(57)【要約】【課題】  自車両の走行状態に運転者の運転意志を適切に反映させる。【解決手段】  制御ＥＣＵ１１は、停止保持制御により自車両の停止状態を保持している状態で、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作が検出された場合に、停止保持制御により自車両の停止状態を所定時間に亘って継続させた後に停止状態の保持を解除、あるいは、ブレーキ圧を減少傾向に変更させて自車両の停止状態の保持を解除させる。【選択図】      図１
2006056398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を先行車両に対して追従走行させる追従制御手段と、
自車両のブレーキ圧を制御して停止状態を保持可能な停止保持手段と、
少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作を検出可能な運転操作検出手段とを備え、
前記追従制御手段は、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記運転操作検出手段により、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作が検出された場合に、前記停止保持手段により自車両の停止状態を所定時間に亘って保持させた後に該停止状態の保持を解除、あるいは、前記停止保持手段によりブレーキ圧を減少傾向に変更させて自車両の停止状態の保持を解除させることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
運転者に警報を出力可能な警報手段と、
前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記運転操作検出手段により、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作が検出された時点から、前記停止保持手段による自車両の停止状態の保持が解除される時点までの期間に亘って前記警報手段により警報を出力させる警報制御手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記運転操作検出手段は、運転者によるアクセル操作を検出可能であり、
前記追従制御手段は、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記運転操作検出手段により、運転者によるリバースポジションへのシフト操作およびアクセル操作が検出された時点で、前記停止保持手段による自車両の停止状態を解除させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
自車両を先行車両に対して追従走行させる追従制御手段と、
自車両のブレーキ圧を制御して停止状態を保持可能な停止保持手段と、
運転者による自車両の発進要求または先行車両の発進を検出する発進検出手段と、
前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記発進検出手段により、運転者による自車両の発進要求または先行車両の発進が検出された場合に、自車両の停止状態の保持を解除する停止解除手段と、
少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作を検出可能な運転操作検出手段と、
運転者に警報を出力可能な警報手段とを備え、
前記追従制御手段は、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記発進検出手段により、運転者による自車両の発進要求または先行車両の発進が検出され、かつ、前記運転操作検出手段により、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作が検出された場合に、前記停止解除手段による自車両の停止状態の保持の解除を禁止し、前記警報手段により、運転者によるブレーキ操作の解除、または、ドライブポジションへのシフト操作の実行を促す警報を出力させることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記追従制御手段は、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で、前記運転操作検出手段により、運転者によるブレーキ操作に係るブレーキ要求圧が、所定のブレーキ指示圧以上となったことが検出された場合に、自車両の停止状態の保持を解除することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記所定のブレーキ指示圧は、自車両の停止状態を保持可能なブレーキ圧であることを特徴とする請求項５に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車載レーダ装置によって先行車両の有無を検知し、先行車両が検知された場合には予め設定された所定の上限速度以下で所定の車間距離を保持するようにして速度制御を行い、一方、先行車両が検知されない場合には予め設定された所定の上限速度を維持するようにして速度制御を行う走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このような走行制御装置においては、装置の作動状態のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるメインスイッチに対するＯＦＦ操作に加えて、運転者による所定の運転操作、例えばブレーキペダルの踏み込みや、パーキングブレーキのオン操作や、シフトレバーのパーキングポジションやリバースポジションやニュートラルポジションへのシフト操作等が検出されると、速度制御の実行を解除するようになっている。
【特許文献１】特開２００４−１３０８８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術に係る走行制御装置において、単に、運転者による所定の運転操作が検出された時点で速度制御の実行を解除するだけでは、自車両の走行状態に運転者の運転意志を適切に反映させることができなくなる虞がある。
つまり、ブレーキペダルの踏み込みや、パーキングブレーキのオン操作や、シフトレバーのパーキングポジションやリバースポジションやニュートラルポジションへのシフト操作等の運転操作は、運転者により無意識的に実行されたり、一時的な過誤によって実行されてしまう可能性がある。例えば登坂路や降坂路の渋滞状態での追従走行時における自車両の停止状態等において、運転者が無意識的に実行した所定の運転操作を検出した時点で自車両の停止状態を解除してしまうと、運転者が予期していない前進や後退が発生してしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両の走行状態に運転者の運転意志を適切に反映させることが可能な車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行制御装置は、自車両を先行車両に対して追従走行させる追従制御手段（例えば、実施の形態での制御ＥＣＵ１１）と、自車両のブレーキ圧を制御して停止状態を保持可能な停止保持手段（例えば、実施の形態での目標車速決定部３１）と、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作を検出可能な運転操作検出手段（例えば、実施の形態でのブレーキペダルスイッチ４４、パーキングブレーキスイッチ４５、シフトポジションスイッチ４６、アクセルペダルスイッチ４７）とを備え、前記追従制御手段は、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記運転操作検出手段により、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作が検出された場合に、前記停止保持手段により自車両の停止状態を所定時間に亘って保持させた後に該停止状態の保持を解除、あるいは、前記停止保持手段によりブレーキ圧を減少傾向に変更させて自車両の停止状態の保持を解除させることを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、運転者による所定の運転操作の実行に伴い停止保持制御の実行を停止する際に、所定あるいは適宜の遅延時間が設けられることから、車両挙動の急激な変化が運転者の予想を超えて発生することを防止することができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行制御装置は、運転者に警報を出力可能な警報手段（例えば、実施の形態での出力装置１９）と、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記運転操作検出手段により、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作が検出された時点から、前記停止保持手段による自車両の停止状態の保持が解除される時点までの期間に亘って前記警報手段により警報を出力させる警報制御手段（例えば、実施の形態での報知制御部２３）とを備えることを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、運転者による所定の運転操作の実行に伴い停止保持制御の実行を停止する際に、所定あるいは適宜の遅延時間が設けられると共に、この移行を報知する警報が運転者に向けて出力されることから、車両挙動の急激な変化が運転者の予想を超えて発生することを防止することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行制御装置は、前記運転操作検出手段は、運転者によるアクセル操作を検出可能であり、前記追従制御手段は、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記運転操作検出手段により、運転者によるリバースポジションへのシフト操作およびアクセル操作が検出された時点で、前記停止保持手段による自車両の停止状態を解除させることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、運転者によるリバースポジションへのシフト操作およびアクセル操作が検出された時点、つまり運転者が後方へ向かう発進を実行する意志を有していると判断された時点で停止保持制御の実行を解除することで、自車両の走行状態に対して運転者の運転意志を適切に反映させることができる。
【００１０】
また、請求項４に記載の本発明の車両の走行制御装置は、自車両を先行車両に対して追従走行させる追従制御手段（例えば、実施の形態での制御ＥＣＵ１１）と、自車両のブレーキ圧を制御して停止状態を保持可能な停止保持手段（例えば、実施の形態での目標車速決定部３１）と、運転者による自車両の発進要求または先行車両の発進を検出する発進検出手段（例えば、実施の形態でのステップＳ１１）と、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記発進検出手段により、運転者による自車両の発進要求または先行車両の発進が検出された場合に、自車両の停止状態の保持を解除する停止解除手段（例えば、実施の形態でのステップＳ１３）と、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作を検出可能な運転操作検出手段（例えば、実施の形態でのブレーキペダルスイッチ４４、パーキングブレーキスイッチ４５、シフトポジションスイッチ４６、アクセルペダルスイッチ４７）と、運転者に警報を出力可能な警報手段（例えば、実施の形態での出力装置１９）とを備え、前記追従制御手段は、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で前記発進検出手段により、運転者による自車両の発進要求または先行車両の発進が検出され、かつ、前記運転操作検出手段により、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作が検出された場合に、前記停止解除手段による自車両の停止状態の保持の解除を禁止し、前記警報手段により、運転者によるブレーキ操作の解除、または、ドライブポジションへのシフト操作の実行を促す警報を出力させることを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、自車両の停止状態を保持する停止保持制御の実行状態において、例えば運転者の無意識あるいは過誤の運転操作によって停止保持制御が解除されてしまうことを防止し、運転者の運転意志を適切に反映させた走行制御を実行することができる。
しかも、例えば先行車両の発進等に伴い、停止保持制御の実行を解除して追従制御を実行する際には、運転者の運転意志を確認するための警報を出力することで、運転者が予測していない制御動作を実行してしまうことを防止することができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記追従制御手段は、前記停止保持手段により自車両の停止状態が保持されている状態で、前記運転操作検出手段により、運転者によるブレーキ操作に係るブレーキ要求圧が、所定のブレーキ指示圧以上となったことが検出された場合に、自車両の停止状態の保持を解除することを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、停止保持制御の実行を解除する際に、運転者の停止意志の有無を確認することができ、自車両の停止状態の保持を解除した際に、運転者の意志に反した車両挙動が発生してしまうことを防止することができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記所定のブレーキ指示圧は、自車両の停止状態を保持可能なブレーキ圧であることを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両の走行制御装置によれば、停止保持制御の実行を解除する際に、運転者の停止意志に反して車両が移動してしまうことを防止することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、運転者による所定の運転操作の実行に伴い停止保持制御の実行を停止する際に、車両挙動の急激な変化が運転者の予想を超えて発生することを防止することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、運転者による所定の運転操作の実行に伴い停止保持制御の実行を停止することを運転者に報知することができる。
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、運転者が後方へ向かう発進を実行する意志を有していると判断された時点で停止保持制御の実行を解除することで、自車両の走行状態に対して運転者の運転意志を適切に反映させることができる。
【００１７】
また、請求項４に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、自車両の停止状態を保持する停止保持制御の実行状態において、例えば運転者の無意識あるいは過誤の運転操作によって停止保持制御が解除されてしまうことを防止し、運転者の運転意志を適切に反映させた走行制御を実行することができる。
しかも、例えば先行車両の発進等に伴い、停止保持制御の実行を解除して追従制御を実行する際には、運転者の運転意志を確認するための警報を出力することで、運転者が予測していない制御動作を実行してしまうことを防止することができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、停止保持制御の実行を解除する際に、運転者の停止意志の有無を確認することができ、自車両の停止状態の保持を解除した際に、運転者の意志に反した車両挙動が発生してしまうことを防止することができる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、停止保持制御の実行を解除する際に、運転者の停止意志に反して車両が移動してしまうことを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の走行制御装置１０は、例えば図１および図２に示すように、制御ＥＣＵ１１と、レーダ１２と、ヨーレートセンサ１３と、車速センサ１４と、車輪速センサ１５と、スロットルアクチュエータ１６と、ブレーキアクチュエータ１７と、ブレーキランプ１８と、出力装置１９とを備えて構成されている。
【００１９】
レーダ１２は、例えばミリ波レーダであって、制御ＥＣＵ１１およびレーダ１２が一体的に設けられて構成され、例えば図１に示すように、自車両のボディのノーズ部に内蔵されている。レーダ１２は、自車両の前方に向けてミリ波を発信すると共に、この発信信号が前方の検知対象物によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を発生させる。制御ＥＣＵ１１は、このビート信号の周波数に基づいて、所定の検知エリア内における検知対象物までの距離や相対速度等を算出すると共に、反射信号を受信した際のミリ波の発信方向に基づいて検知対象物の方位を算出する。
【００２０】
ヨーレートセンサ１３は、例えば後車軸上近傍に設けられ、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度の角度変化量等を検出する圧電素子やジャイロセンサー等からなり、車両重心の上下方向軸回りの回転角速度であるヨーレートを検出し、この検出結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
車速センサ１４は、自車両の走行速度（車速）を検出し、この検出結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
車輪速センサ１５は、自車両の車輪速を検出し、この検出結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
【００２１】
スロットルアクチュエータ１６は、制御ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づき、例えばスロットル開度等を制御して自車両を加速または減速させる。
ブレーキアクチュエータ１７は、制御ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づき、例えばブレーキ液圧等を制御して自車両を減速させる。
また、自車両の後部には、ブレーキの作動状態に応じて点灯制御されるブレーキランプ１８が設けられている。
また、出力装置１９は、例えば自車両のインストルメントパネルに設けられた液晶出力装置やスピーカ等であって、制御ＥＣＵ１１から出力される各種の情報及び警報等を表示あるいは音声や警報音等として出力する。
【００２２】
制御ＥＣＵ１１は、例えば、先行車両決定部２１と、走行制御部２２と、報知制御部２３とを備えて構成され、レーダ１２の所定検知エリア内にて検知された検知対象物に基づき、自車両が追従する先行車両の有無を判定し、先行車両が存在することを判定した場合には、この先行車両の停止状態を含む適宜の運動状態に応じて自車両を追従させるようにして、例えば所定の上限速度以下で所定の目標車間距離を保持するように、スロットルアクチュエータ１６およびブレーキアクチュエータ１７を駆動制御することで自車両の速度制御を行い、出力装置１９に各種の情報や警報等を表示あるいは音声や警報音等として出力させ、一方、先行車両が存在しない場合には、予め設定された所定の設定速度を維持するようにして速度制御を行う。
【００２３】
先行車両決定部２１は、例えば、レーダ１２の所定の検知エリア内にて検知した検知対象物を、自車両が追従する先行車両を決定する際の先行車両候補に設定し、設定した先行車両候補が移動物あるいは静止物の何れであるかを判別する。
また、先行車両決定部２１は、例えば、ヨーレートセンサ１３にて検出された自車両のヨーレートと、車速センサ１４にて検知された自車両の速度（車速）とに基づき、自車両の進行軌跡を推定する。この推定処理では、例えば、自車両の速度ｖとヨーレートｙとによってコーナＲ（ｒ＝ｖ／ｙ）を算出し、このコーナＲによって規定される軌跡に対して所定の車線幅を設定して得た領域を自車両の進行軌跡として設定する。
そして、先行車両決定部２１は、推定した自車両の進行軌跡内に存在する複数の先行車両候補の内から、例えば自車両からの距離や相対速度等に基づく優先度合い応じて、自車両が追従する先行車両を設定する。
【００２４】
走行制御部２２は、先行車両決定部２１にて判定された先行車両の有無に応じて、例えば追従制御と、停止保持制御と、オフ制御との何れか１つを選択して自車両の速度制御を実行するようになっており、例えば、目標車速決定部３１と、目標車間決定部３２と、スロットル制御部３３と、目標ブレーキ圧決定部３４と、ブレーキ制御部３５とを備えて構成され、この走行制御部２２には、制御開始スイッチ４１と、キャンセルスイッチ４２と、発進・停止スイッチ４３と、ブレーキペダルスイッチ４４と、パーキングブレーキスイッチ４５と、シフトポジションスイッチ４６と、アクセルペダルスイッチ４７と、車頭時間設定スイッチ４８とから出力される各信号が入力されている。
【００２５】
なお、追従制御では、例えば、先行車両に追従して自車両の停止および発進が可能な相対的に低車速領域での渋滞追従制御（ＬＳＦ：Low Speed Following）と、先行車両に追従した状態での自車両の停止および発進が不必要な相対的に高車速領域での適応走行制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）とが切り換えられて実行される。
そして、渋滞追従制御の実行時に先行車両が停止することに伴い、自車両が所定の最終停止車間をおいて停止した場合には、所定条件に応じて停止保持制御が実行され、自車両が停止状態に保持される。
また、オフ制御では、所定条件に応じて追従制御および停止保持制御の実行が解除される。
【００２６】
目標車速決定部３１は、先行車両決定部２１にて判定された先行車両の有無、さらに、先行車両が存在する場合には、自車両から先行車両までの距離や相対速度等の情報と、目標車間決定部３２から入力される目標車間距離とに基づき、自車両の速度（車速）に対する目標車速を設定し、自車両の車速が設定した目標車速となるように、スロットル制御部３３および目標ブレーキ圧決定部３４へ制御信号を出力する。
目標車間決定部３２は、例えば運転者の操作により車頭時間設定スイッチ４８から入力される所定の車頭時間つまり自車両が先行車両に追い付くのに要する時間と、自車両の車速とに基づき、目標車間距離を設定し、目標車速決定部３１へ出力する。
なお、車頭時間設定スイッチ４８に対する運転者の入力操作により設定可能な車頭時間は、少なくとも所定の車間距離を先行車両に対して確保するために必要な所定時間に設定されている。
【００２７】
また、スロットル制御部３３は、目標車速決定部３１にて設定された目標車速に応じて、自車両の車速が設定した目標車速となるような加速動作あるいは減速動作に対応したスロットル開度を設定してスロットルアクチュエータ１６を駆動制御する。
また、目標ブレーキ圧決定部３４は、目標車速決定部３１にて設定された目標車速に応じて、自車両の車速が設定した目標車速となるような減速動作に対応した目標ブレーキ圧を設定し、ブレーキ制御部３５は、目標ブレーキ圧決定部３４にて設定された目標ブレーキ圧に応じてブレーキアクチュエータ１７を駆動制御する。
【００２８】
各スイッチ４１，４２，４３，４８は、例えば運転席前方のステアリングホイール近傍等の所定部位に設けられており、運転者の入力操作に応じた信号を制御ＥＣＵ１１の走行制御部２２へ出力する。
制御開始スイッチ４１は、運転者の入力操作に応じて追従制御の実行開始を指示する信号を出力する。
キャンセルスイッチ４２は、運転者の入力操作に応じて追従制御および停止保持制御の実行停止を指示する信号を出力する。
発進・停止スイッチ４３は、運転者の入力操作に応じて自車両の停止あるいは発進の実行を指示する信号を出力する。
【００２９】
ブレーキペダルスイッチ４４は、運転者によるブレーキペダル（図示略）の操作状態、つまりブレーキペダルのオン／オフ状態およびブレーキペダル操作量を検出し、検出結果を走行制御部２２へ出力する。
パーキングブレーキスイッチ４５は、運転者によるパーキングブレーキ（図示略）の操作状態、つまりパーキングブレーキのオン／オフ状態を検出し、検出結果を走行制御部２２へ出力する。
シフトポジションスイッチ４６は、運転者によるシフトレバー（図示略）の操作状態、つまりシフト位置を検出し、検出結果を走行制御部２２へ出力する。
アクセルペダルスイッチ４７は、車両の乗員によるアクセルペダル（図示略）の操作状態、つまりアクセルペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量を検出し、検出結果を走行制御部２２へ出力する。
【００３０】
また、報知制御部２３は、例えば、先行車両決定部２１にて判定された先行車両の有無や、走行制御部２２から出力される制御信号に応じて、出力装置１９における各種の情報及び警報等の表示を制御する。
【００３１】
本実施の形態による車両の走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行制御装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
先ず、以下に、運転者による所定の運転操作に応じて、追従制御および停止保持制御の実行を解除する処理について説明する。
【００３２】
先ず、図３に示すステップＳ０１においては、制御開始スイッチ（制御開始ＳＷ）４１がオフ状態、または、キャンセルスイッチ（キャンセルＳＷ）４２がオン状態、または、シフトレバーがパーキングポジション（Ｐ）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進み、オフ制御を実行して追従制御および停止保持制御の実行を解除あるいは禁止し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０３に進む。
【００３３】
ステップＳ０３においては、停止保持制御の実行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ０５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり追従制御の実行状態においては、ステップＳ０４に進む。
そして、ステップＳ０４においては、ブレーキペダルスイッチ４４がオン状態、または、パーキングブレーキスイッチ４５がオン状態、または、シフトレバーがリバースポジション（Ｒ）またはニュートラルポジション（Ｎ）であるか否かを判定する。
ステップＳ０４の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０２に進む。
一方、ステップＳ０４の判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
【００３４】
また、ステップＳ０５においては、運転者によるブレーキ操作に係る要求制動力（例えば、ブレーキ要求圧等）が所定の停止可能保持制動力（例えば、所定のブレーキ指示圧等）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり実行中の停止保持制御を解除しても、運転者からの要求制動力に応じて発生される制動力により自車両の停止状態を保持することができると判断される場合には、ステップＳ０６に進み、ステップＳ０６においては、オフ制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり実行中の停止保持制御を解除すると自車両の停止状態を保持することができないと判断される場合には、ステップＳ０７に進む。
ステップＳ０７においては、シフトレバーがリバースポジション（Ｒ）、かつ、アクセルペダルスイッチ４７がオン状態であるか否かを判定する。
ステップＳ０７の判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり運転者が自車両を後方に発進させる意志があると判断される場合には、上述したステップＳ０６に進む。
一方、ステップＳ０７の判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり運転者が自車両を後方に発進させる意志が無いと判断される場合には、実行中の停止保持制御を解除することなしに、一連の処理を終了する。
【００３５】
以下に、停止保持制御の実行状態から自車両を発進させる処理について説明する。
【００３６】
先ず、例えば図４に示すステップＳ１１においては、運転者による自車両の発進操作が実行されたか、または、先行車両の発進が検出されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２においては、ブレーキペダルスイッチ４４がオン状態、または、パーキングブレーキスイッチ４５がオン状態、または、シフトレバーがリバースポジション（Ｒ）またはニュートラルポジション（Ｎ）であるか否かを判定する。
ステップＳ１２の判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり運転者が自車両の発進を阻害する運転操作を実行していると判断される場合には、後述するステップＳ１４に進む。
一方、ステップＳ１２の判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり運転者が自車両の発進を阻害する運転操作を実行していないと判断される場合には、ステップＳ１３に進み、ステップＳ１３においては、自車両を発進させる発進制御を実行し、一連の処理を終了する。
【００３７】
また、ステップＳ１４においては、停止保持制御の実行を継続する。
そして、ステップＳ１５においては、運転者によるブレーキ操作の解除、または、ドライブポジションへのシフト操作の実行を促す警報を出力し、一連の処理を終了する。
例えば、運転者によるブレーキ操作の解除を促す警報としては、「ブレーキを開放して下さい」等の表示や音声を出力する。
【００３８】
上述したように、本実施の形態による車両の走行制御装置１０によれば、自車両の停止状態を保持する停止保持制御の実行状態において、例えば運転者の無意識あるいは過誤の運転操作によって停止保持制御が解除されてしまうことを防止し、運転者の運転意志を適切に反映させた走行制御を実行することができる。
しかも、例えば先行車両の発進等に伴い、停止保持制御の実行を解除して追従制御を実行する際には、運転者の運転意志を確認するための警報を出力することで、運転者が予測していない制御動作を実行してしまうことを防止することができる。
【００３９】
以下に、上述した実施の形態の変形例として、運転者による所定の運転操作に応じて、追従制御および停止保持制御の実行を解除する処理について説明する。
先ず、図５に示すステップＳ２１においては、制御開始スイッチ（制御開始ＳＷ）４１がオフ状態、または、キャンセルスイッチ（キャンセルＳＷ）４２がオン状態、または、シフトレバーがパーキングポジション（Ｐ）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進み、オフ制御を実行して追従制御および停止保持制御の実行を解除あるいは禁止し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２３に進む。
【００４０】
ステップＳ２３においては、停止保持制御の実行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ２５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり追従制御の実行状態においては、ステップＳ２４に進む。
そして、ステップＳ２４においては、ブレーキペダルスイッチ４４がオン状態、または、パーキングブレーキスイッチ４５がオン状態、または、シフトレバーがリバースポジション（Ｒ）またはニュートラルポジション（Ｎ）であるか否かを判定する。
ステップＳ０４の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ２２に進む。
一方、ステップＳ２４の判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
【００４１】
また、ステップＳ２５においては、後述するキャンセルディレイ処理の実行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ２８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２６に進む。
そして、ステップＳ２６においては、ブレーキペダルスイッチ４４がオン状態、または、パーキングブレーキスイッチ４５がオン状態、または、シフトレバーがリバースポジション（Ｒ）またはニュートラルポジション（Ｎ）であるか否かを判定する。
ステップＳ２６の判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ２６の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
そして、ステップＳ２７においては、キャンセルディレイ処理を実行し、一連の処理を終了する。
【００４２】
また、ステップＳ２８においては、運転者によるブレーキ操作に係る要求制動力（例えば、ブレーキ要求圧等）が所定の停止可能保持制動力（例えば、所定のブレーキ指示圧等）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり実行中の停止保持制御を解除しても、運転者からの要求制動力に応じて発生される制動力により自車両の停止状態を保持することができると判断される場合には、ステップＳ２９に進み、ステップＳ２９においては、オフ制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり実行中の停止保持制御を解除すると自車両の停止状態を保持することができないと判断される場合には、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０においては、シフトレバーがリバースポジション（Ｒ）、かつ、アクセルペダルスイッチ４７がオン状態であるか否かを判定する。
ステップＳ３０の判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり運転者が自車両を後方に発進させる意志があると判断される場合には、上述したステップＳ２９に進む。
一方、ステップＳ３０の判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり運転者が自車両を後方に発進させる意志が無いと判断される場合には、実行中の停止保持制御を解除することなしに、一連の処理を終了する。
【００４３】
以下に、上述したステップＳ２７でのキャンセルディレイ処理について説明する。
キャンセルディレイ処理は、停止保持制御の実行により自車両の停止状態が保持されている状態で、少なくとも、運転者によるブレーキ操作、または、運転者によるリバースポジションまたはニュートラルポジションへのシフト操作等が検出された場合に、例えば停止保持制御の実行を継続して自車両の停止状態を所定時間に亘って保持させた後に、オフ制御を実行し、ブレーキ圧に対する制御指示圧を所定値まで低減させて停止状態の保持を解除、あるいは、ブレーキ圧に対する制御指示圧を所定値まで減少傾向に徐々に変更させて自車両の停止状態の保持を解除させる処理である。
例えば図６に示す時刻ｔ０１以前のように、停止保持制御が実行されている状態では、ブレーキ圧に対する制御指示圧（制御ブレーキ指示圧）が自車両を停止状態に保持するために必要とされる所定のブレーキ指示圧Ｐ０１に設定されている。
ここで、時刻ｔ０１において、例えば運転者による無意識あるいは過誤の動作によって、ブレーキペダルスイッチ４４がオフ状態からオン状態へと変更されると、先ず、キャンセルディレイ処理の実行開始を運転者に報知する警報が出力される。
【００４４】
そして、時刻ｔ０１から所定の遅延時間が経過する時刻ｔ０２までの期間に亘って、運転者のブレーキ操作に係るブレーキ要求圧（ドライバーブレーキ要求圧）が所定のブレーキ指示圧Ｐ０１未満であれば、ブレーキ圧に対する制御指示圧を所定のブレーキ指示圧Ｐ０１に保持した状態を継続する。
そして、時刻ｔ０２から適宜の時間が経過する時刻ｔ０３までの期間に亘って、ブレーキ圧に対する制御指示圧を所定のブレーキ指示圧Ｐ０１から自車両の停止状態が解除される所定のブレーキ指示圧Ｐ０２（Ｐ０２＜Ｐ０１）まで徐々に低減させ、ブレーキ圧に対する制御指示圧が所定のブレーキ指示圧Ｐ０２に到達した時刻ｔ０３において、オフ制御が実行され、キャンセルディレイ処理の実行が停止されると共に、警報の出力が停止される。
【００４５】
なお、ブレーキ圧の実際の値（実圧）は、制御指示圧またはブレーキ要求圧の何れか大きい方の値と等しくなるように制御されることから、例えば図６に示す時刻ｔ０４以降のように、徐々に低減される制御指示圧がブレーキ要求圧以下となった状態、あるいは、例えば図７に示す時刻ｔ１２以降のように、例えば運転者による意図的なブレーキ操作により、相対的に急激に増大するブレーキ要求圧が、所定のブレーキ指示圧Ｐ０１に保持されている制御指示圧以上となる状態では、ブレーキ圧の実際の値がブレーキ要求圧と等しくなるように設定される。
また、ブレーキ要求圧が制御指示圧以上となった以降においては、例えば図６に示す時刻ｔ０４以降のように、制御指示圧を減少傾向に徐々に低減させる処理を継続してもよいし、例えば図７に示す時刻ｔ１２以降のように、制御指示圧を自車両の停止状態が解除される所定のブレーキ指示圧Ｐ０２まで瞬時に低減させて、オフ制御を実行し、キャンセルディレイ処理の実行を停止すると共に、警報の出力を停止してもよい。
【００４６】
この変形例に係る車両の走行制御装置１０によれば、キャンセルディレイ処理の実行により、運転者による所定の運転操作の実行に伴い停止保持制御からオフ制御に移行する際に、所定あるいは適宜の遅延時間が設けられると共に、この移行を報知する警報が運転者に向けて出力されることから、車両挙動の急激な変化が運転者の予想を超えて発生することを防止することができる。
【００４７】
なお、上述した実施の形態においては、例えば図６に示すように、ブレーキペダルスイッチ４４がオフ状態からオン状態へと変更される時刻ｔ０１から所定の遅延時間が経過する時刻ｔ０２までの期間に亘って、ブレーキ要求圧に対する制御指示圧を所定のブレーキ指示圧Ｐ０１に保持した状態を継続するとしたが、これに限定されず、例えば所定の遅延時間に亘って制御指示圧を所定のブレーキ指示圧Ｐ０１に保持する処理の実行を省略して、時刻ｔ０１以降においてブレーキ圧に対する制御指示圧を所定のブレーキ指示圧Ｐ０１から自車両の停止状態が解除される所定のブレーキ指示圧Ｐ０２（Ｐ０２＜Ｐ０１）まで徐々に低減させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置の構成図である。
【図３】図２に示す車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図２に示す車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態の変形例に係る車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図５に示すキャンセルディレイ処理における制御指示圧およびブレーキ要求圧および実圧および警報出力の時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図７】図５に示すキャンセルディレイ処理における制御指示圧およびブレーキ要求圧および実圧および警報出力の時間変化の一例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０  車両の走行制御装置
１１  制御ＥＣＵ（追従制御手段）
１９  出力装置（警報手段）
２３  報知制御部（警報制御手段）
３１  目標車速決定部（停止保持手段）
４４  ブレーキペダルスイッチ（運転操作検出手段）
４５  パーキングブレーキスイッチ（運転操作検出手段）
４６  シフトポジションスイッチ（運転操作検出手段）
４７  アクセルペダルスイッチ（運転操作検出手段）
ステップＳ１１  発進検出手段
ステップＳ１３  停止解除手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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