(57)【要約】【課題】シーブに関するトルクアンバランスを補正するようにトルク指令値を補正して、かごの起動ショックを低減し、乗り心地を向上させるエレベータ装置を提供する。【解決手段】電動機１９により駆動されるシーブと、シーブに巻き掛けられたロープに接続されたかごおよび釣り合いおもりと、電動機１９に対するトルク指令値を生成するマイクロコンピュータ２１と、かごの荷重を検出する秤装置とを備え、マイクロコンピュータ２１は、かごの運転方向信号を出力するかご制御器３０と、かごの位置およびかごの速度を検出するかご位置速度演算器４７と、トルク指令値と運転方向信号とかごの荷重とかごの位置とを用いて、シーブに関するトルクアンバランスを補正するためのシーブ側トルク補正値を算出し、トルク指令値は、シーブ側トルク補正値により補正された後に出力されるものである。【選択図】図２
2006193297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機と、
前記電動機により駆動されるシーブと、
前記シーブに巻き掛けられたロープと、
前記ロープに接続されたかごおよび釣り合いおもりと、
前記電動機に対するトルク指令値を出力する主制御手段と、
前記かごの荷重を検出する荷重検出手段と
を備え、
前記主制御手段は、
前記かごの運転方向を示す運転方向信号を出力するかご制御器と、
前記かごの位置および前記かごの速度を検出するかご位置速度検出手段と、
シーブ側トルク補正値演算手段と
を含み、
前記シーブ側トルク補正値演算手段は、前記トルク指令値と前記運転方向信号と前記かごの荷重と前記かごの位置とを用いて、前記シーブに関するトルクアンバランスを補正するためのシーブ側トルク補正値を算出し、
前記トルク指令値は、前記シーブ側トルク補正値により補正された後に出力されることを特徴とするエレベータ装置。
【請求項２】
前記シーブ側トルク補正値演算手段は、重量トルク補正部と重量トルク調整部とを含み、前記重量トルク補正部は、前記トルク指令値を用いて、前記かごと前記釣り合いおもりとの重量差によるトルクアンバランスを補正するための重量トルク補正値を算出し、前記重量トルク調整部は、外部操作に応答して、前記重量トルク補正値を調整することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ装置。
【請求項３】
前記シーブ側トルク補正値演算手段は、補正昇降路ロス演算部を含み、前記補正昇降路ロス演算部は、前記かごの停止直前におけるトルク指令値を用いて、前記かごの運転方向による昇降路ロスを補正するための昇降路ロス補正値を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のエレベータ装置。
【請求項４】
前記シーブ側トルク補正値演算手段は、補正負荷トルク演算部を含み、前記補正負荷トルク演算部は、前記トルク指令値と前記重量トルク補正値と前記昇降路ロス補正値とを用いて、前記かご内の負荷によるトルクアンバランスを補正するための負荷トルク補正値を算出することを特徴とする請求項３に記載のエレベータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、かごの荷重とかごの位置とを用いて、電動機に対するトルク指令値を補正するエレベータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータ装置では、かごの現在位置が現在位置検出手段によって検出されている。また、かごの重量がかご重量検出手段によって検出されている。かご内の負荷およびかご位置が特定の条件になった場合に、かごの重量は、秤基準値格納手段によって記憶される。また、かごが昇降行程の特定の位置にある場合に、かごの重量は、行程差秤値格納手段によって記憶される。かごが昇降行程の特定の位置にある場合に、かごを昇降させる電動機のトルク指令値は、行程差トルク格納手段によって記憶される。シーブ側秤補正演算手段は、現在位置検出手段、秤基準値格納手段、行程差秤値格納手段、および行程差トルク格納手段の出力を用いて、シーブから見たかご側と釣り合いおもり側とのトルクアンバランスを連続的に検出し、かご重量検出手段の出力値を補正している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平４−２９８４７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のエレベータ装置では、シーブから見たトルクアンバランスのうち、かごの位置によるものと、かご内負荷によるものとを検出することはできるが、かごと釣り合いおもりとの重量差によるトルクアンバランスを検出することはできないという問題点があった。また、かごと釣り合いおもりとの重量差を調整する調整用おもりには、最小単位重量が存在するため、かごと釣り合いおもりとの間には、調整用おもりの最小単位重量よりも小さい、微小なトルクアンバランスが存在するという問題点があった。
【０００５】
また、かごデザインの変更や、エアコンの追加等による仕様変更によって、かごと釣り合いおもりとの重量差によるトルクアンバランスが生じる場合があり、このトルクアンバランスを補償するためには、負荷平衡試験用のおもりを準備して測定をすることが必要であり、試験用のおもりが準備できない場合、トルクアンバランスによる起動ショックが発生し、乗り心地に影響を及ぼすという問題点もあった。
【０００６】
また、その他のトルクアンバランスとして、かごと昇降路のレールとの摩擦や、ロープとシーブとの摩擦によって生じ、かごの速度と走行方向とに依存する昇降路ロスが存在するが、この昇降路ロスは、秤装置で検出不可能であるため、起動ショックが発生し、乗り心地に影響を及ぼすという問題点もあった。
【０００７】
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、シーブに関するトルクアンバランスを補正するようにトルク指令値を補正することにより、かごの起動ショックを低減し、乗り心地を向上させることのできるエレベータ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るエレベータ装置は、電動機と、電動機により駆動されるシーブと、シーブに巻き掛けられたロープと、ロープに接続されたかごおよび釣り合いおもりと、電動機に対するトルク指令値を出力する主制御手段と、かごの荷重を検出する荷重検出手段とを備え、主制御手段は、かごの運転方向を示す運転方向信号を出力するかご制御器と、かごの位置およびかごの速度を検出するかご位置速度検出手段と、シーブ側トルク補正値演算手段とを含み、シーブ側トルク補正値演算手段は、トルク指令値と運転方向信号とかごの荷重とかごの位置とを用いて、シーブに関するトルクアンバランスを補正するためのシーブ側トルク補正値を算出し、トルク指令値は、シーブ側トルク補正値により補正された後に出力されるものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明のエレベータ装置によれば、トルク指令値とかごの荷重とかご位置と運転方向とに基づいて、シーブに関するトルクアンバランスを補正するようにトルク指令値を補正することができるので、かごの起動ショックを低減し、乗り心地を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置を示す構成図である。
図１において、昇降路（図示せず）の上部には、電動機１９と、電動機１９により駆動されるシーブ１１とからなる駆動装置（巻上機）が設けられている。
【００１１】
シーブ１１には、主ロープ１２が巻き掛けられている。主ロープ１２の一端にはかご１４が接続され、他端には釣り合いおもり１３が接続されている。かご１４は、最上階２２から昇降行程の中心位置となる中間階２３を経由して最下階２４まで昇降路を昇降される。
【００１２】
かご１４には、かご１４の荷重を検出して重量信号１７ａを出力する秤装置１７（重量検出手段）が取り付けられている。また、かご１４には、ケーブル１８が接続されている。ケーブル１８は、かご１４に電力を供給する電力線、およびかご１４の呼び登録等の信号を送受信する信号線を有している。
【００１３】
電動機１９には、電動機１９に駆動電力を供給する電力変換器２０が接続されている。電動機１９のトルクは、供給される駆動電力に基づいて決定される。また、電動機１９には、電動機１９の回転に応じてパルス信号４６ａを発生するパルス発生器４６が取り付けられている。
【００１４】
マイクロコンピュータ２１（主制御手段）は、重量信号１７ａとパルス信号４６ａとに基づいて、トルク指令値２１ａを生成する。電力変換器２０の駆動電力は、トルク指令値２１ａによって制御される。
【００１５】
ここで、秤装置１７、電動機１９、電力変換器２０、マイクロコンピュータ２１およびパルス発生器４６より、かご１４の速度調整部が構成されている。
【００１６】
図２は、図１のかご１４の速度調整部を示すブロック図である。
マイクロコンピュータ２１は、かご制御器３０、速度指令発生器４０、減算器４１、速度制御器４２、加算器４３、シーブ側トルク補正値演算器４５、およびかご位置速度演算器４７を有している。
【００１７】
かご位置速度演算器４７は、パルス信号４６ａに基づいて、かご１４の現在位置を示すかご位置信号４７ａと、かご１４の現在速度を示すかご速度信号４７ｂとを生成する。かご制御器３０は、トルク指令値２１ａとかご位置信号４７ａとかご速度信号４７ｂとに基づいて、速度指令発生器４０にかご１４の昇降状況を示す昇降状況信号３０ａを出力するとともに、シーブ側トルク補正値演算器４５にかご１４の運転方向を示す運転方向信号３０ｂを出力する。
【００１８】
速度指令発生器４０は、昇降状況信号３０ａに基づいて、速度指令目標値４０ａを出力する。減算器４１は、速度指令目標値４０ａとかご速度信号４７ｂとの差分信号４１ａを出力する。速度制御器４２は、差分信号４１ａに基づいて、トルク指令演算値４２ａを出力する。シーブ側トルク補正値演算器４５は、トルク指令値２１ａと重量信号１７ａとかご位置信号４７ａと運転方向信号３０ｂとに基づいて、トルク指令演算値４２ａを補正するシーブ側トルク補正値４５ａを出力する。加算器４３は、トルク指令演算値４２ａとシーブ側トルク補正値４５ａとを加算してトルク指令値２１ａを出力する。
【００１９】
シーブ１１に関するトルクアンバランスには、かご１４内の負荷の変動に依存するもの、かご１４の位置により変化するもの、およびかご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるものがあり、これらのトルクアンバランスが、かご１４の起動ショックの原因となっていた。
また、昇降路ロスは、かご１４と昇降路のレール（図示せず）との摩擦や、主ロープ１２とシーブ１１との摩擦によって生じ、かご１４の速度と走行方向とに依存したトルクアンバランスである。かご１４の停止直前の昇降路ロスは、次回のかご１４の起動時にシーブ１１に影響を与え、かご１４の起動ショックの原因となっていた。
シーブ側トルク補正値演算器４５は、上記のトルクアンバランスを解消するシーブ側トルク補正値４５ａを新たに出力する。
【００２０】
図３は、図２のシーブ側トルク補正値演算器４５を示すブロック図である。
図３において、シーブ側トルク補正値演算器４５には、トルク指令値２１ａ、重量信号１７ａ、かご位置信号４７ａおよび運転方向信号３０ｂが入力される。シーブ側トルク補正値演算器４５からは、シーブ側トルク補正値４５ａが出力される。
【００２１】
シーブ側トルク補正値演算器４５は、負荷トルク演算部５０、位置トルク補正部５１、重量トルク補正部５２、重量トルク調整部５５、昇降路ロス演算部５３、加算器５４および加算器５６を有している。
【００２２】
負荷トルク演算部５０は、重量信号１７ａにゲインＫを乗じて、かご１４内の負荷に依存する負荷トルク演算値ＴＬを算出する。位置トルク補正部５１は、トルク指令値２１ａとかご位置信号４７ａとに基づいて、かご１４の位置により変化する位置トルク補正値Ｔｃを算出する。
【００２３】
重量トルク補正部５２は、トルク指令値２１ａに基づいて、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差による重量トルク補正値Ｔｕを算出する。重量トルク調整部５５は、重量トルク調整値ΔＴｕを出力する。加算器５６は、重量トルク補正値Ｔｕと、重量トルク調整値ΔＴｕとを加算して、調整後重量トルク補正値５６ａを出力する。昇降路ロス演算部５３は、トルク指令値２１ａと運転方向信号３０ｂとに基づいて、昇降路ロス演算値Ｔｍを算出する。
【００２４】
加算器５４は、負荷トルク演算値ＴＬ、位置トルク補正値Ｔｃ、調整後重量トルク補正値５６ａ、および昇降路ロス演算値Ｔｍを加算して、シーブ側トルク補正値４５ａを出力する。
【００２５】
以下、上記構成の制御装置の動作を説明する。
かご位置速度演算器４７に入力されたパルス信号４６ａは、かご位置信号４７ａおよびかご速度信号４７ｂとして出力される。かご制御器３０には、トルク指令値２１ａ、かご位置信号４７ａ、およびかご速度信号４７ｂが入力される。昇降状況信号３０ａは、速度指令発生器４０に入力される。速度指令目標値４０ａとパルス信号４６ａとは、減算器４１において差分信号４１ａが検出され、速度制御器４２に入力される。差分信号４１ａは、速度制御器４２で、トルク指令演算値４２ａとして出力される。
【００２６】
トルク指令値２１ａ、重量信号１７ａ、かご位置信号４７ａおよび運転方向信号３０ｂは、シーブ側トルク補正値演算器４５に入力されて、シーブ側トルク補正値４５ａの算出に用いられる。トルク指令演算値４２ａおよびシーブ側トルク補正値４５ａは、加算器４３で加算されて、トルク指令値２１ａとして電力変換器２０に出力される。
電動機１９には、電力変換器２０がトルク指令値２１ａに基づいて生成した駆動電力が供給される。
【００２７】
負荷トルク演算部５０に入力された重量信号１７ａは、ゲインＫが乗じられた後、負荷トルク演算値ＴＬとして出力される。次に、負荷トルク演算値ＴＬの算出手順について説明する。
【００２８】
かご１４内の荷重が定格荷重のｎ％である時の秤装置１７の出力をＸｎとする。例えば、荷重が定格荷重の７０％の場合は、Ｘ７０と表記する。負荷トルク演算値ＴＬは、平衡負荷時に負荷トルク演算値ＴＬが０になる次式（１）で表される。
【００２９】
ＴＬ＝Ｋ（Ｘ−Ｘ５０）・・・（１）
【００３０】
ここで、ゲインＫは、秤装置１７と電動機１９との特性から求めることができる係数である。
式（１）で求めた負荷トルク演算値ＴＬをシーブ側トルク補正値演算器４５で補正要素として加算する。これにより、かご１４内の負荷に依存するトルクアンバランスを解消することができる。
【００３１】
位置トルク補正部５１に入力されたトルク指令値２１ａとかご位置信号４７ａとは、かご１４の位置によるトルクアンバランスを補正する位置トルク補正値Ｔｃとして出力される。次に、位置トルク補正値Ｔｃの算出手順について説明する。
【００３２】
図４は、この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置において、無負荷の状態でかご１４を最下階２４から最上階２２まで走行させた場合におけるトルク指令値２１ａ、かご１４の速度およびかご１４の位置の関係を示すタイミングチャートである。
図４において、かご１４が上昇を始めて一定速度になった時間を時刻ｔ１とし、一定速度から減速を始めた時間をｔ２とする。また、時刻ｔ１、時刻ｔ２におけるかご１４の位置を、それぞれＺｂｏ、Ｚｔｏとし、時刻ｔ１、時刻ｔ２におけるトルク指令値２１ａを、それぞれＴｎｕｂ、Ｔｎｕｔとすると、かご１４の位置によるトルク指令値２１ａの変化分ΔＴｃは、次式（２）で表される。
【００３３】
ΔＴｃ＝（Ｔｎｕｔ−Ｔｎｕｂ）／（Ｚｔｏ−Ｚｂｏ）・・・（２）
【００３４】
ここで、かご１４側と釣り合いおもり１３側とが平衡している場合、昇降路の中心位置をＺｃとすると、かご１４がＺｂｏとＺｔｏとの間の任意のＺの位置にある場合の不平衡トルクＴｃは、次式（３）で表される。
【００３５】
Ｔｃ＝ΔＴｃ×（Ｚ−Ｚｃ）・・・（３）
ただし（Ｚｂｏ≦Ｚ≦Ｚｔｏ）
【００３６】
式（３）で求めたかご１４が任意のＺの位置にある場合の不平衡トルクＴｃを、位置トルク補正値Ｔｃとし、シーブ側トルク補正値演算器４５で補正要素として加算する。これにより、かご１４の位置によるトルクアンバランスを解消することができる。
【００３７】
重量トルク補正部５２に入力されたトルク指令値２１ａは、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスを補正する重量トルク補正値Ｔｕとして出力される。次に、重量トルク補正値Ｔｕの算出手順について説明する。
【００３８】
図５は、この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置において、平衡負荷状態でかご１４を最下階２４から最上階２２まで往復走行させた場合におけるトルク指令値２１ａ、かご１４の速度およびかご１４の位置の関係を、上昇運転時と下降運転時とについて示すタイミングチャートである。
図５において、昇降路の中心位置をＺｃとし、その地点を定格速度で上昇運転、下降運転した際のトルク指令値２１ａをそれぞれＴｂｕｍ、Ｔｂｄｍとすると、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスＴｕは、次式（４）で表される。
【００３９】
Ｔｕ＝（Ｔｂｕｍ−Ｔｂｄｍ）／２・・・（４）
【００４０】
式（４）で求めたかご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスＴｕは、かご１４の位置によらず一定値である。なお、Ｔｕが零の場合は、かご１４と釣り合いおもり１３との間に重量差がないことを表している。
ここで、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスＴｕを重量トルク補正値Ｔｕとし、シーブ側トルク補正値演算器４５で補正要素として加算する。これにより、かご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスを解消することができる。
【００４１】
重量トルク補正値Ｔｕは、重量トルク調整部５５から出力された重量トルク調整値ΔＴｕが加算されて、調整後重量トルク補正値５６ａとして出力される。
なお、重量トルク補正値Ｔｕは、プログラムによって設定されてもよいし、重量トルク調整部５５に設けられたロータリースイッチ（図示せず）等によって設定されてもよい。
【００４２】
昇降路ロス演算部５３に入力されたトルク指令値２１ａと運転方向信号３０ｂとは、昇降路ロスを補正する昇降路ロス演算値Ｔｍとして出力される。
前述の図５に示したトルク指令値２１ａであるＴｂｕｍおよびＴｂｄｍを用いて、昇降路ロス演算値Ｔｍは、次式（５）で表される。
【００４３】
Ｔｍ＝（Ｔｂｕｍ＋Ｔｂｄｍ）／２・・・（５）
【００４４】
式（５）で求めた値に、運転方向信号３０ｂに応じた符号を付加した値を、昇降路ロス演算値Ｔｍとし、シーブ側トルク補正値演算器４５で補正要素として加算する。これにより、昇降路ロスによるトルクアンバランスを解消することができる。
【００４５】
上記の負荷トルク演算値ＴＬ、位置トルク補正値Ｔｃ、調整後重量トルク補正値５６ａおよび昇降路ロス演算値Ｔｍは、加算器５４で加算されてシーブ側トルク補正値４５ａとして出力される。
【００４６】
この実施の形態に係るエレベータ装置によれば、トルク指令値２１ａと重量信号１７ａと運転方向信号３０ｂとかご位置信号４７ａとを用いて、シーブ側トルク補正値４５ａを算出し、シーブ側トルク補正値４５ａを用いてトルク指令値２１ａを補正するので、トルクアンバランスを解消することができ、かご１４の起動ショックを低減し、乗り心地を改善することができる。
また、重量トルク調整部５５を備えたことにより、エアコンの追加等かご１４の仕様変更によって生じるかご１４と釣り合いおもり１３との重量差によるトルクアンバランスを簡単に調整することができる。
【００４７】
実施の形態２．
上記実施の形態１においては、昇降路ロス演算値Ｔｍを式（５）から求めた。しかしながら、昇降路ロスは、かご１４の速度に依存するため、式（５）から求められる、かご１４の走行速度が一定速度である場合に算出した昇降路ロスと、かご１４の速度が小さいかご起動時のトルク指令値２１ａから算出した昇降路ロスとは完全に一致せず、完全に起動ショックを取り除けない場合があった。
本実施の形態では、かご１４の停止直前におけるトルク指令値２１ａを用いることにより、精度の高い昇降路ロスを算出する。
【００４８】
図６は、この発明の実施の形態２に係るエレベータ装置のシーブ側トルク補正値演算器４５Ａを示すブロック図である。図６において、前述の図３に示した昇降路ロス演算部５３のかわりに、補正昇降路ロス演算部５７が設けられている。
ここでは、実施の形態１と同種のものについては、同一符号の後に「Ａ」を付して、詳述を省略する。
【００４９】
補正昇降路ロス演算部５７に入力されたトルク指令値２１ａと運転方向信号３０ｂとは、かご１４と昇降路のレールとの摩擦や、主ロープ１２とシーブ１１との摩擦によって生じ、かご１４の走行方向に依存する昇降路ロスを補正する補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’として出力される。次に、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’の算出手順について説明する。
【００５０】
図７は、この発明の実施の形態２に係るエレベータ装置において、終端階走行させた場合におけるトルク指令値２１ａを、上昇運転時と下降運転時とについて示すタイミングチャートである。
最上階２２および最下階２４の停止直前におけるトルク指令値２１ａを、それぞれ、Ｔｔｏｐ、Ｔｂｏｔとする。また、前述の式（３）において、変数Ｚを最上階２２および最下階２４に設定して求められる不平衡トルクをそれぞれＴｔｌ、Ｔｂｌとする。停止直前の昇降路ロスは、次式（６）で示される。
【００５１】
Ｔｍ’＝（（Ｔｔｏｐ−Ｔｔｌ）−（Ｔｂｏｔ−Ｔｂｌ））／２・・・（６）
【００５２】
式（５）で求めた値に、運転方向信号３０ｂに応じた符号を付加した値を、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’とし、シーブ側トルク補正値演算器４５Ａで補正要素として加算する。これにより、さらに昇降路ロスによるトルクアンバランスを解消することができる。
【００５３】
この実施の形態に係るエレベータ装置によれば、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を、停止直前のかご１４に与えられるトルク指令値２１ａから求めることにより、精度の高い昇降路ロスを求めることができるので、さらにかご１４の起動ショックを低減することができる。
また、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’は、式（６）より、かご１４内の負荷およびかご１４と釣り合いおもり１３との重量差に依存しない値であるので、エレベータ装置の設置後常に高精度を保つことができる。
さらに、かご１４を最上階２２と最下階２４との間で１回往復させることにより、補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を算出することができるので、調整時間を短縮することもできる。
【００５４】
実施の形態３．
上記実施の形態１において、ゲインＫは、秤装置１７と電動機１９との特性から求めることができる係数であると説明した。しかしながら実際には、電動機１９の特性にはバラツキが存在する。また、ゲインＫは、電動機１９の温度に依存して変化する。そのため、ゲインＫを調整する必要があった。
本実施の形態では、トルク指令値２１ａを用いることにより、精度の高い補正ゲインを算出する。
【００５５】
図８は、この発明の実施の形態３に係るエレベータ装置のシーブ側トルク補正値演算器４５Ｂを示すブロック図である。図８において、前述した図６に示した負荷トルク演算部５０のかわりに、補正負荷トルク演算部５８が設けられている。
ここでは、実施の形態１と同種のものについては、同一符号の後に「Ｂ」を付して、詳述は省略する。
【００５６】
補正負荷トルク演算部５８に入力された重量信号１７ａは、補正ゲインＫ’が乗じられた後、補正負荷トルク演算値ＴＬ’として出力される。次に、補正ゲインＫ’の算出手順について説明する。
【００５７】
前述した図４において、トルク指令値２１ａの中間階２３での値をＴｎｕｍとすると、補正ゲインＫ’は、前述の式（４）および式（６）で求めた重量トルク補正値Ｔｕおよび補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を用いて、次式（７）で表される。
【００５８】
Ｋ’＝（Ｔｎｕｍ−Ｔｍ’−Ｔｕ）／（Ｘ０−Ｘ５０）・・・（７）
【００５９】
式（７）で求めた補正ゲインＫ’を式（１）のゲインＫと置き換えることにより、補正負荷トルク演算値ＴＬ’が求められる。補正負荷トルク演算値ＴＬ’をシーブ側トルク補正値演算器４５Ｂで補正要素として加算する。これにより、かご１４内の負荷に依存するトルクアンバランスをさらに解消することができる。
【００６０】
また、上昇運転中に秤装置１７が無負荷を検出した場合に、中間階２３におけるトルク指令値Ｔｎｕｍを随時測定する。この値を用いて、補正ゲインＫ’を算出し、継続的に補正ゲインＫ’を更新することにより、電動機１９の温度による影響を受けることなく、常に精度の高い補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を算出することができる。
【００６１】
この実施の形態に係るエレベータ装置によれば、補正ゲインＫ’を、トルク指令値２１ａ、重量トルク補正値Ｔｕ、および補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’から求めることにより、精度の高い補正ゲインを求めることができるので、さらにかご１４の起動ショックを低減することができる。
また、補正ゲインＫ’を継続的に更新することにより、電動機１９の温度による影響を受けることなく、常に精度の高い補正昇降路ロス演算値Ｔｍ’を算出することができる。
【００６２】
なお、実施の形態１〜３では、秤装置１７がかご１４下に取り付けられた場合を例にとって説明したが、かご１４上に取り付けられた場合でも、同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置を示す構成図である。
【図２】図１のかごの速度調整部を示すブロック図である。
【図３】図２のシーブ側トルク補正値演算器を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置において、無負荷の状態でかごを最下階から最上階まで走行させた場合におけるトルク指令値、かご速度およびかご位置の関係を示すタイミングチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係るエレベータ装置において、平衡負荷状態でかごを最下階から最上階まで往復走行させた場合におけるトルク指令値、かご速度およびかご位置の関係を、上昇運転時と下降運転時とについて示すタイミングチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係るエレベータ装置のシーブ側トルク補正値演算器を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係るエレベータ装置において、終端階走行させた場合におけるトルク指令値を、上昇運転時と下降運転時とについて示すタイミングチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係るエレベータ装置のシーブ側トルク補正値演算器を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６４】
１１  シーブ、１２  ロープ、１４  かご、１７  秤装置（重量検出手段）、１９  電動機、２１  マイクロコンピュータ（主制御手段）、３０  かご制御器、４５  シーブ側トルク補正値演算器、４７  かご位置速度演算器、５２  重量トルク補正部、５５  重量トルク調整部、５７  補正昇降路ロス演算部、５８  補正負荷トルク演算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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