(57)【要約】【課題】  コンテナの搬入出作業の効率を向上させることができる荷役装置を提供することを目的とする。【解決手段】  スプレッダ装置に前後方向に配置された前後用傾斜角度計を備え、積み付けた第４コンテナ４１Ｄの前後方向の位置が、予め設定された傾斜角度から求められる前後方向の許容範囲Ｍ８を越えた場合、第４コンテナ４１Ｄの上部にスプレッダ装置を着床させて前後用傾斜角度計により新たな傾斜角度を測定し、制御装置により新たな傾斜角度から新たな前後方向の許容範囲を求めることにより、迅速にコンテナの積み付けおよび積み出しを再開することができるため、コンテナの搬入出作業の効率を向上させることができる。【選択図】        図９
2006248705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行本体に、その走行方向である左右方向と直角な前後方向に移動自在なトロリーと、このトロリーに昇降自在に吊り下げられ、コンテナを連結するスプレッダ装置を備え、コンテナヤードに設けられるコンテナの荷役装置であって、
前記スプレッダ装置に、前記コンテナが積み付けられるコンテナヤードの前後方向の傾斜角度を測定する前後用傾斜測定装置を備え、
前記トロリーに、前記スプレッダ装置を自動制御して前記コンテナの自動積み付けを行う制御装置を備え、
積み付けたコンテナの前後方向における位置が、予め設定された前後方向の許容範囲を越えた場合、前記積み付けたコンテナの上部に前記スプレッダ装置を着床させて前記前後用傾斜測定装置により新たな傾斜角度を測定し、前記制御装置は前記新たな傾斜角度から新たな前後方向の許容範囲を求めること
を特徴とする荷役装置。
【請求項２】
前記スプレッダ装置は、コンテナが積み付けられるコンテナヤードの前記左右方向の傾斜角度を測定する左右用傾斜測定装置を備え、
積み付けたコンテナの左右方向における位置が、予め設定された左右方向の許容範囲を越えた場合、前記積み付けたコンテナの上部に前記スプレッダ装置を着床させて前記左右用傾斜測定装置により新たな傾斜角度を測定し、前記制御装置は前記新たな傾斜角度から前記制御装置により新たな左右方向の許容範囲を求めること
を特徴とする請求項１に記載の荷役装置。
【請求項３】
少なくとも積み付けたコンテナの前後方向および左右方向における位置を検出するコンテナ位置検出手段が備えられ、
前記コンテナ位置検出手段により検出される、前記スプレッダ装置の自動運転時に積み付けたコンテナの前後方向および左右方向の位置が、予め設定された前後方向および左右方向の許容範囲を越えると、前記制御装置は自動運転を中止させて手動運転に切り替え、前記前後用傾斜測定装置および前記左右用傾斜測定装置により前後方向および左右方向における傾斜角度を測定すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役装置。
【請求項４】
積み付けるコンテナ位置と、少なくとも、前記コンテナヤードの前後方向の傾斜角度および許容範囲とを表示する表示器を備え、
少なくとも前記積み付けたコンテナの積み付け位置と前記新たな前後方向の傾斜角度および許容範囲を、前記表示器に表示させること
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の荷役装置。
【請求項５】
走行本体に、その走行方向である左右方向と直角な前後方向に移動自在なトロリーと、このトロリーに昇降自在に吊り下げられ、コンテナを連結するスプレッダ装置を備え、コンテナヤードに設けられるコンテナの荷役装置であって、
前記スプレッダ装置に、コンテナが積み付けられるコンテナヤードの前記前後方向の傾斜角度を測定する前後用傾斜測定装置と、前記コンテナヤードの左右方向の傾斜角度を測定する左右用傾斜測定装置を備え、
前記トロリーに、前記スプレッダ装置を自動制御して前記コンテナの自動積み付けを行う制御装置を備え、
予め設定された前記コンテナの前後方向および左右方向における積み付け位置に基づいて前記スプレッダ装置が自動運転される際、前記スプレッダ装置により積み付けたコンテナの上部にコンテナを着床させる毎に、前記前後用傾斜測定装置より前後方向の傾斜角度を測定するとともに前記左右用傾斜測定装置より左右方向の傾斜角度を測定し、それらの測定を所定回数行った後、前記制御装置は、所定回数分の前後方向および左右方向の傾斜角度に基づいて新たな前後方向および左右方向の傾斜角度を求め、これら傾斜角度から前記制御装置により新たなコンテナの前後方向および左右方向の許容範囲を求めること
を特徴とする荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえばコンテナの積み降ろしや運搬に使用されるクレーン形式の荷役装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンテナの積み付けおよび積み出しを行う荷役装置であるトランスファークレーン（たとえば、特許文献１参照）は、一般的に、地盤の弱い埋立地に建設されているコンテナヤード（岸壁施設）で使用される。このコンテナヤードには、傾斜があることが多く、この傾斜により予めインプットされた目標のコンテナ位置（積み付け・積み出し位置）と、実際のコンテナが載置されている位置とに誤差が生じ、コンテナの積み付け・積み出しを正常に行うことができなくなる。そこで、コンテナヤードの傾斜を施工図面等から人手によって測定して、トランスファークレーンに初期の傾斜角度を設定し、前記インプットするコンテナの位置を予め補正している。
【０００３】
そして、この傾斜角度に基づいてコンテナの自動積み付けまたは積み出しを行っていると、時間の経過に伴って、地盤沈下やコンテナ自身の重みなどによりコンテナヤードの形状が変化し、当初設定されていた傾斜角度も変化することとなるため、コンテナの積み付け・積み出しを正常に行うことが困難となる場合がある。
【０００４】
このとき、上述と同様に人手によってコンテナヤードの傾斜角度の測定が行われ、初期の地面の傾斜角度を新たに測定された地面の傾斜角度に更新することにより、コンテナの積み付け・積み出しが再開されていた。
【特許文献１】特開平１１−１４７６８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記した従来の構成によると、コンテナの積み付け・積み出しを正常に行うことが困難となった場合、新たなコンテナヤードの傾斜角度の測定が人手により行われているため、コンテナの積み付けを再開するまでに時間を要することとなり、コンテナの搬入出作業の効率を下げる恐れがある。
【０００６】
そこで本発明は、コンテナの搬入出作業の効率を向上させることができる荷役装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の荷役装置は、走行本体に、その走行方向である左右方向と直角な前後方向に移動自在なトロリーと、このトロリーに昇降自在に吊り下げられ、コンテナを連結するスプレッダ装置を備え、コンテナヤードに設けられるコンテナの荷役装置であって、前記スプレッダ装置に、前記コンテナが積み付けられるコンテナヤードの前後方向の傾斜角度を測定する前後用傾斜測定装置を備え、前記トロリーに、前記スプレッダ装置を自動制御して前記コンテナの自動積み付けを行う制御装置を備え、積み付けたコンテナの前後方向における位置が、予め設定された前後方向の許容範囲を越えた場合、前記積み付けたコンテナの上部に前記スプレッダ装置を着床させて前記前後用傾斜測定装置により新たな傾斜角度を測定し、前記制御装置は前記新たな傾斜角度から新たな前後方向の許容範囲を求めることを特徴としたものである。
【０００８】
上記構成によれば、積み付けたコンテナの前後方向における位置が、予め設定された傾斜角度から求められる前後方向の許容範囲を越えた場合、スプレッダ装置を積み付けられたコンテナの上部に着床させることにより、前後用傾斜測定装置により新たに前後方向の傾斜角度が求められ、制御装置により新たに求められた傾斜角度から新たな前後方向の許容範囲が求められる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記スプレッダ装置は、コンテナが積み付けられるコンテナヤードの前記左右方向の傾斜角度を測定する左右用傾斜測定装置を備え、積み付けたコンテナの左右方向における位置が、予め設定された左右方向の許容範囲を越えた場合、前記積み付けたコンテナの上部に前記スプレッダ装置を着床させて前記左右用傾斜測定装置により新たな傾斜角度を測定し、前記制御装置は前記新たな傾斜角度から前記制御装置により新たな左右方向の許容範囲を求めることを特徴としたものである。
【００１０】
上記構成によれば、積み付けたコンテナの左右方向における位置が、予め設定された傾斜角度から求められる左右方向の許容範囲を越えた場合、スプレッダ装置を積み付けられたコンテナの上部に着床させることにより、左右用傾斜測定装置により新たに左右方向の傾斜角度が求められ、制御装置により新たに求められた傾斜角度から新たな左右方向の許容範囲が求められる。
【００１１】
そして、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、少なくとも積み付けたコンテナの前後方向および左右方向における位置を検出するコンテナ位置検出手段が備えられ、前記コンテナ位置検出手段により検出される、前記スプレッダ装置の自動運転時に積み付けたコンテナの前後方向および左右方向の位置が、予め設定された前後方向および左右方向の許容範囲を越えると、前記制御装置は自動運転を中止させて手動運転に切り替え、前記前後用傾斜測定装置および前記左右用傾斜測定装置により前後方向および左右方向における傾斜角度を測定することを特徴としたものである。
【００１２】
上記構成によれば、積み付けたコンテナの前後方向および左右方向の位置が３次元位置検出器により検出され、そのコンテナの位置が予め設定された傾斜角度から求められる前後方向および左右方向の許容範囲を越えた場合、制御装置は自動運転を中止させて手動運転に切り替え、手動運転によりスプレッダ装置を積み付けたコンテナの上部に着床させ、そして前後用傾斜測定装置および左右用傾斜測定装置により前後方向および左右方向における傾斜角度が測定される。
【００１３】
さらに、請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、積み付けるコンテナ位置と、少なくとも、前記コンテナヤードの前後方向の傾斜角度および許容範囲とを表示する表示器を備え、少なくとも前記積み付けたコンテナの積み付け位置と前記新たな前後方向の傾斜角度および許容範囲を、前記表示器に表示させることを特徴としたものである。
【００１４】
上記構成によれば、少なくとも新たに求められた前後方向の傾斜角度および傾斜許容範囲が表示器に表示され、運転手により前後方向の傾斜角度および傾斜許容範囲の更新を行うかどうか判断される。
【００１５】
しかも、請求項５に記載の発明は、走行本体に、その走行方向である左右方向と直角な前後方向に移動自在なトロリーと、このトロリーに昇降自在に吊り下げられ、コンテナを連結するスプレッダ装置を備え、コンテナヤードに設けられるコンテナの荷役装置であって、前記スプレッダ装置に、コンテナが積み付けられるコンテナヤードの前記前後方向の傾斜角度を測定する前後用傾斜測定装置と、前記コンテナヤードの左右方向の傾斜角度を測定する左右用傾斜測定装置を備え、前記トロリーに、前記スプレッダ装置を自動制御して前記コンテナの自動積み付けを行う制御装置を備え、予め設定された前記コンテナの前後方向および左右方向における積み付け位置に基づいて前記スプレッダ装置が自動運転される際、前記スプレッダ装置により積み付けたコンテナの上部にコンテナを着床させる毎に、前記前後用傾斜測定装置より前後方向の傾斜角度を測定するとともに前記左右用傾斜測定装置より左右方向の傾斜角度を測定し、それらの測定を所定回数行った後、前記制御装置は、所定回数分の前後方向および左右方向の傾斜角度に基づいて新たな前後方向および左右方向の傾斜角度を求め、これら傾斜角度から前記制御装置により新たなコンテナの前後方向および左右方向の許容範囲を求めることを特徴としたものである。
【００１６】
上記構成によれば、予め設定されたコンテナの前後方向および左右方向における積み付け位置に基づいてスプレッダ装置が自動運転される際、スプレッダ装置により積み付けられているコンテナの上部にコンテナを着床させる毎に、前後用傾斜測定装置により前後方向の傾斜角度を測定を行うとともに左右用傾斜測定装置により左右方向の傾斜角度の測定を行い、これらの測定を所定回数行った後、制御装置は、所定回数分の前後方向の傾斜角度および左右方向の傾斜角度に基づいて、新たな前後方向の傾斜角度および左右方向の傾斜角度を求め、これら前後方向の傾斜角度および左右方向の傾斜角度から新たなコンテナの前後方向および左右方向の許容範囲を求める。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の荷役装置は、スプレッダ装置に前後方向に配置された前後用傾斜測定装置を備え、積み付けたコンテナの前後方向におけるコンテナの位置座標が、予め設定された傾斜角度から求められる前後方向の許容範囲を越えた場合、コンテナの上部にスプレッダ装置を着床させて前後用傾斜測定装置により新たな傾斜角度を測定し、３次元位置検出器により検出された新たなコンテナの位置座標に基づいて、制御装置により新たな傾斜角度から新たな前後方向の許容範囲を求めることにより、迅速にコンテナの積み付け・積み出しを再開することができるため、コンテナの搬入出作業の効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、本発明の実施の形態における荷役装置について、図面を参照しながら説明する。
なお、前後用傾斜角度計（後述する）による測定により予め設定された前後方向におけるコンテナヤードの傾斜角度をα、左右用傾斜角度計（後述する）による測定により予め設定された左右方向におけるコンテナヤードの傾斜角度をβ、傾斜角度αから求められるコンテナの前後方向における許容範囲をＭ、傾斜角度βから求められるコンテナの左右方向における許容範囲をＮとし、積み付けられたコンテナが前後方向におけるコンテナの許容範囲Ｍを越えた場合に前後用傾斜角度計により測定される前後方向におけるコンテナヤードの傾斜角度（新たな前後方向の傾斜角度）をα´、積み付けられたコンテナが左右方向におけるコンテナの許容範囲Ｎを越えた場合に左右用傾斜角度計により測定される左右方向におけるコンテナヤードの傾斜角度（新たな左右方向の傾斜角度）をβ´、傾斜角度α´から求められるコンテナの前後方向における許容範囲（新たな前後方向の許容範囲）をＭ´、傾斜角度β´から求められるコンテナの左右方向における許容範囲（新たな左右方向の許容範囲）をＮ´とする。また、上記各許容範囲は、本実施の形態のコンテナヤードにおける積み付け数が６段（複数段）までとされているため、６段目（複数段）まで積み付けることができる範囲としている。
【００１９】
また、図２に示すように、荷役装置であるトランスファークレーンの走行方向を左右方向、トランスファークレーンの左右方向と直交する方向、すなわちトロリーの走行方向を前後方向とすることにより、Ａを横進走行右、Ｂを横進走行左、Ｃを直進前進、Ｄを直進後進とする。
【００２０】
図５に示すように、コンテナ４１（被運搬物）の積み付け（搬入）または積み出し（搬出）が行われるコンテナヤード（スタックエリアともいう）は、個別のコンテナ４１を積み付ける位置が三次元空間に仮想的に設定されており、それら仮想的な個別のコンテナ積み付け位置をスロットと呼び３つの番号、すなわち左右方向（コンテナ４１の長手方向）の位置を表示するベイ番号（実施の形態では１〜１０）、前後方向（コンテナ４１の短手方向）の位置を表示するロー番号（実施の形態では１〜１８）、および鉛直方向位置（積み段数）を表示するテアー番号（実施の形態では１〜６）によって番地として定義されている。なお、ロー番号１６は、トラック４４によりコンテナ４１を搬入するためのコンテナ搬入レーン（ヤードシャーシレーンともいう）であり、ロー番号１７は、トラック４４によりコンテナ４１を搬出するためのコンテナ搬出レーン（外来シャーシレーンともいう）であり、ロー番号１８は予備レーンである。
【００２１】
図１から図４に示すように、走行本体１は、それぞれ並行に配置された前後一対の上部シルビーム２と、各上部シルビーム２の各端部と連結されそれぞれ平行に配置された左右一対のガーダ３と、各上部シルビーム２の内方で各ガーダ３と直交する方向に立設されたコラム４と、各コラム４を左右方向で連結する前後一対の下部シルビーム５などにより構成されている。
【００２２】
上記下部シルビーム５の各端部の下面側にはそれぞれ、ボギー台車６が設けられている。このボギー台車６は、駆動輪と遊動輪から形成され、地上に敷設されている前後一対のレール４２を走行する６個の車輪７と、各ボギー台車６の両端に設けられ、車輪７の駆動輪を正逆駆動させて走行本体１を横進走行右Ａならびに横進方向左Ｂに移動させる走行モータ８と、横進方向右Ａ側かつ直進後進Ｄ側および横進方向左Ｂ側かつ直進前進Ｃ側のボギー台車６における車輪７の遊動輪に設けられた走行エンコーダ９と、この走行エンコーダ９が設けられている遊動輪とは異なる遊動輪に設けられ、上記コンテナヤードに左右方向に所定間隔（例えば約６ｍ）おきに設けられているトランスポンダ４３｛ＩＤタグ（絶対位置検出）ともいう｝を検出するトランスポンダセンサ１０などを備えている。
【００２３】
上記走行本体１の上部には、両ガーダ３に支持案内されて、走行本体１の直進前進Ｃならびに直進後進Ｄの方向に移動自在なトロリー１１が設けられ、このトロリー１１には機械室１２および運転室１３が装備されている。
【００２４】
上記機械室１２には、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などにより構成され、コンテナ４１の自動積み付けを行う制御装置１４（図６）と、正逆駆動されることでトロリー１１を直進前進Ｃならびに直進後進Ｄの方向に移動させる横行モータ（図示せず）と、同じく正逆駆動されることでスプレッダ装置２１（後述する）を上下方向に移動させる吊りモータ（巻モータともいう）（図示せず）が設けられている。
【００２５】
上記運転室１３には、コンテナヤードにおけるコンテナ４１の位置（ベイ番号、ロー番号、テアー番号）、傾斜角度α（α´），β（β´）、および許容範囲Ｍ（Ｍ´），Ｎ（Ｎ´）を表示する表示器１５（図７参照）と、上記新たな傾斜角度α´，β´を制御装置１４へ入力させ、上記新たな許容範囲Ｍ´，Ｎ´を設定させる設定スイッチ１６が設けられている。
【００２６】
トロリー１１の下方には、図４に示すように、四箇所（複数箇所）の吊り装置２２を介して、コンテナ４１を連結するスプレッダ装置２１が昇降自在に配設されている。このスプレッダ装置２１の上部には、振動に強く、前後方向に配置され前後方向の地面の傾斜角度α（α´）を測定する前後用傾斜角度計２３（前後用傾斜測定装置の一例）と、同じく振動に強く、左右方向に配置され左右方向の地面の傾斜角度β（β´）を測定する左右用傾斜角度計２４（左右用傾斜測定装置の一例）が設けられている。
【００２７】
また、トロリー１１の両側部には、図２に示すように、各ガーダ３の上部における一端から他端に設けられた棒状のマグネット３１を検出することにより、前後方向におけるトロリー１１の位置を検出する左側ポジションセンサ３２と右側ポジションセンサ３３が設けられている。
【００２８】
また、トロリー１１下部において対角の位置に、コンテナ４１を上方より走査し、積み付けたコンテナ４１の鉛直方向の位置を検出する３次元レーザセンサ３４（３次元位置検出器の一例）が設けられている。
【００２９】
なお、走行エンコーダ９とトランスポンダセンサ１０とトランスポンダ４３、左側ポジションセンサ３２と右側ポジションセンサ３３、および３次元レーザセンサ３４により、コンテナ位置検出手段が構成されており、コンテナ４１の位置（積み付け座標）は、左右方向においてはトランスポンダセンサ１０およびトランスポンダ４３により検出され、前後方向においては各ポジションセンサ３２，３３により検出され、鉛直方向においては３次元レーザセンサ３４により検出される。
【００３０】
図６に示すように、上記制御装置１４は、走行制御部５１、トロリー制御部５２、スプレッダ装置制御部５３、演算部５４、設定記憶部５５などから構成され、コンテナ４１の自動積み付けを行うよう構成されている。
【００３１】
上記走行制御部５１は、走行エンコーダ（パルスジェネレータ）９からの信号、トランスポンダ４３からの信号を検出するトランスポンダセンサ１０からの信号が入力されており、これらの信号に基づいて左右方向の現在位置を計測し、設定記憶部５５より設定される目標座標Ｘｐを目標値として、この現在位置をフィードバックしながら走行モータ８を自動制御し、走行本体１を走行させる。
【００３２】
上記トロリー制御部５２は、左側ポジションセンサ３２からの信号、右側ポジションセンサ３３からの信号が入力されており、これらの信号に基づいて前後方向の現在位置を計測し、設定記憶部５５より設定される目標座標Ｙｐを目標値として、この現在位置をフィードバックしながら横行モータを自動制御し、トロリー１１を移動させる。
【００３３】
上記スプレッダ装置制御部５３は、３次元レーザセンサ３４からの信号が入力されており、この信号に基づいて高さ方向の現在位置を計測し、設定記憶部５５より設定される目標座標Ｚｐを目標値として、この現在位置をフィードバックしながら吊りモータを自動制御し、スプレッタ装置２１を昇降させる。
【００３４】
上記設定記憶部５５には、走行本体１、トロリー１１、スプレッダ装置２１、３次元レーザセンサ３４、走行制御部５１、トロリー制御部５２、スプレッダ装置制御部５３、演算部５４および表示器１５が接続されている。
【００３５】
そして、設定記憶部５５には、前記演算部５４を介して、前後用傾斜角度計２３，左右用傾斜角度計２４により測定される、当初の絶対水平値より高い傾斜が存在する初期のコンテナヤードの各スロットにおける前後方向の傾斜角度（α１〜α１５）および左右方向の傾斜角度（β１〜β１０）が記憶され、各スロット毎のコンテナ４１を積み付ける際の各コンテナ４１の積み付け目標座標（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）が設定され、後述する演算部５４において上記各前後方向の傾斜角度（α１〜α１５）から求められる、実際に積み付けられたコンテナ４１の積み付け目標座標Ｙｐの前後方向における許容範囲（Ｍ１〜Ｍ１５）、上記各左右方向の傾斜角度（β１〜β１０）から求められる、実際に積み付けられたコンテナ４１の積み付け目標座標Ｘｐの左右方向における許容範囲（Ｎ１〜Ｎ１０）が、初期パラメータとして設定されている。なお、ベイ番号２〜１０におけるロー番号１〜１５の前後方向のコンテナヤードの傾斜角度は、ベイ番号１におけるロー番号１〜１５の前後方向のコンテナヤードの傾斜角度と同一とし、ロー番号２〜１５におけるベイ番号１〜１０の左右方向のコンテナヤードの傾斜角度は、ロー番号１におけるベイ番号１〜１０の左右方向のコンテナヤードの傾斜角度と同一とする。また、設定スイッチ１６から設定信号を入力した演算部５４より入力されるデータにしたがって、すなわち記憶されていた初期パラメータである傾斜角度（α１〜α１５），（β１〜β１０）を、傾斜角度（α１´〜α１５´），（β１´〜β１０´）に更新し、かつ予め設定されていた初期パラメータである許容範囲（Ｍ１〜Ｍ１５），（Ｎ１〜Ｎ１０）を、許容範囲（Ｍ１’〜Ｍ１５’），（Ｎ１’〜Ｎ１０’）に更新して、新たなパラメータとして記憶する。
【００３６】
なお、上記各スロット毎のコンテナ４１を積み付ける際の各コンテナ４１の積み付け目標座標（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）は、ベイ番号１、ロー番号１のスロットを基点して各スロットの（ベイ座標，ロー座標）｛以下、（Ｂ，Ｌ）という｝毎に設定されている。Ｘは左右方向、Ｙは前後方向、Ｚは高さ方向の座標を示している。例えば、ベイ番号３、ロー番号８における上記初期パラメータの許容範囲は、図８に示すように、初期のコンテナヤードの傾斜上にコンテナ４１を積み付けた際（２点鎖線のコンテナ）、コンテナ４１の積み付け座標を中心として設定されている。
【００３７】
また、トランスファークレーンが手動運転となり、初期パラメータの許容範囲が新たな許容範囲に更新された際、上記積み付け目標座標（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）は、走行制御部５１により求められた新たな目標座標Ｘｐ´、トロリー制御部５２により求められた新たな目標座標Ｙｐ´、スプレッダ装置制御部５３により求められた新たな目標座標Ｚｐ´に更新され、設定記憶部５５に記憶される。
【００３８】
上記演算部５４には、入力側として前後用傾斜角度計２３と左右用傾斜角度計２４と設定スイッチ１６が接続されており、出力側として設定記憶部５５と表示器１５が接続されており、
・前後用傾斜角度計２３で測定された前後方向の傾斜角度αおよび左右用傾斜角度計２４で測定された傾斜角度βを入力して表示器１５に表示させ、かつ設定記憶部５５に記憶させ、傾斜角度αより前後方向の許容範囲Ｍを求め、傾斜角度βより左右方向の許容範囲Ｎを求め、これら許容範囲Ｍ，Ｎを表示器１５に表示させ、かつ設定記憶部５５に初期パラメータとして記憶させる機能と、
・運転室１３に設けた設定スイッチ１６から設定信号を入力すると、この時点の前後用傾斜角度計２３で測定された新たな前後方向の傾斜角度α´および左右用傾斜角度計２４で測定された新たな傾斜角度β´を入力して表示器１５に表示させ、かつ設定記憶部５５に記憶させ、これら傾斜角度α´および傾斜角度β´より前後方向の許容範囲Ｍ´および左右方向の許容範囲Ｎ´を再び求め、表示器１５に表示させ、かつ設定記憶部５５に初期パラメータとして記憶させる機能
を有している。
【００３９】
上記制御装置１４による初期パラメータである許容範囲（Ｍ１〜Ｍ１５），（Ｎ１〜Ｎ１０）から許容範囲（Ｍ１’〜Ｍ１５’），（Ｎ１’〜Ｎ１０’）への更新は、コンテナヤードの傾斜が経年変化することにより、実際のコンテナ４１の積み付け位置が目標の積み付け位置よりずれて、コンテナ４１の積み付けが不能となることを避けるため行われる。以下、詳細に説明する。
【００４０】
一例として、初期のコンテナヤードの傾斜に基づいて前後方向の傾斜角度α８および左右方向の傾斜角度β３、前後方向の許容範囲Ｍ８および左右方向の許容範囲Ｎ３が初期パラメータとして予め設定されている現在のコンテナヤードにおけるベイ番号３，ロー番号８のスロットに着目する。
【００４１】
図８に示すように、現在のコンテナヤードにおけるベイ番号３，ロー番号８のスロットの傾斜は、初期のコンテナヤードにおけるベイ番号３，ロー番号８のスロットの傾斜と比較して、地盤沈下などにより前後方向に変形しており、この変形した状態である現在のコンテナヤードの傾斜上に第１コンテナ４１Ａ、第２コンテナ４１Ｂ、第３コンテナ４１Ｃ、第４コンテナ４１Ｄを積み付けていく。
【００４２】
図９に示すように、上記第４コンテナ４１Ｄの積み付けが終了した後に、コンテナ位置検出手段により第４コンテナ４１Ｄの積み付け座標を検出し、実際に積み付けられた第４コンテナ４１Ｄの積み付け座標（Ｘ３´，Ｙ８´，Ｚ４´）が、初期にコンテナヤードの傾斜時に設定された第４コンテナ４１Ｄの積み付け目標座標（Ｘ３，Ｙ８，Ｚ４）に基づく前後方向の許容範囲Ｍ８を越えた場合、上述したようにコンテナ４１の位置ずれによりコンテナ４１の積み付けが不能となることを避けるため、設定記憶部５５は、制御装置１４による走行本体１とトロリー１１とスプレッダ装置２１の自動運転を手動運転に切り替える。
【００４３】
このとき、運転手が手動運転によりスプレッダ装置２１を第４コンテナ４１Ｃの上部に着床させる。すると、スプレッダ装置２１の上部に設けられている前後用傾斜角度計２３により新たな前後方向の傾斜角度α８´が測定される。この傾斜角度α８´を入力した制御装置１４は、第４コンテナ４１Ｄ上のコンテナ積み付け座標（Ｘ３´，Ｙ８´，Ｚ４´）を新たな積み付け目標座標として再設定（更新）し、この座標および新たな前後方向の傾斜角度α８´に基づいて新たな前後方向の許容範囲Ｍ８´を求め、第４コンテナ４１Ｄの位置であるベイ番号３，ロー番号８，テアー番号４、および新たな前後方向の傾斜角度α８´，新たな前後方向の許容範囲Ｍ８´を表示器１５に表示させる。
【００４４】
運転室１３の運転手は、表示器１５に表示された上記第４コンテナ４１Ｄの位置であるベイ番号３，ロー番号８，テアー番号４、および新たな前後方向の傾斜角度α８´，新たな前後方向の許容範囲Ｍ８´を確認した後、予め設定されていた前後方向の傾斜角度α８を傾斜角度α８´に、また予め設定されていた前後方向の許容範囲Ｍ８を許容範囲Ｍ８´に更新させる場合は、設定スイッチ１６を押す。すると制御装置１４は、新たな前後方向の傾斜角度α８´および新たな前後方向の許容範囲Ｍ８´を、ロー番号８におけるベイ番号１〜１０に新たなパラメータとして更新する。
【００４５】
その後、トランスファークレーンは手動運転から自動運転に切り替わり、積み付け目標座標を（Ｘ３´，Ｙ８´，Ｚ４´）として、新たな前後方向の傾斜角度α８´、新たな前後方向の許容範囲Ｍ８´、左右方向の傾斜角度β３、左右方向の許容範囲Ｎ３に基づいて、引き続き自動運転によりコンテナ４１の積み付けが行われる。
【００４６】
上記構成による、制御装置１４による、目標のスタックのコンテナ４１上へ新たにコンテナ４１を積み付ける際の作用を説明する。
トラック４４に載せられたコンテナ４１をスプレッダ装置２１により所望のスロット（Ｂ，Ｌ）まで移動させる際、入力されたスロット（Ｂ，Ｌ）により、予め設定された目標座標（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）、あるいは傾斜の経年変化により更新された目標座標（Ｘｐ’，Ｙｐ’，Ｚｐ’）を求める。
【００４７】
続いて、目標座標Ｘｐ（Ｘｐ’）に向かって、走行エンコーダ９およびトランスポンダ４３からの信号を検出するトランスポンダセンサ１０により前後方向における走行本体１の現在位置（移動距離）を算出し、フィードバックしながら走行本体１を移動し、同時に目標座標Ｙｐ（Ｙｐ’）に向かって、左側ポジションセンサ３２と右側ポジションセンサ３３により検出されるマグネット３１の位置により左右方向におけるトランスファークレーンの現在位置（移動距離）を算出し、フィードバックしながらトロリー１１を移動し、コンテナ４１を所望のスロット（Ｂ，Ｌ）のコンテナ４１の上空まで移動させる。
【００４８】
なお、トランスファークレーンは、ロー番号１６，１７のコンテナ搬入・搬出レーンに停車しているトラック４４から所定高さ位置Ｈまでは手動運転領域とされ、それ以外の領域、すなわちトラック４４の所定高さ位置Ｈから上方およびロー番号１〜１５の領域は自動運転領域とされている。
【００４９】
つづいて、目標座標Ｚｐ（Ｚｐ’）に向かって、３次元レーザセンサ３４の信号より求められる高さ方向の現在位置をフィードバックしながら、スプレッダ装置２１を下降させて、コンテナ４１が、所望のスロット（Ｂ，Ｌ）のコンテナ４１の上に積み付けられる。
【００５０】
以上のように実施の形態によれば、スプレッダ装置２１に前後方向に配置された前後用傾斜角度計２３を備え、積み付けたコンテナ４１の前後方向におけるコンテナの位置座標が、予め設定された傾斜角度αから求められる前後方向の許容範囲Ｍを越えた場合、コンテナ４１の上部にスプレッダ装置２１を着床させて前後用傾斜角度計２３により新たな傾斜角度α´を測定し、コンテナ位置検出手段により検出された新たなコンテナの位置座標に基づいて、制御装置１４により傾斜角度α´から新たな前後方向の許容範囲Ｍ´を求めることにより、迅速にコンテナ４１の積み付け・積み出しを再開することができるため、コンテナ４１の搬入出作業の効率を向上させることができる。
【００５１】
また、実施の形態によれば、スプレッダ装置２１に前後方向に配置された左右用傾斜角度計２４を備え、積み付けたコンテナ４１の左右方向におけるコンテナの位置座標が、予め設定された傾斜角度βから求められる左右方向の許容範囲Ｎを越えた場合、コンテナ４１の上部にスプレッダ装置２１を着床させて左右用傾斜角度計２４により新たな傾斜角度β´を測定し、３次元位置検出器により検出された新たなコンテナの位置座標に基づいて、制御装置１４により傾斜角度β´から新たな左右方向の許容範囲Ｎ´を求めることにより、迅速にコンテナ４１の積み付け・積み出しを再開することができるため、コンテナ４１の搬入出作業の効率を向上させることができる。
【００５２】
また、実施の形態によれば、積み付けたコンテナ４１の前後方向および左右方向の位置がコンテナ位置検出手段により検出され、そのコンテナ４１の位置が予め設定された傾斜角度α，βから求められる前後方向および左右方向の許容範囲Ｍ，Ｎを越えた場合、制御装置１４は自動運転を中止させて手動運転に切り替え、手動運転によりスプレッダ装置２１を積み付けたコンテナ４１の上部に着床させることで、前後用傾斜角度計２３および左右用傾斜角度計２４により新たな前後方向および左右方向における傾斜角度α´，β´を測定することができる。
【００５３】
また、上記実施の形態によれば、少なくとも新たに求められた前後方向の傾斜角度α´および傾斜許容範囲Ｍ´が表示器１５に表示されるため、運転手は前後方向の傾斜角度αおよび傾斜許容範囲Ｍの更新を行うかどうかを判断することができる。
【００５４】
なお、実施の形態では、所定のスロット（ベイ番号３，ロー番号８）において積み付けられた第１コンテナ４１Ａから第３コンテナ４１Ｃが前後方向に傾き、第４コンテナ４１Ｄの前後方向における積み付け位置が予め設定された前後方向における許容範囲Ｍ８を越えた場合について説明したが、第４コンテナ４１Ｄの左右方向の位置が予め設定された許容範囲Ｎ３を越えた場合、もしくは第４コンテナ４１Ｄの前後方向および左右方向におけるコンテナの座標位置が、許容範囲Ｍ８および許容範囲Ｎ３のいずれの範囲を越えた場合でも、上述と同様の作用が行われ、迅速に第４コンテナ４１Ｄの積み付けおよび積み出しを再開することができるため、コンテナ４１の搬入出作業の効率を向上させることができる。
【００５５】
また、実施の形態では、運転室１３の運転手が表示器１５で新たに求められた前後方向の傾斜角度α８´および許容範囲Ｍ８´を確認した後、設定スイッチ１６を押すことにより前後方向の傾斜角度および許容範囲の更新を行っていたが、例えば設定スイッチ１６を設けず、予め設定されたコンテナ４１の前後方向および左右方向における積み付け位置に基づいてスプレッダ装置２１が自動運転される際、スプレッダ装置２１により積み付けられているコンテナ４１の上部にコンテナ４１を着床させる毎に、前後用傾斜角度計２３により前後方向の傾斜角度αを測定するとともに左右用傾斜角度計２４により左右方向の傾斜角度βの測定を行い、これらの測定を１００回（所定回数、任意に設定変更可能）行った後、１００回分の前後方向の傾斜角度αおよび左右方向の傾斜角度βに基づいて（例えば、１００回分の平均値）、新たな前後方向の傾斜角度α´および左右方向の傾斜角度β´を求め、これら前後方向の傾斜角度α´および左右方向の傾斜角度β´から新たなコンテナ４１の前後方向および左右方向の許容範囲Ｍ´，Ｎ´を求めて更新してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の形態に係る荷役装置の側面図である。
【図２】同荷役装置の平面図である。
【図３】同荷役装置の正面図である。
【図４】同スプレッダ装置の斜視図である。
【図５】同コンテナヤードの平面図である。
【図６】同制御装置のブロック図である。
【図７】同表示器を示す図である。
【図８】同ベイ番号３，ロー番号８において積み立てられたコンテナの正面図である。
【図９】同ベイ番号３，ロー番号８において積み立てられたコンテナの平面図である。
【符号の説明】
【００５７】
１          走行本体
１１        トロリー
１５        表示器
２１        スプレッダ装置
２３        前後用傾斜角度計（前後用傾斜測定装置）
２４        左右用傾斜角度計（左右用傾斜測定装置）
４１        コンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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