(57)【要約】【課題】  作業台の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させる。【解決手段】  第３電磁制御バルブ５３を経た圧油を伸縮シリンダ３１へ供給する第１の切換位置５６ａと第３電磁制御バルブ５３を経た圧油をレベリングアクチュエータ３４へ供給する第２の切換位置５６ｂとを有し、第２の切換位置５６ｂに切り換えられた状態においてブーム操作レバー８１の操作によるレベリングアクチュエータ３４の操作を可能にする圧油供給先切換バルブ５６を備える。そして、切換状態検出器９４により圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられ得る状態が検出されているとき、コントローラ６０の規制解除部６７は、コントローラ６０の規制部６４が行うブーム３０の作動規制を解除する。【選択図】        図１
2006290538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、前記走行体に取り付けられたブームと、前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、油圧源から供給される圧油を用いて前記ブームを作動させるブーム作動アクチュエータと、前記作業台を上下方向に揺動させて前記作業台の平衡状態を保持するレベリングアクチュエータと、前記ブームの作動操作を行うブーム操作手段と、前記ブーム操作手段の操作に応じて作動し、前記油圧源から供給される圧油の制御を行って前記ブーム作動アクチュエータを作動させる制御バルブと、前記ブームの作動速度を算出する作動速度算出手段と、前記ブーム操作手段の操作状態に対応した前記ブームの作動速度指示値と前記作動速度算出手段により算出された前記ブームの算出作動速度とを比較し、前記作動速度指示値と前記算出作動速度とが一致しない場合に前記ブームの作動規制を行う規制手段とを備えて構成される高所作業車において、
前記制御バルブを経た圧油を前記ブーム作動アクチュエータへ供給する第１の切換位置と前記制御バルブを経た圧油を前記レベリングアクチュエータへ供給する第２の切換位置とを有し、前記第２の切換位置へ切り換えられた状態において前記ブーム操作手段の操作による前記レベリングアクチュエータの操作を可能にする圧油供給先切換バルブと、
前記圧油供給先切換バルブが前記第２の切換位置に切り換えられ得る状態を検出する切換状態検出手段と、
前記切換状態検出手段により前記圧油供給先切換バルブが前記第２の切換位置に切り換えられ得る状態が検出されているとき、前記規制手段による前記ブームの作動規制を解除する規制解除手段とを備えたことを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記切換状態検出手段は、前記圧油供給先切換バルブの位置切換操作を行う位置切換操作手段の操作状態若しくは前記位置切換操作手段の操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて前記圧油供給先切換バルブが前記第２の切換位置に切り換えられ得る状態を検出するようになっていることを特徴とする請求項１記載の高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体上のブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を備えて構成される高所作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は走行体に備えられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有しており、ブームを旋回、起伏、伸縮作動等させることにより作業台を所望の高所位置に移動させて高所作業を行うことができるようになっている。このような高所作業車では、ブームを作動させる油圧アクチュエータ（ブーム作動アクチュエータと称する）は、作業台上及び走行体上に設けられたブーム操作手段（例えばレバー）の操作に応じて作動するようになっているが、このブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度の指示値（作動速度指示値）と実際のブームの作動速度とはほぼ一致していなければならず、そうでなければ走行体の転倒防止を未然に図る転倒防止装置等の正確な作動は望めない。このため従来、ブームの操作状態に対応したブームの作動速度指示値と、旋回角度検出器、起伏角度検出器、長さ検出器などのブームの姿勢を検出する検出器の出力の時間変化量に基づいて算出されたブームの作動速度（算出作動速度）とを比較し、その結果ブームの作動速度指示値と算出作動速度とが一致しない場合には、その検出器に関連する信号伝達系統に異常が発見されたとしてブームの作動規制を行い、作業の安全が確保されるようにしている（下記の特許文献参照）。
【０００３】
また、高所作業車の作業台はブームの起伏角度によらず常に平衡状態（水平姿勢）が維持される必要があるが、このような作業台の平衡取り（レベリング）はレベリングアクチュエータと呼ばれる油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）の作動によってなされる。このレベリングアクチュエータの作動はブームの起伏動に応じて自動で行われるが、レベリングアクチュエータからの避けられない作動油漏れなどに起因して作業台が水平姿勢からずれて（傾いて）しまうことがある。したがって高所作業車の始業前等には作業台が平衡状態になっていることを確認する点検が必要となり、作業台の水平姿勢からの傾き角が基準値（例えば３度）を超えているような場合にはレベリングアクチュエータの操作を行って作業台の傾きを調整しなければならない。
【０００４】
このようなレベリングアクチュエータの操作は、例えば、ブーム作動アクチュエータの作動制御を行う複数の油圧バルブ（制御バルブと称する）の１つについて、その制御バルブを経た圧油の供給先をその制御バルブに対応するブーム作動アクチュエータ（例えばブームを伸縮作動させる油圧アクチュエータ）からレベリングアクチュエータに切り換えることにより行う。このような圧油の供給先の切り換えは別途設けた油圧バルブ（圧油供給先切換バルブと称する）により行うが、この圧油供給先切換バルブによる油路切り換えによって油圧源から供給される圧油の一部はレベリングアクチュエータへ供給されることとなり、ブーム操作手段を操作することにより制御バルブを介してレベリングアクチュエータの操作が可能となる。
【特許文献１】特許第３１８９８６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のように制御バルブを経た圧油の供給先をレベリングアクチュエータに切り換えてブーム操作手段を操作すると、ブーム操作手段の操作に対応してレベリングアクチュエータは作動するものの、ブーム操作手段の操作によって本来作動すべきブーム作動アクチュエータは作動しないため、ブーム操作手段の操作状態に対応するブームの作動速度指示値と、ブーム作動アクチュエータの実際の作動速度とは一致しなくなり、その検出器に関連する信号伝達系統に異常が発見されたとしてブームの作動が規制されてしまう。このため作業者は作業台の平衡取り調整を行うたびにその後ブームの作動規制を解除する作業が必要となり、作業性が悪くなるという問題が生じていた。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、作業台の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させることが可能な構成の高所作業車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る高所作業車は、走行体と、走行体に取り付けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、油圧源(例えば、実施形態における油圧ポンプＰ)から供給される圧油を用いてブームを作動させるブーム作動アクチュエータ(例えば、実施形態における旋回モータ２３、起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１)と、作業台を上下方向に揺動させて作業台の平衡状態を保持するレベリングアクチュエータと、ブームの作動操作を行うブーム操作手段(例えば、実施形態におけるブーム操作レバー７１，８１)と、ブーム操作手段の操作に応じて作動し、油圧源から供給される圧油の制御を行ってブーム作動アクチュエータを作動させる制御バルブ(例えば、実施形態における第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３)と、ブームの作動速度を算出する作動速度算出手段と、ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と作動速度算出手段により算出されたブームの算出作動速度とを比較し、作動速度指示値と算出作動速度とが一致しない場合にブームの作動規制を行う規制手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０の比較判断部６６及び規制部６４)とを備えて構成される高所作業車において、制御バルブ(例えば、実施形態における第３電磁制御バルブ５３)を経た圧油をブーム作動アクチュエータ(例えば、実施形態における伸縮シリンダ３１)へ供給する第１の切換位置と制御バルブを経た圧油をレベリングアクチュエータへ供給する第２の切換位置とを有し、第２の切換位置へ切り換えられた状態においてブーム操作手段の操作によるレベリングアクチュエータの操作を可能にする圧油供給先切換バルブと、圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態を検出する切換状態検出手段(例えば、実施形態における切換状態検出器９４)と、切換状態検出手段により圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態が検出されているとき、規制手段によるブームの作動規制を解除する規制解除手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０の規制解除部６７)とを備える。
【０００８】
ここで、上記切換状態検出手段は、圧油供給先切換バルブの位置切換操作を行う位置切換操作手段(例えば、実施形態における位置切換操作レバー５６ｃ)の操作状態若しくは位置切換操作手段の操作を行うために操作することが必要な機器(例えば、実施形態における下部操作装置８０のカバー８０ａ)の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態を検出するようになっていることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る高所作業車では、制御バルブを経た圧油の供給先をブーム作動アクチュエータからレベリングアクチュエータに切り換えてブーム操作手段の操作によるレベリングアクチュエータの操作を可能にする圧油供給先切換バルブを備え、この圧油供給先切換バルブが圧油の供給先をレベリングアクチュエータに切り換え得る状態（圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態）が検出されているときには、ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と作動速度算出手段により算出されたブームの算出作動速度とが一致しない場合に行われるブームの作動規制が解除されるようになっている。このため作業台の平衡取り調整を行った際にブームの作動速度指示値と算出作動速度とが一致しなくてもブームの作動規制はなされず、従って作業者がブームの作動規制を解除する操作をする必要もないので、作業台の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させることができる。
【００１０】
ここで、上記切換状態検出手段が、圧油供給先切換バルブの位置切換操作を行う位置切換操作手段の操作状態若しくは位置切換操作手段の操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態を検出するようになっているのであれば、圧油供給先切換バルブのスプールが第２の切換位置に位置している状態を直接検出するよりも切換状態検出手段の配置等を容易にすることができ、コストの低減に資することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の一実施形態に係る高所作業車１であり、走行用車輪１１，１１，…を備えて運転キャビン１２から走行運転が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介して基端部が支持されたブーム（伸縮ブーム）３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。
【００１２】
旋回台２０は走行体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている。走行体１０の内部には旋回モータ（油圧モータ）２３（図３参照）が設けられており、この旋回モータ２３を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、内部に設けられた伸縮シリンダ３１（図３参照）の伸縮作動により各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させてブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間には起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を伸縮作動させることによりブーム３０全体を起伏動させることができる。
【００１３】
先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト保持金具３２が取り付けられており、この垂直ポスト保持金具３２により垂直ポスト３３の下端部が枢支されている。この垂直ポスト３３は後述のレベリングアクチュエータ３４（図３参照）により、ブーム３０の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。
【００１４】
レベリングアクチュエータ３４は基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間に（起伏シリンダ２４とほぼ平行に）跨設された下部シリンダ３５と、先端ブーム３０ｃと垂直ポスト３３の下端部（垂直ポスト３３による枢支部よりも下方の部分）との間に跨設された上部シリンダ３６とからなり、下部シリンダ３５のボトム側油室３５ａと上部シリンダ３６のボトム側油室３６ａとが第１の連結油路Ｌ１で繋がれ、下部シリンダ３５のロッド側油室３５ｂと上部シリンダ３６のロッド側油室３６ｂとが第２の連結油路Ｌ２で繋がれて油圧閉回路に構成されている（図２及び図３参照）。ここで、ブーム３０が倒伏して下部シリンダ３５が収縮作動すると、下部シリンダ３５のボトム側油室３５ａ内の作動油は連結油路Ｌ１を通って上部シリンダ３６のボトム側油室３６ａ内に入り、上部シリンダ３６を伸長作動させるので、作業台４０は頭上げ方向（図２中に示す矢印Ａ参照）に揺動して、作業台４０は平衡状態に保たれる。反対に、ブーム３０が起仰して下部シリンダ３５が伸長作動すると、下部シリンダ３５のロッド側油室３５ｂ内の作動油は連結油路Ｌ２を通って上部シリンダ３６のロッド側油室３６ｂ内に入り、上部シリンダ３６を収縮作動させるので、作業台４０は頭下げ方向（図２中に示す矢印Ｂ参照）に揺動して、作業台４０は平衡状態に保たれる。
【００１５】
作業台４０は箱形状を有しており、外部に突出して設けられた作業台保持ブラケット４１を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット４１の内部には首振りモータ４２（図３参照）が設けられており、この首振りモータ４２を回転作動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト３３は上述のようにレベリングアクチュエータ３４によって常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず常時水平に保持される。
【００１６】
作業台４０には上部操作装置７０が設けられており、ここには作業台４０の移動操作、すなわちブーム３０の旋回、起伏及び伸縮操作を行うためのブーム操作レバー７１と、作業台４０の首振り操作を行うための作業台操作レバー７２とが備えられている（図３参照）。作業台４０に搭乗した作業者は、これらブーム操作レバー７１及び作業台操作レバー７２を操作することにより、旋回モータ２３の回転作動、起伏シリンダ２４の伸縮作動、伸縮シリンダ３１の伸縮作動及び首振りモータ４２の回転作動の各操作を行うことができる（これら旋回モータ２３、起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１は特許請求の範囲におけるブーム作動アクチュエータに相当する）。ここで、ブーム操作レバー７１は前後方向及び左右方向の傾動操作のほかに軸まわりの捻り操作をすることが可能であり、ブーム操作レバー７１の軸まわり捻り操作がブーム３０の（旋回台２０）の旋回操作（旋回モータ２３の回転作動操作）に相当し、ブーム操作レバー７１の前後方向への傾動操作がブーム３０の起伏操作（起伏シリンダ２４の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー７１の左右方向への傾動操作がブーム３０の伸縮操作（伸縮シリンダ３１の伸縮作動操作）に相当する。また、作業台操作レバー７２は左右方向への傾動操作が可能であり、この作業台操作レバー７２の左右方向への傾動操作は作業台４０の首振り操作（首振りモータ４２の回転作動操作）に相当する。
【００１７】
図３に示すように、旋回モータ２３には第１電磁制御バルブ５１経由で、起伏シリンダ２４には第２電磁制御バルブ５２経由で、伸縮シリンダ３１には第３電磁制御バルブ５３経由で、首振りモータ４２には第４電磁制御バルブ５４経由で、走行体１０に設けられた油圧ポンプＰより吐出された圧油が供給されるようになっており、旋回モータ２３、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び首振りモータ４２はそれぞれ対応する電磁制御バルブ５１，５２，５３，５４の各スプール（図示せず）の駆動状態に応じた方向及び速度で作動するようになっている。走行体１０内にはコントローラ６０が設置されており、コントローラ６０のブーム作動制御部６１はブーム操作レバー７１の各方向（前後方向、左右方向及び軸まわり方向）への操作により出力された操作信号に基づいて電磁制御バルブ５１，５２，５３の各スプールを駆動し、また作業台操作レバー７２の操作により出力された操作信号に基づいて第４電磁制御バルブ５４のスプールを駆動する（図３参照）。ここで、ブーム操作レバー７１の操作状態及び作業台操作レバー７２の操作状態は上部操作装置７０内に設けられたレバー操作状態検出器７１ａ，７２ａ（ともに、例えばポテンショメータから構成される）により検出され、その検出信号がブーム操作レバー７１の操作信号及び作業台操作レバー７２の操作信号として、コントローラ６０のバルブ作動制御部６１に入力されるようになっている。
【００１８】
このような構成により、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー７１を操作してブーム３０を旋回、起伏及び伸縮作動させ、或いは作業台操作レバー７２を操作して作業台４０を首振り作動させることで、自身が搭乗する作業台４０を所望の位置及び姿勢に移動させることが可能である。なお、走行体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３が設けられており（図２参照）、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出して（伸長作動して）接地させることにより、高所作業中の走行体１０を安定的に支持することができるようになっている。
【００１９】
また、この高所作業車１の旋回台２０には図２に示すように箱状の下部操作装置８０が設けられており、ここには上部操作装置７０におけるブーム操作レバー７１及び作業台操作レバー７２と同じ機能を有するブーム操作レバー８１及び作業台操作レバー８２が設けられている（図１参照）。これら下部操作装置８０におけるブーム操作レバー８１と作業台操作レバー８２とは、作業者が作業台４０に搭乗していない状態で行う始業点検時等において使用される。なお、下部操作装置８０に備えられたブーム操作レバー８１の操作状態及び作業台操作レバー８２の操作状態は下部操作装置８０内に設けられたレバー操作状態検出器８１ａ，８２ａ（ともに、例えばポテンショメータから構成される）により検出され、その検出信号がブーム操作レバー８１の操作信号及び作業台操作レバー８２の操作信号として、コントローラ６０に入力される。
【００２０】
また、高所作業車１には、走行体１０内に設けられてブーム３０の（旋回台２０）の走行体１０に対する旋回角度を検出する旋回角度検出器９１と、ブーム３０の基端部に設けられてブーム３０の起伏角度を検出する起伏角度検出器９２と、ブーム３０内に設けられてブーム３０の長さを検出する長さ検出器９３とが設けられており（図１及び図３参照）、コントローラ６０の位置算出部６２はこれら３つの検出器９１，９２，９３からの検出情報に基づいて走行体１０の基準位置に対するブーム３０の先端部の位置を算出するようになっている。コントローラ６０の作業範囲データ記憶部Ｍ１には、ブーム３０の先端部が移動し得る領域として予め設定された領域（許容作業範囲）のデータが記憶されており、コントローラ６０の判断部６３は常時、位置算出部６２において算出されたブーム３０の先端部の位置と作業範囲データ記憶部Ｍ１に記憶された許容作業範囲のデータとを比較している。そして、算出されたブーム３０の先端部の位置が許容作業範囲の外縁に達していると判断したときには規制信号を規制部６４に出力する。規制部６４は、判断部６３より規制信号を受けているときには、バルブ作動制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３を作動させる信号を出力しないように規制を与え、ブーム３０の先端部が許容作業範囲の外縁から逸脱しないようにするとともに、上部操作装置７０内及び下部操作装置８０内に備えられた警報機４３により作業者に警報を与える。このように高所作業車１には、ブーム３０の先端部（作業台４０）が走行体１０を転倒させる位置に位置しないように、すなわちブーム３０を伸長等させることにより発生した転倒モーメントにより走行体１０が転倒することを未然に防止するための転倒防止装置が備えられている。
【００２１】
また、この高所作業車１にはブーム３０の姿勢（旋回角度、起伏角度及び長さ）を検出する上記３つの検出器、すなわち旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３が正常に作動しているか否かの点検を自動で行う点検装置も設けられている。この点検装置は上記３つの検出器９１，９２，９３のほか、コントローラ６０の作動速度算出部６５、タイマＴＭ、作動速度指示値記憶部Ｍ２、比較判断部６６及び前述の規制部６４から構成される（図１参照）。
【００２２】
コントローラ６０の作動速度算出部６５は上記３つの検出器９１，９２，９３及びタイマＴＭとともにブーム３０の作動速度（旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度）を算出する作動速度算出手段９０を構成しており、コントローラ６０の作動速度算出部６５は、タイマＴＭにより計測される微小時間内における旋回角度検出器９１の出力値（すなわちブーム３０の旋回角度）の変化量、起伏角度検出器９２の出力値（すなわちブーム３０の起伏角度）の変化量及び長さ検出器９３の出力値（すなわちブーム３０の長さ）の変化量に基づいてブーム３０の実際の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度を求める。作動速度指示値記憶部Ｍ２はＲＡＭ等の記憶装置からなり、ブーム操作レバー７１の各方向（前後方向、左右方向及び軸まわり方向）の操作状態（操作量）に対応したブーム３０の作動速度（ブーム３０の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度）の各指示値を記憶している。
【００２３】
コントローラ６０の比較判断部６６は、レバー操作状態検出器７１ａにより検出されるブーム操作レバー７１の操作状態に基づいて、その操作状態に対応するブーム３０の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度の各指示値を常時作動速度指示値記憶部Ｍ２から呼び出すとともに、その呼び出した各方向の作動速度指示値と、作動速度算出手段９０において算出されたブーム３０の算出作動速度（旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度）とを比較して、各方向の算出作動速度が対応する方向の作動速度指示値とほぼ一致しているとき（作動速度指示値を基準とする一定の許容範囲内にあるとき）には３つの検出器９１，９２，９３はいずれも正常であると判定し、算出作動速度のいずれかが対応する方向の作動速度指示値と不一致であるとき（作動速度指示値を基準とする一定の許容範囲内にないとき）にはその方向に対応する検出器に関連する信号伝達系統に異常があると判定する。そして、３つの検出器９１．９２，９３の少なくとも１つの検出器に関連する信号伝達系統に異常があると判定したときには、規制信号を規制部６４に出力する。
【００２４】
規制部６４は、比較判断部６６より規制信号を受けているときには、バルブ作動制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３を作動させる信号を出力しないように（或いは第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３のうち、異常が検出された信号伝達系統に関わる電磁制御バルブを作動させる信号を出力しないように）する指令を与えてブーム３０の作動を規制するとともに、上部操作装置７０内及び下部操作装置８０内に備えられた警報機４３により作業者に警報を与える。このような点検装置により、旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３に関する信号伝達系統の少なくとも１つが断線等により異常となっていたときには、その異常状態が解消されない限りブーム３０の作動が規制されるので、検出器９１，９２，９３に関する信号伝達系統が異常の状態のまま高所作業が続行されてしまう非安全な事態を未然に防止することができる。
【００２５】
ここで、上記転倒防止装置及び点検装置が行うブーム３０の作動規制とは、上述のようにコントローラ６０のバルブ制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３の作動信号を出力しないことによるもののほか、図３には図示しないアンロードバルブを設けてこれを作動させるものや、油圧ポンプＰの駆動源（図示しないエンジンや電動モータ等）を強制停止させるものなど、その他種々の方法によるものを指す。また、警報機４３による警報とは、警報機４３をランプや表示パネル、ブザー等により構成して、視覚や聴覚により作業者に異常を知らせるあらゆるものをいう。
【００２６】
ところで、高所作業車１の作業台４０は前述のようにレベリングアクチュエータ３４によって常時平衡状態が保たれるが、下部シリンダ３５若しくは上部シリンダ３６からの避けられない作動油漏れなどに起因して作業台４０の平衡状態が失われてしまっていることがある。したがって高所作業車１の始業前等には作業台４０が平衡状態になっていることを確認する点検が必要となり、作業台４０の水平姿勢からの傾き角が基準値（例えば３度）を超えているような場合にはレベリングアクチュエータ３４を操作して作業台４０の傾き調整、すなわち平衡取り調整をしなければならない。
【００２７】
図３に示すように、伸縮シリンダ３１と伸縮シリンダ３１の作動制御を行う第３電磁制御バルブ５３との間の油路には、第３電磁制御バルブ５３を経た圧油の供給先を伸縮シリンダ３１からレベリングアクチュエータ３４に切り換える圧油供給先切換バルブ５６が備えられている。この圧油供給先切換バルブ５６は図３に示すように第３電磁制御バルブ５３を経た圧油を伸縮シリンダ３１に供給する第１の切換位置５６ａと、第３電磁バルブ５３を経た圧油をレベリングアクチュエータ３４に供給する第２の切換位置５６ｂとの２つの切換位置を有しており、位置切換操作レバー５６ｃ（図３参照）の手動操作によって上記２切換位置５６ａ，５６ｂ間での位置切り換えをすることができるようになっている。位置切換操作レバー５６ｃは下部操作装置８０のカバー（扉）８０ａを開けた内部に設けられており、位置切換操作レバー５６ｃの操作後には、図示しないスプールに設けられたデテント５６ｄ（図３参照）によって、切換位置の保持ができるようになっている。
【００２８】
圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられている状態では、油圧ポンプＰが吐出した圧油の一部は第３電磁制御バルブ５３を通った後、ダブルパイロットチェックバルブＣＶを経由してレベリングアクチュエータ３４へ供給される。このとき下部操作装置８０に備えられたブーム操作レバー８１（或いは上部操作装置７０に備えられたブーム操作レバー７１）の操作によって第３電磁制御バルブ５３を作動させることにより、レベリングアクチュエータ３４の操作を行うことが可能である。すなわち、ブーム操作レバー８１により第３電磁制御バルブ５３を伸縮シリンダ３１の伸長方向位置５３ａに位置させることにより上部シリンダ３６を伸長作動させることができ（これにより作業台４０は頭上げをする）、第３電磁制御バルブ５３を伸縮シリンダ３１の収縮方向位置５３ｂに位置させることにより上部シリンダ３６を収縮作動作させることができる（これにより作業台４０は頭下げをする）。一方、圧油供給先切換バルブ５６が第１の切換位置５６ａに切り換えられている状態では、圧油供給先切換バルブ５６とダブルパイロットチェックバルブＣＶとの間の油路Ｌ３，Ｌ４は油タンクＴに直結して大気に開放されるので、ダブルパイロットチェックバルブＣＶは閉止状態となってレベリングアクチュエータ３４は閉回路状態が維持されることになる。
【００２９】
また、圧油供給先切換バルブ５６の位置切り換えを行う位置切換操作レバー５６ｃの近傍位置には、位置切換操作レバー５６ｃが圧油供給先切換バルブ５６を第２の切換位置５６ｂに切り換えるように操作されている状態においてオンとなり、圧油供給先切換バルブ５６を第１の切換位置５６ａに切り換えるように操作されている状態ではオフとなるリミットスイッチからなる切換状態検出器９４が設けられている（図１及び図３参照）。切換状態検出器９４のオンオフ信号は図１に示すようにコントローラ６０の規制解除部６７に入力されるようになっており、コントローラ６０の規制解除部６７は、切換状態検出器９４からオン信号を受けているときには、比較判断部６６から規制部６４に入力された規制信号をキャンセルする（或いは、比較判断部６６が規制部６４に規制信号を出力しないように比較判断部６６に規制を与えるのであってもよい）。
【００３０】
次に、作業台４０の平衡取り調整の手順について説明する。作業台４０の平衡取り調整を行うには、先ずアウトリガジャッキ１３を張り出して高所作業車１を安定支持させた後、作業者が作業台４０に乗り込み、上部操作装置７０からブーム操作レバー７１の操作を行ってブーム３０を後方に旋回させたうえ、作業台操作レバー７２の操作を行って作業台４０がブーム３０の軸線上に位置するように作業台４０を首振り作動させる。その後作業者はブーム操作レバー７１の操作を行ってブーム３０を倒伏作動させ、作業台４０から降りる。そして、今度は下部操作装置８０からブーム操作レバー８１の操作を行ってブーム３０を起仰作動させてブーム３０をほぼ水平姿勢にする。
【００３１】
次に下部操作装置８０のカバー８０ａを開き、図示しない固定具によってカバー８０ａを開放状態に固定する。カバー８０ａを開放状態に固定したら、作業者は圧油供給先切換バルブ５６の位置切換操作レバー５６ｃの操作を行って圧油供給先切換バルブ５６をそれまでの第１の切換位置５６ａから第２の切換位置５６ｂに切り換える。これにより切換状態検出器９４を構成するリミットスイッチはオフからオンになり、そのオン信号はコントローラ６０の規制解除部６７に入力される。圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられたら作業者はブーム操作レバー８１を操作して第３電磁制御バルブ５３を作動させ、レベリングアクチュエータ３４を作動させて作業台４０の平衡取り調整を行う。この平衡取り調整では、調整前に作業台４０が頭下げ状態であった場合にはブーム操作レバー８１をブーム３０の伸長方向に移動させて（第３電磁制御バルブ５３を切換位置５６ａに位置させて）上部シリンダ３５を伸長作動させ、作業台４０を頭上げさせる（図２中に示す矢印Ａ参照）。一方、調整前に作業台４０が頭上げ状態であった場合にはブーム操作レバー８１をブーム３０の収縮方向に移動させて（第３電磁制御バルブ５３を切換位置５６ｂに位置させて）上部シリンダ３５を収縮作動させ、作業台４０を頭下げさせる（図２中に示す矢印Ｂ参照）。
【００３２】
このように圧油供給先切換バルブ５６を第２の切換位置５６ｂに切り換えた状態でブーム操作レバー８１の操作を行うと、油圧ポンプＰからの圧油が供給されるレベリングシリンダ３４は作動するが、油圧ポンプＰからの圧油が供給されない伸縮シリンダ３１は作動しない。そうすると、レバー操作状態検出器８１ａにより検出されるブーム操作レバー８１の左右方向の傾動操作状態に基づいて作動速度指示値記憶部Ｍ２より呼び出されたブーム３０の（伸縮シリンダ３１の）作動速度の指示値と、長さ検出器９３からの出力に基づいて算出される実際のブーム３０の（伸縮シリンダ３１の）作動速度とは大きくかけ離れてしまうが、圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられた状態では上述のように切換状態検出器９４がオンになっており、比較判断部６６から規制部６４に規制信号が出力されても、コントローラ６０の規制解除部６７はその規制信号をキャンセルし、ブーム３０の作動規制の解除を行うので、実際にブーム３０の作動規制がなされたり、警報機４３による警報がなされたりすることはない。
【００３３】
このように高所作業車１では、第３電磁制御バルブ５３を経た圧油の供給先を伸縮シリンダ３１からレベリングアクチュエータ３４に切り換えてブーム操作レバー８１の操作によるレベリングアクチュエータ３４の操作を可能にする圧油供給先切換バルブ５６を備え、この圧油供給先切換バルブ５６が圧油の供給先をレベリングアクチュエータ３４に切り換えている状態（圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられている状態）が検出されているときには、レバー操作状態検出器８１ａにより検出されたブーム操作レバー８１の操作状態に対応するブーム３０の作動速度指示値（ブーム３０の伸縮作動速度の指示値）と算出された（実際の）ブーム３０の作動速度（ブーム３０の伸縮作動速度）とが一致しない場合に行われるブーム３０の作動規制が解除されるようになっている。このため作業台４０の平衡取り調整を行った際にブーム３０の作動速度指示値と算出作動速度とが一致しなくてもブーム３０の作動規制はなされず、従って作業者がブーム３０の作動規制を解除する操作をする必要もないので、作業台４０の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させることができる。
【００３４】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に限定されない。例えば、上述の実施形態では、圧油供給先切換バルブ５６は第２の切換位置５６ｂに位置したときに伸縮シリンダ３１へ供給される圧油の供給先をレベリングアクチュエータ３４に切り換える構成を有していたが、これは、他のブーム作動アクチュエータ（上記実施形態では旋回モータ２３又は起伏シリンダ２４）へ供給される圧油の供給先をレベリングアクチュエータ３４に切り換える構成としてもよい。
【００３５】
また、上述の実施形態では、切換状態検出器９４は、位置切換操作レバー５６ｃが圧油供給先切換バルブ５６を第２の切換位置５６ｂに切り換えるように操作されている状態から、圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられている状態を検出する構成となっていたが、この切換状態検出器９４は、位置切換操作レバー５６ｃの操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられ得る状態を検出するようになっていてもよい。例えば、圧油供給先切換バルブ５６が下部操作装置８０のカバー８０ａ内に設けられている場合は、下部操作装置８０のカバー８０ａを開放状態に固定した状態でオンとなるリミットスイッチを設けることにより実現することができる。また、圧油供給先切換バルブ５６の図示しないスプールが第２の切換位置５６ｂに位置した状態に基づいて圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられている状態を検出するようになっていてもよい（これは例えば、圧油供給先切換バルブ５６のスプールが第２の切換位置５６ｂに位置したときにオンとなるリミットスイッチを設けることにより実現することができる）。しかし、後者では、切換状態検出手段（リミットスイッチ）を圧油供給先切換バルブ５６内に組み込む必要があり、組立工程等の面でコスト高になることが考えられるので、圧油供給先切換バルブ５６の位置切換操作レバー５６ｃの操作状態若しくは位置切換操作レバー５６ｃの操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられ得る状態を検出する構成とする方が、切換状態検出手段の配置等が容易であり、コストの低減に資することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施形態に係る高所作業車が備えるコントローラの概略構成を示すブロック図である。
【図２】上記高所作業車を斜め後方から見た斜視図である。
【図３】上記高所作業車の油圧回路図である。
【符号の説明】
【００３７】
１      高所作業車
１０    走行体
２３    旋回モータ（ブーム作動アクチュエータ）
２４    起伏シリンダ（ブーム作動アクチュエータ）
３０    ブーム
３１    伸縮シリンダ（ブーム作動アクチュエータ）
３４    レベリングアクチュエータ
４０    作業台
５１    第１電磁制御バルブ（制御バルブ）
５２    第２電磁制御バルブ（制御バルブ）
５３    第３電磁制御バルブ（制御バルブ）
５６    圧油供給先切換バルブ
５６ｃ  位置切換操作レバー（位置切換操作手段）
６０    コントローラ
６４    規制部（規制手段）
６５    作動速度算出部
６６    比較判断部（規制手段）
６７    規制解除部（規制解除手段）
７１    ブーム操作レバー（ブーム操作手段）
８０ａ  下部操作装置のカバー（機器）
８１    ブーム操作レバー（ブーム操作手段）
９０    作動速度算出手段
９１    旋回角度検出器
９２    起伏角度検出器
９３    長さ検出器
９４    切換状態検出器（切換状態検出手段）
Ｐ      油圧ポンプ（油圧源）
【図１】
2006290538.tif 000003
【図２】
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【図３】
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