(57)【要約】      （修正有）【課題】  判定マップを効率的に用いてきめ細やかなロールオーバ判定を実現できるロールオーバ判定装置の提供を目的とする。【解決手段】  本発明によるロールオーバ判定装置は、車両状態を表わす物理量から構成されるロールオーバ判定閾値に基づいてロールオーバを判定するロールオーバ判定装置において、前記物理量の立ち上がりの変化が大きい場合は、変化が小さい場合に比べて前記物理量が低い値でロールオーバと判定されるように、前記物理量の変化率が所定値を超えた場合にロールオーバ判定閾値を小さくすることを特徴とする。【選択図】  図３
2006044454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両状態を表わす物理量から構成されるロールオーバ判定閾値に基づいてロールオーバを判定するロールオーバ判定装置において、
前記物理量の立ち上がりの変化が大きい場合は、変化が小さい場合に比べて前記物理量が低い値でロールオーバと判定されるように、前記物理量が所定値を超えた時点から所定時間の経過前は経過後よりロールオーバ判定閾値を小さくすることを特徴とするロールオーバ判定装置。
【請求項２】
車両状態を表わす物理量から構成されるロールオーバ判定閾値に基づいてロールオーバを判定するロールオーバ判定装置において、
前記物理量の立ち上がりの変化が大きい場合は、変化が小さい場合に比べて前記物理量が低い値でロールオーバと判定されるように、前記物理量の変化率が所定値を超えた場合にロールオーバ判定閾値を小さくすることを特徴とするロールオーバ判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両にロールオーバが発生するか否かを判定するロールオーバ判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種のロールオーバ判定装置において、ロールオーバの形態を識別し、識別した形態に応じたロールオーバ判定条件を用いて、ロールオーバ判定を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術では、複数のロールオーバの形態として、フリップオーバー、ターンオーバーまたはトリップオーバーの形態が識別され、これらのロールオーバ形態に応じたロールオーバ判定条件が設定される。例えば、ロールオーバ形態が“ターンオーバー”であると判断された場合、横方向加速度とロールレイトとの関係に基づく閾値ラインによりロールオーバ判定を行い、その際、ヨーレートの大きさに応じて閾値ラインが変更される。
【０００３】
また、その他の従来技術として、ロール角とロールレイトとの関係に基づく閾値ラインによりロールオーバ判定を行い、その際、横方向加速度若しくは横速度が車両の横転を促進する方向に作用している場合には、閾値ラインが敏感な方向（ロールオーバ判定がされ易い方向）に変更され、横方向加速度若しくは横速度が車両の横転を抑制する方向に作用している場合には、閾値ラインが鈍感な方向に変更される技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−２００９５１号公報
【特許文献２】特開２００１−７１８４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的に、上述のようなロールオーバ判定には、ロールオーバを精度良く判定するという要請と共に、エアバックの展開に必要な時間を確保するために必要な要求時間内にロールオーバを判定しなければいけないという要請がある。この点、上述の従来技術では、ロールオーバを精度良く判定するための対処がなされているものの、ロールオーバを早いタイミングで判定することを実現する構成としては不十分な面があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記の問題点に鑑み、ロールオーバを早いタイミングで判定できるロールオーバ判定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、車両状態を表わす物理量から構成されるロールオーバ判定閾値に基づいてロールオーバを判定するロールオーバ判定装置において、
前記物理量の立ち上がりの変化が大きい場合は、変化が小さい場合に比べて前記物理量が低い値でロールオーバと判定されるように、前記物理量が所定値を超えた時点から所定時間の経過前は経過後よりロールオーバ判定閾値を小さくすることを特徴とするロールオーバ判定装置が提供される。
【０００７】
また、本発明のその他の一局面によれば、車両状態を表わす物理量から構成されるロールオーバ判定閾値に基づいてロールオーバを判定するロールオーバ判定装置において、
前記物理量の立ち上がりの変化が大きい場合は、変化が小さい場合に比べて前記物理量が低い値でロールオーバと判定されるように、前記物理量の変化率が所定値を超えた場合にロールオーバ判定閾値を小さくすることを特徴とするロールオーバ判定装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ロールオーバを早いタイミングで判定できるロールオーバ判定装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１０】
図１は、本発明によるロールオーバ判定装置の一実施例を示すシステム構成図である。本実施例のロールオーバ判定装置１０は、エアバック等の乗員保護装置２２の制御を統括するＥＣＵ１２を中心に構成される。但し、ロールオーバ判定装置１０の機能は、他のＥＣＵや別途特別に設けられる専用ＥＣＵにより具現化されてもよい。
【００１１】
ＥＣＵ１２は、図１に示すように、車両に作用する左右方向（車幅方向）の加速度を検出する左右加速度センサ１４、車両に作用する上下方向の加速度を検出する上下加速度センサ１５、及び、ロール方向の角速度を検出するロールレイトセンサ１６を内蔵している。左右加速度センサ１４、上下加速度センサ１５及びロールレイトセンサ１６からの各検出信号は、ＥＣＵ１２のＣＰＵ１８にそれぞれ入力される。
【００１２】
図２は、ＣＰＵ１８のブロック図である。ＣＰＵ１８は、主要部として、入力／演算部３０と、ロールオーバ判定部４０とを含む。入力／演算部３０は、左右加速度センサ１４、上下加速度センサ１５及びロールレイトセンサ１６の各検出信号に基づいて、ロールオーバ判定部４０で用いられる物理量を算出する。この物理量は、車両のロール状態を表わすことが可能な物理量であり、ロール角速度ＲＲ，その積分であるロール角ＲＡ、及び、左右方向減速度Ｇｙ，その積分である左右速度Ｖｙ、その更なる積分である左右変位Ｄｙ、並びに、上下方向減速度Ｇｚ，その積分である上下速度Ｖｚが含まれる。
【００１３】
入力／演算部３０では、ロールレイトセンサ１６からのロールレイト信号は、Ａ／Ｄサンプリング、ゼロ点学習、入力レンジ制限等の補正処理を受け、次いで、ローパスフィルタによるフィルタリング処理（高周波成分の除去）を受ける。これらの処理後のロールレイト信号は、ロールレイトＲＲとして出力されると共に、その積分演算によりロール角ＲＡが出力される。同様に、左右加速度センサ１４からの左右加速度信号は、補正処理を受け、次いで、ローパスフィルタによるフィルタリング処理を受けて、左右方向減速度Ｇｙとして出力される。他の物理量も同様である。尚、本発明は、入力／演算部３０で行われる信号処理を特定するものでなく、本発明は、如何なる方法で導出されたロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡに対しても適用可能である。
【００１４】
ロールオーバ判定部４０は、ロールオーバ（車両の横転）が発生すると判定した場合、点火回路２０（図１参照）に駆動信号を供給し、カーテンシールドエアバックやシートベルトプリテンショナ等の乗員保護装置２２を駆動させる。尚、本発明は、特に乗員保護装置２２の種類を特定するものではなく、本発明は、ロールオーバ発生時に起動されるあらゆる乗員保護装置に対して適用可能である。以下、本発明の特徴的な構成を第１、第２及び第３実施例について順に説明する。
【００１５】
［第１実施例］
図３（Ａ）は、第１実施例に係るロールオーバ判定部４０の制御態様の説明図である。尚、図３（Ａ）の例では、説明上、Ｇｙにより規定されたロールオーバ判定閾値を代表に説明するが、他の物理量により規定されたロールオーバ判定閾値が使用されてもよい。
【００１６】
本実施例では、図３（Ａ）に示すように、Ｇｙにより定まる軌跡が、ロールオーバ判定閾値を超える場合に、ロールオーバが発生すると判定される。本実施例では、図３（Ａ）に示すように、所定のトリガ条件が成立してからの経過時間が早いうちは（所定時間Ｔ１経過するまで）ロールオーバ判定閾値が低いため、経過時間が図中星マークの時点でロールオーバと判定することができる。尚、トリガ条件としては、ＲＲ，ＲＡ，Ｇｙ又はＶｙが所定の閾値を越えた場合、若しくは、ＲＲ，ＲＡ，Ｇｙ及びＶｙの何れか２つの物理量により定まる２次元座標値が所定の領域に入った場合であってよい。
【００１７】
このように、本実施例では、所定のトリガ条件が成立してからの経過時間に応じて異なるロールオーバ判定閾値を用いることで、ロールオーバ判定のタイミングを早めることができる。即ち、所定のトリガ条件が成立してから所定時間内は、ロールオーバ判定閾値が低いため、迅速に（要求時間前に）“ＯＮ判定”でき、よりロールオーバを早期に判定可能となる。また、所定時間Ｔ１後には、ロールオーバ判定閾値が高いため、所定時間Ｔ１内において、ロールオーバしない条件に対しては確実に“ＯＦＦ判定”できると共に、所定時間Ｔ１後において、初期段階で急激な物理量の変化は示さないがロールオーバが発生する事象（例えば、車両が横滑りした後に車輪が砂場のような摩擦係数の高い路面に進行した際に生ずるトリップオーバー）にも対応できる。
【００１８】
次に、第２及び第３実施例について説明する。
【００１９】
図４は、本実施例及び次の第３実施例に係るロールオーバ判定部４０を示すブロック図である。ロールオーバ判定部４０には、入力／演算部３０からロールレイトＲＲ、ロール角ＲＡ及び左右方向減速度Ｇｙが入力される。この際、図４に示すように、ロールオーバ判定部４０は、ロールレイトＲＲとロール角ＲＡの関係に基づくロールオーバ判定マップ（以下、「ＲＲ−ＲＡマップ」という）、及び、ロールレイトＲＲと左右加速度ＧＹの関係に基づくロールオーバ判定マップ（以下、「ＲＲ−ＧＹマップ」という）を用いて、それぞれ独立して（並列的に）ロールオーバ判定を実行する。
【００２０】
例えば、図５にはＲＲ−ＧＹマップの一例が示されており、ロールレイトＲＲと左右方向減速度Ｇｙとで定まる軌跡が、ロールオーバ領域（斜線により指示）に入った場合に、ロールオーバが発生すると判定される。
【００２１】
本実施例では、ＲＲ−ＲＡマップ及びＲＲ−ＧＹマップのそれぞれに対して、衝突の有無に応じて２種類のマップがそれぞれ用意されている。即ち、衝突を伴うロールオーバ判定用マップとして、衝突系ＲＲ−ＲＡマップ及び衝突系ＲＲ−ＧＹマップが、衝突を伴わないロールオーバ判定用マップとして、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ及び非衝突系ＲＲ−ＧＹマップが用意されている。ここでいう衝突とは、前突や側突のような大きな加速度が生ずる車両同士の衝突ではなく、例えば２〜３Ｇ（Ｇ＝重力加速度）程度の加速度が生ずる衝突を指す（例えば、車両横滑り後の縁石等との車輪の衝突）。
【００２２】
これに対応して、衝突系若しくは非衝突系マップのそれぞれに対して、異なる演算値（ロールレイトＲＲ、ロール角ＲＡ及び左右加速度ＧＹ）が用いられてもよい。例えば、図１に示すように、衝突を伴わない場合の低い加速度を検出するための左右加速度センサ１４の他に、衝突を伴う場合の高い加速度を検出するための加速度センサ１４ａが設けられてよい。この場合、加速度センサ１４ａの左右加速度信号は、入力／演算部３０で、カットオフ周波数の大きいローパスフィルタによるフィルタリング処理を受けてよい。また、ロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡについても、衝突系及び非衝突系マップ用に別々のロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡが演算されてもよい。
【００２３】
本実施例では、更に、図４に示すように、各マップに対して、感度の異なる複数のマップが用意されている。このような複数のマップは、ＥＣＵ１２のＲＯＭ（図示せず）に格納されてよい。尚、図５には、対照として、より敏感なマップにおける閾値が点線により示されている。
【００２４】
ロールオーバ判定部４０は、図４に示すように、判定マップ切替制御部４２を有する。図３（Ｂ）は、判定マップ切替制御部４２の制御態様の説明図である。尚、図３（Ｂ）の例では、説明上、Ｇｙの大きさのみに着目して説明するが、実際には上述のＲＲ−Ｇｙマップ及びＲＲ−ＲＡマップような２次元マップが使用されてよい。以下、第２及び第３実施例のそれぞれの特長について順に説明する。
【００２５】
［第２実施例］
本実施例の判定マップ切替制御部４２は、所定のトリガ条件が成立した場合に起動される。トリガ条件としては、ＲＲ，ＲＡ，Ｇｙ又はＶｙが所定の閾値を越えた場合、若しくは、ＲＲ，ＲＡ，Ｇｙ及びＶｙの何れか２つの物理量により定まる２次元座標値が所定の領域に入った場合であってよい。判定マップ切替制御部４２は、所定のトリガ条件が成立すると、ＲＲ−Ｇｙマップ及びＲＲ−ＲＡマップの双方に対して、通常状態で用いていたＬｏ２マップを変更して、より敏感なＬｏ１マップに切り替える。次いで、判定マップ切替制御部４２は、所定時間Ｔ１経過後、ＲＲ−Ｇｙマップに対して、Ｌｏ１マップからＬｏ２マップに戻す。この所定時間Ｔ１は、必要とされる乗員保護装置２２の起動タイミングから定まる要求時間との関係で定まり、ミュレーションや実験等により適合される値であり、車種毎に異なりうる。このように、本実施例では、物理量の変化率が大きい場合（ロールオーバが短時間で発生しうる事象の場合）には、所定時間Ｔ１内に敏感な判定マップによりロールオーバが判定される。これにより、ロールオーバが発生する事象に対しては迅速に（要求時間前に）“ＯＮ判定”でき、よりロールオーバを早期に判定可能となる。また、所定時間Ｔ１後に鈍感な判定マップに戻すことで、所定時間Ｔ１内において、ロールオーバしない条件に対しては確実に“ＯＦＦ判定”できると共に、所定時間Ｔ１後において、初期段階で急激な物理量の変化は示さないがロールオーバが発生する事象（例えば、車両が横滑りした後に車輪が砂場のような摩擦係数の高い路面に進行した際に生ずるトリップオーバー）にも対応できる。
【００２６】
図６（Ａ）は、判定マップの切り替えタイミングのその他の例を示すタイミングチャートである。図６（Ａ）の例では、急激に大きいＧｙが発生するロールオーバ事例を想定する。
【００２７】
このロールオーバ事例では、急激に大きいＧｙが発生するため、衝突判定が“オン”となる。衝突判定条件は、上述のトリガ条件とは別の条件であってよく、例えば横方向加速度Ｇｙが所定の閾値を越えた場合であってよい。衝突判定が“オン”となると、判定マップ切替制御部４２は、ＲＲ−Ｇｙマップ及びＲＲ−ＲＡマップの双方に対して、衝突系のＨｉ１マップに切り替える。この際、判定マップ切替制御部４２は、衝突判定が“オン”となった後所定時間経過後に、衝突系のＨｉ１マップへの切り替えを実行する。このように、本実施例によれば、衝突判定が“オン”となった後でも所定時間内は、通常状態で用いていたＬｏ２マップを維持し、当該所定時間後に衝突系のＨｉ１マップへの切り替えが行われるので、図６（Ａ）に示すように、衝突判定の“オン”後に最初に“オン”となる非衝突系のＲＲ−Ｇｙマップによる判定結果に基づいて、早期に“ＯＮ判定（横転）”をすることができる。尚、図６（Ｂ）に対照として示すように、衝突判定の“オン”と同時にＨｉ１マップへの切り替えを実行した場合、衝突系のＲＲ−ＲＡマップによる判定結果に基づくことになるので“ＯＮ判定”が遅れる。また、上記の所定時間は、図３（Ｂ）の例における所定時間Ｔ１と対応するものであってよい。
【００２８】
［第３実施例］
本実施例は、上述の第２実施例に対して、ＣＰＵ１８が図２に示すように物理量変化率演算部３５を更に備える点が異なる。
【００２９】
物理量変化率演算部３５は、入力／演算部３０により演算される所定の物理量の変化態様を判断する。物理量変化率演算部３５により変化態様が判断される所定の物理量は、ロール角速度ＲＲや左右方向減速度Ｇｙであってよく、その変化態様としては、ロール角速度ＲＲや左右方向減速度Ｇｙの変化率であってよい。また、物理量変化率演算部３５は、ある条件を満たした時点からの左右方向減速度Ｇｙ等の変化率を監視・判断するものであってよい。
【００３０】
このようにして得られる物理量変化率演算部３５の演算結果は、図４に示すように、ロールオーバ判定部４０に入力される。
【００３１】
ロールオーバ判定部４０は、物理量変化率演算部３５により演算された物理量変化率に応じたロールオーバ判定閾値を用いて、ロールオーバの発生の有無を判定する。この際、本実施例では、ロールオーバ判定部４０は、所定の物理量の変化率が基準値よりも大きい場合、基準値以下の場合に比して小さいロールオーバ判定閾値を用いる。即ち、ロールオーバ判定部４０は、物理量の立ち上がりの変化が大きい場合は、変化が小さい場合に比べて前記物理量が低い値でロールオーバと判定されるように、物理量の変化率が基準値を超えた場合にロールオーバ判定閾値を小さくする。これにより、ロールオーバ判定のタイミングを早めることができる。
【００３２】
具体的には、判定マップ切替制御部４２は、所定のトリガ条件が成立した場合に起動される。トリガ条件としては、ＲＲ，ＲＡ，Ｇｙ又はＶｙが所定の閾値を越えた場合、若しくは、ＲＲ，ＲＡ，Ｇｙ及びＶｙの何れか２つの物理量により定まる２次元座標値が所定の領域に入った場合であってよい。本第３実施例の判定マップ切替制御部４２は、所定のトリガ条件が成立すると、物理量変化率演算部３５から得られる所定の物理量の変化率が基準値を超えたか否かを判断し、所定の物理量の変化率が基準値を超えた場合、ＲＲ−Ｇｙマップ及びＲＲ−ＲＡマップの双方に対して、通常状態で用いていたＬｏ２マップを変更して、より敏感なＬｏ１マップに切り替える。次いで、判定マップ切替制御部４２は、所定時間Ｔ１経過後、ＲＲ−Ｇｙマップに対して、Ｌｏ１マップからＬｏ２マップに戻す。この所定時間Ｔ１は、必要とされる乗員保護装置２２の起動タイミングから定まる要求時間との関係で定まり、ミュレーションや実験等により適合される値であり、車種毎に異なりうる。このように、本第３実施例においても、上述の第２実施例と同様に、所定の物理量の変化率が大きい場合に敏感な判定マップを用いることで、ロールオーバが発生する条件に対しては迅速に（要求時間前に）“ＯＮ判定”できると共に、所定時間後に鈍感な判定マップに戻すことで、ロールオーバしない条件に対しては確実に“ＯＦＦ判定”できる。
【００３３】
以上説明した本実施例によれば、物理量変化率演算部３５により判断される物理量の変化態様に応じて、適切なタイミングで適切なマップを用いてロールオーバ判定が実行されるので、非ロールオーバ事象をロールオーバと判定するのを防止しつつ、ロールオーバ事象に対して早期の判定を実現できる。
【００３４】
また、これらの効果に加えて、計算負荷、及び、使用する判定マップの個数、即ち判定マップを記憶するのに必要なメモリ容量を低減できる。これに関して、図７（Ａ）に示す基準マップに対して、横軸をｋ倍したマップ（図７（Ｂ））を使用したり、縦軸をｍ倍したマップ（図７（Ｃ））を使用したり、横軸をｋ倍、縦軸をｍ倍したマップ（図７（Ｄ））を使用したりすることで、感度を調整し、判定マップの個数を更に低減することも有効である。或いは、同様に、図７（Ａ）に示す基準マップに対して、１／ｋ倍した横軸データを使用したり、１／ｍ倍した縦軸データを使用したり、１／ｋ倍した横軸データ及び１／ｍ倍した縦軸データを使用したりすることで、判定マップの個数を更に低減することも有効である。
【００３５】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３６】
例えば、上述した第３実施例では、判定マップ切替制御部４２が、物理量変化率演算部３５による演算結果に応じて、ロールオーバ判定部４０で用いられる判定マップを切り替えるものであったが、この構成は、図８に示すように、全ての判定マップによる判定が実行され、ロールオーバ判定部４０が、判定マップ切替制御部４２からの指示に応じて、適切な判定マップによる判定結果を採用する構成と等価である。
【００３７】
また、上述した実施例では、ロールオーバ判定が、ロール角とロールレイトとの関係、又は、ロールレイトと横加速度との関係に基づいて実現されているが、ロールオーバ判定は、車両のロール状態を表わすことが可能な他の物理量に基づいて実現されるものであってもよい。また、ロールオーバ判定は、ロール角、ロールレイト及び横加速度のうちのいずれか１種類の物理量のみに基づいて、或いは、これらの全種類の物理量に基づいて、或いは、これらの任意の２種類の物理量の組み合わせに基づいて、実現されてもよい。
【００３８】
更に、左右方向減速度Ｇｙに代えて若しくはそれに加えて、ＧｙｚまたはＧｙｘを用いることも可能である。ここで、ＧｙｚはＧｙとＧｚ（上下方向加速度）の合成ベクトル、ＧｙｘはＧｙとＧｘ（前後方向加速度）の合成ベクトルであり、以下に示すような計算式に基づいて算出されてよい。
【００３９】
【数１】
2006044454.tif 000003
また、上述した実施例では、１つのロールレイトセンサ１６から４種類の演算値、即ち、衝突系と非衝突系のロールレイト及びロール角を導出し、これらを各種判定に用いていたが、ロールレイトセンサ１６の故障やノイズ等に対する冗長性を確保するために、新たに別のロールレイトセンサ１６ａ（図１参照）を設け、同様に４種類の演算値を導出してもよい。この場合、別のロールレイトセンサ１６ａの出力信号が、ロールレイトセンサ１６に対して極性が逆になるように設定されてよい。上下加速度センサ１５についても同様である。これにより、ロールレイトセンサ等の故障やノイズ等の影響を受け難い各種判定結果を得ることができる。
【００４０】
また、上述した実施例では、物理量変化率が基準値を超えた場合にロールオーバ判定閾値を敏感にするものであるが、ロールオーバ形態に応じてロールオーバ判定閾値の感度を変化させる構成において、物理量の変化率が基準値を超えた場合に特定されるロールオーバ形態に対して、ロールオーバ判定閾値の感度が敏感に設定されるものであれば、本発明の範囲内である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明によるロールオーバ判定装置の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】ＣＰＵ１８のブロック図である。
【図３】図３（Ａ）は、ロールオーバ判定部４０で用いられるロールオーバ判定閾値の一例を示す図であり、図３（Ｂ）は、判定マップ切替制御部４２による判定マップの切り替えタイミングの一例を示す図である。
【図４】ロールオーバ判定部４０の一実施例を示すブロック図である。
【図５】ＲＲ−ＧＹマップの一例を示す図である。
【図６】判定マップ切替制御部４２による判定マップの切り替えタイミングのその他の例を示すタイミングチャートである。
【図７】判定マップの数を減少させるための説明図である。
【図８】ロールオーバ判定部４０の代替例を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０    ロールオーバ判定装置
１２    ＥＣＵ
１４，１４ａ    左右加速度センサ
１５    上下加速度センサ
１６，１６ａ    ロールレイトセンサ
１８    ＣＰＵ
２０    点火回路
２２    乗員保護装置
３０    入力／演算部
３５    物理量変化率演算部
４０    ロールオーバ判定部
４２    判定マップ切替制御部
【図１】
2006044454.tif 000004
【図２】
2006044454.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006044454.tif 000009
【図７】
2006044454.tif 000010
【図８】
2006044454.tif 000011