(57)【要約】【課題】掃除領域を減少させることなく、１８０度の旋回を正確に行う。【解決手段】  自律走行して掃除を行う自走式掃除機１００であって、走行中に所定の走行停止位置に停止するように左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３の駆動を停止させる駆動停止制御を行う駆動停止制御手段（例えば、ＣＰＵ７）と、駆動停止制御の後に、当該自走式掃除機の前進方向に向かって右駆動輪２１Ｒを中心として９０度旋回するように、左輪駆動部を駆動させる第一旋回駆動制御を行う第一旋回制御手段（例えば、ＣＰＵ７）と、第一旋回駆動制御の後に、所定の距離後進するように、左輪駆動部及び右輪駆動部を駆動させる後進駆動制御を行う後進制御手段（例えば、ＣＰＵ７）と、後進駆動制御の後に、第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回するように、左輪駆動部を駆動させる第二旋回駆動制御を行う第二旋回制御手段（例えば、ＣＰＵ７）とを備える。【選択図】図４                                                                  
2006020935.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行して掃除を行う自走式掃除機であって、
内側に、当該自走式掃除機の走行方向と異なる方向に沿って配設された二つの駆動輪と、走行面を掃除するための掃除用ブラシとが配設された筐体と、
前記走行面の前記掃除用ブラシよりも外側の領域を掃除するためのサイド掃除用ブラシと、
前記二つの駆動輪の各々を独立して回転駆動させる第一駆動部及び第二駆動部と、
当該自走式掃除機の走行中に、その進行方向に存する進行方向障害物を検出する進行障害物検出手段と、
前記進行障害物検出手段により前記進行方向障害物が検出された場合に、所定の走行停止位置に停止するように前記第一駆動部及び第二駆動部の駆動を停止させる駆動停止制御を行う駆動停止制御手段と、
前記駆動停止制御手段による前記駆動停止制御の後に、前記進行方向障害物から離間させる方向に移動するように前記第一駆動部及び前記第二駆動部を駆動させる離間駆動制御を行う離間制御手段と、
前記離間制御手段による前記離間駆動制御の後に、当該自走式掃除機の前進方向に向かって前記二つの駆動輪のうちの何れか一方の駆動輪を中心として９０度旋回するように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第一旋回駆動制御を行う第一旋回制御手段と、
前記第一旋回制御手段による前記第一旋回駆動制御の後に、所定の距離後進するように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部を駆動させる後進駆動制御を行う後進制御手段と、
前記後進制御手段による前記後進駆動制御の後に、前記第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回するように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第二旋回駆動制御を行う第二旋回制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
自律走行して掃除を行う自走式掃除機であって、
走行方向と異なる方向に沿って配設された二つの駆動輪の各々を独立して回転駆動させる第一駆動部及び第二駆動部と、
走行中に所定の走行停止位置に停止するように前記第一駆動部及び第二駆動部の駆動を停止させる駆動停止制御を行う駆動停止制御手段と、
前記駆動停止制御手段による前記駆動停止制御の後に、当該自走式掃除機の前進方向に向かって前記二つの駆動輪のうちの何れか一方の駆動輪を中心として９０度旋回するように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第一旋回駆動制御を行う第一旋回制御手段と、
前記第一旋回制御手段による前記第一旋回駆動制御の後に、所定の距離後進するように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部を駆動させる後進駆動制御を行う後進制御手段と、
前記後進制御手段による前記後進駆動制御の後に、前記第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回するように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第二旋回駆動制御を行う第二旋回制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
当該自走式掃除機の走行中に、その進行方向に存する進行方向障害物を検出する進行障害物検出手段を備え、
前記駆動停止制御手段は、前記進行障害物検出手段により前記進行方向障害物が検出された場合に、前記駆動停止制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記駆動停止制御手段による前記駆動停止制御の後に、前記進行方向障害物から離間させる方向に移動するように前記第一駆動部及び前記第二駆動部を駆動させる離間駆動制御
を行う離間制御手段を備え、
前記第一旋回制御手段は、前記離間制御手段による前記離間駆動制御の後に前記第一旋回駆動制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
内側に、前記二つの駆動輪と、走行面を掃除するための掃除用ブラシとが配設された筐体を備え、
前記後進制御手段は、少なくとも掃除用ブラシの前記走行方向に直交する方向のブラシ長さの分後進するように前記後進駆動制御を行うことを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記走行面の前記掃除用ブラシよりも外側の領域を掃除するためのサイド掃除用ブラシを備えることを特徴とする請求項５に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
前記駆動停止制御手段による前記駆動停止制御の後に、前記後進制御手段による当該自走式掃除機の後進方向に存する後進方向障害物を検出する後進障害物検出手段と、
内側に、前記二つの駆動輪が前記走行方向に直交する方向に並んで配設された筐体と、を備え、
前記後進制御手段は、前記後進障害物検出手段により前記後進方向障害物が検出された場合に、前記筐体の前記二つの駆動輪よりも前記後進方向側の前記走行方向に沿った筐体後部長さの分後進するように前記後進駆動制御を行うことを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式掃除機。
【請求項８】
前記二つの駆動輪のうち、少なくとも前記第一旋回駆動制御及び前記第二旋回駆動制御において回転駆動される駆動輪に配設され、当該駆動輪の回転駆動に基づいて回転信号を出力するロータリーエンコーダと、
前記ロータリーエンコーダから出力された前記回転信号に基づいて、当該自走式掃除機の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、を備え、
前記第一旋回制御手段及び前記第二旋回制御手段は、前記旋回角度検出手段により検出された前記旋回角度に基づいて前記第一旋回駆動制御及び前記第二旋回駆動制御を行うことを特徴とする請求項２〜７の何れか一項に記載の自走式掃除機。
【請求項９】
自律走行して掃除を行う自走式掃除機の走行制御方法であって
前記自走式掃除機には、走行方向と異なる方向に沿って配設された二つの駆動輪の各々を独立して回転駆動させる第一駆動部及び第二駆動部が備えられ、
走行中の前記自走式掃除機を所定の走行停止位置に停止させるように前記第一駆動部及び第二駆動部の駆動を停止させる駆動停止制御を行うステップと、
前記駆動停止制御の後に、前記自走式掃除機をその前進方向に向かって前記二つの駆動輪のうちの何れか一方の駆動輪を中心として９０度旋回させるように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第一旋回駆動制御を行うステップと、
前記第一旋回駆動制御の後に、前記自走式掃除機を所定の距離後進させるように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部を駆動させる後進駆動制御を行うステップと、
前記後進駆動制御の後に、前記自走式掃除機を前記第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回させるように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第二旋回駆動制御を行うステップと、
を備えることを特徴とする走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行して掃除を行う自走式掃除機及びこの自走式掃除機の走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、室内にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行う自走式掃除機が知られている。
【０００３】
この自走式掃除機は、例えば、走行方向に直交する方向に沿って配設された二つの駆動輪を備えており、これらの駆動輪の駆動が制御されることに基づいて所定方向に走行しながら、床面等の走行面の掃除を行うようになっている。
【０００４】
ところで、自走式掃除機の走行パターンとして、例えば、二つの駆動輪をほぼ等しい速度で回転駆動させることにより、所定方向に向かって直進走行し、その進行方向に壁等の障害物が存在する場合には、その走行を停止して、Ｕターン、即ち、１８０度旋回した後、所定方向と反対側の方向に向かって直進走行することを順次繰り返すものがある。
【０００５】
また、自走式掃除機による掃除を効率良く行うためには、走行パターンに基づく走行線上からはずれることなく正確に走行することが好ましいが、例えば、機械的な誤動作等により上記のＵターンにおける旋回を正確に１８０度行うことができない場合には、走行線上からはずれて掃除の効率を低下させてしまうこととなる。即ち、例えば、二つの駆動輪を逆方向に同期して回転させることにより、その場で回転（旋回）可能に構成されたものが知られているが、このような構成の自走式掃除機の場合、二つの駆動輪を正確に同期させて回転駆動させることが困難であり、１８０度の回転を正確に行うことができないといった問題がある。
【０００６】
そこで、二つの駆動輪のうちの何れか一方の駆動輪を停止させた状態で、当該駆動輪を中心として他方の駆動輪を前進方向に回転駆動させることによって、機械的な誤動作の発生を低下させて、１８０度の旋回をほぼ正確に行うように構成された自走ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開昭６２−１５４００８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１等の場合、自走式掃除機の旋回領域において掃除領域が減少してしまうといった問題がある。即ち、その場で回転する構成のものに比べて、駆動輪の何れか一方を中心として旋回する構成の場合、回転駆動する駆動輪よりも外側に未掃除領域が生じて、全体として掃除領域が減少してしまうこととなる。
【０００８】
本発明の課題は、掃除領域を減少させることなく、１８０度の旋回を正確に行うことができる自走式掃除機及び走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、上記課題を解決するため、本発明の自走式掃除機は、例えば、図１〜図４に示すように、
自律走行して掃除を行う自走式掃除機（１００）であって、
内側に、当該自走式掃除機の走行方向と異なる方向に沿って配設された二つの駆動輪（左駆動輪２１Ｌ及び右駆動輪２１Ｒ）と、走行面を掃除するための掃除用ブラシ（３１）とが配設された筐体（１）と、
前記走行面の前記掃除用ブラシよりも外側の領域を掃除するためのサイド掃除用ブラシ（３６）と、
前記二つの駆動輪の各々を独立して回転駆動させる第一駆動部（例えば、左輪駆動部２２）及び第二駆動部（例えば、右輪駆動部２３）と、
当該自走式掃除機の走行中に、その進行方向に存する進行方向障害物を検出する進行障害物検出手段（例えば、近接センサ２５等）と、
前記進行障害物検出手段により前記進行方向障害物が検出された場合に、所定の走行停止位置に停止するように前記第一駆動部及び第二駆動部の駆動を停止させる駆動停止制御を行う駆動停止制御手段（例えば、ＣＰＵ７）と、
前記駆動停止制御手段による前記駆動停止制御の後に、前記進行方向障害物から離間させる方向に移動するように前記第一駆動部及び前記第二駆動部を駆動させる離間駆動制御を行う離間制御手段（例えば、ＣＰＵ７）と、
前記離間制御手段による前記離間駆動制御の後に、当該自走式掃除機の前進方向に向かって前記二つの駆動輪のうちの何れか一方の駆動輪を中心として９０度旋回するように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第一旋回駆動制御を行う第一旋回制御手段（例えば、ＣＰＵ７）と、
前記第一旋回制御手段による前記第一旋回駆動制御の後に、所定の距離後進するように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部を駆動させる後進駆動制御を行う後進制御手段（例えば、ＣＰＵ７）と、
前記後進制御手段による前記後進駆動制御の後に、前記第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回するように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第二旋回駆動制御を行う第二旋回制御手段（例えば、ＣＰＵ７）と、
を備えることを特徴としている。
【００１０】
本発明の自走式掃除機によれば、駆動停止制御を行って、走行中の自走式掃除機を所定の走行停止位置に停止させた後、第一旋回駆動制御を行って、当該自走式掃除機の前進方向に向かって二つの駆動輪のうちの何れか一方の駆動輪を中心として９０度旋回させ、その後、後進駆動制御を行って、所定の距離後進させるので、旋回において回転駆動する駆動輪よりも外側に生じる未掃除領域の面積を減少させることができ、全体として掃除領域が減少してしまうことを抑制することができる。その後に、第二旋回駆動制御を行って、第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回させるので、正確に１８０度の旋回を行うことができる。このように、１８０度の旋回を掃除領域を減少させることなく正確に行うことができる。
【００１１】
また、走行中に、自走式掃除機の進行方向に存する進行方向障害物を検出した場合に、駆動停止制御を行って、進行方向障害物に接触させることなく当該自走式掃除機を走行停止位置に略正確に停止させることができる。
【００１２】
この場合に、離間駆動制御を行って進行方向障害物から離間させる方向に移動させるので、その後に行う第一旋回駆動制御における９０度旋回を進行方向障害物に接触させることなく適正に行うことができる。
【００１３】
さらに、サイド掃除用ブラシによって、走行面の掃除用ブラシよりも外側の領域を掃除することができるので、掃除領域を拡大することができる。即ち、旋回において回転駆動する駆動輪よりも外側に生じる未掃除領域の面積を減少させて掃除領域を拡大することができる。
【００１４】
また、後進制御手段は、少なくとも掃除用ブラシの前記走行方向に直交する方向のブラシ長さの分後進するように後進駆動制御を行うので、旋回において回転駆動する駆動輪よりも外側に生じる未掃除領域の面積をさらに好適に減少させることができる。
【００１５】
さらに、駆動停止制御の後に、後進制御手段による当該自走式掃除機の後進方向に存する後進方向障害物を検出する後進障害物検出手段を備え、後進障害物検出手段により当該
自走式掃除機の後進方向に存する後進方向障害物が検出された場合に、筐体の二つの駆動輪よりも後進方向側の走行方向に沿った筐体後部長さの分後進するように後進駆動制御を行うので、後進方向に後進方向障害物が存在しても当該後進方向障害物に接触させることなく後進駆動制御を行って、旋回において回転駆動する駆動輪よりも外側に生じる未掃除領域の面積の減少を図ることができる。
【００１６】
また、二つの駆動輪のうち、少なくとも第一旋回駆動制御及び第二旋回駆動制御において回転駆動される駆動輪に配設され、当該駆動輪の回転駆動に基づいて回転信号を出力するロータリーエンコーダと、ロータリーエンコーダから出力された回転信号に基づいて、当該自走式掃除機の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、を備え、第一旋回制御手段及び第二旋回制御手段は、旋回角度検出手段により検出された旋回角度に基づいて第一旋回駆動制御及び第二旋回駆動制御を行うので、第一旋回駆動制御及び第二旋回駆動制御における各々の９０度旋回を正確に行うことができ、これにより、当該自走式掃除機の旋回をより正確なものとすることができる。
【００１７】
また、本発明の走行制御方法は、例えば、図１〜図６に示すように、
自律走行して掃除を行う自走式掃除機（１００）の走行制御方法であって
前記自走式掃除機には、走行方向と異なる方向に沿って配設された二つの駆動輪（例えば、左駆動輪２１Ｌ及び右駆動輪２１Ｒ）の各々を独立して回転駆動させる第一駆動部（例えば、左輪駆動部２２）及び第二駆動部（例えば、右輪駆動部２３）が備えられ、
走行中の前記自走式掃除機を所定の走行停止位置に停止させるように前記第一駆動部及び第二駆動部の駆動を停止させる駆動停止制御を行うステップ（ステップＳ４）と、
前記駆動停止制御の後に、前記自走式掃除機をその前進方向に向かって前記二つの駆動輪のうちの何れか一方の駆動輪を中心として９０度旋回させるように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第一旋回駆動制御を行うステップ（ステップＳ７、ステップＳ１２）と、
前記第一旋回駆動制御の後に、前記自走式掃除機を所定の距離後進させるように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部を駆動させる後進駆動制御を行うステップ（ステップＳ８、ステップＳ１３）と、
前記後進駆動制御の後に、前記自走式掃除機を前記第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回させるように、前記第一駆動部及び前記第二駆動部のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第二旋回駆動制御を行うステップ（ステップＳ９）と、
を備えることを特徴としている。
【００１８】
本発明の走行制御方法によれば、上記の自走式掃除機の発明と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の自走式掃除機によれば、旋回において回転駆動する駆動輪よりも外側に生じる未掃除領域の面積を減少させることができ、全体として掃除領域が減少してしまうことを抑制することができる。従って、掃除領域を減少させることなく、１８０度の旋回を正確に行うことができる。
【００２０】
本発明の走行制御方法によれば、自走式掃除機の旋回において回転駆動する駆動輪よりも外側に生じる未掃除領域の面積を減少させることができ、全体として掃除領域が減少してしまうことを抑制することができる。従って、掃除領域を減少させることなく、１８０度の旋回を正確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲
は、図示例に限定されない。
【００２２】
図１は、本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機を側面から見て示した側面図であり、図２は、自走式掃除機を示す平面図であり、図３は、自走式掃除機を示す正面図である。また、図４は、自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【００２３】
なお、図１〜図３にあっては、自走式掃除機１００の筐体１内を透視した状態を示し、当該筐体１内に配設される各構成を破線で示すものとする。
【００２４】
また、以下の説明では、自走式掃除機１００の走行方向に沿った方向を前後方向Ｘとして、前進方向側を前側とし、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Ｘに直交する一方向を左右方向Ｙとし、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの双方に直交する方向を上下方向Ｚとする。
【００２５】
本実施形態の自走式掃除機１００は、例えば室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、図１〜図３に示すように、外形が略円盤状に形成され、筐体１の内部に、左右二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを回転駆動させて当該自走式掃除機１００を所定方向に移動させる走行部２と、移動中に走行面である掃除面上の塵埃等を掃除するための掃除部３とが配設され、また、図４に示すように、操作部４と、記憶部５と、ＲＡＭ６と、ＣＰＵ７とを備え、各部はバス８により接続されて構成されている。
【００２６】
走行部２は、当該自走式掃除機１００の底部略中央の左右方向Ｙにおける両端部に配設された二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒと、これら駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの各々を独立して回転駆動させる左輪駆動部（第一駆動部）２２及び右輪駆動部（第二駆動部）２３と、当該自走式掃除機１００の走行に伴って従動回転する所定数（図２中、５つ図示）の従動輪２４と、前進方向側に存する壁や家具等の進行方向障害物Ｏ１（図７参照）を検出するための近接センサ２５、…、自走式掃除機１００の左右方向Ｙ側に存する横壁等の障害物（後進方向障害物Ｏ２（図９参照））を検出するための横壁用近接センサ２６、２６と、気流を検知してその流速を検出するための第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８と、走行面に存する凹凸等の段差を検出するための段差検出用センサ２９、…と、を備えて構成されている。
【００２７】
左駆動輪２１Ｌは、例えば、左右方向Ｙの軸心周りに回転可能に配設されている。また、左駆動輪２１Ｌには、その回転駆動に基づいて回転信号を出力するロータリーエンコーダ２１１Ｌが配設されている。
【００２８】
左輪駆動部２２は、例えば、左駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを回転駆動させるための駆動源としての左輪駆動モータ２２１と、当該左輪駆動モータ２２１の駆動力を左駆動輪２１Ｌに伝達するためのギヤ等の駆動力伝達部（図示略）とを備えており、当該左輪駆動部２２は、左駆動輪２１Ｌと一体となって左輪側駆動ユニット２Ｌを構成している。
【００２９】
また、左輪側駆動ユニット２Ｌは、自走式掃除機１００の走行面側に付勢バネ２２２によって付勢された状態で、掃除機本体に取付固定されたユニット支持部（図示略）に支持されており、より具体的には、当該左輪側駆動ユニット２Ｌ及びユニット支持部の各々の異なる２点どうしに回動自在に取り付けられた第一リンク及び第二リンク（ともに図示略）を介してユニット支持部に接続されている。
【００３０】
右駆動輪２１Ｒには、上記左駆動輪２１Ｌと略同様に、例えば、左右方向Ｙの軸心周りに回転可能に配設されている。また、右駆動輪２１Ｒには、その回転駆動に基づいて回転信号を出力するロータリーエンコーダ２１１Ｒが配設されている。
【００３１】
右輪駆動部２３は、左輪駆動部２２と略同様に構成され、例えば、右駆動輪２１Ｒを回転駆動させるための駆動源としての右輪駆動モータ２３１と、当該右輪駆動モータ２３１の駆動力を右駆動輪２１Ｒに伝達するためのギヤ等の駆動力伝達部（図示略）とを備えており、当該右輪駆動部２３は、右駆動輪２１Ｒと一体となって右輪側駆動ユニット２Ｒを
構成している。
【００３２】
また、右輪側駆動ユニット２Ｒは、左輪側駆動ユニット２Ｌと略同様に、自走式掃除機１００の走行面側に付勢バネ２３２によって付勢された状態で、掃除機本体に取付固定されたユニット支持部（図示略）に支持されており、より具体的には、当該右輪側駆動ユニット２Ｒ及びユニット支持部の各々の異なる２点どうしに回動自在に取り付けられた第一リンク及び第二リンク（ともに図示略）を介してユニット支持部に接続されている。
【００３３】
従動輪２４は、例えば、駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転駆動に従った走行安定性を高める上で、当該自走式掃除機１００の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを中心として前後の重量バランス等を考慮して所定位置に所定数配設されている。
【００３４】
近接センサ２５は、例えば、赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、筐体１の前側に設けられた複数の開口を介して各近接センサ２５の先端部を露出させるようにして複数配設されている。
【００３５】
また、近接センサ２５は、前進方向側であって自走式掃除機１００の所定範囲内に存する壁や家具等の進行方向障害物Ｏ１を検出するための進行障害物検出用信号をＣＰＵ７に対して出力するようになっている。即ち、近接センサ２５は、ＣＰＵ７とともに進行障害物検出手段を構成しており、自走式掃除機１００の走行中に近接センサ２５から出力された進行障害物検出用信号に基づいて、ＣＰＵ７が所定の演算プログラムを実行することに従って当該自走式掃除機１００の進行方向に存する進行方向障害物Ｏ１を検出するようになっている。
【００３６】
横壁用近接センサ２６は、例えば、上記近接センサ２５と略同様に、赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、筐体１の左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの各々よりも端部側に設けられた二つの開口を介して各横壁用近接センサ２６の先端部を露出させるようにして各々配設されている。
【００３７】
また、横壁用近接センサ２６は、前進方向に略直交する左右方向Ｙ側に存する壁や家具等の障害物、より具体的には、後述する後進駆動制御における当該自走式掃除機１００の後進方向であって所定範囲内に存する後進方向障害物Ｏ２を検出するための後進障害物検出用信号をＣＰＵ７に対して出力するようになっている。即ち、横壁用近接センサ２６は、ＣＰＵ７とともに後進障害物検出手段を構成しており、駆動停止制御の後に、横壁用近接センサ２６から出力された後進障害物検出用信号に基づいて、ＣＰＵ７が所定の演算プログラムを実行することに従って当該自走式掃除機１００の後進方向に存する後進方向障害物Ｏ２を検出するようになっている。
【００３８】
第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８は、当該自走式掃除機１００の上面の略中央部に配設されている。具体的には、第一フローセンサ２７は、自走式掃除機１００の所定の走行パターンに従った進行方向に流れる気流を検知可能となるように、また、第二フローセンサ２８は、進行方向に直交する方向に流れる気流を検知可能となるように、各々の検知部を筐体１から露出させて所定の向きに配設されている。
【００３９】
そして、自走式掃除機１００の走行（移動）中に、第一フローセンサ２７は、進行方向に流れる気流の流速に係る第一流速信号をＣＰＵ７に対して出力し、第二フローセンサ２８は、進行方向に直交する方向に流れる気流の流速に係る第二流速信号をＣＰＵ７に対して出力するようになっている。より具体的には、第一フローセンサ２７及び第二フローセンサ２８は、例えばマイクロセンサ等の温度検出部を備えており、当該温度検出部にて走行中に生じる気流により低下した温度を検出した後、検出された温度の低下度合と所定の関係を有する、進行方向及び進行方向に直交する方向に流れる各々の気流の流速、即ち、自走式掃除機１００の移動速度を演算して第一流速信号及び第二流速信号としてＣＰＵ７に対して出力する。
【００４０】
ここで、第一フローセンサ２７から出力された第一流速信号及び第二フローセンサ２８
から出力された第二流速信号のうちの少なくとも何れか一方がＣＰＵ７に入力されると、ＣＰＵ７は、第一流速信号及び第二流速信号のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、所定の演算プログラムを実行して、当該自走式掃除機１００の移動方向を検出するようになっている。なお、ＣＰＵ７は、検出された移動方向に基づいて、所定の制御プログラムの実行により、当該自走式掃除機１００を所定の走行パターンに従って移動させるように左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１の駆動を制御するようになっている。
【００４１】
段差検出用センサ２９は、例えば、上記近接センサ２５及び横壁用近接センサ２６と略同様に、赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、底部の前側の端部並びに左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの前側に各段差検出用センサ２９の先端部を走行面側に向けて配設されている。また、段差検出用センサ２９は、走行面に存する段差の検出を行うための段差検出用信号をＣＰＵ７に対して出力するようになっている。
【００４２】
掃除部３は、掃除面（走行面）上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ３１と、掃除面上の塵埃を吸込口３２を介して集塵するために駆動する吸込用ファン３３と、吸込口３２と連通部３４を介して連通されるとともに吸込口３２を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵部３５と、掃除用ブラシ３１よりも外側の掃除面を掃除するためのサイド掃除用ブラシ３６とを備えて構成されている。
【００４３】
掃除用ブラシ３１は、ＣＰＵ７の制御下にてブラシ駆動モータ３１１が回転駆動されることに基づいて、左右方向Ｙの軸心周りに回転可能になっている。また、掃除用ブラシ３１よりも後側に吸込口３２が設けられている。
【００４４】
吸込口３２は、掃除用ブラシ３１の長手方向における略中央部に設けられ、連通部３４を介して集塵部３５の後側の端部に接続されている。
【００４５】
吸込用ファン３３は、塵埃を濾過するためのフィルター３７を介して集塵部３５の前側の端部と連通されており、ＣＰＵ７の制御下にてファン駆動モータ３３１が回転駆動されることに基づいて回転可能となっている。
【００４６】
サイド掃除用ブラシ３６は、左右の各駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの前側にて、当該ブラシの一部を筐体１よりも外側にはみ出させるようにして配設されている。即ち、サイド掃除用ブラシ３６は、ＣＰＵ７の制御下にてサイドブラシ駆動モータ３６１が回転駆動されることに基づいて、筐体１の縁部分に設けられた上下方向Ｚの軸心周りに回転可能になっている。従って、サイド掃除用ブラシ３６の一部、例えば略半分が筐体１よりも外側に位置することとなって、掃除用ブラシ３１よりも外側の掃除面に存する塵埃等を掃除可能となっている。
【００４７】
操作部４は、例えば、自走式掃除機１００の各種機能の実行等を指示するための複数の操作キー（図示略）を有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号をＣＰＵ７に対して出力する。
【００４８】
記憶部５は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electronic Erasable Programmable ROM）等から構成されており、ＣＰＵ７の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。
【００４９】
具体的には、記憶部５は、駆動停止制御プログラム５ａ、離間制御プログラム５ｂ、第一旋回制御プログラム５ｃ、後進制御プログラム５ｄ、第二旋回制御プログラム５ｅ、旋回角度検出プログラム５ｆ等を記憶している。
【００５０】
駆動停止制御プログラム５ａは、ＣＰＵ７に、駆動停止制御手段として、当該自走式掃除機１００の走行中に所定の走行停止位置に停止するように左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３の駆動を停止させる駆動停止制御に係る機能を実現させるためのプログラムである
。具体的には、進行障害物検出手段としてのＣＰＵ７により走行中の自走式掃除機１００の進行方向に存する進行方向障害物Ｏ１が検出された場合に、ＣＰＵ７による駆動停止制御プログラム５ａの実行に基づいて、進行方向障害物Ｏ１に接触しない位置、より好ましくは、進行方向障害物Ｏ１からわずかに離間させた位置に自走式掃除機１００を停止させるように、左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３の駆動を停止させる駆動停止制御を実行するようになっている。
【００５１】
離間制御プログラム５ｂは、ＣＰＵ７に、離間制御手段として、駆動停止制御の後に、進行方向障害物Ｏ１から離間させる方向、即ち、後進方向に移動するように左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３を駆動させる離間駆動制御に係る機能を実現させるためのプログラムである。
【００５２】
ここで、進行方向障害物Ｏ１から離間させる距離は、具体的には、当該自走式掃除機１００の走行停止位置、即ち、自走式掃除機１００の前端から進行方向障害物Ｏ１までの距離並びに後述する第一旋回駆動制御に係る旋回半径とに基づいて、ＣＰＵ７による所定の演算プログラムの実行に従って算出可能となっている。
【００５３】
第一旋回制御プログラム５ｃは、ＣＰＵ７に、第一旋回制御手段として、駆動停止制御の後に、より具体的には、離間駆動制御の後に、当該自走式掃除機１００の前進方向に向かって左右二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒのうちの何れか一方の駆動輪を中心として９０度旋回するように、左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第一旋回駆動制御に係る機能を実現させるためのプログラムである。
【００５４】
後進制御プログラム５ｄは、ＣＰＵ７に、後進制御手段として、第一旋回駆動制御の後に、所定の距離後進するように、左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３を駆動させる後進駆動制御に係る機能を実現させるためのプログラムである。
【００５５】
具体的には、後進駆動制御における後進方向に当該自走式掃除機１００から所定の距離（例えば、筐体後部長さ（後述）と略同等の距離）以内に後進方向障害物Ｏ２が存在しない場合、即ち、後進障害物検出手段としてのＣＰＵ７によって後進方向障害物Ｏ２が検出されない場合には、ＣＰＵ７による後進制御プログラム５ｄの実行に従って、記憶部５からブラシ長情報（後述）を読み出して当該ブラシ長情報に基づいて、ブラシ長さの分後進するように後進駆動制御を実行するようになっている。また、後進駆動制御における当該自走式掃除機１００の後進方向に後進方向障害物Ｏ２が存在する場合、即ち、後進障害物検出手段としてのＣＰＵ７によって後進方向障害物Ｏ２が検出された場合には、ＣＰＵ７による後進制御プログラム５ｄの実行に従って、記憶部５から筐体後部長情報（後述）を読み出して当該筐体後部長情報に基づいて、筐体後部長さの分後進するように後進駆動制御を実行するようになっている。
【００５６】
第二旋回制御プログラム５ｅは、ＣＰＵ７に、第二旋回制御手段として、後進駆動制御の後に、第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回するように、左輪駆動部２２及び右輪駆動部２３のうちの何れか一方の駆動部を駆動させる第二旋回駆動制御に係る機能を実現させるためのプログラムである。
【００５７】
旋回角度検出プログラム５ｆは、ＣＰＵ７に、旋回角度検出手段として、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒのうち、少なくとも第一旋回駆動制御及び第二旋回駆動制御において回転駆動される駆動輪２１Ｌ、２１Ｒに配設されたロータリーエンコーダ２１１Ｌ、２１１Ｒから出力された回転信号に基づいて、当該自走式掃除機１００の旋回角度を検出する旋回角度検出処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。具体的には、ＣＰＵ７は、第一旋回駆動制御及び第二旋回駆動制御において、旋回角度検出手段として、自走式掃除機１００の旋回角度を検出し、検出された当該旋回角度に応じて予め設定されている走行パターンに従って９０度旋回するようになっている。
【００５８】
また、記憶部５は、走行パターン記憶手段として、予め設定された自走式掃除機１００の所定の走行パターン（図５参照）に係る走行パターン情報５ｇを記憶している。ここで、走行パターンとしては、例えば、図５に示すように、二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒをほぼ等しい速度で回転駆動させることにより、所定方向に向かって直進走行し、その走行中において、近接センサ２５からの出力信号に基づいて進行方向障害物Ｏ１を検出し、この場合に、走行を停止して、Ｕターン、即ち、１８０度旋回した後、所定方向と反対側の方向に向かって直進走行することを順次繰り返すものが挙げられる。なお、本実施形態にあっては、１８０度旋回後の直進方向における掃除領域は、１８０度旋回前の直進方向における掃除領域と重ねられるようになっており、これによって、掃除面をより好適に掃除することができる。
【００５９】
また、走行パターンは、ユーザによる操作部４の所定の操作に基づいて設定されても良いし、製造・出荷の段階で、予めデフォルトとして設定されたものであっても良い。
【００６０】
さらに、記憶部５は、ブラシ長情報記憶手段を構成しており、掃除用ブラシ３１の走行方向に直交する左右方向Ｙのブラシ長さに係るブラシ長情報５ｈを記憶している。なお、掃除用ブラシ３１は、自走式掃除機１００の左右方向Ｙに亘って配設された部材であり、当該ブラシ長さは、具体的には、平面視略円形状の自走式掃除機１００の前後方向Ｘにおける一車体の長さにほぼ相当するものである。
【００６１】
また、記憶部５は、後部長情報記憶手段を構成しており、筐体１の左右二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒよりも後進方向側の前後方向Ｘ（走行方向）に沿った筐体後部長さに係る筐体後部長情報５ｉを記憶している。なお、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒは、平面視略円形状の自走式掃除機１００の略中央に配設されていることから、当該筐体後部長さは、具体的には、自走式掃除機１００の前後方向Ｘの１／２車体の長さにほぼ相当するものである。
【００６２】
ＲＡＭ（Random Access Memory）６は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ７の制御下にて記憶部５から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
【００６３】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）７は、当該自走式掃除機１００を構成する各部を
統括して制御するものであり、記憶部５に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ６の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行する。
【００６４】
例えば、ＣＰＵ７は、所定のプログラムの実行に基づいて、自走式掃除機１００の走行制御処理を行うようになっている。この自走式掃除機１００の走行制御処理において、ＣＰＵ７は、具体的には、駆動停止制御プログラム５ａの実行に基づいて駆動停止制御を行うステップと、第一旋回制御プログラム５ｃの実行に基づいて第一旋回駆動制御を行うステップと、後進制御プログラム５ｄの実行に基づいて後進駆動制御を行うステップと、第二旋回制御プログラム５ｅの実行に基づいて第二旋回駆動制御を行うステップと、を順次実行するようになっている。
【００６５】
次に、ＣＰＵ７の制御下における走行制御処理について図６〜図９を参照して説明する。
【００６６】
ここで、図６は、自走式掃除機１００の走行制御処理に係る動作の一例を示すフローチャートであり、また、図７〜図９は、図５の走行パターンにおける自走式掃除機１００の１８０度旋回を説明するための図である。
【００６７】
なお、上記の図５並びに図７〜図９にあっては、自走式掃除機１００を模式的に示すものとする。
【００６８】
先ず、ユーザによる操作部４の操作に基づいて、所定の走行パターン（図５参照）や走
行（掃除動作）時間に従った掃除動作の開始が指示されると（図６：ステップＳ１）、ＣＰＵ７は、図５に示すような走行パターンに基づいて、左輪駆動部２２の左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動部２３の右輪駆動モータ２３１を制御して左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを略等速度で回転駆動させることにより、当該自走式掃除機１００を所定方向に直進走行させる（図６：ステップＳ２、図７（ａ）参照）。
【００６９】
そして、直進走行中に、ＣＰＵ７は、近接センサ２５から出力され入力された進行障害物検出用信号に基づいて、進行方向であって所定範囲内に存する進行方向障害物Ｏ１の検出を行って、進行方向障害物Ｏ１までの距離が所定の距離となっているか否か、即ち、走行停止位置であるか否かを判定する（図６：ステップＳ３）。ここで、走行停止位置であると判定された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、ＣＰＵ７は、記憶部５から駆動停止制御プログラム５ａを読み出してＲＡＭ６の作業領域に展開し、この駆動停止制御プログラム５ａに従って、駆動停止制御を実行し、左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１の駆動を停止させて自走式掃除機１００を所定の走行停止位置に停止させる（図６：ステップＳ４）。
【００７０】
駆動停止制御の後、ＣＰＵ７は、横壁用近接センサ２６から出力され入力された後進障害物検出用信号に基づいて、所定の判定プログラムを実行することに従って当該自走式掃除機１００の後進方向であって所定範囲内に後進方向障害物Ｏ２が存在しているか否かを判定する（図６：ステップＳ５）。ここで、後進方向障害物Ｏ２が存在していると判定されなかった場合（ステップＳ５；ＮＯ）、ＣＰＵ７は、記憶部５から離間制御プログラム５ｂを読み出してＲＡＭ６の作業領域に展開し、この離間制御プログラム５ｂに従って、離間駆動制御を実行し、左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１を駆動させて自走式掃除機１００を後進方向に所定の距離移動させる（図６：ステップＳ６、図７（ｂ）参照）。
【００７１】
次に、ＣＰＵ７は、記憶部５から第一旋回制御プログラム５ｃを読み出してＲＡＭ６の作業領域に展開し、この第一旋回制御プログラム５ｃに従って、第一旋回駆動制御を実行し、右輪駆動モータ２３１の駆動を停止させた状態で左輪駆動モータ２２１を駆動させて前進方向に向かって右駆動輪２１Ｒを中心として自走式掃除機１００を９０度旋回させる（図６：ステップＳ７、図７（ｃ）参照）。このとき、ＣＰＵ７は、回転駆動される左駆動輪２１Ｌのロータリーエンコーダ２１１Ｌから出力された回転信号に基づいて、当該自走式掃除機１００の旋回角度を検出し、検出された当該旋回角度に応じて９０度旋回させる。
【００７２】
続けて、ＣＰＵ７は、記憶部５から後進制御プログラム５ｄを読み出してＲＡＭ６の作業領域に展開し、この後進制御プログラム５ｄに従って、後進駆動制御を実行し、記憶部５から読み出したブラシ長情報５ｈに基づいて左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１を駆動させて自走式掃除機１００をブラシ長さの分後進させる（図６：ステップＳ８、図８（ａ）参照）。
【００７３】
その後、ＣＰＵ７は、所定の制御プログラムに基づいて、左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１を制御して左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを略等速度で回転駆動させることにより、当該自走式掃除機１００をブラシ長さの略半分前進させた後、記憶部５から読み出された第二旋回制御プログラム５ｅに従って、第二旋回駆動制御を実行し、第一旋回駆動制御と同様に、左輪駆動モータ２２１を駆動させて自走式掃除機１００を第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回させる（図６：ステップＳ９、図８（ｂ）参照）。
【００７４】
そして、ＣＰＵ７は、所定の制御プログラムに基づいて、左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１を制御して左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを略等速度で回転駆動させることにより、当該自走式掃除機１００を直進走行させる（図６：ステップＳ１０、図８（ｃ）参照）。
【００７５】
一方、ステップＳ５にて、後進方向障害物Ｏ２が存在していると判定された場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、ＣＰＵ７は、離間駆動制御並びに第一旋回駆動制御を実行した後（図６：ステップＳ１１、Ｓ１２）、後進制御プログラム５ｄに従って、記憶部５から読み出した筐体後部長情報５ｉに基づいて左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１を駆動させて自走式掃除機１００を筐体後部長さの分後進させる後進駆動制御を実行する（図６：ステップＳ１３）。
【００７６】
その後、ＣＰＵ７は、ステップＳ９に移行して、それ移行の処理の実行を制御する（図９（ｂ）参照）。
【００７７】
以上のように、本実施形態の自走式掃除機１００によれば、駆動停止制御を行って、走行中の自走式掃除機１００を所定の走行停止位置に停止させた後、第一旋回駆動制御を行って、当該自走式掃除機の前進方向に向かって右駆動輪２１Ｒを中心として９０度旋回させ、その後、後進駆動制御を行って、所定の距離後進させるので、旋回において回転駆動する左駆動輪２１Ｌよりも外側に生じる未掃除領域の面積を減少させることができ、全体として掃除領域が減少してしまうことを抑制することができる。その後に、第二旋回駆動制御を行って、第一旋回駆動制御に係る旋回方向と同方向に９０度旋回させるので、正確に１８０度の旋回を行うことができる。このように、１８０度の旋回を掃除領域を減少させることなく正確に行うことができる。
【００７８】
また、駆動停止制御を、自走式掃除機１００の進行方向に存する進行方向障害物Ｏ１を検出した場合に行うので、進行方向障害物Ｏ１に接触させることなく当該自走式掃除機１００を走行停止位置に略正確に停止させることができる。
【００７９】
この場合に、離間駆動制御を行って進行方向障害物Ｏ１から離間させる方向に移動させるので、その後に行う第一旋回駆動制御における９０度旋回を進行方向障害物Ｏ１に接触させることなく適正に行うことができる。
【００８０】
さらに、サイド掃除用ブラシ３６によって、走行面の掃除用ブラシ３１よりも外側の領域を掃除することができるので、掃除領域を拡大することができる。特に、旋回において回転駆動する左駆動輪２１Ｌよりも外側に生じる未掃除領域の面積を減少させて掃除領域を拡大することができる。
【００８１】
また、駆動停止制御の後に後進方向障害物Ｏ２が検出されない場合に、少なくとも掃除用ブラシ３１のブラシ長さの分後進するように後進駆動制御を行うので、旋回において回転駆動する左駆動輪２１Ｌよりも外側に生じる未掃除領域の面積をさらに好適に減少させることができる。
【００８２】
さらに、駆動停止制御の後に、後進方向障害物Ｏ２が検出された場合に、筐体後部長さの分後進するように後進駆動制御を行うので、後進方向に後進方向障害物Ｏ２が存在しても当該後進方向障害物Ｏ２に接触させることなく後進駆動制御を行って、旋回において回転駆動する左駆動輪２１Ｌよりも外側に生じる未掃除領域の面積の減少を図ることができる。
【００８３】
また、ロータリーエンコーダ２１１Ｌから出力された回転信号に基づいて検出された当該自走式掃除機１００の旋回角度に応じて第一旋回駆動制御及び第二旋回駆動制御を行うので、第一旋回駆動制御及び第二旋回駆動制御における各々の９０度旋回を正確に行うことができ、これにより、当該自走式掃除機１００の旋回をより正確なものとすることができる。
【００８４】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
【００８５】
例えば、上記実施形態では、進行方向障害物Ｏ１を検出した場合に、駆動停止制御を行
うような構成としたが、これに限られるものではなく、予め設定された走行パターンに従って所定の走行停止位置に当該自走式掃除機１００が停止するように駆動停止制御を実行しても良い。
【００８６】
また、上記実施形態では、自走式掃除機１００の旋回において、右駆動輪２１Ｒを中心として左駆動輪２１Ｌを回転駆動させるように左輪駆動モータ２２１及び右輪駆動モータ２３１の駆動を制御するような構成としたが、これに限られるものではなく、旋回方向は逆であっても良い。
【００８７】
さらに、上記実施形態では、駆動停止制御の後に、後進方向障害物Ｏ２が存在しているか否かを判定するような構成としたが、後進方向障害物Ｏ２の判定を行うか否かは任意に変更可能となっている。即ち、後進方向障害物Ｏ２の判定を行うか行わないかに関わらずに、後進駆動制御として、自走式掃除機１００を筐体後部長さの分後進させるような構成とすれば良い。また、その後の離間駆動制御を行うか否かは任意に変更可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機を側面から見て示した側面図である。
【図２】図１の自走式掃除機を示す平面図である。
【図３】図１の自走式掃除機を示す正面図である。
【図４】図１の自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図５】図１の自走式掃除機の走行パターンの一例を模式的に示した図である。
【図６】図１の自走式掃除機の走行制御処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】図５の走行パターンにおける１８０度旋回を説明するための図である。
【図８】図７の１８０度旋回の続きを示す図である。
【図９】図５の走行パターンにおける１８０度旋回を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８９】
１００  自走式掃除機
１      筐体
２２    左輪駆動部（第一駆動部）
２３    右輪駆動部（第二駆動部）
２１Ｌ  左駆動輪
２１Ｒ  右駆動輪
２１１Ｌ、２１１Ｒ  ロータリーエンコーダ
２５    近接センサ（進行障害物検出手段）
２６    横壁用近接センサ（後進障害物検出手段）
３１    掃除用ブラシ
３６    サイド掃除用ブラシ
７      ＣＰＵ（駆動停止制御手段、離間制御手段、第一旋回制御手段、後進制御手段、第二旋回制御手段、旋回角度検出手段、進行障害物検出手段、後進障害物検出手段）
Ｏ１    進行方向障害物
Ｏ２    後進方向障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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