(57)【要約】【課題】  後退時にドライバが所望する視野が得られ、車両後退時におけるドライバの操舵負担を軽減できる車両周辺表示装置を提供する。【解決手段】  ドライバに車両の左右後方の像をそれぞれ表示する左右サイドミラー１，２と、シフトポジションを検出するシフトポジションセンサ４と、ハンドルの操舵角を検出する舵角センサ５と、シフトポジションがリバース、かつ、操舵角の絶対値が所定値αを超える場合には、ハンドルの操舵方向と同一方向のサイドミラーの鏡面を下方側へ傾ける処理装置３と、を備える。【選択図】      図１
2006290134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバに車両の左右後方の像をそれぞれ表示する表示手段と、
ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記ハンドルの操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、
車両の後退を検出する車両後退時検出手段と、
車両の後退時、前記操舵角があらかじめ設定された設定舵角を超える場合には、前記ハンドルの操舵方向と同一方向の前記表示手段が表示対象とする像の位置を下方側へ変更させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、前記表示手段が表示対象とする像の位置を下方側へ変更させた後、前記操舵角が前記設定舵角以下となった場合には、前記表示手段が表示対象とする像の位置を元の位置に戻すことを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両周辺表示装置において、
車両の４方向角部と、車両後部の画像をそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、
これら複数の撮像手段により得られた画像をドライバに表示するモニタと、
を備え、
前記表示制御手段は、車両の後退時、前記操舵角が前記設定舵角を超える場合には、車両後部の画像と、操舵方向と反対の車両後角部の画像を前記モニタへ表示させることを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、車両後部の画像と、操舵方向と反対の車両後角部の画像と共に、操舵方向と反対の車両前角部の画像を前記モニタへ表示させることを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の車両周辺表示装置において、
車両が後退並列駐車を行って停止したか否かを検出する後退並列駐車検出手段と、
車両の前進発進時を検出する前進発進時検出手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、車両が後退並列駐車後に前進発進するとき、操舵方向と同一方向の前記表示手段が表示対象とする像の位置を下方側へ変更すると共に、操舵方向と反対の車両前角部画像を前記モニタに表示させることを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項６】
請求項３ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両周辺表示装置において、
車両が後退縦列駐車を行って停止したか否かを検出する後退縦列駐車検出手段と、
車両の前進発進時を検出する前進発進時検出手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、車両が後退縦列駐車後に前進発進するとき、操舵方向と同一方向の前記表示手段が表示対象とする像の位置を元の位置に戻すと共に、操舵方向と反対の車両前角部画像を前記モニタに表示させることを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両周辺表示装置において、
ドライバの操作により前記表示手段が表示対象とする像の位置を下方側から元に戻す操作手段を備え、
前記表示制御手段は、操舵角が前記設定舵角を超えた角度で後退している場合であっても、前記操作手段が操作された場合には、前記表示手段が表示対象とする像の位置を元に戻すことを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、ドライバが前記操作手段を操作した後、車両の進行方向が変化せず、かつ、操舵角が一旦前記設定舵角以下となってから設定舵角を超えるまで、前記表示手段が表示対象とする像の位置を維持することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、ドライバが前記操作手段を操作した後、車両の進行方向が変化せず、かつ、あらかじめ設定された設定時間が経過するまで、前記表示手段が表示対象とする像の位置を維持することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項１０】
請求項３ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両周辺表示装置において、
ドライバの操作により撮像画像のモニタ表示位置を変更する表示位置変更手段を備え、
前記表示制御手段は、前記表示位置変更手段への操作に応じて、各撮像画像のモニタ表示位置を変更することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、エンジンが停止するか、または車両の進行方向が変化するまで、前記表示位置変更手段への入力に応じたモニタ表示位置を維持することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項１２】
車両の後退時、ハンドルの操舵角があらかじめ設定された設定舵角を超えた場合に、車両の左右後方の像を表示する表示装置のうち、ハンドルの操舵方向と同一方向の表示装置が表示対象とする像の位置を下方側へ変更させることを特徴とする車両周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車庫入れ等の車両後退時に車両周辺の状況をドライバへ表示することで、ドライバの操舵負担の軽減を図る車両周辺表示装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術としては、シフトポジションがリバースであることを検出したとき、左右サイドミラーの鏡面角度を下降させ（下方側へ傾斜させ）、ドライバに後輪付近の軌道を知らせることにより、操舵負担の軽減を図るものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１３０３２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、シフトポジションがリバースであることを検出したとき、左右サイドミラーの鏡面角度を共に下降させる構成であるため、ドライバは必ずしも所望の視野が得られず、操舵負担を軽減できないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、後退時にドライバが所望する視野が得られ、車両後退時におけるドライバの操舵負担を軽減できる車両周辺表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明では、
ドライバに車両の左右後方の像をそれぞれ表示する表示手段と、
ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記ハンドルの操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、
車両の後退を検出する車両後退時検出手段と、
車両の後退時、前記操舵角があらかじめ設定された設定舵角以上の場合には、前記ハンドルの操舵方向と同一方向の前記表示手段が表示対象とする像の位置を下方側へ変更させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする。
ここで、下方側に変化させた表示対象とする像の位置は、旋回時に最小軌道をとる後輪内輪を含む位置である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明にあっては、操舵方向と同一方向となる表示手段が表示対象とする像の位置を下方側へ変更し、操舵方向と反対の表示手段が表示対象とする像の位置をそのままとするため、旋回時に最小軌道をとる後輪内輪と、旋回時に最大軌道をとる車両後部外側とをドライバに表示することができる。すなわち、後退駐車時にドライバが最も所望する２つの視野をドライバに提供できるため、ドライバの操舵負担を軽減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜４に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の車両周辺表示装置を示すシステムブロック図であり、実施例１の車両周辺表示装置は、左右サイドミラー（表示手段）１，２と、処理装置（表示制御手段）３と、シフトポジションセンサ４と、舵角センサ（操舵角検出手段）５と、を備えている。
【０００９】
左右サイドミラー１，２は、例えば、左右のドアにそれぞれ取り付けられたアウターミラーであり、左右鏡面１ａ，２ａと、左右鏡面駆動装置１ｂ，２ｂとを備えている。左鏡面１ａは、その鏡面角度を、上下および左右方向任意の角度に可変可能に取り付けられている。左右左鏡面駆動装置１ｂは、処理装置３からの指令信号に応じて、鏡面１ａの鏡面角度を可変する。右鏡面２ａは、左鏡面１ａと同様に、その鏡面角度を、上下および左右方向任意の角度に可変可能に取り付けられている。右鏡面駆動装置２ｂは、処理装置３からの指令信号に応じて、鏡面２ａの鏡面角度を可変する。
【００１０】
シフトポジションセンサ４は、例えば、シフトレバーに設けられたインヒビタスイッチであり、現在のシフトポジションを検出し、処理装置３へ出力する。舵角センサ５は、ステアリングコラムシャフト（図外）に設けられ、ドライバのハンドル操舵量である操舵角を検出し、処理装置３へ出力する。
【００１１】
処理装置３は、シフトポジションセンサ４からのシフトポジションと、舵角センサ５からの操舵角とに基づいて、左右鏡面駆動装置１ｂ，２ｂに対し、左右鏡面１ａ，２ａの鏡面角度を可変する指令を出力する。具体的には、シフトポジションがリバースのとき、ハンドルの操舵角（右を正とする）が、所定値（設定舵角）α（>０）よりも大きい場合には、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度を下方側へ傾け、一方、操舵角が所定値−αよりも小さい場合には、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度を下方側へ傾ける。また、操舵角の絶対値が所定値α以下の場合には、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を変更しない。
【００１２】
次に、作用を説明する。
［サイドミラー鏡面角度制御処理］
図２は、実施例１の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の制御周期毎（例えば、10msec）に実行される。
【００１３】
ステップS1では、シフトポジションセンサ４により検出されたシフトポジションが、リバースであるか否かを判定する（車両後退時検出手段に相当）。YESの場合にはステップS2へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００１４】
ステップS2では、舵角センサ５により検出された操舵角が所定値αよりも大きいか否かを判定する。YESの場合にはステップS4へ移行し、NOの場合にはステップS3へ移行する。
【００１５】
ステップS3では、舵角センサ５により検出された操舵角が所定値−αよりも小さいか否かを判定する。YESの場合にはステップS5へ移行し、NOの場合にはステップS6へ移行する。ステップS2とステップS3とにより、ハンドルの操舵方向を検出する操舵方向検出手段が構成される。
【００１６】
ステップS4では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度を、ドライバの右側後方視野が図４のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、リターンへ移行する。ここで、図４のＡに示す範囲は、車両の後輪付近が確認できるドライバの視野である。これに対し、Ｂに示す範囲は、Ａよりも車両後方側であり、車両の後端部付近が確認できるドライバの視野である。
【００１７】
ステップS5では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度を、ドライバの左側後方視野が図４のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、リターンへ移行する。
【００１８】
ステップS6では、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を、ドライバの左右後方視野が図４のＢの範囲となるように上方側へ傾け、リターンへ移行する。
【００１９】
［サイドミラー鏡面角度制御作動］
車両が左旋回後、後退しながら右旋回で駐車を行う場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS4へと進み、ステップS4では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度が下方側へ変更されて、サイドミラーに写し出される像が下方、すなわち車両側部から後輪部分まで移動する。よって、後退時において旋回内輪側となるドライバの右側後方視野は図４のＡの範囲、旋回外輪側となるドライバの左側後方視野は図４のＢに示す範囲となるため、ドライバは、旋回時に最小軌道をとる後輪内輪と、旋回時に最大軌道をとる車両後部外側とを確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００２０】
続いて、操舵角が所定値α以下となった場合には、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS6へと進み、ステップS6では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度が上方側へ変更される。よって、ドライバの左右後方視野は、共に図４のＢに示す範囲となり、ドライバは、車両の左右後端位置を確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００２１】
車両が右旋回後、後退しながら左旋回で駐車を行う場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS5へと進み、ステップS5では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度が下方側へ変更される。よって、後退時において旋回内輪側となるドライバの左側後方視野は図４のＡの範囲、旋回外輪側となるドライバの右側後方視野は図４のＢに示す範囲となるため、ドライバは、旋回時に最小軌道をとる後輪内輪と、旋回時に最大軌道をとる車両後部外側とを確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００２２】
続いて、舵角が所定値−α以上となった場合には、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS6へと進み、ステップS6では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度が上方側へ変更される。よって、ドライバの左右後方視野は、共に図４のＢに示す範囲となり、ドライバは、車両の左右後端位置を確認しつつ、車両を後退させることができる。
【００２３】
［技術背景］
図５は、後退駐車の一例を示す。地点(1)からステアを右に切りながら地点(2)へ前進し、地点(2)からハンドルを左に切りながらの後退を行う場合、ドライバが所望する視野は、図中のＡ，Ｂである。すなわち、旋回内輪側は後輪付近の視野であり、旋回外輪側は車両後端部が見える視野である。なぜならば、このような場合、車両が通過する軌道は、後輪内輪が最も内側であり、後部は車両後端部が最も外側となるからである。
【００２４】
特開平２００１−１３０３２６号公報に記載の技術では、地点(2)でドライバがシフトポジションをリバースにしたとき、両側もしくは片側のサイドミラーの鏡面を下降させるが、このように車両の挙動とは無関係に鏡面の下降を行うと、下降した側が内輪側か外輪側かの判定が不可能であり、常にドライバが所望する視野を提供できるとは限らない。
【００２５】
［後退直前の車両挙動に応じたサイドミラー鏡面角度可変作用］
これに対し、実施例１では、シフトポジションがリバースのとき、操舵角の絶対値が所定値αを超えたとき、旋回内輪側となるサイドミラーの鏡面角度のみを下方側に下降させることで、旋回時に最小軌道をとる後輪内輪と、旋回時に最大軌道をとる車両後部外側とをドライバに表示することができる。
【００２６】
すなわち、実施例１では、車両が右旋回後、後退しながら左旋回で駐車を行う場合には、旋回内輪側となるドライバの後方視野は、図５のＡに示す後輪付近の位置となり、旋回外輪側となるドライバの後方視野は、図５のＢに示す車両後端付近の位置となる。よって、ドライバは旋回時に最も内側に位置する後輪内輪と、最も外側に位置する車両後端部の軌跡を見ながら駐車を行うことができる。
【００２７】
また、実施例１では、後退時に舵角が小さくなったとき（図５の地点(3)）、下降させていた左サイドミラーの鏡面角度を元に戻すため、車両停止直前に車両がほぼ直進状態となった場合、ドライバは車両の最も外側に位置する左右後端部の軌跡と駐車場の白線との関係（平行具合等）を見ながら駐車を行うことができる。
【００２８】
なお、ハンドルを戻すときの、サイドミラー鏡面角度を元に戻す（視野Ａから視野Ｂにする）ときのしきい値は、ハンドルを切り増ししているときのしきい値よりも中立位置寄りに設定し、ヒステリシスを持たせても良い。
【００２９】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両周辺表示装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００３０】
(1) ドライバに車両の左右後方の像をそれぞれ表示する左右サイドミラー１，２と、ハンドルの操舵角を検出する舵角センサ５と、ハンドルの操舵方向を検出する操舵方向検出手段（ステップS2，S3）と、車両の後退を検出する車両後退時検出手段（ステップS1）と、車両の後退時、操舵角の絶対値があらかじめ設定された所定値αを超える場合には、ハンドルの操舵方向と同一方向のサイドミラーの鏡面を下方側へ傾ける処理装置３と、を備える。よって、ドライバが最も所望する２つの視野（旋回時に最小軌道をとる後輪内輪、旋回時に最大軌道をとる車両後部外側）をドライバに表示できるため、ドライバの操舵負担を軽減できる。
【００３１】
(2) 処理装置３は、左右サイドミラー１，２が表示対象とする像の位置を下方側へ変更させた後、操舵角の絶対値が所定値α以下となった場合には、鏡面の角度を元の位置に戻すため、前輪を転舵させていない場合において、ドライバの所望する車両後端部まで見える視野を提供でき、ドライバは、車両と駐車枠白線との平行具合を確認しながら駐車を行うことができる。
【実施例２】
【００３２】
実施例２では、車両の４角部と後方を撮像するカメラを設け、車両の後退時、車両後部画像、旋回外輪側の前後角部画像をモニタに表示する例である。
【００３３】
図６は、実施例２の車両周辺表示装置を示すシステムブロック図であり、実施例２の構成は、実施例１の構成に対し、車速センサ６と、ヨーレイトセンサ７と、カメラ（撮像手段）８と、モニタ９と、サイドミラー非作動スイッチ（操作手段）１０と、表示位置入れ替えスイッチ（表示位置変更手段）１１と、を加えた点で異なる。
【００３４】
車速センサ６は、各車輪にそれぞれ設けられた車輪速センサの検出値に基づいて車速（車体速）を検出し、処理装置３へ出力する。ヨーレイトセンサ７は、車両のヨーレイトを検出し、処理装置３へ出力する。
【００３５】
カメラ８は、図７に示すように、車両の４方向角部と車両後部中央位置にそれぞれ配置された５つのカメラ8-1〜8-5により構成され、車両の４方向角部の画像１〜４と車両後部の画像５をそれぞれ撮像する。各カメラ8-1〜8-5により撮像された各画像１〜５は、処理装置３へ出力される。処理装置３は、走行条件に応じて、各画像１〜５からドライバに表示する画像を選択すると共に、その表示位置を決定し、モニタ８へ出力する。モニタ９は、車室内に設けられ、処理装置３により選択された画像を、設定された表示位置に表示する。
【００３６】
サイドミラー非作動スイッチ１０は、ドライバが左右サイドミラー１，２の鏡面角度を下方に傾けたくない場面、すなわち、車両の後側方を確認したい場面で操作するスイッチである。処理装置３は、ドライバがサイドミラー非作動スイッチ１０を押している間と、スイッチから手を離した後、車両の進行方向が変化せず、かつ、手を離してから操舵角が一旦所定値α以下となり、再び所定値αを超えるまでの間は、鏡面１ａ，２ａの角度を上方に固定とする。
【００３７】
表示位置入れ替えスイッチ１１は、ドライバがモニタ９に表示されている複数の画像の表示位置を入れ替える際に操作するスイッチである。
【００３８】
処理装置３は、シフトポジションセンサ４からのシフトポジションと、舵角センサ５からの操舵角と、車速センサ６からの車速と、ヨーレイトセンサ７からのヨーレイトと、サイドミラー非作動スイッチ１０の状態と、表示位置入れ替えスイッチ１１の状態とに基づいて、左右鏡面駆動装置１ｂ，１ｂに対し、左右鏡面１ａ，２ａの鏡面角度を可変すると共に、カメラ8-1〜8-5により得られた画像１〜５の１つまたは複数をモニタ９に表示させる。
【００３９】
次に、作用を説明する。
［サイドミラー鏡面角度制御処理］
図８は、実施例２の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の制御周期毎（例えば、10msec）に実行される。
【００４０】
ステップS11では、鏡面１ａ，２ａの角度を下方に傾ける走行条件か否かを判定する。YESの場合にはステップS12へ移行し、NOの場合にはステップS18へ移行する。
ここで、鏡面１ａ，２ａの角度を下方へ傾ける走行条件とは、シフトポジションセンサ４により検出されたシフトポジションがリバースまたは前進の場合である。シフトポジションがリバースの場合には、車速センサ６により検出された車速が所定値以下の場合である。また、シフトポジションが前進の場合には、車速センサ６により検出された車速が所定値以下で、かつ、後退並列駐車後の発進時の場合である。なお、後退並列駐車後の前進発進であるか否かは、車両停止前のシフトポジション、車速、操舵角およびヨーレイトセンサ７により検出されたヨー角変化から判断する（後退並列駐車検出手段、前進発進時検出手段に相当）。
【００４１】
ステップS12では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件か否かを判定する。YESの場合にはステップS14へ移行し、NOの場合にはステップS13へ移行する。ここで、下方へ傾ける条件は、実施例１と同様、操舵角が所定値αよりも大きい場合とする（図３参照）。
【００４２】
ステップS13では、左サイドミラー１の鏡面角度を下方へ傾ける条件か否かを判定する。YESの場合にはステップS15へ移行し、NOの場合にはステップS18へ移行する。ここで、下方へ傾ける条件は、実施例１と同様、操舵角が所定値−αよりも小さい場合とする（図３参照）。
【００４３】
ステップS14では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されているか否かを判定する。押されている場合にはステップS18へ移行し、押されていない場合にはステップS16へ移行する。
【００４４】
ステップS15では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されているか否かを判定する押されている場合にはステップS18へ移行し、押されていない場合にはステップS17へ移行する。
【００４５】
ステップS16では、実施例１と同様、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度を、ドライバの右側後方視野が図４のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、リターンへ移行する。
【００４６】
ステップS17では、実施例１と同様、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度を、ドライバの左側後方視野が図４のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、リターンへ移行する。
【００４７】
ステップS18では、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を、ドライバの左右後方視野が図４のＢの範囲となるように上方側へ傾け、リターンへ移行する。
［サイドミラー鏡面角度制御作動］
実施例２のサイドミラー鏡面角度制御ロジックは、実施例１とほぼ同じであるが、実施例２では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押された場合、左右サイドミラー１，２を下に傾けない。
【００４８】
すなわち、図８のフローチャートにおいて、ステップS12で右サイドミラー２を下に傾ける条件が成立している場合、またはステップS13で左サイドミラー１を下に傾ける条件が成立している場合であっても、ステップS14またはステップS15でサイドミラー非作動スイッチ１０が押されたと判定された場合には、ステップS18へと進み、左右サイドミラー１，２を下に傾けない。
【００４９】
また、実施例２では、ステップS14またはステップS15において、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されていると判定された場合、処理装置３は、サイドミラー非作動スイッチ１０が押された後、車両の進行方向が変化せず、かつ、鏡面１ａ、２ａの位置を元に戻した後、操舵角が一旦所定値α以下となってから所定値αを超えるまで、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を下に傾けず、ドライバの視野範囲を、図４のＢの範囲とする。
【００５０】
例えば、図９では、時点t1でサイドミラー非作動スイッチ１０が押された後、操舵角が所定値αを超えた状態を継続しているため、右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾けない。また、図１０では、時点t1でサイドミラー非作動スイッチ１０が押された後、操舵角が一旦所定値α以下となってから時点t2において所定値αを超えるため、時点t2で右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾ける。
【００５１】
［モニタ表示制御処理］
図１１は、実施例２の処理装置３で実行されるモニタ表示制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の制御周期毎（例えば、10msec）に実行される。
【００５２】
ステップS21では、シフトポジションセンサ４により検出されたシフトポジションと、舵角センサ５により検出された操舵角とに基づいて、車両進行方向を判断し、ステップS22へ移行する。ここで、車両進行方向は、前進右転舵、前進左転舵、後退右転舵、後退左転舵の４つである。
【００５３】
ステップS22では、角部画像表示条件に合致するか否かを判定する。YESの場合にはステップS23へ移行し、NOの場合にはステップS24へ移行する。ここで、角部画像表示条件は、シフトポジションが前進またはリバースで、操舵角の絶対値が所定値αよりも大きい場合とする。ただし、シフトポジションが前進の場合は、車速が所定値以下で、後退並列駐車からの前進発進時または縦列駐車からの前進発進時に限定される。後退並列駐車からの前進発進時であるか否か、縦列駐車からの前進発進時であるか否かは、車両停止前のシフトポジション、車速、操舵角、ヨー角変化から判断する（前進発進時検出手段、後退縦列駐車検出手段に相当）。
【００５４】
ステップS23では、モニタ９に表示する画像を選択し、モニタ９へ表示する。ここで、ステップS22で判断した車両進行方向が前進左転舵の場合、画像３を選択する。前進右転舵の場合、画像１を選択する。後退右転舵の場合は、画像１、画像２、画像５を選択する。後退左転舵の場合は、画像３、画像４、画像５を選択する。
【００５５】
次に、モニタ９の表示方法の一例を示す。前進左転舵および前進右転舵の場合は、選択された画像は１つであり、図１２(a)のように、全画面に表示する。後退左転舵、後退右転舵の場合は、選択された画像は３つであり、図１２(b)のように、各々の画像を表示部Ｑ、Ｓ１、Ｓ２に表示する。
【００５６】
各表示部に表示する画像を図１３に示す。後退右転舵および後退左転舵時には、各表示部に表示する画像を表示位置入れ替えスイッチ１１の操作で入れ替えることができる。ただし、後述するステップS25，ステップS27で、画像の表示位置を入れ替えた後に車両進行方向の判断結果が変化しない場合は、入れ替えた状態で表示する。つまり、入れ替えた状態は、車両進行方向が変わるまで継続する。
【００５７】
ステップS24では、シフトポジションがリバースか否かを判定する。YESの場合にはステップS26へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００５８】
ステップS25では、後退転舵時において表示位置入れ替えスイッチ１１が押されたか否かを判定する。YESの場合にはステップS27へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００５９】
ステップS26では、画像５を全画面表示（図１２(a)）し、リターンへ移行する。
【００６０】
ステップS27では、表示部Ｓ１の表示位置入れ替えスイッチ１１が押された場合は、表示部Ｑと表示部Ｓ１の表示画像を入れ替える。また、表示部Ｓ２の表示位置入れ替えスイッチ１１が押された場合は、表示部Ｑと表示部Ｓ２の表示画像を入れ替える。
【００６１】
［モニタ表示制御作動］
図１１のフローチャートにおいて、ステップS22で角部画像表示条件に合致した場合には、ステップS21で判断された車両進行方向に基づいて、ステップS23でモニタ９に画像が表示される。このとき、ステップS21で前進転舵と判定された場合には、モニタ９に旋回外輪側の車両前角部の画像（画像１または３）が全画面表示される。
【００６２】
また、ステップS21で後退転舵と判定された場合には、モニタ９の表示部Ｑに後部の画像（画像５）、表示部Ｓ１に旋回外輪側の車両前角部の画像（画像１または３）、表示部Ｓ２に旋回外輪側の車両後角部の画像（画像２または４）が分割表示される。その後、ステップS25で表示位置入れ替えスイッチ１１が押されたと判定された場合には、ステップS27で各画像の表示位置が入れ替えられる。
【００６３】
［背景技術］
特開２００３−１９１８０９号公報には、車両の後部、４方向角部、左右側面にカメラを設置し、車両の移動に伴ってドライバへ提供する画像を入れ替え表示することで、駐車時におけるドライバの操舵負担を軽減する技術が開示されている。この従来技術は、例えば、後退並列駐車の場合、車両の移動に伴い、モニタに表示する画像を、後方→旋回内側の車両後角部→後方→旋回外側の車両後角部→後方の順に自動的に切り替える（自動補助モード）。また、ドライバのスイッチ操作により、任意の位置の画像を表示させることもできる（手動補助モード）。
【００６４】
ところが、上記従来技術には以下に列挙する問題があった。
問題１）自動補助モードでは、画像を切り替えるタイミングの判断手段が明示されていない。判断手段を実現するためには、駐車枠と自車の位置関係および隣接車両等障害物と自車との位置関係を算出するために、センサや処理能力の高い演算装置の追加が必要であり、高コストとなる。
【００６５】
問題２）自動補助モードでは、画像を自動的に切り替える構成となっているため、必ずしもドライバが確認したい画像が表示されているとは限らない。その場合、確認したい画像を表示するために、ドライバはスイッチ操作をしなければならず、煩わしい。
【００６６】
問題３）自動補助モードでは、ドライバの意図にかかわらず、画像が切り替わるため、画像が切り替わったことに気付かなかったり、切り替わった画像の方向感覚が即座につかめなかったりして誤った操舵を行う可能性がある。
【００６７】
問題４）手動補助モードでは、車両の移動に伴って、確認したい部位が変わる毎に、その都度画像を切り替えるスイッチ操作を強いられ、煩わしい。
【００６８】
［車両周辺表示作用］
これに対し、実施例２の車両周辺表示装置では、車両の後退時、操舵角の絶対値が所定値αを超えた場合には、車両後部の画像と、操舵方向と反対の車両前角部の画像と、操舵方向と反対の車両後角部の画像をモニタ９へ表示させる。よって、煩雑なスイッチ操作を強いられることなく、しかもソナー等の外界監視センサを用いることなく、ドライバの所望する視野、すなわち、旋回時に最小軌道をとる後輪内輪と、旋回時に最大軌道をとる車両後部外側とに加え、旋回外側の車両前後角部の視野をドライバに提供でき、駐車時の操舵負担を軽減することができる。
【００６９】
転舵後退駐車時
転舵後退駐車を行う場合、通常、ドライバが他車との接触が気になる箇所は、後輪内輪部、後部、旋回外側後角部、旋回外側前角部である。例えば、図１４に示すような後退並列駐車時に、左右の駐車枠に車両がある場合、ドライバは、後輪内輪部(a)、旋回外側後角部(b)、後部(c)が接触しないように操舵を行う。このとき、通路幅が狭い場合には、旋回外側前角部(d)が接触しないように操舵を行う。
【００７０】
また、図１５に示すような縦列駐車を行う場合、ドライバは、旋回外側前角部(a)、旋回外側後角部(b)、後部(c)が接触しないように操舵を行う。
【００７１】
実施例２では、後退駐車時、旋回外側前角部、後輪内輪部、旋回外側後角部、後部の４箇所についてドライバが任意の箇所を即座に確認できるため、駐車を容易に行うことができる。つまり、シフトポジションがリバースになり操舵角の絶対値が所定値αを超えたとき、操舵方向と同一方向のミラーを下に傾けることで、後輪内輪部（図１４(a)）の確認をすることができる。また、画像により旋回外側の後角部（図１４(b)）および前角部（図１４(d)）と後部（図１４(c)）を確認できる。これらの各部位は同時に提示されるため、従来技術のようにスイッチ操作を要さず、そのときの状況に応じて必要な部位の確認が容易に行える。また、ソナー等の外界監視センサを必要としないため、従来技術に比して、安価な構成とすることができる。
【００７２】
並列駐車後の前進発進時
図１６に示すように、並列駐車後に前進発進する場合、後輪内輪部（図１６(a)）、旋回外側前角部（図１６(b)）の２箇所の確認ができるため、容易に駐車後の発進を行うことができる。
【００７３】
縦列駐車後の前進発進時
図１７に示すように、縦列駐車後に前進発進する場合、旋回外側前角部の確認ができるようにすることで、容易に駐車後の発進をすることができる。このとき、操舵方向と同一方向のミラーは下に傾けないため、ドライバは後方から接近する車両を確認して発進することができる。
【００７４】
次に、効果を説明する。
実施例２の車両周辺表示装置にあっては、実施例１の効果(1)，(2)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
【００７５】
(3) 車両の４方向角部と、車両後部の画像をそれぞれ撮像する５つのカメラ８と、カメラ８により得られた画像１〜５をドライバに表示するモニタ９と、を備え、処理装置３は、車両の後退時、操舵角の絶対値が所定値αを超える場合には、車両後部の画像と、操舵方向と反対の車両後角部の画像をモニタ９へ表示させるため、後退駐車時にドライバが所望する視野を同時に提供でき、操舵負担を軽減できる。
【００７６】
(4) 処理装置３は、車両後部の画像と、操舵方向と反対の車両後角部の画像と共に、操舵方向と反対の車両前角部の画像をモニタ９へ表示させるため、ドライバは、後退駐車時、旋回外側前角部の位置を確認でき、特に狭い幅の道路から駐車を行う際の操舵負担を軽減できる。
【００７７】
(5) 車両が後退並列駐車を行って停止したか否かを検出する後退並列駐車検出手段（ステップS11）と、車両の前進発進時を検出する前進発進時検出手段（ステップS11，ステップS22）と、を備え、処理装置３は、車両が後退並列駐車後に前進発進するとき、操舵方向と同一方向のサイドミラーが表示対象とする像の位置を下方側へ変更すると共に、操舵方向と反対の車両前角部画像をモニタ９に表示させる。よって、ドライバは、並列駐車後に発進するとき、後輪内輪部、旋回外側前角部の２箇所の確認ができ、駐車後の発進を容易に行うことができる。
【００７８】
(6) 車両が後退縦列駐車を行って停止したか否かを検出する後退縦列駐車検出手段（ステップS22）と、車両の前進発進時を検出する前進発進時検出手段（ステップS11，ステップS22）と、を備え、処理装置３は、車両が後退縦列駐車後に前進発進するとき、操舵方向と同一方向のサイドミラーが表示対象とする像の位置を元の位置に戻すと共に、操舵方向と反対の車両前角部画像をモニタ９に表示させる。よって、ドライバは、縦列駐車後に発進するとき、旋回外側前角部の確認と、後方車両の確認ができ、駐車後の発進を最適な周囲確認をしながら容易に行うことができる。
【００７９】
(7) ドライバの操作によりサイドミラーが表示対象とする像の位置を下方側から元に戻すサイドミラー非作動スイッチ１０を備え、処理装置３は、操舵角の絶対値が所定値αを超えた角度で後退している場合であっても、サイドミラー非作動スイッチ１０が操作された場合には、サイドミラーが表示対象とする像の位置を元に戻す。よって、ドライバはスイッチ操作によりいつでも車両の後側方を確認することができる。
【００８０】
(8) 処理装置３は、ドライバがサイドミラー非作動スイッチ１０を操作した後、車両の進行方向が変化せず、かつ、操舵角の絶対値が一旦所定値α以下となってから所定値αを超えるまで、サイドミラーが表示対象とする像の位置を維持する。よって、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が継続していると予想される車両状態の間は、その状態を保持することで、ドライバの所望する視野の提供を継続できる。
【００８１】
(9) ドライバの操作により撮像画像のモニタ表示位置を変更する表示位置入れ替えスイッチ１１を備え、処理装置３は、表示位置入れ替えスイッチ１１への操作に応じて、各撮像画像のモニタ表示位置を変更する。よって、ドライバが注意して見たい部位の画像を拡大表示できる。
【００８２】
(10) 処理装置３は、車両の進行方向が変化するまで、表示位置入れ替えスイッチ１１への入力に応じたモニタ表示位置を維持するため、ドライバが所望する画面の表示状態を維持できる。
【実施例３】
【００８３】
実施例３では、図１１のステップS25の処理内容が実施例２と異なる。
実施例３では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押された後、車両の進行方向が変化せず、かつ、鏡面１ａ、２ａの位置を元に戻した後、あらかじめ設定された所定時間（設定時間）が経過するまで、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を下に傾けないようする。
【００８４】
すなわち、実施例３では、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が継続しているか否かを、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されてからの時間で判断し、スイッチが押されてから所定時間が経過したとき、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が終了したと判断している。
【００８５】
例えば、図１８の範囲ＵＤの場合には、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されてから所定時間が経過していないため、操舵角が右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾けるしきい値（所定値α）を超えているにもかかわらず、右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾けない。範囲Ｕの場合には、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されてから所定時間以上が経過しているため、右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾ける。
【００８６】
次に、効果を説明する。
実施例３の車両周辺表示装置では、実施例１の効果(1)，(2)、実施例２の効果(3)〜(7)，(9)，(10)に加え、以下の効果が得られる。
【００８７】
(11) 処理装置３は、ドライバがサイドミラー非作動スイッチ１０を操作した後、車両の進行方向が変化せず、かつ、所定時間が経過するまで、サイドミラーが表示対象とする像の位置を維持する。よって、よって、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が継続していると予想される時間内は、その状態を保持することで、ドライバの所望する視野の提供を継続できる。
【実施例４】
【００８８】
実施例４では、図１１のステップS23の処理内容が実施例２と異なる。
実施例４では、エンジンが停止するまで、表示位置入れ替えスイッチ１１への入力に応じたモニタ表示位置を維持する。すなわち、表示位置入れ替えスイッチ１１が操作されてから駐車が完了するまでの間は、ドライバは現在の表示位置を所望していると判断する。
【００８９】
次に、効果を説明する。
実施例４の車両周辺表示装置では、実施例１の効果(1)，(2)、実施例２の効果(3)〜(7)，(9)，(10)に加え、以下の効果が得られる。
【００９０】
(12) 処理装置３は、エンジンが停止するまで、表示位置入れ替えスイッチ１１への入力に応じたモニタ表示位置を維持するため、ドライバが所望する表示画面の状態を保持でき、ドライバの操舵負担を軽減できる。
【００９１】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜４に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００９２】
実施例では、舵角センサによりドライバのハンドル操作量である操舵角を検出する例を示したが、操向輪の転舵角を検出するセンサを設けても良い。
【００９３】
また、実施例では、左右後方を表示する手段としてサイドミラーを用いた例を示した。サイドミラーは、全ての車両に標準装備されているため、ドライバに左右後方を表示する手段として最も好ましいが、サイドミラーに代えて、車両の左右後方をそれぞれ撮像するカメラと、このカメラの向きを可変する機構と、カメラの撮像画像を表示するモニタ等を用いた構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】実施例１の車両周辺表示装置を示すシステムブロック図である。
【図２】実施例１の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施例１の操舵角と鏡面角度との関係を示す図である。
【図４】左右サイドミラーの前進走行時と下降時とにおけるドライバの視野を示す図である。
【図５】後退駐車の一例を示す図である。
【図６】実施例２の車両周辺表示装置を示すシステムブロック図である。
【図７】実施例２のカメラ画像位置を示す図である。
【図８】実施例２の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例２のサイドミラー角度制御作用を示す図である。
【図１０】実施例２のサイドミラー角度制御作用を示す図である。
【図１１】実施例２の処理装置３で実行されるモニタ表示制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施例２のモニタ表示位置を示す図である。
【図１３】実施例２の車両進行方向とモニタ表示画像の関係を示す図である。
【図１４】後退並列駐車時の車両周辺表示作用を示す図である。
【図１５】縦列駐車時の車両周辺表示作用を示す図である。
【図１６】並列駐車後の前進発進時の車両周辺表示作用を示す図である。
【図１７】縦列駐車後の前進発進時の車両周辺表示作用を示す図である。
【図１８】実施例３のサイドミラー角度制御作用を示す図である。
【符号の説明】
【００９５】
１  左サイドミラー
１ａ  左鏡面
１ｂ  左鏡面駆動装置
２  右サイドミラー
２ａ  右鏡面
２ｂ  右鏡面駆動装置
３  処理装置
４  シフトポジション
５  舵角センサ
６  車速センサ
７  ヨーレイトセンサ
８  カメラ
９  モニタ
１０  サイドミラー非作動スイッチ
１１  表示位置入れ替えスイッチ
【図１】
2006290134.tif 000003
【図２】
2006290134.tif 000004
【図３】
2006290134.tif 000005
【図４】
2006290134.tif 000006
【図５】
2006290134.tif 000007
【図６】
2006290134.tif 000008
【図７】
2006290134.tif 000009
【図８】
2006290134.tif 000010
【図９】
2006290134.tif 000011
【図１０】
2006290134.tif 000012
【図１１】
2006290134.tif 000013
【図１２】
2006290134.tif 000014
【図１３】
2006290134.tif 000015
【図１４】
2006290134.tif 000016
【図１５】
2006290134.tif 000017
【図１６】
2006290134.tif 000018
【図１７】
2006290134.tif 000019
【図１８】
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