(57)【要約】  【課題】  車両周囲監視装置において、大きな視線移動を行うことなく、かつ違和感なく、死角領域の景色を視認することができるものとする。  【解決手段】  車両２００の前端部近傍に設けられ、主としてボンネットによる死角領域の景色Ｗ２を撮像するように、前下方に向けられたカメラ１０と、カメラ１０によって得られた景色Ｗ２の像Ｐ２を、車両２００の乗員の視点に相当する位置２１０からの仮想像Ｐ２′に変換処理（視点変換処理）する画像処理装置２０と、仮想像Ｐ２′を、想定される位置２１０から、乗員により視認されると想定される直接像Ｐ１に重畳させるように表示する表示手段としてのビデオプロジェクタ３０およびフロントガラス９０（スクリーン４０）とを備え、仮想像Ｐ２′が投影される下部領域は、反射率が他の領域部分よりも大きいハーフミラー９１とされている。【選択図】            図１
2006248384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の死角領域の景色を撮像する少なくとも１つの撮像手段と、前記撮像手段によって得られた前記死角領域の景色の像を、前記車両の乗員の視点に相当する位置からの仮想像に変換処理する画像処理手段と、前記仮想像を、前記想定される位置から、前記乗員により視認されると想定される直接像に重畳させるように表示する表示手段とを備えたことを特徴とする車両周囲監視装置。
【請求項２】
前記表示手段は、前記直接像を透過させる、前記車両に予め備えられたウインドシールドガラスと、前記ウインドシールドガラスに前記仮想像を投影するビデオプロジェクタとを備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視装置。
【請求項３】
前記ウインドシールドガラスは、前記仮想像が投影される領域部分の反射率が他の領域部分よりも大きく設定されたものであることを特徴とする請求項２に記載の車両周囲監視装置。
【請求項４】
前記ウインドシールドガラスは、前記仮想像が投影される領域部分の反射率が可変とされたものであり、
所定の条件に応じて前記反射率を変化させる制御を行う反射率制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の車両周囲監視装置。
【請求項５】
前記表示手段は、前記直接像を透過させるとともに、少なくとも前記仮想像の投影される領域部分が、前記車両に予め備えられたウインドシールドガラスよりも反射率が高められたスクリーンと、前記スクリーンに前記仮想像を投影するビデオプロジェクタとを備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視装置。
【請求項６】
前記スクリーンは、前記仮想像が投影される範囲に設置される使用位置と前記仮想像が投影される範囲外に退避した退避位置との間で移動可能とされたものであり、
所定の条件に応じて前記スクリーンを前記使用位置または前記退避位置に移動させる制御を行う駆動制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項５に記載の車両周囲監視装置。
【請求項７】
前記仮想像の形状を試行錯誤的に変化させるように、前記仮想像の形状を規定する変換処理のパラメータを変化させるパラメータ調整手段をさらに備え、
前記画像処理手段は、前記パラメータ調整手段によって調整された後のパラメータに基づいて、前記仮想像を形成することを特徴とする請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両周囲監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲監視装置に関し、詳細には、車両の死角領域の監視の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者等、乗員席に着座した乗員が車外を見たとき、車体などの車両構造物やミラー等の装備部品によって、いわゆる死角領域が生じ、それらの背後の状況を直接視認することができない。
【０００３】
近年、カメラの小型化やモニタの装備の普及に伴い、これら死角領域の景色をカメラで撮像し、得られた景色をモニタに表示することにより、運転者等に、死角領域の景色を視認させるようにしたバックモニタ装置等の車両周囲監視装置が実用化されている。
【０００４】
このような実用化されている監視装置としては、カメラの視点でとらえた映像を、車室内に固定されたモニタにそのまま表示するものが一般的である。
【０００５】
しかし、例えば車庫入れ操車のためにバック走行する際、運転者はリヤウインドシールドガラスを通して後方を眺めながら操舵等するため、インストルメントパネル等に固定されたモニタに映像を表示しても、後方とモニタとを交互に見比べなければならず、使い勝手の向上が望まれる。
【０００６】
そこで、運転者による変速機のリバース段へのシフト操作を検知して、リヤウインドシールドガラスの反射率を高め、このリヤウインドシールドガラスに、バックカメラで撮像された景色の映像を、プロジェクタ装置によって投影することにより、後方を向いた運転者に、そのままの姿勢で、リヤウインドシールドガラスを透過した肉眼による直接像とリヤウインドシールドガラスに投影されたカメラによる映像（反射像）とを、同時に視認可能とさせたバックモニタ装置が提案されており、視線の移動を防止している（特許文献１）。
【０００７】
また、フェンダーミラー、ドアミラー等の車両側方および車両側部の後方を視認するためのサイドミラーや、車両後方を視認するためのバックミラー、あるいは車両後部の下方を視認するためのリヤアンダーミラーなど、各種反射鏡による間接視認範囲を拡大すべく、車両側部後方や車両後方をカメラによって撮像し、このカメラで得られた像を、反射鏡の輪郭よりも外側部分にホログラムとして、フロントウインドシールドガラスやサイドガラス、あるいはリヤウインドシールドガラス等の各反射鏡に近接するガラスに投影するようにした車両用表示装置が提案されている（特許文献２）。
【０００８】
なお、特許文献２により提案されている技術は、ホログラム像を、運転者の視点による像となるように、視点変換処理を施して、反射鏡による反射像との連続性を確保し、視線の移動を防止している。
【特許文献１】特開２０００−２７２４１７号公報
【特許文献２】特開２０００−７１８７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、特許文献１による技術は、カメラ視点による映像をそのままリヤウインドシールドガラスに投影するため、透過した肉眼視の直接像との対応がとりにくく、瞬時の判断に遅れを生じて、操車を誤る虞がある。
【００１０】
また、特許文献２による技術は、反射鏡による視認範囲（反射像の大きさ）を、反射鏡のサイズを大きくすることなく拡大するものであり、反射鏡のサイズを大きくすることの弊害、すなわち反射鏡のサイズ拡大による死角領域の拡大を防止したものではあるが、反射鏡自体の背後に生じている死角領域を解消するものではない。
【００１１】
しかも、反射鏡の外側空間からは、その外側範囲まで反射鏡が存在したと仮定すれば見えるであろうホログラム像（反射像）に加えて、肉眼視による直接像も視認されるため、直接像と反射像とが重畳することとなり、運転者には不自然な景色と認識される虞がある。特に走行中は、直接像は近づいてくるように流れるのに対して、反射像（ホログラム像）は遠ざかるように流れるため、これら両像が重畳すると、景色の認識に混乱を生じる虞もある。
【００１２】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、大きな視線移動を行うことなく、かつ違和感なく、死角領域の景色を視認することができる車両周囲監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る車両周囲監視装置は、カメラで撮像された死角領域の景色の像が、乗員の視点から見た景色の像となるように、当該撮像された像に対して画像処理（視点変換処理）を施し、かつ、ウインドウを通して乗員の肉眼で直接視されている直接像と当該画像処理された像との位置関係を対応させて、その直接像を透過させているウインドウガラスに、画像処理された像を投影することで、乗員には、あたかも半透明の車体を透かして死角領域の景色を視認させるようにしたものである。
【００１４】
すなわち、本発明に係る車両周囲監視装置は、車両の死角領域の景色を撮像する少なくとも１つの撮像手段と、前記撮像手段によって得られた前記死角領域の景色の像を、前記車両の乗員の視点に相当する位置からの仮想像に変換処理する画像処理手段と、前記仮想像を、前記想定される位置から、前記乗員により視認されると想定される直接像に重畳させるように表示する表示手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
ここで、撮像手段が撮像する死角領域の景色は、死角領域全域に亘るものでなくてもよく、少なくとも死角領域の景色のうちの一部であってもよい。
【００１６】
また、仮想像とは、死角領域を生じさせる車体や車体付属部品を除去したと仮定したときに、あるいはそれら車体等が透明であると仮定したときに、当該位置から乗員によって視認されると想定される景色の像である。
【００１７】
このように構成された車両周囲監視装置によれば、撮像手段によって得られた死角領域の景色の像が、画像処理手段によって、乗員の視点からの仮想像に変換処理され、この仮想像が、表示手段によって、乗員の肉眼により視認されると想定される直接像に重畳して表示される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る車両周囲監視装置によれば、乗員は、実際に視認される直接像に仮想像が重畳された像を視認することになるが、仮想像は、乗員の視点からの像として形成されたものであるから、仮想像と直接像との位置関係は略完全に一致しており、これにより、乗員は、死角領域を生じさせている車体等を直接像として知覚しつつ、この車体等を透過させた死角領域の景色の像を仮想像として同時に見ているように知覚し、あたかも半透明の車体等を通して、本来は見えない死角領域の景色を視認しているように認識させることができる。
【００１９】
したがって、死角領域の景色の像と肉眼視による直接像とが、略完全に位置関係が対応付けられた合成像として、乗員に知覚させることができ、使い勝手の優れたものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る車両周囲監視装置の最良の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置１００のシステム構成を表すブロック図、図２は図１に示した車両周囲監視装置１００が搭載された車両２００の運転席に着座したドライバの視点に相当する位置２１０から、フロントウインドウガラス（以下、単にフロントガラスという。）９０を介して車両２００の前方を見たときの視野範囲中の肉眼視による視認領域Ｚ１と車体２０１によって視野が妨げられる死角領域Ｚ２とを模式的に表した図、図３は図２の状態において運転者が、フロントガラス９０を介して車両２００の前方を見たときに視認される肉眼視による視認領域Ｚ１に対応した直接像Ｐ１を模式的に表した模式図である。
【００２２】
ここで、車両周囲監視装置１００は、車両２００の前端部近傍に設けられ、主として死角領域Ｚ２の景色Ｗ２を撮像するように、前下方に向けられたＣＣＤ等の撮像素子からなるカメラ１０と、カメラ１０によって得られた死角領域Ｚ２の景色Ｗ２の像Ｐ２を、車両２００の乗員の視点に相当する位置２１０からの仮想像Ｐ２′に変換処理（視点変換処理）する画像処理装置２０と、仮想像Ｐ２′を、想定される位置２１０から、乗員により視認されると想定される直接像Ｐ１に重畳させるように表示する表示手段としてのビデオプロジェクタ３０およびスクリーン４０とを備えた構成である。
【００２３】
ここで、スクリーン４０は、車両２００が予め備えているフロントガラス９０によって構成されている。
【００２４】
カメラ１０が撮像する死角領域Ｚ２の景色Ｗ２の像Ｐ２は、死角領域Ｚ２の全域に亘るものでなくてもよく、少なくとも死角領域Ｚ２の景色Ｗ２のうちの一部のみに対応するものであってもよい。
【００２５】
また、仮想像Ｐ２′は、死角領域Ｚ２を生じさせる車体（ボンネットフード２０１等）や車体付属部品を除去したと仮定したときに、あるいはそれら車体等が透明であると仮定したときに、当該位置２１０から乗員によって視認されると想定される景色Ｗ２の像である。本実施形態においては、図２に示すように、乗員（ドライバ）の視点に対応した位置２１０では、ボンネット２０１によって、その背後の領域が死角領域Ｚ２となる。
【００２６】
また、フロントガラス９０は、仮想像Ｐ２′が投影される下部領域の反射率が他の領域部分よりも大きくなるように設定されており、例えばハーフミラー９１とされている。
【００２７】
次に、本実施形態の車両周囲監視装置１００の作用について説明する。
【００２８】
まず、図２に示した車両２００の配置状態において、この車両周囲監視装置１００が搭載された車両２００に乗車したドライバの視点に相当する位置２１０から、ドライバがフロントガラス９０を通して車両前方を見たとき、その肉眼視によって視認される視認領域Ｚ１より得られる景色Ｗ１の像（直接像）Ｐ１は、図３に示すようなものとなる。
【００２９】
ここで、フロントガラス９０よりも前方に存在するボンネット２０１によって視認できない死角領域Ｚ２には、図２に示すように障害物３００が存在するが、直接像Ｐ１においては、その障害物３００が全く現れないか、あるいはその上部がわずかに現れる程度である。なお、視認領域Ｚ１に存在する他車４００については直接像Ｐ１に現れており、十分に視認可能となっている。
【００３０】
この状態で、カメラ１０は、障害物３００を含む死角領域Ｚ２の景色Ｗ２を撮像し、この撮像された像Ｐ２は、画像処理装置２０に送られ、画像処理装置２０は、入力された像Ｐ２に対して視点変換処理を施し、仮想像Ｐ２′が得られる。
【００３１】
次いで、この仮想像Ｐ２′は、ビデオプロジェクタ３０に送られ、ビデオプロジェクタ３０は、入力された仮想像Ｐ２′を、位置２１０から乗員により視認されると想定される直接像Ｐ１に重畳させるように予め設定されたフロントガラス９０の下部領域のハーフミラー９１に投影する。
【００３２】
この結果、乗員の視点に相当する位置２１０から視認される景色は、図４に示すように、直接像Ｐ１に仮想像Ｐ２′が重畳された像となる。
【００３３】
ここで、仮想像Ｐ２′は、乗員の視点に相当する位置２１０からの像として形成されたものであるから、仮想像Ｐ２′と直接像Ｐ１との位置関係は略完全に一致しており、これにより、乗員は、死角領域Ｚ２を生じさせているボンネット２０１を直接像Ｐ１として認識しつつ、このボンネット２０１を透過させた死角領域Ｚ２の景色Ｗ２の像Ｐ２を仮想像Ｐ２′として同時見ているように知覚し、あたかも半透明のボンネット２０１を通して、本来は見えない死角領域Ｚ２の景色Ｗ２を視認しているように認識させることができる。
【００３４】
このように、本実施形態の車両周囲監視装置１００によれば、死角領域Ｚ２の景色Ｗ２の像Ｐ２と肉眼視による直接像Ｐ１とが、略完全に位置関係が対応付けられた合成像として、ドライバに知覚させることができ、使い勝手の優れたものとなる。
【００３５】
また、表示手段として、車両２００に既存のフロントガラス９０を用いているため、表示用のスクリーン４０を新たに備える必要がなく、構成部品の低減によって、製品コストを低減することができる。
【００３６】
さらに、フロントガラス９０は、仮想像Ｐ２′が投影される領域部分がハーフミラー９１とされて、反射率が他の領域部分よりも大きく設定されているため、ビデオプロジェクタ３０によって投影される仮想像Ｐ２′を、反射像として乗員に明瞭に知覚させることにができる。
【００３７】
なお、透過率が小さくなる（反射率が大きくなる）にしたがって、仮想像Ｐ２′の明瞭度合いは高くなるが、透過像である直接像Ｐ１の明瞭度合いは反対に低下するため、ハーフミラー９１の透過率は、例えば５０％であることが好ましい。
【００３８】
次に、上述した視点変換処理について詳説する。
【００３９】
視点変換処理は、上述したように、カメラ１０の視点によって得られた像Ｐ２に対して、幾何学的な演算を施すことにより、想定されるドライバの視点に相当する位置２１０（仮想的なドライバの視点）から視認されるであろう像Ｐ２′に変換する処理であり、地面上の点Ｘｗと任意視点のカメラ１０における撮像平面上の点Ｘｃとの対応は次式（１）で与えられる。
【００４０】
【数１】
2006248384.tif 000003
式（１）において、ｒは任意視点のカメラ１０と地面までの光軸に沿った長さ、Ｒ（ψ，φ，θ）は座標系の回転行列、ｆは任意視点のカメラ１０の焦点距離、ｅzはＺ軸方向の単位ベクトルを表す。
【００４１】
式（１）を用いて、車両に取り付けられたカメラ１０の撮像面に相当する座標系上の点Ｘｃとドライバ視点の像平面に相当する座標系上の点Ｘｃ′とは、Ｘｗを介して対応付けられ、異なる視点間の画像変換を行うことができる。
【００４２】
また、ドライバ視点の像平面とプロジェクタ３０との対応、およびプロジェクタ３０の投影スクリーンとなるフロントガラス９０上の点（位置）との対応も、同様の幾何学演算により求めることができる。
【００４３】
上述した実施形態は、フロントガラス９０の下部領域に、反射率が他の領域部分よりも大きいハーフミラー９１を形成したものであるが、そのように反射率が固定されたハーフミラーを用いるのに代えて、フロントガラス９０のうち、仮想像Ｐ２′が投影される下部領域について、反射率が可変とされたものを適用することもできる。
【００４４】
反射率が可変とされたものとしては、例えば図５に示すように、液晶シャッタ９２が埋め込まれたものを用いることができる。そのような液晶シャッタ９２が埋め込まれたものは、電圧の印加により、液晶シャッタ９２を透過する光量すなわち直接像Ｐ１の透過強度を変化させることができ、透過率を変化させることによって反射率を変化させる。
【００４５】
なお、そのように下部領域の反射率が可変とされたフロントガラス９０は、所定の条件に応じてその下部領域の反射率を変化させる制御を行う反射率制御ユニット５０（反射率制御手段）をさらに備えている。
【００４６】
また、所定の条件としては、ドライバによって入力された指示内容（ＯＮ／ＯＦＦボタン６０等に入力されたＯＮ指示の信号またはＯＦＦ指示の信号）であってもよいし、車両２００に設けられた車速センサ７０から得られる車速等であってもよい。
【００４７】
ＯＮ／ＯＦＦボタン６０等、ドライバによる指示の入力に応じたものとするときは、ドライバが所望とするときに、その入力を受けて、反射率制御ユニット５０が、液晶シャッタ９２を駆動制御して、反射率を高めて（使用状態）、あるいは反射率を低めて（不使用状態）、ドライバの意図を確実に反映させることができる。
【００４８】
一方、車速等に応じたものとするときは、車速センサ７０や変速段検出センサ（図示せず）等による検出結果が反射率制御ユニット５０に入力されて、例えば、右左折等の操舵時や、車庫入れ操車や縦列駐車操車等の車速が低いときは、自動的に反射率を高めることができるため、ドライバによる手動の指示入力が間に合わない状況等においても、自動的に使用状態に切り替えることができ、使い勝手をさらに向上させることができる。
【００４９】
なお、所定の条件としては、その他に、昼であるか夜であるかなどの環境光の光量を条件とするものであってもよい。環境光の光量が大きいときは、環境光の光量が小さいときに比べて、反射像（仮想像）の視認性が低下するため、環境光の光量が大きいときは反射率を高め、環境光の光量が小さいときは反射率を小さくすればよい。
【００５０】
また、反射率制御ユニット５０は、液晶シャッタ９２に対する反射率変化の制御と、ビデオプロジェクタ３０による投影動作の制御とを、破線で示すように、連動させてもよい。
【００５１】
上述した実施形態は、車両２００に予め備えられているフロントガラス９０を、プロジェクタ３０によって仮想像Ｐ２′が投影される投影面（直接像Ｐ１との重畳（合成）面）としたものであるが、このような形態に限定されるものではない。
【００５２】
すなわち、表示手段として、図６に示すように、直接像Ｐ１を透過させるとともに、仮想像Ｐ２′が投影されるように、フロントガラス９０よりも反射率が高められたスクリーン４２と、スクリーン４２に仮想像Ｐ２′を投影するビデオプロジェクタ３０とを備えたものとすることもできる。
【００５３】
このような実施形態の車両周囲監視装置によれば、ビデオプロジェクタ３０によってスクリーン４２に投影された仮想像Ｐ２′は、反射像としてドライバに視認されることになるが、反射像はその反射面（スクリーン４２）の反射率が高いほど、ドライバに鮮明に視認させることができるところ、スクリーン４２の反射率はフロントガラス９０の反射率よりも高められているため、その仮想像Ｐ２′をより鮮明に視認させることができる。なお、反射率は、例えば５０％であることが望ましい。
【００５４】
また、上述したスクリーン４２は、図６に示したように、フロントガラス９０の手前部分に常に、使用状態で設置されているものでなくてもよく、例えば図７に示すように、仮想像Ｐ２′が投影される範囲に設置される使用位置（二点鎖線で示した起立位置）と仮想像Ｐ２′が投影される範囲外に退避した退避位置（実線で示した倒伏位置）との間で回動可能とされたものであり、さらに、所定の条件に応じてこのスクリーン４２を使用位置または退避位置に移動させる制御を行う駆動制御ユニット５１（駆動制御手段）を備えている。
【００５５】
所定の条件としては、ドライバによって入力された指示内容（ＯＮ／ＯＦＦボタン６０等に入力されたＯＮ指示の信号またはＯＦＦ指示の信号）であってもよいし、車両２００に予め設けられている車速センサ７０等により検出された車速であってもよい。
【００５６】
ドライバによる指示の入力に応じたものとするときは、ドライバが所望とするときに、その入力を受けて、使用位置に移動され（使用状態）、あるいは退避位置に移動されて（不使用状態）、ドライバの意図を確実に反映させることができる。
【００５７】
一方、車速等に応じたものとするときは、車速センサ７０や変速段検出センサ（図示せず）等による検出結果が駆動制御ユニット５１に入力されて、例えば、右左折等の操舵時や、車庫入れ操車や縦列駐車操車等の車速が低いときは、自動的に反射率を高めることができるため、ドライバによる手動の指示入力が間に合わない状況等においても、自動的に使用状態に切り替えることができ、使い勝手をさらに向上させることができる。
【００５８】
なお、所定の条件としては、その他に、昼であるか夜であるかなどの環境光の光量を条件とするものであってもよい。
【００５９】
また、駆動制御ユニット５１は、液晶シャッタ９２に対する反射率変化の制御と、ビデオプロジェクタ３０による投影動作の制御とを、破線で示すように、連動させてもよい。
【００６０】
上述した各実施形態は、いずれも、ドライバの視点に相当する位置２１０は予め設定されているものとして説明したが、ドライバの視点に相当する位置はドライバの個体差によって変動しうる。
【００６１】
それにも拘わらず、単一の位置２１０を常に基準として視点変換処理を行うとドライバの視点位置によっては、仮想像Ｐ２′と直接像Ｐ１とが精度よく重畳して知覚させることができない場合も起こりうる。
【００６２】
そこで、図８に示す如く、仮想像Ｐ２′の形状を試行錯誤的に変化させるように、仮想像Ｐ２′の形状を規定する視点変換処理のパラメータを変化させるジョイスティック８０（パラメータ調整手段）をさらに備え、画像処理ユニット２０は、ジョイスティック８０によって調整された後のパラメータに基づいて、仮想像Ｐ２′を形成するものとすればよい。
【００６３】
パラメータ調整手段としては、パラメータを変化させる信号を手動で入力するものであればよく、ジョイスティック８０だけでなく、ボタンやつまみなどの他の入力インターフェースであってもよい。
【００６４】
そして、ドライバは、ハーフミラー９１に投影された仮想像Ｐ２′と直接像Ｐ１とを知覚しつつ、仮想像Ｐ２′が、直接像Ｐ１の死角領域Ｚ２におけるドライバ視点相当位置２１０からの視点変換像となるように、ジョイスティック８０により視点変換処理のパラメータを順次変化させて入力し、画像処理ユニット２０が、そのパラメータに応じた形状の仮想像Ｐ２′を順次生成し、ハーフミラー９１上に投影する。
【００６５】
このように、仮想像Ｐ２′を直接像Ｐ１と重畳表示させて視認させつつ、仮想像Ｐ２′を試行錯誤的に変化させることにより、ドライバの視点位置に個体差があったとしても、各ドライバに適した仮想像Ｐ２′の最適な形状が求められる。
【００６６】
上述した各実施形態は、車両２００の前部におけるボンネット２０１による死角領域Ｚ２を対象として説明したが、本発明の車両周囲監視装置１００は、この車両２００の前部の死角領域Ｚ２のみを対象とするものではない。
【００６７】
すなわち、例えば図９に示した車両周囲監視装置１００′は、リヤハッチゲートのリヤウインドシールドガラス（以下、単にリヤガラスという。）９３以外のゲート本体部によって形成される死角領域を対象としたものであってもよく、図１に示した車両周囲監視装置１００と同様の構成、すなわち、車両２００の後端部近傍に設けられ、主として死角領域の景色Ｗ３を撮像するように、後下方に向けられたＣＣＤ等の撮像素子からなるカメラ１０′と、カメラ１０′によって得られた死角領域の景色Ｗ３の像Ｐ３を、車両２００の乗員の視点に相当する位置２１０からの仮想像Ｐ３′に変換処理（視点変換処理）する画像処理装置２０′と、仮想像Ｐ３′を、想定される位置２１０から、ドライバにより視認されると想定される直接像Ｒ１に重畳させるように表示する表示手段としてのビデオプロジェクタ３０′およびスクリーン４０′とを備えた構成であるが、この構成の車両周囲監視装置１００′も、図１に示した車両周囲監視装置１００と同様の作用効果を発揮し、本発明に係る車両周囲監視装置の一実施形態とすることができる。
【００６８】
なお、図９に示した車両周囲監視装置１００′についても、図５や図７に示した実施形態における反射率制御ユニット５０や駆動制御ユニット５１を適用して、反射率可変のスクリーンを実現する場合、反射率制御ユニット５０や駆動制御ユニット５１の駆動を開始するきっかけとして、ギヤ段の検出センサ（図示せず）を設け、リバースギヤにシフトチェンジされたことを検出したとき、反射率制御ユニット５０がリヤガラス９３の下部領域の反射率を高めて、死角領域の景色Ｗ３の像Ｐ３と肉眼視による直接像Ｒ１とが、略完全に位置関係が対応付けられた合成像として、ドライバに知覚させることができ、使い勝手の優れたものとなる。
【００６９】
また、車両２００の前方や後方における死角領域だけでなく、いわゆるＡピラーと称されるフロント側から数えて１番目のピラーによって生じる死角領域について適用するものや、車体床面によって生じる死角領域について適用するものなども、本発明に係る車両周囲監視装置の実施形態とすることができる。
【００７０】
上述した各実施形態の車両周囲監視装置１００，１００′は、ドライバの視点に相当する位置２１０が固定されているものとして説明したが、ドライバの視点は車両走行中変位するものであるから、動的にドライバの視点および視線を計測しても良く、そのような計測方法としては、例えば特開平６−323832号公報に開示されたもの（すなわち、画像入力手段において互いに位置を異ならせて設けられた複数の光源を個別に点灯して、眼球部を照明し、その反射像を撮像して複数の画像データを得、差分演算手段により２つの画像データの差分演算を行なった後、ずれ量計測手段により、反射像の位置ずれ量を計測し、角膜反射像抽出手段が所定値以下の位置ずれ量を有する反射像のペアを角膜反射像として抽出する。この角膜反射像の位置を用いて注目方向算出手段が、注目方向を算出する。差分演算によりペアの判別が容易となり、自由空間で眼鏡フレーム等の反射像が混入しても高精度に注目方向が算出できる。算出した注目方向によって、車両に情報伝達を行い、スイッチ操作などを行う。）を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置のシステム構成を表すブロック図である。
【図２】図１に示した車両周囲監視装置が搭載された車両の運転席に着座したドライバの視点に相当する位置から、フロントガラスを介して車両前方を見たときの視認領域と死角領域とを模式的に表した図である。
【図３】図２の状態において運転者が、フロントガラスを介して車両の前方を見たときに視認される肉眼視による視認領域に対応した直接像を模式的に表した模式図である。
【図４】直接像に仮想像が重畳された状態を示す図３相当の模式図である。
【図５】フロントガラスのうち仮想像が投影される下部領域について反射率が可変とされたものを適用した実施形態を示す図である。
【図６】表示面を、フロントガラスに代えてスクリーンとした実施形態を示す図である。
【図７】スクリーンが使用位置と退避位置との間で回動可能とされた実施形態を示す図である。
【図８】仮想像を試行錯誤的に変化させるように、視点変換処理のパラメータを変化させるジョイスティックを備えた実施形態を示す図である。
【図９】車両の後方における死角領域に関して適用される実施形態を示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０    カメラ
２０    画像処理装置
３０    ビデオプロジェクタ
９０    フロントガラス
９１    ハーフミラー
２００  車両
Ｐ１    直接像（肉眼視によるガラス透過像）
Ｐ２′  仮想像（カメラで撮像され、視点変換処理された像）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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