(57)【要約】【課題】切り込みした操舵を切り戻すとき、操舵の戻し性が低下するおそれを低減させるのに有利なパワーステアリング装置を提供する。【解決手段】パワーステアリング装置は、操舵手段による操舵に対するアシスト力を作動流体の流体圧により発生させるアシスト力発生機１と、アシスト力発生機１を作動させる作動流体をアシスト力発生機１に供給する作動流体供給手段４とを備えている。操舵が行われるとき、作動流体供給手段４からアシスト力発生機１に供給される作動流体に基づいてアシスト力をアシスト力発生機１に発生させるアシスト力作動手段と、操舵の戻しに伴い流量Ｑをアシスト力作動手段における流量Ｑａよりも減少させる減少手段とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵手段による操舵に対するアシスト力を作動流体の流体圧により発生させるアシスト力発生機と、
前記アシスト力発生機を作動させる作動流体を前記アシスト力発生機に供給する作動流体供給手段とを具備するパワーステアリング装置において、
前記操舵手段による操舵が行われるとき、前記作動流体供給手段から前記アシスト力発生機に供給される作動流体に基づいてアシスト力を前記アシスト力発生機に発生させるアシスト力作動手段と、
操舵の戻しに伴い、前記アシスト力発生機に供給される作動流体の流量を前記アシスト力作動手段における流量よりも減少させる減少手段とを具備することを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１において、前記減少手段は、前記アシスト力発生機に供給する作動流体の流量を、前記アシスト力作動手段における作動流体の流量とアシスト力を発生させる前の初期状態における作動流体の流量との間の中間値に減少させることを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項２において、前記減少手段は、前記操舵手段が中立位置となるまで、前記アシスト力発生機に供給する作動流体の流量を前記中間値に維持することを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちのいずれか一項において、前記アシスト力発生機は、中空室と前記中空室を第１室と第２室とに区画する可動体とを有し、前記第１室および前記第２室の差圧によりアシスト力を発生させることを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のうちのいずれか一項において、前記作動流体供給手段は、作動流体を移動させる搬送源と、前記搬送源と前記アシスト力発生機との間に設けられ前記搬送源から前記アシスト力発生機に供給される作動流体の流量を制御する流量制御手段とを備えていることを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のうちのいずれか一項において、車速を検出する車速検出手段を具備しており、前記作動流体供給手段は、前記車速検出手段で検出した車速が所定値以下のとき、前記アシスト力発生機に供給される作動流体の流量を増加させ、且つ、前記車速検出手段で検出した車速が所定値を越えるとき、前記アシスト力発生機に供給される作動流体の流量を、車速が所定値以下のときの流量よりも減少させることを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のうちのいずれか一項において、前記操舵手段による操舵を検出する操舵検出手段と、前記操舵手段による操舵の戻しを検出する操舵戻し検出手段とが設けられていることを特徴とするパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は操舵をアシストするパワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ポンプの吐出部に制御弁を設け、操舵状態のとき操舵角、操舵速度、車速の各信号に応じて、制御弁からパワーシリンダへ油をアシスト流量として供給し、操舵を補助するアシスト力を発生させるパワーステアリング装置が開示されている。このものによれば、車速センサーで検出した車速が所定値以下の低速時には、アシスト力発生機に供給される油の流量を増加させることにより、操舵を補助するアシスト力を大きくする。車速が低速であるときには、ステアリングホイールが重く感じ易いため、アシスト力が有効である。また、車速センサーで検出した車速が所定値を越える中速・高速走行時には、アシスト力発生機に供給される油の流量を減少させることで、中速・高速走行時における操舵が過剰に軽くなることを抑えている。
【特許文献１】特開２００１−１６３２３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
図４は、上記した装置においてステアリングホイールの切り込み時と切り戻しをおこなったとき、パワーシリンダに供給される油の流量の変化を示す。上記した装置によれば、図４に示すように、切り込みに伴い、アシスト力発生機に供給される油の流量をアシスト流量Ｑａに増加させるため、良好なアシスト力が得られる。しかしながら切り戻し中においても、アシスト流量Ｑａに設定されているため、ステアリングホイールの操舵を切り戻すときに、配管系の管路背圧を増加させることになる。このため切り込み後に切り戻すとき、ステアリングホイールの戻し性が低下するおそれがある。
【０００４】
本発明は上記した実情に鑑みてなされたものであり、切り込みした操舵を切り戻すとき、操舵の戻し性が低下するおそれを低減させるのに有利なパワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係るパワーステアリング装置は、操舵手段による操舵に対するアシスト力を作動流体の流体圧により発生させるアシスト力発生機と、アシスト力発生機を作動させる作動流体をアシスト力発生機に供給する作動流体供給手段とを具備するパワーステアリング装置において、操舵手段による操舵が行われるとき、作動流体供給手段からアシスト力発生機に供給される作動流体に基づいてアシスト力をアシスト力発生機に発生させるアシスト力作動手段と、操舵の戻しに伴い、アシスト力発生機に供給される作動流体の流量をアシスト力作動手段における流量よりも減少させる減少手段とを具備することを特徴とするものである。操舵の戻しとは、操舵手段の操舵進み方向から操舵手段の中立位置に戻る動作をいう。
【０００６】
上記したように本発明によれば、操舵手段による操舵が行われるとき、アシスト力作動手段は、作動流体供給手段からアシスト力発生機に供給される作動流体に基づいてアシスト力をアシスト力発生機に発生させる。
【０００７】
また、操舵手段の操舵の戻しに伴い、減少手段は、アシスト力発生機に供給される作動流体の流量をアシスト力作動手段における流量よりも減少させる。この結果、操舵の戻しの際に配管系の管路背圧が低下する。このためステアリングホイールの操舵時におけるアステアリングホイールの操舵を戻すとき、操舵の戻し性が低下するおそれが低減される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係るパワーステアリング装置によれば、切り込みした操舵を切り戻すとき、アシスト力発生機に供給される作動流体の流量を、アシスト力作動手段における流量よりも減少させる。故に、アシスト力発生機に繋がる配管系の管路背圧が低下するため、操舵の戻し性が低下するおそれを低減させるのに有利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
パワーステアリング装置は、操舵手段による操舵に対するアシスト力を発生させるアシスト力発生機と、アシスト力発生機を作動させる作動流体（油等）をアシスト力発生機に供給する作動流体供給手段とを備えている。操舵手段は操舵するものであり、運転席のステアリングホイール等の操舵ハンドルを例示できる。アシスト力発生機としては油圧駆動型が例示される。
【００１０】
アシスト力発生機は、操舵手段による操舵に対するアシスト力を油等の作動流体の流体圧により発生させるものである。アシスト力発生機は、中空室を有するシリンダと、中空室に移動可能に配置され中空室を第１室と第２室とに区画する可動体とを備えている形態が例示される。この場合、第１室および第２室の差圧により可動体を移動させてアシスト力を発生させることができる。
【００１１】
作動流体供給手段は、作動流体を移動させる搬送源と、搬送源とアシスト力発生機との間に設けられ搬送源からアシスト力発生機に供給される作動流体（例えば油）を制御する作動流体制御手段とを備えている形態を例示することができる。搬送源としてはポンプが例示される。作動流体制御手段としては、アシスト力発生機に供給される作動流体の流量を制御する流量制御手段を例示でき、殊に、制御弁等の弁装置が例示される。
【００１２】
アシスト力作動手段は、操舵手段による操舵が行われるとき、作動流体供給手段からアシスト力発生機に供給される作動流体に基づいてアシスト力をアシスト力発生機に発生させるものである。減少手段は、操舵の戻しに伴い、アシスト力発生機に供給される作動流体の流量をアシスト力作動手段における流量よりも減少させるものである。減少手段は、好ましくは、アシスト力発生機に供給する作動流体の流量を、アシスト力作動手段における作動流体の流量とアシスト力を発生させる前の初期状態における作動流体の流量との間の中間値に減少させる。この中間値としては、アシスト力を発生させるアシスト力作動手段における作動流体の流量と、アシスト力を発生させる前の初期状態における作動流体の流量との間の流量を１００として相対表示するとき、例えば、２０〜８０の範囲内、または３０〜７０の範囲内で適宜設定できる。
【００１３】
減少手段は、操舵手段が中立位置となるまで、アシスト力発生機に供給する作動流体の流量を中間値に維持する形態を例示することができる。この場合、切り戻し途中において切り込みが再び行われるとき、アシスト力発生機に供給される作動流体の流量を中間値から増加させることができるため、アシスト力を発生させる応答性が確保される。
【００１４】
本発明によれば、車速を検出する車速検出手段を備えており、作動流体供給手段は、車速検出手段で検出した車速が所定値以下のとき、アシスト力発生機に供給される作動流体の流量を増加させ、且つ、車速検出手段で検出した車速が所定値を越えるとき、アシスト力発生機に供給される作動流体の流量を、車速が所定値以下のときの流量よりも減少させる形態を例示することができる。これにより車速が所定値以下のとき、操舵を補助するアシスト力が確保される。また、車速が所定値を越えるとき、操舵が過剰に軽くなることが抑制される。
【００１５】
操舵手段による操舵（一般的にはステアリングホイールの切り込み）を検出する操舵検出手段と、操舵手段による操舵の戻し（一般的にはステアリングホイールの切り戻し）を検出する操舵戻し検出手段とが設けられていることが好ましい。
【実施例】
【００１６】
以下、本発明の実施例について図１〜図３を参照しつつ具体的に説明する。図１に示すように、パワーステアリング装置は、車両を操舵可能な操舵手段としてのステアリングホイールによる操舵を補助するアシスト力を発生させるアシスト力発生機１と、アシスト力発生機１を作動させる作動流体としての油をアシスト力発生機１に供給する作動流体供給手段４とを備えている。
【００１７】
作動流体供給手段４は、油を移動させる搬送源としてのポンプ４０と、ポンプ４０とアシスト力発生機１との間に設けられポンプ４０からアシスト力発生機１に供給される油の流量を制御する作動流体制御手段としての制御弁４１と備えている。制御弁４１は、作動室４２および可変オリフィス４３をもつボディ４４と、ボディ４４の作動室４２のスプール室４２ａに移動可能な嵌合されたスプール４５と、可変オリフィス４３に向けてスプール４５を付勢する付勢手段としてのバネ４６と、可変オリフィス４３に対向する弁部４７をもつ可動部４８と、可動部４８を移動させる駆動部としてのソレノイド４９とを備えている。スプール４５の後端側の油を可変オリフィス４３側に戻すとともに、可変オリフィス４３で発生した差圧を導入するリターン通路４４ｍが設けられている。
【００１８】
操舵角検出手段としての操舵角センサ５１はステアリングホイールの操舵角信号θを直接的または間接的に検出する。車速検出手段としての車速センサ５２は車両の車速信号Ｖを直接的または間接的に検出する。制御装置５には、操舵角センサ５１からの操舵角信号θ、車速センサ５２からの車速信号Ｖ等の信号が入力される。制御装置５は、操舵角信号θ及び車速信号Ｖ等に基づいて、ソレノイド４９に励磁電流を給電し、可動部４８を矢印Ａ１，Ａ２方向に移動させ、可変オリフィス４３の開口面積を調整する。従って可変オリフィス４３は開口面積が可変な開口として機能する。これにより制御弁４１の吐出ポート４４ｃからアシスト力発生機１に向けて供給される油の流量Ｑが変化する。制御装置５は操舵角信号θによる単位時間あたりの操舵角の絶対値の変化に基づいて、ステアリングホイールの操舵（切り込み、切り戻し）を検知できる。ここで、操舵角が中立位置から増加すると、切り込みと判定される。操舵角が増加から減少に反転すると、切り戻しと判定される。
【００１９】
アシスト力発生機１はパワーシリンダ２とステアリングバルブ３とを備えている。パワーシリンダ２は、中空室２０ａを有する筒体２０と、中空室２０ａに移動可能に配置され中空室２０ａを第１室２１と第２室２２とに区画する可動体２４とを備えている。可動体２４は、軸長方向に移動可能なロッド２５と、ロッド２５に一体的に設けられたピストン２６とを有する。ロッド２５の両端部には図略のジョイントを介して車輪２９が取り付けられている。第１室２１および第２室２２の差圧により、ロッド２５が矢印ＬＡ方向または矢印ＲＡ方向に移動する。これが車輪２９の操舵を補助するアシスト力として機能する。
【００２０】
ステアリングバルブ３は、パワーシリンダ２の第１室２１および第２室２２への流路を切り替える流路切替手段として機能するものであり、直列に繋がる第１可変絞り３１及び第２可変絞り３２と、直列に繋がる第３可変絞り３３及び第４可変絞り３４とを有する。第１可変絞り３１と第３可変絞り３３との間に設けられた主通路３７は制御弁４１の吐出ポート４４ｃに連通する。第１可変絞り３１〜第４可変絞り３４の開度はステアリングホイールの操舵に連動して変化する。
【００２１】
第１可変絞り３１と第２可変絞り３２との間に設けられた第１通路３５は、パワーシリンダ２の第１室２１に連通する。第３可変絞り３３と第４可変絞り３４との間に設けられた第２通路３６は、パワーシリンダ２の第２室２２に連通する。第２可変絞り３２と第４可変絞り３４との間に設けられた排出通路３８はリザーバ３９に連通する。
【００２２】
ステアリングホイールが中立位置に存在するとき、第１可変絞り３１〜第４可変絞り３４の開度が同程度に維持され、制御弁４１の吐出ポート４４ｃから主通路３７を介して供給された油は排出通路３８からリザーバ３９に供給される。ステアリングホイールが一方向に操舵されると、第１可変絞り３１及び第４可変絞り３４の開度が増加すると共に、第２可変絞り３２及び第３可変絞り３３の開度が減少する。この結果、制御弁４１の吐出ポート４４ｃから供給される油は、第１可変絞り３１及び第１通路３５を介して第１室２１に供給されて第１室２１の油圧Ｐ１が増加し、ピストン２６及びロッド２５が一方向（矢印ＲＡ方向）に移動する。かつ、第２室２２の油は第２通路３６および第４可変絞り３４を経てリザーバ３９に戻される。
【００２３】
また、ステアリングホイールが他方向に操舵されると、第２可変絞り３２及び第３可変絞り３３の開度が増加すると共に、第１可変絞り３１及び第４可変絞り３４の開度が減少する。この結果、制御弁４１の吐出ポート４４ｃから供給される油は、第３可変絞り３３および第２通路３６を介してパワーシリンダ２の第２室２２に供給されて第２室２２の油圧Ｐ２が増加し、ピストン２６及びロッド２５が他方向（矢印ＬＡ方向）に移動する。かつ、第１室２１の油は第１通路３５及び第２可変絞り３２を経てリザーバ３９に戻される。このように第１室２１の油圧Ｐ１と第２室２２の油圧Ｐ２との差圧により、ピストン２６及びロッド２５は移動し、ステアリングホイールの操舵に対してアシスト力が与えられる。なお、制御弁４１の吐出ポート４４ｃから吐出されない油は、ポンプ４０内を循環するようにされている。
【００２４】
本実施例によれば、ステアリングホイールが中立位置に存在するとき（操舵角０付近）には、制御装置５は、可変オリフィス４３の開口面積を一定値に維持する指令を制御弁４１に出力する。即ち、制御装置５は、制御弁４１の吐出ポート４４ｃからアシスト力発生機１に供給される油の流量Ｑをスタンバイ流量Ｑｓ（初期状態における制御量に相当）に設定する指令を制御弁４１に出力する。このようにステアリングホイールが中立位置に維持されているときには、流量Ｑはスタンバイ流量Ｑｓに維持される。スタンバイ流量Ｑｓは０よりも大きいものである。
【００２５】
０ではなく、スタンバイ流量Ｑｓに維持している理由としては次のようである。即ち、アシスト力発生機１側に油をある程度の流量ぶん供給していた方が、アシスト力発生機１における焼き付きを防止する効果を期待できる。更に、車輪２９に抗力が作用するときであっても、パワーシリンダ２の第１室２１および第２室２２内に適量の油が存在するため、車輪２９のふらつきが抑制される。また、パワーシリンダ２の第１室２１および第２室２２内に適量の油が存在するため、アシスト流量Ｑａに到達するまでの応答時間が短縮され、パワーステアリング装置の応答性を高めることができる。
【００２６】
次に、車速が低速であるときにおいて、操舵としてステアリングホイールの切り込みを行った後に、ステアリングホイールを戻す切り戻しを連続的に行う操舵について説明する。図２の特性線Ｘ（Ｘ１〜Ｘ６）は、上記した操舵におけるステアリングホイールの操舵角の変化と、制御弁４１からアシスト力発生機１に供給される単位時間当たりの油の流量との関係を示す。この場合、図２に示すように、ステアリングホイールの操舵に伴い操舵角が０からθ２に増加した後に、再び減少してθ２から０に戻る。ここで、操舵角が０であるとは、ステアリングホイールの中立位置を示す。
【００２７】
制御弁４１の吐出ポート４４ｃからアシスト力発生機１に向けて供給される油の流量をＱとすると、図２の特性線Ｘ１に示すように、ステアリングホイールが中立位置に存在するときには、流量は、初期状態におけるスタンバイ流量Ｑｓにとされている。そして、ステアリングホイールの切り込みの開始に伴い、図２の特性線Ｘ２に示すように、制御装置５は、制御弁４１の可変オリフィス４３の開口面積を急激に増加させる。即ち、制御装置５は、特性線Ｘ２に示すように、流量Ｑをスタンバイ流量Ｑｓからアシスト流量Ｑａに勾配α１で増加させる指令を制御弁４１に出力する。これにより切り込みに対するアシスト力が迅速に確保される（アシスト力作動手段に相当）。勾配α１は、アシスト力発生機１に供給される油の流量の増加速度を意味する。特性線Ｘ３に示すように、切り込み開始から切り込み終了まで（操舵角＝θ２）、流量Ｑはアシスト流量Ｑａに維持されるため、切り込み開始から切り込み終了までアシスト力が良好に維持される。
【００２８】
上記したステアリングホイールの切り込みの終了後に切り戻しが開始されると、制御装置５は、制御弁４１の可変オリフィス４３の開口面積を減少させる指令を制御弁４１に出力する。即ち、制御装置５は、特性線Ｘ４に示すように、流量Ｑをアシスト流量Ｑａから中間流量Ｑｍ（Ｑｓ＜Ｑｍ＜Ｑａ）に勾配α２（α２＜α１）で減少させる指令を制御弁４１に出力する。
【００２９】
更に、切り戻しが進行して、操舵角θが０となりステアリングホイールが中立位置に至るまで、特性線Ｘ５に示すように、制御装置５は、流量Ｑを中間流量Ｑｍに維持するように、可変オリフィス４３の開口面積を小さく維持する指令を制御弁４１に出力する。換言すると、操舵の終了により切り返しに至ると、アシスト力発生機１に供給される流量Ｑは、アシスト力作動手段によりアシスト力を発生させるアシスト流量Ｑａと、初期状態におけるスタンバイ流量Ｑｓとの間の中間流量Ｑｍに設定される（減少手段に相当する）。
【００３０】
更に、切り戻しが終了して、ステアリングホイールが中立位置に至ると、制御装置５は、アシスト力発生機１に供給される流量Ｑを、特性線Ｘ６に示すように、中間流量Ｑｍからスタンバイ流量Ｑｓに減少させる指令を制御弁４１に出力する。
【００３１】
このように本実施例によれば、切り戻し（操舵の戻しに相当）に伴い、アシスト力発生機１に供給される油の流量Ｑをアシスト流量Ｑａよりも減少させる。この結果、切り返しを行うときにおいて、制御弁４１の吐出ポート４４ｃから主通路３７を経てパワーシリンダ２に過剰の油が供給されることが抑制される。この結果、操舵の戻しの際に、パワーシリンダ２に繋がる主通路３７等の配管系の管路背圧を低下させることができる。このため、ステアリングホイールの操舵を切り戻すとき、戻し性が低下するおそれが低減され、切り戻しの応答速度が良好に確保される。
【００３２】
ところで、切り戻しが行われるとき、流量Ｑを、中間流量Ｑｍではなく、中間流量Ｑｍよりも低流量であるスタンバイ流量Ｑｓに直ちに戻すことも考えられる。しかしながらこの場合には、パワーシリンダ２内においてピストン２６が移動する速度が速いとき、第１室２１および第２室２２のうち室容積が増加する側に空隙（真空）が発生するおそれがある。この場合、パワーシリンダ２の円滑な作動が損なわれるおそれがある。
【００３３】
この点本実施例によれば、ステアリングホイールが切り戻しに至ると、流量Ｑを、アシスト力を発生させるアシスト流量Ｑａよりも低いが、スタンバイ流量Ｑｓよりも高い中間流量Ｑｍに設定する。このため、スタンバイ流量Ｑｓに直ちに戻す場合に比較して、パワーシリンダ２内でピストン２６が矢印ＲＡ,ＬＡ方向に移動する際に、ピストン２６の移動速度が速いときであっても、第１室２１および第２室２２のうち容積が増加する側に真空が発生するおそれが抑制され、ピストン２６の作動の円滑性が確保される。
【００３４】
更に本実施例によれば、前述したように切り戻し時における流量変化の勾配α２は切り込み時における流量変化の勾配α１よりも小さくされている（α２＜α１）。この意味においても、ピストン２６の移動速度が速いときであっても、第１室２１および第２室２２のうち容積が増加する側に真空が発生するおそれが抑制され、ピストン２６の作動の円滑性が確保される。
【００３５】
更に本実施例によれば、図２の仮想線Ｘ７に示すように、切り返しの途中において切り込みが再び発生したときにおいても、流量Ｑは、低流量のスタンバイ流量Ｑｓではなく、スタンバイ流量Ｑｓよりも高流量の中間流量Ｑｍからアシスト流量Ｑａに増加することになる。この結果、スタンバイ流量Ｑｓからアシスト流量Ｑａに増加させる場合に比較して、アシスト流量Ｑａに到達するまでの応答時間を短縮させることができ、パワーステアリング装置の応答性が確保される。
【００３６】
図３は制御装置５が実行するフローチャートの一例を示す。フローチャートはこれに限定されるものではなく、適宜変更できる。まず、初期設定（ステップＳ２）を行う。これにより制御弁４１の吐出ポート４４ｃからアシスト力発生機１に供給される油の流量Ｑはスタンバイ流量Ｑｓに設定される。次に、操舵角信号θ、車速信号Ｖ等の各種信号を読み込む（ステップＳ４）。
【００３７】
車速が所定速度を超えており、中速・高速であるときには（ステップＳ６：ＮＯ）、中速・高速アシスト処理を行なう（ステップＳ８）。中速・高速アシスト処理では、制御弁４１からアシスト力発生機１に供給する単位時間当たりの流量Ｑを流量Ｑａｂに設定する。流量Ｑａｂはアシスト流量Ｑａよりも少ないものであり（Ｑａｂ＜Ｑａ）、中速・高速においてステアリングホイールによる操舵をアシストしつつも、操舵が軽くなることが抑制される。
【００３８】
車速が一定の速度以下の低速であるときには（ステップＳ６：ＹＥＳ）、操舵角信号θ等に基づいて、操舵である切り込みが行われているか判定する（ステップＳ１０）。例えば、単位時間当たりの操舵角の絶対値の変化が正であれば、切り込みが行われていると判定される。従って、ステップＳ１０は、操舵手段による操舵を検出する操舵検出手段として機能する。切り込みが行われていると判定されるときには（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、運転者によるステアリングホイールの操舵を補助すべく、流量Ｑをアシスト流量Ｑａまで増加させ、アシスト力を発生させる（ステップＳ１２）。従ってステップＳ１０、Ｓ１２はアシスト力作動手段に相当する。
【００３９】
次に、操舵角信号θ等の各種信号を読み込み、操舵角信号θ等に基づいて切り込みが終了して切り戻しに至っているか否か判定する（ステップＳ１４，Ｓ１６）。例えば、単位時間当たりの操舵角の絶対値の変化が負であれば、切り込みが終了して、切り戻しが行われていると判定される。従って、ステップＳ１６は、操舵手段による操舵の戻しを検出する操舵戻し検出手段として機能する。切り戻しが行われていると（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、流量Ｑをアシスト流量Ｑａから中間流量Ｑｍに減少させる（ステップＳ１８）。従ってステップＳ１６，Ｓ１８は減少手段に相当する。
【００４０】
そして、操舵角信号θ等の各種信号を読み込み、操舵角信号θ等に基づいて、再び、切り込みが行われているか否か判定する（ステップＳ２０，Ｓ２２）。切り込みが行われていれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に戻る。切り込みが行われていなければ（ステップＳ２２：ＮＯ）、ステアリングホイールが中立位置に戻っており、切り戻しが終了しているか否かを判定する（ステップＳ２４）。ここで、単位時間当たりの操舵角が０プラスマイナス所定値以内であれば、ステアリングホイールが中立位置に存在しており、切り戻しが終了していると判定される。切り戻しが終了していれば（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、流量Ｑを中間流量Ｑｍからスタンバイ流量Ｑｓに減少させ（ステップＳ２４）、ステップＳ４に戻る。切り戻しが終了していなければ（ステップＳ２４：ＮＯ）、読み込みを継続する（ステップＳ２０）。なお、ステップＳ１０は切り込み開始判定手段として機能する。ステップＳ１６は切り戻し開始判定手段に相当する。ステップＳ２４は切り戻し終了判定手段に相当する。
【００４１】
（他の実施例）
上記した実施例は、切り込みの終了を判定した直後に流量Ｑを中間流量Ｑｍに設定しているが、切り込みの終了を判定してから所定時間経過した後に流量Ｑを中間流量Ｑｍに設定しても良い。その他、本発明は上記し且つ図面に示す実施例のみに限定されるものではなく、必要に応じて適宜変更できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】パワーステアリング装置を模式的に示す構成図である。
【図２】ステアリングホイールの操舵角の変化を示すとともに、制御弁の吐出ポートから吐出される油の流量の変化を示すグラフである。
【図３】制御装置が実行する一例に係るフローチャートである。
【図４】従来技術に係り、ステアリングホイールの操舵角の変化を示すとともに、制御弁の吐出ポートから吐出される油の流量の変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４３】
１はアシスト力発生機、２はパワーシリンダ、２０ａは中空室、２１は第１室、２２は第２室、２４は可動体、２６はピストン、３はステアリングバルブ、４は作動流体供給手段、４０はポンプ（搬送源）、４１は制御弁（流量制御手段）、５は制御装置、５１は操舵角センサ、５２は車速センサを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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