(57)【要約】【課題】  前輪と後輪との間に中間輪を備えるリフトトラックにおいて、前輪を接地させているか中間輪を接地させているかに依らず、良好な操作性が得られるようにする。【解決手段】  後輪１０を操舵するハンドル７の操作角を検出する操作角検出手段７ａと、後輪１０を操舵駆動する操舵装置１３と、後輪１０の操舵角を検出する操舵角検出手段１１ａと、中間輪５が接地しているか否かを判定する判定手段３２と、操舵装置１３を制御する操舵制御手段３０とを備える。操舵制御手段３０は、操作角検出手段７ａによる操作角と、判定手段３２の判定結果とに基づいて目標操舵角を設定し、実際の操舵角が目標操舵角となるよう操舵装置１３を作動させる。ここで、判定手段３２により中間輪５が接地していると判定されるとき（操舵モードＳ２）には、接地していないと判定されるとき（操舵モードＳ１）に比べ、操作角に対する目標操舵角を小さな値に設定する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に操舵輪としての後輪を備えると共に、上記車体の前部に前方へ向けて設けられた昇降可能なフォークを備え、更に、該フォークの下方に配され、該フォークの昇降動作に連動して上下動可能に備えられる前輪と、該前輪と上記後輪との間に配され、上記フォークの昇降動作に連動して上下動可能に備えられる中間輪とを備えるリフトトラックであって、上記フォークの上昇に伴って上記前輪が下方へ移動すると共に上記中間輪が上方へ移動し、上記フォークの下降に伴って上記前輪が上方へ移動すると共に上記中間輪が下方へ移動するようにしてなるリフトトラックにおいて、
上記後輪を操舵駆動するために操作する回転操作可能なハンドルと、該ハンドルの操作角を検出する操作角検出手段と、上記後輪を操舵駆動し縦軸回りに回転させる操舵装置と、上記後輪の操舵角を検出する操舵角検出手段と、上記中間輪が接地しているか否かを判定する判定手段と、上記操作角検出手段による操作角、上記操舵角検出手段による操舵角、及び上記判定手段の判定結果に基づいて上記操舵装置を制御する操舵制御手段とを備え、
上記操舵制御手段は、上記操作角検出手段による操作角と上記判定手段の判定結果とに基づいて目標操舵角を設定し、上記操舵角が上記目標操舵角となるよう上記操舵装置を作動させるものであり、上記中間輪が接地していると判定されるときに、接地していないと判定されるときに比べ、上記操作角に対する上記目標操舵角を小さな値に設定することを特徴とするリフトトラック。
【請求項２】
上記操舵制御手段は、上記前輪と上記後輪との前後方向距離と、上記中間輪と上記後輪との前後方向距離との比に応じて、上記目標操舵角を小さな値に設定することを特徴とする請求項１に記載のリフトトラック。
【請求項３】
車体に駆動輪としての後輪を備えると共に、上記車体の前部に前方へ向けて設けられた昇降可能なフォークを備え、更に、該フォークの下方に配され、該フォークの昇降動作に連動して上下動可能に備えられる前輪と、該前輪と上記後輪との間に配され、上記フォークの昇降動作に連動して上下動可能に備えられる中間輪とを備えるリフトトラックであって、上記フォークの上昇に伴って上記前輪が下方へ移動すると共に上記中間輪が上方へ移動し、上記フォークの下降に伴って上記前輪が上方へ移動すると共に上記中間輪が下方へ移動するようにしてなるリフトトラックにおいて、
上記後輪を走行駆動するために操作するアクセルと、該アクセルの操作量を検出する操作量検出手段と、上記後輪を走行駆動し横軸回りに回転させる走行装置と、当該リフトトラックの走行速度を検出する速度検出手段と、上記中間輪が接地しているかを判定する判定手段と、上記操作量検出手段による操作量、上記速度検出手段による走行速度、及び上記判定手段の判定結果に基づいて上記走行装置を制御する走行制御手段とを備え、
上記走行制御手段は、上記操作量検出手段による操作量と上記判定手段の判定結果とに基づいて目標走行速度を設定し、上記走行速度が上記目標走行速度となるよう上記走行装置を作動させるものであり、上記中間輪が接地していると判定されるときに、接地していないと判定されるときに比べ、上記操作量に対する上記目標走行速度を小さな値に設定することを特徴とするリフトトラック。
【請求項４】
上記走行制御手段は、上記前輪と上記後輪との前後方向距離と、上記中間輪と上記後輪との前後方向距離との比に応じて、上記目標走行速度を小さな値に設定することを特徴とする請求項３に記載のリフトトラック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪と後輪との間に中間輪を備えるリフトトラックに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、リフトトラックとして、例えば特許文献１に示すように、前輪と後輪との間に更に車輪（中間輪）を備え、中間輪を接地させた状態で前輪を地面から離すことでフォークを地面から若干浮かせて保持し、このフォークをパレットへ差し込んだり、パレットから抜き出したりできるようにしたものが提案されている。
【０００３】
又、リフトトラックに関し、特許文献２に示すように、運転者が搭乗ステップ上にいるかどうかに応じて、アクセルの操作量に対する走行速度の関係を変更して走行を行う技術や、特許文献３に示すように、運転者が搭乗ステップ上にいるかどうかに応じて、ステアリングハンドルの操作量に対するステアリングホイール（操舵輪）の切れ角の関係を変更して操舵を行う技術が提案されており、これらの技術などによりリフトトラックの操作性や作業性の向上が図られている。
【０００４】
【特許文献１】実開昭６４−５５１６８号公報
【特許文献２】特開２００２−８７７８１号公報
【特許文献３】特開２００３−１８２６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて、上記のような中間輪を備えるリフトトラックにおいては、前輪と後輪とで走行・操舵を行う場合と、中間輪と後輪とで走行・操舵を行う場合とでその挙動が異なるので、運転者にしてみると思い通りにリフトトラックを操作するのが難しく、特にフォークをパレットへ抜き差しさせにくいという問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、前輪と後輪との間に中間輪を備えるリフトトラックにおいて、前輪を接地させているか中間輪を接地させているかに依らず、良好な操作性が得られるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本第１の発明は、車体に操舵輪としての後輪を備えると共に、上記車体の前部に前方へ向けて設けられた昇降可能なフォークを備え、更に、該フォークの下方に配され、該フォークの昇降動作に連動して上下動可能に備えられる前輪と、該前輪と上記後輪との間に配され、上記フォークの昇降動作に連動して上下動可能に備えられる中間輪とを備えるリフトトラックであって、上記フォークの上昇に伴って上記前輪が下方へ移動すると共に上記中間輪が上方へ移動し、上記フォークの下降に伴って上記前輪が上方へ移動すると共に上記中間輪が下方へ移動するようにしてなるリフトトラックにおいて、上記後輪を操舵駆動するために操作する回転操作可能なハンドルと、該ハンドルの操作角を検出する操作角検出手段と、上記後輪を操舵駆動し縦軸回りに回転させる操舵装置と、上記後輪の操舵角を検出する操舵角検出手段と、上記中間輪が接地しているか否かを判定する判定手段と、上記操作角検出手段による操作角、上記操舵角検出手段による操舵角、及び上記判定手段の判定結果に基づいて上記操舵装置を制御する操舵制御手段とを備え、上記操舵制御手段は、上記操作角検出手段による操作角と上記判定手段の判定結果とに基づいて目標操舵角を設定し、上記操舵角が上記目標操舵角となるよう上記操舵装置を作動させるものであり、上記中間輪が接地していると判定されるときに、接地していないと判定されるときに比べ、上記操作角に対する上記目標操舵角を小さな値に設定する構成としている。
【０００８】
中間輪が接地しているときには、中間輪が接地していないときに比べリフトトラックの旋回中心が車体の後方寄りに位置し、フォークから遠くなる（例えばフォークの先端とリフトトラックの旋回中心との直線距離が大となる）ため、後輪の操舵角が同じだとすると旋回走行時のフォークの動きが大きくなる。しかし、本第１の発明によれば、中間輪が接地しているときには操作角に対する目標操舵角が小さな値に設定されるので、ハンドルを同じだけ操作しても中間輪が接地していないときに比べ後輪が縦軸回りに回転しなくなり、リフトトラックとして大回りに旋回走行するようになる。その結果、旋回走行に伴うフォークの動きが小さくなって中間輪が接地していないときのフォークの動きに近づくことになり、運転者は中間輪が接地していないときと同様な感覚で操作できるようになる。
【０００９】
上記の構成において、上記操舵制御手段は、上記前輪と上記後輪との前後方向距離と、上記中間輪と上記後輪との前後方向距離との比に応じて、上記目標操舵角を小さな値に設定するものとすることができる。これによれば、中間輪が接地しているときのリフトトラックの旋回走行に伴うフォークの動きを、中間輪が接地していないときのフォークの動きにより一層近づけることができる。尚、本第１の発明において、目標操舵角を設定する際には、中間輪が接地していないときの目標操舵角を基準として中間輪が接地しているときの目標操舵角を小さくしても、中間輪が接地しているときの目標操舵角を基準として中間輪が接地していないときの目標操舵角を大きくしても良く、前者によれば、中間輪が接地していないときの動きに中間輪が接地しているときの動きが近づき、後者によれば、中間輪が接地しているときの動きに中間輪が接地していないときの動きが近づくことになる。
【００１０】
上記の目的を達成するため、本第２の発明は、車体に駆動輪としての後輪を備えると共に、上記車体の前部に前方へ向けて設けられた昇降可能なフォークを備え、更に、該フォークの下方に配され、該フォークの昇降動作に連動して上下動可能に備えられる前輪と、該前輪と上記後輪との間に配され、上記フォークの昇降動作に連動して上下動可能に備えられる中間輪とを備えるリフトトラックであって、上記フォークの上昇に伴って上記前輪が下方へ移動すると共に上記中間輪が上方へ移動し、上記フォークの下降に伴って上記前輪が上方へ移動すると共に上記中間輪が下方へ移動するようにしてなるリフトトラックにおいて、上記後輪を走行駆動するために操作するアクセルと、該アクセルの操作量を検出する操作量検出手段と、上記後輪を走行駆動し横軸回りに回転させる走行装置と、当該リフトトラックの走行速度を検出する速度検出手段と、上記中間輪が接地しているかを判定する判定手段と、上記操作量検出手段による操作量、上記速度検出手段による走行速度、及び上記判定手段の判定結果に基づいて上記走行装置を制御する走行制御手段とを備え、上記走行制御手段は、上記操作量検出手段による操作量と上記判定手段の判定結果とに基づいて目標走行速度を設定し、上記走行速度が上記目標走行速度となるよう上記走行装置を作動させるものであり、上記中間輪が接地していると判定されるときに、接地していないと判定されるときに比べ、上記操作量に対する上記目標走行速度を小さな値に設定する構成としている。
【００１１】
中間輪が接地しているときには、中間輪が接地していないときに比べリフトトラックの旋回中心が車体の後方寄りに位置し、フォークから遠くなる（例えばフォークの先端とリフトトラックの旋回中心との直線距離が大となる）ため、走行速度が同じだとすると旋回走行時のフォークの動きが大きくなる。しかし、本第２の発明によれば、中間輪が接地しているときには操作量に対する目標走行速度が小さな値に設定されるので、アクセルを同じだけ操作しても中間輪が接地していないときに比べ後輪が横軸回りに回転しなくなり、リフトトラックとしてゆっくりと旋回走行するようになる。その結果、旋回走行に伴うフォークの動きが小さくなって中間輪が接地していないときのフォークの動きに近づくことになり、運転者は中間輪が接地していないときと同様な感覚で操作できるようになる。
【００１２】
上記の構成においては、上記走行制御手段は、上記前輪と上記後輪との前後方向距離と、上記中間輪と上記後輪との前後方向距離との比に応じて、上記目標走行速度を小さな値に設定するものとすることができる。これによれば、中間輪が接地しているときのリフトトラックの旋回走行に伴うフォークの動きを、中間輪が接地していないときのフォークの動きにより一層近づけることができる。尚、本第２の発明において、目標走行速度を設定する際には、中間輪が接地していないときの目標走行速度を基準として中間輪が接地しているときの目標走行速度を小さくしても、中間輪が接地しているときの目標走行速度を基準として中間輪が接地していないときの目標走行速度を大きくしても良く、前者によれば、中間輪が接地していないときの動きに中間輪が接地しているときの動きが近づき、後者によれば、中間輪が接地しているときの動きに中間輪が接地していないときの動きが近づくことになる。
【００１３】
本第１及び第２の発明において、中間輪が接地しているか否かは、中間輪にかかる荷重を検出する検出器を設け、この検出器からの出力により判定することができる。又、前輪又は後輪にかかる荷重を検出する検出器を設け、中間輪の接地に伴う荷重の変動により中間輪が接地しているか否かを判定することができる。更に、中間輪の上下動を検出する検出器を設け、この検出器が、中間輪が接地する位置まで移動したことを検出することを以って中間輪が接地していると判定することができる。又更にフォークの昇降又は前輪の上下動を検出する検出器を設け、フォーク又は前輪が、中間輪が接地する状態に対応した位置まで移動しているかどうかにより中間輪が接地しているか否かを判定することができる。
【００１４】
尚、上記において、前輪と後輪との前後方向距離は、前輪を接地させ中間輪を地面から離間させた状態での距離とすることが望ましく、中間輪と後輪との前後方向距離は、前輪を地面から離間させ中間輪を接地させた状態での距離とすることが望ましい。
【発明の効果】
【００１５】
以上に説明したように、本第１の発明によれば、中間輪が接地している状態ではリフトトラックを大回りに旋回走行させ、旋回走行に伴うフォークの動きを、中間輪が接地していないときのそれに近づけることができる。又、本第２の発明によれば、中間輪が接地している状態ではリフトトラックをゆっくりと旋回走行させ、旋回走行に伴うフォークの動きを、中間輪が接地していないときのそれに近づけることができる。尚、本第１の発明又は第２の発明をそれぞれ実施するよりも、両発明を合わせて実施した方がより効果的である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１に示すように、この実施形態に係るリフトトラックは歩行型リフトトラックであり、車体１の前部に、バッテリ収納室２が上下に昇降可能に支持され、このバッテリ収納室２の下部に前方へ向けて左右一対のフォーク３が固定されている。フォーク３の先端部それぞれの下方には、バッテリ収納室２の昇降に連動して上下に揺動する、従動輪である前輪４が設けられ、又、バッテリ収納室２の下部には左右一対で、従動輪である中間輪５が設けられている。尚、バッテリ収納室２内に収納されたバッテリは車体１側と図示しない電線により接続されており、このバッテリからの電力供給を受けることで、車体１に設けられた後述する走行モータ１２や操舵モータ１３などが作動する。
【００１７】
車体１とバッテリ収納室２との間には上下に伸縮するリフトシリンダ６が介設され、このリフトシリンダ６を伸長させると、バッテリ収納室２はフォーク３及び中間輪５と共に上昇し、前輪４は下方へ揺動して、やがて図２Ａに示すように、前輪４が接地し、中間輪５が地面から離間した状態となる。このとき、接地している前輪４と後輪１０との前後方向距離はＬ１である。逆にリフトシリンダ６を短縮させると、バッテリ収納室２はフォーク３及び中間輪５と共に下降し、前輪４は上方へ揺動して、やがて図２Ｂに示すように、フォーク３と地面との間に所定の空隙が確保されつつ、前輪４が地面から離間し、中間輪５が接地した状態となる。このとき、接地している中間輪５と後輪１０との前後方向距離はＬ２（＜Ｌ１）である。
【００１８】
図２Ａと図２Ｂに示すように、車体１の上部には、操舵操作のためのステアリングアーム７が縦軸回りに回転可能に設けられており、このステアリングアーム７の基端部に、ステアリングアーム７の回転角、つまり操作角を検出するステアリングセンサ７ａが設けられている。ステアリングアーム７の先端部には運転者が把持するハンドル８が設けられ、このハンドル８に近接して走行操作のためのアクセルレバー９が設けられ、このアクセルレバー９の操作量はアクセルレバー９に付設されるアクセルセンサ９ａにより検出される。尚、ハンドル８の近傍位置には、リフトシリンダ６の伸縮を操作するためのリフトアップボタン及びリフトダウンボタンが設けられており、リフトアップボタンを押圧操作することでリフトシリンダ６が伸長動作し、リフトダウンボタンを押圧操作することでリフトシリンダ６が短縮動作する。
【００１９】
又、図１に示すように、車体１の左右方向中央には、操舵輪と駆動輪を兼ねた一輪の後輪１０が配され、この後輪１０は、図２Ａと図２Ｂに示すように、車体１に縦軸回りに回転可能に設けられたドライブ装置１１に横軸回りに回転可能に支持されている。ドライブ装置１１には走行モータ１２が接続されており、走行モータ１２からの動力がドライブ装置１１を介して後輪１０に伝えられることで後輪１０が横軸回りに回転し、このリフトトラックの走行がなされる。又、ドライブ装置１１には操舵モータ１３が接続されており、操舵モータ１３により駆動されてドライブ装置１１ごと後輪１０が縦軸回りに回転し、このリフトトラックの操舵がなされる。尚、ドライブ装置１１にはその回転角、つまり後輪１０の操舵角を検出する舵角センサ１１ａが付設され、走行モータ１２にはその回転数からこのリフトトラックの走行速度を検出する車速センサ１２ａが付設されている。
【００２０】
更に、中間輪５が接地するときにオンとなり、地面から離間するとオフとなる接地センサ１４が設けられ、車体１には、この接地センサ１４からの信号を受けて走行モータ１２を制御する走行制御装置２０と、同様に操舵モータ１３を制御する操舵制御装置３０とが搭載されている。
【００２１】
図３に示すように、走行制御装置２０には、アクセルセンサ９ａ、車速センサ１２ａ、及び接地センサ１４からそれぞれ信号が入力されるようになっており、走行制御装置２０は、これらの信号に基づいて走行モータ１２の制御を行う。一方、操舵制御装置３０には、ステアリングセンサ７ａ、舵角センサ１１ａ、及び接地センサ１４からそれぞれ信号が入力されるようになっており、操舵制御装置３０は、これらの信号に基づいて操舵モータ１３の制御を行う。尚、ステアリングセンサ７ａは、後輪１０を直進状態としたときを基準（操作角０）として、この状態から平面視右回りに正、左回りに負の値で操作角を検出し、舵角センサ１１ａは、後輪１０を直進状態としたときを基準（操舵角０）として、この状態から平面視右回りに正、左回りに負の値で操舵角を検出する。
【００２２】
走行制御装置２０は、駆動制御手段２１と、接地センサ１４からの信号に基づき中間輪５が接地しているか否かを判定する判定手段２２とを備え、駆動制御手段２１は、アクセルセンサ９ａからの信号と判定手段２２での判定結果とに基づき目標走行速度を設定し、車速センサ１２ａからの実際の走行速度がこの目標走行速度となるよう走行モータ１２を制御する。すなわち、駆動制御手段２１は、図４に示すように、中間輪５が接地していないと判定されるときには走行モードＤ１での制御を行い、中間輪５が接地していると判定されるときには走行モードＤ２での制御を行う。走行モードＤ１では、アクセル操作量Ａに比例して目標走行速度Ｖが設定され、アクセルレバー９を最大限に操作したときの操作量Ａｍａｘに対しては目標走行速度はＶ１に設定される。走行モードＤ２でも同様にアクセル操作量Ａに比例して目標走行速度Ｖが設定され、アクセルレバー９を最大限に操作したときの操作量Ａｍａｘに対しては目標走行速度はＶ２に設定される。ここで、Ｖ２は、Ｖ２＝（Ｌ２／Ｌ１）×Ｖ１であり、走行モードＤ２では、同じアクセル操作量Ａに対し走行モードＤ１のときのＬ２／Ｌ１倍（つまり走行モードＤ１のときより小さな値）の目標走行速度Ｖが設定される。
【００２３】
操舵制御装置３０は、駆動制御手段３１と、接地センサ１４からの信号に基づき中間輪５が接地しているか否かを判定する判定手段３２とを備え、駆動制御手段３１は、ステアリングセンサ７ａからの信号と判定手段３２での判定結果とに基づき目標操舵角を設定し、舵角センサ１１ａからの実際の操舵角がこの目標操舵角となるよう操舵モータ１３を制御する。すなわち、駆動制御手段３１は、図５に示すように、中間輪５が接地していないと判定されるときには操舵モードＳ１での制御を行い、中間輪５が接地していると判定されるときには操舵モードＳ２での制御を行う。操舵モードＳ１では、ステアリングアーム７の操作角θｓに比例して目標操舵角θｄが設定され、ステアリングアーム７を正方向へ最大限に操作したときの操作角θｓｅに対しては目標操舵角はθｄｅに設定され、負方向へ最大限に操作したときの操作角−θｓｅに対しては目標操舵角は−θｄｅに設定される。操舵モードＳ２でも同様にステアリングアーム７の操作角θｓに比例して目標操舵角θｄが設定され、ステアリングアーム７を正方向へ最大限に操作したときの操作角θｓｅに対しては目標操舵角はθｄｌに設定され、負方向へ最大限に操作したときの操作角−θｓｅに対しては目標操舵角は−θｄｌに設定される。ここで、θｄｌは、θｄｌ＝｛ｓｉｎ-1（Ｌ２／Ｌ１）／９０°｝×θｄｅであり、操舵モードＳ２では、同じ操作角θｓに対し操舵モードＳ１のときのｓｉｎ-1（Ｌ２／Ｌ１）／９０°倍（つまり操舵モードＤ１のときより小さな値）の目標操舵角θｄが設定される。
【００２４】
さて、操舵モードＳ１で所定量だけステアリングアーム７を操作した上で、フォーク３側へ走行モードＤ１で所定時間だけ走行するときには、図６Ａに示すように、前輪４と後輪１０とで旋回走行する場合と中間輪５と後輪１０とで旋回走行する場合とで、車体１の向きや位置はもちろんのこと、フォーク３先端の位置が大きく異なる。すなわち、操舵モードＳ１で操舵し走行モードＤ１で走行すると、前輪４と後輪１０とで旋回走行する場合には、リフトトラックは前輪４の軸線と後輪１０の軸線との交点である点Ｘ回りに旋回走行するが、中間輪５と後輪１０とで旋回走行する場合には、リフトトラックは中間輪５の軸線と後輪１０の軸線との交点である点Ｙ回りに旋回走行する。前輪４と後輪１０とで旋回走行する場合に後輪１０が点Ｘ回りに半径Ｒ１で角度Ｔ１だけ移動するときと同じ操作を、中間輪５と後輪１０とで旋回走行する場合に行うと、後輪１０は点Ｙ回りに半径Ｒ２（＜Ｒ１）で角度Ｔ２（＞Ｔ１）だけ移動する。つまり、リフトトラックは、前輪４と後輪１０とで旋回走行する場合よりも小回りで旋回し、且つ旋回する角度が大きくなるので、フォーク３先端の位置などが大きく異なることになる。
【００２５】
一方、前輪４と後輪１０とで旋回走行する場合に、操舵モードＳ１で操舵し走行モードＤ１で走行するようにし、中間輪５と後輪１０とで旋回走行する場合に、操舵モードＳ２で操舵し走行モードＤ２で走行するようにすれば、上記と同様に操作しても、図６Ｂに示すように、フォーク３先端の位置を近似させることができる。すなわち、中間輪５と後輪１０とで旋回走行する場合に、操舵モードＳ２で操舵し走行モードＤ２で走行すると、リフトトラックは図６Ｂに示す点Ｚ回りに旋回走行することになり、上記と同じ操作を行うと、後輪１０は点Ｚ回りに半径Ｒ３（＞Ｒ１）で角度Ｔ３（＜Ｔ１）だけ移動する。つまり、リフトトラックは、前輪４と後輪１０とで旋回走行する場合よりも大回りで旋回し、且つ旋回する角度が小さくなるので、前輪４と後輪１０とで旋回走行する場合と中間輪５と後輪１０とで旋回走行する場合とで、リフトトラックの挙動が近似するようになり、特にフォーク３先端の位置が近似するようになる。
【００２６】
このように、この実施形態に係るリフトトラックによれば、運転者は、前輪４を接地させて前輪４と後輪１０とで旋回走行する場合と、中間輪５を接地させて中間輪５と後輪１０とで旋回走行する場合とで、同様の感覚で操作を行うことができるようになる。従って、操作に係る運転者の負担が軽減されると共に、リフトトラックを用いた荷役作業の効率化を図ることができる。しかも、中間輪５が接地しているか否かによって自動的に操舵モード及び走行モードが変更されるので、頻繁な変更が必要となったとしても運転者の負担とならず、又、うっかりモード変更をし忘れるといったこともない。
【００２７】
尚、中間輪５と後輪１０とで旋回走行する場合に、図６Ｃに示すように、操舵モードＳ２で操舵し走行モードＤ１で走行するようにしたり、図６Ｄに示すように、操舵モードＳ１で操舵し走行モードＤ２で走行するようにしたりしても、フォーク３先端の位置を前輪４と後輪１０とで旋回走行する場合のそれに幾分近づけることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係るリフトトラックの平面図である。
【図２Ａ】本発明の実施形態に係るリフトトラックの側面図であり、前輪の接地状態を示す。
【図２Ｂ】本発明の実施形態に係るリフトトラックの側面図であり、中間輪の接地状態を示す。
【図３】本発明の実施形態の機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施形態の走行に係る制御特性図である。
【図５】本発明の実施形態の操舵に係る制御特性図である。
【図６Ａ】本発明の実施形態に係る説明図である。
【図６Ｂ】本発明の実施形態に係る説明図である。
【図６Ｃ】本発明の実施形態に係る説明図である。
【図６Ｄ】本発明の実施形態に係る説明図である。
【符号の説明】
【００２９】
１    車体
２    バッテリ収納室
３    フォーク
４    前輪
５    中間輪
７    ステアリングアーム
７ａ    ステアリングセンサ
９    アクセルレバー
９ａ    アクセルセンサ
１０    後輪
１１    ドライブ装置
１１ａ    舵角センサ
１２    走行モータ
１２ａ    車速センサ
１３    操舵モータ
１４    接地センサ
２０    走行制御装置
２１    駆動制御手段
２２    判定手段
３０    操舵制御装置
３１    駆動制御手段
３２    判定手段
【図１】
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【図２Ａ】
2006027789.tif 000004
【図２Ｂ】
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【図３】
2006027789.tif 000006
【図４】
2006027789.tif 000007
【図５】
2006027789.tif 000008
【図６Ａ】
2006027789.tif 000009
【図６Ｂ】
2006027789.tif 000010
【図６Ｃ】
2006027789.tif 000011
【図６Ｄ】
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