(57)【要約】【課題】  自動走行が可能な搬送機を手動操作により移動させるとき、この移動が手軽に、かつ、容易にできるようにする。【解決手段】  搬送機１が、荷物２を載置して走行面３上に支持可能とされる台車４と、この台車４の操向用車輪１０，１１に連動連結されるハンドル２４と、台車４の車輪１０，１１を回転駆動可能とさせる電動機２８，２９と、走行面３の所定走行路に沿って設けられた誘導線からの発信信号を検出する検出センサー３３とを備える。電動機２８，２９の駆動と、検出センサー３３の検出信号に基づく操向用車輪１０，１１の操向とにより、台車４が所定走行路に沿って自動走行するようにする。電動機２８，２９を駆動停止した状態で、走行面３上からのハンドル２４の手動操作により、台車４を移動可能とする。【選択図】  図１
2006027325.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を載置して走行面上に支持可能とされる台車と、この台車の操向用車輪に連動連結されるハンドルと、上記台車の車輪を回転駆動可能とさせる電動機と、上記走行面の所定走行路に沿って設けられた誘導線からの発信信号を検出する検出センサーとを備え、上記電動機の駆動と、上記検出センサーの検出信号に基づく上記操向用車輪の操向とにより、上記台車が上記所定走行路に沿って自動走行するようにした搬送機において、
上記電動機を駆動停止した状態で、上記走行面上からの上記ハンドルの手動操作により、上記台車を移動可能としたことを特徴とする搬送機。
【請求項２】
上記台車が、車台と、縦向きの操向軸心回りに回転可能となるよう上記車台に支持される操向軸とを備え、上記操向用車輪を左右一対設け、これら両操向用車輪を上記操向軸心の左右に配置してこの操向軸心回りで上記操向軸と共に上記両操向用車輪が一体的に操向するようにし、上記両操向用車輪を個別に回転駆動させるようこれら各操向用車輪にそれぞれ上記電動機を設け、上記検出センサーの検出信号に基づき、上記両電動機が個別に制御されるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の搬送機。
【請求項３】
上記搬送機の長手方向に延びる枢支軸心回りに揺動可能となるよう上記操向軸の下部にブラケットを枢支し、このブラケットに上記両操向用車輪を支持させたことを特徴とする請求項２に記載の搬送機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行面上を自動走行可能とされ、かつ、走行面上からの手動操作により所望方向に移動可能とされる搬送機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記搬送機には、従来、下記特許文献１に示されるゴルフカートがある。この公報のものによれば、上記搬送機は、ゴルフバッグである荷物を載置して走行面上に支持可能とされる台車と、この台車の操向用車輪に連動連結されるハンドルと、上記台車の車輪を回転駆動可能とさせる電動機と、上記走行面の所定走行路に沿って設けられた誘導線からの発信信号を検出する検出センサーとを備え、上記電動機の駆動と、上記検出センサーの検出信号に基づく上記操向用車輪の操向とにより、上記台車が上記所定走行路に沿って自動走行することとされている。
【０００３】
一方、上記搬送機は手動操作による移動が可能とされている。この場合、この移動は、搬送機に乗車した状態でのみ可能とされている。このため、手動操作による移動の場合にも、上記電動機を駆動させることが必要とされている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１３４６０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば、工場においては、上記搬送機の電動機を駆動停止させている状態から、搬送機だけの移動や、この搬送機による荷物の搬送のために、この搬送機を短い距離だけ移動させたいことがある。このような場合には、上記電動機を駆動停止させたまま、搬送機を手軽に移動させることが望まれる。
【０００６】
しかし、前記したように、従来の技術の搬送機では、手動操作による移動が短い距離であるとしても、その都度、電動機を駆動させることが要求される。このため、この搬送機の手動操作による移動は煩雑になる場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記のような事情に注目してなされたもので、本発明の目的は、自動走行が可能な搬送機を手動操作により移動させるとき、この移動が手軽に、かつ、容易にできるようにすることである。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、上記搬送機の構成を、より簡単にできるようにすることである。
【０００９】
また、本発明の更に他の目的は、上記搬送機による荷物の搬送が、より正確にできるようにすることである。
【００１０】
請求項１の発明は、荷物２を載置して走行面３上に支持可能とされる台車４と、この台車４の操向用車輪１０，１１に連動連結されるハンドル２４と、上記台車４の車輪１０，１１を回転駆動可能とさせる電動機２８，２９と、上記走行面３の所定走行路に沿って設けられた誘導線３１からの発信信号を検出する検出センサー３３とを備え、上記電動機２８，２９の駆動と、上記検出センサー３３の検出信号に基づく上記操向用車輪１０，１１の操向とにより、上記台車４が上記所定走行路に沿って自動走行するようにした搬送機において、
上記電動機２８，２９を駆動停止した状態で、上記走行面３上からの上記ハンドル２４の手動操作により、上記台車４を移動可能としたものである。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１の発明に加えて、上記台車４が、車台６と、縦向きの操向軸心７回りに回転可能となるよう上記車台６に支持される操向軸８とを備え、上記操向用車輪１０，１１を左右一対設け、これら両操向用車輪１０，１１を上記操向軸心７の左右に配置してこの操向軸心７回りで上記操向軸８と共に上記両操向用車輪１０，１１が一体的に操向するようにし、上記両操向用車輪１０，１１を個別に回転駆動させるようこれら各操向用車輪１０，１１にそれぞれ上記電動機２８，２９を設け、上記検出センサー３３の検出信号に基づき、上記両電動機２８，２９が個別に制御されるようにしたものである。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項２の発明に加えて、上記搬送機１の長手方向に延びる枢支軸心１７回りに揺動可能となるよう上記操向軸８の下部にブラケット９を枢支し、このブラケット９に上記両操向用車輪１０，１１を支持させたものである。
【００１３】
なお、この項において、上記各用語に付記した符号は、本発明の技術的範囲を後述の「実施例」の項や図面の内容に限定解釈するものではない。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による効果は、次の如くである。
【００１５】
請求項１の発明は、荷物を載置して走行面上に支持可能とされる台車と、この台車の操向用車輪に連動連結されるハンドルと、上記台車の車輪を回転駆動可能とさせる電動機と、上記走行面の所定走行路に沿って設けられた誘導線からの発信信号を検出する検出センサーとを備え、上記電動機の駆動と、上記検出センサーの検出信号に基づく上記操向用車輪の操向とにより、上記台車が上記所定走行路に沿って自動走行するようにした搬送機において、
上記電動機を駆動停止した状態で、上記走行面上からの上記ハンドルの手動操作により、上記台車を移動可能としている。
【００１６】
このため、上記電動機を駆動停止させた状態で、上記搬送機だけの移動や、この搬送機による荷物の搬送のために、この搬送機を手動操作により短い距離だけ移動させようとする場合には、走行面上からの上記ハンドルの手動操作により、上記電動機を駆動させないで、上記台車を移動させることができる。
【００１７】
よって、自動走行が可能な搬送機を手動操作により移動させるとき、この移動は手軽に、かつ、容易にできて便利である。
【００１８】
請求項２の発明は、上記台車が、車台と、縦向きの操向軸心回りに回転可能となるよう上記車台に支持される操向軸とを備え、上記操向用車輪を左右一対設け、これら両操向用車輪を上記操向軸心の左右に配置してこの操向軸心回りで上記操向軸と共に上記両操向用車輪が一体的に操向するようにし、上記両操向用車輪を個別に回転駆動させるようこれら各操向用車輪にそれぞれ上記電動機を設け、上記検出センサーの検出信号に基づき、上記両電動機が個別に制御されるようにしている。
【００１９】
このため、上記両電動機により上記両操向用車輪を回転駆動させれば、上記搬送機の自動走行が可能となる。また、上記したように両電動機が個別に制御されることにより、上記両操向用車輪の各回転数が個別に制御される。よって、これら両操向用車輪は、その各回転数により上記操向軸と共に操向軸心回りに操向し、これにより、上記台車が所望方向に操向される。
【００２０】
そして、上記したように、台車の操向は、走行駆動用の電動機を利用したものであり、また、上記操向は、上記両操向用車輪の各回転数を単に制御することにより達成される。よって、上記台車の操向のために、別途の電動機を設けたり、タイロッドなどの特殊な操向部品を設けたりすることは不要である。この結果、上記搬送機の構成を、より簡単にできる。
【００２１】
請求項３の発明は、上記搬送機の長手方向に延びる枢支軸心回りに揺動可能となるよう上記操向軸の下部にブラケットを枢支し、このブラケットに上記両操向用車輪を支持させている。
【００２２】
このため、上記各電動機により上記両操向用車輪が回転駆動して、搬送機が走行中であるとき、仮に、上記両操向用車輪のいずれか一方が上記走行面から浮き上がろうとしても、この場合には、上記ブラケットと共に上記両操向用車輪が上記枢支軸心回りに回動して、これら両操向用車輪が共に走行面に接合する。
【００２３】
よって、上記搬送機の走行時に、上記両操向用車輪のうちのいずれか一方の車輪が浮き上がって空転する、ということは防止される。この結果、この搬送機による荷物の搬送が、より正確にできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明の搬送機に関し、自動走行が可能な搬送機を手動操作により移動させるとき、この移動が手軽に、かつ、容易にできるようにする、という目的を実現するため、本発明を実施するための最良の形態は、次の如くである。
【００２５】
即ち、搬送機１は、荷物を載置して走行面上に支持可能とされる台車と、この台車の操向用車輪に連動連結されるハンドルと、上記台車の車輪を回転駆動可能とさせる電動機と、上記走行面の所定走行路に沿って設けられた誘導線からの発信信号を検出する検出センサーとを備えている。上記電動機の駆動と、上記検出センサーの検出信号に基づく上記操向用車輪の操向とにより、上記台車が上記所定走行路に沿って自動走行することとされている。上記電動機を駆動停止した状態で、上記走行面上からの上記ハンドルの手動操作により、上記台車が移動可能とされている。
【実施例】
【００２６】
本発明をより詳細に説明するために、その実施例を添付の図に従って説明する。
【００２７】
図において、符号１は搬送機で、矢印Ｆｒは、この搬送機１の進行方向の前方を示している。
【００２８】
上記搬送機１は、荷物２を載置して走行面３上に支持可能とされる台車４を備えている。上記荷物２は、パレット２ａと、このパレット２ａ上に載置される荷物本体２ｂとを備えている。
【００２９】
上記台車４は、車台６と、縦向きの操向軸心７回りに回転可能となるよう上記車台６の前部に支持される操向軸８と、上記操向軸心７を中心として左右対称位置に配置され、上記操向軸８の下端部にブラケット９を介し支持される左右一対の操向用車輪１０，１１と、上記車台６の後部に支持される左右一対の後車輪１２とを備えている。
【００３０】
より具体的には、上記操向軸心７は鉛直方向に向かって延びている。また、上記両操向用車輪１０，１１は互いに同形同大で、共に水平な軸心１５上に配置されている。この軸心１５回りに上記両車輪１０，１１が個別に回転可能とされている。また、上記両車輪１０，１１は、上記操向軸８と共に一体的に上記操向軸心７回りに操向可能とされている。また、上記両後車輪１２は互いに同形同大で、共に搬送機１の幅方向に延びる水平な軸心１６上に配置されている。この軸心１６回りに上記両後車輪１２が個別に回転可能とされている。
【００３１】
上記ブラケット９は、搬送機１の長手方向に延びる枢支軸心１７回りに揺動可能となるよう枢支軸１８により上記操向軸８の下端部に枢支されている。上記ブラケット９と共に上記両操向用車輪１０，１１も揺動し、これら両車輪１０，１１は互いにほぼ同じ条件で、上記走行面３に接合する（図４中、実線と一点鎖線図示）。
【００３２】
上記車台６の前部には油圧ジャッキ１９が支持されている。この油圧ジャッキ１９に枢支軸２０によりアーム２１が枢支され、このアーム２１を起立姿勢に弾性的に保持するばね２２が設けられている。上記アーム２１の上端部には走行面３上のオペレータ２３により把持可能とされるハンドル２４が取り付けられている。
【００３３】
上記油圧ジャッキ１９、枢支軸２０、アーム２１、ばね２２、およびハンドル２４は、上記操向軸８と共に上記操向軸心７回りに回動可能となるよう上記車台６の前部に枢支されている。これにより、上記両操向用車輪１０，１１に上記ハンドル２４が連動連結されている。また、上記アーム２１には、レバー２５が枢支されている。
【００３４】
上記アーム２１とハンドル２４は、上記ばね２２の付勢力に対抗して、後下方に向かって往、復回動Ａ，Ｂ可能とされている。走行面３上からのオペレータ２３による手動操作により、上記アーム２１とハンドル２４を往、復回動Ａ，Ｂさせると、上記油圧ジャッキ１９内に圧油が供給される。すると、この油圧ジャッキ１９が作動して、上記車台６が低い初期高さ（図１中、実線図示）から上昇Ｃさせられる。一方、上記走行面３上からのオペレータ２３による手動操作により、上記レバー２５を操作すれば、上記油圧ジャッキ１９内から圧油が排出される。すると、上記車台６が下降し、元の初期高さに戻る。
【００３５】
上記操向用車輪１０，１１を個別に回転駆動可能とさせる一対の電動機２８，２９が設けられている。これら電動機２８，２９は上記軸心１５上に配置され、それぞれ対応する上記車輪１０，１１と一体的に結合されている。
【００３６】
上記走行面３の所定走行路に沿って設けられた誘導線３１や定点３２からの発信信号を検出する複数の検出センサー３３が設けられている。上記誘導線３１と定点３２は磁気テープ製であり、上記走行面３上に貼り付けられている。また、上記検出センサー３３は、上記車台６の前部に支持されている。また、上記車台６の前部には起動スイッチ３４が取り付けられている。上記走行面３上からのオペレータ２３による手動操作により、上記起動スイッチ３４がオン、オフされる。上記各電動機２８，２９、検出センサー３３、および起動スイッチ３４と電気的に接続される制御装置３６が設けられ、この制御装置３６は、上記車台６に支持されている。
【００３７】
上記起動スイッチ３４をオンすれば、上記各電動機２８，２９が駆動可能とされる。また、上記検出センサー３３の検出信号に基づき、上記電動機２８，２９が上記制御装置３６により個別に自動制御される。つまり、上記各電動機２８，２９に連動する上記両操向用車輪１０，１１の回転数が個別に自動制御される。
【００３８】
そして、上記誘導線３１が上記所定走行路に沿って直線的に延びていれば、上記誘導線３１の発信信号を入力した上記検出センサー３３の検出信号に基づき、上記両操向用車輪１０，１１の回転数Ｒ１，Ｒ２が互いに同じとなるよう制御される。これにより、上記搬送機１は直線的に延びた上記所定走行路に沿うよう直進させられる。
【００３９】
一方、上記誘導線３１が上記所定走行路に沿って屈曲するよう延びていれば、上記誘導線３１の発信信号を入力した上記検出センサー３３の検出信号に基づき、上記両操向用車輪１０，１１の回転数Ｒ１，Ｒ２が互いに相違するよう制御される。すると、上記両操向用車輪１０，１１が上記操向軸８と共に操向軸心７回りに操向される。これにより、上記搬送機１は屈曲するように延びた上記所定走行路に沿うよう操向される。
【００４０】
また、上記定点３２からの発信信号を入力した上記検出センサー３３の検出信号に基づき、上記搬送機１は、所定位置から走行を開始したり、他の所定位置で停止したりするよう制御される。
【００４１】
即ち、上記のようにして、搬送機１は自動走行させられる。
【００４２】
上記起動スイッチ３４をオフすれば、上記各電動機２８，２９は駆動停止させられる。上記各電動機２８，２９の駆動停止状態で、上記走行面３からの上記ハンドル２４の手動操作により、上記台車４は前、後方に移動可能とされ、かつ、上記台車４の操向が可能とされる。つまり、上記ハンドル２４への手動操作により、上記台車４が所望位置へ移動可能とされる。
【００４３】
上記走行面３上に載置された荷物２を、上記搬送機１により所望位置にまで搬送させる場合の手順を簡単に説明する。
【００４４】
まず、上記起動スイッチ３４をオフして上記電動機２８，２９を駆動停止状態にする。次に、上記車台６を初期高さにする。次に、上記走行面３上からのオペレータ２３による手動操作で、上記ハンドル２４を操作して、上記搬送機１を移動させ、上記荷物２のパレット２ａの下側空間に上記台車４を挿入する。
【００４５】
次に、上記ハンドル２４を把持して、上記アーム２１とハンドル２４とを往、復回動Ａ，Ｂさせ、上記車台６を上昇Ｃさせる。そして、この車台６上に上記荷物２を載置させる。
【００４６】
次に、上記ハンドル２４を把持して、上記台車４を上記誘導線３１のところにまで移動させる。次に、上記起動スイッチ３４をオンして、上記制御装置３６により搬送機１を上記誘導線３１に沿って自動走行させ、所望地点まで荷物２を搬送する。
【００４７】
上記所望地点で、上記起動スイッチ３４をオフして、上記ハンドル２４への操作により、搬送機１を所望位置にまで移動させる。次に、上記レバー２５を操作して、上記車台６を所望高さにする。すると、上記走行面３上に荷物２が載置される。次に、上記ハンドル２４を操作して上記荷物２のパレット２ａの下側空間から台車４を抜き出す。これにより、上記荷物２の搬送が終了する。
【００４８】
上記構成によれば、電動機２８，２９を駆動停止した状態で、上記走行面３上からの上記ハンドル２４の手動操作により、上記台車４を移動可能としている。
【００４９】
このため、上記電動機２８，２９を駆動停止させた状態で、上記搬送機１だけの移動や、この搬送機１による荷物２の搬送のために、この搬送機１を手動操作により短い距離だけ移動させようとする場合には、走行面３上からの上記ハンドル２４の手動操作により、上記電動機２８，２９を駆動させないで、上記台車４を移動させることができる。
【００５０】
よって、自動走行が可能な搬送機１を手動操作により移動させるとき、この移動は手軽に、かつ、容易にできて便利である。
【００５１】
また、上記車台６を上昇Ｃさせるための上記ハンドル２４に対する往、復回動Ａ，Ｂの手動操作や、上記電動機２８，２９を駆動停止させるために、上記起動スイッチ３４をオフする手動操作も上記走行面３上から可能とされている。
【００５２】
このため、上記搬送機１を手動操作により短い距離だけ移動させようとする場合の各操作が、いずれも走行面３上からできるため、上記各操作は、より容易にできる。
【００５３】
また、前記したように、台車４が、車台６と、縦向きの操向軸心７回りに回転可能となるよう上記車台６に支持される操向軸８とを備え、上記操向用車輪１０，１１を左右一対設け、これら両操向用車輪１０，１１を上記操向軸心７の左右に配置してこの操向軸心７回りで上記操向軸８と共に上記両操向用車輪１０，１１が一体的に操向するようにし、上記両操向用車輪１０，１１を個別に回転駆動させるようこれら各操向用車輪１０，１１にそれぞれ上記電動機２８，２９を設け、上記検出センサー３３の検出信号に基づき、上記両電動機２８，２９が個別に制御されるようにしている。
【００５４】
このため、上記両電動機２８，２９により上記両操向用車輪１０，１１を回転駆動させれば、上記搬送機１の自動走行が可能となる。また、上記したように両電動機２８，２９が個別に制御されることにより、上記両操向用車輪１０，１１の各回転数が個別に制御される。よって、これら両操向用車輪１０，１１は、その各回転数により上記操向軸８と共に操向軸心７回りに操向し、これにより、上記台車４が所望方向に操向される。
【００５５】
そして、上記したように、台車４の操向は、走行駆動用の電動機２８，２９を利用したものであり、また、上記操向は、上記両操向用車輪１０，１１の各回転数を単に制御することにより達成される。よって、上記台車４の操向のために、別途の電動機を設けたり、タイロッドなどの特殊な操向部品を設けたりすることは不要である。この結果、上記搬送機１の構成を、より簡単にできる。
【００５６】
また、前記したように、搬送機１の長手方向に延びる枢支軸心１７回りに揺動可能となるよう上記操向軸８の下部にブラケット９を枢支し、このブラケット９に上記両操向用車輪１０，１１を支持させている。
【００５７】
このため、上記各電動機２８，２９により上記両操向用車輪１０，１１が回転駆動して、搬送機１が走行中であるとき、仮に、上記両操向用車輪１０，１１のいずれか一方が上記走行面３から浮き上がろうとしても、この場合には、上記ブラケット９と共に上記両操向用車輪１０，１１が上記枢支軸心１７回りに回動して、これら両操向用車輪１０，１１が共に走行面３に接合する。
【００５８】
よって、上記搬送機１の走行時に、上記両操向用車輪１０，１１のうちのいずれか一方の車輪１０，１１が浮き上がって空転する、ということは防止される。この結果、この搬送機１による荷物２の搬送が、より正確にできる。
【００５９】
なお、以上は図示の例によるが、上記操向軸心７と車輪１０，１１とは搬送機１の長手方向で互いに偏位していてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】搬送機の側面図である。
【図２】搬送機の平面図である。
【図３】搬送機の正面図である。
【図４】図３の部分拡大作用説明図である。
【図５】図４の５−５線矢視断面図である。
【符号の説明】
【００６１】
１    搬送機
２    荷物
２ａ  パレット
２ｂ  荷物本体
３    走行面
４    台車
６    車台
７    操向軸心
８    操向軸
９    ブラケット
１０  車輪
１１  車輪
１７  枢支軸心
１８  枢支軸
１９  油圧ジャッキ
２０  枢支軸
２１  アーム
２３  オペレータ
２４  ハンドル
２８  電動機
２９  電動機
３１  誘導線
３３  検出センサー
３４  起動スイッチ
３６  制御装置
Ａ    往回動
Ｂ    復回動
Ｃ    上昇
Ｒ１  回転数
Ｒ２  回転数
【図１】
2006027325.tif 000003
【図２】
2006027325.tif 000004
【図３】
2006027325.tif 000005
【図４】
2006027325.tif 000006
【図５】
2006027325.tif 000007