(57)【要約】【課題】  車両運転者の前方視野における上方領域に視認性を高めた三次元地図画像を表示する場合に、その表示を違和感なく行うこと。【解決手段】  表示制御手段１は、地図情報メモリ５から取得した道路地図データにより示される地図画面を、道路面より下に設定された基準視点から見上げた形態の半透明画像より成る三次元地図画面に変換してＨＵＤ２へ出力するようになり、これに応じて、ＨＵＤ２は、車両運転者の前方視野における上方領域、特には車両のフロントガラスにおけるステアリングホイールの正面に対応した上方領域に、道路面より下の基準視点から見上げた形態の半透明画像より成る三次元地図画面を表示するようになる。【選択図】  図１
2006330360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運転者の前方視野における上方領域に画像を投影するための画像投影手段と、
道路地図データを記憶した記憶手段と、
車両の現在位置を検出するための位置検出手段と、
この位置検出手段により検出された車両現在位置周辺の道路地図データを前記記憶手段から取得すると共に、取得した道路地図データにより示される地図画面を、道路面より下に設定された基準視点から見上げた形態の三次元地図画面に変更した投影用画像データを作成して前記画像投影手段へ出力する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項２】
自車両以外の移動体のうち、前記位置検出手段により検出された車両現在位置周辺の道路上に存在する移動体の位置を示す移動体情報をリアルタイムまたは定期的に取得する情報取得手段を備え、
前記表示制御手段は、前記三次元地図画面を半透明画像として作成すると共に、前記情報取得手段が取得した移動体情報により示される移動体の位置を示す形象を当該三次元地図画面上に描画した状態の投影用画像データを出力することを特徴とする請求項１記載の車両用情報表示装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用情報表示装置において、
前記情報取得手段が取得する前記移動体情報には、前記移動体の種類を示す情報も含まれるように構成され、
前記表示制御手段は、前記形象を前記移動体情報により示される移動体の種類を特定可能な形態で描画した投影用画像データを出力することを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項４】
請求項２または３記載の車両用情報表示装置において、
前記情報取得手段が取得する前記移動体情報には、前記移動体の進行方向を示す情報も含まれるように構成され、
前記表示制御手段は、前記移動体情報により示される前記移動体の移動方向を示す情報を含んだ形象を前記三次元地図画面上に描画した投影用画像データを出力することを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項５】
請求項２ないし４の何れかに記載の車両用情報表示装置において、
自車両の進行先に存在する交差点を指定する指定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記指定手段により交差点が指定されたときに、その交差点の中心が前記画像投影手段による画像投影領域の中心に位置する形態の投影用画像データを作成することを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項６】
道路上の固定物の位置及び形状を示す三次元オブジェクトデータを前記記憶手段に記憶された道路地図データと対応付けた状態で記憶した補助記憶手段を備え、
前記表示制御手段は、前記投影用画像データを、これに対応した三次元地図画面が半透明画像となるように作成すると共に、前記位置検出手段により検出された車両現在位置周辺の三次元オブジェクトデータを前記補助記憶手段から取得し、取得した三次元オブジェクトデータを前記基準視点から見上げた形態の半透明画像となるようにレンダリングして前記固定物に係る描画データを作成し、その描画データを前記投影用画像データに重ね合わせた形態で出力することを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の車両用情報表示装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両用情報表示装置において、
前記表示制御手段は、前記三次元オブジェクトデータに基づいたレンダリング時に、前記位置検出手段により検出された車両現在位置に近い固定物ほど光透過度が高くなるような描画データを作成することを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項８】
請求項７記載の車両用情報表示装置において、
前記表示制御手段は、前記三次元オブジェクトデータに基づいたレンダリング時に、自車両の進行方向に存在する固定物のうち、前記位置検出手段により検出された車両現在位置から設定距離範囲内にある固定物についてのみ光透過度が高くなるような描画データを作成することを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項９】
請求項６記載の車両用情報表示装置において、
前記表示制御手段は、自車両の走行状態では、前記三次元オブジェクトデータに基づいたレンダリング時に、前記位置検出手段により検出された車両現在位置から遠い固定物ほど光透過度が高くなるような描画データを作成することを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項１０】
車両運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記視線方向検出手段により検出された視線方向が前記画像投影手段による画像投影領域方向となったときに、当該画像投影手段による画像投影動作を開始させることを特徴とする請求項１ないし９の何れかに記載の車両用情報表示装置。
【請求項１１】
車両運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記視線方向検出手段により検出された視線方向が前記画像投影手段による画像投影領域方向を向いた状態が設定時間以上継続したときに、当該画像投影手段による画像投影動作を中断させることを特徴とする請求項１ないし１０の何れかに記載の車両用情報表示装置。
【請求項１２】
前記表示制御手段は、自車両の停止状態では前記画像投影手段による画像投影動作を連続的に実行させ、自車両の走行状態では、当該画像投影動作を所定周期で間欠的に実行させることを特徴とする請求項１ないし１１の何れかに記載の車両用情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転者の前方視野における上方領域に運転支援のための三次元地図画面を表示する車両用情報表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、カーナビゲーション用の地図画面を車両のフロントガラスに表示するヘッドアップディスプレイを設けることにより、運転者の視線の移動量の減少及び地図画面の視認性の向上などを図った手段が提供されている（例えば特許文献１参照）。一方、地図画面を予め設定されて視点高度からの三次元画像として表示することにより、道路の接続状況を視覚的に把握し易くしたり、臨場感の向上を図ったりすることも行われている（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１０−３１１７３２号公報
【特許文献２】特許第３２５０５５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車両のフロントガラスに地図画面を表示する場合には、その表示領域が、車両前方の視界の妨げにならず、かつ運転者の視線の移動量がなるべく少ない位置となるように設定することが望ましく、従って、車両運転者の前方視野における上方領域（車両前方の道路状況の視認性に悪影響が及ばない領域）に地図画面を表示することが考えられる。しかしながら、このような位置、つまり車両運転者の視線が上方を向くような位置に地図画面を表示する場合、道路の接続状況を視覚的に把握し易くすることなどを目的として、地図画面を予め設定されて視点高度からの三次元画像として表示しようとすると、車両運転者が地図画面を確認する際に、その視線が上方を向いた状態にあるにも関わらず地図画面は視点高度から見下ろした形態で表示されることになるため、運転者側の違和感が大きくなり、地図画面の視認性が当初の目的に反して悪化することになる。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両運転者の前方視野における上方領域に視認性を高めた三次元地図画像を表示する場合に、その表示を違和感なく行い得るようになる車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明によれば、表示制御手段が、車両現在位置周辺の道路地図データにより示される地図画面を、道路面より下に設定された基準視点から見上げた形態の三次元地図画面に変更した投影用画像データを作成して画像投影手段へ出力するようになる。すると、画像投影手段が、その投影用画像データに応じた画像、つまり道路面より下に設定された基準視点から見上げた形態の三次元地図画面を、車両運転者の前方視野における上方領域に投影するようになる。このような領域に投影された三次元地図画面は、車両運転者の視野を妨げる恐れがなくなり、また、車両運転者が、表示（投影）された三次元地図画面を確認する際には、その視線が上を向いた状態になるが、当該三次元地図画面も、道路面より下に設定された基準視点から見上げた形態となるから、運転者側に違和感が発生する恐れがなくなる。
【０００６】
請求項２記載の発明によれば、情報取得手段が、自車両以外の移動体（車両は勿論のこと、人間なども含む概念である）のうち、自車両の現在位置周辺の道路上に存在する移動体の位置を示す移動体情報をリアルタイムまたは定期的に取得するようになる。また、表示制御手段が、前記三次元地図画面（道路面より下に設定された基準視点から見上げた形態の三次元地図画面）を半透明画像として作成すると共に、上述のように取得した移動体情報により示される移動体の位置を示す形象を当該三次元地図画面上に描画した状態の投影用画像データを出力するようになる。従って、画像投影手段により表示された三次元地図画面上では、半透明画像とされた地図画面を透過した形態で移動体の存在を示す形象が明瞭に表示されることになるから、それら移動体と自車両との位置関係を容易に把握可能となり、車両の安全運転上において有益となる。
【０００７】
請求項３記載の発明によれば、三次元地図画面上に移動体の位置を示すために表示される形象が、対応する移動体の種類を特定可能な状態とされているから、車両運転者側では、自車両と移動体との位置関係の把握と同時に、その移動体の種類（例えば車両であるか人間であるか）も容易に把握できるようになり、車両の安全運転を行う上で一段と有益になる。
【０００８】
請求項４記載の発明によれば、三次元地図画面上に上記のように表示される形象が、移動体の移動方向を示す情報を含んだ状態とされるから、車両運転者側では、移動体の移動方向も同時に把握できることになり、車両の安全運転を行う上でさらに有益になる。
【０００９】
請求項５記載の発明によれば、上述のように、移動体の位置を示す形象を三次元地図画面上に表示する際に、指定手段により自車両の進行先に存在する交差点が指定された場合、表示制御手段が、指定された交差点の中心が画像投影手段による画像投影領域（地図画面の表示領域）の中心に位置する形態の投影用画像データを作成するようになる。つまり、自車両の進行先に存在する交差点の中心が、地図画面の表示領域の中心からずれていた場合には、他の移動体が当該交差点の中心に比較的近い位置に存在するにも関わらず、その移動体が地図画面上に表示されなくなる可能性がある。これに対して、請求項５記載の発明のように、指定された交差点の中心が地図画面の表示領域の中心に位置する表示形態であった場合には、このような可能性を排除できるようになり、車両の安全運転上において有益になる。
【００１０】
請求項６記載の発明によれば、三次元地図画面上には、道路上の固定物（建物など）も三次元画像として表示されることになるため、車両運転者側では、表示された地図画面と実際の風景との比較に基づいて、自車両の正確な位置や周囲の状況などを的確に把握可能となる。また、上記固定物の三次元画像は、半透明画像として表示されるから、固定物の陰に移動体が存在する場合でも、三次元地図画面上での移動体の位置を示す形象を正確に表示できるようになる。
【００１１】
請求項７記載の発明によれば、三次元地図画面上に道路上の固定物を半透明三次元画像として表示する際に、車両現在位置に近い固定物ほど光透過度が高くなるように描画されるから、三次元地図画面上に移動体の位置を示すために表示される形象は、自車両に相対的に近い位置にあるものほど明瞭な状態で認識可能となり、実際に車両を運転する上で有益になる。
【００１２】
請求項８記載の発明によれば、表示制御手段で行われる三次元オブジェクトデータに基づいたレンダリング時、つまり道路上の固定物についての描画データの作成時に、車両現在位置から設定距離範囲内にある固定物についてのみ光透過度が高くなるような描画データを作成する構成となっているから、そのレンダリングに係るデータ処理量を減らすことができ、以て表示制御手段の負担軽減に寄与できるようになる。
【００１３】
請求項９記載の発明によれば、自車両の走行状態では、三次元地図画面上に道路上の固定物を半透明三次元画像として表示する際に、車両現在位置から遠い固定物ほど光透過度が高くなるように描画されるから、三次元地図画面を視認中の車両運転者が、車両の走行に伴い固定物が急に近くに出現するように感じてしまう事態を未然に防止できるようになる。
【００１４】
請求項１０記載の発明によれば、車両運転者の視線方向が、前方視野における上方領域方向を向いたときのみ当該領域に三次元地図画面を表示する動作（画像投影手段による画像投影動作）が開始されることになるから、その表示動作が無駄に行われる恐れがなくなる。
【００１５】
請求項１１記載の発明によれば、車両運転者の視線方向が、三次元地図画面の表示領域方向を向いた状態が設定時間以上継続したときに、画像投影手段による画像投影動作、つまり三次元地図画面の表示動作が中断されるから、車両運転者による前方視界の確認がおろそかになった状態が不用意に長く継続される恐れがなくなる。
【００１６】
請求項１２記載の発明によれば、三次元地図画面を表示する動作（画像投影手段による画像投影動作）は、自車両の停止状態で連続的に実行され、且つ自車両の走行状態では間欠的に実行されることになるから、その地図画面の表示を車両の走行及び停止状態に合わせて効果的に行い得るようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説明する。
図１には本発明による車両用情報装置の全体構成が機能ブロックの組み合わせにより示されている。
この図１において、表示制御手段１は、マイクロコンピュータを含んで構成されたもので、画像投影手段として設けられたヘッドアップディスプレイ（以下ＨＵＤと呼ぶ）２及び通常ディスプレイ３での表示制御を、内蔵ビデオＲＡＭを通じて行う構成となっている。尚、ＨＵＤ２は、具体的に図示しないが、イメージ生成用の表示モジュール（例えばカラー液晶パネル及び光源ユニットの組み合わせモジュール）、反射ミラーなどをユニット化した周知構成のものである。また、通常ディスプレイ３は、例えば液晶パネルを利用して構成されたものである。
【００１８】
この場合、ＨＵＤ２は、例えば、車両のダッシュボードにおける運転席対応位置に配置され、運転席前方のフロントガラスに画像を投影することにより、当該画像を虚像として表示する動作を行うようになっている。具体的には、車両運転席の周辺を簡略に表現した図２に示すように、ＨＵＤ２は、車両運転者の前方視野における上方領域、特には車両のフロントガラスＧにおけるステアリングホイールＳの正面に対応した上方領域（図２では二点鎖線で示す：以下、表示領域と呼ぶ）Ａに画像を投影する構成となっている。また、通常ディスプレイ３は、例えば車両のダッシュボード中央に配置される。尚、図２には、自車両の前方に位置する車両Ｍも示されている。
【００１９】
位置検出手段４は、カーナビゲーション装置において周知のＧＰＳ受信機などを含んで構成されたもので、自車両の現在位置を示す車両現在位置情報（経緯度情報）を表示制御手段１に与えるようになっている。
【００２０】
表示制御手段１からアクセス可能に設けられた地図情報メモリ５は、本発明でいう記憶手段及び補助記憶手段を兼用したものであり、カーナビゲーション用の道路地図データが記憶されていると共に、道路上の固定物（建物など）の位置及び形状を示す三次元オブジェクトデータが道路地図データと対応付け可能な状態で記憶されている。
【００２１】
視線方向検出手段６は、車両運転者の視線方向を検出するために設けられたもので、具体的に図示しないが、例えば、車両運転者の顔部に向けて赤外光を投光する投光手段、車両運転者の顔部での反射赤外光を映像信号に変換する撮影手段、その映像信号に基づいて二値化処理や特徴点抽出処理などを行うことによって車両運転者の顔部の画像を抽出する画像処理手段、抽出された画像に基づいて得られる車両運転者の顔方向、注視方向、瞳孔径などの情報により車両運転者の視線方向を検出する演算手段を備えた構成となっており、その検出出力を表示制御手段１に与える構成となっている。
【００２２】
通信手段７（情報取得手段に相当）は、例えば、路上機（図示せず）との間の路車間通信により、自車両の現在位置周辺の道路上に存在する他の車両（本実施例では、駐停車中の車両は除くものとする）に係る移動体情報（他の車両の位置、種類（例えば大型車両、小型車両の区別）、進行方向を示す情報）を取得するために設けられている。
尚、このような移動体情報取得システムを実現するために、上記路上機には、車両との間の路車間通信により上記移動体情報を収集する機能が設定され、また、通信手段７には、表示制御手段１から提供される自車両についての移動体情報及び自車両が駐停車中でないことを示す情報を路上機へ送信する機能が設定されることになる。また、上記のような移動体情報の取得動作は、車々間通信により直接的に行うシステム構成であっても良い。
この場合、通信手段７は、上記のような移動体情報の取得動作をリアルタイムまたは比較的短い周期で定期的に実行し、取得した移動体情報を、表示制御手段１からアクセス可能に設けられた周辺移動体情報メモリ８に更新記憶する構成となっている。
【００２３】
ＨＭＩコントローラ９は、車両運転者により操作される後述の制御スイッチを含む操作手段（ステアリングホイールＳに取り付けられた手元スイッチ、別体のリモコンスイッチなどにより構成される）や音声入力手段などを備えたもので、種々の操作信号を表示制御手段１へ出力できるようになっている。尚、前記通常ディスプレイ３を、上記ＨＭＩコントローラ９による操作入力の補助に利用する構成としても良い。
【００２４】
シフトポジション検出手段１０は、自車両（例えばオートマチック車）のシフトポジション（周知の「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ」などのポジション）を示す信号を表示手段へ出力する構成となっている。
【００２５】
図３には、ＨＵＤ２により表示領域Ａ（図２参照）に表示（投影）される三次元地図画面の一例が模式的に示されており、表示制御手段１は、このような表示を行うために、例えば以下（１）〜（４）に述べるような制御を行う。
【００２６】
（１）位置検出手段４からの車両現在位置情報に基づいて自車両の現在位置を特定すると共に、特定した現在位置周辺の所定範囲の道路地図データを地図情報メモリ５から取得し、これと同時に、当該現在位置周辺の所定範囲に存在する固定物を示す三次元オブジェクトデータ（上記道路地図データと対応付けられたデータ）を地図情報メモリ５から取得する。尚、上記現在位置周辺の所定範囲、つまり地図画面による表示範囲（縮尺）は、ＨＭＩコントローラ９を通じた操作に応じて適宜に変更できる構成となっている。
【００２７】
（２）周辺移動体情報メモリ８から、自車両の現在位置周辺に存在する他の車両に係る移動体情報（他の車両の位置、種類、速度及び進行方向を示す情報）を取得する。
【００２８】
（３）取得した道路地図データにより示される地図画面を、道路面より下に設定された基準視点から見上げた形態の三次元地図画面（以下、モールビュー画面と呼ぶ）に変更した投影用画像データを作成すると共に、その投影用画像データに対応したモールビュー画面が半透明画像となるように画像処理し、さらに、取得した移動体情報により示される他車両（駐停車中の車両は除かれている）を示す形象（図３では符号Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃを付して示す）を、図３に示すようなモールビュー画面上の対応位置（移動体情報により示される位置）に描画した状態の投影用画像データを作成する。
この場合、上記形象は、対応する車両の種類及び進行方向を特定可能な形態で描画される。つまり、図３の例では、形象Ｑａ、Ｑｂは、表示対象の車両が小型車両（小型トラックなども含む）であることを示すものであり、その形状により進行方向が分かるような形態とされる。また、形象Ｑｃは、表示対象の車両が大型車両（バスなども含む）であることを示すものであり、その形状により進行方向が分かるような形態とされる。尚、図３の例では、形象Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃを比較的リアルな状態で描画する例を示したが、対応する車両の位置、進行方向及び種類が分かる範囲で大幅にデフォルメした状態としても良いことは勿論である。
この実施例では、上述のように、モールビュー画面及び形象を同一画面上に描画した状態の投影用画像データを作成する構成としたが、モールビュー画面を示す投影用画像データと、形象を示す投影用画像データを別々に作成し、後で合成する構成としても良いものである。また、上記基準視点の位置、つまりモールビュー画面の仰角は、ＨＭＩコントローラ９を通じた操作に応じて適宜に変更できる構成となっている。
【００２９】
（４）取得した三次元オブジェクトデータを前記基準視点から見上げた形態の半透明画像となるようにレンダリングして、前記表示範囲に存在する固定物に係る描画データを作成し、その描画データを前記投影用画像データに重ね合わせた形態でＨＵＤ２へ出力する。この場合、本実施例では、このような三次元オブジェクトデータに基づいたレンダリング時に、自車両の現在位置に近い固定物ほど光透過度が高くなるような描画データを作成する構成としている。尚、このような描画データを作成する手段としては、例えば、各固定物について自車両からの距離に応じて透過度パラメータを設定しておく手段、或いは、各固定物に対して、自車両からの距離に応じた光透過度値を備えたアルファチャンネルテクスチャ（透過度設定テクスチャ）を設定しておく手段が考えられる。
【００３０】
一方、ＨＵＤ２では、上記のように表示制御手段１から与えられる投影用画像データ（つまり、半透明画像として描画されたモールビュー画面上に他車両を示す形象が描画された投影用画像データに対して、半透明画像となるようにレンダリングされた固定物に係る描画データを重ね合わせた形態のデータ）に応じた画像を、車両運転者の前方視野に設定された表示領域Ａ（図２参照）に表示（投影）する動作を行うものであり、これにより、当該表示領域Ａに、図３に示すようなモールビュー画面（三次元地図画面）が表示されることになる。尚、図３の例では、符号Ｒは道路を示し、符号Ｂは固定物（建物）を示すものである。
【００３１】
この場合、表示制御手段１においては、ＨＭＩコントローラ９を通じた操作に応じて、前記（４）に記載した制御を実行せずに、前記（３）で作成した投影用画像データをＨＵＤ２へ出力する構成とすることもできる。このように構成した場合、ＨＵＤ２により表示領域Ａに表示されるモールビュー画面は、図４に示すように道路Ｒ及び形象Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃのみが示されることになる。
【００３２】
また、表示制御手段１は、視線方向検出手段６、ＨＭＩコントローラ９及びシフトポジション検出手段１０からの出力に基づいて図５のフローチャートに示すような表示切替制御を行う構成となっており、以下これについて説明する。
【００３３】
即ち、図５において、表示制御手段１は、ＨＭＩコントローラ９に備えられた制御スイッチがオンかオフかを判断し（ステップＳ１）、オフの場合には、表示領域Ａに前述したモールビュー画面（図３参照）を表示中か否か（ＨＵＤ２が画像投影動作中か否か）を判断する（ステップＳ２）。モールビュー画面が表示されていた場合には、その表示を終了するステップＳ３を実行した後にステップＳ１へ戻り、非表示状態であった場合には、ステップＳ３をジャンプしてステップＳ１へ戻る。
【００３４】
一方、前記制御スイッチがオンの場合には、視線方向検出手段６の検出出力に基づいて、車両運転者の視線方向が表示領域Ａ方向であるか、或いはそれ以外の方向であるかを判断する（ステップＳ４）。
【００３５】
車両運転者の視線方向が表示領域Ａ以外の方向であった場合には、判定フラグを「１」にセットするステップＳ５を実行した後にステップＳ１へ戻る。これに対して、車両運転者の視線方向が表示領域Ａ方向であった場合には、シフトポジション検出手段１０からの信号に基づいて、自車両のシフトポジションが「Ｐ」または「Ｎ」であるか、或いはそれ以外のポジションであるかを判断する（ステップＳ６）。
【００３６】
シフトポジションが「Ｐ」または「Ｎ」であった場合には、表示領域Ａにモールビュー画面を表示中か否かを判断する（ステップＳ７）。モールビュー画面が表示されていない場合は、ＨＵＤ２を動作させてモールビュー画面の表示を開始するステップＳ８を実行した後にステップＳ９へ移行し、既にモールビュー画面が表示されていた場合には、ステップＳ８をジャンプしてステップＳ９へ移行する。
【００３７】
ステップＳ９では、表示領域Ａでの表示条件（モールビュー画面の縮尺及び仰角、表示画像の種類など）が変更されたか否かを判断するものであり、このような表示条件の変更は、ＨＭＩコントローラ９を通じて行われる。表示条件が変更されたと判断した場合には、表示領域Ａでの表示画像を新たな表示条件を満たした状態となるように変更するステップＳ１０を実行した後にステップＳ１へ戻るが、表示条件が変更されていないと判断した場合には、ステップＳ１０をジャンプしてステップＳ１へ戻る。
【００３８】
前記ステップＳ６において、自車両のシフトポジションが「Ｐ」、「Ｎ」以外であると判断した場合には、前記判定フラグが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００３９】
判定フラグが「１」であった場合（運転者の視線方向が、一旦、表示領域Ａ方向以外の方向を向いた後の状態に相当）には、表示領域Ａにモールビュー画面を表示中か否かを判断する（ステップＳ１２）。モールビュー画面が表示されていない場合は、ＨＵＤ２を動作させてモールビュー画面の表示を開始するステップＳ１３を実行した後にステップＳ１４へ移行し、既にモールビュー画面が表示されていた場合には、ステップＳ１３をジャンプしてステップＳ１４へ移行する。
【００４０】
ステップＳ１４では、モールビュー画面の表示開始後に設定時間である例えば５秒が経過したか否かを判断するものであり、当該設定時間が経過していない状態ではそのままステップＳ１へ戻るが、設定時間が経過したときには、判定フラグを「０」にリセットするステップＳ１５を実行した後にステップＳ１へ戻る。
【００４１】
また、前記ステップＳ１１で「ＮＯ」と判断した場合には、つまり判定フラグが「０」であった場合には、表示領域Ａにモールビュー画面を表示中か否かを判断する（ステップＳ１６）。モールビュー画面が表示されていた場合には、その表示を終了するステップＳ１７を実行した後にステップＳ１へ戻り、非表示状態であった場合には、ステップＳ１７をジャンプしてステップＳ１へ戻る。
【００４２】
以上のような制御内容を要約すると次のようになる。
即ち、制御スイッチがオンされた状態では、車両運転者の視線方向が表示領域Ａ方向を向いた状態時のみ、当該表示領域Ａにモールビュー画面を表示するものであるが、自車両のシフトポジションが「Ｐ」または「Ｎ」であった場合には、当該モールビュー画面の表示（ＨＵＤ２による画像投影動作）を連続的に行う。また、この場合には、ＨＭＩコントローラ９による表示条件の変更操作が有効になる。これに対して、自車両のシフトポジションが「Ｐ」、「Ｎ」以外であった場合には、車両運転者の視線方向が表示領域Ａ方向を向いた状態が５秒以上継続したときに、判定フラグを「０」にリセットし、これに応じてモールビュー画面の表示を中断させる。このような表示中断状態は、その後に車両運転者の視線方向が表示領域Ａ方向を向くのに伴い判定フラグが「１」にセットされたときに解消されることになる。
【００４３】
尚、図５において、ステップＳ６における判断内容を、車速信号に基づいて自車両の停止状態及び走行状態を判断する形態に変更し、停止状態と判断した場合にステップＳ７以降の制御を実行し、走行状態と判断した場合にステップＳ１１移行の制御を実行する構成としても良い。
【００４４】
上記した本実施例によれば以下に述べるような作用・効果を奏することができる。
即ち、表示制御手段１は、地図情報メモリ５から取得した道路地図データにより示される地図画面を、道路面より下に設定された基準視点から見上げた形態の半透明画像より成る三次元地図画面（モールビュー画面）に変換してＨＵＤ２へ出力するようになり、これに応じて、表示領域Ａ（図２に示すように、車両のフロントガラスＧにおけるステアリングホイールＳの正面に対応した上方領域）には、上記モールビュー画面が運転支援のために表示されるようになる。
【００４５】
このように表示されたモールビュー画面は、車両運転者の視野を妨げる恐れがなくなり、また、車両運転者が、表示されたモールビュー画面を確認する際には、その視線が上を向いた状態になるが、当該モールビュー画面も、道路面より下に設定された基準視点から見上げた形態のものであるから、運転者側に違和感が発生する恐れがなくなる。
【００４６】
通信手段７は、自車両の現在位置周辺の道路上に存在する他の車両についての移動体情報の取得動作をリアルタイムまたは比較的短い周期で定期的に実行し、取得した移動体情報を周辺移動体情報メモリ８に更新記憶するようになり、表示制御手段１は、上記のように表示されたモールビュー画面上の対応位置に、周辺移動体情報メモリ８から取得した移動体情報により示される他車両を示す形象Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃ（図３参照）を表示させるようになる。
【００４７】
この結果、モールビュー画面上では、半透明画像とされた地図画面を透過した形態で他の車両の存在を示す形象Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃが明瞭に表示されることになるから、それら他の車両と自車両との位置関係を容易に把握可能となり、車両の安全運転上において有益となる。また、上記形象Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃは、対応する車両の種類を特定可能な状態とされているから、車両運転者側では、他の車両との位置関係の把握と同時に、その移動体の種類も容易に把握できるようになり、しかも、当該形象Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃは、他の車両の移動方向を示す情報を含んだ状態とされるから、車両運転者側では、他の車両の移動方向も同時に把握できることになり、車両の安全運転を行う上で一段と有益になる。
【００４８】
この場合、表示制御手段１は、地図情報メモリ５から現在位置周辺の道路地図データを取得する際に、これと同時に、地図情報メモリ５から当該現在位置周辺の所定範囲に存在する固定物を示す三次元オブジェクトデータを取得し、その三次元オブジェクトデータを前記基準視点から見上げた形態の半透明画像となるようにレンダリングして上記固定物に係る描画データを作成し、その描画データを前記投影用画像データに重ね合わせた形態でＨＵＤ２へ出力するようになる。これに応じて、モールビュー画面上において、道路上の固定物Ｂ（建物など）も三次元画像として表示されることになるため、車両運転者側では、表示された地図画面と実際の風景との比較に基づいて、自車両の正確な位置や周囲の状況などを的確に把握可能となる。また、上記固定物Ｂの三次元画像は、半透明画像として表示されるから、固定物Ｂの陰に他の車両が存在する場合でも、モールビュー画面上での当該他の車両の位置、種類及び進行方向を示す形象Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃを正確に表示できるようになる。
【００４９】
表示制御手段１は、固定物Ｂを示す三次元オブジェクトデータのレンダリング時に、自車両の現在位置に近いものほど光透過度が高くなるような描画データを作成する構成、つまり、モールビュー画面上において車両現在位置に近い固定物Ｂほど光透過度が高くなるように表示する構成となっているから、モールビュー画面上に他の車両の位置などを示すために表示される形象Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃは、自車両に相対的に近い位置にあるものほど明瞭な状態で認識可能となり、実際に車両を運転する上で有益になる。
【００５０】
車両運転者の視線方向が、その前方視野における上方領域である表示領域Ａ方向を向いたときのみ、当該表示領域Ａにモールビュー画面が表示される構成となっているから、その表示動作が無駄に行われる恐れがなくなる。
【００５１】
表示領域Ａにモールビュー画面が表示された状態では、車両運転者の視線方向が、当該表示領域Ａ方向を向いた状態が設定時間である５秒以上継続したときに、モールビュー画面の表示動作が中断されるから、車両運転者による前方視界の確認がおろそかになった状態が不用意に長く継続される恐れがなくなる。
【００５２】
（その他の実施の形態）
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば以下のような変形または拡張が可能である。
自車両の進行先に存在する交差点を指定する手段（例えば、ＨＭＩコントローラ９からの操作入力に応じて指定する手段、位置検出手段４を利用したカーナビゲーション機能により自動的に指定する手段など）を設け、表示制御手段１は、上記のような指定手段により交差点が指定されたときに、その交差点の中心がＨＵＤ２による画像投影領域の中心に位置する形態の投影用画像データを作成して当該ＨＵＤ２へ出力する構成としても良い。
【００５３】
この構成によれば、指定手段により指定された交差点の中心が、表示領域Ａに表示されるモールビュー画面の中心に位置するようになる。つまり、自車両の進行先に存在する交差点の中心が、表示領域Ａの中心からずれていた場合には、他の車両が当該交差点の中心に比較的近い位置に存在するにも関わらず、その車両がモールビュー画面上に表示されなくなる可能性があるが、上記構成のように、指定された交差点の中心が表示領域Ａの中心に位置する表示形態であった場合には、このような可能性を排除できるようになり、車両の安全運転上において有益になる。
【００５４】
表示制御手段１は、固定物を示す三次元オブジェクトデータに基づいたレンダリング時に、自車両の進行方向に存在する固定物のうち、自車両の現在位置から設定距離範囲内にある固定物についてのみ光透過度が高くなるような描画データを作成する構成であっても良い。このような構成によれば、そのレンダリングに係るデータ処理量を減らすことができるから、表示制御手段１の負担軽減に寄与できるようになる。
【００５５】
表示制御手段１は、自車両の走行状態では、三次元オブジェクトデータに基づいたレンダリング時に、自車両の現在位置から遠い固定物ほど光透過度が高くなるような描画データを作成する構成であっても良い。この構成によれば、自車両の走行状態では、モールビュー画面上に道路上の固定物を半透明三次元画像として表示する際に、車両現在位置から遠い固定物ほど光透過度が高くなるように表示されるから、モールビュー画面を視認中の車両運転者が、車両の走行に伴い固定物が急に近くに出現するように感じてしまう事態を未然に防止できるようになる。
【００５６】
表示制御手段１は、自車両の停止状態ではＨＵＤ２による画像投影動作を連続的に実行させ、自車両の走行状態では、当該画像投影動作を所定周期で間欠的に実行させる構成であっても良い。この構成によれば、表示領域Ａにモールビュー画面を表示する動作が、自車両の停止状態で連続的に実行され、且つ自車両の走行状態では間欠的に実行されることになるから、モールビュー画面の表示を車両の走行及び停止状態に合わせて効果的に行い得るようになる。
【００５７】
自車両の現在位置周辺の道路上に存在する他の移動体の位置を示す移動体情報をリアルタイムまたは定期的に取得するための情報取得手段として、他の車両に係る移動体情報を取得する通信手段７を設ける構成としたが、情報取得手段として自車両の前方を撮影するカメラを設け、このカメラにより、道路上の人間（歩行者、自転車搭乗者）に係る移動体情報をリアルタイムまたは定期的に取得し、取得した移動体情報により示される人間を示す形象を、モールビュー画面上の対応位置に表示する構成としても良い。
【００５８】
視線方向検出手段６による検出出力は、他の用途にも利用できる。例えば、車両の走行状態において、視線方向検出手段６により検出される車両運転者の視線方向が通常ディスプレイ３方向を向いた状態が所定時間以上継続したときに、警報を出力する構成とすることができる。
【００５９】
車両運転者の前方視野における上方領域に設置されたサンバイザーに三次元地図画面を表示する構成としても良い。また、通常ディスプレイ３は必要に応じて設ければ良い。記憶手段及び補助記憶手段を兼用した地図情報メモリ５を設ける構成としたが、これら記憶手段及び補助記憶手段を独立したメモリにより構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施例を示す装置全体の機能ブロック図
【図２】車両運転席の周辺を簡略的に表現した図
【図３】表示例を示す模式図その１
【図４】表示例を示す模式図その２
【図５】表示制御手段による制御内容を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６１】
１は表示制御手段、２はヘッドアップディスプレイ（画像投影手段）、３は通常ディスプレイ、４は位置検出手段、５は地図情報メモリ（記憶手段、補助記憶手段）、６は視線方向検出手段、７は通信手段（情報取得手段）、８は周辺移動体情報メモリ、９はＨＭＩコントローラを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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