(57)【要約】【課題】  不特定多数の車両から利用者が望む走行経路データを切り出すとともに、当該走行経路データの所有者への秘匿性を確保するカーナビゲーションシステムを提供すること。【解決手段】  他車両からの走行経路データ検索要求（Ｓ８１）に対し自車両に該当データがない場合（Ｓ８４，Ｎｏ）、他車両に検索を委譲する（Ｓ８４１）。これにより多数の車両間で走行経路データを中継、蓄積を行うことで、不特定多数の車両間で走行経路データの共有を行う。これにより本質的にどの車両が走行して得られた走行経路データかを曖昧にし、走行経路データの所有者に対する秘匿性を確保する。【選択図】  図８
2006153463.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して不特定の他車両と通信可能な通信装置と、
走行経路データを検索するための経路検索条件を入力する入力装置と、
前記通信装置と前記ネットワークとを介して前記経路検索条件を含む検索要求を伝搬させることにより前記経路検索条件に適合する走行経路候補データを保持する他車両を探索し、探索された前記他車両から走行経路候補データを取得する制御を行う走行経路演算装置と
を有することを特徴とする走行経路探索装置。
【請求項２】
ネットワークを介して不特定の他車両と通信可能な通信装置と、
地図データを保持する地図データベースと、
現在位置情報を特定する位置情報特定装置と、
走行経路データを検索するための経路検索条件を入力する入力装置と、
前記通信装置と前記ネットワークとを介して前記現在位置情報と前記経路検索条件とを含む検索要求を伝搬させることにより前記経路検索条件に適合する走行経路候補データを保持する他車両を探索し、探索された前記他車両から走行経路候補データを取得する制御を行う走行経路演算装置と、
前記走行経路候補データを該走行経路データに対応する前記地図データ上に重ねて表示する表示装置と
を有することを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項３】
前記走行経路演算装置は、前記走行経路候補データの提供元から少なくとも１以上の不特定の他車両を介して前記走行経路候補データを取得する制御を行うことを特徴とする請求項２に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項４】
前記検索要求又は前記走行経路候補データが、ピアツーピアの形態で伝搬することを特徴とする請求項２又は３に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項５】
さらに、走行経路データを蓄積する走行経路データ蓄積装置を備えており、該走行経路データ蓄積装置は、自車の走行経路データと自車が要求元である場合に取得された他車からの走行経路データとともに、自車が要求元でない場合においても他車から他車へ伝搬中の走行経路データも記憶する車両走行経路データ蓄積装置を備えることを特徴とする請求項２から４までのいずれか１項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項６】
前記走行経路演算装置は、前記経路検索条件に合致する走行経路候補が検索できなかった場合に、検索対象経路を経路ユニット毎に分割し、分割された前記経路ユニット毎に経路の再探索を行うことを特徴とする請求項２から５までのいずれか１項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項７】
前記走行経路データは、位置情報と時間情報と該走行経路を標示する固有の識別子と、を有しており、他車両からの検索要求は前記識別子に基づいてなされることを特徴とする請求項２から６までのいずれか１項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項８】
さらに、前記走行経路データは、車両を特定することができる識別子として前記経路検索条件の中にトリップ名を含めることができ、該トリップ名により特定される車両の走行経路データを優先的な探索条件とすることができることを特徴とする請求項２から７までのいずれか１項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項９】
さらに、他車両から取得した走行経路データに関して前記地図データベースを参照しながら交通規制違反が行われているか判定する判定部と、
該判定部の判定結果に基づいて、前記走行経路データの削除又は前記走行経路データに関する警告を発生する手段と
を有することを特徴とする請求項２から８までのいずれか１項に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項２から９までのいずれか１項に記載の複数のカーナビゲーション装置と、
複数の該カーナビゲーション装置を統合して管理し、車両の走行経路データを一括して記録するデータベースを有する走行経路データ蓄積サーバと
を有することを特徴とする経路探索システム。
【請求項１１】
前記カーナビゲーション装置のいずれかに存在する走行経路データを前記サーバ装置に送信する場合に、他車両のカーナビゲーション装置を経由して伝搬するように制御を行うことを特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーションシステム。
【請求項１２】
通信機能と、走行経路データを蓄積する走行経路データ蓄積サーバと、それぞれに有する複数のカーナビゲーション装置を利用した経路探索方法であって、
走行経路情報を要求する要求元のカーナビゲーション装置から直接的又は間接的に走行経路データを検索するための経路検索条件を受信するステップと、
前記経路探索条件に合致する走行経路データを自己のカーナビゲーション装置内に設けられた走行経路データ蓄積サーバ内において検索し、自己の走行経路データ蓄積サーバ内において検索されなかった場合は、他のカーナビゲーション装置に前記経路探索条件を送信し該他のカーナビゲーション装置において前記経路探索条件に合致する走行経路データを探索させるステップを繰り返すステップと、
あるカーナビゲーション装置における自己の走行経路データ蓄積サーバ内において前記経路探索条件に合致する走行経路データが検索された場合は、検索された自己の走行経路データ蓄積サーバ内の走行経路データを少なくとも特定の他のカーナビゲーション装置を介して前記要求元に送信するステップと
を有する経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両の走行経路情報を活用した経路探索方法及びそれを用いたカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置による経路探索方法において、他車両の走行経路情報を利用した経路探索方法として、カーナビゲーション装置によって取得される走行軌跡データを例えばサーバ経由で他の車両のカーナビゲーション装置に送り、これを参照する方法（特許文献１参照）、他の車両から通信装置を介して目的地までの経路情報を取得し、目的地が自車両と一致すると推定される他車両の位置情報、走行経路情報を取得して表示させるようにした方法も存在する（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−３５７４３９号公報
【特許文献２】特開２００２−３４２８８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術は、各車両が走行した際の走行経路データを、各車両が直接サーバに対して送るために、各車両から特定可能な個人情報がサーバに知られることにより流出しやすいという問題がある。また、上記特許文献２に記載の技術を用いると、実際に目的地として設定している車両が存在しない場合は、参考としたい走行経路情報を取得することができないという問題がある。
【０００４】
本発明の目的は、希望する走行経路情報が得られる可能性を高めるとともに、情報の授受に伴って流出する可能性のある個人情報を秘匿できる経路探索技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一観点によれば、ネットワークを介して不特定の他車両と通信可能な通信装置と、走行経路データを検索するための経路検索条件を入力する入力装置と、前記通信装置と前記ネットワークとを介して前記経路検索条件を含む検索要求を伝搬させることにより前記経路検索条件に適合する走行経路候補データを保持する他車両を探索し、探索された前記他車両から走行経路候補データを取得する制御を行う走行経路演算装置とを有することを特徴とする走行経路探索装置が提供される。
【０００６】
また、ネットワークを介して不特定の他車両と通信可能な通信装置と、地図データを保持する地図データベースと、現在位置情報を特定する位置情報特定装置と、走行経路データを検索するための経路検索条件を入力する入力装置と、前記通信装置と前記ネットワークとを介して前記現在位置情報と前記経路検索条件とを含む検索要求を伝搬させることにより前記経路検索条件に適合する走行経路候補データを保持する他車両を探索し、探索された前記他車両から走行経路候補データを取得する制御を行う走行経路演算装置と、前記走行経路候補データを該走行経路データに対応する前記地図データ上に重ねて表示する表示装置とを有することを特徴とするカーナビゲーション装置が提供される。
【０００７】
上記カーナビゲーション装置では、特定のサーバ又は特定の車両から走行経路候補データを取得する代わりに、不特定の車両から走行経路候補データを取得するため、走行経路データを提供する側に関する秘匿性を高めることができる。
【０００８】
前記走行経路演算装置は、前記走行経路候補データの提供元から少なくとも１以上の不特定の他車両を介して前記走行経路候補データを取得する制御を行うことを特徴とする。これにより、要求元はどの車両からの走行経路データであるかを特定しずらいため、走行経路データを提供する側に関する秘匿性を高めることができる。
【０００９】
前記検索要求又は前記走行経路候補データが、ピアツーピアの形態で伝搬することを特徴とする。さらに、走行経路データを蓄積する走行経路データ蓄積装置を備えており、該走行経路データ蓄積装置は、自車の走行経路データと自車が要求元である場合に取得された他車からの走行経路データとともに、自車が要求元でない場合においても他車から他車へ伝搬中の走行経路データも記憶する車両走行経路データ蓄積装置を備えることを特徴とする。これにより、カーナビゲーション装置内には、種々の走行経路データが蓄積され、データベースを充実させていくことができる。
【００１０】
また、前記走行経路演算装置は、前記経路検索条件に合致する走行経路候補が検索できなかった場合に、検索対象経路を経路ユニット毎に分割し、分割された前記経路ユニット毎に経路の再探索を行うことを特徴とする。これにより、完全な経路探索ができない場合においても、経路探索結果の少なくとも一部が得られる可能性が高まる。
【００１１】
前記走行経路データは、位置情報と時間情報と該走行経路を標示する固有の識別子と、を有しており、他車両からの検索要求は前記識別子に基づいてなされることを特徴とする。前記識別子は、例えば交差点名などにより特定された識別子である。これにより、検索要求車両からの走行経路データ取得が容易になる。
【００１２】
さらに、前記走行経路データは、車両を特定することができる識別子として前記経路検索条件の中にトリップ名を含めることができ、該トリップ名により特定される車両の走行経路データを優先的な探索条件とすることができることを特徴とする。例えば、優秀な走行経路データを提供してくれる車両を優先的に探索することで、経路探索がうまくいく可能性が高まる。
【００１３】
さらに、他車両から取得した走行経路データに関して前記地図データベースを参照しながら交通規制違反が行われているか判定する判定部と、該判定部の判定結果に基づいて、削除又は警告を発生する手段とを有することを特徴とする。これにより、速度違反や一方通行違反などを起こしている車両の走行経路データを検索対象から除外し、より正確な結果を得ることができる。
【００１４】
また、複数の上記カーナビゲーション装置と、複数の該カーナビゲーション装置を統合して管理し、車両の走行経路データを一括して記録するデータベースを有する走行経路データ蓄積サーバとを有することを特徴とする経路探索システムが提供される。前記カーナビゲーション装置のいずれかに存在する走行経路データを前記サーバ装置に送信する場合に、他車両のカーナビゲーション装置を経由して伝搬するように制御を行うことを特徴とする。これにより、当該走行経路データの走行経路データ蓄積サーバに対する秘匿性に配慮することができる。
【００１５】
本発明の他の観点によれば、通信機能と、走行経路データを蓄積する走行経路データ蓄積サーバと、それぞれに有する複数のカーナビゲーション装置を利用した経路探索方法であって、走行経路情報を要求する要求元のカーナビゲーション装置から直接的又は間接的に走行経路データを検索するための経路検索条件を受信するステップと、前記経路探索条件に合致する走行経路データを自己のカーナビゲーション装置内に設けられた走行経路データ蓄積サーバ内において検索し、自己の走行経路データ蓄積サーバ内において検索されなかった場合は、他のカーナビゲーション装置に前記経路探索条件を送信し該他のカーナビゲーション装置において前記経路探索条件に合致する走行経路データを探索させるステップを繰り返すステップと、あるカーナビゲーション装置における自己の走行経路データ蓄積サーバ内において前記経路探索条件に合致する走行経路データが検索された場合は、検索された自己の走行経路データ蓄積サーバ内の走行経路データを少なくとも特定の他のカーナビゲーション装置を介して前記要求元に送信するステップとを有する経路探索方法が提供される。上記ステップをコンピュータに実行させるプログラムが、それぞれのカーナビゲーション装置に格納されていても良い。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、他車両の走行経路データを取得する際に、不特定の車両から走行経路データを得るため、当該走行経路データの所有者が判明しにくくなり、当該所有者のプライバシーを守ることができる。さらに、不特定多数の車両間を経由して走行経路データを得るようにすることで、より一層、プライバシー（個人情報）に配慮することが可能になる。また、走行経路データが、不特定多数の車両間を経由して交換される際にそれぞれの車両のカーナビゲーション装置内にその走行経路データを蓄積することができるため、必要な走行経路データを有する車両が現在はその経路を走行していない場合であっても、既に蓄積されている走行経路データに基づいて必要な走行経路データを取得することが可能となる。
【００１７】
また、多数の車両から送信される走行経路データを蓄積するサーバ装置を設けることにより、複数の車両を経由して特定した走行経路データと異なる走行経路データも車両に提供することができ、走行経路選択の柔軟性を高めることができる。さらに、サーバから走行経路データを取得する場合も、当該サーバに蓄積されている走行経路データは、当該走行経路データの所有者から直接送信されているものではないため、当該所有者のプライバシーに配慮することが可能になる。従って、ナビゲーションシステムへの参加希望が増え、より正確な経路検索が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態によるカーナビゲーションシステムについて図面を参照しつつ具体的に説明する。図１は、本発明の一実施の形態によるカーナビゲーションシステムの全体構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施の形態によるカーナビゲーションシステムは、多数の車両、ここでは例として４台の車両ＡからＤまでにそれぞれ設けられているカーナビゲーション装置１Ａ〜１Ｄまでと、各車両Ａ〜Ｄまでの走行経路データを、必要に応じて蓄積する走行経路データ蓄積サーバ装置２と、各装置１Ａ〜１Ｄまでと、走行経路データ蓄積サーバ２とを相互に接続するネットワーク３と、を有している。上記の構成により、各車両Ａ〜Ｄにそれぞれ設けられているカーナビゲーション装置１Ａ〜Ｄまでは、ネットワーク３を介して走行経路データを交換する。
【００１９】
より詳細にデータのやり取りの例を説明すると、まず、カーナビゲーション装置１Ａとカーナビゲーション装置１Ｂとが通信を行ってデータのやり取りを行い、次いで、カーナビゲーション装置１Ｂとカーナビゲーション装置１Ｃとが通信を行うことによりデータのやり取りを行うというように、各カーナビゲーション間でピア・ツー・ピア（１対１）の通信を行いながら、走行経路取得コマンド又は検索された走行経路データがネットワークを介して次々に伝搬していく。尚、ネットワークと装置との間は常時接続されているのが好ましい。
【００２０】
図２は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置１の構成例を示す機能ブロック図である。本実施の形態によるカーナビゲーション装置１Ａは、図２に示すように、車両Ａに搭載されており、自車両Ａの走行経路データを一般的なカーナビゲーションシステムと同様の原理により取得する。さらに、カーナビゲーション装置１Ａは、この走行経路データを蓄積する自車走行経路データ演算装置１１と、ＧＰＳなどの位置検出装置１２と、を備え、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などからなる自車両の走行経路データと他車両の走行経路データとを蓄積する走行データ蓄積装置１３と、他車両の走行経路データを検索するための検索条件を入力するための入力装置１４と、検索条件に適合する他車両の走行経路データを求める経路演算装置１５と、経路演算装置１５により検索された他車両の走行経路データを自己が所持する地図データに重ねて表示することができるＯＳＤ機能などを有する表示制御部（図示せず）と、この表示制御部により制御される例えばＬＣＤなどの表示部と、を備えた表示装置１６と、他車両Ｂ〜Ｄ又は走行経路データ蓄積装置１３への走行経路の検索要求を行うとともに他車両Ｂ〜Ｄから送られた経路データを受信することができる無線通信装置１７と、道路規制情報や交差点情報などが含まれる地図データベース１８と、を含んで構成されている。
【００２１】
図３は、走行経路データ蓄積サーバ２の構成例を示す機能ブロック図である。図３に示す走行経路データ蓄積サーバ２は、例えば事務所などに固定して設置されており、複数カーナビゲーション装置１Ａから１Ｄまでから送信された走行経路データの重複や交通規制違反の有無を算定する走行経路データ登録装置２１と、道路規制情報や交差点情報が含まれる地図情報を格納する地図データベース２２と、走行経路データを蓄積する走行経路データ蓄積装置２３と、カーナビゲーション装置からの走行経路検索要求に適合する走行経路を取得するための検索を行う走行経路データ検索装置２４と、カーナビゲーション装置が搭載された車両に対して、必要に応じて課金を行う課金装置２５と、各車両との通信を行うために設けられた通信装置２６と、を含んで構成されている。
【００２２】
次に、本実施の形態によるカーナビゲーションシステムにおける、車両に搭載されるカーナビゲーション装置の自車走行経路データ演算装置１１（図２）における走行経路取得方法について図４及び図５を参照して説明する。図４は、本実施の形態による自車両走行経路取得処理の流れを示すフローチャート図である。図中Ｂは図５（Ｃ）の符号５３で示す走行経路データの作成途中の状態を一時格納するための作成するためのバッファであり、ｂは図５（Ｂ）の符号５１で示す走行データを一時格納するためのバッファである。
【００２３】
本フローチャートの処理には３つのパラメータがあり、１つは走行経路のデータにトリップ名を付加するかどうかのフラグである。尚、ここで言うトリップ名とは、その走行経路データを作成した利用者を識別するための識別用の名称であり、車両やカーナビゲーション装置の固体に依存することなく利用者が任意に設定することができる識別名である。２つめのパラメータはどれくらいの間隔で走行データを取得するかを定めるサンプリング間隔である。本実施例ではサンプリング間隔を時間で設定する例を示すが、走行距離で定めても良い。３つめのパラメータはどれぐらいの時間エンジンが止まっていたら車両が目的地に到着したとみなし、それまでの走行経路を走行経路データとして走行経路データ蓄積装置１３に格納するかを判断するための最長エンジン停止時間である。
【００２４】
これら３つのパラメータは図示しない入力画面により本フローチャートの処理の前にシステムに設定されるようにしてもよいし、システムで規定値を持っているものとしてもよいが、自車の走行経路データの識別を希望しない利用者はトリップを設定しなくてもいいようにすることが望ましい。トリップ名は、利用者が入力装置から直接入力してもよいし、車両やカーナビゲーション装置の固体識別番号から自動的に作成されるものでもよい。また、利用者のプライバシー保護のために走行経路データ内に格納される際に、トリップ名は暗号化されることが望ましい。
【００２５】
まずＳ４１においてバッファＢの内容がクリアされる。次に、ユーザが走行経路データにトリップ名を付加することを許可しているかを判定し（Ｓ４２）、トリップ名の付加が許可されている場合にはユーザ固有のトリップ名をバッファＢに格納する（Ｓ４３）。トリップ名の付与が許可されていない場合には、トリップ名の領域のみをバッファＢに格納する（Ｓ４４）。次に採用回数の領域をバッファＢに追加格納し、初期値０を設定する（Ｓ４５）。次に走行データ一時格納バッファｂをクリアする（Ｓ４６）。次に車両が走行中であるかを判定し（Ｓ４７）、走行中である場合は、まず交差点を通過しているかを判定する（Ｓ５１）。交差点を通過したかどうかの判定はＧＰＳで観測した現在位置の座標と図２の地図データベース１８内の交差点情報とを用いて行う。交差点を通過した際には交差点上でのＧＰＳ座標値、交差点を通過した時の時間、及び交差点識別子をそれぞれ図５（Ｂ）に示す座標（ｘ，ｙ）５１１、時間５１２、交差点識別子５１３としてｂに格納する（Ｓ５２）。尚、交差点識別子は、地図データベース１８から取得可能であり、例えば交差点の名称等を用いることができる。交差点を通過しない場合は前回走行データを取得してからサンプリング間隔以上の時間が経過したかを判定し（Ｓ５３）、経過していない場合はＳ４７に戻る。Ｓ５３で所定の時間が経過したと判定された場合は、ＧＰＳから取得した現在の座標値と時間をそれぞれ図５（Ｂ）に示す座標（ｘ，ｙ）５１１、時間５１２としてｂに格納し、交差点識別子５１３の領域には何も格納しない（Ｓ５４）。このように走行データは交差点を通過したか、所定の時間が経過した場合に取得される。次にｂの内容を暗号化し図５（Ｂ）の走行データ（暗号化後）５１とする（Ｓ５５）。この暗号化はハッキングまたは車両自体の盗難などにより走行経路データが盗まれた場合でもユーザがどこを走行していたか解明できないようにするためであり、ユーザのプライバシー保護に繋がる。次に走行経路データバッファＢに暗号化した走行データｂを追加格納し（Ｓ５６）、Ｓ４６に戻り走行データバッファｂをクリアする。Ｓ４７に戻り、車両が走行中でないと判定された場合はエンジンが停止しているかを判断する（Ｓ４８）。エンジンが停止していない場合はまだ目的地に到着していないとみなしＳ４７に戻る。エンジンが停止している場合にはエンジン停止時間が最長エンジン停止時間より長いかを判定し（Ｓ４９）、長くない場合にはまだ目的地に到着していないとみなしＳ４７に戻る。最長エンジン停止時間より長くエンジンが停止している場合には、走行経路データバッファＢの走行経路を含む走行経路データファイルが走行経路データ蓄積装置１３内に存在するかを判定し、存在する場合はＳ４１に戻り走行経路データバッファＢをクリアしてＳ４２以下の処理を繰り返す。存在しない場合は走行経路データバッファＢの内容を新規の走行経路データファイルとしてユニークな名称を付けて走行経路データ蓄積装置１３に格納する（Ｓ５１）。そしてＳ４１に戻り走行経路データバッファＢをクリアしてＳ４２以下の処理を繰り返す。
【００２６】
図５は、カーナビゲーション装置の走行経路データ蓄積装置１３に走行経路を格納する場合のデータ構造を説明するための図である。図５（Ａ）は、道路を辿って車両が移動する状況を地図上に表示させた図である。図５（Ａ）に示すように、車両が走行した経路における各地点Ｐ１０〜１７までのそれぞれの地点毎に、図５（Ｂ）に示す走行データを取得する。図５（Ｂ）は、暗号化前の走行経路データと暗号化後の走行経路データの構成例を示す図である。図５（Ｂ）に示すように、暗号化前の走行経路データ５１は、座標（ｘ，ｙ）５１１と、時間５１２と、交差点識別子５１３を有している。暗号化前の走行経路データ５１は暗号化済み走行経路データ５２に変換され、図５（Ｃ）に示す走行経路データに格納される。図５（Ｃ）は、走行経路データ蓄積装置に格納する走行経路データの構成例を示す図である。図５（Ｃ）の走行経路データ５２には、図５（Ａ）に示されている位置Ｐ１０〜Ｐ１７に対応する座標と、時間と、交差点識別子とが時系列的に格納されている。図５（Ｃ）ではそれらのデータは説明を解かりやすくするために暗号化されていない状態で示しているが、実際には暗号化済走行データ５２として格納される。トリップ名５４はユーザがトリップ名の付与を希望していない場合には空白のままである。また、採用回数５５は走行経路データ５２が作成されたばかりの時点では初期値０であり、本走行経路データを格納した車両においてこの走行経路の一部または全体が走行経路として採用される度に1ずつカウントアップされていく。尚、車両位置を表す座標（絶対座標値）とともに、時間と交差点識別子とを合わせて取得してテーブルとして記憶させる理由は、車両走行経路を時間帯又は交差点名称等をキーとして検索する際に必要とされるからである。
【００２７】
加えて、カーナビゲーション装置の走行経路データ蓄積装置１３には、自車両の走行経路データとともに他車両の走行経路データも同様のデータ構造によって格納されるため、必要に応じてトリップ名を指定した経路検索ができるようになっている。例えば、本カーナビゲーション装置を何回か使用した経験上、優良な走行経路データを常に配信しているトリップが判明した場合にはそのトリップ名もキーにして検索することもできる。
【００２８】
また、採用回数の多いデータを指定して検索することによっても有用なデータが得られる。
【００２９】
次に、本実施の形態によるカーナビゲーション装置を用いた走行ルートの検索方法について、図面を参照しつつ説明を行う。図６は、車両のルート検索条件を指定する際に表示される表示画面の例を示す図である。例えば図６（Ａ）に示すように、車両の位置に対して、これから通行したい区間を始点Ｐ１、終点Ｐ２として規定した場合に、入力装置１４（図２）を用いて、図６（Ｂ）に示す表示画面６０ｂにおいて、出発地から目的地までの検索経路６０ｂ−１、を指定するこの際、数値入力を行っても良いし、地図画面上で位置指定を行っても良い、また地図データベース１８内に記録されている交差点名でしていしても良いし、ビル名などの目的物名称で指定してもよい。他車両、走行経路データ蓄積サーバ装置、又は自車両のうちどの走行経路データ蓄積装置を検索先とするかを検索先６０ｂ−２に入力して指定することもできる。併せて、参考としたい時間帯６０ｂ−３や特定の車両を参考としたい場合はその車両識別子トリップ名６０ｂ−４、採用回数が何回以上のデータのみを対象にするか６０ｂ−５などを指定できるようになっている。検索経路６０ｂ−１の指定は出発地、目的地のみならず、途中必ず通行する複数の地点も指定できるようにしてもよい。特にあまりに始点、終点間が離れている場合はそれら両方を含む走行経路データを探すことは困難になるので、経路を細かく指定して部分ごとの経路を取得できるようにもすることが望ましい。また、検索先は複数選択できるようにしてもよいし、検索先を指定せずにすべての走行経路データ蓄積装置内を検索するようにしてもよい。また、取得する経路数は幾つまでにするかなどを指定できるようにしてもよい。
【００３０】
図７は、カーナビゲーション装置の経路演算装置１５（図２）における候補ルート選択処理の流れを示すフローチャート図である。図６において指定した検索条件をステップＳ７１において経路演算装置１５（図２）が取得すると、ステップＳ７２において検索ＩＤを発行する。この検索ＩＤは、カーナビゲーション装置の個体情報と発行時間とに基づいて生成されるユニークなＩＤである。この際、検索条件において出発地から目的地までが幾つかの区間に区切って指定されている場合は、同一の検索ＩＤに枝番号をつけ、各区間の始点、終点を検索条件としたＩＤを発行する。また、検索条件に指定されている区間がシステムが最長区間距離として規定している距離よりも長い場合にはシステムが自動的に幾つかの区間に区切り、複数の区間が指定された場合と同様に同一の検索ＩＤに枝番号をつけ、各区間の始点、終点を検索条件としたＩＤを発行するように実装してもよい。例えば、既知の先行技術を用いて出発地から目的までの最短経路を求め、最長区間距離よりも短くなるように区間を区切るようにする。また、この区間分割は最初の検索において検索結果が得られなかった場合に行われるように実装してもよい。また、本実施例では区間の始点や終点が目的物名称で指定されている場合には、地図データベース１８を参照して、目的物のＧＰＳ座標や最寄の交差点名称などに変換して、検索条件とすることにする。ステップＳ７３に進み、検索先を特定する。ステップＳ７３において、検索対象が自車両である場合は、ステップＳ７３１において、自車内のカーナビゲーション装置における走行経路データ格納装置１３内に登録されている走行経路データを検索する。Ｓ７３２において、検索条件で指定した区間の始点、終点を含む走行経路データが見つかった場合はＳ７６で走行経路候補のリストに登録する。この際検索区間の始点、終点が含まれるかの判断はシステムに設定されている許容誤差の範囲内で行う。またこの許容誤差もユーザが設定できるように実装してもよい。また、時間帯、トリップ名、採用回数などの条件が指定されている場合には、図５（Ｂ）の時間５１２、図５（Ｃ）のトリップ名５４、採用回数５５などを参照し、それらの条件に当てはまる走行経路データを検索する。区間の始点、終点が交差点名で指定されている場合には図５（Ｂ）の交差点識別子５１３を用いて走行経路データを検索する。尚、条件に適合するルートが複数検索された場合には複数を抽出しても良い。またステップＳ７３において、検索対象が他車両の場合はステップＳ７３３に進み不特定の他車両に検索条件と検索ＩＤとを送信し、他車両における検索処理結果をステップＳ７３４において受信する。
【００３１】
この際、まず、検索を開始すると、検索ＩＤ（検索キー）と検索条件とが、自車と交信しているノード（他車）に送られ、また、そのノードと交信しているノードに送信されるというように、次々に検索ＩＤと検索条件とが伝搬する。検索条件に合致する検索経路が見つかると、すなわち、あるアドレスのノードに検索経路があるということが判明すると、同じ経路又は異なる経路を通って、検索結果が要求元まで戻る。尚、他の方法として、検索結果交信用のポートと帯域とは全車両において確保しておき、検索対象が発見されると直接要求元のアドレスに送信するようにしても良い。
【００３２】
ところで、最初のトライアル通信においては、他の車両のネットワークアドレスが判明していない場合には他車両へのアクセスがスムーズにいかない場合もある。そこで、本カーナビゲーションシステムの利用者又は利用者内の有志が、ネットワークアドレスが開示されている走行経路データ蓄積サーバ２内に自車のネットワークアドレスを、初期ノードアドレスリストとして登録しておき、それぞれの利用者は、まずそのリストを取得し参照することで他の車両と通信を開始することにしてもよい。他の車両と通信が確立された後は、その他車両と通信しているさらに他の車両のアドレスも取得できるため、ネットワークの輪が広がっていく。このようにして、新たに取得された他車両のアドレスも先の初期ノードアドレスリストと共にノードアドレスリストとして自車両に格納され、次の通信確立時に使用することができる。
【００３３】
また、このようにして通信が確立された各ノード（走行経路データ蓄積サーバ２も含む）間ではどちらかのノードからの要求の有り無しに関らず、確立された通信経路を用いてお互いが保持する走行経路データファイルの伝播が自動的に行われる。例えば、自分の保持する走行経路データのうち最も採用回数の多い順番に、又は、走行経路データファイルのサイズの大きい順に通信相手のノードの走行経路データ蓄積装置に自動的に送信する。または、逆に自ノードの走行経路データ蓄積装置にない通信相手の走行経路データファイルを自動的に自ノードの走行経路データ蓄積装置に複写する。このようにすることにより、通信経路では遠くにある車両が作成したデータも近くのノードから取得することができるようになる確率が増える。この場合でも、走行経路データ蓄積サーバ２に対しては自車両で作成した経路データは送らないようにすることが望ましい。すなわち、ある車両で作成された走行経路データは必ず他の車両を経由して走行経路データ蓄積サーバ２に送られることにより、走行経路データ蓄積サーバ２を管理するいわゆる管理機関側にどの車両が作成した走行経路データであるかを秘匿できるようにすることが望ましい。このような仕組みにすることにより、ユーザは安心して自分の走行経路を公開できるようになるからである。
【００３４】
図７のフローチャートに戻り、さらにステップＳ７３において、検索対象が走行経路データ蓄積サーバ装置であると判断できる場合は、ステップＳ７３５においてサーバに検索条件を送信し、サーバの検索結果をステップＳ７３６において受信する。ここで、ステップ７４において他車両又は走行経路データ蓄積サーバ装置のうち少なくともいずれかにおいて検索条件で指定した始点、終点を許容誤差内で含む１以上の走行経路データが受信された場合は、ステップＳ７５において、自己の走行経路データ格納装置１３内に候補ルートを格納する。これにより、他車両に格納されている走行ルート情報が自車に複製されるため、次回以降の検索において、他車に対して候補ルート検索要求を出す必要がない（自車内で検索すれば良い）。このようにして検索された走行経路データは、ステップＳ７６において候補リストに登録され、処理が終了する。尚、上記の一連の処理を複数回実行しても良い。
【００３５】
図８は、他車両からの候補ルート検索要求に応じて図７と同じくカーナビゲーション装置の経路演算装置１５（図２）が候補ルートを検索する処理の流れを示すフローチャート図である。ステップＳ８１において検索条件を受信しステップＳ８２において自車に記憶されている検索ＩＤと比較する。この際、既に同一検索ＩＤが存在していた場合は、ステップＳ８６において検索要求元車両に対してエラーを返信する。これにより同じ検索要求が幾つかの車両から送信されてきた場合に対処することができる。このように、受信した検索条件が初めての場合に限り、ステップＳ８３に進み自車両内の走行経路データ蓄積装置１３内の検索条件で指定された始点と終点を許容誤差内で含む走行経路データを検索する（条件に適合するルートを複数検索しても良い）。該当する走行経路データが存在する場合はステップＳ８５に進み、依頼元の車両に対して検索結果を返却する。
【００３６】
ステップＳ８４において自車内に上記条件に該当する走行経路データが存在しない場合は、ステップＳ８４１に進み、要求元車両以外の通信が確立されているすべての他車両に対して検索条件と検索ＩＤとを送信する。ステップＳ８４２において、受信した他車両からの受信データがエラーで帰ってきた場合は、ステップＳ８４３からステップＳ８４１に戻り、別に新たに通信が確立された車両があればその車両に対して検索依頼を行う。ステップＳ８４３において他車両から検索条件にあった走行経路データが返却された場合、ステップＳ８４４において自走行経路データ格納装置に走行経路データを登録する。その後に、ステップＳ８４５において、走行経路データ蓄積サーバに対して走行経路データを送信し、ステップＳ８５において依頼元の車両に対して検索結果を返却する。以上のように、走行経路データ検索処理は複数の車両を伝播し不特定多数から必要な走行経路情報を検索することができるとともに、複数車両間での走行経路共有が可能となる。
【００３７】
図９は、複数車両間における走行経路共有処理の流れを示す図である。図９に示すように、経路検索要求を行うカーナビゲーション装置１Ａに、該当する走行経路データがない場合は、カーナビゲーション装置１Ｂに検索要求Ｌ１を行い、カーナビゲーション装置１Ｂを経由してカーナビゲーション装置１Ｃに到達し（Ｌ２）、次いで、図９（Ｂ）に示すように、カーナビゲーション装置１Ｃにおいて検索された経路データ２０ｃが、カーナビゲーション装置１Ｂを経由して（Ｌ３）、カーナビゲーション装置１Ａに返却される（Ｌ４）とともに、カーナビゲーション装置１Ｂとカーナビゲーション装置１Ａに経路データ２０ｃの複製が共有化される。
【００３８】
図１０は、走行経路データ蓄積サーバ装置２の走行経路データ登録装置２１（図３）における走行経路データ蓄積処理の流れを示すフローチャート図である。処理が開始され、ある不特定の車両からの走行経路データがステップＳ１０１において受信されると、ステップＳ４２において既に走行経路データ蓄積装置２３に格納されているか否かが判断される。ここで既登録との重複がなければステップＳ１０３に進み、ステップＳ１０３において、受信したデータが不正データではないか否かを評価する。不正データの評価は、地図データベース２２（図３）を参照し、例えば地図データベース２２に含まれる一方通行規制等の交通規制情報を利用して行う。ステップＳ１０３において、適正な走行経路データと判定されたものについてはステップＳ１０４において走行経路データ蓄積装置２３（図３）に登録される。
【００３９】
図１１は、カーナビゲーション装置からの検索要求に対して、走行経路データ蓄積サーバ装置２の走行経路データ検索装置２４が行う走行経路データ検索処理の流れを示すフローチャート図である。図１１に示すように、まず処理が開始すると、ステップＳ１１１においてカーナビゲーション装置から検索条件を取得し、ステップＳ１１２において走行経路データ蓄積装置２３から該当する走行経路データを検索する。ステップＳ１１３において、該当するデータが検索された場合は、必要に応じてステップＳ１１４に示す課金処理を行い、ステップＳ１１５において、要求元のカーナビゲーション装置に対して走行経路データを返却する。ステップＳ１１３において、該当するデータが検索されなかった場合は、ステップＳ１１６においてエラーメッセージを返却し、処理を終了する。
【００４０】
図１２は、図１１に示す処理において抽出された候補ルート検索結果を、検索要求を行ったカーナビゲーション装置内の表示装置１６に表示させる処理の流れを示すフローチャート図である。処理を開始すると、ステップＳ１２１において経路候補リストから経路データを読み込み、ステップＳ１２２において、地図データベースを参照しつつ経路に含まれる座標情報と時間情報とに基づいて車両走行速度を算出する。この際、明らかに速度超過と判断されるデータ（不正あり）については、ステップＳ１１３において候補より除外する。この際、地図データベースに含まれる道路種別情報を利用して、除外するか否かを決めても良い。すなわち、法定速度や一方通行などの規制は、道路や位置毎に個別に判断する必要があるからである。
【００４１】
また、ステップＳ１２４に示すように、地図データベースに含まれる交通規制情報（一方通行等）を参照し、明らかに規制違反と考えられるデータであるかどうかをステップＳ１２５において判断し、違反の場合にはステップＳ１２６において候補から除外する。不正でないと判断される場合には、ステップＳ１２７に進み、経路リストの末尾まで進んだか否かを判定する。末尾でない場合にはステップＳ１２１に戻り、上記処理を末尾にくるまで候補分だけ繰り返し行う。ステップＳ１２７において、末尾であると判断されると、ステップＳ１２８に進み、各経路の所要時間に応じてソートを行い、ステップＳ１２９において、候補ルートを画面表示する。これにより処理を終了する。尚、Ｓ１２３及びＳ１２５の不正データの判定処理、及びＳ１２６の不正データの消去処理は、行うかどうかを任意に設定できるようにしてもよい。例えば救急車両などではそのようなデータも有効活用できる場合があるからである。
【００４２】
図１３は、上記の処理に基づいて表示されたルート表示例を示す図である。自車５１が、位置Ｐ１からスタートし位置Ｐ２に至る経路候補が図１３においては２通り示されている。第１のルートＭ１は所要時間が１５分であり、第２のルートは所要時間が２０分であることがわかる。本実施の形態による技術を用いた特徴として実際に他車両が走行したルートが表示されるため、必ずしも最短経路が表示されるとは限らない。
【００４３】
図１４（Ａ）から（Ｅ）までは、出発地から目的地までの経路を複数の区間に区切って検索した場合の検索結果表示例を示す図である。図１４（Ａ）に示す第１の経路候補は、地点Ｐ１１から出発し地点Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４を経由して地点Ｐ１５に至る経路として、経路Ｐ１１−Ｐ１２は車両Ｂのカーナビから、経路Ｐ１２−Ｐ１３は車両Ｅのカーナビから、経路Ｐ１３−Ｐ１４は自車（Ａ）から、経路Ｐ１４−Ｐ１５は車両Ｃから経路候補を得ている。図１４（Ｂ）に示す第２の経路候補は、同様に車両Ｂ、Ｅ、Ｄ、Ｃから順に得ている。図１４（Ｃ）に示す第３経路候補は、同様に車両Ｂ、Ｅ、Ｄ，Ｃから順に得ている。図１４（Ｄ）に示す第４経路候補は、同様に、車両Ｂ、得られず、Ｄ、Ｃからであり、経路Ｐ１２−Ｐ１３はどこからも経路候補が得られていない。このような場合には、新たな地点をＰ２１又はＰ２２を条件として与え、地点Ｐ２から新たな地点をＰ２１又はＰ２２への経路を探索することを試みることにより、不明経路に関する経路候補を得ることができる可能性が高まる。
【００４４】
以上、説明したように、本発明の実施の形態によるカーナビゲーションシステムによれば、他車両の走行経路データを取得する際に、不特定の車両から走行経路データを得るため、当該走行経路データの所有者が判明しにくくなり、当該所有者のプライバシーを守ることができる。また、不特定多数の車両間を経由して交換される走行経路データを、各車両のカーナビゲーション装置内に蓄積しておくことにより、必要な走行経路データを有する車両が走行していない場合においても、他車両に蓄積された走行経路データから必要な走行経路データを取得することが可能となる。
【００４５】
また、多数の車両から送信される走行経路データを蓄積するサーバ装置を設けることにより、複数の車両を経由して特定した走行経路データと異なる走行経路データも車両に提供することができ、走行経路選択の柔軟性を高めることが可能となる。さらに、サーバから走行経路データを取得する場合も、当該サーバに蓄積されている走行経路データは、当該走行経路データの所有者から直接送信されているものではないため、当該所有者のプライバシーを守ることが可能になる。
【００４６】
尚、経路候補を組み合わせる際に、図５に示したような時間情報（日時、曜日などを含む）の近似した候補を組み合わせることで、整合性がとれた一連の経路を取得しやすくなるため、このような候補を優先的に採用する方法もある。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施の形態によるカーナビゲーションシステムの概略構成例を示すブロック図である。
【図２】図１のカーナビゲーションシステムにおけるカーナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】図１のカーナビゲーションシステムにおけるサーバ装置のシステム構成例を示すブロック図である。
【図４】自車両の走行経路データを取得し蓄積する処理の流れを示すフローチャート図である。
【図５】走行経路の例（Ａ）と、走行データのデータ構造例（Ｂ）と、蓄積された走行経路データの例（Ｃ）とを示す図である。
【図６】他車両に走行経路データを要求する場合における地図データの表示例（Ａ）と検索条件を設定する項目を入力する標示画面例（Ｂ）とを示す図である。
【図７】カーナビゲーション装置における他車走行経路の取得を行う処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】本発明の一実施の形態のカーナビゲーション装置における他車からの走行経路データ検索要求に応じ、自車走行経路データを取得若しくはさらに他車両に検索を依頼する処理の流れを示すフローチャート図である。
【図９】複数の車両間において共通の走行経路データがそれぞれにおいて蓄積されることを示す図である。
【図１０】サーバ装置において、カーナビゲーション装置から受信した走行経路データを蓄積する処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１１】サーバ装置において、カーナビゲーション装置からの検索要求に応じ走行経路データを取得し、課金し走行経路データ送信する処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１２】カーナビゲーション装置における、他車から取得した走行経路データを表示する処理の流れを示すフロ−チャート図である。
【図１３】カーナビゲーション装置における、他車から取得した走行経路データを表示する画面例を示す図である。
【図１４】（Ａ）から（Ｄ）までは、１つの経路を複数に分割し、分割した経路毎に走行経路を取得する例のバリエーションを示す図である。
【符号の説明】
【００４８】
１…カーナビゲーション装置、２…走行データ蓄積サーバ装置、３…通信回線及びインターネット、１１…自車走行データ演算装置、１２…位置検出装置（ＧＰＳ等）、１３、２３…走行データ蓄積装置、１４…入力装置、１５…経路演算装置、１６…表示装置、１７、２６…通信装置、１８、２２…地図データベース、２１…走行経路データ登録装置、２４…走行経路データ検索装置、２５…課金装置。
【図１】
2006153463.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006153463.tif 000008
【図７】
2006153463.tif 000009
【図８】
2006153463.tif 000010
【図９】
2006153463.tif 000011
【図１０】
2006153463.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2006153463.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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