(57)【要約】【課題】  複数のロールオーバー形態を高精度に識別できるロールオーバー判定方法の提供。【解決手段】  本発明は、車両がロールオーバーする際の複数種類のロールオーバー形態を識別し、ロールオーバー形態に応じたロールオーバー判定を行うロールオーバー判定方法であって、所定の第１の検出条件に基づいて、第１の種類のロールオーバー形態であるか否かを判断する第１の判断ステップと、前記第１の判断ステップの判断結果が否である場合に実行され、所定の第２の検出条件に基づいて、第２の種類のロールオーバー形態であるか否かを判断する第２の判断ステップとを含み、前記第２の種類のロールオーバー形態は、前記第１の種類のロールオーバー形態よりも検出が困難なロールオーバー形態であることを特徴とする。【選択図】  図８
2006007963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両がロールオーバーする際の複数種類のロールオーバー形態を識別し、ロールオーバー形態に応じたロールオーバー判定を行うロールオーバー判定方法であって、
所定の第１の検出条件に基づいて、第１の種類のロールオーバー形態であるか否かを判断する第１の判断ステップと、
前記第１の判断ステップの判断結果が否である場合に実行され、所定の第２の検出条件に基づいて、第２の種類のロールオーバー形態であるか否かを判断する第２の判断ステップとを含み、
前記第２の種類のロールオーバー形態は、前記第１の種類のロールオーバー形態よりも検出が困難なロールオーバー形態であることを特徴とする、ロールオーバー判定方法。
【請求項２】
識別するロールオーバー形態の種類の数に応じて第３以降の判断ステップを更に含み、後の判断ステップは、それ以前の判断ステップよりも検出が困難なロールオーバー形態を判断するための判断ステップである、請求項１記載のロールオーバー判定方法。
【請求項３】
前記複数種類のロールオーバー形態には、車輪が縁石のような固い物体に衝突し際に生ずる第１のトリップオーバーと、車両が横滑りした後に車輪が砂場のような摩擦係数の高い路面に進行した際に生ずる第２のトリップオーバーと、フォールオーバーと、ターンオーバーとが含まれており、
第２のトリップオーバーを判断する判断ステップは、他のロールオーバー形態が検出されなかった場合に実行される、請求項２記載のロールオーバー判定方法。
【請求項４】
前記複数種類のロールオーバー形態には、車輪が縁石のような固い物体に衝突し際に生ずる第１のトリップオーバーと、車両が横滑りした後に車輪が砂場のような摩擦係数の高い路面に進行した際に生ずる第２のトリップオーバーと、フォールオーバーと、ターンオーバーとが含まれており、
第１のトリップオーバーを判断する判断ステップは、他のロールオーバー形態に対する判断ステップよりも前に実行される、請求項２記載のロールオーバー判定方法。
【請求項５】
一のロールオーバー形態に対する検出条件が、他の一のロールオーバー形態に対する検出条件に対して、異なる種類の物理量により規定された条件を含んでいる、請求項２記載のロールオーバー判定方法。
【請求項６】
一のロールオーバー形態に対する検出条件が、他の一のロールオーバー形態に対する検出条件に対して、互いに干渉し合う部分を含んでいる、請求項２記載のロールオーバー判定方法。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載のロールオーバー判定方法を実行するロールオーバー判定装置。
【請求項８】
車両がロールオーバーする際の複数種類のロールオーバー形態を識別し、ロールオーバー形態に応じたロールオーバー判定を行うロールオーバー判定装置であって、
各ロールオーバー形態の特徴が現れる際に満たされる検出条件が、前記複数種類のロールオーバー形態のそれぞれに対して設定されており、前記複数の検出条件のうち二以上の検出条件が同時に満たされる場合、所定の優先順位に従ってロールオーバー形態を識別することを特徴とする、ロールオーバー判定装置。
【請求項９】
前記複数種類のロールオーバー形態には、車輪が縁石のような固い物体に衝突し際に生ずる第１のトリップオーバーと、車両が横滑りした後に車輪が砂場のような摩擦係数の高い路面に進行した際に生ずる第２のトリップオーバーと、フォールオーバーと、ターンオーバーとが含まれており、
前記所定の優先順位において、第２のトリップオーバーが最下位に設定される、請求項８記載のロールオーバー判定装置。
【請求項１０】
前記所定の優先順位において、第１のトリップオーバーが最上位に設定される、請求項９記載のロールオーバー判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に生ずる可能性のある複数種類のロールオーバー形態を識別し、ロールオーバー形態に応じたロールオーバー判定を行うロールオーバー判定方法及びロールオーバー判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に発生する可能性のあるロールオーバーの形態を識別し、識別した形態に応じたロールオーバー判定条件を用いて、車両にロールオーバーが発生するか否かを判定するロールオーバー判定装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術では、複数のロールオーバーの形態として、フリップオーバー、ターンオーバーまたはトリップオーバーの形態が識別され、これらのロールオーバー形態に応じたロールオーバー判定条件が設定されている。このようにロールオーバー形態をロールオーバー判定前に識別する構成では、ロールオーバー形態に応じたロールオーバー判定条件を定めることができるので、ロールオーバー判定精度を高めることが可能となる。
【特許文献１】特開２００２−２００９５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述の従来技術では、ロールオーバー形態の識別手法として、各ロールオーバー形態でのロールオーバー際に現れる特徴（例えば、横加速度やロール角等の諸物理量の特徴）の相違を考慮して、各ロールオーバー形態間を切り分けるための閾値を設定している。しかしながら、実際には車両に生じうるロールオーバー形態は多数存在するため、多数のロールオーバー形態間を閾値により切り分けようとするアプローチでは、各ロールオーバー形態の特徴に適合した判定ができず、複数のロールオーバー形態を高精度に識別し難いという問題点が生ずる。
【０００４】
そこで、本発明は、複数のロールオーバー形態を高精度に識別することができるロールオーバー判定方法及びロールオーバー判定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、車両がロールオーバーする際の複数種類のロールオーバー形態を識別し、ロールオーバー形態に応じたロールオーバー判定を行うロールオーバー判定方法であって、
所定の第１の検出条件に基づいて、第１の種類のロールオーバー形態であるか否かを判断する第１の判断ステップと、
前記第１の判断ステップの判断結果が否である場合に実行され、所定の第２の検出条件に基づいて、第２の種類のロールオーバー形態であるか否かを判断する第２の判断ステップとを含み、
前記第２の種類のロールオーバー形態は、前記第１の種類のロールオーバー形態よりも検出が困難なロールオーバー形態であることを特徴とする、ロールオーバー判定方法が提供される。
【０００６】
本局面において、識別するロールオーバー形態の種類の数に応じて第３以降の判断ステップを更に含み、後の判断ステップは、それ以前の判断ステップよりも検出が困難なロールオーバー形態を判断するための判断ステップであってよい。また、前記複数種類のロールオーバー形態には、車輪が縁石のような固い物体に衝突し際に生ずる第１のトリップオーバーと、車両が横滑りした後に車輪が砂場のような摩擦係数の高い路面に進行した際に生ずる第２のトリップオーバーと、フォールオーバーと、ターンオーバーとが含まれており、第２のトリップオーバーを判断する判断ステップは、他のロールオーバー形態が検出されなかった場合に実行されてよい。また、前記複数種類のロールオーバー形態には、車輪が縁石のような固い物体に衝突し際に生ずる第１のトリップオーバーと、車両が横滑りした後に車輪が砂場のような摩擦係数の高い路面に進行した際に生ずる第２のトリップオーバーと、フォールオーバーと、ターンオーバーとが含まれており、第１のトリップオーバーを判断する判断ステップは、他のロールオーバー形態に対する判断ステップよりも前に実行されてよい。また、一のロールオーバー形態に対する検出条件が、他の一のロールオーバー形態に対する検出条件に対して、異なる種類の物理量により規定された条件を含んでよい。また、一のロールオーバー形態に対する検出条件が、他の一のロールオーバー形態に対する検出条件に対して、互いに干渉し合う部分を含んでよい。
【０００７】
また、本発明のその他の一局面によれば、車両がロールオーバーする際の複数種類のロールオーバー形態を識別し、ロールオーバー形態に応じたロールオーバー判定を行うロールオーバー判定装置であって、
各ロールオーバー形態の特徴が現れる際に満たされる検出条件が、前記複数種類のロールオーバー形態のそれぞれに対して設定されており、前記複数の検出条件のうち二以上の検出条件が同時に満たされる場合、所定の優先順位に従ってロールオーバー形態を識別することを特徴とする、ロールオーバー判定装置が提供される。
【０００８】
本局面において、前記複数種類のロールオーバー形態には、車輪が縁石のような固い物体に衝突し際に生ずる第１のトリップオーバーと、車両が横滑りした後に車輪が砂場のような摩擦係数の高い路面に進行した際に生ずる第２のトリップオーバーと、フォールオーバーと、ターンオーバーとが含まれており、前記所定の優先順位において、第２のトリップオーバーが最下位に設定されてよい。この場合、前記所定の優先順位において、第１のトリップオーバーが最上位に設定されてよい。また、一のロールオーバー形態に対する検出条件が、他の一のロールオーバー形態に対する検出条件に対して、異なる種類の物理量により規定された条件を含んでよい。また、一のロールオーバー形態に対する検出条件が、他の一のロールオーバー形態に対する検出条件に対して、互いに干渉し合う部分を含んでよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数のロールオーバー形態を高精度に識別できるロールオーバー判定方法及びロールオーバー判定装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１１】
図１は、本発明によるロールオーバー判定装置の一実施例を示すシステム構成図である。本実施例のロールオーバー判定装置１０は、エアバック等の乗員保護装置２２の制御を統括するＥＣＵ１２を中心に構成される。但し、ロールオーバー判定装置１０の機能は、他のＥＣＵや別途特別に設けられる専用ＥＣＵにより具現化されてもよい。
【００１２】
ＥＣＵ１２は、図１に示すように、車両に作用する左右方向（車幅方向）の加速度を検出する左右加速度センサ１４、車両に作用する上下方向の加速度を検出する上下加速度センサ１５、及び、ロール方向の角速度を検出するロールレイトセンサ１６を内蔵している。左右加速度センサ１４、上下加速度センサ１５及びロールレイトセンサ１６からの各検出信号は、ＥＣＵ１２のＣＰＵ１８にそれぞれ入力される。
【００１３】
図２は、ＣＰＵ１８のブロック図である。ＣＰＵ１８は、主要部として、入力／演算部３０と、ロールオーバー形態判定部３５と、ロールオーバー判定部４０とを含む。入力／演算部３０は、左右加速度センサ１４、上下加速度センサ１５及びロールレイトセンサ１６の各検出信号に基づいて、各判定部３５，４０で用いられる物理量を算出する。この物理量は、車両のロール状態を表わすことが可能な物理量であり、ロール角速度ＲＲ，その積分であるロール角ＲＡ、及び、左右方向減速度Ｇｙ，その積分である左右速度Ｖｙ、その更なる積分である左右変位Ｄｙ、並びに、上下方向減速度Ｇｚ，その積分である上下速度Ｖｚが含まれる。
【００１４】
入力／演算部３０では、ロールレイトセンサ１６からのロールレイト信号は、Ａ／Ｄサンプリング、ゼロ点学習、入力レンジ制限等の補正処理を受け、次いで、ローパスフィルタによるフィルタリング処理（高周波成分の除去）を受ける。これらの処理後のロールレイト信号は、ロールレイトＲＲとして出力されると共に、その積分演算によりロール角ＲＡが出力される。同様に、左右加速度センサ１４からの左右加速度信号は、補正処理を受け、次いで、ローパスフィルタによるフィルタリング処理を受けて、左右方向減速度Ｇｙとして出力される。他の物理量も同様である。尚、本発明は、入力／演算部３０で行われる信号処理を特定するものでなく、本発明は、如何なる方法で導出されたロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡに対しても適用可能である。
【００１５】
ロールオーバー形態判定部３５は、後に詳説する如く、所定の条件が成立した際に起動され、上述の物理量に基づいて、車両に生ずる可能性のある複数種類のロールオーバー形態を識別する。識別結果はロールオーバー判定部４０に入力される。
【００１６】
ロールオーバー判定部４０は、識別したロールオーバー形態に応じたロールオーバー判定基準を用いて、ロールオーバーの発生の有無を判定する。ロールオーバー判定部４０は、ロールオーバー（車両の横転）が発生すると判定した場合、点火回路２０（図１参照）に駆動信号を供給し、カーテンシールドエアバックやシートベルトプリテンショナ等の乗員保護装置２２を駆動させる。尚、本発明は、特に乗員保護装置２２の種類を特定するものではなく、本発明は、ロールオーバー発生時に起動されるあらゆる乗員保護装置に対して適用可能である。
【００１７】
図３は、ロールオーバー判定部４０の一実施例を示すブロック図である。ロールオーバー判定部４０には、入力／演算部３０からロールレイトＲＲ、ロール角ＲＡ及び左右方向減速度Ｇｙが入力される。この際、図３に示すように、ロールオーバー判定部４０は、ロールレイトＲＲとロール角ＲＡの関係に基づくロールオーバー判定用マップ（以下、「ＲＲ−ＲＡマップ」という）、及び、ロールレイトＲＲと左右加速度ＧＹの関係に基づくロールオーバー判定用マップ（以下、「ＲＲ−ＧＹマップ」という）を用いて、それぞれ独立して（並列的に）ロールオーバー判定を実行する。
【００１８】
例えば、図４にはＲＲ−ＧＹマップの一例が示されており、ロールレイトＲＲと左右方向減速度Ｇｙとで定まる軌跡が、ロールオーバー領域（斜線により指示）に入った場合に、ロールオーバーが発生すると判定される。
【００１９】
図３に示す実施例では、ＲＲ−ＲＡマップ及びＲＲ−ＧＹマップのそれぞれに対して、衝突の有無に応じて２種類のマップがそれぞれ用意されている。即ち、衝突を伴うロールオーバー判定用マップとして、衝突系ＲＲ−ＲＡマップ及び衝突系ＲＲ−ＧＹマップが、衝突を伴わないロールオーバー判定用マップとして、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ及び非衝突系ＲＲ−ＧＹマップが用意されている。ここでいう衝突とは、前突や側突のような大きな加速度が生ずる車両同士の衝突ではなく、例えば２〜３Ｇ（Ｇ＝重力加速度）程度の加速度が生ずる衝突を指す（例えば、車両横滑り後の縁石等との車輪の衝突）。
【００２０】
これに応じて、衝突系若しくは非衝突系マップのそれぞれに対して、異なる演算値（ロールレイトＲＲ、ロール角ＲＡ及び左右加速度ＧＹ）が用いられてもよい。例えば、図１に示すように、衝突を伴わない場合の低い加速度を検出するための左右加速度センサ１４の他に、衝突を伴う場合の高い加速度を検出するための加速度センサ１４ａが設けられてよい。この場合、加速度センサ１４ａの左右加速度信号は、入力／演算部３０で、カットオフ周波数の大きいローパスフィルタによるフィルタリング処理を受けてよい。また、ロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡについても、衝突系及び非衝突系マップ用に別々のロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡが演算されてもよい。
【００２１】
図３に示す実施例では、更に、各マップに対して、感度の異なる複数のマップが用意されている。このような複数のマップは、ロールオーバー形態判定部３５から得られる判定結果に応じて切り替えられる。例えば、ロールオーバー形態判定部３５によりロールオーバー形態が“ターンオーバー”であると判定された場合、ＲＲ−ＧＹマップが感度のより高いマップに切り替えられる（図４の点線参照）。このように、本実施例では、ロールオーバー形態判定部３５により判定されるロールオーバー形態に応じて、適切なタイミングで適切なマップを用いてロールオーバー判定を行うことが可能である。
【００２２】
次に、図５以下を参照して、本発明の特徴的構成であるロールオーバー形態判定部３５の構成・機能（動作）について説明する。
【００２３】
ロールオーバー形態判定部３５により識別・判定されるロールオーバー形態の種類には、車両に生ずる可能性のある複数種類のロールオーバー形態が含まれ、図５に示すように、トリップオーバー、急操舵の際に生じうるターンオーバー、障害物等への乗り上げの際に生じうるフリップオーバー、及び、穴等への落下・転落の際に生じうるフォールオーバーが含まれる。
【００２４】
トリップオーバーには、車両が横滑りした後に車輪が砂場のような摩擦係数の高い路面に進行した際に生ずるトリップオーバー（以下、「砂場トリップオーバー」という）、及び、車輪が縁石のような固い物体に衝突し際に生ずるトリップオーバー（以下、「縁石トリップオーバー」という）が含まれ、更に、米国法規ＦＭＶＳＳ２０８で規定される試験時に生ずるトリップオーバー（以下、「２０８台車トリップオーバー」という）が含まれてよい。尚、米国法規ＦＭＶＳＳ２０８は、傾斜した台車に車両を載せ、台車を横方向に高速で移動させた後に急停止させることにより、車両を横転させ、その際の車両の変形状態を試験するものである。
【００２５】
本実施例のロールオーバー形態判定部３５は、上述のような各ロールオーバー形態のそれぞれに対して設定された各検出条件に基づいて、各ロールオーバー形態の特徴を独立的に検出する。これは、例えば、各ロールオーバー形態は、その発生要因の相違に起因して、車両に生ずる物理量（ＲＲ，ＲＡ、Ｇｙ等）の大きさや発生タイミングに差異があることから、各ロールオーバー形態間を閾値により画一的に切り分けることが困難であり且つ不適当であるという知見に基づく。
【００２６】
ここで、各検出条件は、図６に示すような各ロールオーバー形態の特徴に忠実に生成されてよい。他言すると、本実施例では、各ロールオーバー形態の特徴間の関係を考慮する必要が無く、それぞれのロールオーバー形態の特徴に適合した各検出条件を設定することができる。尚、対照的に、閾値で例えば２つのロールオーバー形態間を切り分ける従来的なアプローチでは、閾値は同一の物理量で規定されることになるが、この際、当該２つのロールオーバー形態が互いに異なる物理量で特徴付けられる場合には、当該２つのロールオーバー形態間を切り分けられる適切な閾値を設定することが困難である。
【００２７】
一方、本実施例では、各ロールオーバー形態の特徴に適合した各検出条件を設定できることにより、各ロールオーバー形態を確実に且つ高精度に検出することが可能となる反面、二以上の検出条件が同時に成立して検出結果が競合する場合が生じうる。これに対して、本実施例のロールオーバー形態判定部３５は、所定の優先順位に従って一の検出結果を優先的に採用して、最終的に、実質的に一のロールオーバー形態を特定・判定する。この所定の優先順位は、好ましくは、検出が容易なロールオーバー形態、即ち明確な特徴を有するロールオーバー形態が上位に設定され、逆に、検出が困難なロールオーバー形態、即ち顕著な特徴を有さない（特徴の少ない）ロールオーバー形態が下位に設定される。
【００２８】
例えば、他の形態に比して明確な特徴を有する縁石トリップオーバーが上位に設定され、特徴の少ない砂場トリップオーバーが下位に設定される。この場合、砂場トリップオーバーの検出条件が満たされる場合でも、他のロールオーバー形態の検出条件が満たされる限り、ロールオーバー形態が“砂場トリップオーバー”と判定されることはない。他言すると、他のロールオーバー形態で無いことが判断されて初めて砂場トリップオーバーの検出条件が検討される構成であるため、特徴の少ない砂場トリップオーバーを確実に検出できる広範な（積極的な）検出条件を設定することができる。このため、砂場トリップオーバーの検出条件は、他のロールオーバー形態の検出条件と部分的に干渉してよく、若しくは、他のロールオーバー形態の検出条件と閾値の大きさが僅かに異なるものであってもよい。
【００２９】
このように、本実施例によれば、各ロールオーバー形態の特徴に適合した各検出条件を設定すると共に、各検出条件の検出結果に適切な優先順位を付与することで、特徴の少ないロールオーバー形態を確実に検出でき、また、全体としてロールオーバー形態の識別精度が向上する。
【００３０】
次に、具体的な実施例を説明する。図７は、本実施例のロールオーバー判定装置１０の入力／演算部３０により実行される処理のフローチャートである。
【００３１】
先ず、ステップ１００では、ＣＰＵ１８の入力／演算部３０には、左右加速度センサ１４、上下加速度センサ１５及びロールレイトセンサ１６の各検出信号が入力される。入力／演算部３０は、各検出信号に対して上述の如く０点補正処理やノイズ除去処理等を行う（ステップ１１０）。ロールレイトＲＲの絶対値又は左右方向減速度Ｇｙの絶対値が所定の閾値を越えた場合、即ち｜ＲＲ｜＞ＴＨ１ＲＲ、又は、｜Ｇｙ｜＞ＴＨ１Ｇｙの場合、入力／演算部３０は、特徴抽出処理を開始する。この際、入力／演算部３０は、特徴抽出処理開始時刻をｔ＝Ｔstartとして計時を開始する（ステップ１２０）。
【００３２】
入力／演算部３０は、積分又は積分に類する処理を行って、ロール角速度ＲＲからロール角ＲＡを、左右方向減速度Ｇｙから左右速度Ｖｙ及び左右変位Ｄｙを、上下方向減速度Ｇｚから上下速度Ｖｚを演算する（ステップ１３０）。
【００３３】
入力／演算部３０は、特徴抽出処理の終了条件が成立する（ステップ１５０）まで、ステップ１５５を経由して上記ステップ１００乃至１３０の処理（新たに入力される各検出信号に対する処理）により得られる物理量に基づいて、ＲＡ、Ｇｙ、Ｖｙ、Ｄｙ、Ｖｚのピーク値（絶対値が最大になる値）をそれぞれ算出する（ステップ１４０）。ここで、ピーク値の算出範囲は、Ｔstartから各物理量の符合が変化する時点までの間である。
【００３４】
ステップ１５０では、特徴抽出処理の終了条件が成立して、特徴抽出処理が終了される（ｔ＝Ｔend）。終了条件は、通常走行では発生しないレベルのロール挙動があった場合、又は、特徴抽出開始から一定時間経過した場合の何れかが成立した場合であってよい。即ち、｜ＲＲ｜＞ＴＨ２ＲＲ、｜ＲＡ｜＞ＴＨＲＡ、又は、ｔ≧Ｔstart＋Ｔconstの何れかが成立した場合であってよい。
【００３５】
ステップ１６０では、入力／演算部３０は、上記ステップ１４０で演算した各物理量のピーク値ＲＡ＊、Ｇｙ＊、Ｖｙ＊、Ｄｙ＊、Ｖｚ＊と、特徴抽出に要した時間Ｔsaf（＝Ｔend−Ｔstart）とをロールオーバー形態判定部３５に出力する。
【００３６】
図８は、ロールオーバー形態判定部３５が実行する処理のフローチャートであり、この処理ルーチンは、上述の入力／演算部３０からの特徴抽出処理結果の入力に応答して起動される。
【００３７】
先ず、ステップ２００では、特徴抽出時間Ｔsafが長い場合、即ちＴsaf＞ＴＨ１safの場合、ロールオーバー形態が不定（例えば、悪路による上記ステップ１２０の条件成立）であると判断される。
【００３８】
ステップ２１０では、縁石トリップオーバーの検出条件が判断される。本例では、縁石トリップオーバーの特徴として、固い障害物に躓いた際に大きい｜Ｇｙ＊｜が発生し、また、比較的大きい左右方向速度｜Ｖｙ＊｜が発生することを考慮して、縁石トリップオーバーの検出条件は、｜Ｇｙ＊｜＞ＴＨ１Ｇｙ＊、且つ、｜Ｇｙ＊｜＞ＴＨ２Ｇｙ＊又は｜Ｖｙ＊｜＞ＴＨ１Ｖｙ＊とされる（但し、ＴＨ１Ｇｙ＊＜ＴＨ２Ｇｙ＊）。縁石トリップオーバーの検出条件が満たされた場合、ロールオーバー形態判定部３５は、以後の条件を検討することなく、ロールオーバー形態が“縁石トリップオーバー”であると判定する。縁石トリップオーバーの検出条件が満たされない場合、ステップ２２０に進む。
【００３９】
ステップ２２０では、２０８台車トリップオーバーの検出条件が判断される。本例では、２０８台車トリップオーバーの特徴として、急激に大きい｜Ｇｙ＊｜が発生し、Ｔsafが短いことを考慮して、２０８台車トリップオーバーの検出条件は、ＲＡ＊の極性＝Ｖｙ＊の極性、且つ、Ｔsaf＜ＴＨ２safとされる。尚、各物理量の極性の定義は図９に従うものとする。２０８台車トリップオーバーの検出条件が満たされた場合、ロールオーバー形態判定部３５は、以後の条件を検討することなく、ロールオーバー形態が“２０８台車トリップオーバー”であると判定する。２０８台車トリップオーバーの検出条件が満たされない場合、ステップ２３０に進む。
【００４０】
ステップ２３０では、ターンオーバーの検出条件が判断される。本例では、ターンオーバーの特徴として、操舵で発生する｜Ｖｙ＊｜又は｜Ｄｙ＊｜が大きく、その際の｜ＲＡ＊｜が小さいことを考慮して、ターンオーバーの検出条件は、ＲＡ＊の極性＝Ｖｙ＊の極性、且つ、｜Ｖｙ＊｜＞ＴＨ２Ｖｙ＊又は｜Ｄｙ＊｜＞ＴＨＤｙ＊、且つ、ＲＡ＊＜ＴＨ２ＲＡ＊とされる。ターンオーバーの検出条件が満たされた場合、ロールオーバー形態判定部３５は、以後の条件を検討することなく、ロールオーバー形態が“ターンオーバー”であると判定する。ターンオーバーの検出条件が満たされない場合、ステップ２４０に進む。
【００４１】
ステップ２４０では、フリップオーバー（スクリューオーバー）の検出条件が判断される。本例では、スクリューオーバーの特徴として、ＲＡ＊の極性とＶｙ＊の極性とが逆であり（符合が逆）、また、下向きの加速度が発生することを考慮して、スクリューオーバーの検出条件は、ＲＡ＊の極性≠Ｖｙ＊の極性、且つ、Ｖｚ＊＜−ＴＨ１Ｖｚ＊とされる。スクリューオーバーの検出条件が満たされた場合、ロールオーバー形態判定部３５は、以後の条件を検討することなく、ロールオーバー形態が“スクリューオーバー”であると判定する。スクリューオーバーの検出条件が満たされない場合、ステップ２５０に進む。
【００４２】
ステップ２５０では、フォールオーバー（非横転）の検出条件が判断される。非横転フォールオーバーとは、例えば高速走行中において、穴等に落下するものの横転することなく走り抜けるような形態をいう。本例では、非横転フォールオーバーの特徴として、ＲＡ＊の極性とＶｙ＊の極性とが逆であり、また、上向きの加速度が発生することを考慮して、非横転フォールオーバーの検出条件は、ＲＡ＊の極性≠Ｖｙ＊の極性、且つ、Ｖｚ＊＞ＴＨ２Ｖｚ＊とされる。非横転フォールオーバーの検出条件が満たされた場合、ロールオーバー形態判定部３５は、以後の条件を検討することなく、“非横転フォールオーバー”であると判定する。非横転フォールオーバーの検出条件が満たされない場合、ステップ２６０に進む。
【００４３】
ステップ２６０では、フォールオーバー（横転）の検出条件が判断される。本例では、横転フォールオーバーの特徴として、ゆっくり落下する場合に｜ＲＡ＊｜が大きいことを考慮して、横転フォールオーバーの検出条件は、ＲＡ＊の極性＝Ｖｙ＊の極性、且つ、ＲＡ＊＞ＴＨ１ＲＡ＊とされる。横転フォールオーバーの検出条件が満たされた場合、ロールオーバー形態判定部３５は、以後の条件を検討することなく、ロールオーバー形態が“横転フォールオーバー”であると判定する。横転フォールオーバーの検出条件が満たされない場合、ステップ２７０に進む。
【００４４】
ステップ２７０では、砂場トリップオーバーの検出条件が判断される。本例では、｜ＲＡ＊｜が小さいことを考慮して、砂場トリップオーバーの検出条件は、ＲＡ＊の極性＝Ｖｙ＊の極性、且つ、ＲＡ＊＜ＴＨ３ＲＡ＊とされる。砂場トリップオーバーの検出条件が満たされた場合、ロールオーバー形態判定部３５は、ロールオーバー形態が“砂場トリップオーバー”であると判定する。砂場トリップオーバーの検出条件が満たされない場合、ステップ２８０に進む。
【００４５】
ステップ２８０では、ロールオーバー形態が不定（例えば、悪路による上記ステップ１２０の条件成立）であると判断され、処理が終了される。ロールオーバー形態判定部３５の判定結果はロールオーバー判定部４０に入力される。ロールオーバー判定部４０は、ロールオーバー形態判定部３５の判定結果、即ちロールオーバー形態判定部３５が識別したロールオーバー形態に応じて、適切なマップを適切なタイミングで使用して、ロールオーバー判定を実行する（図３参照）。尚、ロールオーバー形態が不定若しくは“非横転フォールオーバー”と判断された場合には、ロールオーバー判定部４０によるロールオーバー判定が実質的になれることはない。
【００４６】
このように、本実施例によれば、特徴の明確なロールオーバー形態から順に検出条件を適用していくことで、効率的に多数のロールオーバー形態を見分けることができ、また、特徴の少ないロールオーバー形態を確実に検出でき、結果として、ロールオーバー形態の識別精度が向上する。
【００４７】
尚、本実施例において使用される各閾値ＴＨ１Ｖｙ＊、ＴＨ１ＲＡ＊等は、シミュレーションや実験等により適合される値であり、車種毎に異なりうる。また、上述の如く、ロールオーバー形態の各検出条件が部分的に干渉してよく、また、一のロールオーバー形態の検出条件で使用される閾値は、他のロールオーバー形態の検出条件で使用される閾値に対して大きさが僅かに異なるものであってもよい。
【００４８】
次に、図１０を参照して、上述の実施例（図８の実施例）に対する変形例について説明する。本変形例では、上下加速度センサ１５が存在しない構成（Ｇｚ及びＶｚを用いない構成）である点が、上述の実施例と異なる。図１０は、表形式で、各ステップで適用される検出条件と、当該検出条件が満たされた際に特定されるロールオーバー形態が記載されている。図１０のステップ３００からステップ３７０は、図８の実施例と同様、順に実行され、検出条件が満たされた時点で当該検出条件に対応するロールオーバー形態が特定され、終了される。
【００４９】
尚、本変形例においても、ロールオーバー形態が不定若しくは“非横転”と判断された場合には、ロールオーバー判定部４０によるロールオーバー判定が実質的になれることはない。
【００５０】
本変形例によれば、上述の実施例と同様、特徴が明確なロールオーバー形態（最終的にロールオーバーに至らない非横転系の形態を含む）から順に優先的に検出していくことで、効率的に多数のロールオーバー形態を見分けることができ、また、特徴の少ないロールオーバー形態を確実に検出でき、結果として、ロールオーバー形態の識別精度が向上する。
【００５１】
また、本変形例では、ステップ３６０の検出処理の結果、最終的に２つのロールオーバー形態（即ち、砂場トリップオーバー及びスクリューオーバー）が特定されているが、この場合であっても、他のロールオーバー形態（上位にあるロールオーバー形態）を排除したロールオーバー判定を行うことができるので、ロールオーバー判定の高い識別精度が維持される。即ち、センサの構成や能力等によって特徴が近似する二以上のロールオーバー形態が識別できない場合であっても、特徴が近似する故に適切なロールオーバー判定を維持できる。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５３】
例えば、上述した実施例では、複数種類のロールオーバー形態の中から消去法により順に優先度の高いロールオーバー形態の可能性を排除していく構成であったが、ある特定の種類のロールオーバー形態であるか否かのみを判断する構成に対しても、本発明は適用可能である。即ち、例えばある特定の種類のロールオーバー形態であるか否かのみを判断したい場合、当該ロールオーバー形態よりも優先的に検出される上位のロールオーバー形態に対する検出条件と、当該ロールオーバー形態の検出条件とを論理的に結合させればよい。
【００５４】
また、上述した実施例では、１つのロールレイトセンサ１６から４種類の演算値、即ち、衝突系と非衝突系のロールレイト及びロール角を導出し、これらを各種判定に用いていたが、ロールレイトセンサ１６の故障やノイズ等に対する冗長性を確保するために、新たに別のロールレイトセンサ１６ａ（図１参照）を設け、同様に４種類の演算値を導出してもよい。この場合、別のロールレイトセンサ１６ａの出力信号が、ロールレイトセンサ１６に対して極性が逆になるように設定されてよい。上下加速度センサ１５についても同様である。これにより、ロールレイトセンサ等の故障やノイズ等の影響を受け難い各種判定結果を得ることができる。
【００５５】
また、上述した実施例では、ロールオーバー判定が、ロール角とロールレイトとの関係、又は、ロールレイトと横加速度との関係に基づいて実現されているが、ロールオーバー判定は、車両のロール状態を表わすことが可能な他の物理量に基づいて実現されるものであってもよい。また、ロールオーバー判定は、ロール角、ロールレイト及び横加速度のうちのいずれか１種類の物理量のみに基づいて、或いは、これらの全種類の物理量に基づいて、或いは、これらの任意の２種類の物理量の組み合わせに基づいて、実現されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明によるロールオーバー判定装置の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】ＣＰＵ１８のブロック図である。
【図３】ロールオーバー判定部４０の一実施例を示すブロック図である。
【図４】ＲＲ−ＧＹマップの一例を示す図である。
【図５】ロールオーバー形態判定部３５により識別・判定されるロールオーバー形態の種類を示す表図である。
【図６】各ロールオーバー形態の特徴を示す表図である。
【図７】ロールオーバー判定装置１０の入力／演算部３０により実行される処理のフローチャートである。
【図８】ロールオーバー形態判定部３５により実行される処理のフローチャートである。
【図９】各物理量の極性の定義を示す図である。
【図１０】変形例を示す表図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０    ロールオーバー判定装置
１２    ＥＣＵ
１４，１４ａ    左右加速度センサ
１５    上下加速度センサ
１６，１６ａ    ロールレイトセンサ
１８    ＣＰＵ
２０    点火回路
２２    乗員保護装置
３０    入力／演算部
３５    ロールオーバー形態判定部
４０    ロールオーバー判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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