(57)【要約】【課題】  ロータリーから延びる退出路が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路である場合に、退出すべき車道を運転者が容易に特定できるような案内を行う経路案内装置等を提供する。【解決手段】  案内対象のロータリーの退出路が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路である場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、これらの車道を区別して案内を行う（Ｓ１５０）。具体的には、「まもなく、右方向、慢車道にお進み下さい」という案内音声を出力したり、車道を区別した交差点案内図に何れの車道を選択すべきかを明示した矢印を重ねて表示部に表示させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザへの案内を行う案内手段と、
設定された案内経路がロータリーを通る経路である場合に、所定のタイミングでロータリーの退出路を前記案内手段に案内させる案内制御手段と、
を備えた、車両での移動時に用いられる経路案内装置において、
通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路に関し、前記車道が区別された案内情報を入力する案内情報入力手段を備え、
前記案内制御手段は、前記案内手段に案内させる前記退出路が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路である場合、前記案内情報入力手段が入力した前記案内情報に基づき、前記車道を区別した案内を前記案内手段に実行させること、
を特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路案内装置において、
前記案内制御手段は、前記車両が前記ロータリーに進入した後に、前記車道を区別した前記案内を前記案内手段に開始させること、
を特徴とする経路案内装置。
【請求項３】
請求項２に記載の経路案内装置において、
前記案内制御手段は、前記車両が前記ロータリーへ進入してから退出するまでの時間が所定時間以下であると予想される場合、前記ロータリーへの進入前に前記案内を前記案内手段に開始させること、
を特徴とする経路案内装置。
【請求項４】
請求項２に記載の経路案内装置において、
前記案内制御手段は、前記車両が前記ロータリーへ進入してから退出するまでに走行する距離が所定距離以下であると予想される場合、前記ロータリーへの進入前に前記案内を前記案内手段に開始させること、
を特徴とする経路案内装置。
【請求項５】
請求項２に記載の経路案内装置において、
前記案内制御手段は、前記ロータリーへの進入路と退出路とがなす角度が所定角度以下であると予想される場合、前記ロータリーへの進入前に前記案内を前記案内手段に開始させること、
を特徴とする経路案内装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載の経路案内装置において、
前記案内制御手段は、前記案内に先立ち、前記ロータリーへの進入路を基準とした退出路の方向を前記ロータリーへの進入前に前記案内手段に案内させること、
を特徴とする経路案内装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６に記載の経路案内装置において、
前記案内手段は、画像を表示する表示手段を少なくとも有し、
前記案内制御手段は、前記表示手段に前記車道が区別された案内図を表示させることによって前記案内を実行させること、
を特徴とする経路案内装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７に記載の経路案内装置において、
前記案内手段は、音声を出力する音声出力手段を少なくとも有し、
前記案内制御手段は、前記音声出力手段に前記車道が区別された案内音声を出力させることによって前記案内を実行させること、
を特徴とする経路案内装置。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１〜請求項８の何れかに記載の経路案内装置における前記案内制御手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータリーの出口を案内する経路案内装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータリーの出口を案内する案内方法として特許文献１に記載の技術が知られている。この技術は、ロータリーの出口道路に対応する出口番号が地図データ内にあればその出口番号を案内し、ロータリーの出口道路に対応する出口番号がなくその代わりに名称情報（例えば、道路名称や方面名称）が地図データ内にあればその名称情報を案内し、何れもなければ案内対象の出口道路が進入口から何番目であるかを案内するものである（特許文献１の図２参照）。
【特許文献１】特開２００１−３１７９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ロータリーから延びる退出路（出口道路）は、一般的な道路（一車線の道路や、複数車線の道路であっても車線変更を自由に行うことができる道路等）である場合もあれば、通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路の場合もある。後者のような道路の場合、ロータリーから退出する先の車道を運転者が間違うと、ロータリー退出直後にある交差点において右折や左折を行うことができなかったり、ロータリー退出直後にある目的地に進入することができなかったりする場合がある。したがって、ロータリーから延びる退出路が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路の場合は、これらの車道を間違えないように案内する必要がある。
【０００４】
しかし、このような道路の各車道は隣接しているため、上述した特許文献１に記載のような案内方法では、運転者は何れの車道を選択すればよいのかがわからず、不適切な車道に進入してしまうおそれがある。不適切な車道に進入した場合には上述したような問題を招くことになる。
【０００５】
本発明はこのような問題にかんがみなされたものであり、ロータリーから延びる退出路が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路である場合に、退出すべき車道を運転者が容易に特定できるような案内を行う経路案内装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の経路案内装置は、ユーザへの案内を行う案内手段と、設定された案内経路がロータリーを通る経路である場合に、所定のタイミングでロータリーの退出路を案内手段に案内させる案内制御手段と、通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路に関し、車道が区別された案内情報を入力する案内情報入力手段を備えた経路案内装置である。そして、案内制御手段は、案内手段に案内させる退出路が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路である場合、案内情報入力手段が入力した案内情報に基づき、車道を区別した案内を案内手段に実行させる。
【０００７】
ここで言う「案内情報」というのは、案内手段が案内の際に利用する情報であり、具体的には案内のための画像情報や音声情報等を意味する。
従来の経路案内装置では、退出すべきロータリーの道路が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路であったとしても、このような特徴の車道を区別して案内を行っていなかった。したがって、運転者自身がロータリーを退出した後の進路を考慮して退出すべき車道を運転者自身で選択する必要があった。しかし、本発明の経路案内装置は、ロータリーから延びる退出路がこのような車道から構成された道路である場合に、これらの道路を区別して案内を行う。したがって、運転者はどの車道を選択すべきかを考える必要がなく、案内された通りの車道を選択するだけでよくなり、より運転操作に集中することができる。
【０００８】
ところで、このような、車道を区別した案内を行うタイミングとしては、ロータリーに車両が進入した後に行うようになっているとよい（請求項２）。もちろん、ロータリーに進入する前に案内を行うようになっていてもよいが、ロータリーに進入した後に行えば、案内内容がロータリーからの退出の際のものであることが運転者により明確に伝わり、退出する道路を間違えたりするおそれを軽減することができる。
【０００９】
しかし、ロータリーの進入直後に退出するような場合は案内が間に合わず、退出路の入り口に達する前までに運転者が退出路を認識していないおそれがある。このため、車両がロータリーへ進入してから退出するまでの時間が所定時間以下であると予想される場合、ロータリーへの進入前に案内を開始するようになっているとよい（請求項３）。ここで言う「所定時間」というのは、案内の内容や案内方法やロータリーの大きさ等によって定めるべきものであり、例えば、案内が開始され運転者によってその内容が理解されるまでに１０秒を要するのであれば、「所定時間」としては１０秒以上の時間を設定するようになっているとよい。なお、車両がロータリーへ進入してから退出するまでの時間を予測するためには、進入口から退出口までの距離と車両の予想速度とから算出するとよい。このような算出方法を用いれば、車両がロータリーへ進入してから退出するまでの予測時間を比較的正確に算出することができる。
【００１０】
また、車両がロータリーへ進入してから退出するまでに走行する距離が所定距離以下であると予想される場合、ロータリーへの進入前に案内を開始するようになっていてもよい（請求項４）。ここで言う「所定距離」というのは、案内の内容や案内方法やロータリーの大きさ等によって定めるべきものであり、例えば、案内が開始され運転者によってその内容が理解された時点がちょうど退出路に向けて運転操作を開始する時点になるように設定するとよい。
【００１１】
また、ロータリーへの進入路と退出路とがなす角度が所定角度以下であると予想される場合、ロータリーへの進入前に案内を開始するようになっていてもよい（請求項５）。つまり、ロータリーへの進入直後に退出するような、進入路と退出路とがなす角度が浅い場合（例えば４５度以下等）は、退出路に達するまでに案内が終了しないおそれがあるため、そのようなことを避ける意図である。なお、この「所定角度」というのは、案内の内容や案内方法やロータリーの大きさ等によって定めるべきものである。
【００１２】
これら（請求項３〜請求項５）のようになっていれば、ロータリーの進入直後に退出するような場合でも、退出路に達する前までに運転者が退出路を認識し、退出路に向けての運転操作を適切に遂行することができる。
【００１３】
ところで、案内制御手段は、車道を区別した退出路の案内に先立ち、ロータリーへの進入路を基準とした退出路の方向をロータリーへの進入前に案内手段に案内させるようになっているとよい（請求項６）。ここで言う「方向」というのは、運転者自身を基準として運転者が直感的に認識できる方向を意味し、具体的には、「右方向」、「左方向」、「直進方向」、「○時（例えば３時）の方向」等が考えられる。
【００１４】
このようになっていれば、運転者はロータリー進入前に概略の退出方向がわかり、そして退出の直前に具体的な退出路および退出する車道がわかる。つまり、二段階で退出する車道を案内することにより、運転者はよりスムーズに退出路および退出する車道を認識することができる。
【００１５】
また、案内手段の具体的な構成としては、画像を表示する表示手段を備えていてもよいし、音声を出力する音声出力手段を備えていてもよいし、これら表示手段と音声出力手段の両方を備えていてもよい。案内手段が表示手段を備えている場合、案内制御手段は表示手段に上述した車道が区別された案内図を表示させることによって案内を実行させるようになっていればよい（請求項７）。このようになっていれば、ユーザは表示手段を一瞥するだけで案内内容を把握することができる。
【００１６】
また、案内手段が音声出力手段を備えている場合、案内制御手段は音声出力手段に上述した車道が区別された案内音声を出力させることによって案内を実行させるようになっていればよい（請求項８）。このようになっていれば、ユーザは外界の景色を見続けた状態で案内内容を把握することができる。
【００１７】
また、請求項９に記載のような、請求項１〜請求項８の何れかに記載の経路案内装置における案内制御手段として機能させるプログラムを、経路案内装置が内蔵するコンピュータに実行させるようになっていてもよい。このようになっていれば、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータが読みとり可能な記録媒体にプログラムを記録し、そのプログラムを必要に応じてコンピュータにロードして起動することによりコンピュータを経路案内装置の案内制御手段として機能させることができる。また、プログラムはネットワーク等を用いて流通させることも可能であるため、経路案内装置の機能向上も容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００１９】
［構成および動作の説明］
図１は、本発明の経路案内装置が有する機能が組み込まれたナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。
【００２０】
ナビゲーション装置２０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、パケット通信網等に接続して外部と通信を行う外部通信機２４と、地図データや音声データ等が記録された地図記憶媒体からデータを入力する地図データ入力器２５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２７と、利用者が発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン２８と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部通信機２４，地図データ入力器２５，マイクロフォン２８からの入力に応じて各種処理を実行し、外部通信機２４，表示部２６，音声出力部２７を制御する制御部２９とを備えている。
【００２１】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信してその受信信号を出力するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｃからの出力信号に基づいて制御部２９が、車両の位置，方位，速度等を算出する。なお、ＧＰＳ受信機２１ａからの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００２２】
操作スイッチ群２２は、表示部２６の表示面と一体に構成されたタッチパネル及び表示部２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２３】
外部通信機２４は、路側に設置された光ビーコンや電波ビーコン等を介してＶＩＣＳの情報センタから事故情報や渋滞情報等を取得する。
地図データ入力器２５は、図示しない地図データ記憶媒体（例えばハードディスクやＤＶＤ−ＲＯＭ等）に記憶された各種データを入力するための装置である。地図データ記憶媒体には、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、背景データ、道路データ、名称データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、案内用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。なお、通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路については、それぞれの車道毎にリンクデータや、案内用の音声データが割り当てられている。
【００２４】
表示部２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
【００２５】
音声出力部２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声を出力することができる。
マイクロフォン２８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部２９に出力するものである。利用者はこのマイクロフォン２８に様々な音声を入力することにより、ナビゲーション装置２０を操作することができる。
【００２６】
制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＳＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部２６に表示する処理や、地図データ入力器２５に格納された地図データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて現在位置から目的地までの最適な経路を算出する経路算出処理や、その算出した経路を表示部２６に表示させたり音声出力部２７に音声として出力させることにより経路を案内する経路案内処理等を実行する。
【００２７】
次に、制御部２９が実行する処理のうち、本実施例のナビゲーション装置２０に特徴的な処理である退出路案内処理（１）について図２のフローチャートを用いて説明する。この退出路案内処理（１）は、上述した経路案内処理の実行中、車両がロータリーまで所定距離（例えばロータリーまで５００ｍというような、少なくともロータリーの進入口に到達するまでに１０秒以上必要な距離）になった際に制御部２９において実行が開始される処理である。また、従来のナビゲーション装置が実行する、上述した経路算出処理や経路案内処理等については説明を省略する。
【００２８】
制御部２９が退出路案内処理（１）の実行を開始すると、まず、対象のロータリー内を走行する際に予測される車速と、対象のロータリー内での予測される移動距離とからロータリー内での予測滞在時間を求め、その予測滞在時間が１０秒以上あるか否かを判定する（Ｓ１１０）。ここで言う「予測される車速」としては、例えば、２０ｋｍ／ｈというように固定的な値の車速、対象のロータリーを過去に通過した際に制御部２９内等に記憶しておいた車速、現在から数十秒前までの平均車速等を用いる。また、「予測される移動距離」としては、図示しない地図データ記憶媒体に記憶されている地図データを地図データ入力器２５を介して読み込み、その地図データに含まれるデータ（具体的にはリンクの長さを示すリンク距離データを積算して求めた値）を用いる。
【００２９】
このＳ１１０において、ロータリー内での予測滞在時間が１０秒以上あると判定した場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、ロータリーへの進入口まで１０秒で到達する位置に車両があるか否かを判定する（Ｓ１２５）。この判定は車両の現在位置と移動速度とから予測して行う。ロータリーの進入口までちょうど１０秒で到達する位置に車両があると判定した場合は（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ロータリーの退出方向を案内し（Ｓ１３０）、ロータリーの進入口に到達するまで１０秒以上かかる位置に車両がないと判定した場合は（Ｓ１２５：ＮＯ）、本ステップ（Ｓ１２５）を繰り返す。
【００３０】
Ｓ１３０において実行する、ロータリーの退出方向を案内するという処理というのは、ロータリーへの進入方向を基準とした退出方向がおおよそ、右方向、左方向、直進方向、後進方向の何れであるかを求め、求めた結果の方向を画像として表示部２６に表示させると共に、求めた結果の方向を音声出力部２７に案内音声として出力させる処理である。なお、この音声案内は１０秒以内に終了するものである。
【００３１】
Ｓ１３０の処理を終えると、続いて、ロータリーの退出口まで１０秒で到達する位置に車両があるか否かを判定する（Ｓ１３５）。この判定もＳ１２５の判定と同様に、車両の現在位置と移動速度とから予測して行う。ロータリーの退出口までちょうど１０秒で到達する位置に車両があると判定した場合は（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、Ｓ１４０へ処理を移行し、ロータリーの退出口まで到達するまで１０秒以上かかる位置に車両があると判定した場合は（Ｓ１３５：ＮＯ）、本ステップ（Ｓ１３５）を繰り返す。
【００３２】
一方、上述したＳ１１０において、ロータリー内での予測滞在時間が１０秒以上ないと判定した場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、ロータリーの退出口まで２０秒で到達する位置に車両があるか否かを判定する（Ｓ１１５）。この判定もＳ１２５の判定と同様に、車両の現在位置と移動速度とから予測して行う。ロータリーの退出口までちょうど２０秒で到達する位置に車両があると判定した場合は（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ロータリーの退出方向を案内し（Ｓ１２０）、ロータリーの退出口に到達するまでに２０秒以上かかる位置に車両があると判定した場合は（Ｓ１３５：ＮＯ）、本ステップ（Ｓ１３５）を繰り返す。
【００３３】
Ｓ１２０において実行する、ロータリーの退出方向を案内するという処理というのは、Ｓ１３０において実行する処理と同様であり、ロータリーへの進入方向を基準とした退出方向がおおよそ、右方向、左方向、直進方向、後進方向の何れであるかを求める。そして、求めた結果の方向を画像として表示部２６に表示させると共に、求めた結果の方向を音声出力部２７に案内音声として出力させる。なお、この音声案内は１０秒以内に終了するものである。
【００３４】
続くＳ１４０では、ロータリーの退出路が、通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路（複合道路）であるか否かを判定する。この判定は、図示しない地図データ記憶媒体に記憶されている地図データを地図データ入力器２５を介して読み込み、その地図データに含まれるデータを用いて行う。ロータリーの退出路が複合道路であると判定した場合は（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、この複合道路を構成する車道の何れを通るべきかを明示した案内を行い（Ｓ１５０）、本処理（退出路案内処理（１））を終了する。なお、Ｓ１５０で行う案内というのは、ロータリー内において何れの退出路から退出すべきかを、選択すべき車道を含めて案内することである。例えば、選択すべき車道を矢印と色によって目立ちやすくして構成した案内画像を表示部２６に表示させて行う（具体的画面については後述）。また、選択すべき車道を運転者が把握できるような案内音声を音声出力部２７に出力させる。
【００３５】
一方、ロータリーの退出路が複合道路でないと判定した場合は（Ｓ１４０：ＮＯ）、ロータリー内において何れの退出口から退出すべきかを示す案内画像を表示部２６に表示させると共に、何れの退出口から退出すべきかを案内する案内音声を音声出力部２７に出力させる（Ｓ１４５）。そして、本処理（退出路案内処理（１））を終了する。
【００３６】
以上、退出路案内処理（１）について説明したが、ここで具体的な案内例を説明する。
図３は、ノード（図中の黒丸）とリンク（図中の黒丸同士をつなぐ線）とによって表された道路模式図である。この道路模式図を用い、退出路が複合道路でない場合（図３（ａ））と退出路が複合道路である場合（図３（ｂ））とに分けて説明する。なお、以下の説明においてはロータリー内での予測滞在時間は１０秒以上あると判断されたと仮定し（図２のＳ１１０：ＹＥＳを参照）、説明を進める。
【００３７】
（１）退出路が複合道路でない場合
図３（ａ）の破線矢印Ｌ１に示すような、道路ＡからロータリーＲを通り、そして道路Ｂに抜ける経路が案内経路である場合について説明する。
【００３８】
まず、道路Ａ上であって、ノード５１１（ロータリーＲの進入口）まで１０秒の位置に車両が到達した際に「まもなく、ロータリーを直進方向です」という音声が音声出力部２７から出力される。そして、それと同時に、地図画像に重なる形で音声と同じ内容を示す表示が表示部２６に出力される（具体例は省略）。なお、このような案内より前に、事前案内が行われるようになっていてもよい。例えば音声の例で言えば「およそ○○ｍ先、ロータリーを直進方向、△△路方面です」というように案内が行われるようになっていてもよい。
【００３９】
続いて、ロータリーＲ内に車両が進入し、ロータリーＲの退出口であるノード５１３まで１０秒の位置に車両が到達した際に「まもなく、右方向、△△路方面です」という音声が音声出力部２７から出力される。そして、それと同時に地図画像に重なる形で音声と同じ内容を示す表示が表示部２６に出力される（具体例は省略）。
【００４０】
（２）退出路が複合道路である場合
図３（ｂ）の破線矢印Ｌ２に示すような、道路ＡからロータリーＲを通り、そして道路Ｃの慢車道Ｃ３に抜ける経路が案内経路である場合について説明する。なお、道路Ｃは、ロータリーＲに近づく方向に進む車道として、慢車道Ｃ１と快車道Ｃ２とから構成され、ロータリーＲから離れる方向に進む車道として、慢車道Ｃ３と快車道Ｃ４とから構成される（快車道Ｃ２と快車道Ｃ４とはリンクを共有している）。
【００４１】
まず、道路Ａ上であって、ノード５１１（ロータリーＲの進入口）まで１０秒の位置に車両が到達した際に「まもなく、ロータリーを左方向です」という音声が音声出力部２７から出力される。そして、それと同時に、地図画像に重なる形で音声と同じ内容を示す表示が表示部２６に出力される（具体例は省略）。なお、このような案内より前に、事前案内が行われるようになっていてもよい。例えば音声の例で言えば「およそ○○ｍ先、ロータリーを左方向、□□路方面です」というように案内が行われるようになっていてもよい。
【００４２】
続いて、ロータリーＲ内に車両が進入し、ロータリーＲの退出口であるノード５１５まで１０秒の位置に車両が到達した際に「まもなく、右方向、慢車道にお進み下さい」という音声が音声出力部２７から出力される。そして、それと同時に地図画像に重なる形で音声と同じ内容を示す表示が表示部２６に出力される。ここでこの表示の具体例を図４を用いて説明する。
【００４３】
図４（ａ）に示す表示画面６１１は、左半分には二次元地図が表示され、右側には疑似三次元画像により、分岐する交差点が拡大して描かれている。右側に示す画像は慢車道と快車道の間の分離帯が描かれており、慢車道、快車道の何れに進むべきかが矢印により示されている。このため運転者は、慢車道、快車道の何れに進むべきかを明確に知ることができる。
【００４４】
一方、従来の表示は、図４（ｂ）に示す表示画面６１３のように表示されていた。つまり、右側に示す交差点の拡大画像においても、進むべき車道を区別して示すようになっていないため、運転者は何れの車道に進むべきかがわからなかった。
【００４５】
［実施形態の効果］
以上、本実施形態の構成および動作について説明したが、本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、ロータリーからの退出路が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路である場合に、これらの道路が区別されて案内がなされるため（図２のＳ１５０）、運転者はどの車道を選択すべきかを考える必要がなく、案内された通りの車道を選択するだけでよい。つまり、運転者は運転操作に集中することができる。
【００４６】
また、ロータリーへの進入前にロータリーの退出方向が案内され（図２のＳ１３０）、ロータリーに進入後、ロータリーの退出前に車道が区別された案内がなされるため（図２のＳ１５０）、運転者は、まず概要（退出路の方向）を知り、そして直前になって詳細（退出する車道）を知るという二段ステップにより、進むべき道を知る。このため、運転者はよりスムーズに運転操作を行うことができる。
【００４７】
また、ロータリー内にとどまる時間が短く、ロータリー内だけでは退出する車道を案内しきれないような場合には（図２のＳ１１０：ＮＯ）、ロータリーへの進入前に退出する車道の案内を開始するようになっているため、問題なく運転者は適切な車道に車両を進めることができる。
【００４８】
［他の実施形態］
以下、他の実施形態について説明する。
（イ）上述した実施形態では、退出する車道の案内をロータリー内だけで行うことができるか否かの判断を、ロータリー内での予測滞在時間が１０秒以上あるか否かによって行うようになっていた（図２のＳ１１０）。しかし、退出する車道の案内をロータリー内だけで行うことができるか否かの判断はこのような判断手法に限らず、ロータリー内での予測走行距離が例えば５０ｍ以上あるか否かによって行うようになっていてもよい。以下、このような判断手法を用いる退出路案内処理の一例である退出路案内処理（２）を、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００４９】
退出路案内処理（２）は、案内経路を案内する経路案内処理の実行中、車両がロータリーまで所定距離（例えばロータリーまで５００ｍというような、少なくともロータリーの進入口に到達するまでに１０秒以上必要な距離）になった際に制御部２９において実行が開始される処理である。
【００５０】
制御部２９が退出路案内処理（２）の実行を開始すると、まず、対象のロータリー内での予測走行距離が５０ｍ以上あるか否かを判定する（Ｓ２１０）。この予測走行距離は、図示しない地図データ記憶媒体に記憶されている地図データを地図データ入力器２５を介して読み込み、その地図データに含まれるデータ（具体的にはリンクの長さを示すリンク距離データを積算して求めた値）を用いる。
【００５１】
このＳ２１０において、ロータリー内での予測走行距離が５０ｍ以上あると判定した場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、ロータリーへの進入口まで５０ｍの位置に車両があるか否かを判定する（Ｓ２２５）。この判定は位置検出器２１から取得した信号に基づいて算出した車両の現在位置と、地図データ入力器２５を介して地図データ記憶媒体から読み込んだ地図データとに基づいて判定する。ロータリーの進入口までちょうど５０ｍの位置に車両があると判定した場合は（Ｓ２２５：ＹＥＳ）、ロータリーの退出方向を案内し（Ｓ２３０）、ロータリーの進入口に到達するまで５０ｍの位置に車両がないと判定した場合は（Ｓ２２５：ＮＯ）、本ステップ（Ｓ２２５）を繰り返す。
【００５２】
Ｓ２３０において実行する、ロータリーの退出方向を案内するという処理というのは、ロータリーへの進入方向を基準とした退出方向がおおよそ、右方向、左方向、直進方向、後進方向の何れであるかを求め、求めた結果の方向を画像として表示部２６に表示させると共に、求めた結果の方向を音声出力部２７に案内音声として出力させる処理である。なお、この音声案内は１０秒以内に終了するものである。
【００５３】
Ｓ２３０の処理を終えると、続いて、ロータリーの退出口まで５０ｍの位置に車両があるか否かを判定する（Ｓ２３５）。この判定もＳ２２５の判定と同様に、位置検出器２１から取得した信号に基づいて算出した車両の現在位置と、地図データ入力器２５を介して地図データ記憶媒体から読み込んだ地図データとに基づいて判定する。ロータリーの退出口までちょうど５０ｍの位置に車両があると判定した場合は（Ｓ２３５：ＹＥＳ）、Ｓ２４０へ処理を移行し、ロータリーの退出口に到達するまで５０ｍ以上ある位置に車両があると判定した場合は（Ｓ２３５：ＮＯ）、本ステップ（Ｓ２３５）を繰り返す。
【００５４】
一方、上述したＳ２１０において、ロータリー内での予測走行距離が５０ｍ以上ないと判定した場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、ロータリーの退出口まで１００ｍの位置に車両があるか否かを判定する（Ｓ２１５）。この判定もＳ２２５の判定と同様に、位置検出器２１から取得した信号に基づいて算出した車両の現在位置と、地図データ入力器２５を介して地図データ記憶媒体から読み込んだ地図データとに基づいて判定する。ロータリーの退出口までちょうど１００ｍの位置に車両があると判定した場合は（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、ロータリーの退出方向を案内し（Ｓ２２０）、ロータリーの退出口に到達するまでに１００ｍ以上の位置に車両があると判定した場合は（Ｓ２３５：ＮＯ）、本ステップ（Ｓ２３５）を繰り返す。
【００５５】
Ｓ２２０において実行する、ロータリーの退出方向を案内するという処理というのは、Ｓ２３０において実行する処理と同様であり、ロータリーへの進入方向を基準とした退出方向がおおよそ、右方向、左方向、直進方向、後進方向の何れであるかを求める。そして、求めた結果の方向を画像として表示部２６に表示させると共に、求めた結果の方向を音声出力部２７に案内音声として出力させる。なお、この音声案内は１０秒以内に終了するものである。
【００５６】
続くＳ２４０では、ロータリーの退出路が、通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路（複合道路）であるか否かを判定する。この判定は、図示しない地図データ記憶媒体に記憶されている地図データを地図データ入力器２５を介して読み込み、その地図データに含まれるデータを用いて行う。ロータリーの退出路が複合道路であると判定した場合は（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、この複合道路を構成する車道の何れを通るべきかを明示した案内を行い（Ｓ２５０）、本処理（退出路案内処理（２））を終了する。なお、Ｓ２５０で行う案内というのは、ロータリー内において何れの退出路から退出すべきかを、選択すべき車道を含めて案内することである。例えば、選択すべき車道を矢印と色によって目立ちやすくして構成した案内画像を表示部２６に表示させて行う。また、選択すべき車道を運転者が把握できるような案内音声を音声出力部２７に出力させる。
【００５７】
一方、ロータリーの退出路が複合道路でないと判定した場合は（Ｓ２４０：ＮＯ）、ロータリー内において何れの退出口から退出すべきかを示す案内画像を表示部２６に表示させると共に、何れの退出口から退出すべきかを案内する案内音声を音声出力部２７に出力させる（Ｓ１４５）。そして、本処理（退出路案内処理（２））を終了する。
【００５８】
以上、退出する車道の案内をロータリー内だけで行うことができるか否かの判断について、ロータリー内での予測走行距離が５０ｍ以上あるか否かによって判断する場合について説明したが、このような実施形態によっても上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５９】
（ロ）次に、退出する車道の案内をロータリー内だけで行うことができるか否かの判断を、ロータリーへの進入路と退出路とのなす角度によって行うようにした場合について以下に説明する。このような判断手法を用いる退出路案内処理の一例である退出路案内処理（３）を、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００６０】
退出路案内処理（３）は、算出された案内経路を案内する経路案内処理の実行中、車両がロータリーまで所定距離（例えばロータリーまで５００ｍというような、少なくともロータリーの進入口に到達するまでに１０秒以上必要な距離）になった際に制御部２９において実行が開始される処理である。
【００６１】
制御部２９が退出路案内処理（３）の実行を開始すると、まず、対象のロータリーへの進入路と退出路とのなす角度が９０度以上あるか否かを判定する（Ｓ３１０）。この判定に用いられる「ロータリーへの進入路と退出路とのなす角度」は、地図データ記憶媒体に記憶されている地図データに基づいて算出されるものである。具体的には、進入口のノードの座標とロータリーの中心座標とを結ぶ線分と、退出口のノードの座標とロータリーの中心座標とを結ぶ線分と、によって定まる角度を算出することによって行われる。なお、「９０度」という角度については、利用者が指定できるようになっていてもよいし、ロータリー毎に予め定められていてもよい。
【００６２】
このＳ３１０において、ロータリーへの進入路と退出路とのなす角度が９０度以上あると判定した場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、ロータリーへの進入口まで１０秒で到達する位置に車両があるか否かを判定する（Ｓ３２５）。この判定は車両の現在位置と移動速度とから予測して行う。ロータリーの進入口までちょうど１０秒で到達する位置に車両があると判定した場合は（Ｓ３２５：ＹＥＳ）、ロータリーの退出方向を案内し（Ｓ３３０）、ロータリーの進入口に到達するまで１０秒以上かかる位置に車両がないと判定した場合は（Ｓ３２５：ＮＯ）、本ステップ（Ｓ３２５）を繰り返す。
【００６３】
Ｓ３３０において実行する、ロータリーの退出方向を案内するという処理というのは、ロータリーへの進入方向を基準とした退出方向がおおよそ、右方向、左方向、直進方向、後進方向の何れであるかを求め、求めた結果の方向を画像として表示部２６に表示させると共に、求めた結果の方向を音声出力部２７に案内音声として出力させる処理である。なお、この音声案内は１０秒以内に終了するものである。
【００６４】
Ｓ３３０の処理を終えると、続いて、ロータリーの退出口まで１０秒で到達する位置に車両があるか否かを判定する（Ｓ３３５）。この判定もＳ３２５の判定と同様に、車両の現在位置と移動速度とから予測して行う。ロータリーの退出口までちょうど１０秒で到達する位置に車両があると判定した場合は（Ｓ３３５：ＹＥＳ）、Ｓ３４０へ処理を移行し、ロータリーの退出口まで到達するまで１０秒以上かかる位置に車両があると判定した場合は（Ｓ３３５：ＮＯ）、本ステップ（Ｓ３３５）を繰り返す。
【００６５】
一方、上述したＳ３１０において、ロータリーへの進入路と退出路とのなす角度が９０度未満であると判定した場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、ロータリーの退出口まで２０秒で到達する位置に車両があるか否かを判定する（Ｓ３１５）。この判定もＳ３２５の判定と同様に、車両の現在位置と移動速度とから予測して行う。ロータリーの退出口までちょうど２０秒で到達する位置に車両があると判定した場合は（Ｓ３１５：ＹＥＳ）、ロータリーの退出方向を案内し（Ｓ３２０）、ロータリーの退出口に到達するまでに２０秒以上かかる位置に車両があると判定した場合は（Ｓ３３５：ＮＯ）、本ステップ（Ｓ３３５）を繰り返す。
【００６６】
Ｓ３２０において実行する、ロータリーの退出方向を案内するという処理というのは、Ｓ３３０において実行する処理と同様であり、ロータリーへの進入方向を基準とした退出方向がおおよそ、右方向、左方向、直進方向、後進方向の何れであるかを求める。そして、求めた結果の方向を画像として表示部２６に表示させると共に、求めた結果の方向を音声出力部２７に案内音声として出力させる。なお、この音声案内は１０秒以内に終了するものである。
【００６７】
続くＳ３４０では、ロータリーの退出路が、通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道から構成された道路（複合道路）であるか否かを判定する。この判定は、図示しない地図データ記憶媒体に記憶されている地図データを地図データ入力器２５を介して読み込み、その地図データに含まれるデータを用いて行う。ロータリーの退出路が複合道路であると判定した場合は（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、この複合道路を構成する車道の何れを通るべきかを明示した案内を行い（Ｓ３５０）、本処理（退出路案内処理（３））を終了する。なお、Ｓ３５０で行う案内というのは、ロータリー内において何れの退出路から退出すべきかを、選択すべき車道を含めて案内することである。例えば、選択すべき車道を矢印と色によって目立ちやすくして構成した案内画像を表示部２６に表示させて行う。また、選択すべき車道を運転者が把握できるような案内音声を音声出力部２７に出力させる。
【００６８】
一方、ロータリーの退出路が複合道路でないと判定した場合は（Ｓ３４０：ＮＯ）、ロータリー内において何れの退出口から退出すべきかを示す案内画像を表示部２６に表示させると共に、何れの退出口から退出すべきかを案内する案内音声を音声出力部２７に出力させる（Ｓ３４５）。そして、本処理（退出路案内処理（３））を終了する。
【００６９】
以上、退出する車道の案内をロータリー内だけで行うことができるか否かの判断について、ロータリーへの進入路と退出路とのなす角度が９０度以上あるか否かによって判断する場合について説明したが、このような実施形態によっても上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７０】
（ハ）上述した実施形態の説明において、複合道路を構成する車道の何れを通るべきかを明示した案内音声の一例として、「まもなく、右方向、慢車道にお進み下さい」という案内音声を示したが、例えば、「まもなく、右方向です。進行方向の道路は２つの車道から構成され、手前側の車道にお進み下さい。」という案内音声でもよい。つまり、車道の全体構成を説明し（「２つの車道から構成され」）、続いてどの車道を選択すべきかを説明する（「手前側の車道にお進み下さい」）ようになっていてもよい。車道がさらに多い場合には、例えば「まもなく、右方向です。進行方向の道路は２車線の慢車道と２車線の快車道から構成され、奥側の快車道の手前側の車道をお進み下さい。」というような案内音声でもよい。
【００７１】
道路によっては、どこからどこまでが進行方向の車道であり、どこからどこまでが対向方向の車道なのかを、運転者がわかりづらい場合がある。また、あまりに同一方向の車道が多くて、いくつ車道があるのかを運転者が瞬時に把握できない場合がある。そのため、上述したように車道の構成を説明し、その後に、選択すべき車道を指示するようになっていれば、運転者は選択すべき車道を認識しやすくなる。
【００７２】
［特許請求の範囲の用語等との対応］
最後に、上記実施形態の用語と特許請求の範囲に記載の用語との対応を示す。地図データ入力器２５が案内情報入力手段に相当し、表示部２６が、案内手段の備える表示手段に相当し、音声出力部２７が、案内手段の備える音声出力手段に相当し、制御部２９が案内制御手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】退出路案内処理（１）を説明するためのフローチャートである。
【図３】案内例を説明するための道路模式図である。
【図４】表示画面の一例である。
【図５】退出路案内処理（２）を説明するためのフローチャートである。
【図６】退出路案内処理（３）を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
２０…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部通信機、２５…地図データ入力器、２６…表示部、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン、２９…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図４】
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