(57)【要約】      （修正有）【課題】脚と桁とを備えて門形を呈する固定部と、固定部に配設された走行レールと、走行レール上を移動する走行部に固定されたローディング装置より構成される搬送装置において、ローディング装置先端の振動を抑えることによりサイクルタイムを短縮し、小型で製造コストのかからない搬送装置の制振制御方法を提供する。【解決手段】制御コントローラーに制振制御プログラムを組み込み、制振制御プログラムは動作条件データ表を記憶し、動作条件データ表のアーム長さおよびワーク質量の2つのファクターにより動作条件係数を読み出して走行部、及びローダー部を駆動させる。【選択図】    図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚と桁とを備えて門形を呈する固定部と、固定部に配設された走行レールと、走行レール上を移動する走行部に固定されたローディング装置より構成される搬送装置において、制御コントローラーに制振制御プログラムを組み込み、制振制御プログラムは動作条件データ表を記憶し、動作条件データ表のアーム長さおよびワーク質量の2つのファクターにより動作条件係数を読み出して走行部、及びローダー部を駆動させる事を特徴とする搬送装置の制振制御方法。
【請求項２】
動作条件データ表の動作条件係数は、ローダーの固有振動数を計算により共振をさけて設定した事を特徴とする請求項1の搬送装置の制振制御方法。
【請求項３】
動作条件データ表は、記憶媒体に記憶されたマトリクスの中から指定されたアーム長さおよびワーク質量に関するデータを読み込んで記憶する事を特徴とする請求項1および２の搬送装置の制振制御方法。
【請求項４】
制振制御プログラムは、複数の動作テーブルをパターン化しており、それぞれのパターンが動作条件係数により設定されていることを特徴とする事を特徴とする請求項1および３の搬送装置の制振制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工ライン等において、複数の加工機間のワーク受け渡しを行うローディング装置を搭載し、加工機上方を走行する搬送装置の制振制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
加工ラインにおいて複数の加工機へワークの供給排出を行う為に加工機上方に走行レールを配設し、該走行レール上を移動する走行部に、ワーク受け渡しを行う為のローディング装置を搭載し、該装置によって加工機間のワークの供給排出を行う装置は一般的に行われている。
【０００３】
加工機間を搬送するにあたり、サイクルタイムの長いものは低速で動かしてもよいが、サイクルタイムの短いものは走行部およびローディング装置を高速で動かす必要があり、
急激な加減速を行わなければならないので、走行レール上の走行部およびローディング装置先端部には振動が発生し、その振動が収まらないとワークの排出および供給ができない。
【０００４】
そこでワークを搬送するにあたり、実際に動かしてから振動を抑えるためにモーター速度・加減速時間・フィルターなどを調整し、最適な設定を行うために試行錯誤を繰り返して設定をその都度変えているが、作業者の経験によるところが大きく、最適な設定を行うまでに時間がかかっている。
【０００５】
また、装置構成による固有振動数があるため、動作条件によっては加減速時間を変えただけでは振動が収まらない場合もある。このような時は作業者の経験だけでは解決できないことが多く、時間のかかる要因になっている。
【０００６】
センサーをローディング装置の先端に取付て振動の状態を監視し、その結果をフィードバックして自動設定を行う形式のものもあるが、センサー及びセンサーの制御装置および制御方法が複雑になり、装置を構成するコストが高くなるばかりでなく、重さも重くなり、動作時間も長くなるなどの問題も発生している。
【特許文献１】特開２００３−２２０５３５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、以上の問題を解決する事を目的とする。
つまり、脚と桁とを備えて門形を呈する固定部と、固定部に配設された走行レールと、走行レール上を移動する走行部に固定されたローディング装置より構成される搬送装置において、ローディング装置先端の振動を抑えることによりサイクルタイムを短縮し、小型で製造コストのかからない搬送装置の制振制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
また、動作条件の設定を作業者の経験に頼ることなく簡単に設定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記した課題を解決する手段として、脚と桁とを備えて門形を呈する固定部と、固定部に配設された走行レールと、走行レール上を移動する走行部に固定されたローディング装置より構成される搬送装置において、制御コントローラーに制振制御プログラムを組み込み、制振制御プログラムは動作条件データ表を記憶し、動作条件データ表のアーム長さおよびワーク質量の2つのファクターにより動作条件係数を読み出して走行部、及びローダー部を駆動させる。
【００１０】
また、動作条件データ表の動作条件係数は、ローダーの固有振動数を計算により共振をさけて設定することにより固有振動数による要因を排除し、記憶媒体に記憶されたマトリクスの中から指定されたアーム長さおよびワーク質量に関するデータを読み込んで記憶するようにする。
【００１１】
さらに制振制御プログラムは、複数の動作テーブルをパターン化して動作条件係数により設定する。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、脚と桁とを備えて門形を呈する固定部と、固定部に配設された走行レールと、走行レール上を移動する走行部に固定されたローディング装置より構成される搬送装置において、制御コントローラーに制振制御プログラムを組み込み、制振制御プログラムは動作条件データ表を記憶し、動作条件データ表のアーム長さおよびワーク質量の2つのファクターにより動作条件係数を読み出して走行部、及びローダー部を駆動させることにより作業者の経験により設定していた振動をおさえる作業が、経験によらずにだれでも簡単に行うことができるようになった。
【００１３】
また、動作条件データ表の動作条件係数は、ローダーの固有振動数を計算により共振をさけて設定することにより固有振動数による要因を排除し、記憶媒体に記憶されたマトリクスの中から指定されたアーム長さおよびワーク質量に関するデータのみを読み込んで記憶する事により、制御プログラムの容量を少なくできる。
【００１４】
さらに制振制御プログラムは、複数の動作テーブルをパターン化して動作条件係数により設定してあることで、搬送中のワークの状態や挿入方法などの動作にあわせた最適な動作を行うことができる。
【００１５】
また制振制御により、走行部及びローダー部の慣性力を的確に制御できるようになったため、高精度な位置決めができるようになった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１に示すように本実施例の搬送装置は、脚５と桁４とを備えて門形を呈する固定部１を構成し、固定部１には走行レールが桁４上を桁４と平行に固定されている。
【００１８】
走行レールには走行レール上を移動する走行部２が配置されており、走行部２には桁４と垂直かつ上下に駆動するローディング装置３が固定されており、ローディング装置３の先端にハンド８が固定されている。
【００１９】
走行部２およびローディング装置３は数値制御可能なモーターにより駆動しており、動作条件を設定できる。
【００２０】
次にこの搬送装置の動作について説明する。
【００２１】
実施例の加工ラインでは、コンベア７により搬送されてきたワークを２台の加工機６で加工後、別のコンベアで搬出するものである。
【００２２】
コンベア７により搬送されてきたワークは、コンベア７の上方で待機していたローディング装置３を上下させ、先端部に取り付けられたハンド８でクランプして加工機６に搬送する。加工の終了したワークは再度加工機の上方で待機していたローディング装置によりコンベアまで搬送し、コンベアは搬出を行う。
【００２３】
本実施例は２台の加工機６が同じ加工を行うものについて説明しているが、２台の加工機が別々の加工を行う場合や、加工機から加工機に搬送するものでもよい。
【００２４】
また、ハンド８は図面では２個のハンドが旋回するタイプのものであるが、１個または複数を交換するものでもよい。
【００２５】
ローディング装置３は、走行部２により桁４上を左右に移動し、ローディング装置３も上下に駆動するため、先端部に固定されたハンドは慣性力や固有振動数により振動しようとする。振動が大きいと加工機への挿入ミスなどが発生するため、振動が減衰するのを待って挿入することになるが、本発明では振動をおこしにくい動作条件をアーム長さとワーク重量を決めることにより、各状態の動作条件を呼び込み設定することにより振動のおきない動作を行うことができる。
【００２６】
図４に示すように、まずアーム長さを各停止長さ別に設定する。
【００２７】
この実施例では、ローディング装置上昇端と、コンベアの受け渡し位置と、加工機の受け渡し位置の３カ所がアーム長さとして決定される。
【００２８】
次にワーク重量の決定であるが、ワークをクランプしていない場合と、１個または２個クランプしている場合の３通りが決定される。
【００２９】
アーム長さおよびワーク重量が決まると次にこの搬送作業条件にあった走行部およびローディング装置の動作条件データ表を作成する。
【００３０】
動作条件データ表はアーム長さおよびワーク重量を選択することにより走行部およびローディング装置のモーター動作条件を記憶させる。
【００３１】
モーター動作条件は装置の固有振動数にならないように計算して決め、テストを行って確認したものを用意する。
【００３２】
また、モーター動作条件を記憶させるのに、図５に示すような走行部モーター用およびローディング装置モーター用の動作条件マトリクスを作成しておき、記憶媒体に記憶させてあったものから読み込むのがよい。
【００３３】
さらに制振制御プログラムは、アーム長さおよびワーク重量の他に、複数の動作テーブルをパターン化し、それぞれのパターンが動作条件係数により設定されていることにより、最適な動作テーブルを選択することができる
【産業上の利用可能性】
【００３４】
上記構成は、加工機へワーク供給排出を行うローディング装置に関するものであるが、組み立て工程や洗浄工程などの搬送装置に対しても有効である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本実施例の装置の正面図
【図２】本実施例の装置の側面図
【図３】本実施例の装置の動作を示す正面図
【図４】動作条件を決めるためのフローチャート
【図５】走行部モーター用動作条件マトリクスを示す表
【符号の説明】
【００３６】
１    固定部
２    走行部
３    ローディング装置
４    桁
５    脚
６    加工機
７    コンベア
８    ハンド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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