(57)【要約】【課題】  フローティング機構とフローティングロック機構とを備え、小型化・コンパクト化を図ったフローティング・ロック装置を提供する。【解決手段】  搬送部側に連結したベースプレート６３と、このベースプレート６３に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸の延びる方向にスライド自在とする横スライド機構４３と、この横スライド機構４３に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸に直交するＹ軸の延びる方向にスライド自在とする縦スライド機構４７と、この縦スライド機構４７に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸及びＹ軸のそれぞれに直交するＺ軸を中心としてスイング自在に支持するスイング機構５３と、横スライド機構４３、縦スライド機構４７及びスイング機構５３のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせたドアガラス把持部１３をカム機構８８で定位置に固定するフローティングロック機構５５と、を備えた。【選択図】      図３
2006142416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送手段と、ワークを作業対象物に取付けるための作業手段との間に、前記搬送手段に対して前記作業手段をフローティング支持又はこのフローティング支持を解除するために設けたフローティング・ロック装置において、
前記搬送手段に連結した機台と、
この機台に対して前記作業手段側を第１の軸の延びる方向にスライド自在とする第１フローティング手段と、
この第１フローティング手段に対して前記作業手段側を前記第１の軸に直交する第２の軸の延びる方向にスライド自在とする第２フローティング手段と、
この第２フローティング手段に対して前記作業手段を前記第１の軸及び前記第２の軸のそれぞれに直交する第３の軸を中心としてスイング自在に支持する第３フローティング手段と、
前記第１フローティング手段、前記第２フローティング手段及び前記第３フローティング手段のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせた前記作業手段をカム機構で定位置に固定するロック手段と、
を備えたことを特徴とするフローティング・ロック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの取付装置等に備えるフローティング・ロック装置の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークを被取付対象物に対して取付ける取付装置では、被取付対象物に対してワークをフローティング装置でフローティング支持することで、取付時の被取付対象物とワークとの位置ずれを吸収することが行われる。
このような従来のフローティング装置として、ワークを載せる旋回テーブルを水平方向に移動自在及び鉛直軸に対して旋回自在としたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１０−７６４３３号公報
【０００３】
特許文献１の図２を以下の図１０で説明する。なお、符号は振り直した。
図１０はフローティング装置を備える従来のワーク取付装置の側面図であり、昇降台２０１に一対の支持部材２０２，２０２（手前側の符号２０２のみ示す。）を取付け、これらの支持部材２０２，２０２にＸ軸ガイドロッド２０３を渡し、このＸ軸ガイドロッド２０３にスライド自在にＸ軸スライドユニット２０４を取付け、このＸ軸スライドユニット２０４に一対の支持部材２０６，２０６を取付け、これらの支持部材２０６，２０６にＹ軸ガイドロッド２０７を渡し、このＹ軸ガイドロッド２０７にスライド自在にＹ軸スライドユニット２０８を取付け、このＹ軸スライドユニット２０８に鉛直に延びる軸（不図示）を介して旋回テーブル２１２を旋回自在に取付けたフローティングユニットが記載されている。
【０００４】
Ｘ軸スライドユニット２０４は、２つのセンタリングバネ（不図示）で支持部材２０２，２０２間のほぼ中央に位置するように付勢されるとともにＸ軸ガイドロッド２０３を中心とした傾斜を２つのバネ２１４，２１４でほぼ水平にされ、Ｙ軸スライドユニット２０８は、２つのセンタリングバネ２１６，２１６で支持部材２０６，２０６間のほぼ中央に位置するように付勢されるとともにＹ軸ガイドロッド２０７を中心とした傾斜を２つのバネ２１７，２１７（手前側の符号２１７のみ示す。）でほぼ水平にされる。
また、旋回テーブル２１２は、Ｙ軸スライドユニット２０８に対する回転方向の位置をバネ２１８，２１８でほぼ所定位置に位置するように付勢される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のフローティング装置では、昇降台２０１に対して旋回テーブル２１２が複数のバネで支持されるため、旋回テーブル２１２にワークを載せて被取付対象物に取付ける場合に、昇降台２０１を被取付対象物の近傍まで上昇させるときに旋回テーブル２１２がふらふらした状態になり、ワークの姿勢が大きく変化することが考えられる。
【０００６】
従って、フローティング支持状態をロックする機構を設けるのが望ましい。しかも、Ｘ軸スライドユニット２０４、Ｙ軸スライドユニット２０８及び旋回テーブル２１２の各フローティング支持を一度にロックできれば、更に望ましい。しかし、Ｘ軸スライドユニット２０４、Ｙ軸スライドユニット２０８及び旋回テーブル２１２にそれぞれフローティングをロックするロック機構を設ければ、装置の大型化を招く。
【０００７】
本発明の目的は、複数のフローティング機構を一度にロック可能にするフローティングロック機構を備えるとともに小型化・コンパクト化を図ったフローティング・ロック装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、搬送手段と、ワークを作業対象物に取付けるための作業手段との間に、搬送手段に対して作業手段をフローティング支持又はこのフローティング支持を解除するために設けたフローティング・ロック装置において、搬送手段に連結した機台と、この機台に対して作業手段側を第１の軸の延びる方向にスライド自在とする第１フローティング手段と、この第１フローティング手段に対して作業手段側を第１の軸に直交する第２の軸の延びる方向にスライド自在とする第２フローティング手段と、この第２フローティング手段に対して作業手段を第１の軸及び第２の軸のそれぞれに直交する第３の軸を中心としてスイング自在に支持する第３フローティング手段と、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせた作業手段をカム機構で定位置に固定するロック手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
機台に対して作業手段側を第１フローティング手段で第１の軸の延びる方向にスライドさせ、第１フローティング手段に対して作業手段側を第２フローティング手段で第１の軸に直交する第２の軸の延びる方向にスライドさせ、第２フローティング手段に対して作業手段側を第３フローティング手段で第１の軸及び第２の軸のそれぞれに直交する第３の軸を中心としてスイングさせ、第３フローティング手段で作業手段を支持し、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせた作業手段を、ロック手段に設けたカム機構で定位置に固定する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明では、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段を設けたので、作業手段を、直交する３軸でその２軸の軸方向及びその１軸の軸回りにフローティング支持することができ、作業手段で取付けるワークと作業対象物との位置ずれを吸収して組付け性を向上させることができる。
【００１１】
更に、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段でフローティングさせた作業手段を定位置に固定するロック手段を設けたので、各フローティング手段のフローティングロックを一度に且つ迅速に行うことができるとともに各フローティング手段にそれぞれロック手段を設けるのに比べてロック手段の小型化・コンパクト化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るフローティング・ロック装置を備えた自動車用ドアガラス取付装置を示す斜視図であり、自動車用ドアガラス取付装置１０（以下、単に「ドアガラス取付装置１０」と記す。）は、床に取付けた搬送部１１と、この搬送部１１の先端に取付けた腕部１２と、これらの搬送部１１及び腕部１２の駆動を制御するドアガラス制御装置（不図示）とからなり、腕部１２の先端に設けたドアガラス把持部１３でドアガラス１５を把持して自動車用ドア１６に取付けるロボットである。
【００１３】
搬送部１１は、床部に取付けた基部（不図示）にスイング自在及び旋回自在に取付けた第１アーム部２１と、この第１アーム部２１にスイング自在に取付けた連結部２２と、この連結部２２に回転自在及びスイング自在に取付けた第２アーム部２３と、この第２アーム部２３の先端にスイング自在に取付けるとともに腕部１２を連結した先端部２４とからなり、基部、第１アーム部２１、第２アーム部２３及び先端部２４をそれぞれ図示せぬモータで駆動する。
【００１４】
腕部１２は、搬送部１１の先端部２４に取付けた力覚センサ２７（図２参照）と、この力覚センサ２７に取付けたフローティング・ロック装置２８と、このフローティング・ロック装置２８の先端に取付けたドアガラス把持部１３とからなる。
【００１５】
力覚センサ２７は、ドアガラス１５に作用する反力を検出するものであり、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸であり、例えば、Ｘ軸はドアガラス１５の面にほぼ沿う水平方向、Ｙ軸はドアガラス１５の面にほぼ直交する方向、Ｚ軸は鉛直方向に延びる。）の軸方向の力と、これらのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸回りのトルクを検出するものである。
【００１６】
フローティング・ロック装置２８は、搬送部１１側に対してドアガラス１５をドアガラス把持部１３を介して可動自在に支持する、即ちフローティング支持するとともに、搬送部１１側に対してドアガラス１５をドアガラス把持部１３を介して固定する、即ち、フローティングロックを行うものであり、詳細な構造及び動作については後述する。
【００１７】
ドアガラス１５は、わずかに湾曲させた板ガラスであり、下端部にウインドレギュレータに取付けるためのレギュレータ取付部３１，３１を備える。
【００１８】
自動車用ドア１６は、インナパネル３３と、このインナパネル３３の外側に取付けたアウタパネル３４と、これらのインナパネル３３及びアウタパネル３４の上部に取付けたサッシュ３５とを備え、インナパネル３３とアウタパネル３４との隙間３６に上方からドアガラス１５を挿入して組付ける。
【００１９】
図２は本発明に係るフローティング・ロック装置を説明する平面図であり、力覚センサ２７にフローティング・ロック装置２８を取付け、このフローティング・ロック装置２８の先端にドアガラス把持部１３を取付けたことを示す。
【００２０】
フローティング・ロック装置２８は、レール４１及びこのレール４１に嵌合しながらスライドするスライド基部４２とを備えることで搬送部１１（図１参照）側、即ち力覚センサ２７に対してＸ軸方向にスライド自在とする横スライド機構４３と、シリンダ４５及びこのシリンダ４５内にスライド自在に挿入したスライドロッド部材４６を備えることで横スライド機構４３に対してＹ軸方向にスライド自在とする縦スライド機構４７と、スライドロッド部材４６に設けたスイング軸５１（Ｚ軸方向に延びる軸である）及びこのスイング軸５１にスイング自在に取付けたスイングアーム部５２を備えることで縦スライド機構４７に対してドアガラス把持部１３をスイング自在に支持するスイング機構５３とを備える。
【００２１】
上記した横スライド機構４３、縦スライド機構４７及びスイング機構５３は、ドアガラス把持部１３を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸回りにフローティング支持するフローティング機構５４を構成するものである。
【００２２】
また、フローティング・ロック装置２８は、ドアガラス把持部１３を、横スライド機構４３及び縦スライド機構４７のそれぞれでスライド自在とした状態、並びにスイング機構５３でスイング自在とした状態を一度に固定状態とする（ロック状態とする）フローティングロック機構５５を備える。なお、図中の符号５７はフローティング・ロック装置２８及びドアガラス把持部１３の中立位置（外力が作用しない状態での位置）の中心線、５８はフローティング・ロック装置２８の中立位置でのスイング軸５１の中心を通り、中心線５７に直交する直線である。
【００２３】
図３は図２の３−３線断面図であり、横スライド機構４３は、搬送部１１に複数のボルト６１で取付けた連結プレート６２と、この連結プレート６２に取付けたベースプレート６３と、このベースプレート６３の一側面にＸ軸方向（紙面の表裏方向）に延びるように且つ平行に並べて取付けた２本のレール４１，４１と、各レール４１にスライド自在に嵌合させたスライド基部４２と、これらのスライド基部４２，４２に取付けたメインプレート６４とからなる。なお、６５はベースプレート６３から連結プレート６２を介して力覚センサ２７へ貫通させたノックピンである。
【００２４】
縦スライド機構４７は、メインプレート６４の中央部に取付けたシリンダ４５及びサブシリンダ６６と、シリンダ４５内にブッシュ６７を介して移動自在に挿入したスライドロッド部材４６と、このスライドロッド部材４６内及びサブシリンダ６６内に移動自在に挿入したカップ状部材６８と、これらのスライドロッド部材４６及びカップ状部材６８にそれぞれ設けた中空部４６ａ，６８ａ間に介在させた圧縮コイルばね７１と、スライドロッド部材４６の移動を必要に応じて規制するためのボルト７２及びストッパ部材７３とからなる。
【００２５】
スイング機構５３は、スライドロッド部材４６の先端にブッシュ７５，７５を介して回転自在に取付けたスイング軸５１と、このスイング軸５１に取付けたスイングアーム部５２と、このスイングアーム部５２に取付けた連結プレート７６と、ドアガラス把持部１３を取付けるために連結プレート７６に取付けた把持部取付部７７とからなる。
【００２６】
フローティングロック機構５５は、メインプレート６４に取付けたシリンダ装置８１と、このシリンダ装置８１の下部に取付けたレール部材８２と、このレール部材８２に移動自在に嵌合させるとともにシリンダ装置８１によって駆動される一対の横スライド部材８３，８３（一方の符号８３のみ示す。）と、これらの横スライド部材８３にそれぞれ取付けたカムプレート８４と、スイング軸５１の上端に取付けた上部アーム部８６と、この上部アーム部８６の先端に取付けることで一対のカムプレート８４，８４（一方の符号８４のみ示す。）により挟持される円柱部材８７とからなる。上記のカムプレート８４，８４及び円柱部材８７は、カム機構８８を構成する部材である。なお、８９，８９（図２参照）はシリンダ装置８１に油圧を供給するためのコネクタである。
【００２７】
カムプレート８４は、図２に戻って、円柱部材８７を挟み込むくの字形状のカム部８４ａと、Ｙ軸に沿って延ばした延出部８４ｂとを備える。
カム部８４ａは、２つの傾斜部８４ｃ，８４ｄからなり、これらの傾斜部８４ｃ，８４ｄの接続部に屈曲部８４ｅが出来る。
【００２８】
図３において、ドアガラス把持部１３は、断面コ字状の固定部９１と、この固定部９１とでドアガラスを挟み込む可動部９２と、この可動部９２を駆動するシリンダ装置９３とからなり、固定部９１は、ゴム製の第１パッド９５及び第２パッド９６を備え、可動部９２はゴム製の第３パッド９７を備える。なお、９８は把持部取付部７７に固定部９１を取付けるボルト、１０１，１０２はシリンダ装置９３を構成するシリンダ及びロッドである。
【００２９】
図４は図２の４−４線断面図であり、横スライド機構４３は、縦スライド機構４７をＸ軸方向に付勢する一対の引張コイルばね１０５，１０６を備える。
上側の引張コイルばね１０５は、一端をベースプレート６３の一側面６３ａに取付けたばね支持ブラケット１０７に取付け、他端をシリンダ４５のフランジ４５ａの一側面４５ｂに取付けたばね支持ブラケット１０８に取付けたものである。なお、１０９はベースプレート６３にばね支持ブラケット１０７を取付けるボルト、１１０はフランジ４５ａにばね支持ブラケット１０８を取付けるナットである。
【００３０】
同様に、下側の引張コイルばね１０６は、一端をベースプレート６３の一側面６３ｂに取付けたばね支持ブラケット１１１に取付け、他端をシリンダ４５のフランジ４５ａの一側面４５ｃに取付けたばね支持ブラケット１１２に取付けたものである。なお、１１３はベースプレート６３にばね支持ブラケット１１１を取付けるボルト、１１４はフランジ４５ａにばね支持ブラケット１１２を取付けるナットである。
【００３１】
引張コイルばね１０５は、ベースプレート６３に対してシリンダ４５を図の右方に引張り、引張コイルばね１０６は、ベースプレート６３に対してシリンダ４５を図の左方に引張る。これらの引張コイルばね１０５，１０６は、符号は異なるが同一の部材であり、ばね定数も同一なので、外力が作用しなければ、引張コイルばね１０５，１０６のそれぞれの引張力が釣り合う位置（ベースプレート６３の左右中央位置）でシリンダ４５は停止した状態を維持する。
【００３２】
スイング機構５３のスイングアーム部５２は、一対のスタッドボルト１１５，１１６を左右にそれぞれ水平にねじ込むとともにスタッドボルト１１５，１１６のそれぞれの先端部１１５ａ，１１６ａをスイング軸５１の貫通穴５１ａに挿入することでスイング軸５１に取付けたものである。
【００３３】
また、スタッドボルト１１５，１１６は、それぞれカラー１１７を嵌めるとともに先端に後述する引張コイルばねの一端を支持するばね支持ブラケット１２１，１２２をナット１２３，１２３で取付けた部材である。なお、１２４はスイング軸５１に上部アーム部８６を取付けるボルトである。
【００３４】
図２に戻って、縦スライド機構４７は、スイング機構５３をＹ軸方向に付勢する一対の引張コイルばね１２６，１２７を備える。
引張コイルばね１２６は、一端をばね支持ブラケット１２１に取付け、他端をメインプレート６４の一側面６４ａに取付けたばね支持ブラケット１３１に取付けたものである。
同様に、引張コイルばね１２７は、一端をばね支持ブラケット１２２に取付け、他端をメインプレート６４の他側面６４ｂに取付けたばね支持ブラケット１３２に取付けたものである。なお、１３３はメインプレート６４にばね支持ブラケット１３１，１３２を取付けるボルトである。
【００３５】
引張コイルばね１２６，１２７は、メインプレート６４に対してスイングアーム部５２側をＹ軸方向、詳しくは、図の左方に引張る。これに対して、図３に示した圧縮コイルばね７１は、メインプレート６４側に対してスイングアーム部５２側をＹ軸方向、詳しくは、図の右方に押し出す。従って、外力が作用しなければ、圧縮コイルばね７１の圧縮力と引張コイルばね１２６，１２７の引張力とが釣り合う位置でスイングアーム部５２側は停止した状態を維持する。
【００３６】
また、図２において、引張コイルばね１２６，１２７は、符号は異なるが同一の部材であり、引張力は同一であるから、外力が作用しなければ、スタッドボルト１１５，１１６は、Ｘ軸方向からスイングすることなしにＸ軸方向に沿うように停止し、スイングアーム部５２及び上部アーム部８６はＹ軸に沿って延びるように停止した状態を維持する。
【００３７】
以上に述べたフローティング機構５４の作用を次に説明する。
図５（ａ），（ｂ）は本発明に係る横スライド機構の作用を示す作用図である。
（ａ）は、横スライド機構４３によって、縦スライド機構４７、スイング機構５３、フローティングロック機構５５及びドアガラス把持部１３をＸ軸方向にフローティング支持状態として図の下方にスライドさせたことを示す（輪郭を太線で示した部分がスライドした部分である。）。スイング軸５１の中心を通り、Ｙ軸方向に延びる中心線を１３５とすると、中立位置の中心線５７と中心線１３５との距離Ｓ１がスライド量となる。
【００３８】
（ｂ）は、（ａ）の状態からシリンダ装置８１、カムプレート８４，８４、スイングアーム部５２からドアガラス把持部１３までの構成品を省いた図であり、縦スライド機構４７のシリンダ４５がＸ軸方向にスライドしたことで、引張コイルばね１０５が図２の状態に対して伸びたことを示す。また、引張コイルばね１０６（図４参照）は図２の状態に対して縮んだ状態にある。従って、シリンダ４５には、図の上方へ戻す付勢力Ｆ１が作用している。
【００３９】
図６（ａ），（ｂ）は本発明に係る縦スライド機構の作用を示す作用図である。
（ａ）は、縦スライド機構４７によって、スイング機構５３、フローティングロック機構５５の一部（上部アーム部８６等）及びドアガラス把持部１３をＹ軸方向にフローティング支持状態として図の右方にスライドさせたことを示す（輪郭を太線で示した部分がスライドした部分である。）。スイング軸５１の中心を通り、Ｘ軸方向に延びる直線を１３７とすると、中立位置の直線５８と直線１３７との距離Ｓ２がスライド量となる。
【００４０】
（ｂ）は、（ａ）の状態からシリンダ装置８１、カムプレート８４，８４、スイングアーム部５２からドアガラス把持部１３までの構成品を省いた図であり、縦スライド機構４７のスライドロッド部材４６がＹ軸方向、詳しくは、図の右方にスライドしたことで、引張コイルばね１２６，１２７が図２の状態に対して伸びたことを示す。このとき、圧縮コイルばね７１（図３参照）は図２の状態に対して伸びた状態にある。従って、引張コイルばね１２６，１２７の引張力が増加し、圧縮コイルばね７１の圧縮力が減少するため、スライドロッド部材４６には、図の左方へ戻す付勢力Ｆ２が作用している。
【００４１】
図７（ａ），（ｂ）は本発明に係るスイング機構の作用を示す作用図である。
（ａ）は、スイング機構５３によって、フローティングロック機構５５の一部（上部アーム部８６等）及びドアガラス把持部１３をＺ軸回り（図の矢印ＺＲの方向）にフローティング支持状態として反時計回りにスイングさせたことを示す（輪郭を太線で示した部分がスイングした部分である。）。上部アーム部８６及びドアガラス把持部１３の中心線を１３８とすると、中心線５７と中心線１３８とのなす角度θがスイング角である。
【００４２】
（ｂ）は、（ａ）の状態からシリンダ装置８１、カムプレート８４，８４、スイングアーム部５２からドアガラス把持部１３までの構成品を省いた図であり、スイングアーム部５２がスイングしたことで、図２の状態に対して引張コイルばね１２６が縮み、引張コイルばね１２７が伸びたことを示す。従って、スイングアーム部５２には、時計回りに戻す回転力Ｆ３が作用している。
【００４３】
次に、フローティングロック機構５５の作用を説明する。
図８（ａ），（ｂ）は本発明に係るフローティングロック機構の作用を示す第１作用図である。
（ａ）は、ドアガラス把持部１３が、図２の状態に対してＸ軸方向及びＹ軸方向にスライドするとともにＺ軸回り（ＺＲ方向）にスイングした状態を示す。このときのスイング軸５１は、図２に示した中立位置（ここでは点５１で示す）からＸ軸方向にスライド量Ｓ１、Ｙ軸方向にスライド量Ｓ２、Ｚ軸回りにスイング角θだけ変化した位置にある。
この状態からコネクタ８９を通じてシリンダ装置８１に油圧を供給する。これにより、一対の横スライド部材８３，８３が駆動され、矢印で示すようにシリンダ装置８１の中央側へ移動する。
【００４４】
（ｂ）において、シリンダ装置によって、横スライド部材を介してカムプレート８４，８４が、想像線で示す（ａ）での位置から矢印で示すように内側へスライドし、一方のカムプレート８４の延出部８４ｂがベースプレート６３に設けた上部突出部６３ｃの端面６３ｄに当たる。従って、一方のカムプレート８４はそれ以上内側へスライドすることができなくなる。このとき、どちらのカムプレート８４も円柱部材８７に当たっていない。なお、ベースプレート６３の上部突出部６３ｃ及び円柱部材８７には、その位置を理解し易くするためにクロスハッチングを施した（以下同じ）。
【００４５】
図９（ａ），（ｂ）は本発明に係るフローティングロック機構の作用を示す第２作用図である。
（ａ）において、他方のカムプレート８４が、想像線で示す図８（ｂ）での位置から矢印で示すように更に内側へスライドするとともに、両方のカムプレート８４，８４の中心に位置する中心線１４１が中心線５７に近づき、カムプレート８４，８４のそれぞれのカム部８４ａ，８４ａの傾斜部８４ｃ，８４ｃが円柱部材８７を挟み込む。これに伴って、スイング機構５３によるドアガラス把持部１３のスイング角は次第に小さくなってゼロとなる。（想像線は図８（ｂ）に示したドアガラス把持部１３の縁部を示す。）
更に、カムプレート８４，８４に内側へスライドさせるように駆動力を作用させると、円柱部材８７には、傾斜部８４ｃ，８４ｃによってＹ軸に沿う力Ｆ４が発生する。
【００４６】
（ｂ）において、他方のカムプレート８４は、更にＸ軸に沿って中央側へ移動するとともに、カムプレート８４，８４によるスライドによって発生した力Ｆ４により、円柱部材８７は、Ｙ軸方向（図の左方）に移動してカムプレート８４，８４のそれぞれのカム部８４ａ，８４ａ、詳しくは、屈曲部８４ｅ，８４ｅまで移動する。これに伴って、ドアガラス把持部１３も想像線の位置から移動して、フローティングロック機構５５による定位置へのフローティングロックが完了する。
【００４７】
このとき、カムプレート８４，８４のそれぞれの延出部８４ｂ、８４ｂはベースプレート６３の上部突出部６３ｃの両端面６３ｄ，６３ｅに当たった状態にある。このように、ベースプレート６３の上部突出部６３ｃは、カムプレート８４，８４の延出部８４ｂ，８４ｂと協働してフローティングした部分をＸ軸方向にセンタリングする役目をする。
【００４８】
以上の図１〜図３で説明したように、本発明は第１に、搬送手段（搬送部１１）と、ワーク（ドアガラス１５）を作業対象物（自動車用ドア１６）に取付けるための作業手段（ドアガラス把持部１３）との間に、搬送部１１に対してドアガラス把持部１３をフローティング支持又はこのフローティング支持を解除するために設けたフローティング・ロック装置２８において、搬送部１１に連結プレート６２を介して連結した機台（ベースプレート６３）と、このベースプレート６３に対してドアガラス把持部１３側を第１の軸（Ｘ軸）の延びる方向にスライド自在とする第１フローティング手段（横スライド機構４３）と、この横スライド機構４３に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸に直交する第２の軸（Ｙ軸）の延びる方向にスライド自在とする第２フローティング手段（縦スライド機構４７）と、この縦スライド機構４７に対してドアガラス把持部１３をＸ軸及びＹ軸のそれぞれに直交する第３の軸（Ｚ軸）を中心としてスイング自在に支持する第３フローティング手段（スイング機構５３）と、横スライド機構４３、縦スライド機構４７及びスイング機構５３のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせたドアガラス把持部１３をカム機構８８で定位置に固定するロック手段（フローティングロック機構５５）と、を備えたことを特徴とする。
【００４９】
横スライド機構４３、縦スライド機構４７及びスイング機構５３を設けたので、ドアガラス把持部１３を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸回りにフローティング支持することができ、ドアガラス把持部１３で取付けるドアガラス１５と自動車用ドア１６との位置ずれを吸収して組付け性を向上させることができる。
【００５０】
また、横スライド機構４３、縦スライド機構４７及びスイング機構５３でフローティングさせたドアガラス把持部１３を定位置に固定するフローティングロック機構５５を設けたので、各フローティング手段４３，４７，５３のフローティングロックを一度に且つ迅速に行うことができるとともに各フローティング手段４３，４７，５３にそれぞれロック手段を設けるのに比べてフローティングロック機構５５の小型化・コンパクト化を図ることができる。
【００５１】
尚、ドアガラス把持部１３の、Ｚ軸方向、Ｘ軸回り及びＹ軸回りのフローティング支持、及びフローティングロックについては、力覚センサ２７による反力の検出により搬送部１１の駆動をドアガラス制御装置で制御することで、フローティング支持に近い状態及びフローティングロックに近い状態を造り出してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明のフローティング・ロック装置は、自動車用ドアにドアガラスを取付ける等の取付装置に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】フローティング・ロック装置を備えた自動車用ドアガラス取付装置を示す斜視図である。
【図２】本発明に係るフローティング・ロック装置を説明する平面図である。
【図３】図２の３−３線断面図である。
【図４】図２の４−４線断面図である。
【図５】本発明に係る横スライド機構の作用を示す作用図である。
【図６】本発明に係る縦スライド機構の作用を示す作用図である。
【図７】本発明に係るスイング機構の作用を示す作用図である。
【図８】本発明に係るフローティングロック機構の作用を示す第１作用図である。
【図９】本発明に係るフローティングロック機構の作用を示す第２作用図である。
【図１０】フローティング装置を備える従来のワーク取付装置の側面図である。
【符号の説明】
【００５４】
１１…搬送手段（搬送部）、１３…作業手段（ドアガラス把持部）、１５…ワーク（ドアガラス）、１６…作業対象物（自動車用ドア）、２８…フローティング・ロック装置、４３…第１フローティング手段（横スライド機構）、４７…第２フローティング手段（縦スライド機構）、５３…第３フローティング手段（スイング機構）、５５…ロック手段（フローティングロック機構）、６３…機台（ベースプレート）、８８…カム機構、Ｘ…第１の軸（Ｘ軸）、Ｙ…第２の軸（Ｙ軸）、Ｚ…第３の軸（Ｚ軸）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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