(57)【要約】【課題】  高い信頼性を維持しつつ、駐車支援の開始時期を早めることが可能な駐車支援装置の提供。【解決手段】  目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置において、車両に搭載され、所定方向に発射した検出波の反射波を受信して該検出波の反射点を点列で出力する測距手段７０と、車両の移動に伴い増加する点列の長さが第1基準値を超えた段階で、該点列に基づいて検出対象の物体に関する第1物体情報を生成する第1物体特定手段と、点列の長さが前記第1基準値よりも長い第2基準値を超えた点列に基づいて同物体に関する第２物体情報を生成する第２物体特定手段とを備え、前記点列の長さが第2基準値を超えた後所定以上の間隔を置いてから再び現れた点列の長さが第1基準値を超えた段階で、それぞれの基準値を超えた段階で生成される第２物体情報及び第１物体情報に基づいて、前記間隔に対応する空間内に目標駐車位置を決定する。【選択図】  図４
2006193014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置において、
車両から所定方向に存在する物体までの距離相当量を測定する測距手段と、
複数回の測距結果である点列を記憶する手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが第1基準値を超えた点列に基づいて検出対象の物体に関する第1物体情報を生成する第1物体特定手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが前記第1基準値よりも長い第2基準値を超えた点列に基づいて同物体に関する第２物体情報を生成する第２物体特定手段とを備え、
前記第1物体特定手段で特定できない物体情報を第２物体特定手段で特定することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置において、
車両から所定方向に存在する物体までの距離相当量を測定する測距手段と、
複数回の測距結果である点列を記憶する手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが第1基準値を超えた点列に基づいて物体に関する第1物体情報を生成する第1物体特定手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが前記第1基準値よりも長い第2基準値を超えた点列に基づいて物体に関する第２物体情報を生成する第２物体特定手段とを備え、
第2基準値以上の長さの点列に対して所定以上の間隔をおいて現れた点列が第１基準値以上の長さである場合に、該第１基準値以上の点列に基づく第1物体情報と、前記第2基準値以上の点列に基づく第２物体情報とに基づいて、前記間隔に対応する空間内に目標駐車位置を決定することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項３】
前記第1物体情報は、同物体に関して第2物体情報が生成された段階で該第2物体情報により置き換えられる、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記目標駐車位置は、並列駐車のための目標駐車位置である、請求項１〜３の何れか1項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記第２物体特定手段は、長さが第2基準値を超えた点列に対する近似曲線又は近似直線を用いて、前記第２物体情報を生成する、請求項１〜４の何れか1項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記第1物体情報に基づく目標駐車位置は、長さが第1基準値を超えるが第2基準値に満たない点列における端点に基づいて決定される、請求項１〜５の何れか1項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザレーダー等の測距手段により検出される駐車車両までの距離データ系列（点列）を直線近似することで駐車車両の輪郭形状を特定して目標駐車位置・方向を決定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２４３８５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述の従来技術のように、測距手段により検出した物体までの距離データ系列（点列）を直線で近似し、その近似直線に基づいて目標駐車位置・方向を決定する方法は、多数の検出点に基づくが故に精度の高い物体情報が得られ、信頼性の高い目標駐車位置・方向を決定することが可能である。
【０００４】
しかしながら、かかる方法は、その反面として、近似直線を導出するために多数の検出点（十分な長さの点列）を必要とするので、駐車支援の開始時期（即ち目標駐車位置・方向の決定可能な時期）を早められないという問題点がある。また、実際には、駐車空間の両側（奥側と手前側）に駐車車両がある場合が多く、通常的な駐車開始位置までの車両の移動行程では奥側の駐車車両に対して十分な長さの点列が得られない場合が想定される。
【０００５】
本発明は、かかる問題点を鑑みてなされたものであり、高い信頼性を維持しつつ、駐車支援の開始時期を早めることが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置において、
車両から所定方向に存在する物体までの距離相当量を測定する測距手段と、
複数回の測距結果である点列を記憶する手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが第1基準値を超えた点列に基づいて検出対象の物体に関する第1物体情報を生成する第1物体特定手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが前記第1基準値よりも長い第2基準値を超えた点列に基づいて同物体に関する第２物体情報を生成する第２物体特定手段とを備え、
前記第1物体特定手段で特定できない物体情報を第２物体特定手段で特定することを特徴とする、駐車支援装置が提供される。
【０００７】
また、本発明の一局面によれば、目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置において、
車両から所定方向に存在する物体までの距離相当量を測定する測距手段と、
複数回の測距結果である点列を記憶する手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが第1基準値を超えた点列に基づいて物体に関する第1物体情報を生成する第1物体特定手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが前記第1基準値よりも長い第2基準値を超えた点列に基づいて物体に関する第２物体情報を生成する第２物体特定手段とを備え、
第2基準値以上の長さの点列に対して所定以上の間隔をおいて現れた点列が第１基準値以上の長さである場合に、該第１基準値以上の点列に基づく第1物体情報と、前記第2基準値以上の点列に基づく第２物体情報とに基づいて、前記間隔に対応する空間内に目標駐車位置を決定することを特徴とする、駐車支援装置が提供される。
【０００８】
上記局面において、前記第1物体情報は、同物体に関して第2物体情報が生成された段階で該第2物体情報により置き換えられてよい。前記目標駐車位置は、並列駐車のための目標駐車位置であってよい。前記第２物体特定手段は、長さが第2基準値を超えた点列に対する近似曲線又は近似直線を用いて、前記第２物体情報を生成するものであってよい。前記第1物体情報に基づく目標駐車位置は、長さが第1基準値を超えるが第2基準値に満たない点列における端点に基づいて決定されてよい。尚、距離相当量とは、物体までの距離、反射までの時間、反射強度など、距離に相当する量全般である。
【０００９】
また、本発明のその他の一局面によれば、目標駐車位置までの車両走行を支援するために運転者への情報提供を含む駐車支援を行う駐車支援方法において、
測距手段により車両から所定方向に発射した検出波の反射波を受信して該検出波の反射点を点列で取得するステップと、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが第2基準値を超えた後、所定以上の間隔を置いてから再び現れた点列の長さが、第2基準値より短い第1基準値を超えた段階で、長さが第2基準値を超えた前記点列と、長さが第１基準値を超えた前記点列とに基づいて、それぞれ別々の物体に関する物体情報を生成し、該物体情報に基づいて前記別々の物体間に目標駐車位置を決定するステップと、
前記目標駐車位置が決定された段階から、該目標駐車位置に基づいて駐車支援を開始するステップとを含むことを特徴とする、駐車支援方法が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、高い信頼性を維持しつつ、駐車支援の開始時期を早めることが可能な駐車支援装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１２】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１３】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller Area Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００１４】
駐車支援ＥＣＵ１２には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて障害物との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定される。測距センサ７０は、図２に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある障害物との距離を検出する。
【００１５】
図３は、測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。測距センサ７０は、図３に示すように、障害物の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ７２（例えばEEPROM）に随時記憶されてよい。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、変速機レバーが後退位置に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
【００１７】
駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スイッチ５２がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は、目標駐車位置までの車両走行を支援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、例えば駐車開始位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報提供を含む。
【００１８】
図４は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２は、物体情報生成部４２と、目標駐車位置決定部４４と、目標移動軌跡演算部４８とを含む。以下、各部の構成・機能を説明する。
【００１９】
図５（Ａ）は、本実施例の物体情報生成部４２により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。図５（Ａ）に示す処理ルーチンは、駐車開始の兆候が検出された段階で起動されてよく、例えば駐車スイッチ５２がオンにされた場合や、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてよい。
【００２０】
先ず、ステップ１００として、駐車支援ＥＣＵ１２の物体情報生成部４２は、現在の車両位置から所定距離前までの測距センサ７０の検出結果（点列）がメモリ７２から読み出す。
【００２１】
続くステップ１１０として、物体情報生成部４２は、読み出した点列に対して点列長さを算出し、点列長さが第１基準長さL１以上であるか否かを判断する（ステップ１１０）。点列長さとは、検出対象物体（障害物）の検出された領域の大きさ、即ち測距センサ７０による検出範囲の大きさを表す指標であり、例えば点列のうちの両端点間の距離（長さ）であってよい。この第１基準長さL１は、ノイズで無い点列（物体）が検出されたと判断できる必要最小限の長さであってよく、例えば５０ｃｍ〜１ｍの範囲内の値であってよい。
【００２２】
点列長さが第１基準長さL１に満たない場合（ステップ１１０で否定判定）、今回の処理ルーチンが終了される。
【００２３】
一方、点列長さが第１基準長さL１以上の場合（ステップ１１０で肯定判定）、続くステップ１２０において、物体情報生成部４２は、読み出した点列に基づいて障害物の全体が検出されているか否かを判断する。即ち、車両の移動に伴い障害物に対する測距センサ７０の走査が完全に終了した状態（それに後続して別の障害物の検出が開始された状態）等、測距センサ７０が一障害物を完全に検出し終えた状態を検出する。
【００２４】
ステップ１２０で否定判定の場合（即ち、障害物が検出途中の場合）、物体情報生成部４２は、当該検出途中の障害物に係る点列に基づいて、当該障害物に関する現在取得可能な物体情報（以下、「仮物体情報」と称する）を生成し、仮障害物検出状態を示すフラグ（以下、「仮検出フラグ」という）を設定する（ステップ１３０）。
【００２５】
具体的には、物体情報生成部４２は、当該検出途中の障害物に係る点列のうちの基準方向での端の点Ｐ（図６参照）が当該障害物の端点であるとして、当該端点の位置に関する仮物体情報を生成する。尚、基準方向とは、正規の駐車方向に対して平行（縦列駐車の場合）又は垂直（車庫入れ駐車の場合）な方向であってよい。
【００２６】
このようにして生成される仮物体情報は、EEPROMのようなメモリ４６の所定領域に随時書き込まれる。
【００２７】
一方、ステップ１２０で肯定判定の場合（即ち、障害物が検出済みの場合）、物体情報生成部４２は、当該検出済みの障害物に係る全点列に基づいて、当該障害物に関する最終的な物体情報（以下、「最終物体情報」と称する）を生成し、障害物検出完了状態を示すフラグ（以下、「検出完了フラグ」という）を設定する（ステップ１４０）。
【００２８】
具体的には、物体情報生成部４２は、当該検出済みの障害物に係る全点列に対して直線近似又は曲線近似を行う。一般的に、車両の前部は２次曲線で近似でき、車両の側部は直線若しくは曲率の小さい２次曲線で近似できる。このため、この近似は、２次曲線による曲線近似、及び、直線近似が選択的に若しくは双方共に実行されてよい。尚、近似曲線及び近似直線の双方が実行される場合、フィット率の高い方が近似結果として採用されてよい。フィット率は、各種車両の形状を基に一般化した基準曲線（複数も可）に対する、演算された近似曲線又は近似直線の適合度である。尚、このフィット率の評価は、基準曲線に対する点列の各点の距離のばらつき度合い（平均誤差、分散度合い）を評価するのと実質的に等価である。或いは、物体情報生成部４２は、点列の両端の2点とその中間の1点とを結ぶ２直線がなす屈曲角度に応じて、近似曲線又は近似直線の何れかで近似を行うかを判断してもよい。例えば、この屈曲角度が180度に近い所定値より大きければ直線近似による近似を行い、逆に、屈曲角度が所定値以下であれば近似曲線による近似を行うこととしてよい。
【００２９】
かかる近似結果を得ると、物体情報生成部４２は、例えば、近似に用いた点列のうちの基準方向での端の点Ｐを、図６に示すように、近似曲線又は近似直線上に移した点Ｐ’（点Ｐを基準方向に対して垂直方向に近似曲線上に投影した点Ｐ’）が、当該障害物の端点であるとして、当該端点の位置に関する最終物体情報を生成してよい（ステップ１３０対照参考）。尚、本発明は、この補正方法による端点Ｐ’の導出方法に特に限定されることは無く、近似曲線又は近似直線を用いて補正するものであれば、如何なる補正方法に対しても適用可能である。
【００３０】
本ステップ１４０において、物体情報生成部８８は、最終物体情報として、障害物の方向に関する情報を生成してよい。この際、例えば障害物が車両の場合、車両の前部の輪郭を近似した２次曲線の中心軸が、車両の前後軸、即ち車両の駐車方向に対応するものと推定されてよく、車両の側面の輪郭を近似した直線、若しくは、曲線の両端点を結ぶ方向が、中心軸が、車両の駐車方向に対応するものと推定されてよい。尚、本明細書において“車両の駐車方向”とは、当該車両の前後軸方向に対応する。但し、本発明はこの定義に限定されることは無く、車両の左右方向など、車両の向きを表す方向であれば如何なる定義方法であっても同様の効果を得られることは当業者であれば容易に想像可能である。
【００３１】
一般的な車両の前部は直線で近似でき、車両の側部は直線若しくは曲率の小さい２次曲線で近似できる。従って、車両の前部を直線近似した場合、当該近似直線に直交する方向が、車両の前後軸、即ち車両の駐車方向に対応するものとしてよく、車両の側部を直線近似した場合、当該近似直線の方向が駐車方向に対応するものとしてよく、車両の側部を２次曲線で近似した場合、当該近似した２次曲線の中心軸に直交する方向、又は、当該２次曲線の両端点を結んだ方向が駐車方向に対応するものとしてよい。尚、代替的に、主軸が求まるものであれば、２次曲線以外の曲線による近似が適用されてもよく、他の近似図形による近似が適用されてもよい。
【００３２】
尚、本ステップ１４０において近似結果のフィット率が所定基準に満たない場合、物体情報生成部８８は、代替的に上記のステップ１３０の処理を行ってもよい。即ち、物体情報生成部８８は、点列のうちの基準方向での端の点Ｐを、検出された障害物の端点を表すものとして最終物体情報を生成してもよい。
【００３３】
このようにして生成される最終物体情報は、メモリ４６の所定領域に随時書き込まれる。
【００３４】
尚、本実施例において、物体情報生成部８８は、第１基準長さL１よりも長い第２基準長さL２（例えば、１．６ｍ以上の値）を用いてもよく、この場合、点列長さが第２基準長さL２を超えた段階で、上記の仮物体情報又は最終物体情報と同様の生成態様で第２の仮物体情報を生成してもよい。或いは、物体情報生成部８８は、上述の近似が可能な程に十分長い第3基準長さL3（例えば、２．５ｍ以上の値）を用いて、上記の最終物体情報と同様の生成態様で、点列長さが第２基準長さL3を超えた段階で（障害物検出の完了前でも）、最終物体情報を生成してもよい。
【００３５】
図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に係る実施例の変形例を示すフローチャートである。同様の処理については同様のステップ番号を付与して説明を省略する。この変形例では、物体情報生成部８８は、点列長さが第１基準長さL１を超えた段階で上記の仮物体情報（第１の仮物体情報）を生成し（ステップ１３０）、点列長さが第２基準長さL２（例えば、１．６ｍ以上の値）を超えた段階で、ステップ１５０として、上記の最終物体情報と同様の生成態様で、第２の仮物体情報を生成する（第２の仮検出フラグが立てられる）。このように、本発明は、上述の如く同一障害物に対して少なくとも２以上の異なる検出範囲で取得された点列に基づいて、物体情報をそれぞれに生成する構成であれば如何なる構成に対しても適用可能である。
【００３６】
図７は、目標駐車位置決定部４４により実現される主要処理のタイミングチャートである。図７に示す目標駐車位置決定部４４による処理は、図６に示した物体情報生成部４２による処理ルーチンと並列的に実行され、同様に、駐車開始の兆候が検出された段階で起動されてよい。
【００３７】
図８は、図７のタイミングチャートと対応した説明図であり、図８（Ａ）は、並列駐車（車庫入れ駐車）を行うために駐車場内を等速で走行中の自車（支援対象車両）の各位置と、自車周辺の障害物（他の駐車車両）とを平面視で示し、図８（Ｂ）は、縦列駐車の場合の同平面視で示している。
【００３８】
ここでは、一例として、例えば位置A0（時刻ｔ＝ｔ０）でユーザが駐車スイッチ５２をオンにし、その後、位置A5（時刻ｔ＝ｔ5）まで車両を移動させた場合を想定する。この場合、時刻ｔ１で車両Z１（障害物）に対する仮物体情報が生成され、続いて、時刻ｔ2で車両Z１に対する最終物体情報が生成される。また、図８の例では、車両Z１の直ぐ横に車両Z２が駐車されているので、時刻ｔ2から僅かの時間を置いた時刻ｔ３で車両Z２（障害物）に対する仮物体情報が生成され、続いて、時刻ｔ４で車両Z２に対する最終物体情報が生成される。
【００３９】
図８の例では、車両Z２の横には、駐車可能な駐車スペースがあるので、時刻ｔ４で車両Z２に係る検出完了フラグが設定されてから、時刻ｔ５で新たな障害物（車両Z3）に係る仮検出フラグが設定されるまで、比較的長い時間間隔Δｔ（即ち、駐車スペースの存在を示す点列間の間隔）が存在する。尚、図８において、時刻ｔ＝ｔ２〜ｔ４に対応する車両位置A２〜A４は図面の明瞭化のために省略されており、時刻ｔ５〜ｔ７で検出される点データが矢印で示されている。
【００４０】
目標駐車位置決定部４４は、時刻ｔ５で車両Z3に係る仮検出フラグが設定されると、車両Z3に係る仮物体情報と、車両Z２に係る最終物体情報をメモリ４６から読み出し、これらの物体情報に基づいて、目標駐車位置を決定する。
【００４１】
具体的には、目標駐車位置決定部４４は、車両Z3の端点（駐車スペース側の端点）の位置と、車両Z２の端点（駐車スペース側の端点）の位置に基づいて、両端点間に所定値以上の距離があることを確認し、当該両端点に基づいて目標駐車位置を決定する。尚、この目標駐車位置の決定には、車両の最大旋回曲率等の他の因子が考慮されてよい。
【００４２】
また、目標駐車位置決定部４４は、車両Z２に係る最終物体情報に基づいて、目標駐車位置に対して如何なる向きで車両を駐車させるか、即ち目標駐車方向を決定してもよく、又は、目標駐車位置決定部４４は、車両Z3に係る仮物体情報と、車両Z２に係る最終物体情報とに基づいて目標駐車方向を決定してもよい。例えば、車両Z２に係る最終物体情報として車両Z２の向きに関する情報が含まれている場合、車両Z２の向きに基づいて目標駐車方向が決定されてもよい（この場合、車両Z3に係る仮物体情報は目標駐車方向の決定には用いられない）。また、縦列駐車の場合、目標駐車位置決定部４４は、車両Z2、Z3の物体情報（車両Z2、Z3それぞれの駐車スペース側の端点）に基づいて、車両Z2、Z3の端点を結ぶ直線の方向に即した目標駐車方向を決定してもよい。
【００４３】
このように本実施例によれば、車両Z3の一部（即ち第１基準長さL１以上の部位）が検出された段階から車両Z3の仮物体情報を用いて目標駐車位置（及び目標駐車方向）が決定されるので、例えば車両Z3の全体を検出した段階（即ち曲線近似等が可能となった段階）で初めて目標駐車位置を決定する構成に比べて、駐車支援の開始時期を早めることができる。また、かかる駐車支援を行わない構成であっても、本実施例によれば、車両Z3の一部（即ち第１基準長さL１以上の部位）しか検出できないような走行経路で駐車開始位置に到達した場合であっても、目標駐車位置を決定することができる。これは、特に、車両Z3の手前からハンドルを切り始める傾向の高い並列駐車時（それ故に駐車開始位置に至る過程で車両Z3の全体を検出しきれない場合が多い並列駐車時）に有効となる。この観点から、並列駐車時と縦列駐車時とで第１基準長さL１（又は第２基準長さL２）を異なる値に設定してもよい（例えば縦列駐車時の方を大きくする）。
【００４４】
目標駐車位置が決定された段階から駐車支援を行う構成では、目標移動軌跡演算部４８は、目標駐車位置決定部４４により目標駐車位置（及び目標駐車方向）が決定された段階（時刻ｔ４）で、適切な目標移動軌跡の演算が可能な駐車開始位置を決定する。尚、駐車開始位置が決定されると、当該駐車開始位置まで車両を案内するための音声メッセージ（例えば、車両位置に応じて「ハンドルを右に切ってください」なる音声メッセージ）が出力されてよく、及び／又は、当該駐車開始位置まで車両を案内するための介入制御（例えば、自動操舵等）が実行されてよい。駐車開始位置まで車両が至ると、車両の停止を促す音声メッセージ（例えば、「ハンドルを右に切ってください」）が出力されてよく、及び／又は、自動介入制動が実行されてよい。
【００４５】
上述の如く目標駐車位置が決定された地点から駐車開始位置に至る過程において、更なる測距センサ７０の検出結果（点列）に基づいて目標駐車位置・目標駐車方向の修正・補正等が実行されてもよい。例えば、先の例で、駐車開始位置に至る過程の時刻ｔ７で車両Z3に係る検出完了フラグが設定されると、目標駐車位置決定部４４は、車両Z3の仮物体情報に代えて、今回新たに生成された車両Z3の最終物体情報（補正された端点Ｐ’や車両Z3の向きに関する情報）に基づいて、目標駐車位置・目標駐車方向（及びそれに基づいて決定される駐車開始位置）を補正してもよい。或いは、車両Z3に係る点列長さが上述の第２基準長さL２（例えば、１．６ｍ以上の値）を超えた時刻ｔ６（図７，８参照）で、同様に、目標駐車位置決定部４４は、車両Z3の仮物体情報に代えて、当該増加した車両Z3に係る点列（第２の仮物体情報）に基づいて目標駐車位置等を補正してもよい。尚、車両Z3の向きに関する情報が得られた場合、目標駐車位置決定部４４は、車両Z２と車両Z３のそれぞれの向きのなす鋭角側の角度範囲内に目標駐車方向θtgを決定してよい。即ち、車両Z３は車両Z２に対して角度θ３（但し、０＜θ３＜９０）傾斜している状況下では、目標駐車方向θtgは、０＜θtg＜θ３を満たすように決定され、好ましくは、θtg＝θ３／２とされる。
【００４６】
このようにして駐車開始位置まで車両が案内され、駐車開始位置でリバースシフトスイッチ５０がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は、車室内に設けられたディスプレイ２２上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ２２上には、図８（車庫入れ駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される。目標駐車枠は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車（並列駐車）用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。
【００４７】
ディスプレイ２２上に表示される目標駐車枠の初期表示位置・向きは、上述の如く決定された目標駐車位置・目標駐車方向に対応する。この目標駐車枠の位置・向き（＝目標駐車位置・目標駐車方向）は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠の位置等は、図８に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。目標駐車枠の位置等が調整されると、それに応じて駐車支援ＥＣＵ１２の目標駐車位置決定部４４及び目標移動軌跡演算部４８は、それぞれ目標駐車位置及び目標移動軌跡を演算し直す。
【００４８】
目標駐車枠の位置等が確定され、車両の後方移動が開始されると、駐車支援ＥＣＵ１２は、自動誘導制御中、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。
【００４９】
尚、目標移動軌跡演算部４８は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号に基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移動軌跡と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌跡を演算し、当該目標移動軌跡に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよい。この目標移動軌跡の演算は、車両が所定移動距離（例えば、０．５ｍ）だけ移動する毎に実施されてよい。また、このような軌道修正を行う余裕を残しておく為、初回の目標移動軌跡の生成には、車両の最大旋回曲率よりもある程度小さい旋回曲率（例えば、最大旋回曲率の９０％までの旋回曲率）が用いられてよい。
【００５０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５１】
例えば、上述の実施例では、目標駐車位置等の決定に用いる障害物の端点は、簡易的に基準方向の端の点としているが、障害物が車両の場合、車両側面に沿った方向の端の点としてもよく、また、点列のうちの目標移動軌跡に最も近い点と定義してもよい。
【００５２】
また、上述の実施例では、測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定されているが、それに加えて又はそれに代えて、車両の中央部の左右両側、或いは車両後部の左右両側に設定されてもよい。
【００５３】
また、上述では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害物としては、自転車、二輪車、壁、２つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】測距センサ７０の検出対象の物体（この例では車両Ｚ）の検出態様を示す説明図である。
【図３】測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。
【図４】本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。
【図５】物体情報生成部４２により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】端点及びその補正態様の説明図である。
【図７】本実施例の目標駐車位置決定部４４により実現される主要処理のタイミングチャートである。
【図８】並列駐車時及び縦列駐車時における障害物検出状況の説明図である。
【図９】ディスプレイ２２上の目標駐車位置設定用タッチパネルの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    バックモニタカメラ
２２    表示モニタ
３０    操舵制御ＥＣＵ
４２    物体情報生成部
４４    目標駐車位置決定部
４６    案内情報生成部
４８    目標移動軌跡演算部
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
７０    測距センサ
【図１】
2006193014.tif 000003
【図２】
2006193014.tif 000004
【図３】
2006193014.tif 000005
【図４】
2006193014.tif 000006
【図５】
2006193014.tif 000007
【図６】
2006193014.tif 000008
【図７】
2006193014.tif 000009
【図８】
2006193014.tif 000010
【図９】
2006193014.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成17年11月18日(2005.11.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置において、
車両から所定方向に存在する物体までの距離相当量を測定する測距手段と、
複数回の測距結果である点列を記憶する手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが第1基準値を超えた点列に基づいて検出対象の物体に関する第1物体情報を生成する第1物体特定手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが前記第1基準値よりも長い第2基準値を超えた点列に基づいて同物体に関する第２物体情報を生成する第２物体特定手段とを備え、
前記第1物体特定手段により第1物体情報が生成された段階で該第1物体情報に基づく目標駐車位置を決定することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
第2基準値以上の長さの点列に対して所定以上の間隔をおいて現れた点列が第１基準値以上の長さである場合に、該第１基準値以上の点列に基づく第1物体情報と、前記第2基準値以上の点列に基づく第２物体情報とに基づいて、前記間隔に対応する空間内に目標駐車位置を決定することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第1物体情報は、同物体に関して第2物体情報が生成された段階で該第2物体情報により置き換えられる、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記目標駐車位置は、並列駐車のための目標駐車位置である、請求項１〜３の何れか1項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記第２物体特定手段は、長さが第2基準値を超えた点列に対する近似曲線又は近似直線を用いて、前記第２物体情報を生成する、請求項１〜４の何れか1項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記第1物体情報に基づく目標駐車位置は、長さが第1基準値を超えるが第2基準値に満たない点列における端点に基づいて決定される、請求項１〜５の何れか1項に記載の駐車支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザレーダー等の測距手段により検出される駐車車両までの距離データ系列（点列）を直線近似することで駐車車両の輪郭形状を特定して目標駐車位置・方向を決定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２４３８５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述の従来技術のように、測距手段により検出した物体までの距離データ系列（点列）を直線で近似し、その近似直線に基づいて目標駐車位置・方向を決定する方法は、多数の検出点に基づくが故に精度の高い物体情報が得られ、信頼性の高い目標駐車位置・方向を決定することが可能である。
【０００４】
しかしながら、かかる方法は、その反面として、近似直線を導出するために多数の検出点（十分な長さの点列）を必要とするので、駐車支援の開始時期（即ち目標駐車位置・方向の決定可能な時期）を早められないという問題点がある。また、実際には、駐車空間の両側（奥側と手前側）に駐車車両がある場合が多く、通常的な駐車開始位置までの車両の移動行程では奥側の駐車車両に対して十分な長さの点列が得られない場合が想定される。
【０００５】
本発明は、かかる問題点を鑑みてなされたものであり、高い信頼性を維持しつつ、駐車支援の開始時期を早めることが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、目標駐車位置までの車両走行を支援する駐車支援装置において、
車両から所定方向に存在する物体までの距離相当量を測定する測距手段と、
複数回の測距結果である点列を記憶する手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが第1基準値を超えた点列に基づいて検出対象の物体に関する第1物体情報を生成する第1物体特定手段と、
車両の移動に伴い増加する前記点列の長さが前記第1基準値よりも長い第2基準値を超えた点列に基づいて同物体に関する第２物体情報を生成する第２物体特定手段とを備え、
前記第1物体特定手段により第1物体情報が生成された段階で該第1物体情報に基づく目標駐車位置を決定することを特徴とする、駐車支援装置が提供される。
【０００７】
上記局面において、第2基準値以上の長さの点列に対して所定以上の間隔をおいて現れた点列が第１基準値以上の長さである場合に、該第１基準値以上の点列に基づく第1物体情報と、前記第2基準値以上の点列に基づく第２物体情報とに基づいて、前記間隔に対応する空間内に目標駐車位置を決定することとしてよい。
【０００８】
上記局面において、前記第1物体情報は、同物体に関して第2物体情報が生成された段階で該第2物体情報により置き換えられてよい。前記目標駐車位置は、並列駐車のための目標駐車位置であってよい。前記第２物体特定手段は、長さが第2基準値を超えた点列に対する近似曲線又は近似直線を用いて、前記第２物体情報を生成するものであってよい。前記第1物体情報に基づく目標駐車位置は、長さが第1基準値を超えるが第2基準値に満たない点列における端点に基づいて決定されてよい。尚、距離相当量とは、物体までの距離、反射までの時間、反射強度など、距離に相当する量全般である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、高い信頼性を維持しつつ、駐車支援の開始時期を早めることが可能な駐車支援装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１１】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１２】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller Area Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００１３】
駐車支援ＥＣＵ１２には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて障害物との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定される。測距センサ７０は、図２に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある障害物との距離を検出する。
【００１４】
図３は、測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。測距センサ７０は、図３に示すように、障害物の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ７２（例えばEEPROM）に随時記憶されてよい。
【００１５】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、変速機レバーが後退位置に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スイッチ５２がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は、目標駐車位置までの車両走行を支援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、例えば駐車開始位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報提供を含む。
【００１７】
図４は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２は、物体情報生成部４２と、目標駐車位置決定部４４と、目標移動軌跡演算部４８とを含む。以下、各部の構成・機能を説明する。
【００１８】
図５（Ａ）は、本実施例の物体情報生成部４２により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。図５（Ａ）に示す処理ルーチンは、駐車開始の兆候が検出された段階で起動されてよく、例えば駐車スイッチ５２がオンにされた場合や、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてよい。
【００１９】
先ず、ステップ１００として、駐車支援ＥＣＵ１２の物体情報生成部４２は、現在の車両位置から所定距離前までの測距センサ７０の検出結果（点列）がメモリ７２から読み出す。
【００２０】
続くステップ１１０として、物体情報生成部４２は、読み出した点列に対して点列長さを算出し、点列長さが第１基準長さL１以上であるか否かを判断する（ステップ１１０）。点列長さとは、検出対象物体（障害物）の検出された領域の大きさ、即ち測距センサ７０による検出範囲の大きさを表す指標であり、例えば点列のうちの両端点間の距離（長さ）であってよい。この第１基準長さL１は、ノイズで無い点列（物体）が検出されたと判断できる必要最小限の長さであってよく、例えば５０ｃｍ〜１ｍの範囲内の値であってよい。
【００２１】
点列長さが第１基準長さL１に満たない場合（ステップ１１０で否定判定）、今回の処理ルーチンが終了される。
【００２２】
一方、点列長さが第１基準長さL１以上の場合（ステップ１１０で肯定判定）、続くステップ１２０において、物体情報生成部４２は、読み出した点列に基づいて障害物の全体が検出されているか否かを判断する。即ち、車両の移動に伴い障害物に対する測距センサ７０の走査が完全に終了した状態（それに後続して別の障害物の検出が開始された状態）等、測距センサ７０が一障害物を完全に検出し終えた状態を検出する。
【００２３】
ステップ１２０で否定判定の場合（即ち、障害物が検出途中の場合）、物体情報生成部４２は、当該検出途中の障害物に係る点列に基づいて、当該障害物に関する現在取得可能な物体情報（以下、「仮物体情報」と称する）を生成し、仮障害物検出状態を示すフラグ（以下、「仮検出フラグ」という）を設定する（ステップ１３０）。
【００２４】
具体的には、物体情報生成部４２は、当該検出途中の障害物に係る点列のうちの基準方向での端の点Ｐ（図６参照）が当該障害物の端点であるとして、当該端点の位置に関する仮物体情報を生成する。尚、基準方向とは、正規の駐車方向に対して平行（縦列駐車の場合）又は垂直（車庫入れ駐車の場合）な方向であってよい。
【００２５】
このようにして生成される仮物体情報は、EEPROMのようなメモリ４６の所定領域に随時書き込まれる。
【００２６】
一方、ステップ１２０で肯定判定の場合（即ち、障害物が検出済みの場合）、物体情報生成部４２は、当該検出済みの障害物に係る全点列に基づいて、当該障害物に関する最終的な物体情報（以下、「最終物体情報」と称する）を生成し、障害物検出完了状態を示すフラグ（以下、「検出完了フラグ」という）を設定する（ステップ１４０）。
【００２７】
具体的には、物体情報生成部４２は、当該検出済みの障害物に係る全点列に対して直線近似又は曲線近似を行う。一般的に、車両の前部は２次曲線で近似でき、車両の側部は直線若しくは曲率の小さい２次曲線で近似できる。このため、この近似は、２次曲線による曲線近似、及び、直線近似が選択的に若しくは双方共に実行されてよい。尚、近似曲線及び近似直線の双方が実行される場合、フィット率の高い方が近似結果として採用されてよい。フィット率は、各種車両の形状を基に一般化した基準曲線（複数も可）に対する、演算された近似曲線又は近似直線の適合度である。尚、このフィット率の評価は、基準曲線に対する点列の各点の距離のばらつき度合い（平均誤差、分散度合い）を評価するのと実質的に等価である。或いは、物体情報生成部４２は、点列の両端の2点とその中間の1点とを結ぶ２直線がなす屈曲角度に応じて、近似曲線又は近似直線の何れかで近似を行うかを判断してもよい。例えば、この屈曲角度が180度に近い所定値より大きければ直線近似による近似を行い、逆に、屈曲角度が所定値以下であれば近似曲線による近似を行うこととしてよい。
【００２８】
かかる近似結果を得ると、物体情報生成部４２は、例えば、近似に用いた点列のうちの基準方向での端の点Ｐを、図６に示すように、近似曲線又は近似直線上に移した点Ｐ’（点Ｐを基準方向に対して垂直方向に近似曲線上に投影した点Ｐ’）が、当該障害物の端点であるとして、当該端点の位置に関する最終物体情報を生成してよい（ステップ１３０対照参考）。尚、本発明は、この補正方法による端点Ｐ’の導出方法に特に限定されることは無く、近似曲線又は近似直線を用いて補正するものであれば、如何なる補正方法に対しても適用可能である。
【００２９】
本ステップ１４０において、物体情報生成部８８は、最終物体情報として、障害物の方向に関する情報を生成してよい。この際、例えば障害物が車両の場合、車両の前部の輪郭を近似した２次曲線の中心軸が、車両の前後軸、即ち車両の駐車方向に対応するものと推定されてよく、車両の側面の輪郭を近似した直線、若しくは、曲線の両端点を結ぶ方向が、中心軸が、車両の駐車方向に対応するものと推定されてよい。尚、本明細書において“車両の駐車方向”とは、当該車両の前後軸方向に対応する。但し、本発明はこの定義に限定されることは無く、車両の左右方向など、車両の向きを表す方向であれば如何なる定義方法であっても同様の効果を得られることは当業者であれば容易に想像可能である。
【００３０】
一般的な車両の前部は直線で近似でき、車両の側部は直線若しくは曲率の小さい２次曲線で近似できる。従って、車両の前部を直線近似した場合、当該近似直線に直交する方向が、車両の前後軸、即ち車両の駐車方向に対応するものとしてよく、車両の側部を直線近似した場合、当該近似直線の方向が駐車方向に対応するものとしてよく、車両の側部を２次曲線で近似した場合、当該近似した２次曲線の中心軸に直交する方向、又は、当該２次曲線の両端点を結んだ方向が駐車方向に対応するものとしてよい。尚、代替的に、主軸が求まるものであれば、２次曲線以外の曲線による近似が適用されてもよく、他の近似図形による近似が適用されてもよい。
【００３１】
尚、本ステップ１４０において近似結果のフィット率が所定基準に満たない場合、物体情報生成部８８は、代替的に上記のステップ１３０の処理を行ってもよい。即ち、物体情報生成部８８は、点列のうちの基準方向での端の点Ｐを、検出された障害物の端点を表すものとして最終物体情報を生成してもよい。
【００３２】
このようにして生成される最終物体情報は、メモリ４６の所定領域に随時書き込まれる。
【００３３】
尚、本実施例において、物体情報生成部８８は、第１基準長さL１よりも長い第２基準長さL２（例えば、１．６ｍ以上の値）を用いてもよく、この場合、点列長さが第２基準長さL２を超えた段階で、上記の仮物体情報又は最終物体情報と同様の生成態様で第２の仮物体情報を生成してもよい。或いは、物体情報生成部８８は、上述の近似が可能な程に十分長い第3基準長さL3（例えば、２．５ｍ以上の値）を用いて、上記の最終物体情報と同様の生成態様で、点列長さが第２基準長さL3を超えた段階で（障害物検出の完了前でも）、最終物体情報を生成してもよい。
【００３４】
図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に係る実施例の変形例を示すフローチャートである。同様の処理については同様のステップ番号を付与して説明を省略する。この変形例では、物体情報生成部８８は、点列長さが第１基準長さL１を超えた段階で上記の仮物体情報（第１の仮物体情報）を生成し（ステップ１３０）、点列長さが第２基準長さL２（例えば、１．６ｍ以上の値）を超えた段階で、ステップ１５０として、上記の最終物体情報と同様の生成態様で、第２の仮物体情報を生成する（第２の仮検出フラグが立てられる）。このように、本発明は、上述の如く同一障害物に対して少なくとも２以上の異なる検出範囲で取得された点列に基づいて、物体情報をそれぞれに生成する構成であれば如何なる構成に対しても適用可能である。
【００３５】
図７は、目標駐車位置決定部４４により実現される主要処理のタイミングチャートである。図７に示す目標駐車位置決定部４４による処理は、図６に示した物体情報生成部４２による処理ルーチンと並列的に実行され、同様に、駐車開始の兆候が検出された段階で起動されてよい。
【００３６】
図８は、図７のタイミングチャートと対応した説明図であり、図８（Ａ）は、並列駐車（車庫入れ駐車）を行うために駐車場内を等速で走行中の自車（支援対象車両）の各位置と、自車周辺の障害物（他の駐車車両）とを平面視で示し、図８（Ｂ）は、縦列駐車の場合の同平面視で示している。
【００３７】
ここでは、一例として、例えば位置A0（時刻ｔ＝ｔ０）でユーザが駐車スイッチ５２をオンにし、その後、位置A5（時刻ｔ＝ｔ5）まで車両を移動させた場合を想定する。この場合、時刻ｔ１で車両Z１（障害物）に対する仮物体情報が生成され、続いて、時刻ｔ2で車両Z１に対する最終物体情報が生成される。また、図８の例では、車両Z１の直ぐ横に車両Z２が駐車されているので、時刻ｔ2から僅かの時間を置いた時刻ｔ３で車両Z２（障害物）に対する仮物体情報が生成され、続いて、時刻ｔ４で車両Z２に対する最終物体情報が生成される。
【００３８】
図８の例では、車両Z２の横には、駐車可能な駐車スペースがあるので、時刻ｔ４で車両Z２に係る検出完了フラグが設定されてから、時刻ｔ５で新たな障害物（車両Z3）に係る仮検出フラグが設定されるまで、比較的長い時間間隔Δｔ（即ち、駐車スペースの存在を示す点列間の間隔）が存在する。尚、図８において、時刻ｔ＝ｔ２〜ｔ４に対応する車両位置A２〜A４は図面の明瞭化のために省略されており、時刻ｔ５〜ｔ７で検出される点データが矢印で示されている。
【００３９】
目標駐車位置決定部４４は、時刻ｔ５で車両Z3に係る仮検出フラグが設定されると、車両Z3に係る仮物体情報と、車両Z２に係る最終物体情報をメモリ４６から読み出し、これらの物体情報に基づいて、目標駐車位置を決定する。
【００４０】
具体的には、目標駐車位置決定部４４は、車両Z3の端点（駐車スペース側の端点）の位置と、車両Z２の端点（駐車スペース側の端点）の位置に基づいて、両端点間に所定値以上の距離があることを確認し、当該両端点に基づいて目標駐車位置を決定する。尚、この目標駐車位置の決定には、車両の最大旋回曲率等の他の因子が考慮されてよい。
【００４１】
また、目標駐車位置決定部４４は、車両Z２に係る最終物体情報に基づいて、目標駐車位置に対して如何なる向きで車両を駐車させるか、即ち目標駐車方向を決定してもよく、又は、目標駐車位置決定部４４は、車両Z3に係る仮物体情報と、車両Z２に係る最終物体情報とに基づいて目標駐車方向を決定してもよい。例えば、車両Z２に係る最終物体情報として車両Z２の向きに関する情報が含まれている場合、車両Z２の向きに基づいて目標駐車方向が決定されてもよい（この場合、車両Z3に係る仮物体情報は目標駐車方向の決定には用いられない）。また、縦列駐車の場合、目標駐車位置決定部４４は、車両Z2、Z3の物体情報（車両Z2、Z3それぞれの駐車スペース側の端点）に基づいて、車両Z2、Z3の端点を結ぶ直線の方向に即した目標駐車方向を決定してもよい。
【００４２】
このように本実施例によれば、車両Z3の一部（即ち第１基準長さL１以上の部位）が検出された段階から車両Z3の仮物体情報を用いて目標駐車位置（及び目標駐車方向）が決定されるので、例えば車両Z3の全体を検出した段階（即ち曲線近似等が可能となった段階）で初めて目標駐車位置を決定する構成に比べて、駐車支援の開始時期を早めることができる。また、かかる駐車支援を行わない構成であっても、本実施例によれば、車両Z3の一部（即ち第１基準長さL１以上の部位）しか検出できないような走行経路で駐車開始位置に到達した場合であっても、目標駐車位置を決定することができる。これは、特に、車両Z3の手前からハンドルを切り始める傾向の高い並列駐車時（それ故に駐車開始位置に至る過程で車両Z3の全体を検出しきれない場合が多い並列駐車時）に有効となる。この観点から、並列駐車時と縦列駐車時とで第１基準長さL１（又は第２基準長さL２）を異なる値に設定してもよい（例えば縦列駐車時の方を大きくする）。
【００４３】
目標駐車位置が決定された段階から駐車支援を行う構成では、目標移動軌跡演算部４８は、目標駐車位置決定部４４により目標駐車位置（及び目標駐車方向）が決定された段階（時刻ｔ４）で、適切な目標移動軌跡の演算が可能な駐車開始位置を決定する。尚、駐車開始位置が決定されると、当該駐車開始位置まで車両を案内するための音声メッセージ（例えば、車両位置に応じて「ハンドルを右に切ってください」なる音声メッセージ）が出力されてよく、及び／又は、当該駐車開始位置まで車両を案内するための介入制御（例えば、自動操舵等）が実行されてよい。駐車開始位置まで車両が至ると、車両の停止を促す音声メッセージ（例えば、「ハンドルを右に切ってください」）が出力されてよく、及び／又は、自動介入制動が実行されてよい。
【００４４】
上述の如く目標駐車位置が決定された地点から駐車開始位置に至る過程において、更なる測距センサ７０の検出結果（点列）に基づいて目標駐車位置・目標駐車方向の修正・補正等が実行されてもよい。例えば、先の例で、駐車開始位置に至る過程の時刻ｔ７で車両Z3に係る検出完了フラグが設定されると、目標駐車位置決定部４４は、車両Z3の仮物体情報に代えて、今回新たに生成された車両Z3の最終物体情報（補正された端点Ｐ’や車両Z3の向きに関する情報）に基づいて、目標駐車位置・目標駐車方向（及びそれに基づいて決定される駐車開始位置）を補正してもよい。或いは、車両Z3に係る点列長さが上述の第２基準長さL２（例えば、１．６ｍ以上の値）を超えた時刻ｔ６（図７，８参照）で、同様に、目標駐車位置決定部４４は、車両Z3の仮物体情報に代えて、当該増加した車両Z3に係る点列（第２の仮物体情報）に基づいて目標駐車位置等を補正してもよい。尚、車両Z3の向きに関する情報が得られた場合、目標駐車位置決定部４４は、車両Z２と車両Z３のそれぞれの向きのなす鋭角側の角度範囲内に目標駐車方向θtgを決定してよい。即ち、車両Z３は車両Z２に対して角度θ３（但し、０＜θ３＜９０）傾斜している状況下では、目標駐車方向θtgは、０＜θtg＜θ３を満たすように決定され、好ましくは、θtg＝θ３／２とされる。
【００４５】
このようにして駐車開始位置まで車両が案内され、駐車開始位置でリバースシフトスイッチ５０がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は、車室内に設けられたディスプレイ２２上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ２２上には、図８（車庫入れ駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される。目標駐車枠は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車（並列駐車）用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。
【００４６】
ディスプレイ２２上に表示される目標駐車枠の初期表示位置・向きは、上述の如く決定された目標駐車位置・目標駐車方向に対応する。この目標駐車枠の位置・向き（＝目標駐車位置・目標駐車方向）は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠の位置等は、図８に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。目標駐車枠の位置等が調整されると、それに応じて駐車支援ＥＣＵ１２の目標駐車位置決定部４４及び目標移動軌跡演算部４８は、それぞれ目標駐車位置及び目標移動軌跡を演算し直す。
【００４７】
目標駐車枠の位置等が確定され、車両の後方移動が開始されると、駐車支援ＥＣＵ１２は、自動誘導制御中、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。
【００４８】
尚、目標移動軌跡演算部４８は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号に基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移動軌跡と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌跡を演算し、当該目標移動軌跡に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよい。この目標移動軌跡の演算は、車両が所定移動距離（例えば、０．５ｍ）だけ移動する毎に実施されてよい。また、このような軌道修正を行う余裕を残しておく為、初回の目標移動軌跡の生成には、車両の最大旋回曲率よりもある程度小さい旋回曲率（例えば、最大旋回曲率の９０％までの旋回曲率）が用いられてよい。
【００４９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５０】
例えば、上述の実施例では、目標駐車位置等の決定に用いる障害物の端点は、簡易的に基準方向の端の点としているが、障害物が車両の場合、車両側面に沿った方向の端の点としてもよく、また、点列のうちの目標移動軌跡に最も近い点と定義してもよい。
【００５１】
また、上述の実施例では、測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定されているが、それに加えて又はそれに代えて、車両の中央部の左右両側、或いは車両後部の左右両側に設定されてもよい。
【００５２】
また、上述では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害物としては、自転車、二輪車、壁、２つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】測距センサ７０の検出対象の物体（この例では車両Ｚ）の検出態様を示す説明図である。
【図３】測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。
【図４】本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２の主要機能を示すブロック図である。
【図５】物体情報生成部４２により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】端点及びその補正態様の説明図である。
【図７】本実施例の目標駐車位置決定部４４により実現される主要処理のタイミングチャートである。
【図８】並列駐車時及び縦列駐車時における障害物検出状況の説明図である。
【図９】ディスプレイ２２上の目標駐車位置設定用タッチパネルの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    バックモニタカメラ
２２    表示モニタ
３０    操舵制御ＥＣＵ
４２    物体情報生成部
４４    目標駐車位置決定部
４６    案内情報生成部
４８    目標移動軌跡演算部
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
７０    測距センサ