(57)【要約】【課題】  車両制御中にドライバーの減速意思が検出されたときに、車両の外部状況に応じて的確な車両制御を行う。【解決手段】  先行車に対する追従走行制御を行っているときに、運転者意思検出手段Ｍ５がドライバーの減速意思を検出し、外部状況検出手段Ｍ６の走行路幅検出手段ｍ１が自車走行路の幅の減少を検出し、かつ割り込み車両検出手段ｍ２が割り込み車両を検出すると、制御目標値補正手段Ｍ７が追従走行制御の設定車間距離を増加させるので、先行車との車間距離を増加させて割り込み車両をスムーズに割り込ませたいというドライバーの心理を反映した車両制御が可能になる。一方割り込み車両検出手段Ｍ２が割り込み車両を検出しないときには、定速走行制御の設定車速を減少させるので、前方の道路幅が減少したときに安全な運転をしたいというドライバーの心理を反映した車両制御が可能になる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車が存在するときには車間距離設定手段（１７）により設定された設定車間距離に基づいて自車を先行車に追従走行させるとともに、先行車が存在しないときには車速設定手段（１６）により設定された設定車速に基づいて自車を定速走行させる車両制御手段（Ｍ８）を備えた車両用走行制御装置において、
ドライバーの減速意思を検出する減速意思検出手段（Ｍ５）と、
自車の外部状況を検出する外部状況検出手段（Ｍ６）と、
前記減速意思検出手段（Ｍ５）がドライバーの減速意思を検出したときに、前記外部状況検出手段（Ｍ６）が検出した自車の外部状況に基づいて、前記車両制御手段（Ｍ８）による車両制御の制御目標値を補正する制御目標値補正手段（Ｍ７）と、
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記外部状況検出手段（Ｍ６）は、自車走行路の幅を検出する走行路幅検出手段（ｍ１）と、自車前方の走行路に割り込もうとする割り込み車両を検出する割り込み車両検出手段（ｍ２）とを備え、
前記減速意思検出手段（Ｍ５）がドライバーの減速意思を検出し、前記走行路幅検出手段（ｍ１）が自車走行路の幅の減少を検出し、かつ前記割り込み車両検出手段（ｍ２）が割り込み車両を検出したときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を維持することを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
前記外部状況検出手段（Ｍ６）は、自車走行路の幅を検出する走行路幅検出手段（ｍ１）と、自車前方の走行路に割り込もうとする割り込み車両を検出する割り込み車両検出手段（ｍ２）とを備え、
前記減速意思検出手段（Ｍ５）がドライバーの減速意思を検出し、前記走行路幅検出手段（ｍ１）が自車走行路の幅の減少を検出し、かつ前記割り込み車両検出手段（ｍ２）が割り込み車両を検出しないときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記設定車間距離を維持するとともに前記設定車速を減少させることを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記割り込み車両検出手段（ｍ２）は、自車との横相対距離が所定値以上であり、かつ自車に接近する方向に移動する車両を割り込み車両であると判定することを特徴とする、請求項２または請求項３に記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
前記割り込み車両検出手段（ｍ２）は、自車および先行車の相対距離と、自車および任意の車両の相対距離とに基づいて、前記任意の車両を割り込み車両であると判定することを特徴とする、請求項２または請求項３に記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
前記外部状況検出手段（Ｍ６）は、自車走行路の幅を検出する走行路幅検出手段（ｍ１）を備え、
前記減速意思検出手段（Ｍ５）がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記走行路幅検出手段（ｍ１）が自車走行路の幅の減少を検出したときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記車両制御手段（Ｍ８）による車両減速制御の許容減速度を増加させるか、あるいは車両減速制御の減速開始タイミングを早めることを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項７】
前記外部状況検出手段（Ｍ６）は、自車走行路の交通量を検出する交通量検出手段（ｍ３）を備え、
前記減速意思検出手段（Ｍ５）がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記交通量検出手段（ｍ３）が自車走行路の交通量が所定値以下であることを検出したときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を維持することを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項８】
前記外部状況検出手段（Ｍ６）は、先行車の加減速頻度を検出する加減速頻度検出手段（ｍ４）を備え、
前記減速意思検出手段（Ｍ５）がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記加減速頻度検出手段（ｍ４）が先行車の加減速頻度が所定値以上であることを検出したときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を維持することを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項９】
前記外部状況検出手段（Ｍ６）は、自車進行方向における視認距離を検出する視認距離検出手段（ｍ５）を備え、
前記減速意思検出手段（Ｍ５）がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記視認距離検出手段（ｍ５）が視認距離が所定値以下であることを検出したときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を減少させることを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項１０】
前記外部状況検出手段（Ｍ６）は、先行車の車幅を検出する車幅検出手段（ｍ６）を備え、
前記減速意思検出手段（Ｍ５）がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記車幅検出手段（ｍ６）が先行車の車幅が所定値以上であることを検出したときに、前記制御目標値補正手段（Ｍ７）は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を維持することを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車が存在するときには車間距離設定手段により設定された設定車間距離に基づいて自車を先行車に追従走行させるとともに、先行車が存在しないときには車速設定手段により設定された設定車速に基づいて自車を定速走行させる車両制御手段を備えた車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車との車間距離を設定車間距離に維持すべく自車の車速を制御するものにおいて、自車および先行車間に割り込む割り込み車両が存在する場合に、運転者状態検出センサで割り込みの発生による運転者の精神状態を計測し、運転者の精神状態に応じて先行車との設定車間距離を補正するものが、下記特許文献１により公知である。
【特許文献１】特開平１０−３３８０５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、先行車との間に所定の設定車間距離を維持する追従走行制御を行っているときにドライバーが自発的に制動操作を行った場合、従来は一律に追従走行制御を中止していた。しかしながら、車両の周囲の状況に応じて追従走行制御を形を変えて継続すれば、ドライバーの心理を反映した更に適切な車両制御を行える可能性がある。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、車両制御中にドライバーの減速意思が検出されたときに、車両の外部状況に応じて的確な車両制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、先行車が存在するときには車間距離設定手段により設定された設定車間距離に基づいて自車を先行車に追従走行させるとともに、先行車が存在しないときには車速設定手段により設定された設定車速に基づいて自車を定速走行させる車両制御手段を備えた車両用走行制御装置において、ドライバーの減速意思を検出する減速意思検出手段と、自車の外部状況を検出する外部状況検出手段と、前記減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出したときに、前記外部状況検出手段が検出した自車の外部状況に基づいて、前記車両制御手段による車両制御の制御目標値を補正する制御目標値補正手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００６】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記外部状況検出手段は、自車走行路の幅を検出する走行路幅検出手段と、自車前方の走行路に割り込もうとする割り込み車両を検出する割り込み車両検出手段とを備え、前記減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、前記走行路幅検出手段が自車走行路の幅の減少を検出し、かつ前記割り込み車両検出手段が割り込み車両を検出したときに、前記制御目標値補正手段は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を維持することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００７】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記外部状況検出手段は、自車走行路の幅を検出する走行路幅検出手段と、自車前方の走行路に割り込もうとする割り込み車両を検出する割り込み車両検出手段とを備え、前記減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、前記走行路幅検出手段が自車走行路の幅の減少を検出し、かつ前記割り込み車両検出手段が割り込み車両を検出しないときに、前記制御目標値補正手段は、前記設定車間距離を維持するとともに前記設定車速を減少させることを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００８】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項２または請求項３の構成に加えて、前記割り込み車両検出手段は、自車との横相対距離が所定値以上であり、かつ自車に接近する方向に移動する車両を割り込み車両であると判定することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００９】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項２または請求項３の構成に加えて、前記割り込み車両検出手段は、自車および先行車の相対距離と、自車および任意の車両の相対距離とに基づいて、前記任意の車両を割り込み車両であると判定することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１０】
また請求項６に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記外部状況検出手段は、自車走行路の幅を検出する走行路幅検出手段を備え、前記減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記走行路幅検出手段が自車走行路の幅の減少を検出したときに、前記制御目標値補正手段は、前記車両制御手段による車両減速制御の許容減速度を増加させるか、あるいは車両減速制御の減速開始タイミングを早めることを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１１】
また請求項７に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記外部状況検出手段は、自車走行路の交通量を検出する交通量検出手段を備え、前記減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記交通量検出手段が自車走行路の交通量が所定値以下であることを検出したときに、前記制御目標値補正手段は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を維持することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１２】
また請求項８に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記外部状況検出手段は、先行車の加減速頻度を検出する加減速頻度検出手段を備え、前記減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記加減速頻度検出手段が先行車の加減速頻度が所定値以上であることを検出したときに、前記制御目標値補正手段は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を維持することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１３】
また請求項９に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記外部状況検出手段は、自車進行方向における視認距離を検出する視認距離検出手段を備え、前記減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記視認距離検出手段が視認距離が所定値以下であることを検出したときに、前記制御目標値補正手段は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を減少させることを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１４】
また請求項１０に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記外部状況検出手段は、先行車の車幅を検出する車幅検出手段を備え、前記減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ前記車幅検出手段が先行車の車幅が所定値以上であることを検出したときに、前記制御目標値補正手段は、前記設定車間距離を増加させるとともに前記設定車速を維持することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１５】
尚、実施例の車速設定スイッチ１６は本発明の車速設定手段に対応し、実施例の車間距離設定スイッチ１７は本発明の車間距離設定手段に対応し、実施例の運転者意思検出手段Ｍ５は本発明の減速意思検出手段に対応する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の構成によれば、減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出すると、追従走行制御および定速走行制御を行う車両制御手段の制御目標値を、外部状況検出手段が検出した自車の外部状況に基づいて補正するので、ドライバーの減速意思が検出されたときに追従走行制御および定速走行制御を一律に中止することなく、自車の外部状況に応じた的確な追従走行制御および定速走行制御を行うことができる。
【００１７】
請求項２の構成によれば、減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、走行路幅検出手段が自車走行路の幅の減少を検出し、かつ割り込み車両検出手段が割り込み車両を検出すると、追従走行制御の設定車間距離を増加させるので、先行車との車間距離を増加させて割り込み車両をスムーズに割り込ませたいというドライバーの心理を反映した車両制御が可能になる。
【００１８】
請求項３の構成によれば、減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、走行路幅検出手段が自車走行路の幅の減少を検出し、かつ割り込み車両検出手段が割り込み車両を検出しないときに、追従走行制御の設定車間距離を維持するとともに定速走行制御の設定車速を減少させるので、例えば自動車専用道路から市街地道路に進入して前方の道路幅が減少したときに、定速走行制御の設定車速を減少させて安全な運転をしたいというドライバーの心理を反映した車両制御が可能になる。
【００１９】
請求項４の構成によれば、自車との横相対距離が所定値以上であり、かつ自車に接近する方向に移動する車両を割り込み車両であると判定するので、割り込み車両の判定精度を高めることができる。
【００２０】
請求項５の構成によれば、自車および先行車の相対距離と、自車および任意の車両の相対距離とに基づいて、前記任意の車両が割り込み車両であると判定するので、前記任意のが横移動を開始する前に割り込み車両の判定を行うことができる。
【００２１】
請求項６の構成によれば、減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ走行路幅検出手段が自車走行路の幅の減少を検出すると、車両減速制御の許容減速度を増加させるか、あるいは車両減速制御の減速開始タイミングを早めるので、例えば自動車専用道路から市街地道路に進入して道路幅が減少したような場合に、狭い道路で周囲を警戒しながら運転したいというドライバーの心理を反映した車両制御が可能になる。
【００２２】
請求項７の構成によれば、減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ交通量検出手段が自車走行路の交通量が所定値以下であることを検出すると、追従走行制御の設定車間距離を増加させるので、交通量が小さい道路を走行するときに先行車との車間距離を充分に確保してゆったりと運転したいというドライバーの意思を反映した車両制御が可能になる。
【００２３】
請求項８の構成によれば、減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ加減速頻度検出手段が先行車の加減速頻度が所定値以上であることを検出すると、追従走行制御の設定車間距離を増加させるので、運転の荒い先行車に追従走行するときに車間距離を充分に確保して自車の不快な加減速を避けたいというドライバーの意思を反映した車両制御が可能になる。
【００２４】
請求項９の構成によれば、減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ視認距離検出手段が視認距離が所定値以下であることを検出すると、追従走行制御の設定車間距離を増加させるとともに定速走行制御の設定車速を減少させるので、霧、豪雨、吹雪等の悪天候下で安全な運転をしたいというドライバーの意思を反映した車両制御が可能になる。
【００２５】
請求項１０の構成によれば、減速意思検出手段がドライバーの減速意思を検出し、かつ車幅検出手段が先行車の車幅が所定値以上であることを検出すると、追従走行制御の設定車間距離を増加させるので、大型のトラックやトレーラ等に追従走行するときに車間距離を増加させて周囲の視界を広く確保しようとするドライバーの意思を反映した車両制御が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２７】
図１〜図７は本発明の実施例を示すもので、図１はＡＣＣシステムの制御系のブロック図、図２は第１実施例の作用を説明するフローチャート、図３は第２実施例の作用を説明するフローチャート、図４は第３実施例の作用を説明するフローチャート、図５は第４実施例の作用を説明するフローチャート、図６は第５実施例の作用を説明するフローチャート、図７は第６実施例の作用を説明するフローチャートである。
【００２８】
図１に示すように、先行車が存在するときには予め設定した車間距離を保持して前記先行車に追従走行し、先行車が存在しないときには予め設定した車速で定速走行するＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システムは、走行軌跡推定手段Ｍ１と、制御対象領域設定手段Ｍ２と、制御対象決定手段Ｍ３と、制御目標値決定手段Ｍ４と、運転者意思検出手段Ｍ５と、外部状況検出手段Ｍ６と、制御目標値補正手段Ｍ７と、車両制御手段Ｍ８とを備える。
【００２９】
走行軌跡推定手段Ｍ１には車速センサ１１およびヨーレートセンサ１２が接続され、制御対象決定手段Ｍ３にはレーダー装置１３が接続され、運転者意思検出手段Ｍ５にはブレーキペダルスイッチ１４、アクセル開度センサ１５、車速設定スイッチ１６および車間距離設定スイッチ１７が接続され、外部状況検出手段Ｍ６にはレーダー装置１３、ナビゲーションシステム１８、ＶＩＣＳ受信手段１９および路車間通信手段２０が接続され、車両制御手段Ｍ８にはディスプレイ２１、減速アクチュエータ２２および加速アクチュエータ２３が接続される。
【００３０】
外部状況検出手段Ｍ６には、走行路幅検出手段ｍ１、割り込み車両検出手段ｍ２、交通量検出手段ｍ３、加減速頻度検出手段ｍ４、視認距離検出手段ｍ５および車幅検出手段ｍ６が含まれる。
【００３１】
走行軌跡推定手段Ｍ１は、車速センサ１１で検出した車速とヨーレートセンサ１２で検出したヨーレートとに基づいて自車の将来の走行軌跡を推定する。即ち、現在の車速およびヨーレートから自車の旋回半径が算出できるため、現在の自車の進行方向に前記旋回半径の円弧を連ねることで自車の将来の走行軌跡を推定することができる。
【００３２】
制御対象領域設定手段Ｍ２は、走行軌跡推定手段Ｍ１で推定した走行軌跡上に所定幅および所定長さを有する帯状の制御対象領域を設定する。
【００３３】
制御対象決定手段Ｍ３は、制御対象領域設定手段Ｍ２で設定した制御対象領域でレーダー装置１３により検知された先行車が制御対象となり得るか否かを判定する。その際に制御対象候補が複数存在する場合には、自車に最も近い先行車を制御対象として判定し、制御対象候補が一つだけ存在する場合には、その先行車を制御対象として判定する。
【００３４】
制御目標値決定手段Ｍ４は、制御対象となった先行車に自車を追従走行させたり、自車を定速走行させたりするためのパラメータである設定車速や設定車間距離を、それぞれ車速設定スイッチ１６の出力および車間距離設定スイッチ１７の出力から設定する。
【００３５】
運転者意思検出手段Ｍ５は、ブレーキペダルスイッチ１４やアクセル開度センサ１５の出力からドライバーの減速意思を検出したり、アクセル開度センサ１５の出力からドライバーの加速意思を検出したり、車速設定スイッチ１６の出力からドライバーが意図する定速走行制御の設定車速を検出したり、車間距離設定スイッチ１７の出力からドライバーが意図する追従走行制御の設定車間距離を検出したりする。
【００３６】
外部状況検出手段Ｍ６は複数の機能を備えており、走行路幅検出手段ｍ１がナビゲーションシステム１８からの情報により自車の前方の走行路の幅を検出したり、割り込み車両検出手段ｍ２がレーダー装置１３からの情報により自車の前方に割り込もうとする割り込み車両を検出したり、交通量検出手段ｍ３がＶＩＣＳ受信手段１９や路車間通信手段２０からの情報により自車周辺の交通量を検出したり、加減速頻度検出手段ｍ４がレーダー装置１３からの情報により先行車の加速や減速の頻度を検出したり、視認距離検出手段ｍ５がレーダー装置１３からの情報により霧、豪雨、吹雪等のために変化する自車の前方の視認距離を検出したり、車幅検出手段ｍ６がレーダー装置１３からの情報により先行車の車幅を検出したりする。
【００３７】
割り込み車両検出手段ｍ２による割り込み車両検出の具体的判定手法は二つある。その第１番目は、自車との横相対距離が所定値以上であり、かつ自車に接近する方向に移動する車両を割り込み車両であると判定するもので、この手法を採用すれば割り込み車両の判定精度を高めることができる。また第２番目は、自車および先行車の相対距離と、自車および任意の車両の相対距離とに基づいて、前記任意の車両が割り込み車両であると判定するもので、この手法を採用すれば前記任意の車両が横移動を開始する前に早期に割り込み車両の判定を行うことができる。
【００３８】
制御目標値補正手段Ｍ７は、運転者意思検出手段Ｍ５がドライバーの減速意思を検出したときに、外部状況検出手段Ｍ６で検出した外部状況に応じて、制御目標値決定手段Ｍ４で決定した制御目標値を補正する。
【００３９】
車両制御手段Ｍ８は、制御目標値補正手段Ｍ７で補正した制御目標値に基づいて減速アクチュエータ２２や加速アクチュエータ２３を駆動し、スロットルバルブを開閉したりブレーキ装置を作動させたりして追従走行制御や定速走行制御を実行するとともに、ディスプレイ２３に現在の車両の制御状態を表示してドライバーに報知する。これにより、制御対象決定手段Ｍ３により決定された制御対象となる先行車が存在するとき、自車は車間距離設定スイッチ１７で設定された所定の車間距離で先行車に追従走行するとともに、制御対象となる先行車が存在しないとき、自車は車速設定スイッチ１６で設定された所定の車速で定速走行する。
【００４０】
次に、第１実施例の作用を図２のフローチャートに基づいて説明する。
【００４１】
先ずステップＳ１で自車が先行車に追従走行しており、ステップＳ２で運転者意思検出手段Ｍ５が例えばブレーキペダルスイッチ１４がオンしたことでドライバーの減速意思を検出し、ステップＳ３で外部状況検出手段Ｍ６の走行路幅検出手段ｍ１が自車前方の走行路の幅が減少していることを検出し、かつステップＳ４で外部状況検出手段Ｍ６の割り込み車両検出手段ｍ２が自車前方に割り込もうとしている割り込み車両を検出すると、ステップＳ５で制御目標値補正手段Ｍ７が追従走行制御のための設定車間距離を増加させる方向に補正を行うとともに、定速走行制御のための設定車速を現状のままに維持する。これにより、先行車との車間距離を拡大して自車前方に割り込もうとする割り込み車両をスムーズに割り込ませたいというドライバーの心理を反映した車両制御が可能になる。
【００４２】
また前記ステップＳ４で外部状況検出手段Ｍ６の割り込み車両検出手段ｍ２が自車前方に割り込もうとしている割り込み車両を検出しない場合には、ステップＳ６で制御目標値補正手段Ｍ７が設定車間距離を現状のままに維持して設定車速を減少する方向に補正する。これにより、例えば自動車専用道路から市街地道路に進入して前方の道路幅が減少したときに、定速走行制御の設定車速を減少させて安全な運転をしたいというドライバーの心理を反映した車両制御が可能になる。
【００４３】
尚、前記ステップＳ１で先行車に追従走行していない場合と、前記ステップＳ２でドライバーの減速意思を検出しない場合と、前記ステップＳ３で自車前方の走行路の幅が減少していない場合とには、ステップＳ７で設定車間距離および設定車速を現状のまま維持する。
【００４４】
次に、第２実施例の作用を図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００４５】
先ずステップＳ１１で自車が先行車に追従走行しており、ステップＳ１２で運転者意思検出手段Ｍ５が例えばブレーキペダルスイッチ１４がオンしたことでドライバーの減速意思を検出し、かつステップＳ１３で外部状況検出手段Ｍ６の走行路幅検出手段ｍ１が自車前方の走行路の幅が減少していることを検出すると、ステップＳ１４で追従走行制御のための設定車間距離を増加させる方向に補正を行い、かつ自動制動による自車の減速度を通常時よりも大きくするか、あるいは自車の減速タイミングを通常時よりも早くする。これにより、例えば自動車専用道路から市街地道路に進入して前方の道路幅が減少したような場合に、ドライバーが狭い道路で周囲を警戒しながら運転したいという心理を反映した車両制御が可能になる。
【００４６】
尚、前記ステップＳ１１で先行車に追従走行していない場合と、前記ステップＳ１２でドライバーの減速意思を検出しない場合と、前記ステップＳ１３で自車前方の走行路の幅が減少していない場合とには、ステップＳ１５で設定車間距離および設定車速を現状のまま維持する。
【００４７】
次に、第３実施例の作用を図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００４８】
先ずステップＳ２１で自車が先行車に追従走行しており、ステップＳ２２で運転者意思検出手段Ｍ５が例えばブレーキペダルスイッチ１４がオンしたことでドライバーの減速意思を検出し、かつステップＳ２３で外部状況検出手段Ｍ６の交通量検出手段ｍ３が自車周辺の交通量が小さいことを検出すると、ステップＳ２４で追従走行制御のための設定車間距離を増加させる方向に補正を行うとともに、定速走行制御のための設定車速を現状のままに維持する。これにより、ドライバーが交通量が小さい道路を走行中に先行車との車間距離を充分に確保してゆったりと運転したいという心理を反映した車両制御が可能になる。
【００４９】
尚、前記ステップＳ２１で先行車に追従走行していない場合と、前記ステップＳ２２でドライバーの減速意思を検出しない場合と、前記ステップＳ２３で道路交通量が小さくない場合とには、ステップＳ２５で設定車間距離および設定車速を現状のまま維持する。
【００５０】
次に、第４実施例の作用を図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００５１】
先ずステップＳ３１で自車が先行車に追従走行しており、ステップＳ３２で運転者意思検出手段Ｍ５が例えばブレーキペダルスイッチ１４がオンしたことでドライバーの減速意思を検出し、かつステップＳ３３で外部状況検出手段Ｍ６の加減速頻度検出手段ｍ４が先行車の加減速頻度が所定値以上であることを検出すると、ステップＳ３４で追従走行制御のための設定車間距離を増加させる方向に補正を行うとともに、定速走行制御のための設定車速を現状のままに維持する。これにより、運転の荒い先行車の後方を走るドライバーが先行車との車間距離を充分に確保して自車が不快な加減速を繰り返したくないという心理を反映した車両制御が可能になる。
【００５２】
尚、前記ステップＳ３１で先行車に追従走行していない場合と、前記ステップＳ３２でドライバーの減速意思を検出しない場合と、前記ステップＳ３３で先行車の加減速頻度が所定値以上でない場合とには、ステップＳ３５で設定車間距離および設定車速を現状のまま維持する。
【００５３】
次に、第５実施例の作用を図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００５４】
先ずステップＳ４１で自車が先行車に追従走行しており、ステップＳ４２で運転者意思検出手段Ｍ５が例えばブレーキペダルスイッチ１４がオンしたことでドライバーの減速意思を検出し、かつステップＳ４３で外部状況検出手段Ｍ６の視認距離検出手段ｍ５が自車の前方の視認距離が所定値以下であることを検出すると、ステップＳ４４で追従走行制御のための設定車間距離を増加する方向に補正を行うとともに、定速走行制御のための設定車速を減少する方向に補正を行う。これにより、霧、豪雨、吹雪などで視界が低下したときに、追従走行制御の設定車間距離を増加させ、かつ定速走行制御の設定車速の減少させることで、悪天候下で安全な運転をしたいというドライバーの心理を反映した車両制御が可能になる。
【００５５】
尚、前記ステップＳ４１で先行車に追従走行していない場合と、前記ステップＳ４２でドライバーの減速意思を検出しない場合と、前記ステップＳ４３で自車前方の視認距離が所定値以下でない場合とには、ステップＳ４５で設定車間距離および設定車速を現状のまま維持する。
【００５６】
次に、第６実施例の作用を図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００５７】
先ずステップＳ５１で自車が先行車に追従走行しており、ステップＳ５２で運転者意思検出手段Ｍ５が例えばブレーキペダルスイッチ１４がオンしたことでドライバーの減速意思を検出し、かつステップＳ５３で外部状況検出手段Ｍ６の車幅検出手段ｍ６が先行車の車幅が所定値以上であることを検出すると、ステップＳ５４で追従走行制御のための設定車間距離を増加させる方向に補正を行うとともに、定速走行制御のための設定車速を現状のままに維持する。これにより、大型のトラックやトレーラに追従走行するドライバーが先行車との車間距離を充分に確保して周囲の視界を広く確保しようとする心理を反映した車両制御が可能になる。
【００５８】
尚、前記ステップＳ５１で先行車に追従走行していない場合と、前記ステップＳ５２でドライバーの減速意思を検出しない場合と、前記ステップＳ５３で先行車の車幅が所定値以上でない場合とには、ステップＳ５５で設定車間距離および設定車速を現状のまま維持する。
【００５９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００６０】
例えば、実施例ではドライバーの減速意思をブレーキペダルスイッチ１４の出力から検出しているが、それ以外にアクセル開度センサ１５の出力、トランスミッションのシフトポジション、乗員の会話等から検出することができる。
【００６１】
また実施例では走行路幅検出手段ｍ１がナビゲーションシステム１８からの情報により自車の前方の走行路の幅を検出しているが、それ以外にレーダー装置１３の出力やカメラ画像等から検出することができる。
【００６２】
また実施例では交通量検出手段ｍ３がＶＩＣＳ受信手段１９や路車間通信手段２０からの情報により自車周辺の交通量を検出しているが、それ以外にレーダー装置１３の出力やカメラ画像等から検出することができる。
【００６３】
また実施例では加減速頻度検出手段ｍ４がレーダー装置１３の出力から先行車の加速や減速の頻度を検出しているが、それ以外にカメラ画像等から検出することができる。
【００６４】
また実施例では視認距離検出手段ｍ５がレーダー装置１３の出力から自車の前方の視認距離を検出しているが、それ以外にカメラ画像、ナビゲーションシステム１８、ＶＩＣＳ受信手段１９、路車間通信手段２０等から検出することができる。
【００６５】
また実施例では車幅検出手段ｍ６がレーダー装置１３の出力から先行車の車幅を検出しているが、それ以外にカメラ画像等から検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】ＡＣＣシステムの制御系のブロック図
【図２】第１実施例の作用を説明するフローチャート
【図３】第２実施例の作用を説明するフローチャート
【図４】第３実施例の作用を説明するフローチャート
【図５】第４実施例の作用を説明するフローチャート
【図６】第５実施例の作用を説明するフローチャート
【図７】第６実施例の作用を説明するフローチャート
【符号の説明】
【００６７】
１６        車速設定スイッチ（車速設定手段）
１７        車間距離設定スイッチ（車間距離設定手段）
Ｍ５        運転者意思検出手段（減速意思検出手段）
Ｍ６        外部状況検出手段
Ｍ７        制御目標値補正手段
Ｍ８        車両制御手段
ｍ１        走行路幅検出手段
ｍ２        割り込み車両検出手段
ｍ３        交通量検出手段
ｍ４        加減速頻度検出手段
ｍ５        視認距離検出手段
ｍ６        車幅検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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