(57)【要約】【課題】ネットワークから同期クロックが供給されない場合に、データ送信装置のビットレートを推定し、データ送信装置にクロックを同期させることが可能なデータ受信装置、ビットレート推定方法、プログラム及び記録媒体を提供する。【解決手段】データ受信装置４のデータバッファ１０が、データを受信して蓄積する。ビットレート推定手段１３が、データバッファ１０から蓄積データ量を、目標データ量表示手段１２から目標データ量を入力し、これらのデータ量に基づいて目標偏差量を算出し、比例、積分及び微分演算を施してビットレートを推定する。データ取り出し手段１１は、ビットレート推定手段１３により推定され推定ビットレートを入力し、当該推定ビットレートでデータバッファ１０からデータを取り出す。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と通信網を介して接続され、前記データを受信し、当該データからビットレートを推定するデータ受信装置において、
受信したデータを蓄積するデータバッファと、
当該データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を出力する蓄積データ量出力手段と、
前記蓄積データ量の目標値（目標データ量）を出力する目標データ量出力手段と、
前記蓄積データ量出力手段により出力された蓄積データ量と、目標データ量出力手段により出力された目標データ量とに基づいて、比例、積分及び微分演算を施し、ビットレートを推定するビットレート推定手段と、
当該ビットレート推定手段により推定されたビットレートで前記データバッファからデータを取り出すデータ取り出し手段とを備えることを特徴とするデータ受信装置。
【請求項２】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と通信網を介して接続され、前記データを受信し、当該データからビットレートを推定するデータ受信装置において、
受信したデータを蓄積するデータバッファと、
受信したデータの量と、前記データバッファから取り出されたデータの量（取り出しデータ量）とに基づいて、データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を算出し、当該蓄積データ量を出力する蓄積データ量出力手段と、
当該蓄積データ量の目標値（目標データ量）を出力する目標データ量出力手段と、
前記蓄積データ量出力手段により出力された蓄積データ量と、目標データ量出力手段により出力された目標データ量とに基づいて、比例、積分及び微分演算を施し、ビットレートを推定するビットレート推定手段と、
当該ビットレート推定手段により推定されたビットレートで前記データバッファからデータを取り出し、取り出しデータ量を蓄積データ量出力手段に出力するデータ取り出し手段とを備えることを特徴とするデータ受信装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のデータ受信装置において、
前記ビットレート推定手段が、
蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算し、目標偏差量を出力する差計算手段と、
目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数１）を乗算し、演算結果を出力する積分演算１手段と、
目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数２）を乗算し、演算結果を出力する微分演算２手段と、
前記差計算手段により出力された目標偏差量、積分演算１手段により出力された演算結果、及び微分演算２手段により出力された演算結果に加算演算を施し、演算結果を出力する加算手段と、
当該加算手段により出力された演算結果に所定の係数（係数３）を乗算し、演算結果を出力する乗算３手段とを備え、
当該乗算３手段により出力された演算結果をビットレートとして推定することを特徴とするデータ受信装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のデータ受信装置において、
前記ビットレート推定手段が、
蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算し、目標偏差量を出力する差計算手段と、
目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数４）を乗算し、演算結果を出力する積分演算４手段と、
目標偏差量に平滑化演算を施し、演算結果（平滑化目標偏差量）を出力する平滑化演算手段と、
平滑化目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数５）を乗算し、演算結果を出力する微分演算５手段と、
前記平滑化演算手段により出力された平滑化目標偏差量、積分演算４手段により出力された演算結果、及び微分演算５手段により出力された演算結果に加算演算を施し、演算結果を出力する加算手段と、
当該加算手段により出力された演算結果に所定の係数（係数６）を乗算し、演算結果を出力する乗算６手段とを備え、
当該乗算６手段により出力された演算結果をビットレートとして推定することを特徴とするデータ受信装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載のデータ受信装置において、
前記ビットレート推定手段が、
蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算し、目標偏差量を出力する差計算手段と、
目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数７）を乗算し、演算結果を出力する積分演算７手段と、
目標偏差量に平滑化演算を施し、演算結果（平滑化目標偏差量）を出力する平滑化演算手段と、
平滑化目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数８）を乗算し、演算結果を出力する微分演算８手段と、
前記平滑化演算手段により出力された平滑化目標偏差量、積分演算７手段により出力された演算結果、及び微分演算８手段により出力された演算結果に加算演算を施し、演算結果を出力する加算手段と、
当該加算手段により出力された演算結果に平均化演算を施し、演算結果を出力する平均化演算手段と、
当該平均化演算手段により出力された演算結果に所定の係数（係数９）を乗算し、演算結果を出力する乗算９手段とを備え、
当該乗算９手段により出力された演算結果をビットレートとして推定することを特徴とするデータ受信装置。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれか一項に記載のデータ受信装置において、
さらに、前記ビットレート推定手段により推定されたビットレートに基づいてクロックを生成するクロック生成手段を備えることを特徴とするデータ受信装置。
【請求項７】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と、当該データを通信網を介して受信し、データバッファに蓄積するデータ受信装置とが接続される通信システムの下で、前記データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を予め設定された目標値（目標データ量）に近づけるようにビットレートを推定する方法において、
前記データ受信装置が、蓄積データ量と目標データ量とに基づいて比例、積分及び微分演算を施し、ビットレートを推定することを特徴とするビットレート推定方法。
【請求項８】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と、当該データを通信網を介して受信し、データバッファに蓄積するデータ受信装置とが接続される通信システムの下で、前記データ受信装置が、減算演算を施す差計算手段と、積分演算を施す積分演算１手段と、微分演算を施す微分演算２手段と、加算演算を施す加算手段と、乗算演算を施す乗算３手段とを備え、データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を予め設定された目標値（目標データ量）に近づけるようにしてビットレートを推定する方法において、
差計算手段が、蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算して目標偏差量を出力し、
積分演算１手段が、目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数１）を乗算し、演算結果を出力し、
微分演算２手段が、目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数２）を乗算し、演算結果を出力し、
加算手段が、差計算手段により出力された目標偏差量、積分演算１手段により出力された演算結果、及び微分演算２手段により出力された演算結果に加算演算を施して演算結果を出力し、
乗算３手段が、加算手段により出力された演算結果に所定の係数（係数３）を乗算して演算結果を出力し、
乗算３手段により出力された演算結果をビットレートとして推定することを特徴とするビットレート推定方法。
【請求項９】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と、当該データを通信網を介して受信し、データバッファに蓄積するデータ受信装置とが接続される通信システムの下で、前記データ受信装置が、減算演算を施す差計算手段と、積分演算を施す積分演算４手段と、平滑化演算を施す平滑化演算手段と、微分演算を施す微分演算５手段と、加算演算を施す加算手段と、乗算演算を施す乗算６手段とを備え、データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を予め設定された目標値（目標データ量）に近づけるようにしてビットレートを推定する方法において、
差計算手段が、蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算して目標偏差量を出力し、
積分演算４手段が、目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数４）を乗算し、演算結果を出力し、
平滑化演算手段が、目標偏差量に平滑化演算を施して演算結果（平滑化目標偏差量）を出力し、
微分演算５手段が、平滑化目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数５）を乗算し、演算結果を出力し、
加算手段が、前記平滑化演算手段により出力された平滑化目標偏差量、積分演算４手段により出力された演算結果、及び微分演算６手段により出力された演算結果に加算演算を施して演算結果を出力し、
乗算６手段が、前記加算手段により出力された演算結果に所定の係数（係数６）を乗算して演算結果を出力し、
乗算６手段により出力された演算結果をビットレートとして推定することを特徴とするビットレート推定方法。
【請求項１０】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と、当該データを通信網を介して受信し、データバッファに蓄積するデータ受信装置とが接続される通信システムの下で、前記データ受信装置が、減算演算を施す差計算手段と、積分演算を施す積分演算７手段と、平滑化演算を施す平滑化演算手段と、微分演算を施す微分演算８手段と、加算演算を施す加算手段と、平均化演算を施す平均化演算手段と、乗算演算を施す乗算９手段とを備え、データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を予め設定された目標値（目標データ量）に近づけるようにしてビットレートを推定する方法において、
差計算手段が、蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算して目標偏差量を出力し、
積分演算７手段が、目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数７）を乗算し、演算結果を出力し、
平滑化演算手段が、目標偏差量に平滑化演算を施して演算結果（平滑化目標偏差量）を出力し、
微分演算８手段が、平滑化目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数８）を乗算し、演算結果を出力し、
加算手段が、前記平滑化演算手段により出力された平滑化目標偏差量、積分演算７手段により出力された演算結果、及び微分演算８手段により出力された演算結果に加算演算を施して演算結果を出力し、
平均化演算手段が、前記加算手段により出力された演算結果に平均化演算を施して演算結果を出力し、
乗算９手段が、前記平均化演算手段により出力された演算結果に所定の係数（係数９）を乗算して演算結果を出力し、
乗算９手段により出力された演算結果をビットレートとして推定することを特徴とするビットレート推定方法。
【請求項１１】
請求項７から１０までのいずれか一項に記載のビットレート推定方法において、
推定したビットレートに所定の定数を乗算し、当該演算結果を、データ送信装置が同期するクロックの周波数の推定値とすることを特徴とするビットレート推定方法。
【請求項１２】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と、当該データを通信網を介して受信し、データバッファに蓄積するデータ受信装置とが接続される通信システムの下で、前記データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を予め設定された目標値（目標データ量）に近づけるようにビットレートを推定するプログラムであって、
前記データ受信装置を構成するコンピュータに、蓄積データ量と目標データ量とに基づいて比例、積分及び微分演算を施す処理と、前記演算結果に基づいてビットレートを推定する処理とを実行させるビットレート推定プログラム。
【請求項１３】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と、当該データを通信網を介して受信し、データバッファに蓄積するデータ受信装置とが接続される通信システムの下で、データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を予め設定された目標値（目標データ量）に近づけるようにしてビットレートを推定するプログラムであって、
前記データ受信装置を構成するコンピュータに、
蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算して目標偏差量を出力する差計算処理と、
目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数１）を乗算し、演算結果を出力する積分演算１処理と、
目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数２）を乗算し、演算結果を出力する微分演算２処理と、
差計算処理により出力された目標偏差量、積分演算１処理により出力された演算結果、及び微分演算２処理により出力された演算結果に加算演算を施して演算結果を出力する加算処理と、
加算処理により出力された演算結果に所定の係数（係数３）を乗算して演算結果を出力し、当該演算結果をビットレートとして推定する乗算３処理とを実行させるビットレート推定プログラム。
【請求項１４】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と、当該データを通信網を介して受信し、データバッファに蓄積するデータ受信装置とが接続される通信システムの下で、データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を予め設定された目標値（目標データ量）に近づけるようにしてビットレートを推定するプログラムであって、
前記データ受信装置を構成するコンピュータに、
蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算して目標偏差量を出力する差計算処理と、
目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数４）を乗算し、演算結果を出力する積分演算４処理と、
目標偏差量に平滑化演算を施して演算結果（平滑化目標偏差量）を出力する平滑化演算処理と、
平滑化目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数５）を乗算し、演算結果を出力する微分演算５処理と、
平滑化演算処理により出力された平滑化目標偏差量、積分演算４処理により出力された演算結果、及び微分演算６処理により出力された演算結果に加算演算を施して演算結果を出力する加算処理と、
加算処理により出力された演算結果に所定の係数（係数６）を乗算して演算結果を出力し、当該演算結果をビットレートとして推定する乗算６処理とを実行させるビットレート推定プログラム。
【請求項１５】
一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と、当該データを通信網を介して受信し、データバッファに蓄積するデータ受信装置とが接続される通信システムの下で、データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を予め設定された目標値（目標データ量）に近づけるようにしてビットレートを推定するプログラムであって、
前記データ受信装置を構成するコンピュータに、
蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算して目標偏差量を出力する差計算処理と、
目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数７）を乗算し、演算結果を出力する積分演算７処理と、
目標偏差量に平滑化演算を施して演算結果（平滑化目標偏差量）を出力する平滑化演算処理と、
平滑化目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数８）を乗算し、演算結果を出力する微分演算８処理と、
平滑化演算処理により出力された平滑化目標偏差量、積分演算７処理により出力された演算結果、及び微分演算８処理により出力された演算結果に加算演算を施して演算結果を出力する加算処理と、
加算処理により出力された演算結果に平均化演算を施して演算結果を出力する平均化演算処理と、
平均化演算処理により出力された演算結果に所定の係数（係数９）を乗算して演算結果を出力し、当該演算結果をビットレートとして推定する乗算９処理とを実行させるビットレート推定プログラム。
【請求項１６】
請求項１２から１５までのいずれか一項に記載のビットレート推定プログラムにおいて、
前記データ受信装置を構成するコンピュータに、さらに、推定したビットレートに所定の定数を乗算し、当該演算結果を、データ送信装置が同期するクロックの周波数の推定値とする処理を実行させるビットレート推定プログラム。
【請求項１７】
請求項１２から１６までのいずれか一項に記載のビットレート推定プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ送信装置とデータ受信装置とが非同期ネットワークを介して接続される通信システムの下で、データ送信装置と同一のクロックをネットワークから受信装置へ供給できない場合において、データ受信装置がデータ送信装置から送信されたデータを処理するときに、そのビットレート及び同期のためのクロック周波数を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
データ送信装置とデータ受信装置とがイーサネット（登録商標）／Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）網のような非同期ネットワークを介して接続される通信システムにおいて、データ受信装置がデータ送信装置のクロックを再生し同期する方法には適応クロック法がある。この適応クロック法は、例えばＩＴＵ−Ｔの勧告Ｉ．３６３．１「Ｂ−ＩＳＤＮ  ＡＴＭ  Ａｄａｐｔａｔｉｏｎ  Ｌａｙｅｒ  ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ：Ｔｙｐｅ１  ＡＡＬ」に原理が記載されている。この勧告によれば、適応クロック法の原理は、データ送信装置が一定のビットレートでデータを送信する場合に、データ送信装置とデータ受信装置とが非同期ネットワークを介して接続されていても、データ受信装置側で観測される単位時間当たりの受信データ量の平均値が元のデータ送信装置のビットレートに確率的に一致することによるものである。つまり、データ受信装置は、ある時間期間に受信したデータ量をその時間期間で除することにより、データ送信装置のビットレートを推定することが可能である。データ受信装置は、そのビットレートに一致するようにデータ受信装置のクロックを制御することにより、データ送信装置のクロックを再生する。クロックの周波数とビットレートとは固定の定数倍の関係にあるから、ビットレートを推定することにより、クロック周波数も推定することが可能である。
【０００３】
データ受信装置がデータ送信装置のビットレートを推定する場合、以下に説明する２つの課題が存在する。第１の課題は、ゆらぎに起因する誤差の排除に関するものであり、第２の課題は、高速追従性に関するものである。第１の課題であるゆらぎは、データ送信装置からデータ受信装置までの途中に存在するネットワークにより追加されるジッタによるものであり、例えば、データ送信装置が一定速度でデータを送信していたとしても、データ受信装置が受信するデータの速度は一定ではない。このゆらぎに起因する誤差を排除しない場合には、データ受信装置は正確なデータ送信速度すなわちビットレートを推定することができない。第２の課題である高速追従性は、データ受信装置の立ち上がり時やデータ送信装置の送信速度の変更時に、データ受信装置が短時間でデータ送信装置のデータ送信速度を推定できることであり、データ受信装置としては重要な機能である。第１の課題であるゆらぎは、データの受信状況から観測される値を平均化することにより、その影響を排除することができる。しかし、この平均化により、第２の課題である高速追従性を劣化させてしまう。そこで、ゆらぎの抑圧と高速追従性という二律背反の要求を達成できる平均化処理が求められている。
【０００４】
データ受信装置が受信したデータ量の平均値を計算する方法として、受信したデータ量を直接計測し、それを時間で除する方法が考えられる。しかし、この方法では、受信するデータ量の上限値を予め知ることができないので、データ量を計測するためのカウンタのハードウェア量を決定することができない。また、正確なビットレートを推定するためには、相当量のデータが必要であるから、相当量のデータの受信が完了するまで時間がかかり、制御が遅れてしまうという問題もある。
【０００５】
そこで、他の方法として、データ受信装置が逐次受信したデータをデータバッファに一時的に蓄積し、推定したビットレートによりそのデータバッファからデータを取り出す方法が考えられる。この場合、取り出し速度がデータ送信速度（データ送信装置のビットレート）に一致するときは、データバッファに存在するデータ量は、入力データ速度（データ蓄積速度）と出力データ速度（取り出し速度）とがつり合うから、ある一定の値を維持する。逆に、データバッファに存在するデータ量が一定値になるように出力データ速度を制御すれば、その出力データ速度がデータ送信装置のビットレートと一致することになる。ビットレートを正確に推定することができれば、データ送信装置のクロックはそのビットレートの固定の定数倍であるから、クロックも正確に推定することができる。
【０００６】
従来の適応クロック法の実現手段として、データバッファに存在するデータ量の平均値と所定の閾値との差が一定になるように制御するものが開示されている（例えば、非特許文献１を参照。）。
【０００７】
【非特許文献１】山田浩利，他４名“ＡＡＬタイプ１における「適応クロック法」に関する検討”，電子情報通信学会総合大会，ｎｏ．Ｂ−８−２３，ｐｐ．４０９，１９９７年
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来の適応クロック法では、データバッファの蓄積量がある一定値になるように制御するものであるが、その一定値は予め設定されない値であった。したがって、その一定値が極端に大きくなることもあり得るため、データ受信装置のデータバッファの容量を超えてしまうという問題があった。
【０００９】
この問題を解決するために、蓄積データ量に目標値を設定し、蓄積データ量の平均値を目標値に近づけるように制御する方法が考えられる。蓄積データ量の平均値を用いるのは、データ送信装置からデータ受信装置へ送信されるデータの遅延変動の影響を除去するためである。しかし、蓄積データ量の平均値を用いているため、蓄積データ量そのものを用いる場合に比べて、真のビットレートと推定されたビットレートとの間の誤差を制御系にフィードバックするのが遅れてしまうという問題があった。
【００１０】
また、従来の適応クロック法では、目標偏差量が０の状態を基準にしてそれより大きいか小さいかに着目して制御を行っており、目標偏差量の変動量は考慮していなかった。そのため、目標偏差量が０より大きい場合は推定ビットレートが速くなるように制御していたが、目標偏差量が０より大きくても減少傾向にあるのであれば、推定ビットレートが真のビットレートより速いことを意味するから、この場合は制御が過大になるという問題があった。
【００１１】
また、データ送信装置とデータ受信装置とがイーサネット（登録商標）網のようなパケットネットワークを介して接続される場合、データ受信装置は、データ送信装置によりパケット毎にカプセル化されたデータを受信する。データ受信装置は、このようなバースト的に送信されたデータを受信してデータバッファに蓄積する。この時、バッファ量は急激に増加するから、推定するビットレートの値に大きな影響を与えてしまう。したがって、ビットレートを正確に推定するには、この影響を除去する必要がある。
【００１２】
そこで、本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ネットワークから同期クロックが供給されない場合に、データ送信装置のビットレートを推定し、データ送信装置にクロックを同期させることが可能なデータ受信装置、ビットレート推定方法、プログラム及び記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するため、本発明は、一定のビットレートでデータを送信するデータ送信装置と通信網を介して接続され、前記データを受信し、当該データからビットレートを推定するデータ受信装置において、データバッファが受信したデータを蓄積し、蓄積データ量出力手段が当該データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を出力し、目標データ量出力手段が前記蓄積データ量の目標値（目標データ量）を出力し、ビットレート推定手段が前記蓄積データ量出力手段により出力された蓄積データ量と、目標データ量出力手段により出力された目標データ量とに基づいて、比例、積分及び微分演算を施し、ビットレートを推定し、データ取り出し手段が当該ビットレート推定手段により推定されたビットレートで前記データバッファからデータを取り出すことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、データバッファが受信したデータを蓄積し、蓄積データ量出力手段が受信したデータの量と、前記データバッファから取り出されたデータの量（取り出しデータ量）とに基づいて、データバッファに蓄積されているデータの量（蓄積データ量）を算出し、当該蓄積データ量を出力し、目標データ量出力手段が当該蓄積データ量の目標値（目標データ量）を出力し、ビットレート推定手段が前記蓄積データ量出力手段により出力された蓄積データ量と、目標データ量出力手段により出力された目標データ量とに基づいて、比例、積分及び微分演算を施し、ビットレートを推定し、データ取り出し手段が当該ビットレート推定手段により推定されたビットレートで前記データバッファからデータを取り出し、取り出しデータ量を蓄積データ量出力手段に出力することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、ビットレート推定手段の差計算手段が、蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算して目標偏差量を出力し、積分演算１手段が、目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数１）を乗算し、演算結果を出力し、微分演算２手段が、目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数２）を乗算し、演算結果を出力し、加算手段が、差計算手段により出力された目標偏差量、積分演算１手段により出力された演算結果、及び微分演算２手段により出力された演算結果に加算演算を施して演算結果を出力し、乗算３手段が、加算手段により出力された演算結果に所定の係数（係数３）を乗算して演算結果を出力し、乗算３手段により出力された演算結果をビットレートとして推定することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、ビットレート推定手段の差計算手段が、蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算して目標偏差量を出力し、積分演算４手段が、目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数４）を乗算し、演算結果を出力し、平滑化演算手段が、目標偏差量に平滑化演算を施して演算結果（平滑化目標偏差量）を出力し、微分演算５手段が、平滑化目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数５）を乗算し、演算結果を出力し、加算手段が、前記平滑化演算手段により出力された平滑化目標偏差量、積分演算４手段により出力された演算結果、及び微分演算６手段により出力された演算結果に加算演算を施して演算結果を出力し、乗算６手段が、前記加算手段により出力された演算結果に所定の係数（係数６）を乗算して演算結果を出力し、乗算６手段により出力された演算結果をビットレートとして推定することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のビットレート推定手段の差計算手段が、蓄積データ量と目標データ量との差（目標偏差量）を計算して目標偏差量を出力し、積分演算７手段が、目標偏差量に積分演算を施して所定の係数（係数７）を乗算し、演算結果を出力し、平滑化演算手段が、目標偏差量に平滑化演算を施して演算結果（平滑化目標偏差量）を出力し、微分演算８手段が、平滑化目標偏差量に微分演算を施して所定の係数（係数８）を乗算し、演算結果を出力し、加算手段が、前記平滑化演算手段により出力された平滑化目標偏差量、積分演算７手段により出力された演算結果、及び微分演算８手段により出力された演算結果に加算演算を施して演算結果を出力し、平均化演算手段が、前記加算手段により出力された演算結果に平均化演算を施して演算結果を出力し、乗算９手段が、前記平均化演算手段により出力された演算結果に所定の係数（係数９）を乗算して演算結果を出力し、乗算９手段により出力された演算結果をビットレートとして推定することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、推定したビットレートに所定の定数を乗算し、当該演算結果を、データ送信装置が同期するクロックの周波数の推定値とすることを特徴とする。
【００１９】
本発明によれば、データ受信装置は、目標偏差量に基づいてビットレートを推定するようにした。これにより、目標偏差量が正の場合、すなわち蓄積データ量が目標データ量より大きい場合、推定するビットレート（推定ビットレート）がデータ送信装置のビットレート（真のビットレート）よりも遅いと判断できるから、推定ビットレートを増加させるように制御を行うことができる。これに対し、目標偏差量が負の場合は、推定ビットレートが真のビットレートよりも速いと判断できるから、推定ビットレートを減少させるように制御を行うことができる。
【００２０】
また、データ受信装置は、目標偏差量の変動量についても考慮するため、目標偏差量に微分演算を施してビットレートを推定するようにした。これにより、目標偏差量が増加しつつある場合は推定ビットレートが真のビットレートよりも遅いと判断できるから、推定ビットレートを増加させるように制御を行うことができる。これに対し、目標偏差量が減少しつつある場合は推定ビットレートが真のビットレートよりも速いと判断できるから、推定ビットレートを減少させるように制御を行うことができる。
【００２１】
また、データ受信装置は、目標偏差量に積分演算を施してビットレートを推定するようにした。これにより、目標偏差量及び目標偏差量の微分に基づいてビットレートを推定する場合に発生するオフセット（推定ビットレートと真のビットレートとの差／この場合目標偏差量が０で一定することはない）を取り除くことができる。すなわち、データ受信装置は、目標偏差量、微分演算の結果及び積分演算の結果に加算演算を施してビットレートを推定することにより、目標偏差量が０にならない限り積分演算の結果分だけビットレートを修正することができ、結果としてオフセットを取り除くことができる。
【００２２】
また、データ受信装置は、目標偏差量に平滑化演算を施し、ビットレートを推定するようにした。これにより、目標偏差量の急激な変化を抑制するから、推定ビットレートの変動を抑えて真のビットレートに収束させることができる。例えば、データ受信装置がパケット網からバーストデータを受信した場合には、蓄積データ量が急激に増加し、目標偏差量及びその微分値が急激に変化するから、推定ビットレートも大きく変動してしまう。目標偏差量の平滑化処理は、このようなバーストデータを受信した場合であっても、ビットレートを適切に推定することができる。尚、目標偏差量の積分演算については、入力が急激に変化してもその演算結果が急激に変化することがないという性質を有するから、平滑化処理の対象とはしない。
【００２３】
また、データ受信装置は、目標偏差量、微分演算の結果及び積分演算の結果を加算し、平均化演算を施し、ビットレートを推定するようにした。この平均化演算により推定されたビットレートが真のビットレートに漸近するという性質を考慮すると、ジッタによるゆらぎに起因する誤差を抑制することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、データ受信装置におけるデータバッファの蓄積データ量と目標データ量との差に対して独自の演算を施し、ビットレートを推定し、そのビットレートでデータバッファからデータを取り出すというフィードバック制御を行うようにした。このフィードバック制御により、推定するビットレートが徐々にデータ送信装置のビットレートに漸近する。したがって、通信網から同期クロックが供給されない場合であっても、データ受信装置は、データ送信装置がデータを送信するビットレートを推定することができる。また、データ受信装置は、当該データ受信装置が動作するクロックをデータ送信装置が動作するクロックに同期させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照し、本発明の実施例について説明する。
〔構成〕
図１は、本発明のデータ受信装置を含む通信システムの一実施例の構成を示すブロック図である。この通信システムは、端末装置１，５、データ送信装置２，４及び通信網３を備えている。端末装置１は、一定のビットレートでデータを出力する。データ送信装置２は、端末装置１が出力したデータを入力し、一定のビットレートで通信網３を介してデータ受信装置４へ送信する。通信網３は、データ送信装置２とデータ受信装置４とを接続するネットワークである。データ受信装置４は、データ送信装置２が通信網３を介して送信したデータを受信し、当該データを端末装置５へ出力し、これらの受信処理及び出力処理に際し、受信データの速度と送信データの速度（端末装置５へのデータ出力速度）との差を無くすように、送信データの速度であるビットレートを調整する。端末装置５は、データ受信装置４が出力したデータを入力する。この場合、端末装置１及びデータ送信装置２は、通常はお互い近い位置に設置され、両装置とも同一のクロック源のクロックに基づいて動作してもよい。また、データ受信装置４及び端末装置５は、データ送信装置２が使用したクロック源を使用しない。また、通信網３はパケット網であってもよく、パケット網の場合は、データ送信装置２が、端末装置１により出力されたデータのパケットにカプセル化を施し、パケット網を介してデータ受信装置４へ送信する。
【００２６】
図２は、図１に示したデータ受信装置４における第１の実施例の機能構成を示すブロック図である。このデータ受信装置４は、データバッファ１０、データ取り出し手段１１、目標データ量表示手段１２、ビットレート推定手段１３及びクロック生成手段１４を備えている。データバッファ１０は、データ送信装置２から通信網３を介して送信されたデータを受信して蓄積し、当該データバッファ１０に蓄積されているデータの量を蓄積データ量としてビットレート推定手段１３に出力する。目標データ量表示手段１２は、データバッファ１０に蓄積されているデータの量である蓄積データ量の目標値（目標データ量）をビットレート推定手段１３に出力する。ビットレート推定手段１３は、前記蓄積データ量及び目標データ量を入力し、これらのデータ量に基づいてデータ送信装置２のデータ送信のビットレートを推定し、推定ビットレートとしてデータ取り出し手段１１及びクロック生成手段１４に出力する。データ取り出し手段１１は、ビットレート推定手段１３により推定され出力された推定ビットレートを入力し、当該推定ビットレートでデータバッファ１０からデータを取り出し、端末装置５へ出力する。クロック生成手段１４は、ビットレート推定手段１３により推定され出力された推定ビットレートを入力し、データ受信装置４を動作させるためのクロックをデータ送信装置２に同期させるために、前記推定ビットレートに基づいてクロックを生成する。
【００２７】
図３は、図１に示したデータ受信装置４における第２の実施例の機能構成を示すブロック図である。このデータ受信装置４は、データバッファ１０、データ取り出し手段１１、目標データ量表示手段１２、ビットレート推定手段１３、クロック生成手段１４及び蓄積データ量表示手段１５を備えている。尚、図３において、図２と共通する部分には図２と同一の符号を付し、その詳しい説明は省略する。蓄積データ量表示手段１５は、データ送信装置２から通信網３を介して送信されたデータを受信し、データ取り出し手段１１によりデータバッファ１０から取り出されたデータの取出データ量を入力する。そして、受信したデータの量と入力した取出データ量との差を算出し、その差に基づいてデータバッファ１０に蓄積されているデータ量を算出し、蓄積データ量としてビットレート推定手段１３に出力する。
【００２８】
図２に示した第１の実施例では、この蓄積データ量の範囲は、０以上でデータバッファ１０の容量以下であった。これに対し、第２の実施例では、蓄積データ量表示手段１５が、データバッファ１０に蓄積されているデータの量を直接計測するのではなく、受信したデータの量とデータ取り出し手段１１から入力した取出データ量との差を算出し、その結果を蓄積データ量とする。したがって、データ取り出し手段１１が、データバッファ１０内にデータが蓄積されていない場合でもデータを取り出したかのように振舞うことにより、蓄積データ量は負の値になり、蓄積データ量表示手段１５は負の蓄積データ量を取り扱うことができるようになる。また、データバッファ１０がバッファあふれを起こした場合には、蓄積データ量がデータバッファ１０の容量を超える値になってしまう。この場合、蓄積データ量表示手段１５は、データバッファ１０に蓄積されているデータ量（バッファあふれを起こしたことにより、データバッファ１０の容量と同等のデータ量）を直接計測していないから、算出する蓄積データ量は、実際に蓄積されているデータ量を示さないようにすることができる。このように、蓄積データ量表示手段１５が実際にありえない蓄積データ量を算出し、ビットレート推定手段１３に出力することにより、制御出力（ビットレート推定手段１３により推定される推定ビットレート）が大きな値になるから、推定ビットレートをより高速にデータ送信装置２のビットレートに近づけることができる。
【００２９】
また、蓄積データ量表示手段１５は、データバッファ１０に蓄積されている実際の蓄積データ量を算出することもできる。例えば、データバッファ１０にデータが蓄積されていない場合は、データ取り出し手段１１がデータを取り出さないようにすることにより、蓄積データ量表示手段１５により算出される蓄積データ量は負の値になることはない。また、例えば、蓄積データ量表示手段１５により算出された蓄積データ量がデータバッファ１０の容量に一致しているときに蓄積データ量表示手段１５がデータを受信した場合は、蓄積データ量表示手段１５が蓄積データ量を増加させないことにより、蓄積データ量はデータバッファ１０の容量を超えることはない。
【００３０】
図４は、図２及び３のデータ受信装置４に備えたビットレート推定手段１３における第１の実施例の機能構成を示すブロック図である。このビットレート推定手段１３は、差計算手段２１、積分演算１手段２２、微分演算２手段２３、加算手段２４及び乗算３手段２５を備えている。また、積分演算１手段２２、微分演算２手段２３、加算手段２４及び乗算３手段２５は、コントローラ２８を構成する。差計算手段２１は、データバッファ１０または蓄積データ量表示手段１５からの蓄積データ量と目標データ量表示手段１２からの目標データ量とを入力し、その差を算出し、目標偏差量として積分演算１手段２２、微分演算２手段２３及び加算手段２４に出力する。積分演算１手段２２は、目標偏差量を入力し、目標偏差量に対して積分演算を施した後、当該積分演算１手段２２が保持する係数（Ａ１）を乗算し、その結果を加算手段２４に出力する。微分演算２手段２３は、目標偏差量を入力し、目標偏差量に対して微分演算を施した後、当該微分演算２手段２３が保持する係数（Ｂ１）を乗算し、その結果を加算手段２４に出力する。加算手段２４は、差計算手段２１からの目標偏差量と、積分演算１手段２２の出力結果と、微分演算２手段２３の出力結果とを入力し、これらの和を算出して出力する。乗算３手段２５は、加算手段２４からの加算結果を入力し、当該乗算３手段２５が保持する係数（Ｃ１）を乗算し、その結果を推定ビットレートとして出力する。
【００３１】
図５は、図２及び３のデータ受信装置４に備えたビットレート推定手段１３における第２の実施例の機能構成を示すブロック図である。このビットレート推定手段１３は、差計算手段２１、積分演算４手段３２、微分演算５手段３３、加算手段２４、乗算６手段３５及び平滑化演算手段３６を備えている。また、積分演算４手段３２、微分演算５手段３３、加算手段２４、乗算６手段３５及び平滑化演算手段３６は、コントローラ３８を構成する。差計算手段２１は、データバッファ１０または蓄積データ量表示手段１５からの蓄積データ量と目標データ量表示手段１２からの目標データ量とを入力し、その差を算出し、目標偏差量として積分演算４手段３２及び平滑化演算手段３６に出力する。積分演算４手段３２は、目標偏差量を入力し、目標偏差量に対して積分演算を施した後、当該積分演算４手段３２が保持する係数（Ａ２）を乗算し、その結果を加算手段２４に出力する。平滑化演算手段３６は、目標偏差量を入力し、目標偏差量に対して平滑化演算を施し、その演算結果を微分演算５手段３３及び加算手段２４に出力する。微分演算５手段３３は、平滑化演算手段３６からの演算結果（平滑化された目標偏差量）を入力し、平滑化された目標偏差量に対して微分演算を施した後、当該微分演算５手段３３が保持する係数（Ｂ２）を乗算し、その結果を加算手段２４に出力する。加算手段２４は、平滑化演算手段３６からの平滑化された目標偏差量と、積分演算４手段３２の出力結果と、微分演算５手段３３の出力結果とを入力し、これらの和を算出して出力する。乗算６手段３５は、加算手段２４からの加算結果を入力し、当該乗算６手段３５が保持する係数（Ｃ２）を乗算し、その結果を推定ビットレートとして出力する。
【００３２】
図６は、図２及び３のデータ受信装置４に備えたビットレート推定手段１３における第３の実施例の機能構成を示すブロック図である。このビットレート推定手段１３は、差計算手段２１、積分演算７手段４２、微分演算８手段４３、加算手段２４、乗算９手段４５、平滑化演算手段３６及び平均化演算手段４７を備えている。また、積分演算７手段４２、微分演算８手段４３、加算手段２４、乗算９手段４５、平滑化演算手段３６及び平均化演算手段４７は、コントローラ４８を構成する。差計算手段２１は、データバッファ１０または蓄積データ量表示手段１５からの蓄積データ量と目標データ量表示手段１２からの目標データ量とを入力し、その差を算出し、目標偏差量として積分演算７手段４２及び平滑化演算手段３６に出力する。積分演算７手段４２は、目標偏差量を入力し、目標偏差量に対して積分演算を施した後、当該積分演算７手段４２が保持する係数（Ａ３）を乗算し、その結果を加算手段２４に出力する。平滑化演算手段３６は、目標偏差量を入力し、目標偏差量に対して平滑化演算を施し、その演算結果を微分演算８手段４３及び加算手段２４に出力する。微分演算８手段４３は、平滑化演算手段３６からの演算結果（平滑化された目標偏差量）を入力し、平滑化された目標偏差量に対して微分演算を施した後、当該微分演算８手段４３が保持する係数（Ｂ３）を乗算し、その結果を加算手段２４に出力する。加算手段２４は、平滑化演算手段３６からの平滑化された目標偏差量と、積分演算７手段４２の出力結果と、微分演算８手段４３の出力結果とを入力し、これらの和を算出して平均化演算手段４７に出力する。平均化演算手段４７は、加算手段２４からの加算結果を入力し、加算結果に平均化処理を施し、その演算結果を乗算９手段４５に出力する。乗算９手段４５は、平均化演算手段４７からの演算結果を入力し、当該乗算９手段４５が保持する係数（Ｃ３）を乗算し、その結果を推定ビットレートとして出力する。  
【００３３】
〔動作〕
次に、図２及び３に示したデータ受信装置４の動作について説明する。この動作は、データバッファ１０に蓄積されたデータの量（蓄積データ量）をある一定値（目標データ量）に保つために推定ビットレートを制御するものである。図７は、データ受信装置４の動作の概要を示す機能ブロック図である。まず、蓄積データ量は、受信データのビットレート（データ送信装置２のビットレート）と推定ビットレートとの差に積分処理を施した値である。したがって、受信データのビットレートと、コントローラ２８，３８，４８の出力をフィードバックした推定ビットレートとを加算器に入力し、加算器はその差を算出して積分器に出力する。積分器は、入力した算出結果の差に積分処理を施し、その演算結果を蓄積データ量として出力する。また、目標偏差量は、蓄積データ量と目標データ量との差である。したがって、第２の加算器は、積分器からの蓄積データ量と目標データ量とを入力し、その差を算出し、算出結果を目標偏差量としてコントローラ２８，３８，４８に出力する。コントローラ２８，３８，４８は、ビットレートを推定し推定ビットレートとして出力する。クロック生成手段１４は、推定ビットレートを入力し、定数倍の演算を施し、クロックを生成して出力する。
【００３４】
ここで、図７に示したコントローラ２８，３８，４８は、図４〜６における差計算手段２１以外の部分に相当する。図４に示したコントローラ２８の処理を数式で表す。目標偏差量をｇ（ｔ）、推定ビットレートをｙ（ｔ）として、コントローラ２８の処理は、目標偏差量の比例成分と積分成分と微分成分との各々に係数を乗算した結果の和であり、次式で表すことができる。
【数１】
2006066965.tif 000003
係数Ａ１、Ｂ１及びＣ１は全て正数である。
【００３５】
コントローラ２８の動作を説明する。ｔ＝０でｇ（ｔ）が０、ｙ（ｔ）が０の場合に、式（１）の括弧内の演算結果はｔ＝０で０であるから、右辺は０である。時間が少し進むと、データの取り出しがないのでｇ（ｔ）は正になり、その積分も微分も正になる。したがってｙ（ｔ）も正になる。更に時間が進むと、ｙ（ｔ）はより増加し、ついには受信ビットレートを超える。そうすると、ｇ（ｔ）は減少に転じる。ｇ（ｔ）が減少すると、その微分は負になる。更に時間が進むと、ｇ（ｔ）は更に減少し、ついにはｇ（ｔ）は負になる。式（１）の右辺が減少するとｙ（ｔ）も減少する。ｙ（ｔ）が受信ビットレート（データ送信装置２のビットレート）を下回るとｇ（ｔ）が増加に転じる。このようなプロセスを何度か繰り返すことにより、ｙ（ｔ）は受信ビットレートに漸近し、ｇ（ｔ）は０に漸近する。この場合、ｙ（ｔ）が受信ビットレートに漸近する状態は係数Ａ１、Ｂ１及びＣ１に依存する。ｙ（ｔ）が受信ビットレートに一致して安定すると、ｇ（ｔ）は０で安定する。ｇ（ｔ）の微分も０であるが、ｇ（ｔ）の積分は０でないので、オフセットは残らない。
【００３６】
次に、図５に示したコントローラ３８の処理を数式で表す。数式の基本的な形は前述のコントローラ２８と同じであるが、平滑化演算を行う点で相違する。平滑化演算をｈ（・）として、コントローラ３８の処理は次式で表すことができる。
【数２】
2006066965.tif 000004
平滑化演算ｈ（・）の例を次式に表す。
【数３】
2006066965.tif 000005
ここで、Ｈ（ｓ）はｈ（・）のラプラス変換であり、式（３）は伝達関数による表現である。この平滑化演算に対するステップ入力の応答、すなわちステップ応答ｚ（ｔ）を次式に表す。
【数４】
2006066965.tif 000006
また、他の平滑化演算の例を次式に表す。
【数５】
2006066965.tif 000007
この平滑化演算のステップ応答ｚ（ｔ）を次式に表す。
【数６】
2006066965.tif 000008
【００３７】
図８は、式（６）において、ａ＝５の場合の平滑化演算のグラフである。横軸が時間、縦軸が平滑化演算のステップ応答ｚ（ｔ）である。このように、図８のグラフから、式（６）の平滑化演算によって、入力データが平滑化されることがわかる。尚、平滑化演算の前述の式（３）〜（６）は一例であり、これら以外の平滑化演算式を用いてもよい。
【００３８】
コントローラ３８の基本的な動作は、前述のコントローラ２８の動作と同様であるが、ｇ（ｔ）が急激に変化しても結果のｙ（ｔ）が急激に変化しないように平滑化演算を取り入れている点で相違する。例えば、通信網３がパケット網であり、データ送信装置２がある一定間隔でデータをまとめて送信する場合、１個のパケットにはある程度のまとまったデータが含まれる。図９は、推定ビットレートと送信ビットレート（データ送信装置２のビットレート）とが一致している場合に、データ受信装置４がバースト状のデータを受信したときの蓄積データ量の変化を示すグラフである。図９のグラフから、パケットを受信する度に蓄積データ量が急激に変化し、目標偏差量も急激に変化することがわかる。これをそのまま制御に用いると、比例成分と微分成分が急激に変化するので、推定ビットレートも急激に変化してしまい、結果として不安定な状態になる。そのため、より以上に安定した制御を行うために平滑化を行う。時間区間［０，１］に対して平滑化演算を施した場合の出力を次式に表す。
【数７】
2006066965.tif 000009
この平滑化演算出力のグラフを図１０に示す。時刻０及びそれ以降において、出力は滑らかに変化することがわかる。
【００３９】
次に、図６に示したコントローラ４８の処理を数式で表す。数式の基本的な形は前述のコントローラ３８と同じであるが、平均化演算を行う点で相違する。平均化演算をｍ（・）として、コントローラ４８の処理は次式で表すことができる。
【数８】
2006066965.tif 000010
平均化演算ｍ（・）の例を次式に表す。
【数９】
2006066965.tif 000011
これは、全Ｎ個のデータを単純にＮで割ったものである。また、他の平均化演算の例を次式に表す。
【数１０】
2006066965.tif 000012
ここで、αは０より大きく１より小さい実数である。式（１０）による平均化演算では、過去の全てのデータの値を保持する必要がないので、式（９）に比べて簡便である。尚、平均化演算の前述の式（９）及び（１０）は一例であり、これら以外の平均化演算式を用いてもよい。
【００４０】
コントローラ４８の基本的な動作は、前述のコントローラ３８の動作と同様であるが、平均化演算を取り入れている点で相違する。例えば、通信網３においてジッタが発生した場合には、データ受信装置４はそのジッタによるゆらぎの影響を受け、推定するビットレートに誤差が生じてしまう。このジッタによるゆらぎに起因する誤差は、前述の平均化演算により抑制することができる。
【００４１】
尚、データ受信装置４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等の揮発性の記憶媒体、ＲＯＭ等の不揮発性の記憶媒体、キーボードやポインティングデバイス等の入力装置、画像やシーンを表示する表示装置、及び外部の装置と通信をするためのインタフェースを備えたコンピュータ装置によってそれぞれ構成されるようにしてもよい。この場合、データ受信装置４に備えたデータバッファ１０、データ取り出し手段１１、目標データ量表示手段１２、ビットレート推定手段１３、クロック生成手段１４及び蓄積データ量表示手段１５、また、ビットレート推定手段１３に備えた各手段の機能は、当該機能を記述したプログラムをＣＰＵに実行させることによりそれぞれ実現される。また、これらのプログラムは、磁気ディスク（フロッピィーディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等）、半導体メモリ等の記憶媒体に格納して頒布することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明のデータ受信装置を含む通信システムの一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のデータ受信装置における第１の実施例の機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明のデータ受信装置における第２の実施例の機能構成を示すブロック図である。
【図４】本発明のデータ受信装置に備えたビットレート推定手段における第１の実施例の機能構成を示すブロック図である。
【図５】本発明のデータ受信装置に備えたビットレート推定手段における第２の実施例の機能構成を示すブロック図である。
【図６】本発明のデータ受信装置に備えたビットレート推定手段における第３の実施例の機能構成を示すブロック図である。
【図７】ビットレート推定方法の概要を示す機能ブロック図である。
【図８】平滑化演算の一例を示すグラフである。
【図９】通信網を介してデータがバースト状で到着する場合の、蓄積データ量の変化の様子の一例を示すグラフである。
【図１０】図９のようにデータ量が変化する場合において、平滑化演算出力の一例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４３】
１，５  端末装置
２  データ送信装置
３  通信網
４  データ受信装置
１０  データバッファ
１１  データ取り出し手段
１２  目標データ量表示手段
１３  ビットレート推定手段
１４  クロック生成手段
１５  蓄積データ量表示手段
２１  差計算手段
２２  積分演算１手段
２３  微分演算２手段
２４  加算手段
２５  乗算３手段
２８，３８，４８  コントローラ
３２  積分演算４手段
３３  微分演算５手段
３５  乗算６手段
３６  平滑化演算手段
４２  積分演算７手段
４３  微分演算８手段
４５  乗算９手段
４７  平均化演算手段
【図１】
2006066965.tif 000013
【図２】
2006066965.tif 000014
【図３】
2006066965.tif 000015
【図４】
2006066965.tif 000016
【図５】
2006066965.tif 000017
【図６】
2006066965.tif 000018
【図７】
2006066965.tif 000019
【図８】
2006066965.tif 000020
【図９】
2006066965.tif 000021
【図１０】
2006066965.tif 000022