(57)【要約】【課題】落ち着いて操作を行うことができ、安全な運転支援装置および方法を提供する。【解決手段】自車両に備えられ、自車両の周囲の映像を撮影する撮影手段１１と、撮影手段１１により撮影された映像を元に、自車両を俯瞰した画像を生成する画像処理手段１２と、画像処理手段１２により生成された画像を表示する表示手段１４と、画像処理手段１２により生成された画像上に、運転操作補助情報として、自車両の前方障害物に対する接触防止用の逆Ｌ字型ガイド１と、該自車両の操舵量に応じて変化し、該自車両の駐車予定位置を示す駐車予定位置ガイド２を、表示手段１４に重畳して表示させる制御手段１３とを有する。【選択図】    図１
2006027334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に備えられ、前記自車両の周囲の映像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された映像を元に、前記自車両を俯瞰した画像を生成する画像処理手段と、
前記画像処理手段により生成された前記画像を表示する表示手段と、
前記画像処理手段により生成された前記画像上に、運転操作補助情報として、前記自車両の前方障害物に対する接触防止用の第１のガイドと、該自車両の操舵量に応じて変化し、該自車両の駐車予定位置を示す第２のガイドを重畳して表示させるガイド重畳表示手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記第１のガイドは逆Ｌ字型をしており、前記表示手段の表示画面上において前記自車両の側部と該第１のガイドの第１の辺とのなす角度を調整する手段を備えていることを特徴とする請求項１の運転支援装置。
【請求項３】
前記第２のガイドは矩形であることを特徴とする請求項１の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像は、前記自車両の周囲を真上から俯瞰した画像であることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記ガイド重畳表示手段は、前記駐車予定位置に前記自車両の一部を移動させた状態になってから、前記第２のガイドを表示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両の周囲の映像を撮影する撮影工程と、
前記撮影工程にて撮影された映像を元に、前記自車両を俯瞰した画像を生成する画像処理工程と、
前記画像処理工程にて生成された前記画像を表示する表示工程と、
前記画像処理工程にて生成された前記画像上に、運転操作補助情報として、前記自車両の前方障害物に対する接触防止用の第１のガイドと、該自車両の操舵量に応じて変化し、該自車両の駐車予定位置を示す第２のガイドを重畳して表示させるガイド重畳表示工程と、
を有することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駐車するのを支援する運転支援装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の後方をカメラで撮影し、モニターに表示させた画像の上に、線状や矩形の案内マーク（以下、「ガイド」と称す）を重畳表示し、並列駐車や縦列駐車を行うための運転操作補助情報を提供する技術がある。  
例えば縦列駐車の場合の技術としては、下記特許文献１に記載されたものがある。
【０００３】
この従来技術では、まず、(1)駐車支援装置が規定する操作開始位置、例えば自車両の駐車予定位置の前方に停車している他車両の横に平行に自車両を移動する。(2)この場所にてシフトレバーを後進位置に操作すると、駐車支援装置が起動され、モニター画面に左右１対のガイド線が表示される。(3)運転者はスイッチ操作により、このガイド線の一部を、画像に映った駐車予定スペースの所定の目標点に重ならせる。(4)ステアリング（ハンドル）の操作により、操舵量に応じて表示位置が変化する第１の矩形のガイドを、画像に映った駐車予定スペースに重ならせる。(5)このステアリングの操舵角を保持しつつ自車両を後退させる。この動作が始まると、左右１対のガイド線と第１の矩形のガイドの表示が消え、第２の矩形のガイドが表示され、自車両の後退に伴って移動するこの第２の矩形のガイドが駐車予定スペースに重なるところまで自車両を後退させ、停止させる。(6)ステアリングの操舵角を反対方向に最大にして、自車両を後退させる。これにより、自車両は駐車スペースに適正に入り、縦列駐車が完了する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３１５６０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般公道において縦列駐車する場合、まず、自車両が駐車しようとする駐車予定スペースの前方に停車している他車両の横に、該他車両に平行に自車両を停車させる。  
後続車が進行して来る走行車線上の場所から、運転者が、モニターを見ながら駐車予定位置を決定するためのスイッチ操作を行うことは、後続車の進行を妨げるので、安全上好ましくなく、また、後続車を待たせる場合は、あせりやプレッシャーにより落ち着いて操作することが難かしく、操作がうまくいかない場合がある。さらに、縦列駐車のすべての工程を駐車支援装置により指示されることを好まない人もいる。  
本発明の目的は、落ち着いて操作を行うことができ、安全な運転支援装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両に備えられ、自車両の周囲の映像を撮影する撮影手段と、撮影された映像を元に、自車両を俯瞰した画像を生成する画像処理手段と、生成された画像を表示する表示手段と、生成された画像上に、運転操作補助情報として、自車両の前方障害物に対する接触防止用の第１のガイドと、自車両の操舵量に応じて変化し、自車両の駐車予定位置を示す第２のガイドを重畳して表示させるガイド重畳表示手段とを有するという構成になっている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、落ち着いて操作を行うことができ、安全な運転支援装置および方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
《運転支援システム構成》
図１は、本発明の実施の形態の運転支援装置の構成を示す図である。  
本実施の形態の運転支援装置は、自車両に搭載された電子式カメラ等の撮影手段１１と、撮影手段１１で撮影された映像の画像処理を行う画像処理手段１２と、制御手段１３と、画像処理手段１２により処理された画像を表示する表示手段１４と、自車両のステアリング角度、車速、ヨーレート等の車両情報を取得する車両情報取得手段１５と、制御手段１３に対して運転者が入力を行う入力手段１６とを有する。  
本実施の形態の運転支援装置は、縦列駐車に関して、自車両の後部に対する調整と、自車両の左側面に対する調整との２つに大きく分類したときに、後者に対してサポートを提供するものである。すなわち、自車両の左側面が、駐車予定位置の前方に停車している他車両との接触を確認する情報、および最終的に駐車する自車両の駐車予定位置の情報を、後方より接近している別の他車両の通行の妨げにならない場所で運転者に与えるものである。
【０００９】
《ガイドの説明》
〈逆Ｌ字型ガイド〉
図２は、逆Ｌ字型ガイドについて説明する図である。  
図２において、１０は表示手段１４（図１）の画像上に表示された自車両、１は逆Ｌ字型ガイド、１ａ、１ｂは逆Ｌ字型ガイド１のそれぞれ辺、１ｃは逆Ｌ字型ガイド１の中心点（屈曲点）、３は安全マージン、４は右完全転舵時に自車両が通る一番外側プラス安全マージンの線、αは自車両１０の側部と辺１ａとがなす角度である。  
図２を用いて逆Ｌ字型ガイド１について説明する。  
逆Ｌ字型ガイド１は、自車両の前方障害物に対する接触防止用のガイドである。表示手段１４（図１）の表示画面の中央に自車両１０が表示される。自車両１０の左前方に逆Ｌ字型ガイド１が表示される。この逆Ｌ字型ガイド１は、ステアリングを右にいっぱいに切ったときに自車両が通る最も外側の軌跡にいくらか（本実施の形態では例えば２０ｃｍ程度）の安全マージン３をとった線４上に、中心点１ｃが来るようになっている。標準的には自車両前方のバンパーの延長線と上記線４とが交わる点を中心点１ｃとして設定する。前述したとおり、中心点１ｃは上記線４に沿って設定することが可能であることから、自車両の特徴に応じて最も駐車しやすいところに中心点１ｃを設定するようにする。  
また、この中心点１ｃの位置（座標）を前記線４上に運転者が移動調整できる機構（操作スイッチ等の入力手段１６（図１））が備えられている。この中心点１ｃの座標は運転者ごとの好みに応じて記憶する機能を備え、状況に応じて一時的に変更可能な機能を備えている。  
辺１ａは中心点１ｃを通り、自車両の前後方向に対して角度αだけ傾いた線分で、長さは例えば実際の１ｍに対応する。この逆Ｌ字型ガイド１の角度αを、好みに応じて、最も駐車しやすい角度に調整する手段を備えており、この手段は個人ごとに角度αを記憶する機能を備えていてもよい。また、状況に応じて一時的にこの角度αを可変にする機能を備えている。辺１ｂは辺１ａと垂直に交わり、中心点１ｃを通る線分で、長さは例えば実際の１ｍに対応する。
【００１０】
〈駐車予定位置ガイド〉
図３、図４は、駐車予定位置ガイドについて説明する図である。  
図３において、２は駐車予定位置ガイド、５はステアリング操舵角に応じた自車両後端の予想走行軌跡である。図４において、６は自車両のサイズを示す枠である。  
図３、図４を用いて駐車予定位置ガイド２について説明する。  
駐車予定位置ガイド２は、自車両の操舵量に応じて変化し、駐車予定位置を示す例えば矩形のガイドである。自車両の停車状態において、入力手段１６（図１）を用いて、逆Ｌ字型ガイド１（の中心点１ｃの位置、角度α）を、必要に応じて調整した後、停車状態でステアリングを右に切ると、駐車予定位置を表す矩形の駐車予定位置ガイド２がステアリング操舵量に応じて表示される。図３中の破線は、ステアリング操舵量に対応した自車両の後端の予想走行軌跡５を示す。逆Ｌ字型ガイド１の辺１ｂと平行になる線を駐車予定位置ガイド２の後端の１辺として自車両のサイズに対応する矩形の駐車予定位置ガイド２を描く。  
ステアリングを右に切るほど、駐車予定位置ガイド２は右前方へ、ステアリングが中立位置に近いほど、駐車予定位置ガイド２は左後方へ移動する。  
駐車予定位置ガイド２の後端は、ステアリング操舵角に応じた自車両の後端の予想走行軌跡５において、逆Ｌ字型ガイド１の辺１ｂと平行となるところである。図４に示すように、その後端の辺を基準に自車両のサイズを示す枠６プラスアルファの安全マージンを持たせたものをステアリング操舵角に応じた駐車予定位置ガイド２としている。
【００１１】
《運転支援システムの使い方》
本実施の形態の運転支援システムの使い方を図５、図６、図７を用いて説明する。  
図５は、逆Ｌ字型ガイド１の使い方を説明する図、図６は、駐車予定位置ガイド２の使い方を説明する図、図７はフローチャートである。図５、図６において、２００は自車両の駐車予定スペース（駐車枠）、２０は自車両の駐車予定スペース２００の前方に停車している駐車車両、３０は自車両の駐車予定スペース２００の後方に停車している駐車車両、１０１は自車両１０の第１の位置、１０２は自車両１０の第２の位置、１１１は自車両１０の移動を示す。図６において、２０１は駐車予定位置（操舵量過多）、２０２は駐車予定位置（操舵量適正）、２０３は駐車予定位置（操舵量不足）である。図７における７０１〜７１４はフローチャート番号である。
【００１２】
〈動作〉
運転車は、自車両に搭載された本実施の形態の運転支援装置を使用して、図５に示す第１の位置１０１で縦列駐車の操作を開始する。本運転支援装置の縦列駐車支援アプリケーションをスイッチなどの入力手段１６（図１）により起動する（フローチャート７０１）。起動すると、表示手段１４の画面に逆Ｌ字型ガイド１が表示される。すなわち、撮影手段１１により撮影された映像を元に、画像処理手段１２により生成された自車両の周囲を俯瞰した画像上に重畳して表示させる。
【００１３】
図５における駐車予定スペース２００への後退進入、すなわち、第１の位置１０１から第２の位置１０２への移動１１１は運転者が周囲の交通に注意しながら進めていく（フローチャート７０２）。第２の位置１０２当たりに達したときに、駐車予定スペース２００に対して入射する角度がαになるようにして、駐車車両２０が逆Ｌ字型ガイド１の内側にあり、かつ、逆Ｌ字型ガイド１の各辺１ｂ、１ａがそれぞれ駐車車両２０の後方側面、左方側面に対して平行になるように自車両の位置を自車両の操作により調整する（フローチャート７０３）。駐車車両２０が逆Ｌ字型ガイド１の内側にある場合、その位置からステアリングを右にいっぱい切っても自車両と駐車車両２０とは接触しない。しかし、駐車車両２０が逆Ｌ字型ガイド１の内側になく、駐車車両２０と逆Ｌ字型ガイド１とが交差している場合はステアリングを右に切ると接触することがあるため、第２の位置１０２に達したときに駐車車両２０は必ず逆Ｌ字型ガイド１の内側にある必要がある。第２の位置１０２に達したときに逆Ｌ字型ガイド１の各辺１ｂ、１ａは駐車車両２０の後方側面、または左方側面に対して平行であることが望ましいが、多少ずれていても駐車予定スペース２００は自車両に対して十分大きいため、駐車予定スペース２００内に自車両を移動させることは可能である。
【００１４】
上記制約を満たすように第２の位置１０２に達した後、運転車は自車両を停車させる。自車両が停車したかどうか、すなわち、車速が０かどうかを検出する（フローチャート７０４）。車速が０でない場合は、車両位置を調整する（フローチャート７０３）。運転車は、停車したまま、ステアリングを右に切る。このとき、図５に示すように、走行車線から自車両の半分程度は駐車予定スペース２００に進入しているため、後方からの交通を妨げることなく駐車予定位置ガイド２を設定することが可能である。車速が０の場合は、ステアリングが右に１４０度以上切られたかどうかを検出する（フローチャート７０５）。ステアリングが右に１４０度以上切られたことが検出された場合は、表示手段１４の画面上に駐車予定位置ガイド２を表示する（フローチャート７０６）。
【００１５】
図６を用いて駐車予定位置ガイド２の位置決定方法について説明する。第２の位置１０２で停車中にステアリングを右に操舵すると、操舵量に応じて位置が変化する駐車予定位置ガイド２が表示される。操舵量が少ない場合、駐車予定位置ガイド２は適正位置（駐車予定位置２０２）より左後方に現れる（駐車予定位置２０３）。操舵量が多すぎる場合、駐車予定位置ガイド２は右前方に現れる（駐車予定位置２０１）。  
ステアリングの調整により、駐車予定位置ガイド２を駐車したい位置（駐車予定位置２０２）に適正に調整したのち、ステアリングを保持したまま後退する。自車両の車速が０より大きいかどうかを検出する（フローチャート７０７）。車速が０より大きくない場合は、画面に駐車予定位置ガイド２を表示する（フローチャート７０６）。次に、自車両が前進しているか、後退しているかを検出する（フローチャート７０８）。後退している場合は、車両情報取得手段１５のうちのヨーレートセンサーなどを用いて自車両の移動量を算出し、自車両の移動とともに駐車予定位置ガイド２が地面に対して動かないように、すなわち、駐車予定位置ガイド２を画面上では固定されているように自車両の運動に合わせて位置を変えていく（フローチャート７１０）。前進している場合は、駐車予定位置ガイド２の表示を消去し（フローチャート７０９）、車両位置を再調整する（フローチャート７０３）。このとき、運転者は、逆Ｌ字型ガイド１を前方に停車している駐車車両（図５の駐車車両２０）に対して近づけるように自車両位置を調整するとよい。
【００１６】
次に、車速が０かどうかを検出する（フローチャート７１１）。駐車予定位置ガイド２が表示されている状態で、車速が０、すなわち、自車両が停止したときはタイムアウトタイマを起動する（フローチャート７１３）。タイムアウトする前に自車両が動き出したときは（フローチャート７１２）、後退の場合は駐車予定位置ガイド２を地面に対して動かないように位置を変える（フローチャート７１０）。前進の場合は駐車予定位置ガイドを消去し（フローチャート７０９）、車両位置を調整する（フローチャート７０３）。タイムアウトした場合は、駐車アシストを終了する。  
このようにして駐車予定位置に自車両を格納することが可能である。
【００１７】
以上説明したように、本実施の形態の運転支援装置は、自車両に備えられ、自車両の周囲の映像を撮影する（必ずしも自車両の全周囲を撮影しなくてもよい）撮影手段１１と、撮影手段１１により撮影された映像を元に、自車両を俯瞰した画像を生成する画像処理手段１２と、画像処理手段１２により生成された画像を表示する表示手段１４と、画像処理手段１２により生成された画像上に、運転操作補助情報として、自車両の前方障害物（通常は前方駐車車両）に対する接触防止用の逆Ｌ字型ガイド１と、該自車両の操舵量に応じて変化し、該自車両の駐車予定位置を示す駐車予定位置ガイド２を、表示手段１４に重畳して表示させる制御手段１３とを有する。このような構成により、駐車操作のための初期位置の決定を実際の運転操作を通じて行うことができる。また、自車両の左前方に停車中の車両や障害物と、自車両との接触確認を駐車操作の事前におこなうことができる。また、後続車を待たせない安全な場所（図５の第２の位置１０２）から駐車操作を行うことができるので、運転者は落ち着いて駐車操作を行うことができる。これらの結果、安全な運転支援装置および方法を提供することができる。
【００１８】
また、本実施の形態の運転支援方法は、自車両の周囲の映像を撮影する撮影工程と、撮影工程にて撮影された映像を元に、自車両を俯瞰した画像を生成する画像処理工程と、画像処理工程にて生成された画像を表示する表示工程と、画像処理工程にて生成された画像上に、運転操作補助情報として、自車両の前方障害物に対する接触防止用の逆Ｌ字型ガイド１と、該自車両の操舵量に応じて変化し、該自車両の駐車予定位置を示す駐車予定位置ガイド２とを重畳して表示させるガイド重畳表示工程とを有する。このような構成により上記と同様に落ち着いて操作を行うことができ、安全な運転支援装置および方法を提供することができる。
【００１９】
また、前方障害物に対する接触防止用のガイドは逆Ｌ字型をしており、表示手段１４の表示画面上において自車両１０の側部と該逆Ｌ字型ガイド１の第１の辺１ａとのなす角度αを調整する手段を備えている。これにより、好みや状況に応じて最も駐車しやすい角度に調整することができる。また、自車両の駐車予定位置を示す駐車予定位置ガイド２は矩形であるので、自車両の駐車予定位置がわかり易い。また、画像は、図２〜図５に示したように、自車両の周囲を真上から俯瞰した画像である。したがって、本システムにおいて必要とされる位置決めを客観的に行うことができる。また、駐車予定位置に自車両の一部を移動させた状態（図５の第２の位置１０２）になってから、駐車予定位置ガイド２を用いた駐車操作を行うようになっている。従来技術では、図５の第１の位置１０１ですべての駐車操作を行う必要があり、第１の位置１０１で駐車操作を行うと、後方から接近して来る車両の交通の邪魔になる。これに対して、本実施の形態では、後方から接近している他の車両の通行の妨げにならない第２の位置１０２で、運転者に運転操作補助情報が与えられ、駐車操作を行うことができ、後方から接近して来る車両の通行の妨げを緩和することができる。図５の前方障害物に対する接触防止用の逆Ｌ字型ガイド１を利用することで、まず、第２の位置１０２まで自車両を移動し、この第２の位置１０２で駐車操作を行うので、従来技術に比べて後方から接近して来る車両の通行の妨げを緩和することができる。また、後続車は第２の位置１０３にいる自車両の右横を通り抜けることができるため、後続車を待たせなくて済むので、後続車を待たせることによるあせりやプレッシャーは生じず、落ち着いて操作することができ、安全である。さらに、縦列駐車のすべての工程を駐車支援装置により指示されないので、縦列駐車のすべての工程を駐車支援装置により指示されるのを好まない人にとっても望ましい運転支援装置および方法を提供することができる。
【００２０】
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。例えば、自車両の前方障害物に対する接触防止用のガイドの形状は、逆Ｌ字型に限らず、他の形状にしてもよい。なお、車両が右側通行の国では、Ｌ字型にする。また、自車両の駐車予定位置を示す駐車予定位置ガイド２の形状は、矩形に限らず、他の形状にしてもよい。また、表示手段１４に表示させる画像は、自車両の周囲を真上から俯瞰した二次元の画像に限らず、自車両の周囲を俯瞰した３次元画像にしてもよい。  
また、特許請求の範囲における各構成要素と、発明の実施の形態における各構成要素との対応について説明すると、実施の形態の逆Ｌ字型ガイド１が特許請求の範囲の第１のガイドに、駐車予定位置ガイド２が第２のガイドに、制御手段１３がガイド重畳表示手段に、辺１ａが第１の辺に、入力手段１６が表示手段の表示画面上において自車両の側部と第１のガイドの第１の辺とのなす角度を調整する手段にそれぞれ対応する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態の運転支援装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態の逆Ｌ字型ガイドについて説明する図である。
【図３】本発明の実施の形態の駐車予定位置ガイドについて説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態の駐車予定位置ガイドについて説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態の逆Ｌ字型ガイドの使用方法を説明する図である。
【図６】本発明の実施の形態の駐車予定位置ガイドの使用方法を説明する図である。
【図７】本発明の実施の形態のフローチャートである。
【符号の説明】
【００２２】
１…逆Ｌ字型ガイド          １ａ、１ｂ…逆Ｌ字型ガイドの辺
１ｃ…逆Ｌ字型ガイドの中心点
２…駐車予定位置ガイド              ３…安全マージン
４…右完全転舵時に自車両が通る一番外側プラス安全マージンの線
５…ステアリング操舵角に応じた自車両後端の予想走行軌跡
６…自車両のサイズを示す枠
１０…自車両
１１…撮影手段                      １２…画像処理手段
１３…制御手段                      １４…表示手段
１５…車両情報取得手段              １６…入力手段
２０、３０…駐車車両
１０１…第１の位置                  １０２…第２の位置
１１１…移動                        ２００…駐車予定スペース
２０１…駐車予定位置(操舵量過多)    ２０２…駐車予定位置(操舵量適正)
２０３…駐車予定位置(操舵量不足)
α…自車両の側部と辺１ａとがなす角度
【図１】
2006027334.tif 000003
【図２】
2006027334.tif 000004
【図３】
2006027334.tif 000005
【図４】
2006027334.tif 000006
【図５】
2006027334.tif 000007
【図６】
2006027334.tif 000008
【図７】
2006027334.tif 000009