(57)【要約】【課題】  同一軌道上を走行する２台のスタッカクレーン同士の干渉を回避しつつ、干渉回避のための搬送待機時間を短縮することで、自動倉庫内の搬送効率を向上させる。【解決手段】  同一軌道Ｒ上に２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２を配備した複数台スタッカクレーンの走行制御方法であって、各スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の走行エリアＡ１，Ａ２が、少なくとも他のスタッカクレーンに干渉されることなく自由に走行可能な自由走行エリアＡ１１，Ａ２１と、スタッカクレーンＣ１，Ｃ２間で搬送物の受け渡しを行う相互走行可能エリアＡ１３，Ａ２３とからなり、この相互走行可能エリアＡ１３，Ａ２３に、スタッカクレーンＣ１，Ｃ２間で搬送物の受け渡しを行う２個の中継棚Ｔ１，Ｔ２が配置されており、搬送物の受け渡し時には、スタッカクレーンＣ１，Ｃ２を相互走行可能エリアＡ１３，Ａ２３に同時に進入可能とする。【選択図】  図１
2006248690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一軌道上に少なくとも２台以上のスタッカクレーンを配備した複数台スタッカクレーンの走行制御方法であって、
各スタッカクレーンの走行エリアが、少なくとも他のスタッカクレーンに干渉されることなく自由に走行可能な自由走行エリアと、スタッカクレーン間で搬送物の受け渡しを行う相互走行可能エリアとからなり、前記相互走行可能エリアに、スタッカクレーン間で搬送物の受け渡しを行う複数の中継棚が配置されており、
前記搬送物の受け渡し時には、前記中継棚の数に対応する複数のスタッカクレーンを前記相互走行可能エリアに同時に進入可能とするように各スタッカクレーンを制御することで、前記中継棚を経由した搬送物の受け渡しを行うことを特徴とする複数台スタッカクレーンの走行制御方法。
【請求項２】
受け渡しのための前記中継棚への搬送物の格納時には、前記中継棚の数に対応する複数のスタッカクレーンを前記相互走行可能エリアに同時に進入可能とし、前記中継棚から搬送物を取り出す時には、該当する１台のスタッカクレーンのみを前記相互走行可能エリアに進入可能とするように各スタッカクレーンを制御することを特徴とする請求項１に記載の複数台スタッカクレーンの走行制御方法。
【請求項３】
前記複数の中継棚は、対応する複数のスタッカクレーンが前記相互走行可能エリアに同時に進入した場合でも互いに干渉しないだけの距離を保って配置されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の複数台スタッカクレーンの走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一軌道上に少なくとも２台以上のスタッカクレーンを配備した複数台スタッカクレーンに係り、より詳細には、スタッカクレーン同士の干渉を防止しながら、かつ、干渉回避のための搬送待機時間を短縮した複数台スタッカクレーンの走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、液晶基板を収納したワークを一時的に保管して入出庫できるようにした自動倉庫では、近年の液晶基板のサイズの大型化により、自動倉庫のサイズも大型化し、スタッカクレーンの走行する軌道も長くなっている。そのため、スタッカクレーンを複数台走行させて、効率的にワークの入出庫を行うようにしている。この場合、複数のスタッカクレーンの走行制御方法として、以下に示す４つの方法が考えられる。
【０００３】
第１の方法は図６に示す方法である。すなわち、スタッカクレーンＣ１０１，Ｃ２０１は同じ軌道Ｒ上を走行し、スタッカクレーンＣ１０１の走行エリアＡ１０１とスタッカクレーンＣ２０１の走行エリアＡ２０１とがほぼ重複している場合である。つまり、それぞれのスタッカクレーンＣ１０１，Ｃ２０１は、自動倉庫内のほぼ全域において、保管棚Ｈへのアクセスが可能となっている。この場合、スタッカクレーンＣ１０１とＣ２０１の干渉を回避するためには、一方のスタッカクレーンが搬送を行っているとき、他方のスタッカクレーンは、一方のスタッカクレーンの配置とは逆の軌道Ｒ上の端部に移動して、待機させておく必要がある。
【０００４】
第２の方法は図７に示す方法である。すなわち、スタッカクレーンＣ１０１，Ｃ２０１が同じ軌道Ｒ上を走行し、スタッカクレーンＣ１０１の走行エリアＡ１０１と、スタッカクレーンＣ２０１の走行エリアＡ２０１とが、倉庫のほぼ中央位置で完全に分離されている場合である。これにより、それぞれのスタッカクレーンＣ１０１，Ｃ２０１を、何ら制限なく自由に走行制御することが可能となる。
【０００５】
第３の方法は図８に示す方法である。すなわち、スタッカクレーンＣ１０１，Ｃ２０１は同じ軌道Ｒ上を走行し、スタッカクレーンＣ１０１の走行エリアＡ１０１と、スタッカクレーンＣ２０１の走行エリアＡ２０１とを完全に分離することにより、スタッカクレーンが互いに干渉しないようにしている。そして、図８に示す方法ではさらに、スタッカクレーンＣ１０１の走行エリアＡ１０１と、スタッカクレーンＣ２０１の走行エリアＡ２０１との間に移載機Ｓを配置し、この移載機Ｓを経由して、スタッカクレーンＣ１０１，Ｃ２０１間のワークの受け渡しを行うようにしている。
【０００６】
第４の方法は、図９に示す特許文献１に記載されている方法である。すなわち、各列の保管棚Ｈの一部に配設した中継棚Ｔを、２台のスタッカクレーンＣ１０１，Ｃ２０１の走行可能な相互走行可能区間（干渉エリア）Ｂとし、この干渉エリアＢの中継棚Ｔを経由して物品搬送を行うように各スタッカクレーンＣ１０１，Ｃ２０１の走行を制御するものである。
【特許文献１】特開２００４−２７７１６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記第１の方法では、一方のスタッカクレーンが稼動中に他方のスタッカクレーンが待機していることから、スタッカクレーンの待ち時間が長く、搬送効率が悪いといった問題があった。
【０００８】
また、上記第２の方法では、スタッカクレーン間でワークの受け渡しができないため、例えば、スタッカクレーンＣ１０１からＣ２０１へワークを受け渡す場合、スタッカクレーンＣ１０１の走行エリアＡ１０１内に配置された図示しない出庫口から、ワークを自動倉庫外部へ出庫し、外部の搬送設備を利用して、スタッカクレーンＣ２０１の走行エリアＡ２０１内に配置された図示しない入庫口へワークを搬送し、スタッカクレーンＣ２０１へ受け渡すことが必要となり、自動倉庫の外部に、スタッカクレーン間の受渡しを行うための搬送設備が必要になるといった問題があった。また、搬送設備を自動倉庫の外部に設けるため、搬送時間も長くなるといった問題もあった。
【０００９】
また、上記第３の方法では、スタッカクレーンとは別に移載機Ｓを設ける必要があり、自動倉庫の設備費が高くなると共に、移載機Ｓを設けるために、保管棚Ｈの棚数が少なくなるといった問題があった。
【００１０】
また、上記第４の方法は、例えばスタッカクレーンＣ１０１からスタッカクレーンＣ２０１へワークの受け渡しを行う場合、まず、スタッカクレーンＣ１０１は、ワークのある位置まで移動し、ワークを取り出した後、スタッカクレーンＣ２０１が干渉エリアＢにあれば、干渉エリアＢから退避するのを待って、ワークを中継棚Ｔまで搬送し、中継棚Ｔに格納する。次に、スタッカクレーンＣ２０１は、スタッカクレーンＣ１０１が干渉エリアＢにあれば、干渉エリアＢから退避するのを待って、中継棚Ｔまで移動し、中継棚Ｔからワークを取り出して、目的の場所まで搬送し、ワークを棚に格納する、といった走行制御となる。すなわち、ワークの受け渡し工程において、常にどちらか一方のスタッカクレーンのみしか干渉エリアＢに進入することができない制御方法となっている。そのため、一方のスタッカクレーンが中継棚Ｔにアクセスする場合、他方のスタッカクレーンは干渉エリアＢから退避するまで常に待つ必要があり、この待ち時間によってスタッカクレーンの搬送効率を低下させているといった問題があった。
【００１１】
本発明はかかる問題点を解決すべく創案されたもので、その目的は、同一軌道上を走行する少なくとも２台以上のスタッカクレーン同士の干渉を回避しつつ、干渉回避のための搬送待機時間を短縮することで、自動倉庫内の搬送効率を向上させることのできる複数台スタッカクレーンの走行制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の複数台スタッカクレーンの走行制御方法は、同一軌道上に少なくとも２台以上のスタッカクレーンを配備した複数台スタッカクレーンの走行制御方法であって、各スタッカクレーンの走行エリアが、少なくとも他のスタッカクレーンに干渉されることなく自由に走行可能な自由走行エリアと、スタッカクレーン間で搬送物の受け渡しを行う相互走行可能エリアとからなり、前記相互走行可能エリアに、スタッカクレーン間で搬送物の受け渡しを行う複数の中継棚が配置された構成となっている。そして、前記搬送物の受け渡し時には、前記中継棚の数に対応する複数のスタッカクレーンを前記相互走行可能エリアに同時に進入可能とするように各スタッカクレーンを制御することで、前記中継棚を経由した搬送物の受け渡しを行う構成としている。
【００１３】
すなわち、搬送物の受け渡し時には、中継棚の数に対応する複数のスタッカクレーンを相互走行可能エリアに同時に進入可能とすることで、一方のスタッカクレーンが相互走行可能エリアから退避するまで、他方のスタッカクレーンが待機するといった状態を回避することができ、その結果、スタッカクレーンの待ち時間が短縮されることで、スタッカクレーンの搬送効率を向上させることができる。
【００１４】
具体的な走行制御方法としては、受け渡しのための中継棚への搬送物の格納時には、中継棚の数に対応する複数のスタッカクレーンを相互走行可能エリアに同時に進入可能とし、中継棚から搬送物を取り出す時には、該当する１台のスタッカクレーンのみを相互走行可能エリアに進入可能とするように各スタッカクレーンを制御する。
【００１５】
つまり、搬送物の受け渡し工程は、受け渡しのために一方のスタッカクレーンで中継棚へ搬送物を格納する前半の工程と、他方のスタッカクレーンでその中継棚から搬送物を取り出す後半の工程とに分けることができる。そして、本発明では、この前半の工程が例えば２つのスタッカクレーンに同時に指示された場合には、両方のスタッカクレーンを相互走行可能エリアに同時に進入させ、相互走行可能エリアに配置された２個の中継棚のそれぞれに、それぞれのスタッカクレーンが搬送物を同時に格納可能としたものである。
【００１６】
前半の工程におけるこのようなスタッカクレーンの走行制御を可能とするためには、２個の中継棚は、対応する２台のスタッカクレーンが相互走行可能エリアに同時に進入した場合でも互いに干渉しないだけの距離を保って配置されている必要がある。
【００１７】
これにより、前半の工程では、一方のスタッカクレーンが自由走行エリアから相互走行可能エリアに進入して最初の中継棚（ここでは、第１の中継棚とする）に到達し、他方のスタッカクレーンが自由走行エリアから相互走行可能エリアに進入して最初の中継棚（ここでは、第２の中継棚とする）に到達しても、上記したように両中継棚の間の距離が、両スタッカクレーンが干渉しない距離に保たれているので、相互走行可能エリア内で両スタッカクレーンが干渉することはない。
【００１８】
一方、後半の工程では、一方のスタッカクレーンが相互走行可能エリアに進入して最初の中継棚（第１の中継棚）を通過し、２つ目の中継棚（第２の中継棚）まで走行して停止することになり、同様に他方のスタッカクレーンも相互走行可能エリアに進入して最初の中継棚（第２の中継棚）を通過し、２つ目の中継棚（第１の中継棚）まで走行して停止することになるため、同時に相互走行可能エリアに進入した場合には、互いに干渉することになる。そのため、後半の工程では、中継棚から搬送物を取り出す１台のスタッカクレーンのみを相互走行可能エリアに進入可能としている。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の複数台スタッカクレーンの走行制御方法によれば、搬送物の受け渡し時には、中継棚の数に対応する複数のスタッカクレーンを相互走行可能エリアに同時に進入可能とすることで、一方のスタッカクレーンが相互走行可能エリアから退避するまで、他方のスタッカクレーンが待機するといった状態を回避することができる。その結果、中継棚を経由してスタッカクレーン間の搬送物を受け渡す場合の搬送待ち時間を短縮することができ、搬送効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
本実施形態では、本発明に係る複数台スタッカクレーンの走行制御方法を自動倉庫に適用した場合について説明する。また、自動倉庫の一形態として、スタッカクレーンが２台ある場合について説明する。さらに、搬送物としては、例えば最終製品に加工される前の中間製品である仕掛り品（液晶基板等）が考えられるが、このような仕掛り品に限定されるわけではないので、本実施形態では搬送物をワークとして説明する。
【００２２】
図１に示すように、自動倉庫１には２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２が配備されており、同一軌道Ｒ上を走行することができるようになっている。そして、この軌道Ｒに沿って、軌道Ｒの両側に複数段の保管棚Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が配備されており、これら保管棚Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３にスタッカクレーンＣ１，Ｃ２からアクセスすることができるようになっている。
【００２３】
自動倉庫１の端部（本実施形態では左側端部）には入庫口Ｉと出庫口Ｏとが設けられており、図示しない自動倉庫１の外側に配置された搬送設備と接続されている。自動倉庫１の中央部には、本実施形態では２個の中継棚Ｔ１、Ｔ２が配置されている。この中継棚Ｔ１，Ｔ２は、一方のスタッカクレーンＣ１が一方の中継棚Ｔ１にアクセスしているときに、他方のスタッカクレーンＣ２が他方の中継棚Ｔ２にアクセスすることが可能なように、一定の距離Ｌ１を保って配置されている。ここで、一定の距離Ｌ１とは、スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の幅（軌道Ｒに沿う方向の長さ）が中継棚Ｔ１，Ｔ２の幅（軌道Ｒに沿う方向の長さ）よりも大きい場合には、スタッカクレーンＣ１が中継棚Ｔ１の正面（具体的には、ワークの格納位置及び取り出し位置）に位置して中継棚Ｔ１にアクセスし、スタッカクレーンＣ２が中継棚Ｔ２の正面（具体的には、ワークの格納位置及び取り出し位置）に位置して中継棚Ｔ２にアクセスしているときに、少なくとも両スタッカクレーンＣ１，Ｃ２が互いに干渉しないだけの距離である。ただし、スタッカクレーンの幅が中継棚の幅よりも小さい場合には、この一定の距離を零、すなわち、中継棚Ｔ１とＴ２を隣接して配置してもよい。本実施形態では、図１に示す通り、スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の幅が中継棚Ｔ１，Ｔ２の幅よりも大きいため、一定の距離Ｌ１を保って配置されている。
【００２４】
また、本実施形態では、スタッカクレーンＣ１の走行エリアＡ１が、他方のスタッカクレーンＣ２に干渉されることなく自由に走行可能な自由走行エリアＡ１１と、スタッカクレーン間で搬送物の受け渡しを行う相互走行可能エリアＡ１３とに区分されており、この相互走行可能エリアＡ１３の両端に中継棚Ｔ１，Ｔ２が配置されている。また、自由走行エリアＡ１１と相互走行可能エリアＡ１３との間には、ワークの受け渡しのためにスタッカクレーンＣ２が相互走行可能エリアＡ１３内の中継棚Ｔ１の前まで走行してアクセスしているときに、このスタッカクレーンＣ２との干渉を避けるための干渉エリアＡ１２が設けられている。この干渉エリアＡ１２は、上記したようにスタッカクレーンの幅が中継棚の幅より小さい場合には、設ける必要はない。
【００２５】
同様に、スタッカクレーンＣ２の走行エリアＡ２も、他方のスタッカクレーンＣ１に干渉されることなく自由に走行可能な自由走行エリアＡ２１と、スタッカクレーン間で搬送物の受け渡しを行う相互走行可能エリアＡ２３（相互走行可能エリアＡ１３と同じ）とに区分されており、自由走行エリアＡ２１と相互走行可能エリアＡ２３との間には、ワークの受け渡しのためにスタッカクレーンＣ１が中継棚Ｔ２の前まで走行してアクセスしているときに、このスタッカクレーンＣ１との干渉を避けるための干渉エリアＡ２２が設けられている。この干渉エリアＡ２２は、上記したようにスタッカクレーンの幅が中継棚の幅より小さい場合には、設ける必要はない。
【００２６】
なお、スタッカクレーンＣ１の走行エリアＡ１は、より具体的には、スタッカクレーンＣ１が自動倉庫１内の左側に配置されているため、自動倉庫１の左側端部（入庫口Ｉ及び出庫口Ｏがある端部）から相互走行可能エリアＡ１３内の右端に配置された中継棚Ｔ２までのエリアであり、自由走行エリアＡ１１は、自動倉庫１の左側端部から干渉エリアＡ１２との境界位置までのエリアである。同様に、スタッカクレーンＣ２の自由走行エリアＡ２１は、スタッカクレーンＣ２が自動倉庫１内の右側に配置されているため、自動倉庫１の右側端部から相互走行可能エリアＡ２３内の左端に配置された中継棚Ｔ１までのエリアであり、自由走行エリアＡ２１は、自動倉庫１の右側端部から干渉エリアＡ２２との境界位置までのエリアである。
【００２７】
図１に示す自動倉庫１の構成では、スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の走行エリアＡ１，Ａ２の概念を、自由走行エリアＡ１１，Ａ２１と干渉エリアＡ１２，Ａ２２と相互走行可能エリアＡ１３，Ａ２３とに区分して、互いのエリアが重複しないように定義しているが、走行エリアＡ１，Ａ２の概念は次のように定義することも可能である。
【００２８】
すなわち、図２に示すように、スタッカクレーンＣ１の走行エリアＡ１は、他方のスタッカクレーンＣ２とは反対側の端部（本実施形態では、自動倉庫１の左側端部）から中継棚Ｔ２までのエリアであり、スタッカクレーンＣ２の走行エリアＡ２は、他方のスタッカクレーンＣ１とは反対側の端部（本実施形態では、自動倉庫１の右側端部）から中継棚Ｔ１までのエリアである。この走行エリアＡ１，Ａ２は、図１に示す走行エリアＡ１，Ａ２と同じである。
【００２９】
そして、中継棚Ｔ１と中継棚Ｔ２との間のエリアを、両スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の相互走行可能エリアＡ１６，Ａ２６とし、この相互走行可能エリアＡ１６，Ａ２６に、スタッカクレーンＣ１が中継棚Ｔ２にアクセスしているときに他方のスタッカクレーンＣ２が干渉のためにアクセスできないエリアＡ２７と、スタッカクレーンＣ２が中継棚Ｔ１にアクセスしているときに他方のスタッカクレーンＣ１が干渉のためにアクセスできないエリアＡ１７とを含めたエリアを干渉エリアＡ１８，Ａ２８とする。また、スタッカクレーンＣ１の走行エリアＬ１のうち、スタッカクレーンＣ２とは反対側の端部（自動倉庫１の左側端部）から中継棚Ｔ１までの間を、スタッカクレーンＣ１の通常走行エリアＡ１５とし、スタッカクレーンＣ２の走行エリアＬ２のうち、スタッカクレーンＣ１とは反対側の端部（自動倉庫１の右側端部）から中継棚Ｔ１までの間を、スタッカクレーンＣ２の通常走行エリアＡ２５とする。
【００３０】
すなわち、通常走行エリアＡ１５，Ａ２５とは、ワークを保管棚Ｈ１に保管する通常の搬送工程を実行するためにスタッカクレーンが走行する範囲のみならず、ワークの受け渡し工程のうち、受け渡しのために一方のスタッカクレーンで該当する中継棚へワークを格納する前半の工程までを実行するために、スタッカクレーンが走行する範囲を含むエリアのことである。このような通常走行エリアＡ１５，Ａ２５という概念を導入することにより、後述するように、スタッカクレーンＣ１，Ｃ２間の干渉を確実、かつ、容易に回避することが可能となる。
【００３１】
因みに、図２に示す通常走行エリアＡ１５は、図１に示す自由走行エリアＡ１１に、干渉エリアＡ１２とこれに続く中継棚Ｔ１の右端までのエリア（正確には、スタッカクレーンＣ１が受け渡しのために中継棚Ｔ１の正面位置に到達するまでのエリア）とを加えたエリアに相当し、通常走行エリアＡ２５は、図１に示す自由走行エリアＡ２１に、干渉エリアＡ２２とこれに続く中継棚Ｔ２の左端までのエリア（正確には、スタッカクレーンＣ２が受け渡しのために中継棚Ｔ２の正面位置に到達するまでのエリア）とを加えたエリアに相当している。また、図２に示す干渉エリアＡ１８（Ａ２８）は、図１に示す相互走行可能エリアＡ１３（Ａ２３）に、干渉エリアＡ１２とＡ２２とを加えたエリアに相当している。
【００３２】
図３は、上記構成の自動倉庫１において、本発明の複数台スタッカクレーンの走行制御方法を実現するための制御システム全体の概略構成図である。
【００３３】
自動倉庫制御装置３は、中央制御システム２から搬送指示が与えられると、搬送の優先度や、それぞれのスタッカクレーンの現在位置や移動先を考慮して、使用するスタッカクレーンや中継棚や保管棚を決定し、スタッカクレーン制御装置４（４ａ，４ｂ）に対して搬送指示を与える。スタッカクレーン制御装置４は、自動倉庫制御装置３からの搬送指示に基づき、スタッカクレーンに対して、干渉回避動作を行ないながら、ワークの搬送元までの移動、棚からのワークの取り出し、ワークの搬送先までの移動、棚へのワークの格納、といった一連の動作を行う。記憶メモリ５（５ａ，５ｂ）は、スタッカクレーンの現在位置と移動先とを記憶する。
【００３４】
例えば、中央制御システム２から自動倉庫制御装置３に対して、入庫口Ｉから保管棚Ｈ３までの搬送指示が与えられた場合、自動倉庫制御装置３は、まず、使用する中継棚を決定し予約する。例えば、中継棚Ｔ１内の棚を使用する場合、スタッカクレーンＣ１のスタッカクレーン制御装置４ａに対して、入庫口Ｉから中継棚Ｔ１の予約した棚までの搬送指示を与える。スタッカクレーン制御装置４ａは、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａに移動先を設定した後、スタッカクレーンＣ１に対し、移動先までの移動を指示し、移動完了後、記憶メモリ５ａの現在位置を更新するとともに、移動先をクリアする。さらに、自動倉庫制御装置３に対して、搬送完了信号を返す。
【００３５】
この搬送完了信号を受け取った自動倉庫制御装置３は、使用する保管棚を決定し予約する。そして、スタッカクレーンＣ２のスタッカクレーン制御装置４ｂに対して、中継棚Ｔ１から保管棚Ｈ３の予約した棚までの搬送指示を与える。
【００３６】
この搬送指示を受け取ったスタッカクレーン制御装置４ｂは、スタッカクレーンＣ２の記憶メモリ５ｂの移動先を設定した後、スタッカクレーンＣ２に対し、移動先までの移動を指示し、移動完了後、記憶メモリ５ｂの現在位置を更新するとともに、移動先をクリアする。さらに、自動倉庫制御装置３に対し、搬送完了信号を返す。
【００３７】
この搬送完了信号を受け取った自動倉庫制御装置３は、中央制御システム２に対して、搬送指示に対する完了信号を返す。
【００３８】
次に、図4に示す動作フローチャートを参照して、スタッカクレーンＣ１の走行制御方法を説明する。ただし、ここではスタッカクレーンＣ１，Ｃ２の走行エリアの概念として、図２に示す概念を用いた場合について説明する。
【００３９】
ステップＳ１１において、スタッカクレーンＣ１の搬送指示があるかどうかを確認し、搬送指示があればステップＳ２１へ、そうでなければステップＳ１２へ進む。
【００４０】
ステップＳ１２では、スタッカクレーンＣ１の現在位置が干渉エリアＡ１８内にあるかどうかを判断し、干渉エリアＡ１８内にあればステップＳ１３へ、そうでなければステップＳ１１に戻る。
【００４１】
ステップＳ１３では、スタッカクレーンＣ１を干渉エリアＡ１８外に退避させるため、退避可能な位置をスタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａの移動先に設定する。
【００４２】
ステップＳ１４では、スタッカクレーンＣ１を上記移動先に移動する。
【００４３】
ステップＳ１５では、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａに、現在位置の更新と、移動先のクリアとを行う。
【００４４】
一方、ステップＳ２１では、自動倉庫制御装置３から指示された搬送元の位置を、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａの移動先に記憶させる。
【００４５】
ステップＳ２２では、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａに記憶されている現在位置と移動先とが干渉エリアＡ１８内にあるかどうかを判断し、両方とも干渉エリアＡ１８外ならばステップＳ２６へ、そうでなければステップＳ２３へ進む。
【００４６】
ステップＳ２３では、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａに記憶されている現在位置と移動先とが通常走行エリアＡ１５内にあるかどうかを判断し、両方とも通常走行エリアＡ１５内にあればステップＳ２４へ、そうでなければステップＳ２５へ進む。
【００４７】
ステップＳ２４では、スタッカクレーンＣ２の記憶メモリ５ｂに記憶されている現在位置と移動先とが通常走行エリアＡ２５内にあるかどうかを判断し、両方とも通常走行エリアＡ２５内にあればステップＳ２６へ、そうでなければステップＳ２４に戻り、ステップＳ２４の条件を満たすまで待機する。
【００４８】
一方、ステップＳ２５では、スタッカクレーンＣ２の記憶メモリ５ｂに記憶されている現在位置と移動先とが干渉エリアＡ２８外にあるかどうかを判断し、両方とも干渉エリアＡ２８外にあればステップＳ２６へ、そうでなければステップＳ２５に戻り、ステップＳ２５の条件を満たすまで待機する。
【００４９】
一方、ステップＳ２６では、スタッカクレーンＣ１を上記移動先に移動する。
【００５０】
ステップＳ２７では、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａに、現在位置の更新と、移動先のクリアとを行う。
【００５１】
ステップＳ２８では、スタッカクレーンＣ１が、入庫口Ｉの入庫棚、または保管棚Ｈ１、または中継棚Ｔ２からワークを取り出して、スタッカクレーンＣ１上に保持する。
【００５２】
ステップＳ３１では、自動倉庫制御装置３より指示された搬送先の位置を、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａの移動先に記憶させる。
【００５３】
ステップＳ３２では、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａに記憶されている現在位置と移動先とが干渉エリアＡ１８内にあるかどうかを判断し、両方とも干渉エリアＡ１８外ならばステップＳ３６へ、そうでなければステップＳ３３へ進む。
【００５４】
ステップＳ３３では、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａに記憶されている現在位置と移動先とが通常走行エリアＡ１５内にあるかどうかを判断し、両方とも通常走行エリアＡ１５内にあればステップＳ３４へ、そうでなければステップＳ３５へ進む。
【００５５】
ステップＳ３４では、スタッカクレーンＣ２の記憶メモリ５ｂに記憶されている現在位置と移動先とが通常走行エリアＡ２５内にあるかどうかを判断し、両方とも通常走行エリアＡ２５内にあればステップＳ３６へ、そうでなければステップＳ３４に戻り、ステップＳ３４の条件を満たすまで待機する。
【００５６】
ステップＳ３５では、スタッカクレーンＣ２の記憶メモリ５ｂに記憶されている現在位置と移動先とが干渉エリアＡ２８外にあるかどうかを判断し、両方とも干渉エリアＡ１８外にあればステップＳ３６へ、そうでなければステップＳ３５に戻り、ステップＳ３５の条件を満たすまで待機する。
【００５７】
一方、ステップＳ３６では、スタッカクレーンＣ１を上記移動先に移動する。
【００５８】
ステップＳ３７では、スタッカクレーンＣ１の記憶メモリ５ａに、現在位置の更新と、移動先のクリアとを行う。
【００５９】
ステップＳ３８では、スタッカクレーンＣ１が保持しているワークを、移動先の棚へ格納する。
【実施例１】
【００６０】
次に、棚３から棚３０への搬送要求と、棚２５から棚１への搬送要求とが続けて出た場合の実施例について、図５（ａ），（ｂ）に示す動作タイミングチャートを参照して説明する。ただし、ここでは従来の走行制御方法と本発明に係わる走行制御方法との違いを明確にするために、まず図５（ａ）に示す動作タイミングチャートを参照して、図９に示した従来例の走行制御方法を説明し、その後で、図５（ｂ）に示す動作タイミングチャートを参照して、本発明の走行制御方法を説明する。
【００６１】
＜従来の走行制御方法の説明＞
まず、棚３から棚３０への搬送要求に対し、スタッカクレーンＣ２に対して棚３から中継棚Ｔ内の棚１５への搬送指示が出されるので、スタッカクレーンＣ２は棚３まで移動して、棚３からワークを取出し（処理１１）し、棚１５へ搬送し（処理１２）、ワークを棚１５へ格納する（処理１３）。このとき、棚１５から棚３０への搬送要求が発生する。
【００６２】
また、棚２５から棚１への搬送要求に対しては、スタッカクレーンＣ１へ棚２５から中継棚Ｔ内の棚１６への搬送指示が出されるので、スタッカクレーンＣ１は棚２５まで移動して（処理２１）、棚２５からワークを取り出す（処理２２）。この後、次の搬送先は棚１６であるが、棚１６は干渉エリアＢ内にあり、かつ、スタッカクレーンＣ２が干渉エリアＢ内にあるため、スタッカクレーンＣ２が干渉エリアＡ２８外へ出るまで待機する（処理２３）。
【００６３】
一方、スタッカクレーンＣ２は棚３から棚１５への搬送を完了すると、次の搬送指示がなければ、干渉エリアＢ外へ退避する（処理１４）。このとき、スタッカクレーンＣ２に対する次の搬送指示がないため、指示があるまで待機する（処理１５）。
【００６４】
一方、スタッカクレーンＣ１は、スタッカクレーンＣ２が干渉エリアＢ外に退避すると、ワークを棚１６まで搬送し（処理２４）、棚１６へ格納する（処理２５）。このとき、棚１６から棚１への搬送要求が発生する。
【００６５】
次に、スタッカクレーンＣ１は、棚１５から棚３０への搬送指示を受け、棚１５まで移動し（処理２５）、棚１５のからワークを取り出して（処理２６）、棚３０へ搬送し（処理２７）、棚３０へ格納する（処理２８）。
【００６６】
一方、スタッカクレーンＣ２は、棚１６から棚１への搬送指示を受け、棚１６へ移動しようとするが、棚１６は干渉エリアＢ内にあるため、スタッカクレーンＣ１が干渉エリアＢ外へ退避するのを待つ。スタッカクレーンＣ１が棚３０へ到着すると、スタッカクレーンＣ２は棚１６へ移動し（処理１６）、棚１６からワークを取り出して（処理１７）、棚１まで搬送し（処理１８）、棚１へ格納する（処理１９）。
【００６７】
＜本発明の走行制御方法の説明＞
まず、棚３から棚３０への搬送要求に対し、スタッカクレーンＣ２に棚３から棚１４への搬送指示が出されるので、スタッカクレーンＣ２は棚３へ移動して、棚３からワークを取り出し（処理３１）、棚１４まで搬送し（処理３２）、棚１４へワークを格納する（処理３３）。このとき、棚１４から棚３０への搬送要求が発生する。この後、スタッカクレーンＣ２への搬送指示がないため、スタッカクレーンＣ２は干渉エリアＡ２８外へ退避する（処理３４）。
【００６８】
一方、棚２５から棚１への搬送要求に対し、スタッカクレーンＣ１に棚２５から棚１７への搬送指示が出されるので、スタッカクレーンＣ１は棚２５へ移動し（処理４１）、棚２５からワークを取り出して（処理４２）、棚１７まで搬送し（処理４３）、ワークを棚１７へ格納する（処理４４）。このとき、スタッカクレーンＣ１とスタッカクレーンＣ２とは、同時に干渉エリアＡ１８（Ａ２８）に入っている。
【００６９】
次に、スタッカクレーンＣ１は棚１４から棚３０への搬送指示を受けて、棚１４まで移動し（処理４５）、棚１４からワークを取り出して（処理４６）、棚３０まで搬送し（処理４７）、ワークを棚３０へ格納する（処理４８）。
【００７０】
一方、スタッカクレーンＣ２は、棚１７から棚１への搬送指示が出されても、棚１７が通常走行エリアＡ２５外にあるため、スタッカクレーンＣ１が干渉エリアＡ１８内にある間は、スタッカクレーンＣ１が干渉エリアＡ１８外へ移動するのを待つ（処理３５）。そして、スタッカクレーンＣ１が干渉エリアＡ１８を出て棚３０へ到着すると、スタッカクレーンＣ２は棚１７へ移動し（処理３６）、棚１７からワークを取り出し（処理３７）、棚１へ搬送し（処理３８）、ワークを棚１へ格納する（処理３９）。
【００７１】
以上説明したように、本発明の走行制御方法によれば、スタッカクレーン間の搬送が重複した場合でも、ワークの受け渡し工程のうち前半の工程である処理４４，処理３３では、隣り合うスタッカクレーンＣ１，Ｃ２が同時に中継棚Ｔ１，Ｔ２へのアクセスが可能なため、干渉回避のための搬送待ち時間が軽減され、搬送効率が向上する。図５（ｂ）に示す例では、図５（ａ）の待ち時間ｔ１（処理２３）が削減されている。
【００７２】
なお、上記実施形態では、本発明の複数台スタッカクレーンの走行制御方法を自動倉庫に適用した場合について説明しているが、本発明は同一軌道上を走行する２台以上の搬送車間の受け渡しを効率的に行うための走行制御方法であり、自動倉庫以外にも、複数の自動搬送車間のワークの受け渡しなどにも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の複数台スタッカクレーンの走行制御方法を適用する自動倉庫の一例を示す概略平面図であり、スタッカクレーンの走行エリアのエリア区分の一例を示す説明図である。
【図２】本発明の複数台スタッカクレーンの走行制御方法を適用する自動倉庫の一例を示す概略平面図であり、スタッカクレーンの走行エリアのエリア区分の他の例を示す説明図である。
【図３】本発明の複数台スタッカクレーンの走行制御方法を実現するための制御システム全体の概略構成図である。
【図４】スタッカクレーンＣ１の走行制御方法を説明する動作フローチャートである。
【図５】２つのスタッカクレーンに搬送要求が続けて出た場合の動作タイミングチャートを示しており、（ａ）は従来例の走行制御方法に従った動作タイミングチャート、（ｂ）は本発明に係わる走行制御方法に従った動作タイミングチャートである。
【図６】従来例の自動倉庫の平面図である。
【図７】従来例の自動倉庫の平面図である。
【図８】従来例の自動倉庫の平面図である。
【図９】従来例の自動倉庫の平面図である。
【符号の説明】
【００７４】
１  自動倉庫
２  中央制御システム
３  自動倉庫制御装置
４（４ａ，４ｂ）  スタッカクレーン制御装置
５（５ａ，５ｂ）  記憶メモリ
Ｃ１,Ｃ２  スタッカクレーン
Ｒ  スタッカクレーンの軌道
Ｉ  入庫口
Ｏ  出庫口
Ｈ１,Ｈ２,Ｈ３  保管棚
Ｔ１,Ｔ２  中継棚
Ａ１，Ａ２  走行エリア
Ａ１１，Ａ２１  自由走行エリア
Ａ１２，Ａ２２  干渉エリア
Ａ１３，Ａ２３  相互走行可能エリア
Ａ１５，Ａ２５  通常走行エリア
Ａ１６，Ａ２６  相互走行可能エリア
Ａ１８，Ａ２８  干渉エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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