(57)【要約】【課題】  所定周期内における騒音変動を小さくし、静穏化を図ることが可能なギャップ調整機構、ギャップ調整機構を備えるプリンタおよびギャップ調整方法を提供すること。【解決手段】  ギャップ調整機構において、モータ７１と、印刷ヘッド３２の高さ位置調整を行う高さ位置調整手段７３，７４と、モータ７１に向けて制御情報を送信するモータ制御手段８６と、モータ７１の制御駆動により高さ位置調整が為されたか否かを検出する検出手段７５，７７と、多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯におけるモータ７１の負荷の大小に応じてモータ７１の駆動力を増減させるための個々の制御情報を備える制御テーブル、およびモータ７１を駆動させるに際して、その目標となる駆動速度に対応する目標情報を記憶する記憶手段８２と、を具備し、モータ制御手段８６は、記憶手段８２に記憶されている制御テーブルを読み出して、モータ７１の駆動制御を行う。【選択図】  図１６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷対象物にインクを吐出する印刷ヘッドと、印刷対象物が送られる紙送り面との間の間隔を調整するギャップ調整機構において、
制御情報に基づいて制御駆動されるモータと、
上記モータで発生した駆動力により、上記印刷ヘッドの上記紙送り面に対する高さ位置を調整する高さ位置調整手段と、
上記モータに向けて、制御情報を送信するモータ制御手段と、
上記モータ制御手段での上記モータの制御駆動によって、上記高さ位置調整手段での上記印刷ヘッドの上記紙送り面に対する高さ位置調整が為されたか否かを検出する検出手段と、
多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯における上記モータの負荷の大小に応じて上記モータの駆動力を増減させるための個々の上記制御情報を備える制御テーブル、および上記モータを駆動させるに際して、その目標となる駆動速度に対応する目標情報を記憶する記憶手段と、
を具備し、
上記モータ制御手段は、
上記記憶手段に記憶されている上記制御テーブルを読み出して、上記モータの駆動制御を行うことを特徴とするギャップ調整機構。
【請求項２】
印刷対象物にインクを吐出する印刷ヘッドと、印刷対象物が送られる紙送り面との間の間隔を調整するギャップ調整機構において、
制御情報に基づいて制御駆動されるモータと、
上記モータで発生した駆動力により、上記印刷ヘッドの上記紙送り面に対する高さ位置を調整する高さ位置調整手段と、
上記モータに向けて、制御情報を送信するモータ制御手段と、
上記高さ位置調整手段の高さ位置と連動する複数の検出子を具備し、上記モータ制御手段での上記モータの制御駆動により上記検出子を検出することで、上記高さ位置調整手段での上記印刷ヘッドの上記紙送り面に対する高さ位置調整が為されたか否かを検出する検出手段と、
多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯における上記モータの負荷の大小に応じて上記モータの駆動力を増減させるための個々の上記制御情報を備える制御テーブル、および上記モータを駆動させるに際して、その目標となる駆動速度に対応する目標情報を記憶する記憶手段と、
を具備し、
上記モータ制御手段は、
上記記憶手段に記憶されている上記制御テーブルを読み出して、上記モータの駆動制御を行うと共に、
上記検出手段における上記検出子の検出に基づいて、上記制御テーブルの個々の上記制御情報に対する補正情報を算出し、
該制御情報を、上記補正情報で補正した後に、上記モータに補正後の上記制御情報を送信して、上記モータを駆動させる、
ことを特徴とするギャップ調整機構。
【請求項３】
前記制御情報は、前記モータに投じられるパルス電圧においてPWM制御を行うためのDuty比であると共に、
予め検出される前記高さ位置調整手段から前記モータに作用する所定の時間間隔内における負荷の変動に基づいて、個々の前記制御情報に対応するDuty比を基準値から個別に増減させることにより、前記制御テーブルが構成されていて、
前記補正情報は、該PWM制御において上記パルス電圧のDuty比を変更する値であることを特徴とする請求項２記載のギャップ調整機構。
【請求項４】
前記モータ制御手段は、前記補正情報で前記制御情報を補正した後の該制御情報が、前記モータの駆動許容範囲を超えた場合に、エラーであると判断し、以後の前記印刷ヘッドの高さ位置の調整を終了することを特徴とする請求項３記載のギャップ調整機構。
【請求項５】
前記高さ位置調整手段は、
高さ位置が固定的に設けられている固定ピンと、
前記印刷ヘッドを有するキャリッジが摺動するキャリッジ軸に取り付けられていると共に、円周方向に沿って半径が変化するカム面を有し、回転によって該カム面が上記固定ピンに対して摺動することにより、上記固定ピンに対する上記キャリッジ軸および前記印刷ヘッドの高さ位置を調整可能なＰＧカムと、
を具備することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のギャップ調整機構。
【請求項６】
前記ＰＧカムには、
円周方向に沿って移動しても前記カム面の半径が変化しない領域である複数の安定領域と、
隣り合う前記安定領域の間に位置すると共に、円周方向に沿って移動した場合に、前記カム面の半径が変化する遷移領域と、
を具備することを特徴とする請求項５記載のギャップ調整機構。
【請求項７】
前記検出手段は、
発光部およびこの発光部で生じた光を受光すると共に該発光部と対向する受光部とを具備し、これらの対向部分が検出領域となるフラグ検出センサを具備すると共に、
前記検出子は、基準部位から外方に向かって突出し、前記安定領域に対応しかつ光の通過を遮断すると共に、それぞれの上記検出子が上記検出領域を通過可能に配置されている、
ことを特徴とする請求項６記載のギャップ調整機構。
【請求項８】
前記検出子を検出している間は、前記安定領域に対応すると共に、前記検出子を検出していない間は、前記遷移領域に対応し、
前記検出手段は、前記検出子を検出している間、第１のレベルの信号を前記モータ制御手段に向けて送信すると共に、前記検出子を検出していない間、第２のレベルの信号を前記モータ制御手段に向けて送信することを特徴とする請求項６または７のいずれか１項に記載のギャップ調整機構。
【請求項９】
前記モータ制御手段は、
前記検出手段が前記第１のレベルの信号を送信している間は、前記モータに与える前記Duty比を低下させる制御を行うと共に、
この第１のレベルの信号を送信している間において、前記印刷ヘッドの高さ位置が適切であると判断される場合には、さらに前記モータを停止させるための前記Duty比情報を前記モータに向けて出力する、
ことを特徴とする請求項８記載のギャップ調整機構。
【請求項１０】
前記モータ制御手段は、
一定の待ち時間が経過するまでの間に、前記モータが動き出すことができたか否かを前記検出手段での検出に基づいて判断し、
該一定の時間が経過するまでの間に、前記モータが動き出せなかった場合、前記モータに与える前記Duty比を高めるための制御を行う、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載のギャップ調整機構。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載のギャップ調整機構を備えることを特徴とするプリンタ。
【請求項１２】
モータで発生させる駆動力を高さ位置調整手段に付与することで、印刷対象物にインクを吐出する印刷ヘッドと、印刷対象物が送られる紙送り面との間の間隔を調整するギャップ調整方法において、
多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯における上記モータの負荷の大小に応じて上記モータの駆動力を増減させるための個々の制御情報を備える制御テーブルを記憶手段から読み出す読み出し工程と、
上記読み出し工程において読み出された上記制御テーブルに基づいて上記モータを駆動させる駆動工程と、
上記高さ位置調整手段の高さ位置と連動する検出子の検出に基づいて、上記高さ位置調整手段での上記印刷ヘッドの上記紙送り面に対する高さ位置調整が為されたか否かを検出する検出工程と、
上記検出工程での検出に基づいて、制御テーブルの個々の上記制御情報に対する補正情報を算出する補正情報算出工程と、
上記モータを制御駆動する上記制御テーブルの個々の上記制御情報を、上記補正情報で補正する補正工程と、
補正後の上記制御情報に基づいて、上記モータを制御駆動する再駆動工程と、
を具備することを特徴とするギャップ調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ギャップ調整機構、このギャップ調整機構を備えるプリンタおよびギャップ調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット方式のプリンタにおいては、近年、各種の印刷対象物に印刷可能な機種が増えている。かかる印刷対象物の中には、普通紙以外に、専用光沢紙、写真用紙、ＣＤ−Ｒ等の記録メディア等があり、印刷対象物の種類ごとに、その厚み寸法が異なっている。そして、近年のプリンタには、各種の印刷対象物の全てに対して、印刷品質を確保することが求められている。
【０００３】
上述の要求を満たすため、近年のプリンタには、インク滴を吐出させる印刷ヘッドと印刷対象物との間の距離（プラテンギャップ；以下、これを省略して、ＰＧとする。）を適切な寸法に、しかも自動的に調整する機構（オートプラテンギャップ機構；以下、これを省略してＡＰＧ機構とする。）を備える機種がある。なお、ＡＰＧ機構は、例えば特許文献１および特許文献２に開示されているものがある。これらのうち、特許文献１には、紙送りモータを利用した初期のＡＰＧ機構が開示されている。また、特許文献２には、ギャップ調整カムの回転により、該ギャップ調整カムと同軸に設けられているキャリッジの高さが切り替えられる機構が開示されている。また、円盤の外周に複数の遮光板を設け、この遮光板の有無を検出センサで検出することにより、印刷対象物の厚みに応じたＰＧを調整可能としている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２１１７４８号公報（図１、図２等参照）
【特許文献２】特開２００４−３１４５９１号公報（段落番号００２６、００３６，００３７他参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の特許文献１では、ＡＰＧ機構の駆動制御については、何等開示されていない。また、特許文献２においても、ＡＰＧ機構の駆動制御につき、その詳細が何等開示されていない。ところで、近年、プリンタの全てのモータは、電流制御ではなく、PWM制御によりDuty比を調整する方式が採用されることが多い。ここで、ＤＣモータに印加するDuty比が高すぎると、平均電圧が高くなり過ぎ、結果として、ＤＣモータから必要以上のトルクが発生する状態となる。その場合、上述のギャップ調整カムやＤＣモータからの駆動力を伝達する各ギヤ輪列において、噛み合い音、摺動等が必要以上に生じてしまい、ユーザがうるさいと感じてしまう。
【０００６】
そこで、本出願人は、特願２００３−  の出願を為し、ＡＰＧ機構のＤＣモータ（ＰＧモータ）において速度上昇を抑え、ＡＰＧ機構の駆動部分からの騒音発生を極力抑えるように提案している。しかしながら、かかる特願２００３−  の出願においては、全てのフラグにおいて、低いトルクＴ1 を印加した後、所定時間以内にフラグが検出されないと、より高いトルクＴ2 を印加し、さらにトルクＴ2 を印加した後に所定時間以内にフラグが検出されないと、最も高いトルクＴ3 を印加している。このため、トルクＴ1 ，Ｔ2 でギャップ調整カム等が動き出せない場合、それぞれのトルクにおける待ち時間の存在により、適切なＰＧ調整となるまでに時間がかかる、という問題を有している。
【０００７】
かかる問題は、フラグの枚数が増大すると顕著となる。すなわち、ギャップ調整カムの回動範囲の一端のフラグから、該回動範囲の他端のフラグに至る場合、複数のフラグを通過することになるが、該フラグの通過の度に、所定の待ち時間が存在するのでは、適切なＰＧに調整されるまでに長時間を要してしまう。
【０００８】
また、上述の特願２００３−  においては、ＰＧモータが動き出した場合、ＰＧモータに作用する負荷の変動に対応していない、という問題も有している。すなわち、ＰＧモータを駆動させて、ＰＧ調整を行う場合、ギャップ調整カムのカム面の形状（半径の変化）に応じて、ＰＧモータに作用する負荷が変化し、その負荷の変化に応じてＰＧモータの回転数も変化してしまう。そのため、噛み合い音、摺動音等の騒音も、回転数の変動に応じて変動する。ところで、騒音が回転数に応じて変動する場合、一定レベルの音が騒音源から定常的に生じている場合と比較して、騒音が耳につき易い、という問題がある。すなわち、一定レベルの騒音が生じている場合、定常的に発生する騒音よりも、大きさが変動する騒音は、よりうるさく感じられる。
【０００９】
ここで、上述のＰＧモータを制御する場合、例えばロータリエンコーダ等の回転数を検出可能なセンサを搭載し、該センサからのフィードバック信号を活用して、ＰＧモータの回転数を制御すれば、騒音の低減を図ることができる。しかしながら、ロータリエンコーダ等を搭載する場合、コストの上昇を招く等の問題がある。そこで、ロータリエンコーダを用いずに、既にＡＰＧ機構が備えているセンサ（フラグ検出センサ）による検出のみで、騒音を低減できることが望まれている。
【００１０】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、所定の周期内における騒音の変動を小さくし、もって静穏化を図ることが可能なギャップ調整機構、このギャップ調整機構を備えるプリンタ、およびギャップ調整方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明は、印刷対象物にインクを吐出する印刷ヘッドと、印刷対象物が送られる紙送り面との間の間隔を調整するギャップ調整機構において、制御情報に基づいて制御駆動されるモータと、モータで発生した駆動力により、印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置を調整する高さ位置調整手段と、モータに向けて、制御情報を送信するモータ制御手段と、モータ制御手段でのモータの制御駆動によって、高さ位置調整手段での印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置調整が為されたか否かを検出する検出手段と、多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯におけるモータの負荷の大小に応じてモータの駆動力を増減させるための個々の制御情報を備える制御テーブル、およびモータを駆動させるに際して、その目標となる駆動速度に対応する目標情報を記憶する記憶手段と、を具備し、モータ制御手段は、記憶手段に記憶されている制御テーブルを読み出して、モータの駆動制御を行うものである。
【００１２】
このように構成した場合には、モータで発生した駆動力により、高さ位置調整手段に駆動力が伝わり、印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置が調整される。この場合、検出手段により、高さ位置調整手段での印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置調整が為されたか否かが検出される。また、モータ制御手段でモータを制御駆動するに際して、記憶手段に記憶されている制御テーブルが読み出され、この制御テーブルに基づいてモータが制御駆動される。ここで、制御テーブルは、多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯におけるモータの負荷の大小に応じてモータの駆動力を増減させるための個々の制御情報を備えている。そのため、かかる制御テーブルに基づいて、モータを制御駆動させれば、モータの負荷の大小に対応させてモータを制御駆動させることができるため、モータの回転速度の均一化を図ることも可能となる。
【００１３】
このように、モータの回転速度の均一化を図ることにより、ＡＰＧ機構の機構部分（ギヤ等）の噛み合い音、摺動音等を一定レベルとすることができる。そのため、騒音の変動を抑えることができ、その分だけ、うるささが低減される。ここで、機構部分から発生する騒音が、可聴領域から外れるように、制御情報を制御すれば、騒音の発生が一層低減され、ギャップ調整機構における静穏化を一層図ることが可能となる。また、上述の制御によれば、例えばロータリエンコーダ等のセンサを搭載する必要がないため、静穏化を図りながらも、コストの増加を抑えることができる。
【００１４】
また、他の発明は、印刷対象物にインクを吐出する印刷ヘッドと、印刷対象物が送られる紙送り面との間の間隔を調整するギャップ調整機構において、制御情報に基づいて制御駆動されるモータと、モータで発生した駆動力により、印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置を調整する高さ位置調整手段と、モータに向けて、制御情報を送信するモータ制御手段と、高さ位置調整手段の高さ位置と連動する複数の検出子を具備し、モータ制御手段でのモータの制御駆動により検出子を検出することで、高さ位置調整手段での印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置調整が為されたか否かを検出する検出手段と、多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯におけるモータの負荷の大小に応じてモータの駆動力を増減させるための個々の制御情報を備える制御テーブル、およびモータを駆動させるに際して、その目標となる駆動速度に対応する目標情報を記憶する記憶手段と、を具備し、モータ制御手段は、記憶手段に記憶されている制御テーブルを読み出して、モータの駆動制御を行うと共に、検出手段における検出子の検出に基づいて、制御テーブルの個々の制御情報に対する補正情報を算出し、該制御情報を、補正情報で補正した後に、モータに補正後の制御情報を送信して、モータを駆動させるものである。
【００１５】
このように構成した場合には、モータで発生した駆動力により、高さ位置調整手段に駆動力が伝わり、印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置が調整される。この場合、検出手段で検出子を検出することにより、高さ位置調整手段での印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置調整が為されたか否かが検出される。また、モータ制御手段でモータを制御駆動するに際して、記憶手段に記憶されている制御テーブルが読み出され、この制御テーブルに基づいてモータが制御駆動される。ここで、制御テーブルは、多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯におけるモータの負荷の大小に応じてモータの駆動力を増減させるための個々の制御情報を備えている。そのため、かかる制御テーブルに基づいて、モータを制御駆動させれば、モータの負荷の大小に対応させてモータを制御駆動させることができるため、モータの回転速度の均一化を図ることも可能となる。また、検出手段での検出子の検出に基づいて、制御テーブルの個々の制御情報に対する補正情報が算出される。そして、この補正情報で、制御情報を補正し、該補正後の制御情報をモータに向けて送信すれば、モータの回転速度を補正することができる。
【００１６】
このように、モータの回転速度の補正を行うことにより、該回転速度の一層の均一化を図ることが可能となる。それにより、ＡＰＧ機構の機構部分（ギヤ等）の噛み合い音、摺動音等を一定レベルとすることができ、騒音の変動を効果的に抑えることができ、その分だけ、うるささが低減される。ここで、機構部分から発生する騒音が、可聴領域から外れるように、制御情報を制御・補正すれば、騒音の発生が一層低減され、ギャップ調整機構における静穏化を一層図ることが可能となる。また、上述の制御によれば、例えばロータリエンコーダ等のセンサを搭載する必要がないため、静穏化を図りながらも、コストの増加を抑えることができる。
【００１７】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、制御情報は、モータに投じられるパルス電圧においてPWM制御を行うためのDuty比であると共に、予め検出される高さ位置調整手段からモータに作用する所定の時間間隔内における負荷の変動に基づいて、個々の制御情報に対応するDuty比を基準値から個別に増減させることにより、制御テーブルが構成されていて、補正情報は、該PWM制御においてパルス電圧のDuty比を変更する値としたものである。
【００１８】
このように構成した場合には、モータは、パルス電圧のDuty比を調整するPWM制御により、モータに印加する段階的な電圧制御を簡単かつ正確に行うことが可能となる。また、PWM制御を行うことにより、電力の効率を高めることが可能となる。また、高さ位置調整手段からモータに作用する所定の時間間隔内における負荷の変動を、予め検出しておく。そして、制御テーブルは、その負荷の変動に基づいて、個々の制御情報に対応するDuty比を基準値から個別に増減させることにより、構成されている。このため、制御テーブルにおける個々の制御情報は、所定の時間間隔内における負荷の変動に、良好に対応させることができる。そのため、モータの回転速度の均一化を、一層良好に図ることが可能となる。また、補正情報は、PWM制御においてパルス電圧のDuty比を変更する。そのため、実際の負荷が、予め検出された負荷とは異なる場合でも、パルス電圧のDuty比を変更する補正情報を、制御情報に反映させるようにすれば、かかる負荷の相違に対応させて、モータの回転速度の均一化を図ることができる。
【００１９】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータ制御手段は、補正情報で制御情報を補正した後の該制御情報が、モータの駆動許容範囲を超えた場合に、エラーであると判断し、以後の印刷ヘッドの高さ位置の調整を終了するものである。
【００２０】
このように構成した場合には、補正情報での制御情報の補正により、補正後の制御情報がモータの駆動許容範囲を超えた場合、モータの駆動が停止させられる。このため、例えばモータに対して、限界以上の電圧が印加されるのが防止され、モータ等の損傷を防止することができる。また、例えば印刷ヘッドに対して何等かの物体がつっかえている等、外部からの負荷が作用して動き出せない場合、モータを無理に動き出させるのを防止できるため、印刷ヘッド等の破損を防ぐことが可能となる。
【００２１】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、高さ位置調整手段は、高さ位置が固定的に設けられている固定ピンと、印刷ヘッドを有するキャリッジが摺動するキャリッジ軸に取り付けられていると共に、円周方向に沿って半径が変化するカム面を有し、回転によって該カム面が固定ピンに対して摺動することにより、固定ピンに対するキャリッジ軸および印刷ヘッドの高さ位置を調整可能なＰＧカムと、を具備するものである。
【００２２】
このように構成した場合には、固定ピンに対して、ＰＧカムのカム面が摺動することにより、固定ピンに対するキャリッジ軸の高さ位置を変化させることができる。すなわち、ＰＧカムが回転すると、該ＰＧカムのカム面が摺動し、固定ピンに対するキャリッジ軸の高さ位置を変化させることができる。そのため、キャリッジ軸に沿って移動するキャリッジおよび印刷ヘッドの高さ位置を、変化させることができ、印刷ヘッドと紙送り面との間のギャップ調整を良好に行うことが可能となる。
【００２３】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、ＰＧカムには、円周方向に沿って移動してもカム面の半径が変化しない領域である複数の安定領域と、隣り合う安定領域の間に位置すると共に、円周方向に沿って移動した場合に、カム面の半径が変化する遷移領域と、を具備するものである。
【００２４】
このように構成した場合には、安定領域に固定ピンが押し付けられても、該安定領域は円周方向に沿って半径が変化しないため、ＰＧカムが回転することがなく、キャリッジ軸の高さ位置を安定的に保持することが可能となり、印刷ヘッドと紙送り面との間のギャップを一定に維持可能となる。また、遷移領域に固定ピンが押し付けられる場合、該遷移領域は円周方向に沿って半径が変化する。そのため、ＰＧカムがこの遷移領域に固定ピンを押し付けた状態において回転すると、キャリッジ軸の高さ位置を変化させることが可能となり、ギャップ調整を良好に行うことが可能となる。
【００２５】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、検出手段は、発光部およびこの発光部で生じた光を受光すると共に該発光部と対向する受光部とを具備し、これらの対向部分が検出領域となるフラグ検出センサを具備すると共に、検出子は、基準部位から外方に向かって突出し、安定領域に対応しかつ光の通過を遮断すると共に、それぞれの検出子が検出領域を通過可能に配置されているものである。
【００２６】
このように構成した場合には、検出子が検出領域に位置する場合、発光部から照射される光を遮断し、受光部では受光できない。それによって、検出子を検出することが可能となり、その検出子に対応する安定領域の位置を検出することが可能となる。すなわち、安定領域が固定ピンを押し付けている状態のときに、検出子が検出領域に差し掛かるようにすれば、安定領域の位置検出を、発光部および受光部を用いて行うことが可能となる。
【００２７】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、検出子を検出している間は、安定領域に対応すると共に、検出子を検出していない間は、遷移領域に対応し、検出手段は、検出子を検出している間、第１のレベルの信号をモータ制御手段に向けて送信すると共に、検出子を検出していない間、第２のレベルの信号をモータ制御手段に向けて送信するものである。
【００２８】
このように構成した場合には、第１のレベルの信号を送信している間は、安定領域に対応し、第２のレベルの信号を送信している間は、遷移領域に対応するため、現在、安定領域にあるのか、遷移領域にあるのかを判断することが可能となる。また、第１のレベルの信号および第２のレベルの信号をモータ制御手段が受信することにより、各レベルの信号が送信されている間の時間を計測することができる。そして、各レベルの信号を受信している間のうち、少なくとも１つを制御テーブルに対応付けることで、モータの回転速度の均一化を図ることが可能となる。また、第１のレベルの信号および第２のレベルの信号の受信により、実際のモータの回転速度を算出することができ、精度の良い補正情報を算出することができる。それにより、モータの回転速度の一層の均一化を図ることが可能となる。
【００２９】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータ制御手段は、検出手段が第１のレベルの信号を送信している間は、モータに与えるDuty比を低下させる制御を行うと共に、この第１のレベルの信号を送信している間において、印刷ヘッドの高さ位置が適切であると判断される場合には、さらにモータを停止させるためのDuty比情報をモータに向けて出力するものである。
【００３０】
このように構成した場合には、第１のレベルの信号をモータ制御信号が受信している間は、モータ制御手段はDuty比を低下させる制御を行う。ここで、第１のレベルの信号は、安定領域に対応し、ＰＧカムの半径が変化しないため、比較的負荷が軽くても、モータを駆動させることができる。また、印刷ヘッドの高さ位置が適切である場合には、モータ停止のためのDuty比情報がモータに向けて送信されるため、即座にモータを停止させることができ、印刷ヘッドを適切な高さ位置に保つことができる。
【００３１】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータ制御手段は、一定の待ち時間が経過するまでの間に、モータが動き出すことができたか否かを検出手段での検出に基づいて判断し、該一定の時間が経過するまでの間に、モータが動き出せなかった場合、モータに与えるDuty比を高めるための制御を行うものである。
【００３２】
このように構成した場合には、検出手段での検出により、一定の待ち時間の間にモータの動き出しが為されたか否かが判断される。そして、動き出しが為されなかった場合には、モータに与えるDuty比が一段だけ高められる。このような動き出しの判断を繰り返すことにより、最小のDuty比の電圧でモータを動き出させることが可能となり、印刷ヘッドの高さ位置の調整のメカ的部分から生じる騒音を低減させることが可能となる。
【００３３】
さらに、他の発明は、上述のギャップ調整機構の各発明を、プリンタに適用したものである。このように構成した場合、モータの回転速度の均一化を図ることにより、ＡＰＧ機構の機構部分（ギヤ等）の噛み合い音、摺動音等を一定レベルとすることができる。そのため、騒音の変動を抑えることができ、その分だけ、うるささが低減される。ここで、機構部分から発生する騒音が、可聴領域から外れるように、制御情報を制御すれば、騒音の発生が一層低減され、ギャップ調整機構における静穏化を一層図ることが可能となる。また、上述の制御によれば、例えばロータリエンコーダ等のセンサを搭載する必要がないため、静穏化を図りながらも、コストの増加を抑えることができる。
【００３４】
また、他の発明は、モータで発生させる駆動力を高さ位置調整手段に付与することで、印刷対象物にインクを吐出する印刷ヘッドと、印刷対象物が送られる紙送り面との間の間隔を調整するギャップ調整方法において、多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯におけるモータの負荷の大小に応じてモータの駆動力を増減させるための個々の制御情報を備える制御テーブルを記憶手段から読み出す読み出し工程と、読み出し工程において読み出された制御テーブルに基づいてモータを駆動させる駆動工程と、高さ位置調整手段の高さ位置と連動する検出子の検出に基づいて、高さ位置調整手段での印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置調整が為されたか否かを検出する検出工程と、検出工程での検出に基づいて、制御テーブルの個々の制御情報に対する補正情報を算出する補正情報算出工程と、モータを制御駆動する制御テーブルの個々の制御情報を、補正情報で補正する補正工程と、補正後の制御情報に基づいて、モータを制御駆動する再駆動工程と、を具備するものである。
【００３５】
このように構成した場合には、読み出し工程では、モータの駆動力を増減させるための個々の制御情報を備える制御テーブルが記憶手段から読み出される。また、駆動工程では、読み出し工程において読み出された制御テーブルに基づいてモータを駆動させる。また、検出工程では、高さ位置調整手段の高さ位置と連動する検出子の検出に基づいて、高さ位置調整手段での印刷ヘッドの紙送り面に対する高さ位置調整が為されたか否かが検出される。さらに、補正情報算出工程では、検出工程における検出に基づいて、制御テーブルの個々の制御情報に対する補正情報を算出する。さらに、補正工程では、モータを制御駆動する制御テーブルの個々の制御情報を、補正情報で補正し、その後、再駆動工程では、補正後の制御情報に基づいて、モータを制御駆動させる。
【００３６】
このように、モータの回転速度の補正を行うことにより、該回転速度の一層の均一化を図ることが可能となる。それにより、ＡＰＧ機構の機構部分（ギヤ等）の噛み合い音、摺動音等を一定レベルとすることができ、騒音の変動を効果的に抑えることができ、その分だけ、うるささが低減される。ここで、機構部分から発生する騒音が、可聴領域から外れるように、制御情報を制御・補正すれば、騒音の発生が一層低減され、ギャップ調整機構における静穏化を一層図ることが可能となる。また、上述の制御によれば、例えばロータリエンコーダ等のセンサを搭載する必要がないため、静穏化を図りながらも、コストの増加を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、本発明のギャップ調整機構、このギャップ調整機構を用いたプリンタおよびギャップ調整方法の一実施の形態について、図１から図１６に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００３８】
なお、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される設置面１側を指し、上方側とは、設置面１から離間する側を指す。また、後述するキャリッジ３０が移動する方向を主走査方向、主走査方向に直交する方向であって印刷対象物１２が搬送される方向を副走査方向とする。また、印刷対象物１２が供給される側を給紙側（後端側）、印刷対象物１２が排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００３９】
プリンタ１０は、設置面１に接触するシャーシ１１を具備し、このシャーシ１１には、各種ユニットが搭載される。各種ユニットには、キャリッジモータ（ＣＲモータ２５）によってキャリッジ３０を主走査方向に往復動させるキャリッジ機構２０、ＰＦモータ４５（モータおよび紙送りモータに対応）によって印刷対象物１２を搬送する用紙搬送機構４０、後述するプラテン５６と印刷ヘッド３２との間の距離を調整するオートプラテンギャップ調整機構（ＡＰＧ機構）７０等があり、その他、図２および図１０等に示す制御部８０が存在する。
【００４０】
これらのうち、図１および図２等に示すキャリッジ機構２０は、キャリッジ３０を具備し、さらに、支持フレーム２１と、この支持フレーム２１によって支持されると共に、キャリッジ３０を摺動可能に保持するキャリッジ軸２４と、後述する遮蔽プレート部２２の背面側に配設されているキャリッジモータ（ＣＲモータ２５）と、このＣＲモータ２５に取り付けられている歯車プーリ２６と、無端のベルト２７と、歯車プーリ２６との間にこの無端のベルト２７を張設する従動プーリ２８と、符号板３６と、リニア式エンコーダ３７と、を備えている。
【００４１】
図１に示すように、支持フレーム２１は、遮蔽プレート部２２と、遮蔽プレート部２２の両端側において、排紙側に向かい折曲された側方プレート部２３と、から構成されている。一対の側方プレート部２３には、シャーシ１１の長手に沿い、キャリッジ３０の摺動をガイドするキャリッジ軸２４が支持されている。キャリッジ軸２４は、側方プレート部２３に存在する長孔２３ａに挿通されている。また、遮蔽プレート部２２の背面側には、歯車プーリ２６を駆動させるＣＲモータ２５が設けられている。なお、ＣＲモータ２５は、本実施の形態では、ＤＣモータとなっている。
【００４２】
ここで、側方プレート部２３の長孔２３ａは、その長手方向が上下方向に向かうように設けられている。しかも、長孔２３ａの短手方向の幅は、キャリッジ軸２４の挿通に必要な寸法のみを有している。このため、後述するＰＧカム７３が回動されると、キャリッジ軸２４は、長孔２３ａの内部を、その長手方向に沿って摺動する。
【００４３】
図３等に示すように、プラテン５６に対向して、キャリッジ３０が設けられている。キャリッジ３０には、図２等に示すように、例えば６つのカートリッジ３１（Ｋ（ブラック）、ＬＭ（ライトマゼンタ）、ＬＣ（ライトシアン）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）等）をそれぞれ脱着可能に搭載している。なお、搭載されるカートリッジ３１は、６色に限られず、４色、７色および８色等、何色分であっても良い。また、カートリッジ３１に充填されるインクは、染料系インクには限られず、顔料系インク等、他の種類のインクを搭載しても良い。
【００４４】
図３等に示すように、キャリッジ３０の下部には、印刷ヘッド３２が設けられている。印刷ヘッド３２には、不図示のノズルが印刷対象物１２の搬送方向に列状に配置され、それぞれの色のインクに対応したノズル列を形成している。なお、本実施の形態では、ノズル列は、例えば１８０個のノズルから構成されており、このうち、１８０番目のノズルが給紙側、１番目のノズルが排紙側に位置している。
【００４５】
また、ノズル列のノズル毎に、電歪素子の１つであるピエゾ素子（不図示）が配置されている。ピエゾ素子は、インク通路の壁面に接する位置に設置されていて、このピエゾ素子の作動によって当該壁面が押され、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出する。なお、印刷ヘッド３２は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、その他の方式を用いても良い。その他の方式としては、例えば、インクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、静電気力を利用した静電方式、ミストを電界で制御するミスト方式等が、主な方式として挙げられる。
【００４６】
また、図２等に示すように、キャリッジ機構２０は、符号板３６と、リニア式エンコーダ３７とを有する。符号板３６には、所定間隔毎にスリットが形成されている。また、キャリッジ３０の符号板３６と対向する背面側には、リニア式エンコーダ３７が取り付けられている。かかる符号板３６、リニア式エンコーダ３７により、キャリッジ３０の現在の位置を検出可能としている。
【００４７】
また、用紙搬送機構４０の詳細について、図３に基づいて説明する。図３に示す用紙搬送機構４０は、給紙ローラ４１と、ホッパ４２と、分離パッド４３とを備えている。
【００４８】
図１および図２に示す給紙ローラ４１は、ローラ本体４１ａと、該ローラ本体４１ａの外周部に巻回されるゴム材４１ｂとを有している。給紙ローラ４１の側面視は、略Ｄ形を為している。この給紙ローラ４１のうち、ゴム材４１ｂの円弧部分により、印刷対象物１２のうち、厚みが比較的薄い用紙を送り込む。これと共に、ゴム材４１ｂの平坦部分を利用して用紙を通過させ、排紙ローラ対６０に搬送負荷を与えない構成となっている。
【００４９】
ホッパ４２は、用紙を載置可能な板状部材であり、上方の回動軸４２ａを中心に揺動可能となっている。かかる揺動により、ホッパ４２の下端部が給紙ローラ４１に対して弾性的に圧接／離間する。そのため、ホッパ４２が給紙ローラ４１に対して圧接方向に揺動すると、ホッパ４２上に堆積された用紙の束は給紙ローラ４１に圧接する。この圧接状態で給紙ローラ４１が回動すると、最上位の用紙が排紙側に送られる。
【００５０】
分離パッド４３は、摩擦係数の高い部材からなり、給紙ローラ４１と対向する位置に設けられている。給紙ローラ４１が回動すると、ゴム材４１ｂの円弧部分と分離パッド４３とが圧接する。上述の回動により送られた最上位の用紙は、この圧接部分を通過して排紙側へと進むが、最上位の用紙に伴ない排紙側へと進もうとする次位以降の用紙は、該圧接部分の存在により、その進行が阻止される。それによって、用紙の重送が防止される。
【００５１】
なお、用紙搬送機構４０は、分離パッド４３を備える方式以外に、リタードローラを具備する方式を採用しても良い。リタードローラを具備する場合、給紙ローラ４１とリタードローラの間における回転／停止により、印刷対象物１２の先端めくれが生じない状態で、該印刷対象物１２の送り込みが可能となる。
【００５２】
また、ホッパ４２よりも排紙側には、板状体からなる紙案内４４が略水平に設けられている。給紙ローラ４１によって送り込まれた用紙の先端は、紙案内４４に斜めに当接し、滑らかに排紙側に案内される。また、紙案内４４よりも排紙側には、ＰＦ駆動ローラ５１と、ＰＦ従動ローラ５２とからなる、ＰＦローラ対５０が設けられている。ＰＦ従動ローラ５２は、バネ５４により、ＰＦ駆動ローラ５１に向かう付勢力を受けている。
【００５３】
そのため、ホッパ４２側、または開口部５７を通過して搬送されてくる印刷対象物１２は、ＰＦ駆動ローラ５１とＰＦ従動ローラ５２との間で、当該印刷対象物１２に対して所定の付勢力を与えながら挟持される。また、ＰＦ駆動ローラ５１は、図１および図２に示すＰＦモータ４５からの駆動力が伝達されて、回転する。そのため、ＰＦモータ４５が一定ピッチで１ステップ分だけ作動すると、ＰＦローラ対５０で挟持されている印刷対象物１２は、当該１ステップ分だけ排紙側に搬送される。
【００５４】
また、ＰＦ従動ローラ５２は、従動ローラホルダ５３の排紙側に軸支されている。従動ローラホルダ５３は、回動軸５３ａを中心に回動可能に設けられている。また、従動ローラホルダ５３は、バネ５４によって、ＰＦ従動ローラ５２が常にＰＦ駆動ローラ５１に圧接する方向（図３の反時計方向）に回動付勢されている。なお、バネ５４は、ねじりコイルバネであり、回動軸５３ａに挿通されている。一方、ＰＦ従動ローラ５２は、ＰＦ駆動ローラ５１と接触する表面は、グリップ体５１ｂよりも低摩擦の部材からなり、この低摩擦の部材は、金属等を材質とする軸体５１ａの外周面を覆うように設けられている。
【００５５】
また、０桁側（図３の紙面表側；その反対の図３の裏面側は、８０桁側）に位置する従動ローラホルダ５３近傍には、印刷対象物１２の通過を検出する、紙検出器５５が設けられている。紙検出器５５は、センサ本体部５５ｂと検出レバー５５ａとを具備している。このうち、検出レバー５５ａは、その側面形状が略「く」の字形状となっていて、その中央付近の回動軸５５ｃを中心に、回動可能となっている。また、センサ本体部５５ｂは、検出レバー５５ａの上方に位置していて、発光部（図示せず）および該発光部からの光を受ける受光部（図示せず）を備えている。そして、回動軸５５ｃから上側が、回動動作により、発光部から受光部に向かう光の遮断および通過を行う。
【００５６】
したがって、図３に示すように、印刷対象物１２の通過に伴って、検出レバー５５ａが上方に押し上げられるように回動すると、検出レバー５５ａの上側がセンサ本体部５５ｂから外れる。これにより、受光部が受光状態となって、印刷対象物１２の先端の通過を検出する。また、印刷対象物１２の後端が、検出レバー５５ａを通過すると、検出レバー５５ａが下方に戻る方向に回動する。それにより、受光部が非受光状態に切り替えられ、印刷対象物１２の後端の通過を検出する。
【００５７】
また、ＰＦ駆動ローラ５１の排紙側には、プラテン５６および上述の印刷ヘッド３２が上下に対向する様に配設されている。プラテン５６は、排紙ローラ対６０によって印刷ヘッド３２の下へ搬送されてくる印刷対象物１２を、下方側から支持する。
【００５８】
また、プラテン５６よりも排紙側には、上述のＰＦローラ対５０と同様の、排紙ローラ対６０が設けられている。排紙ローラ対６０は、排紙駆動ローラ６１と、排紙従動ローラ６２とを具備している。排紙駆動ローラ６１は、ＰＦモータ４５からの駆動力が伝達されて、回転する。排紙従動ローラ６２には、バネ６３によって、排紙従動ローラ６２が排紙駆動ローラ６１に圧接する方向に向かう付勢力が与えられる。
【００５９】
そのため、印刷対象物１２は、排紙ローラ対６０で挟持される。その状態で、排紙駆動ローラ６１が回動すると、図３の左向きに排出される。なお、排紙駆動ローラ６１は、印刷対象物１２の幅方向に延びる軸体に、ゴムローラが幅方向に間欠配置される構成を採用している。また、ＰＦモータ４５は、ＰＦ駆動ローラ５１と排紙駆動ローラ６１とに駆動力を分配させる構成を採用している。しかしながら、ＰＦモータ４５以外のモータを設け、そのモータによって排紙駆動ローラ６１を駆動させる構成を採用しても良い。
【００６０】
また、上述したホッパ４２の下方には、開口部５７が設けられている。開口部５７は、プリンタ１０の後端側における開口部分であり、印刷対象物１２を通過させるのに十分な、主走査方向における幅を有している。なお、開口部５７を通過させる印刷対象物１２の一例としては、例えばトレイに載置された状態のＣＤ−Ｒ等が挙げられる。
【００６１】
次に、オートプラテンギャップ機構（ＡＰＧ機構）７０の詳細について、図４〜図８に基づいて説明する。図４他に示すように、ＡＰＧ機構７０は、キャリッジ軸２４の高さ位置を調整する機構である。このＡＰＧ機構７０は、キャリッジ軸２４と、ＰＧモータ７１と、ＰＧモータ７１からの駆動力を伝達するＡＰＧギヤ輪列７２と、ＰＧカム７３と、該ＰＧカム７３が押し付けられる固定ピン７４と、該ＰＧカム７３の回動位置の検出のためのフラグ板７５と、フラグ検出センサ７７と、制御部８０とを具備している。
【００６２】
これらのうち、ＰＧモータ７１は、プラテンギャップ（ＰＧ）調整のための駆動力を与えるためのモータであり、本実施の形態では、ＤＣモータとなっている。かかるＰＧモータ７１は、PWM制御が可能なＤＣモータであり、パルス電圧の幅（Duty比）を調整することにより、ＤＣモータに印加される平均電圧を調整して、ＤＣモータの駆動制御を行うことが可能となっている。このPWM制御においては、全てのパルス幅が均一な等幅パルスを用いる方式、およびパルス幅が変化する不等幅パルスを用いる方式があるが、いずれのパルス信号を用いても良い。また、電圧パルスのDuty比と電圧パルスの周期を種々調整する組み合わせにより、どのようなパルス信号を用いても良い。なお、ＣＲモータ２５、ＰＦモータ４５も、同様にPWM制御可能なＤＣモータとなっている。
【００６３】
また、図５および図６に示すように、ＡＰＧギヤ輪列７２は、複数のギヤから構成されていて、ＰＧカム７３を回動させるためにＰＧモータ７１の駆動力を減速して伝達する駆動伝達手段である。かかるＡＰＧギヤ輪列７２のうち、最終段の出力歯車７２ａは、キャリッジ軸２４に対して固定的に取り付けられている。また、キャリッジ軸２４には、ＰＧカム７３も固定的に取り付けられている。
【００６４】
また、図７に示すように、ＰＧカム７３は、回転中心に対する半径が、段階的に異なるように設けられているカム部材である。このＰＧカム７３は、プラテンギャップ（ＰＧ）を設定可能な個数分設けられている。なお、本実施の形態では、ＰＧカム７３の半径は、５つ分設けられていて、かかる５つ分の半径は段階的に変化するように設けられている。図４および図５等に示すように、ＰＧカム７３のうち、外周のカム面７３ａは、固定ピン７４に押し付けられている。固定ピン７４は、側方プレート部２３に固定的に設けられている。このため、ＰＧカム７３が回動すると、そのカム面７３ａの固定ピン７４に対する当接により、キャリッジ軸２４の高さ位置を変化させることを可能としている。なお、ＰＧカム７３および固定ピン７４は、高さ位置調整手段を構成する。
【００６５】
ここで、図７に示すように、ＰＧカム７３のカム面７３ａには、安定領域Ｓと遷移領域Ｔとが存在する。安定領域Ｓは、一定の半径を所定の角度範囲内で維持する領域であり、遷移領域Ｔは、回動するにつれてＰＧカム７３の中心からカム面７３ａまでの半径が大きくなるか、または小さくなる領域である。本実施の形態では、安定領域Ｓは、５つ分設けられていて、その半径寸法は、小さい方から大きい方に向けて順に、ｒ1 〜ｒ5 となっている。以下の説明においては、安定領域Ｓのそれぞれを称呼する場合、半径の小さいほうから順に、安定領域Ｓ１〜Ｓ５と符号を付して説明する。また、遷移領域Ｔも同様に、それぞれを称呼する場合、半径の小さいほうから順に、遷移領域Ｔ１〜Ｔ４と符号を付して説明する。
【００６６】
なお、安定領域Ｓの数は、５つに限られるものではなく、２つ以上であればいかなる個数であっても良い。また、カム面７３ａは、その半径が周方向に向かって進行するにつれて徐々に大きく、または小さくなる以外に、カム面７３ａの中途部分に最大の半径となる安定領域Ｓが存在する構成としても良く、また使用頻度の高い種類の印刷対象物１２の間における半径の切り替えを素早く行えるように、それらを半径に拘わりなく隣り合う配置としても良い。
【００６７】
また、図６に示すように、フラグ板７５は、検出手段の一部を構成し、ＡＰＧギヤ輪列７２の中途部分のギヤ７２ｂと同軸かつ同時に回転するように設けられている。フラグ板７５は、円盤状部７５ａ（基準部位に対応）の外周側に、突出方向に向かうフラグ７６（検出子に対応）が複数設けられることにより、構成されている。このフラグ７６は、光を透過させない遮光部分であり、後述するフラグ検出センサ７７の検出領域Ｐを通過する際に、光を遮ることを可能としている。
【００６８】
なお、図８に示すように、本実施の形態では、フラグ板７５には、計６枚のフラグ７６が設けられている。これらのフラグ７６のうち、５枚分のフラグ７６１〜７６５（以下、かかる５枚分のフラグ７６のそれぞれを称呼する場合、安定領域Ｓ１に対応するものから順に、フラグ７６１〜７６５と符号を付して説明する。）は、ＰＧカム７３の５段分に対応するものである。また、本実施の形態では、さらに、上述した紙案内４４のレリース機構（不図示）のためのフラグ７６（以下、レリースに対応するフラグ７６を称呼する場合、フラグ７６６と符号を付して説明する。）が１枚設けられている。
【００６９】
また、フラグ板７５には、フラグ検出センサ７７が近接する状態で配置されている。フラグ検出センサ７７は、検出手段の一部を構成し、発光部７７ａと受光部７７ｂとを有する光センサであり、全てのフラグ７６１〜７６６がこの発光部７７ａと受光部７７ｂとの間の検出領域Ｐを通過可能に設けられている。なお、図９に示すように、本実施の形態では、いずれかのフラグ７６が検出領域Ｐに存在する場合、フラグ検出センサ７７は、Ｈレベルの信号（第１のレベルの信号に相当）を発信すると共に、フラグ７６が検出領域Ｐに存在しない場合、Ｌレベルの信号（第２のレベルの信号に相当）を発信する。なお、Ｈレベルの信号／Ｌレベルの信号と、第１のレベルの信号／第２のレベルの信号との対応関係は、上述とは逆にしてもよい。
【００７０】
ここで、フラグ板７５とＰＧカム７３との位置関係について述べる。フラグ検出センサ７７の検出領域Ｐにフラグ７６が差し掛かる場合、カム面７３ａのうちいずれかの安定領域Ｓが固定ピン７４と圧接する。しかも、フラグ７６１は、半径がｒ1 となる安定領域Ｓ１に対応し、以下、同様にフラグ７６２が半径ｒ2 となる安定領域Ｓ２に対応し、フラグ７６３が半径ｒ3 となる安定領域Ｓ３に対応し、フラグ７６４が半径ｒ4 となる安定領域Ｓ４に対応し、フラグ７６５が、半径がｒ5 となる安定領域Ｓ５に対応する。また、フラグ７６６は、紙案内４４を開放させるためのポジションであり、不図示の紙案内用カムの開放位置に対応している。このように、フラグ検出センサ７７がＨ信号を発信すれば、カム面７３ａのいずれかの安定領域Ｓが固定ピン７４を圧接する状態となる。
【００７１】
ここで、５つの安定領域Ｓ１〜Ｓ５のうち、安定領域Ｓ１は、固定ピン７４とキャリッジ軸２４との間の距離が小さく、キャリッジ軸２４が最も下方に位置する状態となるため、ＰＧを小さく設定できる。このため、安定領域Ｓ１は、薄い紙のＰＧに対応する。以下、同様の考えにより、安定領域Ｓ２は、通常の厚みの紙（普通紙等）に対応し、安定領域Ｓ３は、少し厚めの専用紙等に対応する。また、安定領域Ｓ４は、フォトボード紙、所定の写真用紙等のようなより厚みのある用紙等に対応する。さらに、安定領域Ｓ５は、ＣＤ−Ｒ印刷用トレイ等のような最も厚みのあるものに対応する。
【００７２】
なお、本実施の形態では、安定領域Ｓに既に差し掛かっている状態でフラグ７６のエッジが検出され、Ｈ信号が送信されるのが好ましい。このようにすれば、フラグ７６の検出に応じて、後述するＰＧモータ７１の停止動作を行う場合、ＰＧの保持を一層確実に行うことが可能となる。しかしながら、フラグ７６のエッジと、安定領域Ｓのエッジとが一致するように構成しても良い。
【００７３】
次に、制御部８０の構成について、図１０等に基づいて説明する。制御部８０は、バス８０ａ、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、キャラクタジェネレータ（ＣＧ）８４、ＡＳＩＣ８５、ＤＣユニット８６、ＰＧモータドライバ８７、ＰＦモータドライバ８８、ＣＲモータドライバ８９、ヘッドドライバ９０、不揮発性メモリ９１等を備えている。
【００７４】
また、ＣＰＵ８１およびＤＣユニット８６には、上述の紙検出器５５、不図示の紙幅検出のためのＰＷセンサ、後述するロータリエンコーダ９２、キャリッジ３０の移動量を検出する不図示のリニアエンコーダ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源ＳＷ等）の各出力信号が入力される。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２や不揮発性メモリ９１等に記憶されているプリンタ１０の制御プログラムを実行するための演算処理や、その他の必要な演算処理を行う。
【００７５】
また、ＲＯＭ８２には、プリンタ１０を制御するための制御プログラムおよび処理に必要なデータ等が記憶されている。本実施の形態では、ＲＯＭ８２には、印刷対象物１２の種類に応じた、駆動制御プログラムの波形情報等が記憶されている。
【００７６】
さらに、ＲＯＭ８２には、ＰＧモータ７１の駆動速度の目標となる、目標情報の初期値が記憶されている。また、ＲＯＭ８２には、ＰＧモータ７１に印加する電圧のDuty比の制御テーブルの初期値も記憶されている。そのため、ＲＯＭ８２は、記憶手段として機能する。しかしながら、目標情報および制御テーブルは、予め不揮発性メモリ９１に記憶させるようにしても良く、この場合には不揮発性メモリ９１が記憶手段に対応する。
【００７７】
ここで、この制御テーブルに関して、図１１および図１２に基づいて説明する。かかる制御テーブルは、基本的には、ＰＧモータ７１の回転数を、一定に制御するために用いられる。しかしながら、かかる制御テーブルを用いても、プリンタ１０の個体ごとのメカバラ付き等の要因により、ＰＧモータ７１の回転速度は、目標情報とはずれることが多い。そこで、後述する制御フローにより、ＰＧモータ７１の回転数を、目標情報に対応する回転数に近付けている。この制御テーブルについて、以下、詳細を述べる。
【００７８】
フラグ検出センサ７７がＨ信号の立ち下がり部分を検出してから次のＨ信号の立ち上がり部分を検出するまでの周期内（Ｌ信号を送信し続ける間の時間内）において、電圧のDuty比を一定とした場合、ＰＧモータ７１の負荷と速度の関係は、図１１に示すようになる。図１１は、ＰＧモータ７１が正転した場合における負荷曲線、速度曲線およびＨ信号検出の波形を示す図であり、単位の記載を省略した図である。また、ＰＧモータ７１が速く回転するにつれて、速度曲線は、負荷曲線よりも時間的に遅れが生じた位置でピークが発生する。しかしながら、上述のＡＰＧギヤ輪列７２で十分に減速する場合、かかる遅れは無視できるため、図１１においても、負荷曲線と速度曲線とを同期させている。
【００７９】
図１１においては、Ｈ信号を検出する近辺において負荷が最も軽くなっており、Ｌ信号が検出されている間の所定部位において負荷が最も高くなっている。ここで、本実施の形態では、Ｈ／Ｌ信号とＰＧカム７３の対応関係を見ると、Ｈ信号が検出される部分は、安定領域Ｓに略対応すると共に、Ｌ信号が検出される部分は、遷移領域Ｔに略対応する。ところで、本実施の形態のＰＧカム７３は、各安定領域Ｓ１〜Ｓ５ごと、およびこれらの間の遷移領域Ｔ１〜Ｔ５ごとに、カム面７３ａの長さが異なっている。また、各遷移領域Ｔ１〜Ｔ５におけるカム面７３ａの形状（半径が大きくなる勾配等）も、それぞれ異なっている。そこで、Duty比の制御テーブルは、それぞれの周期ごとに、異ならせている。
【００８０】
すなわち、１周期内に固定ピン７４に押し付けられる遷移領域Ｔのカム面７３ａのカム形状の相違等から、負荷曲線はそれぞれ異なったものとなる。したがって、各周期内のそれぞれの時間帯における電圧のDuty比は、他の周期のそれぞれの時間帯におけるDuty比と異なっている。すなわち、周期ごとに、制御テーブルが異なる状態となっている。
【００８１】
また、安定領域Ｓ１〜Ｓ５、および遷移領域Ｔ１〜Ｔ５ごとに、カム面７３ａの長さが相違することから、それぞれの周期の時間長さも異なっている。そのため、各周期ごとに、それぞれの周期を分割するＮの数を変更するようにしても良い。
【００８２】
また、本実施の形態では、ＰＧモータ７１が正転する場合、Ｈ信号が検出されている領域においては、ＰＧモータ７１に印加される電圧のDuty比を低下させるように、上述の制御テーブルが調整されている。それによって、ＰＧカム７１が、見かけ上は同様の速度で回動するように制御されている。
【００８３】
ところで、上述の１周期内において、図１１に示すようなＰＧモータ７１の速度変動が生じると、該速度変動による、騒音の強弱（うなり）が生じてしまう。また、ギヤの噛み合い、カム面７３ａの摺動等による、メカ的な騒音も、速度の増加に応じて発生する。そこで、かかるうなりや、メカ的な騒音の発生を防止するために、１周期内において、電圧のDuty比を変化させ、ＰＧモータ７１の速度の変動の幅を小さくしている。
【００８４】
かかる電圧のDuty比に関するグラフを、図１２に示す。図１２は、Duty比およびＨ信号検出の波形のみを示す図であり、単位の記載を省略した図である。図１２に示すように、１周期内を例えば２０分割等のようにＮ分割に分割する。そして、それぞれの細分割された時間帯において、図１１における負荷がピークとなる部分のＰＧモータ７１の速度を基準として（以下、この速度を、基準速度とする。）、この基準速度に近づくように、それぞれの時間帯におけるDuty比を調整する。つまり、負荷がピークとなるときのDuty比を基準とし（以下、このときのDuty比を、基準Duty比とする。）、このとき、Duty比が最大となるように設定する。これと共に、負荷のピーク以外の部分においては、該ピークよりも負荷が軽いため、その負荷の軽さに応じて、Duty比を低下させている。
【００８５】
すなわち、図１２に示すように、細分化されたそれぞれの時間帯におけるDuty比を、基準値となる基準Duty比に対して、負荷に応じてどれだけの割合だけ低下させるかを決定することで、制御テーブルが構成されている。このため、負荷が大きい場合、Duty比が基準Duty比に近付くと共に、負荷が小さい場合、Duty比が基準Duty比から隔てられた値となる。
【００８６】
後述する制御フローでは、このような制御テーブルを、ＰＧモータ７１のPWM制御において反映させる。それにより、基準速度が目標情報に対応する速度に一致する場合、ＰＧモータ７１の速度変動を抑えることができる。また、基準速度が、目標情報に対応する速度からずれている場合、後述する制御フローにより、補正量が印加される。
【００８７】
以上のような、ＰＧモータ７１の駆動速度の変動を抑えるための、電圧のDuty比の制御テーブル（図１１参照）が、ＲＯＭ９２には予め記憶されている。
【００８８】
なお、かかるDuty比の制御テーブルは、予め実験等で測定することにより、求めておくのが好ましい。この場合、実験用のプリンタ１０において、特定の初期回転数における、図１１に示すような速度／負荷の変化を求めておき、その負荷の変化に基づいて、一定の速度にするためのDuty比の変動曲線を求める。そして、この変動曲線を、１周期内においてＮ分割し、分割されたそれぞれの時間帯におけるDuty比を決定する。そして、このDuty比でＰＧモータ７１を駆動させた場合、速度変化が一定範囲内に収まることが確認されることで、電圧のDuty比の制御テーブルが定められる。
【００８９】
また、制御テーブルにおいては、図１２に示すような、予め波形が定められていて、全ての時間帯のDuty比に対して、後述する補正量αを一律に加減する方式でも良く、また、基準速度や別途の目標速度から見て、比例的に増減させる方式を採用しても良い。また、基準速度や別途の目標速度から見て、それぞれの時間帯のDuty比に対して、補正量αを個別に算出して増減等する方式でも良い。
【００９０】
さらに、図１２においては、制御テーブルの一例が示されているが、かかる制御テーブルは、ＰＧカム７３の遷移領域Ｔにおいて、キャリッジ軸２４を持ち上げる場合に対応する。このとき、ＰＧモータ７１は、正転方向に回転している。しかしながら、キャリッジ軸２４を持ち上げる場合のみならず、キャリッジ軸２４を持ち下げる場合（キャリッジ軸２４を降下させる場合）に対応する制御テーブルも、ＲＯＭ８２には記憶されている。
【００９１】
なお、キャリッジ軸２４を持ち下げる場合の制御テーブルは、安定領域Ｓよりも遷移領域Ｔにおいて、ＰＧモータ７１に作用する負荷が小さくなっている。このため、ＰＧモータ７１を逆回転させる場合、安定領域Ｓに対応するDuty比の方が、遷移領域Ｔに対応するDuty比よりも高くなるように、制御テーブルが構成されている。また、キャリッジ軸２４を持ち下げる場合、基準速度は、負荷が最小となる部分のＰＧモータ７１の速度とするのが好ましい。
【００９２】
ここで、図１１に示す負荷のピークが、図１２に示すDuty比のピークと重なれば、ＰＧモータ７１の速度を一定にすることができるが、実際のＰＧモータ７１の駆動においては、インク固化、埃の付着等の外乱により、図１１に示す負荷ピークと、図１２に示すDuty比のピークとが重ならず、時間的にずれることがある。このようなずれが発生すると、負荷のピークにおいて、低いDuty比が印加されるケースが生じかねず、ＰＧモータ７１が適切に動き出せない事態が生じる虞がある。特に、時間的にDuty比のピークが先に到来し、該Duty比のピークが過ぎた後に負荷のピークが到来する場合、低いDuty比を印加した状態で、負荷のピークを乗り越えなければならない。そのため、Duty比のピークが時間的に先に到来する場合、時間的に負荷のピークが先に到来する場合と比較して、適切に加速されない虞が一層増大する。
【００９３】
そこで、かかる虞が生じる場合、電圧のDuty比においては、負荷がピークとなる時間よりも、電圧のDuty比がピークとなる時間の方が、長くなるようにして、電圧のDuty比がピークとなる時間帯の幅を、若干広くするように設定しても良い。このように時間帯の幅を若干広げる場合、騒音が問題とならない範囲内において、広げるようにする。そうすれば、電圧のDuty比の時間帯が長くなるため、負荷のピークを適切に覆うことができる。なお、ＰＧモータ７１は、かかるDuty比の制御テーブルに基づいて、駆動される。
【００９４】
また、図１３に示すように、推定の（規定の）プロファイルを破線の曲線で示すと、このプロファイルに対して、速度上昇、および速度下降を繰り返すように、各時間帯のDuty比を設定しても良い。このようにすれば、Duty比が２〜３時間帯の分だけ、推定のプロファイルから外れるのが抑制され、速度が大きく上昇または下降するのを抑制することができる。
【００９５】
さらに、図１４に示すように、推定の（規定の）プロファイルを破線で示す（この場合は、擬似的に直線で示す）場合に、速度が速い場合に、下降させるための部分（図１４中、右側のプロファイルよりも下となるDuty比の時間帯）を設けると共に、全体における平均のDuty比を、若干高めに設定するプロファイルを設ける用にしても良い。この場合、例えば、Duty比が低い、図１４の右側の部分で、制御を打ち切る（このときのDuty比に固定する）ことにより、速度が若干速い場合に、速度を下げることが可能となる。逆に、速度が若干遅い場合には、このプロファイルの全てを行うようにする。このようにすれば、速度の調整を、よりきめ細やかに行うことができる。
【００９６】
また、上述のＡＳＩＣ８５は、パラレルインタフェース回路を内蔵しており、インターフェース１０１を介してコンピュータ１００から供給される印刷信号を受け取ることができる。また、ＲＡＭ８３は、ＣＰＵ８１が実行途中のプログラムあるいは、演算途中のデータ等を一時的に格納するメモリである。
【００９７】
また、不揮発性メモリ９１は、インクジェットプリンタ１０の電源を切った後も、保持しておくことが必要な各種データを記憶するためのメモリである。なお、本実施の形態では、不揮発性メモリ９１には、フラグ検出センサ７７による、最終のフラグ７６１〜７６６の検出情報（最終停止位置情報）も記憶される。それにより、次回、ＰＧモータ７１を駆動させる場合、上述の図１２（ａ）に示すプロファイルで表される制御テーブルのうち、どの位置から制御を開始するのかが、記憶される。
【００９８】
ロータリエンコーダ９２は、上述のリニア式エンコーダ３７とは異なり、符号板が円盤状に設けられている。しかしながら、それ以外の構成は、リニア式エンコーダ３７と同様となっている。
【００９９】
また、ＤＣユニット８６は、モータ制御手段に対応し、ＤＣモータであるＣＲモータ２５、ＰＦモータ４５、およびＰＧモータ７１等の速度制御を行うための制御回路である。ＤＣユニット８６は、ＣＰＵ８１から送られてくる制御命令に基づいて、ＰＧモータ７１の速度制御を行うための制御信号（ＰＧモータドライバ８７のスイッチング素子をオン／オフさせるためのタイミング信号であり、制御情報に対応）をＰＧモータドライバ８７へ送信する。
【０１００】
このＤＣユニット８６は、所定の制御を行うための駆動制御部分である。かかるＤＣユニット８６によれば、ＣＲモータ２５、ＰＦモータ４５等のモータの制御も、例えばＰＩＤ制御部および加速制御部での制御に基づいて行うことができるが、本実施の形態では、これらの部分を省略して、ＰＧモータ７１の制御に関する部分につき、図１５に基づいて説明する。
【０１０１】
図１５に示すように、ＤＣユニット８６は、カウンタ８６ａと、出力制御部８６ｂと、PWM信号生成部８６ｃと、タイマ８６ｄとを具備している。このうち、カウンタ８６ａは、フラグ検出センサ７７から送信されるＨ信号の個数をカウントし、該カウントによって得られたカウント信号を出力制御部８６ｂに出力する。また、出力制御部８６ｂには、ＣＰＵ８１からの制御指令、カウンタ８６ａからのカウント信号、およびタイマ８６ｄからのタイマ信号が入力される。ここで、この場合の制御指令は、ＲＡＭ８３に記憶されているカウント数に関する情報である。そして、このカウンタ８６ａからのカウント信号とＣＰＵ８１からの制御指令（カウント数）とを比較し、目標とするカウント数に達した場合には、減速に対応する制御信号をPWM信号生成部８６ｃに出力し、その後一定時間経過後に停止に対応する信号を出力する。
【０１０２】
また、PWM信号生成部８６ｃは、出力制御部８６ｂからの制御信号（Duty比情報に対応）に基づいて、所定のPWM信号をＰＧモータドライバ８７に対して出力する。ここで、出力制御部８６ｂからＰＧモータドライバ８７に向けて出力される制御信号は、該ＰＧモータドライバ８７に存在する不図示のスイッチング素子をオン／オフさせるためのタイミング信号である。また、ＰＧモータドライバ８７には、別途、一定の電圧が入力される。そして、ＰＧモータドライバ８７は、ＰＧモータ７１に向けて、該電圧のオン／オフが制御された、ノコギリ歯状のアナログ電流を出力する。
【０１０３】
また、タイマ８６ｄは、タイマ信号を出力制御部８６ｂに向けて出力する。そして、出力制御部８６ｂにおいて、規定の待ち時間に到達した場合には、出力制御部８６ｂは、Duty比を補正量Ｄs を反映させて上げる、または駆動停止のための制御信号を、PWM信号生成部８６ｃに出力する。なお、これとは逆に、規定の待ち時間に達しない場合、補正量Ｄs を反映させてDuty比を下げるようにしても良い。
【０１０４】
また、上述の制御部８０における各構成は、信号線であるバス８０ａによって接続されている。かかるバス８０ａにより、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ＣＧ８４、ＡＳＩＣ８５、不揮発性メモリ９１等は相互に接続され、これらの間でデータの授受を可能としている。
【０１０５】
また、プリンタ１０は、インターフェース１０１を具備している。このインターフェース１０１を介して、コンピュータ１００が接続されている。
【０１０６】
以上のような構成を用いて、プリンタ１０のＡＰＧ機構７０を作動させる場合の制御の詳細について、図１６の制御フローに基づき、以下に説明する。
【０１０７】
プリンタ１０の電源オンの状態において、印刷対象物１２の種類が切り替えられた場合、ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２に記憶されている、Duty比が図１２に示すプロファイルを描く制御テーブルを読み出すと共に、不揮発性メモリ９１に記憶されている最終のフラグ７６１〜７６６の検出情報（最終停止位置情報）も読み出される（ステップＳ１０；読み出し工程に対応）。そして、ＰＧモータ７１の最初の駆動においては、ＲＯＭ９２に記憶されている、図１２に示すようなDuty比のプロファイル（初期駆動用）に基づいて、駆動される。
【０１０８】
次に、ＣＰＵ８１は、ＤＣユニット８６に対して、この制御テーブルを反映させた状態で、ＰＧモータ７１を起動させるための制御指令を、出力制御部８６ｂに向けて発する。その制御指令が出力制御部８６ｂに入力されると、該制御指令に対応する制御信号をPWM信号生成部８６ｃに向けて送信する。そして、PWM信号生成部８６ｃは、ＰＧモータドライバ８７を介して、初期起動トルクのDuty比に対応する電流をＰＧモータ７１に流す。それにより、ＰＧモータ７１は、起動が開始される（ステップＳ１１；駆動工程に対応）。
【０１０９】
次に、フラグ検出センサ７７において、フラグ７６の検出信号（Ｈ信号）の立ち下がりエッジが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１２；検出工程の一部に対応）。この判断において、Ｈ信号の立ち下がりエッジが検出されたと判断される場合（Ｎｏの場合）、次に、タイマ８６ｄからのタイマ信号の受信に基づいて、所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【０１１０】
このステップＳ１３の判断において、所定時間が経過したと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、所定の待ち時間が経過しても、Ｈ信号の立ち下がりエッジが検出されないため、この場合には、最初に読み込まれたDuty比では、フラグ板７５が動き出せない（ＰＧモータ７１が動き出せない）状態であると推定される。そのため、出力制御部８６ｂは、補正量Ｄs を加算する（ステップＳ１４）。すなわち、最初の制御テーブルのそれぞれの時間帯におけるDuty比に対して、補正量Ｄs だけ加算する。そして、加算されたDuty比に対応した制御信号を、PWM信号生成部８６ｃに向けて送信する。
【０１１１】
なお、ステップＳ１３において、所定時間が経過していないと判断される場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ１２に戻る。また、ステップＳ１４において、補正量Ｄs を加算した場合、加算によるDuty比が所定のしきい値以上となったか否かを判断する（ステップＳ１５）。この判断において、Duty比が所定のしきい値以上となったと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、エラーの処理を行う（ステップＳ１６）。ここで、Duty比のしきい値は、十分に大きな値としておく。すると、Duty比がしきい値以上となった場合、ＡＰＧ機構７０に何等かのエラーが生じていると考えられるため、その場合には、エラー処理により、ＰＧモータ７１の起動を終了させる。また、ステップＳ１５において、Duty比がしきい値を超えていないと判断される場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ１２に戻る。
【０１１２】
また、上述のステップＳ１２において、Ｈ信号の立ち下がりエッジを検出したと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、次に、隣に存在するＨ信号の立ち上がりエッジが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１７；検出工程の一部に対応）。この判断において、Ｈ信号の立ち上がりエッジが検出されたと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、カウンタ８６ａでのカウント回数を更新する（ステップＳ１８）。なお、ステップＳ１７において、Ｈ信号の立ち上がりエッジが検出されないと判断した場合（Ｎｏの場合）、上述のステップＳ１３〜Ｓ１６と同様のステップＳ１９〜Ｓ２２の処理を順次行う。
【０１１３】
このステップＳ１８の後に、カウンタ８６ａにおけるカウント数が、目標とするカウント数に到達したか否かを判断する（ステップＳ２３）。すなわち、目標のカウント数に達する場合、印刷対象物１２の種類に対応した安定領域Ｓが、固定ピン７４を押し付けている状態となり、目標とするＰＧに調整された状態となる。そこで、目標カウント数に達したと判断される場合（Ｙｅｓの場合）には、補正量α（ステップＳ２８参照；０の場合もある）の値を、不揮発性メモリ９１に対して記憶させる（ステップＳ２４）。続いて、ＰＧモータ７１の駆動を停止させ（ステップＳ２５）、以後の処理を終了する。
【０１１４】
ステップＳ２３において、目標カウント数に達していないと判断される場合（Ｎｏの場合）には、Ｈ信号の立ち下がりから立ち上がりまでの間の周期を算出する（ステップＳ２６）。この周期の算出後、ＣＰＵ８１は、該周期に対応するＰＧモータ７１の回転数が、所定の範囲内にあるか否かの判断を行う（ステップＳ２７）。すなわち、算出された周期に基づいて、ＣＰＵ８１は該周期にダイレクトに対応するＰＧモータ７１の回転数を算出し、算出されたＰＧモータ７１の回転数が、目標とする適正範囲内にあるか否かを判断する。この判断において、適正範囲内にあると判断される場合（Ｙｅｓの場合）、後述するステップＳ３０に進行し、適正範囲内にないと判断される場合（Ｎｏの場合）、次のステップＳ２８に進行する。なお、回転数の適正範囲とは、発生する騒音がさほどうるさくないという回転数の上限と、待ち時間としての許容時間から算出される回転数の下限との間の範囲である。
【０１１５】
次に、ＣＰＵ８１は、算出された回転数と、ＲＯＭ８２に記憶されている目標情報とから、補正量αを算出する（ステップＳ２８）。すなわち、ＰＧモータ７１を適正範囲内の回転数とすべく、補正量αを算出する。ＰＧモータ７１の回転数を、適正範囲内の目標値の近傍となるように制御すれば、機構的な部分から発生する騒音を目標とする騒音レベル以下にすることができる。そのため、このステップＳ２８においては、現在の電圧のDuty比と回転数、および目標とする回転数との関係から、該Duty比に加えられる補正量αが決定される。
【０１１６】
なお、ＰＧモータ７１の回転数に対応する、補正量αのテーブルを、予めＲＯＭ８２に記憶させておくようにしても良い。この場合、補正量αのテーブルは、実験等によって求めることができ、そのテーブルをＲＯＭ８２等の記憶部位に記憶させるようにする。この場合、算出されたＰＧモータ７１の回転数に対して、テーブルの回転数が最も近い補正量αを呼び出すことにより、補正量αの算出が為される。
【０１１７】
また、かかる補正量αのテーブルを予め記憶させずに、逐次、計算によって補正量αを求めるようにしても良い。この場合、ＰＧモータ７１の初期回転数は、機構的な負荷が変動すると、その負荷の変動に対応して比例的に変化する、との予測に基づいて、補正量αを計算する。すなわち、ＰＧモータ７１の特性は、予め分かっているため、ＰＧモータ７１の初期回転数から、機構的な負荷は算出することができ、ＰＧモータ７１の回転数を目標とする回転数にするための補正量αも、算出することができる。
【０１１８】
次に、ＣＰＵ８１は、電圧のDuty比に対して、上述の補正量αを加算するための制御指令を、出力制御部８６ｂに送信する。すると、次回のＰＧモータ７１の駆動においては、この補正量α反映したDuty比の電圧で、ＰＧモータ７１を再駆動する（ステップＳ２９）。なお、このステップＳ２９を終了した後に、上述のステップＳ１２に戻る。
【０１１９】
以上のような各ステップを経ることにより、制御テーブルに基づいてＰＧモータ７１を駆動させることができ、またＰＧモータ７１の回転数が目標とする回転数からずれている場合でも、ＰＧモータ７１の駆動が所定時間継続すれば、該ＰＧモータ７１が目標となる回転数に収束される。また、目標位置に到達した後、次に起動される場合も、制御テーブルに、不揮発性メモリ９１から読み込んだ補正量αを反映した制御信号に基づいて、ＰＧモータ７１を駆動する。それにより、次回からのＰＧモータ７１の駆動に際しては、最初からＰＧモータ７１の回転速度の均一化を図ることができる。
【０１２０】
このような構成のＡＰＧ機構７０、このＡＰＧ機構７０を用いたプリンタ１０およびギャップ調整方法によれば、ＰＧモータ７１は、ＲＯＭ８２から読み出される制御テーブルに基づいて、制御駆動される。ここで、制御テーブルは、多数の時間帯に細分化され、それぞれの時間帯におけるＰＧモータ７１の負荷の大小に応じて、該ＰＧモータ７１の速度の均一化を図るように設定されている。そのため、ＰＧモータ７１の回転速度の均一化を図ることが可能となる。それによって、ＡＰＧ機構７０のギヤ輪列７２の噛み合い音、ＰＧカム７３と固定ピン７４との間の摺動音等を一定レベルとすることができる。そのため、騒音の変動を抑えることができ、その分だけ、うるささが低減される。ここで、本実施の形態では、噛み合い音、摺動音等が、可聴領域から外れるように制御されているため、騒音の発生が一層低減され、プリンタ１０の静穏化を一層図ることが可能となる。
【０１２１】
また、上述の制御テーブルを用いることにより、例えばロータリエンコーダ等のセンサを搭載する必要がない。そのため、静穏化を図りながらも、コストの増加を抑えることができる。さらに、上述の制御テーブルに基づいて、ＰＧモータ７１を制御駆動することにより、ＰＧモータ７１の駆動に際して、動き出しに必要十分なDuty比の電圧を、最初から印加することができ、動き出しまでの時間を短縮することが可能となる。特に、ＰＧカム７１の一端のフラグ７６１から、他端のフラグ７６５に至るような場合、複数のフラグ７６を通過することになるため、動き出しまでの時間短縮の累積により、得られる効果が大きくなる。
【０１２２】
また、フラグ検出センサ７７でのフラグ７６の検出に基づいて、制御テーブルの個々の補正情報に対応する補正量αを算出し、この補正量αがDuty比に加算されている。それにより、補正後のDuty比の電圧を、ＰＧモータ７１に印加すれば、ＰＧモータ７１の回転速度を補正することができる。そのため、ＰＧモータ７１の回転速度の一層の均一化を図ることが可能となる。それにより、プリンタ１０の一層の静穏化を図ることが可能となる。さらに、補正により、噛み合い音、摺動音等が、可聴領域から外れるように、制御されるため、騒音の発生が一層低減され、プリンタ１０の静穏化を一層図ることが可能となる。
【０１２３】
さらに、本実施の形態では、パルス電圧のDuty比を調整するPWM制御を用いているため、ＰＧモータ７１に印加する段階的な電圧制御を簡単かつ正確に行うことが可能となる。また、PWM制御を行うことにより、電力の効率を高めることが可能となる。
【０１２４】
また、本実施の形態では、フラグ検出センサ７７での事前の検出により、ＰＧモータ７１に作用する所定の時間間隔内における負荷の変動に基づいて、基準となる負荷がピークのDuty比から個別に増減させることにより、制御テーブルが構成されている。このため、制御テーブルにおける個々のDuty比は、所定の時間間隔内における定型的な負荷の変動に、良好に対応させることができる。そのため、ＰＧモータ７１の回転速度の均一化を、一層良好に図ることが可能となる。また、補正量αは、PWM制御においてパルス電圧のDuty比を変更する。そのため、実際の負荷の変動が、予め検出された定型的な負荷の変動とは異なる場合でも、補正量αをDuty比に加算すれば、かかる負荷の相違を解消することができ、ＰＧモータ７１の回転速度の均一化を図ることができる。
【０１２５】
また、Duty比が所定のしきい値以上となったと判断される場合、エラーの処理が為され、以後のＰＧモータ７１の駆動が終了される。このため、ＰＧモータ７１に対して、限界以上の電圧が印加されるのが防止され、ＰＧモータ７１が破損するのが防止できる。また、例えば印刷ヘッド３２に対して何等かの物体がつっかえている等、外部からの負荷が作用して動き出せない場合、ＰＧモータ７１を無理に動き出させるのを防止できるため、印刷ヘッド３２等の破損を防ぐことが可能となる。
【０１２６】
さらに、本実施の形態では、ＰＧカム７３が回転し、固定ピン７４に対してカム面７３ａが摺動することにより、固定ピン７４に対するキャリッジ軸２４の高さ位置を変化させている。そのため、キャリッジ軸２４に沿って移動する印刷ヘッド３２の高さ位置を確実に変動させることができ、ＰＧ調整を良好に行うことが可能となる。さらに、ＰＧカム７３には、カム面７３ａまでの半径が変化しない安定領域Ｓと、該半径が変化する遷移領域Ｔと、を有している。このため、安定領域Ｓに固定ピン７４が押し付けられる場合、ＰＧカム７３は回転することがなく、キャリッジ軸２４の高さ位置を安定的に保持することが可能となり、プラテンギャップ（ＰＧ）を一定に維持可能となる。また、遷移領域Ｔに固定ピン７４が押し付けられ、その状態でＰＧカム７３が回転すると、キャリッジ軸２４の高さ位置を変化させることが可能となり、ＰＧ調整を良好に行うことが可能となる。
【０１２７】
また、フラグ検出センサ７７は、発光部７７ａと受光部７７ｂを備え、さらに、フラグ板７５は、複数のフラグ７６を有している。このため、フラグ７６が検出領域Ｐに位置する場合、発光部７７ａから照射される光を遮断し、受光部７７ｂでは受光できない。それによって、フラグ７６を検出することが可能となり、そのフラグ７６に対応させている安定領域Ｓの位置を検出することが可能となる。すなわち、カム面７３ａにおける所定の安定領域Ｓが固定ピン７４を押し付けている状態のときに、所定のフラグ７６が検出領域Ｐに差し掛かるようにすれば、安定領域Ｓの位置検出を、発光部７７ａおよび受光部７７ｂを用いて行うことが可能となる。
【０１２８】
さらに、フラグ検出センサ７７がフラグ７６を検出している間は安定領域Ｓに対応すると共に、フラグ７６を検出していない間は、遷移領域Ｔに対応している。しかも、フラグ７６を検出している間、フラグ検出センサ７７はＨ信号を送信すると共に、フラグ７６を検出していない間、Ｌ信号を送信している。このため、ＰＧカム７３が、現在、安定領域Ｓにあるのか、遷移領域Ｔにあるのかを判断することが可能となる。また、Ｈ信号およびＬ信号をＤＣユニット８６が受信することにより、Ｈ信号およびＬ信号の送信時間を計測することができる。そして、Ｌ信号を受信している間を制御テーブルに対応付けているため、制御テーブルを適切なタイミングで適用させることができる。また、Ｈ信号およびＬ信号の受信により、実際のＰＧモータ７１の回転速度を算出することができ、補正量αを精度良く算出することができる。それにより、ＰＧモータ７１の回転速度の一層の均一化を図ることが可能となる。
【０１２９】
また、ＤＣユニット８６は、フラグ検出センサ７７がＨ信号を送信している間は、Duty比を低下させ、このＨ信号の送信の間において、印刷ヘッド３２の高さ位置が適切であると判断される場合、さらにＰＧモータ７１を停止させるようにしている。ここで、Ｈ信号の送信中は、安定領域Ｓに対応し、ＰＧカム７３の半径が変化しない。そのため、遷移領域Ｔに対して負荷が軽い場合でも、ＰＧモータ７１の回転速度を均一にすることが可能となる。また、印刷ヘッド３２の高さ位置が適切である場合、固定ピン７４が安定領域Ｓに差し掛かる状態でＰＧモータ７１を停止させることができ、印刷ヘッド３２を適切な高さ位置に保つことができる。
【０１３０】
さらに、フラグ検出センサ７７での検出により、一定の待ち時間の間にフラグ７６の検出が為されたか否かが判断され、フラグ７６の検出が為されなかった場合には、ＰＧモータ７１に与えるDuty比が高められる。そのため、最小のDuty比の電圧でＰＧモータ７１を動き出させることが可能となり、印刷ヘッド３２の高さ位置の調整のメカ的部分から生じる騒音を低減させることが可能となる。
【０１３１】
以上、本発明の一実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【０１３２】
上述の実施の形態では、モータをＰＧモータ７１として説明している。しかしながら、モータは、ＰＧモータ７１には限られず、他のモータを利用しても良い。他のモータとしては、例えばＰＦモータ４５が挙げられる。この場合、特に、ＰＦモータ７１の駆動力を、ＡＰＧ機構に分配する構成において、本発明を用いるようにしても良い。また、ＰＦモータ４５以外に、例えば、インクを吸引させるためのポンプモータに対して、同様の制御を行うようにしても良い。
【０１３３】
また、上述の実施の形態では、１周期の時間長さを、Ｌ信号が検出される間の時間としている。しかしながら、１周期の時間長さを、Ｈ信号の立ち上がりエッジが検出されてから、次のＨ信号の立ち上がりエッジまでとしても良い。このようにした場合、Ｈ信号が検出されている間と、Ｌ信号が検出されている間との組み合わせが、１周期となる。この場合、Ｈ信号が検出されている間は、固定ピン７４と接触している、ＰＧカム７３の半径に応じたDuty比の電圧が、ＰＧモータ７１に印加されるようにすれば良い。
【０１３４】
また、上述の実施の形態では、PWM制御により、ＰＧモータ７１を駆動制御する場合について説明している。しかしながら、ＰＧモータ７１の駆動制御は、必ずしもPWM制御を行う場合には限られない。例えば、PWM制御を行わずに、所定の値の電圧値を印加する場合、かかる電圧値を適宜調整することにより、ＰＧモータ７１を流れる電流値を調整するようにしても良い。また、ＰＧモータ７１に対して、電圧制御ではなく、電流制御を行う場合にも、本発明を適用することが可能である。
【０１３５】
また、上述の実施の形態においては、Ｈ信号の立ち下がりエッジと、Ｈ信号の立ち上がりエッジとの間の時間長さに基づいて、補正量αを算出している。しかしながら、例えばＨ信号を送信している時間長さを計測し、その時間長さに基づいて、補正量（補正情報）を算出する構成を採用しても良い。
【０１３６】
ここで、Ｈ信号を送信している時間長さは、実測される１周期の時間長さに対して所定の割合を有している。このため、上述のように構成した場合、Ｈ時間を送信している時間長さを計測すれば、Ｌ信号を送信している時間長さを、予測することができる。そして、この予測に基づいて算出された補正量αを電圧のDuty比に加算すれば、ＰＧモータ７１を、目標となる回転速度に近付けることができる。
【０１３７】
また、上述の実施の形態では、ＰＧカム７３と固定ピン７４とにより、高さ位置調整手段を構成しているが、高さ位置調整手段は、これに限られるものではない。例えば、ネジ機構によってキャリッジ軸２４等の高さ位置を調整する高さ位置調整手段としても良く、その他の機構を用いるようにしても良い。
【０１３８】
さらに、上述の実施の形態では、検出手段は、フラグ板７５と、フラグ検出センサ７７とにより構成されている。しかしながら、検出手段はこれに限られるものではない。例えば、フラグ板７５を用いる以外にも、例えば円盤を貫通するスリットを、所定のピッチで周方向に形成し、該スリットを介した光の受光／遮断により、安定領域Ｓへの到達を検出するようにしても良い。また、接触式のセンサを設けると共に、フラグ７６への該センサの接触により、安定領域Ｓへの到達を検出するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１３９】
【図１】本発明の一実施の形態に係るプリンタの構成を示す斜視図である。
【図２】プリンタの構成を示す概略図である。
【図３】プリンタの紙送りに関する部分の一側断面図である。
【図４】ＡＰＧ機構の一部を示す斜視図である。
【図５】ＡＰＧ機構の一部を示す側面図である。
【図６】ＡＰＧ機構のギヤ輪列、ＰＧカム、フラグ板の配置を示す斜視図である。
【図７】ＰＧカムの形状を示す平面図である。
【図８】フラグ板の形状およびフラグ検出センサの配置を示す斜視図である。
【図９】フラグ検出センサによる検出信号を示す図である。
【図１０】プリンタの各種制御を行う制御部のブロック図である。
【図１１】Duty比を一定とした場合の負荷と速度の関係を示す図である。
【図１２】Duty比を変化させる例を示す図である。
【図１３】Duty比を変化させる場合の変形例を示す図である。
【図１４】Duty比を変化させる場合の変形例を示す図である。
【図１５】ＤＣユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図１６】ＰＧモータにおけるトルク制御の様子を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４０】
１０…プリンタ、１２…印刷対象物、２０…キャリッジ機構、３０…キャリッジ、３２…印刷ヘッド、４０…用紙搬送機構、４５…ＰＦモータ、５０…ＰＦローラ対、７０…ＡＰＧ機構、７１…ＰＧモータ（モータに対応）、７２…ギヤ輪列、７３…ＰＧカム（高さ位置調整手段の一部に対応）、７４…固定ピン（高さ位置調整手段の一部に対応）、７５…フラグ板（検出手段の一部に対応）、７６…フラグ（検出子に対応）、７７…フラグ検出センサ（検出手段の一部に対応）、８０…制御部、８２…ＲＯＭ（記憶手段に対応）、８３…ＲＡＭ、８６…ＤＣユニット（モータ制御手段に対応）、８７…ＰＧモータドライバ、８９…ヘッドドライバ、９１…不揮発性メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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