(57)【要約】【課題】  スタビライザのねじり力を制御するためのアクチュエータの構成部品に対し、一対のスタビライザバーの少なくとも一方を容易且つ確実にスプライン結合する。【解決手段】  一対のスタビライザバー（３１，３２）の一方の端部に対し、端面から軸方向の所定範囲に亘って外側歯部を有するスプライン軸部（３１ｓ）を形成すると共に、この端面から軸方向に所定長さの溝形状の切欠部（３１ｃ）を形成する。一方、第１の歯車（リングギヤ２５）の軸受部に対し、軸方向の所定範囲に亘って内側歯部を有するスプライン穴（２５ｓ）を形成する。そして、この内側歯部に噛合する外側歯部を有する歯形弾性部材（３３）を切欠部に装着した状態で、スプライン軸部をスプライン穴に嵌合してスタビライザバーの一方を第１の歯車にスプライン結合する。【選択図】        図１
2006027525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバーと、該一対のスタビライザバーに対してねじり力を付与するアクチュエータとを備えたスタビライザ制御装置において、前記アクチュエータは、前記一対のスタビライザバーの一方に接続する軸受部を形成した第１の部材と、前記一対のスタビライザバーの他方に接続し、前記第１の部材に対して相対的に回転速度差を生じさせる第２の部材とを備え、前記一対のスタビライザバーの一方の端部に対し端面から軸方向の所定範囲に亘って外側歯部を有するスプライン軸部を形成すると共に、該スプライン軸部の端面から軸方向に所定長さの溝形状の切欠部を形成し、且つ、前記第１の部材の軸受部に対し軸方向の所定範囲に亘って内側歯部を有するスプライン穴を形成し、該スプライン穴の内側歯部に噛合する外側歯部を有する歯形弾性部材を前記切欠部に装着した状態で、前記スプライン軸部を前記スプライン穴に嵌合して前記一対のスタビライザバーの一方を前記第１の部材に接続するように構成したことを特徴とするスタビライザ制御装置。
【請求項２】
車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバーと、モータ及び減速機構を有し、該減速機構を介して前記一対のスタビライザバーを連結し、前記モータの駆動によって前記一対のスタビライザバーに対してねじり力を付与するアクチュエータとを備えたスタビライザ制御装置において、前記減速機構は、前記一対のスタビライザバーの一方に接続する軸受部を形成した第１の歯車と、前記一対のスタビライザバーの他方に接続し、前記第１の歯車に対して相対的に回転速度差を生じさせる第２の歯車とを備え、前記一対のスタビライザバーの一方の端部に対し端面から軸方向の所定範囲に亘って外側歯部を有するスプライン軸部を形成すると共に、該スプライン軸部の端面から軸方向に所定長さの溝形状の切欠部を形成し、且つ、前記第１の歯車の軸受部に対し軸方向の所定範囲に亘って内側歯部を有するスプライン穴を形成し、該スプライン穴の内側歯部に噛合する外側歯部を有する歯形弾性部材を前記切欠部に装着した状態で、前記スプライン軸部を前記スプライン穴に嵌合して前記一対のスタビライザバーの一方を前記第１の歯車に接続するように構成したことを特徴とするスタビライザ制御装置。
【請求項３】
前記減速機構は、前記第１の歯車と前記第２の歯車が、歯数の異なる一対の内歯歯車から成り、該一対の内歯歯車に共通の遊星歯車を噛合して成る不思議遊星歯車機構で構成されていることを特徴とする請求項２記載のスタビライザ制御装置。
【請求項４】
前記減速機構は、前記第１の歯車と前記第２の歯車が互いに噛合するように構成されていることを特徴とする請求項２記載のスタビライザ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のスタビライザ制御装置に関し、特に、左右車輪間に配設するスタビライザのねじり力を可変制御するスタビライザ制御装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、車両のスタビライザ制御装置は、車両の旋回走行中にスタビライザバーの作用により適切なロールモーメントを外部から付与し、車体のロール運動を低減または抑制するように構成されている。この機能を実現するため、例えば特許文献１には、スタビライザの二つに分割されたトーションバーを結合し加圧流体によって駆動するロータリアクチュエータが提案されている。また、特許文献２には、スタビライザバーを二分割し、その半部分間に電気機械式旋回アクチュエータを設けた車両の横揺れ安定化装置が提案されており、二分割されたスタビライザバーの間に電動機（モータ）と減速歯車装置が介装されている。そして、特許文献３には、屈曲形成された二つのスタビライザ半部分の間に介装された電気モータ及び伝動装置から成るアクチュエータが開示されている。
【０００３】
尚、上記の減速歯車装置は一般的な多段遊星歯車機構であるが、大きな減速比を得ることができる減速機構として、不思議遊星歯車機構が知られている。これは、例えば非特許文献１において、歯数の異なる一対の内歯太陽歯車（静止太陽歯車及び回転太陽歯車）を共通の遊星歯車に噛み合わせた遊星歯車機構と説明されている。また、大きな減速比を得ることができる減速機構の他の態様として、非特許文献２に開示されたハーモニックドライブ（株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズの登録商標）と呼ばれる歯車機構も知られている。
【０００４】
【特許文献１】特許第２７７５２４２号公報
【特許文献２】特表２００２−５１８２４５号公報
【特許文献３】特表２００３−５１９５８８号公報
【非特許文献１】小川潔・加藤功著「機構学」、森北出版株式会社、１９７６年３月１日第１版第７刷発行、１６４頁乃至１６５頁
【非特許文献２】「ハーモニックドライブの原理」[online]. [retrieved on 2004-2-13]. Retrieved from the Internet:  <URL:http://www.hds.co.jp/hd/index.html>
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に開示されたロータリアクチュエータは、特許文献２及び３に開示された電動機利用のアクチュエータとは異なり、加圧流体によって駆動されるものであるが、トーションバーをロータ軸に接続する手段としてスプライン結合が利用されている。このようなスプライン結合は他の構造のアクチュエータにも適用されるが、何れの場合においても、二分割スタビライザバーの相対的な回転時にガタが生じないように結合し、異音の発生を防止することが肝要である。従って、一対のスタビライザバーをスプライン結合する際には圧入が基本とされる。
【０００６】
一方、前掲の特許文献３に開示された二つのスタビライザ半部分がコ字状に形成されているように、一般的にスタビライザバーは複雑な形状に屈曲形成されている。このため、アクチュエータの構成部品に対しスタビライザバーを圧入によってスプライン結合することは至難である。例えば、屈曲形成されたスタビライザバーには圧入時に必要な押え用の平面部はなく、また、そのための平面部を形成することも困難であるので、圧入時の大きな荷重に対する受け面を確保することができない。これに対し、屈曲形成されたスタビライザバーをクランプによって把持した状態でスプライン穴に圧入するにしても、スタビライザバーとクランプとの間に滑りが発生し、必要とする圧入荷重を確保することが困難となることが多いので、特殊な圧入装置が必要となる。
【０００７】
そこで、本発明は、スタビライザのねじり力を制御するためのアクチュエータの構成部品に対し、一対のスタビライザバーの少なくとも一方を容易且つ確実にスプライン結合し得るスタビライザ制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明は、請求項１に記載のように、車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバーと、該一対のスタビライザバーに対してねじり力を付与するアクチュエータとを備えたスタビライザ制御装置において、前記アクチュエータは、前記一対のスタビライザバーの一方に接続する軸受部を形成した第１の部材と、前記一対のスタビライザバーの他方に接続し、前記第１の部材に対して相対的に回転速度差を生じさせる第２の部材とを備え、前記一対のスタビライザバーの一方の端部に対し端面から軸方向の所定範囲に亘って外側歯部を有するスプライン軸部を形成すると共に、該スプライン軸部の端面から軸方向に所定長さの溝形状の切欠部を形成し、且つ、前記第１の部材の軸受部に対し軸方向の所定範囲に亘って内側歯部を有するスプライン穴を形成し、該スプライン穴の内側歯部に噛合する外側歯部を有する歯形弾性部材を前記切欠部に装着した状態で、前記スプライン軸部を前記スプライン穴に嵌合して前記一対のスタビライザバーの一方を前記第１の部材に接続するように構成したものである。
【０００９】
また、本発明は、請求項２に記載のように、車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバーと、モータ及び減速機構を有し、該減速機構を介して前記一対のスタビライザバーを連結し、前記モータの駆動によって前記一対のスタビライザバーに対してねじり力を付与するアクチュエータとを備えたスタビライザ制御装置において、前記減速機構は、前記一対のスタビライザバーの一方に接続する軸受部を形成した第１の歯車と、前記一対のスタビライザバーの他方に接続し、前記第１の歯車に対して相対的に回転速度差を生じさせる第２の歯車とを備え、前記一対のスタビライザバーの一方の端部に対し端面から軸方向の所定範囲に亘って外側歯部を有するスプライン軸部を形成すると共に、該スプライン軸部の端面から軸方向に所定長さの溝形状の切欠部を形成し、且つ、前記第１の歯車の軸受部に対し軸方向の所定範囲に亘って内側歯部を有するスプライン穴を形成し、該スプライン穴の内側歯部に噛合する外側歯部を有する歯形弾性部材を前記切欠部に装着した状態で、前記スプライン軸部を前記スプライン穴に嵌合して前記一対のスタビライザバーの一方を前記第１の歯車に接続するように構成してもよい。
【００１０】
前記減速機構は、請求項３に記載のように、前記第１の歯車と前記第２の歯車が、歯数の異なる一対の内歯歯車から成り、該一対の内歯歯車に共通の遊星歯車を噛合して成る不思議遊星歯車機構で構成されたものとするとよい。あるいは、前記減速機構は、請求項４に記載のように、前記第１の歯車と前記第２の歯車が互いに噛合するように構成することとしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
而して、請求項１に記載のスタビライザ制御装置によれば、一対のスタビライザバーの一方の端部に対し端面から軸方向の所定範囲に亘って外側歯部を有するスプライン軸部を形成すると共に、このスプライン軸部の端面から軸方向に所定長さの溝形状の切欠部を形成し、且つ、アクチュエータの構成部品たる第１の部材の軸受部に対し、軸方向の所定範囲に亘って内側歯部を有するスプライン穴を形成し、このスプライン穴の内側歯部に噛合する外側歯部を有する歯形弾性部材を切欠部に装着した状態で、スプライン軸部をスプライン穴に嵌合して一対のスタビライザバーの一方を第１の部材に接続するように構成されているので、特殊な圧入装置を必要とすることなく軽荷重で、スプライン軸部がスプライン穴内に挿入され、挿入後は歯形弾性部材の弾性力によってスプライン軸部がスプライン穴と密着し、適切な結合関係が確保される。これにより、スタビライザバーと第１の部材を容易且つ確実にスプライン結合することができる。そして、スプライン結合後は、スタビライザバーに回転トルクが付与されると、スプライン軸部の一方向への回転側の各歯面が、これに対向するスプライン穴の各歯面に当接し、確実にスプライン結合による連結状態が維持される。
【００１２】
また、請求項２に記載のスタビライザ制御装置によれば、アクチュエータを構成する減速機構が、第１の歯車と、これに対して相対的に回転速度差を生じさせる第２の歯車とを備え、一対のスタビライザバーの一方の端部に対し端面から軸方向の所定範囲に亘って外側歯部を有するスプライン軸部を形成すると共に、このスプライン軸部の端面から軸方向に所定長さの溝形状の切欠部を形成し、且つ、第１の歯車の軸受部に対し、軸方向の所定範囲に亘って内側歯部を有するスプライン穴を形成し、このスプライン穴の内側歯部に噛合する外側歯部を有する歯形弾性部材を切欠部に装着した状態で、スプライン軸部をスプライン穴に嵌合して一対のスタビライザバーの一方を第１の歯車に接続するように構成されているので、これらを容易且つ確実にスプライン結合することができる。
【００１３】
前記減速機構は、例えば、請求項３に記載のように不思議遊星歯車機構で構成し、あるいは請求項４に記載のように構成すれば、装置全体としての小型、軽量化が可能となり、大きな減速比を確保し得る減速機構を構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の望ましい実施形態を説明する。先ず、図７に本発明の一実施形態に係る前輪側スタビライザの外観を示すように、そのスタビライザバーは左右のスタビライザバー３１及び３２に二分割されており、夫々の一端が左右の車輪（図示せず）に接続され、夫々の他端がスタビライザアクチュエータ（以下、単にアクチュエータという）ＡＣ内で連結されている（詳細は後述する）。これらのスタビライザバー３１及び３２は保持手段５１及び５２により車体（図示せず）に保持される。而して、スタビライザバー３１及び３２のねじり力がアクチュエータＡＣによって可変制御され、車体のロール運動である車体ロール角を抑制し得るように構成されている。
【００１５】
上記のアクチュエータＡＣとしては、何れも、モータと減速機構を備え、本実施形態では、図１及び図２に示すように、ブラシレス型ＤＣモータ（ブラシレスモータ）１０と不思議遊星歯車機構２０が用いられている。図１はアクチュエータＡＣ部分の断面図で、図２はそのスケルトン図であるので、対応する構成要素については同一の符号で示している。本実施形態のブラシレスモータ１０と不思議遊星歯車機構２０は一体的に構成され、同一のハウジング１に収容されている。尚、本実施形態では３相からなるブラシレスモータが用いられるが、これに限定されるものではなく、他の相数を有するモータを用いることとしてもよく、ブラシ付モータを用いることとしてもよい。
【００１６】
上記の不思議遊星歯車機構２０においては、一対のスタビライザバーを構成するスタビライザバー３１及び３２が、夫々、第１の歯車たるリングギヤ２５及び第２の歯車たるリングギヤ２６に一体的に接合されている。図１に示すように、スタビライザバー３１は、リングギヤ２５を構成するエンドプレート２５ｅと一体成形された軸受部２５ｂにスプライン結合されている。従って、図２のＢ部に示すように、結果的に第１の歯車たるリングギヤ２５に一体的に接合されている。また、スタビライザバー３２に関しては、その先端に一体成形されたエンドプレート３２ｅが、スプライン結合によりハウジング１に固定され、このハウジング１の内側にはリングギヤ２６が一体的に形成されているので、結果的に第２の歯車たるリングギヤ２６に一体的に接合されている。
【００１７】
スタビライザバー３１の一方の端部（図１の右側端部）には、その端面から軸方向の所定範囲に亘って、外側歯部を有するスプライン軸部３１ｓが形成されている。一方、本発明の第１の歯車たるリングギヤ２５の軸受部２５ｂの内側に、軸方向の所定範囲に亘って、内側歯部を有するスプライン穴２５ｓが形成されている。そして、本実施形態では、このスプライン穴２５ｓに対しスプライン軸部３１ｓが（圧入ではなく）嵌合される寸法関係に設定されている。
【００１８】
更に、図１及び図３に示すように、スプライン軸部３１ｓの外面には、その端面から軸方向に所定長さの溝形状の切欠部３１ｃが形成されており、この切欠部３１ｃには、図４に示すように形成された歯形弾性部材３３が装着されている。歯形弾性部材３３は、スプライン穴２５ｓの内側歯部に噛合する外側歯部を有し、スプライン軸部３１ｓの外側歯部の寸法より若干大きい寸法に設定され、弾性を有する樹脂、例えばポリエステルエラストマ、例えば東レデュポン製「ハイトレル」（イー  アイ  デュポン  ドゥ  ヌムール  アンド  カンパニーの登録商標）によって形成されている。この歯形弾性部材３３は左右対称断面を有し、スプライン穴２５ｓの中心軸を通る直径上に歯の頂部が位置するように構成することが望ましい。
【００１９】
尚、上記の歯形弾性部材３３は樹脂に限るものではなく、ゴム製としてもよい。また、歯形弾性部材３３を切欠部３１ｃに装着する際には、組付性を考慮して嵌合または圧入を適宜選択すればよいが、歯形弾性部材３３の弾性によって圧入が容易である点と、スプライン軸部３１ｓのスプライン穴２５ｓへの組み付け時の歯形弾性部材３３の脱落防止という点を考慮すると、歯形弾性部材３３を切欠部３１ｃに圧入する構成とすることが望ましい。
【００２０】
而して、スタビライザバー３１は、スプライン軸部３１ｓの切欠部３１ｃに歯形弾性部材３３が圧入された状態で、リングギヤ２５のスプライン穴２５ｓに挿入されると、歯形弾性部材３３は圧縮されながらスプライン穴２５ｓの内側歯部に噛合し、スプライン軸部３１ｓは歯形弾性部材３３の弾性力によって半径方向に押圧される。これにより、人間の腕力程度の軽荷重でスプライン軸部３１ｓがスプライン穴２５ｓ内に挿入され、挿入後は歯形弾性部材３３の弾性力によってスプライン軸部３１ｓがスプライン穴２５ｓと密着し、適切な結合関係が確保される。従って、特殊な圧入装置を必要とすることなく、第１の歯車たるリングギヤ２５に対し、スタビライザバー３１を容易且つ確実にスプライン結合することができる。このように結合された後、スタビライザバー３１に回転トルクが付与されると、スプライン軸部３１ｓの一方向への回転側の各歯面が、これに対向するスプライン穴２５ｓの各歯面に当接して確実にスプライン結合による連結状態が維持される。
【００２１】
図１及び図２に示すリングギヤ２５とリングギヤ２６は、相互に歯数が異なる（例えば６０と６２）内歯歯車で、これらに噛合する共通の遊星歯車として、３個のプラネタリギヤ２４がスタビライザバー３１の軸を中心に公転可能に支持されている。而して、これらによって不思議遊星歯車機構が構成されるが、本実施形態では、ブラシレスモータ１０の仕様及び減速機構の減速比が考慮され、２段の遊星歯車列が用いられている。即ち、ブラシレスモータ１０のロータ１２にスプライン結合されるサンギヤ２１は、３個の初段プラネタリギヤ（代表して２２で表す）に噛合するように配置されている。
【００２２】
初段プラネタリギヤ２２はサンギヤ２３に回転（自転）可能に支持されると共に、スタビライザバー３１の軸（即ちサンギヤ２１及び２３の軸）を中心に回転（公転）可能に支持されている。更に、これらの初段プラネタリギヤ２２は前述のようにサンギヤ２１に噛合すると共に、リングギヤ２６に噛合するように配置され、サンギヤ２１とリングギヤ２６との間で自転しつつ、スタビライザバー３１の軸を中心に公転し得るように支持されている。そして、２段目のプラネタリギヤ２４は、サンギヤ２３に噛合すると共に、リングギヤ２５及び２６に噛合するように配置され、サンギヤ２３とリングギヤ２５及び２６との間で自転しつつ、スタビライザバー３１の軸を中心に公転し得るように支持されている。
【００２３】
尚、前掲の非特許文献１における不思議歯車機構は減速機構単体であるのに対し、本実施形態ではブラシレスモータ１０と連結され、その出力によって、リングギヤ２５及びリングギヤ２６（ひいてはスタビライザバー３１及び３２）が相対的に駆動されるものであるので、形式上は非特許文献１にいう静止太陽歯車がリングギヤ２６に対応し、回転太陽歯車がリングギヤ２５に対応するが、入出力の関係が非特許文献１とは相違している。
【００２４】
一方、ブラシレスモータ１０は、図１及び図２に示すように、固定子たるステータ１１と回転子たる中空のロータ１２を有し、このロータ１２がスタビライザバー３１を中心に回動可能に支持されると共に、ロータ１２を囲繞するように、ステータ１１がハウジング１の内面に固着されている。ロータ１２は、円筒部材の外周面に多極の磁石（図示せず）が取付けられたもので、図１に示すように、その両端が軸受（代表して１２ｂで表す）を介してハウジング１及びその蓋部材２の内面に回転可能に支持され、これらの中空部内にスタビライザバー３１が挿通されている。
【００２５】
スタビライザバー３１は第１の歯車たるリングギヤ２５に接合され、このリングギヤ２５は軸受３１ａを介してハウジング１の内面に回転可能に支持されている。また、スタビライザバー３１はモータ１０の外側で、軸受３１ｂを介して蓋部材２の内面に回転可能に支持されている。本実施形態では蓋部材２はハウジング１と別部材とされているが、一体としてもよい。更に、スタビライザバー３１の軸回転を検出するための回転センサ４０が、ハウジング１内に配置されている。本実施形態の回転センサ４０は、ロータ１２の磁石と同相となるように着磁されロータ１２の外周面に環状に配置された磁石４１と、これに対向するようにハウジング１内に支持されたホールＩＣ４２で構成されているが、例えば光学式ロータリ−エンコーダ等、他の回転センサを用いることとしてもよい。
【００２６】
次に、図５及び図６は本発明のアクチュエータの他の実施形態に係り、上記と同様のブラシレスモータ１０を用いているが、減速機構としては前掲の非特許文献２に記載のハーモニックドライブ（株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズの登録商標）式の歯車機構（以下単に歯車機構という）６０を用いたもので、これらは一体的に構成され、同一のハウジング１ｈに収容されている。図５は具体的な断面の一部を示し、図６はそのスケルトン図であるので、対応する構成要素については同一の符号で示している。
【００２７】
歯車機構６０においては、スタビライザバー３１及び３２が、夫々、本発明の第１の歯車たる可撓性ギヤ６２及び第２の歯車たるリングギヤ６３に一体的に接合されている。尚、可撓性ギヤ６２は、非特許文献２では「フレクスプライン」と記載されているが、可撓性を有する（フレクシブルな）スプライン部材の短縮表現と解する。また、リングギヤ６３は非特許文献２では「サーキュラースプライン」と記載されている。
【００２８】
具体的には、図５に示すように、スタビライザバー３１にスプライン結合された可撓性ギヤ６２の軸受部６２ｃが、軸受３１ｄを介し、スタビライザバー３２の接合端部３２ｃに対して相対的に回転可能に支持されている。更に、スタビライザバー３２の接合端部３２ｃはスプライン結合によりハウジング１ｈに固定されている。従って、スタビライザバー３１はロータ（図５では省略）を貫通し、可撓性ギヤの軸受部６２ｃにてハウジング１ｈに対して回転可能に支持されていることになる。
【００２９】
スタビライザバー３１の一方の端部（図５の右側端部）には、図１と同様に、その端面から軸方向の所定範囲に亘って、外側歯部を有するスプライン軸部３１ｓが形成されており、本発明の第１の部材たる可撓性ギヤ６２の軸受部６２ｃの内側に、軸方向の所定範囲に亘って、内側歯部を有するスプライン穴６２ｓが形成されている。そして、本実施形態においても、このスプライン穴６２ｓに対しスプライン軸部３１ｓが（圧入ではなく）嵌合される寸法関係に設定されている。
【００３０】
更に、図５（及び図３）に示すように、スプライン軸部３１ｓの外面には、その端面から軸方向に所定長さの溝形状の切欠部３１ｃが形成されており、この切欠部３１ｃには、図４と同様の構成の歯形弾性部材３３が嵌合あるいは圧入によって装着されている。即ち、歯形弾性部材３３は前述と同様の樹脂製で、スプライン穴６２ｓの内側歯部に噛合する外側歯部を有し、スプライン軸部３１ｓの外側歯部の寸法より若干大きい寸法に設定されている。この歯形弾性部材３３も前述のように左右対称断面を有し、スプライン穴６２ｓの中心軸を通る直径上に歯の頂部が位置するように構成することが望ましい。
【００３１】
而して、スタビライザバー３１は、スプライン軸部３１ｓの切欠部３１ｃに歯形弾性部材３３が圧入された状態で、可撓性ギヤ６２のスプライン穴６２ｓに挿入されると、歯形弾性部材３３は圧縮されながらスプライン穴６２ｓの内側歯部に噛合し、スプライン軸部３１ｓは歯形弾性部材３３の弾性力によって半径方向に押圧される。これにより、本実施形態においても、人間の腕力程度の軽荷重でスプライン軸部３１ｓがスプライン穴６２ｓ内に挿入され、挿入後は歯形弾性部材３３の弾性力によってスプライン軸部３１ｓがスプライン穴６２ｓと密着するので、図６のＢ部に示すように、一体的に結合された状態となる。このように連結された後、スタビライザバー３１に回転トルクが付与されると、スプライン軸部３１ｓの一方向への回転側の各歯面が、これに対向するスプライン穴６２ｓの各歯面に当接し、確実にスプライン結合する状態が維持される。
【００３２】
一方、図６に示すように、ハウジング１ｈにはリングギヤ６３が固定されており、ブラシレスモータ１０のロータ１２は楕円ギヤ６１に一体的に接合され、可撓性ギヤ６２と連動するように構成されている。尚、この楕円ギヤ６１は、前掲の非特許文献２では「ウェーブジェネレータ」と記載され、可撓性ギヤ６２及びリングギヤ６３と共に、非特許文献２において夫々次のように説明されている。
【００３３】
先ず、楕円ギヤ６１に対応するウェーブジェネレータは、楕円状カムの外周に薄肉のボールベアリングが装着された部品で、外輪はボールを介して弾性変形する。可撓性ギヤ６２に対応するフレクスプラインは、薄肉カップ状の金属弾性体の部品で、開口部外周に歯が刻まれている。そして、リングギヤ６３に対応するサーキュラースプラインは、剛体リング状の部品で、内周に歯が刻まれており、フレクスプライン（６２）より歯数が２枚多くなっている。これにより、例えばウェーブジェネレータが入力軸に取り付けられると共に、フレクスプラインが出力軸に取り付けられ、ウェーブジェネレータが回転駆動されると、上記のように歯数が異なるフレクスプラインがサーキュラースプラインに対して噛み合いながら回転し、減速されることとなる。但し、前掲の非特許文献２に記載のハーモニックドライブ機構は減速機構単体であるのに対し、本実施形態ではブラシレスモータ１０と連結され、その出力によって、可撓性ギヤ６２及びリングギヤ６３（ひいてはスタビライザバー３１及び３２）が相対的に駆動されるものであるので、入出力の関係が非特許文献２とは相違している。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施形態におけるアクチュエータの具体的構成例を示す断面図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるアクチュエータを示す構成図である。
【図３】図１のＡ−Ａ線断面を示す断面図である。
【図４】本発明の一実施形態に供する歯形弾性部材の斜視図である。
【図５】本発明の他の実施形態におけるアクチュエータの具体的構成例を示す部分断面図である。
【図６】本発明の他の実施形態におけるアクチュエータを示す構成図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るスタビライザ制御装置の斜視図である。
【符号の説明】
【００３５】
１，１ｈ    ハウジング
ＡＣ    アクチュエータ
１０    ブラシレスモータ
２０    不思議遊星歯車機構
２５，２６    リングギヤ
２５ｂ    軸受部
２５ｓ    スプライン穴
３１，３２    スタビライザバー
３１ｃ    切欠部
３１ｓ    スプライン軸部
３３    歯形弾性部材
６０    歯車機構
６１    楕円ギヤ
６２    可撓性ギヤ
６２ｃ    軸受部
６２ｓ    スプライン穴
６３    リングギヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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