(57)【要約】【課題】  坂路走行速度制御装置に於いて、車両が坂道を下降する場合又は凹凸路等を走行する場合に運転者又はその他の乗員の姿勢が不安定になることを考慮し、運転者又はその他の乗員の姿勢が安定に保持されるようにすること。【解決手段】  車両１００が傾斜面を下降する際の車速を制御するための坂路下降速度制御装置１０は、車速の制御が実行される際に、制御スイッチ１４がＯＦＦ状態からＯＮ状態になったとき若しくは路面傾斜角が所定値以上になったとき又はその他の所定の条件が成立すると、車両の運転者又はその他の乗員のシートベルト１０６の張力を調節するよう車両のシートベルトの張力調節機構１０８を作動させるよう構成されている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が傾斜面を下降する際の車速を制御するための坂路下降速度制御装置であって、前記車速の制御が実行される際に所定の条件が成立すると、前記車両の運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節するよう前記車両のシートベルトの張力調節機構を作動させるよう構成されていることを特徴とする坂路下降速度制御装置。
【請求項２】
請求項１の装置であって、前記運転者のシートベルトは、肩ベルト部分と腰ベルト部分とを含み、前記車速の制御が実行され所定の条件が成立し前記車両のシートベルトの張力調節機構を作動させる際、前記運転者のシートベルトの腰ベルト部分の張力が高くなるよう前記車両のシートベルトの張力調節機構を作動させることを特徴とする装置。
【請求項３】
請求項１の装置であって、制御スイッチを含み、該制御スイッチがＯＮ状態の場合に前記車速の制御が実行されるよう構成され、前記所定の条件が成立したときが、前記制御スイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態になったときであることを特徴とする装置。
【請求項４】
請求項３の装置であって、更に路面傾斜角を監視する手段を含み、前記路面傾斜角の値に基づいて前記車両の運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節するよう前記車両のシートベルトの張力調節機構を作動させることを特徴とする装置。
【請求項５】
請求項１の装置であって、路面傾斜角を監視する手段を含み、前記所定の条件が成立したときが、前記路面傾斜角が所定値以上になったときであることを特徴とする装置。
【請求項６】
請求項１の装置であって、前記車両が前記シートベルトの張力調節機構を制御するシートベルト張力制御装置を含み、前記シートベルト張力制御装置へ制御信号を与えることにより前記車両のシートベルトの張力調節機構を作動させるよう構成されていることを特徴とする装置。
【請求項７】
車両の運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節するよう前記車両のシートベルトの張力調節機構を制御するシートベルト張力制御装置であって、前記車両が傾斜面を下降する際の車速を制御するための坂路下降速度制御装置の指令に応答して、前記坂路下降速度制御装置が速度制御を実行する際、前記車両の運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節するよう前記車両のシートベルトの張力調節機構を制御する装置。
【請求項８】
車両の運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節するよう前記車両のシートベルトの張力調節機構を制御するシートベルト張力制御装置であって、路面傾斜角を監視する手段を含み、前記路面傾斜角に基づいて前記運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節することを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の走行制御装置に係り、より詳細には、車両が坂路を下降する際の速度制御を行う坂路下降速度制御装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の走行制御の分野に於いて、車両が坂道を走行する際の運転者の運転操作を軽減するために、路面の傾斜角などの走行状態の情報を用いて、車速を自動的に適正な値に制御する坂路走行速度制御装置が知られている。この制御装置によれば、例えば、車両は、急な坂道、滑りやすい坂道或いは凹凸のある坂道を走行する場合であっても、タイヤがロックすることなく、安定して下降することが可能となる。車速が自動的に適正な値に制御されるため、運転者は、制動又は駆動操作に気を使うことなく車両の操舵に集中でき、障害物回避や進路変更が容易となり、乗員の乗り心地も良くなる。そのような制御装置の例は、下記の特許文献１及び２に開示されている。例えば、特許文献１の制御装置に於いては、車両の各輪のロック状態を検出する手段が設けられ、ブレーキ液圧の自動制御システムを動作して、各輪がロックしないように各輪の制動力が制御される。また、特許文献２に於いては、運転者がブレーキペダルからアクセルペダルに踏み換える際の車両のずり下がり（特に、登坂時）を緩和させるようブレーキ液圧の自動制御システムを動作させる制御装置が開示されている。
【０００３】
上記の如き坂道走行時の速度制御は、運転者が速度制御を要求したときのみ実行されることが好ましい（かかる速度制御は、坂道走行用の制御であり、通常走行時に不必要に実行されることは避けるべきである。）。そこで、一般的には、上記の如き速度制御装置には、運転者により切換えられる制御作動スイッチが備えられ、スイッチがＯＮになったことに応答して、速度制御が実行される。なお、運転者の要求に応じて、車両降坂時に実行される自動的に速度を制御し運転者の操縦を支援する制御は、ダウンヒルアシスト制御と呼ばれている。
【特許文献１】特表平１０−５０７１４５号公報
【特許文献２】特開２００２−２６４７８４
【特許文献３】特開２００４−２３０９７６
【特許文献４】特開２００４−４２６９４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が急な坂道を下降する場合又は轍若しくは凹凸路を走行する際、重力や車両の揺動により、運転者又はその他の乗員（助手席又は後部座席の乗員）の体がシートから離れがちになり、臀部がシートに対して前方又は左右へ滑り、運転者又はその他の乗員は、姿勢に不安定さや乗り心地の悪さを感じることがある。その場合、運転者もその他の乗員も、自身の体の滑りを防ぐために、足を突っ張ったり、取手にしがみついたりなどして、体の姿勢のバランスをとることがある。特に、上記の如きダウンヒルアシスト制御が実行されている間は、車速が自動的に制御されるので、運転者が、ブレーキペダル（又はアクセルペダル）を踏むなどの制動操作を行わなくて済むことになるが、ペダルを踏むという足の操作が無くなれば、より一層、運転者の体がシートに対して前方に滑り易くなる。また、上記の如き坂路走行速度制御装置に於いては、速度制御が不十分であれば、運転者が急制動を行うことがあり（実際の速度制御が有効になるまでには、制御作動スイッチがＯＮにされてから又は車両が斜面を下降し始めてから若干の時間を要するところ、斜面の傾斜角が大きい場合には、速度制御実行が間に合わないことがある。）、その場合、平坦路で急制動するときよりも、運転者又はその他の乗員の体は、更に前方への滑り易くなり得る。
【０００５】
既に述べた如く、坂路走行速度制御装置は、車両が坂道等を走行する際の運転者の運転操作負担を軽減し、快適な運転性（運転のし易さ）と良好な乗り心地を提供することを目的とするものであるが、従前の制御装置に於いては、上記の如き、速度制御の実行中の運転者やその他の乗員の姿勢については、何等考慮がなされていない。もし坂路走行速度制御装置に於いて、車両の降坂中等に於ける運転者及びその他の乗員の体の滑りが考慮され、運転者及びその他の乗員の姿勢が安定に保持されるようになれば、従前よりも更に快適な運転性と良好な乗り心地を提供することができることとなろう。
【０００６】
かくして、本発明の解決しようとする一つの課題は、車両の坂路走行速度制御装置にして、車両が坂道を下降する場合又は凹凸路等を走行する場合に運転者又はその他の乗員の姿勢が不安定になることを考慮し、運転者又はその他の乗員の姿勢が安定に保持されるようにする坂路走行速度制御装置を提供することである。
【０００７】
本発明の解決しようとするもう一つの課題は、上記の如き車両の坂路走行速度制御装置にして、車両が降坂する際にダウンヒルアシスト制御の如き速度制御を実行する際に、これに併せて、運転者又はその他の乗員の姿勢が安定に保持されるようにする速度制御装置を提供することである。
【０００８】
本発明の解決しようとする更にもう一つの課題は、上記の如き車両の坂路走行速度制御装置に於いて、車両が降坂する際の運転者の姿勢をも考慮して、より快適で良好な運転性又は操縦性を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題は、車両が傾斜面を下降する際の車速を制御するための坂路下降速度制御装置であって、前記車速の制御が実行される際に所定の条件が成立すると、前記車両の運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節するよう前記車両のシートベルトの張力調節機構を作動させるよう構成されていることを特徴とする坂路下降速度制御装置により達成される。
【００１０】
既に述べた如く、従来の速度制御装置は、運転者が運転しやすく、また、その他の乗員の乗り心地を快適なものとするべく、車速を制御するものであったが、制御対象は、車速や車輪のロック状態の防止などの走行状態に関するものであり、乗員の姿勢までは考慮されていなかった。しかしながら、上記の本発明の坂路下降速度制御装置によれば、車両が降板する際に、運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力の調節を速度制御に関連づけて実行することにより、降板時の車両の運動又は走行状態だけでなく、その車両の中の乗員の姿勢をも安定化することができ、かくして、従前よりも良好で快適な運転性と乗り心地を提供することができるようになる。
【００１１】
上記の本発明の装置は、主として、車両の降板時に運転者又はその他の乗員の体が各シート上で、重力により前方へ滑ってしまうことを防止し、各乗員の姿勢を安定に保持することを目的とする。従って、本発明の装置の作動に於いては、車両の降板時には、シートベルトの張力が高くなるよう調節され、かくして、乗員の体は、シートからずり落ちないよう（車両が平坦路を走行する場合よりも）シートにしっかりと拘束されることとなる。また、本発明の装置によるシートベルト張力調節機構の作動は、車両の降板時にだけではなく、車両が轍若しくは凹凸路を走行する際など、乗員の体が左右に揺れる場合にも、乗員の臀部が左右に滑るなどの不安定な状態を防止して運転操作をスムーズに安定して行えるようにするために実行されてよいことは理解されるべきであり、そのような場合も本発明の範囲に属することは理解されるべきである。
【００１２】
坂路下降速度制御は、車両の始動後又は走行中、常に、実行可能な状態となっていてもよいが、既に述べた如く、通常は、運転者が制御を要求したときにのみ実行されるよう構成されている。その場合、速度制御装置は、運転者によりＯＮ状態−ＯＦＦ状態に切換えられる制御スイッチを含み、その制御スイッチがＯＮ状態の場合に車速の制御が実行されるよう構成される。運転者が制御スイッチをＯＮにして、速度の自動制御を要求するときは、通常は、坂路を下降するときである。そこで、本発明の装置に於いて、シートベルトの張力調節機構は、制御スイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態になったことに応答して作動させられるようになっていてよい。かかる構成によれば、運転者が要求していないにもかかわらず、シートベルトの張力が高くなってしまうなどの状況は回避できる。即ち、上記の所定の条件が成立したときとは、制御スイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態になったときであってよい。
【００１３】
また、上記の制御スイッチにより、速度制御の有無が切り換えられる場合に於いて、シートベルトの張力は、制御スイッチがＯＮになったことに応答して、或る適当な一定値まで高められてもよいが、車両の傾き具合、即ち、乗員の前方への滑り易さに応じて調節できる方が有利である。そこで、上記の本発明に於いて、路面傾斜角を監視する手段が設けられている場合には、路面傾斜角の値に基づいてシートベルトの張力を調節するよう車両のシートベルトの張力調節機構を作動させるようになっていてよい。この場合、張力は、車両が大して傾いていないときなど、必要以上に乗員をシートに締め付けてしまうといったことが回避できる。
【００１４】
なお、上記の如き制御スイッチの有無によらず、車両の路面傾斜角が所定値以上になったとき又は路面傾斜角の変動が激しいとき（轍や凹凸路走行中など）には、本発明の制御装置は、シートベルトの張力を調節するよう車両のシートベルトの張力調節機構を作動させ、乗員の姿勢の安定性を保持できるようになっていてよいことは理解されるべきである。この場合、運転者が制御スイッチを入れ忘れた場合、そもそも制御スイッチが設けられていない場合又は不意に乗員がシートから滑り落ちてしまうような車両の挙動が生じた場合でも乗員をシートにしっかりと拘束できるので安全である。その他、当業者にとって、車両走行中に於ける乗員の運転のし易さ又は乗り心地を快適なものとするために、シートベルトの張力を増大し乗員の姿勢を安定化することが好ましいと考えられる所定の条件が成立したときには、本発明の制御装置は、シートベルトの張力調節機構を作動させるようになっていてよいことは理解されるべきである。
【００１５】
ところで、通常の自動車等の車両に於いて、運転席のシートベルトは、運転者の一方の側の肩から他方の側の腰の側部までを拘束する肩ベルト部分と、腰を左右に亙って拘束する腰ベルト部分とを含んでいる。この点に関し、運転者は、運転中、手にてハンドル操作やその他の操作をするので、運転者の上半身については、たとえ車両が降板走行中であっても、比較的自由に動ける方が好ましい。そこで、上記の装置に於いて、車速の制御が実行され所定の条件が成立し車両のシートベルトの張力調節機構を作動させる際、主として運転者のシートベルトの腰ベルト部分の張力が高くなるよう車両のシートベルトの張力調節機構を作動させるようになっていてよい（従って、この場合、プリテンショナなどのシートベルトの張力調節機構は、肩ベルト部分の端と腰ベルト部分の端とのそれぞれに設けられてよい。）。これにより、運転者は、上半身の自由度を奪うことなく、腰部分に於いてシートベルトにしっかりと拘束されるので安全である。助手席又は後部座席のシートベルトについては、乗員の姿勢の安定性を確保するため、ベルト全体に亙って張力を調節するようになっていてよい。
【００１６】
シートベルトの張力調節機構の制御について、近年の自動車等の車両に於いては、上記の特許文献３及び４に開示されている如く、車両の衝突又はその危険性を検出したときにシートベルトの張力を増大させる張力調節機構専用の制御装置が設けられている場合がある。そのような場合、本発明の速度制御装置は、シートベルト張力制御装置へ制御信号を与えることにより車両のシートベルトの張力調節機構を作動させるようになっていてよい。その際、好ましくは、適宜、所定の張力を発生させる制御信号が、シートベルト張力制御装置に与えられ、シートベルト張力制御装置が、シートベルトの張力を制御信号により指示された強さとなるよう制御する。他方、車両の運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節するよう車両のシートベルトの張力調節機構を制御するシートベルト張力制御装置は、坂路下降速度制御装置が速度制御を実行する際、坂路下降速度制御装置の指令に応答して、車両の運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節するよう構成されるようになっていてよい。かかる構成によれば、既存のシートベルト張力制御装置をそのまま又は若干の修正をするだけで、シートベルトの張力の制御をダウンヒルアシスト制御等の坂路下降速度制御に関連づけられることとなる。もっとも、本発明の速度制御装置がシートベルト張力制御装置の有無によらず、プリテンショナなどの張力調節機構を直接的に制御するようになっていてもよいことは理解されるべきである。
【００１７】
なお、シートベルトの張力調節機構を制御するシートベルト張力制御装置に於いて、路面傾斜角を監視する手段が設けられ、路面傾斜角に基づいて運転者又はその他の乗員のシートベルトの張力を調節するようになっていてもよいことは理解されるべきである。従前のシートベルト張力制御装置は、上記の特許文献３及び４に開示されている如く、専ら、車両の衝突時又は衝突の危険性を察知したときに、シートベルトの張力を高め、乗員の安全を図る目的で構成されている。しかしながら、上記の本発明の構成によれば、車両の通常の走行中に於いて、路面傾斜角又はその変動率等を応じて乗員の姿勢を保持し、快適な運転性と乗り心地を提供することができる。
【発明の効果】
【００１８】
従前の速度制御装置は、既に述べた如く、車速や車両の挙動や走行状態を制御するものであり、乗員の姿勢の安定性については、ほとんど考慮がなされていなかった。他方、従前のシートベルト張力制御装置は、専ら、車両の衝突時（又は衝突危険性検出時）にシートベルトの張力を高め、乗員の安全を図る目的で構成されていた。しかしながら、本発明によれば、所謂、車両の速度制御装置に於いて、プリテンショナ等のシートベルト張力調節機構と連携する構成を設け、通常の走行時の乗員の姿勢をそのときの走行状態に基づいて安定に保持することによって、従前よりも良好な運転し易さと安全性が提供され、乗員に安心感が与えられることとなる。
【００１９】
本発明の速度制御装置によるシートベルトの張力の調節作動は、特に、ダウンヒルアシスト制御の如く、運転者の制動操作によらない車速の自動制御が実行される際に有用である。既に述べた如く、車速の自動制御の実行中は、運転者は、ハンドル操作に集中できる一方、自らブレーキ又はアクセルペダル等を踏む必要がなくなるため、体がシートからずり落ちやすくなり、また、自らの操作によらず、車両が加減速されるため、自らの姿勢に不安定さを感じ得るところ、本発明によれば、シートベルトが通常時よりも高くされ、体がしっかりとシートベルトに拘束されるため、姿勢の不安定感が低減され、より一層ハンドル操作に集中できることとなる。また、速度制御が不十分な場合、運転者により急制動が行われる場合もあるが、そのような場合にも、予めシートベルトの張力が高められていれば、乗員の体がシートから離れる可能性が低減され安全である。即ち、本発明は、ダウンヒルアシスト制御等の速度制御による運転者への支援を、より効果的なものとするということができる（車両が坂道や凹凸路を走行する際に、乗員が姿勢を保つために、足を突っ張ったり取手にしがみついたりする労力が低減される。）。
【００２０】
本発明のその他の目的及び利点は、以下の本発明の好ましい実施形態の説明により明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明する。図中、同一の符号は、同一の部位を示す。
【００２２】
図１Ａは、本発明による車両の坂路下降速度制御装置１０の好ましい実施形態と、該速度制御装置１０と通信するシートベルト張力制御装置１２及びその他の関連機器を模式的に示し、図１Ｂは、かかる本発明の坂路下降速度制御装置を組み込んだ車両１００の模式図を示している。
【００２３】
図１Ａに於いて、速度制御装置１０は、以下に詳細に説明する点を除き、例えば、特許文献１又は２に記載されている如き、ダウンヒルアシスト制御を実行する公知の坂路下降速度制御装置であってよい。速度制御装置１０は、ＯＮ−ＯＦＦ状態に切り換えられるダウンヒルアシスト制御スイッチ１４が運転者により手動でＯＮ状態にされると、図示の一連のセンサからの信号を処理して、車両の各輪のタイヤがロック状態に陥らないように、車輪速を制御しつつ（ＡＢＳ制御）、車速を自動的に制御する、所謂ダウンヒルアシスト制御を実行する。このダウンヒルアシスト制御によれば、車両が急な斜面を降板する際又は轍や凹凸路を走行する際に、運転者は、制動操作を行わなくてよくなるため、ハンドル操作に集中でき、障害物や進路変更が容易となる。又、運転がし易くなれば、乗員全員の乗
り心地も良くなる。換言すれば、ダウンヒルアシスト制御は、運転者の運転操作を支援して、車両の運転性と乗り心地を改善するものであるということができる。
【００２４】
より詳細には、速度制御装置１０は、例えば、双方向性のコモンバスにより互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力ポート装置を有する一般的な構成のマイクロコンピュータ及び駆動回路（図示せず）を含む電子制御装置であってよい。制御装置１０は、公知の装置と同様に、車両１００の各部に備えられた、例えば、車両の各輪の車輪速を検出する車輪速センサ１６ＦＬ−ＲＲ、各輪に備えられたホイールシリンダ１８のブレーキ圧を検出する圧力センサ２０ＦＬ−ＲＲ、ブレーキペダル２１の踏込量を検出するブレーキペダルセンサ２２、車両の前後加速度を検出する前後加速度センサ２４、路面の傾斜角を検出する路面傾斜角センサ２６等からの信号を処理して、各輪のブレーキ圧の目標値を決定し、ブレーキペダル２１の踏込量に応じたブレーキ圧を発生するマスタシリンダに接続された公知の形式のブレーキアクチュエータ（油圧回路）２８を制御してブレーキ圧を調節し、かくして、車速が制御されることとなる。なお、上記の速度制御については、その他の制御態様が当業者にとって任意に選択されてよく、図示されている以外の任意の車両の状態量が速度制御に用いられてもよいことは理解されるべきである。
【００２５】
シートベルト張力制御装置１２は、前後加速度センサ２４、シートベルトプリテンショナセンサ（張力センサ）３０等の検出信号を用いて、図１Ｂに示されている運転席１０２、助手席１０４及び後部座席（図示せず）のそれぞれのシートベルト１０６の張力を調節するシートベルト張力調節機構１０８を制御する。シートベルト張力制御装置１２は、以下に詳細に説明する点を除き、公知の形式のものであってよく、速度制御装置１０と同様に、双方向性のコモンバスにより互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力ポート装置を有する一般的な構成のマイクロコンピュータ及び駆動回路（図示せず）を含む電子制御装置であってよい。シートベルト張力調節機構１０８は、公知の形式のものであってよく、例えば、シートベルトの端部がモータ（図示せず）により回転駆動される巻取装置により巻き取られるように構成されたものであってよい。シートベルト張力制御装置１２は、シートベルトプリテンショナセンサ３０の検出値を参照して、シートベルトに適当な張力が発生するようモータの駆動力（巻取力又は巻取量）を調節する。シートベルト張力制御装置１２は、以下の詳細に説明する本発明によるシートベルト張力の調節制御の他に、公知のシートベルト張力制御装置と同様に、車両の衝突時又は衝突の危険性の検出時に於いてモータを駆動し、シートベルト張力を増大して乗員をシートにしっかりと拘束し、乗員の安全を図るよう構成されている。
【００２６】
図１Ｂを参照して、図示の実施例の車両に於いては、好ましくは、運転席及び助手席のシートベルト１０６Ａ、Ｂは、タングプレート１１０に挿通された公知の形式の一本のウェブベルトであってよく、タングプレート１１０を各席の内側に設けられたバックル１１１に嵌着させることにより、乗員の体をシートベルトに拘束する。かくして、シートベルト１０６Ａ、Ｂは、タングプレート１１０を境に、それぞれ乗員の一方の側の肩から他方の側の腰までに亙る肩ベルト部分１１２と、乗員の腰の両側に渡される腰ベルト部分１１４とから構成されることとなる。シートベルト張力調節機構１０８は、助手席のシートベルト１０６Ｂについては、肩ベルト部分１１２の端部１１２ａ又は腰ベルト部分１１４の端部１１４ａのいずれか一方に設けられればよい。また、後部座席のシートベルトは、乗員の腰の両側に渡される腰ベルト部分だけでよく、シートベルト張力調節機構は、ベルトの一方の端部に設けられればよい。一方、運転席のシートベルト１０６Ａについては、シートベルト張力調節機構１０８は、好ましくは、肩ベルト部分１１２及び腰ベルト部分１１４の双方の端部１１２ａ、１１４ａに設けられる。本発明の装置によるシートベルト張力の調節は、運転席のシートベルトについては、運転者の上半身の動き（ハンドル操作等）の障害とならないように、腰ベルト部分のみに対して実行され、その場合、腰ベルト部分１１４の端部１１４ａに設けられたシートベルト張力調節機構のみが駆動される。
【００２７】
シートベルト張力制御装置１２は、シートベルト調節機構ごとに設けられてもよく、又、車両に対して一つの制御装置１２が設けられ、全てのシートベルト調節機構を制御するようになっていてもよい。よく知られているように、通常時に於いて、シートベルト張力調節機構１０８により、各シートベルトには、適当な張力（プリテンション）が与えられるよう構成されている。また、シートベルト張力制御装置１２は、前後加速度センサ２４等の検出値に基づいて、車両の衝突時又は衝突の危険性を検出したときには、全てのシートベルトの張力を増大させるよう作動する。
【００２８】
再び、図１Ａを参照して、本発明の実施形態に於いては、上記の構成に加えて、速度制御装置１０は、シートベルト張力制御装置１２と通信するよう構成されている。速度制御装置１０は、車速の制御が実行される際に所定の条件が成立すると、シートベルト張力制御装置１２に対し、運転者又はその他の乗員のシートベルト１０６の張力を調節するようシートベルト張力調節機構を作動させる指令３２を与える。特に、以下に説明する如く、路面傾斜角又はその変動率に基づいて張力を変更する場合には、速度制御装置１０にシートベルトプリテンショナセンサ３０により検出される張力の大きさが入力されるようになっていてよい（或いは、シートベルト張力制御装置１２から、シートベルト張力の情報が与えられるようになっていてもよい。）。
【００２９】
図２は、本発明の実施形態の速度制御装置の速度制御及びシートベルトの張力制御の作動の例をフローチャートの形式で示している。
【００３０】
図２Ａの制御のメインルーチンを参照して、本発明の制御作動は、既に述べた如く、運転者によりダウンヒルアシスト制御スイッチ１４がＯＮ状態にされると、開始される（ステップ１０）。通常、ダウンヒルアシスト制御スイッチ１４は、車両が坂道の頂上に於いて、降板を行う際に、ＯＮ状態に切り換えられるが、下降中又は轍若しくは凹凸路を走行する際にＯＮ状態に切り換えられてもよい。かくして、所謂、ダウンヒルアシスト制御が開始され、公知の要領にて、車速（車輪速より推定されてよい。）、路面傾斜角などの情報を用いて、目標車速が求められ、車輪のブレーキを、タイヤがロック状態に陥らないように、調節し車速が制御される（ステップ２０）。
【００３１】
更に、本発明の速度制御装置に於いては、ダウンヒルアシスト制御スイッチがＯＮ状態にされ、速度制御が開始されると同時に、シートベルト張力制御装置１２へ指令を送ることにより、シートベルト張力調節制御が実行される（ステップ３０）。次いで、ステップ４０に於いて、車両が坂道の下降地点に到達したか又はダウンヒルアシスト制御スイッチがＯＦＦ状態にされたことを検出すると、速度制御とシートベルト張力制御は終了される（ステップ５０、６０）。一方、ステップ４０に於いて、車両が坂道の下降地点に到達していない場合又はダウンヒルアシスト制御スイッチがＯＮ状態のままの場合には、ステップ２０、ステップ３０が繰り返される。
【００３２】
図２Ｂは、ステップ３０に於いて実行されるシートベルト張力調節制御のサブルーチンの第一の実施形態が示されている。このサブルーチンに於いては、先ず、張力調節制御が既に開始されているか否かが判定される（ステップ３２）。ダウンヒルアシスト制御スイッチがＯＮ状態になった後、初めてこのサブルーチンが実行される場合には、そのまま、ステップ３４に於いて、シートベルト張力の調節が実行される。ここに於いては、図３に示す如きマップにより、路面傾斜角に基づいて、シートベルト張力の目標値が決定され、かかる目標値の張力が発生するようシートベルト張力制御装置１２へ指令が発せられて、シートベルトの張力が調節される。張力は、速度制御装置１０又はシートベルト張力制御装置１２に於ける任意の形式のフィードバック制御の下、調節されてよい。図３のマップの例では、傾斜角が所定値以上になってから傾斜角と伴に張力が増大されるように設定されている。これは、傾斜角が乗員の姿勢を不安定にするほど大きくない場合には、乗員に過度な締め付け感又は圧迫感を与えないようにするためである。マップの曲線が、張力＝０から始まっていないのは、調節を行わない場合には、ベルトにはプリテンションが与えられているためである。
【００３３】
一方、既にシートベルトの張力調節制御が実行されている場合には、ステップ３２の後、ステップ３６にて、路面傾斜角の変動率又は車両の揺動、即ち、車両のピッチ角又はロール角の変化の大きさが判定される。ここに於いて、路面傾斜角の変動率等が所定値以上である場合、シートベルトの張力を現在の車両の走行状態に合わせて再調節すべく、上記のステップ３４が実行され、シートベルト張力の調節が再実行される。その際、シートベルト張力は、路面傾斜角の変動率、車両のピッチ角又はロール角の変化を考慮して決定されてもよい。他方、路面傾斜角の変動率等が所定値以下であれば、シートベルトの張力の調節を行わずにこのサブルーチンを終了する。これは、シートベルトの張力は、頻繁に変動すると、乗員に違和感を与え得るためである。
【００３４】
かくして、図２Ａ及び２Ｂのフローチャートに記載の制御ルーチンによれば、ダウンヒルアシスト制御の実行に伴って、乗員のシートベルトの張力の調節制御が実行される（通常、平坦路を走行する場合よりも増大される）ことにより、乗員が安定的にシートベルトに拘束され、発明の開示の欄で述べた種々の作用効果が得られることになる。なお、既に述べた如く、ダウンヒルアシスト制御と伴に行われるシートベルトの張力の調節制御は、運転席については、好ましくは、腰ベルト部分の端部に取り付けられたシートベルト張力調節機構に於いてのみ実行される。
【００３５】
図２Ｂのサブルーチンに於いては、シートベルト張力制御の実行中に於いて、路面傾斜角の変動率等が所定値以上である場合のみ、張力が変更されるが、随時、路面傾斜角又はその変動率等に基づいて張力を変更するようになっていてもよい（図２Ｂに於いて、ステップ３２、３６が省略される。）。この場合、車両の状態に合わせて、より適切な張力で乗員が拘束されることとなる。また、逆に、シートベルト張力は、路面傾斜角又はその変動率によらず、一定の値に保持されるようになっていてもよい（図２Ｂに於いて、ステップ３２、３６が省略され、ステップ３４に於いては、図３のマップを用いずに張力の目標値が決定される。）。この場合、乗員は、張力の大きさを予測しやすくなり、安心感が与えられることとなろう。
【００３６】
更に、図２Ａのフローチャートに於いては、シートベルト張力制御は、ダウンヒルアシスト制御の実行中のみ、実行されるようになっているが、張力制御は、ダウンヒルアシスト制御の実行の有無によらず、随時実行されてよい（図２Ｂのフローチャートのルーチン又はその上記の如き変形ルーチンが速度制御とは、独立に実行されることとなる。）。その場合、ダウンヒルアシスト制御スイッチのＯＮ−ＯＦＦを気にすることなく、路面傾斜角又は車両の揺動が大きくなったときに、自動的に、シートベルトの張力が調節されて乗員の体がしっかりと固定されるので安全である。
【００３７】
ところで、図１Ａに例示した制御装置の構成においては、速度制御装置１０とシートベルト張力制御装置１２とは、別々の制御装置として描かれているが、これらの制御装置の構成は、一つの電子制御装置に於いて実現されてもよい。また、本発明による降坂走行時のシートベルト張力制御は、路面傾斜角又は車両の揺動の情報に基づいて、シートベルト張力制御装置１２に於いて実行されもよく、或いは、速度制御装置１０がシートベルト張力制御装置１２を介さずにシートベルト張力調節機構を駆動するようになっていてもよい。いずれの構成を選択するかは、制御装置の製造及び設定のコストその他の事情により、適宜、当業者により決定し得るものである。
【００３８】
以上の説明は、本発明の実施の形態に関連してなされているが、当業者にとつて多くの修正及び変更が容易に可能であり、本発明は、上記に例示された実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の概念から逸脱することなく種々の装置に適用されることは明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】図１Ａは、本発明による車両の坂路下降速度制御装置１０の好ましい実施形態と、該速度制御装置１０と通信するシートベルト張力制御装置１２及びその他の関連機器を模式図であり、図１Ｂは、本発明の坂路下降速度制御装置を組み込んだ車両１００の車内の模式的な正面図である。
【図２】図２Ａは、本発明の実施形態に於けるシートベルト張力調節制御を含むダウンヒルアシスト制御のメインルーチンのフローチャートであり、図２Ｂは、図２Ａのステップ３０に於いて実行されるサブルーチンのフローチャートである。
【図３】図２Ｂのステップ３４に於いて用いられる路面傾斜角とシートベルト張力のマップ。
【符号の説明】
【００４０】
１０…速度制御装置
１２…シートベルト張力制御装置
１００…車両
１０２…運転席
１０４…助手席
１０６Ａ、Ｂ…シートベルト
１０８…シートベルト張力調節機構
１１０…タングプレート
１１２…肩ベルト部分
１１４…腰ベルト部分
【図１】
2006248394.tif 000003
【図２】
2006248394.tif 000004
【図３】
2006248394.tif 000005