(57)【要約】【課題】本発明は、ブラスト媒体により研削された配管内壁面の素地の品質を保証することができる配管内ブラスト装置を提供するを提供する。【解決手段】装置本体６２をベント管１０内に挿入し、ベント管１０の最上部の位置で装置本体６２を保持する。次に、装置本体６２を下降移動させるとともに、ノズル６４をモータ１０２によって回転させながら内壁面の研削を開始する。研削して露出した内壁面１２の素地は、ライト６６により照明されてＣＣＤカメラ６８によって撮像され、モニタ１１２に表示される。また、ライト６６及びＣＣＤカメラ６８は、ケーシング７０の収容空間１１４内に収容され、この収容空間１１４はケーシング７０と内壁面１２との間で封止されているので、クリーンな環境下で素地を照明し、その素地を撮影できる。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
配管内に移動可能に設けられた装置本体と、
前記装置本体に設けられ、前記配管の内壁面に向けてブラスト媒体を投射するノズルと、
前記装置本体に設けられ、前記ブラスト媒体によって研削された前記内壁面の素地を照明する照明手段と、
前記装置本体に設けられ、前記照明手段によって照明された前記素地を撮像する撮像手段と、
前記照明手段及び前記撮像手段をその収容空間内に収容するとともに、前記配管の内壁面との間で前記収容空間を封止するケーシングと、
前記配管の内壁面に投射された前記ブラスト媒体を回収する回収手段と、
を有することを特徴とする配管内ブラスト装置。
【請求項２】
配管内に移動可能に設けられた装置本体と、
前記装置本体に設けられ、前記配管の内壁面に向けてブラスト媒体を投射するノズルと、
前記内壁面に投射された前記ブラスト媒体を吸引して回収する回収手段と、
前記ノズル及び前記回収手段をその収容空間内に収容するとともに、前記配管の内壁面との間で前記収容空間を封止するケーシングと、
前記装置本体に設けられ、前記ブラスト媒体によって研削された前記内壁面の素地を照明する照明手段と、
前記装置本体に設けられ、前記照明手段によって照明された前記素地を撮像する撮像手段と、
を有することを特徴とする配管内ブラスト装置。
【請求項３】
前記装置本体を前記配管内で移動させる牽引手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の配管内ブラスト装置。
【請求項４】
前記牽引手段による前記装置本体の前記配管に対する移動位置を記憶する位置記憶手段を有することを特徴とする請求項３に記載の配管内ブラスト装置。
【請求項５】
前記装置本体の車輪を前記配管の内壁面に押圧当接させる押圧手段を有することを特徴とする請求項１、２、３又は４のうちいずれか一つに記載の配管内ブラスト装置。
【請求項６】
前記装置本体は、前記配管の内壁面に磁着する車輪を備えた自走車両であることを特徴とする請求項１、２、３、４又は５のうちいずれか一つに記載の配管内ブラスト装置。
【請求項７】
前記ノズルは前記配管の軸を中心に回転自在に設けられ、該ノズルを回転させるノズル回転手段を有することを特徴とする請求項１、２、３、４、５又は６のうちいずれか一つに記載の配管内ブラスト装置。
【請求項８】
前記ブラスト媒体は、研削材が多孔質弾性体内に包含されたスポンジ片状のブラスト媒体であることを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６又は７のうちいずれか一つに記載の配管内ブラスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は配管内ブラスト装置に係り、特に配管の内壁面にブラスト媒体を投射し、内壁面を研削処理して素地調整する配管内ブラスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、原子力発電所の原子炉格納施設の一部である、サプレッションチェンバ内に配設されたベント管（配管）は、その外周面及び内周面が耐食性、除染性等に優れた複数の塗料を重ね塗りすることにより塗装されている。その再塗装工事は、運転開始後１０年前後を目安に実施されるが、再塗装工事の事前工事として、外周面及び内周面の放射線物質を含む塗膜を研削し、塗装面を粗面化して素地調整する研削・除染作業が行われる。
【０００３】
従来、ベント管の内周面を研削・除染する装置はなく、外周面のみサンドブラスト工法により実施していたが、ベント管の内周面においても同様に研削・除染作業を実施することが望まれていた。また、サンドブラスト工法とは、特許文献１にも示されているように、高速エアーで噴射したスチールグリット等のブラスト材を被加工物に衝突させ、その衝撃力で被加工物の表面を研削し粗面化する工法である。
【０００４】
ところで、特許文献２には、配管の内周面を洗浄する配管内洗浄装置が開示されている。この配管内洗浄装置は、配管の内部にブラストノズルを挿入し、ブラストノズルから氷粒を配管の内壁面に噴射して、内壁面に付着している汚れを剥離除去するものである。ブラストノズルは二股状に形成され、氷粒の圧送エアによるスプリンクラ効果によって旋回するように構成されている。
【特許文献１】特開平９−１０９０２９号公報
【特許文献２】特開昭６３−１２７８７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述したベント管では、後工程で再塗装作業を行う関係上、研削・除染作業による内壁面の素地の品質を均一に保証する必要があるが、特許文献２のような単なる汚れを除去する配管内洗浄装置では汚れの除去状況を、すなわち素地の品質を把握することができないため、研削後の内壁面の素地品質を保証することができないという欠点があった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、ブラスト媒体により研削された内壁面の素地の品質を保証することができる配管内ブラスト装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の配管内ブラスト装置に係る発明は、前記目的を達成するために、配管内に移動可能に設けられた装置本体と、前記装置本体に設けられ、前記配管の内壁面に向けてブラスト媒体を投射するノズルと、前記装置本体に設けられ、前記ブラスト媒体によって研削された前記内壁面の素地を照明する照明手段と、前記装置本体に設けられ、前記照明手段によって照明された前記素地を撮像する撮像手段と、前記照明手段及び前記撮像手段をその収容空間内に収容するとともに、前記配管の内壁面との間で前記収容空間を封止するケーシングと、前記配管の内壁面に投射された前記ブラスト媒体を回収する回収手段と、を有することを特徴としている。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、配管内に配置した装置本体のノズルから配管の内壁面にブラスト媒体を投射して内壁面を研削する。研削して露出した内壁面の素地は、照明手段により照明されて撮像手段により撮像される。これにより、研削作業中に研削状況を確認しながら作業を実施できるので、素地の品質を保証することができる。内壁面全面を研削作業する場合には、装置本体を配管に沿って移動させればよい。また、照明手段及び撮像手段は、ケーシングの収容空間内に収容され、この収容空間はケーシングと配管の内壁面との間で封止されているので、クリーンな環境で素地を照明し、その素地を撮影できる。よって、鮮明な素地の映像を得ることができるので、素地品質を判断する上で好適である。更に、使用済みのブラスト媒体は、回収手段によって回収されるので、クリーンな環境下で研削作業を実施できる。
【０００９】
請求項２に記載の配管内ブラスト装置に係る発明は、前記目的を達成するために、配管内に移動可能に設けられた装置本体と、前記装置本体に設けられ、前記配管の内壁面に向けてブラスト媒体を投射するノズルと、前記内壁面に投射された前記ブラスト媒体を吸引して回収する回収手段と、前記ノズル及び前記回収手段をその収容空間内に収容するとともに、前記配管の内壁面との間で前記収容空間を封止するケーシングと、前記装置本体に設けられ、前記ブラスト媒体によって研削された前記内壁面の素地を照明する照明手段と、前記装置本体に設けられ、前記照明手段によって照明された前記素地を撮像する撮像手段と、を有することを特徴としている。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、配管内に配置した装置本体のノズルから配管の内壁面にブラスト媒体を投射して内壁面を研削するとともに、使用済みのブラスト媒体を回収手段によって回収する。研削して露出した内壁面の素地は、照明手段により照明されて撮像手段により撮像される。これにより、研削作業中に研削状況を確認しながら作業を実施できるので、素地の品質を保証することができる。内壁面全面を研削作業する場合には、装置本体を配管に沿って移動させればよい。また、ノズル及び回収手段は、ケーシングの収容空間内に収容され、この収容空間はケーシングと配管の内壁面との間で封止され、ブラスト媒体は、この収納空間内で飛散するので、クリーンな環境で素地を照明でき、その素地を撮影できる。よって、鮮明な素地の映像を得ることができるので、素地の品質を判断する上で好適である。また、全体的にクリーンな環境下で研削作業を実施できる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２において、前記装置本体を前記配管内で移動させる牽引手段を有することを特徴としている。
【００１２】
請求項３によれば、牽引手段によって装置本体を配管内で移動させる。鉛直方向に配設された配管の場合には、装置本体の自重によって下降移動させ、牽引手段である懸吊手段によって上昇移動させることができる。また、水平方向に配設された配管の場合には、装置本体を牽引手段で押し引き操作することにより往復移動させることができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項３において、前記牽引手段による前記装置本体の前記配管に対する移動位置を記憶する位置記憶手段を有することを特徴としている。
【００１４】
請求項４によれば、牽引手段による装置本体の配管に対する移動位置を位置記憶手段に記憶させておくことにより、例えば、ブラスト作業を中段した後の再開位置を容易に把握することができるので、作業効率が向上する。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項１、２、３又は４のうちいずれか一つにおいて、前記装置本体の車輪を前記配管の内壁面に押圧当接させる押圧手段を有することを特徴としている。
【００１６】
請求項５によれば、装置本体の車輪を押圧手段によって配管の内壁面に押圧当接させることにより、鉛直方向に配設された配管において、装置本体を所望の位置で停止させることができる。この押圧手段としては、粉塵を多量に含む作業環境を考慮して、エアシリンダが好適である。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項１、２、３、４又は５のうちいずれか一つにおいて、前記装置本体は、前記配管の内壁面に磁着する車輪を備えた自走車両であることを特徴としている。
【００１８】
請求項６によれば、マグネット車輪を配管の内壁面に磁着することによって、装置本体である自走車両を配管の内壁面の所望の位置で制動させることができる。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、請求項１、２、３、４、５又は６のうちいずれか一つにおいて、前記ノズルは前記配管の軸を中心に回転自在に設けられ、該ノズルを回転させるノズル回転手段を有することを特徴としている。
【００２０】
請求項７によれば、ノズル回転手段によってノズルを配管の軸を中心に回転させることにより、装置本体を配管の軸方向に直動させる動作で配管の全内壁面を研削作業することができる。ノズル回転手段としては、粉塵を多量に含む作業環境を考慮して、粉塵防爆モータ、エアモータが好適である。このようなノズル回転を制御可能なモータを使用することにより、ノズル回転数と装置本体の移動速度とをパラメータとし、これらのパラメータと素地の仕上がりとの関係をデータ化できる。よって、要求される素地の仕上がりに基づいて、ノズル回転数及び／又は装置本体の移動速度を制御することができ、効率のよい作業が実施可能となる。また、モータを使用することなく、ノズルを三次元的に湾曲形成してスプリンクラ効果を取得し、スプリンクラ効果によりノズルを回転させてもよい。更にまた、ノズルの内表面は、ブラスト媒体による研削を抑えるために、ゴムライニングすることが好ましい。このゴムによりブラスト媒体の衝撃が吸収され、前記研削を抑えることができる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項１、２、３、４、５、６又は７のうちいずれか一つにおいて、前記ブラスト媒体は、研削材が多孔質弾性体内に包含されたスポンジ片状のブラスト媒体であることを特徴としている。
【００２２】
請求項８によれば、ブラスト媒体として研削材が多孔質弾性体内に包含されたスポンジ片状のブラスト媒体を使用する。このブラスト媒体が配管の内壁面に衝突するとブラスト媒体が偏平になり、混入した研削材が内壁面に直接高速で衝突するので、サンドブラスト工法と同様に、内壁面を研削することができる。また、通常では空中に漂うことになる粉塵がスポンジ片の中に取り込まれてそのまま落下するので、粉塵の飛散を大幅に低減できる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る配管内ブラスト装置によれば、研削して露出した内壁面の素地を、照明手段によって照明し、撮像手段にって撮像するので、研削作業中に研削状況を確認しながら作業を実施できる。よって、素地の品質を保証することができる。また、照明手段及び撮像手段は、ケーシングの収容空間内に収容され、この収容空間はケーシングと配管の内壁面との間で封止されているので、クリーンな環境で素地を照明し、その素地を撮影できる。よって、鮮明な素地の映像を得ることができるので、素地の品質を判断する上で好適となる。
【００２４】
また、本発明に係る配管内ブラスト装置によれば、研削して露出した内壁面の素地を、照明手段によって照明し、撮像手段によって撮像するので、研削作業中に研削状況を確認しながら作業を実施できる。よって、素地の品質を保証することができる。また、ノズル及び回収手段は、ケーシングの収容空間内に収容され、この収容空間はケーシングと配管の内壁面との間で封止され、ブラスト媒体は、この収納空間内で飛散するので、クリーンな環境で素地を照明でき、その素地を撮影できる。よって、鮮明な素地の映像を得ることができるので、素地の品質を判断する上で好適となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下添付図面に従って、本発明に係る配管内ブラスト装置の好ましい実施の形態について詳説する。
【００２６】
図１は、実施の形態の配管内ブラスト装置に適用されるスポンジブラスト装置２０の基本構造を示した説明図である。まず、スポンジブラスト装置２０を用いたスポンジブラスト工法について説明すると、この工法で使用するブラスト媒体２６は、図２に示すように用途に応じて異なる材質（スチールグリット、アルミナ、スターライト、ユリア樹脂等）の研削材（ユニア樹脂の場合には研掃材ともいう）をスポンジ片（多孔質弾性体）２４に包含させたものであり、このブラスト媒体２６を高圧エアによって塗膜２８に投射し、塗膜２８を研削するとともに塗装面３０を粗面化して素地調整を行う工法である。また、ベント管のように塗膜２８が放射線により汚染されている場合には、ブラスト媒体２６によって塗装面３０を除染することができる。
【００２７】
スポンジブラスト工法によれば、図２（Ａ）の如くブラスト媒体２６が塗膜２８に衝突すると、図２（Ｂ）の如くブラスト媒体２６が偏平になり、混入した研削材２２、２２…が塗膜２８に直接高速で衝突する。これにより、サンドブラスト工法と同様に、図２（Ｃ）の如く塗膜２８を研削することができる。また、通常では空中に漂うことになる粉塵３２、３２…がスポンジ片２４の中に取り込まれてそのまま落下するので、粉塵飛散も防止することができる。また、反発力もスポンジ片２４によって吸収されるため、ブラスト媒体２６の跳ね返りも抑制できる。
【００２８】
スポンジブラスト装置２０は図１の如く、スポンジブラスト供給装置３４、コンプレッサ３６、ノズル３８、吸引機４０、リサイクル分離機４２及びホッパ４４から構成されている。
【００２９】
スポンジブラスト供給装置３４には、コンプレッサ３６から高圧エアが供給されるとともに、ホッパ４４からブラスト媒体２６（図２参照）が供給される。このブラスト媒体２６は、コンプレッサ３６からの高圧エアによりホース４６を介してエア搬送されてノズル３８の先端から対象物４８に向けて高速で投射される。そして、使用済みのブラスト媒体２６は、粉塵３２、３２…（図２（Ｃ）参照）を取り込んだ状態でそのまま落下し、その落下位置近傍に設置された吸引口５０から吸引機４０に吸引され、リサイクル分離機４２に送り込まれる。
【００３０】
リサイクル分離機４２は、篩の目のサイズが大、中の２つの篩５２、５４が加振機５６上に積み重ねられて構成される。ブラスト媒体２６は、まず、目のサイズが大の篩５２に送り込まれ、加振機５６のバイブレータによって篩５２が加振されることにより、ここで大サイズのブラスト媒体２６が選別されて篩５２から取り出される。また、篩５２を通過したブラスト媒体２６は篩５４に落下し、同じくバイブレータによって加振されている篩５４によって中サイズのブラスト媒体２６が選別されて取り出される。篩５２、５４から取り去れた大、中サイズのブラスト媒体２６は、そのまま使用できるためホッパ４４に搬送される。また、篩５４を通過した細かいブラスト媒体２６は、再使用不能のため容器５８に溜められて廃棄される。なお、再使用可能なブラスト媒体２６は、全体の約９０％である。以上がスポンジブラスト装置２０の基本構造である。
【００３１】
図３は、原子炉格納施設のサプレッションチェンバ内に配設されたベント管１０の内壁面１２をブラストする配管内ブラスト装置６０の構造図が示されている。
【００３２】
同図ニ示す配管内ブラスト装置６０は、図１に示したスポンジブラスト装置２０を基本構造としている。また、ベント管１０は、原子炉の規模にもよるがダイヤフラムフロア１４からサプレッションチェンバ１６内に百数十本鉛直方向に垂設され、その大きさは直径約６０ｃｍ、長さ約１０ｍであり、隣接するベント管１０との間隔が約３０ｃｍに設定されている。このベント管１０の内壁面１２は耐食性、除染性等に優れた複数の塗料を重ね塗りすることにより塗装されており、その再塗装工事の事前工事として、図３に示す配管内ブラスト装置６０を使用した研削・除染作業が行われる。
【００３３】
配管内ブラスト装置６０は装置本体６２、ノズル６４、ライト（照明手段）６６、ＣＣＤカメラ（撮像手段）６８、ケーシング７０、及び回収装置（回収手段）７２を主として構成されている。
【００３４】
装置本体６２は図３、図４の如く略円柱状に構成されるとともに、その外周には３本の脚部７４、７４、７４が等間隔で放射方向に突設されている。各脚部７４は、装置本体６２に固定されたエアシリンダ７６と車輪７８とから構成され、この車輪７８はエアシリンダ７６のピストン８０に軸８２を介して回転自在に設けられている。
【００３５】
図５の如くエアシリンダ７６にエアを供給するチューブ８４が、空洞の装置本体６２内に配設されている。このチューブ８４は、図３の如く装置本体６２の上部に連結された可撓管８６内に配設されてベント管１０の外部に設置されたエアポンプ（押圧手段）８８に不図示の三方弁を介して連結されている。したがって、前記三方弁を駆動して、エアポンプ８８側を開に大気側を閉にすることにより、エアポンプ８８からの圧縮エアがチューブ８４を介してエアシリンダ７６に供給される。
【００３６】
これにより、ピストン８０が伸長されて車輪７８がベント管１０の内壁面１２に当接される。よって、装置本体６２が、脚部７４、７４、７４を介してベント管１０内に昇降移動可能に支持される。なお、前記圧縮エアのエア圧を高めてベント管１０の内壁面１２に対する車輪７８の押圧力を上げることにより、装置本体６２をベント管１０の所望の高さ位置に保持させることができる。また、車輪７８をマグネット車輪として構成し、車輪７８を内壁面１２に磁着することにより、装置本体６２の保持力を高めることができる。更にまた、車輪７８を電磁石とすることにより、その保持力をＯＮ／ＯＦＦでき、所望の高さ位置で装置本体６２を制動させることもできる。
【００３７】
一方、可撓管８６は、ダイヤフラムフロア１４のベント管上部に取り付けられた櫛歯状キャップ９０のスリット９２を介してベント管１０の外部に配設されている。この可撓管８６内には、スポンジブラスト供給装置３４からノズル６４にブラスト媒体２６を供給するホース４６が配設されている。ホース４６は、可撓管８６を介して図５の如く装置本体６２内に配設され、連結管９４を介してノズル６４に連結されている。ノズル６４は、その先端の噴射口６５が内壁面１２に対向するように湾曲形成されるとともに、ベアリング９６を介して連結管９４に連結され、これにより、装置本体６２の軸Ｐを中心に回転自在に設けられている。
【００３８】
また、ベアリング９６に嵌入されるノズル６４の硬性基部９８の外周には、ギヤ１００が固定されている。このギヤ１００には、装置本体６２に内蔵された防爆モータ１０２のギヤ１０４が噛合されている。防爆モータ１０２に電力を供給するコード１０６は、装置本体６２内から可撓管８６内に配設され、図３の如くベント管８６の外部に設置されたモニタ付きコントローラ１０８に接続されている。このコントローラ１０８にて供給電力をダイヤル等の操作ツマミによって調節することにより、防爆モータ１０２の回転数を制御することができるので、ノズル６４の回転数を制御することができる。なお、図５の如くノズル６４の内表面は、ブラスト媒体２６による研削を抑えるために、ゴムライニングされている。このライニングされたゴム６３によりブラスト媒体の衝撃が吸収され、ブラスト媒体２６によるノズル６４の研削が抑えられている。
【００３９】
ところで、図３に示すライト６６及びＣＣＤカメラ６８は、装置本体６２に水平方向に延設されたアーム１１０の先端部に隣接して固定され、ＣＣＤカメラ６８は、ライト６６によって照明された内壁面１２を撮像可能な光学系を有している。ライト６６に電力を供給するケーブル、及びＣＣＤカメラ６８から出力される映像信号を伝送する信号ケーブルは、各々装置本体６２内から可撓管８６内に配設されてモニタ付きコントローラ１０８に接続されている。このコントローラ１０８のライトＯＮスイッチを操作することにより、ライト６６が点灯し、また、ＣＣＤカメラ６８のカメラＯＮスイッチを操作することにより、ライト６６によって照明された内壁面１２の画像がＣＣＤカメラ６８によって撮像され、その画像がコントローラ１０８のモニタ１１２に表示される。
【００４０】
ライト６６及びＣＣＤカメラ６８は、アーム１１０に固定されたケーシング７０の収容空間１１４内に配置されている。ケーシング７０は、内壁面１２との対向面が開放され、その開放縁には内壁面１２との間で収容空間１１４を封止するためのゴム製シール部材又は自己潤滑性のあるポリテトラフルオロエチレン系合成樹脂（商品名：テフロン）製のシール部材が取り付けられている。このようなシール部材によって収容空間１１４は装置本体６２と内壁面１２との間で封止されるので、クリーンな環境で内壁面１２の素地（研削後の内壁面）をライト６６により照明することができ、その素地をＣＣＤカメラ６８によって撮影することができる。
【００４１】
装置本体６２の上部には、牽引用のロープ１１６の一端が連結されている。このロープ１１６は、キャップ９０に軸支されたプーリ１１８からスリット９２を介してベント管１０の外部に延設され、ウィンチ（牽引手段）の巻取リール１２０に回巻されている。巻取リール１２０はサーボモータ１２２によって回転され、これによって装置本体６２がベント管１０内において昇降移動される。また、サーボモータ１２２からの出力信号、すなわちベント管１０の高さ位置に対する装置本体６２の位置を示す信号は、コントローラ１０８に出力され、コントローラ１０８はその信号に基づき、ベント管１０の高さ位置に対する装置本体６２の位置をモニタ１１２に文字表示する。したがって、モニタ１１２には、ベント管１０の内壁面の画像と、前記文字表示された装置本体６２の位置とが同時に表示される。コントローラ１０８にはＨＤＤ、ＤＶＤ等のレコーダ（位置記憶手段）１０９が内蔵され、撮像した画像、ベント管１０の高さに対する装置本体６２の位置情報等が記録、再生可能となっている。
【００４２】
回収装置７２は、ベント管１０の下部に着脱自在に設けられるものであり、ベント管１０の下部開口部に装着されるホッパ１２４、リサイクル分離機４２、及び吸引用ファン１２６から構成されている。このように構成された回収装置７２によれば、ノズル６４から内壁面１２に投射され、ホッパ１２４に落下してきた使用済みのブラスト媒体２６は、ファン１２６の吸引力によりリサイクル分離機４２に回収され、ここでリサイクル可能なものと不能なものとが分離される。
【００４３】
次に、前記の如く構成された配管内ブラスト装置６０の作用について説明する。
【００４４】
まず、装置本体６２をベント管１０内に挿入し、ベント管１０の最上部の位置で装置本体６２を保持する。この保持方法は、ウィンチのサーボモータ１２２をロックしたり、脚部７４のエアシリンダ７６に加えるエア圧を高くして車輪８２の押圧力を高くしたり、電磁石の車輪７８をＯＮにして車輪７８を内壁面１２に磁着したりすることにより行う。
【００４５】
次に、装置本体６２を下降移動させるとともに、ノズル６４を防爆モータ１０２によって回転させながら内壁面（塗装面）の研削を開始する。
【００４６】
研削して露出した内壁面１２の素地は、ノズル６４に後続するライト６６により照明されてＣＣＤカメラ６８によって撮像され、その高さ表示とともにモニタ１１２に表示される。これにより、研削作業中に研削状況を確認しながら作業を実施できるので、素地の品質を保証することができる。
【００４７】
また、ライト６６及びＣＣＤカメラ６８は、ケーシング７０の収容空間１１４内に収容され、この収容空間１１４はケーシング７０と内壁面１２との間で封止されているので、クリーンな環境下で素地を照明し、その素地を撮影できる。よって、鮮明な素地の映像を得ることができるので、素地品質を判断する上で好適となる。また、使用済みのブラスト媒体２６は、回収装置７２によって随時回収されているので、クリーンな環境下でベント管１０の内壁面１２の研削作業を実施できる。
【００４８】
なお、ライト６６及びＣＣＤカメラ６８を装置本体６２に沿って回動させるように構成し、ライト６６及びＣＣＤカメラ６８の回動と装置本体６２の昇降動作とを連動させることにより、内壁面全面の画像データを取得することができる。よって、内壁面全面の研削状況を把握することができる。この場合もライト６６及びＣＣＤカメラ６８を回動させるモータとして防爆モータ又はエアモータを選択することが粉塵環境上好ましい。
【００４９】
また、配管内ブラスト装置６０のコントローラ１０８には、ウィンチによる装置本体６２のベント管１０に対する高さ位置を記憶するレコーダ１０９を備えているので、このレコーダ１０９に装置本体６２のベント管１０に対する高さ位置を記憶させておくことにより、例えば、ブラスト作業を中段した後の再開位置を容易に把握することができる。したがって、作業効率が向上する。
【００５０】
更に、配管内ブラスト装置６０のコントローラ１０８は、ノズル６４の回転数と装置本体６２の昇降移動速度とをパラメータとし、これらのパラメータと素地の仕上がりとの関係をデータ化し、このデータをレコーダ１０９に記録している。よって、前記データをレコーダ１０９から読み出し、要求される素地の仕上がりに基づいて、ノズル６４の回転数及び／又は装置本体６２の昇降移動速度を制御することにより、効率のよい作業が実施可能となる。
【００５１】
また、防爆モータ１０２を使用することなく、ノズル６４を三次元的に湾曲形成してスプリンクラ効果を取得し、スプリンクラ効果によってノズルを回転させてもよい。
【００５２】
図６〜図８は、他の実施の形態に係る配管内ブラスト装置１６０の構造図が示され、図３〜図５に示した配管内ブラスト装置６０と同一又は類似の部材については同一の符号を付してその説明は省略する。
【００５３】
図６の如く、配管内ブラスト装置１６０は装置本体６２、ノズル６４、ライト（照明手段）６６、ＣＣＤカメラ（撮像手段）６８、ケーシング７０、及び回収装置（回収手段）１７２を主として構成されている。
【００５４】
回収装置１７２は図７、図８の如く、ノズル６４を囲む吸引ノズル１７４を有している。この吸引ノズル１７４は図８の如く、ホース４６を囲む吸引管１７６にベアリング１７８及び連結管１８０を介して連結されている。
【００５５】
連結管１８０は、装置本体６２から可撓管８６内に挿通されてベント管１０の外部に配設され、リサイクル分離機４２及び吸引用ファン１２６に連結される。このように構成された回収装置１７２によれば、ノズル６４から内壁面１２に投射された使用済みのブラスト媒体２６は、内壁面１２に衝突した直後にファン１２６の吸引力により、吸引ノズル１７６の先端開口部１７７から吸引管１７６を介してリサイクル分離機４２に回収され、ここでリサイクル可能なものと不能なものとが分離される。リサイクル可能なものは、スポンジブラスト供給装置３４に戻される。
【００５６】
また、吸引ノズル１７４は、ベアリング１７８によってノズル６４と同軸上に回転自在に支持されている。吸引ノズル１７４は、装置本体６２に内蔵された不図示の防爆モータにより回転され、この回転力が不図示の動力伝達部材を介してノズル６４に伝達されるように構成されている。したがって、ノズル６４は吸引ノズル１７４に連動されて回転される。
【００５７】
一方、ノズル６４及び吸引ノズル１７４は図８の如く、吸引ノズル１７４に固定されたケーシング１８２の収容空間１８４内に配置されている。ケーシング１８２は、内壁面１２との対向面が開放され、その開放縁には内壁面１２との間で収容空間１８４を封止するためのゴム製シール部材又は自己潤滑性のあるポリテトラフルオロエチレン系合成樹脂（商品名：テフロン）製のシール部材１８６が取り付けられている。このようなシール部材１８６によって収容空間１８４は装置本体６２と内壁面１２との間で封止されるので、ブラスト媒体２６を収容空間１８４内に閉じ込めることができる。これにより、クリーンな環境下で内壁面１２の素地（研削後の内壁面）を、装置本体６２の側面に設けたライト６６により照明することができ、その素地をＣＣＤカメラ６８によって撮影できる。
【００５８】
この配管内ブラスト装置１６０によれば、まず、ベント管１０の下部開口部をキャップ１８８によって閉塞した後、ベント管１０内に配置した装置本体６２のノズル６４からベント管１０の内壁面１２にブラスト媒体２６を投射して内壁面１２を研削するとともに、使用済みのブラスト媒体１２を吸引ノズル１７４によって回収する。
【００５９】
研削して露出した内壁面１２の素地は、ライト６６により照明されてＣＣＤカメラ６８によって撮像される。これにより、研削作業中に研削状況を確認しながら作業を実施できるので、素地の品質を保証することができる。
【００６０】
また、ノズル６４及び吸引ノズル１７４は、ケーシング１８２の収容空間１８４内に収容され、この収容空間１８４はケーシング１８２とベント管１０の内壁面１２との間で封止され、ブラスト媒体２６は、この収納空間１８４内で飛散する。よって、クリーンな環境下で素地をライト６６により照明でき、その素地をＣＣＤカメラ６８によって撮影できる。よって、鮮明な素地の映像を得ることができるので、素地の品質を判断する上で好適となる。また、ベント管１０内において全体的にクリーンな環境下で研削作業を実施できる。
【００６１】
なお、実施の形態では、スポンジ状のブラスト媒体２６を使用したスポンジブラスト装置について説明したが、これに限定されるものではなく、一般的なサンドブラスト装置を適用することもできる。また、ベント管１０のような垂直配管に限定されず、水平配管の内壁面研削作業にも実施の形態の配管内ブラスト装置６０、１６０を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】スポンジブラスト装置の基本構造を示した説明図
【図２】スポンジブラストのメカニズムを説明した図
【図３】実施の形態の配管内ブラスト装置の構造を示した説明図
【図４】図３に示した配管内ブラスト装置の底面図
【図５】図３に示した配管内ブラスト装置の要部断面図
【図６】他の実施の形態の配管内ブラスト装置の構造を示した説明図
【図７】図６に示した配管内ブラスト装置の底面図
【図８】図６に示した配管内ブラスト装置の要部断面図
【符号の説明】
【００６３】
１０…ベント管、１２…内壁面、２０…スポンジブラスト装置、２２…研削材、２４…スポンジ片、２６…ブラスト媒体、３４…スポンジブラスト供給装置、４２…リサイクル分離機、６０…配管内ブラスト装置、６２…装置本体、６４…ノズル、６６…ライト、６８…ＣＣＤカメラ、７０…ケーシング、７２…回収装置、７８…車輪、８６…可撓管、１０２…防爆モータ、１０８…コントローラ、１１６…ロープ、１２２…サーボモータ、１６０…配管内ブラスト装置、１７２…回収装置、１７４…吸引ノズル、１８２…ケーシング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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