(57)【要約】【課題】  移動観覧席を直線的に進退させるための移動観覧席の移動制御システムにおいて、移動観覧席の位置ずれを検知する感度を向上させ、位置ずれを修正する際の修正量を小さくできるようにする。【解決手段】  移動観覧席１においては、光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲと、制御装置４０と、壁面７１または退避側対向面１ａのうち、中央の光学式測量器ＳＣによる投光が照射される領域に配置され、投光が照射される左右方向の位置に応じて、中央の光学式測量器ＳＣによる測量距離が単調に増加または減少するよう構成された被照射面を有する被照射部材６１と、を備えている。制御装置４０は、左右の光学式測量器ＳＬ，ＳＲによる測量値に基づいて、中央の光学式測量器ＳＣにて測量されるべき基準距離を演算し、中央の光学式測量器ＳＣによる実際の測量距離と基準距離とに基づいて、床台２０の左右方向の位置ずれを検知する。【選択図】  図１
2006328864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の椅子を並設して支持する少なくとも１つの床台と、
該床台を予め定める設置位置と退避位置との間で進退させるために、該床台を進退方向にみて該床台の左右の位置に夫々設置された複数の駆動装置と、
を備える移動観覧席に用いられ、前記床台全体を前記設置位置と退避位置との間で直線的に進退させるための移動観覧席の移動制御システムであって、
前記移動観覧席と対向する退避位置近傍の壁面または前記移動観覧席における退避位置側の面を表す退避側対向面における左右および中央に夫々設置され、前記壁面または退避側対向面に対して光を照射し、その反射光を受光することにより、前記壁面と前記退避側対向面との距離を測量する測距手段と、
前記壁面または前記退避側対向面のうち、前記測距手段が配置されていない面において、前記中央の測距手段からの光が照射される領域に配置され、該光が照射される左右方向の位置に応じて、前記中央の測距手段による測量距離が単調に増加または減少するよう構成された被照射面を有する被照射部材と、
前記左右の測距手段による測量値に基づいて、前記中央の測距手段にて測量されるべき基準距離を演算し、前記中央の測距手段による実際の測量距離と前記基準距離とに基づいて、前記床台の左右方向の位置ずれを検知する第１検知手段と、
該第１検知手段による検知情報に基づいて、左右に設置された前記各駆動装置の駆動速度を夫々制御することにより、前記床台の左右方向の位置ずれを修正する第１駆動制御手段と、
を備えたことを特徴とする移動観覧席の移動制御システム。
【請求項２】
前記被照射部材は、前記床台の進退方向に対して垂直な複数の面を左右方向に段階的に配置してなる被照射面を備えたこと
を特徴とする請求項１に記載の移動観覧席の移動制御システム。
【請求項３】
前記左右の駆動装置を同速度で駆動する時間を表す定常時間、および前記左右の駆動装置を異なる速度で駆動する時間を表す増減速時間、を記憶する記憶手段を備え、
前記第１駆動制御手段は、前記第１検知手段による検知情報に基づいて前記床台の左右方向の位置ずれを修正する際には、前記記憶手段に記憶された増減速時間だけ前記左右の駆動装置のうちの一方を増速または減速させ、前記記憶手段に記憶された定常時間だけ前記左右の駆動装置を同速度で駆動させ、さらに、前記記憶手段に記憶された増減速時間だけ前記左右の駆動装置のうちの他方を増速または減速させることにより、前記床台を左右方向に平行移動させる平行移動制御を行い、前記床台の左右方向の位置ずれを修正すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動観覧席の移動制御システム。
【請求項４】
前記第１検知手段は、前記床台の左右方向の位置ずれ量を検知し、
前記第１駆動制御手段は、前記第１検知手段により検知された床台のずれ量に基づいて、前記平行移動制御を繰り返す回数を演算し、この演算結果に基づく回数だけ前記平行移動制御を繰り返し行うこと
を特徴とする請求項３に記載の移動観覧席の移動制御システム。
【請求項５】
前記第１検知手段は、前記床台の左右方向の位置ずれ量を検知するよう構成されており、
前記第１検知手段により検知された床台のずれ量に基づいて、前記左右の駆動装置を同速度で駆動させる時間を表す定常時間を算出し、該算出した定常時間を前記記憶手段に格納する記憶制御手段を備え、
前記第１駆動制御手段は、前記記憶制御手段により前記記憶手段に格納された定常時間に基づいて、前記平行移動制御を行うこと
を特徴とする請求項３に記載の移動観覧席の移動制御システム。
【請求項６】
前記左右の測距手段による各測量値に基づいて、前記床台の左右方向の傾きを検知する第２検知手段と、
該第２検知手段による検知情報に基づいて、左右に設置された前記各駆動装置の駆動速度を夫々制御することにより、前記床台の左右方向の傾きを修正する第２駆動制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の移動観覧席の移動制御システム。
【請求項７】
前記第２検知手段は、前記床台の傾き量を検知するよう構成されており、
前記第２検知手段により検知された床台の傾き量が予め設定された閾値以上であるか否かを判定し、前記閾値以上である場合には、前記第１駆動制御手段による制御動作を実行させないようにする禁止手段を備えたこと
を特徴とする請求項６に記載の移動観覧席の移動制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動観覧席を直線的に進退させるための移動観覧席の移動制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数の椅子を並設した床台と、この床台を進退させる駆動装置とを備えた移動観覧席の制御システムとして、移動観覧席の移動方向に対して直交する壁面の左右に、移動観覧席に対して投受光動作を行う光電スイッチを配置するとともに、左右の光電スイッチからの投光による光軸よりも内側にそれぞれ反射板を配置し、光電スイッチによる反射光の検知の有無により移動観覧席の蛇行補正を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
即ち、この制御システムにおいては、通常時（移動観覧席が蛇行していないとき）には、光電スイッチは反射板による反射光を検出しない。そして、この制御システムにおいては、移動観覧席の蛇行時には、光電スイッチは左右何れかの反射板により反射された反射光を受光することにより左右の位置ずれを検知し、この検知結果に応じて左右の駆動装置のそれぞれを加減速するよう構成されている。
【特許文献１】特開２００３−１５５８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の制御システムでは、光電スイッチからの投光による光軸と反射板とをずらして配置しているため、光電スイッチによる光軸が反射板により反射されるようになるまでの間には、移動観覧席に僅かな位置のずれが発生していたとしてもこの位置ずれを検知することができない。このため、この制御システムが移動観覧席の位置ずれを検出したときには、既に比較的大きな位置ずれが発生しており、この位置ずれを修正するための修正量が大きくなり、位置ずれの修正に時間がかかるという問題点があった。
【０００５】
このような問題点があると、移動観覧席を収納する際の収納精度が悪くなってしまうので、収納精度向上させるために、結局、移動観覧席の移動方向を規制するガイドレールを敷設して、このガイドレールに沿って移動観覧席を移動させるのが現状である。
【０００６】
上記の問題点を解決するためには、光電スイッチからの光軸と反射板との距離を非常に小さく設定しておけばよいが、このようにすると、光電スイッチが僅かでも傾いてしまうと、通常時において光電スイッチによる投光が反射板に当たってしまう虞がある。
【０００７】
また、光電スイッチからの光軸は、光電スイッチと反射板との距離が大きくなると、その照射範囲が広がってしまうため、この照射範囲の広がりまで考慮して光電スイッチの配置をするとなると、光電スイッチの配置が非常に困難になってしまう。
【０００８】
このため、光電スイッチからの光軸と反射板との距離を非常に小さく設定することは現実的ではない。
そこで、このような問題点を鑑み、移動観覧席を直線的に進退させるための移動観覧席の移動制御システムにおいて、ガイドレールを使用することなく移動観覧席を移動することができるようにするために、移動観覧席の位置ずれを検知する感度を向上させ、位置ずれを修正する際の修正量を小さくできるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、複数の椅子を並設して支持する少なくとも１つの床台と、該床台を予め定める設置位置と退避位置との間で進退させるために、該床台を進退方向にみて該床台の左右の位置に夫々設置された複数の駆動装置と、を備える移動観覧席に用いられ、前記床台全体を前記設置位置と退避位置との間で直線的に進退させるための移動観覧席の移動制御システムであって、前記移動観覧席と対向する退避位置近傍の壁面または前記移動観覧席における退避位置側の面を表す退避側対向面における左右および中央に夫々設置され、前記壁面または退避側対向面に対して光を照射し、その反射光を受光することにより、前記壁面と前記退避側対向面との距離を測量する測距手段と、前記壁面または前記退避側対向面のうち、前記測距手段が配置されていない面において、前記中央の測距手段からの光が照射される領域に配置され、該光が照射される左右方向の位置に応じて、前記中央の測距手段による測量距離が単調に増加または減少するよう構成された被照射面を有する被照射部材と、前記左右の測距手段による測量値に基づいて、前記中央の測距手段にて測量されるべき基準距離を演算し、前記中央の測距手段による実際の測量距離と前記基準距離とに基づいて、前記床台の左右方向の位置ずれを検知する第１検知手段と、該第１検知手段による検知情報に基づいて、左右に設置された前記各駆動装置の駆動速度を夫々制御することにより、前記床台の左右方向の位置ずれを修正する第１駆動制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
即ち、床台の左右方向の位置ずれは、左右の測距手段による測量値に基づいて演算される基準距離と、中央の測距手段による実際の測量距離とを比較することにより検知され、この検知結果に基づいて駆動手段を駆動制御することになる。このため、第１検出手段は、床台に僅かな位置ずれが発生したとしても、基準距離と実際の測量距離との違いから床台の位置ずれを検出可能になる。
【００１１】
従って、このような移動観覧席の移動制御システムによれば、移動観覧席の位置ずれを感度よく検出することができるので、位置ずれを修正する際の修正量を小さくすることができる。
【００１２】
ところで、請求項１に記載の移動観覧席の移動制御システムにおいて、被照射部材に傾斜した被照射面を備えている場合には、壁面と退避側対向面との距離が大きくなった場合に、被照射面による反射光の光量が不足し、測距手段による測量が良好に行えなくなる虞がある。このため、請求項２に記載のように、被照射部材は、床台の進退方向に対して垂直な複数の面を左右方向に段階的に配置してなる被照射面を備えていることが望ましい。
【００１３】
従って、このような移動観覧席の移動制御システムによれば、被照射部材は測距手段に対して光を反射し易くなるので、壁面と退避側対向面との距離が大きくなっても、良好に両者間の距離を測量することができる。このため、床台の左右方向の位置ずれを確実に修正することができる。
【００１４】
さらに、請求項１または請求項２に記載の移動観覧席の移動制御システムにおいては、請求項３に記載のように、左右の駆動装置を同速度で駆動する時間を表す定常時間、および左右の駆動装置を異なる速度で駆動する時間を表す増減速時間、を記憶する記憶手段を備え、第１駆動制御手段は、第１検知手段による検知情報に基づいて床台の左右方向の位置ずれを修正する際には、記憶手段に記憶された増減速時間だけ左右の駆動装置のうちの一方を増速または減速させ、記憶手段に記憶された定常時間だけ左右の駆動装置を同速度で駆動させ、さらに、記憶手段に記憶された増減速時間だけ左右の駆動装置のうちの他方を増速または減速させることにより、床台を左右方向に平行移動させる平行移動制御を行い、床台の左右方向の位置ずれを修正することが望ましい。
【００１５】
このような移動観覧席の移動制御システムによれば、各駆動装置に直線的に移動するための機能しか備えられていない場合であっても、移動観覧席を平行移動させ、位置ずれを修正することができる。また、位置ずれの修正前と修正後とで、移動観覧席の傾きを同じ傾きにすることができる。
【００１６】
加えて、請求項３に記載の移動観覧席の移動制御システムにおいて、第１検知手段が、前記床台の左右方向の位置ずれ量を検知するよう構成されている場合には、第１駆動制御手段は、請求項４に記載のように、第１検知手段により検知された床台のずれ量に基づいて、平行移動制御を繰り返す回数を演算し、この演算結果に基づく回数だけ平行移動制御を繰り返し行うことが望ましい。
【００１７】
このような移動観覧席の移動制御システムによれば、定常時間および増減速時間が決まっていれば１回の平行移動制御による修正量が特定できるので、この修正量に基づいて平行移動制御の回数を設定するだけで位置ずれを修正することができる。このため、第１駆動制御手段は、平行移動制御を行う距離や時間を制御する場合と比較して処理を容易に行うことができる。
【００１８】
また、請求項３に記載の移動観覧席の移動制御システムにおいて、第１検知手段が、床台の左右方向の位置ずれ量を検知するよう構成されている場合には、第１駆動制御手段は、請求項５に記載のように、第１検知手段により検知された床台のずれ量に基づいて、各駆動装置を同速度で駆動させる時間を表す定常時間を算出し、この算出した定常時間を記憶手段に格納する記憶制御手段を備え、記憶制御手段により記憶手段に格納された定常時間に基づいて、平行移動制御を行うよう構成されていてもよい。
【００１９】
このような移動観覧席の移動制御システムによれば、平行移動制御を行う回数を任意に設定することができる。このため、１回の平行移動制御により位置ずれを修正するようにすれば、位置ずれを修正するのに要する時間を短縮することができる。
【００２０】
また、請求項１〜請求項５の何れかに記載の移動観覧席の移動制御システムにおいては、請求項６に記載のように、左右の測距手段による各測量値に基づいて、床台の左右方向の傾きを検知する第２検知手段と、この第２検知手段による検知情報に基づいて、左右に設置された各駆動装置の駆動速度を夫々制御することにより、床台の左右方向の傾きを修正する第２駆動制御手段と、を備えていることが望ましい。
【００２１】
このような移動観覧席の移動制御システムによれば、移動観覧席が傾いていた場合には、この傾きも修正することができる。
さらに、請求項６に記載の移動観覧席の移動制御システムにおいて、第２検知手段が、床台の傾き量を検知するよう構成されている場合には、請求項７に記載のように、第２検知手段により検知された床台の傾き量が予め設定された閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上である場合には、第１駆動制御手段による制御動作を実行させないようにする禁止手段を備えていることが望ましい。
【００２２】
このような移動観覧席の移動制御システムによれば、傾きが大きい場合には、優先的にその傾きを修正するので、傾きが小さい状態で位置ずれを修正することができる。このため、位置ずれを修正するための演算式を簡素化することができ、延いては効率よく位置ずれを修正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
本実施例は、ある施設の屋内に設営される移動観覧席に対し、本発明の移動制御システムを適用したものである。図１は、その屋内に設置された状態の移動観覧席の周辺を表す平面図であり、図２（ａ）は、後述する被照射部材６１の上面図であり、図２（ｂ）は図１のＡ−Ａ側断面図である。なお、これらの図においては、右方が移動観覧席前方を表し、左方が移動観覧席後方を表す。
【００２４】
図１および図２に示すように、本実施例の移動観覧席１は、屋内に設備されるいわゆる伸縮式移動観覧席として構成され、複数の椅子１０を横並びに支持する床台２０を複数段備えている。すなわち、これら複数の床台２０は、互いにその高さが異なっており、自身より前方に位置する床台２０を下方内部に順次収容できるようになっている。最も低い床台（最前位）２０ａと最も高い床台（最後位）２０ｂの各々は、その進行方向にみて左右に設置された駆動装置３０によって夫々支持されている。そして、移動観覧席１は、これら駆動装置３０の駆動により、屋内後方に設けられた収容スペース７０内の退避位置と、図示の設置位置との間で進退できるようになっている。
【００２５】
また、移動観覧席１の最後部には制御装置４０が搭載され、この制御装置４０と各駆動装置３０とが所定の配線（図中破線）によって接続されている。また、制御装置４０には、作業員が外部から容易に操作可能な操作パネル４１が設けられており、この操作パネル４１の操作により、駆動装置３０の駆動または停止指令，予め設定した停止位置の選択，或いは現在位置から停止位置までの距離の設定，後述する右側および左側補正処理の際に使用するモータ減速時間Ｔ１および同速走行時間Ｔ２の設定等ができるようになっている。この操作パネル４１により設定された設定内容は、制御装置４０内の記憶装置（本発明でいう記憶手段：例えば、ＲＡＭ等のメモリ）に読み出し可能に格納される。
【００２６】
また、移動観覧席１において、壁面７１に対向する退避側対向面１ａの左右および中央には、壁面７１に向かって投受光動作を行うことにより壁面までの距離を測量する光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲ（本発明でいう測距手段）例えば、Ｌｅｉｃａ社製、ＤＩＳＴＯ  ｐｒｏ４ａ）が備えられている。
【００２７】
より具体的には、これらの光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲは、レーザ光を射出する発光部（図示省略）と、障害物に照射されたレーザ光の反射光を受光する受光部（図示省略）とを備えている。そして、これらの光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲは、壁面７１（または後述する被照射部材６１）に対してレーザ光を照射し、壁面７１（または被照射部材６１）により反射される僅かな拡散反射光を受光する。そして、これらの光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲは、例えば、レーザ光を照射したタイミングと、反射光を受光したタイミングとの時間差に基づいて、光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲと壁面７１（または被照射部材６１）との距離を測量する。
【００２８】
なお、これらの光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲによる投光は、反射板を備えることなく壁面７１により良好に反射され、光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲにより検知される。
また、光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲと壁面７１との距離が非常に大きくなる場合（具体的には例えば５０ｍ程度以上の場合）には、反射光量を確保するために、光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲによる投光が照射されうる領域に反射板を配置してもよい。
【００２９】
ここで、中央の光学式測量器ＳＣによる投光が照射される領域には、図１に示すように、被照射部材６１が配置されている。この被照射部材６１は、図２（ａ）に示すように、中央の光学式測量器ＳＣによる投光を垂直に受けるための複数の被照射面が階段状に配置されている。このため、中央の光学式測量器ＳＣは、常に被照射面に対してほぼ垂直に投光することになるため、被照射面からの反射光量を十分確保しながら測量をすることができる。
【００３０】
また、この被照射部材６１は、照射される投光が左右に振られると、被照射面と光学式測量器ＳＣとの距離が変化するよう構成されている。
つまり、中央の光学式測量器ＳＣは、移動観覧席１に位置ずれが発生していないときには、壁面７１までの距離から、壁面７１と基準面との間の距離Ｅを差し引いた値を測量することになる。また、中央の光学式測量器ＳＣは、移動観覧席１に位置ずれが発生し、投光が被照射部材６１の基準面とは異なる位置に照射された場合には、その照射された位置に応じた値を測量することになる。
【００３１】
このように構成された光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲは、一定時間間隔（例えば０．２秒間隔）で壁面７１までの距離を測量し、距離を測量すると、測量結果を自己内に保持し、外部から測量結果を要求する信号を受けると、測量結果を表す信号を制御装置４０に出力する。
【００３２】
なお、被照射部材６１において、各被照射面の左右方向の幅、および、各被照射面同士の段差は、例えば、５ｍｍに設定されている。このため、この移動観覧席１は、位置ずれが５ｍｍ以内に収まるよう後述する制御装置４０により制御されることになる。
【００３３】
また、移動観覧席１の位置ずれを検出する精度を向上させるためには、各被照射面の左右方向の幅、および、各被照射面同士の段差をより小さい値に設定しておけばよい。
次に、壁面７１からは、図１に示すように、電源供給用の電源ケーブルを内部に収容した配線ケーブル９１が延びており、これら電源ケーブルおよびセンサケーブルの各々の先端が移動観覧席１の最後部に設けられた所定の配線（図示せず）に接続されている。この配線ケーブル９１は、移動観覧席１に設けられたドラム９５に巻き取り可能に構成されている。そして、配線ケーブル９１内の電源ケーブルを介して供給された電源は、各駆動装置３０および制御装置４０に夫々供給される。
【００３４】
駆動装置３０は、例えば、床台２０をその下方で支持する台車と、台車に支持された前輪および後輪からなる２つの輪軸と、これらの軸輪を回転駆動する駆動モータ（左側駆動モータＭ１、右側駆動モータＭ２）とを備えている。この駆動装置３０は、制御装置４０からの指令に基づいて、左側駆動モータＭ１および右側駆動モータＭ２を夫々駆動することにより、床台２０全体を移動させる。なお、駆動装置３０の構成は、例えば特許文献１に記載されているような公知の構成であるため、図示および説明を省略する。
【００３５】
次に、移動観覧席１を設営または撤去する際の、移動観覧席１の移動制御および停止制御の詳細について、図３および図４に基づいて説明する。図３（ａ）は、移動観覧席１が収容スペース７０内の退避位置に退避した状態を表す平面図、図３（ｂ）はそのＢ−Ｂ側断面図である。また、図４は、移動観覧席１が退避位置から移動して所定の設置位置にて停止した状態を表す側断面図である。
【００３６】
図３に示すように、移動観覧席１は、不使用時にはコンパクトな収縮状態となって屋内後方に設けられた収容スペース７０内の所定の退避位置に退避されている。
そして、移動観覧席１の設営時には、前方左右および後方左右に夫々設置された駆動装置３０が共に駆動され、図４に示す前方設置位置への直進移動を開始する。このとき、移動観覧席１は、制御装置４０によって４つの駆動装置３０の夫々が駆動制御（速度制御）されることで、目的の設置位置に移動する。
【００３７】
このときの具体的に制御について図５を用いて説明する。図５は、制御装置４０が実行する駆動制御処理を示すフローチャートである。
なお、この駆動制御処理において、Ｓ２１０の処理は本発明でいう第１検知手段に相当し、Ｓ２２０〜Ｓ２５０の処理は第１駆動制御手段に相当する。また、Ｓ１５０の処理は本発明でいう第２検知手段に相当し、Ｓ１６０〜Ｓ１９０の処理は第２駆動制御手段に相当する。
【００３８】
この駆動制御処理は、例えば、操作パネル４１を介して移動観覧席１の電源が投入されると開始され、まず、Ｓ１１０にて操作パネル４１から使用位置データＤ１００、即ち、移動観覧席の目標移動距離が入力され、制御装置４０内の記憶装置にセットされたか否かを判定する。使用位置データＤ１００がセットされていれば、Ｓ１１５に移行し、使用位置データＤ１００がセットされていなければＳ１１０を繰り返す。
【００３９】
Ｓ１１５では、駆動装置３０に駆動指令を送信し、左右の駆動装置３０を等速度で駆動させ、Ｓ１２０に移行する。
Ｓ１２０では、左側の光学式測量器ＳＬに対して測量結果を要求し、この光学式測量器ＳＬから測量結果を受信すると、この値を左側測量値Ｄ１０１として制御装置４０内の記憶装置にセットし、Ｓ１３０に移行する。
【００４０】
次いで、Ｓ１３０では、中央の光学式測量器ＳＣに対して測量結果を要求し、この光学式測量器ＳＣから測量結果を受信すると、この値を中央測量値Ｄ１０２として制御装置４０内の記憶装置にセットし、Ｓ１４０に移行する。なお、Ｓ１３０の処理においては、中央の光学式測量器ＳＣによる測量値に、被照射部材６１における標準距離Ｅを加えた値がセットされる。この結果、移動観覧席１に傾きまたは位置ずれが発生していないときには、３つの測量値Ｄ１０１〜Ｄ１０３は同じ値を示すことになる。
【００４１】
そして、Ｓ１４０では、右側の光学式測量器ＳＲに対して測量結果を要求し、この光学式測量器ＳＲから測量結果を受信すると、この値を右側測量値Ｄ１０３として制御装置４０内の記憶装置にセットし、Ｓ１５０に移行する。
【００４２】
Ｓ１５０では、左側測量値Ｄ１０１と右側測量値Ｄ１０３との差を算出し、この値を傾斜量Ｄ１０４として制御装置４０内の記憶装置にセットする。
ここで、傾斜量Ｄ１０４は、移動観覧席１の傾き具合を示すものである。即ち、この傾斜量Ｄ１０４が正の値になれば、移動観覧席１は右に傾いていることになり、また、この傾斜量Ｄ１０４が負の値になれば、移動観覧席１は左に傾いていることになる。
【００４３】
そして、傾斜量Ｄ１０４の値の絶対値が大きければ大きいほど、移動観覧席１は大きく傾いており、傾斜量Ｄ１０４が０であれば、移動観覧席１は傾いていないことを意味する。
【００４４】
このため、Ｓ１６０〜Ｓ１９０では、傾斜量Ｄ１０４に応じて移動観覧席１の傾きを補正する制御を行う。
即ち、Ｓ１６０では、傾斜量Ｄ１０４が０より大きいか否かを判定する。傾斜量Ｄ１０４が０よりも大きければ、Ｓ１７０に移行し、右側駆動モータＭ２を減速させ、Ｓ２００に移行する。
【００４５】
一方、Ｓ１６０にて傾斜量Ｄ１０４が０以下である場合には、Ｓ１８０に移行する。
Ｓ１８０では、傾斜量Ｄ１０４が０より小さいか否かを判定する。傾斜量Ｄ１０４が０よりも小さければ、Ｓ１９０に移行し、左側駆動モータＭ１を減速させ、Ｓ２００に移行する。
【００４６】
ここで、Ｓ１７０およびＳ１９０においては、例えば、傾斜量Ｄ１０４の絶対値に応じて予め各駆動モータＭ１，Ｍ２を減速させる減速時間を決定したテーブルを制御装置４０の記憶装置内に格納しておき、この処理を行う際に、傾斜量Ｄ１０４に応じた減速時間を読み出すことにより設定している。このため、Ｓ２００の処理を開始する際には、移動観覧席１の左右の傾きは解消され、壁面７１と移動観覧席１の退避側対向面とが平行の状態とされる。
【００４７】
次に、Ｓ２００では、左側測量値Ｄ１０１と右側測量値Ｄ１０３との平均値Ｄ１０５を算出し、制御装置４０内の記憶装置にセットする。
そして、Ｓ２１０に移行し、Ｓ２１０では、中央測量値Ｄ１０２から平均値Ｄ１０５を差し引いた値を位置ずれ量Ｄ１０６として制御装置４０内の記憶装置にセットする。
【００４８】
ここで、位置ずれ量Ｄ１０６は、移動観覧席１の左右方向の位置ずれの量を表す値である。
即ち、位置ずれ量Ｄ１０６が正の値になれば、移動観覧席１は右に位置ずれしていることになり、また、この位置ずれ量Ｄ１０６が負の値になれば、移動観覧席１は左に位置ずれしていることになる。
【００４９】
このため、Ｓ２２０〜Ｓ２５０では、位置ずれ量Ｄ１０６に応じて移動観覧席１の傾きを補正する制御を行う。
即ち、Ｓ２２０では、位置ずれ量Ｄ１０６が０より大きいか否かを判定する。位置ずれ量Ｄ１０６が０よりも大きければ、Ｓ２３０に移行し、後述する左側補正処理（図６（ａ）参照）を実行し、Ｓ２６０に移行する。
【００５０】
一方、Ｓ２２０にて位置ずれ量Ｄ１０６が０以下である場合には、Ｓ２４０に移行する。
Ｓ２４０では、位置ずれ量Ｄ１０６が０より小さいか否かを判定する。位置ずれ量Ｄ１０６が０よりも小さければ、Ｓ２５０に移行し、後述する右側補正処理（図６（ｂ）参照）を実行し、Ｓ２６０に移行する。
【００５１】
Ｓ２６０では、使用位置データＤ１００と、中央測量値Ｄ１０２とが一致しているかを判定する。これらの値が一致していれば、Ｓ２７０に移行し、一致していなければＳ１２０に戻る。
【００５２】
そして、Ｓ２７０では、全ての駆動装置３０を停止させる指令を駆動装置３０に送信し、駆動制御処理を終了する。
次に、Ｓ２３０の左側補正処理およびＳ２５０の右側補正処理について図６を用いて説明する。図６は左側補正処理（ａ）および右側補正処理（ｂ）を示すフローチャートである。なお、これらの処理は、本発明でいう平行移動制御に相当する。
【００５３】
左側補正処理は、図６（ａ）に示すように、Ｓ３１０にて、制御装置４０内の記憶装置に格納された減速時間Ｔ１だけ左側駆動モータＭ１を減速させる。
そして、Ｓ３２０に移行し、同速走行時間Ｔ２だけ左側駆動モータＭ１を元の速度に戻し、移動観覧席１を直線移動させる。
【００５４】
次いで、Ｓ３３０にて、今度は減速時間Ｔ１だけ右側駆動モータＭ２を減速させ、減速時間Ｔ１が経過すると、右側駆動モータＭ２を元の速度に戻し、左側補正処理を終了する。
【００５５】
この処理により、移動観覧席１は、減速時間Ｔ１および同速走行時間Ｔ２により決定される距離だけ左側に平行移動させられる。
また、右側補正処理は、図６（ｂ）に示すように、Ｓ４１０にて、制御装置４０内の記憶装置に格納された減速時間Ｔ１だけ右側駆動モータＭ２を減速させる。
【００５６】
そして、Ｓ３２０に移行し、同速走行時間Ｔ２だけ右側駆動モータＭ２を元の速度に戻し、移動観覧席１を直線移動させる。
次いで、Ｓ３３０にて、今度は減速時間Ｔ１だけ左側駆動モータＭ１を減速させ、減速時間Ｔ１が経過すると、左側駆動モータＭ１を元の速度に戻し、左側補正処理を終了する。
【００５７】
この処理により、移動観覧席１は右側に平行移動させられる。
以上のように詳述した移動観覧席１においては、複数の椅子を並設して支持する少なくとも１つの床台２０と、この床台２０を予め定める設置位置と退避位置との間で進退させるために、この床台２０を進退方向にみて、床台２０の左右の位置に夫々設置された複数の駆動装置３０と、を備えている。
【００５８】
そして、退避位置近傍の壁面７１および移動観覧席１の退避側対向面１ａのうちの一方における左右および中央に夫々設置され、壁面７１または退避側対向面１ａに対して光を照射し、その反射光を受光することにより、壁面７１または退避側対向面１ａとの距離を測量する光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲと、壁面７１および退避側対向面１ａのうちの他方において、中央の光学式測量器ＳＣによる光が照射される領域に配置され、この光が照射される左右方向の位置に応じて、中央の光学式測量器ＳＣによる測量距離が単調に増加または減少するよう構成された被照射面を有する被照射部材６１と、制御装置４０と、を備えている。
【００５９】
制御装置４０は、駆動制御処理（図５参照）において、左右の光学式測量器ＳＬ，ＳＲによる測量値に基づいて、中央の光学式測量器ＳＣにて測量されるべき基準距離を演算し、中央の光学式測量器ＳＣによる実際の測量距離と基準距離とに基づいて、床台２０の左右方向の位置ずれを検知する。そして、制御装置４０は、この検知情報に基づいて、左右に設置された各駆動装置３０の駆動速度を夫々制御することにより、床台２０の左右方向の位置ずれを修正する。
【００６０】
従って、このような移動観覧席１によれば、駆動制御処理において、床台２０の位置ずれを感度よく検知することができるので、位置ずれの修正量を小さくすることができる。
また、本実施例の移動観覧席１において、被照射部材６１は、床台２０の進行方向に対して垂直な複数の面を左右方向に段階的に配置してなる被照射面を備えている。
【００６１】
従って、このような移動観覧席１によれば、被照射部材６１は光学式測量器ＳＣに対して投光を反射し易くなるので、被照射部材６１と壁面７１または退避側対向面１ａとの距離が大きくなっても、良好に両者間の距離を測量することができる。このため、床台２０の左右方向の位置ずれを確実に修正することができる。
【００６２】
さらに、本実施例の移動観覧席１においては、各駆動装置３０のうちの一方を増速または減速させる時間を表すモータ減速時間Ｔ１（増減速時間）、および各駆動装置３０を同速度で駆動させる時間を表す同速走行時間Ｔ２（定常時間）を記憶する記憶装置（制御装置４０）を備えている。そして、制御装置４０は、駆動制御処理において、検知情報に基づいて床台２０の左右方向の位置ずれを修正する際には、制御装置４０内の記憶装置に記憶されたモータ減速時間Ｔ１だけ各駆動装置３０のうちの一方を増速または減速させ、制御装置４０内の記憶装置に記憶された同速走行時間Ｔ２だけ各駆動装置３０を同速度で駆動させ、さらに、制御装置４０内の記憶装置に記憶されたモータ減速時間Ｔ１だけ各駆動装置３０のうちの他方を増速または減速させることにより、床台２０を左右方向に平行移動させる左側補正処理または右側補正処理を行い、床台２０の左右方向の位置ずれを修正する。
【００６３】
このような移動観覧席の移動制御システムによれば、各各駆動装置３０に直線的に移動するための機能しか備えられていない場合であっても、移動観覧席１を平行移動させ、位置ずれを修正することができる。また、位置ずれの修正前と修正後とで、移動観覧席１の傾きを同じ傾きにすることができる。
【００６４】
なお、本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
例えば、本実施例の被照射部材６１は、床台２０の進行方向に対して垂直に配置された複数の面を階段状に配置してなる被照射面を有するものを使用したが、特にこの構成に限らず、投光が照射される左右方向の位置に応じて、中央の光学式測量器ＳＣによる測量距離が単調に（連続的または段階的に）増加または減少するよう構成されたものであればよい。具体的には、例えば、傾斜した被照射面を備えていればよい。
【００６５】
さらに、本実施例において、より測定精度を向上させるには、Ｓ２００の処理の前に、各光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲによる測量値Ｄ１０１〜Ｄ１０３をセットし直すように構成すればよい。また、Ｓ２６０の処理の前にも、中央の光学式測量器ＳＣによる測量値Ｄ１０２をセットし直すように構成してもよい。
【００６６】
また、Ｓ２６０およびＳ２７０の処理は割り込み処理とし、Ｓ２６０にて実行する処理を繰り返し実行し、使用位置データＤ１００と、中央測量値Ｄ１０２とが一致すると、Ｓ２７０の処理を実行するよう構成してもよい。
【００６７】
加えて、Ｓ２１０の処理において、位置ずれ量Ｄ１０６は、次式により求めるようにしてもよい。
Ｄ１０６＝Ｄ１０５＋Ｄ１０２＊Ｄ１０４／Ｋ−Ｄ１０２（但し、Ｋは、左側の光学式測量器ＳＬと右側の光学式測量器ＳＲとの距離）
このような数式により位置ずれ量Ｄ１０６を算出する場合には、移動観覧席１に僅かな傾きが発生していても、位置ずれ量を検知することができる。このため、Ｓ１６０〜Ｓ１９０では、傾斜量Ｄ１０４が０になるよう傾きを修正する必要がないので、傾斜量Ｄ１０４の絶対値に拘わらず、予め設定された時間だけ駆動モータＭ１，Ｍ２を減速させるようにすることもできる。
【００６８】
さらに、駆動制御処理においては、図７（ａ）に示すように、Ｓ２１０およびＳ２２０の処理の間に、Ｓ５１０の処理を行うようにしてもよい。
即ち、Ｓ５１０では、位置ずれ量Ｄ１０６に応じて、位置ずれ量Ｄ１０６が０になるように同速走行時間Ｔ２を設定している。つまり、減速時間Ｔ１に基づく制御が１回実行されたときの位置ずれ量Ｄ１０６の修正量と、同速走行時間Ｔ２に基づく制御が単位時間（例えば１秒間）実行されたときの位置ずれ量Ｄ１０６の修正量とが予め制御装置４０内の記憶装置に格納されており、算出した位置ずれ量Ｄ１０６に基づいて、同速走行時間Ｔ２を設定する。
【００６９】
そして、制御装置４０は、この算出した同速走行時間Ｔ２を制御装置４０内の記憶装置に記憶させ、制御装置４０内の記憶装置に格納された同速走行時間Ｔ２に基づいて、左側補正処理または右側補正処理を行う。
【００７０】
このため、左側補正処理のＳ３２０および右側補正処理のＳ４２０では、Ｓ５１０にて設定された同速走行時間Ｔ２に基づいて各駆動装置３０を駆動するので、１回の処理で位置ずれを修正することができる。このため、位置ずれを修正するのに要する時間を短縮することができる。
【００７１】
また、左側補正処理においては、図７（ｂ）に示すように、Ｓ３１０〜Ｓ３３０の処理を複数回繰り返すようにしてもよい。
即ち、予め制御装置４０内の記憶装置にＳ３１０〜Ｓ３３０の処理を１回実行したときに補正される単位修正量を記憶させておき、図７（ｂ）に示すように、Ｓ６１０にて、算出された位置ずれ量Ｄ１０６と単位修正量とに基づいて、位置ずれ量Ｄ１０６が０に最も近くなる繰り返し回数ｍを設定する。
【００７２】
そして、Ｓ６２０に移行し、記憶装置に記憶された実行回数ｎを０にセットする。
次いで、Ｓ６３０に移行し、実行回数ｎが設定した繰り返し回数ｍになったか否かを判定する。実行回数ｎが設定した繰り返し回数ｍになっていれば、この処理を終了する。また、実行回数ｎが設定した繰り返し回数ｍになっていなければ、Ｓ３１０〜Ｓ３３０の処理を実行する。
【００７３】
その後、Ｓ６４０に移行し、実行回数ｎをインクリメントし、Ｓ６３０に戻る。
なお、右側補正処理においても、この左側補正処理と同様に、Ｓ６３０の処理とＳ６４０の処理との間にＳ４１０〜Ｓ４３０の処理を挟むように、Ｓ６１０〜Ｓ６４０の処理を追加すればよい。
【００７４】
従って、このような移動観覧席１によれば、１回の左側または右側補正処理による単位修正量に基づいて左側補正処理または右側補正処理の回数を設定するだけで位置ずれを修正することができるので、移動観覧席１の位置ずれの修正を良好に行うことができる。また、距離や時間を制御する場合と比較して処理を容易に行うことができる。
【００７５】
また、駆動制御処理においては、移動観覧席１の傾きの大きさに応じて、傾きを修正する処理または位置ずれを修正する処理を選択して実行するようにしてもよい。
即ち、予め記憶装置に閾値Ｚを記憶させておき、図７（ｃ）に示すように、Ｓ１５０とＳ１６０との間に、算出された傾斜量Ｄ１０４の絶対値が閾値Ｚ以上であるか否かを判定する処理（Ｓ１５５）を追加する。このＳ１５５の処理において、傾斜量Ｄ１０４の絶対値が閾値Ｚ以上であればＳ１６０に移行し、傾斜量Ｄ１０４が閾値Ｚ未満であればＳ２００に移行する。
【００７６】
つまり、この処理では、Ｓ１５５の処理を追加することにより、傾斜量Ｄ１０４が閾値ｚ以上の場合には、Ｓ２００〜Ｓ２５０の処理を実行させないようにしている（本発明でいう禁止手段に相当）。
【００７７】
そして、Ｓ１７０〜Ｓ１９０の処理を終了すると、Ｓ２６０に移行する。
このような移動観覧席１によれば、１回の処理に要する時間を短くすることができるので、制御の応答性を向上させることができる。
【００７８】
また、この移動観覧席１によれば、傾きが大きい場合には、優先的にその傾きを修正するので、傾きが小さい状態で位置ずれを修正することができる。このため、位置ずれを修正するための演算を簡素化することができ、延いては効率よく位置ずれを修正することができる。
【００７９】
また、上記実施例では、移動観覧席１がいわゆる伸縮式移動観覧席である例を示したが、伸縮機能がなく一つの床台に複数の椅子を並設したいわゆる引出式の移動観覧席についても本発明を適用することが可能であることは勿論である。
【００８０】
ところで、移動観覧席１の位置を検出するために使用する光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲは、この光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲとして使用する機種によっては、検出する反射光量が少ない場合に、反射光量が多い場合と比較して、距離を検出するまでの時間が多く掛かってしまう場合がある。
【００８１】
このような場合においても、本実施例の被照射部材６１を使用すれば、光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲ（特に中央の光学式測量器ＳＣ）が検出する反射光量を多くすることができるので、良好に壁面７１または被照射部材６１までの距離を測量することができる。
【００８２】
また、光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲの構成としては、本実施例に記載のように、予め設定された時間間隔毎に、壁面７１または被照射部材６１までの距離を測量し、測量結果を自身に保持するよう構成してもよいが、制御装置４０からの要求を受けた際に、初めて壁面７１または被照射部材６１までの距離を測量し、その測量結果を制御装置４０に送信するよう構成してもよい。
【００８３】
さらに、光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲが、検出する反射光量が少ないときに、距離を検出するまでの時間が多く掛かってしまう測量器であって、かつ、制御装置４０からの要求を受けた際に、初めて壁面７１または被照射部材６１までの距離を測量する測量器であり、中央の光学式測量器ＳＣは、傾斜した被照射部材までの距離を測量する場合には、中央の光学式測量器ＳＣによる測量時間が、左右の光学式測量器ＳＬ，ＳＲによる測量時間よりも多く掛かることが予想される。
【００８４】
このため、このような光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲを使用する場合には、まず、中央の光学式測量器ＳＣによる測量を行い、その後、左右の光学式測量器ＳＬ，ＳＲによる測量を行うようにすればよい。
【００８５】
このようにすれば、初めに測量する光学式測量器ＳＣが測量を完了してから、最後に測量する光学式測量器ＳＲ（ＳＬ）が測量を完了するまでの時間を短縮することができるので、このような光学式測量器ＳＬ，ＳＣ，ＳＲを使用する場合であっても、位置ずれの検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施例に係る移動制御システムが適用される移動観覧席周辺の平面図である。
【図２】被照射部材の上面図（ａ）、および移動観覧席周辺の側断面図（ｂ）である。
【図３】移動観覧席が収容スペース７０内の退避位置に退避した状態を表す平面図（ａ）、およびそのＢ−Ｂ側断面図（ｂ）である。
【図４】移動観覧席が退避位置から移動して所定の設置位置にて停止した状態を表す側断面図である。
【図５】実施例の駆動制御処理を示すフローチャートである。
【図６】実施例の駆動制御処理のうちの左側補正処理（ａ）および右側補正処理（ｂ）を示すフローチャートである。
【図７】変形例の駆動制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８７】
１…移動観覧席、１ａ…退避側対向面、１０…椅子、２０…床台、３０…駆動装置、４０…制御装置、４１…操作パネル、６１…被照射部材、７１…壁面、９１…配線ケーブル、９５…ドラム、Ｄ１００…使用位置データ、Ｄ１０１…左側測量値、Ｄ１０２…中央測量値、Ｄ１０３…右側測量値、Ｄ１０４…傾斜量、Ｄ１０５…平均値、Ｄ１０６…位置ずれ量、Ｅ…標準距離、Ｍ１…左側駆動モータ、Ｍ２…右側駆動モータ、ＳＬ，ＳＣ，ＳＲ…光学式測量器。
【図１】
2006328864.tif 000003
【図２】
2006328864.tif 000004
【図３】
2006328864.tif 000005
【図４】
2006328864.tif 000006
【図５】
2006328864.tif 000007
【図６】
2006328864.tif 000008
【図７】
2006328864.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成18年8月8日(2006.8.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
複数の椅子を並設して支持する少なくとも１つの床台と、
該床台を予め定める設置位置と退避位置との間で進退させるために、該床台を進退方向にみて該床台の左右の位置に夫々設置された複数の駆動装置と、
を備える移動観覧席に用いられ、前記床台全体を前記設置位置と退避位置との間で直線的に進退させるための移動観覧席の移動制御システムであって、
前記移動観覧席と対向する退避位置近傍の壁面または前記移動観覧席における退避位置側の面を表す退避側対向面における左右および中央に夫々設置され、前記壁面または退避側対向面に対して光を照射し、その反射光を受光することにより、前記壁面と前記退避側対向面との距離を測量する測距手段と、
前記壁面または前記退避側対向面のうち、前記測距手段が配置されていない面において、前記中央の測距手段からの光が照射される領域に配置され、該光が照射される左右方向の位置に応じて、前記中央の測距手段による測量距離が単調に増加または減少するように、前記床台の進退方向に対して垂直な複数の面を左右方向に段階的に配置してなる被照射面を有する被照射部材と、
前記左右の測距手段による測量値に基づいて、前記中央の測距手段にて測量されるべき基準距離を演算し、前記中央の測距手段による実際の測量距離と前記基準距離とに基づいて、前記床台の左右方向の位置ずれを検知する第１検知手段と、
該第１検知手段による検知情報に基づいて、左右に設置された前記各駆動装置の駆動速度を夫々制御することにより、前記床台の左右方向の位置ずれを修正する第１駆動制御手段と、
を備えたことを特徴とする移動観覧席の移動制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２】
前記測距手段は、前記壁面における左右および中央に夫々設置され、
前記被照射部材は、前記退避側対向面に配置されていること
を特徴とする請求項１に記載の移動観覧席の移動制御システム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、複数の椅子を並設して支持する少なくとも１つの床台と、該床台を予め定める設置位置と退避位置との間で進退させるために、該床台を進退方向にみて該床台の左右の位置に夫々設置された複数の駆動装置と、を備える移動観覧席に用いられ、前記床台全体を前記設置位置と退避位置との間で直線的に進退させるための移動観覧席の移動制御システムであって、前記移動観覧席と対向する退避位置近傍の壁面または前記移動観覧席における退避位置側の面を表す退避側対向面における左右および中央に夫々設置され、前記壁面または退避側対向面に対して光を照射し、その反射光を受光することにより、前記壁面と前記退避側対向面との距離を測量する測距手段と、前記壁面または前記退避側対向面のうち、前記測距手段が配置されていない面において、前記中央の測距手段からの光が照射される領域に配置され、該光が照射される左右方向の位置に応じて、前記中央の測距手段による測量距離が単調に増加または減少するように、前記床台の進退方向に対して垂直な複数の面を左右方向に段階的に配置してなる被照射面を有する被照射部材と、前記左右の測距手段による測量値に基づいて、前記中央の測距手段にて測量されるべき基準距離を演算し、前記中央の測距手段による実際の測量距離と前記基準距離とに基づいて、前記床台の左右方向の位置ずれを検知する第１検知手段と、該第１検知手段による検知情報に基づいて、左右に設置された前記各駆動装置の駆動速度を夫々制御することにより、前記床台の左右方向の位置ずれを修正する第１駆動制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、請求項１に記載の移動観覧席の移動制御システムにおいて、被照射部材は、床台の進退方向に対して垂直な複数の面を左右方向に段階的に配置してなる被照射面を備えている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
従って、このような移動観覧席の移動制御システムによれば、被照射部材は測距手段に対して光を反射し易くなるので、壁面と退避側対向面との距離が大きくなっても、良好に両者間の距離を測量することができる。このため、床台の左右方向の位置ずれを確実に修正することができる。
ところで、請求項１に記載の移動観覧席の移動制御システムにおいては、請求項２に記載のように、測距手段は、壁面における左右および中央に夫々設置され、被照射部材は、退避側対向面に配置されていてもよい。