(57)【要約】【課題】  フローティング機構及びフローティングロック機構を備える小型でコンパクトなフローティング・ロック装置を提供することにある。【解決手段】  搬送部１１に連結したベース部５１と、ベース部５１に対してドアガラス把持部１３側を直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のうちのＸ軸の延びる方向にスライド自在とする横スライド機構５５と、横スライド機構５５に対してドアガラス把持部１３側をＹ軸の延びる方向にスライド自在とする縦スライド機構５６と、縦スライド機構５６に対してドアガラス把持部１３をＺ軸を中心としてスイング自在に支持するスイング機構５７と、縦スライド機構５６を駆動するシリンダ装置７３と、縦スライド機構５６の駆動に相俟って、各フローティング機構５５，５６，５７でフローティングさせたドアガラス把持部１３をカム機構９８で定位置に固定するフローティングロック機構５３と、を備えた。【選択図】      図３
2006130642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送手段と、ワークを作業対象物に取付けるための作業手段との間に、前記搬送手段に対して前記作業手段をフローティング支持又はこのフローティング支持を解除するために設けたフローティング・ロック装置において、
前記搬送手段に連結した機台と、
この機台に対して前記作業手段側を第１の軸の延びる方向にスライド自在とする第１フローティング手段と、
この第１フローティング手段に対して前記作業手段側を前記第１の軸に直交する第２の軸の延びる方向にスライド自在とする第２フローティング手段と、
この第２フローティング手段に対して前記作業手段を前記第１の軸及び前記第２の軸のそれぞれに直交する第３の軸を中心としてスイング自在に支持する第３フローティング手段と、
前記第２フローティング手段を駆動する駆動手段と、
この駆動手段による前記第２フローティング手段の駆動に相俟って、前記第１フローティング手段、前記第２フローティング手段及び前記第３フローティング手段のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせた前記作業手段をカム機構で定位置に固定するロック手段と、
を備えたことを特徴とするフローティング・ロック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの取付装置等に備えるフローティング・ロック装置の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークを被取付対象物に対して取付ける取付装置では、被取付対象物に対してワークをフローティング装置でフローティング支持することで、取付時の被取付対象物とワークとの位置ずれを吸収することが行われる。
このような従来のフローティング装置として、ワークを載せる旋回テーブルを水平方向に移動自在及び鉛直軸に対して旋回自在としたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１０−７６４３３号公報
【０００３】
特許文献１の図２を以下の図１５で説明する。なお、符号は振り直した。
図１５はフローティング装置を備える従来のワーク取付装置の側面図であり、昇降台２０１に一対の支持部材２０２を取付け、これらの支持部材２０２にＸ軸ガイドロッド２０３を渡し、このＸ軸ガイドロッド２０３にスライド自在にＸ軸スライドユニット２０４を取付け、このＸ軸スライドユニット２０４に一対の支持部材２０６を取付け、これらの支持部材２０６にＹ軸ガイドロッド２０７を渡し、このＹ軸ガイドロッド２０７にスライド自在にＹ軸スライドユニット２０８を取付け、このＹ軸スライドユニット２０８に軸（不図示）を介して旋回テーブル２１２を旋回自在に取付けたフローティングユニットが記載されている。
【０００４】
Ｘ軸スライドユニット２０４は、２つのセンタリングバネ（不図示）でほぼ中央に位置するように付勢されるとともにＸ軸ガイドロッド２０３を中心とした傾斜を２つのバネ２１４，２１４でほぼ水平にされ、Ｙ軸スライドユニット２０８は、２つのセンタリングバネ２１６，２１６でほぼ中央に位置するように付勢されるとともにＹ軸ガイドロッド２０７を中心とした傾斜を２つのバネ２１７，２１７でほぼ水平にされる。
また、旋回テーブル２１２は、Ｙ軸スライドユニット２０８に対する回転位置をバネ２１８，２１８でほぼ所定位置に位置するように付勢される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のフローティング装置では、昇降台２０１に対して旋回テーブル２１２が複数のバネで支持されるため、旋回テーブル２１２にワークを載せて被取付対象物に取付ける場合に、昇降台２０１を被取付対象物の近傍まで上昇させるときに旋回テーブル２１２がふらふらした状態になり、ワークの姿勢が大きく変化することが考えられる。
【０００６】
従って、フローティング支持状態をロックする機構を設けるのが望ましい。しかも、Ｘ軸スライドユニット２０４、Ｙ軸スライドユニット２０８及び旋回テーブル２１２の各フローティング支持を一度にロックできれば、更に望ましい。しかし、Ｘ軸スライドユニット２０４、Ｙ軸スライドユニット２０８及び旋回テーブル２１２にそれぞれフローティングをロックするロック機構を設ければ、装置の大型化を招く。
【０００７】
本発明の目的は、複数のフローティング機構を一度にロック可能にするフローティングロック機構を備えるとともに小型化・コンパクト化を図ったフローティング・ロック装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、搬送手段と、ワークを作業対象物に取付けるための作業手段との間に、搬送手段に対して作業手段をフローティング支持又はこのフローティング支持を解除するために設けたフローティング・ロック装置において、搬送手段に連結した機台と、この機台に対して作業手段側を第１の軸の延びる方向にスライド自在とする第１フローティング手段と、この第１フローティング手段に対して作業手段側を第１の軸に直交する第２の軸の延びる方向にスライド自在とする第２フローティング手段と、この第２フローティング手段に対して作業手段を第１の軸及び第２の軸のそれぞれに直交する第３の軸を中心としてスイング自在に支持する第３フローティング手段と、第２フローティング手段を駆動する駆動手段と、この駆動手段による第２フローティング手段の駆動に相俟って、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせた作業手段をカム機構で定位置に固定するロック手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
機台に対して作業手段側を第１フローティング手段で第１の軸の延びる方向にスライドさせ、第１フローティングに対して作業手段側を第２フローティング手段で第１の軸に直交する第２の軸の延びる方向にスライドさせ、第２フローティング手段に対して作業手段側を第３フローティング手段で第１の軸及び第２の軸のそれぞれに直交する第３の軸を中心としてスイングさせ、第３フローティング手段で作業手段を支持し、駆動手段による第２フローティング手段の駆動に相俟って、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせた作業手段を、ロック手段に設けたカム機構で定位置に固定する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明では、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段を設けたので、作業手段を、直交する３軸でその２軸の軸方向及びその１軸の軸回りにフローティング支持することができ、作業手段で取付けるワークと作業対象物との位置ずれを吸収して組付け性を向上させることができる。
【００１１】
また、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段でフローティングさせた作業手段を定位置に固定するロック手段を設けたので、これらのフローティング手段のフローティングロックを一度に且つ迅速に行うことができるとともに各フローティング手段にそれぞれロック手段を設けるのに比べてロック手段の小型化・コンパクト化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るフローティング・ロック装置を備えた自動車用ドアガラス取付装置を示す斜視図であり、自動車用ドアガラス取付装置１０（以下、単に「ドアガラス取付装置１０」と記す。）は、床に取付けた搬送部１１と、この搬送部１１の先端に取付けた腕部１２と、これらの搬送部１１及び腕部１２の駆動を制御するドアガラス制御装置（不図示）とからなり、腕部１２の先端に設けたドアガラス把持部１３でドアガラス１５を把持して自動車用ドア１６に組付けるロボットである。
【００１３】
搬送部１１は、床部に取付けた基部（不図示）にスイング自在及び旋回自在に取付けた第１アーム部２１と、この第１アーム部２１にスイング自在に取付けた連結部２２と、この連結部２２に回転自在及びスイング自在に取付けた第２アーム部２３と、この第２アーム部２３の先端にスイング自在に取付けるとともに腕部１２を連結した先端部２４とからなり、基部、第１アーム部２１、第２アーム部２３及び先端部２４をそれぞれ図示せぬモータで駆動する。
【００１４】
腕部１２は、搬送部１１の先端部２４に取付けた力覚センサ２７（図２参照）と、この力覚センサ２７に取付けたフローティング・ロック装置２８と、このフローティング・ロック装置２８の先端に取付けたドアガラス把持部１３とからなる。
【００１５】
力覚センサ２７は、ドアガラス１５に作用する反力を検出するものであり、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸であり、例えば、Ｘ軸はドアガラス１５の面にほぼ沿う水平方向、Ｙ軸はドアガラス１５の面にほぼ直交する方向、Ｚ軸は鉛直方向に延びる。）の軸方向の力と、これらのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸回りのトルクを検出するものである。
【００１６】
フローティング・ロック装置２８は、搬送部１１側に対してドアガラス１５をドアガラス把持部１３を介して可動自在に支持する、即ちフローティング支持するとともに、搬送部１１側に対してドアガラス１５をドアガラス把持部１３を介して固定する、即ち、フローティングロックを行うものであり、詳細な構造及び動作については後述する。
【００１７】
ドアガラス１５は、わずかに湾曲させた板ガラスであり、下端部にウインドレギュレータに取付けるためのレギュレータ取付部３１，３１を備える。
【００１８】
自動車用ドア１６は、インナパネル３３と、このインナパネル３３の外側に取付けたアウタパネル３４と、これらのインナパネル３３及びアウタパネル３４の上部に取付けたサッシュ３５とを備え、インナパネル３３とアウタパネル３４との隙間３６に上方からドアガラス１５を挿入して組付ける。
【００１９】
図２は本発明に係るドアガラス取付装置の腕部を示す平面図であり、力覚センサ２７にフローティング・ロック装置２８を取付け、このフローティング・ロック装置２８の先端にドアガラス把持部１３を取付けたことを示す。
【００２０】
ドアガラス把持部１３は、フローティング・ロック装置２８に取付けた固定部４１と、この固定部４１に対して２つのシリンダ装置４２，４２で駆動する可動部４３とからなり、固定部４１と可動部４３とでドアガラスを挟み込む。
【００２１】
図３は図２の３−３線断面図であり、フローティング・ロック装置２８は、力覚センサ２７に取付けたベース部５１と、このベース部５１の下部に取付けたフローティング機構５２と、ベース部５１の上部に取付けたフローティングロック機構５３とからなる。
【００２２】
フローティング機構５２は、ベース部５１に対してドアガラス把持部１３側を紙面の表裏方向（Ｘ軸方向）にスライドさせるためにベース部５１に取付けた横スライド機構５５と、ドアガラス把持部１３側をＹ軸方向にスライドさせるために横スライド機構５５の下部に取付けた縦スライド機構５６と、ドアガラス把持部１３側を紙面の表裏方向にスイングさせるために縦スライド機構５６の上部に取付けたスイング機構５７と、このスイング機構５７にドアガラス把持部１３を連結するメインロッド５８とからなる。
【００２３】
横スライド機構５５は、ベース部５１側に設けたレール６３と、このレール６３にスライド自在に嵌合させたスライド部６４と、このスライド部６４に取付けることで縦スライド機構５６を支持する支部部材６５とからなる。なお、６６はレール６３と摺動させるためにスライド部６４に設けた摺動部材である。
【００２４】
縦スライド機構５６は、支持部材６５に取付けたガイド支柱６８と、このガイド支柱６８にスライド自在に嵌合させたスライドガイド７１と、このスライドガイド７１を連結部材７２を介して駆動するシリンダ装置７３とからなる。なお、７４，７５はシリンダ装置７３を構成するシリンダ及びロッドである。
【００２５】
スイング機構５７は、スライドガイド７１に設けたスイング軸７６と、スイング軸７６にベアリング７９，７９を介して回転自在に取付けた軸受部８１とからなる。なお、８２はベアリング７９，７９間に設けたカラー、８３はスイング軸７６からベアリング７９，７９が抜けるのを防止するためにスイング軸７６の端部に設けたおねじ７６ａにねじ込んだナットである。
【００２６】
軸受部８１は、ベアリング７９，７９を嵌合させた本体部８４と、この本体部８４の下部に取付けた下部支持部材７８と、本体部８４の開口部を塞ぐキャップ８５とからなる。
本体部８４は、メインロッド５８を連結した部材である。
【００２７】
下部支持部材７８は、切欠き７８ａを形成した部材であり、この切欠き７８ａ内に、スライドガイド７１に埋込んだピン７７を配置することで、ピン７７と切欠き７８ａとの円周方向の隙間により下部支持部材７８の回転角度が決まる。従って、軸受部８１は、スライドガイド７１に対する回り量が規制される。なお、切欠き７８ａに代えて、円周方向に延びる長穴を下部支持部材７８に形成してもよい。
【００２８】
フローティングロック機構５３は、ベース部５１に取付けたスライドガイド８７，８７（手前側の符号８７のみ示す。）と、これらのスライドガイド８７，８７のそれぞれにスライド自在に挿入したスライド支柱８８と、これらのスライド支柱８８，８８（手前側の符号８８のみ示す。）の先端に取付けたクロスバー９１と、このクロスバー９１の下部に取付けたカムプレート９２と、このカムプレート９２に形成したカム溝９２ａに嵌合することでフローティング機構５２によるフローティング状態を解除、即ちフローティング状態をロックするためにキャップ８５に取付けたロックカム９３と、カムプレート９２をＹ軸方向へ移動させるためにクロスバー９１に取付けたシリンダ装置９４（図２参照）とからなる。なお、９６，９７（図２参照）はシリンダ装置９４を構成するシリンダ及びロッドである。
上記のカムプレート９２及びロックカム９３は、カム機構９８を構成する部品である。
【００２９】
ドアガラス把持部１３は、断面コ字状の固定部４１と、シリンダ装置４２のロッド４２ａの先端に取付けた可動部４３とを備え、固定部４１は、ゴム製の第１パッド１０１及び第２パッド１０２を備え、可動部４３はゴム製の第３パッド１０３を備える。なお、１０４は固定部４１をメインロッド５８に取付ける取付具、１０５は取付具１０４に固定部４１を取付けるボルトである。
【００３０】
図４は本発明に係るドアガラス制御装置のブロック図である。
ドアガラス制御装置１１０は、力覚センサ２７から出力された力信号ＳＦに基づいてドアガラスに作用する反力を演算する力演算部１１１と、ドアガラス１５の搬送経路を記憶する記憶部１１２と、制御部１１３とからなる。
【００３１】
制御部１１３は、力演算部１１１から出力された反力信号ＳＲに基づいて搬送部駆動部１１４へ第１駆動信号ＳＤ１を送って搬送部１１の駆動を制御し、記憶部１１２からの記憶信号ＳＭに基づいて、第１シリンダ駆動部１１６へ第２駆動信号ＳＤ２を送ってＹ軸方向スライド用シリンダ装置７３の駆動を制御するとともに第２シリンダ駆動部１１７へ第３駆動信号ＳＤ３を送ってフローティングロック用シリンダ装置９４の駆動を制御し且つ第３シリンダ駆動部１１８へ第４駆動信号ＳＤ４を送ってドアガラス把持用シリンダ装置４２の駆動を制御する。
【００３２】
即ち、制御部１１３は、（１）記憶部１１２に記憶されたドアガラス１５の搬送経路を通るように搬送部１１によるドアガラス１５の搬送を制御するとともに、後で詳述するドアガラス１５の傾斜、又はこの傾斜の解除を制御し、更には、力覚センサ２７からの反力に基づいて搬送部１１によって搬送中のドアガラス１５の姿勢の修正を制御し、（２）Ｙ軸方向スライド用シリンダ装置７３の駆動を制御して、フローティング・ロック装置２８を介してドアガラス把持部１３をＹ軸方向へ移動させ、（３）フローティングロック用シリンダ装置９４の駆動を制御してフローティング・ロック装置２８によるドアガラス１５のフローティング支持、又はこのフローティング支持の解除（即ちフローティングをロックする）を行わせ、（４）ドアガラス把持用シリンダ装置４２の駆動を制御して搬送開始位置に配置したドアガラス１５を把持するとともに、搬送終了位置でのドアガラス１５の把持解除を行わせるものである。
【００３３】
以上に述べたフローティング・ロック装置２８の作用を次に説明する。
図５は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第１作用図であり、Ｙ軸方向のフローティング支持について説明する作用図である。
フローティング機構５２は、縦スライド機構５６（図３参照）によって矢印で示すＹ軸方向に移動可能（図では左方にスライドした状態にある。）であり、ドアガラスに外力が作用すれば、ドアガラス把持部１３を介してドアガラスをＹ軸方向に移動させる、即ち、ドアガラスをＹ軸方向にフローティング支持することができる。
【００３４】
図６は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第２作用図であり、Ｘ軸方向のフローティング支持について説明する作用図である。
フローティング機構５２は、横スライド機構５５（図３参照）によって矢印で示すＸ軸方向に移動可能（図では下方にスライドした状態にある。）であり、ドアガラスに外力が作用すれば、ドアガラス把持部１３を介してドアガラスをＸ軸方向に移動させる、即ち、ドアガラスをＸ軸方向にフローティング支持することができる。
【００３５】
図７は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第３作用図であり、スイング軸回りのフローティング支持について説明する作用図である。
フローティング機構５２は、スイング機構５７（図３参照）によってスイング軸７６（ここでは点７６として表した。）回りにスイング可能（図では時計回りにスイングした状態にある。）であり、ドアガラスに外力が作用すれば、ドアガラス把持部１３を介してドアガラスをスイング軸７６回りにスイングさせる（θはスイング角度である。）、即ち、ドアガラスをスイング軸７６回りにフローティング支持することができる。
【００３６】
図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第４作用図であり、図７に示したスイング軸回りのフローティング支持の解除を例として説明する。
（ａ）において、ドアガラス把持部１３が、フローティング機構５２、詳しくは、スイング機構によってスイング軸回りにスイングした状態で、フローティングロック機構５３のカムプレート９２を矢印の向きに移動させる。
【００３７】
（ｂ）において、カムプレート９２がロックカム９３に当たると、ロックカム９３はカムプレート９２のカム溝９２ａの内面に倣って移動するため、ドアガラス把持部１３は、スイング軸回りに矢印のようにスイングしてスイング角は次第に小さくなり、（ｃ）のように、カム溝９２ａにロックカム９３が完全に嵌合すると、ドアガラス把持部１３は、所定の位置に戻るとともにその位置に固定される。即ち、フローティングロック状態となる。
【００３８】
このようなフローティングロックは、図６に示したＸ軸方向のフローティング支持状態からも行うことができる。また、図５に示したＹ軸方向のフローティング支持状態のときには、縦スライド機構５６（図３参照）を作動させてドアガラス把持部１３を元の位置に引き戻してからフローティング・ロック機構５２を作動させてフローティングロック状態とする。
【００３９】
従って、上記のＹ軸方向、Ｘ軸方向及びスイング軸回りのフローティング支持状態が組み合わされた場合でも、フローティングロック機構５３によって迅速にドアガラス把持部１３を所定位置にフローティングロック状態とすることができる。
【００４０】
次に、ドアガラス取付装置１０の作用を説明する。
図９は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第１作用図である。
まず、所定のガラス供給位置に配置されたドアガラス１５を第１パッド１０１及び第２パッド１０２に当て、ドアガラス把持部１３の可動部４３をシリンダ装置４２により駆動して第１パッド１０１と第３パッド１０３とでドアガラス１５を挟み込む。
【００４１】
このとき、ドアガラス１５はフローティングロック状態にある。また、このときに、力覚センサでドアガラス１５に作用する反力を検出しながら、この反力に基づいて必要に応じてドアガラス制御装置による搬送部の駆動制御を行い、ドアガラスの姿勢を修正する。
【００４２】
図１０は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第２作用図である。
把持したドアガラス１５を起立させた状態で自動車用ドア１６の前後方向に矢印Ａのように傾斜させ、自動車用ドア１６のインナパネルとアウタパネルとの隙間３６の上方に移動させる。
【００４３】
図中の符号１２１，１２２はドアガラス１５の前後をガイドするために自動車用ドア１６の内側に設けたフロントロアサッシュ、リヤロアサッシュであり、これらのフロントロアサッシュ１２１とリヤロアサッシュ１２２との間隔Ｌ１に対して、傾斜させたドアガラス１５の前後の間隔Ｌ２は小さくなるため、矢印Ｂのように、ドアガラス１５を隙間３６からフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２間に下降させることができる。
【００４４】
図１１は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第３作用図である。
ドアガラス１５の傾斜を矢印Ｃのように所定の状態に直し、ドアガラス１５の前辺１５ａと、後辺１５ｂとをそれぞれフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２内に装着したゴム製のランチャンネル（不図示）内に嵌合させる。ドアガラス１５の傾斜を直した際に力覚センサに過大な反力が検出された場合には、反力が所定の値に下がるように搬送部をドアガラス制御装置で制御する。
【００４５】
そして、ドアガラス１５をフローティング支持状態にして、矢印Ｄのように、フロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２のそれぞれのランチャンネルに倣わせるように下降させる。
【００４６】
図１２は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第４作用図であり、図１１の状態からドアガラス１５をフローティング状態のまま所定位置まで下降させた状態を示す。
本発明では、図１１の状態から図１２の状態までドアガラス１５を下降させるときに、ドアガラス１５をフローティング状態とすることで、ドアガラス１５を、フロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２、及びそれぞれのランチャンネルの寸法精度、組付精度を吸収しながらドアガラス１５に無理な力が作用することなしにランチャンネルに倣うようにスムーズに下降させることができる。
【００４７】
図１３は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第５作用図であり、図１２の状態のドアガラス１５のレギュレータ取付部３１，３１をウインドレギュレータ１２５のドアガラス取付部１２５ａ，１２５ｂに取付けることを示す。
【００４８】
図１４は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第６作用図であり、図９〜図１３に示した作用をフローチャートで示す。図中のＳＴＸＸはステップ番号である。
ＳＴ０１…ドアガラス供給位置に配置されたドアガラスをドアガラス把持部で把持する。
ＳＴ０２…ドアガラスを起立させた状態で自動車用ドアの前後方向に傾斜させ、自動車用ドアのインナパネルとアウタパネルとの隙間の上方に移動させる。
【００４９】
ＳＴ０３…ドアガラスを下降させて、インナパネルとアウタパネルとの隙間に挿入するとともに、フロントロアサッシュ、リヤロアサッシュ間に位置させる。
ＳＴ０４…ドアガラスの傾斜を所定の状態に直して、ドアガラスをフロントロアサッシュ、リヤロアサッシュのそれぞれに装着したランチャンネル内に嵌合させる。
【００５０】
ＳＴ０５…ドアガラスをフローティング支持状態として、ランチャンネル内の所定位置まで下降させる。
ＳＴ０６…ドアガラスをウインドレギュレータに取付ける。
これで、自動車用ドアへのドアガラスの取付が完了する。
【００５１】
以上の図１〜図３に示したように、本発明は、搬送手段としての搬送部１１と、ドアガラス１５を自動車用ドア１６に取付けるための作業手段としてのドアガラス把持部１３との間に、搬送部１１に対してドアガラス把持部１３をフローティング支持又はこのフローティング支持を解除する、即ちフローティングロックするために設けたフローティング・ロック装置２８において、搬送部１１に連結した機台としてのベース部５１と、このベース部５１に対してドアガラス把持部１３側を第１の軸としてのＸ軸の延びる方向にスライド自在とする第１フローティング手段としての横スライド機構５５と、この横スライド機構５５に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸に直交する第２の軸としてのＹ軸の延びる方向にスライド自在とする第２フローティング手段としての縦スライド機構５６と、この縦スライド機構５６に対してドアガラス把持部１３をＸ軸及びＹ軸のそれぞれに直交する第３の軸としてのＺ軸を中心としてスイング自在に支持する第３フローティング手段としてのスイング機構５７と、縦スライド機構５６を駆動する駆動手段としてのシリンダ装置７３と、このシリンダ装置７３による縦スライド機構５６の駆動に相俟って、横スライド機構５５、縦スライド機構５６及びスイング機構５７のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせたドアガラス把持部１３をカム機構９８で定位置に固定するロック手段としてのフローティングロック機構５３と、を備えたことを特徴とする。
【００５２】
横スライド機構５５、縦スライド機構５６及びスイング機構５７を設けたので、ドアガラス把持部１３を、直交する３軸（即ち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）でその２軸（Ｘ軸、Ｙ軸）の軸方向及びその１軸（Ｚ軸）の軸回りにフローティング支持することができ、ドアガラス把持部１３で取付けるドアガラス１５と自動車用ドア１６との位置ずれを吸収することができ、ドアガラス１５を自動車用ドア１６に容易に倣わせて組付けることができて、組付け性を向上させることができる。
【００５３】
また、横スライド機構５５、縦スライド機構５６及びスイング機構５７でフローティングさせたドアガラス把持部１３を定位置に固定するフローティングロック機構５３を設けたので、フローティングロックを一度に且つ迅速に行うことができるとともに各フローティング手段（横スライド機構５５、縦スライド機構５６及びスイング機構５７）にそれぞれロック手段を設けるのに比べてフローティングロック機構５３の小型化・コンパクト化を図ることができる。
【００５４】
尚、ドアガラス把持部１３の、Ｚ軸方向、Ｘ軸回り及びＹ軸回りのフローティング支持については、力覚センサ２７による反力の検出により搬送部１１の駆動をドアガラス制御装置１１０で制御することで、フローティング支持に近い状態を造り出してもよい。
【００５５】
また、図１及び図３において、搬送部１１に力覚センサ２７を介してフローティング・ロック装置２８のベース部５１を取付けたが、これに限らず、力覚センサ２７を省いて、搬送部１１に直接にフローティング・ロック装置２８のベース部５１を連結してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明のフローティング・ロック装置は、自動車用ドアへのドアガラスの組付けに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明に係るフローティング・ロック装置を備えた自動車用ドアガラス取付装置を示す斜視図である。
【図２】本発明に係るドアガラス取付装置の腕部を示す平面図である。
【図３】図２の３−３線断面図である。
【図４】本発明に係るドアガラス制御装置のブロック図である。
【図５】本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第１作用図である。
【図６】本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第２作用図である。
【図７】本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第３作用図である。
【図８】本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第４作用図である。
【図９】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第１作用図である。
【図１０】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第２作用図である。
【図１１】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第３作用図である。
【図１２】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第４作用図である。
【図１３】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第５作用図である。
【図１４】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第６作用図である。
【図１５】フローティング装置を備える従来のワーク取付装置の側面図である。
【符号の説明】
【００５８】
１１…搬送手段（搬送部）、１３…作業手段（ドアガラス把持部）、２８…フローティング・ロック装置、５１…機台（ベース部）、５３…ロック手段（フローティングロック機構）、５５…第１フローティング手段（横スライド機構）、５６…第２フローティング手段（縦スライド機構）、５７…第３フローティング手段（スイング機構）、７３…駆動手段（シリンダ装置）、９８…カム機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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