(57)【要約】【課題】  差動機構部分での騒音を低減でき、良好な操舵フィーリングを得ることができ、電動モータの消費電力を低減することができる回転伝動装置を提供する。【解決手段】  第１軸１が連動して回転するように連結された第１の太陽歯車３と、第１軸１と同心上に配置される第２軸が連動して回転するように連結された第２の太陽歯車４と、第１の太陽歯車３に噛合する第１の遊星歯車５と、該第１の遊星歯車５と一体に回転し、第２の太陽歯車４に噛合する第２の遊星歯車６と、第１及び第２の遊星歯車５，６を支持し、差動用の電動モータにより回転されるキャリア７とを備えており、前記第１及び第２の太陽歯車３，４と、前記第１及び第２の遊星歯車５，６との歯数が、第２軸に加わるトルクと、前記第１軸１に加わるトルクとのトルク比が１：０．７〜０．９となるように設定した。【選択図】        図２
2006248339.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転が自在に配置される第１軸及び第２軸を連動して回転するように連結する差動機構と、該差動機構の一部を回転させるアクチュエータとを備える回転伝動装置において、前記差動機構は、前記第２軸に加わるトルクと、前記第１軸に加わるトルクとのトルク比が１：０．７〜０．９となるように構成されていることを特徴とする回転伝動装置。
【請求項２】
前記差動機構は、前記第１軸が連動して回転するように連結された第１の太陽歯車と、前記第２軸が連動して回転するように連結された第２の太陽歯車と、第１の太陽歯車に噛合する第１の遊星歯車と、該第１の遊星歯車と一体に回転し、第２の太陽歯車に噛合する第２の遊星歯車と、第１及び第２の遊星歯車を支持し、前記アクチュエータにより回転されるキャリアとを備えており、前記第１及び第２の太陽歯車と、前記第１及び第２の遊星歯車との歯数が前記トルク比となる歯数に設定されている請求項１記載の回転伝動装置。
【請求項３】
前記第２軸に加わるトルクに応じて前記第１軸に所要のトルクを加えるアクチュエータを備える請求項１又は２記載の回転伝動装置。
【請求項４】
前記差動機構は、回転が自在の太陽歯車と、該太陽歯車の外周りに回転が自在に配置された内歯車と、前記太陽歯車及び前記内歯車に噛合する遊星歯車と、該遊星歯車が支持されたキャリアとを備えており、前記太陽歯車、内歯車及びキャリアの一つが前記第１軸に連動して回転するように連結され、前記太陽歯車、内歯車及びキャリアの他の一つが前記第２軸に連動して回転するように連結され、前記太陽歯車、内歯車及びキャリアのさらに他の一つが前記アクチュエータの可動部に連動して回転するように連結されており、前記太陽歯車、内歯車及び遊星歯車の歯数が前記トルク比となる歯数に設定されている請求項１記載の回転伝動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は回転が自在の第１軸及び第２軸を連動して回転するように連結する差動機構と、該差動機構を動作させる差動用のアクチュエータとを備える回転伝動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
差動機構を備える回転伝動装置は車両のステアリング装置に用いられている。このステアリング装置用の回転伝動装置は、ステアリングホイールに繋がる第１軸を有する太陽歯車と、該太陽歯車の周りで公転しつつ自転する遊星歯車と、第１軸と同軸上に太陽歯車と離隔して配置される第２軸を有し、前記遊星歯車に噛合する内歯車と、前記第１軸に回転可能に外嵌され、前記遊星歯車を支持するキャリアとを備え、ステアリングホイールの操作により、第１軸、太陽歯車、遊星歯車、キャリア及び内歯車を経て第２軸を回転させ、該第２軸に繋がる舵取機構を動作させるように構成されている（例えば、特許文献１。）。
【０００３】
また、特許文献１のステアリング装置は、前記キャリアの外周部に歯が設けられており、該キャリアの歯に噛合する駆動歯車を有する差動用の電動モータと、前記ステアリングホイールの操舵角度及び車速により前記電動モータの駆動回路を制御するコントローラとを備えており、電動モータの駆動によりキャリアを回転させ、第１軸に対して第２軸を増速させるように構成されている。
【０００４】
また、差動機構を備える車両のステアリング装置として、特許文献１の構成に加えて、第２軸に加わるトルクに応じて第１軸に所要のトルクを加える反力用の電動モータを備えるステアリング装置も知られている。尚、反力用の電動モータは、差動用の電動モータにより第２軸が増速回転された場合等、第１軸に加わる操舵トルクが適正操舵トルクより変わるときに駆動され、第２軸に加わるトルクに応じて第１軸に所要のトルクを加え、適正操舵トルクが得られるようにトルクを修正するものである。
【０００５】
差動機構、差動用及び反力用のアクチュエータとしての電動モータを備えるステアリング装置にあっては例えば次の操舵が行われる。
1)  差動機構の第１軸側歯車Ａと第２軸側歯車Ｂとのギヤ比Ｂ／Ａを１．０に設定し、第１軸を手動で回転させることにより、第２軸を１．０倍の回転速度で回転させる定常の操舵を行う定常操舵。
2)  前記ギヤ比Ｂ／Ａを１．０より大きく設定し、第１軸を手動で回転させることにより第２軸を１．０倍の回転速度を超えた回転速度で回転させるギヤ比増操舵。
3)  第１軸の手動操作による回転を止めて差動用の電動モータにより第２軸を回転させて操舵を行うアクティブ操舵１。
4)  第１軸を手動操作で回転させ、差動用の電動モータにより第２軸を第１軸と反対方向に回転させるアクティブ操舵２。
5)  第１軸の手動操作による回転を止めて差動用の電動モータにより第２軸を回転させて自動駐車を行う自動駐車。
【特許文献１】特開昭６１−１２２０７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１のように回転伝動装置を備える車両の舵取りは、操向用の車輪（一般的には前輪）に加わる路面反力に抗して行われ、路面反力の大小は、車速の遅速及び操舵角度の大小に夫々対応するため、差動用の電動モータを駆動制御することにより停止時又は低速走行時には第１軸に対して第２軸を増速回転させ、高速走行時には第１軸及び第２軸の速度差を小さくするように構成されている。
【０００７】
ところで、差動機構を備える回転伝動装置において、第１軸に加わるトルクと、第２軸に加わるトルクとのトルク比は、操舵する場合の前記キャリアの回転速度、前記電動モータの回転部の回転速度に影響を及ぼすことになるが、最適なトルク比の決め方が難しく、差動機構部分での騒音、操舵フィーリング、電動モータの消費電力に対して悪影響を及ぼしており、改善策が要望されていた。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、主たる目的は差動機構部分での騒音を低減でき、良好な操舵フィーリングを得ることができ、電動モータの消費電力を低減することができる回転伝動装置を提供することにある。
【０００９】
この目的を達成するため、特許出願人は図５の回転伝動装置において、前記1)の定常操舵、前記2)のギヤ比増操舵、前記3)のアクティブ操舵１、前記4)のアクティブ操舵２、前記5)の自動駐車に対する前記トルク比と、キャリアの回転速度、差動用の電動モータの回転速度、反力用の電動モータのトルク、差動用及び反力用の電動モータの消費電力との関係を表１に示す操舵条件で調べた。この結果、図６〜図９に示すデータが得られた。図５は回転伝動装置の模式図、図６はトルク比とキャリアの回転速度との関係を示すグラフ、図７はトルク比と差動用の電動モータの回転速度との関係を示すグラフ、図８はトルク比と反力用の電動モータのトルクとの関係を示すグラフ、図９はトルク比と差動用及び反力用の電動モータの消費電力との関係を示すグラフである。
【００１０】
【表１】
2006248339.tif 000003
【００１１】
図５において、１００は第１軸１０１に連動して回転するように連結された第１の太陽歯車、１０２は第２軸１０３に連動して回転するように連結された第２の太陽歯車、１０４は第１の太陽歯車１００に噛合する第１の遊星歯車、１０５は第２の太陽歯車１０２に噛合する第２の遊星歯車、１０６は第１及び第２の遊星歯車１０４，１０５を支持するキャリア、１０７は該キャリア１０６の外周部に設けられた外歯体、１０８は該外歯体１０７に噛合する駆動歯車１０９を有する差動用の電動モータ、１１０は第１軸１０１に設けられた従動歯車、１１１は従動歯車１１０に噛合する駆動歯車１１２を有する反力用の電動モータである。尚、駆動歯車１１２に加わるトルクと従動歯車１１０に加わるトルクとのトルク比は１／１０となり、駆動歯車１０９に加わるトルクと第２軸１０３に加わるトルクとのトルク比は１／１０となるように電動モータ１０８が駆動制御されるように構成されている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１発明に係る回転伝動装置は、回転が自在に配置される第１軸及び第２軸を連動して回転するように連結する差動機構と、該差動機構の一部を回転させるアクチュエータとを備える回転伝動装置において、前記差動機構は、前記第２軸に加わるトルクと、前記第１軸に加わるトルクとのトルク比が１：０．７〜０．９となるように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
第２発明に係る回転伝動装置は、前記差動機構は、前記第１軸が連動して回転するように連結された第１の太陽歯車と、前記第２軸が連動して回転するように連結された第２の太陽歯車と、第１の太陽歯車に噛合する第１の遊星歯車と、該第１の遊星歯車と一体に回転し、第２の太陽歯車に噛合する第２の遊星歯車と、第１及び第２の遊星歯車を支持し、前記アクチュエータにより回転されるキャリアとを備えており、前記第１及び第２の太陽歯車と、前記第１及び第２の遊星歯車との歯数が前記トルク比となる歯数に設定されていることを特徴とする。
【００１４】
第３発明に係る回転伝動装置は、前記第２軸に加わるトルクに応じて前記第１軸に所要のトルクを加えるアクチュエータを備えることを特徴とする。
【００１５】
第４発明に係る回転伝動装置は、前記差動機構は、回転が自在の太陽歯車と、該太陽歯車の外周りに回転が自在に配置された内歯車と、前記太陽歯車及び前記内歯車に噛合する遊星歯車と、該遊星歯車が支持されたキャリアとを備えており、前記太陽歯車、内歯車及びキャリアの一つが前記第１軸に連動して回転するように連結され、前記太陽歯車、内歯車及びキャリアの他の一つが前記第２軸に連動して回転するように連結され、前記太陽歯車、内歯車及びキャリアのさらに他の一つが前記アクチュエータの可動部に連動して回転するように連結されており、前記太陽歯車、内歯車及び遊星歯車の歯数が前記トルク比となる歯数に設定されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
第１発明にあっては、第２軸及び第１軸の差動機構によるトルク比が１：０．７〜０．９となっているため、図６、図７及び図９に示す三つの特性を総合して最適となる特性を得ることができる。即ち、図６に示すように差動機構のキャリアを、騒音が発生し難い回転範囲で回転させることができ、差動機構部分での騒音を低減できる。また、図７に示すように差動用のアクチュエータを比較的低速となる回転数で駆動させることができ、第２軸に加えるトルクを大きくすることができ、しかも、差動用のアクチュエータの回転方向が逆転しない範囲でアクチュエータを駆動させることができ、操舵途中で操舵フィーリングが悪化するのを防ぐことができる。さらに、図８に示すようにアクチュエータの消費電力を低減することができる。
【００１７】
第２発明にあっては、差動機構の第１及び第２の太陽歯車と、前記第１及び第２の遊星歯車とによる第２軸及び第１軸のトルク比が、１：０．７〜０．９となっているため、第１発明と同様の効果を奏する。
【００１８】
第３発明にあっては、第２軸が第１軸に対して増速回転し、第１軸に加わるトルクが変わるとき、第２軸に加わるトルクに応じて第１軸に所要のトルクを加えることができるため、操舵フィーリングを維持することができ、しかも、図８に示すように反力用のアクチュエータが出力するトルクを比較的小さくすることができるため、反力用のアクチュエータを小形にでき、回転伝動装置の全体を小形化できる。さらに、反力用のアクチュエータを備えるため、図６〜図９に示す四つの特性を総合して最適となる特性を得ることができる。
【００１９】
第４発明にあっては、差動機構の太陽歯車、内歯車及び遊星歯車による第２軸及び第１軸のトルク比が、１：０．７〜０．９となっているため、第１発明と同様の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
実施の形態１
図１は本発明に係る回転伝動装置の実施の形態１の構成を示す模式図、図２は図１のII−II線の断面図である。
【００２１】
この回転伝動装置は、同軸上に回転が自在に配置される第１軸１及び第２軸２と、第１軸１が同軸上に連動して回転するように連結された第１の太陽歯車３と、第２軸２が同軸上に連動して回転するように連結された第２の太陽歯車４と、第１の太陽歯車３に噛合する複数の第１の遊星歯車５と、該第１の遊星歯車５と同軸上で一体に回転し、第２の太陽歯車４に噛合する第２の遊星歯車６と、第１及び第２の遊星歯車５，６を支持するキャリア７とを有する差動歯車機構Ａと、キャリア７の外周部に設けられた外歯体８と、該外歯体８の歯に噛合する第１の駆動歯車９を有し、キャリア７を回転させるアクチュエータとしての差動用の電動モータ１０と、第１軸１の途中に設けられた伝動歯車１１と、該伝動歯車１１に噛合する第２の駆動歯車１２を有し、第２軸２に加わるトルクに応じて第１軸１に所要のトルクを加える反力用の、換言すれば、第１軸１に加わる操舵トルクが適正操舵トルクより変わるとき、第１軸１に操舵トルクと同方向の反力トルクを与えるアクチュエータとしての反力用の電動モータ１３とを備える。
【００２２】
第１軸１及び第２軸２は静止部材に軸受を介して回転自在に支持されており、第１及び第２の太陽歯車３，４が同軸上で対向している。第１軸１の外周りには、第１軸１に加わるトルクを検出するためのトルクセンサが設けられており、また、トルクセンサが検出したトルク等に基づいて差動用及び反力用の電動モータ１０，１３の駆動回路１０ａ，１３ａを制御する制御部１４が設けられている。
【００２３】
キャリア７は第１軸１の外周部に回転が自在に嵌合支持される円板状の第１板部７ａと、第２軸２の外周部に回転が自在に嵌合支持される円板状の第２板部７ｂと、第１板部７ａ及び第２板部７ｂの外周部を連結する連結環部７ｃとを有しており、該連結環部７ｃの外周部に複数の歯を有する環状の外歯体８が一体に設けられている。
【００２４】
第１板部７ａの周方向の複数箇所には第１の遊星歯車５が等配されており、第２板部７ｂの周方向の複数箇所には第２の遊星歯車６が等配されている。
第１及び第２の遊星歯車５，６は１本の軸部材の長手方向両側に設けられている。
【００２５】
差動歯車機構Ａの第１及び第２の遊星歯車５，６と、第１及び第２の太陽歯車３，４とは平歯車を用いてなり、第１の太陽歯車３の歯数Ｚ１を１７、第１の遊星歯車５の歯数Ｚ２を１５、第２の遊星歯車６の歯数Ｚ３を１３、第２の太陽歯車４の歯数Ｚ４を１９とすることにより、第１軸１の回転を第２軸２に伝動する場合に第２軸２に加わるトルクと、第１軸１に加わるトルクとのトルク比は
（Ｚ１÷Ｚ２）×（Ｚ３÷Ｚ４）
の式により算出する。
【００２６】
このトルク比は図６〜図９に示す四つの特性を総合して最適となる特性を得ることができる１：０．７〜０．９の適宜のトルク比に設定されている。図６においては、トルク比が０．９を越える場合、キャリア７の回転速度が２０００ｒ／ｍｉｎを越え、キャリア７の回転による騒音が発生し易くなるが、トルク比が０．９以下ではキャリア７の回転速度が２０００ｒ／ｍｉｎ以下であり、キャリア７が回転することによる差動歯車機構部分での騒音を低減できる。
【００２７】
図７においては、トルク比が０．７未満の場合、差動用の電動モータ１０の回転速度が比較的高速となり、応答性が悪くなるとともに騒音が大きくなる。また、トルク比が１．０を越える場合、ギヤ比可変操舵において電動モータ１０の回転方向が逆転することになるが、トルク比が０．７〜０．９では電動モータ１０の回転速度を比較的低速にでき、しかも、電動モータ１０の回転方向が逆転しない範囲で差動用の電動モータ１０を駆動させることができ、操舵途中で操舵フィーリングが悪化するのを防ぐことができる。
【００２８】
図８においては、トルク比が０．７〜０．９の範囲では反力用の電動モータ１３が出力するトルクが比較的小さいため、応答性を良好にできるとともに騒音を低減できる。
【００２９】
図９においては、トルク比が０．７未満の場合、及び０．９を越える場合、差動用及び反力用の電動モータ１０，１３の消費電力が比較的大きくなるが、トルク比が０．７〜０．９では電動モータ１０，１３の電力が比較的小さくなり、電動モータ１０，１３の消費電力を低減できる。
【００３０】
以上のように差動歯車機構Ａを備える回転伝動装置は、主として車両のステアリング装置に用いられる。このステアリング装置は、第１軸１にステアリングホイールが結合され、第２軸２に、ピニオンと、該ピニオンに噛合するラック歯を有し、その軸長方向への移動を可能とした転舵軸とを備えた舵取機構の前記ピニオンが連動して回転するように連結され、前記転舵軸の両端部に支持された操向輪を転舵することができるように構成されている。
【００３１】
このように構成されたステアリング装置は、ステアリングホイールが第１軸１を例えば図１の実線矢印方向へ回転操作することにより第１の太陽歯車３、第１及び第２の遊星歯車５，６、第２の太陽歯車４を経て第２軸２が図１の実線矢印方向へ回転する。また、制御部１４から駆動回路１０ａに出力される指令信号により差動用の電動モータ１０が駆動されることにより、駆動歯車９、外歯体８を経てキャリア７が回転し、第１及び第２の遊星歯車５，６、第２の太陽歯車４を経て第２軸２が増速回転する。この第２軸２の増速回転等により、第１軸１に加わる操舵トルクが適正操舵トルクより変わるとき、第２軸２に加わるトルク等に応じて制御部１４から駆動回路１３ａに出力される指令信号により反力用の電動モータ１３が駆動され、例えば第１軸１の回転方向と同方向への反力トルクが第１軸１に加えられ、第１軸１に加わる操舵トルクを適正値に維持することができる。
【００３２】
実施の形態２
図３は本発明に係る回転伝動装置の実施の形態２の構成を示す模式図である。この回転伝動装置は、同軸上に回転が自在に配置される第１軸１及び第２軸２と、第２軸２に回転自在に外嵌支持された太陽歯車１５と、該太陽歯車１５の外周りに回転が自在に配置され、第１軸１が同軸上に連動して回転するように連結された内歯車１６と、太陽歯車１５及び内歯車１６に噛合する複数の遊星歯車１７と、該遊星歯車１７が支持され、第２軸２が同軸上に連動して回転するように連結されたキャリア１８とを有する差動歯車機構Ｂと、第２軸２の外周りに配置されたアクチュエータとしての差動用の電動モータ１９とを備え、該電動モータ１９の円筒形の回転子１９ａが太陽歯車１５と同軸上に連動して回転するように連結されている。
【００３３】
実施の形態２において、内歯車１６は内周部に歯を有する有底の円筒形をなしており、底部の中心部に第１軸１が結合されている。太陽歯車１５は可動部としての回転子１９ａと一体に形成されており、回転子の１９ａ外周部に永久磁石１９ｂが設けられており、該永久磁石１９ｂの外周りに固定子１９ｃが設けられている。キャリア１８は円板形をなしており、回転中心と偏倚した二つの位置に遊星歯車１７，１７が等配支持されている。
【００３４】
差動歯車機構Ｂの太陽歯車１５、内歯車１６及び遊星歯車１７は平歯車を用いてなり、太陽歯車１５の歯数Ｚ５を１１、内歯車１６の歯数Ｚ６を４５とすることにより、第１軸１の回転を第２軸２に伝動する場合に第２軸２に加わるトルクと、第１軸１に加わるトルクとのトルク比は
Ｚ６／（Ｚ６＋Ｚ５）
の式により算出する。
このトルク比は実施の形態１と同じく図６〜図９に示す四つの特性を総合して最適となる特性を得ることができる１：０．７〜０．９の適宜のトルク比に設定されている。
【００３５】
実施の形態２にあっては、第１軸１を回転操作することにより内歯車１６、遊星歯車１７及びキャリア１８を経て第２軸２が回転する。また、制御部１４から駆動回路に出力される指令信号により差動用の電動モータ１９が駆動されることにより、太陽歯車１５、遊星歯車１７及びキャリア１８を経て第２軸２が増速回転する。
【００３６】
尚、実施の形態２では反力用の電動モータを図示していないが、その他、実施の形態１のように第１軸１の途中に伝動歯車を設け、該伝動歯車に噛合する駆動歯車を有し、第１軸１に加わる操舵トルクが適正操舵トルクより変わるときに駆動され、第２軸２に加わるトルクに応じて第１軸１に所要のトルクを加える反力用の電動モータを設けた構成としてもよい。
その他の構成及び作用は実施の形態１と同様であるため、同様の部品については同じ符号を付し、その詳細な説明及び作用効果の説明を省略する。
【００３７】
実施の形態３
図４は本発明に係る回転伝動装置の実施の形態３の構成を示す模式図である。この回転伝動装置は、差動歯車機構Ａの代わりに、歯車を用いない差動機構Ｃとしたものである。この回転伝動装置は、第１及び第２の太陽歯車３，４に相当する第１及び第２の太陽車２０，２１と、第１及び第２の遊星歯車５，６に相当する第１及び第２の遊星車２２，２３と、第１の太陽車２０及び第１の遊星車２２に掛設された第１の伝動帯２４と、第２の太陽車２１及び第２の遊星車２３に掛設された第２の伝動帯２５と、第１及び第２の遊星車２２，２３を回転自在に支持するキャリア７とを有する差動機構Ｃと、キャリア７を回転させるアクチュエータとしての差動用の電動モータ１０と、第１軸１に加わる操舵トルクが適正操舵トルクより変わるときに駆動され、第２軸２に加わるトルクに応じて第１軸１に所要のトルクを加えるアクチュエータとしての反力用の電動モータ１３とを備える。
【００３８】
実施の形態３において、第１の太陽車２０には第１軸１が同軸上に連動して回転するように連結されており、第２の太陽車２１には第２軸２が同軸上に連動して回転するように連結されている。第１及び第２の遊星車２２，２３は同軸上に一体に形成されている。
【００３９】
第１の太陽車２０の外径をＤ１、第１の遊星車２２の外径をＤ２、第２の遊星車２３の外径をＤ３、第２の太陽車２１の外径をＤ４とすることにより、第１軸１の回転を第２軸２に伝動する場合に第２軸２に加わるトルクと、第１軸１に加わるトルクとのトルク比は
（Ｄ１÷Ｄ２）×（Ｄ３÷Ｄ４）
の式により算出する。
このトルク比は図６〜図９に示す四つの特性を総合して最適となる特性を得ることができる１：０．７〜０．９の適宜のトルク比に設定されている。
【００４０】
実施の形態３にあっては、第１軸１を回転操作することにより第１の太陽車２０、第１及び第２の遊星車２２，２３、第２の太陽車２１を経て第２軸２が回転する。また、制御部１４から駆動回路１０ａに出力される指令信号により差動用の電動モータ１０が駆動されることにより、駆動歯車９、外歯体８を経てキャリア７が回転し、第１及び第２の遊星車２２，２３、第２の太陽車２１を経て第２軸２が増速回転する。この第２軸２の増速回転等により、第１軸１に加わる操舵トルクが適正操舵トルクより変わるとき、第２軸２に加わるトルク等に応じて制御部１４から駆動回路１３ａに出力される指令信号により反力用の電動モータ１３が駆動され、例えば第１軸１の回転方向と同方向への反力トルクが第１軸１に加えられ、第１軸１に加わる操舵トルクを適正値に維持することができる。
その他の構成及び作用は実施の形態１と同様であるため、同様の部品については同じ符号を付し、その詳細な説明及び作用効果の説明を省略する。
【００４１】
尚、以上説明した実施の形態では、差動用及び反力用のアクチュエータとして電動モータ１０，１３を用いたが、差動用及び反力用のアクチュエータは電動モータに特定されない。
【００４２】
また、以上説明した実施の形態では差動用及び反力用の電動モータ（アクチュエータ）１０，１３を備える構成としたが、その他、反力用の電動モータ（アクチュエータ）１３は必ずしも必要でない。
【００４３】
また、実施の形態１では差動用の電動モータ１０がキャリア７を回転させる構成としたが、その他、例えば電動モータ１０が第２軸２を直接回転させる構成としてもよい。
【００４４】
また、実施の形態２では第１軸１に内歯車１６を連動して回転するように連結し、第２軸２にキャリア１８を連動して回転するように連結し、差動用の電動モータ１９が太陽歯車１５を回転させる構成としたが、その他、図３において第１軸１が太陽歯車１５を備え、キャリア１８が電動モータ１９の回転子１９ａに連動して回転するように連結され、電動モータ１９によりキャリア１８を回転させる構成としてもよいし、また、図３において第１軸１にキャリア１８が連動して回転するように連結され、内歯車１６が電動モータ１９の回転子１９ａに連動して回転するように連結され、第２軸２が太陽歯車１５を備える構成としてもよいし、また、図３において、第１軸１が太陽歯車１５を備え、内歯車１６が電動モータ１９の回転子１９ａに連動して回転するように連結され、第２軸２がキャリア１８を備える構成としてもよい。
【００４５】
また、実施の形態３では伝動帯として平ベルトを用いているが、その他、Ｖベルト、歯付ベルトを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明に係る回転伝動装置の実施の形態１の構成を示す模式図である。
【図２】図１のII−II線の断面図である。
【図３】本発明に係る回転伝動装置の実施の形態２の構成を示す模式図である。
【図４】本発明に係る回転伝動装置の実施の形態３の構成を示す模式図である。
【図５】回転伝動装置の模式図である。
【図６】トルク比とキャリアの回転速度との関係を示すグラフである。
【図７】トルク比と差動用の電動モータの回転速度との関係を示すグラフである。
【図８】トルク比と反力用の電動モータのトルクとの関係を示すグラフである。
【図９】トルク比と差動用及び反力用の電動モータの消費電力との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４７】
１    第１軸
２    第２軸
３    第１の太陽歯車
４    第２の太陽歯車
５    第１の遊星歯車
６    第２の遊星歯車
７    キャリア
８    外歯体
１０，１３  電動モータ（アクチュエータ）
１５  太陽歯車
１６  内歯車
１７  遊星歯車
１８  キャリア
１９  電動モータ（アクチュエータ）
１９ａ  回転子（可動部）
２０  第１の太陽車
２１  第２の太陽車
２２  第１の遊星車
２３  第２の遊星車
２４  第１の伝動帯
２５  第２の伝動帯
Ａ、Ｂ  差動歯車機構（差動機構）
Ｃ    差動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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