(57)【要約】  【課題】吊り荷の荷重に応じたエンジン騒音の変化による違和感や騒音の増大を防止できるとともに、安定した作業を続けることができるクレーン作業制御装置を提供する。  【解決手段】機体に作業装置を備えた作業機械のエンジン12により駆動する可変容量型ポンプ13，14からアクチュエータに供給する作動油をコントロールバルブ16により制御する。コントロールバルブ16は、オペレータがパイロットバルブ24，25を操作すると発生するパイロット圧によりパイロット操作する。パイロットポンプ15から複数のパイロットバルブ24，25に共通のパイロット元圧を供給するパイロット元圧通路15a中に電磁比例減圧弁30を設ける。そして、作業装置をクレーン作業に用いるときに、コントローラ26は、電磁比例減圧弁30によりパイロット元圧を減圧制御することで、コントロールバルブ16へのパイロット圧も減圧制御する。  【選択図】図１
2006290561.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に作業装置を備えた作業機械のエンジンにより駆動されるメインポンプからアクチュエータに供給される作動流体を制御するコントロールバルブと、
作業機械のオペレータにより操作されて発生するパイロット圧によりコントロールバルブをパイロット操作するパイロットバルブと、
パイロット圧を減圧することが可能な減圧弁と、
作業装置をクレーン作業に用いるときに減圧弁によりパイロット圧を減圧制御するコントローラと
を具備したことを特徴とするクレーン作業制御装置。
【請求項２】
減圧弁は、複数のパイロットバルブに共通のパイロット元圧を供給するパイロット元圧通路に設けられた
ことを特徴とする請求項１記載のクレーン作業制御装置。
【請求項３】
機体に作業装置を備えた作業機械のエンジンにより駆動される可変容量型ポンプからアクチュエータに供給される作動流体を制御するコントロールバルブと、
可変容量型ポンプからコントロールバルブに供給されるポンプ吐出流量を制御するポンプ吐出流量制御手段と、
作業装置をクレーン作業に用いるときにポンプ吐出流量制御手段によりポンプ吐出流量を減少制御するコントローラと
を具備したことを特徴とするクレーン作業制御装置。
【請求項４】
ポンプ吐出流量制御手段は、
可変容量型ポンプの容量を可変制御する容量可変手段と、
コントロールバルブのセンタバイパス通路から引き出されネガティブコントロール圧を容量可変手段に導くネガティブコントロール圧通路と、
ネガティブコントロール圧通路中に設けられたシャトル弁と、
シャトル弁により容量可変手段に対してネガティブコントロール圧と択一的にポンプ容量制御用の制御圧を供給する電磁弁と
を具備したことを特徴とする請求項３記載のクレーン作業制御装置。
【請求項５】
コントローラは、
作業装置に吊り下げられた吊り荷の荷重を検出する荷重検出手段と、
吊り荷の荷重に応じて作業速度を制限するための演算をする作業速度制限手段と
を具備したことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載のクレーン作業制御装置。
【請求項６】
コントローラは、
吊り荷の旋回半径を検出する旋回半径検出手段と、
吊り荷の旋回半径に応じて作業速度を制限するための演算をする作業速度制限手段と
を具備したことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載のクレーン作業制御装置。
【請求項７】
コントローラは、
作業装置に吊り下げられた吊り荷の荷重を検出する荷重検出手段と、
吊り荷の旋回半径を検出する旋回半径検出手段と、
吊り荷の荷重と旋回半径の両方に応じて作業速度を制限するための演算をする作業速度制限手段と
を具備したことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載のクレーン作業制御装置。
【請求項８】
オペレータにより操作されて吊り作業モードと空作業モードを切り換える切換操作器を備え、
コントローラは、
荷重検出手段により検出された吊り荷の荷重の有無を判定する荷重判定器と、
吊り荷の荷重が無い条件でオペレータが切換操作器を空作業モードに切り換えたときのみ作業速度制限手段による作業速度の制限を解除する制限解除手段と
を具備したことを特徴とする請求項５または７記載のクレーン作業制御装置。
【請求項９】
荷重判定器は、吊り荷の荷重が一定値以上のときに、荷重有りと判定する
ことを特徴とする請求項８記載のクレーン作業制御装置。
【請求項１０】
コントローラの作業速度制限手段は、
吊り荷の荷重に応じた速度係数と吊り荷の旋回半径に応じた速度係数とを掛けて作業速度係数を設定する掛算器を備え、
この掛算器により設定された作業速度係数に応じてパイロット圧を減圧制御する
ことを特徴とする請求項７乃至９のいずれか記載のクレーン作業制御装置。
【請求項１１】
コントローラの作業速度制限手段は、
吊り荷の荷重に応じた速度係数と吊り荷の旋回半径に応じた速度係数との最小値を選択して作業速度係数を設定する最小値選択器を備え、
この最小値選択器により設定された作業速度係数に応じてパイロット圧を減圧制御する
ことを特徴とする請求項７乃至９のいずれか記載のクレーン作業制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の作業装置によりクレーン作業をする際にその作業速度を制御するクレーン作業制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルにより吊り荷を吊上げて移送するクレーン作業では、作業の安全を確保するためクレーン作業モードを設けてクレーン作業に応じたエンジン回転数に制限している。さらに、操作性を改善するために、吊り荷の荷重に対応してエンジン回転数を低下させるもので、吊り荷の荷重が大きくなるとエンジン回転数を下げて、安定したクレーン作業を行えることを狙いとしているものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１１８９７５号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の従来技術では、吊り荷の荷重に応じてエンジン回転数を下げるため、以下の問題が生じる。
【０００４】
吊り荷の荷重が大きくなると、クレーン作業中のエンジンの負荷は大きくなるが、アクチュエータの作動速度を小さく抑えることができるようにエンジン回転数を下げるため、負荷によるエンジン回転数の変動が大きくなり、安定した作業を続けることが難しい。
【０００５】
吊り荷の荷重が変化する度にエンジン回転数が変化するので、エンジン騒音にも変化が生じて、オペレータや周囲の作業者に違和感を与えるとともに、吊り荷の荷重に応じてエンジン騒音が増大する問題がある。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、吊り荷の荷重によるエンジン回転数の変動を防止することで、吊り荷の荷重に応じたエンジン騒音の変化による違和感や騒音の増大を防止できるとともに、安定した作業を続けることができるクレーン作業制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、機体に作業装置を備えた作業機械のエンジンにより駆動されるメインポンプからアクチュエータに供給される作動流体を制御するコントロールバルブと、作業機械のオペレータにより操作されて発生するパイロット圧によりコントロールバルブをパイロット操作するパイロットバルブと、パイロット圧を減圧することが可能な減圧弁と、作業装置をクレーン作業に用いるときに減圧弁によりパイロット圧を減圧制御するコントローラとを具備したクレーン作業制御装置である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のクレーン作業制御装置における減圧弁が、複数のパイロットバルブに共通のパイロット元圧を供給するパイロット元圧通路に設けられたものである。
【０００９】
請求項３記載の発明は、機体に作業装置を備えた作業機械のエンジンにより駆動される可変容量型ポンプからアクチュエータに供給される作動流体を制御するコントロールバルブと、可変容量型ポンプからコントロールバルブに供給されるポンプ吐出流量を制御するポンプ吐出流量制御手段と、作業装置をクレーン作業に用いるときにポンプ吐出流量制御手段によりポンプ吐出流量を減少制御するコントローラとを具備したクレーン作業制御装置である。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項３記載のクレーン作業制御装置におけるポンプ吐出流量制御手段が、可変容量型ポンプの容量を可変制御する容量可変手段と、コントロールバルブのセンタバイパス通路から引き出されネガティブコントロール圧を容量可変手段に導くネガティブコントロール圧通路と、ネガティブコントロール圧通路中に設けられたシャトル弁と、シャトル弁により容量可変手段に対してネガティブコントロール圧と択一的にポンプ容量制御用の制御圧を供給する電磁弁とを具備したものである。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか記載のクレーン作業制御装置におけるコントローラが、作業装置に吊り下げられた吊り荷の荷重を検出する荷重検出手段と、吊り荷の荷重に応じて作業速度を制限するための演算をする作業速度制限手段とを具備したものである。
【００１２】
請求項６記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか記載のクレーン作業制御装置におけるコントローラが、吊り荷の旋回半径を検出する旋回半径検出手段と、吊り荷の旋回半径に応じて作業速度を制限するための演算をする作業速度制限手段とを具備したものである。
【００１３】
請求項７記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか記載のクレーン作業制御装置におけるコントローラが、作業装置に吊り下げられた吊り荷の荷重を検出する荷重検出手段と、吊り荷の旋回半径を検出する旋回半径検出手段と、吊り荷の荷重と旋回半径の両方に応じて作業速度を制限するための演算をする作業速度制限手段とを具備したものである。
【００１４】
請求項８記載の発明は、請求項５または７記載のクレーン作業制御装置において、オペレータにより操作されて吊り作業モードと空作業モードを切り換える切換操作器を備え、コントローラは、荷重検出手段により検出された吊り荷の荷重の有無を判定する荷重判定器と、吊り荷の荷重が無い条件でオペレータが切換操作器を空作業モードに切り換えたときのみ作業速度制限手段による作業速度の制限を解除する制限解除手段とを具備したものである。
【００１５】
請求項９記載の発明は、請求項８記載のクレーン作業制御装置における荷重判定器が、吊り荷の荷重が一定値以上のときに、荷重有りと判定するものである。
【００１６】
請求項１０記載の発明は、請求項７乃至９のいずれか記載のクレーン作業制御装置におけるコントローラの作業速度制限手段が、吊り荷の荷重に応じた速度係数と吊り荷の旋回半径に応じた速度係数とを掛けて作業速度係数を設定する掛算器を備え、この掛算器により設定された作業速度係数に応じてパイロット圧を減圧制御するものである。
【００１７】
請求項１１記載の発明は、請求項７乃至９のいずれか記載のクレーン作業制御装置におけるコントローラの作業速度制限手段が、吊り荷の荷重に応じた速度係数と吊り荷の旋回半径に応じた速度係数との最小値を選択して作業速度係数を設定する最小値選択器を備え、この最小値選択器により設定された作業速度係数に応じてパイロット圧を減圧制御するものである。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１記載の発明によれば、作業装置をクレーン作業に用いるときは、コントロールバルブをパイロット操作するパイロットバルブのパイロット圧を、コントローラが減圧弁により減圧制御することで、エンジン回転数を変動させずに作業速度を制限するので、吊り荷の荷重に応じたエンジン騒音の変化による違和感や騒音の増大を防止することができるとともに、安定したエンジン回転数域により安定した作業を続けることができる。
【００１９】
請求項２記載の発明によれば、パイロット元圧通路の減圧弁により、複数のパイロットバルブに供給される共通のパイロット元圧を減圧制御することで、複数のパイロットバルブからコントロールバルブに出力される複数系統のパイロット圧を同時に減圧制御することができ、部品点数の削減を図れる。
【００２０】
請求項３記載の発明によれば、作業装置をクレーン作業に用いるときは、可変容量型ポンプからコントロールバルブに供給されるポンプ吐出流量を、コントローラがポンプ吐出流量制御手段により減少制御することで、エンジン回転数を変動させずにアクチュエータの作動速度を制限するので、吊り荷の荷重に応じたエンジン騒音の変化による違和感や騒音の増大を防止することができるとともに、安定したエンジン回転数域により安定した作業を続けることができる。
【００２１】
請求項４記載の発明によれば、コントロールバルブのセンタバイパス通路から引き出されたネガティブコントロール圧通路中にシャトル弁を設け、このシャトル弁を介して、ポンプ吐出流量制御手段の電磁弁から可変容量型ポンプの容量可変手段にポンプ容量制御用の制御圧を供給するので、既存のネガティブコントロール系の設備を有効利用して、ポンプ吐出流量制御手段を容易に構成することができる。
【００２２】
請求項５記載の発明によれば、荷重検出手段により検出された吊り荷の荷重が増加するほど、作業速度制限手段によりパイロット圧の減圧制御を強めて作業速度を強く制限することで、吊り荷の振れを抑制して、安定した作業を続行できる。
【００２３】
請求項６記載の発明によれば、旋回半径検出手段により検出された吊り荷の旋回半径が大きくなるほど、作業速度制限手段によりパイロット圧の減圧制御を強めて作業速度を強く制限することで、吊り荷の旋回時の周速が一定になるように抑制して、安定した作業を続行できる。
【００２４】
請求項７記載の発明によれば、荷重検出手段により検出された吊り荷の荷重が増加するほど、また旋回半径検出手段により検出された吊り荷の旋回半径が大きくなるほど、作業速度制限手段によりパイロット圧の減圧制御を強めて作業速度を強く制限することで、吊り荷の振れを抑制できるとともに、吊り荷の旋回時の周速が一定になるように抑制でき、安定した作業を続行できる。
【００２５】
請求項８記載の発明によれば、吊り荷の荷重が無く、かつ、オペレータが切換操作器を操作したときのみ、制限解除手段により作業速度の制限が解除されるので、オペレータの意思に反して作業速度の制限が解除されることを防止することができ、また、オペレータが切換操作器を操作した場合は、吊り荷の荷重が無くなると作業速度の制限が解除されるので、素早く次の作業に移行することができる。
【００２６】
請求項９記載の発明によれば、吊り荷の荷重が一定値以上のときに、荷重判定器が荷重有りと判定し、吊り作業とみなすので、吊り荷の荷重と旋回半径からアクチュエータの作動速度を制限して、安定したクレーン作業をすることができる。
【００２７】
請求項１０記載の発明によれば、掛算器により吊り荷の荷重に応じた速度係数と吊り荷の旋回半径に応じた速度係数とを掛けて設定した作業速度係数は、吊り荷の荷重増加と吊り荷の旋回半径拡大との両方に関連して、パイロット圧を相乗的に減圧制御するので、より安定した作業をすることができる。
【００２８】
請求項１１記載の発明によれば、最小値選択器により吊り荷の荷重に応じた速度係数と吊り荷の旋回半径に応じた速度係数との最小値を選択して設定した作業速度係数は、吊り荷の荷重増加または吊り荷の旋回半径拡大のうち、影響の大きい方に関連してパイロット圧を減圧制御するので、安定した作業を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を図１乃至図７に示された第１の実施の形態、図８および図９に示された第２の実施の形態、図１０に示された第３の実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
【００３０】
先ず、図１乃至図７に示された第１の実施の形態を説明する。
【００３１】
図２は、建設機械または作業機械としての油圧ショベルＡを示し、下部走行体1aに上部旋回体1bが旋回可能に設けられて機体１が構成され、この機体１の上部旋回体1bに作業装置２が装着されている。
【００３２】
この作業装置２は、ブーム３の基端が結合ピン3Pにより上下方向揺動自在に軸支され、このブーム３の先端にアーム４が結合ピン4Pにより揺動自在に軸支され、このアーム４の先端にバケット５が結合ピン5Pにより回動自在に軸支され、そして、上部旋回体1bとブーム３との間には、ブーム３を起伏動するアクチュエータとしてのブームシリンダ3aが設けられ、ブーム３の背面には、アーム４を回動するアクチュエータとしてのアームシリンダ4aが設けられ、アーム４の背面には、バケット５を回動するアクチュエータとしてのバケットシリンダ5aが設けられている。
【００３３】
バケット５の背面には、吊り具６が回動自在にピン結合され、この吊り具６の先端にフック6aが取り付けられ、このフック6aにより吊り荷７が吊り下げられている。
【００３４】
ブームシリンダ3aのヘッド側およびロッド側には、ヘッド側室の圧力すなわちヘッド圧を検出するヘッド圧検出器８およびロッド側室の圧力すなわちロッド圧を検出するロッド圧検出器９がそれぞれ設けられ、また、ブーム３の基端の結合ピン3Pには、ブーム３の角度すなわちブーム角を検出するブーム角検出器10が設けられ、アーム４の結合ピン4Pにはアームの角度すなわちアーム角を検出するアーム角検出器11が設けられている。
【００３５】
図１は、システム構成図を示し、エンジン12の駆動軸には、メインポンプとしての可変容量型ポンプ13，14およびパイロット圧用ポンプ15が接続されている。可変容量型ポンプ13，14は、制御圧を受けた容量可変手段としてのレギュレータ13r，14rにより斜板の傾転角を可変制御することでポンプ容量を可変制御する容量可変ポンプである。これらの可変容量型ポンプ13，14には、可変容量型ポンプ13，14から加圧供給される作動油を方向制御および流量制御するコントロールバルブ16が接続されている。
【００３６】
このコントロールバルブ16の内部には、一端面および他端面に供給されるパイロット圧によりストローク制御されるスプール17，18が、各アクチュエータに対応して設けられ（図１ではアームシリンダ4aに対応するスプールのみを詳細に示す）、これらの各スプール17，18により方向制御および流量制御された作動油により油圧ショベルの各アクチュエータの動作を制御する。すなわち、前記のブームシリンダ3a、アームシリンダ4a、バケットシリンダ5aの各伸縮動作を制御するとともに、下部走行体1aの左右の履帯を駆動するアクチュエータとしての走行モータ19，20、上部旋回体1bを旋回駆動するアクチュエータとしての旋回モータ21の各正逆転動作を制御する。
【００３７】
コントロールバルブ16内の各スプール17，18は、一端および他端にそれぞれパイロット通路22から供給されるパイロット圧を受けて変位するが、これらのパイロット通路22は、作業機械のオペレータにより操作されるパイロット操作器23の出力部に連通されている。
【００３８】
このパイロット操作器23は、１つの操作レバーで操作可能な複数のパイロットバルブ（リモコン弁）24，25を備え、これらのパイロットバルブ24，25は、前記パイロット圧用ポンプ15からパイロット元圧すなわちパイロット１次圧の供給を受け、レバー操作でその操作量に応じて発生したパイロット２次圧をパイロット通路22を経てコントロールバルブ16の各スプール17，18の一端または他端に出力し、これらのスプール17，18を変位させる。
【００３９】
作業機械に搭載されたコントローラ26の入力側には、ブームシリンダ3aのヘッド圧を検出するヘッド圧検出器８、ロッド圧を検出するロッド圧検出器９、ブーム角を検出するブーム角検出器10、アーム角を検出するアーム角検出器11が接続されているとともに、掘削などの通常作業モードをクレーン作業モードに切換えるクレーンモードスイッチ27、クレーン作業モードにおいてオペレータにより操作されて吊り作業モードと空作業モードとを切り換える切換操作器としてのリセットスイッチ28が接続されている。このリセットスイッチ28は、吊り作業モードのときは「０」を出力するとともに、空作業モードのときは「１」を出力する。
【００４０】
このコントローラ26の出力側は、エンジン12の回転数を制御するエンジン回転数制御部と、クレーン作業内容および警報を出力するモニタ29と、減圧弁としての電磁比例減圧弁30とに接続されている。この電磁比例減圧弁30は、パイロット圧用ポンプ15から複数のパイロットバルブ24，25に共通のパイロット元圧すなわちパイロット１次圧を供給するパイロット元圧通路15a中に設けられているが、パイロット２次圧を出力するパイロット通路22中に設置することも可能である。
【００４１】
コントローラ26は、作業装置２をクレーン作業に用いるときに、電磁比例減圧弁30のソレノイドに制御電流を供給して、この電磁比例減圧弁30によりパイロット圧としてのパイロット１次圧すなわちパイロット元圧を減圧制御する。
【００４２】
コントロールバルブ16内には、外部のポンプ吐出通路に連通された作動油供給通路31，32から分岐されたセンタバイパス通路33，34が、中立位置にある複数のスプール17，18を順次経て連通するようにして形成され、これらのセンタバイパス通路33，34の最後部に、ポンプ流量制御用のネガティブコントロール圧（以下、単に「ネガコン圧」という）を発生させるオリフィス35，36およびリリーフ弁（以下、「ネガコンリリーフ弁37，38」という）がそれぞれ設けられ、これらのオリフィス35，36およびネガコンリリーフ弁37，38を経てタンクＴに連通されている。
【００４３】
センタバイパス通路33，34のオリフィス35，36およびネガコンリリーフ弁37，38の直前位置よりネガコン圧を取出すためのネガティブコントロール圧通路（以下、単に「ネガコン圧通路」という）39，40が分岐され、これらのネガコン圧通路39，40は、可変容量型ポンプ13，14のレギュレータ13r，14rに接続され、レギュレータ13r，14rに斜板傾転角を可変制御するためのネガコン圧を与える。アクチュエータ3a，4a，5a，19，20，21を停止させるために各スプール17，18が中立位置に近いほど、ネガコン圧通路39，40には大きなネガコン圧が発生し、ネガコン圧が大きいほどレギュレータ13r，14rは斜板傾転角を小さく制御し、ポンプ吐出流量を少なくするように制御する。
【００４４】
図３に示されるように、コントローラ26には、作業装置２のブーム３、アーム４およびバケット５などに関する部材情報（結合ピン間長さ、質量および質量中心位置など）を記憶する記憶器41が設けられている。
【００４５】
さらに、コントローラ26には、作業装置２に関する部材情報と、ヘッド圧検出器８で検出されたブームシリンダ3aのヘッド圧、ロッド圧検出器９で検出されたブームシリンダ3aのロッド圧、ブーム角検出器10で検出されたブーム角、アーム角検出器11で検出されたアーム角の各種検出情報とから、吊り荷７の荷重を演算する荷重演算器42が設けられている。
【００４６】
さらに、コントローラ26には、作業装置２に関する部材情報と、ブーム角検出器10で検出されたブーム角、アーム角検出器11で検出されたアーム角の各種検出情報とから作業装置２の旋回半径を演算する旋回半径演算器43が設けられている。
【００４７】
荷重演算器42には、吊り荷７の荷重の有無を判定して、吊り荷７の荷重が有ると「０」を出力するとともに荷重が無くなると「１」を出力する荷重判定器44が接続されている。この荷重判定器44が荷重有りと判定するのは、吊り荷７の荷重が一定値以上のときである。
【００４８】
荷重演算器42には、荷重の増加に応じて速度係数K1を小さく設定するデータテーブル45が接続されている。また、旋回半径演算器43には、旋回半径の増加に応じて速度係数K2を小さく設定するデータテーブル46が接続されている。
【００４９】
リセットスイッチ28および荷重判定器44の出力部には、リセットスイッチ28の出力と荷重判定器44の出力との論理積演算を行うアンド演算器47が接続され、各データテーブル45，46の出力部には、吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重に応じて設定された速度係数K1と、吊り荷７の旋回半径に応じて設定された速度係数K2とを掛けて設定した作業速度係数Ｋを出力する掛算器48が接続されている。
【００５０】
パイロット元圧通路15aの電磁比例減圧弁30を全開にする信号を出力する電磁比例減圧弁信号設定器49は、吊り荷重が無くかつリセットスイッチ28がオンである条件の場合（空作業モード）において電磁比例減圧弁30の指令値を最大値に設定するものである。一方、荷重演算器42により演算された吊り荷重が規定値に達したか否かを判定して、吊り荷重が規定値に達した場合はクレーンモード値Ｄmcを出力する判定器50が設置されている。
【００５１】
これらの電磁比例減圧弁信号設定器49および判定器50の各出力部は、信号選択器51の２つの入力部に接続されている。この信号選択器51は、アンド演算器47の出力が「０」のときは、判定器50からのクレーンモード値Ｄmcを出力し、アンド演算器47の出力が「１」のときは、電磁比例減圧弁信号設定器49からの最大値を出力する。
【００５２】
前記掛算器48の出力部と、信号選択器51の出力部とが掛算器52に接続され、この掛算器52の出力部と、信号選択器51の出力部とが、信号選択器53の２つの入力部に接続されている。この信号選択器53は、アンド演算器47の出力が「０」のときは、掛算器52で信号選択器51からのクレーンモード値Ｄmcに掛算器48からの作業速度係数Ｋを掛け合わせた信号を電磁比例減圧弁30へ出力して、電磁比例減圧弁30への出力を制限し、アンド演算器47の出力が「１」のときは、電磁比例減圧弁信号設定器49で設定された最大値をそのまま電磁比例減圧弁30に出力する。
【００５３】
ヘッド圧検出器８、ロッド圧検出器９、ブーム角検出器10、アーム角検出器11、部材情報に関する記憶器41および荷重演算器42は、作業装置２に吊り下げられた吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重を検出する荷重検出手段54を構成している。
【００５４】
ブーム角検出器10、アーム角検出器11、部材情報に関する記憶器41および旋回半径演算器43は、作業装置２に吊り下げられた吊り荷７の旋回半径を検出する旋回半径検出手段55を構成している。
【００５５】
各データテーブル45，46、掛算器48、判定器50、信号選択器51、掛算器52および信号選択器53は、吊り荷７の荷重に応じて、また吊り荷７の旋回半径に応じて、作業速度を制限するための演算をする作業速度制限手段56を構成している。
【００５６】
荷重判定器44、アンド演算器47、電磁比例減圧弁信号設定器49および信号選択器51，53は、吊り荷７の荷重が無い条件でオペレータがリセットスイッチ28を空作業モードに切り換えたときのみ作業速度制限手段56による作業速度の制限を解除する制限解除手段57を構成している。
【００５７】
図４に示されるように、一方のデータテーブル45は、吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重と速度係数K1との関係を決定するもので、吊り荷重が大きくなると、速度係数K1は、一定の範囲内で低下する特性を有する。
【００５８】
図５に示されるように、他方のデータテーブル46は、吊り荷旋回半径と速度係数K2との関係を決定するもので、吊り荷旋回半径が大きくなると、速度係数K2は、速度係数K1と同様に一定の範囲内で低下する特性を有する。
【００５９】
次に、図６に示されたフローチャートを参照しながら、制御処理の概要を説明する。なお、このフローチャート中の丸数字は、制御手順のステップ番号を示す。
【００６０】
（ステップ１）
クレーンモードスイッチ27の状態を読み込む。
【００６１】
（ステップ２）
クレーンモードスイッチ27が、オンか否かを判定する。
【００６２】
（ステップ３）
ステップ２でクレーンモードスイッチ27がオンのときは、エンジン回転数を所定のクレーンモード設定回転数に制限する。
【００６３】
（ステップ４）
図７に示された後述するクレーン速度制御処理を行う。なお、このクレーン速度制御処理では、エンジン回転数を一定のクレーンモード設定回転数に維持し、可変制御しない。
【００６４】
（ステップ５）
ステップ２でクレーンモードスイッチ27がオフのときは、エンジン回転数を通常作業モード回転数に設定する。すなわち、エンジン回転数を負荷に応じて可変制御する一般的な制御方法を採用する。
【００６５】
なお、ステップ３およびステップ５は、無くても良い。すなわち、ステップ２でクレーンモードスイッチ27がオンのときは、エンジン回転数を制限することなく、直ちにステップ４のクレーン速度制御処理を行うようにしても良いからである。
【００６６】
次に、図７に示されたフローチャートを参照しながら、ステップ４のクレーン速度制御処理の内容を説明する。なお、このフローチャート中の丸数字は、制御手順のステップ番号を示す。
【００６７】
（ステップ６）
作業装置２のブームシリンダ3aのヘッド圧検出器８、ロッド圧検出器９、ブーム角検出器10、アーム角検出器11によって、ブームシリンダ3aのヘッド圧、ロッド圧、ブーム角、アーム角の各信号をそれぞれ読み込む。
【００６８】
（ステップ７）
作業装置２の部材情報（ブーム３、アーム４およびバケット５の結合ピン間長さ、質量、質量中心位置など）が分かっているので、検出されたブームシリンダ3aのヘッド圧、ロッド圧、ブーム角、アーム角の各入力信号から、吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重を求める。このとき、吊り荷重はバンドパスフィルタ処理などを行い、交流成分を省き、滑らかな直流成分を求める。なお、吊り荷重を求める演算は、ブーム基端の結合ピン3P回りのモーメントの釣合いを考慮して行い、ブームシリンダ3aのヘッド圧およびロッド圧からブームシリンダ3aに作用する力を演算し、記憶器41に記憶されている作業装置２の部材情報と、ブーム角検出器10およびアーム角検出器11により検出されたブーム角およびアーム角から、作業装置２の各部材に作用する自重のモーメントおよびブームシリンダ3aに作用する力のモーメントが分かり、これらのモーメントと未知の吊り荷重のモーメントとが釣合うことから、未知の吊り荷重を演算できる。
【００６９】
（ステップ８）
作業装置２の部材情報が分かっているので、作業装置２のブーム角検出器10およびアーム角検出器11により検出されたブーム角およびアーム角から、上部旋回体1bの旋回中心を基準とする吊り荷重の旋回半径を求める。
【００７０】
（ステップ９）
作業モードが吊り作業モードか否かを判定する。
【００７１】
（ステップ１０）
ステップ９で吊り作業モードでない場合は、判定器50により吊り荷重が規定値に達したか否かを判定して、吊り荷７の吊上げが完了したか否かを判断する。このステップ１０で吊り荷重が規定値に達していないときは、ステップ１に戻る。
【００７２】
（ステップ１１）
ステップ１０で吊り荷重が規定値に達した場合は、吊り荷７の吊上げが完了した場合であるから、作業モードを吊り作業モードに設定する。
【００７３】
(ステップ１２）
信号選択器51により、電磁比例減圧弁30の指令値を吊り作業モード値であるクレーンモード値Ｄmcに下げるように設定する。
【００７４】
（ステップ１３）
ステップ１１で作業モードが吊り作業モードに設定された後は、ステップ９に戻ったのちステップ１３に進み、ここで、吊り荷重がほぼゼロで、かつオペレータがリセットスイッチ28をオン操作したか否かを判定する。
【００７５】
（ステップ１４）
ステップ１３の条件が成立していない場合は、図３および図４に示されたデータテーブル45から吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重に応じた速度係数K1を設定する。この速度係数K1は、吊り荷重が大きくなると一定の範囲内で低下する特性とする。
【００７６】
（ステップ１５）
図３および図５に示されたデータテーブル46から旋回半径に応じた速度係数K2を設定する。この速度係数K2は、吊り荷７の旋回時の周速が一定になるように、旋回半径が大きくなると一定の範囲内で低下する特性とする。
【００７７】
（ステップ１６）
コントローラ26の作業速度制限手段56は、掛算器48により、吊り荷重から設定した速度係数K1と、旋回半径から設定した速度係数K2とを基にして、以下の式で作業速度係数Ｋを求める。
【００７８】
作業速度係数Ｋ＝K1×K2
（ステップ１７）
掛算器52は、判定器50および信号選択器51からのクレーンモード値Ｄmcと、掛算器48からの作業速度係数Ｋとにより、以下の式で電磁比例減圧弁30の指令値を補正する。
【００７９】
電磁比例減圧弁30の指令値＝(クレーンモード値Ｄmc)×(作業速度係数Ｋ)
（ステップ１８）
ステップ１３の条件が成立したときは、すなわち、吊り荷重がほぼゼロのときに、オペレータがリセットスイッチ28をオン操作した場合は、作業モードを空作業モードにする。
【００８０】
（ステップ１９）
この空作業モードでは、制限解除手段57が機能して吊り作業モードの速度制限を解除し、電磁比例減圧弁30を最大の指令値により全開状態に制御することで、例えば吊り荷重がかからない状態での空作業をスピードアップさせる。要するに、吊り荷重が無く、かつリセットスイッチ28がオンのときは、速度制限を解除し、高速動作を可能とする。
【００８１】
このようにして、求めた指令値によって電磁比例減圧弁30を駆動し、パイロット操作器23へ供給されるパイロット１次圧すなわちパイロット元圧を制限することで、パイロット操作器23のパイロットバルブ24，25からパイロット通路22を経てコントロールバルブ16の各スプール17，18に出力されるパイロット２次圧を制限し、パイロット操作器23の同一レバー操作量に対するスプール17，18の変位量を制限して、作業機械のアクチュエータ3a，4a，5a，19，20，21の作動速度を制限する。
【００８２】
次に、この実施の形態の効果を説明する。
【００８３】
作業装置２をクレーン作業に用いるときは、クレーンモードスイッチ27によりエンジン回転数をクレーンモード設定回転数に制限した後は、コントロールバルブ16をパイロット操作するパイロットバルブ24，25のパイロット圧を、コントローラ26が電磁比例減圧弁30により減圧制御することで、エンジン回転数を切り換えずに作業速度を制限するクレーン速度制御処理をするので（ステップ３，４）、吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重に応じたエンジン騒音の変化による違和感や騒音の増大を防止することができるとともに、安定したエンジン回転数域により安定した作業を続けることができる。
【００８４】
パイロット元圧通路15a中の電磁比例減圧弁30により、複数のパイロットバルブ24，25に供給される共通のパイロット元圧を減圧制御することで、複数のパイロットバルブ24，25からコントロールバルブ16に出力される複数系統のパイロット圧を同時に減圧制御することができ、部品点数の削減を図れる。
【００８５】
荷重検出手段54により検出された吊り荷重が増加するほど、作業速度制限手段56のデータテーブル45によりパイロット圧の減圧制御を強めて作業速度を強く制限することで（ステップ１４）、吊り荷７の振れを抑制して、安定した作業を続行できる。
【００８６】
旋回半径検出手段55により検出された吊り荷７の旋回半径が大きくなるほど、作業速度制限手段56のデータテーブル46によりパイロット圧の減圧制御を強めて作業速度を強く制限することで（ステップ１５）、吊り荷７の旋回時の周速が一定になるように抑制して、安定した作業を続行できる。
【００８７】
荷重検出手段54により検出された吊り荷重が増加するほど、また旋回半径検出手段55により検出された吊り荷７の旋回半径が大きくなるほど、作業速度制限手段56によりパイロット圧の減圧制御を強めて作業速度を強く制限することで（ステップ１４、１５）、吊り荷７の振れを抑制できるとともに、吊り荷７の旋回時の周速が一定になるように抑制でき、安定した作業を続行できる。
【００８８】
その際、作業速度制限手段56の掛算器48により、吊り荷重に応じた速度係数K1と、吊り荷７の旋回半径に応じた速度係数K2とを掛けて作業速度係数Ｋを設定し（ステップ１６）、吊り荷重の増加と旋回半径の拡大との両方に関連して、パイロット圧を相乗的に減圧制御するので、より安定した作業をすることができる。
【００８９】
吊り荷重が規定値以上のときは、荷重判定器44が荷重有りと判定し、作業モードを吊り作業モードとみなして、吊り荷重と旋回半径からアクチュエータ3a，4a，5a，19，20，21の作動速度を制限するので（ステップ１０〜１７）、安定したクレーン作業をすることができる。
【００９０】
吊り荷重が無く、かつ、オペレータがリセットスイッチ28をオン操作したときのみ、制限解除手段57により作業速度の制限（吊り作業モード）が解除されるので（ステップ１３、１８、１９）、オペレータの意思に反して作業速度の制限（吊り作業モード）が解除されることを防止することができる。
【００９１】
次に、図８および図９に基づき、前記第１の実施の形態のコントローラ26における変形例である第２の実施の形態を説明する。なお、第１の実施の形態に用いた図１乃至図７を適宜参酌するとともに、第１の実施の形態と共通の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００９２】
リセットスイッチ28および荷重判定器44の出力部には、リセットスイッチ28の出力と荷重判定器44の出力との論理積演算を行うアンド演算器47が接続され、各データテーブル45，46の出力部には、吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重に応じて設定された速度係数K1と、吊り荷７の旋回半径に応じて設定された速度係数K2との最小値を選択して設定した作業速度係数Ｋを出力する最小値選択器60が接続されている。
【００９３】
最小値選択器60の出力部と、信号選択器51の出力部とが掛算器52に接続され、この掛算器52の出力部と、信号選択器51の出力部とが、信号選択器53の２つの入力部に接続されている。この信号選択器53は、アンド演算器47の出力が「０」のときは、掛算器52で信号選択器51からのクレーンモード値Ｄmcに最小値選択器60からの作業速度係数Ｋを掛け合わせた信号を電磁比例減圧弁30へ出力して、電磁比例減圧弁30への出力を制限し、アンド演算器47の出力が「１」のときは、電磁比例減圧弁信号設定器49で設定された最大値をそのまま電磁比例減圧弁30に出力する。
【００９４】
各データテーブル45，46、最小値選択器60、判定器50、信号選択器51、掛算器52および信号選択器53は、吊り荷７の荷重に応じて、また吊り荷７の旋回半径に応じて、作業速度を制限するための演算をする作業速度制限手段56を構成している。
【００９５】
次に、図９に示されたフローチャートを参照しながら、本実施の形態のクレーン速度制御処理を説明する。なお、このフローチャートは、第１の実施の形態の図７に示されたフローチャートの大部分と共通するので、異なる部分のみを説明する。
【００９６】
データテーブル45から吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重に応じた速度係数K1を設定し（ステップ１４）、データテーブル46から旋回半径に応じた速度係数K2を設定する点（ステップ１５）は、図７のものと同様であるが、図８に示された作業速度制限手段56の最小値選択器60により、吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重に応じた速度係数K1と、吊り荷７の旋回半径に応じた速度係数K2との最小値を選択して、作業速度係数Ｋ＝MIN（K1，K2）を求める点(ステップ１６）が、図７のものと異なる。求めた作業速度係数Ｋと、クレーンモード値Ｄmcとから、次の式により、電磁比例減圧弁30の指令値を補正する点（ステップ１７）は、図７のものと同様である。
【００９７】
電磁比例減圧弁30の指令値＝(クレーンモード値Ｄmc)×(作業速度係数Ｋ)
このようにして、コントローラ26は、作業速度制限手段56の最小値選択器60により、吊り荷７の荷重すなわち吊り荷重に応じた速度係数K1と、吊り荷７の旋回半径に応じた速度係数K2との最小値を選択して設定した作業速度係数Ｋに応じて、図１に示された電磁比例減圧弁30を駆動し、パイロット圧を減圧制御する。
【００９８】
すなわち、図１に示されるように、本実施の形態においても第１の実施の形態と同様に、パイロット操作器23へ供給されるパイロット１次圧すなわちパイロット元圧を制限することで、パイロット操作器23のパイロットバルブ24，25からパイロット通路22を経てコントロールバルブ16の各スプール17，18に出力されるパイロット２次圧を制限し、パイロット操作器23の同一レバー操作量に対するスプール17，18の変位量を制限して、作業機械のアクチュエータ3a，4a，5a，19，20，21の作動速度を制限する。
【００９９】
この図８および図９に示された実施の形態によれば、作業速度制限手段56の最小値選択器60により、吊り荷７の荷重に応じた速度係数K1と、吊り荷７の旋回半径に応じた速度係数K2との最小値を選択して作業速度係数Ｋを設定し、吊り荷７の荷重増加または吊り荷７の旋回半径拡大のうち、影響の大きい方に関連してパイロット圧を減圧制御するので、安定した作業を確保することができる。
【０１００】
次に、図２および図１０に基づき、本発明に係るクレーン作業制御装置の第３の実施の形態を説明する。なお、図２に示されるように、機体１に作業装置２を備えた作業機械の説明は、既に述べたので省略する。
【０１０１】
図１０に示されるように、エンジン12の駆動軸には、可変容量型ポンプ13，14およびパイロット圧用ポンプ15が接続されている。可変容量型ポンプ13，14は、制御圧を受けた容量可変手段としてのレギュレータ13r，14rにより斜板の傾転角を可変制御することでポンプ容量を可変制御するメインポンプである。これらの可変容量型ポンプ13，14には、可変容量型ポンプ13，14から加圧供給される作動流体としての作動油を方向制御および流量制御するコントロールバルブ16が接続されている。
【０１０２】
このコントロールバルブ16の内部には、一端面および他端面に供給されるパイロット圧によりストローク制御されるスプール17，18が、各アクチュエータに対応して設けられ（図１０ではアームシリンダ4aに対応するスプールのみを詳細に示す）、これらの各スプール17，18により方向制御および流量制御された作動油により油圧ショベルの各アクチュエータの動作を制御する。すなわち、前記のブームシリンダ3a、アームシリンダ4a、バケットシリンダ5aの各伸縮動作を制御するとともに、下部走行体1aの左右の履帯を駆動するアクチュエータとしての走行モータ19，20、上部旋回体1bを旋回駆動するアクチュエータとしての旋回モータ21の各正逆転動作を制御する。
【０１０３】
コントロールバルブ16内の各スプール17，18は、一端および他端にそれぞれパイロット通路22から供給されるパイロット圧を受けて変位するが、これらのパイロット通路22は、作業機械のオペレータにより操作されるパイロット操作器23の出力部に連通されている。
【０１０４】
このパイロット操作器23は、１つの操作レバーで操作可能な複数のパイロットバルブ（リモコン弁）24，25を備え、これらのパイロットバルブ24，25は、前記パイロット圧用ポンプ15からパイロット元圧すなわちパイロット１次圧の供給を受け、レバー操作でその操作量に応じて発生したパイロット２次圧をパイロット通路22を経てコントロールバルブ16の各スプール17，18の一端または他端に出力し、これらのスプール17，18を変位させる。
【０１０５】
作業機械に搭載されたコントローラ26の入力側には、ブームシリンダ3aのヘッド圧を検出するヘッド圧検出器８、ロッド圧を検出するロッド圧検出器９、ブーム角を検出するブーム角検出器10、アーム角を検出するアーム角検出器11が接続されているとともに、掘削などの通常作業モードをクレーン作業モードに切換えるクレーンモードスイッチ27、クレーン作業モードにおいてオペレータにより操作されて吊り作業モードと空作業モードとを切り換える切換操作器としてのリセットスイッチ28が接続されている。
【０１０６】
この図１０に示されたコントローラ26のシステム構成および制御フローは、図３乃至図７に示されたコントローラ26のシステム構成および制御フロー、または図８および図９に示されたコントローラ26のシステム構成および制御フローと同様であるから、それらの説明を省略する。
【０１０７】
このコントローラ26の出力側は、エンジン12の回転数を制御するエンジン回転数制御部と、クレーン作業内容および警報を出力するモニタ29と、ポンプ容量制御用の制御圧を供給する電磁弁としての電磁比例減圧弁61とに接続されている。この電磁比例減圧弁61は、パイロット圧用ポンプ15から複数のパイロットバルブ24，25にパイロット元圧すなわちパイロット１次圧を供給するパイロット元圧通路15aとタンクТとの間に配管された分岐通路15b中に設けられている。
【０１０８】
コントロールバルブ16内には、外部のポンプ吐出通路に連通された作動油供給通路31，32から分岐されたセンタバイパス通路33，34が、中立位置にある複数のスプール17，18を順次経て連通するようにして形成され、これらのセンタバイパス通路33，34の最後部に、ポンプ流量制御用のネガティブコントロール圧（以下、単に「ネガコン圧」という）を発生させるオリフィス35，36およびリリーフ弁（以下、「ネガコンリリーフ弁37，38」という）がそれぞれ設けられ、これらのオリフィス35，36およびネガコンリリーフ弁37，38を経てタンクＴに連通されている。
【０１０９】
これらのオリフィス35，36およびネガコンリリーフ弁37，38の直前位置よりネガコン圧を取出すためのネガティブコントロール圧通路（以下、単に「ネガコン圧通路」という）39，40が分岐され、これらのネガコン圧通路39，40は、シャトル弁62，63を経て、可変容量型ポンプ13，14のレギュレータ13r，14rに接続され、レギュレータ13r，14rに斜板傾転角を可変制御するためのネガコン圧を与える。
【０１１０】
ネガティブコントロールは、アクチュエータ3a，4a，5a，19，20，21を停止させるために各スプール17，18が中立位置に近いほど、ネガコン圧通路39，40には大きなネガコン圧が発生し、このネガコン圧が大きいほどレギュレータ13r，14rは斜板傾転角を小さく制御し、ポンプ吐出流量を少なくするように制御するものである。
【０１１１】
ネガコン圧通路39，40は、各シャトル弁62，63の一方の入口に連通接続され、各シャトル弁62，63の他方の入口には、電磁比例減圧弁61の出力口が連通接続されている。したがって、アクチュエータ作動時のネガコン圧通路39，40にネガコン圧が生じていないときでも、電磁比例減圧弁61からシャトル弁62，63を経てレギュレータ13r，14rに擬似リモコン圧を供給することで、ポンプ吐出流量を抑制することが可能となる。
【０１１２】
このようにして、エンジン12により駆動される可変容量型ポンプ13，14からアクチュエータ3a，4a，5a，19，20，21に供給される作動油をコントロールバルブ16により制御する油圧回路において、可変容量型ポンプ13，14からコントロールバルブ16に供給されるポンプ吐出流量を制御するポンプ吐出流量制御手段64を設ける。
【０１１３】
すなわち、このポンプ吐出流量制御手段64は、可変容量型ポンプ13，14の容量を可変制御する容量可変手段としてのレギュレータ13r，14rと、コントロールバルブ16のセンタバイパス通路33，34から引き出されネガコン圧をレギュレータ13r，14rにそれぞれ導くネガコン圧通路39，40と、これらのネガコン圧通路39，40中にそれぞれ設けられたシャトル弁62，63と、これらのシャトル弁62，63によりレギュレータ13r，14rに対してネガコン圧と択一的にポンプ容量制御用の制御圧を供給する電磁比例減圧弁61とを具備したものである。
【０１１４】
そして、コントローラ26は、作業装置２をクレーン作業に用いるときに、アクチュエータ動作速度を制限するために、パイロット圧を下げるのではなく、このポンプ吐出流量制御手段64の電磁比例減圧弁61を制御して、擬似ネガコン圧によりポンプ吐出流量を減少させるように制御し、ポンプ吐出流量を制限することで、目的を達成する。
【０１１５】
すなわち、シャトル弁62，63により、電磁比例減圧弁61から出力された圧力とコントロールバルブ16で発生するネガコン圧との高圧選択を行い、コントロールバルブ16で発生するネガコン圧が減少するアクチュエータ作動時に、電磁比例減圧弁61からシャトル弁62，63を経てレギュレータ13r，14rに供給される擬似ネガコン圧により、ポンプ流量を制限する。
【０１１６】
この図１０に示された実施の形態によれば、作業装置をクレーン作業に用いるときは、可変容量型ポンプ13，14からコントロールバルブ16に供給されるポンプ吐出流量を、コントローラ26がポンプ吐出流量制御手段64により減少制御することで、エンジン回転数を変動させずにアクチュエータ3a，4a，5a，19，20，21の作動速度を制限するので、吊り荷７の荷重に応じたエンジン騒音の変化による違和感や騒音の増大を防止することができるとともに、安定したエンジン回転数域により安定した作業を続けることができる。
【０１１７】
また、ポンプ吐出流量制御手段64は、コントロールバルブ16のセンタバイパス通路33，34から引き出されたネガコン圧通路39，40中にシャトル弁62，63を設け、このシャトル弁62，63を介して、電磁比例減圧弁61から可変容量型ポンプ13，14のレギュレータ13r，14rにポンプ容量制御用の制御圧を供給するので、既存のネガティブコントロール系の設備を有効利用して、ポンプ吐出流量制御手段64を容易に構成することができる。
【０１１８】
なお、本発明のクレーン作業制御装置は、図２に示された油圧ショベルＡに好適な制御装置であるが、同様の作業腕を有する他の作業機械にも利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本発明に係るクレーン作業制御装置の第１の実施の形態を示す回路図である。
【図２】同上制御装置を搭載した作業機械の構造を示す側面図である。
【図３】同上制御装置におけるコントローラのシステム構成を示すブロック図である。
【図４】同上制御装置における吊り荷重と速度係数K1との関係を示すデータテーブルの特性図である。
【図５】同上制御装置における吊り荷の旋回半径と速度係数K2との関係を示すデータテーブルの特性図である。
【図６】同上制御装置による制御処理の概要を示すフローチャートである。
【図７】同上制御装置におけるクレーン速度制御処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】本発明に係るクレーン作業制御装置のコントローラにおける変形例を表わした第２の実施の形態を示すブロック図である。
【図９】同上第２の実施の形態に示されたコントローラによるクレーン速度制御処理ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図１０】本発明に係るクレーン作業制御装置の第３の実施の形態を示す回路図である。
【符号の説明】
【０１２０】
１    機体
２    作業装置
3a，4a，5a，19，20，21    アクチュエータ
７    吊り荷
12    エンジン
13，14    メインポンプとしての可変容量型ポンプ
13r，14r    容量可変手段としてのレギュレータ
15a   パイロット元圧通路
16    コントロールバルブ
24，25    パイロットバルブ
26    コントローラ
28    切換操作器としてのリセットスイッチ
30    減圧弁としての電磁比例減圧弁
33，34    センタバイパス通路
39，40    ネガティブコントロール圧通路
44    荷重判定器
48    掛算器
54    荷重検出手段
55    旋回半径検出手段
56    作業速度制限手段
57    制限解除手段
60    最小値選択器
61    電磁弁としての電磁比例減圧弁
62，63    シャトル弁
64    ポンプ吐出流量制御手段
K1，K2    速度係数
Ｋ    作業速度係数
【図１】
2006290561.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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