(57)【要約】【課題】  コンテナ相互の連結片を介した連結・離脱を、上下方向でかつ上下いずれの方向からも行えるようにし、該連結・離脱をスタッカークレーンの昇降荷台の昇降を利用して行うことで、コンテナ搬出入における作業効率の向上を図る。【解決手段】  コンテナ７０相互の連結は、コンテナ両端面の連結片である上下方向に指向した蟻溝形状７５ａを備える溝連結片７５と、該溝連結片７５に係合可能な蟻ほぞ形状を備えるほぞ連結片７６を介してなされ、該連結片は上下いずれの方向からも連結可能であり、該連結片を介したコンテナ７０相互の連結は、棚間口側載置の一方コンテナ７０に対するスタッカークレーンの昇降荷台８搭載の他方コンテナ７０の昇降荷台８の昇降を利用した上方移動もしくは下方移動によりなされる。【選択図】    図４
2006290594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下左右に亘り多数の棚小間が形成された格納棚の棚間口面に沿い形成された通路にコンテナ搬送機が走行自在に配設され、該コンテナ搬送機の昇降荷台に設けられた移載手段により昇降荷台と棚小間との間でコンテナを摺動させて移載するコンテナ格納装置において、
前記コンテナの両端面にはそれぞれ端面に沿った上下方向に指向して蟻溝形状が形成された溝連結片と、該溝連結片に係合できる蟻ほぞ形状が形成されたほぞ連結片とが一対突設され、
コンテナどうしは端面を対向させて相対的に上下に移動することで、コンテナの端面の一対の溝連結片とほぞ連結片が、他のコンテナの対向する端面の一対のほぞ連結片と溝連結片にそれぞれ係合して相互に連結でき、
前記棚小間には棚奥行方向に複数のコンテナが前記連結状態で格納され、コンテナを出し入れする棚間口に対して間口側のコンテナを取り出すことによって奥側のコンテナを間口側に移動させ、間口側にコンテナを格納することによって間口側のコンテナを奥側に移動させることを特徴とするコンテナ格納装置。
【請求項２】
前記溝連結片と前記ほぞ連結片は、コンテナ端面の左右対称位置に設けられ、両端面ともに同じ形状をなすことを特徴とする請求項１記載のコンテナ格納装置。
【請求項３】
前記昇降荷台には、該荷台を前記棚小間の高さに対向させるための第１昇降停止検出位置と、該棚小間の高さに対し上下方向で少し離れてそれぞれ対向させるための２つの第２昇降停止検出位置が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載のコンテナ格納装置。
【請求項４】
前記移載手段は、昇降荷台を棚間口面に垂直に移動する係合爪を有し、前記コンテナの端面には、前記係合爪が係合する把手が端面の中央下方に設けられていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のコンテナ格納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナ搬送機により格納棚の所要の棚小間でコンテナを搬入・搬出するコンテナ格納装置に関し、特に棚小間の棚奥行方向に複数のコンテナが格納されるコンテナ格納装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のコンテナ格納装置については、同出願人が先に出願したものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特公昭６１−２５６０２号公報（第３頁−第４頁、第１６図,第２３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の特許文献１に開示されたコンテナ格納装置は、コンテナどうしが互いに連結手段を介して連結され、連結状態の複数コンテナが棚小間の棚奥行方向に格納される。
棚小間における複数コンテナの上述の格納は、棚奥側に格納されたコンテナを間口側へ移動させる機構、間口側に格納されたコンテナを奥側へ移動させるための特別の機構を必要とせず、コンテナ移載手段を簡素に、また安価に製作できる利点がある。
【０００４】
さらに、奥側のコンテナを間口側に移動させる時間、間口側のコンテナを奥側に移動させる時間が不要となるため、搬送機によるコンテナの搬出入に要する時間を大幅に短縮することができ、コンテナ搬出入における高い作業効率を得ることができる。
【０００５】
上述の利点を有する前記文献１のコンテナ格納装置は、具体的には、一例として各コンテナがその相互連結手段として、コンテナ一端面に垂直に突出したのち下方に折り曲げされた連結片と、他端面に垂直に突出したのち上方へ折り曲げした連結片とを備え、２つのコンテナを相対的に上下移動して両連結片どうしを連結する構造を備え、また、他の例としてコンテナの両端面に垂直に突出したのち側方に折曲された連結片を備え、２つのコンテナを相対的に水平方向に移動して両連結片どうしを連結する構造を備える。
【０００６】
ところで、上述のコンテナ連結片を介したコンテナの連結は、２つのコンテナの相対的な上下方向、もしくは水平方向の移動で該連結片を介してコンテナを連結する構造であるが、コンテナの連結・離脱のための移動方向は、いずれも一方向からとされており、双方向ではないから、コンテナの連結・離脱のための移動方向に規制があり、その分搬送機や昇降荷台の走行方向との関係でコンテナの搬出入に時間を要するという課題がある。
【０００７】
また、コンテナ相互の連結片を介した連結が該コンテナの水平方向移動でなされる形式の上述のコンテナの使用においては、該連結が搬送機の走行移動により、もしくは昇降荷台装備の特別の左右に揺動するコンテナ支持部材により行われている。しかし搬送機の走行移動を直接利用するコンテナの連結は、大型搬送機の駆動によるコスト高を招き、重量のある搬送機の走行移動は慣性運動量を大きくするから所定位置での安定した停止の確保に高度な停止制御が必要とされ、また昇降荷台における上述の特別なコンテナ支持部材の装備もその分コスト高を招くという課題がある。
【０００８】
一方、コンテナ連結における適正な位置での停止がなされない場合には、連結コンテナの相対的な横ズレを存在せしめ、該横ズレの存在は、コンテナ連結に続く連結コンテナの棚小間への押し込み作業に支障を来たすことになり、時には棚小間の枠材等へのコンテナ接触を起し、コンテナ搬入がスムースに行えないばかりか、場合によってはコンテナの破損や棚小間の枠材等の破損を招くことになりかねない。
【０００９】
本発明は、上述の不都合を解消するために、コンテナの格納棚への搬出入時におけるコンテナ相互の連結片を介した連結・離脱を、双方向から行えるようにし、また、上述の重量ある搬送機自体の走行移動を利用することなく、具体的には、コンテナ相互の連結片を介した連結をコンテナ搭載の昇降荷台の昇降移動を利用して行うことで、格納棚の棚小間におけるコンテナの搬出入作業の効率化を図り、該作業におけるコストの低減を可能としたコンテナ格納装置を供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上述した課題を解決するためのコンテナ格納装置の提供に関し、請求項１に記載の発明は、上下左右に亘り多数の棚小間が形成された格納棚の棚間口面に沿い形成された通路にコンテナ搬送機が走行自在に配設され、該コンテナ搬送機の昇降荷台に設けられた移載手段により昇降荷台と棚小間との間でコンテナを摺動させて移載するコンテナ格納装置において、前記コンテナの両端面にはそれぞれ端面に沿った上下方向に指向して蟻溝形状が形成された溝連結片と、該溝連結片に係合できる蟻ほぞ形状が形成されたほぞ連結片とが一対突設され、コンテナどうしは端面を対向させて相対的に上下に移動することで、コンテナの端面の一対の溝連結片とほぞ連結片が、他のコンテナの対向する端面の一対のほぞ連結片と溝連結片にそれぞれ係合して相互に連結でき、前記棚小間には棚奥行方向に複数のコンテナが前記連結状態で格納され、コンテナを出し入れする棚間口に対して開口側のコンテナを取り出すことによって奥側のコンテナを間口側に移動させ、間口側にコンテナを格納することによって間口側のコンテナを奥側に移動させることを特徴とするコンテナ格納装置である。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記溝連結片と前記ほぞ連結片は、コンテナ端面の左右対称位置に設けられ、両端面ともに同じ形状をなすことを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記昇降荷台には、該荷台を前記棚小間の高さに対向させるための第１昇降停止検出位置と、該棚小間の高さに対し上下方向で少し離れてそれぞれ対向させるための２つの第２昇降停止検出位置が設けられていることを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、前記移載手段は、昇降荷台を棚間口面に垂直に移動する係合爪を有し、前記コンテナの端面には、前記係合爪が係合する把手が端面の中央下方に設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の請求項１に記載の発明は、上述のコンテナ格納装置において、前記コンテナの両端面にはそれぞれ端面に沿った上下方向に指向して蟻溝形状が形成された溝連結片と、該溝連結片に係合できる蟻ほぞ形状が形成されたほぞ連結片とが一対突設され、コンテナどうしは端面を対向させて相対的に上下に移動することで、コンテナの端面の一対の溝連結片とほぞ連結片が、他のコンテナの対向する端面の一対のほぞ連結片にそれぞれ係合して相互に連結でき、前記棚小間には棚奥行方向に複数のコンテナが前記連結状態で格納され、コンテナを出し入れする棚間口に対して開口側のコンテナを取り出すことによって奥側のコンテナを間口側に移動させ、間口側にコンテナを格納することによって間口側のコンテナを奥側に移動させるようにしたから、奥側のコンテナを間口側に移動し、もしくは間口側のコンテナを奥側に移動させるための特別の機構や、該移動のための時間を省くことがでる等の効果に加えて、コンテナ端面の上下方向に指向した蟻溝形状の溝連結片に他のコンテナの端面のほぞ連結片がコンテナの相対的な上下移動により互いに係合してコンテナどうしが連結されるので、上下方向の移動であれば上からも下からも、つまり上下双方向からの連結片を介したコンテナの連結が可能であり、しかもコンテナの連結は、昇降荷台の昇降移動を利用して行うことができ、荷台の昇降移動とコンテナ連結の双方向性が相俟って該連結の作業性の向上が図られ、効率の良いコンテナの搬出入作業を行うことができる。
【００１５】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載のコンテナ格納装置において、前記溝連結片と前記ほぞ連結片は、コンテナ端面の左右対称位置に設けられ、両端面ともに同じ形状をなすものとしたから、コンテナの前後を区別せず、搬出入作業を方向性の制約なしに遂行でき、作業を簡素化して作業効率の向上を図ることができる。
【００１６】
さらに、請求項３に記載の発明は、請求項１または２記載のコンテナ格納装置において、前記昇降荷台には、該荷台を前記棚小間の高さに対向させるための第１昇降停止検出位置と、該棚小間の高さに対し上下方向で少し離れてそれぞれ対向させるための２つの第２昇降停止検出位置が設けられるから、昇降荷台の昇降を利用してコンテナの前記連結片を介した連結が正確にかつスムースに行われ、また、棚小間に対して荷台を上下方向でそれぞれ対向させる２つの第２昇降停止検出位置を選択的に利用して荷台の上方移動もしくは下方移動によるコンテナの前記連結片を介した連結を可能とし、コンテナの搬出入の作業性を向上させることができる。
【００１７】
さらに、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のコンテナ格納装置において、前記移載手段は、昇降荷台を棚間口面に垂直に移動する係合爪を有し、前記コンテナの端面には、前記係合爪が係合する把手が端面の中央下方に設けられているから、棚間口側に載置されたコンテナの下方に位置する把手に係合爪を係合して係合爪を移動することで、コンテナを昇降荷台に安定して移載することができ、また係合爪により昇降荷台に載置されたコンテナを棚小間に押出し搬入することができる。さらに、コンテナ端面の中央に把手が設けられているので、両端面とも同じ形状として前後を区別しないので、搬出入作業を方向性の制約なしに遂行でき、作業を簡素化し作業効率の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図１ないし図１５に図示された本発明の実施例について説明する。
図１は、本実施例の形態に係る物品保管装置１の格納棚２およびスタッカークレーン６の配置を示す側面図である。
【００１９】
格納棚２は、棚小間３が上下に複数段配列された棚連が左右に複数配設され、上下左右方向に亘り多数の棚小間３が設けられており、同棚小間３は鉛直方向に立設した支柱４と前後水平方向へ指向したコンテナ受部材５とで仕切られてコンテナ７０をそれぞれ棚小間３に格納することができる。１つの棚小間には、棚奥行方向に２台のコンテナ７０が互いに連結されて格納することができる。
【００２０】
図２は、スタッカークレーンの側面図であり、上記前後の格納棚２の相対する棚間口面の間に形成された棚通路１１の底部と頂部とにその長手方向に指向して走行レール１２と走行ガイドレール１３とが敷設され、スタッカー型搬送機であるスタッカークレーン６の下部に設けられた車輪１４が走行レール１２に載り上部ガイド部材１５が走行ガイドレール１３に移動自在に係合されて、スタッカークレーン６は前後の格納棚２，２間を棚間口面に沿って左右方向に移動する。
【００２１】
スタッカークレーン６は、上下方向に指向して立設されたマスト７に昇降自在に荷台８を備え、自ら走行駆動装置２１を有して左右に自立走行することができるとともに、荷台８の昇降駆動装置２２およびこれら装置等の駆動を制御する制御装置２０等を有している。
【００２２】
走行レール１２に平行に走行停止鉄片１６が敷設されており、同走行停止鉄片１６の各棚連にそれぞれ対応して形成された突片１６ａをスタッカークレーン６に設けられた走行停止検出器１７が検出して棚連に対応する所定位置にスタッカークレーン６を停止することができる。走行停止検出器１７が突片１６ａを検出する走行停止位置は、荷台８が棚間口３に正確に対向できる位置である。
【００２３】
また、マスト７に沿った上下方向に指向して敷設された昇降停止鉄片１８の各棚段にそれぞれ対応して形成された突片１８ａを荷台８に設けられた第１昇降停止検出器１９ａおよび第２昇降停止検出器１９ｂが検出して各棚段に対応する所定位置に荷台８を停止することができる。
【００２４】
第１昇降停止検出器１９ａと第２昇降停止検出器１９ｂはそれぞれ荷台８の上下方向で少し間隔を有して設けられており、上方に第２昇降停止検出器１９ｂが、下方に第１昇降停止検出器１９ａが設けられている。第１昇降停止検出器１９ａによる検出位置は、荷台８の高さを棚間口の棚小間３の高さに正確に対向できる位置であり、また第２昇降停止検出器１９ｂによる検出位置は、荷台８の高さを棚小間の高さから少し下がる位置で対向させる位置であり、第１，第２昇降停止検出器１９ａ，１９ｂによる検出位置間の間隔は後述されるコンテナの連結片を介した連結・離脱に関連して決められている。
【００２５】
なお、上述の第２昇降停止検出器１９ｂは、第１昇降停止検出器１９ａの上方に設けられているが、別の態様として、前記第２昇降停止検出器１９ｂに換えて、第１昇降停止検出器１９ａの下方に、図２図示のように第２昇降停止検出器１９ｃを設けることも可能であり、この場合には、第２昇降停止検出器１９ｃによる検出位置は、荷台８の高さを棚小間の高さから少し上方位置で対向させる位置である。
また、第２昇降停止検出器１９ｂ，１９ｃ双方を設けて選択できるようにすることもできる。
【００２６】
スタッカークレーン６の荷台８に設けられたコンテナの転載装置について図３および図４に基づいて説明する。
荷台８は、前後方向に長尺の矩形箱状をなすケーシング３０の上方が開口され、左右上端部に前後水平方向に指向してスライドプレート３１および同スライドプレート３１に立設されたガイドレール３２が設けられ、コンテナ７０はガイドレール３２に案内されてスライドプレート３１を摺動して前後方向に移動され、棚小間３との間で搬出入が行われる。
【００２７】
この左右のスライドプレート３１，３１間の略中央部にフックガイドレール３３が平行に配設され、同フックガイドレール３３はその前後をそれぞれ支持するブラケット３４，３４に支持されて水平姿勢を維持したまま上下に昇降できるようになっている。
【００２８】
すなわち、ブラケット３４，３４は、基端部を連結軸３５に嵌着され、同連結軸３５にはリンク機構３６が設けられ、フック上下モータ３７の駆動によりリンク機構３６を介して連結軸３５が回動され、同連結軸３５の回転がブラケット３４，３４を揺動してその先端に支持されたフックガイドレール３３を上下に昇降する。
【００２９】
フックガイドレール３３には、フック摺動部材４０が前後に摺動自在に嵌合され、フック摺動部材４０は前後端にフック４１が立設されて側面視でコ字形状をしている。
フックガイドレール３３の一端に設けられたスプロケット４２に巻き掛けられたフックチェーン４３がフックガイドレール３３の他端に設けられた２つのスプロケット４４，４５を介して駆動スプロケット４６に巻き掛けられており、同駆動スプロケット４６はフック走行モータ４７により回転し、フックチェーン４３を回動する。
【００３０】
このフックチェーン４３の一部にフック摺動部材４０が固着されて、フックチェーン４３の回動に伴ってフック摺動部材４０がフックガイドレール３３に案内されて前後に摺動する。したがってフック４１は、フック上下モータ３７の駆動で上中下の３段階の高さに昇降し、その上中下の各高さでフック走行モータ４７の駆動で前後に摺動する。
【００３１】
フック４１は、中位の高さでコンテナ７０を棚小間３に押し込むことができる。
コンテナ７０が左右一対のスライドプレート３１，３１に搭載されている場合でも、フック４１は下位の高さでコンテナ７０の下を通過してコンテナ７０の前後いずれにも出没させることができ、コンテナ７０を前後の格納棚のいずれにも格納することができる。
【００３２】
図３を参照して、一方のスライドプレート３１に沿って前後端に、それぞれフック係脱位置検出器４８ａ，４８ａが配設され、両フック係脱位置検出器４８ａ，４８ａの内側所定位置に中立位置検出器４８ｂ，４８ｂが配設され、さらに両中立位置検出器４８ｂ，４８ｂの内側所定位置に連結係脱位置検出器４８ｃ，４８ｃが配設され、フック４１の前後方向の所定位置が前後それぞれにおいて検出できるようになっている。
【００３３】
一方、本実施例の形態のコンテナ７０は、図５ないし図７に図示するように、長尺矩形の箱型収納部７１を形成しており、底壁の下面にソール部７２を有する。
箱型収納部７１の前後両端面７１ａ，７１ａに把手７３と一対の溝連結片７５とほぞ連結片７６がそれぞれ形成されている。
【００３４】
把手７３は、箱型収納部７１の端面７１ａの下部中央に下方に開口した凹部７３ａが形成されている（図７参照）。
この凹部７３ａに前記フック摺動部材４０のフック４１が下方から挿入されて把手７３に係合する。
【００３５】
溝連結片７５は、箱型収納部７１の端面７１ａの左側において左右から対称に突出しており、左側の溝連結片７５は端面７１ａから突出して先端がＬ字状に右方に屈曲し、右側の溝連結片７５は端面７１ａから突出して先端がＬ字状に左方に屈曲して、両者の間に端面に沿った垂直方向に指向した蟻溝７５ａを形成している（図８，９も参照）。
【００３６】
他方、ほぞ連結片７６は、端面７１ａの右側において前記左右の溝連結片７５，７５の上下方向中央の延長線上の高さから突出し先端が左右に屈曲して前記蟻溝７５ａに係合できるＴ字状の蟻ほぞ７６ａが形成されている。
【００３７】
コンテナ７０の両端面７１ａ，７１ａには、把手７３、溝連結片７５、ほぞ連結片７６が全く同じに形成されており、一端面７１ａにおいて左に溝連結片７５、右にほぞ連結片７６を配置するときは、他端面７１ａも左に溝連結片７５、右にほぞ連結片７６が配置される構成であり、前後の区別はない。
【００３８】
コンテナ７０どうしを連結する場合は、一方のコンテナ７０の端面７１ａと他方のコンテナ７０の端面７１ａを上下で位置合わせして、互いに当接させ、一方の溝連結片７５の蟻溝７５ａに他方のほぞ連結片７６の蟻ほぞ７６ａを臨ませた間隔を存して対向させ、上下のずれを修正するように相対的に両者を上下移動すると、図８に図示するように蟻溝７５ａに蟻ほぞ７６ａが挿入されて、一方のコンテナ７０の一対の溝連結片７５の蟻溝７５ａとほぞ連結片７６の蟻ほぞ７６ａと他方のコンテナ７０の一対のほぞ連結片７６の蟻ほぞ７６ａと溝連結片７５の蟻溝７５ａとが遊嵌状態で嵌合して互いに連結される。
【００３９】
したがって、互いに溝連結片７５の蟻溝７５ａとほぞ連結片７６の蟻ほぞ７６ａとが嵌合して連結された状態にあるコンテナ７０どうしは、連結部の相対的な左右動があっても蟻溝から蟻ほぞ７６ａが外れることはない。
【００４０】
格納棚３の各棚小間３にコンテナ７０が定位置に格納されているときは、間口側に格納されたコンテナ７０は、図４および図１０に図示するように間口側端面７１ａを棚間口面に合わせて、同端面７１ａの溝連結片７５、ほぞ連結片７６および把手７３を棚間口面（コンテナ受部材）より通路側に突出させている。
【００４１】
本物品保管装置１およびコンテナ７０は、概ね以上のような構造をしており、スタッカークレーン６による搬出入制御系の概略ブロック図を図１１に示す。
統括制御盤（サーバー）５０に接続され統括制御される搬送機制御板５１は、コンピュータである制御装置５２により制御するものであり、制御装置５２は、入力インタフェース５３を介して前記走行停止検出器１７、第１，第２昇降停止検出器１９ａ，１９ｂ（もしくは１９ｃ）、フック走行位置検出器４８ａ，４８ｂ、４８ｃから検出信号を入力し、信号処理して制御信号を速度制御部５４に出力し、速度制御部５４により走行駆動装置２１のモータ、昇降駆動装置２２のモータ、フック走行モータ４７、フック上下モータ３７が駆動制御される。
【００４２】
統括制御盤（サーバー）５０において、格納棚２の全ての棚小間３についてコンテナの在席状況を各コンテナの番号と対応させて把握し、ロケーションテーブルとして記憶している。各棚小間３のコンテナの在席状況データは、２桁の数字＊＊で記憶されている。
コンテナ在席状況データ＊＊における一の位は、棚小間の奥側のコンテナの在席状況を示し、十の位は棚小間の間口側のコンテナの在席状況を示している。
【００４３】
すなわち、空席ならば、“０”、在席ならば、“１”または“２”で示される。
在席の場合の“１”は、在席する該コンテナが搬出指定されている場合を示し、“２”は、在席する該コンテナが搬出指定されていない場合を示している。
【００４４】
例えば、ある棚小間について、コンテナ在席状況データが“２１”ならば奥側と間口側双方にコンテナが存在し、奥側のコンテナが搬出指定されている場合であり、“１２”ならば奥側と間口側双方にコンテナが存在し、間口側のコンテナが搬出指定されている場合であり、また“１０”ならば間口側にのみコンテナが存在し、同コンテナが搬出指定されている場合である。
なお、棚小間の奥側にのみコンテナが存在することは、正常であるならばありえない状態である。
【００４５】
以上のような制御系によるコンテナの搬出作業の手順を図１２のフローチャートにしたがって説明する。
なお、コンテナの搬出作業における各過程の状態を図１３に図示しており、同図も参照する。
【００４６】
まず、搬出しようとするコンテナの番号の指定があると（ステップ１）、統括制御盤（サーバー）５０が記憶するロケーションテーブルを該コンテナ番号から検索して搬出指定コンテナの格納されている棚小間３のロケーションを抽出する（ステップ２）。
【００４７】
ロケーションは、ａ列−ｂ連−ｃ段−＊＊で表すことができ、最後の＊＊が前記コンテナ在席状況データ＊＊であり、ａ列−ｂ連−ｃ段の棚小間の奥側に搬出指定コンテナ７０がある場合は、“２１”であり、間口側に搬出指定コンテナ７０がある場合は、“１２”または“１０”である。
なお、“１２”は奥側にもコンテナ７０が連結してあるときであり、“１０”は奥側にコンテナ７０はなく間口側にのみ搬出するコンテナ７０があるときである。
【００４８】
次のステップ３では、このロケーションデータが搬送機制御盤５１にセットされる。
次いでステップ４で、搬送機制御盤５１は、走行駆動装置２１を走行停止検出器１７と走行停止鉄片１６に基づいて制御してスタッカークレーン６をａ列ｂ連の棚連の走行停止位置に走行移動し、昇降駆動装置２２を第１昇降停止検出器１９ａと昇降停止鉄片１８に基づいて制御して荷台８をｃ段の棚小間３に昇降移動させ、搬出指定コンテナの収容された棚小間３の左右コンテナ受部材５，５に荷台８の左右スライドプレート３１，３１が同一水平面で一致するようになし、コンテナ７０の移載を可能とする（図４および図１３（１）参照）。
【００４９】
そして、ステップ５では、フック４１を中位の高さで走行させ、搬出しようとしている棚小間側のフック係脱位置検出器４８ａがフック４１を検出した時点で停止させると、図１０に示すように一方のフック４１がコンテナ７０の端面の把手７３による凹部７３ａの真下に位置するので、ここでフック上下モータ３７の駆動でフックガイドレール３３とともにフック４１を上昇させると、フック４１が棚間口側コンテナ７０の凹部７３ａに挿入されて把手７３に係合する（図１３（２）参照）。
【００５０】
次にステップ６では、コンテナ在席状況が“１０”であるか否か、すなわち該棚小間３には奥側にコンテナがなく、間口側にのみあるコンテナが搬出されているか否かを判別し、“１０”で間口側にのみあるコンテナ７０が搬出指定されている場合は、ステップ７に進み、“１０”でなく奥側と間口側にともにコンテナ７０があり、互いに連結されている場合はステップ９に進む。
【００５１】
ステップ７に進んだ場合は、搬出指定された間口側コンテナ７０の把手７３に係合するフック４１をフック走行モータ４７により走行して該棚小間３と反対側の中立位置検出器４８ｂがフック４１を検出したところで停止して搬出指定コンテナ７０を棚小間３からスタッカークレーン６の荷台８に移載し、荷台８の中央に位置させる。
【００５２】
そして、次のステップ８で、該棚小間のロケーションのコンテナ在席状況データを”００”に更新し、次いでステップ１７に飛び、スタッカークレーン６を走行させ、荷台８をステーションに移動して、搬出指定コンテナ７０をステーションに移載して搬出する。
【００５３】
一方、前記ステップ６で”１０”でなく奥側と間口側にともにコンテナ７０があると判別されてステップ９に進んだ場合は、間口側コンテナ７０の把手７３に係合するフック４１をフック走行モータ４７により走行して該棚小間３と反対側の連結係脱位置検出器４８ｃがフック４１を検出したところで停止する。
【００５４】
すると、図１３（３）に示すように、棚間口側コンテナ７０およびこれと連結された奥側コンテナ７０がコンテナ受部材５，５上を摺動し、棚間口側コンテナ７０はコンテナ受部材５，５から荷台８のスライドプレート３１，３１上に乗り換えて摺動して棚小間３から荷台８側に移され、奥側のコンテナ７０は、その間口側端面７１ａを棚間口面に合わせ、同端面７１ａの溝連結片７５、ほぞ連結片７６および把手７３を棚間口面（コンテナ受部材５）より通路側に突出させて棚間口側の定位置に配置される。
【００５５】
そして次のステップ１０では、昇降駆動装置２２を第１昇降停止検出器１９ａの上方の第２昇降停止検出器１９ｂが昇降停止鉄片１８を検出する第２昇降停止位置まで降下制御して荷台８を若干下降させると、移載されたコンテナ７０とともに荷台８が下降移動して、図１３（４）に示すように溝連結片７５とほぞ連結片７６の嵌合が外れコンテナ７０，７０どうしの連結が解除される。
【００５６】
次のステップでは、荷台８に搭載されたコンテナ７０の把手７３に係合するフック４１をフック走行モータ４７により走行して該棚小間３と反対側の中立位置検出器４８ｂがフック４１を検出したところで停止してコンテナ７０を荷台８の中央に位置させる（図１３（５）参照）。
【００５７】
なお、図１３（４）（５）において仮想線図示されるコンテナ７０は、既述の第２昇降停止検出器１９ｂに換えて第１昇降停止検出器１９ａの下方の第２昇降停止検出器１９ｃ（図２参照）が選択された場合のコンテナ７０の移動状態を示す対応図である。この場合には、昇降駆動装置２２が上昇制御され荷台８を若干上昇させて、前記溝連結片７５とほぞ連結片７６の嵌合を外し、コンテナ７０どうしの連結を解除し（図１３（４））、引き続くフック４１の係合走行によるコンテナ７０の荷台８中央への移動状態（図１３（５））を示している。
【００５８】
ステップ１２では、コンテナ在席状況データが”１２”であるか否か、すなわち荷台８に移載された間口側コンテナ７０が搬出指定のあったコンテナであるか否かを判別し、”１２”で荷台８にあるコンテナ７０が搬出指定されている場合は、ステップ１３に進み、一方”１２”でなく奥側にあったコンテナ７０が搬出指定されている場合は、ステップ１４に進む。
【００５９】
コンテナ在席状況データが“１２”で荷台８にあるコンテナ７０が搬出指定されている場合にステップ１３に進んだときは、コンテナ在席状況データを“２０”に更新し、ステップ１７に進む。
【００６０】
すなわち、荷台８に搭載されたコンテナ７０が搬出指定されたものであるので、ステップ７でそのままスタッカークレーン６を走行させ、荷台８をステーションに移動して、搬出指定コンテナ７０をステーションに移載して搬出する。
【００６１】
一方、ステップ１２でコンテナ在席状況データが“１２”でなく奥側にあったコンテナ７０が搬出指定されていると判別され、ステップ１４に進んだときは、コンテナ在席状況データ“１０”に更新する。
すなわち、現時点で該棚小間の間口側に移動してあるコンテナ７０が搬出指定され、奥側にはコンテナ７０が存在しないコンテナ在席状況データとする。
【００６２】
そしてステップ１５に進み、搬出指定外コンテナ７０を荷台８に搭載するスタッカークレーン６を走行し、荷台８を空きロケーションに移動する。
次いでステップ１６で空きロケーションの棚小間３に搬出指定外コンテナ７０を格納し、ステップ４に戻る。
【００６３】
こうしてステップ４に戻ったときは、コンテナ在席状況データが“１０”であるので、ステップ４，５，６，７，８，１７のルートを通り、該棚小間３に残った搬出指定コンテナ７０がスタッカークレーン６の荷台８に移載され、ステーションまで搬送されて搬出される。
【００６４】
次に、コンテナ７０の搬入作業の手順を図１４のフローチャートに従って、逐次図１５の搬入作業の各過程の状態を参照しながら説明する。
まず、搬入しようとするコンテナ７０をスタッカークレーン６の荷台８に搭載して、同搬入コンテナ７０の番号を指定すると（ステップ２１）、統括制御盤（サーバー）５０が記憶するロケーションテーブルから該コンテナを搬入する棚小間３のロケーションを検索して該コンテナの番号を対応づけてロケーションテーブルに記憶する（ステップ２２）。
【００６５】
検索される棚小間３は、コンテナ在席状況データが、“２０”か“００”であり、“２０”は、間口側にのみコンテナが存在する棚小間であり、“００”は、コンテナが存在しない棚小間である。
【００６６】
次のステップ２３では、このロケーションデータが搬送機制御盤５１にセットされる。
そして、次のステップ２４で、コンテナ在席状況データが“２０”であるか否か、すなわち該棚小間には間口側にコンテナがあるか否かを判別し、“２０”でないときは、ステップ２５に進み、“２０”のときはステップ２８に進む。
【００６７】
該棚小間３にコンテナ７０が存在せずステップ２５に進んだときには、走行駆動装置を走行停止検出器１７と走行停止鉄片１６に基づいて制御してスタッカークレーン６を当該棚小間３の棚連の走行停止位置に走行駆動し、昇降駆動装置２２を第１昇降停止検出器１９ａと昇降停止鉄片１８に基づいて制御して荷台８を当該棚小間３と対向させる。
【００６８】
そして、ステップ２６では、フック４１を中位の高さで荷台８上のコンテナ７０を押して走行し、フック係脱位置検出器４８ａまで移動させると、荷台８上にあったコンテナ７０は棚小間３に移載され、間口側定位置に至る。
【００６９】
次にステップ２７では、コンテナ在席状況データを“２０”に更新し、すなわち該棚小間３には棚間口側にのみコンテナ７０が存在することを示すようにし、ステップ３３に飛んで、中立位置検出器４８ｂがフック４１を検出する中立位置にフック４１を移動する。
【００７０】
一方、前記ステップ２４で該棚小間３の間口側にコンテナ７０が存在すると判別し（コンテナ在席状況データが、“２０”）、ステップ２８に進んだときは、荷台８を当該棚小間３の棚連の第２昇降停止位置に移動し、昇降駆動装置２２を第２昇降停止検出器１９ｂと昇降停止鉄片１８に基づいて制御して、荷台８を当該棚小間３の高さより少し下方の位置で停止させる。
【００７１】
図１５（１）に示す状態であり、該棚小間３に対して荷台８が少し下方位置で対向している。すなわち、棚小間３の間口側定位置に存在するコンテナ７０に対して荷台８上のコンテナ７０が少し下方位置で対向している。
【００７２】
次のステップ２９では、中立位置にあったフック４１を若干走行させ、連結係脱位置検出器４８ｃがフック４１を検出したところで停止する（図）１５（２）参照）。
すると、図１５（２）に示すように、荷台８上のコンテナ７０が荷台８から一対の溝連結片７５とほぞ連結片７６を突出させるので、棚間口側のコンテナ７０の一対の溝連結片７５とほぞ連結片７６と嵌合可能な位置となる。
【００７３】
そしてステップ３０において、荷台８を第１昇降停止位置に上昇移動することで、図１５（３）に示すように棚間口側のコンテナ７０の一対の溝連結片７５とほぞ連結片７６に、荷台８側のコンテナ７０の一対のほぞ連結片７６と溝連結片７５が嵌合して互いに連結される。
【００７４】
なお、図１５（１）（２）において仮想線図示されるコンテナ７０は、第２昇降停止検出器１９ｂに換えて既述の第２昇降停止検出器１９ｃ（図２参照）が選択された場合のコンテナ７０の移動状態を示す対応図である。この場合には、荷台８上のコンテナ７０を棚小間３の間口側定位置に存在するコンテナ７０に対して少し上方位置で対向させ（図１５（１））、引続くフック４１の走行で荷台上のコンテナ７０を間口側コンテナ７０との連結可能位置へと移動し（図１５（２））、荷台８を第１昇降停止位置に下降移動して、互いのコンテナの溝連結片とほぞ連結片を嵌合するコンテナ連結状態（図１５（３））を示している。
【００７５】
ステップ３１でフック４１を中位の高さで荷台８上のコンテナ７０を押して走行し、フック係脱位置検出器４８ａまで移動させると、図１５（４）に示すように荷台８上にあったコンテナ７０は棚小間３に移載し、間口側定位置に至り、同時に同コンテナ７０に押されて棚間口側にあったコンテナ７０は棚小間３の奥側に移る。
【００７６】
ステップ３２では、コンテナ在席状況データを“２２”に更新し、すなわち該棚小間３には間口側と奥側の双方にコンテナが存在することを示すようにし、ステップ３３に飛んで、中立位置検出器４８ｂがフック４１を検出する中立位置にフック４１を移動する（図１５（５）参照）。
【００７７】
以上のように、コンテナの搬出入作業は、統括制御盤（サーバー）５０が記憶するロケーションテーブルのコンテナ在席状況データによって簡単な制御で効率良く作業を遂行することができる。
【００７８】
なお、以上のようなコンテナの搬出入制御のほか、多少作業効率が悪くなるが、搬出作業時は棚小間の奥側にコンテナがあるときの搬出作業を常に行うようにし、搬入作業時は搬入しようとする棚小間にコンテナがあるときの搬入作業を常に行うようにし、棚小間内のコンテナの在席状況に関わりなく、常に同じ作業をするようにしてもよく、制御が簡素化される。
【００７９】
本実施例のコンテナ７０の連結手段は、コンテナ７０の両端面にそれぞれ上下方向に指向して蟻溝７５ａが形成された溝連結片７５と同溝連結片７５に係合できる蟻ほぞ７６ａが形成されたほぞ連結片７６とが一対突設されたもので、コンテナ７０どうしは互いに端面を対向させて相対的に上下移動することで、一方コンテナ７０の溝連結片７５とほぞ連結片７６が、他方コンテナ７０のほぞ連結片７６と溝連結片７５にそれぞれ係合して相互に連結される。
【００８０】
しかも、溝連結片７５とほぞ連結片７６によるコンテナ７０相互の上述の連結は、上下双方向からの連結を可能とするものであるから、該連結片によるコンテナ７０相互の連結は方向規制がなく、さらに加えて、コンテナ７０は前後の区別がないので搬出入方向の規制もなく取り扱いやすいので、自由度が大きくコンテナ７０の搬出入における作業性を向上させる。
【００８１】
上下双方向からの連結が可能なコンテナ７０は、荷台８の昇降移動を利用して連結されるが、コンテナ連結の上下双方向性と、荷台８の第１昇降停止検出器１９ａおよび第２昇降停止検出器１９ｂによる制御が相俟って、とりわけ、２つの第２昇降停止検出器１９ｂ，１９ｃが設けられる場合には、該検出器のいずれかの選択による昇降移動制御が相俟って、コンテナ連結が荷台８の上方移動もしくは下方移動のいずれかの選択によりなされ、適宜都合の良い荷台８の移動方向を利用してコンテナ７０の連結を行うことができる。
なお、昇降移動制御は、レーザー光をリフレクタに照射し、その位相差により距離を導き出すレーザー距離測定器等を用いて位置を特定する方法を採ってもよい。
【００８２】
また、荷台８の昇降移動を利用するコンテナ７０の連結は、荷台８の重量が比較的小さいことからその昇降移動における始動および停止が容易であり、所定位置での該荷台８の安定した停止が確保されるから、コンテナ連結作業の容易化が図られ、かつ連結片による確実なコンテナ連結が実現される。さらに、コンテナ連結における搬送機の走行利用に比べて駆動コストが大幅に低減される。
【００８３】
また、棚小間３内への連結コンテナ７０の押し込みは、コンテナ７０相互の左右水平方向の動きが、連結片の連結により規制され、さらに左右一対のコンテナ受部材５，５によって規制されるので、コンテナ７０相互の左右水平方向の相対移動はなくスムースに行われる。
【００８４】
以上の実施例の形態では、格納棚２の棚小間３には、２台のコンテナ７０が互いに連結されて格納できるものであったが、さらに３台以上の複数のコンテナ７０を順次連結して格納できる場合でも、本発明は適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の一実施の形態に係る物品保管装置の格納棚およびスタッカークレー          ンの配置を示す側面図である。
【図２】スタッカークレーンの正面図である。
【図３】同一部省略された平面図である。
【図４】一部省略した荷台および棚小間の斜視図である。
【図５】コンテナの斜視図である。
【図６】同正面図である。
【図７】図６におけるＶＩＩ−ＶＩＩ線で切断した断面図である。
【図８】コンテナの連結状態を示す拡大断面図である。
【図９】図８におけるＩＸ−ＩＸ線で切断した断面図である。
【図１０】一部省略した荷台および棚小間の側面図である。
【図１１】制御系の概略ブロック図である。
【図１２】コンテナの搬出作業の制御手順を示すフローチャートである。
【図１３】搬出作業の過程を経時的に順次示した説明図である。
【図１４】コンテナの搬入作業の制御手順を示すフローチャートである。
【図１５】搬入作業の過程を経時的に順次示した説明図である。
【符号の説明】
【００８６】
１・・・物品保管装置、２・・・格納棚、３・・・棚小間、４・・・支柱、５・・・コンテナ受け部材、６・・・スタッカークレーン、７・・・マスト、８・・・荷台、
１１・・・棚通路、１２・・・走行クレーン、１３・・・走行ガイドレール、１４・・・車輪、１５・・・上部ガイド部材、１６・・・走行停止鉄片、１７・・・走行停止検出器、１８・・・昇降停止鉄片、１９ａ・・・第１昇降停止検出器、１９ｂ，１９ｃ・・・第２昇降停止検出器、
２１・・・走行駆動装置、２２・・・昇降駆動装置、
３０・・・ケーシング、３１・・・スライドプレート、３２・・・ガイドレール、３３・・・フックガイドレール、３４・・・ブラケット、３５・・・連結軸、３６・・・リンク機構、３７・・・フック上下モータ、
４０・・・フック摺動部材、４１・・・フック、４２・・・スプロケット、４３・・・フックチェーン、４４，４５・・・スプロケット、４６・・・駆動スプロケット、４７・・・フック走行モータ、４８ａ・・・フック係脱位置検出器、４８ｂ・・・中立位置検出器、４８ｃ・・・連結係脱位置検出器、
５０・・・統括制御盤（サーバ）、５１・・・搬送機制御盤、５２・・・制御装置、５３・・・入力インタフェース、５４・・・速度制御部、
７０・・・コンテナ、７１・・・箱型収納部、７２・・・ソール部、７３・・・把手、７５・・・溝連結片、７６・・・ほぞ連結片。
【図１】
2006290594.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2006290594.tif 000006
【図５】
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【図６】
2006290594.tif 000008
【図７】
2006290594.tif 000009
【図８】
2006290594.tif 000010
【図９】
2006290594.tif 000011
【図１０】
2006290594.tif 000012
【図１１】
2006290594.tif 000013
【図１２】
2006290594.tif 000014
【図１３】
2006290594.tif 000015
【図１４】
2006290594.tif 000016
【図１５】
2006290594.tif 000017