(57)【要約】【課題】従来のＰＤＰのクリップ外しは、手作業にて行われており、ＰＤＰ表示面へのキズを付けてしまうケースが発生し、ひいてはＰＤＰの割れ発生を誘発し、製品の品質劣化を引き起こす要因となっていた。【解決手段】  パネル搬送部７がパネル３を載置搬送し、搬送中にパネル３の外形位置決め及び固定作業が行われる。その後排気管クリップ６をパネル３から外して、所定の場所に備えられたトレー３６ａ及び３６ｂに順次これらを収容する。続いてパネル周縁の４辺に取り付けられている基板クリップ４をパネル３から除去してトレー３４に収容し、収容済みトレーをさらに第一トレーストッカー１９に収容する。第一トレーストッカー１９に対しては、空状態のストッカー及び満載状態のストッカーを供給および排出するためのストッカー供給台車２３がアクセスし、回収クリップを運び出すとともに空トレーと随時交換していく。【選択図】  図３
2006139937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の間にシール材で
封止された放電空間を有するプラズマディスプレイパネルの製造装置において、
前記貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の周縁辺を複数のクリップで挟持固定したパネル体を載置搬送するコンベヤ手段と、
前記コンベヤ手段で載置搬送されるパネル体の載置姿勢を一定に整える整列手段と、搬送中における前記パネル体の姿勢維持及び搬送停止状態における姿勢維持／解除を任意に制御する姿勢保持手段よりなるパネル姿勢調整手段と、
前記搬送停止状態において、前記パネル体に取り付けられた複数のクリップの挟持固定を解除して該パネル体から取り外すクリップ除去手段と、
前記パネル体から前記クリップ除去手段によって取り外された前記複数のクリップを回収するクリップ回収手段と、
前記クリップ除去手段により前記複数のクリップを除去されたパネル体を搬送する除去済パネル体搬送手段とにより構成されることを特徴とするプラズマディスプレイパネルのクリップ除去装置。
【請求項２】
前記複数のクリップが両端部に係止用の屈曲片が形成されたΩ形状の弾性板材であるとともに、前記クリップ除去手段は先端に夫々係止溝が形成されかつ互いに開閉可能な２枚の平行板を有する開閉ハンド機構を備えてなり、前記係止溝に前記クリップの屈曲片を嵌合させた後に前記開閉ハンド機構を開くことにより、前記クリップの前記パネル体からの除去動作と前記開閉ハンド機構による該クリップの把持動作を同時に行うことを特徴とする請求項１に記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去装置。
【請求項３】
前記パネル体は矩形形状をなすとともに、前記開閉ハンド機構における２枚の平行板の幅が該パネル体の長辺と同等の長さを有してなり、前記パネル体に取り付けられた複数のクリップについて、該パネル体の一辺に取り付けられた分を同時に除去することを特徴とする請求項２記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去装置。
【請求項４】
前記複数のクリップは、前記貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の貼り合わせ状態を固定する基板クリップと、前記駆動基板に組み付けられた排気管を固定する排気管クリップよりなり、前記クリップ除去手段が前記排気管クリップ除去用と前記基板クリップ除去用で別々に設けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項３記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去装置。
【請求項５】
前記クリップ回収手段は、前記クリップ除去手段により除去された複数のクリップを搬送するクリップ搬送手段と、前記クリップ搬送手段により逐次搬送される複数のクリップを所定数収容するトレーと、前記トレーを複数枚収容するトレーストッカーと、前記トレーストッカーに前記トレーを収容するトレー搬送手段とにより構成されることを特徴とする請求項１乃至請求項３記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去装置。
【請求項６】
前記クリップ回収手段が、前記基板クリップ回収用と前記排気管クリップ回収用で別々に設けられ、前記基板クリップ除去用のクリップ除去手段と前記排気管クリップ除去用のクリップ除去手段に夫々対応して回収することを特徴とする請求項４記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去装置。
【請求項７】
前記クリップ回収手段に、前記クリップのクリップ力を測定するクリップ力測定手段をさらに有し、測定結果に応じ回収前に再利用の可／不可を判定し、再利用可のクリップのみを回収することを特徴とする請求項１乃至請求項６記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去装置。
【請求項８】
前記トレー搬送手段は前記トレーストッカーに収容された前記トレーを供給するトレー供給手段をさらに有するとともに、前記トレーストッカーは収容されたトレーの空状態／クリップ収容状態を検知するトレー状態検知手段をさらに有し、該トレーストッカーは全収容トレーがクリップ収容状態となるまで空トレーの供給及び収容済みトレーの収容を繰り返すことを特徴とする請求項６乃至請求項７記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去装置。
【請求項９】
貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の間にシール材で
封止された放電空間を有するプラズマディスプレイパネルの製造方法において、
前記貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の周縁辺を複数のクリップで挟持固定したパネル体を載置搬送する搬送工程と、
前記搬送工程で載置搬送されるパネル体の載置姿勢を一定に整える整列工程と、
前記搬送工程において搬送中の前記パネル体の姿勢維持状態及び搬送停止中の姿勢維持／維持解除状態を適宜制御する姿勢制御工程と、
前記搬送工程における搬送停止状態かつ前記姿勢制御工程における姿勢維持状態の際に、前記パネル体に取り付けられた複数のクリップの挟持固定を解除して該パネル体から取り外すクリップ除去工程と、
前記クリップ除去工程において前記パネル体から取り外された前記複数のクリップを回収するクリップ回収工程と、
前記クリップ除去工程において前記複数のクリップを除去されたパネル体を搬送待避させるパネル体待避工程よりなることを特徴とするプラズマディスプレイパネルのクリップ除去方法。
【請求項１０】
前記搬送工程における搬送停止状態かつ前記姿勢制御工程における姿勢維持解除状態の際に、前記パネル体の姿勢を変更する姿勢変更工程を併せてなることを特徴とする請求項９記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去方法。
【請求項１１】
前記クリップ除去工程及び前記クリップ回収工程が、前記クリップの種別に応じて夫々設けられていることを特徴とする請求項９乃至請求項１０記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去方法。
【請求項１２】
前記クリップ回収工程が、前記クリップ除去工程で除去された複数のクリップを搬送するクリップ搬送工程と、前記クリップ搬送工程で逐次搬送される複数のクリップのクリップ力を測定し測定結果に応じ回収前に再利用の可／不可を判定するクリップ再利用判定工程と、
前記クリップ再利用判定工程にて再利用可と判定されたクリップをトレーに収容するクリップ収容工程と、
前記クリップ収容工程にて前記クリップを満載収容したトレーを空トレーと交換するトレー交換工程とによりなることを特徴とする請求項９乃至請求項１２記載のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プラズマディスプレイパネル（以下ＰＤＰ）の製造工程において、パネル組立工程にて前面基板（表示面）と背面基板（駆動基板）を固定しているクリップ（基板固定クリップ）および、背面基板に組み付けられている、排気管を固定しているクリップ（排気管固定クリップ）を取り外すクリップ除去装置及び除去方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＤＰの製造工程は、図１に示す工程がある。図１において、ＰＤＰの前面基板（表示面）と背面基板（駆動基板）は、「ＰＤＰ組立」工程にて位置合わせが行われ、２枚の基板が重ね合わされる。その際重ね合わされた基板がズレないように、専用クリップによってＰＤＰの４辺が固定される。またその際、背面基板に排気管が取り付けられ、同様にズレないよう専用クリップを用いて固定されて次の工程（封着工程）へと受け渡される。
【０００３】
「封着」工程においては、背面基板に塗布されている接着剤が溶解し、前面基板と貼り合わせ固定される。また、同様に排気管に塗布されている接着剤が溶解し、背面基板に貼り付け固定される。しかし以降の段階では専用クリップは不要となるばかりか逆に作業の障害となるため、「排気・ガス封入」の工程に進む前に、これらを速やかに取り外されなければならない。
【０００４】
従来、クリップを外す工程は専用治工具を用いた手作業にて行われており、また外したクリップを再度「パネル組立」工程にて使用するため、パネル組立装置で使用される専用のトレーに手作業にて収容する方法を採用している。
【０００５】
以下、先行技術として検索された従来技術の特徴を簡潔に説明する。
【０００６】
特開２００３−３３１７２５公報「プラズマディスプレイパネルの製造方法」
に記載されている技術は、その実施形態及び従来技術において、前面基板と背面基板をクリップで固定する技術については説明されているものの、クリップの取外し及び収容をオートメーション化させる技術については特に何も言及されていない。また、特開平５−２４５７２５号公報「接続用クリップ装着装置」に記載されている技術は、液晶パネルとその駆動回路が搭載された回路基板とを接続する接続クリップの装着について説明されているが、ここに記載されているのは、液晶パネルと駆動回路基板の取外しを後に容易に行うための補助部材として限定的な用途に用いられる「接続クリップ」の「装着装置」に関する事項のみであり、取り付けられたクリップの取外し及び収容をオートメーション化させる技術については何ら言及されていない。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−３３１７２５公報
【特許文献２】特開平５−２４５７２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように、先行技術に代表される従来のＰＤＰのクリップ外し工程の第１の問題点は、手作業にてクリップを取り外していたことより、ＰＤＰ表示面へのキズを付けてしまうケースが発生し、ひいてはＰＤＰの割れ発生を誘発し、製品の品質劣化を引き起こす要因となっていたことである。
また第２の問題点は、クリップを外す作業や外したクリップを整列収容する作業は、熟練した作業者においてもある程度の時間を費やさざるを得ないような重労働だったことにある。
さらに第３の問題点は、外されたクリップは再度パネル組立工程にて使用されるため、使用済みクリップの再検査（クリップ力、異物付着無しなど）が必要となるが、従来ではこの再検査も手作業にて行わざるを得ず、時間と手間の両方を要していたことである。
【０００９】
本発明の目的は、ＰＤＰの製造工程において、パネル組立工程にて前面基板（表示面）と背面基板（駆動基板）を固定しているクリップ（基板固定クリップ）および、背面基板（駆動基板）に組み付けられている排気管を固定しているクリップ（排気管固定クリップ）の除去装置及び除去方法を適用することにより、本工程の段階におけるＰＤＰ表示面へのキズ付けを排除し、品質の向上を図り生産性（歩留まり）を向上させたＰＤＰ組立工程の実現を目的とする。
【００１０】
また、本発明の第二の目的は、工程間で使用できるクリップを詮索できる機能を備え、組立精度向上（製品性能向上）させ、信頼性を向上させたＰＤＰ組立工程を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の問題点を解決するために、貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の間にシール材で封止された放電空間を有するプラズマディスプレイパネルの製造装置における本発明のプラズマディスプレイのクリップ除去装置の第一構成は、前記貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の周縁辺を複数のクリップで挟持固定したパネル体を載置搬送するコンベヤ手段と、前記コンベヤ手段で載置搬送されるパネル体の載置姿勢を一定に整える整列手段と、搬送中における前記パネル体の姿勢維持及び搬送停止状態における姿勢維持／解除を任意に制御する姿勢保持手段よりなるパネル姿勢調整手段と、前記搬送停止状態において、前記パネル体に取り付けられた複数のクリップの挟持固定を解除して該パネル体から取り外すクリップ除去手段と、前記パネル体から前記クリップ除去手段によって取り外された前記複数のクリップを回収するクリップ回収手段と、前記クリップ除去手段により前記複数のクリップを除去されたパネル体を搬送する除去済パネル体搬送手段とにより構成されることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の第二構成例は、第一の装置構成に加えてさらに、前記複数のクリップが両端部に係止用の屈曲片が形成されたΩ形状の弾性板材であるとともに、前記クリップ除去手段は先端に夫々係止溝が形成されかつ互いに開閉可能な２枚の平行板を有する開閉ハンド機構を備えてなり、前記係止溝に前記クリップの屈曲片を嵌合させた後に前記開閉ハンド機構を開くことにより、前記クリップの前記パネル体からの除去動作と前記開閉ハンド機構による該クリップの把持動作を同時に行うことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の第三構成例は、第二の装置構成に加えてさらに、前記パネル体は矩形形状をなすとともに、前記開閉ハンド機構における２枚の平行板の幅が該パネル体の長辺と同等の長さを有してなり、前記パネル体に取り付けられた複数のクリップについて、該パネル体の一辺に取り付けられた分を同時に除去することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の第四構成例は、第一乃至第三の装置構成に加えてさらに、前記複数のクリップは、前記貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の貼り合わせ状態を固定する基板クリップと、前記駆動基板に組み付けられた排気管を固定する排気管クリップよりなり、前記クリップ除去手段が前記排気管クリップ除去用と前記基板クリップ除去用で別々に設けられたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の第五構成例は、第一乃至第三の装置構成に加えてさらに、前記クリップ回収手段は、前記クリップ除去手段により除去された複数のクリップを搬送するクリップ搬送手段と、前記クリップ搬送手段により逐次搬送される複数のクリップを所定数収容するトレーと、前記トレーを複数枚収容するトレーストッカーと、前記トレーストッカーに前記トレーを収容するトレー搬送手段とにより構成されることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の第六構成例は、第四の装置構成に加えてさらに、前記クリップ回収手段が、前記基板クリップ回収用と前記排気管クリップ回収用で別々に設けられ、前記基板クリップ除去用のクリップ除去手段と前記排気管クリップ除去用のクリップ除去手段に夫々対応して回収することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の第七構成例は、第一乃至第六の装置構成に加えてさらに、前記クリップ回収手段に、前記クリップのクリップ力を測定するクリップ力測定手段をさらに有し、測定結果に応じ回収前に再利用の可／不可を判定し、再利用可のクリップのみを回収することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の第八構成例は、第六乃至第七の装置構成に加えてさらに、前記トレー搬送手段は前記トレーストッカーに収容された前記トレーを供給するトレー供給手段をさらに有するとともに、前記トレーストッカーは収容されたトレーの空状態／クリップ収容状態を検知するトレー状態検知手段をさらに有し、該トレーストッカーは全収容トレーがクリップ収容状態となるまで空トレーの供給及び収容済みトレーの収容を繰り返すことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の第九構成例は、貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の間にシール材で封止された放電空間を有するプラズマディスプレイパネルの製造方法における本発明のプラズマディスプレイパネルのクリップ除去方法は、前記貼り合わせた一対の表示基板及び駆動基板の周縁辺を複数のクリップで挟持固定したパネル体を載置搬送する搬送工程と、前記搬送工程で載置搬送されるパネル体の載置姿勢を一定に整える整列工程と、前記搬送工程において搬送中の前記パネル体の姿勢維持状態及び搬送停止中の姿勢維持／維持解除状態を適宜制御する姿勢制御工程と、前記搬送工程における搬送停止状態かつ前記姿勢制御工程における姿勢維持状態の際に、前記パネル体に取り付けられた複数のクリップの挟持固定を解除して該パネル体から取り外すクリップ除去工程と、前記クリップ除去工程において前記パネル体から取り外された前記複数のクリップを回収するクリップ回収工程と、前記クリップ除去工程において前記複数のクリップを除去されたパネル体を搬送待避させるパネル体待避工程よりなることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の第十構成例は、第九構成の方法に加えてさらに、前記搬送工程における搬送停止状態かつ前記姿勢制御工程における姿勢維持解除状態の際に、前記パネル体の姿勢を変更する姿勢変更工程を併せてなることを特徴とする。
【００２１】
また、本発明の第十一構成例は、第九乃至第十構成の方法に加えてさらに、前記クリップ除去工程及び前記クリップ回収工程が、前記クリップの種別に応じて夫々設けられていることを特徴とする。
【００２２】
また、本発明の第十二構成例は、第九乃至第十一構成の方法に加えてさらに、前記クリップ回収工程が、前記クリップ除去工程で除去された複数のクリップを搬送するクリップ搬送工程と、前記クリップ搬送工程で逐次搬送される複数のクリップのクリップ力を測定し測定結果に応じ回収前に再利用の可／不可を判定するクリップ再利用判定工程と、前記クリップ再利用判定工程にて再利用可と判定されたクリップをトレーに収容するクリップ収容工程と、前記クリップ収容工程にて前記クリップを満載収容したトレーを空トレーと交換するトレー交換工程とによりなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明のクリップ除去装置及び除去方法を適用したＰＤＰ組立工程を実現することにより、以下に挙げる発明の効果を得ることができた。
第一に、パネル組立で使用したクリップを自動で外しクリップ外しツメを構成し、かつ様々なパネルの大きさに対応でき、しかも外したクリップは「パネル組立」工程にて使用する専用トレーへ自動にて整列収容することによって、ＰＤＰ表示面へのキズをつけるおそれがない。ＰＤＰの割れる原因を低減し「製品の品質向上」の効果を奏することが可能となる。
またクリップの自動整列収容機能を備えることにより、手作業による煩雑さの解消、手作業ミスの撲滅や、収容時間の軽減によって、生産効率向上が図られるという効果を奏する。
また「クリップ力測定機能」により再使用可能／不可能なクリップの判定が行われるため、パネル組立に再利用できるクリップのみを前工程へ戻すことができるとともに、「外観検査機能」によって、工程における不良ＰＤＰの検出を行うことで、歩留まり向上が図られるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１から図９は本発明の実施形態を示す構成図である。
【００２５】
図１は、ＰＤＰの製造工程全般を示すフローチャートであるが、本発明の実施形態における方法及び装置は、この中の「パネル組立工程」後、「封着工程」と「排気・ガス封入工程」の間に行われる一連の方法であり、またこの際に使用される装置である。
【００２６】
図２に本実施形態において取り扱われるＰＤＰの斜視外観図を示す。このＰＤＰは前面基板（表示面）１と背面基板（駆動基板）２を組み合わせて構成されるパネル３と、組み合わされた両基板の固定を保持する基板固定クリップ４（以下、基板クリップ４と記載）と、背面基板２に取り付けられた排気管５と、排気管５を背面基板に取り付ける際に固定する排気管固定クリップ６（以下、排気管クリップ６と記載）によって構成されている。
【００２７】
パネル３は、パネル組立工程にて位置合わせが行われ、上述した２枚の基板（前面基板１及び背面基板２）同士を重ね合わせて貼り付けることで形成される。その際、貼り付けられた２枚の基板がズレないよう、基板クリップ４を用いてパネル３の４辺を固定する。その後、背面基板２に排気管５を貼り付けて、これがズレないよう排気管クリップ６を用いて固定する。接着が完了し、次工程（封着）にて焼成処理されるパネル３に対し、取り付けた排気管クリップ６および基板クリップ４の除去を行うのが本実施形態のクリップ除去装置（以下、クリップ除去装置）であり、その処理手順が本実施形態のクリップ除去方法（以下、クリップ除去方法）となる。
【００２８】
図３にクリップ除去装置の全体斜視図を示す。このクリップ除去装置には、上流装置から受け渡されたパネル３及び本装置内の各工程でクリップ取外し処理が行われている最中のパネル３を各工程ポジションへ搬送するために、各工程ポジションを縦断するコンベヤ等の手段で構成されたパネル搬送部７が設けられている。このパネル搬送部７がパネル３を載置して搬送して行く。パネル３の外形位置決め作業及び固定作業を行う各工程ポジションはそれぞれ、排気管クリップ回収ポジション８、第一バッファポジション９、第一クリップ回収ポジション１０、第二バッファポジション１１、第二クリップ回収ポジション１２、アンローダポジション１３と区切られている。各工程ポジションはそれぞれ工程に応じた機構が設けられている。
【００２９】
まず、排気管クリップ回収ポジション８と第一バッファポジション９の間に、排気管クリップ６をパネル３から外して、所定の場所に備えられた後述のトレー３６ａ及び３６ｂに順次これらの排気管クリップ６を収容する排気管クリップ回収部１４が構成される。続く第一クリップ回収ポジション１０と第二バッファポジション１１との間には、パネル周縁の４辺に取り付けられている基板クリップ４をパネル３から除去する第一クリップ回収部１５、除去された基板クリップ４をトレー３４に収容する第一クリップ収容部１７、そして基板クリップ４を収容したトレー３４をさらに積載格納する第一トレーストッカー部１９が構成される。
【００３０】
続く第二クリップ回収ポジション１２とアンローダポジション１３の間にも、パネル周縁の４辺に取り付けられている基板クリップ４をパネル３から除去する第二クリップ回収部１６と、除去された基板クリップ４をトレー３４に収容する第二クリップ収容部１８、そして基板クリップ４を回収したトレー３４をさらに積載収容する第二トレーストッカー部２０が構成される。また、各トレーストッカー部１９、２０に対しては、空状態のストッカー及び満載状態のストッカーを供給および排出するためのストッカー供給台車２３がアクセスできる構成である。
【００３１】
次に図４〜図６を参照して各部の詳細な構成につき説明する。
【００３２】
図４に示すパネル搬送部７は、平行した２本のレールに吸着機能を備えた６基のアーム２４を設けた構成であり、このアーム２４は一定の移動間隔で昇降動作と往復移動動作（送り方向：矢印ａ及び戻り方向：矢印ｂ）を繰り返す。クリップ除去装置内においては、図４〜図６によって示された、パネル搬送部７を始めとするクリップ外しユニットと同一構成のユニットが２基設けられて同期運転しており、各ポジションに搬送されてくるパネル３をそれぞれのユニット毎に取り扱うことが可能である。
【００３３】
パネル搬送部７は、アーム２４上昇時にアーム２４の上面に配置された吸着孔でパネル３を吸着固定して次工程に搬送移動する。また搬送時にはパネル３の前面基板１と背面基板２に位置ずれを生じさせたりストレスを与えたりしないように、駆動機構は静音で振動の少ないＮＣモータで構成され、さらに加・減速調整を容易に行い得る速度調整機構（図示せず）も設けられている。パネル３の有無を確認する在荷センサには、吸着センサと光電センサの２種類が使用されている。
【００３４】
第一クリップ回収ポジション１０及び第二クリップ回収ポジション１２（さらに、図示されていない排気管クリップ回収ポジション８）には、それぞれパネル外形位置決めユニット２５およびパネル受けユニット２６が設けられている。また第二バッファポジション１１（及び図示されていない第一バッファポジション９）にはパネル受けユニット２６が設けられており、パネル外形位置決めユニット２５はパネルの種別に対応してＮＣモータ駆動で可変調整される構成になっている。パネル位置決め部品は、前面基板１に当接するように構成されており、各辺の片辺に押圧調整機構（フーティング機能）が設けられている。第一クリップ回収ポジション１０、第二クリップ回収ポジション１２はそれぞれ、０°〜９０°の範囲で任意の角度にパネル３を回転させるパネル回転機構を有しており、設定変更によって各辺のクリップ除去に対応できるようになっている。
【００３５】
図５に示す排気管クリップ回収部１４は、クリップピックアップ機構、ハンド揺動機構およびクリップ移動機構によって構成される、排気管クリップ６を外すハンド２７を有している。このハンド２７は、３軸移動するＸＹＺロボット（３軸ロボット）２８に懸下支持されており、ＮＣモータの駆動力によって排気管クリップ６を把持しながら三次元的に移動自在である。ハンド回転機構は空圧アクチュエータによってハンド２７の開口（挟み）方向をＹ−Ｚ平面における０°〜９０゜の範囲内で回転できる。クリップピックアップ機構は、ＮＣモータによって駆動する開閉機構を有しており、ハンドが開いた状態で排気管クリップ６をピックアップし、閉じた状態でこれを離す構成となっている（図７参照）。これによりパネル３に装着されている排気管クリップ６を外すことが可能である。なおハンド２７は、排気管クリップ６の有無を確認する在荷センサ及びハンド２７と、排気管クリップ６のクリアランスをセンサにて検知する機能も備えている。さらにハンド２７が排気管クリップ６へ衝突するのを防止するため、トレー３６ａ及び３６ｂへの排気管クリップ６の収容は、（外した排気管クリップ６に対し）排気管クリップ位置決めユニット２９で姿勢を規制した後に行われる。
【００３６】
このように排気管クリップ６を収容するトレー３６ａ及び３６ｂが上下段に配置され、各トレーを独立して所定位置まで移動させることができるため、トレー交換による排気管クリップ収容作業が遅延しない構成となっている。また図示していないが上下段のトレー３６ａ及び３６ｂを載せるトレーテーブルは、トレー方向検出機能およびトレー固定機能を備え、トレー交換は装置自動運転中でも行うことが可能である。
【００３７】
続く第一クリップ回収部１５及び第二クリップ回収部１６は、パネル３の四辺に付けられた基板クリップ４の除去作業を行うため、装置内に２箇所に分けて構成されている。図６に示された基板クリップ４を外すハンド３０は、排気管クリップ回収部１４と同様、クリップピックアップ機構、ハンド揺動機構およびクリップ移動機構の３機構により構成されている。またハンド３０は、２軸移動するＸＺロボット（２軸ロボット）３１に懸下支持され、ＮＣモータの駆動力により基板クリップ４を把持しながらＸ軸方向及びＺ軸方向に移動自在な機構を構成している。またハンド揺動機構は、パネル３からクリップ４を外す際にハンド３０の開口（挟み）方向をＸ−Ｚ平面内において０°〜９０゜の範囲で回転できる。クリップピックアップ機構はＮＣモータによって駆動する開閉機構を備え、基板クリップ４に対しハンド３０が開いた状態にてピックアップし、閉じた状態にて離す構成となっている。さらにハンド３０は、扱われる中で最大サイズのパネルの長辺とほぼ同じ長さの開口部分を有しており、パネル３の一辺に装着されている複数のクリップ４を一挙に除去することができる。かつハンド３０は、保守性を考慮し何箇所かに分割して交換可能な構成になっている。このハンド３０は第一クリップ回収部１５或いは第二クリップ回収部１６のいずれにおいても一対を向かい合わせるよう配置されており、ＮＣモータ駆動により同期動作を行い、パネル３の両辺に取り付けられたクリップ４を同時に除去することが可能である。ハンド揺動機構は、パネル３からクリップを外す際にも、ハンドの開口（挟み）方向を空圧アクチュエータによって０°〜９０゜の範囲内で回転できる。こうして外されたクリップ４は、第一クリップ収容部１７あるいは第二クリップ収容部１８のチェーンコンベヤ３２へ受け渡される。
【００３８】
第一クリップ収容部１７及び第二クリップ収容部１８は、各々第一クリップ回収部１５及び第二クリップ回収部１６のハンド３０によって外されたクリップ４を受け取り、クリップ収容ポジションまでチェーンコンベヤ３２によって搬送する。チェーンコンベヤ３２はフリーフローチェーン構成となっており、クリップ４をトレー収容ピッチに変換する。
【００３９】
チェーンコンベヤ３２にはクリップ４が脱落しないようガイドが形成され、またコンベヤ３２上における詰まり状態を検出する詰まり検出機構も設けられている。続く第一クリップ回収ポジション１０と第二クリップ回収ポジション１２の各々においては、トレー３４の収容数を検出するトレー収容数検出機構が設けられている。そしてチェーンコンベヤ３２の終端部近傍には、トレー３４の１列分に相当するクリップ４を一括してチェーンコンベヤ３２上からトレー３４へ収容するために、ＮＣモータによって空圧アクチュエータで動作する移載ハンドとして、単軸ロボット３３が構成されている。またトレー収容前にクリップ力を測定するクリップ力測定機構が備えられており、基板クリップ４を測定器に挟み込ませ測定を行う。なお、クリップ測定力は装置側で設定することができ、ＯＫ／ＮＧの判定を行った後、ＮＧクリップを専用の収容ボックスに回収することが可能である。
【００４０】
トレーストッカー部１９、２０には、所定数の基板クリップ４が収容されたトレー３４を段重ねで積載したトレーストッカー２２を格納することができる。このトレーストッカー２２は棚式（上下）に構成されており、各トレー３４はプッシュプル機構によりトレーストッカー２２から自在に入れ替えることが可能である。またトレー３４は、ＮＣモータの駆動によって昇降するトレーテーブル３５に搭載され、トレーストッカー２２内の収容スペースまで昇降移動できる。さらにトレーテーブル３５は、ＮＣモータの駆動により、トレー３４をトレーストッカー２２から引き出し、位置決めし、さらに固定して、クリップ収容を完了した（トレー３４にクリップ４を満載させた）後に、このクリップ収容完了状態のトレー３４をトレーストッカー２２内へ戻す作業を行うことも可能である。
【００４１】
トレーストッカー２２は、ストッカー供給台車２３から上下棚に振り分けるユニット（ストッカーチェンジャー）により、所定の位置へ供給または収容される。トレーストッカー２２は本クリップ除去装置以外に、回収されたクリップ４を再度使用するパネル組立装置にも適応できるような構成となっている。第一トレーストッカー部１９及び第二トレーストッカー部２０は、第一クリップ回収部１５側にも、第二クリップ回収部１６側にもそれぞれ設置されている。
【００４２】
アンローダ部２１は下流装置へパネル３を搬送する機構を有しており、コロコンベヤにより搬送される。また下流装置へパネル３を搬送する前にアライメント（位置決め）する機構も有しており、その際同時に外観検査のカメラでパネル３の表裏面の検査も行う。
【００４３】
制御部は、各機構部を制御するコントローラ（図示せず）と、このコントローラに対するユーザーインターフェースである操作パネル（図示せず）から構成される。操作パネルはディスプレイを備えた表示器としての機能も有するものであり、コントローラから発生する各種メッセージ類を操作者に対して表示することができる。またコントローラは、予め生成された動作命令、移動命令を、各機構部（ＮＣモータ等、空圧アクチュエータを動かすことのできる電磁弁）へ命令し、この命令に従って各機構部が動作する構成となっている。なお、上流装置からパネルサイズ情報、各クリップの位置情報が併せて通信されており、多品種への自動的な対応変更が可能である。
【００４４】
続いて本実施形態の動作につき、図面を参照して詳細に説明する。図３に示すように、パネル搬送部７が装置内の各ポジションに対してパネル３を順次搬送し、各機能部は搬送されてきたパネルに対して各々の工程における処理を施した後、処理済みのパネル３を再度パネル搬送部７に戻す。
【００４５】
排気管クリップ回収部１４では、パネル搬送部７からパネル３が移載され、外形位置決め作業、吸着固定作業を経た後、予め与えられているパネル３の排気管５の取付け位置情報に基づき、図５に示すＸＹＺロボット（３軸ロボット）２８に懸下支持されたハンド２７が、排気管クリップ回収ポジションまで移動する。その際、ハンド２７がクリップ６を把持しているか否の状態と、ハンド２７と排気管クリップ６のクリアランスとをそれぞれセンサによって確認し、排気管クリップ６に対してハンド２７を「閉」状態で、ハンド２７の引っ掛け部分に排気管クリップ６のへりが当接するまでハンド２７を挿入する（図８（ａ））。挿入動作が完了するとＮＣモータの駆動によってハンド２７を「開」状態とし、排気管クリップ６を把持してパネル３と分離させる（図８（ｂ））。その後ハンド２７は、排気管クリップ６を把持したままパネル３近傍から離脱し（図８（ｃ））、トレー収容前の排気管クリップ６の姿勢を規制する排気管クリップ位置決めユニット２９の位置まで移動する。
【００４６】
排気管クリップ位置決めユニット２９では、ハンド２７で把持された排気管クリップ６が開放され、空圧アクチュエータによって横方向を位置決めされる。その後ハンド２７は位置決めされた排気管クリップ６を再度把持し、トレーに収容する。トレーにはクリップ６に挟まれるつばが植設されており、排気管クリップ６でそのつばを挟み込んで収容する。このつばはトレー内に所定数植設され、その全ての箇所に対して排気管クリップ６の収容が行われる。排気管クリップ６を収容し終えたハンド２７は再び、パネル搬送部７によって搬送されるパネル３に対して、排気管クリップ６外し動作→収容の一連の動作を繰り返し行う。トレーに所定数排気管クリップ６が収容されると、上段の「満載トレー」と下段に待機中の「空トレー」の位置が空圧アクチュエータによって入れ替えられ、新たな空トレーが所定位置に供給される。
【００４７】
排気管クリップ６が取り除かれたパネル３はパネル搬送部７によって、第一のバッファポジション９を経て第一クリップ回収ポジション１０へ移載され、ここでまず位置決め及び吸着固定が行われる。
【００４８】
第一クリップ回収部１５においては、対向する２辺の基板クリップ４を取り外すにあたり、予め与えられたパネル３上における基板クリップ４の位置情報に基づいてＮＣモータにより駆動するＸＺロボット（２軸ロボット）３１のハンド３０が基板クリップ外しポジションへと移動する。
そして図８（ａ）に示すように、ハンド３０が基板クリップ４に対し、ハンド３０を「閉」状態として、先端の引っ掛け部分がクリップ４の折曲端部と当接するまでハンド３０を挿入する。その後ＮＣモータの駆動により、ハンド３０を徐々に「開」状態としていくと、基板クリップ４の折曲端部とハンド３０の引っ掛け部分が結合し、さらにハンド３０を開くとパネル３と今度は図８（ｂ）に示すように基板クリップ４の結合が解除される。こうしてパネル３の対向した２辺に取り付けられた複数の基板クリップ４が、ハンド３０を同期駆動させることで、図８（ｃ）に示すようにハンド３０に把持された状態で同時に除去される。
【００４９】
しかる後、ＮＣモータによって駆動するＸＺロボット（２軸ロボット）３１により、ハンド３０は基板クリップ４を把持したままパネル３の近傍から離脱し、クリップ収容部１７のチェーンコンベヤ３２の上方に移動する（図９（ａ））。ここでハンド３０が下降し、把持した基板クリップ４をチェーンコンベヤ３２に載置する（図９（ｂ））。この状態でハンド３０を閉じると、クリップの把持状態が解除され基板クリップ４がチェーンコンベヤ３２上に受け渡される（図９（ｃ））。受け渡しが終了するとハンド３０は上昇し、再びパネル搬送部７近傍に移動して、続いて搬送されてくる基板クリップ付きのパネル３に対して、基板クリップ４外し動作とチェーンコンベヤ３２への受け渡し動作を繰り返し行う。
対向する２辺の基板クリップ４が外された状態のパネル３は、パネル搬送部７により、第二のバッファポジション１１を経て第二のクリップ回収ポジション１２に移載され、再び位置決め動作、吸着固定動作及び回転動作が行われ、第二のクリップ回収部１６において残る２辺の基板クリップ４を外す動作が行われる。
第一及び第二のクリップ回収部１５、１６により取り外された基板クリップ４は、第一及び第二のクリップ収容部１７、１８に設けられたチェーンコンベヤ３２に受け渡され、クリップ収容ポジションまで搬送される。また、基板クリップ４はチェーンコンベヤ３２上で、トレー３４収容ピッチに変換整列させられる。その後、所定数（基板クリップ４をトレー３４で収容した際の１列分に相当する数）に達するまでチェーンコンベヤ３２は基板クリップを搬送し続ける。さらに変換整列された基板クリップ４については順次クリップ力測定器に挟み込ませることでクリップ力のチェックが行われ、予め定められた基準に照らしてＯＫ（再利用可）／ＮＧ（再利用不可）の判定が行われる。なお、基板クリップ４の測定力は装置側で適宜所望の値に設定できるようになっている。
クリップ力の測定値がＮＧ判定となった基板クリップ４は、専用の回収ボックスに回収される。一方、測定値がＯＫ判定となった基板クリップ４については、ＮＣモータにより駆動する移載ハンド（トレー収容ハンド）として単軸ロボット３３が、チェーンコンベヤ３２上から１列相当分の基板クリップ４を一括把持し、これらを順次トレー３４に収容する。トレー３４には、クリップ４に挟ませるためのつばが形成されており、そのつばを挟み込ませることで基板クリップ４を保持収容する。トレー３４にはこのつばが所定列形成されており、その全てのつばに対して基板クリップ４を挟み込ませて収容動作が行われる。１列相当分の基板クリップ４を収容し終えたトレー収容ハンドは、再びチェーンコンベヤ３２によって搬送されてくる基板クリップ４を１列相当分だけ一括把持してトレー３４に収容し、以下、基板クリップ４のピックアップ動作とトレー３４収容動作を繰り返して行う。
トレー３４に所定数の基板クリップ４が収容され満載状態となると、トレーストッカー２２内に積載された空トレー３４群の中の一枚と交換が行われる。また、トレーストッカー２２内のトレー３４全てが基板クリップ４を収容済みの満載状態になった際には、ストッカーチェンジーによってトレーストッカー２２そのものを所定の位置へ移動させた後、ストッカー供給台車２３によって排出する。なお、排出後は空のストッカー２２（空トレー３４が積載された状態）を再セットし、一方排出した満載ストッカー２２についてはパネル組立工程の装置へ受け渡した後、空トレー３４を再度積載して循環利用を図る。
上述のクリップ収容部及びトレーストッカー部は、第一のクリップ回収部１５及び第二のクリップ回収部１６の双方に対して同様に設置されており、それぞれ並行した動作が可能となっている。そして全ての排気管クリップ６、基板クリップ４が取り外されたパネル３は、アンローダ部２１に搬送される。下流装置へ搬送される前に、ここでパネル３のアライメント（位置決め）が行われ、しかる後外観検査のカメラ機構によりパネル３の表裏面の検査が実施される。この際、パネル３表裏面に異常（キズ、割れ、カケなど）を見つけると装置は停止し、オペレータコールを発して作業者にパネル３の状態確認を促す。なお、異常パネル３に対し撤去等の適切な処置が施されたら作業は続行される。外観検査を合格したパネル３は、コロコンベヤにより下流装置へ搬送される。
以上の各工程における機構を並行して制御することで、本発明のＰＤＰクリップ除去装置及び除去方法が構成される。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】ＰＤＰ（プラズマディスプレイ）の製造工程を示すフローチャートである。
【図２】基板クリップ及び排気管クリップが取り付けられた状態のパネルを示す外観斜視図である。
【図３】本発明の実施形態に係るＰＤＰクリップ除去装置の全体外観斜視図である。
【図４】パネル搬送部７の一部分（第一クリップ回収ポジション１０〜第二バッファポジション１１〜第二クリップ回収ポジション１２）の詳細構成を示す部分外観斜視図である。
【図５】排気管クリップ回収部の詳細構成を示す部分外観斜視図である。
【図６】基板クリップ回収部〜クリップ収容部〜トレーストッカー部の詳細構成を示す部分外観斜視図である。
【図７】各工程におけるパネル３の状態遷移を示す斜視図である。
【図８】パネル３に取り付けられたクリップを取り外す一連の動作を示す図であり、（ａ）はハンド挿入状態、（ｂ）はクリップの結合解除状態、（ｃ）はクリップ除去状態をそれぞれ示す図である。
【図９】クリップを把持移動したハンドが、チェーンコンベヤ上にクリップを載置する一連の動作を示す図であり、（ａ）は上空待機状態、（ｂ）はクリップ載置状態、（ｃ）はクリップ解放状態、（ｄ）は待避状態をそれぞれ示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  前面基板（表示基板）
２  背面基板（駆動基板）
３  パネル
４  基板固定クリップ（基板クリップ）
５  排気管
６  排気管固定クリップ（排気管クリップ）
７  パネル搬送部
８  排気管クリップ回収ポジション
９  第一のバッファポジション
１０  第一のクリップ回収ポジション
１１  第二のバッファポジション
１２  第二のクリップ回収ポジション
１３  アンローダポジション
１４  排気管クリップ回収部
１５  第一のクリップ回収部
１６  第二のクリップ回収部
１７  第一のクリップ収容部
１８  第二のクリップ収容部
１９  第一のトレーストッカー部
２０  第二のトレーストッカー部
２１  アンローダ部
２２  トレーストッカー
２３  ストッカー供給台車
２４  アーム
２５  パネル外形位置決めユニット
２６  パネル受けユニット
２７  ハンド（排気管クリップ外し）
２８  ＸＹＺロボット（３軸ロボット）
２９  排気管クリップ位置決めユニット
３０  ハンド（基板クリップ外し）
３１  ＸＺロボット（２軸ロボット）
３２  チェーンコンベヤ
３３  単軸ロボット
３４  トレー（基板クリップ収容）
３５  トレーテーブル
３６  トレー（排気管クリップ収容）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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