(57)【要約】【課題】  実装装置に汎用的に適用することができるにもかかわらず、タクトタイムを有効に低下させる。【解決手段】  ワークの回転の障害となる座標を取得する干渉座標取得部２０１と、ワークが描く最大円の半径以上の最大回転半径を取得する最大回転半径取得部２０２と、干渉点を中心とし最大回転半径を半径とした円のｘ方向とｙ方向とに沿ってそれぞれ延びる接線で囲まれる接線内部領域を回転不可領域とする回転不可領域作成部２０５とを備え、出発座標決定部７０２と、到着座標決定部７０３と、回転不可領域を直線的に回避する回避ルート決定手段７０５とを備えた回転移動可能ルート決定部７０４とを備えることにより解決する。【選択図】      図１１
2006066547.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｘｙ方向及び回転方向に移動可能にワークを保持する保持ステージを備え、所定の場所に移動させたワークに部品を実装する実装装置に適用される装置であって、
ワークの回転の障害となる干渉点の位置を取得する干渉点取得手段と
ワークを保持する保持ステージを回転させた場合にワークが描く最大円の半径以上の最大回転半径を取得する最大回転半径取得手段と、
前記干渉点を中心とし最大回転半径を半径とした円の内部領域を回転不可領域とする回転不可領域作成手段と
を備えることを特徴とするワーク回転可能領域決定装置。
【請求項２】
ｘｙ方向及び回転方向に移動可能にワークを保持する保持ステージを備え、所定の場所に移動させたワークに部品を実装する実装装置に適用される装置であって、
ワークの回転の障害となる干渉点の位置を取得する干渉点取得手段と
ワークを保持する保持ステージを回転させた場合にワークが描く最大円の半径以上の最大回転半径を取得する最大回転半径取得手段と、
前記干渉点を中心とし最大回転半径を半径とした円のｘ方向とｙ方向とに沿ってそれぞれ延びる接線で囲まれる接線内部領域を回転不可領域とする回転不可領域作成手段と
を備えることを特徴とするワーク回転可能領域決定装置。
【請求項３】
前記干渉点取得手段は、移動する干渉点の位置を取得することを特徴とする請求項１または２に記載のワーク回転可能領域決定装置。
【請求項４】
ｘｙ方向及び回転方向に移動可能にワークを保持する保持ステージを備え、所定の場所に移動させたワークに部品を実装する実装装置に適用される装置であって、
入力又は予め設定されたデータに基づいてワークが干渉せずに回転しつつ移動しうる回転移動可能領域を設定するする回転移動可能領域設定手段と、
ワークが移動を開始する移動開始地点またはその直近の回転移動可能領域内の地点を回転移動開始地点とする回転移動開始地点決定手段と、
ワークの移動目標である目標地点またはその直近の回転移動可能領域内の地点を回転移動限界地点とする回転移動限界地点決定手段と、
前記回転移動開始地点決定手段より求められた回転移動開始地点から前記回転移動限界決定手段より求められた回転移動限界地点までに至る回転移動可能領域内のルートを回転移動可能ルートとして設定する回転移動可能ルート設定手段とを
備えることを特徴とするワーク移動ルート決定装置。
【請求項５】
前記回転移動可能領域設定手段は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク回転可能領域決定装置により決定されたワーク回転可能領域を回転移動可能領域として設定し、
前記回転移動開始地点決定手段は、ワークが移動を開始する移動開始地点が回転移動可能領域内の場合は当該移動開始地点、または、移動開始地点が回転移動可能領域外である場合は当該移動開始地点近傍の回転可能領域内の地点のいずれか一方を回転移動開始地点とし、
前記回転移動限界地点決定手段は、ワークの移動目標である目標地点が回転移動可能領域内の場合は当該目標地点、または、目標地点が回転移動可能領域外である場合は当該目標地点近傍の回転移動可能領域内の地点のいずれか一方を回転移動限界地点とし、
前記回転移動可能ルート設定手段は、
回転移動開始地点から回転移動限界地点までの直線が回転不可領域を横切る場合には、前記直線上の回転不可領域の手前を経由地点とし、当該経由地点から当該回転不可領域に沿って進行した場合に当該回転不可領域に妨げられることなく回転移動限界地点を臨める地点を仮想目標地点とし、前記回転移動開始地点から仮想目標地点までのルートを回避ルートとして設定するとともに、前記仮想目標地点を新たに回転移動開始地点に変更する回避ルート決定手段と、
前記変更後の回転移動開始地点から回転移動限界地点までの直線が回転不可領域を横切らなくなるまで前記回避ルート決定手段の実行を繰り返す繰り返し手段とを備え、
前記回避ルートと回転移動開始地点から回転移動限界地点までのルートとを回転移動可能ルートとすること
を特徴とする請求項４に記載のワーク移動ルート決定装置。
【請求項６】
前記ワーク移動ルート決定装置はさらに、
前記回転移動可能ルート上を移動中のワークの回転が終了した場合にはその回転終了地点を検出する回転終了地点検出手段と、
回転終了地点を検出した場合に回転可能ルートを解除し、回転終了地点から目標地点までの直線を移動ルートとするリルート手段と
を備えることを特徴とするワーク移動ルート決定装置。
【請求項７】
前記回避ルート決定手段は、前記回転移動開始地点から経由地点までの直線及び経由地点から仮想目標地点までの直線を回避ルートとし、
前記回転移動可能ルート設定手段は、前記回避ルートと回転移動開始地点から回転移動限界地点までの直線とを回転移動可能ルートとすること
を特徴とする請求項５または６に記載のワーク移動ルート決定装置。
【請求項８】
ｘｙ方向及び回転方向に移動可能にワークを保持する保持ステージを備え、所定の場所に移動させたワークに部品を実装する実装装置に適用される方法であって、
入力又は予め設定されたデータに基づいてワークが干渉せずに回転しつつ移動しうる回転移動可能領域を設定するする回転移動可能領域設定ステップと、
ワークが移動を開始する移動開始地点またはその直近の回転移動可能領域内の地点を回転移動開始地点とする回転移動開始地点決定ステップと、
ワークの移動目標である目標地点またはその直近の回転移動可能領域内の地点を回転移動限界地点とする回転移動限界地点決定ステップと、
前記回転移動開始地点決定手段より求められた回転移動開始地点から前記回転移動限界決定手段より求められた回転移動限界地点に向かって回転移動可能領域内を、ワークを回転しつつ移動させる回転移動可能ルート進行ステップとを
含むことを特徴とするワーク移動ルート決定方法。
【請求項９】
前記回転移動可能領域設定ステップは、請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク回転可能領域決定装置により決定されたワーク回転可能領域を回転移動可能領域として設定し、
前記回転移動開始地点決定ステップは、ワークが移動を開始する移動開始地点が回転移動可能領域内の場合は当該移動開始地点、または、移動開始地点が回転移動可能領域外である場合は当該移動開始地点近傍の回転可能領域内の地点のいずれか一方を回転移動開始地点とし、
前記回転移動限界地点決定ステップは、ワークの移動目標である目標地点が回転移動可能領域内の場合は当該目標地点、または、目標地点が回転移動可能領域外である場合は当該目標地点近傍の回転移動可能領域内の地点のいずれか一方を回転移動限界地点とし、
前記回転移動可能ルート進行ステップは、
回転移動開始地点から回転移動限界地点までの直線が回転不可領域を横切る場合には、前記直線上の回転不可領域の手前を経由地点とし、当該経由地点を目標として移動を開始し、当該経由地点に到着したのちは当該回転不可領域に沿って回転移動限界地点に近づく方向に、当該回転不可領域に妨げられることなく回転移動限界地点を臨める地点まで進行するとともに、前記仮想目標地点を新たに回転移動開始地点に変更する回避ルート進行ステップと、
前記変更後の回転移動開始地点から回転移動限界地点までの直線が回転不可領域を横切らなくなるまで前記回避ルート進行ステップを繰り返す繰り返しステップとを含み、
回転移動開始地点から回転移動限界地点までの直線が回転不可領域を横切らないばあいには、回転移動開始地点から回転移動限界地点までのルートを進行すること
を特徴とする請求項８に記載のワーク移動ルート決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークに部品を実装する実装装置に適用されるワーク回転可能領域決定装置などに関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶パネルにＩＣを実装する場合、パネル周縁部にＩＣを実装するが、ＩＣの実装位置が液晶パネルの複数辺に及ぶ場合は液晶パネルを実装機内等で回転させる必要がある。
従来、液晶パネルの実装装置において、部品の実装位置に応じて液晶パネルを回転させる方法としては、部品を実装する位置で液晶パネルの一辺に部品を実装した後、液晶パネルを搬入する搬入位置等に一端移動させた後、液晶パネルを回転させることができる回転手段により液晶パネルの向きを任意に変更し、再び実装位置に液晶パネルを移動させている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−６２８０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、インラインで複数の異なる処理を液晶パネルに施す場合、このラインに組み込まれる実装装置では、特定の場所まで一端液晶パネルを移動させ、液晶パネルを回転させた後に、実装位置まで液晶パネルを移動させると、一つの液晶パネルを搬入しＩＣを実装し搬出されるまでの時間、すなわちタクトタイムが長くなってしまい、生産性の低下を招く結果になる。
【０００４】
そこで、液晶パネルを回転させながら移動させることも考えられるが、液晶パネルなどのワークの大きさや形状は多様であり、また、ワークを回転させながら移送できる移送経路もワークの大きさやこのワークと干渉する部分の位置などに基づき決定されるため、実装装置毎に専用の装置が構築され、実装装置の形状とワークの大きさなどにより複雑に計算されて移送経路が算出されている。
【０００５】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、種々の実装装置に汎用的に適用することができるにもかかわらず、タクトタイムを有効に向上させることができる装置などの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明にかかるワーク回転可能領域決定装置は、ｘｙ方向及び回転方向に移動可能にワークを保持する保持ステージを備え、所定の場所に移動させたワークに部品を実装する実装装置に適用される装置であって、ワークの回転の障害となる干渉点の位置を取得する干渉点取得手段とワークを保持する保持ステージを回転させた場合にワークが描く最大円の半径以上の最大回転半径を取得する最大回転半径取得手段と、前記干渉点を中心とし最大回転半径を半径とした円の内部領域を回転不可領域とする回転不可領域作成手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
これにより、容易に回転可能領域を決定することができ、しかも幅広い実装装置の機種に汎用的に対応することが可能となる。
また、本発明にかかるワーク移動ルート決定装置は、ｘｙ方向及び回転方向に移動可能にワークを保持する保持ステージを備え、所定の場所に移動させたワークに部品を実装する実装装置に適用される装置であって、入力又は予め設定されたデータに基づいてワークが干渉せずに回転しつつ移動しうる回転移動可能領域を設定するする回転移動可能領域設定手段と、ワークが移動を開始する移動開始地点またはその直近の回転移動可能領域内の地点を回転移動開始地点とする回転移動開始地点決定手段と、ワークの移動目標である目標地点またはその直近の回転移動可能領域内の地点を回転移動限界地点とする回転移動限界地点決定手段と、前記回転移動開始地点決定手段より求められた回転移動開始地点から前記回転移動限界決定手段より求められた回転移動限界地点までに至る回転移動可能領域内のルートを回転移動可能ルートとして設定する回転移動可能ルート設定手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
これにより、決定された回転可能領域に基づき、ワークを回転させながら移動可能なルートを簡便に決定することが可能となる。また、当該ルートを採用すれば、部品の実装に必要十分なタクトタイムを実現することが可能となる。
【０００９】
なお、本発明は、このようなワーク回転可能領域決定装置、ワーク移動ルート決定装置として実現できるばかりでなく、ワーク移動ルート決定方法として実現したりすることもできる。
【発明の効果】
【００１０】
ワークを回転させながら移動可能な領域、及び、移動ルートを容易に決定できる装置であるにもかかわらず、ワークの形状や実装装置の内部構造に柔軟に対応できる汎用性に富んだ装置等を提供することができる。
【００１１】
また、当該移動ルートにより必要十分なタクトタイムを実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら本発明に係る部品実装機についての説明を行う。
（実施の形態１）
図１は、本発明に係るワーク回転可能領域決定装置とワーク移動ルート決定装置とを備える液晶パネルに電子部品を実装する実装装置がインライン状に組み合わされた実装装置ライン１００の全体を示す斜視図である。
【００１３】
同図に示す実装装置ライン１００は、液晶ネルに異方性導電性テープ（ＡＣＦテープ）を貼り付けるＡＣＦ貼付装置１０１と、液晶パネルに対して部品を仮圧着する仮圧着装置１０２、及び、液晶パネルに対して部品を本圧着する本圧着装置１０３とを備えている。
【００１４】
そして上記それぞれの装置にワーク回転可能領域決定装置とワーク移動ルート決定装置が備えられている。
また、それぞれの装置には、液晶パネルを真空吸着状態で保持し、ｘｙ方向及び回転方向に移動自在な保持ステージ１０４を備えている。
【００１５】
図２は、本実施形態のワーク回転可能領域決定装置の構成を示すブロック図である。
前記ワーク回転可能領域決定装置２００は保持ステージ１０４が移動可能なｘｙ平面の領域からワークを回転させながら移動させることのできない回転不可領域を求める装置であって、干渉点取得手段としての干渉座標取得部２０１と、最大回転半径取得部２０２と、原点特定部２０３と、実装位置座標設定部２０４と、回転不可領域作成部２０５とを備えている。
【００１６】
前記干渉座標取得部２０１は、液晶パネルを回転させる際に障害となる干渉点及び干渉線の座標を取得しその干渉点情報を保持する処理部である。干渉座標取得部２０１に保持される干渉点情報は、例えば図３に示すようにＸ座標値とＹ座標値が対応して保持される。また、Ｘ軸に平行な干渉線の場合は、Ｘ座標値としては０が保持され、干渉線が存在するＹ座標値のみが保持されることによって干渉線であることを表している。
【００１７】
なお、同一部品実装機内においても干渉点が移動する場合があるが、当該干渉座標取得部２０１は、移動する干渉点の移動開始時の座標と終了時の座標を干渉座標として取得して保持したり、移動中における干渉点の座標のいくつかを干渉座標として取得し保持したりすることが出来る。
【００１８】
前記最大回転半径取得部２０２は、液晶パネルを保持した状態の保持ステージを回転させた場合の液晶パネルが描く最大円の半径に基づく最大回転半径を取得する処理部である。
【００１９】
本実施形態において最大回転半径とは、図４に示すように、保持ステージ１０４の回転中心Ｃから、保持された液晶パネル４０１の存在する最大距離である。
なお、液晶パネル４０１に電子部品４０２が実装された場合、液晶パネル４０１の端部から電子部品４０２が突出する場合があり、この電子部品４０２の突出分を考慮した最大回転半径としても良く、さらに、ある程度の余裕分、例えば最大円の半径に１０ｍｍ以内の余裕分を加えてもかまわない。
【００２０】
原点特定部２０３は、回転可能領域や移動ルートを算出する基準となるｘｙ平面の原点を実装装置のいずれかの部分に特定する処理部である。本実施形態の場合、図５に示すように、実装装置の搬入搬出用のレール５０１の中間線上にあり、搬入レールの端部と搬出レールの端部とから等距離にある点を原点Ｏとして特定している。
【００２１】
実装位置座標設定部２０４は、ｘｙ座標の正の方向を設定する処理部であり、前記特定した原点Ｏから実装位置の方向をｙ＞０の方向として設定している。なお、レール５０１の中間線がＸ軸であり、原点を通りこれに垂直な線がＹ軸である。
【００２２】
前記回転不可領域作成部２０５は、干渉座標取得部２０１と、最大回転半径取得部２０２と、原点特定部２０３と、実装位置座標設定部２０４とから得られた情報に基づき回転不可領域を作成する処理部である。なお、当該回転不可領域作成部２０５で作成された回転不可領域以外の領域が回転可能領域とされる。
【００２３】
図６は、回転不可領域作成部２０５の構成を詳細に示すブロック図である。
回転不可領域作成部２０５は、接線内部領域作成部６０１と、拡張領域解除部６０２と、回転不可領域拡張部６０３と、長方形領域作成部６０４とを備えている。
【００２４】
前記接線内部領域作成部６０１は、干渉位置の座標を中心とし、最大回転半径を半径とする円を仮想的に設定し、当該円の接線であってｘ方向に沿って延びる接線と、ｙ方向に沿って延びる接線とで囲まれる内部領域を回転不可領域とする処理部である。
【００２５】
前記回転不可領域拡張部６０３は、ｙ＞０の同一象限内に存在する干渉点に基づき作成される接線内部領域が重なり合う場合に、重なり合う接線内部領域をすべて含む最小の長方形の内部を拡張回転不可領域とする処理部である。
【００２６】
前記拡張領域解除部６０２はｙ＞０の異なる象限でそれぞれ作成された拡張回転不可領域が重なり合う場合、ｙ座標の最も小さい干渉点に基づき作成された拡張回転不可領域を解除して、重なり合った接線内部領域に回転不可領域を戻す処理部である。
【００２７】
さらに、前記拡張領域解除部６０２は、ｙ≦０の領域については、その領域に存在する干渉点の内、ｙの値が最も大きい干渉点に基づくｘ方向に延びる接線よりもｙの値が小さい領域を拡張回転不可領域とする。
【００２８】
図７は、ワーク移動ルート決定装置７００の構成を示すブロック図である。
本実施形態においてワーク移動ルート決定装置７００は前記回転可能領域決定装置２００で得られたワークの回転可能領域に基づくデータを取得し、保持した液晶パネルを回転させながら保持ステージ１０４が移動しうるルートなどを決定する装置であって、回転移動可能領域設定手段として機能する回転可能領域取得部７０１と、回転移動開始地点決定手段として機能する出発座標決定部７０２と、回転移動限界地点決定手段として機能する到着座標決定部７０３と、回転移動可能ルート設定手段として機能する回転可能ルート決定部７０４とを備えている。
【００２９】
前記回転可能領域取得部７０１は、前記回転不可領域作成部２０５で作成された回転可能領域をデータとして取得する処理部である。
前記出発座標決定部７０２は、液晶パネルが移動を開始する移動開始地点の座標を取得するとともに、この移動開始地点の座標が回転可能領域内の場合は当該移動開始地点の座標を出発座標とし、移動開始地点の座標が回転不可領域内にある場合は当該移動開始地点に最も近い回転可能領域内の座標を出発座標として決定する処理部である。
【００３０】
前記到着座標決定部７０３は、ワークの移動目標である液晶パネルに電子部品を実装する実装位置座標が回転可能領域内の場合は当該実装位置座標を回転移動ができる限界地点である到着座標とし、実装位置座標が回転不可領域内である場合は当該座標に最も近い回転可能領域内の座標を到着座標として決定する処理部である。
【００３１】
前記回転移動可能ルート決定部７０４は、保持ステージ１０４に保持した液晶パネルを回転させながら移動可能な回転可能ルートを算出する処理部であり、回避ルート決定手段７０５と繰り返し手段７０６を備えている。
【００３２】
前記回避ルート決定手段７０５は、出発座標から到着座標までの直線が回転不可領域を横切る場合には、前記直線上の回転不可領域の手前を経由座標とし、当該経由座標から当該回転不可領域に沿って進行した場合に当該回転不可領域に妨げられることなく到着座標を臨める座標、すなわち本実施形態では当該回転不可領域の角近傍の座標を仮想目標座標とし、前記出発座標から経由座標までの直線、及び、経由座標から仮想目標座標までの直線を回避ルートとして設定するとともに、前記仮想目標座標を新たに出発座標とする処理部である。
【００３３】
前記繰り返し手段７０６は、前記変更後の出発座標から到着座標までの直線が回転不可領域を横切らなくなるまで前記回避ルート決定手段の実行を繰り返す処理を行う処理部である。
【００３４】
また、回転移動可能ルート決定部７０４は、回避ルートが設定されている場合は設定された全回避ルートと最後に変更された出発座標から到着座標までの直線を回転移動可能ルートとして決定する。回避ルートが設定されない場合、つまり最初に設定された出発座標から到着座標までの直線が回転不可領域を全く横切らない場合は、前記直線が回転移動可能ルートとして決定される。
【００３５】
図１２は、回転可能領域の決定動作を示すフローチャートである。
まず、実装装置の機種情報である干渉点の座標、干渉線座標、原点、及び、実装位置座標をそれぞれ入力する（Ｓ１２０１）。これら座標などの入力は、干渉点変更手段を利用して実施される。
【００３６】
次に、最大回転半径を入力する（Ｓ１２０２）。
次に、前記入力された干渉線座標によりデフォルト回転不可領域を作成する（Ｓ１２０３）。具体的には図５に示すように、実装装置作業領域は壁面Ａで四方を囲まれているため、当該壁面は保持ステージを回転させた場合の障害となる。従って、ｘｙ平面と交差する壁面の部分を干渉線とし、この干渉線から最大回転半径分原点の方に離れた境界線Ｌよりも原点から遠い領域をデフォルト回転不可領域Ｄとする。
【００３７】
次に、第１象限と第２象限にある干渉点から接線内領域を作成しこの内部を回転不可領域とする（Ｓ１２０４）。具体的には図８に示すように、干渉点Ｋを中心として最大回転半径を半径とする円を仮想的に描き、これらの円の接線であってｘ方向とｙ方向に沿った接線Ｓに囲まれた領域を接線内部領域Ｍとする。
【００３８】
次に、同一象限内にある複数の干渉点から求められた接線内部領域Ｍが重なっている場合（Ｓ１２０５：ＹＥＳ）、前記接線内部領域Ｍをすべて包含する最小の長方形、すなわち領域Ｎを加えた部分を拡張回転不可領域とする（Ｓ１２０６）。
【００３９】
次に、前記拡張回転不可領域が重複している場合（Ｓ１２０７：ＹＥＳ）、拡張回転不可領域を解除する（Ｓ１２０８）。図９（ａ）に示すように、第１象限と第２象限でそれぞれ決定された拡張回転不可領域が重なっている場合、最もｙ座標の値の小さい干渉点座標に基づく拡張回転不可領域を解除し、図９（ｂ）に示すように、元の接線内部領域を回転不可領域とする。
【００４０】
次に、ｙ≦０の領域に存在する干渉点から回転不可領域を作成する（Ｓ１２０９）。図１０に示すように、ｙ≦０の領域には干渉点Ｋが二つ存在する場合、これら二つの干渉点の座標の内、ｙの値が最も大きい干渉点（図中右側）に基づくｘ方向に延びる接線よりもｙの値が小さい領域を拡張回転不可領域とする。
【００４１】
図１１は、上記処理により作成された回転不可領域を示した図である。同図の中央の凸字状の部分が液晶パネルを回転させながら移動させることができる回転可能領域である。
【００４２】
図１３は、ワーク移動ルートの決定動作を示すフローチャートである。
まず、ワーク回転可能領域決定装置２００から、回転可能領域をデータとして取得する（Ｓ１３０１）。
【００４３】
次に回転移動開始地点と回転移動限界地点を決定する（Ｓ１３０２）。図１４に示すように、液晶パネルが移動を開始する移動開始地点１４０１が回転不可領域内にある場合、当該座標に最も近い回転可能領域内の座標を出発座標１４０２とする。同様に、移動目標である目標地点１４０３も回転可能領域内にあるので、この目標地点１４０３に最も近い回転可能領域内の座標１４０４を到着座標として決定する。
【００４４】
次に、出発座標１４０２から到着座標１４０４までの直線を仮線分１４０５として作成する（Ｓ１３０３）。
【００４５】
前記仮線分１４０５が回転不可領域を横切ると回避ルート決定手段７０５が判断した場合には（Ｓ１３０４：ＹＥＳ）、回転不可領域を回避する回避ルートを回避ルート決定手段が作成する（Ｓ１３０５）、具体的には、前記仮線分上の回転不可領域の手前を経由地点とし、当該経由地点から当該回転不可領域に沿って進行した場合に当該回転不可領域に妨げられることなく回転移動限界地点を臨める地点、すなわち本実施形態では当該回転不可領域の到着座標に近い角部近傍を仮想目標地点とし、前記出発座標から経由地点の座標を結んだ直線、及び、経由地点の座標から仮想目標地点の座標を結んだ直線を回避ルートとして設定する。さらに、この回避ルート決定後に異なる回転不可領域を横切るか否かを判断するために、前記仮想目標地点の座標を新たに出発座標に変更する。
【００４６】
そして、前記仮線分作成（Ｓ１３０３）から回避ルート決定（Ｓ１３０５）までを、仮線分が回転不可領域を横切らなくなるまで繰り返す。
【００４７】
前記仮線分１４０５が回転不可領域を横切らなくなれば（Ｓ１３０４：ＮＯ）、仮線分１４０５を回転移動可能ルートとして設定するとともに、前記回避ルートも回転移動可能ルートとして設定する（Ｓ１３０６）。
【００４８】
以上のように回転可能ルートは非常に簡単に決定することが可能である。しかも、回転不可領域を直線的に決定しているため、回転可能ルートを決定するためには比較的低い能力のＣＰＵで十分であり、しかも得られる回転可能ルートを用いれば、実用に十分なタクトタイムを得ることができる。
【００４９】
さらに、実装装置に依存するパラメータは干渉点の座標及び干渉線座標のみであり、当該装置を複数種類の実装装置に汎用的に適用することが可能となる。また、ワークに関するパラメータも一つ入力するだけで回転可能ルートが得られるため、同一装置で異なるワークを処理する場合でも、回転可能ルートの変更が容易に行うことができる。
【００５０】
なお、本実施形態の説明において、液晶パネルとは液晶表示基板（ＬＣＤ基板）を示すものである。また、電子部品とはＩＣチップ、各種半導体デバイス等である。なお、本発明に適用しうるワークとしては上記液晶パネルの他、プラズマ表示パネル基板（ＰＤＰ基板）等のガラス製基板、フレキシブルプリント基板（ＦＰＣ基板）を含む基板など液晶パネルに限定されるわけではなく、また、板状のワークに限定されない。
【００５１】
また、本実施形態の説明では実装場所に向かう方向の回転可能ルートを決定したが、逆に、実装場所から搬出場所に向かう方向にも当該ワーク移動ルート決定装置が適用できることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、ワークに部品を実装する実装装置に適用でき、特に、ワークの搬入口等から実装位置にワークを回転しつつ移動させる実装装置等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】インラインに接続される実装装置の全体を示す斜視図である。
【図２】実施形態にかかるワーク回転可能領域決定装置の構成を示すブロック図である。
【図３】取得された干渉点、及び、干渉線座標のデータ構造を仮想的に示す図である。
【図４】液晶パネルに電子部品が実装された状態を示す平面図である。
【図５】実施形態にかかる本圧着装置の作業領域の平面図を模式的に示した図である。
【図６】実施形態にかかる回転不可領域作成部の構成を詳細に示すブロック図である。
【図７】実施形態にかかるワーク移動ルート決定装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本圧着装置の作業領域の右上部分（第１象限）を拡大して示した図である。
【図９】本圧着装置の作業領域の第１象限と第２象限を示した図である。
【図１０】本圧着装置の作業領域のｙ≦０の部分を示した図である。
【図１１】作成された回転可能領域（回転不可領域）を示す図である。
【図１２】回転不可領域の作成動作を示すフローチャートである。
【図１３】ワーク移動ルート作成動作を示すフローチャートである。
【図１４】ワーク移動ルートの作成状態を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１００  実装装置ライン
１０１  ＡＣＦ貼り付け装置
１０２  仮圧着装置
１０３  本圧着装置
１０４  保持ステージ
２００  ワーク回転可能領域決定装置
２０１  干渉点取得部
２０２  最大回転半径取得部
２０３  原点特定部
２０４  実装位置座標設定部
２０５  回転不可領域作成部
４０１  液晶パネル
４０２  電子部品
５０１  レール
６０１  接線内部領域作成部
６０２  拡張領域作成部
６０３  回転不可領域作成部
６０４  長方形領域作成部
７００  ワーク移動ルーと決定装置
７０１  回転可能領域取得部
７０２  出発座標決定部
７０３  到着座標決定部
７０４  回転移動可能ルート決定部
７０５  回避ルート決定手段
７０６  繰り返し手段
【図１】
2006066547.tif 000003
【図２】
2006066547.tif 000004
【図３】
2006066547.tif 000005
【図４】
2006066547.tif 000006
【図５】
2006066547.tif 000007
【図６】
2006066547.tif 000008
【図７】
2006066547.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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