(57)【要約】【目的】穴部の間隔が相違する２種類のケースの間で小径のドリルをはじめとする棒状物品を両端の向きを逆にして移し替えることのできる装置の提供。【構成】穴部２Ａ，３Ａの間隔が相違するケース２，３を配置するテーブル１、その上方に設けられる作業ユニット６，７、その両者を寄り合う方向と離間する方向とに移動させる手段を備える。作業ユニット６，７は、棒状物品の一端を摘む開閉自在な把持部３１を形成する複数のフィンガ２３、これを保持するフィンガホルダ２４、これを揺動させて各フィンガの把持部３１を下向きの状態と横向きの状態とに切り替える流体圧シリンダ２５を備える。作業ユニット６の各フィンガ２３は、把持部３１の間隔がケースの穴部２Ａの間隔と一致する状態でフィンガホルダ２４に固定され、作業ユニット７の各フィンガ２３は、把持部３１が横向きの状態から下向きの状態に切り替わるとき間隔が変換される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドリルなどの棒状物品の一端を挿入する穴部の間隔が互いに相違する第１のケースと第２のケースとの一方から他方に前記棒状物品を移し替える装置であって、
前記第１、第２のケースを配置するテーブルと、該テーブルの上方で棒状物品の受け渡しを行う２つの作業ユニットと、当該２つの作業ユニットを前記テーブルの上面に沿って互いに寄り合う方向と離間する方向とに移動させるユニット移動手段とを有し、
前記２つの作業ユニットは、棒状物品の一端を摘むための開閉自在な把持部を形成する複数のフィンガと、その各フィンガを横列状にして保持する昇降及び揺動が可能なフィンガホルダと、このフィンガホルダを揺動させて各フィンガの把持部を前記テーブルに対向する下向きの状態と前記棒状物品の受け渡しを行う横向きの状態とに切り替えるアクチュエータとを備え、
一方の作業ユニットに設けられる各フィンガは、その把持部の間隔が前記第１のケースの穴部の間隔と一致する状態でフィンガホルダに固定され、
他方の作業ユニットに設けられる各フィンガは、その把持部の間隔が前記第１のケースの穴部の間隔に一致する第１の配列と前記第２のケースの穴部の間隔に一致する第２の配列とに変換可能とされると共に、該作業ユニットには、各フィンガの把持部が横向きの状態から下向きの状態に切り替わるときに各フィンガを前記第１の配列から第２の配列に変換するフィンガ間隔変換手段が設けられることを特徴とする棒状物品の入替装置。
【請求項２】
フィンガ間隔変換手段は、第１の配列と第２の配列とに変換可能とされる各フィンガをその並び方向に寄せ合わせる左右一対の弾性部材と、その弾力に抗して各フィンガの間に割り込むスペーサとで構成される請求項１記載の棒状物品の入替装置。
【請求項３】
２つの作業ユニットに設けられる各フィンガは、それぞれフィンガホルダで保持されるフィンガベースと、このフィンガベースにピン接合される揺動自在な作動レバーとで構成され、前記フィンガベースと作動レバーの間には両者の一端に形成される把持部を閉じる方向に付勢するバネが介在され、２つの作業ユニットには前記バネの弾力に抗して各フィンガの把持部を開放するフィンガ操作手段が設けられる請求項１記載の棒状物品の入替装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、精密加工に供される小径のドリルをはじめとする棒状物品を２種類のケースの間で移し替える装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工作物に種々の加工を施す装置として、工具の自動交換機能を有した数値制御工作機械が普及している。例えば、ＮＣボール盤において、多種類のドリルを配したツールマガジンを可動式のテーブルにセットし、そのテーブルの移動によりツールマガジンを主軸頭の下方に案内してスピンドルにチャッキングされたドリルをツールマガジンの空き領域に戻した後、次に必要なドリルの配置位置をチャッキング位置に案内して多種類のドリルを適宜に自動交換できるようにしたものが知られる。
【０００３】
係るツールマガジン（ケース）は、棒状のドリル用にして例えば図１０のように多数の穴部２Ａを縦横に整然と配したもので、その各穴部２Ａにドリルの一端が挿入されるようになっているが、その種のツールマガジン（図１０のケース２）に配すべきドリルは、ツールマガジンの穴部とは間隔が相違する別のケースに配され、少ロット単位で業者から納入される。
【０００４】
このため、納入されたドリルを使用するに際しては、その各ドリルを納入されたケースから専用のツールマガジンに移し替えている。又、ドリルが摩耗した場合には、これをツールマガジンから納入時のケースに移し替え、納入業者に研磨を依頼している。
【０００５】
上記のような移し替え作業は人手により行われているが、シャンクの直径が数ミリ程度の小径のドリルでは作業効率が上がらず、しかもドリルの先端が非常に鋭利であるため作業中に指先を負傷することがあった。
【０００６】
尚、上記のように２種類のケースの間でドリルの移し替えを行うことのできる自動機は実用化されていないが、電子部品を実装するためのプリント基板を支持するバックアップピンと呼ばれる棒状物品の入替装置として、フィンガ状の把持爪を備えたバックアップピン把持装置が前後、左右、及び上下に移動するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００７】
【特許文献１】特開平６−１２０７００号公報（段落００３６、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示される装置は、バックアップピンと呼ばれる棒状物品を把持する把持爪が直交する３方向に移動可能とされることから、これを用いて小径のドリルを２種類のケースの間で移し替えることも可能であるが、係る装置は単一の把持爪を有するだけなので移し替えに時間を要するという問題がある。
【０００９】
又、把持爪を複数設けたとしても、２種類のケースが互いに間隔の相違する穴部を有するものであれば、一方のケースから複数本のドリルを同時に取り出すことができても、これを他方のケースに装填することはできない。
【００１０】
特に、ツールマガジンに配されるドリルは、チャッキングされるべきシャンク部を上向きにして刃部側が穴部に挿入されるのに対し、納入時のケースには移動時の衝撃などで刃部が破損せぬようシャンク部側が穴部に挿入されるが、特許文献１の装置ではドリルの移し替えに際してその向きを反転させることができない。
【００１１】
本発明は以上のような事情に鑑みて成されたものであり、その目的は穴部の間隔が相違する２種類のケースの間で小径のドリルをはじめとする棒状物品を両端の向きを逆にして移し替えることのできる装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は上記目的を達成するため、ドリルなどの棒状物品の一端を挿入する穴部の間隔が互いに相違する第１のケースと第２のケースとの一方から他方に前記棒状物品を移し替える装置であって、前記第１、第２のケースを配置するテーブルと、該テーブルの上方で棒状物品の受け渡しを行う２つの作業ユニットと、当該２つの作業ユニットを前記テーブルの上面に沿って互いに寄り合う方向と離間する方向とに移動させるユニット移動手段とを有し、前記２つの作業ユニットは、棒状物品の一端を摘むための開閉自在な把持部を形成する複数のフィンガと、その各フィンガを横列状にして保持する昇降及び揺動が可能なフィンガホルダと、このフィンガホルダを揺動させて各フィンガの把持部を前記テーブルに対向する下向きの状態と前記棒状物品の受け渡しを行う横向きの状態とに切り替えるアクチュエータとを備え、一方の作業ユニットに設けられる各フィンガは、その把持部の間隔が前記第１のケースの穴部の間隔と一致する状態でフィンガホルダに固定され、他方の作業ユニットに設けられる各フィンガは、その把持部の間隔が前記第１のケースの穴部の間隔に一致する第１の配列と前記第２のケースの穴部の間隔に一致する第２の配列とに変換可能とされると共に、該作業ユニットには、各フィンガの把持部が横向きの状態から下向きの状態に切り替わるときに各フィンガを前記第１の配列から第２の配列に変換するフィンガ間隔変換手段が設けられることを特徴とする。
【００１３】
又、以上のように構成される棒状物品の入替装置において、フィンガ間隔変換手段は、第１の配列と第２の配列とに変換可能とされる各フィンガをその並び方向に寄せ合わせる左右一対の弾性部材と、その弾力に抗して各フィンガの間に割り込むスペーサとで構成されることを特徴とする。
【００１４】
更に、２つの作業ユニットに設けられる各フィンガは、それぞれフィンガホルダで保持されるフィンガベースと、このフィンガベースにピン接合される揺動自在な作動レバーとで構成され、前記フィンガベースと作動レバーの間には両者の一端に形成される把持部を閉じる方向に付勢するバネが介在され、２つの作業ユニットには前記バネの弾力に抗して各フィンガの把持部を開放するフィンガ操作手段が設けられることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、第１のケースと第２のケースの穴部の間隔が相違する場合でも、第１のケースに配された棒状物品を一方の作業ユニットで取り出し、これを他方の作業ユニットに引き渡して第２のケースに納めることができ、逆に第２のケースから第１のケースに棒状物品を移し替えることもできる。
【００１６】
又、２つの作業ユニットは複数のフィンガを有しているので移し替え作業を効率よく行うことができ、しかも２つの作業ユニットで棒状物品の受け渡しを行う際、一方の作業ユニットの各フィンガで一端を摘まれた棒状物品が他方の作業ユニットの各フィンガで他端を摘まれるようになるので、２種類のケースの間で棒状物品の両端を反転させた状態で移し替えを行うことができる。
【００１７】
加えて、請求項２の発明では簡易な構造にしてフィンガの間隔を変えることができ、請求項３のようなヒンジタイプのフィンガでは把持部の開閉操作を容易かつ円滑に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて本発明を詳しく説明する。図１は本発明に係る棒状物品の入替装置を示す側面概略図である。図１において、１は図示せぬ下部台上に形成されるテーブルであり、このテーブル１上には棒状物品を移し替えるための２種類のケース２，３が配される。４，５はテーブル１上に設けたケース台であり、それらケース台４，５によりケース２，３をテーブル１上の定位置に固定できるようにしてある。
【００１９】
本例において、一方のケース２（第１のケース）は図１０のように穴部２Ａを縦横（縦１０穴、横２０穴）に整然と配したもので、その穴部２Ａの間隔は他方のケース３の穴部３Ａよりも稍小さく設定されている。又、他方のケース３は、図１１のように１０個の穴部３Ａを直列状に配したもので、これを図１の左右方向に２０個連ねて各穴部３Ａが縦横（縦２０穴、横１０穴）に整然と並んだ状態となっている。
【００２０】
尚、両ケース２，３の穴部２Ａ，３Ａには棒状物品として小径のドリルＤの一端が挿入されるが、一方のケース２の穴部２ＡにはドリルＤの一端刃部側が挿入され、他方のケース３の穴部３ＡにはドリルＤの一端刃部側を上向きにしてその逆側の一端シャンク部側が挿入される。又、ケース台４は図１の図示面直角方向に移動可能とされ、これに固定されるケース２の片側半分の領域に対して図１の右側に向かってケース３からドリルＤが１０本ずつ移されると、ケース台４が移動してケース３からケース２の残る半分の領域に対してドリルＤの移し替えが再開されるようになっている。
【００２１】
図１において、６，７はケース２，３の一方から他方にドリルＤの移し替えを行う作業ユニットであり、その両作業ユニット６，７はテーブル１の上面に沿って互いに寄り合う方向と離間する方向に移動可能に設けられる。８，９は作業ユニット６，７をテーブル１の上面に沿って個別に往復移動させるユニット移動手段であり、このユニット移動手段８，９は上部フレーム１０の左右両側にあって、それぞれ上部フレーム１０に固定したブラケット１１で回転自在に支持したネジ軸１２と、このネジ軸を回転駆動するモータ１３と、ネジ軸１２に平行して上部フレーム１０に敷設したガイドレール１４とで構成され、作業ユニット８，９にはそれぞれガイドレール１４に係合するレール受１５と、ネジ軸１２を通すナット１６が設けられる。尚、上部フレーム１０はレール受１４を敷設した左右一対の横架材１０Ａ（図１には一方の横架材１０Ａのみ示される）を含み、その横架材１０Ａが支柱１７によりテーブル１上で水平状に支持されるようになっている。
【００２２】
ここで、２つの作業ユニット６，７は基本的に同一の構成であり、それらは上記のレール受１５及びナット１６を取り付けたスライド台１８と、その下方に配される昇降台１９とを有し、スライド台１８には昇降台１９を昇降させるための流体圧シリンダ２０が搭載され、その伸縮ロッドが昇降台１９の中央部に接続されている。一方、昇降台１９にはスライド台１８を貫通するガイド軸２１が直立状に取り付けられ、そのガイド軸２１がスライド台に固定したブッシュ２２で摺動自在に支持されるようになっている。又、作業ユニット６，７のそれぞれの昇降台１９の下方には、後述するフィンガ２３を保持したフィンガホルダ２４と、このフィンガホルダ２４を揺動させるアクチュエータ（流体圧シリンダ２５）が設けられる。
【００２３】
フィンガホルダ２４と流体圧シリンダ２５は、昇降台１９の下面に取り付けたブラケット２６，２７により上下方向に揺動可能に支持され、流体圧シリンダ２５の伸縮ロッドはフィンガホルダ２４の部位に接続されている。
【００２４】
そして、係る流体圧シリンダ２５の伸縮動作によりフィンガホルダ２４の揺動が行われ、その両フィンガホルダ２４に保持された各フィンガ２３の一端把持部が下向きの状態と横向き状態に変動し、横向きの状態では両作業ユニット６，７のフィンガ２３の一端把持部が互いに対向し、その両者間でドリルＤの受け渡しを行えるようになっている。
【００２５】
尚、一方の作業ユニット６ではそのフィンガホルダ２４にフィンガ２３が固定されるのに対し、他方の作業ユニット７はフィンガ間隔変換手段を有してフィンガ２３の間隔が変換可能とされる点で構成が相違するが、この点については後述する。
【００２６】
次に、２つの作業ユニットに設けられるフィンガの構成を説明すれば、係るフィンガ２３は図２のようにフィンガベース２８と作動レバー２９をピン３０で接合したヒンジ形の構成であり、そのフィンガベース２８と作動レバー２９の一端はドリルの一端を摘むための開閉自在な把持部３１とされる。図２及び図３から明らかなように、フィンガベース２８には２つの取付孔２８Ａが形成されると共に、その片側中央部にはピン３０を通す小孔２８Ｂが穿設される。又、フィンガベース２８の側面一端部には掘削穴２８Ｃが形成され、他の一端には把持部３１を成す半円状の切欠溝２８Ｄが形成される。更に、フィンガベース２８にはその片側両端面を部分的に切削して成る斜面部２８Ｅが形成される。
【００２７】
一方、図２及び図４から明らかなように、作動レバー２９にもピン３０を通す小孔２９Ａを挟んで側面の一端部に掘削穴２９Ｂが形成されると共に、他の一端には把持部３１を成す半円状の切欠溝２９Ｃが形成される。
【００２８】
そして、フィンガベース２８と作動レバー２９の間には両者の掘削穴２８Ｃ，２９Ｂに格納したバネ３２が介在され、そのバネ３２の弾力により両者の切欠溝２８Ｄ，２９Ｃから成る把持部３１が閉じる方向に付勢されるようになっている。
【００２９】
ここで、一方の作業ユニットの構成を詳しく説明すると、図５は作業ユニット６を図１の矢印Ｙ１方向からみた状態を示す。同図から明らかなように、係る作業ユニット６に設けられるフィンガホルダ２４は、左右一対のブラケット２６で上下方向に揺動自在に支持される揺動アーム３３と、その間に架設される座板３４および上下一対の支軸３５を備える。このうち、揺動アーム３３はブラケット２６に取り付けられるストッパ３６により、その上端部が図５の手前側に揺動するのを規制されている。尚、ストッパ３６には揺動アーム３３の端面に突き当たる調整ボルト３７が取り付けられ、その調整ボルト３７の回転操作によりフィンガホルダ２４の角変位量を調整できるようになっている（揺動アーム３３の鉛直設定）。
【００３０】
一方、座板３４上の中央部には流体圧シリンダ２５の伸縮ロッドを接続すべきブラケット３８が形成される。又、座板３４の下に設けられる上下一対の支軸３５にはその軸方向に沿って複数のフィンガ２３（本例において１０個）が横列状に設けられる。尚、支軸３５は図２に示したフィンガベース２８の取付孔２８Ａに通されており、これによってフィンガベース２８は揺動を阻止され、そのフィンガベース２８に対して作動レバー２９の揺動が許容されることにより、把持部３１の開閉動作が行われるようになっている。
【００３１】
特に、一方の作業ユニット６では、フィンガホルダ２４を構成する揺動アーム３３に支軸３５の間でロックボルト３９が通され、そのロックボルト３９により各フィンガ２３が支軸３５の中央部分に寄せ合わされた状態で並びに方向（支軸３５の方向）への移動を規制されている。この状態で各フィンガ２３の把持部３１は図１に示したケース２の穴部と間隔（正確には両者の中心間距離）が一致し、そのケース２に対してドリルＤの装填あるいは取り出しを行うことができる。
【００３２】
次に、他方の作業ユニット７について説明すると、図６は作業ユニット７を図１の矢印Ｙ２方向からみた部分拡大図を示す。尚、一方の作業ユニット６と変更なき部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３３】
ここに、係る作業ユニット７では、フィンガ２３（フィンガベース２８）が支軸３５に対してその軸方向への移動を許容される。特に、支軸３５の両端部外周にはフィンガ間隔変換手段として左右一対の弾性部材４０（本例において圧縮コイルバネ）が設けられ、それら弾性部材４０により各フィンガ２３が側面同士を接触させた状態で支軸３５の中央部分に寄せ合わされるようになっている。この状態（第１の配列）で各フィンガ２３の把持部３１は、図１に示したケース２の穴部及びこれに対応する作業ユニット６のフィンガの把持部３１と間隔が一致し、作業ユニット６との間でドリルＤの受け渡しを行えるようになっている。
【００３４】
又、図７のように、作業ユニット７の昇降台１９にはフィンガホルダ２４の後方でブラケット４１が取り付けられ、そのブラケット４１の下端に架設した２つの支軸４２にフィンガ間隔変換手段として複数のスペーサ４３（本例において９つ）が横列状に配されている。係るスペーサ４３は、図８のように板状の本体部４３Ａと該本体部より突出する先細りのアーム部４３Ｂから成り、本端部４３Ａには図７に示した支軸４２を通す取付孔４３Ｃが形成される。
【００３５】
そして、係るスペーサ４３は、図７のようにアーム部４３Ｂをフィンガ２３に向けた状態で支軸４２上に横列状に配され、流体圧シリンダ２５によるフィンガホルダ２４の揺動でこれに保持された各フィンガ２３の一端把持部３１が横向きの状態から下向きの状態になるとき、その各フィンガ２３の間に図９に示すようスペーサ４３のアーム部４３Ｂがそれぞれ割り込んで、各フィンガ２３の間隔を広げるようになっている。この状態（第２の配列）で、各フィンガ２３の一端把持部３１の間隔が図１に示したケース３の穴部の間隔に一致し、そのケース３に対してドリルＤの装填あるいは取り出しを行えるようになっている。
【００３６】
尚、隣り合うフィンガ２３の間には図３に示したフィンガベースの斜面部２８Ｅから成る案内溝４４（図６、図９参照）が形成され、その案内溝４４の位置でフィンガ２３の間にスペーサのアーム部４３Ｂが割り込むようになっている。つまり、フィンガベースに形成した斜面部２８Ｅは、スペーサのアーム部４３Ｂを割り込ませる案内溝４４を形成するためのものであるから、スペーサ４３が配されない作業ユニット６側のフィンガ２３では斜面部２８Ｅを省略してもよい。
【００３７】
又、図７に示すように、スペーサ４３を支持する支軸４２にも弾性部材４５（圧縮コイルバネ）が配され、その弾性部材４５により各スペーサ４３がフィンガ２３と同じく支軸４２の中央部分に寄せ合わされるようになっている。そして、フィンガ２３の間隔が広げられるとき、流体圧シリンダ２５による操作力で各スペーサ４３の間隔も広げられ、そのアーム部４３Ｂがフィンガ２３の間から抜かれるとき、すなわちフィンガホルダ２４の揺動により各フィンガ２３の一端把持部３１が下向きの状態から横向きの状態になるとき、フィンガ２３とスペーサ４３のそれぞれが弾性部材４０，４５による弾力によって支軸３５，４２の中央部分に寄せ合わされるようになっている。
【００３８】
尚、図７において、４６は流体圧シリンダなどから成るフィンガ操作手段であり、このフィンガ操作手段４６は、フィンガ２３を構成する作動レバー２９の各一端を連結した連結板４７に対向して揺動アーム３３に取り付けられ、この作動により連結板４７が押圧操作されたときに各フィンガ２３の一端把持部３１が開放するようになっている。これは、一方の作業ユニット６においても同様である。
【００３９】
ここで、以上のように構成される本願入替装置の作用を説明すると、図１においてケース３に配されたドリルＤは作業ユニット７により順次取り出され、これが作業ユニット６を介してケース２に移し替えられる。ケース３からドリルＤを取り出すとき、作業ユニット７のフィンガ２３はその一端把持部３１が下向きの状態にあり、その間隔はスペーサ４３によってケース３の穴部の間隔に一致するよう広げられている。この状態で作業ユニット７の昇降台１９が降下し、その各フィンガ２３によりケース３に配されたドリルＤの一端が摘まれると、昇降台１９が上昇復帰し、次いで流体圧シリンダ２５の作動によりフィンガホルダ２４の揺動が行われる。
【００４０】
これにより、作業ユニット７側で各フィンガ２３の一端把持部３１が横向き状態に転換しつつ、その各フィンガ２３が弾性部材４０の作用で支軸３５の中央部分に寄せ合わされる。このとき、作業ユニット６の各フィンガ２３も一端把持部３１を横向きの状態にして待機している。そして、両者の把持部３１が対向すると、両作業ユニット６，７が寄り合う方向に移動してドリルＤの受け渡しを行った後、互いに離間する方向に移動する。
【００４１】
ドリルＤを受け取った作業ユニット６では、その各フィンガ２３の把持部３１が下向きの状態になるようフィンガホルダ２４の揺動が行われ、次いで昇降台１９が降下して作業ユニット７から受け取ったドリルＤをケース２に装填する。
【００４２】
一方、ドリルＤを引き渡した作業ユニット７でも、所定位置まで移動された後にその各フィンガ２３の把持部３１が下向きの状態になるようフィンガホルダ２４の揺動が行われる。そして、以上のような動作の繰り返しにより、ケース３に配されたドリルＤは順次ケース２側に移し替えられる。
【００４３】
尚、上記例ではケース３からケース２にドリルＤを移し替える場合について説明したが、逆にケース２からケース３にドリルＤを移し替えることもできる。又、上記例では一方の作業ユニット６に対応するケース２の穴部よりも他方の作業ユニット７に対応するケース３の穴部の間隔が大きい場合を例にしたが、作業ユニット７に対応するケース３の穴部の方が小さい間隔とされていてもよく、この場合にはスペーサ４３の配置位置を変えて作業ユニット７側のフィンガ２３が横向きの状態のときにスペーサ４３がフィンガ２３の間に割り込むようにすることで対応できる。更に、上記例では棒状物品を小径のドリルとしたが、本発明はドリルに限らず種々の棒状物品の移し替えを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明に係る入替装置を示した側面概略図
【図２】フィンガを部分的に破断して示した側面図
【図３】フィンガを構成するフィンガベースの側面図
【図４】フィンガを構成する作動レバーの側面図
【図５】一方の作業ユニットを示した正面概略図
【図６】他方の作業ユニットを部分的に拡大して示した正面概略図
【図７】スペーサの配置例を示した部分拡大図
【図８】スペーサの斜視図
【図９】フィンガの間にスペーサが割り込んだ状態を示す説明図
【図１０】ケース（第１のケース）の一例を示す斜視図
【図１１】ケース（第２のケース）の一例を示す斜視図
【符号の説明】
【００４５】
１  テーブル
２  ケース（第１のケース）
３  ケース（第２のケース）
６，７  作業ユニット
８，９  ユニット移動手段
２３  フィンガ
２４  フィンガホルダ
２５  流体圧シリンダ
２８  フィンガベース
２９  作動レバー
３１  把持部
３２  バネ
４０  弾性部材
４３  スペーサ
４６  フィンガ操作手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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