(57)【要約】     【課題】多種類の荷役物をバランス状態にして移載するエアー式荷役機械において装置構成の簡素化及び低コスト化を達成する技術を提供する。    【解決手段】本発明の荷役機械は、上下方向及び水平方向に移動自在に構成され、所定の荷役物Ｑを保持して移動させるためのアームを有する昇降機構５と、アームを鉛直方向に駆動するための空気圧シリンダ２０と、所定のエアー源から供給されるエアーの圧力を調整して空気圧シリンダ２０に出力する電空レギュレータ２２と、電空レギュレータ２２から空気圧シリンダ２０に出力するエアーの圧力を荷役物Ｑの重量に対応して記憶するバランス圧記憶部２８と、バランス圧記憶部２８に記憶された情報に基づいて電空レギュレータ２２における出力エアー圧を制御する制御回路２４とを有する【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向及び水平方向に移動自在に構成され、所定の荷役物を保持して移動させるためのアームと、
前記アームを鉛直方向に駆動するための空気圧式駆動機構と、
所定のエアー源から供給されるエアーの圧力を調整して前記空気圧式駆動機構に出力する圧力調整手段と、
前記圧力調整手段から前記空気圧駆動機構に出力するエアーの圧力を前記荷役物の重量に対応して記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された情報に基づいて前記圧力調整手段における出力エアー圧を制御する制御部とを有する荷役機械。
【請求項２】
前記圧力調整手段として、電空レギュレータを用いる請求項１記載の荷役機械。
【請求項３】
前記圧力調整手段として、精密パイロットレギュレータと、当該精密パイロットレギュレータのパイロット入力圧ポートに接続された電空レギュレータを用いる請求項１又は２のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項４】
前記記憶手段として、半導体メモリを用いる請求項１乃至３のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項５】
当該荷役機械を操作する操作部を有し、前記操作部に、前記圧力調整手段における出力エアー圧を前記荷役物の重量に対応して設定するための複数のエアー圧設定スイッチが設けられている請求項１乃至４のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項６】
前記エアー圧設定スイッチが、タッチパネル方式の表示部に表示されるように構成されている請求項１乃至５のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項７】
前記圧力調整手段における出力エアー圧を前記荷役物の重量に対応して予め設定記憶し、この設定記憶された情報に基づいて前記圧力調整手段における出力エアー圧を制御するように構成されている請求項１乃至６のいずれか１項記載の荷役機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役物を昇降して移動するための荷役機械に関し、特に空気圧式の駆動源によって昇降機構を動作させる荷役機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種のエアー式荷役機械には、作業者が直接荷役物を掴んで無重力感覚で自在に移動・移載できるバランスモードという制御モードがある。
【０００３】
このバランスモードにおけるエアー回路動作を、図６の荷役機械動作原理図を用いて説明する。
図６に示すように、荷役機械１００で荷役物１０１をクランプし持ち上げると、荷役機械１００のアーム側には下方向にｆ１（荷役物１０１の重量Ｗ１＋荷役機械１００のアーム１０２の重量Ｗ２）が働く。
この力ｆ１は、てこの原理によって空気圧シリンダ１０３側で上方向に作用する力ｆ２となる。
【０００４】
荷役物１０１を吊り上げた状態（バランス状態）を維持するためには、ｆ２と同じ大きさで逆方向の力ｆ２’を発生させるようシリンダの内圧を上げる必要がある。ここで、空気圧シリンダ１０３のピストン１０４の面積をＳとすると、バランス状態におけるシリンダ内圧Ｐは、Ｐ＝ｆ２’／Ｓで求めることができる。
【０００５】
次に、精密パイロットレギュレータ１０５の動作について説明する。
精密パイロットレギュレータ１０５は、そのエアー供給側Ａにエアー源１０６を接続し、パイロット圧入力ポートＢにエアー圧Ｐ（この場合バランス時のエアー圧）を入力すると、出力ポートＣにはパイロット入力圧Ｐと同じ大きさのエアー圧を発生させることができる。
【０００６】
バランス状態では、バランス時の空気圧シリンダ１０３内のエアー圧Ｐと精密パイロットレギュレータ１０５の出力ポート圧を一致させる必要がある。
【０００７】
精密パイロットレギュレータ１０５のパイロット圧入力ポートＢには、負荷圧設定レギュレータ１０７が接続され、この負荷圧設定レギュレータ１０７の出力エアー圧で精密パイロットレギュレータ１０５の出力ポート圧を制御するようにしている。
【０００８】
このような荷役機械１００を実際に使用する場合は、搬送する荷役物１０１に合わせて負荷圧設定レギュレータ１０７の出力エアー圧を予め負荷バランス時のエアー圧に設定しておき、次に同じ荷役物１０１をクランプしたときは精密パイロットレギュレータ１０５の出力エアー圧を負荷圧設定レギュレータ１０７の出力エアー圧、すなわちバランス状態におけるエアー圧に設定することにより、荷役機械１００を即座にバランス状態に移行させることができる。
【０００９】
バランス状態では作業者がクランプした荷役物１０１に力を加え上下方向に動かすことにより、空気圧シリンダ１０３内のエアー圧は、設定されているバランス時の空気圧シリンダ１０３内のエアー圧（以下、バランス圧と略す）から操作力によって変動することになるが、精密パイロットレギュレータ１０５は、この空気圧シリンダ１０３内の変動圧を給気又は排気等を行うことにより吸収するため、空気圧シリンダ１０３内のエアー圧は常に一定に保たれる。
【００１０】
その結果、バランス状態では、作業者の操作によって空気圧シリンダ１０３内のピストンが動いた場合であっても、空気圧シリンダ１０３内にはこの操作力に反発する力が発生しないため、荷役物１０１は力を加えた方向に動くことになる。このような動作原理によりバランスモード時においては、荷役機械１００は作業者の僅かな操作力により荷役物１０１を自由に昇降させて搬送することが可能になる。
【００１１】
しかしながら、従来技術においては、次のような問題点がある。
例えば、図示しない生産ライン上で、上流側からコンベヤで搬送されてきた荷役物１０１を荷役機械１００でクランプして例えばパレットに積み付ける作業を行う場合において、同じ重量の荷役物１０１がコンベヤによって搬送される場合、荷役機械１００のバランス圧は同じエアー圧で対応できるためバランス圧の変更の必要はないが、ランダムに複数種の荷役物が搬送された場合には、上述のように固定されたバランス圧では対応することができない。
【００１２】
このような生産ラインに対応するため、従来の荷役機械では、図７に示すように、荷役機械にエアー制御回路を設けることによって対応してきた。
この場合、コンベヤでｎ品種の荷役物１０１が搬送されると仮定すると、荷役機械１００に各荷役物１０１の重量に対応させた［ｎ＋１］（品種ｎ＋無負荷時）個の負荷圧設定レギュレータ１０８を用意し、それぞれの負荷圧設定レギュレータ１０８の出力圧を予め設定しておき、搬送されてきた荷役物１０１に合わせて対応する負荷圧設定レギュレータ１０８をセレクト弁１０９で選択して精密パイロットレギュレータ１０５の出力ポート圧をバランス圧に設定し対応してきた。
【００１３】
しかし、このような従来技術では、搬送される品種数に合わせて負荷圧設定レギュレータ１０８、方向切換弁１１０、セレクト弁１０９等が必要であるため、多種類の荷役物に対応する場合に多量の部品が必要でコスト高となり、さらにこれらの部品を装置内に実装する場合は広い実装スペースが必要になる。
【００１４】
また、従来技術では、荷役機械１００の設置後、新たに対応する荷役物を追加する場合、負荷圧設定レギュレータ１０８などの部品を追加する必要があるため、追加部品の費用が発生する上、追加した部品の実装スペースも確保しなければならない。
【００１５】
従来、このような多品種の荷役物が搬送される生産ラインでは、搬送されてきた荷役物毎にバランス圧を検出し、精密パイロットレギュレータのパイロット入力圧ポートに検出したバランス圧を入力してバランス状態にする制御方法も知られているが、搬送される全ての荷役物に対してその都度バランス圧を検出する操作が必要になるので、操作が煩雑になる上、バランス圧の検出処理に時間がかかってしまうため、荷役物の搬送量が多い生産ラインには不向きであった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明は、このような従来の技術の課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、多種類の荷役物をバランス状態にして移載するエアー式荷役機械において装置構成の簡素化及び低コスト化を達成する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、上下方向及び水平方向に移動自在に構成され、所定の荷役物を保持して移動させるためのアームと、前記アームを鉛直方向に駆動するための空気圧式駆動機構と、所定のエアー源から供給されるエアーの圧力を調整して前記空気圧式駆動機構に出力する圧力調整手段と、前記圧力調整手段から前記空気圧駆動機構に出力するエアーの圧力を前記荷役物の重量に対応して記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて前記圧力調整手段における出力エアー圧を制御する制御部とを有する荷役機械である。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記圧力調整手段として、電空レギュレータを用いるものである。
請求項３記載の発明は、請求項１又は２のいずれか１項記載の発明において、前記圧力調整手段として、精密パイロットレギュレータと、当該精密パイロットレギュレータのパイロット入力圧ポートに接続された電空レギュレータを用いるものである。
請求項４記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項記載の発明において、前記記憶手段として、半導体メモリを用いるものである。
請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項記載の発明において、当該荷役機械を操作する操作部を有し、前記操作部に、前記圧力調整手段における出力エアー圧を前記荷役物の重量に対応して設定するための複数のエアー圧設定スイッチが設けられているものである。
請求項６記載の発明は、請求項１乃至５のいずれか１項記載の発明において、前記エアー圧設定スイッチが、タッチパネル方式の表示部に表示されるように構成されているものである。
請求項７記載の発明は、請求項１乃至６のいずれか１項記載の発明において、前記圧力調整手段における出力エアー圧を前記荷役物の重量に対応して予め設定記憶し、この設定記憶された情報に基づいて前記圧力調整手段における出力エアー圧を制御するように構成されているものである。
【００１８】
本発明の場合、圧力調整手段から空気圧駆動機構に出力するエアーの圧力を荷役物の重量に対応して記憶し、この記憶された情報に基づいて圧力調整手段における出力エアー圧を制御するようにしたことから、例えば多種類の荷役物をバランス状態にして移載する場合に、多種類の荷役物の重量に対応させて負荷レギュレータなどの部品を用意する必要がなくなり、装置構成の簡素化及び低コスト化を図ることができる。
【００１９】
また、新たな重量の荷役物を移載する場合であっても、負荷レギュレータなどの部品を追加する必要なくソフトウェアで対応することができるため生産ラインに柔軟に対応できるエアー式荷役機械を提供することができる。
【００２０】
本発明において、圧力調整手段として、電空レギュレータを用いることにより、電気制御によって空気圧駆動機構内のエアー圧の設定及び調整を自在に行うことが可能になる。
【００２１】
本発明において、前記圧力調整手段として、精密パイロットレギュレータと、当該精密パイロットレギュレータのパイロット入力圧ポートに接続された電空レギュレータを用いることにより、電空レギュレータのみでは吸排気能力が劣っている場合において、これら両レギュレータを組み合わせることにより精密パイロットレギュレータとして吸排気能力の優れたものを使用することが可能になる。
【００２２】
本発明において、記憶手段として、記憶容量大きい半導体メモリを用いることにより、仮にコンベヤ上に何百、何千種類の荷役物が搬送されたとしても、制御回路のハード構成を変えることなく荷役物の出力エアー圧（例えばバランス圧）を容易に記憶し再生することが可能になる。また、半導体メモリを使用することにより、出力エアー圧が記憶されているメモリのデータ書き換え、更新も簡単にできる。
【００２３】
本発明において、操作部に複数のエアー圧設定スイッチを設けるようにすれば、圧力調整手段における出力エアー圧を各荷役物の重量に対応して容易に設定することができる。
【００２４】
特に、エアー圧設定スイッチが、タッチパネル方式の表示部に表示されるように構成すれば、スイッチ構成を複雑にすることなくスイッチ群を配置することが可能になるとともに、タッチパネル表示器は一般的に複数の画面から構成されているため、多数の負荷エアー圧設定スイッチが必要な場合に、同スイッチを複数の画面に分散して見やすく配置することが可能になる。
【００２５】
また、新たにエアー圧設定スイッチを追加する場合であっても、タッチパネル方式の表示部の画面上に追加・配置することができるため、メカニカルなスイッチを追加する必要がなく、スイッチの追加などの仕様変更に対して容易に対応することが可能になる。
【００２６】
本発明において、圧力調整手段における出力エアー圧を荷役物の重量に対応して予め設定記憶し、この設定記憶された情報に基づいて圧力調整手段における出力エアー圧を制御するように構成すれば、多種類の荷役物を搬送するラインにおいて、作業者は搬送されてきた荷役物の種類を識別し、またその場で荷役物の重量を測定することなく、例えば１個だけ設けた負荷エアー圧設定スイッチによって直ちに荷役機械をバランス状態に設定し荷役物を移載することが可能になるため、作業性を格段に向上させることができる。また、装置構成をより簡素化することが可能になる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、多種類の荷役物をバランス状態にして移載するエアー式荷役機械において、装置構成の簡素化及び低コスト化を図ることができる。
【００２８】
また、本発明によれば、生産ラインに柔軟に対応できるエアー式荷役機械を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に係る荷役機械の実施の形態の外観構成を示す概略図、図２は、同荷役機械の全体を示す概略構成図である。
図１に示すように、本実施の形態の荷役機械１は、鉛直に立設された支柱２を有し、この支柱２の上部に制御ボックス３が設けられている。
【００３０】
図２に示すように、この制御ボックス３内には、従来技術と同様の空気圧シリンダ（空気圧式駆動機構）２０が設けられている。この空気圧シリンダ２０は、後述するエアー制御系１０を介してエアー源２１に接続されている。
【００３１】
荷役機械１は、第１〜第３のアーム４ａ〜４ｃを有する昇降機構５を備えている。ここで、第１のアーム４ａは、上下方向に所定の角度回動可能な状態で、てこを構成するように支持され、空気圧シリンダ２０によって駆動されるようになっている。
また、第１のアーム４は、支柱２の中心軸を中心にして水平方向に旋回するように支持されている。
【００３２】
第１のアーム４ａの先端部には、第２のアーム４ｂが、関節部６を介して常に水平状態を保持する状態で連結され、さらに、第２のアーム４ｂの先端部（下端部）には、鉛直方向に延びる第３のアーム４ｃが水平方向に回転可能な状態で連結されている。
【００３３】
第３のアーム４ｃの下端部には、例えばエアーの吸引により荷役物Ｑを保持するクランプ機構８が取り付けられている。このクランプ機構８は、図示しないクランプ／アンクランプスイッチを操作することによって荷役物Ｑをクランプし又はクランプを解除するように構成されている。
また、第３のアーム４ｃの下部には、操作ボックス（操作部）９が取り付けられている。
【００３４】
図３は、本実施の形態のエアー制御系の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、本実施の形態においては、空気圧シリンダ２０内のエアー圧を制御するため、電気制御が可能な電空レギュレータ（圧力調整手段）２２がエアー源２１の後段に設けられている。この電空レギュレータ２２は、エアー源２１から供給されるエアーの圧力を調整して出力するもので、その制御用入力端子がデジタル−アナログ変換部２３を介してマイクロコンピュータ等の制御回路（制御部）２４に接続されている。
【００３５】
一方、空気圧シリンダ２０と電空レギュレータ２２との間には、電空レギュレータ２２と空気圧シリンダ２０との間のエアー流路の開閉制御を行う電磁弁２５が設けられており、この電磁弁２５は、上述した制御回路２４に接続されている。
【００３６】
また、空気圧シリンダ２０には、その内部のエアー圧、即ち負荷バランス圧を測定するためのエアー圧力センサー２６が設けられている。
このエアー圧力センサー２６は、アナログ−デジタル変換部２７を介して制御回路２４に接続されている。
【００３７】
さらに、制御回路２４には、測定した負荷バランス圧情報を記憶しておくために例えば半導体メモリで構成されたバランス圧記憶部（記憶手段）２８が接続されている。
【００３８】
一方、本実施の形態においては、荷役機械１の制御モードを選択・管理するため、次のスイッチ群が操作ボックス（操作部）９に設けられている。
すなわち、操作ボックス９には、アームを上下方向に動作させる上昇及び下降スイッチ、バランスモード時のシリンダ圧の測定を行うためのタイミング信号を発行するバランスモード設定スイッチ、荷役物をクランプしない状態のバランス圧を設定するための無負荷バランス圧設定スイッチ、バランスモード時にバランス圧記憶部２８から該当する負荷バランス圧データを読み出し電空レギュレータ２２の出力エアー圧を設定しバランスモードに移行させる負荷１〜ｎバランス圧設定スイッチ、負荷バランス圧を記憶する際のタイミング信号を発行する負荷バランス圧記憶スイッチが設けられ、これら各種スイッチは、制御回路２４に接続されている。
【００３９】
＜負荷バランス圧の測定及び記憶方法＞
まず、クランプ機構８によって例えば第１の荷役物Ｑ１をクランプし、操作ボックス９の上昇スイッチを操作して第１の荷役物Ｑ１を吊り上げる。
【００４０】
そして、この状態でバランスモード設定スイッチをオンにして電磁弁２５を遮断する。これにより空気圧シリンダ２０へのエアー供給が断たれるため、空気圧シリンダ２０は隔離された状態となる。
【００４１】
この状態で、空気圧シリンダ２０内のエアー圧（バランス圧）をエアー圧力センサー２６によって測定する。そして、測定された空気圧シリンダ２０内のエアー圧情報を、デジタル変換して制御回路２４に読み込ませる。
【００４２】
そして、負荷バランス圧記憶スイッチをオンにした状態で、負荷１バランス圧設定スイッチをオンにし、読み込まれた負荷バランス圧情報をバランス圧記憶部２８に転送し、第１の荷役物Ｑ１用のメモリ領域に記憶する。
【００４３】
以下、第１の荷役物Ｑ１と重量が異なる第２の荷役物Ｑ２〜第ｎの荷役物Ｑｎについて同様の操作を行うことにより、複数の荷役物Ｑ１〜Ｑｎについての負荷バランス圧情報をバランス圧記憶部２８に記憶させる。
【００４４】
＜バランスモード移行時の処理方法＞
上述した操作を行い、無負荷時のバランス圧及び荷役物の重量に対応したバランス圧が既に記憶されている状態において、生産ライン（図示せず）に複数の荷役物Ｑ１〜Ｑｎが搬送されてきたときの荷役機械１による移載処理について以下に説明する。
【００４５】
まず、荷役物Ｑを把持していない状態（アンクランプ状態）において、無負荷バランス圧設定スイッチを押し、空気圧シリンダ２０を無負荷時のエアー圧に設定する。
【００４６】
次いで、無負荷バランス状態にある第３のアーム４ｃを操作して、クランプ機構８を生産ラインの上方に移動させ、搬送されてきた荷役物Ｑ（例えば第１の荷役物Ｑ１）をクランプする。
【００４７】
この状態で、負荷１エアー圧設定スイッチをオンにすることにより、空気圧シリンダ２０を、第１の荷役物Ｑ１に対応する負荷バランス圧１に設定し、昇降機構５を第１の荷役物Ｑ１把持時のバランス状態にする。
【００４８】
そして、把持部８にクランプされている第１の荷役物Ｑ１を掴んで所望の場所に移動し、無負荷エアー圧設定スイッチをオンにして、荷役機械１を無負荷バランス圧に設定する。
最後に、第１の荷役物Ｑ１をアンクランプして所定の位置に配置する。
【００４９】
以下、搬送されてきた複数の荷役物Ｑ１〜Ｑｎについて、上記同様の操作を行うことにより、各荷役物Ｑ１〜Ｑｎに対応した負荷バランス圧１〜ｎを設定し、各荷役物Ｑ１〜Ｑｎの移載を行う。
【００５０】
以上述べたように本実施の形態によれば、操作ボックス９に複数のバランス圧設定スイッチを設け、電空レギュレータ２２から空気圧シリンダに出力するエアーの圧力を荷役物Ｑの重量に対応して記憶し、この記憶された情報に基づいて電空レギュレータ２２における出力エアー圧を制御するようにしたことから、多種類の荷役物Ｑをバランス状態にして移載する場合に、多種類の荷役物Ｑの重量に対応させた負荷レギュレータなどの部品を用意する必要がなくなり、装置構成の簡素化及び低コスト化が図ることができる。
【００５１】
また、新たな重量の荷役物Ｑを移載する場合であっても、負荷レギュレータなどの部品を追加する必要なくソフトウェアで対応することができるため生産ラインに柔軟に対応できる装置を提供することができる。
【００５２】
特に本実施の形態においては、バランス圧記憶部２８として、記憶容量大きい半導体メモリを用いることにより、エアー制御系１０のハード構成を変えることなく大量の荷役物Ｑの出力エアー圧（バランス圧）を容易に記憶し再生することが可能になる。また、半導体メモリを使用することにより、出力エアー圧が記憶されているメモリのデータ書き換え、更新も簡単に行うことができる。
【００５３】
図４及び図５は、本発明の他の実施の形態を示すものであり、以下上記実施の形態と対応する部分には同一の符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００５４】
上述の実施の形態では、多種類の荷役物Ｑに対応しようとした場合、荷役物Ｑの種類分だけ負荷エアー圧設定スイッチが必要になるため、操作ボックス９に多数のスイッチを配置することになり、スイッチの実装スペースが必要になる。このような場合には、図４に示すようなタッチパネル表示器３０を使用し、このタッチパネル表示器３０上に、無負荷バランス圧設定スイッチ、負荷１〜ｎバランス圧設定スイッチ、負荷バランス圧記憶スイッチ等を表示するように構成することができる。
【００５５】
このような構成を有する本実施の形態によれば、スイッチ構成を複雑にすることなくスイッチ群を配置することが可能になるとともに、タッチパネル表示器３０は一般的に複数の画面から構成されているため、多数の負荷エアー圧設定スイッチが必要な場合に、同スイッチを複数の画面に分散して見やすく配置することが可能になる。
【００５６】
また、新たにエアー圧設定スイッチを追加する場合であっても、タッチパネル方式の表示部の画面上に追加・配置することができるため、メカニカルなスイッチを追加する必要がなく、スイッチの追加などの仕様変更に対して容易に対応することが可能になる。
【００５７】
その他の構成及び作用効果については上述の実施の形態と同一であるのでその詳細な説明を省略する。
【００５８】
一方、操作ボックス９に多数の負荷エアー圧設定スイッチを配置して操作する場合、搬送されてきた荷役物Ｑに対してどのスイッチが該当スイッチなのか即座に識別し選択することが難しい。この場合、負荷エアー圧設定スイッチが多ければ多い程スイッチを選択することが難しくなり、操作性も悪くなる。
【００５９】
このような生産ラインで本発明による荷役機械１を使用する場合は、図４に示すように、荷役機械１の上流にバーコードリーダー４０など荷役物Ｑ情報を読み取る装置を設け、同装置と荷役機械１を通信手段などで接続し荷役物Ｑが荷役機械１に到達時には既に読み取った荷役物Ｑの情報をバランス圧記憶部２８内に取り込んでおき、その荷役物Ｑの情報に基づき、到達した荷役物Ｑの負荷バランス圧を予めバランス圧記憶部２８から読み出して動作の準備しておくように構成することもできる。
【００６０】
このような構成によれば、作業者は搬送されてきた荷役物Ｑを識別し該当する負荷エアー圧設定スイッチを選択する必要がなくなるため、多品種の荷役物Ｑが搬送されてくる生産ラインでも、負荷エアー圧設定スイッチを１個だけ用意しておくことで対応できるようになり操作性は格段に向上する。また、装置構成をより簡素化することが可能になる。
【００６１】
その他の構成及び作用効果については上述の実施の形態と同一であるのでその詳細な説明を省略する。
【００６２】
他方、図３及び図４に示す実施の形態では、空気圧シリンダ２０内のエアー圧制御に電空レギュレータ２２を用いたが、この電空レギュレータ２２に代えて、精密パイロットレギュレータ２９を使用し同パイロットレギュレータ２９のパイロット入力圧ポートを電空レギュレータ２２で制御することもできる。
【００６３】
このような構成を有する本実施の形態によれば、電空レギュレータ２２のみでは吸排気能力が劣っている場合において、これら両レギュレータ２２、２９を組み合わせることにより精密パイロットレギュレータ２９として吸排気能力の優れたものを使用することが可能になる。
【００６４】
その他の構成及び作用効果については上述の実施の形態と同一であるのでその詳細な説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明に係る荷役機械の実施の形態の外観構成を示す概略図である。
【図２】同荷役機械の全体を示す概略構成図である。
【図３】本実施の形態のエアー制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】他の実施の形態のエアー制御系の構成を示すブロック図である。
【図５】さらに他の実施の形態のエアー制御系の構成を示すブロック図である。
【図６】従来のエアー式荷役機械の動作原理を示す概略構成図である。
【図７】従来のエアー制御系の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６６】
１…荷役機械  ２…  ３…  ４ａ…第１のアーム、４ｂ…第２のアーム、４ｃ…第３のアーム、５…昇降機構、９…操作ボックス（操作部）、１０…エアー制御系  １１…  １２…  ２０…空気圧シリンダ（空気圧式駆動機構）  ２１…エアー源  ２４…制御回路（制御部）  ２８…バランス圧記憶部（記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2006290556.tif 000006
【図５】
2006290556.tif 000007
【図６】
2006290556.tif 000008
【図７】
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