(57)【要約】【課題】  任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示する。【解決手段】  自車両１００を駐車枠Ａ〜Ｇ内に駐車させる運転操作を支援するために、自車両周辺の駐車枠Ａ〜Ｇを検出して、自車両１００に対する駐車枠Ａ〜Ｇの相対位置に基づいて、現在位置から、予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に駐車枠Ａ〜Ｇに駐車できるか否かを判定して、駐車枠Ａ〜Ｇに駐車可能か否かの情報を求め、当該駐車枠Ａ〜Ｇに駐車可能であると判定した運転操作パターンのうち、現在位置から最初に行うべき運転操作を、駐車枠に駐車させるために必要な運転操作として求めて、駐車枠Ａ〜Ｇに駐車可能か否かの情報と、当該駐車枠Ａ〜Ｇに駐車させるために必要な運転操作のうち最初に行うべき運転操作を識別する情報（ＦＳ，ＦＳ−ＦＲ等）とを、駐車枠Ａ〜Ｇと共に表示する。【選択図】      図３
2006306224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を駐車枠内に駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記自車両周辺の一又は複数の駐車枠を検出して、前記自車両に対する前記各駐車枠の相対位置を求める駐車枠検出手段と、
前記駐車枠検出手段で求められた前記自車両に対する前記各駐車枠の相対位置に基づいて、当該駐車枠ごとの駐車可能か否かの情報と、当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを決定して、前記駐車枠検出手段で検出された一又は複数の駐車枠と共に表示する運転操作表示手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記運転操作表示手段は、前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠ごとに、現在位置から、予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に駐車可能か否かを判定して、当該駐車可能であると判定した駐車枠ごとの運転操作パターンのうち、現在位置から最初に行うべき運転操作を、各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作として求めること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記運転操作パターンは、自車両の操舵角の条件と自車両の前進又は後退の条件とを特定した複数の運転操作からなることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記運転操作表示手段は、現在位置から前記駐車枠検出手段で検出された各駐車枠に駐車させるために最初に行うべき運転操作を識別する情報を、当該各駐車枠と重畳させて表示させること請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記運転操作表示手段は、前記駐車枠に駐車可能か否かの情報として、前記最初に行うべき運転操作を識別する情報を、当該駐車枠先端側に非表示として駐車不能であることを提示すると共に、当該駐車枠先端側に表示して駐車可能であることを提示することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記運転操作表示手段は、前記最初に行うべき運転操作を識別する情報を、色の相違によって表示することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車枠検出手段は、自車両周囲を撮像方向としたカメラ装置で撮像された画像から駐車枠を抽出して、前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置を求め、前記運転操作表示手段は、前記駐車枠検出手段は、画像内における前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置から前記運転操作パターンのうち、現在位置から最初に行うべき運転操作を求めることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
自車両と駐車枠との相対位置と、前記自車両の運転操作パターンとの対応関係を定義したテーブルデータを予め記憶しておく記憶手段を更に備え、
前記駐車枠検出手段は、自車両周囲を撮像方向としたカメラ装置で撮像された画像から駐車枠を抽出して、前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置を求め、前記運転操作表示手段は、前記駐車枠検出手段は、画像内における前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置から運転操作パターンをテーブルデータから求め、当該求めた運転操作パターンにおいて現在位置から最初に行うべき運転操作を求めることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
自車両を駐車枠内に駐車させる運転操作を支援する駐車支援方法において、
前記自車両周辺の駐車枠を検出して、前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置を求め、
前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置に基づいて、現在位置から、予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に前記検出された駐車枠に駐車できるか否かを判定して、前記駐車枠に駐車可能か否かの情報を求め、当該駐車枠に駐車可能であると判定した運転操作パターンのうち、現在位置から最初に行うべき運転操作を、駐車枠に駐車させるために必要な運転操作として求め、
前記駐車枠に駐車可能か否かの情報と、当該駐車枠に駐車させるために必要な運転操作のうち最初に行うべき運転操作を識別する情報とを、前記駐車枠と共に表示すること
を特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を所定の駐車枠内に駐車させる駐車操作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駐車する時の運転操作を支援するために各種表示を行う駐車支援装置が知られている。この駐車支援装置としては、例えば、下記の特許文献１や特許文献２に記載された技術が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載された駐車支援装置は、複数の駐車領域に対して駐車の難易度を報知するものであり、特許文献２に記載された駐車支援装置は、特定の一つの駐車領域を設定して、当該駐車領域に駐車させるための運転操作を運転者に報知するものである。
【特許文献１】特開２００１−１９９２９８号公報
【特許文献２】特許第３４９８５８２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された駐車支援装置は、駐車領域に対して難易度を表示するものの、当該駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を表示していないので、実際の運転操作が分からない運転者に対して運転操作を支援しているとは言えないものであった。
【０００５】
また、特許文献２に記載された駐車支援装置は、特定の一つの駐車領域に対して、当該駐車領域に駐車するための運転操作を報知することによって、実際の運転操作が分からない運転者の運転操作を支援できるものの、特定の単一の駐車領域を選定する処理を最初に行うことが前提となっている。したがって、当該特定した駐車領域に対する運転操作の難易度が高く、運転操作に多くの時間を要することがある。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両を駐車枠内に駐車させる運転操作を支援するに際して、自車両周辺の一又は複数の駐車枠を検出し、前記自車両に対する前記各駐車枠の相対位置を求めると、自車両に対する各駐車枠の相対位置に基づいて、当該駐車枠ごとの駐車可能か否かの情報と、当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを決定する。そして、本発明では、駐車可能か否かの情報と、必要な運転操作を識別する情報とを駐車枠ごとに、当該駐車枠と共に表示することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、駐車可能か否かの情報と、必要な運転操作を識別する情報とを駐車枠ごとに、当該駐車枠と共に表示することができるので、自車両周辺に複数の駐車枠が検出された場合であっても、任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示することができ、運転者が所望する駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を容易に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
本発明は、例えば図１に示すように構成された駐車支援システムに適用される。この駐車支援システムは、駐車場等の描かれた駐車枠線を検出し、当該駐車位置に自車両を移動させる運転操作を支援するものである。このために、駐車支援システムは、ユーザが決定する可能性がある一又は複数の駐車枠ごとの駐車可能性及び自車両を誘導するために必要な駐車枠ごとの運転操作を表示する。
【００１１】
この駐車支援システムは、図１に示すように、複数のカメラ装置１と、当該各カメラ装置１で撮像された映像に対して画像処理を施す画像処理部２と、当該画像処理部２の画像処理結果から自車両の駐車位置を認識し、当該駐車位置ごとに現在位置から容易に駐車可能か否かの判定及び容易に駐車可能である場合の必要な運転操作を計算するコントローラ３と、当該コントローラ３の演算結果を俯瞰画像上に重畳表示させる表示部４とを備える。
【００１２】
この駐車支援システムは、カメラ装置１で撮像された駐車枠線を検出し、各駐車枠線で決定される駐車可能位置に駐車可能であることを通知するために、図２に示すように、任意の駐車枠ごとに、自車両が前進又は後退する場合の操舵方向及び操舵角からなる運転操作指定情報を表示するようになっている。この自車両が前進又は後退する場合の操舵方向及び操舵角は、カメラ装置１で撮像されて、画像処理部２で駐車枠として認識された駐車枠ごとに表示される。
【００１３】
なお、図２及び以降の説明では、自車両を前進又は後退することを区別させる表示形態、右操舵又は左操舵の操舵方向を区別させる表示形態、操舵角を区別させる表示形態をそれぞれ色の相違などで区別して、直感的に必要な運転操作を認識させることが望ましいが、以下の説明では、色の相違を、符号を付して区別するものとする。例えば図２に示すように、直進前進によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＦＳ」と表示させ、左末切り（操舵方向：左、操舵角：最大）前進によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＦＬ」と表示させ、右末切り（操舵方向：右、操舵角：最大）前進によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＦＲ」と表示させる。また、直進後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＢＳ」と表示させ、左末切り（操舵方向：左、操舵角：最大）後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＢＬ」と表示させ、右末切り（操舵方向：右、操舵角：最大）後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては「ＢＲ」と表示させる。また、例えば直進前進と左末切り前進との間の中間操舵角とすることによって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては、直進前進「ＦＳ」を示す色の表示形態と左末切り前進「ＦＬ」を示す色の表示形態との中間色とすることが望ましいが、本例では、「ＦＳ−ＦＬ」と示すものとする。
【００１４】
このような駐車支援システムは、自車両が駐車枠に駐車される際に、例えばカメラ装置１によって略同時刻に撮像した前方におけるカメラ画像、右側方におけるカメラ画像、左側方におけるカメラ画像及び後方におけるカメラ画像を画像処理部２で取得する。
【００１５】
画像処理部２は、自車両の前方、右側方、左側方、後方のカメラ画像を取得すると、各カメラ画像の所定領域を取得して、当該取得した４枚の画像を合成して俯瞰画像を作成する。これにより、画像処理部２は、図３乃至図７に示すように、自車両１００と複数の駐車枠線１０１とを提示するための俯瞰画像を作成する。
【００１６】
コントローラ３は、カメラ装置１又は画像処理部２からカメラ画像を取得し、当該カメラ画像から自車両周辺の白線を検出し、当該白線を駐車枠線として認識して、各駐車枠と自車両１００との相対位置を認識する。そして、コントローラ３は、駐車枠ごとに現在位置から容易に駐車可能か否かの判定を行い、容易に駐車可能である駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を計算して、俯瞰画像に駐車枠ごとの必要な運転操作を示す情報を重畳させて、表示部４に表示させる。これにより、表示部４は、同一画面上で、自車両と駐車枠との位置関係と、各駐車枠に対して容易に駐車可能か否かの情報と、容易に駐車可能な駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を表示する。
【００１７】
［駐車支援システムの表示形態］
つぎに、本発明を適用した駐車支援システムにより、自車両の駐車可否の情報、必要な運転操作の情報を駐車枠ごとに提示する処理を行って、当該情報を運転者に報知する表示形態について図３乃至図７を参照して説明する。なお、この説明では、駐車支援システムを搭載した自車両が、図３に示すように、複数の駐車枠線の縦方向とは直交している位置から、駐車枠Ａ〜駐車枠Ｇのうち駐車枠Ｃに駐車させる走行をした時の表示形態の遷移について説明する。また、図３乃至図７及び以下の説明では、理解の簡単のために、地面に対して固定された表示を示しているが、実際に俯瞰画像を表示させる場合には、画面に対して自車両を固定させて、周囲の様子を移動させても良い。
【００１８】
図３に示すように、コントローラ３は、画像処理部２で作成された俯瞰画像を解析して、自車両１００の第１位置１００ａと各駐車枠線１０１との相対関係を取得することによって、当該駐車枠線１０１に挟まれた駐車枠Ａ〜Ｇと自車両１００の第１位置１００ａとの相対関係を取得する。そして、コントローラ３は、自車両１００の左側方に直交した駐車枠Ａ〜Ｇが描かれていることを表示させる場合、駐車枠Ａ〜Ｇと、当該駐車枠Ａ〜Ｇの駐車枠線１０１の長手方向に並列した運転操作を指示する情報を表示させる。
【００１９】
図３から分かるように、コントローラ３は、自車両１００の第１位置１００ａから容易に駐車可能な駐車枠Ａ〜Ｄの先端側に、操舵方向：右、操舵角：中間で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ−ＦＲ」を重畳表示させる。また、コントローラ３は、駐車枠Ａ〜Ｄの先端側以外には、操舵方向：直進、操舵角：中立で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ」を重畳表示させる。
【００２０】
また、図３において、駐車枠Ｅの先端側以外に、操舵方向：左、操舵角：最大で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＬ」が重畳表示されており、駐車枠Ｆ，Ｇには、先端側以外に、操舵方向：直進、操舵角：中立で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＳ」を重畳表示させる。また、駐車枠Ｅ，Ｆにおいて、先端部分の情報が表示されていない箇所は、後述の処理によって、現在位置から予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に駐車可能か否かを判定した結果、容易には駐車できないことを示している。
【００２１】
これによって、運転者は、予め設定されて理解している色などを頼りに自らが目視して決定した駐車枠の何れかに重畳表示された運転操作を行わせることができる。ここで、例えば駐車枠Ｃが駐車目標とされた場合には、図３の駐車枠Ｃの先端側に重畳表示された操舵方向：右、操舵角：中間で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ−ＦＲ」により、運転者に、当該運転操作をさせることができる。
【００２２】
そして、図４に示すように、駐車枠Ｃに表示された情報「ＦＳ−ＦＲ」に従って、第１位置１００ａから、操舵方向：右、操舵角：中間で前進運転して第２位置１００ｂまで自車両１００を走行させた場合、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像から、自車両１００と駐車枠線１０１との相対位置の変化を検出し、各駐車枠Ａ〜Ｇに重畳表示させている必要な運転操作の情報を更新する。この必要な運転操作の情報は、自車両１００の操舵角の条件と、自車両１００の前進又は後退の条件とを特定した複数の運転操作からなるものであって、自車両１００が現在位置から各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作の組み合わせである。具体的には、駐車枠Ａ〜Ｃに、操舵方向：直進、操舵角：中立で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ」として必要な運転操作を示す情報を重畳表示させる。
【００２３】
次に、操舵方向：直進、操舵角：中立で前進運転されて、図５に示すように、第２位置１００ｂから第３位置１００ｃまで自車両１００を走行させた場合、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像から、自車両１００と駐車枠線１０１との相対位置の変化を検出し、各駐車枠Ａ〜Ｇに重畳表示させている必要な運転操作を示す情報を更新する。具体的には、駐車枠Ｃに、操舵方向：直進、操舵角：中立で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＳ」を重畳表示させる。
【００２４】
次に、操舵方向：直進、操舵角：中立で後退運転されて、図６に示すように、第３位置１００ｃから第４位置１００ｄまで自車両１００を走行させた場合、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像から、自車両１００と駐車枠線１０１との相対位置の変化を検出し、各駐車枠Ａ〜Ｇに重畳表示させている必要な運転操作を示す情報を更新する。具体的には、駐車枠Ｃに、操舵方向：左、操舵角：最大で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＬ」を重畳表示させる。
【００２５】
次に、操舵方向：左、操舵角：最大で後退運転されて、図７に示すように、第４位置１００ｄから第５位置１００ｅまで自車両１００を走行させた場合、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像から、自車両１００と駐車枠線１０１との相対位置の変化を検出し、各駐車枠Ｃに重畳表示させている必要な運転操作を示す情報を更新する。具体的には、駐車枠Ｃに、操舵方向：直進、操舵角：中立で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＳ」を重畳表示させる。このように、目標とする駐車枠に重畳表示させた運転操作を促して走行されることに応じて、必要な運転操作を示す情報を更新して、運転者が行うべき運転操作を提示することができる。
【００２６】
なお、この図３乃至図７を参照した説明において、駐車目標となる駐車枠Ｃに重畳表示される必要な運転操作を示す情報は、図３の場合のみ中間操舵角で表示されて、図４における第２位置１００ｂとなるまで連続的に変化して、図５乃至図７の場合には、非連続的に急に変化させる。このような必要な運転操作を示す情報及び複数の運転操作からなる運転操作パターンは、自車両１００の最小回転半径を元に、自車両１００の現在位置と駐車枠Ａ〜Ｇとの相対位置から一義的に定義され、例えばコントローラ３に予め保持したルックアップテーブルから選択するのみで表示可能となる。また、このルックアップテーブルの内容を、必要な運転操作を示す情報を更に連続的に遷移させることにより、小さい操舵角を多く使用して運転させるよりも、容易な運転操作による駐車を可能とする。以下、上述したように、必要な運転操作を示す情報の表示を随時遷移させるに際して、コントローラ３で行う各種処理について順次説明する。
【００２７】
［コントローラ３の処理］
先ず、コントローラ３によって、画像処理部２で作成された俯瞰画像から、自車両１００が駐車可能な駐車枠の位置を検出する処理について説明する。
【００２８】
この処理は、例えば図８に示すように、複数の平行な白線（駐車枠線１０１）が検出された場合に、カメラ装置１で撮像した画像から、各白線（駐車枠線１０１）と自車両１００との位置関係とが認識できる。このとき、コントローラ３は、画像処理部２からの俯瞰画像に対してエッジ検出処理を行うことにより、画像内における白線（駐車枠線１０１）位置を求め、当該画像内における白線（駐車枠線１０１）位置から実際の自車両１００と白線（駐車枠線１０１）との距離及び方向を求めることができる。
【００２９】
ここで、説明の簡単のために、コントローラ３で検出された各白線（駐車枠線１０１）の長さに対し、自車両１００の前端を白線（駐車枠線１０１）の前端に位置させ、自車両１００の後端を白線（駐車枠線１０１）の後端に位置させ、更に、白線とは所定の幅を介して駐車枠内に自車両１００が収容できるように、駐車枠内における自車両１００の駐車位置を決定する。したがって、コントローラ３では、図９に示すように、各白線（駐車枠線１０１）ごとに、駐車枠縦方向において複数の自車両の位置１００’、１００’’を検出することになる。
【００３０】
次に、コントローラ３は、駐車位置検出処理において検出された全ての駐車枠ごとに、自車両１００に対する駐車枠の相対位置に基づいて、容易に駐車可能か否かを判定する駐車可否判定処理を行って、当該駐車枠ごとに駐車可能か否かの情報を作成する。例えば、コントローラ３は、自車両１００と駐車枠との位置関係（相対位置と相対向き）をカメラ装置１又は画像処理部２からの画像から取得する。そして、自車両１００と駐車枠との相対位置関係から、操舵角を最大又は中立にして後退又は前進する第１ステップと、当該第１ステップとは逆の操舵方向で操舵角を最大又は中立にして後退する第２ステップとからなる運転操作パターン（運転操作条件）によって駐車可能で、第２ステップの後に、第１ステップの運転操作を行う必要がない駐車位置を、容易に駐車可能なものと判断する。また、第２ステップの後に、直進して後退する第３ステップを行って、３回の運転操作からなる運転操作パターンで到達できる駐車位置を容易に駐車できるものと判断する。
【００３１】
例えば、図３に示したように駐車位置となる駐車枠が自車両１００の現在位置に対して直角な向きにある相対位置である時に、図１０に示すような円弧線Ｌ１上に自車両１００の幅方向中心位置の前端が存在する駐車位置に駐車させる場合には、図１０中において自車両１００から伸びる軌跡Ｔ上を走行することによって、上記第１ステップ〜第３ステップの３ステップの運転操作で到達できる駐車位置Ｐとなる。逆に、円弧線Ｌ１の内側は、上記第１ステップ〜第３ステップの３ステップの運転操作で到達できない駐車位置となる。また、図１０に示す各駐車位置から、自車両１００に対して後方側の駐車位置も、操舵角中立で後退することによって容易に駐車可能なものと判定される。
【００３２】
次に、コントローラ３は、駐車可否判定処理において容易に駐車可能と判定された駐車位置ごとに、運転操作を決定する運転操作決定処理を行って、該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報を決定する。このとき、コントローラ３は、駐車枠ごとに、自車両１００の現在位置から予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に駐車可能か否かを判定して、当該駐車可能であると判定した駐車枠ごとの運転操作パターンのうち、現在位置から最初に行うべき運転操作を、各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作として求めて重畳表示させる。
【００３３】
具体的には、図１１に示すように、各駐車枠に対向して自車両１００が第１位置１００ａに位置している場合に、駐車位置Ｐ１には、操舵方向：左、操舵角：最大で後退させて軌跡Ｔ２上を走行させる１回の運転操作で駐車可能であり、駐車位置Ｐ２〜Ｐ４には、操舵角中立で前進させて軌跡Ｔ１を走行させる運転操作と操舵方向：左、操舵角：最大で後退させて軌跡Ｔ３〜Ｔ５上を走行させる運転操作との２回の運転操作で駐車可能であり、駐車位置Ｐ５，６には、操舵角中立で後退させて軌跡Ｔ１を走行させる運転操作と操舵方向：左、操舵角：最大で後退させて軌跡Ｔ６，７上を走行させる運転操作との２回の運転操作で駐車可能である。そして、駐車位置Ｐ１〜Ｐ６まで自車両１００を移動させることにより、その後に、必要に応じて直進後退させることによって、所望とする駐車位置に駐車可能な１回乃至３回の運転操作を決定できる。
【００３４】
次に、コントローラ３は、決定した１回目の運転操作である最初の運転操作を、駐車枠ごとに決定すると、図１２に示すような表示形態にして、当該最初に行うべき運転操作と複数の駐車枠と共に重畳表示させる。この図１２では、画面上の駐車位置Ｐ１部分を、左末切り（操舵方向：左、操舵角：最大）後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては情報「ＢＬ」を表示させ、画面上の駐車位置Ｐ２〜Ｐ４部分を、直進前進によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては情報「ＦＳ」を表示させ、画面上の駐車位置Ｐ５，６部分を、直進後退によって容易に駐車可能な状態となる駐車枠に対しては情報「ＢＳ」を表示させる。
【００３５】
また、コントローラ３は、運転操作決定処理において、駐車位置Ｐ１，Ｐ２〜Ｐ６よりも後方以外において容易に駐車可能と判断された駐車位置、すなわち、図１３に示す円弧線Ｌ１とＬ２との間の駐車位置については、操舵角が最大でなく（末切りでない）、中間操舵角で前進又は後退させる第１ステップと、操舵角が最大（末切り）で後退させる第２ステップの２回の運転操作で駐車可能であることを決定する。これにより、図１３に示すような軌跡で駐車位置Ｐ１１〜Ｐ１５に駐車させるための運転操作を決定でき、図１４に示すように、円弧線Ｌ１とＬ２との間にそれぞれ操舵方向：右、操舵角：中間で前進運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＦＳ−ＦＲ」を重畳表示させ、操舵方向：右、操舵角：中間で後退運転することで容易に駐車可能な状態となることを示す情報「ＢＳ−ＢＲ」を重畳表示させることができる。
【００３６】
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した駐車支援システムによれば、自車両１００を駐車枠内に駐車させる運転操作を支援するために、自車両１００周辺の一又は複数の駐車枠を検出して、自車両１００に対する各駐車枠の相対位置を求め、自車両１００に対する各駐車枠の相対位置に基づいて、当該駐車枠ごとの駐車可能か否かの情報と、当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを駐車枠と共に表示することができる。したがって、この駐車支援システムによれば、任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示することができ、運転者が自車両１００を駐車させる駐車枠を選択して、当該駐車枠に駐車させるための運転操作を容易に理解させることができる。また、この駐車支援システムによれば、複数の駐車枠が検出された場合に、各駐車枠について次に行うべき運転操作を表示させることができるので、自身の運転能力を考慮して容易に運転操作ができる駐車枠への駐車を選択させることができる。これにより、駐車支援システムによれば、実際に少ない運転操作で駐車枠に駐車できる必要な運転操作を運転者に報知することができる。
【００３７】
また、この駐車支援システムによれば、駐車枠ごとに、現在位置から予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に駐車可能か否かを判定して、当該駐車可能であると判定した駐車枠ごとの運転操作パターンによって定義されている最初に行うべき運転操作を、各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作として求めることができるので、運転者が駐車を所望する駐車枠に拘わらず周囲の複数の駐車枠について最初に行う運転操作を報知できる。
【００３８】
更に、この駐車支援システムによれば、駐車枠に駐車可能か否かの情報として、最初に行うべき運転操作を識別する情報を非表示として駐車不能であることを報知できるので、現在の自車両１００に対する駐車枠の相対位置では駐車するための運転操作が困難であることを報知することができる。
【００３９】
更にまた、この駐車支援システムによれば、最初に行うべき運転操作を識別する情報を、色の相違によって表示するができるので、直感的に次に行うべき運転操作を運転者に認識させることができる。
【００４０】
更にまた、この駐車支援システムによれば、自車両１００と駐車枠との相対位置と、運転操作パターンとの対応関係を定義したテーブルデータを予め記憶しておき、現在の自車両１００と駐車枠との相対位置から運転操作パターンを特定することができ、簡単な処理のみによって、容易に駐車可否及び必要な運転操作を駐車枠ごとに報知することができる。
【００４１】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【００４２】
すなわち、上述した実施の形態では、１回乃至３回の運転操作からなる運転操作パターン（運転操作条件）を特定して記憶しておき、当該運転操作パターンで駐車可能な駐車枠に対する運転操作を報知するようにしているが、これに限らず、２回の運転操作からなる運転操作パターンを設定しても良く、逆に、３回以上の運転操作からなる運転操作パターンを設定しても良いことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明を適用した駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】各駐車枠に重畳表示される運転操作を識別する情報について説明するための図である。
【図３】本発明を適用した駐車支援システムにおいて、各駐車枠に、駐車可否の情報及び運転操作を識別する情報を重畳させた表示例を示す図である。
【図４】本発明を適用した駐車支援システムにおいて、各駐車枠に、駐車可否の情報及び運転操作を識別する情報を重畳させた他の表示例であって、図３の状態から遷移した表示例を示す図である。
【図５】本発明を適用した駐車支援システムにおいて、各駐車枠に、駐車可否の情報及び運転操作を識別する情報を重畳させた他の表示例であって、図４の状態から遷移した表示例を示す図である。
【図６】本発明を適用した駐車支援システムにおいて、各駐車枠に、駐車可否の情報及び運転操作を識別する情報を重畳させた他の表示例であって、図５の状態から遷移した表示例を示す図である。
【図７】本発明を適用した駐車支援システムにおいて、各駐車枠に、駐車可否の情報及び運転操作を識別する情報を重畳させた他の表示例であって、図６の状態から遷移した表示例を示す図である。
【図８】コントローラによって、自車両と白線の相対位置から駐車枠を検出する処理について説明するための図である。
【図９】コントローラによって、各駐車枠に複数の駐車位置が設定されることを説明するための図である。
【図１０】コントローラによって、運転操作パターンに従って容易に駐車可能な駐車位置を求める処理について説明するための図である。
【図１１】２回の運転操作によって駐車させる時の自車両の軌跡について説明するための図である。
【図１２】図１１の２回の運転操作によって駐車させる時に、各駐車枠に重畳表示させる必要な運転操作を示す情報の表示例について説明するための図である。
【図１３】２回の運転操作以外で容易に駐車可能な場合における、必要な運転操作について説明するための図である。の情報の表示例について説明するための図である。
【図１４】２回の運転操作以外で容易に駐車可能な場合における、必要な運転操作の情報の表示例について説明するための図である。
【符号の説明】
【００４４】
１  カメラ装置
２  画像処理部
３  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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