(57)【要約】【課題】  効率的に予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う。【解決手段】  車両１の後方に設置されたＬＥＤシート４１にステアリングセンサ２１からの舵角情報に基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を表示させ、リアカメラ１１の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、ナビゲーション装置１０がステアリングセンサ２１からの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度によりナビゲーション装置１０の適否を判定し、判定の結果を報知する。【選択図】        図１
2006290066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段によって撮像された車両後方の画像と、ステアリングの回転に応じた舵角情報を出力するステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線とを表示画面に重ねて表示する駐車支援装置の検査方法であって、
前記駐車支援装置が搭載された車両の後方に表示パネルを設置し、
前記ステアリングセンサからの舵角情報が入力される制御部により、その入力された舵角情報に基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を前記表示パネルに表示させ、
前記撮像手段によって撮像された前記車両後方の画像に含まれる前記検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、前記駐車支援装置が前記ステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した前記予想進路線または予想駐車位置線との一致度により前記駐車支援装置の適否を判定し、
前記判定の結果を報知することを特徴とする駐車支援装置の検査方法。
【請求項２】
前記ステアリングを回転させる駆動装置を用い、前記ステアリングを回転させて前記舵角情報を変化させることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置の検査方法。
【請求項３】
前記撮像手段によって撮像された前記車両後方の画像と、前記駐車支援装置が予想した前記予想進路線または予想駐車位置線とを重ねた画像を取得するコンピュータを用い、前記コンピュータが前記取得した画像に基づいて前記適否の判定およびその判定の結果の報知を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置の検査方法。
【請求項４】
前記制御部は、前記駐車支援装置が搭載された車両のパラメータを取得し、そのパラメータに基づいて前記表示パネルに表示する前記検査のための予想進路線または予想駐車位置線を当該車両に応じたものとすることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置の検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車アシスト機能を備えた駐車支援装置の検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周辺を監視する車載カメラや車両周辺を監視する監視センサが正常に車両に取り付けられているかを検査する方法が、種々提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
また、このような車両周辺を監視する装置として、車両に取り付けられたリアカメラにて撮影した車両後方の状況とステアリングの操舵角に基づいて予想した自車の予想進路線や予想駐車位置線とを重ねて表示画面に表示させる、いわゆるＢＧＭ（バックガイドモニタ）機能を備えた車載用ナビゲーション装置がある。
【０００４】
バックガイドモニタ機能は、並列駐車時には自車の予想進路線を表示画面に表示し、縦列駐車時には自車の予想駐車位置線を表示して、並列駐車、縦列駐車の操作をアシストするものである。
【０００５】
図８（ａ）に並列駐車モード設定時の予想進路線を示し、図８（ｂ）に、縦列駐車モード設定時の予想駐車位置線を示す。予想進路線は、並列駐車モードにおいて現在のステアリングの状態のまま後進した場合に予想される進路を示すもので、予想駐車位置線は、縦列駐車モードにおいて現在のステアリングの状態のまま後進した場合に予想される車両位置を示すものである。
【０００６】
このような車載用ナビゲーション装置は、車両に取り付けられた後、予想進路線、予想駐車位置線の表示機能の正常を確認する検査が行われる。
【特許文献１】特開２００３−３１２３７６号公報
【特許文献２】特開２００４−１５６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記した車載用ナビゲーション装置の予想進路線、予想駐車位置線の表示機能の検査は以下のようにして行われる。
【０００８】
まず、車両後方の床にステアリングを左右の最大操舵角まで回転させたときの各予想進路線や予想駐車位置線がテープ等を用いて描かれたチェック用のシートを敷く。
【０００９】
次に、車両を停止させた状態でステアリングを右最大操舵角まで回転させ、車載用ナビゲーション装置の表示画面に表示された右最大舵角時の予想進路線または予想駐車位置線と、この表示画面に映し出されたチェック用のシートの予想進路線または予想駐車位置線との重なり具合を目視により確認する。
【００１０】
同様に、ステアリングを左最大操舵角まで回転させ、車載用ナビゲーション装置の表示画面に表示された左最大舵角時の予想進路線または予想駐車位置線と、この表示画面に映し出されたチェック用のシートの予想進路線または予想駐車位置線との重なり具合を目視により確認する。
【００１１】
このように、ステアリングを左右の最大操舵角まで回転させたときの各予想進路線または予想駐車位置線を目視確認することによって予想進路線、予想駐車位置線の表示機能を検査している。
【００１２】
また、予想進路線や予想駐車位置線は、検査車両の車幅、全長、カメラの位置、ステアリングの最大操舵角等によって異なるため、車種に応じて異なるシートを敷き直して検査するようになっている。
【００１３】
しかし、車種に応じて異なるシートを敷き直し、更に目視で予想進路線、予想駐車位置線の表示機能の検査を行うのは面倒な作業であり効率がよくない。
【００１４】
本発明は上記問題に鑑みたもので、効率的に予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、撮像手段によって撮像された車両後方の画像と、ステアリングの回転に応じた舵角情報を出力するステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線とを表示画面に重ねて表示する駐車支援装置の検査方法であって、駐車支援装置が搭載された車両の後方に表示パネルを設置し、ステアリングセンサからの舵角情報が入力される制御部により、その入力された舵角情報に基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を表示パネルに表示させ、撮像手段によって撮像された車両後方の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、駐車支援装置がステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度により駐車支援装置の適否を判定し、判定の結果を報知することを特徴としている。
【００１６】
したがって、駐車支援装置が搭載された車両の後方に設置された表示パネルにステアリングセンサからの舵角情報に基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を表示させ、撮像手段によって撮像された車両後方の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、駐車支援装置がステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度により駐車支援装置の適否を判定し、判定の結果を報知するので、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を自動化することができ、効率的に検査を行うことができる。
【００１７】
また、請求項２に記載の発明のように、ステアリングを回転させる駆動装置を用い、ステアリングを回転させて舵角情報を変化させるので、ステアリングの回転についても自動化することができる。
【００１８】
また、請求項３に記載の発明のように、撮像手段によって撮像された車両後方の画像と、駐車支援装置が予想した予想進路線または予想駐車位置線とを重ねた画像を取得するコンピュータを用い、コンピュータが取得した画像に基づいて適否の判定およびその判定の結果の報知を行うこともできる。
【００１９】
また、請求項４に記載の発明では、制御部は、駐車支援装置が搭載された車両のパラメータを取得し、そのパラメータに基づいて表示パネルに表示する検査のための予想進路線または予想駐車位置線を当該車両に応じたものとすることができるので、従来のように車種に応じて異なるシート敷き直して検査する必要がなく、車種の異なる車両を検査する場合でも効率よく検査することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の検査時の全体構成を図１に示す。本実施形態における駐車支援装置は、運転者が図示しないシフトレバーをリバース（Ｒ）に入れたときに、撮像手段としてのリアカメラ１１にて撮影した車両１の後方の状況とステアリングの操舵角に基づいて予想した自車の予想進路線または予想駐車位置線とを重ねて表示画面に表示させる、いわゆるＢＧＭ（バックガイドモニタ）機能を備えたナビゲーション装置１０により構成されている。このバックガイドモニタ機能には、並列駐車モードと縦列駐車モードがあり、ユーザの操作によって並列駐車モードが設定された場合には表示画面に予想進路線が表示され、縦列駐車モードが設定された場合には予想駐車位置線が表示される。
【００２１】
ナビゲーション装置１０には、シフトレバー位置センサからＰ（パーキング）、Ｒ（リバース）、Ｄ（ドライブ）などのシフトレバーの位置に応じた信号、ステアリングセンサ２０からステアリングの操舵角を示す舵角情報、車両１の後方を撮像するリアカメラ１１からこのリアカメラ１１によって撮像された画像が入力される。
【００２２】
車両１の後方には、検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示するＬＥＤシート４１とこのＬＥＤシート４１の表示制御を行うマイコン４２からなる検査用表示装置４０が設置される。なお、検査用表示装置４０は、ＬＥＤシート４１がリアカメラ１１の撮像範囲に含まれるように設置される。
【００２３】
マイコン４２には、ステアリングセンサ２０からステアリングの操舵角に応じた舵角情報が入力される。また、マイコン４２には、通信ケーブルを介して制御装置としてのパーソナルコンピュータ５０が接続されている。
【００２４】
作業者は、このパーソナルコンピュータ（コンピュータ）５０を用いて、予想進路線や予想駐車位置線の表示に影響する車両パラメータ（車幅、全長、リアカメラの位置、ステアリングの最大舵角、車輪の位置とリアカメラの相対位置を示す情報等）をマイコン４２に送信する。
【００２５】
表示パネルとしてのＬＥＤシート４１は、縦横に配列された複数の発光素子としてのＬＥＤランプを有し、これらのＬＥＤランプは、マイコン４２からの制御によって点灯または消灯する。マイコン４２は、ＬＥＤシート４１の連続するＬＥＤを点灯させることによって検査のための予想進路線や予想駐車位置線を示す発光ラインを表示させる。
【００２６】
本実施形態では、ＬＥＤシート４１の複数のＬＥＤランプによって構成される表示面が地面に対して垂直となる縦置き型の検査用表示装置４０を用いて予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う。
【００２７】
検査用表示装置４０から一定距離離れた位置には車輪止め６が設けられ、ＬＥＤシート４１と車輪止め６の中心が一定距離となるようになっている。また、上述したように車両パラメータには、車輪の位置とリアカメラ１１の相対位置を示す情報が含まれている。
【００２８】
このことにより、マイコン４２は、パーソナルコンピュータ５０から送信される車両パラメータとステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、ＬＥＤシート４１の点灯すべきＬＥＤの位置を算出し、ＬＥＤシート４１に検査のための予想進路線や予想駐車位置線を示す発光ラインを表示させる。この場合、マイコン４２は、検査の対象となるナビゲーション装置１０が正常であれば、リアカメラ１１のカメラ画像に含まれる検査のための予想進路線や予想駐車位置線を示す発光ラインと、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とが一致するように、発光ラインを表示させる。
【００２９】
本実施形態における検査車両１には、図２に示すように、ステアリング２１を自動的に回転させる駆動装置としてのアクチュエータ装置２２が備えられている。このアクチュエータ装置２２は、図示しない通信線を介してパーソナルコンピュータ５０と接続されており、パーソナルコンピュータ５０から送信されるパルス信号のパルス電圧に応じてステアリング２１を自動的に回転させる。このアクチュエータ装置２２は、パルス信号のパルス電圧の正負によってステアリング２１の回転方向を切り替える。すなわち、パルス信号のパルス電圧が正電圧の場合はステアリング２１を右回りに回転させ、パルス信号のパルス電圧が負電圧の場合はステアリング２１を左回りに回転させる。また、アクチュエータ装置２２は、パルス信号のパルス幅に相当する時間分だけ一定速度でステアリング２１を回転させる。
【００３０】
図３に、駐車支援装置の検査時の全体のブロック構成を示す。上述したように、ステアリングセンサ２０はステアリング２１の操舵角に応じた舵角情報を出力する。この舵角情報は、検査用表示装置４０のマイコン４２およびナビゲーション装置本体１０ａに入力される。
【００３１】
マイコン４２は、パーソナルコンピュータ５０から送信される車両パラメータを格納するメモリを有している。マイコン４２は、このメモリに格納した車両パラメータとステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、ＬＥＤシート４１の各々のＬＥＤランプを点灯または消灯させて検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示するための描画情報を算出する。
【００３２】
ＬＥＤシート４１は、このマイコン４２からの描画情報に応じて検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示する。
【００３３】
このＬＥＤシート４１に表示された検査のための予想進路線や予想駐車位置線はリアカメラ１１によって撮像され、このリアカメラ１１のカメラ画像はＮＴＳＣ信号としてナビゲーション装置本体１０ａに入力される。
【００３４】
ナビゲーション装置本体１０ａは、リアカメラ１１のカメラ画像とともにステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線を重ね合わせた映像（合成画像）を出力する。なお、ナビゲーション装置本体１０ａは、第１、第２の映像出力端子（図示せず）を備え、これらの映像出力端子からそれぞれ同様の映像（合成画像）を出力する。
【００３５】
ナビゲーション装置本体１０ａの第１の映像出力端子から出力される映像（合成画像）は、ディスプレイ１０ｂに入力される。ディスプレイ１０ｂは、ナビゲーション装置本体１０ａの第１の映像出力端子から出力される合成画像を表示画面に表示する。図４に、ディスプレイ１０ｂの合成画像の表示例を示す。図４に示すように、ＬＥＤシート４１に表示された検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とが重ねて表示される。
【００３６】
また、ナビゲーション装置本体１０ａの第２の映像出力端子から出力される映像（合成画像）は、パーソナルコンピュータ５０に入力されるようになっている。
【００３７】
パーソナルコンピュータ５０は、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の正常性の自動検査を行うもので、アクチュエータ装置２２を制御してステアリング２１を自動的に回転させるとともに、ナビゲーション装置１０から入力される映像（合成画像）から予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の正常性を判定し、判定結果を表示画面に表示する。
【００３８】
以下、ナビゲーション装置１０の検査手順について説明する。まず、作業者は、車輪止め６から一定距離離れた場所に検査用表示装置４０（ＬＥＤシート４１）を配置する。
【００３９】
次に、検査車両１の後輪が車輪止め６の中心にはまるように検査車両１を停車させる。
【００４０】
次に、マイコン４２とパーソナルコンピュータ５０との間、マイコン４２とステアリングセンサ２０との間、ナビゲーション装置本体１０ａとパーソナルコンピュータ５０との間を、接続ケーブルを用いてそれぞれ接続するとともに、検査用表示装置４０およびパーソナルコンピュータ５０の電源をオンさせる。
【００４１】
次に、パーソナルコンピュータ５０から検査車両１に関する車両パラメータとともに並列駐車モードの検査または縦列駐車モードの検査を指示する情報を入力した後、送信操作を行う。これによりパーソナルコンピュータ５０に入力された情報がマイコン４２へ送信される。
【００４２】
マイコン４２は、受信した情報に含まれる車両パラメータを受信するとメモリに格納するとともに、並列駐車モードの検査指示を受信した場合には、メモリに格納した車両パラメータとステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、随時、検査のための予想進路線を表示するための描画情報を算出し、縦列駐車モードの検査指示を受信した場合には、メモリに格納した車両パラメータとステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、随時、検査のための予想駐車位置線を表示するための描画情報を算出する。これによりＬＥＤシート４１には、車両スペックに対応した適切な予想進路線または予想駐車位置線が表示される。
【００４３】
次に、作業者は、パーソナルコンピュータ５０を操作してステアリング２１を直進状態にする。
【００４４】
次に、作業者が検査車両１のイグニッションキーをオン位置にすると、ナビゲーション装置１０はオンとなる。作業者は、ナビゲーション装置１０の操作部を操作してバックガイドモニタ機能の並列駐車モードの設定または縦列駐車モードの設定を行う。
【００４５】
次に、シフトレバーをリバース（Ｒ）位置にすると、ナビゲーション装置１０のディスプレイ１０ｂには、ＬＥＤシート４１に表示された検査のための予想進路線または予想駐車位置線とナビゲーション装置本体１０ａが予想した予想進路線または予想駐車位置線が重ねて表示される。
【００４６】
作業者の操作によって、並列駐車モードまたは縦列駐車モードの検査の開始が指示されるとパーソナルコンピュータ５０は図５に示す自動検査処理を開始する。なお、図５に示すフローチャートは、並列駐車モードの検査と縦列駐車モードの検査の両方を含むようになっているが、並列駐車モードの検査と縦列駐車モードの検査は別々に行われる。
【００４７】
まず、ナビゲーション装置本体１０ａから映像（合成画像）を取得する（Ｓ１００）。この映像は、ナビゲーション装置本体１０ａからディスプレイ１０ｂへ出力されるものと同様の映像（合成画像）である。図６（ａ）に、後述するステアリング２１の自動制御によってステアリング２１が所定角度回転した場合の合成画像の表示例を示す。
【００４８】
次に、取得した映像に対して画像処理を行う。具体的には、閾値処理やエッジ処理等による画像処理を行い、ＬＥＤシート４１のＬＥＤランプの発光部および予想進路線または予想駐車位置線以外を消去する（Ｓ１０２）。図６（ａ）に示す合成画像に対してＬＥＤシート４１のＬＥＤランプの発光部および予想進路線または予想駐車位置線以外を消去した様子を図６（ｂ）に示す。
【００４９】
次に、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインの一致度が基準値以下か否かを判定する。具体的には、予想進路線または予想駐車位置線からはみ出したＬＥＤランプの発光部の割合が予め定められた一定値以下の場合には一致しないと判定し、予想進路線または予想駐車位置線からはみ出したＬＥＤランプの発光部の割合が予め定められた一定値よりも大きい場合には一致すると判定する（Ｓ１０４）。
【００５０】
ここで、ナビゲーション装置本体１０ａが予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインが一致していると判定（Ｓ１０４でＹＥＳと判定）した場合、次に、ステアリングセンサ２０から入力される舵角情報に基づいて、検査を開始してから左右最大舵角までそれぞれステアリングセンサ２１を回転させたか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００５１】
ここでは、ステアリング２１は直進状態であるため、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、次に、アクチュエータ装置２２にパルス幅の比較的短いパルス信号を送信してステアリング２１の自動制御を行う（Ｓ１０８）。具体的には、このステップを実行する度に、アクチュエータ装置２２にパルス幅の比較的短い正電圧のパルス信号を送信して所定角度ずつステアリング２１を右回りに回転させ、ステアリング２１を右最大舵角まで回転させた後は、アクチュエータ装置２２にパルス幅の比較的短い負電圧のパルス信号を送信して所定角度ずつステアリング２１を左回りに回転させ、ステアリング２１を左最大舵角まで回転させる。
【００５２】
なお、ステアリング２１の回転に応じてステアリングセンサ２０から出力される舵角情報が変化する。ナビゲーション装置本体１０ａは、この舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線のディスプレイ１０ｂへの表示を更新し、マイコン４２は、ステアリングセンサ２０から出力される舵角情報に基づいて検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示するための描画情報を再度算出し、ＬＥＤシート４１の表示を更新する。
【００５３】
上記したＳ１００〜Ｓ１０８の処理を繰り返し行い、所定角度毎にステアリング２１を回転させたときのナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインが一致、不一致を判定し、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う。すなわち、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインの一致度によりナビゲーション装置１０の適否を判定し、判定結果を報知する。
【００５４】
また、Ｓ１０４において、ナビゲーション装置本体１０ａが予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインが一致しないと判定（Ｓ１０４でＮＯと判定）した場合、検査結果が異常であると判定（ＮＧ判定）したことを表示画面に表示させ、また、予め定められたブザー音を発して作業者に報知し、本処理を終了する。
【００５５】
また、Ｓ１０６において、検査を開始してから左右の最大舵角までそれぞれステアリングセンサ２１を回転させたと判定（Ｓ１０６でＹＥＳと判定）した場合、検査結果が正常であると判定（ＯＫ判定）したことを表示画面に表示させ、また、予め定められたブザー音を発して作業者に報知し、本処理を終了する。
【００５６】
上記した実施形態によれば、ナビゲーション装置１０が搭載された車両１の後方に設置されたＬＥＤシート４１にステアリングセンサ２１からの舵角情報に基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を表示させ、リアカメラ１１によって撮像された車両後方の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、ナビゲーション装置１０がステアリングセンサ２１からの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度によりナビゲーション装置１０の適否を判定し、判定の結果を報知するので、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を自動化することができ、効率的に検査を行うことができる。
【００５７】
また、ステアリング２１を回転させるアクチュエータ装置２２を用い、ステアリング２１を回転させて舵角情報を変化させるので、ステアリングの回転についても自動化することができる。
【００５８】
また、リアカメラ１１によって撮像された車両後方の画像と、ナビゲーション装置１０が予想した予想進路線または予想駐車位置線とを重ねた画像を取得するパーソナルコンピュータ５０を用い、パーソナルコンピュータ５０が取得した画像に基づいて適否の判定およびその判定の結果の報知を行うこともできる。
【００５９】
また、マイコン４２は、ナビゲーション装置１０が搭載された車両１のパラメータを取得し、そのパラメータに基づいてＬＥＤシート４１に表示する検査のための予想進路線または予想駐車位置線を車両１に応じたものとすることができるので、従来のように車種に応じて異なるシート敷き直して検査する必要がなく、車種の異なる車両を検査する場合でも効率よく検査することができる。
【００６０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００６１】
例えば、上記実施形態では、ＬＥＤシート４１の表示面が地面に対して垂直となるような縦置き型の検査用表示装置４０を設置して予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う例を示したが、図７に示すように、ＬＥＤシート４１の表示面が地面と水平となるような床置き型の検査用表示装置４３を設置して検査を行ってもよい。
【００６２】
なお、上記実施形態では、パーソナルコンピュータ５０によってステアリング２１を自動的に回転させたときの予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う例を示したが、必ずしも自動でステアリング２１を回転させる必要はなく、作業者がステアリング２１を右最大舵角まで回転させた場合と左最大舵角まで回転させた場合に、それぞれナビゲーション装置本体１０ａが予想した予想進路線または予想駐車位置線とＬＥＤシート４１の発光ラインの一致度が基準値基準値以下か否かを判定して検査を行うようにしてもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、パーソナルコンピュータ５０が図５に示す自動検査処理を行う例を示したが、例えば、ナビゲーション装置１０が図５に示す自動検査処理を行うようにしてもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、ステアリング２１のアクチュエータ装置２２の自動制御と画像認識による一致判定を１つのパーソナルコンピュータ５０によって行う例を示したが、別々のパーソナルコンピュータによって行うように構成してもよい。
【００６５】
また、上記実施形態におけるマイコン４２は、パーソナルコンピュータ５０から受信した検査車両１の車両パラメータに基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を変化させる例を示したが、例えば、同一車種の車両を続けて検査する場合には、検査車両の車両パラメータをパーソナルコンピュータ５０から受信することなく、前の検査車両と同様に予想進路線または予想駐車位置線を表示させて自動検査を行うようにしてもよい。
【００６６】
また、上記実施形態における駐車支援装置は、ＢＧＭ（バックガイドモニタ）機能を備えたナビゲーション装置１０を用いて構成した例を示したが、例えば、ナビゲーション機能を備えていない専用の駐車支援装置を用いて構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の検査時の全体構成を示す図である。
【図２】ステアリングを自動的に回転させるアクチュエータ装置の説明図である。
【図３】駐車支援装置の検査時の全体のブロック構成を示す図である。
【図４】ナビゲーション装置のディスプレイに表示される合成画像の表示例を示す図である。
【図５】パーソナルコンピュータによる自動検査の処理を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、画像処理前の状態を示す図、（ｂ）は、画像処理後の状態を示す図である。
【図７】ＬＥＤシートの表示面が地面と水平となるような床置き型の検査用表示装置を設置して検査を行う場合の全体構成図である。
【図８】（ａ）は、並列駐車モード設定時の予想進路線を示す図、（ｂ）は、縦列駐車モード設定時の予想駐車位置線を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０…ナビゲーション装置、１０ｂ…ディスプレイ、１１…リアカメラ、
２０…ステアリングセンサ、２１…ステアリング、２２…アクチュエータ装置、
４１…ＬＥＤシート、４２…マイコン、５０…パーソナルコンピュータ。 
【図１】
2006290066.tif 000003
【図２】
2006290066.tif 000004
【図３】
2006290066.tif 000005
【図４】
2006290066.tif 000006
【図５】
2006290066.tif 000007
【図６】
2006290066.tif 000008
【図７】
2006290066.tif 000009
【図８】
2006290066.tif 000010