(57)【要約】【課題】エンコーダセンサが読み取るスケールの繋ぎ目による誤差の影響を低減し、高精度な停止位置制御を行うことを課題とする。【解決手段】ベルトスケールの繋ぎ目４０５が、直接エンコーダセンサ４０１、若しくは４０２のどちらか一方を通過しているとき、他方の直接エンコーダセンサはベルトスケール４０５の繋ぎ目による誤差の影響を受けることなくベルトスケール４０４を読み取ることが可能となる。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサと、当該エンコーダセンサを補間するとともに当該被駆動回路の動きを間接的に読み取るエンコーダセンサとからなる駆動系位置制御装置であって、
前記被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを所定の個数用いて、当該エンコーダセンサが被駆動回路の動きを読み取る際に、当該被駆動回路に設置されたスケールのつなぎ目による誤差によって発生する読み取り誤差を補間する誤差補間手段を備えたことを特徴とする駆動系位置制御装置。
【請求項２】
前記誤差補正手段は、前記被駆動回路の動きを読み取る所定の個数のエンコーダセンサいずれかを、前記スケールの繋ぎ目にかからないように設置し、当該つなぎ目を読み取ったエンコーダセンサの情報を破棄することを特徴とする請求項１に記載の駆動系位置制御装置。
【請求項３】
前記誤差補正手段は、前記エンコーダセンサにより読み取られたパルス信号のカウンタエラーの情報を破棄することを特徴とする請求項２に記載の駆動系位置制御装置。
【請求項４】
前記被駆動回路の動きを読み取るエンコーダセンサを二個用いることにより、当該エンコーダセンサのどちらか一方、あるいは、両方のカウンタエラーを検知するエラー検知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の駆動系位置制御装置。
【請求項５】
前記被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを二個直列に配置することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の駆動系位置制御装置。
【請求項６】
前記二個直列に配置されるエンコーダセンサの配置間隔を、前記被駆動回路が紙送りを行う際の一動作の距離より長く取ることを特徴とする請求項５に記載の駆動系位置制御装置。
【請求項７】
前記被駆動回路に各々の繋ぎ目が横に並ばないように二個のスケールを設置し、当該スケールのそれぞれを読み取る二個のエンコーダセンサを並列に配置することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の駆動系位置制御装置。
【請求項８】
前記二個のスケールの繋ぎ目が横に並ばないようにするためのずらし量を、前記被駆動回路が紙送りを行う際の一動作の距離より長く取ることを特徴とする請求項７に記載の駆動系位置制御装置。
【請求項９】
被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサと、当該エンコーダセンサを補間するとともに当該被駆動回路の動きを間接的に読み取るエンコーダセンサとからなる駆動系位置制御方法であって、
前記被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを所定の個数用いて、当該エンコーダセンサが被駆動回路の動きを読み取る際に、当該被駆動回路に設置されたスケールのつなぎ目による誤差によって発生する読み取り誤差を補間する誤差補間工程を含んだことを特徴とする駆動系位置制御方法。
【請求項１０】
被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサと、当該エンコーダセンサを補間するとともに当該被駆動回路の動きを間接的に読み取るエンコーダセンサとからなる駆動系位置制御方法をコンピュータに実行させる駆動系位置制御プログラムであって、
前記被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを所定の個数用いて、当該エンコーダセンサが被駆動回路の動きを読み取る際に、当該被駆動回路に設置されたスケールのつなぎ目による誤差によって発生する読み取り誤差を補間する誤差補間手順をコンピュータに実行させることを特徴とする駆動系位置制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサと、当該エンコーダセンサを補間するとともに当該被駆動回路の動きを間接的に読み取るエンコーダセンサとからなる駆動系位置制御装置、駆動系位置制御方法および駆動系位置制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、インクジェット記録方式の副走査記録紙搬送機構において、搬送ローラや搬送ベルトによる搬送方式が一般的に用いられている。例えば、搬送ローラ軸上にコードホイールを設置し、このコードの値をエンコーダセンサで読み取り、記録紙の送り量を制御している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２６３２８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この方式では、搬送ローラの偏心、振れ、温度変化や駆動プーリ、あるいは、コードホイールの偏心、振れ、また、搬送ベルトの厚み偏差等の部品精度、組付け精度の影響等の積み上げにより、精度の良い停止位置制御を行うのが難しいという問題がある。
よって、この問題を解決するため、搬送ベルトにスケールをふり、ベルトの動きを直接読み取るエンコーダセンサとあわせて利用する方式が考えられている。ところが、この方式では、搬送ベルトに貼り付けるスケールの繋ぎ目によって、エンコーダセンサに読み取り誤差を生じるというが問題がある。
【０００５】
そこで、この発明は、上述した従来技術を解決するためになされるものであり、エンコーダセンサが読み取るスケールの繋ぎ目による誤差の影響を低減し、高精度な停止位置制御が可能な駆動系位置制御装置、駆動系位置制御方法および駆動系位置制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサと、当該エンコーダセンサを補間するとともに当該被駆動回路の動きを間接的に読み取るエンコーダセンサとからなる駆動回路位置制御装置であって、前記被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを所定の個数用いて、当該エンコーダセンサが被駆動回路の動きを読み取る際に、当該被駆動回路に設置されたスケールのつなぎ目による誤差によって発生する読み取り誤差を補間する誤差補間手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２にかかる発明は、前記誤差補正手段は、前記被駆動回路の動きを読み取る所定の個数のエンコーダセンサいずれかを、前記スケールの繋ぎ目にかからないように設置し、当該つなぎ目を読み取ったエンコーダセンサの情報を破棄することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３にかかる発明は、前記誤差補正手段は、前記エンコーダセンサにより読み取られたパルス信号のカウンタエラーの情報を破棄することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４にかかる発明は、前記被駆動回路の動きを読み取るエンコーダセンサを二個用いることにより、当該エンコーダセンサのどちらか一方、あるいは、両方のカウンタエラーを検知するエラー検知手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５にかかる発明は、前記被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを二個直列に配置することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６にかかる発明は、前記二個直列に配置されるエンコーダセンサの配置間隔を、前記被駆動回路が紙送りを行う際の一動作の距離より長く取ることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７にかかる発明は、前記被駆動回路に各々の繋ぎ目が横に並ばないように二個のスケールを設置し、当該スケールのそれぞれを読み取る二個のエンコーダセンサを並列に配置することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８にかかる発明は、前記二個のスケールの繋ぎ目が横に並ばないようにするためのずらし量を、前記被駆動回路が紙送りを行う際の一動作の距離より長く取ることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項９にかかる発明は、被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサと、当該エンコーダセンサを補間するとともに当該被駆動回路の動きを間接的に読み取るエンコーダセンサとからなる駆動回路位置制御方法であって、前記被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを所定の個数用いて、当該エンコーダセンサが被駆動回路の動きを読み取る際に、当該被駆動回路に設置されたスケールのつなぎ目による誤差によって発生する読み取り誤差を補間する誤差補間工程と、を含んだことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項１０にかかる発明は、被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサと、当該エンコーダセンサを補間するとともに当該被駆動回路の動きを間接的に読み取るエンコーダセンサとからなる駆動系位置制御方法をコンピュータに実行させる駆動回路位置制御プログラムであって、前記被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを所定の個数用いて、当該エンコーダセンサが被駆動回路の動きを読み取る際に、当該被駆動回路に設置されたスケールのつなぎ目による誤差によって発生する読み取り誤差を補間する誤差補間手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１、９および１０にかかる発明によれば、被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを２個用い、直接的に読み取るエンコーダセンサが感知するベルトスケールのつなぎ目による誤差をそれぞれが補間するので、直接的にみるエンコーダセンサがスケールのつなぎ目による誤差の影響を低減することができ、高精度停止位置制御が可能となる。
【００１７】
また、請求項２にかかる発明によれば、どちらかのエンコーダセンサが、ベルトスケールのつなぎ目にかかった時には、もう一方センサはつなぎ目にかからない構成をとり、センサを同時に監視してつなぎ目を検知したセンサの情報を破棄することで、常にスケールのつなぎ目のかかっていないセンサの情報を利用できるので、スケールのつなぎ目による誤差の影響を低減し高精度停止位置制御が可能となる。
【００１８】
また、請求項３にかかる発明によれば、２つのセンサを同時に監視してセンサによるパルスのカウントエラーを検知することでスケールのつなぎ目を検知することができ、つなぎ目を検知したセンサの情報を破棄することで、常にスケールのつなぎ目のかかっていないセンサの情報を利用できるので、スケールのつなぎ目による誤差の影響を低減し高精度停止位置制御が可能となる。
【００１９】
また、請求項４にかかる発明によれば、２つのセンサを同時に監視して、どちらか一方にカウンタエラーが発生したときはつなぎ目を検知したことなり、両方のセンサに同時にカウントエラーが発生した場合はベルト滑りが発生したことを検知したことになるので、ベルト滑りを検知することができ、高精度停止位置制御が可能となる。
【００２０】
また、請求項５にかかる発明によれば、被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサ２個を、直列に配置して同一のスケールを読み取る構成を持つことで、２個のセンサが同時につなぎ目を検知することを防ぐことができるので、必ずどちらか一方のセンサがつなぎ目の影響をうけていない情報を得ることができ、つなぎ目による誤差の影響のない情報を用いて高精度停止位置制御が可能となる。
【００２１】
また、請求項６にかかる発明によれば、直列に配置するセンサの間隔を紙送りの１動作で動く距離（１スキャン分の距離）より長く取ることにより、１スキャンの動作でつなぎ目がどちらか一方のセンサしか通過しないので、１スキャン動作中においてどちらかのセンサは必ずつなぎ目の影響を受けない情報を得るでき、つなぎ目による誤差の影響のない情報を用いて高精度停止位置制御が可能となる。
【００２２】
また、請求項７にかかる発明によれば、被駆動回路にスケール２個を、それぞれのつなぎ目が横に並ばないようにずらして搭載し、それぞれのスケールを読み取るための２つのセンサを並列に配置して、センサ２個が各々別のスケールを読み取る構成を持つことので、必ずどちらかのセンサがつなぎ目の影響をうけていない情報を得ることができ、つなぎ目による誤差の影響のない情報を用いて高精度停止位置制御が可能となる。
【００２３】
また、請求項８にかかる発明によれば、被駆動回路にスケール２個を、それぞれのつなぎ目を横に並ばないようにずらして搭載するときのずらし量を、紙送りの１動作で動く距離（１スキャン分の距離）より長く取ることにより、１スキャンの動作でつなぎ目がどちらか一方のセンサしか通過しないので、１スキャン動作中においてどちらかのセンサは必ずつなぎ目の影響を受けない情報を得ることができ、つなぎ目による誤差の影響のない情報を用いて高精度停止位置制御が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる駆動系位置制御装置、駆動系位置制御方法および駆動系位置制御プログラムの最良な実施例を詳細に説明する。
【実施例１】
【００２５】
以下の実施例１では、実施例１に係る駆動系位置制御装置の概要および特徴、構成および処理の流れを順に説明し、最後に実施例１による効果を説明する。
【００２６】
［概要および特徴（実施例１）］
まず最初に、図２、図４および図５を用いて、実施例１に係る駆動系位置制御装置の概要および特徴を説明する。図２は、実施例１に係る駆動系位置制御装置の概要を示す図である。図４は、実施例１に係る駆動系位置制御装置の直接エンコーダセンサを直列配置した場合を示す図である。図５は、実施例１に係る駆動系位置制御装置の直接エンコーダセンサを並列配置した場合を示す図である。
【００２７】
同図に示すように、この駆動系位置制御装置は、紙等を搬送する搬送ベルト２０２の裏に設置されたベルトスケール２０４（例えば、白・黒等間隔のライン）を直接エンコーダセンサ２０３に読み取らせるとともに、駆動モータ２０１の外周に設置されたロータリースケール２０６（例えば、透明・黒等の等間隔のライン）を間接エンコーダセンサ２０５に読み取らせる。そして、ベルトスケール２０４やロータリースケール２０６の繋ぎ目が原因のスケール読み取り誤差を補間し、それぞれのセンサから出力されるエンコーダセンサ信号に基づいて、搬送ベルト２０２の位置制御を行う。
【００２８】
このような概要を有する駆動系位置制御装置は、上記したスケール読み取り誤差の補間に主たる特徴があり、具体的には、図４に示すように、直接エンコーダセンサをベルトスケール４０４に対して２個直列に設置することにより、スケール読み取り誤差を補間する。つまり、ベルトスケールの繋ぎ目４０５が、直接エンコーダセンサ４０１、若しくは４０２のどちらか一方を通過しているとき、他方の直接エンコーダセンサはベルトスケール４０５の繋ぎ目による誤差の影響を受けることなくベルトスケール４０４を読み取ることが可能となる。
【００２９】
なお、２つのセンサ（４０１および４０２）の配置する間隔を、搬送ベルト４０３が、印刷時の紙送りにおいて１動作で動く距離（４０５：１スキャン分の距離）よりも大きくすることで（４０７）、１スキャン動作で２つのセンサ（４０１および４０２）の両方をつなぎ目（４０５）が通過することを防止し、１スキャン動作中では必ず２つのセンサのうち１つがつなぎ目（４０５）の影響を受けずにスケールを読み取ることが可能となる。
【００３０】
また、図５に示すように、直接エンコーダセンサをベルトスケール５０４に対して２個並列に設置することにより、スケール読み取り誤差を補間する。つまり、２つのベルトスケール（５０４および５０５）それぞれの読み取りのためのセンサ（５０２および５０３）を並列に並べて設置することで、スケールのつなぎ目（５０６および５０７）が同時にセンサ（５０２および５０３）に検出されることを防止し、１スキャン動作中では必ず２つのセンサのうち１つがつなぎ目の影響を受けずにスケールを読み取ることが可能となる。
【００３１】
なお、このとき、双方のベルトスケールのスケールのつなぎ目（５０６および５０７）の離す距離を、搬送ベルト５０１が、印刷時の紙送りにおいて１動作で動く距離よりも大きくすることで、１スキャン動作で２つのセンサの両方をつなぎ目が通過することを防止し、１スキャン動作中では必ず２つのセンサのうち１つがつなぎ目の影響を受けずにスケールを読み取ることが可能となる。
【００３２】
［駆動系位置制御装置（実施例１）］
続いて、図１を用いて、実施例１に係る駆動系位置制御装置の構成を説明する。図１は、実施例１に係る駆動系位置制御装置の構成を示すブロック図である。
【００３３】
駆動系位置制御装置は、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、操作表示部１０４と、位置制御カウンタ部１０５と、駆動制御部１０７と、エンコーダセンサ入力部１１０とをシステムバス１０６で接続して構成される。駆動制御部１０７は、ドライバ部１０８とモータ部１０９を制御し、エンコーダセンサ入力部１１０は、間接エンコーダセンサ１１１と直接エンコーダセンサ１１２および１１３を制御する。
【００３４】
位置制御カウンタ部は、各エンコーダセンサから出力されエンコーダセンサ入力部１１０に入力された信号を処理する処理部であり、駆動制御部は、モータを駆動し、ＰＷＭ波形やステッピングモータの励磁相等を発生するブロックであり、ドライバ部１０８は、モータ駆動回路であり、エンコーダセンサ入力部１１０は、入力信号のチャタリングをとることなどを行うブロックである。
【００３５】
［エラーカウントの破棄（実施例１）］
続いて、実施例１に係る駆動系位置制御装置を構成する直接エンコーダセンサが出力するエラーカウント破棄のタイミングを説明する。図３は、実施例１に係る直接エンコーダセンサのエラーカウント破棄時のタイミングチャートを示す図である。
【００３６】
同図に示すように、駆動系位置制御装置は、間接エンコーダセンサ２０５のパルス（３０１）によるパルスカウンタ値（３０３）によって、直接エンコーダセンサ２０３のパルス（３０２）のパルスカウンタ値（３０４）がカウントアップするまでの間隔を計測して、位置制御のための位置情報を得る。そして、ベルトスケール２０４につなぎ目の無い部分を処理している場合は、直接エンコーダセンサ２０３のパルスカウント値（３０４）がｍ、ｍ＋１、ｍ＋２・・・とカウントアップするまでの間隔は、間接エンコーダセンサ２０５のパルスカウント値（ｎ，ｎ＋１、ｎ＋２・・・）がほぼ一定で、搬送ローラの偏心、振れ、温度変化や駆動プーリ、あるいは、コードホイールの偏心、振れ、また、搬送ベルトの厚み偏差等の部品精度、組付け精度の影響等による誤差分によるばらつきが見られるだけである。
【００３７】
ところがベルトスケール２０４のつなぎ目が直接エンコーダセンサ２０３にかかった場合、３０５にしめすようにスケールのつなぎ目によるパルス抜け（３０６）が発生する。このとき、直接エンコーダセンサ２０３のパルスカウント値（３０４）がｍ、ｍ＋１、ｍ＋２・・・とカウントアップするまでの間隔は、間接エンコーダセンサ２０５のパルスカウント値（ｎ，ｎ＋１、ｎ＋２・・・）の何倍かの値を示す。このとき、ベルトスケール２０４のつなぎ目をパルスカウンタのエラーとして検知する。
【００３８】
なお、上記した２つのセンサで同時にベルトスケール２０４のつなぎ目にかかったときと同様のエラーを検知した場合には、ベルトスケール２０４のつなぎ目の検知ではなくベルト滑りが発生したと判断することが可能である。
【００３９】
［実施例１の効果］
上述してきたように、実施例１によれば、被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサを２個用い、直接的に読み取るエンコーダセンサが感知するベルトスケールのつなぎ目による誤差をそれぞれが補間するので、直接的にみるエンコーダセンサがスケールのつなぎ目による誤差の影響を低減することができ、高精度停止位置制御が可能となる。
【００４０】
また、実施例１によれば、どちらかのエンコーダセンサが、ベルトスケールのつなぎ目にかかった時には、もう一方センサはつなぎ目にかからない構成をとり、センサを同時に監視してつなぎ目を検知したセンサの情報を破棄することで、常にスケールのつなぎ目のかかっていないセンサの情報を利用できるので、スケールのつなぎ目による誤差の影響を低減し高精度停止位置制御が可能となる。
【００４１】
また、実施例１によれば、２つのセンサを同時に監視してセンサによるパルスのカウントエラーを検知することでスケールのつなぎ目を検知することができ、つなぎ目を検知したセンサの情報を破棄することで、常にスケールのつなぎ目のかかっていないセンサの情報を利用できるので、スケールのつなぎ目による誤差の影響を低減し高精度停止位置制御が可能となる。
【００４２】
また、実施例１によれば、２つのセンサを同時に監視して、どちらか一方にカウンタエラーが発生したときはつなぎ目を検知したことなり、両方のセンサに同時にカウントエラーが発生した場合はベルト滑りが発生したことを検知したことになるので、ベルト滑りを検知することができ、高精度停止位置制御が可能となる。
【００４３】
また、実施例１によれば、被駆動回路の動きを直接的に読み取るエンコーダセンサ２個を、直列に配置して同一のスケールを読み取る構成を持つことで、２個のセンサが同時につなぎ目を検知することを防ぐことができるので、必ずどちらか一方のセンサがつなぎ目の影響をうけていない情報を得ることができ、つなぎ目による誤差の影響のない情報を用いて高精度停止位置制御が可能となる。
【００４４】
また、実施例１によれば、直列に配置するセンサの間隔を紙送りの１動作で動く距離（１スキャン分の距離）より長く取ることにより、１スキャンの動作でつなぎ目がどちらか一方のセンサしか通過しないので、１スキャン動作中においてどちらかのセンサは必ずつなぎ目の影響を受けない情報を得るでき、つなぎ目による誤差の影響のない情報を用いて高精度停止位置制御が可能となる。
【００４５】
また、実施例１によれば、被駆動回路にスケール２個を、それぞれのつなぎ目が横に並ばないようにずらして搭載し、それぞれのスケールを読み取るための２つのセンサを並列に配置して、センサ２個が各々別のスケールを読み取る構成を持つことので、必ずどちらかのセンサがつなぎ目の影響をうけていない情報を得ることができ、つなぎ目による誤差の影響のない情報を用いて高精度停止位置制御が可能となる。
【００４６】
また、実施例１によれば、被駆動回路にスケール２個を、それぞれのつなぎ目を横に並ばないようにずらして搭載するときのずらし量を、紙送りの１動作で動く距離（１スキャン分の距離）より長く取ることにより、１スキャンの動作でつなぎ目がどちらか一方のセンサしか通過しないので、１スキャン動作中においてどちらかのセンサは必ずつなぎ目の影響を受けない情報を得ることができ、つなぎ目による誤差の影響のない情報を用いて高精度停止位置制御が可能となる。
【実施例２】
【００４７】
ところで、これまで実施例１に係る駆動系位置制御装置について説明してきたが、以下の実施例２では、駆動系位置制御装置のハードウェア構成について説明する。図６は、実施例２に係る駆動系位置制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【００４８】
同図に示すように、この駆動系位置制御装置は、コントローラ１０とエンジン部（Engine）６０とをＰＣＩ（Peripheral Component Interconnect）バスで接続した構成となる。コントローラ１０は、複合機１全体の制御と描画、通信、図示しない操作部からの入力を制御するコントローラである。エンジン部６０は、ＰＣＩバスに接続可能なプリンタエンジンなどであり、たとえば白黒プロッタ、１ドラムカラープロッタ、４ドラムカラープロッタ、スキャナまたはファックスユニットなどである。なお、このエンジン部６０には、プロッタなどのいわゆるエンジン部分に加えて、誤差拡散やガンマ変換などの画像処理部分が含まれる。
【００４９】
コントローラ１０は、ＣＰＵ１１と、ノースブリッジ（ＮＢ）１３と、システムメモリ（ＭＥＭ−Ｐ）１２と、サウスブリッジ（ＳＢ）１４と、ローカルメモリ（ＭＥＭ−Ｃ）１７と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）１６と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１８とを有し、ノースブリッジ（ＮＢ）１３とＡＳＩＣ１６との間をＡＧＰ（Accelerated Graphics Port）バス１５で接続した構成となる。また、ＭＥＭ−Ｐ１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２ａと、ＲＡＭ(Random Access Memory)１２ｂとをさらに有する。
【００５０】
ＣＰＵ１１は、複合機１の全体制御をおこなうものであり、ＮＢ１３、ＭＥＭ−Ｐ１２およびＳＢ１４からなるチップセットを有し、このチップセットを介して他の機器と接続される。
【００５１】
ＮＢ１３は、ＣＰＵ１１とＭＥＭ−Ｐ１２、ＳＢ１４、ＡＧＰ１５とを接続するためのブリッジであり、ＭＥＭ−Ｐ１２に対する読み書きなどを制御するメモリコントローラと、ＰＣＩマスタおよびＡＧＰターゲットとを有する。
【００５２】
ＭＥＭ−Ｐ１２は、プログラムやデータの格納用メモリ、プログラムやデータの展開用メモリ、プリンタの描画用メモリなどとして用いるシステムメモリであり、ＲＯＭ１２ａとＲＡＭ１２ｂとからなる。ＲＯＭ１２ａは、プログラムやデータの格納用メモリとして用いる読み出し専用のメモリであり、ＲＡＭ１２ｂは、プログラムやデータの展開用メモリ、プリンタの描画用メモリなどとして用いる書き込みおよび読み出し可能なメモリである。
【００５３】
ＳＢ１４は、ＮＢ１３とＰＣＩデバイス、周辺デバイスとを接続するためのブリッジである。このＳＢ１４は、ＰＣＩバスを介してＮＢ１３と接続されており、このＰＣＩバスには、ネットワークインターフェース（Ｉ／Ｆ）部なども接続される。
ＡＳＩＣ１６は、画像処理用のハードウェア要素を有する画像処理用途向けのＩＣ（Integrated Circuit）であり、ＡＧＰ１５、ＰＣＩバス、ＨＤＤ１８およびＭＥＭ−Ｃ１７をそれぞれ接続するブリッジの役割を有する。このＡＳＩＣ１６は、ＰＣＩターゲットおよびＡＧＰマスタと、ＡＳＩＣ１６の中核をなすアービタ（ＡＲＢ）と、ＭＥＭ−Ｃ１７を制御するメモリコントローラと、ハードウェアロジックなどにより画像データの回転などをおこなう複数のＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）と、エンジン部６０との間でＰＣＩバスを介したデータ転送をおこなうＰＣＩユニットとからなる。このＡＳＩＣ１６には、ＰＣＩバスを介してＦＣＵ（Fax Control Unit）３０、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）４０、ＩＥＥＥ１３９４（the Institute of Electrical and Electronics Engineers 1394）インターフェース５０が接続される。
【００５４】
ＭＥＭ−Ｃ１７は、コピー用画像バッファ、符号バッファとして用いるローカルメモリであり、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１８は、画像データの蓄積、プログラムの蓄積、フォントデータの蓄積、フォームの蓄積を行うためのストレージである。
【００５５】
ＡＧＰ１５は、グラフィック処理を高速化するために提案されたグラフィックスアクセラレーターカード用のバスインターフェースであり、ＭＥＭ−Ｐ１２に高スループットで直接アクセスすることにより、グラフィックスアクセラレーターカードを高速にするものである。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
以上のように、本発明に係る駆動系位置制御装置、駆動系位置制御方法および駆動系位置制御プログラムは、複数のエンコーダセンサで位置制御を行う場合に有用であり、特に、エンコーダセンサが感知するスケールのつなぎ目による誤差を補間することに適する。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】実施例１に係る駆動系位置制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１に係る駆動系位置制御装置の概要を示す図である。
【図３】実施例１に係る直接エンコーダセンサのエラーカウント破棄時のタイミングチャートを示す図である。
【図４】実施例１に係る駆動系位置制御装置の直接エンコーダセンサを直列配置した場合を示す図である。
【図５】実施例１に係る駆動系位置制御装置の直接エンコーダセンサを並列配置した場合を示す図である。
【図６】実施例２に係る駆動系位置制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【符号の説明】
【００５８】
１０  コントローラ
１１  ＣＰＵ
１２  システムメモリ
１２ａ  ＲＯＭ
１２ｂ  ＲＡＭ
１３  ノースブリッジ
１４  サウスブリッジ
１５  ＡＧＰ（Accelerated Graphics Port）
１６  ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）
１７  ローカルメモリ
１８  ＨＤＤ（Hard Disk Drive）
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＯＭ
１０３  ＲＡＭ
１０４  操作表示部
１０５  位置制御カウンタ部
１０６  システムバス
１０７  駆動制御部
１０８  ドライバ部
１０９  モータ部
１１０  エンコーダセンサ入力部
１１１  間接エンコーダセンサ
１１２  直接エンコーダセンサ
１１３  直接エンコーダセンサ２
【図１】
2006248687.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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