(57)【要約】【課題】  金型が板金に接触する際のショックを軽減、さらに、圧力制御から位置制御へ復帰する際のショック発生をも防止したダイクッション制御を得る。【解決手段】  ダイクッション用制御装置５は、位置制御によりダイクッション部材６を板金３の載置位置に位置決めしている。制御装置５は、プレスを開始し、上型１が下降して板金３に当接する位置を位置検出器７が検出すると、圧力制御に切換え、板金３に所定圧力を与える。上型１が上昇し所定位置に達したことを位置検出器７で検出すると、位置制御の位置偏差をゼロにクリアし、ダイクッション部材を所定位置まで移動させ位置決めする。上型１の位置を検出して、位置から圧力の制御に切換えるから遅れがなく、金型が板金に接触する際のショックを軽減できる。また、圧力から位置の制御に切換えられるとき、位置偏差がクリアされるから、この切換え時にショックは発生しない。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス軸駆動手段によりプレス動作を行う際に、プレス軸により板金をはさみ込む圧力の制御を行うプレス機におけるダイクッション制御装置において、
前記ダイクッションを昇降させるダイクッション用サーボモータと、
前記ダイクッション用サーボモータを制御するダイクッション制御手段と、
前記プレス軸に装着された位置検出器とを有し、
前記ダイクッション制御手段は、前記位置検出器により検出した前記プレス軸の位置に基づき、前記ダイクッション用サーボモータの制御を位置制御から圧力制御及び圧力制御から位置制御に切り換えることを特徴とするダイクッション制御装置。
【請求項２】
プレス軸駆動手段によりプレス動作を行う際に、プレス軸により板金をはさみ込む圧力の制御を行うプレス機におけるダイクッション制御装置において、
前記プレス軸駆動手段はプレス軸を駆動するサーボモータで構成され、
前記ダイクッションを昇降させるダイクッション用サーボモータと、
前記プレス軸駆動手段のサーボモータおよび前記ダイクッション用サーボモータを制御する制御手段とを有し、
前記制御手段からプレス軸へ指令される指令位置に基づいて、前記ダイクッション用サーボモータの制御を位置制御から圧力制御及び圧力制御から位置制御に切り換えることを特徴とするダイクッション制御装置。
【請求項３】
前記制御手段からプレス軸へ指令される指令位置に変えて、前記制御手段によるプレス軸の位置フィードバック制御に用いられるフィードバック位置に基づき、前記ダイクッション用サーボモータの制御を位置制御から圧力制御及び圧力制御から位置制御に切り換えることを特徴とする請求項２に記載のダイクッション制御装置。
【請求項４】
プレス軸駆動手段によりプレス動作を行う際に、プレス軸により板金をはさみ込む圧力の制御を行うプレス機におけるダイクッション制御装置において、
前記ダイクッションを昇降させるダイクッション用サーボモータと、
前記ダイクッション用サーボモータを制御するダイクッション制御手段と、
前記プレス軸に装着された位置検出器とを有し、
前記ダイクッション制御手段は、前記プレス軸駆動手段を制御すると共に、前記位置検出器により検出された前記プレス軸の位置に基づき、前記ダイクッション用サーボモータの制御を位置制御から圧力制御及び圧力制御から位置制御に切り換えることを特徴とするダイクッション制御装置。
【請求項５】
前記ダイクッション用サーボモータを制御する制御手段は、圧力制御から位置制御への切り換え時に、前記制御手段内のサーボ制御部における位置ループ制御部で記憶する指令位置と検出位置との差の位置偏差を打ち消す指令を出力する手段を備えることを特徴とする前記請求項１〜４記載のダイクッション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機械におけるダイクッションの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレス機械において、プレス軸により金型に板金を挟み込む際、板金に急激に圧力が加えられることを防止して、板金に加わる圧力の変化を緩和するためにダイクッション制御がなされる。  
このプレス機械のダイクッション装置は、従来、油圧または空気圧を用い圧力の制御がなされている。プレス軸に設けられた上型が下降して板金に衝突し、その後、ダイクッション装置の制御装置が圧力制御を行う。しかし、油圧または空気圧を用いたダイクッション制御では制御信号を与えてから応答するまでに時間的遅れがあり、板金にプレス開始時の衝撃によるサージ圧力がかからないように制御することは困難である。
【０００３】
そこで、この欠点を解消するために、ダイクッションを昇降させるサーボモータを設け、このサーボモータによりクッションストロークの位置制御と電流トルク制御による圧力制御とに切り換えて使用するダイクッション装置が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−２０２３２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１に記載された発明では、上型がダイクッション装置のクッションパッドとタッチするタッチ点を検出する方法として、ダイクッションパッドを駆動するサーボモータの電流値の変化を検出することによって行っている。そのため、位置制御から圧力制御への切換えが遅れ、タッチ時のショックを軽減できないという問題がある。位置制御時には、ダイクッションパッドを駆動するサーボモータは所定位置にダイクッションパッドを保持しており、該ダイクッションパッドに上型が衝突し押し下げられようとする。しかし、サーボモータは指令された保持位置を保持しようとして、駆動電流を増大させ出力トルクを増大させる。この駆動電流の増大を検出して、圧力制御に切換えても、すでに衝撃が発生し、圧力が増大しているものであるから、プレスしようとする板金に影響を与えることになる。
【０００５】
また、ダイクッションを所定位置に保持する位置制御から圧力制御、該圧力制御から位置制御へと、ダイクッションは切換制御されるものであるが、圧力制御から位置制御へ切り換え時に、圧力制御中に蓄積した位置偏差量が、位置制御に復帰したとき、この位置偏差量に起因して急激にサーボモータを駆動することになりショックが発生するという問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、位置制御から圧力制御への切換の遅れを少なくし、金型が板金に接触する際のショックを軽減することを目的とするものである。さらには、圧力制御から位置制御へ復帰する際のショック発生をも防止することをも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
プレス軸駆動手段によりプレス動作を行う際に、プレス軸により板金をはさみ込む圧力の制御を行うプレス機におけるダイクッション制御装置において、本願請求項１に係る発明は、前記ダイクッションを昇降させるダイクッション用サーボモータと、前記ダイクッション用サーボモータを制御するダイクッション制御手段と、前記プレス軸に装着された位置検出器とを有し、前記ダイクッション制御手段は、前記位置検出器により検出した前記プレス軸の位置に基づき、前記ダイクッション用サーボモータの制御を位置制御から圧力制御及び圧力制御から位置制御に切り換えることを特徴とするものである。
【０００８】
又、請求項２に係る発明は、前記プレス軸駆動手段を、プレス軸を駆動するサーボモータで構成し、前記ダイクッションを昇降させるダイクッション用サーボモータと、前記プレス軸駆動手段のサーボモータおよび前記ダイクッション用サーボモータを制御する制御手段とを有し、前記制御手段からプレス軸へ指令される指令位置に基づいて、前記ダイクッション用サーボモータの制御を位置制御から圧力制御及び圧力制御から位置制御に切り換えるようにした。  
請求項３に係る発明は、請求項２に係る発明において、前記制御手段からプレス軸へ指令される指令位置に変えて、前記制御手段によるプレス軸の位置フィードバック制御に用いられるフィードバック位置に基づき、前記ダイクッション用サーボモータの制御を位置制御から圧力制御及び圧力制御から位置制御に切り換えるようにした。
【０００９】
請求項４に係る発明は、前記ダイクッションを昇降させるダイクッション用サーボモータと、前記ダイクッション用サーボモータを制御するダイクッション制御手段と、前記プレス軸に装着された位置検出器とを有し、前記ダイクッション制御手段は、前記プレス軸駆動手段を制御すると共に、前記位置検出器により検出された前記プレス軸の位置に基づき、前記ダイクッション用サーボモータの制御を位置制御から圧力制御及び圧力制御から位置制御に切り換えるものとした。
【００１０】
請求項５に係る発明は、上述した各発明において、前記ダイクッション用サーボモータを制御する制御手段は、圧力制御から位置制御への切り換え時に、前記制御手段内のサーボ制御部における位置ループ制御部で記憶する指令位置と検出位置との差の位置偏差を打ち消す指令を出力する手段を備えるものとした。
【発明の効果】
【００１１】
プレス軸の位置を位置検出器又は位置指令に基づいて検出するから、上型と板金との接触位置の検出の遅れがなく圧力制御に切り替わり、接触時のショックを軽減できる。また、圧力制御から位置制御に復帰する際、圧力制御中に溜まっていた位置偏差をクリアして位置制御を開始するから、位置制御への復帰時にも急加速がなくショック発生をなくすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。  
図１（ａ）は、本発明の第１の実施形態の概要図である。金型の下型２はプレス機械のベースに固定されており、該下型２に対向して上型１がプレス軸に固定されて配置されている。プレス軸用制御装置４がプレス軸用モータＭｐを駆動し、プレス軸に固定された上型１を、図中上下方向に駆動する。この上型１が取り付けられたプレス軸の駆動は、従来と同様に、クランク機構によってでも、又、油圧や空気圧を用いたものでも、さらには、後述するようなサーボモータによる位置制御による駆動でもよいものであり、一定パターンでクランプ軸（上型１）を駆動し上下動させるものであればよい。
【００１３】
下型２側には複数のダイクッション部材６が設けられ、該ダイクッション部材６はそれぞれのサーボモータＭｄで図中上下方向に駆動されるように構成されている。ダイクッション部材６、及びダイクッション用サーボモータＭｄは、図１（ａ）に示した例では、２組設けた例を示しているが、３組、４組と複数設けても、又は、複数のダイクッション部材６を連結して一体とし、１つのダイクッション用サーボモータで駆動するようにしてもよい。
このダイクッション用サーボモータＭｄは、ダイクッション用制御装置５で駆動制御される。
【００１４】
また、上型１の位置、即ちプレス軸の位置を検出する位置検出器７が設けられ、該位置検出器７の出力は、ダイクッション用制御装置５に入力されている。図１に示した実施形態では、直線形位置検出器７の例を示しているが、プレス軸を駆動するモータ軸等に回転形位置検出器を取り付けてもよいものである。  
プレス加工しようとする板金（ワーク）３は、ダイクッション部材６上に載置され、下型２の上に配置される。
【００１５】
図１（ｂ）は、プレス軸（上型１）の位置と、ダイクッションの位置制御、圧力制御の切換を説明する図である。横軸は時間を示し、縦軸はプレス軸の位置、即ち、位置検出器７で検出される上型１の位置を示している。この図１（ｂ）に示すように、プレス軸は一定パターンで駆動されるものである。
【００１６】
ダイクッション用制御装置５は、ダイクッション部材６を所定位置に保持する位置制御を実施しており、ダイクッション部材６上に載置されている板金（ワーク）３は所定位置に保持されている。そこで、プレス軸が駆動され、上型１が下降し、上型１がダイクッション部材６上に載置されている板金（ワーク）３に当接する位置に達したことを位置検出器７によって検出されると、ダイクッション用制御装置５は、圧力制御に切換え、一定圧力又は所定圧力パターンの圧力制御を行う。その後、プレス軸が上昇し、上型１が所定位置まで上昇したことが検出されると、ダイクッション用制御装置５は、圧力制御から位置制御に切換え、所定位置までダイクッション部材を移動させ、その位置を保持する。この動作が繰り返し行われ板金に対するプレス加工がなされる。
【００１７】
図２は第１の実施形態におけるダイクッション用制御装置５、及びプレス軸用制御装置４のブロック図である。  
ダイクッション用制御装置５は、数値制御部１０とサーボ制御部１１で構成され、サーボ制御部１１は、位置ループ制御部を構成するエラーカウンタ１２、位置ループゲインＫｐの項１３、速度制御部１４、電流制御部１５、で構成されている。これらの構成は従来のサーボ制御部の構成と差異はないが、本実施形態では、速度制御部１４と電流制御部１５の間に切換スイッチ１６が配設され、電流制御部１５の入力をこの切換スイッチ１６によって速度制御部１４からのトルク指令か、数値制御部１０から出力される圧力指令(電流指令)かを選択するようになっている。電流制御部１５の出力はアンプ１７を介してダイクッション用サーボモータＭｄに入力され、該サーボモータＭｄを駆動制御する。又、該サーボモータＭｄに設けられた位置・速度検出器から、位置、速度をフィードバックしている。
【００１８】
又、プレス軸用制御装置４は、アンプ１９を介してプレス軸用モータＭｐを駆動している。この、プレス軸の駆動は、該プレス軸（上型１）が一定パターン動作を行うように、従来と同様にクランプ機構等を利用しても、又、ダイクッション部材の駆動のように、サーボモータとして、数値制御装置によって一定パターン動作をさせるようにしてもよい。さらには、モータを使用せず油圧や空気圧機構によって、一定パターンで該プレス軸を駆動するようにしたものでもよい。
さらに、プレス軸用モータで駆動される上型１の位置を検出する位置検出器７の出力は、ダイクッション用制御装置５の数値制御部１０に入力されている。
【００１９】
第１の実施形態は、図１（ａ）で示す構成で図２に示す制御系により、プレス機械のダイクッション制御を実行する。  
まず、始めは、切換スイッチ１６は、ａ側に切換られ速度制御部１４の出力を電流制御部１５に入力する状態にされている。数値制御部１０からダイクッション部材６を板金（ワーク）３を保持する所定位置への移動指令をサーボ制御部１１に出力する。エラーカウンタ１２は、この移動指令を加算するとともに位置・速度検出器１８からの位置フィードバック量を減じて位置偏差量を求め、該位置偏差量に位置ループゲインＫｐを乗じて速度指令を求め、該速度指令と位置・速度検出器１８からの速度フィードバック量を減じて速度偏差を求め、速度制御部１４では、速度偏差に対してＰＩ制御等の速度ループ制御を行いトルク指令（電流指令）を求める。該トルク指令はａ側に切換られている切換スイッチ１６を介して電流制御部１５へ指令されるが、このトルク指令と、アンプ１７内に設けられた電流検出器からの電流フィードバック信号との差を求め、この電流偏差に基づいて電流ループ制御がなされて、アンプ１７を介してダイクッション用サーボモータＭｄが駆動制御される。そして、ダイクッション部材６が指令された所定位置に保持するよう位置制御がなされる。
【００２０】
所定位置に保持されたダイクッション部材６上に板金（ワーク）３を載置し、プレス指令がなされると、プレス軸用制御装置４は、アンプ１９を介してプレス軸用モータＭｐを駆動し、上型１を下降させる。この上型１の位置を位置検出器７が検出し、ダイクッション用制御装置５の数値制御部１０に出力する。ダイクッション用制御装置５の数値制御部１０は、プレス軸が下降している状態で、設定されている位置（上型１が板金（ワーク）３に当接する位置）に上型１が到達したことを位置検出器７からの信号で検出すると、切換スイッチ１６をｂ側に切り換えるとともに、圧力指令（電流指令）を該切換スイッチ１６を介して出力し電流制御部１５へ出力する。電流制御部１５はこの圧力指令と電流フィードバックとの差により電流ループ制御を行い圧力制御を実施することになる。即ち、プレス軸の駆動で上型１が下降し、板金（ワーク）３と当接した後、板金（ワーク）３及びダイクッション部材６を押圧することになるが、この押圧力がダイクッション用サーボモータＭｄに負荷として加わることになる。一方、前述したように、上型１が板金（ワーク）３を押圧開始時以降は、電流制御部への指令は数値制御部１０から出力される圧力指令に切り換えられていることから、ダイクッション用サーボモータＭｄは、出力トルクが指令圧力と一致するように圧力のフィードバック制御がなされるので、ダイクッション部材６は押圧されて上型１と共に下降することになり、上型１と下型２で板金（ワーク）３を挟みプレス加工を行うことになる。
【００２１】
その後プレス軸は上昇を開始するが、数値制御部１０は、プレス軸が上昇し、設定された所定位置に達したことを位置検出器７からの信号で検出すると、まず、エラーカウンタ１２をクリアする。すなわち、圧力制御中においては、ダイクッション部材６の移動に伴ってダイクッション用サーボモータＭｄも移動し、その移動量がエラーカウンタ１２に溜まっていることから、エラーカウンタ１２の位置偏差を打ち消す指令を出力して、エラーカウンタの内容をゼロにすると同時に、現在位置レジスタに記憶する座標値を位置に対応させて更新する。そして、切換スイッチ１６をａ側に切換える指令を出力する。さらに、板金（ワーク）３を載置する所定上昇位置までの移動指令を数値制御部１０は出力する。これによって、切換スイッチ１６がａ側に切り換えられているから、移動指令に基づいて、位置制御がなされる。即ち、位置ループ制御（１２，２３）、速度ループ制御（１４）、及び電流ループ制御（１５）がなされて、ダイクッション用サーボモータＭｄは駆動され、ダイクッション部材６を所定位置まで移動させ、その位置に保持することになる。  
以下、上述した動作を繰り返して、板金（ワーク）３にダイクッション制御を行いながらプレス加工がなされる。
【００２２】
図３（ａ）は、本発明の第２の実施形態の概要図で、図３（ｂ）は該第２の実施形態における、プレス軸（上型１）の位置と、ダイクッションの位置制御、圧力制御の切換えを説明する図である。なお、第１の実施形態の要素と対応する要素は同一の符号を付している。
【００２３】
この第２の実施形態は、第１の実施形態と比較し、プレス軸用モータＭｐをサーボモータとし、該プレス軸用サーボモータをダイクッション用サーボモータを制御する制御装置５で制御し制御装置を共通化している。さらに、第１の実施形態では設けられていた、上型（ワーク）の位置を検出する位置検出器７に対応する手段は設けられていない。
【００２４】
この第２の実施形態では、プレス軸用サーボモータの駆動制御もダイクッション用サーボモータＭｄを駆動制御する数値制御部１０によって行い、ダイクッション用サーボモータＭｄの位置制御から圧力制御、圧力制御から位置制御への切換を、プレス軸に対して指令される位置指令に基づいて行うようにしているものである。
【００２５】
プレス軸を駆動する移動指令パターンが、例えば図３（ｂ）に示すようにプログラムされており、かつ、この移動指令パターンにおいて、上型１が下降途中で板金（ワーク）３と当接する位置には、切換スイッチ１６を圧力制御側ｂに切換る指令がプログラムされており、又、上型１が上昇する途中には、切換スイッチ１６を位置制御側ａに切換る指令がプログラムされている。
【００２６】
図４は、この第２の実施形態における制御装置５のサーボ制御系詳細ブロック図である。この図４に示すように、ダイクッション用サーボモータＭｄを制御するサーボ制御部１１の構成は第１の実施形態と同一であり、又、プレス軸を駆動するプレス軸用サーボモータＭｐを制御するサーボ制御部１１’は切換スイッチ１６を備えていない点を除いて同じであり、対応する要素を同一番号に「  ’」を付して区別している。即ち、この第２の実施形態では、プレス軸用のサーボモータＭｐもサーボ制御されるものであるから、ダイクッション制御と同様に、数値制御部１０から出力される一定パターンの移動指令に基づいて位置ループ、速度ループ、電流ループの制御がなされて、プレス軸（上型１）も数値制御部１０で制御されるものである。
【００２７】
この第２の実施形態の動作を説明する。  
まず、第１の実施形態と同様に、数値制御部１０からの指令で切換スイッチ１６は位置制御側のａ側に切り換えられる。そして、ダイクッション用サーボモータＭｄに対して所定位置への移動指令が出力されてダイクッション部材６を所定位置に位置決めしその位置を保持する。ダイクッション部材６の上に加工しようとする板金（ワーク）が載せられた後、プレス軸への一定パターンの移動指令が出力される。この移動指令に基づいて、サーボ制御部１１’は、前述した位置ループ、速度ループ、電流ループの制御を行い、プレス軸（上型１）を所定移動パターンで駆動する。
【００２８】
そして、上型１が板金３に当接する位置まで移動指令を出力した時点で、数値制御部１０は、切換スイッチ１６を圧力制御側のｂ側に切り換える指令を出力すると共に、所定圧力指令（電流指令）を出力する。その結果、ダイクッション制御が、位置制御から圧力制御に切り替わり、該圧力指令と電流フィードバックに基づいて電流制御部１５により圧力ループ制御がなされ、ダイクッション用サーボモータＭｄは制御される。そのため、板金３に所定圧力を与えながらダイクッション部材６は上型１と共に下降し、上型１と下型２とにより板金３にプレス加工がなされる。
【００２９】
プレス軸（上型１）が上昇を開始し、所定位置まで上昇したとき、圧力制御から位置制御への切換指令が出力され、エラーカウンタ１２の位置偏差を打ち消す指令を出力して、エラーカウンタの内容をゼロにすると同時に、現在位置レジスタに記憶する座標値を位置に対応させて更新し、それに続いて、ダイクッション部材６を所定の初期位置に位置決めする移動指令が出力され、かつ、切換スイッチ１６へ位置制御側のａ側に切り換える指令が出力される。これにより、位置制御が実行され、ダイクッション部材６は、板金３を載置する初期位置に復帰し位置決めされる。以上、この動作を繰り返し実行して、ダイクッション制御しながらプレス加工がなされる。
【００３０】
図５（ａ）は、本発明の第３の実施形態の概要図で、図５（ｂ）は、該第３の実施形態における、プレス軸（上型１）の位置と、ダイクッションの位置制御、圧力制御の切換を説明する図である。なお、第１、２の実施形態の要素と対応する要素は同一の符号を付している。
【００３１】
この第３の実施形態は、ダイクッションを制御する制御装置によって、プレス軸の制御も行う点で、第２の実施形態と同じであるが、上型１（プレス軸）の位置を検出する位置検出器７を設け、この位置検出器７で検出された上型１（プレス軸）の位置に基づいてダイクッションの位置制御から圧力制御、圧力制御から位置制御に切り換える点において、第１の実施形態と同じにしている。
【００３２】
図６は、この第３の実施形態の制御装置５の詳細ブロック図である。この第３の実施形態では、プレス軸駆動手段２０として、第２の実施形態と同様に、サーボモータを用いサーボ制御部１１’によりサーボモータによって上型１を駆動するようにしてもよく、又は、クランク機構により上型１を上下動させるモータで駆動するようにしてもよいものである。図５で示した例では、モータによってプレス軸を駆動する例を示しているが、プレス軸駆動手段２０として、油圧や空気圧機構、その他の手段を用いて所定パターンでプレス軸を駆動するプレス軸駆動手段としてもよいものである。
【００３３】
この第３の実施形態においても、サーボ制御部の切換えスイッチ１６がａ側に切換えられてサーボ制御部１１で位置制御がなされ、ダイクッション部材６が所定位置に保持され、このダイクッション部材６の上に板金(ワーク)３が載置され、その後、数値制御部１０からプレス軸駆動手段２０に駆動指令が出力され、プレス軸が駆動されて上型１が下降を開始する。数値制御部１０は、位置検出器７で検出される上型１の位置が設定された位置(上型１が板金３と当接する位置)に達すると、切り換え指令を出力して切換スイッチ１６を圧力制御側のｂ側に切り換えると共に、所定圧力指令（電流指令）を出力する。これにより、第１、第２の実施形態で述べたように、ダイクッション制御が、位置制御から圧力制御に切り替わり、ダイクッション用サーボモータＭｄはその出力トルクが指令圧力と一致するように圧力制御されることになる。
【００３４】
その後、プレス軸が上昇し、所定位置まで上昇したことが位置検出器７で検出されると、数値制御部１０は、エラーカウンタ１２の位置偏差を打ち消す指令を出力して、エラーカウンタの内容をゼロにすると同時に、現在位置レジスタに記憶する座標値を位置に対応させて更新し、切換スイッチ１６の切り換え指令を出力してａ側に切り換え、ダイクッション部材６を所定の初期位置に位置決めする移動指令を出力し、位置制御を行ってダイクッション部材６を、板金３を載置する初期位置に復帰させ位置決めする。  
以上、この動作を繰り返し実行して、ダイクッション制御しながらプレス加工がなされる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の第１の実施形態の概要図と、プレス軸の位置と位置制御、圧力制御の切換えを説明する図である。
【図２】同第１の実施形態におけるダイクッション制御装置及びプレス軸用制御装置のブロック図である。
【図３】本発明の第２の実施形態の概要図と、プレス軸の位置と位置制御、圧力制御の切換えを説明する図である。
【図４】同第２の実施形態における制御装置のブロック図である。
【図５】本発明の第３の実施形態の概要図と、プレス軸の位置と位置制御、圧力制御の切換えを説明する図である。
【図６】同第３の実施形態における制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
【００３６】
１  上型
２  下型
３  板金(ワーク)
４  プレス軸用制御装置
５  制御装置（ダイクッション用制御装置）
６  ダイクッション部材
７  位置検出器
１１  サーボ制御部
Ｍｐ  プレス軸用モータ
Ｍｄ  ダイクッション用サーボモータ
【図１】
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【図２】
2006122944.tif 000004
【図３】
2006122944.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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