(57)【要約】  【課題】車両周囲の障害物の有無に応じて、車両周囲の映像方法を変更する。  【解決手段】コントローラ２の制御部２１は、シフトセンサ４によってシフトポジションがリバース位置にあることが検出されると、距離センサ３から入力される車両周囲に存在する物体までの距離に基づいて、車両周辺に障害物が存在するか否かを判定する。車両周辺に障害物が存在しないと判定すると、カメラ１ａ〜１ｄにより撮像した映像に基づいて作成された俯瞰映像を表示装置５に表示する。一方、車両周辺に障害物が存在しないと判定すると、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像した映像を表示装置５に表示する。  【選択図】図１
2006027556.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲を撮像する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段により撮像された映像に基づいて、俯瞰映像を作成する俯瞰映像作成手段と、
自車両周辺に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段と、
前記障害物判定手段により障害物が存在しないと判定されると、前記俯瞰映像作成手段により作成された俯瞰映像を表示し、障害物が存在すると判定されると、前記複数の撮像手段のうち、少なくとも１つの撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周辺監視装置において、
自車両周辺に存在する物体までの距離を測定する距離測定手段をさらに備え、
前記障害物判定手段は、前記距離測定手段により計測される距離に基づいて、自車両周辺に障害物が存在するか否かを判定することを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用周辺監視装置において、
前記障害物判定手段は、前記複数の撮像手段のうち、少なくとも１つの撮像手段により撮像された映像を解析することにより、自車両周辺に障害物が存在するか否かを判定することを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用周辺監視装置において、
無線通信によって、駐車場の混み具合を示す情報を取得する通信手段をさらに備え、
前記障害物判定手段は、前記通信手段が取得した駐車場の混み具合を示す情報に基づいて、駐車スペース周辺の障害物の有無を推定することを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両用周辺監視装置において、
車両の走行情報を取得する走行情報取得手段をさらに備え、
前記障害物判定手段は、前記走行情報取得手段により取得された走行情報に基づいて、駐車スペース周辺の障害物の有無を推定することを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用周辺監視装置において、
前記車両の走行情報には、少なくとも車速および操舵角が含まれることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮像して、車内の表示装置に表示する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の後退駐車を支援する装置として、車両に搭載されたカメラによって車両周辺の映像を撮像し、撮像した映像を、上空から見下ろしたような映像に変換して、車内モニタに表示する装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１８５２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、車両周囲に障害物が存在しない場合には、俯瞰映像によって、駐車位置を示す白線と自車両との位置関係を把握しやすくなるが、車両周囲に障害物が存在する場合には、立体的な障害物がゆがんで表示され、障害物と自車両との位置関係を把握しずらいという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両用周辺監視装置は、車両周辺に障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在しないと判定すると、車両周囲を撮像した映像に基づいて作成される俯瞰映像を表示し、障害物が存在すると判定すると、複数の撮像手段のうち、少なくとも１つの撮像手段により撮像された映像を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両用周辺監視装置によれば、車両周辺に障害物が存在しない場合には俯瞰映像を表示し、障害物が存在する場合には、少なくとも１つの撮像手段により撮像された映像を表示するので、車両周囲の障害物の有無に応じた見やすい映像を表示手段に表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、本発明による車両用周辺監視装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形態における車両用周辺監視装置は、４つのカメラ１ａ〜１ｄと、コントローラ２と、距離センサ３と、シフトセンサ４と、表示装置５とを備える。
【０００８】
カメラ１ａ〜１ｄは、水平画角が１８０度の広角カメラであり、車両に搭載されて車両周囲を撮像する。図２は、カメラ１ａ〜１ｄの取り付け位置の一例を示す図である。カメラ１ａは、車両１０のフロント中央部に取り付けられて車両前方を撮像する。カメラ１ｂは、車両１０の右サイド部分に取り付けられて、車両の右側方を撮像する。カメラ１ｃは、車両１０の左サイド部分に取り付けられて、車両の左側方を撮像する。カメラ１ｄは、車両１０のリア中央部に取り付けられて、車両後方を撮像する。
【０００９】
距離センサ３は、車両１０のリアバンパに取り付けられて、超音波を送受信することにより、車両後方周辺に存在する物体（障害物）までの距離を計測する。シフトセンサ４は、車両１０のシフトポジションを検出する。
【００１０】
コントローラ２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを備え、その処理機能上、画像処理部２２と制御部２１とを備える。制御部２１は、距離センサ３による距離測定結果、および、シフトセンサ４により検出されるシフトポジションに基づいて、カメラ１ａ〜１ｄにより撮像される映像を表示装置５に表示する方法を決定する。表示方法については、後述する。画像処理部２２は、制御部２１からの指令に基づいて、カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された映像に対して画像処理を施す。表示装置５は、ドライバの見やすい位置に取り付けられており、画像処理部２２によって画像処理が行われた後の映像を表示する。
【００１１】
図３は、コントローラ２により行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０では、図示しないイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされていないと判定するとステップＳ１０で待機し、オンされたと判定するとステップＳ２０に進む。
【００１２】
ステップＳ２０において、制御部２１は、シフトセンサ４から入力されるシフトポジション信号に基づいて、現在のシフトポジションがリバース（Ｒ）位置にあるか否かを判定する。シフトポジションがリバース位置にはないと判定するとステップＳ２０で待機し、リバース位置にあると判定すると、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、距離センサ３によって、車両後方周辺に存在する物体までの距離を計測する。距離センサ３によって計測された、車両後方周辺に存在する物体までの距離情報が制御部２１に入力されると、ステップＳ４０に進む。
【００１３】
ステップＳ４０において、制御部２１は、ステップＳ３０で計測した距離に基づいて、車両後方周辺に障害物が存在するか否かを判定する。ここでは、ステップＳ３０で計測された距離が３ｍ以下であれば、車両後方周辺に障害物が存在すると判定し、計測距離が３ｍを越える場合には、障害物が存在しないと判定する。車両後方周辺に障害物が存在しないと判定するとステップＳ６０に進み、障害物が存在すると判定すると、ステップＳ５０に進む。
【００１４】
図４は、白線で区切られた駐車枠２０内に車両１０が後退しながら駐車する状況を示す図であり、車両１０の後方周辺には、他の車両等の障害物は存在しない。図５は、図４に示す状態で、カメラ１ａ〜１ｄにより撮影された映像に基づいて作成された俯瞰図（鳥瞰図）である。この俯瞰図は、車両１０の１０ｍ上空に位置する水平画角９０°のカメラから真下を撮影した映像に対応するものである。なお、カメラ１ａ〜１ｄにより撮影された映像に基づいて俯瞰映像を作成する方法は既知であるので、ここでは詳しい説明は省略する。
【００１５】
図６は、車両１０が図４に示す状況で、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮影された映像を合成して、１画面に表示した図である。画面左側は、カメラ１ｃにより撮像された車両左側方の映像のうち、水平画角６０°の後側方の領域を切り出して表示しており、駐車枠２０とともに、自車両１０の側面６ａが表示されている。図６の画面中央は、カメラ１ｄにより撮像された車両後方の映像のうち、水平画角１５０°の領域を切り出して表示しており、駐車枠２０とともに、自車両１０のリアバンパ６ｂが表示されている。また、図６の画面右側は、カメラ１ｂにより撮像された車両右側方の映像のうち、水平画角６０°の後側方の領域を切り出して表示しており、駐車枠２０とともに、自車両１０の側面６ｃが表示されている。
【００１６】
図５および図６から明らかなように、車両後退時に車両後方の映像を表示装置５に表示する場合、車両後方周囲に障害物が存在しなければ、図５に示すような俯瞰映像を表示した方が自車両１０と駐車枠２０との関係を把握しやすい。従って、図３に示すフローチャートのステップＳ４０において車両後方周辺に障害物が存在しないと判定した後に進むステップＳ６０において、制御部２１は、俯瞰映像を作成する指示を画像処理部２２に送信する。この指示を受けた画像処理部２２は、カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された映像に基づいて、図５に示すような俯瞰映像を作成し、作成した俯瞰映像を表示装置５に表示する。
【００１７】
図７は、駐車枠２０内に車両１０が後退しながら駐車する状況を示す図であり、車両１０の後方周辺には、他の車両３０および３１が存在している。図８は、図７に示す状態で、カメラ１ａ〜１ｄにより撮影された映像に基づいて作成された俯瞰図（鳥瞰図）である。図８に示すように、俯瞰図では、車両３１の形が歪んで表示されており、実際の位置も車両１０から離れた位置に表示されているように見える。車両３０も車両１０から離れた位置に表示されているように見え、また、カメラ１ｂとカメラ１ｄのそれぞれに撮像されているため、両映像のつなぎ目の位置で形状が正確に表示されない。俯瞰図上で車両３０，３１が歪んで表示される等の現象は、車両３０，３１が車高の高い四輪駆動車などの場合や、カメラ１ａ〜１ｄを車両１０の低い位置に取り付けた場合に顕著である。このような場合に、ドライバが俯瞰映像を見ながら車両１０を後退させると、自車両１０に対する車両３０，３１の距離や位置関係を把握しにくいため、俯瞰映像を表示するメリットが小さい。
【００１８】
図９は、車両１０が図７に示す状況で、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮影された映像を合成して、１画面に表示した図である。この場合も図６と同様に、カメラ１ｃにより撮像した映像を画面左側に、カメラ１ｂにより撮像した映像を画面右側に、カメラ１ｄにより撮像した映像を画面中央に表示する。従って、図９に示す画面左側および画面中央には、車両３１が映っており、画面右側には、車両３０が映っている。ドライバは、車両後退時に図９に示す映像を見ることにより、自車両１０と、他車両３０，３１との距離や位置を容易に把握することができる。
【００１９】
すなわち、図３に示すフローチャートのステップＳ４０において車両後方周辺に障害物が存在すると判定した後に進むステップＳ５０では、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像される映像を１画面上に表示するための画像処理を施し、画像処理後の映像を表示装置５に表示する。ステップＳ５０またはステップＳ６０において、画像処理後の映像を表示装置５に表示すると、ステップＳ７０に進む。
【００２０】
ステップＳ７０において、制御部２１は、シフトセンサ４から入力されるシフトポジション信号に基づいて、現在のシフトポジションがリバース（Ｒ）位置から他のシフトポジションに変更されたか否かを判定する。シフトポジションがリバース位置から移動されていないと判定すると、画像処理後の映像を続けて表示装置５に表示する。すなわち、車両後方周辺に障害物が存在する場合には、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像された映像のうち、所定領域の映像を切り出して１画面に合成表示を行い、車両後方周辺に障害物が存在しない場合には、俯瞰映像を作成して表示する。一方、シフトポジションが他のシフトポジションに変更されたと判定すると、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、画像処理後の映像を表示装置５に表示する処理を停止して、ステップＳ１０に戻る。
【００２１】
第１の実施の形態における車両用周辺監視装置によれば、車両後退時に車両後方周辺に障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在しないと判定すると俯瞰映像を作成して表示し、障害物が存在しないと判定すると、複数のカメラ１ｂ〜１ｄにより撮像された映像を表示するようにしたので、障害物の有無に応じて、車両周囲の状況を把握しやすい映像を表示装置５に表示することができる。
【００２２】
−第２の実施の形態−
図１０は、第２の実施の形態における車両用周辺監視装置の構成を示す図である。図１に示す第１の実施の形態における車両用周辺監視装置と異なるのは、距離センサ３を備えていない点である。すなわち、第２の実施の形態における車両用周辺監視装置では、コントローラ２Ａ内の画像処理部２２ａがカメラ１ａ〜１ｄにより撮像された映像に基づいて、車両後方周辺に障害物が存在するか否かを判定する。映像に基づいて、障害物の有無を判定する方法については、後述する。
【００２３】
図１１は、コントローラ２Ａにより行われる処理内容を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。ステップＳ１０およびステップＳ２０の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０およびステップＳ２０の処理と同一である。ステップＳ２０に続くステップＳ１００において、画像処理部２２ａは、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像された映像を分析する。映像の分析方法については、後述する。映像を分析すると、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、ステップＳ１００で行った映像分析結果に基づいて、車両後方周辺に障害物が存在するか否かを判定する。
【００２４】
映像の分析方法、映像分析結果に基づいた障害物判定方法について説明する。例えば、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像された映像において、地面が映っているはずの領域を、灰色などの地面に近い色の領域と、赤色や黄色などの障害物と考えられる色の領域と、黒や白などのように、地面か障害物かを判断できない色の領域とに分類する。分類した領域のうち、地面に近い色の領域の面積Ｓａと、障害物と考えられる領域の面積Ｓｂとの比（Ｓｂ／Ｓａ）を算出する。この面積比（Ｓｂ／Ｓａ）と、所定の異常判定しきい値Ｔとを比較し、Ｓｂ／Ｓａ＞Ｔが成り立つ場合には、車両後方周辺に障害物が存在すると判定する。一方、Ｓｂ／Ｓａ＞Ｔが成り立たない場合には、車両後方周辺に障害物が存在しないと判定する。
【００２５】
ステップＳ４０において、映像分析結果に基づいて、車両後方周辺に障害物が存在すると判定すると、ステップＳ５０に進み、障害物が存在しないと判定するとステップＳ６０に進む。ステップＳ５０〜ステップＳ８０の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ５０〜ステップＳ８０の処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。
【００２６】
第２の実施の形態における車両用周辺監視装置によれば、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像された映像を分析することにより、車両後方周辺に障害物が存在するか否かを判定するので、第１の実施の形態における車両用周辺監視装置の効果に加えて、装置の構成を距離センサ３を設けない簡易な構成にすることができる。
【００２７】
−第３の実施の形態−
図１２は、第３の実施の形態における車両用周辺監視装置の構成を示す図である。図１に示す第１の実施の形態における車両用周辺監視装置の構成に加えて、通信装置７およびカーナビゲーション装置８を備える。通信装置７は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）システムを利用するものであって、駐車場の入り口に設けられている通信装置と無線通信を行い、駐車場の混み具合を示す情報を取得する。カーナビゲーション装置８は、地図データベース８ａを備えている。地図データベース８ａには、駐車場の情報を含む地図情報が格納されている。
【００２８】
図１３は、第３の実施の形態における車両用周辺監視装置のコントローラ２Ｂにより行われる処理内容を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。ステップＳ１０において、図示しないイグニッションスイッチがオンされたと判定すると、ステップＳ２００に進む。
【００２９】
ステップＳ２００において、制御部２１ｂは、カーナビゲーション装置８により検出される車両位置および地図データベース８ａに格納されている地図情報に基づいて、自車両が駐車場に入場したか否かを判定する。自車両が駐車場に入場していないと判定するとステップＳ２００で待機し、入場したと判定すると、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０では、通信装置７と駐車場に設けられている通信装置との間で無線通信を行い、駐車場の混み具合を示す情報を取得する。通信装置７から、駐車場の混み具合を示す情報を入力されると、制御部２１ｂは、入力された駐車場の混み具合を示す情報を図示しないメモリに記録して、ステップＳ２２０に進む。
【００３０】
ステップＳ２２０において、制御部２１ｂは、カーナビゲーション装置８により検出される車両位置および地図データベース８ａに格納されている地図情報に基づいて、自車両が駐車場から退場したか否かを判定する。自車両が駐車場から退場したと判定するとステップＳ２３０に進み、退場していないと判定すると、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２３０では、ステップＳ２１０で取得した駐車場の混み具合情報を図示しないメモリから消去して、ステップＳ１０に戻る。
【００３１】
ステップＳ２０では、シフトセンサ４から入力されるシフトポジション信号に基づいて、現在のシフトポジションがリバース（Ｒ）位置にあるか否かを判定する。シフトポジションがリバース位置にはないと判定するとステップＳ２００に戻り、リバース位置にあると判定すると、ステップＳ２４０に進む。ステップＳ２４０では、駐車場の混み具合情報が図示しないメモリに記録されており、かつ、駐車場の混み具合（例えば、パーセント表示）が所定のしきい値より大きいか否かを判定する。ステップＳ２４０の判定を肯定するとステップＳ５０に進み、否定すると、ステップＳ２５０に進む。
【００３２】
ステップＳ２５０において、制御部２１ｂは、入場した駐車場が地図データベース８ａに格納されている地図情報に登録されている駐車場であるか否かを判定する。入場した駐車場が地図情報に登録されている駐車場であると判定するとステップＳ２６０に進み、登録されていない駐車場であると判定すると、ステップＳ５０に進む。
【００３３】
ステップＳ２６０において、制御部２１ｂは、入場した駐車場が混んでいるか否かを判定する。地図データベース８ａに格納されている地図情報に基づいて、入場した駐車場がマンションの駐車場のように、昼間は比較的空いている駐車場であり、入場した時刻が昼ごろであれば、混んでいないと判定する。また、入場した駐車場がスーパーの駐車場のように、昼間は混んでいる駐車場であり、入場した時刻が昼ごろであれば、混んでいると判定する。すなわち、制御部２１ｂは、地図データベース８ａに格納されている地図情報に含まれている駐車場の情報と、その時の時刻とに基づいて、駐車場の混み具合を推定する。入場した駐車場が混んでいると判定するとステップＳ５０に進み、混んでいないと判定すると、ステップＳ６０に進む。
【００３４】
ステップＳ５０〜ステップＳ８０の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ５０〜ステップＳ８０の処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。
【００３５】
第３の実施の形態における車両用周辺監視装置によれば、車外から駐車場の混み具合を示す情報を取得して、駐車スペース周辺における障害物の有無を推定するので、第１の実施の形態における車両用周辺監視装置の効果に加えて、簡易な構成によって、障害物の有無を推定することができる。
【００３６】
−第４の実施の形態−
図１４は、第４の実施の形態における車両用周辺監視装置の構成を示す図である。図１に示す第１の実施の形態における車両用周辺監視装置の構成に加えて、車速センサ９および操舵角センサ１１を備える。車速センサ９は、車速を検出して、コントローラ２Ｃの制御部２１ｃに出力する。操舵角センサ１１は、車両のハンドル操舵角を検出して、コントローラ２Ｃの制御部２１ｃに出力する。
【００３７】
図１５は、第４の実施の形態における車両用周辺監視装置のコントローラ２Ｃにより行われる処理内容を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。ステップＳ１０において、図示しないイグニッションスイッチがオンされたと判定すると、ステップＳ３００に進む。
【００３８】
ステップＳ３００において、制御部２１ｃは、走行履歴情報、すなわち、車速センサ９により検出される車速と、操舵角センサ１１により検出される操舵角を取得する。車速および操舵角を取得して、図示しないメモリに記録すると、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、シフトセンサ４から入力されるシフトポジション信号に基づいて、現在のシフトポジションがリバース（Ｒ）位置にあるか否かを判定する。シフトポジションがリバース位置にはないと判定するとステップＳ３００に戻り、リバース位置にあると判定すると、ステップＳ３１０に進む。
【００３９】
ステップＳ３１０において、制御部２１ｃは、図示しないメモリに記録されている過去３０秒間の走行履歴情報に基づいて、過去３０秒間の最大速度が所定のしきい値Ｖaより低く、かつ、最大操舵角が所定のしきい値Ｆaより大きいか否かを判定する。過去３０秒間の最大速度が所定のしきい値Ｖaより低く、かつ、最大操舵角が所定のしきい値Ｆaより大きい場合には、駐車場が混んでいる可能性が高いと判断して、ステップＳ５０に進む。一方、ステップＳ３１０の判定を否定すると、駐車場が空いている可能性が高いと判断して、ステップＳ６０に進む。
【００４０】
ステップＳ５０〜ステップＳ８０の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ５０〜ステップＳ８０の処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。
【００４１】
第４の実施の形態における車両用周辺監視装置によれば、自車両の過去の走行情報に基づいて、駐車スペース周辺における障害物の有無を推定するので、第１の実施の形態における車両用周辺監視装置の効果に加えて、簡易な構成によって、障害物の有無を推定することができる。
【００４２】
本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、上述した各実施の形態では、車両後退時に車両後方周辺に障害物が存在するか否かを判定したが、障害物の有無の判定は、車両後退時以外に行ってもよいし、車両後方周辺以外の場所において、障害物の有無を判定するようにしてもよい。
【００４３】
第２の実施の形態における車両用周辺監視装置では、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像された映像のうち、地面が映っていると考えられる領域の色を解析することにより、周辺の障害物の有無を判定したが、白線の検出処理を行うことにより、障害物の有無を判定するようにしてもよい。例えば、白線検出処理を行った結果、白線をほとんど検出できなかった場合には、白線が障害物により隠れていると類推することができる。また、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像された映像から得られるオプティカルフローを分析することにより、障害物の有無を判定することもできるし、ステレオカメラを用いて３次元形状解析を行って、障害物の有無を判定することもできる。
【００４４】
また、第３の実施の形態における車両用周辺監視装置では、駐車場の入り口に設けられている通信装置から駐車場の混み具合を示す情報を取得したが、駐車場内の混んでいる場所の情報や空いている場所の情報等を取得することにより、駐車スペース周辺における障害物の有無をより正確に判定することができる。また、立体駐車場に入場した場合には、各階ごとの混み具合を示す情報を取得することにより、障害物の有無をより正確に判定するようにしてもよい。さらに、店舗に併設されている駐車場の場合、店舗の入り口に近い駐車スペースから車が埋まっていくことを考慮して、駐車スペース周辺における障害物の有無を推定することもできる。
【００４５】
また、第１〜第４の実施の形態における車両用周辺監視装置において、車両後退時に車両後方周辺に障害物が存在すると判定すると、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像された３つの映像を１画面上で合成して表示したが、例えば、カメラ１ｄにより撮像される車両後方の映像のみを表示するようにしてもよい。また、車両１０に搭載するカメラの数は、４つに限定されることはなく、カメラの搭載位置により、本発明が限定されることもない。
【００４６】
特許請求の範囲の構成要素と第１，第３および第４の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ１ａ〜１ｄが撮影手段を、画像処理部２２〜２２ｃが俯瞰映像作成手段を、制御部２１，２１ａおよび２１ｃが障害物判定手段を、表示装置５が表示手段をそれぞれ構成する。また、第２の実施の形態の構成との対応関係では、画像処理部２２ａが障害物判定手段を構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明による車両用周辺監視装置の第１の実施の形態の構成を示す図
【図２】カメラの取り付け位置の一例を示す図
【図３】第１の実施の形態における車両用周辺監視装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図４】周囲に障害物が存在しない状況で、駐車枠内に車両が後退しながら駐車する状況を示す図
【図５】図４に示す状態で、カメラにより撮影された映像に基づいて作成された俯瞰図
【図６】図４に示す状態で、カメラにより撮影された映像を合成して、１画面に表示した図
【図７】駐車枠内の周辺に他の車両が存在する場合に、車両が後退しながら駐車する状況を示す図
【図８】図７に示す状態で、カメラにより撮影された映像に基づいて作成された俯瞰図
【図９】図７に示す状態で、カメラにより撮影された映像を合成して、１画面に表示した図
【図１０】第２の実施の形態における車両用周辺監視装置の構成を示す図
【図１１】第２の実施の形態における車両用周辺監視装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図１２】第３の実施の形態における車両用周辺監視装置の構成を示す図
【図１３】第３の実施の形態における車両用周辺監視装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図１４】第４の実施の形態における車両用周辺監視装置の構成を示す図
【図１５】第４の実施の形態における車両用周辺監視装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【符号の説明】
【００４８】
１ａ〜１ｄ…カメラ
２〜２Ｃ…コントローラ
２１〜２１ｃ…制御部
２２〜２２ｃ…画像処理部
３…距離センサ
４…シフトセンサ
５…表示装置
７…通信装置
８…カーナビゲーション装置
８ａ…地図データベース
９…車速センサ
１０，３０，３１…車両
１１…操舵角センサ
【図１】
2006027556.tif 000003
【図２】
2006027556.tif 000004
【図３】
2006027556.tif 000005
【図４】
2006027556.tif 000006
【図５】
2006027556.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006027556.tif 000009
【図８】
2006027556.tif 000010
【図９】
2006027556.tif 000011
【図１０】
2006027556.tif 000012
【図１１】
2006027556.tif 000013
【図１２】
2006027556.tif 000014
【図１３】
2006027556.tif 000015
【図１４】
2006027556.tif 000016
【図１５】
2006027556.tif 000017