(57)【要約】【課題】  車載クレーン等の無線制御装置において、操作者側の通信装置の制御可能な機能を、自動的に制御対象機器の機能と一致させること。【解決手段】  ボックスオペレーション（操作者側の通信装置）１、通信ユニット（車載クレーン側の通信装置）２、コントロールユニット３、制御対象４からなる無線制御装置において、ボックスオペレーション１は、通信を開始する前に、コントロールユニット３の不揮発性メモリ２７に記憶されている車載クレーンの機能を表す機能データ（フック格納、セルフローダ、荷重表示等の機能データ）を受信して記憶装置１４の一時記憶メモリに取込み記憶する。以降ボックスオペレーション１は、その取込んだ機能データに相当する機能の制御が可能になる。【選択図】                図１
2006140808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の機能を処理する無線制御装置において、操作者側の通信装置は、制御対象機器側の通信装置から送られて来た機能データを記憶装置に記憶して、その記憶した機能データに相当する機能の処理を可能にすることを特徴とする無線制御装置の機能設定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の無線制御装置の機能設定方法において、前記制御対象機器は、産業機器であることを特徴とする無線制御装置の機能設定方法。
【請求項３】
複数の機能を処理する無線制御装置において、制御対象機器側の通信装置は、その制御対象機器の機能データを記憶する記憶装置を備え、操作者側の通信装置は、制御対象機器側の通信装置から送られて来た機能データを記憶する記憶装置を備え、その記憶した機能データに相当する機能の処理を可能にすることを特徴とする無線制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の無線制御装置において、前記制御対象機器は、産業機器であることを特徴とする無線制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、車載クレーン、天井クレーン、動力噴霧器、ロボット等の産業機器の無線制御装置及び無線制御装置の機能設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図３、図４を用いて従来の無線制御装置を説明する。
図３は、車載クレーンの制御に用いる無線制御装置のブロック図を示す。無線制御装置は、操作者側の通信装置（以下ボックスオペレーションと呼ぶ）６、制御対象の車載クレーン側の通信装置（以下通信ユニットと呼ぶ）７、制御器７３、駆動部７４からなる。
操作者が、例えば車載クレーンのブームの伸縮を制御するため、送受信装置６１の操作部のスイッチを操作すると、ＣＰＵは、ブームの伸縮を制御する操作データを作成する。送受信装置６１の高周波部は、その操作データによって搬送波（例えば周波数Ｆ１）を変調してアンテナ６２から電波を送信する。通信ユニット７側の送受信装置７１は、アンテナ７２によって受信された電波を、高周波部において復調し、操作データをＣＰＵへ送る。コントロールユニットの制御器７３は、ＣＰＵからの操作データによって、車載クレーンの駆動部７４のブーム伸縮用の駆動装置を作動する。
【０００３】
駆動部７４は、ブームの伸縮の外、ブームの起伏、フックの上下動、ブームの旋回等を行う駆動装置、フックの格納（フックイン）、フックの取出（フックアウト）等を行う駆動装置、車の前輪側を持ち上げて車を傾斜させる、いわゆるセルフローダを作動する機能等を備えている。
ところで車載クレーンは、機種により制御可能な機能が異なる。例えば、フック格納、フック取出、セルフローダ、荷重表示等の機能は、車載クレーンの機種により、それらの機能の全てを備えているものや一部の機能のみを備えているものがある。したがって無線制御装置は、ボックスオペレーション６と制御器７３、駆動部７４の制御可能な機能を一致させる必要がある。例えば、車載クレーンがフック格納機能を備えている場合、ボックスオペレーション６は、フック格納制御が可能な仕様のものにしなければならない。
【０００４】
そこでボックスオペレーション６と制御器７３、駆動部７４の制御可能な機能を一致させるため、従来図４（ａ）、図４（ｂ）の方法が採られている。
まず図４（ａ）について説明する。
図４（ａ）の場合、通信ユニット７０１に接続されたコントロールユニット・制御対象（ＣＵ・ＣＭ）はフック格納機能を有し、通信ユニット７０２に接続されたＣＵ・ＣＭはセルフローダ機能を有し、通信ユニット７０３に接続されたＣＵ・ＣＭは荷重表示機能を有していて、各通信ユニットに接続されたＣＵ・ＣＭは、夫々機能が相異している。一方ボックスオペレーション６０１，６０２，６０３も、各通信ユニットに接続されたＣＵ・ＣＭの機能に対応して夫々制御可能な機能が相違している。即ちボックスオペレーション６０１は通信ユニット７０１に接続されたＣＵ・ＣＭと、ボックスオペレーション６０２は通信ユニット７０２に接続されたＣＵ・ＣＭと、ボックスオペレーション６０３は通信ユニット７０３に接続されたＣＵ・ＣＭと、夫々対になっていて、各ボックスオペレーションは、各通信ユニットに接続されたＣＵ・ＣＭ専用の仕様で設計されている。
【０００５】
次に図４（ｂ）について説明する。
図４（ｂ）は、ボックスオペレーションのブロック図を示す。
図４（ｂ）のボックスオペレーション６は、図４（ａ）のボックスオペレーション６０１、６０２、６０３に共通に構成されており、記憶装置に所定の機能データを記憶することにより、図４（ａ）の通信ユニット７０１，７０２，７０３に接続されたＣＵ・ＣＭの機能に対応するボックスオペレーションを作製することができる。
ボックスオペレーション６に機能を設定するときは、設定治具８を用いて、例えばフック格納機能の場合、フック格納機能を有するデータをコネクタを介してエンコーダへ送信する。エンコーダ（ＣＰＵ）は、フック格納機能に相当する機能データ（機能の種類を表すコード（記号））を作成して、記憶装置に記憶する。以降ボックスオペレーション６は、フックイン機能の制御が可能になり、図４（ａ）の通信ユニット７０１のボックスオペレーションとして使用することができる。この場合記憶装置は、不揮発性メモリ、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）を使用する。他の機能データも同様に設定する。設定治具８とＥＥＰＲＯＭの代わりにデイップスイッチを用いる場合もある。
この機能設定方法は、ボックスオペレーションと通信ユニットを識別するためのコード(ＩＤコード)を設定するときにも使用されている（例えば特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２８５６６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図４（ａ）の場合には、各ボックスオペレーションは、各通信ユニットに接続されたＣＵ・ＣＭの機能に対応させて別々の仕様で設計しなければならないから、ボックスオペレーションの機種が多くなり、製造管理や在庫管理が大変になる。またボックスオペレーションが故障したときは、通信ユニットに接続されたＣＵ・ＣＭの機能に対応したものを探さなければならないから、保守が大変である。
一方図４（ｂ）の場合には、ボックスオペレーションの構成は同じであるから、製造管理は容易になるが、設定治具を用いて各通信ユニットに接続されたＣＵ・ＣＭの機能に対応する機能データを記憶しなければならないから、機能の設定作業が煩雑になり、かつ設定ミスが起き易い。
本願発明は、これらの問題点に鑑み、ボックスオペレーションと通信ユニットが通信を開始する前に、ボックスオペレーションの記憶装置に通信ユニットに接続されたＣＵ・ＣＭの機能データを自動的に取込むことにより機能設定を容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願発明は、その目的を達成するため、請求項１に記載の無線制御装置の機能設定方法は、複数の機能を処理する無線制御装置において、操作者側の通信装置は、通信を開始する前に制御対象機器側の通信装置から送られて来た機能データを記憶装置に記憶して、その記憶した機能データに相当する機能の処理を可能にすることを特徴とする。
請求項２に記載の無線制御装置の機能設定方法は、請求項１に記載の無線制御装置の機能設定方法において、前記制御対象機器は、車載クレーンであることを特徴とする。
請求項３に記載の無線制御装置は、複数の機能を処理する無線制御装置において、制御対象機器側の通信装置は、その制御対象機器の機能データを記憶する記憶装置を備え、操作者側の通信装置は、通信を開始する前に制御対象機器側の通信装置から送られて来た機能データを記憶する記憶装置を備え、その記憶した機能データに相当する機能の処理を可能にすることを特徴とする。
請求項４に記載の無線制御装置は、請求項３に記載の無線制御装置において、前記制御対象機器は、車載クレーンであることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本願発明の無線制御装置は、ボックスオペレーション（操作者側通信装置）と通信ユニット（制御対象機器側通信装置）が通信を開始する前に、通信ユニットから送られて来た機能データを、ボックスオペレーションの記憶装置に自動的に取込み記憶することにより、ボックスオペレーションに制御（処理）可能な機能を設定することができる。したがってボックスオペレーションの機能設定は、人が設定治具を使って手作業で設定する必要がない。そのためボックスオペレーションの制御可能な機能の設定は、簡単になり、かつ設定ミスが起こることもない。またボックスオペレーションは、一種類製造するのみでよいから、製造管理や在庫管理が容易になり、コストを低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本願発明の実施の形態の無線制御装置は、ボックスオペレーションの記憶装置に、フック格納機能、フック取出機能、セルフローダ機能、荷重表示機能等の多数（複数）の機能を処理（制御）する制御プログラムを記憶し、通信ユニットの記憶装置に、その通信ユニットの機能データ（機能の種類を表すコード（記号））を記憶している。通信ユニットは、ボックスオペレーションと通信を開始する前に、通信ユニットの機能データを読み出してボックスオペレーションへ送信し、ボックスオペレーションは、その機能データを記憶装置に取込んで記憶する。ボックスオペレーションは、機能データを取込むと制御プログラムの内、記憶している機能データに相当する機能を処理するプログラムを実行することが可能になる。
図１、図２を用いて本願発明の実施例に係る車載クレーンの無線制御装置を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１（ａ）は、無線制御装置のブロック図を示し、図１（ｂ）は、通信ユニットがボックスオペレーションへ送信する発呼データの一例を示す。
図１（ａ）において、無線制御装置は、操作者側の通信装置、即ちボックスオペレーション１、車載クレーン側の通信装置、即ち通信ユニット２、コントロールユニット３、制御対象４からなる。ボックスオペレーション１は、車載クレーンを制御する複数のスイッチを備えた操作部１１、ボックスオペレーション１を制御するＣＰＵ１２、ボックスオペレーション１や通信ユニット２の動作状態、選択された機能等を表示する表示部１３、制御プログラム、各種データ等を記憶する記憶装置１４、送信・受信機能を有する高周波部１５、アンテナ１６からなる。通信ユニット２は、通信ユニット２や制御器２１を制御するＣＰＵ２２、通信ユニット２の動作状態等を表示する表示部２３、各種データ等を記憶する記憶装置２４、送信・受信機能を有する高周波部２５、アンテナ２６からなる。コントロールユニット３は、車載クレーンの駆動部２８を制御する制御器２１、機能データを記憶する不揮発性メモリ２７からなる。制御対象４の駆動部２８は、車載クレーンのブームの伸縮、起伏、フックの上下動、ブームの旋回等を行う駆動装置、フック格納、フック取出等を行う機能を備えている。記憶装置１４，２４は、後述する制御プログラム等の固定データや周波数Ｎｏ、ＩＤコード等の変更されるデータを記憶する不揮発性記憶装置と後述する機能データ等を一時的に記憶する揮発性記憶装置からなる。
【００１２】
図１（ｂ）において、発呼データは、ボックスオペレーション１と通信ユニット２の通信系の同期をとるための同期、発呼データであることを表す識別コード、通信に使用するチャネルの搬送周波数（例えばＦ１）を表す周波数Ｎｏ、フック格納等の制御対象がもつ機能データ、ボックスオペレーション１と通信ユニット２を識別するためのＩＤコード、誤り検出用のコードＣＲＣからなる。
【００１３】
ボックスオペレーション１の記憶装置１４には、フック格納、フック取出、セルフローダ、荷重表示等の多数（複数）の機能を処理（制御）する制御プログラムが記憶されており、制御器２１の不揮発性メモリ２７には、車載クレーンが有する機能を表す機能データ（例えばフック格納機能データ）が記憶されている。
通信ユニット２は、電源（図示せず）がオンになると、通信に使用するチャネルの搬送周波数（例えばＦ１）を選定し、キャリアセンスして周波数Ｆ１が他局に使用されていないことを確認すると、図１（ｂ）の発呼データをボックスオペレーション１へ送信する。ボックスオペレーション１は、キャリアセンスして周波数Ｆ１が使用されていること（通信ユニット２が周波数Ｆ１の電波を出していること）及び発呼データの周波数ＮｏがＦ１であることを確認すると、被呼データ（図示せず）を通信ユニット２へ送信する。通信ユニット２が被呼データを受信すると、ボックスオペレーション１と通信ユニット２の通信回線が確立する。即ちボックスオペレーション１と通信ユニット２は、搬送周波数Ｆ１のチャネルを使って通信が可能になる。
【００１４】
その際ボックスオペレーション１は、図１（ｂ）の発呼データを受信すると、機能データ（例えばフック格納機能データ）を記憶装置１４の例えば一時記憶メモリに記憶する。以降ボックスオペレーション１は、通信ユニット２に接続されている車載クレーンのフック格納制御が可能になる。このように、本実施例のボックスオペレーション１は、通信を開始する前に、通信ユニット２から送られて来た機能データを一時記憶メモリに取込み記憶することにより、処理可能な機能に自動的に設定される。即ちボックスオペレーション１の機能設定は、自動的に行われる。したがって機能設定は、簡単になり、かつ設定ミスを起すこともない。
【００１５】
ボックスオペレーション１と通信ユニット２の通信回線が確立すると、操作者が、例えば車載クレーンのブームの伸縮を制御するため、操作部１１の所定のスイッチを操作すると、ＣＰＵ１２は、ブームの伸縮を制御する操作データ（ブーム伸縮データ）を作成して高周波部１５へ送る。高周波部１５は、ブーム伸縮データによって搬送周波数Ｆ１を変調してアンテナ１６から電波を送信する。通信ユニット２側は、アンテナ２６によってその電波を受信すると、高周波部２５において復調し、操作データ（ブーム伸縮データ）をＣＰＵ２２へ送る。ブーム伸縮データは、ＣＰＵ２２から制御器２１へ送られ、制御器２１は、駆動部２８のブーム伸縮駆動装置を作動して、車載クレーンのブームを伸縮する。
また操作者が、例えば一連の作業の終了後、操作部１１のフック格納スイッチを操作すると、制御器２１は、駆動部２８のブーム伸縮駆動装置を作動して、車載クレーンのフックを格納する。
また前記と同じボックスオペレーションをフック格納がない車載クレーンに使用する場合（図示せず）、ボックスオペレーションはフック格納データを受信しないから、フック格納スイッチを操作しても無効となる。
【００１６】
図２は、図１のボックスオペレーションの機能設定動作を説明するフローチャートである。
通信ユニット２は、電源をオンにすると（Ｓ２０）、搬送周波数（例えばＦ１）を選定する（Ｓ２１）。搬送周波数の選定は、例えば前回の通信に使用した周波数Ｆ１を記憶装置２４に記憶しておき、その記憶している周波数Ｆ１を選定する。周波数Ｆ１を選定すると、キャリアセンスし（Ｓ２２）、周波数Ｆ１の有無（周波数Ｆ１を他局が使用しているか否か）を判別する（Ｓ２３）。周波数Ｆ１が無いとき（他局が使用していないとき）、即ち搬送周波数Ｆ１のチャネルが空いているときは、発呼送信する（図１（ｂ）の発呼データを送信する）（Ｓ２５）。
【００１７】
ボックスオペレーション１は、電源をオンにすると（Ｓ１０）、搬送周波数（例えばＦ１）を選定する（記憶装置１４から呼び出す）（Ｓ１１）。搬送周波数の選定は、例えば前回の通信に使用した周波数Ｆ１を記憶装置１４に記憶しておき、その記憶している周波数を選定する。周波数Ｆ１を選定すると、キャリアセンスし（Ｓ１２）、周波数Ｆ１の有無を判別する（Ｓ１３）。周波数Ｆ１が有るとき（通信ユニット２が電波を出しているとき）は、発呼受信する（発呼データを受信する）（Ｓ１５）。
【００１８】
ボックスオペレーション１は、発呼データを受信すると（Ｓ１５）、受信判定し（Ｓ１６）、ＩＤコードが一致すると機能データを抽出し（Ｓ４１）、記憶装置１４の一時記憶メモリ（揮発性メモリ）へ取込み記憶し、被呼送信する（被呼データを通信ユニット２へ送信する）（Ｓ１７）。通信ユニット２が被呼受信すると（Ｓ２６）、ボックスオペレーション１と通信ユニと２は、搬送周波数Ｆ１のチャネルによって通信回線が確立され、通信開始が可能になる（Ｓ３０）。
なおボックスオペレーション１の前記機能データの取込みは、ボックスオペレーション１と通信ユニット２が通信を開始するまでに行えばよい。
また機能データにより、ボックスオペレーションのランプや液晶画面（表示部）等の表示内容を変えることも可能である。
実施例の制御対象機器は、車載クレーンであるが、本願発明は、車載クレーンに限らず天井クレーン、動力噴霧器、ロボット等駆動装置を備えた産業機器に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本願発明の無線制御装置のブロック図である。
【図２】図１の無線制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】従来の無線制御装置のブロック図である。
【図４】従来の無線制御装置のボックスオペレーション（操作者側の通信装置）の機能設定方法を説明する図である。
【符号の説明】
【００２０】
１    ボックスオペレーション
２    通信ユニット
１１    操作部
２１    制御器
１２，２２    ＣＰＵ
１３，２３    表示部
１４，２４    記憶装置
１５，２５    高周波部
１６，２６    アンテナ
２７    不揮発性メモリ
２８    駆動部
３    コントロールユニット
４    制御対象
【図１】
2006140808.tif 000003
【図２】
2006140808.tif 000004
【図３】
2006140808.tif 000005
【図４】
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