(57)【要約】【課題】基準方位に対する遠隔操作装置の特定方向の偏差角を常に算出せずに、作業台を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させても遠隔操作装置による操作方向と高所作業車の水平動作方向を一致させることができる高所作業車の遠隔操作装置を提供する。【解決手段】基準方位に対する遠隔制御装置の特定方向を第１基準方向角度12aとし、基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向角度22aとして作業前に決定し、動作方向補正手段30で、決定した各基準方向角度から操作方向角度14aを実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値28aを算出し、この補正値を利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向29aを求め、制御演算手段31で求めた水平動作方向を基に高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう各駆動手段を駆動させる。【選択図】      図２
2006193307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、
前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を前記作業台の適所に取付け可能にし作業台に取付けたことを判別して取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第１基準方向角度を検出する第１基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、
前記制御装置には、該高所作業車を作業状態に設置したことを判別し設置信号を出力する設置信号発生手段と、該設置信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第２基準方向角度を検出する第２基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
【請求項２】
車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、
前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を作業現場の適所に固定取付け可能にし作業現場の適所に取付けたことを判別して取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第１基準方向角度を検出する第１基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、
前記制御装置には、該高所作業車を作業状態に設置したことを判別し設置信号を出力する設置信号発生手段と、該設置信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第２基準方向角度を検出する第２基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度から実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
【請求項３】
車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、
前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を前記作業台の適所に取付け可能にし作業台に取付けたことを判別して取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第１基準方向角度を検出する第１基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、
前記制御装置には、前記取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第２基準方向角度を検出する第２基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
【請求項４】
車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向と動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、
前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を作業現場の適所に固定取付け可能にし作業現場の適所に取付けたことを判別し取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第１基準方向角度を検出する第１基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、
前記制御装置には、前記取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第２基準方向角度を検出する第２基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第１基準方向角度と第２基準方向角度とから前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度から実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角、首振り角、起伏角、ブーム長さおよび動作速度とから高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２において、前記遠隔指令装置は、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度の各信号を送信する送信器を具備し、前記制御装置は、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度の各信号を受信する受信器を具備し、各信号は送信器と受信器を介して伝達されるよう構成していることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
【請求項６】
請求項３または請求項４において、前記遠隔指令装置は、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度、取付け信号の各信号を送信する送信器を具備し、前記制御装置は、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度、取付け信号の各信号を受信する受信器を具備し、各信号は送信器と受信器を介して伝達されるよう構成していることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項４において、前記基準方位は、地磁気検出により定まる絶対方位を検出するように構成したことを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高所作業車の遠隔操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の高所作業車の遠隔操作装置として高所作業車の作業台に複数の操作手段取付け部を配置し、操作手段を複数の操作手段取付け部の内いずれかの操作手段取付け部に取付けた時に、操作手段の操作レバーの操作方向に車両の進行方向を一致対応させる技術が公知である（例えば特許文献１参照。）。
【０００３】
また、クレーンの遠隔操縦装置の技術として、遠隔指令装置と、該遠隔指令装置からの指令信号により作業方向を指示される作業体とを備えた遠隔操作装置の技術が公知である。この遠隔操縦装置は、遠隔指令装置と作業体の基準方向（地磁気の検出により定まる絶対方位）は両者に共通する方位であることから、遠隔指令装置の特定指向方向に対する操作方向角度を遠隔指令装置の基準方向に対して偏差角度として演算算出し、偏差角度を作業体に送信し、偏差角度を受信した作業体は、作業体の特定指向方向と作業体の基準方向のなす角から偏差角度を作業体の動作方向に変換するよう演算し、演算した動作方向に基づいて作業体の動作制御を行うようにしている（例えば特許文献2参照。）。
【特許文献１】実開平７−１３６５６号公報（第6頁〜第１０頁、図１、図３〜図５）
【特許文献２】特開平９−７１３８６号公報（第３頁〜第４頁、図３、図４、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし前者の公知技術は、作業台を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させるようにした高所作業車にまで対応して操作レバーの操作方向と車両の進行方向を一致対応させているものではない。すなわち、操作手段を複数の操作手段取付部の内いずれかの操作手段取付部に取付けた時に、取付けた時の操作レバーの操作方向に車両の進行方向を一致対応させるようにしていても、作業台を車両に対して旋回あるいは首振り駆動すれば、操作レバーの操作方向と車両の進行方向が一致しなくなってしまうものである。このようなことにまで上記前者の公知技術は対応していないのである。
【０００５】
また、操作手段を複数の操作手段取付部の内いずれかの操作手段取付部に取付けたかを判断するに当たって、作業台側の各取付け部に突起を設け、操作手段の背面には突起に係止する取付け位置検出スイッチを設けており、この突起と取付け位置検出スイッチの組合せにより複数の操作手段取付部の内いずれかの操作手段取付部に操作手段を取付けたか判断するようにしており、予め用意した作業台の特定位置でしか操作手段を取付けることができない。そして突起と取付け位置検出スイッチを組合せて配置する必要があり、これらの配置が面倒である。更に、高所作業車を離れた位置からの操作が出来ない等の課題を有している。
次に、後者の公知技術は、遠隔指令装置を特定の位置に取付けなくてよいものの常に遠隔指令装置の基準方向を検出し、偏差角度を演算算出する必要がある。言い換えれば、遠隔指令装置を移動させると基準方向が変化することに付け加え、基準方向に対する偏差角度を演算算出する必要があり、遠隔指令装置を頻繁に移動すると、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず、安定した動作が得られないという課題を有している。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決した高所作業車の遠隔操作装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明に係る請求項１記載の高所作業車の遠隔操作装置は、 車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を前記作業台の適所に取付け可能にし作業台に取付けたことを判別して取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第１基準方向角度を検出する第１基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、前記制御装置には、該高所作業車を作業状態に設置したことを判別し設置信号を出力する設置信号発生手段と、該設置信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第２基準方向角度を検出する第２基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後検出した補正値を利用した旋回角，首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とするものである。
【０００８】
本発明に係る請求項２記載の高所作業車の遠隔操作装置は、車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を作業現場の適所に固定取付け可能にし作業現場の適所に取付けたことを判別して取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第１基準方向角度を検出する第１基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、前記制御装置には、該高所作業車を作業状態に設置したことを判別し設置信号を出力する設置信号発生手段と、該設置信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第２基準方向角度を検出する第２基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度から実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
【０００９】
本発明に係る請求項３記載の高所作業車の遠隔操作装置は、車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を前記作業台の適所に取付け可能にし作業台に取付けたことを判別して取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第１基準方向角度を検出する第１基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、前記制御装置には、前記取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第２基準方向角度を検出する第２基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
【００１０】
本発明に係る請求項４記載の高所作業車の遠隔操作装置は、車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向と動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を作業現場の適所に固定取付け可能にし作業現場の適所に取付けたことを判別し取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第１基準方向角度を検出する第１基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、前記制御装置には、前記取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第２基準方向角度を検出する第２基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第１基準方向角度と第２基準方向角度とから前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度から実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角、首振り角、起伏角、ブーム長さおよび動作速度とから高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とするものである。
【００１１】
本発明に係る請求項５記載の高所作業車の遠隔操作装置は、請求項１または請求項２において、前記遠隔指令装置は、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度の各信号を送信する送信器を具備し、前記制御装置は、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度の各信号を受信する受信器を具備し、各信号は送信器と受信器を介して伝達されるよう構成していることを特徴とするものである。
【００１２】
本発明に係る請求項６記載の高所作業車の遠隔操作装置は、請求項３または請求項４において、前記遠隔指令装置は、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度、取付け信号の各信号を送信する送信器を具備し、前記制御装置は、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度、取付け信号の各信号を受信する受信器を具備し、各信号は送信器と受信器を介して伝達されるよう構成していることを特徴とするものである。
【００１３】
本発明に係る請求項７記載の高所作業車の遠隔操作装置は、請求項１乃至請求項４において、前記基準方位は、地磁気検出により定まる絶対方位を検出するように構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、次のように作用する。すなわち、    本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、遠隔制御装置と高所作業車側に配置された制御装置間で共通する基準方位を介して方向認識させるようにし、遠隔制御装置の方向指令手段で指令する高所作業車の水平動作方向を実際の高所作業車の水平動作方向に変換させるのであるが、遠隔制御装置を作業台の適所に取付けた時に基準方位に対する遠隔制御装置の特定方向を第１基準方向検出手段で第１基準方向角度として決定し、高所作業車を設置した時に基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向検出手段で第２基準方向角度として決定するようにしている。そして、動作方向補正手段は、第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める。制御演算手段は、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる。    
【００１５】
このように作用する本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、基準方位に対する遠隔制御装置の特定方向を第１基準方向角度として遠隔制御装置を作業台の適所に取付けた時に決定し、基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向角度として高所作業車を設置した時に決定するようにしている。そして動作方向補正手段により、第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしている。したがって、基準方位に対するそれぞれの特定方向の偏差角を常に算出しないので、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず安定した動作が得られないという課題を解決することができる。
【００１６】
また、動作方向補正手段により、操作方向角度、旋回角、首振り角、および記憶した補正値を利用して実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしてあるものだから、作業台を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させても操作方向と高所作業車の水平動作方向を一致させることができる。
【００１７】
請求項２に係る本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、次のように作用する。すなわち、本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、遠隔制御装置と高所作業車側に配置された制御装置間で共通する基準方位を介して方向認識させるようにし、遠隔制御装置の方向指令手段で指令する高所作業車の水平動作方向を実際の高所作業車の水平動作方向に変換させるのであるが、遠隔制御装置を作業現場の適所に取付けた時に基準方位に対する遠隔制御装置の特定方向を第１基準方向検出手段で第１基準方向角度として決定し、高所作業車を設置した時に基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向検出手段で第２基準方向角度として決定するようにしている。そして、動作方向補正手段は、第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める。制御演算手段は、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる。
【００１８】
このように作用する本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、基準方位に対する遠隔制御装置の特定方向を第１基準方向角度として遠隔制御装置を作業現場の適所に取付けた時に決定し、基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向角度として高所作業車を設置した時に決定するようにしている。そして動作方向補正手段により、第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしている。したがって、基準方位に対するそれぞれの特定方向の偏差角を常に算出しないので、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず安定した動作が得られないという課題を解決することができる。
【００１９】
また、動作方向補正手段により、記憶した補正値を利用して検出した操作方向角度から実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしてあるものだから、作業台を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させても遠隔指令装置による操作方向と高所作業車の水平動作方向を一致させることができる。
【００２０】
請求項３に係る本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、次のように作用する。すなわち、本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、遠隔制御装置と高所作業車側に配置された制御装置間で共通する基準方位を介して方向認識させるようにし、遠隔制御装置の方向指令手段で指令する高所作業車の水平動作方向を実際の高所作業車の水平動作方向に変換させるのであるが、遠隔制御装置を作業台の適所に取付けた時に基準方位に対する遠隔制御装置の特定方向を第１基準方向検出手段で第１基準方向角度として決定し、また遠隔制御装置を作業台の適所に取付けた時に基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向検出手段で第２基準方向角度として決定するようにしている。そして、動作方向補正手段は、第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める。制御演算手段は、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる。
【００２１】
このように作用する本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、基準方位に対する遠隔制御装置の特定方向を第１基準方向角度として遠隔制御装置を作業台の適所に取付けた時に決定し、また基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向角度として遠隔制御装置を作業台の適所に取付けた時に決定するようにしている。そして動作方向補正手段により、第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしている。したがって、基準方位に対するそれぞれの特定方向の偏差角を常に算出しないので、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず安定した動作が得られないという課題を解決することができる。
【００２２】
また、動作方向補正手段により、操作方向角度、旋回角、首振り角、および記憶した補正値を利用して実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしてあるものだから、作業台を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させても操作方向と高所作業車の水平動作方向を一致させることができる。
【００２３】
請求項４に係る本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、次のように作用する。すなわち、本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、遠隔制御装置と高所作業車側に配置された制御装置間で共通する基準方位を介して方向認識させるようにし、遠隔制御装置の方向指令手段で指令する高所作業車の水平動作方向を実際の高所作業車の水平動作方向に変換させるのであるが、遠隔制御装置を作業現場の適所に取付けた時に基準方位に対する遠隔制御装置の特定方向を第１基準方向検出手段で第１基準方向角度として決定し、また遠隔制御装置を作業現場の適所に取付けた時に基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向検出手段で第２基準方向角度として決定するようにしている。そして、動作方向補正手段は、第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める。制御演算手段は、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる。
【００２４】
このように作用する本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、基準方位に対する遠隔制御装置の特定方向を第１基準方向角度として遠隔制御装置を作業現場の適所に取付けた時に決定し、また基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向角度として遠隔制御装置を作業現場の適所に取付けた時に決定するようにしている。そして動作方向補正手段により、第１基準方向角度および第２基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしている。したがって、基準方位に対するそれぞれの特定方向の偏差角を常に算出しないので、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず安定した動作が得られないという課題を解決することができる。
【００２５】
また、動作方向補正手段により、記憶した補正値を利用して検出した操作方向角度から実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしてあるものだから、作業台を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させても遠隔指令装置による操作方向と高所作業車の水平動作方向を一致させることができる。
【００２６】
請求項５に係る本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、次のように作用する。すなわち、本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、請求項１または２において、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度の各信号を送信器と受信器を介して伝達されるようにしたものであるから、遠隔指令装置を作業台または作業現場の適所に移しそこから操作することができる。
【００２７】
請求項６に係る本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、次のように作用する。すなわち、本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、請求項３または４において、前記操作方向角度、動作速度、第１基準方向角度、取付け信号の各信号を送信器と受信器を介して伝達されるようにしたものであるから、遠隔指令装置を作業台または作業現場の適所に移しこから操作することができる。
【００２８】
請求項７に係る本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、次のように作用する。すなわち、本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、請求項１乃至請求項４において、前記基準方位は、地磁気検出で定まる絶対方位を検出するようにしたものであるから、遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下本発明に係る高所作業車の遠隔制御装置の実施形態について、図１〜図８に図示し以下に説明する。図７及び図８は、本発明に係る高所作業車を説明する説明図である。以下図７及び図８に基づいて高所作業車について説明する。高所作業車は車両１上に旋回駆動可能に旋回台２を配置し、旋回台２に伸縮ブーム３を揺動自在に取付けている。伸縮ブーム３は基端側ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先端側ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間には適宜の伸縮駆動手段（図示しない）を配置している。基端側ブーム３ａと旋回台２の適所間には起伏用油圧シリンダ４を配置して、伸縮ブーム３を起伏駆動させるようにしている。伸縮ブーム３の先端部には、伸縮ブーム３の起伏動に関わりなく鉛直姿勢を維持するようレベリング装置５を配置した鉛直ポスト６を配置している。鉛直ポスト６には旋回自在に作業台７を配置し、鉛直ポスト６と作業台７間には首振り駆動手段（図示しない）を配置し、鉛直ポスト６に対して作業台７を旋回駆動できるようにしている。車両１の前後左右にそれぞれ車両１より側方に張出しジャッキにより車両１を支持させるアウトリガ装置８を配置している。
【００３０】
第１実施形態  
このように構成する高所作業車Ａは、旋回台２を旋回駆動、伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆動、作業台７を首振り駆動することで、作業台７を作業する高所の作業位置に位置させて作業台７に搭乗した作業者により高所作業をする目的で使用される。このように使用される高所作業車Ａは、作業台７あるいは作業現場の適所から高所作業車Ａを操縦する遠隔指令装置１０と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により高所作業車Ａの作業台７を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置２０とを備えている。
【００３１】
以下この遠隔指令装置１０と制御装置２０を図１及び図２に図示し第１実施形態として説明する。図１は本発明に係る遠隔指令装置１０をブロック図で説明する説明図である。遠隔指令装置１０には、遠隔指令装置１０を前記作業台７の適所に取付け可能にし作業台７に取付けたことを判別して取付け信号１１ａを出力する指令装置取付け判別手段１１を備えている。また、遠隔指令装置１０と高所作業車Ａの共通する基準方位（例えば、地磁気の検出により定まる絶対方位で、遠隔指令装置１０の絶対方位と高所作業車Ａの絶対方位は同じ方向で共通している。）と、遠隔指令装置１０の特定指向方向（例えば、遠隔指令装置の前方向）とのなす第１基準方向角度１２ａを前記取付け信号１１ａを受けて検出する第１基準方向検出手段１２を備えている。そして、高所作業車の水平動作方向を指令方向として指令する方向指令手段１３を備え、当該指令方向と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度１４ａを検出する操作方向検出手段１４を備えている。更に、遠隔指令装置は、高所作業車の動作速度１５ａを指令する動作速度指令手段１５を備えている。遠隔指令装置１０は、前記操作方向角度１４ａ、動作速度１５ａ、第１基準方向角度１２ａの各信号を無線で送信する送信器１６を備えている。
【００３２】
次に前記制御装置２０を図２にブロック図で図示し以下に説明する。制御装置２０は、高所作業車Ａの前記アウトリガ装置８により車両１を支持させた時に高所作業車Ａを作業状態に設置したとして判別し設置信号２１ａを出力する設置信号発生手段２１を備えている。また、遠隔指令装置１０と高所作業車Ａの共通する基準方位（例えば、地磁気の検出により定まる絶対方位で、遠隔指令装置１０の絶対方位と高所作業車Ａの絶対方位は同じ方向で共通している。）と、高所作業車Ａの特定指向方向（例えば、高所作業車Ａの前方向）とのなす第２基準方向角度２２ａを検出する第２基準方向検出手段２２を備えている。また、制御装置２０は、前記操作方向角度１４ａ、動作速度１５ａ、第１基準方向角度１２ａの各信号を無線で受信する受信器２３を備えている。
【００３３】
更に、制御装置２０は、伸縮ブーム３の旋回角（旋回台２の旋回角）を検出する旋回角検出手段２４と、伸縮ブーム３の起伏角を検出する起伏角検出手段２５と、伸縮ブーム３の長さを検出するブーム長さ検出手段２６と、作業台７の首振り角を検出する首振り角検出手段２７とを備えている。また、受信器２３で受信した遠隔指令装置１０で検出した第１基準方向角度１２ａと、第２基準方向検出手段２２で検出された第２基準方向角度２２ａとから、前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を補正値算出手段２８で算出して記憶する。以後、受信器２３で受信した遠隔指令装置１０の操作方向検出手段１４で検出した操作方向角度１４ａと前記旋回角、首振り角および前記補正値算出手段２８で記憶した補正値２８ａを利用して前記操作方向角度１４ａを実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向算出手段２９を備えている。ここで補正値算出手段２８と動作方向算出手段２９は、動作方向補正手段３０を形成している。そして、制御装置２０は、動作方向算出手段２９で求めた高所作業車の水平動作方向２９ａおよび各検出手段で検出された旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段３１を備えている。
【００３４】
このように構成した本発明に係る高所作業車の遠隔制御装置は、次のように作用する。すなわち、本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、遠隔制御装置１０と高所作業車側に配置された制御装置２０間で共通する基準方位を介して方向認識させるようにし、遠隔制御装置１０の方向指令手段で指令する高所作業車の水平動作方向を実際の高所作業車の水平動作方向に変換させるのであるが、遠隔制御装置１０を作業台７の適所に取付けた時に基準方位に対する遠隔制御装置１０の特定方向を第１基準方向検出手段１２で第１基準方向角度１２ａとして決定し、高所作業車を設置した時に基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向検出手段２２で第２基準方向角度２２ａとして決定するようにしている。そして、動作方向補正手段３０は、第１基準方向角度１２ａおよび第２基準方向角度２２ａから前記操作方向角度１４ａを実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値２８ａを算出して記憶するとともに以後記憶した補正値２８ａを利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度１４ａとから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める。制御演算手段３１は、補正して求めた高所作業車の水平動作方向２９ａおよび検出される旋回角，首振り角，起伏角，ブーム長さ，および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる。    
【００３５】
このように作用する本発明の高所作業車の遠隔制御装置は、基準方位に対する遠隔制御装置１０の特定方向を第１基準方向角度１２として遠隔制御装置１０を作業台の適所に取付けた時に決定し、基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向角度２２ａとして高所作業車を設置した時に決定するようにしている。そして動作方向補正手段３０により、第１基準方向角度１２ａおよび第２基準方向角度２２ａから前記操作方向角度１４ａを実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値２８ａを算出して記憶するとともに以後記憶した補正値２８ａを利用して検出した旋回角，首振り角および前記操作方向角度１４ａとから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしている。したがって、基準方位に対するそれぞれの特定方向の偏差角を常に算出しないので、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず安定した動作が得られないという課題を解決することができる。
【００３６】
また、動作方向補正手段３０により、操作方向角度１４ａ、旋回角、首振り角、および記憶した補正値２８ａを利用して実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしてあるものだから、作業台７を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させても操作方向と高所作業車の水平動作方向を一致させることができる。
【００３７】
第２実施形態
次に上記実施形態では遠隔制御装置１０を作業台７の適所に取付けた時の実施形態を説明したが、遠隔制御装置１０を作業現場の適所に固定取付けした場合（例えば、作業台７を建物のベランダに移動させてそこから荷物を出し入れする場合に、遠隔制御装置１０を作業台７に取付けずにベランダに取付け高所作業車Ａを操作する場合）を第２実施形態として以下に説明する。
【００３８】
したがって、図１に図示し説明した遠隔指令装置１０の指令装置取付け判別手段は、遠隔制御装置１０を作業現場の適所に固定取付けした場合に取付け信号１１ａを出力するようにしている点でのみ相違している。その他については同じであるので詳細な説明は省略する。そしてこの場合の制御装置４０を図３にブロック図で図示し以下に説明する。図３に図示する制御装置４０は、図２に図示し説明した制御装置２０とは、動作方向算出手段が相違している。すなわち、制御装置４０の動作方向算出手段３２は、補正値算出手段２８と動作方向算出手段３２とで形成している。動作方向算出手段３２は、受信器２３で受信した操作方向角度１４ａと補正値算出手段２８で記憶した補正値２８ａを受けて、前記操作方向角度１４ａを実際に動作させる高所作業車の水平動作方向３２ａを求めて、制御演算手段３１に出力する。
【００３９】
すなわち、遠隔制御装置１０をベランダなどの作業現場の適所に固定取付けし、作業台７に取付けていないので、動作方向算出手段３２では補正値算出手段２８で記憶させた補正値２８ａを伸縮ブーム３の旋回角および作業台７の首振り角で補正して実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を算出する必要がない。よって、動作方向算出手段３２は、旋回角と首振り角を関係させないで操作方向角度１４ａと補正値２８ａでのみ実際に動作させる高所作業車の水平動作方向３２ａを算出するようにしている。
【００４０】
このように構成した第２実施形態では、遠隔制御装置１０をベランダなどの作業現場の適所に固定取付けするようにした点と、動作方向算出手段３２では旋回角と首振り角を関係させないで高所作業車の水平動作方向３２ａを算出するようにした点で上記に説明した第１実施形態と相違しているが、作用については第１実施形態と同様に作用することは説明しなくても理解できるのでここでは詳細な説明は省略する。
【００４１】
また、第２実施形態ではても同様に、基準方位に対するそれぞれの特定方向の偏差角を常に算出しないので、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず安定した動作が得られないという課題を解決することができる。更に、動作方向補正手段３０ａにより、操作方向角度１４ａと記憶した補正値２８ａを利用して実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしてあるものだから、作業台７を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させても操作方向と高所作業車の水平動作方向を一致させることができる。
【００４２】
第３実施形態
次に第３実施形態について説明する。上記実施形態では高所作業車Ａの前記アウトリガ装置８により車両１を支持させた時に高所作業車Ａを作業状態に設置したとして判別し設置信号２１ａを第２基準方向検出手段２２に出力し、第２基準方向検出手段２２が設置信号２１ａを受けた時に第２基準方向検出手段２２で基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向角度２２ａとして決定するようにしたが、図５に図示するように遠隔制御装置１０を作業台７に取付けて指令装置取付け判別手段１１による取付け信号１１ａを第２基準方向検出手段６２に出力し、第２基準方向検出手段６２が取付け信号１１ａを受けた時に第２基準方向検出手段６２で基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向角度６２ａとして決定するようにしてもよい。
【００４３】
すなわち、通常作業台７にオペレータが乗込む場合に、高所作業車のアウトリガ装置８により車両１を支持させ高所作業車Ａを作業状態に設置していることから、第２基準方向検出手段６２で第２基準方向角度６２ａを算出するのを遠隔制御装置１０を作業台７に取付けて指令装置取付け判別手段１１による取付け信号１１ａを利用して行うようにしても可能である。
【００４４】
この場合図４に図示するように、遠隔指令装置５０の送信器５６は、指令装置取付け判別手段１１による取付け信号１１ａも送信するようにしている。また図５に図示する制御装置６０は、受信器６３により前記取付け信号１１ａを受信するようにしている。そして受信された取付け信号１１ａは、第２基準方向検出手段６２に出力するようにしている。
【００４５】
このように第３実施形態では、遠隔制御装置１０を作業台７に取付けたことによる取付け信号１１ａでもって第２基準方向検出手段６２で基準方位に対する高所作業車の特定方向を第２基準方向角度６２ａとして決定するようにした点が上記第１形態と相違しているだけで、その他については同じであるので詳細な説明は省略する。
【００４６】
よって、第３実施形態でも同様に、基準方位に対するそれぞれの特定方向の偏差角を常に算出しないので、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず安定した動作が得られないという課題を解決することができる。更に、動作方向補正手段３０により、操作方向角度１４ａ、旋回角、首振り角、および記憶した補正値２８ａを利用して実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしてあるものだから、作業台７を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させても操作方向と高所作業車の水平動作方向を一致させることができる。
【００４７】
第４実施形態
更に、第３実施形態の場合で第２実施形態のように遠隔指令装置１０を作業現場の適所に固定取付けした場合（例えば、作業台７を建物のベランダに移動させてそこから荷物を出し入れする場合に、遠隔制御装置１０を作業台７に取付けずにベランダに取付け高所作業車Ａを操作する場合）を第４実施形態として図６に図示し以下に説明する。図６に図示する制御装置７０は、第３実施形態として図５に図示した制御装置６０とは動作方向算出手段が相違している。すなわち、制御装置７０の動作方向補正手段３０ａは、補正値算出手段２８と動作方向算出手段３２とで形成している。動作方向算出手段３２は、受信器６３で受信した操作方向角度１４ａと補正値算出手段２８で記憶した補正値２８ａを受けて、前記操作方向角度１４ａを実際に動作させる高所作業車の水平動作方向３２ａを求めて、制御演算手段３１に出力する。
【００４８】
すなわち、遠隔制御装置１０をベランダなどの作業現場の適所に固定取付けし、作業台７に取付けていないので、動作方向算出手段３２では補正値算出手段２８で記憶させた補正値２８ａを伸縮ブーム３の旋回角および作業台７の首振り角で補正して実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を算出する必要がない。よって、動作方向算出手段３２は、旋回角と首振り角を関係させないで操作方向角度１４ａと補正値２８ａでのみ実際に動作させる高所作業車の水平動作方向３２ａを算出するようにしている。
【００４９】
このように構成した第４実施形態では、遠隔制御装置１０をベランダなどの作業現場の適所に固定取付けするようにした点と、動作方向算出手段３２では旋回角と首振り角を関係させないで高所作業車の水平動作方向３２ａを算出するようにした点で上記に説明した第３実施形態と相違しているが、作用については第３実施形態と同様に作用することは説明しなくても理解できるのでここでは詳細な説明は省略する。
【００５０】
また、第４実施形態でも同様に、基準方位に対するそれぞれの特定方向の偏差角を常に算出しないので、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず安定した動作が得られないという課題を解決することができる。更に、動作方向補正手段３０ａにより、操作方向角度１４ａと記憶した補正値２８ａを利用して実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求めるようにしてあるものだから、作業台７を車両に対して旋回ならびに首振り駆動させても操作方向と高所作業車の水平動作方向を一致させることができる
なお、上記実施形態では遠隔指令装置から制御装置へ送信器と受信器を利用して無線により前記各信号を伝達させるようにして説明したが、有線あるいは光通信等の他の通信手段を利用して伝達させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明に係る高所作業車の遠隔操作装置の遠隔指令装置を作業台または作業現場の適所に取付けた場合をブロック図で説明する説明図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の遠隔操作装置であって、遠隔指令装置を作業台の適所に取付けた場合で、設置信号を受けた時に第２基準方向角度を検出するようにした制御装置をブロック図で説明する説明図である。
【図３】本発明に係る高所作業車の遠隔操作装置であって、遠隔指令装置を作業現場の適所に取付けた場合で、設置信号を受けた時に第２基準方向角度を検出するようにした制御装置をブロック図で説明する説明図である。
【図４】本発明に係る高所作業車の遠隔操作装置の遠隔指令装置を作業台または作業現場の適所に取付けた場合で、取付け信号を制御装置に伝達せるようにした遠隔指令装置をブロック図で説明する説明図である。
【図５】本発明に係る高所作業車の遠隔操作装置であって、遠隔指令装置を作業台の適所に取付けた場合で、取付け信号を受けた時に第２基準方向角度を検出するようにした制御装置をブロック図で説明する説明図である。
【図６】本発明に係る高所作業車の遠隔操作装置であって、遠隔指令装置を作業現場の適所に取付けた場合で、取付け信号を受けた時に第２基準方向角度を検出するようにした制御装置をブロック図で説明する説明図である。
【図７】本発明に係る高所作業車を平面視して説明する説明図である。
【図８】本発明に係る高所作業車を側面視して説明する説明図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  車両
３  伸縮ブーム
７  作業台
１０  遠隔指令装置
１１  指令装置取付け判別手段
１１ａ  取付け信号
１２  第１基準方向検出手段
１２ａ  第１基準方向角度
１４  操作方向検出手段
１４ａ  操作方向角度
１５  動作速度指令手段
１５ａ  動作速度
１６  送信器
２０  制御装置
２１  設置信号発生手段
２１ａ  設置信号
２２  第２基準方向検出手段
２２ａ  第２基準方向角度
２３  受信器
２４  旋回角検出器
２５  起伏角検出器
２６  ブーム長さ検出手段
２７  首振り角検出手段
２８ａ  補正値
２９ａ  水平動作方向
３０  動作方向補正手段
３０ａ  動作方向補正手段
３１  制御演算手段
３２ａ  水平動作方向
４０  制御装置
５０  遠隔指令装置
５６  送信器
６０  制御装置
６２  第２基準方向検出手段
６２ａ  第２基準方向角度
６３  受信器
７０  制御装置
【図１】
2006193307.tif 000003
【図２】
2006193307.tif 000004
【図３】
2006193307.tif 000005
【図４】
2006193307.tif 000006
【図５】
2006193307.tif 000007
【図６】
2006193307.tif 000008
【図７】
2006193307.tif 000009
【図８】
2006193307.tif 000010