(57)【要約】【課題】  歩行補助装置を使用する施設での、夜間の人手不足を解消する。【解決手段】  自力で移動可能な移動体装置１２に歩行支持部１１を取り付け、歩行者が歩行する際に移動体装置により歩行支持部を移動して歩行動作を介助する歩行補助装置１０において、歩行介助モードと単独行動モードとを切り替えるモード選択部３６と、周囲の映像情報や音声情報を周囲情報として取得する周囲情報収集部４１と、情報を送信するための送信機能を有する通信部１４とを備え、単独行動モードが選択されている場合に、周囲情報収集部４１により取得した周囲情報を送信することで、当直者が巡回することなく離れた位置にいて監視する。【選択図】図３
2006130026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自力で移動可能な移動体装置に歩行者の体の一部を支える歩行支持部を取り付け、歩行者が歩行する際に前記移動体装置により歩行支持部を移動して歩行動作を介助する歩行補助装置において、
歩行者の歩行動作を介助する歩行介助モードと歩行補助装置単独で移動する単独行動モードとを切り替えるモード選択部と、
カメラまたはマイクのいずれかまたは両方を備え、周囲の映像情報または音声情報のいずれかまたは両方を周囲情報として取得する周囲情報収集部と、
情報を送信するための送信機能を有する通信部とを備え、
単独行動モードが選択されている場合に、周囲情報収集部により取得した周囲情報を送信することを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
歩行補助装置は、取得した周囲情報に基づいて異常の有無を判定する異常判定部をさらに備え、異常判定部が異常と判定したときに通信部は異常発生情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
歩行補助装置は、さらにバイタルセンサを備え、単独行動モードの際に、通信部は周囲情報ととともにバイタルセンサの計測結果情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
歩行補助装置の移動体装置は、脚機構を備え、歩行動作により移動することを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
歩行補助装置は、予め巡回路を記憶する巡回路記憶部と、記憶した巡回路に沿って移動体装置を移動させる巡回制御部とをさらに備え、単独行動モードの際に歩行補助装置は記憶された巡回路に沿って移動することを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
巡回制御部は、歩行補助装置を移動させる巡回路に設けられた位置特定のための位置特定手段と、歩行補助装置に設けられ位置特定手段を認識する位置認識部とからなり、位置認識部が位置特定手段を認識することにより現在位置を認識しながら移動することを特徴とする請求項５に記載の歩行補助装置。
【請求項７】
歩行補助装置の通信部は離れた位置にある外部通信部から送信される情報を受信する受信機能をさらに有し、また、歩行補助装置はスピーカまたはディスプレイのいずれかまたは両方を備え、音声情報または映像情報、またはこれら両方を受信したときにこれらの情報を出力する情報出力部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項８】
歩行補助装置の周囲情報収集部は音声情報を取得するマイクを備え、また、歩行補助装置はスピーカにより音声情報を出力する情報出力部を備えるとともに対話音声を合成する対話音声合成部を備え、単独行動モードの際にマイクにより音声情報を取得すると、合成した対話音声をスピーカから発することを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれかに記載の歩行補助装置と、
前記歩行補助装置から離れた位置にあって前記歩行補助装置の通信部から送信される情報を受信する外部通信部、および、外部通信部により受信した歩行補助装置からの情報を出力する外部情報出力部を備えた監視ステーションとからなることを特徴とする監視システム。
【請求項１０】
請求項７に記載の歩行補助装置と、
前記歩行補助装置から離れた位置にあって前記歩行補助装置の通信部から送信される情報を受信するとともに前記歩行補助装置に情報を送信する外部通信部、および、外部通信部により受信した情報を出力する外部情報出力部、および、歩行補助装置に送信する情報を入力する外部情報入力部を備えた監視ステーションとからなることを特徴とする監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行訓練を行う人や自力歩行が困難な人の歩行動作を介助する歩行補助装置に関し、さらに詳細には、昼夜ともに有効に利用することができる歩行補助装置、および、そのような歩行補助装置を利用する施設の監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
足腰の筋力の弱った老人、病気や怪我により自力歩行が難しい病人等が入所する老人保健施設や病院施設では、日常の歩行や歩行訓練用に歩行補助装置（歩行補助器具）を用いている。
このような歩行補助装置には、歩行者の体の一部を支持する歩行補助装置本体に車輪が取り付けられ、歩行補助装置本体を車輪で転がすことにより、歩行者の歩行動作を助けるようにしているものがある。
また、他の形状の歩行補助装置としては、車輪付きの歩行補助装置の後部側に手すりを設け、歩行者が歩行補助装置の後ろに立って手すりを押しながら進む、いわゆる手押し車型の歩行補助装置も多く利用されている。
また、歩行補助装置に自力で移動することが可能な電動移動機構を採用し、歩行時に歩行者の疲労を軽減するようにした電動歩行補助車が開示されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２０５００４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
老人保健施設や病院施設では入所者の介護や見回りをする人の数や、施設内で入所者が行う活動内容が、昼間と夜間とで大きく異なる。
すなわち、昼間は、入所者は施設内での歩行に歩行補助装置を利用し、また、リハビリのための歩行訓練に、理学療法士等の指導のもとに、歩行補助装置を利用している。
【０００４】
一方、夜間になれば、入所者は居室に戻り、また、歩行訓練も行われなくなり、歩行補助装置は使用されなくなる。
そして、当直の介護士や看護士が定期的に入所者の居室を見回りに行くことにより、入所者の健康状態を確認し、体温測定や血圧測定等の健康チェックが必要な入所者には見回りのときに体温計、血圧計等のバイタルセンサを用いた計測を行うようにしている。
また、老人の痴呆防止のためには十分に会話することが効果的であることから、見回りのときに、できるだけ会話をするように心がけている。
【０００５】
しかしながら、このような施設では、夜間になると、限られた小人数の当直者の手で、入所者の世話や見回りをすることになるため、どうしても手薄となり、入所者全員に対して十分な世話や見回りができない場合が多い。
入居者の居室に、監視カメラを設置することは入居者の健康状態を確認できるという点では好ましいが、入居者のプライバシーを保てなくなるため、実際上は設置不可能である。
現在は少子高齢化が進んでおり、老齢者人口の増加に対して、介護労働人口の増員が追いつかないことから、介護労働人口の不足傾向は、今後、ますます深刻になると考えられる。
【０００６】
そこで、本発明は、歩行補助装置（歩行補助器具）を利用する施設において、夜間に人手が少ない場合であっても、効率的に入所者の状態を確認することができるようにすることを目的とする。
また、本発明は、歩行補助装置を利用する施設において、昼夜ともに有効に利用することができる歩行補助装置を提供することを目的とする。特に、主として昼間は頻繁に利用されるが夜間はほとんど利用されない歩行補助装置を、夜間においても、有効に利用することができる歩行補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた本発明の歩行補助装置は、夜間はほとんど利用されていない歩行補助装置を用いて、人手が少ない夜間の見回り作業を代行する。すなわち、自力で移動可能な移動体装置に歩行者の体の一部を支える歩行支持部を取り付け、歩行者が歩行する際に前記移動体装置により歩行支持部を移動して歩行動作を介助する歩行補助装置において、歩行者の歩行動作を介助する歩行介助モードと歩行補助装置単独で移動する単独行動モードとを切り替えるモード選択部と、カメラまたはマイクのいずれかまたは両方を備え、周囲の映像情報または音声情報のいずれかまたは両方を周囲情報として取得する周囲情報収集部と、情報を送信するための送信機能を有する通信部とを備え、単独行動モードが選択されている場合に、周囲情報収集部により取得した周囲情報を送信するようにしている。
【０００８】
この発明によれば、歩行補助装置を利用する施設内で、歩行補助装置は、昼間は、主として歩行介助モードに設定して通常の歩行補助装置として利用するが、夜間は、モード選択部により単独行動モードに切り替えて、歩行者を介助せずに単独で施設内を移動させる。
夜間の単独行動モードでの移動の際に、周囲情報収集部によりカメラによる映像情報、またはマイクによる音声情報のいずれか、あるいは両方を取得することで、歩行補助装置の周囲の情報を収集する。収集した情報は、通信部から送信され、送信された情報を別の場所（たとえば管理室、ナースステーションなどの当直者の夜間詰所）でモニタすることができる。これにより夜間当直者は、自ら見回りのために施設内を移動することなく、別の場所で他の作業をしながら、監視することができる。
【０００９】
ここで、自力で移動可能な移動体装置の移動機構は、施設の状況に応じて車輪、キャタピラ、脚などを採用することができる。
歩行支持部は、歩行者をフレーム（例えばコの字状フレーム）で囲み、このフレームによって歩行者を支持する形状のものであってもよいし、歩行者が後ろに立って手すりを持つことで支持される手押し車のようなものであってもよい。要するに、歩行の際に、歩行者の体の一部が支持することで、歩行者の歩行を助けることができるものは、本発明の歩行支持部に該当する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の歩行補助装置によれば、歩行補助装置を利用する施設において、人手がなくても、効率的に入所者の状態を確認することができる。歩行補助装置が複数あれば、これら複数の歩行補助装置を同時に施設内を移動させるようにすれば、さらに効率的に、短時間で見回り作業を行うことができる。
また、監視カメラを入居者の居室に設置することがないので、プライバシーの問題も生じることがなく、入居者も受け入れられやすい。
また、夜間にも歩行補助装置を有効利用することができるので、歩行補助装置の付加価値を高めることができ、施設において、歩行補助装置の導入促進を図ることができる。
【００１１】
（その他の課題を解決するための手段および効果）
上記発明において、歩行補助装置は取得した周囲情報に基づいて異常の有無を判定する異常判定部をさらに備え、異常判定部が異常と判定したときに通信部は異常発生情報を送信するようにしてもよい。
これによれば、単独行動モードで移動中に、入所者に異常が生じ、当直者の迅速な介助、救護が必要となる場合に、異常発生情報が送信されるので、遠隔地に居る当直者は、必要なときにはすぐに異常を認識して現地に向かうことができる。
【００１２】
また、上記発明において、歩行補助装置は、さらにバイタルセンサを備え、単独行動モードの際に、通信部は周囲情報ととともにバイタルセンサの計測結果情報を送信するようにしてもよい。
これによれば、人手が少ない時間帯であっても定期的に行わなければならない体温測定や血圧測定のための見回りを、歩行補助装置に代行させることができるので、当直者の負担を軽減することができる。
【００１３】
また、上記発明において、歩行補助装置の移動体装置は、脚機構を備え、歩行動作により移動するようにしてもよい。
これによれば、歩行補助装置は、脚機構により移動することができるので、歩行補助装置の移動範囲内に多少の段差（階段）がある施設であっても、車輪の場合のように、歩行不能となることがなくなる。
【００１４】
また上記発明において、歩行補助装置は、予め巡回路を記憶する巡回路記憶部と、記憶した巡回路に沿って移動体装置を移動させる巡回制御部とをさらに備え、単独行動モードの際に歩行補助装置は記憶された巡回路に沿って移動するようにしてもよい。
これによれば、単独行動モードの際に、歩行補助装置は予め記憶された巡回路に沿って巡回するので、入所者全員を万遍なく巡回することができる。
【００１５】
さらに、この場合、巡回制御部は、歩行補助装置を移動させる巡回路に設けられた位置特定のための位置特定手段と、歩行補助装置に設けられ位置特定手段を認識する位置認識部とからなり、位置認識部が位置特定手段を認識することにより現在位置を認識しながら移動するようにしてもよい。
これによれば、歩行補助装置は、自らの位置を確認しながら移動できるので、巡回路に沿って比較的自由に移動させることができる。例えば、進行方向に障害物がある場合でも、位置を確認できるので、障害物を回避するため、正規の巡回路から外れて進み、その後、自らの位置を確認して正規の巡回路に戻ることもできる。
ここで、位置特定手段と位置認識部とは、種々の組み合わせの態様が考えられる。例えば位置特定手段が巡回路の壁に貼り付けた光反射プレートであり、位置認識部が壁面に向けて光を照射するとともに反射光を検知する光センサである組み合わせであってもよい。また、位置特定手段が超音波や赤外線の発信源であって、位置認識部がそれらの検知する受信装置である組み合わせであってもよい。
【００１６】
また、上記発明において、歩行補助装置の通信部は離れた位置にある外部通信部から送信される情報を受信する受信機能をさらに有し、また、歩行補助装置はスピーカまたはディスプレイのいずれかまたは両方を備え、音声情報または映像情報、またはこれら両方を受信したときにこれらの情報を出力する情報出力部を備えるようにしてもよい。
これによれば、歩行補助装置は、通信部と外部通信部との間で双方向に通信を行うことができるので、歩行補助装置から送信された情報を別の場所（たとえば管理室、ナースステーションなどの当直者の夜間詰所）でモニタすることができ、別の場所でモニタする当直者は、必要に応じて、歩行補助装置が現在存在する場所に映像情報や音声情報を送信することができ、これにより夜間当直者は、自ら見回りのために施設内を移動することなく、別の場所から入居者と会話したり、必要な指示を送ったりすることができる。
【００１７】
また、上記発明において、周囲情報収集部は音声情報を取得するマイクを備え、また、歩行補助装置はスピーカにより音声情報を出力する情報出力部を備えるとともに対話音声を合成する対話音声合成部を備え、単独行動モードの際にマイクにより音声情報を取得すると、合成した対話音声をスピーカから発するようにしてもよい。
これによれば、歩行補助装置は、入所者の音声を確認すると、対話音声合成部が音声内容に応じて応答する音声を合成し、スピーカから発する。したがって、人手が少ないときでも、入所者の簡単な会話の相手になることができる。
【００１８】
また、別の観点からなされた本発明のひとつである監視システムは、歩行補助装置と、監視ステーションとからなり、歩行補助装置は、情報を送信する送信機能を有する通信部を備えており、監視ステーションは、歩行補助装置から離れた位置にあって、歩行補助装置の通信部から送信される情報を受信する外部通信部、および、外部通信部により受信した歩行補助装置からの情報を出力する外部情報出力部を備えるようにしている。
これによれば、監視ステーションでは、歩行補助装置から送信される情報を外部通信部により受信し、受信した情報を外部情報出力部によりモニタすることができるので、人手が少ない場合に、歩行補助装置を利用して、入居者の状況を確認することができる。
ここで、外部情報出力部としては、映像情報についてはディスプレイ装置を用いることができ、音声情報についてはスピーカを用いることができる。
【００１９】
また、別の観点からなされた本発明の他の監視システムは、歩行補助装置と、歩行補助装置から離れた位置にある監視ステーションとからなり、このうち歩行補助装置は、情報を送信する送信機能を有するとともに、離れた位置にある外部通信部から送信される情報を受信する受信機能を有する通信部を備える。一方、監視ステーションは、歩行補助装置の通信部から送信される情報を受信するとともに歩行補助装置に情報を送信する外部通信部、外部通信部により受信した情報を出力する外部情報出力部、歩行補助装置に送信する情報を入力する外部情報入力部を備える。
この監視システムによれば、歩行補助装置と監視ステーションとの間で双方向の通信を行うことができるので、人手が少ない場合に、歩行補助装置を利用して入居者の状況を確認し、さらに、入居者に向けて必要な情報を送ったり、指示したりすることができる。
ここで、情報出力部および外部情報出力部には、映像情報についてはディスプレイ装置を用いることができ、音声情報についてはスピーカを用いることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の歩行補助装置、および、この歩行補助装置を用いた監視システムについて、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の一実施形態である歩行補助装置の外観構成を示す図である。また、図２は、本発明の歩行補助装置を用いた監視システムを採用する施設の説明図である。
【００２１】
図１に示すように、歩行補助装置１０は、歩行者が歩行する際に、歩行者の肘を支えることで歩行者の体を支持するコの字状のフレーム１１と、フレーム１１の下方に取り付けられ、フレームを移動する脚機構１２とを備えている。
フレーム１１の内部は空洞にしてあり、空洞内には、ＣＰＵやメモリにより構成される制御部１３、通信部１４をはじめ、各種搭載機器の駆動回路やモータ等の電装機器（不図示）、バッテリー電源（不図示）が搭載されている。
また、フレーム１１の右前方角１１aおよび左前方角１１ｂには、それぞれロッド２１、２２が取り付けられており、ロッド２１の先端部分にマイク２３、スピーカ２４、ロッド２２の先端部分にカメラ２５、ディスプレイ２６が取り付けられている。マイク２３は、マイク付近の入所者が発する音声あるいは周囲の騒音を、音声情報として収集する。カメラ２５は、カメラ付近にいる入所者の表情、あるいは付近の様子を、映像情報として収集する。スピーカ２４は、近くにいる入居者に、音声で情報や指示を与え、あるいは、痴呆防止のためのあいさつや簡単な対話練習をするときに用いる。また、ディスプレイ２６は、入居者に文字で情報を与えたり、あるいは、離れた位置（監視ステーション）に居る人の表情を入居者に与えたりする。
【００２２】
なお、マイク２３、スピーカ２４、および、カメラ２５、ディスプレイ２６は、これらの向きが図示しない駆動機構により反転できるようにしてあり、後述するように、「歩行介助モード」では歩行者が使用できるように歩行者側に向けられ、「単独行動モード」では前方に向けられるようにしてある。
【００２３】
また、フレーム１１の前方正面１１cには、脚機構１２が移動する際に、周囲の状況を把握するための距離センサ３１、障害物センサ３２が取り付けられている。
また、フレーム１１の前方上面１１ｄには、施設各所の天井付近に貼り付けられたマーカ（図２参照）を検出するためのマーカ位置検出センサ３３（前後方向検出）、３４（左右方向検出）と、歩行補助装置１０の動作モードを選択するためのモード選択ボタン３５とが取り付けられている。
またフレーム１１の左方上面１１ｅには、血圧測定、体温測定を行うバイタルセンサ３７（血圧計３７ａ、体温計３７ｂ）が搭載されており、測定しようとする者は適宜、これを用いて血圧測定、体温測定を行うことができるようにしてある。
【００２４】
脚機構１２は、４本脚が連動して歩行動作を行うように構成され、脚機構１２に支持されるフレーム１１が、前後左右に、自由に移動することができるようにしてある。
また、脚機構１２は、距離センサ３１、障害物センサ３２によって進行方向に段差が検出されると、これを迂回するために進行方向を変える。また、小さい段差や階段が検出された場合には、段差を乗り越えたり、階段を昇降したりするために必要な脚の動きをするようにしてある。
なお、段差のないバリアフリーな施設では、脚機構に代えて車輪機構によりフレーム１１を移動させるようにしてもよい。また、脚機構、車輪機構に代えて、キャタビラ機構により移動させてもよい。
【００２５】
次に、歩行補助装置１０が利用される施設Ａについて説明する。施設Ａは、図２に示すように、監視ステーション２と、居室４ａ〜４ｇと、廊下６とが仕切られている。監視ステーション２および各居室４ａ〜４ｇの入口前の廊下には、天井付近にそれぞれマーカ７、８ａ〜８ｇが取り付けられている。このマーカ７、８ａ〜８ｇはそれぞれの位置を示す固有の位置情報が含まれており、歩行補助装置１０に設けられているマーカ位置センサ３３、３４によって、この位置情報が読み込まれることにより、歩行補助装置１０が、現在位置を確認しながら移動することができるようにしてある。
【００２６】
また、監視ステーション２には、施設監視用の外部コンピュータ５０が設置されている。外部コンピュータ５０には、歩行補助装置１０と無線通信を行う外部通信部５１、歩行補助装置１０から送信された情報を受信して出力する外部情報出力部５４、監視ステーション２から歩行補助装置１０に送信する情報や指示を入力する外部情報入力部５７を備えている。そして、歩行補助装置１０から外部コンピュータ５０への一方向の通信、あるいは、歩行補助装置１０と外部コンピュータ５０との間での双方向通信を行うようにしてある。
【００２７】
次に、歩行補助装置１０の動作、および、この歩行補助装置１０を用いた監視システム全体による動作を、機能ブロック図により説明する。図３は、歩行補助装置１０およびこれを用いた監視システム全体としての動作を説明するために、歩行補助装置１０の制御部１３や通信部１４、さらには外部コンピュータ５０の各部を機能ごとに分類し、図１および図２により説明した各構成部分とともに示した機能ブロック図である。なお、図１、図２に示した装置構成に対応させるために、これらの図と同じものについては同一符号を付し、一部重複する部分の説明を省略する。
【００２８】
歩行補助装置１０は、図３に示すように、フレーム１１と脚機構１２とからなる。フレーム１１には、マイク２３、スピーカ２４、カメラ２５、ディスプレイ２６、距離センサ３１、障害物センサ３２、マーカ位置センサ３３、３４、モード選択ボタン３５、バイタルセンサ３７（血圧計３７ａ、体温計３７ｂ）が取り付けられている。これらの構成については、図１と同じであり、説明を省略する。
歩行補助装置１０の制御部１３は、ＣＰＵおよびメモリにより構成され、機能ごとに分類すると、モード選択部３６、周囲情報収集部４１、情報出力部４２、異常判定部４３、対話音声合成部４４、巡回制御部４５、巡回路記憶部４６からなる。また、通信部１４は送信部１５、受信部１６からなる。
【００２９】
モード選択部３６は、モード選択ボタン３５により選択された「歩行介助モード」、「単独行動モード」のいずれかのモードに合わせて、制御部１３の各部が行う動作を、それぞれのモードに適した状態に切り替える。
【００３０】
「歩行介助モード」が選択されている場合は、歩行補助装置１０を使用する歩行者がマイク２３、スピーカ２４、カメラ２５、ディスプレイ２６を使用できるように、これらの向きが歩行者側に向けられる。そして周囲情報収集部４１および情報出力部４２が使用状態にされる。なお歩行者がこれらを必要としないときは、停止させることもできる。また巡回制御部４５は強制的に停止される。その他の音声合成部４４、異常判定部４３は、歩行者の設定により、使用状態にすることも、停止することもできる。
【００３１】
「単独行動モード」が選択されている場合は、マイク２３、スピーカ２４、カメラ２５、ディスプレイ２６は、前方に向けられる。これにより、前方を監視し、さらに居室にいる入所者がこれらを使用できるようにする。そして周囲情報収集部４１および情報出力部４２が使用状態にされる。これにより、後述する監視ステーション２に設置されている外部コンピュータ５０との間で、通信部１４、外部通信部５１を介して、一方向あるいは双方向で通信できる状態にされる。また巡回制御部４５は強制的に使用状態にされる。さらに、音声合成部４４、異常判定部４３も必要に応じて使用状態にされる。バイタルセンサ３７はいつでも使用可能な状態にされる。
【００３２】
周囲情報収集部４１は、使用状態になると、カメラ２５により映像情報を取得し、マイク２３により音声情報を取得する制御を行う。
情報出力部４２は、使用状態になると、受信部１６を介して受信された外部コンピュータ５０からの映像信号や音声信号をディスプレイ２６やスピーカ２４によって出力する制御を行う。
異常判定制御部４３は、周囲情報収集部４１が収集した映像情報や音声情報に、異常な情報が含まれているか否かを判定し、もし、異常な情報が含まれていた場合は、異常発生を知らせる情報を発する。異常か否かは、例えば、本来動きのないはずの場所に動きがある映像を捉えた場合や、本来音声が発生しない場所から音声を検知した場合に異常と判定する。また、入所者の発する音声を認識して（周知の音声認識機能を利用する）、救援を求める言葉等を認識した場合も異常と判定する。
さらには入所者がバイタルセンサで計測を行った結果、バイタルセンサ３７の計測結果が異常であった場合に、異常と判定する。
異常判定がなされた場合は、異常判定制御部４３は、異常発生を知らせるために、警報音を送信部１５から発する。
【００３３】
対話音声合成部４４は、周囲情報収集部４１がマイク２３により入所者が発する音声情報を取得したときに、音声認識を行い（周知の音声認識機能を利用する）、返答のための簡単な音声を対話音声して合成し、合成した対話音声を、情報出力４２のスピーカ２４から発する制御を行う。音声認識は、できるだけ正確に行うのが好ましいが、そのためには高度かつ高価な音声認識ソフトが必要となるので、これを避けたい場合は、限られた数種の相槌となる音声を記憶させておき、このなかから、適当な音声を選択して発するようにしてもよい。
【００３４】
巡回制御部４５は、巡回路記憶部４６に記憶された巡回路を参照して、脚機構１２を駆動することにより、歩行補助装置１０を移動する制御を行う。
このとき、巡回制御部４５は、施設Ａ内の各所に張られた位置マーカ７、８ａ〜８ｇを検出するマーカ位置センサ３３、３４により現在位置を把握しながら進行し、次の目的地まで移動する。
【００３５】
通信部１４の送信部１５は、外部コンピュータ５０の外部通信部５１の受信部５２との間で通信を行い、歩行補助装置１０で取得した各種情報（映像情報、音声情報、異常発生情報、血圧測定結果、体温測定結果）を、外部コンピュータ５０へ送信する。
通信部１５の受信部１６は、外部コンピュータ５０の外部通信部５１の送信部５３との間で通信を行い、外部コンピュータ５０から送信された各種情報（映像情報、音声情報）を受信し、制御部１３に送る。例えば、監視ステーション２の当直者を映した映像情報および音声情報は、情報出力部４２に送られ、ディスプレイ２６、スピーカ２４により出力される。
【００３６】
一方、外部コンピュータ５０では、外部通信部５１の受信部５２は、歩行補助装置１０の送信部１５から送信された各種情報を受信する。受信した映像情報や音声情報は、外部情報出力部５４に送られ、映像情報はディスプレイ５５、音声情報はスピーカ５６により出力される。これにより、監視ステーション２に居る者が確認できるようになっている。
また、カメラ５８で写した映像情報、マイク５９で発した音声情報は、外部情報入力部５７により取得され、外部通信部５１の送信部５３から歩行補助装置１０に送られ、上述したようにディスプレイ２６、スピーカ２４により出力される。
【００３７】
したがって、以上のような構成により、歩行補助装置１０は、昼間は歩行介助モードにして通常の歩行補助装置としての介助動作を行い、夜間になると、単独行動モードに切り替わり、施設Ａ内を巡回路に沿って移動するようにする。単独行動モードになると、位置マーカを参照しながら予め定めた経路を移動し、入所者に異常がないかを確認する。このとき、映像情報や音声情報が監視ステーション２の外部コンピュータ５０に送られ、当直者が監視ステーションで異常の有無を確認する。
巡回の際には、入所者が話しかけてくると、合成された対話音声を発して、擬似的に会話を行う。また異常発生情報が届き、あるいは、送られてきた映像情報や音声情報から必要と判断したときは、必要に応じて、監視ステーションに居る者が外部コンピュータ５０から、マイク５９を用いて音声を発し、カメラ５８を用いて映像を送ることもできる。
【００３８】
このようにして、昼間に、歩行補助装置を歩行補助用に用いるだけではなく、夜間には、見回りを代行させることにより、人手不足を解消することができ、また、歩行補助装置の有効利用を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、高齢者などが自立歩行したり、病院で患者がリハビリのため歩行訓練をしたりするときに使用する歩行補助装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施形態である歩行補助装置の構成を示す図。
【図２】図１の歩行補助装置が使用される施設を説明する図。
【図３】本発明の一実施形態である歩行補助装置およびこれを用いた監視システム全体の構成を説明する機能ブロック図。
【符号の説明】
【００４１】
７、８ａ〜８ｇ：位置マーカ（位置特定手段）
１０：歩行補助装置
１１：フレーム
１２：脚機構（移動体装置）
１３：制御部
１４：通信部
２３：マイク
２４：スピーカ
２５：カメラ
２６：ディスプレイ
３３、３４：マーカ位置センサ（位置認識部）
３６：モード選択部
３７：バイタルセンサ
４１：周囲情報収集部
４２：情報出力部
４３：異常判定部
４４：対話音声合成部
４５：巡回制御部
４６：順回路記憶部
５０：外部コンピュータ
５１：外部通信部
５２：受信部
５３：送信部
５４：外部情報出力部
５５：ディスプレイ
５６：スピーカ
５７：外部情報入力部
５８：カメラ
５９：マイク
【図１】
2006130026.tif 000003
【図２】
2006130026.tif 000004
【図３】
2006130026.tif 000005