(57)【要約】【課題】駐車場内においては車両の進行方向に係わらず車両の後方の画像を表示装置に表示させることによって、運転者は、駐車する際に、常時、車両後方の画像を視認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に駐車することができるようにする。【解決手段】車両の状況を取得する状況取得装置と、前記車両の後方を撮影する撮像装置と、該撮像装置が撮影した前記車両の後方の画像を表示する表示装置１４とを有し、前記状況取得装置が取得した車両の状況に基づいて前記車両が駐車場に進入したと判定すると、前記車両の後方の画像を前記表示装置１４に表示させる。【選択図】図１
2006273003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）車両の状況を取得する状況取得装置と、
（ｂ）前記車両の後方を撮影する撮像装置と、
（ｃ）該撮像装置が撮影した前記車両の後方の画像を表示する表示装置とを有し、
（ｄ）前記状況取得装置が取得した車両の状況に基づいて前記車両が駐車場に進入したと判定すると、前記車両の後方の画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示装置の表示状態の設定に基づいて、前記車両の後方の画像を前記表示装置に表示させる請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両が後退すると判定すると、前記設定に係わらず前記車両の後方の画像を前記表示装置に表示させる請求項２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載したカメラによって車両周辺の画像を撮影して、車両の運転を補助するための視認装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この場合、車両が交差点に差し掛かると、車両の前方部分に取り付けられたカメラによって撮影した車両の左右方向の画像を表示させるようになっている。これにより、運転者は、運転席からは視認が困難な交差路を走行する他の車両等を視認することができる。
【特許文献１】特開２００３−１２７７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の視認装置においては、車両が交差点に差し掛かるときに車両の前方部分における側方の画像を表示させるだけなので、駐車する際に車両の後方を視認することができなかった。もっとも、車両を後退させる際に車両の後方の画像を表示させる技術は既に提案されている。しかし、この技術では車両を後退させる際にのみ車両の後方の画像を表示させるので、駐車場内であっても車両を前進させると車両の後方の画像が表示されなくなってしまう。そのため、車両を後退させて駐車する場合に、車両の後方に存在する障害物との間隔を調整するために車両を一時的に前進させるようなとき、車両の後方の画像を視認することができず、運転者は不便を感じてしまう。
【０００４】
本発明は、前記従来の問題点を解決して、駐車場内においては車両の進行方向に係わらず、車両の後方の画像を表示装置に表示させることによって、運転者は、駐車する際に、常時、車両の後方の画像を視認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に駐車することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのために、本発明の駐車支援装置においては、車両の状況を取得する状況取得装置と、前記車両の後方を撮影する撮像装置と、該撮像装置が撮影した前記車両の後方の画像を表示する表示装置とを有し、前記状況取得装置が取得した車両の状況に基づいて前記車両が駐車場に進入したと判定すると、前記車両の後方の画像を前記表示装置に表示させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、駐車支援装置は、駐車場内においては車両の進行方向に係わらず、車両の後方の画像を表示装置に表示させるようになっている。これにより、運転者は、駐車する際に、常時、車両の後方の画像を視認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に駐車することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
図１は本発明の実施の形態における駐車支援装置の構成を示す図、図２は本発明の実施の形態における駐車支援装置の表示装置に表示される画面例を示す第１の図、図３は本発明の実施の形態における駐車支援装置の表示装置に表示される画面例を示す第２の図である。
【０００９】
図１において、１０は本実施の形態における駐車支援装置であり、図示されない車両に搭載される。該車両は、乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、４つの車輪を備える乗用車であるものとして説明する。
【００１０】
そして、前記駐車支援装置１０は、図１に示されるような構成を有する。図１において、１１は車両に搭載されたナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の記憶手段、通信手段等を備える一種のコンピュータである。また、前記ナビゲーション装置１１は、操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー、リモートコントローラ、タッチパネル等を備え、スイッチ入力（ＳＷ入力）を行うための図示されない入力装置、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、ホログラフィ装置等の表示装置１４、マイクロホン等の図示されない音声入力装置、ラウドスピーカ、ヘッドホン等の音声出力装置１５を有する。なお、前記表示装置１４は、入力装置の機能を兼ね備えるタッチパネルであってもよい。
【００１１】
また、本実施の形態において、ナビゲーション装置１１は、ステアリングセンサ２２、シフトセンサ２３及びスイッチ入力部２４からの信号を受信し、後方カメラ２１が撮影した画像を処理するための後方カメラ画像処理部２５を内蔵するものである。なお、該後方カメラ画像処理部２５は、ナビゲーション装置１１と別個に構成されたものであってもよい。
【００１２】
そして、車両には、後方カメラ画像処理部２５に画像を送信するカメラとしての後方カメラ２１が搭載されている。該後方カメラ２１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像手段及びレンズ、プリズム等の光学系を備え、車体の後面部に取り付けられ、車両の後方の範囲を撮影してその画像を取得し、取得した該画像を後方カメラ画像処理部２５に送信する。なお、後方カメラ２１は、単数であっても複数であってもよいが、ここでは単数であるものとして説明する。
【００１３】
また、前記ナビゲーション装置１１には位置検出手段１２が接続されている。該位置検出手段１２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された電波を受信することによって地球上における現在位置を検出するＧＰＳセンサ、地磁気を検出する地磁気センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ、車両が向いている方位を検出するジャイロセンサ、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出するビーコンセンサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、運転者が操作するブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、運転者が操作するウィンカスイッチの動きを検出するウィンカセンサ、高度計、車両の走行速度、すなわち、車速を検出する車速センサ等の各種センサによって、車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等を検出する。そして、前記ナビゲーション装置１１は、位置検出手段１２が検出した車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等に基づいて、施設や地点を検索したり経路を探索したりする通常のナビゲーション処理を実行する。なお、位置検出手段１２は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００１４】
また、前記ナビゲーション装置１１には、施設や地点を検索したり経路を探索したりするために必要な地図情報を格納する地図情報データベース１３が接続されている。該地図情報データベース１３は、道路データファイルを備える。ここで、該道路データファイルは、細街路も含めたすべての道路、例えば、日本全国のすべての道路に関するデータを格納する。ここで、前記道路データファイルには、交差点データ、ノードデータ、道路データ、交通規制データ及び経路表示データも格納されている。そして、前記交差点データには、データが格納されている交差点の数に加え、それぞれの交差点に関するデータが、交差点データとして識別するための番号が付与されて格納されている。さらに、それぞれの前記交差点データには、該当する交差点に接続する道路、すなわち、接続道路の数に加え、それぞれの接続道路を識別するための番号が付与されて格納されている。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか、又は、交通信号灯器の設置されていない交差点であるかの区別が含まれていてもよい。また、前記ノードデータは、地図データファイルに記録されたデータにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード、及び、各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノードは、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００１５】
また、前記道路データファイルには、データが格納されている道路の数に加え、それぞれの道路に関するデータが、道路データとして識別するための番号が付与されて格納されている。そして、それぞれの前記道路データには、道路種別、それぞれの道路の長さとしての距離、それぞれの道路を走行するのに要する時間としての旅行時間等が格納されている。さらに、前記道路種別には、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路等の行政道路属性が含まれる。
【００１６】
なお、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、中央分離帯があるか否か、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれることが望ましい。そして、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。さらに、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれることが望ましい。また、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路等の道路属性が含まれていてもよい。さらに、該道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別等のデータが含まれる。そして、前記地図データファイルは、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等の地図情報を格納する。
【００１７】
また、前記地図情報データベース１３は、地図を描画するためのデータを格納する地図データファイル、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）データファイル等を有することが望ましい。ここで、前記地図データファイルは、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等のデータを格納する。また、前記ＰＯＩデータファイルは、出発地、目的地、通過点等となる地点を検索するための施設データ、タウンページ（Ｒ）データ、イベントデータ等を格納する。なお、地図情報データベース１３は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。
【００１８】
さらに、前記ナビゲーション装置１１の後方カメラ画像処理部２５には、運転者が操作するステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ２２、運転者が操作する変速機のシフトレバーの動きを検出するシフトセンサ２３、及び、運転者がスイッチ入力を行うためのスイッチ入力部２４が接続されている。
【００１９】
そして、後方カメラ画像処理部２５は、駐車場内においては車両の進行方向に係わらず、後方カメラ２１が撮影した車両の後方の画像としての車両後方画像を表示装置１４に表示させることができる。この場合、図２に示されるような後方カメラ設定画面３１において、駐車支援装置１０の初期設定を行うようになっている。初期設定画面としての後方カメラ設定画面３１においては、駐車支援装置１０の初期設定として、車両が駐車場又は特定地点の敷地内に進入した場合には、車両後方画像を表示するために、図３に示されるような後方カメラ画面３３を表示装置１４に表示させ続けるか否か、すなわち、後方カメラ画面３３を保持するか否かを選択して設定する。
【００２０】
この場合、後方カメラ設定画面３１に含まれる初期設定選択手段３２を選択することによって、後方カメラ画面３３を保持するか否かを選択する。なお、初期設定選択手段３２は、保持選択ボタン３２ａ及び保持非選択ボタン３２ｂから成り、運転者等のユーザが、保持選択ボタン３２ａ又は保持非選択ボタン３２ｂのいずれかにポインタ、カーソル等を当てたり、手指等で触れたりすることによって選択するようになっている。
【００２１】
そして、後方カメラ画面３３を保持することが選択されると、車両が駐車場内に進入した場合、車両の進行方向に係わらず、車両後方画像を表示する後方カメラ画面３３が表示装置１４に表示され続ける。後方カメラ画面３３には、図３に示されるように、車両の後部の予測軌跡を示す予想進路線３４、駐車区画内に真っ直ぐ駐車する目安となる車幅延長線３５、及び、後方間隔の参考になる距離目安線３６が描画される。ここで、前記予想進路線３４は、ステアリングセンサ２２が検出したステアリングの舵角に基づいて描画され、運転者のステアリング操作と連動して形状が変化する。また、前記車幅延長線３５は、車庫入れや縦列駐車などの際に後退操作の参考になるガイドラインであり、車庫入れや縦列駐車などの際にガイドを行うための縦列ガイドモードが選択された場合に表示される。なお、該縦列ガイドモードが選択された場合には、音声出力装置１８から出力される音声による音声ガイドも行われることが望ましい。そして、後退駐車の場合、運転者は、予想進路線３４が図示されない駐車区画線に合うように後退し、該駐車区画線と車幅延長線３５とが平行になったら、ステアリングを真っ直ぐに戻して後退し、距離目安線３６を後方間隔の参考にして停止するようになっている。
【００２２】
また、後方カメラ画面３３には、選択手段としてのカメラ保持ボタン３７、進路消去ボタン３８及び縦列ガイドボタン３９が含まれる。そして、カメラ保持ボタン３７が選択されると、前記後方カメラ設定画面３１において行われた初期設定に係わらず、後方カメラ画面３３を保持するように設定される。また、進路消去ボタン３８が選択されると、予想進路線３４、車幅延長線３５及び距離目安線３６が後方カメラ画面３３から消去される。さらに、縦列ガイドボタン３９が選択されると縦列ガイドモードが選択され、予想進路線３４、車幅延長線３５及び距離目安線３６が後方カメラ画面３３が描画される。なお、カメラ保持ボタン３７、進路消去ボタン３８及び縦列ガイドボタン３９は、保持選択ボタン３２ａ及び保持非選択ボタン３２ｂと同様にして選択される。
【００２３】
本実施の形態において、駐車支援装置１０は、機能の観点から、車両の状況を取得する状況取得装置と、車両の後方を撮影する撮影装置とを有する。この場合、状況取得装置には、ナビゲーション装置１１、位置検出手段１２、地図情報データベース１３、ステアリングセンサ２２、シフトセンサ２３、スイッチ入力部２４、初期設定選択手段３２等が含まれる。また、撮像装置には、ナビゲーション装置１１及び後方カメラ２１が含まれる。そして、車両支援装置１０は、状況取得装置が取得した車両の状況に基づいて車両が駐車場に進入したと判定すると、所定条件になるまで車両の後方の画像を表示装置１４に表示させるようになっている。
【００２４】
次に、前記構成の駐車支援装置１０の動作について説明する。
【００２５】
図４は本発明の実施の形態における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【００２６】
まず、駐車支援装置１０は、イグニッションがオンにされると、自車位置を取得する。この場合、位置検出手段１２がＧＰＳセンサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ等の各種センサによって検出した車両の現在位置を自車位置として取得する。続いて、駐車支援装置１０は駐車場にいるか否かを判定する。この場合、地図情報データベース１３から、自車位置の地図情報を読み出し、車両の現在位置が駐車場内であるか否かを判定する。なお、前記地図情報には、自車位置の道路に関するデータや施設データが含まれている。
【００２７】
そして、駐車場にいる場合、駐車支援装置１０は、前回駐車時、画面を保持したか否かを判定する。この場合、前回車両のイグニッションがオフにされた時点で、後方カメラ画面３３を保持するように設定されていたか否かを判定する。ここで、イグニッションは、車両のエンジンスイッチであり、イグニッションがオフにされた場合は、車両のエンジンを停止して駐車した場合である。なお、駐車支援装置１０は、車両のイグニッションがオフにされた時点における後方カメラ画面３３の保持状態、すなわち、後方カメラ画面３３を保持するように設定されていたか否かを記憶手段に格納しておくようになっている。
【００２８】
そして、前回駐車時、画面を保持した場合、駐車支援装置１０は画面保持設定を解除する。すなわち、後方カメラ画面３３を保持する設定を解除して、後方カメラ画面３３を保持しないように設定する。なお、前回駐車時、画面を保持しない場合には、既に後方カメラ画面３３を保持しないように設定されているので、画面保持設定を解除する必要がない。また、駐車場にいない場合には、前回駐車時、画面を保持したか否かを判定する必要もなく、画面保持設定を解除する必要もない。
【００２９】
続いて、駐車支援装置１０は駐車場への進入であるか否かを判定する。この場合、車両の現在位置が駐車場内であるか否かに基づいて、また、車両の現在位置の軌跡に基づいて、車両が道路上から駐車場へ進入したか否かを判定する。なお、車両がショッピングセンター、テーマパーク、ゴルフ場等の施設や、あらかじめナビゲーション装置１１に登録されている自宅、勤務先等の特定の施設に進入した場合も、駐車場へ進入したものとして取り扱うことができる。
【００３０】
そして、駐車場への進入である場合、駐車支援装置１０は画面保持に設定されているか否かを判定する。この場合、後方カメラ設定画面３１において行われた初期設定によって、又は、後方カメラ画面３３におけるカメラ保持ボタン３７の選択によって、後方カメラ画面３３を保持するように設定されているか否かを判定する。そして、画面保持に設定されている場合、駐車支援装置１０は表示装置１４に後方カメラ画面３３を表示させる。
【００３１】
また、画面保持に設定されていない場合、駐車支援装置１０はバックギヤがオンであるか否かを判定する。すなわち、シフトセンサ２３が検出したシフトレバーの動きに基づいて、該シフトレバーの位置が後退用のバックギヤの位置にあるか否かを判定する。そして、バックギヤがオンである場合には、前述のように、表示装置１４に後方カメラ画面３３を表示させる。
【００３２】
続いて、駐車支援装置１０は舵角情報を取得する。この場合、ステアリングセンサ２２が検出したステアリングの舵角を取得する。そして、取得したステアリングの舵角に基づいて、補助線描画を行う。この場合、補助線として、予想進路線３４、車幅延長線３５及び距離目安線３６が後方カメラ画面３３に描画される。なお、予想進路線３４、車幅延長線３５及び距離目安線３６のすべてが描画されてもよいし、一部のみが描画されてもよい。この場合、前記予想進路線３４は、ステアリングセンサ２２が検出したステアリングの舵角に基づいて描画され、更新される。なお、予想進路線３４、車幅延長線３５及び距離目安線３６は、シフトレバーのポジションに応じて、すなわち、シフトレバーの位置が後退用のバックギヤの位置にあるか、前進用のギヤの位置にあるかに応じて、使い分けられる。
【００３３】
続いて、駐車支援装置１０は車両のイグニッションがオフであるか否かを判定する。そして、イグニッションがオフである場合には、車両のエンジンが停止したので、駐車支援装置１０は処理を終了する。また、イグニッションがオフでない場合には、車両のエンジンが作動中であるので、駐車支援装置１０は、再び自車位置を取得して、前述の処理を繰り返して実行する。なお、駐車場への進入であるか否かを判定して駐車場への進入でない場合、及び、バックギヤがオンであるか否かを判定してバックギヤがオンでない場合には、直ちに、車両のイグニッションがオフであるか否かを判定する。
【００３４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  自車位置を取得する。
ステップＳ２  駐車場にいるか否かを判定する。駐車場にいる場合はステップＳ３に進み、駐車場にいない場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ３  前回駐車時、画面を保持したか否かを判定する。前回駐車時、画面を保持した場合はステップＳ４に進み、前回駐車時、画面を保持していない場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ４  画面保持設定を解除する。
ステップＳ５  駐車場への進入であるか否かを判定する。駐車場への進入である場合はステップＳ６に進み、駐車場への進入でない場合はステップＳ１１に進む。
ステップＳ６  画面保持に設定されているか否かを判定する。画面保持に設定されている場合はステップＳ８に進み、画面保持に設定されていない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ７  バックギヤがオンであるか否かを判定する。バックギヤがオンである場合はステップＳ８に進み、バックギヤがオンでない場合はステップＳ１１に進む。
ステップＳ８  後方カメラ画面３３を表示させる。
ステップＳ９  舵角情報を取得する。
ステップＳ１０  補助線描画を行う。
ステップＳ１１  イグニッションがオフであるか否かを判定する。イグニッションがオフである場合は処理を終了する。イグニッションがオフでない場合はステップＳ５に戻る。
【００３５】
このように、本実施の形態においては、駐車場に進入したと判定すると、所定条件になるまで車両の後方の画像を表示装置１４に表示させるようになっている。そのため、運転者は、駐車する際に、常時、車両の後方の画像を視認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に駐車することができる。
【００３６】
具体的には、駐車支援装置１０は、車両の現在位置又は車両の現在位置の軌跡に基づいて、車両が駐車場へ進入したことを判定する。なお、車両がショッピングセンタ、テーマパーク、ゴルフ場等の施設の敷地内や、自宅、勤務先等の特定の施設の敷地内に進入した場合も、駐車場へ進入したものとする。そして、進行方向に係わらず、すなわち、後退していなくても、表示装置１４には後方カメラ画面３３が保持される。そのため、運転者は、車両を後退させて駐車する場合に、後方カメラ画面３３を視認しながら、車両の後方に存在する障害物との間隔を調整するために車両を一時的に前進させることができる。したがって、運転者は、容易に、かつ、的確に障害物との間隔を調整して後退駐車を行うことができる。
【００３７】
また、運転者は、後方カメラ設定画面３１に含まれる初期設定選択手段３２を選択することによって、後方カメラ画面３３の保持状態を解除することができる。さらに、車両のイグニッションがオフになると後方カメラ画面３３の保持状態が解除される。そして、駐車場から道路へ進出する場合には、後方カメラ画面３３が保持されないようになっている。
【００３８】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態における駐車支援装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における駐車支援装置の表示装置に表示される画面例を示す第１の図である。
【図３】本発明の実施の形態における駐車支援装置の表示装置に表示される画面例を示す第２の図である。
【図４】本発明の実施の形態における駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１０    駐車支援装置
１１    ナビゲーション装置
１２    位置検出手段
１３    地図情報データベース
１４    表示装置
２２    ステアリングセンサ
２３    シフトセンサ
２４    スイッチ入力部
３２    初期設定選択手段
【図１】
2006273003.tif 000003
【図２】
2006273003.tif 000004
【図３】
2006273003.tif 000005
【図４】
2006273003.tif 000006