(57)【要約】【課題】  車両制御中にドライバーの加速意思が検出されたときに、先行車の走行状態に応じて的確な車両制御を行う。【解決手段】  設定車間距離での追従走行制御および設定車速での定速走行制御を行う車両制御装置において、加速意思検出手段Ｍ５によりドライバーの加速意思が検出されている間に、先行車走行状態検出手段ｍ１により検出された先行車の速度変化量が所定値以下であると、追従走行制御の設定車間距離を自車の加速終了時の車間距離に合わせて減少させるので、ドライバーによる加速を先行車との速度を合わせるためのものではなく、追従走行制御の設定車間距離を減少させるためのものであると認識し、特別のスイッチ操作を必要とすることなく設定車間距離をドライバーの意思に応じて変更することができる。【選択図】        図１
2006290150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車が存在するときには車間距離設定手段（１７）により設定された設定車間距離に基づいて自車を先行車に追従走行させるとともに、先行車が存在しないときには車速設定手段（１６）により設定された設定車速に基づいて自車を定速走行させる車両制御手段（Ｍ８）を備えた車両用走行制御装置において、
ドライバーの加速意思を検出する加速意思検出手段（Ｍ５）と、
先行車の走行状態を検出する先行車走行状態検出手段（ｍ１）と、
前記加速意思検出手段（Ｍ５）がドライバーの加速意思を検出したときに、前記先行車走行状態検出手段（ｍ１）が検出した先行車の走行状態に基づいて、前記車両制御手段（Ｍ８）による車両制御の制御目標値を補正する制御目標値補正手段（Ｍ７）と、
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記加速意思検出手段（Ｍ５）によりドライバーの加速意思が検出されている間に、前記先行車走行状態検出手段（ｍ１）により検出された先行車の速度変化量が所定値以下であるときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記設定車間距離を自車の加速終了時の車間距離に基づいて変更することを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
前記加速意思検出手段（Ｍ５）によりドライバーの加速意思が検出されている間に、自車の加速度と前記先行車走行状態検出手段（ｍ１）により検出された先行車の加速度との差が所定値以下であるときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記設定車速を自車の加速終了時の車速に基づいて変更することを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
自車前方の走行路に割り込もうとする割り込み車両を検出する割り込み車両検出手段（ｍ２）を備え、
前記加速意思検出手段（Ｍ５）によりドライバーの加速意思が検出されている間に、前記先行車走行状態検出手段（ｍ１）により検出された先行車の速度変化量が所定値以下であり、かつ前記加速意思検出手段（Ｍ５）によりドライバーの加速意思が検出される前に、前記割り込み車両検出手段（ｍ２）により所定値以上の頻度で割り込み車両が検出されたときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記設定車間距離を自車の加速終了時の車間距離に基づいて変更することを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車が存在するときには車間距離設定手段により設定された設定車間距離に基づいて自車を先行車に追従走行させるとともに、先行車が存在しないときには車速設定手段により設定された設定車速に基づいて自車を定速走行させる車両制御手段を備えた車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を設定車速で定速走行させる定速走行制御が一旦中断された後に、ドライバーがアクセルペダルを踏み込んで実質的に一定車速で所定時間走行すると、次に定速走行制御が開始されたときの設定車速を前記一定車速に自動的に変更するものが、下記特許文献１により公知である。
【特許文献１】特開２０００−１４２１６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、先行車との間に所定の設定車間距離を維持する追従走行制御を行っているときにドライバーがアクセルペダルを踏み込んで加速操作を行うのは、ドライバーが追従走行制御の設定車間距離を減少させたいという意思や、加速する先行車から引き離されないように追従したいという意思を持つためである。このような場合に、ドライバーが追従走行制御の設定車間距離や定速走行制御の設定車速をスイッチ操作を必要とせずに自動的に変更することができれば、ドライバーの操作負担が軽減されて利便性が向上する。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、車両制御中にドライバーの加速意思が検出されたときに、先行車の走行状態に応じて的確な車両制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、先行車が存在するときには車間距離設定手段により設定された設定車間距離に基づいて自車を先行車に追従走行させるとともに、先行車が存在しないときには車速設定手段により設定された設定車速に基づいて自車を定速走行させる車両制御手段を備えた車両用走行制御装置において、ドライバーの加速意思を検出する加速意思検出手段と、先行車の走行状態を検出する先行車走行状態検出手段と、前記加速意思検出手段がドライバーの加速意思を検出したときに、前記先行車走行状態検出手段が検出した先行車の走行状態に基づいて、前記車両制御手段による車両制御の制御目標値を補正する制御目標値補正手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００６】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記加速意思検出手段によりドライバーの加速意思が検出されている間に、前記先行車走行状態検出手段により検出された先行車の速度変化量が所定値以下であるときに、前記制御目標値補正手段は、前記設定車間距離を自車の加速終了時の車間距離に基づいて変更することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００７】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記加速意思検出手段によりドライバーの加速意思が検出されている間に、自車の加速度と前記先行車走行状態検出手段により検出された先行車の加速度との差が所定値以下であるときに、前記制御目標値補正手段は、前記設定車速を自車の加速終了時の車速に基づいて変更することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００８】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、自車前方の走行路に割り込もうとする割り込み車両を検出する割り込み車両検出手段を備え、前記加速意思検出手段によりドライバーの加速意思が検出されている間に、前記先行車走行状態検出手段により検出された先行車の速度変化量が所定値以下であり、かつ前記加速意思検出手段によりドライバーの加速意思が検出される前に、前記割り込み車両検出手段により所定値以上の頻度で割り込み車両が検出されたときに、前記制御目標値補正手段は、前記設定車間距離を自車の加速終了時の車間距離に基づいて変更することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００９】
尚、実施例の車速設定スイッチ１６は本発明の車速設定手段に対応し、実施例の車間距離設定スイッチ１７は本発明の車間距離設定手段に対応し、実施例の運転者意思検出手段Ｍ５は本発明の加速意思検出手段に対応する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の構成によれば、加速意思検出手段がドライバーの加速意思を検出すると、追従走行制御および定速走行制御を行う車両制御手段の制御目標値を、先行車走行状態検出手段が検出した先行車の走行状態に基づいて補正するので、ドライバーが特別のスイッチ操作等を行って制御目標値を変更することなく、ドライバーの心理および先行車の走行状態に応じた的確な車両制御を行うことができる。  
【００１１】
請求項２の構成によれば、加速意思検出手段によりドライバーの加速意思が検出されている間に先行車走行状態検出手段により検出された先行車の速度変化量が所定値以下であると、追従走行制御の設定車間距離を自車の加速終了時の車間距離に基づいて変更するので、ドライバーによる加速を先行車との速度を合わせるためのものではなく、追従走行制御の設定車間距離を減少させるためのものであると認識し、特別のスイッチ操作を必要とすることなく設定車間距離をドライバーの意思に応じて変更することができる。
【００１２】
請求項３の構成によれば、加速意思検出手段によりドライバーの加速意思が検出されている間に自車の加速度と先行車走行状態検出手段により検出された先行車の加速度との差が所定値以下であると、定速走行制御の設定車速を自車の加速終了時の車速に基づいて変更するので、ドライバーによる加速を遠ざかって行く先行車に追従走行したいという意思として認識し、特別のスイッチ操作を必要とすることなく設定車速をドライバーの意思に応じて変更することができる。
【００１３】
請求項４の構成によれば、加速意思検出手段によりドライバーの加速意思が検出されている間に先行車走行状態検出手段により検出された先行車の速度変化量が所定値以下であり、かつドライバーの加速意思が検出される前に割り込み車両検出手段により所定値以上の頻度で割り込み車両が検出されると、追従走行制御の設定車間距離を自車の加速終了時の車間距離に基づいて変更するので、ドライバーによる加速を自車前方への頻繁な割り込みを阻止したいという意思として認識し、特別のスイッチ操作を必要とすることなく設定車間距離をドライバーの意思に応じて変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１５】
図１〜図４は本発明の実施例を示すもので、図１はＡＣＣシステムの制御系のブロック図、図２は第１実施例の作用を説明するフローチャート、図３は第２実施例の作用を説明するフローチャート、図４は第３実施例の作用を説明するフローチャートである。
【００１６】
図１に示すように、先行車が存在するときには予め設定した車間距離を保持して前記先行車に追従走行し、先行車が存在しないときには予め設定した車速で定速走行するＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システムは、走行軌跡推定手段Ｍ１と、制御対象領域設定手段Ｍ２と、制御対象決定手段Ｍ３と、制御目標値決定手段Ｍ４と、運転者意思検出手段Ｍ５と、外部状況検出手段Ｍ６と、制御目標値補正手段Ｍ７と、車両制御手段Ｍ８とを備える。
【００１７】
走行軌跡推定手段Ｍ１には車速センサ１１およびヨーレートセンサ１２が接続され、制御対象決定手段Ｍ３にはレーダー装置１３が接続され、運転者意思検出手段Ｍ５にはブレーキペダルスイッチ１４、アクセル開度センサ１５、車速設定スイッチ１６および車間距離設定スイッチ１７が接続され、外部状況検出手段Ｍ６にはレーダー装置１３が接続され、車両制御手段Ｍ８にはディスプレイ２１、減速アクチュエータ２２および加速アクチュエータ２３が接続される。
【００１８】
外部状況検出手段Ｍ６には、先行車走行状態検出手段ｍ１および割り込み車両検出手段ｍ２が含まれる。
【００１９】
走行軌跡推定手段Ｍ１は、車速センサ１１で検出した車速とヨーレートセンサ１２で検出したヨーレートとに基づいて自車の将来の走行軌跡を推定する。即ち、現在の車速およびヨーレートから自車の旋回半径が算出できるため、現在の自車の進行方向に前記旋回半径の円弧を連ねることで自車の将来の走行軌跡を推定することができる。
【００２０】
制御対象領域設定手段Ｍ２は、走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡上に所定幅および所定長さを有する帯状の制御対象領域を設定する。
【００２１】
制御対象決定手段Ｍ３は、制御対象領域設定手段Ｍ２で設定した制御対象領域でレーダー装置１３により検知された先行車が制御対象となり得るか否かを判定する。その際に制御対象候補が複数存在する場合には、自車に最も近い先行車を制御対象として判定し、制御対象候補が一つだけ存在する場合には、その先行車を制御対象として判定する。
【００２２】
制御目標値決定手段Ｍ４は、制御対象となった先行車に自車を追従走行させたり、自車を定速走行させたりするためのパラメータである設定車速や設定車間距離を、それぞれ車速設定スイッチ１６の出力および車間距離設定スイッチ１７の出力から決定する。
【００２３】
運転者意思検出手段Ｍ５は、ブレーキペダルスイッチ１４やアクセル開度センサ１５の出力からドライバーの減速意思を検出したり、アクセル開度センサ１５の出力からドライバーの加速意思を検出したり、車速設定スイッチ１６の出力からドライバーが意図する定速走行制御の設定車速を検出したり、車間距離設定スイッチ１７の出力からドライバーが意図する追従走行制御の設定車間距離を検出したりする。
【００２４】
外部状況検出手段Ｍ６は二つの機能を備えており、先行車走行状態検出手段ｍ１がレーダー装置１３からの情報により先行車の車速および加速度を検出し、また割り込み車両検出手段ｍ２がレーダー装置１３からの情報により自車の前方に割り込もうとする割り込み車両を検出する。
【００２５】
割り込み車両検出手段ｍ２による割り込み車両検出の具体的判定手法は二つある。その第１番目は、自車との横相対距離が所定値以上であり、かつ自車に接近する方向に移動する車両を割り込み車両であると判定するもので、この手法を採用すれば割り込み車両の判定精度を高めることができる。また第２番目は、自車および先行車の相対距離と、自車および任意の車両の相対距離とに基づいて、前記任意の車両が割り込み車両であると判定するもので、この手法を採用すれば前記任意の車両が横移動を開始する前に早期に割り込み車両の判定を行うことができる。
【００２６】
制御目標値補正手段Ｍ７は、運転者意思検出手段Ｍ５がドライバーの加速意思を検出したときに、外部状況検出手段Ｍ６で検出した外部状況に応じて、制御目標値決定手段Ｍ４で決定した制御目標値を補正する。
【００２７】
車両制御手段Ｍ８は、制御目標値補正手段Ｍ７で補正した制御目標値に基づいて減速アクチュエータ２２や加速アクチュエータ２３を駆動し、スロットルバルブを開閉したりブレーキ装置を作動させたりして追従走行制御や定速走行制御を実行するとともに、ディスプレイ２３に現在の車両の制御状態を表示してドライバーに報知する。これにより、制御対象決定手段Ｍ３により決定された制御対象となる先行車が存在するとき、自車は車間距離設定スイッチ１７で設定された所定の車間距離で先行車に追従走行するとともに、制御対象となる先行車が存在しないとき、自車は車速設定スイッチ１６で設定された所定の車速で定速走行する。
【００２８】
次に、第１実施例の作用を図２のフローチャートに基づいて説明する。
【００２９】
先ずステップＳ１で自車が先行車に追従走行しており、ステップＳ２で運転者意思検出手段Ｍ５が例えばアクセル開度センサ１５の出力からドライバーの加速意思を検出し、ステップＳ３で外部状況検出手段Ｍ６の先行車走行状態検出手段ｍ１が先行車の速度が安定していることを検出すると、ステップＳ４で制御目標値補正手段Ｍ７が追従走行制御のための設定車間距離を、自車の加速終了時点での車間距離に再設定する。
【００３０】
例えば、自車が５０ｋｍ／ｈの設定車速で、かつ車頭時間（自車が現在の車速で現在の先行車の位置に達するまでの時間）に換算して２．０ｓｅｃの設定車間距離で先行車に追従走行しているときに、自車が７０ｋｍ／ｈまで加速してから加速を中止したとき、先行車の車両挙動が安定していれば、５０ｋｍ／ｈの設定車速を変更することなく、設定車間距離が２．０ｓｅｃから例えば１．０ｓｅｃに変更される。
【００３１】
このように、上述したドライバーによる加速を、先行車との速度を合わせるためのものではなく、先行車との間の設定車間距離を減少させるためのものであると認識することができるので、車間距離設定スイッチ１７を特別に操作することなく設定車間距離をドライバーの意思に応じて変更することができる。
【００３２】
次に、第２実施例の作用を図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００３３】
先ずステップＳ１１で自車が先行車に追従走行しており、ステップＳ１２で運転者意思検出手段Ｍ５が例えばアクセル開度センサ１５の出力からドライバーの加速意思を検出し、ステップＳ１３で自車の加速度が外部状況検出手段Ｍ６の先行車走行状態検出手段ｍ１が検出した先行車の加速度と同じであれば、即ち自車および先行車の加速度の差が所定値以下であれば、ステップＳ１４で制御目標値補正手段Ｍ７が定速走行制御のための設定車速を、自車の加速終了時点での車速に再設定する。この場合、設定車間距離は自車の加速開始時点での状態に維持される。
【００３４】
例えば、自車が５０ｋｍ／ｈの設定車速で、かつ２．０ｓｅｃの設定車間距離で先行車に追従走行しているときに、自車が７０ｋｍ／ｈまで加速してから加速を中止したとき、先行車との車間距離が加速開始前と変化していなければ、定速走行制御の設定車速が５０ｋｍ／ｈｋから７０ｋｍ／ｈまで引き上げられるので、先行車に引き離されることなく７０ｋｍ／ｈの車速で先行車に追従走行することができる。
【００３５】
このように、上述したドライバーによる加速を、加速した先行車に追従走行したいという意思として認識して設定車速を増加させるので、車速設定スイッチ１６を特別に操作することなく設定車速をドライバーの意思に応じて変更することができる。
【００３６】
次に、第３実施例の作用を図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００３７】
先ずステップＳ２１で自車が先行車に追従走行しており、ステップＳ２２で運転者意思検出手段Ｍ５が例えばアクセル開度センサ１５の出力からドライバーの加速意思を検出し、ステップＳ２３で割り込み車両検出手段ｍ２が加速開始前の自車前方への他車の割り込み頻度が多いことを検出し、かつステップＳ２４で外部状況検出手段Ｍ６の先行車走行状態検出手段ｍ１が検出した先行車の車速が安定していれば、ステップＳ２５で制御目標値補正手段Ｍ７が追従走行制御の設定車間距離を加速終了時点での車間距離に再設定する。この場合、設定車間距離は自車の加速開始時点での状態に維持される。
【００３８】
例えば、自車が５０ｋｍ／ｈの設定車速で、かつ２．０ｓｅｃの設定車間距離で先行車に追従走行している状態で、自車が６０ｋｍ／ｈまで加速してから加速を中止したとき、先行車の車速が安定しており、かつ加速開始前に自車と先行車との間に割り込む割り込み車両が多い場合に、設定車速を５０ｋｍ／ｈに維持したまま設定車間距離が２．０ｓｅｃから加速終了時の車間距離である１．０ｓｅｃに変更される。
【００３９】
このように、上述したドライバーによる加速を、自車前方への他車の頻繁な割り込みを阻止したいという意思として認識して設定車間距離を減少させるので、車間距離設定スイッチ１７を特別に操作することなく設定車間距離をドライバーの意思に応じて変更することができる。
【００４０】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４１】
例えば、実施例ではドライバーの加速意思をアクセル開度センサ１５の出力から検出しているが、それ以外にトランスミッションのシフトポジション、乗員の会話等から検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】ＡＣＣシステムの制御系のブロック図
【図２】第１実施例の作用を説明するフローチャート
【図３】第２実施例の作用を説明するフローチャート
【図４】第３実施例の作用を説明するフローチャート
【符号の説明】
【００４３】
１６        車速設定スイッチ（車速設定手段）
１７        車間距離設定スイッチ（車間距離設定手段）
Ｍ５        運転者意思検出手段（加速意思検出手段）
Ｍ７        制御目標値補正手段
Ｍ８        車両制御手段
ｍ１        先行車走行状態検出手段
ｍ２        割り込み車両検出手段
【図１】
2006290150.tif 000003
【図２】
2006290150.tif 000004
【図３】
2006290150.tif 000005
【図４】
2006290150.tif 000006