(57)【要約】【課題】  簡単な演算により、モータを目標停止位置に、精度良く停止させることが可能なプリンタおよび駆動制御方法を提供すること。【解決手段】  印刷対象物１２に対し印刷を実行するプリンタ１０であり、モータ２５によって被駆動体３０が駆動され、モータ制御手段７６によりモータ２５に制御指令に基づく駆動情報が与えられ、モータ２５の駆動が制御される。また、計測手段３６，３７，７６により被駆動体３０の位置が計測され、記憶手段８０には、被駆動体３０の過去から現在までの累積的な停止位置のバラつきの中心位置と、その停止に際しての被駆動体３０の目標停止位置との間のずれ量を補正するための停止傾向補正情報が記憶されている。加えて、モータ制御手段７６は、記憶手段８０に記憶されている停止傾向補正情報で駆動情報を補正し、該補正が為された駆動情報に基づいてモータ２５を制御駆動させている。【選択図】  図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷対象物に対して印刷を実行するプリンタにおいて、
モータと、
上記モータによって駆動される被駆動体と、
上記モータに対して制御指令に基づく駆動情報を与え、上記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
上記被駆動体の位置を計測する計測手段と、
上記被駆動体の過去から現在までの累積的な停止位置のバラつきの中心位置と、その停止に際しての上記被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を補正するための停止傾向補正情報を記憶する記憶手段と、
を具備すると共に、
上記モータ制御手段は、
上記記憶手段に記憶されている停止傾向補正情報で上記駆動情報を補正し、該補正が為された上記駆動情報に基づいて上記モータを制御駆動させる、
ことを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
印刷対象物に対して印刷を実行するプリンタにおいて、
モータと、
上記モータによって駆動される被駆動体と、
上記モータに対して、制御指令に基づく駆動情報を与えると共に、上記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
上記被駆動体の位置を計測する計測手段と、
を具備すると共に、
上記モータ制御手段は、
上記モータの駆動後、上記モータを停止させる制御指令に基づく駆動情報を与え、上記被駆動体が停止した後に、上記計測手段での計測結果に基づいて、実際の停止位置とその停止に際しての上記被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を算出し、このずれ量を解消するための直近補正情報を算出し、この直近補正情報で上記駆動情報を補正し、該補正が為された上記駆動情報に基づいて上記モータを制御駆動させる、
ことを特徴とするプリンタ。
【請求項３】
印刷対象物に対して印刷を実行するプリンタにおいて、
モータと、
上記モータによって駆動される被駆動体と、
上記モータに対して制御指令に基づく駆動情報を与え、上記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
上記被駆動体の位置を計測する計測手段と、
上記被駆動体の過去から現在までの累積的な停止位置のバラつきの中心位置と、その停止に際しての上記被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を補正するための停止傾向補正情報を記憶する記憶手段と、
を具備すると共に、
上記モータ制御手段は、
上記記憶手段に記憶されている停止傾向補正情報で上記駆動情報を補正し、該補正が為された上記駆動情報に基づいて上記モータを制御駆動させると共に、
上記モータの駆動後、上記モータを停止させる制御指令に基づく駆動情報を与え、上記被駆動体が停止した後に、上記計測手段での計測結果に基づいて、実際の停止位置とその停止に際しての上記被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を算出し、このずれ量を解消するための直近補正情報を算出し、この直近補正情報で上記駆動情報を補正し、該補正が為された上記駆動情報に基づいて上記モータを制御駆動させる、
ことを特徴とするプリンタ。
【請求項４】
前記被駆動体は、印刷ヘッドを搭載するキャリッジであると共に、前記モータは、該キャリッジを移動させるキャリッジモータであることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の記載のプリンタ。
【請求項５】
前記停止傾向補正情報、前記直近補正情報または前記停止傾向補正情報と前記直近補正情報の両方に基づく前記駆動情報の補正は、前記キャリッジの往復動の両端部分に存在する停止位置において為されることを特徴とする請求項４記載のプリンタ。
【請求項６】
前記モータ制御手段は、
前記モータの駆動当初においては、前記停止傾向補正情報に基づいて、前記モータの駆動制御を行うと共に、
該駆動当初を経過した後に、前記停止傾向補正情報よりも前記直近補正情報に対して重み付けが為された状態で、前記モータの駆動制御を行う、
ことを特徴とする請求項３記載のプリンタ。
【請求項７】
前記直近補正情報は、前記モータの動作時間の経過と共に、前記重み付けを変化させることを特徴とする請求項６記載のプリンタ。
【請求項８】
前記計測手段は、それぞれの時間における前記キャリッジの位置の計測を行うエンコーダを具備することを特徴とする請求項４または５記載のプリンタ。
【請求項９】
前記停止傾向補正情報または前記直近補正情報は、前記モータに印加する電圧値を変更するタイミングを変更する情報であることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項１０】
前記モータは、PWM制御により制御駆動されると共に、前記モータ制御手段は、該PWM制御におけるDuty比を変更することにより、前記電圧値を変更することを特徴とする請求項９記載のプリンタ。
【請求項１１】
モータの駆動により被駆動体を移動させながら、印刷対象物に対する印刷を実行する際の駆動制御方法において、
記憶手段に記憶されている上記被駆動体の過去から現在までの累積的な停止位置のバラつきの中心位置と、その停止に際しての上記被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を補正するための停止傾向補正情報を読み出す読み出し工程と、
上記停止傾向補正情報により、上記駆動情報を補正する第１の補正工程と、
上記第１の補正工程により補正された上記駆動情報により、上記モータの初期駆動を行うと共に、上記被駆動体を目標停止位置に対して停止させる初期駆動工程と、
上記初期駆動工程において上記被駆動体が実際に停止した位置と、上記目標停止位置との間のずれ量を計測手段を用いて計測する計測工程と、
上記計測工程での計測結果に基づいて、上記ずれ量を解消するための直近補正情報を算出する直近補正情報算出工程と、
上記直近補正情報により、上記駆動情報を補正する第２の補正工程と、
を具備することを特徴とする駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタおよび駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット方式のプリンタにおいては、近年、印刷画質の高画質化が進展している。かかるプリンタでは、印刷対象物を送り込んで、印刷を実行する際に、キャリッジをキャリッジモータ（以下、ＣＲモータとする。）で駆動させる。この駆動と共に、キャリッジの移動中に印刷ヘッドを駆動させ、印刷対象物の所望の位置にインク滴を吐出している。
【０００３】
また、キャリッジを駆動するＣＲモータとしては、コストおよび制御等の行い易さ等の関係から、コミュテータとブラシとを具備するＤＣモータを用いることが多い。このＤＣモータは、ＰＩＤ制御により駆動制御される領域を有すると共に、キャリッジが目標とする停止位置に近づいた場合に、ＣＲモータに印加される電圧を下げてキャリッジを減速させ、当該目標停止位置に停止させている。
【０００４】
ところで、キャリッジのイナーシャ（慣性モーメント）、負荷、モータ電流値のバラつき等により、キャリッジを目標位置に停止させようとしても、その目標停止位置からずれる場合がある。そこで、かかるずれを補正するための技術としては、特許文献１に開示されているものがある。この特許文献１に開示されている技術内容によれば、モータに与える電流値と加速度に基づいて、制御対象であるイナーシャを演算し、該演算されたイナーシャを用いて、モータに与える電流制御を行っている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１６９５８４号公報（要約、段落番号００４７〜００５１等参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述の特許文献１の技術内容では、電流値を直接知る必要がある。そのため、電流値を検出したり、直接コントロールしたりするための手段（回路）が必要となる。しかしながら、現状のプリンタにおいては、ＰＷＭ制御が用いられる場合が多く、その場合には、電圧パルスのパルス幅のコントロールのみで、ＣＲモータの駆動制御を行っている。
【０００７】
かかる電圧パルスの調整による、電圧制御にてＣＲモータの駆動制御を行う場合、ＣＲモータに流れる電流を直接コントロールすることができなくなる。ここで、電圧制御を行う場合でも、ＣＲモータの特性やエンコーダの検出等に基づけば、電流値を算出することは、計算上は可能である。しかしながら、この場合には、ＣＲモータにおける逆起電力、ＣＲモータに存在するコイルの抵抗バラつき等についても鑑みなければならず、電流値と加速度とに基づくイナーシャの計算が非常に複雑になる。また、計算により、イナーシャが算出されたとしても、上述の逆起電力やコイル抵抗バラつき等により、その計算結果には、誤差が含まれている場合が多く、目標停止位置に、キャリッジを精度良く停止させることは困難である。
【０００８】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、簡単な演算により、モータを目標停止位置に、精度良く停止させることが可能なプリンタおよび駆動制御方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、印刷対象物に対して印刷を実行するプリンタにおいて、モータと、モータによって駆動される被駆動体と、モータに対して制御指令に基づく駆動情報を与え、モータの駆動を制御するモータ制御手段と、被駆動体の位置を計測する計測手段と、被駆動体の過去から現在までの累積的な停止位置のバラつきの中心位置と、その停止に際しての被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を補正するための停止傾向補正情報を記憶する記憶手段と、を具備すると共に、モータ制御手段は、記憶手段に記憶されている停止傾向補正情報で駆動情報を補正し、該補正が為された駆動情報に基づいてモータを制御駆動させるものである。
【００１０】
このように構成した場合には、モータ制御手段から制御指令を受けて、モータが制御駆動される場合、記憶手段に記憶されている停止傾向補正情報が読み込まれる。そして、モータ制御手段は、この停止傾向補正情報により、モータの駆動情報を補正し、該補正が為された駆動情報により、モータが制御駆動される。
【００１１】
このように、停止傾向補正情報によってモータの駆動情報を補正することにより、被駆動体の過去から現在までの間における、累積的な停止位置バラつきの中心位置のずれを解消することができる。すなわち、上述の停止傾向補正情報の印加により、停止位置のバラつきの中心位置を、目標停止位置に一致させることができる。そのため、プリンタ個体ごとのメカ的原因による、停止位置のくせを解消することができ、被駆動体が目標停止位置に停止する確率を向上させることが可能となる。それにより、被駆動体の停止位置の精度を向上させることができ、印刷品質の向上を図ることが可能となる。
【００１２】
また、上述のような補正を行うことにより、プリンタにおける一層のコストの低減を図ることが可能となる。すなわち、停止位置バラつきを解消するためには、プリンタの部品精度、組み付け精度等を向上させる必要があるが、かかる精度向上によらずとも、被駆動体の停止位置の個体差を解消することが可能となる。それにより、部品精度、組み付け精度等の向上に要していた分だけ、プリンタのコストの低減を図ることが可能となる。
【００１３】
また、他の発明は、印刷対象物に対して印刷を実行するプリンタにおいて、モータと、モータによって駆動される被駆動体と、モータに対して、制御指令に基づく駆動情報を与えると共に、モータの駆動を制御するモータ制御手段と、被駆動体の位置を計測する計測手段と、を具備すると共に、モータ制御手段は、モータの駆動後、モータを停止させる制御指令に基づく駆動情報を与え、被駆動体が停止した後に、計測手段での計測結果に基づいて、実際の停止位置とその停止に際しての被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を算出し、このずれ量を解消するための直近補正情報を算出し、この直近補正情報で駆動情報を補正し、該補正が為された駆動情報に基づいてモータを制御駆動させるものである。
【００１４】
このように構成した場合には、モータ制御手段から制御指令を受け、モータが停止させられる場合、計測手段によって被駆動体の停止位置が計測される。そして、モータ制御手段は、被駆動体の実際の停止位置と目標停止位置との間のずれ量を算出すると共に、このずれ量を解消するための直近補正情報を算出する。そして、この直近補正情報により、モータの駆動情報を補正し、該補正が為された駆動情報により、モータが制御駆動される。
【００１５】
このように、直近補正情報によってモータの駆動情報を補正することにより、被駆動体の直近における実際の停止位置と、目標停止位置との間のずれ量を解消することができる。すなわち、直近補正情報の印加により、被駆動体の実際の停止位置を、目標停止位置に一致させることが可能となる。そのため、プリンタに、急激な状況変化（例えば、周囲の温度の激変、駆動伝達部分のグリス切れ、インク固化、駆動部分への埃の付着等）が生じた場合でも、直近補正情報で駆動情報を補正すれば、その状況変化に対応させることができ、目標停止位置に対する実際の停止位置のずれを解消することができる。それにより、被駆動体の停止位置の精度を向上させることができ、印刷品質の向上を図ることが可能となる。
【００１６】
また、上述のような補正を行うことにより、プリンタにおける一層のコストの低減を図ることが可能となる。すなわち、プリンタにおける状況変化にも対応させるためには、その状況変化を想定して、各種のメカ的な対策を講じる必要がある。しかしながら、かかるメカ的な対策によらずとも、被駆動体の停止位置の個体差を解消することが可能となる。それにより、メカ的な対策に要していた分だけ、プリンタのコストの低減を図ることが可能となる。
【００１７】
さらに、他の発明は、印刷対象物に対して印刷を実行するプリンタにおいて、モータと、モータによって駆動される被駆動体と、モータに対して制御指令に基づく駆動情報を与え、モータの駆動を制御するモータ制御手段と、被駆動体の位置を計測する計測手段と、被駆動体の過去から現在までの累積的な停止位置のバラつきの中心位置と、その停止に際しての被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を補正するための停止傾向補正情報を記憶する記憶手段と、を具備すると共に、モータ制御手段は、記憶手段に記憶されている停止傾向補正情報で駆動情報を補正し、該補正が為された駆動情報に基づいてモータを制御駆動させると共に、モータの駆動後、モータを停止させる制御指令に基づく駆動情報を与え、被駆動体が停止した後に、計測手段での計測結果に基づいて、実際の停止位置とその停止に際しての被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を算出し、このずれ量を解消するための直近補正情報を算出し、この直近補正情報で駆動情報を補正し、該補正が為された駆動情報に基づいてモータを制御駆動させるものである。
【００１８】
このように構成した場合には、モータ制御手段からの制御指令によりモータが制御駆動される場合、記憶手段に記憶されている停止傾向補正情報が読み込まれる。そして、モータ制御手段は、この停止傾向補正情報により、モータの駆動情報を補正し、該補正が為された駆動情報により、モータが制御駆動される。その後、モータ制御手段からの制御指令により、モータが停止させられると、計測手段によって被駆動体の停止位置が計測される。そして、モータ制御手段は、被駆動体の実際の停止位置と目標停止位置との間のずれ量を算出すると共に、このずれ量を解消するための直近補正情報を算出する。そして、この直近補正情報により、モータの駆動情報を補正し、該補正が為された駆動情報により、モータが制御駆動される。
【００１９】
このように、停止傾向補正情報によりモータの駆動情報を補正することで、被駆動体の過去から現在までの間における、累積的な停止位置のバラつきの中心位置のずれを解消することができ、停止位置のバラつきの中心位置を、目標停止位置に一致させることができる。そのため、プリンタ個体ごとのメカ的原因による、停止位置のくせを解消することができ、被駆動体が目標停止位置に停止する確率を向上させることが可能となる。加えて、直近補正情報によってモータの駆動情報を補正することにより、被駆動体の直近における実際の停止位置と、目標停止位置との間のずれ量を解消することができ、被駆動体の実際の停止位置を、目標停止位置に一致させることが可能となる。そのため、プリンタに、急激な状況変化（例えば、周囲の温度の激変、駆動伝達部分のグリス切れ、インク固化、駆動部分への埃の付着等）が生じた場合でも、直近補正情報で駆動情報を補正すれば、その状況変化に対応させることができ、目標停止位置に対する実際の停止位置のずれを解消することができる。それにより、被駆動体の停止位置の精度を向上させることができ、印刷品質の向上を図ることが可能となる。
【００２０】
また、上述のような各補正を行うことにより、プリンタにおける一層のコストの低減を図ることが可能となる。すなわち、停止位置のバラつきを解消するためには、プリンタの部品精度、組み付け精度等を向上させる必要があり、また、プリンタの状況変化にも対応させるためには、その状況変化を想定して、各種のメカ的な対策を講じる必要がある。しかしながら、かかる精度向上やメカ的な対策によらずとも、被駆動体の停止位置の個体差を解消することが可能となる。それにより、部品精度、組み付け精度等やメカ的な対策に要していた分だけ、プリンタのコストの低減を図ることが可能となる。
【００２１】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、被駆動体は、印刷ヘッドを搭載するキャリッジであると共に、モータは、該キャリッジを移動させるキャリッジモータとしたものである。このように構成した場合には、キャリッジモータでキャリッジを駆動させる場合において、該キャリッジの目標停止位置に対する実際の停止位置のずれを少なくすることができる。それにより、キャリッジの停止位置の精度を向上させることができ、印刷品質の向上を図ることも可能となる。
【００２２】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、停止傾向補正情報、直近補正情報または停止傾向補正情報と直近補正情報の両方に基づく駆動情報の補正は、キャリッジの往復動の両端部分に存在する停止位置において為されるものである。
【００２３】
このように構成した場合には、キャリッジの主走査方向の両端部分に存在する停止位置において、キャリッジの停止位置の精度を向上させることができる。それにより、印刷品質の一層の向上を図ることが可能となる。
【００２４】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータ制御手段は、モータの駆動当初においては、停止傾向補正情報に基づいて、モータの駆動制御を行うと共に、該駆動当初を経過した後に、停止傾向補正情報よりも直近補正情報に対して重み付けが為された状態で、モータの駆動制御を行うものである。
【００２５】
このように構成した場合には、モータの駆動当初の段階では、停止傾向補正情報に基づいて、モータを駆動するための駆動情報の補正が為される。しかしながら、その当初の段階を過ぎると、計測手段により、実際の停止位置と目標停止位置との間のずれ量が計測される。また、プリンタにおいては、長い間の時間における停止位置の傾向よりも、直近の状況変化（例えば、周囲の温度変化、インク固化等）の影響が顕著に生じやすい。そこで、停止傾向補正情報よりも、直近補正情報に重み付けをすることにより、直近の状況変化を強く反映させることができ、被駆動体の停止位置の精度を向上させることが可能となる。
【００２６】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、直近補正情報は、モータの動作時間の経過と共に、重み付けを変化させるものである。このように構成した場合には、プリンタの電源オンからの時間が経過していくにつれて生じる、プリンタの温度変化、インク粘度等の状況変化に対応させることができる。すなわち、プリンタの電源オンの初期段階では、例えば周囲の温度が低く、またインクが固化している等により、プリンタの駆動負荷が大きいが、電源オンからの時間が経過するにつれて、プリンタ自身の発熱やインク吐出によるインク固化の解消等によって、プリンタを取り巻く状況も変化する。このため、かかる状況変化に応じて、直近補正情報に対する重み付けを変化させれば、プリンタの電源オンからの時間が長くなっても、その電源オンの間、被駆動体の停止位置精度の向上を確保することができる。
【００２７】
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、計測手段は、それぞれの時間におけるキャリッジの位置の計測を行うエンコーダを具備するものである。このように構成した場合には、キャリッジの停止位置は、エンコーダを用いることにより、正確に計測することが可能となる。しかも、プリンタにおいては、通常、リニア式エンコーダ等のエンコーダが設けられているため、プリンタに専用の測定機器を設ける必要がなく、コストが増加するのを抑えることが可能となる。
【００２８】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、停止傾向補正情報または直近補正情報は、モータに印加する電圧値を変更するタイミングを変更する情報としたものである。このように、電圧値を変更するタイミングを変更すると、その分だけ、被駆動体の停止位置も変動する。すなわち、電圧値を変更するタイミングを変えれば、被駆動体の停止位置を変更することができ、被駆動体の停止位置の精度を向上させることが可能となる。
【００２９】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータは、PWM制御により制御駆動されると共に、モータ制御手段は、該PWM制御におけるDuty比を変更することにより、電圧値を変更するものである。
【００３０】
このように構成した場合には、パルス電圧のDuty比を調整するPWM制御により、モータの電圧制御を簡単かつ正確に行うことが可能となる。また、PWM制御を行うことにより、電力の効率を高めることが可能となる。
【００３１】
さらに、他の発明は、モータの駆動により被駆動体を移動させながら、印刷対象物に対する印刷を実行する際の駆動制御方法において、記憶手段に記憶されている被駆動体の過去から現在までの累積的な停止位置のバラつきの中心位置と、その停止に際しての被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を補正するための停止傾向補正情報を読み出す読み出し工程と、停止傾向補正情報により、駆動情報を補正する第１の補正工程と、第１の補正工程により補正された駆動情報により、モータの初期駆動を行うと共に、被駆動体を目標停止位置に対して停止させる初期駆動工程と、初期駆動工程において被駆動体が実際に停止した位置と、目標停止位置との間のずれ量を計測手段を用いて計測する計測工程と、計測工程での計測結果に基づいて、ずれ量を解消するための直近補正情報を算出する直近補正情報算出工程と、直近補正情報により、駆動情報を補正する第２の補正工程と、を具備するものである。
【００３２】
このように構成した場合には、読み出し工程により、被駆動体の過去から現在までの累積的な停止位置のバラつきの中心位置と、その停止に際しての被駆動体の目標停止位置との間のずれ量を補正するための停止傾向補正情報が、記憶手段から読み出される。そして、第１の補正工程では、かかる停止傾向補正情報により、モータを駆動するための駆動情報が補正される。また、初期駆動工程では、上述の第１の補正工程により補正された駆動情報により、モータの初期駆動が行われ、目標停止位置に向けて被駆動体を停止させる。また、計測工程では、初期駆動工程において被駆動体が実際に停止した位置と、目標停止位置との間のずれ量が、計測手段によって計測される。また、直近補正情報算出工程では、計測工程での計測結果に基づいて、上述のずれ量を解消するための直近補正情報が算出される。そして、第２の補正工程では、直近補正情報により駆動情報が補正される。
【００３３】
このように、停止傾向補正情報によりモータの駆動情報を補正することで、被駆動体の過去から現在までの間における、累積的な停止位置のバラつきの中心位置のずれを解消することができ、停止位置のバラつきの中心位置を、目標停止位置に一致させることができる。そのため、プリンタ個体ごとのメカ的原因による、停止位置のくせを解消することができ、被駆動体が目標停止位置に停止する確率を向上させることが可能となる。加えて、直近補正情報によってモータの駆動情報を補正することにより、被駆動体の直近における実際の停止位置と、目標停止位置との間のずれ量を解消することができ、被駆動体の実際の停止位置を、目標停止位置に一致させることが可能となる。そのため、プリンタに、急激な状況変化（例えば、周囲の温度の激変、駆動伝達部分のグリス切れ、インク固化、駆動部分への埃の付着等）が生じた場合でも、直近補正情報で駆動情報を補正すれば、その状況変化に対応させることができ、目標停止位置に対する実際の停止位置のずれを解消することができる。それにより、被駆動体の停止位置の精度を向上させることができ、印刷品質の向上を図ることが可能となる。
【００３４】
また、上述のような各補正を行うことにより、プリンタにおける一層のコストの低減を図ることが可能となる。すなわち、停止位置バラつきを解消するためには、プリンタの部品精度、組み付け精度等を向上させる必要があり、また、プリンタの状況変化にも対応させるためには、その状況変化を想定して、各種のメカ的な対策を講じる必要がある。しかしながら、かかる精度向上やメカ的な対策によらずとも、被駆動体の停止位置の個体差を解消することが可能となる。それにより、部品精度、組み付け精度等やメカ的な対策に要していた分だけ、プリンタのコストの低減を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明のプリンタの一実施の形態について、図１から図１１に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００３６】
なお、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される設置面１側を指し、上方側とは、設置面１から離間する側を指す。また、後述するキャリッジ３０が移動する方向を主走査方向、主走査方向に直交する方向であって印刷対象物１２が搬送される方向を副走査方向とする。また、印刷対象物１２が供給される側を給紙側（後端側）、印刷対象物１２が排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００３７】
プリンタ１０は、設置面１に接触するシャーシ１１を具備し、このシャーシ１１には、各種ユニットが搭載される。各種ユニットには、キャリッジモータ（ＣＲモータ２５）によってキャリッジ３０を主走査方向に往復動させるキャリッジ機構２０、ＰＦモータ４５（モータおよび紙送りモータに対応）によって印刷対象物１２を搬送する用紙搬送機構４０等があり、その他、図２および図７等に示す制御部７０が存在する。
【００３８】
ここで、キャリッジ機構２０について説明する。キャリッジ機構２０は、図１および図２に示すように、被駆動体に対応するキャリッジ３０を具備している。また、キャリッジ機構２０は、支持フレーム２１と、この支持フレーム２１によって支持されると共に、キャリッジ３０を摺動可能に保持するキャリッジ軸２４と、後述する遮蔽プレート部２２の背面側に配設されているキャリッジモータ（ＣＲモータ２５）と、このＣＲモータ２５に取り付けられている歯車プーリ２６と、無端のベルト２７と、歯車プーリ２６との間にこの無端のベルト２７を張設する従動プーリ２８と、符号板３６と、リニア式エンコーダ３７と、を備えている。
【００３９】
図１に示すように、支持フレーム２１は、遮蔽プレート部２２と、遮蔽プレート部２２の両端側において、排紙側に向かい折曲された側方プレート部２３と、から構成されている。一対の側方プレート部２３には、シャーシ１１の長手に沿うように、キャリッジ３０のスライドをガイドするキャリッジ軸２４が支持されている。また、遮蔽プレート部２２の背面側には、歯車プーリ２６を駆動させるＣＲモータ２５が設けられている。
【００４０】
このＣＲモータ２５は、PWM制御が可能なＤＣモータであり、パルス電圧の幅（Duty比）を調整することにより、ＤＣモータに印加される平均電圧を調整して、ＤＣモータの駆動制御を行うことが可能となっている。かかるPWM制御においては、全てのパルス幅が均一な等幅パルスを用いる方式、およびパルス幅が変化する不等幅パルスを用いる方式があるが、いずれのパルス信号を用いても良い。また、電圧パルスのDuty比と電圧パルスの周期を種々調整する組み合わせにより、どのようなパルス信号を用いても良い。なお、後述するＰＦモータ４５も、同様にPWM制御可能なＤＣモータとなっている。
【００４１】
ここで、ＣＲモータ２５の概略構成を、図３に示す。この図に示すように、ＣＲモータ２５は、ロータ２５ａと、ステータ２５ｂを具備（図３においては、ハッチングを付した側が、ステータ２５ｂ側）し、ロータ２５ａには、磁界を発生させるためのコイル２５ｄが多数巻回されている。また、ロータ２５ａには、コミュテータ２５ｅが取り付けられており、そのため、コミュテータ２５ｅは、ロータ２５ａと共に回転する。コミュテータ２５ｅは、回転軸２５ｆから所定の径だけ離間すると共に、互いに所定のギャップを有する状態で、周方向に複数個（奇数個；本実施の形態では５つ）配置されている。
【００４２】
さらに、ブラシ２５ｇは、ＣＲモータ２５のうち、回転軸２５ｆが外部に突出する側とは、反対側に配置される底部カバー（不図示）に、固定的に取り付けられている。ブラシ２５ｇは、プラス側とマイナス側との、２つ存在しており、上述の回転軸２５ｆを挟んで、互いに径方向において対称となる位置に設けられている。また、ステータ２５ｂは、永久磁石２５ｈが筒状の外部ケース２５ｉに取り付けられることにより、構成されている。
【００４３】
また、図４等に示すように、プラテン５６に対向して、キャリッジ３０が設けられている。キャリッジ３０には、図１に示すように、Ｋ（ブラック）、ＬＭ（ライトマゼンタ）、ＬＣ（ライトシアン）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の各インクをそれぞれ収納している、例えば６つのカートリッジ３１が、着脱可能に搭載される。なお、搭載されるカートリッジ３１は、６色に限られるものではなく、４色、７色および８色等、何色分であっても良い。また、カートリッジ３１に充填されるインクは、染料系インクには限られず、顔料系インク等、他の種類のインクを搭載しても良い。
【００４４】
図４等に示すように、キャリッジ３０の下部には、印刷ヘッド３２が設けられている。印刷ヘッド３２には、不図示のノズルが印刷対象物１２の搬送方向に列状に配置され、それぞれの色のインクに対応したノズル列を形成している。なお、本実施の形態では、ノズル列は、例えば１８０個のノズルから構成されており、このうち、１８０番目のノズルが給紙側、１番目のノズルが排紙側に位置している。
【００４５】
また、キャリッジ３０の下部に設けられ、各インクに対応づけられたノズル列には、ノズル毎に、電歪素子の１つであって応答性に優れたピエゾ素子（不図示）が配置されている。ピエゾ素子は、インク通路を形成する壁面に接する位置に設置されていて、このピエゾ素子の作動によって当該壁面が押されて、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。
【００４６】
なお、印刷ヘッド３２は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、その他の方式を用いても良い。その他の方式としては、例えば、インクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、静電気力を利用した静電方式、ミストを電界で制御するミスト方式等が、主な方式として挙げられる。
【００４７】
また、図２等に示すように、キャリッジ機構２０には、符号板３６と、リニア式エンコーダ３７とが設けられている。符号板３６は、遮蔽プレート部２２のキャリッジ３０に対向する面側に取り付けられている。この符号板３６には、所定の間隔毎にスリットが形成されている。なお、所定の間隔としては、例えば１／１８０インチごとにスリットを設けるようにした構成がある。しかしながら、スリットの間隔はこれには限られず、種々変更可能である。また、符号板３６およびリニア式エンコーダ３７は、計測手段の一部として機能する。また、リニア式エンコーダ３７は、エンコーダに対応する。
【００４８】
また、キャリッジ３０のうち、符号板３６と対向する背面側には、リニア式エンコーダ３７が取り付けられている。図５に示すように、リニア式エンコーダ３７は、発光ダイオード３７ａと、コリメータレンズ３７ｂと、検出処理部３７ｃと、を具備している。このうち、検出処理部３７ｃは、複数（例えば４つ）のフォトダイオード３７ｄを具備していて、さらに、信号処理回路３７ｅと、２つのコンパレータ３７ｆ，３７ｇとを具備している。
【００４９】
ここで、発光ダイオード３７ａの両端に抵抗を介して、所定の電圧Ｖccが印加されると、発光ダイオード３７ａより光が発せられる。この光は、コリメータレンズ３７ｂに入射され、このコリメータレンズ３７ｂから出射される光は、平行光に整形される。そして、この平行光が符号板３６を通過するが、この通過に際して、上述のスリットを通過する。このスリット通過後、平行光は、４つのフォトダイオード３７ｄに入射され、電気信号に変換される。
【００５０】
そして、４つのフォトダイオード３７ｄから出力される電気信号が、それぞれ信号処理回路３７ｅにおいて処理され、コンパレータ３７ｆ，３７ｇに信号を出力する。コンパレータ３７ｆ，３７ｇでは、それらの信号を比較し、比較した結果をパルス（パルスＥＮＣ−Ａ，パルスＥＮＣ−Ｂ）として比較する。ここで、出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，パルスＥＮＣ−Ｂは、互いに位相が９０度だけ異なっている。そのため、ＣＲモータ２５が正転状態にあるとき（キャリッジ３０がホームポジションから離れる向きに移動しているとき）、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進行する。また、ＣＲモータ２５が逆転状態にあるとき、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。
【００５１】
なお、パルスＥＮＣ−Ａ，パルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、符号板３６のスリット間隔に対応しており、キャリッジ３０が各スリットを移動する時間に等しくなっている。
【００５２】
また、用紙搬送機構４０の詳細について、図４に基づいて説明する。図４に示す用紙搬送機構４０は、給紙ローラ４１と、ホッパ４２と、分離パッド４３とを備えている。
【００５３】
図１および図２に示すＰＦモータ４５によって回動駆動される給紙ローラ４１は、ローラ本体４１ａと、該ローラ本体４１ａの外周部に巻回されるゴム材４１ｂとを有している。また、この給紙ローラ４１の側面視は、略Ｄ形を為している。この給紙ローラ４１のうち、ゴム材４１ｂの円弧部分によって、印刷対象物１２のうち、厚みが比較的薄い用紙を送り込むと共に、ゴム材４１ｂの平坦部分によって用紙を通過させて、排紙側の排紙ローラ対６０による搬送動作時に搬送負荷を与えない様になっている。
【００５４】
ホッパ４２は、その上面に用紙を載置可能な板状体からなり、図示する様に傾斜姿勢に設けられている。また、ホッパ４２は、上部に設けられた回動軸４２ａを中心に揺動可能に設けられている。そして、図示しないカム機構での揺動によって、下端部が給紙ローラ４１に対して弾性的に圧接するか、または離間する。したがって、ホッパ４２が給紙ローラ４１に対して圧接方向に揺動すると、ホッパ４２上に堆積された用紙の束は給紙ローラ４１に圧接する。かかる圧接状態で給紙ローラ４１が回動すると、堆積された用紙の最上位のものが排紙側へと送られる。
【００５５】
分離パッド４３は、摩擦係数の高い部材からなり、給紙ローラ４１と対向する位置に設けられている。給紙ローラ４１が回動すると、ゴム材４１ｂの円弧部分と分離パッド４３とが圧接する。給紙ローラ４１の回動により送られた最上位の用紙は、この圧接部分を通過して排紙側へと進むが、最上位の用紙に伴なって排紙側へと進もうとする次位以降の用紙は、かかる圧接部分の存在により、排紙側への進行が阻止される。それによって、用紙の重送が防止される。
【００５６】
なお、用紙搬送機構４０は、分離パッド４３を備える方式以外に、リタードローラを具備する方式を採用しても良い。リタードローラを具備する場合、給紙ローラ４１とリタードローラの間における回転／停止により、印刷対象物１２の先端めくれが生じない状態で、該印刷対象物１２を送り込むことが可能となる。
【００５７】
また、用紙搬送機構４０の排紙側には、板状体からなる紙案内４４が略水平に設けられている。給紙ローラ４１によって送り込まれた用紙の先端は、紙案内４４に斜めに当接し、滑らかに排紙側に案内される。また、紙案内４４よりも排紙側には、ＰＦ駆動ローラ５１と、ＰＦ従動ローラ５２とからなる、ＰＦローラ対５０が設けられている。ここで、ＰＦ従動ローラ５２は、後述するバネ５４の付勢力（弾性力）の作用によって、常時ＰＦ駆動ローラ５１に向かう付勢力を受けている。
【００５８】
そのため、ホッパ４２側、または後述する開口部５７を通過して搬送されてくる印刷対象物１２は、ＰＦ駆動ローラ５１とＰＦ従動ローラ５２との間で、当該印刷対象物１２に対して所定の付勢力を与えながら挟持（ニップ）する。また、ＰＦ駆動ローラ５１は、図１および図２に示すＰＦモータ４５からの駆動力が伝達されて、回転する。そのため、ＰＦモータ４５が一定ピッチで１ステップ分だけ作動すると、ＰＦローラ対５０で挟持されている印刷対象物１２は、当該１ステップ分だけ排紙側に搬送される。
【００５９】
また、ＰＦ従動ローラ５２は、従動ローラホルダ５３の排紙側に軸支されている。従動ローラホルダ５３は、回動軸５３ａを中心に回動可能に設けられている。また、従動ローラホルダ５３は、弾性部材としてのバネ５４によって、ＰＦ従動ローラ５２が常にＰＦ駆動ローラ５１に圧接する方向（図４の反時計方向）に回動付勢されている。なお、バネ５４は、ねじりコイルバネであり、回動軸５３ａに挿通されている。
【００６０】
一方、ＰＦ従動ローラ５２は、ＰＦ駆動ローラ５１と接触する表面は、上述のグリップ体５１ｂよりも低摩擦の部材（図示せず）から成り、この低摩擦の部材は、金属等を材質とする軸体５１ａの外周面を覆うように設けられている。
【００６１】
また、０桁側（図４の紙面表側；その反対の図４の裏面側は、８０桁側）に位置する従動ローラホルダ５３近傍には、印刷対象物１２の通過を検出する、紙検出器５５が設けられている。紙検出器５５は、センサ本体部５５ｂと検出レバー５５ａとを具備している。このうち、検出レバー５５ａは、その側面形状が略「く」の字形状となっていて、その中央付近の回動軸５５ｃを中心に、回動可能に設けられている。また、センサ本体部５５ｂは、検出レバー５５ａの上方に位置していて、発光部（図示せず）および該発光部からの光を受ける受光部（図示せず）を備えている。そして、検出レバー５５ａの回動軸５５ｃから上側が、その回動動作により、発光部から受光部に向かう光の遮断および通過を行うように構成されている。
【００６２】
したがって、図４に示すように、印刷対象物１２の通過に伴って、検出レバー５５ａが上方に押し上げられるように回動すると、検出レバー５５ａの上側がセンサ本体部５５ｂから外れる。これによって、受光部が受光状態となって、印刷対象物１２の先端の通過を検出する。また、印刷対象物１２の後端が、検出レバー５５ａを通過すると、検出レバー５５ａが下方に戻る方向に回動する。それにより、受光部が非受光状態に切り替えられ、印刷対象物１２の後端の通過を検出する。
【００６３】
また、ＰＦ駆動ローラ５１の排紙側には、プラテン５６および上述の印刷ヘッド３２が上下に対向する様に配設されている。プラテン５６は、ガイド部材に対応し、排紙ローラ対６０によって印刷ヘッド３２の下へ搬送されてくる印刷対象物１２を、下方側から支持する。
【００６４】
ここで、プラテン５６の側断面図を、図６に示す。図６に示すように、プラテン５６には、該プラテン５６の基準平面５６ａから上方に向かい、リブ５７ａ，５７ｂ，５７ｃ（摺動部に対応）が突出している。これらリブ５７ａ，５７ｂ，５７ｃは、副走査方向に連なって設けられており、印刷対象物１２を良好に搬送可能としている。
【００６５】
また、リブ５７ａは、主走査方向において、他のリブ５７ａと一定間隔を有した状態で、間欠的に設けられており、隣り合うリブ５７ａ，５７ａの間には、上述の基準平面５６ａが存在している。しかしながら、プラテン５６は、規定の印刷対象物１２に対して、縁まで印刷する、縁無し印刷に対応させる必要がある。そのため、基準平面５６ａのうち、規定の印刷対象物１２の縁が差し掛かる部分には、副走査方向に沿っていると共に、下方に向かって凹んでいる、凹部（不図示）が設けられている。また、リブ５７ａとリブ５７ｂ、およびリブ５７ｂとリブ５７ｃとの間には、主走査方向に延びる凹部５８ａ，５８ｂ（非摺動部に対応）が存在している。
【００６６】
また、プラテン５６よりも排紙側には、上述のＰＦローラ対５０と同様の、排紙ローラ対６０が設けられている。排紙ローラ対６０は、排紙駆動ローラ６１と、排紙従動ローラ６２とを具備している。排紙駆動ローラ６１は、ＰＦモータ４５からの駆動力が伝達されて、回転する。また、排紙従動ローラ６２には、バネ６３によって、排紙従動ローラ６２が常に排紙駆動ローラ６１に圧接する方向に向かう付勢力が与えられる。
【００６７】
そして、印刷対象物１２は、所定の付勢力が与えられながら、排紙ローラ対６０で挟持（ニップ）される。その状態で、排紙駆動ローラ６１が回動すると、図４の左向きに排出される。なお、排紙駆動ローラ６１は、印刷対象物１２の幅方向に延びる軸体に、ゴムローラが幅方向に間欠配置される構成を採用している。また、上述のＰＦモータ４５は、その駆動力をＰＦ駆動ローラ５１と排紙駆動ローラ６１とに分配させる構成を採用している。しかしながら、ＰＦモータ４５以外に、別途のモータを設け、そのモータによって排紙駆動ローラ６１を駆動させる構成を採用しても良い。
【００６８】
また、上述したホッパ４２の下方には、開口部５７が設けられている。開口部５７は、プリンタ１０の後端側における開口部分であり、印刷対象物１２を通過させるのに十分な、主走査方向における幅を有している。なお、開口部５７を通過させる印刷対象物１２の一例としては、例えば厚みのあるフォトスタンド紙が挙げられる。
【００６９】
次に、制御部７０の構成について、図７等に基づいて説明する。制御部７０は、バス７０ａ、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、キャラクタジェネレータ（ＣＧ）７４、ＡＳＩＣ７５、ＤＣユニット７６、ＰＦモータドライバ７７、ＣＲモータドライバ７８、ヘッドドライバ７９、不揮発性メモリ８０等を備えている。なお、制御部７０のうち、ＤＣユニット７６は、単独で、または他の構成との協働により、計測手段の一部、モータ制御手段として機能する。
【００７０】
また、ＣＰＵ７１およびＤＣユニット７６には、上述の紙検出器５５、不図示の紙幅検出のためのＰＷセンサ、後述するロータリエンコーダ８１、キャリッジ３０の移動量を検出する不図示のリニアエンコーダ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源ＳＷ等）の各出力信号が入力される。
【００７１】
ＣＰＵ７１は、ＲＯＭ７２や不揮発性メモリ８０等に記憶されているプリンタ１０の制御プログラムを実行するための演算処理や、その他の必要な演算処理を行う。
【００７２】
また、ＲＯＭ７２には、プリンタ１０を制御するための制御プログラムおよび処理に必要なデータ等が記憶されている。本実施の形態では、ＲＯＭ７２には、印刷対象物１２の種類に応じた、駆動制御プログラム、後述する補正値Ｘに関する補正テーブル等が記憶されている。この駆動制御プログラムは、後述する図１０に示すフローチャートに対応した、リニア式エンコーダ３７の検出に基づくＣＲモータ２５の制御駆動を可能としている。また、ＡＳＩＣ７５は、パラレルインタフェース回路を内蔵しており、インターフェース９１を介してコンピュータ９０から供給される印刷信号を受け取ることができる。
【００７３】
ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が実行途中のプログラムあるいは、演算途中のデータ等を一時的に格納するメモリである。また、不揮発性メモリ８０は、インクジェットプリンタ１０の電源を切った後も、保持しておくことが必要な各種データを記憶するためのメモリである。なお、この不揮発性メモリ８０は、後述する補正値Ｘに関する補正テーブルを記憶しており、記憶手段に対応する。
【００７４】
なお、ロータリエンコーダ８１は、上述のリニア式エンコーダ３７とは異なり、符号板が円盤状に設けられている。しかしながら、それ以外の構成は、リニア式エンコーダ３７と同様となっている。また、本実施の形態では、ロータリエンコーダ８１の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１８０インチとなっていると共に、ＰＦモータ４５が１スリット分だけ回転すると、１／１４４０インチだけ、印刷対象物１２が搬送されるように構成されている。しかしながら、スリット間隔および搬送ピッチは、これには限られず、種々設定することが可能である。
【００７５】
また、ＤＣユニット７６は、ＤＣモータであるＣＲモータ２５、ＰＦモータ４５の速度制御を行うための制御回路である。ＤＣユニット７６は、ＣＰＵ７１から送られてくる制御命令、後述するロータリエンコーダ８１の出力信号、および紙検出器５５の出力信号に基づいて、ＰＦモータ４５およびＣＲモータ２５の速度制御を行うための各種演算を行い、その演算結果に基づいて、ＰＦモータドライバ７７およびＣＲモータドライバ７８へ、モータ制御信号（アナログ電流であり、モータ駆動情報に対応）を送信する。
【００７６】
このＤＣユニット７６は、所定の制御（本実施の形態では、ＰＩＤ制御、補正処理部７６ｎに基づく制御）を行うための駆動制御部分である。詳しくは、図８に示すように、ＤＣユニット７６は、位置演算部７６ａと、減算器７６ｂと、目標速度演算部７６ｃと、速度演算部７６ｄと、減算器７６ｅと、比例要素７６ｆと、積分要素７６ｇと、微分要素７６ｈと、加算器７６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ７６ｊと、タイマ７６ｋと、加速制御部７６ｍと、補正処理部７６ｎとを具備している。
【００７７】
これらのうち、位置演算部７６ａは、図９に示すように、リニア式エンコーダ３７の出力パルスＥＮＣ−Ａ（以下、パルスＡとする），ＥＮＣ−Ｂ（以下、パルスＢとする）の各々の立ち上がりおよび立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数することにより、搬送距離を算出する。
【００７８】
この計数においては、ＣＲモータ２５の正転または逆転に対応させて、１個のエッジの検出の度に「＋１」または「−１」を加算している。パルスＡとパルスＢの各々の周期は、符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスＡとパルスＢは、９０度の位相差がある。そのため、上述の計数における「１」は、エンコーダ３７の符号板のスリット間隔の１／４に相当する。また、ＣＲモータ２５が１スリット間隔に対応する分だけ回転すると、１／１８０インチだけキャリッジ３０が移動するが、この場合には、エンコーダ３７の解像度は、１／４×１／１８０より、１／７２０インチとなる。
【００７９】
また、かかるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づくキャリッジ３０の速度検出は、以下のようにして行う。まず、パルスＥＮＣ−Ａ／パルスＥＮＣ−Ｂにつき、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジを検出する。これと共に、パルスＥＮＣ−Ａ／パルスＥＮＣ−Ｂのエッジ間の時間間隔を、タイマ７６ｋによってカウントし、かかるカウントからパルスＥＮＣ−Ａ／パルスＥＮＣ−Ｂの周期Ｔが求められる。また、符号板３６のスリット間隔をλとすると、キャリッジ３０の速度は、λ／Ｔとなり、各周期ごとに求められる。
【００８０】
なお、キャリッジ３０の速度の算出はこれには限られず、例えばパルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジと、パルスＥＮＣ−Ｂの立ち下りとの検出により、周期Ｔの４分の１を検出することにより、算出するようにしても良い。
【００８１】
また、減算器７６ｂは、目標位置と、位置演算部７６ａのカウント値との位置偏差を演算する。また、目標速度演算部７６ｃは、減算器７６ｂで算出された位置偏差に基づいて、ＣＲモータ２５の目標速度を演算する。この場合、目標速度は、位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより、算出される。ゲインＫｐは、位置偏差を適切に減じることができる値に設定される。
【００８２】
また、速度演算部７６ｄは、リニア式エンコーダ３７の出力パルスＡ，Ｂに基づいて、ＣＲモータ２５の実際の駆動速度を演算する。この場合、リニア式エンコーダ３７の出力パルスＡ，Ｂの各々の立ち上がりおよび立ち下がりエッジを求め、エッジ間の時間間隔をを例えばタイマ７６ｋによってカウントする。また、減算器７６ｅは、目標速度と、実際の駆動速度との差をとって速度偏差を演算する。
【００８３】
さらに、比例要素７６ｆは、算出された速度偏差に所定の定数Ｇｐを乗算し、その結果を出力する。この比例要素７６ｆを通過する経路が、ＰＩＤ制御におけるＰ制御機能に相当する。また、積分要素７６ｇは、速度偏差に所定の定数Ｇｉを積算し、その結果を出力する。この積分要素７６ｇを通過する経路が、ＰＩＤ制御におけるＩ制御機能に相当する。また、微分要素７６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に所定の定数Ｇｄを乗算し、その結果を出力する。この微分要素７６ｈを通過する経路が、ＰＩＤ制御におけるＤ制御機能に相当する。なお、比例要素７６ｆ、積分要素７６ｇ、および微分要素７６ｈの演算は、エンコーダ３７の出力パルスＡの１周期毎を、例えば該パルスＡの立ち上がりエッジの同期して行う。
【００８４】
また、比例要素７６ｆ、積分要素７６ｇ、微分要素７６ｈでのそれぞれの出力は、加算器７６ｉで加算される。この加算後、Ｄ／Ａコンバータ７６ｊに向けて出力され、このＤ／Ａコンバータ７６ｊからアナログ電流が、ＣＲモータドライバ７８に向けて出力され、ＣＲモータ２５は、このアナログ電流に基づいて、ＣＲモータドライバ７８によって駆動される。その他、タイマ割り込み信号を発生させるタイマ７６ｋ、およびタイマ割り込み信号に基づいて所定の電流値を積算する加速制御部７６ｍが設けられており、これらは、比例要素７６ｆ、積分要素７６ｇおよび微分要素７６ｈを用いたＰＩＤ制御における、加速／減速制御に用いられる。
【００８５】
また、補正処理部７６ｎからの出力は、加算器７６ｐで加算される。この補正処理部７６ｎは、後述する補正値Ｙおよび補正量Ｚを算出するものである。この補正値Ｙは、プリンタ１０の電源オンからの、直近の状況変化（環境変化）に応じて生じる、キャリッジ３０の停止誤差を解消するための情報である。なお、この補正値Ｙは、直近補正情報に対応する。また、これらの詳細については、後述する。
【００８６】
また、ＣＲモータドライバ７８は、例えば複数のトランジスタを配置したブリッジ回路を具備しており、Ｄ／Ａコンバータ７６ｊの出力に基づいて、それぞれのトランジスタをオンまたはオフさせることにより、運転モード（正転および逆転の両方あり）、ブレーキモード、停止モードの切り替えが可能となっている。なお、ＣＲモータドライバ７８は、ＣＲモータ２５に対して、PWM制御が為された適切なパルス電圧を出力する。それによって、ＣＲモータ２５を駆動制御する。また、ＰＦモータドライバ７７も、ＣＲモータ２５と同様に、ＤＣユニット７６からのモータ制御信号に基づいて、ＰＦモータ４５を制御駆動する。また、ヘッドドライバ７９は、ＣＰＵ７１からの駆動制御を行う信号に基づいて、印刷ヘッド３２に存在するピエゾ素子を制御駆動する。
【００８７】
また、上述の制御部７０における各構成は、信号線であるバス７０ａによって接続されている。かかるバス７０ａにより、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＣＧ７４、ＡＳＩＣ７５、不揮発性メモリ８０等は相互に接続され、これらの間でデータの授受を可能としている。
【００８８】
なお、ＣＲモータドライバ７８を介してＤ／Ａコンバータ７６ｊから出力されるアナログ電流は、電圧のDuty比調整を行うPWM制御に対応したものとなっている。そして、かかる電圧のDuty比調整に対応するアナログ電流が、ＣＲモータ２５に印加される。
【００８９】
また、プリンタ１０は、インターフェース９１を具備している。このインターフェース９１を介して、コンピュータ９０が接続されている。
【００９０】
以上のような構成を用いて、プリンタ１０を作動させる場合の制御の詳細について、図１０の制御フローに基づいて説明する。
【００９１】
まず、ユーザが、プリンタ１０の電源ＳＷをオンにする（ステップＳ１０）。すると、プリンタ１０は、不揮発性メモリ８０に記憶されている補正テーブルの中から、印刷対象物１２の種類に対応した、補正値Ｘ（停止傾向補正情報に対応）の読み込みを行う（ステップＳ１１；読み出し工程に対応）。ここで、補正値Ｘは、プリンタ１０が製造された初期の段階から、停止位置のバラつきの中心位置を、本来の目標停止位置に一致させるための補正値である。すなわち、プリンタ１０は、製造された初期の段階から、目標停止位置に対して所定だけ行き過ぎた位置、逆に手前の位置で停止する傾向が存在する場合がある。このような傾向が存在する場合、停止位置のバラつきの中心位置は、目標停止位置に対して、所定のずれ量を有する状態で停止する。そこで、予め、このようなずれ量をなくし、本来の目標停止位置でキャリッジ３０を停止させるための補正値Ｘを、ＣＲモータ２５を駆動させるためのDuty比に印加する。
【００９２】
なお、かかるバラつきは、一般に、ＣＲモータ２５における逆起電力やコイル抵抗バラつき等、ＣＲモータ２５からキャリッジ３０に駆動力を伝達する際の伝達経路におけるメカ的な組み付け、部品精度等により、生じる。
【００９３】
ここで、補正値Ｘは、ＣＲモータ２５が停止に至る際の低速領域において、ＣＲモータ２５に印加する電圧印加のタイミングを変更する値である。例えば、キャリッジ３０が目標停止位置からａだけ行き過ぎた位置で停止する傾向を有する場合、そのａに相当する時間分だけ手前のタイミングで、ＣＲモータ２５の減速（図１１（ｂ）参照；この図におけるｔ5 ）の開始位置を早めるようにする。このとき、Duty比は、そのタイミング分だけ早く下げられる。そのときの、それぞれのタイミングにおける、補正前のDuty比に対する変更分が、補正値Ｘに相当する。逆に、例えば、キャリッジ３０が目標停止位置からｂだけ手前の位置で停止する傾向を有する場合、そのｂに相当する時間分だけ過ぎたタイミングで、ＣＲモータ２５の減速の開始位置を遅延させるようにする。このとき、Duty比は、そのタイミング分だけ遅延した後に下げられる。このとき、Duty比は、そのタイミング分だけ遅延して下げられる。この場合も、それぞれのタイミングにおける、補正前のDuty比に対する変更分が、補正値Ｘに相当する。
【００９４】
なお、補正値Ｘは、環境条件が同じ場合におけるずれ量であることが望ましい。そのため、例えばプリンタ１０の使用直後ではなく、使用後、所定時間経過した後における補正量を、次回以降に用いる補正値Ｘの算出に用いるようにしても良い。また、補正値Ｘは、以下の数式で表される。
【数１】
2006247919.tif 000003
また、補正値Ｘは、次の式によっても表される。
【数２】
2006247919.tif 000004
ここで、ｍi は、キャリッジ３０の停止位置と目標停止位置との間の、それぞれのずれ量（補正値Ｘ）であり、ｎは、キャリッジ３０が停止した回数（なお、これらのずれ量、補正値Ｘは、プリンタ１０が安定的な状態における値が好ましい。）であり、Ｋは、ずれ量ｍi と補正値Ｘとの間の所定の係数である。また、Ｘi は、それぞれのプリンタ１０の電源オンにおいて実際に用いられた補正値Ｘである。なお、プリンタ１０の電源オンの度ごとに補正値Ｘを算出する以外に、プリンタ１０の電源オンの間、所定時間毎に補正値Ｘを更新し、かかる更新された補正値ＸをDuty比に印加するようにしても良い。
【００９５】
そして、かかる補正値Ｘを読み込んで、それをDuty比に印加した状態で、ＣＲモータ２５を駆動させる（ステップＳ１２；第１の補正工程および初期駆動工程に対応）。この駆動において、加速制御、ＰＩＤ制御を順次行い、さらに停止制御を行い、駆動停止を行うが、その際に、キャリッジ３０が目標停止位置の付近で停止したか否かを判断する（ステップＳ１３）。なお、かかる一連のＣＲモータ２５の制御においては、キャリッジ３０が図１１（ｂ）に示す目標速度に追随するように、電圧制御を行う。なお、上述のＰＩＤ制御以外の、加速制御、停止制御を含めたキャリッジ３０の速度変化は、図１１（ａ）に示すようになる。
【００９６】
また、本実施の形態においては、かかる制御を、電圧のDuty比を変更することにより行っている。すなわち、ＣＲモータ２５の起動時においては、ＣＰＵ７１が、制御指令に対応する信号をＤＣユニット７６に送信すると、加速制御部７６ｍから起動のためのDuty比の初期値Ｅ0 がＤ／Ａコンバータ７６ｊに送られ、Duty比の初期値Ｅ0 に対応する電圧は、Ｄ／Ａコンバータ７６ｊおよびＣＲモータドライバ７８を介してＣＲモータ２５に印加される。このとき、ＣＲモータ２５には、Duty比の初期値に対応したアナログ電流が流れ、それによってＣＲモータ２５が起動される。
【００９７】
また、ＣＲモータ２５の起動以外の領域においては、適宜、電圧のDuty比を制御することにより、該ＣＲモータ２５の速度が制御される。なお、ＣＲモータ２５においては、速度の制御として、加速制御、ＰＩＤ制御、および停止制御が為される。このうち、停止制御においては、ＣＲモータ２５の駆動負荷により、該ＣＲモータ２５が目標位置において停止するように、電圧のDuty比が一定値Ｅs まで減じられる。
【００９８】
上述のステップＳ１３の判断において、目標停止位置の付近で停止していると判断された場合（Ｙｅｓの場合）、次に、ずれ量を算出する（ステップＳ１４；計測工程に対応）。ずれ量は、符号板３６およびリニア式エンコーダ３７を用いて、キャリッジ３０の停止位置を計測し、目標停止位置と実際の停止位置とを比較することにより、算出される。
【００９９】
なお、目標停止位置は、印刷対象物１２のサイズ等により、予め規定の位置となっている。このため、所定の時間における符号板３６、リニア式エンコーダ３７での計測位置に基づいて、容易にずれ量を算出可能となっている。また、ステップＳ２０からＳ１２に戻るループの存在により、ずれ量の計測は、キャリッジ３０の主走査方向における両端部のそれぞれにおいて、行われる。
【０１００】
次に、算出されたずれ量が、許容範囲内に収まっているか否かを判断する（ステップＳ１５）。このステップＳ１５において、許容範囲内に収まっていないと判断される場合（Ｎｏの場合）、続いて、補正処理が１回目か否かを判断する（ステップＳ１６）。この判断は、補正処理が１回目の場合、未だ補正値Ｙが算出されていないため、かかる補正値Ｙの算出の必要があるか否かを判断するために行われる。逆に、補正処理が２回目以上である場合には、既に補正値Ｙが算出されているため、後述する補正量Ｚの算出に際しては、係数ａ，ｂの調整で、補正量Ｚの調整が行えるためである。
【０１０１】
上述のステップＳ１６において、補正処理が１回目である場合（Ｙｅｓの場合）、上述のステップＳ１４で計測されたずれ量に基づいて、補正値Ｙを算出する（ステップＳ１７；直近補正情報算出工程に対応）。この補正値Ｙは、プリンタ１０の電源オンにおける、その電源オン限りの補正値である。例えば、プリンタ１０の周囲の温度の急激な変化、インク固化や埃等の付着により、キャリッジ３０の負荷が大幅に変化することが多い。そのため、目標停止位置に対し、大きなずれ量を有する位置で、キャリッジ３０が停止する場合がある。このような場合を考慮して、電源オンの後に、ＣＲモータ２５を駆動させてずれ量および補正値Ｙを算出し、かかる補正値ＹをDuty比に反映させる。このようにすれば、プリンタ１０の、特定の電源オンの間における、目標停止位置に対するずれ量を解消することができる。
【０１０２】
ここで、補正値Ｙは、Ｙ＝Σｌ／ｋの式によって表される。この式において、ｌは、リニア式エンコーダ３７等で検出されるずれ量であり、プリンタ１０の各電源オン限りのキャリッジ３０の実際の停止位置の目標停止位置に対するずれ量である。また、Σｌは、プリンタ１０の各電源オンからの停止位置ずれ量の和である。また、ｋは、電源オンからの往復数である。このため、補正値Ｙは、電源オン直後からの停止位置バラ付きの平均となる。
【０１０３】
なお、補正値Ｙは、プリンタ１０での発熱、固化していたインク粘度の低下等により、プリンタ１０の使用中も常に変動していく値である。そのため、後述するステップＳ１９を設けている。すなわち、ＣＲモータ２５の駆動により、キャリッジ３０が往復動している間中、ステップＳ１９において係数ａ，ｂの調整を行うことにより、補正量Ｚの微調整を行うことを可能としている。また、電源オン直後の動作の場合、停止位置のずれ量が、ＣＲモータ２５の移動毎にバラ付くことが考えられる。その場合に対応させて、動作の安定化が図られる回数（信頼できる回数）だけ、電源オンからの停止位置のずれに関する情報が加算されたところから、補正値Ｙを作用させるようにしても良い。
【０１０４】
ここで、上述のようにして算出された、補正値Ｘと補正値Ｙとに基づいて、以下の制御（補正値Ｘのみに基づく制御の後の制御）においては、補正量ＺをDuty比に印加して、ＣＲモータ２５を駆動させる（ステップＳ１８；第２の補正工程に対応）。ここで、補正量Ｚは、Ｚ＝ａＸ＋ｂＹという数式で表される補正量である。この式においては、係数ｂは、係数ａよりも重み付けが為されている。すなわち、補正量Ｚにおいては、累積的に傾向として持つ、比較的小さなずれ量よりも、インク固化や埃の付着、インク残量の変化等、直近の環境変化におけるずれ量の影響の方が大きい。すなわち、直近の環境変化が生じる場合、大きなずれ量を生じやすい。そのため、係数ｂは、係数ａよりも重み付けが為されるように、調整されている。
【０１０５】
なお、かかる重み付けは、係数ｂが係数ａに対して約１００倍程度の差を有する場合が、その一例として挙げられる。
【０１０６】
ここで、補正量Ｚの印加によるＣＲモータ２５の駆動補正は、電圧のDuty比を減じるタイミングを調整することにより、行われる。しかしながら、電圧のDuty比を減じるタイミングの調整のみならず、電圧のDuty比を調整することによって、後述する補正量Ｚの調整を行うようにしても良い。
【０１０７】
また、上述のステップＳ１６において、補正処理が２回目以上である場合（Ｎｏの場合）、続いて、後述する補正量Ｚ＝ａＸ＋ｂＹの、係数ａおよび係数ｂの調整を行う（ステップＳ１９）。なお、かかる調整は、主として係数ｂを変更することにより行う。すなわち、プリンタ１０の電源オンから所定時間が経過すると、プリンタ１０の発熱等により、該プリンタ１０を取り巻く状況に変化が生じる。かかる状況変化は、係数ｂに関するものであるため、補正量Ｚの調整においても、係数ｂの調整により為される。
【０１０８】
また、上述のステップＳ１８およびステップＳ１９の後に、再びＣＲモータ２５を駆動させるか否かを判断する（ステップＳ２０）。そして、再びＣＲモータ２５を駆動させる場合（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ１８またはステップＳ１９の補正量Ｚが適用された状態で、ステップＳ１２に戻り、上述のフローを繰り返す。
【０１０９】
また、ステップＳ２０において、ＣＲモータ２５の停止（待機状態）を維持すると判断された場合（Ｎｏの場合）、次にプリンタ１０の電源をオフにするか否かを判断する（ステップＳ２１）。この判断において、電源オフにすると判断される場合（Ｙｅｓの場合）、該プリンタ１０の電源オフに先立って、補正量Ｚを、不揮発性メモリ８０に記憶させる（ステップＳ２２）。この場合、補正量Ｚを新たな補正値Ｘとして、不揮発性メモリ８０に記憶させる。
【０１１０】
なお、かかる補正値Ｘの記憶は、電源オフの場合のみならず、所定時間が経過してプリンタ１０の環境が安定的となったと判断される状態において、記憶させるようにしても良い。また、不揮発性メモリ８０に記憶された、新たな補正値Ｘは、次回のプリンタ１０の起動時に用いられる。すなわち、次回の電源オンに際して、起動回数ｉをｉ＋１に更新し、新たな補正値Ｘ（Ｘi+1に対応）を含めた補正値Ｘi+1の平均を、次回の起動のときの、補正値Ｘとする。
【０１１１】
以上のようにして、キャリッジ３０の停止位置のずれ量が解消され、目標停止位置にキャリッジ３０を停止させることが可能となる。
【０１１２】
なお、かかるずれ量の解消と平行させて、印刷対象物１２に対する印刷を実行する。しかしながら、印刷対象物１２に対する印刷を実行せずに、ずれ量の解消のみを単独で行うようにしても良い。また、上述のフローにおいては、ステップＳ１９を設けているため、補正量Ｚの調整は、該ステップＳ１９において、係数ａ，ｂを調整することにより、為されている。しかしながら、係数ａ，ｂを調整せずに、補正値Ｙを変更することにより、補正量Ｚを調整するようにしても良い。
【０１１３】
また、ステップＳ２２の電源オフの判断は、ＣＲモータ２５の待機状態に行われる場合には限られず、プリンタ１０が電源オンである限り、随時行うようにしても良い。この場合、上述の各ステップとは別途に、電源オフか否かを判断し、電源オフと判断された場合に、不揮発性メモリ８０に補正量Ｚを補正値Ｘとして記憶することになる。
【０１１４】
このような構成のプリンタ１０および駆動制御方法によれば、補正値ＸをDuty比に反映させることにより、ＣＲモータ２５の駆動の初期段階における、停止位置の精度を向上させることができる。すなわち、補正値Ｘは、プリンタ１０の製造の当初から現在までの間における、累積的な停止位置バラつきの中心位置のずれを、補正するための情報である。そして、かかる補正値ＸをDuty比に反映させれば、停止位置のバラつきの中心位置のずれを解消することができる。すなわち、停止位置バラつきの中心位置を、目標停止位置に一致させることができる。
【０１１５】
そのため、プリンタ１０の個体ごとの、メカ的な原因による、停止位置のくせを解消することができ、キャリッジ３０を目標停止位置に停止させる確率を向上させることが可能となる。
【０１１６】
また、上述の補正値Ｘに加えて、補正値ＹをDuty比に反映させている。このため、例えば、プリンタ１０の周囲の温度の激変、駆動伝達部分のグリス切れ、インク固化、駆動部分への埃の付着等のような、該プリンタ１０を取り巻く状況変化が生じている場合、キャリッジ３０の駆動における負荷が大幅に変化することが多い。その場合、キャリッジ３０は、上述の補正値Ｘの反映によっても目標停止位置に停止せず、大きなずれ量を有する位置で停止する場合がある。しかしながら、上述のように、電源オンの後に、ＣＲモータ２５を駆動させてずれ量および補正値Ｙを算出し、かかる補正値ＹをDuty比に反映させることにより、プリンタ１０の、特定の電源オンの間における、目標停止位置に対するずれ量を解消することができる。それにより、キャリッジ３０の目標停止位置に対する、実際の停止位置の精度を向上させることができ、停止制御中に印刷を継続する場合でも、印刷にずれが生じるのを防げる。そのため、印刷品質の向上を図ることが可能となる。
【０１１７】
また、上述のような各補正を行うことにより、プリンタ１０を構成する部品選択の幅を広げることが可能となる。すなわち、プリンタ１０の製造当初からの停止位置のバラつきを解消するためには、プリンタ１０の部品精度、組み付け精度等を向上させる必要があり、一定の加工精度に達しない部品を選択することができない、という問題がある。また、プリンタ１０の状況変化にも対応させるためには、その状況変化を想定して、各種のメカ的な対策を講じる必要がある。
【０１１８】
しかしながら、本発明を適用すれば、一定の精度に加工精度に達しない部品を用いることも可能となると共に、メカ的な対策によらずとも、キャリッジ３０の停止位置の個体差を解消することが可能となる。それにより、部品精度、組み付け精度等やメカ的な対策に要していた分だけ、プリンタ１０のコストの低減を図ることが可能となる。また、本発明を適用することにより、補正量Ｚの印加により、停止位置誤差を解消できるため、プリンタ１０の負荷設計がシビアとはならず、設計の自由度を広げることが可能となる。
【０１１９】
また、上述の実施の形態では、補正量Ｚは、キャリッジ３０の往復動の両端部分の停止位置において、印加されている。そのため、往復動の両端部分において、キャリッジ３０の停止位置の精度を向上させることができ、印刷品質の一層の向上を図ることが可能となる。
【０１２０】
さらに、上述の実施の形態では、ＣＲモータ２５の駆動当初の段階では、補正値ＸのみがDuty比に反映されると共に、駆動当初を過ぎて補正値Ｙが算出されると、補正値Ｘよりも補正値Ｙの方に重み付けが為された、補正量ＺがDuty比に反映されている。ここで、プリンタ１０においては、累積的な停止位置バラつきの中心位置のずれの影響よりも、プリンタ１０の現在の状況変化の影響が顕著に生じ易い。そのため、補正値Ｘよりも、補正値Ｙの方に重み付けをした状態で、補正量Ｚを印加することにより、プリンタ１０の現在の状況変化を強く反映させることができ、もってキャリッジ３０の停止位置精度を向上させることが可能となる。
【０１２１】
また、本実施の形態では、キャリッジ３０のが停止する毎に、係数ａ，ｂを変化させている。それにより、プリンタ１０の電源オンからの時間が経過していくにつれて生じる、該プリンタ１０の温度変化、インク粘度変化、インク重量変化等の状況変化に対応させることができる。すなわち、プリンタ１０の電源オンの初期段階では、例えば周囲の温度が低い、インクが固化している等により、プリンタ１０の駆動負荷が大きいが、電源オンからの時間が経過するにつれて、プリンタ１０自身の発熱やインク吐出によるインク粘度の低下等によって、プリンタ１０を取り巻く状況も変化する。このため、かかる状況変化に応じて、係数ａ，ｂを変化させれば、プリンタ１０の電源オンからの時間が長くなっても、その電源オンの間、キャリッジ３０の停止位置精度の向上を確保することができる。
【０１２２】
さらに、本実施の形態では、プリンタ１０が具備する符号板３６およびリニア式エンコーダ３７を用いて、キャリッジ３０の停止位置を計測している。このため、キャリッジ３０の停止位置を正確に計測することができると共に、専用の計測機器を設ける必要がなく、コストが増加するのを抑えることが可能となる。
【０１２３】
また、本実施の形態では、補正量Ｚの印加により、ＣＲモータ２５に印加する電圧のDuty比を減じるタイミングを調整している。このようにすれば、キャリッジ３０の停止位置の変更を容易に行える。また、ＣＲモータ２５は、PWM制御により制御駆動される。しかも、補正量Ｚは、このPWM制御においてDuty比を変更するものである。このため、ＣＲモータ２５の電圧制御を簡単かつ正確に行うことが可能となる。また、PWM制御を行うことにより、電力の効率を高めることが可能となる。
【０１２４】
以上、本発明の位置実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【０１２５】
上述の実施の形態では、PWM制御により、ＣＲモータ２５を駆動制御する場合について説明している。しかしながら、ＣＲモータ２５の駆動制御は、必ずしもPWM制御を行う場合には限られない。例えば、PWM制御を行わずに、一定の値の電圧値を印加する場合、かかる電圧値を適宜調整することにより、ＣＲモータ２５を流れる電流値を調整するようにしても良い。
【０１２６】
また、上述の実施の形態では、ＣＲモータ２５に対して、ＰＩＤ制御が為されている。しかしながら、例えばモータをポンプモータとする場合等においては、ＰＩＤ制御を用いる必要はなく、ＰＩ制御、所定のシーケンスに基づく制御等のような他の制御手法を用いるようにしても良い。
【０１２７】
また、上述の補正量Ｚを印加する制御を行うモータとしては、ＣＲモータ２５には限られず、ＰＦモータ４５に対しても、同様の制御を行うようにしても良い。さらに、プリンタ１０が具備する、インクの吸引動作を行うための、ポンプユニット中のポンプモータ、およびプラテンギャップを調整するモータに対しても、同様の制御を行うようにしても良い。
【０１２８】
また、上述の実施の形態では、被駆動体としてキャリッジ３０を用いた場合について説明している。しかしながら、被駆動体は、キャリッジ３０に限られるものではない。例えば、モータがＰＦモータである場合には、被駆動体は、ＰＦ駆動ローラ５１等により駆動される印刷対象物１２となる。
【０１２９】
さらに、上述の実施の形態では、補正値Ｘによる補正と、補正値Ｙによる補正とを、両者の重み付けに差異を設けながら、同時に行っている。しかしながら、補正値Ｘまたは補正値Ｙのいずれかに基づく補正のみを、行うようにしても良い。なお、これらの場合、補正量Ｚ＝ａＸ＋ｂＹの式において、係数ａ，ｂのいずれかが０になったと見なすことが可能である。また、補正値Ｘによる補正と、実際の停止位置とがかけ離れていると判断できる場合、Ｘの項がほとんど不要となるため、係数ａを小さくするようにしても良い。この場合、ａ＋ｂ＝１として、調整するのが好ましい。また、両者の重み付けに差異を設けずに、補正量Ｚ＝Ｘ＋Ｙで求められる補正量ＺをDuty比に印加することにより、補正を行うようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の一実施の形態に係るプリンタの構成を示す斜視図である。
【図２】プリンタの構成を示す概略図である。
【図３】ＣＲモータの概略構成を示す平面断面図である。
【図４】プリンタの紙送りに関する部分の一側断面図である。
【図５】リニア式エンコーダの構成を示す模式図である。
【図６】プラテン付近の形状を示す側断面図である。
【図７】プリンタの各種制御を行う制御部のブロック図である。
【図８】ＤＣユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図９】エンコーダの出力パルスを示す図である。
【図１０】ＣＲモータにおける停止位置補正を示すフローチャートである。
【図１１】キャリッジが移動する場合の定型的な速度変化を示す図である。
【符号の説明】
【０１３１】
１０…プリンタ、１２…印刷対象物、２０…キャリッジ機構、２５…ＣＲモータ、２７…ベルト、３０…キャリッジ、３１…カートリッジ、３２…印刷ヘッド、３３…ノズル列、３３ａ…ノズル、３４…ＰＷセンサ、３６…符号板（計測手段の一部）、３７…リニア式エンコーダ（計測手段の一部）、４０…用紙搬送機構、４５…ＰＦモータ、５０…ＰＦローラ対、７０…制御部、７２…ＲＯＭ、７６…ＤＣユニット（計測手段の一部、モータ制御手段に対応）、７９…ヘッドドライバ、８０…不揮発性メモリ（記憶手段に対応）、８１…ロータリエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2006247919.tif 000013
【図１０】
2006247919.tif 000014
【図１１】
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