送出する際、ＩＤの方向ビットを「１」に設定し、自ユニットのグループＩＤとユニットＩＤを添付して送出する。
【０１００】
なお、ステップＢ２で方向ビットが「１」であれば、実施例１と同様にマスタユニットＡはデータフレームに対して所定の処理を実行する（ステップＢ５）。また、ステップＢ３でグループＩＤおよびユニットＩＤが自ユニットのものでなければ、方向ビットも「０」であることから、エラーのデータフレームと認識し、受け取ったデータフレームに対して何も処理を実行しない（ステップＢ６）。
【０１０１】
また、マスタユニットＡとスレーブユニットＣがＩＤの方向ビットを「０」に設定して、ほぼ同時にＣＡＮバス１０にデータフレームを送出する場合も考えられる。この場合、優先させたいデータフレームのＩＤのプライオリティビットに予め「００」を設定しておいてもよく、グループＩＤおよびユニットＩＤの少なくともいずれか一方に予め優先順位を設けておいてもよい。
【０１０２】
また、スレーブユニットは、外部からマスタ機能部に変更する旨の指示が入力されることで、上述のようにしてマスタユニットに変更するようにしてもよい。
【０１０３】
本実施例では、上述したように、フレームのＩＤにおける方向ビットの情報を変更することで、スレーブユニットをマスタユニットとして動作させることが可能となる。このように、マスタユニットとスレーブユニットを固定することなく、自由に変更できる。
【０１０４】
なお、実施例１および実施例２においては、データフレームのＩＤについて説明したが、リモートフレームについても同様である。
【０１０５】
また、フレームの優先順位の決定方法は図９のフローチャートに示した方法に限らない。実施例１で説明したように、プライオリティビットの情報と方向ビットの情報を組み合わせて予め優先度を決めておけばよい。
【０１０６】
また、実施例１および実施例２で説明した情報処理方法を通信システムに実行させるためのプログラムに適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】標準フォーマットにおける本実施例のＩＤの構成を示す図である。
【図２】図１に示したＩＤに含まれる情報を示す表である。
【図３】拡張フォーマットにおけるＩＤの一構成例を示す図である。
【図４】図３に示したＩＤに含まれる情報を示す表である。
【図５】実施例１の通信システムの一構成例を示すブロック図である。
【図６】ユニットの一構成例を示すブロック図である。
【図７】データフレームの一構成例を示す図である。
【図８】通信システムの動作を説明するための図である。
【図９】優先度の判定方法の一例を示すフローチャートである。
【図１０】データフレームの一構成例を示す図である。
【図１１】スレーブユニットの動作手順を示すフローチャートである。
【図１２】通信システムの動作を説明するための図である。
【図１３】データフレームの一構成例を示す図である。
【図１４】通信システムの動作を説明するための図である。
【図１５】データフレームの一構成例を示す図である。
【図１６】通信システムの動作を説明するための図である。
【図１７】通信システムの動作手順を示すフローチャートである。
【図１８】一般的なデータフレームおよびリモートフレームの構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１０    ＣＡＮバス
６１    記憶部
６２    フレーム送受信部
６３    制御部
６４    ＣＰＵ
６５    メモリ
１００、１１０、１２０、１３０    データフレーム
Ａ    マスタユニット
Ｂ〜Ｎ    スレーブユニット
【図１】
2006013599.tif 000003
【図２】
2006013599.tif 000004
【図３】
2006013599.tif 000005
【図４】
2006013599.tif 000006
【図５】
2006013599.tif 000007
【図６】
2006013599.tif 000008
【図７】
2006013599.tif 000009
【図８】
2006013599.tif 000010
【図９】
2006013599.tif 000011
【図１０】
2006013599.tif 000012
【図１１】
2006013599.tif 000013
【図１２】
2006013599.tif 000014
【図１３】
2006013599.tif 000015
【図１４】
2006013599.tif 000016
【図１５】
2006013599.tif 000017
【図１６】
2006013599.tif 000018
【図１７】
2006013599.tif 000019
【図１８】
2006013599.tif 000020