(57)【要約】    【構成】  サーバ１００はコミュニケーションロボット１２の位置を赤外線カメラシステム１１２から入力される座標データから検出し、その位置を中心とした一定範囲内にある騒音計１１４で騒音レベルを測定する。そして、その騒音レベルからロボット１２の周囲の騒音レベルを取得して、騒音レベルに基づきロボット１２の周囲の混雑度を調べ、ロボット１２に混雑度を送信する。ロボット１２はこれを受けて、周囲の混雑度に応じたコミュニケーション行動を取る。    【効果】  ロボット１２は周囲の混雑度に適した行動により人間に働きかけることができる。【選択図】  図１
2006263873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人間との間でコミュニケーション行動を実行するコミュニケーションロボット、
周囲の混雑度を識別する混雑度識別手段、および
前記混雑度識別手段の検出結果に基づいて前記コミュニケーションロボットのコミュニケーション行動を決定するコミュニケーション行動決定手段を含む、コミュニケーションロボットシステム。
【請求項２】
前記混雑度識別手段は、周囲の騒音レベルを検出する騒音検出手段を含み、前記騒音検出手段によって検出した騒音レベルに基づいて前記混雑度を識別する、請求項１記載のコミュニケーションロボットシステム。
【請求項３】
それぞれが設置場所における騒音レベルを出力する、かつ環境に分散して設けられる複数の騒音計をさらに含み、
前記騒音検出手段は、前記コミュニケーションロボットの周囲一定距離内の騒音計から騒音レベルを取得することによって前記騒音レベルを検出する、請求項２記載のコミュニケーションロボットシステム。
【請求項４】
人間との間でコミュニケーション行動を実行するコミュニケーションロボットであって、
周囲の混雑度を識別する混雑度識別手段、および
前記混雑度識別手段の検出結果に基づいてコミュニケーション行動を決定するコミュニケーション行動決定手段を含む、コミュニケーションロボット。
【請求項５】
周囲の騒音レベルを検出する騒音検出手段をさらに含み、前記混雑度識別手段は前記騒音検出手段によって検出した騒音レベルに基づいて前記混雑度を識別する、請求項４記載のコミュニケーションロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はコミュニケーションロボットシステムおよびコミュニケーションロボットに関し、特にたとえば、ロボットが人間との間でコミュニケーション行動を行う、コミュニケーションロボットシステムおよびコミュニケーションロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の混雑度に関する装置の一例が、特許文献１および２に開示されている。
【０００３】
特許文献１では、監視空間の三次元情報および監視空間内に設定した平面の三次元情報から、物体領域を抽出し、その物体領域に基づいて監視空間の混雑度を計測している。
【０００４】
また、特許文献２では、ロボットが移動することによって生じる光の流れの方向から、ロボットは動く物体を認識して移動している。
【特許文献１】特開２００１−３４８８３号公報
【特許文献２】特開２００３−３１７１０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術のように、これまで人間などの混雑度を測定するだけの装置はあった。また、特許文献２の技術のように、周囲の混雑度などを認識して人間などを避けて移動するロボットもあった。
【０００６】
しかし、この検出した混雑度など周囲の情報とロボットとをネットワークを通じて接続し、混雑度などに応じてロボットが人間に働きかけるシステムはなかった。
【０００７】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、コミュニケーションロボットを提供することである。
【０００８】
この発明の他の目的は、周囲の混雑度に応じて人間に働きかけることができる、コミュニケーションロボットシステムおよびコミュニケーションロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は、人間との間でコミュニケーション行動を実行するコミュニケーションロボット、周囲の混雑度を識別する混雑度識別手段、および混雑度識別手段の検出結果に基づいてコミュニケーションロボットのコミュニケーション行動を決定するコミュニケーション行動決定手段を含む、コミュニケーションロボットシステムである。
【００１０】
請求項１の発明では、コミュニケーションロボットシステム（１０：実施例で相当する参照符号。以下、同じ）はコミュニケーションロボット（１２）、混雑度識別手段（１００、Ｓ９）、およびコミュニケーション行動決定手段（５２、Ｓ２３、Ｓ２７）を含む。
【００１１】
混雑度識別手段（１００、Ｓ９）がコミュニケーションロボット（１２）の周囲の混雑度を識別して、コミュニケーション行動決定手段（５２、Ｓ２３、Ｓ２７）が検出された混雑度によりコミュニケーションロボット（１２）のコミュニケーション行動を決定し、コミュニケーションロボット（１２）はそれに基づき人間との間でコミュニケーション行動を実行する。
【００１２】
たとえば、混雑度識別手段がコミュニケーションロボットの周りに人間が多くいて混雑度が高いと判断した場合には、人が押し合って危ないため、別の場所に移動するように人を誘導する。反対に、コミュニケーションロボットの周囲が空いていて混雑度が低いと判断した場合には、周囲に集まるように人を誘導する。
【００１３】
請求項２の発明は、混雑度識別手段は、周囲の騒音レベルを検出する騒音検出手段を含み、騒音検出手段によって検出した騒音レベルに基づいて混雑度を識別する、請求項１記載のコミュニケーションロボットシステムである。
【００１４】
請求項２の発明では、騒音検出手段（１００、Ｓ７）によりその周囲の騒音レベルを取り込み、それに基づいてコミュニケーションロボット（１２）の周囲の騒音レベルを取得する。そして、混雑度識別手段（１００、Ｓ９）がそれに基づいてコミュニケーションロボット（１２）の周囲の混雑度を識別する。
【００１５】
このように、騒音レベルからある程度の混雑度を把握することができるため、コミュニケーションロボットの周囲の混雑度を簡単に識別することができる。
【００１６】
請求項３の発明は、それぞれが設置場所における騒音レベルを出力する、かつ環境に分散して設けられる複数の騒音計をさらに含み、騒音検出手段は、コミュニケーションロボットの周囲一定距離内の騒音計から騒音レベルを取得することによって騒音レベルを検出する、請求項２記載のコミュニケーションロボットシステムである。
【００１７】
請求項３の発明では、複数の騒音計（１１４）がそれぞれ環境に分散して設けられ、騒音計（１１４）は設置場所における騒音レベルを検出して騒音検出手段（１００、Ｓ７）に出力する。騒音検出手段（１００、Ｓ７）はコミュニケーションロボット（１２）の周囲一定距離内の騒音計（１１４）から騒音レベルを取得し、それによってコミュニケーションロボット（１２）の周囲の騒音レベルを検出する。
【００１８】
このように、コミュニケーションロボットの周囲の騒音計だけを用いることにより、コミュニケーションロボットの周囲の騒音レベルを的確に検出することができる。  
【００１９】
請求項４の発明は、人間との間でコミュニケーション行動を実行するコミュニケーションロボットであって、周囲の混雑度を識別する混雑度識別手段、および混雑度識別手段の検出結果に基づいてコミュニケーション行動を決定するコミュニケーション行動決定手段を含む、コミュニケーションロボットである。
【００２０】
請求項４の発明では、コミュニケーションロボット（１２）は混雑度識別手段（５２、Ｓ４７）およびコミュニケーション行動決定手段（５２、Ｓ４９、Ｓ５３）を含む。混雑度識別手段（５２、Ｓ４７）はコミュニケーションロボット（１２）の周囲の混雑度を識別し、コミュニケーション行動決定手段（５２、Ｓ４９、Ｓ５３）は混雑度識別手段の検出結果に基づいてコミュニケーション行動を決定して、コミュニケーションロボット（１２）は決定されたコミュニケーション行動を人間との間で実行する。
【００２１】
請求項５の発明は、周囲の騒音レベルを検出する騒音検出手段をさらに含み、混雑度識別手段は騒音検出手段によって検出した騒音レベルに基づいて混雑度を識別する、請求項４記載のコミュニケーションロボットである。
【００２２】
請求項５の発明では、コミュニケーションロボット（１２）はコミュニケーションロボット（１２）の周囲の騒音レベルを検出する騒音検出手段（３０）を含み、混雑度識別手段（５２、Ｓ４７）は騒音検出手段（３０）が検出した騒音レベルに基づいて混雑度を識別する。
【発明の効果】
【００２３】
この発明によれば、周囲の混雑度に基づきコミュニケーションロボットのコミュニケーション行動を決定することにより、コミュニケーションロボットは周囲の状況に応じた働きかけを人間にすることができる。
【００２４】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１を参照して、この実施例のコミュニケーションロボットシステム（以下、単に「システム」という。）１０はコミュニケーションロボット（以下、単に「ロボット」という。）１２、サーバ１００、赤外線カメラシステム１１２、および騒音計１１４を備えるコンピュータ１１６を含み、これらはそれぞれネットワーク１１８を介して接続される。
【００２６】
図２に示すように、ロボット１２は人間のような身体を有し、たとえば人間のようなコミュニケーションの対象とコミュニケーションすることを目的とした相互作用指向のものであり、身振り（手振り）および発話（音声）の少なくとも一方を用いたコミュニケーションの行動（以下、「コミュニケーション行動」ということがある。）を行う機能を備える。
【００２７】
ロボット１２は台車１４を含み、台車１４の下面にロボット１２を自律移動させる車輪１６が設けられる。この車輪１６は車輪モータ（ロボット１２の内部構成を示す図３において参照番号「７４」で示す。）によって駆動され、台車１４すなわちロボット１２を前後左右任意の方向に動かす。
【００２８】
なお、図２では示さないが、衝突センサ（図３において参照番号「８２」で示す。）が台車１４の前面に取り付けられ、衝突センサ８２は台車１４への人間や他の障害物の接触を検知する。そして、ロボット１２の移動中に障害物との接触を検知すると、直ちに車輪１６の駆動を停止してロボット１２の移動を急停止させる。
【００２９】
台車１４の上に多角形柱のセンサ取付パネル１８が設けられ、センサ取付パネル１８の各面に超音波距離センサ２０が取り付けられる。この超音波距離センサ２０は取付パネル１８すなわちロボット１２の周囲の主として人との間の距離を計測する。
【００３０】
センサ取付パネル１８の他にロボット１２の胴体２２、２４も台車１４の上に取り付けられる。胴体２２、２４は直立し、その下部はセンサ取付パネル１８で囲まれる。胴体は下部胴体２２と上部胴体２４とから構成され、これらは連結部２６によって連結される。連結部２６には昇降機構（図示せず）が内蔵され、昇降機構を用いることによって上部胴体２４の高さすなわちロボット１２の高さを変化させることができる。昇降機構は、後述のように腰モータ（図３において参照番号「７２」で示す。）によって駆動される。
【００３１】
上部胴体２４のほぼ中央に１つの全方位カメラ２８および１つのマイク３０が設けられる。全方位カメラ２８は、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのような固体撮像素子を用いるカメラであり、ロボット１２の周囲を撮影する。マイク３０は周囲の音、とりわけ人の声を取り込む。
【００３２】
上部胴体２４の両肩にそれぞれ肩関節３２Ｒおよび３２Ｌが取り付けられ、各肩関節３２Ｒおよび３２Ｌに上腕３４Ｒおよび３４Ｌが接続される。肩関節３２Ｒは上腕３４Ｒの角度を互いに直交するＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の各軸廻りに制御し、肩関節３２Ｌは上腕３４Ｌの角度を互いに直交するＡ軸，Ｂ軸およびＣ軸の各軸廻りに制御する。
【００３３】
上腕３４Ｒおよび３４Ｌのそれぞれの先端に肘関節３６Ｒおよび３６Ｌを介して前腕３８Ｒおよび３８Ｌが取り付けられる。各肘関節３６Ｒおよび３６Ｌは前腕３８Ｒおよび３８Ｌの角度をＷ軸およびＤ軸の軸廻りに制御する。
【００３４】
なお、図２では示さないが、上部胴体２４の肩関節３２Ｒおよび３２Ｌ、上腕３４Ｒおよび３４Ｌ、ならびに前腕３８Ｒおよび３８Ｌにそれぞれタッチセンサ（図３において参照番号８０で包括的に示す。）が設けられる。タッチセンサ８０は人がロボット１２のこれらの部位に接触したかどうかを検知する。
【００３５】
前腕３８Ｒおよび３８Ｌの先端にそれぞれ手に相当する球体４０Ｒおよび４０Ｌが固定的に取り付けられる。ただし、指の機能（握る、掴む、摘むなど）が必要な場合には、球体４０Ｒおよび４０Ｌに代えて、人の手の形をした「手」を用いることも可能である。
【００３６】
上部胴体２４の中央上方に首関節４２を介して頭部４４が取り付けられる。首関節４２は互いに直交する３軸、Ｓ軸，Ｔ軸およびＵ軸の自由度を有し、各軸廻りに角度制御する。頭部４４の人の口に相当する位置にスピーカ４６が設けられる。スピーカ４６は、ロボット１２が周囲の人に音声または声によってコミュニケーションを図るために用いられる。ただし、スピーカ４６はロボット１２の他の部位たとえば胴体に設けられてもよい。
【００３７】
また、頭部４４の目に相当する位置に眼球部４８Ｒおよび４８Ｌが設けられ、眼球部４８Ｒおよび４８Ｌ内にそれぞれ眼カメラ５０Ｒおよび５０Ｌが固定される。眼球部４８Ｒおよび４８Ｌは眼球支持部（図示せず）を介して頭部４４内の所定位置に取り付けられ、眼球支持部は互いに直交する２軸、α軸およびβ軸の自由度を有し、各軸廻りに角度制御する。眼カメラ５０Ｒおよび５０Ｌは、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのような固体撮像素子を用いるカメラである。
【００３８】
図３にロボット１２の内部構成を示すブロック図が示される。ロボット１２は全体の制御のためにマイクロコンピュータまたはＣＰＵ５２を含み、ＣＰＵ５２はバス５４を通して、メモリ５６，モータ制御ボード５８，センサ入力／出力ボード６０、音声入力／出力ボード６２および通信ＬＡＮボード６４と接続される。
【００３９】
メモリ５６は、図示しないがＲＯＭやＨＤＤ、ＲＡＭなどを含む。ＲＯＭまたはＨＤＤにロボット１２の身体動作を制御するためのプログラム（行動モジュールと呼ばれる。）やデータなどが予め格納されており、ＣＰＵ５２はこのプログラムに従って処理を実行する。なお、ＲＡＭは一時記憶メモリとして用いられるとともに、ワーキングメモリとして利用され得る。
【００４０】
モータ制御ボード５８は、たとえばＤＳＰ(Digital Signal Processor)で構成され、腕や頭など身体部位を駆動するためのモータを制御する。すなわち、図２および図３に示すように、モータ制御ボード５８はＣＰＵ５２からの制御データを受け、右肩関節３２Ｒおよび右肘関節３６Ｒの角度を制御する右腕モータ６６を調節する。また、モータ制御ボード５８は左肩関節３２Ｌおよび左肘関節３６Ｌを制御する左腕モータ６８を調節する。さらに、モータ制御ボード５８は首関節４２の角度を制御する頭部モータ７０、昇降機構を駆動する腰モータ７２、車輪１６を駆動する車輪モータ７４、右眼球部４８Ｒの角度を制御する右眼球モータ７６、ならびに左眼球部４８Ｌの角度を制御する左眼球モータ７８を調節する。
【００４１】
なお、この実施例の上述のモータはそれぞれ、車輪モータ７４を除いて、制御を簡単化するためにステッピングモータまたはパルスモータであるが、車輪モータ７４と同様に直流モータであってよい。
【００４２】
センサ入力／出力ボード６０もＤＳＰで構成され、各センサやカメラからの信号を取り込んでＣＰＵ５２に与える。すなわち、各超音波距離センサ２０からの反射時間に関するデータ、全方位カメラ２８および眼カメラ５０Ｒ、５０Ｌからの映像信号、ならびにタッチセンサ８０および衝突センサ８２からの信号がセンサ入力／出力ボード６０を通して、ＣＰＵ５２に入力される。
【００４３】
そして、合成音声データがＣＰＵ５２から音声入力／出力ボード６２を介してスピーカ４６に与えられ、そのデータに従った音声または声がスピーカ４６から出力される。また、マイク３０からの音声入力が音声入力／出力ボード６２を介してＣＰＵ５２に取り込まれる。
【００４４】
通信ＬＡＮボード６４もＤＳＰで構成される。通信ＬＡＮボード６４はＣＰＵ５２から与えられた送信データを無線通信装置８４に与え、無線通信装置８４から送信データを送信させる。また、通信ＬＡＮボード６４は無線通信装置８４を介してデータを受信し、受信データをＣＰＵ５２に与える。
【００４５】
図１に示す赤外線カメラシステム１１２は赤外線カメラシステム１１２およびＰＣあるいはＷＳのようなコンピュータ（図示せず）を含み、このコンピュータがサーバ１００とネットワーク１１８で接続される。
【００４６】
図４に示すように、たとえば２つの赤外線カメラシステム１１２はロボット１２が存在する対象空間１２０の天井などに間隔を隔てて、ロボット１２に対して異なる方向に配置される。これらにより三角測量法の原理を用いてロボットまでの距離を計算し、ロボット１２の位置（座標データ）を求める。そして、赤外線カメラシステム１１２のコンピュータはこのロボット１２の位置を、サーバ１００からの要求に応じてサーバ１００に送信する。
【００４７】
また、図１に示す少なくとも１つの騒音計１１４がコンピュータ１１６に接続され、コンピュータ１１６はネットワーク１１８を介してサーバ１００に接続される。図４に示すようにこの実施例では８つの騒音計１１４ａ、１１４ｂ・・・１１４ｈ（まとめて１１４と言う）が、ロボット１２が存在する対象空間１２０の環境に分散して設けられる。各騒音計１１４は、たとえば対象空間１２０の天井全体に間隔を隔てて配置され、その位置はサーバ１００に予め記録されている。騒音計１１４はそれぞれ設置場所における騒音レベルを測定し、騒音計１１４に接続するコンピュータ１１６が測定した騒音レベルをサーバ１００からの要求に応じてサーバ１００に出力する。
【００４８】
具体的には、人間が騒音計１１４の周りにいると、騒音計１１４は人間に起因する音を拾って、その騒音レベルを測定する。発明者等の実験によって取得した結果を表わす図５に示すように、一般的に人間の数（延べ人数）が多くなるほど、騒音レベル（ｄＢ）は大きくなるため、騒音レベルにより騒音計１１４の周囲の人間の混雑度をある程度把握することができる。これを利用して、ロボット１２の周囲に存在する騒音計１１４で騒音レベルを測定して、その騒音レベルからロボット１２の周囲の混雑度を取得する。そして、ロボット１２の周囲の混雑度に基づきロボット１２は人間とコミュニケーションする。
【００４９】
すなわち、サーバ１００は赤外線カメラシステム１１２から送信される座標データを取得し、ロボット１２の位置を取得する。次に、ロボット１２の位置を中心とした一定距離Ｌ内に存在する騒音計１１４を選択し、その騒音計１１４の騒音レベルを騒音計１１４に接続するコンピュータ１１６から取得する。そして、騒音レベルからロボット１２の周囲の混雑度を識別し、ロボット１２にロボット１２の周囲の混雑度に応じたコミュニケーション行動を実行させる。なお、一定距離Ｌは騒音計１１４の数や位置などにより適宜決定される。
【００５０】
サーバ１００はこのコミュニケーション行動を図６に示すフロー図に従って処理する。サーバ１００はコミュニケーション行動の処理を開始すると、ステップＳ１で、ロボット１２に、たとえば「こんにちは」と発話させ、および／あるいは腕を上げるなど動作させて、人間に対してロボット１２への注意を向ける。このロボット１２の行動によって、ロボット１２の周囲にいる人間は「あっ、ロボット１２だ。」と言ったり、ロボット１２から離れた場所にいる人間はロボット１２に気づいてロボット１２の周囲に集まったりして、人間の声や行動に伴う音が発生する。
【００５１】
このとき、ステップＳ３でロボット１２の発話中であるか否かを判断し、発話中であれば、“ＹＥＳ”と判断してステップＳ３に戻り発話が終了するまで待機する。そして、発話中でなく、“ＮＯ”であれば、ロボット１２の周囲で生じている音の主な発生源は人間である。
【００５２】
そこで、ステップＳ５で対象空間１２０内のロボット１２の位置を赤外線カメラシステム１１２から送信される座標データから取得する。そして、ステップＳ７において、ロボット１２の周囲の一定範囲内に存在する騒音計１１４から騒音レベルを取得する。たとえば、図４では、ロボット１２の位置を中心として一定距離（半径）Ｌの円内にある、たとえば３つの騒音計１１４ｂ、１１４ｃおよび１１４ｅを選択する。この騒音計１１４ｂ、１１４ｃおよび１１４ｅにより各騒音計１１４ｂ、１１４ｃおよび１１４ｅの周囲の騒音レベルＮｂ、ＮｃおよびＮｅを測定し、各騒音レベルＮｂ、ＮｃおよびＮｅからロボット１２の周囲の騒音レベルＮを算出する。算出は、たとえば数１を用いて、各騒音計１１４ｂ、１１４ｃおよび１１４ｅの騒音レベルＮｂ、ＮｃおよびＮｅと距離の比とからロボット１２の周囲の騒音レベルＮを求める。なお、各騒音計１１４ｂ、１１４ｃおよび１１４ｅの距離の比とは、各騒音計１１４ｂ、１１４ｃおよび１１４ｅからロボット１２までの距離Ｌｂ、ＬｃおよびＬｅに基づくもので、騒音計１１４ｂについては（Ｌｂ／Ｌｂ＋Ｌｃ＋Ｌｅ）であり、騒音計１１４ｃについては（Ｌｃ／Ｌｂ＋Ｌｃ＋Ｌｅ）であり、騒音計１１４ｅについては（Ｌｅ／Ｌｂ＋Ｌｃ＋Ｌｅ）である。
【００５３】
【数１】
2006263873.tif 000003
【００５４】
次に、図６に示すステップＳ９によりロボット１２の周囲の騒音レベルＮを騒音レベル−混雑度テーブルに当てはめて、現在のロボット１２の周囲の混雑度を調べる。たとえば、先ほど算出したロボット１２の周囲の騒音レベルＮを図７に示す騒音レベル−混雑度テーブルの騒音レベルと見比べ、騒音レベルＮが最大騒音レベルＸ１以上であれば、混雑度は混雑と判断される。つまり、ロボット１２の周囲に人間が多くいると、人間に起因する音が多く発生して騒音レベルが高く、ロボット１２の周りは混雑している。一方、騒音レベルＮが最小騒音レベルＸ２より小さければ、混雑度はまばらと判断される。ロボット１２の周りに人間があまりいないと、人間に起因する音は小さいため、ロボット１２の周囲の騒音レベルが低く、混雑度はまばらとなる。これ以外の場合、つまり騒音レベルＮが最大騒音レベルＸ１より小さく最小騒音レベルＸ２以下である場合、混雑度は普通と判断される。なお、最大騒音レベルＸ１および最小騒音レベルＸ２は対象空間１２０の大きさおよびロボット１２の使用目的などに応じて適宜判断される。
【００５５】
ロボット１２の周囲の混雑度が決まると、これをロボット１２のＣＰＵ５２に出力する。そして、ＣＰＵ５２はこれに基づいて図８に示すフロー図に従って処理する。ＣＰＵ５２は処理を開始すると、ステップＳ２１で、サーバ１００からロボット１２の周囲の混雑度を取得する。
【００５６】
その混雑度が混雑であるか否かをステップＳ２３で判断し、混雑であれば、“ＹＥＳ”と判断して、ステップＳ２５により混雑を緩和する行動を実行する。たとえば、ロボット１２が「あっち行って。」と発話したり、腕を所望の方向に上げ指差してロボット１２から離れるように人間に促すような行動を取ったりする。これにより、人間が多く押し合って危険な状態を避け、安全な状態を確保することができる。また、ポスターセッションや展示会などの会場では、ロボット１２の周囲が混雑することによる危険を回避するだけでなく、人間が一箇所に集まると説明が聞こえにくかったり、展示品が見えにくかったりするため、他の場所に誘導して、円滑な会場運営を執り行う。
【００５７】
一方、ステップＳ２３による判断で混雑度が混雑でなく、“ＮＯ”と判断すれば、次にステップＳ２７で混雑度がまばらか否かを判断する。混雑度がまばらであれば、ここで“ＹＥＳ”となり、ステップＳ２９においてロボット１２は人間を集める行動を実行する。たとえば、「こっち来て。」と発話したり、手を上下に振って手招きして人間をロボット１２の方へ来るように仕向ける行動をしたりする。これにより、人間はロボット１２の周囲に集めて、客引きなどをする。
【００５８】
また、ステップＳ２７の判断でまばらでなく、“ＮＯ”と判断すれば、ステップＳ３１により混雑度は普通であるとして、ステップＳ３３において通常の行動を実行する。たとえば、ロボット１２は「遊ぼうよ。」と発話したり、移動したりする。
【００５９】
そして、ステップＳ３５において終了要求があるか否かを判断し、終了要求がなく、“ＮＯ”と判断すれば、ステップＳ２１に戻る。一方、終了要求があれば、“ＹＥＳ”と判断して、ロボット１２の処理は終了する。これと伴い、図６に示すステップＳ１１によりサーバ１００も終了要求があるか否かを判断し、“ＮＯ”と終了要求がないと判断すれば、ステップＳ１に戻り、反対に“ＹＥＳ”と終了要求があると判断すれば、その処理も終了して、ロボット１２のコミュニケーション行動を終える。
【００６０】
このように、ロボット１２の周囲の混雑度を識別し、それに応じてロボット１２がコミュニケーション行動を実行することにより、ロボット１２は周囲の状況に応じた働きかけを人間にすることができる。
【００６１】
また、騒音計１１４でロボット１２の周囲の騒音レベルを測定し、それからある程度の混雑度を把握することができるため、ロボット１２の周囲の混雑度を簡単に取得することができる。
【００６２】
さらに、対象空間１２０内のロボット１２の位置に基づいてロボット１２の周囲の騒音計１１４だけを用いるため、ロボット１２の周囲の騒音レベルを的確に検出することができる。  
【００６３】
なお、ロボット１２の周囲の混雑度を取得する方法として騒音計１１４で測定した騒音レベルを用いたが、上部胴体２４に設けられた全方位カメラ２８、センサ取付パネル１８に取り付けられた超音波距離センサ２０、またはレーザレンジファインダなどの他のモダリティセンサを利用することもできる。たとえば、全方位カメラ２８を用いる場合、全方位カメラ２８からの映像信号を処理して肌色領域を抽出し、肌色領域の面積が大きいと、ロボット１２の周囲に人間が多く混雑度は「混雑」であると判断する。反対に、肌色領域の面積が小さいと、ロボット１２の周囲に人間が少なく混雑度は「まばら」であると判断する。
【００６４】
また、上述の実施例では、ロボット１２がサーバ１００から混雑度データをもらってコミュニケーション行動を決定するようにした。しかしながら、サーバ１００が混雑度を判断し、それに基づいて実施すべきコミュニケーション行動（たとえば、図８のステップＳ２５、Ｓ２９、Ｓ３３など）をネットワーク１１８を介してロボット１２のＣＰＵ５２に提示するようにしてもよい。
【００６５】
この発明の他の実施例であるロボット１２は図１に示すシステム１０とほぼ同じであるが、図１に示すシステム１０では、対象空間１２０に設置された騒音計１１４で騒音レベルを測定し、これによりサーバ１００がロボット１２の周囲の混雑度を判断し、ロボット１２がこの混雑度に基づきコミュニケーション行動を決定し実行した。これに対して、この他の実施例では、ロボット１２の胴体に設けられたマイク３０によりロボット１２の周囲の騒音レベルを測定し、ロボット１２自身が測定した騒音レベルから混雑度を判断して、コミュニケーション行動を決定し実行する。これ以外の部分に関しては図１実施例の示すロボット１２と同様であるため、説明は省略する。
【００６６】
ロボット１２のＣＰＵ５２はコミュニケーション行動を図９に示すフロー図に従って処理する。ＣＰＵ５２はコミュニケーション行動の処理を開始すると、ステップＳ４１で、スピーカ４６から、たとえば「こんにちは」と音声を出力し、および／あるいは動作することより、人間の注意をロボット１２に向けて、人間の声や行動に伴う音を誘発する。ステップＳ４３でロボット１２が発話中であるか否かを判断し、“ＹＥＳ”と発話中であれば、ステップＳ４３に戻る。一方、“ＮＯ”と発話中でなければ、ステップＳ４５によりマイク３０から周囲の音をロボット１２の周囲の人間によるものとして取り込んで、ロボット１２の周囲の騒音レベルＮを測定する。そして、ステップＳ４７において、図７に示す騒音レベル−混雑度テーブルに基づきこの騒音レベルＮからロボット１２の周囲の混雑度を調べる。この混雑度の出し方は図６のステップＳ７と同様である。ただし、図６に示すステップＳ７では、複数の騒音計１１４から取得した騒音レベルによりロボット１２の周囲の騒音レベルＮを検出したが、ここでは、マイク３０が直接ロボット１２の周囲の騒音レベルＮを検出する点が異なる。
【００６７】
次に、ステップＳ４９でロボット１２の周囲の混雑度が混雑であるか否かを判断し、混雑であれば、“ＹＥＳ”となり、ステップＳ５１により混雑を緩和する行動を実行する。反対に、ステップＳ４９の判断で“ＮＯ”と混雑度が混雑でないと判断すると、次にステップＳ５３により混雑度がまばらであるか否かを判断する。ここで混雑度がまばらであり、“ＹＥＳ”と判断すれば、ステップＳ５５においてロボット１２は人間を集める行動を実行する。反対に、ステップＳ５３による判断でまばらでなく“ＮＯ”と判断すれば、ステップＳ５７で混雑度は普通であるとして、ステップＳ５９で通常の行動を実行する。
【００６８】
そして、ステップＳ６１において終了要求があるか否かを判断し、終了要求がなく、“ＮＯ”と判断すれば、ステップＳ４１に戻る。一方、ここで“ＹＥＳ”と終了要求があると判断すると、ＣＰＵ５２の処理は終了して、ロボット１２のコミュニケーション行動を終える。
【００６９】
なお、ステップＳ５１、ステップＳ５５およびステップＳ５９に示すロボット１２のコミュニケーション行動はそれぞれ図８に示すステップＳ２５、ステップＳ２９およびステップ３３に示すロボット１２のコミュニケーション行動と同様である。
【００７０】
また、この実施例では、ロボット１２の周囲の騒音レベルの測定および混雑度の識別、ならびにロボット１２のコミュニケーション行動の決定を全てロボット１２のＣＰＵ５２により行ったが、それらの一部を他の装置などで行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】図１はこの発明のコミュニケーションロボットシステムの一例を示す図解図である。
【図２】図２は図１実施例に示すロボットの外観を説明するための図解図である。
【図３】図３は図１および図２に示すロボットの電気的な構成を示す図解図である。
【図４】図４はロボットが存在する対象空間の配置を示す図解図である。
【図５】図５は騒音計の周囲に存在する人間の数（延べ人数）とその設置場所の騒音レベルとの関係を示すグラフである。
【図６】図６は図１に示すサーバのコミュニケーション行動の処理を示すフロー図である。
【図７】図７は図１実施例における騒音レベル−混雑度テーブルを示す図解図である。
【図８】図８は図３に示すＣＰＵのコミュニケーション行動の処理を示すフロー図である。
【図９】図９はこの発明の他の発明のコミュニケーションロボットのＣＰＵのコミュニケーション行動の処理を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０…コミュニケーションロボットシステム
１２…コミュニケーションロボット
５２…ＣＰＵ
３０…マイク
１００…サーバ
１２０…対象空間
１１２…赤外線カメラシステム
１１４…騒音計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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