(57)【要約】  【課題】  所定の巡回経路を走行する移動監視ロボットにおいて、巡回経路上の各場所を通過する時間を外部から予測困難とする。  【解決手段】  移動監視ロボット２は、移動経路を移動して警備情報を収集する。速度テーブル生成部８３は、ランダムに移動速度を選択して、速度テーブルを生成する。移動制御部１３は、速度テーブルに記憶された移動速度で移動するように移動手段１１を制御する。さらに、停止位置候補である複数のマーカの各々で停止するか否かがランダムに選択され、停止位置の停止時間もランダムに選択される。【選択図】  図２
2006350600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の移動経路を移動手段にて移動して警備情報を収集する移動監視ロボットであって、
複数の移動速度候補を含む経路情報、及び、前記移動経路の移動速度を含む速度テーブルを記憶する記憶部と、
乱数を発生させる乱数生成部と、
前記経路情報に記憶された複数の移動速度候補から移動速度を前記乱数に基づきランダムに選出し、該選出された移動速度を前記速度テーブルに記憶する速度テーブル生成部と、
前記速度テーブルに記憶された移動速度で移動するよう前記移動手段を駆動する移動制御部と、
を備えたことを特徴とする移動監視ロボット。
【請求項２】
更に、複数の区間からなる前記移動経路において現在位置している区間を判定する区間判定部を備え、
前記速度テーブルは、前記区間毎の移動速度を含んでなり、
前記速度テーブル生成部は、前記経路情報に記憶された複数の移動速度候補から前記区間毎の移動速度を前記乱数に基づきランダムに選出し、該選出された移動速度を該当区間に対応付けて前記速度テーブルに記憶し、
前記移動制御部は、現在位置している区間に対応して前記速度テーブルに記憶された移動速度で移動するよう前記移動手段を駆動することを特徴とする請求項１に記載の移動監視ロボット。
【請求項３】
前記経路情報は、予め前記移動経路に設定された複数の停止位置候補の情報を含んでなり、
前記記憶部は、前記複数の停止位置候補から選出された停止位置の情報を有する停止位置テーブルを記憶し、
更に、前記複数の停止位置候補の各々に停止するか否かを前記乱数に基づきランダムに決定し、停止すると決定された停止位置候補を停止位置として前記停止位置テーブルに記憶する停止位置テーブル生成部を備え、
前記移動制御部は、前記停止位置テーブルに記憶された前記停止位置で前記移動手段による移動を所定時間停止させることを特徴とする請求項１または２に記載の移動監視ロボット。
【請求項４】
前記記憶部は、複数の停止時間候補を記憶した停止時間リストを記憶し、
前記停止位置テーブル生成部は、前記複数の停止位置候補から選出された停止位置に対して前記乱数に基づき前記停止時間リストのなかから停止時間候補を選出し、該選出された停止時間候補を該停止位置の停止時間として前記停止位置テーブルに記憶し、
前記移動制御部は、前記停止位置テーブルに記憶された前記停止位置で、該停止位置に対応して前記停止位置テーブルに記憶された停止時間のあいだ前記移動手段による移動を停止させることを特徴とする請求項３記載の移動監視ロボット。
【請求項５】
前記記憶部は、予め設定された基準時刻を記憶し、
更に、前記乱数と前記基準時刻とから所定規則に基づき移動開始時刻を算出するスケジュール生成部と、
現在時刻を検出する計時部とを備え、
前記現在時刻が前記移動開始時刻になると前記移動経路に沿った移動を開始することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の移動監視ロボット。
【請求項６】
所定の移動経路を移動手段で移動して警備情報を収集する移動監視ロボットと、該移動監視ロボットと通信する監視センタとを含む監視システムであって、
前記監視センタは、
複数の移動速度候補を含む経路情報を記憶する記憶部と、
乱数を発生させる乱数生成部と、
前記経路情報に記憶された複数の移動速度候補から移動速度を前記乱数に基づきランダムに選出し、該選出された移動速度を記憶することにより速度テーブルを生成する速度テーブル生成部と、
前記速度テーブル生成部にて生成された前記速度テーブルを前記移動監視ロボットに送信する通信部と、
を備え、
前記移動監視ロボットは、
前記監視センタから前記速度テーブルを受信する通信部と、
前記速度テーブルに記憶された移動速度で移動するよう前記移動手段を駆動する移動制御部と、
を備えることを特徴とした監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動手段を備え複数の区間からなる移動経路を移動して警備情報を収集する移動監視ロボットに関し、特に、ロボットの動きを予測困難にすることで監視能力を向上する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種の警備用センサを備え、所定の経路を巡回し、警備情報を収集する移動監視ロボットが知られている。
【０００３】
このような移動監視ロボットとしては、特許文献１に開示された監視システムおよび監視ロボットが挙げられる。この従来文献には、一定の時間間隔などの所定の巡回タイミングが到来したことを検知すると、予め定められた巡回ルートに従って移動を開始して、巡回ルート周囲の画像取得や異常検出を行うことが開示されている。
【特許文献１】特開２００５−１０３６８０号公報（第５−６ページ、図１、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の監視ロボットは、巡回タイミング到来により移動制御部に移動開始を指示して巡回ルートの移動を開始する。通常、このような巡回ルートの移動では、ルート上の障害物有無に応じて速度が制御される。そのため、障害物などのレイアウト変更が無い限り、巡回の都度同じ速度でルートを監視ロボットが移動することとなる。したがって、複数回の巡回において同じ巡回ルートを移動する場合、移動を開始して所定時間が経過した後には毎度同じ地点を監視ロボットが走行していることとなる。
【０００５】
このため、従来の監視ロボットは、不審者などが外部から監視ロボットの動きを観察することにより、巡回ルート上の各場所に到達する時間を予測することが可能である。このような予測が可能であると、犯罪行為などの抑止効果が低減してしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、所定の巡回経路を走行する場合に、巡回経路上の各場所を通過する時間を外部から予測困難とした移動監視ロボットの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移動監視ロボットは、所定の移動経路を移動手段にて移動して警備情報を収集する。この移動監視ロボットは、複数の移動速度候補を含む経路情報、及び、前記移動経路の移動速度を含む速度テーブルを記憶する記憶部と、乱数を発生させる乱数生成部と、前記経路情報に記憶された複数の移動速度候補から移動速度を前記乱数に基づきランダムに選出し、該選出された移動速度を前記速度テーブルに記憶する速度テーブル生成部と、前記速度テーブルに記憶された移動速度で移動するよう前記移動手段を駆動する移動制御部と、を備えている。
【０００８】
この構成により、移動速度が複数の移動速度候補から乱数に基づいてランダムに選択され、選択された移動速度が速度テーブルに記憶され、速度テーブルに従って移動手段が制御されるので、移動速度がランダムに変わる。したがって、巡回経路上の各場所を通過する時間を外部から予測困難とすることができる。
【０００９】
また、本発明の移動監視簿ロットは、更に、複数の区間からなる前記移動経路において現在位置している区間を判定する区間判定部を備え、前記速度テーブルは、前記区間毎の移動速度を含んでなり、前記速度テーブル生成部は、前記経路情報に記憶された複数の移動速度候補から前記区間毎の移動速度を前記乱数に基づきランダムに選出し、該選出された移動速度を該当区間に対応付けて前記速度テーブルに記憶し、前記移動制御部は、現在位置している区間に対応して前記速度テーブルに記憶された移動速度で移動するよう前記移動手段を駆動してよい。
【００１０】
この構成により、経路上の各区間の移動速度が複数の移動速度候補から乱数に基づいてランダムに選択され、選択された移動速度が該当区間に対応付けて速度テーブルに記憶され、速度テーブルに従って移動手段が制御されるので、各区間の移動速度がランダムに変わる。したがって、巡回経路上の各場所を通過する時間を外部から予測困難とすることができる。
【００１１】
また、本発明の移動監視ロボットにおいて、前記経路情報は、予め前記移動経路に設定された複数の停止位置候補の情報を含んでなり、前記記憶部は、前記複数の停止位置候補から選出された停止位置の情報を有する停止位置テーブルを記憶し、更に、前記複数の停止位置候補の各々に停止するか否かを前記乱数に基づきランダムに決定し、停止すると決定された停止位置候補を停止位置として前記停止位置テーブルに記憶する停止位置テーブル生成部を備え、前記移動制御部は、前記停止位置テーブルに記憶された前記停止位置で前記移動手段による移動を所定時間停止させてよい。
【００１２】
この構成により、複数の停止位置候補の各々を停止位置とするか否かが乱数に基づきランダムに決定され、停止位置が停止位置テーブルに記憶され、停止位置で停止するように移動手段が制御される。これにより、停止位置がランダムに変わるので、巡回経路上の各場所を通過する時間も変わり、これによっても各場所の通過時間を外部から予測困難とすることができる。また、停止位置がランダムに変わることで、移動監視ロボットの動きがさらに予測困難になり、警備能力をさらに向上できる。
【００１３】
また、本発明の移動監視ロボットにおいて、前記記憶部は、複数の停止時間候補を記憶した停止時間リストを記憶し、前記停止位置テーブル生成部は、前記複数の停止位置候補から選出された停止位置に対して前記乱数に基づき前記停止時間リストのなかから停止時間候補を選出し、該選出された停止時間候補を該停止位置の停止時間として前記停止位置テーブルに記憶し、前記移動制御部は、前記停止位置テーブルに記憶された前記停止位置で、該停止位置に対応して前記停止位置テーブルに記憶された停止時間のあいだ前記移動手段による移動を停止させてよい。
【００１４】
この構成により、停止位置での停止時間長がランダムに設定される。これにより、巡回経路上の各場所を通過する時間が変わり、さらに各場所の通過時間を外部から予測困難とすることができる。また、停止時間がランダムに変わることで、移動監視ロボットの動きがさらに予測困難になり、警備能力をさらに向上できる。
【００１５】
また、本発明の移動監視ロボットにおいては、前記記憶部は、予め設定された基準時刻を記憶し、更に、前記乱数と前記基準時刻とから所定規則に基づき移動開始時刻を算出するスケジュール生成部と、現在時刻を検出する計時部とを備え、前記現在時刻が前記移動開始時刻になると前記移動経路に沿った移動を開始してよい。
【００１６】
この構成により、移動開始時刻が乱数に基づいて算出され、算出された移動開始時刻が到来すると移動経路に沿った移動が開始する。これにより、移動開始時刻がランダムに変わるので、巡回経路上の各場所を通過する時間も変わり、これによっても各場所の通過時間を外部から予測困難とすることができる。また、移動開始時刻がランダムに変わることで、移動監視ロボットの動きがさらに予測困難になり、警備能力をさらに向上できる。
【００１７】
また、本発明の別態様は監視システムであり、この監視システムは、所定の移動経路を移動手段で移動して警備情報を収集する移動監視ロボットと、該移動監視ロボットと通信する監視センタとを含む。
【００１８】
本発明の監視システムにおいては、移動監視ロボットが上記構成を備え、巡回情報が移動監視ロボットで生成されてもよい。
【００１９】
また、監視システムは、監視センタで生成した巡回情報を移動監視ロボットに提供するように構成されてもよい。この場合の監視システムの構成としては、前記監視センタは、複数の移動速度候補を含む経路情報を記憶する記憶部と、乱数を発生させる乱数生成部と、前記経路情報に記憶された複数の移動速度候補から移動速度を前記乱数に基づきランダムに選出し、該選出された移動速度を記憶することにより速度テーブルを生成する速度テーブル生成部と、前記速度テーブル生成部にて生成された前記速度テーブルを前記移動監視ロボットに送信する通信部と、を備え、前記移動監視ロボットは、前記監視センタから前記速度テーブルを受信する通信部と、前記速度テーブルに記憶された移動速度で移動するよう前記移動手段を駆動する移動制御部と、を備える。この構成では、監視センタにて速度テーブルが生成され、監視センタから移動監視ロボットに速度テーブルが送信される。この構成によっても、区間毎の移動速度がランダムに変わり、上述の本発明の利点が得られる。
【発明の効果】
【００２０】
上述のように、本発明は、所定の巡回経路を走行する場合に、巡回経路上の各場所を通過する時間を外部から予測困難とすることができ、したがって警備能力を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２２】
図１は、本発明に係る移動監視ロボットを用いた監視システムを示す構成図である。監視システム１は、移動監視ロボット２と監視センタ３を含み、移動監視ロボット２と監視センタ３は通信可能である。監視システム１の概要としては、移動監視ロボット２は、警備区域となる所定の環境内に設定された巡回経路を移動して、警備情報の収集作業を行う。ここで、本実施の形態では、移動監視ロボット２の移動速度が、巡回経路中に設定される複数の区間毎にランダムに選出して設定されている。
【００２３】
そして、移動監視ロボット２は、周囲の物体を検出する障害物検出部や、火災などの異常を検出する警備センサ、周囲の状況を撮影する撮像ユニットなどにより警備情報を収集し、異常事態が発生したと判定すると遠隔の監視センタ３に異常信号を送信する。障害物検出部と警備センサ、撮像ユニットは警備情報収集手段として作用する。
【００２４】
監視センタ３にて移動監視ロボット２から異常信号を受信すると、異常の情報を管制員が確認し、異常の存在が認められると移動監視ロボット２を遠隔操作して異常に対処させる。
【００２５】
監視センタ３にはセンタ装置４が設けられており、センタ装置４が通信網５に接続され、通信網５にはさらに無線基地局６が接続されており、無線基地局６は移動監視ロボット２と無線通信する。これにより、監視センタ３が、通信網５および無線基地局６を介して移動監視ロボット２と通信する。そして、管制員が、通信網５及び無線基地局６を介して移動監視ロボット２から伝送される情報により警備区域を監視している。
【００２６】
センタ装置４は、液晶モニタやＣＲＴなどで構成される表示部と、キーボードやジョイスティック、ポインティングデバイスなどで構成される入力部と、ＣＰＵ等を備えたコンピュータで構成されてセンタ装置４を制御する制御部と、移動監視ロボット２と通信する通信部とを含んでいる。表示部には、移動監視ロボット２の位置情報、移動監視ロボット２が撮影した画像、移動監視ロボット２が検出した異常の情報などが表示される。入力部は、管制員によって操作され、これにより、所定のコマンドや巡回の基準スケジュールなどの情報の入力が行われる。制御部は、移動監視ロボット２から受信した信号を伸張して表示部に表示するとともに、入力部から入力されたコマンドに基づき制御信号を移動監視ロボット２に送信する。
【００２７】
監視センタ３では、移動監視ロボット２から異常信号を受信すると、異常の情報を管制員が確認し、異常の存在が認められると移動監視ロボット２に制御信号を送信して異常に対処させる。この異常対処処理では、例えば、移動監視ロボット２を遠隔操作する制御信号が送られる。
【００２８】
次に、移動監視ロボット２の構成を詳細に説明する。図２は、本発明の移動監視ロボット２の構成を示す図である。図示のように、移動監視ロボット２は、移動手段１１、ガイド検出部１２、移動制御部１３、自己位置検出部１４、障害物検出部１５、警備センサ１６、撮像ユニット１７、異常判定部１９、計時部２０、記憶部２１、巡回情報処理部２２、通信部２３、これら各部を制御する制御部２４、および各部に電力を供給するバッテリ２５で構成されている。以下、各部構成を説明する。
【００２９】
移動手段１１は、右輪３１、左輪３２と左右輪を独立に駆動するモータ３３、３４で構成されている。移動監視ロボット２は、図１に示すように４つの車輪を有しており、それらのうち右輪３１、左輪３２の２つが駆動輪として機能する。これら駆動輪が回転して移動監視ロボット２が走行する。そして、左右輪の回転速度により直進走行速度、旋回走行速度が制御され、旋回方向も制御される。左右輪の回転速度は、移動制御部１３により独立して制御される。
【００３０】
なお、上記のように左右輪を独立に制御する代わりに、舵角を制御して旋回速度を制御する方式が採用されてもよい。また、車輪駆動でなく、左右のクローラを独立に制御する方式が採用されてもよい。
【００３１】
ガイド検出部１２は、移動監視ロボット２の移動経路となる巡回経路を指示するガイド手段を検出する。図３は、移動監視ロボット２が使用される警備区域を示す図であり、図３にはガイド手段が示されている。予め設定された移動監視ロボット２が巡回する巡回経路には、図示のように、経路の全長にわたってガイド手段としての白線テープ１０１が固定的に設けられている。また、巡回経路中の所定の地点には、白線テープ１０１とともに、地点指示手段としての指示マーカ１０３が固定的に設けられている。指示マーカ１０３は、１組の白色で四角形のマークであり、巡回経路中に設定された区間の境界など、巡回経路中の複数地点に設けられていて、各地点を移動監視ロボット２に教示する機能を持つ。本実施の形態では、例えば直線からカーブに移る地点およびその逆の地点が区間の境界に設定され、指示マーカ１０３が設けられている。なお、直線上やカーブ上など巡回経路における任意地点や、経路が分岐する地点を区間の境界として設定してもよい。
【００３２】
指示マーカ１０３が設置された位置の情報は、予め記憶部２１に経路情報の一部として記憶される。移動監視ロボット２は、ガイド検出部１２にて指示マーカ１０３を検出して、巡回経路中に設定された区間を認識する。
【００３３】
ガイド検出部１２は、白線検出カメラ４１と路面情報抽出部４２とから成る。白線検出カメラ４１は、路面を撮影可能に移動監視ロボット２の底面に設置されている。路面情報抽出部４２は、移動監視ロボット２のコンピュータにより実現され、画像処理機能を有しており、エッジ抽出やハフ変換などの処理により、白線検出カメラ４１の撮影画像から、移動監視ロボット２の経路を誘導すべき白線テープ１０１、及び指示マーカ１０３を検出して、制御部２４に出力する。
【００３４】
制御部２４は、路面情報抽出部４２から入力された指示マーカ１０３の検出情報に基づき、巡回経路の各区間の始点と終点を検出する。すなわち、指示マーカ１０３の検知回数を計数し、この検知回数と経路情報に基づいて現在の区間を判別する。このようにして、制御部２４は、移動経路において現在位置している区間を判定する区間判定部として機能する。また、このとき、巡回情報に基づいて、現在の指示マーカ１０３が停止位置であるか否かを判別し、また、現在の区間の移動速度などを判別する。
【００３５】
なお、ガイド検出部１２は上記構成に限定されず、また、ガイド手段や地点指示手段も上記の構成に限定されない。例えば、ガイド検出部１２を、磁気センサ、電磁誘導センサ、などで構成してもよい。この場合、それぞれ巡回経路に設置されたガイド手段や地点指示手段としての磁気ガイド、電磁誘導ガイドやＲＦタグを検出するようにガイド検出部１２が構成されてよい。ガイド手段や地点指示手段及びガイド検出部１２は、設置する環境により選択できるようすることが好ましい。
【００３６】
また、巡回経路上にガイド手段や地点指示手段を設けることなく、環境地図上の座標情報のかたちで巡回経路と経路上の区間の境界などの複数地点を記憶してもよい。そして、移動監視ロボット２がデッドレコニングやＧＰＳにより算出する位置情報と、記憶部２１に記憶した環境地図から、巡回経路と経路上の各地点を認識し、認識結果に従って走行するように移動監視ロボット２が構成されてもよい。この場合、制御部２４は、ガイド検出部１２からの入力に換えて自己位置検出部１４や不図示のＧＰＳ受信部からの入力により、現在位置や現在の区間を判別する。
【００３７】
移動制御部１３は、移動手段１１の駆動モータ３３、３４を制御するための手段である。移動制御部１３は、ガイド検出部１２による白線テープの検知出力に応じて、例えば周知のＰＩＤ制御などにより、白線テープ１０１に沿って移動するよう駆動モータ３３、３４を制御する。
【００３８】
また、移動制御部１３は、制御部２４による現在の区間の検出に応じて、巡回情報に基づいて、移動速度を制御する。移動速度は、巡回情報処理部２２により区間毎に乱数に基づいて設定され、巡回情報の一部として記憶されている。また、移動制御部１３は、移動監視ロボット２が巡回経路を移動しているときに停止位置に到達すると、移動手段１１の駆動を停止する。
【００３９】
自己位置検出部１４は、レゾルバ５１、５２と位置算出部５３からなり、位置認識部として機能する。レゾルバ５１、５２はそれぞれモータ３３、３４に設置されており、モータ回転軸の絶対位置を検出する。レゾルバ５１、５２は、回転量検出手段の一形態である。なお、回転量検出手段はこれに限定されるものではなく、ロータリーエンコーダなどで構成されていてもよい。
【００４０】
位置算出部５３は、レゾルバ出力から得られるモータ回転軸の回転量から左右輪３１、３２それぞれの回転量を算出し、後述の環境地図上における現在のロボットの位置座標と姿勢（ロボットの向き)を算出する。この処理では、車輪回転量から走行距離と角度変化が求められ、これらの情報から各時点の位置と姿勢が捕捉される。角度変化は左右車輪の回転量の差と車輪間隔から算出される。このような位置検出は、デッドレコニング（自律航法）として一般に知られる手法である。
【００４１】
また、位置算出部５３は、指示マーカ１０３の検出に応じて、デッドレコニングにて得られた自己位置の補正などを行う。
【００４２】
障害物検出部１５は、障害物センサ６１と障害物判定部６２とから成る。障害物センサ６１は、障害物の相対位置を検出するためのセンサ手段である。障害物センサ６１は、移動監視ロボット２の進行方向や周囲にレーザ光線や可視光線、超音波、赤外線などの探査信号を照射して、障害物からの反射回帰信号を検出信号として受信する。
【００４３】
障害物判定部６２は、障害物センサ６１の出力より障害物の相対位置を算出し、制御部２４に出力する。障害物判定部６２は、障害物センサ６１による探査信号の照射から反射回帰信号検出までの時間、及び、探査信号の照射角又は反射信号の入射角から障害物までの相対距離と相対角度を算出し、これらに基づき障害物の相対位置を算出して、制御部２４に出力する。
【００４４】
警備センサ１６は、警備区域における防犯防災の異常を検出する手段である。防犯防災の異常を検出するセンサ手段としては種々のセンサが知られているが、本実施の形態においては、警備センサとして、火災が発生した時に生じる紫外線を検出する紫外線センサを具備する例について説明する。
【００４５】
移動監視ロボット２は、警備センサ１６の出力に基づき火災の発生を判定する。ここで、紫外線センサとしては、太陽光に含まれない波長１９０〜２６０ｎｍの紫外線を検知する太陽光ブラインドタイプのものが好ましい。
【００４６】
なお、警備センサ１６は、上述した構成に限られるものではなく、他の検出手段によるものであってもよい。例えば、警備センサ１６は、撮像ユニット１７から入力される撮像画像を画像処理して侵入者の存在を検出する画像センサでもよい。警備センサ１６は、周知の赤外線やマイクロ波により人体を検出する人体センサや熱や煙を検知する火災センサなどで構成され、侵入者や火災を検出するものでもよい。上述の２つ以上のセンサが警備センサ１６として設けられてよいことはもちろんである。
【００４７】
撮像ユニット１７は、移動監視ロボット２に搭載されてロボット周囲を撮像する撮像手段である。撮像ユニット１７は、例えば、図１に示されるように、ロボット上部の六角柱型のハウジングに収納されている。ハウジングの中には、６つの撮像部が６方向に向けて収納されており、これにより、水平方向の全視野がカバーされる。撮像ユニット１９にて撮像された画像は、記憶部２１にバッファされて、通信部２３から監視センタ３に送信される。
【００４８】
異常判定部１９は、障害物検出部１５や警備センサ１６の出力に基づき警備区域内に侵入した物体や消失した物体、火災の発生などを検出して異常事態の有無を判定する手段である。異常判定部１９は、異常事態の発生を検出すると制御部２４に異常信号を出力する。
【００４９】
異常判定部１９は、記憶部２１に記憶した警備区域内の既設物の位置を示す既設物情報と障害物検出部１５の出力とを比較して異常事態の有無を判定する。即ち、異常判定部１９は、既設物体が存在しない位置において障害物検出部１５により物体が検出されると侵入物が存在しており異常が発生したと判定する。また、異常判定部１９は、既設物体が障害物検出部により検出されなかったとき既設物体が消失する異常が発生したと判定する。
【００５０】
また、異常判定部１９は、警備センサ１６の出力が火災の発生と判定するためのしきい値を超えているか否かを判別し、しきい値を超えていれば異常が発生したと判定する。
【００５１】
計時部２０は、現在時刻を検出する手段である。また、計時部２０は、所定の時間を計時する手段である。計時部２０は、コンピュータの時計機能によって実現される。
【００５２】
記憶部２１は、移動監視ロボット２での各種処理に使用される情報を記憶している。記憶部２１が記憶する情報には、巡回経路の情報を示した経路情報７１と、警備区域を二次元座標系で示した環境地図７２と、停止時間候補のリストである停止時間リスト７３と、巡回のスケジュールや移動制御情報に関する情報を示す巡回情報７４とが含まれる。
【００５３】
図４（ａ）に示すように、経路情報７１としては、指示マーカ１０３のマーカ番号に対応して、各指示マーカ１０３の座標情報、巡回経路中の各区間（ある区間境界の指示マーカ１０３から次の区間境界の指示マーカ１０３までの区間）の区間番号、区間終点（マーカ番号）、予め測量した区間距離、区間の始点終点間の方位角の差（角度差）が記憶されている。経路情報７１では、区間番号がマーカ番号と対応付けられており、マーカ番号は該当区間までに検出されるべき指示マーカ１０３の数（検出回数）と対応付けられている。
【００５４】
また、経路情報７１には、各区間ごとに複数の移動速度候補が記憶されている。この区間毎に記憶した複数の移動速度候補の中から、後述するように実際に移動するときの移動速度が選択されることになる。
【００５５】
図４（ａ）に示すように、複数の移動速度候補は区間ごとに設定されており、ある区間と別の区間では複数の移動候補速度の一部または全部が異なっていてよい。区間ごとに移動速度候補を記録しているのは、各区間の走行路面の状況により、移動可能な最大速度が異なるためである。例えば、直線の区間であれば高速な移動が可能となる一方、カーブの区間や傾斜した区間では高速に移動するのは困難となる。このため、各区間の状況に応じ走行可能となる範囲で予め移動速度候補を設定している。図４の例では、方位角度差０の区間が直線区間であり、そして、カーブ区間よりも直線区間の移動速度候補が全体的に大きく設定されている。
【００５６】
なお、経路情報７１において、複数の移動速度候補は区間毎に記憶される例に限定されない。例えば、巡回経路全体に対して複数の移動速度候補を記憶していてもよい。この場合、巡回経路全体に対する複数の移動速度候補の中から、各区間毎の移動速度が選出される。
【００５７】
環境地図７２は、警備区域の地図情報である。環境地図７２には、警備区域における既設物体の位置情報である既設物情報が記憶されている。既設物情報は、環境地図７２の座標により指定され記憶されており、これにより既設物体の位置が特定される。既設物情報は、事前に移動監視ロボット２を走行させたときの障害物検出部１５の出力から取得されてもよい。警備区域の測量図面から予め既設物情報が入力されていてもよい。
【００５８】
なお、環境地図７２を、所定距離ごとにグリッドで仕切り、各グリッドに識別番号を設定し、このようなグリッドと識別番号により環境地図７２が構成されてもよい。この場合、既設物情報は環境地図７２の各グリッドの属性情報であってよい。各グリッドの属性情報として既設物体の有無が登録されて、既設物体の位置が特定される。
【００５９】
停止時間リスト７３は、複数の停止時間候補を記憶したデータである。停止時間リスト７３は、停止位置における停止時間を決定する処理で使用される。停止時間が複数の停止時間候補の中からランダムに選出されることになる。
【００６０】
巡回情報７４は、巡回基準情報７５と、巡回スケジュール７６と、速度テーブル７７と停止位置テーブル７８とを含んでいる。
【００６１】
巡回基準情報７５は、監視センタ３の管制員などにより予め設定された、基準となる巡回スケジュールを示す情報で、監視センタ３から通信部２３により受信されて記憶部２１に記憶される。巡回基準情報７５には、一日や一週間など、所定の期間内における巡回のスケジュールが記憶される。巡回基準情報７５には、巡回番号と基準開始時刻が記憶されている。また、巡回ごとに異なる経路を移動する場合は、巡回番号に対応して区間番号など該当する経路の情報が記憶される。巡回番号は、所定期間内に複数回行われる巡回を各々区別するために、各巡回ごと個別に付与される番号である。
【００６２】
巡回スケジュール７６は、実際に巡回を行うスケジュールとして巡回情報処理部２２で生成される情報であり、巡回基準情報７５に記憶された巡回の基準開始時刻を乱数により不規則にずらすことにより設定される情報である。巡回スケジュール７６としては、巡回基準情報７５に記憶された巡回番号に対応して巡回開始時刻が記憶されている。なお、上記の基準開始時刻および巡回開始時刻は、それぞれ、本発明の基準時刻および移動開始時刻に相当する。
【００６３】
図４（ｂ）に示すように、速度テーブル７７は、巡回基準情報７５の巡回番号ごとに巡回情報処理部２２で生成される情報であって、巡回時の移動速度を示す情報である。速度テーブル７７には、各区間番号に対応して、移動速度が不規則に設定されて記憶されている。
【００６４】
停止位置テーブル７８は、巡回基準情報７５の巡回番号ごとに巡回情報処理部２２で生成される情報であって、巡回時に各指示マーカ１０３上で停止するか否かを示す情報である。停止位置テーブル７８には、各マーカ番号に対応する指示マーカ１０３の位置座標、及び、各指示マーカ１０３上で停止するか否か（停止フラグのＯＮまたはＯＦＦ）と停止時間が不規則に設定されて記憶されている。
【００６５】
巡回情報処理部２２は、記憶部２１の巡回情報７４に含まれる巡回スケジュール７６、速度テーブル７７および停止位置テーブル７８を生成する機能を持つ。
【００６６】
巡回情報処理部２２において、乱数生成部８１は、各部の要求に基づき乱数を生成して出力する。
【００６７】
巡回スケジュール生成部８２は、所定のタイミング、例えば監視センタから巡回基準情報７５を受信したときに起動して、各巡回番号ごとに基準開始時刻７５と乱数とから所定規則により巡回開始時刻を算出し、巡回スケジュール７６を生成する。所定規則とは、例えば基準開始時刻と乱数との加減算や、基準開始時刻と乱数を定数とした関数である。本実施の形態では基準開始時刻に乱数を加算して巡回開始時刻を設定する例について説明する。乱数は、乱数生成部にて所定の範囲内で生成される。例えば、乱数生成部８１を用いて、−０．５(ｈｏｕｒ)〜＋０．５(ｈｏｕｒ)の範囲で乱数が生成される。そして、巡回スケジュール生成部８２は、生成された乱数だけ基準開始時刻に対して時間をずらして巡回開始時間を設定する。
【００６８】
速度テーブル生成部８３は、記憶部２１の経路情報７１から、巡回番号毎に巡回経路に存在する全ての区間を抽出し、各区間の移動速度を、経路情報７１に区間毎に記憶された複数の移動速度候補の中から乱数に基づきランダムに一つの移動速度を選択して区間毎の移動速度を設定し、図４（ｂ）の速度テーブル７７を生成する。このとき、例えば整数の乱数が生成され、そして、複数の移動速度候補のうちの何番目を選択するかが乱数により決定されてよい。速度テーブル７７は、巡回番号ごとに生成されて記憶部２１に記憶される。
【００６９】
停止位置テーブル生成部８４は、巡回番号毎に巡回経路に存在するすべての指示マーカ１０３を抽出し、各指示マーカ１０３上で停止するか否かを乱数に基づき選択して、停止位置テーブル７８を生成する。この処理では、複数の指示マーカ１０３の位置が、複数の停止位置候補になっており、これら複数の停止位置候補の各々について、停止するか否かが選択される。例えば、整数の乱数が生成されて、乱数に応じて停止が否かが選択される。停止の確率は１／２でも、それ以外でもよい。例えば、乱数がある範囲であれば停止を選ぶように選択処理が構成され、これにより、停止が選択される確率が一定の値になるように制御されてもよい。
【００７０】
停止位置テーブル生成部８４は、さらに、停止位置毎の停止時間を設定し、停止位置テーブル７８に書き込む。停止時間は、予め複数の時間長からなる複数の停止時間候補を記憶して設定された停止時間リストの中から乱数に基づきランダムに選択される。このとき、例えば整数の乱数が生成され、そして、複数の停止時間候補のうちの何番目を選択するかが乱数により決定されてよい。
【００７１】
通信部２３は、無線基地局５及び通信網６を介して監視センタ３と信号を送受信する無線通信手段である。通信部２３は、撮像ユニット１７が撮影した画像を圧縮して、自己位置検出部１４が検出する位置情報とともに監視センタ３に送信する。また通信部２３は、異常判定部１９が異常と判定した場合、監視センタ３に異常信号を送信する。また、通信部２３は、監視センタ３から受信した制御信号を復調して制御部２４に入力する。
【００７２】
制御部２４は、移動監視ロボット２の各部構成を制御する手段であり、ＣＰＵ等を備えたコンピュータで構成される。なお、上述した各部構成で、コンピュータ処理可能なものも同コンピュータで実現されてよい。例えば、路面情報抽出部４２や、移動制御部１３、位置算出部５３、障害物判定部６２、異常判定部１９、計時部２０、巡回情報処理部２２などは同コンピュータで実現されてよい。また、移動制御に関しても、モータ制御の上位指令値が算出されてモータ駆動回路に伝えられてよい。また、記憶部２１は、同コンピュータのメモリおよび外部記憶装置などで実現されてよい。
【００７３】
次に、本実施の形態に係る移動監視ロボット２の動作を説明する。移動監視ロボット２の全体的な動作としては、巡回に先だって、巡回スケジュール７６、速度テーブル７７および停止位置テーブル７８を生成する。そして、巡回タイミングが到来すると、予め生成したこれら情報に従って巡回動作を行う。以下、これらの動作を順次説明する。
【００７４】
まず、巡回スケジュール７６の生成処理を説明する。移動監視ロボット２は、通常、バッテリ２５を充電した状態で待機モードに設定されている。この状態で、計時部２０で得られる現在時刻に基づき、予め設定された巡回スケジュール作成時刻の到来を制御部２４が検知したとき、又は、監視センタ３から制御信号を受信することにより、巡回情報処理部２２にて巡回スケジュールを作成する。また、移動監視ロボット２が監視センタ３から巡回基準情報を受信した時に、受信した巡回基準情報を使って巡回情報処理部２２が巡回スケジュール７６を生成してもよい。
【００７５】
図５は、巡回スケジュール７６の作成手順を示すフローチャートである。巡回情報処理部２２の巡回スケジュール生成部８２は、巡回スケジュール７６の作成が開始されると、記憶部２１から巡回基準情報７５を読み出し（Ｓ１１）、最初の巡回番号に対応する基準開始時間の情報を取得する（Ｓ１２）。
【００７６】
そして、乱数生成部８１が乱数を発生し（Ｓ１３）、巡回スケジュール生成部８２が、生成された乱数を基準開始時刻に対して加算して巡回開始時刻を算出する（Ｓ１４）。乱数は、乱数生成部８１にて所定の範囲内、例えば、−０．５(ｈｏｕｒ)〜＋０．５(ｈｏｕｒ)の範囲で生成され、生成された乱数だけ基準開始時刻に対して時間をずらして巡回開始時間が算出される。算出された巡回開始時刻は、巡回スケジュール生成部８２により巡回番号と対応付けて記憶される（Ｓ１５）。
【００７７】
次に、巡回スケジュール生成部８２は、すべての巡回番号に対応する巡回開始時間が設定されたか否かを判定する（Ｓ１６）。ステップＳ１６の判定がＮｏであれば、次の巡回番号の基準開始時間が抽出され（Ｓ１７）、ステップＳ１３に進む。これにより、次の巡回番号の巡回開始時刻が上記と同様にして乱数に基づき設定される。ステップＳ１６にてすべての巡回番号に対応する巡回開始時刻が設定されたと判定されると、巡回スケジュール７６の生成処理が終了する。
【００７８】
こうして、各巡回番号の巡回開始時刻を乱数に基づき設定する処理が繰り返されて、巡回基準情報に記憶されたすべての巡回番号について巡回開始時刻が設定され、巡回スケジュール７６が生成され、記憶部２１に記憶される。
【００７９】
上記の処理では、巡回番号毎に生成される乱数に基づき巡回開始時刻が設定される。したがって、基準開始時刻に対する巡回開始時刻のずれも巡回番号毎にランダムに設定される。
【００８０】
次に、速度テーブル７７の生成処理について説明する。移動監視ロボット２では、計時部２０で得られる現在時刻に基づき、予め設定された速度テーブル作成時刻の到来を制御部２４が検知したとき、又は、監視センタ３から制御信号を受信することにより、巡回情報処理部２２にて速度テーブル７７が作成される。
【００８１】
図６は、速度テーブル７７の作成手順を示すフローチャートである。巡回情報処理部２２の速度テーブル生成部８３は、巡回スケジュールに記憶された巡回番号毎に速度テーブルを生成する。図６は、１つの巡回番号の速度テーブルを生成する処理を示している。
【００８２】
巡回情報処理部２２の速度テーブル生成部８３は、速度テーブルの作成を開始すると、記憶部から経路情報７１を読み出し（Ｓ２１）、該当する巡回番号の巡回経路に含まれる区間を抽出する。ここでは、まず、最初の区間が抽出される（Ｓ２２）。
【００８３】
そして、乱数生成部８１が乱数を発生し（Ｓ２３）。この乱数に基づいて速度テーブル生成部８４が、経路情報７１に記憶された該当区間の複数の移動速度候補の中から何れかの速度を選出する（Ｓ２４）。選出された移動速度候補は、該当区間の区間番号と対応付けて、移動速度として速度テーブル７７に書き込まれる（Ｓ２５）。
【００８４】
次に、速度テーブル生成部８３は、巡回経路に含まれる全区間の移動速度が設定されたか否かを判定する（Ｓ２６）。ステップＳ２６の判定がＮｏであれば、次の区間が抽出され（Ｓ２７）、ステップＳ２３に進む。これにより、次の区間の移動速度が、上記と同様にして乱数に基づいて複数候補から選択される。ステップＳ２６にて全区間の移動速度が設定されたと判定されると、速度テーブル７７の生成処理が終了する。
【００８５】
こうして、各区間の移動速度を複数の移動速度候補から乱数に基づき選択する処理が繰り返されて、巡回経路に含まれる全区間の移動速度が設定されて速度テーブル７７が生成され、速度テーブル７７が巡回番号と対応付けて記憶部２１に記憶される。
【００８６】
巡回情報処理部２２は、必要に応じて上記処理を複数回繰り返して各巡回番号ごとの速度テーブル７７を生成する。複数の巡回番号の速度テーブル７７がまとめて生成されてもよい。各巡回番号の速度テーブル７７が個別に、例えば、該当番号の巡回開始時に生成されてもよい。
【００８７】
次に、停止位置テーブル７８の生成処理を説明する。移動監視ロボット２では、計時部２０で得られる現在時刻に基づき、予め設定された停止位置テーブル作成時刻の到来を制御部２４が検知したとき、又は、監視センタ３から制御信号を受信することにより、巡回情報処理部２２の停止位置テーブル生成部８４が停止位置テーブル７８を作成する。
【００８８】
図７は、停止位置テーブル７８の作成手順を示すフローチャートである。巡回情報処理部２２は、巡回スケジュールに記憶された巡回番号毎に停止位置テーブル７８を生成する。図７は、１つの巡回番号の停止位置テーブル７８を生成する処理を示している。
【００８９】
巡回情報処理部２２の停止位置テーブル生成部８４は、停止位置テーブル７８の作成を開始すると、記憶部２１から経路情報７１を読み出し（Ｓ３１）、該当する巡回番号の巡回経路に含まれる指示マーカ１０３のマーカ番号を抽出する。ここでは、まず、最初の指示マーカ１０３が抽出される（Ｓ３２）。
【００９０】
そして、乱数生成部８１が乱数を発生し（Ｓ３３）、この乱数に基づいて停止位置テーブル生成部８４が、該当する指示マーカ１０３上で停止するか否かを選出し、判定結果に従って該当指示マーカ１０３の停止フラグのＯＮ／ＯＦＦを設定する（Ｓ３４）。停止フラグは、停止位置テーブルに指示マーカ１０３毎に設けられている。指示マーカ１０３に停止すると判定されれば、停止フラグがＯＮにされて、該当指示マーカ１０３が停止位置として設定される。停止しないと判定されれば、停止フラグがＯＦＦにされる。
【００９１】
次に停止フラグがＯＮになったか否かが判定され（Ｓ３５）、停止フラグがＯＮに設定された場合は、次に、停止時間が設定される。停止時間として設定されるべき時間長の複数の候補が、予め停止時間リスト７３に記憶されている。巡回情報処理部２２では、乱数生成部８１が乱数を発生し（Ｓ３６）、この乱数に基づき停止位置テーブル生成部８４が停止時間リストから停止時間長を選出して（Ｓ３７）、該当するマーカ番号の停止時間を設定する（Ｓ３８）。停止時間が停止位置テーブル７８に該当指示マーカ１０３と関連づけて書き込まれる。
【００９２】
巡回情報処理部２２の停止位置テーブル生成部８４は、ステップＳ３８で停止時間を登録した後、ステップＳ３９に進む。また、ステップＳ３４で該当指示マーカ１０３に停止しないことが選択された場合も、ステップＳ３５の判定がＮｏになり、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、巡回経路に含まれるすべての指示マーカ１０３の処理を行ったか否かを判定する。ステップＳ３９の判定がＮｏであれば、次の指示マーカ１０３が抽出されて（Ｓ４０）、ステップＳ３３に進む。これにより、次の指示マーカ１０３について、停止位置に設定するか否かがが乱数に基づいてランダムに決定される。ステップＳ３９にてすべての指示マーカ１０３の処理が行われたと判定されると、停止位置テーブル７８の生成処理が終了する。
【００９３】
こうして、巡回処理部２１は、各指示マーカ１０３についての処理を繰り返して、巡回経路に含まれるすべての指示マーカ１０３について、停止フラグのＯＮまたはＯＦＦを設定し、停止位置テーブル７８を生成する。停止位置テーブル７８は巡回番号と対応付けて記憶部２１に記憶される。
【００９４】
巡回情報処理部２２は、必要に応じて上記処理を複数回繰り返して各巡回番号ごとの停止位置テーブル７８を生成する。複数の巡回番号の停止位置テーブルがまとめて生成されてもよい。各巡回番号の停止位置テーブル７８が個別に、例えば、該当番号の巡回開始時に生成されてもよい。
【００９５】
次に、巡回時の制御について説明する。移動監視ロボット２は、計時部２０で得られる現在時刻に基づいて制御部２４が巡回スケジュール７６に記憶された巡回開始時刻の到来を検知したときに、巡回モードに設定され、巡回を開始する。なお、巡回スケジュールを記憶していない場合は、巡回基準情報７５に記憶された基準開始時刻の到来を検知したときに巡回モードに設定される。
【００９６】
図８は、巡回時の制御手順を示すフローチャートである。移動監視ロボット２は、巡回を開始すると、障害物検出部１５を作動させて周囲を空間走査する。また、移動監視ロボット２は、警備センサ１６を作動させて侵入者や火災の有無を監視する。また更に、移動監視ロボット２は、撮像ユニット１７を作動させて周囲の状況を撮像する。撮像ユニット１７にて取得される撮像画像は、記憶部２１にバッファされて監視センタ３に送信される。
【００９７】
そして、移動監視ロボット２は、巡回を開始すると、ガイド検出部１２による指示マーカ１０３の検出や自己位置検出部１４の出力により、現在位置を検出して現在位置している区間を判定する（Ｓ５１）。次に、移動監視ロボット２は、今回の巡回の巡回番号に対応した速度テーブル７７から現在の区間の移動速度を読み出す（Ｓ５２）。読み出された移動速度に基づいて移動制御部１３が移動手段１１を駆動して、ガイド手段である白線テープ１０１に沿って移動監視ロボット２が移動する（Ｓ５３）。白線テープ１０１が白線検出カメラ４１の画像から検出され、白線テープ１０１が常に画像の所定位置で所定角度を向くように移動制御部１３が両モータ３３、３４の回転を独立して制御する。
【００９８】
この巡回経路の走行中に、障害物検出部１５や警備センサ１６からの入力に基づき、異常判定部１９が異常発生と判定すると（Ｓ５４、Ｙｅｓ）、移動監視ロボット２は走行を停止して（Ｓ５５）、監視センタ３に異常信号を送信する（Ｓ５６）。
【００９９】
ステップＳ５４で異常と判定されなければ、制御部２４は、ガイド検出部１２等からの信号を入力とし現在位置を検出する（Ｓ５７）。検出された現在位置より、設定された巡回経路の走行終了が判定されれば（Ｓ５８、Ｙｅｓ）、移動を停止して（Ｓ５９）、障害物検出部１５や警備センサ１６、撮像ユニット１７の作動を停止し、巡回を終了して待機モードに移行する。また、このとき、今回の巡回の巡回番号に対応した速度テーブル７７と停止位置テーブル７８を消去する。
【０１００】
他方、巡回経路の走行が終了していなければ（Ｓ５８、Ｎｏ）、今回の巡回番号に対応した停止位置テーブル７６に基づき、現在の位置が停止位置か否かが判定される（Ｓ６０）。停止位置でなければ、即ち、ガイド検出部１２が停止位置となる指示マーカ１０３を検出していないとき、又は、今回の巡回番号に対応した停止位置テーブル７８を記憶していない場合は、速度テーブル７７より現在位置に対応した区間の移動速度を読み出し（Ｓ６１）、この移動速度に基づいて、移動制御部１３が移動手段１１を駆動する（Ｓ６２）。読み出された移動速度で移動監視ロボット２が移動するように駆動モータ３３、３４の回転が制御される。そして、ステップＳ５４に戻り、巡回経路の移動が継続されることになる。
【０１０１】
このように、移動監視ロボット２は、現在位置に応じた移動速度を参照して移動速度を制御しながら巡回経路を移動し、周囲の異常有無を監視する。移動速度は、巡回毎、また、巡回経路中の区間毎にランダムに選出されているので、移動監視ロボット２の移動速度は巡回毎に不規則なものとなり、外部観察者が、巡回の進行予定や巡回経路上における所定場所の通過時間を予測することが困難となる。
【０１０２】
ここで、ステップＳ６０にて現在位置が停止位置であれば、即ち、ガイド検出部１２からの入力が停止位置となる指示マーカ１０３を示していれば、移動監視ロボット２は移動を停止して（Ｓ６３）、停止位置テーブル７８に記憶された該当停止位置の停止時間を読み出し（Ｓ６４）、計時部２０の出力を用いて停止時間の計時を開始する（Ｓ６５）。停止中に、障害物検出部１５や警備センサ１６からの入力に基づき、異常判定部１９が異常発生と判定すると（Ｓ６６、Ｙｅｓ）、計時が終了し（Ｓ６７）、ステップＳ５６に進んで制御部２４が監視センタ３に異常信号を送信する。
【０１０３】
ステップＳ６６で異常が検知されなければ、計時が継続され、停止時間が経過したか否かが判定される（Ｓ６８）。停止時間が経過していなければ、ステップＳ６６に戻る。停止時間が経過すれば（Ｓ６８、Ｙｅｓ）、計時が終了する（Ｓ６９）。そして、速度テーブル７８から次の区間の移動速度が読み出され（Ｓ７０）、読み出された移動速度で移動監視ロボット２が走行するように、移動制御部１３が、移動手段の駆動を再開する（Ｓ７１）。巡回経路の移動が再開され、ステップＳ５４に戻る。
【０１０４】
このように、本実施の形態の移動監視ロボット２は、巡回毎に移動速度を不規則とし、また、不規則に停止しながら巡回を行うので、外部観察者が、巡回の進行予定や巡回経路上所定場所の通過時間を予測することを困難となりセキュリティ性を向上させることができる。
【０１０５】
なお、上述した実施の形態では、巡回経路における各区間ごとに移動速度候補からランダムに移動速度を選出する例について説明したが、各区間ごとに移動速度を選出する構成に限定されない。即ち、複数の区間に対して同じ移動速度を選出してもよく、巡回経路全体に対して一つの移動経路を選出してもよい。例えば、巡回経路全体に対して、移動速度候補から一つの移動速度をランダムに選出する構成であってもよい。この場合、経路情報には巡回経路全体に対して複数の移動速度候補が記憶され、速度テーブル生成部が、乱数に基づき巡回経路全体における移動速度を選出する。そして、速度テーブルには、巡回番号と移動速度が記憶され、移動ロボットは巡回時に該当する移動速度で巡回経路を移動する。
【０１０６】
以上に本実施の形態の移動監視ロボット２を含む監視システム１について説明した。次に、監視システム１の変形例を説明する。上述の実施の形態では、移動監視ロボット２が巡回情報処理部２２を備え、移動監視ロボット２にて巡回スケジュールと速度テーブル、停止位置テーブルを生成する例について説明した。しかし、監視センタ３のセンタ装置４が、経路情報、停止時間リストおよび巡回情報を記憶する記憶部を備え、更に、巡回情報処理部２２を備えて、センタ装置４にて巡回情報（巡回スケジュール、速度テーブル、停止位置テーブルの一部または全部）を生成し、巡回情報をセンタ装置４から移動監視ロボット２に送信するよう監視システムが構成されてもよい。移動監視ロボット２は、受信した巡回情報を記憶し、その巡回情報を参照して上述の巡回動作を行うように構成される。
【０１０７】
以上に説明したように、本発明によれば、移動速度が複数の移動速度候補から乱数に基づいてランダムに選択され、選択された移動速度が速度テーブルに記憶され、速度テーブルに従って移動手段が制御されるので、移動速度がランダムに変わる。したがって、巡回経路上の各場所を通過する時間を外部から予測困難とすることができる。
【０１０８】
また、本発明によれば、経路上の各区間の移動速度が複数の移動速度候補から乱数に基づいてランダムに選択され、選択された移動速度が該当区間に対応付けて速度テーブルに記憶され、速度テーブルに従って移動手段が制御されるので、各区間の移動速度がランダムに変わる。したがって、巡回経路上の各場所を通過する時間を外部から予測困難とすることができる。
【０１０９】
また、本発明によれば、複数の停止位置候補の各々を停止位置とするか否かが乱数に基づきランダムに決定され、停止位置が停止位置テーブルに記憶され、停止位置で所定時間停止するように移動手段が制御される。これにより、停止位置がランダムに変わるので、巡回経路上の各場所を通過する時間も変わり、これによっても各場所の通過時間を外部から予測困難とすることができる。また、停止位置がランダムに変わることで、移動監視ロボットの動きがさらに予測困難になり、警備能力をさらに向上できる。
【０１１０】
さらに、本発明によれば、停止位置での停止時間がランダムに設定される。これにより、巡回経路上の各場所を通過する時間が変わり、さらに各場所の通過時間を外部から予測困難とすることができる。また、停止時間がランダムに変わることで、移動監視ロボットの動きがさらに予測困難になり、警備能力をさらに向上できる。
【０１１１】
また、本発明によれば、移動開始時刻（上述の実施の形態における巡回開始時刻）が乱数に基づいて算出され、算出された移動開始時刻が到来すると移動経路に沿った移動が開始する。これにより、移動開始時刻がランダムに変わるので、巡回経路上の各場所を通過する時間も変わり、これによっても各場所の通過時間を外部から予測困難とすることができる。また、移動開始時刻がランダムに変わることで、移動監視ロボットの動きがさらに予測困難になり、警備能力をさらに向上できる。
【０１１２】
また、上述にて変形例として説明されたように、監視センタにて速度テーブル等の巡回情報が生成され、監視センタから移動監視ロボットに送信されてよい。この構成によっても上述の利点が得られる。
【０１１３】
その他、本発明は上述の実施の形態に限定されず、当業者が本発明の範囲内で上述の実施の形態を変形可能なことはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
以上のように、本発明にかかる移動監視ロボットは、移動経路を移動して警備情報を収集するロボットとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る監視システムを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る移動監視ロボットを示すブロック図である。
【図３】移動監視ロボットが使用される警備区域の例を白線テープ等のガイド手段と共に示す図である。
【図４】経路情報およびそれに基づいて作られる速度テーブルの例を示す図である。
【図５】巡回スケジュールの作成処理を示すフローチャートである。
【図６】速度テーブルの作成処理を示すフローチャートである。
【図７】停止位置テーブルの作成処理を示すフローチャートである。
【図８】移動監視ロボットの巡回動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１６】
１  監視システム
２  移動監視ロボット
３  監視センタ
１１  移動手段
１２  ガイド検出部
１３  移動制御部
１４  自己位置検出部
１５  障害物検出部
１６  警備センサ
１７  撮像ユニット
１９  異常判定部
２０  計時部
２１  記憶部
２２  巡回情報処理部
２３  通信部
２４  制御部
８１  乱数生成部
８２  巡回スケジュール生成部
８３  速度テーブル生成部
８４  停止位置テーブル生成部
【図１】
2006350600.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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