(57)【要約】【課題】  開閉体の駆動制御手段にリセットが生じた場合でも、位置情報のずれを早期に修正し得る開閉体駆動装置を提供する。【解決手段】  開閉体１を開閉駆動させる駆動モータＭおよびクラッチＣを有する駆動手段３と、開閉体１の相対位置を検出する位置検出手段４と、位置検出手段４からの出力情報を用いて駆動手段３の動作制御を行う駆動制御手段５とを備え、駆動制御手段５がリセットされたとき、クラッチＣを切るように構成してある開閉体１の駆動装置であって、駆動制御手段５が、当該駆動制御手段５がリセットされた後の位置検出手段４からの出力情報を用いて開閉体１の現在位置を特定し、その後の開閉体１の自動開閉作動を制御する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉体を開閉駆動させる駆動モータおよびクラッチを有する駆動手段と、
前記開閉体の相対位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段からの出力情報を用いて前記駆動手段の動作制御を行う駆動制御手段とを備え、
当該駆動制御手段がリセットされたとき、前記クラッチを切るように構成してある開閉体の駆動装置であって、
前記駆動制御手段が、当該駆動制御手段がリセットされた後の前記位置検出手段からの出力情報を用いて前記開閉体の現在位置を特定し、その後の開閉体の自動開閉作動を制御する開閉体駆動装置。
【請求項２】
前記出力情報に加え、前記位置検出手段から得た前記駆動制御手段がリセットされる前の前記開閉体の位置を示す位置情報を用いる請求項１に記載の開閉体駆動装置。
【請求項３】
前記出力情報が、前記駆動制御手段がリセットされた後に前記開閉体が移動したか否かを示す移動情報である請求項１又は２に記載の開閉体駆動装置。
【請求項４】
前記出力情報が、前記駆動制御手段がリセットされた後に前記開閉体が移動した量を示す変位情報である請求項１又は２に記載の開閉体駆動装置。
【請求項５】
前記開閉体の現在位置が、前記開閉体の駆動領域の端部近傍であると特定したとき、前記駆動制御手段が、前記開閉体の位置情報として端部規定値を設定する請求項１から４の何れか一項に記載の開閉体駆動装置。
【請求項６】
前記開閉体の現在位置が、前記開閉体の全開位置の近傍であると特定したとき、前記駆動手段が、前記端部規定値として全開学習値を設定する請求項５に記載の開閉体駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉体を開閉駆動させる駆動モータおよびクラッチを有する駆動手段と、前記開閉体の相対位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段からの出力情報を用いて前記駆動手段の動作制御を行う駆動制御手段とを備え、当該駆動制御手段がリセットされたとき、前記クラッチを切るように構成してある開閉体の駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両用の開閉体を自動開閉させる開閉体駆動装置において、開閉体の相対位置を連続して検出する位置検出手段を持ち、その位置情報を利用して開閉体を制御する装置があった（特許文献１）。
この開閉体駆動装置は、車両用のバックドアに適用した例を示しているが、このような位置検出手段では、開閉体を繰り返し開閉することによって位置の認識にずれが生じる場合がある。これを補正するために、開閉体が全閉位置にあるとき開閉体のラッチスイッチによって位置情報を初期化する技術が示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１９９２４３号公報  〔００２６〕〜〔００２７〕段落
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術には、開閉体の自動開閉を制御する駆動制御手段を備えているが、この駆動制御手段は、開閉体の位置情報を認識できない場合がある。例えば、電源電圧が低下した場合に、駆動制御手段がリセットされてしまうと、その期間中に開閉体が移動した移動量が認識されず、リセット後の位置情報にずれが生じる。特に、パワーバックドア等では、駆動機構に併設してあるダンパの反力によってリセット期間中にドアが大きく移動する。よって、位置情報のずれ幅も大きなものとなる。
このような位置情報のずれが生じた場合、無理に開閉体を駆動する結果、例えば、開閉体の機構部分を破損したり、開閉体の開閉方向を誤るなどの不都合が生じるおそれがある。
このため、従来の装置においては、駆動制御手段にリセットが発生した場合には、開閉体が何れかの状態にあるとき、位置固定したスイッチ等によって位置検出手段の位置情報を初期化する必要があった。
【０００５】
そこで、本発明は上記実状に鑑み、開閉体の駆動制御手段にリセットが生じた場合でも、位置情報のずれを早期に修正し得る開閉体駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（特徴構成１）
本発明に係る開閉体駆動装置は、開閉体を開閉駆動させる駆動モータおよびクラッチを有する駆動手段と、前記開閉体の開き位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段からの出力情報を用いて前記駆動手段の動作制御を行う駆動制御手段とを備え、当該駆動制御手段がリセットされたとき、前記クラッチを切るように構成してある開閉体の動作機構であって、前記駆動制御手段が、当該駆動制御手段がリセットされた後の前記位置検出手段からの出力情報を用いて前記開閉体の現在位置を特定し、その後の開閉体の自動開閉作動を制御する点に特徴を有する。
（作用効果）
駆動制御手段がリセットされた後の前記位置検出手段の出力情報とは、例えば、駆動制御手段のリセット後において開閉体が開閉動作中か否かを示す情報や、開閉体の動作速度を示す情報、或いは、開閉体の加速度を示す情報や、さらには、リセット後の開閉体の移動量を示す情報、開閉体の動作方向を示す情報等、前記位置検出手段によって得られる全ての情報をいう。
駆動制御手段がリセットされると、それまでの開閉体の位置情報は失われる。しかし、その場合でも、上記各種情報は位置検出手段によって引き続き得ることができる。
【０００７】
本発明の開閉体駆動装置は、このようなリセット後の出力情報に着目し、開閉体の現在位置を特定しようとするものである。
例えば、開閉体が全閉位置から全開位置に開き動作するとき、前記位置検出手段で得られる上記情報の変化には一定のパターンが存在する。よって、たとえ駆動制御手段が不意にリセットされた場合でも、その後の位置検出手段の情報をモニターすることで、開閉体が駆動領域のうち何れの位置にあるかを特定できるのである。
【０００８】
このようにして、本発明の開閉体駆動装置は、駆動制御手段がリセットされた場合でも、開閉体の位置を特定することで、例えば、仮の基準位置を設定して、その後の開閉体の自動開閉制御を可能にする。
【０００９】
（特徴構成２）
本発明に係る開閉体駆動装置は、前記出力情報に加え、前記位置検出手段から得た前記駆動制御手段がリセットされる前の前記開閉体の位置を示す位置情報を用いることができる。
（作用効果）
駆動制御手段がリセットされる時期としては種々のタイミングが想定でき、中には、全開位置或いは全閉位置の近傍である場合も考えられる。その場合には、リセット後に開閉体が殆ど動作しない可能性がある。本特徴構成ではこのような状況を的確に判断するために、リセット前の開閉体の位置情報を利用する。
例えば、位置検出手段に開閉体の位置情報を常に記憶させておくことで、リセット直前の開閉体の位置情報を得ることができる。駆動制御手段がリセットされた後、当該位置情報を取得すれば、リセット後の開閉体の位置を略正確に特定することができる。この特定を行うことで、このあとの自動開閉動作を許容し、開閉体の位置を早期に初期化することが可能となる。
【００１０】
（特徴構成３）
本発明に係る開閉体駆動装置は、前記出力情報として、前記駆動制御手段がリセットされた後に前記開閉体が移動したか否かを示す移動情報を用いることができる。
（作用効果）
例えば、リセット後に前記開閉体が開側に一定量以上移動して停止したとき、開閉体が端部近傍に到達したために停止したと判断することができる。よって、リセット後の移動情報のみを知ることで、開閉体が端部近傍に位置するか否かを特定することができる。開閉体が端部近傍に位置すると特定した場合には、その後の開閉体の自動動作を円滑に行うことができる。
【００１１】
また、当該移動情報と、前記リセット前の位置情報とを組み合わせることで、リセット後に開閉体が何れの位置に移動しているかをより正確に特定することができ、その後の開閉体の自動開閉動作をより安全・確実に行うことができる。
【００１２】
（特徴構成４）
本発明に係る開閉体駆動装置は、前記出力情報として、前記駆動制御手段がリセットされた後に前記開閉体が移動した量を示す変位情報を用いることができる。
（作用効果）
例えば、エアダンパを備えているバックドア等では、駆動範囲の途中領域で駆動制御手段がリセットされ、クラッチが切られた場合、バックドアの自重と、エアダンパによる開き側への付勢力とが釣り合って、バックドアがその位置で停止することがある。しかし、当該特徴構成のごとく、駆動制御手段のリセット後に開閉体が動作するということは、開閉体は、もはや上記中立位置に無いことが予測できる。
この場合、リセット後の変位量が所定値を超えていれば、開閉体は駆動領域の何れか一方の端部近傍に位置する可能性が高いと考えられる。そこで、リセット前の開閉体の位置が不明でも、本構成のごとく、リセット後に開閉体が動作した量を知ることで、開閉体が駆動領域の端部近傍にあるか否かを判断することができる。
【００１３】
（特徴構成５）
本発明に係る開閉体駆動装置は、前記開閉体の現在位置が、前記開閉体の駆動領域の端部近傍であると特定したとき、前記駆動制御手段が、前記開閉体の位置情報として端部規定値を設定するよう構成することができる。
（作用効果）
本構成のごとく、開閉体が何れかの端部近傍にあると特定した場合に、駆動制御手段が端部規定値を設定するように構成しておけば、リセット中の位置検出情報の読飛ばしを補正することができ、その後の開閉体の自動開閉動作が円滑になる。
また、端部規定値の大きさを設定する際に、開閉体が他方の端部に自動開閉駆動されたときでも過開きが防止できる程度の位置を規定しておくことで、開閉体のヒンジを破損する等の不都合も防止することができる。
【００１４】
（特徴構成６）
本発明に係る開閉体駆動装置は、前記開閉体の現在位置が、前記開閉体の全開位置の近傍であると特定したとき、前記駆動手段が、前記端部規定値として全開学習値を設定するように構成することができる。
（作用効果）
開閉体の現在位置が、特に全開位置の近傍にあると特定したときでも、開閉体の全開位置は、車両毎に個体差がある。よって、通常の開閉制御時に位置検出手段によって全開位置を学習しているような場合には、前記端部規定値に代えて、全開学習位置の値を設定することで、開閉体の全開位置をより正確に特定することができる。この結果、開閉体の過開きを確実に防止すると共に、自動開閉動作をより円滑にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（概要）
本発明の開閉体駆動装置は、例えば、車両用のバックドアやサイドドアであって、自動開閉を行うものに適用することができる。一般に自動開閉するドアでは、駆動モータに併設したエンコーダ等を用いてドアの開閉位置を常に計測し、この計測値を駆動制御手段であるＥＣＵ（Electric  Control  Unit）等が認識してドアの開閉駆動を制御する。しかし、不意の電源電圧の低下等が生じた場合に、前記ＥＣＵがリセットされることがあり、駆動制御途中のドアの現在位置を見失う場合がある。このような場合に、自動開閉駆動を継続すると、ドアのヒンジに過度な外力が作用して損傷させたり、ドアの開閉方向を誤ったりするおそれがある。
【００１６】
本発明の開閉体駆動装置は、仮に駆動制御手段がリセットされた場合でも、現在の開閉体の位置を特定し、その後の自動開閉駆動を行わせるものである。開閉体駆動装置には、例えば、全閉位置にラッチスイッチを設けてあるから、開閉体がこの位置に達したとき、駆動制御手段が改めて初期化され、開閉体の現在位置を正しく認識することができる。このように、本発明の装置は、開閉体の自動開閉動作に不具合が生じたとき、駆動制御手段が正しく初期化されるまでの間、開閉体を安全確実に自動開閉操作させるものである。
【００１７】
（装置の構成）
本発明に係る開閉体駆動装置の概要を図１および図２に示す。
図１は、当該開閉体駆動装置をパワーバックドアに適用した例であり、開閉体１であるバックドアが全開状態の場合を示す。図２は、当該開閉体駆動装置のブロック構成である。
当該装置は、車体２の側に駆動手段３および位置検出手段４、さらに、駆動制御手段５を備えている。駆動手段３は、駆動モータＭと、当該駆動モータＭに併設した位置検出手段４としてのロータリーエンコーダ、さらには、当該駆動モータＭの回転速度を調節する減速機構Ｒを備えている。当該減速機構Ｒとバックドア１とは、アーム部材６で連結してある。バックドア１と車体２との間にはダンパ７を介装してある。このダンパ７は、例えばエアーダンパであり、バックドア１の開き側への動作を補助する。
また、駆動モータＭと前記減速機構Ｒとの連結を入切りするクラッチＣを駆動モータＭに併設してある。このクラッチＣは、バックドア１を自動開閉する場合には入り操作され、バックドア１を手動開閉する場合等には切り操作される。駆動制御手段５がリセットされた場合にも前記クラッチＣは切り操作される。車体には、位置検出手段４からの出力を用いて駆動手段３を制御する駆動制御手段５を備えている。当該駆動制御手段５は、駆動モータＭの回転角度や回転速度を制御する他、前記クラッチＣの入り切り操作も制御する。
さらに、車体側にはラッチスイッチＳＷを設けてある。バックドア１が全閉されたとき、このラッチスイッチＳＷが入り操作され、その信号をうけた駆動制御手段５がバックドア１の位置を初期化する。
以下には、駆動制御手段５がリセットされた場合に、バックドア１の自動制御を安全確実に復帰させる各種構成につき実施形態毎に説明する。
【００１８】
（第１の実施形態）
本実施形態では、駆動制御手段５がリセットされた後の位置検出手段４からの出力情報を用いて、駆動制御手段５が開閉体１の現在位置を特定し、その後の開閉体１の自動開閉作動を制御する例を示す。
ここで、「リセットされた後」とは、電圧降下などにより駆動制御手段５の機能が一旦失われた後、再び復帰した状態をいう。また、「位置検出手段４からの出力情報」とは、例えば、駆動制御手段５のリセット後において開閉体１が開閉動作中か否かを示す情報や、開閉体１の動作速度を示す情報、或いは、開閉体１の加速度を示す情報や、さらには、リセット後の開閉体１の変位量を示す情報等、前記位置検出手段４によって得られる全ての情報をいう。
【００１９】
本実施形態で対象となるのは、リセット後の出力情報である。即ち、駆動制御手段５がリセットされると、それまでの開閉体１の絶対的な位置情報は失われる。しかし、リセット後でも、開閉体１の相対位置情報は位置検出手段４によって引き続き得ることができる。本実施形態は、このリセット後の出力情報に着目し、開閉体１の現在位置を特定しようとするものである。
【００２０】
本実施形態では、駆動制御手段５のリセット後において開閉体１が開閉動作中か否かを示す移動情報に着目する。前述したごとく、開閉体１にはエアダンパ７を設けてある。このダンパ７は、開閉体１を開き側に補助する機能を有する。よって、例えば、開閉体１の開き動作中に駆動制御手段５がリセットされ、クラッチＣが切られたとき、エアダンパ７の付勢力によって開閉体１は全開位置まで開き動作可能である。この場合には、開閉体１の次の閉じ操作をとりあえず自動駆動で行い、全閉位置でラッチスイッチＳＷが入り操作されたときに改めて開閉体１の位置を初期化すれば、前記リセットによる開閉体１の位置の認識誤差を早期に修正できる。
【００２１】
本実施形態に係る制御フローの一例を図３に示す。
駆動制御手段５の何れかの回路がリセットされると（ステップ１：Yes）、駆動制御手段５は開閉体１の現在位置を見失うことになる。よって、その後の自動開閉動作を停止するようにクラッチＣを切り操作する（ステップ２）。駆動制御手段５は、リセット後の位置検出手段４から得られる例えば動作情報を入手する（ステップ３）。この動作情報は、駆動制御手段５がリセットされた後に開閉体１が移動したか否かを示す情報であり、前記出力情報の一つである。当該動作情報としては、リセット後の変位量までを特定する必要はない。ここでは、単に、移動したか否かを知るだけでよいので、変位量で特定しても良いし、変位速度で特定しても良い。リセット後、開閉体１が移動して停止したことを認識したとき（ステップ４：Yes）、駆動制御手段５は、開閉体１が全開位置に到達したと判断して、その後の自動開閉動作を許可する（ステップ５）。これは、前述のエアダンパ７の効果を考慮したものである。
一方、リセット後に開閉体１が移動した事実がないとき（ステップ４：No）、駆動制御手段５は、開閉体１が駆動領域の途中位置で停止していると判断し、その後の自動開閉動作を不許可とする（ステップ６）。
【００２２】
尚、上記移動情報のみならず、出力情報として開閉体１の速度変化を捉えることで、開閉体１が全開位置にあるかどうかを推定することも可能である。例えば、開閉体１が全閉位置から全開位置に開き動作するとき、エアダンパ７の付勢力や開閉体１の自重との関係から、開閉体１の速度変化はパターン化できる。よって、たとえ駆動制御手段５が不意にリセットされた場合でも、その後の位置検出手段４の速度情報をモニターすることで、開閉体１が駆動領域のうち何れの位置にあるかを特定できる。
【００２３】
このようにして、本発明の開閉体駆動装置は、駆動制御手段５がリセットされた場合でも、その後の位置検出手段４からの出力情報をモニターすることで、開閉体１の位置を特定することができる。そして、仮の基準位置を設定するなどして、開閉体１をとりあえず自動駆動させ、例えば車体２に設けたラッチスイッチＳＷ等を用いて開閉体１の位置を正しく初期化することで、正規の駆動制御状態に速やかに復帰させることができる。
【００２４】
（第２の実施形態）
本実施形態では、前記出力情報に加え、位置検出手段４から得た駆動制御手段５がリセットされる前の開閉体１の位置を示す位置情報を用いる場合を示す。
上記第１の実施形態では、駆動制御手段５がリセットされた後に開閉体１が動作しないときには、その後の自動開閉は行わない。これは、例えば、開閉体１がその駆動領域の途中位置で停止している場合に、その後の自動開閉を行うと、何れかの駆動端部に過大な負荷が掛かるのを防止するためである。
【００２５】
しかし、リセットされた時期が、全開位置の近傍である場合もあり、その場合には、リセット後に開閉体１が殆ど動作しないことが考えられる。本実施形態ではこのような状況を的確に判断するために、リセット前の開閉体１の位置情報を利用する。
即ち、図２に示すごとく、位置情報記憶部を位置検出手段４に設けておき、常に開閉体１の位置情報を更新記憶させる。これにより、リセット直前の開閉体１の位置情報を記憶することができる。リセットされた後、当該位置情報記憶を取得すれば、リセット後に開閉体１は動作していないのであるから、開閉体１の大凡の位置を特定することができる。
【００２６】
本実施形態の制御フローの一例を図４に示す。当該制御フローにおいては位置計測手段が常に開閉体１の位置を計測する（ステップ１）。この位置を得るための情報は、位置検出手段４からの相対位置情報であるが、前記ラッチスイッチＳＷで定期的に初期化するため、最終的に得られる位置情報は絶対位置情報である。駆動制御手段５がリセットされると（ステップ２：Yes）、クラッチＣが切り操作される（ステップ３）。位置検出手段４からの相対移動情報をもとに、駆動制御手段５は、開閉体１が停止しているか否かを判定する（ステップ４）。開閉体１が停止したとき、駆動手段３は、位置情報記憶部のリセット前の開閉体１の位置を取得する（ステップ５）。この数値が、駆動領域の開き側あるいは閉じ側の端部近傍にあることを示す値のとき（ステップ６：Yes）、駆動制御手段５は、その後の自動開閉動作を許可する（ステップ７）。
【００２７】
一方、この数値が、端部近傍にあることを示す値でないとき（ステップ６：No）、駆動制御手段５は、その後の自動開閉動作を不許可とする（ステップ８）。
尚、ステップ４では、開閉体１が停止していないときはそのまま停止を待つフローとしたが、この他に、動作を確認したこの段階で、前記第１実施形態のフローに移行するフローとしても良い。
このように、リセット後の出力情報に加えて、リセット前の位置情報を利用することで、開閉体１の現在位置をさらに正確に特定することができる。
【００２８】
（第３の実施形態）
本実施形態では、前記出力情報として、前記駆動制御手段５がリセットされた後に開閉体１が移動した量を示す変位情報を用いる場合を示す。
上記第２実施形態では、リセット後に開閉体１が動作しない場合であっても、リセット前の位置情報を考慮することで、リセット後の開閉体１の位置を特定しようとするものであった。これに対し、本実施形態では、リセット前の開閉体１の位置が不明でも、リセット後に開閉体１が動作した量を知ることで、開閉体１が駆動領域の端部近傍にあるか否かを判断するものである。
【００２９】
前述のごとく、エアダンパ７を備えている開閉体１等では、駆動範囲の途中領域でクラッチＣが切られた場合、開閉体１はその位置で停止することが多い。しかし、本実施形態では、駆動制御手段５のリセット後に開閉体１が動作するから、当該中立範囲に無いことが予測できる。その上で、リセット後の変位量が所定値を超えていれば、駆動領域の何れか一方の端部近傍に存在する可能性が高いといえる。
【００３０】
尚、当該変移情報を利用する際には、前記位置検出手段４から得られる方向情報、即ち、開閉体が開側あるいは閉側の何れの方向に動作しているかを示す情報を用いることとしてもよい。そのようにすれば、次の初期化へ向けての自動開閉方向を誤ることがなく、安全確実に自動開閉操作を行うことができる。
【００３１】
本実施形態の制御フローを図５に示す。駆動制御手段５の何れかの回路がリセットされると（ステップ１：Yes）、クラッチＣを切り操作する（ステップ２）。駆動制御手段５は、リセット後に、位置検出手段４から開閉体１の変位情報を得る（ステップ３）。この変位情報は、駆動制御手段５がリセットされた後に開閉体１が移動した量を示す情報である。また、当該変位情報は、開閉体１の相対変位量を示す値である。駆動制御手段５は、開閉体１が停止するまでの変位情報を取得し、リセット後に一定量以上の変位があったか否かを判断する（ステップ４）。そして、所定量以上の変位があったとき（ステップ４：Yes）、開閉体１が端部近傍に位置すると判断して、その後の自動開閉動作を許可する（ステップ５）。一方、リセット後の変位量が一定量に満たないとき（ステップ４：No）、開閉体１は端部近傍に達していないと判断して、その後の自動開閉動作を不許可とする（ステップ６）。
このように、本実施形態のごとく、リセット後の変位情報を利用することで、開閉体１の現在位置を正確に特定することができる。
【００３２】
（第４の実施形態）
本実施形態では、リセット後の出力情報として開閉体１の移動量を示す変位情報を用いるとともに、駆動制御手段５がリセットされる前の開閉体１の位置を示す位置情報を用いる例を示す。
前述したごとく、駆動制御手段５がリセットされるとき、位置検知手段からの信号は所定の期間だけ途切れる。しかし、通常、リセットに掛かる時間はごく僅かであるから、この期間の開閉体１の移動量も小さい。
そこで、本実施形態では、駆動制御手段５がリセットされる前の位置情報と、リセット後に開閉体１が移動した変位情報とを考慮し、双方の合計を知ることで開閉体１の絶対位置を特定する。上記のごとく位置検出手段４の信号を受け取れなくなる期間は僅かであるから、本実施形態の開閉体駆動装置では開閉体１の現在位置を極めて正確に特定することができる。
【００３３】
本実施形態の制御フローを図６に示す。当該制御フローにおいては位置計測手段が常に開閉体１の位置を計測する（ステップ１）。駆動制御手段５がリセットされると（ステップ２）、クラッチＣが切り操作される（ステップ３）。尚、前記リセットまでの位置検出手段４の位置情報は、位置情報記憶部に記憶されている。
【００３４】
クラッチＣの切り操作後、位置検出手段４が開閉体１の変位量を測定し、駆動制御手段５に出力する（ステップ４）。同時に、位置検出手段４からの移動情報をもとに、開閉体１が停止したか否かを判定する（ステップ５）。開閉体１が停止したとき、駆動制御手段５は、リセット前の開閉体１の位置情報と、リセット後の変位量とを取得する（ステップ６）。駆動制御手段５は、この合計の数値を開閉体１の絶対位置を示す量とみなして、開閉体１が駆動領域の開き側あるいは閉じ側の端部近傍にあるか否かを判定する（ステップ７）。そして、この数値が、駆動領域の開き側あるいは閉じ側の端部近傍にあることを示す値のとき、駆動制御手段５は、その後の自動開閉動作を許可し（ステップ８）、この数値が、端部近傍にあることを示す値でないときは、その後の自動開閉動作を不許可とする（ステップ９）。
【００３５】
このように、本実施形態の開閉体駆動装置であれば、駆動制御手段５がリセットされた場合でも、開閉体１の位置を極めて正確に特定することができる。よって、開閉体１の位置が初期化されるまでの間であっても、開閉体１の自動動作を誤差の少ない状態で実行することができる。
【００３６】
（第５の実施形態）
本実施形態では、前記開閉体１の現在位置が、前記開閉体１の駆動領域の端部近傍であると特定したとき、前記駆動制御手段５が、前記開閉体１の位置情報として端部規定値を設定する例を示す。
【００３７】
これまでの実施形態では、開閉体１が駆動領域の何れかの端部近傍にあると特定した。しかし、あくまでも近傍位置にあるというだけで、詳細な位置を特定することはできない。つまり、リセット中の位置検出手段４の出力をカウントしていないため、正確な位置を特定するにも限界がある。このため、例えば、全閉側近傍の位置から全開側に自動開閉動作させるとき、全開側の機械的端部を越えて開閉体１を駆動させる事態も生じ得る。
【００３８】
そこで、本実施形態では、開閉体１が何れかの端部近傍にあると特定した場合には、駆動制御手段５が端部規定値を設定するように構成してある。この端部規定値は、そこから他方の端部に向けて開閉体１を駆動させるとき、必ず他方の端部の手前で自動駆動が停止されるような値を設定するのが好ましい。
本構成のごとく、端部規定値を設定することで、リセット中の位置検出情報の読飛ばしを補正することができ、その後の自動開閉動作が円滑になる。また、特に開閉体１の過開きが生じないため、開閉体１のヒンジ等を破損する不都合も防止することができる。
【００３９】
また、開閉体１の現在位置が全開位置の近傍にあると特定したときは、前記端部規定値に代えて、全開学習位置の値を設定することとしても良い。つまり、通常の自動開閉操作時に、全開位置での位置検出手段４の出力を位置情報記憶部に記憶しておく。この学習値は、その車両の開閉体１に固有の数値であるから、上記のごとく一律の端部規定値を設定するのに比べて、開閉体１の位置をより正確に示すことができる。
【００４０】
本実施形態の制御フローを図７に示す。
本実施形態の制御フローのうち、ステップ７までは、図６の制御フローと同じである。本実施形態では、開閉体１の位置が端部位置近傍にあると特定した後に駆動制御手段５に設定する数値が異なる。即ち、端部位置であって全開側の端部近傍にあると特定した場合には、全開学習値を設定する（ステップ９）。そうでない場合には、開閉体１は全閉側の端部近傍にあると特定して駆動制御手段５には端部規定値を設定する（ステップ１０）。全開学習値あるいは端部規定値が設定された場合には、その後の自動開閉動作を許可し（ステップ１１）、ステップ７で端部位置近傍ではないと判定された場合には、その後の自動開閉動作を不許可とする（ステップ１２）。
【００４１】
本実施形態のごとく、端部規定値を設定する場合には、リセット中の位置検出手段４の出力のカウント誤差を補正することができる。また、端部位置を正確に特定するから、開閉体１を次に初期化するまでの動作であっても、通常の自動開閉動作と同等の円滑な動作を行うことができる。しかも、端部位置の特定が正確であるから、例えば、開き側に反転動作したときの過開きを防止することもできる。
さらに、全開特定時に全開学習値を設定することで、開閉体１の個体差を吸収することができるため、開閉体１の過開きを防止すると共に、自動開閉動作をより円滑に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明の開閉体駆動装置は、例えば、車両用の開閉体やサイドドアであって、自動開閉動作を行うものに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の開閉体駆動装置の構造を示す模式図
【図２】本発明の開閉体駆動装置の構造を示す説明図
【図３】第１の実施形態の制御を示すフローチャート
【図４】第２の実施形態の制御を示すフローチャート
【図５】第３の実施形態の制御を示すフローチャート
【図６】第４の実施形態の制御を示すフローチャート
【図７】第５の実施形態の制御を示すフローチャート
【符号の説明】
【００４４】
１  開閉体
３  駆動手段
４  位置検出手段
５  駆動制御手段
Ｃ  クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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