(57)【要約】  【目的】主に道路監視カメラシステムに有用な道路認識装置及び道路認識方法を提供する。  【構成】道路監視カメラシステム１０の道路認識装置８は、道路領域Ａ又は道路白線Ｌｗを含む領域を撮像する撮像手段１と、撮像情報Ｄにおける画素の輝度値からエッジ情報Ｅを抽出するエッジ情報抽出手段２と、撮像画面Ｖにおける所定の対象範囲を指定して段階的に拡げつつ、この拡げられた対象範囲におけるエッジ情報Ｅに対して順次に直線のハフ変換を行って直線候補Ｌ１、・・を検出する直線候補検出手段３と、得られた直線候補を拡げられた対象範囲毎に分けて保持する保持手段４と、その中から所定の直線候補の交点Ｖｐを検出して撮像画面Ｖにおける水平線Ｓの位置を検出する水平線検出手段５と、この水平線Ｓの位置以下の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・を保持手段４から選択し、これに基づき道路領域Ａ又は道路白線Ｌｗを認識する道路認識手段６と、を備える。【選択図】  図１
2006236055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路領域又は道路白線を含む領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像された撮像画面の撮像情報における画素の輝度値からエッジ情報を抽出するエッジ情報抽出手段と、
前記撮像画面における所定の対象範囲を指定して段階的に拡げつつ、この拡げられた対象範囲における前記抽出されたエッジ情報に対して順次に直線のハフ変換を行うことにより複数の直線候補を検出する直線候補検出手段と、
前記直線候補検出手段によって得られた前記複数の直線候補を前記拡げられた対象範囲毎に分けて保持する保持手段と、
前記保持手段に保持された前記複数の直線候補から所定の直線候補の交点を検出することにより前記撮像画面における水平線の位置を検出する水平線検出手段と、
前記水平線検出手段によって算出された前記水平線の位置以下に対応する直線候補を前記保持手段から選択し、この選択された直線候補に基づき前記道路領域又は前記道路白線を認識する道路認識手段と、
を備えることを特徴とする道路認識装置。
【請求項２】
道路領域又は道路白線を含む領域を撮像手段によって撮像した撮像画面について、
前記撮像画面の撮像情報における画素の輝度値からエッジ情報を抽出するエッジ情報抽出ステップと、
前記撮像画面における所定の対象範囲を指定して段階的に拡げつつ、この拡げられた対象範囲における前記抽出されたエッジ情報に対して順次に直線のハフ変換を行うことにより複数の直線候補を検出する直線候補検出ステップと、
前記直線候補検出ステップによって得られた前記複数の直線候補を前記拡げられた対象範囲毎に分けて保持手段に保持するステップと、
前記保持手段に保持された前記複数の直線候補から所定の直線候補の交点を検出することにより前記撮像画面における水平線の位置を検出する水平線検出ステップと、
前記水平線検出ステップによって検出された前記水平線の位置以下に対応する直線候補を前記保持手段から選択し、この選択された直線候補に基づき前記道路領域又は前記道路白線を認識する道路認識ステップと、
を有することを特徴とする道路認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として道路監視カメラシステムにおいて、道路領域や道路上の通行区分帯表示用の道路白線を認識するための道路認識装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
道路上の通行区分帯表示用の道路白線を認識するための道路白線認識装置に関して、従来から、車両前方の道路を撮像手段によって撮像し、撮像した撮像画面において道路白線を認識し、走行中の車両と前記道路白線との関係を車両の完全自動走行制御又は一部自動走行制御のフィードバックレファレンスに用いる技術が提案されている。
【０００３】
例えば、下記［特許文献１］には、走行路を高精度に求め、且つ、障害物等によって道路白線が隠されている場合でも走行路を検出できる走行路検出装置として、図７に示されるブロック構成図のように、入力された画像データＩＮから、エッジ点抽出処理部１０１でエッジ点を抽出後、ウィンドウ設定部１０２で入力画像を複数の水平ブロックに分割して、前記道路白線の候補毎に１つのウィンドウを設定し、直線検出部１０３で前記ウィンドウ内の複数のエッジ点を直線候補点とし、前記直線候補点が一番多く乗る直線を検出する。そして、条件設定部１０５で前回認識結果保持部１０４から前回の認識結果を入力し、道路白線の条件を逐次更新する。また、白線認識部１０６で道路白線の認識を行い、結果検証部１０７で認識結果が正しいか否か判断して認識結果ＯＵＴとして出力するという構成が提示されている。
【０００４】
また、下記［特許文献２］には、路面汚れ等を誤認識することなく、道路白線の白線候補を高精度に検出する道路白線認識装置に関して、図８に示される道路白線認識の手順を示すフロー図のように、輝度変化に基づいて正及び負のエッジ点を検出し（ステップＳ１１）、ｙ座標が同一であり且つこれら間の間隔がしきい値以下である正負のエッジ点ペアを検出し、その負エッジ点についてその位置座標をハフ変換し（ステップＳ１２）、貫く負エッジ点数がしきい値以上の直線を選択する（ステップＳ１３）。次に、選択した前記直線について、同一直線状に位置する負エッジ点について、これとペアをなす正エッジ点とのエッジ点間隔を検出し、このエッジ点間隔の分散を算出し、この分散値がしきい値以下となる直線を道路白線候補として選定する（ステップＳ１４）という基本ステップを採用した構成が提示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−７８２３４号公報
【０００６】
【特許文献２】特開２００４−１４５５０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
近年、道路脇に監視カメラが多数設置されるようになっている。しかし、これらの監視カメラで撮像された映像が実時間で検証されることは少なく、未だ事故や事件発生の抑止力にはなり得ていない。これらの撮像された事故や事件の映像を人手を用いて実時間で検証することは現実的ではないので、道路監視の自動化が求められている。
【０００８】
道路監視の自動化における課題のひとつが、カメラによって撮像された撮像画面における道路領域の自動抽出である。
【０００９】
この点、前述のように、従来から自動車に搭載されたカメラを用いた自動運転制御に関する研究において、前記道路白線の認識装置が既に提案されている（［特許文献１］、［特許文献２］参照）。
【００１０】
しかし、これらの道路白線認識装置、方法の提案では、車両に搭載されたカメラで撮像することを前提としているため、撮像画面の構図や道路白線の位置を限定して処理を行っており、監視カメラ等で想定される様々な設置位置やカメラのパン／チルト／ズーム機能の利用等にそのまま適用することは難しい。
【００１１】
そこで、道路監視カメラシステムを含む種々の目的の使用形態において、様々な構図に対応できる汎用性の高い道路白線認識装置が求められている。
【００１２】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、様々な構図に対応でき、且つ、電力線やトンネル天井部の構造物などの影響を受けず、演算の途中結果を保持し再利用することにより演算量が全体として削減されるようにした構成の道路認識装置及び道路認識方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、
（１）  道路領域Ａ又は道路白線Ｌｗを含む領域を撮像する撮像手段１と、前記撮像された撮像画面Ｖの撮像情報Ｄにおける画素の輝度値からエッジ情報Ｅを抽出するエッジ情報抽出手段２と、前記撮像画面Ｖにおける所定の対象範囲を指定して段階的に拡げつつ、この拡げられた対象範囲における前記抽出されたエッジ情報Ｅに対して順次に直線のハフ変換を行うことにより複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎを検出する直線候補検出手段３と、前記直線候補検出手段３によって得られた前記複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎを前記拡げられた対象範囲毎に分けて保持する保持手段４と、前記保持手段４に保持された前記複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎから所定の直線候補の交点Ｖｐを検出することにより前記撮像画面Ｖにおける水平線Ｓの位置を検出する水平線検出手段５と、前記水平線検出手段５によって算出された前記水平線Ｓの位置以下に対応する直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・Ｌｘを前記保持手段４から選択し、この選択された直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・Ｌｘに基づき前記道路領域Ａ又は前記道路白線Ｌｗを認識する道路認識手段６と、を備えることを特徴とする道路認識装置８を提供することにより、上記課題を解決する。
（２）  道路領域Ａ又は道路白線Ｌｗを含む領域を撮像手段１によって撮像した撮像画面Ｖについて、前記撮像画面Ｖの撮像情報Ｄにおける画素の輝度値からエッジ情報Ｅを抽出するエッジ情報抽出ステップ０１と、前記撮像画面Ｖにおける所定の対象範囲を指定して段階的に拡げつつ、この拡げられた対象範囲における前記抽出されたエッジ情報Ｅに対して順次に直線のハフ変換を行うことにより複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎを検出する直線候補検出ステップ０２、０３と、
前記直線候補検出ステップ０２、０３によって得られた前記複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎを前記拡げられた対象範囲毎に分けて保持手段４に保持するステップ０４と、前記保持手段４に保持された前記複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎから所定の直線候補の交点Ｖｐを検出することにより前記撮像画面Ｖにおける水平線Ｓの位置を検出する水平線検出ステップ０５と、前記水平線検出ステップ０５によって検出された前記水平線Ｓの位置以下に対応する直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・Ｌｘを前記保持手段４から選択し（ステップ０６）、この選択された直線候補に基づき前記道路領域Ａ又は前記道路白線Ｌｗを認識する道路認識ステップ１０と、を有することを特徴とする道路認識方法を提供することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る道路認識装置及び道路認識方法は、上記のような構成のため、
（１）様々な設置位置やパン／チルト／ズーム機能などの撮像カメラの様々な構図に対応できる。
（２）電力線やトンネル天井部の構造物などの影響を受けにくい。
（３）演算の途中結果を保持し再利用することにより全体としての演算量が削減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明に係る道路認識装置及び道路認識方法の実施の形態について典型として道路監視カメラシステムを例に図面に基づいて説明する。
【００１６】
図１は本発明に係る道路認識装置のブロック構成図である。図２は本発明に係る道路認識装置で実行される道路検出処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。図３の（ａ）は道路白線の右側のエッジを抽出するエッジ抽出フィルタであり、（ｂ）は左側のエッジを抽出するエッジ抽出フィルタである。図４は直線のハフ変換の範囲指定の様子を示す図である。図５は座標平面Ｉ（ｘ，ｙ）からパラメータ平面Ｈ（ρ，θ）への変換となる直線のハフ変換の（ｘ，ｙ）と（ρ，θ）の関係を示す図である。図６はハフ変換を行う際にパラメータ平面の各（ρ，θ）に複数のビットフィールドを持つ値を割り当てた実施の形態の例を示す図である。
【００１７】
図１における道路監視カメラシステム１０において、本発明の道路認識装置８は、例えば電柱や信号機などに設置され道路白線Ｌｗが含まれる道路領域Ａを含む領域を撮像するＣＣＤカメラ等の撮像手段１と、前記撮像手段１で撮像した撮像画面Ｖの撮像情報Ｄにおける画素の輝度値からエッジ情報Ｅを抽出するエッジ情報抽出手段２と、前記撮像画面Ｖにおける所定の対象範囲を指定して段階的に拡げつつ、この拡げられた対象範囲における前記抽出されたエッジ情報Ｅに対して順次に直線のハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換を行うことにより複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎを検出する直線候補検出手段３と、前記直線候補検出手段３によって得られた前記複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎを前記拡げられた対象範囲毎に分けて保持する保持手段４と、前記保持手段４に保持された前記複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎから所定の直線候補の交点Ｖｐを検出することにより前記撮像画面Ｖにおける水平線Ｓの位置を検出する水平線検出手段５と、前記水平線検出手段５によって算出された前記水平線Ｓの位置以下に対応する直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・Ｌｘを前記保持手段４から選択し、この選択された直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・Ｌｘに基づき前記道路領域Ａ又は前記道路白線Ｌｗを認識する道路認識手段６と、を備えるブロック構成となっている。
【００１８】
尚、前記道路認識装置８によって得られた前記道路領域Ａや道路白線Ｌｗの検出結果は道路自動監視装置９において、例えば道路外領域のマスク情報の生成等に利用される。
【００１９】
次に、前記道路認識装置８で実行される道路検出処理の処理手順の一例を図２を基に説明する。尚、この道路検出処理は、本体の道路認識装置８が起動された際と、前記撮像手段１のＣＣＤカメラ等がパン／チルト／ズームする等して撮像画面Ｖの構図が変化した際に実行される。
【００２０】
先ず、前記道路領域Ａ又は前記道路白線Ｌｗを含む領域を撮像手段１によって撮像した撮像画面Ｖの撮像情報Ｄを取得する（撮像情報取得ステップ００）。
【００２１】
次に、前記撮像画面Ｖの撮像情報Ｄにおける画素の輝度値からエッジ情報Ｅを抽出する（エッジ情報抽出ステップ０１）。
【００２２】
これは、前記撮像画面Ｖにおいて、道路白線Ｌｗが撮像されている画素は周囲の画素より輝度値が高くなる。従って、隣接する画素との差分がしきい値より大きい画素は、道路白線Ｌｗのエッジ部分の候補画素となる。エッジは非負のしきい値によって２値化される。
【００２３】
前記差分は隣接する全ての画素に対して評価しても良いが、ある特定方向の隣接画素に対してのみ評価することも可能である。図３に示すエッジ抽出フィルタＦ２、Ｆ１は注目画素がそれぞれ左右の隣接画素より輝度値が高い場合に左側エッジ、右側エッジとして抽出している。従って、前記道路白線Ｌｗが前記撮像画面Ｖに対して縦方向に撮像されている場合では、図３の各フィルタＦ１、Ｆ２は道路白線Ｌｗの右と左のエッジをそれぞれ抽出する。
【００２４】
ところで、前記道路白線Ｌｗにおいては左右のエッジの組が十分近くに存在する、という仮定に基づいて、より精度良く道路白線Ｌｗを抽出する提案が前記［特許文献１］等でなされているが、本実施の形態ではステップ０１で、図３の（ａ）で示したフィルタＦ１を用いて道路白線Ｌｗの一方（右側）のエッジを抽出し、このエッジ情報Ｅを用いて水平線Ｓ（消失点である交点Ｖｐの算出も含む）の検出（ステップ０５）と直線候補Ｌ１、Ｌ２・・の検出（ステップ０６）を行っている。
【００２５】
勿論、後に付加的にステップ０７で、図３の（ｂ）で示したフィルタＦ２を用いて左側のエッジを抽出し、このエッジ情報を用いて道路白線Ｌｗ候補を検出し、ステップ０６で検出された白線候補の検証に用いることもできる。
【００２６】
但し、処理量の削減のために、図２のフローにおける左側エッジ検出（ステップ０７）とそのエッジ情報のハフ変換（ステップ０８）及び直線候補の検出（ステップ０９）を省略しても構わない。この場合は、特にエッジ方向に留意せず、全隣接画素に対しての差分を評価し、十分近傍の複数の直線候補をグループ化する等すると、前記道路白線Ｌｗの認識の精度が向上する。
【００２７】
次に、前記撮像画面Ｖにおける所定の対象範囲を指定して段階的に拡げつつ、この拡げられた対象範囲における前記抽出されたエッジ情報Ｅに対して順次に直線のハフ変換を行うことにより複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎを検出する（直線候補検出ステップ０２、０３）。
【００２８】
始めのステップ０２ではハフ変換（ステップ０３）を行う範囲を指定する。ハフ変換に関しては後述する。このハフ変換を行う範囲は、図４に示されるように、左右端及び下端に関しては撮像画面Ｖの左右端及び下端と一致させる。そして、上端は任意の初期値から撮像画面Ｖの上端と一致するまで任意のステップ幅で段階的に更新していく。例えば図４では撮像画面Ｖが高さ２４０ピクセルの場合、下端からの高さを初期値３０ピクセル、ステップ幅３０ピクセルと設定し、２４０ピクセルになるまで繰り返し更新していく。
【００２９】
尚、更新のステップ幅は道路白線Ｌｗの認識精度と処理時間に影響する。ステップ幅を細かくすると、後述するステップ０４において、処理時間及び必要とするメモリ量が増大する。
【００３０】
逆にステップ幅を大きくすると、後述するステップ０６において、精度よく水平線以下のみの処理結果を得ることができなくなる。
【００３１】
さて、ステップ０３のハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換は前記撮像情報Ｄを座標空間からパラメータ空間に変換することによって、撮像情報Ｄ中から多項式で表される曲線を抽出する公知のアルゴリズムである。本ステップ０３では直線のハフ変換を行う。
【００３２】
この直線のハフ変換は座標平面Ｉ（ｘ，ｙ）からパラメータ平面Ｈ（ρ，θ）への変換となる。この（ｘ，ｙ）と（ρ，θ）の関係を図５に示す。
【００３３】
図５から判るように、パラメータ平面Ｈ（ρ，θ）は座標平面Ｉ上の任意の直線ｌを表している。座標平面Ｉ上の任意の点ｐ（ｘ１，ｙ１）を貫く直線はθを独立変数とした下式（式１）で表すことができる。
ρ＝ｘ１・cosθ＋ｙ１・sinθ  ・・・（式１）
パラメータ平面Ｈ（ρ，θ）上で、上記（式１）を満足する全ての（ρ，θ）の組に得点１を加算する。点ｐが直線ｌを構成する要素であり、直線ｌを構成する全ての点に対して同様の操作を行ったとすれば、パラメータ平面Ｈ上では直線ｌに対応する（ρ，θ）の組ｌ（ρ１，θ１）に最も多くの得点が加算されているはずである。
【００３４】
従って、ステップ０１でエッジがあると判断された、ステップ０２で指定された範囲内の全ての画素に対して上記の操作を行い、得点が十分大きい（ρ，θ）の組を検索することにより、ステップ０２で指定された範囲内のエッジの直線成分を抽出することができる。
【００３５】
以降、ハフ変換の結果最も得点の多かった（ρ，θ）の組を第１直線候補、２番目に得点の多かった組を第２直線候補と、順次直線候補と呼ぶこととする。
【００３６】
実際には、ステップ０２で指定される変換範囲は１回前のループで行った範囲を包含するように指定されるため、前回のループで処理を行った範囲からの増分に関してのみ処理を行い、前回のループの結果に加算することで処理量を削減することができる。
【００３７】
次に、段階的に行われる前記直線候補検出ステップ０２、０３による検出処理の途中経過段階のハフ変換にて得られた結果（得られた前記複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎ）を前記拡げられた対象範囲毎に分けてＳＲＡＭやフラッシュＲＯＭ等のメモリ装置からなる保持手段４に保持する（ステップ０４）。
【００３８】
上記ハフ変換の結果のデータはパラメータ平面Ｈ全体を複製して保持しても良いし、高得点を得た第１直線候補から第１０直線候補までのみを保持する等限定しても良い。前者の場合は保持するために必要なメモリ量が増大するが処理時間は削減できる。後者の場合は高得点を得た要素を検索するための処理時間が増大するが必要なメモリ量は削減できる。そのため、装置の制約条件に応じて使い分けることが好ましい。
【００３９】
また、前者のバリエーションとして、ハフ変換を行う際にパラメータ平面Ｈの各（ρ，θ）に複数のビットフィールドを持つ値を割り当てても良い。図６にその例を示す。図６の例では各（ρ，θ）は１２８ビットの値を持っており、内部は１６ビット×８フィールドに分割されている。最下位ビットから１５ビットまでに１回目のループで指定された範囲のハフ変換の結果が格納され、１６ビットから３１ビットには２回目のループで指定された範囲のハフ変換の結果が格納され、以下各フィールドにハフ変換の結果が格納されている。
【００４０】
次に、前記保持手段４のメモリ装置に保持された前記複数の直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎから所定の直線候補の交点Ｖｐを検出することにより前記撮像画面Ｖにおける水平線Ｓの位置を検出する（水平線検出ステップ０５）。
【００４１】
畢竟、撮像画面Ｖは道路領域Ａを含む範囲を撮像しているので、この撮像画面Ｖには道路白線Ｌｗを含め平行線が複数本撮像されていると考えられる。前記道路白線Ｌｗの他には、ガードレールのエッジ、中央分離帯のエッジ、トンネル内の配管、送電線などが平行線の候補として考えられる。これらの平行線は撮像画面Ｖ上では水平線Ｓの高さで交わることが知られている。この交点Ｖｐを消失点と呼ぶ。
【００４２】
従って、ハフ変換の結果高得点を挙げた直線候補の内、複数本の交点の座標を求め、そこを消失点とし、またこの消失点の高さを水平線Ｓの高さとする。前記消失点は簡便に第１直線候補と第２直線候補の交点としても良いし、第１直線候補から第１０直線候補の何れか４本以上が交わっている点などとしても良い。また、前記消失点は撮像画面Ｖ上と同じ座標平面であれば、撮像画面の範囲外でも良い。
【００４３】
次に、前記水平線検出ステップ０５によって検出された前記水平線Ｓの位置以下に対応する直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・Ｌｘを前記保持手段４のメモリ装置から選択する（ステップ０６）。この処理は前記ステップ０５で検出された水平線Ｓ以下の最も広い範囲の処理を終えているハフ変換の結果を一つ選択し、直線候補を検索するものである。既にステップ０４で直線候補の検索が終わっている場合はその結果を用いる。直線候補Ｌ１、Ｌ２、・・Ｌｘの内、前記ステップ０５で検出された前記交点Ｖｐ（消失点）及びその近傍を通過する直線候補を道路白線Ｌｗ候補とする。
【００４４】
次に、前記選択された直線候補に基づき前記道路領域Ａ又は前記道路白線Ｌｗを認識する（道路認識ステップ１０）。この処理は十分近傍に２本以上の道路白線候補が存在する場合はより得点の高い直線候補を道路白線Ｌｗとして選択する。また、前記道路領域Ａは選択された前記道路白線Ｌｗに挟まれた領域として認識される。
【００４５】
尚、付加的なステップ０７ではステップ０１と同様に図３の（ｂ）のフィルタＦ２を用いて左側のエッジを抽出する。その後、ステップ０８ではステップ０３と同様にハフ変換を行う。但しハフ変換の範囲はステップ０６で選択された範囲である。ステップ０９ではステップ０６と同様に道路白線Ｌｗ候補の検出を行う。この場合、ステップ１０では前記ステップ０６で検出された道路白線Ｌｗ候補の左側にステップ０９で道路白線候補が検出されているかを判定する。共に検出されていれば正しい道路白線Ｌｗと認識する。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明に係る道路認識装置のブロック構成図である。
【図２】本発明に係る道路認識装置で実行される道路検出処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）は道路白線の右側のエッジを抽出するエッジ抽出フィルタであり、（ｂ）は左側のエッジを抽出するエッジ抽出フィルタである。
【図４】本発明に係る直線のハフ変換の範囲指定の様子を示す図である。
【図５】座標平面Ｉ（ｘ，ｙ）からパラメータ平面Ｈ（ρ，θ）への変換となる直線のハフ変換の（ｘ，ｙ）と（ρ，θ）の関係を示す図である。
【図６】本発明に係るハフ変換を行う際にパラメータ平面の各（ρ，θ）に複数のビットフィールドを持つ値を割り当てた実施の形態の例を示す図である。
【図７】［特許文献１］の特開平７−７８２３４号公報に提案された走行路検出装置のブロック構成図である。
【図８】［特許文献２］の特開２００４−１４５５０１号公報に提案された道路白線認識装置の道路白線認識の手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００４７】
１    撮像手段
２    エッジ情報抽出手段
３    直線候補検出手段
４    保持手段
５    水平線検出手段
６    道路認識手段
８    道路認識装置
９    道路自動監視装置
１０    道路監視カメラシステム
Ａ    道路領域
Ｄ    撮像情報
Ｅ    エッジ情報
Ｆ１、Ｆ２    エッジ抽出フィルタ
Ｈ    パラメータ平面
Ｉ    座標平面
Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌｎ、Ｌｘ    直線候補
Ｌｗ    道路白線
ｐ    座標平面上の任意の点
Ｓ    水平線
Ｖ    撮像画面
Ｖｐ    交点（消失点）
【図１】
2006236055.tif 000003
【図２】
2006236055.tif 000004
【図３】
2006236055.tif 000005
【図４】
2006236055.tif 000006
【図５】
2006236055.tif 000007
【図６】
2006236055.tif 000008
【図７】
2006236055.tif 000009
【図８】
2006236055.tif 000010