(57)【要約】【課題】  広い適用範囲を有し、良好な面精度を達成できるロータ制動面の加工装置を提供する。【解決手段】  ロータ１０Ａと、ハブおよびベアリング１６のケージを有するベアリング保持体１０Ｂとが一体に組み込まれたアセンブリ１０におけるロータ制動面１１，１２の加工装置である。当該加工装置は、アセンブリ１０を回転駆動するための駆動手段と、ロータ制動面１１，１２を加工するための工具１４１，１４５と、車体取付け面を基準として、ベアリング保持体１０Ｂをベアリング中心ＢＣで支持するためのマウント手段１３２と、ベアリング中心ＢＣと駆動中心ＤＣとを一致させるための求芯機構１１２とを有する。【選択図】            図２
2006043865.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータと、ハブおよびベアリングのケージを有するベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリにおけるロータ制動面の加工装置であって、
前記アセンブリを回転駆動するための駆動手段と、
前記ロータ制動面を加工するための工具と、
車体取付け面を基準として、前記ベアリング保持体をベアリング中心で支持するためのマウント手段と、
前記ベアリング中心と駆動中心とを一致させるための求芯機構と
を有することを特徴とするロータ制動面の加工装置。
【請求項２】
前記求芯機構は、ロータとベアリング保持体とを締結するためのハブボルト部に関し、回転方向の移動を規制し、半径方向は移動自在に支持することを特徴とする請求項１に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項３】
前記工具は、フライス工具であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項４】
前記フライス工具は、両側に位置するロータ制動面を同時に加工するためのミリングカッタを有することを特徴とする請求項３に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項５】
前記フライス工具は、両側に位置するロータ制動面に対し、ミリングカッタを互いに同量で逆方向に接近・離反動作させる直進運動ユニットをそれぞれ設け、前記直進運動ユニットのいずれか一方に、前記ミリングカッタを接近・離反方向に位置調整し得る調整ユニットを設けたことを特徴とする請求項４に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項６】
前記ミリングカッタを、ロータ制動面に向かって斜め方向から接近させ、ロータ制動面の加工後、ロータ制動面に対して垂直方向に離間させるための送り手段を有することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項７】
前記ミリングカッタは、アプローチ角が大きい後ろ歯を有することを特徴とする請求項６に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項８】
前記ミリングカッタを、位相一定かつ同一回転数で駆動するための回転同期機構を有することを特徴とする請求項４〜７のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項９】
ロータ制動面の加工時に発生するびびりを除去するためのびびり除去機構を有することを特徴とする請求項４〜８のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１０】
前記びびり除去機構は、両側に位置するロータ制動面を押圧するための押圧手段を有することを特徴とする請求項９に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１１】
前記押圧手段は、複数設けられ、ロータ制動面の円周方向に沿って、不等配位置に配置されることを特徴とする請求項１０に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１２】
前記押圧手段は、押圧力を発生させるための押圧力発生手段と、前記押圧力発生手段の先端に回転自在に配置され、ロータ制動面と当接する回転体とを有し、前記回転体を介して押圧力が伝達されることを特徴とする請求項１０〜１２のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１３】
前記びびり除去機構は、ロータ制動面の加工時におけるアセンブリの振動を検出するための振動検出手段を有し、前記押圧手段の押圧力を、前記振動検出手段によって検出されるアセンブリの振動に基づいて、制御することを特徴とする請求項１０又は請求項１１のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１４】
前記押圧力発生手段は、油空圧式の往復動駆動手段を有し、前記往復動駆動手段の作動流体の圧力を調整することで、前記押圧手段の押圧力を制御することを特徴とする請求項１０〜１２のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１５】
前記押圧力発生手段は、油空圧式の往復動駆動手段を有し、前記往復動駆動手段の作動流体の流量を調整することで、前記押圧手段の押圧力を制御することを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１６】
一方の側のロータ制動面を加工するための工具が回転自在に取付けられている第１主軸部の傾斜角、および他方の側のロータ制動面を加工するための工具が回転自在に取付けられている第２主軸部の傾斜角を、３次元的に調整するための傾斜角調整機構を有することを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１７】
前記第１主軸部および前記第２主軸部を連結するための連結手段を有し、前記連結手段は、前記第１主軸部および前記第２主軸部の傾斜を吸収するための万能継手機構を有することを特徴とする請求項１６に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１８】
前記万能継手機構は、前記第１主軸部および前記第２主軸部の傾斜を吸収する弾性体を有することを特徴とする請求項１７に記載のロータ制動面の加工装置。
【請求項１９】
ロータと、ハブおよびベアリングのケージを有するベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリにおけるロータ制動面の加工方法であって、
車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持するためのステップと、
アセンブリを、回転駆動するためのステップと、
ベアリング中心と駆動中心とを一致させるためのステップと、
ロータ制動面を加工するためのステップと
を有することを特徴とするロータ制動面の加工方法。
【請求項２０】
ロータ制動面を加工するため工具は、フライス工具であることを特徴とする請求項１９に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項２１】
前記フライス工具は、両側に位置するロータ制動面を同時に加工するためのミリングカッタを有することを特徴とする請求項２０に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項２２】
前記ミリングカッタを、ロータ制動面に向かって斜め方向から接近させるためのステップと、ロータ制動面の加工後、ロータ制動面に対して垂直方向に離間させるためのステップとを有することを特徴とする請求項２１に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項２３】
押圧力を発生させるための押圧力発生手段と、前記押圧力発生手段の先端に回転自在に配置され、かつロータ制動面と当接する回転体とを有する押圧手段により、ロータ制動面を押圧することで、ロータ制動面の加工時に発生するびびりを除去するためのステップを有することを特徴とする請求項２１又は請求項２２に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項２４】
前記押圧手段は、複数設けられ、ロータ制動面の円周方向に沿って、不等配位置に配置
されることを特徴とする請求項２３に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項２５】
ロータ制動面の加工時において検出されるアセンブリの振動に基づいて、前記押圧手段の押圧力を制御するためのステップを有することを特徴とする請求項２３又は請求項２４に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項２６】
前記押圧力発生手段は、油空圧式の往復動駆動手段を有し、前記往復動駆動手段の作動流体の圧力を調整することで、前記押圧手段の押圧力を制御することを特徴とする請求項２３〜２５のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項２７】
前記押圧力発生手段は、油空圧式の往復動駆動手段を有し、前記往復動駆動手段の作動流体の流量を調整することで、前記押圧手段の押圧力を制御することを特徴とする請求項２３〜２５のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項２８】
一方の側のロータ制動面を加工するための工具が回転自在に取付けられている第１主軸部の傾斜角、および他方の側のロータ制動面を加工するための工具が回転自在に取付けられている第２主軸部の傾斜角を、３次元的に調整するためのステップを有することを特徴とする請求項１９〜２７のいずれか１項に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項２９】
前記第１主軸部および前記第２主軸部を連結している連結手段が有する万能継手機構によって、前記第１主軸部および前記第２主軸部の傾斜を吸収するステップを有することを特徴とする請求項２８に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項３０】
前記万能継手機構は、前記第１主軸部および前記第２主軸部の傾斜を吸収する弾性体を有することを特徴とする請求項２９に記載のロータ制動面の加工方法。
【請求項３１】
請求項１に記載のロータ制動面の加工装置を制御するための制御プログラムであって、
前記マウント手段が、車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持するための手順と、
前記駆動手段が、アセンブリを、回転駆動するための手順と、
前記求芯機構が、ベアリング中心と駆動中心とを一致させるための手順と、
前記工具が、ロータ制動面を加工するための手順とを、
前記ロータ制動面の加工装置に実行させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータ制動面の加工装置および加工方法並びにロータ制動面の加工装置の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロータは、フランジが取付けられた状態で、制動面が加工される（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、ドライブシャフト嵌合部をワークドライブに利用して、回転させながら制動面を加工するものもある（例えば、特許文献２および特許文献３参照。）。
【特許文献１】特開２０００−３０１４０１号公報
【特許文献２】特開２００１−２５９９０２号公報
【特許文献３】特開２００２−２６３９０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されている方法においては、加工後にベアリングが組付けられる。したがって、ベアリング回転軸と加工軸との組付け精度が、ロータ面振れに影響を及ぼす問題を有している。
【０００５】
特許文献２，３に開示されている方法においては、ドライブシャフト嵌合部を有するワーク、つまり、駆動輪が対象であり、適用範囲が狭い問題を有している。また、設備が高価であり、管理および保全費用も大きい。
【０００６】
また、特許文献１〜３に開示されている方法においては、工具の動きが制限されるため、加工制御が複雑であり、精度の維持管理が煩雑である。
【０００７】
本発明は、上記従来技術に伴う課題を解決するためになされたものであり、広い適用範囲を有し、良好な面精度を達成できるロータ制動面の加工装置および加工方法並びにロータ制動面の加工装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、
ロータと、ハブおよびベアリングのケージを有するベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリにおけるロータ制動面の加工装置であって、
前記アセンブリを回転駆動するための駆動手段と、
前記ロータ制動面を加工するための工具と、
車体取付け面を基準として、前記ベアリング保持体をベアリング中心で支持するためのマウント手段と、
前記ベアリング中心と駆動中心とを一致させるための求芯機構と
を有することを特徴とするロータ制動面の加工装置である。
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１９に記載の発明は、
ロータと、ハブおよびベアリングのケージを有するベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリにおけるロータ制動面の加工方法であって、
車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持するためのステ
ップと、
アセンブリを、回転駆動するためのステップと、
ベアリング中心と駆動中心とを一致させるためのステップと、
ロータ制動面を加工するためのステップと
を有することを特徴とするロータ制動面の加工方法である。
【００１０】
上記目的を達成するための請求項３１に記載の発明は、
請求項１に記載のロータ制動面の加工装置を制御するための制御プログラムであって、
前記マウント手段が、車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持するための手順と、
前記駆動手段が、アセンブリを、回転駆動するための手順と、
前記求芯機構が、ベアリング中心と駆動中心とを一致させるための手順と、
前記工具が、ロータ制動面を加工するための手順とを、
前記ロータ制動面の加工装置に実行させるための制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成した本発明は以下の効果を奏する。
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、ベアリング中心と駆動中心とを一致させるための求芯機構を有するため、ドライブシャフト嵌合部を有する駆動輪に加えて、軸心を有しない従動輪を加工することが可能である。ロータとベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリの状態で、ロータ制動面を加工するため、ベアリング回転軸と加工軸との組付け精度は、ロータ面振れに影響を及ぼさない。車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持し、ベアリング中心と駆動中心とを一致させて、ロータ制動面を加工するため、平行度が確保され、面振れによるガタツキの発生を抑制し、面粗度を安定化させることが可能である。つまり、広い適用範囲を有し、良好な面精度を達成できるロータ制動面の加工装置を提供することができる。
【００１３】
請求項１９に記載の発明によれば、ロータ制動面の加工に際し、ベアリング中心と駆動中心とを一致させるため、ドライブシャフト嵌合部を有する駆動輪に加えて、軸心を有しない従動輪を加工することが可能である。ロータとベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリの状態で、ロータ制動面を加工するため、ベアリング回転軸と加工軸との組付け精度は、ロータ面振れに影響を及ぼさない。車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持し、ベアリング中心と駆動中心とを一致させて、ロータ制動面を加工するため、平行度が確保され、面振れによるガタツキの発生を抑制し、面粗度を安定化させる。つまり、広い適用範囲を有し、良好な面精度を達成できるロータ制動面の加工方法を提供することができる。
【００１４】
請求項３１に記載の発明によれば、制御プログラムによって、請求項１に記載のロータ制動面の加工装置の各部を制御し、ロータ制動面の加工に際し、ベアリング中心と駆動中心とを一致させるための動作を実行させることができるため、ドライブシャフト嵌合部を有する駆動輪に加えて、軸心を有しない従動輪を加工することが可能である。ロータとベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリの状態で、ロータ制動面を加工するための手順を実行させるため、ベアリング回転軸と加工軸との組付け精度は、ロータ面振れに影響を及ぼさない。車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持し、ベアリング中心と駆動中心とを一致させて、ロータ制動面を加工するための各手順を実行させるため、平行度が確保され、面振れによるガタツキの発生を抑制し、面粗度を安定化させることが可能である。つまり、広い適用範囲を有し、良好な面精度を達成できるロータ制動面の加工装置の制御プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。
【００１６】
図１は、実施の形態１に係る加工装置の側面図、図２は、実施の形態１に係るワークを説明するための拡大断面図、図３は、図１の加工装置のミリングカッタを説明するための側面図、図４は、ミリングカッタのチップ構成に係る比較例を説明するための側面図、図５（Ａ）および図５（Ｂ）は、カッター目の差異を説明するための平面図であり、ミリングカッタおよびバイト（旋盤）の場合を示している。
【００１７】
図１に示す加工装置１００は、連続通路数値制御式のフライス盤であり、ワーク支持部１１０と、フライス工具１４０と、工具支持部１６０と、台座部１９０と、ＮＣ制御部（不図示）とを有する。
【００１８】
ワーク支持部１１０は、ワーク１０を把持するための上部マウント手段１１２および下部マウント手段１３１と、上部マウント手段１１２を回転駆動するためのワークドライブ部１１１と、下部マウント手段１３１を回転自在に支持するための支持部１３０とを有する。
【００１９】
図２に示すワーク１０は、例えば、駆動輪あるいは従動輪のロータ１０Ａと、ハブおよびベアリングのケージを有するベアリング保持体１０Ｂとが一体に組み込まれたアセンブリである。ロータ１０Ａとベアリング保持体１０Ｂとは、実機相当のナット１３によって締結（固定）されている。なお、符号１４および１５は、ロケートピンおよびベアリングを示している。
【００２０】
上部マウント手段１１２は、駆動中心ＤＣとベアリング中心ＢＣとを一致させるための求芯機構を有する。求芯機構は、ロータ１０Ａとベアリング保持体１０Ｂとを締結するためのハブボルト部に関し、回転方向の移動を規制し、半径方向は移動自在に支持する。ハブボルト部は、ロータ１０Ａとベアリング保持体１０Ｂとを締結するためのボルトおよびナット１３を含んでいる。ワークドライブ部１１１は、例えば、可変式モータおよび減速機を有し、ワーク１０を低速（例えば、２ｒｐｍ）で回転駆動する。
【００２１】
下部マウント手段１３１は、対向する位置に配置されるスイングクランプ１３２，１３３を有し、車体取付け面を基準として、ベアリング保持体１０Ｂをベアリング中心ＢＣで支持する。スイングクランプ１３２，１３３は、爪が９０度回転し、引き込むことで、ベアリングケージのフランジ部を固定し、また、爪が９０度回転し、フランジ部から逃げることで、固定を解除することが可能である。つまり、下部マウント手段１３１は、ワーク１０を着脱自在に保持している。なお、下部マウント手段１３１は、スイングクランプを適用するものに限定されない。
【００２２】
ワーク支持部１１０は、ワーク１０の着脱の際に、ワークドライブ部１１１の配置位置を変更するための位置変更手段（不図示）を有する。位置変更手段は、例えば、ワークドライブ部１１１を上方に移動させる油圧シリンダである。
【００２３】
フライス工具１４０は、一対のミリングカッタ１４１，１４５を有し、ワーク１０の両側に位置する加工面（ロータ制動面）を同時に加工することができる。ワーク１０は、ミリングカッタ１４１，１４５によって相互に押さえられるため、びびりの発生が抑制される。
【００２４】
ミリングカッタ１４１，１４５は、カッタボディ１５０および複数のチップ１５１，１４２を有する。ミリングカッタ１４１，１４５は、ワーク１０に向かって斜め方向から接
近するため、後ろ歯（チップ１４２）は、アプローチ角が大きくなるように設定されている。
【００２５】
つまり、図４の比較例に示されるように、後ろ歯（チップ３４２）のアプローチ角が小さい場合、ワーク３１０との接触面が大きく、切削抵抗が増加するため、びびりが発生しやすい。一方、ミリングカッタ１４１，１４５のチップ１４２のアプローチ角は、大きいため、切削抵抗が減少し、びびりの発生が抑制される。したがって、面振れや粗度などの面精度の安定化を図ることが可能である。なお、カッタボディ１５０は、チップ１４２の外周側に、チップ１４２を支持するための補強構造を有することが好ましい。
【００２６】
工具支持部１６０は、ミリングカッタ１４１，１４５を回転駆動させるための駆動部と、ミリングカッタ１４１，１４５を所定の工具パスを経由して移動させるための送り手段と、送り手段が取付けられる支柱部１６９とを有する。
【００２７】
工具支持部１６０の駆動部は、駆動源であるモータ１６２と、ミリングカッタ１４１が回転自在に取付けられている主軸上部（第１主軸部）１６１と、ミリングカッタ１４５が回転自在に取付けられている主軸下部（第２主軸部）１６５とを有する。
【００２８】
主軸上部１６１は、モータ１６２に連結されており、ミリングカッタ１４１を回転駆動する。主軸下部１６５は、スプライン軸（連結手段）１６４によって主軸上部１６１に連結されており、ミリングカッタ１４５は、モータ１６２によって、例えば、２０００ｒｐｍで回転駆動される。したがって、ミリングカッタ１４１，１４５は、モータ１６２によって、位相一定かつ同一回転数で駆動される。
【００２９】
したがって、加工装置１００は、独立した軸移動が可能であり、ミリングカッタ１４１，１４５の回転周期を同期化することができる回転同期機構を有している。したがって、例えば、ジャダーの主因と言われているロータ肉厚差（ＤＴＶ）を抑制あるいは調整することが可能である。なお、ミリングカッタ１４１，１４５の刃の位相は、スプライン軸１６４の嵌合位置を変更することで、調整可能である。
【００３０】
工具支持部１６０に設けられる送り手段は、スライドベース１７０，１７１，１７２を有する。スライドベース１７０は、主軸上部１６１およびモータ１６２が固定され、また、スライドガイド１７５を介して、スライドベース１７１に連結されている。スライドベース１７１の上部には、往復動駆動手段である油圧シリンダ１７６が配置されており、スライドベース１７０を上下方向に独立して駆動自在である。フライス工具１４０（ミリングカッタ１４１，１４５）の交換は、油圧シリンダ１７６によって、スライドベース１７０を上昇させ、スプライン軸１６４を引き離すことによって、実行可能である。
【００３１】
スライドベース１７１は、直進運動ユニット１８１に連結され、また、支柱部１６９に取付けられたスライドガイド１７８に案内される。直進運動ユニット１８１は、例えば、ボールスクリューなどのナットシステムからなり、支柱部１６９の上部に配置されるモータ１８０に連結される。したがって、モータ１８０は、主軸上部１６１が固定されるスライドベース１７１を、スライドガイド１７８に沿って上下に移動させることが可能である。
【００３２】
スライドベース１７１の下部には、この下部に螺合するボルト１７３ａなどのストッパ１７３が配置されている。スライドベース１７０の下限位置は、ストッパ１７３の突出量を螺合状態により調整して、スライドベース１７０に突き当てて、調整可能である。つまり、ストッパ１７３は、スライドベース１７０に固定されている主軸上部１６１を位置調整するために使用される。
【００３３】
スライドベース１７２は、主軸下部１６５が取付けられる一方、直進運動ユニット１８３に連結され、また、支柱部１６９に取付けられたスライドガイド１７８に案内される。直進運動ユニット１８３は、カップリング１８２を介して、直進運動ユニット１８１に連結されており、互いに同量で逆方向にミリングカッタ１４１，１４５を接近・離反動作するように設定されている。したがって、モータ１８０は、主軸上部１６１および主軸下部１６５の位置を変更可能であり、また、主軸下部１６５と主軸上部１６１とは、対称に駆動される。
【００３４】
なお、スライドベース１７０，１７１、スライドガイド１７５、油圧シリンダ１７６、ストッパ１７３により、調整ユニット１７９が構成される。
【００３５】
ここで、ワーク１０の厚さ幅寸法が変化した際には、ワーク１０の下部を支持する下部マウント手段１３１の位置は固定なので、ワーク１０上部のロータ制動面１１の高さだけが変化する。
【００３６】
そこで、上側の調整ユニット１７９をロータ制動面の高さ変化に応じ位置調整することにより、ロータ制動面１１，１２の両面を同量で逆方向に精度良く同時加工ができるので、ワーク種類を変更した際の段取り作業が容易となり、時間も短縮できる。
【００３７】
なお、調整ユニット１７９は、上側のロータ制動面１１を加工する上側の直進運動ユニット１８１側に設けたが、これに代えて下側の直進運動ユニット１８３に設けても良く、その際には、ワーク１０の上部位置を固定する必要がある。
【００３８】
台座部１９０は、支柱部１６９が連結される直進運動ユニット１９１と、直進運動ユニット１９１を駆動するためのモータ１９２とを有する。モータ１９２は、フライス工具１４０および工具支持部１６０を、ワーク支持部１１０に向かって近接離間可能である。
【００３９】
ＮＣ制御部は、加工装置１００の各部１１０，１３０，１６０，１９０を数値制御するために使用され、記憶部、演算部および入出力部を有する。
【００４０】
記憶部は、ＲＯＭなどの読取り専用の記憶装置、ＲＡＭなどの高速のランダムアクセス記憶装置、ハードディスクドライブなどの大容量のランダムアクセス記憶装置などを必要に応じて有しており、ワーク１０の寸法、送り速度、工具パス等の加工に必要とされるＮＣデータや制御プログラムを記憶する。
【００４１】
演算部は、中央処理装置（ＣＰＵ）を有し、記憶部に記憶されているＮＣデータや制御プログラム並びに各部１１０，１３０，１６０，１９０からの出力信号などに基づいて、各部１１０，１３０，１６０，１９０を連続的に制御するため制御信号を生成する。
【００４２】
入出力部は、各部１１０，１３０，１６０，１９０からの出力信号を演算部に転送し、また、演算部によって生成された制御信号を、各部１１０，１３０，１６０，１９０に転送するためのインターフェースを有する。
【００４３】
以上のように、実施の形態１に係る加工装置１００は、ベアリング中心と駆動中心とを一致させるための求芯機構を有するため、ドライブシャフト嵌合部を有する駆動輪に加えて、軸心を有しない従動輪を加工することが可能である。また、ロータとベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリの状態で、ロータ制動面を加工するため、ベアリング回転軸と加工軸との組付け精度は、ロータ面振れに影響を及ぼさない。
【００４４】
さらに、車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持し、ベアリング中心と駆動中心とを一致させて、ロータ制動面を加工するため、平行度が確保され、面振れによるガタツキの発生を抑制し、面粗度を安定化させることが可能である。つまり、広い適用範囲を有し、良好な面精度を達成できるロータ制動面の加工装置を提供することができる。
【００４５】
なお、ロータ制動面の加工にフライス工具が適用されるため、旋削や研削の場合と異なり、ドライ加工が可能である点で好ましい。例えば、旋削は、大量の熱を生じ、大きな熱歪を発生させるため、ドライ加工の適用が困難であり、また、ベアリングのラジアル方向への負荷が大きく、ワークを歪ませるため、精度を維持しながら高速加工することは難しい。一方、研削は、大量の粉塵を伴うため、ドライ加工の適用が困難であり、かつ、設備が高価であり、管理および保全費用も大きい。
【００４６】
さらに、フライス工具の適用は、カッター目（面性状）に関しても好ましい。例えば、フライス工具のミリングカッタの場合、加工後のロータ制動面に残留するカッター目は、図５（Ａ）に示されるように、放射状である。一方、バイト（旋盤）による旋削の場合、図５（Ｂ）に示されるように、レコード盤状である。
【００４７】
ブレーキパッドをロータ制動面に押圧する場合、レコード盤状のカッター目は、ブレーキパッドを内周に向かって引き込み、あるいは外周に向かって押し出し、ブレーキパッドの可動限界点に達すると、ブレーキパッドを解放する。ブレーキパッドの引き込みおよび解放は、振動を引き起こすため、レコード盤状のカッター目は、例えば、ローラバニッシュ等の仕上げ加工によって除去することが必要である。そのため、旋削の適用は、製造コストおよび設備コストの上昇を引き起こす。
【００４８】
一方、放射状のカッター目は、ブレーキパッドの引き込みおよび解放を引き起こさないため、フライス工具による加工後のロータ制動面は、仕上げ加工のための追加工程を必要としない。したがって。フライス工具の適用は、製造コストおよび設備コストを低減することを可能とする。
【００４９】
次に、制御プログラムに基づいてＮＣ制御部によって実行される加工装置１００の加工動作を説明する。なお、図６（Ａ）および（Ｂ）は、初期位置を示している平面図および側面図、図７（Ａ）および（Ｂ）は、前進位置を示している平面図および側面図、図８（Ａ）および（Ｂ）は、ロータ制動面の加工終了直後の待避位置を示している平面図および側面図、図９（Ａ）および（Ｂ）は、初期位置への復帰を示している平面図および側面図である。
【００５０】
まず、ロータと、ハブおよびベアリングのケージを有するベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリであるワーク１０を、下部マウント手段によって、車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持する。一方、求芯機構が設けられた上部マウント手段１１２によって、ワーク１０のハブボルト部に関し、回転方向の移動を規制し、半径方向は移動自在に支持する。
【００５１】
直進運動ユニット１８３が、カップリング１８２を介して、直進運動ユニット１８１に逆に動作するよう連結されているため、モータ１８０の駆動に基づく主軸上部１６１および主軸下部１６５の移動量は同一である。したがって、ワーク１０の幅寸法に対応し、ストッパ１７３の位置を調整し、スライドベース１７０を位置決めすることによって、主軸上部１６１に取付けられているミリングカッタ１４１と、主軸下部１６５に取付けられているミリングカッタ１４５とは、ワーク１０のロータ制動面１１，１２に対し、対称に動作することが可能になる。
【００５２】
つまり、ミリングカッタ１４１，１４５の一方のみの制御で十分であるため、制御が容易である。また、ワーク１０の厚さ幅寸法の変化にも、容易に対応することが可能である。
【００５３】
スライドベース１７０の位置決め後、モータ１６２を駆動することによって、ミリングカッタ１４１，１４５を、例えば、２０００ｒｐｍ（Ｖ＝１２００ｍ／ｓ）で回転させる。また、ワーク支持部１１０のワークドライブ部１１１によって、ワーク１０を、切削条件に合わせて、例えば、２ｒｐｍで回転させる。
【００５４】
台座部１９０のモータ１９２を駆動することで、直進運動ユニット１９１は、工具支持部１６０の支柱部１６９をワーク支持部１１０に向かって徐々に移動させる。同時に、モータ１８０を駆動することで、ミリングカッタ１４１，１４５は、互いに徐々に近接する。つまり、送り手段によって、ミリングカッタ１４１，１４５を、ロータ制動面１１，１２に向かって斜め方向から接近させる。
【００５５】
したがって、ミリングカッタ１４１，１４５は、回転駆動されながら、図６に示される初期位置から図７に示される前進位置に、送られる。そして、上部マウント手段および下部マウント手段によって支持されているワーク１０のロータ制動面１１，１２に、ミリングカッタ１４１，１４５によって、フライス加工が施される。
【００５６】
この際、ベアリング中心と駆動中心とが一致するため、ワーク１０として、ドライブシャフト嵌合部を有する駆動輪に加えて、軸心を有しない従動輪を加工することが可能である。ワーク１０は、ロータとベアリング保持体とが一体に組み込まれたアセンブリからなるため、ベアリング回転軸と加工軸との組付け精度は、ロータ面振れに影響を及ぼさない。車体取付け面を基準として、ベアリング保持体をベアリング中心で支持し、ベアリング中心と駆動中心とを一致させて、フライス加工が施されるため、平行度が確保され、面振れによるガタツキの発生が抑制され、面粗度を安定化する。
【００５７】
また、ミリングカッタ１４１，１４５とワーク１０のロータ制動面１１，１２との接触時において生じる食いつきは、その後のフライス加工によって除去される。したがって、面振れや粗度などの面精度を安定化させることが可能である。
【００５８】
さらに、ワーク１０は、ミリングカッタ１４１，１４５によって両側から押さえられるため、びびりの発生が抑制される。さらに、ワーク１０の両面（ロータ制動面１１，１２）が同時に加工されるため、押圧力がバランスされ、均等となるため、過度の切削痕の発生が抑制される。
【００５９】
ロータ制動面１１，１２のフライス加工は、例えば、ワーク１０が２回転する間、継続させる。加工終了後、モータ１８０を駆動することで、図８に示されるように、ミリングカッタ１４１，１４５をワーク１０のロータ制動面１１，１２に対して垂直方向に離間させて待避位置に移動させる。つまり、送り手段によって、ミリングカッタ１４１，１４５を、ロータ制動面１１，１２から所定の工具パスを経由して移動させる。これにより、ミリングカッタ１４１，１４５の抜け時におけるカッタ痕形成が抑制され、面振れや粗度などの面精度を安定化させることができる。
【００６０】
そして、モータ１６２によるミリングカッタ１４１，１４５の回転およびワークドライブ部１１１によるワーク１０の回転を停止させる。一方、台座部１９０のモータ１９２を駆動することで、工具支持部１６０の支柱部１６９をワーク支持部１１０から離間するように移動させ、図９に示されるように、ミリングカッタ１４１，１４５を初期位置へ復帰
させる。
【００６１】
以上のように、実施の形態１においては、広い適用範囲を有し、良好な面精度を達成できるロータ制動面の加工方法を提供することができる。また、ロータ制動面を加工するための各動作（手順）は、制御プログラムによって、加工装置１００の各部を制御することで、実行される。つまり、広い適用範囲を有し、良好な面精度を達成できるロータ制動面の加工装置の制御プログラムを提供することができる。
【００６２】
次に、駆動中心とベアリング中心とを一致させるための求芯機構を説明する。図１０は、求芯機構が設けられた上部マウント手段を説明するための分解図、図１１は、求芯機構におけるＹ軸調整部を説明するための底面図、図１２は、Ｙ軸調整部を説明するための断面図である。
【００６３】
上部マウント手段１１２は、ワークドライブ部１１１に連結される第１ユニット１１３と、ワーク１０を把持するための第２ユニット１２０とを有し、求芯機構は、第１ユニット１１３と第２ユニット１２０とを組み合わせることによって構成される。
【００６４】
第１ユニット１１３は、第２ユニット１２０に向かって突出した、１対の断面Ｌ字状のフック部材１１４を有する。フック部材１１４は、向かい合って、第１ユニット１１３の中央部に配置される。フック部材１１４の相対する先端部には、スプリング１１６によって付勢されたベアリング１１５が配置される。ベアリング１１５は、Ｘ軸方向に沿って配置され、先端部から若干突出している。
【００６５】
第２ユニット１２０は、第１ユニット１１３に向かって突出した断面Ｔ字状の異形部材１１７を有する。異形部材１１７の配置位置は、フック部材１１４の配置位置に対応している。異形部材１１７は、フック部材１１４の間に形成される隙間に、側方から挿入自在とするための段差部１１８を有する。段差部１１８の両側面は、Ｘ軸方向に沿って配置されるベアリング１１５と接触し支持されることで、Ｘ軸方向の動きが規制されるが、Ｙ軸方向（ベアリング１１５の作動方向）の移動は、自由である。
【００６６】
つまり、フック部材１１４および異形部材１１７は、第２ユニット１２０をＹ軸に関して移動可能に支持しており、駆動中心ＤＣとベアリング中心ＢＣに関するＹ軸方向のずれを吸収することが可能であるＹ軸調整部を構成している。
【００６７】
図１３は、求芯機構におけるＸ軸調整部を説明するための平面図、図１４は、Ｘ軸調整部の第１ロック部材を説明するための断面図、図１５は、Ｘ軸調整部の第２ロック部材を説明するための断面図、図１６は、４穴ワークを支持するための動作を説明するための平面図である。
【００６８】
第２ユニット１２０のワーク１０に相対する側には、矩形状の第１ロック部材１２１および第２ロック部材１２２が配置される。第１ロック部材１２１および第２ロック部材１２２は、それぞれ、一対であり、溝部１２３が向かい合って形成される。
【００６９】
溝部１２３には、プレート１２４と、プレート１２４を移動自在に支持するベアリング１２５と、プレート１２４の動きを調整するためのスプリング１２６と、プレート１２４の脱落を防止するための保持プレート１２８とが配置される。なお、第２ロック部材１２２は、三角状部材１２７を有する。また、ベアリング１２５の作動方向（Ｘ軸方向）と、第１ユニット１１３のフック部材１１４に配置されるベアリング１１５の作動方向（Ｙ軸方向）とは、直角に交差している。
【００７０】
ワーク１０は、４穴であり、ハブボルト部１４Ａ〜１４Ｄを有する。ハブボルト部１４Ａ〜１４Ｄは、ワーク１０の中心に関し、９０度間隔で配置されているため、ハブボルト部１４Ａおよびハブボルト部１４Ｃを結ぶ線と、ハブボルト部１４Ｂおよびハブボルト部１４Ｄを結ぶ線とは、ワーク１０の中心で直角に交差する。
【００７１】
第２ユニット１２０の第１ユニット１１３に相対する側には、第１ロック部材１２１および第２ロック部材１２２を駆動するためのチャック１２９が配置される。チャック１２９は、例えば、空気圧シリンダを駆動源としており、空気を供給するためのチューブは、適当なカップリング機構を使用して、外部の高圧空気源に接続されている。チャック１２９の駆動源は、空気圧に限定されず、例えば、油圧やスプリングを利用することも可能である。
【００７２】
第１ロック部材１２１のプレート１２４は、チャック１２９によって第１ロック部材１２１が互いに近接するように駆動することで、例えば、４穴のワーク１０におけるハブボルト部１４Ａの両側面と接触し、把持することが可能である。同様に、第２ロック部材１２２のプレート１２４は、チャック１２９によって第２ロック部材１２２が互いに近接するように駆動することで、４穴のワーク１０におけるハブボルト部１４Ｃの両側面と接触し、把持することが可能である（図１６参照）。
【００７３】
したがって、プレート１２４は、ベアリング１２５によって移動自在に支持されているため、ワーク１０は、円周方向の移動は規制されるが半径方向（Ｘ軸）の移動は可能である。つまり、第１ロック部材１２１、第２ロック部材１２２およびチャック１２９は、ワーク１０をＸ軸方向（ベアリング１２５の作動方向）に関して移動可能に支持しており、駆動中心ＤＣとベアリング中心ＢＣに関するＸ軸方向のずれを吸収することが可能であるＸ軸調整部を構成している。
【００７４】
なお、スプリング１２６の付勢力は、ガタの発生を抑制するために、精度に影響を及ぼさない範囲において適宜大きくすることが好ましい。
【００７５】
以上のように、求芯機構は、Ｙ軸方向のずれを吸収するためのＹ軸調整部と、Ｘ軸方向のずれを吸収するためのＸ軸調整部とが組み合わさって構成されており、駆動中心ＤＣとベアリング中心ＢＣとを一致させることが可能である。
【００７６】
図１７は、５穴ワークを支持するための動作を説明するための平面図である。
【００７７】
５穴ワークにおいては、４穴ワークの場合と異なり、ハブボルト部２４Ａ〜２４Ｅ中の３個（２４Ａ，２４Ｃ，２４Ｄ）を利用して、ワークを支持する。なお、ハブボルト部２４Ａは、ハブボルト部２４Ｃとハブボルト部２４Ｄとを結ぶ線の中央から延長する垂線上に位置する。
【００７８】
第１ロック部材１２１のプレート１２４は、チャック１２９によって第１ロック部材１２１が互いに近接するように駆動することで、ハブボルト部２４Ａの両側面と接触し、把持する。一方、第２ロック部材１２２は、チャック１２９によって第２ロック部材１２２が互いに離間するように駆動することで、第２ロック部材１２２の三角状部材１２７の斜面が、ハブボルト部２４Ｃ，２４Ｄの側面と接触する。
【００７９】
したがって、５穴ワークは、円周方向の移動は規制されるが、半径方向（Ｘ軸）の移動は可能である。つまり、実施の形態１に係るＸ軸調整部は、４穴ワークおよび５穴ワークの双方に適用可能である。なお、第２ロック部材１２２は、４穴ワークおよび５穴ワークに兼用可能な構造を有するものに限定されず、例えば、４穴ワーク専用とする場合は、三
角状部材１２７を省略することが可能である。
【００８０】
以上のように実施の形態１においては、広い適用範囲を有し、良好な面精度を達成できるロータ制動面の加工装置および加工方法並びにロータ制動面の加工装置の制御プログラムを提供することができる。
【００８１】
図１８は、実施の形態２に係るミリングカッタの回転同期機構を説明するための側面図である。
【００８２】
実施の形態２に係る加工装置が有する回転同期機構２４０は、ミリングカッタ１４１，１４５の位相および回転数を調整するための変速ユニット２４２，２４６と、ミリングカッタ１４１，１４５を回転駆動させるための駆動手段２６０と、ミリングカッタ１４１，１４５を移動させるための駆動手段２８０，２８１とを有する。駆動手段２６０は、例えば、インダクションモータである。駆動手段２８０，２８１は、例えば、サーボモータである。
【００８３】
変速ユニット２４２は、ミリングカッタ１４１の軸に固定されたギア２４３と、駆動手段２６０の軸２６１に固定されたギア２４５と、ギア２４３とギア２４５とを連結して回転数を調整するためのギア２４４とを有する。変速ユニット２４６は、ミリングカッタ１４５の軸に固定されたギア２４７と、駆動手段２６０の軸２６１に固定されたギア２４９と、ギア２４７とギア２４９とを連結して回転数を調整するためのギア２４８とを有する。なお、ギア２４３〜２４５，２４７〜２４９は、ベアリングによって保持されている。
【００８４】
駆動手段２８０は、ワーク１０のロータ制動面１１に対してミリングカッタ１４１および変速ユニット２４２を移動（降下）させるために使用される。駆動手段２８１は、ワーク１０のロータ制動面１２に対してミリングカッタ１４５および変速ユニット２４６を移動（上昇）させるために使用される。駆動手段２８０，２８１は、電気的に同期制御（２軸同時制御）される。
【００８５】
以上のように、実施の形態２においても、ミリングカッタ１４１，１４５を位相一定かつ同一回転数で駆動することが可能である。なお、必要に応じて、ギアを介さずに直接的に駆動することも可能である。
【００８６】
図１９は、実施の形態３に係るミリングカッタの回転同期機構を説明するための側面図である。
【００８７】
実施の形態３に係る加工装置が有する回転同期機構３４０は、ミリングカッタ１４１，１４５の位相および回転数を調整するための変速ユニット３４２，３４６と、ミリングカッタ１４１，１４５を回転駆動させるための駆動手段３６０，３６２と、ミリングカッタ１４１，１４５を移動させるための駆動手段３８０，３８１とを有する。駆動手段３６０，３６２，３８０，３８１は、例えば、サーボモータであり、電気的に同期制御される。
【００８８】
変速ユニット３４２は、ミリングカッタ１４１の軸に固定されたギア３４３と、駆動手段３６０の軸３６１に固定されたギア３４５と、ギア３４３とギア３４５とを連結して回転数を調整するためのギア３４４とを有する。変速ユニット３４６は、ミリングカッタ１４５の軸に固定されたギア３４７と、駆動手段３６２の軸３６３に固定されたギア３４９と、ギア３４７とギア３４９とを連結して回転数を調整するためのギア３４８とを有する。なお、ギア３４３〜３４５，３４７〜３４９は、ベアリングによって保持されている。
【００８９】
駆動手段３８０は、ワーク１０のロータ制動面１１に対してミリングカッタ１４１およ
び変速ユニット３４２を移動（降下）させるために使用される。駆動手段３８１は、ワーク１０のロータ制動面１２に対してミリングカッタ１４５および変速ユニット３４６を移動（上昇）させるために使用される。
【００９０】
以上のように、実施の形態３においても、ミリングカッタ１４１，１４５を位相一定かつ同一回転数で駆動することが可能である。また、変速ユニット３４２，３４６毎に駆動手段３６０，３６２を設けているため、図１８に示されるミリングカッタの回転同期機構２４０に比べて、振動を抑制することが可能である。
【００９１】
図２０は、実施の形態４に係るＸ軸調整部を説明するための平面図である。
【００９２】
実施の形態４に係る加工装置が有するＸ軸調整部は、第２ユニット４２０のワーク１０に相対する側に配置される矩形状の第１ロック部材４２１および第２ロック部材４２２を有する。第１ロック部材４２１は、向かい合っている側面（内側面）に溝部４２３が形成され、第２ロック部材４２２は、両方の側面（内側面および外側面）に溝部４２３が形成されている。溝部４２３には、プレート４２４と、プレート４２４を移動自在に支持するベアリング４２５と、プレート４２４の動きを調整するためのスプリング４２６と、プレート４２４の脱落を防止するための保持プレート４２８とが配置されている。
【００９３】
第２ユニット４２０の第１ユニットに相対する側には、第１ロック部材４２１および第２ロック部材４２２を駆動するためのチャック４２９が配置される。
【００９４】
ワーク１０が４穴である場合、第２ロック部材４２１の内側面のプレート４２４は、チャック４２９によって第１ロック部材４２１が互いに近接するように駆動することで、ハブボルト部１４Ａの両側面と接触し、把持することが可能である。同様に、第２ロック部材４２２の内側面のプレート４２４は、チャック４２９によって第２ロック部材４２２が互いに近接するように駆動することで、ハブボルト部１４Ｃの両側面と接触し、把持することが可能である。したがって、実施の形態４に係るＸ軸調整部は、４穴ワークにおける駆動中心ＤＣとベアリング中心ＢＣに関するＸ軸方向のずれを吸収することが可能である。
【００９５】
５穴ワークの場合、第１ロック部材４２１の内側面のプレート４２４は、チャック４２９によって第１ロック部材４２１が互いに近接するように駆動することで、ハブボルト部２４Ａの両側面と接触し、把持する。一方、第２ロック部材４２２の外側面のプレート４２４は、チャック４２９によって第２ロック部材４２２が互いに離間するように駆動することで、ハブボルト部２４Ｃ，２４Ｄの側面と接触する。したがって、実施の形態４に係るＸ軸調整部は、５穴ワークにおける駆動中心ＤＣとベアリング中心ＢＣに関するＸ軸方向のずれを吸収することが可能である。
【００９６】
以上のように、実施の形態４に係るＸ軸調整部は、実施の形態１に係るＸ軸調整部と同様に、４穴および５穴のワークに兼用可能である。
【００９７】
図２１は、実施の形態５に係るびびり除去機構を説明するための側面図である。
【００９８】
実施の形態１に係る加工装置１００においては、ミリングカッタ１４１，１４５によってワーク１０の両面が押さえられるため、びびりの発生が抑制される。しかし、びびりの発生を除去するための機構をさらに有することは好ましい。
【００９９】
実施の形態５に係る加工装置が有するびびり除去機構５１０は、振動検出手段５１１、押圧手段５１２、制御部５１５を有する。
【０１００】
振動検出手段５１１は、ミリングカッタ１４１，１４５による加工時におけるワーク１０の振動（移動量）を検出するために使用される。振動検出手段５１１は、例えば、圧電素子を利用する接触式振動センサや、レーザドップラ方式の非接触振動センサを有する。
【０１０１】
押圧手段５１２は、両側のロータ制動面を押圧するための上下一対からなり、押圧力を発生させるための押圧力発生手段５１３と、押圧力発生手段５１３の先端に回転自在に配置される球状の回転体５１４とを有する。回転体５１４は、ロータ制動面１１，１２の外周部に配置されている。押圧力発生手段５１３は、ロータ制動面に、回転体５１４を当接かつ押圧させることで、びびりの発生源である振動を抑制する。
【０１０２】
押圧力発生手段５１３が発生する押圧力は、回転体５１４を経由して伝達されるため、押圧手段５１２は、ワーク１０のラジアル方向に関し、負荷を及ぼさない。押圧力発生手段５１３は、例えば、油圧シリンダや空気圧シリンダ等の油空圧式の往復動駆動手段を有する。
【０１０３】
制御部５１５は、振動検出手段５１１によって検出されるワーク１０の振動（移動量）に応じて、押圧力発生手段５１３を調整し、回転体５１４が発揮する押圧力を制御する。例えば、押圧力発生手段５１３が油圧シリンダを有する場合、油圧（作動流体の圧力）が調整される。
【０１０４】
以上のように、実施の形態５に係るびびり除去機構５１０は、必要最低限の力でワーク１０の両側のロータ制動面を均等に押さえ、かつワーク１０の軸方向に負荷を及ぼさない。そのため、びびりを除去し、面振れや粗度などの面精度のさらなる安定化を図ることが可能である。なお、押圧手段５１２は、ロータ制動面の円周方向に沿って複数配置することで、びびりの除去効果を向上させることも可能である。
【０１０５】
図２２は、実施の形態６に係る加工装置の要部側面図、図２３は、図２２の加工装置の主軸上部に係る傾斜角調整機構を説明するための側面図、図２４は、図２３の傾斜角調整機構の平面図、図２５は、図２２の加工装置の主軸下部に係る傾斜角調整機構を説明するための側面図、図２６は、図２５の傾斜角調整機構の平面図、図２７は、図２３および図２５の傾斜角調整機構に係る調整手段を説明するための平面図である。
【０１０６】
実施の形態６に係る加工装置は、主軸上部１６１（第１主軸部）および主軸下部１６５（第２主軸部）の傾斜角を３次元的に微調整するための傾斜角調整機構６１０，６６０を有する点で、実施の形態１に係る加工装置１００と概して異なる。なお、実施の形態１と同様の機能を有する部材については類似する符号を使用し、重複を避けるため、その説明を省略する。
【０１０７】
傾斜角調整機構６１０は、スライドベース６１５、連結ベース６２０、支持プレート６２５、主軸上部１６１が固定されるマウントプレート６３０を有する。スライドベース６１５は、支持ピン６３５および調整治具６４０を有する点で、実施の形態１に係るスライドベース１７０と異なっている。支持ピン６３５は、下方中央端部６１６に配置される。調整治具６４０は、上部側方端部６１７の両側に配置される。
【０１０８】
なお、スライドベース６１５は、スライドベース１７０と同様に、モータ１６２が固定され、また、スライドガイド１７５を介して、スライドベース１７１に連結されている。
【０１０９】
調整治具６４０は、スライドベース６１５に固定されるベース６４１と、連結ベース６２０の上方側面部６２４Ａ，６２４Ｂを押圧するための駆動部材６４２と、駆動部材６４
２のロック手段６４４とを有する（図２７参照）。
【０１１０】
駆動部材６４２は、ボルトからなり、ベース６４１を貫通している軸部と、連結ベース６２０の上方側面部６２４Ａ，６２４Ｂに固定される先端部６４３とを有する。ロック手段６４４は、駆動部材６４２が貫通しているロックナットからなり、ベース６４１の両側および連結ベース６２０の上方側面部６２４Ａ，６２４Ｂに配置される。駆動部材６４２は、回転駆動されることで、連結ベース６２０の上方側面部６２４Ａ，６２４Ｂを移動させることが可能に構成されている。
【０１１１】
連結ベース６２０は、支持ピン６３５が嵌合される開口部６２２が配置されている下方中央端部６２１と、スライドベース６１５に連結するためのボルト穴６２３Ａ，６２３Ｂが形成される４隅部とを有する。ボルト穴６２３Ａ，６２３Ｂは、例えば、長円形状あるいは拡径形状を有しており、挿入されるボルトが移動可能であり、連結ベース６２０は、回転基準として機能する開口部６２２（支持ピン６３５）を中心として旋回可能である。
【０１１２】
一方、上方側面部６２４Ａ，６２４Ｂは、調整治具６４０の駆動部材先端部６４３が連結されている。したがって、一方の調整治具６４０の駆動部材６４２を前進させ、他方の調整治具６４０の駆動部材６４２を後退させる場合、連結ベース６２０は、駆動部材６４２の移動に対応して、開口部６２２（支持ピン６３５）を中心として旋回する。
【０１１３】
つまり、調整治具６４０の駆動部材６４２を調整することで、スライドベース６１５に対する連結ベース６２０の傾斜角を変更可能である。なお、上部のボルト穴６２３Ａは、旋回中心である開口部６２２（支持ピン６３５）からの距離が、下部のボルト穴６２３Ｂに比べて長い。そのため、上部のボルト穴６２３Ａのサイズは、下部のボルト穴６２３Ｂのサイズより適宜大きく設定されている。また、調整治具６４０は、加工時におけるずれ防止機能を有する。
【０１１４】
支持プレート６２５は、連結ベース６２０に対して直角方向に固定され、また、支持ピン６３６および調整治具６４５を有する。支持ピン６３６は、下方中央端部６２６に配置される。調整治具６４５は、上部側方端部６２７の両側に配置される。
【０１１５】
調整治具６４５は、調整治具６４０と同一構造を有し、支持プレート６２５に固定されるベースと、マウントプレート６３０の上方側面部６３４Ａ，６３４Ｂを移動させるための駆動部材と、駆動部材のロック手段とを有する。
【０１１６】
マウントプレート６３０は、支持ピン６３６が嵌合される開口部６３２が配置されている下方中央端部６３１と、支持プレート６２５に連結するためのボルト穴６３３Ａ，６３３Ｂが形成される４隅部とを有する。ボルト穴６３３Ａ，６３３Ｂは、例えば、長円形状あるいは拡径形状を有しており、挿入されるボルトが移動可能であり、マウントプレート６３０は、回転基準として機能する開口部６３２（支持ピン６３６）を中心として旋回可能である。
【０１１７】
一方、上方側面部６３４Ａ，６３４Ｂは、調整治具６４５の駆動部材先端部が連結されている。したがって、調整治具６４５の駆動部材を調整することで、支持プレート６２５に対するマウントプレート６３０の傾斜角を変更可能である。なお、上部のボルト穴６３３Ａは、旋回中心である開口部６３２（支持ピン６３６）からの距離が、下部のボルト穴６３３Ｂに比べて長い。そのため、上部のボルト穴６３３Ａのサイズは、下部のボルト穴６３３Ｂのサイズより適宜大きく設定されている。
【０１１８】
以上のように、主軸上部１６１が固定されるマウントプレート６３０は、支持プレート
６２５に対する傾斜角を変更可能であり、支持プレート６２５が直角方向に固定されている連結ベース６２０は、スライドベース６１５に対する傾斜角を変更可能である。したがって、傾斜角調整機構６１０は、主軸上部１６１の傾斜角を３次元的に微調整することが可能である。
【０１１９】
傾斜角調整機構６６０は、スライドベース６６５、連結ベース６７０、支持プレート６７５、主軸下部１６５が固定されるマウントプレート６８０を有する。スライドベース６６５は、支持ピン６８５および調整治具６９０を有する点で、実施の形態１に係るスライドベース１７２と異なっている。支持ピン６８５は、上方中央端部６６６に配置される。調整治具６９０は、下部側方端部６６７の両側に配置される。
【０１２０】
なお、スライドベース６６５は、スライドベース１７２と同様に、直進運動ユニット１８３に連結され、また、支柱部１６９に取付けられたスライドガイド１７８に案内される（図１参照）。
【０１２１】
調整治具６９０は、調整治具６４０と同一構造を有し、スライドベース６６５に固定されるベースと、連結ベース６７０の下方側面部６７４Ａ，６７４Ｂを移動させるための駆動部材と、駆動部材のロック手段とを有する。
【０１２２】
連結ベース６７０は、支持ピン６８５が嵌合される開口部６７２が配置されている上方中央端部６７１と、スライドベース６６５に連結するためのボルト穴６７３Ａ，６７３Ｂが形成される４隅部とを有する。ボルト穴６７３Ａ，６７３Ｂは、例えば、長円形状あるいは拡径形状を有しており、挿入されるボルトが移動可能であり、連結ベース６７０は、回転基準として機能する開口部６７２（支持ピン６８５）を中心として旋回可能である。
【０１２３】
一方、下方側面部６７４Ａ，６７４Ｂは、調整治具６９０の駆動部材先端部が連結されている。したがって、調整治具６９０の駆動部材を調整することで、スライドベース６６５に対する連結ベース６７０の傾斜角を変更可能である。なお、上部のボルト穴６７３Ａは、旋回中心である開口部６７２（支持ピン６８５）からの距離が、下部のボルト穴６７３Ｂに比べて短い。そのため、上部のボルト穴６７３Ａのサイズは、下部のボルト穴６７３Ｂのサイズより適宜小さく設定されている。
【０１２４】
支持プレート６７５は、連結ベース６７０に対して直角方向に固定され、また、支持ピン６８６および調整治具６９５を有する。支持ピン６８６は、上方中央端部６７６に配置される。調整治具６９５は、下部側方端部６７７の両側に配置される。
【０１２５】
調整治具６９５は、調整治具６４０と同一構造を有し、支持プレート６７５に固定されるベースと、マウントプレート６８０の下方側面部６８４Ａ，６８４Ｂを移動させるための駆動部材と、駆動部材のロック手段とを有する。
【０１２６】
マウントプレート６８０は、支持ピン６８６が嵌合される開口部６８２が配置されている上方中央端部６８１と、支持プレート６７５に連結するためのボルト穴６８３Ａ，６８３Ｂが形成される４隅部とを有する。ボルト穴６８３Ａ，６８３Ｂは、例えば、長円形状あるいは拡径形状を有しており、挿入されるボルトが移動可能であり、マウントプレート６８０は、回転基準として機能する開口部６８２（支持ピン６８６）を中心として旋回可能である。
【０１２７】
一方、下方側面部６８４Ａ，６８４Ｂは、調整治具６９５の駆動部材先端部が連結されている。したがって、調整治具６９５の駆動部材を調整することで、支持プレート６７５に対するマウントプレート６８０の傾斜角を変更可能である。なお、上部のボルト穴６８
３Ａは、旋回中心である開口部６８２（支持ピン６８６）からの距離が、下部のボルト穴６８３Ｂに比べて短い。そのため、上部のボルト穴６８３Ａのサイズは、下部のボルト穴６８３Ｂのサイズより適宜小さく設定されている。
【０１２８】
以上のように、主軸下部１６５が固定されるマウントプレート６８０は、支持プレート６７５に対する傾斜角を変更可能であり、支持プレート６７５が直角方向に固定されている連結ベース６７０は、スライドベース６６５に対する傾斜角を変更可能である。そのため、傾斜角調整機構６６０は、主軸下部１６５の傾斜角を３次元的に微調整することが可能である。
【０１２９】
実施の形態６は、上述のように、主軸上部１６１および主軸下部１６５の傾斜角を３次元的に微調整するための傾斜角調整機構６１０，６６０を有する。したがって、製造誤差によるバラツキによって、ワーク１０のベアリング軸が微小な傾斜を有する場合、当該傾斜に対応させて、主軸上部１６１および主軸下部１６５の傾斜角を適切に微調整することが可能である。
【０１３０】
そのため、加工目を一定方向とすることで、アヤメ模様や片目模様の発生を抑制し、面粗度を安定させ、円周方向の肉厚差の精度を向上させることができる。さらに、ロータ制動面の平面度悪化を最小限に止めることが可能である。
【０１３１】
図２８は、実施の形態７に係る主軸下部および主軸下部を連結するための連結手段を説明するための断面図、図２９は、図２８の線ＸＸＩＸ−線ＸＸＩＸに関する断面図、図３０は、図２８のＸＸＸ−線ＸＸＸに関する断面図、図３１は、図２８のＸＸＸＩ−線ＸＸＸＩに関する断面図である。
【０１３２】
実施の形態７に係る加工装置は、主軸上部１６１および主軸下部１６５を連結するための連結手段が、万能継手機構７２０を有する点で、実施の形態６に係る加工装置と概して異なる。
【０１３３】
万能継手機構７２０は、傾斜角調整機構６１０，６６０によって設定される主軸上部１６１および主軸下部１６５の傾斜を吸収するための弾性体７３０と、主軸上部１６１から延長し、かつミリングカッタ１４１が回転自在に取付けられている上方先端部７４０と、主軸下部１６５から延長し、かつミリングカッタ１４５が回転自在に取付けられている下方先端部７５０とによって形成される。
【０１３４】
上方先端部７４０は、相対して配置される突出部７４１，７４６を有する。突出部７４１，７４６は、扇形断面を有し、外周部は、上方先端部７４０の基端側外周から連続的に延長している。下方先端部７５０は、相対して配置される突出部７５１，７５６を有する。突出部７５１，７５６は、扇形断面を有し、外周部は、下方先端部７５０の基端側外周から連続的に延長している。
【０１３５】
上方先端部７４０および下方先端部７５０は、突出部７４１，７４６，７５１，７５６が嵌合することで連結され、自在軸継手を構成する。なお、上方先端部７４０の突出部７４１，７４６および下方先端部７５０の突出部７５１，７５６は、それぞれの基端側に向かってテーパ形状に形成されている（図２９〜図３１参照）。この場合、嵌合がより強固となるため、例えば、主軸上部１６１および主軸下部１６５の回転によって嵌合状態が解消されることを、確実に防ぐことが可能である。
【０１３６】
弾性体７３０は、例えば、耐圧ゴムであり、突出部７４１，７４６，７５１，７５６の嵌合面の隙間に配置される。弾性体７３０の配置方法は、特に限定されない。例えば、主
軸上部１６１および主軸下部１６５を位置決めした状態で、上方先端部７４０および下方先端部７５０の突出部７４１，７４６，７５１，７５６の嵌合面の隙間に、弾性体７３０を注入して配置することが可能である。この場合、軸精度を良好に確保することができる。
【０１３７】
以上のように、実施の形態７は、主軸上部１６１および主軸下部１６５を連結するための連結手段が万能継手機構７２０を有しており、主軸上部１６１および主軸下部１６５の傾斜角を吸収し、滑らかに動作させることが可能である。
【０１３８】
したがって、実施の形態６に係る傾斜角調整機構６１０，６６０と組み合わせる場合、主軸上部１６１および主軸下部１６５の駆動手段を共通とし、例えば、１軸の回転モータで駆動することが可能である。そのため、主軸上部１６１および主軸下部１６５を完全に独立させる場合に比べ、設備のコンパクト化、低価格化および保全性の向上を図ることが可能である。なお、万能継手機構７２０は、弾性体７３０を利用する形態に限定されず、例えば、流体を適用することも可能である。
【０１３９】
図３２は、実施の形態８に係るびびり除去機構を説明するための側面図、図３３は、図３２に示される押圧手段を説明するための斜視図である。なお、実施の形態１と同様の機能を有する部材については類似する符号を使用し、重複を避けるため、その説明を省略する。
【０１４０】
実施の形態８に係るびびり除去機構８１０は、複数の押圧手段８２０、共通フレーム８４０および支柱部８５０を有する。押圧手段８２０の各々は、ロータ制動面１１，１２を押圧するための上下一対からなり、圧力を発生させるための押圧力発生手段８３０と、ロータ制動面１１，１２と当接する環状の回転体８３８とを有する。
【０１４１】
押圧力発生手段８３０は、共通フレーム８４０に固定される基部８３１、基部８３１から突出しているロッド８３２、ロッド８３２の先端に固定される移動部８３３、および移動部８３３の往復動をガイドするための案内ロッド８３４を有する。なお、基部８３１には、ロッド８３２を往復動自在とするための油空圧式の往復動駆動手段が配置される。案内ロッド８３４の一端は、移動部８３３に固定され、案内ロッド８３４の他端は、基部８３１に形成される貫通孔８３５にスライド自在に配置される。
【０１４２】
回転体８３８の中心は、移動部８３３に配置されるピン８３６によって軸支され、回転自在である。回転体８３８は、ロータ制動面１１，１２の周方向に配向されている。つまり、回転体８３８は、押圧力発生手段８３０の先端に回転自在に配置されており、押圧力発生手段８３０が発生する押圧力は、回転体８３８を経由して伝達される。
【０１４３】
そのため、ロータ制動面１１，１２に、回転体８３８を当接かつ押圧させることで、びびりの発生源である振動を抑制可能であり、かつ、押圧手段８２０は、ワーク１０のラジアル方向に関し、負荷を及ぼさない。回転体８３８の材質は、ロータ制動面１１，１２を傷つけない適当な硬度を有し、かつ十分な耐摩耗性を発揮することが可能であれば、特に限定されない。
【０１４４】
また、押圧手段８２０は、共通フレーム８４０を介して、支柱部８５０に連結される。支柱部８５０は、工具支持部１６０が配置される端部の逆側に位置する端部に配置され、下部マウント手段１３１を回転自在に支持するための支持部１３０に隣接している。
【０１４５】
図３４は、押圧手段の配置を説明するための平面図である。
【０１４６】
実施の形態８においては、押圧手段８２０は４セット（８２０Ａ〜８２０Ｄ）設けられている。押圧手段８２０Ａと押圧手段８２０Ｂとの間の周長によって規定される角度θ１は、１２０度である。押圧手段８２０Ｂと押圧手段８２０Ｃとの間の周長によって規定される角度θ２は、９０度である。押圧手段８２０Ｃと押圧手段８２０Ｄとの間の周長によって規定される角度θ３は、３５度である。押圧手段８２０Ｄと押圧手段８２０Ａとの間の周長によって規定される角度θ４は、１１５度である。
【０１４７】
角度θ１〜θ４は、互いにｎ倍あるいは１／ｎにならない値であり、押圧手段８２０Ａ〜８２０Ｄは、ロータ制動面１１，１２の円周方向に沿って、不等配位置に配置されている。したがって、押圧手段８２０は、実施の形態５に係るびびり除去機構が備える押圧手段５１２に比べて、対応可能である振動の周波数が増加しており、抑制力が向上している。
【０１４８】
なお、不等配位置は、上記例に限定されず、フライス工具１４０の進入経路などを考慮し、適宜設定することが可能である。また、振動に含まれる周波数の分布やコストを考慮して、押圧手段のセット数や不等配位置を設定することも好ましい。
【０１４９】
図３５は、図３４の押圧手段の制御を説明するための概念図である。
【０１５０】
押圧手段８２０の押圧力発生手段８３０に配置される油空圧式の往復動駆動手段を駆動するための作動流体の供給装置８６０は、圧力調整バルブ８６２，８６７が配置される配管系を経由し、押圧力発生手段８３０の基部８３１に連結される。
【０１５１】
圧力調整バルブ８６２は、供給装置８６０の作動流体出口８６１と基部８３１の作動流体入口８６３との間の配管に配置され、供給される作動流体の圧力を調整し、押圧手段８２０の押圧力を制御することが可能である。一方、圧力調整バルブ８６７は、供給装置８６０の作動流体入口８６８と基部８３１の作動流体出口８６６との間の配管に配置され、作動流体の流出量を調整することが可能である。
【０１５２】
したがって、入口側における圧力調整バルブ８６２を一定に維持する一方、出口側における圧力調整バルブ８６７によって流量を調整する場合、作動流体が発揮する圧力の追従性に影響を及ぼし、びびりの発生源である振動に対する押圧手段８２０の押圧力の減衰性に影響を及ぼすことが可能である。
【０１５３】
そのため、ダンパーによる振動の減衰効果と同様な効果を得ることが可能であり、振動の発生に基づいて押圧力の上下バランスがずれた場合において、回転軸方向にアオリの力が発生することを抑制し、面振れを制御することが可能である。
【０１５４】
圧力調整バルブ８６２，８６７は、設定頻度およびコストを考慮し、手動式が好ましいが、自動式とすることも可能である。また、出口側の圧力調整バルブ８６７による流量調整は、簡易である点で好ましいが、例えば、圧力調整バルブ８６２，８６７の両方を操作し、圧力および流量を制御することで、押圧手段８２０の押圧力の追従性に影響を及ぼすことも可能である。この場合、制御の自由度が大きくなる点で好ましい。
【０１５５】
以上のように、実施の形態８に係るびびり除去機構８１０は、実施の形態５に係るびびり除去機構５１０に比べ、びびりの除去効果に優れており、面振れや粗度などの面精度のさらなる安定化を図ることが可能である。
【０１５６】
なお、実施の形態５に係る振動検出による制御を適宜組み合わせることも可能である。また、押圧力発生手段８３０および作動流体の供給装置８６０等を、必要に応じて共通化
して、製造コストを適宜低減することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１５７】
【図１】実施の形態１に係る加工装置の側面図である。
【図２】実施の形態１に係るワークを説明するための拡大断面図である。
【図３】図１の加工装置のミリングカッタを説明するための側面図である。
【図４】ミリングカッタのチップ構成に係る比較例を説明するための側面図である。
【図５】（Ａ）および（Ｂ）は、カッター目の差異を説明するための平面図であり、ミリングカッタおよびバイト（旋盤）の場合を示している。
【図６】（Ａ）および（Ｂ）は、図１の加工装置の加工動作を説明するための平面図および側面図であり、初期位置を示している。
【図７】（Ａ）および（Ｂ）は、図１の加工装置の加工動作を説明するための平面図および側面図であり、前進位置を示している。
【図８】（Ａ）および（Ｂ）は、図１の加工装置の加工動作を説明するための平面図および側面図であり、ロータ制動面の加工終了直後の待避位置を示している。
【図９】（Ａ）および（Ｂ）は、図１の加工装置の加工動作を説明するための平面図および側面図であり、初期位置への復帰を示している。
【図１０】求芯機構が設けられた上部マウント手段を説明するための分解図である。
【図１１】求芯機構におけるＹ軸調整部を説明するための底面図である。
【図１２】Ｙ軸調整部を説明するための断面図である。
【図１３】求芯機構におけるＸ軸調整部を説明するための平面図である。
【図１４】Ｘ軸調整部の第１ロック部材を説明するための断面図である。
【図１５】Ｘ軸調整部の第２ロック部材を説明するための断面図である。
【図１６】４穴ワークを支持するための動作を説明するための平面図である。
【図１７】５穴ワークを支持するための動作を説明するための平面図である。
【図１８】実施の形態２に係るミリングカッタの回転同期機構を説明するための側面図である。
【図１９】実施の形態３に係るミリングカッタの回転同期機構を説明するための側面図である。
【図２０】実施の形態４に係るＸ軸調整部を説明するための断面図である。
【図２１】実施の形態５に係るびびり除去機構を説明するための側面図である。
【図２２】実施の形態６に係る加工装置の要部側面図である。
【図２３】図２２の加工装置の主軸上部に係る傾斜角調整機構を説明するための側面図である。
【図２４】図２３の傾斜角調整機構の平面図である。
【図２５】図２２の加工装置の主軸下部に係る傾斜角調整機構を説明するための側面図である。
【図２６】図２５の傾斜角調整機構の平面図である。
【図２７】図２３および図２５の傾斜角調整機構に係る調整手段を説明するための平面図である。
【図２８】実施の形態７に係る主軸下部および主軸下部を連結するための連結手段を説明するための断面図である。
【図２９】図２８の線ＸＸＩＸ−線ＸＸＩＸに関する断面図である。
【図３０】図２８のＸＸＸ−線ＸＸＸに関する断面図である。
【図３１】図２８のＸＸＸＩ−線ＸＸＸＩに関する断面図である。
【図３２】実施の形態８に係るびびり除去機構を説明するための側面図である。
【図３３】図３２に示される押圧手段を説明するための斜視図である。
【図３４】押圧手段の配置を説明するための平面図である。
【図３５】押圧手段の制御を説明するための概念図である。
【符号の説明】
【０１５８】
１０・・ワーク（アセンブリ）、
１０Ａ・・ロータ、
１０Ｂ・・ベアリング保持体、
１１，１２・・ロータ制動面、
１３・・ナット、
１４，１４Ａ〜１４Ｄ，２４Ａ〜２４Ｄ・・ハブボルト部、
１５・・ロケートピン、
１６・・ベアリング、
１００・・加工装置、
１１０・・ワーク支持部、
１１１・・ワークドライブ部、
１１２・・上部マウント手段、
１１３・・第１ユニット、
１１４・・フック部材、
１１５・・ベアリング、
１１６・・スプリング、
１１７・・異形部材、
１１８・・段差部、
１２０・・第２ユニット、
１２１・・第１ロック部材、
１２２・・第２ロック部材、
１２３・・溝部、
１２４・・プレート、
１２５・・ベアリング、
１２６・・スプリング、
１２７・・三角状部材、
１２８・・保持プレート、
１２９・・チャック、
１３０・・支持部、
１３１・・下部マウント手段、
１３２，１３３・・スイングクランプ、
１４０・・フライス工具、
１４１，１４５・・ミリングカッタ、
１５０・・カッタボディ、
１５１，１５２・・チップ、
１６０・・工具支持部、
１６１・・主軸上部（第１主軸部）、
１６２・・モータ、
１６４・・スプライン軸（連結手段）、
１６５・・主軸下部（第２主軸部）、
１６９・・支柱部、
１７０，１７１，１７２・・スライドベース、
１７３・・ストッパ、
１７５・・スライドガイド、
１７６・・油圧シリンダ、
１７８・・スライドガイド、
１７９・・調整ユニット、
１８０・・モータ、
１８１・・直進運動ユニット、
１８２・・カップリング、
１８３・・直進運動ユニット、
１９０・・台座部、
１９１・・直進運動ユニット、
１９２・・モータ、
２４０・・回転同期機構、
２４２・・変速ユニット、
２４３〜２４５・・ギア、
２４６・・変速ユニット、
２４７〜２４９・・ギア、
２６０・・駆動手段、
２６１・・軸、
２８０，２８１・・駆動手段、
３４０・・回転同期機構、
３４２・・変速ユニット、
３４３〜３４５・・ギア、
３４６・・変速ユニット、
３４７〜３４９・・ギア、
３６０・・駆動手段、
３６１・・軸、
３６２・・駆動手段、
３６３・・軸、
３８０，３８１・・駆動手段、
４２１・・第１ロック部材、
４２２・・第２ロック部材、
４２３・・溝部、
４２４・・プレート、
４２５・・ベアリング、
４２６・・スプリング、
４２７・・三角状部材、
４２８・・保持プレート、
４２９・・チャック、
５１０・・びびり除去機構、
５１１・・振動検出手段、
５１２・・押圧手段、
５１３・・押圧力発生手段、
５１４・・回転体、
５１５・・制御部、
６１０・・傾斜角調整機構、
６１５・・スライドベース、
６１６・・下方中央端部、
６１７・・上部側方端部、
６２０・・連結ベース、
６２１・・下方中央端部、
６２２・・開口部、
６２３Ａ，６２３Ｂ・・ボルト穴、
６２４Ａ，６２４Ｂ・・上方側面部、
６２５・・支持プレート、
６２６・・下方中央端部、
６２７・・上部側方端部、
６３０・・マウントプレート、
６３１・・下方中央端部、
６３２・・開口部、
６３３Ａ，６３３Ｂ・・ボルト穴、
６３４Ａ，６３４Ｂ・・上方側面部、
６３５，６３６・・支持ピン、
６４０・・調整治具、
６４１・・ベース、
６４２・・駆動部材、
６４３・・先端部、
６４４・・ロック手段、
６４５・・調整治具、
６６０・・傾斜角調整機構、
６６５・・スライドベース、
６６６・・上方中央端部、
６６７・・下部側方端部、
６７０・・連結ベース、
６７１・・上方中央端部、
６７２・・開口部、
６７３Ａ，６７３Ｂ・・ボルト穴、
６７４Ａ，６７４Ｂ・・下方側面部、
６７５・・支持プレート、
６７６・・上方中央端部、
６７７・・下部側方端部、
６８０・・マウントプレート、
６８１・・上方中央端部、
６８２・・開口部、
６８３Ａ，６８３Ｂ・・ボルト穴、
６８４Ａ，６８４Ｂ・・下方側面部、
６８５，６８６・・支持ピン、
６９０，６９５・・調整治具、
７２０・・万能継手機構、
７３０・・弾性体、
７４０・・上方先端部、
７４１，７４６・・突出部、
７５０・・下方先端部、
７５１，７５６・・突出部、
８１０・・びびり除去機構、
８２０，８２０Ａ，８２０Ｂ，８２０Ｃ，８２０Ｄ・・押圧手段、
８３０・・押圧力発生手段、
８３１・・基部、
８３２・・ロッド、
８３３・・移動部、
８３４・・案内ロッド、
８３５・・貫通孔、
８３６・・ピン、
８３８・・回転体、
８４０・・共通フレーム、
８５０・・支柱部、
８６０・・作動流体供給装置、
８６１・・作動流体出口、
８６３・・作動流体入口、
８６６・・作動流体出口、
８６８・・作動流体入口、
ＤＣ・・駆動中心、
ＢＣ・・ベアリング中心、
θ１〜θ４・・角度。
【図１】
2006043865.tif 000003
【図２】
2006043865.tif 000004
【図３】
2006043865.tif 000005
【図４】
2006043865.tif 000006
【図５】
2006043865.tif 000007
【図６】
2006043865.tif 000008
【図７】
2006043865.tif 000009
【図８】
2006043865.tif 000010
【図９】
2006043865.tif 000011
【図１０】
2006043865.tif 000012
【図１１】
2006043865.tif 000013
【図１２】
2006043865.tif 000014
【図１３】
2006043865.tif 000015
【図１４】
2006043865.tif 000016
【図１５】
2006043865.tif 000017
【図１６】
2006043865.tif 000018
【図１７】
2006043865.tif 000019
【図１８】
2006043865.tif 000020
【図１９】
2006043865.tif 000021
【図２０】
2006043865.tif 000022
【図２１】
2006043865.tif 000023
【図２２】
2006043865.tif 000024
【図２３】
2006043865.tif 000025
【図２４】
2006043865.tif 000026
【図２５】
2006043865.tif 000027
【図２６】
2006043865.tif 000028
【図２７】
2006043865.tif 000029
【図２８】
2006043865.tif 000030
【図２９】
2006043865.tif 000031
【図３０】
2006043865.tif 000032
【図３１】
2006043865.tif 000033
【図３２】
2006043865.tif 000034
【図３３】
2006043865.tif 000035
【図３４】
2006043865.tif 000036
【図３５】
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