(57)【要約】  【課題】  外出先の屋外等のどのような場所であってもアクセス可能で、且つ、鑑賞に際してロボット装置の周囲の状況に注意を払う必要がなく簡単にサービスを受けることができ、実際に会場に行き見て回っているかのような高い臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することを目的とする。  【解決手段】  本発明の展示物鑑賞システム１は、会場Ｘ内を移動可能なロボット装置３と、ロボット装置３と通信可能に接続された携帯端末装置２と、を備え、ロボット装置３は、カメラ部３ａと撮像された画像を携帯端末装置２へ送信する移動体通信部とを有する画像処理部と、ロボット装置３を予め設定された移動経路に沿って移動させる移動制御部と、を備え、携帯端末装置２は送信された画像を受信する移動体通信部と、受信した画像を表示する表示部２ａと、を備えた構成を有する。【選択図】  図１
2006067393.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
会場内を移動可能なロボット装置と、前記ロボット装置と通信可能に接続された携帯端末装置と、を備え、
前記ロボット装置は、カメラ部と前記カメラ部で撮像された画像を前記携帯端末装置へ送信する移動体通信部とを有する画像処理部と、前記ロボット装置を前記会場内の予め設定された移動経路に沿って移動させる移動制御部と、を備え、
前記携帯端末装置は、ロボット装置から送信された画像を受信する移動体通信部と、受信した画像を表示する表示部と、を備えていることを特徴とする鑑賞システム。
【請求項２】
会場内を移動可能なロボット装置と、前記会場内に配設され前記ロボット装置と無線通信可能に接続された会場内サーバと、前記会場内サーバから画像を受信して閲覧可能にする画像サーバと、前記画像サーバに接続可能な携帯端末装置と、を備え、
前記ロボット装置は、カメラ部と前記カメラ部で撮像された画像を前記会場内サーバへ送信する無線通信部とを有する画像処理部と、前記ロボット装置を前記会場内の予め設定された移動経路に沿って移動させる移動制御部と、を備え、
前記会場内サーバは、前記ロボット装置から送信された画像を受信する無線通信部と、受信した画像をインターネットを介して前記画像サーバへ送信する通信部と、を備えていることを特徴とする鑑賞システム。
【請求項３】
会場内を移動可能なロボット装置と、前記ロボット装置から画像を受信して閲覧可能にする画像サーバと、前記画像サーバに接続可能な携帯端末装置と、を備え、
前記ロボット装置は、カメラ部と前記カメラ部で撮像された画像をインターネットを介して前記画像サーバへ送信する移動体通信部とを有する画像処理部と、前記ロボット装置を前記会場内の予め設定された移動経路に沿って移動させる移動制御部と、を備えていることを特徴とする鑑賞システム。
【請求項４】
前記ロボット装置は、前記カメラ部を有する頭部と、前記頭部を左右に回動及び／又は上下に傾動させる頭部制御部と、を備えていることを特徴とする請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の鑑賞システム。
【請求項５】
会場内を移動可能なロボット装置と、前記ロボット装置と通信可能に接続された遠隔制御装置と、を備え、
前記ロボット装置は、カメラ部を有するロボット機構部と、前記ロボット機構部を制御するロボットコントロール部と、前記カメラ部で撮像された画像を前記遠隔制御装置へ送信する画像処理部と、を備え、
前記遠隔制御装置は、前記ロボット装置を制御するロボット遠隔制御部と、受信した画像を画像モニタに表示する画像遠隔制御部と、を備え、
前記ロボット遠隔制御部は、前記ロボット装置の制御データを発生する第１のコンピュータ装置と、前記制御データを公衆回線網に接続された基地局へ送信する第１の移動体通信装置と、を備え、
前記ロボットコントロール部は、公衆回線網に接続された基地局から送信されてくる前記制御データを受信する第２の移動体通信装置と、前記制御データを処理して前記ロボット機構部を制御する第２のコンピュータ装置と、を備えていることを特徴とする鑑賞システム。
【請求項６】
前記ロボット機構部は、複数の前記カメラ部と、前記制御データに基づいて前記複数のカメラ部からの画像を選択して前記画像処理部へ出力する画像選択部と、を備えていることを特徴とする請求項５に記載の鑑賞システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、美術館や博物館、博覧会、商品の展示会場、演劇や演奏等の公演会場、テーマパーク等に実際に足を運ぶことなく展示物や公演、イベント、遊戯施設等を鑑賞することができる鑑賞システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、インターネットに接続された家庭のコンピュータ装置等の端末装置を利用して、サービス提供者のホームページにアクセスすることにより、実際に美術館や博物館、博覧会、商品の展示会場等に足を運ぶことなく、展示物を鑑賞することができるサービスを提供するシステムが開発されている。
このようなシステムにおいてサービスの提供者は、予め実際の展示物をデジタルカメラ等により撮像しておき、撮像した静止画像をホームページ上に掲載する。サービスの利用者は、このホームページにアクセスすることで掲載された展示物の静止画像を見ることができ、展示会場にどのような商品が展示されているのかを事前に知ることができ、或いは、遠方まで足を運ぶことなく美術館等の展示物を鑑賞することができる。
【０００３】
しかしながら、このようなシステムにおいては、サービスの利用者が見るのは予め撮像された展示物の静止画像であるため、種々の角度や距離から展示物を見ることや会場内の様子を知ることはできず、利用者が実際にその会場に行き、見て回っているかのような臨場感を得ることができなかった。
【０００４】
この問題点を解決するために、特許文献１には「視覚カメラ及び聴覚センサを備え施設内を移動可能なロボットと、前記施設を選択する選択手段、並びに、選択した施設内を移動するロボットが取得した視覚情報及び聴覚情報を再生する再生手段を備え、前記ロボットと通信可能に接続された利用者端末とを有することを特徴とする遠隔操縦型鑑賞システム」が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−７０６２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の鑑賞システムでは以下のような課題を有していた。
（１）特許文献１の遠隔操縦型鑑賞システムでは、利用者自身がロボットを遠隔操縦しながら展示物を鑑賞するので、施設内のロボットの周囲に人や障害物がないかといったことに常に注意を払う必要あり、落ち着いて展示物を鑑賞することができないという課題を有していた。
（２）利用者端末として利用者の自宅等のコンピュータ装置を用いているので、利用者は自宅からでなければサービスを受けることができず、利用できる場所が制限され利便性に欠けるという課題を有していた。
【０００７】
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、外出先の屋外等のどのような場所であってもアクセス可能で、且つ、鑑賞に際してロボット装置の周囲の状況に注意を払う必要がなく簡単にサービスを受けることができ、実際に会場に行き見て回っているかのような高い臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明の鑑賞システムは、以下の構成を有している。
本発明の請求項１に記載の鑑賞システムは、会場内を移動可能なロボット装置と、前記ロボット装置と通信可能に接続された携帯端末装置と、を備え、前記ロボット装置は、カメラ部と前記カメラ部で撮像された画像を前記携帯端末装置へ送信する移動体通信部とを有する画像処理部と、前記ロボット装置を前記会場内の予め設定された移動経路に沿って移動させる移動制御部と、を備え、前記携帯端末装置は、ロボット装置から送信された画像を受信する移動体通信部と、受信した画像を表示する表示部と、を備えた構成を有している。
【０００９】
この構成により、以下のような作用を有する。
（１）美術館や博物館、博覧会、商品の展示会場、演劇や演奏等の公演会場、テーマパーク等（以下、会場という）を移動するロボット装置のカメラ部で撮像された展示物や演劇や演奏等の公演、イベント、遊戯施設等（以下、展示物等という）の画像を携帯端末装置の表示部に表示することができるので、利用者は実際にその会場に行き見て回っているかのような臨場感を得ることができる。
（２）携帯可能な携帯端末装置からロボット装置にアクセスするだけで展示物等の画像を表示部に表示することができるので、自宅等に限らず外出先の屋外等のどのような場所であっても簡単に展示物等を鑑賞することができる。
（３）ロボット装置が画像処理部と移動制御部とを備えているので、移動制御部でロボット装置を自律移動させながら画像処理部で画像を携帯端末装置に送信でき、利用者はロボット装置の周囲の状況に注意を払ったり煩雑な操作を行ったりすることなく展示物等を鑑賞することができる。
（４）ロボット装置が移動制御部を備えているので、ロボット装置は会場内の種々の場所に移動可能で、種々の角度や位置から展示物等を撮像することができる。特に、演劇や演奏等の公演会場においては、例えばステージの袖等の通常観客が立ち入ることができない場所にロボット装置を配置することで、利用者は実際の観客が観ることができない角度から公演を鑑賞することができる。
【００１０】
ここで、携帯端末装置とロボット装置の各移動体通信部間の通信手段としては、公衆回線網を用いたテレビジョン電話システムによる通信、インターネットによる通信、ＬＡＮ等のネットワークによる通信等が用いられる。特にテレビジョン電話システムを用いた場合は、携帯端末装置としての携帯型テレビジョン電話装置からロボット装置に対応する電話番号に電話をかけるだけで通信可能となるので、極めて簡易にサービスを利用できる。また、複数の利用者が１台のロボット装置に同時にアクセスすることができる。
携帯端末装置としては、携帯電話機やＰＨＳ、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｎｔｓ）等が用いられる。
ロボット装置の移動手段としては、モータ等により駆動する車輪やクローラ、２足や４足等の多足歩行可能な脚部等が用いられる。
カメラ部としては、動画像或いは静止画像が撮像できるＣＣＤカメラ等が用いられる。
なお、ロボット装置にマイクロホンを設け、会場内の音声を画像と共に携帯端末装置に送信しスピーカから出力することもできる。これにより、さらに高い臨場感を得ることができると共に、会場内での展示物の解説や案内等の放送を聞くことができる。
【００１１】
本発明の請求項２に記載の鑑賞システムは、会場内を移動可能なロボット装置と、前記会場内に配設され前記ロボット装置と無線通信可能に接続された会場内サーバと、前記会場内サーバから画像を受信して閲覧可能にする画像サーバと、前記画像サーバに接続可能な携帯端末装置と、を備え、前記ロボット装置は、カメラ部と前記カメラ部で撮像された画像を前記会場内サーバへ送信する無線通信部とを有する画像処理部と、前記ロボット装置を前記会場内の予め設定された移動経路に沿って移動させる移動制御部と、を備え、前記会場内サーバは、前記ロボット装置から送信された画像を受信する無線通信部と、受信した画像をインターネットを介して前記画像サーバへ送信する通信部と、を備えた構成を有している。
【００１２】
この構成により、以下のような作用を有する。
（１）会場内を移動するロボット装置のカメラ部で撮像された展示物や会場内の様子等の画像を会場内サーバを介して画像サーバに送信し、携帯端末装置から画像サーバにアクセスすることで撮像した画像を表示部に表示することができるので、利用者は実際にその会場に行き見て回っているかのような臨場感を得ることができる。
（２）カメラ部で撮像された画像を画像サーバに送信して閲覧可能にするので、複数の利用者が同時にアクセスして鑑賞することができる。
（３）携帯可能な携帯端末装置から画像サーバにアクセスするだけで展示物等の画像を表示部に表示することができるので、自宅等に限らず外出先の屋外等のどのような場所であっても簡単に展示物等を鑑賞することができる。
（４）ロボット装置が画像処理部と移動制御部とを備えているので、移動制御部でロボット装置を自律移動させながら画像処理部で画像を会場内サーバを介して画像サーバに送信でき、利用者はロボット装置の周囲の状況に注意を払ったり煩雑な操作を行ったりすることなく展示物を鑑賞することができる。
（５）ロボット装置が移動制御部を備えているので、ロボット装置は会場内の種々の場所に移動可能で、種々の角度や位置から展示物等を撮像することができる。特に、演劇や演奏等の公演会場においては、例えばステージの脇等の観客が立ち入ることができない場所にロボット装置を配置することで、利用者は実際の観客が観ることができない角度から公演を鑑賞することができる。
【００１３】
ここで、携帯端末装置やロボット装置の移動手段及びカメラ部としては、請求項１と同様のものが用いられる。
無線通信部による無線通信手段としては、無線ＬＡＮ等を用いることができる。この場合、無線通信部としては、無線ＬＡＮカード等が用いられる。また、カメラ部を備えた画像処理部としては、カメラ部で撮像した画像を無線ＬＡＮを介して会場内サーバに自動で送信する、いわゆるネットワークカメラを用いることができる。
また、携帯端末装置と画像サーバ間の通信手段としては、インターネットによる通信、或いは公衆回線網を用いたテレビジョン電話システムによる通信が用いられる。
なお、展示物等の画像と共に該展示物の説明や案内等その他の展示物や会場に関する情報を会場内サーバから画像サーバへ送信して閲覧可能にすることができる。これにより、利用者は展示物等が画像だけでなくそれに関する種々の情報を得ることができ、多面的なサービスが可能となり付加価値を高めることができる。
【００１４】
本発明の請求項３に記載の鑑賞システムは、会場内を移動可能なロボット装置と、前記ロボット装置から画像を受信して閲覧可能にする画像サーバと、前記画像サーバに接続可能な携帯端末装置と、を備え、前記ロボット装置は、カメラ部と前記カメラ部で撮像された画像をインターネットを介して前記画像サーバへ送信する移動体通信部とを有する画像処理部と、前記ロボット装置を前記会場内の予め設定された移動経路に沿って移動させる移動制御部と、を備えた構成を有している。
【００１５】
この構成により、請求項２の作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）会場内を移動するロボット装置のカメラ部で撮像された展示物や会場内の様子等の画像を基地局及びインターネットを介して直接画像サーバに送信することができるので、会場内サーバを必要とせず、会場内へのシステムの導入が容易であると共に、ロボット装置は会場のいずれの場所でもインターネットに接続可能であるので、移動可能範囲に制限がなく、屋外等の広い会場であっても用いることができる。
【００１６】
本発明の請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の鑑賞システムであって、前記ロボット装置は、前記カメラ部を有する頭部と、前記頭部を左右に回動及び／又は上下に傾動させる頭部制御部と、を備えた構成を有している。
【００１７】
この構成により、請求項１乃至３の内いずれか１項の作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）頭部制御部を備えているので、ロボット装置を移動経路に沿って移動させながら頭部を左右に回動させ或いは上下に傾動させ、頭部のカメラ部により展示物等を種々の角度から撮像することができ、また、ロボット装置の周囲の状況や会場内の様子等を撮像することができ、利用者は高い臨場感を得ることができる。
【００１８】
本発明の請求項５に記載の鑑賞システムは、会場内を移動可能なロボット装置と、前記ロボット装置と通信可能に接続された遠隔制御装置と、を備え、前記ロボット装置は、カメラ部を有するロボット機構部と、前記ロボット機構部を制御するロボットコントロール部と、前記カメラ部で撮像された画像を前記遠隔制御装置へ送信する画像処理部と、を備え、前記遠隔制御装置は、前記ロボット装置を制御するロボット遠隔制御部と、受信した画像を画像モニタに表示する画像遠隔制御部と、を備え、前記ロボット遠隔制御部は、前記ロボット装置の制御データを発生する第１のコンピュータ装置と、前記制御データを公衆回線網に接続された基地局へ送信する第１の移動体通信装置と、を備え、前記ロボットコントロール部は、公衆回線網に接続された基地局から送信されてくる前記制御データを受信する第２の移動体通信装置と、前記制御データを処理して前記ロボット機構部を制御する第２のコンピュータ装置と、を備えた構成を有している。
【００１９】
この構成により、以下のような作用を有する。
（１）遠隔制御装置のロボット遠隔制御部からロボット装置のロボットコントロール部へ制御データを送信してロボット機構部を制御することでロボット装置を会場内において移動させながら、ロボット装置のカメラ部で撮像された展示物等や会場内の様子等の画像を画像処理部から遠隔制御装置の画像遠隔制御部に送信し画像モニタに表示することができるので、利用者は自宅等に居ながら実際にその会場に行き見て回っているかのような臨場感を得ることができる。
【００２０】
本発明の請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の鑑賞システムであって、前記ロボット機構部は、複数の前記カメラ部と、前記制御データに基づいて前記複数のカメラ部からの画像を選択して前記画像処理部へ出力する画像選択部と、を備えた構成を有している。
【００２１】
この構成により、請求項５の作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）画像選択部を備えているので、利用者は複数のカメラ部で撮像された画像から見たい画像を選択して画像モニタに表示させることができ、異なる視点から展示物を鑑賞したり会場内の様子を見たりすることができ、高い臨場感を得ることができる。
【００２２】
ここで、複数のカメラ部としては、例えばロボット機構部の頭部に設けられた頭部カメラや手部に設けられた手部カメラ等が用いられる。頭部カメラでは高い視点から遠くの展示物やロボット装置の周囲の状況等を好適に見ることができ、手部カメラでは手部を展示物に近接させて展示物の細かい模様な装飾等を好適に見ることができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように本発明の鑑賞システムによれば、以下のような有利な効果が得られる。
請求項１に記載の発明によれば、
（１）会場内を移動するロボット装置のカメラ部で撮像された展示物や会場内の様子等の画像を携帯端末装置の表示部に表示することができるので、利用者は実際にその会場に行き見て回っているかのような臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することができる。
（２）携帯可能な携帯端末装置を使用するので、自宅等に限らず外出先の屋外等のどのような場所であっても簡単に展示物等を鑑賞することができる利便性に優れた鑑賞システムを提供することができる。
（３）画像処理部と移動制御部とを備えているので、利用者はロボット装置の周囲の状況に注意を払ったり煩雑な操作を行ったりすることなく展示物を鑑賞することができる簡易性に優れた鑑賞システムを提供することができる。
（４）移動制御部を備えているので、ロボット装置は会場内の種々の場所に移動可能で、種々の角度や位置から展示物等を撮像することができ、演劇や演奏等の公演会場においては、利用者は実際の観客が観ることができない角度から公演を鑑賞することができ、実際の観客でも得られないような臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することができる。
【００２４】
請求項２に記載の発明によれば、
（１）会場内を移動するロボット装置のカメラ部で撮像された展示物や会場内の様子等の画像を画像サーバに送信し、携帯端末装置から画像サーバにアクセスすることで撮像した画像を表示部に表示することができるので、利用者は実際にその会場に行き見て回っているかのような臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することができる。
（２）カメラ部で撮像された画像を画像サーバに送信し閲覧可能にするので、複数の利用者が同時にアクセスして鑑賞することができる鑑賞システムを提供することができる。
（３）携帯可能な携帯端末装置を使用するので、自宅等に限らず外出先の屋外等のどのような場所であっても簡単に展示物等を鑑賞することができる利便性に優れた鑑賞システムを提供することができる。
（４）画像処理部と移動制御部とを備えているので、利用者はロボット装置の周囲の状況に注意を払ったり煩雑な操作を行ったりすることなく展示物を鑑賞することができる簡易性に優れた鑑賞システムを提供することができる。
（５）移動制御部を備えているので、ロボット装置は会場内の種々の場所に移動可能で、種々の角度や位置から展示物等を撮像することができ、演劇や演奏等の公演会場においては、利用者は実際の観客が観ることができない角度から公演を鑑賞することができ、実際の観客でも得られないような臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することができる。
【００２５】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の効果に加え、
（１）画像を基地局及びインターネットを介して直接画像サーバに送信することができるので、会場内サーバを必要とせず、会場内へのシステムの導入が容易である鑑賞システムを提供することができる。
（２）ロボット装置が移動体通信部を備えているので、ロボット装置は会場のいずれの場所でもインターネットに接続可能であり、移動可能範囲に制限がなく、屋外等の広い会場であっても用いることができる鑑賞システムを提供することができる。
【００２６】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１乃至３の内いずれか１項の効果に加え、
（１）頭部制御部を備えているので、頭部のカメラ部により展示物等を種々の角度から撮像することができ、また、ロボット装置の周囲の状況や会場内の様子等を撮像することができ、利用者は高い臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することができる。
【００２７】
請求項５に記載の発明によれば、
（１）遠隔制御装置のロボット遠隔制御部からロボット装置のロボットコントロール部へ制御データを送信してロボット機構部を制御することでロボット装置を会場内において移動させながら、ロボット装置のカメラ部で撮像された展示物や会場内の様子等の画像を画像処理部から遠隔制御装置の画像遠隔制御部に送信し画像モニタに表示することができるので、利用者は自宅等に居ながら実際にその会場に行き見て回っているかのような臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することができる。
【００２８】
請求項６に記載の発明によれば、請求項５の効果に加え、
（１）画像選択部を備えているので、異なる視点から展示物等を鑑賞したり会場内の様子を見たりすることができ、高い臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図８を用いて説明する。
（実施の形態１）
図１は本実施の形態１における鑑賞システムを示すブロック図である。
図中、１は本実施の形態１における鑑賞システム、２は携帯端末装置、２ａは携帯端末装置２の表示部、３はロボット装置、３ａはロボット装置３に搭載されたカメラ部、３ｂはロボット装置３を移動可能とするための車輪等の移動部、４，５はアンテナ、６，７は基地局、８は公衆回線網、Ｘは美術館や博物館、博覧会、商品の展示会場、演劇や演奏等の公演会場、テーマパーク等の会場、Ｙは会場Ｘに展示された展示物である。
【００３０】
以上のように構成された鑑賞システム１について、以下その動作を説明する。
ロボット装置３は車輪等の移動部３ｂにより会場Ｘ内を移動し、カメラ部３ａで展示物Ｙや会場Ｘ内の様子等を撮像する。撮像された画像はロボット装置３からアンテナ５、基地局７、公衆回線網８、基地局６、アンテナ４を介して携帯端末装置２に送信される。携帯端末装置２で受信された展示物Ｙの画像は表示部２ａに表示される。
【００３１】
図２は携帯端末装置２のブロック図であり、図３（ａ）はロボット装置３のブロック図であり、図３（ｂ）はロボット装置３の概略構成図である。
図２において、１０は携帯端末装置２のＣＰＵ、１１は公衆回線網８及び基地局６，７を介してロボット装置３と通信を行う移動体通信部、１２は電話番号やパスワード等を入力するための入力部、１３はメモリである。
図３において、１５は画像処理部、１６は画像処理部１５のＣＰＵ、１７は携帯端末装置２の移動体通信部１１と通信を行う移動体通信部、１８はアナログ画像データをデジタル画像データに変換する画像変換部、１９はメモリ、２０は頭部の制御と移動部の制御を行う頭部・移動制御部、２１は頭部・移動制御部２０のＣＰＵ、２２はＤ／Ａコンバータ、２３はモータドライバ、２３ａは頭部用モータドライバ、２３ｂは移動部用モータドライバ、２４ａは頭部３０を左右に回動させる頭部用モータ、２４ｂは車輪等の移動部３ｂを駆動する移動部用モータ、２５はパルスカウンタ、２６は移動部３ｂの回転角を検出するエンコーダ、２７はＡ／Ｄコンバータ、２８はロボット装置３の周囲の人や障害物を検出したり壁面までの距離を計測したりするためのフォトセンサや赤外線センサ等のセンサ部、２９はメモリ、３０はロボット装置３の頭部、３１はロボット装置３の胴部、３２はキャスタである。
【００３２】
以上のように構成された鑑賞システム１について、画像処理部１５のＣＰＵ１６の動作を図４を用いて説明する。
図４は画像処理部１５のＣＰＵ１６の動作を示すフローチャートである。
まず、利用者は携帯端末装置２の入力部１２から所定の電話番号を入力し、ロボット装置３へ電話をかける。この電話番号はサービス提供者のホームページ上等に掲載され、予め利用者へ通知されたものである。
画像処理部１５のＣＰＵ１６は、アンテナ５及び移動体通信部１７を介して着信有りか否かを判定し（Ｓ１）、着信有りと判定した場合は発信元の携帯端末装置２と回線を接続し（Ｓ２）、利用者にパスワードの入力を促すためのパスワード要求信号を送信する（Ｓ３）。利用者の携帯端末装置２はパスワード要求信号を受信すると表示部２ａにパスワード入力画面を表示し、入力部１２からパスワードが入力されるとそれをロボット装置３へ送信する。このパスワードは電話番号と同様に利用者に予め通知されている。なお、パスワードを特定の者にのみ通知することで利用できる者を制限することができる。
ＣＰＵ１６は、携帯端末装置２からパスワードを受信したか否かを判定し（Ｓ４）、受信したパスワードがメモリ１９等に記憶されたものと一致するか否かを判定することにより入力されたパスワードが正しいか否かを判定する（Ｓ５）。なお、パスワードを受信しない場合やパスワードが正しくないと判定した場合は、回線を切断し（Ｓ８）、処理を終了する。
パスワードが正しい場合は、カメラ部３ａで撮像され画像変換部１８でデジタル画像データに変換された画像データを移動体通信部１７から携帯端末装置２へ送信し（Ｓ６）、終了か否かを判定し（Ｓ７）、終了でないと判定された場合はステップＳ６へ戻り、終了と判定した場合は、回線を切断し（Ｓ８）、処理を終了する。終了か否かの判定は、例えば回線接続から予め設定された所定時間が経過した場合等に終了と判定する。
【００３３】
次に、頭部・移動制御部２０について図３及び図５を用いて説明する。
図５はロボット装置３の移動経路を示す会場内の模式平面図である。
図５において、Ｙ１〜Ｙ６は展示物、Ｚはロボット装置３の移動経路、Ｐは移動経路Ｚに沿って移動するロボット装置３の一時停止ポイントである。
図３に示すように、ロボット装置３は、メモリ２９に記憶された移動経路Ｚの情報に基づいて、Ｄ／Ａコンバータ２２を介して移動用モータドライバ２３ｂに移動制御指令データを出力し、移動用モータドライバ２３ｂはモータ２４ｂを駆動して車輪等の移動部３ｂを回転させる。これにより、ロボット装置３は移動部３ｂとキャスタ３２により会場Ｘ内を移動経路Ｚに沿って走行する。このとき、エンコーダ２６により検出された移動部３ｂの回転角はパルスとしてパルスカウンタ２５に入力され、パルスカウンタ２５は入力されたパルスをカウントしてＣＰＵ２１に出力する。このパルス数によりロボット装置３の移動距離が算出される。また、センサ部２８で検出された検出値はＡ／Ｄコンバータを介してＣＰＵ２１に入力される。この検出値によりロボット装置３から壁面までの距離や、人や障害物の接近等が検出される。この移動距離や壁面までの距離に基づく現在位置情報、及び人や障害物の接近等の情報に基づいて、ロボット装置３は移動経路Ｚに沿って自律移動し、障害物等があれば回避することができる。
【００３４】
ロボット装置３は、移動経路Ｚ上の一時停止ポイントＰに到達すると、ロボット装置３は停止し、ロボット装置３は一時停止ポイントＰ上で回動して展示物Ｙ１〜Ｙ６の方向に頭部３０のカメラ部３ａが向けられ展示物Ｙ１〜Ｙ６が撮像される。ここで、ロボット装置３全体を回動させずに、頭部３０のみを回動させてもよい。この場合、ＣＰＵ２１はＤ／Ａコンバータ２２を介して頭部用モータドライバ２３ａに頭部回動制御指令データを出力し、頭部用モータドライバ２３ａはモータ２４ａを駆動して頭部３０を回動させる。
ロボット装置３は、一時停止ポイントＰで停止して所定時間が経過すると、回動して進行方向を向き再び移動を開始する。このようにして、各一時停止ポイントＰにおいて一時停止して展示物Ｙ１〜Ｙ６を撮像しながら移動経路Ｚに沿って移動する。なお、移動経路Ｚに沿って移動する際に頭部３０を左右に回動させることで、カメラ部３ａによりロボット装置３の周囲状況や会場Ｘの様子等を撮像する。
【００３５】
なお、本実施の形態１においては、美術館や博物館、博覧会、商品の展示会場等の展示物の鑑賞システムについて説明しているが、これに限られるものではなく、ロボット装置３を演劇や演奏等の公演会場やテーマパーク、イベント会場等に配置すれば、公演や遊戯施設、イベント等を鑑賞することができる。
【００３６】
以上のように本実施の形態１における鑑賞システムは構成されているので、以下のような作用を有する。
（１）ロボット装置３は、車輪等の移動部３ｂにより会場内を自律移動しながらカメラ部３ａで撮像された展示物Ｙや会場Ｘ内の様子等の画像データを画像変換部１８でデジタル画像データに変換し、移動体通信部１７、アンテナ５、基地局７、公衆回線網８、基地局６を介して携帯端末装置２の移動体通信部１１に送信し、携帯端末装置２は受信した画像データを表示部２ａに表示することができる。これにより、利用者は携帯端末装置２の表示部２ａに表示される展示物Ｙや会場Ｘ内の画像を鑑賞することができ、実際に会場Ｘに行き見て回っているかのような臨場感を得ることができる。
（２）携帯可能な携帯端末装置２からロボット装置３に電話をかけるだけで回線が接続されるので、自宅等に限らず外出先の屋外等のどのような場所であっても簡単に展示物Ｙ等を鑑賞することができる。
（３）頭部・移動制御部２０を備えているので、メモリ２９に予め記憶された移動経路Ｚ、及びエンコーダ２６やセンサ部２８の検出値から算出される現在位置情報に基づいて移動用モータドライバ２３ｂを介してモータ２４ｂを制御し、ロボット装置３を自律移動させることができる。これにより、ロボット装置３を自律移動させながらカメラ部３ａで撮像された画像を携帯端末装置２に送信することができるので、利用者はロボット装置２の周囲の状況に注意を払ったり煩雑な操作を行ったりすることなく展示物を鑑賞することができる。
（４）頭部・移動制御部２０を備えているので、ロボット装置３を移動経路Ｚに沿って移動させながら頭部用モータドライバ２３ａを介してモータ２４ａを制御することにより頭部３０を左右に回動させ、カメラ部３ａにより展示物Ｙを種々の角度から撮像することができ、また、ロボット装置３の周囲の状況や会場Ｘ内の様子等を撮像することができ、利用者は高い臨場感を得ることができる。
【００３７】
（実施の形態２）
図６は本実施の形態２における鑑賞システムを示すブロック図である。
図中、４１は本実施の形態２における鑑賞システム、４２は携帯端末装置、４２ａは携帯端末装置４２の表示部、４３はロボット装置、４３ａはロボット装置３に搭載されたカメラ部、４３ｂはロボット装置４３を移動可能とするための車輪等の移動部、４４，４５，４６はアンテナ、４７は基地局、４８はインターネット網、４９はインターネット網に接続されると共にロボット装置４３と無線通信可能に接続された会場内サーバ、５０はインターネット網に接続された画像サーバ、Ｘは会場である。
【００３８】
以上のように構成された鑑賞システム４１について、以下その動作を説明する。
ロボット装置４３は車輪等の移動部４３ｂにより会場Ｘ内を移動し、カメラ部４３ａで展示物や会場Ｘ内の様子等を撮像する。撮像された画像はロボット装置４３からアンテナ４６、アンテナ４５を介して会場内サーバ４９に送信される。会場内サーバ４９は受信した画像をインターネット網４８を介して画像サーバ５０に送信する。画像サーバ５０は受信した画像をホームページ上に掲載するか、或いは携帯端末装置４４からのアクセスにより配信可能な状態にする。携帯端末装置４４は基地局４７及びインターネット網４８、或いは公衆回線網（図示せず）を介して画像サーバ５０にアクセスすることで、表示部４２ａにロボット装置４３が撮像した画像が表示される。
【００３９】
図７（ａ）はロボット装置４３の画像処理部のブロック図であり、図７（ｂ）は会場内サーバ４９のブロック図である。なお、ロボット装置４３の画像処理部以外の構成及び動作は実施の形態１において説明したものと同様であるので説明を省略する。
図７（ａ）において、５１は画像処理部、５２は画像処理部５１のＣＰＵ、５３は会場内サーバ４９と通信を行う無線通信部、５４はアナログ画像データをデジタル画像データに変換する画像変換部、５５はメモリである。
図７（ｂ）において、５６は会場内サーバ４９のＣＰＵ、５７はインターネット網４８に接続する通信部、５８は画像処理部５１の無線通信部５３と通信を行う無線通信部、５９はメモリである。
【００４０】
以上のように構成された鑑賞システム１について、会場内サーバ４９のＣＰＵ５６の動作、及び画像処理部５１のＣＰＵ５２の動作を図８を用いて説明する。
図８（ａ）は会場内サーバ４９のＣＰＵ５６の動作を示すフローチャートであり、図８（ｂ）は画像処理部５１のＣＰＵ５２の動作を示すフローチャートである。
ＣＰＵ５６は、無線通信部５８及びアンテナ４５を介してロボット装置４３の画像処理部５１に画像送信指示信号を送信し（Ｓ１１）、ロボット装置４３からの画像をアンテナ４５及び無線通信部５８を介して受信する（Ｓ１２）と、通信部５７及びインターネット網４８を介して画像を画像サーバ５０へ送信する（Ｓ１３）。
ＣＰＵ５２は、会場内サーバ４９から画像送信指示信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１４）、受信したと判定した場合は、カメラ部４３ａで撮像され画像変換部５４でデジタル画像データに変換された画像データを無線通信部５３から会場内サーバ４９へ送信する（Ｓ１５）。画像送信指示がなかった場合はそのまま処理を終了する。
【００４１】
なお、本実施の形態２においては、ロボット装置４３から会場内サーバ４９に画像を送信し、会場内サーバ４９からインターネット網４８を介して画像サーバ５０へ画像を送信しているが、ロボット装置４３から直接画像サーバ５０へ画像を送信するようにしてもよい。この場合、ロボット装置４３の画像処理部５１は、無線通信部５３に替えて移動体通信部を有することで、カメラ部４３ａで撮像した画像を移動体通信部から基地局（図示せず）、インターネット網４８を介して直接画像サーバ５０へ送信することができる。
【００４２】
以上のように本実施の形態２における鑑賞システム４１は構成されているので、実施の形態１の作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）ロボット装置４３は、車輪等の移動部４３ｂにより会場Ｘ内を自律移動しながらカメラ部４３ａで撮像された展示物や会場Ｘ内の様子等の画像データを画像変換部５４でデジタル画像データに変換し、無線通信部５３、アンテナ４６、アンテナ４５を介して会場内サーバ４９の無線通信部５３に送信し、会場内サーバ４９は、受信した画像データを通信部５７、インターネット網４８を介して画像サーバ５０に送信し、画像サーバ５０は受信した画像をホームページ上に掲載するか、或いは携帯端末装置４２からのアクセスにより配信可能な状態とする。携帯端末装置４２は、基地局４７、インターネット網４８或いは公衆回線網を介して画像サーバにアクセスし、カメラ部４３ａで撮像した画像を表示部４２ａに表示することができる。これにより、利用者は携帯端末装置４２の表示部４２ａに表示される展示物等や会場Ｘ内の画像を鑑賞することができ、実際に会場Ｘに行き見て回っているかのような臨場感を得ることができる。
（２）カメラ部４３ａで撮像された画像を画像サーバ５０に送信して閲覧可能にするので、複数の利用者が同時にアクセスして鑑賞することができる。
【００４３】
（実施の形態３）
図９は、本発明の実施の形態３における鑑賞システムを示すブロック図である。
図９において、６０は鑑賞システム、６１はロボット装置６２を制御すると共にロボット装置６２から送信された画像を表示する遠隔制御装置、６２は美術館や博物館、博覧会、商品の展示会場等の会場（図示せず）内を移動可能なロボット装置、６３はロボット遠隔制御部、６４はロボット機構部６４ａを制御するロボットコントロール部、６４ａは頭部や胴部、カメラ部６４ｂ、移動のための車輪等の移動部及びその駆動機構（図示せず）等を有するロボット機構部、６５は画像遠隔制御部、６６は画像処理部、６７，６８，６９，７０はアンテナである。また、６，７は基地局（例えばＰＨＳ基地局）、８は公衆回線網であり、これらは実施の形態１において説明したものと同様のものである。
【００４４】
以上のように構成された鑑賞システム６０について、以下その動作を説明する。
ロボット遠隔制御部６３から出力された制御データ（動作コード及び／又は制御コード）を含む電波信号はアンテナ６７、基地局６、公衆回線網８、基地局７、アンテナ６８を介してロボットコントロール部６４に送信され、ロボットコントロール部６４で電波信号を動作コードや制御コードに変換し、さらに動作コードを制御対象リレーを示すリレー信号に変換する。そして、リレー信号に応じてロボット機構部６４ａが動作し、例えば車輪等の移動部４３ｂを駆動させることで、ロボット装置６２は会場内を移動する。
また、制御コードに応じてロボット機構部６４ａのカメラ部６４ｂを選択し、選択されたカメラ部６４ｂで撮像された画像データは画像処理部６６に入力され、画像処理部６６から画像データを含む電波信号としてアンテナ７０、基地局７、公衆回線網８、基地局６、アンテナ６９を介して画像遠隔制御部６５に送信され、画像遠隔制御部６５において受信された電波信号は画像データに変換され、画像モニタ６５ａに画像が表示される。
利用者が遠隔制御装置６１の動作指示キースイッチや制御キースイッチ（後述）を操作することで、遠隔制御装置６１から動作指示や制御の指示が動作コードや制御コードとしてロボット装置６２に与えられる。これにより、利用者はロボット装置６２を会場内において自由に移動させながら、カメラ部６４ｂで撮像された展示物の画像を画像モニタ６５ａを通して鑑賞することができる。
【００４５】
次に、ロボット遠隔制御部６３、ロボットコントロール部６４、画像遠隔制御部６５、ロボット機構部６４ａ、及び画像処理部６６について、その構成及び動作を詳細に説明する。
図１０はロボット遠隔制御部６３とロボットコントロール部６４を示すブロック図であり、図１１は画像遠隔制御部６５とロボット機構部６４ａ及び画像処理部６６を示すブロック図である。
図１０において、７１は入力装置７２からの動作指示を動作コードに変換するＣＰＵ（中央処理装置）、７２は動作を指示する動作指示キースイッチ及び制御内容に対応する制御キースイッチを有する入力装置、７３は動作指示や動作コードを表示する表示装置、７４はデータをプリンタ等へ出力する出力装置、７５はデータを記憶するＲＡＭ、７６はプログラムやデータを記憶するＲＯＭ、７７は動作コードを外部へ出力するためのインタフェース部であり、これらは第１のコンピュータ装置７１ａを構成する。
７８は第１のコンピュータ装置７１ａから出力される動作コードを無線伝送データに変換する第１のデータ通信カード、７９は第１のデータ通信カード７８からの無線伝送データをアンテナ６７を介して電波信号（第１の電波信号）として送信する第１の移動体通信装置、８０は第１の移動体通信装置７９から出力された電波信号をアンテナ６８を介して受信して無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置、８１は第２の移動体通信装置からの無線伝送データを動作コードに変換する第２のデータ通信カード、８３ａは第２のデータ通信カード８１からの動作コードをインタフェース部８２を介して入力する第２のコンピュータ装置である。第２のコンピュータ装置８３ａは、データの授受のインタフェースを司るインタフェース部８２、８９と、データを処理するＣＰＵ８３と、指令等を入力するための入力装置８４と、データを表示する表示装置８５と、データをプリンタ等へ出力する出力装置８６と、データを記憶するＲＡＭ８７と、プログラム、データを記憶するＲＯＭ８８とを有する。９０は第２のコンピュータ装置８３ａから出力された動作コードに基づいて、前進、後退、左右回転等を行うロボット機構部６４ａに動きを与えるロボットシーケンサ制御部である。
【００４６】
図１１において、９１ａは第３のコンピュータ装置であり、第３のコンピュータ装置９１ａは、データの授受のインタフェースを司るインタフェース部９７、１０１と、データを処理するＣＰＵ９１と、動作指示等を入力するための入力装置９２と、データを表示する表示装置９３と、データをプリンタ等へ出力する出力装置９４と、データを記憶するＲＡＭ９５と、プログラム、データを記憶するＲＯＭ９６とを有する。９８はデジタル音声信号とアナログ音声信号との相互変換を行うと共にデジタル画像信号をアナログ画像信号に変換して画像モニタ６５ａへ出力する画像音声変換部、１００は入力音声をアナログ音声信号として出力すると共に入力アナログ音声信号を音声として出力するイヤホンマイクロフォン、１０２は第３のコンピュータ装置９１ａから出力されるデジタル音声信号を第２の無線伝送データに変換する第３のデータ通信カード、１０３は第２の無線伝送データをアンテナ６９を介して第２の電波信号として送信する第３の移動体通信装置であり、これらはいずれも画像遠隔制御部６５に内蔵されている。１０４は第２の電波信号をアンテナ１０を介して受信して第２の無線伝送データを出力する第４の移動体通信装置、１０５は第２の無線伝送データをデジタル音声信号に変換すると共に後述の第４のコンピュータ装置１０７ａから出力されるデジタル画像信号を第３の無線伝送データに変換する第４のデータ通信カード、１０７ａはデジタル音声信号が第４のデータ通信カード１０５から入力されると共に後述の画像音声変換部１１４を介する後述のカメラ部６４ｂからのデジタル画像信号、及び後述の画像音声変換部１１４を介する後述のイヤホンマイクロフォン１１６からのデジタル音声信号を第４のデータ通信カード１０５へ出力する第４のコンピュータ装置である。
【００４７】
第４のコンピュータ装置１０７ａは、データの授受のインタフェースを司るインタフェース部１０６、１１３と、データを処理するＣＰＵ１０７と、動作指示等を入力するための入力装置１０８と、データを表示する表示装置１０９と、データをプリンタ等へ出力する出力装置１１０と、データを記憶するＲＡＭ１１１と、プログラム、データを記憶するＲＯＭ１１２とを有する。１１４はデジタル音声信号とアナログ音声信号との相互変換を行うと共にデジタル画像信号をアナログ画像信号に変換して画像モニタ６５ｂへ出力する画像音声変換部であり、第４のコンピュータ装置１０７ａと画像処理部６６に内蔵されている。１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃはロボット機構部６４ａの各々頭部、足部、手部に配置され、被写体を撮像してアナログのカラー画像信号として出力する白黒やカラーのＣＣＤカメラ（カメラ部）、１１６はロボット機構部６４ａの頭部に配置され、入力音声をアナログ音声信号として出力すると共に入力アナログ音声信号を音声として出力するイヤホンマイクロフォン、１１７は頭部のＣＣＤカメラ（頭部カメラ）１１５ａ、足部のＣＣＤカメラ（足部カメラ）１１５ｂ、手部のＣＣＤカメラ（手部カメラ）１１５ｃのうちのいずれかをロボットコントロール部６４からの制御コードに基づいて選択する画像選択部である。
【００４８】
以上のように構成された本実施の形態３における鑑賞システムについて、以下その動作を図１２乃至図１６を用いてＰＨＳを例に説明する。
図１２はロボット遠隔制御部における動作を示すフローチャートであり、図１３はロボットコントロール部における動作を示すフローチャートであり、図１４はロボットコントロール部のロボットシーケンサ制御部における動作を示すフローチャートであり、図１５はロボットシーケンサ制御部におけるリレー変換回路１２０を示す回路図であり、図１６はロボット機構部におけるリレー回路を示す回路図である。
【００４９】
まず図１２において、移動体通信装置としてのＰＨＳ７９からダイヤル接続を行い、ＰＨＳダイヤル接続完了信号がデータ通信カード７８、インタフェース部７７を介してＣＰＵ７１へ通知されると、ＣＰＵ７１は動作指示可能と判定し、動作指示可能であることを表示装置７３に表示する（Ｓ２１）。表示装置７３から動作指示可能であることを通知された操作者は、入力装置７２の動作指示キースイッチの内、動作指示内容に対応する動作指示キースイッチをオンし、オンとなった動作指示キースイッチは動作指示信号を出力する。ＣＰＵ７１は上記動作指示信号が入力されたか否かを判定し（Ｓ２２）、動作指示信号が入力されたと判定したときは、動作コード検索手段（図示せず）により、動作コードテーブルを検索し（Ｓ２３）、上記動作指示信号に対応する動作コードを動作コードテーブルから読み出す（Ｓ２４）。動作指示キースイッチに対応する動作コードの例を（表１）に示す。
【表１】
2006067393.tif 000003
（表１）は、例えば前進を指示する動作指示キースイッチをオンすることにより発生する動作指示信号はＦ８（８ビット）の動作コードに変換されることを表わす。ＣＰＵ７１で読み出された動作コードはインタフェース部７７を介してデータ通信カード７８へ出力される（Ｓ２５）。ステップ２２でＣＰＵ７１が動作指示信号は入力されなかったと判定したときは、ＣＰＵ７１は動作指示無しを示す「０」コードを出力し、ステップ２５へ移行する（Ｓ２６）。
【００５０】
次に、操作者は、制御内容に対応する制御キースイッチをオンし、オンとなった制御キースイッチは制御信号を出力する。ＣＰＵ７１は上記制御信号が入力されたか否かを判定し（Ｓ２７）、制御信号が入力されたと判定したときは、制御コード検索手段（図示せず）により、制御コードテーブルを検索し（Ｓ２８）、上記制御信号に対応する制御コードを制御コードテーブルから読み出す（Ｓ２９）。ＣＰＵ７１で読み出された制御コードはインタフェース部７７を介してデータ通信カード７８へ出力される（Ｓ３０）。制御キースイッチに対応する制御コードの例を（表２）に示す。
【表２】
2006067393.tif 000004
（表２）は、例えば頭部カメラの制御に対応する制御キースイッチをオンすることにより発生する制御信号（頭部に配置されたＣＣＤカメラ１１５ａからの出力信号を選択するための制御信号）はＡ１（８ビット）の制御コードに変換されることを表わす。
【００５１】
ステップ２１〜３０がＣＰＵ７１における動作、つまり第１のコンピュータ装置７１ａの動作である。データ通信カード７８は第２のコンピュータ装置７１ａからの動作コードを無線伝送データ（第１の無線伝送データ）へ変換して移動体通信装置（ＰＨＳ）７９に出力し、移動体通信装置７９は無線伝送データを電波信号（第１の電波信号）としてアンテナ６７から送信する。第２の移動体通信装置８０は、アンテナ６７からの電波信号をＰＨＳ基地局６、公衆回線網８、ＰＨＳ基地局７、アンテナ６８を介して受信して無線伝送データを第２のデータ通信カード８１に出力する。第２のデータ通信カード８１は、無線伝送データを動作コードと制御コードに変換してインタフェース部８２を介してＣＰＵ８３へ出力する。ＣＰＵ８３における動作を図１３に示す。
【００５２】
図１３において、まずＣＰＵ８３は、動作コード又は制御コードを受信したか否かを判定し（Ｓ３１）、受信したと判定したときは動作コード又は制御コードをインタフェース部８９を介してロボットシーケンサ制御部９０へ出力する（Ｓ３２）。図１４に、ロボットシーケンサ制御部９０の動作を示す。図１４において、ロボットシーケンサ制御部９０はまず動作コードが入力されたか否かを判定し（Ｓ４１）、入力されたと判定したときは、ロボットシーケンサ制御部９０の動作指示検索手段（図示せず）は、動作指示テーブルを検索し（Ｓ４２）、動作コードに対応するリレーパターン信号（動作指示信号）を読み出す（Ｓ４３）。リレーパターン信号は図１５に示すようにビットパターンデータであり、例えばリレーパターン信号がリレーＫ１を示す場合は、リレー変換回路はリレーＫ１を動作させる。（表３）に動作指示テーブルの一例を示す。
【表３】
2006067393.tif 000005
（表３）は、動作コードがＦ８の場合、リレーパターン信号が「１１００１００１」のビットパターンデータであることを示し、またこのパターンはリレーＫ１をオンとするオン指示信号であることを示す。このようにしてロボットシーケンサ制御部９０はリレーＫ１のオン信号を図１６のリレー接点Ｋ１ａのオン信号としてロボット機構部６４ａに出力する。ロボットシーケンサ制御部９０は、制御コードが入力されたときはそのままロボット機構部６４ａへ出力する。
【００５３】
図１６はロボット機構部６４ａにおけるリレー回路であり、リレー接点Ｋ１ａがオンであることにより、図１６に示すように、条件１と条件２とが成立すればリレーＢがオンとなることを示す。しかし、図１６では、条件１は成立しているが条件２は成立しておらず、リレーＯＫ１はオン、リレーＯＫ２はオフとなっている。ここで、条件２も成立してリレーＯＫ２がオンとなると、リレーＢがオンとなり、そのオン接点Ｂａを介してモータリレーＭＡがオンとなり、前後進用モータ（図示せず）が正回転してロボットコントロール部６４およびロボット機構部６４ａを内蔵したロボット装置６２は前進する。なお、前後進用モータは逆回転することにより後退することもできる。
【００５４】
上記前進、後退動作は通常動作の一部であるが、ロボット遠隔制御部６３からは通常動作の他、非常停止等の非常動作や、サーボフリー等の保守動作の動作コードも発生される。さらに、ロボット機構部６４ａの状態を示す状態コードを伝送する動作もある。ロボットシーケンサ制御部９０は、ロボット機構部６４ａからの状態信号（状態を示す信号）に基づいて状態テーブル（図示せず）を検索し、状態コードを読み出す。この状態コードのロボット遠隔制御部６３への伝送は、上述した伝送と同様で、ただ方向がロボットコントロール部６４からロボット遠隔制御部６３への方向である点が異なるのみである。
【００５５】
次に、画像遠隔制御部６５及び画像処理部６６の動作を図１１を用いて説明する。
画像遠隔制御部６５の第３のコンピュータ装置９１ａの入力装置９２から入力された画像送信指示信号はＣＰＵ９１から画像送信指示データとしてインタフェース部１０１を介して第３のデータ通信カード１０２に入力される。第３のデータ通信カード１０２は入力された画像送信指示データを第２の無線伝送データに変換して第３の移動体通信装置１０３へ出力し、第３の移動体通信装置１０３は第３のデータ通信カード１０２からの無線伝送データをアンテナ６９を介して第２の電波信号として送信する。
【００５６】
アンテナ６９、ＰＨＳ基地局６、公衆回線網８、ＰＨＳ基地局７、アンテナ７０を介して第２の電波信号を受信した第４の移動体通信装置１０４は、第２の電波信号を第２の無線伝送データへ変換し、第４のデータ通信カード１０５へ入力する。第４のデータ通信カード１０５は第２の無線伝送データを画像送信指示データへ変換する。第４のデータ通信カード１０５からインタフェース部１０６を介して画像送信指示データが入力されたＣＰＵ１０７は、ロボット機構部６４ａの画像選択部１１７で選択されたＣＣＤカメラからの画像信号を今までとは逆方向にアンテナ７０、６９を介して画像遠隔制御部６５へ送信する。画像選択部１１７を介するＣＣＤカメラからのアナログの画像信号は画像音声変換部１１４でデジタル画像信号へ変換され、第４のコンピュータ装置１０７ａを介して第４のデータ通信カード１０５に入力され、第４のデータ通信カード１０５は第４のコンピュータ装置１０７ａからのデジタル画像信号を第３の無線伝送データへ変換し、第４の移動体通信装置１０４は第４のデータ通信カード１０５からの第３の無線伝送データを第３の電波信号へ変換してアンテナ７０から送信する。アンテナ７０からの第３の電波信号はＰＨＳ基地局７、公衆回線網８、ＰＨＳ基地局６、アンテナ６９を介して画像遠隔制御部６５の第３の移動体通信装置１０３に受信され、第３の移動体通信装置１０３から第３の無線伝送データとして第３のデータ通信カードを介してデジタル画像信号として第３のコンピュータ装置９１ａに入力される。
第３のコンピュータ装置９１ａのＣＰＵ９１は、入力したデジタル画像信号をインタフェース部９７を介して画像音声変換部９８へ出力し、画像音声変換部９８は、デジタル画像信号をアナログの画像信号に変換して画像モニタ６５ｂに出力し、画像を表示する。音声信号に関しても画像信号と同様である。
【００５７】
なお、本実施の形態では移動体通信装置の例としてＰＨＳ装置について記載したが、本発明はこれに限らず、携帯電話機等についても同様に適用可能である。
【００５８】
以上のように、本実施の形態３における鑑賞システムは構成されているので、以下のような作用を有する。
（１）利用者が動作指示キースイッチや制御キースイッチを操作することでロボット遠隔制御部６３から出力された動作コードや制御コードは、電波信号としてアンテナ６７、基地局６、公衆回線網８、基地局７、アンテナ６８を介してロボットコントロール部６４に送信され、動作コードは制御対象リレーを示すリレー信号に変換され、リレー信号に応じてロボット機構部６４ａが動作し、例えば車輪等の移動部４３ｂを駆動させることで、ロボット装置６２は会場内を移動する。また、ロボットコントロール部６４は受信した制御コードに応じてロボット機構部６４ａのカメラ部６４ｂの頭部カメラ１１５ａ、手部カメラ１１５ｂ、足部カメラ１１５ｃのいずれかを選択し、選択されたカメラ部６４ｂで撮像された画像データは画像選択部１１７から画像処理部６６に入力され、画像処理部６６から電波信号としてアンテナ７０、基地局７、公衆回線網８、基地局６、アンテナ６９を介して画像遠隔制御部６５に送信され、画像モニタ６５ａに表示される。これにより、利用者はロボット装置６２を会場内において自由に移動させながら、カメラ部６４ｂで撮像された展示物の画像を画像モニタ６５ａを通して鑑賞することができ、自宅等に居ながら実際にその会場に行き見て回っているかのような臨場感を得ることができる。
（２）複数のカメラ部１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃで撮像された画像から見たい画像を選択して画像モニタに表示させることができるので、異なる視点から展示物を鑑賞したり会場内の様子を見たりすることができ、さらに高い臨場感を得ることができる。
（３）利用者は、動作指示キースイッチや制御キースイッチを操作するだけでロボット装置６２に自由に移動させることができ、また、画像モニタ６５ａに表示される画像を選択して切り換えることができるので、簡単に且つ自由に会場内の展示物を鑑賞することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
以上説明したように、美術館や博物館、博覧会、商品の展示会場、演劇や演奏等の公演会場、テーマパーク等に実際に足を運ぶことなく展示物や公演、イベント、遊戯施設等を鑑賞することができる鑑賞システムに関し、特に本発明によれば、外出先の屋外等のどのような場所であってもアクセス可能で、且つ、鑑賞に際してロボット装置の周囲の状況に注意を払う必要がなく簡単にサービスを受けることができ、実際に会場に行き見て回っているかのような高い臨場感を得ることができる鑑賞システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】実施の形態１における鑑賞システムを示すブロック図
【図２】携帯端末装置のブロック図
【図３】（ａ）ロボット装置のブロック図（ｂ）ロボット装置の概略構成図
【図４】画像処理部のＣＰＵの動作を示すフローチャート
【図５】ロボット装置の移動経路を示す会場内の模式平面図
【図６】実施の形態２における鑑賞システムを示すブロック図
【図７】（ａ）ロボット装置の画像処理部のブロック図（ｂ）会場内サーバのブロック図
【図８】（ａ）会場内サーバのＣＰＵの動作を示すフローチャート（ｂ）画像処理部のＣＰＵの動作を示すフローチャート
【図９】実施の形態３における鑑賞システムを示すブロック図
【図１０】ロボット遠隔制御部とロボットコントロール部を示すブロック図
【図１１】画像遠隔制御部とロボット機構部及び画像処理部を示すブロック図
【図１２】ロボット遠隔制御部における動作を示すフローチャート
【図１３】ロボットコントロール部における動作を示すフローチャート
【図１４】ロボットコントロール部のロボットシーケンサ制御部における動作を示すフローチャート
【図１５】ロボットシーケンサ制御部におけるリレー変換回路を示す回路図
【図１６】ロボット機構部におけるリレー回路を示す回路図
【符号の説明】
【００６１】
１，４１，６０  鑑賞システム
２，４２  携帯端末装置
２ａ，４２ａ  表示部
３，４３  ロボット装置
３ａ，４３ａ  カメラ部
３ｂ，４３ｂ  移動部
４，５，４４，４５，４６  アンテナ
６，７，４６，４７  基地局
８  公衆回線網
１０，１６，２１，５２，５６  ＣＰＵ
１１，１７  移動体通信部
１２  入力部
１３，１９，２９，５５，５９  メモリ
１５，５１  画像処理部
１８，５４  画像変換部
２０  頭部・移動制御部
２２  Ｄ／Ａコンバータ
２３  モータドライバ
２３ａ  頭部用モータドライバ
２３ｂ  移動部用モータドライバ
２４ａ  頭部用モータ
２４ｂ  移動部用モータ
２５  パルスカウンタ
２６  エンコーダ
２７  Ａ／Ｄコンバータ
２８  センサ部
３０  頭部
３１  胴部
３２  キャスタ
４８  インターネット網
４９  会場内サーバ
５０  画像サーバ
５３，５８  無線通信部
５７  通信部
６１  遠隔制御装置
６２  ロボット装置
６３  ロボット遠隔制御部
６４  ロボットコントロール部
６４ａ  ロボット機構部
６４ｂ  カメラ部
６５  画像遠隔制御部
６５ａ  画像モニタ
６６  画像処理部
６７，６８，６９，７０  アンテナ
７１，８３，９１，１０７  ＣＰＵ
７１ａ  第１のコンピュータ装置
７２，８４，９２，１０８  入力装置
７３，８５，９３，１０９  表示装置
７４，８６，９４，１１０  出力装置
７５，８７，９５，１１１  ＲＡＭ
７６，８８，９６，１１２  ＲＯＭ
７７，８２，９７，１０１，１０６，１１３  インタフェース部
７８  第１のデータ通信カード
７９  第１の移動体通信装置
８０  第２の移動体通信装置
８１  第２のデータ通信カード
９０  ロボットシーケンサ制御部
９１ａ  第３のコンピュータ装置
９８，１１４  画像音声変換部
１００  イヤホンマイクロフォン
１０２  第３のデータ通信カード
１０３  第３の移動体通信装置
１０４  第４の移動体通信装置
１０５  第４のデータ通信カード
１０７ａ  第４のコンピュータ装置
１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃ  カメラ部
１１６  イヤホンマイクロフォン
１１７  画像選択部
１２０  リレー変換回路
Ｘ  会場
Ｙ，Ｙ１〜Ｙ６  展示物
Ｚ  移動経路
Ｐ  一時停止ポイント
【図１】
2006067393.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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