(57)【要約】【課題】  ロボットの手首軸動作時に作業ツール用線条体の挙動を安定させることができ、システム変更に柔軟に対応できる線条体処理構造。【解決手段】  前腕基部１４の背面側に開口部２６を設け、そこから線条体６０を導入する。線条体６０は、中空構造の減速機３０の中空部３１を通過し、第１手首要素１５の側面に設けられた開口部（第１の開口部）２５から外部に引き出される。線条体６０の構成要素の内、溶接電流用ケーブル６２とシールドガス供給用チューブ６３は、第３軸線Ｃ回りで回転可能に設けられた溶接トーチ１９に直接接続される。溶接ワイヤ６１は、溶接ワイヤ送給機５０の送給ローラ５１でガイド・送給され、溶接電流用ケーブル６２及びシールドガス供給用チューブ６３と共に溶接トーチ１９に接続される。送給ローラ５１の駆動は、第１手首要素１５内部に格納されたワイヤ送給用モータ５２によって行なわれる。【選択図】          図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前腕基部及び第１手首要素とを含む前腕と、第２手首要素と、作業ツールとを備え、
前記第１手首要素は、前記前腕基部に対して、前記前腕の長手方向に沿った第１軸線回りで回転可能に設けられており、
前記第２手首要素は、前記第１手首要素に対して、前記第１軸線と略垂直に交わる第２軸線回りで回転可能に設けられており、
前記作業ツールは、前記第２手首要素に対して、前記第２軸線と略垂直で前記第１軸線と所定距離隔てた第３軸線回りで回転可能に設けられているロボットの前記作業ツールに接続される配線及び／又は配管を含む線条体を敷設処理する線条体処理構造であって、
前記第１手首要素を前記第１軸線回りで回転駆動するための中空構造の減速機が、前記中空構造の減速機の回転中心軸線と前記第１軸線が一致するように、前記前腕基部と前記第１手首要素の間に介在し、
前記第１手首要素の側面には、線条体保持手段と第１の開口部が設けられ、
前記線条体は、前記中空構造の減速機の中空部を通り、前記開口部から外部に導かれ、更に、該線条体を構成する線条要素の少なくとも一部が前記線条体保持手段で保持された後、前記作業ツールに接続されることを特徴とする、ロボットの線条体処理構造。
【請求項２】
前記前腕基部には、前記中空構造の減速機の中空部に連通する第２の開口部が設けられている、請求項１に記載のロボットの線条体処理構造。
【請求項３】
前記作業ツールが溶接トーチであり、
前記線条体が、溶接電流用ケーブル、シールドガス供給用チューブ、及び溶接ワイヤ供給用のライナを含む線条体であり、
溶接ワイヤ送給機が前記第１手首要素上に設けられており、
前記線条体は、前記第２の開口部より前記前腕内部に導かれて前記中空構造の減速機の中空部に向うように配設されている、請求項２に記載のロボットの線条体処理構造。
【請求項４】
前記溶接ワイヤ送給機が前記線条体保持手段を兼ねている、請求項３に記載のロボットの線条体処理構造。
【請求項５】
前記線条体保持手段が、前記溶接ワイヤ送給機の近傍に設けられている、請求項３に記載のロボットの線条体処理構造。
【請求項６】
前記溶接ワイヤ送給機のワイヤ送給用モータは、前記第１手首要素の内部に格納されている、請求項３〜請求項５の内、いずれか１項に記載のロボットの線条体処理構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド、溶接トーチあるいはその他の作業ツールを取付けて使用する産業用ロボットにおいて、該作業ツールに接続される配線及び／または配管を含む線条体を処理するための構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、産業用ロボット（以下、単に「ロボット」ともいう）は、ハンド、溶接トーチ等、なんらかの作業ツールを手首先端近傍に取付けて使用される。また、カメラ、力センサなどが取付けられる場合もある。本明細書ではこれら手首先端近傍に取付けられたカメラや力センサも一種の「作業ツール」とみなすことにする。これら作業ツールの多くは、電気エネルギ、電気信号あるいはエア、アシストガス、溶接ワイヤ等の物質の供給を必要とする。そして、これら被供給物を作業ツールまで送り届けるために、配線や配管が使用される。これら配線や配管の形態には種々のものがあり、複数のものが１本のコンジットケーブルにまとめられることや、何本かの線条要素を束ねてグループ化する場合もある。また、ロボット各軸のサーボモータを駆動制御するためのサーボ制御用ケーブルと束ねられたり、複合ケーブル化されたりするケースもある。本明細書では、これらケースをまとめて、「線条体」なる表現で代表させることにする。
【０００３】
従来、このような線条体をロボットに対して配設し、手首先端近傍に装着された作業ツールに接続する場合、前腕の手前までは、線条体をロボットアームに内蔵させ、前腕部から手首先端までは、ロボットアームの外側に装着されたハンガなどで吊した状態で線条体を取回す方式が採用されていた。  
図１は、この様子を例示した図で、下記特許文献１中に記載されているものである。同図において、符号１は手首近傍にハンド５と並んでアナログカメラ、デジタルカメラあるいは力センサＣ／Ｓを取り付けたロボットで、カメラあるいは力センサＣ／Ｓに接続されるケーブルＣＢは、ロボット１のベース２に設けられたコネクタ付の分線盤３からロボット機構部の内部に通され、前腕４の手前でロボット機構部の外部に引き出されている。そして、このロボット本体の外部に引き出されたケーブルＣＢを、前腕４の近くに装着したハンガ９で吊し、前腕４の外側を通ってカメラあるいは力センサＣ／Ｓまで到達させている。
【０００４】
このような線条体の処理構造は、ハンド等、他の作業ツールを装着したロボットにおいても広く採用されている。しかし、このように、線条体をロボット前腕の上方に取回す方式では、ロボット手首軸が動作して作業ツールの姿勢が大きく変化した時に、曲げやねじれの負荷により、線条体を構成する配線あるいは配管の疲労が早く進み、また、線条体の挙動が不安定となることが避け難かった。その結果、配線や配管の寿命の低下、破損により定期保守の頻度が増加するといった問題が生じていた。また、線条体の挙動の不安定さが干渉の危険につながる場合もあった。
【０００５】
このような問題に対し、例えば同じ特許文献１中でも提案されているように、線条体をロボット前腕の内部に内装する処理形態も提案されている。この提案により問題はかなり改善されるが、従来提案のものではロボットが使用されるシステムの内容に応じ、ロボットを個別に準備する必要があり、結果として、ロボットの製造コストが増大する問題があった。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−９８１７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は上記した従来技術の問題点を解消することにある。即ち、本発明の１つの目的は、手首軸が動作して作業ツールの姿勢が大きく変化しても線条体の挙動が大きく変化せず、従って、線条体を構成する配線や配管にかかる負担が小さい、ロボットの線条体の処理構造を提供することにある。また、本発明のもう１つの目的は、線条体の配設を現場で容易に実行でき、システムの変更に柔軟に対応できる、ロボットの線条体処理構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ロボット最終軸（Ｊ６軸）に対応する回転軸に対し、一定量オフセットした平行な軸回りで回転可能に作業ツールを保持するとともに、作業ツール用の線条体が、第１手首要素用の減速機構の中空部を通り、前腕前方（第１手首要素）の側面に設けた開口部から外部に導き、そこで適当な保持手段で一旦保持し、更に、作業ツールに接続される処理構造を用いて上記課題を解決するものである。
【０００９】
より具体的に言えば、本発明は、「前腕基部及び第１手首要素とを含む前腕と、第２手首要素と、作業ツールとを備え、前記第１手首要素は、前記前腕基部に対して、前記前腕の長手方向に沿った第１軸線回りで回転可能に設けられており、前記第２手首要素は、前記第１手首要素に対して、前記第１軸線と略垂直に交わる第２軸線回りで回転可能に設けられており、前記作業ツールは、前記第２手首要素に対して、前記第２軸線と略垂直で前記第１軸線と所定距離隔てた第３軸線回りで回転可能に設けられているロボットの前記作業ツールに接続される配線及び／又は配管を含む線条体を敷設処理する線条体処理構造」に適用されるもので、請求項１に記載された発明は、「前記第１手首要素を前記第１軸線回りで回転駆動するための中空構造の減速機が、前記中空構造の減速機の回転中心軸線と前記第１軸線が一致するように、前記前腕基部と前記第１手首要素の間に介在し、前記第１手首要素の側面には、線条体保持手段と第１の開口部が設けられ、前記線条体は、前記中空構造の減速機の中空部を通り、前記開口部から外部に導かれ、更に、該線条体を構成する線条要素の少なくとも一部が前記線条体保持手段で保持された後、前記作業ツールに接続される」ことを特徴としている。
【００１０】
ここで、前記前腕基部に、前記中空構造の減速機の中空部に連通する第２の開口部を設けることができる（請求項２）。そして、前記作業ツールを溶接トーチとする一方、前記線条体として、溶接電流用ケーブル、シールドガス供給用チューブ、及び溶接ワイヤ供給用のライナを含む線条体を採用し、溶接ワイヤ送給機を前記第１手首要素上に設け、前記線条体を、前記第２の開口部より前記前腕内部に導かれて前記中空構造の減速機の中空部に向うように配設することもできる（請求項３）。
【００１１】
ここで前記溶接ワイヤ送給機が前記線条体保持手段を兼ねても良い（請求項４）。あるいは、前記線条体保持手段が、前記溶接ワイヤ送給機の近傍に設けられていても良い（請求項５）。また、前記溶接ワイヤ送給機のワイヤ送給用モータは、前記第１手首要素の内部に格納することができる（請求項６）。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ロボットの手首先端近傍に装着された作業ツールに接続される線条体の構成要素である配線や配管にかかる負荷が軽減され、また、ロボット動作時の線条体の挙動が安定する。その結果、それら配線や配管の長寿命化が図られ、また、周辺機器との干渉も防止される。また、前腕の前部（第１手首要素）及び後部（前腕基部）にそれぞれ開口部（第１及び第２の開口部）を設け、両開口部間を前腕内部及び減速機の中空部を通るように連通させることで、システム変更時等に必要となる線条体の変更、追加等の作業が現場で容易に行えるようになる。従って、種々のシステム変更に際して、ベースとなるロボットの種類は最小限でまかなうことも可能になり、経済的にも有利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図２〜図７を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、実施形態は一応、ロボットは作業ツールとしてハンドを装着したハンドリングロボットであり、配設される線条体は同ハンドのための制御用ケーブルであるケース（第１の実施形態）と、ロボットは作業ツールとして溶接トーチを装着したアーク溶接ロボットであり、配設される線条体は、溶接電流用ケーブル、シールドガス供給用チューブ、及び溶接ワイヤ供給用のライナを含む線条体であるケース（第２の実施形態）について説明するが、これはあくまで例示である。
【００１４】
先ず図２は、本発明の第１の実施形態について、全体配置を説明する図で、（ａ）は全体配置の正面図、（ｂ）は前腕前部から作業ツールにかけての部分を示した側面図である。同図において、ロボット１０は６軸構成のロボットで、手首先端付近にハンド１７が装着されている。ハンド１７はエアシリンダ（図示省略）で把持爪１８を開閉する周知の方式のもので、同把持爪１８の開閉のために用いられる制御ケーブル（線条体）６は、ロボット制御装置２０からロボット１のベース２内に導入され、そこから上腕１３を経て、前腕基部１４及び第１手首要素１５からなる前腕の先端付近までは、ロボット機体内に配設されている。また、制御ケーブル（線条体）６には各軸を駆動するサーボモータのための配線が併合されており、サーボモータ１２について例示したように、適所でサーボモータへ向かって分岐している。
【００１５】
第１手首要素１５の側面には、開口部（第１の開口部）２１と線条体保持手段２２が設けられている。線条体６は、開口部２１からロボット機体の外部へ引き出され、その近傍の線条体保持手段２２で一旦保持され、そこから第２手首要素１６に沿ってハンド１７まで導かれている。線条体保持手段２２には、例えば周知の固定具（クランプ部材）を用いることができる。また、線条体６の保持にあたって、線条体６の長さ方向の動きとひねり回転運動（自転）については許容する係止具（例えば、くぐり抜けリング状のもの）を使用しても良い。あるいは、コネクタ機能を持つコネクタボックスを配置することで、機能性を更に高めることもできる。そのような例については後述する。なお、本明細書ではこのような線条体６の接続機能を持つコネクタボックスも、「線条体保持手段」とみなす。
【００１６】
ロボット１０の各軸のサーボモータの駆動制御は、周知の態様でロボット制御装置２０から出力される動作指令に基づいて行なわれる。また、ロボット制御装置２０は、サーボモータヘの動作指令とともに、ハンド１７への把持指令も出力し、把持爪１８の開閉動作を制御する。また、ハンド１７は把持対象物（例えば組立部品）を把持した時には、把持確認信号が制御ケーブル（線条体）６を通してロボット制御装置２０に送られるようになっている。
【００１７】
図３は、図２に全体を示した実施形態について、前腕及びその周辺の詳細構造を説明する図で、（ａ）は同部分の正面図、（ｂ）は前腕前部から作業ツールにかけての部分を示した側面図である。なお、線条体保持手段２２としては、コネクタボックスを設けた例について説明する。  
図３において、符号３０は中空部３１を持つ中空構造の減速機で、前腕基部１４に設置されている。詳細構造は省略したが、減速機３０の入力側は第１手首要素１５を、前腕（＝前腕基部１４から第１手首要素１５までの部分）の長手方向に沿った第１軸線Ａの回りで回転駆動するサーボモータに結合され、出力側は第１手首要素１５に結合されている。線条体６は、前腕基部１４の内部で、減速機３０の後側から中空部３１に入り、同中空部３１を貫通して第１手首要素１５の内部の空間１５１内に導かれる。線条体６は空間１５１内を第１軸線Ａに略沿うように通過し、開口部２１に到達する。
【００１８】
第１手首要素１５に対して設けられている第２手首要素１６は、第５軸のサーボモータ（図示省略）によって、第１軸線Ａと略垂直に交わる第２軸線Ｂの回りで回転（揺動）動作する。一方、ハンド１７はロボット１０の最終軸のサーボモータで回転駆動されるもので、第２軸線Ｂと略垂直であり、且つ、第１軸線Ａと所定距離隔てた第３軸線Ｃ回りで回転可能に設けられている。ハンド１７（一般には作業ツール）を第３軸線Ｃ回りで回転駆動するための機構の例については後述する。
【００１９】
さて、開口部２１の近傍には、コネクタボックス２３が設けられ、線条体６は一旦このコネクタボックス２３に接続され、コネクタボックス２３からハンド１７まで新たに線条体６が配設される。また、第１手首要素１５の内部で、開口部２１を望む位置には、電磁弁２４が設置されている。この電磁弁２４はハンド１７の把持爪１８を開閉するエアシリンダへのエア供給／吸引を司るものである。
【００２０】
これに対応して、本実施形態における線条体６には、最終軸を駆動するサーボモータ（後述）のための制御ケーブル等の電気配線の他に、エアのための配管が含まれており、この配管に上記電磁弁２４が介挿されている。なお、図２で省略されているが、エア供給／吸気源が外部に配置され、そのエア供給／吸気動作は、ロボット制御装置２０によって周知の態様で制御される。また、エア供給／吸気源からの配管（図示省略）は、適所（例えばベース２の手前）で線条体６に合流している。なお、これらエア供給関連の事項自体は周知なので、ここでは詳細は説明しない。
【００２１】
ロボット１０（図２参照）がハンドリング作業を行う際には、各軸のサーボモータを動作させることで、ハンド１７の位置と姿勢を制御する。その際、ハンド１７の姿勢制御のために、第４軸〜第６軸は頻繁に動作する。そこで、それぞれの軸が動作した時の線条体６への影響を考えてみる。先ず、第４軸が動作すると、第１手首要素１５が第１軸線Ａ回りで回転する。しかし、線条体６は減速機３０の中空部３１から第１手首要素１５の内部を通り、開口部２１へ至っているので、第１手首要素１５の第１軸線Ａ回りの回転による負担は小さい。
【００２２】
第５軸が動作すると、第２手首要素１６が第２軸線Ｂ回りで揺動する。この運動によりハンド１７は第２軸周りで揺動するが、線条体６は開口部２１の近傍で一旦保持されているので、そこからハンド１７までの短い部分が、第２手首要素１６にほぼ追随するような動きをするだけである。従って、やはり線条体６にかかる負担は大きくない。
【００２３】
第６軸が動作すると、ハンド１７が第３軸線Ｃ回りで回転する。この時も、第３軸線Ｃが、第１軸線Ａから所定距離オフセットされているために、ハンド１７に接続された線条体６にねじれ力が作用するのみで、線条体６がばたついたりすることはない。
【００２４】
逆に言えば、最終軸が動作してもこのようなばたつきがないからこそ、比較的動作範囲が小さい第２手首要素１６の第２軸線回りの揺動動作のみ考慮して、線条体６を第１手首要素１５の側面から引き出す形態で敷設することができる。このように、本実施形態によれば、ロボット最終軸の回転動作および第２手首要素の第２軸線Ｂ回りの揺動動作に対し、安定した挙動を維持することが可能である。また、第１手首要素１５の側面に設けられた開口部２１に至る部分では、線条体６が、第１手首要素１５の内部と回転用駆動機構の中空を通過しているので、第１手首要素１５が第１軸線Ａ回りで回転動作しても、線条体６を構成する配線や配管は、前腕内部の比較的長い範囲でねじれを吸収することができ、安定した挙動での処理が可能となる。
【００２５】
次に、前腕先端及びその周辺の部分の構造を示した図４を参照して、ハンド１７の回転機構駆動について説明する。同図に示したように、第２手首要素１６上に、手首最終軸（第６軸）駆動用のサーボモータ４０が配置され、支持ベアリング内蔵の減速機構４１を介して、サーボモータ４０の回転が出カフランジ４２に伝達される。出カフランジ４２の回転は更に入カギヤ４４、出カギヤ４５を介し、ハンド１７に伝達され、ハンド１７が回転する。サーボモータ４０、出カフランジ４２及び入力ギヤ４４の取付け位置と姿勢は、それらの回転軸線Ｄが第１軸線Ａ（図３参照）と交わるように設計されている。従って、出カギヤ４５とハンド１７の回転軸線Ｃと回転軸線Ｄの間に距離が存在することで、回転軸線Ｃと第１の回転軸線Ａとの間に距離が確保される。この距離が「所定の距離」となる。
【００２６】
出カギヤ４５はギヤボックス４３内に配置され、入カギヤ４４は出力フランジ４２に、また、出カギヤ４５はギヤボックス４３にベアリング４６を介し回転可能に支持されている。ハンド１７は、出カギヤ４５の先端側（サーボモータ４０から遠い側）に固定されており、その反対側には、線条体（ここではエアチューブ）６が回転可能に接続されている。エアチューブは、ギヤボックス４３に接続されており、内部の配線・配管は出カギヤ４５の中空部４７を通ってハンド１７に接続されている。
【００２７】
次に図５は、第２の実施形態について要部を示した図で、前腕及びその周辺の構造が示されている。本実施形態が第１の実施形態との基本的な相違点は作業ツールが、ハンドではなく溶接トーチとなっていることである。図示されているように、本実施形態では、前腕基部１４の背面側（第１手首要素１５から遠い側）に開口部（第２の開口部）２６が設けられており、この開口部２６から線条体６０が導入されている。前腕基部１４の内部に導かれた線条体６０は、中空構造の減速機３０の中空部３１を通過し、第１手首要素１５の側面に設けられた開口部（第１の開口部）２５から外部に引き出されている。
【００２８】
線条体６０は、ロボットがアーク溶接ロボットであることに対応して、ワイヤ供給用のライナで囲まれた溶接ワイヤ６１、溶接電流用ケーブル６２及びシールドガス供給用チューブ６３で構成されている。これら線条要素の内、溶接電流用ケーブル６２とシールドガス供給用チューブ６３については、第３軸線Ｃ回りで回転可能に設けられた溶接トーチ１９に直接接続されている。なお、溶接トーチ１９を第３軸線Ｃ回りで回転可能に設けて、駆動する機構については、図４を参照して説明したものと同様なのでここでは説明を省略する。
【００２９】
溶接ワイヤ６１は、溶接電流用ケーブル６２及びシールドガス供給用チューブ６３と分岐する直前でワイヤ供給用のライナ内から露出し、溶接ワイヤ送給機５０の送給ローラ５１でガイド・送給され、再度ワイヤ供給用のライナ内に囲まれて、溶接電流用ケーブル６２及びシールドガス供給用チューブ６３と共に溶接トーチ１９に接続されている。なお、送給ローラ５１の駆動は、第１手首要素１５内部に格納されたワイヤ送給用モータ５２によって行なわれる。
【００３０】
なお、図５においては、描示の都合上、線条要素として、溶接トーチ１９に接続される線条要素のみを示しているが、他の配線や配管については図２で説明したと同様とすることができる。例えば、制御ケーブルは、ロボット制御装置２０からロボット本体のベース２の分線盤のコネクタを介してロボット機構部内に引き込み、引き込まれた制御ケーブルは、旋回胴中心の中空部を通される。制御ケーブルから一部分岐したケーブルは、第１軸及び第２軸駆動モータへ接続される。残りの制御ケーブルは、上腕１３（図２参照）に沿ってロボットアームに内蔵され、前腕基部１４まで導かれる。制御ケーブルから一部分岐したケーブルが、第３軸及び第４軸駆動モータへ接続され、残りのケーブルは、線条体６０とは別に、前腕基部１４内部から第１手首要素１５の内部に通される。
【００３１】
図６は、前腕内部の配線構造を例示した断面図である。同図に示したように、前腕内部を通された線条要素（配管及び／または配線）７０は保護チューブ８０内を通される。電気信号線については、シールドとシースから露出した状態とされ、保護チューブ８０内を通される。また、モータ制御用ケーブル８１については、図７にも示したように、保護チューブ８０の外側をらせん状に這う態様で配線する。これにより、前腕の回転動作時にねじりの吸収が容易になり、前腕回転動作時（通常±１８０度以上）に前腕回転軸近傍で曲げ・ネジリを受けても、寿命を確保できる。また、シールド部材を取除くことで、外部からのノイズに対する影響を受け易くなり、また、外部ヘノイズが流出し易くなるが、前腕を導電性のある物質で構成し、前腕とロボット本体べ一スをアースケーブルで接地し、シールド部材の代わりに使用すれば、ノイズ対策もできる。なお、前腕にある作業ツール用配線・配管７０は、モータ制御用ケーブル８１とは分けて敷設されているが、前腕後部と第１手首要素側面の開口部２８（前述の開口部２１あるいは２５と兼用しても良い）では、後から必要なケーブルを通すことが可能になっている。
【００３２】
これにより、ロボットのユーザは現場のシステムに対応した必要な作業ツール用配線・配管を追加することも可能となる。この場合でも、モータ制御用ケーブル８１と作業ツール用配線・配管７０の処理部を部材等で仕切ることで、モータ制御用ケーブル８１の寿命に影響を与えることなく、そのようなロボットを提供することが可能となる。
【００３３】
この図６に示した構造は、ユーザが現場で作業ツール用に追加配線を行なう場合に利用できる。即ち、略円形断面を持つケーブル保護チューブ８０に追加配線を通し、配管前腕に導かれたモータ制御用ケーブル８１および作業ツール用配線・配管７０の敷設部と区分けし、ケーブル同士が接触しないようにすることで、モータ制御用ケーブル８１の信頼性も確保できる。なお、保護チューブには、テフロン（登録商標）製等のすべりの良い材料のものを用い、線条要素との摩擦を減らすことも好ましい。
【００３４】
配線・配管７０は第２手首要素の揺動動作時に曲げを受ける為、必要な余長を持たせる必要があるが、例えばハンドリングロボットは、通常、水平面より下側に向かって作業することが多く、手首揺動の動作範囲は１３０度程度に制限可能である。従って、この部分の配線配管は、前腕に沿った状態で比較的楽に取回すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】従来技術に係る線条体処理構造を例示した図である。
【図２】本発明の第１の実施形態について、全体配置を説明する図で、（ａ）は全体配置の正面図、（ｂ）は前腕前部から作業ツールにかけての部分を示した側面図である。
【図３】第１の実施形態において、前腕及びその周辺の詳細構造を説明する図で、（ａ）は同部分の正面図、（ｂ）は前腕前部から作業ツールにかけての部分を示した側面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における前腕先端及びその周辺の部分の構造を説明する断面図である。
【図５】本発明の第２の実施形態について、前腕及びその周辺の構造を説明する断面図である。
【図６】前腕内部の配線構造を例示した断面図である。
【図７】本発明で採用可能なモータ制御用ケーブルの配線態様を例示した図である。
【符号の説明】
【００３６】
１、１０  ロボット
２、１１  ロボットのベース
３  分線盤
４  前腕
５  ハンド
６、６０  線条体
１２、４０  サーボモータ
１３  上腕
１４  前腕基部（前腕後部）
１５  第１手首要素
１６  第２手首要素
１７  ハンド
１８  ハンドの把持爪
１９  溶接トーチ
２０  ロボット制御装置
２１、２５、２８  開口部（第１の開口部）
２２  線条体保持部（線条体保持手段）
２３  コネクタボックス
２４  電磁弁
２６  開口部（第２の開口部）
３０  中空構造の減速機
３１  減速機の中空部
４１  減速機構
４２  出カフランジ
４３  ギヤボックス
４４  入カギヤ
４５  出カギヤ
４６  ベアリング
４７  中空部
５０  ワイヤ送給機
５１  送給ローラ
５２  ワイヤ送給用モータ
６１  溶接ワイヤ
６２  溶接電流用ケーブル
６３  シールドガス供給用チューブ
７０  線条要素
８０  保護チューブ
８１  モータ制御用ケーブル
８２、８３  クランプ部材
１５１  第１手首要素の内部の空間
１５２  第１手首要素の支持部
ＣＢ  制御ケーブル
Ｃ／Ｓ  カメラまたは力センサ
Ａ  第１軸線
Ｂ  第２軸線
Ｃ  第３軸線
Ｄ  ロボット最終軸のサーボモータの回転軸線
【図１】
2006051581.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006051581.tif 000005
【図４】
2006051581.tif 000006
【図５】
2006051581.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006051581.tif 000009