(57)【要約】    【課題】  回転対象装置を任意の方向へパン／チルト回転可能とし、手軽に収納及び持ち運び可能とした雲台システムを提供する。    【解決手段】  雲台システム１００は、ベースユニット１０１、ヘッドユニット１０２、ヒンジユニット１０４を備える。ベースユニット１０１は、ヘッドユニット１０２をレンズユニット１０３の回転平面に略直角な平面内で回転するパン回転部１１１と、パン回転部１１１を回転可能に支持する固定ベース部１１２を備える。ヘッドユニット１０２は、ヘッドユニット本体部１０５と、レンズユニット１０３を回転するチルト回転部１２１を備える。ヒンジユニット１０４は、ヘッドユニット１０２をベースユニット１０１のパン回転部１１１の外縁部に対し回動可能に連結する。ベースユニット１０１とヘッドユニット１０２を平坦状に並べた状態と、ベースユニット１０１に対しヘッドユニット１０２を起立させた状態とに設定可能とする。【選択図】      図１
2006330593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の回転機構を有し、回転対象装置を前記第１の回転機構により回転可能に支持するヘッドユニットと、
前記ヘッドユニットを外縁部に沿って回転させる第２の回転機構と、前記第２の回転機構を回転可能に支持する支持機構とを有するベースユニットと、
前記ヘッドユニットを前記第２の回転機構の外縁部に対して回動可能に連結する連結ユニットとを備え、
前記連結ユニットを介して、前記ヘッドユニットと前記ベースユニットとを平坦状に並べた状態と、前記ヘッドユニットを前記ベースユニットに対して起立させた状態とに設定可能としたことを特徴とする雲台システム。
【請求項２】
前記回転対象装置は、撮像手段を有するレンズユニットであることを特徴とする請求項１記載の雲台システム。
【請求項３】
前記回転対象装置は、赤外線を照射する赤外線照射装置、音声を入力する音声入力装置を含む群から選択されることを特徴とする請求項１記載の雲台システム。
【請求項４】
前記ヘッドユニットの前記第１の回転機構は、前記回転対象装置を前記ヘッドユニットに連結する連結部材と、回転力を発生する駆動手段と、前記駆動手段の回転力を前記連結部材を介して前記回転対象装置に伝達する伝達部材とを備えることを特徴とする請求項１記載の雲台システム。
【請求項５】
前記ベースユニットの前記第２の回転機構は、外縁部に前記連結ユニットが固定される円盤状の回転部材と、前記支持機構の一部を構成し前記回転部材を支持する回転中心軸部材と、回転力を発生する駆動手段と、前記駆動手段の回転力を前記回転部材に伝達する伝達部材とを備えることを特徴とする請求項１記載の雲台システム。
【請求項６】
前記ヘッドユニットの回転軌道は、前記ベースユニットの前記第２の回転機構の外縁部に沿う回転軌道であり、前記レンズユニットの初期待機位置は、撮像方向がパン方向回転中心より外周方向へ向かう位置であることを特徴とする請求項１又は２記載の雲台システム。
【請求項７】
前記ヘッドユニットの前記第１の回転機構は、前記レンズユニットをチルト方向へ略３６０度回転可能であり、前記ベースユニットの前記第２の回転機構は、前記レンズユニットをパン方向へ略３６０度回転可能であることを特徴とする請求項１又は２記載の雲台システム。
【請求項８】
前記レンズユニットの撮像方向をパン方向回転中心に向けチルト回転して撮像を行う際、前記ベースユニットが撮像範囲に入る画角干渉が生じた場合、前記第２の回転機構により前記レンズユニットを略１８０度回転し、前記第１の回転機構により前記レンズユニットを前記画角干渉が生じたチルト角度と同じ角度となるように前記パン方向回転中心の外側へ向けて回転することを特徴とする請求項１又は２記載の雲台システム。
【請求項９】
前記第１及び第２の回転機構により前記レンズユニットを回転した後、前記レンズユニットを被写体に対してズーム調整及びフォーカス調整することを特徴とする請求項８記載の雲台システム。
【請求項１０】
前記ヘッドユニットが前記ベースユニットに対して起立状態にあるか否かを検出する検出手段を更に備え、前記検出手段により前記ヘッドユニットの起立状態を検出した場合、前記ベースユニットの前記第２の回転機構の回転動作を許可することを特徴とする請求項１記載の雲台システム。
【請求項１１】
外部機器から有線或いは無線により遠隔操作が可能であることを特徴とする請求項１乃至１０の何れかに記載の雲台システム。
【請求項１２】
レンズユニットを第１の回転機構によりチルト方向に回転可能に支持するヘッドユニットと、前記ヘッドユニットをパン方向に回転する第２の回転機構及び該第２の回転機構を回転可能に支持する支持機構を有するベースユニットと、前記ヘッドユニットを前記第２の回転機構に対して回動可能に連結する連結ユニットとを備えた雲台システムの制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記レンズユニットの撮像方向をパン方向回転中心に向けチルト方向回転して撮像を行う際に、前記ベースユニットが撮像範囲に入る画角干渉が生じた場合、前記第２の回転機構により前記レンズユニットを略１８０度回転するモジュールと、
前記第１の回転機構により前記レンズユニットを前記画角干渉が生じたチルト角度と同じ角度となるように前記パン方向回転中心の外側へ向けて回転するモジュールとを備えることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズユニット等の回転対象装置をパン／チルト方向に回転可能な雲台システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラを雲台装置に取り付け、雲台装置によりカメラの撮像方向を変える雲台付きカメラが各種提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。これらの特許文献に開示された雲台付きカメラは、雲台装置を例えば壁面や天井等に設置することで、監視用カメラとして利用される。また、雲台付きカメラは、テレビ会議等においてネットワークカメラとしても利用される。
【０００３】
図１８（ａ）は、従来例に係る雲台装置の構成を示す斜視図、図１８（ｂ）は、カメラの撮像死角を示す図である。
【０００４】
図１８において、雲台装置５００は、固定ベース部５０１、パン回転部５０２、チルト回転部５０３から構成され、テーブル等の基台上に設置される。即ち、雲台装置５００のパン方向の回転を実現するために、固定ベース部５０１の上面中央部にパン回転部５０２を回転可能に支持し、チルト方向の回転を実現するために、パン回転部５０２の上面中央部にチルト回転部５０３を配設する。更に、チルト回転部５０３に入力装置であるカメラ５０４を装着した構造を有する。
【特許文献１】実公平２−４３１９号公報
【特許文献２】特開２００２−４０５５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来例の雲台装置では、チルト回転部５０３はパン回転部５０２の上面中央部付近に起立状態で配設する構造のため、固定ベース部５０１、パン回転部５０２、チルト回転部５０３の積み重ねにより雲台装置全体が円錐台形状になる。そのため、雲台装置の固定ベース部５０１により、カメラ５０４の撮像範囲が制限され、固定ベース部５０１の下方向に大きな撮像死角が生じる結果、限られた空間しか撮像できない。また、従来例の雲台装置は、持ち運びや収納にも不便な形状である。
【０００６】
一方、近年では、雲台装置のパン回転部／チルト回転部の駆動源となるアクチュエータ（モータ）の小型化や、雲台装置に搭載する入力装置（撮像装置）の小型化が進展している。そのため、使用時は広範囲な空間に入力装置を向けることができると共に、非使用時には収納及び持ち運びしやすい構造の雲台装置が要望されている。
【０００７】
本発明の目的は、回転対象装置を任意の方向へパン／チルト回転可能とし、手軽に収納及び持ち運び可能とした雲台システム及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、本発明の雲台システムは、第１の回転機構を有し、回転対象装置を前記第１の回転機構により回転可能に支持するヘッドユニットと、前記ヘッドユニットを外縁部に沿って回転させる第２の回転機構と、前記第２の回転機構を回転可能に支持する支持機構とを有するベースユニットと、前記ヘッドユニットを前記第２の回転機構の外縁部に対して回動可能に連結する連結ユニットとを備え、前記連結ユニットを介して、前記ヘッドユニットと前記ベースユニットとを平坦状に並べた状態と、前記ヘッドユニットを前記ベースユニットに対して起立させた状態とに設定可能としたことを特徴とする。
【０００９】
上述の目的を達成するために、本発明のプログラムは、レンズユニットを第１の回転機構によりチルト方向に回転可能に支持するヘッドユニットと、前記ヘッドユニットをパン方向に回転する第２の回転機構及び該第２の回転機構を回転可能に支持する支持機構を有するベースユニットと、前記ヘッドユニットを前記第２の回転機構に対して回動可能に連結する連結ユニットとを備えた雲台システムの制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記レンズユニットの撮像方向をパン方向回転中心に向けチルト回転して撮像を行う際、前記ベースユニットが撮像範囲に入る画角干渉が生じた場合、前記第２の回転機構により前記レンズユニットを略１８０度回転するモジュールと、前記第１の回転機構により前記レンズユニットを前記画角干渉が生じたチルト角度と同じ角度となるように前記パン方向回転中心の外側へ向けて回転するモジュールとを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ヘッドユニットとベースユニットとを平坦状に並べた状態と、ヘッドユニットをベースユニットに対して起立させた状態とに設定可能としているため、平坦状に並べた状態では、雲台システムを手軽に収納及び持ち運びが可能となる。また、第１及び第２の回転機構により、回転対象装置を任意の方向へパン／チルト回転することが可能となる。回転対象装置がレンズユニットの場合は、撮像範囲の死角の発生を抑え、広範囲な撮像空間を得ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る雲台システムの通常動作状態を示す図である。図２は、雲台システムのヘッドユニットを倒した状態を示す斜視図、図３は、ヘッドユニットを起こした状態でベースユニットから分離した状態を示す斜視図、図４は、ヘッドユニットを起こした状態でレンズユニットを回転させた状態を示す斜視図である。
【００１３】
図１乃至図４において、雲台システム１００は、ベースユニット１０１、ヘッドユニット１０２、ヒンジユニット１０４から大略構成されている。更に、ベースユニット１０１は、パン回転部１１１、固定ベース部１１２から構成されている。更に、ヘッドユニット１０２は、ヘッドユニット本体部１０５、レンズユニット１０３、チルト回転部１２１から構成されている。
【００１４】
まず、ベースユニット１０１の構成を説明する。パン回転部１１１は、ベースユニット１０１に内蔵された回転機構により、固定ベース部１１２に対してパン回転中心軸部材を介して回転可能に支持されている（図１２参照）。回転機構の構造の詳細については図１２により後述する。固定ベース部１１２は、パン回転部１１１の回転動作に連動せず固定状態を保持する。雲台システム１００の使用時には、固定ベース部１１２は、後述するように底面部に取り付けた金具を介してテーブル・壁・天井等の基部に固定される。
【００１５】
なお、図２に示す状態（ヘッドユニット１０２を倒した状態）では、ヘッドユニット１０２が雲台システム周囲と物理的に干渉するのを防止するため、パン回転部１１１は回転禁止状態に制御される。他方、図４に示す状態（ヘッドユニット１０２を起こした状態）でのみ、パン回転部１１１は回転可能状態に制御される。このような制御は、ヘッドユニット１０２が起立状態か否かを検出する起立検出センサ（図１４参照）を設けることにより実現されるものであり、下記で詳述する。
【００１６】
次に、ヘッドユニット１０２の構成を説明する。ヘッドユニット１０２のヘッドユニット本体部１０５とレンズユニット１０３とは、チルト回転部１２１を介して連結されている。レンズユニット１０３は、ヘッドユニット本体部１０５に対して回転可能に構成されている。また、レンズユニット１０３は、ヘッドユニット本体部１０５の電気制御回路（図６参照）により、チルト回転部１２１の回転機構（図５参照）をチルト方向回転駆動を行うように制御することで、チルト方向の回転動作が可能である。
【００１７】
レンズユニット１０３により撮影された画像は電気信号へ変換され、チルト回転部１２１内に配設されたフレキシブルプリント配線板（以後ＦＰＣと略称）を介して、ヘッドユニット本体部１０５内の電気制御回路へ伝送することが可能である（図５参照）。
【００１８】
ヘッドユニット本体部１０５は、レンズユニット１０３を装着可能で、且つＳＤ（Secure Digital）メモリカードやＣＦ（コンパクトフラッシュ（登録商標））カード等の記憶媒体を装着可能である。これにより、レンズユニット１０３により撮影した画像を記憶媒体に記憶させることができる。また、ヘッドユニット本体部１０５には、レンズユニット１０３に撮影動作を行わせるためのシャッタボタン１２６が配設されている。ヘッドユニット１０２の回転軌道は、ベースユニット１０１のパン回転部１１１の外縁部に沿う回転軌道である。
【００１９】
次に、ヒンジユニット１０４の構成を説明する。ヒンジユニット１０４は、ベースユニット１０１のパン回転部１１１の外縁部に取り付けられており、ベースユニット１０１とヘッドユニット１０２を連結する。ヒンジユニット１０４の配設により、図２に示す収納状態（ベースユニット１０１とヘッドユニット１０２とを平坦状に並べた状態）と、図４に示す動作状態（ベースユニット１０１に対してヘッドユニット１０２を起こした状態）とを実現することができる。
【００２０】
上述したように、レンズユニット１０３がチルト回転を行う場合のチルト角度制御は、ヘッドユニット本体部１０５内の電気制御回路により行われる。これにより、レンズユニット１０３が所要のチルト回転動作を行うことができる。但し、チルト回転動作やレンズユニット１０３の作動は、図２の状態では行われないように遠隔操作で規制され、ベースユニット１０１やヘッドユニット本体部１０５に装備された手動操作部（図６参照）を介してのみ行われるよう制御される。なお、雲台システム１００の各部の制御については下記の図５及び図６により詳述する。
【００２１】
図３は、ヘッドユニット１０２を起こした状態で、説明の便宜上、ヘッドユニット１０２をベースユニット１０１から分離した状態を示している。この状態では、パン回転部１１１の回転動作に対する物理的干渉はなくなり、パン回転部１１１の回転動作が可能となる。パン回転部１１１の回転制御は以下のように行う。ヒンジユニット１０４に設けられた起立検出センサによりヘッドユニット１０２の起立状態を検出すると、ベースユニット１０１内の電気制御回路は起立検出センサの検出信号に基づきパン回転部１１１の回転動作を許可する。なお、ヘッドユニット１０２のベースユニット１０１に対する起立角度は、約９０度に設定される。
【００２２】
図４は、レンズユニット１０３を図３の状態からチルト方向に回転した状態を示している。この状態では、雲台システム１００をテーブル・壁・天井等に設置して撮影動作を行うことができる。なお、レンズユニット１０３は、チルト回転部１２１を介してヘッドユニット本体部１０５と連結されているため、チルト方向の回転については、ヘッドユニット本体部１０５内の電気制御回路の制御により所望の回転角度を実現することができる。また、レンズユニット１０３は、図３の状態から図４の状態に回転させる方向とは逆の方向へ回転させることもできる。即ち、レンズユニット１０３のチルト方向の回転範囲は略３６０°となる。
【００２３】
雲台システム１００の通常動作状態（図１）では、ヘッドユニット１０２がベースユニット１０１に対して起立した状態である。レンズユニット１０３の撮像方向は、雲台システム１００のパン方向回転中心より外周方向に向かう（以後「外向き」と称する）ように制御される。これはレンズユニット１０３の初期待機位置である。また、レンズユニット１０３は、ベースユニット１０１のパン回転部１１１の回転に伴い、ヘッドユニット本体部１０５及びヒンジユニット１０４を介してパン回転部１１１の外縁部に沿って回転する。即ち、レンズユニット１０３のパン方向の回転範囲は略３６０°となる。
【００２４】
図５は、ヘッドユニット１０２におけるヘッドユニット本体部１０５とレンズユニット１０３との機械的及び電気的な連結構造を示す図である。図６は、雲台システム１００の電気的構成を示すブロック図である。
【００２５】
図５及び図６において、まず、レンズユニット１０３の構成を説明する。レンズユニット１０３は、ＣＣＤドライバ２３１、ＣＣＤ２３２、レンズ２３３を備えている。
【００２６】
レンズ２３３は、撮影に伴い被写体の光学像を取り込む。ＣＣＤ２３２は、被写体の光学像を電気信号に変換する光電変換を行う。ＣＣＤドライバ２３１は、ＣＣＤ２３２を駆動制御する。ＣＣＤ２３２で光電変換された電気信号は、ＦＰＣ２２４を介してヘッドユニット本体部１０５の電気制御回路２２１に送出される。なお、レンズユニット１０３を使用状況に応じて、異なる種類のレンズユニット（例えば広角や望遠）や他の装置に交換することも可能である。
【００２７】
次に、チルト回転部１２１の構成を説明する。チルト回転部１２１は、ヘッドユニット本体部１０５とレンズユニット１０３を連結する連結部材と、チルトモータ１２２、モータドライバ１２３、ギア列１２４、ストッパ機構１２５からなる回転機構とを備えている。なお、チルトモータ１２２〜ギア列１２４は、ヘッドユニット本体部１０５内に収納されている。
【００２８】
チルトモータ１２２は、レンズユニット１０３のチルト方向の回転を行うための回転力を発生する。モータドライバ１２３によりチルトモータ１２２を駆動し、チルトモータ１２２と連動するギア列１２４及びタイミングベルトを介して、レンズユニット１０３に連結された回転ギア（不図示）を回動させる。これにより、レンズユニット１０３はチルト方向の回転を行う。チルト方向の回転範囲は略３６０°に設定されている。
【００２９】
次に、ヘッドユニット本体部１０５の構成を説明する。ヘッドユニット本体部１０５は、電気制御回路２２１、コネクタ２２２、通信モジュール２４１、マイク／スピーカ２４２、リモコン受信部２４３、手動操作部２４４、回転センサ２４５、チルトモータ１２２、ＦＰＣ２２４を備えている。
【００３０】
電気制御回路２２１は、サブ制御基板上に実装され、ヘッドユニット本体部１０５各部の制御を行うものであり、コネクタ２２２を介してＦＰＣ２２４と接続されている。また、電気制御回路２２１は、プログラムに基づき図１１のフローチャートに示す処理を実行する。通信モジュール２４１には、ＳＤメモリカードやＣＦ等の記憶媒体、情報機器、無線通信モジュール等が装着される。マイク／スピーカ２４２は、雲台システム１００を電話機として利用する際の音声入力／音声出力に用いる。
【００３１】
リモコン受信部２４３は、情報機器や通信機器等の外部機器から発信される雲台システム遠隔操作用の信号を受信する。手動操作部２４４は、電源スイッチ等の各種スイッチを備える。回転センサ２４５は、レンズユニット１０３のチルト方向の回転を検出する。チルトモータ１２２は、ヘッドユニット１０２のチルト回転機構を駆動する。ＦＰＣ２２４は、チルト回転部１２１の連結部材内部を配設され、レンズユニット１０３のＣＣＤ２３１、ＣＣＤドライバ２３１等に接続されている。
【００３２】
次に、ベースユニット１０１の構成を説明する。ベースユニット１０１は、電気制御回路２５１、手動操作部２５２、モータドライバ２５３、回転センサ２５４、パンモータ２５５、回転検出センサ２５６、シリアル通信端子２５７、通信端子２５８、メインバッテリ２５９、電源スイッチ２６０、外部電源端子２６１、起立検出センサ３５０を備えている。
【００３３】
電気制御回路２５１は、メイン制御基板上に実装され、ベースユニット１０１及びヘッドユニット１０２全体の制御を行う。また、電気制御回路２５１は、プログラムに基づき図１５のフローチャートに示す処理を実行する。手動操作部２５２は、電源スイッチ等の各種スイッチを備える。モータドライバ２５３は、パンモータ２５５を駆動する。パンモータ２５５は、パン回転部１１１のパン方向の回転を行うための回転力を発生する。回転センサ２５４は、パン回転部１１１のパン方向の回転を検出する。パン方向の回転範囲は略３６０°に設定されている。
【００３４】
シリアル通信端子２５７は、雲台システム１００が外部機器とシリアル通信を行うための端子である。通信端子２５８は、雲台システム１００が外部機器と通常の通信を行うための端子である。メインバッテリ２５９は、雲台システム１００の各部に電力を供給する。電源スイッチ２６０は、雲台システム１００の電源のＯＮ／ＯＦＦ用のスイッチである。外部電源端子２６１は、外部電源と接続するための端子である。起立検出センサ３５０は、ヘッドユニット１０２が起立状態か否かを検出する。起立検出センサ３５０の詳細は下記の図１４により説明する。
【００３５】
また、上記チルト回転部１２１におけるギア列１２４の付近には、ギアの歯の回転動作を検出できるセンサ（不図示）が配設されている。センサは、該センサの前を通過するギアの歯を検出し、エンコーダ信号としてヘッドユニット本体部１０５の電気制御回路２２１へ出力する。これに伴い、電気制御回路２２１は、エンコーダ信号をレンズユニット１０３の回転角度に換算し、該回転角度の情報に基づき、所要のチルト回転角度となるようモータドライバ１２３に制御信号を出力する。
【００３６】
この場合、レンズユニット１０３を予め設定された回転角度に緩やかに停止させるよう制御することが望ましい。更に、チルト回転部１２１に設けたストッパ機構１２５により、レンズユニット１０３をチルト方向の回転範囲の両端点で強制停止することもできる。
【００３７】
ベースユニット１０１のパン回転部１１１が固定ベース部１１２に対して回転動作を行うと、ヘッドユニット１０２は、ヒンジユニット１０４によりパン回転部１１１に連結されているので、パン回転部１１１の回転動作に従って移動することになる（図３、図４参照）。即ち、ベースユニット１０１のパン回転部１１１内の回転機構により、レンズユニット１０３をパン方向３６０°の回転を行うことができる。
【００３８】
本実施の形態は、チルト回転部１２１の回転機構及びパン回転部１１１の回転機構により、レンズユニット１０３を外向きの状態に維持しながらパン方向やチルト方向に回転する際に、レンズユニット１０３の撮像範囲がベースユニット１０１に干渉されないという特徴がある。更に、ベースユニット１０１を中心に雲台システム設置空間内の任意の方向へレンズユニット１０３を向けた、全方位空間の撮像を行うことが可能であるという特徴がある。
【００３９】
図６に示すように、ヘッドユニット本体部１０５のサブ制御基板上の電気制御回路２２１と、ベースユニット１０１のメイン制御基板上の電気制御回路２５１との間の電気的な接続は、ＦＰＣ２２５を介して行われる。これにより、雲台システム１００のパン方向／チルト方向の回転を一元的に制御することが可能となる。
【００４０】
レンズユニット１０３による撮影で得られた画像信号は、チルト回転部１２１の連結部材内部を配設されたＦＰＣ２２４を介してヘッドユニット本体部１０５の電気制御回路２２１に供給される。電気制御回路２２１は、画像信号に必要な処理を施した後、電子データとして所定の記憶媒体に保存するか、或いは通信モジュール２４１を介して他の情報機器や通信機器へ伝送する。
【００４１】
他方、雲台システム外部の同じ通信ネットワーク上に存在する情報機器や通信機器等の外部機器から有線或いは無線で雲台システム１００に作動指令を送信することで、雲台システム１００の遠隔操作を行うことが可能である。即ち、外部機器から作動指令を通信モジュール２４１或いはリモコン受信部２４３を介して雲台システム１００へ送信し、パン回転部１１１やチルト回転部１２１の回転動作（レンズユニット１０３のパン／チルト動作）やレンズユニット１０３の撮影動作を制御可能である。
【００４２】
上記構成を有する雲台システム１００を任意の場所に設置する際、レンズユニット１０３を外向きの状態にして全方位空間を撮像するのに必要な回転範囲を確保できない場合は、次のような雲台システム１００の補助的な使用方法がある。
【００４３】
即ち、図７に示すように、雲台システム１００の補助的な使用方法として、レンズユニット１０３を通常の外向きの状態で動作させずに、レンズユニット１０３の撮像方向を、雲台システム１００のパン方向回転中心に向かう（以後「内向き」と称する）よう制御するという使用方法がある。
【００４４】
また、図８に示すように、レンズユニット１０３を内向きの状態とした場合のパン／チルト回転に必要な空間は、破線で囲んだ円筒形状となる。図８から明らかなように、レンズユニット１０３は、内向きの状態においては外向きの状態よりも少ない空間でパン／チルト回転を行うことができる。
【００４５】
また、図９に示すように、レンズユニット１０３が内向きの状態では、レンズユニット１０３のチルト回転基準軸をＴとし、レンズユニット１０３の撮像範囲の上限を破線で表すと、次のような現象が生じる。即ち、チルト回転基準軸Ｔと撮像範囲の上限との成すチルト回転角度α°において、ベースユニット１０１がレンズユニット１０３の撮像範囲に入り、画角を干渉する（以後「ケラレ」が生じていると称する）。
【００４６】
本実施の形態では、雲台システム１００のベースユニット１０１の形状に関する情報は予め設計者に把握されていることを考慮に入れ、雲台システム１００がパン／チルト方向へ回転動作を行う際に次のような制御を行う。まず、ヘッドユニット本体部１０５の電気制御回路２２１は、パン回転部１１１及びチルト回転部１２１の各駆動系に装備されたエンコーダから得られる角度情報に所定の処理を行う。
【００４７】
次に、電気制御回路２２１は、図１０に示すように、レンズユニット１０３の撮像画像にケラレが生じる内向きの角度(チルト回転角度)α°に達する直前に、レンズユニット１０３を外向きの角度α°までチルト回転させる。これと同時に、電気制御回路２２１は、ベースユニット１０１のパン回転部１１１をパン方向へ１８０°回転させ、レンズユニット１０３を外向きの状態にして、ケラレが生じていた空間を引き続き撮像するよう制御する。この場合、チルト回転角度α°はパン回転角度に応じて変化する。
【００４８】
上記のケラレ防止制御を実行する際において、パン回転部１１１を１８０°パン回転させる時は、電気制御回路２２１により次のように制御することが望ましい。即ち、チルト回転前にレンズユニット１０３が内向きの状態で向かうパン回転方向と、チルト回転後にレンズユニット１０３が外向きの状態でパン回転する方向とが、同一方向となるように制御することが望ましい。なお、パン回転部１１１は、固定ベース部１１２内のパン方向の回転範囲の端点まで１８０°以上の回転角度を確保できる側へ回転させることが望ましい。パン回転部１１１の回転角度の位置情報は、固定ベース部１１２内のエンコーダから得ることができる。
【００４９】
次に、雲台システム１００のケラレ防止制御について図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５０】
雲台システム１００は、通常の使用方法においては、レンズユニット１０３を外向きの状態に制御することで、任意の空間を撮像することができる。しかし、雲台システム設置場所の空間に制限がある場合は、補助的な使用方法として、レンズユニット１０３を内向きの状態に制御し、レンズユニット１０３の撮像画角が干渉を受ける場合のみレンズユニット１０３を外向きの状態に制御する使用方法をとる。
【００５１】
図１１は、雲台システム１００のケラレ防止制御を示すフローチャートである。
【００５２】
図１１において、ヘッドユニット本体部１０５の電気制御回路２２１は、レンズユニット１０３を内向きの状態で作動させ（ステップＳ１）、所定コース（自動及び手動による動作設定）でパン回転部１１１をパン回転させると共にレンズユニット１０３をチルト回転させる（ステップＳ２）。次に、電気制御回路２２１は、レンズユニット１０３のチルト回転角度によって、レンズユニット１０３の撮像画角がベースユニット１０１により干渉を受けるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００５３】
レンズユニット１０３の撮像画角が干渉を受けると判断した場合、電気制御回路２２１は、パン回転部１１１を１８０°回転させながら、チルト回転部１２１をケラレとなる角度α°の２倍の２α°回転させる（ステップＳ４）。即ち、電気制御回路２２１は、レンズユニット１０３が外向きの角度α°となるように制御する。この後、電気制御回路２２１は、レンズユニット１０３を被写体に対してズーム調整及びフォーカス調整を行う（ステップＳ５）。
【００５４】
他方、レンズユニット１０３の撮像画角が干渉を受けないと判断した場合、電気制御回路２２１は、上記所定コースによる動作を維持しながら、レンズユニット１０３による撮像動作を継続させる（ステップＳ６）。
【００５５】
上記制御により、雲台システム１００における通常の使用方法よりも少ない空間で、レンズユニット１０３による全方位空間の撮像を実現することができる。
【００５６】
次に、上記ベースユニット１０１の固定ベース部１０２の構造について更に説明する。固定ベース部１０２の側面部には、バッテリ用蓋が配設されている。バッテリ用蓋は、固定ベース部１０２内に配設されているメインバッテリ２５９を交換するために開閉が可能となっている。
【００５７】
また、固定ベース部１０２の側面部には、外部センサを接続するためのセンサコネクタが配設されている。外部センサとしては、例えば、音センサ（音の発生を検出した時にレンズユニット１０３のシャッタを作動させるのに用いる）、人センサ（人が近づいて来た方向へレンズユニット１０３を向けるのに用いる）等が挙げられる。
【００５８】
また、固定ベース部１０２の側面部には、シリアル通信コネクタ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクタ、ラインアウト端子、ＤＣプラグが配設されている。ＤＣプラグは、ＤＣアダプタからの直流電源の供給を受けるためのものである。
【００５９】
上記のように、雲台システム１００において、ケーブルを介して接続されるコネクタ類は固定ベース部１０２に設けられているので、コネクタ類にケーブルを接続する場合、パン回転部１１１の回転動作を妨害することはない。
【００６０】
また、固定ベース部１１２の底面部には、主電源スイッチが配設されている。主電源スイッチは、固定ベース部１０２内に配設されているメインバッテリ２５９から雲台システム各部への電源供給をＯＮ／ＯＦＦするためのスイッチである。
【００６１】
また、固定ベース部１１２の底面部の中心には、三脚用ネジ穴が配設されている。パン回転中心軸部材（図１２参照）は、固定ベース部１１２に固定されており、パン回転部１１１の回転に対して不動である。従って、固定ベース部１１２の三脚用ネジ穴に金具を取り付けることにより、金具を介して雲台システム１００を所望の場所（壁・天井等）に設置することができる。
【００６２】
図１２（ａ）は、ベースユニット１０１のパン回転部１１１の内部構造を示す図であり、図１２（ｂ）は、パン回転部１１１の内部構造を示す断面図である。図１３は、ベースユニット１０１の固定ベース部１１２の内部構造を示す図である。
【００６３】
図１２及び図１３において、パン回転部１１１は、パン回転板３０１、ベアリング３０３、突起部３０５、３０６、三角穴３２１、３２２、センサ３２３、ギア３２４、ガイドローラ３３０を備えている。固定ベース部１１２は、パン回転中心軸部材３０２、パンモータ３１２（図６のパンモータ２５５に相当）、ギア列３１３を備えている。
【００６４】
パン回転板３０１は、ギア３２４と結合されており、ギア３２４には、パンモータ３１２の回転駆動力がギア列３１３を介して伝達される。これにより、パン回転板３０１は、ギア３２４と共にパン回転中心軸部材３０２を中心として回転する。図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すように、ヒンジユニット１０４は、パン回転板３０１の外縁部に固定されており、回転板３０１の回転動作と共に回転する。固定ベース部１１２は、パン回転板３０１の回転動作に対して不動である。なお、パンモータ３１２は、特定の種類に限定されるものではなく、超音波モータ、パルスモータ、ステッピングモータ等、適宜用途に応じて使用可能である。
【００６５】
パンモータ３１２の出力軸には、ギア列３１３が噛み合っており、ギア列３１３の回転は、ギア列３１３及びタイミングベルトを介してパン回転板３０１に固定されたギア３２４へ伝達され、パン回転板３０１を回転させる。ベアリング３０３は、ギア３２４をパン回転中心軸部材３０２に対してパン方向に滑らかに回転させる。
【００６６】
突起部３０５及び３０６は、パン回転部１１１の回転を物理的に制限するストッパ機構を構成している。即ち、ギア３２４から突出する状態に設けられた突起部３０５が、固定ベース部１１２に固定された突起部３０６に突き当たることで、パン回転部１１１の回転動作の許容角度が制限される。
【００６７】
また、回転板３０１には、センサ３２３、三角穴３２１、３２２が配設されている。センサ３２３は、パン回転部１１１の回転リミット検出センサとして機能する。三角穴３２１、３２２により、センサ３２３で検出される光量がパン方向の回転範囲の端点に向かって徐々に増加することになる。よって、センサ３２３で光量を検出してパンモータ３１２の回転制御に利用することにより、パン回転部１１１の回転動作の終了直前に適切な減速動作を行うことができる。
【００６８】
なお、上記突出部３０５及び３０６によるストッパ機構が機能する直前に、センサ３２３の検出信号に基づきパンモータ３１２の回転を停止するように制御し、パン回転部１１１の急な停止動作を避け、雲台システム１００に不要な振動を生じさせないことが望ましい。
【００６９】
また、回転板３０１には、ガイドローラ３３０が配設されている。ガイドローラ３３０は、ベースユニット１０１とヘッドユニット１０２との間に配設された複数のＦＰＣ２２５を整列し、進行方向へ誘導させる機能を有する。
【００７０】
図１４（ａ）は、起立検出センサ３５０のＯＮ状態を示す図、図１４（ｂ）は、起立検出センサ３５０のＯＦＦ状態を示す図である。
【００７１】
図１４において、ヒンジユニット１０４には、ヘッドユニット１０２を起こした状態か（図４）、倒した状態か（図２）を検出する起立検出センサ３５０が配設されている。起立検出センサ３５０は、図１４（ａ）に示すようにヘッドユニット１０２を起こした状態でＯＮし、図１４（ｂ）に示すようにヘッドユニット１０２を倒した状態でＯＦＦする。なお、起立検出センサ３５０は、図示のような機械的なセンサに限定されるものではなく、電気的なセンサなど種々の変形が可能である。
【００７２】
次に、雲台システム１００の動作の概略について図１５のフローチャートを参照しながら説明する。
【００７３】
図１５は、雲台システム１００の動作の概略を示すフローチャートである。
【００７４】
図１５において、雲台システム１００のベースユニット１０１の固定ベース部１１２に配設された主電源スイッチがＯＮされると、ベースユニット１０１の電気制御回路２５１は、雲台システム１００をスタンバイ状態で立ち上げる（ステップＳ１１）。スタンバイ状態は、電力消費が最小限となるように電力供給を制限する状態である。スタンバイ状態で、固定ベース部１１２の上面に配設された電源スイッチ１１３がＯＮされると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、電気制御回路２５１は、雲台システム１００を通常動作状態（ユーザの操作指示入力を待機する状態）とする。
【００７５】
本実施の形態では、上記のスタンバイ状態と通常動作状態の２つの状態を実現するために、メイン制御基板にベースユニット側の電気制御回路２５１を実装し、サブ制御基板にヘッドユニット側の電気制御回路２２１を実装するという、分割構成をとっている。ここで、スタンバイ状態ではサブ制御基板のみに電源を供給し、通常動作状態ではサブ制御基板とメイン制御基板に電源を供給するように構成してもよい。なお、本実施の形態の場合、スタンバイ状態では回転部１１１の回転が禁止されるのみで、撮影等の操作は可能である。
【００７６】
通常動作状態では、ステップＳ１４〜Ｓ１９の処理が繰り返される。まず、起立検出センサ３５０がＯＮの状態（ヘッドユニット１０２を起こした状態）で（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ユーザの操作入力を受けた場合は（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ１６へ進む。即ち、電気制御回路２５１は、操作入力に従って雲台システム１００の動作処理を実行する（ステップＳ１６）。
【００７７】
一方、起立検出センサ３５０がＯＦＦの状態（ヘッドユニット１０２を倒した状態）で（ステップＳ１４でＮＯ）、ユーザの操作入力を受けた場合は（ステップＳ１７でＹＥＳ）、ステップＳ１８へ進む。即ち、電気制御回路２５１は、パン回転部１１１の回転動作以外の操作に対応する動作処理を行う（ステップＳ１８）。例えば、電気制御回路２５１は、ヘッドユニット本体部１０５に装備されているシャッタボタン１２６の操作に基づく撮影制御等を行う。
【００７８】
ユーザの操作入力が無い場合は（ステップＳ１５でＮＯもしくはステップＳ１７でＮＯ）、ステップＳ１９へ進む。電気制御回路２５１は、電源スイッチ１１３による電源のＯＦＦ操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ１９）。電源スイッチ１１３による電源のＯＦＦ操作がなされていない場合は、ステップＳ１３へ戻り、電気制御回路２５１は、上記処理を繰り返す。電源スイッチ１１３による電源のＯＦＦ操作がなされた場合は、ステップＳ１１へ戻り、電気制御回路２５１は、雲台システム１００をスタンバイ状態とする。
【００７９】
本実施の形態では、雲台システム１００を例えば壁や天井等に設置するだけで、監視カメラとして利用することが可能である。雲台システム１００を無線通信モジュールや固定ベース部１１２のシリアル通信コネクタ等を介して、通信ネットワークへ接続すれば、レンズユニット１０３で撮影した画像を電子信号として外部機器に送信することができる。外部機器としては、情報機器、通信機器、携帯情報端末等がある。また、外部機器から、雲台システム１００のパン／チルト回転動作や撮影動作等をリモコン受信部２４３を介して遠隔操作することも可能である。
【００８０】
また、本実施の形態では、雲台システム１００のベースユニット１０１とヘッドユニット１０２とを、ヒンジユニット１０４を介して図２に示すように平坦状に展開することができるので、ケースに収納しやすい形状となり、持ち運びが容易である。
【００８１】
また、本実施の形態では、図２に示す状態（ヘッドユニット１０２を倒した状態）或いは図４に示す状態（ヘッドユニット１０２を起こした状態）の何れにおいても、シャッタボタン１２６の押下によるレンズユニット１０３による撮影が可能である。撮影した画像をヘッドユニット本体部１０５の電気制御回路２２１の内蔵メモリや外付けのメモリカード等に格納することで、雲台システム１００をデジタルカメラとしても利用することが可能である。
【００８２】
また、本実施の形態では、雲台システム１００と上記外部機器との間がデータ通信状態の時は、ヘッドユニット本体部１０５のマイク／スピーカ２４２を用いることで、雲台システム１００を電話機として利用することも可能である。
【００８３】
また、本実施の形態では、起立検出センサ３５０の検出結果を基に、ヘッドユニット１０２の起立状態（図４）ではパン回転部１１１の回転動作を許可し、ヘッドユニット１０２の非起立状態（倒した状態）（図２）ではパン回転部１１１の回転動作を阻止する。
【００８４】
しかし、パン回転部１１１の回転動作を阻止する時でも、雲台システム１００の電源を入れ、各種設定等を行ったり、撮影を行ったりすることは可能に構成しておくことが望ましい。本実施の形態では、起立検出センサ３５０の検出結果を基にパン回転部１１１の回転動作の許可／阻止を制御するので、図２の状態で誤ってパン回転部１１１を回転する指示を与えても、回転部１１１は回転しない。
【００８５】
それでも、起立検出センサ３５０が誤検知した場合には、図２の状態でパン回転部１１１を回転するべく、上記図１２に示したパンモータ３１２、ギア列３１３等を備えた回転機構が駆動してしまう。そこで、本実施の形態では、パンモータ３１２の回転力の伝達経路にトルクリミッタ（不図示）を配設している。これにより、起立検出センサ３５０の誤検知により、パン回転部１１１が物理的に回転できない状態でパンモータ３１２が駆動したとしても、パンモータ３１２の過負荷やギア列３１３の欠損を防止できる。また、上記トルクリミッタは手動である限界以上の回転力を加えた時にも回転動作する。
【００８６】
以上説明したように、本実施の形態の雲台システムによれば、レンズユニット１０３を連結したヘッドユニット１０２を、ベースユニット１０１に対してヒンジユニット１０４を介して回動可能となるように構成している。これにより、ベースユニット１０１とヘッドユニット１０２を平坦状に並べた状態（図２）と、ベースユニット１０１に対してヘッドユニット１０２を起こした状態（図４）とを実現することがことができる。
【００８７】
ベースユニット１０１とヘッドユニット１０２を平坦状に並べた状態では、雲台システム１００を手軽にケースに収納して持ち運ぶことができ、携帯性に優れたものとなる。また、ベースユニット１０１とヘッドユニット１０２を平坦状に並べた状態でレンズユニット１０３を回転させることも可能であり、ヘッドユニット本体部１０５のシャッタボタン１２６の操作により撮影が可能な、所謂デジタルカメラの如く扱うことも可能となる。
【００８８】
また、チルト回転部１２１の回転機構及びパン回転部１１１の回転機構により、レンズユニット１０３をパン／チルト方向へそれぞれ略３６０°回転させることができる。これにより、レンズユニット１０３を固定ベース１１２の下方を含む任意の方向へ向けることができ、広範囲な撮像空間を得ることができる。
【００８９】
また、ベースユニット１０１において、固定ベース部１１２の一部がパン回転部１１１のパン回転中心軸部材３０２を構成し、パン回転部１１１が回転してもパン回転中心軸部材３０２が回転しないように構成している。これにより、パン回転中心軸部材３０２に例えば三脚取り付け部を形成することが可能となり、パン回転部１１１を動作させても雲台システム１００の重心のバランスが大きく崩れることがない。
【００９０】
また、パン回転部１１１の上面に電源スイッチ１１３を配設しているが、パン回転部１１１が回転してもパン回転中心軸部材３０２が回転しないので、電源スイッチ１１３の操作性がよい。なお、パン回転部１１１の上面に電源スイッチ１１３を配設する代わりに、パン／チルト方向の回転を指示できる指示ボタン（十字ボダン）を配設してもよい（図１６参照）。或いは、パン回転部１１１の上面に、例えば上面と同じサイズの液晶タッチスクリーンを配設し、液晶タッチスクリーンに、レンズユニット１０３で撮影した映像の表示機能と雲台システム１００の操作機能とを兼用させてもよい。
【００９１】
また、ヘッドユニット１０２のヘッドユニット本体部１０５におけるシャッタボタン１２６の配設位置を、ヘッドユニット１０２を倒した状態でヘッドユニット本体部１０５の上面としているため、操作性が良好となる。
【００９２】
また、ヘッドユニット１０２がベースユニット１０１に対して起立状態にあるか否かを検出する起立検出センサ３５０を設け、該センサ３５０によりヘッドユニット１０２の起立状態を検出している場合はパン回転部１１１の回転動作を許可する。即ち、ヘッドユニット１０２を倒した状態ではパン回転部１１１の回転動作が阻止されるため、ヘッドユニット１０２と雲台システム周囲の物との干渉を防止することができる。
【００９３】
また、レンズユニット１０３が外向きの状態を維持しながらパン／チルト方向に回転する際に、レンズユニット１０３の撮像範囲がベースユニット１０１に干渉されることを防止することができる。更に、ベースユニット１０１を中心に、雲台システム設置空間内の任意の方向へレンズユニット１０３を向けた、全方位空間撮影を行うことができる。
【００９４】
上記の効果をまとめると、撮像範囲の死角を極力無くし、レンズユニット１０３を任意の方向へパン／チルト回転することができ、且つ手軽に収納や持ち運びが可能な雲台システムを提供することが可能となる。
【００９５】
［他の実施の形態］
上記実施の形態では、ヘッドユニット１０２のヘッドユニット本体部１０５にレンズユニット１０３を装着した場合を例に挙げたが、本発明は、これに限定されるものではない。図１７に示すように、ヘッドユニット本体部１０５にレンズユニット１０３以外の装置４００を装着可能としてもよい。装置４００としては、赤外線照射装置、音声入力装置（ステレオマイク）等を挙げることができる。
【００９６】
例えば、ヘッドユニット本体部１０５に赤外線照射装置を装着した場合は、例えば雲台システム設置場所のドアの開閉や不審者の出入り等を検出するセンサの検出結果に基づき、赤外線の照射をＯＮ／ＯＦＦ制御することで、防犯装置として利用することができる。また、ヘッドユニット本体部１０５にステレオマイクを装着し、音が発生している方向へ常にステレオマイクを向けるように制御することもできる。
【００９７】
また、本発明の目的は、実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによりも達成される。
【００９８】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００９９】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。
【０１００】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理により上述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【０１０１】
更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理により上述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明の実施の形態に係る雲台システムの通常動作状態を示す図である。
【図２】雲台システムのヘッドユニットを倒した状態を示す斜視図である。
【図３】ヘッドユニットを起こした状態でベースユニットから分離した状態を示す斜視図である。
【図４】ヘッドユニットを起こした状態でレンズユニットを回転させた状態を示す斜視図である。
【図５】ヘッドユニットにおけるヘッドユニット本体部とレンズユニットとの機械的及び電気的な連結構造を示す図である。
【図６】雲台システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図７】レンズユニットを内向きの状態とした場合を示す図である。
【図８】レンズユニットを内向きの状態とした場合のパン／チルト回転に必要な空間を示す図である。
【図９】レンズユニットを内向きの状態にした場合の撮像死角を示す図である。
【図１０】撮像死角を回避した状態を示す図である。
【図１１】雲台システムのケラレ防止制御を示すフローチャートである。
【図１２】（ａ）はベースユニットのパン回転部の内部構造を示す図、（ｂ）はパン回転部の内部構造を示す断面図である。
【図１３】ベースユニットの固定ベース部の内部構造を示す図である。
【図１４】（ａ）は起立検出センサのＯＮ状態を示す図、（ｂ）は起立検出センサのＯＦＦ状態を示す図である。
【図１５】雲台システムの動作の概略を示すフローチャートである。
【図１６】雲台システムの電源スイッチの配設状態を示す斜視図である。
【図１７】ヘッドユニット本体部からレンズユニットを取り外し、他の機器を装着する場合を示す図である。
【図１８】（ａ）は従来例に係る雲台装置の構成を示す斜視図、（ｂ）はカメラの撮像死角を示す図である。
【符号の説明】
【０１０３】
１００  雲台システム
１０１  ベースユニット
１０２  ヘッドユニット
１０３  レンズユニット（回転対象装置）
１０４  ヒンジユニット（連結ユニット）
１０５  ヘッドユニット本体部
１１１  パン回転部（第２の回転機構）
１１２  固定ベース部（支持機構）
１２１  チルト回転部（第１の回転機構、連結部材）
１２２  チルトモータ（駆動手段）
１２４  ギア列（伝達部材）
２３２  ＣＣＤ（撮像手段）
３０１  パン回転板（回転部材）
３０２  パン回転中心軸部材（回転中心軸部材）
３１２  パンモータ（駆動手段）
３１３  ギア列（伝達部材）
３５０  起立検出センサ（検出手段）
【図１】
2006330593.tif 000003
【図２】
2006330593.tif 000004
【図３】
2006330593.tif 000005
【図４】
2006330593.tif 000006
【図５】
2006330593.tif 000007
【図６】
2006330593.tif 000008
【図７】
2006330593.tif 000009
【図８】
2006330593.tif 000010
【図９】
2006330593.tif 000011
【図１０】
2006330593.tif 000012
【図１１】
2006330593.tif 000013
【図１２】
2006330593.tif 000014
【図１３】
2006330593.tif 000015
【図１４】
2006330593.tif 000016
【図１５】
2006330593.tif 000017
【図１６】
2006330593.tif 000018
【図１７】
2006330593.tif 000019
【図１８】
2006330593.tif 000020