(57)【要約】【課題】  操舵フィーリングが安定しかつモータの製造費・管理費を従来より抑えることが可能な電動パワーステアリング制御装置を提供する。【解決手段】  本発明によれば、モータ１９の実際の誘起電圧定数Ｙｊに対する予め設定された設計上の誘起電圧定数Ｙｓの比を補正係数Ｈとして演算し、フラッシュメモリ４１Ｆに記憶しておく。そして、運転状況に応じて、アシストマップからモータ駆動電流の指令値Ｉｃを決定し、そのモータ駆動電流の指令値Ｉｃに補正係数Ｈを乗じる補正を行う。この補正により、異なるモータ１９間のトルク定数Ｋｊのばらつきがキャンセルされ、異なるモータ１９間で出力トルクＴが均一化される。これにより、操舵フィーリングが安定すると共に、従来よりモータ１９の品質のばらつきが許容され、製造費・管理費を抑えることができる。【選択図】  図２
2006290059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動パワーステアリング装置に備えたモータへのモータ駆動電流を、車速、操舵抵抗その他の運転状況データに応じて変更して、前記電動パワーステアリング装置のアシスト力を制御する電動パワーステアリング制御装置において、
前記モータが外部トルクを受けて回転したときに発生した誘起電圧を検出する誘起電圧検出部と、
前記モータの回転位置情報と前記誘起電圧検出部の検出結果とに基づいて実際の誘起電圧定数を求め、前記実際の誘起電圧定数に対する予め設定された設計上の前記誘起電圧定数の比を補正係数として演算する補正係数演算部と、
前記補正係数演算部が演算した前記補正係数を記憶する補正係数記憶部と、
前記モータ駆動電流の指令値を前記運転状況データに対応させて記憶したアシストマップと、
前記運転状況データに応じて前記アシストマップから前記モータ駆動電流の指令値を決定する指令値決定部と、
前記補正係数を前記モータ駆動電流の指令値に乗じて補正する補正演算部とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
電動パワーステアリング装置に備えたモータへのモータ駆動電流を、車速、操舵抵抗その他の運転状況データに応じて変更して、前記電動パワーステアリング装置のアシスト力を制御する電動パワーステアリング制御装置において、
前記モータが外部トルクを受けて回転したときに発生した誘起電圧を検出する誘起電圧検出部と、
前記モータの回転位置情報と前記誘起電圧検出部の検出結果とに基づいて実際の誘起電圧の平均値を求め、前記実際の誘起電圧の平均値に対する予め設定された設計上の前記誘起電圧の平均値の比を補正係数として演算する補正係数演算部と、
前記補正係数演算部が演算した前記補正係数を記憶する補正係数記憶部と、
前記モータ駆動電流の指令値を前記運転状況データに対応させて記憶したアシストマップと、
前記運転状況データに応じて前記アシストマップから前記モータ駆動電流の指令値を決定する指令値決定部と、
前記補正係数を前記モータ駆動電流の指令値に乗じる補正を行う補正演算部とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記モータへの給電を停止して前記補正係数演算部を作動させるための操作スイッチを備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
予め定められた一定の条件となった場合に自動的に前記モータへの給電を停止して前記補正係数演算部を作動させる更新自動起動手段と、前記補正係数が予め定められた変動幅を超えて変化したときに警告信号を出力する異常報知手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
車両に備えたバッテリーと前記電動パワーステアリング制御装置との間が非導通状態から導通状態に切り替わったことを条件にして、前記モータへの給電を停止した状態で前記車両のハンドルを操作可能としかつ前記補正係数演算部を作動させるように構成したことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に備えたモータへのモータ駆動電流を、車速、操舵抵抗その他の運転状況データに応じて変更して、電動パワーステアリング装置のアシスト力を制御する電動パワーステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動パワーステアリング制御装置では、車速、操舵抵抗その他の運転状況データに応じてアシストマップからモータ駆動電流の指令値を取得し、その指令値に応じた電流を電動パワーステアリング装置に備えたモータに流すことにより、電動パワーステアリング装置のアシスト力を制御していた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−２５３３５７号公報（段落［００２６］〜［００２９］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、モータのトルク定数をＫ、モータ駆動電流をＩ、モータの出力トルクをＴとすると、Ｔ＝Ｋ・Ｉ、の関係式が成立する。しかしながら、このトルク定数Ｋは、各モータ間でばらつきがある。具体的には、モータのエアギャップ、永久磁石の磁力のばらつき等によりトルク定数Ｋがばらつく。従って、従来の構成ではトルク定数Ｋのばらつきによって操舵フィーリングが変わり得た。このため、従来はモータの厳密な品質管理を行っており、製造費・管理費が高くなっていた。また、従来の構成では、モータの永久磁石が劣化して磁力が弱くなった場合の操舵フィーリングの変化を防ぐことができなかった。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、操舵フィーリングが安定しかつモータの製造費・管理費を抑えることが可能な電動パワーステアリング制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る電動パワーステアリング制御装置は、電動パワーステアリング装置に備えたモータへのモータ駆動電流を、車速、操舵抵抗その他の運転状況データに応じて変更して、電動パワーステアリング装置のアシスト力を制御する電動パワーステアリング制御装置において、モータが外部トルクを受けて回転したときに発生した誘起電圧を検出する誘起電圧検出部と、モータの回転位置情報と誘起電圧検出部の検出結果とに基づいて実際の誘起電圧定数を求め、実際の誘起電圧定数に対する予め設定された設計上の誘起電圧定数の比を補正係数として演算する補正係数演算部と、補正係数演算部が演算した補正係数を記憶する補正係数記憶部と、モータ駆動電流の指令値を運転状況データに対応させて記憶したアシストマップと、運転状況データに応じてアシストマップからモータ駆動電流の指令値を決定する指令値決定部と、補正係数をモータ駆動電流の指令値に乗じて補正する補正演算部とを備えたところに特徴を有する。
【０００６】
請求項２の発明に係る電動パワーステアリング制御装置は、電動パワーステアリング装置に備えたモータへのモータ駆動電流を、車速、操舵抵抗その他の運転状況データに応じて変更して、電動パワーステアリング装置のアシスト力を制御する電動パワーステアリング制御装置において、モータが外部トルクを受けて回転したときに発生した誘起電圧を検出する誘起電圧検出部と、モータの回転位置情報と誘起電圧検出部の検出結果とに基づいて実際の誘起電圧の平均値を求め、実際の誘起電圧の平均値に対する予め設定された設計上の誘起電圧の平均値の比を補正係数として演算する補正係数演算部と、補正係数演算部が演算した補正係数を記憶する補正係数記憶部と、モータ駆動電流の指令値を運転状況データに対応させて記憶したアシストマップと、運転状況データに応じてアシストマップからモータ駆動電流の指令値を決定する指令値決定部と、補正係数をモータ駆動電流の指令値に乗じる補正を行う補正演算部とを備えたところに特徴を有する。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング制御装置において、モータへの給電を停止して補正係数演算部を作動させるための操作スイッチを備えたところに特徴を有する。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリング制御装置において、予め定められた一定の条件となった場合に自動的にモータへの給電を停止して補正係数演算部を作動させる更新自動起動手段と、補正係数が予め定められた変動幅を超えて変化したときに警告信号を出力する異常報知手段とを備えたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の電動パワーステアリング制御装置において、車両に備えたバッテリーと電動パワーステアリング制御装置との間が非導通状態から導通状態に切り替わったことを条件にして、モータへの給電を停止した状態で車両のハンドルを操作可能としかつ補正係数演算部を作動させるように構成したところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１０】
［請求項１の発明］
請求項１の構成によれば、モータに外部トルクを付与して回転させて実際の誘起電圧定数を求め、その実際の誘起電圧定数に対する予め設定された設計上の誘起電圧定数の比を補正係数として演算し、補正係数記憶部に記憶する。そして、運転状況データに応じて、アシストマップからモータ駆動電流の指令値を決定し、そのモータ駆動電流の指令値に補正係数を乗じる補正を行う。
【００１１】
ここで、実際の誘起電圧定数をＹｊとし、設計上の誘起電圧定数をＹｓとし、補正係数をＨとし、モータ駆動電流の指令値をＩｃとし、実際のトルク定数をＫｊとし、設計上のトルク定数をＫｓとすると、補正係数Ｈは、次式（１）に示すように実際の誘起電圧定数Ｙｊと設計上の誘起電圧定数Ｙｓとの比で求められると共に、実際のトルク定数のＫｊと、設計上のトルク定数のＫｓとの比でもある。また、設計値通りのトルク定数Ｋｓを有したモータに、指令値Ｉｃに応じたモータ駆動電流を流すと、次式（２）で示した出力トルクＴ（＝Ｋｓ・Ｉｃ）が得られる。これに対し、トルク定数Ｋｓとは異なるトルク定数Ｋｊを有したモータに、指令値Ｉｃに応じたモータ駆動電流を流すと、次式（３）で示した出力トルクＴ’（＝Ｋｊ・Ｉｃ）が得られ、両出力トルクＴ，Ｔ’は互いに異なった値になる。しかしながら、式（４）に示したように、本発明では補正係数Ｈをモータ駆動電流の指令値Ｉｃに乗じる補正を行う。そして、式（４）に前記式（１）を代入すれば明らかなように、この補正により、異なるモータ間のトルク定数Ｋｊのばらつきがキャンセルされ、異なるモータ間で出力トルクＴが均一化される。これにより、操舵フィーリングが安定すると共に、従来よりモータの品質のばらつきが許容され、製造費・管理費を抑えることができる。
【００１２】
Ｈ  ＝Ｙｓ／Ｙｊ＝Ｋｓ／Ｋｊ          ・・・・（１）
Ｔ  ＝Ｋｓ・Ｉｃ                      ・・・・（２）
Ｔ’＝Ｋｊ・Ｉｃ                      ・・・・（３）
Ｔ  ＝Ｋｊ・（Ｉｃ・Ｈ）＝Ｋｓ・Ｉｃ  ・・・・（４）
【００１３】
［請求項２の発明］
請求項２の構成によれば、モータに外部トルクを付与して回転させて実際の誘起電圧の平均値を求め、その実際の誘起電圧の平均値に対する予め設定された設計上の誘起電圧の平均値の比を補正係数として演算し、補正係数記憶部に記憶する。そして、運転状況データに応じて、アシストマップからモータ駆動電流の指令値を決定し、そのモータ駆動電流の指令値に補正係数を乗じる補正を行う。
【００１４】
ここで、実際の誘起電圧の平均値をＡｊとし、設計上の誘起電圧をＡｓとし、補正係数をＨとし、モータ駆動電流の指令値をＩｃとし、実際のトルク定数をＫｊとし、設計上のトルク定数をＫｓとすると、補正係数Ｈは、次式（５）に示すように実際の誘起電圧の平均値Ａｊと設計上の誘起電圧Ａｓとの比で求められると共に、実際のトルク定数のＫｊと、設計上のトルク定数のＫｓとの比でもある。また、設計値通りのトルク定数Ｋｓを有したモータに、指令値Ｉｃに応じたモータ駆動電流を流すと、上記式（２）で示した出力トルクＴ（＝Ｋｓ・Ｉｃ）が得られる。これに対し、トルク定数Ｋｓとは異なるトルク定数Ｋｊを有したモータに、指令値Ｉｃに応じたモータ駆動電流を流すと、上記式（３）で示した出力トルクＴ’（＝Ｋｊ・Ｉｃ）が得られ、両出力トルクＴ，Ｔ’は互いに異なった値になる。しかしながら、上記式（４）に示したように、本発明では補正係数Ｈをモータ駆動電流の指令値Ｉｃに乗じる補正を行う。そして、上記式（４）に下記式（５）を代入すれば明らかなように、この補正により、異なるモータ間のトルク定数Ｋｊのばらつきがキャンセルされ、異なるモータ間で出力トルクＴが均一化される。これにより、操舵フィーリングが安定すると共に、従来よりモータの品質のばらつきが許容され、製造費・管理費を抑えることができる。
【００１５】
Ｈ  ＝Ａｓ／Ａｊ＝Ｋｓ／Ｋｊ          ・・・・（５）
【００１６】
［請求項３の発明］
請求項３の構成によれば、操作スイッチの手動操作により、随時、補正係数を更新することができる。
【００１７】
［請求項４の発明］
請求項４の構成によれば、予め定められた一定の間隔でトルク定数が自動的に更新される。これにより、モータの永久磁石が劣化しても、これに追従して補正係数も更新されるので、操舵フィーリングを安定させることが可能になる。また、補正係数が予め定められた変動幅を超えて変化したときに警告信号が出力されるので異常に対して迅速な対応が可能になる。
【００１８】
［請求項５の発明］
電動パワーステアリング装置を交換する際には、電動パワーステアリング制御装置とバッテリーとの間が断絶され、新たに電動パワーステアリング装置が搭載されると、電動パワーステアリング制御装置とバッテリーとの間が接続される。そして、請求項５の構成によれば、電動パワーステアリング制御装置とバッテリーとの間が非導通状態から導通状態に切り替わったことを条件にして、モータへの給電を停止した状態で車両のハンドルが操作可能になる。そこで、手動でハンドルを操作すると、これが外部トルクとなってモータが回転し、誘起電圧が発生し、補正係数の更新を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。
図１における符号１１は、電動パワーステアリング装置であって、筒形ハウジング１８の内部に直動シャフト１６を貫通して備えている。筒形ハウジング１８は、車両１０の本体に固定され、その軸方向の中間部分にモータ１９が内蔵されている。このモータ１９はブラシレスモータであって、筒形ハウジング１８の内側にステータ２０が嵌合固定され、そのステータ２０の内側に筒形のロータ２１を備えている。直動シャフト１６は、そのロータ２１内を貫通しかつ筒形ハウジング１８から両端部が露出し、それら両端部がタイロッド１７，１７を介して転舵輪５０，５０に連結されている。また、筒形ハウジング１８の一端寄り位置には、ロータ２１の回転位置を検出するための位置センサ２５が設けられている。
【００２０】
ロータ２１の内面には、ボールネジナット２２が組み付けられている。また、直動シャフト１６の軸方向の中間部分にはボールネジ部２３が形成されている。そして、これらボールネジナット２２とボールネジ部２３とからボールネジ機構２４が構成され、ロータ２１と共にボールネジナット２２が回転すると、筒形ハウジング１８に対してボールネジ部２３が直動し、これにより転舵輪５０，５０が転舵する。なお、転舵輪５０の近傍には、転舵輪５０の回転に基づいて車速を検出するための車速センサ３６が設けられている。
【００２１】
直動シャフト１６の一端寄り部分にはラック３０が形成され、ステアリングシャフト３２の下端部に備えたピニオン３１がこのラック３０に噛合している。また、ステアリングシャフト３２の上端部には、ハンドル３３が取り付けられ、ステアリングシャフト３２のうち上端寄り位置には、舵角センサ３４及びトルクセンサ３５が取り付けられている。
【００２２】
図１において符号４１は操舵制御装置であって、本発明に係る「電動パワーステアリング制御装置」に相当する。操舵制御装置４１に備えたＲＯＭ４１Ｒには、補正係数更新プログラムＰＧ１、アシスト制御プログラムＰＧ２（本発明に係る「指令値決定部」及び「補正係数演算部」に相当する）等の各種プログラムと、モータ１９の設計上の誘起電圧定数Ｙｓとが記憶されている。また、操舵制御装置４１に備えたフラッシュメモリ４１Ｆ（本発明に係る「補正係数記憶部」に相当する）には補正係数Ｈが記憶されている。
【００２３】
操舵制御装置４１には、本発明に係る誘起電圧検出部５１が設けられている。そして、モータ１９への給電を停止した状態で、ハンドル３３を操作したときに、モータ１９が発電した誘起電圧Ｅをこの誘起電圧検出部５１にて検出している。以下、本実施形態の作用効果と共に、操舵制御装置４１のＲＯＭに記憶された各プログラムについて説明する。運転席に備えた操作スイッチ５２（図１参照）をオン操作すると、操舵制御装置４１は、モータ駆動回路４２からモータ１９への給電を停止する。そして、補正係数更新プログラムＰＧ１を実行する。補正係数更新プログラムＰＧ１が実行されると、図２に示すように、操舵制御装置４１は、位置センサ２５の検出結果（本発明に係る「モータの回転位置情報」に相当する）を取得し（Ｓ１０）、モータ１９の回転速度Ｎを求める（Ｓ１１）。次いで、誘起電圧検出部５１が検出したモータ１９の誘起電圧Ｅを回転速度Ｎで除してモータ１９の実際の誘起電圧定数Ｙｊを求める（Ｓ１２）。次いで、操舵制御装置４１は、ＲＯＭ４１Ｒから設計上の誘起電圧定数Ｙｓを読み込み、実際の誘起電圧定数Ｙｊに対する設計上の誘起電圧定数Ｙｓの比を補正係数Ｈとして求め（Ｓ１３）、その補正係数Ｈをフラッシュメモリ４１Ｆに書き込む（Ｓ１４）。以上により補正係数更新プログラムＰＧ１が終了する。そして、モータ駆動回路４２からモータ１９に給電可能な状態に戻される。
【００２４】
操作スイッチ５２がオン操作されない状態（即ち、通常の状態）では、操舵制御装置４１は、アシスト制御プログラムＰＧ２を所定周期で実行する。すると、図３に示すように、操舵制御装置４１は、舵角センサ３４、トルクセンサ３５及び車速センサ３６の検出結果を運転状況データとして取得し（Ｓ２０）、その運転状況データに基づいてアシストマップからモータ駆動電流の指令値Ｉｃを決定する（Ｓ２１）。そして、モータ駆動電流の指令値Ｉｃに補正係数Ｈを乗じて補正して指令値Ｉｎ（＝Ｉｃ・Ｈ）を求め（Ｓ２２）、その補正後の指令値Ｉｎに対応したモータ駆動電流Ｉｎをモータ駆動回路４２からモータ１９に流し（Ｓ２３）、このアシスト制御プログラムＰＧ２から抜ける。
【００２５】
ここで、実際のトルク定数をＫｊとし、設計上のトルク定数をＫｓとすると、補正係数Ｈは、次式（６）に示すように実際の誘起電圧定数Ｙｊと設計上の誘起電圧定数Ｙｓとの比で求められると共に、実際のトルク定数のＫｊと、設計上のトルク定数のＫｓとの比でもある。また、設計値通りのトルク定数Ｋｓを有したモータ１９に、指令値Ｉｃに応じたモータ駆動電流を流すと、次式（７）で示した出力トルクＴ（＝Ｋｓ・Ｉｃ）が得られる。これに対し、トルク定数Ｋｓとは異なるトルク定数Ｋｊを有したモータ１９に、指令値Ｉｃに応じたモータ駆動電流を流すと、次式（８）で示した出力トルクＴ’（＝Ｋｊ・Ｉｃ）が得られ、両出力トルクＴ，Ｔ’は互いに異なった値になる。しかしながら、次式（９）に示したように、本発明では補正係数Ｈをモータ駆動電流の指令値Ｉｃに乗じる補正を行う。そして、式（９）に式（６）を代入すれば明らかなように、この補正により、異なるモータ１９間のトルク定数Ｋｊのばらつきがキャンセルされ、異なるモータ１９間で出力トルクＴが均一化される。これにより、操舵フィーリングが安定すると共に、従来よりモータ１９の品質のばらつきが許容され、製造費・管理費を抑えることができる。しかも、モータ１９の永久磁石が劣化しても、これに追従して補正係数Ｈを更新することができ、長期間に亘って操舵フィーリングを安定させることが可能になる。
【００２６】
Ｈ  ＝Ｙｓ／Ｙｊ＝Ｋｓ／Ｋｊ          ・・・・（６）
Ｔ  ＝Ｋｓ・Ｉｃ                      ・・・・（７）
Ｔ’＝Ｋｊ・Ｉｃ                      ・・・・（８）
Ｔ  ＝Ｋｊ・（Ｉｃ・Ｈ）＝Ｋｓ・Ｉｃ  ・・・・（９）
【００２７】
［第２実施形態］
本実施形態は、図示されておらず、制御の構成のみが第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態と異なる構成に関してのみ説明し、同一の構成に関しては同一符号を付して重複説明は省略する。本実施形態の操舵制御装置４１は、車両１０に備えた他の制御装置から走行距離を取得し、予め定められた一定距離を走行する毎に、又は、車両１０に備えたタイマーにて計測した時間が一定時間経過する毎に、或いは、車速が１００［ｋｍ／ｈ］以上となった時などモータ１９のアシストを必要としなくなった時に、自動的にモータ１９への給電を停止して、補正係数更新プログラムＰＧ１を実行する。このとき、補正係数更新プログラムＰＧ１で求めた補正係数Ｈが、予め定められた変動幅を超えて変化したときに警告信号を出力する。この構成により、補正係数Ｈが自動的に更新されかつ異常のチェックも同時に行うことができ、異常に対する迅速な対応が可能になる。
【００２８】
［第３実施形態］
本実施形態では、操舵制御装置４１とバッテリーとの間が非導通状態から導通状態に切り替わったこと、又は、電動パワーステアリング装置１１と操舵制御装置４１との間が非導通状態から導通状態に切り替わったことを条件にして、操舵制御装置４１が自動的に前記補正係数更新プログラムＰＧ１を実行する構成になっている。これにより、操舵制御装置４１又は電動パワーステアリング装置１１が交換された場合に、補正係数Ｈが電動パワーステアリング装置１１に内蔵のモータ１９に応じた正確な値に自動更新される。
【００２９】
なお、本実施形態の構成とした場合、自動車の整備マニュアルに、「電動パワーステアリング装置１１又は操舵制御装置４１の何れかを交換した場合には、補正係数Ｈを更新するために、ハンドル３３を左右に回転させて下さい」という旨の記載をしておくことが好ましい。
【００３０】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
（１）前記第１実施形態では、実際の誘起電圧定数Ｙｊに対する予め設定された設計上の誘起電圧定数Ｙｓの比を補正係数Ｈとして求めていたが、モータに連動する位置センサと誘起電圧検出部との検出結果に基づいて実際の誘起電圧の平均値を求め、実際の誘起電圧の平均値に対する予め設定された設計上の誘起電圧の比を補正係数として求める構成としてもよい。
【００３１】
（２）前記電動パワーステアリング装置１１は、ボールネジ機構２４によってモータ１９の回転を転舵輪５０の転舵に変化していたが、モータ１９にてハンドル３３の操舵をアシストする構成あれば、ボールネジ機構２４を有しなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両の概念図
【図２】補正係数更新プログラムのフローチャート
【図３】アシスト制御プログラムのフローチャート
【符号の説明】
【００３３】
１９    モータ
２５    位置センサ
３３    ハンドル
４１    操舵制御装置
４１Ｆ    フラッシュメモリ
５１    誘起電圧検出部
５２    操作スイッチ
Ｅ    誘起電圧
Ｈ    補正係数
Ｉｃ  モータ駆動電流の指令値
Ｋｊ，Ｋｓ    トルク定数
Ｙｊ，Ｙｓ    誘起電圧定数を
【図１】
2006290059.tif 000003
【図２】
2006290059.tif 000004
【図３】
2006290059.tif 000005