(57)【要約】  【課題】  本発明は、現場での設置作業性を向上した接続ケーブルの省線化を図ったアーク溶接ロボットを提供する。  【解決手段】  アーク溶接ロボットのロボット本体とロボットコントローラを接続しているロボット本体駆動電力用ケーブルへ、溶接電源とロボット本体を接続している溶接用制御ケーブルと、ワイヤ送給装置用エンコーダに接続しているワイヤ送給装置センサー用ケーブルを内蔵することにより、接続するケーブル本数を省線化することができ、現場でのシステム展開時の設置作業性を向上することができ、さらにコストを削減できるものである。【選択図】  図１
2006007242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接トーチと前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置部を取付け、センサーと駆動用電動機を設けたロボット本体と、前記ロボット本体を制御するロボットコントローラを備え、前記ワイヤ送給装置部及び溶接電力を制御する溶接電源を前記ロボットコントローラ内部に配置し、前記ロボットコントローラと前記ロボット本体にロボット本体駆動電力用ケーブルとロボット制御用ケーブルを接続し、前記送給装置センサー用ケーブルと前記溶接トーチへ供給するシールドガス等のガスバルブ用制御ケーブルと溶接の電圧フィードバックケーブルを前記ロボット本体駆動電力用ケーブルに入れたアーク溶接ロボット。
【請求項２】
溶接トーチと前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置部を取付け、センサーと駆動用電動機を設けたロボット本体と、前記ロボット本体を制御するロボットコントローラを備え、前記ワイヤ送給装置部及び溶接電力を制御する溶接電源を前記ロボットコントローラ内部に配置し、前記ロボットコントローラと前記ロボット本体にロボット本体駆動電力用ケーブルとロボット制御用ケーブルとセンサー用ケーブルを接続し、送給装置センサー用ケーブルと溶接トーチへ供給するシールドガス等のガスバルブ用制御ケーブルと溶接の電圧フィードバックケーブルを前記センサー用ケーブルに入れたアーク溶接ロボット。
【請求項３】
前記ロボット本体駆動電力用ケーブルに前記センサー用ケーブルを入れた請求項２記載のアーク溶接ロボット。
【請求項４】
溶接トーチと前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置部を取付け、センサーと駆動用電動機を設けたロボット本体と、前記ロボット本体を制御するロボットコントローラを備え、前記ワイヤ送給装置部及び溶接電力を制御する溶接電源を前記ロボットコントローラ内部に配置し、前記ロボットコントローラと前記ロボット本体にロボット本体駆動電力用ケーブルとロボット制御用ケーブルとセンサー用ケーブルを接続し、送給装置センサー用ケーブルと溶接トーチへ供給するシールドガス等のガスバルブ用制御ケーブルと溶接の電圧フィードバックケーブルを前記ロボット本体駆動電力用ケーブルと前記センサー用ケーブルに分散して入れたアーク溶接ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はアーク溶接ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年自動車業界を中心に、溶接現場ではＩＳＯ等の品質規格への対応の重要性が増し、高品質溶接への要求が高まる一方で、顧客ニーズの多様化による多品種少量生産に対応できるフレキシブルな溶接システムが要求されている。
【０００３】
このような溶接品質向上を図るために、３０Ａから３５０Ａと低電流から高電流域まで幅広く安定した溶接が可能な溶接電源の開発と、低電流域で溶接の安定性を増すためにエンコーダ付きワイヤ送給装置を採用、さらにロボットコントローラと溶接電源を一体型とし設置面積を大幅に削減することでスピーディな設置・システム立ち上げが行われるようになり、フレキシブルにシステム展開が可能となってきている（例えば非特許文献１参照）。
【０００４】
図３は、上記従来のアーク溶接ロボットの全体構成図を示している。
【０００５】
図３において、ロボット本体１０１は、駆動するためのロボット駆動電力用ケーブル１０２ａ及び位置制御を行うロボット制御用ケーブル１０２ｂでロボットコントローラ１０２と接続している。
【０００６】
また、このロボットコントローラ１０２は、インタフェースケーブル（図示せず）により溶接電源１０３とも接続している。さらにロボットコントローラ１０２と溶接電源１０３は筐体接続され一体型形状としている。
【０００７】
このロボット本体１０１には、溶接トーチ１０４と、この溶接トーチ１０４へ溶接ワイヤを送給するためのワイヤ送給装置部１０５を取付けている。
【０００８】
図４はこのワイヤ送給装置部１０５近傍の詳細説明図である。
【０００９】
そして、溶接電源１０３とロボット本体１０１と溶接電源１０３の間は、溶接用制御ケーブル１０３ａを接続していて、この溶接用制御ケーブル１０３ａの内部には、ワイヤ送給装置用モータ１０５ａを駆動する電力用ケーブル１０５ｂとガスバルブ１０５ｃのガスバルブ用制御ケーブル１０５ｄと電圧フィードバックケーブル１０５ｅも入れている。
【００１０】
また、ワイヤ送給装置部１０５と溶接電源１０３との間には、ワイヤ送給量の安定化を図るための送給装置センサー用ケーブル１０３ｂをワイヤ送給装置用エンコーダ１０５ｆに接続してワイヤ送給速度を監視している。
【００１１】
また、溶接に必要なガスは、ガスボンベ１０６からガス流量調整器１０７、ガスホース１０８、ロボツト本体１０１内部のホース（図示せず）を経由して、ワイヤ送給装置１０５のガスホース１０５ｇ、ガスバルブ１０５ｃを通り溶接トーチ１０４へ供給している。
【非特許文献１】林琢治、「フルデジタル溶接電源一体型ロボットの開発」、社団法人日本溶接協会誌「溶接技術」第５１巻第１号７２頁（２００３年）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上記従来の構成では、例えばロボット本体１０１の動作範囲を大きく超えるような溶接部材を溶接する際、ロボット本体１０１を左右に移動するシフト装置（図示せず）に搭載する必要があり、ロボット本体１０１とロボットコントローラ１０２問のロボット駆動電力用ケーブル１０２ａとロボット制御用ケーブル１０２ｂを延長する必要がある。
【００１３】
これにくわえて溶接用制御ケーブル１０３ａと送給装置センサー用ケーブル１０３ｂ、及びガスホース１０８も別途延長する必要があり、フレキシブルなシステム展開を行う際、多大な作業工数とコストがかかり、現場での作業品質を悪くしていた。
【００１４】
本発明は、上記従来の課題に鑑み、現場での作業性を向上したアーク溶接ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために本発明のアーク溶接ロボットでは、溶接トーチと前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置部を取付け、センサーと駆動用電動機を設けたロボット本体と、前記ロボット本体を制御するロボットコントローラを備え、前記ワイヤ送給装置部及び溶接電力を制御する溶接電源を前記ロボットコントローラ内部に配置し、前記ロボットコントローラと前記ロボット本体にロボット本体駆動電力用ケーブルとロボット制御用ケーブルを接続し、前記送給装置センサー用ケーブルと前記溶接トーチへ供給するシールドガス等のガスバルブ用制御ケーブルと溶接の電圧フィードバックケーブルを前記ロボット本体駆動電力用ケーブルに入れたものである。
【００１６】
または、センサー用ケーブルに、送給装置センサー用ケーブルと溶接トーチへ供給するシールドガス等のガスバルブ用制御ケーブルと溶接の電圧フィードバックケーブルを入れたものである。
【００１７】
このように、ロボット本体とロボットコントローラを接続しているロボット本体駆動電力用ケーブルへ、溶接電源とロボット本体を接続している溶接用制御ケーブルと、ワイヤ送給装置用エンコーダに接続しているワイヤ送給装置センサー用ケーブルを内蔵することにより、接続するケーブル本数を省線化することができ、現場でのシステム展開時の設置作業性を向上することができ、さらにコストを削減できるものである。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように本発明によると、ロボット本体とロボットコントローラ間に、ロボット駆動電力用ケーブルとロボット制御用ケーブルの２本のケーブルでフレキシブルなシステムを実現でき、また、現場での設置作業工数とコストを削減することができるという多大な効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について、図１、図２を用いて説明する。
【００２０】
図１において、１はロボット本体、２はロボットコントローラ、２ａはロボット本体駆動電源用ケーブル、２ｂはロボット制御用ケーブル、３は溶接電源、４は溶接トーチ、５はワイヤ送給装置部、６はガスホース、７はガス流量調整器、８はガスボンベである。
【００２１】
図２はワイヤ送給装置部５近傍の説明図で、図２において、５ａはワイヤ送給装置用モータ、５ｂはワイヤ送給装置用エンコーダ、５ｃはガスバルブ、５ｄはガスホース、５ｅはワイヤ送給装置駆動電力用ケーブル、５ｆはガスバルブ用制御ケーブル、５ｇは電圧フィードバックケーブルである。
【００２２】
ロボット本体１に溶接トーチ４とワイヤ送給装置部５を取付けている。
【００２３】
溶接に必要なガスは、ガスボンベ８からガス流量調整器７、ガスホース６、ロボツト本体１内部のホース（図示せず）、ガスホース５ｄ、ガスバルブ５ｃを通して溶接トーチ４へ供給する。
【００２４】
溶接電源３とワイヤ送給装置用エンコーダ５ｂを送給装置センサー用ケーブル３ｂで接続して送給速度監視を行うことでワイヤ送給量の安定化を図る。
【００２５】
ワイヤ送給装置用モータ５ａのワイヤ送給装置駆動電力用ケーブル５ｅとガスバルブ５ｃのガスバルブ用制御ケーブル５ｆと電圧フィードバックケーブル５ｇは、溶接電源３に接続している。
【００２６】
ロボットコントローラ２はロボツト本体１の駆動用にロボット駆動電力用ケーブル２ａと位置制御を行うロボット制御用ケーブル２ｂで接続しており、その内部で溶接電源３とも接続している。
【００２７】
ロボット本体駆動電源用ケーブル２ａには、ワイヤ送給装置駆動電力用ケーブル５ｅとガスバルブ用制御ケーブル５ｆと電圧フィードバックケーブル５ｇと送給装置センサー用ケーブル３ｂと溶接制御用ケーブル３ａを内蔵させている。
【００２８】
そして、設置時には、ロボット本体１に溶接トーチ４とワイヤ送給装置部５とガスボンベ８に取付けられたガス流量調整器７から引き出されたガスホース６と溶接電源３を内蔵させたロボットコントローラ２から引き出されたロボット本体駆動電源用ケーブル２ａとロボット制御用ケーブル２ｂを取付け接続する。
【００２９】
以上のように溶接に必要な溶接制御用ケーブル３ａとワイヤ送給装置センサー用ケーブル３ｂを別途接続することなく、現場での設置作業工数を削減することができる。
【００３０】
また、ロボット本体１をシフト装置（図示せず）に搭載する場合には、前記設置時の作業に対しロボット本体１とロボットコントローラ２間のロボット本体駆動電源用ケーブル２ａとロボット制御用ケーブル２ｂとガスホース６を延長するのみで対応できる。
【００３１】
以上のように溶接に必要な溶接制御用ケーブル３ａとワイヤ送給装置センサー用ケーブル３ｂを別途延長することなく、現場での設置作業工数とコストを削減することができる。
【００３２】
なお、ロボット本体１とロボットコントローラ２にセンサー用ケーブルを接続し、ワイヤ送給装置センサー用ケーブル３ｂとガスバルブ用制御ケーブル５ｆと電圧フィードバックケーブル５ｇをロボット本体駆動電源用ケーブル２ａの代わりにセンサー用ケーブルに入れてもよい。
【００３３】
また、ロボット本体駆動電力用ケーブル２ａにセンサー用ケーブルを入れてもよい。
【００３４】
さらに、ワイヤ送給装置センサー用ケーブル３ｂとガスバルブ用制御ケーブル５ｆと電圧フィードバックケーブル５ｇをロボット本体駆動電力用ケーブル２ａとセンサー用ケーブルに分散して入れてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明のアーク溶接ロボットは、顧客ニーズの多様化による多品種少量生産に対応できるフレキシブルなシステムが図ることができ、さらに現場での設置作業工数とコストの削減が行えるので産業上有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明のアーク溶接ロボットの実施の形態における全体構成図
【図２】本発明のアーク溶接ロボットの実施の形態におけるワイヤ送給装置部の説明図
【図３】従来のアーク溶接ロボットの全体構成図
【図４】従来のアーク溶接ロボットのワイヤ送給装置部の説明図
【符号の説明】
【００３７】
１：ロボット本体
２：ロボットコントローラ
２ａ：ロボット駆動電力用ケーブル
２ｂ：ロボット制御用ケーブル
３：溶接電源
３ａ：溶接用制御ケーブル
３ｂ：送給装置センサー用ケーブル
４：溶接トーチ
５：ワイヤ送給装置部
５ａ：ワイヤ送給装置用モータ
５ｂ：ワイヤ送給装置用エンコーダ
５ｃ：ガスバルブ
５ｄ：ガスホース
５ｅ：ワイヤ送給装置駆動電力用ケーブル
５ｆ：ガスバルブ用制御ケーブル
５ｇ：電圧フィードバックケーブル
６：ガスホース
７：ガス流量調整器
８：ガスボンベ
【図１】
2006007242.tif 000003
【図２】
2006007242.tif 000004
【図３】
2006007242.tif 000005
【図４】
2006007242.tif 000006