(57)【要約】      （修正有）【課題】  第１位置から第２位置へワークを搬送する際にマニピュレータの移動を伴う搬送ロボットシステムにおいて、ワーク搬送工程のサイクルタイムを効果的に短縮する。【解決手段】  搬送ロボットシステム１０は、第１位置１２と第２位置１４との間に延びる走行路１６と、走行路に沿って移動可能なマニピュレータ１８と、マニピュレータと同期して走行路に沿って移動可能であり、マニピュレータにより第１位置から搬出されたコンテナを仮置きするコンテナ仮置場２０と、マニピュレータとコンテナ仮置場とが走行路に沿って同期して移動する間に、コンテナ仮置場に置かれたコンテナに収容したワークのコンテナ内での位置及び姿勢を検出するワーク検出部２２と、ワーク検出部の検出結果に基づき、マニピュレータを制御して、コンテナ仮置場に置かれたコンテナからワークを取り出させるとともに取り出したワークを第２位置へ供給させる搬送制御部２４とを備える。【選択図】      図１
2006035397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１位置に置かれたコンテナを該第１位置から搬出し、該コンテナに収容したワークを第２位置へ供給する搬送ロボットシステムにおいて、
前記第１位置と前記第２位置との間に延びる走行路と、
前記走行路に沿って移動可能であり、かつ前記コンテナ及び前記ワークを把持可能なマニピュレータと、
前記マニピュレータと同期して前記走行路に沿って移動可能であり、該マニピュレータによって前記第１位置から搬出された前記コンテナを仮置きするコンテナ仮置場と、
前記マニピュレータと前記コンテナ仮置場とが前記走行路に沿って同期して移動する間に、該コンテナ仮置場に置かれた前記コンテナに収容した前記ワークの該コンテナ内での位置及び姿勢を検出するワーク検出部と、
前記ワーク検出部の検出結果に基づき、前記マニピュレータを制御して、前記コンテナ仮置場に置かれた前記コンテナから前記ワークを取り出させるとともに、取り出した該ワークを前記第２位置へ供給させる搬送制御部と、
を具備することを特徴とする搬送ロボットシステム。
【請求項２】
前記搬送制御部は、前記マニピュレータと前記コンテナ仮置場とが前記走行路に沿って同期して移動する間に、前記ワーク検出部の検出結果に基づき、該コンテナ仮置場に置かれた前記コンテナから前記ワークを取り出すように該マニピュレータを制御する、請求項１に記載の搬送ロボットシステム。
【請求項３】
前記ワーク検出部は、前記マニピュレータと前記コンテナ仮置場とが前記走行路に沿って同期して移動する間に、該コンテナ仮置場に置かれた前記コンテナに収容した複数種類の前記ワークから、指定ワークを識別して選択するとともに、該指定ワークの該コンテナ内での位置及び姿勢を検出し、前記搬送制御部は、該ワーク検出部の検出結果に基づき、該マニピュレータを制御して該コンテナから該指定ワークを取り出させる、請求項１又は２に記載の搬送ロボットシステム。
【請求項４】
前記走行路に沿って移動する移動台をさらに具備し、前記マニピュレータが該移動台に搭載されるとともに、前記コンテナ仮置場が該移動台に搭載される支持台を有し、前記搬送制御部は、該走行路に沿った該移動台の移動をさらに制御する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステム。
【請求項５】
前記第１位置に、複数の前記コンテナを集積するコンテナステーションが設けられ、前記搬送制御部は、それら複数のコンテナのうち指定コンテナを選択して該コンテナステーションから搬出するように前記マニピュレータを制御する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステム。
【請求項６】
前記ワーク検出部は、２次元又は３次元の視覚センサを有する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等で、コンテナ集積場（本明細書でコンテナステーションと称する）に置かれた任意のコンテナから、当該コンテナに収容された指定のワークを取り出して、加工工程や溶接工程等の所望の作業場（本明細書で作業ステーションと称する）に搬送するワーク搬送システムは、近年、ハンドリングロボットとも称されるマニピュレータの導入により、無人化が促進される傾向にある。このようなマニピュレータを用いたワーク搬送システム（本明細書で搬送ロボットシステムと称する）において、マニピュレータが、コンテナステーション等の第１位置に集積された複数のコンテナのうち、指定のコンテナを選択して第１位置から搬出した後、第１位置の近傍に固定的に設定されたコンテナ仮置場に当該コンテナを仮置きするように構成されたものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この構成では、固定のコンテナ仮置場で静止状態に仮置きされたコンテナに対し、視覚センサを有するワーク検出装置が、コンテナに収容された１つ以上のワークの位置及び姿勢を検出する。そして、その検出結果に基づき、マニピュレータが、コンテナ仮置場のコンテナから所望のワークを円滑に取り出して、作業ステーション等の第２位置へ供給するようになっている。なお、特許文献１に記載される搬送ロボットシステムは、２台のロボットを用い、第１のロボットが、第１位置からコンテナを搬出して所定のコンテナ仮置場（ここでは両ロボットの作業領域内の所定空間位置）に位置決めして静止保持する一方、第２のロボットが、第１のロボットに静止保持されたコンテナ内のワークを視覚センサで検出して取り出すように構成されている。ここで、このような搬送ロボットシステムに搭載されるワーク検出装置としては、例えば特許文献２に開示される画像処理装置を好適に適用できる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１９６５４８号公報
【特許文献２】特開２０００−２９３６９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したように、従来の搬送ロボットシステムでは、第１位置から搬出したコンテナを固定のコンテナ仮置場に仮置きした状態で、コンテナ内のワークの位置及び姿勢を検出し、その後に当該ワークをコンテナから取り出して第２位置へ供給するようにしている。したがって、ワーク搬送工程のサイクルタイムは、これら個々の作業に要する時間を単純に積算したものとなる。特に、第１位置及び第２位置のいずれかがマニピュレータの作業領域の外に有る場合には、適当な走行装置によりマニピュレータを両位置間で移動させる必要がある。この場合は、マニピュレータがワークをコンテナから取り出した後に、走行装置でマニピュレータを移動させることになるから、移動に要する時間もサイクルタイムに加算される。
【０００６】
本発明の目的は、マニピュレータを備えた搬送ロボットシステムにおいて、第１位置から第２位置へワークを搬送する際にマニピュレータの移動を伴う場合にも、ワーク搬送工程のサイクルタイムを効果的に短縮し、当該ワークを用いた製造物の生産性を向上させることができる搬送ロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、第１位置に置かれたコンテナを第１位置から搬出し、コンテナに収容したワークを第２位置へ供給する搬送ロボットシステムにおいて、第１位置と第２位置との間に延びる走行路と、走行路に沿って移動可能であり、かつコンテナ及びワークを把持可能なマニピュレータと、マニピュレータと同期して走行路に沿って移動可能であり、マニピュレータによって第１位置から搬出されたコンテナを仮置きするコンテナ仮置場と、マニピュレータとコンテナ仮置場とが走行路に沿って同期して移動する間に、コンテナ仮置場に置かれたコンテナに収容したワークのコンテナ内での位置及び姿勢を検出するワーク検出部と、ワーク検出部の検出結果に基づき、マニピュレータを制御して、コンテナ仮置場に置かれたコンテナからワークを取り出させるとともに、取り出したワークを第２位置へ供給させる搬送制御部と、を具備することを特徴とする搬送ロボットシステムを提供する。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の搬送ロボットシステムにおいて、搬送制御部は、マニピュレータとコンテナ仮置場とが走行路に沿って同期して移動する間に、ワーク検出部の検出結果に基づき、コンテナ仮置場に置かれたコンテナからワークを取り出すようにマニピュレータを制御する、搬送ロボットシステムを提供する。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の搬送ロボットシステムにおいて、ワーク検出部は、マニピュレータとコンテナ仮置場とが走行路に沿って同期して移動する間に、コンテナ仮置場に置かれたコンテナに収容した複数種類のワークから、指定ワークを識別して選択するとともに、指定ワークのコンテナ内での位置及び姿勢を検出し、搬送制御部は、ワーク検出部の検出結果に基づき、マニピュレータを制御してコンテナから指定ワークを取り出させる、搬送ロボットシステムを提供する。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステムにおいて、走行路に沿って移動する移動台をさらに具備し、マニピュレータが移動台に搭載されるとともに、コンテナ仮置場が移動台に搭載される支持台を有し、搬送制御部は、走行路に沿った移動台の移動をさらに制御する、搬送ロボットシステムを提供する。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステムにおいて、第１位置に、複数のコンテナを集積するコンテナステーションが設けられ、搬送制御部は、それら複数のコンテナのうち指定コンテナを選択してコンテナステーションから搬出するようにマニピュレータを制御する、搬送ロボットシステムを提供する。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送ロボットシステムにおいて、ワーク検出部は、２次元又は３次元の視覚センサを有する、搬送ロボットシステムを提供する。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、マニピュレータが第１位置から搬出したコンテナを、マニピュレータと同期して移動するコンテナ仮置場に仮置きした状態で、マニピュレータとコンテナ仮置場とを走行路に沿って第１位置から第２位置へ同期移動させ、この同期移動中に、ワーク検出部によりワークの位置及び姿勢を検出することができる。したがって、固定のコンテナ仮置場でワークの検出を行なった後にマニピュレータを第１位置から第２位置へ移動させる構成に比べて、ワーク検出作業とマニピュレータの移動とを同時に実施する分、ワーク搬送工程のサイクルタイムを効果的に削減することができる。その結果、当該ワークを用いた製造物の生産性を向上させることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、ワーク検出作業に加えてワーク取出作業もマニピュレータの移動中に実施するので、ワーク搬送工程のサイクルタイムを一層効果的に削減することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、１つのコンテナに複数種類のワークが混在して収容されている場合にも、マニピュレータにより指定ワークを円滑に取り出して第２位置に供給することができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、マニピュレータとコンテナ仮置場とを、共通の移動台によって容易かつ確実に同期移動させることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、複数のコンテナに収容した多種多様なワークに対し、効率良くワーク搬送工程を実行することができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、ワークの位置及び姿勢の検出を正確に実行できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。全図面に渡り、対応する構成要素には共通の参照符号を付す。
図面を参照すると、図１は、本発明に係る搬送ロボットシステムの基本構成をブロック図で示す。本発明に係る搬送ロボットシステム１０は、第１位置１２に置かれたコンテナ（図示せず）を第１位置１２から搬出し、そのコンテナに収容したワーク（図示せず）を第２位置１４へ供給するものである。搬送ロボットシステム１０は、第１位置１２と第２位置１４との間に延びる走行路１６と、走行路１６に沿って移動可能であり、かつコンテナ及びワークを把持可能なマニピュレータ１８と、マニピュレータ１８と同期して走行路１６に沿って移動可能であり、マニピュレータ１８によって第１位置１２から搬出されたコンテナを仮置きするコンテナ仮置場２０と、マニピュレータ１８とコンテナ仮置場２０とが走行路１６に沿って同期して移動する間に、コンテナ仮置場２０に置かれたコンテナに収容したワークのコンテナ内での位置及び姿勢を検出するワーク検出部２２と、ワーク検出部２２の検出結果に基づき、マニピュレータ１８を制御して、コンテナ仮置場２０に置かれたコンテナからワークを取り出させるとともに、取り出したワークを第２位置１４へ供給させる搬送制御部２４とを備えて構成される。なお、マニピュレータ１８とコンテナ仮置場２０とが「同期して移動する」とは、両者が走行路１６に沿って同一時期に同一速度で同一方向へ移動することを意味する。
【００２０】
このような構成を有する搬送ロボットシステム１０では、マニピュレータ１８が第１位置１２から搬出したコンテナを、マニピュレータ１８と同期して移動する可動のコンテナ仮置場２０に仮置きした状態で、マニピュレータ１８とコンテナ仮置場２０とを走行路１６に沿って第１位置１２から第２位置１４（図示矢印α方向）へ同期移動させ、この同期移動中に、ワーク検出部２２によりワークの位置及び姿勢を検出することができる。したがって、固定のコンテナ仮置場でワークの検出を行なった後にマニピュレータを第１位置から第２位置へ移動させる構成に比べて、ワーク検出作業とマニピュレータ１８の移動とを同時に（又は重畳して）実施する分、ワーク搬送工程のサイクルタイムを効果的に削減することができる。その結果、搬送ロボットシステム１０によれば、当該ワークを用いた製造物の生産性を向上させることができる。
【００２１】
上記構成において、搬送制御部２４は、マニピュレータ１８とコンテナ仮置場２０とが走行路１６に沿って同期して移動する間に、ワーク検出部２２の検出結果に基づき、コンテナ仮置場２０に置かれたコンテナからワークを取り出すように、マニピュレータ１８を制御することもできる。このような構成によれば、ワーク検出作業に加えてワーク取出作業もマニピュレータ１８の移動中に実施するので、ワーク搬送工程のサイクルタイムを一層効果的に削減することができる。
【００２２】
また、上記構成において、ワーク検出部２２は、マニピュレータ１８とコンテナ仮置場２０とが走行路１６に沿って同期して移動する間に、コンテナ仮置場２０に置かれたコンテナに収容した複数種類のワークから、指定ワークを識別して選択するとともに、指定ワークのコンテナ内での位置及び姿勢を検出することもできる。この場合、搬送制御部２４は、ワーク検出部２２の検出結果に基づき、マニピュレータ１８を制御してコンテナから指定ワークを取り出させる。このような構成によれば、１つのコンテナに複数種類のワークが混在して収容されている場合にも、マニピュレータ１８により指定ワークを円滑に取り出して第２位置１４に供給することができる。
【００２３】
上記した搬送ロボットシステム１０において、マニピュレータ１８は、ハンドリングロボットとして公知のものであって、直角座標形、円筒座標形、極座標形、多関節形等の種々の関節機構を有することができる。またマニピュレータ１８には、把持対象のコンテナやワークの形状に適応した多様なハンドを装着することができる。例えば、コンテナを把持するハンドとワークを把持するハンドとを、公知のＡＴＣ（自動工具交換装置）等によって適宜交換する構成とすることもできる。さらに、マニピュレータ１８を、走行路１６に沿って移動する適当な走行装置に搭載することもできるし、マニピュレータ１８に移動機構を組み合わせて、いわゆる移動ロボットとして構成することもできる。
【００２４】
また、コンテナ仮置場２０は、マニピュレータ１８の基礎部分に対して固定的に配置される構造体（すなわち支持台）から構成することもできるし、既述の特許文献１に記載されるように、他のマニピュレータを用いて適当な空間位置にコンテナ仮置場２０を設定することもできる。また、搬送制御部２４は、マニピュレータ１８の動作を制御する制御装置のＣＰＵ（中央処理装置）から構成できる。さらに、ワーク検出部２２は、例えば既述の特許文献２に記載される画像処理装置を含んで構成することができる。そのようなワーク検出部２２の一例の構成を、図２を参照して簡単に説明する。
【００２５】
ワーク検出部２２は、ワークの外形を画像データとして入力する視覚センサ２６と、視覚センサ２６で入力した画像データを処理してワークの識別並びに位置及び姿勢の検出を行なう画像処理装置２８とを含んで構成される。視覚センサ２６には、ＣＣＤカメラ等の公知の撮像デバイスを採用できる。また、視覚センサ２６は、撮像デバイスで得た２次元画像データに加えて、レーザ光のスポット照射により距離データを入力できる３次元視覚センサとして構成することもできる。
【００２６】
画像処理装置２８は、ＣＰＵ３０、ＣＰＵ３０が実行するシステムプログラム等を記憶するＲＯＭ３２、画像処理を行なう画像処理プロセッサ３４、視覚センサ２６に接続されるセンサインタフェース３６、オペレータが各種指令やデータの入出力を参照するための表示機能付きのＭＤＩ３８、視覚センサ２６で入力した画像データを格納する画像メモリ４０、ワークの教示モデルを格納する不揮発性メモリ４２、データの一時記憶等に利用されるＲＡＭ４４、及び搬送制御部２４に接続される通信インタフェース４６を備えて構成される。ＣＰＵ３０は、視覚センサ２６によって入力されたワークの画像データに対し、不揮発性メモリ４２に格納された当該ワークの教示モデルを用いて、パターンマッチング処理を行い、ワークの位置及び姿勢を検出する。
【００２７】
なお、視覚センサ２６を２次元視覚センサとして構成する場合は、ワークの傾斜角度に応じた多様な２次元画像のサンプルを不揮発性メモリ４２に格納しておき、それらサンプル画像を、視覚センサ２６で入力した２次元画像データと比較することにより、ワークの位置、距離、傾き等を検出することができる。また、視覚センサ２６を３次元視覚センサとして構成する場合は、視覚センサ２６で入力した２次元画像データに加えて、レーザ光のスポット照射により入力された距離データを用いて、ワークの位置、距離、傾き等を検出することができる。
【００２８】
図３及び図４は、本発明の一実施形態による搬送ロボットシステム５０を示す。搬送ロボットシステム５０は、図１に示す基本構成に加えて、走行路１６に沿って移動する移動台５２をさらに備える。マニピュレータ１８は、その基礎部分で移動台５２に固定的に搭載される。また、コンテナ仮置場２０は、同じ移動台５２に固定的に搭載される支持台５４を有する。この場合、搬送制御部２４は、走行路１６に沿った移動台５２の移動をさらに制御するように構成される。
【００２９】
移動台５２は、走行路１６と協働して、マニピュレータ１８を第１位置１２と第２位置１４との間で移動させる走行装置を構成する。詳述すれば、走行路１６は、互いに平行に延設される一対のリニアガイド装置５６（一方のリニアガイド装置５６のみ図示）を備え、各リニアガイド装置５６の可動体が移動台５２に固定される。移動台５２には、例えばマニピュレータ搭載面の反対側の裏面に、駆動源としての電動機（図示せず）が設置される。電動機の出力軸にはピニオン（図示せず）が取り付けられ、走行路１６に沿って敷設されたラック（図示せず）にピニオンが噛合して電動機の出力トルクをラックに伝達することにより、移動台５２が走行路１６上を所望方向へ移動する。したがって搬送制御部２４は、この電動機の動作を制御することにより、マニピュレータ１８及びコンテナ仮置場２０（支持台５４）を搭載した移動台５２を、走行路１６に沿って所望方向へ所望速度で移動させることができる。
【００３０】
また、支持台５４は、移動台５２から外方へ、走行路１６の延長方向に沿って突設された固定梁５８の末端に、固定的に設置される。支持台５４は、十分な剛性を有する平板状部材であり、その略平坦な上面５４ａが、コンテナ６０を仮置きする支持面５４ａとして機能する。
【００３１】
図示実施形態では、第１位置１２に、複数のコンテナ６０を集積するコンテナステーション６２が設けられる。コンテナステーション６２は、複数段の棚を有する多段ラックとして構成され、それら棚に設けられた複数の収納エリアに、無蓋箱状のコンテナ６０が個別に取出可能に収納される。この場合、搬送制御部２４は、マニピュレータ１８を制御して、コンテナステーション６２に収納された複数のコンテナ６０のうち、指定のコンテナ６０を選択してコンテナステーション６２から搬出させることができる。
【００３２】
また図示実施形態では、図５に拡大して示すように、マニピュレータ１８の手首に、コンテナ６０及びコンテナ６０内のワーク６４を把持可能なハンド６６が装着されている。さらに、マニピュレータ１８の手首領域には、ハンド６６に隣接して、ワーク検出部２２の一構成要素である前述した視覚センサ（撮像デバイス）２６が設置されている。
【００３３】
上記構成を有する搬送ロボットシステム５０によるワーク搬送工程の一例を、図５〜図８を参照して説明する。
このワーク搬送工程の前提として、コンテナステーション６２には、それぞれに異なる種類のワーク６４を収容した複数のコンテナ６０が、所定の収納エリアにそれぞれ収納される。各コンテナ６０には、同一種類の複数のワーク６４が適当な配置で収容されている。また、ワーク検出部２２を構成する画像処理装置２８の不揮発性メモリ４２（図２）には、コンテナステーション６２に収納されている全コンテナ６０内のワーク６４の画像データ（教示モデル）が格納されている。ワーク検出部２２は、コンテナステーション６２から搬出したコンテナ６０の属性（収容ワークの種類等）に対応させて、ワーク６４の画像データ（教示モデル）を選択し、前述したパターンマッチング処理により、搬出したコンテナ６０内のワーク６４の位置及び姿勢を検出する。
【００３４】
ワーク搬送工程においては、まず、搬送制御部２４（又はマニピュレータ１８の制御装置）からの指令により、移動台５２はマニピュレータ１８及び支持台５４を第１位置１２（正確には第１位置１２に隣接する位置）に配置する。第１位置１２でマニピュレータ１８は、搬送制御部２４からの指令により動作して、ハンド６６を用い、コンテナステーション６２から指定のコンテナ６０を搬出する（図５）とともに、移動台５２上に設置した支持台５４の支持面５４ａに、搬出したコンテナ６０を載せる（すなわち仮置きする）（図６）。
【００３５】
次に、搬送制御部２４からの指令により、移動台５２は、マニピュレータ１８及び支持台５４を、第１位置１２から第２位置１４へ向けて所定速度で移動する（図７矢印α）。そして、マニピュレータ１８と支持台５４とが走行路１６に沿って同期して移動する間に、マニピュレータ１８は、搬送制御部２４からの指令により、視覚センサ２６を、支持台５４に置かれたコンテナ６０に収容した複数のワーク６４を撮像可能な適当な撮像位置へ移動させる。さらに、搬送制御部２４からの指令により、ワーク検出部２２を構成する画像処理装置２８のＣＰＵ３０が、センサインタフェース３６を介して視覚センサ２６に撮像指令を与え、コンテナ６０内の複数のワーク６４を撮像させる。そしてＣＰＵ３０は、前述したように、撮像した複数のワーク６４の画像データを用いて、それらワーク６４の位置及び姿勢を検出する（図７）。
【００３６】
続いて、マニピュレータ１８と支持台５４とが走行路１６に沿って同期して移動する間に、マニピュレータ１８は、搬送制御部２４からの指令により動作して、ワーク検出部２２によるワーク６４の位置及び姿勢の検出結果に基づき、ハンド６６を用いて、コンテナ６０から所望の１つのワーク６４（例えば最も取り出し易い位置及び姿勢のワーク６４）を取り出す（図８）。ワーク６４を取り出した状態で、マニピュレータ１８は、移動台５２の移動により第２位置１４（図４）（正確には第２位置１４に隣接する位置）に到達するまで待機する。そして、マニピュレータ１８及び支持台５４が第２位置１４に到達した後に、マニピュレータ１８は、搬送制御部２４からの指令により動作して、取り出したワーク６４を第２位置１４（例えば次工程の作業ステーション）へ供給する。その後、例えば、移動台５２の移動によりマニピュレータ１８及び支持台５４が第１位置１２へ戻り、マニピュレータ１８が動作して支持台５４上のコンテナ６０をコンテナステーション６２に搬入することにより、ワーク搬送工程の１サイクルが完了する。
【００３７】
このように、上記したワーク搬送工程では、１つのコンテナ６０から１つのワーク６４を取り出して第２位置１４へ供給することで、１サイクルが完了する。このサイクルタイムは、前述したように、マニピュレータ１８の移動とワーク６４の検出及び取り出しとを同時に実行する本発明の特徴的構成によって、効果的に短縮されたものとなる。特に、搬送ロボットシステム５０では、マニピュレータ１８とコンテナ仮置場２０（支持台５４）とが、共通の移動台５２により走行路１６に沿って容易かつ確実に同期移動できる利点がある。また、コンテナステーション６２に収納した複数のコンテナ６０から指定コンテナ６０を選択して搬出するようにしたから、それらコンテナ６０に収容した多種多様なワーク６４に対し、効率良くワーク搬送工程を実行することができる。さらに、ワーク検出部２２に２次元又は３次元の視覚センサ２６を使用したので、ワーク６４の位置及び姿勢の検出を迅速かつ正確に実行できる。
【００３８】
上記したワーク搬送工程において、１つのコンテナ６０から複数のワーク６４を取り出す場合には、マニピュレータ１８が走行中に１つのワーク６４を取り出した状態（図８）で、視覚センサ２６によりコンテナ６０内のワーク群６４の画像データを再度入力して、次に取り出すワーク６４の位置及び姿勢を検出しておくこともできる。ここで、このような画像データの再入力は、１つのワーク６４を取り出すたびに、コンテナ６０内のワーク群６４の位置及び姿勢がずれる可能性があることから、必須の工程として実施される。このようにして、１つのコンテナ６０から複数のワーク６４を取り出す場合のサイクルタイムも、効果的に削減される。さらに、複数個のワーク６４を同時に把持可能なハンドを用いれば、本発明の作用効果の下で、１つのコンテナ６０から複数のワーク６４を取り出すこともできる。なお、走行路１６が比較的短く、マニピュレータ１８が支持台５４上のコンテナ６０からワーク６４を取り出す前に第２位置１４へ到達するような場合であっても、マニピュレータ１８の移動中にワーク検出を行なう本発明の構成は、ワーク搬送工程のサイクルタイムの短縮に十分に寄与するものである。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る搬送ロボットシステムの基本構成を概念図的に示すブロック図である。
【図２】図１の搬送ロボットシステムにおけるワーク検出部の一例の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による搬送ロボットシステムの構成を概念図的に示すブロック図である。
【図４】図３の搬送ロボットシステムの全体構成を概略で示す斜視図である。
【図５】図４の搬送ロボットシステムによるワーク搬送工程の一段階を示す部分拡大斜視図である。
【図６】図４の搬送ロボットシステムによるワーク搬送工程の他の段階を示す部分拡大斜視図である。
【図７】図４の搬送ロボットシステムによるワーク搬送工程のさらに他の段階を示す部分拡大斜視図である。
【図８】図４の搬送ロボットシステムによるワーク搬送工程のさらに他の段階を示す部分拡大斜視図である。
【符号の説明】
【００４０】
１０、５０    搬送ロボットシステム
１２    第１位置
１４    第２位置
１６    走行路
１８    マニピュレータ
２０    コンテナ仮置場
２２    ワーク検出部
２４    搬送制御部
２６    視覚センサ
２８    画像処理装置
３０    ＣＰＵ
５２    移動台
５４    支持台
６０    コンテナ
６２    コンテナステーション
６４    ワーク
６６    ハンド
【図１】
2006035397.tif 000003
【図２】
2006035397.tif 000004
【図３】
2006035397.tif 000005
【図４】
2006035397.tif 000006
【図５】
2006035397.tif 000007
【図６】
2006035397.tif 000008
【図７】
2006035397.tif 000009
【図８】
2006035397.tif 000010