(57)【要約】【課題】駐車する際に、駐車方向に応じて、駐車開始位置として適切な位置に車両を停車させることができ、または、現在の停車位置から、どの駐車区画が最も効率よく駐車することができるかを容易に判断できるようにすること。【解決手段】駐車する際に、ユーザーに並列方向などの駐車方向を指定させる。制御装置５０は、ユーザーによって指定された駐車方向に対応する駐車可能範囲を算出し、それを、車両周辺風景を表示した画面に重ねて表示する。この画面を見ることにより、ユーザーは、駐車を開始する際にどの位置で車両を停車させれば良いのかを、容易に判断することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在の車両の向きを基準として、当該車両の駐車方向を指示する指示手段と、
前記車両が最大舵角以下の舵角で移動でき、かつ、駐車時の前記車両の向きが前記指示手段によって指示された駐車方向となる、前記車両の現在地を基準とした駐車可能範囲を算出する算出手段と、
前記車両の周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した車両周辺の映像を表示するとともに、当該映像に重ねて、前記算出手段が算出した駐車可能範囲を表示する表示手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記算出手段は、前記車両の後方の駐車可能範囲を算出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記撮影手段は、前記車両の後方を撮影することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示手段は、前記撮影手段により撮影された画像を前記車両の上方から見下ろす鳥瞰画像に変換する画像変換手段を備え、
前記画像変換手段により変換された鳥瞰画像を表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記表示手段は、前記指示手段により複数の駐車方向が指示された場合は、前記算出手段が算出する当該各駐車方向に対応する駐車可能範囲を順次表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記表示手段は、前記指示手段により複数の駐車方向が指示された場合は、前記算出手段が算出する当該各駐車方向に対応する駐車可能範囲を同時に表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記表示手段は、前記算出手段が算出する駐車可能範囲内の所定位置に、前記車両の駐車時の状態を示す画像を表示することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記表示手段は、前記車両が、前記車両の駐車時の状態を示す画像と同じ状態となるように駐車したときにおける、当該車両が動く軌道を表示することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記車両が駐車した際に、その駐車位置を示す駐車位置情報及び当該車両の駐車時の向きを示す駐車方向情報とからなる駐車情報を記憶する記憶手段と、
前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の向いている方向を検出する方向検出手段とを備え、
前記指示手段は、前記記憶手段に、前記車両の現在位置周辺のエリア内に含まれる駐車位置を示す駐車情報が記憶されている場合、当該駐車情報における駐車方向と、前記方向検出手段が検出する前記車両が現在向いている方向とに基づいて、前記駐車方向を指示することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記記憶手段は、前記車両が駐車した際における、前記位置検出手段が検出する位置を前記駐車位置情報として記憶し、前記方向検出手段が検出する方向を前記駐車方向情報として記憶することを特徴とする請求項９に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駐車させるときに、当該駐車のための運転を支援する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を駐車区画に後進させて駐車させようとする場合、その駐車区画が車両の後方にくるような位置に、車両を一旦停車させる必要がある（以下、この停車位置を、駐車開始位置という）。この駐車開始位置をどこにするのかは、当該駐車操作をスムーズに行うために重要である。すなわち、駐車開始位置によっては、車両が最大舵角以下の舵角で移動できる範囲内に目標とする駐車区画が入らない場合も起こりうる。この場合、駐車の動作途中で、一旦、車両の姿勢を整える操作、つまり車両の切り返しを行う必要がある。したがって、当該駐車が完了するまでに多くの時間を費やしてしまったり、また、それに伴いユーザーの操作負担も大きくなる。また、目標とする駐車区画から、必要以上に離れている位置にこの駐車開始位置を採ってしまった場合も、車両を後進させる距離が長くなることから、ユーザーの操作負担が大きくなってしまう。
【０００３】
しかしながら、この駐車開始位置をどこにするのかは、ユーザーの運転経験やそのときの感覚によるところが大きいため、特に運転経験が浅いユーザーは、結果的に不適切な位置にこの駐車開始位置を採ってしまうことがある。
【０００４】
このようなことから近年、駐車する際に、適切な駐車開始位置で車両を停車させるための駐車支援装置が提案されている。例えば、特許文献１の駐車支援装置は、車両が最大舵角にて後進した場合における駐車可能範囲を、車両周辺を表した画像に重ねて表示している。これにより、ユーザーは、車両を並列駐車させるときには、目標とする駐車区画がこの駐車可能範囲に含むように、駐車開始位置を決定することにより、車両の切り返しをすることなくスムーズに駐車を行うことができる。
【特許文献１】特開２０００−１６８４７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、特許文献１の駐車支援装置では、車両が最大舵角にて後進した場合における駐車可能範囲を表示するのみである。つまり、この駐車可能範囲は、原則的に一方向のハンドル操作で足りる並列駐車に対応したものであると言える。
【０００６】
したがって、例えば、目標とする駐車区画に対して、車両をある程度後進させた後、ハンドルを逆方向に切らなければならない縦列駐車に対応する駐車可能範囲を示しているとは言えない。
【０００７】
つまり、車両の駐車開始する際における向きと、駐車区画に収まったときにおける向きとの差（以下、これを駐車方向という）が異なると、駐車する際のハンドル操作の違いなどによって、駐車可能範囲も異なってくる。つまり、特許文献１の駐車支援装置は、駐車方向が並列方向の場合には、駐車可能範囲の限界を示していると言えるが、その他の駐車方向に対しては、駐車可能範囲の限界を示しているとは言えない。したがって、並列方向以外の駐車方向の駐車区画に車両を駐車させるときには、駐車開始位置として不適切な位置に車両を停車させてしまう可能性がある。
【０００８】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、駐車方向に応じて、駐車開始位置として適切な位置に車両を停車させることができ、または、現在の停車位置から、どの駐車区画が最も効率よく駐車することができるかを容易に判断することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１の駐車支援装置は、現在の車両の向きを基準として、当該車両の駐車方向を指示する指示手段と、前記車両が最大舵角以下の舵角で移動でき、かつ、駐車時の前記車両の向きが前記指示手段によって指示された駐車方向となる、前記車両の現在地を基準とした駐車可能範囲を算出する算出手段と、前記車両の周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した車両周辺の映像を表示するとともに、当該映像に重ねて、前記算出手段が算出した駐車可能範囲を表示する表示手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
このように、請求項１の駐車支援装置は、駐車方向に対応した駐車可能範囲を表示する。また、このときの駐車方向は指示することができる。この駐車方向の指示方法としては、例えば、ユーザー自らが駐車方向に相当する角度を入力することにより指示する。例えば、車両を並列駐車させようとするときには、一般的に、駐車開始時の車両の向きと、駐車完了時の車両の向きとの差が直角となっているので、ユーザーは、直角（９０°）を指示することにより、並列駐車に対応した駐車可能範囲が表示される。同様にして、平行（０°）を指示することにより、縦列駐車に対応した駐車可能範囲が表示されることになる。また、車両の通路に対して、斜めに配設されている駐車区画に駐車する際にも、その車両通路と駐車区画との角度差を指示することによって、その駐車方向に対応した駐車可能範囲が表示されることになる。
【００１１】
これにより、ユーザーは、駐車する際には、予め駐車方向を指示して駐車可能範囲を表示させることにより、駐車開始位置として適切な位置に車両を停車させることができる。また、この駐車方向に対応した駐車可能範囲を表示することにより、現在の停車位置に対して、どの駐車区画にスムーズに駐車させることができるかについても容易に判断することができる。
【００１２】
請求項２の駐車支援装置は、前記算出手段は、前記車両の後方の駐車可能範囲を算出することを特徴とする。
【００１３】
一般的に、車両を後進させて駐車させる際に、ユーザーは駐車可能範囲の把握及び、駐車開始位置としてどこに停車されば良いのかの判断が困難となる。これは、通常の車両の進行方向と逆方向に進行させなければならないからである。逆に言えば、車両を前進させて駐車させる場合には、ユーザーは、車両前方風景を容易に目視することができるので、それ程、駐車可能範囲の把握が困難となることは少ない。また、通常の車両の進行方向と同じなので、駐車のために車両を一旦停車させるということも少ない。つまり、駐車開始位置がそれ程問題となることも少ない。このようなことから、請求項２の駐車支援装置は、少なくとも車両を後方の駐車可能範囲は算出できるようにしたものである。
【００１４】
請求項３の駐車支援装置は、前記撮影手段は、前記車両の後方を撮影することを特徴とする。
【００１５】
一般的に、ユーザーは車両の後方の風景及び、駐車可能範囲の把握を望んでいると考えられる。反対に、車両前方の風景については、容易に目視することができるので、前方風景を撮影したとしても、表示画面を見る頻度は、後方を撮影したときに比べて少ない。このようなことから、請求項３の駐車支援装置は、少なくとも車両後方の風景は撮影するようにしたものである。
【００１６】
請求項４の駐車支援装置は、前記表示手段は、前記撮影手段により撮影された画像を前記車両の上方から見下ろす鳥瞰画像に変換する画像変換手段を備え、前記画像変換手段により変換された鳥瞰画像を表示することを特徴とする。
【００１７】
車両周辺の風景を車両に設置されたカメラによって撮影し、その撮影画像をそのまま表示した場合、当該車両と撮影風景との位置関係が分かりづらい場合もある。特に、車両を所定の駐車区画に駐車させようとするときは、当該車両と目標とする駐車区画との位置関係及び周囲の障害物の有無が重要となる。このようなことに鑑みて、請求項４の駐車支援装置は、カメラ等によって撮影された画像を、車両上方から見下ろした鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像を表示する。これにより、ユーザーは容易に車両と周辺駐車区画との位置関係及び周囲の障害物の有無を把握することができる。
【００１８】
請求項５の駐車支援装置は、前記表示手段は、前記指示手段により複数の駐車方向が指示された場合は、前記算出手段が算出する当該各駐車方向に対応する駐車可能範囲を順次表示することを特徴とする。
【００１９】
例えば、同一の駐車場内に駐車方向が異なる駐車区画が複数配設され、かつ、予め駐車する駐車区画が決まっていない場合も想定される。この場合、どの駐車区画に駐車するかを決定するまでは、駐車方向が一つに決まらないこともあり得る。このようなことに鑑みて、請求項５の駐車支援装置は、一度に複数の駐車方向を指示した場合には、各駐車方向に対応した駐車可能範囲が、順次、表示されることになる。この表示の切り替えタイミングとしては、どのようなタイミングでもよく、例えば、一定時間間隔で切り替えるようにする。これにより、ユーザーは、複数の駐車方向を指示して駐車可能範囲を算出させることにより、駐車方向が異なる駐車区画が周辺に複数ある場合であっても、駐車開始位置として、適切な位置に車両を停車させることができる。
【００２０】
また、請求項６の駐車支援装置は、前記表示手段は、前記指示手段により複数の駐車方向が指示された場合は、前記算出手段が算出する当該各駐車方向に対応する駐車可能範囲を同時に表示することを特徴とする。
【００２１】
このように、複数の駐車方向を指示したときには、それらの駐車可能範囲を同時に表示してもよい。これにより、ユーザーは、請求項５の駐車支援装置のように、切り替えタイミングを待つまでも無く、同時に、複数の駐車方向に対応した駐車可能範囲を確認することができる。なお、この場合、同時表示する各駐車可能範囲の表示色を区別するなどして、各駐車可能範囲がそれぞれ区別できるようにする必要がある。
【００２２】
請求項７の駐車支援装置は、前記表示手段は、前記算出手段が算出する駐車可能範囲内の所定位置に、前記車両の駐車時の状態を示す画像を表示することを特徴とする。
【００２３】
目標とする駐車区画が駐車可能範囲に含まれている場合であっても、余裕を取り過ぎて、必要以上に目標駐車区画から離れている位置に車両を停車させてしまうことも予想される。このようなことを鑑みて、請求項７の駐車支援装置では、表示する駐車可能範囲のうち、所定位置に、車両の駐車時の状態を示す画像を表示するようにしたものである。例えば、この車両の駐車時の状態を示す画像を、車両の現在地からそれ程離れていないような位置に表示して、目標駐車区画とこの画像とが一致するような位置に車両を停車させることにより、その目標駐車区画に効率よく駐車させることができる。
【００２４】
請求項８の駐車支援装置は、前記表示手段は、前記車両が、前記車両の駐車時の状態を示す画像と同じ状態となるように駐車したときにおける、当該車両が動く軌道を表示することを特徴とする。
【００２５】
これにより、ユーザーは、車両の駐車時の状態を示す画像が表示されている位置に相当する駐車区画に車両を駐車させるときには、その駐車動作中に車両がどのように移動するのかを容易にイメージすることができる。また、車両がその駐車区画に収まるまでに、周囲に障害物があるか否かを容易に把握することができる。
【００２６】
請求項９の駐車支援装置は、前記車両が駐車した際に、その駐車位置を示す駐車位置情報及び当該車両の駐車時の向きを示す駐車方向情報とからなる駐車情報を記憶する記憶手段と、前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記車両の向いている方向を検出する方向検出手段とを備え、前記指示手段は、前記記憶手段に、前記車両の現在位置周辺のエリア内に含まれる駐車位置を示す駐車情報が記憶されている場合、当該駐車情報における駐車方向と、前記方向検出手段が検出する前記車両が現在向いている方向とに基づいて、前記駐車方向を指示することを特徴とする。
【００２７】
例えば、車両の通路に対して、斜めに配設されている駐車区画に車両を駐車させようとした場合、その駐車区画が車両通路に対してどれくらいの角度で配設されているかを、ユーザーが正確に判断することは困難である。すなわち、駐車可能範囲を算出するための、駐車方向を正確に指示できないことも起こりうる。請求項９の駐車支援装置は、このようなことに鑑みてなされたものである。つまり、車両が駐車した際の、位置とその車両の向きとを記憶しておくことができる。そして、駐車する際に、周辺に、記憶した駐車情報がある場合は、その駐車情報における方向情報と、現在の車両の向きとから、算出する駐車可能範囲の駐車方向が決定される。これにより、車両の通路に対して、駐車区画が斜めに配設されている場合であっても、正確に算出する駐車可能範囲の駐車方向を指示することができる。また、この場合、ユーザー自らが駐車方向を指示する必要がないので、ユーザーの操作負担も軽減することができる。
【００２８】
請求項１０の駐車支援装置は、前記記憶手段は、前記車両が駐車した際における、前記位置検出手段が検出する位置を前記駐車位置情報として記憶し、前記方向検出手段が検出する方向を前記駐車方向情報として記憶することを特徴とする。
【００２９】
これにより、車両が駐車した場合には、そのときの駐車情報を記憶しておくことができる。なお、車両の駐車位置は、ＧＰＳ受信機などの各種センサによって算出される絶対座標によって特定される一の座標位置によって表しても良いし、その座標位置を基準としつつ、駐車区画に対応する区画位置として表しても良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明に係る駐車支援装置の実施の形態について説明する。
【００３１】
（第１実施形態）
先ず、本発明に係る駐車支援装置の第１に実施形態について説明する。
【００３２】
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように、駐車支援装置１００は、カメラ１０、タッチパネル２０、表示装置３０操作スイッチ群４０及びこれらと接続する制御装置５０から構成される。以下、これら各構成部品について説明する。
【００３３】
カメラ１０は、車両後部に設置されており、当該車両の後方風景を撮影する。このとき、駐車場の各駐車区画を撮影範囲に含むようにするために、カメラ１０の細かな設置位置及び設置角度等は調整されている。
【００３４】
表示装置３０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、各種情報を表示するものである。具体的には、車両を駐車させる際には、カメラ１０で撮影された車両周辺の画像を表示し、さらに、当該画像を変換した車両上方から見下ろした画像（鳥瞰画像）も表示する。また、表示装置３０は、車両周辺画像に重ねて、後述する制御装置５０によって算出された駐車可能範囲も表示する。
【００３５】
また、表示装置３０の画面表面は、タッチパネル２０が配設されており、算出する駐車可能範囲の駐車方向の入力など、各種入力操作は、このタッチパネル２０の所定箇所をタッチすることによって入力することができる。
【００３６】
操作スイッチ群４０は、制御装置５０に所定の処理を行うように指示する各種スイッチから構成されるものであり、例えば、電源オンオフを切り替えるスイッチなどから構成される。なお、これらのスイッチは、上述したタッチパネル２０を用いたタッチスイッチとして実現してもよい。
【００３７】
制御装置５０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御装置５０が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が各種演算処理を実行する。例えば、本発明の特徴である、駐車方向に対応した駐車可能範囲の算出は、この制御装置５０が行う。
【００３８】
以下、本発明の特徴である、車両が駐車する際に、駐車方向に対応した駐車可能範囲を表示する処理について説明する。図２は、このときの、制御装置５０が行う処理を示したフローチャートである。以下、このフローチャートに従って説明する。
【００３９】
先ず、前提として、図３に示す駐車場３００に車両１ａを駐車させるものとする。同図に示すように、駐車場３００は、白線３１０によって区切られた駐車区画（２ａ〜２ｊ）がいくつか配設されている。その中の駐車区画のうち、今回、ユーザーは、駐車区画２ａに車両を後進させて駐車させようと考えている。なお、車両１ａは、駐車区画２ａに駐車するために、通路８を前進しており、現在、図３に示す位置にいるものとする。すなわち、目標とする駐車区画２ａが、車両１ａの右前方付近に位置している。
【００４０】
この状況下で、ユーザーは、例えば、駐車支援装置１００に備えられた「駐車可能範囲表示」を指示するスイッチを押すことにより、図２のフローチャートに示す処理が開始される。
【００４１】
先ず、ステップＳ１０において、車両周辺の画像を表示装置３０に表示させる。これは、上述したように、車両後方に設置されたカメラ１０によって撮影された車両後方の風景を制御装置５０は、リアルタイムで表示装置３０に表示させる。また、制御装置５０は、カメラ１０によって撮影された実画像を解析して、上方から見下ろす鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像も表示装置３０に表示させている。そして、このときの表示装置３０の画面３１には、図４（ａ）に示す画像が表示されている。同図に示す画面３１には、向かって左側部分に、カメラ１０が撮影した実画像３２が表示されており、右側部分には、実画像３２に基づいて変換された鳥瞰画像３３が表示されている。
【００４２】
図４（ａ）に示すように、実画像３２には、車両１ａの後方に位置する駐車区画（２ｃ〜２ｅ、２ｈ〜２ｊ）が表示されている。このように、車両後方に位置する駐車区画が表示されるように、予めカメラ１０の設置位置は調整しておく。また、実画像３２の表示位置と、車両１ａからの距離とが対応付けられており、実画像３２として表示されている物体は、車両１ａからどれくらい離れているかを、制御装置５０は認識することができる。したがって、制御装置５０は、実画像３２の各ドットを解析することによって、図４（ａ）に示すように、実画像３２を鳥瞰画像３３に変換することができる。同図に示すように、鳥瞰画像３３には、車両１ａの後方に位置する駐車区画（２ｃ〜２ｅ、２ｈ〜２ｊ）が表示されている。また、車両１ａ自体は、カメラ１０によって撮影することはできないので、鳥瞰画像３３には、現在地と周囲との位置関係を把握しやすくするために、車両１ａを示す画像１ｂ（イラスト図など、車両１ａであることが分かれば何れでもよい）も表示している。これによって、ユーザーは、現在地と、周囲の駐車区画との位置関係を容易に把握することができる。
【００４３】
また、車両後部より前方の風景については、カメラ１０によって撮影することはできないので、鳥瞰画像３３としては表示されない。したがって、ユーザーが車両１ａを駐車させようとしている駐車区画１ａは、画面３１には未だ表示されていない。なお、車両後部より前方の風景についても鳥瞰画像として表示させたいときは、車両の側面部や前部にカメラを設置して撮影すればよい。これにより、さらに車両１ａと周囲との位置関係を把握しやすくなる。
【００４４】
次に、ステップＳ２０において、表示する駐車可能範囲の駐車方向を指示する処理を行う。この指示方法としては、例えば、図４（ａ）に示すように、「駐車方向を指定して下さい」などの駐車方向の指定を促す旨のメッセージを表示する。そして、同時に、画面３１上に、駐車方向を示すボタンも表示する。本実施形態では、一般的な駐車方向として、並列方向及び縦列方向が挙げられるので、これらの駐車方向については、独立のボタンを表示している。なお、ここで言う、並列方向とは、通路に対して、駐車区画が直角に配設されている場合を言い、縦列方向とは、通路に対して、駐車区画が平行に配設されている場合を言う。また、駐車区画が斜めに配設されているような場合など、並列方向又は縦列方向以外の駐車方向についても指示できるようにするために、画面３１には、「その他」を示すボタンも表示されている。
【００４５】
そして、ユーザーは、表示させたい駐車可能範囲の駐車方向を、各駐車方向に対応する上記ボタンをタッチすることによって、指定することができる。本実施形態の場合、駐車場３００の各駐車区画は、並列方向に配設されているので、ユーザーは、画面３１の「並列」を示すボタンをタッチすることによって、表示する駐車可能範囲の駐車方向として並列方向を指定することができる。
【００４６】
なお、並列方向又は縦列方向以外の駐車方向を指定するときは、画面３１に表示されている「その他」のボタンをタッチすることになるが、この場合、さらに、細かく角度を指定できるようにする。
【００４７】
ステップＳ３０において、ステップＳ２０においてユーザーによって指示された駐車方向に対応する駐車可能範囲を算出する。これは、駐車途中で、車両の切り返しを行うことなく駐車できるか否かに基づいて算出する。また、本実施形態では、車両を所定の駐車区画に後進させて駐車させる場合を想定しているので、ここで算出する駐車可能範囲も、車両を後進させたときの駐車可能範囲を算出するものとする。なお、ここでいう「車両の切り返し」とは、車両を後進させて駐車動作を開始した後に、再度車両を前進させて車両の姿勢を整えることをいう。したがって、縦列駐車をする際の車両の向きを変える操作は、ここでいう車両の切り返しには該当しない。
【００４８】
その後、ステップＳ４０において、算出した駐車可能範囲４を、図４（ｂ）に示すように、画面３１に表示されている車両周辺画像に重ねて表示する。同図に示すように、駐車可能範囲４の表示によって、周辺の駐車区画が把握できなくなるという事態にならないように、表示する駐車可能範囲４は、網掛け図形となっている。
【００４９】
また、この際、鳥瞰画像３３には、駐車可能範囲４とともに、その駐車方向で駐車したときの代表的な車両の駐車状態を示す図形５も併せて表示する。図４（ｂ）に示すように、本実施形態では、並列方向の駐車可能範囲を表示するときには、この代表的な車両の駐車状態を示す図形５は、車両が最大舵角で後進した場合における位置に表示している。これにより、ユーザーは、目標とする駐車区画と、この図形５とが一致する位置に車両を停車させることにより、効率よく、目標駐車区画に車両を駐車させることができる。なお、この図形５は駐車可能範囲４内のどの位置に表示してもよい。
【００５０】
さらに、鳥瞰画像３３に、車両１ｂが図形５の状態となるように駐車した場合における、当該車両１ｂが動く軌道６も、表示するようにする。図形５の表示位置によっては、車両の動く軌道６として複数のパターンが考えられるが、どのパターンの軌道６を表示しても良い。なお、図４（ｂ）に示す例では、図形５は、車両が最大舵角にて後進した場合における、限界の位置に表示されているので、軌道６としては一つのパターンに絞られる。
【００５１】
この画面３１を見ることによって、ユーザーは、現在地から、どの駐車区画が車両の切り返しをすることなく駐車することができるかについて確認することができる。そして、ユーザーは、画面３１を確認しながら、目標とする駐車区画２ａが駐車可能範囲４に入る位置まで、車両１ａを前進させる（図５参照）。なお、このとき車両１ａの移動に伴って、画面３１の表示される周辺風景を示す画像も変化していく。これにより、ユーザーは、駐車区画１ａにスムーズに駐車させることができる。
【００５２】
なお、本実施形態では、駐車区画が並列方向に配設されている駐車場に駐車する場合について説明したが、駐車区画が縦列方向又は斜め方向に配設されている駐車場に駐車する場合についても、同様にして駐車可能範囲４等を表示すればよい（図６（ａ）、（ｂ）参照）。
【００５３】
また、本実施形態では、画面３１に駐車可能範囲４を積極的に表示しているが、反対に、図７に示すように、車両の切り返しを行わないと駐車することができない範囲７（以下、この範囲を駐車不可能範囲という）を積極的に表示するようにしてもよい。なお、この駐車不可能範囲７は、駐車可能範囲４以外の範囲と同じである。
【００５４】
また、本実施形態では、予め目標駐車区画が決まっている場合について説明したが、車両が現在停車している位置に対して、どの駐車区画が最も効率よく駐車することができるかについて判断するために、この駐車可能範囲を表示するようにしてもよい。
【００５５】
また、本実施形態では、車両が駐車の動作に入った後については、駐車支援装置１００は特段処理を行っていないが、さらに当該動作を支援するように構成してもよい。例えば、画面３１に表示されている代表的な駐車状態を示す図形５に、車両が駐車するように、操舵等を制御したりする。
【００５６】
以上、本実施形態に係る駐車支援装置１００は、ユーザーによって指定された駐車方向に対応する駐車可能範囲を表示する。したがって、ユーザーは、どの駐車方向の駐車区画に駐車する場合であっても、適切な駐車開始位置に車両を停車させることができる。
【００５７】
（変形例）
例えば、同じ駐車場内に、異なる駐車方向に対応する駐車区画が複数存在している場合も想定される。このような場合、予め、駐車する駐車区画が決まっている場合は、上述したように、その駐車区画に対応する駐車方向を指定して駐車可能範囲を表示させればよい。しかし、予め、駐車する駐車区画が決まっていない場合は、複数の駐車方向に対応した駐車可能範囲の表示を、ユーザーは所望することも考えられる。このようなことを鑑みて、駐車可能範囲を算出する際に、一度に複数の駐車方向を指定できるようにしてもよい。この場合、各駐車方向に対応した駐車可能範囲の表示方法としては、例えば、一定の時間間隔ごとに表示したり、又は、同時に表示するようにしてもよい。なお、同時表示するときは、それぞれの駐車可能範囲が識別できるように、各駐車可能範囲の表示色を変えるなどする必要がある。これにより、その都度駐車方向を指定して、駐車可能範囲を確認する場合に比べて、ユーザーの操作負担を軽減することができるとともに、迅速に車両を駐車させることができる。
【００５８】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る駐車支援装置の第２に実施形態について説明する。
【００５９】
上述した第１実施形態では、算出する駐車可能範囲の駐車方向は、ユーザー自らが指定するようにしている。しかしながら、車両の通路に対して、斜めに配設されている駐車区画に車両を駐車させようとした場合、その駐車区画が車両通路に対してどれくらいの角度で配設されているかを、ユーザーが正確に判断することは困難である。すなわち、駐車可能範囲を算出するための、駐車方向を正確に指定できないことも起こりうる。
【００６０】
このようなことを鑑みて、本実施形態では、車両が駐車した際の、駐車位置とそのときの車両の向きとからなる駐車情報を記憶しておくことができる。そして、駐車する際に、周辺に、記憶した駐車情報がある場合は、その駐車情報における方向情報と、現在の車両の向きとから、算出する駐車可能範囲の駐車方向を指示できるようにしたものである。以下、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００６１】
図８は、本実施形態に係る駐車支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。なお、第１実施形態と同一部品については、第１実施形態のそれと同一符号が付してある。同図に示すように、本実施形態の駐車支援装置２００は、第１実施形態の駐車支援装置１００に、さらに、ＧＰＳ受信機６０、ヨーレートセンサ７０及び駐車情報記憶メモリ８０が制御装置５０に接続されている。これら追加された部品は、駐車情報を記憶するためのものである。以下、これら追加された部品について、簡単に説明する。
【００６２】
ＧＰＳ受信機６０は、複数のＧＰＳ専用の衛星から送信される電波を受信するものである。また、ヨーレートセンサ７０は、車両が進行方向を変えたとき等における当該車両の角速度を検出するものであり、例えば、ジャイロスコープが用いられる。このＧＰＳ受信機６０及びヨーレートセンサ７０からの信号に基づいて、制御装置５０は、車両の現在地及び車両の現在の向きを算出する。さらに、車両の走行距離を検出する距離センサや例えば地磁気センサ等の方位センサなどを用いて、車両の現在地や車両の向きを算出するようにしてもよい。
【００６３】
駐車情報記憶メモリ８０は、車両が駐車したときの、当該車両の位置及び向きを記憶するメモリである。ここで記憶された情報が過去に駐車したときの駐車情報となる。なお、車両の駐車位置は、上述したＧＰＳ受信機６０や各種センサによって算出される絶対座標によって特定される一の座標位置によって表しても良いし、その座標位置を基準としつつ、駐車区画に対応する区画位置として表しても良い。
【００６４】
ここで、制御装置５０が行う、車両が駐車したときの、当該車両の位置及び向きからなる駐車情報を記憶する処理を図９のフローチャートを用いて説明する。
【００６５】
先ず、ステップＳ１００において、車両のエンジンが始動されたか否かを判定する。ここで、エンジン始動が確認できないときは（否定判定）、以下の処理を行わない。一方、エンジン始動が確認できたときは（肯定判定）、ステップＳ１１０以下の駐車情報を記憶する処理を行う。これは、エンジンが始動されたということは、それまでは車両は駐車状態に置かれていたと判断できるためである。
【００６６】
ステップＳ１１０において、車両の現在の位置及び当該車両が向いている方向を取得する処理を行う。具体的には、ＧＰＳ受信機６０、ヨーレートセンサ７０からの検出信号に基づいて、制御装置５０は算出する。その後、この位置及び方向の情報は、ステップＳ１２０において、駐車情報記憶メモリ８０に記憶する。なお、この際に、駐車情報をこの駐車情報記憶メモリ８０に記憶して良いか否かを、例えば、表示装置３０に「この駐車情報を記憶しておきますか？」等のメッセージを表示してユーザーに確認してもよい。エンジンが停止されたからといって、その場所が常に正規の駐車場であるとは限らず、このような場合にまで駐車情報を記憶しておくと、駐車情報記憶メモリ８０の容量が不足することも起こりうるからである。
【００６７】
以上のように、本実施形態では、エンジンの始動によって、車両が駐車状態にあったか否かを判断しているが、反対に、エンジンをオフしたことをもって判断してもよい。
【００６８】
次に、車両が駐車する際に、駐車方向に対応した駐車可能範囲を表示する処理について説明するが、基本的には、第１実施形態と同様に、図２のフローチャートに従って処理を行う。ただし、ステップＳ２０の駐車方向を指示する処理については、図１０のフローチャートに従って駐車方向を指示するようにしている。以下、このときの処理について説明する。
【００６９】
先ず、ステップＳ１１において、車両の現在地情報を取得する処理を行う。具体的には、上述の駐車情報を記憶するときと同様に、ＧＰＳ受信機６０、ヨーレートセンサ７０からの検出信号に基づいて、制御装置５０は算出する。
【００７０】
そして、その現在地情報に基づいて、ステップＳ１２において、駐車情報記憶メモリ８０を参照して、記憶されている駐車情報のうち、現在地周辺の位置を示す駐車情報があるか否かを判定する。ここで、この「現在地周辺」とは、例えば、一般的な駐車場の広さをカバーする範囲（例えば、現在地から十数メートルの範囲）を言うものとする。
【００７１】
ここで、記憶されている駐車情報のうち、現在地周辺の位置を示す駐車情報がない場合は（否定判定）、ステップＳ１４において、第１実施形態と同様に、ユーザーに駐車方向を指定させる処理を行う。
【００７２】
一方、記憶されている駐車情報のうち、現在地周辺の位置を示す駐車情報がある場合は（肯定判定）、ステップＳ１３に処理を進める。そして、ステップＳ１３において、この現在地周辺の位置を示す駐車情報における方向情報と、車両の現在の向きとの差を算出する。ここで、算出した方向の差が、そのまま算出する駐車可能範囲の駐車方向となる。
【００７３】
その後、再び、図２のフローチャートに戻り、第１実施形態と同様に、ステップＳ３０、Ｓ４０を経て、駐車方向に対応した駐車可能範囲を表示する。
【００７４】
以上、本実施形態に係る駐車支援装置２００は、駐車する際に、周辺に記憶されている駐車情報がある場合は、その駐車情報の方向情報と車両の現在の向きとに基づいて、算出する駐車可能範囲の駐車方向を指示している。これにより、駐車区画が通路に対して斜めに配設されている場合であっても、正確に駐車方向を指示することができる。また、例えば、並列方向に駐車する場合に、ユーザーは、駐車し易くするために、通路の向きに対して斜めに車両を停車させることがある。この場合であっても、車両の現在の向きに対応した駐車可能範囲が表示されるので、適切な位置に車両を駐車させることができる。また、ユーザー自らが駐車方向を指定する必要がないので、ユーザーの操作負担も軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】第１実施形態に係る駐車支援装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】駐車方向に対応した駐車可能範囲を表示する処理を示すフローチャートである。
【図３】駐車場３００を上から見下ろした図である。
【図４】車両周辺画像を表示した画面を示している図（同図（ａ））、及びその画面に駐車方向（並列方向）に対応した駐車可能範囲４を重ねて表示した図（同図（ｂ））である。
【図５】車両１ａが目標駐車区画２ａ近傍に停車したときにおける、車両周辺及び駐車可能範囲４を表示した画面を示す図である。
【図６】縦列方向（同図（ａ））、及び斜め方向（同図（ｂ））の駐車方向に対応した駐車可能範囲を示している図である。
【図７】駐車可能範囲４の代わりに、駐車不可能範囲７を表示したときの図である。
【図８】第２実施形態に係る駐車支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。
【図９】第２実施形態において、車両が駐車した際の、駐車位置情報及びそのときの車両の向き情報からなる駐車情報を記憶する処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態において、記憶されている駐車情報の方向情報と、車両の現在の向きとから、算出する駐車可能範囲の駐車方向を指示する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１００、２００  駐車支援装置
１０  カメラ
２０  タッチパネル
３０  表示装置
４０  操作スイッチ群
５０  制御装置
６０  ＧＰＳ受信機
７０  ヨーレートセンサ
８０  駐車情報記憶メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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