(57)【要約】【課題】  追従モードの移行を容易にする。【解決手段】  先行車追従走行制御を行う全車速領域を低速領域と高速領域の少なくとも２つの車速領域に区分し、低速領域において、先行車が検出されている場合は車間距離を保って先行車に追従走行するとともに、先行車が検出されていない場合は追従走行を解除する低速追従モードと、高速領域において、先行車が検出されている場合は設定車速を上限として車間距離を保って先行車に追従走行する制御を行うとともに、先行車が検出されていない場合は設定車速一定で定速走行する高速追従モードと、全車速領域において、所定の操作部材が操作されている間、設定車速に関わらず車間距離を保って先行車に追従走行する優先追従モードとを有する。【選択図】  図１ 
2006036056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車を検出する先行車検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
予め設定された車速（以下、設定車速という）を保って定速走行する定速走行制御手段と、
車間距離を保って先行車に追従走行する追従走行制御手段とを備え、
先行車追従走行制御を行う全車速領域を低速領域と高速領域の少なくとも２つの車速領域に区分し、低速領域において、先行車が検出されている場合は前記追従走行制御手段による追従走行を行うとともに、先行車が検出されていない場合は前記追従走行制御手段による追従走行を解除する低速追従モードと、高速領域において、先行車が検出されている場合は前記設定車速を上限として前記追従走行制御手段による追従走行を行うとともに、先行車が検出されていない場合は前記定速走行制御手段による定速走行を行う高速追従モードと、全車速領域において、所定の操作部材が操作されている間、前記設定車速に関わらず前記追従走行制御手段による追従走行を行う優先追従モードとを有することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記所定の操作部材が解放されて前記優先追従モードが解除されたときに、車速が低速領域にある場合は前記低速追従モードへ移行し、車速が高速領域にあって前記設定車速が設定されている場合は前記高速追従モードへ移行することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用走行制御装置において、
前記低速追従モードの低速領域と前記高速追従モードの高速領域とは互いにオーバーラップして設定され、前記所定の操作部材が解放されて前記優先追従モードが解除されたときに、車速がオーバーラップ領域にある場合は前記高速追従モードへ移行することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の車両用走行制御装置において、
前記優先追従モードを解除したときに移行する追従モードを報知することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、
前記優先追従モードでは車速が全車速領域の上限車速を超えないように制限することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、
前記優先追従モードでは車速が前記設定車速を超えたときに報知することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置において、
前記優先追従モードで走行中に車速が全車速領域の下限車速を下回った場合は、前記優先追従モードを解除するとともに、他の追従モードへ移行しないことを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
追従走行制御を行う全車速領域において複数の車速領域を互いにオーバーラップさせながら設定し、車速がオーバーラップ領域にあるときに特定の操作部材を操作することによって一方の車速領域の追従走行モードから他方の車速領域の追従走行モードへ移行するようにした車両用追従走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２００２−２３４３５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の車両用走行制御装置では、隣接する車速領域の追従走行モードへ移行する際には、現在の車速がオーバーラップ領域にあることを確認した上で特定の操作部材を操作しなければならないため、操作性が悪いという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
先行車追従走行制御を行う全車速領域を低速領域と高速領域の少なくとも２つの車速領域に区分し、低速領域において、先行車が検出されている場合は車間距離を保って先行車に追従走行するとともに、先行車が検出されていない場合は追従走行を解除する低速追従モードと、高速領域において、先行車が検出されている場合は設定車速を上限として車間距離を保って先行車に追従走行する制御を行うとともに、先行車が検出されていない場合は設定車速一定で定速走行する高速追従モードと、全車速領域において、所定の操作部材が操作されている間、設定車速に関わらず車間距離を保って先行車に追従走行する優先追従モードとを有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、低速追従モードと高速追従モードのいずれかの追従モードで走行中に、いったん全車速領域で先行車への追従走行を優先する優先追従モードへ移行することによって、先行車の加減速に応じて低速追従モードから高速追従モードへ、または高速追従モードから低速追従モードへのモード移行が容易に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１に示すように、走行制御を行う全車速領域を低速領域と高速領域の２つに区分し、低速領域における追従走行モード（以下、低速追従モードという）、高速領域における追従走行モード（以下、高速追従モードという）、および全車速領域における追従走行モード（以下、優先追従モードという）とを設定し、全車速領域において先行車に追従走行する車両用走行制御装置に適用した一実施の形態を説明する。
【０００８】
この一実施の形態では、追従走行制御を行う全車速領域を、最下限車速の例えば１０km/hから最上限車速の例えば１１０km/hまでとする。そして、低速追従モードを最下限車速の１０km/hから例えば５０km/hまでとし、高速追従走行モードを例えば４５km/hから最上限車速の１１０km/hまでとする。低速追従モードと高速追従モードとは、４５〜５０km/hの間で互いにオーバーラップさせている。低速追従モードでは、先行車がいる場合は予め設定した車間距離を保ちながら先行車に追従走行し、先行車がいない場合は追従走行制御を解除する。一方、高速追従モードでは、先行車がいる場合は予め設定した車速（以下、“設定車速”という）を上限として予め設定した車間距離を保ちながら先行車に追従走行し、先行車がいない場合は上記設定車速一定で定速走行する。
【０００９】
また、優先追従モードは、追従走行制御を行う最下限車速（１０km/h）から最上限車速（１１０km/h）までの全車速領域において、所定の操作部材を押している間だけ、予め設定した車間距離を保ちながら先行車に追従走行するモードであり、上述した高速追従モードと異なり追従走行中の車速の制限がなく先行車に追従走行することを優先する。
【００１０】
《発明の第１の実施の形態》
図２は第１の実施の形態の構成を示す。車間距離レーダー１は車両前方へレーザービームを走査して先行車を検出するとともに、先行車までの車間距離を検出する。なお、レーザービームの代わりにミリ波を用いたミリ波車間距離レーダーとしてもよい。車速センサー２は車両の走行速度を検出する。メインスイッチ３は先行車追従走行制御装置を作動させるための操作部材であり、メインスイッチ３がオンされると先行車追従走行制御装置へ電源が投入されて作動状態になる。キャンセルスイッチ４は車両用走行制御を解除するための操作部材である。
【００１１】
設定車間スイッチ５は、追従走行制御における目標車間距離の設定と変更を行うとともに、押し続けることにより上述した優先追従モードの追従走行へ移行し、押し続けている間、優先追従モードを実行する操作部材である。設定車速スイッチ６は上述した設定車速の設定と変更を行うための操作部材である。ブレーキスイッチ７はブレーキペダル（不図示）が踏み込まれるとオンするスイッチである。
【００１２】
走行制御コントローラー１０はＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃなどを備え、車両の走行制御を行う。エンジン制御装置１１はエンジン（不図示）の吸入空気量制御、燃料噴射制御、点火時期制御などを行ってエンジンの出力トルクと回転速度を調節し、車両の駆動力を制御する。変速機制御装置１２は自動変速機（不図示）の変速比、すなわちシフト位置を制御する。ブレーキ制御装置１３はブレーキ液圧を調節して車両の制動力を制御する。表示器１４およびスピーカー１５は走行制御状態や車両の走行状態などを運転者に報知する。
【００１３】
この第１の実施の形態では、低速追従モードと高速追従モードの切り換えは予め定められた操作部材（不図示）を操作することによって行われるものとし、上述した“設定車速”が設定されている場合は高速追従モードの追従走行が許可され、設定車速が設定されていない場合は高速追従モードの追従走行が許可されないものとする。
【００１４】
図３は第１の実施の形態の追従制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明する。走行制御コントローラー１０のＣＰＵ１０ａはメインスイッチ３がオンされている間、一定の時間間隔（例えば１００ｍsec）ごとに図３に示す追従制御プログラムを繰り返し実行する。
【００１５】
ステップ１において追従走行制御中か否かを確認し、追従走行制御中の場合はステップ２へ進み、ＲＡＭ１０ｃの所定のアドレスに“設定車速”が記憶されているか否かを確認する。設定車速が設定されて記憶されている場合はステップ３へ進んで高速追従モードでの追従走行制御を許可し、設定車速が設定されていない場合はステップ４へ進んで高速追従モードでの追従走行制御を不許可とする。
【００１６】
ステップ５において設定車間スイッチ５が所定時間以上長押しされ、オンしたままか否かを確認し、設定車間スイッチ５がオンしたままのときはステップ６へ進み、そうでなければ処理を終了する。ステップ６では図４に示すサブルーチンを実行して優先追従モード処理を行う。
【００１７】
図４のステップ１１において優先追従モードによる追従走行制御を開始する。すなわち、追従走行中の車速を設定車速に制限せずに、予め設定された車間距離を保ちながら先行車に追従走行する。続くステップ１２で優先追従モードが解除されたときの追従モードを決定し、報知する。
【００１８】
ここで、優先追従モードが解除されたときの追従モードの決定方法を説明する。図５は高速追従モードで追従走行中に優先追従モードへ移行した場合の解除時の追従モードの決定方法を示す図であり、図６は低速追従モードで追従走行中に優先追従モードへ移行した場合の解除時の追従モードの決定方法を示す図である。高速追従モードまたは低速追従モードで追従走行中に優先追従モードへ移行した場合には、基本的には優先追従モードが解除されたときの車速領域に応じた追従モードへ移行する。ただし、高速追従モードの追従走行制御が不許可になっている場合は、図７に示すように、優先追従モード解除時に高速領域にあっても低速追従モードを選択する。
また、高速追従モードの車速域と低速追従モードの車速域とのオーバーラップ領域で設定車間スイッチ５が離された場合、優先追従モードへ移行したときの追従モードの車速領域から一度でも外れた場合は、元の追従モードに戻らずに他方の追従モードへ移行する。
なお、図５〜７および後述する図１１〜１３において、黒丸印は運転者が設定車間スイッチ５を所定時間以上長押ししたことを示し、黒丸印から延びる矢印のうち、横方向は追従モードの移行状態を示すものであり、縦方向は自車両の車速の履歴を示すものである。例えば、図５における４つの黒丸印のうち、上から２番目の黒丸印から出た矢印は、高速追従モードで設定車間スイッチ５を所定時間以上長押しして優先追従モードへ移り、優先追従モードにおいて一度車速が高速追従モードの車速域から外れて低速追従モードの車速域に入った後、高速追従モードの車速域と低速追従モードの車速域とのオーバーラップ領域で設定車間スイッチ５が離された場合、低速追従モードに移ることを示している。
【００１９】
優先追従モード解除時の追従モードを決定した後、図８に示すように表示器１４に決定した解除時の追従モードを表示するとともに、スピーカー１５により音声案内を行う。これにより、運転者は設定車間スイッチ５を解放して優先追従モードを解除したときに移行する追従モードを常に把握することができる。
【００２０】
ステップ１３において今回決定した優先追従モード解除時の追従モードが前回決定した追従モードから変更されたか否かを確認し、変更されているときはステップ１７へ進み、優先追従モード解除時の追従モードの変更を報知する。追従モードの変更がない場合はステップ１４へ進み、設定車速を超えたか否かを確認する。設定車速を超えていたらステップ１７へ進み、表示器１４とスピーカー１５により報知してステップ１８へ進む。これにより、運転者に予め設定した車速を超えたことを認識させることができる。設定車速を超えていない場合はステップ１５へ進み、追従走行制御を行う全車速領域の最上限車速を超えたか否かを確認する。
【００２１】
最上限車速を超えたときはステップ１６へ進み、最上限車速を超えないように自車速を制限した後、ステップ１７で最上限車速に制限したことを表示器１４とスピーカー１５により報知してステップ１８へ進む。これにより、運転者にこれ以上の車速で先行車に追従できないことを認識させることができる。
【００２２】
ステップ１８では車間距離センサー１で先行車を見失ったか否かを確認する。先行車を見失ったときはステップ２０へ進み、優先追従モードを解除するとともに、先に決定した解除時の追従モードによる追従走行制御を開始する。その後、ステップ２１へ進み、優先追従モードを解除して解除時の追従モードでの走行を開始した旨を報知する。一方、先行車の見失いがない場合はステップ１９へ進み、設定車間スイッチ５がオフされたか否かを確認する。優先追従モードは設定車間スイッチ５が押されている間だけ実行されるので、設定車間スイッチ５がオフしたらステップ２０へ進み、優先追従モードを解除するとともに、先に決定した解除時の追従モードによる追従走行制御を開始する。その後、ステップ２１へ進み、優先追従モードを解除して解除時の追従モードでの走行を開始した旨を報知する。
【００２３】
先行車の見失いがなく、かつまた設定車間スイッチ５がオンしたままのときはステップ２２へ進み、現在の車速が最下限車速（１０km/h）を下回るか否かを確認する。最下限車速を下回るときはステップ２４へ進んで追従走行制御を解除し、続くステップ２１で追従走行制御の解除を報知して図３のステップ７へリターンする。最下限車速を下回っていないときはステップ２３へ進み、ブレーキスイッチ７がオンしているか、またはキャンセルスイッチ４がオンしているかを確認する。ブレーキスイッチ７またはキャンセルスイッチ４の操作があればステップ２４へ進んで追従走行制御を解除し、続くステップ２１で追従走行制御の解除を報知して図３のステップ７へリターンする。なお、ブレーキスイッチ７およびキャンセルスイッチ４の操作がない場合はステップ１２へ戻り、優先追従モードでの追従走行を継続して上述した処理を繰り返す。
【００２４】
優先追従モード解除後の図３のステップ７において設定車速スイッチ６がオンしているか否かを確認し、オンしているときはステップ８へ進み、設定車速の設定または変更を行う。優先追従モード解除後に現在の車速を設定車速にして高速追従モードの追従走行制御を開始したい場合がある。そのような場合に、従来は、設定車速スイッチ６が２秒間、長押しされると自車速を設定車速に変更して高速追従モードでの追従走行を開始していた。この一実施の形態では、優先追従モード解除後、５秒以内に設定車速スイッチ６が操作された場合は、従来の長押し時間（２秒）よりも短い１秒で現在の車速を設定車速に設定して高速追従モードの追従走行を開始する。なお、ステップ７で設定車速スイッチ６がオンしていないときは追従制御を終了する。
【００２５】
なお、設定車速スイッチ６が増速用のアクセルスイッチ（不図示）と減速用のコーストスイッチとを備えている場合には、アクセルスイッチとコーストスイッチにそれぞれＬＥＤランプを設け、現在の車速から設定車速を増加させる場合には増速用アクセルスイッチのＬＥＤランプを点滅させ、現在の車速から設定車速を低減する場合にはコーストスイッチのＬＥＤランプを点滅させて、操作性を改善してもよい。
【００２６】
このように、全車速領域において、所定の操作部材が操作されている間、設定車速に関わらず車間距離を保って先行車に追従走行する優先追従モードを設け、所定の操作部材が解放されて優先追従モードが解除されたときに、車速が低速領域にある場合は低速追従モードへ移行し、車速が高速領域にあって設定車速が設定されている場合は高速追従モードへ移行するようにしたので、先行車の加減速に応じて低速追従モードから高速追従モードへ、または高速追従モードから低速追従モードへのモード移行が容易に行える。
【００２７】
《発明の第２の実施の形態》
優先追従モード解除後、高速追従モードを優先的に選択する第２の実施の形態を説明する。なお、この第２の実施の形態の構成は図２に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、説明を省略する。
【００２８】
この第２の実施の形態における各種追従モードの設定は基本的に図１に示す設定と同様であるが、この第２の実施の形態では高速追従モードの下限車速を３０km/hとし、３０から５０km/hを低速追従モードと高速追従モードのオーバーラップ領域とする。そして、オーバーラップ領域において移行ボタン（不図示）を操作すると高速追従モードから低速追従モードへ、あるいは低速追従モードから高速追従モードへ自動的に移行する。また、高速追従モードにおいて車速が高速領域の下限車速（３０km/h）より低くなると自動的に低速追従モードへ移行する。
【００２９】
図９は第２の実施の形態の追従制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第２の実施の形態の動作を説明する。走行制御コントローラー１０のＣＰＵ１０ａはメインスイッチ３がオンされている間、一定の時間間隔（例えば１００ｍsec）ごとに図９に示す追従制御プログラムを繰り返し実行する。
【００３０】
ステップ３１において追従走行制御中か否かを確認し、追従走行制御中の場合はステップ３２へ進み、設定車間スイッチ５が所定時間以上長押しされ、オンしたままか否かを確認する。設定車間スイッチ５がオンしたままのときはステップ３３へ進み、そうでなければ処理を終了する。ステップ３３は図１０に示すサブルーチンを実行して優先追従モード処理を行う。
【００３１】
図１０のステップ４１において優先追従モードによる追従走行制御を開始する。すなわち、追従走行中の車速を設定車速に制限せずに、予め設定された車間距離を保ちながら先行車に追従走行する。続くステップ４２で優先追従モードが解除されたときの追従モードを決定し、報知する。
【００３２】
ここで、優先追従モードが解除されたときの追従モードの決定方法を説明する。図１１は低速追従モードで追従走行中に優先追従モードへ移行した場合の解除時の追従モードの決定方法を示す図であり、図１２はオーバーラップ領域において低速追従モードで追従走行中に優先追従モードへ移行した場合の解除時の追従モードの決定方法を示す図である。また、図１３は高速追従モードで追従走行中に優先追従モードへ移行した場合の解除時の追従モードの決定方法を示す図である。この第２の実施の形態では、図１１〜図１３に示すように、優先追従モード解除後、車速が高速追従モードの下限車速（３０km/h）以上の場合は高速追従モードへ移行し、下限車速より低い場合は定速追従モードへ移行する。
【００３３】
ステップ４３において今回決定した優先追従モード解除時の追従モードが前回決定した追従モードから変更されたか否かを確認し、変更されているときはステップ５５へ進み、ＲＡＭ１０ｃの所定のアドレスに設定車速が記憶されているか否かを確認する。設定車速が記憶されている場合はステップ４７へ進み、設定車速がすでに設定されていることを報知する。設定車速が記憶されていないときは、ステップ５６で現在の車速を設定車速に設定してＲＡＭ１０ｃに記憶する。その後、ステップ４７へ進み、設定車速を設定したことを報知する。
【００３４】
優先追従モード解除後の追従モードが変更されていない場合はステップ４４へ進み、設定車速を超えたか否かを確認する。設定車速を超えていたらステップ４７へ進み、設定車速を超えたことを報知する。一方、設定車速を超えていない場合はステップ４５へ進み、追従走行制御を行う全車速領域の最上限車速（１１０km/h）を超えたか否かを確認する。最上限車速を超えたときはステップ４６へ進み、最上限車速を超えないように自車速を制限した後、ステップ４７で最上限車速に制限したことを報知してステップ４８へ進む。
【００３５】
ステップ４８では車間距離センサー１で先行車を見失ったか否かを確認する。先行車を見失ったときはステップ５０へ進み、優先追従モードを解除するとともに、先に決定した解除時の追従モードによる追従走行制御を開始する。その後、ステップ５１へ進み、優先追従モードを解除して解除時の追従モードでの走行を開始した旨を報知する。一方、先行車の見失いがない場合はステップ４９へ進み、設定車間スイッチ５がオフされたか否かを確認する。優先追従モードは設定車間スイッチ５が押されている間だけ選択されるので、設定車間スイッチ５がオフしたらステップ５０へ進み、優先追従モードを解除するとともに、先に決定した解除時の追従モードによる追従走行制御を開始する。その後、ステップ５１へ進み、優先追従モードを解除して解除時の追従モードでの走行を開始した旨を報知する。
【００３６】
先行車の見失いがなく、かつまた設定車間スイッチ５がオンしたままのときはステップ５２へ進み、現在の車速が最下限車速（１０km/h）を下回るか否かを確認する。最下限車速を下回るときはステップ５４へ進んで追従走行制御を解除し、続くステップ５１で追従走行制御の解除を報知して図９のステップ３４へリターンする。最下限車速を下回っていないときはステップ５３へ進み、ブレーキスイッチ７がオンしているか、またはキャンセルスイッチ４がオンしているかを確認する。ブレーキスイッチ７またはキャンセルスイッチ４の操作があればステップ５４へ進んで追従走行制御を解除し、続くステップ５１で追従走行制御の解除を報知して図９のステップ３４へリターンする。なお、ブレーキスイッチ７およびキャンセルスイッチ４の操作がない場合はステップ４２へ戻り、優先追従モードでの追従走行を継続して上述した処理を繰り返す。
【００３７】
優先追従モード解除後の図９のステップ３４において設定車速スイッチ６がオンしているか否かを確認し、オンしているときはステップ３５へ進み、設定車速の設定または変更を行う。優先追従モード解除後に現在の車速を設定車速にして高速追従モードの追従走行制御を開始したい場合がある。そのような場合に、従来は、設定車速スイッチ６が２秒間、長押しされると自車速を設定車速に変更して高速追従モードでの追従走行を開始していた。この一実施の形態では、優先追従モード解除後、５秒以内に設定車速スイッチ６が操作された場合は、従来の長押し時間（２秒）よりも短い１秒間で現在の車速を設定車速に設定して高速追従モードの追従走行を開始する。なお、ステップ３４で設定車速スイッチ６がオンしていないときは追従制御を終了する。
【００３８】
なお、設定車速スイッチ６が増速用のアクセルスイッチ（不図示）と減速用のコーストスイッチとを備えている場合には、アクセルスイッチとコーストスイッチにそれぞれＬＥＤランプを設け、現在の車速から設定車速を増加させる場合には増速用アクセルスイッチのＬＥＤランプを点滅させ、現在の車速から設定車速を低減する場合にはコーストスイッチのＬＥＤランプを点滅させて、操作性を改善してもよい。
【００３９】
このように、低速追従モードの低速領域と高速追従モードの高速領域とを互いにオーバーラップして設定するとともに、全車速領域において、所定の操作部材が操作されている間、設定車速に関わらず車間距離を保って先行車に追従走行する優先追従モードを設け、所定の操作部材が解放されて優先追従モードが解除されたときに、車速がオーバーラップ領域にある場合は高速追従モードへ移行するようにしたので、先行車の加減速に応じて低速追従モードから高速追従モードへ、または高速追従モードから低速追従モードへのモード移行が容易に行える。
【００４０】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離センサー１が先行車検出手段を、車速センサー２が車速検出手段を、コントローラー１０が定速走行制御手段および追従走行制御手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【００４１】
なお、上述した一実施の形態では追従走行制御を行う全車速領域を低速領域と高速領域の２つの領域に区分する例を示したが、車速領域の区分数は上述した一実施の形態に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】追従走行モードの設定を示す図である。
【図２】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図３】第１の実施の形態の追従制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態の優先追従モード処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態の優先追従モード解除後の追従モードの決定方法を説明する図である。
【図６】第１の実施の形態の優先追従モード解除後の追従モードの決定方法を説明する図である。
【図７】第１の実施の形態の優先追従モード解除後の追従モードの決定方法を説明する図である。
【図８】優先追従モード解除後の選択追従モードの表示例を示す図である。
【図９】第２の実施の形態の追従制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態の優先追従モード処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施の形態の優先追従モード解除後の追従モードの決定方法を説明する図である。
【図１２】第２の実施の形態の優先追従モード解除後の追従モードの決定方法を説明する図である。
【図１３】第２の実施の形態の優先追従モード解除後の追従モードの決定方法を説明する図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  車間距離センサー
２  車速センサー
３  メインスイッチ
４  キャンセルスイッチ
５  設定車間スイッチ
６  設定車速スイッチ
７  ブレーキスイッチ
１０  走行制御コントローラー
１０ａ  ＣＰＵ
１０ｂ  ＲＯＭ
１０ｃ  ＲＡＭ
１１  エンジン制御装置
１２  変速機制御装置
１３  ブレーキ制御装置
１４  表示器
１５  スピーカー
【図１】
2006036056.tif 000003
【図２】
2006036056.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2006036056.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2006036056.tif 000013
【図１２】
2006036056.tif 000014
【図１３】
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