(57)【要約】【課題】  照明光の光量を別途調整することなく鮮明な画像が得られ、画像ブレを防止するとともに、撮像に要する時間を可及的に短縮することができる部品認識装置及びこれを備えた表面実装機を提供すること。【解決手段】  複数の吸着ノズル１６ａに吸着されている電子部品Ｃの姿勢を認識する部品認識装置であって、その制御手段は、各吸着ノズル１６ａの設置個所を結ぶ軌道上を特定の一方向に沿って移動するように撮像装置１９を駆動するとともに、この撮像装置１９の現在位置から移動方向下流側の直近の吸着ノズル１６ａについて、吸着動作が完了しているか否かを判定し、この判定で吸着動作が完了していると判定された場合に、当該吸着ノズル１６ａに吸着されている電子部品Ｃの底面側に撮像装置１９を配置して停止し、当該電子部品Ｃの底面画像をカメラによって撮像するようになっている。【選択図】      図２
2006066445.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品を吸着可能な複数の吸着部材を有し、特定平面上で移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに取り付けられた撮像装置と、上記ヘッドユニットに対して上記平面と略垂直な方向に沿って上記各吸着部材を駆動して電子部品の吸着動作を実行する一方、各吸着部材に吸着されている電子部品の底面を順次撮像するように上記撮像装置をヘッドユニットに対して移動させる制御手段とを備えた部品認識装置であって、
上記撮像装置は、エリアセンサからなる撮像手段を有しているとともに、各吸着部材に対応する部品撮像位置を通る軌道に沿ってヘッドユニットに対して移動可能に構成され、
上記制御手段は、上記撮像装置を上記軌道上の一方向に移動するように駆動するとともに、上記撮像装置の現在位置から移動方向下流側の直近の吸着部材について、吸着動作が完了しているか否かを判定し、この判定で吸着動作が完了していると判定された場合に、当該吸着部材に対する部品撮像位置に撮像装置を配置して停止させ、当該電子部品の底面画像を上記撮像手段によって撮像するように構成されていることを特徴とする部品認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の部品認識装置において、上記制御手段は、直近の吸着部材について吸着動作が完了していると判定された場合に、当該吸着部材に吸着された電子部品の底面側に移動したと想定したときの撮像装置が、当該吸着部材よりも上記移動方向下流側に配設された他の吸着ノズル又はこれに吸着された電子部品に干渉するか否かをさらに判定し、この判定で干渉すると判定された場合に、撮像装置を上記直近の吸着部材よりも上記移動方向上流側の位置である現在位置で停止させておくことを特徴とする部品認識装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の部品認識装置において、上記制御手段は、直近の吸着部材について吸着動作が完了していると判定された場合に、撮像装置を当該吸着部材に吸着された電子部品の底面側に移動させた上で、この撮像装置が、さらに上記移動方向下流側へ所定のタイミングで移動を開始するとともに所定の速度で移動すると想定した場合に、直上の吸着部材よりも上記移動方向下流側に配設された他の吸着ノズル又はこれに吸着された電子部品に干渉するか否かをさらに判定し、この判定で干渉しないと判定された場合に、撮像装置の移動を上記所定のタイミングで開始するとともに、上記所定の速度で撮像装置を移動させることを特徴とする部品認識装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかに記載の部品認識装置と、上記ヘッドユニットを移動可能に支持する基台と、電子部品を供給する部品供給部とを備え、上記ヘッドユニットの吸着部材により部品供給部から電子部品を吸着するとともに上記部品認識装置による撮像を行ってから、上記基台上に載置されているプリント基板上に、上記吸着部材によって吸着された電子部品を装着するように構成された表面実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着ノズルによって吸着された電子部品の姿勢等を認識するための部品認識装置及びこれを備えた表面実装機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特定の平面上を移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに設けられた複数の吸着ノズルとを備え、これら吸着ノズルに吸着されているＩＣチップ等の電子部品をプリント基板等に搬送して実装する表面実装機が知られている。
【０００３】
このような表面実装機においては、吸着ノズルと電子部品との間に生じた吸着時の位置ずれを検出するために、当該吸着ノズルに吸着されている電子部品の姿勢等を認識する部品認識装置を備えているのが一般である。
【０００４】
この種の部品認識装置としては、部品撮像用のラインセンサ等からなるカメラ及びミラー部が、それぞれ上記ヘッドユニットに取り付けられているものがある（例えば、特許文献１）。
【０００５】
上記特許文献１の部品認識装置では、上記ヘッドユニット上で各吸着ノズルとミラー部とを相対変位させながら、当該ミラー部により反射された電子部品の底面像をカメラによって撮像する工程を、各吸着ノズルについて順次実行するようになっている。
【特許文献１】特開平８−３４０１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の部品認識装置では、吸着ノズルとミラー部とを相対変位させながら電子部品を撮像するようにしているので、当該相対変位に応じて画像ブレが生じやすく、また、移動しつつ撮像するので電子部品に比較的強い照明光をあてて、電子部品の底面を明るくすることが必要であった。
【０００７】
そこで、エリアセンサ等を利用して、撮像のたびにミラー部を吸着ノズルの下方位置で停止させることにより、上記照射光を照射することなく画像ブレを抑制することも考えられるが、このようにすると、撮像に要する時間が長くなり、作業性が悪かった。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、照明光の光量を別途調整することなく鮮明な画像が得られ、画像ブレを防止するとともに、撮像に要する時間を可及的に短縮することができる部品認識装置及びこれを備えた表面実装機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、電子部品を吸着可能な複数の吸着部材を有し、特定平面上で移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに取り付けられた撮像装置と、上記ヘッドユニットに対して上記平面と略垂直な方向に沿って上記各吸着部材を駆動して電子部品の吸着動作を実行する一方、各吸着部材に吸着されている電子部品の底面を順次撮像するように上記撮像装置をヘッドユニットに対して移動させる制御手段とを備えた部品認識装置であって、上記撮像装置は、エリアセンサからなる撮像手段を有しているとともに、各吸着部材に対応する部品撮像位置を通る軌道に沿ってヘッドユニットに対して移動可能に構成され、上記制御手段は、上記撮像装置を上記軌道上の一方向に移動するように駆動するとともに、上記撮像装置の現在位置から移動方向下流側の直近の吸着部材について、吸着動作が完了しているか否かを判定し、この判定で吸着動作が完了していると判定された場合に、当該吸着部材に対する部品撮像位置に撮像装置を配置して停止させ、当該電子部品の底面画像を上記撮像手段によって撮像するように構成されているものである。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の部品認識装置において、上記制御手段は、直近の吸着部材について吸着動作が完了していると判定された場合に、当該吸着部材に吸着された電子部品の底面側に移動したと想定したときの撮像装置が、当該吸着部材よりも上記移動方向下流側に配設された他の吸着ノズル又はこれに吸着された電子部品に干渉するか否かをさらに判定し、この判定で干渉すると判定された場合に、撮像装置を上記直近の吸着部材よりも上記移動方向上流側の位置である現在位置で停止させておくものである。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の部品認識装置において、上記制御手段は、直近の吸着部材について吸着動作が完了していると判定された場合に、撮像装置を当該吸着部材に吸着された電子部品の底面側に移動させた上で、この撮像装置が、さらに上記移動方向下流側へ所定のタイミングで移動を開始するとともに所定の速度で移動すると想定した場合に、直上の吸着部材よりも上記移動方向下流側に配設された他の吸着ノズル又はこれに吸着された電子部品に干渉するか否かをさらに判定し、この判定で干渉しないと判定された場合に、撮像装置の移動を上記所定のタイミングで開始するとともに、上記所定の速度で撮像装置を移動させるものである。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３の何れかに記載の部品認識装置と、上記ヘッドユニットを移動可能に支持する基台と、電子部品を供給する部品供給部とを備え、上記ヘッドユニットの吸着部材により部品供給部から電子部品を吸着するとともに上記部品認識装置による撮像を行ってから、上記基台上に載置されているプリント基板上に、上記吸着部材によって吸着された電子部品を装着するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、エリアセンサからなる撮像手段を電子部品の底面側に停止した状態で、その底面画像を撮像することができるので、画像ブレを防止することができる。
【００１４】
さらに、本発明では、各吸着部材に対応する部品撮像位置を通る軌道上において、撮像装置の現在位置から移動方向下流側の直近の吸着部材であって吸着動作の完了したものについて、吸着した電子部品の底面を撮像するようにしているので、その他の吸着部材の吸着動作を実行しながら上記直近の吸着部材についての撮像を実行することができ、各吸着部材における吸着動作と撮像とを別々にそれぞれまとめて実行する場合と比較して、全ての吸着部材における吸着動作と撮像に要する合計時間を可及的に短縮することができ、その分、個々の撮像に要する時間を長く設定することができる。
【００１５】
したがって、本発明によれば、画像ブレを防止するとともに、部品底面に対する照明光の光量を増大することなく鮮明な画像を得ることができる。
【００１６】
請求項２に係る発明によれば、直近の吸着部材に対して移動したときの撮像装置が、さらに下流側の吸着部材と干渉すると判定された場合に、直近の吸着部材に対する撮像装置の移動を規制することができるので、撮像装置が他の吸着部材に接触してしまうことを防止することができる。
【００１７】
請求項３に係る発明によれば、吸着部材による吸着動作の完了前に撮像装置の移動を開始することができるので、撮像のみ要する時間を可及的に短縮することができる。
【００１８】
請求項４に係る表面実装機によれば、上記部品認識装置を備えているので、当該部品認識装置により認識された電子部品の位置に応じて、電子部品の位置ずれを補正しつつプリント基板に装着することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。
【００２０】
図１は、本発明に係る部品認識装置が搭載される表面実装機を概略的に示しており、図２は、図１のヘッドユニットの底面図であり、図３は、図２のIII−III線断面図である。
【００２１】
各図を参照して、表面実装機の基台１上には、プリント基板搬送用のコンベア２が配置され、プリント基板３がこのコンベア２上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるようになっている。
【００２２】
上記コンベア２の両側には、部品供給部４、４が配置されている。これらの部品供給部４、４には、多数列のテープフィーダー４ａが設けられている。各テープフィーダー４ａは、各々、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品（以下、電子部品Ｃと称す）を所定間隔おきに収納、保持したテープがリールから導出されるように構成されており、後述のヘッドユニット６により電子部品Ｃが間欠的に取り出されるようになっている。
【００２３】
上記基台１の上方には、部品装着用のヘッドユニット６が装備されている。このヘッドユニット６は、部品供給部４、４とプリント基板３が位置する部品装着部とにわたって移動可能とされ、特定平面（コンベア２に沿ったＸ軸方向と、水平面上でＸ軸と直交するＹ軸方向とを含む平面：本実施形態では水平面）上で移動可能となっている。
【００２４】
すなわち、基台１上には、Ｙ軸方向の固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動されるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ軸方向のガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイド部材１３にヘッドユニット６が移動可能に保持され、このヘッドユニット６に設けられたナット部分（図示せず）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、Ｙ軸サーボモータ９の作動により上記支持部材１１がＹ軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作動によりヘッドユニット６が支持部材１１に対してＸ軸方向に移動するようになっている。
【００２５】
上記ヘッドユニット６には、それぞれ吸着ノズル（吸着部材）１６ａを先端に備えた複数のヘッド１６が設けられている。これらヘッド１６は、図４に示すＺ軸サーボモータ１７及び図略のＲ軸サーボモータ等の回転駆動手段によって、ヘッドユニット６のフレームに対して昇降（Ｚ軸方向の移動）及びノズル中心軸（Ｒ軸）回りの回転が可能とされている。また、上記Ｚ軸サーボモータ１７に応じて昇降する吸着ノズル１６ａの先端位置は、ロータリーエンコーダ等からなる昇降位置検出手段１８（図４参照）により検出されるようになっている。なお、本実施形態では、上記ヘッド１６がＸ軸方向で一列に６個配設された構成を示している。
【００２６】
さらに、上記ヘッドユニット６には、撮像装置１９がＸ軸方向に沿って相対変位可能に取り付けられている。すなわち、撮像装置１９は、ヘッドユニット６底面のレール２０に沿って摺動自在に取り付けられたスライダ２１のナット部分２１ａに対して螺合するボールねじ軸２２が撮像装置移動モータ２３（図４参照）によって回転駆動することにより、上記レール２０及びボールねじ軸２２に沿ってＸ軸方向へ駆動するようになっている。換言すると、撮像装置１９は、水平面上で各吸着ノズル１６ａに対応する部品撮像位置を通る軌道（Ｘ軸方向）に沿ってヘッドユニット６に対して移動可能とされている。
【００２７】
上記撮像装置１９のスライダ２１は、各吸着ノズル１６ａからＹ軸方向に離間して配設され、その底面には、フレーム２４が取り付けられている。このフレーム２４は、上方へ開く容器状に形成され、その先端部は、吸着ノズル１６ａの下方位置までに延びるとともに、上方へ向かって傾斜しており、この傾斜上面２４ａには、反射ミラー２５が固着されている。一方上記フレーム２４内の根元部分には、エリアセンサからなるカメラ（撮像手段）２６が格納され、このカメラ２６は、吸着ノズル１６ａに吸着されている電子部品Ｃの底面を上記反射ミラー２５を介して撮像可能となるようにその撮像範囲が設定されている。さらに、上記フレーム２４内には、カメラ２６とＸ軸方向（図３では紙面奥行き方向）に並んで照明手段２７（図４参照）が格納され、この照明手段２７は、上記反射ミラー２５を介して吸着ノズル１６ａに吸着されている電子部品Ｃの底面に光を照射するようになっている。
【００２８】
つまり、撮像装置１９は、撮像対象となる吸着ノズル１６ａの下方位置に反射ミラー２５を配置することにより、当該吸着ノズル１６ａに吸着されている電子部品Ｃの底面画像を撮像し得るようになっている。一方、電子部品Ｃを吸着する場合、撮像装置１９は、ヘッドユニット６から下降する吸着ノズル１６ａと干渉しないように、当該吸着ノズル１６ａの下方位置から退避することになる。なお、本実施形態では、ヘッドユニット６の６本の吸着ノズル１６ａを一単位として６個の電子部品Ｃを吸着して、これら部品Ｃをプリント基板３に装着することになるが、これら吸着ノズル１６ａの吸着動作の開始前においては、撮像装置１９を各吸着ノズル１６ａの昇降位置からＸ軸方向に外れた退避位置Ｐ１、Ｐ２の何れかに退避させるようにしている。
【００２９】
ところで、上述した表面実装機には、図４に示す制御手段２８が設けられている。この制御手段２８は、論理演算を実行する周知のＣＰＵ、そのＣＰＵによる制御プログラムなどを予め記憶するＲＯＭ及び様々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等から構成されている。
【００３０】
具体的に、上記制御手段２８は、軸制御手段２９と、撮像装置制御手段３０と、搭載情報記憶手段３１と、判定手段３２とを備えている。
【００３１】
軸制御手段２９は、後述する搭載情報記憶手段３１に記憶されている装着順序等の情報に基づいて、上記昇降位置検出手段１８による検出情報を参照しつつサーボモータ９、１５、１７の駆動を制御して、電子部品Ｃの吸着動作及びプリント基板３に対する電子部品Ｃの装着動作を実行するようになっている。
【００３２】
撮像装置制御手段３０は、上記撮像装置移動モータ２３を駆動して、撮像装置１９を撮像対象となる吸着ノズル１６ａの下方位置まで移動させ、当該吸着ノズル１６ａに吸着されている電子部品Ｃをカメラ２６によって撮像するようになっている。さらに、撮像装置制御手段３０は、ロータリーエンコーダ等からなる撮像装置位置検出手段３３とも電気的に接続されており、この撮像装置位置検出手段３３によって、撮像装置１９の現在位置（Ｘ軸方向の位置）を検知するようになっている。また、撮像装置制御手段３０は、カメラ２６による撮像データを保存する画像メモリとしても機能するようになっている。
【００３３】
搭載情報記憶手段３１は、プリント基板３に対する電子部品Ｃの装着順序及び、その電子部品Ｃの形状、寸法等の情報や、ヘッドユニット６に対する各吸着ノズル１６ａの位置等の情報を記憶している。
【００３４】
判定手段３２は、上記撮像装置制御手段３０により検知された撮像装置１９の現在位置と、上記搭載情報記憶手段３１に記憶された各吸着ノズル１６ａの位置情報とに基づいて、撮像装置１９が駆動するＸ軸方向に沿った軌道上において、上記現在位置から直近の吸着ノズル１６ａを特定し、この吸着ノズル１６ａについて吸着動作が実行されているか否かを判定するようになっている。
【００３５】
次に、図５に基づいて、上記制御手段２８により実行される処理について説明する。
【００３６】
まず、撮像装置１９を退避位置Ｐ１（Ｐ１、Ｐ２の何れであってもよいが、ここでは説明の便宜上退避位置Ｐ１とする）に移動する（ステップＳ１）。次いで、当該処理は、吸着動作及び装着動作を実行させる実装側の処理と、吸着された電子部品の撮像側の処理とを並行して実行する。
【００３７】
上記実装側の処理では、まず、吸着動作に際し、対象となる吸着ノズル１６ａを選定するためのカウンタＮ１を１（初期値）に設定し（ステップＳ２）、当該Ｎ１番目の吸着ノズル１６ａの吸着動作を実行する（ステップＳ３）。
【００３８】
次いで、全６本の吸着ノズル１６ａについて吸着動作が完了したか否かを判定し（ステップＳ４）、ここで未だ吸着動作を実行していない吸着ノズル１６ａがあると判定されると、上記カウンタＮ１に１を加算して（ステップＳ５）、上記ステップＳ３を繰り返し実行する。
【００３９】
全ての吸着ノズル１６ａの吸着動作が完了したと判定されると、ヘッドユニット６がプリント基板３上に移動して、各吸着ノズル１６ａに吸着されている電子部品Ｃを順次装着していく。この際には、装着対象の吸着ノズル１６ａについて画像処理が完了していないと判定されると（ステップＳ６でＮＯ）待機し、画像処理が完了したと判定されると（ステップＳ６でＹＥＳ）、装着位置へ移動して各吸着ノズル１６ａに吸着されている電子部品Ｃの装着動作を実行する（ステップＳ７）。
【００４０】
次いで、各吸着ノズル１６ａに吸着されていた電子部品Ｃが全て装着されたか否かを判定し（ステップＳ８）、ここで、未だ装着されていない電子部品Ｃがあると判定されると、次の装着対象ノズル１６ａを選定した上で（ステップＳ９）、上記ステップＳ６からの処理を繰り返し実行する一方、全電子部品Ｃの装着が完了したと判定されると、当該処理を終了する。
【００４１】
一方、撮像側の処理では、まず、撮像装置１９が、現在位置（最初の処理では退避位置Ｐ１）から退避位置Ｐ２へ移動する移動方向下流側における直近の吸着ノズル１６ａ、すなわち、Ｘ軸方向において上記現在位置に最も近い吸着ノズル１６ａについて、吸着動作（上記ステップＳ３）が完了しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００４２】
ここで、吸着動作が完了していないと判定された場合（ステップＳ９でＮＯ）、例えば、図６の（ａ）に示すように、直近の吸着ノズル１６ａが下降している場合には、再び上記ステップＳ１０を実行する。
【００４３】
一方、直近の吸着ノズル１６ａの吸着動作が完了していると判定された場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）には、図６の（ｂ）に示すように、撮像装置１９の移動を開始する（ステップＳ１１）とともに、図６の（ｃ）に示すように、当該吸着ノズル１６ａの下方位置で撮像装置１９を停止させる（ステップＳ１２）。
【００４４】
次いで、上記吸着ノズル１６ａに吸着されている電子部品Ｃの底面画像を撮像し（ステップＳ１３）、その画像を取り込む（ステップＳ１４）。そして、この撮像動作が全ての吸着ノズル１６ａについて完了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００４５】
ここで、未だ撮像動作が実行されていない吸着ノズル１６ａがあると判定されると（ステップＳ１５でＮＯ）、上記ステップＳ１０を実行する一方、全ての吸着ノズル１６ａについて撮像動作が完了したと判定されると（ステップＳ１５でＹＥＳ）、反対側の退避位置（すなわち、今回の処理ではＰ２）へ撮像装置１９を移動させる（ステップＳ１６）。
【００４６】
なお、撮像側の処理においては、ステップＳ１４で取り込まれた画像に基づき、部品吸着位置のずれを調べてそれに応じた装着位置の補正量を求めるといった画像処理が行なわれる。
【００４７】
ここで、上記吸着動作（ステップＳ２〜Ｓ５）及び撮像動作（ステップＳ１０〜Ｓ１６）で実行される動作の具体例について、図７のタイミングチャートを参照して説明する。なお、図７では、説明の便宜上、各吸着ノズル１６ａを、撮像装置１９の移動方向下流側における直近のものから順に、第一、第二・・・第六ノズルと称することにする。
【００４８】
この具体例では、まず、第一及び第四ノズルが吸着動作を実行する。そして、この第一ノズルの吸着動作の完了を待って、撮像装置１９が当該第一ノズルの下方位置へ移動して、電子部品Ｃの底面画像を撮像する。次いで、第二ノズル、第三ノズルの順に吸着動作が実行されるが、ここでも、上記と同様に各ノズルの吸着動作完了を待って、撮像装置１９により撮像動作が実行される。
【００４９】
そして、第四ノズルについては既に吸着動作が完了しているので、撮像装置１９は、上記第三ノズルの撮像動作が完了した時点で、連続して第四ノズルの下方位置へ移動するとともに、その電子部品Ｃを撮像することになる。
【００５０】
一方、上記第四ノズルの撮像動作と並行して、第五ノズル、第六ノズルの順に吸着動作が実行されているので、撮像装置１９は、上記第四ノズルの撮像動作完了の時点で、連続して第五ノズル、第六ノズルの順に撮像動作を実行することになる。
【００５１】
なお、上記実施形態では、吸着ノズル１６ａの上昇動作が完了するのを待って、撮像装置１９を移動方向下流側へ移動させるようにしているが、吸着ノズル１６ａの上昇過程において撮像装置１９の移動を開始させることにより、撮像のみに要する時間をさらに短縮することも可能である。
【００５２】
この場合、上記ステップＳ１０（図５参照）に代えて又は加えて、以下の判定を実行することになる。すなわち、この実施形態では、撮像装置１９が移動方向下流側へ所定のタイミングで移動を開始するとともに所定の速度で移動すると想定した場合に、この撮像装置１９が直上の吸着ノズル１６ａよりも移動方向下流側に配設された他の吸着ノズル１６ａ又はこれに吸着された電子部品Ｃに干渉するか否かを判定し、この判定で干渉しないと判定された場合に、撮像装置１９の移動を上記所定のタイミングで開始するとともに、上記所定の速度で撮像装置１９を移動させることになる。一方、上記判定で干渉すると判定された場合には、上記判定を繰り返し実行することになる。
【００５３】
以上説明したように、上記表面実装機は、搭載された部品認識装置（ヘッドユニット６、撮像装置１９及び、制御手段２８）によって、カメラ２６を電子部品Ｃの底面側に停止した状態で、その底面画像を撮像することができるので、画像ブレを防止することができる。
【００５４】
さらに、上記表面実装機では、上記部品認識装置により各吸着ノズル１６ａに対応する部品撮像位置を通る軌道（Ｘ軸）上において、撮像装置１９の現在位置から移動方向下流側の直近の吸着ノズル１６ａであって吸着動作の完了したものについて、吸着した電子部品Ｃの底面を撮像するようにしているので、その他の吸着ノズル１６ａの吸着動作を実行しながら上記直近の吸着ノズル１６ａについての撮像動作を実行することができ、吸着動作と撮像動作とを別々に実行する場合と比較して、撮像のみに要する時間を可及的に短縮することができる。
【００５５】
したがって、上記表面実装機によれば、電子部品Ｃの底面に対する照明光の光量を別途調整することなく鮮明な画像を得ることができ、画像ブレを防止するとともに、撮像に要する時間を可及的に短縮することができる。
【００５６】
なお、上記実施形態では、直近の吸着ノズル１６ａの吸着動作が完了したときに、当該吸着ノズル１６ａについて撮像動作を実行するようにしているが、以下のような処理をさらに加えることも可能である。
【００５７】
つまり、直近の吸着ノズル１６ａの吸着動作が完了していると判定された場合（ステップＳ９でＹＥＳ）に、当該吸着ノズル１６ａの下方位置へ移動したときの撮像装置１９が、当該吸着ノズル１６ａよりも撮像装置１９の移動方向下流側に位置する吸着ノズル１６ａ又はこれに吸着されている電子部品Ｃと干渉するか否かを判定し、ここで、干渉すると判定された場合には、撮像装置１９を現在位置で停止させておくこともできる。このようにすれば、吸着される電子部品Ｃの寸法や位置ずれの範囲が大きい場合でも、撮像装置１９と吸着ノズル１６ａとの接触等を確実に防止することが可能となる。なお、この処理では、上記搭載情報記憶手段３１に記憶されている電子部品Ｃの形状、寸法等の情報を利用することになる。
【００５８】
なお、上記実施形態では、ヘッドユニット６に対して各吸着ノズル１６ａを水平面上で直線状に配列した構成について説明しているが、各吸着ノズル１６ａを円形に配置してもよい。このとき、撮像装置１９は、水平面上で円形の軌道に沿ってヘッドユニット６に対して相対変位可能となるように構成する必要がある。
【００５９】
また、上記実施形態においては、表面実装機を例に挙げて説明しているが、表面実装機に限定されることはなく、部品認識装置（ヘッドユニット６、撮像装置１９及び、制御手段２８）は、例えば、ＩＣチップ等の電子部品を試験する部品試験装置に対して装着することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係る部品認識装置が搭載される表面実装機を概略的に示す平面図である。
【図２】図１のヘッドユニットの底面図である。
【図３】図２のIII−III線断面図である。
【図４】図１の表面実装機の制御手段の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図４の制御手段による処理を示すフローチャートである。
【図６】撮像装置の動作を示す正面一部略図であり、（ａ）は撮像装置が待機している状態、（ｂ）は撮像装置が直近の吸着ノズルに対する移動を開始した状態、（ｃ）は撮像装置が直近の吸着ノズルの下方で停止している状態をそれぞれ示している。
【図７】吸着動作及び撮像動作の一例を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１    基台
３    プリント基板
６    ヘッドユニット
１６ａ    吸着ノズル（吸着部材）
１９    撮像装置
２６    カメラ
２８    制御手段
Ｃ    電子部品
【図１】
2006066445.tif 000003
【図２】
2006066445.tif 000004
【図３】
2006066445.tif 000005
【図４】
2006066445.tif 000006
【図５】
2006066445.tif 000007
【図６】
2006066445.tif 000008
【図７】
2006066445.tif 000009