(57)【要約】  【課題】  高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの複数のカメラ間における調整の差異や光源の変動に影響されることなく、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することが可能な３次元計測装置を提供する。  【解決手段】  所定の監視対象を撮像する撮像装置１０１、１０２と、撮像装置１０１、１０２のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像信号の濃度を変換する画像変換装置１０と、画像変換装置１０によって変換されたそれぞれの画像信号に基づいて監視対象の位置を表す３次元情報を算出する３次元情報算出装置１０８とを備える。【選択図】  図１
2006090961.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の監視対象を撮像する複数の撮像装置と、
前記撮像装置のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像信号の濃度を変換する画像変換装置と、
前記画像変換装置によって変換されたそれぞれの画像信号に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報を算出する３次元情報算出装置とを備えたことを特徴とする３次元計測装置。
【請求項２】
前記画像変換装置は、
前記撮像装置のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像信号を輝度情報と色情報とに分離する色情報分離装置と、
前記輝度情報を平滑化する平滑化処理装置と、
前記輝度情報を鮮鋭化する鮮鋭化処理装置と、
前記平滑化処理装置によって平滑化された輝度情報と前記鮮鋭化処理装置によって鮮鋭化された輝度情報とを合成する輝度情報合成装置と、
前記輝度情報合成装置によって合成された輝度情報と前記色情報とを合成する色情報合成装置とを有することを特徴とする請求項１に記載の３次元計測装置。
【請求項３】
前記３次元情報算出装置によって算出された３次元情報に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報画像を生成し、前記３次元情報画像と前記撮像装置のそれぞれが撮像した画像とを表示する表示装置を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の３次元計測装置。
【請求項４】
複数の撮像装置が所定の監視対象を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで得られたそれぞれの画像信号の濃度を変換する画像変換ステップと、
前記画像変換ステップで変換されたそれぞれの画像信号に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報を算出する３次元情報算出ステップとを備えたことを特徴とする３次元計測方法。
【請求項５】
前記画像変換ステップは、
前記撮像ステップで得られたそれぞれの画像信号を輝度情報と色情報とに分離する色情報分離ステップと、
前記輝度情報を平滑化する平滑化処理ステップと、
前記輝度情報を鮮鋭化する鮮鋭化処理ステップと、
前記平滑化処理ステップで平滑化された輝度情報と前記鮮鋭化処理ステップで鮮鋭化された輝度情報とを合成する輝度情報合成ステップと、
前記輝度情報合成ステップで合成された輝度情報と前記色情報とを合成する色情報合成ステップとを有する請求項４に記載の３次元計測方法。
【請求項６】
前記３次元情報算出ステップで算出された３次元情報に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報画像を生成し、前記３次元情報画像と前記撮像ステップで撮像された画像とを表示する表示ステップを有することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の３次元計測方法。
【請求項７】
複数の撮像装置が所定の監視対象を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで得られたそれぞれの画像信号の濃度を変換する画像変換ステップと、
前記画像変換ステップで変換されたそれぞれの画像信号に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報を算出する３次元情報算出ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステレオ画像処理等を用いて監視対象の位置を表す３次元情報を計測する３次元計測装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の３次元計測装置としては、複数の周波数バンド毎に記録されたステレオ画像を入力する画像入力手段と、各周波数バンド毎の画像濃度に基づいて、画像上の各点の３次元位置を計算する計算手段とで構成されており、ステレオ画像の２次元画像から３次元位置の計算をするときに画像間で画像中の各点の対応付けを行う際、Ｒ、Ｇ、Ｂ（Ｒｅｄ、Ｇｒｅｅｎ、Ｂｌｕｅ）からなるカラー画像の信号を用いることにより、白黒画像のみで対応付けを行うよりも、高精度でノイズの影響を受けにくい３次元計測装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−１６７３２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の３次元計測装置では、カラー画像の信号にＲ、Ｇ、Ｂ値を用いているため、ステレオカメラの２つのカメラ間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に弱いという問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、従来の高精度でノイズの影響を受けにくい特長に加え、ステレオカメラの複数のカメラ間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に影響されることなく、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することが可能な３次元計測装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の３次元計測装置は、所定の監視対象を撮像する複数の撮像装置と、前記撮像装置のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像信号の濃度を変換する画像変換装置と、前記画像変換装置によって変換されたそれぞれの画像信号に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報を算出する３次元情報算出装置とを備えた構成を有している。
【０００６】
この構成により、画像信号を色情報と輝度情報とに分離することのできる色空間を用いて、分離された輝度情報を補正するため、高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの複数のカメラ間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に影響されることなく、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することができる。
【０００７】
また、本発明の３次元計測装置における前記画像変換装置は、前記撮像装置のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像信号を輝度情報と色情報とに分離する色情報分離装置と、前記輝度情報を平滑化する平滑化処理装置と、前記輝度情報を鮮鋭化する鮮鋭化処理装置と、前記平滑化処理装置によって平滑化された輝度情報と前記鮮鋭化処理装置によって鮮鋭化された輝度情報とを合成する輝度情報合成装置と、前記輝度情報合成装置によって合成された輝度情報と前記色情報とを合成する色情報合成装置とを有している。
【０００８】
この構成により、部分的に極端に暗かったり、明るかったり、または影が出ているような画像を平滑化すると同時に、監視対象の輪郭等を鮮鋭化することによって、ぼけを抑えて認識処理に適した画像を得ることができる。このため、高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの複数のカメラ間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に影響されることなく、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することができる。
【０００９】
さらに、この構成により、画像の平滑化を行う過程で算出されたボケ画像を再利用して画像を鮮鋭化するため、計算量を削減することができる。
【００１０】
また、前記３次元情報算出装置によって算出された３次元情報に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報画像を生成し、前記３次元情報画像と前記撮像装置のそれぞれが撮像した画像とを表示する表示装置を有している。
【００１１】
この構成により、３次元情報に基づいて生成された３次元情報画像と、撮像装置が撮像した画像とを同時に比較することが可能となり、撮像装置の画角調整作業を効率良く行うことができる。
【００１２】
本発明の３次元計測方法は、複数の撮像装置が所定の監視対象を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップで得られたそれぞれの画像信号の濃度を変換する画像変換ステップと、前記画像変換ステップで変換されたそれぞれの画像信号に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報を算出する３次元情報算出ステップとを有している。
【００１３】
この方法により、画像信号を色情報と輝度情報とに分離することのできる色空間を用いて、分離された輝度情報を補正するため、高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの複数のカメラ間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に影響されることなく、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することができる。
【００１４】
また、本発明の３次元計測方法における前記画像変換ステップは、前記撮像ステップで得られたそれぞれの画像信号を輝度情報と色情報とに分離する色情報分離ステップと、前記輝度情報を平滑化する平滑化処理ステップと、前記輝度情報を鮮鋭化する鮮鋭化処理ステップと、前記平滑化処理ステップで平滑化された輝度情報と前記鮮鋭化処理ステップで鮮鋭化された輝度情報とを合成する輝度情報合成ステップと、前記輝度情報合成ステップで合成された輝度情報と前記色情報とを合成する色情報合成ステップとを有している。
【００１５】
この方法により、部分的に極端に暗かったり、明るかったり、または影が出ているような画像を平滑化すると同時に、監視対象の輪郭等を鮮鋭化することによって、ぼけを抑えて認識処理に適した画像を得ることができる。このため、高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの複数のカメラ間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に影響されることなく、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することができる。
【００１６】
さらに、この方法により、画像の平滑化を行う過程で算出されたボケ画像を再利用して画像を鮮鋭化するため、計算量を削減することができる。
【００１７】
また、本発明の３次元計測方法は、前記３次元情報算出ステップで算出された３次元情報に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報画像を生成し、前記３次元情報画像と前記撮像ステップで撮像された画像とを表示する表示ステップを有している。
【００１８】
この方法により、３次元情報に基づいて生成された３次元情報画像と、撮像装置が撮像した画像とを同時に比較することが可能となり、撮像装置の画角調整作業を効率良く行うことができる。
【００１９】
本発明の記録媒体は、複数の撮像装置が所定の監視対象を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップで得られたそれぞれの画像信号の濃度を変換する画像変換ステップと、前記画像変換ステップで変換されたそれぞれの画像信号に基づいて前記監視対象の位置を表す３次元情報を算出する３次元情報算出ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したものである。
【００２０】
この記録媒体により、画像信号を色情報と輝度情報とに分離することのできる色空間を用いて、分離された輝度情報を補正するため、高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの複数のカメラ間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に影響されることなく、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は、画像信号を色情報と輝度情報とに分離することのできる色空間を用いて、分離された輝度情報を補正する画像変換装置を設けることにより、高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの複数のカメラ間における調整の差異や光源の変動に影響されること無く、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することができるという効果を有する３次元計測装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態の３次元計測装置について、図面を参照して説明する。
【００２３】
本発明の実施の形態の３次元計測装置を図１に示す。なお、本発明の実施の形態の３次元計測装置は、例えば、ステレオ画像処理等を用いて監視対象の位置を表す３次元情報を計測するものである。
【００２４】
図１において、３次元計測装置１は、所定の監視対象を撮像する撮像装置１０１、１０２と、撮像装置１０１、１０２のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像信号の濃度を変換する画像変換装置１０と、画像変換装置１０によって変換されたそれぞれの画像信号に基づいて監視対象の位置を表す３次元情報を算出する３次元情報算出装置１０８とを有する構成である。
【００２５】
なお、３次元情報算出装置１０８によって算出された３次元情報に基づいて監視対象の位置を表す３次元情報画像を生成し、この３次元情報画像と撮像装置１０１、１０２のそれぞれが撮像した画像とが図示しない表示装置によって表示されるようになっていてもよい。ここで、３次元情報画像は、撮像装置１０１、１０２から監視対象までの距離を色や濃度に置き換えた画像となっていてもよく、数画素を１つのブロックとした画像となっていてもよい。また、本発明の実施の形態の３次元計測装置１では、撮像装置は２台で構成されているが、３台以上で構成されていてもよい。
【００２６】
画像変換装置１０は、撮像装置１０１、１０２のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像信号を輝度情報と色情報とに分離する色情報分離装置１０３と、輝度情報を平滑化するレチネックス処理装置１０４と、輝度情報を鮮鋭化する鮮鋭化処理装置１０５と、レチネックス処理装置１０４によって平滑化された輝度情報と鮮鋭化処理装置１０５によって鮮鋭化された輝度情報とを合成する画像合成装置１０６と、画像合成装置１０６によって合成された輝度情報と色情報とを合成する色情報合成装置１０７とを有する構成である。
【００２７】
色情報分離装置１０３は、ＲＧＢデータをＨＳＶ（H:Hue、S:Saturation、V:Value）データに変換する公知の変換式（高木幹雄ら著，“画像解析ハンドブック”東京大学出版会，ｐｐ４８５−４９１(１９９１)）を用いて、撮像装置１０１、１０２のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像信号を色情報と輝度情報とに分離するようになっている。ここで、ＨおよびＳは色情報に対応し、Ｖは輝度情報に対応する。
【００２８】
また、色情報分離装置１０３は、ＲＧＢデータをＹＩＱ（Y:luminance、I:in-phase、Q:quadrature）データまたはＹＣｒＣｂ（Y:luminance、Cb/Cr:chrominance）データに変換する式（１）または（２）を用いて、撮像装置１０１、１０２のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像信号を色情報と輝度情報に分離するようにしてもよい。
【００２９】
【数１】
2006090961.tif 000003
【００３０】
【数２】
2006090961.tif 000004
【００３１】
レチネックス処理装置１０４は、色情報分離装置１０３によって分離された輝度情報に対して、原画像における注目画素の画素値Ｉｉ（ｘ，ｙ）および画像の輝度成分ｉを用いた式（３）によってレチネックス処理を行い、レチネックス処理画像Ｒｉ（ｘ，ｙ）を生成するようになっている。なお、＊は畳み込み積分を表している。
【００３２】
【数３】
2006090961.tif 000005
【００３３】
また、ガウシアン関数Ｇは、正規化のための定数Ｋおよびガウス周辺関数の標準偏差δを用いた式（４）で表される。ここで、ガウス周辺関数の標準偏差δは、平滑化を行う際に用いる周辺領域の面積の大きさの度合いを表している。
【００３４】
【数４】
2006090961.tif 000006
【００３５】
鮮鋭化処理装置１０５は、色情報分離装置１０３によって分離された輝度情報に対して、定数Ｂおよび撮像装置１０１、１０２が撮像した画像に対するボケ画像Ｇ（ｘ，ｙ）＊Ｉｉ（ｘ，ｙ）を用いた式（５）によって鮮鋭化処理を行い、強調画像Ｉｉ’（ｘ，ｙ）を生成するようになっている。なお、定数Ｂは予め実験等により得られた値であり、０．１〜０．５程度に設定するのが望ましい。また、ボケ画像Ｇ（ｘ，ｙ）＊Ｉｉ（ｘ，ｙ）は、レチネックス処理装置１０４で既に計算されたものを再利用する。
【００３６】
【数５】
2006090961.tif 000007
【００３７】
画像合成装置１０６は、レチネックス処理装置１０４によって生成されたレチネックス処理画像Ｒｉ（ｘ，ｙ）と鮮鋭化処理装置１０５で生成された強調画像Ｉｉ’（ｘ，ｙ）に基づいて、式（６）によって画像の輝度情報Ｏｉ（ｘ，ｙ）を算出するようになっている。
【００３８】
【数６】
2006090961.tif 000008
【００３９】
ここで、輝度情報Ｏｉ（ｘ，ｙ）が所定の値を超えた場合には、クリッピング処理を行う必要がある。例えば、輝度情報Ｏｉ（ｘ，ｙ）の値が取り得る範囲が０〜２５５である場合、式（６）の算出結果が２５５を超えたときには、輝度情報Ｏｉ（ｘ，ｙ）の値を２５５とする。
【００４０】
３次元情報算出装置１０８は、色情報合成装置１０７によって算出された画像信号に基づいて、後述する３次元情報を算出する方法によって監視対象の位置を表す３次元情報を算出するようになっている。
【００４１】
ここで、３次元情報算出装置１０８が、撮像装置１０１、１０２が撮像した画像からステレオ画像処理によって３次元情報を算出する方法について図２および図３を用いて説明する。
【００４２】
図２において、実空間座標系を表す座標としてｘ、ｙ、ｚを、撮像装置座標系を表す座標としてＸ、Ｙを用いる。ただし、撮像装置１０１、１０２を区別するために、撮像装置１０１の画像面上の座標としてＸＬ、ＹＬを、撮像装置１０２の画像面上の座標としてＸＲ、ＹＲを用いる。ｘ軸とＸＬ軸とＸＲ軸は各々平行であり、ｙ軸とＹＬ軸とＹＲ軸は各々平行であり、さらに、ｚ軸と撮像装置１０１、１０２の光軸とは各々平行である。実空間座標系の原点Ｏを撮像装置１０１の投影中心と撮像装置１０２の投影中心の中点にとり、投影中心間の距離を２ａで表す。また、投影中心と画像面との間の距離（焦点距離）をｆで表す。
【００４３】
３次元情報算出装置１０８は、実空間内の点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）が撮像装置１０１の画像面上の点ＰＬ（ＸＬ，ＹＬ）、撮像装置１０２の画像面上の点ＰＲ（ＸＲ，ＹＲ）にそれぞれ結像したとすると、撮像装置１０１の画像面を基準として、その画像面上にある点ＰＬに対応する点を撮像装置１０２の画像面上から見つけ出し、三角測量の原理に基づいて実空間内の点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。
【００４４】
以下、実空間内の点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する方法について詳細に説明する。
【００４５】
撮像装置１０１、１０２は、それぞれの光軸が互いに平行かつ同一平面上に載るように設定されていることから、ＹＲ＝ＹＬとなる。
【００４６】
したがって、実空間内の点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は、
（数７）
ｘ＝ａ（ＸＬ＋ＸＲ）／（ＸＬ−ＸＲ）                    （７）
（数８）
ｙ＝２ａＹＬ／（ＸＬ−ＸＲ）                            （８）
（数９）
ｚ＝２ａｆ／（ＸＬ−ＸＲ）                              （９）
と表される。ここで、ｄ＝ＸＬ−ＸＲは視差と呼ばれる。
【００４７】
上述した式（７）〜（９）より、
（数１０）
ＸＬ＝（ｘ＋ａ）ｆ／ｚ                                  （１０）
（数１１）
ＸＲ＝（ｘ−ａ）ｆ／ｚ                                  （１１）
（数１２）
ＹＬ＝ＹＲ＝ｙｆ／ｚ                                    （１２）
となるので、
（数１３）
ＸＬ＞ＸＲ、かつ、ＹＬ＝ＹＲ                            （１３）
となる。
【００４８】
ここで、式（１３）は、撮像装置１０１の画像面上の点ＰＬに対応する撮像装置１０２の画像面上の点ＰＲが、同じ走査線上、かつ、ＸＬ＞ＸＲの範囲に存在することを表す。
【００４９】
したがって、３次元情報算出装置１０８は、同じ走査線上に沿ったある小領域について画像の類似度を調べることによって撮像装置１０１の画像面上の点ＰＬに対応した撮像装置１０２の画像面上の点ＰＲを見つけ出すことができる。
【００５０】
次に、類似度の評価方法について、図３を用いて説明する。
【００５１】
３次元情報算出装置１０８は、撮像装置１０１の画像３０１を基準として、画像３０１をｎ×ｍ画素のサイズのブロック単位に分割し、分割されたブロック毎に撮像装置１０２の画像３０２中より対応する領域を見つけ出し、視差ｄを算出する。
【００５２】
以下、類似度の評価方法について詳細に説明する。
【００５３】
３次元情報算出装置１０８は、対応領域決定のための類似度評価式（１４）を用いて、ＸＬ＞ＸＲの探索範囲３０５内でブロック３０４を１画素ずつ移動しながらブロック３０３に対する類似度評価値Ｃを計算し、類似度評価値Ｃが最小となる位置を対応領域として決定する。この類似度評価を画像３０１のブロック毎に行うことによって、画像３０１の全ブロックの視差ｄを算出し、更に式（７）〜（９）により実空間内の点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。なお、ΔＥａｂは、ブロック３０３内のｉ番目の画素において色情報合成装置１０７によって合成された画像信号と、ブロック３０４内のｉ番目の画素において色情報合成装置１０７によって合成された画像信号との間の色差を表している。
（数１４）
Ｃ＝Σ｜ΔＥａｂ｜                                        （１４）
なお、ステレオ画像処理による３次元計測方法には上述の方法以外にも様々な方法が提案されており、本発明は上述の３次元計測方法に限定されるものではない。
【００５４】
以上のように構成された３次元計測装置について、図４を用いてその動作を説明する。
【００５５】
まず、撮像装置１０１、１０２のそれぞれが撮像して得られるそれぞれの画像信号が、色情報分離装置１０３によって色情報と輝度情報とに分離される（ステップＳ４０１）。色情報分離装置１０３によって分離された輝度情報に対してレチネックス処理装置１０４によってレチネックス処理が行われ、レチネックス処理画像が生成される（ステップＳ４０２）。次に色情報分離装置１０３によって分離された輝度情報に対して鮮鋭化処理装置１０５によって鮮鋭化処理が行われ、強調画像が生成される（ステップＳ４０３）。レチネックス処理装置１０４によって生成されたレチネックス処理画像と鮮鋭化処理装置１０５によって生成された強調画像とが画像合成装置１０６によって合成される（ステップＳ４０４）。画像合成装置１０６によって合成された輝度情報と色情報分離装置１０３によって分離された色情報とが色情報合成装置１０７によって合成される（ステップＳ４０５）。色情報合成装置１０７によって合成された画像信号に基づいて３次元情報算出装置１０８によって監視対象の位置を表す３次元情報が算出される（ステップＳ４０６）。
【００５６】
このような本発明の３次元計測装置によれば、画像信号を色情報と輝度情報とに分離することのできる色空間を用いて、分離された輝度情報を補正する画像変換装置１０を設けることにより、高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの撮像装置１０１、１０２間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に影響されることなく、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することができる。
【００５７】
さらに、部分的に極端に暗かったり、明るかったり、または影が出ているような画像を平滑化するレチネックス処理装置１０４を設けるとともに、監視対象の輪郭等を鮮鋭化する鮮鋭化処理装置１０５を設けることによって、ぼけを抑えて認識処理に適した画像を得ることができる。このため、高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの撮像装置１０１、１０２間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に影響されることなく、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することができる。
【００５８】
また、画像の平滑化を行う過程で算出されたボケ画像を再利用して画像を鮮鋭化するため、計算量を削減することができる。
【００５９】
また、３次元情報に基づいて生成された３次元情報画像と、撮像装置１０１、１０２が撮像した画像とを同時に比較することが可能となり、撮像装置１０１、１０２の画角調整作業を効率良く行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
以上のように、本発明にかかる３次元計測装置は、画像信号を色情報と輝度情報とに分離することのできる色空間を用いて、分離された輝度情報を補正する画像変換装置を設けることにより、高精度でノイズの影響を受けにくく、更にステレオカメラの複数のカメラ間における絞りのレベル等の調整の差異や光源の変動に影響されること無く、監視対象の位置を表す３次元情報を計測することができるという効果を有し、ステレオ画像処理等を用いて監視対象の位置を表す３次元情報を計測する３次元計測装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施の形態における３次元計測装置のブロック図
【図２】撮像装置で撮像された画像からステレオ画像処理によって３次元情報を算出する方法を説明するための説明図
【図３】画像の類似度の評価方法を説明するための説明図
【図４】本発明の実施の形態における３次元計測装置の動作説明のためのフロー図
【符号の説明】
【００６２】
１  ３次元計測装置
１０  画像変換装置
１０１、１０２  撮像装置
１０３  色情報分離装置
１０４  レチネックス処理装置（平滑化処理装置）
１０５  鮮鋭化処理装置
１０６  画像合成装置（輝度情報合成装置）
１０７  色情報合成装置
１０８  ３次元情報算出装置
【図１】
2006090961.tif 000009
【図２】
2006090961.tif 000010
【図３】
2006090961.tif 000011
【図４】
2006090961.tif 000012