(57)【要約】【課題】  ロボットの制御プログラム更新の際に十分な安全性を確保できるとともに、円滑な更新処理を行なうことができるロボットの制御プログラム更新方法及び該システムを提供する。【解決手段】  通信機能を有するロボットが、通信ネットワークを介して接続されたサーバより該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを取得して、前記制御プログラムの更新を行なう方法において、前記ロボットの更新実行位置を事前登録しておき、前記ロボットが前記更新用プログラムを受信した時に前記更新実行位置に移動する移動ステップと、前記更新用プログラムにより制御プログラムの更新を行なう更新ステップと、前記更新した制御プログラムを前記更新実行位置にて実行して動作確認を行なう動作確認ステップと、を備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信機能を有するロボットが、通信ネットワークを介して接続されたサーバより該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを取得して、前記制御プログラムの更新を行なう方法において、
前記ロボットの更新実行位置を事前登録しておき、前記ロボットが前記更新用プログラムを受信した時に前記更新実行位置に移動する移動ステップと、
前記更新用プログラムにより制御プログラムの更新を行なう更新ステップと、
前記更新した制御プログラムを前記更新実行位置にて実行して動作確認を行なう動作確認ステップと、を備えたことを特徴とするロボットの制御プログラム更新方法。
【請求項２】
通信機能を有するロボットが、通信ネットワークを介して接続されたサーバより該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを取得して、前記制御プログラムの更新を行なう方法において、
前記ロボットが前記更新用プログラムを受信した時に、周囲に存在する障害物との距離を検出して該障害物との距離が予め設定した距離以上である更新実行位置を探索する探索ステップと、
前記探索した更新実行位置に移動する移動ステップと、
前記受信した更新用プログラムにより制御プログラムの更新を行う更新ステップと、
前記更新した制御プログラムを前記更新実行位置にて実行して動作確認を行なう動作確認ステップと、を備えたことを特徴とするロボットの制御プログラム更新方法。
【請求項３】
前記動作確認を行なう前に、前記ロボットの駆動系装置の動作範囲内に障害物が存在するか否かを検出する安全確認ステップを設け、
該安全確認ステップにて障害物を検出しない場合にのみ前記動作確認ステップを行なうことを特徴とする請求項１若しくは２記載のロボットの制御プログラム更新方法。
【請求項４】
前記更新ステップにて、前記ロボットの更新機能を除く他の機能を停止するとともに、更新状態をユーザに通知することを特徴とする請求項１若しくは２記載のロボットの制御プログラム更新方法。
【請求項５】
通信機能を有するロボットが、該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを配信するサーバにネットワークを介して接続された制御プログラム更新システムにおいて、
前記ロボットは、更新実行位置が事前登録された更新実行位置格納手段と、前記更新用プログラムを受信した時に前記更新実行位置に移動する駆動手段と、前記更新用プログラムにより前記制御プログラムを更新する更新手段と、該更新した制御プログラムを実行して動作確認を行なう動作確認手段と、を備え、
前記更新実行位置格納手段に登録された更新実行位置にて前記更新手段及び前記動作確認手段を起動するようにしたことを特徴とするロボットの制御プログラム更新システム。
【請求項６】
前記更新実行位置が、前記ロボットの充電を行なう充電ステーションであることを特徴とする請求項５記載のロボットの制御プログラム更新システム。
【請求項７】
前記ロボットが周囲の障害物を検出する検出手段を有しており、
前記更新実行位置格納手段にて、前記検出手段により取得された障害物情報に基づき障害物が存在しない空間に前記更新実行位置が設定されるようにしたことを特徴とする請求項５記載のロボットの制御プログラム更新システム。
【請求項８】
通信機能を有するロボットが、該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを配信するサーバにネットワークを介して接続された制御プログラム更新システムにおいて、
前記ロボットは、周囲に存在する障害物との距離を検出する検出手段と、該検出した障害物との距離が予め設定した距離以上となる更新実行位置を探索する更新実行位置探索手段と、前記更新用プログラムを受信した時に前記探索した更新実行位置に移動する駆動手段と、前記更新用プログラムにより前記制御プログラムを更新する更新手段と、該更新した制御プログラムを実行して動作確認を行なう動作確認手段と、を備え、
前記更新実行位置探索手段にて探索された更新実行位置にて前記更新手段及び前記動作確認手段を起動するようにしたことを特徴とするロボットの制御プログラム更新システム。
【請求項９】
前記更新手段は、前記制御プログラムの更新を行なうとともに、前記ロボットの更新機能を除く他の機能を停止し、さらに更新状態をユーザに通知することを特徴とする請求項５若しくは８記載のロボットの制御プログラム更新システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット本体に搭載された制御プログラムに基づき自律移動するロボットに係り、特にネットワークを介してサーバと接続し、該サーバから更新用プログラムを受信して制御プログラムを更新するロボットの制御プログラム更新方法及び該システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自律的に行動するロボットに関する技術は種々提案されており、またこのようなロボットは産業用として各種工業に広く利用されているが、近年、一般家庭、各種施設等の室内・室外環境下においてもロボットの導入が要望されている。このようなロボットの用途は、人と共存すること、即ち、人と一緒に暮らし、人の役に立つサービスや娯楽をサポートするサービスを提供することにある。
これらのサービスを提供するにあたって、一般にロボットは、ロボット本体のメモリに記憶された制御プログラムに従って動作するように設計されている。しかしながら、ロボット本体に搭載されるメモリには限界があり、制御プログラムを無制限に記憶させるわけにはいかず、限られた動作のみしか実現できなかった。
【０００３】
そこで、より柔軟にユーザの要求に応じるために、ロボット本体のメモリを交換することにより新たな機能の動作を行なう方法がある。しかし、この方法ではロボットに対応する制御プログラムが記憶されるメモリを入手し、ユーザ自身が交換しなければならず、手間や時間がかかってしまう。
従ってこの問題を解消するために、特許文献１（特開２００３−１３１８８４号公報）では、ロボットに無線ＬＡＮ機能を設けてネットワークを介して制御プログラムを受信し、プログラムを更新するシステムを提案している。かかるシステムにて、ロボットは制御プログラムを提供するサーバにインターネット等のネットワークを介して接続し、所望の制御プログラムをダウンロードする構成となっている。これにより、バージョンアップした制御プログラムや、新規な制御プログラムを簡単にかつリアルタイムで入手し、本体に搭載された制御プログラムを更新することができる。
【０００４】
ところで、このようなロボットは上記したような制御プログラムにより自律的に行動するため、ユーザが想定しない行動を採ることがあり、ユーザとの共存を実現する上で安全性の確保が非常に重要な問題となっている。
ロボットの安全対策として、ロボット周囲の障害物を検知するセンサを設け、ロボットの動作エリアに人や障害物の存在を検知した時にロボットの動作を停止する方法が用いられている。
【０００５】
例えば特許文献２（特許第３４４６６５０号公報）には、ロボットの周囲多方向に設定された検知エリア内への障害物の侵入を検知する障害物センサを設け、この障害物センサにより障害物が検知されている時に、ロボットの安全確保動作を実行させる装置が開示されている。
また、特許文献３（特開２００２−２６４０７０号公報）には、上記装置と同様にロボットに障害物センサを設けた構成とし、該障害物センサを、ロボット周囲に設定される検出エリアへの障害物の侵入を検出するための距離測定式のエリアセンサとしている。さらに、エリアセンサは障害物の検出エリアを自在に設定、切換えできる構成とし、該検出エリアへの障害物の侵入が検出された時にロボットの動作を一時停止して安全を確保する。
このような安全機能を設けることにより、人を含む障害物を確実に検出し、安全性を高めることができる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１３１８８４号公報
【特許文献２】特許第３４４６６５０号公報
【特許文献３】特開２００２−２６４０７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記したように、ネットワークを介してロボットの制御プログラムを受信し、プログラムを更新することは有効な方法であるが、人と共存するロボットにおいて、制御プログラムを更新する際に不適切な場所で行なうと、人の移動や作業の邪魔になりユーザに迷惑をかけるばかりでなく、ロボットの予期せぬ動作によりユーザに衝突するなどの危険性がある。また、ロボット自身が不用意な動きで衝突、転倒、落下してしまう危険性がある。特に、新しく入手する制御プログラムはその安全性が確認できていないため、取り分け安全性を重視しなければならない。
ここで、従来の安全対策のようにロボットにセンサを設けて障害物を検知し、検知した場合に動作を停止する方法を制御プログラムの更新に適用すると、更新動作を中断することとなり、制御プログラムの不具合に繋がり、延いては更新後のロボットの動作を妨げる惧れがある。
従って、本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、ロボットの制御プログラム更新の際に十分な安全性を確保できるとともに、円滑な更新処理を行なうことができるロボットの制御プログラム更新方法及び該システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、本発明はかかる課題を解決するために、
通信機能を有するロボットが、通信ネットワークを介して接続されたサーバより該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを取得して、前記制御プログラムの更新を行なう方法において、
前記ロボットの更新実行位置を事前登録しておき、前記ロボットが前記更新用プログラムを受信した時に前記更新実行位置に移動する移動ステップと、
前記更新用プログラムにより制御プログラムの更新を行なう更新ステップと、
前記更新した制御プログラムを前記更新実行位置にて実行して動作確認を行なう動作確認ステップと、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、通信機能を有するロボットが、通信ネットワークを介して接続されたサーバより該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを取得して、前記制御プログラムの更新を行なう方法において、
前記ロボットが前記更新用プログラムを受信した時に、周囲に存在する障害物との距離を検出して該障害物との距離が予め設定した距離以上である更新実行位置を探索する探索ステップと、
前記探索した更新実行位置に移動する移動ステップと、
前記受信した更新用プログラムにより制御プログラムの更新を行う更新ステップと、
前記更新した制御プログラムを前記更新実行位置にて実行して動作確認を行なう動作確認ステップと、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
これらの発明によれば、前記ロボットの制御プログラム更新の際に十分な安全性を確保できるとともに、円滑な更新処理を行なうことができる。即ち、前記制御プログラムの更新時に、予め周囲に障害物が存在しない更新実行位置を設定、或いは探索しておき、該更新実行位置に移動した後に更新処理を行う構成としたため、更新時にロボットの予期せぬ動作によりユーザに衝突する危険性や、ロボットの障害物への衝突、転倒、落下の危険性を回避することができ、円滑な更新処理を行うことができる。
【００１１】
また、前記動作確認を行なう前に、前記ロボットの駆動系装置の動作範囲内に障害物が存在するか否かを検出する安全確認ステップを設け、
該安全確認ステップにて障害物を検出しない場合にのみ前記動作確認ステップを行なうことを特徴とする。これにより、前記更新実行位置に障害物が侵入した場合においても安全性を確保することができる。
さらに、前記更新ステップにて、前記ロボットの更新機能を除く他の機能を停止するとともに、更新状態をユーザに通知することが好適であり、これにより、更新処理で不具合が発生した場合においても、ロボットが暴走することを防ぎ、さらにユーザが早急に対処することができるようになる。
【００１２】
また、システムの発明として、通信機能を有するロボットが、該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを配信するサーバにネットワークを介して接続された制御プログラム更新システムにおいて、
前記ロボットは、更新実行位置が事前登録された更新実行位置格納手段と、前記更新用プログラムを受信した時に前記更新実行位置に移動する駆動手段と、前記更新用プログラムにより前記制御プログラムを更新する更新手段と、該更新した制御プログラムを実行して動作確認を行なう動作確認手段と、を備え、
前記更新実行位置格納手段に登録された更新実行位置にて前記更新手段及び前記動作確認手段を起動するようにしたことを特徴とする。
【００１３】
このとき、前記更新実行位置が、前記ロボットの充電を行なう充電ステーションであることが好適である。これにより更新中のバッテリー切れや通信エラーを回避することができる。
また、前記ロボットが周囲の障害物を検出する検出手段を有しており、
前記更新実行位置格納手段にて、前記各種センサにより取得された障害物情報に基づき障害物が存在しない空間に前記更新実行位置が設定されるようにしたことを特徴とする。これにより、ユーザが前記更新実行位置を手入力により設定する必要がなく、操作性が向上する。
【００１４】
さらに、通信機能を有するロボットが、該ロボットの制御プログラムを更新するための更新用プログラムを配信するサーバにネットワークを介して接続された制御プログラム更新システムにおいて、
前記ロボットは、周囲に存在する障害物との距離を検出する検出手段と、該検出した障害物との距離が予め設定した距離以上となる更新実行位置を探索する更新実行位置探索手段と、前記更新用プログラムを受信した時に前記探索した更新実行位置に移動する駆動手段と、前記更新用プログラムにより前記制御プログラムを更新する更新手段と、該更新した制御プログラムを実行して動作確認を行なう動作確認手段と、を備え、
前記更新実行位置探索手段にて探索された更新実行位置にて前記更新手段及び前記動作確認手段を起動するようにしたことを特徴とする。
さらにまたこれらの発明において、前記更新手段は、前記制御プログラムの更新を行なうとともに、前記ロボットの更新機能を除く他の機能を停止し、さらに更新状態をユーザに通知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
以上記載のごとく本発明によれば、ロボットの制御プログラム更新の際に十分な安全性を確保できるとともに、円滑な更新処理を行なうことができる。即ち、前記制御プログラムの更新時に、予め周囲に障害物が存在しない更新実行位置を設定、或いは探索しておき、該更新実行位置に移動した後に更新処理を行う構成としたため、更新時にロボットの予期せぬ動作によりユーザに衝突する危険性や、ロボットの障害物への衝突、転倒、落下の危険性を回避することができ、安全性が確保され、かつ円滑な更新処理を行うことができるるようになる。
また、ロボットの動作確認の前に周囲の安全確認を行なうようにしたため、前記更新実行位置に障害物が侵入した場合においても安全性を確保することができる。
さらに、制御プログラムの更新中に、ロボットの更新機能を除く他の機能を停止するとともに、更新状態をユーザに通知するようにしたため、更新処理で不具合が発生した場合においても、ロボットが暴走することを防ぎ、さらにユーザが早急に対処することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
本実施例に係るロボットの動作環境としては、一般家庭、各種施設内等が挙げられるが、特に前記ロボットは一般家庭内にてユーザの生活を補助、支援、介護する等の各種サービスを提供するロボットであることが好適であり、本実施例では一例として一般家庭内を走行環境とした場合につき説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は本実施例１に係るシステムの全体ブロック図である。図に示されるように、本実施例に係るシステムは、自律移動するロボット１００とプログラム更新サービスサーバ３００がインターネット等のネットワーク２００を介して接続されてネットワークシステムを構築している。
前記ロボット１００は、ロボットが有する各種機器の制御やデータの演算を行なうＣＰＵ（中央演算処理装置）１１と、外部機器とのデータ通信を行なうネットワーク通信部１２と、後述する更新実行位置を格納する更新実行位置格納メモリ１３と、ロボットの動作を制御する制御プログラムを格納する制御プログラム格納メモリ１４と、各種データの書き込み、消去、再書き込み可能なメモリ１５と、ロボット１００の動作を停止する動作停止回路１６と、走行用モータ１８、右腕各軸モータ１９、左腕各軸モータ２０、首モータ２１等のロボット駆動系装置を制御するアクチュエータ駆動回路１７と、超音波センサ２３、赤外線距離センサ２４、全方位カメラ２５等のセンサ類を制御するセンサ制御回路２２と、音声を集音するマイク２７、音声を発するスピーカ２８に接続され音声処理を行なう音声インターフェース２６と、状態表示ＬＥＤ３０等の表示部を制御する表示制御回路２９と、を備えている。
【００１８】
尚、前記ロボット１００は上記したような構成要素を全て具備する必要はなく、該ロボット１００が提供するサービスを実行可能な機能モジュールを必要最低限備えた構成であれば良い。
前記ＣＰＵ１１は、各入力データを演算する装置で、例えばネットワーク通信部１２にて受信した更新用プログラムにより、前記制御プログラム格納メモリ１４に蓄積された制御プログラムを更新したり、該制御プログラムの更新の際に、前記更新実行位置格納メモリ１３に記憶される更新実行位置に該ロボット１００が移動するように、アクチュエータ駆動回路１７を起動して走行用モータ１８を制御する等の主制御機能を有する。
前記ネットワーク通信部１２は、無線ＬＡＮ等によって無線回線で、或いは有線回線によりネットワークに接続してデータ通信を行なう機能を有し、このとき前記ロボット１００とは別に設けられたルータやホスト端末等の通信中継機器を経由して通信を行なうようにしても良い。
【００１９】
また本実施例では、前記ロボット１００を人型ロボットとして図４に示されるように、頭部１０１、胸部１０２、腕部１０３、胴部１０４、駆動輪（脚部）１０５を有する構造としており、その構成例として前記頭部１０１に全方位カメラ２５を設け、胸部１０２に超音波センサ２３、胴部１０４に赤外線距離センサ２４を夫々設けており、これらのセンサ類の検出範囲は前記アクチュエータ駆動回路１７により走行用モータ１８、首モータ２１等を制御して調整される。前記全方位カメラ２５は、一台のカメラで周囲360°を撮像するカメラであり、例えば周囲の画像を撮像して画像処理を行い、障害物を検出したり周囲環境を把握するために用いられる。前記超音波センサ２３及び前記赤外線センサ２４は、ロボット１００とその周囲に存在する障害物との距離を検出するセンサであり、これらのセンサは前記センサ制御回路２２により制御される。
【００２０】
また図１において、マイク２７はユーザの音声や周囲の音を集音し、前記音声インターフェース２６により音声処理され音声波形から不要な雑音等が除去された後に入力信号として処理される。前記スピーカ２８は前記ＣＰＵ１１にてユーザとの対話機能に追従した音声を合成し前記音声インターフェース２６を介してスピーカ２８から外部出力し、前記マイク２７からの音声入力に応じた会話を成立させる。本実施例では、制御プログラムの更新を開始する時や更新後の確認動作を実行する時に前記スピーカ２８より音声でユーザにその旨を通知する。また、更新処理における安全確認の進行度合いに応じて前記スピーカ２８の音量、イントネーション、声の高さ等を変化させ、ユーザが安全確認のステップを聴覚的にも認識できるようにすることが好適である。さらに、制御プログラム更新時に、ユーザの侵入を防ぐために、駆動系装置の動作範囲を前記スピーカ２８によりユーザに音声で知らせるようにしても良い。
前記状態表示ＬＥＤ３０は、ロボット本体の周囲に一又は複数配置され、前記ＣＰＵ１１によるユーザへの注意喚起、更新状態の表示等の信号出力に基づき前記表示制御回路２９にて発光制御される。このとき、処理状態に応じて発光色を異ならせたり、点滅させたりしてユーザが複数の処理状態を見分けることができるようにすると良い。
【００２１】
前記更新実行位置格納メモリ１３は、事前に設定された更新実行位置を格納するメモリである。前記更新実行位置は、制御プログラムの更新時にロボットの動作を妨げない空間を周囲に有する位置とし、さらにはユーザの移動や作業の邪魔になる場所を避けた場所であることが好ましい。
また、前記更新実行位置の周囲には駆動系装置の動作範囲が設定される。このとき前記動作範囲は、前記更新実行位置を基点として、ロボット１００の各駆動部の動作範囲に所定の安全係数を乗じた値、若しくはロボット１００の標準速度時における制動距離に所定の安全係数を乗じた値の何れか一方であることが好適である。
前記更新実行位置の設定は、ユーザの入力により設定しても良いし、前記センサ類により周囲の環境を取得し、これに基づき自動設定しても良いし、ロボット１００が有する走行領域の環境マップを基に設定するようにしても良い。
また、前記更新実行位置を充電ステーションに設定することも好適である。これにより、更新中のバッテリー切れや通信エラーを回避することができる。
【００２２】
前記制御プログラム格納メモリ１４は、ロボット１００の動作を制御する複数の制御用プログラムを蓄積するメモリであり、該制御用プログラムは前記プログラム更新サービスサーバ３００から提供される更新用プログラムにより随時更新することができる。前記制御用プログラムとは、ロボット１００を動作させる手順・命令がプログラム言語で記述されたものであり、前記更新用プログラムとは、これらの制御プログラムのバージョンアップ、新規の制御プログラムの追加等を行なう。前記更新用プログラムとしては、例えば、基本ソフトウェアの場合には、該基本ソフトウェアのバージョンアップ機能を有するプログラム、アプリケーションソフトの場合には、新規なアプリケーションソフトの追加機能、既存のアプリケーションソフトのバージョンアップ機能を有するプログラムなどが挙げられる。
【００２３】
次に、上記したシステム構成による制御プログラム更新処理手順につき図２を参照して説明する。
まず、前記ロボット１００は前記プログラム更新サービス提供サーバ３００よりネットワーク２００を介して更新用プログラムを受信する（Ｓ１）。これは、前記ロボット１００が前記プログラム更新サービス提供サー３００の提供する更新用プログラムの一覧を閲覧して、必要とする更新用プログラムを適宜選択して受信するようにしても良いし、または定期的に、或いはユーザが前記更新サービス提供サーバ３００を保有するサービス提供事業者と契約を行って該ロボット１００の有する制御プログラムのバージョンアップ用プログラムがアップロードされたら自動的に受信するようにしても良い。
そして、前記更新用プログラムを受信した後、ユーザに対して更新開始の確認を行なう（Ｓ２）。更新開始の確認は、例えば前記スピーカ２８にて音声メッセージを発信し、これに対してユーザの応答を前記マイク２７により入力するようにしても良い。
【００２４】
ユーザの更新開始同意の応答を検出した後に、前記アクチュエータ駆動回路１７により走行用モータ１８を制御して事前登録された更新実行位置へ移動する（Ｓ３）。
ここで、前記更新実行位置は、前記更新実行位置格納メモリ１３に事前登録する方法以外に、前記更新用プログラムを受信した時に、前記超音波センサ２３、赤外線距離センサ２４、全方位カメラ２５等のセンサ類により周囲に存在する障害物との距離を検出し、該障害物との距離が予め設定した距離以上である更新実行位置を探索する方法により設定しても良い。
図３にロボット１００の更新実行位置への移動動作示す。（ａ）は移動前の状態で（ｂ）は移動後の状態である。４００は走行環境である一般家庭屋内で、１１０は前記更新実行位置、１２０は前記動作範囲である。
【００２５】
そして、前記更新実行位置への移動が完了したら、前記動作停止制御回路１６から動作停止信号を前記アクチュエータ駆動回路１７に送信し、該アクチュエータ駆動回路１７により更新に利用される機能を除く他の機能を停止し、ロボット１００の動作を停止する（Ｓ４）。このとき、前記ロボット１００の駆動系の電源をＯＦＦにすることが好ましい。
前記ロボットの動作を停止した後、若しくは停止すると同時に、更新状態の表示をしてユーザに更新状態であることを知らせる。更新状態表示には、例えば前記状態表示ＬＥＤ３０により赤色ＬＥＤを点滅させる等が挙げられる。
次に、前記受信した更新用プログラムを起動し、前記制御プログラム格納メモリ１４に格納された制御プログラムを更新する（Ｓ６）。更新処理が完了したら、新制御プログラムを起動させて動作確認の準備を行なう（Ｓ７）。
そして、前記超音波センサ２３、赤外線センサ２４、全方位カメラ２５等のセンサ類により動作範囲に障害物が存在しないかを判断して安全確認を行い（Ｓ８）、安全か否かを判断し（Ｓ９）、安全である場合には前記動作停止制御回路１６により動作停止を解除し、駆動電源をＯＮにする（Ｓ１０）。前記安全確認により前記動作範囲内に障害物が存在して安全でないと判断された場合には、前記スピーカ２８若しくは状態表示ＬＥＤ３０等によりユーザに警告を発する。
【００２６】
また、前記安全確認の処理手順の一例を図４及び図５に示す。図４は本実施例に係るロボットの更新時の安全確認動作を説明する図で、図５は更新時の安全確認処理手順を示すフロー図である。
制御プログラムの更新時、ロボット１００と障害物とのスペースを確保する手段として、ロボット１００がセンサ類で人や物の有無を検知するだけでは、センサ類に計測誤差があった場合には対処できない。そのため本実施例では、前記状態表示ＬＥＤ３０による視覚表示や前記スピーカ２８による音声でロボット１００がその動作範囲をユーザに対して提示するようにし、人の介在によってスペース確保を行い、２重安全確認手段により安全性を確保するようにした。
尚、この場合通常時のロボット１００の音声と異なり、安全確認手順が進んでいくごとに、前記スピーカ２８の音量、イントネーション、声の高さ等を変えて、ユーザが安全確認のステップを聴覚的にも認識できるようにし、人為的な確認漏れが起こらないようにすることが好ましい。
【００２７】
図５に示すように安全確認処理において、まずロボット１００が安全確認開始を音声や音でユーザにアナウンスする（Ｓ１１）。次に、前記ロボット１００の動作範囲を算出し（Ｓ１２）、該動作範囲をユーザに通知する（Ｓ１３）。前記動作範囲の算出方法は上述した通りである。また動作範囲の通知は、例えば図４に示すように、プロジェクタ等のライトにより前記動作範囲１２０を床に表示したり、腕部１０３を有するロボット１００の場合は、前記アクチュエータ駆動回路１７により右腕各軸モータ１９及び左腕各軸モータ２０を駆動制御し、腕部１０３を徐々に広げる動作を行い、その動作範囲をユーザに知らせる。
さらに、ロボット１００の動作範囲内に障害物がないことをユーザに対して音声で確認し（Ｓ１４）、ロボット自身が人やもの等の障害物が動作範囲内に存在しないことを前記センサ類により確認して（Ｓ１５）、安全確認を終了する（Ｓ１６）。
このような２重の安全確認動作により、ユーザの安全性をより一層向上するとともに、円滑な更新処理が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係るシステムの全体ブロック図である。
【図２】本実施例１に係る制御プログラムの更新手順を示すフロー図である。
【図３】ロボットの更新実行位置への移動を説明する図で、（ａ）は移動前の状態、（ｂ）は移動後の状態を示す。
【図４】本実施例に係るロボットの更新時の安全確認動作を説明する図である。
【図５】本実施例１に係る更新時の安全確認処理手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００２９】
１０    ロボット制御装置
１１    ＣＰＵ（中央演算処理装置）
１２    ネットワーク通信部
１３    更新位置格納メモリ
１４    制御プログラム格納メモリ
１６    動作停止制御回路
１７    アクチュエータ駆動回路
１８    走行用モータ
２２    センサ制御回路
２６    音声インターフェース
２９    表示制御回路
１００  ロボット
１１０  更新実行位置
１２０  ロボット動作範囲
２００  ネットワーク
３００  プログラム更新サービスサーバ
【図１】
2006007342.tif 000003
【図２】
2006007342.tif 000004
【図３】
2006007342.tif 000005
【図４】
2006007342.tif 000006
【図５】
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