(57)【要約】【課題】  自車両の後方から相対的に接近する車両を監視するとともに、自車両と後方車両との位置関係に基づいて適切な処理を実行することができる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】  後方車両検出部１４は、カメラ２０で撮像された時系列画像に基づいて後方車両を検出する。警告判定部１５は、自車両および後方車両の車間距離と、自車両に対する後方車両の相対速度とに基づいて後方車両との位置関係が警告領域にあるか否かを判定する。後方車両が警告領域内となる場合には、ブレーキランプ点滅処理部１６によってブレーキランプ３０を点滅させる。これにより、追突事故を未然に防止できる。【選択図】        図３
2006306198.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺監視装置であって、
(a)  自車両の後方を撮像する撮像部と、
(b)  前記撮像部によって撮像された画像に基づいて後方車両を検出する検出部と、
(c)  前記検出部によって検出された前記後方車両と前記自車両との位置関係に基づいて安全処理を実行する処理部と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記処理部は、前記後方車両との位置関係が警告領域内にある場合に、所定の安全処理を実行することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両周辺監視装置において、
前記後方車両との位置関係が、前記自車両および前記後方車両の車間距離であり、
前記警告領域が、前記車間距離に基づいて規定されることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両周辺監視装置において、
前記後方車両との位置関係が、前記自車両に対する前記後方車両の相対速度に応じた安全車間距離であり、
前記警告領域が、前記相対速度に応じた前記安全距離に基づいて規定されることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、
前記処理部は、前記安全処理としてブレーキランプを点滅させる処理を実行することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、
前記処理部は、前記安全処理としてシートベルトを巻き上げる処理を実行することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、
前記処理部は、前記安全処理としてヘッドレストを移動させる処理を実行することを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車両周辺監視装置に関するもので、特に、自車両の後方監視に関する。
【背景技術】
【０００２】
追突事故は、通常、車間距離が十分に確保されていない場合に発生することが知られている。そこで、例えば、自車両から照射されるレーダに基づいて前方車両との車間距離を検出し、自車両と前方車両との車間距離が所定値以下となった場合に運転者に注意を促して追突事故を未然に防止できる警告装置などが提案されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、このような警告装置では、後方から接近する後方車両との車間距離を検出することができない。
【０００４】
ここで、後方車両との車間距離についても、自車両からのレーダに基づいて検出することも可能である。しかしながら、この場合、レーダ照射装置等の特殊な装置を車両に設ける必要があり、車両の製造コストが増加するという問題が生ずる。
【０００５】
そこで、本発明では、自車両の後方から相対的に接近する車両を監視するとともに、自車両と後方車両との位置関係に基づいて適切な処理を実行することができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両周辺監視装置であって、自車両の後方を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像に基づいて後方車両を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記後方車両と前記自車両との位置関係に基づいて所定の安全処理を実行する処理部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記処理部は、前記後方車両との位置関係が警告領域内にある場合に、所定の安全処理を実行することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の車両周辺監視装置において、前記後方車両との位置関係が、前記自車両および前記後方車両の車間距離であり、前記警告領域が、前記車間距離に基づいて規定されることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項２に記載の車両周辺監視装置において、前記後方車両との位置関係が、前記自車両に対する前記後方車両の相対速度に応じた安全車間距離であり、前記警告領域が、前記相対速度に応じた前記安全距離に基づいて規定されることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、前記処理部は、前記安全処理としてブレーキランプを点滅させる処理を実行することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６の発明は、請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、前記処理部は、前記安全処理としてシートベルトを巻き上げる処理を実行することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７の発明は、請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、前記処理部は、前記安全処理としてヘッドレストを移動させる処理を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１から請求項７に記載の発明によれば、撮像画像によって求められる自車両と後方車両との位置関係に基づいて安全処理を実行することができる。そのため、車両の製造コストの増加を抑制しつつ、後方車両が自車両に追突することを未然に防止することができる。
【００１４】
特に、請求項５に記載の発明によれば、後方車両の位置が警告領域内となる場合に、ブレーキランプを点滅させることによって後方車両の運転者に対して注意を促すことができる。そのため、後方車両が自車両に追突することを未然に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１６】
＜１．車両周辺監視装置の構成＞
図１は、本実施の形態における車両周辺監視装置５を搭載可能な車両１の一例を示す上面図である。図２は、車両１の運転室内７の一例を示す斜視図である。図３は、車両周辺監視装置５の機能構成を例示するブロック図である。なお、図１および以降の各図には、それらの方向関係を明確にするため、必要に応じて上下方向、前後方向、および左右方向を示す座標軸を付している。
【００１７】
車両周辺監視装置５は、自車両の後方から相対的に接近する車両を検出するとともに、検出された後方車両と自車両との位置関係に基づいて車両１の各部に所定の動作を実行させる装置である。ここで、「自車両の後方から相対的に接近する」ということは、例えば、（１）後方車両が走行速度を増加させることにより、後方車両が自車両に接近することや、（２）自車両が走行速度を低下させることにより、後方車両が自車両に接近することのように、自車両から見た後方車両の速度ベクトルの前方向成分がプラスになることをいうものとする。
【００１８】
図３に示すように、車両周辺監視装置５は、主として、カメラ２０と、後方車両検出部１４と、ブレーキランプ点滅処理部１６と、シートベルト巻上処理部１７と、ヘッドレスト移動処理部１８と、を備える。
【００１９】
カメラ２０は、図１に示すように車両１の後方に配設されており、車両１の後方領域Ａの画像を撮像する撮像部である。カメラ２０で撮像された画像は、後方車両検出部１４に入力される。
【００２０】
後方車両検出部１４は、カメラ２０によって撮像された画像に基づいて、自車両１の後方から相対的に接近する車両を検出する。例えば、カメラ２０によって所定間隔で撮像された時系列画像からオプティカルフローを生成することにより、画像中から後方車両部分を抽出する。
【００２１】
警告判定部１５は、後方車両検出部１４により検出された後方車両との位置関係が警告領域にあるか否かを判定する。ここで、警告領域とは、自車両１と後方車両との車間距離が十分に確保されていない領域をいい、場合によっては後方車両が自車両１に追突する可能性のある領域をいう。
【００２２】
後方車両との位置関係の一例としては、自車両１と後方車両との単純な車間距離が考えられ、この場合には、警告領域は車間距離のみにより規定される。また、後方車両との位置関係の他の例としては、自車両１に対する後方車両の相対速度に応じた安全車間距離が考えられ、この場合には、警告領域は相対速度に応じた安全車間距離により規定される。
【００２３】
このような警告領域に関するデータは、例えば、予め実験によって求められて、車間距離や相対速度に関連付けられたデータテーブルとして、あるいは、車間距離や相対速度をファクターとする所定の関係式で定義付けられてＲＡＭ１３に格納される。
【００２４】
なお、本実施の形態において、後方車両との車間距離は、予め求められたカメラ画像上の位置と距離との関係によって求められる。また、後方車両との相対速度は、上述したオプティカルフローによって演算される。
【００２５】
このようにして、警告判定部１５においては、カメラ画像により検出された後方車両の位置（車間距離）や、後方車両との相対速度に基づき、ＲＡＭ１３に格納された警告領域に関するデータを参照しながら、後方車両の位置関係が警告領域にあるか否かの判定を行うことが可能になっている。すなわち、レーダ照射装置等の特別な装置を車両１に設けることなく、撮像画像によって求められる自車両１と後方車両との位置関係を求めることができる。そのため、車両１の製造コストの増加を抑制することができる。
【００２６】
ブレーキランプ点滅処理部１６は、後方車両の位置が警告領域内となる場合に、車両１の後方に配設されるブレーキランプ３０（３０ａ、３０ｂ）を点滅させる処理を実行する。これにより、後方車両の運転手に対して注意を促すことができる。そのため、後方車両が車両１に追突することを未然に防止することができる。
【００２７】
シートベルト巻上処理部１７は、後方車両の位置が警告領域内となる場合に、各座席のシートベルト５１を、対応するシートベルト巻取部５０（５０ａ〜５０ｄ）によって巻き上げさせる。これにより、運転者および同乗者を各座席に確実に拘束することができる。そのため、後方車両が自車両１に追突した場合であっても、自車両１の運転手および同乗者にかかる衝突時の衝撃を軽減することができ、事故の被害を最小限に抑えることができる。
【００２８】
ヘッドレスト移動処理部１８は、後方車両の位置が警告領域内となる場合に、各座席のヘッドレスト４０（４０ａ〜４０ｄ）を前側に移動させる処理を実行する。これにより、運転者および同乗者の頭部をヘッドレスト４０（４０ａ〜４０ｄ）によって確実に支持することができる。そのため、後方車両が自車両１に追突した場合であっても、自車両１の運転手および同乗者の頸部にかかる負担を軽減することができ、事故の被害を最小限に抑えることができる。
【００２９】
ＲＯＭ１２は、読出し専用メモリーであり、ＭＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたプログラムに従った制御を実行する。また、ＭＰＵ１１は、ＲＯＭ１２、読み書き自在のメモリであるＲＡＭ１３、後方車両検出部１４、警告判定部１５、ブレーキランプ点滅処理部１６、シートベルト巻上処理部１７、およびヘッドレスト移動処理部１８と、信号線１９を介して電気的に接続される。したがって、ＭＰＵ１１は、このプログラムに従って、後方車両の検出処理やブレーキランプ３０の点滅処理等を所定のタイミングで実行することができる。
【００３０】
＜２．本実施の形態の車両周辺監視装置の利点＞
以上のように、本実施の形態の車両周辺監視装置５は、後方車両の位置が警告領域内となる場合に、ブレーキランプ３０の点滅処理、シートベルト５１の巻上処理、およびヘッドレスト４０の移動処理等の所定の安全処理を実行することができる。そのため、車両１の製造コストの増加を抑制しつつ、後方車両が自車両１に追突することを未然に防止できる。また、たとえ後方車両に追突された場合であっても、その事故の被害を最小限に抑えることが可能となる。
【００３１】
＜３．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。
【００３２】
本実施の形態において、自車両１と後方車両との車間距離、および自車両１に対する後方車両の相対速度は、カメラ２０によって撮像される時系列画像に基づいて求められるが、車間距離および相対速度の算出方法はこれに限定されるものでない。例えば、自車両１の後方にレーダ送受信機を配設し、自車両１から送信されて後方車両で反射されたレーダを受信することにより、車間距離および相対速度を求めてもよい。また、レーダとカメラ画像を併用することによって、車間距離および相対速度を求めてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施の形態における車両周辺監視装置を搭載可能な車両の一例を示す上面図である。
【図２】車両の運転室内の一例を示す斜視図である。
【図３】車両周辺監視装置の機能構成を例示するブロック図である。
【符号の説明】
【００３４】
１  車両
５  車両周辺監視装置
１４  後方車両検出部
１５  警告判定部
１６  ブレーキランプ点滅処理部
１７  シートベルト巻上処理部
１８  ヘッドレスト移動処理部
２０  カメラ
３０（３０ａ、３０ｂ）  ブレーキランプ
４０（４０ａ〜４０ｄ）  ヘッドレスト
５０（５０ａ〜５０ｄ）  シートベルト巻取部
【図１】
2006306198.tif 000003
【図２】
2006306198.tif 000004
【図３】
2006306198.tif 000005