(57)【要約】【課題】  成形品の取出ミスを確実に検知することができ、また、成形品に対する保持力を安定させて成形品の取出しを確実に行うことができる成形品の取出装置を実現する。【解決手段】  取出ヘッド３には、検知手段として成形品６からの押付け力を受けて成形品取出しの有無を検知する感圧センサ５を設ける。また、上記感圧センサ５からの出力値が閾値に達しない場合は成形品６の取出異常があると認識し、取出ヘッド３に不良品排出動作をさせるように構成した感圧制御ユニット８を備える。  これにより、成形品６の取出し時には感圧センサ５に成形品６からの押付け力が掛かるため、例え微小な保持力であっても成形品取出しの有無を検知することができる。また、感圧センサ５を取出ヘッド３に設けることで、取出ヘッド３によって保持された成形品６の有無を直接的に検知することができる。【選択図】  図２
2006231877.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形機の金型から成形品を取出す取出ヘッドを備え、この取出ヘッドによる成形品の取出しを検知する検知手段を設けた成形品の取出装置において、
上記取出ヘッドには、上記検知手段として成形品からの押付け力を受けて成形品取出しの有無を検知する感圧センサを設け、
上記感圧センサからの出力値が閾値に達しない場合は成形品の取出異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出ヘッドに不良品排出動作をさせるように構成した感圧制御手段を備えることを特徴とする成形品の取出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の成形品の取出装置において、
上記感圧制御手段には、成形品取出時における上記感圧センサの出力値に基づいて上記取出ヘッドによる成形品の保持力を毎回調整する制御構成を設けた
ことを特徴とする成形品の取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、成形機の金型から成形品を取出す取出ヘッドを備えた成形品の取出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の成形品の取出装置は、例えば、図１２に示すように、アーム機構２と、アーム機構２に設けた取出ヘッド３とを備え、成形機４に付設されて成形機４で成形された成形品６の取出動作を行う。この取出動作の基本動作としては、例えば、図１３に示すように、成形機４の金型４０の型開時に、金型４０外の待機位置（Ａ）で待機する取出ヘッド３を金型４０内の所定の進入位置（Ｂ）に移動させ、次いで金型面に接近した取出位置（Ｃ）に移動させる。この取出位置（Ｃ）において取出ヘッド３によって成形品６が保持される。そして、この成形品６を保持した取出ヘッド３を所定の引抜位置（Ｄ）まで後退させ、次いで金型４０外の所定の開放位置まで移動させてこの開放位置で成形品６を回収させる。その後、この取出ヘッド３を再び待機位置（Ａ）に復帰移動させて次の取出しサイクルスタートに備える。
【０００３】
そして、上記取出ヘッド３には、成形品６を取出すに当たっては負圧によって成形品６を吸着させて保持する吸着式のものや、成形品６をクランプさせて保持するチャック式のもの等が知られている。例えば、狭幅のコネクタなどの小さな成形品６の取出しには、吸着式の取出ヘッド３が採用されることがあり、この場合の成形品６の取出し検知には、一般に吸着圧センサによって成形品６の取出し前後の差圧に基づいて検知される。また、マグネットをインサートするインサート成形品などの比較的重い成形品６の取出しには、チャック式の取出ヘッド３が採用されることがあり、この場合の成形品６の取出し検知には図１２中の点線で示すようなマグネットの磁力に影響を受けない、例えば光電式センサを取り付ける外部検知ユニット５００によって成形品６の取出しの有無が検知される。
【特許文献１】特開２００１−１４５９４６号公報
【特許文献２】特開２００２−１３７２６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、吸着式の取出ヘッド３にてコネクタなどの小さな成形品６を取出す際などは、成形品６を吸着保持する前後の上記吸着圧センサの値に差が出にくいため、取出ミスが検知されないことがある。また、外部検知ユニット５００は、金型４０、成形機４との干渉を避けて成形品６の検知を行えるように調整する必要があるが、折角調整しても、オペレータにも接触し易く、成形品取出しの検知を毎回確実に行えず、取出ミスを見落してしまうおそれがある。以上のことから、成形品６の取出ミスが生じて実際は成形品６が金型４０内に残っているにもかかわらず自動運転が継続されて成形機４において金型４０の型締めが行われ、金型破損を起こしてしまうという問題がある。
【０００５】
一方、吸着式やチャック式の取出ヘッド３において、その成形品６に対する保持力は、一般にティーチング時に一定値に設定されるが、取出動作の度に、ある程度変動することがある。例えば、吸着式でもチャック式でもエア圧を利用して成形品６の保持力を生じさせる形式の取出ヘッド３では、工場内のエア使用状況などによって上記エア圧が変動して成形品６に対する保持力が変動してしまうことがある。そのため、取出ヘッド３での保持力が強くなるとデリケートな成形品６では保持痕を付けたり変形させるといった不具合を起こし、また、取出ヘッド３での保持する力が弱くなると成形品６の取出ミスを起こしてしまうという問題がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、成形品の取出ミスを確実に検知することができ、また、成形品に対する保持力を安定させて成形品の取出しを確実に行うことができる成形品の取出装置を実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１に係る発明の成形品の取出装置は、成形機の金型から成形品を取出す取出ヘッドを備え、この取出ヘッドによる成形品の取出しを検知する検知手段を設けた成形品の取出装置において、上記取出ヘッドには、上記検知手段として成形品からの押付け力を受けて成形品取出しの有無を検知する感圧センサを設け、上記感圧センサからの出力値が閾値に達しない場合は成形品の取出異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出ヘッドに不良品排出動作をさせるように構成した感圧制御手段を備えることを特徴とするものである。
これにより、成形品の取出し時には感圧センサに成形品からの押付け力が掛かるため、例え微小な保持力であっても成形品取出しの有無を検知することができる。また、感圧センサを成形品を取出す取出ヘッドに設けることで、取出ヘッドによって保持された成形品の有無を直接的に検知することができる。従って、コネクタのような小さな成形品やプラスチックにマグネットをインサートした成形品など各種の成形品の取出しの有無を簡易かつ確実に検知することができ、成形品の取出ミスを確実に発見することができる。
そして、成形品の取出ミスがあった場合は、上記感圧制御手段によって、報知手段を作動させるか、取出ヘッドに不良品排出動作をさせるように制御するので、金型内に成形品を残したまま次の取出動作に移行されることがない。
【０００７】
（２）また、請求項２に係る発明の成形品の取出装置は、上記請求項１の成形品の取出装置において、上記感圧制御手段には、成形品取出時における上記感圧センサの出力値に基づいて上記取出ヘッドによる成形品の保持力を毎回調整する制御構成を設けたことを特徴とするものである。
これにより、毎回の成形品取出し時の取出ヘッドによる成形品の保持力を一定に保つことができる。従って、毎回の成形品に対する保持力が安定に保たれるので、成形品の取出ミスや成形品に保持痕を付けたり成形品を変形させるようなことも防止できる。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明によれば、成形品の取出ミスを簡易かつ確実に認識することができる。そして、成形品の取出ミスがあった場合は、感圧制御手段によって、報知手段を作動させるか、取出ヘッドに不良品排出動作をさせるように制御するので、金型内に成形品を残したまま次の取出動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。
また、請求項２の発明によれば、加えて、毎回、成形品に対する保持力が安定に保たれるので、成形品の取出ミスや成形品に保持痕を付けたり成形品を変形させるようなことも防止でき、ひいては成形品の品質を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
図１には、本発明の実施の形態１による成形品６の取出装置１の外観構成を示す。図１に示す成形品６の取出装置１は、トラバース形式のものであって、アーム機構２と、アーム機構２に設けた取出ヘッド３とを備え、成形機４に付設されて成形機４で成形された成形品６の取出し動作を行う。この取出装置１の取出し動作の基本動作は、従来のものと同様である（図１３参照。）。
そして、この取出装置１には、上記取出ヘッド３において成形品６からの押付け力を受けて成形品６取出しの有無を検知する感圧センサ５（検知手段）（図２、図３参照。）が設けられ、また、この感圧センサ５の出力値に基づいて成形品６の取出ミスを判別可能な感圧制御ユニット８（感圧制御手段）（図４、図５参照。）が搭載されている。
【００１０】
アーム機構２は、成形機４の固定プラテン４１に載置固定されて成形機４の幅方向に延びる第１アーム２１と、この第１アーム２１に取り付けられて成形機４の長手方向に延びる第２アーム２２と、この第２アーム２２に取り付けられて成形機４の上下方向に延びる第３アーム２３とを備え、第２アーム２２は、成形機４の幅方向に移動可能に構成され（図１中のＹ方向）、また、第３アーム２３は、成形機４の長手方向（図１中のＸ方向）および上下方向（図１中のＺ方向）に移動可能に構成されている。
取出ヘッド３は、上記第３アーム２３の下端部に取り付けられて成形機４の金型４０内に進入して成形品６の取出しを行うものであり、この取出ヘッド３は、成形機４の金型４０の上方位置に待機させて型開きされた金型４０内に上方から進入させる。
また、この取出装置１には、ティーチング、動作の監視や手動操作等が行えてその略全面にタッチパネル式表示部７０を有する取出機コントローラ７を備える。
【００１１】
次に、取出ヘッド３の例として、吸着式のものとチャック式のものとを説明する。
図２には、吸着式の取出ヘッド３Ａを示す。図２に示すように、この取出ヘッド３Ａは、成形品６を保持する側のヘッド面に成形品６を吸着保持するためのサクションカップ３０が設けられ、このサクションカップ３０の隣に成形品６の有無を検知するための感圧センサ５が設けられている。上記サクションカップ３０は、図示しない負圧発生器と接続されており、このサクションカップ３０に負圧を発生させて成形品６を吸着させる。そして、感圧センサ５は、この取出ヘッド３Ａによって吸着保持される成形品６に対接し、成形品６に挟まれてその成形品６からの押し付け力を受けるように配設される。従って、この取出ヘッド３Ａによって金型４０から成形品６が吸着保持されると、感圧センサ５は、成形品６からの押し付け力を受けて成形品６の取出し検知を行うことができる。
なお、このものでは、サクションカップ３０や感圧センサ５は、金型４０で成形される４つの成形品６のそれぞれに対接するように４つ設けられているが、金型４０で成形される成形品６の数や大きさなどに応じて適宜数設けることが可能である。また、上記感圧センサ５としては、物体に加わる力を電圧変換できるものであれば、種々の公知のものが使用可能である。
【００１２】
図３には、チャック式の取出ヘッド３Ｂを示す。図３に示すように、この取出ヘッド３Ｂは、成形品６を保持する側のヘッド面に成形品６をクランプにて保持するためのチャック部３１が設けられ、このチャック部３１に成形品６の有無を検知するための感圧センサ５が設けられている。上記チャック部３１は、先端に成形品６を傷付けない素材のクランパ３３を配置した一対のシリンダ機構３２を対向して設けたものであり、各シリンダ機構３２を進出させてクランパ３３間に成形品６をクランプさせる。そして、感圧センサ５は、このチャック部３１によってクランプされる成形品６に対接し、成形品６に挟まれてその成形品６からの押し付け力を受けるように各クランパ３３の内側面に配設されている。従って、この取出ヘッド３Ｂによって成形品６がクランプされると、感圧センサ５は、成形品６からの押し付け力を受けて成形品６の取出し検知を行うことができる。
なお、このものでは、チャック部３１は、金型４０で成形される２つの成形品６に対応して２つ設けられているが、金型４０で成形される成形品６の数や大きさなどに応じて適宜数設けることが可能である。また、感圧センサ５は、一対のシリンダ機構３２の対向する各クランパ３３にそれぞれ設けるが、一方のクランパ３３にのみ設けるようにしてもよい。また、上記感圧センサ５としては、物体に加わる力を電圧変換できるものであれば、種々の公知のものが使用可能である。
【００１３】
次に、感圧制御ユニット８の例として、上記感圧センサ５の検知を、ＯＮ／ＯＦＦ信号出力するものと、アナログ電圧出力するものとを説明する。
図４は、上記感圧センサ５の検知をＯＮ／ＯＦＦ信号出力する感圧制御ユニット８Ａの主要構成および動作フローのブロック図を示す。図４に示すように、感圧制御ユニット８Ａは、コンパレータと出力ドライバとからなる構成部分が各感圧センサ５毎に対応して接続された構成を有し、感圧センサ５からのアナログ電圧信号が閾値以上か否かによってＯＮ／ＯＦＦの２値のデジタル出力を行う。
【００１４】
すなわち、取出ヘッド３で成形品６が取出されたときの成形品６からの押し付け力を受けた感圧センサ５は、その押し付け力をアナログ電圧信号に変換して感圧制御ユニット８Ａに入力する。そして、このアナログ電圧信号が閾値以上であれば、成形品６の取出しが検知されたとして、コンパレータからＯＮ信号出力される。すると、出力ドライバおよびＩ／Ｏ制御を通じて取出機コントローラ７に成形品６取出し検知の旨の信号が出力される。一方、アナログ電圧信号が閾値未満であれば、成形品６の取出しが検知されないとして、コンパレータからＯＦＦ信号出力される。すると、出力ドライバおよびＩ／Ｏ制御を通じて取出機コントローラ７に成形品６取出ミスの旨の信号が出力される。
このようにして、感圧制御ユニット８Ａは、上記コンパレータからのＯＮ／ＯＦＦ信号出力に基づいて成形品６の取出ミスがあるか否か判別されて取出装置１の動作判定処理がなされ、以後の取出装置１の動作を決定することができる。
【００１５】
図５は、上記感圧センサ５の検知をアナログ電圧出力する感圧制御ユニット８Ｂの主要構成および動作フローのブロック図を示す。図５に示すように、感圧制御ユニット８Ｂは、その主要構成として、マイクロコンピュータ８０と、メモリ８１とを有する。この感圧制御ユニット８Ｂでは、感圧センサ５からのアナログ電圧信号を取得し、取出機コントローラ７に送信してその値を表示させると共に、そのアナログ電圧値が閾値以上か否か判別する。
【００１６】
すなわち、取出ヘッド３で成形品６が取出されたときの成形品６からの押し付け力を受けた感圧センサ５は、その押し付け力をアナログ電圧信号に変換して感圧制御ユニット８Ｂに入力する。感圧制御ユニット８Ｂでは、マイクロコンピュータ８０によるチャンネル選択でアナログスイッチを切替えて各感圧センサ５毎にアナログ電圧信号がローパスフィルタを通してＡＤコンバータに入力され数値化される。そして、この数値化されたアナログ電圧値が閾値以上に達すると成形品６の取出しが検知されたと判定され、閾値未満であれば成形品６の取出ミスが起こったと判定される。また、上記アナログ電圧値の最大値は、各感圧センサ５を特定するチャンネル値と共にメモリ８１に記憶処理されると共に、各感圧センサ５から入力されるアナログ電圧値は、シリアル通信やＩ／Ｏ制御によって取出機コントローラ７に入力され、取出機コントローラ７において各感圧センサ５の位置に対応する各ポイント毎に数値として表示される。なお、この数値表示によって、ティーチング時の指標とすることもできる。
このようにして、感圧制御ユニット８Ｂは、上記ＡＤコンバータによるアナログ電圧値に基づいて成形品６の取出ミスがあるか否か判別されて取出装置１の動作判定処理がなされ、以後の取出装置１の動作を決定することができる。
【００１７】
次に、感圧制御ユニット８Ａ，８Ｂによる成形品６の取出し検知のための動作を説明する。
図６は、上記取出装置１において成形品６の取出ミスを検知するための動作のフローチャートを示す。図６を参照して、取出装置１の成形品取出しがスタートされると、感圧センサ５からの出力の大きさを見て感圧センサ５が正常か否か確かめられる（Ｓ１）。このとき、感圧センサ５からの出力が閾値以上である場合は、取出ヘッド３での成形品６残留や故障等があると判断し、直ちに取出動作が停止される（Ｓ２）。感圧センサ５が正常な場合は、取出ヘッド３を待機位置から金型４０内の進入位置へ移動させ、引き続き、この取出ヘッド３を取出位置へ移動させて金型４０の成形品６を保持する（Ｓ３〜Ｓ７）。
【００１８】
そして、取出ヘッド３にて成形品６が保持されると、取出ヘッド３に設けた感圧センサ５が成形品６からの押し付け力を受けてその押し付け力に応じたアナログ電圧値が感圧センサ５から感圧制御ユニット８に入力される。すると、感圧制御ユニット８では、感圧センサ５から入力されたアナログ電圧値が、閾値としての基準電圧値と比較されて基準電圧値以上であるか否か、すなわち取出ヘッド３によって成形品６が正常に取出されたか否かの判断がなされる（Ｓ８、Ｓ９）。
【００１９】
そして、感圧センサ５からのアナログ電圧値が、閾値としての基準電圧値に満たない場合は、取出ヘッド３で成形品６が正常に取出されず取出ミスが起こったとして、排出動作フラグがＯＮされる（Ｓ１０、Ｓ１１）。一方、感圧センサ５からのアナログ電圧値が、閾値としての基準電圧値以上であった場合は、取出ヘッド３で成形品６が正常に取出されたと判断される。すると、この取出ヘッド３を取出位置から引抜位置へ移動させ、引き続き、この取出ヘッド３を開放位置へ移動させる（Ｓ１２〜Ｓ１４）。
【００２０】
次いで、取出ヘッド３が開放位置に到達すると、上記排出動作フラグがＯＮの場合は、成形品６の取出エラーがあるため、取出ヘッド３を正規の取出動作とは異なる成形品６排出位置へ移動させて成形品６を排出する（Ｓ１５〜Ｓ１７）。上記排出動作フラグがＯＮでない場合は、成形品６の取出エラーはないとして正規の取出動作どおりこの開放位置にて成形品６を開放して回収させる（Ｓ１８）。
その後、取出ヘッド３を元の待機位置へ復帰移動させて次の取出サイクルスタートに備える。
【００２１】
以上のように、上記実施の形態による取出装置１によれば、成形品６の取出し時には感圧センサ５に成形品６からの押付け力が掛かるため、例え微小な保持力であっても成形品６取出しの有無を検知することができる。また、感圧センサ５を成形品６を取出す取出ヘッド３に設けることで、取出ヘッド３によって保持された成形品６の有無を直接的に検知することができる。従って、従来のようなコネクタのような成形品６の吸着前後の差圧が出難い吸着圧センサや、大掛かりな外部検知ユニット５００等によらずに、プラスチックにマグネットをインサートした成形品６など各種の成形品６の取出しの有無を簡易かつ確実に検知することができ、成形品６の取出ミスがあった場合はこれを確実に認識することができる。
そして、成形品６の取出ミスがあった場合は、上記感圧制御ユニット８によって、取出ヘッド３に不良品排出動作をさせるように制御する。従って、金型４０内に成形品６を残したまま次の取出し動作に移行されることがなく、金型４０破損を起こすようなことも防止できる。
【００２２】
ところで、金型４０からの成形品６の取出位置が中心からズレて、取出ヘッド３で成形品６を傾いて保持しているような場合がある（図７の一点鎖線の状態を参照。）。このような成形品６の保持位置のズレや成形品６の傾きは、従来の吸着圧センサによる検知では、特に多数個取りの場合は多数個の吸着圧力を一箇所でまとめて圧力変化を見ているため検知できず、また、従来の外部検知ユニット５００による検知でも、成形品６の有無を見るだけなので、このものでも上記の成形品６の位置ズレや傾きを検知できない。そのため、成形品６の保持位置がズレたまま取出し動作が継続されると、そのうち成形品６の取出ミスを起こし兼ねない。しかも、取出ヘッド３で成形品６が傾いて保持されると、金型４０内のエジェクターピンや突起物等に引っ掛かって金型４０を破損させることにもなり兼ねない。そのため、従来、このような万一の金型４０内の衝突を避けるため、金型４０の型開き量に余裕を持たせて大きく設定されることがあり、そのため、成形および成形品６取出しのトータルサイクルが長くなって生産性を低下させることがあった。
【００２３】
これに対し、上記実施の形態１のものによれば、取出ヘッド３において成形品６の保持位置のズレや成形品６の傾きがあると、テコの原理により感圧センサ５に加わる力が変化するため、図５に示す感圧制御ユニット８によって各感圧センサ５のアナログ電圧出力値を取出機コントローラ７等に表示させてその値を監視等することで、アナログ電圧出力値が大きく変化した箇所等を特定し、取出ヘッド３における各成形品６の保持位置調整等を容易に行うことができる。その結果として、安定した成形品６の取出しと、金型４０において必要最小限の型開き量を設定することができ、ひいては全体のサイクルを短縮し成形品６の生産性を向上させることができる。
【００２４】
（実施の形態２）
ところで、取出ヘッド３において成形品６の保持を、強い力で押し付けると成形品６に保持痕が残ったり変形したりするおそれがある一方、保持力が弱すぎると成形品６を落下させてしまう。そこで、実施の形態２のものは、図３に示したチャック式の取出ヘッド３Ｂを用いて成形品６に対する保持力を調整できるようにしたものである。
すなわち、上記チャック部３１のシリンダ機構３２には、図８に示すように、シリンダ３４へ掛けるエア圧を調整できる電子式圧力調整用ソレノイドバルブからなる圧力制御弁Ｖが設けられると共に、シリンダ３４のピストンのストロークを測定できるストロークセンサＳが設けられる。なお、取出ヘッド３Ｂのその他の構成は、図３に示すものと同様である。
【００２５】
また、図９に示すように、上記チャック部３１を制御する感圧制御ユニット８Ｂ’としては、チャック部３１での成形品６の押し付け力の力加減を調整するためのフィードバック制御部８２が設けられる。すなわち、上記フィードバック制御部８２としては、図５に示したアナログ電圧出力型の感圧制御ユニット８Ｂにおいて、図９中の点線で囲って示すように、ＡＤコンバータの出力値（最大値）を比較制御する比較・増幅部を設け、この比較・増幅部からの制御値に応じて圧力制御弁ドライバを通じて各チャック部３１のシリンダ機構３２に設けた上記圧力制御弁Ｖをフィードバック制御するように構成する。このフィードバック制御には、ＰＩＤ制御方式、Ｈ∞制御方式、その他種々の制御方式を採用することができる。なお、この感圧制御ユニット８Ｂ’において、上記フィードバック制御部８２以外の構成は、図５に示したものと同様の制御構成を備える。
【００２６】
次に、シリンダ圧調整ルーチンとして、二通りの方法を説明する。
図１０は、手動で設定した目標値の範囲内にチャック部３１の保持力を調整するシリンダ圧調整ルーチンのフローチャートを示す。図１０に示すように、まず、ティーチング時等の自動運転前に取出装置１に接続された取出機コントローラ７を通じて、手動で各チャック部３１におけるシリンダ機構３２の押し付け力目標値の範囲設定を行う（Ｓ２１、Ｓ２２）。なお、この目標値の範囲は、予め試験等によって求められた値であって、成形品６の保持が可能な最低値と、成形品６に保持痕を残さず且つ変形を起こさせない最大値とを指標とした値である。
【００２７】
そして、取出装置１の自動運転が開始されて規定の取出動作が行われているとき、取出ヘッド３が成形品６の取出位置に到達すると、次のようなシリンダ圧調整ルーチンが実行される。まず、各チャック部３１のシリンダ機構３２は、各々のソレノイドバルブからなる圧力制御弁Ｖによって下限の設定エア圧でもってシリンダ３４のピストンが押出されてクランパ３３が前進される（Ｓ２３）。これにより、成形品６がクランパ３３間にクランプされて保持される。そして、チャンネル選択されて、各感圧センサ５毎に成形品６の押し付け力に応じたアナログ電圧に基づく出力値が感圧制御ユニット８Ｂ’に入力され、メモリ８１に記憶される（Ｓ２４、Ｓ２５、Ｓ２６）。この現在の出力値（現在値）を前回の取出時の値（前回値）と比較し、現在値がこの前回値と一致する場合はこのルーチンを終了し、一方、現在値が前回値と異なる場合は予め設定された目標値と比較する（Ｓ２７）。
【００２８】
このとき、現在値が目標値の範囲を下回る場合はそのシリンダ機構３２の圧力制御弁Ｖの設定エア圧を例えば１段階上げて成形品６の保持力を強くし（Ｓ２８）、一方、現在値が目標値の範囲を上回る場合はシリンダ機構３２の圧力制御弁Ｖの設定エア圧を例えば１段階下げて成形品６の保持力を弱める（Ｓ２９）。このようにして現在値が目標値の範囲内に調整されれば、圧力制御弁Ｖの設定エア圧をそのままにし成形品６に対する現在の保持力を維持し調整を完了する。そして、チャンネル選択によって全チャック部３１に対する調整が完了すると、このシリンダ圧調整ルーチンを終了する。
以上のようにして、手動で設定した目標値の範囲内に、シリンダのエア圧を調整することで成形品６の保持力が毎回適切に制御される。
【００２９】
図１１は、自動でチャック部３１の保持力を調整するシリンダ圧調整ルーチンのフローチャートを示す。図１１に示すように、取出装置１の自動運転が開始されて規定の取出動作が行われているとき、取出ヘッド３Ｂが成形品６の取出位置に到達すると、各チャック部３１のシリンダ機構３２は、各々のソレノイドバルブからなる圧力制御弁Ｖによって下限の設定エア圧でもってシリンダ３４のピストンが押出されてクランパ３３が前進される（Ｓ３１）。これにより、成形品６がクランパ３３間にクランプされて保持される。
すると、シリンダ３４のピストンのストローク量を測定するストロークセンサＳの変化量が監視され、その変化量が無くなると、チャンネル選択されて、各感圧センサ５毎に成形品６の押し付け力に応じたアナログ電圧に基づく出力値が感圧制御ユニット８に入力され、続いてメモリ８１に記憶される（Ｓ３２〜Ｓ３５）。
【００３０】
このとき、この現在の出力値（現在値）を前回の取出時の値（前回値）と比較し、現在値がこの前回値を下回る場合はそのシリンダ機構３２の圧力制御弁Ｖの設定エア圧を例えば１段階上げて成形品６の保持力を強くする（Ｓ３６、Ｓ３７）。すると、シリンダ３４のピストンが前進し得るので、ストロークセンサＳの変化量を監視し、このときのストローク変化が０．１ｍｍ以上あった場合は圧力制御弁Ｖの設定エア圧を下げて成形品６の保持力を少し弱め（Ｓ３８、Ｓ３９）、逆にストローク変化が０．１ｍｍに満たなかった場合はそのまま維持して、ステップを次のチャンネル選択（Ｓ３３）に移行させる。
【００３１】
一方、現在値が前回値を上回る場合はそのシリンダ機構３２の圧力制御弁Ｖの設定エア圧を例えば１段階下げて成形品６の保持力を弱める（Ｓ４１）。すると、シリンダ３４のピストンが後退し得るので、ストロークセンサＳの変化量を監視し、このときのストローク変化が０．１ｍｍに満たなかった場合はそのまま維持して、ステップを次のチャンネル選択に移行させる（Ｓ４２、Ｓ４３）。ストローク変化が０．１ｍｍ以上あった場合は圧力制御弁Ｖの設定エア圧を上げて成形品６の保持力を少し強めてシリンダ３４のピストンの前進を促し、再度ストロークセンサＳの変化量を監視する（Ｓ４４、Ｓ４５）。
そして、このときのストローク変化が０．１ｍｍ以上あった場合はそのまま維持して、ステップを次のチャンネル選択（Ｓ３３）に移行させ、逆にストローク変化が０．１ｍｍに満たなかった場合はそのままにして成形品６に対する現在の保持力を維持し調整を完了する（Ｓ４６）。なお、このストローク変化量の判断値（今回の例では０．１ｍｍ）は、取出機コントローラ７から調整可能である。
【００３２】
以上で、このシリンダ圧調整ルーチンが終了し、自動で目標値の範囲内にシリンダのエア圧が調整されて成形品６の保持力が適切に制御される。
以上のように、上記実施の形態２の取出装置１によれば、毎回の成形品取出し時の取出ヘッド３Ｂによる成形品６の保持力を一定に保つことができる。従って、毎回の成形品６に対する保持力が安定に保たれるので、成形品６の取出ミスや成形品６に保持痕を付けたり成形品６を変形させるようなことも防止でき、ひいては成形品６の品質を確保することができる。
なお、上記フィードバック制御による成形品６への保持力調整の構成は、この実施の形態２では、シリンダ機構３２を備えたチャック式取出ヘッド３Ｂに適用するが、例えば、サーボモータ等によるモータ機構を備えたチャック式取出ヘッドに適用してもいよい。さらには、図２に示したような吸着式の取出ヘッド３Ａに適用してもよい。ただし、吸着式の取出ヘッド３Ａの場合は、調整ルーチンとしては、図１０に示すような手動設定した押し付け力目標値の範囲に収束するように毎回調整するルーチンを利用することとなる。
【００３３】
（その他）
なお、本発明は、上記実施の形態１、２のものに限定されず、本発明の範囲内で種々の設計変更を施すことが可能である。
例えば、取出ヘッド３の成形品取出ミスがあった場合は上記感圧制御ユニット８によって取出機コントローラ７の表示部７０にエラーメッセージを表示させる等所定の報知手段を作動させるようにしてもよい。
また、取出装置１としては、実施の形態１，２のようなトラバース型に限らず、サイドエントリー型、旋回型など種々のタイプのものでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明における成形品の取出装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】吸着式の取出ヘッドを示す上面図（同図（ａ））および平面図（同図（ｂ））である。
【図３】チャック式の取出ヘッドを示す斜視図である。
【図４】ＯＮ／ＯＦＦ信号出力型の感圧制御ユニットの構成ないし動作フローを示すブロック図である。
【図５】アナログ電圧信号出力型の感圧制御ユニットの構成ないし動作フローを示すブロック図である。
【図６】取出装置において成形品の取出ミスを検知するための動作を示すフローチャートである。
【図７】位置ズレ等によって成形品が傾いて保持された状態の取出ヘッドを示す上面図である。
【図８】保持力を調整可能としたシリンダ機構の構成を示す模式図である。
【図９】シリンダ機構に対するフィードバック制御部を設けた感圧制御ユニットの構成ないし動作フローを示すブロック図である。
【図１０】手動設定した押し付け力目標値の範囲にシリンダ機構を調整するシリンダ圧調整ルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】自動的に適切な押し付け力目標値の範囲にシリンダ機構を調整するシリンダ圧調整ルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】成形品の取出装置の全体構成を示す斜視図である。
【図１３】成形品の取出装置における取出動作の基本動作を示す模式図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  取出装置
２  アーム機構
３  取出ヘッド
４  成形機
５  感圧センサ（検知手段）
６  成形品
８  感圧制御ユニット（感圧制御手段）
４０  金型
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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