(57)【要約】【課題】  滑りやすい坂道を登るような場合にも車輪のスリップを防止できる車両用制動装置を提供する。【解決手段】  前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａだけでなく、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂを設ける。これにより、車両１を後退させたときに、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂが既に砂１０を散布した場所に駆動輪となる右前輪ＦＲおよび左前輪ＦＬを移動させることができる。このため、各タイヤ２ＦＲ、２ＦＬと路面との間に砂１０が散布されることになり、これらの間の路面μを高くすることが可能となる。したがって、滑りやすい坂道を登るような場合にも車輪のスリップを防止できる車両用制動装置とすることが可能となる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）における各車輪（ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬ）に該車輪の回転を抑制する力を与えることにより制動力を発生させる主制動手段（３ＦＲ、３ＦＬ、３ＲＲ、３ＲＬ、４ＦＲ、４ＦＬ、４ＲＲ、４ＲＬ）と、
前記車両に搭載され、駆動信号に応じて、前記車輪のうちの駆動輪の前方と後方の双方において、前記駆動輪と路面との間の接触状態を変化させる動作を行う補助制動手段（６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂ）と、
前記補助制動手段に対して前記駆動信号を出力する制御手段（７）とを備えていることを特徴とする車両用制動装置。
【請求項２】
前記補助制動手段の駆動開始を指示する操作スイッチ（８）が備えられ、
前記制御手段は、前記操作スイッチが押されると、前記駆動信号を出力し、前記補助制動手段を動作させて、前記駆動輪と路面との間の接触状態を変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両用制動装置。
【請求項３】
前記制御手段には、前記車両における車速を示す信号が入力されるようになっており、
前記制御手段は、前記車速から、前記車両が後退していることを検出したときには、前記補助制動手段により、前記駆動輪の後方においてのみ前記駆動輪と路面との間の接触状態を変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用制動装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車速から、前記車両が前進していることを検出したときに、前記車速が所定のしきい値（ＫＶ）を超えていない場合には、前記補助制動手段により、前記駆動輪の前方においてのみ前記駆動輪と路面との間の接触状態を変化させ、前記車速が所定のしきい値を超えた場合には、前記補助制動手段による前記駆動輪と路面との間の接触状態を変化させる動作を停止させることを特徴とする請求項３に記載の車両用制動装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車速から、前記車両が停止していることを検出したときには、前記補助制御手段により、前記駆動輪の前方および後方において前記駆動輪と路面との間の接触状態を変化させることを特徴とする請求項３または４に記載の車両用制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば油圧ブレーキ装置や電動ブレーキ装置あるいは回生ブレーキ装置など、通常のブレーキ装置である主制動手段に加えて、主制動手段以外の補助制動手段を併用して車輪−路面間の摩擦係数を増加させる車両用制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、主制動手段に相当する油圧ブレーキ装置に加えて、補助制動手段に相当する粒子散布装置を備えた車両用制動装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
この従来の車両用制動装置は、車両の制動時や駆動時に、車輪がスリップすることを防止するために、粒子をタイヤの前方へ散布するようになっている。
【特許文献１】特開平７−３０９１０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記車両用制動装置は、基本的に平坦路における車輪のスリップを考慮したもので、滑りやすい坂道を登る場合には十分なスリップ防止を行えなくなるという問題がある。すなわち、滑りやすい坂道を登る場合、車両が前方へ発進することができなくなり、坂道をずり下がることになる。この場合、タイヤと路面の接地面に隙間がないため、粒子をタイヤの前方に散布してもタイヤと路面の接触部位に入り込ませることができず、スリップ防止に貢献しない。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みて、滑りやすい坂道を登るような場合にも車輪のスリップを防止できる車両用制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両（１）における各車輪（ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬ）に該車輪の回転を抑制する力を与えることにより制動力を発生させる主制動手段（３ＦＲ、３ＦＬ、３ＲＲ、３ＲＬ、４ＦＲ、４ＦＬ、４ＲＲ、４ＲＬ）に加えて、車輪のうちの駆動輪の前方と後方の双方において、駆動輪と路面との間の接触状態を変化させる動作を行う補助制動手段（６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂ）を備えることを特徴としている。
【０００７】
このように構成される車両用制動装置によれば、駆動輪の前方だけでなく、後方においても駆動輪と路面との間の接触状態を変化させる動作を行うことが可能となる。このため、車両を後退させたときに、補助制動手段によって既に駆動輪の後方において路面との間の接触状態を変化させておくことにより、接触状態を変化させておいた場所に駆動輪を移動させることができる。このため、これらの間の路面μを高くすることが可能となり、滑りやすい坂道を登るような場合にも車輪のスリップを防止することが可能となる。
【０００８】
このような車両用制動装置では、例えば、請求項２に示されるように、補助制動手段の駆動開始を指示する操作スイッチ（８）を備えておき、操作スイッチが押されたときに、制御手段から駆動信号を出力させ、補助制動手段を動作させて、駆動輪と路面との間の接触状態を変化させる。
【０００９】
請求項３に記載の発明では、制御手段には、車両における車速を示す信号が入力されるようになっており、制御手段は、車速から、車両が後退していることを検出したときには、補助制動手段により、駆動輪の後方においてのみ駆動輪と路面との間の接触状態を変化させることを特徴としている。
【００１０】
このように、車両が後退しているときには、駆動輪の前方では駆動輪と路面との間の接触状態を変化させる必要がないため、駆動輪の後方においてのみ駆動輪と路面との間の接触状態を変化させるようにしても良い。
【００１１】
この場合、車両が前進し始めたときには、請求項４に示されるように、制御手段は、車速が所定のしきい値（ＫＶ）を超えていない場合には、補助制動手段により、駆動輪の前方においてのみ駆動輪と路面との間の接触状態を変化させることで、接触状態を変化させる必要がない後方においてはそのような動作を行わないようにし、車速が所定のしきい値を超えた場合には、補助制動手段による駆動輪と路面との間の接触状態を変化させる動作を停止させるようにすることができる。
【００１２】
また、車両が停止しているときには、請求項５に示されるように、補助制御手段により、駆動輪の前方および後方において駆動輪と路面との間の接触状態を変化させるようにすることもできる。
【００１３】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１実施形態）
本実施形態では、前輪駆動の車両１に対して本発明の一実施形態における車両用制動装置を適用した場合について説明する。
【００１５】
図１は本発明の第１実施形態にかかる車両用制動装置の全体構成を示す概略図である。この図に示される車両用制動装置は、車両１の各車輪それぞれに主制動手段としての電気機械式ブレーキ装置（以下、ＥＭＢという）と補助制動手段としての粒状物散布装置を備えたものである。
【００１６】
４つの車輪には、それぞれ同一のＥＭＢが備えられている。以下の説明では、右前輪を例に挙げて説明するが、他の車輪についても同様である。また、以下の説明では右前輪、左前輪、右後輪、左後輪をそれぞれＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬと表記するものとし、これら各車輪に対応する各種構成部品の参照符号にＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬを添え字で付して示すものとする。
【００１７】
右前輪ＦＲには、右前輪ＦＲに備えられたタイヤ２ＦＲと一体的に回転するディスクロータ３ＦＲが備えられている。また、ディスクロータ３ＦＲを挟むようにキャリパ４ＦＲが設置されている。
【００１８】
キャリパ４ＦＲ内には、ホイールシリンダ圧制御用のアクチュエータとして、電動モータ（図示せず）が配置されている。この電動モータは、後述するブレーキＥＣＵ７により駆動されるもので、この電動モータが駆動されることにより、キャリパ４ＦＲに支持された摩擦材（図示せず）がディスクロータ３ＦＲに押し付けられるようになっている。そして、この摩擦材のディスクロータ３ＦＲへの押し付け力の大きさに応じた摩擦力でディスクロータ３ＦＲの回転力が抑制され、その結果、タイヤ２ＦＲに制動力が発生する。これら、ディスクロータ３ＦＲおよびキャリパ４ＦＲにより主制動手段としてのＥＭＢが構成される。
【００１９】
さらに、右前輪ＦＲには、補助制動手段として、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂが備えられている。粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂは、右前輪ＦＲの前後それぞれに備えられており、粒状物散布装置６ＦＲａにより右前輪ＦＲの前への粒状物の散布を行い、粒状物散布装置６ＦＲｂにより右前輪ＦＲの前への粒状物の散布を行うようになっている。
【００２０】
これら粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂの模式図を図２に示す。この図に示されるように、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂは、粒状物質として例えば砂１０を貯留するタンク６１ＦＲａ、６１ＦＲｂおよびこのタンク６１ＦＲａ、６１ＦＲｂの下部に備えられたタンク６１ＦＲａ、６１ＦＲｂを開閉するシャッター部６２ＦＲａ、６２ＦＲｂを有して構成されている。そして、シャッター部６２ＦＲａ、６２ＦＲｂに備えられたソレノイド６３ＦＲａ、６３ＦＲｂに対して通電を行うと、ソレノイド６３ＦＲａ、６３ＦＲｂが発生させる磁気吸引力によってスプリング６４ＦＲａ、６４ＦＲｂに抗してプランジャ６５ＦＲａ、６５ＦＲｂが紙面上方向に移動させられることで、シャッター６６ＦＲａ、６６ＦＲｂが開き、タンク６１ＦＲａ、６１ＦＲｂ内の砂１０の散布が行えるようになっている。以下、右前輪ＦＲの前方に散布するための粒状物散布装置６ＦＲａを前方用粒状物散布装置６ＦＲａといい、後方に散布するための粒状物散布装置６ＦＲｂを前方用粒状物散布装置６ＦＲｂという。
【００２１】
なお、これら粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂは、本実施形態では、駆動輪となる右前輪ＦＲおよび左前輪ＦＬに対してのみ設けられており、転動輪となる右後輪ＲＲおよび左後輪ＲＬに対しては設けられていない。
【００２２】
ブレーキＥＣＵ７は、制御手段を構成するもので、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに基づいて補助ブレーキ制御を実行する。このブレーキＥＣＵ７には、ディスクロータ３ＦＲ〜３ＲＬの回転速度、すなわち車輪速度を検出する車輪速度センサ５ＦＲ〜５ＲＬ、および、補助制動手段としての粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂの操作スイッチ８が接続されている。そして、ブレーキＥＣＵ７は、これら車輪速度センサ５ＦＲや操作スイッチ８からの検知信号に基づき、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂを駆動するようになっている。
【００２３】
操作スイッチ８は、例えば、車室内における図示しないインストルメントパネルに取り付けられており、ドライバが補助ブレーキ制御の必要があると判断したときに押されるようになっている。この操作スイッチ８が押されると、ブレーキＥＣＵ７に補助ブレーキ制御の実行開始を意味する検知信号が出力されるようになっている。この操作スイッチ８は、モーメンタリースイッチとなっており、押されると、また元の状態に戻るようになっている。
【００２４】
さらに、車両用制動装置には、作動ランプ９が備えられている。作動ランプ９は、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂの駆動中に点滅するようになっており、ブレーキＥＣＵ７からの信号に基づいて駆動される。
【００２５】
以上のように構成された本実施形態の車両用制動装置が実行する処理について、図２に示すフローチャートに基づき説明する。このフローチャートは、ブレーキＥＣＵ７がプログラムに基づいて実行する補助ブレーキ制御の処理手順を示したもので、例えばイグニッションスイッチがオンされるとともに処理が開始されるようになっている。
【００２６】
まず、ステップ１００では、初期化処理が行われる。ここでは、ブレーキＥＣＵ７に記憶された内容のリセット、各粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂによる散布をＯＦＦ、作動ランプ９の消灯、車速が０などのように、各種初期化処理が実行される。
【００２７】
続くステップ１１０では、演算タイミングであるか否かが判定される。この判定により、ステップ１１０以降の処理が所定の演算周期τ（例えば、τ＝１０ｍｓ）毎に繰り返し実行されることになる。
【００２８】
ステップ１２０では、操作スイッチ８がＯＮされているか否かが判定される。この処理は、操作スイッチ８からの検出信号に基づいて判定され、ドライバによって操作スイッチ８が押された場合には、肯定判定されるようになっている。
【００２９】
このステップ１２０で肯定判定された場合には、ステップ１３０に進み、補助ブレーキ制御を実行することを意味する制御中フラグをＯＮ（セット）し、ステップ１４０に進む。そして、ステップ１４０において、車両１が後退中であるか否かが判定される。この処理では、車輪速度センサ５ＦＲ〜５ＲＬからの検出信号に基づいて周知の手法により求められる車速などから車両が後退中であるか否かが判定される。ここで肯定判定されればステップ１５０に進む。
【００３０】
ステップ１５０では、車両１が後退中、つまり滑りやすい坂道を登ろうとしている状態であると想定されるため、前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａによる前方散布はＯＦＦ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂによる後方散布はＯＮとし、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中であることを示す信号が出力される。これにより、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂから砂１０が散布され、その場所の路面μが高くされる。
【００３１】
一方、ステップ１４０で否定判定されればステップ１６０に進む。そして、ステップ１６０では、車両１が停止中であるか否かが判定される。この処理でも、車輪速度センサ５ＦＲ〜５ＦＬからの検出信号に基づいて求められる車速などから車両１が停止中であるか否かが判定される。ここで肯定判定されるとステップ１７０に進む。
【００３２】
ステップ１７０では、車両１が前進するか後進するかいずれになるか判らないものとして、前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａによる前方散布をＯＮ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂによる後方散布もＯＮとし、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中であることを示す信号が出力される。これにより、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂから砂１０が散布され、右前輪ＦＲおよび左前輪ＦＬの前後において路面μが高くされる。
【００３３】
また、ステップ１６０で否定判定された場合には、ステップ１８０に進む。そして、ステップ１８０では、車速が所定のしきい値ＫＶ（例えば５ｋｍ／ｈ）を超えているか否かが判定される。この処理でも、車輪速度センサ５ＦＲ〜５ＦＬからの検出信号に基づいて求められる車速などから車速がＫＶを超えているか否かが判定される。ここで、車速がＫＶを超えていないと判定された場合には、ステップ１９０に進み、超えていると判定された場合には、ステップ２００に進む。
【００３４】
ステップ１９０では、車両１が前進しているもののまだ十分な車速が得られていない場合であるとして、前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂによる前方散布はＯＮ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂによる後方散布はＯＦＦとし、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中であることを示す信号が出力される。これにより、前方用粒状物散布装置６ＦＲａから砂１０が散布され、右前輪ＦＲおよび左前輪ＦＬの前方において路面μが高くされる。
【００３５】
また、ステップ２００では、車両１が十分な車速で前進したものとして、制御中フラグをＯＦＦ（リセット）したのちステップ２１０に進み、前方用粒状物散布装置６ＦＲによる前方散布をＯＦＦ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂによる後方散布もＯＦＦとし、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中でないことを示す信号が出力される（もしくは制御中であることを示す信号が出力されなくなる）。これにより、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂからの砂１０の散布が止められ、補助ブレーキ制御が終了する。
【００３６】
一方、上記ステップ１２０において否定判定された場合には、ステップ２２０に進んで制御中フラグがＯＮされているか否かが判定される。この処理では、上述したステップ１３０において制御中フラグがＯＮされ、まだステップ２００において制御中フラグがＯＦＦされていない状態であれば肯定判定され、一旦補助ブレーキ制御が実行されても既にステップ２００で制御中フラグがＯＦＦされていた場合には否定判定される。
【００３７】
ここで肯定判定された場合にはステップ１３０に進み、上記各処理が再度実行されることになる。そして、否定判定された場合にはステップ２３０に進み、補助ブレーキ制御を止める場合と同様に、前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａによる前方散布をＯＦＦ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂによる後方散布もＯＦＦとし、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中でないを示す信号が出力される（もしくは制御中であることを示す信号が出力されなくなる）。
【００３８】
以上のように作動する車両用制動装置の具体的な作動例について説明する。
【００３９】
まず、ステップ１００による初期化処理を終えた後、所定の演算タイミングになったときに、ドライバによって操作ボタン８が押されておらず、かつ、補助ブレーキ制御中でない場合には、ステップ１２０で否定判定され、さらにステップ２２０でも否定判定されることになる。このため、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂからの砂１０の散布は行われず、作動ランプ９も消灯したままの状態とされる。
【００４０】
続いて、ドライバによって操作ボタン８が押され、補助ブレーキ制御を実行することが要求されると、ステップ１２０で肯定判定され、ステップ１３０において制御中フラグがＯＮされる。そして、車両１が停止中であれば、ステップ１６０で肯定判定されることになり、ステップ１７０にて前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａによる前方散布がＯＮ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂによる後方散布もＯＮとされ、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中であることを示す信号が出力される。
【００４１】
これにより、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂから自動的に砂１０が散布され、右前輪ＦＲおよび左前輪ＦＬの前後において路面μが高くされる。このとき、路面μが高くなることにより、車両１が前進すれば良いが前進しなければ、ドライバが車両１を後退させる。すると、次の演算タイミングの際に、ステップ１４０で肯定判定されることになり、ステップ１５０にて前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａによる前方散布がＯＦＦ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂによる後方散布がＯＮとされ、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中であることを示す信号が出力される。
【００４２】
つまり、自動的に前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａからの砂１０の散布が停止され、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂからの砂１０の散布のみが行われることになる。
【００４３】
そして、ドライバが右前輪ＦＲおよび左前輪ＦＬが砂１０が散布された場所まで移動したと判断すると、車両を停止させる。
【００４４】
これにより、再度、ステップ１６０で肯定判定されることになり、ステップ１７０にて前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａによる前方散布がＯＮ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂによる後方散布もＯＮとされ、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中であることを示す信号が出力される。したがって、前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａからの砂１０の散布が再開される。
【００４５】
この後、ドライバが車両１を発進させれば、路面μが高くなった坂道を後退することなく登ることができる。そして、車両１が前進し始めると、ステップ１８０に進んで肯定判定され、前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａによる前方散布がＯＮ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂによる後方散布がＯＦＦとされ、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中であることを示す信号が出力される。したがって、前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａからの砂１０の散布のみが行われ、自動的に後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂからの砂１０の散布が停止されることになる。
【００４６】
この後、車速が増し、ステップ１８０で否定判定されると、もう補助ブレーキ制御の必要がないものとしてステップ２００で制御中フラグがＯＦＦされ、さらに、ステップ２１０にて前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａによる前方散布がＯＦＦ、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂによる後方散布がＯＦＦとされ、作動ランプ９に対して補助ブレーキ制御中でないを示す信号が出力される（もしくは制御中であることを示す信号が出力されなくなる）。これにより、自動的に粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂからの砂１０の散布が停止され、補助ブレーキ制御が終了する。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態の車両用制動装置では、前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａだけでなく、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂを設けるようにしている。このため、車両１を後退させたときに、後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂが既に砂１０を散布した場所に駆動輪となる右前輪ＦＲおよび左前輪ＦＬを移動させることができる。このため、各タイヤ２ＦＲ、２ＦＬと路面との間に砂１０が散布されることになり、これらの間の路面μを高くすることが可能となる。
【００４８】
したがって、滑りやすい坂道を登るような場合にも車輪のスリップを防止できる車両用制動装置とすることが可能となる。
【００４９】
なお、ここでは、ドライバが意思によって車両１を後退させる場合を例に挙げて説明したが、もちろん、ドライバの意思によらないで車両１が後退してしまうような場合であっても、同様に上記のような補助ブレーキ制御が実行される。
【００５０】
（他の実施形態）
（１）上記実施形態では、操作スイッチ８が押された後は、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂの駆動がすべて自動的に行われるようになっているが、すべてマニュアル操作としても良い。この場合、操作スイッチ８が前方用粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＬａと後方用粒状物散布装置６ＦＲｂ、６ＦＬｂそれぞれを操作できるような構成とされ、操作スイッチ８が押されたタイミングで、該当する粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂの砂１０が散布されることになる。
【００５１】
（２）上記実施形態では、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂを別体として設ける場合について説明したが、これらのタンクを一体として構成し、例えばノズルだけタイヤ２ＦＲ、２ＦＬの前方と後方のそれぞれに伸ばし、シャッターがそれぞれのノズルからの砂１０の散布を独立して制御できるようにすることで、タイヤ２ＦＲ、２ＦＬの前後双方に砂１０が散布されるようにすることも可能である。
【００５２】
（３）上記実施形態では、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂによる砂１０の散布の開始および停止が演算タイミングごとに決められるものを例に挙げて説明したが、操作スイッチ８が押されて散布が開始された後、所定時間後（例えば５秒後）に自動的に散布が停止されるように、タイマーのように砂１０の散布量を決めても良い。このようにすれば、ドライバが操作スイッチ８を誤操作してしまった場合、もしくは、砂１０を散布しても坂道を登れなかった場合に、砂１０の残存量がなくなってしまうことを防止することが可能となる。
【００５３】
（４）上記実施形態では、操作スイッチ８が粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂによる砂１０の散布の開始タイミングの制御のみしか実行できないようなモーメンタリースイッチを例に挙げて説明している。これは、散布の開始はドライバによって行われ、散布の停止は自動的に行われるようになっているためである。しかしながら、散布の停止タイミングの制御も実行できる操作スイッチを設けて、ドライバによって散布の停止タイミングを制御できるようにしても構わない。
【００５４】
（５）上記実施形態では、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂは、駆動輪となる右前輪ＦＲおよび左前輪ＦＬに対してのみ設けられており、転動輪となる右後輪ＲＲおよび左後輪ＲＬに対しては設けられていない。しかしながら、転動輪に対しても設けるようにしても構わない。
【００５５】
（６）上記実施形態では、滑り止め機構として、粒状物散布装置６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂによる砂１０の散布式のものを例に挙げて説明したが、滑り止めを噴射する噴射式であっても良い。ただし、いずれの場合であっても、極力、路面とタイヤ２ＦＲ、２ＦＬの接地面付近に滑り止めを散布、噴射できるようにするのが望ましい。なお、滑り止めを噴射する噴射式の装置自体は、例えば特開平１１−２８９０３号公報において公知のものであるため、ここでは説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第１実施形態における車両用制動装置の概略構成を示す図である。
【図２】図１に示す車両用制動装置に備えられる粒状物散布装置の模式断面図である。
【図３】図１に示す車両用制動装置が実行する処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１…車両、２ＦＲ、２ＦＬ、２ＲＲ、２ＲＬ…タイヤ、
３ＦＲ、３ＦＬ、３ＲＲ、３ＲＬ…ディスクロータ、
４ＦＲ、４ＦＬ、４ＲＲ、４ＲＬ…キャリパ、
５ＦＲ、５ＦＬ、５ＲＲ、５ＲＬ…車輪速度センサ、
６ＦＲａ、６ＦＲｂ、６ＦＬａ、６ＦＬｂ…粒状物散布装置（補助制動手段）、
７…ブレーキＥＣＵ、８…操作スイッチ、９…作動ランプ。
【図１】
2006007900.tif 000003
【図２】
2006007900.tif 000004
【図３】
2006007900.tif 000005