(57)【要約】      （修正有）【課題】１つの乗りかごと１つの釣合い重りに対して、２つの巻上機を用いたシステムにおいて、吊りロープすれが発生した場合にも、ずれを容易に検出することができ、算出したずれ量を用いて巻上機の制御量を調整する。この結果、エレベーターの走行時に自動的に吊りロープずれを補正する。【解決手段】２台の巻上機１ａ、１ｂに懸架した吊りロープ５ａ、５ｂを、滑車４ａ、４ｂを介し乗りかご６側又は釣合い重り７側に接続すると共に吊りロープの両端部を釣合い重り側又は乗りかご側に接続したエレベーターの制御装置において、上記吊りロープの両端部と、上記釣合い重り又は乗りかご間に、上記吊りロープのずれを補正して上記釣合い重りの傾き又は乗りかごの傾きを防止する傾き防止装置３１を設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２台の巻上機に懸架した吊りロープを、滑車を介し乗りかご側に接続すると共に吊りロープの両端部を釣合い重り側に接続することにより乗りかごと釣合い重りを駆動するエレベーターの制御装置において、
上記吊りロープの両端部と上記釣合い重り間に、上記吊りロープのずれを補正して上記釣合い重りの傾きを防止する釣合い重り傾き防止装置を設けたことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項２】
２台の巻上機に懸架した吊りロープを、滑車を介し釣合い重り側に接続すると共に吊りロープの両端部を乗りかご側に接続することにより乗りかごと釣合い重りを駆動するエレベーターの制御装置において、
上記吊りロープの両端部と上記乗りかご間に、上記吊りロープのずれを補正して上記乗りかごの傾きを防止す乗りかご傾き防止装置を設けたことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項３】
上記釣合い重り傾き防止装置は、上記釣合い重り傾き防止装置の傾きを検知して上記吊りロープのずれを検出する釣合い重り傾き検出装置を設けたことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項４】
上記乗りかご傾き防止装置は、上記乗りかご傾き防止装置の傾きを検知して上記吊りロープのずれを検出する乗りかご傾き検出装置を設けたことを特徴とする請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項５】
上記釣合い重り傾き検出装置は、上記乗りかごが所定の階床に停止した時、上記釣合い重り傾き防止装置と対向する昇降路内の所定位置に設置したことを特徴とする請求項３に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項６】
上記乗りかご傾き検出装置は、上記乗りかごが所定の階床に停止した時、上記釣合い重り傾き防止装置と対向する昇降路内の所定位置に設置したことを特徴とする請求項４に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項７】
上記釣合い重り傾き検出装置又は上記乗りかご傾き検出装置で検出した上記吊りロープのずれを、少なくとも1つの巻上機の駆動制御部にフイードバックすることにより、巻上機の速度を制御して次回走行時のエレべーター巻上機の走行距離を補正することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項８】
次回呼びによるエレベーター走行距離と吊りロープのずれに基づき、２台の上記巻上機におけるそれぞれの走行距離を算出する走行距離演算装置を設け、この走行距離演算装置によって次回走行中に吊りロープのずれを補正することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、２台の巻上機による駆動システムを用いたエレべーターの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
超大容量エレべーターの乗りかごを１台の巻上機で駆動する従来のシステムでは、それなりの大トルク、大出力を有する大型のシングル巻上機を配置することが必要となる。従って、巻上機の寸法、重量も増大し、建築時の据え付けに際し、大容量、大揚程の揚重クレーンが必要になる問題がある。又、巻上機自体も新たに大容量機を開発する必要がある。
そのため、例えば特許文献１に示されたように２台又は複数の巻上機で乗りかごを駆動することにより、１台当たりの寸法、重量を増す必要をなくしその問題の解決を図っている。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−６４８６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
２台の巻上機により乗りかごを駆動するエレベーターの基本システムは、図７（Ａ）に示すように、1：1ローピングシステムを２つ並べ、かつ、乗りかご部をひとつにまとめたものである。このシステムにおいて、２台の巻上機にかかる荷重、及び吊りロープ５ａ、５ｂにかかる荷重は、両巻上機１a、１ｂが同一速度で駆動されていれば等しくなる。しかしながら、２台の巻上機をそれぞれ揃速制御していても、制御誤差により速度誤差を生じるのは避けられず、荷重のアンバランスは避けられない。又、停電などにより非常制動をかけた場合、両巻上機のブレーキ投入タイミングのずれやブレーキトルクの立上がり誤差、ブレーキライニングの摩擦力の差でのすべりなどにより、両巻上機の速度は等しくならず、極端な荷重アンバランスを生じることがあり得る。
さらに、ずれや誤差により、補正（吸収）手段が無い場合には、乗りかごと２つの釣合い重り部の相対位置がずれるため、乗りかご位置がずれたり、乗りかご部および釣合い重り部が例えば図７（Ｂ）のようにずれることにより、緩衝器などの安全装置に接触する場合が発生する。あるいは、ずれを見越した十分余裕のある設計をせざるを得なかった。又一旦ずれが生じると、そのずれを検出することもできない為ずれを補正することができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係わるエレベーターの制御装置は、２台の巻上機に懸架した吊りロープを、滑車を介し乗りかご側又は釣合い重り側に接続すると共に吊りロープの両端部を釣合い重り側又は乗りかご側に接続することにより乗りかごと釣合い重りを駆動するエレベーターの制御装置において、
上記吊りロープの両端部と、上記釣合い重り又は乗りかご間に、上記乗りかごと上記釣合い重りの相対位置がずれることにより生ずる吊りロープのずれを補正（吸収）して上記釣合い重りの傾き又は乗りかごの傾きを防止する傾き防止装置を設けたものである。
【発明の効果】
【０００６】
この発明のエレベーターの制御装置によれば、１つの乗りかごと１つの釣合い重りに対して、２つの巻上機を用いたシステムにおいて、吊りロープすれが発生した場合にも、通常のサービスを継続できる。すなわち、吊りロープずれを容易に検出することができ、そのずれ量を容易に算出し、その算出したずれ量を用いて巻上機の制御量を調整する。この結果、エレベーターの走行時に自動的に吊りロープずれを補正することができるため、釣合い重りが衝突することなく、エレベーターの昇降運動を行なうことができる。
又、吊りロープ両端部は1つの釣合い重り又は1つの乗りかごに懸架されているので、吊りロープの長さが等しく無くなったことを容易に検出でき、さらに傾き防止装置を備えることで、吊りロープ長さが等しく無くなったことを傾き防止装置の検出装置から容易に検出できるとともに、釣合い重り（又は乗りかご）自体が傾くことを防止できる。又、釣合い重りが１つであるため、釣合い重り側レールも増やす必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面に基づいて、この発明の各実施の形態を説明する。
なお、各図間において、同一符号は同一あるいは相当部分を示す。
【０００８】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１であるエレベーターの制御装置は、２台の巻上機に懸架した吊りロープを、滑車を介し乗りかご側又は釣合い重り側に接続すると共に吊りロープの両端部を釣合い重り側又は乗りかご側に接続し、吊りロープの両端部と釣合い重り又は乗りかご間に、乗りかごと釣合い重りの相対位置がずれることにより生ずる吊りロープのずれを補正（吸収）して釣合い重りの傾き又は乗りかごの傾きを防止する傾き防止装置を設けたものである。
【０００９】
図１は、この発明の実施の形態１であるエレベーターの制御装置の基本構成図で、（Ａ）は正常時の状態を、（Ｂ）は吊りロープにずれが生じた時の状態を示す。
図において、２台の巻上機１ａ、１ｂと２個のそらせ車４ａ、４ｂと、これらに懸架した吊りロープ５ａ、５ｂによって乗りかご６と釣合い重り７を昇降させるように構成する。さらに、乗りかご６と釣合い重り７とは、吊りロープ５ａ、５ｂによって、乗りかご６の上部に配置された滑車（動滑車）１０を介し、又釣合い重り7はその上部に設けた釣合い重り傾き防止装置３１を介し接続されている。さらに、吊りロープ５ａ、５ｂの両端部は釣合い重り傾き防止装置３１の両側に接続され、重り傾き防止装置３１の中央部が釣合い重り７の連結体７０で軸支され、重り傾き防止装置３１自体がシーソー状に揺動自在になされている。
【００１０】
図２は、図１の変形例を示し、この場合は、乗りかご６側に乗りかご傾き防止装置３２を設け、釣合い重り７側に動滑車１０を設けている。したがって、乗りかご傾き防止装置３２は、重り傾き防止装置３１と同様に乗りかご６側の連結体６０によって軸支され乗りかご傾き防止装置３２自体がシーソー状に揺動自在になされている。
【００１１】
この発明の実施の形態１であるエレベーターの制御装置は、図１、図２に示すように、２台の巻上機１ａ、１ｂで揃速制御を行なうことにより、乗りかご６および釣合い重り７の昇降が実施される。
すなわち、２台の巻上機で乗りかごを駆動するため、揃速制御される両巻上機間に制御誤差などによる速度差やすべりが生じた場合に、乗りかごと釣合い重り部の相対位置がずれることにより、巻上機から釣合い重り又は乗りかごまでの長さ、つまり釣合い重り又は乗りかごまでの吊り下げ長さが異なることになる。つまり、吊りロープの長さが等しく無くなる。そこで長さが等しく無くなったことを検出し、乗りかご又は釣合い重りにすベりが発生したことを検出し、相対位置の吊りロープずれを補正する動作を実施する。
【００１２】
吊りロープ両端部は、傾き防止装置３１又は３２に固定すればよいため、吊りロープ５ａ、５ｂは環状ロープを使用することなく、容易に接続することができる。
又、巻上機１ａ、１ｂの揃速制御を行なっていても、そらせ車の精度や、制御誤差、非常時などでの急停止により、吊りロープがすべることにより、乗りかご、釣合い重りの相対位置にずれが発生することが考えられるが、動滑車１０が回転し、図１（Ｂ）のように吊りロープのずれeが発生しても、重り傾き防止装置３１が図３（Ｂ）のように傾くことにより、ある程度までの相対位置のずれは補正（吸収修正）されることになる。又ずれが生じた場合でも、釣合い重り７又は乗りかご６が傾くこと無くスムーズな運転を継続することが可能である。又、図２の乗りかご傾き防止装置３２が、同様に図３（Ｂ）のように傾き、吊りロープのずれeが生じても釣合い重り７又は乗りかご６が傾くこと無くスムーズな運転を継続することが可能である。
さらに又、吊りロープの両端部は、重り傾き防止装置３１又は乗りかご傾き防止装置３２に固定しているため、滑車などによる場合のような滑りはなく、確実に吊りロープ相対位置のずれ発生を検出することができる。
【００１３】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２であるエレベーターの制御装置は、図４から図６に示すように、上記実施の形態１の釣合い重り傾き防止装置３１又は乗りかご傾き防止装置３２が、相対位置のずれが発生することにより傾くため、この傾き防止装置３１、３２の傾きを検知して吊りロープのずれを検出する傾き検出装置３３、３４を設けたものである。
例えば、傾き検出装置３３は、図４、図５に示すように構成されている。
図４において、傾き検出装置３３は、乗りかご６側又は釣合い重り7側に配置された接点３３ａ、３３ｂと、傾き防止装置３１又は３２側に配置された接点３３ｃ、３３ｄを設置されている。
吊りロープずれの発生により、傾き防止装置３１又は３２が、ある傾きまで達することで、接点３３ｂ、３３ｄが開離する。接点３３ｂ、３３ｄが開離した時の吊りロープのずれ量は、接点が開離する時の角度α、吊りロープ５ａ、５ｂ間の長さがｄとすれば、吊りロープのずれ量ｅとの関係は、ｅ＝ｄsinαとなる。
この時、接点３３ｂ、３３ｄが開離した場合には、吊りロープ５ａ側が吊り下げ長さが長くなっている。一方、接点３３ａ、３３ｃが開離した場合、吊りロープ５ｂが長くなっている。
次に図５における傾き検出装置３３は、乗りかご６又は釣合い重り７と傾き防止装置３１、３２の角度αがわかるような例えばエンコーダなどが傾き検出器として設置されている場合である。
例えば、吊りロープ５ａ、５ｂ間の長さｄ、傾き検出装置の角度がαであった場合、吊りロープのずれ量ｅは、ｅ＝ｄsinαとなり、発生した吊りロープのずれが、より緻密に検出することができる。
【００１４】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３であるエレベーターの制御装置は、釣合い重り傾き検出装置又は乗りかご傾き検出装置の設置場所に関するもので、乗りかご６が所定の階床に停止した時傾き検出装置を、傾き防止装置と対向する昇降路内の所定位置に設置するものである。
すなわち、傾き検出装置３３の主要部は、傾き防止装置３１、３２が昇降する近くの昇降路内に設置することが可能であるので、可動しない安定した場所に設置することができる。
図６は、乗りかご傾き検出装置の全体構成の一例を示し、（Ａ１）（Ｂ１）は、乗りかご傾き検出装置の拡大図、（Ａ２）（Ｂ２）（ｃ）は、ある階床に乗りかご６が停止した場合に傾き防止装置３１又は３２が停止する直横に配置された乗りかご傾き検出装置の動作説明図である。（Ａ１）は（Ａ２）に対応し、（Ｂ１）は（Ｂ２）に対応している。
図６に示すように、乗りかご傾き検出装置は、昇降路内において、光電装置を用いた発光部８０ａ、受光部８０ｂが、乗りかご６が停止した場合に傾き防止装置３１又は３２が停止する直横に配置され、非接触で位置検出をすることができる。
すなわち、発光部８０ａからの反射光Ｌが受光部８０ｂに入ると傾きが無く、受光部８０ｂで反射光が検出できなくなった場合は傾きが発生していることになる。又受光部８０ｂを複数の個所に配置することにより、吊りロープがずれた方向や又傾き防止装置３１又は３２の傾き量を検出することができる。
なお、傾き防止装置３１又は３２の傾き検出を行なうのは、エレベーターが停止中に実施する。このことにより、エレベーターの昇降による乗りかご振動などの外乱に影響されることなくより正確に検出を行うことができる。例えば、ある階床に乗りかごが停止した場合に傾き防止装置３１又は３２が停止する直横に配置することにより、エレべ−ターの停止時の安定した時に吊りロープずれを検出又は測定することができる。
【００１５】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４である巻上機の走行距離補正について説明する。
まず、吊りローブのずれを検出した後、ローブずれを補正する運転について説明する。
ロープずれ検出より、ずれ量ｅとなったとする。次回呼びが発生した時、例えば２台の巻上機１、２のうち、巻上機１の方の速度を下げることによりずれ量ｅが小さくなるとする。この場合に、次回走行時に巻上機１の定挌速度を（定挌速度−ｖ、ｖは補正速度値で
ｖ>０）とし走行することで、走行距離が補正されることになる。この運転の後にずれ量を再度測定し、ずれ量ｅ’が「ｅ>ｅ’>0」のように、まだ、ずれがあれば、補正速度値をｖ＝２ｖ、すなわち２倍の値として運転する。
一方、ずれ量ｅ”がマイナス値、すなわち傾き防止装置の傾きが逆になる場合には、
ｖ＝1/2ｖとして補正速度値を小さくして運転する。このように、一方の巻上機において、定格速度に補正速度値ｖで補正を繰り返し行うことで、２台の巻上機のロープの繰り出し量の差、すなわち、ずれ量ｅを低減させた運転が可能となる。
このように、エレベーター停止中に傾き検出装置３３を用いて検出した傾き防止装置３１又は３２の傾きから、吊りロープずれ算出装置３４を用いて吊りロープずれ量ｅを算出し、吊りロープずれの距離をもとに、次回走行時のエレべーター巻上機の走行距離に補正を加えるものである。
【００１６】
次に、別の補正方法について述べる。まず、図１０は、従来１台の巻上機で運転するエレベーターの制御ブロックである。
図１０において、エレベーターの呼びが発生する（４１）ことにより、現在いる乗りかご位置（４２）から目的階位置までの距離を走行距離演算装置（４４）にて算出し、あらかじめ決められた加速度、定格速度、丸め時間から速度パターン演算装置（４５）にて速度パターンを演算する。この速度指令に応じて、エレベーターの昇降制御が行われる。エレベーターの速度指令（４６）と実際のエレベーター速度情報である例えばエンコーダなどの巻上機の回転速度検出装置（４７ａ）、（４７ｂ）からの情報をもとにＰＩ制御器（４８ａ）、（４８ｂ）にてトルク指令（４９ａ）、（４９ｂ）を算出する。
例えばＣＴなどの実際の巻上機への電流を検出（５０ａ）、（５０ｂ）し、その値を用いてＰＩ制御器（５１ａ）、（５１ｂ）にて、ＰＷＭドライバ（５２ａ）、（５２ｂ）で信号を発生し、インバーター（５３ａ）、（５３ｂ）を駆動、巻上機を所望の速度にて駆動する。
【００１７】
この発明における２台の巻上機で運転するエレベーターでは、図８のフローチャートのように、停止中に吊りロープずれ検出を行ない、そのずれを検出した場合、次回走行を通常のエレベーター走行からずれ補正のエレベーター走行に移行して実施する。
【００１８】
図９はこのエレベーターの制御ブロックを示し、先に説明した図１０と同じ部分については説明を省略する。
吊りロープに、図１（Ｂ）に示すような、ずれが発生した場合を考えると、吊りロープずれ算出装置（３４）で、例えば吊りロープずれ量ｅとなった吊りロープずれ量の検出を行なったとし、次回の走行で、乗りかご６をＵＰ方向に昇降行程ＴＲの呼びが発生したとする。その場合に巻上機１ａでは、乗りかご走行距離がＴＲ＋ｅ／２、巻上機１ｂでは、乗りかご走行距離がＴＲ−ｅ／２となるよう走行距離演算装置（６４）で演算し、それに基づきそれぞれの速度パターン演算装置（６５ａ）、（６５ｂ）で巻上機１ａと１ｂで異なる速度パターンを演算する。この時、巻上機１ａと１ｂの走行距離の違いは両巻上機間で打ち消され、乗りかご走行距離はＴＲのままである。このため、乗りかご位置制御には影響を及ぼさない。このように巻上機１ａと１ｂに、それぞれ吊りロープの駆動量（ロープの繰り出し長さ）に差を持たせることにより、吊りロープのずれを走行中に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の実施の形態１におけるエレベーターの制御装置の基本構成図で、（Ａ）は正常時の状態、（Ｂ）は吊りロープにずれが生じた時の状態を示すものである。
【図２】この発明の実施の形態１におけるエレベーターの制御装置の変形例を示す基本構成図である。
【図３】傾き防止装置の概要を示す拡大図である。
【図４】傾き検出装置の動作を示す拡大図である。
【図５】傾き検出装置の動作を示す拡大図である。
【図６】乗りかご傾き検出装置の全体構成の一例を示し、（Ａ１）（Ｂ１）は乗りかご傾き検出装置の拡大図で、（Ａ２）（Ｂ２）（ｃ）は昇降路内に設置された乗りかご傾き検出装置の動作説明図である。
【図７】従来の２台の巻上機式エレベーターの基本構成図である。
【図８】この発明のエレべーター装置の吊りロープずれ検出動作のフローチャートである。
【図９】この発明のエレべーター装置の制御フローチャートである。
【図１０】１台の巻上機における従来のエレベーター装置の制御フローチャートである。
【符号の説明】
【００２０】
１ａ、１ｂ  巻上機                    ４ａ、４ｂ  そらせ車
５ａ、５ｂ  吊りロープ                        ６  乗りかご
６０  連結体                                ７０  連結体
７、７ａ、７ｂ  釣合い重り                  １０  動滑車
３１  重り傾き防止装置                      ３２  乗りかご傾き防止装置
３３  傾き検出装置                          ３４  吊りロープずれ量算出装置
４１  呼び発生装置                          ４２  乗りかご位置検出装置
４３  目的階乗りかご位置検出装置
４４、６４  走行距離演算装置
４５、６５ａ、６５ｂ  速度パターン演算装置
４６、６６ａ、６６ｂ  速度指令
４７  回転検出装置
４８、４８ａ、４８ｂ  速度ＰＩ制御器
４９ａ、４９ｂ  トルク指令
５０ａ、５０ｂ  電流検出器
５１ａ、５１ｂ  電流ＰＩ制御器
５２ａ、５２ｂ  ＰＷＭ発生器
５３ａ、５３ｂ  インバーター装置
５４ａ、５４ｂ  巻上機
８０ａ  発光部
８０ｂ  受光部。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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