(57)【要約】【課題】  車両用衝突防止制御装置に関し、ドライバが運転操作に対して過信しないように過剰に自動制動を効かせることなく、先行車両との衝突軽減効果を十分に得ることができるようにする。【解決手段】  自車両と先行車両との衝突可能性を予測する衝突可能性予測手段１０ａと、衝突可能性予測手段１０ａにより衝突可能性が高いと予測された場合には自車両の制動装置を強制的に作動させる強制制動手段１０ｂと、強制制動手段１０ｂにより自車両の制動装置を強制的に作動させる前に、自車両を進行方向に対して左右いずれか一方向に強制的に横移動させる横移動制御手段１０ｃとを備えるようにする。【選択図】        図１
2006273252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と先行車両との衝突可能性を予測する衝突可能性予測手段と、
前記衝突可能性予測手段により衝突可能性が高いと予測された場合には前記自車両の制動装置を強制的に作動させる強制制動手段と、
前記強制制動手段により前記自車両の制動装置を強制的に作動させる前に、前記自車両を進行方向に対して左右いずれか一方向に強制的に横移動させる横移動制御手段と、
を備えたことを特徴とする、車両用衝突防止制御装置。
【請求項２】
前記衝突可能性予測手段は、前記強制制動手段の作動基準となる高い衝突可能性を予測すると共に、該高い衝突可能性よりも可能性の低い、低い衝突可能性を予測し、
前記衝突可能性予測手段により前記先行車両との低い衝突可能性があると予測された場合に、前記自車両のドライバに前記先行車両との衝突危険性を警報する警報手段を備え、
前記横移動制御手段による前記自車両の横移動は、前記警報手段による警報と同時または直後に行われる
ことを特徴とする、請求項１記載の車両用衝突防止制御装置。
【請求項３】
前記横移動制御手段は、前記自車両を進行方向に対して左右いずれの方向に横移動すべきかを決定する横移動方向決定手段を備え、
前記横移動方向決定手段は、前記自車両の道路幅方向の走行位置と前記先行車両の道路幅方向の走行位置との相対的位置関係を検出し、該相対的位置関係において前記自車両と前記先行車両とが離れる方向を、前記自車両が横移動すべき方向として決定する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両用衝突防止制御装置。
【請求項４】
前記横移動制御手段は、前記自車両を進行方向に対して左右いずれの方向に横移動すべきかを決定する横移動方向決定手段を備え、
前記横移動方向決定手段は、前記先行車両の道路幅方向の走行位置を検出し、前記先行車両の道路幅方向の走行位置が道路中央に対して右寄りのときには前記自車両が横移動すべき方向を左方向と決定し、前記先行車両の道路幅方向の走行位置が道路中央に対して左寄りのときには前記自車両が横移動すべき方向を右方向と決定する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両用衝突防止制御装置。
【請求項５】
前記自車両が走行する自走レーンと前記自走レーンに隣接する隣接レーンとの境界を検出する境界検出手段と、
前記隣接レーンの安全を監視する隣接レーン安全監視手段と、を備え、
前記横移動制御手段は、強制的に横移動させる側に位置する隣接レーンの安全を前記安全監視手段により確認できないときには、前記自車両が前記境界を越えることがないように前記自車両の強制的な横移動量を制限する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用衝突防止制御装置。
【請求項６】
前記横移動制御手段は、前記自車両のドライバによる前記自車両の操舵または前記自車両の制動を検知したときは、前記自車両の強制的な横移動を中止する
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用衝突防止制御装置。
【請求項７】
前記自車両と前記先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段からの出力に基づいて前記自車両と前記先行車両との相対速度を算出する相対速度算出手段と、を備え、
前記衝突可能性予測手段は、前記車間距離検出手段及び前記相対速度算出手段からの出力に基づいて前記衝突可能性を予測する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用衝突防止制御装置。
【請求項８】
前記衝突可能性予測手段は、制動操作で衝突を回避できる最小車間距離である制動回避限界距離と、操舵操作で衝突を回避できる最小車間距離である操舵回避限界距離とを、相対速度に対応して設定し、前記車間距離検出手段から出力された車間距離を、前記相対速度算出手段から出力された相対速度に対応した前記制動回避限界距離及び操舵回避限界距離と比較して、前記衝突可能性を予測する
ことを特徴とする、請求項７記載の車両用衝突防止制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行中に先行車との衝突を防止するようにドライバの運転をアシストする、車両用衝突防止制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の安全走行をアシストするための技術として、自車両と先行車両との車間距離や相対速度を監視し、先行車両への衝突危険度が高まると運転者に警報を発して衝突回避動作を促し、それでも、衝突を避けられない事態になったら、自動で強い制動を行なって衝突を緩和させる制御装置が開発されている。
また、対向車との衝突を避けるために、自車両と対向車との相対距離，自車両と対向車との相対速度，自車両の車速，自車両の前方の画像情報に基づいて、自車両が対向車に衝突する可能性を判定し、衝突可能性がある場合にドライバに警報を発したり、自動制動を行なったりして衝突を回避するようにした技術も提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−３５７２９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、先行車両への衝突を回避するためには、例えば、図５に示すような手順で各処理を行なうことが考えられる。
つまり、図５に示すように、まず、先行車両があるか否かを判断する（ステップＳ１０）。この判断では、車両に装備されたレーダ等により自車両の前方を監視してレーダ等が自車両前方の所定距離範囲内に先行車両と推定される物体が検出されると、先行車両があると判断する。
【０００４】
先行車両があると判断した場合、次に、この先行車両との衝突危険性を判断する（ステップＳ２０）。この判断は、先行車両との衝突を回避するために必要な制動操作又は操舵操作の限界値に基づいて行なう。図６はこの限界値を説明するグラフであり、横軸は先行車両との相対速度ΔＶ、縦軸は先行車両との車間距離Ｄを示す。先行車両との衝突を回避するには、先行車両との相対速度ΔＶ（＝Ｖ１−Ｖ２、ただし、Ｖ１：自車両速度，Ｖ２：先行車両速度）に応じて、制動操作によって衝突を回避できる距離（以下、制動回避限界距離Ｄblimという）、操舵操作によって自車両を先行車両に対して横方向にシフトさせて衝突を回避できる距離（以下、操舵回避限界距離Ｄslimという）とが決まる。図６において、実線は制動回避限界距離Ｄblimを示し、破線は操舵回避限界距離Ｄslimを示す。なお、制動回避限界距離Ｄblimは、先行車両が停止している場合は制動停止距離となる。ステップＳ２０では、車間距離Ｄが図６に実線で示す制動回避限界距離Ｄblimと破線で示す操舵回避限界距離Ｄslimとのうちの大きい方の距離以上確保されていれば、衝突危険性はないと判断し、車間距離Ｄが制動回避限界距離Ｄblimと破線で示す操舵回避限界距離Ｄslimとのうちの大きい方の距離未満になると、衝突危険性があると判断する。
【０００５】
衝突危険性があると判断した場合には、運転者にその旨の警報を発する（ステップＳ３０）。ドライバがこの警報に応答して衝突回避動作を行なえば、衝突を回避することができる。
さらに、先行車両との衝突回避の可否を判断する（ステップＳ４０）。警報に対して、ドライバが衝突回避操作をしない場合、自車両と先行車両との車間距離Ｄはさらに短くなり、制動回避操作と操舵回避操作との何れでも衝突回避をできないことになる。
【０００６】
このように、車間距離Ｄが先行車両との相対速度ΔＶに応じた衝突回避限界距離未満（即ち、Ｄ＜Ｄblim＆Ｄ＜Ｄslim）になると、衝突可能性が高く、自車自身では衝突回避不可と判断する。なお、このステップＳ４０の判断がなされるのは、警報を発している状況下であり、ステップＳ４０で衝突回避可能と判断するのは、車間距離Ｄが、図６に示す斜線を付した領域にあるときであり、衝突可能性はあるがまだ制動又は操舵により衝突回避可能な状態にあるときである。
ステップＳ４０で衝突回避不可と判断すると、強い自動制動を行なって衝突を軽減する（ステップＳ５０）。
【０００７】
ところが、このようにして、制動回避限界距離Ｄblimと操舵回避限界距離Ｄslimとに基づいたタイミングで、衝突軽減のための自動制動を実施すると、衝突までの時間が極めて短いため、十分な衝突軽減効果を得にくい場合がある。特に、相対車速が大きい場合には、車間距離Ｄが制動回避限界距離Ｄblimよりも短い操舵回避限界距離Ｄslim未満になったタイミングで自動制動を作動させるため、強い自動制動を作動させるとともに、ドライバが操舵操作を行なわなくてはならず、十分な衝突軽減効果を得にくい。また、相対車速が大きい場合に限らず、自車両の絶対速度が高い場合にも、自動制動による強い制動力が必要になり、衝突軽減効果を十分に得るのは困難になる。
【０００８】
そこで、衝突軽減効果を高めるために、例えば制動回避限界距離や操舵回避限界距離にマージンを設けて図６に示すものよりも大きくするなどして、かかる自動制動の実施タイミングを早く設定することが考えられるが、この場合、自動制動だけで衝突が回避されることがありえるため、ドライバの運転操作に対する過信を招き、行なうべき運転操作を適切に行なわなくなる虞もある。したがって、自動制動の実施タイミングを早く設定するという対応は適切ではない。
【０００９】
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、ドライバが運転操作に対して過信しないように過剰に自動制動を効かせることなく、先行車両との衝突軽減効果を十分に得ることができるようにした、車両用衝突防止制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目標を達成するため、本発明の車両用衝突防止制御装置は、自車両と先行車両との衝突可能性を予測する衝突可能性予測手段と、前記衝突可能性予測手段により衝突可能性が高いと予測された場合には前記自車両の制動装置を強制的に作動させる強制制動手段と、前記強制制動手段により前記自車両の制動装置を強制的に作動させる前に、前記自車両を進行方向に対して左右いずれか一方向に強制的に横移動させる横移動制御手段と、備えたことを特徴としている（請求項１）。
【００１１】
前記衝突可能性予測手段は、前記強制制動手段の作動基準となる高い衝突可能性を予測すると共に、該高い衝突可能性よりも可能性の低い、低い衝突可能性を予測し、前記衝突可能性予測手段により前記先行車両との低い衝突可能性があると予測された場合に、前記自車両のドライバに前記先行車両との衝突危険性を警報する警報手段を備え、前記横移動制御手段による前記自車両の横移動は、前記警報手段による警報と同時または直後に行われることが好ましい（請求項２）。
【００１２】
また、前記横移動制御手段は、前記自車両を進行方向に対して左右いずれの方向に横移動すべきかを決定する横移動方向決定手段を備え、前記横移動方向決定手段は、前記自車両の道路幅方向の走行位置と前記先行車両の道路幅方向の走行位置との相対的位置関係を検出し、該相対的位置関係において前記自車両と前記先行車両とが離れる方向を、前記自車両が横移動すべき方向として決定することが好ましい（請求項３）。
【００１３】
あるいは、前記横移動制御手段は、前記自車両を進行方向に対して左右いずれの方向に横移動すべきかを決定する横移動方向決定手段を備え、前記横移動方向決定手段は、前記先行車両の道路幅方向の走行位置を検出し、前記先行車両の道路幅方向の走行位置が道路中央に対して右寄りのときには前記自車両が横移動すべき方向を左方向と決定し、前記先行車両の道路幅方向の走行位置が道路中央に対して左寄りのときには前記自車両が横移動すべき方向を右方向と決定することが好ましい（請求項４）。
【００１４】
また、前記自車両が走行する自走レーンと前記自走レーンに隣接する隣接レーンとの境界を検出する境界検出手段と、前記隣接レーンの安全を監視する隣接レーン安全監視手段と、を備え、前記横移動制御手段は、強制的に横移動させる側に位置する隣接レーンの安全を前記安全監視手段により確認できないときには、前記自車両が前記境界を越えることがないように前記自車両の強制的な横移動量を制限することが好ましい（請求項５）。
【００１５】
さらに、前記横移動制御手段は、前記自車両のドライバによる前記自車両の操舵または前記自車両の制動を検知したときは、前記自車両の強制的な横移動を中止することが好ましい（請求項６）。
また、前記自車両と前記先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車間距離検出手段からの出力に基づいて前記自車両と前記先行車両との相対速度を算出する相対速度算出手段と、を備え、前記衝突可能性予測手段は、前記車間距離検出手段及び前記相対速度算出手段からの出力に基づいて前記衝突可能性を予測することが好ましい（請求項７）。
【００１６】
この場合、前記衝突可能性予測手段は、制動操作で衝突を回避できる最小車間距離である制動回避限界距離と、操舵操作で衝突を回避できる最小車間距離である操舵回避限界距離とを、相対速度に対応して設定し、前記車間距離検出手段から出力された車間距離を、前記相対速度算出手段から出力された相対速度に対応した前記制動回避限界距離及び操舵回避限界距離と比較して、前記衝突可能性を予測することが好ましい（請求項８）。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１の本発明の車両用衝突防止制御装置によれば、先行車両との衝突可能性が高い場合には、自車両を強制的に制動させる前に、予め、自車両を進行方向に対して左右いずれか一方向に強制的に横移動させるので、先行車両と自車両とのラップ量が減少し、その後のドライバの操舵による衝突回避が容易になる。また、この強制的な横移動により、ドライバに衝突可能性を警告し衝突回避操作を促すことにもなるので、ドライバが速やかに衝突回避操作を行なえば、前記の自車両の強制的制動を行なうことなく、衝突を回避し得ることになる。また、この強制的な横移動の後、ドライバが速やかに衝突回避操作を行なわないと、自車両を強制的に制動させて衝突を弱めることになるが、この場合にも、前記のラップ量の減少により、衝突を自車両の一部に止めることができ、衝突影響を軽減することができる。
【００１８】
請求項２の本発明の車両用衝突防止制御装置によれば、警報と横移動とが協働してドライバに働きかけるので、先行車両との衝突危険性が高まっているという警報の意図をより確実にドライバに伝達してドライバの回避操舵を促すことができる。
請求項３の本発明の車両用衝突防止制御装置によれば、横移動すべき方向を簡易にして瞬時に判断することができる。また、白線認識が不要なので道路環境に依存せずに移動方向を判断できる。
【００１９】
請求項４の本発明の車両用衝突防止制御装置によれば、操舵回避が容易な方向に横移動することができるので、強制的な横移動を速やかに行なえ、その後のドライバによる操舵回避の負担を軽減することができる。
請求項５の本発明の車両用衝突防止制御装置によれば、強制的な横移動を、後続車の衝突等を避けながら行なうことができる。
【００２０】
請求項６の本発明の車両用衝突防止制御装置によれば、ドライバによる操作を妨げない範囲で、自車両の強制的な横移動を実施することができる。
請求項７，８の本発明の車両用衝突防止制御装置によれば、衝突可能性を適切に予測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図４は本発明の一実施形態に係る車両用衝突防止制御装置を説明するもので、図１はその機能構成を模式的に示すブロック図、図２はその車載構成を示す車両の模式的平面図、図３はその動作を説明する走行レーンの模式的平面図、図４はその制御を説明するフローチャートである。また、既に取り上げた、図６の衝突可能性判定基準を説明する図についても流用して説明する。
【００２２】
まず、本装置の構成を説明すると、図１，図２に示すように、本装置は、衝突可能性予測手段１０ａと、強制制動手段１０ｂと、横移動制御手段１０ｃとを備えている。これらの各機能要素１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、車両に装備されたＥＣＵ（電子制御ユニット）１０内の機能要素として備えられる。
衝突可能性予測手段１０ａは、自車両と先行車両との衝突可能性を予測するものである。車両の前部には、自車両と先行車両との車間距離Ｄを検出するレーダ（例えばレーザレーダ）等の車間距離検出手段１６が備えられており、ＥＣＵ１０には、このレーダ１６から得られる車間距離情報の時間的変化から自車両と先行車両との相対速度ΔＶを算出する機能（相対速度算出手段）をそなえ、レーダ１６とこの相対速度算出手段とから相対速度検出手段１０ｄが構成されている。衝突可能性予測手段１０ａは、車間距離検出手段１６により検出された自車両と先行車両との車間距離Ｄと、相対速度検出手段１０ｄにより検出された自車両と先行車両との相対速度ΔＶとから、自車両の先行車両への衝突可能性を予測する。
【００２３】
つまり、図６に示すように、先行車両との相対速度ΔＶ（＝Ｖ１−Ｖ２、ただし、Ｖ１：自車両速度，Ｖ２：先行車両速度）に対応して、制動操作によって衝突を回避できる距離（制動回避限界距離）Ｄblimと、操舵操作によって自車両を先行車両に対して横方向にシフトさせて衝突を回避できる距離（操舵回避限界距離）Ｄslimとが決まるが、これらの制動回避限界距離Ｄblim及び操舵回避限界距離Ｄslimから自車両と先行車両との衝突可能性を判定することができる。
【００２４】
ここでは、と衝突可能性予測手段１０ａは、車間距離Ｄが図６に実線で示す制動回避限界距離Ｄblimと破線で示す操舵回避限界距離Ｄslimとのうち大きい方の距離以上確保されていれば衝突可能性はなく、車間距離Ｄが制動回避限界距離Ｄblimと操舵回避限界距離Ｄslimとのうち大きい方の距離未満になると衝突可能性があると予測する。このようにして、衝突可能性があると予測した場合も、車間距離Ｄが制動回避限界距離Ｄblimと操舵回避限界距離Ｄslimとのうち小さい方の距離以上ある場合（図６に斜線を付す領域）はドライバ自身で衝突回避が可能なので、衝突可能性が比較的弱いものと予測する。しかし、車間距離Ｄが制動回避限界距離Ｄblim未満で且つ操舵回避限界距離Ｄslim未満になると、先行車両による衝突回避の動作がなければ衝突を回避することが困難になるので、衝突可能性が比較的高いものと予測する。
【００２５】
強制制動手段１０ｂは、衝突可能性予測手段１０ａにより衝突可能性が比較的高いと予測された場合、即ち、車間距離Ｄが制動回避限界距離Ｄblim未満で且つ操舵回避限界距離Ｄslim未満になると、自車両の制動装置を強制的に作動させる。つまり、この車両１に装備されたブレーキ装置１３は、ドライバのブレーキ操作によらずにブレーキ油圧回路１４等を自動で制御し各車輪１１ＦＬ〜１１ＲＲのブレーキ機構１４ＦＬ〜１４ＲＲを動作させることができるようになっており、衝突可能性が比較的高いと予測された場合、強制制動手段１０ｂは、ブレーキ油圧回路１４等を制御して、自車両を強制的に制動させる。この場合の制動力は、最大（フルブレーキング）に設定する。
【００２６】
横移動制御手段１０ｃは、強制制動手段１０ｂにより自車両の制動装置を強制的に作動させる前に、自車両を進行方向に対して左右いずれか一方向に強制的に横移動させる。ここでは、衝突可能性予測手段１０ａにより衝突可能性があるがそれが比較的低いと予測された場合、即ち、車間距離Ｄが制動回避限界距離Ｄblim未満であるが操舵回避限界距離Ｄslim以上である場合、或いは、車間距離Ｄが操舵回避限界距離Ｄslim未満であるが制動回避限界距離Ｄblim以上である場合に、自車両を強制的に横移動させる。
【００２７】
また、本実施形態では、この横移動と同時に、車両に装備された警報手段１９も作動させるようになっている。警報手段１９は、例えば、警報音又は警報メッセージを発するかあるいは警報ランプ等を点灯させるなど、ドライバの聴覚や視覚を通じて衝突可能性がある旨を伝達し得るものとする。
ここで、横移動制御手段１０ｃによる横移動について説明すると、自車両の先行車両との衝突を回避するには、前述のように、制動操作のほかに操舵操作を用いることができ、操舵操作により衝突を回避する場合、自車両を先行車両に対して幅方向（即ち、自車両の進行方向に対して左右いずれか一方向）に予めオフセットさせておけば、それだけ、ドライバの操舵操作により衝突を回避する操作を軽減することができる。そこで、横移動制御手段１０ｃでは、比較的低い衝突可能性が予測された段階で、自車両を強制的に横移動させるようにしているのである。
【００２８】
この場合、左右何れの方向に横移動させるかは、様々な考え方ができる。例えば、自車両の走行レーンに左右何れの方向にも横移動することができるスペースがあるならば、衝突可能性が予測された時点の自車両と先行車両との車幅方向の相対位置に基づいて、その時点で自車両が先行車両に対して車幅方向に横ずれしている方向に、さらに横移動させるようにすれば、僅かな横移動量で衝突回避を容易にすることができる。
【００２９】
そこで、本実施形態では、自車両前方を撮影する前方カメラ１７を自車両前部に装備して、前方カメラ１７の画像情報に基づく周知の道路白線認識手法により自車両の走行するレーン位置を認識し、このレーン位置に基づいて、自車両の道路幅方向の走行位置を認識する。これと共に、このレーン位置とレーザ１６の検出情報から認識した自車両に対する先行車両の位置とから、あるいは、前方カメラ１７の画像情報のみから、先行車両の道路幅方向の走行位置を認識する。そして、先行車両の道路幅方向の走行位置に対して自車両の道路幅方向の走行位置がずれている側を認識して、ＥＣＵ１０内の機能要素である横移動方向決定手段１０ｅが、原則として、この既に横ずれしている方向に、つまり、自車両と先行車両との道路幅方向相対的位置関係が大きくなる方向に、横移動すべき方向を決定して横移動を行なうようになっている。
【００３０】
例えば、図３（ａ）に示すように、走行レーン３内の自車両１が先行車両２の右側に位置していれば、図３（ｂ）に示すように、右方向に横移動をさせて、自車両１を先行車両２に対して横方向にオフセットさせ、横方向の重なり（ラップ）を減少させるようにする。
また、このような横移動を実施するには、自車両の走行レーンに左右何れの方向にも横移動することができるスペースがあることが前提となる。ここでは、車両前方の道路画像情報を得る前方カメラ１７及び車両前方の道路画像情報から画像解析によって自車両の走行するレーン３の白線４Ｌ，４Ｒ位置（図３参照）を認識するＥＣＵ１０内の機能要素（画像解析手段）とから、自車両が走行する自走レーンとこの自走レーンに隣接する隣接レーン等（特に、上記横移動方向の隣接レーン或いは路側）との境界を検出し（この前方カメラ１７及び画像解析手段の機能を、境界検出手段２０とする）、これに基づいて、横移動制御手段１０ｃでは、自走レーン内に、自車両を上記の方向へ所定量以上横移動を行なえる余裕があるかな否かを判断して、余裕があれば自走レーン内で、上記所定量以上の横移動が生じるように自動で操舵を行なう。なお、この場合の所定量とは、例えば先行車両との相対速度に応じて、最低限横移動させたい量として予め設定する。
【００３１】
また、自走レーン内に上記方向へ上記所定量以上の横移動を行なえる余裕がなければ、隣接レーン等に食み出すように自車両を横移動させても安全か否かを監視して、安全が確認された場合には、隣接レーン等に食み出すように上記方向へ上記所定量以上の横移動を行なうようになっている。
なお、この隣接レーン等の安全を監視する隣接レーン安全監視手段２１は、自車両の前方に設けられた上記の前方カメラ１７やレーダ１６と、自車両の後方に設けられた後方カメラ１８或いは図示しない後方レーダと、ＥＣＵ内の解析機能及び判定機能とから構成することができる。つまり、前方カメラ１７やレーダ１６、及び、後方カメラ１８や後方レーダを用いて、これらの画像情報や検出情報から隣接レーンや路側に、走行車両やガードレールなどの障害物があるか否かを認識し、障害物がある場合は、上記の自走レーンと隣接レーン等との境界に対する障害物位置を算出し、障害物が隣接レーンや路側の上記横移動範囲の近傍にあるか否かを判定することができる。
【００３２】
隣接レーン安全監視手段２１では、隣接レーンや路側に障害物がない場合や、障害物があっても上記横移動範囲の近傍にはない場合には、安全である旨の情報を、障害物が上記横移動範囲の近傍にはある場合には、安全でない旨の情報を出力するようになっている。
横移動制御手段１０ｃでは、隣接レーン安全監視手段２１から安全を確認した情報がある場合には、隣接レーン等に食み出すように上記方向へ上記所定量以上の横移動指令を行なうようになっている。
【００３３】
なお、横移動方向設定手段１０ｅでは、上記の方向への上記所定量の横移動を安全上行なえない場合には、さらに、自車両と先行車両との横方向位置の差が所定差以内の場合に、安全上ししょうがないことを条件に上記の原則的な方向とは逆方向に上記所定量の横移動を行なう。この場合も、走行レーン内で移動できれば走行レーン内で処理し、走行レーン内で移動できない場合のために、隣接レーン安全監視手段２１で、上記の安全監視を上記の原則的な横移動方向とは反対の隣接レーン側等においても行なって、隣接レーン安全監視手段２１から安全を確認した情報が得られれば、隣接レーン等に食み出すように上記所定量以上の横移動指令を行なうようになっている。
【００３４】
このような横移動は、車両の操舵機構１２に設けられた操舵アクチュエータ１５を用いて行なうようになっている。この操舵アクチュエータ１５は、例えばハンドル操作に応答して作動する油圧パワーステアリング機構を利用して、ハンドル操作とは切り離して作動油圧を制御して操舵を行なうようにしたり、或いは、油圧パワーステアリング機構を利用してハンドル操作とは切り離して電力供給等を制御したりする構成が考えられる。さらに、他の横移動方法として、片側輪制動等が考えられる。
【００３５】
ただし、横移動制御手段１０ｃでは、ドライバによる自車両の操舵又は制動を検知したときはかかる強制的な横移動を中止するように設定され、ドライバによる操作を妨げない範囲で、自車両の強制的な横移動を実施するようになっている。
本発明の一実施形態にかかる車両用衝突防止制御装置は上述のように構成されているので、例えば、図４に示すような手順で制御を行なうことができる。なお、図４に示す処理は図５に示す処理に、横移動にかかるステップＳ２２，Ｓ２４を追加したものである。
【００３６】
つまり、図４に示すように、まず、先行車両があるか否かを判断する（ステップＳ１０）。この判断では、車両に装備されたレーダ等により自動車の前方を監視してレーダ等が自動車前方の所定距離範囲内に先行車両と推定される物体が検出されると、先行車両があると判断する。
先行車両があると判断した場合、次に、この先行車両との衝突危険性を判断する（ステップＳ２０）。この判断は、先行車両との衝突を回避するために必要な制動操作又は操舵操作の限界値に基づいて行なう。このステップＳ２０では、ステップＳ２０では、車間距離Ｄが図６に実線で示す制動回避限界距離Ｄblimと破線で示す操舵回避限界距離Ｄslimとのうちの大きい方の距離以上確保されていれば、衝突危険性はないと判断し、車間距離Ｄが制動回避限界距離Ｄblimと破線で示す操舵回避限界距離Ｄslimとのうちの大きい方の距離未満になると、衝突危険性があると判断する。
【００３７】
衝突危険性があると判断した場合には、自車両の横方向の安全を確認して、自車両の横方向に回避できる余地があれば、車両を横方向に移動させると共に確認運転者にその旨の警報を発する（ステップＳ２４）。また、自車両の横方向に回避できる余地がなければ、確認運転者にその旨の警報のみを発する（ステップＳ３０）。
さらに、ドライバ自身による先行車両との衝突回避の可否を判断し（ステップＳ４０）、ここで、ドライバ自身による衝突回避不可と判断すると、強い自動制動を行なって衝突を軽減する（ステップＳ５０）。
【００３８】
このようにして、先行車両との衝突回避が困難なほどまで衝突可能性が高まって自車両を強制的に制動させる前に、所定の衝突可能性（比較的低い衝突可能性）を予測した時点で、予め、自車両を進行方向に対して左右いずれか一方向に強制的に横移動させるので、先行車両と自車両とのラップ量が減少し、その後のドライバの操舵による衝突回避が容易になる効果がある。
【００３９】
また、この強制的な横移動により、ドライバに衝突可能性を警告し衝突回避操作を促すことにもなるので、ドライバが速やかに衝突回避操作を行なえば、前記の自車両の強制的制動を行なうことなく、衝突を回避し得ることになる。特に、警報と横移動とが協働してドライバに働きかけるので、先行車両との衝突危険性が高まっているという警報の意図をより確実にドライバに伝達してドライバの回避操舵を促すことができる。
【００４０】
さらに、この強制的な横移動の後、ドライバが速やかに衝突回避操作を行なわないと、自車両を強制的に制動させて衝突を弱めることになるが、この場合にも、前記のラップ量の減少により、衝突を自車両の一部に止めることができ、衝突影響を軽減することができる。
また、自車両が先行車両に対して横方向道路幅方向に相対位置が離れる方向に横移動を行なうので、横移動すべき方向を簡易にして瞬時に判断することができる上、操舵回避がより容易な方向に横移動することができるので、強制的な横移動を速やかに行なえ、その後のドライバによる操舵回避の負担を軽減することができる。
【００４１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々変形して実施することができる。
例えば、横移動方向決定手段１０ｅについての別の構成例として、先行車両の道路幅方向の走行位置のずれ（横ずれ）に対応して、先行車両の横ずれと逆方向に横ずれさせることが考えられる。つまり、先行車両の道路幅方向の走行位置を検出し、先行車両の道路幅方向の走行位置が道路中央に対して右寄りのときには自車両が横移動すべき方向を左方向と決定し、先行車両の道路幅方向の走行位置が道路中央に対して左寄りのときには自車両が横移動すべき方向を右方向と決定するように構成するのである。これによれば、強制的な横移動を、道路幅内（走行レーン内）において速やかに行なえ、その後のドライバによる操舵回避の負担を軽減することができる。
【００４２】
さらに、助手席側への乗員の存在を検知する手段を設け、助手席側が空いている場合には、先行者に対して運転席側にずれるように自車両の横移動を行なってもよい。例えば、運転席が右側で助手席が左側ならば、自車両を道路幅方向右側に横移動させる。これによれば、ドライバへの衝突影響をより軽減することができる。ただし、この制御も、上述のように、道路幅方向右側に自車両を回避させることのできる余地があることが前提である。
【００４３】
また、上述の実施形態では警報と同時に横移動を行なっているが、例えば警報タイミングをやや早めるなどして警報の直後に横移動を行なうようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施形態にかかる車両用衝突防止制御装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる車両用衝突防止制御装置の車載構成を示す車両の模式的平面図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる車両用衝突防止制御装置の動作を説明する走行レーンの模式的平面図であり、（ａ）は制御開始時を示し、（ｂ）は制御中若しくは制御後を示す。
【図４】本発明の一実施形態にかかる車両用衝突防止制御を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の案出過程で創案された車両用衝突防止制御を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の案出過程で創案された車両用衝突防止制御及び本発明の一実施形態にかかる車両用衝突防止制御における衝突可能性判定基準を説明する図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  自車両
２  先行車両
３  走行レーン
１０  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１０ａ  衝突可能性予測手段
１０ｂ  強制制動手段
１０ｃ  横移動制御手段
１０ｄ  相対速度検出手段
１０ｅ  横移動方向決定手段
１１ＦＬ〜１１ＲＲ
１２  操舵機構
１３  ブレーキ装置
１４ＦＬ〜１４ＲＲ  車輪のブレーキ機構
１６  車間距離検出手段としてのレーダ（レーザレーダ）
１７  前方カメラ
１８  後方カメラ
１９  警報手段
２０  境界検出手段
２１  隣接レーン安全監視手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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