(57)【要約】      （修正有） 【課題】スタッカークレーン等の昇降停止位置や走行停止位置を簡単かつ確実に補正できる停止制御装置を提供する。【解決手段】  スタッカークレーンの昇降台１２に定位置センサ２２を設け、定位置センサがオフの位置で停止すると、昇降台１２を原点まで下降させて原点位置を補正する。次いで反原点位置まで上昇させて、原点位置と反原点位置の間のストロークに対するカウンタ値を補正する。ストロークに対する補正後のカウンタ値と補正前のカウンタ値との比により、原点と反原点の間の停止位置に対して、補正を行う。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動位置をエンコーダの出力を基に求めて、停止制御を行うようにした搬送装置において、
搬送装置が正規の停止位置から外れた不適正な位置に停止したことを検出するための手段と、
不適正な位置に停止したことを検出した際に、基準位置側へ搬送装置を移動させ、基準位置を目的位置として搬送装置を停止させた際のエンコーダの出力から、少なくとも基準位置に対する停止データを補正するための手段、とを設けたことを特徴とする、搬送装置。
【請求項２】
前記基準位置側への搬送装置の移動では、搬送装置を外界センサにより基準位置に停止させると共に、その際のエンコーダの出力により、基準位置に対する停止データを補正することを特徴とする、請求項１の搬送装置。
【請求項３】
前記基準位置は前記搬送装置の移動経路の一端側に有る第１の基準位置であり、
さらに搬送装置を移動経路の他端側の第２の基準位置側へ走行させて、外界センサにより該第２の基準位置に停止させ、第１の基準位置とのエンコーダの実際の出力差と、停止データ上の第１の基準位置とのエンコーダの出力差との比を求めて、
搬送装置の各停止位置に対して、停止データ上の第１の基準位置からのエンコーダの出力の差を、当該出力の差に前記比を乗じたもので更新するようにしたことを特徴とする、請求項２の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、スタッカークレーンや天井走行車、有軌道台車、あるいは昇降棚、昇降移載装置などに関し、特にチェーンやワイヤ，ロープなどの吊持材の伸びや、車輪の径の変化を補正することに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫に用いるスタッカークレーンでは、昇降台を所定の棚に対して、正しい高さと正しい水平位置とに停止させる必要がある。昇降台の昇降制御や台車の走行制御では、サーボモータを用いその回転数をエンコーダなどで読み込んで位置と高さとを求めて、モータにフィードバックする。
【０００３】
ところでチェーンやロープ、ワイヤなどの吊持材、特にチェーンでは、伸びが問題になる。しかしチェーンなどの吊持材は重量物を昇降させるのに適しており、例えば液晶基板の搬送用のスタッカークレーンなどに用いられている。吊持材の伸びを補正するため、各棚にカラーテープなどのマークを取り付け、昇降台側の外界センサでマークを読み取って制御する。しかしながらこれでは、多数の棚にマークを取り付ける必要があり、またエンコーダによる制御の他に、外界センサによる制御が重なって、２重の制御が必要になる。
【０００４】
これ以外に台車の車輪が摩耗すると、あるいは車輪を交換すると、その径が変化する。走行制御では、モータ軸の回転数や車軸の回転数から走行距離を求めているので、車輪の径が変化すると、制御誤差が生じる。そして車輪の径の変化への対策は、ほとんど検討されていない。
【特許文献１】特開２００４−２８７５５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の基本的課題は、吊持材の伸びや車輪の径の変化などによる、昇降や走行の誤差を、簡便に補正することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、基準位置に対する停止データを正確に補正することにある。
請求項３の発明での追加の課題は、各停止位置に対する停止データを、一括してかつ正確に補正することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、搬送装置の移動位置をエンコーダの出力を基に求めて、停止制御を行うようにした装置において、搬送装置が正規の停止位置から外れた不適正な位置に停止したことを検出するための手段と、不適正な位置に停止したことを検出した際に、基準位置側へ搬送装置を移動させ、基準位置を目的位置として搬送装置を停止させた際のエンコーダの出力から、少なくとも基準位置に対する停止データを補正するための手段、とを設けたことを特徴とする。
【０００７】
好ましくは、前記基準位置側への搬送装置の移動では、搬送装置を外界センサにより基準位置に停止させると共に、その際のエンコーダの出力により、基準位置に対する停止データを補正する。
【０００８】
特に好ましくは、前記基準位置は前記搬送装置の移動経路の一端側に有る第１の基準位置であり、さらに搬送装置を移動経路の他端側の第２の基準位置側へ走行させて、外界センサにより該第２の基準位置に停止させ、第１の基準位置とのエンコーダの実際の出力差と、停止データ上の第１の基準位置とのエンコーダの出力差との比を求めて、搬送装置の各停止位置に対して、停止データ上の第１の基準位置からのエンコーダの出力の差を、当該出力の差に前記比を乗じたもので更新する。
【発明の効果】
【０００９】
この発明では、不適切な位置に停止したことをトリガーとして補正を開始し、基準位置へ搬送装置を移動させ、基準位置を目的位置として停止させて、基準位置への停止データを補正する。このためラックの各棚にマークを設けて、マークに基づいて停止制御を行う、などの必要がない。
【００１０】
請求項２の発明では、定位置センサなどの外界センサにより基準位置に停止させるので、基準位置に停止するための正確なデータが得られる。すると基準位置でのエンコーダの出力をオフセット値として用いている場合、各停止位置に対してオフセット分の補正を容易に行うことができる。
【００１１】
請求項３の発明では、第１の基準位置と第２の基準位置に外界センサを用いて停止することにより、各停止位置に対する停止データを補正できる。そして第１の基準位置と第２の基準位置とを、搬送装置の走行経路の両端側に配置するので、言い換えると、第１の基準位置と第２の基準位置は搬送装置のストロークの両端側に配置して、その間の距離を長くするので、エンコーダの出力を正確に補正できる。また各停止位置に対する停止データを一括して補正できる。    
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１３】
図１〜図４に、実施例を示す。図において、２はスタッカークレーンで、４はその台車で、６は走行車輪である。８は走行モータで、例えばサーボモータから成り、他に図示しない走行駆動系を設ける。１０はマストで、これに沿って昇降台１２が昇降し、１４はスライドフォークで、スカラアームなどの他の移載手段でも良い。
【００１４】
１６はチェーンで、ロープやワイヤなどの他の吊持材でもよく、１８はスプロケットで、２０はカウンターウェイトである。そしてスプロケット１８を図示しない昇降モータで駆動して、昇降台１２を所定の位置に停止させる。２２は定位置センサで、光電センサなどの外界センサであり、マスト１０に沿って所定の位置に設けたマーク２４を検出する。複数のマーク２４のうちで、最も低い位置にあるマークが原点マークであり、最も高い位置にあるマークが反原点のマークで、この間の距離がストロークである。
【００１５】
これ以外のマークは、図示しない棚への停止位置２５に対応させて設け、全ての棚に対応させてマーク２４を設けても、あるいはその一部の棚に対してのみマーク２４を設けても良い。また原点や反原点は、最下段の棚や最上段の棚に対応しても対応しなくても良い。定位置センサ２２はマーク２４を検出し、昇降台１２が正しい停止位置に停止するとセンサ２２がオンし、これ以外の場合センサ２２はオフする。なお走行モータ８や走行モータのエンコーダを内界センサと呼び、定位置センサ２２を外界センサと呼ぶことがある。
【００１６】
図２の３０はサーボモータで、昇降モータでも走行モータでも良く、３２はサーボ駆動部である。サーボモータ３０の軸やスプロケット１８、あるいは走行車輪６などの回転数をエンコーダで読み込んで、その出力パルスをカウンタ３４で積算し、サーボ駆動部３２に入力する。カウンタ３４の出力はエンコーダ出力に相当する。サーボ駆動部３２はカウンタ３４の出力を基に昇降台の台車の位置を求めて、停止位置テーブル３５に記載されたカウンタ値と一致する点で停止するように制御する。３６は補正部で、マーク２４が存在する位置を目的位置として停止した際に、定位置センサがオフであることにより、補正動作を開始する。補正動作ではサーボ駆動部３２を介して、昇降台を原点位置へと下降させ、あるいは台車４を原点位置へと走行させる。原点位置で停止位置テーブル３５のオフセット値を補正し、次いで反原点位置へ昇降もしくは走行させ、ストロークを補正する。この際に、チェーンの伸び率の逆数に相当する伸係数を求めて、停止位置テーブル３５のデータを補正する。３８は原点補正部で、原点に関するデータの補正を行い、４０はストローク補正部で、反原点位置まで昇降あるいは走行した際にストロークを補正する。
【００１７】
図３に停止位置テーブル３５の例を示すと、原点に停止した際のカウンタ値をオフセット値として記憶する。反原点に対しては、オフセット値からのカウンタ値の差分を記憶する。原点と反原点との間の適宜の停止位置に対して、原点でのオフセット値とのカウンタ値との差分を記憶する。
【００１８】
図４に昇降台の昇降位置の補正を例に、実施例のアルゴリズムを示す。昇降台を適宜の目的位置へ向けて昇降させ、停止させる。正しく停止している場合、定位置センサはオンするが、これがオフの場合、補正動作を開始する。即ち補正は、停止位置で定位置センサがオフしていることを引き金とする。補正動作では原点へ向けて昇降台を昇降させ、エンコーダによる昇降は、この場合信頼性が低いので、原点の手前まで下降させた後に定位置センサを用いて停止制御する。次に停止位置テーブルの原点でのオフセット値を、原点に停止した際のカウンタ値で更新する。
【００１９】
昇降台を反原点へと昇降させ、同様に定位置センサを用いて停止制御を行う。次に反原点での実際のカウンタ値と原点での補正済みのカウンタ値との差分を求め、補正前の反原点のカウンタ値と補正前の原点でのカウンタ値との差分、との割合を伸係数θとする。θの意味は、チェーン等の吊持材の伸び率の逆数で、エンコーダ出力から見た場合のストロークの補正係数である。そして伸係数θは一般に１よりも小さい。停止位置テーブルの各停止位置に対して原点とのカウンタ値の差分が記憶されているので、補正前の差分に伸係数θを乗算して更新する。
【００２０】
実施例では原点に対して停止位置をオフセット値として記憶し、これ以外の停止位置に対しては原点との差分を記憶している。これに対して全ての停止位置に対して、カウンタ値をそのまま記憶する場合、テーブルの補正は図４以外の手法で行うことができる。例えば原点と反原点とに対して定位置センサで停止し、実測のカウンタ値でテーブルの値を置き換え、この時前記の伸係数θを求める。途中の各停止位置に対して、補正前のデータでの原点との間のカウンタ値の差分に伸係数θを乗算し、補正後の原点のカウンタ値を加算して更新する。
【００２１】
実施例ではスタッカークレーンの昇降台について補正を行った。吊持材の種類は任意であるが、チェーンとする場合、一般にその伸びが大きいので特に重要である。そして例えば、液晶基板などの重量物を搬送する昇降台を、チェーンで昇降させる場合に、実施例は特に意味がある。実施例では昇降台の昇降補正を示したが、走行車輪６の径の変化を補正しても良い。
【００２２】
さらに搬送装置としては、スタッカークレーンの他に天井走行車などを用い、天井走行車の昇降台の停止位置を補正しても良い。またレール走行で地上を走行する有軌道台車に対して、走行位置の補正を行っても良い。これ以外に多数の棚をチェーンで連結し、チェーンを駆動することにより昇降させる、昇降棚が知られている。この場合、昇降棚のいずれかの棚に定位置センサを設けて、所定の高さ位置で停止できなかった場合に、実施例と同様に補正を行うと、昇降棚の各棚を正確な位置に停止させることができる。
【００２３】
実施例では搬送装置を基準位置である原点に外界センサで停止させて、その時のエンコーダ値をずれ量、即ちオフセット値とする。しかし例えばエンコーダを基に原点を目標に停止させ、実際の停止位置を距離センサやリニアセンサなどの外界センサで求めて、この誤差をずれ量、即ちオフセット値としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例のスタッカークレーンの要部側面図
【図２】実施例でのサーボモータの駆動系とその補正部とを示すブロック図
【図３】実施例での停止位置テーブルを模式的に示す図
【図４】実施例での昇降位置補正のアルゴリズムを示すフローチャート
【符号の説明】
【００２５】
２  スタッカークレーン
４  台車
６  走行車輪
８  走行モータ
１０  マスト
１２  昇降台
１４  スライドフォーク
１６  チェーン
１８  スプロケット
２０  カウンターウェイト
２２  定位置センサ
２４  マーク
２５            停止位置
３０  サーボモータ
３２  サーボ駆動部
３４  カウンタ
３５  停止位置テーブル
３６  補正部
３８  原点補正部
４０  ストローク補正部  
【図１】
2006290510.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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