(57)【要約】【課題】制動制御装置による車両安定制御と相俟ってスピン等の車両挙動の不安定化の確実な防止を可能とする車両安定化機能を有する電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】ステップ駆動電流設定部１５０は、制動制御装置２が車両の不安定挙動を検知して作動すると、その作動信号Ｓとステップ駆動マップ１５２に基づいて、車輪の操舵によって車両挙動を安定化するのに適切なステップ駆動パターンを選択して、そのステップ駆動パターンに対応するステップ駆動電流値Ｉｓｔを出力する。このステップ駆動電流値Ｉｓｔがアシスト電流値Ｉａに加算されることにより、モータ駆動のための電流目標値Ｉｔが決定される。この電流目標値Ｉｔに基づくモータの駆動によりステップ応答的に１回だけ車輪が操舵され、これによって、制動制御装置のみでは安定化できない場合や、安定化できる場合であっても、より迅速に車両の安定化を図ることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各車輪を独立して制動可能な制動手段と当該制動手段を制御して車両の挙動を安定化するための制動制御手段とを備えた車両に搭載され、当該車両の操舵のための操作に応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記制動制御手段による当該車両の挙動安定化のための制御の作動信号に基づき、当該挙動安定化のための制御の開始にあわせて当該車両の挙動を安定化させる操舵が行われるように、前記電動モータを駆動するためのステップ状の駆動指令値を生成するステップ駆動指令値設定手段と、
前記ステップ状の駆動指令値に基づき前記電動モータの駆動を制御するモータ駆動制御手段と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記ステップ駆動指令値設定手段は、前記制動制御手段による前記挙動安定化のための制御が開始されたときに、前記ステップ状の駆動指令値を１回だけ生成することを特徴とする、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の横滑りやスピン等の車両の不安定挙動を抑える機構を備える電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両安定制御装置として、横滑りやスピン等の発生を抑える機構を備えた横滑り防止装置がある。この従来の横滑り防止装置は、４輪ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）の作動信号により横滑りが発生したことを検知した時点で、４輪のブレーキの効き具合を調整して車両の回転を抑える方向にブレーキをかけて車両の安定制御を図っている。
【特許文献１】特開平４−９５５７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、車両を安定状態にもってゆくために、４輪ＡＢＳからの作動信号に基づいた４輪のブレーキの効き具合を制御するだけでは、車両のスピン等を抑えるには不十分な場合がある。例えば、高速走行中に、または、滑りやすい路面上で、急にステアリングを切り、車両の後輪が横滑りをして外側ヘ流れ、次に車両がスピンをしてしまう場合においては、制動制御装置のみでの安定化制御では、このスピンの発生を防止することは困難である。このとき、即座に、曲がる向きと逆方向にステアリングを切ると、すなわち「カウンター・ステアリング」と呼ばれている操作を行うと、スピンを抑えることができる。しかしながら、このようなステアリング操作を通常の運転者が咄嗟の場合に行うことは困難である。
【０００４】
そこで本発明は、４輪ＡＢＳ等の制動制御装置による車両安定制御と相俟って、スピン等の車両挙動の不安定化の確実な防止を可能とする車両安定化機能を有する電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明は、各車輪を独立して制動可能な制動手段と当該制動手段を制御して車両の挙動を安定化するための制動制御手段とを備えた車両に搭載され、当該車両の操舵のための操作に応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記制動制御手段による当該車両の挙動安定化のための制御の作動信号に基づき、当該挙動安定化のための制御の開始にあわせて当該車両の挙動を安定化させる操舵が行われるように、前記電動モータを駆動するためのステップ状の駆動指令値を生成するステップ駆動指令値設定手段と、
前記ステップ状の駆動指令値に基づき前記電動モータの駆動を制御するモータ駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明において、
前記ステップ駆動指令値設定手段は、前記制動制御手段による前記挙動安定化のための制御が開始されたときに、前記ステップ状の駆動指令値を１回だけ生成することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
第１の発明によれば、車両の挙動が不安定状態に入ったときに、ステップ状の駆動指令値に基づく電動モータによる操舵によって、４輪ＡＢＳ等の制動制御手段のみで車両安定制御を行うよりも迅速に車両挙動の安定化を行うことで、車両のスピン等の不安定な挙動をより確実に防止することができる。
【０００８】
第２の発明によれば、車両の挙動が不安定状態に入ったときに、電動モータによる操舵によって、４輪ＡＢＳ等の制動制御手段のみで車両安定制御を行うよりも迅速に車両挙動の安定化を行うことで、車両のスピン等の不安定な挙動をより確実に防止することができる。また、この安定化のための電動モータに対する駆動指令は、ステップ入力的であり、かつ１回限りであるので、車両が不安定な挙動を起こしている間に車両状態の把握のためのセンサーが不安定な検出状態に陥ってしまった場合等においても、更に余分な制御を行ってしまって車両の挙動が更に不安定になることはない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
＜１．全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示す概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル（ステアリング）１００に一端が固着されるステアリングシャフト１０２と、そのステアリングシャフト１０２の他端に連結されたラックピニオン機構１０４と、ハンドル１００の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクＴを検出するトルクセンサ３と、当該車両の走行速度Ｖを検出する車速センサ４と、ハンドル操作による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生するモータ６と、そのモータ６の発生する操舵補助力をステアリングシャフト１０２に伝達する減速ギヤ７と、車載バッテリ８から電源の供給を受けて、トルクセンサ３や車速センサ４からのセンサ信号に基づきモータ６の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）５とを備えている。また、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の搭載された車両は、４輪ＡＢＳシステム等の装置、すなわち各車輪を独立して制動可能な制動装置と当該制動装置を制御して車両の挙動を安定化するための制動制御装置２とを備えており、この制動制御装置２は、車両の挙動が不安定状態に陥った場合に作動し、作動信号ＳをＥＣＵ５に供給する。この作動信号Ｓには、制動制御装置２が車両安定化のための制御を開始したか否かを示す情報に加えて、車両の回転や横滑りが生じているか否か等の車両状態を判断するための情報も含まれている。
【００１０】
上記電動パワーステアリング装置の搭載された車両において、運転者がハンドル１００を操作すると、トルクセンサ３によって検出された操舵トルクＴｓと車速センサ４によって検出された車速Ｖｓとに基づいて、ＥＣＵ５によりモータ６が駆動される。これによりモータ６は操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速ギヤ７を介してステアリングシャフト１０２に加えられることにより、操舵操作における運転者の負荷が軽減される。すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクと、モータ６の発生する操舵補助力によるトルクとの和が出力トルクとして、ステアリングシャフト１０２を介してラックピニオン機構１０４に与えられる。これによりピニオン軸が回転すると、その回転がラックピニオン機構１０４によってラック軸の往復運動に変換される。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアームから成る連結部材１０６を介して車輪１０８に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪１０８の向きが変わる。
【００１１】
＜２．制御装置の構成および動作＞
図２は、上記電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵ５の機能的構成を示すブロック図である。このＥＣＵ５は、モータ制御部として機能するマイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略記する）１０と、そのマイコン１０から出力される指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路１８と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じた電圧をモータ６に印加するモータ駆動回路２０と、モータ６に流れる電流を検出する電流検出器１９とから構成される。
【００１２】
マイコン１０は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、目標電流設定部１２と減算器１４とフィードバック制御演算部（以下「ＦＢ制御演算部」と略記する）１６とからなるモータ制御部として機能する。このモータ制御部において、目標電流設定部１２は、トルクセンサ３から出力される操舵トルクの検出値Ｔｓと、車速センサ４から出力される車速の検出値Ｖｓとに基づき、モータ６に流すべき電流の目標値Ｉｔを決定する。この目標電流設定部１２の詳細な構成および動作については後述する。減算器１４は、この目標電流設定部１２から出力される電流目標値Ｉｔと電流検出器１９から出力されるモータ電流の検出値Ｉｓとの偏差（Ｉｔ−Ｉｓ）を算出する。ＦＢ制御演算部１６は、この偏差（Ｉｔ−Ｉｓ）に基づく比例積分制御演算によって、ＰＷＭ信号生成回路１８に与えるべきフィードバック制御のための上記指令値Ｄを生成する。
【００１３】
ＰＷＭ信号生成回路１８は、この指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス信号、すなわち指令値Ｄに応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号を生成する。モータ駆動回路２０は、典型的にはバッテリ８の電源ラインと接地ラインとの間に接続される４個の電力用の電界効果型トランジスタからなるブリッジ回路であって、ＰＷＭ信号のパルス幅（デューティ比）に応じた電圧をモータ６に印加する。モータ６は、その電圧印加によって流れる電流に応じた大きさおよび方向のトルクを発生する。
【００１４】
このときモータ６に流れる電流は電流検出器１９で検出され、その電流検出値Ｉｓは減算器１４に入力される。このようにして、電流目標値Ｉｔを受け取る減算器１４、ＦＢ制御演算部１６、ＰＷＭ信号生成回路１８、モータ駆動回路２０、および電流検出器１９は、目標電流設定部１２によって決定される電流目標値Ｉｔの電流がモータ６に流れるようにモータ６を駆動するモータ駆動制御手段を構成する。
【００１５】
なお、上記電動モータ６はブラシ付きの一般的な直流モータであるが、本発明における駆動源としての電動モータは、上記ブラシ付きモータに限定されるものではなく、例えばブラシレスモータであってもよい。
【００１６】
＜３．目標電流設定部の詳細な構成および動作＞
図３は、上記一実施形態における目標電流設定部１２の構成を示すブロック図である。この目標電流設定部１２は、アシスト電流設定部１２０と、アシストマップ１２２と、ステップ駆動電流設定部１５０と、ステップ駆動マップ１５２と、加算器１５４とを備え、ステップ駆動電流設定部１５０には、制動制御装置２からその作動信号Ｓが入力され、アシスト電流設定部１２０には、トルクセンサ３から操舵トルク検出値Ｔｓが、車速センサ４から車速検出値Ｖｓがそれぞれ入力される。なお、トルクセンサ３から出力される操舵トルク検出値Ｔｓを示す信号は、所定のパラメータを有する位相進み等のフィルタからなる図示されない位相補償器を通すことにより位相補償が行われてもよい。
【００１７】
アシストマップ１２２は、適切な操舵補助力を発生させるためにモータ６に供給すべき電流値と操舵トルクとの関係を車速をパラメータとして示すテーブルであり、マイコン１０内の所定の記憶領域に予め格納されている。アシスト電流設定部１２０は、トルクセンサ３からの操舵トルク検出値Ｔｓおよび車速センサ４からの車速検出値Ｖｓにアシストマップ１２２によって対応付けられる電流値をアシスト電流値Ｉａとして出力する。
【００１８】
ステップ駆動マップ１５２は、車両の挙動が不安定となり、制動制御装置２が作動した場合に、その作動信号Ｓに基づきモータ６による適切な操舵によって車両挙動の安定化を図るためにモータ６に与えるべき駆動電流のパターン（以下「駆動パターン」という）を示すものであって、制動制御装置２からの作動信号Ｓに含まれる車両状態を示す情報と車両安定化のための駆動電流のパターンとの対応関係を示すテーブルとして、マイコン１０内の所定の記憶領域に予め格納されている。このステップ駆動マップ１５２によって与えられる駆動電流のパターンは後述のようにステップ状であるので、以下では、これを「ステップ駆動パターン」といい、このステップ状の駆動電流に基づくモータ６の駆動を「ステップ駆動」という。ステップ駆動電流設定部１５０は、制動制御装置２からの作動信号Ｓに基づきステップ駆動を行うべきか否かを判定し、ステップ駆動を行うべき場合にステップ駆動マップ１５２に基づき適切なステップ駆動パターンを選択して、選択されたステップ駆動パターンに対応する電流値をステップ駆動電流値Ｉｓｔとして出力する（詳細は後述）。なお、ステップ駆動を行うべきではないと判定された場合には、ステップ駆動電流値Ｉｓｔは“０”となる。
【００１９】
加算器１５４は、アシスト電流設定部１２０からのアシスト電流値Ｉａとステップ駆動電流設定部１５０からのステップ駆動電流値Ｉｓｔとを加算して、その加算結果（Ｉａ＋Ｉｓｔ）を電流目標値Ｉｔとして出力する。この電流目標値Ｉｔは、図２に示すように、目標電流設定部１２から出力されて、既述のモータ駆動制御手段を構成する減算器１４に入力される。
【００２０】
＜４．ステップ駆動電流設定部の動作＞
図４は、ステップ駆動電流設定部１５０における詳細動作を示すフローチャートである。当該動作を実現するためのマイコン１０の処理ルーチン（以下「ステップ駆動電流設定処理ルーチン」という）は、目標電流設定部１２を構成する他の機能ブロックを実現する処理ルーチンとは独立して並行的に実行される。このステップ駆動電流設定処理ルーチンの実行に基づきステップ駆動電流設定部１５０は以下のように動作する。
【００２１】
まず、初期化処理として、ステップ駆動が実施されたか否かを示すフラグＦｌｇをリセットする（Ｆｌｇ＝０）（ステップＳ１０）。次に、制動制御装置２から作動信号Ｓを受け取り（ステップＳ２０）、この作動信号Ｓに基づき、車両挙動が安定しているか否かを判定する（ステップＳ３０）。
【００２２】
ステップＳ３０での判定の結果、車両挙動が安定でない場合（Ｓ３０：Ｎｏ）は、ステップＳ４０へ進み、ステップ駆動が必要か否かを判定する。ここでは、作動信号Ｓに含まれる車両状態を示す情報に基づき、現時点の車両状態においてステップ駆動による操舵が車両の安定化に有効か否かが判定される。この判定の結果、ステップ駆動が必要である場合（Ｓ４０：Ｙｅｓ）には、更に、Ｆｌｇがリセットされているか否かを判定する（ステップＳ５０）。この判定の結果、フラグＦｌｇがリセットされていれば（Ｆｌｇ＝０）、作動信号Ｓに基づきステップ駆動マップ１５２を参照して、現時点の車両状態を安定化するのに適切なステップ駆動パターンを選択する（ステップＳ６０）。次に、この選択されたステップ駆動パターンに対応する電流値をステップ駆動電流値Ｉｓｔとして出力する（ステップＳ７０）。すなわち、そのステップ駆動パターンにしたがって変化する電流値を順次、ステップ駆動電流値Ｉｓｔとして出力する。このようにして選択されたステップ駆動パターンに対応するステップ駆動電流値Ｉｓｔの出力が終了すると、フラグＦｌｇをセットして（Ｆｌｇ＝１）ステップＳ２０へ戻り、ステップＳ２０以降の処理を再び実行する。
【００２３】
この処理中のステップＳ３０において、作動信号Ｓに基づき車両挙動が安定であると判定された場合（Ｓ３０：Ｙｅｓ）には、フラグＦｌｇをリセットした後（Ｆｌｇ＝０：Ｓ９０）、ステップ駆動電流値としてＩｓｔ＝０を出力し（ステップＳ１００）、ステップＳ２０へ戻る。また、この処理中のステップＳ４０において、車両挙動が不安定であっても作動信号Ｓに基づきステップ駆動が必要でないと判定された場合（Ｓ４０：Ｎｏ）にも、ステップ駆動電流値としてＩｓｔ＝０を出力し（ステップＳ１００）、ステップＳ２０へ戻る。さらに、この処理中のステップＳ５０において、フラグＦｌｇがリセットされていないと判定された場合（Ｆｌｇ≠０）にも、ステップ駆動電流値としてＩｓｔ＝０を出力し（ステップＳ１００）、ステップＳ２０へ戻る。
【００２４】
上記のようなステップ駆動電流設定部１５０によれば、ステップＳ７０の実行によってステップ駆動が１回実施されると、フラグＦｌｇがセットされるので（ステップＳ８０）、その後引き続き車両挙動が不安定であってもステップ駆動は実施されず、その後に車両駆動が安定になったときにフラグＦｌｇがリセットされることで（ステップＳ９０）、ステップ駆動が実施可能な状態となる。
【００２５】
＜５．実施例１＞
以下、実施例１として、車両が不安定状態に入った場合のＥＰＳ制御の具体例について説明する。
【００２６】
まず、車両２００に図５に示される不安定挙動が発生した場合について説明する。図５の不安定挙動は、車両２００が、滑りやすい路面上を走行しているときや、高速で走行しているときに、急に右にステアリングを切った場合に、後輪が外側へ流れ、Ｂの方向へのスピンを発生してしまうものである。この場合、本実施例においては、この後輪が外側へ流れる挙動を制動制御装置２が検知して、制動制御装置２は車両安定化のための制御を開始するとともに、その作動信号ＳをＥＣＵ５のステップ駆動電流設定部１５０（図３）に伝える。
【００２７】
図４に示すように、ステップ駆動電流設定部１５０は、この作動信号Ｓに基づき、車両挙動が安定ではないと判定し、次に、ステップ駆動を必要とするものである否かを判定する。必要とするものでない場合にはステップ駆動を行わずに終了する。該ステップ駆動を必要とするものであると判定される場合には、ステップ駆動の実施の有無を示すフラグＦｌｇがセットされているか否かを調べる。フラグＦｌｇがリセットされている場合には、車両が不安定になってからステップ駆動が実施されていないので、ステップ駆動電流設定部１５０は、作動信号Ｓに基づき、ステップ駆動マップ１５２を参照して（図３）、例えば、図６のステップ駆動パターンＪを適切なパターンであるとして選択する。そしてステップ駆動電流設定部１５０は、このステップ駆動パターンＪに対応するステップ駆動電流値Ｉｓｔを出力する。このステップ駆動電流値Ｉｓｔがアシスト電流値Ｉａに加算されることにより電流目標値Ｉｔが決定される（図３）。
【００２８】
上記のようにして決定された電流目標値Ｉｔは、駆動制御手段を構成する減算器１４に入力され（図２）、この電流目標値Ｉｔの電流がモータ６に流れるようにモータ６が駆動制御される。ここで、この電流目標値Ｉｔは、図６のステップ駆動パターンＪに対応するステップ駆動電流値Ｉｓｔをアシスト電流値Ｉａに加算して得られた電流値であるので、ステアリングはモータ６により短い期間（例えば０．５秒程度）左に切られる。
【００２９】
このようなモータ６による操舵により、車両がスピンすることを抑制することができる。ただし、この安定化のための制御はステップ的であり、１回限りに制限されている（図４）。これは、車両が制動不能に陥ってしまった後に余分な操舵が行われてしまって車両が更に不安定な状態に陥ることを回避するためである。
【００３０】
＜６．実施例２＞
第２の実施例として、車両３００に図７に示される不安定挙動が発生した場合について説明する。図７の不安定挙動は、車両３００がＥの方向に走行している場合において、運転者は目標方向Ｆに曲がろうとしているが、スピードの出し過ぎ等の理由により、車両３００全体が外側に流されて、実際の走行が目標とするカーブより外に膨らんでいる状態の場合である。この場合には、まず、この車両３００の外側への横滑りを制動制御装置２が検知し、制動制御装置２は車両安定化のための制御を開始するとともに、その作動信号ＳをＥＣＵ５のステップ駆動電流設定部１５０に伝える。
【００３１】
図４に示すように、ステップ駆動電流設定部１５０は、この作動信号Ｓに基づき、車両挙動が安定ではないと判定し、次に、ステップ駆動を必要とするものである否かを判定する。必要とするものでない場合にはステップ駆動を行わずに終了する。該ステップ駆動を必要とするものであると判定される場合には、ステップ駆動の実施の有無を示すフラグＦｌｇがセットされているか否かを調べる。フラグＦｌｇがリセットされている場合には、車両が不安定になってからステップ駆動が実施されていないので、ステップ駆動電流設定部１５０は、作動信号Ｓに基づき、ステップ駆動マップ１５２を参照して（図３）、例えば、図８のステップ駆動パターンＧを適切なパターンであるとして選択する。そしてステップ駆動電流設定部１５０は、このステップ駆動パターンＧに対応するステップ駆動電流値Ｉｓｔを出力する。このステップ駆動電流値Ｉｓｔがアシスト電流値Ｉａに加算されることにより電流目標値Ｉｔが決定される（図３）
【００３２】
上記のようにして決定された電流目標値Ｉｔは、駆動制御手段を構成する減算器１４に入力され（図２）、この電流目標値Ｉｔの電流がモータ６に流れるようにモータ６が駆動制御される。ここで、この電流目標値Ｉｔは、図８のステップ駆動パターンＧに対応するステップ駆動電流値Ｉｓｔをアシスト電流値Ｉａに加算して得られた電流値であるので、ステアリングはモータ６により短い期間（例えば０．５秒程度）右に切られる。
【００３３】
このようなモータ６による操舵により、車両の後輪は一時的に外側のＨの方向へ横ずれして、車両は曲がろうとする方向へ回転する。この回転により、車両は目標方向Ｆに進行することが可能となる。ただし、この安定化のための制御はステップ的であり、１回限りに制限されている（図４）。これは、車両が制動不能に陥ってしまった後に余分な操舵が行われてしまって車両が更に不安定な状態に陥ることを回避するためである。
【００３４】
＜７．変形例＞
上記実施形態では、車両挙動が不安定な状態となった場合に実施される車両安定化のためのステップ駆動は、１回のみであるが、該ステップ駆動を限定された回数および／または期間の範囲内で複数回実施してもよい。ただし、余分な操舵によって車両が更に不安定になるような状況を回避するという観点から、当該ステップ駆動を１回のみとするのが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。
【図２】上記一実施形態に係る電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵの機能的構成を示すブロック図である。
【図３】上記一実施形態における目標電流設定部の構成を示すブロック図である。
【図４】上記一実施形態におけるステップ駆動電流設定部の詳細動作を示すフローチャート図である。
【図５】実施例１における車両挙動の不安定状態を説明するための図である。
【図６】実施例１において車両挙動の安定化を図るためのステップ駆動パターンを示す波形図である。
【図７】実施例２における車両挙動の不安定状態を説明するための図である。
【図８】実施例２において車両挙動の安定化を図るためのステップ駆動パターンを示す波形図である。
【符号の説明】
【００３６】
２      …制動制御装置
３      …トルクセンサ
４      …車速センサ
５      …電子制御ユニット（ＥＣＵ）
６      …モータ
１０    …マイクロコンピュータ
１２    …目標電流設定部
１４    …減算器
１６    …フィードバック制御演算部（ＦＢ制御演算部）
１８    …ＰＷＭ信号生成回路
１９    …電流検出器
２０    …モータ駆動回路
１２０  …アシスト電流設定部
１２２  …アシストマップ
１５０  …ステップ駆動電流設定部（ステップ駆動指令値設定部）
１５２  …ステップ駆動マップ
１５４  …加算器
２００、３００  …車両
Ｉａ    …アシスト電流値
Ｉｓｔ  …ステップ駆動電流値（ステップ状の駆動指令値）
Ｉｔ    …電流目標値
Ｊ      …実施例１においてステップ駆動パターン
Ｇ      …実施例２においてステップ駆動パターン
Ｔｓ    …操舵トルク検出値
Ｖｓ    …車速検出値
Ｓ      …作動信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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