(57)【要約】【課題】  ノンストップ作動制御において、オペレータが意図しない方向にブームの先端部が移動してしまう現象を防止し、オペレータが違和感や不安感を覚えることなくブーム操作を行うことができるようにする。【解決手段】  コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲを超えてトレース線ＴＲと規制線Ｌ５との間の領域内に入ったとき、或いはブーム３０の先端部がトレース線ＴＲと規制線Ｌ５との間の領域内に停止している状態からブーム３０の倒伏作動が開始されたとき、ブーム３０の先端部がほぼ鉛直方向下方に移動してトレース線ＴＲ上に至るようにブーム３０を作動させる。【選択図】        図４
2006193250.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
前記走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、
前記ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線上に若しくは前記規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段と、
前記ブームの倒伏作動中に前記ブームの先端部が前記トレース線に達するような場合に、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームの収縮作動を行わせることにより、前記ブームの先端部を前記トレース線に沿って下降移動させるノンストップ作動制御手段とを備え、
前記ノンストップ作動制御手段は、前記ブームの倒伏作動中に前記ブームの先端部が前記トレース線を超えて前記トレース線と前記規制線との間の領域内に入ったとき、或いは前記ブームの先端部が前記トレース線と前記規制線との間の領域内に停止している状態から前記ブームの倒伏作動が開始されたときには、前記ブームの先端部がほぼ鉛直方向下方に移動して前記トレース線上に至るように前記ブームを作動させることを特徴とするブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【請求項２】
走行体と、
前記走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、
前記走行体に作用する転倒モーメントを検出する転倒モーメント検出手段と、
前記走行体に作用する転倒モーメントの限界値として設定された許容転倒モーメント、前記転倒モーメント検出手段において検出される検出転倒モーメントの前記許容転倒モーメントに対する比の限界値として定められた限界負荷率及び前記限界負荷率と同じ若しくは前記限界負荷率よりも小さい値として定められた所定負荷率を記憶した記憶手段と、
前記転倒モーメント検出手段において検出された検出転倒モーメント及び前記記憶手段に記憶された前記許容転倒モーメントから、前記許容転倒モーメントに対する検出転倒モーメントの比である算出負荷率を算出する負荷率算出手段と、
前記ブームの倒伏作動中に前記負荷率算出手段により算出された算出負荷率が前記記憶手段に記憶された前記所定負荷率に達するような場合に、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームの収縮作動を行わせることにより、前記負荷率算出手段により算出された算出負荷率が前記限界負荷率を超えないように前記ブームの先端部を下降移動させるノンストップ作動制御手段とを備え、
前記ノンストップ作動制御手段は、前記ブームの倒伏作動中に前記負荷率算出手段により算出された算出負荷率が前記所定負荷率を超えたとき、或いは前記負荷率算出手段により算出された算出負荷率が前記限界負荷率と前記所定負荷率との間にあり、かつブームの先端部が停止している状態から前記ブームの倒伏作動が開始されたときには、前記算出負荷率が前記所定負荷率になるまで前記ブームの先端部がほぼ鉛直方向下方に移動するように前記ブームを作動させることを特徴とするブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームの倒伏作動の途中でブームの収縮作動を併せて行うことにより、ブームの先端部が許容作業範囲の限界を超えることなく、或いは走行体に作用する転倒モーメントの負荷率が限界値を超えることなくブームの倒伏作動を続行できるようにしたブーム作業車のノンストップ作動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブーム作業車は、走行体上に起伏、伸縮、旋回動自在に設けたブームの先端部に作業機を備えた車両であり、作業機が作業者搭乗用の作業台であるものは高所作業車として、また作業機が吊り上げ装置であるものはクレーン車として知られている。このようなブーム作業車では、オペレータが操作するブーム操作レバーの操作によりブームを起伏、伸縮、旋回作動させることができ、ブームの先端部に設けられた作業機を所望の位置に移動させて所要の作業を行うことができる。
【０００３】
このようなブーム作業車では、ブームの自重及び作業機の負荷等により生ずる転倒モーメントによって走行体が転倒することを防止する転倒防止装置が備えられている。この転倒防止装置には種々のものが知られているが、例えば、ブームの先端部の移動が予め定められた許容作業範囲内に限定されるタイプ（作業範囲規制タイプ）のものでは、ブームの先端部が許容作業範囲の限界線を外側へ超えるようなブームの作動が禁止されるようになっている。また、走行体に作用する転倒モーメントを検出してこれが過大とならないようにするタイプ（モーメント規制タイプ）のものでは、予め定められた許容転倒モーメントに対する検出転倒モーメントの比として求められる算出負荷率が設定された限界負荷率を超えるようなブームの作動が禁止されるようになっている。
【０００４】
また、このような転倒防止装置とは別に、ブームの倒伏作動時における作業性を高める装置として、ノンストップ作動制御装置が知られている（例えば、下記の特許文献参照）。この装置は、作業範囲規制タイプのものでは、規制線上若しくは規制線よりも内側の領域内に規制線に沿って延びるようにトレース線を設定しておき、倒伏作動中のブームの先端部がこのトレース線に達するような場合には、ブームの倒伏作動のみならずブームの収縮作動も行うことにより、ブームの先端部をトレース線に沿わせて下降移動させるようになっている。また、モーメント規制タイプのものでは、ブームの倒伏作動中、算出負荷率が限界負荷率と同じ若しくは限界負荷率よりも小さい値として定められた所定負荷率に達するような場合には、ブームの倒伏作動のみならずブームの収縮作動も行うことにより、算出負荷率が上記所定負荷率を維持する状態で、ブームの先端部を下降移動させるようになっている。このようなノンストップ作動制御装置によれば、ブームの先端部が規制線に達し、或いは算出負荷率が限界負荷率に達することによるブーム作動の強制停止を心配することなくブームの倒伏作動を継続して行うことができるので、作業性を向上させることができる。
【特許文献１】特公平４−１９１５９号公報
【特許文献２】特開２００２−２６５１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来のノンストップ作動制御装置のうち作業範囲規制タイプのものでは、ブームの倒伏作動によってブームの先端部がトレース線に達した後、ブームの先端部がそのままトレース線を規制線側に超えてしまったような場合や、ブームの先端部がトレース線と規制線との間の領域内に停止している状態からブームの倒伏作動が開始されたような場合には、ブームの先端部を先ずトレース線上に乗せる必要があることから、ブームの倒伏作動出力（ブームを起伏作動させる起伏シリンダのブーム倒伏側の出力）に比してより大きな出力でブームを収縮作動させることとしており、その結果、ブームの先端部はブームの倒伏作動によって下方に移動しつつもトレース線に近づこうとして走行体側に移動することとなっていた。これは、オペレータにとってみれば自分の意図しない方向にブームの先端部が動くことになるため違和感と不安感を覚えるものであり、特に、ブームの先端部に作業台を有した高所作業車の場合には、この作業台にオペレータ自身が搭乗することからその違和感・不安感は大変大きなものとなっていた。
【０００６】
また、モーメント規制タイプのものでは、算出負荷率が所定負荷率に達した後、算出負荷率がそのまま所定負荷率を超えてしまったような場合や、算出負荷率が限界負荷率と所定負荷率との間にある状態でブームの先端部が停止している状態からブームの倒伏作動が開始されたような場合には、算出負荷率を先ず所定負荷率に戻るようにブームの先端部を移動させる必要があることから、上記作業範囲規制タイプのものと同様の問題が発生していた。
【０００７】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ノンストップ作動制御において、オペレータが意図しない方向にブームの先端部が移動してしまう現象を防止し、オペレータが違和感や不安感を覚えることなくブーム操作を行うことができるようにしたブーム作業車のノンストップ作動制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置は、走行体と、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機(例えば、実施形態における作業台４０)を有したブームと、ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線上に若しくは規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０の記憶部６４)と、ブームの倒伏作動中にブームの先端部がトレース線に達するような場合に、ブームの倒伏作動に併せてブームの収縮作動を行わせることにより、ブームの先端部をトレース線に沿って下降移動させるノンストップ作動制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５)とを備え、ノンストップ作動制御手段は、ブームの倒伏作動中にブームの先端部がトレース線を超えてトレース線と規制線との間の領域内に入ったとき、或いはブームの先端部がトレース線と規制線との間の領域内に停止している状態からブームの倒伏作動が開始されたときには、ブームの先端部がほぼ鉛直方向下方に移動してトレース線上に至るようにブームを作動させるようになっている。なお、上記ブームの先端部とは作業機をも含む概念である。また、上記トレース線は、規制線に対して特定の式で関係付けられた点の集合であってもよく、更には一定の幅（水平方向の距離）を持った領域であってもよい。
【０００９】
また、第２の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置は、走行体と、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機(例えば、実施形態における作業台４０)を有したブームと、走行体に作用する転倒モーメントを検出する転倒モーメント検出手段と、走行体に作用する転倒モーメントの限界値として設定された許容転倒モーメント、転倒モーメント検出手段において検出される検出転倒モーメントの許容転倒モーメントに対する比の限界値として定められた限界負荷率及び限界負荷率と同じ若しくは限界負荷率よりも小さい値として定められた所定負荷率を記憶した記憶手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０の記憶部１６４)と、転倒モーメント検出手段において検出された検出転倒モーメント及び記憶手段に記憶された許容転倒モーメントから、許容転倒モーメントに対する検出転倒モーメントの比である算出負荷率を算出する負荷率算出手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０の負荷率算出部１６７)と、ブームの倒伏作動中に負荷率算出手段により算出された算出負荷率が記憶手段に記憶された所定負荷率に達するような場合に、ブームの倒伏作動に併せてブームの収縮作動を行わせることにより、負荷率算出手段により算出された算出負荷率が限界負荷率を超えないようにブームの先端部を下降移動させるノンストップ作動制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５)とを備え、ノンストップ作動制御手段は、ブームの倒伏作動中に負荷率算出手段により算出された算出負荷率が所定負荷率を超えたとき、或いは負荷率算出手段により算出された算出負荷率が限界負荷率と所定負荷率との間にあり、かつブームの先端部が停止している状態からブームの倒伏作動が開始されたときには、算出負荷率が所定負荷率になるまでブームの先端部がほぼ鉛直方向下方に移動するようにブームを作動させるようになっている。
【発明の効果】
【００１０】
第１の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、ブームの倒伏作動中にブームの先端部がトレース線を超えてトレース線と規制線との間の領域内に入った場合、或いはブームの先端部がトレース線と規制線との間の領域内に停止している状態からブームの倒伏作動が開始された場合には、ブームの先端部がほぼ鉛直方向下方に移動してトレース線に至るようにブームを作動させるようになっている。このため従来のようにオペレータがブームを倒伏作動させるブーム操作をしているにも拘わらずブームの先端部が走行体側に移動してしまうようなことがない。すなわち、オペレータが意図しない方向にブームの先端部が移動してしまう現象は起きず、オペレータは違和感や不安感を覚えることなくブーム操作を行うことができる。
【００１１】
また、第２の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、ブームの倒伏作動中に算出負荷率が所定負荷率を超えた場合、或いは算出負荷率が限界負荷率と所定負荷率との間にあり、かつブームの先端部が停止している状態からブームの倒伏作動が開始された場合には、算出負荷率が所定負荷率になるまでブームの先端部がほぼ鉛直方向下方に移動するようにブームを作動させるようになっている。このため従来のようにオペレータがブームを倒伏作動させるブーム操作をしているにも拘わらずブームの先端部が走行体側に移動してしまうようなことがなく、上記第１の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置と同様の効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されたクローラ式の高所作業車１である。この高所作業車１は、走行体（クローラ走行体）１０の上部に旋回体２０を有し、旋回体２０の上部にはブーム（伸縮ブーム）３０がフートピン２３を介して起伏自在に取り付けられている。
【００１３】
旋回体２０は旋回体２０の内部に設けられた旋回モータ（油圧モータ）２１を回転作動させることにより走行体１０に対して水平面内３６０度の範囲で旋回動させることができ、ブーム３０は旋回体２０との間に設けられた起伏シリンダ（油圧シリンダ）２２を伸縮作動させることにより旋回体２０に対して起伏動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、ブーム３０の内部に設けられた伸縮シリンダ（油圧シリンダ）３１を伸縮作動させることにより長手方向に伸縮動させることができる。
【００１４】
ブーム３０の先端部には垂直ポスト３２が設けられており、この垂直ポスト３２には作業車搭乗用の作業台４０が回動自在に取り付けられている。作業台４０は垂直ポスト３２に取り付けられた首振りモータ（油圧モータ）４１を回転作動させることにより垂直ポスト３２に対して水平面内で首振り動させることができる。なお、垂直ポスト３２は図示しない平衡装置により常時垂直姿勢に保持されるため、結果として作業台４０の床面は常に水平姿勢が保たれる。
【００１５】
作業台４０には上部操作装置５０が設けられており、ここにはブーム３０の作動操作、すなわちブーム３０の起伏、伸縮及び旋回操作を行うブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行う作業台操作レバー５２とが設けられている（図１参照）。このため作業台４０に搭乗したオペレータ（作業者）ＯＰは、ブーム操作レバー５１を操作してブーム３０を起伏、伸縮、旋回させ、また作業台操作レバー５２を操作して作業台４０を垂直ポスト３２まわりに首振り作動させることにより、自身の乗った作業台４０を自在に移動させて、所望の位置で高所作業を行うことが可能である。
【００１６】
走行体１０は、フレーム１１の左右両側にクローラ走行装置１２を一基ずつ備えている。各クローラ走行装置１２はフレーム１１の後部に取り付けられた起動輪１２ａと、フレーム１１の前部に取り付けられた遊動輪１２ｂと、これら起動輪１２ａ及び遊動輪１２ｂに巻き掛けられたクローラベルト１２ｃとを有して構成されている。左右のクローラ走行装置１２の各起動輪１２ａはそれぞれフレーム１１に取り付けられた走行モータ（油圧モータ）１３，１４（図２では左側の走行モータ１３のみを示す）により図示しないスプロケットを回転させて駆動することが可能であり、左右の走行モータ１３，１４は上部操作装置５０に備えられた走行操作レバー５３，５４（図１参照）を操作することにより所望に回転・停止動作を行わせることができる。
【００１７】
図１に示すように、走行体１０内に設けられた油圧ポンプＰは図示しない動力源（エンジンや電動モータ等）により駆動され、油圧ポンプＰが吐出した作動油は起伏シリンダ２２の作動を制御する起伏シリンダ制御バルブＶ１、伸縮シリンダ３１の作動を制御する伸縮シリンダ制御バルブＶ２、旋回モータ２１の作動を制御する旋回モータ制御バルブＶ３、首振りモータ４１の作動を制御する首振りモータ制御バルブＶ４及び左右の走行モータ１３，１４の作動を制御する走行モータ制御バルブＶ５，Ｖ６を介して対応する油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２１首振りモータ４１及び左右の走行モータ１３，１４）に供給されるようになっている。
【００１８】
ブーム操作レバー５１又は作業台操作レバー５２が作業台４０上のオペレータＯＰにより操作されると、そのレバーの操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した操作信号（電圧信号）が出力され、それぞれコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に入力される。そして、コントローラ６０のバルブ作動制御部６１は、これらレバー５１，５２の操作により出力された操作信号に応じた方向及び量で対応する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。ここで、制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータの駆動方向（伸縮若しくは回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００１９】
ここで、ブーム操作レバー５１又は首振り操作レバー５２の操作により出力される操作信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例するようになっており、オペレータＯＰは各操作レバー５１，５２の操作量を調節することで、対応する油圧アクチュエータの作動速度を自在に調節することが可能である。
【００２０】
また、左右の走行操作レバー５３，５４がオペレータＯＰにより操作されると、その操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した操作信号（電圧信号）が出力され、それぞれコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に入力される。そして、このバルブ作動制御部６１は、これら走行操作レバー５３，５４の操作により出力された操作信号に応じた方向及び量で対応する左右の走行モータ制御バルブＶ５，Ｖ６の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。ここで、両制御バルブＶ５，Ｖ６の各スプールの駆動方向は対応する走行モータ１３，１４の回転方向に関係し、各スプールの駆動量は走行モータ１３，１４に供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち走行モータ１３，１４の回転数（回転速度）に関係する。したがって、制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する走行モータ１３，１４の作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する走行モータ１３，１４の作動速度は大きくなる。
【００２１】
ここで、左右の走行操作レバー５３，５４の操作により出力される操作信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例し、左右の走行操作レバー５３，５４の操作量が同じであれば出力される電圧レベルは同じになるようになっている。このため、オペレータＯＰは走行操作レバー５３，５４の操作量を調節することで、左右の走行モータ１３，１４の回転速度を自在に調節して直進走行或いはターン走行をすることが可能である。なお、ターン走行はピボットターン（小半径での旋回ターン）とスピンターン（その場でのターン）とがあり、左右のクローラ走行装置１２の一方を（ほぼ）固定した状態で他方を順方向或いは逆方向に回転させることによりピボットターンをすることができ、左右のクローラ走行装置１２を互いに異なる方向に回転させることによりスピンターンをすることができる。
【００２２】
また、本高所作業車１には、図２及び図１に示すように、ブーム３０の起伏角度θ（図３参照）を検出する起伏角度検出器８１、ブーム３０の長さＬ（図３参照）を検出する長さ検出器８２及びブーム３０の（旋回体２０の）旋回角度を検出する旋回角度検出器８３が備えられており、これら検出器８１，８２，８３により検出されたブーム３０の起伏角度θ、長さＬ及び旋回角度の各情報はコントローラ６０の位置算出部６２に入力されるようになっている（図１参照）。ここで、コントローラ６０の位置算出部６２は、検出器８１，８２，８３からの情報に基づいて走行体１０を基準としたブーム３０の先端部（このブーム３０の先端部とは作業台４０をも含む概念である。ブーム先端部と称することがある）の位置を算出し、その結果得られたブーム先端部の位置の情報を検出器８１，８２，８３が検出する各情報とともにコントローラ６０の規制制御部６３に出力する（図１参照）。
【００２３】
起伏角度検出器８１、長さ検出器８２、旋回角度検出器８３及びコントローラ６０の位置算出部６２はブーム先端部の位置（座標）を検出する機能を有しており、以下、これらを一組にして位置検出手段８０と称する。なお、位置検出手段８０は、直接的には、或るブーム３０の旋回角度におけるブーム先端部の位置を座標（θ，Ｌ）として求めるが、ブーム３０の作業半径Ｒ（図３に示すようにフートピン２３を含む鉛直線ＰＬからブーム３０の先端部ＢＰまでの間の水平距離）及びブーム３０の先端部高さＨ（図３に示すようにフートピン２３を含む水平線ＷＬからのブーム３０の先端部ＢＰの高さ）はそれぞれθとＬとを用いて表すことができるので、ブーム先端部の位置を座標（Ｒ，Ｈ）として求めることも可能である。
【００２４】
コントローラ６０の記憶部６４には、走行体１０を転倒させることなく作業台４０（ブーム３０の先端部）を移動させることができる領域として定められた許容作業範囲のデータが記憶されている。許容作業範囲の外縁は、ブーム３０の長さがとり得る範囲とブーム３０の起伏角度がとり得る範囲との関係から自ずと画定される外縁（作動限界線と称する）と、構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、走行体１０の転倒を防止する（転倒モーメントが過大になるのを防止する）観点からブーム３０の先端部の移動を禁止せざるを得ない限界線として設定した外縁（規制線と称する）とから構成されている。
【００２５】
高所作業車１に設定される許容作業範囲は例えば図３に示す通りであり、直線Ｌ１，Ｌ２、曲線Ｌ３，Ｌ４及び直線（曲線であってもよいが、ここでは直線であるとする）Ｌ５によって囲まれる領域からなる。図３中に示す直線Ｌ１、直線Ｌ２、曲線Ｌ３及び曲線Ｌ４は作動限界線であり、直線Ｌ５は規制線である。また、点線で示す曲線Ｌ４′は、規制線Ｌ５が仮に設定されなかったとした場合に形成されるであろう、仮想の作動限界線である。すなわち、規制線Ｌ５と仮想の作動限界線Ｌ４′との間の領域は、ブーム３０の先端部の移動が禁止される領域（構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、転倒防止の観点からその移動が禁止される領域）であり、規制線Ｌ５は、このブーム３０の先端部の移動が禁止される領域との境界線ということになる。なお、規制線Ｌ５は許容作業範囲の外縁の一部であるので、規制線Ｌ５のデータは許容作業範囲のデータの一部としてコントローラ６０の記憶部６４に記憶されている。
【００２６】
上記説明から分かるように、ブーム３０の先端部は作動限界線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の外側へ移動することはあり得ないが、ブーム３０の作動に対する何の規制もなければ規制線Ｌ５の外側へ移動することはあり得る。上記コントローラ６０の規制制御部６３はこのように規制線Ｌ５の外側へブーム３０の先端部が移動するようなブーム３０の作動を禁止する制御を行う。具体的には、位置検出手段８０により検出されたブーム先端部の位置情報と記憶部６４に記憶された許容作業範囲のデータとを取り込んでこれらを比較し、ブーム３０の先端部が規制線Ｌ５に達しているときには、ブーム３０の先端部をこの規制線Ｌ５の外側へ移動させるようなブーム操作レバー５１の操作信号を無視するようにバルブ作動制御部６１の動作に規制を与える。このためブーム３０の先端部が規制線Ｌ５を大きく超えて移動することはなく、作業台４０上のオペレータＯＰは車両の転倒を心配することなく、安心して作業台４０の移動操作を行うことができる。例えば、ブーム３０の単純伸長作動が行われた場合に、規制線Ｌ５にブーム３０の先端部が達したとき、ブーム３０の作動は停止される。
【００２７】
また、図１に示すように、コントローラ６０には上述のバルブ作動制御部６１、位置算出部６２、規制制御部６３及び記憶部６４のほかノンストップ作動制御部６５を有している。コントローラ６０の記憶部６４には、規制線Ｌ５よりも内側（走行体１０側）の領域内に（規制線Ｌ５に沿って）設けられたトレース線ＴＲ（図３参照）のデータが数式或いは点（座標値）の集合として記憶されており、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達するような場合（ブーム３０の倒伏作動中、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしていると判断したとき）には、ブーム３０の倒伏作動に併せてブーム３０の収縮作動を行わせることにより、位置検出手段８０により検出されるブーム３０の先端部の位置とコントローラ６０の記憶部６４に記憶されたトレース線ＴＲのデータとを比較しつつ、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに沿って下降移動させる（図４及び図６参照。以下、このような制御を第１実施形態におけるノンストップ作動制御と称する）。ここで、トレース線ＴＲは規制線Ｌ５を基準にして（例えば規制線Ｌ５から所定の水平方向距離を持つ点の集合として）設定してもよいが、図３に示すフートピン２３を含む鉛直線ＰＬなど、規制線Ｌ５以外のものを基準にして設定するようにしてもよい。
【００２８】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５がこのようなノンストップ作動制御を行わなかったとした場合、上記ケースでは、ブーム３０の倒伏作動によりブーム３０の先端部が規制線Ｌ５に達したところでコントローラ６０の規制制御部６３によりブーム３０の作動は強制停止されてしまうところであるが、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５が上記のようなノンストップ作動制御を行うことにより、ブーム３０の先端部の外方（走行体１０から離れる側）への移動は制限されるものの、オペレータＯＰが意図していたブーム３０の倒伏作動は続行することができるので、作業性が向上することになる。
【００２９】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、上記ノンストップ作動制御を開始する条件となる、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしているか否かの判断を、ブーム操作レバー５１の操作状態と、位置検出手段８０からの検出情報とに基づいて行う。コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５にはバルブ作動制御部６１に出力されるブーム操作レバー５１の操作信号が常時入力されており、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、このブーム操作レバー５１の操作信号のうちブーム３０を倒伏作動させる操作信号（起伏シリンダ２２を収縮させる操作信号であり、以下「ブーム倒伏作動指令信号」と称する）の出力に基づいて、ブーム３０が倒伏作動している状態を検知することができる。そして、このようにブーム操作レバー５１の操作による「ブーム倒伏作動指令信号」の出力に基づいてブーム３０が倒伏している状態を検知している状態において、更に位置検出手段８０からの検出情報に基づいてブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに近づいている状態を検知したときに、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしているものと判断する。或いは、位置検出手段８０からの検出情報に基づいて、ブーム３０の先端部がブーム３０の倒伏作動に相当する軌跡を描きながらトレース線ＴＲ上に達した状態を検知したときに、倒伏作動中のブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしているものと判断するようにしてもよい。
【００３０】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、上記のようにして倒伏作動中のブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしていると判断したとき、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに沿って下降移動させるノンストップ作動制御を開始する。このノンストップ作動制御では、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに沿って下降移動するように、ブーム３０を起伏作動させる起伏シリンダ２２とブーム３０を伸縮作動させる伸縮シリンダ３１とがコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５によりサーボ制御（フィードバック制御）されることとなるが、このときブーム３０の先端部はトレース線ＴＲ上を正確に移動するのではなく、トレース線ＴＲを中心とする一定幅の領域内を移動することになる。すなわち、ブーム３０の先端部はトレース線ＴＲを規制線Ｌ５側に超えることがあるものの、トレース線ＴＲは規制線Ｌ５から或る程度離れた位置に設定されているため規制線Ｌ５をその外側に超えることはなく、したがってブーム３０の作動が強制停止されてしまうことはない。
【００３１】
ところで、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達した場合、ブーム３０の先端部はトレース線ＴＲに達した時点からトレース線ＴＲに沿って下降移動を始めることが理想であるが、ブーム３０の倒伏作動速度が或る程度大きいときにはブーム３０の先端部はトレース線ＴＲを規制線Ｌ５側に（走行体１０とは反対の側に）超えてしまうことになる。トレース線ＴＲを規制線Ｌ５側に超えてトレース線ＴＲと規制線Ｌ５との間の領域内に入ってしまったブーム３０の先端部はトレース線ＴＲ上に戻す必要があるが、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、このブーム３０の先端部をトレース線ＴＲ上に戻す際、ブーム３０の先端部がほぼ鉛直方向下方に移動してトレース線ＴＲ上に至るように、ブーム３０を作動させる。図４及び図５はこのときのブーム先端部の移動軌跡を示している（移動軌跡Ｐ1→Ｐ2→Ｐ3→Ｐ4）。
【００３２】
ブーム３０の先端部をほぼ鉛直方向下方に移動させるには、例えば、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達した（トレース線ＴＲを横切った）位置よりも規制線Ｌ５の側にほぼ鉛直方向に延びる軌道を設定した上で、ブーム３０の先端部がその軌道上を下方に移動するようにブーム３０の倒伏作動と収縮作動とを連動して行わせるようにすればよい。或いは、このようなほぼ鉛直方向に延びた軌道を設定するのではなく、単にブーム３０の先端部位置がトレース線ＴＲ上に至るまでほぼ鉛直方向下方に移動するようにブーム３０の倒伏作動と収縮作動とを連動して行わせるのであってもよい。
【００３３】
前者の場合、ブーム３０の倒伏作動によってブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ上に達した（トレース線ＴＲを横切った）時点でのブーム３０の長さやブーム３０の先端部位置の作業半径方向（Ｒ方向）速度等に応じてブーム３０の先端部の作業半径方向速度が零になるブーム３０の先端部のＲ軸座標を予測し、その予測したブーム３０の先端部のＲ軸座標を通るほぼ鉛直な線（鉛直線ＡＸとする。図５参照）を上記軌道として設定する。そして、トレース線ＴＲに達した（トレース線ＴＲを横切った）ときのブーム３０の先端部が、その設定した鉛直線ＡＸ上に滑らかに乗り移るようにブーム３０の作動制御を行い、ブーム３０の先端部がこの鉛直線ＡＸ上に乗り移った後は、位置検出手段８０により検出されるブーム３０の先端部の位置と鉛直線ＡＸのデータとを比較しながら、ブーム３０の先端部が鉛直線ＡＸに沿って下降移動するようにブーム３０を作動させる。なお、上記ブーム３０の先端部位置の作業半径方向（Ｒ軸方向）速度は、位置検出手段８０により検出されている（モニターされている）ブーム３０の先端部の位置が作業半径方向（Ｒ軸方向）へ移動する距離の時間変化から算出することができる。また、後者の場合には、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５が、上記のようにして算出されるブーム３０の先端部の作業半径方向（Ｒ軸方向）速度が零になったときに、位置検出手段８０により検出されるブーム３０の先端部の位置がそのときのＲ軸座標を維持したまま鉛直方向下方に下降移動するようにブーム３０の作動制御を行うようにすればよい。そうして、トレース線ＴＲまで戻った時点でこの制御を終了し、正規なノンストップ作動に移行する。
【００３４】
また、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲと規制線Ｌ５との間の領域内に停止している状態からブーム３０の倒伏作動が開始された場合においても、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の先端部がほぼ鉛直方向下方に移動してトレース線ＴＲ上に至るようにブーム３０を作動させる。図６はこのときのブーム先端部の移動軌跡を示している（移動軌跡Ｐ1→Ｐ2→Ｐ3）。
【００３５】
この場合、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の倒伏作動が開始されたとき、停止していたブーム３０の先端部のＲ軸座標を通るほぼ鉛直な線（鉛直線）を上記軌道として設定したうえで、ブーム３０の先端部がその設定した鉛直線上をそのまま下方に移動するように、位置検出手段８０により検出されるブーム３０の先端部の位置と鉛直線ＡＸのデータとを比較しながらブーム３０を作動させるようにする。或いは、このようなほぼ鉛直方向に延びた軌道を設定することなく、単にブーム３０の先端部位置がトレース線ＴＲ上に至るまでほぼ鉛直方向下方に移動するようにブーム３０の倒伏作動と収縮作動とを連動して行うようにしてもよい。
【００３６】
上述のように、第１実施形態に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲを超えてトレース線ＴＲと規制線Ｌ５との間の領域内に入った場合、或いはブーム３０の先端部がトレース線ＴＲと規制線Ｌ５との間の領域内に停止している状態からブーム３０の倒伏作動が開始された場合には、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の先端部がほぼ鉛直方向下方に移動してトレース線ＴＲ上に至るようにブーム３０を作動させるようになっている。このため従来のようにオペレータＯＰがブーム３０を倒伏作動させるブーム操作をしているにも拘わらずブーム３０の先端部が走行体１０側に移動してしまうようなことがない。すなわち、オペレータが意図しない方向にブーム３０の先端部が移動してしまう現象は起きず、オペレータＯＰは違和感や不安感を覚えることなくブーム操作を行うことができる。
【００３７】
次に、本発明の第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置について説明する。この第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されるブーム作業車は、ブーム３０の作動制御に関する構成以外は上述の高所作業車１と同一であるので、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付して省略し、ここでは第１実施形態と異なる部分についてのみ説明することにする。
【００３８】
この第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、図７に示すように、コントローラ６０は第１実施形態の場合と同じバルブ作動制御部６１及び位置算出部６２（位置検出手段８０）のほか、規制制御部１６３、記憶部１６４、ノンストップ作動制御部１６５、転倒モーメント算出部１６６及び負荷率算出部１６７を有している。コントローラ６０の記憶部１６４には、走行体１０に作用する転倒モーメントの限界値として設定された許容転倒モーメントＭ0がブーム３０の起伏角度θ及び長さＬに対応した値として記憶されている。また、コントローラ６０の転倒モーメント算出部１６６は、起伏シリンダ２２の軸力を検出する軸力検出器１８４（図７参照）からの検出情報及び起伏角度検出器８１からの検出情報に基づいて、走行体１０に作用する転倒モーメントＭを算出する。これら軸力検出器１８４、起伏角度検出器８１及びコントローラ６０の転倒モーメント算出部１６６は、走行体１０に作用する転倒モーメントを検出する（検出された転倒モーメントを検出転倒モーメントＭとする）機能を有しており、以下、これらを一組にして転倒モーメント検出手段１８０と称する。
【００３９】
コントローラ６０の負荷率算出部１６７は、転倒モーメント検出手段１８０において検出された検出転倒モーメントＭと、その時々で検出されているブーム３０の起伏角度θ及び長さＬに応じて求められる許容転倒モーメントＭ0とから、許容転倒モーメントＭ0に対する検出転倒モーメントＭの比である算出負荷率γ（＝Ｍ／Ｍ0）を算出し、その結果を規制制御部１６３とノンストップ作動制御部１６５とに出力する。なお、コントローラ６０の記憶部１６４には、転倒モーメント検出手段１８０において検出される検出転倒モーメントＭの許容転倒モーメントＭ0に対する比（すなわち算出負荷率γ）の限界値として定められた限界負荷率γ0（例えば１００％）及びこの限界負荷率γ0と同じ若しくは限界負荷率γ0よりも小さい値として定められた所定負荷率γ1（例えば９８％）の各値が記憶されている。
【００４０】
コントローラ６０の負荷率算出部１６７において算出される（モニターされる）算出負荷率γはブーム３０の姿勢（ブーム先端部の位置）及び作業台４０の積載荷重に応じて変化し、その値が大きいときほど転倒に対する不安定度が増大していることを示す。但し、算出負荷率γが限界負荷率γ0を超えるようなブーム３０作動は後述するようにコントローラ６０の規制制御部１６３によって規制されるので、算出負荷率γは限界負荷率γ0を超えて大きくなることはない。
【００４１】
図８は作業台４０の積載荷重が或る値をとっているときにブーム３０の先端部を移動させることができる領域の外縁を示したものである。この外縁において、直線Ｌ１、直線Ｌ２、曲線Ｌ３及び曲線Ｌ４はブーム３０の長さがとり得る範囲とブーム３０の起伏角度がとり得る範囲との関係から自ずと画定される外縁（作動限界線）であり、直線Ｌγ0は、算出負荷率γが限界負荷率γ0となるときのブーム先端部の位置をブーム３０の長さごとにプロットすることにより形成される線である（この線を限界負荷率線と称する）。また、点線で示す曲線Ｌ４′は、最大伸長状態のブーム３０を倒伏させていったときに、算出負荷率γが限界負荷率γ0を超えることが許されると仮定した場合にブーム３０の先端部が描くであろう仮想の作動限界線である。すなわち、限界負荷率線Ｌγ0と仮想の作動限界線Ｌ４′との間の領域は、ブーム３０の先端部の移動が禁止される領域（構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、算出負荷率γが限界負荷率γ0を超えないように規制制御部１６３が働くために、結果としてブーム３０の先端部の移動ができない領域）であり、限界負荷率線Ｌγ0は、このブーム３０の先端部の移動が禁止される領域との境界線ということもできる。なお、当然ながら、設定された限界負荷率γ0の値が同じであっても作業台４０の積載荷重に応じて限界負荷率線Ｌγ0の位置は変化し、作業台４０の積載荷重が大きいときには限界負荷率線Ｌγ0は走行体１０に寄る側（図８では図の右側）に移動する。また、作業台４０の積載荷重が同じであっても、設定した限界負荷率γ0の値が大きいときには限界負荷率線Ｌγ0は走行体１０から離れる側（図８では図の左側）に移動することになる。
【００４２】
作業台４０の積載荷重が或る値をとっているとき、ブーム３０を伸長或いは倒伏作動させていった場合には、負荷率算出部１６７において算出される算出負荷率γの値は次第に大きくなっていく。ここで、倒伏作動を伴わないブーム３０の作動（例えばブーム３０の単純伸長作動）が行われた場合であって、算出負荷率γの値が限界負荷率γ0に達したときには（これは、ブーム３０の先端部が限界負荷率線Ｌγ0に達したとみることもできる）、ブーム３０の作動は停止される。なお、このようなブーム３０の規制は、コントローラ６０の規制制御部１６３において行われる。すなわち、コントローラ６０の規制制御部１６３は、負荷率算出部１６７により算出された算出負荷率γが限界負荷率γ0を超えるようなブーム３０の作動を禁止する働きをする。
【００４３】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５は、ブーム３０の倒伏作動中に算出負荷率γが上記所定負荷率γ1に達するような場合（ブーム３０の倒伏作動中、算出負荷率γが所定負荷率γ1に達しようとしていると判断したとき）には、ブーム３０の倒伏作動に併せてブーム３０の収縮作動を行わせることにより、算出負荷率γが限界負荷率γ0を超えないようにブーム３０の先端部を下降移動させる。具体的には、算出負荷率γが所定負荷率γ1を維持する状態でブーム３０の先端部を下降移動させる（図８〜図１０参照。以下、このような制御を第２実施形態におけるノンストップ作動制御と称する）。なお、図８〜図１０中に示す一点鎖線は算出負荷率γが所定負荷率γ1を維持する状態でブーム３０を倒伏作動させた場合にブーム３０の先端部が描く軌跡（以下、所定負荷率線Ｌγ1と称する）である。
【００４４】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５がこのようなノンストップ作動制御を行わなかったとした場合、上記ケースでは、ブーム３０の倒伏作動により算出負荷率γが限界負荷率γ0に達したところでコントローラ６０の規制制御部１６３によりブーム３０の作動は強制停止されてしまうところであるが、コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５が上記のようなノンストップ作動制御を行うことにより、ブーム３０の先端部の外方（走行体１０から離れる側）への移動は規制されるものの、オペレータＯＰが意図していたブーム３０の倒伏作動は続行することができるので、作業性が向上することになる。
【００４５】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５は、上記ノンストップ作動制御を開始する条件となる、ブーム３０の倒伏作動中に算出負荷率γが所定負荷率γ1に達しようとしているか否かの判断を、負荷率算出部１６７の出力のほか、位置検出手段８０により検出されるブーム３０の先端部の移動軌跡に基づいて行う。具体的には、位置検出手段８０からの検出情報に基づいて、ブーム３０の先端部がブーム３０の倒伏作動に相当する軌跡を描いている状態を検知しており、かつコントローラ６０の負荷率算出部１６７において算出されている算出負荷率γの値が所定負荷率γ1に近づいている状態を検知したときには、倒伏作動中に算出負荷率γが所定負荷率γ1に達しようとしているものと判断する。
【００４６】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５は、上記のようにしてブーム３０の倒伏作動中、算出負荷率γが所定負荷率γ1に達しようとしていると判断したとき、ブーム３０の倒伏作動に併せてブーム３０の収縮作動を行わせることにより、コントローラ６０の負荷率算出部１６７において算出された算出負荷率γが所定負荷率γ1を維持する状態で前記ブーム３０の先端部を下降移動させるノンストップ作動制御を開始する。ここで、図８及び図９に示すように、算出負荷率γが所定負荷率γ1を維持する状態でブーム３０を倒伏作動させた場合にブーム３０の先端部が描く軌跡（所定負荷率線Ｌγ1）を想定するのであれば、算出負荷率γが所定負荷率γ1を維持する状態でブーム３０の先端部が下降移動するときには、ブーム３０の先端部はこの所定負荷率線Ｌγ1に沿って下降移動することとなる。
【００４７】
なお、この場合も算出負荷率γが所定負荷率γ1を維持する状態でブーム３０の先端部を下降移動させるために、起伏シリンダ２２と伸縮シリンダ３１とがコントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５によりサーボ制御されることとなるが、このとき算出負荷率γは所定負荷率γ1を正確に維持し続けるのではなく、或る程度の幅を持った算出負荷率γの範囲内で変動することになる。すなわち、算出負荷率γは所定負荷率γ1を超えることがあるものの、所定負荷率γ1は限界負荷率γ0から或る程度離れた値として設定されているため限界負荷率γ0を超えることはなく、したがってブーム３０が強制停止されてしまうことはない。
【００４８】
ところで、ブーム３０の倒伏作動中に算出負荷率γが所定負荷率γ1に達した場合、算出負荷率γはそのときから所定負荷率γ1を維持し続けることが理想であるが、ブーム３０の倒伏作動速度が或る程度大きいときには算出負荷率γは所定負荷率γ1を超えてしまう（ブーム３０の先端部が所定負荷率線Ｌγ1を限界負荷率線Ｌγ0側に（走行体１０とは反対の側に）超えてしまう）ことになる。算出負荷率γが所定負荷率γ1を超えてしまった（ブーム３０が限界負荷率線Ｌγ0と所定負荷率線Ｌγ1との間の領域内に入ってしまった）ときには、算出負荷率γを所定負荷率γ1に戻す（ブーム３０の先端部を所定負荷率線Ｌγ1上に戻す）ようにブーム３０を作動させる必要があるが、コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５は、この算出負荷率γを所定負荷率γ1に戻す際、算出負荷率γが所定負荷率γ1になるまで、ブーム３０の先端部がほぼ鉛直方向下方に移動するように、ブーム３０を作動させる。図８及び図９はこのときのブーム先端部の移動軌跡を示している（移動軌跡Ｐ1→Ｐ2→Ｐ3→Ｐ4）。
【００４９】
ブーム３０の先端部をほぼ鉛直方向下方に移動させるには、例えば、算出負荷率γが所定負荷率γ1に達した（算出負荷率γが所定負荷率γ1を超えた）位置よりも限界負荷率線Ｌγ0の側にほぼ鉛直方向に延びる軌道を設定した上で、ブーム３０の先端部がその軌道上を下方に移動するようにブーム３０の倒伏作動と収縮作動とを連動して行わせるようにすればよい。或いは、このようなほぼ鉛直方向に延びた軌道を設定するのではなく、単に算出負荷率γが所定負荷率γ1になるまでブーム３０の先端部がほぼ鉛直方向下方に移動するようにブーム３０の倒伏作動と収縮作動とを連動して行わせるのであってもよい。
【００５０】
前者の場合、ブーム３０の倒伏作動によって算出負荷率γが所定負荷率γ1に達した（算出負荷率γが所定負荷率γ1を超えた）時点でのブーム３０の長さやブーム３０の先端部位置の作業半径方向（Ｒ方向）速度等に応じてブーム３０の先端部の作業半径方向速度が零になるブーム３０の先端部のＲ軸座標を予測し、その予測したブーム３０の先端部のＲ軸座標を通るほぼ鉛直な線（鉛直線ＡＸとする。図９参照）を上記軌道として設定する。そして、算出負荷率γが所定負荷率γ1に達したときのブーム３０の先端部が、その設定した鉛直線ＡＸ上に滑らかに乗り移るようにブーム３０の作動制御を行い、ブーム３０の先端部がこの鉛直線ＡＸ上に乗り移った後は、コントローラ６０の負荷率算出部６４により算出される算出負荷率γと所定負荷率γ1とを比較しながら、算出負荷率γが所定負荷率γ1を維持した状態でブーム３０の先端部が下降移動するようにブーム３０を作動させる。なお、上記ブーム３０の先端部位置の作業半径方向（Ｒ軸方向）速度は、位置検出手段８０により検出されている（モニターされている）ブーム３０の先端部の位置が作業半径方向（Ｒ軸方向）へ移動する距離の時間変化から算出することができるのは第１実施形態の場合と同様である。また、後者の場合には、コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５が、上記のようにして算出されるブーム３０の先端部の作業半径方向（Ｒ軸方向）速度が零になったときに、位置検出手段８０により検出されるブーム３０の先端部の位置がそのときのＲ軸座標を維持したまま鉛直方向下方に下降移動するようにブーム３０の作動制御を行うようにすればよい。そのように作動させた結果、所定負荷率γ1まで戻った時点でこの制御を終了し、所定負荷率γ1を維持する状態で、ブーム３０の先端部を下降させるノンストップ作動制御に移行する。
【００５１】
また、算出負荷率γが限界負荷率γ0と所定負荷率γ1との間にあり、かつブーム３０の先端部が停止している状態からブーム３０の倒伏作動が開始された場合においても、コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５は、算出負荷率γが所定負荷率γ1になるまでブーム３０の先端部がほぼ鉛直方向下方に移動するようにブーム３０を作動させる。図１０はこのときのブーム先端部の移動軌跡を示している（移動軌跡Ｐ1→Ｐ2→Ｐ3）。
【００５２】
この場合、コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５は、ブーム３０の倒伏作動が開始されたとき、停止していたブーム３０の先端部のＲ軸座標を通るほぼ鉛直な線（鉛直線）を上記軌道として設定したうえで、ブーム３０の先端部がその設定した鉛直線上をそのまま下方に移動するように、位置検出手段８０により検出されるブーム３０の先端部の位置と鉛直線のデータとを比較しながらブーム３０を作動させるようにする。或いは、このようなほぼ鉛直方向に延びた軌道を設定することなく、算出負荷率γが所定負荷率γ1になるまで、単にブーム３０の先端部位置がほぼ鉛直方向下方に移動するようにブーム３０の倒伏作動と収縮作動とを連動して行うようにしてもよい。
【００５３】
上述のように、第２実施形態に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、ブーム３０の倒伏作動中に算出負荷率γが所定負荷率γ1を超えたとき、或いは算出負荷率γが限界負荷率γ0と所定負荷率γ1との間にあり、かつブーム３０の先端部が停止している状態からブーム３０の倒伏作動が開始されたときには、コントローラ６０のノンストップ作動制御部１６５は、算出負荷率γが所定負荷率γ1になるまでブーム３０の先端部がほぼ鉛直方向下方に移動するようにブーム３０を作動させるようになっている。このため従来のようにオペレータＯＰがブーム３０を倒伏作動させるブーム操作をしているにも拘わらずブーム３０の先端部が走行体１０側に移動してしまうようなことがなく、上記第１実施形態の場合と同様の効果を得ることができる。
【００５４】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示されたものに限定されない。例えば上述の第１実施形態では、トレース線ＴＲは直線であったが、トレース線ＴＲは必ずしも直線である必要はない。また、図３ではトレース線ＴＲは規制線Ｌ５とほぼ平行に設定されていたが、必ずしも規制線Ｌ５と平行でなければならないわけではない。また、トレース線ＴＲは、（水平方向の）一定の幅を持った領域であってもよい。
【００５５】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される対象は走行体がクローラ式である高所作業車であったが、走行体は必ずしもクローラ式でなくてもよい。また、本発明が適用される対象は必ずしも高所作業車でなくてもよく、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けたブームの先端部に作業機を有して構成されるブーム作業車であれば他のブーム作業車（例えばクレーン車や穴掘り建柱車など）であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータの駆動制御系統図である。
【図２】上記クローラ式高所作業車の側面図である
【図３】上記クローラ式高所作業車におけるブームの起伏角度θ、ブームの長さＬ、ブームの作業半径Ｒ、ブームの先端部の高さＨ及び設定される許容作業範囲の一例を示す図である。
【図４】倒伏作動しているブームの先端部がトレース線に達した場合における、ブームの先端部の移動軌跡を示す図である。
【図５】図４中における領域Ｖの拡大図である。
【図６】ブームの先端部がトレース線と規制線との間の領域内に停止している状態からブームの倒伏作動が開始されたときにおける、ブームの先端部の移動軌跡を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータの駆動制御系統図である。
【図８】第２実施形態において、ブームの倒伏作動中、算出負荷率が所定負荷率に達した場合における、ブームの先端部の移動軌跡を示す図である。
【図９】図８中における領域IXの拡大図である、
【図１０】第２実施形態において、算出負荷率が限界負荷率と所定負荷率との間にあり、かつブームの先端部が停止している状態からブームの倒伏作動が開始されたときにおける、ブームの先端部の移動軌跡を示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１        高所作業車（ブーム作業車）
１０      走行体
３０      ブーム
４０      作業台（作業機）
６０      コントローラ
６３      規制制御部
６４      記憶部（記憶手段）
６５      ノンストップ作動制御部（ノンストップ作動制御手段）
８０      位置検出手段
１６４    記憶部（記憶手段）
１６５    ノンストップ作動制御部（ノンストップ作動制御手段）
１６７    負荷率算出部（負荷率算出手段）
１８０    転倒モーメント検出手段
Ｌ５      規制線
ＴＲ      トレース線
【図１】
2006193250.tif 000003
【図２】
2006193250.tif 000004
【図３】
2006193250.tif 000005
【図４】
2006193250.tif 000006
【図５】
2006193250.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006193250.tif 000009
【図８】
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【図９】
2006193250.tif 000011
【図１０】
2006193250.tif 000012