(57)【要約】【課題】  自車両が障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮して、後退移動させて駐車させる時の後退開始位置を設定する。【解決手段】  自車両を後進させて駐車させる前に、自車両を駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援するに際し、自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め自車最小回転半径記憶部１２ｂに記憶しておき、駐車枠の端部位置を画像処理部１１により検出し、障害物距離演算部１５により、自車両周囲の障害物位置を検出し、自車両が障害物に接近したときに運転者にとって心理的な負荷が高くなる高負荷領域を設定する。第１の領域設定部１７は、駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠内への駐車が可能で、高負荷領域に基づいて高い心理的な負担を与えずに誘導させる複数回駐車用後退開始領域を表示させる。【選択図】      図５
2006290051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、前記自車両を前記駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶しておく記憶手段と、
前記自車両の位置に対する前記駐車枠の端部位置を検出する駐車枠検出手段と、
前記自車両周囲の障害物位置を検出し、前記自車両が障害物に接近したときに運転者にとって心理的な負荷が高くなる高負荷領域を設定する高負荷領域設定手段と、
前記検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも前記駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、前記駐車枠内への駐車が可能であって、前記高負荷領域設定手段で設定された高負荷領域に基づいて高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる第１の後退開始領域を設定して表示させる後退開始領域提示手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記後退開始領域提示手段は、前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠に対向する領域であって、前記自車両が前記記憶手段に記憶された最小旋回軌跡で後退走行した後に、直進して後退走行することよって、１回の後退移動の運転によって前記駐車枠内への駐車が可能であって、前記高負荷領域設定手段で設定された高負荷領域に基づいて高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる第２の後退開始領域を、前記第１の後退開始領域と同時に表示させることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記後退開始領域提示手段は、前記第１の後退開始領域及び前記第２の後退開始領域を、前記高負荷領域設定手段によって検出された障害物位置から近接する範囲に設定される高負荷領域を除いて設定することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転における運転操作段階を識別する駐車段階識別手段と、
前記駐車段階識別手段により識別される各運転操作段階において、障害物と自車両との最近接距離を監視する障害物距離監視手段と、
前記自車両の車速を検出する車速検出手段とを備え、
前記高負荷領域設定手段は、前記障害物近傍を自車両が通過したときに前記車速検出手段により検出された車速に応じて、前記障害物距離監視手段によって検出された再接近距離を運転者にとって心理的な負荷が高い最近接距離として前記運転操作段階ごとに記録しておき、
前記後退開始領域提示手段は、障害物との距離を、前記運転操作段階ごとに設定された最近接距離以上とする前記第１の後退開始領域を設定すること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記高負荷領域設定手段は、前記車速検出手段で検出された車速に対する、前記障害物距離監視手段で検出された最近接距離との頻度分布を前記運転操作段階ごとに求め、当該頻度分布のうち所定の比率を占める最近接距離を求め、
前記後退開始領域提示手段は、障害物との距離を、前記運転操作段階ごとに設定された前記所定の比率を占める最近接距離以上とする前記第１の後退開始領域を設定すること
を特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記高負荷領域設定手段は、前記駐車段階識別手段で識別される運転操作段階ごとの前記自車両の特定部位と障害物との最近接距離を記録しておき、
前記後退開始領域提示手段は、前記運転操作段階ごとの自車両と障害物との距離を最近接距離以上とする前記第１の後退開始領域を設定すること
を特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記高負荷領域設定手段は、運転者にとって心理的な負荷が高い状態を表す身体状態値を検出する手段を有し、当該身体状態値の変化に基づいて前記障害物距離監視手段で最近接距離を検出させ、
前記後退開始領域提示手段は、障害物との距離を、前記身体状態値の変化に基づいて前記障害物距離監視手段で検出された最近接距離以上とする前記第１の後退開始領域を設定すること
を特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記身体状態値を検出する手段は、前記自車両が障害物に接近した時の車速に応じて運転者にとって心理的な負荷が高い状態を判断することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、前記自車両を前記駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援する駐車支援方法において、
前記自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶しておき、
前記自車両の位置に対する前記駐車枠の端部位置を検出すると共に、前記自車両周囲の障害物位置を検出し、
前記自車両が障害物に接近したときに運転者にとって心理的な負荷が高くなる高負荷領域を設定し、
前記検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも前記駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、前記駐車枠内への駐車が可能であって、前記高負荷領域に基づいて高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる後退開始領域を設定して表示させること
を特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が旋回しながら後進して、所定の駐車枠内に駐車させる駐車操作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両を後進させて目標とする駐車位置に駐車させる操作を支援する技術としては、例えば下記の特許文献１に記載された駐車支援装置が知られている。
【０００３】
この駐車支援装置は、車両に搭載された撮像手段によって車両周辺の撮像画像を撮像して車両内の表示手段に表示し、車両の駐車時の支援を行うものである。この駐車支援装置は、車両の側方に所定の間隔だけ離れた位置に、車両の前後方向と平行な、駐車時の車両移動に必要な側方スペースを表す側方スペース線を撮像画像に重畳して表示させている。これにより、この駐車支援装置では、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができるとしている。
【０００４】
この駐車支援装置は、車両の最大旋回時の予想進路軌跡の接線のうち、側方スペース線と平行な接線と、側方スペース線との間隔を旋回余裕スペースとして設けている。これにより、旋回余裕スペースを適切な値に設定することによって、駐車時の余裕代を調整している。
【特許文献１】特開２００４−２０３３６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の駐車支援装置は、画像から判断される距離感と実際の間隔を把握しにくいことがある。また、駐車支援を行うシステムの信頼性に関わる心理的な不安による抵抗があり、障害物と車両とが接触する最終的な運転操作に対する責任はシステムではなく、システムを利用した運転者にあるという不安がある。従って、従来においても、目視による把握は不可欠であるという実状がある。
【０００６】
また、従来では、直接視界による目視時に、車両周辺の障害物との近接部位によっては、把握される距離感の精度が異なるのにも関わらず、心理的な負荷が考慮されていない。このため、状況によっては画像上では十分な余裕代が設けられて、問題なく駐車が可能であると示された場合であっても、運転者の心理的には負荷が高く、安心して速やかな駐車が行えないことがあるという問題点があった。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、自車両が障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮して、後退移動させて駐車させる時の後退開始位置を設定することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、自車両を駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援するに際して、自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶手段に記憶しておき、自車両の位置に対する駐車枠の端部位置を駐車枠検出手段により検出し、高負荷領域設定手段により、自車両周囲の障害物位置を検出し、自車両が障害物に接近したときに運転者にとって心理的な負荷が高くなる高負荷領域を設定する。
【０００９】
そして、後退開始領域提示手段は、検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠内への駐車が可能であって、高負荷領域設定手段で設定された高負荷領域に基づいて高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる第１の後退開始領域を設定して表示させることにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠内への駐車が可能であって、高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる第１の後退開始領域を設定して表示させるので、近接する障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮して、後退開始領域を設定することができ、より心理的負荷が少ない後退開始領域を運転者に提示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
本発明は、例えば、図１に示す駐車枠線１０１，１０２の右側から自車両１００を接近させ、１回の切り返し、すなわち２回の後退移動を行って駐車枠線１０１，１０２に車両を駐車させるに際して、運転者の駐車操作を支援するものである。
【００１３】
具体的には、先ず図１に示すように、目標とする駐車枠線１０１，１０２の対向スペースの障害物付近の第１位置まで、駐車枠線１０１，１０２に対して斜め前方に自車両１００を移動させる（第１駐車ステップ）。次に図２に示すように、一度目の後退移動によって自車両１００を駐車枠線１０１に近接させて自車両１００の最内周軌跡（車両内周側後端）が駐車枠線１０１に接する第２位置に自車両１００を移動させる（第２駐車ステップ）。次に、更に自車両１００を後退させて、図３に示すように、自車両１００の最外周軌跡（車両外周側後端）が駐車枠線１０１に接する第３位置に自車両１００を移動させる（第３駐車ステップ）。この状態となると、切り返しを行う位置を設定して運転者に切り返し運転を促す。次に図４に示すように、前進させて障害物付近の第４位置まで自車両１００を移動させる（第４駐車ステップ）。この状態となると、２度目の後退移動を運転者に通知し、第４位置から２度目の後退移動をさせることによって、自車両１００を容易に駐車枠線１０１，１０２内に導く。
【００１４】
このように自車両１００を導く場合に、駐車支援装置は、駐車枠線１０１，１０２と対向する他の駐車枠線に存在する他車両や壁等の障害物と、自車両１００との距離を把握して、運転操作を支援する。ここで、運転者が障害物との距離を把握しようとする位置は、車両側を基準にみると、（１）車両右前方（駐車枠線１０１，１０２の左から接近する時は左前方）、（２）車両左後端、（３）車両右後端となる。したがって、運転者は、自車両１００の特定部位と障害物との距離を直視することによって把握し、自車両１００の特定部位と障害物との干渉が生じない間隔を保って駐車を行うことになる。
【００１５】
ところで、運転技能未習熟者と言える運転初心者は、自車両１００の特定部位と障害物との距離を把握することが経験的に困難であることが多く、一般的に、熟練した運転者よりも間隔を広く空ける傾向がある。これは、距離把握の情報取得能力が敏鋭化されていないために、近接した距離での心理的不安が大きいことによる。
【００１６】
このように、障害物と十分に近接した距離まで自車両１００を移動させることができないことは、運転者自身で予測する車両軌跡の制約にも繋がり、運転初心者（運転未習熟者）は、車両の軌跡を予測する能力も不十分であるため、制約された条件化で駐車を行うことは更に困難になる。
【００１７】
これに対し、駐車支援装置は、自車両１００が障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮して、後退移動させて駐車させる時の後退開始位置を設定することによって、駐車支援を行う。すなわち、駐車支援装置は、駐車を行うための後退開始領域の設定を行う際に、運転者が不安に感じる自車両１００の特定部位と障害物との距離（高負荷領域）を考慮して、当該不安を与える高負荷領域を除いて後退開始領域を運転者に提示することで、安心して速やかな駐車操作を支援する。
【００１８】
［駐車支援装置の構成］
つぎに、上述した駐車支援を行う駐車支援装置の構成について、図５を参照して説明する。
【００１９】
この駐車支援装置は、例えば自車両１００のインストルメントパネルにコントロールユニットである後退開始位置演算部１が収容される。この後退開始位置演算部１には、自車両周囲を撮像するカメラ２と、運転者から視認可能な位置に表示画面が設けられたモニタ３と、自車両の状態を検出するための車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５とが接続されている。
【００２０】
カメラ２は、例えば自車両１００の車体の前部バンパー等に設置されて、撮像方向が車両前方に規制されて画角等の光学パラメータが設計されている。このカメラ２によって撮像されたカメラ映像は、駐車枠線１０１，１０２や障害物を含み、現在の自車両１００の位置と駐車枠線１０１，１０２及び障害物との位置関係を把握するために使用される。なお、このカメラ２は、前方及び後方を含む角度を撮像方向としたカメラや車両先端に設置されて左右側方方向を撮影する死角提示用カメラを流用しても良く、車両後端に設置され後方を撮影するリヤビュー用カメラを流用しても良い。
【００２１】
このカメラ２は、本例において、自車両１００が後進しながら所定の駐車枠線１０１，１０２内に駐車する操作を支援するように、自車両１００が後進を開始する位置に移動する時に車両前方の駐車枠線１０１，１０２及び障害物を撮像し、撮像して得たカメラ映像データを後退開始位置演算部１に出力する。このとき、カメラ２は、後退開始位置演算部１によって動作が制御され、所定の起動スイッチが操作された場合に起動するように後退開始位置演算部１によって制御され、カメラ映像データを取得する。
【００２２】
車輪速センサ４は、カメラ２で撮像されたカメラ映像から駐車枠線１０１，１０２及び障害物と自車両１００との位置関係が把握された後に、自車両１００が移動した場合であっても自車両１００と駐車枠線１０１，１０２及び障害物との位置関係を継続的に把握するため、自車両１００の移動距離を検出する。
【００２３】
ヨーレートセンサ５は、カメラ２で撮像されたカメラ映像から駐車枠線１０１，１０２及び障害物と自車両１００との位置関係が把握された後に、自車両１００が移動した場合であっても自車両１００と駐車枠線１０１，１０２及び障害物との位置関係を継続的に把握するため、自車両１００の移動方向（向き）を検出する。
【００２４】
モニタ３は、例えばナビゲーションシステムに含まれる液晶モニタ３ａや、フロントウインドウに形成されたコンバイナに映像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）３ｂ等で構成されている。このモニタ３は、後退開始位置演算部１を介してカメラ２で撮像したカメラ映像データや、後退開始位置演算部１の処理結果が供給されて、各種情報を運転者に提示する。具体的には、モニタ３は、後退開始位置演算部１の演算結果として、車両前方を撮影したカメラ画像に、描画部２０で作成した後退開始領域を重畳表示する。
【００２５】
後退開始位置演算部１は、例えば図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）に駐車支援プログラムを記憶しておき、当該駐車支援プログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行する後述の各部１１〜２０を備える。すなわち後退開始位置演算部１は、カメラ２と接続された画像処理部１１と、自車車両寸法記憶部１２ａ及び自車最小回転半径記憶部１２ｂを有する車両諸元記憶部１２と、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５と接続された自車位置検出部１３と、駐車ステップ（運転操作段階）判断部１４と、障害物距離演算部１５と、近接不安距離演算・記憶部１６と、第１段階（first phase）での後退開始領域を設定する第１の領域設定部１７と、駐車可否判断部１８と、第２段階（second phase）の後退開始領域を設定する第２の領域設定部１９と、モニタ３と接続された描画部２０とを備える。
【００２６】
画像処理部１１は、カメラ２で撮影したカメラ画像データに対してエッジ検出処理を行うことによって、路面に描かれた駐車枠線１０１，１０２の端部２箇所や周囲の障害物を検出する。エッジ検出処理は、画像処理部１１が、カメラ画像データのエッジ強度やエッジ形状と、予め求めておいた駐車枠線１０１，１０２を示すエッジ強度やエッジ形状とを比較してエッジを検出し、自車両１００の前方の駐車枠線１０１，１０２の画像内位置を特定し、更に、障害物の画像内位置を特定する。また、画像処理部１１は、自車両１００に固定されているカメラ２の固定位置と当該カメラ２の画角や焦点距離からエッジ検出で特定された駐車枠線１０１，１０２に該当する画素が自車からどの程度の方角で、どの程度の距離に位置しているのかを特定し、更に、障害物に該当する画素が自車からどの程度の方角で、どの程度の距離に位置しているのかを特定する。
【００２７】
これにより、画像処理部１１は、路面に描かれた２本の駐車枠線１０１，１０２及び障害物の自車両側端部（２ヶ所）と、当該端部位置に対する自車両１００の距離及び方向とを検出し、当該２個の駐車枠線１０１，１０２の端部位置（駐車枠線端部）及び障害物を示す座標データ、距離データ及び方向データを第１の領域設定部１７に出力する。
【００２８】
更に、画像処理部１１は、自車両１００の前方障害物を検出し、駐車枠線１０１，１０２に自車両１００を誘導するための駐車枠線１０１，１０２前方の空間を認識するために駐車枠線１０１，１０２前方の縁石部又は対面に置かれた車両位置を検出する。
【００２９】
車両諸元記憶部１２は、自車両１００の寸法及び自車両１００の構成に応じた車両諸元情報を記憶している。この車両諸元記憶部１２は、例えば、自車車両寸法記憶部１２ａと自車最小回転半径記憶部１２ｂとにメモリ領域が区分されている。
【００３０】
自車車両寸法記憶部１２ａは、自車両１００の構造に関わり、予め設定された自車両１００の寸法を示す情報が記憶されている。この自車両寸法情報は、自車両１００特有の情報であって、必要に応じて第１の領域設定部１７に読み込まれる。
【００３１】
自車最小回転半径記憶部１２ｂは、自車両１００のステアリングホイールを右方向又は左方向における最大操舵角にして移動させた場合の最小回転半径情報を記憶している。この自車最小回転半径記憶部１２ｂに記憶された情報は、自車両１００の幅、最大舵角等のステアリングシステムにおける各パラメータに基づいて予め入力された自車両１００特有の情報であって、必要に応じて第１の領域設定部１７に読み込まれる。
【００３２】
この最小回転半径情報としては、後輪の軸の中央部が通過する軌跡のみならず、自車両１００のステアリングホイールを右方向又は左方向における最大操舵角にして後進させた場合に、車体端部が通過する最も内側の軌跡（最内周軌跡情報）と、最も外側の軌跡（最外周軌跡情報）であっても良い。この最小回転半径情報は、後輪の軸の中央部である車両基準点に対する相対的な座標データの集合である。最小回転半径情報は、左又は右に最大舵角とした場合に後輪の軸の中心位置が基準点から移動する軌跡を示す座標群であり、最内周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車内周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群であり、最外周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車外周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群である。
【００３３】
駐車ステップ判断部１４は、画像処理部１１により認識された駐車枠線１０１，１０２、周囲の障害物の存在や、駐車枠線１０１，１０２の対向スペースの大きさ等の外部環境と、自車位置検出部１３により検出された自車位置の履歴とに基づいて、現在の自車両１００の状態が、上述の図１〜図４の何れの駐車ステップにあるかを判断する。
【００３４】
障害物距離演算部１５は、画像処理部１１により認識された外部環境と、自車位置検出部１３により検出された自車両１００の位置と、自車車両寸法記憶部１２ａに保管されている車両寸法から、現在における自車両１００の特定部位と障害物との距離を演算する。
【００３５】
近接不安距離演算・記憶部１６は、駐車ステップ判断部１４により上述の図１〜図４の何れかの駐車ステップであることを示す情報を入力した時に、当該駐車ステップと障害物距離演算部１５で演算された自車両１００の特定部位と障害物との距離とを対応付けて記憶・蓄積する。そして、この駐車ステップと距離とを用いて、近接不安距離演算・記憶部１６は、各駐車ステップでの近接不安距離を演算し、後述の第１の領域設定部１７に情報を送る。このとき、近接不安距離演算・記憶部１６は、駐車ステップごとに設定された運転者が不安を感じる障害物距離（近接不安距離）との対応関係を記述したテーブルデータを参照して、現在の駐車ステップにおける近接不安距離を求める。
【００３６】
第１の領域設定部１７は、画像処理部１１から駐車枠線１０１，１０２の端部位置を示す座標データ、距離データ及び方向データが供給されると共に、自車最小回転半径記憶部１２ｂから最小回転半径情報を読み出し、更に、近接不安距離演算・記憶部１６から近接不安距離情報が送信される。そして、第１の領域設定部１７は、画像処理部１１からの情報と、自車最小回転半径記憶部１２ｂからの情報とから、駐車枠線１０１，１０２の端部の２箇所を基準にして、１度の後退移動によって駐車が可能となる１回駐車用後退開始領域Ａ及び１度の後退移動の後に切り返し移動を行って２度目の後退移動によって駐車が可能となる複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する。このとき、第１の領域設定部１７は、自車両１００と障害物との距離が近接不安距離以内とならない１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する。なお、この１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂの設定処理の内容については後述する。
【００３７】
自車位置検出部１３は、車輪速センサ４からの車輪速信号から自車両１００の移動距離を求めると共に、ヨーレートセンサ５からの方向信号から自車両１００の移動方向を求める。この自車両１００の移動距離及び移動方向は、画像処理部１１で特定した自車両１００と駐車枠線１０１，１０２及び障害物との位置関係から、自車両１００が移動することによる自車両１００と後退開始領域（Ａ，Ｂ）と駐車枠線１０１，１０２と障害物の位置関係の変化を継続的に把握させるために使用される。したがって、自車位置検出部１３は、図示しない後退開始位置演算部１の起動スイッチが操作された場合に、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５からの信号を入力して、自車両１００が進行していることを示す信号（移動距離や移動方向）を駐車可否判断部１８に供給開始する。
【００３８】
駐車可否判断部１８は、自車両１００の位置が、第１の領域設定部１７から送られた後退開始領域Ａ，Ｂ内であるか否かを判断すると共に、自車両１００の向きが所定の角度以内であるか否かを判断する。そして、駐車可否判断部１８は、現在の自車両１００の位置と後退開始領域Ａ，Ｂ及び障害物との位置関係と、自車両１００の向きとから、駐車枠線１０１，１０２への駐車が可能か否かを判断する。
【００３９】
第２の領域設定部１９は、自車の現在位置からどの方向にどれだけの距離前進した位置から後退を開始すれば、次の後退移動によって駐車が可能となるかを示す領域を設定する。すなわち、第２の領域設定部１９は、最初に駐車枠線１０１，１０２に向かって後退移動を行った後に前進する時に、第２フェーズ（段階）の後退移動を開始すべき後退開始領域を設定する。具体的には、自車両１００が図３に示す状態から前進を開始して図４に示す状態に移る時に提示する後退開始領域を演算する。
【００４０】
描画部２０は、第１の領域設定部１７で設定された後退開始領域及び第２の領域設定部１９で設定された後退開始位置を運転者からの視線から見た風景に変換して後述するモニタ３の液晶モニタ３ａ又はＨＵＤ３ｂに送信する。このとき、この描画部２０は、後退開始位置を提示できる画像を作成する。
【００４１】
このような駐車支援装置は、１度の後退移動で駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａ及び２度の後退移動で駐車可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂを提示することによって、当該後退開始領域から後退移動を開始すれば、目標となる駐車枠線１０１，１０２内に駐車可能であることを通知する駐車支援処理を行う。
【００４２】
［駐車支援処理］
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置における駐車支援処理について図６を参照して説明する。
【００４３】
この駐車支援処理は、図１に示すように、自車両１００が所望とする駐車枠線１０１，１０２を右斜め前方又は左斜め前方に視認可能な位置に存在し、当該所望とする駐車枠線１０１，１０２に後退走行して駐車させようとする場合に、前進走行によって後退開始領域に進行する前に起動スイッチが操作されることによって（ステップＳ１）、以降の処理を開始する。
【００４４】
次のステップＳ２において、第１の領域設定部１７によって、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶されている図１〜図４の駐車ステップごとの近接不安距離を読み出す。この近接不安距離情報は、ステップＳ４における後退開始領域設定時に用いられる。ここで、近接不安距離演算・記憶部１６が、以前に行った駐車動作にて障害物距離と車両位置との位置関係を記憶しておいて随時近接不安距離を学習している場合には、当該学習した近接不安距離を読み出す。また、固定した所定の近接不安距離しか記憶していない場合、又は、学習データ数が少なく未学習である場合には、予め設定された値を呼び出す。
【００４５】
次のステップＳ３において、カメラ２で駐車枠線１０１，１０２と駐車枠前方の障害物（例えば、縁石や前方駐車車両）を撮影する。画像処理部１１は、カメラ２で撮像された画像からエッジ検出を行い、駐車枠線１０１，１０２の端部（２箇所）を検出し、当該駐車枠線１０１，１０２の端部を、駐車枠線１０１，１０２の基準点として設定する。
【００４６】
同時に、画像処理部１１は、カメラ２の設置位置とレンズの倍率や焦点距離とから、路面に描かれた駐車枠線１０１，１０２に該当する画素までの距離と方向を求め、自車の現在位置と駐車枠線１０１，１０２との位置関係とを把握する。同様に、画像処理部１１は、駐車枠線１０１，１０２の前方の障害物が含まれる画像を障害物距離演算部１５に送る。そして、障害物距離演算部１５は、自車両１００と前方障害物までの距離と方向を求め、自車両１００の現在位置と駐車枠線１０１，１０２の前方の障害物との位置関係とを把握する。
【００４７】
なお、継続して図６の処理が行われている場合には、駐車ステップ判断部１４は、画像処理部１１で検出された自車両１００に対する駐車枠線１０１，１０２の位置関係の履歴及び自車位置検出部１３で検出されている以前の自車両１００位置の履歴から、現在の駐車ステップが図１の第１駐車ステップ〜図４の第４駐車ステップの何れかであるかを示す情報を近接不安距離演算・記憶部１６に出力して、近接不安距離を第１の領域設定部１７に供給することになる。
【００４８】
次のステップＳ４において、第１の領域設定部１７により、ステップＳ３で検出した駐車枠線１０１，１０２の端部と駐車枠線１０１，１０２前方の障害物とを基準にして、ステップＳ２で読み出した近接不安距離情報を用いて第１フェーズの領域設定を行って、後述の１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する。すなわち、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂは、障害物位置からの近接不安距離内を運転者にとって高い心理的負荷がかかる高負荷領域とし、当該高負荷領域を除いて設定される。第１フェーズの領域設定で設定される領域としては、１回の後退移動で駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａと、２回の後退移動で駐車可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂとがある。１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとは、第１の領域設定部１７によって、同時に設定される。
【００４９】
次のステップＳ５において、ステップＳ４で設定した１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを、描画部２０で運転者の視点からの景観に視点変換して、ＨＵＤ表示させる。このとき、描画部２０は、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとが運転者によって別々の領域であることが認識されるように、例えば色分けされて表示させる。又は、描画部２０は、カメラ２によって撮像された車両前方画像に、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとを重畳させて液晶モニタ３ａに表示させても良い。これにより駐車支援装置は、運転者に、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂに向かって前進走行させて、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂ内で後退移動を開始すれば、駐車枠線１０１，１０２内への移動が可能となることを提示する。
【００５０】
次のステップＳ６において、自車位置検出部１３により、車輪速センサ４とヨーレートセンサ５との出力を監視し、自車両１００の位置が、目標となる駐車枠線１０１，１０２に対して移動したか否かを判断する。そして、移動した場合には、ステップＳ７に処理を進め、移動していない停止状態である場合には、ステップＳ６の判定を繰り返す。このとき、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとは、モニタ３で表示させた状態を維持する。
【００５１】
次のステップＳ７において、自車位置検出部１３により、車輪速センサ４とヨーレートセンサ５との出力値から、目標となる駐車枠線１０１，１０２に対して移動した距離及び方角を特定する。
【００５２】
次のステップＳ８において、描画部２０により、ステップＳ５にて表示させた１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを、ステップＳ７で特定された移動後の自車両位置からの景観に随時視点変換して、モニタ３に表示させる内容を更新する。
【００５３】
次のステップＳ９において、駐車可否判断部１８により、自車位置検出部１３の検出出力と画像処理部１１により検出された駐車枠線１０１，１０２の端部位置とから、自車両１００から１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂまでの距離が、自車両１００の最小回転半径の距離以下となったか否かを判断する。ここで、第１フェーズの領域設定処理で設定されるの領域には、１回の後退移動で駐車が可能な１回駐車用後退開始領域Ａと２回の後退移動で駐車が可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂとがあるが、駐車可否判断部１８は、それぞれの領域と自車両１００の位置とを比較して、判断が行われる。そして、自車両１００と１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの距離が共に最小回転半径以下である場合には、ステップＳ１０に進め、最小回転半径より大きい場合には、ステップＳ７に処理を戻して、モニタ３に表示する映像を更新させ続ける。
【００５４】
次のステップＳ１０において、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの距離が最小回転半径以下になったことをトリガとして、第２の領域設定部１９によって、自車両１００を１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂに進入させるための第２フェーズの領域設定処理を行う。すなわち、第２の領域設定部１９は、どの程度の角度で、どの程度の距離だけ自車両１００を前進移動させれば、自車両１００の現在位置から１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂ内に進入できるかという第２フェーズにおける領域を演算する。第２フェーズにおける領域としては、１回駐車用後退開始領域Ａに進入するための領域Ａと、複数回駐車用後退開始領域Ｂに進入するための領域Ｂとがある。第２フェーズで設定された領域Ａと領域Ｂとは、第２の領域設定部１９によって、同時に設定される。なお、このステップＳ１０においては、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂの表示を停止させても良い。
【００５５】
このとき、第２の領域設定部１９は、自車位置検出部１３からの信号から、自車両１００の向きと１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの位置関係を把握しており、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとの両方に移動が可能な場合には、両方の後退開始領域Ａ，Ｂへの移動角度と移動距離を演算して、提示する。一方、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの何れかの領域しか移動できない場合には、移動可能な領域のみを第２フェーズの領域として演算する。
【００５６】
次のステップＳ１１において、描画部２０により、ステップＳ９で設定された第２フェーズの領域を、描画部２０で運転者の視点からの景観に視点変換してＨＵＤ表示させる。このとき、描画部２０は、第２フェーズの１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとが運転者によって別々の領域であることが認識されるように、例えば色分けされて表示させる。又は、描画部２０は、カメラ２によって撮像された車両前方画像に、第２フェーズの領域Ａと領域Ｂとを重畳させて液晶モニタ３ａに表示させても良い。これにより駐車支援装置は、運転者に、第２フェーズの領域Ａ及び領域Ｂに向かって前進走行させて、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂ内で後退移動を開始すれば、駐車枠線への移動が可能となることを提示する。
【００５７】
次のステップＳ１２において、描画部２０によって第２フェーズにおける領域を表示させた後に、駐車可否判断部１８により、自車位置検出部１３からの検出出力を監視して、自車両１００の走行中にヨーレートセンサ５の出力微分値に変化があるか否かを判定する。これにより、運転者がステアリングホイールを一定操舵角に保持した状態でなく、切増しした又は緩めた（斬り戻し）か否かを判断する。ヨーレートセンサ５の出力微分値に変化がない（＝操舵角一定保持）場合には、ステップＳ１０に処理を戻す。一方、ヨーレートセンサ５の微分値に変化が有った（切増し又は緩めた）場合には、ステップＳ１３に処理を進めて、第２の領域設定部１９に現在位置から再度の第２フェーズにおける領域の演算をさせる。
【００５８】
次のステップＳ１３において、ステップＳ１２で判断された自車両１００の位置変化に対し、自車位置検出部１３により、車輪速センサ４とヨーレートセンサ５との出力値から、第２フェーズにおける領域に対する移動距離と移動方角を特定する。
【００５９】
次のステップＳ１４において、描画部２０は、ステップＳ１３で特定された移動距離及び移動方向が保持されて第２フェーズにおける領域に接近しているとし、当該移動距離及び移動方向に応じた第２フェーズにおける領域の自車両位置からの景観に随時視点変換して、ＨＵＤ表示させる。
【００６０】
次のステップＳ１５において、駐車可否判断部１８により、自車位置検出部１３の検出出力から、現在の自車両位置と、ステップＳ１０で設定された第２フェーズにおける領域とを比較して、自車両１００の現在位置が第２フェーズにおける領域に到達したか否かを判断する。自車両位置が第２フェーズにおける領域に到達した場合はステップＳ１６に処理を進め、第２フェーズにおける領域に到達していない場合はステップＳ１２に処理を戻して、ステアリングホイールが操作されていないかを監視する処理に戻る。
【００６１】
次のステップＳ１６において、描画部２０は、自車両１００が第２フェーズにおける領域に到達しているため、１回の後退移動によって駐車可能であること又は、２回以上の後退移動によって駐車可能な位置に達したことを提示する。このとき、駐車可否判断部１８は、１回駐車用後退開始領域Ａに対する第２フェーズにおける領域に到達しているか、複数回駐車用後退開始領域Ｂに対する第２フェーズにおける領域に到達しているかを判定する。そして、描画部２０は、１回駐車用後退開始領域Ａに対する第２フェーズにおける領域に到達している場合の表示と、複数回駐車用後退開始領域Ｂに対する第２フェーズにおける領域に到達している場合の表示とを区別して、状態別に提示を行う。
【００６２】
１回駐車用後退開始領域Ａに対する第２フェーズにおける領域に到達している場合には、現在位置から後退を開始することで１回の後退移動での駐車が可能であることを提示する。例えば、最小回転半径での旋回しながらの後退移動と直進しながらの後退移動とを組み合わせて１回の後退移動によって駐車可能であること、又は、ステアリングホイールを中立位置から左（又は右）の最大操舵角の操舵角範囲内で調整して後退移動して、切返すこと無く駐車枠に駐車可能な位置であることを提示する。
【００６３】
一方、複数回駐車用後退開始領域Ｂでの第２フェーズにおける領域に到達している場合には、現在位置から後退を開始することで２回の後退移動での駐車が可能であることを提示する。例えば、最小回転半径での旋回と直進との後退移動とを組み合わせて駐車枠線１０１，１０２の端部付近に車両後端が接近した後、再度前進して後退移動することで駐車可能であることを提示する。
【００６４】
次のステップＳ１７において、今回のステップＳ３において障害物距離演算部１５で求めた障害物距離情報から、高負荷領域を示す近接不安距離情報を演算及び更新して処理を終了する。そして、次の駐車支援処理では、ステップＳ１７で演算した近接不安距離情報を使用して、ステップＳ４の処理を行うことになる。
【００６５】
［近接不安距離の演算処理］
つぎに、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶される近接不安距離情報の演算処理について説明する。
【００６６】
上述した駐車支援処理において、駐車運転実施時の運転行動データとして、自車位置検出部１３の検出出力の履歴及び画像処理部１１で求められる障害物との距離の履歴を用いて近接不安距離を算出している。
【００６７】
例えば、障害物が自車両１００の近接距離にあり、自車両１００の特定部位と障害物とが干渉する不安を感じたために駐車の実行を困難に感じた場合、すなわち心理的負荷が高いと感じた場合には、運転者の運転操作によって自車両１００の速度を低下させるという特性がある。これに対し、近接不安距離演算・記憶部１６では、運転操作によって低下される自車両１００の速度を監視し、予め設定された低車速域となった時の障害物と自車両１００との最接近距離を近接不安距離とする。また、この近接不安距離は、自車両１００の駐車枠線１０１，１０２に対する移動履歴によって求められる第１駐車ステップ、第２駐車ステップ、第３駐車ステップ、第４駐車ステップごとに求めておく。
【００６８】
具体的には、図１に示す第１駐車ステップにおいて、速度が低下された時の自車両１００の右前端部と障害物との距離を近接不安距離とする。また、図２に示す第２駐車ステップにおいて、速度が低下された時の自車両１００の左後端部と障害物との距離を近接不安距離とする。また、図３に示す第３駐車ステップにおいて、速度が低下された時の自車両１００の右後端部と障害物との距離を近接不安距離とする。図４に示す第４駐車ステップにおいて、速度が低下された時の自車両１００の左前端部と障害物との距離を近接不安距離とする。また、各近接不安距離は、各駐車運転において取得した複数の近接不安距離の平均値（学習値）であっても良い。
【００６９】
そして、第１の領域設定部１７では、ステップＳ４において、現在の駐車ステップに対応した近接不安距離と、自車両１００の特定部位と障害物との距離とが近い場合には、運転者の心理的負荷が高い領域と判断し、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを狭くするような演算を行う。
【００７０】
運転者にとって駐車支援装置が搭載された車両を初めて使用する場合、近接不安距離としては、統計的に求められて近接不安距離演算・記憶部１６に記憶された値が使用される。この統計的に求められる近接不安距離情報は、例えば、複数の被験者による駐車運転実験を行い、各駐車ステップにて検出された自車両１００の特定部位と障害物との最接近距離と、同じ駐車ステップにて検出された最低速度情報をプロットして、例えば図７（ａ）のような特性図を作成できる。
【００７１】
そして、図７（ａ）によれば、自車両１００の特定部位と障害物との最接近距離が長いほど、自車両１００の速度が制約を受けずに相関は無くなるが、自車両１００の特定部位と障害物との距離が近接距離にある場合には、運転者は速度を緩め極低速となり、自車両１００の特定部位と障害物との距離が極短い不可侵距離では走行が検出されていない。したがって、予め設定された車速以下となる場合の自車両１００の特定部位と障害物との接近距離を近接不安距離と定義できる。
【００７２】
また、人間の行為にはバラツキがあるため、図７（ｂ）に示すように、データの頻度は正規分布的な分布形状となる。この分布から、所定のパーセンタイル（比率）となる自車両１００の特定部位と障害物との距離を近接不安距離と定義し、車両出荷時にはこの値を近接不安距離情報のデフォルト値として近接不安距離演算・記憶部１６に記憶させておく。
【００７３】
そして、実際のステップＳ３において、各駐車ステップに対応して、運転者が距離を把握しようとする自車両１００の部位が特定できるため、当該特定される自車両１００の部位における最接近距離と速度を緩める最低速度を監視することが可能になる。このとき、画像処理部１１で撮像された障害物を含む画像及び自車車両寸法情報を用いて最近接距離を求め、車輪速センサ４の検出出力に基づく自車位置検出部１３の速度検出出力を用いて速度を求める。また、カメラ２によって撮像された画像のみならず、図示しない他のセンシングされた情報（例えばコーナーセンサーにより検出された距離）を用いても良い。
【００７４】
このように実際の駐車支援処理で検出された最近接距離及び速度変化は、例えば車両に障害物が接近した場合に、予め設定された低車速域となる接近距離を検出した学習処理に使用される。これにより、駐車ステップごとに、運転者固有の近接不安距離（高負荷領域）を設定して、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶させることによって、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの範囲を変更することができる。なお、駐車支援処理中には、近接不安距離以内とならないように１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂが設定されるために、近接不安距離以内に近づかないように音声又は画像の提示を行うことになる。しかし、設定された近接不安距離以内に自車両１００の特定部位が接近しないように支援をするものの、実際の運転者の運転操作が完全に駐車支援処理に従った運転操作となることがないので、各駐車支援処理ごとに最近接距離を求めて学習処理を行うことになる。
【００７５】
なお、上述した説明では、近接不安距離情報を、予め設定された低車速域となる距離として設定したが、これに限らず、運転者の発汗状態の変化、心拍数の変化、顔の様子の変化、体温の変化等の運転者の心理状態を表す身体状態値を検出するカメラやセンサ等の手段を備え、当該手段によって検出された身体状態値を考慮して、母数の大きな統計的データ処理を行って、より精度の高い近接不安距離（高負荷領域）を設定することができる。そして、運転者にとって心理的な負荷が高い状態を表す身体状態値の変化に基づいて障害物距離監視手段で最近接距離を検出させ、自車両１００の特定部位と障害物との距離を最近接距離以上とするための１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。
【００７６】
このように近接不安距離を演算する処理は、例えば図８に示すフローチャートのような処理を行うことによって実現される。
【００７７】
このフローチャートによれば、先ずステップＳ２１において、駐車ステップ判断部１４により、画像処理部１１による画像処理データである自車両１００に対する駐車枠線１０１，１０２の位置と自車位置検出部１３によって検出された自車両１００の位置変化を示す情報を用いて、図１〜図４に示す第１駐車ステップ〜第４駐車ステップのうち何れかの駐車ステップであるかを判断する。具体的には、現在の自車両１００の駐車枠線１０１，１０２に対する位置と、自車両１００の位置変化とから、どの方向に自車両１００が走行しているかを判定でき、走行方向によってどの駐車ステップかを判断する。
【００７８】
次のステップＳ２２において、ステップＳ２１により判断された駐車ステップから、監視すべき自車両１００の部位と障害物とを判断する。
【００７９】
次のステップＳ２３において、画像処理データである自車両１００に対する駐車枠線１０１，１０２の位置と、自車車両寸法記憶部１２ａに記憶された自車車両寸法とから、障害物に自車両１００が最も接近した距離を演算する。
【００８０】
次のステップＳ２４において、車輪速センサ４から、自車両１００が最も速度を落とした時の速度であるかを判断する。そして、自車両１００が図７（ａ）に示したような予め設定された停車速域である場合には、ステップＳ２５に処理を進めることになる。このステップＳ２４において、例えば、前進移動から後退移動への切り換えを行う切り返し運転時のような第３駐車ステップにおいては、予め設定された車速以下の状態が所定の時間以上続いて停車したときの速度を検出することによって、自車両１００の速度が予め設定された停車速域となっていると判断する。
【００８１】
次のステップＳ２５において、ステップＳ２４における車速条件に合致したと判断できるステップＳ２３で演算した最近接距離と、過去の処理で車速条件に合致したと判断された最近接距離とを併せて、データ群として頻度分布を算出する。すなわち、図７（ｂ）に示すような分布グラフを作成する。
【００８２】
次のステップＳ２６において、ステップＳ２５で作成した頻度分布から、所定のパーセンタイルとなる距離を算出し、当該距離を、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶されている近接不安距離として更新する。そして、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶された最近接距離は、ステップＳ４において読み出され、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの範囲を規制するために使用される。
【００８３】
［第１フェーズでの１回駐車用後退開始領域Ａの設定処理］
つぎに、上述したような駐車支援処理において、ステップＳ３で各種情報を検知して、ステップＳ４で１回駐車用後退開始領域Ａを設定する処理について、図９の説明図、図１０のフローチャートを参照して説明する。なお、説明を簡素化のため、上面図で駐車枠線１０１，１０２、自車両位置等の説明を行うが、実際はカメラ２の固定された設置位置から駐車枠線１０１，１０２と自車両位置との位置関係を把握して設定・提示しても良く、カメラ２の画像を上面からの視点に視点変換を行って提示しても良い。
【００８４】
駐車支援装置は、図１０に示すステップＳ２におけるステップＳ３１において、カメラ２で撮像された画像から、画像処理部１１によって、後退開始領域に至る前に、目標となる駐車枠線１０１，１０２の駐車枠線端部１０１’，１０２’のカメラ画像内での座標データを取得する。これにより、カメラ画像内での左右一対の駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を示す座標データから、所望とする駐車枠線１０１，１０２を特定する。
【００８５】
ここで、図９に示すように、駐車枠線１０１，１０２が存在する場合に、自車両１００は、奥行き方向とは逆の方向であって、駐車枠線１０１，１０２に対向した対向スペース（駐車枠対向スペース）に位置して、後進を開始するものとする。そして、画像処理部１１は、自車両１００が駐車枠対向スペースに位置する場合のカメラ２からのカメラ画像データ（後方画像データ）を取得して、駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出する。この駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置は、駐車枠線１０１，１０２の幅方向における内側端部の座標で保持しておいても良く、駐車枠線１０１，１０２の幅方向に並ぶ複数の座標からなるものとして保持しておいても良い。なお、自車両１００の前部のカメラ２のみが使用可能である場合には、自車両１００が対向スペースに存在する場合には駐車枠線端部１０１’，１０２’の検出はできないが、この駐車枠対向スペースに近づく時に取得したカメラ画像から駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出することになる。
【００８６】
また、このステップＳ３１においては、画像処理部１１により、駐車枠線端部１０１’，１０２’を結ぶ直線（端部接続線１０４）を求め、更に、当該端部接続線１０４の中点である基準点１０５の座標を求める。
【００８７】
次のステップＳ２２において、画像処理部１１は、図９に示すように、駐車枠線１０１，１０２前方の障害物（縁石、駐車車両等）の画像から、後退開始領域が設定される限界線１１１を検出する。
【００８８】
次のステップＳ３３においては、第１の領域設定部１７により、画像処理部１１から駐車枠線端部１０１’，１０２’及び基準点１０５の座標データを入力し、基準点１０５を通過し、且つ端部接続線１０４に対して直交する座標群からなる駐車枠中心線１０６を設定する。
【００８９】
次のステップＳ３４において、第１の領域設定部１７により、自車最小回転半径記憶部１２ｂから自車両１００の最小回転半径Ｒを読み出し、基準点１０５から最小回転半径Ｒだけ離れた端部接続線１０４の延長線に幅方向領域設定点１０７を設定する。このとき、第１の領域設定部１７は、自車両１００が駐車枠線１０１，１０２の右側から前方走行した場合には、図９に示すように、駐車枠線１０１，１０２から左側に幅方向領域設定点１０７を設定し、逆に、自車両１００が駐車枠線１０１，１０２の左側から前方走行した場合には、駐車枠線１０１，１０２から右側に幅方向領域設定点１０７を設定する。そして、第１の領域設定部１７は、幅方向領域設定点１０７を通過し、端部接続線１０４の延長線と直交する幅方向領域設定線１０８を設定する。
【００９０】
次のステップＳ３５において、第１の領域設定部１７により、幅方向領域設定点１０７を中心とした最小回転半径Ｒと同じ半径の円弧線１０９ａ（以下、総称する場合には、単に「円弧線１０９」と呼ぶ。）を設定する。この円弧線１０９ａは、基準点１０５から最小回転半径Ｒだけ離れた位置に幅方向領域設定点１０７を設けたので、端部接続線１０４と幅方向領域設定線１０８とを接続する線分となる。
【００９１】
次のステップＳ３６において、第１の領域設定部１７は、近接不安距離演算・記憶部１６から初期位置（後退開始領域）での近接不安距離情報を読み込む。ここで、１回駐車用後退開始領域Ａを設定する時には、第１駐車ステップの近接不安距離であって、自車両前方に対する近接不安距離を読み出すことになる。
【００９２】
次のステップＳ３７において、第１の領域設定部１７は、ステップＳ３５で描かれた円弧１０９ａ上の各点に車両基準点１２１が存在した場合の車両位置を想定して、幅方向領域設定線１０８に対して平行移動し、且つ、ステップＳ３２で特定された限界線１１１と自車両１００とが近接不安距離を保てる最遠に位置したときの車両基準点１２１の集合として曲線１１３を特定する。
【００９３】
次のステップＳ３７において、第１の領域設定部１７により、円弧線１０９ａと駐車枠中心線１０６と幅方向領域設定線１０８と曲線１１３で囲まれた領域を第１フェーズの１回駐車用後退開始領域Ａに相当する後退開始領域１１４として設定する。
【００９４】
このように、１回駐車用後退開始領域Ａは、駐車枠線１０１，１０２及び駐車枠前方の障害物位置に応じた限界線１１１を基準に設定され、自車両１００と１回駐車用後退開始領域Ａとの距離が、自車両１００の最小回転半径Ｒ以下の場合には、該１回駐車用後退開始領域Ａを表示して、この領域まで前進移動するよう、運転者へ指示するものである。
【００９５】
このように設定される１回駐車用後退開始領域Ａは、駐車枠線１０１，１０２に向かって進行する時には車両の向きが駐車枠線１０１，１０２と並行に近づくため、駐車枠線端部１０１’，１０２’近辺での近接不安距離は影響しない。従って、１回駐車用後退開始領域Ａに移動する際の駐車枠線１０１，１０２前方の障害物との距離においてのみ、近接不安距離が影響する。
【００９６】
［複数回駐車用後退開始領域Ｂの設定処理］
つぎに、上述したような駐車支援処理において、ステップＳ２で各種情報を検知して、ステップＳ３で複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する処理について、図１１の説明図、図１２のフローチャートを参照して説明する。なお、説明を簡素化のため、上面図で駐車枠線１０１，１０２、自車両位置等の説明を行うが、実際はカメラ２の固定された設置位置から駐車枠線１０１，１０２と自車両位置との位置関係を把握して設定・提示しても良く、カメラ２の画像を上面からの視点に視点変換を行って提示しても良い。
【００９７】
この複数回駐車用後退開始領域Ｂは、上述したように、一対の駐車枠線１０１，１０２の一方の駐車枠線に向かうように最大の操舵角で後退させて、他方の駐車枠線に接触する直前で車両を停止させる一度目の後退移動をさせ、その後に、操舵角を中立位置〜一度目の後退移動時とは反対方向の最大の操舵角で前進させて、１回駐車用後退開始領域Ａに進入させて停止させ、二度目の後退移動を開始させるための領域である。その後、１回駐車用後退開始領域Ａから最大の操舵角で後退移動させれば、車両基準点１２１を駐車枠中心線１０６上に位置させることができる。
【００９８】
このように複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する処理は、図１２に示すように、図６と同様にステップＳ３１〜ステップＳ３５の処理を行う。すなわち、駐車支援装置は、ステップＳ３１において、目標となる駐車枠線１０１，１０２の駐車枠線端部１０１’，１０２’のカメラ画像内での座標データを取得し、端部接続線１０４、基準点１０５の座標を求める。
【００９９】
次にステップＳ３２において、限界線１１１を検出し、ステップＳ３３において、駐車枠中心線１０６を設定し、ステップＳ３４において、幅方向領域設定点１０７、幅方向領域設定線１０８を設定し、ステップＳ３５において、円弧線１０９ａを設定する。
【０１００】
次に駐車支援装置の第１の領域設定部１７は、ステップＳ４１において、各駐車ステップに応じた近接不安距離の距離を半径とした、駐車を行う際のマージンとなるマージン円弧線１０１’’、マージン円弧線１０２’’を描く。このマージン円弧線１０１’’、１０２’’は、駐車枠中心線１０６上を車両が通過するときの白線との距離（余裕代）を半径とし、駐車枠線端部１０１’，１０２’のそれぞれを中心に描いた円弧である。すなわち、運転者が障害物に対して高い心理的な負荷が発生するであろう領域である。
【０１０１】
このマージン円弧線１０１’’、１０２’’は、図１１に示すように、自車両１００の車両基準点１２１が基準点１０５に存在する時の自車両１００と駐車枠線１０１，１０２との距離を半径とした駐車枠線端部１０１’，１０２’を中心とした小円弧よりも、大きくなる。また、このマージン円弧線１０１’’は、図１に示す駐車ステップから図２に示す駐車ステップを行う時の近接不安距離を半径とした領域が設定される。更に、マージン円弧線１０２’’は、図２に示す駐車ステップから図３に示す駐車ステップを行う時の近接不安距離を半径とした領域が設定される。この図１１に示す例では、運転者が図３に示すように自車両１００を駐車枠線１０２に近づけるときの心理的負担が高く、マージン円弧線１０２’’’の半径が大きい場合を示している。
【０１０２】
次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４２において、ステップＳ３５で設定された円弧線１０９ａに沿って車両が移動したときに車両の最内端が描く最内周円弧線１３２を設定する。
【０１０３】
次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４３において、ステップＳ３４で設定された幅方向領域設定線１０８上に、幅方向領域設定点１０７から自車両１００の最小回転半径Ｒの距離にある点１３１を設ける。
【０１０４】
次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４４において、ステップＳ４２で設定された最内周円弧線１３２を、マージン円弧線１０１’’（マージン円弧線１０２’’）に接したまま移動させたときの、点１３１の軌跡を示す複数の点１３４を設定する。具体的には、マージン円弧線１０１’’に常に接するように最内周円弧線１３２を図中下方向及び右方向にずらしていき、円弧線１３２の幅方向領域設定線１０８との接点がずれるごとに、相対位置関係を保つように点１３１を移動させる。これにより、点１３１の移動軌跡は、複数の点１３４となる。そして、幅方向領域設定線１０８と接していた最内周円弧線１３２の端点が、マージン円弧線１０１’’と接する状態となると、点１３１が図中の最右端の点１３４の位置まで移動して、曲線の１３３の終点を設定することができる。この曲線は、第２フェーズにおける領域の複数回駐車用後退開始領域Ｂを示す駐車枠線１０１，１０２側の最近接線となる。
【０１０５】
次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４５において、最内周円弧線１３２が最も駐車枠寄りでマージン円弧線１０１’’と接した時における点１３１の移動位置を点１３４とし、当該点１３４から端部接続線１０４と平行に円弧線１０９ａに接続した直線１３５を設定する。
【０１０６】
次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４６において、円弧線１０９ａ上の各点に車両基準点１２１がある車両を想定し、幅方向領域設定線１０８に対して平行移動したときに、直線１３１と車両とが近接不安距離を保てる最遠に位置したときの基準位置の集合として曲線１３７を描く。
【０１０７】
ここで、最内周円弧線１３２がマージン円弧線１０１’’に接した状態で移動したとき、予め設定された移動間隔にて描かれる円弧１０９ａが移動した複数の円弧１３６からなる円弧群を設定することができる。各円弧１３６は、複数回の後退移動と前進移動の繰り返しで駐車可能な後退軌跡を示し、自車両１００がマージン円弧線１０１’’に接するように後退する際の軌跡である。
【０１０８】
次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４７において、円弧１３６に沿って車両がマージン円弧線１０２’’に接する位置まで後退し、最小回転半径で最前進したときに１回後退駐車可能領域（領域Ａ）に進入することができ、且つ最も駐車枠線１０１，１０２に近い曲線１３８を描く。
【０１０９】
次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４８において、ステップＳ３５で設定された円弧１０９ａの内側の領域であり、且つ、曲線１３３と直線１３５と曲線１３８と曲線１３７とに囲まれた領域１６０を、複数回駐車用後退開始領域Ｂに設定する。
【０１１０】
このように複数回駐車用後退開始領域Ｂ（領域１６０）を２回の後退移動によって駐車可能な領域として設定してＨＵＤ表示して提示することによって、図１１に示すような複数回駐車用後退開始領域Ｂに相当するような位置に導くことができる。そして、車両基準点１２１Ｂが、第１の複数回駐車用後退開始領域Ｂ内であり、且つ、車両前後方向の中心線が円弧１３６に接する状態となると、１度の後退移動の後に前進させることによって、自車両１００を１回駐車用後退開始領域Ａに進めることができることを提示する。
【０１１１】
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した駐車支援装置によれば、円弧線１０９ａよりも駐車枠線１０１，１０２側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠線１０１，１０２内への駐車が可能であって、高い心理的な負担を与えずに自車両１００を誘導させる複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定して表示させるので、近接する障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮して、複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができ、より心理的負荷が少ない複数回駐車用後退開始領域Ｂを運転者に提示することができる。
【０１１２】
また、この駐車支援装置では、１回駐車用後退開始領域Ａを設定する場合であっても、近接する障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮することができる。
【０１１３】
具体的には、駐車支援装置によれば、障害物を示す限界線１１１からの最近接距離以上の間隔を設けて１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができ、最近接距離以内となる高負荷領域を除いて１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。
【０１１４】
更に、この駐車支援装置によれば、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転における駐車ステップ（運転操作段階）を識別し、各駐車ステップにおいて、障害物と自車両１００との最近接距離を監視すると共に自車両１００の車速を検出し、障害物近傍を自車両１００が通過したときに車速に応じて、運転者にとって心理的な負荷が高い最近接距離を駐車ステップごとに記録しておいて複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。そして、障害物との距離を、駐車ステップごとに設定された最近接距離以上とする複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。これにより、各駐車ステップに応じた適切な高負荷領域を設定することができる。
【０１１５】
更にまた、この駐車支援装置によれば、車速に対する最近接距離との頻度分布を駐車ステップごとに求め、当該頻度分布のうち所定の比率を占める最近接距離を求め、障害物との距離を駐車ステップごとに設定された所定の比率を占める最近接距離以上として複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。したがって、心理的に負荷の高い不安のある障害物との近接距離では、運転者の運転操作によって極低速に車速を落とす特性があり、その特性を利用して、特別な設定を行うことなく車両周辺の高心理負荷領域を設定することができる。
【０１１６】
更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車ステップごとの自車両１００の特定部位と障害物との最近接距離を記録しておき、駐車ステップごとの自車両１００の特定部位と障害物との距離を最近接距離以上とする複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定するので、図１〜図４に示すように、駐車ステップごとに障害物と接近する自車両１００の部位が異なることを考慮して、当該特定部位と障害物との距離によって複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。
【０１１７】
更にまた、この駐車支援装置によれば、運転者にとって心理的な負荷が高い状態を表す身体状態値を検出し、当該身体状態値の変化に基づいて最近接距離を検出し、身体状態値の変化に基づいて障害物との距離を最近接距離以上とする複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができ、確実に心理的負荷が高い状態を検出して複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。具体的には、この駐車支援装置によれば、自車両１００の特定部位が障害物に接近した時の車速に応じて身体状態値を検出して、運転者にとって心理的な負荷が高い状態を判断することができる。
【０１１８】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】自車両が駐車枠への駐車を完了させるための第１駐車ステップの様子を説明するための図である。
【図２】自車両が駐車枠への駐車を完了させるための第２駐車ステップの様子を説明するための図である。
【図３】自車両が駐車枠への駐車を完了させるための第３駐車ステップの様子を説明するための図である。
【図４】自車両が駐車枠への駐車を完了させるための第４駐車ステップの様子を説明するための図である。
【図５】本発明を適用した駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明を適用した駐車支援装置における駐車支援処理の全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）は各駐車ステップでの最低車速と、障害物の最近接距離との関係を示す図であり、（ｂ）は障害物の最近接距離の頻度分布を示す図である。
【図８】本発明を適用した駐車支援装置により近接不安距離を演算する処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明を適用した駐車支援装置により１回駐車用後退開始領域Ａを設定する様子を説明するための図である。
【図１０】本発明を適用した駐車支援装置により１回駐車用後退開始領域Ａを設定する処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明を適用した駐車支援装置により複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する様子を説明するための図である。
【図１２】本発明を適用した駐車支援装置により複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１  後退開始位置演算部
２  カメラ
３  モニタ
３ａ  液晶モニタ
３ｂ  ＨＵＤ
４  車輪速センサ
５  ヨーレートセンサ
１１  画像処理部
１２  車両諸元記憶部
１２ａ  自車車両寸法記憶部
１２ｂ  自車最小回転半径記憶部
１３  自車位置検出部
１４  駐車ステップ判断部
１５  障害物距離演算部
１６  近接不安距離演算・記憶部
１７  第１の領域設定部
１８  駐車可否判断部
１９  第２の領域設定部
２０  描画部
１００  自車両
１０１  マージン円弧線
１０１  駐車枠線
１０１，１０２  駐車枠線
１０４  端部接続線
１０５  基準点
１０６  駐車枠中心線
１０７  幅方向領域設定点
１０８  幅方向領域設定線
１０９ａ  円弧線
１１１  限界線
１１４  後退開始領域
１２１  車両基準点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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