(57)【要約】【課題】好適に送り量の切り替えを行うことができるミシンを実現する。【解決手段】上軸１２ａの駆動により縫い針６を上下動させる針上下動機構５０と、上軸１２ａの駆動に連動して送り歯３１を針板２ａの上面側に出没させるとともに針板２ａの上面に載置される被縫製物を正方向又は逆方向へ所定の送り量で送る送り機構３０と、送り機構３０による被縫製物の送り量を、ステッピングモータ４３が角駒４１の傾斜角度を切り替えることにより調整可能な送り量調整機構４０と、を備えるミシン１において、送り量調整機構４０が、角駒４１の傾斜角度を所定の送り量に対応する傾斜角度に切り替え終えるまで、送り歯３１が針板２ａの上面側に出現しないように、上軸１２ａを駆動させるミシンモータ７の駆動速度を制御する構成にした。【選択図】図７
2006263177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミシン主軸の駆動により縫い針を上下動させる針上下動機構と、
前記ミシン主軸を駆動するミシンモータと、
前記ミシン主軸の駆動に連動して、被縫製物が戴置される針板の上面側に送り歯を出没させるとともに正逆方向に移動させて前記被縫製物を正方向又は逆方向へ送る送り機構と、
前記送り機構による前記被縫製物の送り量を角駒の傾斜角度を変更することにより調整可能な送り量調整機構と、
前記角駒に連結され、前記角駒の傾斜角度を変更する送り量調整モータと、
前記送り量を設定する送り量設定手段と、を備え、
前記送り量設定手段により設定された送り量に基づき、前記送り量調整モータを駆動して前記角駒の傾斜角度を変更することにより、前記送り量調整機構が前記被縫製物の送り量を変更して縫製を行うミシンにおいて、
縫い始めの最初の１針目の縫い目形成の際に、前記送り歯が前記針板の上面から埋没後に前記送り量調整機構が前記角駒の傾斜角度の変更を開始するように前記送り量調整モータを制御するとともに、前記送り量調整機構が、前記角駒の傾斜角度を前記設定された送り量に対応する傾斜角度に変更し終えるまで、前記送り歯が前記針板の上面側に出現しないように、前記ミシンモータの速度を制限する制御手段を備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記送り量調整モータがステッピングモータであり、
前記ステッピングモータが前記設定された送り量に基づいて前記角駒の傾斜角度を変更する際に必要なパルス数に対応したパルスレートを、前記ミシン主軸の回転速度に対応して記憶するパルスレートデータ記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記ミシン主軸の回転速度に対応したパルスレートで前記必要なパルス数のパルスを前記ステッピングモータに出力して前記角駒の傾斜角度を変更することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに係り、特に、縫製時の被縫製物の送り量を変更可能なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からミシンには、所定の縫製作業を行う際に、布等の被縫製物を所定の方向に送る送り機構が設けられている。近年においては、被縫製物を送る送り歯の移動軌跡を変更させる送り量調整機構を備えた送り機構が提案され、実用化されている（例えば、特許文献１参照。）。
かかる送り量調整機構は、送り歯を同周期で上下方向及び前後方向に揺動するようになっている。この送り歯には、角駒を介して前後方向の揺動力が伝達されるようになっている。ここで、角駒は揺動方向が調節可能に構成されており、この角駒の揺動方向を調節することにより、送り歯の揺動状態が調整される。なお、角駒の揺動方向は、ステッピングモータの駆動などにより、角駒の角度や姿勢を調整して変更する構成となっている。そして、角駒の揺動方向が調節されることにより、送り歯の前後方向の揺動振幅や位相が変化し、送り歯による被縫製物の送り量や、その送り量の方向の正逆を切り替えることも可能となっている。
このような送り量調整機構を備えるミシンにおいて、送り歯による被縫製物の送り量が様々に切り替えられて、縫いピッチ量や縫い目方向が様々に調整された縫い目を形成する縫製が実行される。
【特許文献１】特開２０００−５１５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１の場合、所定の縫製が終了しミシンが動作停止した際の送り量と、次にミシンが動作して縫製開始する際の送り量とが異なる場合に、ステッピングモータはミシンの動作開始とともに角駒の角度や姿勢を、前の送り量から次の送り量に対応する状態に切り替えなければならなかった。そして、例えば、逆方向の送り量で縫製が終了して動作停止した後、次のミシン起動時に、正方向の送り量で縫製を開始する場合には、その逆方向の送り量に対応する角駒の角度や姿勢を、その正方向の送り量に対応する角駒の角度や姿勢に切り替えて変更するために、ステッピングモータはより多く回転するようにして、角駒の角度や姿勢を切り替えなければならず、従来のミシンでは、この切り替えが速やかに行われず、縫い始めにおいて所望の縫いピッチで縫い目を形成することができなかった。なお、ミシンの操作ペダルが踏み込まれる前に予め送り量を新たな送り量に変更しておくことが考えられる。しかし、作業者が送り歯の上に被縫製物をセットしてから送り量の変更を行う場合、縫い始めにおいては、送り歯が針板よりも上にあるため、せっかく作業者が被縫製物の目標とする位置に最初の針落ちがなされるように被縫製物をセットしたにも関わらず、縫い針に対する被縫製物の位置が縫製を開始する前に大きくずれてしまい、目標とする位置に最初の針落ちをさせることができないという問題が発生する。
また、縫製中における前後の縫い目の送り量が大きく異なる場合にも、ステッピングモータはより多く回転するようにして、次の送り量に対応するように角駒の角度や姿勢を切り替えなければならなかった。
【０００４】
このように、送り量の変化量が大きく、ステッピングモータがより大きな角度の回転駆動を行ってその送り量の調整を行わなければならない場合において、ミシンが縫製動作を開始して一針目の縫い目や、次の送り量に対応する縫い目を形成するまでに、その所定の送り量に応じた切り替え調整が間に合わない場合、その縫い目の縫いピッチ量が狂って形成されてしまうことがあるという問題があった。さらに、角駒の傾斜角度の変更を速やかに行うべく、常時ステッピングモータに高速でパルスを出力して駆動すると、ミシン主軸の回転速度が低い場合は、角駒を駆動する際の負荷が軽すぎてステッピングモータが脱調してしまうという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、好適に送り量の切り替えを行うことができるミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するため、請求項１記載の発明は、ミシン主軸の駆動により縫い針を上下動させる針上下動機構と、ミシン主軸を駆動するミシンモータと、ミシン主軸の駆動に連動して、被縫製物が戴置される針板の上面側に送り歯を出没させるとともに正逆方向に移動させて前記被縫製物を正方向又は逆方向へ送る送り機構と、送り機構による被縫製物の送り量を角駒の傾斜角度を変更することにより調整可能な送り量調整機構と、角駒に連結され、角駒の傾斜角度を変更する送り量調整モータと、送り量を設定する送り量設定手段と、を備え、送り量設定手段により設定された送り量に基づき、送り量調整モータを駆動して角駒の傾斜角度を変更することにより、送り量調整機構が被縫製物の送り量を変更して縫製を行うミシンにおいて、縫い始めの最初の１針目の縫い目形成の際に、送り歯が針板の上面から埋没後に送り量調整機構が角駒の傾斜角度の変更を開始するように送り量調整モータを制御するとともに、送り量調整機構が、角駒の傾斜角度を設定された送り量に対応する傾斜角度に変更し終えるまで、送り歯が針板の上面側に出現しないように、ミシンモータの速度を制限する制御手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、ミシンは、送り機構による被縫製物の送り量を調整可能な送り量調整機構が、送り量調整モータによって角駒の傾斜角度を所定の送り量に対応する傾斜角度に変更し終えるまで、送り歯が針板の上面側に出現しないように、ミシンモータの駆動速度を制限することができる。
特に、ミシンは、縫い始めの最初の１針目の縫い目形成の際に、送り歯が針板の上面から埋没後に送り量調整機構が角駒の傾斜角度の変更を開始するように送り量調整モータを制御するとともに、送り量調整機構が、角駒の傾斜角度を設定された送り量に対応する傾斜角度に変更し終えるまで、送り歯が針板の上面側に出現しないように、ミシンモータの駆動速度を制限する制御を行うことができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、送り量調整モータがステッピングモータであり、そのステッピングモータが設定された送り量に基づいて角駒の傾斜角度を変更する際に必要なパルス数に対応したパルスレートを、ミシン主軸の回転速度に対応して記憶するパルスレートデータ記憶手段を備え、制御手段は、ミシン主軸の回転速度に対応したパルスレートで必要なパルス数のパルスをステッピングモータに出力して角駒の傾斜角度を変更することを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、ステッピングモータが駆動される際にミシン主軸の回転速度に対応したパルスレートでパルスが出力されるので、ステッピングモータにかかる負荷の大きさに応じたパルスレートでステッピングモータが駆動されることになり、ミシン主軸の高速回転時は、速やかに送り量を変更して送り歯が針板の上に出現する前に角駒の傾斜角度を終了させることができるとともに、角駒の傾斜角度の変更に時間的余裕があり角駒にかかる負荷が小さくステッピングモータにかかる負荷も小さいミシン主軸の低速回転時は、ステッピングモータにかかる負荷が小さすぎることによるステッピングモータの脱調を防止しつつ送り歯が針板の上に出現する前に角駒の傾斜角度の変更を終了することができる。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、ミシンは、送り機構による被縫製物の送り量を調整可能な送り量調整機構が、送り量調整モータによって角駒の傾斜角度を所定の送り量に対応する傾斜角度に変更し終えるまで、送り歯が針板の上面側に出現しないように、ミシンモータの駆動速度を制限することができる。特に、ミシンは、縫い始めの最初の１針目の縫い目形成の際に、送り歯が針板の上面から埋没後に送り量調整機構が角駒の傾斜角度の変更を開始するように送り量調整モータを制御するとともに、送り量調整機構が、角駒の傾斜角度を設定された送り量に対応する傾斜角度に変更し終えるまで、送り歯が針板の上面側に出現しないように、ミシンモータの駆動速度を制限する制御を行うことができる。
なお、このミシンは、前後の縫い目に関する送り量が異なる場合に、送り量調整機構が角駒の傾斜角度を変更することによって、所定の送り量の切り替えを行うようになっており、送り機構がその送り量で被縫製物を布送りする。
そして、ミシンは、縫い始めの最初の１針目の縫い目の形成の際に、送り量調整機構が角駒の傾斜角度が所定の送り量に対応する傾斜角度に切り替え終えるまで、送り歯が針板の上面側に出現しないようにすることによって、被縫製物を所定の送り量で布送りすることが可能となるように、送り量の切り替えを行うことができる。つまり、ミシンは、送り量調整機構が角駒の傾斜角度が所定の送り量に対応する傾斜角度に切り替え終えて、送り機構が被縫製物を所定の送り量で布送りできる状態となったことに応じて、送り機構が送り歯を針板の上面側に出現させるように動作させて被縫製物を所定の送り量で布送りすることができる。
【００１１】
このように、ミシンは、送り量調整機構による角駒の傾斜角度の切り替えによって、好適に送り量の切り替えを行うことができる。
従って、ミシンは、所定の送り量で被縫製物を布送りすることができ、その送り量に応じた縫いピッチ量の縫い目を良好に形成することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、ステッピングモータが駆動される際にミシン主軸の回転速度に対応したパルスレートでパルスが出力されるので、ステッピングモータにかかる負荷の大きさに応じたパルスレートでステッピングモータが駆動されることになり、ミシン主軸の高速回転時は、速やかに送り量を変更して送り歯が針板の上に出現する前に角駒の傾斜角度を終了させることができるとともに、角駒の傾斜角度の変更に時間的余裕があり角駒にかかる負荷が小さくステッピングモータにかかる負荷も小さいミシン主軸の低速回転時は、ステッピングモータにかかる負荷が小さすぎることによるステッピングモータの脱調を防止しつつ送り歯が針板の上に出現する前に角駒の傾斜角度の変更を終了することができる。なお、ミシン主軸が所定の回転速度より低速回転であるということには、ミシン主軸が停止中であることも含まれる。
つまり、ミシンは、ステッピングモータが角駒の傾斜角度を変更して切り替える際に、ミシン主軸が所定の回転速度（例えば、３００ｒｐｍ）より低速回転中用の角駒角度に対応するパルスレートデータと、ミシン主軸が所定の回転速度（例えば、３００ｒｐｍ）より高速回転中用の角駒角度に対応するパルスレートデータとを使い分けるようにして、ステッピングモータを駆動させることができるので、ステッピングモータの駆動に影響を及ぼすミシン主軸の動作状況に応じたステッピングモータの駆動が可能になる。
そして、ミシン主軸の動作状況に応じたステッピングモータの駆動を行うことによって、ステッピングモータが脱調してしまったり、縫い目に対するステッピングモータの動作が狂って所望の縫いピッチが得られなくなってしまったりすることを低減することができる。
よって、ミシンにおけるステッピングモータは、角駒の傾斜角度を適性に変更することができるので、所定の送り量の調整を好適に行うことができる。そして、ミシンは、所定の送り量に応じた縫いピッチ量の縫い目を良好に形成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図１から図７は本発明の一実施形態を示すもので、図１はミシンの全体構成を説明するための概略図、図２は図１のII−II部分の断面図、図３は図２のIII−III部分の断面図、図４は送り量調整機構を説明するための説明図、図５はミシンの制御系を示す概略構成ブロック図である。
【００１４】
（ミシンの全体構成）
図１に示すように、ミシン１は、ミシン脚卓Ｔ上に載置され、上面に針板２ａが設けられたベッド部２（破線部分）と、ベッド部２の上方においてベッド部２と略平行に延在するアーム部３と、ベッド部２の一端部側に立設されてアーム部３の一端部側を支持する胴部４と、を有している。
【００１５】
また、このミシン１は、アーム部３の他端部から下方に延出して上下動自在な針棒５と、針棒５に装着された縫い針６と、アーム部３内に配されるミシン主軸としての上軸１２ａをモータベルト７ａを介して回転駆動する駆動手段としてのミシンモータ７と、上軸１２ａの回転駆動により針棒５及び縫い針６を上下動させる針上下動機構５０と、縫い針６を上下動と同期して被縫製物の送り方向（前後方向）に直交する方向（左右方向）に縫い針６の針振り行う図示しない針振り機構と、針上下動機構５０と同期してベッド部２上に載置される被縫製物の送り動作を行う送り機構３０（図２、図３参照）と、送り機構３０に作用して１針当りの送り量を調節可能な送り量調節機構４０（図４参照）と、ミシン１全体の動作を統合制御する縫製制御手段としての制御装置８と、を有している。
なお、ミシン１は、送り歯３１（図３参照）の出没位置にて針板２ａの上面を押圧するように、縫製時に被縫製物を支持する布押さえを行う図示しない布押さえ手段を有している。
【００１６】
さらに、ミシン１は、送り機構３０を操作するための手動操作可能な返し縫い用（止め縫い用）の操作レバー９と、踏込み量によってミシンモータ７の回転速度を調節する操作ペダル１０と、送り機構３０による送り量や針振り機構（図示省略）による針振り量等の設定を行うための各種スイッチを有する操作パネル１１と、所定の縫製終了後に縫い針６に連なる糸を切断する糸切り機構（図示省略）と、を有している。
【００１７】
このミシン１は、針棒５の先端に装着された縫い針６を、ミシンモータ７の駆動に伴い回転駆動される上軸１２ａを介して上下動させながら、送り機構３０により被縫製物を所定の方向に送ることで、被縫製物に縫い目を施すものである。
なお、ベッド部２の上部に配設される針板２ａの上面に平行であって、ミシン１のアーム部２及びベッド部３の長手方向に沿った方向を左右方向（Ｙ軸方向）とし、針板２ａの上面に平行であって左右方向と直交する方向を前後方向（Ｘ軸方向）とし、針棒５（縫い針６）が上下動する方向を上下方向（Ｚ軸方向）として以下の説明を行うものとする。
【００１８】
（送り機構）
ミシン１の送り機構３０について説明する。
図２、図３に示すように、ベッド部２内には、左右方向に沿った状態で下軸１２ｂが回転自在に支持されている。この下軸１２ｂは、図示されていないリンク機構やベルト機構のような伝達機構を介して上軸１２ａに連結されており、針棒５に上下動駆動力を付与する上軸１２ａと連動して回転駆動を行う。そして、送り機構３０は、下軸１２ｂから布送りのための駆動力が付与される。
【００１９】
送り機構３０は、針板２ａの上面上の被縫製物を前後方向に沿って搬送する送り歯３１と、下軸１２ｂの一端部（図２における下側）に固定された偏心カム３２ａを介して下軸１２ｂと送り歯３１を支持する送り歯台３６とを連結する上下動リンク体３２と、偏心カム３３ａを介して下軸１２ｂにその一端部が連結された左右動リンク体３３と、左右動リンク体３３の他端部がその中間部に連結された送り量調節リンク体３４と、送り量調節リンク体３４の一端部と送り歯３１を支持する送り歯台３６とを連結する伝達支軸３５とを備えている。つまり、送り機構３０は、送り歯３１を前後方向（正逆方向）に移動させて布送りするようになっている。
【００２０】
上下動リンク体３２は、その一端部が送り歯３１を支持する送り歯台３６に対して回転可能に連結され、他端部が偏心カム３２ａによりその偏心量に応じた円周運動を行う。この上下動リンク体３２の円周運動の内、上下方向の往復駆動力のみが送り歯台３６を介して送り歯３１に伝達される。つまり、送り歯３１は下軸１２ｂの回転駆動時には常に偏心カム３２ａの偏心量に等しい変位で上下動を行うこととなる。
【００２１】
左右動リンク体３３は、その他端部が送り量調節リンク体３４に対して回転可能に連結され、他端部が偏心カム３３ａによりその偏心量に応じた円周運動を行う。この左右動リンク体３３の円周運動の内、上下方向の往復駆動力のみが送り量調節リンク体３４に伝達される。
【００２２】
送り量調節リンク体３４は、その長手方向中間部において左右動リンク体３３から上下方向の往復駆動力を付与され、その一端部が伝達支軸３５の一端部に設けられた後述するアーム部３５ｂの先端部を揺動可能に連結されている。従って、送り量調節リンク体３４は、その一端部を揺動支点として他端部が上下方向に揺動運動を行うこととなる。そして、送り量調節リンク体３４の他端部には、後述する送り量調節機構４０の角駒４１が連結されている。
【００２３】
かかる角駒４１は、その往復移動方向が、上下方向と平行な状態を基準として前後方向両側に傾斜させて調節可能な状態で角駒支持体４２のガイド溝４２ａに支持されている。そして、角駒４１が上下方向と平行に往動可能に支持されている状態にあっては、送り量調節リンク体３４に前後方向の変位は生じない。一方、角駒４１の往復移動方向が前後方向に傾斜を生じた場合には、送り量調節リンク体３４は、前後方向に変位を生じることとなる。また、上下方向に平行な状態から前後方向の一方と他方のいずれに傾斜したかによって、送り量調節リンク体３４の前後方向における揺動動作はその位相が逆転することとなる。
【００２４】
伝達支軸３５は、左右方向に沿って配設された軸部３５ａと、軸部３５ａの一端部と他端部とにそれぞれ設けられたアーム部３５ｂ，３５ｃとを備えている。そして、軸部３５ａが中心軸となって双方のアーム部３５ｂ，３５ｃの先端部がいずれも連動して揺動を行うようになっている。
一方のアーム部３５ｂの先端部が送り量調節リンク体３４の一端部と連結され、他方のアーム部３５ｃの先端部が送り歯３１を支持する送り歯台３６に連結されている。従って、前述したように、角駒４１の往復移動方向の調節に応じて、送り量調節リンク体３４に前後方向に沿った揺動運動が生じる場合には、送り歯３１に逆位相で前後方向の揺動駆動力を付与することとなる。そして、送り量調節リンク体３４と伝達支軸３５を介して、角駒４１の往復移動方向に応じた位相で前後方向に沿った往復移動動作を行うこととなる。
【００２５】
送り機構３０は、上記構成により下軸１２ｂの回転駆動力を利用して送り歯３１に前後方向と上下方向の往復運動を組み合わせて付与することで円（楕円）運動を行わせる。このとき、送り歯３１は、針板２ａの下方に配設されると共に、円（楕円）運動により描かれる軌跡の一部を移動する際に当該送り歯３１の先端部が針板２ａに設けられた貫通口からその上面に突出し、その際の前後方向運動の位相に応じて被縫製物を正方向（図３における左方向）、逆方向（図３における右方向）に送ることができる。また、角駒４１の往復移動方向に応じて、その送り量も調節可能であると共に送り量を０とすることも可能である。
【００２６】
そして、送り歯３１の円（楕円）運動の回転数は下軸１２ｂの回転数と一致しており、下軸１２ｂは上軸１２ａと回転数が一致することから、送り歯３１が針板２ａの上面に出現する周期は針棒５の上下動周期及び上軸１２ａの回転周期と一致する。また、上軸１２ａの位相（針棒５の上死点を０°とした場合において、０°からの回転角度）において常に同じ区間において送り歯３１は針板２ａの上面に出現し、それ以外の区間では送り歯３１の先端部は針板２ａの上面より下方に位置することとなる。本実施形態たるミシン１では、上軸１２ａの位相の１５０〜２７０°の範囲で送り歯３１の先端部は針板２ａの上面より下方に埋没するように設定されている。
なお、この送り歯３１の先端部が針板２ａの上面より下方に埋没する範囲は、縫い針６の先端が針板２ａの上面より上方に位置する範囲と、ほぼ一致する。
【００２７】
（送り量調節機構）
ミシン１の送り量調節機構４０について説明する。
図２から図４に示すように、送り量調節機構４０は、前述した送り量調節リンク体３４の他端部に連結された角駒４１と、この角駒４１を往復移動可能に支持すると共に、送り量調整モータとしてのステッピングモータ４３により駆動され、その往復移動方向をＸ−Ｚ平面に沿ったいずれかの方向に可変調節可能な角駒支持体４２と、ステッピングモータ４３の出力軸４３ａにより揺動される主動リンク体４４と、角駒支持体４２に固定支持された従動リンク体４５と、主動リンク体４４と従動リンク体４５とを連結する伝達リンク体４６とを備えている。
【００２８】
角駒支持体４２は、円柱状に形成されると共にその中心線を基準に回転可能に図示しないミシンフレームに支持されている。そして、円柱形状の直径方向に沿って角駒４１を支持するガイド溝４２ａが形成されている。つまり、角駒支持体４２は、回転操作を加えられることで角駒４１の往復移動方向を可変調節することができる。
従動リンク体４５は角駒支持体４２の中心線方向一端部において、当該角駒支持体４２の直径方向に沿って固定装備されている。
【００２９】
一方、主動リンク体４４は、ステッピングモータ４３の回転駆動半径方向に沿った状態でその出力軸４３ａに一端部が固定支持されており、その他端部が伝達リンク体４６を介して従動リンク体４５の一端部と連結されている。これにより、ステッピングモータ４３の回転駆動力が従動リンク体４５を介して角駒支持体４２を回転させる。
つまり、ステッピングモータの駆動量（回転角度変化量）に応じて、角駒支持体４２が回動されて角駒４１の傾斜角度が切り替えられて、角駒４１が移動する方向（揺動方向）が規定されるようにして、角駒４１が送り歯３１の送り量を規定することとなる。
【００３０】
ステッピングモータ４３は、パルス信号の入力に伴いそのパルス信号が有するパルス数に応じて、角駒支持体４２を介して角駒４１の傾斜角度を変更して切り替えるようになっている。
つまり、所定時間内により大きな角度の切り替えを行う場合には、その時間内に多くのパルス数のパルス信号がステッピングモータ４３に入力されて、ステッピングモータ４３が駆動し角駒４１の傾斜角度を変更して切り替える。一方、小さな角度切り替えでは、少ないパルス数のパルス信号の入力に伴いステッピングモータ４３が駆動し角駒４１の傾斜角度を変更して切り替える。
【００３１】
なお、ステッピングモータ４３に入力されるパルス信号は、縫いピッチ量（送り量）に対応して、所定の原点位置からのパルス数として記憶されている。
例えば、このミシン１の送り機構３０は、最大で前進５ｍｍ、後退５ｍｍの送り量で被縫製物を送ることができる。そして、ステッピングモータ４３に１パルスのパルス信号が入力されると、ステッピングモータ４３は、送り量０．１ｍｍ分回転する。よって、１０パルスのパルス信号が入力されると送り量１ｍｍ分、５０パルスのパルス信号が入力されると送り量５ｍｍ分回転することとなる。
つまり、送り量前進５ｍｍの位置から、送り量後退５ｍｍの位置に、ステッピングモータ４３を移動させるには、１００パルスのパルス信号をステッピングモータ４３に入力することとなる。なお、ここで記載した送り量は、正負の符号を含んでおり、ステッピングモータ４３は、正の送り量の場合は前進方向に、負の送り量の場合は後退方向に、それぞれ被縫製物を送るように角駒４１の傾斜角度を変更する。
【００３２】
このように送り歯３１は、上下方向と前後方向の各往復運動の合成により円ないし楕円運動を行って、針板２ａ上の被縫製物を所定の方向に送る布送り運動を行う。すなわち、送り歯３１が、針板２ａから上方へ突出している間に図３中にて右から左へ移動するように円ないし楕円運動を行うと、正方向へ被縫製物が送られることとなる。また、送り歯３１が、針板２ａから上方へ突出している間に図３中にて左から右へ移動するように円ないし楕円運動を行うと、逆方向へ被縫製物が送られることとなる。
このように、送り量調整機構４０は、被縫製物の定常的な送り方向である正方向と、正方向と反対方向の逆方向とに被縫製物の送り方向を変更可能に構成されている。
【００３３】
送り歯３１の布送り方向の正方向と逆方向の変換は、角駒４１の傾斜角度（所定の基準位置に対する回転角度）が変更されることで実現される。すなわち、角駒４１が往復揺動動作を行う場合に、その揺動の左右方向成分が送り歯３１に伝達される。従って、角駒支持体４２（角駒４１）が図３に示した初期位置からＡ方向へ回動した場合は、送り歯３１が正方向の運動を行い、Ｂ方向へ回動した場合は、送り歯３１が逆方向の運動を行う。尚、これらの中間位置で角駒４１が上下方向に沿って往復揺動を行う場合、左右方向成分はゼロとなるので布送りは行われない。
このように角駒支持体４２（角駒４１）の傾斜角度が変更されることによって、送り歯３１の送り方向や送り量の変更を行うことができる。
【００３４】
また、前述したように、角駒４１は上下方向に沿って往復移動を行うときには送り歯３１の送り量を０に設定する。そして、本件では角駒４１が上下方向に沿って往復移動を行うように、角駒支持体４２の回転角度を規定するステッピングモータ４３の出力軸４３ａの角度をステッピングモータ４３の原点（動作原点）とする。かかるステッピングモータ４３の原点位置は、主動リンク体４４の揺動端部が所定位置にあるか否かにより検出することが可能である。
【００３５】
（針上下動機構及び針振り機構）
ミシン１の針上下動機構５０と針振り機構（図示省略）について説明する。
図１に示すように、縫い針６は、針棒５の下端側に装備され、針棒５は図示しない針棒支持台に支持されている。
針上下動機構５０は、ミシンモータ７により回転される上軸１２ａの回転駆動力をクランク機構、カム機構等を用いて上下往復運動に変換し、針棒支持台（図示省略）を上下移動させる機構である。そして、針上下動機構５０は針棒支持台（図示省略）を介して針棒５を上下移動させて、縫い針６を上下動させるようになっている。
また、図示しない針振り機構は、針振り用ステッピングモータ６１（図５参照）と、針棒支持台（図示省略）と針振り用ステッピングモータ６１とを連結してモータの回転運動を左右往復運動へ変換する複数の連結部材とを有している。針振り用ステッピングモータ６１が連結部材（図示省略）を介して針棒支持台（図示省略）を左右に移動させることにより、針棒５とともに縫い針６を左右方向に移動させるようになっている。そして、針振り機構（図示省略）は、上下動を行う針棒５に対して所定のタイミングで針振りを実行させている。
この針振り方向は、布の送り方向と直交しており、縫い針６の針振り量（揺動量）が調整可能となっている。また、針振り方向は左右方向（Ｙ軸方向）に沿っており、布の送り方向は前後方向（Ｘ軸方向）に沿っており、互いに直交していることから、布送りと針振りとを組み合わせることで縫い目の方向（縫い方向）及び針落ち位置を任意に設定することを可能としている。
【００３６】
（ミシンの制御系）
次いで、ミシン１の制御系について説明する。
制御装置８は、図５に示すように、ミシン１における様々な動作処理を実行するための制御プログラムや制御データが書き込まれているＲＯＭ８２と、制御プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ８１と、ＣＰＵ８１の各種処理データを記憶するＲＡＭ８３と、を有している。また、ＲＡＭ８３には、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられており、各処理におけるワークエリアとしても使用される。
【００３７】
また、制御装置８は、図示していない入力インターフェースを介してミシンモータ７、そのミシンモータ７により駆動される上軸１２ａの回転位置および回転速度を検出する回転検出手段としてのエンコーダ１３、操作レバー９の操作量を検出するポテンショメータ３９、送り機構３０の送り量の設定動作を行う送り用のステッピングモータ４３、針振りを行う針振り用ステッピングモータ６１、上軸１２ａ及びミシンモータ７の回転速度を調節する操作ペダル１０、各種設定の入力と各種情報の表示を行う操作パネル１１、各種データを記憶する記憶装置８４等が接続されている。
【００３８】
操作ペダル１０は、そのペダルが踏み込まれた踏み込み量に応じた信号を出力し、制御装置８のＣＰＵ８１はその信号出力に応じた回転速度でミシンモータ７を回転駆動する。なお、ミシンモータ７はその電源出力回路を介して制御装置８と接続され、駆動電流値の制御により回転数制御が行われる。
【００３９】
針振り用ステッピングモータ６１は、ＣＰＵ８１により、エンコーダ１３の出力から認識される針落ちタイミングに対する所定のタイミングで同期を図って駆動制御され、針振りにより縫い針６を所定の針落ち位置に位置決めする。
【００４０】
送り用のステッピングモータ４３は、ＣＰＵ８１により、ＲＯＭ８２や記憶装置８４に記憶されている被縫製物の送り量や、設定された送り量に基づいて角駒４１の傾斜角度を変更する際のパルスレート（パルス出力周波数）データに基づき駆動制御されて、角駒支持体４２（角駒４１）の傾斜角度を変更することにより、布送りに関する送り歯３１の送り方向や送り量の変更を行う。
なお、送り量は被縫製物の送り量を設定するデータであり記憶装置８４に記憶され、ＣＰＵ８２は、この設定された送り量に対応するパルス数のパルスをステッピングモータ４３に出力してステッピングモータ４３を駆動することにより角駒支持体４２を回動させ、角駒の傾斜角度をこの送り量データに対応する傾斜角度に変更する。すなわち、記憶装置８４は、送り量設定手段として動作する。
また、パルスレートデータは、パルスレートデータ記憶手段としてＲＯＭ８２に記憶され、ＣＰＵ８２が被縫製物の設定された送り量に基づいてステッピングモータ４３を駆動して角駒４１（角駒支持体４２）の傾斜角度を変更する際に必要なパルス数に対応するパルスレートのデータである。すなわち、被縫製物の送り量を、ある送り量から異なる送り量に変更する際には、変更される送り量が同一であっても変更前の角駒４１の傾斜角度によって出力すべきパルス数が異なるが、パルスレートデータはこのとき出力すべきパルス数の送出速度（送出周波数）をパルス数毎に設定したデータであり、ステッピングモータ４３は、このパルスレートデータに応じた速度で駆動されて角駒支持体４２を回動し、角駒４１の傾斜角度を変更される送り量に対応する傾斜角度に変更する。
【００４１】
ポテンショメータ３９は、手動により布送り量の設定入力を行う操作レバー９の操作量を検出するためのものである。かかるポテンショメータ３９の検出操作量に応じて、ＣＰＵ８１は、ステッピングモータ４３を駆動して、所定の送り量となるように角駒支持体４２の回転角度を設定する。すなわち、ポテンショメータ３９も、送り量設定手段として動作する。
ここで、通常、このミシン１では、操作パネル１１により設定された針振り量や送り量、ＲＯＭ８２に記憶されている針振り量や送り量に基づき縫製が行なわれ、縫製開始時ないし縫製中において、ＣＰＵ８１はステッピングモータ４３を駆動して角駒支持体４２を所定角度だけ回転して送り量を設定された送り量に調整する。また、操作レバー９が作業者により操作されると、縫製中の送り量に関わらず該操作レバー９の操作量に応じてＣＰＵ８１がステッピングモータ４３を駆動して送り量を変更する。
【００４２】
エンコーダ１３は、上軸１２ａの回転速度及び回転位置を検出し、検出した上軸１２ａの回転位置や回転速度を制御装置８に出力する。
【００４３】
操作パネル１１は、例えば、液晶表示機構部とタッチパネル機構部とからなり、複数の操作キー（入力キー、選択キー）やスイッチ、各種設定値や縫い目形状（縫製パターン）の画像等を表示するとともに、タッチパネル式の操作入力が可能となっている。
操作パネル１１は、図５に示すように、縫製に関する各種の設定データ等を入力する入力部１１０を備え、入力部１１０には、ミシン１における送り量を設定するための送り量設定キー１１ａが設けられている。また、操作パネル１１は、各種設定値や縫い目形状（縫製パターン）の画像等を表示する表示部１１１を有している。
【００４４】
送り量設定キー１１ａは、被縫製物の送り量に関するデータを入力するための操作キーであり、特に、１針ごとの送り量に関する送り量のデータを入力するようになっている。
そして、入力部１１０の送り量設定キー１１ａを介して入力された送り量データは、記憶装置８４に記憶される。
【００４５】
図６は、ＲＯＭ８２に記憶されたパルスレートデータのテーブルであり、ミシンモータ７により回転される上軸１２ａが停止中または低速回転中に対応するパルスレートテーブルＡ（図６（ａ）参照）と、ミシンモータ７により回転される上軸１２ａが高速回転中に対応するパルスレートテーブルＢ（図６（ｂ）参照）の、２つのテーブルが用意されている。すなわち、ステッピングモータ４３が記憶装置８４に設定記憶された送り量に基づいて角駒４１の傾斜角度を変更する際に必要なパルス数に対応したパルスレートが、上軸１２ａの回転速度に対応して２つのパルスレートテーブルＡ，Ｂに記憶されている。そして、ＣＰＵ８２は、これら２つのパルスレートテーブルを参照することにより、上軸１２ａの回転速度に対応したパルスレートで角駒４１の傾斜角度を変更する際に必要なパルス数のパルスをステッピングモータ４３に出力して角駒４１の傾斜角度を変更する。
なお、上軸１２ａの回転速度が３００ｒｐｍ未満である場合が低速回転、上軸１２ａの回転速度が３００ｒｐｍ以上である場合が高速回転であり、上軸１２ａが停止中である場合は低速回転に含まれる。
【００４６】
このように、上軸１２ａの回転速度に応じてパルスレートデータを用意するのは、上軸１２ａまたは下軸１２ｂの回転速度に依存して発生する角駒４１に対する負荷変動に対応するためである。
この負荷変動は、送り量調節リンク体３４、伝達支軸３５、送り歯台３６、送り歯３１等の角駒４１に連結されるの部材の加速度が上軸１２ａと同一速度で回転する下軸１２ｂの回転速度に応じて大きく変化するため、角駒４１に掛かる負荷もこの加速度の変化に伴って大きく変化することにより発生する。この変化に対応すべく常に高速回転中の上軸１２ａに対応したパルスレートでステッピングモータ４３を駆動すると、ミシンが停止中や低速回転中の場合に負荷が小さすぎてステッピングモータ４３が脱調する可能性がある。しかし、図６に示すように、例えば２つのパルスレートデータを設定し、上軸１２ａの回転速度が高い場合は回転速度が低い場合よりも高い速度でパルスを送出するように、上軸１２ａの回転速度に応じたパルスレートでステッピングモータ４３を駆動することにより、脱調を防止し、より安定したステッピングモータ４３の駆動が可能となる。
【００４７】
記憶装置８４は、例えば、不揮発性のフラッシュメモリーやＥＥＰＲＯＭなどからなり、縫い針６を被縫製物の複数の針落ち位置に挿通させて形成される縫製パターンにおける１針ごとの送り量と、縫い針６の針振り量とを含む縫い目データを、複数組み合わせて構成した縫製パターンデータが予め複数記憶されている。
【００４８】
また、ＲＯＭ８２には、操作パネル１１における操作入力に伴い選択された縫製パターンデータに基づいて、送り機構３０、送り量調整機構４０、針上下動機構５０、針振り機構（図示省略）を制御する縫製制御プログラムとともに、上述したパルスレートデータが記憶される。
そして、制御装置８は、縫製制御プログラムや縫製パターンデータに基づき、ミシンの各部を制御して、所定の縫い目を形成する制御手段として機能する。
【００４９】
また、制御装置８は、記憶装置８４に格納されている縫製パターンデータにおける送り量と、ＲＯＭ８２に記憶されているパルスレートデータとに基づき、ステッピングモータ４３を駆動させて角駒４１の傾斜角度を切り替えて変更し、送り量を切り替える制御手段としても機能する。
【００５０】
また、制御装置８は、縫い始めの最初の１針目の縫い目形成の際に、送り歯３１が針板２ａの上面から埋没後に送り量調整機構４０が角駒４１の変更を開始するようにステッピングモータ４３を制御するとともに、送り量調整機構４０が角駒４１の傾斜角度を所定の送り量に対応する傾斜角度に切り替え終えるまで、送り歯３１が針板２ａの上面側に出現しないように、上軸１２ａの回転駆動を調整するためにミシンモータ７の速度を制限する制御手段として機能する。なお、ここでの縫い始めの最初の１針目の縫い目形成とは、ミシンの電源投入後あるいは前記糸切り機構による縫い糸の切断後における縫い始めの最初の１針目の縫い目形成であり、換言すれば、上昇位置に停止している縫い針６の下降後に２回の針落ちにより形成する最初の１針目の縫い目形成であり、縫製中の途中停止後における縫製再開時の縫目形成は含まない。
なお、より具体的には、制御装置８は、上軸１２ａの回転速度を低くするようにミシンモータ７の駆動を制御することで、縫い始めの最初の１針目の縫い目形成において、送り歯３１が針板２ａの上面側に出現しないように調整を行う。
この制御装置８の制御によって、ミシン停止後の最初の縫い目形成において、送り機構３０による送り歯３１の動作駆動に伴い被縫製物を所定の送り量で布送りすることができるようになる。
【００５１】
ここで、制御装置８は、エンコーダ１３が出力した上軸１２ａの回転速度や回転角度（位相）を取得する。そして、制御装置８は、上軸１２ａの回転角度（位相）に応じて、送り歯３１が針板２ａの上面に出現しているか、針板２ａの下方に埋没しているかを判断することができる。
また、制御装置８は、送り量調整機構４０のステッピングモータ４３の動作を監視し、角駒４１の傾斜角度が所定の送り量に対応する傾斜角度に切り替え終えたか否かを判断する角駒角度判断手段として機能する。また、角駒角度判断手段としての制御装置８は、角駒４１の傾斜角度が所定の傾斜角度であるか否かを判断する機能も有する。
【００５２】
次に、ミシン１における送り量の切り替えに関する処理について、図７に示すフローチャートに基づき説明する。
【００５３】
まず、操作ペダル１０が踏み込まれると（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、制御装置８は、記憶装置８４に格納されている縫製パターンデータにおける、縫い始めの最初の１針目の縫い目形成に関する送り量を読み込む（ステップＳ１０１）。
次いで、制御装置８は、現在の角駒４１の傾斜角度が、一針目の送り量に対応する傾斜角度であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
制御装置８が、現在の角駒４１の傾斜角度が、一針目の送り量に対応する傾斜角度であると判断すると（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０９へ進む。
一方、制御装置８が、現在の角駒４１の傾斜角度は、一針目の送り量に対応する傾斜角度でないと判断すると（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、制御装置８は、ミシンモータ７を起動し、所定の低速（例えば、２００ｒｐｍ）で回転させる低速駆動制御の処理を開始する（ステップＳ１０３）。次いで、エンコーダ１３から検出される上軸１２ａの回転位置に基づいて、送り歯３１が針板２ａの上面よりも下方に埋没したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００５４】
送り歯３１が針板２ａの上面よりも下方に埋没していない場合は、埋没するまで待ち（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、埋没したら（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、現在の角駒４１の傾斜角度をステップＳ１０１で読み込まれた１針目の送り量に対応する傾斜角度に変更するためのパルス数を算出し、算出されたパルス数に対応するパルスレートをＲＯＭ８２に記憶されているミシンモータ低速パルスレートテーブルＡ（図６（ａ）参照）から読み出して算出されたパルス数のパルスを、読み出したパルスレートでステッピングモータ４３に出力し、角駒４１の傾斜角度を１針目の送り量に対応する傾斜角度に変更する処理を開始する（ステップＳ１０５）。
【００５５】
次いで、制御装置８は、角駒４１の傾斜角度が、所定の傾斜角度（一針目の送り量に対応する傾斜角度）になったか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
制御装置８が、角駒４１の傾斜角度は、所定の傾斜角度になっていないと判断すると（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、ステップＳ１０５に戻る。
一方、制御装置８が、角駒４１の傾斜角度が、所定の傾斜角度になったと判断すると（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、制御装置８は、ステッピングモータ４３を停止してその姿勢を保持し、角駒４１がその傾斜角度を維持するようにする（ステップＳ１０７）。そして、ステップＳ１０８へ進む。
【００５６】
ステップＳ１０８において、制御装置８は、ミシンモータ７が通常の駆動・動作を可能とするように、ステップＳ１０３における低速駆動制限制御を解除して、ミシンモータ７を起動する（ステップＳ１０８）。
そして、操作ペダル１０の踏み込み量に対応した速度でミシンモータ７を回転させ、
ミシン１は、一針目の縫い目を形成する（ステップＳ１０９）。
【００５７】
次いで、制御装置８は、記憶装置８４に格納されている縫製パターンデータにおける、ｎ針目（２針目以降）の送り量を読み込む（ステップＳ１１０）。
そして、制御装置８は、上軸１２ａの回転位置に基づいて、送り歯３１が針板２ａの上面より下方に埋没したか否かを判断する（ステップＳ１１１）
制御装置８が、送り歯３１が針板２ａの上面より下方に埋没したものと判断すると（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、制御装置８は、現在の角駒４１の傾斜角度が、ｎ針目の送り量に対応する傾斜角度であるか否かを判断する（ステップＳ１１２）。
【００５８】
制御装置８が、角駒４１の傾斜角度が、ステップＳ１０８で読み込まれた送り量に対応する傾斜角度であると判断すると（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１７へ進む。
一方、制御装置８が、角駒４１の傾斜角度は所定の送り量に対応する傾斜角度でないと判断すると（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、現在のミシン上軸１２ａの回転速度が所定の低速（例えば、３００ｒｐｍ以下）以下か否かを判断する（ステップＳ１１３）。
【００５９】
ステップＳ１１３において、ミシン上軸１２ａの回転速度が所定の低速以下であると判断すると（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４に移行して、制御装置８は、現在の角駒の傾斜角度をステップＳ１１０で読み込まれたｎ針目の送り量に対応する傾斜角度に変更するためのパルス数を算出し、算出されたパルス数に対応するパルスレートをＲＯＭ８２に記憶されているミシンモータ低速パルスレートテーブルＡ（図６（ａ）参照）から読出して、読み出したパルスレートで算出されたパルス数のパルスをステッピングモータ４３に出力し、角駒４１の傾斜角度をｎ針目の送り量に対応する傾斜角度に変更する処理を開始する（ステップＳ１１４）。
【００６０】
次いで、制御装置８は、角駒４１の傾斜角度が、所定の傾斜角度（ｎ針目の送り量に対応する傾斜角度）になったか否かを判断する（ステップＳ１１５）。
制御装置８が、角駒４１の傾斜角度は、所定の傾斜角度になっていないと判断すると（ステップＳ１１５；Ｎｏ）、ステップＳ１１４に戻る。
一方、制御装置８が、角駒４１の傾斜角度が、所定の傾斜角度になったと判断すると（ステップＳ１１５；Ｙｅｓ）、制御装置８は、ステッピングモータ４３を停止してその姿勢を保持し、角駒４１がその傾斜角度を維持するようにする（ステップＳ１１６）。そして、ステップＳ１１７へ進む。
そして、ミシン１は、ｎ針目の縫い目を形成する（ステップＳ１１７）。
【００６１】
次いで、制御装置８は、図示しない糸切り機構が動作して、糸切り処理を行ったか否かを判断する（ステップＳ１１８）。
制御装置８が、糸切り処理は行われていないと判断すると（ステップＳ１１８；Ｎｏ）、ステップＳ１１０に戻り、ｎ＝ｎ＋１とするように次の縫い目（新たなｎ針目）に関する送り量を呼び出し、縫製処理を繰り返す。
一方、制御装置８が、糸切り処理が行われ、その縫製パターンデータにおける全ての縫い目が形成されたものと判断すると（ステップＳ１１８；Ｙｅｓ）、制御装置８は、ミシンモータ７を停止して（ステップＳ１１９）、縫製処理を終了する。
【００６２】
また、制御装置８は、ステップＳ１１３でミシン上軸１２ａの回転速度が所定の低速以下でないと判断すると（ステップＳ１１３：Ｎｏ）、ステップＳ１２０に移行して、現在の角駒の傾斜角度をステップＳ１１０で読み込まれたｎ針目の送り量に対応する傾斜角度に変更するためのパルス数を算出し、算出されたパルス数に対応するパルスレートをＲＯＭ８２に記憶されているミシンモータ高速用パルスレートテーブルＢ（図６（ｂ）参照）を読み出して、読み出したパルスレートで算出されたパルス数のパルスをステッピングモータ４３に出力し、角駒４１の傾斜角度をｎ針目の送り量に対応する傾斜角度に変更する処理を開始する（ステップＳ１２０）。
次いで、制御装置８は、角駒４１の傾斜角度が所定の傾斜角度（ｎ針目の送り量に対応する傾斜角度）になったか否かを判断する（ステップＳ１２１）。制御装置８が角駒４１の傾斜角度が所定の傾斜角度になっていないと判断すると（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、ステップＳ１２０に処理を戻して角駒４１の傾斜角度が所定の傾斜角度になるのを待つ。一方、制御装置８は、角駒４１の傾斜角度が所定の傾斜角度になったと判断すると（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、ステップ１１６に移行して、上述したステップＳ１１６以降の処理を行って縫製を終了する。
【００６３】
このように、本発明に係るミシン１は、前後の縫い目に関する送り量が異なる場合でも、ステッピングモータ４３が角駒４１の傾斜角度を変更することによって、好適に送り量の切り替えを行うことができる。特に、ミシン１は、縫い始めの最初の針落ちの際に、送り歯３１が針板２ａの上面より下方に埋没してから角駒４１の傾斜角度が変更されるように、ステッピングモータ４３を制御するようにして、ステッピングモータ４３が角駒４１の傾斜角度が所定の送り量に対応する傾斜角度に切り替え終えるまで、送り歯３１が針板２ａの上面側に出現しないようにすることによって、縫い始めの最初の１針目の縫い目の形成の際に、被縫製物を所定の送り量で布送りすることが可能となるように、送り量の切り替えを行うことができる。
つまり、ミシン１は、縫い始めの際に、送り機構３０が被縫製物を所定の送り量で布送りできる状態となったことに応じて、送り機構３０が送り歯３１を針板２ａの上面側に出現させるように動作させて被縫製物を所定の送り量で布送りすることができる。
よって、ミシン１は、所定の送り量で被縫製物を布送りすることができるので、その送り量に応じた縫いピッチ量の縫い目を良好に形成することができる。
【００６４】
また、ミシン１は、ステッピングモータ４３が角駒４１の傾斜角度を変更する際に、ミシンモータ低速回転用のパルスレートと、ミシンモータ高速回転用のパルスレートとを使い分けるようにして、ステッピングモータ４３を駆動させることができるので、ステッピングモータ４３が脱調してしまったり、ステッピングモータ４３の動作が遅れて縫いピッチが不足してしまったりすることを低減することができる。
よって、ミシン１におけるステッピングモータ４３は、角駒４１の傾斜角度を適性に変更して切り替えることができるので、所定の送り量の調整を好適に行うことができる。そして、ミシン１は、所定の送り量に応じた縫いピッチ量の縫い目を良好に形成することができる。
【００６５】
なお、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、図７のフローチャートは、送り量が予め１針毎に設定記憶されている縫製パターンに基づいて縫製を行う場合を例に示したが、本発明は、このような予め送り量が設定記憶されている縫製パターンに依る縫製に限らず、手動で操作パネル１１や操作レバー９をその都度操作して送り量を設定して縫製する場合についても適用可能なのは勿論である。また、上述した実施の形態では、ミシンの上軸１２ａの回転速度に応じて複数（例えば、２つ）のパルスレートテーブルを用いてステッピングモータ４３を駆動するパルスのパルスレートを決定していたが、このようなパルスレートテーブルを用意せず、ミシンの上軸１２ａからパルスレートを算出する演算手段を設けて上軸１２ａの回転速度に応じて無段階にパルスレートを決定するようにしてもよい。
【００６６】
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明に係るミシンの全体構成を説明するための概略図である。
【図２】図１のII−II部分の断面図である。
【図３】図２のIII−III部分の断面図である。
【図４】図２の矢印IV方向から送り量調整機構を説明するための説明図である。
【図５】ミシンの制御系を示す概略構成ブロック図である。
【図６】パルス数に対応するパルスレートの一例を示すテーブルであり、ミシンモータ停止および低速回転用のパルスレートテーブル（ａ）と、ミシンモータ高速回転用のパルスレートテーブル（ｂ）である。
【図７】本発明に係るミシンにおける送り量の切り替えに関する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１      ミシン
２ａ    針板
５      針棒
６      縫い針
７      ミシンモータ
８      制御装置（制御手段）
８１    ＣＰＵ
８２    ＲＯＭ（パルスレートデータ記憶手段）
８３    ＲＡＭ
８４    記憶装置（送り量設定手段）
１１    操作パネル
１２ａ  上軸（ミシン主軸）
１２ｂ  下軸
１３    エンコーダ
３０    送り機構
３１    送り歯
３９    ポテンショメータ（送り量設定手段）
４０    送り量調整機構
４１    角駒
４３    ステッピングモータ（送り量調整モータ）
５０    針上下動機構
【図１】
2006263177.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006263177.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006263177.tif 000009