(57)【要約】【目的】  前方車両への接近注意の度合が大きいほど後方車両における接近注意の警告タイミングを早め、あるいは警告頻度を多くする「接近警報制御方法及び接近警報装置」を提供することである。【構成】  前方車両１に対する接近注意を後方車両２において行なう接近警報制御において、前方車両１において、ユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定し、車車間通信により決定した接近注意の度合を後方車両２に送信し、後方車両において、前方車両から受信した度合に応じた条件で接近注意の警報を行なう。【選択図】        図１
2006036105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方車両に対する接近注意を後方車両において行なう接近警報制御方法において、
前方車両において、ユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定し、
後方車両において該度合に応じた条件で接近注意の警報を行なうように、車車間通信により前記決定した接近注意の度合を後方車両に送信する、
ことを特徴とする前方車両の接近警報制御方法。
【請求項２】
前記送信ステップにおいて、
後方車両との車間距離を測定し、設定距離になったとき車車間通信により前記接近注意の度合を示す情報を後方車両に送信する、
ことを特徴とする請求項1記載の接近警報制御方法。
【請求項３】
前記車両情報は、車両の事故歴、過去の衝突記録、車両状態を示す情報のうち少なくとも1つであることを特徴とする請求項１または２記載の接近警報制御方法。
【請求項４】
前記ユーザ設定情報は、運転手の運転習熟度を示す情報或いは接近注意希望車両であることを示す情報であることを特徴とする請求項１又は２記載の接近警報制御方法。
【請求項５】
前方車両に対する接近注意を後方車両において行なう接近警報制御方法において、
後方車両において、車車間通信により前方車両から接近注意の度合を示す情報を受信し、
該度合に応じた条件で接近注意の警報を行なう、
ことを特徴とする後方車両の接近警報制御方法。
【請求項６】
前記警報ステップにおいて、前記度合が大きい場合、警報タイミングを早めると共に、警報頻度を多くする、
ことを特徴とする請求項５記載の接近警報制御方法。
【請求項７】
前方車両が測定した後方車両までの車間距離及び前方車両の走行レーンを前記度合と共に車車間通信により受信し、
前方車両までの車間距離を測定し、該測定距離と前記受信した距離がほぼ等しい前方車両であって、受信した走行レーンを走行している車両を、前記度合情報を送信した前方車両であると特定する、
ことを特徴とする請求項5又は６記載の接近警報制御方法。
【請求項８】
走行レーンが同一の前方車両から受信した度合情報に基づいて接近警報を行なう、
ことを特徴とする請求項７記載の接近警報制御方法。
【請求項９】
前方車両に対する接近注意を後方車両において行なう接近警報制御方法において、
前方車両において、ユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定し、
車車間通信により前記決定した接近注意の度合を後方車両に送信し、
後方車両において、前方車両から前記接近注意の度合を示す情報を受信し、
該度合に応じた条件で前方車両への接近注意の警報を行なう、
ことを特徴とする接近警報制御方法。
【請求項１０】
後方車両までの車間距離を測定し、該車間距離が設定距離になったとき車車間通信により前記接近注意の度合を示す情報を後方車両に送信する、
ことを特徴とする請求項９記載の接近警報制御方法。
【請求項１１】
前記警報ステップにおいて、前記度合が大きい場合、警報開始タイミングを早めると共に、警報頻度を多くする、
ことを特徴とする請求項９記載の接近警報制御方法。
【請求項１２】
前方車両が測定した後方車両までの車間距離及び前方車両の走行レーンを前記度合と共に車車間通信により受信し、
前方車両までの車間距離を測定し、該測定距離と前記受信した車間距離がほぼ等しい前方車両であって、受信した走行レーンを走行している車両を、前記度合情報を送信した前方車両であると特定する、
ことを特徴とする請求項９記載の接近警報制御方法。
【請求項１３】
走行レーンが同一の前方車両から受信した度合情報に基づいて接近警報を行なう、
ことを特徴とする請求項１２記載の接近警報制御方法。
【請求項１４】
車車間通信により前方車両への接近注意を促す接近警報制御装置において、
ユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定する手段、
後方車両に該接近注意の度合を示す情報を送信する手段、
前方車両から接近注意の度合を示す情報を受信する手段、
該度合に応じた条件で前方車両への接近注意の警報を行なう警報手段、
を備えたことを特徴とする接近警報装置。
【請求項１５】
後方車両までの車間距離を測定する第1の車間距離測定手段、
を備え、前記送信手段は後方車両までの車間距離が設定距離になったとき車車間通信により前記接近注意の度合を示す情報を後方車両に送信する、
ことを特徴とする請求項１４記載の接近警報装置。
【請求項１６】
前記車両情報を格納する手段を備え、該車両情報は車両の事故歴、過去の衝突記録、車両状態を示す情報のうち少なくとも1つである、
ことを特徴とする請求項１４記載の接近警報装置。
【請求項１７】
前記ユーザ設定情報を格納する手段を備え、該ユーザ設定情報は運転手の運転習熟度を示す情報或いは接近注意希望車両であることを示す情報である、
ことを特徴とする請求項１４記載の接近警報装置。
【請求項１８】
前記警報手段は、前記度合が大きい場合には、警報開始タイミングを早めると共に、警報頻度を多くする、
ことを特徴とする請求項１４記載の接近警報装置。
【請求項１９】
前方車両までの車間距離を測定する第２の車間距離測定手段、
を備え、前記受信手段は、前方車両が測定した後方車両までの車間距離及び前方車両の走行レーンを前記度合と共に車車間通信により受信し、前記警報手段は前方車両までの車間距離と前方車両から受信した距離がほぼ等しい前方車両であって、前記受信した走行レーンを走行している車両を、前記度合情報を送信した前方車両として特定する、
ことを特徴とする請求項１４記載の接近警報装置。
【請求項２０】
前記警報手段は、走行レーンが同一の前方車両から受信した度合情報に基づいて接近警報を行なうことを特徴とする請求項１９記載の接近警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は接近警報制御方法及び接近警報装置に係わり、特に、前方車両に対する接近注意を後方車両において行なう接近警報制御方法及び接近警報装置に関する。
に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線LANやその他の通信手段を用いて車車間で通信する車車間通信技術が実用化に向けて開発が進められている。かかる車車間通信技術により前方車両の情報を後方車両で受信し、該情報に基づいて警告等をする警報装置が提案されている(特許文献１参照)。この警報装置は、車間距離が不適正な後方車両に対し、カメラで識別した該後方車両の車両登録番号と車間距離が不足している旨を送信して後方車両の運転手に警告するものである。
【特許文献１】特開平７−５００００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、提案されている警告方法は、車間距離が実際の車速に対して不適正な場合に後方車両に対し警報を出力するものである。すなわち、従来の警報方法は一定のある条件が成立する時にのみ後方車両に対し警報を出力するものであった。
前方車両の過去の事故歴、あるいは車両の状態（正常／異常状態）、あるいは運転習熟度などにより、後方車両において接近警告を発生する条件は異なる。例えば、過去に事故歴のある前方車両や異常箇所がある前方車両や運転未熟者が運転する前方車両の場合、早目のタイミングで後方車両に警報を出力するのが好ましいが、従来の警告方法は、警告を発生する条件が同じである。このため、従来方法では警告のタイミングが遅れて前方車両に対する注意が散漫になって、前方車両が引起こす事故あるいは未熟な運転に影響されて事故に巻き込まれることがあった。
【０００４】
そこで、前方車両の車両情報(事故歴など)を後方車両に通知し、後方車両で受信した車両情報に基づいて早目のタイミングで「前方車両注意」などと警告する方法が考えられる。しかし、このような車両情報を他車に通報して警告する警告方法では、前方車両の運転手のプライバシーを侵害する怖れがあり、プライバシー保護上の問題が発生する。
以上から本発明の目的は、前方車両注意の度合を定め、注意の度合が大きいほど後方車両における警告タイミングを早め、あるいは警告頻度を多くすることである。
本発明の別の目的は、前方車両の運転手のプライバシーを侵害しないように警告制御することである。
本発明の別の目的は、前方車両を正しく特定して接近注意警報制御を行なえるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題は本発明によれば、前方車両に対する接近注意を後方車両において行なう接近警報制御方法において、前方車両においてユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定し、後方車両において該度合に応じた条件で接近注意の警報を行なうように、前方車両から車車間通信により前記決定した接近注意の度合を後方車両に送信することにより達成される。
前記度合の送信タイミングは、後方車両までの車間距離を測定し、車間距離が設定距離になったときである。前記車両情報は、車両の事故歴、過去の衝突記録、車両状態を示す情報のうち少なくとも1つであり、前記ユーザ設定情報は、運転手の運転習熟度を示す情報或いは接近注意希望車両であることを示す情報である。
【０００６】
上記課題は本発明によれば、前方車両に対する接近注意を後方車両において行なう接近警報制御方法において、後方車両において、車車間通信により前方車両から接近注意の度合を示す情報を受信し、該度合に応じた条件で接近注意の警報を行なうことにより達成される。前記接近注意の警報は、前記度合が大きいほど警報開始タイミングを早める(警報開始する車間距離を大にする)と共に、警報頻度を多くする。また、後方車両において、前方車両が測定した後方車両までの車間距離及び該前方車両の走行レーンを前記度合と共に車車間通信により受信し、前方車両までの車間距離を測定し、該測定距離と前記受信した距離がほぼ等しい前方車両であって、受信した走行レーンを走行している車両を、前記度合情報を送信した前方車両であると特定し、該度合に応じて接近警報を行なう。
【０００７】
上記課題は本発明によれば、前方車両に対する接近注意を後方車両において行なう接近警報制御方法において、前方車両において、ユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定し、車車間通信により前記決定した接近注意の度合を後方車両に送信し、後方車両において、前方車両から前記接近注意の度合を示す情報を受信し、該度合に応じた条件で接近注意の警報を行なうことにより達成される。
前記度合の送信タイミングは、後方車両までの車間距離を測定し、該車間距離が設定距離になったときである。前記接近注意の警報は、前記度合が大きいほど警報開始タイミングを早める(警報開始する車間距離を大にする)と共に、警報頻度を多くする。また、後方車両において、前方車両が測定した後方車両までの車間距離及び前方車両の走行レーンを前記度合と共に車車間通信により受信し、前方車両までの車間距離を測定し、該測定距離と前記受信した距離がほぼ等しい前方車両であって、受信した走行レーンを走行している車両を、前記度合情報を送信した前方車両であると特定し、該度合情報に基づいて接近警報を行なう。
【０００８】
上記課題は本発明によれば、車車間通信により前方車両への接近注意を促す接近接近警報装置において、ユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定する手段、後方車両に該接近注意の度合を示す情報を送信する手段、前方車両から接近注意の度合を示す情報を受信する手段、該度合に応じた条件で前方車両への接近注意の警報を行なう警報手段を備えた接近警報装置により達成される。この接近接近警報装置において、前記警報手段は、前記度合が大きい場合には、警報開始タイミングを早めると共に、警報頻度を多くする。
接近警報装置は、更に、後方車両までの車間距離を測定する第1の車間距離測定手段を備え、前記送信手段は後方車両までの車間距離が設定距離になったとき車車間通信により前記接近注意の度合を示す情報を後方車両に送信する。
接近警報装置は、更に、前記ユーザ設定情報または前記車両情報を格納する手段を備え、該車両情報は車両の事故歴、過去の衝突記録、車両状態を示す情報のうち少なくとも1つであり、該ユーザ設定情報は運転手の運転習熟度を示す情報或いは接近注意希望車両である。
接近警報装置は、更に、前方車両までの車間距離を測定する第２の車間距離測定手段を備え、前記受信手段は、前方車両が測定した後方車両までの車間距離及び前方車両の走行レーンを前記度合と共に車車間通信により受信し、前記警報手段は前方車両までの車間距離と前方車両から受信した距離がほぼ等しい前方車両であって、受信した走行レーンを走行している車両を、前記度合情報を送信した前方車両であると特定し、該度合情報に基づいて接近警報を行なう。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、前方車両注意の度合を定め、注意の度合が大きいほど後方車両における警告イミングを早め、あるいは警告頻度を多くするから、過去に事故歴のある前方車両や異常箇所がある前方車両や運転未熟者が運転する前方車両等の場合、早目のタイミングで後方車両に警報を出力し、あるいは警告頻度を多くして警報するようにでき、前方車両が引起こす事故あるいは未熟な運転に影響されて事故に巻き込まれるのを防止することができる。
また、本発明によれば、前方車両から注意の度合を示す情報を後方車両に送信するだけでよく、前方車両からプライバシーを侵害するような情報を後方車両に送信しないようにしたから、プライバシー保護上の問題は発生しない。
また、本発明によれば、前方車両までの車間距離と前方車両から受信した後方車両までの車間距離を比較すると共に、走行レーンを比較して正しく、度合情報を送信した前方車両を特定して接近注意警報制御を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は本発明の接近警報装置の実施形態説明図であり、前方車両１は、ユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定し、車車間通信により該決定した接近注意の度合を後方車両２に送信し、後方車両２は、前方車両１から受信した度合に応じた条件で接近注意の警報を行なう。以下において、前方車両１および後方車両２の警報制御を詳しく説明する。
前方車両１において、車間計測レーダ１ａは後方車両までの車間距離を測定し接近警報指示制御部１ｂに入力する。情報格納部１ｃには、接近注意指示の判断情報が格納されている。接近注意指示判断情報としては、車両情報あるいはユーザ設定情報が考えられる。図２の（A）は車両情報例であり、事故歴、衝突事故記録、車両状態(車両の正常／異常状態、例えば異常振動記録など）が考えられ、これらの少なくとも1つが接近注意指示判断情報として情報格納部１ｃに格納される。米国の高級車両では航空機のフライトレコーダのように上記車両情報を自動的に記録保存し、事故時に事故原因を調査する際に利用する仕組みが採用されている。これら車両情報を記録するドライビングレコーダが上記の情報格納部１ｃである。
図２の（B）,（C）はユーザ設定情報例であり、運転手の習熟度(上手／下手)、接近注意希望車両(YES／NO)等であり、これらの少なくとも1つが接近注意指示判断情報として情報格納部１ｃに格納される。これらの情報は情報入力部１ｄよりユーザが入力して情報格納部１ｃに格納される。
接近警報指示制御部１ｂは、後方車両が接近すると情報格納部１ｃに格納されているユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定し、車車間通信により送信部１ｅより該決定した接近注意の度合を後方車両２に送信する。なお、事故歴のある車両、衝突記録のある車両、異常のある車両、運転習熟度が下手な車両、接近注意希望車両であれば、接近注意の度合が大きいとする。
【００１１】
後方車両２において、受信部２ａは受信情報を接近警報制御部２ｂに入力する。接近警報制御部２ｂは、接近注意の度合情報を前方車両１から受信すれば、該度合に基づいて接近警報を以下のように行なう。
１．接近注意の度合が小さい場合の警告
警告条件：車間距離が１０ｍ以内、1分間隔
警告内容：「車間距離に注意して下さい」
２．接近注意の度合が大きい場合の警告
(1)警告条件：車間１５ｍ以内、1分間隔
警告内容：「車間距離に注意して下さい」
(2)警告条件：車間１０ｍ以内、３０秒間隔
警告内容：「注意して下さい」
(3)警告条件：車間５ｍ以内
警告音を発生
すなわち、接近警報制御部２ｂは、車間計測レーダ２ｃより前方車両までの車間距離を取得し、該車間距離と前記度合情報に応じた前記警告条件に従って前記警告内容を警報音声出力部２ｄより出力する。また、警報表示部２ｅに警報表示する。
【００１２】
以上より、本発明では接近注意の度合が大きければ度合が小さい場合に比べて警報を開始するタイミングを早め、あるいは、警報頻度を多くする。この結果、過去に事故歴のある前方車両や異常箇所がある前方車両や運転未熟者が運転する前方車両等の場合、早目のタイミングで後方車両に警報を出力し、あるいは警告頻度を多くして警報するようにでき、前方車両が引起こす事故あるいは未熟な運転に影響されて事故に巻き込まれるのを防止することができる。
また、本発明では、前方車両から注意の度合を示す情報を後方車両に送信するだけでよく、前方車両からプライバシーを侵害するような情報を後方車両に送信しないから、プライバシー保護上の問題は発生しない。
【実施例１】
【００１３】
（A）接近警報装置の構成
図３は本発明の車車間通信により接近警報制御を行なう接近警報装置の構成図であり、前方車両、後方車両に搭載されているものである。
接近警報装置において、無線受信部１３はアンテナ１１、デュープレクス１２を介して他車の車車間通信機器から送信された無線信号を受信し、該無線信号をべースバンド信号に変換し、復調部１４は該べースバンド信号を復調し、ＡＤコンバータ１５は該復調信号をデジタルに変換して信号処理部１９に入力する。ＤＡコンバータ１６は、信号処理部１９が作成した送信データをアナログに変換し、変調部１７は送信信号を変調し、無線送信部18は、無線信号で他車の車車間通信機器へ送信データを送信する。
【００１４】
信号処理部１９は、情報送受信制御や接近注意の警報制御の処理等を実行する。ナビIF２０はナビゲーションシステムとの間でデータ送受を行なって自車の走行レーンや位置情報を取得して信号処理部１９に入力する。情報格納部２１は、接近注意の度合を決定するための判断情報(図２のユーザ設定情報や車両情報)を保存し、車両状態検出部２２は車両各部の正常／異常状態を検出し、検出信号を車両情報として信号処理部１９を介して情報格納部２１に格納する。情報入力／表示部２３は、ユーザ設定情報(図２（B）、（C）)やその他の情報を入力すると共に、各種状態を表示する。音声出力部２４は接近警報を音声で出力すると共に、警報音を出力する。後方車間計測レーダ２５は後方車両までの車間距離を測定して信号処理部１９に入力し、前方車間計測レーダ２６は前方車両までの車間距離を測定して信号処理部１９に入力する。なお、図１の前方車両１における車間計測レーダ１ａは図２の後方車間計測レーダ２５に対応し、同様に、接近警報指示制御部１ｂは信号処理部１９に、情報格納部１ｃは情報格納部２１に、情報入力部１ｄは情報入力／表示部２３に、送信部１ｅは無線送信部１８に対応する。また、図１の後方車両２における受信部２ａは図2の無線受信部１３に対応し、同様に、接近警報制御部２ｂは信号処理部１９に、車間計測レーダ２ｃは前方車間計測レーダ２６に、警報音声出力部２ｄは音声出力部２４に、警報表示部２ｅは情報入力／表示部２３に対応する。
【００１５】
（B）車間計測レーダ
後方車間計測レーダ２５、前方車間計測レーダ２６は図４に示すように車両ＣＡＲの前方及び後方のバンパーに設けられ、後方車両までの車間距離及び前方車両までの車間距離を計測するようになっている。後方車間計測レーダ２５、前方車間計測レーダ２６は図５の(A)，(B)に示すようにビームをα（＝−１０0〜１０0）のスキャン範囲でスキャンさせて該スキャン範囲内の他車両５１，５２の方向、距離、速度を検出する。なお、スキャン範囲αのレーダー素子を複数用いることによりスキャン範囲を任意に拡大することが可能である。
図６は車間計測レーダ２５，２６の構成図であり、信号処理部１９からの指示に従ってビーム電波を発射し、−θ〜＋θの範囲でビーム方向をスキャンして他車両からの反射電波を受信し、−θ〜＋θの各方向における他車両までの距離や速度を検出する。車間計測レーダ２５，２６は、例えば、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式の車載用ミリ波レーダモジュールを採用できる。このレーダは、駆動回路４１a、信号処理部４１bを含むレーダ制御部４１、駆動回路４１ａからの駆動信号により電波ビームを発信する電波ビーム発信部４２ａ、他車両からの反射電波を受信する反射電波受信部４２ｂを備えた送受信回路４２、ビームを−θ〜＋θの範囲でスキャンさせるビーム走査型アンテナ４３を備えている。信号処理部４１ｂは、所定の閾値以上の反射電波信号に基づいて他車両までの距離や方向、速度を計算して信号処理部１９に入力する。
【００１６】
（C）メッセージフォーマット
図７は車車間通信のメッセージフォーマット例であり、ヘッダ部HDとデータ部DTで構成されており、ヘッダ部HDは(1)送信元アドレス（送信元車両ID）、(2)宛先アドレス（受信元車両IDあるいはブロードキャスト）、(3)メッセージ識別情報を少なくとも含んでいる。データ部ＤＴの送信情報には接近注意の度合を示す情報等が含まれる。
【００１７】
（D）接近警報制御
(a)前方車両の接近警報指示制御
図８は前方車両の接近警報装置の制御処理フローである。
前方車両の信号処理部１９は後方車間計測レーダ２５が計測した車間距離を参照して後方車両が所定距離内に接近したか監視し(ステップ１０１)、接近すれば、情報格納部２１に格納されている接近注意指示の判断情報を解析し(ステップ１０２)、接近注意の度合を決定する(ステップ１０３)。事故歴のある車両、衝突記録のある車両、異常のある車両、運転習熟度が下手な車両、接近注意希望車両であれば、注意しなければならない車両とみなして接近注意の度合が大きいと判定し(判定レベルＨ)、さもなければ接近注意の度合は小さいと判定する(判定レベルＬ)。しかる後、車車間通信により接近注意の度合(判定レベル)を含む接近注意指示情報を後方車両に送信する(ステップ１０４)。
【００１８】
(b)後方車両の接近警報制御
図９は後方車両の接近警報装置の制御処理フローである。
後方車両の信号処理部１９は前方車両から接近注意指示情報を受信したか監視しており(ステップ２０１)、受信すれば、接近注意の度合が大きいか(判定レベルはHであるか)判断する(ステップ２０２)。
判定レベルが小さければ(判定レベル＝L)、通常の条件で接近注意の警報を出力する(ステップ２０３)。たとえば、前方車間計測レーダ２６から前方車両までの車間距離を受信し、該車間距離が１０ｍ以内になれば1分間隔で「車間距離に注意して下さい」との警報音声を音声出力部２４から出力する。
【００１９】
一方、判定レベルが大きければ（判定レベル＝Ｈ）、前方危険車両時の接近注意の警報を出力する(ステップ２０４)。たとえば、(1)前方車間計測レーダ２６から前方車両までの車間距離を受信し、該車間距離が１５ｍ以内になれば1分間隔で「車間距離に注意して下さい」との警報音声を音声出力部２４から出力し、(2)車間距離が１０ｍ以内になれば３０秒間隔で「注意して下さい」との警報音声を音声出力部２４から出力し、(3) 車間距離が５ｍ以内になれば音声出力部２４から警告音を発生する。
以後、前方車両までの距離が設定距離以上離れたか、あるいは前方車両がいなくなったか監視し(ステップ２０５)、設定距離以上離れるまで、あるいは前方車両がいなくなるまでステップ２０２以降の処理を繰返す。
以上、本発明によれば、前方車両注意の度合を定め、注意の度合が大きいほど後方車両における警告イミングを早め、あるいは警告頻度を多くするから、前方車両が引起こす事故あるいは未熟な運転に影響されて事故に巻き込まれるのを防止することができる。
また、本発明によれば、前方車両から注意の度合を示す情報(判定レベル)を後方車両に送信するだけでよいため、プライバシー保護上の問題は発生しない。
【００２０】
（Ｅ）別の接近警報制御
前方に複数の車両が存在する場合、接近注意指示情報を送信した車両を識別する必要がある。このため、前方車両から後方車両に対して、前方車両が測定した後方車両までの車間距離及び前方車両の走行レーンを接近注意の度合情報と共に通知する。
図１０は前方車両の接近警報装置の制御処理フローであり、図８のフローと異なる点はステップ１０４′において注意警報の度合(判定レベル)と共に後方車両までの車間距離(後方車間距離)及び走行レーンを送信する点である。
図１１は後方車両の接近警報装置の制御処理フローである。
後方車両の信号処理部１９は前方車両から接近注意指示情報(判定レベル、後方車間距離、走行レーン)を受信したか監視しており(ステップ３０１)、受信すれば、記憶されている送信元アドレスを参照して既に受信済みであるかチェックし(ステップ３０２)、受信済みであればステップ３０１に戻る。受信済みでなければ、送信元アドレスを保存し、かつ、前方車間計測レーダ２６が測定した前方車両までの車間距離とステップ３０１で受信した車間距離が等しいか判断する。距離が等しい前方車両が存在すれば、該前方車両を接近注意指示情報を送信した車両であると特定し、車間距離が等しい前方車両が存在しなければ、自分と無関係な車両から受信した接近注意指示情報であり、注意すべき前方車両が存在しないと判定し、ステップ３０１に戻る。
【００２１】
前方車両が特定できれば、受信した走行レーンと自車の走行レーンが同じであるかチェックし(ステップ３０４)、異なれば前方車両とみなさずステップ３０１に戻る。
走行レーンが同じであれば、前方車両とみなし、受信した接近注意の度合が大きいか、すなわち、判定レベルはHであるか判断する(ステップ３０５)。
判定レベルが小さければ(判定レベル＝L)、図９の場合と同様に通常の条件で接近注意の警報を出力する(ステップ３０６)。一方、判定レベルが大きければ（判定レベル＝Ｈ）、図９の場合と同様に前方危険車両時の接近注意の警報を出力する(ステップ３０７)。
以後、前方車両までの距離が設定距離以上離れたか、あるいは走行レーンを変更したか、前方車両がいなくなったか監視し(ステップ３０８)、「NO」であれば、ステップ３０５以降の処理を繰返し、「YES」であれば、着目していた前方車両を接近注意対象外とみなして記憶してある送信元アドレスを抹消し(ステップ３０９)、始めに戻る。
以上本発明によれば、車間距離を比較すると共に、走行レーンを比較して正しく前方車両を特定して接近注意警報を行なうことができる。
以上では、接近注意の度合を2段階にした場合であるが、3段階以上にして接近警報制御することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の接近警報装置の実施形態説明図である。
【図２】接近注意指示判断情報（車両情報あるいはユーザ設定情報）説明図である。
【図３】本発明の車車間通信により接近警報制御を行なう接近警報装置の構成図である。
【図４】後方車間計測レーダ、前方車間計測レーダの配置図である。
【図５】車間計測レーダの計測説明図である。
【図６】車間計測レーダの構成図である。
【図７】車車間通信のメッセージフォーマット例である。
【図８】前方車両の接近警報装置の制御処理フローである。
【図９】後方車両の接近警報装置の制御処理フローである。
【図１０】前方車両の接近警報装置の別の制御処理フローである。
【図１１】後方車両の接近警報装置の別の制御処理フローである。
【符号の説明】
【００２３】
１  前方車両
２  後方車両
１ａ  車間計測レーダ
１ｂ  接近警報指示制御部
１ｃ  情報格納部
１ｄ  情報入力部
１ｅ  送信部
２ａ  受信部
２ｂ  接近警報制御部
２ｃ  車間計測レーダ
２ｄ  警報音声出力部
２ｅ  警報表示部
【図１】
2006036105.tif 000003
【図２】
2006036105.tif 000004
【図３】
2006036105.tif 000005
【図４】
2006036105.tif 000006
【図５】
2006036105.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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