(57)【要約】      （修正有）【課題】可動側把持部と定置側把持部の間でワークを把持するのに、可動側把持部の移動案内を振動し難く常に安定した姿勢で行え、可動側把持部の移動装置が故障したときも把持姿勢を維持できる把持装置を提供する。【解決手段】第１の方向Ａに移動自在な移動体１０と、移動装置１５と、第１の方向に対して直交する第２の方向Ｂに向ってワーク５０を支える定置側把持部２１，２２と、第１、第２の方向に対して直交する第３の方向Ｃに沿った軸心３６を中心とした揺動方向に揺動自在なアーム部材３０と、アーム部材に設けた被案内部３７を案内することで、アーム部材を揺動方向および第２の方向に移動するよう案内する案内部材４０を備えている。アーム部材に、アーム部材が第２の方向と平行に位置した際に、定置側把持部と対向する可動側把持部２６と、移動体に形成したカム部１２に案内されるカムフォロア３８を設けた。【選択図】図１
2006007348.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の方向に移動自在な移動体と、この移動体を第１の方向に往復移動させる移動装置と、前記第１の方向に対して直交する第２の方向に向って把持対象となるワークを支える定置側把持部と、前記第１の方向および第２の方向に対してそれぞれ直交する第３の方向に沿った軸心を中心とした揺動方向に揺動自在なアーム部材と、前記アーム部材に設けられた被案内部を案内することで、前記アーム部材を前記揺動方向および前記第２の方向について移動するように案内する案内部材とを備えており、前記アーム部材は、前記軸心と逆側の先端において、アーム部材が前記第２の方向と平行に位置した際に、前記定置側把持部と対向するような可動側把持部を有し、さらに、前記軸心側の先端には前記移動体に形成したカム部に案内されるカムフォロアを有しており、移動体の往復時において、前記アーム部材を軸心周りに揺動させて、前記案内部材によって可動側把持部を定置側把持部に対向する位置に案内させ、前記カム部によってカムフォロアを案内しながら、前記アーム部材を第２の方向に揺動させることなく移動させることで、前記可動側把持部を定置側把持部に接近作動可能としたことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
案内部材の案内部は、接近限規制面と、この接近限規制面に直角状に連なる揺動限規制面と、この揺動限規制面に直角状に連なる接近移動規制面と、この接近移動規制面に直角状に連なる揺動規制面とを有する状態で階段状に形成されていることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項３】
カム部は、第１の方向に沿いかつ接近作動側を軸心側とした傾斜溝部分と、この傾斜溝部分の両端に連続しかつ第１の方向に平行する一対の平行溝部分とからなることを特徴とする請求項１または２記載の把持装置。
【請求項４】
両把持部間でのワークの把持は、少なくとも一方の把持部とワークとが第２の方向において嵌合されて行われることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば種々な形状のワークを把持するのに採用される把持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置としては、次のような構成が提供されている。すなわち、ガーダ側のライダには一対のアングル板が取り付けられ、各アングル板の短脚には、ピストン／シリンダユニツトのシリンダが固定されている。ピストン／シリンダユニツトの各ピストンロッドの下端にはヨークが支持されており、各ヨークの両端部にはアングル状レバーがボルトにより取付けられている。アングル状レバーにはローラが取り付けられ、このローラはガイドラック内で走行する。これらガイドラックは、アングル板に溶接されたスチールセクションに形成されている。アングル状レバーの下端部にはアングル状把持フィンガが設けられている。前記アングル板側のホルダには、ピストン／シリンダユニツトのシリンダが連結され、そしてピストンロッドが押えレールを支持している。
【０００３】
この従来構成によると、押えレール側のピストン／シリンダユニツトのピストンロッドを伸長させて押えレールによりスタックを押える。同時に、アングル状レバー側のピストン／シリンダユニツトのピストンロッドを収縮させ、ローラをガイドラックに沿って上方へ移動させる。この場合にガイドラックは、下方に傾斜したアングル状把持フィンガが、最初に、スタックから僅かな間隔を隔ててスタックに対して平行に配置される位置に移動し、次いで垂直上方に移動するように設計されている。これによりスタックを、アングル状把持フィンガにより持ち上げ、そして押えレールとの間で把持することになる（たとえば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平６−２４５７０号公報（第３−４頁、第１−４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし上記した従来構成によると、アングル状レバー側の被案内部はガイドラックに対応したローラのみ、すなわち１箇所のみの案内であることから、アングル状レバーは振動し易く、その姿勢は不安定となる。またアングル状レバー側のシリンダは上下方向（下向き）に配設されており、したがって故障などによって制御圧力（エア圧力など）が開放されたとき、スタックの自重などによってアングル状把持フィンガが開動状態になって、その把持が開放され、スタックの落下を招く恐れがある。
【０００５】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、可動側把持部と定置側把持部との間でワークを把持するに際し、可動側把持部の移動案内を振動し難くかつ常に安定した姿勢で行え、しかも可動側把持部の駆動源である移動装置が故障などしたときも把持姿勢を維持し得る把持装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の把持装置は、第１の方向に移動自在な移動体と、この移動体を第１の方向に往復移動させる移動装置と、前記第１の方向に対して直交する第２の方向に向って把持対象となるワークを支える定置側把持部と、前記第１の方向および第２の方向に対してそれぞれ直交する第３の方向に沿った軸心を中心とした揺動方向に揺動自在なアーム部材と、前記アーム部材に設けられた被案内部を案内することで、前記アーム部材を前記揺動方向および前記第２の方向について移動するように案内する案内部材とを備えており、前記アーム部材は、前記軸心と逆側の先端において、アーム部材が前記第２の方向と平行に位置した際に、前記定置側把持部と対向するような可動側把持部を有し、さらに、前記軸心側の先端には前記移動体に形成したカム部に案内されるカムフォロアを有しており、移動体の往復時において、前記アーム部材を軸心周りに揺動させて、前記案内部材によって可動側把持部を定置側把持部に対向する位置に案内させ、前記カム部によってカムフォロアを案内しながら、前記アーム部材を第２の方向に揺動させることなく移動させることで、前記可動側把持部を定置側把持部に接近作動可能としたことを特徴としたものである。
【０００７】
したがって請求項１の発明によると、把持作用を行う前においては、移動装置の作動によって移動体を第１の方向で復移動させており、そしてアーム部材は、軸心を離間側に位置させていることで、離間限でかつ軸心を中心に往側に揺動しており、その可動側把持部を、定置側把持部に対して離間側でかつ往側に位置させている。このときワークは、定置側把持部を介して位置決め状態にある。この状態で、移動装置の逆作動によって移動体を第１の方向で往移動させると、カム部によってカムフォロアを案内しようとするが、このとき被案内部を案内部材により移動規制していることで、移動体の往移動力によりカムフォロアを一体状で往移動させることになる。これにより、軸心に対して被案内部を往移動させることになってアーム部材を軸心を中心に揺動させ、可動側把持部を定置側把持部の外側に向けて揺動し得る。
【０００８】
そして、可動側把持部をワークに外側から対向させたときに、被案内部の案内部材による移動規制を解除し得、これにより、移動体の往移動に伴って、カム部よりカムフォロアを移動案内することになってアーム部材を移動し得、軸心を第２の方向で移動し得る。このとき、被案内部を案内部材により揺動規制していることで、すなわちアーム部材は、軸心の箇所と被案内部の箇所との２箇所の案内であることから不測に往側へ揺動することもなく行える。これにより可動側把持部を、ワークに対して外側から接近移動し得、以て定置側把持部と可動側把持部との間でワークを把持し得る。たとえば、把持状態において移動装置が故障などしたとき、被案内部を案内部材により揺動規制していることで、ワークの自重などによってアーム部材が往側に揺動することを阻止して把持姿勢を維持し得る。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の把持装置は、上記した請求項１記載の構成において、案内部材の案内部は、接近限規制面と、この接近限規制面に直角状に連なる揺動限規制面と、この揺動限規制面に直角状に連なる接近移動規制面と、この接近移動規制面に直角状に連なる揺動規制面とを有する状態で階段状に形成されていることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項２の発明によると、把持作用を行う前においては、アーム部材は、その被案内部を接近移動規制面と揺動規制面とに当接させるとともに、軸心を離間側に位置させていることで、離間限でかつ軸心を中心に往側に揺動している。この状態で移動体を往移動させたとき、被案内部が接近移動規制面に当接して接近移動を規制していることで、移動体の往移動力によりカムフォロアを一体状で往移動させることになる。そして、可動側把持部をワークに対して外側から対向させたとき、被案内部は接近移動規制面から外れ、以て案内部材による移動規制を解除し得、これにより、移動体の往移動に伴って、カム部によりカムフォロアを移動案内することになってアーム部材を移動し得、軸心を第２の方向で移動し得る。このとき、被案内部が揺動限規制面に当接して揺動規制されていることで、すなわちアーム部材は、軸心の箇所と被案内部の箇所との２箇所の案内であることから不測に前方へ揺動することもない。
【００１１】
そして本発明の請求項３記載の把持装置は、上記した請求項１または２記載の構成において、カム部は、第１の方向に沿いかつ接近作動側を軸心側とした傾斜溝部分と、この傾斜溝部分の両端に連続しかつ第１の方向に平行する一対の平行溝部分とからなることを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項３の発明によると、簡単かつ容易に形成し得るカム部を利用して、カムフォロアの案内制御を常に正確に行える。
さらに本発明の請求項４記載の把持装置は、上記した請求項１〜３のいずれか１項に記載の構成において、両把持部間でのワークの把持は、少なくとも一方の把持部とワークとが第２の方向において嵌合されて行われることを特徴としたものである。
【００１３】
したがって請求項４の発明によると、両把持部間でのワークの把持を、常に定姿勢で安定して行える。
【発明の効果】
【００１４】
上記した本発明の請求項１によると、移動装置の作動によって移動体を往移動させたとき、被案内部を案内部材により移動規制していることで、移動体の往移動力によりカムフォロアを一体状で往移動させることができ、これにより、軸心に対して被案内部を往移動させることになってアーム部材を軸心を中心に揺動させ、可動側把持部を定置側把持部の外側に向けて揺動できる。
【００１５】
そして、可動側把持部をワークに外側から対向させたときに、被案内部の案内部材による移動規制を解除でき、これにより、移動体の往移動に伴って、カム部よりカムフォロアを移動案内することになってアーム部材を移動でき、軸心を第２の方向で移動できる。このとき、被案内部を案内部材により揺動規制していることで、すなわちアーム部材は、軸心の箇所と被案内部の箇所との２箇所の案内であることから不測に往側へ揺動することもなく、以て可動側把持部の第２の方向での移動案内を、振動し難くかつ常に安定した一定姿勢で行うことができる。これにより可動側把持部を、ワークに対して外側から接近移動でき、以て定置側把持部と可動側把持部との間でワークを把持できる。
【００１６】
たとえば、把持状態において移動装置が故障などしたとき、被案内部を案内部材により揺動規制していることで、ワークの自重などによってアーム部材が往側に揺動することを阻止して把持姿勢を維持でき、以てワークの落下などを防止できる。
【００１７】
また上記した本発明の請求項２によると、簡単かつ容易に得ることのできる形状の案内部材によって、移動と揺動との規制および規制解除を常に確実に行うことができる。
そして上記した本発明の請求項３によると、簡単かつ容易に形成できるカム部を利用して、カムフォロアの案内制御を常に正確に行うことができる。
【００１８】
さらに上記した本発明の請求項４によると、両把持部間でのワークの把持を、常に定姿勢で安定して行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
［実施の形態］
以下に、本発明の実施の形態を、ワークを上下方向から把持する形式に採用した状態として、図に基づいて説明する。なお実施の形態においては、前後方向Ａが第１の方向の一例であり、上下方向Ｂが第１の方向に対して直交する第２の方向の一例であり、左右方向Ｃが第１、第２の方向に対してそれぞれ直交する第３の方向の一例である。
【００２０】
図１〜図３において、本体１は、前後方向Ａに配設される四角筒状のベース部２と、このベース部２の前端下面から前方かつ下方へと４５度の傾斜状で連設された腕部３と、前記ベース部２の前端部分で左右方向Ｃの両側面から前方かつ上方へと連設された矩形板状の側板部４などにより構成されている。前記本体１側には、前後方向Ａに移動自在な移動体１０と、この移動体１０を前後方向Ａに往復移動させるシリンダー装置（移動装置の一例）１５とが設けられている。
【００２１】
すなわち、移動体１０は板状であって、両側板部４の上部間でかつ前後方向Ａの２箇所に遊転自在に設けられた上位の溝付きローラ７に上縁部が下方から係合されるとともに、両側板部４の前端中間部間の１箇所に遊転自在に設けられた下位の溝付きローラ８に下縁部が上方から係合され、そして両側板部４の後端中間部間の１箇所に遊転自在に設けられたガイドローラ９が移動体１０に形成された前後方向Ａのガイド長孔１１に嵌合されることで、両側板部４側に対して前後方向Ａに移動自在に支持案内される。
【００２２】
前記シリンダー装置１５は前後方向Ａに沿って配設され、そのシリンダー本体１６は、前記ベース部２の後端で左右方向Ｃの両側面から上方へと連設されたブラケット部５間に連結されている。そして前方へ突出されるピストンロッド１７が、前記移動体１０の後端下部に左右方向ピン１８を介して相対回動自在に連結されている。
【００２３】
さらに本体１側には、前記上下方向Ｂに向って把持対象となるワーク５０を支える定置側把持部と、前記左右方向Ｃに沿った軸心３６を中心とした揺動方向に揺動自在なアーム部材３０と、前記アーム部材３０に設けられた被案内部を案内することで、前記アーム部材３０を前記揺動方向および前記上下方向Ｂについて移動するように案内する案内部材４０とが設けられている。
【００２４】
すなわち、腕部３の下端（軸心３６とは逆側）には取り付け板２０が設けられ、この取り付け板２０の下面には、ピン状把持部（定置側把持部の一例）２１と逆Ｖ状把持部（定置側把持部の別例）２２とが、それぞれ下向きに設けられている。なお、取り付け板２０の前部側には、前記アーム部材３０の嵌入を許す凹部２３が形成されている。
【００２５】
前記アーム部材３０は、パイプ体をくの字状に曲げ形成した下位アーム部３０と、この下位アーム部３０の上端（軸心３６側）に連結された左右方向Ｃで一対のリンク板状からなる上位アーム部３２とにより構成されている。両上位アーム部３２の下部で外面外方には、左右方向Ｃのローラ軸３３を介してガイドローラ３４がそれぞれ遊転自在に設けられている。そして両側板部４には、前記ガイドローラ３４が嵌合されるガイド長孔３５が、その長さ方向を上下方向Ｂとして形成されている。
【００２６】
これによりアーム部材３０は、ローラ軸３３のローラ軸心である左右方向Ｃに沿った軸心３６を中心として揺動自在とされ、かつガイドローラ３４がガイド長孔３５に嵌合案内されることで軸心３６が上下方向Ｂに移動自在とされる。
【００２７】
前記アーム部材３０には、前記軸心３６と逆側の先端（遊端側）において、アーム部材３０が前記上下方向Ｂと平行に位置した際に、前記ピン状把持部２１や逆Ｖ状把持部２２と対向するような可動側把持部が設けられるとともに、前記軸心３６側の先端（基端側）には前記移動体１０に形成されたカム部１２に案内されるカムフォロア３８が設けられている。すなわち、下位アーム部３１の逆側の先端（遊端側）には取り付け板２５が設けられ、この取り付け板２５の上面には、Ｖ状把持部（可動側把持部の一例）２６が上向きに設けられている。
【００２８】
そして上位アーム部３２の先端（基端側）間には、左右方向軸（被案内部の一例）３７を介してカムフォロア（カムローラ）３８が遊転自在に設けられている。このカムフォロア３８を嵌合案内する前記カム部１２は長孔形式であって、前後方向Ａに沿いかつ往動側（接近作動側）が軸心３６側（下位側）とされた長尺の傾斜溝部分１２ａと、この傾斜溝部分１２ａの両端に連続しかつ前後方向Ａに平行状とされた一対の短尺の平行溝部分１２ｂ，１２ｃとから形成されている。
【００２９】
前記左右方向軸３７は左右方向Ｃで突出され、側板部４に形成された矩形状の貫通部４Ａに挿通されている。側板部４の外面側には、左右方向軸３７を案内することで、前記アーム部材３０を前記揺動方向および前記上下方向Ｂについて移動するように案内する案内部材４０が設けられている。この案内部材４０は板状であって、その前部から下部に亘ってのコーナ部が逆階段状に欠如されることで案内部４１が形成されている。
【００３０】
すなわち案内部４１は、前部かつ上部に位置される短尺で下向きの接近限規制面４１ａと、この接近限規制面４１ａの後端から下方へ直角状に連なる長尺で前向きの揺動限規制面４１ｂと、この揺動限規制面４１ｂの下端から後方へ直角状に連なる長尺で下向きの接近移動規制面４１ｃと、この接近移動規制面４１ｃの後端から下方へ直角状に連なる短尺で前向きの揺動規制面４１ｄとを有する状態で逆階段状に形成されている。なお揺動限規制面４１ｂの上下長さは、前記ガイド長孔３５に案内されるガイドローラ３４の昇降ストロークに対応して設定されている。
【００３１】
一方の側板部４で外面側には、上昇限に達したローラ軸３３にて操作される上昇限検出手段（リミットスイッチ）４５と、下昇限に達したローラ軸３３にて操作される下降限検出手段（リミットスイッチ）４６とが設けられている。
【００３２】
両把持部間で把持されるワーク５０の上部には、上下方向Ｂにおいて、ピン状把持部２１が嵌合可能な孔部５１と、逆Ｖ状把持部２２が嵌合可能な上向き突部５２とが形成され、また下部には、上下方向Ｂにおいて、Ｖ状把持部２６が嵌合可能な下向き突部５３が形成されている。なおワーク５０は、把持作用部を避けて配設された支持部材５５によって下部から支持されることで定位置とされている。
【００３３】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
把持作用を行う前においては、図４に示すように、シリンダー装置１５の収縮動によって、移動体１０は後退移動（復移動）しており、そしてカム部１２の平行溝部分１２ｂにカムフォロア３８が位置することでアーム部材３０は下降している。すなわちアーム部材３０は、その左右方向軸３７を接近移動規制面４１ｃと揺動規制面４１ｄとに同時に当接させるとともに、ガイドローラ３４をガイド長孔３５の下端に位置させていることで、下降限でかつ軸心３６を中心に前方揺動しており、そのＶ状把持部２６を、ピン状把持部２１や逆Ｖ状把持部２２に対して下方かつ前方（外側）に位置させている。なお下降限は、ローラ軸３３が下降限検出手段４６を操作することで検出されている。
【００３４】
このときワーク５０は、孔部５１を介してピン状把持部２１に嵌合するとともに上向き突部５２を介して逆Ｖ状把持部２２に嵌合することで、本体１側に対して位置決め状態にある。このような状態は、固定式の支持部材５５上の定位置にワーク５０を支持させたのち、上述したようにアーム部材３０が下降移動かつ前方揺動した状態の本体１を、たとえば搬送機などの適宜の手段によって下降移動させることで可能となる。または、昇降式で下降している支持部材５５上の定位置にワーク５０を支持させたのち、この支持部材５５を適宜の手段によって上昇移動させることで可能となる。
【００３５】
このようにして、ワーク５０を定置側把持部に下方から嵌合させた状態で、シリンダー装置１５の伸展動によって移動体１０を前進移動（往移動）させる。すると、まずカム部１２の傾斜溝部分１２ａによってカムフォロア３８を上昇案内しようとするが、このとき左右方向軸３７が接近移動規制面４１ｃに当接して上昇規制されていることで、移動体１０の前進移動力により左右方向軸３７、すなわちカムフォロア３８を一体状で前進移動させることになる。これにより、軸心３６に対して左右方向軸３７を前進移動させることになってアーム部材３０を軸心３６を中心に揺動させ、図５に示すように、Ｖ状把持部２６をピン状把持部２１や逆Ｖ状把持部２２の下方に向けて揺動させる。
【００３６】
このような揺動は、図６、図７に示すように引き続いて行われ、その際にガイド長孔３５内でガイドローラ３５が少し上昇されることで、Ｖ状把持部２６を、ピン状把持部２１や逆Ｖ状把持部２２の下方に向けて揺動させながら少し上昇させることになる。
【００３７】
そして図７に示すように、ワーク５０の下向き突部５３にＶ状把持部２６を真下（外側）から対向させたときに、左右方向軸３７は接近移動規制面４１ｃから外れ、以て上昇規制を開放させる。すなわち、案内部材４０による移動規制を解除させて、可動側把持部を定置側把持部に接近作動可能とし得る。これにより、移動体１０の前進移動に伴って、カム部１２の傾斜溝部分１２ａによってカムフォロア３８を上昇案内することになり、以て図８、図９に示すようにアーム部材３０を上昇し得、その際にガイドローラ３５はガイド長孔３５内で上昇される。
【００３８】
このとき、左右方向軸３７が揺動限規制面４１ｂに当接して揺動規制されていることで、すなわちアーム部材３０は、軸心３６の箇所と左右方向軸３７の箇所との２箇所の案内であることから不測に前方へ揺動することもなく、以てＶ状把持部２６の移動案内を、振動し難くかつ常に安定した一定姿勢で行えて、ワーク５０の下向き突部５３に接近動し得る。これによりＶ状把持部２６を、ワーク５０の下向き突部５３に対して下方から嵌合し得、以て図１〜図３に示すように、ピン状把持部２１や逆Ｖ状把持部２２とＶ状把持部２６との間で、ワーク５０を上下から把持し得る。なお上降限は、ローラ軸３３が上降限検出手段４５を操作することで検出されている。
【００３９】
上述した図１〜図３に示す把持状態から、シリンダー装置１５を収縮動させて移動体１０を復移動させることで、アーム部材３０、すなわちＶ状把持部２６を上述とは逆作動させて把持を解除し得る。
【００４０】
たとえば、図１〜図３に示す把持状態において、シリンダー装置１５の制御圧力（エア圧力など）が故障などによって開放されたとき、左右方向軸３７が揺動限規制面４１ｂに当接して揺動規制されていることで、ワーク５０の自重などによってアーム部材３０が外側に揺動することを阻止して把持姿勢を維持し得、以てワーク５０の落下などを防止し得る。
【００４１】
以上のようにしてワーク５０の把持、把持解除を行えることになる。そして、上述したようにしてワーク５０を把持したのち、以下のような動作が行われる。すなわち、
イ．本体１を上昇移動させてワーク５０を支持部材５５上から持ち上げたのち、本体１を直線移動または旋回移動させて別の支持部材に渡すことで、ワーク５０を別の箇所に移載させる。
【００４２】
ロ．支持部材５５を下降移動させて、ワーク５０に対する支持状態を解除したのち、本体１を直線移動または旋回移動させて別の支持部材に渡すことで、ワーク５０を別の箇所に移載させる。
【００４３】
ハ．ワーク５０を把持した状態で、ロボットなどの加工手段を作動させて、ワーク５０に対して所期の加工を行う。
ニ．本体１を上昇移動させてワーク５０を支持部材５５上から持ち上げたのち、本体１を直線移動または旋回移動させて別の支持部材に渡した状態で、ロボットなどの加工手段を作動させて、ワーク５０に対して所期の加工を行ったのち、ワーク５０を元の箇所に戻すか、さらに別の箇所に移載させる。
【００４４】
ホ．支持部材５５を下降移動させて、ワーク５０に対する支持状態を解除したのち、本体１を直線移動または旋回移動させて別の支持部材に渡した状態で、ロボットなどの加工手段を作動させて、ワーク５０に対して所期の加工を行ったのち、ワーク５０を元の箇所に戻すか、さらに別の箇所に移載させる。
などの動作が行われる。
【００４５】
上記した実施の形態では、前後方向Ａを第１の方向、上下方向Ｂを第２の方向、左右方向Ｃを第３の方向とした形式が示されているが、これは、前後方向Ａを第１の方向、左右方向Ｃを第２の方向、上下方向Ｂを第３の方向とした形式、上下方向Ｂを第１の方向、前後方向Ａを第２の方向、左右方向Ｃを第３の方向とした形式、上下方向Ｂを第１の方向、左右方向Ｃを第２の方向、前後方向Ａを第３の方向とした形式、左右方向Ｃを第１の方向、前後方向Ａを第２の方向、上下方向Ｂを第３の方向とした形式、左右方向Ｃを第１の方向、上下方向Ｂを第２の方向、前後方向Ａを第３の方向とした形式などであってもよい。
【００４６】
上記した実施の形態では、移動装置としてシリンダー装置１５を使用した形式が示されているが、これはチェーン駆動形式やラック・ピニオン形式などであってもよい。
上記した実施の形態では、両把持部間でのワーク５０の把持を、両把持部とワーク５０とを第２の方向においてそれぞれ嵌合させて行っているが、これは定置側把持部と可動側把持部とのいずれか一方のみがワーク５０に対して第２の方向で嵌合する形式や、両把持部とワーク５０とを嵌合させることなくワーク５０を把持する形式などであってもよい。
【００４７】
上記した実施の形態では、ワーク５０の中央部分を把持する形式の把持装置が示されているが、これは把持装置を線対象状（１８０度回転変位した状態）に前後方向Ａで一対配設して、大型のワークの両端部分を把持する形式であってもよい。同様にして、把持装置を１２０度変位した３箇所に配設した形式、把持装置を９０度変位した４箇所に配設した形式などであってもよい。さらには、把持装置を左右方向Ｃにおいて複数併設して長尺のワークを把持する形式などであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施の形態を示し、把持装置における把持終了時の側面図である。
【図２】同把持装置における把持終了時の一部切り欠き正面図である。
【図３】同把持装置における把持終了時の一部切り欠き平面図である。
【図４】同把持装置における把持開始前の側面図である。
【図５】同把持装置におけるアーム部材の揺動開始時の側面図である。
【図６】同把持装置におけるアーム部材の揺動中の側面図である。
【図７】同把持装置におけるアーム部材の揺動終了時の側面図である。
【図８】同把持装置におけるアーム部材の移動開始時の側面図である。
【図９】同把持装置におけるアーム部材の移動中の側面図である。
【符号の説明】
【００４９】
１    本体
２    ベース部
３    腕部
４    側板部
１０    移動体
１２    カム部
１２ａ  傾斜溝部分
１２ｂ  平行溝部分
１２ｃ  平行溝部分
１５    シリンダー装置（移動装置）
２１    ピン状把持部（定置側把持部）
２２    逆Ｖ状把持部（定置側把持部）
２６    Ｖ状把持部（可動側把持部）
３０    アーム部材
３１    下位アーム部
３２    上位アーム部
３３    ローラ軸
３４    ガイドローラ
３５    ガイド長孔
３６    軸心
３７    左右方向軸（被案内部）
３８    カムフォロア
４０    案内部材
４１    案内部
４１ａ  接近限規制面
４１ｂ  揺動限規制面
４１ｃ  接近移動規制面
４１ｄ  揺動規制面
５０    ワーク
５１    孔部
５２    上向き突部
５３    下向き突部
５５    支持部材
Ａ    前後方向（第１の方向）
Ｂ    上下方向（第２の方向）
Ｃ    左右方向（第３の方向）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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