(57)【要約】【課題】船体に多基掛けされた船外機の水流交点位置を調節自在とし、船体の航行安定性を向上させると共に、船体の船首方向と位置を自動的に一定に保つオートスパンカーとしての能力を向上させるようにした船外機の制御装置を提供する。【解決手段】船体（１０）に固定された２基の船外機（１２Ａ，１２Ｂ）のそれぞれに、船外機を船体に対して操舵自在に支持するスイベルシャフト（３６Ａ，３６Ｂ）と、スイベルシャフトを駆動する操舵用電動モータ（４４Ａ，４４Ｂ）とを設けると共に、統括コントローラ（１２４）において、各船外機のそれぞれに設けられたプロペラの回転軸の延長線が目標位置で交差するように、操舵用電動モータの駆動を制御して各船外機の操舵角を調整する。【選択図】図１
2006142880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体に固定された複数基の船外機の動作を制御する制御手段を備えた船外機の制御装置であって、前記複数基の船外機のそれぞれに、
ａ．プロペラと、
ｂ．前記プロペラを含む前記船外機を前記船体に対して操舵自在に支持する操舵軸と、
および
ｃ．前記操舵軸を駆動する操舵用アクチュエータと、
を設けると共に、前記制御手段は、前記複数基の船外機のそれぞれに設けられた前記プロペラの回転軸の延長線が目標位置で交差するように、前記操舵用アクチュエータの駆動を制御して前記複数基の船外機の操舵角を調整することを特徴とする船外機の制御装置。
【請求項２】
さらに、前記複数基の船外機のそれぞれに、
ｄ．前記プロペラを駆動するエンジンと、
ｅ．前記エンジンのスロットルバルブを開閉させるスロットル用アクチュエータと、
ｆ．前記エンジンの出力を前記プロペラに伝達するシフトクラッチと、
および
ｇ．前記シフトクラッチを駆動するシフト用アクチュエータと、
を設け、前記船体に、    
ｈ．前記船体に作用する風の風向と風速を検出する風向風速検出手段、
を設けると共に、前記制御手段は、少なくとも前記検出された風向と風速に基づき、前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して前記船体の船首方向と位置を調整することを特徴とする請求項１記載の船外機の制御装置。
【請求項３】
船体に固定された複数基の船外機の動作を制御する船外機の制御装置であって、前記複数基の船外機のそれぞれに、
ａ．プロペラと、
ｂ．前記プロペラを含む前記船外機を前記船体に対して操舵自在に支持する操舵軸と、
ｃ．前記操舵軸を駆動する操舵用アクチュエータと、
および
ｄ．自機に設けられた前記プロペラの回転軸の延長線と他機に設けられた前記プロペラの回転軸の延長線が目標位置で交差するように、前記操舵用アクチュエータの駆動を制御して前記自機の操舵角を調整する制御手段と、
を設けたことを特徴とする船外機の制御装置。
【請求項４】
さらに、前記複数基の船外機のそれぞれに、
ｅ．前記プロペラを駆動するエンジンと、
ｆ．前記エンジンのスロットルバルブを開閉させるスロットル用アクチュエータと、
ｇ．前記エンジンの出力を前記プロペラに伝達するシフトクラッチと、
および
ｈ．前記シフトクラッチを駆動するシフト用アクチュエータと、
を設け、前記船体に
ｉ．前記船体に作用する風の風向と風速を検出する風向風速検出手段、
を設けると共に、前記制御手段は、少なくとも前記検出された風向と風速に基づき、前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して前記船体の船首方向と位置を調整することを特徴とする請求項３記載の船外機の制御装置。
【請求項５】
さらに、
ｊ．前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの制御値を自機と他機の間で通信自在とする通信手段、
を備えると共に、前記制御手段は、前記通信して得た他機の制御値および前記検出された風向と風速の少なくともいずれかに基づき、前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して前記船体の船首方向と位置を調整することを特徴とする請求項４記載の船外機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、船外機の制御装置に関し、より詳しくは、船体に固定された複数基の船外機の動作を制御する船外機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
船体の後部に船外機を複数基並列に固定する、いわゆる多基掛けの場合、各船外機はタイロッドと呼ばれるリンク機構で接続され、操舵が機械的に連動して行われるのが一般的である（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２７６８９６号公報
【０００３】
船外機を多基掛けする場合、各船外機のプロペラの回転軸の延長線が船外機の取り付け位置から進行方向後方に所定距離（例えば２０ｍ程度）離間した位置で交差させることで、航行安定性を向上させることができる（以下、各船外機のプロペラの回転軸の延長線が交差する位置を「水流交点位置」と呼ぶ）。そこで、従来技術にあっては、船外機同士を接続するタイロッドの長さなどを調節することで、船外機同士の相対角度を所定角度に設定するようにしている。
【０００４】
また、多基掛けされた船外機の推力を個別に調整することで、船体の船首方向と位置を自動的に一定に保つ、いわゆるオートスパンカーが知られている。この種の技術にあっては、船体に作用する風の風速と風向を検出し、それら検出値に基づいて各船外機のシフト位置とスロットル開度を調整して推力の方向と大きさを調節することにより、船首方向を一定に（通常は風上に）保つと共に、船体を一定地点に停止させるようにしている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術にあっては、船外機同士がタイロッドによって機械的に接続されていたことから、操舵に応じて船外機同士の相対角度が変化する。そのため、水流交点位置を目標位置に一致あるいは近似させることができるのは、図８に示すように各船外機の操舵角が一定の範囲内にあるときのみであり、航行安定性の向上という点で改善の余地を残していた。
【０００６】
ところで、水流交点位置を調節することにより、船体の旋回性を調整可能であることが知られている。従って、水流交点位置の調節は、オートスパンカーで船体の船首方向と位置を調整する際に有効である。しかしながら、従来技術では、船外機同士の相対角度がタイロッドの設定によって一義的に決定されてしまうため、水流交点位置を任意に調節することができない。そのため、従来技術のオートスパンカーとしての能力は、必ずしも十分とは言えなかった。
【０００７】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、船体に多基掛けされた船外機の水流交点位置を調節自在とし、船体の航行安定性を向上させると共に、船体の船首方向と位置を自動的に一定に保つオートスパンカーとしての能力を向上させるようにした船外機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、船体に固定された複数基の船外機の動作を制御する制御手段を備えた船外機の制御装置であって、前記複数基の船外機のそれぞれに、プロペラと、前記プロペラを含む前記船外機を前記船体に対して操舵自在に支持する操舵軸と、および前記操舵軸を駆動する操舵用アクチュエータと、を設けると共に、前記制御手段は、前記複数基の船外機のそれぞれに設けられた前記プロペラの回転軸の延長線が目標位置で交差するように、前記操舵用アクチュエータの駆動を制御して前記複数基の船外機の操舵角を調整するように構成した。
【０００９】
また、請求項２にあっては、請求項１記載の船外機の制御装置において、さらに、前記複数基の船外機のそれぞれに、前記プロペラを駆動するエンジンと、前記エンジンのスロットルバルブを開閉させるスロットル用アクチュエータと、前記エンジンの出力を前記プロペラに伝達するシフトクラッチと、および前記シフトクラッチを駆動するシフト用アクチュエータと、を設け、前記船体に、前記船体に作用する風の風向と風速を検出する風向風速検出手段、を設けると共に、前記制御手段は、少なくとも前記検出された風向と風速に基づき、前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して前記船体の船首方向と位置を調整するように構成した。
【００１０】
また、請求項３にあっては、船体に固定された複数基の船外機の動作を制御する船外機の制御装置であって、前記複数基の船外機のそれぞれに、プロペラと、前記プロペラを含む前記船外機を前記船体に対して操舵自在に支持する操舵軸と、前記操舵軸を駆動する操舵用アクチュエータと、および自機に設けられた前記プロペラの回転軸の延長線と他機に設けられた前記プロペラの回転軸の延長線が目標位置で交差するように、前記操舵用アクチュエータの駆動を制御して前記自機の操舵角を調整する制御手段と、を設けるように構成した。
【００１１】
また、請求項４にあっては、請求項３記載の船外機の制御装置において、さらに、前記複数基の船外機のそれぞれに、前記プロペラを駆動するエンジンと、前記エンジンのスロットルバルブを開閉させるスロットル用アクチュエータと、前記エンジンの出力を前記プロペラに伝達するシフトクラッチと、および前記シフトクラッチを駆動するシフト用アクチュエータと、を設け、前記船体に、前記船体に作用する風の風向と風速を検出する風向風速検出手段、を設けると共に、前記制御手段は、少なくとも前記検出された風向と風速に基づき、前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して前記船体の船首方向と位置を調整するように構成した。
【００１２】
また、請求項５にあっては、請求項４記載の船外機の制御装置において、さらに、前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの制御値を自機と他機の間で通信自在とする通信手段、を備えると共に、前記制御手段は、前記通信して得た他機の制御値および前記検出された風向と風速の少なくともいずれかに基づき、操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して前記船体の船首方向と位置を調整するように構成した。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る船外機の制御装置にあっては、船体に固定された複数基の船外機のそれぞれに、プロペラと、プロペラを含む船外機を船体に対して操舵自在に支持する操舵軸と、操舵軸を駆動する操舵用アクチュエータとを設けると共に、複数基の船外機のそれぞれに設けられたプロペラの回転軸の延長線が目標位置で交差するように、操舵用アクチュエータの駆動を制御して複数基の船外機の操舵角を調整する制御手段を備えるように構成したので、船体に多基掛けされた船外機の水流交点位置を調節自在とすることができ、よって船体の航行安定性を向上させることができると共に、船体の船首方向と位置を自動的に一定に保つオートスパンカーとしての能力を向上させることができる。
【００１４】
また、請求項２に係る船外機の制御装置にあっては、さらに、複数基の船外機のそれぞれに、プロペラを駆動するエンジンと、エンジンのスロットルバルブを開閉させるスロットル用アクチュエータと、エンジンの出力を前記プロペラに伝達するシフトクラッチと、シフトクラッチを駆動するシフト用アクチュエータとを設け、船体に、船体に作用する風の風向と風速を検出する風向風速検出手段を設けると共に、制御手段は、少なくとも検出された風向と風速に基づき、操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して船体の船首方向と位置を調整するように構成したので、オートスパンカーとしての能力を一層向上させることができる。
【００１５】
また、請求項３に係る船外機の制御装置にあっては、船体に固定され複数基の船外機のそれぞれに、プロペラと、プロペラを含む船外機を船体に対して操舵自在に支持する操舵軸と、操舵軸を駆動する操舵用アクチュエータと、自機に設けられたプロペラの回転軸の延長線と他機に設けられたプロペラの回転軸の延長線が目標位置で交差するように、操舵用アクチュエータの駆動を制御して自機の操舵角を調整する制御手段とを設けるように構成したので、船体に多基掛けされた船外機の水流交点位置を調節自在とすることができ、よって船体の航行安定性を向上させることができると共に、船体の船首方向と位置を自動的に一定に保つオートスパンカーとしての能力を向上させることができる。
【００１６】
また、請求項４にあっては、さらに、複数基の船外機のそれぞれに、プロペラを駆動するエンジンと、エンジンのスロットルバルブを開閉させるスロットル用アクチュエータと、エンジンの出力をプロペラに伝達するシフトクラッチと、シフトクラッチを駆動するとシフト用アクチュエータとを設け、船体に、船体に作用する風の風向と風速を検出する風向風速検出手段とを設けると共に、制御手段は、少なくとも検出された風向と風速に基づき、操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して船体の船首方向と位置を調整するように構成したので、オートスパンカーとしての能力を一層向上させることができる。
【００１７】
また、請求項５にあっては、さらに、操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの制御値を自機と他機の間で通信自在とする通信手段、を備えると共に、制御手段は、通信して得た他機の制御値および検出された風向と風速の少なくともいずれかに基づき、操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して船体の船首方向と位置を調整するように構成したので、制御手段を各船外機に個別に設けた場合であっても、水流交点位置を目標位置に正確に調節することができ、よって船体の航行安定性をより向上させることができると共に、オートスパンカーとしての能力を一層向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、添付図面に即してこの発明に係る船外機の制御装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１９】
図１は、この発明の第１実施例に係る船外機の制御装置を示すブロック図である。
【００２０】
図１ブロック図を説明する前に、図２および図３を参照し、図１に示す装置が搭載される船体と船外機の構成について説明する。
【００２１】
図２は、図１に示す装置が搭載される船体と船外機を表す概略図である。
【００２２】
図２に示すように、船体（船舶）１０の後部には、複数基、具体的には２基の船外機が固定される。即ち、船体１０は、船外機が多基掛け（２基掛け）される。以下、右舷側の船外機（進行方向前方に向かって右側に配置された船外機）を「第１船外機」と呼び、符号１２Ａで示す。一方、左舷側の船外機（進行方向前方に向かって左側に配置された船外機）を「第２船外機」と呼び、符号１２Ｂで示す。
【００２３】
第１および第２船外機１２Ａ，１２Ｂは、それぞれ下部（重力方向において下部）にプロペラ１６Ａ，１６Ｂを備えると共に、上部にエンジン（図１で図示せず）を備える。プロペラ１６Ａ，１６Ｂは、エンジンの動力が伝達されて回転し、船体１０の推力を発生する。
【００２４】
船体１０の操縦席付近には、リモートコントロールボックス２０が配置される。リモートコントロールボックス２０には、操縦者によって操作自在な２本のレバーが設けられる。以下、進行方向前方に向かって右側に配置されたレバーを「第１レバー」と呼び、符号２２Ａで示す。また、進行方向前方に向かって左側に配置されたレバーを「第２レバー」と呼び、符合２２Ｂで示す。
【００２５】
第１レバー２２Ａは、初期位置から前後方向（操縦者の手前方向と奥方向）に揺動操作自在とされ、操縦者からの第１船外機１２Ａに対するシフトチェンジ指示とエンジン回転数の調整指示を入力する。同様に、第２レバー２２Ｂは初期位置から前後方向に揺動操作自在とされ、操縦者からの第２船外機１２Ｂに対するシフトチェンジ指示とエンジン回転数の調整指示を入力する。
【００２６】
操縦席付近には、さらに、ステアリングホイール２４とオートスパンカースイッチ２６が配置される。ステアリングホイール２４は、回転操作自在とされ、操縦者からの旋回指示を入力する。また、オートスパンカースイッチ２６は、操縦者の操作に応じ、オートスパンカー制御（船体１０の船首方向と位置を自動的に一定に保つ制御。後述）の実行指示を示す信号を出力する。
【００２７】
図３は、図２に示す第１船外機１２Ａの一部を断面で表す拡大側面図である。以下、図３を参照して第１船外機１２Ａについて説明する。
【００２８】
図３に示すように、第１船外機１２Ａはスターンブラケット３０を備える。スターンブラケット３０は、船体１０の後尾に固定される。また、スターンブラケット３０には、チルティングシャフト３２を介してスイベルケース３４が接続される。
【００２９】
スイベルケース３４には、スイベルシャフト（操舵軸）３６Ａが鉛直軸回りに回動自在に収容される。スイベルシャフト３６Ａは、その上端と下端がそれぞれマウントフレーム４０とロアマウントセンターハウジング４２を介して第１船外機１２Ａの本体を構成するフレームに固定される。即ち、スイベルシャフト３６Ａは、プロペラ１６Ａを含む第１船外機１２Ａを、船体１０に対して操舵自在に支持する。
【００３０】
スイベルケース３４の上部には、スイベルシャフト３６Ａを駆動する操舵用電動モータ（操舵用アクチュエータ）４４Ａが配置される。操舵用電動モータ４４Ａの出力軸は、減速ギヤ機構４６を介してマウントフレーム４０に接続される。即ち、操舵用電動モータ４４Ａを駆動することにより、その回転出力が減速ギヤ機構４６を介してマウントフレーム４０に伝達され、よって第１船外機１２Ａがスイベルシャフト３６Ａを回転軸として左右に（鉛直軸回りに）操舵される。
【００３１】
また、第１船外機１２Ａの上部には、前述したようにエンジン（符号５０Ａで示す）が配置される。エンジン５０Ａは、具体的には火花点火式のガソリンエンジンであり、排気量２２００ｃｃを備える。エンジン５０Ａは水面上に位置し、エンジンカバー５２によって覆われる。
【００３２】
エンジン５０Ａの吸気管５４には、スロットルボディ５６が接続される。スロットルボディ５６は、その内部にスロットルバルブ５８Ａを備えると共に、スロットルバルブ５８Ａを駆動するスロットル用電動モータ（スロットル用アクチュエータ）６０Ａが一体的に取り付けられる。スロットル用電動モータ６０Ａの出力軸は、スロットルボディ５６に隣接して配置された減速ギヤ機構（図示せず）を介し、スロットルバルブ５８Ａを回転自在に支持するスロットルシャフト６２に接続される。即ち、スロットル用電動モータ６０Ａを駆動することで、その回転出力がスロットルシャフト６２に伝達されてスロットルバルブ５８Ａが開閉し、よってエンジン５０Ａの吸気が調量されてエンジン回転数が調整される。
【００３３】
エンジン５０Ａを覆うエンジンカバー５２の下方には、エクステンションケース６４が取り付けられ、エクステンションケース６４の下方には、さらにギヤケース６６が取り付けられる。
【００３４】
エクステンションケース６４とギヤケース６６の内部には、鉛直軸回りに回転自在に支持されたドライブシャフト（バーチカルシャフト）７０が配置される。ドライブシャフト７０は、その上端にエンジン５０Ａのクランクシャフト（図示せず）が接続される一方、下端にはピニオンギヤ７２が設けられる。
【００３５】
また、ギヤケース６６の内部には、水平軸回りに回転自在に支持されたプロペラシャフト７４が収容される。プロペラシャフト７４の一端はギヤケース６６から第１船外機１２Ａの後方に向けて突出され、そこにボス部７６を介して前記したプロペラ１６Ａが取り付けられる。
【００３６】
エンジン５０Ａから排出された排気は、図に矢印で示すように、排気管８０からエクステンションケース６４の内部に放出される。エクステンションケース６４の内部に放出された排気は、さらにギヤケース６６の内部とプロペラのボス部７６の内部を通過し、プロペラ１６Ａの後方の水中へと排出される。
【００３７】
ギヤケース６６の内部には、さらにシフト機構８２が収容される。シフト機構８２は、前進ベベルギヤ８４、後進ベベルギヤ８６、シフトクラッチ８８Ａ、シフトスライダ９０およびシフトロッド９２とからなる。
【００３８】
前進ベベルギヤ８４と後進ベベルギヤ８６は、プロペラシャフト７６の外周に配置されると共に、上記したピニオンギヤ７２と噛合して相反する方向に回転させられる。前進ベベルギヤ８４と後進ベベルギヤ８６の間には、プロペラシャフト７６と一体に回転するシフトクラッチ８８Ａが配置される。
【００３９】
また、第１船外機１２Ａの内部には、前記したシフトロッド９２が挿通される。シフトロッド９２は、具体的には、エンジンカバー５２からスイベルケース３４（より詳しくは、そこに収容されたスイベルシャフト３６Ａの内部）を経てギヤケース６６に至るまでの空間に、鉛直軸回りに回転自在に支持される。シフトクラッチ８８Ａは、シフトスライダ９０を介してシフトロッド９２の底面に設けられたロッドピン９４に接続される。
【００４０】
ここで、ロッドピン９４は、シフトロッド９２の底面の中心から所定距離だけ偏心した位置に形成される。従って、シフトロッド９２を回転させることにより、ロッドピン９４は、前記した所定距離（偏心量）を半径とする円弧状の移動軌跡を描きながら変位する。
【００４１】
このロッドピン９４の変位は、シフトスライダ９０を介し、プロペラシャフト７４の軸方向と平行な変位としてシフトクラッチ８８Ａに伝達される。これにより、シフトクラッチ８８Ａは、前進ベベルギヤ８４および後進ベベルギヤ８６のいずれかと係合する位置、あるいはそれらのいずれとも係合しない位置にスライドさせられる。
【００４２】
シフトクラッチ８８Ａが前進ベベルギヤ８４に係合させられると、ドライブシャフト７０の回転（エンジン５０Ａの出力）がピニオンギヤ７２と前進ベベルギヤ８４とシフトクラッチ８８Ａとプロペラシャフト７４を介してプロペラ１６Ａに伝達され、プロペラ１６Ａが回転して船体１０を前進させる方向の推力を生じる。これにより、シフト位置が前進段とされる。
【００４３】
一方、シフトクラッチ８８Ａが後進ベベルギヤ８６に係合させられると、ドライブシャフト７０の回転がピニオンギヤ７２と後進ベベルギヤ８６とシフトクラッチ８８Ａとプロペラシャフト７４を介してプロペラ１６Ａに伝達され、プロペラ１６Ａが前進時とは逆方向に回転して船体１０を後進させる方向の推力を生じる。これにより、シフト位置が後進段とされる。
【００４４】
また、クラッチ８８Ａが前進ベベルギヤ８４および後進ベベルギヤ８６のいずれとも係合させられなければ、ドライブシャフト７０の回転はプロペラ１６Ａに伝達されない。これにより、シフト位置が中立とされる。
【００４５】
図３の説明を続けると、エンジンカバー５２の内部には、シフトクラッチ８８Ａを駆動してシフトチェンジを行うシフト用電動モータ（シフト用アクチュエータ）１００Ａが配置される。
【００４６】
シフト用電動モータ１００Ａの出力軸は、減速ギヤ機構１０２を介してシフトロッド９２の上端に接続される。即ち、シフト用電動モータ１００Ａを駆動することにより、その回転出力が減速ギヤ機構１０２を介してシフトロッド９２に伝達され、よってシフトロッド９２が回転させられる。そして、シフトロッド９２の回転に応じてシフトクラッチ８８Ａが駆動（スライド）されることで、シフトチェンジが行われる。
【００４７】
尚、第１船外機１２Ａと第２船外機１２Ｂは、同一構成である。従って、図３に関する説明は、第２船外機１２Ｂにも妥当する。以下の説明において、第２船外機１２Ｂの部材を示すときは、図３で説明した部材の符号の末尾に付された「Ａ」に代え、「Ｂ」を付す。
【００４８】
以上を前提に、図１ブロック図について説明する。
【００４９】
図１に示すように、船体１０に配置されたリモートコントロールボックス２０の第１レバー２２Ａの付近には、第１レバー位置センサ１１０が設けられる。第１レバー位置センサ１１０は、操縦者によって操作された第１レバー２２Ａの位置Ｐ１に応じた信号を出力する。また、リモートコントロールボックス２０の第２レバー２２Ｂの付近には、第２レバー位置センサ１１２が設けられる。第２レバー位置センサ１１２は、操縦者によって操作された第２レバー２２Ｂの位置Ｐ２に応じた信号を出力する。
【００５０】
また、ステアリングホイール２６の回転軸には、回転センサ１１４が設けられる。回転センサ１１４は、操縦者によって操作されたステアリングホイール２４の回転角θstrに応じた信号を出力する。さらに、船体１０の適宜位置には、風向風速センサ１１６が設けられる。風向風速センサ１１６は、船体１０に作用する風の風向Ｄｗと風速Ｖｗに応じた信号を出力する。
【００５１】
また、船体１０の適宜位置には、シフト・スロットルコントローラ１２０と、ステアリングコントローラ１２２と、統括コントローラ１２４とが配置される。
【００５２】
上記した第１レバー位置センサ１１０と第２レバー位置センサ１１２の出力Ｐ１，Ｐ２は、シフト・スロットルコントローラ１２０に入力される。シフト・スロットルコントローラ１２０は、図示しない入出力回路やＣＰＵなどを備えたマイクロ・コンピュータからなり、第１レバー位置センサ１１０の出力Ｐ１に基づいて第１船外機１２Ａのシフト用電動モータ１００Ａとスロットル用電動モータ６０Ａの制御値を決定すると共に、第２レバー位置センサ１１２の出力Ｐ２に基づいて第２船外機１２Ｂのシフト用電動モータ１００Ｂとスロットル用電動モータ６０Ｂの制御値を決定する。
【００５３】
具体的には、シフト・スロットルコントローラ１２０は、各レバー位置センサ１１０，１１２によって検出された各レバー２２Ａ，２２Ｂの操作方向に基づいて各シフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂの制御値を決定する（即ち、シフト位置を決定する）と共に、各レバー２２Ａ，２２Ｂの操作量に基づいて各スロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂの制御値を決定する（即ち、スロットルバルブ５８Ａ，５８Ｂの開度を決定する）。
【００５４】
また、回転センサ１１４の出力θstrは、ステアリングコントローラ１２２に入力される。ステアリングコントローラ１２２は、図示しない入出力回路やＣＰＵなどを備えたマイクロ・コンピュータからなり、回転センサ１１４の出力θstrに基づき、第１船外機１２Ａの操舵用電動モータ４４Ａと第２船外機１２Ｂの操舵用電動モータ４４Ｂの制御値を決定する（即ち、船外機１２Ａ，１２Ｂの操舵角を決定する）。
【００５５】
シフト・スロットルコントローラ１２０で決定された各シフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂの制御値と各スロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂの制御値、およびステアリングコントローラ１２２で決定された各操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂの制御値は、統括コントローラ１２４に入力される。また、統括コントローラ１２４には、さらに風向風速センサ１１６の出力Ｄｗ，Ｖｗと、オートスパンカースイッチ２６の出力が入力される。統括コントローラ１２４は、図示しない入出力回路やＣＰＵなどを備えたマイクロ・コンピュータからなる。
【００５６】
統括コントローラ１２４は、シフト・スロットルコントローラ１２０で決定されたシフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂとスロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂの制御値、あるいは風向風速センサ１１６の出力Ｄｗ，Ｖｗに基づき、シフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂとスロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂの最終的な制御値（以下「最終制御値」という）を決定する。そして、決定した最終制御値に基づいてシフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂとスロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂの駆動を制御し、各船外機１２Ａ，１２Ｂのスロットル開度とシフト位置を調整する。
【００５７】
また、統括コントローラ１２４は、ステアリングコントローラ１２２で決定された操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂの制御値、あるいは風向風速センサ１１６の出力Ｄｗ，Ｖｗに基づいて操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂの最終制御値を決定すると共に、決定した最終制御値に基づいて操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂの駆動を制御して各船外機１２Ａ，１２Ｂの操舵角を調整する。
【００５８】
統括コントローラ１２４で決定された最終制御値は、具体的には、無線あるいは有線の通信手段１２６を介して各船外機１２Ａ，１２Ｂに配置されたシフトドライバ１３０Ａ，１３０Ｂ、ステアリングドライバ１３２Ａ，１３２Ｂおよびスロットルドライバ１３４Ａ，１３４Ｂに出力される。各ドライバは、入力した最終制御値に基づき、それぞれに接続された電動モータを駆動させる。
【００５９】
具体的には、第１船外機１２Ａのシフトドライバ１３０Ａにはシフト用電動モータ１００Ａの最終制御値が入力されると共に、第２船外機１２Ｂのシフトドライバ１３０Ｂにはシフト用電動モータ１００Ｂの最終制御値が入力される。各シフトドライバ１３０Ａ，１３０Ｂは、入力した最終制御値に基づいて各シフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂを駆動する。これにより、各船外機１２Ａ，１２Ｂのシフトクラッチ８８Ａ，８８Ｂが駆動され、シフト位置が調整される。
【００６０】
また、第１船外機１２Ａのステアリングドライバ１３２Ａには操舵用電動モータ４４Ａの最終制御値が入力されると共に、第２船外機１２Ｂのステアリングドライバ１３２Ｂには操舵用電動モータ４４Ｂの最終制御値が入力され、各ステアリングドライバ１３２Ａ，１３２Ｂは、入力した最終制御値に基づいて各操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂを駆動する。これにより、各船外機１２Ａ，１２Ｂのスイベルシャフト３６Ａ，３６Ｂが回転させられ、操舵角が調整される。
【００６１】
また、第１船外機１２Ａのスロットルドライバ１３４Ａにはスロットル用電動モータ６０Ａの最終制御値が入力されると共に、第２船外機１２Ｂのスロットルドライバ１３４Ｂにはスロットル用電動モータ６０Ｂの最終制御値が入力され、各スロットルドライバ１３４Ａ，１３４Ｂは、入力した最終制御値に基づいて各スロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂを駆動する。これにより、各船外機１２Ａ，１２Ｂのスロットルバルブ５８Ａ，５８Ｂが開閉され、エンジン５０Ａ，５０Ｂの回転数が調整される（各船外機１２Ａ，１２Ｂが発生する推力の大きさが調整される）。
【００６２】
このように、各電動モータ４４Ａ，４４Ｂ，６０Ａ，６０Ｂ，１００Ａ，１００Ｂは、全て個別に制御自在とされる。即ち、各船外機１２Ａ，１２Ｂの操舵角、スロットル開度およびシフト位置は、全て個別に調整自在とされる。
【００６３】
次いで、統括コントローラ１２４で実行される最終制御値の決定処理について説明する。図４は、その処理を表すフローチャートである。図示のプログラムは、統括コントローラ１２４において所定の周期で実行される。
【００６４】
以下説明すると、先ずＳ１０において、オートスパンカースイッチ２６からオートスパンカー制御の実行指示を示す信号が出力されている否か判断する。
【００６５】
Ｓ１０で否定されるときはＳ１２に進み、シフト・スロットルコントローラ１２０とステアリングコントローラ１２２で決定された制御値に基づき、各船外機１２Ａ，１２Ｂの各電動モータ４４Ａ，４４Ｂ，６０Ａ，６０Ｂ，１００Ａ，１００Ｂの最終制御値を決定する。
【００６６】
図５は、各船外機１２Ａ，１２Ｂが発生する推力の大きさと方向を表す説明図である。以下、図５を参照してＳ１２の処理について説明する。尚、以下の説明において「水流交点位置」とは、第１船外機１２Ａのプロペラの回転軸（プロペラシャフト）の延長線（図５に符号１６Ａｅで示す）と、第２船外機１２Ｂのプロペラの回転軸（プロペラシャフト）の延長線（図５に符号１６Ｂｅで示す）が交差する位置を意味する。
【００６７】
図５に示すように、第１船外機１２Ａが発生する推力を表すベクトルをＶＡ、第２船外機１２Ｂが発生する推力を表すベクトルをＶＢとすると、ＶＡとＶＢのなす角度は水流交点位置（別言すれば、各船外機１２Ａ，１２Ｂの相対角度）に依存する。また、ＶＡとＶＢの大きさ、即ち推力の大きさは、スロットル開度に依存する。さらに、ＶＡとＶＢの向きは、シフト位置に依存する（前進と後進でベクトルの向きが逆になる）。
【００６８】
従って、水流交点位置、スロットル開度およびシフト位置を調整することで、船体１０の重心位置に作用する推力（ベクトルＶＡとベクトルＶＢの合力。ベクトルＶＡＢで表す）の大きさと方向を調節することができると共に、船体１０の重心位置に作用する鉛直軸回りのモーメント（回転力。第１船外機１２Ａが発生する推力によって生じるモーメントＭＡと第２船外機１２ＢのそれＭＢの合力で表される）を調節することができる。尚、この実施例に係る船外機の制御装置にあっては、第１船外機１２Ａと第２船外機１２Ｂが機械的に接続されていないことから、操舵角を個別に調整することができ、よって水流交点位置を任意に調節することが可能である。
【００６９】
そこで、Ｓ１２では、シフト・スロットルコントローラ１２０とステアリングコントローラ１２２で決定された制御値に基づき、操縦者が望む航行速度と旋回半径を検知すると共に、検知した航行速度と旋回半径を実現可能で、なおかつ走行安定性と旋回性を両立できる最適な水流交点位置、スロットル開度およびシフト位置を決定する。尚、水流交点位置は、通常、各船外機１２Ａ，１２Ｂの取り付け位置から進行方向後方に所定距離（例えば２０ｍ程度）だけ離間した位置に設定される。
【００７０】
また、決定した水流交点位置に基づき、各船外機１２Ａ，１２Ｂの操舵角を決定する。具体的には、第１船外機１２Ａのプロペラの回転軸の延長線１６Ａｅと第２船外機１２Ｂのプロペラの回転軸の延長線１６Ｂｅが目標位置（決定した水流交点位置）で交差するように、各船外機１２Ａ，１２Ｂの操舵角を個別に決定する。
【００７１】
そして、上記の如く決定した操舵角、スロットル開度およびシフト位置に応じ、各電動モータ４４Ａ，４４Ｂ，６０Ａ，６０Ｂ，１００Ａ，１００Ｂの最終的な制御値（最終制御値）を決定すると共に、決定した最終制御値を各ドライバ１３０Ａ，１３０Ｂ，１３２Ａ，１３２Ｂ，１３４Ａ，１３４Ｂに出力して各電動モータを協調制御する。
【００７２】
他方、Ｓ１０で肯定されるとき、即ち、オートスパンカー制御の実行が操縦者から指示されているときは、次いでＳ１４に進み、風向風速センサ１１６で検出された風向Ｄｗと風速Ｖｗに基づいて各船外機１２Ａ，１２Ｂの各電動モータ４４Ａ，４４Ｂ，６０Ａ，６０Ｂ，１００Ａ，１００Ｂの最終制御値を決定する。そして、決定した最終制御値に基づいて電動モータ４４Ａ，４４Ｂ，６０Ａ，６０Ｂ，１００Ａ，１００Ｂの駆動を制御することにより、船体１０の船首方向と位置を調節する。
【００７３】
具体的には、風向風速センサ１１６で検出された風向Ｄｗと風速Ｖｗに基づき、風によって船体１０に作用する推力とモーメントを検知すると共に、それらを打ち消す方向の推力とモーメントを船体１０の重心位置に作用させることが可能な水流交点位置、スロットル開度およびシフト位置を決定する。また、決定した水流交点位置に基づき、各船外機１２Ａ，１２Ｂの操舵角を決定する。
【００７４】
そして、決定した操舵角、スロットル開度およびシフト位置に応じ、各電動モータ４４Ａ，４４Ｂ，６０Ａ，６０Ｂ，１００Ａ，１００Ｂの最終制御値を決定すると共に、決定した最終制御値を各ドライバ１３０Ａ，１３０Ｂ，１３２Ａ，１３２Ｂ，１３４Ａ，１３４Ｂに出力して各電動モータを協調制御する。
【００７５】
上記したように、この実施例に係る船外機の制御装置にあっては、各船外機１２Ａ，１２Ｂの操舵角が個別に調節自在である。従って、例えば図６に示すように、水流交点位置を各船外機１２Ａ，１２Ｂの取り付け位置よりも進行方向前方に位置させることも可能となる。さらに、スロットル開度やシフト位置も各船外機１２Ａ，１２Ｂごとに個別に調整できる。そのため、水流交点位置、スロットル開度およびシフト位置を適宜決定し、各電動モータを協調制御することにより、所望の推力とモーメントを船体１０の重心位置に効率的に作用させることができ、オートスパンカーとしての能力を飛躍的に向上させることができる。
【００７６】
尚、図６では、各船外機１２Ａ，１２Ｂを相反する方向に同じ角度だけ操舵すると共に、プロペラを相反する方向に同じ回転数で回転させた例を示している。図６に示す例では、各船外機１２Ａ，１２Ｂが発生した推力の進行方向成分が打ち消されると共に、船体１０に作用するモーメントも打ち消され、よって船体１０には、船体１０を横方向（進行方向と直交する方向）に平行移動させる推力のみが作用する。従って、風が船体１０の真横から作用した場合であっても、船体１０の船首方向と位置を一定に保つことができる。これに対し、船外機同士がタイロッドによって機械的に接続されていた従来技術にあっては、各船外機が同方向に操舵されるため、プロペラを相反する方向に回転させると、推力の全成分を打ち消し合うこととなり、船体１０を横方向に平行移動させる推力のみを得ることは困難である（従来の操舵の例を図９に示す）。
【００７７】
このように、この発明の第１実施例に係る船外機の制御装置にあっては、船体１０に固定された２基の船外機１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに、船外機１２Ａ，１２Ｂを船体１０に対して操舵自在に支持するスイベルシャフト３６Ａ，３６Ｂと、スイベルシャフト３６Ａ，３６Ｂを駆動する操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂとを設けると共に、各船外機１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに設けられたプロペラ１６Ａ，１６Ｂの回転軸（プロペラシャフト）の延長線１６Ａｅ，１６Ｂｅが目標位置（目標とする水流交点位置）で交差するように、操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂの駆動を制御して各船外機１２Ａ，１２Ｂの操舵角を調整するようにしたので、船体１０に多基（２基）掛けされた各船外機１２Ａ，１２Ｂの水流交点位置を調節自在とすることができ、よって船体１０の航行安定性を向上させることができると共に、船体１０の船首方向と位置を自動的に一定に保つオートスパンカーとしての能力を向上させることができる。
【００７８】
また、各船外機１２Ａ，１２Ｂに、エンジン５０Ａ，５０Ｂのスロットルバルブ５８Ａ，５８Ｂを開閉させるスロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂと、エンジン５０Ａ，５０Ｂの出力をプロペラ１６Ａ，１６Ｂに伝達するシフトクラッチ８８Ａ，８８Ｂと、シフトクラッチ８８Ａ，８８Ｂを駆動するシフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂとを設けると共に、船体１０に、船体１０に作用する風の風向Ｄｗと風速Ｖｗを検出する風向風速センサ１１６とを設け、検出された風向Ｄｗと風速Ｖｗに基づき、操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂ、スロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂおよびシフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂの駆動を制御して船体１０の船首方向と位置を調整するようにしたので、オートスパンカーとしての能力を一層向上させることができる。
【００７９】
尚、各船外機１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに、操舵角やスロットル開度、シフト位置などの現在値を検出するセンサを設け、統括コントローラ１２４で最終制御値を決定する際、それらの検出値を使用するようにしても良い。即ち、各電動モータをフィードバック制御するようにしても良い。
【００８０】
また、シフト・スロットルコントローラ１２０やステアリングコントローラ１２２を設けずに、第１および第２レバー位置センサ１１０，１１２の出力Ｐ１，Ｐ２や回転センサ１１４の出力θstrを統括コントローラ１２４に直接入力するようにしても良い。その場合、統括コントローラ１２４は、各センサ出力Ｐ１，Ｐ２，θstr、あるいは風向風速センサ１１６の出力Ｄｗ，Ｖｗに基づいて各電動モータの最終制御値を決定する。
【実施例２】
【００８１】
次いで、この発明の第２実施例に係る船外機の制御装置について説明する。
【００８２】
図７は、第２実施例に係る船外機の制御装置を示す、図１と同様なブロック図である。
【００８３】
以下、第１実施例との相違点に焦点をおいて説明すると、第２実施例にあっては、図７に示す如く、船体１０に配置された統括コントローラ１２４に代え、第１船外機１２Ａと第２船外機１２Ｂにそれぞれ第１個別コントローラ１４０Ａと第２個別コントローラ１４０Ｂを設けるようにした。
【００８４】
第１および第２個別コントローラ１４０Ａ，１４０Ｂのそれぞれには、無線あるいは有線の通信手段１４２を介し、第１および第２レバー位置センサ１１０，１１２の出力Ｐ１，Ｐ２、回転センサ１１４の出力θstr、風向風速センサ１１６の出力Ｄｗ，Ｖｗおよびオートスパンカースイッチ２６の出力が入力される。
【００８５】
また、第１および第２個別コントローラ１４０Ａ，１４０Ｂは、通信手段１４２を介して相互通信自在とされる。
【００８６】
各個別コントローラ１４０Ａ，１４０Ｂは、第１実施例で説明した統括コントローラ１２４の処理のうち、自機に関する処理のみを行う。即ち、第１船外機１２Ａに搭載された第１個別コントローラ１４０Ａは、操舵用電動モータ４４Ａ、スロットル用電動モータ６０Ａおよびシフト用電動モータ１００Ａの制御値（第１実施例の最終制御値に相当）を決定し、各ドライバ１３０Ａ，１３２Ａ，１３４Ａに出力する。
【００８７】
他方、第２船外機１２Ｂに搭載された第２個別コントローラ１４０Ｂは、操舵用電動モータ４４Ｂ、スロットル用電動モータ６０Ｂおよびシフト用電動モータ１００Ｂの制御値を決定し、各ドライバ１３０Ｂ，１３２Ｂ，１３４Ｂに出力する。
【００８８】
また、各個別コントローラ１４０Ａ，１４０Ｂで決定された制御値は、通信手段１４２を介して自機と他機の間で通信され、共有される。
【００８９】
各個別コントローラ１４０Ａ，１４０Ｂは、上記した制御値を、各センサ１１０，１１２，１１４，１１６の出力Ｐ１，Ｐ２，θstr，Ｄｗ，Ｖｗ、オートスパンカースイッチ２６の出力、および他機で決定された各電動モータの制御値の少なくともいずれかに基づいて決定する。
【００９０】
具体的には、オートスパンカースイッチ２６からオートスパンカー制御の実行指示を示す信号が出力されていないときは、各センサ１１０，１１２，１１４の出力Ｐ１，Ｐ２，θstrと他機で決定された各電動モータの制御値とに基づき、操縦者が望む航行速度と旋回半径を検知すると共に、検知した航行速度と旋回半径を実現可能で、なおかつ走行安定性と旋回性を両立できる最適な自機の水流交点位置、スロットル開度およびシフト位置を決定する。
【００９１】
また、決定した水流交点位置に基づき、自機の操舵角を決定する。具体的には、自機のプロペラの回転軸の延長線（１６Ａｅと１６Ｂｅの一方）と他機のプロペラの回転軸の延長線（１６Ａｅと１６Ｂｅの他方）が目標位置（決定した水流交点位置）で交差するように、自機の操舵角を決定する。
【００９２】
そして、決定した操舵角、スロットル開度およびシフト位置に応じ、自機に搭載された各電動モータの制御値を決定すると共に、決定した制御値を自機の各ドライバに出力して各電動モータを協調制御する。
【００９３】
一方、オートスパンカースイッチ２６からオートスパンカー制御の実行指示を示す信号が出力されているときは、風向風速センサ１１６の出力Ｄｗ，Ｖｗに基づき、風によって船体１０に作用する推力とモーメントを検知すると共に、それらを打ち消す方向の推力とモーメントを船体１０の重心位置に作用させることが可能な水流交点位置、自機のスロットル開度および自機のシフト位置を決定する。また、決定した水流交点位置に基づき、自機の操舵角を決定する。そして、決定した自機の操舵角、スロットル開度およびシフト位置に基づいて自機に搭載された各電動モータの制御値を決定すると共に、決定した制御値を自機の各ドライバに出力して各電動モータを協調制御する。
【００９４】
尚、残余の構成は第１実施例と同様であるので、説明を省略する。
【００９５】
このように、この発明の第２実施例に係る船外機の制御装置にあっては、第１実施例で述べた統括コントローラ１２４に代え、同様の処理を行う個別コントローラ１４０Ａ，１４０Ｂを各船外機１２Ａ，１２Ｂに設けたので、第１実施例と同様に、船体１０に多基（２基）掛けされた各船外機１２Ａ，１２Ｂの水流交点位置を調節自在とすることができ、よって船体１０の航行安定性を向上させることができると共に、船体１０の船首方向と位置を自動的に一定に保つオートスパンカーとしての能力を向上させることができる。
【００９６】
また、操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂ、スロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂおよびシフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂの制御値を自機と他機の間で通信自在とする通信手段１４２を備えると共に、各個別コントローラ１４０Ａ，１４０Ｂは、通信して得た他機の制御値や風向Ｄｗ、風速Ｖｗに基づき、操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂ、スロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂおよびシフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂの駆動を制御するようにしたので、電動モータの駆動を制御するコントローラを各船外機１２Ａ，１２Ｂに個別に設けた場合であっても、水流交点位置を目標の位置に正確に調節することができ、よって船体１０の航行安定性をより向上させることができると共に、オートスパンカーとしての能力を一層向上させることができる。
【００９７】
以上の如く、この発明の第１実施例にあっては、船体（１０）に固定された複数基の船外機（第１船外機１２Ａと第２船外機１２Ｂ）の動作を制御する制御手段（統括コントローラ１２４）を備えた船外機の制御装置であって、前記複数基の船外機のそれぞれに、プロペラ（１６Ａ，１６Ｂ）と、前記プロペラを含む前記船外機を前記船体に対して操舵自在に支持する操舵軸（スイベルシャフト３６Ａ，３６Ｂ）と、および前記操舵軸を駆動する操舵用アクチュエータ（操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂ）と、を設けると共に、前記制御手段は、前記複数基の船外機のそれぞれに設けられた前記プロペラの回転軸の延長線（１６Ａｅ，１６Ｂｅ）が目標位置で交差するように、前記操舵用アクチュエータの駆動を制御して前記複数基の船外機の操舵角を調整する（図４フローチャートのＳ１２，Ｓ１４）ように構成した。
【００９８】
さらに、前記複数基の船外機のそれぞれに、前記プロペラを駆動するエンジン（５０Ａ，５０Ｂ）と、前記エンジンのスロットルバルブ（５８Ａ，５８Ｂ）を開閉させるスロットル用アクチュエータ（スロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂ）と、前記エンジンの出力を前記プロペラに伝達するシフトクラッチ（８８Ａ，８８Ｂ）と、および前記シフトクラッチを駆動するシフト用アクチュエータ（シフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂ）と、を設け、前記船体に、前記船体に作用する風の風向と風速を検出する風向風速検出手段（風向風速センサ１１６）、を設けると共に、前記制御手段は、少なくとも前記検出された風向と風速に基づき、前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して前記船体の船首方向と位置を調整する（図４フローチャートのＳ１４）ように構成した。
【００９９】
また、この発明の第２実施例にあっては、船体（１０）に固定された複数基の船外機（第１船外機１２Ａと第２船外機１２Ｂ）の動作を制御する船外機の制御装置であって、前記複数基の船外機のそれぞれに、プロペラ（１６Ａ，１６Ｂ）と、前記プロペラを含む前記船外機を前記船体に対して操舵自在に支持する操舵軸（スイベルシャフト３６Ａ，３６Ｂ）と、前記操舵軸を駆動する操舵用アクチュエータ（操舵用電動モータ４４Ａ，４４Ｂ）と、および自機に設けられた前記プロペラの回転軸の延長線（１６Ａｅと１６Ｂｅの一方）と他機に設けられた前記プロペラの回転軸の延長線（１６Ａｅと１６Ｂｅの他方）が目標位置で交差するように、前記操舵用アクチュエータの駆動を制御して前記自機の操舵角を調整する制御手段（第１個別コントローラ１４０Ａと第２個別コントローラ１４０Ｂ）と、を設けるように構成した。
【０１００】
さらに、前記複数基の船外機のそれぞれに、前記プロペラを駆動するエンジン（５０Ａ，５０Ｂ）と、前記エンジンのスロットルバルブ（５８Ａ，５８Ｂ）を開閉させるスロットル用アクチュエータ（スロットル用電動モータ６０Ａ，６０Ｂ）と、前記エンジンの出力を前記プロペラに伝達するシフトクラッチ（８８Ａ，８８Ｂ）と、および前記シフトクラッチを駆動するシフト用アクチュエータ（シフト用電動モータ１００Ａ，１００Ｂ）と、を設け、前記船体に、前記船体に作用する風の風向（Ｄｗ）と風速（Ｖｗ）を検出する風向風速検出手段（風向風速センサ１１６）、を設けると共に、前記制御手段は、少なくとも前記検出された風向と風速に基づき、前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して前記船体の船首方向と位置を調整するように構成した。
【０１０１】
さらに、前記操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの制御値を自機と他機の間で通信自在とする通信手段（１４２）、を備えると共に、前記制御手段は、前記通信して得た他機の制御値および前記検出された風向と風速の少なくともいずれかに基づき、操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータの駆動を制御して前記船体の船首方向と位置を調整するように構成した。
【０１０２】
尚、第１実施例および第２実施例において、船体１０に固定される船外機を２基としたが、３基以上であっても良い。
【０１０３】
また、操舵用アクチュエータ、スロットル用アクチュエータおよびシフト用アクチュエータをそれぞれ電動モータとしたが、油圧シリンダなど、他のアクチュエータを使用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】この発明の第１実施例に係る船外機の制御装置を示すブロック図である。
【図２】図１に示す装置が搭載される船体と船外機を表す概略図である。
【図３】図２に示す第１船外機１２Ａの一部を断面で表す拡大側面図である。
【図４】図１に示す統括コントローラで実行される最終制御値の決定処理を表すフローチャートである。
【図５】図２に示す各船外機が発生する推力の大きさと方向を表す説明図である。
【図６】図２に示す各船外機が発生する推力の大きさと方向を表す、図５と同様な説明図である。
【図７】この発明の第２実施例に係る船外機の制御装置を示す、図１と同様なブロック図である。
【図８】従来技術に係る船外機の制御装置で各船外機を操舵した際の水流交点位置を示す説明図である。
【図９】従来技術に係る船外機の制御装置で各船外機を操舵した際の、各船外機が発生する推力の大きさと方向を表す、図５と同様な説明図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１０  船体
１２Ａ  第１船外機
１２Ｂ  第２船外機
１６Ａ  第１船外機のプロペラ
１６Ａｅ  第１船外機に設けられたプロペラの回転軸の延長線
１６Ｂ  第２船外機のプロペラ
１６Ｂｅ  第２船外機に設けられたプロペラの回転軸の延長線
３６Ａ  第１船外機のスイベルシャフト（操舵軸）
３６Ｂ  第２船外機のスイベルシャフト（操舵軸）
４４Ａ  第１船外機の操舵用電動モータ（操舵用アクチュエータ）
４４Ｂ  第２船外機の操舵用電動モータ（操舵用アクチュエータ）
５０Ａ  第１船外機のエンジン
５０Ｂ  第２船外機のエンジン
５８Ａ  第１船外機のスロットルバルブ
５８Ｂ  第２船外機のスロットルバルブ
６０Ａ  第１船外機のスロットル用電動モータ（スロットル用アクチュエータ）
６０Ｂ  第２船外機のスロットル用電動モータ（スロットル用アクチュエータ）
８８Ａ  第１船外機のシフトクラッチ
８８Ｂ  第２船外機のシフトクラッチ
１００Ａ  第１船外機のシフト用電動モータ（シフト用アクチュエータ）
１００Ｂ  第２船外機のシフト用電動モータ（シフト用アクチュエータ）
１１６  風向風速センサ（風向風速検出手段）
１２４  統括コントローラ（制御手段）
１４０Ａ  第１船外機の個別コントローラ（制御手段）
１４０Ｂ  第２船外機の個別コントローラ（制御手段）
１４２  通信手段
【図１】
2006142880.tif 000003
【図２】
2006142880.tif 000004
【図３】
2006142880.tif 000005
【図４】
2006142880.tif 000006
【図５】
2006142880.tif 000007
【図６】
2006142880.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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