(57)【要約】【課題】  システム異常発生に伴うフェールセーフ移行時に穏やかにアシスト力を低減するとともに、駆動回路及び昇圧回路の負荷を低減することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】  マイコンは、システム異常が発生した場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）には、時間経過とともに低減する上限電力Ｐlim、即ち経過時間が大となるほど、小さな上限電力Ｐlimを決定し（ステップ１０２）、続いて昇圧回路の出力電力Ｐoutを演算する（ステップ１０３）。そして、出力電力Ｐoutが上限電力Ｐlimを超えるか否かを判定し（ステップ１０４）、出力電力Ｐoutが上限電力Ｐlimを超える場合（Ｐout＞Ｐlim、ステップ１０４：ＹＥＳ）には、出力電力Ｐoutが上限電力Ｐlimとなる、即ちＶout＝Ｐlim／Ｉoutとなるように昇圧回路の出力電圧Ｖoutを低下させる（ステップ１０５）。【選択図】  図４
2006027511.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源電圧を昇圧回路により昇圧して出力する昇圧装置と、該昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動電力の供給により制御されるモータとを備え、前記モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置であって、
前記昇圧装置は、
システムの異常を検出する異常検出手段と、
前記昇圧回路の出力電力を演算する演算手段と、
前記出力電力の上限を決定する決定手段と、
前記出力電力が前記上限以下となるように前記昇圧回路の出力電圧を制御する制御手段とを備え、
前記決定手段は、前記異常検出時には、前記上限を時間経過とともに低減すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
電源電圧を昇圧回路により昇圧して出力する昇圧装置と、該昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動電力の供給により制御されるモータとを備え、前記モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置であって、
前記昇圧装置は、システムの異常を検出する異常検出手段を備え、該異常検出時には、前記昇圧回路の出力電圧を時間経過とともに低減すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電源電圧を昇圧する昇圧装置を備えた電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両用パワーステアリング装置として、モータを駆動源とする電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が広く採用されるようになっている。
一般に、こうしたＥＰＳには、トルクセンサや回転角センサ等といった複数のセンサが設けられており、駆動源としてのモータは、これら各種センサにより検出される複数の車両状態量に基づいて制御されている。そして、これにより、状況に応じた最適なアシスト力を操舵系に付与するとともに、各種センサの出力信号に基づいてシステムの異常（システム異常）を検出し、システム異常発生時には、モータを停止してフェールセーフを図るようになっている。
【０００３】
しかしながら、こうしたフェールセーフ移行時において、システム異常の発生とともに、即座にモータの作動を停止すれば、ステアリングが急に重たく感じる等、操舵フィーリングを大きく損ねてしまうおそれがある。
【０００４】
そのため、従来、システム異常を検出した場合には、モータ制御信号のデューティ比を時間経過とともに徐々に低減させるものがある。これにより、システム異常発生時には、穏やかにアシスト力を低減して運転者に違和感を感じさせることなくモータを停止することができ、ひいてはフェールセーフ移行時の操舵フィーリングの向上を図ることができる（特許文献１参照）。
【特許文献１】特公平７−９４２２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、ＥＰＳには、アシスト力の立ち上がり特性を改善すべく、昇圧回路により電源電圧を昇圧し、該昇圧された昇圧電圧に基づいてモータ制御を行うものがあり、こうしたＥＰＳでは、昇圧電圧を用いるが故に、システム異常発生時には、昇圧回路及びその昇圧電圧が印加される駆動回路に大きな負荷がかかる場合がある。
【０００６】
しかし、上記従来技術では、この昇圧電圧の影響について何らの考慮もなされておらず、システム異常発生時においても、昇圧回路や駆動回路にかかる負荷は、依然として高いままである。そのため、場合によっては、昇圧回路や駆動回路を構成するスイッチング素子等にその負荷による発熱が生ずるおそれがあり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、システム異常発生に伴うフェールセーフ移行時に穏やかにアシスト力を低減するとともに、駆動回路及び昇圧回路の負荷を低減することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、電源電圧を昇圧回路により昇圧して出力する昇圧装置と、該昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動電力の供給により制御されるモータとを備え、前記モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置であって、前記昇圧装置は、システムの異常を検出する異常検出手段と、前記昇圧回路の出力電力を演算する演算手段と、前記出力電力の上限を決定する決定手段と、前記出力電力が前記上限以下となるように前記昇圧回路の出力電圧を制御する制御手段とを備え、前記決定手段は、前記異常検出時には、前記上限を時間経過とともに低減すること、を要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、昇圧回路の出力電力の上限を低減することで、駆動回路の出力を抑えることができる。これにより、システム異常発生に伴うフェールセーフ移行時においても、違和感なくアシスト力を徐々に低減することができるようになるとともに、駆動回路及び昇圧回路の負荷を低減することができる。特に、昇圧回路を構成する各スイッチング素子のうち、出力側のスイッチング素子にオープン故障が生じた場合等、異常個所が昇圧回路自体にある場合には、その効果は顕著なものとなる。
【００１０】
更に、出力電力が上限を超えない範囲内では、昇圧回路の出力電圧は通常時と同じ電圧となるため、フェールセーフ移行時であっても、素早いアシスト力の立ち上がりを確保することができる。これにより、急操舵時等における引っ掛かり感を防止して良好な操舵フィーリングを維持することができるようになる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、電源電圧を昇圧回路により昇圧して出力する昇圧装置と、該昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動電力の供給により制御されるモータとを備え、前記モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置であって、前記昇圧装置は、システムの異常を検出する異常検出手段を備え、該異常検出時には、前記昇圧回路の出力電圧を時間経過とともに低減すること、を要旨とする。
【００１２】
上記構成によれば、昇圧回路の出力電圧を時間経過とともに徐々に低減することで、駆動回路の出力を抑えることができる。これにより、システム異常発生に伴うフェールセーフ移行時においても、違和感を与えることなくアシスト力を徐々に低減することができるようになるとともに、駆動回路及び昇圧回路の負荷を低減することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、システム異常発生に伴うフェールセーフ移行時に穏やかにアシスト力を低減するとともに、駆動回路及び昇圧回路の負荷を低減することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を昇圧装置付き電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１は、車両の操舵系にアシスト力を付与する駆動源としてのモータ２と、該モータ２を制御するＥＣＵ３とを備えている。
【００１５】
ステアリングホイール（ステアリング）４は、ステアリングシャフト５を介してラック６に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト５の回転は、ラックアンドピニオン機構（図示略）にてラック６の往復直線運動に変換され操舵輪８に伝達される。本実施形態のＥＰＳ１は、モータ２がラック６と同軸に配置された所謂ラック型ＥＰＳであり、モータ２が発生するアシストトルクは、ボール送り機構（図示略）を介してラック６に伝達される。そして、ＥＣＵ３は、このモータ２が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００１６】
図２に示すように、ＥＣＵ３は、モータ制御信号を出力するマイコン１１と、モータ制御信号に基づいてモータ２に駆動電力を供給する駆動回路１２とを備えている。尚、本実施形態のモータ２はブラシレスモータであり、駆動回路１２は、モータ制御信号に基づいて三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力を供給する。
【００１７】
マイコン１１には、操舵トルクτを検出するためのトルクセンサ１４、及び車速センサ１５が接続されており（図１参照）、マイコン１１は、入力された操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて操舵系に付与するアシスト力、即ちモータ２が発生するアシストトルクを決定する。
【００１８】
また、マイコン１１には、モータ２に通電される電流値を検出するための電流センサ１７，１８、及びモータ２の回転角（電気角）θを検出するための回転角センサ１９が接続されており、マイコン１１は、これら各センサの出力信号に基づいてモータ２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及びその回転角θを検出する。そして、マイコン１１は、この検出された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θに基づいて、モータ２に上記決定されたアシストトルクを発生させるべくモータ制御信号を出力する。
【００１９】
尚、本実施形態では、マイコン１１は、相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwをｄ／ｑ変換し、ｄ−ｑ座標系における電流制御、詳しくは、ｑ軸電流値がアシストトルクの目標値となるｑ軸電流指令値に追従するように制御する。そして、マイコン１１は、このｄ−ｑ座標系における電流制御に基づき決定されたモータ制御信号を駆動回路１２に出力する。
【００２０】
一方、駆動回路１２は、モータ２の相数に対応する複数（２×３個）のパワーＭＯＳＦＥＴ（以下、単にＦＥＴ）により構成されており、具体的にはＦＥＴ２１ａ，２１ｄの直列回路、ＦＥＴ２１ｂ，２１ｅの直列回路及びＦＥＴ２１ｃ，２１ｆの直列回路を並列接続することにより構成されている。そして、ＦＥＴ２１ａ，２１ｄの接続点２２ｕはモータ２のＵ相コイルに接続され、ＦＥＴ２１ｂ，２１ｅの接続点２２ｖはモータ２のＶ相コイルに接続され、ＦＥＴ２１ｃ，２１ｆの接続点２２ｗはモータ２のＷ相コイルに接続されている。
【００２１】
マイコン１１から出力されるモータ制御信号は、各ＦＥＴ２１ａ〜２１ｆのゲート端子に印加される。そして、このモータ制御信号に応答して各ＦＥＴ２１ａ〜２１ｆがオン／オフすることにより、直流電源２０から供給される直流電圧が三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に変換されモータ２に供給されるようになっている。
【００２２】
また、ＥＰＳ１は、電源電圧Ｖinを昇圧して駆動回路１２に出力する昇圧装置２３を備えている。本実施形態では、昇圧装置２３は、昇圧回路２５と、マイコン１１とにより構成されており、昇圧回路２５は、直流電源２０と駆動回路１２との間の電力供給経路に設けられている。そして、昇圧回路２５は、マイコン１１に制御されることにより直流電源２０の電源電圧Ｖinを昇圧して駆動回路１２に出力する。
【００２３】
図３に示すように、本実施形態の昇圧回路２５は、ＦＥＴ２６ａ，２６ｂ、コイル２７、及びコンデンサ２８により構成されている。コイル２７は、一端が直流電源２０に接続されるとともに他端がＦＥＴ２６ａの一端に接続されており、ＦＥＴ２６ａの他端は接地されている。また、コイル２７とＦＥＴ２６ａと間の接続点ａは、ＦＥＴ２６ｂの一端に接続されており、ＦＥＴ２６ｂの他端は、駆動回路１２に接続されている。そして、ＦＥＴ２６ｂと駆動回路１２との間の接続点ｂは、コンデンサ２８を介して接地されている。
【００２４】
また、各ＦＥＴ２６ａ，２６ｂのゲート端子は、マイコン１１と接続されており、マイコン１１は、各ＦＥＴ２６ａ，２６ｂのゲート端子に制御信号を印加することにより、各ＦＥＴ２６ａ，２６ｂを交互にオン／オフ制御する。これにより、接続点ａにおける電圧は、ＦＥＴ２６ａのオフ時にコイル２７に発生する逆起電力が電源電圧Ｖinに重畳された電圧となり、ＦＥＴ２６ａがオン時に接地電位となる。そして、この電圧がＦＥＴ２６ｂのオン時に接続点ｂに伝達される。そして、昇圧回路２５は、接続点ｂにおいて脈動的に変化する電圧・電流をコンデンサ２８にて平滑化する。このようにして昇圧回路２５は、直流電源２０の電圧を昇圧した出力電圧Ｖoutを出力する。
【００２５】
本実施形態では、マイコン１１は、各ＦＥＴ２６ａ，２６ｂに対し、制御信号として所定のデューティ比を有するパルス信号を出力することにより、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutを制御する。具体的には、マイコン１１には、電源電圧Ｖinを検出するための電圧センサ２９が接続されており、マイコン１１は、検出された電源電圧Ｖinに基づいて制御信号のデューティ比を変更する。そして、この制御信号により各ＦＥＴ２６ａ，２６ｂのオン／オフ時間が変化することにより、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutが制御されるようになっている。尚、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutは、このデューティ比が大きい場合に高くなり、デューティ比が小さい場合には低くなる。
【００２６】
（異常発生時昇圧制御）
次に、本実施形態の電動パワーステアリングにおける異常発生時の昇圧制御について説明する。
【００２７】
本実施形態では、マイコン１１は、上記各センサの出力信号、並びに図示しない上位ＥＣＵから入力される異常信号に基づいて、システム異常の発生を検出する異常検出機能を有している。そして、マイコン１１は、システム異常を検出した場合には、駆動回路１２の出力電力Ｐoutの上限（上限電力）を時間経過とともに徐々に低減し、昇圧回路２５の出力電力Ｐoutがその上限電力Ｐlim以下となるように昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutを制御する。尚、ここでいう「システム異常」とは、各種センサの出力信号異常等、ＥＰＳとしての機能を完全に失うまでには至らないが、モータ２の作動を停止してフェールセーフを図ることが望ましい状態を指すものである。
【００２８】
詳述すると、図４のフローチャートに示すように、マイコン１１は、先ず、システム異常が発生したか否かを判定する（ステップ１０１）。そして、システム異常が発生した場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）には、以下に示すステップ１０２〜ステップ１０５の処理を実行することにより、昇圧回路２５の出力電力Ｐoutがその上限電力Ｐlim以下となるように制御する。
【００２９】
尚、このステップ１０１においてシステムに異常がないと判定した場合（ステップ１０１：ＮＯ）、マイコン１１は、ステップ１０２〜ステップ１０５の処理を実行しない。そして、後述するステップ１０６において、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutを所定の電圧Ｖ１とする。
【００３０】
マイコン１１は、上記ステップ１０１においてシステム異常が発生したと判定した場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）、先ず、上限電力Ｐlimを決定する（ステップ１０２）。図５に示すように、本実施形態のマイコン１１は、システム異常発生からの経過時間Ｔと上限電力Ｐlimとが関係付けられたマップ３０を有しており、同マップ３０において、上限電力Ｐlimは、所定の電力Ｐlim0から経過時間Ｔの増加に従って徐々に低減するように設定されている。そして、マイコン１１は、そのマップを参照することにより、その経過時間Ｔが大となるほど、小さな上限電力Ｐlimを決定するようになっている。尚、マップ３０は、図示しないメモリに記憶されている。
【００３１】
次に、マイコン１１は、昇圧回路２５の出力電力Ｐoutを演算する（ステップ１０３）。本実施形態では、マイコン１１は、先ず、電流センサ１７，１８により検出される相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角センサ１９により検出される回転角θに基づいてモータ２の消費電力Ｐを演算する。具体的には、ｄ軸電流及びｄ軸電圧の積とｑ軸電流及びｑ軸電圧の積との和、即ちｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電力とｑ軸電力との和を求めることによりモータ２の消費電力Ｐを演算する。そして、その演算により算出された値を昇圧回路２５の出力電力Ｐoutとする。
【００３２】
次に、マイコン１１は、上記ステップ１０３において演算した出力電力Ｐoutが上記ステップ１０２において演算した上限電力Ｐlimを超えるか否かを判定する（ステップ１０４）。そして、出力電力Ｐoutが上限電力Ｐlimを超える場合（Ｐout＞Ｐlim、ステップ１０４：ＹＥＳ）には、出力電力Ｐoutが上限電力Ｐlimとなる、即ちＶout＝Ｐlim／Ｉoutとなるように昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutを低下させる（ステップ１０５）。
【００３３】
尚、「Ｉout」は、昇圧回路２５の出力電流を指し、本実施形態では、この出力電流Ｉoutは、上記ステップ１０３において算出されたモータ２の消費電力Ｐを出力電圧Ｖoutで除することにより算出される（Ｉout＝Ｐ／Ｖout）。
【００３４】
そして、上記ステップ１０４において出力電力Ｐoutが上限電力Ｐlim以下であると判定した場合（ステップ１０４：ＮＯ）には、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutを所定の電圧Ｖ１とする（ステップ１０６）。
【００３５】
このように、本実施形態では、マイコン１１は、上記各ステップを繰り返すことにより、昇圧回路２５の出力電力Ｐoutの上限、即ち上限電力Ｐlimを時間経過とともに徐々に低減する。そして、本実施形態では、システム異常検出から所定時間経過後に、モータ２の作動を停止してフェールセーフを図るようになっている。
【００３６】
これにより、システム異常発生に伴うフェールセーフ移行時においても、違和感なくアシスト力を徐々に低減することが可能になるとともに、駆動回路１２及び昇圧回路２５の負荷を低減することができる。特に、昇圧回路２５を構成する各ＦＥＴ２６ａ，２６ｂのうち、出力側のＦＥＴ２６ｂにオープン故障が生じた場合等、異常個所が昇圧回路２５自体にある場合には、その効果は顕著なものとなる。
【００３７】
更に、出力電力Ｐoutが上限電力Ｐlimを超えない範囲内では、出力電圧Ｖoutは通常時と同じ所定の電圧Ｖ１となるため、フェールセーフ移行時であっても、素早いアシスト力の立ち上がりを確保することができる。これにより、急操舵時等における引っ掛かり感を防止して良好な操舵フィーリングを維持することができるようになる。
【００３８】
尚、本実施形態では、マイコン１１が、検出手段、演算手段、決定手段及び制御手段を構成する。
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
【００３９】
・本実施形態では、マイコン１１は、システム異常発生時には、駆動回路１２の出力電力Ｐoutの上限（上限電力）を時間経過とともに徐々に低減し、昇圧回路２５の出力電力Ｐoutがその上限電力Ｐlim以下となるように昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutを制御することとした。しかし、これに限らず、システム異常発生時には、より直接的に、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutを時間経過とともに低減する構成としてもよい。
【００４０】
具体的には、図６のフローチャートに示すように、先ず、システム異常が発生したか否かを判定する（ステップ２０１）。そして、システム異常が発生した場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）には、システム異常発生から時間経過とともに低減する異常時出力電圧Ｖout´を決定し（ステップ２０２）、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutがこの異常時出力電圧Ｖout´となるように制御する（ステップ２０３）。
【００４１】
尚、上記ステップ２０２において、異常時出力電圧Ｖout´は、上記実施形態と同様に、システム異常発生からの経過時間Ｔと異常時出力電圧Ｖout´とが関係付けられたマップ（図７参照）を用いて決定すればよく、この場合、同マップを経過時間Ｔの増加に従って、異常時出力電圧Ｖout´が所定の電圧Ｖ１から徐々に低減するように設定すればよい。
【００４２】
また、上記ステップ２０１において、システムに異常がないと判定した場合（ステップ２０１：ＮＯ）には、ステップ２０２，２０３の処理を実行せず、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutが所定の電圧Ｖ１となるように制御すればよい（ステップ２０４）。
【００４３】
このように、上記各ステップを繰り返すことにより、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutを時間経過とともに徐々に低減することができ、これにより、システム異常発生に伴うフェールセーフ移行時においても、違和感を与えることなくアシスト力を徐々に低減することが可能になるとともに、駆動回路１２及び昇圧回路２５の負荷を低減することができる。
【００４４】
・また、昇圧回路２５の出力電圧Ｖoutを制御するための制御信号（デューティ比指令信号）に上限値（デューティ比上限値）を設け、システム異常発生時には、このデューティ比上限値Ｄlimを時間経過とともに低減する構成としてもよい。
【００４５】
具体的には、図８のフローチャートに示すように、先ず、システム異常が発生したか否かを判定し（ステップ３０１）、システム異常が発生した場合（ステップ３０１：ＹＥＳ）には、システム異常発生から時間経過とともに低減するデューティ比上限値Ｄlimを決定する（ステップ３０２）。
【００４６】
尚、このデューティ比上限値Ｄlimは、上記実施形態及び上記別例と同様に、システム異常発生からの経過時間Ｔとデューティ比上限値Ｄlimとが関係付けられたマップ（図９参照）を用いて決定すればよく、この場合、同マップを経過時間Ｔの増加に従って、デューティ比上限値Ｄlimが最大デューティ比Ｄmaxから徐々に低減するように設定すればよい。
【００４７】
そして、デューティ比指令信号（の値）Ｄがデューティ比上限値Ｄlimよりも大きいか否かを判定し（ステップ３０３）、デューティ比指令信号Ｄがデューティ比上限値Ｄlimよりも大きい場合（ステップ３０３：ＹＥＳ）には、昇圧回路２５に出力するデューティ比指令信号Ｄをデューティ比上限値Ｄlimとすればよい（Ｄ＝Ｄlim、ステップ３０４）。
【００４８】
また、上記ステップ３０１において、システムに異常がないと判定した場合（ステップ３０１：ＮＯ）、又は上記ステップ３０３において、デューティ比指令信号Ｄがデューティ比上限値Ｄlim以下である場合（ステップ３０３：ＮＯ）には、デューティ比指令信号Ｄをそのまま昇圧回路２５に出力すればよい。このような構成としても、上記別例と同様の効果を得ることができる。
【００４９】
・本実施形態では、相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角センサ１９により検出される回転角θに基づいてモータ２の消費電力Ｐを演算し、その値を昇圧回路２５の出力電力Ｐoutとした。しかし、これに限らず、出力電圧Ｖout及び出力電流Ｉoutを直接検出し、その検出された出力電圧Ｖout及び出力電流Ｉoutに基づいて出力電力Ｐoutを演算してもよい。
【００５０】
・本実施形態では、システム異常発生からの経過時間Ｔと上限電力Ｐlimとが関係付けられたマップ３０を用いて、時間経過とともに低減する上限電力Ｐlimを決定したが、上限電力Ｐlimは、経過時間Ｔとの関数により決定することとしてもよい。これは、上記別例におけるデューティ比上限値Ｄlimの決定についても同様である。
【００５１】
・本実施形態では、システム異常が発生したか否かを判定（ステップ１０１）し、システム異常が発生した場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）には、上限電力Ｐlimを決定することとした（ステップ１０２）。しかし、これに限らず、上限電力Ｐlim自体は、システム異常の発生と関係なく決定し、システム異常発生時には、同上限電力Ｐlimを時間経過とともに低減する構成としてもよい。これは、上記別例におけるデューティ比上限値Ｄlimの決定についても同様である。
【００５２】
・本実施形態では、本発明を昇圧装置付きＥＰＳに具体化したが、昇圧装置付きＥＰＳ以外に用いられるモータ制御装置に適用してもよい。
・尚、本実施形態では、特に言及しなかったが、フェールセーフ移行時には、併せてアシストトルクの目標値となるｑ軸電流指令値を時間経過とともに低減する制御を行うことにより、モータ２が発生するアシストトルクを徐々に漸減するのが望ましい。
【００５３】
次に、以上の実施形態から把握することのできる請求項以外の技術的思想を記載する。
（イ）請求項２に記載の電動パワーステアリング装置において、前記昇圧装置は、前記昇圧回路の出力電圧を制御するためのデューティ比指令信号を出力する制御手段と、前記デューティ比指令信号の上限値を決定する決定手段とを備え、前記制御手段は、前記出力する前記デューティ比指令信号を前記上限値以下とするものであって、前記決定手段は、前記異常検出時には、前記上限を時間経過とともに低減すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００５４】
（ロ）電源電圧を昇圧回路により昇圧して出力する昇圧装置と、該昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と備え、前記駆動電力の供給によりモータの作動を制御するモータ制御装置であって、前記昇圧装置は、システムの異常を検出する異常検出手段と、前記昇圧回路の出力電力を演算する演算手段と、前記出力電力の上限を決定する決定手段と、前記出力電力が前記上限以下となるように前記昇圧回路の出力電圧を制御する制御手段とを備え、前記決定手段は、前記異常検出時には、前記上限を時間経過とともに低減すること、を特徴とするモータ制御装置。
【００５５】
（ハ）電源電圧を昇圧回路により昇圧して出力する昇圧装置と、該昇圧された電圧に基づく駆動電力を供給する駆動回路と備え、前記駆動電力の供給によりモータの作動を制御するモータ制御装置であって、前記昇圧装置は、システムの異常を検出する異常検出手段を備え、該異常検出時には、前記昇圧回路の出力電圧を時間経過とともに低減すること、を特徴とするモータ制御装置。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施形態の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】本実施形態のＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。
【図３】本実施形態の昇圧装置の概略構成を示すブロック図。
【図４】本実施形態のシステム異常発生時の昇圧制御の態様を示すフローチャート。
【図５】経過時間と上限電力とが関係付けられたマップの模式図。
【図６】別例のシステム異常発生時の昇圧制御の態様を示すフローチャート。
【図７】経過時間と出力電圧とが関係付けられたマップの模式図。
【図８】別例のシステム異常発生時の昇圧制御の態様を示すフローチャート。
【図９】経過時間とデューティ比上限値とが関係付けられたマップの模式図。
【符号の説明】
【００５７】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２…モータ、３…ＥＣＵ、１１…マイコン、１２…駆動回路、１４…トルクセンサ、１５…車速センサ、１７，１８…電流センサ、１９…回転角センサ、２０…直流電源、２３…昇圧装置、２５…昇圧回路、３０…マップ、Ｐ…消費電力、Ｔ…経過時間、Ｐout…出力電力、Ｐlim…上限電力、Ｖout…出力電圧、Ｖin…電源電圧。
【図１】
2006027511.tif 000003
【図２】
2006027511.tif 000004
【図３】
2006027511.tif 000005
【図４】
2006027511.tif 000006
【図５】
2006027511.tif 000007
【図６】
2006027511.tif 000008
【図７】
2006027511.tif 000009
【図８】
2006027511.tif 000010
【図９】
2006027511.tif 000011