(57)【要約】【課題】  無限軌道型作業車は、階段等の段差を上り切る際に車体が前方に倒れ込むことなく円滑に上階に移動することが可能で、また狭隘地でも容易に旋回することができるので作業効率の向上と、履帯の損傷や異音の発生を抑制する。【解決手段】  履帯７を有する車本体１に前側車体支持装置１３が設けてある。前側車体支持装置１３を構成する昇降機構１４は、ブラケット１４Ａを介して車体フレーム３にピン結合した支持アーム１４Ｂと、該支持アーム１４Ｂを矢示イ、ロ方向に昇降駆動する油圧シリンダ１４Ｄとからなる。支持アーム１４Ｂの先端側に回転体支持部１５が設けてあり、該回転体支持部１５には球体からなる接地転動体１６が転動自在に嵌合してある。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
履帯を有する車本体にピン結合され、駆動手段により先端側が昇降自在な支持アームと、該支持アームの先端側に設けられた回転体支持部と、該回転体支持部に回転自在に支持された接地回転体とからなり、段差を昇り切る際及び／又は旋回時に該接地回転体が降下して接地することにより、該車本体を円滑に走行させ、また旋回させる車体支持装置を設けたことを特徴とする無限軌道型作業車。
【請求項２】
前記車体支持装置を構成する支持アームは、前記車本体に設けた排土板装置の昇降アームであることを特徴とする請求項１記載の無限軌道型作業車。
【請求項３】
前記回転体支持部は、前記支持アームに回動可能、かつ係止可能に設けてあることを特徴とする請求項１又は２記載の無限軌道型作業車。
【請求項４】
前記車体支持装置は、前記車本体の前側及び／又は後側に搭載してある請求項１又は２記載の無限軌道型作業車。
【請求項５】
前記接地回転体は、球体からなる接地転動体であることを特徴とする請求項１記載の無限軌道型作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばビルの内装解体工事等のために段差や階段を昇降したり、狭い作業空間で方向転換するのに好適な無限軌道型作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビルの内装工事にあっては、コンクリート製の壁を除去したり、床材を剥したりする作業を行うが、この作業には大きな力が必要なことから作業車が必要であり、このため油圧ショベルや排土板を有する小型の無限軌道車をビル内に搬入して使用している。
【０００３】
従来使用している作業車は土木作業等に使用する無限軌道車であり、階段等の傾斜面を安全に、かつ安定性よく上る構成にはなっていない。そこで、各種プラントや工場での保守点検作業に用いられ、平地や不整地での走行や階段の昇降、配管等の障害物のまたぎ越えが可能な移動機械が提案されている。この移動機械は要すれば４輪車の各車輪を履帯機構に構成したものである。
【特許文献１】特開昭６３−２２２９８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術において、既存の無限軌道車では階段等の段差を乗り越える際に、車本体の後端側にあった重心が急に先端側に移動するために車本体が転倒する危険性があり、特に足場の悪い作業現場にあってはこの危険性が高いし、通路や周囲の壁を損傷するおそれもある。また、上階に到達して前倒れした際の衝撃によって作業車に搭載してある各種の作業器具を損傷するおそれもある。また、特許文献１に示す技術は構造が複雑で製造コストが嵩む、既存の作業車を利用することはできないといった欠点がある。
【０００５】
そこで、従来は無限軌道車を１階毎にクレーンで吊り上げる、窓や非常口から搬入する、分解してエレベータで搬入して組み立てるといった作業を行っているため、作業効率が悪いという問題があり、結局作業員による手作業によっているのが現状である。また、従来の無限軌道車は所謂その場旋回は可能であるが、コンクリートの床の様では履帯を早期に損傷してしまう、円滑に旋回できない、通路面に傷を付けてしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は上述した従来技術の未解決の問題点に鑑みなされたもので、階段等の段差を上り切る際に車体が前方に倒れ込むことなく円滑に上階に移動することができるので安全性に優れているし、移動時における通路等の損傷を防止できる無限軌道作業車、また狭隘地でも容易に旋回することができるので作業効率を上げることができるし、旋回時の異音の発生を抑制することができる無限軌道型作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために構成された請求項１に係る本発明の手段は、履帯を有する車本体にピン結合され、駆動手段により先端側が昇降自在な支持アームと、該支持アームの先端側に設けられた回転体支持部と、該回転体支持部に回転自在に支持された接地回転体とからなり、段差を昇り切る際及び／又は旋回時に該接地回転体が降下して接地することにより、該車本体を円滑に走行させ、また旋回させる車体支持装置を設けたものからなる。
【０００８】
そして、前記車体支持装置を構成する支持アームは、前記車本体に設けた排土板装置の昇降アームにしてもよい。
【０００９】
また、前記回転体支持部は、前記支持アームに回動可能、かつ係止可能に設けるとよい。
【００１０】
更に、前記車体支持装置は、前記車本体の前側及び／又は後側に搭載する構成にするとよい。
【００１１】
また、前記接地回転体は、球体からなる接地転動体にするとよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は叙上の如く構成したから、下記の諸効果を奏する。
（１）車本体の前側及び／又は後側に車体支持装置を設け、階段等の段差を
上り切る際に車本体の重心を後寄りから先端側に円滑に移動して車本体が前方に倒れ込むことなく上階に移動するようにしたから、作業効率が向上するし、過剰な衝撃によって作業機や搭載してある作業用具が損傷する事態を解決することができる。
（２）上記１と同じ理由により、車本体の重心が急に先端側に移動すること
なく円滑に重心移動するから、車本体が転倒する危険を解決できるし、衝撃により或いは姿勢の制御不能により通路や周囲の壁を損傷するといった事態を防止できる。
（３）排土板装置の昇降アームを利用することにより、既存の無限軌道型作業車にも簡単に後側車体支持装置を搭載することができる。
（４）旋回時には前側及び／又は後側の車体支持装置により車本体を片持ち状態に浮かせるから、狭隘地でも容易に旋回することができる。また、履帯及び床面の損傷を防止し、異音の発生を解決することができる。
（５）車体支持装置は、接地回転体を球体からなる接地転動体で構成することにより、円滑な方向転換を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳述する。図において、１は無限軌道型作業車を構成する車本体、２は該車本体１を構成する下部走行体で、該下部走行体２は上面に旋回誘導輪３Ａを有する車体フレーム３と、該車体フレーム３の幅方向両側に設けられた走行フレーム４と、該走行フレーム４の前端側に軸支した従動輪５及び後端側に軸支した駆動輪６と、該従動輪５と駆動輪６に巻装したゴム製の履帯７、７とから構成してある。
【００１４】
８は前記下部走行体２に旋回自在に搭載した上部旋回体を示す。９は該上部旋回体８を構成する水平維持装置で、該水平維持装置９は前記旋回誘導輪３Ａに回動可能に嵌合した旋回輪に設けたベース９Ａと、該ベース９Ａに一端側が軸支された可動支持台９Ｂと、該可動支持台９Ｂを上下動する油圧シリンダ９Ｃとから構成してあり、可動支持台９Ｂに運転席１０が搭載してある。そして、水平維持装置９は遠隔操縦手段により、或いは傾斜センサとマイコン制御部からなる自動操縦手段により可動支持台９Ｂが上下動して運転席１０を水平に保ち、重心位置を前側に移動させることができる。これにより、階段Ｓを上る際に後ろ側になる重心を可及的に前側に移動させ、安定性の向上を図っている。１１は前記上部旋回体８の前方に位置して車体フレーム３に設けられ、油圧手段により横方向に回動可能に、かつ俯仰動可能に作動するショベル装置である（図６参照）。
【００１５】
１２は前記車体フレーム３の後側に設けた排土板装置で、該排土板装置１２は車体フレーム３にピン結合した一対の昇降アーム１２Ａ、１２Ａと、該昇降アーム１２Ａ、１２Ａの先端側に架設した連結板１２Ｂと、昇降アーム１２Ａ、１２Ａの先端に固着したブレード１２Ｃと、車体フレーム３と連結板１２Ｂとの間に設けられ、該ブレード１２Ｃを昇降駆動する油圧シリンダ１２Ｄとから構成してある。
【００１６】
１３は車体フレーム３の前側の左右に設けた前側車体支持装置を示す。１４は該前側車体支持装置１３を構成する昇降機構で、該昇降機構１４は一端が車体フレーム３にブラケット１４Ａを介してピン結合した一対の支持アーム１４Ｂ、１４Ｂと、車体フレーム３に固着したブラケット１４Ｃと支持アーム１４Ｂとの間にピン結合により連結した油圧シリンダ１４Ｄとから構成してあり、後述する回転体支持部１５、１５が矢示イ、ロ方向に昇降可能になっている。
【００１７】
１５は前記昇降機構１４の先端側に設けられた回転体支持部で、該回転体支持部１５は支持アーム１４Ｂ、１４Ｂの先端側に架設した基板１５Ａと、該基板１５Ａの下面に左右に離間して設けた一対のルダー１５Ｂ、１５Ｂとから構成してある。１６は該各ホルダー１５Ｂに転動可能に嵌装した接地回転体で、本実施の形態では該接地回転体１６に金属或いは硬質の合成樹脂で球体に形成した接地転動体を用いている。この接地転動体を用いることにより、車輪と比較して走行及び方向転換を円滑に行うことができる。
【００１８】
次に、１７、１７は前記排土板装置１２に設けた一対の後側車体支持装置を示す。１８は該各後側車体支持装置１７を構成する回転体支持部で、該回転体支持部１８は排土板装置１２の昇降アーム１２Ａ、１２Ａの先端側両外側に軸支され、矢示イ、ロ方向に回動可能な基板１８Ａと、該基板１８Ａの上面に突設され、ピン穴を有するロック片１８Ｂ、基板１８Ａの下面に突設したホルダー１８Ｃとから構成してある。１９は該ホルダー１８Ｃに回転自在に嵌合した球体からなる接地転動体である。
【００１９】
そして、上述した回転体支持部１８は、昇降アーム１２Ａに穿設したピン穴（図示せず。）とブレード１２Ｃに突設したロック片２０にロックピン２１を選択的に挿脱することにより、下降時には昇降アーム１２Ａに係止し、上昇時にはブレード１２Ｃに係止するようにしてある。
【００２０】
２０は該基板１７Ｂの下面に固着したホルダーで、該ホルダー２０には球体からなる接地転動体２１が回動自在に嵌合されている。そして、該接地転動体２１は排土板装置１２の昇降アーム１２Ａ、１２Ａを降下させることにより、路面や建屋の床等の接地面Ｇに接地するようになっている。
【００２１】
本実施の形態に係る無限軌道型作業車は上述の構成からなるが、次にその作動について説明する。先ず、無限軌道型作業車が階段Ｓを昇り切る場合の前側車体支持装置１３の作動を例に挙げる。図３及び図５に示すように、無限軌道型作業車が階段Ｓの最上段に達すると、前側車体支持装置１３の昇降機構１４が作動して回転体支持部１５が降下し、接地転動体１６が上階の床Ｇに接地する。下部走行体３が更に前進するのに伴って、接地転動体１６は車本体１の前側の重量を支えながら床Ｇ上を回転して前進することにより、階段Ｓの段差を乗り切る際の車本体１の先端側への重心移動に拘らず、無限軌道型作業車は前倒れすることなく円滑に上階に昇り切ることができる。
【００２２】
次に、後側車体支持装置１７の作動について、図６を参照しつつ説明する。該後側車体支持装置１７は上述した前側車体支持装置１３と同様に段差の乗り切りの際にも作動するが、ビル内や狭い路地等の狭隘地で方向転換を容易に行うための装置で、排土板装置１２の昇降アーム１２Ａを降下して接地転動体１９を接地させ、昇降アーム１２Ａを更に降下させる。これにより、無限軌道型作業車は履帯７、７が接地している点Ｏの位置と一対の接地転動体１９、１９によって支持された状態になる。
【００２３】
そこで、左折する場合は右側の履帯７を前進方向に、左側の履帯７を後退方向の逆方向に回転させると、下部走行体２に旋回する方向の力が働き接地転動体１９、１９が地面上を転動することにより車本体１は円滑に進行方向を転換することができる。右折する場合は、履帯７、７を上記とは逆の方向に回転させると、同様に円滑に方向転換ができる。
【００２４】
なお、本実施の形態において、前側車体支持装置１３と後側車体支持装置１７に区別して説明したが、本来無限軌道型作業車は前後方向に進退可能であるし、前後側に各種作業用アタッチメントを装着して作業するものであるから、前側車体支持装置１３を車本体１の後側に搭載し、後側車体支持装置１７を車本体１の前側に搭載してもよいものである。
【００２５】
車体支持装置１３、１７の接地回転体には球体の接地転動体１６、１９を用いるのが望ましいが、車輪を用いる所謂キャスター型の接地回転体を用いてもよいものである。
【００２６】
更に、本実施の形態に係る無限軌道型作業車は、作業現場の危険性を考慮してリモコンによる遠隔操縦が可能な構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態に係る無限軌道型作業車を上部旋回体を省略して示す平面図である。
【図２】図１中のＩＩ−ＩＩ矢示方向断面図である。
【図３】前側車体支持装置の拡大図である。
【図４】後側車体支持装置の拡大図である。
【図５】前側車体支持装置の動作説明図である。
【図６】後側車体支持装置を用いて無限軌道型作業車の旋回動作を示す説明図である。
【符号の説明】
【００２８】
１          車本体
７          履帯
１２        排土板装置
１２Ａ      昇降アーム
１３        前側車体支持装置
１４Ｂ      支持アーム
１５、１８    回転体支持部
１６、１９    接地転動体（接地回転体）
１７        後側車体支持体
【図１】
2006248309.tif 000003
【図２】
2006248309.tif 000004
【図３】
2006248309.tif 000005
【図４】
2006248309.tif 000006
【図５】
2006248309.tif 000007
【図６】
2006248309.tif 000008