(57)【要約】【課題】保持制御中の不感帯幅を適切な大きさとし、ハンチングを抑制しつつ、増圧モード、減圧モードへの切り換え遅れを小さくする。【解決手段】保持モードが設定された場合には、車輪の回転に起因するブレーキシリンダの液圧の変動量が取得され、不感帯幅が液圧変動量に応じた大きさに決定される。液圧変動量が大きい場合は小さい場合より不感帯幅が大きくされるのであり、それによって、車輪の回転に起因する液圧変動による制御ハンチングを抑制することができる。また、不感帯幅が大きめに設定される場合に比較して、制御遅れを小さくすることができる。【選択図】図１
2006142943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧により作動して車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、
その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御される状態において、そのブレーキシリンダ液圧の前記車輪の回転に伴う変動の状態に基づいて前記不感帯の幅を決定する不感帯幅決定部と
を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
前記不感帯幅決定部が、前記不感帯の幅を前記車輪の回転に伴う前記ブレーキシリンダの液圧の変動幅に応じた大きさに決定する液圧変動幅対応不感帯幅決定部を含む請求項１に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
前記不感帯幅決定部が、前記保持制御中の前記ブレーキシリンダの液圧の変動量から前記車輪の回転に起因しない前記ブレーキシリンダの液圧の変化量を引いた値に基づいて前記不感帯の幅を決定する影響除去不感帯幅決定部を含む請求項２に記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
前記不感帯幅決定部が、前記保持制御中において、前記車輪が１回転する間に、前記ブレーキシリンダの実際の液圧が前記不感帯から外れた回数が設定回数以上である場合に、前記不感帯の幅を大きくする不感帯幅拡大部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
【請求項５】
当該ブレーキ液圧制御装置が、前記ブレーキシリンダの液圧と、その液圧と共に増減する物理量とを含む液圧対応量を検出する液圧対応量検出装置を含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ液圧制御装置における不感帯幅の調整に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、保持制御が行われる場合には、増圧制御、減圧制御が行われる場合に比較して不感帯幅を大きくすることが記載され、特許文献２には、悪路である場合にはそうでない場合より不感帯幅を大きくすることが記載され、特許文献３には、車両減速度が大きい場合は小さい場合より不感帯幅を大きくすることが記載されている。また、特許文献４には、ブレーキシリンダ液圧について、増圧制御、保持制御、減圧制御に加えて、緩増圧制御、緩減圧制御が行われることが記載されている。
【特許文献１】特開平６−３１２６５４号公報
【特許文献２】特開平５−３１０１０９号公報
【特許文献３】特開平５−３１０１０６号公報
【特許文献４】特開平５−３１０１０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、保持制御が行われる場合の不感帯の幅を適正な大きさにすることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００４】
請求項１に係るブレーキ液圧制御装置は、液圧により作動して車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、(a)前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、(b)その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御される状態において、そのブレーキシリンダ液圧の前記車輪の回転に伴う変動の状態に基づいて前記不感帯の幅を決定する不感帯幅決定部とを含むものとされる。
【０００５】
本項に記載のブレーキ液圧制御装置において、ブレーキシリンダの液圧が保持制御される場合に、不感帯幅が、車輪の回転に伴うブレーキシリンダの液圧の変動の状態に基づいて決定される。
例えば、液圧ブレーキがディスクブレーキである場合において、ディスクの肉厚が周方向において同じでない場合やディスクが回転軸線に直角な状態から傾いて取り付けられることに起因して面振れが存在する場合には、車輪の回転に伴ってブレーキシリンダ液圧が周期的に変動する。また、液圧ブレーキがドラムブレーキである場合において、ドラムの真円度が低い場合やドラムが偏心して取り付けられる場合においても、同様に、車輪の回転に伴ってブレーキシリンダ液圧がブレーキ回転体の１回転を周期として周期的に変動する。
このようなブレーキシリンダ液圧の変動幅が小さい場合には差し支えないが、変動幅が大きい場合には、それに起因して、保持制御中に、実際のブレーキシリンダ液圧が不感帯を頻繁に越えて、増圧制御、減圧制御が繰り返し行われ、ハンチングが生じる可能性がある。保持制御における不感帯幅を大きめに設定すれば、この問題を回避することができるが、保持制御から増圧制御あるいは減圧制御への切り換え時期が遅れ、制御遅れが大きくなるという別の問題が生じる。
そこで、保持制御が行われる場合の不感帯の幅を車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動幅に基づく大きさとすれば、ハンチングを抑制しつつ制御遅れを抑制することができる。また、ハンチングの抑制により、液圧制御バルブ等の作動頻度が少なくなるため、寿命を長くすることができる。
【特許請求可能な発明】
【０００６】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組を、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００７】
以下の各項のうち、(1)項〜(3)項が請求項１〜３に対応し、(6)項、(8)項がそれぞれ請求項４，５に対応する。
【０００８】
(１)液圧により作動して車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、
その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御される状態において、そのブレーキシリンダ液圧の前記車輪の回転に伴う変動の状態に基づいて前記不感帯の幅を決定する不感帯幅決定部と
を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
(２)前記不感帯幅決定部が、前記不感帯の幅を前記車輪の回転に伴う前記ブレーキシリンダの液圧の変動幅に応じた大きさに決定する液圧変動幅対応不感帯幅決定部を含む(1)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、不感帯幅が車輪の回転に伴うブレーキシリンダ液圧の変動幅が大きい場合は小さい場合より大きくされる。
(３)前記不感帯幅決定部が、前記保持制御中の前記ブレーキシリンダの液圧の変動量から前記車輪の回転に起因しない前記ブレーキシリンダの液圧の変化量を引いた値に基づいて前記不感帯の幅を決定する影響除去不感帯幅決定部を含む(2)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
ブレーキシリンダの液圧の変動量には、車輪の回転に起因する変動量と車輪の回転に起因しない変化量とが含まれる。不感帯の幅は、車輪の回転に起因する変動量に基づいて決定されることが望ましいのであり、実際のブレーキシリンダの液圧の変動量から車輪の回転に起因しない変化量を引いた値に基づいて決定されることが望ましい。
車輪の回転に起因しない変化量には、例えば、時間の経過に伴って生じる変化量が該当する。ブレーキシリンダの液圧は、例えば、パッドの温度変化、ドラムの熱膨張等に起因して変化する。前述の車輪の回転に起因する変動は車輪の１回転を周期とする周期的な変化であるのに対して、時間の経過に伴って生じる変化は非周期的な変化である。
(４)前記不感帯幅決定部が、前記不感帯幅を、前記ブレーキシリンダの液圧に基づいて決定する実液圧対応不感帯幅決定部を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
車輪の回転に起因するブレーキシリンダの液圧の変動量は、実際のブレーキシリンダの液圧の大きさの影響を受ける。
ブレーキシリンダにおいては、液圧が低い領域においては高い領域における場合より、ブレーキシリンダに供給された作動液量が同じ場合に、ブレーキシリンダの容積変化に対する液圧変化が小さくなる。したがって、ブレーキシリンダの液圧が低い領域においては高い領域における場合より、車輪の回転に伴うブレーキシリンダの容積変化に起因する液圧変動幅が小さくなる。このように、不感帯幅は、ブレーキシリンダにおける液圧特性を考慮して決定されることが望ましい。
(５)前記不感帯幅決定部が、前記不感帯幅を、前記液圧ブレーキの構成要素の状態に応じた大きさに決定するブレーキ状態対応決定部を含む(1)項ないし(4)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
ブレーキシリンダ液圧の車輪の回転に起因する変動量は、液圧ブレーキがディスクブレーキである場合におけるディスクの周方向における厚みの変化量、回転軸線に対する傾きの程度等（非直交平面度と称することができる）、ドラムブレーキである場合のドラムの真円度、偏心量等（半径変動量と称することができる）が大きい場合は小さい場合より大きくなる。そこで、不感帯幅は、ディスクの非直交平面度、ドラムの半径変動量等の液圧ブレーキの構成要素の標準状態からの隔たり量に応じた大きさに決定することが望ましい。
【０００９】
(６)前記不感帯幅決定部が、前記保持制御中において、前記車輪が１回転する間に、前記ブレーキシリンダの実際の液圧が前記不感帯から外れた回数が設定回数以上である場合に、前記不感帯の幅を大きくする不感帯幅拡大部を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
保持制御中において、実際のブレーキシリンダの液圧が不感帯から外れると、増圧制御、減圧制御が行われる。車輪の１回転当たりに増圧制御、減圧制御が行われる回数が設定回数以上である場合には、不感帯幅が小さいことに起因して制御ハンチングが生じたと考えることができる。そこで、本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、ハンチングが生じたことが検出された場合に保持制御時における不感帯幅が大きくされる。
(７)前記不感帯幅決定部が、前記目標液圧の変化量の絶対値が設定値以下である場合に、前記不感帯から外れた回数をカウントし、設定値より大きい場合に、前記カウントしない目標液圧変化小時不感帯幅評価部を含む(6)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
目標液圧の変化量の絶対値が大きい場合は、ブレーキシリンダの液圧変動量が小さくても、それに起因して、保持制御から増圧制御に切り換えられたり、減圧制御に切り換えられたりする。そのため、本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては目標液圧の変化量の絶対値が設定値より大きい場合にはハンチングの判定が行われないようにするのである。
なお、目標液圧の変化勾配の絶対値が設定値以下である場合に、ハンチングの判定が行われ、設定値より大きい場合に、ハンチングの判定が行われないようにすることもできる。
(８)当該ブレーキ液圧制御装置が、前記ブレーキシリンダの液圧と、その液圧と共に増減する物理量とを含む液圧対応量を検出する液圧対応量検出装置を含む(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
ブレーキシリンダの液圧と共に増減する物理量には、制動トルク、車輪速等が該当する。
液圧対応量検出装置は、ブレーキシリンダの液圧を検出するものであっても、これら物理量を検出するものであってもよい。両方検出するものとすることもできるが、そのようにする必要性は低い。
(９)液圧により車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、
その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御される状態において、少なくとも一時期、前記不感帯幅を小さくする不感帯幅縮小部と
を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、保持制御中の少なくとも一時期において不感帯幅が小さくされる。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、(1)項ないし(8)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１０)液圧により車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、
その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御される状態において、前記液圧ブレーキの構成要素の標準状態からの隔たり量に基づいて前記不感帯の幅を決定する不感帯幅決定部と
を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
液圧ブレーキの構成要素には、例えば、ブレーキ回転体としてのディスクやドラムが該当し、標準状態からの隔たり量には、前述の非直交平面度、半径変動量等が該当する。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、(1)項ないし(9)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【実施例】
【００１０】
以下、本発明の一実施例であるブレーキ液圧制御装置が搭載された液圧ブレーキ装置について図面に基づいて詳細に説明する。
図２に示す液圧ブレーキ装置は、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０，２つの加圧室を含むマスタシリンダ１２，動力により作動させられる動力式液圧源としてのポンプ装置１４，左右前後に位置する車輪にそれぞれに設けられた液圧ブレーキ１６〜１９等を含む。
液圧ブレーキ１６〜１９は、それぞれ、ブレーキシリンダ２０〜２３を含み、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧によって作動させられて、車輪に制動トルクを付与する。
【００１１】
マスタシリンダ１２は、２つの加圧ピストンを含み、２つの加圧ピストンのそれぞれの前方の加圧室には運転者によるブレーキペダル１０の操作によって、その操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の２つの加圧室は、それぞれ、マスタ通路２６，２７を介して左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１に接続される。マスタ通路２６，２７の途中には、それぞれ、マスタ遮断弁２９，３０が設けられる。マスタ遮断弁２９，３０は常開の電磁開閉弁である。
また、ポンプ装置１４には、４つのブレーキシリンダ２０〜２３がポンプ通路３６を介して接続される。ブレーキシリンダ２０，２１がマスタシリンダ１２から遮断された状態で、ブレーキシリンダ２０〜２３にポンプ装置１４から液圧が供給されて、液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧は液圧制御弁装置３８により制御される。
【００１２】
ポンプ装置１４は、ポンプ５６，ポンプ５６を駆動するポンプモータ５８を含む。ポンプ５６の吸入側は吸入通路６０を介してマスタリザーバ６２に接続され、吐出側にはアキュムレータ６４が接続される。ポンプ５６によってリザーバ６２の作動液が汲み上げられてアキュムレータ６４に供給され、加圧された状態で蓄えられる。
また、ポンプ５６の吐出側と吸入側とがリリーフ通路６６によって接続され、リリーフ通路６６にはリリーフ弁６８が設けられる。リリーフ弁６８は、高圧側であるアキュムレータ側の液圧が設定圧を越えると閉状態から開状態に切り換えられる。
【００１３】
液圧制御弁装置３８は、ブレーキシリンダ２０〜２３毎に、それぞれ対応して設けられた個別液圧制御弁装置７０〜７３を含む。個別液圧制御弁装置７０〜７３は、それぞれ、ポンプ通路３６に設けられた電磁増圧制御弁としての増圧リニアバルブ８０〜８３と、ブレーキシリンダ２０〜２３とリザーバ６２とを接続する減圧通路８６に設けられた電磁減圧制御弁としての減圧リニアバルブ９０〜９３とを含む。これら増圧リニアバルブ８０〜８３と減圧リニアバルブ９０〜９３との制御によりブレーキシリンダ２０〜２３の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。
前後左右の各輪に対応して設けられた増圧リニアバルブ８０〜８３，左右前輪に対応して設けられた減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００に電流が供給されない間は、閉状態にある常閉弁であるが、左右後輪に対応する減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２に電流が供給されない間は開状態にある常開弁である。
【００１４】
図３に常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１を示す。増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００、プランジャ１０３等を備えたソレノイド１０４と、弁子１０５および弁座１０６，弁子１０５を弁座１０６に着座させる向きに付勢するスプリング１０８等を備えたシーティング弁１１０とを含む。
コイル１００に電流が供給されない場合には、スプリング１０８の付勢力Ｆｓにより弁子１０５が弁座１０６に着座させられる閉状態にある。コイル１００に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄがプランジャ１０３に加えられ、弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。また、前後の差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。弁子１０５の弁座１０６に対する相対位置は、これら電磁駆動力Ｆｄ、差圧作用力Ｆｐおよびスプリングの付勢力Ｆｓの関係で決まる。
【００１５】
図４に常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３を示す。減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２、プランジャ１１１等を備えたソレノイド１１２と、弁子１１４および弁座１１６，弁子１１４を弁座１１６から離間させる向きに付勢するスプリング１１８等を備えたシーティング弁１２０とを含む。
減圧リニアバルブ９２、９３は、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との間に、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１１４に加わる状態で設けられる。コイル１０２に電流が供給されない間は、差圧作用力Ｆｐおよびスプリング１１８の付勢力Ｆｓにより弁子１１４が弁座１１６から離間させられた開状態にある。コイル１０２に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄが弁子１１４を弁座１１６に着座させる向きに作用する。これらスプリング１１８の付勢力Ｆｓおよび差圧作用力Ｆｐと、電磁駆動力Ｆｄとの関係で弁子１１４の弁座１１６に対する相対位置が決まる。
【００１６】
一方、マスタ通路２６には、ストロークシミュレータ装置１５０が設けられる。ストロークシミュレータ装置１５０は、ストロークシミュレータ１５２と常閉のシミュレータ用開閉弁１５４とを含み、シミュレータ用開閉弁１５４の開閉により、ストロークシミュレータ１５２がマスタシリンダ１２に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。本実施例においては、液圧ブレーキ１６〜１９がポンプ装置１４からの作動液により作動させられる状態にある場合には開状態とされ、マスタシリンダ１２からの作動液により作動させられる状態にある場合には閉状態とされる。
【００１７】
液圧ブレーキ装置は、図２に示すように、ブレーキＥＣＵ２００の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ２００は、コンピュータを主体とするもので、実行部２０２，記憶部２０４，入出力部２０６等を含む。入出力部２０６には、ストロークセンサ２１０，マスタ圧センサ２１４，ブレーキ液圧センサ２１６，車輪速センサ２１８、液圧源液圧センサ２２０等が接続されるとともに、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１のコイル１００、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２、マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１５４の各コイルが図示しないスイッチ回路を介して接続されるとともに、ポンプモータ５８が駆動回路を介して接続される。
記憶部２０４には、図５のフローチャートで表される液圧制御プログラム、図９に概念的に示す不感帯幅決定用テーブル等が格納される。
【００１８】
増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３の各コイル１００，１０２への供給電流は、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値と実際値との偏差に基づいて、実際値が目標値に近づく大きさに決定される。
ブレーキシリンダ２０〜２３各々の液圧の目標値は、通常制動時には、運転者によるブレーキペダル１０の操作状態に基づいて決定される。ブレーキペダル１０の操作ストロークと操作力（マスタ圧に対応）との少なくとも一方に基づいて要求制動力が求められ、要求制動力が得られるように各車輪のブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値が決定されるのである。各輪のブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値は同じ大きさとしても、左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１の液圧の目標値を同じとし、左右後輪のブレーキシリンダ２２，２３の液圧の目標値を同じとし、これら左右前輪の目標値と左右後輪の目標値との比率が前後制動力配分線に沿った比率となるように決定されるようにしてもよい。
アンチロック制御中においては、ブレーキシリンダ液圧の目標値が、車輪の制動スリップ状態が路面の摩擦係数に対して適した状態となるように決定され、ビークルスタビリティ制御中においては、車輪の横スリップ状態が摩擦係数に対して適した状態となるように決定される。これらの場合には、ブレーキシリンダ毎に（車輪毎に）目標値が決定される。
【００１９】
液圧制御プログラムは予め定められた設定時間毎に、各輪毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、初期設定が行われ、Ｓ２において、ストロークセンサ２１０，マスタ圧センサ２１４、ブレーキシリンダ液圧センサ２１８等による検出値が読み込まれ、Ｓ３において、操作ストロークとマスタ圧との少なくとも一方に基づいて運転者による要求制動力が演算により求められ、Ｓ４において、車両の状態、例えば、アンチロック制御中であるか否か、ビークルスタビリティ制御中であるか否か等が検出される。そして、Ｓ５において、ブレーキシリンダ液圧の目標値（以下、目標液圧と略称する）が決定される。通常制動時、例えば、アンチロック制御中でもビークルスタビリティ制御中でもない場合には、運転者の要求制動力が満たされるように目標液圧が決定され、Ｓ６において、ブレーキシリンダ液圧の実際値（以下、実液圧と称する）が目標液圧に近づくように、個別液圧制御弁装置７０〜７３への供給電流量が決定される。
【００２０】
Ｓ１の初期設定の実行の詳細を図６に示すフローチャートで表す。
Ｓ１０１において、後述する不感帯幅補正値Ｋにデフォルト値以外の値が記憶されているか否かが判定される。デフォルト値以外の値が記憶されている場合には、Ｓ１０２において、その値とされ、デフォルト値が記憶されている場合には、Ｓ１０３においてデフォルト値とされる。また、Ｓ１０４において、ブレーキ液圧制御プログラムに使用されるパラメータ、フラグ等が初期状態に設定される。
【００２１】
Ｓ６の供給電流演算の詳細を図７のフローチャートで表す。
本実施例においては、制御モード決定テーブルと、実液圧および目標液圧とに基づいて、増圧モード、減圧モード、保持モードのいずれかが決定され、増圧モードが設定された場合には増圧リニアバルブ８０〜８３への供給電流量が決定され、減圧モードが設定された場合には減圧リニアバルブ９０〜９３への供給電流量が決定される。
また、減圧開始しきい値Ｐと減圧終了しきい値Ｐとが同じ値（以下、減圧しきい値Ｐと称する）とされ、増圧開始しきい値Ｐと増圧終了しきい値Ｐとが同じ値（以下、増圧しきい値Ｐと称する）とされる。したがって、図１２に示すように、実液圧が減圧しきい値以上である場合に減圧モードが設定され、減圧しきい値より小さく増圧しきい値より大きい場合に保持モードが設定され、増圧しきい値以下である場合に増圧モードが設定される。増圧しきい値Ｐapは、目標液圧Ｐrefから増圧側不感帯幅ΔＰthaを引いた値であり、減圧しきい値Ｐreは、目標液圧Ｐrefに減圧側不感帯幅ΔＰthrを加えた値である。このように、制御モード決定テーブルは、目標液圧と、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅とに基づいて決まり、制御モードは、実液圧と制御モード決定テーブルとに基づいて決まる。
増圧モード、減圧モードが行われる場合の増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅は、予め決められた設定値であるが、保持制御が行われる場合には、その都度決定される。また、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅は、増圧モード、減圧モードが行われる場合には、それぞれ、異なる大きさとされるが、保持モードが行われる場合には同じ大きさとされる。以下、保持制御が行われる場合の増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅を、保持時不感帯幅と称することがある。
【００２２】
保持時不感帯幅は、車輪の回転に起因するブレーキシリンダの液圧の変動量に応じた大きさに決定される。液圧ブレーキ１６〜１９がディスクブレーキである場合において、ディスクロータの肉厚が周方向において同じでない場合やディスクロータが回転軸線に直角な状態から傾いて取り付けられることに起因して面振れが存在する場合には、車輪の回転に伴ってブレーキシリンダ２０〜２３の液圧が周期的に変動する。また、液圧ブレーキ１６〜１９がドラムブレーキである場合において、ドラムの真円度が低い場合やドラムが偏心して取り付けられる場合においても、同様に、車輪の回転に伴ってブレーキシリンダ２０〜２３の液圧がブレーキ回転体の１回転を周期として周期的に変動する。
このようなブレーキシリンダ液圧の変動幅が小さい場合には差し支えないが、変動幅が大きい場合には、それに起因して、実際のブレーキシリンダ液圧が不感帯を頻繁に越えて、増圧モード、減圧モードが繰り返し設定され、ハンチングが生じる可能性がある。保持モードにおける不感帯幅を大きめに設定すれば、この問題を回避することができるが、保持モードから増圧モードあるいは減圧モードへの切り換え時期が遅れ、制御遅れが大きくなるという別の問題が生じる。
そこで、本実施例においては、保持時不感帯幅が、車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動幅に基づく大きさとされるのである。
【００２３】
Ｓ６０１において不感帯幅の演算が行われる。増圧モード、減圧モードが行われる場合には、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅が予め定められた設定値とされ、保持モードが行われる場合には、保持時不感帯幅が、不感帯幅補正値Ｋに基づいて求められる。そして、Ｓ６０２においてブレーキシリンダ液圧が制御される。Ｓ６０１において決定された増圧側不感帯幅および減圧側不感帯幅と、目標液圧および実液圧とに基づいて制御モードが決定され、供給電流量が決定される。Ｓ６０３において、保持時不感帯幅の学習が行われ、Ｓ６０４において、ハンチングの判定が行われる。
【００２４】
Ｓ６０１の不感帯幅演算の詳細を図８のフローチャートで表す。
Ｓ６１１において、前回の実行時に取得された増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅および今回の目標液圧、実液圧に基づいて決定された制御モードが保持モードであるか否かが判定される。保持モードでない場合には、Ｓ６１２において、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅がそれぞれ決定された制御モード（増圧モードである場合と減圧モードである場合とがある）に応じて予め定められた値とされる。保持モードである場合には、Ｓ６１３において、保持時不感帯幅が、式
ΔＰth＝ΔＰ0＋Ｋ・ｆ（Ｐwc）
に従って求められる。ここで、ΔＰ0は予め定められた値であり、発生する可能性があるノイズの大きさで決まる値（ノイズ対応不感帯幅と称することができる）であり、Ｋ・ｆ（Ｐwc）が車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量に応じた値（車輪回転対応不感帯幅と称することができる）である。ノイズ対応不感帯幅は、予め定められた設定値とされるが、車輪回転対応不感帯幅は、不感帯幅補正値Ｋと実際のブレーキシリンダ液圧に基づいて決まる値ｆ（Ｐwc）とに基づいて決定される。保持時不感帯幅は、ノイズ対応不感帯幅と車輪回転対応不感帯幅との和とされる。
【００２５】
値ｆ（Ｐwc）は、図９のテーブルに従って決定される値であり、その時点のブレーキシリンダ液圧に応じて決まる値である。
ブレーキシリンダにおいて消費液量と液圧変化量との間には、液圧が低い場合は高い場合より、同じ消費液量に対する液圧変化量が小さくなる関係がある。これらの関係をブレーキシリンダの液圧特性と称する。
この液圧特性から、ブレーキシリンダの液圧が高い領域においては低い領域における場合よりブレーキシリンダの容量の変化に対する液圧変化が大きくなることがわかる。そこで、本実施例においては、液圧が高い領域においては低い領域における場合より値ｆ（Ｐwc）が大きくされる。また、液圧が低い領域においては、値ｆ（Ｐwc）がブレーキシリンダの液圧に応じた値とされ、液圧が高い領域においては、一定の値とされる。この意味において、値ｆ(Ｐwc)は液圧対応変動係数と称することができる。
そして、Ｓ６１４，６１５において、目標液圧と、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅とに基づいて増圧しきい値、減圧しきい値が取得される。
【００２６】
Ｓ６０３の不感帯の学習の詳細を図１０のフローチャートで表す。
本実施例においては、上述の不感帯幅補正値Ｋの学習が行われるのであり、実際のブレーキシリンダ液圧の車輪の回転に起因する変動量が検出されて、その変動量に応じて不感帯幅補正値Ｋの大きさが補正される。
Ｓ６３１において、車輪速度が予め定められた設定範囲内にあるか否かが判定される。本実施例においては、予め定められた設定時間毎（サンプリング周期毎）にブレーキシリンダ液圧が検出されるのであるが、車輪速度が低すぎる場合には、１回転する間に検出されるデータ数が多くなり、望ましくない。車輪速度が高すぎる場合には１回転当たりのデータ数が少なくなること、ブレーキシリンダ液圧センサ２１８による検出遅れが大きくなるため、ゲインが小さくされること等の理由から望ましくない。したがって、車輪速度が、データ数が多くなり過ぎない第１設定速度Ｖ1以上、かつ、ブレーキシリンダ液圧の変動周波数がｎ次であると予想した場合のサンプリング定理を満足でき、ゲインが小さくならない第２設定速度Ｖ2以下である場合に、ブレーキシリンダ液圧のサンプリングが行われるのである。
【００２７】
車輪速度が第１設定速度Ｖ1以上、第２設定速度Ｖ2以下である場合には、Ｓ６３１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６３２において、保持モードが開始されてからの継続時間が設定時間以上であるか否かが判定される。増圧モード、減圧モードから保持モードに切り換えられてからの経過時間が設定時間以下である場合には、ブレーキシリンダ液圧が安定しないため、ブレーキシリンダ液圧をサンプリングすることは望ましくないからである。
保持モードに設定されてからの経過時間が設定時間以上である場合には、Ｓ６３２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６３３〜６３５において、ブレーキシリンダ液圧が検出されて記憶される。ブレーキシリンダ液圧が検出される毎にデータ数カウンタのカウント値が１増加させられるとともに、データ検出時間が記憶される。データ検出時間は、ブレーキＥＣＵ２００において計測される時間であり、予め定められた基準点からの経過時間である。
【００２８】
そして、Ｓ６３６において、ブレーキシリンダ液圧の検出が開始されてからの車輪の回転数が設定回数（Ｒ回数）以上になったか否かが判定される。車輪速度センサ２１８による検出値に基づいて判定されるのであるが、車輪速度センサ２１８によってカウントされたパルス数Ｎが車輪の１回転当たりのパルス数Ｎ0のＲ倍以上である場合には、車輪がＲ回転以上したことがわかる。設定回数Ｒは１以上の数とすることができる。ブレーキシリンダ液圧は少なくとも車輪が１回転する間において検出されるようにする。
図１４に示すように、ブレーキシリンダ液圧は、演算タイミング毎（サンプリング周期毎）に検出されるのであり、サンプリングは、車輪がＲ回以上、回転する間行われる。
サンプリングが終了した場合（ブレーキシリンダ液圧が、車輪がＲ回回転させられる間検出された場合）には、Ｓ６３６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６３７において、時間の経過に伴って変化するブレーキシリンダ液圧Ｐm(i) （以下、必然的変化液圧と称する。必然的変化液圧は自然変化液圧と称することもできる）が求められる。これは、車輪の回転に起因する変化を考慮しないブレーキシリンダ液圧の変化であり、例えば、パッドの温度の変化、ドラムの熱膨張等に起因する変化である。この必然的変化液圧Ｐｍ(i)は、式
Ｐm(i)＝Pmo＋α・Ｔ(m)
で表すことができる。Ｐmo、αは定数であり、時間Ｔ(m)はブレーキシリンダ液圧Ｐm(m)のサンプリング時間であり、基準点Ｔ(0)からの時間である｛Ｔ(m)−Ｔ(0)と同じ｝。定数Ｐmo、αは最小二乗法により求められる。
Σ｛Ｐm(i)−Pmo−α・Ｔ(m)｝2→min
ブレーキシリンダ液圧の時間の経過に起因する変化が非常に小さい場合には、αは、それの絶対値が０近傍の設定値以下の値となる。
【００２９】
ブレーキシリンダの液圧の変動量には、前述の車輪の回転に起因する変動量と時間の経過に起因する変動量（必然的変化量）とが含まれる。そこで、本実施例においては、必然的変化ブレーキシリンダ液圧が求められ、図１３(a)、(b)に示すように、実液圧から必然的変化液圧を引くことによって、車輪の回転に起因する変動量が取得される。
Ｓ６３８において、車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量ΔＰ(i)が、各サンプル毎（検出されたブレーキシリンダ液圧Ｐm毎）に、式
ΔＰ(i)=Ｐm(i)−｛Ｐmo＋α・Ｔ(m)｝
に従って求められる。変動量ΔＰ(i)は、必然的変化液圧と実液圧との大小により正の値の場合と負の値の場合とがあるが、後述するように、不感帯幅補正値Ｋが学習される際には絶対値が用いられる。
【００３０】
次に、Ｓ６３９において、車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量ΔＰ(i)を前述の液圧対応変動係数ｆ（Ｐwc）で割った値の絶対値（以下、回転対応変動係数と称する）が、それぞれ取得され、これらの最大値Ｋxが取得される。
Ｋｘ＝ＭＡＸ（｜ΔＰ(0)／ｆ（Ｐm(0)）｜，・・・・，｜ΔＰ(m)／ｆ（Ｐm(m)）｜）
前述のように、液圧対応変動係数ｆ（Ｐwc）は、ブレーキシリンダ液圧の大きさに応じて決まるブレーキシリンダ液圧の変動し易さを表す値であるため、回転対応変動係数は、ブレーキシリンダの液圧の大きさで決まる変動し易さが同じである場合の車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量の大きさを表す。したがって、回転対応変動係数が大きい場合は小さい場合より、車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量が大きいことがわかる。この回転対応変動係数の最大値Ｋxは、車輪が１回転回転する間のブレーキシリンダ液圧の変動量の最大値に応じた値となる。
そして、Ｓ６４０において、式
Ｋ＝｛α・Ｋ+（１−α）・Ｋx]
に従ってフィルタ処理される。
それに対して、車輪速度が設定範囲内にない場合、保持モードに設定されてからの経過時間が設定時間以下である場合等には、Ｓ６４２，６４３において、カウンタＮ、カウンタｍがリセットされる。
【００３１】
このように、保持モード中において、実際の車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量ΔＰ(i)が取得されることによって、回転対応変動量｜ΔＰ(i)／ｆ（Ｐm(i)）｜が取得され、それらの最大値Ｋxが取得される。不感帯幅補正値Ｋは、最大値Ｋxで学習されるのであり、最大値Ｋxが大きい場合は大きい値とされる。
本実施例においては、不感帯幅の学習が、保持モードが設定される毎に行われるが、保持モードが設定される毎に行われるようにすることは不可欠ではない。例えば、ディスクロータの偏磨耗の程度等は長時間を要して変化するため、不感帯幅補正値Ｋが、液圧ブレーキ１６〜２０の作動毎に大きく変わることは稀である。しかし、保持モードが設定される毎に学習されるようにすれば、時間の経過に伴ってディスクの非直交面度（偏磨耗量等）が変わっても、保持時不感帯幅をそれに応じた大きさに決定することができる。
【００３２】
Ｓ６０４のハンチング判定の詳細を図１１のフローチャートで表す。
車輪が予め定められた設定回数回転する間に増圧モード、減圧モードに切り換わった回数が設定回数以上である場合に、ハンチングが生じたとされる。車輪の回転回数が多い場合は判定しきい値も大きくなる。ハンチングの判定は、車輪が１回転する間の制御モードの切り換わり回数に基づいて行われるようにすることもできる。
Ｓ６６１において、液圧ブレーキ１６〜１９の少なくとも１つが作動中であるか否かが判定される。ブレーキは、運転者によるブレーキペダル１０の操作によって作動させられる場合と、運転者によってブレーキペダル１０が操作されなくても作動させられる場合とがある。作動中であり、ブレーキシリンダ２０〜２３の少なくとも１つに液圧が供給された状態においては、Ｓ６６２において、カウント開始当初の目標液圧Ｐhと今回の目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が設定値ΔＰhより大きいか否かが判定される。設定値ΔＰhは、保持モードが設定された場合の増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅より小さい値とされる。目標液圧Ｐrefの変化量が小さい場合には、Ｓ６６３以降において、制御モードの切換わり回数が検出される。目標液圧Ｐrefの変化量が大きい場合には、Ｓ６６３以降が実行されることはない。目標液圧Ｐrefの変化に起因して制御モードが切り換わるため、不感帯幅が適切か否かの判定を正確に行うことができないからである。
Ｓ６６３〜６６５において、増圧モード以外のモードから増圧モードに今回切り換わったか否かが判定され、切り換わった場合には、増圧カウンタのカウント値が１増加させられる。減圧モード、保持モードのいずれかから増圧モードに切り換わった場合にカウント値が１増加させられるのである。
また、Ｓ６６６〜６６８において、減圧モード以外のモードから今回減圧モードに切り換わったか否かが判定され、切り換わった場合には、減圧カウンタのカウント値が１増加させられる。増圧モード、保持モードから減圧モードに切り換わった場合にカウント値が１増加させられるのである。
【００３３】
Ｓ６６９において、Ｓ６６３が最初に実行されてからの経過時間ΔＴが計測され、Ｓ６７０において、制御モードの切り換わり回数が車輪が設定回数Ｒ0回転させられる間、カウントされたか否かが判定される。式
ΔＴ・Ｖ＞Ｌ0・Ｒ0
が満たされるか否かが判定されるのである。ここで、Ｖは車輪周速度であり、Ｌ0は、車輪の１回転当たりの移動距離（ホイールの外周に対応する）であり、Ｒ0は設定回転回数である。すなわち、時間ΔＴが経過するまでの間の移動距離が、車輪がＲ0回数回転した場合の移動距離より大きいか否かが判定される。本実施例においては、回転回数Ｒ0が１とされる。
そうでない場合、すなわち、車輪の回転回数が設定回転回数Ｒ0 以下である場合には、Ｓ６７１、６７２において、それぞれ、増圧カウンタのカウント値、減圧カウンタのカウント値が設定値Ｆ0より大きいか否かが判定される。ハンチングが生じているか否かが判定されるのであり、設定値Ｆ0は、ハンチングが生じていると判定し得る大きさとされる。
【００３４】
最初にＳ６７１，６７２が実行された場合には、増圧カウンタのカウント値も、減圧カウンタのカウント値も設定値Ｆ0以下であっても、車輪がＲ0回回転するまでの間に、設定値Ｆ0を越えると、Ｓ６７３において、不感帯幅補正値Ｋがデフォルト値とされる。その結果、保持時不感帯幅が大きくされることになる。その後、Ｓ６７４〜６７６において、時間計測カウンタΔＴがリセットされ、増圧カウンタ、減圧カウンタがリセットされる。
それに対して、車輪がＲ0回回転するまでの間に、設定値を越えなかった場合には、Ｓ６７０の判定がＹＥＳとなり、不感帯幅補正値Ｋがデフォルト値とされることなく、Ｓ６７４〜６７６が実行される。
このように、車輪がＲ0回回転するまでの間に、制御モードの切り換わり回数が設定回値Ｆ0を超えた場合にハンチングが生じたとされ、Ｒ0回回転する間に超えなかった場合にはハンチングでないとされる。設定値Ｆ0は、ハンチング判定しきい値であり、車輪の回転数Ｒ0が大きい場合は小さい場合より大きい値とされる。回転数Ｒ0は１とすることもできる。ハンチングが生じたことが検出された場合には、不感帯幅補正値Ｋがデフォルト値に戻されるのであり、それによって、保持時不感帯幅が大きくされる。
また、制動中でない場合には、目標液圧ＰhがＳ６７７においてクリアされた後に、Ｓ６７４〜６７６が実行され、目標液圧Ｐrefの変化量が大きい場合には、Ｓ６７８において、カウント開始時の目標液圧が今回の目標液圧とされた後に、Ｓ６７４〜６７６が実行される。
【００３５】
ハンチングの検出について図１５〜１７に基づいて説明する。
図１５〜１７において、実液圧が増圧側不感帯幅を超えると増圧モードに設定され、減圧側不感帯幅を超えると減圧モードに設定される。増圧モードに切り換えられると増圧側不感帯幅が小さくされ、減圧モードに切り換えられると減圧側不感帯幅が小さくされる。そして、増圧モード以外の制御モードから増圧モードに切り換わった回数と、減圧モード以外の制御モードから減圧モードに切り換わった回数とがカウントされ、車輪が設定回数回転する間に設定値Ｆ0以上になったか否かが判定される。
図１５に示す場合においては、車輪が１回転する間の切り換わり回数が設定回数以上であるため、ハンチングが生じたとされる。その結果、不感帯補正値Ｋがデフォルト値とされて、保持時不感帯幅が大きくされる。
図１６に示す場合においては、実液圧の変動が小さく、車輪が１回転する間における切換わり回数が設定回数を越えることがない。そのため、保持時不感帯幅は車輪の回転に起因したブレーキシリンダ液圧の変動量に応じた大きさに保たれる。
図１７に示す場合においては、目標液圧の変化量が大きい。切換え回数のカウント値がリセットされるため、設定回数を越えることがない。
【００３６】
図１には、本実施例における一制御例を示す。
保持モードが設定されてから設定時間が経過すると、ブレーキシリンダ液圧の検出が開始される。サンプリングは、車輪が予め定められた設定回数回転する間行われる。検出されたブレーキシリンダ液圧に基づいて、車輪の回転に起因する変動幅が取得され、それに基づいて保持時不感帯幅が決定される。
このように、保持時不感帯幅がブレーキシリンダ液圧の車輪の回転に起因する変動量に基づいて決定されるのであり、適切な大きさとされる。なお、このことは、保持時不感帯幅をディスクロータの偏磨耗量等の非直交面度やドラムの偏心量等の半径変動量に応じた大きさとしたことに対応する。その結果、不感帯幅が大きめに設定される場合に比較して保持モードの次に、減圧モードあるいは増圧モードが設定される場合の制御遅れを小さくすることができる。
【００３７】
以上のように、本実施例において、ブレーキＥＣＵ２００のＳ６を記憶する部分、実行する部分等により保持制御部が構成される。また、ブレーキＥＣＵ２００のＳ６０１，６０３，６０４を記憶する部分、実行する部分等により不感帯幅決定部が構成され、そのうちのＳ６０３を記憶する部分、実行する部分等により液圧変動幅対応不感帯決定部が構成され、Ｓ６３８，６３９を記憶する部分、実行する部分等により影響除去不感帯幅決定部が構成され、Ｓ６０４を記憶する部分、実行する部分等により不感帯幅拡大部が構成される。また、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６等により液圧対応量検出装置が構成される。
【００３８】
なお、上記実施例においては、ハンチングが検出された場合に、不感帯幅補正値Ｋがデフォルト値に戻されるようにされていたが、その場合のブレーキシリンダの液圧の変動幅に応じた大きさとすることができる。
また、増圧モード、減圧モードが設定された場合には、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅を同じ大きさとすることもできる。
さらに、不感帯幅の学習が保持モードが設定される毎に行われるようにされていたが、ブレーキ作動回数が設定回数を超える毎に行われるようにすることもできる。
また、本実施例のブレーキ液圧制御装置は回生協調制御が行われる場合に適用することもできる。回生協調制御は、車両の駆動源に電動モータが含まれる場合において、車輪に、電動モータの回生制動により回生制動トルクと液圧ブレーキの作動による液圧制動トルクとが加えられる場合に、これら回生制動トルクと液圧制動トルクとを含む総制動トルクが運転者の要求する要求制動トルクとなるように行われる制御である。回生制動トルクは駆動用の電動モータの回転数等、蓄電装置の充電可能量等によって決まるため、要求制動トルクに対して不足する分が液圧制動トルクで補われる。回生制動トルクが一定で要求制動トルクが一定である場合には、液圧制動トルクも一定の大きさに保たれる。そのため、保持モードが設定された場合の不感帯幅を車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量に応じて決定されるようにすることは妥当なことである。
本発明は、前述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施例としてのブレーキ液圧制御装置による一制御例である。
【図２】上記ブレーキ液圧制御装置を含む液圧ブレーキ装置の回路図である。
【図３】上記液圧ブレーキ装置に含まれる個別液圧制御弁装置に含まれる常閉弁を概念的に示す断面図である。
【図４】上記個別液圧制御弁装置に含まれる常開弁を概念的に示す断面図である。
【図５】上記ブレーキ液圧制御装置の記憶部に記憶される液圧制御プログラムを表すフローチャートである。
【図６】上記液圧制御プログラムの一部を示すフローチャートである。
【図７】上記液圧制御プログラムの別の一部を示すフローチャートである。
【図８】上記液圧制御プログラムの別の一部を示すフローチャートである。
【図９】上記ブレーキ液圧制御装置の記憶部に記憶されたテーブルを表すマップである。
【図１０】上記液圧制御プログラムの別の一部を示すフローチャートである。
【図１１】上記液圧制御プログラムの別の一部を示すフローチャートである。
【図１２】上記ブレーキ液圧制御装置における液圧変動量の検出例である。
【図１３】上記ブレーキ液圧制御装置において制御モードが決定される場合の一例を示す図である。
【図１４】上記ブレーキ液圧制御装置においてブレーキシリンダ液圧が検出される場合の一例を示す図である。
【図１５】上記ブレーキ液圧制御装置におけるハンチング判定例である。
【図１６】上記ブレーキ液圧制御装置における別のハンチング判定例である。
【図１７】上記ブレーキ液圧制御装置におけるさらに別のハンチング判定例である。
【符号の説明】
【００４０】
７０〜７３：個別液圧制御弁装置  ８０〜８３：増圧リニアバルブ  ９０〜９３：減圧リニアバルブ  ２００：ブレーキＥＣＵ
【図１】
2006142943.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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