(57)【要約】【課題】バッテリの保護を図りつつバッテリの性能をより発揮させる。【解決手段】  アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときに前回の超過出力処理から所定時間Ｔ１を経過したときや（Ｓ３２０，Ｓ３３０）、エンジンを始動するときに前回の超過出力処理から所定時間Ｔ２を経過したときには（Ｓ３２０，Ｓ３４０）、バッテリの定格出力に所定超過出力Ｗｓｅｔを加えた値をバッテリの出力制限Ｗｏｕｔに設定する超過出力処理を行なう（Ｓ４１０）。これにより、バッテリの性能をより発揮させることができる。しかも、超過出力処理の要求の要因に応じた間隔で超過出力処理を行なうことにより、バッテリをより適正に保護することができる。【選択図】図３
2006296183.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸に動力を出力する動力出力装置であって、
前記駆動軸への動力の出力に直接的に又は間接的に必要な複数の機器と、
前記複数の機器に電力を供給可能な蓄電手段と、
通常時には前記蓄電手段の定格出力の範囲内で前記複数の機器への電力供給を許可し、前記蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときには該超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて該定格出力を超える所定超過出力までの該蓄電手段からの出力を許可する出力許可手段と、
前記出力許可手段による許可の範囲内で前記複数の機器を制御する制御手段と、
を備える動力出力装置。
【請求項２】
前記超過許可条件は、前記超過出力要求の要因に基づく時間としての要因時間が前回の超過出力の許可の終了から経過した条件である請求項１記載の動力出力装置。
【請求項３】
前記要因時間は、前記前回の超過出力の程度が大きいほど長くなる傾向に設定されてなる請求項２記載の動力出力装置。
【請求項４】
請求項１ないし３いずれか記載の動力出力装置であって、
前記蓄電手段の状態を検出する状態検出手段を備え、
前記所定超過出力は、前記検出された蓄電手段の状態に基づいて設定される出力である
動力出力装置。
【請求項５】
請求項４記載の動力出力装置であって、
前記状態検出手段は、前記蓄電手段から放電可能に蓄えられている蓄電量を検出する手段であり、
前記所定超過出力は、前記検出された蓄電量が大きいほど大きくなる傾向に設定される出力である
動力出力装置。
【請求項６】
前記所定超過出力は、前記超過出力要求の要因に基づいて設定される出力である請求項１ないし５いずれか記載の動力出力装置。
【請求項７】
請求項１ないし６いずれか記載の動力出力装置であって、
前記駆動軸に動力を出力可能な動力源を備え、
前記複数の機器は、前記動力源の始動に用いられる始動用機器と前記駆動軸に動力の入出力が可能な電動機とを有し、
前記超過出力要求の要因は、前記動力源の始動のための始動用超過出力要求と前記電動機の出力増加のための駆動用超過出力要求とを有し、
前記超過許可条件は、前記始動用超過出力要求の方が前記駆動用超過出力要求より優先される条件である
動力出力装置。
【請求項８】
請求項７記載の動力出力装置であって、
前記動力源は内燃機関であり、
前記始動用機器は、前記内燃機関の出力軸と前記駆動軸とに接続され、電力と動力との入出力を伴って前記出力軸または前記駆動軸に動力を入出力可能な電力動力入出力機器である
動力出力装置。
【請求項９】
前記電力動力入出力機器は、前記内燃機関の出力軸と前記駆動軸と回転軸との３軸に接続され該３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する３軸式動力入出力器と、前記回転軸に動力を入出力する発電機と、を備える機器である請求項８記載の動力出力装置。
【請求項１０】
前記電力動力入出力機器は、前記内燃機関の出力軸に接続された第１の回転子と前記駆動軸に接続された第２の回転子とを有し該第１の回転子と該第２の回転子との相対的な回転により回転する対回転子電動機である請求項８記載の動力出力装置。
【請求項１１】
請求項１ないし１０いずれか記載の動力出力装置を搭載し、車軸が前記駆動軸に連結されてなる自動車。
【請求項１２】
走行用の動力を出力可能な動力源と、
該動力源を始動可能な始動用機器と、
走行用の動力を出力可能な電動機と、
前記始動用機器と前記電動機とに電力供給が可能な蓄電手段と、
通常時には前記蓄電手段の定格出力の範囲内で前記始動用機器と前記電動機とを含む複数の機器への電力供給を許可し、前記蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときには該超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて該定格出力を超える所定超過出力までの該蓄電手段からの出力を許可する出力許可手段と、
前記出力許可手段による許可の範囲内で前記複数の機器を制御する制御手段と、
を備えるハイブリッド車。
【請求項１３】
請求項１２記載のハイブリッド車であって、
前記動力源は第１の車軸に動力を出力可能に連結されてなり、
前記電動機は前記第１の車軸とは異なる第２の車軸に動力を出力可能に連結されてなる
ハイブリッド車。
【請求項１４】
駆動軸への動力の出力に直接的に又は間接的に必要な複数の機器と、前記複数の機器に電力を供給可能な蓄電手段と、を備える動力出力装置の制御方法であって、
通常時には前記蓄電手段の定格出力の範囲内で前記複数の機器への電力供給を許可し、前記蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときには該超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて該定格出力を超える所定超過出力までの該蓄電手段からの出力を許可し、
該許可の範囲内で前記複数の機器を制御する
動力出力装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びにハイブリッド車，動力出力装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の動力出力装置としては、駆動軸に動力を出力可能なエンジンとモータとを備え、駆動軸に要求される要求出力に対して設定されるエンジンの運転ポイントやモータの出力に基づいてバッテリの出力要求を計算し、計算した出力要求がバッテリの定格出力より大きいときには所定時間の範囲内で定格出力を超える出力を許可するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、短時間ではあるが、バッテリの定格出力を超える出力を許可することにより、バッテリの性能を発揮させることができる。
【特許文献１】特開２００２−５８１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このように、動力出力装置では、バッテリを保護しつつバッテリの性能を十分に発揮させることが重要な課題の一つとされている。特に、こうした動力出力装置を搭載した自動車では、バッテリの小型化が図られると共に走行用のモータの能力アップが図られることから、こうした課題はより重要なものとなる。ところで、こうした動力出力装置では、エンジンを停止してモータからの動力だけを駆動軸に出力している最中に駆動軸に比較的大きな駆動力が要求されたときには、エンジンを速やかに始動することによって運転者の要求に迅速に対処することが望まれる。
【０００４】
本発明の動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びにハイブリッド車，動力出力装置の制御方法は、蓄電装置を保護しつつ蓄電装置の性能をより発揮させることを目的の一つとする。また、本発明の動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びにハイブリッド自動車は、動力源を停止して電動機からの動力だけを駆動軸に出力している最中に駆動軸に比較的大きな駆動力が要求されたときには、動力源を速やかに始動することにより運転者の要求に迅速に対処することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びにハイブリッド車，動力出力装置の制御方法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
【０００６】
本発明の動力出力装置は、
駆動軸に動力を出力する動力出力装置であって、
前記駆動軸への動力の出力に直接的に又は間接的に必要な複数の機器と、
前記複数の機器に電力を供給可能な蓄電手段と、
通常時には前記蓄電手段の定格出力の範囲内で前記複数の機器への電力供給を許可し、前記蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときには該超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて該定格出力を超える所定超過出力までの該蓄電手段からの出力を許可する出力許可手段と、
前記出力許可手段による許可の範囲内で前記複数の機器を制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
【０００７】
この本発明の動力出力装置では、通常時には複数の機器に電力を供給可能な蓄電手段の定格出力の範囲内で前数の機器への電力供給を許可し、蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときにはその超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて定格出力を超える所定超過出力までの蓄電手段からの出力を許可し、その許可の範囲内で複数の機器を制御する。したがって、超過出力要求がなされたときにその要求の要因に基づく超過許可条件に応じて蓄電手段から定格出力を超えて出力させるから、蓄電手段の性能をより発揮させることができる。しかも、蓄電手段からの出力を所定超過出力までとするから、蓄電手段の破損などを防止することができる。
【０００８】
こうした本発明の動力出力装置において、超過許可条件は、前記超過出力要求の要因に基づく時間としての要因時間が前回の超過出力の許可の終了から経過した条件であるものとすることもできる。こうすれば、前回の超過出力の許可の終了から要因時間を経過した後に超過出力を許可することができる。この結果、超過出力が連続的に許可されるものに比して蓄電手段の破損などをより防止することができる。この場合、前記要因時間は、前記前回の超過出力の程度が大きいほど長くなる傾向に設定されてなるものとすることもできる。こうすれば、前回の超過出力の程度に応じた要因時間を設定することができる。
【０００９】
また、本発明の動力出力装置において、前記蓄電手段の状態を検出する状態検出手段を備え、前記所定超過出力は、前記検出された蓄電手段の状態に基づいて設定される出力であるものとすることもできる。こうすれば、蓄電手段の状態に応じて所定超過出力をより適正に設定することができる。この場合、前記状態検出手段は前記蓄電手段から放電可能に蓄えられている蓄電量を検出する手段であり、前記所定超過出力は前記検出された蓄電量が大きいほど大きくなる傾向に設定される出力であるものとすることもできる。
【００１０】
さらに、本発明の動力出力装置において、前記所定超過出力は、前記超過出力要求の要因に基づいて設定される出力であるものとすることもできる。こうすれば、超過出力要求の要因に応じて所定超過出力をより適正に設定することができる。
【００１１】
あるいは、本発明の動力出力装置において、前記駆動軸に動力を出力可能な動力源を備え、前記複数の機器は、前記動力源の始動に用いられる始動用機器と前記駆動軸に動力の入出力が可能な電動機とを有し、前記超過出力要求の要因は、前記動力源の始動のための始動用超過出力要求と前記電動機の出力増加のための駆動用超過出力要求とを有し、前記超過許可条件は、前記始動用超過出力要求の方が前記駆動用超過出力要求より優先される条件であるものとすることもできる。こうすれば、動力源を速やかに始動することができ、運転者の要求に迅速に対処することができる。この態様の本発明の動力出力装置において、前記動力源は内燃機関であり、前記始動用機器は、前記内燃機関の出力軸と前記駆動軸とに接続され、電力と動力との入出力を伴って前記出力軸または前記駆動軸に動力を入出力可能な電力動力入出力機器であるものとすることもできる。この場合、前記電力動力入出力機器は、前記内燃機関の出力軸と前記駆動軸と回転軸との３軸に接続され該３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する３軸式動力入出力器と、前記回転軸に動力を入出力する発電機と、を備える機器であるものとすることもできるし、前記内燃機関の出力軸に接続された第１の回転子と前記駆動軸に接続された第２の回転子とを有し該第１の回転子と該第２の回転子との相対的な回転により回転する対回転子電動機であるものとすることもできる。
【００１２】
本発明の自動車は、上述のいずれかの態様の本発明の動力出力装置、即ち、基本的には、駆動軸に動力を出力する動力出力装置であって、前記駆動軸への動力の出力に直接的に又は間接的に必要な複数の機器と、前記複数の機器に電力を供給可能な蓄電手段と、通常時には前記蓄電手段の定格出力の範囲内で前記複数の機器への電力供給を許可し前記蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときには該超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて該定格出力を超える所定超過出力までの該蓄電手段からの出力を許可する出力許可手段と、前記出力許可手段による許可の範囲内で前記複数の機器を制御する制御手段と、を備える動力出漁装置を搭載し、車軸が前記駆動軸に連結されてなることを要旨とする。
【００１３】
この本発明の自動車では、上述のいずれかの態様の本発明の動力出力装置を搭載するから、本発明の動力出力装置が奏する効果、例えば、蓄電手段の性能をより発揮させることができる効果や蓄電手段の破損などを防止することができる効果などと同様の効果を奏することができる。
【００１４】
本発明のハイブリッド車は、
走行用の動力を出力可能な動力源と、
該動力源を始動可能な始動用機器と、
走行用の動力を出力可能な電動機と、
前記始動用機器と前記電動機とに電力供給が可能な蓄電手段と、
通常時には前記蓄電手段の定格出力の範囲内で前記始動用機器と前記電動機とを含む複数の機器への電力供給を許可し、前記蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときには該超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて該定格出力を超える所定超過出力までの該蓄電手段からの出力を許可する出力許可手段と、
前記出力許可手段による許可の範囲内で前記複数の機器を制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
【００１５】
この本発明のハイブリッド車では、通常時には動力源を始動可能な始動用機器と走行用の動力を出力可能な電動機とに電力供給が可能な蓄電手段の定格出力の範囲内で始動用機器と電動機とを含む複数の機器への電力供給を許可し、蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときにはその超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて定格出力を超える所定超過出力までの蓄電手段からの出力を許可し、その許可の範囲内で複数の機器を制御する。したがって、超過出力要求がなされたときにその要求の要因に基づく超過許可条件に応じて蓄電手段から定格出力を超えて出力させるから、蓄電手段の性能をより発揮させることができる。しかも、蓄電手段からの出力を所定超過出力までとするから、蓄電手段の破損などを防止することができる。
【００１６】
こうした本発明のハイブリッド車において、前記動力源は第１の車軸に動力を出力可能に連結されてなり、前記電動機は前記第１の車軸とは異なる第２の車軸に動力を出力可能に連結されてなるものとすることもできる。
【００１７】
本発明の動力出力装置の制御方法は、
駆動軸への動力の出力に直接的に又は間接的に必要な複数の機器と、前記複数の機器に電力を供給可能な蓄電手段と、を備える動力出力装置の制御方法であって、
通常時には前記蓄電手段の定格出力の範囲内で前記複数の機器への電力供給を許可し、前記蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときには該超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて該定格出力を超える所定超過出力までの該蓄電手段からの出力を許可し、
該許可の範囲内で前記複数の機器を制御する
ことを要旨とする。
【００１８】
この本発明の動力出力装置の制御方法によれば、通常時には複数の機器に電力を供給可能な蓄電手段の定格出力の範囲内で前数の機器への電力供給を許可し、蓄電手段の定格出力を超える超過出力要求がなされたときにはその超過出力要求の要因に基づく超過許可条件を用いて定格出力を超える所定超過出力までの蓄電手段からの出力を許可し、その許可の範囲内で複数の機器を制御する。したがって、超過出力要求がなされたときにその要求の要因に基づく超過許可条件に応じて蓄電手段から定格出力を超えて出力させるから、蓄電手段の性能をより発揮させることができる。しかも、蓄電手段からの出力を所定超過出力までとするから、蓄電手段の破損などを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１は、本発明の一実施例である動力出力装置を搭載したハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、エンジン２２の出力軸としてのクランクシャフト２６にダンパ２８を介して接続された３軸式の動力分配統合機構３０と、動力分配統合機構３０に接続された発電可能なモータＭＧ１と、動力分配統合機構３０に接続された駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに取り付けられた減速ギヤ３５と、この減速ギヤ３５に接続されたモータＭＧ２と、動力出力装置全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット７０とを備える。
【００２１】
エンジン２２は、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であり、エンジン２２の運転状態を検出する各種センサから信号を入力するエンジン用電子制御ユニット（以下、エンジンＥＣＵという）２４により燃料噴射制御や点火制御，吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。エンジンＥＣＵ２４は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信号によりエンジン２２を運転制御すると共に必要に応じてエンジン２２の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。
【００２２】
動力分配統合機構３０は、外歯歯車のサンギヤ３１と、このサンギヤ３１と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ３２と、サンギヤ３１に噛合すると共にリングギヤ３２に噛合する複数のピニオンギヤ３３と、複数のピニオンギヤ３３を自転かつ公転自在に保持するキャリア３４とを備え、サンギヤ３１とリングギヤ３２とキャリア３４とを回転要素として差動作用を行なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合機構３０は、キャリア３４にはエンジン２２のクランクシャフト２６が、サンギヤ３１にはモータＭＧ１が、リングギヤ３２にはリングギヤ軸３２ａを介して減速ギヤ３５がそれぞれ連結されており、モータＭＧ１が発電機として機能するときにはキャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力をサンギヤ３１側とリングギヤ３２側にそのギヤ比に応じて分配し、モータＭＧ１が電動機として機能するときにはキャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力とサンギヤ３１から入力されるモータＭＧ１からの動力を統合してリングギヤ３２側に出力する。リングギヤ３２に出力された動力は、リングギヤ軸３２ａからギヤ機構６０およびデファレンシャルギヤ６２を介して、最終的には車両の駆動輪６３ａ，６３ｂに出力される。
【００２３】
モータＭＧ１およびモータＭＧ２は、いずれも発電機として駆動することができると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ４１，４２を介してバッテリ５０と電力のやりとりを行なう。インバータ４１，４２とバッテリ５０とを接続する電力ライン５４は、各インバータ４１，４２が共用する正極母線および負極母線として構成されており、モータＭＧ１，ＭＧ２のいずれかで発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。したがって、バッテリ５０は、モータＭＧ１，ＭＧ２のいずれかから生じた電力や不足する電力により充放電されることになる。なお、モータＭＧ１，ＭＧ２により電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ５０は充放電されない。モータＭＧ１，ＭＧ２は、いずれもモータ用電子制御ユニット（以下、モータＥＣＵという）４０により駆動制御されている。モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するために必要な信号、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２に印加される相電流などが入力されており、モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２へのスイッチング制御信号が出力されている。モータＥＣＵ４０は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信号によってモータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御すると共に必要に応じてモータＭＧ１，ＭＧ２の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。
【００２４】
バッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以下、バッテリＥＣＵという）５２によって管理されている。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な信号、例えば，バッテリ５０の端子間に設置された電圧センサ５１ａからの端子間電圧Ｖｂ，バッテリ５０の出力端子に接続された電力ライン５４に取り付けられた電流センサ５１ｂからの充放電電流Ｉｂ，バッテリ５０に取り付けられた温度センサ５１ｃからの電池温度Ｔｂなどが入力されており、必要に応じてバッテリ５０の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。なお、バッテリＥＣＵ５２では、バッテリ５０を管理するために電流センサにより検出された充放電電流の積算値に基づいて残容量（ＳＯＣ）も演算している。
【００２５】
ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。ハイブリッド用電子制御ユニット７０には、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号，シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力されている。ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、前述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続されており、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。
【００２６】
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、運転者によるアクセルペダル８３の踏み込み量に対応するアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるように、エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２とが運転制御される。エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にエンジン２２から出力される動力のすべてが動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによってトルク変換されてリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ５０の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にバッテリ５０の充放電を伴ってエンジン２２から出力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによるトルク変換を伴って要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御する充放電運転モード、エンジン２２の運転を停止してモータＭＧ２からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸３２ａに出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。
【００２７】
次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０の動作、特にバッテリ５０の出力管理に基づく駆動制御の際の動作について説明する。図２はハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートであり、図３はこうした駆動制御に用いられるバッテリ５０の出力制限Ｗｏｕｔを管理するためにバッテリＥＣＵ５２により実行される出力管理ルーチンの一例を示すフローチャートである。両ルーチン共、所定時間毎（例えば、数ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。以下、まず、駆動制御について説明し、その後、駆動制御で用いられるバッテリ５０の出力制限Ｗｏｕｔの管理について説明する。
【００２８】
駆動制御ルーチンが実行されると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ８８からの車速Ｖ，モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２，バッテリ５０の出力制限Ｗｏｕｔなど制御に必要なデータを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２は、回転位置検出センサ４３，４４により検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置に基づいて計算されたものをモータＥＣＵ４０から通信により入力するものとした。さらに、バッテリ５０の入出力制限Ｗｏｕｔは、図３に例示する出力管理ルーチンにより設定される出力制限ＷｏｕｔをバッテリＥＣＵ５２から通信により入力するものとした。
【００２９】
こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて車両に要求されるトルクとして駆動輪６３ａ，６３ｂに連結された駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求トルクＴｒ＊とエンジン２２に要求される要求パワーＰｅ＊とを設定する（ステップＳ１１０）。要求トルクＴｒ＊は、実施例では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと要求トルクＴｒ＊との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてＲＯＭ７４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクＴｒ＊を導出して設定するものとした。図４に要求トルク設定用マップの一例を示す。要求パワーＰｅ＊は、設定した要求トルクＴｒ＊にリングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒを乗じたものとバッテリ５０が要求する充放電要求パワーＰｂ＊とロスＬｏｓｓとの和として計算することができる。なお、リングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒは、車速Ｖに換算係数ｋを乗じることによって求めたり、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２を減速ギヤ３５のギヤ比Ｇｒで割ることによって求めることができる。充放電要求パワーＰｂ＊は、バッテリ５０の残容量（ＳＯＣ）やアクセル開度Ａｃｃなどによって設定することができる。
【００３０】
要求トルクＴｒ＊と要求パワーＰｅ＊とを設定すると、設定した要求パワーＰｅ＊を閾値Ｐｒｅｆと比較する（ステップＳ１２０）。ここで、閾値Ｐｒｅｆは、エンジン２２の運転を停止してモータＭＧ２から出力された動力だけで走行するモータ運転モードの範囲を設定するものであり、モータＭＧ２の性能やバッテリ５０の容量などにより設定することができる。
【００３１】
要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆより大きいときには、エンジン２２が運転されているか否かを判定する（ステップＳ１３０）。そして、エンジン２２が運転されているときにはアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆより大きいか否かを判定し（ステップＳ１４０）、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆより大きいと判定されたときには、バッテリ５０から定格出力を超えた出力を要求（以下、超過出力要求という）するために超過出力要求フラグＦｏｕｔ１に値１を設定する（ステップＳ１５０）。ここで、閾値Ａｒｅｆは、バッテリ５０から定格出力を超えた出力を要求するか否かを判定するために設定されるものであり、例えば、７０％や８０％などに設定される。超過出力要求フラグＦｏｕｔ１に値１が設定されたときのバッテリ５０の出力制限Ｗｏｕｔについては図３の出力管理ルーチンを用いて後述する。なお、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以下のときには、バッテリ５０から定格出力を超えた出力を要求する必要がないから、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１に値１を設定することなく次の処理に進む。
【００３２】
次に、要求パワーＰｅ＊に基づいてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する（ステップＳ１６０）。この設定は、エンジン２２を効率よく動作させる動作ラインと要求パワーＰｅ＊とに基づいて目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する。エンジン２２の動作ラインの一例と目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する様子を図５に示す。図示するように、目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊は、動作ラインと要求パワーＰｅ＊（Ｎｅ＊×Ｔｅ＊）が一定の曲線との交点により求めることができる。
【００３３】
続いて、設定した目標回転数Ｎｅ＊とリングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒ（Ｎｍ２／Ｇｒ）と動力分配統合機構３０のギヤ比ρとを用いて次式（１）によりモータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊を計算すると共に計算した目標回転数Ｎｍ１＊と現在の回転数Ｎｍ１とに基づいて式（２）によりモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を計算する（ステップＳ１７０）。ここで、式（１）は、動力分配統合機構３０の回転要素に対する力学的な関係式である。動力分配統合機構３０の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図を図６に示す。図中、左のＳ軸はモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１であるサンギヤ３１の回転数を示し、Ｃ軸はエンジン２２の回転数Ｎｅであるキャリア３４の回転数を示し、Ｒ軸はモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２を減速ギヤ３５のギヤ比Ｇｒで除したリングギヤ３２の回転数Ｎｒを示す。式（１）は、この共線図を用いれば容易に導くことができる。なお、Ｒ軸上の２つの太線矢印は、エンジン２２を目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊の運転ポイントで定常運転したときにエンジン２２から出力されるトルクＴｅ＊がリングギヤ軸３２ａに伝達されるトルク（以下、直達トルクという）と、モータＭＧ２から出力されるトルクＴｍ２＊が減速ギヤ３５を介してリングギヤ軸３２ａに作用するトルクとを示す。また、式（２）は、モータＭＧ１を目標回転数Ｎｍ１＊で回転させるためのフィードバック制御における関係式であり、式（２）中、右辺第２項の「ｋ１」は比例項のゲインであり、右辺第３項の「ｋ２」は積分項のゲインである。
【００３４】
Nm1*=Ne*・(1+ρ)/ρ-Nm2/(Gr・ρ) (1)
Tm1*=前回Tm1*+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt  (2)
【００３５】
こうしてモータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊とトルク指令Ｔｍ１＊とを計算すると、バッテリ５０の出力制限Ｗｏｕｔと計算したモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に現在のモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１を乗じて得られるモータＭＧ１の消費電力（発電電力）との偏差をモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２で割ることによりモータＭＧ２から出力してもよいトルクの上限としてのトルク制限Ｔｍａｘを次式（３）により計算すると共に（ステップＳ１８０）、要求トルクＴｒ＊とトルク指令Ｔｍ１＊と動力分配統合機構３０のギヤ比ρを用いてモータＭＧ２から出力すべきトルクとしての仮モータトルクＴｍ２ｔｍｐを式（４）により計算し（ステップＳ１９０）、計算したトルク制限Ｔｍａｘで仮モータトルクＴｍ２ｔｍｐを制限した値としてモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定する（ステップＳ２００）。このようにモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定することにより、駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力する要求トルクＴｒ＊を、バッテリ５０の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内で制限したトルクとして設定することができる。なお、式（４）は、前述した図６の共線図から容易に導き出すことができる。
【００３６】
Tmax=(Wout-Tm1*・Nm1)/Nm2  (3)
Tm2tmp=(Tr*+Tm1*/ρ)/Gr    (4)
【００３７】
こうしてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊や目標トルクＴｅ＊，モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定すると、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊についてはエンジンＥＣＵ２４に、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊についてはモータＥＣＵ４０にそれぞれ送信して（ステップＳ２１０）、駆動制御ルーチンを終了する。目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを受信したエンジンＥＣＵ２４は、エンジン２２が目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とによって示される運転ポイントで運転されるようにエンジン２２における燃料噴射制御や点火制御などの制御を行なう。また、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を受信したモータＥＣＵ４０は、トルク指令Ｔｍ１＊でモータＭＧ１が駆動されると共にトルク指令Ｔｍ２＊でモータＭＧ２が駆動されるようインバータ４１，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
【００３８】
ステップ１２０で要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ以下のときには、モータ運転モードで走行すべきであると判断し、エンジン２２が運転されているときにはエンジン２２を停止し（ステップＳ２２０）、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定し（ステップＳ２３０）、ステップＳ１８０〜Ｓ２１０の処理を実行する。
【００３９】
ステップＳ１３０でエンジン２２が運転されていないと判定されたときには、超過出力要求を行なうために超過出力要求フラグＦｏｕｔ２に値１を設定し（ステップＳ２４０）、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊にエンジン２２のモータリング用のトルクＴｃｒを設定する（ステップＳ２５０）。そして、エンジン２２の回転数Ｎｅが閾値Ｎｒｅｆより大きいか否かを判定し（ステップＳ２６０）、エンジン２２の回転数Ｎｅが閾値Ｎｒｅｆ以下のときにはステップＳ１８０〜Ｓ２１０の処理を実行し、エンジン２２の回転数Ｎｅが閾値Ｎｒｅｆより大きいときにはエンジン２２の燃料噴射制御や点火制御などを開始して（ステップＳ２７０）、ステップＳ１８０〜Ｓ２１０の処理を実行する。ここで、閾値Ｎｒｅｆは、燃料噴射制御や点火制御を開始するエンジン２２の回転数Ｎｅであり、例えば、８００ｒｐｍや１０００ｒｐｍなどのように設定される。いま、発進時に運転者がアクセルペダル８３を大きく踏み込んだときを考える。アクセルペダル８３が大きく踏み込まれると、それに応じたアクセル開度Ａｃｃに基づいて要求パワーＰｅ＊が設定され、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆより大きくなってエンジン２２が始動される。このとき、超過出力要求フラグＦｏｕｔ２に値１が設定される。そして、エンジン２２が始動された後には、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上であれば超過出力要求フラグＦｏｕｔ１に値１が設定される。したがって、エンジン２２を始動するときの超過出力要求は、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆより大きいときの超過出力要求に比して優先される。
【００４０】
以上、駆動制御ルーチンについて説明した。上述したように、駆動制御ルーチンでは、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆより大きいときに超過出力要求フラグＦｏｕｔ１に値１が設定され、エンジン２２を始動するときに超過出力要求フラグＦｏｕｔ２に値１が設定される（ステップＳ１５０，Ｓ２４０）。また、駆動制御ルーチンでは、モータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定する際にバッテリ５０の出力制限Ｗｏｕｔが用いられる（ステップＳ１８０）。次に、こうした駆動制御ルーチンで用いられるバッテリ５０の出力制限Ｗｏｕｔの管理について説明する。
【００４１】
図３に例示した出力管理ルーチンが実行されると、バッテリＥＣＵ５２は、まず、電圧センサ５１ａからの電圧Ｖｂや電流センサ５１ｂからの電流Ｉｂ，温度センサ５１ｃからの電池温度Ｔｂ，残容量（ＳＯＣ），超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２などバッテリ５０の出力管理に必要なデータを入力する処理を実行する（ステップＳ３００）。ここで、残容量（ＳＯＣ）については、電流センサ５１ｂにより検出される電流Ｉｂを積算することにより求めたものをバッテリＥＣＵ５２の図示しないＲＡＭの所定アドレスから入力するものとし、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２については、ハイブリッド用電子制御ユニット７０から通信により入力するものとした。
【００４２】
こうしてデータを入力すると、入力した電池温度Ｔｂと残容量（ＳＯＣ）とに基づいてバッテリ５０の出力制限Ｗｏｕｔを設定する（ステップＳ３１０）。ここで、設定する出力制限Ｗｏｕｔは、バッテリ５０の定格出力として予め定められたものであり、バッテリ５０の温度特性や残容量（ＳＯＣ）に対する特性によって設定することができる。そして、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２の値を調べる（ステップＳ３２０）。前述したように、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１には駆動制御でアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆより大きいときに値１が設定され、超過出力要求フラグＦｏｕｔ２には駆動制御でエンジン２２が始動されるときに値１が設定される。超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２が共に値０であるときにはそのまま出力管理ルーチンを終了する。したがって、出力制限Ｗｏｕｔには定格出力が設定されることになる。
【００４３】
超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値１であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値０であるとき、即ちアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときには、前回の超過出力処理（出力制限Ｗｏｕｔに定格出力より大きな出力をセットして解除するまでのステップＳ３５０〜Ｓ４２０の処理）の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過したか否かを判定し（ステップＳ３３０）、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値０であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値１であるとき、即ちエンジン２２を始動するときには、前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過したか否かを判定する（ステップＳ３４０）。ここで、所定時間Ｔ１，Ｔ２は超過出力処理を実行する間隔として設定されるものであり、例えば、所定時間Ｔ１は１０秒や１２秒などの時間に設定され、所定時間Ｔ２は３秒や４秒などの時間に設定される。即ち、ステップＳ３３０やステップＳ３４０の処理は、前回の超過出力処理の実行を終了してから超過出力要求の要因に応じた時間を経過したか否かを判定するのである。超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値１であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値０であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過していないときや超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値０であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値１であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過していないときには、超過出力処理を実行すべきでないと判断し、出力管理ルーチンを終了する。この場合も出力制限Ｗｏｕｔには定格出力が設定される。このように、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときには前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過するまで、エンジン２２を始動するときには前回の超過出力の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過するまで超過出力処理を実行しないから、超過出力処理を連続的に実行するものに比してバッテリ５０の発熱などを抑制することができ、バッテリ５０の破損などをより防止することができる。しかも、超過出力処理を実行する間隔を超過出力要求の要因に応じて設定するから、超過出力要求の要因に拘わらず一定の間隔とするものに比してバッテリ５０の保護をより適正に図ることができる。
【００４４】
超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値１であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値０であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過したときや超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値０であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値１であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過したときには、電圧Ｖｂと電流Ｉｂとの積との積によりバッテリ５０の出力Ｗｂを計算し（ステップＳ３５０）、計算したバッテリ５０の出力Ｗｂから定格出力として設定された出力制限Ｗｏｕｔを減じることにより超過出力ΔＷを計算する（ステップＳ３６０）。そして、計算した超過出力ΔＷが正の値のときには（ステップＳ３７０）、この超過出力ΔＷに出力管理ルーチンの起動間隔時間Δｔ（実施例では数ｍｓｅｃ）を乗じたものを積算して出力エネルギＥｂを計算し（ステップＳ３８０）、計算した出力エネルギＥｂを閾値Ｅｒｅｆと比較すると共に（ステップＳ３９０）、超過出力処理の実行を開始してから所定時間Ｔ３を経過したか否かを判定する（ステップＳ４００）。即ち、ステップＳ３５０〜Ｓ３９０の処理は、超過出力処理の実行が開始されてからのバッテリ５０の定格出力を超えた超過出力ΔＷについて時間積分した積分値を出力エネルギＥｂとして閾値Ｅｒｅｆと比較するのである。ここで、閾値Ｅｒｅｆは、超過出力処理の終了を判定するために用いられるものであり、バッテリ５０から定格出力を超える出力を実行可能な範囲内のエネルギとして設定され、バッテリ５０の性能により定められる。また、所定時間Ｔ３は、超過出力処理を連続して実行することができる制限時間として設定されるものであり、バッテリ５０の性能や超過を許可する出力の大きさなどにより定められる。出力エネルギＥｂが閾値Ｅｒｅｆ未満であり超過出力処理の実行を開始してから所定時間Ｔ３を経過していないと判定されたときには、超過出力を継続してもよいと判断し、定格出力が設定された出力制限Ｗｏｕｔに超過を許可する出力分として所定超過出力Ｗｓｅｔを加えたものを新たに出力制限Ｗｏｕｔとして設定し（ステップＳ４１０）、出力管理ルーチンを終了する。ここで、所定超過出力Ｗｓｅｔは、バッテリ５０から定格出力を超えて出力してもよい上限の出力を設定するためのものであり、バッテリ５０の性能などにより定めることができる。こうして定格出力に所定超過出力Ｗｓｅｔを加えたものが出力制限Ｗｏｕｔに設定されると、その後に駆動制御ルーチンが実行されるときには、モータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を定格出力の制限範囲内から定格出力に所定超過出力Ｗｓｅｔを加えた制限範囲内に大きくすることができる。いま、エンジン２２が運転停止されている最中に運転者がアクセルペダル８３を大きく踏み込んだときを考える。このとき、前述したように、エンジン２２を始動するときの超過出力要求がアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときの超過出力要求に比して優先される。したがって、前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２（例えば、３秒など）を経過していれば所定時間Ｔ１（例えば、１０秒など）を経過していなくても超過出力処理を実行するから、モータＭＧ１によるモータリングとモータＭＧ２からの出力とによるバ��テリ５０からの出力Ｗｂを定格出力を超えた出力制限Ｗｏｕｔ（定格出力＋所定超過出力Ｗｓｅｔ）の範囲内で制御することができ、エンジン２２を速やかに始動することができる。この結果、エンジン２２からの直達トルクとモータＭＧ２からのトルクとによって運転者の要求に迅速に対処することができる。一方、アクセル開度ＡｃｃがＡｒｅｆ以上のときの超過出力要求に対しては前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過するまで超過出力処理を実行しないことにより、前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過したときに超過出力処理を実行するものに比してバッテリ５０の電圧降下や発熱などを抑制することができる。ところで、所定超過出力Ｗｓｅｔの分だけの超過出力の許可は、出力管理ルーチンの起動間隔の分だけ遅くなるが、実施例ではその間隔は数ｍｓｅｃであるから、この時間遅れを運転者に感じさせることはない。
【００４５】
一方、出力エネルギＥｂが閾値Ｅｒｅｆ以上であるときや、出力エネルギＥｂが閾値Ｅｒｅｆ未満であっても今回の超過出力処理の実行を開始してから所定時間Ｔ３を経過したときには、超過出力処理を終了するために、出力エネルギＥｂに値０を設定すると共に超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２に共に値０をセットし（ステップＳ４２０）、出力管理ルーチンを終了する。なお、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２への値０のセットは、実施例では、バッテリＥＣＵ５２からハイブリッド用電子制御ユニット７０に通信により制御信号を出力することにより行なわれる。
【００４６】
以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０によれば、バッテリ５０の定格出力に所定超過出力Ｗｓｅｔを加えたものを出力制限Ｗｏｕｔに設定する超過出力処理を、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときには前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過したときに実行し、エンジン２２を始動するときには前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１より短い所定時間Ｔ２を経過したときに実行し、バッテリ５０の定格出力またはこれに所定超過出力Ｗｓｅｔを加えたものが設定された出力制限Ｗｏｕｔの範囲内でモータＭＧ１やモータＭＧ２などを駆動制御するから、超過出力要求の要因に応じた間隔でバッテリ５０から定格出力を超えた出力をさせることができ、バッテリ５０の保護をより適正に図ることができると共にバッテリ５０の性能をより発揮させることができる。
【００４７】
実施例のハイブリッド自動車２０によれば、エンジン２２を始動するときの超過出力要求をアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときの超過出力要求に比して優先するから、エンジン２２をより速やかに始動することができ、運転者の要求に迅速に対処することができる。
【００４８】
実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジン２２を始動するときの超過出力要求をアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときの超過出力要求に比して優先するものとしたが、優先しないものとしてもよい。
【００４９】
実施例のハイブリッド自動車２０では、図３の出力管理ルーチンにおいて、出力エネルギＥｂと超過出力処理の実行の開始からの時間とに基づいて超過出力処理を終了するか否か判定するものとしたが、出力エネルギＥｂと超過出力処理の開始からの時間とのうちのいずれか一方だけに基づいて超過出力処理を終了するか否かを判定するものとしてもよい。
【００５０】
実施例のハイブリッド自動車２０では、図３の出力管理ルーチンにおいて、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときには前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過したときに超過出力処理の実行を開始し、エンジン２２を始動するときには前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過したときに超過出力処理の実行を開始するものとしたが、この所定時間Ｔ１，Ｔ２を前回の超過出力処理における出力エネルギＥｂなどに基づいて設定するものとしてもよい。この場合の出力管理ルーチンの一例を図７に示す。図７の出力管理ルーチンは、図３の出力管理ルーチンにステップＳ３２５，Ｓ３３５，Ｓ４１５の処理を加えた点を除いて図３の出力管理ルーチンと同一である。図７の出力管理ルーチンでは、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値１であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値０であるとき、即ちアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときには（ステップＳ３２０）、前回の超過出力処理の実行を終了したときの出力エネルギＥｂとして後述するステップＳ４１５で格納された格納値Ｅｓｅｔに基づいて要因時間ｔ１を設定し（ステップＳ３２５）、前回の超過出力処理の実行を終了してから要因時間ｔ１を経過したか否かを判定する（ステップＳ３３０）。一方、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値０であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値１であるとき、即ちエンジン２２を始動するときには、格納値Ｅｓｅｔに基づいて要因時間ｔ２を設定し（ステップＳ３３５）、前回の超過出力処理の実行を終了してから要因時間ｔ２を経過したか否かを判定する（ステップＳ３４０）。ここで、要因時間ｔ１，ｔ２は、変形例では、格納値Ｅｓｅｔと要因時間ｔ１，ｔ２との関係を予め定めて記憶しておき、格納値Ｅｓｅｔが与えられると対応するマップから要因時間ｔ１，ｔ２を導出して設定するものとした。図８に要因時間設定用マップの一例を示す。要因時間ｔ１，ｔ２は、図示するように、格納値Ｅｓｅｔが大きいほど大きくなる傾向に設定し、変形例では、格納値Ｅｓｅｔが閾値Ｅｒｅｆのときにそれぞれ実施例の所定時間Ｔ１（例えば、１０秒など），Ｔ２（例えば、３秒など）を設定するものとした。このように要因時間Ｔ１，Ｔ２を設定することにより、前回の超過出力処理のときの出力エネルギＥｂに応じた時間の間隔をもって超過出力処理の実行を許可することができる。超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値１であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値０であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから要因時間ｔ１を経過していると判定されたときや超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値０であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値１であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから要因時間ｔ２を経過していると判定されたときには、出力エネルギＥｂを計算し（ステップＳ３５０〜Ｓ３８０）、出力エネルギＥｂが閾値Ｅｂｒｅｆ以下であり超過出力処理の実行を開始してから所定時間Ｔ３を経過していないときには、定格出力としての出力制限Ｗｏｕｔに超過出力Ｗｓｅｔを加えたものを新たに出力制限Ｗｏｕｔとして設定し（ステップＳ３９０〜Ｓ４１０）、出力エネルギＥｂが閾値Ｅｂｒｅｆより大きいときや超過出力処理の実行を開始してから所定時間Ｔ３を経過したときには、その時点の出力エネルギＥｂを格納値Ｅｓｅｔとして図示しないＲＡＭの所定アドレスに格納し（ステップＳ４１５）、出力エネルギＥｂに値０を設定すると共に超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２に値０をセットし（ステップＳ４２０）、出力管理ルーチンを終了する。こうしてステップＳ４１５で格納された格納値Ｅｓｅｔに基づいて、次回に超過出力要求Ｆｏｕｔ１に値１が設定されたときにはステップＳ３２５の処理で要因時間ｔ１を設定し、次回に超過出力要求フラグＦｏｕｔ２に値１が設定されたときにはステップＳ３３５の処理で要因時間ｔ２を設定するのである。
【００５１】
実施例のハイブリッド自動車２０では、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過したときやエンジン２２を始動するときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過したときに超過出力処理を実行するものとしたが、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときやエンジン２２を始動するとき以外のときにも超過出力要求の要因に応じて要因時間を設定し前回の超過出力処理の実行の終了からその要因時間を経過したときに超過出力処理を実行するものとしてもよい。また、実施例のハイブリッド自動車２０では、超過出力要求の要因に基づいて超過出力処理を実行する間隔を設定するものとしたが、他にも、例えば、超過出力処理を連続して実行できる制限時間なども超過出力要求の要因に基づいて設定するものとしてもよい。
【００５２】
実施例のハイブリッド自動車２０では、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆより大きいときやエンジン２２を始動するときに、超過を許可する出力分として所定超過出力Ｗｓｅｔを用いるものとしたが、この所定超過出力Ｗｓｅｔは、残容量（ＳＯＣ）や超過出力要求の要因に基づいて設定して用いるものとしてもよい。この構成について第２実施例として以下に説明する。
【実施例２】
【００５３】
第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂは、図１に例示した第１実施例のハイブリッド自動車２０と同一のハード構成をしている。したがって、重複した説明を回避するため、第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂのハード構成については、第１実施例のハイブリッド自動車２０のハード構成と同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００５４】
第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂでは、第１実施例のハイブリッド自動車２０と同様にハイブリッド用電子制御ユニット７０により図２の駆動制御ルーチンが実行されると共に、バッテリＥＣＵ５２により図３の出力管理ルーチンに代えて図９の出力管理ルーチンが実行される。図９の出力管理ルーチンは、残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求の要因とに基づいて超過出力処理の終了を判定するための閾値Ｅｒｅｆおよび超過を許可する出力分としての所定超過出力Ｗｓｅｔを設定する処理を追加した点を除いて図３の出力管理ルーチンと同一である。したがって、図３のルーチンと異なる処理を中心に図９のルーチンについて説明する。なお、図９のルーチンのうち図３のルーチンと同一の処理については同一のステップ番号を付した。
【００５５】
図９の出力管理ルーチンが実行されると、バッテリＥＣＵ５２は、電圧Ｖｂや電流Ｉｂ，電池温度Ｔｂ，残容量（ＳＯＣ），超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２などバッテリ５０の出力管理に必要なデータを入力し（ステップＳ３００）、入力した電池温度Ｔｂと残容量（ＳＯＣ）とに基づいてバッテリ５０の定格出力として予め定められた出力制限Ｗｏｕｔを設定し（ステップＳ３１０）、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２の値を調べる（ステップＳ３２０）。前述したように、第２実施例でも、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１には駆動制御でアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆより大きいときに値１が設定され、超過出力要求フラグＦｏｕｔ２には駆動制御でエンジン２２が始動されるときに値１が設定される。超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２が共に値０であるときにはそのまま出力管理ルーチンを終了する。したがって、出力制限Ｗｏｕｔには定格出力が設定されることになる。
【００５６】
超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値１であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値０であるとき即ちアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときには、前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過したか否かを判定し（ステップＳ３３０）、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値０であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値１であるとき即ちエンジン２２を始動するときには、前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過したか否かを判定する（ステップＳ３４０）。ここで、所定時間Ｔ１，Ｔ２については前述した。超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値１であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値０であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過していないときや超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値０であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値１であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過していないときには、超過出力処理を実行すべきでないと判断し、出力管理ルーチンを終了する。この場合も出力制限Ｗｏｕｔには定格出力が設定される。
【００５７】
超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値１であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値０であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過したときや超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値０であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値１であるときに前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ２を経過したときには、電圧Ｖｂと電流Ｉｂとの積との積によりバッテリ５０の出力Ｗｂを計算すると共に（ステップＳ３５０）、計算したバッテリ５０の出力Ｗｂから定格出力として設定された出力制限Ｗｏｕｔを減じることにより超過出力ΔＷを計算し（ステップＳ３６０）、計算した超過出力ΔＷが正の値のときには（ステップＳ３７０）、この超過出力ΔＷに出力管理ルーチンの起動間隔時間Δｔ（実施例では数ｍｓｅｃ）を乗じたものを積算して出力エネルギＥｂを計算する（ステップＳ３８０）。
【００５８】
続いて、残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２とに基づいて閾値Ｅｒｅｆを設定すると共に（ステップＳ３８２）、同じく残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２とに基づいて所定超過出力Ｗｓｅｔを設定する（ステップＳ３８４）。ステップ３８２，Ｓ３８４の処理は、バッテリ５０の状態と超過出力要求の要因とを考慮して閾値Ｅｒｅｆや所定超過出力Ｗｓｅｔを設定する処理である。残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２と閾値Ｅｒｅｆとの関係の一例を図１０に示し、残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２と所定超過出力Ｗｓｅｔとの関係の一例を図１１に示す。閾値Ｅｒｅｆおよび所定超過出力Ｗｓｅｔは、第２実施例では、残容量（ＳＯＣ）が大きいほど大きくなる傾向に設定するものとした。これは、残容量（ＳＯＣ）が比較的大きいときには、残容量（ＳＯＣ）が比較的小さいときに比してバッテリ５０が放電する際の電圧降下が小さく、出力エネルギＥｂの許容範囲を大きくしたり超過を許可する出力範囲を大きくしたりすることが可能となることに基づく。また、閾値Ｅｒｅｆおよび所定超過出力Ｗｓｅｔは、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値０であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値１のとき即ちエンジン２２を始動するときに、超過出力要求フラグＦｏｕｔ１が値１であり超過出力要求フラグＦｏｕｔ２が値０のとき即ちアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときに比して大きくなるよう設定するものとした。これは、エンジン２２をより速やかに始動するためや、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときのバッテリ５０の電圧降下や発熱などを抑制するためなどである。
【００５９】
そして、計算した出力エネルギＥｂを閾値Ｅｒｅｆと比較すると共に（ステップＳ３９０）、超過出力処理の実行を開始してから所定時間Ｔ３を経過したか否かを判定する（ステップＳ４００）。所定時間Ｔ３については前述した。出力エネルギＥｂが閾値Ｅｒｅｆ未満であり超過出力処理の実行を開始してから所定時間Ｔ３を経過していないと判定されたときには、超過出力を継続してもよいと判断し、定格出力が設定された出力制限Ｗｏｕｔに超過を許可する出力分として所定超過出力Ｗｓｅｔを加えたものを新たに出力制限Ｗｏｕｔとして設定し（ステップＳ４１０）、出力管理ルーチンを終了する。所定超過出力Ｗｓｅｔは、前述したように、残容量（ＳＯＣ）が大きいほど大きくなる傾向に設定されると共にエンジン２２を始動するときにアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときよりよりも大きくなるよう設定されるから、定格出力に所定超過出力Ｗｓｅｔを加えた出力制限Ｗｏｕｔも、残容量（ＳＯＣ）が大きいほど大きくなる傾向に設定されると共にエンジン２２を始動するときにアクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときよりよりも大きくなるよう設定される。このように、残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２とに基づく閾値Ｅｒｅｆを用いて超過出力処理を終了するか否かを判定したり、残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２とに基づく所定超過出力Ｗｓｅｔを定格出力に加えて出力制限Ｗｏｕｔを設定したりすることにより、バッテリ５０の状態と超過出力要求の要因とに応じて超過出力処理をより適正に行なうことができ、バッテリ５０の性能をより発揮せることができる。もとより、第１実施例と同様に、超過出力処理の実行を終了してから超過出力要求の要因に応じた所定時間を経過するまで超過出力処理を実行しないことにより、超過出力要求の要因に応じた間隔でバッテリ５０から定格出力を越えた出力をさせることができる。
【００６０】
一方、出力エネルギＥｂが閾値Ｅｒｅｆ以上であるときや、出力エネルギＥｂが閾値Ｅｒｅｆ未満であっても今回の超過出力処理の実行を開始してから所定時間Ｔ３を経過したときには、超過出力処理を終了するために、出力エネルギＥｂに値０を設定すると共に超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２に値０をセットし（ステップＳ４２０）、出力管理ルーチンを終了する。
【００６１】
以上説明した第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂによれば、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときやエンジン２２を始動するときには、残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求の要因（アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上であるかエンジン２２を始動するときであるか）とに基づいて設定された所定超過出力Ｗｓｅｔを定格出力に加えて出力制限Ｗｏｕｔを設定し、設定した出力制限Ｗｏｕｔの範囲内でモータＭＧ１やモータＭＧ２などを駆動制御するから、残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求の要因とに基づいてバッテリ５０の性能をより発揮させることができる。もとより、第１実施例と同様に、所定超過出力Ｗｓｅｔを定格出力に加えて出力制限Ｗｏｕｔを設定する超過出力処理を、アクセル開度Ａｃｃが閾値Ａｒｅｆ以上のときには前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１を経過したときに実行し、エンジン２２を始動するときには前回の超過出力処理の実行を終了してから所定時間Ｔ１より短い所定時間Ｔ２を経過したときに実行し、バッテリ５０の定格出力またはこれに所定超過出力Ｗｓｅｔを加えたものが設定された出力制限Ｗｏｕｔの範囲内でモータＭＧ１やモータＭＧ２などを駆動制御するから、超過出力要求の要因に応じた間隔でバッテリ５０から定格出力を超えた出力をさせることができ、バッテリ５０の保護をより適正に図ることができると共にバッテリ５０の性能をより発揮させることができる。
【００６２】
第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂでは、残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求の要因（超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２）とに基づいて閾値Ｅｒｅｆおよび所定超過出力Ｗｓｅｔを設定するものとしたが、超過出力要求の要因に拘わらず残容量（ＳＯＣ）だけに基づいて閾値Ｅｒｅｆおよび所定超過出力Ｗｓｅｔを設定するものとしてもよい。また、超過出力要求の要因に代えてまたは加えて定格出力が設定された出力制限Ｗｏｕｔを考慮するものとしてもよい。残容量（ＳＯＣ）と定格出力が設定された出力制限Ｗｏｕｔとに基づいて閾値Ｗｒｅｆおよび所定超過出力Ｗｓｅｔを設定する場合における、残容量（ＳＯＣ）と出力制限Ｗｏｕｔと閾値Ｗｒｅｆとの関係の一例を図１２に示し、残容量（ＳＯＣ）と出力制限Ｗｏｕｔと所定超過出力Ｗｓｅｔとの関係の一例を図１３に示す。定格出力が設定された出力制限Ｗｏｕｔは電池温度Ｔｂと残容量（ＳＯＣ）とに基づくものであるから、この場合、閾値Ｅｒｅｆおよび所定超過出力Ｗｓｅｔは共に電池温度Ｔｂと残容量（ＳＯＣ）とに基づいて設定されることになる。そして、所定超過出力Ｗｓｅｔが電池温度Ｔｂと残容量（ＳＯＣ）とに基づくことにより、定格出力に所定超過出力Ｗｓｅｔを加えた出力制限Ｗｏｕｔも電池温度Ｔｂと残容量（ＳＯＣ）とに基づくことになる。
【００６３】
第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂでは、残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求の要因とに基づいて閾値Ｅｒｅｆおよび所定超過出力Ｗｓｅｔを設定するものとしたが、閾値Ｅｒｅｆについて固定値を用いるものとしてもよい。また、出力エネルギＥｂの計算を行なわず、閾値Ｅｒｅｆを用いないものとしてもよい。この場合、超過出力処理の実行を開始してから所定時間Ｔ３を経過したときに超過出力処理を終了すればよい。
【００６４】
第１実施例や第２実施例のハイブリッド自動車２０，２０Ｂでは、ハイブリッド用電子制御ユニット７０により駆動制御ルーチンを実行し、バッテリＥＣＵ５２により出力管理ルーチンを実行するものとしたが、出力管理ルーチンはハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行するものとしてもよい。
【００６５】
第１実施例や第２実施例のハイブリッド自動車２０．２０Ｂでは、モータＭＧ２の動力を減速ギヤ３５により変速してリングギヤ軸３２ａに出力するものとしたが、図１４の変形例のハイブリッド自動車１２０に例示するように、モータＭＧ２の動力をリングギヤ軸３２ａが接続された車軸（駆動輪６３ａ，６３ｂが接続された車軸）とは異なる車軸（図１４における車輪６４ａ，６４ｂに接続された車軸）に出力するものとしてもよい。
【００６６】
第１実施例や第２実施例のハイブリッド自動車２０，２０Ｂでは、エンジン２２の動力を動力分配統合機構３０を介して駆動輪６３ａ，６３ｂに接続された駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力するものとしたが、図１５の変形例のハイブリッド自動車２２０に例示するように、エンジン２２のクランクシャフト２６に接続されたインナーロータ２３２と駆動輪６３ａ，６３ｂに動力を出力する駆動軸に接続されたアウターロータ２３４とを有し、エンジン２２の動力の一部を駆動軸に伝達すると共に残余の動力を電力に変換する対ロータ電動機２３０を備えるものとしてもよい。
【００６７】
実施例では、エンジン２２とモータＭＧ１，ＭＧ２とバッテリ５０とを備える動力出力装置を搭載するハイブリッド自動車２０について説明したが、こうした動力出力装置を自動車以外の車両や船舶，航空機などに搭載するものとしてもよいし、動力出力装置の形態や動力出力装置の制御方法の形態とするものとしてもよい。また、動力出力装置はこの構成に限られず、エンジン２２以外の動力源を備えるものとしてもよいし、エンジン２２などの動力源を備えないものとしてもよい。
【００６８】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の一実施例であるハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】実施例のハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】実施例のバッテリＥＣＵ５２により実行される出力管理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図４】要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。
【図５】エンジン２２の動作ラインの一例と目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊を設定する様子を示す説明図である。
【図６】動力分配統合機構３０の回転要素を力学的に説明するための共線図の一例を示す説明図である。
【図７】変形例のバッテリＥＣＵ５２により実行される出力管理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図８】要因時間設定用マップの一例を示す説明図である。
【図９】第２実施例のバッテリＥＣＵ５２により実行される出力管理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図１０】残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２と閾値Ｅｒｅｆとの関係の一例を示す説明図である。
【図１１】残容量（ＳＯＣ）と超過出力要求フラグＦｏｕｔ１，Ｆｏｕｔ２と所定超過出力Ｗｓｅｔとの関係の一例を示す説明図である。
【図１２】残容量（ＳＯＣ）と出力制限Ｗｏｕｔと閾値Ｅｒｅｆとの関係の一例を示す説明図である。
【図１３】残容量（ＳＯＣ）と出力制限Ｗｏｕｔと所定超過出力Ｗｓｅｔとの関係の一例を示す説明図である。
【図１４】変形例のハイブリッド自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。
【図１５】変形例のハイブリッド自動車２２０の構成の概略を示す構成図である。
【符号の説明】
【００７０】
２０，２０Ｂ，１２０，２２０  ハイブリッド自動車、２２  エンジン、２４  エンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２６  クランクシャフト、２８  ダンパ、３０  動力分配統合機構、３１  サンギヤ、３２  リングギヤ、３２ａ  リングギヤ軸、３３  ピニオンギヤ、３４  キャリア、３５，減速ギヤ、４０  モータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２  インバータ、４３，４４  回転位置検出センサ、５０  バッテリ、５１ａ  電圧センサ、５１ｂ  電流センサ、５１ｃ  温度センサ、５２  バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、５４  電力ライン、６０  ギヤ機構、６２  デファレンシャルギヤ、６３ａ，６３ｂ，６４ａ，６４ｂ  駆動輪、７０  ハイブリッド用電子制御ユニット、７２  ＣＰＵ、７４  ＲＯＭ、７６  ＲＡＭ、８０  イグニッションスイッチ、８１  シフトレバー、８２  シフトポジションセンサ、８３  アクセルペダル、８４  アクセルペダルポジションセンサ、８５  ブレーキペダル、８６  ブレーキペダルポジションセンサ、８８  車速センサ、２３０  対ロータ電動機、２３２  インナーロータ  ２３４  アウターロータ、ＭＧ１，ＭＧ２  モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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