(57)【要約】【課題】  アキュムレータによらずとも、フェールした減圧弁の特定を可能としたブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】  各ホイルシリンダ内の増圧量を制御する増圧弁と、各ホイルシリンダ内の減圧量を制御する減圧弁と、液圧センサの検出信号に基づいて、増圧弁及び減圧弁を制御することで各ホイルシリンダの液圧をそれぞれ独立に制御する液圧回路とを備えたブレーキ制御装置であって、コントロールユニットは、液圧供給源の作動状態、またはホイルシリンダ内の液圧変化状態に基づき減圧弁の異常を検出する異常検出制御と、減圧弁の異常が検出された場合、増圧弁の開度を変化させ、ホイルシリンダ同士の液圧差を発生させることで、各減圧弁のうちいずれに異常が発生したかを特定する異常発生弁特定制御と、を実行することとした。【選択図】        図４
2006290095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪にそれぞれ１つ設けられた各ホイルシリンダに対し、コントロールユニットからの出力信号に基づいてブレーキ液圧を供給する液圧発生源と、
前記各ホイルシリンダの液圧を検出する液圧センサと、
前記液圧供給源の吐出側と前記各ホイルシリンダとの間にそれぞれ介装され、前記コントロールユニットからの指令に基づき前記各ホイルシリンダ内への増圧量を制御する増圧弁と、
前記液圧供給源の吐出側を上流側とし、前記各ホイルシリンダの下流側にそれぞれ介装されるとともに、前記コントロールユニットからの指令に基づき前記各ホイルシリンダ内への減圧量を制御する減圧弁と、
前記液圧センサの検出信号に基づいて、前記増圧弁及び前記減圧弁を制御することで前記各ホイルシリンダの液圧をそれぞれ独立に制御する液圧回路と
を備えたブレーキ制御装置であって、
前記コントロールユニットは、前記液圧供給源の作動状態、または前記ホイルシリンダ内の液圧変化状態に基づき前記減圧弁の異常を検出する異常検出制御と、
前記減圧弁の異常が検出された場合、前記増圧弁の開度を変化させ、前記ホイルシリンダ同士の液圧差を発生させることで、前記各減圧弁のうちいずれに異常が発生したかを特定する異常発生弁特定制御と、を実行すること
を特徴とするブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ポンプ駆動によって液圧を発生させ、車輪に制動力をもたらすブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アキュムレータ非搭載型のブレーキ制御装置として、特許文献１に開示される技術がある。この技術にあっては、１つのポンプで少なくとも１つ以上のホイルシリンダを増圧する。また、液圧制御手段、液圧センサ、及び減圧弁が設けられ、増圧／保持時にはこの減圧弁を遮断し、減圧時には開放して液圧を逃がすことで、ホイルシリンダ圧の制御を行っている。
【特許文献１】特表２００２−５３３２６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、フェールにより減圧弁のリークが発生した場合、増圧／保持機能が損なわれる。そのためポンプ圧はリークした減圧弁を介して低圧側に還流されてしまい、リークした減圧弁側のホイルシリンダのみならず正常な減圧弁側のホイルシリンダも増圧しないこととなるため、液圧の比較によってはいずれの減圧弁にフェールが発生したのかを特定できない、という問題があった。
【０００４】
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、フェールした減圧弁の特定を可能としたブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、複数の車輪にそれぞれ１つ設けられた各ホイルシリンダに対し、コントロールユニットからの出力信号に基づいてブレーキ液圧を供給する液圧発生源と、前記各ホイルシリンダの液圧を検出する液圧センサと、前記液圧供給源の吐出側と前記各ホイルシリンダとの間にそれぞれ介装され、前記コントロールユニットからの指令に基づき前記各ホイルシリンダ内への増圧量を制御する増圧弁と、前記液圧供給源の吐出側を上流側とし、前記各ホイルシリンダの下流側にそれぞれ介装されるとともに、前記コントロールユニットからの指令に基づき前記各ホイルシリンダ内への減圧量を制御する減圧弁と、前記液圧センサの検出信号に基づいて、前記増圧弁及び前記減圧弁を制御することで前記各ホイルシリンダの液圧をそれぞれ独立に制御する液圧回路とを備えたブレーキ制御装置であって、前記コントロールユニットは、前記液圧供給源の作動状態、または前記ホイルシリンダ内の液圧変化状態に基づき前記減圧弁の異常を検出する異常検出制御と、前記減圧弁の異常が検出された場合、前記増圧弁の開度を変化させ、前記ホイルシリンダ同士の液圧差を発生させることで、前記各減圧弁のうちいずれに異常が発生したかを特定する異常発生弁特定制御と、を実行することとした。
【０００６】
よって、増圧弁開弁度の変化に伴うホイルシリンダの液圧差を発生させることで、フェールした減圧弁を特定可能としたブレーキ制御装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のブレーキ制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
［油圧回路図］
実施例１につき図１ないし図７に基づき説明する。図１は本願ブレーキ制御装置の油圧回路図である。なお、本願においては後輪側は電気的に制動力を得るブレーキシステムとするため前輪側のみの油圧回路を示すが、後輪側も油圧により制動力を得ることとしてもよく特に限定しない。
【０００９】
また、実施例１は、モータ・ポンプ作動によりモータトルク一定のまま無負荷状態を所定時間検出（無負荷状態；減圧弁完全リーク、ポンプ吐出量＝減圧弁リーク量）することにより、減圧弁のリークを検出する例である。
【００１０】
本願における油圧回路は、左前輪に接続するＰ系統と、右前輪に接続するＳ系統とで構成されたタンデム型ユニットである。左右のＦＬ，ＦＲ輪はともに同一のポンプＰと接続し、モータＭによって駆動される。モータＭは電源をバッテリＢとしてコントロールユニット１０により制御される。
【００１１】
マスタシリンダ１は油路３１，３２、常開のシャットオフバルブ２１，２２、及び油路３３，３４を介してホイルシリンダ５，５へ接続する。ポンプＰは一方向ポンプであり、吸入側は油路４１を介してリザーバ８と接続され、吐出側は油路４３，４４と接続される。マスタシリンダ１には運転者の踏力を検出するストロークセンサ２及びストロークシミュレータ３が設けられて検出信号をコントロールユニット１０へ出力する。
【００１２】
油路４３，４４には常開の比例増圧弁２３，２４が設けられ、それぞれ油路４５，４６と接続する。油路４５，４６には常閉比例弁である減圧弁２５，２６が設けられ、油路４１と接続する。また、油路４３，４４にはポンプＰから増圧弁２３，２４への流れのみを許容するチェックバルブ２７，２８が設けられている。さらに、油路４３，４４と油路４１とを接続する油路４７には、過剰吐出圧を逃がすリリーフバルブ３０が設けられている。
【００１３】
油路３１，３２であってマスタシリンダ１とシャットオフバルブ２１，２２の間には、マスタシリンダ圧を検出する液圧センサ５１，５２が設けられている。また、油路３３，３４にも、ホイルシリンダ圧を検出する液圧センサ５３，５４が設けられている。さらに、ポンプＰの吐出側にもポンプ吐出圧を検出する液圧センサ５５が設けられている。検出された液圧はコントロールユニット１０に出力される。
【００１４】
（増圧時）
増圧時には、ポンプＰにより油路４１を介してリザーバ８から作動油を汲み出し、常開の増圧弁２３，２４を介してホイルシリンダ５，５を増圧する。このとき常開のシャットオフバルブ２１，２２は閉弁され、マスタシリンダ圧がホイルシリンダ５，５に導入されないものとしている。また、減圧弁２５，２６も閉弁され、ホイルシリンダ５，５とリザーバ８とを遮断する。
【００１５】
（減圧時）
減圧時にはポンプＰを停止し、減圧弁２５，２６を開弁する。常開のシャットオフバルブ２１，２２は閉弁とする。これによりホイルシリンダ５，５は油路３３，３４及び４５，４６、さらに油路４１を介してリザーバ８と連通し、ホイルシリンダ圧の減圧が行われる。
【００１６】
（保持時）
保持時にはポンプＰを停止し、チェックバルブ２７，２８により増圧弁２３，２４の開／閉によらずポンプ側への逆流を回避する。また、減圧弁２５，２６、及びシャットオフバルブ２１，２２を閉弁とする。これによりホイルシリンダ５，５はマスタシリンダ１及びリザーバ８との連通を遮断され、液圧が保持される。
【００１７】
（フェイル時）
フェイル時には各電磁弁２１〜２６は非通電状態となり、常開のシャットオフバルブ２１，２２及び増圧弁２３，２４は自動的に開弁し、常閉の減圧弁２５，２６は閉弁となる。これによりマスタシリンダ１とホイルシリンダ５，５は連通され、ホイルシリンダ５，５とリザーバ８とが遮断されてマニュアルブレーキが確保される。
【００１８】
［減圧弁リーク検出制御（モータ無負荷検出）］
減圧弁２５，２６のいずれか一方または両方にリークが生じた場合、増圧／保持時にホイルシリンダ５，５とリザーバ８とが連通してしまうためホイルシリンダ圧を増圧できない。増圧しない以上Ｐ，Ｓ系統のホイルシリンダ５，５ともに同一液圧となるため、単にホイルシリンダ５，５の液圧比較を行うだけでは減圧弁２５，２６のリークを検出できない。そこで、アキュムレータの蓄圧によって瞬間的にホイルシリンダ圧を増圧することも考えられるが、部品点数の増加を招いてしまうため好ましくない。
【００１９】
ここで、図２の時間−モータトルクマップに示すように減圧弁２５，２６が正常であればホイルシリンダ圧は増圧してポンプＰに回転負荷が発生する。逆に、減圧弁２５，２６にリークが発生していればポンプＰを駆動しても回転負荷が発生せず、無負荷状態のままポンプＰは駆動されることとなる。
【００２０】
したがって、本願実施例１ではこの点に着目し、ポンプＰの駆動開始から一定時間Δｔ経過後においてポンプＰの回転負荷が検出されない場合、すなわちモータＭが無負荷状態で駆動されている場合には、コントロールユニット１０において減圧弁２５，２６のいずれかにリークが発生したと判断する。
【００２１】
なお、増圧弁２３，２４が正常である場合でもモータＭの回転数及び増圧弁の開弁度により増圧応答時間が異なるため、この一定時間ΔｔはモータＭ回転数及び現在の増圧弁２３，２４の開弁度指令値に基づくマップを読み込んで決定される（図３参照）。
【００２２】
また、実施例１ではモータの無負荷トルクを検出することによりリーク判断を行ったが、モータ回転数を用いて判断してもよい。リークがなければ増圧してモータ負荷が増大して回転数が減少し、リークがあれば増圧せずモータ負荷も増大しないため回転数は上昇傾向にある。したがって、モータ回転数が増加する場合はリークと判断することにより、実施例１のように一定時間無負荷トルクを検出する場合と同様にリーク判断を行うことが可能である。
【００２３】
［リーク発生弁特定制御］
モータＭが無負荷状態で一定時間Δｔが経過し、リークが発生していることが確認されたとしても、Ｐ，Ｓ系統の減圧弁２５，２６のいずれにリークが発生しているかは未だ特定できない。
【００２４】
したがって、本願実施例１では、リーク検出後、コントロールユニット１０においてまずＰ系統減圧弁２５のリーク有無を判断し、次いでＳ系統減圧弁２６のリーク有無判断を行う。各減圧弁２５，２６のリーク有無判断は、各系統にそれぞれ設けられた増圧弁２３，２４のうち一方を閉弁、他方を開弁し、各系統のいずれか一方にのみポンプ圧を供給することにより行う。
【００２５】
モータＭが無負荷状態で一定時間Δｔが経過している場合、減圧弁２５，２６のいずれか一方、または両方にリークが発生していることは確実である。ここで、例えばＰ，Ｓ系統増圧弁２３，２４のうちＰ系統を閉弁、Ｓ系統を開弁し、Ｓ系統にのみポンプ圧を供給した場合、Ｓ系統ホイルシリンダ圧が所定値以上増圧すれば、少なくともＰ系統減圧弁２５にリークが発生していると判断できる。Ｓ系統についても同様である。
【００２６】
Ｐ，Ｓ系統減圧弁２５，２６のいずれか一方のみリークの場合、正常な系統のみで制御ブレーキを実行する。双方ともにリークの場合、双方フェール制御を実行してエンジンブレーキなどの強制制動を行う。
【００２７】
なお、増圧弁２３，２４は、一方を閉弁するのではなく開弁度を下げることとしてもよい。開弁度を下げた側はオリフィス効果によって増圧するため、この増圧分を検出することによりリーク発生弁の特定が可能である。
【００２８】
［減圧弁リーク検出制御処理（モータ無負荷検出）］
図４は、減圧弁リーク検出制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップにつき説明する。
【００２９】
ステップＳ１０１ではストロークセンサ２により運転者の減速意思を確認し、ステップＳ１０２へ移行する。
【００３０】
ステップＳ１０２では制動力発生のためコントロールユニット１０からモータ駆動指令が出力され、ステップＳ１０３へ移行する。
【００３１】
ステップＳ１０３ではモータＭが回転したかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０４へ移行し、ＮＯであればステップＳ１０６へ移行する。
【００３２】
ステップＳ１０４では、モータＭが無負荷トルクＴａで一定時間Δｔ駆動したかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０５へ移行し、ＮＯであればステップＳ１０７へ移行する。
【００３３】
ステップＳ１０５では、減圧弁２５，２６いずれかのリークを検出し、ステップＳ２００へ移行してリーク発生弁の特定を行う。
【００３４】
ステップＳ１０６ではモータＭに異常があるとされ、フェール時制御を実行して制御を終了する。
【００３５】
ステップＳ１０７では減圧弁２５，２６はともに正常とされ、通常ブレーキ制御を実行して制御を終了する。
【００３６】
［リーク発生弁特定制御処理］
図５は、図４のステップＳ２００におけるリーク発生弁特定制御処理のフローチャートである。
【００３７】
ステップＳ２０１ではＰ系統増圧弁２３を閉弁、Ｓ系統増圧弁２４を開弁、Ｓ系統減圧弁２６を閉弁し、ステップＳ２０２へ移行する。
【００３８】
ステップＳ２０２では液圧センサ５４の検出値に基づき、Ｓ系統ホイルシリンダ５のみ所定値以上増圧したかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０８へ移行し、ＮＯであればステップＳ２０３へ移行する。
【００３９】
ステップＳ２０３ではＳ系統減圧弁２６がフェールとされ、ステップＳ２０４へ移行する。
【００４０】
ステップＳ２０４ではＰ系統増圧弁２３を開弁し、Ｓ系統増圧弁２４を閉弁し、Ｐ系統減圧弁２５を閉弁してステップＳ２０５へ移行する。
【００４１】
ステップＳ２０５では液圧センサ５３の検出値に基づき、Ｐ系統ホイルシリンダ５のみ所定値以上増圧したかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２１０へ移行し、ＮＯであればステップＳ２０６へ移行する。
【００４２】
ステップＳ２０６ではＰ系統減圧弁２５がフェールとされ、ステップＳ２０７へ移行する。
【００４３】
ステップＳ２０７ではＰ，Ｓ系統双方の減圧弁２５，２６ともにフェールとされ、双方フェール時の制御を実行して制御を終了する。
【００４４】
ステップＳ２０８ではステップＳ２０２の結果より、Ｓ系統減圧弁２６が正常とされるとともに、Ｐ系統減圧弁２５がフェールとされてステップＳ２０９へ移行する。
【００４５】
ステップＳ２０９ではＳ系統のみで制動を実行し、制御を終了する。
【００４６】
ステップＳ２１０ではＰ系統減圧弁２５が正常とされ、ステップＳ２１１へ移行する。
【００４７】
ステップＳ２１１ではＰ系統のみで制動を実行し、制御を終了する。
【００４８】
［従来例と本願実施例の作用効果の対比］
従来例にあっては、減圧弁がフェールしてリークが発生した場合、ポンプ圧はリークした減圧弁を介して低圧側に還流されてしまい、リークの有無によらず各ホイルシリンダ圧は同一値となる。したがって液圧の比較によってはいずれの減圧弁にフェールが発生したのかを特定できない。そこで、アキュムレータの蓄圧によって瞬間的にホイルシリンダ圧を増圧することも考えられるが、部品点数の増加を招いてしまうため好ましくない。
【００４９】
したがって本願実施例１においては、ポンプＰの駆動開始から一定時間Δｔ経過後においてポンプＰの回転負荷が検出されない場合、すなわちモータＭが無負荷状態で駆動されている場合には、コントロールユニット１０において減圧弁２５，２６のいずれかにリークが発生したと判断する。
【００５０】
リーク検出後、Ｐ，Ｓ系統減圧弁２５，２６のうち一方のリーク有無を判断し、次いで他方のリーク有無判断を行う。リーク有無判断は、各系統にそれぞれ設けられた増圧弁２３，２４のうち一方を閉弁、他方を開弁し、各系統のいずれか一方にのみポンプ圧を供給することにより行う。Ｐ，Ｓ系統減圧弁２５，２６のいずれか一方のみリークの場合、正常な系統のみで制動を行い、双方ともにリークの場合、エンジン停止など双方フェール制御を行うこととした。
【００５１】
これにより、アキュムレータを用いずとも、減圧弁のフェールを迅速に検出するとともに、フェールした減圧弁の特定を可能としたブレーキ制御装置を提供することができる。
【実施例２】
【００５２】
実施例２につき図６、図７に基づき説明する。基本的な構成は実施例１と同様であるため異なる点についてのみ説明する。実施例１ではモータＭが無負荷状態で回転しているかどうかで減圧弁２５，２６のリークを検出したが、実施例２ではホイルシリンダ圧が所定の閾値以上であるかどうかを判断することで、減圧弁２５，２６のリークを検出する。
【００５３】
すなわち、実施例２ではモータ・ポンプ作動によりモータトルクが上昇するものの、液圧閾値到達までにかかる時間が長すぎる（液圧弁微小リーク、ポンプ吐出量>減圧弁リーク量）場合のリーク検出方法の例である。なお、リーク検出後におけるリーク弁特定は実施例１と同様である。
【００５４】
［減圧弁リーク検出制御（液圧閾値判断及び液圧勾配検出）］
本願ブレーキ制御装置の油圧回路においては、ホイルシリンダ５，５とポンプＰの吐出側は増圧弁２３，２４を介して連通しているため、増圧弁２３，２４開弁時においてはホイルシリンダ圧とポンプ吐出圧が同一となる。
【００５５】
したがって、実施例２ではこの点に着目し、ポンプＰを駆動した場合にポンプ吐出圧が増圧しなければ、減圧弁２５，２６のいずれかにリークが発生していると判断する。また、保持制御時であるにもかかわらず液圧の時間勾配が負の場合についても、減圧弁２５，２６のリークと判断できる。
【００５６】
すなわち、図７に示すように、ポンプＰ作動開始後、一定時間Δｔ経過してもポンプ吐出圧が閾値Ｐａ以上とならない場合（リーク１：一点鎖線）、減圧弁２５，２６にリークが発生していると判断する。また、閾値Ｐａ以上であっても、保持時においてホイルシリンダ圧Ｐｗｃの時間勾配ΔＰｗｃが負の場合（リーク２：二点鎖線）はリーク発生と判断する。
【００５７】
ここで、モータＭの回転速度及び減圧弁２５，２６の開弁度によってポンプ吐出圧の増圧応答は異なるため、実施例１と同様、この一定時間Δｔ及び閾値Ｐａは、モータＭ回転数及び現在の増圧弁２３，２４の開弁度指令値に基づくマップを読み込んで決定される。マップは実施例１における図３と同様であるため省略する。
【００５８】
［減圧弁リーク検出制御処理（液圧閾値判断及び液圧勾配検出）］
図６は、実施例２における減圧弁リーク検出制御処理のフローチャートである。以下、各ステップにつき説明する。
【００５９】
ステップＳ３０１〜Ｓ３０３は、図４のフローチャートにおけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様である。
【００６０】
ステップＳ３０４では時間計測を開始し、ステップＳ３０５へ移行する。
【００６１】
ステップＳ３０５では一定時間Δｔを経過したかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ３０６へ移行し、ＮＯであれば時間計測を継続する。
【００６２】
ステップＳ３０６ではホイルシリンダ圧Ｐｗｃが閾値Ｐａ以上であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ３０９へ移行し、ＮＯであればステップＳ３０７へ移行する。
【００６３】
ステップＳ３０７では減圧弁２５，２６のいずれかもしくは双方にフェール発生と判断し、ステップＳ２００へ移行してリーク発生弁の特定を行う（図５参照）。
【００６４】
ステップＳ３０８ではモータＭに異常があるとされ、フェール時制御を実行して制御を終了する。
【００６５】
ステップＳ３０９ではモータＭを停止し、減圧弁２５，２６を閉弁して保持制御を行い、ステップＳ３１０へ移行する。
【００６６】
ステップＳ３１０では保持時におけるホイルシリンダ圧Ｐｗｃの時間勾配ΔＰｗｃの値が負であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ３０７へ移行し、ＮＯであればステップＳ３１１へ移行する。
【００６７】
ステップＳ３１１では減圧弁２５，２６はともに正常とされ、通常ブレーキ制御を実行して制御を終了する。
【００６８】
［実施例２における効果］
実施例２においては、ポンプＰを駆動した場合にポンプ吐出圧が増圧しなければ、減圧弁２５，２６のいずれかにリークが発生していると判断する。また、保持制御時であるにもかかわらず液圧の時間勾配が負の場合についても、減圧弁２５，２６のリークと判断することとした。これにより実施例１と同様の作用効果を得ることができる。実施例１のモータ負荷検出と実施例２の液圧検出を組み合わせることにより、減圧弁２５，２６のフェール検出制御をより精度よく実行することができる。
【００６９】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【００７０】
実施例１ではモータの無負荷トルクを検出することによりリーク判断を行ったが、モータ回転数を用いて判断してもよい。リークがなければ増圧してモータ負荷が増大して回転数が減少し、リークがあれば増圧せずモータ負荷も増大しないため回転数は上昇傾向にある。したがって、モータ回転数が増加する場合はリークと判断することにより、実施例１と同様の作用効果を得ることができる。
【００７１】
さらに、上記各実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
【００７２】
（イ）  請求項１記載のブレーキ制御装置において、
前記異常発生弁特定制御においては、一方の増圧弁を閉弁、他方を開弁した際に他方のホイルシリンダ圧が所定値以上増圧しない場合、少なくとも開弁した側の減圧弁に異常が発生したと判断する。
【００７３】
異常減圧弁を速やかに検出することができる。
【００７４】
（ロ）  請求項１記載のブレーキ制御装置において、
前記異常発生弁特定制御において異常減圧弁が特定された場合、正常な減圧弁に設けられた車輪のみで制動力を発生させる。
【００７５】
異常が生じた系統を切り離し、速やかにフェールセーフ制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本願ブレーキ制御装置の油圧回路図である。
【図２】実施例１における時間−モータトルク（または回転数）マップである。
【図３】実施例１における増圧弁開弁度−一定時間Δｔマップである。
【図４】実施例１における減圧弁リーク検出制御処理のフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ２００におけるリーク発生弁特定制御処理のフローチャートである。
【図６】実施例２における減圧弁リーク検出制御処理のフローチャートである。
【図７】実施例２における時間−閾値マップである。
【符号の説明】
【００７７】
１    マスタシリンダ
２    ストロークセンサ
３    ストロークシミュレータ
５    ホイルシリンダ
８    リザーバ
１０    コントロールユニット
２１，２２    シャットオフバルブ
２３，２４    増圧弁
２５，２６    減圧弁
２７，２８    チェックバルブ
３０    リリーフバルブ
３１〜３４    油路
４１    油路
４３〜４７    油路
５１〜５５    液圧センサ
【図１】
2006290095.tif 000003
【図２】
2006290095.tif 000004
【図３】
2006290095.tif 000005
【図４】
2006290095.tif 000006
【図５】
2006290095.tif 000007
【図６】
2006290095.tif 000008
【図７】
2006290095.tif 000009