(57)【要約】【課題】  適正な移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図る。【解決手段】  ビーム８を検出するビーム検出手段２７と、移載装置１２の昇降量を検出する昇降量検出手段２１とが設けられ、制御手段は、ビームに物品を卸す際には、停止処理として、移載装置１２を、ビーム検出用速度にて昇降させ、ビーム検出手段２７の検出情報に基づいて卸し用の適正移載高さに停止させるべく、昇降駆動手段２０の作動を制御する卸し用停止処理を実行するとともに、昇降量検出手段２１が検出した停止準備高さから卸し用の適正移載高さまでの昇降量を記憶手段に記憶させ、ビーム８から物品を掬い取る際には、停止処理として、移載装置１２を、ビーム検出用速度よりも高速にて、昇降量検出手段２１の検出情報に基づいて記憶手段に記憶されている昇降量を昇降させるべく、昇降駆動手段２０の作動を制御する掬い用停止処理を実行するように構成されている。【選択図】        図３
2006206296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、
その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記移載装置および前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記移載装置を前記ビームに対応して設定されている適正移載高さよりも手前の停止準備高さに位置するまで昇降させたのち、前記移載装置を前記適正移載高さに位置するまで昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている昇降式の物品搬送装置であって、
前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、
前記移載装置の昇降量を検出する昇降量検出手段とが設けられ、
前記適正移載高さとして、前記ビームに物品を卸す際の卸し用の適正移載高さと、前記ビームから物品を掬い取る際の掬い用の適正移載高さとが設定され、
前記制御手段は、
前記ビームに物品を卸す際には、前記停止処理として、前記移載装置を、前記停止準備高さからビーム検出用速度にて昇降させ、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記卸し用の適正移載高さに停止させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する卸し用停止処理を実行するとともに、前記昇降量検出手段が検出した前記停止準備高さから前記卸し用の適正移載高さまでの昇降量を記憶手段に記憶させ、
前記ビームから物品を掬い取る際には、前記停止処理として、前記移載装置を、前記停止準備高さから前記ビーム検出用速度よりも高速にて、前記昇降量検出手段の検出情報に基づいて前記記憶手段に記憶されている昇降量を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する掬い用停止処理を実行するように構成されている昇降式の物品搬送装置。
【請求項２】
前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置の水平方向の移動量を検出する水平移動量検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記ビームに物品を卸す際には、前記移載装置を、前記水平移動量検出手段の検出情報に基づいて適正移載水平位置まで水平移動させたのち、前記卸し用停止処理を実行し、
前記ビームから物品を掬い取る際には、前記移載装置を、前記水平移動量検出手段の検出情報に基づいて適正移載水平位置まで水平移動させたのち、前記掬い用停止処理を実行するように構成されている請求項１に記載の昇降式の物品搬送装置。
【請求項３】
前記卸し用の適正移載高さは、前記ビームの下端位置を基準に設定され、
前記掬い用の適正移載高さは、前記卸し用の適正移載高さよりも設定量低い高さに設定されている請求項１または２に記載の昇降式の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置および前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記移載装置を前記ビームに対応して設定されている適正移載高さよりも手前の停止準備高さに位置するまで昇降させたのち、前記移載装置を前記適正移載高さに位置するまで昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている昇降式の物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような昇降式の物品搬送装置は、制御手段が停止処理を実行することにより、移載装置を適正移載高さに停止させ、その後、制御手段が移載装置を作動させることにより、ビームに物品を卸す、あるいは、ビームから物品を掬い取り、物品を搬送するものである。
【０００３】
前記物品載置用のビームは、物品の荷重による撓みや経年変化などによって、設置当初に対してその存在高さが変化する。このようにビームの存在高さが変化すると、移載装置がビームとの間で適正に移載を行える高さとして、ビームに対応して設定されている適正移載高さも変化することになる。
したがって、適正な移載を行うためには、変化する適正移載高さに対して移載装置を停止させる必要がある。
【０００４】
そこで、従来の昇降式の物品搬送装置では、移載装置と一体的に昇降して、ビームを検出するビーム検出手段を設け、制御手段が、停止処理において、移載装置を、停止準備高さからビーム検出用速度にて昇降させ、ビーム検出手段の検出情報に基づいて適正移載高さに停止させるべく、昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
そして、ビーム検出用速度とは、ビーム検出手段にてビームを適正に検出できるように、低速に設定されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１９９０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の昇降式の物品搬送装置では、ビーム検出手段にて実際にビームの存在高さを検出することにより、適正移載高さが変化しているときでも、その変化した適正移載高さに移載装置を停止させて、適正な移載を行うことができる。
しかしながら、上記従来の昇降式の物品搬送装置では、ビームに物品を卸す際にも、ビームから物品を掬い取る際にも、停止処理において、移載装置を低速のビーム検出用速度にて昇降させることになるので、適正移載高さに移載装置を停止させるまでに時間がかかり、物品搬送にかかる時間が長くなる。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、適正な移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる昇降式の物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる昇降式の物品搬送装置の第１特徴構成は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置および前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記移載装置を前記ビームに対応して設定されている適正移載高さよりも手前の停止準備高さに位置するまで昇降させたのち、前記移載装置を前記適正移載高さに位置するまで昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する停止処理を実行するように構成されている昇降式の物品搬送装置において、
前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、前記移載装置の昇降量を検出する昇降量検出手段とが設けられ、前記適正移載高さとして、前記ビームに物品を卸す際の卸し用の適正移載高さと、前記ビームから物品を掬い取る際の掬い用の適正移載高さとが設定され、
前記制御手段は、
前記ビームに物品を卸す際には、前記停止処理として、前記移載装置を、前記停止準備高さからビーム検出用速度にて昇降させ、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記卸し用の適正移載高さに停止させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する卸し用停止処理を実行するとともに、前記昇降量検出手段が検出した前記停止準備高さから前記卸し用の適正移載高さまでの昇降量を記憶手段に記憶させ、
前記ビームから物品を掬い取る際には、前記停止処理として、前記移載装置を、前記停止準備高さから前記ビーム検出用速度よりも高速にて、前記昇降量検出手段の検出情報に基づいて前記記憶手段に記憶されている昇降量を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する掬い用停止処理を実行するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、制御手段は、ビームに物品を卸す際には、卸し用停止処理を実行して、移載装置をビーム検出用速度にて昇降させながら、ビーム検出手段にて実際にビームを検出することにより、移載装置を卸し用の適正移載高さに停止させることができる。
したがって、ビームの存在高さの変化によって、卸し用の適正移載高さが変化したときでも、移載装置をその変化した卸し用の適正移載高さに適正に停止させることができる。
【００１０】
そして、この卸し用停止処理を実行するとともに、昇降量検出手段が検出した停止準備高さから卸し用の適正移載高さまでの昇降量を記憶手段に記憶させることにより、卸し用の適正移載高さが変化したときでも、その変化した卸し用の適正移載高さに対応する停止準備高さからの昇降量を記憶させることができる。
【００１１】
また、制御手段は、ビームから物品を掬い取る際には、掬い用停止処理を実行して、移載装置を、ビーム検出用速度よりも高速にて、記憶手段に記憶されている昇降量を昇降させて、移載装置を卸し用の適正移載高さに停止させることができる。
記憶手段に記憶されている昇降量は、変化した卸し用の適正移載高さに対応する停止準備高さからの昇降量であるので、移載装置を卸し用の適正移載高さに適正に停止させることができる。
そして、卸し用の適正移載高さと掬い用の適正移載高さとを、同じ高さに設定したり、あるいは、卸し用の適正移載高さを基準にして掬い用の適正移載高さを設定することにより、移載装置を掬い用の適正移載高さに適正に停止させることができる。
しかも、ビームから物品を掬い取る際には、移載装置を記憶手段に記憶されている昇降量昇降させるだけでよく、ビーム検出手段にてビームを検出する必要がないので、ビーム検出用速度よりも高速にて移載装置を昇降させることができ、移載装置を掬い用の適正移載高さに停止させるまでの時間を短くできる。
【００１２】
以上のことから、本発明によれば、適正な移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる昇降式の物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明にかかる昇降式の物品搬送装置の第２特徴構成は、前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置の水平方向の移動量を検出する水平移動量検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記ビームに物品を卸す際には、前記移載装置を、前記水平移動量検出手段の検出情報に基づいて適正移載水平位置まで水平移動させたのち、前記卸し用停止処理を実行し、前記ビームから物品を掬い取る際には、前記移載装置を、前記水平移動量検出手段の検出情報に基づいて適正移載水平位置まで水平移動させたのち、前記掬い用停止処理を実行するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、水平駆動手段が、移載装置を水平方向に駆動することにより、移載装置が、ビームとの間で、水平方向に異なる複数の位置に物品を移載できることになる。
そして、制御手段は、ビームに物品を卸す際には、移載装置を適正移載水平位置まで水平移動させたのち、卸し用の停止処理を実行し、ビームから物品を掬い取る際には、移載装置を適正移載水平位置まで水平移動させたのち、掬い用の停止処理を実行するので、ビームにおける水平方向に異なる複数の位置との間でも、適正な移載を行うことができる。
【００１５】
ビームが撓んでいるときには、水平方向の位置によってビームの存在高さが異なることから、先に、移載装置を適正移載高さに合せても、移載装置を適正移載水平位置に合せたのち、再度、移載装置を適正移載高さに合せる必要が生じる。
それに対して、上記第２特徴構成によれば、先に、移載装置を適正移載水平位置に合せて、次に、移載装置を適正移載高さに合せるので、移載装置を適正移載水平位置にかつ適正移載高さにスムーズに合せることができる。
【００１６】
本発明にかかる昇降式の物品搬送装置の第３特徴構成は、前記卸し用の適正移載高さは、前記ビームの下端位置を基準に設定され、前記掬い用の適正移載高さは、前記卸し用の適正移載高さよりも設定量低い高さに設定されている点にある。
【００１７】
すなわち、制御手段は、卸し用停止処理において、ビーム検出手段にてビームの下端位置を検出することにより、移載装置を卸し用の適正移載高さに停止させることができる。
そして、例えば、ビーム検出手段にてビームを検出している状態から検出しない状態に移行することにより、ビームの下端位置を検出することができるので、ビームの下端位置の検出を簡易にかつ的確に行うことができる。
【００１８】
また、制御手段は、掬い用停止処理において、移載装置を卸し用の適正移載高さから下降させ、昇降量検出手段が検出する卸し用の適正移載高さからの昇降量が設定量となることを検出することによって、移載装置を掬い用の適正移載高さに停止させることができる。
したがって、既設の昇降量検出手段を用いながら、移載装置を掬い用の適正移載高さに停止させることができ、構成の簡素化を図ることができる。
【００１９】
そして、掬い用の適正移載高さを卸し用の適正移載高さよりも設定量低く設定することにより、例えば、フォーク式の移載装置など簡易な構成の移載装置を適応することができ、物品搬送装置における構成の簡素化を図ることができる。
フォーク式の移載装置では、ビームに物品を卸す際には、物品を載置支持したフォークを突出させてそのフォークを下降し、ビームから物品を掬い取る際には、フォークを突出させてフォークにて物品を載置支持したのち、そのフォークを上昇するので、掬い用の適正移載高さは卸し用の適正移載高さよりも設定量低くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明にかかる昇降式の物品搬送装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対の物品収納棚１と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する昇降式の物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とが設けられている。
【００２１】
前記作業通路２には、下方側に物品収納棚１の長手方向に沿って走行レール４が設置され、上方側にもガイドレール１０が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
そして、作業通路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ５が設けられ、走行レール４を挟む状態で一対の荷載置台６が設けられている。
【００２２】
前記物品収納棚１は、図２に示すように、水平方向に間隔を隔てて立設した複数の支柱７と、水平方向に並ぶ複数の支柱７にわたって設けられた物品載置用のビーム８と、複数のブレース９とから構成され、前後方向に並ぶ一対のビーム８上に載置する状態で物品Ｂを収納するように構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、物品収納棚１に対して、ビーム８を移載対象として、そのビーム８の夫々において、水平方向に沿って間隔を隔てた複数の収納位置Ｔの夫々に物品Ｂを収納させるように構成されている。
【００２３】
前記スタッカークレーン３は、図１および図３に示すように、走行レール４に沿って走行して水平移動自在な走行台車１１と、物品Ｂを移載する移載装置１２を備えた昇降台１３とを設けて構成されている。
そして、移載装置１２は、物品Ｂを載せたパレットＰごと移載するフォーク式の移載装置にて構成されている。
このように、スタッカークレーン３は、走行台車１１を水平移動させることにより、移載装置１２を水平移動させ、昇降台１３を昇降させることにより、移載装置１２を昇降させるように構成されている。
【００２４】
前記スタッカークレーン３は、走行台車１１の水平移動、昇降台１３の昇降移動、および、移載装置１２の作動により、荷載置台６に載置されている物品Ｂをビーム８に移載させる入庫作業や、ビーム８に載置されている物品Ｂを荷載置台６に移載させる出庫作業を行うように構成されている。
【００２５】
前記昇降台１３は、図３に示すように、走行台車１１に立設した前後一対の昇降マスト１４にて昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン１５にて吊下げ支持されている。
この昇降用チェーン１５は、スタッカークレーン３の上部フレームに設けた図外の案内スプロケットや一方の昇降マスト１４に設けた図外の案内スプロケットなどに巻き掛けられて、走行台車１１の一端に装備した巻き取りドラム１９に連結されている。
そして、巻き取りドラム１９をインバータ式のモータである昇降駆動手段としての昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１３を昇降させるように構成されている。
【００２６】
前記昇降台１３には、昇降台１３の昇降量を検出する昇降量検出手段としての昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられ、この昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１４の上下方向に敷設されたチェーン１４ａに歯合するスプロケット２１ａが取り付けられている。
そして、昇降台側ロータリエンコーダ２１は、昇降台１３の昇降によりスプロケット２１ａが回転されることにより、基準高さからの昇降量を検出するように構成されている。
ちなみに、基準高さは、例えば、昇降台１３の昇降経路の下端高さである。
【００２７】
また、走行台車１１には、走行レール４上を走行自在な前後二つの車輪２２が設けられ、それら二つの車輪２２の一端側の車輪が、インバータ式のモータである水平駆動手段としての走行用電動モータ２３にて駆動される推進用の駆動輪２２ａとして構成され、他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２２ｂとして構成されている。
【００２８】
前記走行台車１１には、走行台車１０の水平方向の移動量を検出する水平移動量検出手段としての走行台車側ロータリエンコーダ２４が設けられ、この走行台車側ロータリエンコーダ２４の回転軸に、走行レール４に沿って敷設されたチェーン４ａに歯合するスプロケット２４ａが取り付けられている。
そして、走行台車側ロータリエンコーダ２４は、走行台車１０の走行によりスプロケット２２ａが回転されることにより、基準高さからの移動量を検出するように構成されている。
ちなみに、基準位置は、例えば、走行台車１１の走行経路の一端部である。
【００２９】
前記昇降マスト１４には、上下方向に並ぶビーム８と同一間隔となるように定位置板２５が設けられ、昇降台１３には、定位置板２５を検出する定位置センサ２６が設けられている。
そして、複数の定位置板２５の夫々がビーム８の夫々に対応するように配置されており、定位置板２５を特定することにより、複数のビーム８のうち、どのビーム８かを特定できるように構成されている。
【００３０】
また、昇降台１３には、その長手方向の中央位置にビーム８を検出するビーム検出手段としてのビームセンサ２７が設けられている。
そして、定位置板２５、定位置センサ２６、および、ビームセンサ２７は、ビームセンサ２７がビーム８の上下方向における存在幅の範囲内を検出対象としているときに、定位置センサ２６が定位置板２５における上下方向の中央近くに位置する位置関係となるように配置されている。
ちなみに、定位置センサ２６は、接触式のセンサや光センサなどの無接触センサなどを適応することが可能であり、ビームセンサ２７は、光センサなどの無接触センサなどを適応することが可能である。
【００３１】
図４に示すように、地上側コントローラ５から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の作動を制御する制御手段としてのクレーン制御装置２８が設けられている。
前記クレーン制御装置２８は、昇降台１３を昇降させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する昇降制御部２８ａ、走行台車１１を走行させるべく、走行用電動モータ２３の作動を制御する走行制御部２８ｂ、移載装置１２の作動を制御する移載制御部２８ｃなどから構成されている。
【００３２】
前記昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１、定位置センサ２６、および、ビームセンサ２７の検出情報に基づいて、移載装置１２を適正移載高さに昇降させるべく、昇降台１３を昇降させる昇降制御を行うように構成されている。
前記走行制御部２８ｂは、走行台車側ロータリエンコーダ２４の検出情報に基づいて、移載装置１２を適正移載水平位置に走行させるべく、走行台車１１を走行させる走行制御を行うように構成されている。
前記移載制御部２８ｃは、物品Ｂの移載を行うべく、移載装置１２を作動させるとともに、移載装置１２を昇降させるべく、昇降制御部２８ａに指令する移載制御を行うように構成されている。
【００３３】
前記適正移載高さは、移載装置１２がビーム８との間で物品Ｂの移載を適正に行える高さであり、ビーム８に対応して設定されている。
前記適正移載水平位置は、移載装置１２がビーム８の収納位置Ｔとの間で物品Ｂの移載を適正に行える水平位置であり、収納位置Ｔに対応して設定されている。
【００３４】
前記地上側コントローラ５は、クレーン制御装置２８に対して、移載対象が、どのビーム８であり、かつ、そのビーム８のどの収納位置Ｔであるかを指令する移載対象位置情報を与えるように構成されている。
【００３５】
そして、クレーン制御装置２８は、地上側コントローラ５から入庫指令を受けると、荷載置部６に載置された物品Ｂを掬い取り、その物品Ｂを地上側コントローラ５から指令されたビーム８の収納位置Ｔに卸すべく、昇降制御部２８ａによる昇降制御、走行制御部２８ｂによる走行制御、移載制御部２８ｃによる移載制御を行うように構成されている。
また、クレーン制御装置２８は、地上側コントローラ５から出庫指令を受けると、地上側コントローラ５から指令されたビーム８の収納位置Ｔに載置された物品Ｂを掬い取り、その物品Ｂを荷載置部６に卸すべく、昇降制御部２８ａによる昇降制御、走行制御部２８ｂによる走行制御、移載制御部２８ｃによる移載制御を行うように構成されている。
【００３６】
以下、ビーム８に物品Ｂを卸す際、および、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際のクレーン制御装置２８の動作について説明を加える。
まず、昇降制御部２８ａによる昇降制御について説明する。
前記昇降制御部２８ａは、ビーム８に物品Ｂを卸す際、および、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際には、移載装置１２を、昇降台側ロータリエンコーダ２１および定位置センサ２６の検出情報に基づいて停止準備高さに位置するまで昇降させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御するように構成されている。
【００３７】
説明を加えると、昇降制御部２８ａは、移載装置１２を昇降させた状態で、定位置センサ２６が定位置板２５の上端部または下端部を検出すると、その時点からの昇降量を昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出しながら、移載装置１２を昇降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が停止準備用設定量となると、移載装置１２が停止準備高さに位置したとして、昇降用電動モータ２０を作動停止させるように構成されている。
【００３８】
前記停止準備高さは、適正移載高さよりも手前の高さであり、適正移載高さよりも上方側に設定されている。
そして、移載装置１２の昇降に伴うビームセンサ２７の位置の変化を示す図５に示すように、停止準備高さは、ビームセンサ２７がビーム８の上下方向における存在幅の範囲内に位置する高さに設定されている。
【００３９】
このようにして、昇降制御部２８ａは、移載装置１２を停止準備高さに位置するまで昇降させたのち、移載装置１２を適正移載高さに位置するまで昇降させるべく、昇降用電動モータ２３の作動を制御する停止処理を実行する。
この停止処理としては、ビーム８に物品Ｂを卸す際とビーム８から物品Ｂを掬い取る際とで異なる動作を行う。
そして、適正移載高さとして、ビーム８に物品Ｂを卸す際の卸し用の適正移載高さと、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際の掬い用の適正移載高さとが設定されている。
【００４０】
前記昇降制御部２８ａは、ビーム８に物品Ｂを卸す際には、前記停止処理として、昇降台１３を、停止準備高さからビーム検出用速度にて昇降させ、ビームセンサ２７の検出情報に基づいて卸し用の適正移載高さに停止させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する卸し用停止処理を実行するとともに、昇降台側ロータリエンコーダ２１が検出した停止準備高さから卸し用の適正移載高さまでの昇降量を記憶手段としてのメモリー２９に記憶させるように構成されている。
【００４１】
説明を加えると、図５（イ）に示すように、昇降制御部２８ａは、卸し用停止処理において、まず、移載装置１２を停止準備高さから下降すべく、昇降用電動モータ２０を作動させる。
そして、昇降制御部２８ａは、ビームセンサ２７がビーム８を検出している状態から検出していない状態に移行することにより、ビーム８の下端位置を検出すると、移載装置１２が卸し用の適正移載高さに位置したとして、昇降用電動モータ２０を作動停止させる。
このようにして、卸し用の適正移載高さは、ビーム８の下端位置を基準に設定されている。
【００４２】
また、昇降制御部２８ａは、この卸し用停止処理を実行するとき、停止準備高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しており、この昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出される停止準備高さから卸し用の適正移載高さまでの昇降量をメモリー２９に記憶させる。
【００４３】
この昇降量をメモリー２９に記憶させる際には、複数のビーム８のうち、どのビーム８であるかを識別可能とともに、そのビーム８の複数の収納位置Ｔのうち、どの収納位置Ｔであるかを識別可能とする状態で、収納位置Ｔに対応付けてその昇降量をメモリー２９に記憶させるように構成されている。
【００４４】
また、昇降制御部２８ａは、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際には、前記停止処理として、昇降台１３を、停止準備高さからビーム検出用速度よりも高速にて、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいてメモリー２９に記憶されている昇降量を昇降させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する掬い用停止処理を実行するように構成されている。
【００４５】
説明を加えると、図５（ロ）に示すように、昇降制御部２８ａは、掬い用停止処理において、停止準備高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、移載装置１２を停止準備高さからビーム検出用速度よりも高速にて下降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が、メモリー２９に記憶されている複数の昇降量のうち、移載対象の収納位置Ｔに対応付けられた昇降量となるべく、昇降用電動モータ２０を作動させ、移載装置１２を卸し用の適正移載高さに位置させる。
【００４６】
その後、昇降制御部２８ａは、卸し用の適正移載高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、引き続き、移載装置１２をビーム検出用速度よりも高速にて下降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が掬い用設定量となることにより、移載装置１２が掬い用の適正移載高さに位置したとして、昇降用電動モータ２０を作動停止させる。
このようにして、掬い用の適正移載高さは、卸し用の適正移載高さよりも掬い用設定量低い高さに設定されている。
【００４７】
次に、走行制御部２８ｂによる走行制御について説明する。
前記走行制御部２８ｂは、ビーム８に物品Ｂを卸す際、および、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際には、移載装置１２を、走行台車側ロータリエンコーダ２４の検出情報に基づいて適正移載水平位置まで水平移動させるべく、走行用電動モータ２３の作動を制御するように構成されている。
説明を加えると、複数の適正移載水平位置の夫々について、走行経路の一端部を基準位置として、その基準位置からの水平移動量が設定されており、走行制御部２８ｂは、走行経路の一端部を基準位置として、走行台車側ロータリエンコーダ２４に基準位置からの水平移動量を検出しながら、移載装置１２を水平移動させるべく、走行用電動モータ２３を作動させる。
そして、走行制御部２８ｂは、走行台車側ロータリエンコーダ２４にて検出する水平移動量が移載対象の適正移載水平位置に対して設定された移動量となることにより、移載装置１２が適正移載水平位置に位置したとして、走行用電動モータ２３を作動停止させる。
【００４８】
前記昇降制御部２８ａによる昇降制御と走行制御部２８ｂによる走行制御とは、独立した状態で行われるが、昇降制御部２８ａは、卸し用停止処理または掬い用停止処理については、走行制御部２８ｂによる走行制御が終了したのち、行うように構成されている。
すなわち、昇降制御部２８ａは、ビーム８に物品Ｂを卸す際には、走行台車１１を適正移載水平位置まで水平移動させたのち、卸し用停止処理を実行し、ビーム８から物品を掬い取る際には、走行台車１１を適正移載水平位置まで水平移動させたのち、掬い用停止処理を実行するように構成されている。
【００４９】
次に、移載制御部２８ｃによる移載制御について説明する。
前記移載制御部２８ｃは、ビーム８に物品Ｂを卸す際には、移載装置１２のフォークにて物品Ｂを支持した状態でそのフォークをビーム８よりも上方側に突出させるべく、移載装置１２を作動させたのち、移載装置１２を移載用設定量下降させるべく、昇降制御部２８ａに指令して、物品Ｂをビーム８の収納位置Ｔに卸す。
その後、移載制御部２８ｃは、移載装置１２のフォークを引退させるべく、移載装置１２を作動させて、ビーム８に物品Ｂを卸す動作を完了する。
【００５０】
また、移載制御部２８ｃは、ビーム８から物品Ｂを掬い取る際には、移載装置１２のフォークを物品Ｂの下方側に突出させるべく、移載装置１２を作動させたのち、移載装置１２を移載用設定量上昇させるべく、昇降制御部２８ａに指令して、ビーム８の収納位置Ｔから物品Ｂを掬い取る。
その後、移載制御部２８ｃは、移載装置１２のフォークを引退させるべく、移載装置１２を作動させて、ビーム８から物品Ｂを掬い取る動作を完了する。
【００５１】
前記昇降制御部２８ａによる昇降制御の動作について、図６および図７のフローチャートに基づいて説明する。
まず、図６に基づいて、ビーム８に物品Ｂを卸す場合を説明する。
前記昇降制御部２８ａは、移載対象とするビーム８に対応する定位置板２５を定位置センサ２６にて検出すると、その時点の高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、昇降を継続すべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ１）。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が停止準備用設定量になることにより、移載装置１２が停止準備高さに位置すると、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了しているか否かを判別する（ステップ２、３）。
【００５２】
前記昇降制御部２８ａは、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了していなければ、昇降用電動モータ２０を作動停止させて移載装置１２の昇降を停止させる（ステップ４）。
そして、昇降制御部２８ａは、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了していれば、卸し用停止処理を実行して、移載装置１２をビーム検出用速度にて下降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ５）。
前記昇降制御部２８ａは、ビームセンサ２７にてビーム８の下端位置を検出することにより、移載装置１２が卸し用の適正移載高さに位置すると、昇降用電動モータ２０を作動停止させて移載装置１２の下降を停止させる（ステップ６，７）。
【００５３】
次に、図７に基づいて、ビーム８から物品Ｂを掬い取る場合を説明する。
前記昇降制御部２８ａは、移載対象とするビーム８に対応する定位置板２５を定位置センサ２６にて検出すると、その時点の高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、昇降を継続すべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ１１）。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が停止準備用設定量になることにより、移載装置１２が停止準備高さに位置すると、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了しているか否かを判別する（ステップ１２，１３）。
【００５４】
前記昇降制御部２８ａは、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了していなければ、昇降用電動モータ２０を作動停止させて移載装置１２の昇降を停止する（ステップ１４）。
そして、昇降制御部２８ａは、走行制御部２８ｂによる走行制御が完了していれば、掬い用停止処理を実行して、移載装置１２をビーム検出用速度よりも高速にて下降させるべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ１５）。
【００５５】
前記昇降制御部２８ａは、メモリー２９に記憶されている昇降量を下降させることにより、移載装置１２を卸し用の適正移載高さに位置させると、その時点の高さを基準高さとして、昇降台側ロータリエンコーダ２１にてその基準高さからの昇降量を検出しながら、下降を継続すべく、昇降用電動モータ２０を作動させる（ステップ１６）。
そして、昇降制御部２８ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて検出する昇降量が掬い用設定量になることにより、移載装置１２が掬い用の適正移載高さに位置すると、昇降用電動モータ２０を作動停止させて移載装置１２の下降を停止する（ステップ１７，１８）。
【００５６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、掬い用の適正移載高さと卸し用の適正移載高さとを異なる高さに設定しているが、掬い用の適正移載高さと卸し用の適正移載高さとを同じ高さに設定することもできる。
この場合、移載装置１２として、物品Ｂの側面を挟持する一対の挟持体を突出可能に設けたサイドクランプ式の移載装置を適応することが可能である。
【００５７】
（２）上記実施形態では、移載装置１２として、フォーク式の移載装置を適応した例を示したが、上記別実施形態（１）で例示した如く、サイドクランプ式の移載装置やその他各種の移載装置を適応することができる。
【００５８】
（３）上記実施形態では、昇降式の物品搬送装置として、移載装置１２を昇降するのに加え、移載装置１２を水平方向に駆動可能なスタッカークレーン３を例示したが、単に、移載装置１２を昇降するだけの昇降式の物品搬送装置を適応することも可能である。
【００５９】
（４）上記実施形態では、卸し用の適正移載高さを、ビーム８の下端位置を基準に設定し、掬い用の適正移載高さを、卸し用の適正移載高さよりも設定量低い高さに設定しているが、掬い用の適正移載高さおよび掬い用の適正移載高さは、ビーム８に対応して設定するものであればよく、どのように設定するかは適宜変更が可能である。
【００６０】
（５）上記実施形態では、昇降量検出手段として昇降台側ロータリエンコーダ２１を例示したが、例えば、レーザを用いて移載装置１２の下端高さからの距離を検出するレーザ測距計などを適応することが可能であり、どのようにして昇降量を検出するかは適宜変更が可能である。
また、水平移動量検出手段についても、走行台車側ロータリエンコーダ２４を例示したが、レーザ測距計などを適応することが可能であり、どのようにして水平移動量を検出するかは適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】物品保管設備の概略斜視図
【図２】物品収納棚の斜視図
【図３】物品保管設備の縦断側面図
【図４】物品保管設備の制御ブロック図
【図５】移載装置の昇降に伴うビームセンサの位置の変化を示す図
【図６】ビームに物品を卸す際の動作を示すフローチャート
【図７】ビームから物品を掬い取る際の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６２】
１          物品収納棚
７          支柱
８          物品載置用のビーム
１２        移載装置
２０        昇降駆動手段
２１        昇降量検出手段
２３        水平駆動手段
２４        水平移動量検出手段
２７        ビーム検出手段
２８        制御手段
Ｂ          物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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