(57)【要約】【課題】  ロボット用操作盤が落下したりロボット用操作盤に衝撃が加わった場合であっても、その際にはロボット用操作盤のスイッチがＯＦＦ状態となり、ロボットの稼動を停止させ、ロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性が高く安全性の高いロボット用操作盤を提供すること。【解決手段】  ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材２に保持された操作レバー１を加圧して傾斜させると、操作レバー１の傾斜に連動して押圧部材３が移動するように構成し、押圧部材３が三ポジションスイッチ４の押ボタン５を押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したものである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを加圧して傾斜させると、前記操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が移動するように構成し、前記押圧部材が三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したことを特徴とするロボット用操作盤。
【請求項２】
ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを前後左右に加圧して傾斜させると、前記操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が前後左右に移動するように構成し、前記押圧部材が、前記押圧部材の周囲に設けた三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したことを特徴とするロボット用操作盤。
【請求項３】
ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを加圧して傾斜させると、前記操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が移動するように構成されたジョイステックの前記押圧部材が、三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したことを特徴とするロボット用操作盤。
【請求項４】
ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを前後左右に加圧して傾斜させると、前記操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が前後左右に移動するように構成されたジョイステックの前記押圧部材が、前記押圧部材の周囲に設けた三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したことを特徴とするロボット用操作盤。
【請求項５】
請求項２あるいは請求項４に記載のロボット用操作盤において、前記押圧部材の前後左右の周囲四箇所に三ポジションスイッチを設けたことを特徴とするロボット用操作盤。
【請求項６】
請求項１〜請求項５に記載のロボット用操作盤において、前記三ポジションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態に変化した後、前記操作レバーへの加圧を解除した際、前記三ポジションスイッチがＯＦＦ状態のまま前記操作レバーが元の位置に復帰できるようにしたことを特徴とするロボット用操作盤。
【請求項７】
地震等の災害により倒壊した建築物等から人命を救助するためのレスキューロボットであって、前記請求項１〜請求項６に記載されたロボット用操作盤を具備したことを特徴とするレスキューロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤および地震等の災害により倒壊した建築物等から人命を救助するためのレスキューロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地震等の災害により倒壊した建築物等から人命を救助するためのレスキューロボットとして、特開２００４−１８８５８１号公報（特許文献１）、特開２００３−３３９８９６号公報（特許文献２）あるいは特開２００３−２７０３８４号公報（特許文献３）などに記載されたレスキューロボットがある。
【０００３】
しかしながら、従来のレスキューロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤では、通常、ロボットの稼動をＯＦＦ状態とＯＮ状態との二ポジションスイッチで対応している。
【０００４】
この場合、ロボット操作盤の操縦者が転倒して操作盤が落下したり、操縦者あるいは操作盤に落下物等が当たり、その衝撃で操作盤が落下したり操作レバーに過大な力が加わったりして、ロボットの稼動を正常にコントロールできない状況が発生する危険性があり、場合によっては、ロボットが暴走して被災者を負傷させたりする危険性もある。
【特許文献１】特開２００４−１８８５８１号公報
【特許文献２】特開２００３−３３９８９６号公報
【特許文献３】特開２００３−２７０３８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
解決しようとする課題は、ロボット用操作盤が落下したりロボット用操作盤に衝撃が加わった場合であっても、その際にはロボット用操作盤のスイッチがＯＦＦ状態となり、ロボットの稼動を停止させ、ロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性が高く安全性の高いロボット用操作盤を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するために、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを加圧して傾斜させると、前記操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が移動するように構成し、前記押圧部材が三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したことを特徴とするものである。
【０００７】
また、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを前後左右に加圧して傾斜させると、前記操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が前後左右に移動するように構成し、前記押圧部材が、前記押圧部材の周囲に設けた三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したことを特徴とするものである。
【０００８】
また、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを加圧して傾斜させると、前記操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が移動するように構成されたジョイステックの前記押圧部材が、三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したことを特徴とするものである。
【０００９】
また、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを前後左右に加圧して傾斜させると、前記操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が前後左右に移動するように構成されたジョイステックの前記押圧部材が、前記押圧部材の周囲に設けた三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したことを特徴とするものである。
【００１０】
また、請求項２あるいは請求項４に記載のロボット用操作盤において、前記押圧部材の前後左右の周囲四箇所に三ポジションスイッチを設けたことを特徴とするものである。
【００１１】
また、請求項１〜請求項５に記載のロボット用操作盤において、前記三ポジションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態に変化した後、前記操作レバーへの加圧を解除した際、前記三ポジションスイッチがＯＦＦ状態のまま前記操作レバーが元の位置に復帰できるようにしたことを特徴とするものである。
【００１２】
また、地震等の災害により倒壊した建築物等から人命を救助するためのレスキューロボットであって、前記請求項１〜請求項６に記載されたロボット用操作盤を具備したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のロボット用操作盤は、ロボット用操作盤の保持部材に保持された操作レバーを加圧して傾斜させると、操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が移動するように構成し、押圧部材が三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したので、ロボット用操作盤が落下したり、ロボット用操作盤の操作レバーに過大な力が加わった場合であっても、その際にはロボット用操作盤の三ポジションスイッチが確実にＯＦＦ状態となり、ロボットの稼動を停止させ、ロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性が高く安全性の高いロボット用操作盤を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明のロボット用操作盤は、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを加圧して傾斜させると、操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が移動するように構成し、押圧部材が三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したものである。このように構成したことにより、ロボット用操作盤が落下したり、ロボット用操作盤の操作レバーに過大な力が加わった場合であっても、その際にはロボット用操作盤の三ポジションスイッチが確実にＯＦＦ状態となり、ロボットの稼動を停止させ、ロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性が高く安全性の高いロボット用操作盤を提供することができる。
【００１５】
また、本発明のロボット用操作盤は、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを前後左右に加圧して傾斜させると、操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が前後左右に移動するように構成し、押圧部材が、押圧部材の周囲に設けた三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したものである。このように構成したことにより、ロボット用操作盤がいかなる状態で落下しても、あるいはロボット用操作盤の操作レバーに過大な衝撃が加わり過大な力が加わった場合であっても、その際にはロボット用操作盤の三ポジションスイッチが確実にＯＦＦ状態となり、ロボットの稼動を停止させ、ロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性が高く安全性の高いロボット用操作盤を提供することができる。
【００１６】
また、本発明のロボット用操作盤は、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを加圧して傾斜させると、操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が移動するように構成されたジョイステックの押圧部材が、三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したものである。このように構成したことにより、ロボット用操作盤が落下したり、ロボット用操作盤の操作レバーに過大な力が加わった場合であっても、その際にはロボット用操作盤の三ポジションスイッチが確実にＯＦＦ状態となり、ロボットの稼動を停止させ、ロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性が高く安全性の高いロボット用操作盤を提供することができる。さらに、ジョイステックを用いることでロボット用操作盤を操作する操縦者の操作性を高めることができると共に、ロボット用操作盤の安全性や信頼性を高めることができる。
【００１７】
また、本発明のロボット用操作盤は、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材に保持された操作レバーを前後左右に加圧して傾斜させると、操作レバーの傾斜に連動して押圧部材が前後左右に移動するように構成されたジョイステックの押圧部材が、押圧部材の周囲に設けた三ポジションスイッチの押ボタンを押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したものである。このように構成したことにより、ロボット用操作盤がいかなる状態で落下しても、あるいはロボット用操作盤の操作レバーに過大な衝撃が加わり過大な力が加わった場合であっても、その際にはロボット用操作盤の三ポジションスイッチが確実にＯＦＦ状態となり、ロボットの稼動を停止させ、ロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性が高く安全性の高いロボット用操作盤を提供することができる。さらに、ジョイステックを用いることでロボット用操作盤を操作する操縦者の操作性を高めることができると共に、ロボット用操作盤の安全性や信頼性を高めることができる。
【実施例１】
【００１８】
本発明の一実施例に関して、ロボットの稼動を遠隔操作するロボット用操作盤について以下説明する。
【００１９】
本発明のロボット用操作盤の主要部概要構成を図１に基づき説明する。ロボット用操作盤の操作レバー１は、保持部材２に保持されており、操作レバー１を加圧して例えば左側（図１のＡ方向）に傾斜させると、操作レバー１の傾斜に連動して押圧部材３が右側（図１のＢ方向）に移動するように構成してある。そして、押圧部材３の右側に設けた三ポジションスイッチ４の押ボタン５を押圧部材３が押圧するように構成してある。押圧部材３が三ポジションスイッチ４の押ボタン５を一定量押圧した範囲（例えば２ｍｍ〜４ｍｍ）で三ポジションスイッチはＯＮ状態となり、２ｍｍ以下ではＯＦＦ状態であり、４ｍｍ以上でもＯＦＦ状態となる。そして、押ボタン５の押圧範囲は、例えば５ｍｍに設定する。
【００２０】
押圧部材３の周囲に設ける三ポジションスイッチ４は、押圧部材３の前後左右の周囲四箇所に設けることで、操作レバー１を前後左右に加圧して操作する際、最も作業性が良く、ロボット操作盤を操作する場合の安全性や信頼性を高めることができる。つまり、ロボット操作盤を落下させたり、操作レバー１に大きな衝撃が加わった場合などに、ロボット操作盤の落下方向や操作レバー１に加わる衝撃の方向がいずれの方向であったとしても、三ポジションスイッチ４を押圧部材３の前後左右の周囲四箇所に設けることで、三ポジションスイッチ４は確実にＯＦＦ状態になり、ロボットの稼動を停止させ、ロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性や安全性の高いロボット操作盤とすることができる。
【００２１】
なお、押圧部材３の周囲に設ける三ポジションスイッチ４の位置や個数は、ロボットの種類やロボット操作盤の形態などにより、適宜、最適な位置や個数を設定すれば良い。
【００２２】
本発明のロボット用操作盤には、いわゆるジョイステックを使用することで、ロボット操作盤の操縦者の作業性を高め、より信頼性や安全性の高いロボット操作盤とすることができる。三ポジションスイッチ４をジョイステックのステック位置検出用スイッチとして用いることで、操作レバー１の中立位置と最大変位時にＯＦＦ状態となり、最大変位位置のＯＦＦ状態から中立位置のＯＦＦ状態に復帰する際にはＯＮ状態にはならない。従って、最大変位位置から中立位置へ復帰する際、ロボットが誤動作するようなことはない。
【００２３】
本発明のロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤を、地震等の災害により倒壊した建築物等から人命を救助するためのレスキューロボットに使用することにより、ロボット操作盤の操縦者が転倒してロボット操作盤が落下したり、操縦者あるいはロボット操作盤に落下物等が当たり、その衝撃でロボット操作盤が落下したり操作レバー１に過大な力が加わったとしても、その際にはロボット用操作盤の三ポジションスイッチ４が確実にＯＦＦ状態となり、レスキューロボットの稼動を停止させ、レスキューロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性が高く安全性の高いレスキューロボットを提供することができる。
【００２４】
なお、本発明のロボット用操作盤は、レスキューロボットに使用するだけではなく、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット操作盤として各種のロボットに使用することができる。
【００２５】
以上のように本発明のロボット用操作盤は、ロボットの稼動を遠隔操作するためのロボット用操作盤であって、保持部材２に保持された操作レバー１を前後左右に加圧して傾斜させると、操作レバー１の傾斜に連動して押圧部材３が前後左右に移動するように構成されたジョイステックの押圧部材３が、押圧部材３の周囲に設けた三ポジションスイッチ４の押ボタン５を押圧してＯＦＦ状態からＯＮ状態、さらにＯＦＦ状態へと変化させるように構成したものである。このように構成したことにより、ロボット用操作盤がいかなる状態で落下しても、あるいはロボット用操作盤の操作レバー１に過大な衝撃が加わり過大な力が加わった場合であっても、その際にはロボット用操作盤の三ポジションスイッチ４が確実にＯＦＦ状態となり、ロボットの稼動を停止させ、ロボットが暴走するようなことを発生させない信頼性が高く安全性の高いロボット用操作盤を提供することができる。さらに、ジョイステックを用いることでロボット用操作盤を操作する操縦者の操作性を高めることができると共に、ロボット用操作盤の安全性や信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施例の主要部概略構成を示す説明図である。
【符号の説明】
【００２７】
１    操作レバー
２    保持部材
３    押圧部材
４    三ポジションスイッチ
５    押ボタン
【図１】
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