(57)【要約】【課題】  サーボ定数をリアルタイムに頻繁に変更しながら動作するサーボシステムにおいて、サーボ定数の変更によるパラメータ設定時間が不要でタクトタイムの短いサーボドライブシステムおよびサーボドライブシステムのサーボ定数設定方法を提供する。【解決手段】  上位コントローラ１からの位置／速度指令と同一通信パケットにより指令されるサーボ定数を出力するサーボ定数通知手段１２と、前記サーボ定数通知手段１２から出力されたサーボ定数を受け取り、サーボ定数メモリ６にパラメータメモリ５に格納されたパラメータを設定するか、または前記サーボ定数通知手段１２より出力されたサーボ定数を設定するかを選択し、サーボ定数メモリ６に設定するサーボ定数選択／設定手段１３とを備える。【選択図】図１
2006171878.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位コントローラと、
サーボモータの加減速度、位置ループゲイン等のサーボ定数のパラメータを格納しておくパラメータメモリと、
前記上位コントローラからの指令により前記パラメータを設定するパラメータアクセス手段と、
前記サーボモータに出力するパルスの演算に使用される前記サーボ定数を格納するサーボ定数メモリと、
前記サーボモータに出力するパルスを演算し出力するパルス演算／出力部と
を有する少なくとも1つのサーボドライブとが通信手段で接続されたサーボドライブシステムにおいて、
前記上位コントローラからの位置／速度指令と同一通信パケットにより指令される前記サーボ定数を出力するサーボ定数通知手段と、
前記サーボ定数通知手段から出力されたサーボ定数を受け取り、前記サーボ定数メモリに前記パラメータメモリに格納されたパラメータを設定するか、または前記サーボ定数通知手段より出力されたサーボ定数を設定するかを選択し、前記サーボ定数メモリに設定するサーボ定数選択／設定手段とを備えることを特徴とするサーボドライブシステム。
【請求項２】
上位コントローラと、
サーボモータの加減速度、位置ループゲイン等のサーボ定数のパラメータを格納しておくパラメータメモリと、
前記上位コントローラからの指令により前記パラメータを設定するパラメータアクセス手段と、
前記サーボモータに出力するパルスの演算に使用するサーボ定数を格納するサーボ定数メモリと、
前記サーボモータに出力するパルスを演算し出力するパルス演算／出力部と
を有する少なくとも1つのサーボドライブとが通信手段で接続されたサーボドライブシステムのサーボ定数設定方法において、
前記上位コントローラからの位置／速度指令と同一通信パケットにより指令される前記サーボ定数を出力し、
前記サーボ定数メモリに前記パラメータメモリに格納されたパラメータを設定するか、または前記出力されたサーボ定数を設定するかを選択し、前記サーボ定数メモリに設定することを特徴とするサーボドライブシステムのサーボ定数設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上位コントローラと少なくとも１台のサーボイドライブが通信で接続されたサーボドライブシステムに関し、特に上位コントローラからサーボドライブのサーボ定数を設定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上位コントローラと通信で接続されたサーボドライブの加減速度や位置ループゲイン、速度ループゲインといったサーボ定数はサーボドライブのパラメータとして保持されている。（例えば特許文献１参照）
このため、上位コントローラがサーボドライブの加減速度等のサーボ定数を変更し、新たなサーボ定数を設定する場合、パラメータ設定指令を出力し、パラメータの内容を変更していた。
【０００３】
図４は従来のサーボドライブシステムの構成を示す図である。図４において、１は上位コントローラ、２はサーボドライブ、３はサーボドライブ２が動作を制御するモータである。なお、サーボドライブ２、モータ３は１台のコントローラ１に対して複数接続される場合もあるが、簡単のためサーボドライブ２、モータ３が１台の場合について説明する。
５はサーボドライブ２のパラメータメモリでパラメータが格納されている。６はサーボ定数メモリでサーボ定数が格納されている。このサーボ定数はモータ３への出力パルスを演算するときに使用される。パラメータメモリ５には加減速度や位置ループゲイン、速度ループゲインといったサーボ定数のパラメータの他、原点復帰方法等のサーボドライブ２の機能選択パラメータ等が格納されている。電源投入時およびパラメータ設定時に、サーボ定数のパラメータはパラメータメモリ５からサーボ定数メモリ６へ転送される。７は上位コントローラ１の指令を受けパラメータ格納部５へパラメータを書き込むパラメータアクセス手段である。８はモータ３への出力パルスを演算し出力するパルス演算／出力部である。
【０００４】
上位コントローラ１が位置／速度指令を出力すると、パルス演算／出力部８は加減速度や位置ループゲイン、速度ループゲインといったサーボ定数をサーボ定数メモリ６から読み込み、位置／速度指令とサーボ定数を使用してモータ３への出力パルスを演算し、出力する。
加減速度のようなサーボ定数を変更したい場合、上位コントローラ１がパラメータ設定指令として変更したいパラメータ番号と内容を出力する。パラメータアクセス手段７はその指令を入力しパラメータメモリ５にパラメータを書き込み、パラメータメモリ５のサーボ定数のパラメータをサーボ定数メモリ６に転送する。
【０００５】
図５は従来のサーボ定数設定の概念図である。図５(ａ)はパケット送信状況を示す図である。上位コントローラ１は通信パケット９をサーボドライブ２へ送り、パラメータ設定後、通信パケット１０をサーボドライブ２に送る。図５（ｂ）は通信パケット９と通信パケット１０の内容を示す図である。通信パケット９はパラメータを設定するパケットで、通信パケット１０は位置／速度指令のパケットである。
このように、従来のサーボシステムでサーボ定数を変更して位置／速度指令を行う場合は上位コントローラ１がサーボドライブ２へ２ステップの指令を行う必要があった。これは、上位コントローラ１とサーボドライブ２で構成されるシステムがサーボ定数をあまり頻繁に変更しないシステムであればそれほど問題にならないが、多品種少量生産システム等で、１つのモータでいろいろな負荷のワークの運搬や駆動を行う場合のように、サーボ定数をシステム動作中リアルタイムに頻繁に変更しながら動作するシステムでは、サーボ定数を変更するたびに２ステップの指令を行うのは効率が悪く、タクトタイムが長くなり問題となる。
【特許文献１】特開２００２−９１５０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のサーボドライブシステムでサーボ定数をリアルタイムに頻繁に変更しながら動作するシステムでは、サーボ定数を変更して位置／速度指令を実行するのに上位コントローラからサーボドライブへ２ステップの指令を行う必要があり、効率が悪く、タクトタイムが長くなってしまうという問題があった。
そこで、本発明では上記の問題に鑑み、サーボ定数をリアルタイムに頻繁に変更しながら動作するサーボシステムにおいて、サーボ定数の変更によるパラメータ設定時間が不要でタクトタイムの短いサーボドライブシステムおよびサーボドライブシステムのサーボ定数設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するために、本発明のサーボドライブシステムは、上位コントローラと、
サーボモータの加減速度、位置ループゲイン等のサーボ定数のパラメータを格納しておくパラメータメモリと、前記上位コントローラからの指令により前記パラメータを設定するパラメータアクセス手段と、前記サーボモータに出力するパルスの演算に使用される前記サーボ定数を格納するサーボ定数メモリと、前記サーボモータに出力するパルスを演算し出力するパルス演算／出力部とを有する少なくとも1つのサーボドライブとが通信手段で接続されたサーボドライブシステムにおいて、前記上位コントローラからの位置／速度指令と同一通信パケットにより指令される前記サーボ定数を出力するサーボ定数通知手段と、
前記サーボ定数通知手段から出力されたサーボ定数を受け取り、前記サーボ定数メモリに前記パラメータメモリに格納されたパラメータを設定するか、または前記サーボ定数通知手段より出力されたサーボ定数を設定するかを選択し、前記サーボ定数メモリに設定するサーボ定数選択／設定手段とを備えることを特徴としている。
【０００８】
また、本発明のサーボドライブシステムのサーボ定数データ変更方法は、上位コントローラと、サーボモータの加減速度、位置ループゲイン等のサーボ定数のパラメータを格納しておくパラメータメモリと、前記上位コントローラからの指令により前記パラメータを設定するパラメータアクセス手段と、前記サーボモータに出力するパルスの演算に使用するサーボ定数を格納するサーボ定数メモリと、前記サーボモータに出力するパルスを演算し出力するパルス演算／出力部とを有する少なくとも1つのサーボドライブとが通信手段で接続されたサーボドライブシステムのサーボ定数設定方法において、前記上位コントローラからの位置／速度指令と同一通信パケットにより指令される前記サーボ定数を出力し、前記サーボ定数メモリに前記パラメータメモリに格納されたパラメータを設定するか、または前記出力されたサーボ定数を設定するかを選択し、前記サーボ定数メモリに設定することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば位置／速度指令とサーボ定数から構成されるデータ構造を持つ通信パケットによりサーボ定数の設定を行うため、サーボ定数の変更時パラメータ設定時間が不要となりタクトタイムを短くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は本発明のサーボドライブシステムの構成を示す図である。
図１において、１から８は図４と同一であり、説明は省略する。本発明が従来技術と異なる点は１２のサーボ定数通知手段と１３のサーボ定数選択／設定手段を備える点である。
【００１２】
上位コントローラ１が加減速度や位置ループゲイン、速度ループゲイン等のサーボ定数を変更し、位置決め指令を行う場合、位置／速度指令と同一の通信パケットに変更したいサーボ定数を指令し、サーボドライブ２に出力する。
サーボ定数は通信パケットの容量の制約から同時に複数の種類の変更はできず、１種類だけ変更が可能である。このため、どのサーボ定数を位置／速度指令と同一通信パケットで変更したいかを、あらかじめデータ選択パラメータとして設定しておく。この説明では、変更したいサーボ定数は加減速度とする。
作業者はあらかじめ上位コントローラ１から、データ選択パラメータを「加減速度」と設定しておく。上位コントローラ１が位置／速度指令を出力すると、サーボ定数通知手段１２はその指令を入力し、指令された加減速度をサーボ定数選択／設定手段１３に出力する。サーボ定数選択／設定手段１３は、データ選択パラメータを読み込みこの指令は「加減速度」であるということを判断し、サーボ定数メモリ６の「加減速度」の領域に指令を書き込む。なお、「加減速度」以外のサーボ定数はパラメータメモリ５に格納された値を書き込む。
【００１３】
図２は本発明のサーボ定数設定の概念図である。図２(ａ)はパケット送信状況を示す図である。上位コントローラ１は通信パケット１１をサーボドライブ２に送ることにより、位置／速度指令とサーボ定数を同時に送ることができる。図２（ｂ）は通信パケットの内容を示す図である。通信パケット１１は位置／速度指令のパケットでこのパケットにサーボ定数（この例の場合は加減速度）を指令する。
【００１４】
図３は、本発明のサーボ定数を設定して動作するときのフローチャートである。
ステップＳ１で作業者がデータ選択パラメータに位置／速度指令と同一指令で設定するサーボ定数が何か設定する。ステップＳ２で作業者が位置／速度指令と同一の通信パケットにサーボ定数を指令する。ステップＳ３でサーボ定数通知手段１２は指令されたサーボ定数をサーボ定数選択／設定手段１３に出力する。ステップＳ４でサーボ定数選択／設定手段１３は入力したサーボ定数をデータ選択パラメータから選択されたサーボ定数メモリ６の領域に書き込む。ステップＳ５でパルス演算／出力部８は位置／速度指令と変更されたサーボ定数を使用しパルス演算を行いモータ３に出力パルスを出力する。
このように、位置／速度指令データとサーボ定数から構成されるデータ構造を持つ通信パケットによりサーボ定数の設定を行うため、サーボ定数の変更時パラメータ設定時間が不要となりタクトタイムを短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明のサーボドライブシステムの構成を示す図
【図２】本発明のサーボ定数設定の概念図
【図３】本発明のサーボ定数を設定して動作するときのフローチャート
【図４】従来のサーボドライブシステムの構成を示す図
【図５】従来のサーボ定数設定の概念図
【符号の説明】
【００１６】
１  上位コントローラ
２  サーボドライブ
３  サーボモータ
４  通信手段
５  パラメータメモリ
６  サーボ定数メモリ
７  パラメータデータアクセス手段
８  パルス演算／出力部
９、１０、１１  通信パケット
１２  サーボ定数通知手段
１３  サーボ定数選択／設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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