(57)【要約】  【課題】割込周期がずれる異常時にも制御処理の継続が可能であり、また、正確な制御周期での制御処理を可能とする。  【解決手段】第１タイマ２１は、所定の制御周期を計時してＣＰＵ３０に割込を与える。ＣＰＵ３０は、割込を受けると、操舵トルクおよび車速に応じて電動モータを制御するための制御処理を実行する。第２タイマ２２は、制御周期よりも長い異常判定周期を計時する。割込周期判定手段３８は、第１タイマ２１による割込発生周期が前記制御周期と一致しているかどうかを判定する。この割込周期判定手段３８によって、前記割込発生周期と前記制御周期とが不一致であると判定されると、計時修正部３６は、当該割込発生周期と前記制御周期との偏差に応じて、第１タイマ２１の計時開始タイミングを修正する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の制御周期を計時して割込を発生する第１計時手段と、
この第１計時手段が割込を発生する周期を監視するために計時動作を行う第２計時手段と、
前記第１計時手段からの割込を受けて所定の制御処理を実行する制御手段と、
前記第１計時手段による割込発生時における前記第２計時手段の計時結果を参照して、前記第１計時手段による割込発生周期が前記制御周期と一致しているかどうかを判定する割込周期判定手段と、
この割込周期判定手段によって、前記割込発生周期と前記制御周期とが不一致であると判定されたときに、当該割込発生周期と前記制御周期との偏差に応じて、前記第１計時手段による計時動作を修正する計時修正手段とを含むことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記第１計時手段は、前記制御周期を計時する毎にリセットされて計時を再開するものであり、
前記第２計時手段は、前記制御周期よりも長い異常判定周期を計時する毎に異常判定割込を発生するものであり、
前記第１計時手段が前記異常判定周期内に発生する割込回数を計数する割込回数計数手段と、
前記第２計時手段からの異常判定割込を受けて、前記割込回数計数手段によって計数された割込回数が所定の下限しきい値に達しているかどうかを判定し、前記割込回数が前記下限しきい値に達していない場合に、割込停止異常が生じていると判定する割込停止判定手段とをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が前記第１計時手段からの割込を受けて前記所定の制御処理を実行する毎に監視パルスを発生する監視パルス発生手段と、
この監視パルス発生手段によって発生される監視パルスの発生周期を監視し、この監視パルスの発生周期が所定のパルス周期異常判定時間に達したことに応答して当該制御装置をリセットするリセット手段と、
前記割込停止判定手段が割込停止異常が生じていると判定したことに応答して前記監視パルス発生手段による監視パルスの発生を禁止するパルス発生禁止手段とをさらに含むことを特徴とする請求項２記載の制御装置。
【請求項４】
操舵のための操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、
操舵機構に操舵補助力を与えるための動力を発生する電動モータと、
この電動モータを制御するための前記請求項１ないし３のいずれかに記載の制御装置とを含み、
前記制御手段は、前記操作量検出手段によって検出された操作量に応じて前記電動モータを駆動制御するための制御処理を実行するものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、周期的に割込処理を実行する制御装置、およびこのような制御装置を備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ステアリングホイールの操作に応じて電動モータを駆動し、この電動モータの動力を操舵機構に伝達することによって操舵補助を行う電動パワーステアリング装置が車両に搭載されて用いられている。この電動パワーステアリング装置は、たとえば、前記の電動モータと、この電動モータを制御する電動パワーステアリング用ＥＣＵ（電子制御ユニット）とを備えている。
【０００３】
電動パワーステアリング用ＥＣＵは、たとえば、前記電動モータにバッテリからの電力を供給するモータ駆動回路と、このモータ駆動回路にＰＷＭ駆動パルスを与えるＰＷＭ駆動パルス生成回路と、このＰＷＭ駆動パルス生成回路に対してＰＷＭデューティを表す制御信号を与えるマイクロコンピュータとを含む。
マイクロコンピュータは、ＣＰＵとその周辺回路とで構成されている。この周辺回路には、一定の制御周期毎にマイクロコンピュータに割込を与えるタイマが備えられている。ＣＰＵは、タイマからの割込が与えられたことに応答して、電動モータを制御するための制御処理を実行する。これにより、一定の制御周期毎に制御処理を行うことができるようになっている。
【０００４】
ＣＰＵが暴走したときに、これをリセットするために、マイクロコンピュータには、カスタムＩＣからなるリセット回路が付設されている。ＣＰＵは、制御処理の実行のたびに、監視パルスを生成してリセット回路に与える。リセット回路は、監視パルスの周期（時間間隔）を監視していて、この周期が一定時間を超えると、ＣＰＵにリセット信号を与える。これにより、ＣＰＵが暴走して、監視パルスを生成できないか、長時間に渡って監視パルスを生成しない異常状態に陥ると、リセット回路によってＣＰＵがリセットされることにより、正常状態へと復帰するようになっている。
【特許文献１】特開平８−６８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前述のような構成では、タイマの異常等に起因して制御周期にずれが生じると、マイクロコンピュータをリセットするほかに対策がなく、電動パワーステアリング装置は、即座に、システム停止状態となる。これにより、操舵補助が突然停止されることになるため、運転者に著しい不快感を与えるおそれがある。
また、カスタムＩＣからなるリセット回路には、さほど高精度のものが用いられるわけではなく、監視パルスの時間間隔が、制御周期に対して比較的大きなマージンをとって定めた一定時間を超えた場合に、ＣＰＵがリセットされることになる。そのため、制御周期の多少のずれは許容せざるを得ず、必ずしも適切な制御周期での制御処理を保証することができない。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、制御周期がずれる異常時にも制御処理の継続が可能であり、また、正確な制御周期で制御処理を実行することができる制御装置、およびこのような制御装置を備えた電動パワーステアリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、所定の制御周期を計時して割込を発生する第１計時手段（２１）と、この第１計時手段が割込を発生する周期を監視するために計時動作を行う第２計時手段（２２）と、前記第１計時手段からの割込を受けて所定の制御処理を実行する制御手段（３１）と、前記第１計時手段による割込発生時における前記第２計時手段の計時結果を参照して、前記第１計時手段による割込発生周期が前記制御周期と一致しているかどうかを判定する割込周期判定手段（３８）と、この割込周期判定手段によって、前記割込発生周期と前記制御周期とが不一致であると判定されたときに、当該割込発生周期と前記制御周期との偏差に応じて、前記第１計時手段による計時動作を修正する計時修正手段（３６）とを含むことを特徴とする制御装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下この項において同じ。
【０００８】
この構成によれば、第１計時手段は所定の制御周期を計時して割込を発生し、この割込を受けて、制御手段により、所定の制御処理が実行される。これにより、制御手段は、制御周期毎に所定の制御処理を実行できる。一方、第１計時手段が割込を発生する周期は、第２計時手段の計時結果を用いて監視される。すなわち、第１計時手段による割込発生時における第２計時手段の計時結果に基づき、第１計時手段による割込発生周期が制御周期と一致しているかどうかが判定される。これが不一致のときには、割込発生周期と制御周期との偏差に応じて、第１計時手段による計時動作が修正される。その結果、第１計時手段の割込発生周期が所定の制御周期からずれている場合であっても、制御手段には、制御周期毎に割込が与えられることになる。これにより、制御手段は、引き続き、制御周期毎に前記所定の制御処理を継続することができる。それとともに、割込発生周期のずれが補正されるので、正確な制御周期で制御処理を行うことができる。
【０００９】
前記第１計時手段は、前記制御周期を計時する毎にリセットされて計時を再開するものであってもよい。この場合に、前記計時修正手段は、前記割込発生周期と前記制御周期との偏差に応じて、前記第１計時手段による計時開始（再開）タイミングを制御するものであることが好ましい。この構成によれば、第１計時手段が制御周期の計時を完了する以前に割込を発生する異常が生じると、計時修正手段は、第１計時手段の計時開始タイミングをずらすことにより、割込発生周期を制御周期と一致させる。こうして、第１計時手段に異常が生じた場合でも、正確な制御周期で割込を発生させることができる。
【００１０】
また、前記第２計時手段は、前記第１計時手段よりも長い異常判定周期を計時する毎にリセットされて計時を再開するものであってもよい。この場合に、前記割込周期判定手段は、前回の割込発生時の前記第２計時手段の計時結果と、今回の割込発生時の前記第２計時手段の計時結果との差を前記割込発生周期として求める割込周期演算手段（３３）と、この割込周期演算手段によって演算された割込発生周期と前記制御周期とを比較判定する比較手段（３７）とを含むものであることが好ましい。前記比較手段は、割込周期演算手段によって演算された割込発生周期と前記制御周期との偏差を求める偏差演算手段（３４）と、この偏差演算手段によって求められた偏差が実質的に零かどうかを判定する判定手段（３５）とを含むものであってもよい。このような構成より、第２計時手段の計時結果に基づいて、第１計時手段による割込発生周期の異常を監視することができる。
【００１１】
請求項２記載の発明は、前記第１計時手段は、前記制御周期を計時する毎にリセットされて計時を再開するものであり、前記第２計時手段は、前記制御周期よりも長い異常判定周期を計時する毎に異常判定割込を発生するものであり、前記第１計時手段が前記異常判定周期内に発生する割込回数を計数する割込回数計数手段（４１）と、前記第２計時手段からの異常判定割込を受けて、前記割込回数計数手段によって計数された割込回数が所定の下限しきい値に達しているかどうかを判定し、前記割込回数が前記下限しきい値に達していない場合に、割込停止異常が生じていると判定する割込停止判定手段（４２）とをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の制御装置である。
【００１２】
この構成によれば、第２計時手段によって計時される異常判定周期内に第１計時手段が発生する割込回数が所定の下限しきい値に達していない場合に、割込停止異常が生じていると判定される。すなわち、第１計時手段からの割込が発生されていないか、この割込の発生周期が通常時よりも長くなっている異常（割込停止異常）が検出されることになる。
請求項３記載の発明は、前記制御手段が前記第１計時手段からの割込を受けて前記所定の制御処理を実行する毎に監視パルスを発生する監視パルス発生手段（３２）と、この監視パルス発生手段によって発生される監視パルスの発生周期を監視し、この監視パルスの発生周期が所定のパルス周期異常判定時間に達したことに応答して当該制御装置をリセットするリセット手段（１１）と、前記割込停止判定手段が割込停止異常が生じていると判定したことに応答して前記監視パルス発生手段による監視パルスの発生を禁止するパルス発生禁止手段（４４）とをさらに含むことを特徴とする請求項２記載の制御装置である。
【００１３】
この構成によれば、割込停止異常が発生すると、監視パルスが発生されなくなり、その結果、リセット手段によって当該制御装置がリセットされることになる。こうして、第１計時手段からの割込が停止してしまった場合には、当該制御装置をリセットすることができる。
また、前記第１計時手段が、前記制御周期を計時する毎にリセットされて計時を再開するものであり、前記第２計時手段が、前記第１計時手段よりも長い異常判定周期を計時する毎に異常判定割込を発生するものである場合には、前記第２計時手段が前記異常判定周期を計時する間に前記第１計時手段が発生する割込回数を計時する割込回数計数手段（４１）と、この割込回数計数手段によって計数された割込回数が所定の上限しきい値に達したときに、前記第２計時手段による異常判定割込発生に異常が生じていると判定する計時異常判定手段（４２）とを含む構成としてもよい。この構成により、第２計時手段による異常判定割込が発生されないか、またはこの異常判定割込の発生周期が通常よりも長くなった場合に、異常が生じているものと判定することができる。
【００１４】
この場合には、さらに、前記制御手段が前記第１計時手段からの割込を受けて前記所定の制御処理を実行する毎に監視パルスを発生する監視パルス発生手段（３２）と、この監視パルス発生手段によって発生される監視パルスの発生周期を監視し、この監視パルスの発生周期が所定のパルス周期異常判定時間に達したことに応答して当該制御装置をリセットするリセット手段（１１）と、前記計時異常判定手段が第２計時手段による異常判定割込発生に異常が生じていると判定したことに応答して前記監視パルス発生手段による監視パルスの発生を禁止するパルス発生禁止手段（４４）とをさらに含むことが好ましい。これにより、第２計時手段の異常判定割込の発生に異常が生じたときに、当該制御装置をリセットすることができる。
【００１５】
請求項４記載の発明は、操舵のための操作部材（１）の操作量を検出する操作量検出手段（３）と、操舵機構（２）に操舵補助力を与えるための動力を発生する電動モータ（Ｍ）と、この電動モータを制御するための前記請求項１ないし３のいずれかに記載の制御装置（１０）とを含み、前記制御手段は、前記操作量検出手段によって検出された操作量に応じて前記電動モータを駆動制御するための制御処理を実行するものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００１６】
この構成によれば、第１計時手段による割込の発生周期にずれが生じたときには、この第１計時手段による計時動作を修正することにより、所定の制御周期で割込が発生し、これに応じて電動モータを駆動制御するための制御処理が行われる状態を継続することができる。こうして、電動パワーステアリング装置による操舵補助が突然停止される事態を回避して、運転者に著しい不快感を与えることを回避できる。それとともに、第１計時手段による割込発生周期のずれによらずに、正確な制御周期で電動モータを駆動制御できるため、優れた操舵フィーリングを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成例を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両に搭載されて用いられ、操舵のための操作部材としてのステアリングホイール１の操作に応じて電動モータＭを駆動し、この電動モータＭが発生する動力を操舵機構２に機械的に伝達することによって操舵補助を行うものである。
【００１８】
この電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクを操作量として検出する操作量検出手段としてのトルクセンサ３と、制御装置としての電動パワーステアリング用ＥＣＵ（電子制御ユニット）１０とを備えている。ＥＣＵ１０には、車両の速度（車速）を検出する車速センサ４の出力信号が与えられている。そして、このＥＣＵ１０は、トルクセンサ３および車速センサ４からの信号に基づき、電動モータＭを駆動制御する。
【００１９】
ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータ２０と、ＰＷＭ（パルス幅変調）パルス生成回路１５と、モータ駆動回路１６と、電流検出回路１７とを備えている。マイクロコンピュータ２０は、操舵トルク、車速および電動モータＭに流れる電流に基づいて、電動モータＭを制御するための制御信号を生成して、ＰＷＭパルス生成回路１５に与える。ＰＷＭパルス生成回路１５は、与えられた制御信号に対応するデューティのＰＷＭパルスを生成してモータ駆動回路１６に入力する。このモータ駆動回路１６は、ＰＷＭパルス生成回路１５から与えられるＰＷＭパルスに基づいてオン／オフされる複数のスイッチング素子を含み、前記制御信号に対応する電流を電動モータＭに供給する。そして、モータ駆動回路１６から電動モータＭに供給される電流（モータ電流）が、電流検出回路１７によって検出されて、その検出結果がマイクロコンピュータ２０にフィードバックされるようになっている。
【００２０】
マイクロコンピュータ２０は、ＣＰＵ３０と、その周辺回路とを含む。周辺回路には、ＣＰＵ３０に動作クロックを供給するクロック発生器２３と、トルクセンサ３からの信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２４と、車速センサ４からの信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２５と、ＣＰＵ３０の動作プログラム等を記憶したメモリ２６とが含まれている。さらに、前記周辺回路には、所定の制御周期を計時してＣＰＵ３０に対する割込を発生する第１タイマ２１と、前記制御周期よりも長い異常判定周期を計時する毎に異常判定割込をＣＰＵ３０に与える第２タイマ２２とが含まれている。
【００２１】
第１タイマ２１は、所定の制御周期（２００μ秒）を計時する毎にリセットされて計時を再開するものである。また、第２タイマ２２は、前記制御周期よりも長い異常判定周期（たとえば５ｍ秒）を計時する毎にリセットされて計時を再開するものである。
ＣＰＵ３０は、メモリ２６に記憶された動作プログラムに基づいて、電動モータＭを制御するための制御処理を実行する。この制御処理は、第１タイマ２１からの割込が与えられる毎に実行される。これによって、電動モータＭを駆動制御するための制御処理が前記制御周期毎に繰り返し実行されることになる。
【００２２】
ＥＣＵ１０には、さらに、リセット回路１１が備えられている。ＣＰＵ３０は、前記の制御処理を実行する毎にリセット回路１１に対して監視パルスを与える。リセット回路１１は、この監視パルスによってリセットされて計時を再開するタイマ回路（いわゆるウォッチドッグタイマ）からなり、所定のパルス周期異常判定時間まで計時すると、ＣＰＵ３０にリセット信号を与える。すなわち、ＣＰＵ３０が暴走して、パルス周期異常判定時間にわたって監視パルスを生成することができない状態に至ると、リセット回路１１によってＣＰＵ３０がリセットされ、その結果、マイクロコンピュータ２０を初期化するためのリセット処理が行われることになる。
【００２３】
図２は、ＣＰＵ３０の機能的な構成を説明するためのブロック図である。ＣＰＵ３０は、メモリ２６に記憶されたプログラムを実行することにより、実質的に複数の機能処理部としての働きを有することになる。この複数の機能処理部には、トルクセンサ３が検出する操舵トルクおよび車速センサ４が検出する車速に基づいて電動モータＭに供給すべき目標電流値を演算し、この目標電流値を達成するための制御信号をＰＷＭパルス生成回路１５に与えるための制御部３１が含まれている。
【００２４】
さらに、前記複数の機能処理部には、制御部３１が前記の制御処理を実行する毎に監視パルスを発生する監視パルス発生部３２が含まれている。また、前記複数の機能処理部には、第１タイマ２１が割込を発生する毎に第２タイマ２２の計時結果を参照して割込発生周期を求める割込周期演算部３３と、求められた割込発生周期と前記制御周期との偏差を演算する偏差演算部３４と、この偏差が実質的に零かどうかを判定する判定部３５と、前記偏差が実質的に零でない場合、偏差演算部３４によって求められた偏差に基づいて第１タイマ２１の計時開始タイミングを修正する計時修正部３６とが含まれている。
【００２５】
割込周期演算部３３は、前回の割込発生時の第２タイマの計時結果と、今回の割込発生時の第２タイマの計時結果との差を割込発生周期として求めるものである。偏差演算部３４および判定部３５は、割込周期演算部３３によって演算された割込発生周期と前記制御周期とを比較判定する比較手段３７を構成している。そして、この比較手段３７と割込周期演算部３３とによって、割込周期判定手段３８が構成されている。
【００２６】
計時修正部３６は、偏差演算部３４によって求められた偏差に基づいて第１タイマ２１の計時開始（再開）タイミングを補正するものであり、これにより、第１タイマ２１から制御部３１に与えられる割込が、所定の制御周期で正確に発生されることになる。
ＣＰＵ３０のプログラム処理によって実現される前記複数の処理部には、さらに、第２タイマ２２が計時する異常判定周期内に第１タイマ２１が発生する割込回数を計数する割込回数計数手段としての割込回数カウンタ４１と、この割込回数カウンタ４１によって計数された割込回数を所定の下限しきい値と比較する割込停止判定部４２と、前記割込回数カウンタ４１によって計数された割込回数を所定の上限しきい値と比較する計時異常判定手段としてのタイマ異常判定部４３と、割込停止判定部４２およびタイマ異常判定部４３による判定結果を受けて、監視パルス発生部３２による監視パルスの発生を禁止するパルス発生禁止部４４とが含まれている。割込回数カウンタ４１は、第１タイマ２１が割込を発生する毎にカウントアップし、第２タイマ２２からの異常判定割込によってリセットされるカウンタである。
【００２７】
割込停止判定部４２は、割込回数カウンタ４１によって計数された割込回数が下限しきい値に達していない場合に、第１タイマ２１からの割込発生が停止している異常（割込停止異常）が生じていると判定し、パルス発生禁止部４４に対して監視パルスの発生を停止させるための指令を与える。一方、タイマ異常判定部４３は、割込回数カウンタ４１によって計数された割込回数が所定の上限しきい値に達している場合に、パルス発生禁止部４４に対して監視パルスの発生を停止させるための指令を与える。
【００２８】
前記上限しきい値は、前記下限しきい値よりも大きく定められている。また、前記上限しきい値は、第２タイマ２２によって計時される異常判定周期内に正常な状態の第１タイマ２１が発生する可能性のある割込回数に等しいか、それよりも僅かに多い値に定められている。タイマ異常判定部４３において、割込発生回数が上限しきい値に達していると判定される場合とは、第２タイマ２２に異常が生じている場合である。この場合、割込回数カウンタ４１のカウント値がリセットされないので、その計数値が前記上限しきい値に達することになる。
【００２９】
第１タイマ２１からの割込発生周期にずれや異常が生じると、計時修正部３６によって第１タイマ２１の計時開始タイミングがずらされる。これにより、制御部３１は、第１タイマ２１の異常によらずに、前記制御周期毎に割込を受けることになる。
図３は、実際の動作例を説明するためのタイムチャートであり、図３（ａ）は第１タイマ２１の計時時間（タイマ値）の時間変化を示し、図３（ｂ）は、第２タイマ２２の計時時間（タイマ値）の時間変化を示している。
【００３０】
第２タイマ２２は、異常判定周期（たとえば５ｍ秒）にわたって計時を継続した後に、リセットされて計時を再開するように繰り返し動作するようになっている。一方、第１タイマ２１は、異常判定周期よりもはるかに短い制御周期（たとえば２００μ秒）にわたって計時を継続した後にリセットされて計時を再開するように繰り返し動作するようになっている。
【００３１】
したがって、第２タイマ２２によって計時される異常判定周期内において、第１タイマ２１は、制御周期ずつの計時を繰り返し実行して、制御部３１に対して制御周期毎に割込を与える。この割込のタイミング毎に、第２タイマ２２のタイマ値が取得されて、割込周期演算部３３（図２参照）により、割込発生周期が求められることになる。
第１タイマ２１に何らかの異常が発生して、参照符号Ａ１で示すように、この第１タイマ２１が、その計時動作の開始から、制御周期よりも短い時間（たとえば１００μ秒）で割込を発生する異常状態に陥った場合を想定する。この場合、割込周期演算部３３、偏差演算部３４および判定部３５の働きによって、割込発生周期に異常が生じたことが直ちに検出される。
【００３２】
このとき、計時修正部３６は、偏差演算部３４によって求められる偏差（２００μ秒−１００μ秒）の分だけ、第１タイマ２１の計時開始タイミングを遅延させるように、この第１タイマ２１を制御する。その結果、参照符号Ａ２で示すように、前記偏差の分（１００μ秒）の停止時間の後に、第１タイマ２１が計時を開始し、１００μ秒後に再び割込を発生する。したがって、ただちに、所定の制御周期（２００μ秒）毎に割込が発生して制御部３１に与えられる状態に復帰することになる。こうして、第１タイマ２１に異常が生じた場合であっても、制御部３１は、所定の制御周期毎に電動モータＭを駆動制御するための制御処理を継続することができ、いわゆる延命制御を行うことができる。
【００３３】
ただし、第１タイマ２１に異常が生じているため、永続的に制御をするのは不都合であるので、操舵補助力を少しずつ低下させることで、運転者に与える不快感を低減させる。
一方、参照符号Ａ３で示すように、第１タイマ２１に異常が発生して、割込が全く発生されなくなる場合も考えられる。この場合には、第２タイマ２２によって計時される異常判定周期内における割込発生回数が所定の下限しきい値に満たなくなり、パルス発生禁止部４４（図２参照）によって、監視パルスの発生が禁止される。これにより、リセット回路１１（図１参照）の働きによって、マイクロコンピュータ２０がリセットされて初期化されることになる。
【００３４】
以上のように、この実施形態によれば、第１タイマ２１による割込発生周期にずれが生じれば、このずれが計時修正部３６などの働きによって修正されるので、いわゆる延命制御が可能であり、かつ、制御部３１に、正確な制御周期で制御処理を実行させることができる。これにより、電動モータＭの駆動制御が突然停止して操舵補助が中止されることにより運転者に著しい不快感を与えることを防止できるとともに、通常時には、正確な制御周期による電動モータＭの制御によって、優れた操舵フィーリングを実現することができる。
【００３５】
一方、第１タイマ２１からの割込の発生が停止した場合や、第２タイマ２２に故障が生じた場合には、ＣＰＵ３０からの監視パルスの発生が禁止されることにより、リセット回路１１の働きによって、マイクロコンピュータ２０を確実にリセットすることができる。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。たとえば、前記の実施形態では、この発明が電動パワーステアリング装置に適用された例について説明したが、この発明に係る制御装置は、電動パワーステアリング装置以外の制御装置に対しても同様に適用することができるものである。その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成例を説明するためのブロック図である。
【図２】前記電動パワーステアリング装置の制御装置としてのＥＣＵに備えられたＣＰＵの機能的な構成を説明するためのブロック図である。
【図３】実際の動作例を説明するためのタイムチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１…ステアリングホイール、２０…マイクロコンピュータ、３７…比較手段、３８…割込周期判定手段
【図１】
2006193050.tif 000003
【図２】
2006193050.tif 000004
【図３】
2006193050.tif 000005