(57)【要約】  【課題】  進行／停止の切り替えが容易で、電気配線だけで進行・停止の遠隔操作をすることができ、しかも小径の管路内でも操作しやすい管路内の進行装置を提供する。  【解決手段】  ３個以上のコイル１５、１６、１７の列を磁束方向にフレキシブルに連結して収容したガイドフレーム１１と、そのガイドフレームの外周に軸方向移動自在に設けたリング状の永久磁石１９、２０、２１と、コイルの通電方向を選択してあらかじめ定めたプログラムにしたがって制御するコンピュータなどの制御手段を備えた管路内の進行装置１０。【選択図】  図１
2006043432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３個以上の磁石要素を磁束方向に連結した内側の磁石列と、
その内側の磁石列の磁石要素の外側にそれぞれ摺動自在に設けられる外側の磁石要素の列と、
前記内側の磁石要素とそれに対応する外側の磁石要素の組の磁極を同位相または逆位相に操作する切り替え手段と、
各組の切り替え手段を、あらかじめ決められたプログラムにしたがって制御するための制御手段
とを備えている、管路内の進行装置。
【請求項２】
前記内側の磁石要素同士が互いにフレキシブルに連結されている、請求項１記載の進行装置。
【請求項３】
前記切り替え手段が、対応する磁石要素の組のうち、少なくとも一方に設けた電磁石と、その電磁石の磁極を選択する配電器とからなる請求項１記載の管路内の進行装置。
【請求項４】
３個以上の電磁石の列を連結した磁石列と、その磁石列を摺動自在に案内するガイド部材と、
それぞれの電磁石の磁極を、あらかじめ決められたプログラムにしたがって制御するための配電器
とを備えている管路内の進行装置。
【請求項５】
前記ガイド部材が電磁石の中心に摺動自在に通される線条体であり、いずれかの電磁石がその線条体に係止されている請求項４記載の進行装置。
【請求項６】
前記線条体がフレキシブルである請求項５記載の進行装置。
【請求項７】
前記制御手段が、それぞれの切り替え手段ごとに配置される制御部と、
末端の磁石要素の組の制御部に進行状態を指示するコントロール部とからなり、
前記磁石要素の組の制御部が、
進行状態の命令を受信する受信部と、
その受信部から得られた進行状態の命令および制御対象となる磁石要素の磁極の情報を引数として、前記プログラムにより磁極を演算する演算部と、
その演算部に従い切り替え手段が磁極を切り替えた後、次の磁極要素の組の制御部に進行状態の命令を送信する送信部とを備え、
前記受信部および送信部が、末端の磁極要素の組から先端へ、あるいは先端の磁極要素の組から末端へと順次、進行状態の命令を伝達する請求項１、２または３記載の進行装置。
【請求項８】
前記配電器が、それぞれの電磁石ごとに配置され、その電磁石の磁極を決められたプログラムに従って制御するための制御部と、
末端の配電器の制御部に進行状態を指示するコントロール部とを備え、
前記電磁石の制御部が、
進行状態の命令を受信する受信部と、
その受信部から得られた進行状態の命令および制御対象となる電磁石の磁極の情報を引数として、前記プログラムにより磁極を演算して、磁極を制御する演算部と、
その演算部が磁極を制御した後、次の電磁石の制御部に進行状態の命令を送信する送信部とを備え、
前記受信部および送信部が、末端の電磁石から先端、あるいは先端の電磁石から末端へと順次、進行状態の命令を伝達する請求項４、５または６記載の進行装置。
【請求項９】
３つ以上のセグメントと、
それらのセグメントを連結する連結手段と、
それぞれのセグメントを残りのセグメントに対して相対的に移動させるように前記連結手段を駆動させる駆動手段と、
その駆動手段を制御する制御手段とからなり、
その制御手段が、それぞれのセグメントに設けられる制御部と、
末端の制御部に進行状態を指示するコントロール部とからなり、
前記制御部が、
進行状態の命令を受信する受信部と、
その受信部から得られた進行状態の命令および制御対象となる駆動手段の状態の情報を引数として、前記制御対象となる駆動手段の状態を演算テーブルにより演算し、駆動手段を操作する演算部と、
その演算部が駆動手段を制御した後、他の駆動手段の制御部に進行状態の命令を送信する送信部とを備え、
それぞれの受信部および送信部が、末端の駆動手段から先端へ、あるいは先端の駆動手段から末端へと順次、進行状態の命令を伝達し、
前記移動させるセグメントの管路内の係合力が前記残りのセグメントの係合力より小さい管路内の進行装置。
【請求項１０】
前記連結手段がセグメントを直線状に伸縮自在に連結する伸縮連結手段であり、
前記駆動手段が連結伸縮手段を駆動させる伸縮駆動手段である請求項９記載の進行装置。
【請求項１１】
前記伸縮駆動する手段が、それぞれのセグメントを残りのセグメントに対して、前または後に選択して移動させるものである請求項１０記載の管路内の進行装置。
【請求項１２】
前記伸縮駆動する手段が、一端のセグメントから他端のセグメントまで、順に移動させるものである請求項１１または１２記載の管路内の進行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は管路内の進行装置に関する。さらに詳しくは、体腔内や配管内で遠隔操作により、あるいは自律的に進行／停止を行い、各種のセンサを患部や修理個所に搬送したり、治療薬などの薬剤や修理個所を補修する補修剤などを搬送して放出させたりするために用いる管路内の進行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特開平６−１１４０３７号公報
【特許文献２】特開平５−２１２０９３号公報
【特許文献３】特開平７−２８９５０４号公報
【０００３】
特許文献１には、体腔内に挿入した１本のガイドワイヤに沿って走行する複数個のカプセルからなる医療用のカプセル装置が開示されている。このものはカプセル内にガイドワイヤを挟み込む一つのローラと、それらのローラを駆動するマイクロモータとを備え、ローラを回転駆動することにより、ガイドワイヤから反力を得てカプセルを走行させることができる。さらに特許文献１には、それぞれのカプセルの対向する端部に複数対の電磁石を設け、いずれかの電磁石を磁着させることにより、カプセル同士の角度を遠隔操作することも開示されている。
【０００４】
特許文献２には、前進走行脚と後進走行脚と、それらの走行脚を常時振動させるバイモルフ振動子と、前進または後退のいずれかの走行脚を覆うカバーとを備えた医療用カプセルが開示されている。このものは前進用と後退用の走行脚を同時に作動させながら、たとえば前進走行脚をカバーで覆うことにより、後進走行脚のみ有効に作動させて後進させることができる。同様に、後進走行脚をカバーで覆うことにより、前進させることができる。
【０００５】
特許文献３には、前後にバルーンを備え、それらを伸縮自在のベローズで連結した自走部を備えたカプセル内視鏡装置が開示されている。自走部は、たとえば前側のバルーンを膨張させて十二指腸などの内壁に固定し、後ろ側のバルーンを収縮させてベローズを縮めることにより、後ろ側のバルーンを前進させることができる。ついで後ろ側のバルーンを膨張させて内壁に固定し、前側のバルーンを収縮させてベローズを伸ばすことにより、前側のバルーンを前進させることができる。そしてそれらの一連の工程を順次繰り返すことにより、間欠的に前進させることができる。また、前記一連の工程を逆の順序で行うことにより、自走部を後退させることもできる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１のカプセル装置は、ガイドワイヤで走行の反力を得るので、体腔の内壁に力が加わらない。しかし進行させる経路に対し、あらかじめガイドワイヤを通しておく必要がある。そのため、ガイドワイヤの挿入が煩雑であり、また、途中で進行経路を変更する場合は、ガイドワイヤを再度通す必要がある。
【０００７】
特許文献２の医療用カプセルは、前進走行脚と後進走行脚を常時作動させておき、進行方向の変更は、いずれの走行脚をカバーで覆うかの選択だけでよい。しかし振動している走行脚をカバーで塞ぐ操作が煩雑で、とくにカバーの位置を変更する操作は一層煩雑である。
【０００８】
特許文献３のカプセル内視鏡装置の自走部は、バルーンやベローズの膨張／収縮の遠隔操作で前進も後退も行うことができる。しかしそれらのバルーンやベローズへの空気や液体の注入／排出に時間がかかり、しかも管路を確保する必要があるので、操作が煩雑である。また、前記いずれの装置も小さく製造することが難しく、小径の管状臓器や配管に用いるものは実用化されていない。
【０００９】
本発明は進行／停止の切り替えが容易で、電気配線だけで進行・停止の遠隔操作をすることができ、しかも小径の管路内でも操作しやすい管路内の進行装置を提供することを技術課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の管路内の進行装置の第１の態様は（請求項１）、３個以上の磁石要素を磁束方向に連結した内側の磁石列と、その内側の磁石列の磁石要素の外側にそれぞれ摺動自在に設けられる外側の磁石要素の列と、前記内側の磁石要素とそれに対応する外側の磁石要素の組の磁極を同位相または逆位相に操作する切り替え手段と、各組の切り替え手段を、あらかじめ決められたプログラムにしたがって制御するための制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１１】
このような管路内の進行装置においては、前記内側の磁石要素同士が互いにフレキシブルに連結されているものが好ましい（請求項２）。
さらに前記切り替え手段が、対応する磁石要素の組のうち、少なくとも一方に設けた電磁石と、その電磁石の磁極を選択する配電器とからなるものが好ましい（請求項３）。
【００１２】
本発明の管路内の進行装置の第２の態様は（請求項４）、３個以上の電磁石の列を連結した磁石列と、その磁石列を摺動自在に案内するガイド部材と、それぞれの電磁石の磁極を、あらかじめ決められたプログラムにしたがって制御するための配電器とからなることを特徴としている。
【００１３】
このような管路内の進行装置の第２の態様においては、前記ガイド部材が電磁石の中心に摺動自在に通される線条体であり、いずれかの電磁石がその線条体に係止されているものが好ましい（請求項５）。
さらに前記線条体がフレキシブルであるものが好ましい（請求項６）。
【００１４】
また、このような管内進行路の第１の態様においては、前記制御手段が、それぞれの切り替え手段ごとに配置される制御部と、末端の磁石要素の組の制御部に進行状態を指示するコントロール部とからなり、前記磁石要素の組の制御部が、進行状態の命令を受信する受信部と、その受信部から得られた進行状態の命令および制御対象となる磁石要素の磁極の情報を引数として、前記プログラムにより磁極を演算する演算部と、その演算部に従い切り替え手段が磁極を切り替えた後、次の磁極要素の組の制御部に進行状態の命令を送信する送信部とを備え、前記受信部および送信部が、末端の磁極要素の組から先端へ、あるいは先端の磁極要素の組から末端へと順次、進行状態の命令を伝達するものが好ましい（請求項７）。
【００１５】
さらに、このような管内進行路の第２の態様においては、前記配電器が、それぞれの電磁石ごとに配置され、その電磁石の磁極を決められたプログラムに従って制御するための制御部と、末端の配電器の制御部に進行状態を指示するコントロール部とを備え、前記電磁石の制御部が、進行状態の命令を受信する受信部と、その受信部から得られた進行状態の命令および制御対象となる電磁石の磁極の情報を引数として、前記プログラムにより磁極を演算して、磁極を制御する演算部と、その演算部が磁極を制御した後、次の電磁石の制御部に進行状態の命令を送信する送信部とを備え、前記受信部および送信部が、末端の電磁石から先端、あるいは先端の電磁石から末端へと順次、進行状態の命令を伝達するものが好ましい（請求項８）。
【００１６】
本発明の管内進行装置の第３の態様は（請求項９）、３つ以上のセグメントと、それらのセグメントを連結する連結手段と、それぞれのセグメントを残りのセグメントに対して相対的に移動させるように前記連結手段を駆動させる駆動手段と、その駆動手段を制御する制御手段とからなり、その制御手段が、それぞれのセグメントに設けられる制御部と、末端の制御部に進行状態を指示するコントロール部とからなり、前記制御部が、進行状態の命令を受信する受信部と、その受信部から得られた進行状態の命令および制御対象となる駆動手段の状態の情報を引数として、前記制御対象となる駆動手段の状態を演算テーブルにより演算し、駆動手段を操作する演算部と、その演算部が駆動手段を制御した後、他の駆動手段の制御部に進行状態の命令を送信する送信部とを備え、それぞれの受信部および送信部が、末端の駆動手段から先端へ、あるいは先端の駆動手段から末端へと順次、進行状態の命令を伝達し、前記移動させるセグメントの管路内の係合力が前記残りのセグメントの係合力より小さいとしている。
【００１７】
このうような管内進行装置は、前前記連結手段がセグメントを直線状に伸縮自在に連結する伸縮連結手段であり、前記駆動手段が連結伸縮手段を駆動させる伸縮駆動手段であるものが好ましい（請求項１０）。
また、前記伸縮駆動する手段が、それぞれのセグメントを残りのセグメントに対して、前または後に選択して移動させるものであることが好ましい（請求項１１）。
さらに、前記伸縮駆動する手段が、一端のセグメントから他端のセグメントまで、順に移動させるものであることが好ましい（請求項１２）。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の進行装置の第１の態様は（請求項１）、基本的には内側の磁石列を構成する磁石要素とその外側の磁石要素の磁極を逆位相にすることにより両者間に吸引力を生じさせ、同位相にすることにより互いに反発させ、それらの吸引と反発を交互に切り替えることにより、軸方向に往復駆動して全体として進行駆動力を得るようにしたものである。たとえば始めに全体を逆位相にすると、各磁石要素同士が吸引し合い、列同士が揃う。ついで全体を同位相にすると、外側の磁石要素は管路の内壁の抵抗を受けるので、内側の磁石要素の列が一斉に一方へ移動し、互いにずれた位置で吸引し合う。
【００１９】
ついで先頭の内側の磁石要素と外側の磁石要素を逆位相にすると、先頭の外側の磁石要素が対応する内側の磁石要素に揃うように移動しようとし、他の複数個の第２磁石要素は元の位置に留まろうとする。それにより先頭の外側の磁石要素と他の２個以上の外側の磁石要素との間で、相対的に移動しようとするが、管路の内壁に対する抵抗は他の外側の磁石要素全体の抵抗が先頭だけの外側の磁石要素による抵抗より大きいので、先頭の外側の磁石要素のみが移動する。
【００２０】
ついで２番目の外側の磁石要素と、それに対応する内側の磁石要素の位相のみを逆位相に切り替えると、前述と同様に２番目の外側の磁石要素のみが移動する。このようにして順に外側の磁石要素を１個ずつ移動させていくと、全体として進行方向に移動して最初の状態に戻る。したがって上記のサイクルを繰り返せば、蠕動運動のような状態で全体を進行させていくことができる。なお、逆位相にする順序は必ずしも先頭から順にする必要はなく、末尾から順に切り替えてもよく、ランダムでもよい。
【００２１】
また前述とは逆に、始めに先頭から順に（あるいはランダムに）１個ずつ同位相にしていき、最後の全体を逆位相にするようにしてもよい。
【００２２】
前記内側の磁石要素同士が互いにフレキシブルに連結されている場合は（請求項２）、全体として数珠のようにフレキシブルとなり、屈曲ないし湾曲している管路であっても進行させやすい。
また、前記切り替え手段が、対応する磁石要素の組のうち、少なくとも一方に設けた電磁石と、その電磁石の磁極を選択する配電器とからなる場合は（請求項３）、配電器によって一方の電磁石の磁極を切り替えることにより、他方の磁石要素と逆位相にすることができる。それにより遠隔制御がし易い。なお、内側の磁石要素を電磁石にして外側の磁石要素を永久磁石にしてもよく、逆に外側の磁石要素を電磁石にして内側の磁石要素を永久磁石にしてもよい。さらに内側の磁石要素と外側の磁石要素を両方とも電磁石にすることもできる。
【００２３】
本発明の進行装置の第２の態様では（請求項４）、縦方向に配列されている磁石列同士が電磁石であり、それらの電磁石同士の磁極を同位相にしたり、逆位相にすることにより、相互に近づいたり離れたりする力が加えられる。それにより前述の場合と同様に、１個ずつ順に進行方向の前側にずらせていき、全体として進行させていくことができる。
【００２４】
前記ガイド部材が電磁石の中心に摺動自在に通される線条体であり、いずれかの電磁石がその線条体に係止されている場合は（請求項５）、電磁石の列をシンプルな構成で一体に連結することができ、全体をコンパクトに構成することができる。その場合、フレキシブルな線条体を採用すると（請求項６）、電磁石同士を数珠のようにフレキシブルに連結されるので、屈曲ないし湾曲している管路内でも進行させやすい。
【００２５】
また、管路内進行装置の第１の態様において、前記制御手段が、それぞれの切り替え手段ごとに配置される制御部と、末端の磁石要素の組の制御部に進行状態を指示するコントロール部とからなり、前記磁石要素の組の制御部が、進行状態の命令を受信する受信部と、その受信部から得られた進行状態の命令および制御対象となる磁石要素の磁極の情報を引数として、前記プログラムにより磁極を演算する演算部と、その演算部に従い切り替え手段が磁極を切り替えた後、次の磁極要素の組の制御部に進行状態の命令を送信する送信部とを備え、前記受信部および送信部が、末端の磁極要素の組から先端へ、あるいは先端の磁極要素の組から末端へと順次、進行状態の命令を伝達する場合（請求項７）は、それぞれの切り替え手段が専用の制御部によって制御されるため、制御部と、切り替え手段あるいはコントロール部との距離を小さくすることができるので、通信の時間遅れの問題が発生しにくい。さらに、演算がそれぞれの制御部に分散されるため、全ての制御部を集中的に制御する場合に比べて制御の周期を小さくすることができる。そのため、命令にに対する応答が機敏であるので、小径の管路内でも操作しやすい。
また、プログラムの共通化を図ることができるため、製造コストの削減、メンテナンスの効率化となる。さらに、プログラムの共通化により通信機能その他機能チェック等が容易に行なえる。そして、個々の磁石要素の破損や長さの延長・短縮時にブロックを組み立てるように、取外しや接続が簡単におこなえる。
【００２６】
さらに、このような管内進行路の第２の態様において、前記配電器が、それぞれの電磁石ごとに配置され、その電磁石の磁極を決められたプログラムに従って制御するための制御部と、末端の配電器の制御部に進行状態を指示するコントロール部とを備え、前記電磁石の制御部が、進行状態の命令を受信する受信部と、その受信部から得られた進行状態の命令および制御対象となる電磁石の磁極の情報を引数として、前記プログラムにより磁極を演算して、磁極を制御する演算部と、その演算部が磁極を制御した後、次の電磁石の制御部に進行状態の命令を送信する送信部とを備え、前記受信部および送信部が、末端の電磁石から先端、あるいは先端の電磁石から末端へと順次、進行状態の命令を伝達する場合（請求項８）は、前述と同様に、命令にに対する応答が機敏であるので、小径の管路内でも操作しやすい。
【００２７】
本発明の管内進行装置の第３の態様は（請求項９）、個々の連結手段が、専用の制御部により制御されているので、制御部と、連結手段あるいはコントロール部との距離を小さくすることができるので、通信の時間遅れの問題が発生しにくい。さらに、演算がそれぞれの制御部に分散されるため、全ての制御部を集中的に制御する場合に比べて制御の周期を小さくすることができる。そのため、命令にに対する応答が機敏であるので、小径の管路内でも操作しやすい。
【００２８】
このうような管内進行装置は、前記連結手段がセグメントを直線状に伸縮自在に連結する伸縮連結手段であり、前記駆動手段が連結伸縮手段を駆動させる伸縮駆動手段である場合は（請求項１０）、セグメント同士の間隔を伸縮連結手段によって伸縮させる。いくつかのセグメントの進行方向側の間隔が縮んで、または／および後退方向側の間隔が伸びるときに、そのいくつかのセグメントの管路内との係合力が残りのセグメントの係合力よりも小さいと、前記いくつかのセグメントは前記残りのセグメントに対して、管路の進行方向に前進することができる。
【００２９】
前進だけができて後退ができない進行装置でも、管路内を通り抜けさせるなど、使用用途に応じては有効であるが、前進／後退が可能な進行装置の方が使い勝手がよい。前記伸縮駆動する手段が、それぞれのセグメントを残りのセグメントに対して、前または後に選択して移動させる場合は（請求項１１）、そのような後退機能を有する。このものの後退動作の作用は、前述の前進動作の場合と同様である。そして前進と後退を組み合わせることにより、管路内を行きすぎても戻ることができる。それにより位置あわせが容易である。また、通り抜けることができない管路、たとえば先端が塞がっている管路にも進行させることができる。さらに後端に動力用あるいは通信用のケーブル、あるいはガイドワイヤなどを備えている場合も、一方向に通り抜けることはできないが、後退が可能な進行装置では、侵入させた入り口側に戻すことができるので、そのようなケーブルなどを設けることができる。
【００３０】
さらに、前記伸縮駆動する手段が、一端のセグメントから他端のセグメントまで、順に移動させるものである場合（請求項１２）、まず伸縮駆動する手段によって、先端のセグメントとそれに連結された２番目のセグメントの間隔を伸ばす。そうすると係合力の差によって先頭のセグメントのみが進行方向に滑って移動する。次いで、先端のセグメントと２番目のセグメントの間隔を縮め、かつ２番目のセグメントとそれに連結されている３番目のセグメントの間隔を伸ばす。そうすると、２番目のセグメントは先端のセグメント側に引き寄せられるように滑って移動する。さらに３番目のセグメントに対しても前述の２番目と同様な操作を行うことにより、３番目のセグメントは、２番目のセグメント側に引き寄せられる。このような操作を後端のセグメントまで順次行った後、再び先端のセグメントと２番目のセグメントの間隔を伸ばして、先端のセグメントを進行方向に移動させる。このような操作を断続的に行うことにより、管路内を前進することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
つぎに図面を参照しながら本発明の進行装置の実施の形態を説明する。図１は本発明の進行装置の第１の実施形態を示す断面図、図２はその進行装置の作動手順の一実施形態を示す工程図、図３は本発明の進行装置の他の実施形態における作動手順を示す工程図、図４は本発明の進行装置の第２の実施形態における作動手順を示す工程図である。図５ａは第２の実施形態における進行装置の制御の概略フロー図、図５ｂはその制御部を示す概略図である。図６ａおよび図６ｂはそれぞれ本発明の進行装置の第３の実施形態を示す前進状態および後退状態の模式図、図７は第３の実施形態における進行装置の制御の概略ブロック図、図８ａは第３の実施形態の進行装置の中間のセグメントを示す側面断面図、図８ｂは図８ａの一部断面斜面図、図９ａおよび図９ｂはそれぞれ本発明の進行装置の第４の実施形態を示す前進状態および後退状態の模式図、図１０ａはその進行装置のアームセグメントの縦断面図、図１０ｂは図１０ａのＩ−Ｉ線断面図、図１１ａおよび図１１ｂはそれぞれそのアームセグメントの動作を示す概略工程図、図１２は図９の進行装置のリセット動作を示す概略工程図、図１３はその進行装置の前進動作を示す概略工程図である。
【００３２】
図１に示す進行装置１０は、筒状のガイドフレーム１１と、そのガイドフレームの両端の開口部を塞ぐキャップないしプラグ１２、１３と、それらのプラグ１２、１３によって両端が支持され、ガイドフレーム１１の中心に配置されるロッド１４とを備えている。ガイドフレーム１１内には、ロッド１４を囲むように、あるいは跨ぐように、それぞれリング状の第１コイル１５、第２コイル１６および第３コイル１７が所定の間隔で固定されている。なお、符号１８の部分は空洞である。ただし中実にしてもよい。ガイドフレーム１１の外周には、リング状の第１永久磁石１９、第２永久磁石２０および第３永久磁石２１がそれぞれ摺動自在に設けられている。
【００３３】
前記ガイドフレーム１１の後端部内周には、後端側のプラグ１３が抜けないように係合する係合突起２３が設けられており、外周には永久磁石１９、２０、２１の移動範囲を規制するための環状突起２４が略等間隔で設けられている。この実施形態では、永久磁石１９、２０、２１が前方に移動して環状突起２４に係合したときに、それぞれ対応するコイル１５、１６、１７と対向する位置に来るように環状突起２４の位置を設定している。また、後方に移動して環状突起２４に係合したときは、永久磁石１９、２０、２１の前端近辺がコイル１５、１６、１７の後端近辺と対応するようにしている。
【００３４】
この実施形態では、１本の環状突起２４で前側の永久磁石と後ろ側の永久磁石のストッパを兼用させているが、それぞれの永久磁石用のストッパとして、２本の環状突起を設けることもできる。ガイドフレーム１１をフレキシブルに構成する場合は、たとえば２本の環状突起の間を分離して、ジャバラなどで連結すればよい。そして対応する位置で、ロッド１４を分離してフレキシブルに連結するか、ロッドに代えてフレキシブルなワイヤあるいはひもを採用すればよい。なお、環状突起２４は後述するように省略することもできる。
【００３５】
前記プラグ１３はガイドフレーム１１内に接着あるいはネジ止めなどで固定されている。プラグ１３には電池や制御回路を配置したり、薬剤などを充填して所定の位置で放出させる容器を内蔵させることができる。環状突起２４のいくつかは、永久磁石１９、２０、２１を取り付けた後、接着などで固定する。ガイドフレーム１１は、磁力線を通し易い材料で、かつ、それ自体が着磁されにくい材料、たとえばアルミニウム、ステンレス、合成樹脂、ゴムなどの非磁性材料が好ましい。
【００３６】
前記ロッド１４はコイル１５、１６、１７の磁路を形成するアーマチュアの役割を果たしており、たとえば軟鋼線、軟鋼の撚り線、純鉄などの材料から構成することができる。ただし前述のようにワイヤなどのフレキシブルな材料を採用することもできる。フレキシブルな材料としては、金属撚り線からなるワイヤ、合成樹脂繊維を撚り合わせたワイヤ、合成樹脂性のひもないしテープなどが用いられる。
【００３７】
前記コイル１５、１６、１７は絶縁線を環状の芯材の周囲に巻き付けた通常のコイルを採用することができ、それにより電磁石が構成される。それぞれのコイルの周囲には、コイルのリード線を通すための溝２２が設けられている。本実施形態では３個のコイル１５、１６、１７を用いているが、４個あるいはそれ以上のコイルを採用することもできる。その場合は永久磁石１９、２０、２１も同数をガイドフレーム１１の外周に設ける。
【００３８】
前記それぞれの永久磁石１９、２０、２１は、全体が永久磁石であってもよく、リングの内周に永久磁石片を接着したものであってもよい。磁極の向きは、軸心方向に磁束が向く方向であり、図１の場合は進行方向先端側がＳ極、末尾側がＮ極としている。しかし逆の方向に着磁してもよい。また、３個の永久磁石１９〜２１の磁極の向きが揃っていなくてもよい。永久磁石としては、ネオジム系、フェライト系、アルニコ系など、磁力が強い材料で構成するのが好ましい。なお、図１の実施形態では、リング状の永久磁石の外周に、永久磁石の磁束を外放しないように純鉄などのバックヨーク２５を設けている。
【００３９】
前記ガイドフレーム１１の大きさはとくに制限はないが、たとえば血管の内部を通す場合は直径０．２〜２ｍｍ、長さ５〜２０ｍｍ程度のものが用いられる。食道や小腸に通す場合は直径３〜８ｍｍ、長さ１０〜３０ｍｍ程度のものが、大腸に通す場合は直径５〜１０ｍｍ、長さ２０〜４０ｍｍ程度のものがそれぞれ用いられる。また、配水管やエアダクト内を通す場合はそれぞれの内径に適した大きさにする。前記コイル１５、１６、１７にはそれぞれ別個の電線が接続され、極性を選択するためのスイッチを介してガイドフレーム１１内に配置した電池に接続されている。なお、電線を介して外部の配電器などに接続することもできる。
【００４０】
つぎに図２を参照して上記のように構成される進行装置１０のコイル１５、１６、１７の通電の制御方法および作用を説明する。始めにコイル１５、１６、１７の全体を前側がＮ極、後ろ側がＳ極となるように通電する。それによりそれぞれのコイル１５、１６、１７と対応する永久磁石１９、２０、２１の極性が逆位相となり、対応する永久磁石１９、２０、２１とコイルの電磁石同士が吸引し合う（第１ステップＳ１）。
【００４１】
ついでコイルの全体に、前側がＳ極、後ろ側がＮ極となるように通電の向きを切り替え、永久磁石とコイルとを同位相にする（第２ステップＳ２）。それにより永久磁石とコイルとが反発し合い、互いに離れようとする。しかし図１に示すように、それぞれの永久磁石１９、２０、２１の前端が環状突起２４と係合しているので、永久磁石１９、２０、２１の全体はガイドフレーム１１に対して相対的に後方に移動する。そのとき、永久磁石１９、２０、２１の外周面は管路の内壁の抵抗を受けるので、結局、その反力としてガイドフレーム１１で一体化されたコイル１５〜１７全体が一斉に前方へ移動し、永久磁石に対して前方にずれた位置で、コイルのＮ極と永久磁石のＳ極とが互いに吸引し合う。
【００４２】
ついで先頭の第１コイル１５の磁極のみを反転させ、第１永久磁石１９の位相と逆位相にする（第３ステップＳ３）。それにより先頭の第１永久磁石１９が対応する第１コイル１５に揃うように移動しようとし、他の第２永久磁石２０および第３永久磁石２１は元の位置にとどまろうとする。それにより第１永久磁石１９と他の永久磁石２０、２１とは相対的に離れる方向に移動しようとする。しかし管路の内壁に対しては、第２永久磁石２０と第３永久磁石２１を合わせた抵抗力が第１永久磁石１９だけによる抵抗力より大きいので、先頭の第１永久磁石１９のみが前方に移動する。そのとき、第１永久磁石を除く進行装置１０全体の質量が第１永久磁石１９の質量よりもはるかに大きいことも、第１永久磁石のみが移動するために役立つ。
【００４３】
ついで２番目の第２コイル１６の磁極を反転させると（第４ステップＳ４）、前述と同様に第２コイル１６と対応する第２永久磁石２０のみが前進する。さらに第３コイル１７の磁極を反転させて、第３永久磁石２１を前進させる（第５ステップＳ５）。それにより第１ステップＳ１の状態に戻る。このようなコイル１５、１６、１７への通電の向きを制御するには、マイクロコンピュータなどをガイドフレーム１１内に収容するか、外部にコンピュータを設置しておき、各コイルへの電力線の電気の流れる方向を直接制御するのが好ましい。
【００４４】
コイルと永久磁石の組が４組以上ある場合は、上記のように順にコイルの磁極を反転させていき、対応する永久磁石を前進させていく。コイルと永久磁石の組は多いほど、１個の移動しようとする永久磁石の管路内壁に対する抵抗力と他のとどまろうとする永久磁石の抵抗力との差が大きくなり、上記の作用が確実になる。なお、コイルと永久磁石の組が６組以上の場合は、３組ずつセットにして、同じ動きをさせることができる。すなわち１番目のコイル、４番目のコイル、７番目のコイル・・・の磁極をセットにして一斉に反転させ、２番目のコイル、５番目のコイル、８番目のコイル・・・をセットにし、３番目のコイル、６番目のコイル、９番目のコイル・・・・をセットにして一斉に作動させる。このようにすると、１サイクルの時間が短くなる。
【００４５】
上記のように第１ステップＳ１から第４ステップまで（第５ステップＳ５は第１ステップと同じ）を１サイクルとして矢印Ｊ１の順に繰り返していくことにより、進行装置１０を前進させていくことができる。なお、第２ステップＳ２から第３ステップＳ３、第３ステップＳ３から第４ステップＳ４などに移行するとき、１個の永久磁石だけを前進させるのは、その永久磁石と管路壁との摩擦力が他の永久磁石の摩擦力の合計より小さいことを根拠にしているので、管路壁の不規則性などにより、動かそうとする１個の永久磁石の摩擦力がとくに大きい場合には、逆に後退する可能性がある。そのような場合を想定して、永久磁石の表面を前進方向の摩擦力が小さく、後退方向の摩擦力が小さくなるように構成することもできる。たとえば後ろ向きに移動するときに管路壁に引っかかる係合突起を設けたり、後ろ向きに突出する毛を植毛するなどの後退防止対策が考えられる。
【００４６】
前記進行装置１０に電力を送る電力線や、コイル列の磁極を制御するための制御線を設けている場合は、前進させた進行装置１０を後退させるとき、あるいは管路から抜き出すときは、それらの電力線や制御線を引っ張ればよい。電力線や制御線は進行装置１０の後端部（図１の右端）から延び出ている。ただし屈曲している管路内を進行させる場合、あるいは電池や無線通信などを採用して電力線や制御線を用いていない場合は、前述と逆の手順でコイルに通電していくことにより、進行装置１０自体で後退させることも可能である。すなわち図２の第５ステップＳ５から第１ステップＳ１に向けて矢印Ｊ２の順に操作することにより、前述とは逆に後退させることができる。
【００４７】
すなわち図２の第５ステップＳ５の状態からまず第３コイル１７の磁極を反転させて破線の矢印のように第３永久磁石２１を後退させ（第４ステップＳ４、破線の矢印参照）、ついで第２コイル１６の磁極を反転させて第２永久磁石２０を後退させ（第３ステップＳ３）、ついで第１コイルの磁極を反転させて第１永久磁石１９を後退させ（第２ステップＳ２）、最後にコイル全体の磁極を一斉に反転させてガイドフレーム１１を後退させる（第１ステップＳ１）ことにより、元の第５ステップＳ５の状態に戻る。このように図１の進行装置１０は図２の矢印Ｊ１方向の順で操作すれば前進し、Ｊ２の順に操作すれば後退するので、前進専用の装置として用いるほか、前進と後退とを行う装置として使用することもできる。このように前進だけでなく後退もさせる場合は、前述の後退防止の係合突起や植毛は設けないか、あるいは前進と後退で作用を切り替えられるように構成するのが好ましい。
【００４８】
図１および図２の実施形態では図の左側に進行するのを前進と、右側に進行するのを後退と説明しているが、逆に右側を前進、左側を後退とすることもできる。その場合、電力線や制御線は図１の左側から延び出ていくことになる。
【００４９】
前記実施形態では、中心側にコイルを、外側に永久磁石をそれぞれ配置しているが、図３に示す進行装置２６のように、中心側に永久磁石１９、２０、２１を配置し、外側にコイル１５、１６、１７を配置することもできる。図３はその場合のコイルの磁極の向きの切り替えていく手順およびそれによる進行の工程を示している。図３の進行装置では、内側と外側が逆になるだけで、実質的には図２の場合と同じであるので、詳細な説明は省略する。
【００５０】
図１の進行装置１０では、ガイドフレーム１１の外周に環状突起２４を設けて永久磁石の逆方向の移動を拘束しているが、これは前述のように図２の第１ステップＳ１から第２ステップＳ２に移行するときに反発力でコイル１５〜１７が後ろ向きに移動しないようにするためである。したがってたとえば各コイル１５、１６、１７の前後に補助コイルを設けるなど、永久磁石１９、２０、２１の初期の移動方向を定めるための補助手段を設ければ、環状突起２４を省略することもできる。
【００５１】
前記実施の形態では、内側と外側の磁石要素同士の吸着および反発作用を利用して、相対的に前後に移動させ、それにより前進させているが、図４に示すように、磁石要素同士の軸方向の吸着力および反発力を利用することもできる。図４の進行装置３０は、ガイド軸３１と、そのガイド軸の周囲に軸方向に移動自在に設けた電磁石３２、３３、３４とを備えている。ガイド軸３１には、電磁石３２〜３４の移動範囲を規制するストッパ３５が設けられている。なお、第１電磁石３２はガイド軸３１と一体に移動するように連結されている。ガイド軸３１は可撓性を備えたワイヤなどが用いられるが、剛性を有するロッドあるいはパイプなどであってもよい。図４の符号３６は電磁石３２、３３、３４に通電する電力線である。
【００５２】
この進行装置３０では、まず、前後に隣接する電磁石同士が反発するように、磁極の向きが交互に設定される。すなわちこの実施の形態では、始めの第１ステップＳ１では、第１電磁石３２は前端がＳ極、後端がＮ極にされ、第２電磁石３３は前端がＮ極、後端がＳ極にされ、第３電磁石３４は前端Ｓ極、後端がＮ極にされている。
【００５３】
この状態から、まず第３電磁石３４の磁極を反転させて、前端をＮ極に、後端をＳ極にする（第２ステップＳ２）。それにより第２電磁石３３の後端のＳ極と第３電磁石３４の前端のＮ極とが引き合い、図２の場合と同様に、第３電磁石３４が前進する。
【００５４】
ついで第２電磁石３３の磁極を反転させて前端をＳ極に、後端をＮ極にする（第３ステップＳ３）。それにより第１電磁石３２の後端のＮ極と第２電磁石３３の前端のＳ極とが引き合うと共に、第２電磁石３３の後端のＮ極と第３電磁石３４の前端のＮ極とが反発し合い、第２電磁石３３が前進する。
【００５５】
ついで第１電磁石３２の磁極を反転させて前端をＮ極に、後端をＳ極にする（第４ステップＳ４）。それにより第１電磁石３２の後端のＳ極と第２電磁石３３の前端のＳ極とが互いに反発し合い、第１電磁石３２がガイド軸３１と共に前進する。この状態では磁極の向きが逆であることを除いて第１ステップＳ１と同様になる。さらにこの状態から、第１ステップＳ１、第２ステップＳ２、第３ステップＳ３とほぼ同様に第３電磁石３４、第２電磁石３３、第１電磁石３２の磁極の向きを順に切り替えていくことにより、第１ステップＳ１と全く同一の状態に戻る。
【００５６】
進行装置３０を後退させる場合は、第４ステップＳ４から第１ステップＳ１へと、前記と逆の順序で電磁石３２、３３、３４の電極の向きを切り替えていく。ただし前進専用の進行装置とすることもできる。その場合は電磁石の周囲に、前述のような後戻り防止用の係止突起を設けたり、植毛を施すのが好ましい。
【００５７】
なお図４の進行装置３０では、第１電磁石３２にガイド軸３１を固定し、他の電磁石を軸方向移動自在にしているが、第２電磁石３３あるいは第３電磁石３４にガイド軸３１を固定して他の電磁石をフリーにすることもできる。電磁石の磁極を反転させるには、図１の進行装置１０と同様に、電磁石を構成するコイルの通電の方向を逆にすればよい。
【００５８】
前記実施の形態では、磁石要素の磁極の向きを遠隔操作で変換する手段として、電磁石と、その電磁石のコイルの電流の向きを変える配電器などを採用しているが、ガイドフレーム内に配電器を収容し、外部からは前進／ＯＦＦ（あるいは前進／ＯＦＦ／後退）の信号を切り替えるだけにしてもよい。また、電磁石に代えて、ケース内に永久磁石を回転自在に収容すると共に、その永久磁石の回転角度を遠隔操作できるように構成することもできる。
【００５９】
次に図５ａの第２の実施形態における進行装置の制御の概略ブロック図を示す。図５ａには、進行装置３０の管路内に配置されて進行・後退を行う複数の電磁石（作動部４０）と、その作動部４０に進行状態の命令をするコントロール部４１とが簡略化されて示されている。前記３つの作動部４０は、それぞれほぼ同じであるが、コントロール部４１に接続されたものを末端の作動部４０とし、先端に配置されるものを先端の作動部４０とし、それら末端と先端の間に配置される残りの作動部を中間の作動部４０とする。
また、進行装置３０では、３つの作動部４０で構成されているが、中間の作動部４０の個数を増やすことで、さらに延ばすことができる。
【００６０】
それぞれの作動部４０には、個々の作動部４０を駆動させる部分であるメカ部４２と、そのメカ部４２の作動を制御する部分であるドライバ４３が設けられている。前記メカ部４２は、進行装置３０の場合は、各々の電磁石に設けられたコイルに相当する。なお、進行装置１０あるいは２０の場合では、１組の対応する内側および外側のコイルおよび磁石が相当する。
図５ｂに示すように前記ドライバ４３は、前述した電磁石の磁極を反転させるのに電流の向きを反転させる切り替え手段４４と、その切り替え手段４４を予め決められたプログラム通りに制御する制御部４５とからなる（図５ｂ参照）。
【００６１】
前記コントロール部４１は末端の作動部４０に接続されており、その作動部４０にのみに進行状態の指示を与える。コントロール部４１が指示する進行状態は、前進・停止のみを指示するもの、後退・停止のみ指示するもの、あるいは前進・後退・停止を指示するものを用いることができる。
なお、進行装置の停止を指示する他に、そのままの状態で動作を一時停止させるだけの待機命令を指示させるようにしてもよい。
【００６２】
前記制御部４５は、制御対象である自分の電磁石の磁極情報を受信すると共に、隣り合う他の作動部４０の制御部４５あるいはコントロール部４１からの進行状態の命令を受信するための受信部４６と、その受信部４６から得られた磁極情報および進行状態の命令から前記プログラムにより磁極を演算する演算部４７と、その演算部４７に従い切り替え手段４４が磁極を操作した後、次の作動部４０の制御部４５に進行状態の命令を送信するための送信部４８とからなる。
【００６３】
次に、進行装置３０が進行する様子を説明する。まず、それぞれの作動部４０は、図４に示すように、後側のストッパ３５に当接している後退状態あるいは前側のストッパ３５に当接している前進状態のどちらかの状態にある。そして、その状態が、それぞれの作動部４０に設けられた光電センサ、リミットスイッチあるいはホールＩＣなどの後述する位置センサ５４（図５ｂ参照）により検出され、その位置情報はドライバ４３の受信部４６に伝達される。
【００６４】
まず、コントロール部４１により進行装置３０へ前進あるいは後退の命令が末端の作動部４０の受信部４６に伝達される。その受信部４６は、前進あるいは後退の命令を演算部４７に伝達する。その演算部４７では、位置センサ５４による位置情報と、前記前進あるいは後退の命令とを用いて、自身の動作を演算する。例えば、位置センサ５４より後退状態が検出され、かつ、コントロール部４１より前進命令が指示された場合には、切り替え手段４４によりメカ部４２を作動させて前進させる。一方、位置センサ５４より前進状態が検出され、かつ、コントロール部４１より前進命令が指示された場合には、メカ部４２を作動させない。ここで、前記メカ部４２を前進状態で作動させる場合には、その前進状態の完了を位置センサ５４が検出した後に、送信部４８から隣接する前方に配置された中間の作動部４０に前進の命令を送信する。一方、末端のメカ部４２を作動させないなら、そのまま、送信部４８から隣接する前方に配置された中間の作動部４０に前進の命令を送信する。このような、それぞれの作動部４０の作動パターンは、コントロール部４１の前進あるいは後退命令と、その時の位置センサ５４による位置情報とから作製される制御テーブル（プログラム）により制御される。
【００６５】
前記中間の作動部４０は、末端の作動部４０からの前進あるいは後退の命令を受信するのを引き金として、動作を開始する。その中間の作動部４０が、末端の作動部４０より前進あるいは後退の信号を受信してから、先端の作動部４０に前進あるいは後退の命令を送信するまでは、前述した末端の作動部４０と同様であるので、その説明を省略する。
【００６６】
前述した中間の作動部４０と同じ様に、先端の作動部４０は、中間の作動部４０から前進あるいは後退の命令を受信するのを引き金として、動作を開始する。そして、先端の作動部４０は、前進あるいは後退の命令を再び中間の作動部４０に送信し、今度は先端から末端に向かって信号が伝達されていく。
【００６７】
また、それぞれの作動部４０は他の作動部４０との間でそれぞれの電磁石の磁極の情報を、所定の周期で互いに交換し合い、得られた磁極情報と、自身の磁極の情報とから作成される演算テーブルにより、次にどのよに作動するか個々の作動部４０が求めるようにすることもできる。その場合には、個々の作動部４０は、自分の磁極の情報を自分の識別番号（アドレス）と共に他の作動部４０に送信する。
なお、それぞれの作動部４０は前進・後退命令を作動の引き金としているが、隣接する前方あるいは後方の作動部４０からの磁極情報あるいは位置センサ５４からの検知信号などを受信して、それに基づいて作動を開始してもよい。
【００６８】
前記進行装置３０を停止する場合には、コントロール部４１から停止信号を末端の作動部４０に送信し、その停止信号が順次先端の作動部４０まで伝達される。また、それぞれの作動部４０の電力がコントロール部４１からもたらされている場合には、コントロール部４１から作動部４０への電力をカットすることで、進行装置３０を停止させることができる。
さらに、このとき停止時におけるそれぞれの電磁石の着磁状態を保持できると、再度、電源を入れたときに、意図しない進行装置の作動を防止することができる。
なお、前記進行装置１０、２６（図２および図３参照）の場合にも、前述と同様な制御方法を用いることができる。その場合には、前進あるいは後退の動作開始時において全ての磁極を変化させる工程（図２および図３のＳ２参照）を必要とする。その工程Ｓ２では、コントロール部４１より前進あるいは後退の命令は、そのまま全ての作動部４０に伝達される。そして、それぞれの位置センサ５４により外側の電磁石と内側の電磁石とが離れているか、近づいているかを検出する。それら電磁石同士が離れているならば、磁極を反転させてお互いを近づる。一方、近づいているなら、何もしないようにするようにすればよい。このような初期動作は、前記制御部４５に別途、初期動作用の制御テーブルを設けるとよい。
【００６９】
このように、進行装置３０のそれぞれの作動部４０は、専用のドライバ４３によって制御されるため、ドライバ４３と、メカ部４２あるいはコントロール部４１との距離を小さくすることができるので、通信の時間遅れの問題が発生しにくい。さらに、演算がそれぞれのドライバ４３に分散されるため、全てのドライバ４３を集中的に制御する場合に比べて制御の周期を小さくすることができる。そのため、命令にに対する応答が機敏であるので、小径の管路内でも操作しやすい。
【００７０】
なお、このようにメカ部４２として磁極を変化させて作動するものについて説明してきたが、ここから、作動部４０同士の間を伸縮部を用いて、伸ばしたり、縮めたりするものを説明する。以下に、そのような伸縮部を用いた進行装置の第３の実施例を詳述する。
【００７１】
図６ａに示す進行装置６０は、４つのセグメント（作動部４０）から形成されている。それぞれ左側から順に、セグメントＡ、セグメントＢ、セグメントＣおよびセグメントＤである。これらセグメントは直線状に伸縮部７４（伸縮連結手段）によって伸縮自在に連結されている。前記伸縮部７４は、図５ａのメカ部４２に相当する。この図中で、セグメント同士が接している部分は伸縮部７４が縮んだ状態を示し、伸びた様子を横棒で図示している。また、後端のセグメントＤからは前記伸縮部７４を伸縮させるための電力を供給する電線６４あるいはセグメントに前進・後退命令を送信するための通信線などが接続されている。また、この実施例ではこれら４つのセグメントの管路内との係合力は互いにほぼ等しい。さらに、それぞれの伸縮部７４は、その伸縮部７４の後方に連結されているセグメントに設けられたドライバ４３により制御されており、その伸縮状態はそれぞれのセグメントに設けられた位置センサ５４により検出されている（図５ｂ参照）。なお、前記伸縮部７４は、図５ａのメカ部４２に相当する。
【００７２】
セグメントの材質は、用いられる管路内の内面の材質に応じて適時に決定されるが、特に管路が人間や動物などの体内である場合は、ステンレスやチタンなどの金属材料で形成されるのが好ましく、とくにチタンなどを用いるとより好ましい。また各々のセグメント間の間隔を伸縮させる伸縮部７４は、モータなどを用いることもできるし、前述したような磁石、ボイスコイルモータまたは水圧、油圧シリンダーなど同様な作用を呈するものであればよい。
【００７３】
このように形成された進行装置６０の進行する様子を図６ａを用いて説明する。まず、全ての伸縮部７４が縮んでいるスタート状態（Ｓ１）から先端のセグメントＡとそれに接続されたセグメントＢの間に配置された伸縮部７４ａｂを伸ばして、セグメントＡおよびＢの間隔を広げる工程（Ｓ２）がある。この実施例では各々のセグメントの管路内での係合力はほぼ同じなので、セグメントの管路内との係合力は、セグメントの数によって決定される。つまりこの工程Ｓ２では、セグメントＡの管路内での係合力が、残りの３つのセグメントの係合力より小さいので、セグメントＡは管路内を図中の矢印Ｆ側に進行する。
【００７４】
次いで、セグメントＡとセグメントＢの間の伸縮部７４ａｂを縮ませて、セグメントＢとセグメントＣとの間に配置される伸縮部７４ｂｃを伸ばす工程（Ｓ３）がある。この工程Ｓ３ではセグメントＢは、セグメントＡとの間隔が縮まり、かつセグメントＣとの間隔が広がる。結果として、管路内との係合力の差によりセグメントＡ側に引き寄せられる。セグメントＢの場合と同様な工程Ｓ４を経て、セグメントＣも管路内の矢印Ｆ側に移動する（工程Ｓ４）。最後にセグメントＤとセグメントＣとの間に配置される伸縮部７４ｃｄの間隔を縮めて、セグメントＤを矢印Ｆ側に移動させて、セグメントＣに向かって引き寄せる（Ｓ５）。工程がＳ５まで終了したら、再びＳ１に戻って、繰り返すことにより、この進行装置６０は、矢印Ｆ方向に管路内を進行する。
【００７５】
図７には、進行装置６０の制御のブロック図を示す。そのブロック図で示された進行装置６０は、前記進行装置３０と同じように複数の作動部４０（セグメント）から形成されている。そして、その進行装置６０は、先端のセグメントＡ（先端の作動部４０）と、末端のセグメントＤ（末端の作動部４０）と、それら先端と末端の間のセグメントＢおよびＣ（中間のセグメント４０、４０）とからなる。
また、セグメントＢ、ＣおよびＤには、それぞれにドライバ４３が設けられている。そのドライバ４３は、前記進行装置３０の場合と同様(図５ｂ参照)であるので、同じ部分には同じ符号を付してその説明を省略する。
そして、伸縮部７４ａｂ、７４ｂｃおよび７４ｃｄは、それぞれセグメントＢ、ＣおよびＤから延びており、それぞれのセグメントに設けられているドライバ４３により制御されている。それら伸縮部７４は、図５ａのメカ部４２に相当し、ドライバ４３に配置された切り替え手段４４により作動する。
【００７６】
図７に戻って、末端のセグメントＤの後方には、セグメントが配置されていないため、前方のセグメントＣをセグメントＤの伸縮部７４ｃｄを用いて「伸ばして」押すことはできても、後方から押されることはない。そのため、自身が前進する場合には、セグメントＤの伸縮部７４ｃｄを「縮め」なければならない。なお、先端のセグメントＡは後方のセグメントＢの伸縮部７４ａｂが「伸びる」あるいは「縮む」ことにより作動できる。そのため、進行装置６０における先端のセグメントＡには、ドライバ４３およびメカ部４２を搭載していない。
一方、中間のセグメントＣは、後方のセグメントＤの伸縮部７４ｃｄが「伸びて」押されると同時に自身の伸縮部７４ｂｃを「縮め」なければならない。そのため、セグメントＤの伸縮部７４ｃｄと、セグメントＣの伸縮部７４ｂｃとでは、協働した作動が必要である。同じことが、セグメントＣの伸縮部７４ｂｃとセグメントＢの伸縮部７４ａｂとの間にもいえる。
【００７７】
前記協働した作動のために、進行装置６０のそれぞれのセグメントのドライバ４３は前後に隣接している他のセグメントのドライバ４３に、位置センサ５４により得られる自身の伸縮部７４の伸縮状態（伸びている状態、縮んでいる状態）を送信し、他のドライバ４３の伸縮部７４の伸縮情報を受信している。
【００７８】
このように構成される進行装置６０を進行させる場合の制御の流れを図７および図５ａを用いて説明する。コントロール部４１から末端のセグメントＤの受信部４６（図５ｂ参照）に前進・後退の命令が伝達される。また、セグメントＤの位置センサ５４からはセグメントＤの伸縮部７４ｃｄの伸縮状態が伝達される。さらに、前方のセグメントＣからはセグメントＣの伸縮部７４ｂｃの伸縮状態が伝達される。次いで、それらの伝達された情報はセグメントＤの演算部４７に送られる。そして、それらの情報と、それに対応するセグメントＤの伸縮部７４ｃｄの伸縮状態を示す制御テーブル（プログラム）により演算される。その演算の結果は、例えばセグメントＤの「伸縮部７４ｃｄを伸ばす」、「伸縮部７４ｃｄを縮める」あるいは「なにもしない」などである。
【００７９】
前記演算の結果が、「何もしない」の場合は、セグメントＤは伸縮部７４ｃｄの伸縮状態の情報と、コントロール部４１からの前進・後退命令をセグメントＤの送信部４８（図５ｂ参照）より前方のセグメントＣに送信する。そのコントロール部４１からの前進・後退命令は、コントロール部４１の作動の初期の段階で、予め末端のセグメントＤから順に全てのセグメントに伝達するようにしてもよい。
【００８０】
前記演算結果が、セグメントＤの「伸縮部７４ｃｄを伸ばす」の場合は、前方のセグメントＣと協働することになるので、セグメントＣに「伸縮部７４ｃｄを伸ばす」ことをセグメントＤの送信部４８より送信する。そして、セグメントＣは、セグメントＤの「伸縮部７４ｃｄを伸ばす」という情報を得ると、自身の伸縮部７４ｂｃを「縮め」て、セグメントＤと協働する。
セグメントＤは、伸縮部７４ｃｄの作動の終了を位置センサ５４により検出すると、セグメントＤの伸縮部７４ｃｄが「伸びていること」と、コントロール部４１からの前進・後退命令とを送信部４８よりセグメントＣの受信部４６に伝達する。
【００８１】
セグメントＣの受信部４６は、前述のセグメントＤとほぼ同様に作動する。すなわち、セグメントＣは、セグメントＣの伸縮部７４ｂｃの伸縮状態と、前後に隣接するセグメントＢ、Ｄの伸縮部７４ａｂ、７４ｃｄの伸縮状態と、セグメントＤより送信された前進・後退命令とを受信する。そして、それらの情報はセグメントＣの演算部４７に伝達され、セグメントＣ用の制御テーブルで演算される。この場合も前述と同様に、自分の伸縮部７４ｂｃを「伸ばす」場合には、前方のセグメントＢとの協働が必要となる。一方、「なにもしない」場合には、伸縮部７４ｂｃをそのまま作動させず、伸縮部７４ｂｃの伸縮状態および前進・後退命令をセグメントＢに送信する。
【００８２】
このようにセグメントＢまで、順番に作動すると、今度は先端から末端のセグメントＣに向かって、前進の場合と同じように作動する。また、動作を止める場合には、前述したようセグメントへ供給される電力をカットすればよい。そして、再び電源をＯＮにしたとき、停止時の伸縮部７４の伸縮状態を保つようにするのがよい。
【００８３】
なお、それぞれのセグメントは隣り合うもの同士でお互いの伸縮情報を交換しているが、個々のセグメントが自分以外の他のセグメントの伸縮情報が得られるようにすることもできる。その場合には、セグメント毎に識別用のアドレスなどが付され、そのアドレスと共に、伸縮情報などが伝達されていく。そして、個々のセグメントのドライバ４３は、それらの情報から対応する伸縮部７４縮動作を求める。このとき、隣接する伸縮部７４が協働して作動できるように、個々のセグメント同士は所定の周期の同期信号により、同じタイミングで作動させるとよい。
【００８４】
この進行装置６０を後退させるときは、図６ｂに示すように後端のセグメントＤから順番に矢印Ｒ側に順次セグメントＡまで、先ほどとは逆の手順でＳ１´からＳ２´、Ｓ３´、Ｓ４´、Ｓ５´と動作される。そしてＳ５´の動作が終了した後は、再びＳ１´から始めるという具合に工程を重ねることで進行装置６０は矢印Ｒ側に管路内を進行する。
また、後退する場合でも前述と同様に制御テーブルによりそれぞれのセグメントの動作が制御される。
【００８５】
なお、この実施例では４つの駆動セグメントとからなるが、セグメントの個数を例えば５または１０個直列に接続しても前述したような進行動作を行うことができる。この場合は、各工程毎に移動させるセグメント数を変化させることにより、管路内との係合力を変化させることができるため管路内部での係合力の変化に対応することができる。また、１つの進行装置内で、１工程で同時に複数のセグメントを移動させることもでき、さらに１工程で複数の進行箇所を設けることもできる。また各々のセグメントに管路内との係合力を大きくするための係合用のアームなどを取り付けることもでき、その場合は、セグメントの係合力が増し、セグメントの個数や重量などを減少することができるため、より小さくて使い勝手のよい装置となる。
また、隣り合うセグメント同士を信号線で連結すればよいので、信号線の本数が少なくてすむ。さらに、セグメントを増やす場合には、中間のセグメントＣ、Ｄは共通のプログラムで作動することができるので、容易に延ばすことができる。そして、故障の際にも、故障したセグメントを他のセグメントのドライバで補完することができ、故障した部分だけ取り替えることもできる。
【００８６】
さらに、セグメントの動作が複雑になってくると、数種類のセグメントの動作パターンをあらかじめ記憶媒体などに記憶させて、管路内の状況や、進行速度などの必要に応じて、前記パターンを実行できる制御装置が備わっているとさらに、様々な管路内に対応することができる。このようにすると、前述したように各々のセグメントの管路内との係合力がほぼ等しくなくとも、各々のセグメントの係合力を前記記憶媒体などに記憶させておくことにより、制御部でこの進行装置が確実に作動ができるように制御することもできる。また、この記憶部には、前回の進行データなども記憶させてそれを再現することもできる。
【００８７】
前記進行装置６０の実施例を図８ａおよび図８ｂに示す。図８ａおよび図８ｂでは、中間のセグメントＣあるいはＤを示している。そのセグメントＤは他のセグメントと共通する箇所が多いので、セグメントＤを説明して、他のセグメントの説明は省略する。前記セグメントＤは、メカ部４２と、そのメカ部４２を制御するドライバ４３とからなる。メカ部４２はコ字状に折り曲げられた板状部材であるケーシング５５の内側に配置されており、そのケーシング５５の上面に板状の基板（ドライバ４３）が取付けられている。また、その板状のドライバ４３の一端には位置センサ５４（磁気センサ）が取り付けられており、磁力を感知する部分がケーシング５５の外周面から開口端を越えて外側に突出している。
【００８８】
前記メカ部４２（伸縮部７４）は、モータ４９と、そのモータ４９の軸に取付けられるオネジ５０と、そのオネジ５０と螺合してオネジ５０の上を回転しながら軸方向（前進・後退方向）に移動するナット５１とからなる。前記モータ４９は、その後端部分でケーシング５５の底面とボルトおよびナットからなる締結具５７などを用いて固定される。その締結具５７のボルトにはボールジョイントのソケット５３が取付けられている。
また、前記ナット５１には、その外周に嵌合させることができる円筒状の磁石５６が被せられている。その円筒状の磁石５６の中央付近は帯状にＳ極に着磁されている。その帯状のＳ極の左右には帯状にＮ極が着磁されている。
また、ナット５１の先端部分にはボールジョイントのボール５２が設けられ、前方のセグメントＢのケーシング５５の底面付近に取付けられたソケット５３の内部に収納されて回動自在に連結されている。そのボールジョイント５３のボール５２とソケット５３の間には、オネジ５０が回転した時にナット５１が回転しないように摩擦抵抗を付している。
【００８９】
このように構成される進行装置６０の作動する様子を説明する。まず、前記モータ４９が作動する。すると、オネジ５０が回転し、そのオネジ５０に螺合しているナット５１が回転しながら軸方向に移動する。そうすると、ボール５２により前方のセグメントＢが押される。
また、前記円筒状の磁石５６は、ナット５１と共にオネジ５０上を軸方向に移動するため、位置センサ５４はその磁極の変化を捉え、伸縮部７４の作動の終了を検知する。
【００９０】
図９ａに示す進行装置７２は、ヘッドユニットＨと、そのヘッドユニットにジョイント８６で首振り自在に連結されるテールユニットＴとからなる。ヘッドユニットＨは、図９ａの左側から順に、ヘッド側の端部セグメント６１ａと、その端部セグメント６１ａと伸縮自在に連結されたヘッド側のアームセグメント６２ａ（先端の作動部４０）と、そのアームセグメント６２ａと伸縮自在に連結されたヘッド側の駆動セグメント６３ａ（中間の作動部４０）とからなる。
【００９１】
前記テールユニットＴは、ヘッド側の駆動セグメント６３ａとジョイント８６で首振り自在に連結されたテール側の駆動セグメント６３ｂ（中間の作動部４０）と、その駆動セグメント６３ｂと伸縮自在に連結されたテール側のアームセグメント６２ｂ（末端の作動部４０）と、そのアームセグメント６２ｂと伸縮自在に連結されたテール側の端部セグメント６１ｂとからなる。テール側の端部セグメント６１ｂの端部からは、前述した駆動セグメントの駆動部へ電源供給あるいはコントロール部４１（図７参照）からの前進・後退命令を送信する信号線などの電線６４が延びている。進行装置７２が前進するときは、アームセグメント６２ａ、６２ｂからは後述する前進用の第１アーム６６ａが突出し（図９ａ参照）、後退するときは同じアームセグメント６２ａ、６２ｂから後退用の第２アーム６６ｂが突出する（図９ｂ参照）。
【００９２】
図１０ａに示す前記端部セグメント６１ａは、その先端部分に設けられたタッチスイッチ６１ｃと、そのタッチスイッチのコントローラ６１ｄとからなり、管路内のデッドエンドを検出して、自動停止などを行う。さらにコントローラ６１ｄの基端には、ボール・ソケットジョイント８６のソケット８６ａが設けられており、後述するアームセグメント６２から延びる第１駆動軸８２の先端に取りつけたボール８６ｂと首振り自在に連結されている。
【００９３】
前記アームセグメント６２ａは、筒状のハウジング６５と、そのハウジング６５の外周に取りつけられるアーム６６と、右側で前記駆動セグメント６３と連結するためのボールジョイント８６とからなる。前記アーム６６はたとえば図１０ａの左側に回動の支点（ヒンジ）を有し、先端が右側に伸びる第１アーム６６ａと、右側に回動の支点（ヒンジ）を有し、左側に伸びる第２アーム６６ｂと、それらのアームを開閉駆動する機構とからなる。
【００９４】
それぞれのアームは共通の構造をしており、例えばその材質には柔軟性と適度な剛性があり、人体への影響が少ない金属、たとえばステンレスなどが用いられ、とくにチタンが好ましい。この実施形態では、アームを合成樹脂で成形し、アームの基部に樹脂ヒンジ６７ａを取りつけ部６７ｂに屈曲自在に連結し、その取りつけ部をネジ６７ｃでハウジング６５に固定している。
【００９５】
図１０ａでは第１アーム６６ａと第２アーム６６ｂをそれぞれ１本ずつ示しているが、図１０ｂに示すように、第１アーム６６ａを円周周りに等間隔で３本設け、それらの間に第２アーム６６ｂを３本設けている。なお、アームの本数はそれに限らず、１本ずつ、２本ずつ、あるいは４本以上ずつ設けてもよく、第１アーム６６ａと第２アーム６６ｂの本数が異なってもよい。
【００９６】
前記アーム６６の基部には、内面側がテーパ面にされたカム６８が内向きに突設されている。そしてそのカム６８は、ハウジング６５の内面に軸方向摺動自在に設けられる筒状のアーム押え７０に形成した長孔７１と嵌合している。
【００９７】
前記ハウジング６５の内部には、モータＭと、減速機７３と、回転を伸縮に変換するネジ式の伸縮部７４とが収容されている。モータＭの駆動軸７６には、ピニオン（サンギヤ）７７が固定されており、その周囲に、ピニオン７７と噛み合う３個の遊星歯車７８が配置され、その外側にそれらの遊星歯車７８と噛み合う内歯車（リングギヤ）７９が配置されている。内歯車７９はハウジング６５に対して固定されている。遊星歯車７８は、キャリア８０に回転自在に支持されている。したがってこの減速機７３は、ピニオン７７を入力部、キャリア８０を出力部とする遊星歯車減速機となっている。
【００９８】
前記伸縮部７４（メカ部４２）は、前記キャリア８０の延長部分であるナット部材８１と、そのナット部材８１と螺合する第１駆動軸８２とからなる。その第１駆動軸８２の左側の先端には、前述のボール・ソケットジョイント８６のボール８６ｂが固定されている。そしてそのボール８６ｂと前記端部セグメント６１ａには、直径方向にピン６９が連結されている。そのピンの両端は前記アーム押え７０に回動自在に連結されている。前記内歯車７９の延長部は円筒状に形成され、その延長部とナット部材８１との間には、スラストクッション８４が介在されている。そのスラストクッション８４の軸方向の一方の端部とキャリア８０の間、および他方の端部とスラストクッション８４との間には、それぞれスラストベアリング８５、８５が介在され、ナット部材８１の軸方向の荷重を受けている。
【００９９】
前記駆動セグメント６３は、前記アームセグメント６２の右側端部に設けられたボールジョイント８６に、第２駆動軸８７を螺合させることにより、連結されている。この駆動セグメント６３ａは、アーム６６およびそのアーム６６を開閉駆動する機構、すなわちアーム押え７０などを設けていないだけで、他の部分は前述のアームセグメントと同一である。すなわち、駆動軸を伸縮させる機構としてのモータＭ、減速機７３および伸縮部７４はアームセグメントと同一であるので、詳細な説明は省略する。
なお、アームセグメント６２および駆動セグメント６３には、それぞれの伸縮部７４を制御するために、前述の図５ｂに示すようなドライバ４３と、それぞれの位置情報を検出するための位置センサ５４が設けられている。
【０１００】
ヘッドユニットＨ側の駆動セグメント６３ａの反対側の端部は、テールユニットＴ側の駆動セグメント６３ｂとボールジョイント８６によって直接に、すなわち駆動軸を介しないで連結されている。そしてその駆動セグメント６３ｂの後部側に前述と同様にアームセグメント６２ｂおよび端部セグメント６１ｂがその順に連結されている（図９ａ、図９ｂ参照）。
【０１０１】
このように形成されるアームセグメント６２の作動状態を図１０ａ、図１１ａおよび図１１ｂを参照して説明する。まず図１０ａの状態からモータＭが回転すると、モータの駆動軸７６が駆動してピニオン７７が回転する。そのピニオン７７の回転は、内歯車７９と噛み合う遊星歯車７８に伝達され、その遊星歯車７８を回転（自転）自在に保持するキャリア８０を回転（公転）させる。キャリア８０が回転するとナット部材８１が回転し、そのナット部材８１と螺合している第１駆動軸（ネジ軸）８２が左側に押出される。このとき、第１駆動軸８２を押出すときの反力としてキャリア８０が押し戻される力を、前記スラストベアリング８５が受け止めてキャリア８０の回転をスムーズにしている。
【０１０２】
第１駆動軸８２が左側に押出されるとそれに連結されたアーム押え７０も左側に作動する。それにより長孔７１の端部が第１アーム６６ａおよび第２アーム６６ｂのカム６８をそれぞれ左側に押す。第１アーム６６ａでは、カムが右側から押さえつけられるので、ヒンジを中心として図１１ａの矢印Ｒ１方向に作動しようとする。逆に、下側に設けられたアーム６６ｂのカム６８のテーパ面は長孔７１の右側の側壁により左側に押され、ヒンジを中心として矢印Ｌ１方向に作動し、先端側が開く。第１駆動軸８２が右側に引き戻されるときは、図１１ｂに示すように、前述したのと逆の手順で作動し、このとき第１アーム６６ａが開き、第２アーム６６ｂが閉じる。
【０１０３】
前記駆動セグメント６３ａは、アームセグメント６２ａに設けられているアーム６６とアーム押え７０とを有していないが、アームセグメント６２ａと実質的に同じであり、図１０ａにおけるモータＭ、遊星歯車減速機７３およびネジ式の伸縮部７４、ボール・ソケットジョイント８６を備えており、モータの回転によってネジ軸を伸縮させるものである。そのため詳細な説明を省略する。ヘッド側の駆動セグメント６３ａと、尾部側の駆動セグメント６３ｂとは、前後のアームセグメント６２ａ、６２ｂ同士の間隔を伸縮駆動するものであり、かつ、ヘッドユニットＨとテールユニットＴとを首振り自在に連結して、湾曲する管路内の進行をスムーズにする役割を果たす。
【０１０４】
このように形成された進行装置７２を進行させる様子を説明する。図１２には、進行装置７２を進行させる準備のためのリセット動作を示す。図１２の第１工程Ｓ１では、ヘッド側では第１駆動軸８２および第２駆動軸８７とも伸びきった状態を示す。一方、テール側では第１駆動軸８２は引き戻された状態であり、第２駆動軸８７は伸びている状態である。この状態から第２工程Ｓ２にあるように、ヘッド側のアームセグメント６２ａが第１駆動部８２を駆動させてヘッド側の端部セグメント６１ａを引き寄せる。このとき、第１アーム６６ａが開く。次いで第３工程Ｓ３に示すように、テール側のアームセグメント６２ｂから第１駆動軸８２を押出すと、テール側の端部セグメント６１ｂが押出され、第１アーム６６ａが開く。
【０１０５】
このように操作することにより、前進方向の動きを担う第１アーム６６ａが開く。ついで、ヘッド側とテール側の駆動セグメント６３ａ、６３ｂは、第２駆動軸８７をその内部に取り込むように回転駆動させ、第４工程Ｓ４のようにそれぞれのアームセグメント６２ａ、６２ｂを引き寄せる。これら一連の動作が本実施形態におけるヘッド側へ進行する場合のリセット動作である。
【０１０６】
またテール側に進行（後退）させたい場合は、上述したリセット動作をヘッドＨとテールＴで反対になるように行えば、後退用の第２アーム６６ｂが開いて後退するためのリセット動作となる。
【０１０７】
このようにリセットされた進行装置７２が進行する動作を図１３を用いて説明する。図１３に示す概略工程図は前進する場合を示す。まず、図１２に示した前進のリセット動作がすでに行われた状態から図１３の第１工程Ｓ１に示すように、ヘッド駆動セグメント６３ａがヘッドアームセグメント６２ａを押出す。このときテールアームセグメント６２ｂから伸びるアーム６６ａが管路の内壁に踏ん張ることにより、その反力でヘッド側のアームセグメント６２ａが押し出される。
【０１０８】
次に、ヘッド側の駆動セグメント６３ａがヘッド側のアームセグメント６２ａを引き寄せると同時に、テール側の駆動セグメント６３ｂがテール側のアームセグメント６２ｂを押出す。このときもテール側のアームセグメント６２ｂから伸びるアーム６６ａが踏ん張ることにより、その反力で二つの駆動セグメント６３ａ、６３ｂはヘッド側に移動する。そして第３工程Ｓ３に示すように、テール側の駆動セグメント６３ｂがテール側のアームセグメント６２ｂを引き戻して、再び第１工程Ｓ１の状態に戻る。このときは逆にヘッド側のアームセグメント６２ａのアーム６６ａの先端で踏ん張ることにより、テール側のアームセグメント６３ｂの引き戻しの反力を支える。
【０１０９】
このような工程を繰り返すことにより、進行装置７２全体が前進する。後退するときは、前述した後退のためのリセット動作を行った後に、上述した工程をヘッドユニットＨとテールユニットＴ側とで反対にして行う。前記操作における各セグメントのモータＭの正転／逆転／停止の操作は、図９の電線６４を介して管路の外部から行うことができる。なお、無線通信を利用する場合は、電線が不要になる。
【０１１０】
前記実施の形態では、ヘッド側の駆動セグメント６３ａの前に端部セグメント６１ａを設け、テール側の駆動セグメント６３ｂの後ろに端部セグメント６１ｂを設けているが、これらの端部セグメント６１ａ、６１ｂを設けなくても前進／後退の動作を行わせることができる。また、ヘッド側の駆動セグメント６３ａとテール側の駆動セグメント６３ｂは、一方を省略しても前進および後退させることができる。ただし２個の駆動セグメント６３ａ、６３ｂ同士をボールジョイント８６で連結することにより、湾曲部の進行がスムーズになる。
【０１１１】
また、駆動セグメント６３ａ、６３ｂを省略して１個のセグメントに前進用および後退用のアームを設けることもできる。その場合はセグメントの長さが長くなるため、分離すると共に、互いにジョイントで連結する方が湾曲部の進行がスムーズになるので好ましい。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の進行装置の第１の実施形態を示す断面図である。
【図２】図２はその進行装置の作動手順の一実施形態を示す工程図である。
【図３】本発明の進行装置の他の実施形態における作動手順を示す工程図である。
【図４】図４は本発明の進行装置の第２の実施形態における作動手順を示す工程図である。
【図５】図５ａは第２の進行装置の制御の概略フロー図、図５ｂは制御手段を示す概略図である。
【図６】図６ａおよび図６ｂはそれぞれ本発明の進行装置の第３の実施形態を示す前進状態および後退状態の模式図である。
【図７】図７は第３の実施形態における進行装置の制御の概略ブロック図（Ａ＋分散制御）である。
【図８】図８ａは第３の実施形態の進行装置の中間のセグメントを示す側面断面図、図８ｂは図８ａの一部断面斜面図である。
【図９】図９ａおよび図９ｂはそれぞれ本発明の進行装置の第４の実施形態を示す前進状態および後退状態の模式図である。
【図１０】図１０ａはその進行装置のアームセグメントの縦断面図、図１０ｂは図１０ａのＩ−Ｉ線断面図である。
【図１１】図１１ａおよび図１１ｂはそれぞれそのアームセグメントの動作を示す概略工程図である。
【図１２】図１２は図９の進行装置のリセット動作を示す概略工程図である。
【図１３】図１３はその進行装置の前進動作を示す概略工程図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１０  進行装置
１１  ガイドフレーム
１２、１３  プラグ
１４  ロッド
１５  第１コイル
１６  第２コイル
１７  第３コイル
１８  空洞
１９  第１永久磁石
２０  第２永久磁石
２１  第３永久磁石
２２  溝
２３  係合突起
２４  環状突起
２５  バックヨーク
２６  進行装置
３０  進行装置
３１  ガイド軸
３２  第１電磁石
３３  第２電磁石
３４  第３電磁石
４０  作動部
４１  コントロール部
４２  メカ部
４３  ドライバ
４４  切り替え手段
４５  制御部
４６  受信部
４７  演算部
４８  送信部
４９  モータ
５０  オネジ
５１  ナット
５２  ボール
５３  ソケット
５４  位置センサ
５５  ケーシング
５６  円筒状の磁石
５７  締結具
６０  進行装置
６１ａ  ヘッド側の端部セグメント
６１ｂ  テール側の端部セグメント
６１ｃ  タッチセンサ
６１ｄ  コントローラ
６２ａ  ヘッド側のアームセグメント
６２ｂ  テール側のアームセグメント
６３ａ  ヘッド側の駆動セグメント
６３ｂ  テール側の駆動セグメント
６４  電線
６５  ハウジング
６６  アーム
６６ａ  第１アーム
６６ｂ  第２アーム
６７ａ  樹脂ヒンジ
６７ｂ  取りつけ部
６７ｃ  ネジ
６８  カム
６９  ピン
７０  アーム押え
７１  長孔
７２  進行装置
７３  減速機
７４  伸縮部
７６  駆動軸
７７  ピニオン
７８  遊星歯車
７９  内歯車
８０  キャリア
８１  ナット部材
８２  第１駆動ネジ
８４  スラストクッション
８５  スラストベアリング
８６  ボールジョイント
８６ａ  ソケット
８６ｂ  ボール
８７  第２駆動軸
Ａ  セグメント
Ｂ  セグメント
Ｃ  セグメント
Ｄ  セグメント
Ｈ  ヘッドユニット
Ｔ  テールユニット
Ｍ  モータ
【図１】
2006043432.tif 000003
【図２】
2006043432.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2006043432.tif 000010
【図９】
2006043432.tif 000011
【図１０】
2006043432.tif 000012
【図１１】
2006043432.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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