(57)【要約】      （修正有）【課題】作業内容の複雑高度化に適合すべく、作業用ツールの種類が増加した場合にも、組立装置や部品置き場のスペースを十分に確保でき、それにより生産性を向上させることができるセル型自動組立システムを提供する。【解決手段】所定のセルフロア２内に、セル内外を連通するコンベア３と、組立装置４，５と、部品群と、スカラロボット６と、ツールスタンド８とを配置する。ツールスタンド８は、１若しくは２以上のツール収納部が設けられた一連のツール保持体を含み、かつ一連のツール保持体は、所定のガイド機構を介してスカラロボット６の可動範囲１０の内外を移動できるように支持され、かつスカラロボット６の可動範囲１０へと侵入して互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態と、スカラロボット６の可動範囲１０から後退して互いの間隔を規定値に収縮させた所定の畳込状態とを選択可能とする。【選択図】図１
2006167854.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のセルフロア内に、セル内外を連通するコンベアと、１若しくは２以上の組立装置と、１若しくは２以上の部品群と、所定の可動範囲を有する組立ロボットと、組立ロボットの作業用ハンドに相当する各種のツールを収納するツールスタンドとを配置してなり、
ツールスタンドが、
それぞれ１若しくは２以上のツール収納部が設けられた一連のツール保持体を含んでおり、かつ
一連のツール保持体は、
所定のガイド機構を介して組立ロボットの可動範囲の内外を移動できるように支持されており、かつ組立ロボットの可動範囲へと侵入して互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態と、組立ロボットの可動範囲から後退して互いの間隔を規定値に収縮させた所定の畳込状態とを選択可能とされている、
ことを特徴とするセル型自動組立システム。
【請求項２】
一連のツール保持体が、その延在方向へ沿って適当な間隔で１若しくは２以上のツール収納部が設けられた一連の架橋バーであり、かつ
一連の架橋バーは、
水平方向へと延在する互いに平行な２本のガイドレール間に架け渡された状態で、互いに平行状態を維持しつつス、組立ロボットの可動範囲の内外を移動できるように支持されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のセル型自動組立システム。
【請求項３】
一連の架橋バーは、所定の水平展開状態のときに伸張状態となるように位置決め固定された紐体を介して互いに連結されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のセル型自動組立システム。
【請求項４】
紐体がタイミングベルトである、ことを特徴とする請求項３に記載のセル型自動組立システム。
【請求項５】
一連の架橋バーのうちで、最端部に位置する架橋バーはガイドレールに沿って装着されたエアシリンダに連結されており、エアシリンダの駆動により水平展開状態と畳込状態とが出現される、ことを特徴とする請求項３又は４に記載のセル型自動組立システム。
【請求項６】
水平展開状態における一連のツール保持体は、コンベア、組立装置、部品群等のセルフロア内の他の物体の上に覆い被さるように配置され、畳込状態における一連のツール保持体は、コンベア、組立装置、部品群等のセルフロア内の他の物体の上に覆い被さらないように配置される、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のセル型自動組立システム。
【請求項７】
水平展開状態と畳込状態との切換は組立ロボットの動作と連動して制御される、ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のセル型自動組立システム。
【請求項８】
水平方向へと延在する互いに平行な駆動側ガイドレール及び従動側ガイドレールと、
駆動側ガイドレールと従動側ガイドレールとの間に互いに平行に架け渡され、かつそれぞれ長手方向へ適当な間隔でツール収納部が設けられた複数本の架橋バーと、
互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態としたときの一連の架橋バーの全長に合わせ、かつ水平展開状態における個々の架橋バーと結合することにより、一連の架橋バーを連結する紐体と、
駆動側ガイドレールに沿って装着され、かつその進退動作に連動して、一連の架橋バーのうちの先端部に位置する架橋バーを繰り出し又は引き込みさせる駆動用シリンダと、
一連の架橋バーのうちの後端部に位置する架橋バーの前進時並びに後退時の動きを規制するストッパと、を含み、
駆動シリンダの作動により、互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態と、互いの間隔を既定値に収縮させた所定の畳込状態とを任意に選択できるようにした、ことを特徴とする組立ロボット用ツールスタンド。
【請求項９】
紐体がタイミングベルトである、ことを特徴とする請求項８に記載の組立ロボット用ツールスタンド。
【請求項１０】
駆動側ガイドレール及び従動側ガイドレールには、一連の架橋バーの円滑な摺動を保証するためのベアリング機構が組み込まれている、ことを特徴とする請求項８又は９に記載の組立ロボット用ツールスタンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、組立ロボットを使用するセル型自動組立システムに係り、特に、セルフロア内にツール（ロボットハンド）を収納するツールスタンドを備えたセル型自動組立システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、工場内の生産ラインにおいては、ベルトコンベアによる少品種量産ラインに代えて、スカラロボットを使用するセル型自動組立システムによる多品種少量生産ラインが出現するに至っている（例えば、特許文献1参照）。
【０００３】
従来のセル型自動組立システムの一例が図９に示されている。同図に示されるように、このセル型自動組立システム１は、矩形のセルフロア２内に、セル内外を連通するコンベア３と、１若しくは２以上の組立装置（この例では、第１の組立装置４、第２の組立装置５）と、１若しくは２以上の部品群（この例では、部品の搭載されたパレット９）と、所定の可動範囲を有するスカラロボット６と、スカラロボット６の作業用ハンドに相当する各種のツールを収納するツールスタンド８Ａとを配置してなるものである。
【０００４】
なお、図において、６ａはスカラロボットの基台、６ｂは基台６ａに対して旋回可能に軸支された第１のアーム、６ｃは第１のアーム６ｂの先端に旋回可能に軸支された第２のアーム、６ｄは第２のアームの先端に取り付けられた先端装置である。この先端装置６ｄには、図示しないが作業用ロボットハンド（以下、ツールと称する）を着脱可能に把持するチャックとロボットの目となるカメラが取り付けられている。
【０００５】
ツールスタンド８Ａは、スカラロボット６の第２のアーム６ｃの先端に取り付けられたチャック（図示せず）に装着されるべきツールを収納するものであり、図示例では４個のツールが収納されると共に、セルフロア２上に配置されている。ツールの取り替え作業はロボット自身が行うものである。
【０００６】
当然のことながら、以上説明したコンベア３、第１の組立装置４、第２の組立装置５、ツールスタンド８Ａ、部品搭載パレット９は、いずれもスカラロボットの可動範囲（手の届く範囲）１０内に置かれることとなる。
【特許文献１】特開平６−２５２５９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、このような従来のセル型自動組立システムにあっては、固定式のツールスタンドを、常時、ロボットの可動範囲に置くようにしていたため、作業内容の複雑高度化に適合すべく、作業用ツールの種類が増加すると、ツールスタンドが大型化して作業スペースを大きく占有する結果、本来の作業に必要な組立装置や部品置き場のスペースが減少して、生産性が低下すると言う問題点があった。
【０００８】
この発明は、上述の問題点に着目してなされたものであり、その目的とするところは、作業内容の複雑高度化に適合すべく、作業用ツールの種類が増加した場合にも、組立装置や部品置き場のスペースを十分に確保でき、それにより生産性を向上させることができるセル型自動組立システムを提供することにある。
【０００９】
この発明のさらに他の目的並びに作用効果については、明細書の以下の記載を参照することにより、当業者であれば容易に理解されるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明のセル型自動組立システムは、所定のセルフロア内に、セル内外を連通するコンベアと、１若しくは２以上の組立装置と、１若しくは２以上の部品群と、所定の可動範囲を有する組立と、組立作業用ハンドに相当する各種のツールを収納するツールスタンドとを配置してなるものである。
【００１１】
セルフロアとは、一連の組み立て作業及び生産作業で使用する所定の領域、と考えることができる。また、コンベアとは、生産ラインの上流部から下流部へと繋げられ、組立に必要な部品の供給を行ったり、組立後の製品を搬送する役目を果たすもの、と考えることができる。
ツールスタンドは、それぞれ１若しくは２以上のツール収納部が設けられた一連のツール保持体を含んでおり、かつ一連のツール保持体は、所定のガイド機構を介して組立ロボットの可動範囲の内外を移動できるように支持されており、かつ組立ロボットの可動範囲へと侵入して互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態と、組立ロボットの可動範囲から後退して互いの間隔を規定値に収縮させた所定の畳込状態とを選択可能とされている。
なお、組立ロボットは、その関節の構造が水平方向の動作に重点のおかれた、いわゆるスカラロボットを用いるのが望ましいが、これに限るものでなく、直交ロボットなどその他の種類のものを用いてもよい。
また、互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態において、この間隔の規定値は、組立ロボットが作業用ハンドに相当する各種のツールを取り付ける際に必要となる間隔、と考えることが望ましい。
【００１２】
このような構成によれば、ツールスタンドを所定の水平展開状態とすることにより、ツールの交換に供することができる一方、ツールスタンドを所定の畳込状態とすることにより、ロボットの作業に支障を来さない位置に待避させることができるから、作業内容の複雑高度化に適合すべく、作業用ツールの種類が増加した場合にも、組立装置や部品置き場のスペースを十分に確保でき、それにより生産性を向上させることができる。
【００１３】
好ましい実施の形態においては、一連のツール保持体が、その延在方向へ沿って適当な間隔で１若しくは２以上のツール収納部が設けられた一連の架橋バーであり、かつ一連の架橋バーは、水平方向へと延在する互いに平行な２本のガイドレール間に架け渡された状態で、互いに平行状態を維持しつつ、スカラロボットの可動範囲の内外を移動できるように支持されている。
【００１４】
このようによれば、互いに平行な一連の架橋バーを２本のガイドレールに沿って水平に移動させるだけで、所定の水平展開状態と所定の畳込状態とを容易かつ低コストに実現することができる。
【００１５】
好ましい実施の形態においては、一連の架橋バーは、所定の水平展開状態のときに伸張状態となるように位置決め固定された紐体を介して互いに連結されている。
【００１６】
このような構成によれば、一連の架橋バーのうちの最端部に位置する架橋バーを引き出すだけで、一連の架橋バーを水平に移動させつつ展開させることができ、駆動機構を簡単かつ安価に製作することができる。
【００１７】
好ましい実施の形態においては、紐体がタイミングベルトである。このような構成によれば、タイミングベルトはその一面側に形成された噛合溝のために、一方向へのみ規則的に撓むため、展開状態から畳込状態に至る過程で紐体が巻き付いたり絡んだりすることがなく、一連の架橋バーの展開乃至畳込動作をスムーズに行わせることができる。
【００１８】
好ましい実施の形態においては、一連の架橋バーのうちで、最端部に位置する架橋バーはガイドレールに沿って装着されたエアシリンダに連結されており、エアシリンダの駆動により水平展開状態と畳込状態とが出現される。
【００１９】
このような構成によれば、エアシリンダの前後進動作を制御するだけで、一連の架橋バーを展開状態と畳込状態とに切り替えることができるため、スカラロボット側の要求に応じて、必要なツール群をロボットに対して適切に供給することができる。
【００２０】
好ましい実施の形態においては、水平展開状態における一連のツール保持体は、コンベア、組立装置、部品群等のセルフロア内の他の物体の上に覆い被さるように配置され、畳込状態における一連のツール保持体は、コンベア、組立装置、部品群等のセルフロア内の他の物体の上に覆い被さらないように配置される。
【００２１】
このような構成によれば、水平展開状態とするために専用のスペースを確保する必要がないので、その分だけセルフロアを有効利用して、コンベア、組立装置、部品群等のセルフロア内の他の物体のためのスペースをより多く確保することで、生産性を向上させることができる。
【００２２】
別の一面から見た本発明は、新規な組立ロボット用ツールスタンドとしても把握することができる。この組立ロボット用ツールスタンドは、水平方向へと延在する互いに平行な駆動側ガイドレール及び従動側ガイドレールと、駆動側ガイドレールと従動側ガイドレールとの間に互いに平行に架け渡され、かつそれぞれ長手方向へ適当な間隔でツール収容部が設けられた複数本の架橋バーと、互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態としたときの一連の架橋バーの全長に合わせ、かつ水平展開状態における個々の架橋バーと結合することにより、一連の架橋バーを連結する紐体と、駆動側ガイドレールに沿って装着され、かつその進退動作に連動して、一連の架橋バーのうちの先端部に位置する架橋バーを繰り出し又は引き込みさせる駆動用シリンダと、一連の架橋バーのうちの後端部に位置する架橋バーの前進時並びに後退時の動きを規制するストッパと、を含み、駆動シリンダの作動により、互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態と、互いの間隔を既定値に収縮させた所定の畳込状態とを任意に選択できるようにしている。
【００２３】
このような構成によれば、駆動シリンダの作動により、互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態と、互いの間隔を既定値に収縮させた所定の畳込状態とを任意に選択できる伸縮自在な場所の取らない組立ロボット用ツールスタンドを実現することができる。
【００２４】
先に説明したように、このとき、紐体としてタイミングベルトを使用すれば、タイミングベルトはその一面側に形成された噛合溝のために、一方向へのみ規則的に撓むため、展開状態から畳込状態に至る過程で紐体が巻き付いたり絡んだりすることがなく、一連の架橋バーの展開乃至畳込動作をスムーズに行わせることができる。また、好ましい実施の形態においては、駆動側ガイドレール及び従動側ガイドレールには、一連の架橋バーの円滑な摺動を保証するためのベアリング機構が組み込まれていてもよい。
【発明の効果】
【００２５】
本発明のセル型自動組立システムによれば、ツールスタンドを所定の水平展開状態とすることにより、ツールの交換に供するすることができる一方、ツールスタンドを所定の畳込状態とすることにより、ロボットの作業に支障を来さない位置に待避させることができるから、作業内容の複雑高度化に適合すべく、作業用ツールの種類が増加した場合にも、組立装置や部品置き場のスペースを十分に確保でき、それにより生産性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下に、この発明の好適な実施の一形態を添付図面を参照しながら詳細に説明する。本発明のセル型自動組立システムの一例が図１及び図２に示されている。
【００２７】
同図に示されるように、このセル型自動組立システム１は、所定のセルフロア２内に、セル内外を連通するコンベア３と、１若しくは２以上の組立装置（この例では、第１の組立装置４、第２の組立装置５が相当）と、１若しくは２以上の部品群（この例では、多数の部品を整列して搭載してなるパレット９が相当）と、所定の可動範囲を有するスカラロボット６と、スカラロボット６の作業用ハンドに相当する各種のツールを収納するツールスタンド８とを配置してなるものである。
【００２８】
そして、ツールスタンド８としては、それぞれ１若しくは２以上のツール収納部が設けられた一連のツール保持体を含んでおり、かつ一連のツール保持体は、所定のガイド機構を介してスカラロボットの可動範囲の内外を移動できるように支持されており、かつスカラロボットの可動範囲へと侵入して互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態と、スカラロボットの可動範囲から後退して互いの間隔を規定値に収縮させた所定の畳込状態とを選択可能とされている。
【００２９】
より具体的には、図３及び図４に示されるように、ツールスタンド８は、水平方向へと延在する互いに平行な駆動側ガイドレール８０１及び従動側ガイドレール８０２と、駆動側ガイドレール８０１と従動側ガイドレール８０２との間に互いに平行に架け渡され、かつそれぞれ長手方向へ適当な間隔でツール収納部８０４が設けられた複数本（図示例では５本）の架橋バー８０３−１〜８０３−５と、互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態としたときの一連の架橋バーの全長に合わせ、かつ水平展開状態における個々の架橋バーと結合することにより、一連の架橋バーを連結する紐体（図示例ではタイミングベルト８０８）と、駆動側ガイドレール８０１に沿って装着され、かつその進退動作に連動して、一連の架橋バーのうちの先端部に位置する架橋バー８０３−１を繰り出し又は引き込みさせる駆動用シリンダ８０６と、一連の架橋バー８０３−１〜８０３−５のうちの後端部に位置する架橋バー８０３−５の前進時並びに後退時の動きを規制するストッパ８０９，８１０と、を含み、エアシリンダ８０６の作動により、互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態（図３参照）と、互いの間隔を既定値に収縮させた所定の畳込状態（図４）とを任意に選択できるようになっている。
【００３０】
ツール収納部の部分拡大図が図５に示されている。図から明らかように、各ツール８０７，８０７・・・は、ロボット側のチャックによって把持されるべき把持部８０７ａと、架橋バー８０３−１の係止溝に係合するフランジ部８０７ｂと、必要とされる作業内容（掴む、回す、削る等々）に合わせて形状や機能を有する作業部８０７ｃとを有する。
【００３１】
スカラロボット６のツール付け替え作業にあっては、先ず、それまで装着されていたツールを架橋バー８０３−１の該当する収納部８０４まで運んで、フランジ８０７ｂを利用して収納部８０４に保持させたのち、チャックを緩めて離脱させ、しかるのち次のツールの位置へと第２のアーム６ｃの先端を運び、そのツールの把持部８０７をチャックで把持し、フランジ８０７の係合を解いて、付け替えを完了することとなる。
【００３２】
なお、このツール付け替え作業にあっては、図３に示されるように、隣接架橋バー同士の間には、取り外し作業又は取り付け作業のための適当な作業スペースＳが確保されるため、任意のツールを他のツールに邪魔されることなく、容易かつ確実に、取り外し又は取り付けることが可能となる。
【００３３】
ツールスタンド駆動機構の説明図が図６及び図７に示されている。図から明らかなように、一連の架橋バー８０３−１〜８０３−５は、所定の水平展開状態のときに伸張状態となるように位置決め固定されたタイミングベルト（紐体）８０８を介して互いに連結されている。タイミングベルト８０８はその一面側に形成された噛合溝のために、一方向へのみ規則的に撓むため、展開状態（図６参照）から畳込状態（図７参照）に至る過程で紐体であるタイミングベルト８０８が巻き付いたり絡んだりすることがなく、一連の架橋バーの展開乃至畳込動作をスムーズに行わせることができる。
【００３４】
各架橋バー８０３−１〜８０３−５とタイミングベルト８０８との結合は、２枚のプレート８１２，８１３によってタイミングベルト８０８をその両面から挟みつける構造が採用されている。このとき、２枚のプレート８１２，８１３のうちの一方の接触面にはタイミングベルト８０８側の噛合溝に係合する溝が形成されており、これによりタイミングベルト８０８のずれが防止されている。つまり、図１及び図３に示される水平展開状態における各ツール収納部８０４の位置（３次元座標）は、ロボットの側に記憶されているため、タイミングベルト８０８にずれが生ずると、ロボット側の記憶座標と実際の収納部座標とが一致しなくなり、ツール付け替え作業に支障を来すからである。
【００３５】
エアシリンダ８０６の図示しないプランジャ先端は、図６及び図７に示される第１の架橋バー８０３−１に結合されているため、エアシリンダ８０６が前進動作すると、第１の架橋バー８０３−１がそれに連れて引き出され、他の架橋バー８０３−２〜５についてはタイミングベルト８０８を介してそれに引きずられるようにして、順に引き出されることとなり、最終的に図６に示される展開状態において、係止片８１１がストッパ８１０に当接することで、完全な展開状態が実現される。エアシリンダ８０６が後進動作すると、第１の架橋バー８０３−１が第２の架橋バー８０３−２を押すようにして、他の架橋バー８０３−２〜５については元の位置へと戻されつつ、全体として畳み込まれ、規制片８１１がストッパ８０９に当接することで、完全な畳込状態が実現される。
【００３６】
特にこの例にあっては、水平展開状態における一連の架橋バー８０３−１〜８０３−５は、図１に示されるように、部品群を搭載するパレット９の上に覆い被さるように配置されるのに対して、畳込状態における一連の架橋バー８０３−１〜８０３−５は、部品群を搭載するパレット９の上に覆い被さらないように配置される。そのため、水平展開状態とするために専用のスペースを確保する必要がないので、その分だけセルフロア２を有効利用して、コンベア３、組立装置４，５、部品群等のセルフロア内の他の物体のためのスペースをより多く確保することで、生産性を向上させることができる。
【００３７】
なお、図示しないが、駆動側ガイドレール８０１及び従動側ガイドレール８０２には、一連の架橋バー８０３−１〜８０３−５の円滑な摺動を保証するためのベアリング機構が組み込まれて、その面からもエアシリンダ８０６に対する負荷軽減並びに余分な力が作用してタイミングベルト８０８がずれることを防止している。
【００３８】
組立用ロボットの制御プログラムを示すフローチャートが図８に示されている。図において処理が開始されると、作業指定ポインタＮの値を初期値「１」（ステップ８０１）から＋１ずつ増加させながら（ステップ８０３）、作業ポインタＮで指定されるロボット作業が順次に実行される（ステップ８０２）。
【００３９】
各ロボット作業が終了する毎に、ツール交換の必要有無が問われる（ステップ８０４）。このとき、ツール交換不要と判定されると（ステップ８０４ＮＯ）、直ちに次のロボット作業への移行が行われるのに対して、ツール交換必要と判定されると（ステップ８０４ＹＥＳ）、以後、ツール交換処理（ステップ８０５〜８０８）が実行される。
【００４０】
先ず、最初に、ロボット側からツールスタンド側へと所定の展開指令が与えられ、これを受けてツールスタンド側ではエアシリンダ８０６が駆動されて、ツールスタンド８は図１に示される水平展開状態とされる（ステップ８０５）。
【００４１】
続いて、ロボット側では第２のアーム６ｃの先端を伸ばすことにより、先に図５を参照して説明した作業手順にしたがって、ロボットに装着されているツール８０７をツールスタンド８の空きエリアに返却する（ステップ８０６）。
【００４２】
続いて、ロボット側では第２のアーム６ｃの先端を伸ばすことにより、先に図５を参照して説明した作業手順にしたがって、必要とするツールをロボットに装着する（ステップ８０７）。
【００４３】
最後に、ロボット側からツールスタンド側へと所定の畳込指令が与えられ、これを受けてツールスタンド側ではエアシリンダ８０６が駆動されて、ツールスタンド８は図２に示される畳込状態とされる（ステップ８０７）。
【００４４】
以上の動作（ステップ８０２〜８０８）が、作業ポインタＮの値が最大値ＭＡＸとなるまで繰り返され（ステップ８０９ＮＯ）、作業ポインタＮの値が最大値ＭＡＸとなるのを待って、処理は終了する（ステップ８０１９ＹＥＳ）。
【００４５】
なお、以上の実施形態にあっては、ツールスタンド８として、２本のガイドレール８０１，８０２に沿って５本の架橋バー８０３−１〜８０３−５がスライドする構造のものを挙げたが、ツールスタンドの構造はこれに限定されるものではなく、要するに、それぞれ１若しくは２以上のツール収納部が設けられた一連のツール保持体を含んでおり、かつ
一連のツール保持体が、所定のガイド機構を介してスカラロボットの可動範囲の内外を移動できるように支持されており、かつスカラロボットの可動範囲へと侵入して互いの間隔を規定値に拡開させた所定の水平展開状態と、スカラロボットの可動範囲から後退して互いの間隔を規定値に収縮させた所定の畳込状態とを選択可能とされている、ものであれば同様な作用効果を奏することは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明のセル型自動組立システムによれば、ツールスタンドを所定の水平展開状態とすることにより、ツールの交換に供するすることができる一方、ツールスタンドを所定の畳込状態とすることにより、ロボットの作業に支障を来さない位置に待避させることができるから、作業内容の複雑高度化に適合すべく、作業用ツールの種類が増加した場合にも、組立装置や部品置き場のスペースを十分に確保でき、それにより生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明ツールスタンドのセル型自動組立システムへの適用例（展開状態）を示す説明図である。
【図２】本発明ツールスタンドのセル型自動組立システムへの適用例（畳込状態）を示す説明図である。
【図３】本発明に係るツールスタンドの斜視図（展開状態）である。
【図４】本発明に係るツールスタンドの斜視図（畳込状態）である。
【図５】ツール収納部の部分拡大図である。
【図６】ツールスタンド駆動機構の説明図（展開状態）である。
【図７】ツールスタンド駆動機構の説明図（畳込状態）である。
【図８】組立用ロボットの制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】従来のツールスタンドのセル型自動組立システムへの適用例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４８】
１      セル型自動組立システム
２      セルフロア
３      コンベア
４      第１の組立装置
５      第２の組立装置
６      スカラロボット
６ａ    基台
６ｂ    第１のアーム
６ｃ    第２のアーム
６ｄ    先端装置
７      パレット供給回収装置
８      ツールスタンド
９      パレット
１０    可動範囲
８０１  駆動側ガイドレール
８０２  従動側ガイドレール
８０３−１  第１架橋バー
８０３−２  第２架橋バー
８０３−３  第３架橋バー
８０３−４  第４架橋バー
８０３−５  第５架橋バー
８０４  ツール収納部
８０６  エアシリンダ
８０７  ツール
８０７ａ  把持部
８０７ｂ  フランジ
８０７ｃ  作業部
８０８  タイミングベルト
８０９  ストッパ
８１０  ストッパ
８１１  係止片
【図１】
2006167854.tif 000003
【図２】
2006167854.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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