(57)【要約】【課題】  小型化可能な雲台装置を提供する。【解決手段】  第１および第２のモータ（１０４、１０５）と、第１および第２のモータ本体（１０４ｂ、１０５ｂ）を同軸上で回転可能に支持し、第１の軸周りで回転可能な支持部材（１０６）と、第１および第２のモータの回転軸（１０４ａ、１０５ａ）に連結し、これら回転軸の回転状態に応じて第２の軸周りで回転可能な回転部材（１０１）と、第１および第２のモータ本体に連結し、第１および第２のモータのうち少なくとも一方の駆動に伴う該モータ本体の回転力を、前記第１の軸周りでの回転力に変換する変換機構（１０２、１０３）とを有する。【選択図】  図１
2006251133.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ本体および回転軸をそれぞれ有する第１および第２のモータと、
前記第１および第２のモータ本体を同軸上で回転可能に支持し、第１の軸周りで回転可能な支持部材と、
前記第１および第２のモータの回転軸に連結し、これら回転軸の回転状態に応じて第２の軸周りで回転可能な回転部材と、
前記第１および第２のモータ本体に連結し、前記第１および第２のモータのうち少なくとも一方の駆動に伴う該モータ本体の回転力を、前記第１の軸周りでの回転力に変換する変換機構とを有することを特徴とする雲台装置。
【請求項２】
モータ本体および回転軸をそれぞれ有する第１および第２のモータと、
前記第１および第２のモータ本体を同軸上で回転可能に支持し、第１の軸周りで回転可能な支持部材と、
前記第１および第２のモータ本体に連結し、これらモータ本体の回転により第２の軸周りで回転可能な回転部材と、
前記第１および第２のモータの回転軸に連結し、これら回転軸の回転状態に応じて該回転軸の回転力を、前記支持部材および前記回転部材のうち少なくとも一方を回転させる回転力に変換する変換機構とを有することを特徴とする雲台装置。
【請求項３】
前記第１および第２のモータの駆動を制御する制御手段を有し、
前記制御手段は、前記第１および第２のモータのうち少なくとも一方の駆動を制御することにより、前記回転部材を前記第１および第２の軸のうち少なくとも一方の軸周りに回転させることを特徴とする請求項１に記載の雲台装置。
【請求項４】
前記変換機構は、プーリ又はギアを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の雲台装置。
【請求項５】
前記第１および第２のモータのうち少なくとも一方は、電気−機械エネルギ変換素子への駆動信号の印加によって振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体とを相対的に駆動する振動型モータであることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の雲台装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１つに記載の雲台装置と、
該雲台装置の回転部材に支持される被駆動体とを有することを特徴とする雲台システム。
【請求項７】
前記被駆動体がカメラであることを特徴とする請求項６に記載の雲台システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの軸周りに回転可能な雲台装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラ等の被駆動体を２軸方向（例えば、パン方向およびチルト方向）で回転させる雲台装置がある。この雲台装置の構成について、図６および図７を用いて説明する。
【０００３】
図６に示す雲台装置は、不図示の監視カメラが搭載される支持部材４０６を備えており、パン方向（矢印Ｂ方向）とチルト方向（矢印Ａ方向）に支持部材４０６を回転させることができる（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
支持部材４０６には減速機構４１７を介してチルト用モータ４１１が連結されており、支持部材４０６は、チルト用モータ４１１からの駆動力を受けることで回転軸Ｌ１を中心にチルト方向に回転する。
【０００５】
また、支持部材４０６が固定されたケース４２１には、減速機構４０７を介してパン用モータ４０１が連結されており、パン用モータ４０１を駆動すると、ケース４２１がチルト用モータ４１１および減速機構４１７とともに回転軸Ｌ２を中心にパン方向に回転する。
【０００６】
図７に示す雲台装置は、監視カメラが搭載される支持部材５０６を備えており、図６に示す雲台装置とは、チルト方向の回転を行うための機構が異なる。すなわち、図６に示す雲台装置では、チルト用モータ４１１およびパン用モータ４０１は回転軸が互いに直交するように配置されているが、図７に示す雲台装置では、パン用モータ５０１およびチルト用モータ５１１が回転軸Ｌ２に対して略平行に並んでいる。これにより、雲台装置のパン方向の回転によって生じる動作スペースを、図６の雲台装置に比べて小さくできる。
【０００７】
図７において、チルト用モータ５１１には減速機構５１７Ａ、５１７Ｂが連結され、減速機構５１７Ｂには支持部材５０６が連結されている。また、パン用モータ５０１には減速機構５０７が連結され、減速機構５０７には支持部材５０６が固定されたケース５２１が連結されている。
【０００８】
チルト用モータ５１１を駆動すると、チルト用モータ５１１の出力（パン方向の回転出力）が減速機構５１７Ａ、５１７Ｂによってチルト方向の回転出力に変換されて、支持部材５０６がチルト方向（矢印Ａ方向）に回転する。パン用モータ５０１を駆動すると、支持部材５０６が固定されたケース５２１がチルト用モータ５１１、減速機構５１７Ａ、５１７Ｂとともにパン方向（矢印Ｂ方向）に回転する。
【特許文献１】特開２０００−４７２９２号公報（段落番号００２１〜００２６、図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来の雲台装置において、支持部材に監視カメラを搭載する場合、パン方向およびチルト方向の回転軸Ｌ１、Ｌ２が交差する位置にカメラを配置することが好ましい。カメラを意図する方向に容易に回転させることができるとともに、雲台装置を小型化できるからである。
【００１０】
ここで、図６に示す雲台装置では、カメラがパン方向およびチルト方向の回転軸Ｌ１、Ｌ２が交差する位置に配置することができ、パン用モータ４０１を駆動すると、チルト用モータ４１１がカメラと共にパン方向に回転する。このため、チルト用モータ４１１のパン方向の回転が妨げられないように、チルト用モータ４１１の回転軌跡上とは異なる位置にパン用モータ４０１を配置している。
【００１１】
一方、図７に示す雲台装置では、上述したようにパン用モータ５０１およびチルト用モータ５１１がパン方向の回転軸Ｌ２に対して略平行となるように配置されている。
【００１２】
しかしながら、図６および図７に示す雲台装置の構成では、チルト用モータ４１１、５１１がパン用モータ４０１、５０１の出力軸に対して片側にのみ配置されているため、パン用モータの出力軸を中心とした左右の質量バランスが悪くなってしまう。このように質量バランスが悪くなると、精度の高い駆動を行うことが難しい。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本願第１の発明である雲台装置は、モータ本体および回転軸をそれぞれ有する第１および第２のモータと、前記第１および第２のモータ本体を同軸上で回転可能に支持し、第１の軸周りで回転可能な支持部材と、前記第１および第２のモータの回転軸に連結し、これら回転軸の回転状態に応じて第２の軸周りで回転可能な回転部材と、前記第１および第２のモータ本体に連結し、前記第１および第２のモータのうち少なくとも一方の駆動に伴う該モータ本体の回転力を、前記第１の軸周りでの回転力に変換する変換機構とを有することを特徴とする。
【００１４】
本願第２の発明である雲台装置は、モータ本体および回転軸をそれぞれ有する第１および第２のモータと、前記第１および第２のモータ本体を同軸上で回転可能に支持し、第１の軸周りで回転可能な支持部材と、前記第１および第２のモータ本体に連結し、これらモータ本体の回転により第２の軸周りで回転可能な回転部材と、前記第１および第２のモータの回転軸に連結し、これら回転軸の回転状態に応じて該回転軸の回転力を、前記支持部材および前記回転部材のうち少なくとも一方を回転させる回転力に変換する変換機構とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
上述した本発明によれば、第１および第２のモータ本体を同軸上で配置することにより、動作スペースを含めた雲台装置の大きさを小型化することができるとともに、第１および第２のモータをバランス良く配置することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１７】
本発明の実施例１である雲台装置について、図１を用いて説明する。
【００１８】
第１のモータ１０４は、回転軸１０４ａ、外筒（モータ本体）１０４ｂおよび外筒１０４ｂに固定された支持軸１０４ｃを有している。回転軸１０４ａは支持部材１０７によって回転可能に支持されている。また、支持軸１０４ｃは、支持部材１０６によって回転可能に支持されている。
【００１９】
第２のモータ１０５は、回転軸１０５ａ、外筒（モータ本体）１０５ｂおよび外筒１０５ｂに固定された支持軸１０５ｃを有している。回転軸１０５ａは支持部材１０８によって回転可能に支持されている。また、支持軸１０５ｃは、支持部材１０６によって回転可能に支持されている。
【００２０】
回転軸１０４ａ、１０５ａには、回転部材１０１が固定されている。なお、回転部材１０１の両端側を回転軸１０４ａ、１０５ａに固定せずに、回転部材１０１および回転軸１０４ａ、１０５ａを減速比が同じ動力伝達機構（ギア等）を介して連結することもできる。
【００２１】
外筒１０４ｂ、１０５ｂには、ワイヤ１０２が巻き付けられており、ワイヤ１０２はプーリ１０３に係合している。
【００２２】
上述した雲台装置の構成において、第２のモータ１０５を駆動せずに、第１のモータ１０４を駆動して回転軸１０４ａを矢印ＮＡＲ方向に回転させた場合の動作について説明する。
【００２３】
第１のモータ１０４だけを駆動すると、回転軸１０４ａが回転しようとするが、回転軸１０４ａは回転部材１０１を介して非通電状態にある第２のモータ１０５の回転軸１０５ａに連結されているため、外筒１０４ｂが回転軸１０４ａの回転力を受けて矢印ＮＡＳ方向に回転する。
【００２４】
外筒１０４ｂが矢印ＮＡＳ方向に回転すると、ワイヤ１０２が矢印で示す方向に進むことにより、外筒１０５ｂが矢印ＮＢＳ方向に回転する。このワイヤ１０２の動作によって、プーリ１０３を回転軸とした矢印ＮＡＰ方向の回転力が発生する。回転部材１０１は、矢印ＮＡＰ方向の回転力を受けることで回転する。
【００２５】
また、外筒１０５ｂの矢印ＮＢＳ方向の回転によって、回転軸１０５ａが矢印ＮＢＲ方向に回転可能となる。すなわち、第２のモータ１０５が非通電状態にある場合には、回転軸１０５ａおよび外筒１０５ｂは一体となって回転することになる。
【００２６】
ここで、上述したように回転軸１０４ａは矢印ＮＡＲ方向に回転しているため、回転軸１０５ａの矢印ＮＢＲ方向（矢印ＮＡＲ方向と同方向）の回転によって、回転部材１０１は矢印ＮＡＴ方向に回転することができる。
【００２７】
回転部材１０１にカメラなどの被駆動体を搭載すれば、回転部材１０１の矢印ＮＡＴ方向およびＮＡＰ方向の回転によって被駆動体をチルト方向（矢印ＮＡＴ方向に対応する）およびパン方向（矢印ＮＡＰ方向に対応する）に回転させることができる。なお、第１のモータ１０４の回転軸１０４ａを矢印ＮＡＲ方向とは逆方向に回転させれば、回転部材１０１の回転方向を切り換えることができる。
【００２８】
上述した動作において、第１のモータ１０４の駆動量をＮＡ、第２のモータ１０５の駆動量をＮＢとすると、チルト方向およびパン方向の駆動量は以下のようになる。なお、上述したように第２のモータ１０５は駆動していないため、第２のモータの駆動量（ＮＢ）はゼロとなる。
【００２９】
ＮＡ＝ＮＡＳ＋ＮＡＲ  ・・・（１）
ＮＢ＝ＮＢＳ−ＮＢＲ＝０  ・・・（２）
ＮＡＲ＝ＮＡＴ＝ＮＢＲ＝ＮＢＳ＝ＮＡＰ＝ＮＡＳ  ・・・（３）
ここで、ＮＡＳ、ＮＡＲは外筒１０４ｂおよび回転軸１０４ａの回転量を示し、ＮＢＳ、ＮＢＲは外筒１０５ｂおよび回転軸１０５ａの回転量を示す。また、ＮＡＴ、ＮＡＰは回転部材１０１およびプーリ１０３の回転量、すなわち、チルト方向およびパン方向の駆動量を示す。
【００３０】
上記式（１）〜（３）から下記式（４）、（５）が得られる。
【００３１】
ＮＡ＝２ＮＡＴ＝２ＮＡＰ  ・・・（４）
ＮＡＴ＝ＮＡＰ＝ＮＡ／２  ・・・（５）
上述したように第１のモータ１０４だけを駆動量ＮＡで駆動する場合には、回転軸１０４ａが矢印ＮＡＲ方向に回転するとともに、外筒１０４ｂが矢印ＮＡＳ方向に回転する。すなわち、回転軸１０４ａおよび外筒１０４ｂは、同じ回転量（ＮＡ／２）であって、互いに異なる方向に回転する。
【００３２】
これにより、回転部材１０１が回転量「ＮＡ／２」の分だけ矢印ＮＡＴ方向に回転し、回転軸１０５ａおよび外筒１０５ｂが回転量「ＮＡ／２」の分だけ同一方向（矢印ＮＢＲ、ＮＢＳ方向）に回転する。ここで、上述した外筒１０４ｂ、１０５ｂの回転によってワイヤ１０２が矢印で示す方向に移動し、雲台装置（回転部材１０１を含む）がプーリ１０３を軸としてパン方向に回転する。パン方向の回転量は、「ＮＡ／２」となる。
【００３３】
このように、本実施例の雲台装置では、回転部材１０１をチルト方向およびパン方向に同一の回転量（回転速度）で駆動することができる。
【００３４】
次に、本実施例の雲台装置において、第１および第２のモータ１０４、１０５を異なる駆動量（駆動速度）で駆動する場合について説明する。
【００３５】
ここでは、第１のモータ１０４の駆動量を第２のモータ１０５の駆動量よりも大きくしており、この場合における第１のモータ１０４の駆動量をＮＡ、第２のモータ１０５の駆動量をＮＢとすると、以下の式（６）が得られる。
【００３６】
ＮＡ−ＮＢ＝ＮＣ  ・・・（６）
ここで、ＮＣは、第１および第２のモータ１０４、１０５における駆動量の差を示す。
【００３７】
第１のモータ１０４を駆動量ＮＡ（＞ＮＢ）で駆動した場合、回転軸１０４ａが矢印ＮＡＲ方向に回転することで、回転部材１０１を矢印ＮＡＴ方向に回転させる。
【００３８】
ここで、第２のモータ１０５は、駆動量ＮＡよりも小さい駆動量ＮＢとなるように駆動しているため、第１のモータ１０４の回転軸１０４ａには回転部材１０１を介して第２のモータ１０５による反力が働く。これにより、第１のモータ１０４の外筒１０４ｂは回転軸１０４ａの回転方向とは異なる方向（矢印ＮＡＳ方向）に回転する。
【００３９】
外筒１０４ｂの矢印ＮＡＳ方向の回転によって、ワイヤ１０２は矢印で示す方向に移動し、これにより外筒１０５ｂも矢印ＮＢＳ方向に回転する。このワイヤ１０２の動作によって、本実施例の雲台装置（回転部材１０１を含む）はプーリ１０３を軸に矢印ＮＡＰ方向（パン方向）に回転する。
【００４０】
また、回転軸１０４ａの矢印ＮＡＲ方向の回転および回転軸１０５ａの矢印ＮＢＲ方向の回転によって、回転部材１０１は矢印ＮＡＴ方向（チルト方向）に回転する。
【００４１】
ここで、チルト方向における回転部材１０１の回転量をＮＡＴ、パン方向における回転部材１０１の回転量をＮＡＰとすると、以下の式（７）、（８）が得られる。
【００４２】
ＮＡＴ＝ＮＢ＋（ＮＡ−ＮＢ）／２＝ＮＢ＋ＮＣ／２  ・・・（７）
ＮＡＰ＝（ＮＡ−ＮＢ）／２＝ＮＣ／２  ・・・（８）
ＮＣは上述したように第１および第２のモータ１０４、１０５の駆動量の差分を示し、ＮＣ／２がチルト方向およびパン方向の駆動に加算されることで差動動作が行われる。
【００４３】
このように第１および第２のモータ１０４、１０５の駆動量（駆動速度）を異ならせることで、パン方向およびチルト方向の駆動量のうち一方向の駆動量を増加させることができるとともに、他方向の駆動量を減少させることができる。
【００４４】
言い換えれば、第１および第２のモータ１０４、１０５における駆動量の差に応じて、パン方向およびチルト方向のうち一方向における駆動速度を増速させるとともに、他方向における駆動速度を減速させることができる。
【００４５】
なお、第１のモータ１０４の回転軸１０４ａと、第２のモータ１０５の回転軸１０５ａとを図２に示す回転方向（矢印ＮＡＲ方向および矢印ＮＢＲ方向）とは逆の方向に回転させれば、雲台装置をパン方向およびチルト方向の各方向において、図２に示す方向（矢印ＮＡＴ方向および矢印ＮＡＰ方向）とは異なる方向に回動させることができる。しかも、パン方向およびチルト方向における回転量を異ならせることができる。
【００４６】
次に、本実施例の雲台装置において、回転部材１０１をパン方向およびチルト方向のうち一方向にのみ回転させる場合について図３を用いて説明する。
【００４７】
雲台装置（回転部材１０１）をパン方向およびチルト方向のうち一方向にのみ回転させる場合、第１のモータ１０４の駆動量ＮＡと、第２のモータ１０５の駆動量ＮＢとの関係は、以下の式（９）、（１０）で表される。
【００４８】
ＮＡ＝ＮＢ  ・・・（９）
ＮＡ−ＮＢ＝ＮＣ＝０  ・・・（１０）
このとき、チルト方向およびパン方向の駆動状態（回転量）は、以下の式（１１）、（１２）に示すようになる。
【００４９】
ＮＡＴ＝ＮＡ＝ＮＢ  ・・・（１１）
ＮＡＰ＝０  ・・・（１２）
第１のモータ１０４における回転軸１０４ａの回転方向と、第２のモータ１０５における回転軸１０５ａの回転方向とが、共通の軸Ｌに対して同じ方向であって、第１および第２のモータ１０４、１０５の駆動量が同じである場合には、雲台装置はチルト方向にのみ回動する。
【００５０】
このとき、外筒１０４ｂ、１０５ｂは、この両者を繋ぐワイヤ１０２によって回転しないようになっているため、ワイヤ１０２の移動に伴うプーリ１０３を軸とした回転力は発生しない。すなわち、回転部材１０１はパン方向に回転しないことになる。
【００５１】
一方、第１のモータ１０４における回転軸１０４ａの回転方向と、第２のモータ１０５における回転軸１０５ａの回転方向とが、共通の軸Ｌに対して異なる方向であって、第１および第２のモータ１０４、１０５の駆動量が同じ場合には、雲台装置はパン方向にのみ回転する。
【００５２】
すなわち、回転軸１０４ａ、１０５ａの回転方向が逆方向であって、回転量が等しい場合には、回転軸１０４ａ、１０５ａの回転力が相殺され、回転部材１０１はチルト方向（矢印ＮＡＴ方向）に回転しない。一方、外筒１０４ｂ、１０５ｂが支持部材１０６に対して互いに逆方向に回転することになる。
【００５３】
このように外筒１０４ｂ、１０５ｂが軸Ｌに対して互いに逆方向に回転することによって、ワイヤ１０２が移動し、雲台装置（回転部材１０１を含む）は、プーリ１０３を軸としてパン方向に回転する。
【００５４】
上述したように雲台装置をパン方向およびチルト方向のうち一方向にのみ駆動する場合には、第１のモータ１０４および第２のモータ１０５における駆動力が合成されるため、倍の駆動力（トルク）を得ることができる。
【００５５】
なお、本実施例の雲台装置では、ワイヤ１０２を用いているが、ベルトを用いてもよい。
【実施例２】
【００５６】
次に、本発明の実施例２である雲台装置について、図４を用いて説明する。実施例１の雲台装置では、ワイヤおよびプーリを用いて雲台装置をパン方向に回転させていたが、本実施例では、後述するようにギアを用いて雲台装置をパン方向に回転させるものである。
【００５７】
第１のモータ２０７は、回転軸２０７ａおよび外筒２０７ｂを有しており、第２のモータ２０８は、回転軸２０８ａおよび外筒２０８ｂを有している。第１および第２のモータ２０７、２０８は同軸上に配置されている。また、回転軸２０７ａ、２０８ａは、回転部材２０４に固定されている。
【００５８】
外筒２０７ｂ、２０８ｂにはそれぞれ、かさ歯車２０１、２０２が固定されている。かさ歯車２０１、２０２は、かさ歯車２０３と噛み合っている。かさ歯車２０３は、軸部材２０６に支持されている。
【００５９】
また、外筒２０７ｂ、２０８ｂには支持軸２０７ｃ、２０８ｃが設けられており、支持軸２０７ｃ、２０８ｃは、軸部材２０６によって回転可能な状態で支持されている。
【００６０】
支持部材２０５は、この両端において第１および第２のモータ２０７、２０８（外筒２０７ｂ、２０８ｂ）を回転可能な状態で支持している。また、支持部材２０５は、軸部材２０６に対して回転可能となっている。
【００６１】
上述した雲台装置の構成において、第２のモータ２０８を駆動せずに、第１のモータ２０７を駆動して回転軸２０７ａを矢印ＮＡＲ方向に回転させた場合の動作について説明する。
【００６２】
第１のモータ２０７だけを駆動すると、回転軸２０７ａが回転しようとするが、回転軸２０７ａは回転部材２０４を介して非通電状態にある第２のモータ２０８の回転軸２０８ａに連結されているため、外筒２０７ｂが回転軸２０７ａの回転力を受けて矢印ＮＡＳ方向に回転する。
【００６３】
外筒２０７ｂが矢印ＮＡＳ方向に回転すると、かさ歯車２０１も同一方向に回転する。ここで、かさ歯車２０１、２０２は、かさ歯車２０３に沿って移動することにより、支持部材２０５が軸部材２０６に対して矢印ＮＡＰ方向に回転する。この支持部材２０５の矢印ＮＡＰ方向の回転によって雲台装置（回転部材２０４を含む）は、パン方向に回転する。
【００６４】
かさ歯車２０３の回転によってかさ歯車２０２が矢印ＮＢＳ方向に回転することで、外筒２０８ｂが矢印ＮＢＳ方向に回転する。ここで、第２のモータ２０８は非通電状態であるため、外筒２０８ｂの回転によって回転軸２０８ａも同一方向に回転する。
【００６５】
したがって、回転部材２０４は、回転軸２０７ａの矢印ＮＡＲ方向の回転、および回転軸２０８ａの矢印ＮＢＲ方向の回転によって、矢印ＮＡＴ方向（チルト方向）に回転する。
【００６６】
本実施例では、第１のモータ２０７だけを駆動することによって、雲台装置をパン方向およびチルト方向に同じ回転量で回転させることができる。この動作原理は、実施例１で説明した場合と概ね同様である。
【００６７】
なお、上述した実施例１のように、第１および第２のモータ２０７、２０８（回転軸２０７ａ、２０８ａ）を同一方向で、かつ異なる駆動量で駆動すれば、パン方向およびチルト方向の各方向における回転量を増加させたり、減少させたりすることができる。
【００６８】
また、上述した実施例１のように、第１および第２のモータ２０７、２０８（回転軸２０７ａ、２０８ａ）を同一方向で、かつ同一の駆動量で駆動すれば、雲台装置をチルト方向で動作させることができ、異なる方向で、かつ同一の駆動量で駆動すればパン方向で動作させることができる。
【実施例３】
【００６９】
次に、本発明の実施例３である雲台装置について、図５を用いて説明する。ここで、実施例４（図４）で説明した部材と同じ機能を有する部材については、同一符号を用いている。
【００７０】
第１のモータ２０７の回転軸２０７ａには、かさ歯車２０１が固定され、第１のモータ２０７の外筒２０７ｂには、回転部材２０４が固定されている。また、第２のモータ２０８の回転軸２０８ａには、かさ歯車２０２が固定され、第２のモータ２０８の外筒２０８ｂには、回転部材２０４が固定されている。
【００７１】
回転軸２０７ａ、２０８ａは、軸部材２０６によって回転可能な状態で支持されている。また、軸部材２０６は、かさ歯車２０３を支持している。
【００７２】
支持部材２０５は、第１のモータ２０７の支持軸２０７ｃおよび第２のモータ２０８の支持軸２０８ｃを回転可能に支持している。また、支持部材２０５は、軸部材２０６に対して回転可能となっている。
【００７３】
上述した雲台装置の構成において、第２のモータ２０８を駆動せずに、第１のモータ２０７を駆動して回転軸２０７ａを矢印ＮＡＲ方向に回転させた場合の動作について説明する。
【００７４】
第１のモータ２０７だけを駆動すると、回転軸２０７ａとともにかさ歯車２０１が回転しようとするが、かさ歯車２０１はかさ歯車２０３を介して非通電状態にある第２のモータ２０８の回転軸２０８ａに設けられたかさ歯車２０２と連結しているため、外筒２０７ｂが回転軸２０７ａの回転力を受けて矢印ＮＡＳ方向に回転する。
【００７５】
外筒２０７ｂが矢印ＮＡＳ方向に回転すると、回転部材２０４を介して外筒２０８ｂが矢印ＮＢＳ方向に回転する。このとき、回転部材２０４は矢印ＮＡＴ方向（チルト方向）に回転することになる。
【００７６】
また、外筒２０８ｂの矢印ＮＢＳ方向の回転によって、回転軸２０８ａが矢印ＮＢＲ方向に回転可能となる。すなわち、第２のモータ２０８が非通電状態にある場合には、回転軸２０８ａおよび外筒２０８ｂは一体となって回転することになる。
【００７７】
ここで、上述したように回転軸２０７ａは矢印ＮＡＲ方向に回転しており、回転軸２０８ａは矢印ＮＢＲ方向に回転するため、かさ歯車２０１、２０２はかさ歯車２０３に沿って移動する。これにより、支持部材２０５は、軸部材２０６に対して矢印ＮＡＰ方向に回転する。この支持部材２０５の回転によって、雲台装置（回転部材２０４を含む）はパン方向に回転することができる。
【００７８】
本実施例によれば、雲台装置（回転部材２０４）をパン方向およびチルト方向に同じ駆動量で回転させることができる。この動作原理は、実施例１で説明した場合と概ね同様である。
【００７９】
なお、上述した実施例１のように、第１および第２のモータ２０７、２０８（回転軸２０７ａ、２０８ａ）を異なる駆動量で駆動すれば、パン方向およびチルト方向の各方向における回転量を増加させたり、減少させたりすることができる。
【００８０】
また、上述した実施例１のように、第１および第２のモータ２０７、２０８（回転軸２０７ａ、２０８ａ）を異なる方向で、かつ同一の駆動量で駆動すれば、雲台装置をパン方向に回転させることができ、同じ方向で、かつ同一の駆動量で駆動すればチルト方向に回転させることができる。
【００８１】
さらに、上述した各実施例において、第１および第２のモータとして、振動型モータや直流モータなどを用いることができる。
【００８２】
振動型モータは、電気−機械エネルギ変換素子としての圧電素子および弾性部材からなる振動体と、この振動体に接触する接触体とを有している。そして、振動体および接触体は、加圧機構の加圧力を受けることで圧接している。
【００８３】
上述した振動型モータの構成において、圧電素子に対して位相の異なる周波信号を印加すると、振動体に進行性の振動が発生し、振動体および接触体の摩擦によって、振動体および接触体が相対的に回転する。
【００８４】
ここで、本実施例では、同一軸上に２つのモータを配置しているため、各振動型モータにおける振動体および接触体の圧接を、１つの加圧機構を用いて行うことができる。例えば、１つの加圧機構を用いて接触体を相反する方向に付勢することで、各接触体を各振動体に圧接させることができる。
【００８５】
上述した実施例によれば、第１および第２のモータを同軸上で配置しているため、従来の雲台装置に比べて動作スペースを含む雲台装置の大きさを小型化することができる。しかも、パン方向の回転軸に対して両側に第１および第２のモータを配置しているため、第１および第２のモータとして重量が同じモータを用いれば、バランス良くパン方向の回転を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施例１である雲台装置の構成を示す図。
【図２】本発明の実施例２における雲台装置の構成を示す図。
【図３】本発明の実施例３における雲台装置の構成を示す図。
【図４】本発明の実施例４である雲台装置の構成を示す図。
【図５】本発明の実施例５である雲台装置の構成を示す図。
【図６】従来の雲台装置の構成を示す図。
【図７】従来の雲台装置の構成を示す図。
【符号の説明】
【００８７】
１０１：回転部材
１０２：ワイヤ
１０３：プーリ
２０１，２０２，２０３：かさ歯車
２０４：回転部材
２０５：支持部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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