(57)【要約】 【課題】  先行車が停止したとき、自車を周辺車両の通行の妨げになる位置や停止禁止区域内に停止させることなく自動停止させる車両用走行支援装置を提供する。【解決手段】  自車の進行方向周辺の交通関連物体を物体検出手段により検出し、先行車から所定車間距離隔てた通常停止位置を停止中の先行車に対して位置付けして自車予測停止位置を設定し、自車予測停止位置周辺の交通関連物体の状況に応じて目標停止位置を設定するので、自車を周辺車両の通行の妨げになる位置や停止禁止区域内に停止させることなく目標停止位置に自動停止させることができる。【選択図】  図４
2006248361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
停止中の先行車との車間距離が所定車間距離となる通常停止位置に自車を自動停止させる自動停止制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、
自車の進行方向の交通関連物体を検出する物体検出手段と、
前記通常停止位置を停止中の先行車に対して位置付けして自車予測停止位置を設定する自車停止位置予測手段と、
該自車予測停止位置周辺の前記交通関連物体の状況に応じて目標停止位置を設定する目標停止位置設定手段とを備え、
該目標停止位置設定手段が目標停止位置を設定したときは、前記自動停止制御手段が自車を該目標停止位置に自動停止させる自動停止制御を行なうことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
請求項１において、前記目標停止位置設定手段は、前記通常停止位置を設定するための先行車との前記所定車間距離を変更することにより前記目標停止位置を設定することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記目標停止位置設定手段は、前記自車停止位置予測手段により設定された自車予測停止位置周辺の周辺車両を検出する周辺車両検出手段と、該周辺車両の進路を予測する周辺車両進路予測手段とを備え、該周辺車両進路予測手段により予測した周辺車両の進路に応じて前記目標停止位置を設定することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項４】
請求項３において、前記周辺車両進路予測手段が予測した前記周辺車両の進路が前記自車停止位置予測手段により設定された前記自車予測停止位置と干渉する場合、先行車との前記所定車間距離を長くすることにより前記目標停止位置を設定することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項５】
請求項３において、前記周辺車両進路予測手段が予測した前記周辺車両の進路が前記自車停止位置予測手段により設定された前記自車予測停止位置の後方部分と僅かに干渉する場合、先行車との前記所定車間距離を短くすることにより前記目標停止位置を設定することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項６】
請求項３乃至５のいずれか１項において、前記周辺車両検出手段により検出される周辺車両が対向車であることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項７】
請求項３乃至５のいずれか１項において、前記周辺車両検出手段により検出される周辺車両が自車が走行する道路に側方から出ようとしている車両であることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項８】
請求項３乃至７のいずれか１項において、前記周辺車両進路予測手段は、前記周辺車両検出手段により検出された周辺車両の方向指示器による方向指示を検出することにより前記周辺車両の進路を予測することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項９】
請求項１または２において、前記目標停止位置設定手段は、前記自車停止位置予測手段により設定された自車予測停止位置周辺の停止禁止区域を検出する停止禁止区域検出手段を備え、前記自車予測停止位置が該停止禁止区域内にあるとき、前記目標停止位置を前記停止禁止区域外に設定することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１０】
請求項９において、前記停止禁止区域検出手段が、路面に描かれた停止禁止表示を停止禁止区域として検出することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１１】
請求項９において、前記停止禁止区域検出手段が、踏切を停止禁止区域として検出することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１２】
請求項９において、前記停止禁止区域検出手段が、交差点を停止禁止区域として検出することを特徴とする車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車を停止中の先行車に対し目標停止位置に自動停止させる自動停止制御を行なう車両用走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段を設け、この車間距離検出手段により検出される車間距離を目標車間距離に維持して自車を先行車に追従して走行させる車間距離制御装置が特許文献１に記載されている。そして、先行車が停止すると、車間距離検出手段により検出された車間距離が所定距離となるように自車を自動停止させる自動停止制御装置も知られている。
【特許文献１】特開平１１−１７０８８８号公報（第６頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の自動停止制御装置では、停止中の先行車から所定の車間距離をおいて自車を自動停止させるので、停止した自車が脇道や駐車場の出入口を塞いでしまう可能性があり、自車の前方または後方を横切って脇道や駐車場に出入しようとする車両の通行の妨げになることがある。また、自車が道路の緊急車両の出入口に面する部分、踏切、交差点等の停止禁止区域内に停止してしまう可能性もあり、交通の妨げになるばかりでなく、危険な状態になることがある。
【０００４】
本発明は、先行車が停止したとき、自車を周辺車両の通行の妨げになる位置や停止禁止区域内に停止させることなく自動停止させる車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、停止中の先行車との車間距離が所定車間距離となる通常停止位置に自車を自動停止させる自動停止制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、自車の進行方向の交通関連物体を検出する物体検出手段と、前記通常停止位置を停止中の先行車に対して位置付けして自車予測停止位置を設定する自車停止位置予測手段と、該自車予測停止位置周辺の前記交通関連物体の状況に応じて目標停止位置を設定する目標停止位置設定手段とを備え、該目標停止位置設定手段が目標停止位置を設定したときは、前記自動停止制御手段が自車を該目標停止位置に自動停止させる自動停止制御を行なうことである。
【０００６】
請求項２に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記目標停止位置設定手段は、前記通常停止位置を設定するための先行車との前記所定車間距離を変更することにより前記目標停止位置を設定することである。
【０００７】
請求項３に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記目標停止位置設定手段は、前記自車停止位置予測手段により設定された自車予測停止位置周辺の周辺車両を検出する周辺車両検出手段と、該周辺車両の進路を予測する周辺車両進路予測手段とを備え、該周辺車両進路予測手段により予測した周辺車両の進路に応じて前記目標停止位置を設定することである。
【０００８】
請求項４に記載の発明の構成上の特徴は、請求項３において、前記周辺車両進路予測手段が予測した前記周辺車両の進路が前記自車停止位置予測手段により設定された前記自車予測停止位置と干渉する場合、先行車との前記所定車間距離を長くすることにより前記目標停止位置を設定することである。
【０００９】
請求項５に記載の発明の構成上の特徴は、請求項３において、前記周辺車両進路予測手段が予測した前記周辺車両の進路が前記自車停止位置予測手段により設定された前記自車予測停止位置の後方部分と僅かに干渉する場合、先行車との前記所定車間距離を短くすることにより前記目標停止位置を設定することである。
【００１０】
請求項６に記載の発明の構成上の特徴は、請求項３乃至５のいずれか１項において、前記周辺車両検出手段により検出される周辺車両が対向車であることである。
【００１１】
請求項７に記載の発明の構成上の特徴は、請求項３乃至５のいずれか１項において、前記周辺車両検出手段により検出される周辺車両が自車が走行する道路に側方から出ようとしている車両であることである。
【００１２】
請求項８に記載の発明の構成上の特徴は、請求項３乃至７のいずれか１項において、前記周辺車両進路予測手段は、前記周辺車両検出手段により検出された周辺車両の方向指示器による方向指示を検出することにより前記周辺車両の進路を予測することである。
【００１３】
請求項９に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記目標停止位置設定手段は、前記自車停止位置予測手段により設定された自車予測停止位置周辺の停止禁止区域を検出する停止禁止区域検出手段を備え、前記自車予測停止位置が該停止禁止区域内にあるとき、前記目標停止位置を前記停止禁止区域外に設定することである。
【００１４】
請求項１０に記載の発明の構成上の特徴は、請求項９において、前記停止禁止区域検出手段が、路面に描かれた停止禁止表示を停止禁止区域として検出することである。
【００１５】
請求項１１に記載の発明の構成上の特徴は、請求項９において、前記停止禁止区域検出手段が、踏切を停止禁止区域として検出することである。
【００１６】
請求項１２に記載の発明の構成上の特徴は、請求項９において、前記停止禁止区域検出手段が、交差点を停止禁止区域として検出することである。
【発明の効果】
【００１７】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、自車の進行方向周辺の交通関連物体を物体検出手段により検出し、先行車から所定車間距離隔てた通常停止位置を停止中の先行車に対して位置付けして自車予測停止位置を設定し、自車予測停止位置周辺の交通関連物体の状況に応じて目標停止位置を設定するので、自車を周辺車両の通行の妨げになる位置や停止禁止区域内に停止することなく目標停止位置に自動停止させることができる。
【００１８】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、通常停止位置を設定するための先行車との所定車間距離を変更することにより目標停止位置を設定するので、自車と先行車との車間距離を車間距離検出手段で検出して自車を自動停止制御手段により目標停止位置に正確に自動停止させることができる。
【００１９】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、自車停止位置予測手段により設定された自車予測停止位置周辺の周辺車両の予測進路に応じて目標停止位置を設定するので、先行車が停止したとき自車を周辺車両の通行の妨げにならない目標停止位置に自動停止させることができる。
【００２０】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、通常停止位置を設定するための先行車との所定車間距離を長くして目標停止位置を設定するので、先行車が停止したとき自車の前方を周辺車両が横切ることができる目標停止位置に自車を自動停止させることができる。
【００２１】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、通常停止位置を設定するための先行車との所定車間距離を短くして目標停止位置を設定するので、先行車が停止したとき自車の後方を周辺車両が横切ることができる目標停止位置に自車を自動停止させることができる。
【００２２】
上記のように構成した請求項６に係る発明においては、自車停止位置予測手段により設定された自車予測停止位置周辺の対向車の予測進路に応じて目標停止位置を設定するので、先行車が停止したとき自車を対向車の通行の妨げにならない目標停止位置に自動停止させることができる。
【００２３】
上記のように構成した請求項７に係る発明においては、自車停止位置予測手段により設定された自車予測停止位置の側方から自車が走行する道路に出ようとしている車両の予測進路に応じて目標停止位置を設定するので、先行車が停止したとき自車を側方から道路に出る車両の通行の妨げにならない目標停止位置に自動停止させることができる。
【００２４】
上記のように構成した請求項８に係る発明においては、自車予測停止位置周辺の周辺車両の方向指示器による方向指示を検出して周辺車両の進路を予測するので、簡素な構成により周辺車両の進路を正確に予測することができる。
【００２５】
上記のように構成した請求項９に係る発明においては、自車停止位置予測手段により設定された自車予測停止位置が、停止禁止区域検出手段により検出された停止禁止区域内にあるとき、目標停止位置設定手段は自車の目標停止位置を停止禁止区域外に設定するので、停止した先行車の後方の停止禁止区域を避けて自車を自動停止させることができる。
【００２６】
上記のように構成した請求項１０に係る発明においては、停止した先行車の後方の路面に停止禁止表示された区域を避けて自車を自動停止させることができる。
【００２７】
上記のように構成した請求項１１に係る発明においては、停止した先行車の後方の踏切外に自車を自動停止させることができる。
【００２８】
上記のように構成した請求項１２に係る発明においては、停止した先行車の後方の交差点外に自車を自動停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明に係る車両用走行支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１，２に示すように車両には、車両用走行支援装置１０が搭載されている。車両用走行支援装置１０の電子制御装置１２には、左右一対のＣＣＤカメラ（以下、カメラという。）１３ｌ，１３ｒが接続された画像処理装置１４と、車速センサ１５、舵角センサ１６およびヨーレートセンサ１７からの信号に基づいて自車１１の推定進行軌跡３１を演算する推定進行軌跡演算装置１８とが接続されている。そして、電子制御装置１２は、自車１１を指定された停止位置に自動停止させる自動停止制御手段２０を構成する制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２に制御信号を出力する。自車１１とは、車両用走行支援装置１０が搭載され本実施形態の説明において主体となる車両である。
【００３０】
一対のカメラ１３ｌ，１３ｒは、車体前部のフロントグリルに車両中心に対して左右対称に配設され、自車前方に向かって所定角度に広がる撮影可能領域をそれぞれ有し、視野内に位置する自車１１の進行方向周辺の物体を撮影する。画像処理装置１４は、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒが撮影した画像情報を画像処理し、メモリに記憶された各種交通関連物体１９の形状に関する特徴画像、特徴事項などの情報を用いて各種交通関連物体１９を画像情報から抽出して検出する。即ち、画像処理装置１４は、自車１１の前方を走行する前方車、自車１１の対向車、自車１１の前方側方に位置する車両、踏切、交差点、道路表面に描かれた停止禁止表示、道路標識、自車１１が走行する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などの交通関連物体１９を一対のカメラ１３ｌ，１３ｒが撮影した画像情報から抽出して検出する。このように、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒおよび画像処理装置１４は、自車１１の進行方向周辺の交通関連物体を検出する物体検出手段３３として作動する。
【００３１】
一対のカメラ１３ｌ，１３ｒおよび画像処理装置１４は、カメラ１３ｌ，１３ｒにより撮影された物体１９と自車１１との距離Ｄを検出する物体距離検出装置３４としても作動する。即ち、画像処理装置１４は、左カメラ１３ｌの画像情報から物体１９を選び出し、右カメラ１３ｒの画像情報とマッチングさせて同一の物体１９を抽出し、左右のカメラ１３ｌ，１３ｒで捉えた同一物体１９のズレ（視差δ）によって物体１９までの相対距離Ｄを、いわゆる三角測量と同じ原理で算出する。そして、算出した相対距離Ｄと左右のカメラ１３ｌ，１３ｒで捉えた同一物体１９の画像情報から物体１９の自車１１に対する相対位置を演算し、物体１９の位置の微小時間での変化から物体１９の自車１１に対する相対移動速度Ｖｆを演算し、この相対位置と相対移動速度Ｖｆとから自車１１の進行方向の自車１１と物体１９との進行方向相対距離Ｄｘおよび進行方向相対速度Ｖｘを演算する。
【００３２】
図３に示す制動力制御装置２１は、ブレーキペダル３９が踏まれると、ブレーキ操作力に応じたマスタシリンダ液圧がタンデムマスタシリンダ４０の前後輪４１ｆ，４１ｒ用の液圧室４０ｆ，４０ｒから車輪制動装置４２ｆ，４２ｒのホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに夫々供給される。４４はブレーキペダル３９とマスタシリンダ４０との間に介在されたバキュームブースタで、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダル３９に作用するブレーキ操作力を倍力する。４５ｆ，４５ｒはソレノイド液圧比例制御弁で、その入口ポートおよび出口ポートがマスタシリンダ４０の液圧室４０ｆ，４０ｒおよびホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに夫々接続されている。ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒは出口ポートの液圧が入口ポートのマスタシリンダ液圧よりリニアソレノイドに印加される制御電流に応じてゼロからアシスト液圧だけ高くなるように圧力制御するものである。
【００３３】
ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒの出口ポートは、ホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒ内の圧力を増圧、保持、減圧制御するＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒを介してホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに接続されている。
【００３４】
４７ｆ，４７ｒはモータ４８により回転駆動される液圧ポンプで、その吐出ポートが該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁４９ｆ，４９ｒを介してソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒの出口ポートとＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒのインポートとの間に接続され、吸入ポートがソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒの入口ポートに電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを介して接続されている。液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒの吸入ポートは該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁を介してＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒの排出ポートとリザーバ５１ｆ，５１ｒとの間にも接続されている。電子制御装置１２から制動ＥＣＵ５２に制動指令が送出されると、制動ＥＣＵ５２は、電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを開状態に切換え、液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒをモータ４８により回転駆動させる。液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒから吐出される吐出液は、ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒおよび電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを通って循環され、電子制御装置１２からの指令に応じてソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒのリニアソレノイドに印加される制御電流に応じたアシスト液圧を発生し、ＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒを介してホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに供給され、運転者の操作によらずに制動力を発生する。
【００３５】
駆動力制御装置２２は、エンジン２３、自動変速機２４、ディファレンシャルおよび左右駆動軸を備えており、エンジン２３の駆動力は、自動変速機２４で変速されディファレンシャルおよび左右駆動軸を経て駆動輪である左右前輪４１ｆにそれぞれ伝達される。エンジン２３は、エンジン２３の燃焼室内に空気を流入する吸気管を備えており、吸気管内には、吸気管の開閉量を調整して同吸気管を通過する空気量を調整するスロットルバルブ２５が設けられている。スロットルバルブ２５は、エンジン制御ＥＣＵ２６からの指令によるモータ２７の駆動によって開閉され、スロットルバルブ２５の開閉量はスロットル開度センサ２８によって検出されその検出信号がエンジン制御ＥＣＵ２６にフィードバックされている。エンジン制御ＥＣＵ２６は、基本的にはアクセル開度センサが検出するアクセルペダルの踏込み量を受信してその踏込み量に応じたスロットルバルブ２５の開閉量に相当する指令値をモータ２７に送信する。
【００３６】
自動変速機２４は、エンジン２３の駆動力を変速して駆動輪に出力するもので、図略の自動変速機制御ＥＣＵが自車１１の車速Ｖ、エンジン回転数Ｎ、スロットルバルブ２５の開度などに基づいて各変速段を成立するためのアクチュエータを作動させ、自車１１の走行状態に適した変速段を成立するようになっている。
【００３７】
推定進行軌跡演算装置１８は車速センサ１５、舵角センサ１６およびヨーレートセンサ１７を含み、車速センサ１５は、自車１１の非駆動輪の回転に応じて発生されるパルス数に基づいて自車１１の速度Ｖを検出し、舵角センサ１６は、ステアリングシャフトに設けられ転蛇輪４１ｆの転蛇角θを検出し、ヨーレートセンサ１７は、車両重心を通る鉛直軸回りに生ずる回転角速度γ（ヨーレート）に応じた信号を出力する。推定進行軌跡演算装置１８は、各センサ１５〜１７により検出された速度Ｖ、転舵角θおよびヨーレートγに基づいて自車１１が走行すると推定される車両幅程度の幅を有する推定進行軌跡３１を公知の計算式により演算する。
【００３８】
電子制御装置１２に接続された記憶装置３２には、先行車１９ａが停止したとき、自車１１を周辺車両の通行の妨げになることなく自動停止させる図４に示す第１制御プログラム、および車両の停止が法律上禁止されている停止禁止区域を外して自車１１を自動停止させる図５の第２制御プログラムが記憶されている。第１および第２制御プログラムは、先行車１９ａを検出するサブプログラム（ステップＳ１，Ｓ２１）、および自車１１を指定された停止位置に自動停止させる自動停止制御サブプログラム（ステップＳ１０，Ｓ３０）を含んでいる。
【００３９】
自車１１と先行車１９ａとの車間距離Ｄを検出する車間距離検出手段３５は、物体検出手段３３、物体距離検出手段３４、および先行車１９ａを検出する先行車検出サブプログラム（ステップＳ１，Ｓ２１）等から構成されている。電子制御装置１２は先行車検出サブプログラムを実行し、物体検出手段３３としての画像処理装置１４は電子制御装置１２からの指令に基づいて一対のカメラ１３ｌ，１３ｒで撮影した画像を画像処理して自車１１の前方を同方向に走行する前方車を検出する。電子制御装置１２は検出された前方車を画像処理装置１４から読み込むとともに、物体距離検出手段３４によって検出された各前方車と自車１１との車間距離Ｄを読み込む。そして、電子制御装置１２は推定進行軌跡演算装置１８により演算された推定進行軌跡３１を読み込み、推定進行軌跡３１内に位置し、かつ自車１１との距離Ｄが最短の前方車を先行車１９ａとして検出する。車間距離検出手段３５は、このようにして先行車１９ａ、および自車１１と先行車１９ａとの車間距離Ｄを検出する。
【００４０】
自車１１を指定された停止位置に自動停止させる自動停止制御手段２０は、制動力制御装置２１、駆動力制御装置２２、物体距離検出手段３４、および自動停止制御サブプログラム（ステップＳ１０，Ｓ３０）等から構成されている。電子制御装置１２は自動停止制御サブプログラムを実行することにより、自車１１の現在位置と停止位置を特定するための基準となる基準物体との間の距離Ｄを物体距離検出手段３４から読み込むとともに、現在の自車１１の速度Ｖを車速センサ１５から読み込み、制動ＥＣＵ５２およびエンジン制御ＥＣＵ２６に指令を出力して制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２を制御し、自車１１を車速Ｖから減速して基準物体から所定距離Ｄｄだけ離れた停止位置に自動停止させる。例えば、自車１１を基準物体である停止中の先行車１９ａとの車間距離Ｄが所定車間距離Ｄｄとなる通常停止位置Ｐ０に自動停止させる場合、電子制御装置１２は自動停止制御サブプログラムを実行し、自車１１と停止中の先行車１９ａとの車間距離Ｄを物体距離検出手段３４により検出し、自車１１を現在の車速Ｖから減速して先行車１９ａから所定車間距離Ｄｄだけ離れた通常停止位置Ｐ０で車速Ｖが０となるように、先行車１９ａとの車間距離Ｄに応じて制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２を制御して自車１１を通常停止位置Ｐ０に自動停止させる。
【００４１】
電子制御装置１２は、図４の第１制御プログラムを所定時間間隔で繰り返し実行し、先行車検出サブプログラムにより先行車１９ａを検出し（ステップＳ１）、画像処理装置１４から先行車１９ａの自車１１に対する進行方向相対速度Ｖｘを読み込み、この進行方向相対速度Ｖｘと自車１１の車速Ｖとの差が僅少値以下であれば先行車１９ａは停止していると判断する（ステップＳ２）。先行車１９ａが停止中でない場合は、第１制御プログラムの実行を終了する。電子制御装置１２は、停止中の先行車１９ａの直後に設定される通常停止位置Ｐ０における自車１１と先行車１９ａとの所定車間距離Ｄｄを記憶装置３２から読み出し、図６，７に示すように自車１１が先行車１９ａから所定車間距離Ｄｄだけ離れて自動停止される通常停止位置Ｐ０を基準物体である先行車１９ａに対して位置付けして自車予測停止位置Ｐ１を設定する（ステップＳ３，Ｓ４）。このステップＳ３，Ｓ４および物体検出手段３３が、通常停止位置Ｐ０を停止中の先行車１９ａに対して位置付けして自車予測停止位置Ｐ１を設定する自車停止位置予測手段３６を構成している。
【００４２】
画像処理装置１４は電子制御装置１２からの指令に基づいて、カメラ１３ｌ，１３ｒで撮影された画像を画像処理して自車予測停止位置Ｐ１周辺の周辺車両１９ｂを検出する（ステップＳ５）。周辺車両１９ｂとは、自車１１の対向車、および脇道や商店の駐車場などから自車１１が走行する道路に側方から出ようとしている車両等で、物体距離検出手段３４により検出された自車１１との距離から自車予測停止位置Ｐ１の周辺に位置すると判断された車両である。一対のカメラ１３ｌ，１３ｒ、画像処理装置１４、物体距離検出手段３４、ステップＳ５等により自車予測停止位置周辺の周辺車両１９ｂを検出する周辺車両検出手段３７が構成されている。周辺車両１９ｂが無い場合（ステップＳ６）、電子制御装置１２は自動停止制御サブプログラム（ステップＳ１０）を実行し、自車１１を通常停止位置Ｐ０に自動停止させる。
【００４３】
周辺車両１９ｂが有る場合は、周辺車両１９ｂの進路予測がなされる（ステップＳ７）。例えば、図６に示すように、画像処理装置１４がカメラ１３ｌ，１３ｒで撮影された画像をメモリに記憶された自動車の正面形状に関する情報を用いて画像処理して対向車１９ｂを検出した場合、電子制御装置１２は、対向車１９ｂの右折ウインカの点灯を検出することにより対向車１９ｂが自車１１を横切る進路をとると予測し、自車１１と対向車１９ｂとの距離Ｄを物体距離検出手段３４から読み込み、対向車１９ｂの予測進路３８をステップＳ３，Ｓ４で設定した自車予測停止位置Ｐ１に対して位置付けする。
【００４４】
ステップＳ７で進路予測されて自車予測停止位置Ｐ１に対して位置付けされた周辺車両１９ｂの予測進路３８が自車予測停止位置Ｐ１と干渉するか否か判断され（ステップＳ８）、干渉しない場合、電子制御装置１２は自動停止制御サブプログラム（ステップＳ１０）を実行し、自車１１を通常停止位置Ｐ０に自動停止させる。干渉する場合は、自動停止された自車１１が周辺車両１９ｂの予測進路３８と干渉しないように、自車１１と先行車１９ａとの間の目標車間距離を所定車間距離Ｄｄより長くした目標停止位置Ｐ２が設定される（ステップＳ９）。電子制御装置１２は自動停止制御サブプログラム（ステップＳ１０）を実行し、先行車１９ｂとの間の車間距離Ｄが所定車間距離Ｄｄから変更された目標停止位置Ｐ２に自車１１を自動停止させる。
【００４５】
図７に示すように、画像処理装置１４が自動車の右側面形状に関する情報を用いて画像処理し、脇道や商店の駐車場などから自車１１が走行する道路に出ようとする側方車１９ｂを検出した場合、電子制御装置１２は、側方車１９ｂが自車１１を横切る進路をとると予測し、自車１１と側方車１９ｂとの距離Ｄを読み込み、側方車１９ｂの予測進路３８を自車予測停止位置Ｐ１に対して位置付けする。
【００４６】
この場合、自車１１を所定車間距離Ｄｄより僅かに先行車１９ｂに接近させて自動停止させると、自車１１が周辺車両１９ｂの予測進路３８と干渉しなくなるので、自車１１と先行車１９ａとの間の目標車間距離を所定車間距離Ｄｄより短くした目標停止位置Ｐ２が設定される。
【００４７】
一対のカメラ１３ｌ，１３ｒ、画像処理装置１４、物体距離検出手段３４、ステップＳ７等により、周辺車両１９ｂの進路を予測する周辺車両進路予測手段５３が構成され、ステップＳ８，Ｓ９等により、周辺車両進路予測手段５３が予測した周辺車両１９ｂの予測進路３８に応じて目標停止位置Ｐ２を設定する目標停止位置設定手段５４が構成されている。
【００４８】
電子制御装置１２は、図５の第２制御プログラムを所定時間間隔で繰り返し実行し、第１制御プログラムのステップＳ１乃至Ｓ４に対応するステップＳ２１乃至Ｓ２４において、先行車１９ａを検出し、この先行車１９ａが停止しているか否か判断し、停止していれば、先行車１９ａから所定車間距離Ｄｄだけ離れた通常停止位置Ｐ０を、基準物体である先行車１９ａに対して位置付けして自車予測停止位置Ｐ１を設定する。
【００４９】
画像処理装置１４は電子制御装置１２からの指令に基づいて、カメラ１３ｌ，１３ｒで撮影された画像を画像処理して停止禁止区域１９ｃを検出する（ステップＳ２５）。停止禁止区域１９ｃとは、踏切、交差点、緊急自動車の出入口に面して道路表面に描かれた停止禁止表示などである。停止禁止を示す道路標識、例えば踏切を示す道路標識の検出とともにとともに、この道路標識に対応する停止禁止区域、例えば踏切を検出するようにすれば、停止禁止区域の検出をより正確に行うことができる。一対のカメラ１３ｌ，１３ｒ、画像処理装置１４、ステップＳ２５等により停止禁止区域１９ｃを検出する停止禁止区域検出手段５５が構成されている。停止禁止区域１９ｃが無い場合は（ステップＳ２６）、電子制御装置１２は自動停止制御サブプログラム（ステップＳ３０）を実行し、自車１１を通常停止位置Ｐ０に自動停止させる。
【００５０】
停止禁止区域１９ｃが有る場合は、自車１１と停止禁止区域１９ｃとの距離Ｄを物体距離検出手段３４から読み込み、停止禁止区域１９ｃをステップＳ２３，Ｓ２４で設定した自車予測停止位置Ｐ１に対して位置付けする（ステップＳ２７）。例えば、図８に示すように先行車１９ａが、緊急車１９ｂの出入を示すために路面に描かれた停止禁止表示の前方に停止した場合、この停止禁止表示が停止禁止区域１９ｃとして自車予測停止位置Ｐ１に対して位置付けされる。自車予測停止位置Ｐ１が一部でも停止禁止区域１９ｃ内に入るか否か判断され（ステップＳ２８）、入らない場合、電子制御装置１２は自動停止制御サブプログラム（ステップＳ３０）を実行し、自車１１を通常停止位置Ｐ０に自動停止させる。自車予測停止位置Ｐ１が停止禁止区域１９ｃ内に入る場合は、自動停止された自車１１が一部でも停止禁止区域１９ｃに入らないように、目標停止位置Ｐ２を停止禁止区域１９ｃの手前に設定する。このとき、目標停止位置Ｐ２を特定するための基準となる基準物体は停止禁止区域１９ｃであり、目標停止位置Ｐ２は停止禁止区域１９ｃの手前側端縁から所定距離Ｄｄ離れた位置に設定される（ステップＳ２９）。電子制御装置１２は自動停止制御サブプログラム（ステップＳ３０）を実行し、自車１１の現在位置と停止禁止区域１９ｃ（の手前側端縁）との間の距離Ｄを物体距離検出手段３４から読み込むとともに、現在の自車１１の速度Ｖを車速センサ１５から読み込み、制動ＥＣＵ５２およびエンジン制御ＥＣＵ２６に指令を出力して制動力制御装置２１および駆動力制御装置２２を制御し、自車１１を車速Ｖから減速して目標停止位置Ｐ２に自動停止させる。なお、自車１１を所定車間距離Ｄｄより僅かに先行車１９ｂに接近させて自動停止させると、自車１１の全体が停止禁止区域１９ｃに入らなくなる場合は、自車１１と先行車１９ａとの間の車間距離を所定車間距離Ｄｄより短くした目標停止位置Ｐ２が設定され、先行車１９ａが目標停止位置Ｐ２を特定する基準物体となる。
【００５１】
上記実施の形態では、自車１１と物体１９との間の距離Ｄを検出する物体検出手段を、左右のカメラ１３ｌ，１３ｒ、および画像処理装置１４により構成しているが、自動車等の電磁波を反射する物体についてはミリ波レーダ装置により検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本実施の形態の車両用走行支援装置のシステム構成図。
【図２】左右のＣＣＤカメラが撮影する物体と画像処理を示す図。
【図３】制動力制御装置を示す図。
【図４】第１制御プログラムを示す図。
【図５】第２制御プログラムを示す図。
【図６】対向車の通行を妨げない目標停止位置を設定する説明図。
【図７】側方車の通行を妨げない目標停止位置を設定する説明図。
【図８】停止禁止区域外に目標停止位置を設定する説明図。
【符号の説明】
【００５３】
１０…車両用走行支援装置、１１…自車、１２…電子制御装置、１３ｌ，１３ｒ…ＣＣＤカメラ、１４…画像処理装置、１５…車速センサ、１６…舵角センサ、１７…ヨーレートセンサ、１８…推定進行軌跡演算装置、１９…物体、１９ａ…先行車、１９ｂ…周辺車両、１９ｃ…停止禁止区域、２０…自動停止制御手段、２１…制動力制御装置、２２…駆動力制御装置、２６…エンジン制御ＥＣＵ、３１…推定進行軌跡、３２…記憶装置、３３…物体検出手段、３４…物体距離検出手段、３５…車間距離検出手段、３６…自車停止位置予測手段、３７…周辺車両検出手段、５２…制動ＥＣＵ、５３…周辺車両進路予測手段、５４…目標停止位置設定手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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