(57)【要約】  【課題】保護柵の出入扉を開けて運転エリヤ内に入ったとき、出入扉の完全閉鎖が阻止されて半開き状態を確実に維持され、作業機の運転再開を確実に防止して安全性をより高める。  【解決手段】開閉扉１を設置した一対の支柱３ａ、３ｂのうち、一方の支柱３ｂに設けたピン５３に、出入扉１の開閉軌道と交差可能な長さを有する押え部５１とその押え部５１に一体形成された取手部５２とより成るロック部材５を回動可能に枢着し、またストッパ部材８を前記ピン５３より下方位置でかつ閉鎖した出入扉１の作動端側から所定の距離を置いた位置に配設する。従って、ロック部材５が回動され、押え部５１がストッパ部材８に当接したとき、出入扉１のロック状態が解除されたことを示し、ロック部材５を開放すると自動復帰して取手部５２がストッパ部材８に当接し、押え部５１は出入扉１の開閉動作を規制することができる。    【選択図】  図１
2006153126.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転作業機の運転エリヤの周囲を取り囲む保護柵の適宜個所に配置されて出入口空間部を形成する一対の支柱に出入扉を開閉可能に取り付け、この出入扉の開閉動作を検知する扉開閉検知手段からの信号により出入扉が開放状態にある時には前記作業機の運転を停止制御する走行制御手段を有する保守点検用出入扉において、
前記一対の支柱のうち、一方の支柱に出入扉の開閉軌道と交差する押え部とその押え部に一体形成された取手部とより成るロック部材を回動可能に枢着するとともに前記押え部が出入扉の開閉軌道と交差する位置にあるように前記ロック部材を付勢し、
前記ロック部材の回動により前記押え部を前記開閉軌道から退避させた時、前記ロック部材の一部が当接するストッパ部材を前記一方の支柱に設けたことを特徴とする保守点検用出入扉のロック構造。
【請求項２】
前記取手部と前記押え部との重量バランスは、取手部の方が重くなるように形成されていることを特徴とする請求項１記載の保守点検用出入扉のロック構造。
【請求項３】
前記ロック部材は、押え部と取手部とで逆Ｌ字形状を成し、所定量回動した位置で前記押え部と取手部のいずれか一方の部分が前記ストッパ部材と当接することを特徴とする請求項１または請求項２記載の保守点検用出入扉のロック構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、産業用ロボット、自動倉庫用スタッカークレーン等自動運転作業機の運転エリヤの周囲を取り囲む保護柵に配設される保守点検用出入扉の開閉ロック構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転作業機、例えば自動倉庫の荷受棚に沿って走行し、指定された棚に対しパレットの搬入、搬出運転を行うスタッカークレーンは、通常コンピュータ等を用いた自動運転を行っており、スタッカークレーンの運転エリヤは、その周囲を取り囲む様に一般通路と隔てるための保護柵が取り付けられている。この柵によりスタッカークレーンは一般通路の作業者、搬送台車等と接触しないように隔離されたエリヤで稼動している。
しかし、日常点検や荷ズレ等の異常復旧のために作業者がスタッカークレーンの運転エリヤ内に居る時には、スタッカークレーンの動作を確実に停止させ、作業者の安全確保が必要である。
【０００３】
作業者がスタッカークレーンの運転エリヤ内に入る時には、前記保護柵の適宜個所に配置された出入扉から入るので、その出入扉の周辺には、出入扉が開いたとき出入扉の開作動を扉開閉検知手段が検知し、扉開閉検知手段からの信号により前記スタッカークレーンの運転を制御する走行制御手段を作動させてスタッカークレーンの運転を即座に停止させていた。
【０００４】
この様にして作業者がスタッカークレーンの運転エリヤ内に入る時は確実にスタッカークレーンは停止状態になるが、作業者がスタッカークレーンの運転エリヤ内に入った後に、無意識に出入扉を誤って閉めてしまった場合、或いは前記エリヤ内にいる作業者以外の通行者や通行中の台車等が開放状態の出入扉と接触し、出入扉が閉まった場合等予期しない事態で出入扉が閉まるとスタッカークレーンが意に反し突然稼動を再開する。
【０００５】
従って、前記出入扉を開けて運転エリヤ内に入り出入扉を閉める際、出入扉が完全閉鎖位置に復帰してロック状態となる直前の位置で、ロック構造を成す振り子部材を出入扉の開閉軌道と交差する位置に臨ませ、出入扉のロック位置までの移動を阻止した状態所謂半ドア状態にすることによってスタッカークレーンが意に反し稼動を再開するのを阻止する手段が知られている（図４および特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−３３６９９６号公報（第２−３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながらこの技術は、出入扉１０１の開閉を拘束するために回動可能な扇状の振り子１０２と、振り子１０２の回動範囲を規制するための着脱自在なストッパピン１０３というシンプルな部材構成によりロック構造を成しているが、図４（Ａ）に示す完全閉鎖位置にある出入扉１０１のロック解除時には、まずストッパピン１０３を外し、振り子の自由回転を許容した後、振り子を図４において時計方向に回転させ、出入扉１０１の開閉軌道から振り子１０２が退避したことを確認してから出入扉１０１を開ける必要があり、煩わしさがある。
また、振り子１０２は自由回転するために振り子１０２が出入扉１０１の開閉軌道から退避出来たか否かは、目視による確認によるものであり、時として振り子１０２が一回転する可能性もある。
【０００７】
さらに、ストッパピン１０３を外さずに振り子１０２を反時計方向にストッパピン１０３と当接するまで回転させ、出入扉１０１の開閉軌道から振り子１０２を退避させることが考えられる。この場合は、出入扉１０１を開けることは可能であるが、扉開放後に振り子１０２は自力で元の位置へ復帰できず、振り子１０２を時計方向へ意識的に戻さないと出入扉１０１が完全閉鎖位置まで戻ってしまい扉開閉検知手段が作動してスタッカークレーン等自動運転作業機が意に反し稼動を再開してしまう。
【０００８】
即ち、ストッパピン１０３を抜かずに振り子１０２を反時計方向へ回転させる行為は、振り子機能を満たさなくするものであり、またこの操作は「ストッパピン１０３を抜いた後、振り子１０２を時計方向へ回転させる」という出入扉ロック解除操作の作業標準書に反する行動であるが、この様な行動は、現場に馴れない作業者のみならず熟練した点検修理の保安担当員の慣れにより行われる可能性もある。
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、前記出入扉を開けて運転エリヤ内に入り出入扉を閉める際、出入扉のロック部材から手を離すことによりロック部材が出入扉の開閉軌道と交差する位置に復帰可能で、開放位置にある出入扉に閉まり方向の外力が加わっても、出入扉は閉まり方向に回動するが、完全閉鎖位置までの復帰回動が阻止されて半ドア（半開き）状態になり扉開閉検知手段から扉閉鎖情報が発信されないようにする保守点検用出入扉のロック構造の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、自動運転作業機の運転エリヤの周囲を取り囲む保護柵の適宜個所に配置されて出入口空間部を形成する一対の支柱に出入扉を開閉可能に取り付け、この出入扉の開閉動作を検知する扉開閉検知手段からの信号により出入扉が開放状態にある時には前記作業機の運転を停止制御する走行制御手段を有する保守点検用出入扉において、前記一対の支柱のうち、一方の支柱に出入扉の開閉軌道と交差する押え部とその押え部に一体形成された取手部とより成るロック部材を回動可能に枢着するとともに前記押え部が出入扉の開閉軌道と交差する位置にあるように前記ロック部材を付勢し、前記ロック部材の回動により前記押え部を前記開閉軌道から退避させた時、前記ロック部材の一部が当接するストッパ部材を前記一方の支柱に設けたことを特徴とする。
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、出入扉の開放時即ちロック解除時には、ロック部材をストッパ部材に当接するまで回動させると押え部が出入扉の開閉軌跡と交差可能な位置から退避した位置に達し、出入扉の開放を可能とするとともにロック部材から手を離すことにより前記ロック部材が復帰し、前記押え部を出入扉の開閉軌跡と交差する位置に置かれる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の保守点検用出入扉のロック構造において、前記取手部と前記押え部との重量バランスは、取手部の方が重くなるように形成されていることを特徴とする。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、ロック部材には、自重により押え部が出入扉の開閉軌跡と交差する方向の回転モーメントが働くように付勢され、出入扉の開放作動後前記ロック部材から手を離すことにより取手部が前記ストッパ部材と当接するまで回動し、前記押え部を出入扉の開閉動軌跡と交差する位置に復帰させることができる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の保守点検用出入扉のロック構造において、前記ロック部材は、押え部と取手部とで逆Ｌ字形状を成し、所定量回動した位置で前記押え部と取手部のいずれか一方の部分が前記ストッパ部材と当接することを特徴とする。
【００１５】
請求項３記載の発明によれば、ロック部材をほぼ９０度回動することにより押え部がストッパ部材に当接し、押え部が出入扉の開閉軌跡外へ退避したことが確認でき、その後、ロック部材から手を離すとロック部材の取手部がストッパ部材に当接し、前記押え部が開閉軌跡内に回動したことが確認できるので、ロック部材をいずれの方向に回動させても前記ストッパ部材と当接するまで回動させれば押え部が開閉軌跡内外にあることを目視すること無く確認することができる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、出入扉の開閉用ロック部材をストッパ部材に当接するまで回動させるのみでロック部材の押え部を、出入扉の開閉軌跡内外へ過回動することなく移動できるとともに出入扉を開けて自動運転作業機の運転エリヤ内に入る際には、ロック部材から手を離すのみでロック部材がストッパ部材に当接するまで回動して出入扉を半開き状態に確保できるので、保守、点検作業者の意思によってのみ出入扉の完全閉鎖位置復帰が可能であり出入扉が意に反して完全閉鎖位置へ復帰して扉開閉検知手段から扉閉鎖情報が発信されることがなく、出入扉の開閉用ロック構造の信頼性と性能を更に向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１の実施形態）
以下、図１〜図３を参照して第１の実施形態に係る保守点検用出入扉のロック構造について説明する。
この実施形態における出入扉のロック構造は、自動運転作業機のうち自動倉庫用保護柵の出入扉に適用した場合のものであり、図１においてその一例を示している。
図１に示される保守点検用の出入扉１は、パレットを収納する多数の棚を有する荷受棚と、該荷受棚に沿って走行し、指定された棚に対しパレットの搬入、搬出運転を行うスタッカークレーンとから成る自動倉庫の運転エリヤの周辺を取り囲む保護柵２の適宜個所に形成された作業者の保守点検用出入口空間部２ａに配設され、通常、スタッカークレーンの運転中、完全閉鎖位置にロックされる。
【００１８】
保護柵２に配置された一対の支柱３ａ、３ｂのうち一方の支柱３ａには、前記出入扉１の基端側がヒンジ部材４を介して開閉可能に取り付けられており、他方の支柱３ｂには、出入扉１の作動端側をロックするロック部材５が回動可能に枢着されている。また、この支柱３ｂならびに出入扉１の上端付近には、出入扉１の開閉動作を検知する検知センサー等の扉開閉検知手段６が配設されている。出入扉１が閉まっている時には扉開閉検知手段６は作動しないので、前記スタッカークレーンの運転制御を司る走行制御手段（図示せず）から運転制御信号が出され、スタッカークレーンは通常通りに運転を継続する。出入扉１が開いている時には扉開閉検知手段６が作動して開放検知信号を発信するため、前記スタッカークレーンの走行制御手段は運転停止制御信号を出し、スタッカークレーンの運転を直ちに停止させる。
【００１９】
前記ロック部材５は、前記他方の支柱３ｂから出入扉１における作動端側の扉表面と接触する長さ、即ち作動端側の開閉軌道と交差可能な長さを有する押え部５１とその押え部５１と一体形成された取手部５２とで逆Ｌ字形状に形成され、前記支柱３ｂにピン５３を介して揺動回転可能に枢着されている。図中７はコ字状に形成されたグリップで、前記取手部５２に取り付けられおり、グリップ７を持ってロック部材５を図３において反時計方向へ回動することにより押え部５１の先端部分を出入扉１の開閉軌道から退避させることができる。
【００２０】
この押え部５１と取手部５２におけるピン５３からの長さは、取手部５２の長さの方が押え部５１の長さより長く形成されている。このため、ロック部材５には取手部５２の自重による一方向の付勢力が掛かっており、ロック部材５は人力等により取手部５２を反時計方向（図３にいて）へ回動させた位置にて維持させない限り、取手部５２の自重により前記押え部５１の先端側が出入扉１の開閉軌道と交差する位置（図３における仮想線位置）へくるように回動される。即ち、ロック部材５は通常状態において、押え部５１が水平位置で出入扉１を押さえた状態となり、取手部５２が垂下した状態となるように構成されている。
【００２１】
なお、ロック部材５は押え部５１と取手部５２の長さを変えて取手部５２の自重を大きくしたが、取手部５２と押え部５１の長さを略同じにして前記グリップ７の重量により押え部５１と取手部５２との重量バランスを変えても良い。
【００２２】
図中８はストッパ部材で、前記ロック部材５の揺動回転範囲を拘束する部材であって前記支柱３ｂに取り付けられている。ストッパ部材８は、前記ロック部材５のピン５３より下方位置で、かつ閉鎖した出入扉１の作動端側から所定の距離を置いた位置に配置されている。具体的には、ピン５３からストッパ部材８までの距離は押え部５１の長さよりも短く、また、出入扉１の作動端側からストッパ部材８までの距離は押え部５１の最大幅と同じかそれ以上の長さに設定されている。即ち、ストッパ部材８の配設位置は、ロック部材５が図３において反時計方向に回動され、押え部５１がストッパ部材８に接触した時押え部５１が出入扉１の開閉軌道から完全に退避した状態となるように設定されれば良い。
なお、ロック部材５の取手部５２は通常時の垂下した状態で前記ストッパ部材８と接触する。
【００２３】
以上のように構成された第１の実施形態の作用について以下に説明する。
スタッカークレーンの運転中を含む自動倉庫の通常状態では、図１に示すように、出入扉１は完全閉鎖状態にあり、ロック部材５は取手部５２が垂下し、押え部５１が水平となって出入扉１と交差し、出入扉１をロックした状態にある。
【００２４】
作業者が保守点検のために自動倉庫の運転エリヤ内に入る場合について説明する。作業者はまず出入扉１の前に立ち、グリップ７を持ってロック部材５を図において反時計方向に回動する。この時、作業者は回動量について何ら意識することなくロック部材５を回動していくと、所定量例えば略９０度回動したところで押え部５１がストッパ部材８に当接し、回動操作が阻止される（図３の実線位置参照）。
【００２５】
この状態で、押え部５１は出入扉１の開閉軌道から完全に退避して支柱３ｂの面内に収まるため、出入扉１はロック状態が解除される。作業者はこのロック解除状態を維持しながら出入扉１を持って手前に引き、出入口空間部２ａを開放する。
出入扉１が開くと、同時に扉開閉検知手段６が作動し、開放検知信号を発信するため、走行制御手段はスタッカークレーンの走行停止制御を行い、自動倉庫内での運転を停止する。
【００２６】
出入扉１が開放されると、作業者はロック部材５の回動位置を維持する必要が無いのでグリップ７を開放する。ロック部材５は取手部５２の自重により図において時計方向に回動し、取手部５２がストッパ部材８に当接して止まる。これは取手部５２が垂下状態で、かつ押え部５１が出入扉１の開閉軌道と交差する水平状態となる通常位置に自動的に復帰した状態である（図３の仮想線位置参照）。
【００２７】
作業者は出入扉１を離し、開放された出入口空間部２ａを通って自動倉庫の運転エリヤ内に入ることができる。この時、出入扉１を閉鎖方向に回動させても出入扉１は既に開閉軌道上に復帰しているロック部材５の押え部５１に当接するため、半開きの状態が維持される。従って、扉開閉検知手段６は出入扉１の開放検知状態を継続し、スタッカークレーンが作動することは無いので、作業者は所定の作業を安全に行うことができる。
【００２８】
所定の作業を終えた作業者は、出入扉１を開けて運転エリヤ外に出た後、再びグリップ７を操作して押え部５１がストッパ部材８に当接するまでロック部材５を反時計方向に回動し、押え部５１を出入扉１の開閉軌道外へ移動する。そして、この状態を維持しながら出入扉１を閉じて完全閉鎖状態にした後、作業者はグリップ７を開放する。従って、ロック部材５は取手部５２の自重により時計方向に回動して通常状態に戻るので、押え部５１は出入扉１を押さえ、ロック状態になる。
また、出入扉１が完全閉鎖状態になったことで扉開閉検知手段６は閉鎖検知信号を走行制御手段に送り、スタッカークレーンを運転再開可能な状態にすることができる。
【００２９】
前記した第１の実施形態は以下の作用効果を有する。
（１）自重により回動するロック部材５とロック部材５の回動量を規制するストッパ部材８という極めて簡単な構成のみで自動倉庫の保護柵内への出入の安全性を高めることができる。
【００３０】
（２）ロック部材５が回動してストッパ部材８に当接し、回動を阻止されたときが出入扉１のロック状態を解除した時であるため、作業者は単にロック部材５を回動すれば済み、操作性を格段に向上させることができる。
【００３１】
（３）ロック部材５を回動した後、手を離しさえすれば自動的に通常位置、即ちロック位置に復帰し、しかもストッパ部材８により通常位置の位置決めが行われるので、作業者は運転エリヤ内へ入る時でも出入扉１を半開き状態にするための操作を特別に必要とせず、特別に意識することなく高い安全性を確保することができる。
【００３２】
本発明は、前記第１の実施形態に限定されること無く、以下に示す他の実施形態を採用することができる。
（１）ロック部材５の回動復帰を自重によらず、例えばロック部材５の回動支点となるピン５３にコイルばねを装着したり、あるいは他の方法で、ロック部材５を付勢部材により復帰方向に回動するように構成することにより、ロック部材５に対するストッパ部材８との接触位置への復帰動作を迅速かつ確実に行わせ、しかも復帰位置の維持を確実にすることができる。
【００３３】
（２）ロック部材５の形状はＬ字形状に限らず、Ｖ字形状や直線形状であっても良い。
（３）前記第１の実施形態では本発明を回動式の出入扉１への実施を示したが、スライド式ドアなどへの実施も可能である。この場合は、ロック部材がスライドドアの移動方向と直角な方向への回動が必要であるため、スライドドアの完全閉鎖時に同スライドドアと係合できるような構成のロック部材進入空間をスライドドア側に形成しておけば良い。
【００３４】
（４）本発明のロック部材及びストッパ部材からなるロック構造は自動倉庫の保護柵の扉に限らず、産業用ロボットの運転エリヤを囲む保護柵の扉やその他安全のために特定のエリヤを囲む保護柵の扉に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１の実施形態における出入扉を示す概略斜視図である。
【図２】図１の円で囲んだロック部材の拡大斜視図である。
【図３】ロック部材の作用を示す正面図である。
【図４】従来装置を示す概略斜視図である。
【符号の説明】
【００３６】
１      出入扉
２      保護策
２ａ    出入口空間部
３ａ、３ｂ    支柱
４      ヒンジ部材
５      ロック部材
５１    押え部
５２    取手部
５３    ピン
６      扉開閉検知手段
７      グリップ
８      ストッパ部材
【図１】
2006153126.tif 000003
【図２】
2006153126.tif 000004
【図３】
2006153126.tif 000005
【図４】
2006153126.tif 000006