(57)【要約】【課題】  構成の簡素化を図りながら、駆動用走行車輪のスリップによる不都合の発生を抑制できる物品搬送装置の提供。【解決手段】  電動モータの駆動用電力を検出する電力検出手段が設けられ、走行制御手段が、増速運転を行うときの電動モータの回転速度に対する電動モータの駆動用電力の適正値Ｐを記憶して、増速運転の実行中において、電力検出手段にて検出される駆動用電力Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいか否かを判別し、小さいことを判別したときには、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度を小さくすべく補正するように構成されている。【選択図】        図５
2006290563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レールに沿って走行可能な物品搬送用の車体と、その車体に設けられて、前記走行レールに接触して回転する駆動用走行車輪と、その駆動用走行車輪を回転駆動させる電動モータと、その電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する走行制御手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記車体を設定加速度で増速させる増速運転、定常走行運転および設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で走行させるために定められる目標速度で前記電動モータを駆動すべく、前記電動モータの回転速度が前記目標速度になるように前記電動モータの駆動用電力を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記電動モータの駆動用電力を検出する電力検出手段が設けられ、
前記走行制御手段が、前記増速運転を行うときの前記電動モータの回転速度に対する前記電動モータの駆動用電力の適正値を記憶して、前記増速運転の実行中において、前記電力検出手段にて検出される駆動用電力が前記適正値より設定量小さいか否かを判別し、小さいことを判別したときには、前記増速運転における設定加速度および前記減速運転における設定減速度を小さくすべく補正するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記走行制御手段は、前記増速運転における設定加速度および前記減速運転における設定減速度を小さく補正する際に、前記電力検出手段にて検出される駆動用電力と前記適正値との差分に応じて補正するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記走行制御手段は、前記設定加速度を小さく補正した状態での前記増速運転の実行中において、前記電力検出手段にて検出される駆動用電力が前記適正値に対して定めた増加用基準値より大きいか否かを判別し、大きいことを判別したときには、前記増速運転における設定加速度および前記減速運転における設定減速度を大きくすべく補正するように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記車体には、その車体に対して昇降自在な昇降台が設けられ、
前記昇降台には、自己と物品移載箇所との間で物品を移載する物品移載装置が設けられている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行レールに沿って走行可能な物品搬送用の車体と、その車体に設けられて、前記走行レールに接触して回転する駆動用走行車輪と、その駆動用走行車輪を回転駆動させる電動モータと、その電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する走行制御手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記車体を設定加速度で増速させる増速運転、定常走行運転および設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で走行させるために定められる目標速度で前記電動モータを駆動すべく、前記電動モータの回転速度が前記目標速度になるように前記電動モータの駆動用電力を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫などに用いられるスタッカークレーンであり、増速運転、定常走行運転、減速運転を順次行ったのち、車体が目的箇所に対応する目標停止位置に達すると車体を停止させることにより、目的箇所まで物品を搬送するものである。
そして、走行レールに結露やオイルの付着などが発生すると、駆動用走行車輪がスリップするので、下記のような不都合が生じる。
例えば、増速運転では、車体の走行速度を適正に増速できず、増速運転にかかる時間が長くなり、搬送効率の低下を招く。減速運転では、車体の走行速度を適正に減速できず、車体が目的停止位置をオーバーランする虞がある。そして、駆動用走行車輪のスリップが断続して生じると、車体に載置している物品が荷崩れを起こす虞がある。
【０００３】
そこで、従来の物品搬送装置では、車体の実走行距離を検出する距離検出手段と、駆動用走行車輪の回転数を測定することにより車体の走行距離を求める距離認識手段とを設け、走行制御手段が、車体の走行中において、距離検出手段にて検出される実走行距離と距離認識手段にて求められる走行距離とが設定量以上異なるか否かを判別し、異なることを判別したときには、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度を小さくすべく補正するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１では、距離検出手段として、走行レールに沿って敷設されたチェーンに歯合する状態で車体の走行により回転するスプロケットを回転軸に取り付けた車体側ロータリエンコーダ、あるいは、車体の走行経路の端部に設けられた反射体に向けて測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する光学式の測距装置が設けられている。
また、距離認識手段は、電動モータの回転軸に取り付けられ、駆動用走行車輪の回転数である電動モータの回転数を検出するモータ側ロータリエンコーダを設け、このモータ側ロータリエンコーダにて検出される駆動用走行車輪の回転数からより車体の走行距離を求めている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２０２８１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送装置では、駆動用走行車輪がスリップしているか否かを判別するために、距離検出手段の他に、あらたに、電動モータの回転軸にモータ側ロータリエンコーダを取り付けなければならないので、部材点数の増加や設置作業を必要とするなど、構成の複雑化を招く虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、駆動用走行車輪のスリップによる不都合の発生を抑制できる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、走行レールに沿って走行可能な物品搬送用の車体と、その車体に設けられて、前記走行レールに接触して回転する駆動用走行車輪と、その駆動用走行車輪を回転駆動させる電動モータと、その電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する走行制御手段とが設けられ、前記走行制御手段が、前記車体を設定加速度で増速させる増速運転、定常走行運転および設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で走行させるために定められる目標速度で前記電動モータを駆動すべく、前記電動モータの回転速度が前記目標速度になるように前記電動モータの駆動用電力を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記電動モータの駆動用電力を検出する電力検出手段が設けられ、前記走行制御手段が、前記増速運転を行うときの前記電動モータの回転速度に対する前記電動モータの駆動用電力の適正値を記憶して、前記増速運転の実行中において、前記電力検出手段にて検出される駆動用電力が前記適正値より設定量小さいか否かを判別し、小さいことを判別したときには、前記増速運転における設定加速度および前記減速運転における設定減速度を小さくすべく補正するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、走行制御手段が、増速運転の実行中において、電動モータの回転速度がある回転速度のときに、その回転速度に対する駆動用電力の適正値と電力検出手段にて検出される駆動用電力とに基づいて、駆動用電力が適正値より小さいか否かを判別することにより、駆動用走行車輪がスリップしているか否かを判別できる。
この判別を行うに当り、電動モータの駆動用電力を検出する簡易な構成の電力検出手段を設けることと、走行制御手段が、増速運転を行うときの電動モータの回転速度に対する電動モータの駆動用電力の適正値を記憶することが必要となるだけでよく、簡易な構成の追加によって駆動用走行車輪がスリップしているか否かを判別できる。
そして、走行制御手段は、電力検出手段にて検出される駆動用電力が適正値より設定量小さいことを判別したときには、駆動用走行車輪がスリップしているとして、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度を小さく補正する。
【０００９】
以上のことから、本発明によれば、構成の簡素化を図りながら、駆動用走行車輪のスリップによる不都合の発生を抑制できる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１０】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記走行制御手段は、前記増速運転における設定加速度および前記減速運転における設定減速度を小さく補正する際に、前記電力検出手段にて検出する駆動用電力値と前記適正値との差分に応じて補正するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、走行制御手段は、電動モータの回転速度がある回転速度のときに、その回転速度に対する駆動用電力の適正値と電力検出手段にて検出される駆動用電力との差分に応じて、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度をどれだけ小さく補正するかを設定できる。
そして、駆動用電力値と適正値との差分が大きければ、駆動用走行車輪がスリップしている量も大きくなることから、駆動用走行車輪がスリップしている量に応じて設定加速度および設定減速度を補正できることになり、その補正を的確に行うことができる。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記走行制御手段は、前記設定加速度を小さく補正した状態での前記増速運転の実行中において、前記電力検出手段にて検出される駆動用電力が前記適正値に対して定めた増加用基準値より大きいか否かを判別し、大きいことを判別したときには、前記増速運転における設定加速度および前記減速運転における設定減速度を大きくすべく補正するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、駆動用走行車輪のスリップは、走行レールの結露やオイルの付着などの状況によって断続的に生じる。そして、駆動用走行車輪がスリップを生じていないときに、設定加速度および設定減速度を小さく補正していると、車体が目的箇所に走行するまでに時間がかかり、搬送効率の低下を招く虞がある。
そこで、本発明によれば、走行制御手段は、設定加速度を小さく補正した状態での増速運転の実行中において、電動モータの回転速度がある回転速度のときに、その回転速度における駆動用電力の適正値に対して定めた増加用基準値と電力検出手段にて検出される駆動用電力とに基づいて、駆動用電力が増加用基準値より大きいか否かを判別し、大きいことを判別したときには、駆動用走行車輪がスリップを生じていないとして、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度を大きく補正する。
このように、駆動用走行車輪がスリップを生じていないときには、小さく補正した設定加速度および設定減速度を大きく補正することにより、駆動用走行車輪のスリップによる不都合の発生を抑制しつつ、搬送効率の低下を抑制することができる。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、前記車体には、その車体に対して昇降自在な昇降台が設けられ、前記昇降台には、自己と物品移載箇所との間で物品を移載する物品移載装置が設けられている点にある。
【００１５】
すなわち、車体に対して昇降自在な昇降台に物品移載装置を設けているので、昇降台を昇降させることにより、高い箇所や低い箇所にも物品を移載することができる。
そして、車体に対して昇降自在な昇降台を設けるので、車体自体の高さが高くなり、駆動用走行車輪のスリップが断続して生じると、荷崩れが生じる可能性が高くなる。
【００１６】
しかしながら、上記第１特徴構成で述べた如く、駆動用走行車輪にスリップが生じると、設定加速度および設定減速度を小さく補正するので、高い箇所や低い箇所にも物品を移載できながら、荷崩れの発生を抑制できる物品搬送装置を提供できるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明にかかる物品搬送装置を自動倉庫に適応した例を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。
【００１８】
前記走行通路２には、その下方側に走行レール５が収納棚１の長手方向に沿って設置され、上方側にもガイドレール６が収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
一対の荷載置台８と多数の物品収納部４の夫々が、物品移載箇所Ｋとして構成されている。
【００１９】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な車体としての走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを備えて構成され、昇降台１２に物品９を載せたパレットＰごと移載可能な物品移載装置としてのフォーク装置１１を設けている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００２０】
前記昇降台１２は、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されるようになっている。
この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００２１】
前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２２】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行車輪２３が設けられ、それら二つの走行車輪２３のうちの車体前後方向の一端側の走行車輪が、インバータ式のモータである電動モータとしての走行用電動モータ２４にて駆動される駆動用走行車輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の走行車輪が、遊転自在な従動用走行車輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で駆動用走行車輪２３ａを回転駆動して走行レール５に沿って走行する。
【００２３】
また、地上側コントローラ７側の走行レール５の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２５が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２５からのビーム光を反射する反射板２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０に設置されている反射板２６に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００２４】
このスタッカークレーン３には、図３に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、このクレーン制御装置２７に対して、昇降用レーザ測距計２０の検出情報および走行用レーザ測距計２５の検出情報が入力されるように構成されている。
【００２５】
前記クレーン制御装置２７は、昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部２７ａ、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部２７ｂ、フォーク装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部２７ｃなどから構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、荷載置台８の物品９を物品収納部４に入庫する入庫指令や、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫指令などを地上側コントローラ７から受けると、昇降制御部２７ａによる昇降制御、走行制御部２７ｂによる走行制御、および、移載制御部２７ｃによる移載制御を行い、荷載置台８の物品９を物品収納部４に入庫する入庫処理や、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫処理を行うように構成されている。
【００２６】
以下、走行制御部２７ｂによる走行制御について説明する。
前記走行制御部２７ｂは、走行台車１０を設定加速度で増速させる増速運転、走行速度を維持して走行させる定常走行運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で走行させるために定められる目標速度で走行用電動モータ２４を駆動すべく、走行用電動モータ２４の回転速度が目標速度になるように走行用電動モータ２４の駆動用電力を制御するように構成されている。
前記走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力としての駆動用電流を制御する走行制御手段Ｗは、走行制御部２７ｂと走行用インバータ２８とから構成されている。前記走行用インバータ２８は、走行用電動モータ２４の駆動用電流を走行制御部２７ｂに入力して、電力検出手段として作用するように構成されている。
【００２７】
前記走行制御部２７ｂは、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、走行経路上における走行台車１０の走行位置および走行台車１０の走行速度を管理するように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、走行台車１０を目的の物品移載箇所Ｋまで走行するに当り、まず、走行台車１０の現在位置と走行用目標停止位置との走行距離に基づいて、図４に示すように、目標速度を定めた走行速度カーブを設定するように構成されている。
ちなみに、走行用目標停止位置については、複数の物品移載箇所Ｋのうち、目的の物品移載箇所Ｋに対応する位置であり、この情報については地上側コントローラ７から受けるように構成されている。
【００２８】
前記走行制御部２７ｂは、走行を開始したのち走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与え、走行用インバータ２８が、走行制御部２７ｂからの駆動出力値になるように、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御するように構成されている。
【００２９】
前記走行速度カーブについて説明を加えると、走行制御部２７ｂは、まず、停止している走行台車１０を設定走行速度まで走行速度を設定加速度αで増速させる増速運転を行い、次に、走行速度を維持して走行させる定常走行運転を行い、その後、設定走行速度から停止用低走行速度（クリープ速度）まで設定減速度βで減速させる減速運転を行うようにしている。
そして、走行制御部２７ｂは、停止用低走行速度（クリープ速度）での走行中に、走行用レーザ測距計２５の検出情報から得られる走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行用電動モータ２４への駆動用電流の供給を停止してブレーキをかけて、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるようにしている。
【００３０】
前記設定加速度α、設定走行速度、設定減速度β、停止用低走行速度は、予め設定されている。
そして、走行制御部２７ｂは、走行距離によって増速運転から定常走行運転に切り換えるタイミングや、定常走行運転から減速運転に切り換えるタイミングなどを求めて、図４に示すような走行速度カーブを設定するように構成されている。
【００３１】
以上の如く、走行制御部２７ｂは、増速運転、定常走行運転、減速運転を順次行ったのち、走行用目標停止位置に走行台車１０を停止させるようにしているが、例えば、走行レール５の結露などによって、駆動用走行車輪２３ａがスリップすると、増速運転や減速運転などにおいて、様々な不都合を生じる虞がある。
例えば、増速運転では、走行台車１０の走行速度を適正に増速できず、増速運転にかかる時間が長くなり、搬送効率の低下を招く。そして、減速運転では、走行台車１０の走行速度を適正に減速できず、車体が目的停止位置をオーバーランする虞がある。また、駆動用走行車輪２３ａのスリップが断続して生じると、走行台車１０の物品９が荷崩れを起こす虞がある。
【００３２】
そこで、走行制御部２７ｂが、走行中における走行用電動モータ２４の駆動用電流を監視することにより、駆動用走行車輪２３ａにスリップが生じているか否かを判別して、駆動用走行車輪２３ａがスリップしたときには、増速運転における設定加速度αおよび減速運転における設定減速度βを補正して、上述のような不都合の発生を抑制している。
【００３３】
図５に示すように、走行制御部２７ｂは、増速運転を行うときの走行用電動モータ２４の回転速度に対する走行用電動モータ２４の駆動用電流の適正値Ｐを記憶している。
そして、走行制御部２７ｂは、増速運転の実行中において、走行用インバータ２８から入力される駆動用電流Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいか否かを判別して、駆動用走行車輪２３ａにスリップが生じているか否かを判別している。
前記走行制御部２７ｂは、駆動用電流Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいことを判別したときには、駆動用走行車輪２３ａにスリップが生じているとして、増速運転における設定加速度αおよび減速運転における設定減速度βを小さくすべく補正する。
【００３４】
説明を加えると、走行制御部２７ｂは、増速運転の実行中に、設定時間が経過するごとに、その時点における走行用電動モータ２４の回転速度に対する適正値Ｐと走行用インバータ２８から入力される駆動用電流Ｄとの差分を求め、その差分｜Ｐ−Ｄ｜が設定量Ｒよりも大きいか否かを判別する。
そして、走行制御部２７ｂは、図５（イ）に示すように、差分｜Ｐ−Ｄ｜が設定量Ｒよりも大きいと、駆動用電流Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいと判別する。
【００３５】
このように、走行制御部２７ｂは、駆動用電流Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいと判別すると、図４の一点鎖線で示すように、増速運転における設定加速度αを補正用加速設定量Ｔ１だけ小さく補正し、かつ、減速運転における設定減速度βを補正用減速設定量Ｔ２だけ小さく補正する。
このとき、走行制御部２７ｂは、適正値Ｐと走行用インバータ２８から入力される駆動用電流Ｄとの差分｜Ｐ−Ｄ｜に応じて、増速運転における設定加速度αおよび減速運転における設定減速度βを小さく補正するように構成されている。
すなわち、走行制御部２７ｂは、差分｜Ｐ−Ｄ｜が大きいほど補正用加速設定量Ｔ１および補正用減速設定量Ｔ２を大きくし、差分｜Ｐ−Ｄ｜が大きいほど増速運転における設定加速度αおよび減速運転における設定減速度βを小さくなるように補正する。
【００３６】
このようにして、走行制御部２７ｂは、増速運転における設定加速度αおよび減速運転における設定減速度βを小さく補正した後においては、図４の一点鎖線で示す走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与える。
【００３７】
また、走行制御部２７ｂは、単に、設定加速度αおよび設定減速度βを小さく補正するだけでなく、駆動用走行車輪２３ａにスリップが生じていないことが確認できれば、設定加速度αおよび設定減速度βを大きく補正する。
すなわち、走行制御部２７ｂは、設定加速度αを小さく補正した状態での増速運転の実行中において、走行用インバータ２８から入力される駆動用電流Ｄが増加用基準値Ｑより大きいか否かを判別し、大きいことを判別したときには、増速運転における設定加速度α−Ｔ１および減速運転における設定減速度β−Ｔ２を大きくすべく補正するように構成されている。
【００３８】
説明を加えると、走行制御部２７ｂは、設定時間が経過するごとに、走行用インバータ２８から入力される駆動用電流Ｄがその時点の回転速度に対して定めた増加用基準値Ｑよりも大きいか否かを判別する。
前記増加用基準値Ｑは、適正値Ｐよりも設定量Ｒだけ小さい値よりも大きくなるように、走行用電動モータ２４の回転速度に対して定められた駆動用電力の適正値Ｐに対して定められ、その増加用基準値Ｑを走行制御部２７ｂが記憶している。
そして、走行制御部２７ｂは、図５（ロ）に示すように、駆動用電流Ｄが増加用基準値Ｑよりも大きくなると、図４の実線で示すように、増速運転における設定加速度α−Ｔ１を補正用加速設定量Ｔ１だけ大きく補正し、かつ、減速運転における設定減速度β−Ｔ２を補正用減速設定量Ｔ２だけ大きく補正して、小さく補正する前の設定加速度αと設定減速度βとに戻す。
【００３９】
このようにして、走行制御部２７ｂは、増速運転の実行中に、走行用電動モータ２４の駆動用電流Ｄに基づいて、増速運転における設定加速度αと減速運転における設定減速度βと補正することにより、駆動用走行車輪２３ａのスリップを要因とする不都合を抑制しつつ、搬送効率を低下させないようにしながら、物品搬送を行うようにしている。
【００４０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行制御部２７ｂが、駆動用電流Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいと判別すると、増速運転における設定加速度αと減速運転における設定減速度βとを小さく補正しているが、図４の点線で示すように、増速運転における設定加速度αと減速運転における設定減速度βに加えて、定常走行運転における設定走行速度も小さく補正するようにしてもよい。
【００４１】
（２）上記実施形態では、走行制御部２７ｂが、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度を小さく補正する際に、電力検出手段にて検出される駆動用電力と適正値との差分に応じて補正しているが、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度をどのように小さく補正するかは適宜変更が可能である。
【００４２】
（３）上記実施形態では、駆動用電力として駆動用電流を例示したが、駆動用電圧を適応することも可能である。
【００４３】
（４）上記実施形態では、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するに当り、走行用レーザ測距計２５や昇降用レーザ測距計２０を設けているが、例えば、走行台車１０の走行や昇降台１２の昇降に伴って回転自在なロータリエンコーダなどを設けて、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。
【００４４】
（５）上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送装置として、走行台車１０を車体とするスタッカークレーンを例示したが、例えば、物品搬送車を車体とする自律走行型の物品搬送車など、各種の物品搬送装置に適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】自動倉庫の斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】スタッカークレーンの制御ブロック図
【図４】走行速度カーブを示すグラフ
【図５】走行用電動モータの回転速度と電流値との関係を示すグラフ
【符号の説明】
【００４６】
５          走行レール
１０        物品搬送用の車体
１１        物品移載装置
１２        昇降台
２３ａ      駆動用走行車輪
２４        電動モータ
２８        電力検出手段
Ｋ          物品移載箇所
Ｗ          走行制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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