(57)【要約】【課題】多関節型溶接ロボットを用いた溶接装置において、溶接ワイヤの捩じれや撓みを少なくし溶接ワイヤをスムーズにコンジットケーブル内を通じて送給したり、切替えたりすることができるようにする。【解決手段】少なくとも１つのアームと、該アームを旋回自在に支承するアーム支承部とを有するとともに、前記アーム６に固定又は可動自在に搭載された溶接トーチ７と、前記アーム支承部２に搭載され、複数の溶接ワイヤ２０，２１を溶接トーチ７へ選択的に送給及び引き戻し駆動する複数の溶接ワイヤ送給装置１３ａ，１３ｂと、前記溶接トーチ７から前記溶接ワイヤ送給装置１３ａ，１３ｂの間に介装され、かつ、前記アーム６上に搭載されて、複数の溶接ワイヤ２０，２１の前記溶接トーチ７への送給を選択的に切替える切替ユニット１４とを有する多関節型溶接ロボット８と、  前記複数の溶接ワイヤ送給装置に接続されるとともに前記多関節型溶接ロボット８と離間して配置されている複数の溶接ワイヤ供給源１１とからなることを特徴とする溶接装置。【選択図】図１
2006281284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのアームと、該アームを旋回自在に支承するアーム支承部とを有するとともに、前記アームに固定又は可動自在に搭載された溶接トーチと、前記アーム支承部に搭載され、複数の溶接ワイヤを溶接トーチへ選択的に送給及び引き戻し駆動する複数の溶接ワイヤ送給装置と、前記溶接トーチから前記溶接ワイヤ送給装置の間に介装され、かつ、前記アーム上に搭載されて、複数の溶接ワイヤの前記溶接トーチへの送給を選択的に切替える切替ユニットとを有する多関節型溶接ロボットと、
前記複数の溶接ワイヤ送給装置に接続されるとともに前記多関節型溶接ロボットと離間して配置されている複数の溶接ワイヤ供給源とからなることを特徴とする溶接装置。
【請求項２】
前記切替ユニットを、一端が溶接トーチに接続されて溶接ワイヤを誘導する第１コンジットケーブルと、一端が前記複数の溶接ワイヤ送給装置に夫々接続されて溶接ワイヤを誘導する複数の第２コンジットケーブルとを有し、前記複数の第２コンジットケーブルの他端部を平行配置するとともに第１コンジットケーブルの他端を前記第２コンジットケーブルに対向配置し、第１コンジットケーブルの他端部と任意の第２コンジットケーブルの他端部とが駆動手段により相対的に平行移動し、かつ選択的に同軸に対峙させるように構成したことを特徴とする請求項１記載の溶接装置。
【請求項３】
溶接ワイヤ検出装置を、少なくとも前記切替ユニットに設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近来、溶接ロボットによる自動溶接の効率化が要請されており、その一環として、溶接対象に応じた複数の溶接ワイヤの自動切替え装置が提案されている。
【０００３】
これらの自動切替え装置を有する溶接装置として、図３に示すように、径や材質の異なる溶接ワイヤ１０１，１０２が巻き取られた複数のコイルユニット１０３，１０４と、該コイルユニット１０３，１０４の数に応じた溶接ワイヤ受入口１０５ａおよび溶接ワイヤ送給口１０５ｂとを有するＹ字状の分岐ガイド１０５と、複数の溶接ワイヤ１０１，１０２に対してそれぞれ独立して送給及び引き戻しを行なう複数の正逆転送給装置１０６，１０７とから構成され、該溶接装置における１つの溶接トーチ１０８に、複数種の溶接ワイヤ１０１，１０２の中から１つを峻別して溶接トーチ１０８に送給するワイヤ切替え式の溶接装置が開示されている（特許文献１参照）。これを第１の従来技術とする。
【０００４】
また、複数の溶接ワイヤの自動切換え装置として、図４に示すように、固定された複数のワイヤ供給源２０１〜２０５と、固定された１個のワイヤ送出機構２０６と、これらの間に前後、左右方向に移動可能に配置された複数のワイヤ保持機構２０７〜２１１を設け、複数のワイヤ供給源２０１〜２０５から夫々供給された各溶接ワイヤ２１２〜２１６の先部を各ワイヤ保持機構２０７〜２１１に供給保持し、該ワイヤ保持機構２０７〜２１１を、前後、左右方向へ移動して、選択された１本の溶接ワイヤをワイヤ送出機構２０６へ切換え挿入して溶接機２１７へ供給するようにしたものも開示されている（特許文献２の実施例）。これを第２従来技術とする。
【０００５】
更に、前記第２の従来の技術の変形例として、前記の各ワイヤ保持機構２０７〜２１１と、これらに対応する前記ワイヤ供給源２０１〜２０５を一体的に移動させるようにしたものも開示されている（特許文献２の変形例）。これを第３の従来の技術とする。
【特許文献１】特公平６−７５７８４号公報
【特許文献２】特開２００４−９００３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記第１の従来の技術の溶接装置においては、前記分岐ガイド１０５がＹ字状に形成されているため、溶接ワイヤの切替え時における溶接ワイヤ１０１又は１０２の溶接トーチ１０８への送給及び引き戻しにおいて（特に送給の際）、溶接ワイヤ１０１又は１０２の先端部がＹ字状の分岐ガイド１０５の内壁に引っ掛り（突き当たり）やすく、送給に支障をきたす虞がある。
【０００７】
また、溶接ワイヤ１０１，１０２の種類が増えた場合には、分岐ガイド１０５の溶接ワイヤ受入口１０５ａの分岐数を増加する必要があり、一つの溶接ワイヤ送給口１０５ｂを形成する１本のパイプ部に複数の溶接ワイヤ受入口１０５ａを形成する複数のパイプが集まり、分岐ガイド１０５の分岐角度が大きくなることで、溶接ワイヤがより分岐ガイド１０５の内壁に引っ掛り易くなり、溶接ワイヤの送給に一層の支障をきたす。
【０００８】
また、分岐角度が大きくなると、溶接ワイヤ１０１，１０２の送給及び引き戻しの際に、ストレート状態で分岐ガイド１０５へ送給された溶接ワイヤ１０１，１０２が、Ｙ字状の分岐の根元（付け根）で一旦、大きく折曲され、その後、分岐ガイド１０５における分岐の根元以降でストレート状に案内されるので、溶接ワイヤ１０１，１０２の折曲された部分が内壁に引っ掛り抵抗となって、溶接ワイヤ１０１，１０２のスムーズな送給及び引き戻しが行なわれ難くなる。
【０００９】
また、溶接ワイヤ１０１，１０２を送給する前記複数の正逆転送給装置１０６，１０７が溶接ロボット１０９のアーム１１０に搭載されている場合には、溶接ロボットのアームの増加により動きが鈍くなったり、アームの可動範囲が狭く制限されるなどの問題を招く。
【００１０】
一方、該正逆転送給装置１０６，１０７を溶接ロボットに搭載せず地上設置とした場合には、溶接ロボットの姿勢変化に伴い、正逆転送給装置１０６，１０７と溶接トーチ１０８との間で溶接ワイヤ１０１，１０２が挿通されるコンジットケーブルの著しい捩れを誘発するので実用的ではない。
【００１１】
更に、前記の第１の従来の技術においては、前記のような溶接ワイヤ１０１，１０２の抵抗及び引っ掛りを緩和するために分岐ガイド１０５における溶接ワイヤ合流角度を小さく、かつ、一定に保つ必要があり、わざわざロボットアーム１１０とは別動（不動）の腕１１１を設けて分岐ガイド１０５を支持しているが、これは、コスト、重量、スペース上の不要物であるとともにアーム可動範囲の障害となる。
【００１２】
また、前記第２の従来の技術においては、ワイヤ保持機構２０７〜２１１を移動して溶接ワイヤ２１２〜２１６の送給及び切替えを行なう際に、溶接ワイヤ２１２〜２１６の捩じれと撓みがワイヤ供給源２０１〜２０５とワイヤ保持機構２０７〜２１１との間の溶接ワイヤ２１２〜２１６を誘導するコンジットケーブルのみに集中してしまい、溶接ワイヤの送給及び引き戻しの抵抗が大きくなる問題がある。また、コンジットケーブルの耐久性も悪化する問題もある。
【００１３】
また、前記第３の従来の技術においては、複数のワイヤ供給源２０１〜２０５をワイヤ保持機構２０７〜２１１と連動させるには、駆動手段や制御手段が新たに必要となり、装置が大掛かりなものとなるため、現実的ではない問題がある。
【００１４】
そこで本発明は、前記の各装置の配置を工夫することにより、前記の問題を解決した溶接装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
前記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、少なくとも１つのアームと、該アームを旋回自在に支承するアーム支承部とを有するとともに、前記アームに固定又は可動自在に搭載された溶接トーチと、前記アーム支承部に搭載され、複数の溶接ワイヤを溶接トーチへ選択的に送給及び引き戻し駆動する複数の溶接ワイヤ送給装置と、前記溶接トーチから前記溶接ワイヤ送給装置の間に介装され、かつ、前記アーム上に搭載されて、複数の溶接ワイヤの前記溶接トーチへの送給を選択的に切替える切替ユニットとを有する多関節型溶接ロボットと、
前記複数の溶接ワイヤ送給装置に接続されるとともに前記多関節型溶接ロボットと離間して配置されている複数の溶接ワイヤ供給源とからなることを特徴とするものである。
【００１６】
本発明において、複数の溶接ワイヤ供給源からの複数の溶接ワイヤは、複数の溶接ワイヤ送給装置を通り、切替ユニットに送給される。該切替ユニットに送給された複数の溶接ワイヤは、切替ユニットにより選択されて、その選択された１本の溶接ワイヤが前記ワイヤ送給装置により溶接トーチへ送給される。
【００１７】
また、溶接トーチにより溶接した後に別の溶接ワイヤに切替える場合は、溶接ワイヤ送給装置により溶接に使用した溶接ワイヤを引き戻し、その後、切替ユニットにより別の溶接ワイヤに切替えて溶接トーチへ送給する。
【００１８】
このような溶接ワイヤの溶接、送給、選択、引き戻しを行なうための、溶接トーチと切替ユニットと溶接ワイヤ送給装置の３つを、可動方向や自由度が異なる部位に分散してロボットに搭載したので、溶接ワイヤ供給源も含め、４つの装置同士が相対的に変位自在となる。
【００１９】
したがって、溶接トーチから溶接ワイヤ供給源までの溶接ワイヤ全長に亘って生じる溶接ワイヤの撓みや捩じれを各装置間で分散させることができる。
【００２０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記切替ユニットを、一端が溶接トーチに接続されて溶接ワイヤを誘導する第１コンジットケーブルと、一端が前記複数の溶接ワイヤ送給装置に夫々接続されて溶接ワイヤを誘導する複数の第２コンジットケーブルとを有し、前記複数の第２コンジットケーブルの他端部を平行配置するとともに第１コンジットケーブルの他端を前記第２コンジットケーブルに対向配置し、第１コンジットケーブルの他端部と任意の第２コンジットケーブルの他端部とが駆動手段により相対的に平行移動し、かつ選択的に同軸に対峙させるように構成したことを特徴とするものである。
【００２１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、溶接ワイヤ検出装置を、少なくとも前記切替ユニットに設けたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２２】
以上のようであるから、本発明においては、前記第１の従来の技術のようなＹ字状の分岐ガイドを使用しないので、溶接ワイヤをスムーズに送給、引き戻しすることができる。
【００２３】
更に、溶接トーチから溶接ワイヤ供給源までの溶接ワイヤの全長に亘って生じる撓みや捩じれを各装置間で分散させることができ、溶接ワイヤをスムーズにコンジットケーブル内を通じて送給したり、また、切替えユニットで切替えることができる。
【００２４】
したがって、ワイヤ供給源から送給される複数の溶接ワイヤを多関節型溶接ロボットにおいて切替えて溶接トーチにより溶接する溶接装置として有効である。
【００２５】
また、請求項３の発明においては、切替ユニット部で溶接ワイヤを検出するため、溶接ワイヤを切替ユニット部より上流側へ必要以上に引き戻すことなく、作業の効率化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明を実施するための最良の形態を図１乃至図５に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２７】
図１は本発明の実施例１を示し、溶接装置の側面図である。
多関節型溶接ロボット８は、ベース１と、該ベース１上に設けられ、ベース１の垂直方向の中心軸を旋回軸Ｘとする旋回部（アーム支承部）２と、この旋回部２に一端が支承されて、前記旋回軸Ｘと直交する水平軸３を回転中心として上下に揺動する第１ロボットアーム４と、該第１ロボットアーム４の他端に接続されて前記水平軸３と平行な水平軸５を回転中心として上下に揺動する第２ロボットアーム６と、この第２ロボットアーム６の他端に固定又は可動自在に搭載された溶接トーチ７と、前記旋回部２に設けられた巻きぐせ矯正装置１２と、前記旋回部２に設けられた溶接ワイヤ送給装置１３と、前記第２ロボットアーム６の基部付近に設けられた切替ユニット１４とから概ね構成されている。そして、旋回部（アーム支承部）２、両ロボットアーム４，６、必要により溶接トーチ７を適宜駆動手段により作動し、溶接トーチを三次元的に駆動するように構成されている。
【００２８】
また、溶接ワイヤ供給源１１は、前記の多関節型溶接ロボット８と離間して設置され、例えば床に設置されている。
【００２９】
前記の多関節型溶接ロボット８と前記溶接ワイヤ供給源１１により溶接装置１０を構成している。
【００３０】
前記切替ユニット１４は、前記第２ロボットアーム６の基端部に固設され、１本の第１コンジットケーブル（溶接ワイヤ誘導チューブ）１５が、その一端部を第２ロボットアームに設置された溶接トーチ７に接続し、他端部を前記切替ユニット１４に接続して配置されている。
【００３１】
また、図２に示すように、切替ユニット１４における第１コンジットケーブル１５の接続側と対向する側には、複数本の、例えば２本の第２コンジットケーブル１６，１７が所定の間隔を有して平行に接続されている。更に、該２本の第２コンジットケーブル１６，１７の各々の一端には、溶接ワイヤ供給源１１であるワイヤリール１８，１９に巻き取られた第１溶接ワイヤ２０と第２溶接ワイヤ２１を溶接トーチ７へ送給又は溶接トーチ７から引き戻し駆動する第１溶接ワイヤ送給装置１３ａと第２溶接ワイヤ送給装置１３ｂが接続されている。該両溶接ワイヤ送給装置１３ａ，１３ｂは、複数の送給ローラ間に溶接ワイヤを通して、該送給ローラの正逆転駆動により溶接ワイヤを送給又は引き戻しするようになっている。
【００３２】
なお、両溶接ワイヤ送給装置１３ａ，１３ｂの上流側（ワイヤリール側）には各々巻きぐせ矯正装置１２ａ，１２ｂが設けられており、ワイヤリール１８，１９に巻き取られていた両溶接ワイヤ２０，２１の巻きぐせを矯正するようになっている。該両巻きぐせ矯正装置１２ａ，１２ｂは溶接ワイヤを複数の矯正ローラ間に通す構造になっている。
【００３３】
前記両溶接ワイヤ送給装置１３ａ，１３ｂ及び前記両巻きぐせ矯正装置１２ａ，１２ｂは、前記のようにベース１の旋回軸Ｘ周りにロボットアーム全体を旋回させる旋回部２にブラケット２２を介して固設されている。
【００３４】
したがって、溶接時に第１，第２ロボットアーム４，６が如何なる姿勢であっても、第２ロボットアーム６上に搭載された切替ユニット１４と溶接ワイヤ送給装置１３及び巻きぐせ矯正装置１２とが、常に同一鉛直面内に位置し、捩れの位置関係にならない。すなわち、２本の第２コンジットケーブル１６，１７が捩れないので、この第２コンジットケーブル１６，１７内に挿通された溶接ワイヤ２０，２１のスムーズな供給が維持される。
【００３５】
次に、切替ユニット１４について図２により説明する。
切替ユニット１４には、前記２本の第２コンジットケーブル１６，１７の他端の先端部１６ａ，１７ａが、間隔を有して平行かつ先端位置を揃えて固設されており、また、第１コンジットケーブル１５の他端の先端部１５ａも、第２コンジットケーブル１６，１７の先端部１６ａ，１７ｂに対向するように近接配置されている。第１コンジットケーブル１５の先端部１５ａは、保持部材２４に保持され、該保持部材２４がレール２５に案内されて移動するようになっており、図示しないエアシリンダ等の切替手段により、図２の矢印Ａ−Ｂ方向への往復スライド及び切替えた定位置に固定ができるようになっている。このスライド及び固定は、図示しない制御装置が切替駆動手段に指示を与えることにより行なうようになっている。
【００３６】
この第１コンジットケーブル１５の先端部１５ａの第２コンジットケーブル１６，１７の先端部１６ａ，１７ａに対する平行移動（Ａ−Ｂ方向の移動）及び固定によって、第１コンジットケーブル１５の先端部１５ａと、第２コンジットケーブル１６，１７のどちらかの先端部とが選択的に同軸対峙され、実質的な溶接ワイヤ切替がなされるのである。
【００３７】
前記切替ユニット１４には、前記第２コンジットケーブル１６，１７の各他端部に位置して、溶接ワイヤ検出装置である溶接ワイヤ検出センサ２６，２７が設けられており、第２コンジットケーブル１６，１７内における溶接ワイヤ２０，２１の先端位置や有無を検出し、制御装置による溶接ワイヤ自動切替を確実化するようになっている。該検出センサとしては、光電式や、溶接ワイヤの磁性を利用した磁気センサや近接スイッチ等を用いることができる。
【００３８】
磁気センサを用いる例として、磁性体のフェライト系ステンレス溶接ワイヤと、非磁性体のオーステナイト系溶接ワイヤとの２種類を使用する場合に、各溶接ワイヤを間違ってセットした場合、この間違いを検出し自動停止することもできる。
【００３９】
また、前記保持部材２４を移動する切替駆動手段は、エア式に限らずどのような駆動手段でも構わない。また、複数の第２コンジットケーブル１６，１７を個別に任意駆動しても構わない。要するに、第１コンジットケーブル１５の先端部１５ａと第２コンジットケーブル１６，１７のうちの一つの先端部１６ａ，１７ａとが選択的に同軸対峙されれば良い。
【００４０】
本実施例では、前記の各溶接ワイヤ検出センサ２６，２７は、各第２コンジットケーブルの他端部において、上流側センサ２６ａ，２７ａと下流側センサ２６ｂ，２７ｂとに離隔して２ヶ所設けられており、上流側のセンサ２６ａ，２７ａで溶接ワイヤが第１コンジットケーブル１５から完全に引き戻されたことを検知し、下流側センサ２６ｂ、２７ｂで溶接ワイヤの送給出端位置を決定することができるようになっており、溶接ワイヤの切替を円滑かつ正確に行なうことができるようになっている。また、溶接ワイヤ２０，２１の送給／引き戻しの際におけるワイヤ停止時に、送給惰性により溶接ワイヤ２０，２１が停止位置であるセンサ位置を通り過ぎてしまった場合、一ヶ所のセンサだけでは溶接ワイヤ２０，２１の先端がどこにあるか分からなくなるおそれがある。そこで、離隔した二ヶ所に検出センサを設けて、溶接ワイヤ２０，２１の先端位置を２重チェックすることにより、前記のおそれを防止することができる。
【００４１】
また、図示しないが、磁気センサを用いる例として、切替ユニット１４に設けられた検出センサとは別に、例えば、第３コンジットケーブル３０，３１に磁気センサを設けてもよい。間違った溶接ワイヤが切替ユニット１４に送給されそうな場合、その間違いを事前に検出することができ、間違いをより確実に検出できるとともに間違いに伴う溶接ワイヤの引き戻し作業時間が短縮できる。
【００４２】
前記溶接ワイヤ供給源１１と前記多関節型溶接ロボット８における前記巻きぐせ矯正装置１２間には第３コンジットケーブル３０，３１が接続されている。
【００４３】
そして、溶接ワイヤ供給源１１の２つのワイヤリール１８，１９に巻かれた各溶接ワイヤ２０，２１は、第３コンジットケーブル３０，３１内を通って巻きぐせ矯正装置１２、溶接ワイヤ送給装置１３、第２コンジットケーブル１６，１７内を通り、切替ユニット１４で選択されて、更に第１コンジットケーブル１５内を通って溶接トーチ７へ供給される。
【００４４】
次に、上記の溶接装置による溶接ワイヤ切替作業の手順について図１，２にて説明する。
【００４５】
先ず、図２に示すように、第１コンジットケーブル１５の先端部１５ａが一方の第２コンジットケーブル１６の先端部１６ａと対峙している状態において、一方の溶接ワイヤ送給装置１３ａを正転（送給方向回転）し、一方の溶接ワイヤ２０を溶接トーチ７へ送給して溶接を行なう。このとき溶接を行なう前に、溶接トーチ７からの溶接ワイヤ出代を一定にするために、図示しない切断装置によりワイヤ先端を切断するとよい。この切断は、ロボットを駆動し、ワイヤ先端部を図示しない切断装置に適当長だけ挿入しておいて切断装置で切断すればよい。
【００４６】
溶接時には、ロボットアーム４，６および溶接トーチ７はそれぞれ駆動されベース１に対し変位するが、溶接ワイヤ送給装置１３と切替ユニット１４と溶接トーチ７は同一鉛直面内に位置して移動するため、第１コンジットケーブル１５及び２本の第２コンジットケーブル１６，１７ともに捩れが発生せず、良好な溶接ワイヤ送給が維持される。
【００４７】
次に、切替工程について説明する。
一方の溶接ワイヤ２０による溶接が終了すると、溶けた溶接ワイヤ２０が玉となって溶接ワイヤ２０の先端に形成されるが、この玉が溶接トーチ７に内蔵されたコンタクトチップ内を通過できず、溶接ワイヤ２０を溶接トーチ７から引き戻せない不具合がある。そこで、図示しない切断装置により玉を切断する。
【００４８】
次に、溶接ワイヤ送給装置１３ａを逆転し、溶接ワイヤ２０の先端を溶接トーチ７から第１コンジットケーブル１５内を逆送させ、切替ユニット１４に設けられた一方の第２コンジットケーブル１６のワイヤ検出センサ２６まで引き戻す。この溶接ワイヤ２０は、次回使用するまでこの位置で待機させる。
【００４９】
次に図２に示すように、一方の第２コンジットケーブル１６の先端部１６ａと同軸対峙された第１コンジットケーブル１５の先端部１５ａを、図示しない切替手段を作動させて図の下方から上方（Ｂ方向）へスライドさせ、他方の第２コンジットケーブル１７の先端部１７ａと同軸対峙させて、切り替える。
【００５０】
次に、他方の溶接ワイヤ送給装置１３ｂを正転して、他方の溶接ワイヤ２１を送り出し、他方の第２コンジットケーブル１７におけるワイヤ検出センサ２７の位置に待機していた他方の溶接ワイヤ２１を、待機していた第１コンジットケーブル１５内に送り出し、該第１コンジットケーブル１５内を挿通させ溶接トーチ７へ供給し溶接を開始する。このときも、上記のように溶接ワイヤの先端部を切断するとよい。
【００５１】
他方の溶接ワイヤ２１による溶接が終了し、一方の溶接ワイヤ２０への切替が必要な場合には、前記一方の溶接ワイヤ２０による溶接終了と同様に、図示しない切断装置により他方の溶接ワイヤ２０の先端部に形成された玉を切断し、上記と同様に他方の溶接ワイヤ２１を他方の第２コンジットケーブル１７まで戻し、切替ユニット１４を切替え、一方の溶接ワイヤ２０へと切り替える。
【００５２】
上記の溶接ワイヤ切替作業及び溶接作業などは、溶接対象物に応じて統合的に制御装置（コンピュータ等）によって自動で行なわれる。
【００５３】
なお、前記実施例は、溶接ワイヤを２本使用した場合の例であるが、溶接ワイヤを２本以上複数本使用する場合は、その数に応じて上記の各装置を設ければよく、本発明は、溶接ワイヤが２本のものに限るものではない。
【その他の実施例】
【００５４】
前記の切替ユニット１４において、第１コンジットケーブル１５側を固定とし、第２コンジットケーブル１６，１７側を移動させてもよいし、両方を移動させてもよい。
【００５５】
また、第２コンジットケーブル及び第３コンジットケーブルの本数は、２本に限らず前記のように溶接ワイヤを２本以上用いる場合はこれに合わせるもので任意である。
【００５６】
また、溶接ワイヤ２０，２１の径が異なる場合は、溶接トーチ７の先端のコンタクトチップを交換すれば良い。この交換もロボットで自動的に行なうと効率がよい。
【００５７】
また、切替ユニット１４を、できる限り溶接トーチ７に近づけて設けると、溶接ワイヤ２０，２１の引き戻し長さ及び送り長さが短くなり、切替作業時間の短縮化が図ることができる。
【００５８】
また、切替ユニット１４を、溶接トーチ７が搭載された第２ロボットアーム６に搭載する代わりに、前記第１ロボットアーム４に搭載してもよい。このような搭載の場合には、溶接トーチ７に対する溶接ワイヤの引き戻し長さ及び送り長さが、第２ロボットアーム６に搭載する場合よりも長くなり、切替作業時間が長くなるが、重量物を可動アームに取付けるため、慣性モーメントを小さくすることを重視する場合は、旋回部２に近い第１ロボットアーム４に取付けることが望ましい。
【００５９】
したがって、切替ユニット１４をどこに搭載するかは、上記の背反を考慮して選択する。
【００６０】
また、切替ユニット１４と溶接ワイヤ送給装置の搭載間隔及び溶接ワイヤ送給装置と溶接ワイヤ供給源の間隔は、溶接ワイヤの捩じれ及び撓みが全域で最適なバランスとなるように適宜設定する。
【００６１】
基本的には、隣接する２つの装置間の変位が大きい箇所及び溶接ワイヤが複数並走する箇所、例えば、溶接ワイヤ供給源１１が床置きの場合におけるこの溶接ワイヤ供給源１１と溶接ワイヤ送給装置１３との装置間は１自由度（１軸動）とすることが望ましい。逆に、装置間の変位が小さい箇所、例えば溶接トーチ７と切替ユニット１４との装置間は多自由度としてもよい。
【００６２】
本発明では、複数の溶接ワイヤ送給装置をそれぞれ独立して駆動させたり、異なる溶接ワイヤ毎に溶接条件（電流値、電圧値、ワイヤ送給速度等）を設定する必要があり、それぞれに対応した専用の溶接電源装置を複数台設けて行なうものである。
【００６３】
溶接電源装置を一台で対応したい場合には、溶接ワイヤ送給装置の切替及び溶接条件の切替を行なう制御機器を溶接電源に一体又は別体で設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施例１を示す側面図。
【図２】図１における切替ユニットの平面図。
【図３】第１の従来の技術を示す側面図。
【図４】第２の従来の技術を示す略平面図。
【符号の説明】
【００６５】
１      ベース
２      アーム支承部（旋回部）
３，５  水平軸
４，６  アーム
７      溶接トーチ
８      多関節型溶接ロボット
１０    溶接装置
１１    溶接ワイヤ供給源
１２    巻きぐせ矯正装置
１３（１３ａ，１３ｂ）    溶接ワイヤ送給装置
１４    切替ユニット
１５，１６，１７，３０，３１  コンジットケーブル        
【図１】
2006281284.tif 000003
【図２】
2006281284.tif 000004
【図３】
2006281284.tif 000005
【図４】
2006281284.tif 000006