(57)【要約】【課題】車両を適切な駐車位置で停止させることができる駐車制動アシスト装置を提供すること。【解決手段】駐車操作時に車両１の進行方向を撮像手段２によって撮像し、撮像された画像に基づいて駐車目標位置ｋを決定し、駐車開始位置から駐車目標位置ｋまでの間で、車両の制動手段１０にブレーキ力を付与して車両の駐車をアシストする駐車制動アシスト装置４に、駐車アシストを終了する駐車終了位置Ｅを検出する駐車終了位置検出手段２３と、駐車終了位置Ｅと車両１との距離を算出する距離算出手段２４と、距離が所定値以下となった場合に、制動手段１０に対して減速制御を行う減速手段２５とを設ける。【選択図】    図２
2006273122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車操作時に車両の進行方向を撮像手段によって撮像し、撮像された画像に基づいて駐車目標位置を決定し、駐車開始位置から前記駐車目標位置までの間で、前記車両の制動手段にブレーキ力を付与して前記車両の駐車をアシストする駐車制動アシスト装置において、
駐車アシストを終了する駐車終了位置を検出する駐車終了位置検出手段と、
前記駐車終了位置と前記車両との距離を算出する距離算出手段と、
前記距離が所定値以下となった場合に、前記制動手段に対して減速制御を行う減速手段とを備えたことを特徴とする駐車制動アシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載する駐車制動アシスト装置において、
前記車両が前記駐車終了位置に到達した場合、前記車両を停止させる車両停止手段を有することを特徴とする車両制動アシスト装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載する駐車制動アシスト装置において、
前記駐車終了位置検出手段は、前記画像より前記車両が駐車を行う駐車区画の駐車区画線を検出し、該駐車区画線の最後端位置から前記駐車終了位置を検出することを特徴とする駐車制動アシスト装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載する駐車制動アシスト装置において、
前記駐車終了位置検出手段は、前記画像より輪留めを検出し、該輪留めの位置を前記駐車終了位置とすることを特徴とする駐車制動アシスト装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載する駐車制動アシスト装置において、
前記駐車終了位置検出手段は、前記車両が駐車目標位置に向かって走行する進行方向の障害物を前記画像より検出し、前記障害物の位置に基づいて前記駐車終了位置を検出することを特徴とする駐車制動アシスト装置。
【請求項６】
請求項１又は請求項２に記載する駐車制動アシスト装置において、
前記車両が駐車目標位置に向かって走行する進行方向の障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記駐車終了位置検出手段は、前記障害物検出手段の検出結果に基づいて前記駐車終了位置を検出することを特徴とする駐車制動アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車時に車両を停止させる駐車制動アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駐車時に車両を停止させる駐車制動アシスト装置として、例えば特許文献１に記載されるものが知られている。この駐車制動アシスト装置は、駐車時に車両に搭載した後方カメラで駐車区画の状況を撮像し、自車両の車両停止位置から駐車目標位置までの誘導経路を計算して車両を駐車目標位置まで誘導するときに、誘導終了後の車両の画像をディスプレイの表示画像に重畳表示する。駐車制動アシスト装置は、ステアリングを自動制御するとともに、ステアリングの回転方向を変えるときや車両が駐車目標位置に到達したときにブレーキを自動的にかけて車両を停止させ、車両を完全自動駐車させる。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２０８４２０号公報（段落００２０〜００２６、段落００３４〜００４１、図１３〜図１５、図２１〜図２４参照。）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の駐車制動アシスト装置は、駐車目標位置に到達した時点でブレーキを自動的にかけて車両を停止させるため、駐車目標位置の設定時に誤差が生じると、実際に車両を駐車する駐車位置が駐車目標位置からずれてしまっていた。例えば、スーパー等の駐車場では、駐車スペースを区画する駐車区画に輪留めを設け、車両が駐車時に建物の壁にぶつからないようにしている。従来の駐車制動アシスト装置は、駐車目標位置に到達したときにブレーキをかけるため、駐車目標位置が設定時に輪留めより後方に誤差を生じると、車両が輪留め付近で充分に減速されず、輪留めを乗り越えてしまう恐れがあった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、車両を適切な駐車位置で停止させることができる駐車制動アシスト装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車制動アシスト装置は、次のような構成を有している。
（１）駐車操作時に車両の進行方向を撮像手段によって撮像し、撮像された画像に基づいて駐車目標位置を決定し、駐車開始位置から駐車目標位置までの間で、車両の制動手段にブレーキ力を付与して車両の駐車をアシストする駐車制動アシスト装置において、駐車アシストを終了する駐車終了位置を検出する駐車終了位置検出手段と、駐車終了位置と車両との距離を算出する距離算出手段と、距離が所定値以下となった場合に、制動手段に対して減速制御を行う減速手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
（２）（１）に記載の発明において、車両が駐車終了位置に到達した場合、車両を停止させる車両停止手段を有することを特徴とする。
【０００８】
（３）（１）又は（２）に記載の発明において、駐車終了位置検出手段は、画像より車両が駐車を行う駐車区画の駐車区画線を検出し、該駐車区画線の最後端位置から駐車終了位置を検出することを特徴とする。
（４）（１）又は（２）に記載の発明において、駐車終了位置検出手段は、画像より輪留めを検出し、該輪留めの位置を駐車終了位置とすることを特徴とする。
（５）（１）又は（２）に記載の発明において、駐車終了位置検出手段は、車両が駐車目標位置に向かって走行する進行方向の障害物を画像より検出し、障害物の位置に基づいて駐車終了位置を検出することを特徴とする。
【０００９】
（６）（１）又は（２）に記載の発明において、車両が駐車目標位置に向かって走行する進行方向の障害物を検出する障害物検出手段を備え、駐車終了位置検出手段は、障害物検出手段の検出結果に基づいて駐車終了位置を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の駐車制動アシスト装置は、車両に搭載された撮像手段が駐車操作時に車両の進行方向を撮像した画像に基づいて駐車目標位置が設定されており、車両が駐車開始位置から駐車目標位置までの間で車両の制動手段にブレーキ力を付与して車両の駐車をアシストするときに、車両アシストを終了する駐車終了位置を検出して、駐車終了位置と駐車を行おうとしている自車両との距離を算出し、駐車終了位置と自車両との距離が所定値以下になった場合に、制動手段に対して減速制御を行う。このような駐車制動アシスト装置は、例えば、駐車目標位置が設定時に駐車区画より後方に誤差を生じた場合でも、車両が駐車目標位置に向かって走行している間に、改めて駐車終了位置を検出し、車両が駐車終了位置まで近づくと、車両を減速させて停まりやすくするので、運転者が駐車終了位置で制動手段を操作したときに、車両を応答性よく停止させたり、車両が輪留めを乗り越えないようにすることが可能である。よって、本発明の駐車制動アシスト装置によれば、車両を適切な駐車位置に停止させることができる。
なお、上述の「所定値」とは、運転者に違和感を感じさせない減速加速度の範囲内で設定された駐車終了位置までの距離をいうものとする。
【００１１】
また、本発明の駐車制動アシスト装置は、自車両が駐車終了位置に到達すると、制動手段に対して車両を停止させる制御を行うので、車両を駐車終了位置に自動停止させることができる。
【００１２】
また、本発明の駐車制動アシスト装置は、画像より自車両が駐車を行う駐車区画の駐車区画線を検出し、駐車区画線の最後端位置に基づいて駐車終了位置を検出したり、また、画像より輪留めを検出し、輪留めの位置を駐車終了位置としたり、さらに、駐車目標位置に向かって走行する車両の進行方向にある障害物（例えば、フェンス、壁、他の車両など）を画像より検出し、障害物の位置に基づいて駐車終了位置を検出する。このため、本発明の駐車制動アシスト装置は、各種センサを利用して輪留めなどを検出する場合より部品点数を減らしつつ、車両を適切な駐車位置に駐車することができる。
【００１３】
さらに、本発明の駐車制動アシスト装置は、駐車目標位置に向かって走行する車両の進行方向にある障害物を障害物検出手段が検出したときに、その検出結果に基づいて駐車終了位置を検出するので、画像認識できないような障害物（例えば真っ白で平坦な壁など）を確実に検出して、車両を駐車区画内に適切に駐車することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明に係る駐車制動アシスト装置の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は、駐車制動アシストシステムの概略構成図である。
車両１には、後方カメラ（撮像手段）２、ディスプレイ３、制御装置（以下、「駐車補助制御装置（駐車補助ＥＣＵ）」という。）４、操蛇角センサ５、シフトレバーリバーススイッチ６、右後輪車輪速センサ７、左後輪車輪速センサ８、ステアリングアクチュエータ９、ブレーキアクチュエータ（制動手段）１０とが設けられている。本実施形態では、駐車補助ＥＣＵ４によって駐車制動アシスト装置が構成されている。
【００１５】
後方カメラ２は、駐車操作時に車両１の進行方向となる車両後方を撮像するものであり、車両１の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、光軸を下方に向けて設置される。カメラ自体は、広角レンズにより左右１４０度の視野を確保し、後方８ｍ程度までの領域を撮影できるようになっている。
【００１６】
ディスプレイ３は、車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられている。ディスプレイ３は、例えば、後方カメラ２が撮像した画像を表示する。その画像には、誘導経路Ｄや仮想駐車位置Ｋ、駐車を行おうとする車両（以下「自車両」と称す。）１の仮想画像などが重畳表示され、運転者に自車両１と駐車区画Ｇとの位置関係を知らしめて運転者の駐車に対する便宜を図っている。
駐車補助ＥＣＵ４は、運転者が車両１を駐車区画内に駐車することを補助するために、各種の演算処理を実行するものである。詳細な構成については後述する。
操蛇角センサ５は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングホイールを転蛇した場合の蛇角を検出して操蛇角信号を駐車補助ＥＣＵ４に出力するものである。操蛇角センサ５は、ステアリングコラムシャフトの回転量を光学センサ等で検出するように構成されている。
【００１７】
シフトレバーリバーススイッチ６は、シフトレバーに内蔵され、シフト位置がリバース状態となったときにオン状態にされ、シフト位置がリバース状態でないときにオフ状態にされるものである。
右後輪車輪速センサ７及び左後輪車輪速センサ８は、車両１の車輪に取り付けられたアクティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出して駐車補助ＥＣＵ４に速度信号を出力している。
ステアリングアクチュエータ９は、ステアリングホイールを転蛇する力を軽くし、車輪を操舵するものである。
ブレーキアクチュエータ１０は、車輪１に対してブレーキ力を付与するものである。
【００１８】
次に、駐車補助ＥＣＵ４の構成について説明する。図２は、図１に示す駐車補助ＥＣＵ４の内部構成及び外部との接続状態を示すブロック図である。
駐車補助ＥＣＵ４は、制御を司るＣＰＵ１１、ディスプレイ３にグラフィックスを描画するグラフィックス描画回路１２、グラフィックス信号と後方カメラ２からの後方画像を重ね合わせるスーパーインポーズ回路１３、カメラ画像から同期信号を抽出してグラフィックス描画回路１２へ供給する同期分離回路１４、車両１のスピーカ１６からガイド音声などを流す音声回路１５等を備える。また、駐車補助ＥＣＵ４は、車両検出部１７、駐車区画線算出部１８、駐車目標位置設定部１９、誘導経路算出部２０、ステアリングホイール操作量算出部２１、ステアリングホイール制御部２２、駐車終了位置検出部（駐車終了位置検出手段）２３、距離算出部（距離算出手段）２４、減速部（減速手段）２５、車両停止部（車両停止手段）２６などをＣＰＵ１１に備えている。
【００１９】
車両検出部１７は、車両１の移動を車輪速センサ７，８より検出するものである。
駐車区画線算出部１８は、車両１が駐車する駐車区画Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を仕切る駐車区画線Ｔ，ＴＬ，ＴＲを検出するものである。
駐車目標位置設定部１９は、駐車区画線算出部１８が検出した駐車区画線Ｔ，ＴＬ，ＴＲに基づいて仮想駐車位置Ｋの初期位置を設定するものである。
誘導経路算出部２０は、車両１を駐車目標位置ｋに誘導する誘導経路Ｄを算出するものである。ここで、駐車目標位置ｋは、仮想駐車位置Ｋ内に設定された点をいい、本実施形態では、左右後輪を連結するシャフトの中心に対応する位置をいうものとする。
ステアリングホイール操作量算出部２１は、誘導経路Ｄに基づいて車両１のステアリングホイール操作量を算出するものである。
ステアリングホイール制御部２２は、ステアリングホイール操作量算出部２１が算出したステアリングホイール操作量に基づいて車両１のステアリングホイールの操作を自動制御するものである。
【００２０】
駐車終了位置検出部２３は、車両１が駐車目標位置ｋに向かって走行しているときに、駐車に適した駐車終了位置Ｅを検出するものである。駐車終了位置Ｅの検出方法については後述する。
距離算出部２４は、駐車終了位置Ｅと自車両１との距離を算出するものである。
減速部２５は、駐車終了位置Ｅと自車両１との距離が所定値以下になったと判断したときに、車両１を減速するようにブレーキアクチュエータ１０を制御するものである。
車両停止部２６は、自車両１が駐車終了位置Ｅに到達したと判断したときに、車両１を停止させるようにブレーキアクチュエータ１０を制御するものである。
【００２１】
ＣＰＵ１１は、操蛇角センサ５、シフトレバーリバーススイッチ６、右後輪車輪速センサ７、左後輪車輪速センサ８等の各種センサが接続し、検出信号を入力している。また、ＣＰＵ１１は、ステアリングアクチュエータ９に指示を出すものであり、ステアリングホイール制御部２２が作成した制御信号をもとにステアリングホイールを転蛇する力を調整して、ステアリングホイールを自動で操蛇する。また、ＣＰＵ１１は、ブレーキアクチュエータ１０に指示を出すものであり、減速部２５や車両停止部２６が作成した制御信号をもとにブレーキ圧を変化させ、制動力を自動で付与させる。なお、図１では、後輪のみブレーキを付与する構成になっているが、前輪のみ又は後輪に加えて前輪にもブレーキ力を付与する場合であってもよい。
【００２２】
次に、駐車制動アシスト装置の動作について説明する。図３は、駐車制動アシスト処理のフローチャートである。図４は、駐車終了位置検出処理のフローチャートである。
駐車補助ＥＣＵ４のＣＰＵ１１は、車両１が始動（すなわちイグニッションキーをＯＮ）したときに、図示しないメモリから図３及び図４に示す処理を実行するプログラムを読み出して実行する。ここでは、図５に示すように、駐車区画Ｇ１，Ｇ３の間に空いている駐車区画Ｇ２に車両１を並列駐車する場合を例に挙げて、駐車制動アシスト装置の動作を説明する。図５は、並列駐車前の車両１の動きを示す状態説明図である。
【００２３】
駐車補助ＥＣＵ４は、図８に示す如く、後方状況を表示するディスプレイ３上で駐車目標位置ｋを設定すると、自車両１を駐車目標位置ｋに誘導する誘導経路Ｄに従ってステアリングを自動操作する。駐車補助ＥＣＵ４は、自車両１を現在の駐車位置（駐車開始位置）Ｂから駐車目標位置ｋに移動させるまでの間、後方状況をリアルタイムにディスプレイ３に表示し、この表示画像を探索して検出した輪留め３３Ｌ，３３Ｒや駐車区画線ＴＬ，ＴＲを基準に駐車終了位置Ｅを検出して、自車両１を駐車終了位置Ｅの付近で減速させた後、駐車終了位置Ｅで停止させるようにブレーキを自動操作する。
【００２４】
すなわち、駐車補助ＥＣＵ４は、まず、図３のステップ１（以下「Ｓ１」と略記する。）において、シフトレバースイッチ６がリバース位置にされたか否かを判断する。シフトレバーがリバース位置にされていないときには、シフトレバースイッチ６がＯＦＦ状態であるため（Ｓ１：ＮＯ）、そのまま待機する。
【００２５】
一方、シフトレバーがリバース位置にされたときには、シフトレバースイッチ６がＯＮ状態になるため（Ｓ１：ＹＥＳ）、後方カメラ２が撮像した画像をディスプレイ３に表示する。図５に示すように、運転者は、駐車区画Ｇ２に駐車しようとする場合、駐車区画Ｇ２の真横になる車両位置Ａで図５の如く一旦停止し、駐車区画Ｇ２の状況を確認してから、駐車区画Ｇ２と反対側にステアリングホイールを回して車両位置Ｂに向かって前進し、車両１を駐車区画Ｇ２に対して所定の角度傾けた状態の車両位置Ｂで停止させた後、シフトレバーをリバース位置にする。すると、ディスプレイ３には、図６に示すように、後方カメラ２が撮像した駐車区画Ｇ２付近の画像が表示される。この画像は、運転者が後方の状況を確認しやすくするために、ルームミラーに映るのと同じ状態で表示される。ディスプレイ３には、仮想駐車位置Ｋが初期位置に重畳表示されるとともに、仮想駐車位置Ｋを調整するための位置調整スイッチ３１や仮想駐車位置Ｋを確定するための確定入力スイッチ３２がタッチパネル方式で表示される。
【００２６】
図３のＳ３において、運転者が位置調整スイッチ３１を用いて仮想駐車位置Ｋを設定すると、図６に示すように、グラフィックス描画処理によって後方画像に設定された仮想駐車位置Ｋをディスプレイ３に重ねて表示する。仮想駐車位置Ｋを後方カメラ表示を行うためには、ワールド座標上の描画点Ｐ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）をイメージ座標上の点ｐ（ｘｉ，ｙｉ）に変換しなければならない。
【００２７】
図７は、座標変換方法を示す説明図である。
この座標変換は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）：路面座標、（ｘ，ｙ）：カメラ座標（ＣＣＤ画素面）、ｆ：レンズ焦点距離、（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）：レンズ座標（Ｚ’は光軸に一致）、θｔ：カメラ取り付け角度、Ｈｃ：路面からの取り付け高さとすると、式（１）〜（７）のような関係式が成立する。
【００２８】
ｘ＝ｆ・ｘ’／ｚ’    …（１）
ｙ＝ｆ・ｙ’／ｚ’    …（２）
ｘ’＝Ｘ    …（３）
ｙ’＝Ｘｓｉｎθｔ＋（Ｙ−Ｈｃ）ｃｏｓθｔ    …（４）
ｚ’＝Ｚｃｏｓθｔ−（Ｙ−Ｈｃ）ｓｉｎθｔ    …（５）
上記式（１）〜（５）により、路面上の座標のみに限定すれば、Ｙ＝０となり、ｘ、ｙを求めれば、
ｘ＝ｆ・Ｘ／（Ｚｃｏｓθｔ＋Ｈｃｓｉｎθｔ）    …（６）
ｙ＝ｆ・（Ｚｓｉｎθｔ−Ｈｃｃｏｓθｔ）／（Ｚｃｏｓθｔ＋Ｈｃｓｉｎθｔ）    …（７）
【００２９】
よって、ワールド座標上の点Ｐ（Ｘ，Ｚ）をカメラで撮影した場合、グラフィック画像上（イメージ座標）での座標ｐ（ｘ，ｙ）を式（６）（７）より求め、後方画像に重ね合わせることができる。
【００３０】
それから、図３のＳ４において、車両位置Ｂから駐車目標位置ｋまで自車両１を誘導する誘導経路Ｄを計算する。そして、Ｓ５において、駐車目標位置ｋの調整入力があるか否かを判断する。駐車目標位置ｋは位置調整スイッチ３１で仮想駐車位置Ｋを設定し直すことにより変位する。駐車目標位置ｋの調整入力があった場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、Ｓ４に戻って誘導経路Ｄを再計算する。一方、駐車目標位置ｋの調整入力がない場合には（Ｓ５：ＮＯ）、Ｓ６において、運転者が図６に示す確定入力スイッチ３２をタッチして、駐車目標位置ｋの確定入力をしたか否かを判断する。運転者が、確定入力スイッチ３２をＯＮしていないときには（Ｓ６：ＮＯ）、Ｓ５に戻って、駐車目標位置ｋの調整入力があるまで待機する。一方、確定入力スイッチ３２がＯＮされた場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、Ｓ７において、駐車誘導開始をスピーカ１６を通じてアナウンスする。
【００３１】
図８は、駐車区画検出と駐車目標位置との関係を示す説明図である。
駐車誘導開始のアナウンス後、運転者がブレーキを緩めると、図８に示すように、車両１がＳ４で算出した誘導経路Ｄに従って自動的に後退し始める。車両１が誘導経路Ｄに従って後退するためには、車両位置Ｂから車両位置Ｃまではステアリングを中立位置で保持し、車両位置Ｃまで到達したらステアリングを後退したら、ステアリングホイールを左に回転させ、さらに車両１が駐車区画Ｇ２に対して平行になったらステアリングを中立位置に戻す必要がある。そこで、Ｓ８において、自車両１が移動した車両移動量を計算し、自車両１の位置を画像上で把握したら、Ｓ９において、誘導経路Ｄ上の自車両１の位置に応じて目標操作量を計算し、Ｓ１０において、Ｓ９で計算した目標操作量に従ってステアリングアクチュエータ９を制御する。
【００３２】
なお、車両移動量は、数式１〜３を用いて検出される。図９は、車両移動量検出方法を示す説明図である。
【数１】
2006273122.tif 000003
【数２】
2006273122.tif 000004
【数３】
2006273122.tif 000005
ここで、ｄｓは微小移動距離であり、左右後輪の車輪速センサ７，８より検出されるタイヤの回転量により求められる。また、Ｒは車両１の旋回半径であり、操舵角センサ５の値より求められる。αは駐車開始位置となる車両位置Ｂからの累積移動距離である。
【００３３】
そして、Ｓ１１において、自車両位置が駐車目標位置ｋの付近か否かを判断する。自車両位置が駐車目標位置ｋの付近でない場合には、Ｓ１２に進み、駐車目標位置ｋに到達したか否かを判断する。この時点では、駐車目標位置ｋに到達していないので（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ８に戻り、自車両位置が駐車目標位置ｋの付近になるまで処理を繰り返す。ここで、「駐車目標位置ｋの付近」とは、自車両１が駐車区画Ｇ２に対して平行になる位置をいう。
【００３４】
その後、自車両位置が駐車目標位置ｋの付近になったら（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１３において、駐車終了位置Ｅを検出する。駐車終了位置Ｅの検出方法について図４及び図１０を参照して説明する。図１０は、ディスプレイ３に表示された後方画像を示す図である。
【００３５】
車両１が車両位置Ｂから車両位置Ｃを経由して駐車区画Ｇ２に対して平行になる位置まで後退すると、ディスプレイ３には、図１０に示すような画像が表示される。ディスプレイ３には、駐車区画Ｇ２を駐車区画Ｇ１，Ｇ２に対して区画する駐車区画線ＴＬ，ＴＲと、車両１が駐車区画Ｇ２から後方へ走り出さないようにするための輪留め３３Ｌ，３３Ｒが映り込んでいる。そこで、図４のＳ１３１において、図１０に示すカメラ画像の中から輝度の濃淡を利用して特徴点を検出し、Ｓ１３２において、輪留め３３Ｌ，３３Ｒ又は駐車区画線ＴＬ，ＴＲの最後端位置ＦＬ，ＦＲを検出判定する。
【００３６】
輪留め３３Ｌ，３３Ｒの検出について具体的に説明すると、例えば、後方カメラ２の濃淡画像の中から、原画像の明度が急変するエッジを微分オペレータにより検出し、直線フィッティングによって得られた線画をもとに幾何学的処理を行って立体物の形状を算出する。そして、算出した立体物の形状を、予め輪留め３３Ｌ，３３Ｒの形状として記憶した基準パターンに比較照合し、基準パターンに合致すれば、その立体物を輪留め３３Ｌ，３３Ｒと検出判定する。
【００３７】
駐車区画線ＴＬ，ＴＲの検出について具体的に説明すると、例えば、後方カメラ２の画像の中から公知の技術により駐車区画Ｇ２の特徴点となる駐車区画線ＴＬ，ＴＲのエッジ検出を行う。つまり、公知のソーベルフィルタにより駐車区画線ＴＬ，ＴＲのエッジを検出し、適当な閾値を上回っている部分のピークを検出して境界を構成するエッジ点を抽出する方法をとる。この場合、駐車区画線ＴＬ，ＴＲの認識が画像認識により駐車区画Ｇ２の特徴点を容易に検出できる。そして、公知のＨｏｕｇｈ変換を用いて検出したエッジ点から直線を検出する。そして、Ｈｏｕｇｈ変換により検出された直線から駐車区画Ｇ２を構成する駐車区画線候補となる線分、及び、駐車区画線候補となる線分に対して直交する直交成分の検出を行う。駐車区画線候補となる線分が検出された場合には、その線分のうち最も自車両１から遠い位置にある線分の接続点を算出し、接続点を結ぶ線分の位置を最後端位置ＦＬ，ＦＲと検出判定する。
【００３８】
そして、Ｓ１３３において、輪留め３３Ｌ，３３Ｒ又は駐車区画線ＴＬ，ＴＲの最後端位置ＦＬ，ＦＲの検出に成功したか否かを判断する。検出に失敗した場合には（Ｓ１３３：ＮＯ）、駐車目標位置ｋに近づいたにもかかわらず、駐車終了位置Ｅを検出できないことを意味し、車両１が駐車区画Ｇ２からはみ出すおそれがあるので、Ｓ１４以下の処理を実行し、駐車終了位置Ｅの再検出を行う。
【００３９】
一方、輪留め３３Ｌ，３３Ｒ又は駐車区画線ＴＬ，ＴＲの最後端位置ＦＬ，ＦＲの検出に成功した場合には（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、輪留め３３Ｌ，３３Ｒ及び駐車区画線ＴＬ，ＴＲを二次元から三次元の画像に投影変換する。輪留め３３Ｌ，３３Ｒ及び駐車区画線ＴＬ，ＴＲを距離感をもって把握するためである。そして、Ｓ１３５において、駐車目標位置ｋを駐車終了位置Ｅに補正する。これにより、駐車目標位置ｋが、輪留め３３Ｌ，３３Ｒ又は駐車区画線ＴＬ，ＴＲの最後端位置ＦＬ，ＦＲに合わせて駐車目標位置ｋ’に変更され、設定時のずれを解消する。このようにして駐車終了位置Ｅを検出したら、図３のＳ１４に戻り、自車両位置から駐車終了位置Ｅまでの残り後退距離を計算する。
【００４０】
ここで、残り後退距離の算出方法について説明する。図１１は、残り後退距離算出方法を概念的に示す説明図である。
後方カメラ２は、車両１の後バンパー付近から後方を撮像できるように光軸Ｌを水平から下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。そのため、後方カメラ２に映る画像データの位置から、被写体までの距離を計算することができる。一方、車両１の後輪から後端までの距離、すなわちリヤオーバーハングＯｚが車両１によって決まっている。そこで、例えば、後方カメラ２の画像の中から検出した輪留め３３Ｌ（３３Ｒ）を構成する線分から、輪留め３３Ｌ（３３Ｒ）と駐車区画Ｇ２の路面との間の境界になる線分を取得して、その線分が画像に映る位置に基づいて車両１の後端から輪留め３３Ｌ（３３Ｒ）までの距離Ｏを算出し、算出した距離Ｏにリヤオーバーハングの距離Ｏｚを加えることにより、自車両１から輪留め３３Ｌ（３３Ｒ）までの距離Ｏ＋Ｏｚを算出する。
【００４１】
そして、Ｓ１５において、目標制動力を計算する。ここで、目標制動力は、駐車終了位置Ｅと自車両１との距離Ｏ＋Ｏｚが所定値になるまでブレーキ圧を所定圧に調整し、駐車終了位置Ｅと自車両１との距離Ｏ＋Ｏｚが所定値以下になったときに、駐車目標位置Ｅに向かって徐々にもしくは断続的にブレーキ圧を加圧して車両１を減速させていき、その後、自車両１が駐車目標位置Ｅに到達したときに、自車両１を停止させるようにブレーキ圧を加圧するように計算されるべきものである。「所定値」とは、運転者に違和感を感じさせない減速加速度の範囲内で設定された駐車終了位置Ｅまでの距離をいうものとする。そこで、駐車終了位置Ｅと自車両１との位置関係に応じて目標制動力を計算する。そして、Ｓ１６において、Ｓ１５で計算した目標制動力に従ってブレーキアクチュエータ１０を制御し、駐車終了位置Ｅまでの距離に応じてブレーキの押さえ込み量を調整する。
【００４２】
それから、Ｓ１２において、駐車目標位置ｋ、すなわち駐車終了位置Ｅに到達したか否かを判断する。駐車終了位置Ｅに到達していなければ（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ８以降の処理を繰り返し、自車両１を駐車終了位置Ｅに向かって減速しながら後退させる。その後、自車両１が駐車終了位置Ｅに到達したときには（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１５においてブレーキをかけられた自車両１が駐車終了位置Ｅで停止しているので、処理を終了する。
【００４３】
従って、本実施形態の駐車制動アシスト装置（駐車補助ＥＣＵ４）は、車両１に搭載された後方カメラ２が駐車操作時に車両１の進行方向を撮像した画像に基づいて駐車目標位置ｋが設定されており、車両１が図８に示す如く駐車開始位置から駐車目標位置ｋに向かって走行しているときに、車両アシストを終了する駐車終了位置Ｅを検出して、駐車終了位置Ｅと自車両１との距離を算出し、駐車終了位置Ｅと自車両との距離が所定値（例えば２〜３ｍ）以下になった場合に、ブレーキアクチュエータ３に対して減速制御を行う（図３のＳ１３〜Ｓ１６参照）。このような駐車制動アシスト装置は、例えば、駐車目標位置ｋが設定時に輪留め３３Ｌ，３３Ｒや駐車区画線ＴＬ，ＴＲの最後端位置ＦＬ，ＦＲより後方に誤差を生じた場合でも、車両１が駐車目標位置ｋに向かって走行している間に、改めて駐車終了位置Ｅを検出し、車両１が駐車終了位置Ｅまで近づくと、車速を減速させて停まりやすくするので、車両１が輪留め３３Ｌ，３３Ｒを乗り越えないようにすることが可能である。よって、本実施形態の駐車制動アシスト装置によれば、車両１を適切な駐車位置に停止させることができる。
【００４４】
また、本実施形態の駐車制動アシスト装置（駐車補助ＥＣＵ４）は、車両１が駐車終了位置Ｅに到達すると、ブレーキアクチュエータ１０に対して車両１を停止させる制御を行うので（図３のＳ１３〜Ｓ１６参照）、車両１を駐車終了位置Ｅに自動停止させることができる。
【００４５】
また、本実施形態の駐車制動アシスト装置（駐車補助ＥＣＵ４）は、画像より自車両１が駐車を行う駐車区画の駐車区画Ｇ２を検出し、駐車区画線ＴＲ，ＴＬの最後端位置ＦＬ，ＦＲに基づいて駐車終了位置Ｅを検出したり、また、画像より輪留め３３Ｌ（３３Ｒ）を検出し、輪留め３３Ｌ（３３Ｒ）の位置を駐車終了位置とするので（図４、図１０参照）、超音波センサなどの各種センサを利用して輪留め３３Ｌ，３３Ｒを検出する場合より部品点数を減らしつつ、車両１を適切な駐車位置に駐車することができる。
【００４６】
尚、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されることなく、色々な応用が可能である。
【００４７】
（１）例えば、上記実施の形態では、後方カメラ２により撮像した画像から輪留めや駐車区画線Ｔを検出する場合について説明したが、駐車目標位置ｋに向かって走行する車両１の進行方向にある駐車車両やフェンス、壁などの障害物を障害物検出手段（例えば超音波センサなど）が検出したときに、その検出結果に基づいて駐車終了位置Ｅを検出するようにしてもよい。この場合、車両１を障害物を回避して駐車することができる利点がある。
【００４８】
（２）例えば、上記実施の形態では、画像を探索して駐車目標位置ｋに向かって走行する車両１の進行方向にあるフェンス、壁、他の車両などの障害物を障害物検出手段（超音波センサなど）で検出し、障害物の位置に基づいて駐車終了位置Ｅを検出するようにしてもよい。この検出方法によれば、例えば、駐車区画Ｇ２の後方に真っ白で平坦な壁が立っており、画像検出が困難であるような場合であっても、当該壁を障害物検出手段で検出し、その検出結果に基づいて駐車終了位置Ｅを検出することができる。
【００４９】
（３）例えば、上記実施の形態では、後方カメラ２が撮像した濃淡画像をもとに輪留め３３Ｌ，３３Ｒを検出したが、例えば、車両１の後方に複数のカメラを搭載し、ステレオカメラ方式で輪留め３３Ｌ，３３Ｒを画像中から探索して駐車終了位置Ｅを検出するようにしてもよい。また、光投影法によって輪留め３３Ｌ，３３Ｒを探索するようにしてもよい。
【００５０】
（４）上記実施形態では、駐車終了位置Ｅで車両１を自動停止させたが、自車両１が駐車終了位置Ｅに所定値まで近づいたときに車両１を減速させておき、運転者がディスプレイ３等によって車両終了位置Ｅを確認しながらブレーキペダルを踏んで車両１を停止させるようにしてもよい。この場合、駐車終了位置Ｅの近くで車両１が減速されているので、運転者は駐車終了位置Ｅでブレーキペダルを軽く踏むだけで車両１を応答性よく停止させることができ、適切な駐車位置に駐車しやすい。
【００５１】
（５）上記実施形態では、駐車制動アシスト装置を用いて並列駐車する場合について説明したが、縦列駐車する場合にも使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施形態における駐車制動アシストシステムの概略構成図である。
【図２】図１に示す駐車補助ＥＣＵの内部構成及び外部との接続状態を示すブロック図である。
【図３】駐車制動アシスト処理のフローチャートである。
【図４】駐車終了位置検出処理のフローチャートである。
【図５】並列駐車前の車両の動きを示す状態説明図である。
【図６】ディスプレイの表示内容の一例を示す図である。
【図７】座標変換方法を示す説明図である。
【図８】駐車区画検出と駐車目標位置との関係を示す説明図である。
【図９】車両移動量検出方法を示す説明図である。
【図１０】ディスプレイに表示された後方画像を示す図である。
【図１１】残り後退距離算出方法を概念的に示す説明図である。
【符号の説明】
【００５３】
１  車両
２  後方カメラ（撮像手段）
４  駐車補助ＥＣＵ（駐車制動アシスト装置）
１０  ブレーキアクチュエータ（制動手段）
２３  駐車終了位置検出部（駐車終了位置検出手段）
２４  距離算出部（距離算出手段）
２５  減速部（減速手段）
２６  車両停止部（車両停止手段）
３３Ｌ，３３Ｒ  輪留め
ｋ  駐車目標位置
Ｅ  駐車停止位置
ＴＬ，ＴＲ  駐車区画線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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