(57)【要約】  【課題】簡単な構造の１８０°を超える角度範囲を検知できる角度検出器を提供する。  【解決手段】MRセンサ１は、磁石９付き回転体８に感応して１回転あたり少なくとも２周期の波形信号を出力する。マイクロコンピュータ２は、この波形信号を入力し、その波形信号がいずれの周期のものでどの角度領域にあるかをソフトウェアにより判別して回転角度を演算する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検出対象の回転体に感応して１回転あたり少なくとも２周期の波形信号を出力する検出素子と、
前記波形信号を入力し、その波形信号がいずれの周期のものでどの角度領域にあるかをソフトウェアにより判別して回転角度を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とする回転角度検出器。
【請求項２】
請求項１において、前記回転角度検出器は、前記回転体の１回転以内の回転角度或いは１回転以上の回転角度を検出するためのものであり、
前記演算手段は、前記検出素子からの波形信号を入力し、その波形信号を所定の角度単位で複数の領域に分け、各領域を判別するための信号を前記波形信号に基づき形成し、領域ごとのパラメータを用いて回転角度を演算することを特徴とする回転角度検出器。
【請求項３】
請求項１又は２において、前記検出素子は、前記回転体の回転に応じて、１周期が１８０°で位相差が４５°の２系統の波形信号を出力し、
前記演算手段は、これらの２系統の波形信号を、閾値信号を用いて３６０°の範囲で８分割し、この８分割の領域ごとのパラメータを用いて回転角度を演算することを特徴とする回転角度検出器。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項において、前記回転体は、一対のＮ極，Ｓ極とで構成される磁石を有し、前記検出素子は、前記回転体の回転に磁気的に感応して１周期が１８０°で位相差が４５°の２系統の波形信号を出力する磁気抵抗素子よりなり、前記演算手段は、前記磁気抵抗素子から出力される２系統の波形信号を２つの閾値信号を用いて３６０°の範囲で８分割し、この８分割の領域ごとのパラメータを用いて回転角度を演算するマイクロコンピュータよりなることを特徴とする回転角度検出器。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項において、前記演算手段は、前記回転体の稼動可能な回転角度範囲を複数の領域に分割し、その分割された領域の情報を前記回転体の回転に伴なって書き換え可能に保存する記憶装置を有することを特徴とする回転角度検出器。
【請求項６】
モータにより駆動される磁石付き回転体と、
前記回転体に磁気感応し、該回転体の回転角度に応じて変化する波形信号を出力する磁気抵抗素子と、
前記回転体の磁界方向を、前記波形信号をソフトウェア処理することにより判別して、前記回転体の回転角度を検出する演算手段と、
を備えていることを特徴とする回転角度検出器。
【請求項７】
請求項６において、前記演算手段は、前記回転体が一回転以上する場合には、何回転であるかを、前記波形信号をソフトウェア処理することにより判別して、この判別と前記磁界方向の判別により３６０°以上の回転角度を検出することを特徴とする回転角度検出器。
【請求項８】
モータにより回転させられる磁石付き回転体と、前記回転体の回転に応じて変化する波形信号を出力する磁気抵抗素子とを備えた回転角度検出器において、
前記磁気抵抗素子と、該磁気抵抗素子からの波形信号を入力するマイクロコンピュータとがプリント配線基板に設けられ、前記マイクロコンピュータは、前記磁気抵抗素子の出力信号をソフトウェア処理することにより前記回転体の磁界方向を判別して、前記回転体の回転角度を検出することを特徴とする回転角度検出器。
【請求項９】
請求項８において、前記プリント配線基板には、前記磁気抵抗素子および前記マイクロコンピュータに加えて、マイクロコンピュータにより算出された前記回転体の角度領域を記憶する書き込み可能な記憶装置と、モータドライバ回路が搭載されていることを特徴とする回転角度検出器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転角度を非接触方式で検出する検出器に関する。
【背景技術】
【０００２】
非接触式の回転角度検出器は、ポテンシオメータのような接触式に比べて摩耗がない等の利点がある。そのため、高寿命・高信頼性が要求される分野において、実用に供されている。
【０００３】
非接触式角度検出器は、被検出対象となる回転体に磁石を設け、磁石と対面する位置に磁気感応特性を有する検出素子を配置している。この検出素子には、磁気抵抗素子（以下、「ＭＲ素子」と称することもある）が用いられる。
【０００４】
ＭＲ素子は、磁界の大きさに応じて素子の抵抗値が変化する。また、磁界の回転角度により抵抗値が変化し、回転角度が１８０°の周期で同一の波形を繰り返す特性を有する。ただし、極性の反転などは判別できないために、ＭＲ素子だけでは、回転角度検出範囲が０°〜１８０°に制限される。
【０００５】
そこで、従来の技術では、特許文献１、２のようにＭＲ素子の他にホール素子等の磁界方向を判別できる素子を併用することにより、角度検出範囲を０°〜３６０°に拡張していた。すなわち、ホール素子は、磁石の極性が反転（Ｎ極、Ｓ極が１８０°反転）すると、信号レベルがハイレベルからローレベル或いはその逆に反転するための、これらの反転信号とＭＲ素子の波形信号とを組み合わせることで、０°〜３６０°の回転角度を検出できる。
【０００６】
【特許文献１】米国特許６０６４１９７
【特許文献２】米国特許６７０７２９３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の磁気感応方式の回転角度検出器では、上記のようにＭＲ素子の他にホール素子を設ける必要があり、角度検出器の構造が複雑となっていた。また、ホール素子には磁気反応性にヒステリシスが存在する等、０°〜３６０°を連続的に検知するためには、複数のホール素子を設ける必要があった。また、３６０°を超える範囲の検知は不可能であった。
【０００８】
本発明は、上記の従来の課題を解決してホール素子を不要とし、また、必要に応じて３６０°以上の回転角度を検出可能な回転角度検出器を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る回転角度検出器は、被検出対象の回転体に感応して１回転あたり少なくとも２周期の波形信号を出力する検出素子と、前記波形信号を入力し、その波形信号がいずれの周期のものでどの角度領域にあるかをソフトウェアにより判別して回転角度を演算する演算手段と、を備える。
【００１０】
例えば、モータにより駆動される磁石付き回転体と、前記回転体に磁気感応し、該回転体の回転角度に応じて変化する波形信号を出力する磁気抵抗素子と、前記回転体の磁界方向を、前記波形信号をソフトウェア処理することにより判別して、前記回転体の回転角度を検出する演算手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によると、簡単な構造の角度検出器により、１８０°を超える角度範囲を検知できる。回転体の回転角度を１８０°を超える範囲において検知するという目的を、最小の部品点数で、かつ信頼性を損なわずに実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の実施例を図面に基づき説明する。
【００１３】
図１は、本発明の第１実施例に係る非接触式角度検出器の構成図である。
【００１４】
出力軸８は、モータ６の回転軸とウォームギア７を介して接続される。モータ６は、正，逆いずれの方向にも回転制御可能である。それによって、出力軸８もウォームギアを介して矢印８Ａに示すように正回転（ＣＷ）および逆回転（ＣＣＷ）が可能である。
【００１５】
出力軸８に固定された磁石９は、一対のＮ極、Ｓ極により構成される。磁石９は、角度検出器のロータを構成し出力軸８と同期して回転運動を行う。その形状は、円板形をなし、その半分がＮ極、残り半分がＳ極である。
【００１６】
磁石９から約５ｍｍの距離をおいた位置には、プリント配線基板（Printed Circuit Board；以下、「ＰＣＢ」と称する）５が配置される。磁気抵抗素子（以下、ＭＲセンサ）１は、ＰＣＢ５上に配置され、磁石９の回転軸の軸線上にある。
【００１７】
本実施例では、回転角度検出要素として、ＭＲセンサ１を使用しているが、ここで、ＭＲセンサは、GＭＲ（巨大磁気抵抗効果素子）センサ、AＭＲ（異方性磁気抵抗）センサも含む。また、ホール等、磁気力に反応する素子で、ＭＲセンサ同様の効果が得られるものであれば、その使用を制限するものではない。
【００１８】
PCB５上には、ＭＲセンサ１と電気的に接続されたマイクロコンピュータ２、マイクロコンピュータ２と電気的に接続されたEEPROM（Electrically Erasable Programmable ROM）３、マイクロコンピュータ２と電気的に接続されたモータドライバ４がそれぞれ実装されている。
【００１９】
モータドライバ４はモータ６と電気的に接続されている。モータ６の回転軸にはウォームギア７が取り付けられている。ウォームギア７は出力軸８に形成されたギア機構と噛合う。
【００２０】
図２は本実施例の角度検出器の機能ブロック図である。
【００２１】
モータ６の回転により、出力軸８と同期して磁石９が回転する。磁石９の回転により、ＭＲセンサ１の位置での磁気回路が変化する。ＭＲセンサ１は、水平方向（図１のＸ方向）の磁気に感応し、Ｘ方向と垂直なＹ方向の磁気についてほとんど不感応な特性を有する。また、磁界の強度に応じてそれ自身の抵抗値が変化する。
【００２２】
磁石９が回転することにより、磁界方向が変化し、Ｘ方向成分の磁気強度が変化するので、波状の波形信号を出力する。複数のＭＲセンサ１の角度を変えて配置すれば、位相差の異なる波形を出力する。本例では、後述するように、ＭＲセンサ１は、１周期が１８０°で４５度の位相差を持った２系統の波形信号を出力する。
【００２３】
ＭＲセンサ１の出力（抵抗値の変化）は、インターフェース回路１０により、電圧変化に変換される。変換されたその電圧値は、マイクロコンピュータ２にアナログ値として入力され、デジタル変換された後、マイクロコンピュータ２により、信号処理が行われる。ここで、信号処理とはインターフェース回路１０から入力された信号をもとに、出力軸８の回転角度を算出することである。その算出課程において、EEPROM3に角度算出に必要な回転領域の判定データを保存する。
【００２４】
マイクロコンピュータ２は外部の制御装置とインターフェース回路１１と介して通信をおこなっており、外部の制御装置から、出力軸８を回転させるための指令を受けると、モータドライバ４に所定の指令信号を与える。
【００２５】
モータドライバ４は、マイクロコンピュータ２からの入力信号に基づきモータ６を駆動するための電流をモータ６に与える。
【００２６】
モータ６の回転力はウォームギア７に伝達され、出力軸８が回転する。モータ６の動力伝達機構にウォームギア７を使用しているため、モータ６が停止している間の出力軸８の回転運動は、ウォームギア７と出力軸８に形成されたギアとの間のバックラッシュの範囲に制限され、それは、停止条件として許容される範囲の動きである。
【００２７】
図３は出力軸８が３６０度の範囲で回転したときのＭＲセンサの波形と回転角度領域の判定信号を示す。ＭＲセンサ１として、例えばPhilips製KMZ43を使用する。
【００２８】
図３の上段３−１は、出力軸８の回転角度をX軸、ＭＲセンサ１の出力波形をY軸に示している。ＭＲセンサ１の出力は位相差４５度の２系統出力であり、この出力をそれぞれＭＲ１およびＭＲ２とする。ＭＲ１およびＭＲ２の信号周期は出力軸８の回転角度に対して１８０°である。すなわち、０°〜１８０°の領域と１８０°〜３６０°の領域において、同様の波形が繰り返されている。そのため、ＭＲ１、ＭＲ２の波形信号だけでは、０°〜１８０°の領域と１８０°〜３６０°の回転角度の領域の区別できない。したがって、ＭＲ１，ＭＲ２だけであると、角度検出範囲は０°〜１８０°に限定されてしまう。本実施例では、１８０°を超える範囲を検知するために、マイクロコンピュータ２のソフトウェアにより、領域判定信号１（以下「Ｈ１」とする）および領域判定信号２（以下「Ｈ２」とする）を生成する。
【００２９】
図３の中段３−２に示すように、Ｈ１は、ＭＲ１の上限ピークに同期して作成される領域判定信号である。Ｈ２は、ＭＲ１の下限ピークに同期して作成される領域判定信号である。
【００３０】
出力軸８の回転角度をX軸にとり、Ｈ１、Ｈ２の状態をY軸にとると、マイクロコンピュータ２は、Ｈ１について、回転角度０°〜１８０°の範囲（ただし正逆回転により＋，−のヒステリシスαを持つ）でローレベル（“０”）にし、１８０°〜３６０°の範囲（ただし正逆回転により＋または−のヒステリシスαを持つ）でハイレベル（“１”）にする。
【００３１】
このようなＨ１は、磁石９の磁界方向が反転していることを示している。
【００３２】
また、Ｈ２について、回転角度９０°〜２７０°の範囲（ただし正逆回転により＋または−のヒステリシスαを持つ）でローレベルにし、２７０°〜３６０°（０°）〜９０°の範囲（ただし正逆回転により＋，−のヒステリシスαを持つ）でハイレベルにする。
【００３３】
図３の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は正回転方向（ＣＷ）の角度領域であり、３６０度を４等分している。また、（Ｅ）、（Ｆ）、（Ｇ）、（Ｈ）は逆回転方向（ＣＣＷ）の角度領域であり、上記同様に３６０度を４等分している。ここでαは擬似的に生成された領域判定信号のヒステリシスである。本実施例では、正回転および逆回転時の（Ａ）〜（Ｈ）の角度領域をＨ１およびＨ２の判定信号で示すと次のようになる。
（Ｈ１について）
出力軸８の正回転時には、（０°＋α°）〜（１８０°＋α°）の角度範囲（Ａ位置およびＢ位置）で、Ｈ１はローレベル状態（“０”）になる。（１８０°＋α°）〜（３６０°＋αもしくは０°＋α°）の角度範囲（Ｃ位置およびＤ位置）で、Ｈ１はハイレベル状態（“１”）になる。
【００３４】
また、出力軸８の逆回転時には、（３６０°−α°）〜（１８０°−α°）の角度範囲（Ｅ位置およびＦ位置）で、Ｈ１はハイレベル状態になり、（１８０°−α°）〜（３６０°−α°もしくは０°−α°）の角度範囲（Ｇ位置およびＨ位置）で、Ｈ１はローレベル状態になる。
（Ｈ２について）
出力軸８の正回転時には、（９０°＋α°）〜（２７０°＋α°）の角度範囲（Ｂ位置およびＣ位置）で、Ｈ２はローレベル状態になる。（０°〜９０°＋α°）もしくは（２７０°＋α°〜３６０°＋α）の角度範囲（Ａ位置およびＤ位置）で、Ｈ２はハイレベル状態になる。また、出力軸８の逆回転時には、（２７０°−α°）〜（９０°−α°）の角度範囲（Ｆ位置およびＧ位置）でＨ２はローレベル状態になる。（９０°−α°〜０°）もしくは（３６０°〜２７０°−α°）の角度範囲（Ｈ位置およびＥ位置）でＨ２はハイレベル状態になる。
【００３５】
マイクロコンピュータ２はＨ１およびＨ２の状態が変化したタイミングで、EEPROM３に所定の情報を書き込む。この所定の情報とは、変化した領域判定信号の番号（Ｈ１に相当する番号は１、Ｈ２に相当する番号は２である）および、その領域判定信号の更新値（信号レベル）である。EEPROM３に書き込まれる領域判定信号の更新条件を図７に示す。
【００３６】
例えば、出力軸８の回転方向がCW時において、角度領域がA位置にある場合、マイクロコンピュータ２はＨ１の値を読み取り、Ｈ１＝０である場合、EEPROM３のアドレス０ｘ００（領域判定信号の番号）に“１”を書き込み、アドレス０ｘ０１（領域判定信号の信号レベル）に“０”を書き込む。出力軸８の回転方向がCCW時において、角度領域がH位置にある場合、マイクロコンピュータ２はＨ２の値を読み取り、Ｈ２＝１である場合、EEPROM３のアドレス０ｘ００に２を書き込み、アドレス０ｘ０１に１を書き込む。ここで、角度が増加する方向が正回転（CW）とし、角度が減少する方向を逆回転（CCW）とする。
【００３７】
図４にＭＲセンサ１の出力から回転軸８の回転角度を計算するためのフローを示す。
【００３８】
マイクロコンピュータ２は、ＭＲセンサ１の出力（ＭＲ１・ＭＲ２）と領域判定信号Ｈ１・Ｈ２（ＥＥＰＲＯＭデータ）を基に、領域番号の判定を行う。
【００３９】
ここで、領域番号とは、３６０°を８等分（４５°×８）した各角度領域（換言すれば回転する磁界の方向）を示す番号であり、（１）〜（８）よりなる。領域番号（１）〜（８）は、ＭＲ１およびＭＲ２の信号を閾値ＴＨ１，ＴＨ２と比較し、かつ図７に示す領域判定信号Ｈ１，Ｈ２を参照することで判別できる。
【００４０】
領域番号の判定条件を図８に示す。例えば、図３の信号状態において、ＭＲ２＞ＴＨ１、かつ現在のＥＥＰＲＯＭデータがＨ１＝０の場合、領域番号は（１）となる。ＭＲ２＞ＴＨ１かつ、Ｈ１＝１の場合、領域番号は（５）となる。また、ＭＲ１＜ＴＨ２かつ、Ｈ１＝０の場合、領域番号は（２）となる。ＭＲ１＜ＴＨ２かつ、Ｈ１＝1の場合、領域番号は（６）となる。閾値ＴＨ１およびＴＨ２はＭＲ１とＭＲ２が交差する点を基準として、設定される定数である。
【００４１】
次に式１により、回転軸８の回転角度θを算出する。
【００４２】
【数１】
2006153802.tif 000003
【００４３】
ここで、式１中のパラメータ｛ｘ，ｙ，ｂ｝は図９による。例えば、領域番号が（１）である場合、｛ｘ，ｙ，ｂ｝＝｛ＭＲ１，−ＭＲ２，４５｝と設定し、式２となる。
【００４４】
【数２】
2006153802.tif 000004
【００４５】
図９に示すように、本発明では、定数ｂが領域番号に対応して４５度づつ増加して４５°、９０°、１３５°、…３６０°まで設定されるので、０°〜３６０°の範囲で角度検出が可能である。
【００４６】
本発明では、領域判定信号Ｈ１およびＨ２をマイクロコンピュータ２のソフトウェアにより実現している。このため、マイクロコンピュータ２の暴走や出力軸８が回転している最中に角度検出器の電源が遮断されるなどの状況が懸念される。
【００４７】
これらの状況が前記EEPROM３書き込みタイミング重なった場合、もしくは、EEPROM３書き込みタイミングの直前で発生した場合、前記所定の情報がEEPROM３に書き込まれない可能性がある。
【００４８】
例えば、図３において、マイクロコンピュータ停止位置a：１２にて角度検出器の電源が遮断され、それによってマイクロコンピュータ２の動作が停止した場合には、Ｈ１の値がローからハイに更新されず、EEPROM３への書き込みが実行されない。この場合、モータ６への電流供給は停止するが、モータ６・ウォームギア７・出力軸８には慣性モーメントが存在するため、出力軸８は回転運動を一定時間継続した後、摩擦力により回転速度を落とし、停止する。
【００４９】
マイクロコンピュータ停止位置 a：１２から出力軸停止位置１３までの回転量（以下オーバシュート量）は、摺動部の摩擦や慣性モーメントにより決まるが、ここでは、オーバシュート量を４５°とし、出力軸８の停止位置を図３の出力軸停止位置：１３とする。
【００５０】
本実施例では、所定の情報がEEPROM３に書き込まれること無く、角度検出器の動作が停止した場合でも、再度角度検出器の電源が投入された時には、次のようにして正常動作に復帰することができる。
【００５１】
図５に電源投入時のマイクロコンピュータ２の初期化処理を示す。
【００５２】
電源投入直後、マイクロコンピュータ２は所定のRAM変数Ｈ１およびＨ２に０ｘFF（初期化）を代入する（ステップ１）。
【００５３】
次に、EEPROM３のアドレス０ｘ００からデータを読み込み、該当データが１である場合、EEPROM３のアドレス０ｘ０１からデータを読み込み、該当データをRAM変数Ｈ１に代入する（ステップ２）。
【００５４】
または、EEPROM３のアドレス０ｘ００からデータを読み込み、該当データが２である場合、EEPROM３のアドレス０ｘ０１からデータを読み込み、該当データをRAM変数Ｈ２に代入する（ステップ３）。
【００５５】
次に、ＭＲセンサ１の出力ＭＲ１およびＭＲ２、領域判定信号Ｈ１およびＨ２を使用して、図８に基き角度領域番号を判定する（ステップ４）。角度領域番号は（１）〜（８）まで定義されており、既述のように、それぞれ、約４５°の角度範囲を有する。
【００５６】
ここで、図３におけるマイクロコンピュータ停止位置 a：１２にて、EEPROM３への書き込みが実行された後、角度検出器が正常に終了した場合を考える。
【００５７】
電源再投入後、Ｈ１およびＨ２には０ｘFFが代入される。角度検出器は正常に終了しているため、マイクロコンピュータ停止位置a：１２にて正常にEEPROM３への書き込みが実行されており、EEPROM３のアドレス０ｘ００には１が、アドレス０ｘ０１には１が、それぞれ書き込まれている。前述のステップ２によれば、Ｈ１に１が代入されるが、Ｈ２は０ｘFFを示す。この時、出力軸８は図３における出力軸停止位置：１５に停止しているため、ＭＲ２≧ＴＨ１の条件を満足する。このため、図８の条件式より、領域番号は（５）と判定される。
【００５８】
ここで、図３におけるマイクロコンピュータ停止位置 a：１２にて、EEPROM３への書き込みが実行されず、角度検出器が異常に終了した場合を考える。
【００５９】
電源再投入後、Ｈ１およびＨ２には０ｘFFが代入される。角度検出器は異常に終了しているため、マイクロコンピュータ停止位置 a：１２にてEEPROM３への書き込みが実行されておらず、出力軸８が角度領域（１）→（２）→（３）→（４）と回転しているとすると、EEPROM３のアドレス０ｘ００には２が書き込まれており、アドレス０ｘ０１には０が書き込まれている。また出力軸８が角度領域（５）→（４）→（３）→（４）と回転していたとすると、EEPROM３のアドレス０ｘ００には２が、アドレス０ｘ０１には０が、それぞれ書き込まれている。前述のステップ３によれば、Ｈ２に０が代入されるが、Ｈ１は０ｘFFを示す。この時、出力軸８は図３における出力軸停止位置：１５に停止しているため、ＭＲ２≧ＴＨ１の条件を満足する。このため、図８の条件式より、領域番号は（５）と判定される。
【００６０】
以上より、出力回転軸８が回転中に角度検出器の電源が遮断される等の異常時でも、再度角度検出器の電源が投入されれば、正常に領域番号を（５）と判定でき、通常の処理が実行される。
【００６１】
上記実施例では、出力軸８が０〜３６０°までの範囲で角度検出を可能にした例を示したが、次の実施例では、３６０°以上であっても角度検出を可能にする。
【００６２】
出力軸８が３６０°を超えて回転する場合を考える。
【００６３】
ここでは、その一例として、１０８０°（３回転）の回転範囲で角度検出する場合について説明する。
【００６４】
図６に出力軸が１０８０°回転した場合のＭＲセンサ１の出力ＭＲ１、ＭＲ２および領域判定信号Ｈ１、Ｈ２の信号波形を示す。
【００６５】
ＭＲセンサ１の出力は、既述したように１８０°周期の出力波形であり、１８０°毎に同じ波形の繰り返しとなっている。領域判定信号は図１０に従って、マイクロコンピュータ２のソフトウェアにより生成される。
【００６６】
前述の０°〜３６０°の角度範囲においてはＡ〜Ｈの８つの領域から構成されていたが、０°〜１０８０°の角度範囲においては、Ａ〜Ｈ、Ａ’〜Ｈ’、および、Ａ’’〜Ｈ’’の２４の領域から構成されている。
【００６７】
また、前述の０°〜３６０°検知における領域判定信号は“０”、“１”の２値状態であったが、０°〜１０８０°検知における領域判定信号は０、１、２、３、４、５の６つの状態を有する。出力軸８の角度算出課程は図４と同様であるが、図８の領域番号の判定条件と図７の領域判定信号の更新条件をそれぞれ、図１１および図１０に置き換える。また、式２により角度計算する場合には、図１２に示す角度計算パラメータが使用される。
【００６８】
ここで、図６におけるマイクロコンピュータ停止位置ｂ：１４にて、EEPROM３への書き込みが実行されず、角度検出器が異常に終了した場合を考える。電源再投入後、Ｈ１およびＨ２には０ｘＦＦが代入される。角度検出器は異常に終了している為、マイクロコンピュータ停止位置 b：１４にてEEPROM３への書き込みが実行されておらず、出力軸８が角度領域（１４）→（１５）→（１６）→（１７）と回転しているとすると、EEPROM３のアドレス０ｘ００には２が書き込まれており、アドレス０ｘ０１には３が書き込まれている。また出力軸８が角度領域（１７）→（１６）→（１５）→（１６）と回転していたとすると、EEPROM３のアドレス０ｘ００には２が、アドレス０ｘ０１には３が、それぞれ書き込まれている。前述のステップ３によれば、Ｈ２に３が代入されるが、Ｈ１は０ｘFFを示す。この時、出力軸８は図３における出力軸停止位置：１５に停止しているため、ＭＲ２≧ＴＨ１の条件を満足する。このため、図８の条件式より、領域番号は（１７）と判定される。
【００６９】
以上より、０°〜１０８０°検知における場合に、出力回転軸８が回転中に角度検出器の電源が遮断される等の異常が生じても、再度角度検出器の電源が投入されれば、正常に角度領域を判定でき、通常の処理が実行される。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の第１実施例に係る回転角度検出器の構成図。
【図２】図１の機能ブロック図。
【図３】ＭＲセンサ波形及び領域判定信号を示すタイムチャート。
【図４】上記実施例における角度計算処理を示すフローチャート。
【図５】上記実施例における初期化処理のフローチャート。
【図６】第２の実施例のＭＲセンサ波形及び領域判定信号を示すタイムチャート。
【図７】第１実施例に用いる領域判定信号の更新条件。
【図８】第１実施例に用いる領域番号の判定条件。
【図９】第１実施例に用いる角度パラメータ。
【図１０】第２実施例に用いる領域判定信号の更新条件。
【図１１】第２実施例に用いる領域番号の判定条件。
【図１２】第２実施例に用いる角度パラメータ。
【符号の説明】
【００７１】
１…ＭＲセンサ、２…マイクロコンピュータ、３…EEPROM、４…モータドライバ、５…PCB、６…モータ、８…出力軸、９…磁石、１０…I/F_a、１１…I/F_b。
【図１】
2006153802.tif 000005
【図２】
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【図３】
2006153802.tif 000007
【図４】
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【図５】
2006153802.tif 000009
【図６】
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【図７】
2006153802.tif 000011
【図８】
2006153802.tif 000012
【図９】
2006153802.tif 000013
【図１０】
2006153802.tif 000014
【図１１】
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【図１２】
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