(57)【要約】【課題】  複数の搬送ローラ間の駆動タイミングのズレに起因する搬送精度の低下を抑制し、搬送精度を向上させる。【解決手段】  記録媒体の搬送経路において記録ヘッドにより近い下流側に配置された第１の搬送ローラ及び記録ヘッドから離れた上流側に配置された第２の搬送ローラと、２つの搬送ローラをそれぞれ独立して駆動する第１及び第２のモータと、を備えた記録装置において、第１及び第２のローラの回転量に基づいて、第１及び第２の駆動手段をそれぞれフィードバック制御するように構成し、第２の搬送ローラの動作が、第１の搬送ローラの動作に対して同時又は先行するように、第１及び第２の駆動手段をそれぞれ制御する。【選択図】  図１０
2006036490.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドを用いて記録媒体に記録を行なう記録装置であって、
記録媒体の搬送経路において前記記録ヘッドにより近い下流側に配置された第１の搬送ローラ及び前記記録ヘッドから離れた上流側に配置された第２の搬送ローラと、
前記第１及び第２の搬送ローラをそれぞれ独立して駆動する第１及び第２の駆動手段と、
前記第１及び第２のローラの回転量に基づいて、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれフィードバック制御する制御手段と、を備えており、
前記第１及び第２の制御手段は、前記第２の搬送ローラの動作が、前記第１の搬送ローラの動作に対して同時又は先行するように、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれ制御することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
記録媒体の搬送量を、前記第１の搬送ローラの回転量に基づいて制御することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記第１及び第２の搬送ローラの動作が、該ローラの起動を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記第１及び第２の搬送ローラの動作が、該ローラの停止を含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項５】
前記第２の制御手段は、前記第１の搬送ローラを起動させる前に、前記第２の搬送ローラの駆動手段に該第２の搬送ローラが回転しない程度の駆動力を予め印加するように制御することを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
【請求項６】
前記第１の搬送ローラの回転量に基づいた停止タイミングに合わせて、前記第２の搬送ローラを停止させることを特徴とする請求項４に記載の記録装置。
【請求項７】
前記第２の制御手段は、前記第２の搬送ローラの現在の回転量を、前回の搬送動作での実際の回転量に基づいて更新することを特徴とする請求項６に記載の記録装置。
【請求項８】
前記第１の制御手段は、前記第１の搬送ローラの駆動プロファイルを、前記第２の搬送ローラの回転量に基づいて生成することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項９】
記録媒体の搬送経路において前記記録ヘッドが走査する領域より搬送方向上流側に配置された第１の搬送ローラ及び前記第１の搬送ローラより搬送方向上流側に配置された第２の搬送ローラと、前記第１及び第２の搬送ローラをそれぞれ独立して駆動する第１及び第２の駆動手段と、を備えた記録装置の搬送制御方法であって、
前記第１及び第２のローラの回転量に基づいて、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれフィードバック制御し、
前記第２の搬送ローラの動作が、前記第１の搬送ローラの動作に対して同時又は先行するように、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれ制御することを特徴とする記録装置の搬送制御方法。
【請求項１０】
シートの搬送を行なう搬送装置であって、
前記シートの搬送経路において搬送方向下流側に配置された第１の搬送ローラ及び前記第１の搬送ローラの搬送方向上流側に配置された第２の搬送ローラと、
前記第１及び第２の搬送ローラをそれぞれ独立して駆動する第１及び第２の駆動手段と、
前記第１及び第２のローラの回転量に基づいて、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれフィードバック制御する制御手段と、を備えており、
前記第１及び第２の制御手段は、前記第２の搬送ローラの動作が、前記第１の搬送ローラの動作に対して同時又は先行するように、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれ制御することを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、記録装置及び記録装置の搬送制御方法に関し、より詳細には、記録媒体の搬送経路において記録ヘッドにより近い下流側に配置された第１の搬送ローラ及び記録ヘッドから離れた上流側に配置された第２の搬送ローラを設け、各搬送ローラを独立して駆動性ぎぃするように構成された記録装置における記録媒体の搬送制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インクジェット記録装置の進化はめざましく、高画質化、高速化、低騒音化が急速に進んできている。このような進化が達成できた要因の一つとして、駆動源にＤＣモータとを採用したことが挙げられる。ＤＣモータは、位置検知手段としてエンコーダと組み合わせて使用することで、高分解能での位置の検出や制御が可能となり、記録画像の高画質化に貢献している。更に、ＤＣモータはパルスモータと比較して高回転駆動が可能であり且つ脱調現象が生じないため、入力電力を有効に利用した高速駆動が可能である。また、駆動時にパルスモータのようなパルス振動やパルス音が発生しないため、静粛化が可能である。
【０００３】
一方、インクジェット記録装置での必要な動作としては、シリアル式プリンタにおいては、記録ヘッドの走査、記録用紙の給紙、記録中の記録用紙の搬送、記録ヘッドのメンテナンスなど多数の動作があるため、駆動源（モータ）を複数を有する形態が一般的である。また、複数の駆動源を有するメリットとしては、各駆動源を独立して制御できるため、並列に動作を実行させることにより動作時間を短縮することができる。
【０００４】
複数の駆動源を並列に動作させる例としては、記録ヘッドを往復走査させて記録を行なう際に走査方向の反転時間内に記録用紙を搬送して、高速記録を実現する構成が知られている。各駆動源にＤＣモータを採用した構成の並列動作に関しては、並列動作を行う相手の動作を予想して動作開始タイミングを制御する例が、特許第０３４７２２７８号明細書に開示されている。
【０００５】
また、給紙動作と記録時の搬送動作との駆動源を異ならせて、前頁の記録用紙の排出前に次の頁の給紙動作を行い、時間の短縮を行う構成も知られている。なお、給紙動作と記録時の搬送動作との駆動源を異ならせた構成では、給紙ローラから搬送ローラへの記録用紙を受け渡すときには、給紙ローラと搬送ローラとを並列動作させて記録用紙を記録開始位置まで同期して搬送するようにするのが一般的である。
【０００６】
インクジェット記録装置の動作のうち、最も精度を必要とするのは記録時の搬送動作であるが、Ｕターン搬送等、搬送経路が長くなる構成では、１つのモータからギア等の駆動伝達手段を介して複数の搬送ローラを駆動し、機械的に精度を保証する構成が採用されており、複数のＤＣモータを用いてフィードバック制御による同期送りを実現する構成は採用されていない。
【特許文献１】特許第０３４７２２７８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
複数の駆動源を有する従来の構成における並列動作や同期動作は、複数のパルスモータを対象としたものや、複数のＤＣモータの並列動作であっても双方の同期（動作タイミング）のずれに関して比較的許容範囲が大きいものである。
【０００８】
パルスモータは、マクロ的に見ると指令パルスに追随するため、２つのモータに対する指令値の同期がとれていれば同期動作が行われているように見えるが、ミクロ的に見るとパルスモータの停止直前には低周波パルス駆動による振動が発生しており、動作の追随性が低い。また、パルスモータをフィードフォワード制御で駆動しても、厳密に停止時間を制御することが不可能であり、高精度の同期動作は困難である。
【０００９】
上述のような記録ヘッドの走査方向の反転時間内に記録用紙の搬送動作を行なったり、前頁の記録用紙の排出前に次の頁の給紙動作を行う例では、それぞれの動作に時間的マージンを設けて動作上の不具合を容易に排除できるように構成されており、常に同じ動きが要求される記録時の搬送動作における同期駆動とは性格の異なるものである。
【００１０】
給紙ローラと搬送ローラの並列動作により記録用紙を記録開始位置まで同期して搬送する例では、それ以降の記録精度に影響を与えないし、記録開始位置自体の許容量も０．１ｍｍ程度有り比較的許容誤差が大きい。
【００１１】
記録時の搬送動作において、１つのモータからギア等の駆動伝達手段を介して複数の搬送ローラを駆動する構成では、搬送ローラ間の距離が長くなると、伝達ギアの数が増加して精度劣化を招いたり、ギアの噛み合いによる騒音が増大してしまう。ギアの代わりにベルトを駆動伝達手段として用いる構成も考えられるが、この場合、搬送ローラ間の距離が長くなると、ベルトによる駆動力の伝達精度が劣化してしまう。更に、このような構成では、駆動力の大きなモータが必要となるため、モータのサイズが増大すると共に慣性モーメントが増えるため高速起動や停止に悪影響が出てしまう。
【００１２】
一方、フィードバック制御（サーボ制御）では、指令値に対して時間的な遅れが生じるため、それぞれが位置検知手段を有する複数のモータをフィードバック制御する構成においては、それぞれの機構の機械的負荷やモータの駆動力、慣性モーメント、剛性の違いにより、各モータが異なる時間的遅れを有することとなり、精度の良い同期制御が困難である。
【００１３】
例えば、動作開始のタイミングに関しては、一方のモータが停止している状態で、他方のモータが駆動を開始すると、記録用紙を引っ張り合ったり、押し込んだりすることとなり搬送精度を確保することが難しい。
【００１４】
また、停止タイミングにズレが発生すると、一方のモータが停止している状態で、他方のモータが動作状態であると、記録用紙を介して互いのモータや駆動ローラに駆動力が伝達されるため、所望の位置で停止させることが困難となる。
【００１５】
近年、記録装置の高画質化により、記録媒体として厚手でコシの強い上質な記録用紙に記録する機会が増えており、２つの搬送ローラを離間して配置する構成では、記録用紙の曲げ剛性や摩擦抵抗による外力の影響により、搬送精度を向上させることが一層困難となってきている。
【００１６】
本発明は以上のような状況に鑑みてなされたものであり、搬送経路に複数の駆動手段によって独立制御される複数の搬送ローラが配置された記録装置における、複数の搬送ローラ間の駆動タイミングのズレに起因する搬送精度の低下を抑制し、搬送精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記目的を達成する本発明の一態様としての記録装置は、記録ヘッドを用いて記録媒体に記録を行なう記録装置であって、
記録媒体の搬送経路において前記記録ヘッドにより近い下流側に配置された第１の搬送ローラ及び前記記録ヘッドから離れた上流側に配置された第２の搬送ローラと、
前記第１及び第２の搬送ローラをそれぞれ独立して駆動する第１及び第２の駆動手段と、
前記第１及び第２のローラの回転量に基づいて、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれフィードバック制御する制御手段と、を備えており、
前記第１及び第２の制御手段は、前記第２の搬送ローラの動作が、前記第１の搬送ローラの動作に対して同時又は先行するように、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれ制御する。
【００１８】
また、上記目的を達成する本発明の別の態様としての記録装置の搬送制御方法は、記録媒体の搬送経路において前記記録ヘッドが走査する領域より搬送方向上流側に配置された第１の搬送ローラ及び前記第１の搬送ローラより搬送方向上流側に配置された第２の搬送ローラと、前記第１及び第２の搬送ローラをそれぞれ独立して駆動する第１及び第２の駆動手段と、を備えた記録装置の搬送制御方法であって、
前記第１及び第２のローラの回転量に基づいて、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれフィードバック制御し、
前記第２の搬送ローラの動作が、前記第１の搬送ローラの動作に対して同時又は先行するように、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれ制御する。
【００１９】
すなわち、本発明では、記録媒体に記録を行なう記録ヘッドと、記録媒体の搬送経路において記録ヘッドにより近い下流側に配置された第１の搬送ローラ及び記録ヘッドから離れた上流側に配置された第２の搬送ローラと、第１及び第２の搬送ローラをそれぞれ独立して駆動する第１及び第２の駆動手段と、を備えた記録装置において、第１及び第２のローラの回転量に基づいて、第１及び第２の駆動手段をそれぞれフィードバック制御するように構成し、第２の搬送ローラの動作が、第１の搬送ローラの動作に対して同時又は先行するように、第１及び第２の駆動手段をそれぞれ制御する。
【００２０】
このようにすると、記録媒体を２つの搬送ローラで引っ張り合う状態を回避する事ができ、記録ヘッドに近い位置にある第１の搬送ローラの動作をスムーズに行うことができる。
【００２１】
従って、２つの搬送ローラ間の動作タイミングのズレに起因する記録媒体の搬送精度の低下を抑制し、搬送の精度を向上させることができる。
【００２２】
なお、記録媒体の搬送量は、第１の搬送ローラの回転量に基づいて制御するのがよい。
【００２３】
第１及び第２の搬送ローラの動作としては、該ローラの起動や停止が含まれる。
【００２４】
第１の搬送ローラを起動させる前に、第２の搬送ローラの駆動手段に該第２の搬送ローラが回転しない程度の駆動力を予め印加するようにしてもよい。
【００２５】
第１の搬送ローラの回転量に基づいた停止タイミングに合わせて、第２の搬送ローラを停止させるようにしてもよい。
【００２６】
第２の搬送ローラの現在の回転量を、前回の搬送動作での実際の回転量に基づいて更新するようにしてもよい。
【００２７】
第１の搬送ローラの駆動プロファイルを、第２の搬送ローラの回転量に基づいて生成してもよい。
【００２８】
第１及び第２の駆動手段としては、例えば、ＤＣモータを用いてもよい。
【００２９】
上記目的を達成する本発明の別の態様としての搬送装置は、シートの搬送を行なう搬送装置であって、
前記シートの搬送経路において搬送方向下流側に配置された第１の搬送ローラ及び前記第１の搬送ローラの搬送方向上流側に配置された第２の搬送ローラと、
前記第１及び第２の搬送ローラをそれぞれ独立して駆動する第１及び第２の駆動手段と、
前記第１及び第２のローラの回転量に基づいて、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれフィードバック制御する制御手段と、を備えており、
前記第１及び第２の制御手段は、前記第２の搬送ローラの動作が、前記第１の搬送ローラの動作に対して同時又は先行するように、前記第１及び第２の駆動手段をそれぞれ制御する。
【００３０】
また、上記目的は上記の記録装置の搬送制御方法をコンピュータ装置によって実行させるコンピュータプログラム、該プログラムを記憶する記憶媒体によっても達成される。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、記録媒体を２つの搬送ローラで引っ張り合う状態を回避する事ができ、記録ヘッドに近い位置にある第１の搬送ローラの動作をスムーズに行うことができる。
【００３２】
従って、２つの搬送ローラ間の動作タイミングのズレに起因する記録媒体の搬送精度の低下を抑制し、搬送の精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下に、添付図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００３４】
なお、この明細書において、「記録」（「プリント」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も表すものとする。
【００３５】
また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる記録用紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表すものとする。
【００３６】
更に、本明細書において、「エンコーダ」とは、モータ等によって駆動される機構部分の回転量又は移動量を検知するものであり、モータ又はそれによって駆動される機構部分に取り付けられたパターンと、該パターンを検知するセンサとで構成され、機構部分の所定量の回転又は移動の度に例えばパルス状の信号がセンサから出力され、該信号をカウントすることで機構部分あるいは被駆動体の回転量や移動量を算出可能に構成されたものであり、パターンの形状やセンサの検知方法、出力信号の形状は特に問わない。なお、明細書中において、「エンコーダの出力（信号）」とはセンサからの出力（信号）を意味する。
【００３７】
以下に説明する実施形態では、インクジェット記録方式を用いた記録装置を例に挙げて説明する。
【００３８】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明に係る記録装置の第１の実施形態としての記録装置のカバーを外した状態を示す斜視図であり、図２は記録媒体の搬送機構を説明する断面図、図３は用紙搬送系を示す側面図である。
【００３９】
本実施形態の記録装置は、（Ａ）給紙、搬送部、（Ｂ）キャリッジ部、（Ｃ）排紙部、（Ｄ）クリーニング部から構成される。そこで、これら各部について概略を順次述べる。
【００４０】
（Ａ）給紙、搬送部
給紙、搬送部は記録用紙Ｐを積載するカセット２に対して圧板１が結合された軸を中心に回転可能で、圧板バネ３の押圧力により第２搬送ローラ３３に付勢される。
【００４１】
記録用紙Ｐは、第２搬送モータ３２の駆動力により、第２搬送ローラ３３と分離パッド３４及び分離バネ３５から構成される分離部に搬送される。送られた記録用紙Ｐはこの分離部で１枚に分離され、最上位の記録用紙Ｐのみが搬送される。圧板１と分離パッド３４の動作は不図示の伝達ギアにより第２搬送モータ３２に連結され、適宜動作する。
【００４２】
ここで、第２搬送モータ３２の駆動力は、伝達ギア（不図示）を介して第２搬送ローラ３３に圧入固定された第２搬送ローラギア（不図示）に伝達される。この第２搬送ローラギア（不図示）と同軸上に固定された第２搬送エンコーダスケール３６のライン数を第２搬送エンコーダセンサ３７で読み取ることで得られる、第２搬送ローラ３３の回転量（速度）情報に基づいてフィードバック制御を行い、ＤＣモータである第２搬送モーター３２を回転制御して記録用紙Ｐが搬送される。
【００４３】
ここで、図２に示されている様に、第２搬送ローラ３３は、給紙のためのローラであると共に、第１搬送ローラ４と共に記録中にも記録用紙Ｐの搬送を行うローラでもある。
【００４４】
第２搬送ローラ３３には、第２上流ピンチローラバネ３８と第２下流ピンチローラバネ３９で、第２上流ピンチローラ４０と第２下流ピンチローラ４１がそれぞれ圧接されており、記録用紙Ｐの搬送力を生み出している。また、第２搬送ローラ３３の外側にリアガイド４６が設けられており、これにガイドされて給紙された記録用紙Ｐが搬送される。ここで、説明の簡略化のため、第２上流ピンチローラ４０と第２下流ピンチローラ４１の双方を示す場合は総じて第２ピンチローラと呼ぶ事とする。
【００４５】
第２搬送ローラ３３下流には、記録用紙Ｐを搬送する第１搬送ローラ４が設けられている。第１搬送ローラ４には従動する第１ピンチローラ５が当接して設けられている。第１ピンチローラ５は、第１ピンチローラバネ（不図示）で付勢されることで第１搬送ローラ４に圧接され、それによって記録用紙Ｐの搬送力を生み出している。
【００４６】
第２搬送ローラ２２により送られてきた記録用紙Ｐは、アッパーガイド６およびアンダーガイド４２に案内されて、第１搬送ローラ４と第１ピンチローラ５とのニップに送られる。この時、用紙端部位置検知センサレバー４３が搬送されてきた記録紙用Ｐの先端により回動され、レバーの動作を用紙端部位置検知センサ４４により検知することで記録用紙の先端位置を検知して、これにより記録用紙Ｐの記録位置を求めている。また、記録時には、記録用紙Ｐは第２搬送ローラ３３と第２ピンチローラとのローラ対と第１搬送ローラ４と第１ピンチローラ５のローラ対の同期送りもしくは、第１搬送ローラと第１ピンチローラのローラ対のみの搬送（記録用紙Ｐの位置により異なる）によりプラテン８上を搬送される。
【００４７】
さらに、第１搬送ローラ４の記録紙搬送方向における下流側には、プラテン８が配置されている。このプラテン８上において、記録ヘッド７が搬送方向と交差する方向に走査され、記録用紙Ｐに対して記録ヘッドによる記録が画像情報に基づいてなされる。
【００４８】
また、図３に示すように、第１搬送エンコーダセンサ２８が第１搬送エンコーダホルダ２９を介してシャーシ１２に取り付けられている。第１搬送モータ２５の駆動力は第１搬送タイミングベルト３０を介して第１搬送ローラ４に圧入固定された第１搬送ローラギア２７に伝達される。この第１搬送エンコーダセンサ２８により第１搬送ローラ４に挿入され第１搬送ローラギア２７に固定された第１搬送エンコーダスケール２６のライン数を読み取ることで得られる、第１搬送ローラ４の回転量（速度）情報からフィードバック制御を行い、ＤＣモータである第１搬送モーター２５を回転制御して記録用紙Ｐが搬送される。
【００４９】
（Ｂ）キャリッジ部
キャリッジ部は、記録ヘッドカートリッジ７を着脱可能に搭載するキャリッジ９を有している。そしてキャリッジ９は、記録用紙Ｐの搬送方向と交差する方向に往復走査させるためのガイド軸１０およびキャリッジ９の上部後端を保持して記録ヘッドカートリッジ７と記録用紙Ｐとの隙間を維持するガイドレール１１によって支持されている。なお、これらガイド軸１０およびガイドレール１１は、シャーシ１２に取り付けられている。
【００５０】
キャリッジ９は、シャーシ１２に取り付けられたＤＣモータであるキャリッジモータ１３によってタイミングベルト１４を介して駆動される。このタイミングベルト１４は、アイドルプーリ１５によって張設、支持されている。さらに、キャリッジ９には、電気基板１６から記録ヘッドカートリッジ７へヘッド信号を伝えるためのフレキシブルケーブル１７が備えられている。また、キャリッジ９にはキャリッジの位置を検知するリニアエンコーダ（不図示）が搭載されており、シャーシ１２に取り付けられたリニアスケール１８のライン数を読みとることにより、キャリッジ９の位置を検出することができる。このリニアエンコーダ１８の信号は、フレキシブルケーブル１７を介して、電気基板１６に伝えられ処理される。
【００５１】
上記構成において、記録用紙Ｐに画像を形成する際には、画像形成する行位置（記録用紙Ｐの搬送方向の位置）に上述の搬送ローラが記録紙Ｐを搬送するとともに、キャリッジモータ１３と、リニアエンコーダを使用したフィードバック制御により、キャリッジ９を画像形成する列位置（記録紙Ｐの搬送方向と交差する位置）に移動させて、記録ヘッドカートリッジ７を画像形成位置に対向させる。その後、電気基板１６からの信号により、記録ヘッドカートリッジ７が記録用紙Ｐに向けてインクを吐出して画像が形成される。
【００５２】
（Ｃ）排紙部
排紙部は、排紙ローラ１９に従動して回転可能なように拍車（不図示）が排紙ローラ１９に当接されている。排紙ローラ１９には、搬送ローラギア２７からの駆動が排紙伝達ギア３１、排紙ローラギア２０を介して伝達される。以上の構成によって、駆動されキャリッジ部で画像形成された記録用紙Ｐは、排紙ローラ１９と拍車４５とのニップに挟まれて搬送され、不図示の排紙トレー等に排出される。
【００５３】
（Ｄ）クリーニング部
クリーニング部は、記録ヘッドカートリッジ７の各ノズル（吐出口）に至るまでの経路のクリーニングを行なうポンプ２４と、記録ヘッドカートリッジ７の乾燥を抑えるためのキャップ２１、記録ヘッドカートリッジ７のフェイス面を清掃するワイパー２２、および駆動源であるＰＧモータ２３から構成されている。
【００５４】
（制御構成）
図４は、電気基板１６上に構成されたプリンタの制御構成を説明するブロック図である。
【００５５】
同図において、４０１はプリンタ装置のプリンタ制御用のＣＰＵで、ＲＯＭ４０２に記憶されたプリンタ制御プログラムやプリンタエミュレーション、記録フォントを利用して記録処理を制御する。
【００５６】
４０３はＲＡＭで、記録のための展開データ、ホストからの受信データを蓄える。４０４は記録ヘッド（前述の記録ヘッドカートリッジ７の記録ヘッドをブロックで表現）、４０５はモータを駆動するモータドライバ、４０６はプリンタコントローラで、ＲＡＭ４０３のアクセス制御やホスト装置とのデータのやりとりやモータドライバへの制御信号送出を行う。４０７はサーミスタ等で構成される温度センサで、プリンタ装置の温度を検知する。
【００５７】
ＣＰＵ４０１はＲＯＭ４０２内の制御プログラムにより本体のメカ的／電気的制御を行いつつ、ホスト装置からプリンタ装置へ送られてくるエミュレーションコマンド等の情報をプリンタコントローラ４０６内のＩ／Ｏデータレジスタから読み出し、コマンドに対応した制御をプリンタコントローラ４０６内のＩ／Ｏレジスタ、Ｉ／Ｏポートに書き込み、読み出しを行う。
【００５８】
（位置サーボ系）
図５は一般的なＤＣモータの位置制御系を説明する模式図であり、位置サーボをかける場合の手法について示している。
【００５９】
本実施形態装置において位置サーボは、加速制御領域、定速制御領域、減速制御領域において使用される。ＤＣモータは、ＰＩＤコントロールあるいは古典制御と呼ばれる手法で制御されており、以下その手順を説明する。
【００６０】
ここで、図５〜図９の説明は、第１及び第２搬送モータ（ローラ）の双方に適用する。また、「ラインフィード」ならびに「ＬＦ」は第１及び第２搬送モータによる記録用紙Ｐの搬送を示すものである。
【００６１】
まず、制御対象に与えたい目標位置は、６００１の理想位置プロファイルという形で与える。本実施形態の装置においては、これは該当する時刻においてラインフィードモータによって搬送された記録用紙が到達しているべき絶対位置に該当する。時刻の進行とともに、この位置情報は変化していく。この理想位置プロファイルに対して追値制御を行うことで、本実施形態の装置の駆動は遂行される。
【００６２】
装置には６００５のエンコーダセンサが具備されており、モータの物理的な回転を検知する。６００９のエンコーダ位置情報変換手段は、エンコーダセンサが検知したスリット数を加算していき絶対位置情報を得る手段であり、６００６のエンコーダ速度情報変換手段はエンコーダセンサの信号と、プリンタに内蔵された時計から、現在のラインフィードモータの駆動速度を算出する手段である。
【００６３】
６００１の理想位置プロファイルから、６００９の位置情報変換手段により得られた実際の物理的位置を減算した数値を、目標位置に対して足りない位置誤差として、６００２以降の位置サーボのフィードバック処理に受け渡す。６００２は位置サーボのメジャーループであり、一般的には比例項Ｐに関する計算を行う手段が知られている。
【００６４】
６００２における演算の結果としては、速度指令値が出力される。この速度指令値が、６００３以降の速度サーボのフィードバック処理に受け渡される。速度サーボのマイナーループは、比例項Ｐ、積分項Ｉ、微分項Ｄに対する演算を行うＰＩＤ演算により行う手段が一般的である。
【００６５】
本実施形態の装置においては、速度指令値の非線形な変化が発生した場合の追従性を改善し、なおかつ追値制御時の微分演算の弊害を防ぐために、一般に微分先行形と呼ばれる手法を示しており、６００６で得られたエンコーダ速度情報は、６００２で得られた速度指令値との差を取る前に、６００７の微分演算を通される。この手法自体は本発案の主題となるものではなく、制御対象の系の特性によっては、６００３において該微分演算を行えば充分なものもある。
【００６６】
速度サーボのマイナーループにおいては、速度指令値からエンコーダ速度情報を減算した数値を、目標速度に対して足りない速度誤差として、６００３のＰＩ演算回路に受け渡し、その時点でＤＣモータに与えるべきエネルギーを、ＰＩ演算と呼ばれる手法で算出する。それを受けたモータドライバ回路は、例えばモータ印加電圧は一定として、印加電圧のパルス幅を変化させる手段（以下「ＰＷＭ（Pules Width Modulation）制御」と呼ぶ）を用い、印加電圧のＤｕｔｙを変化させて、電流値を調節し、６００４のＤＣモータに与えるエネルギーを調節し、速度制御を行う。
【００６７】
電流値を印加されて回転するＤＣモータは、６００８の外乱による影響を受けながら物理的な回転を行い、その出力が６００５のエンコーダセンサにより検知される。
【００６８】
（速度サーボ系）
図６は一般的なＤＣモータの速度制御系を説明する模式図であり、速度サーボをかける場合の手法について示している。本実施形態の装置において速度サーボは、位置決め制御領域において使用される。ＤＣモータは、ＰＩＤコントロールあるいは古典制御と呼ばれる手法で制御されており、以下その手順を説明する。
【００６９】
まず、制御対象に与えたい目標速度は、７００１の理想速度プロファイルという形で与える。本実施形態の装置においては、これは該当する時刻においてラインフィードモータにより記録用紙を搬送すべき理想速度であり、該当する時刻における速度指令値ということになる。時刻の進行とともに、この速度情報は変化していく。この理想速度プロファイルに対して追値制御を行うことで、本実施形態の装置の駆動は遂行される。
【００７０】
速度サーボにおいては、比例項Ｐ、積分項Ｉ、微分項Ｄに対する演算を行うＰＩＤ演算により行う手段が一般的である。本実施形態の装置においては、速度指令値の非線形な変化が発生した場合の追従性を改善し、なおかつ追値制御時の微分演算の弊害を防ぐために、一般に微分先行形と呼ばれる手法を示しており、６００６で得られたエンコーダ速度情報は、７００１で得られた速度指令値との差を取る前に、７００３の微分演算を通される。この手法自体は本発明の主題となるものではなく、制御対象の系の特性によっては、７００２において該微分演算を行えば充分なものもある。
【００７１】
速度サーボにおいては、速度指令値からエンコーダ速度情報を減算した数値を、目標速度に対して足りない速度誤差として、７００２のＰＩ演算回路に受け渡し、その時点でＤＣモータに与えるべきエネルギーを、ＰＩ演算と呼ばれる手法で算出する。それを受けたモータドライバ回路は、例えばＰＷＭ制御を用い、印加電圧のＤｕｔｙを変化させて、電流値を調節し、６００４のＤＣモータに与えるエネルギーを調節し、速度制御を行う。
【００７２】
電流値を印加されて回転するＤＣモータは、６００８の外乱による影響を受けながら物理的な回転を行い、その出力が６００５のエンコーダセンサにより検知される。
【００７３】
（ＬＦ制御における外乱の影響）
図７、８、９は、本実施形態の装置におけるＬＦ制御において外乱の及ぼす影響と実際の制御について、詳細に説明するための図である。各図において横軸は時間を示している。２００１の縦軸は速度を、２００２の縦軸は位置を示している。
【００７４】
図７は、停止直前の速度ｖ＿ｓｔｏｐが、平均的かつ理想的な値Ｖ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨで終了する場合（ｔ＿ａｐｐｒｏａｃｈ＝Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨ）を示し、図８はｔ＿ａｐｐｒｏａｃｈ＜Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨすなわち見込み時間よりも早く終了する場合を示し、図９はｔ＿ａｐｐｒｏａｃｈ＞Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨすなわち見込み時間よりも遅く終了する場合を示している。
【００７５】
８００１は理想位置プロファイルを示しており、２００４は理想速度プロファイルを示している。該理想位置プロファイル８００１は４つの制御領域からなり、加速制御領域２０１１、定速制御領域２０１２、減速制御領域２０１３、位置決め制御領域２０１４により構成されている。
【００７６】
２００４の理想速度プロファイルにおいて、Ｖ＿ＳＴＡＲＴは初速度であり、Ｖ＿ＦＬＡＴは定速制御領域２０１２の速度を示している。Ｖ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨは位置決め制御領域の速度を示しており、Ｖ＿ＰＲＯＭＩＳＥは位置決め精度性能を達成するために絶対に守られなければならない停止直前速度の最速値を示している。ｖ＿ｓｔｏｐは、現実の駆動を想定した場合に外乱によってあらゆる値に変化する現実の値としての停止直前速度である。実際の駆動における速度変動を考慮して、Ｖ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨはいかなる速度変動が発生してもｖ＿ｓｔｏｐがＶ＿ＰＲＯＭＩＳＥを超えることがないよう充分に低く設定された速度であることが要求される。
【００７７】
本実施形態の装置においては、２０１１、２０１２、２０１３では位置サーボを、２０１４では速度サーボを採用している。図示した８００１の曲線は、位置サーボ時の理想位置プロファイルを示している。図示した２００４の曲線は、速度サーボ時には理想速度プロファイルを示し、位置サーボ時には該理想位置プロファイルに追従して動作するために求められる要求速度プロファイルを示している。
【００７８】
８００１は理想位置プロファイルであり、位置サーボを行う２０１１、２０１２、２０１３の各領域に対して設定されるが、Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨまでしか計算されない。これは、Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨを通り過ぎると速度サーボに切り替わるため、Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨ以降では理想位置プロファイルが不必要であるからである。８００１における減速所要時間Ｔ＿ＤＥＣは現実の駆動と関わりなく一定であり、これに該当する制御領域を理想減速制御領域９００１として示すものとする。
【００７９】
８００３、９００３、１０００３は、各図における外乱等の影響を考慮した現実位置プロファイルである。位置サーボにおいては、時間的な遅れが必ず発生するため、理想位置プロファイル８００１に対して８００３、９００３、１０００３はいずれも遅れを持っている。従って、理想位置プロファイル８００１が終了しても、現実位置はＳ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨには到達しないことが一般的であり、本実施形態の装置においては、８００１が終了してから現実の駆動がＳ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨに到達するまでの間には、仮想の理想位置プロファイル８００６によって位置サーボへの指令位置値として代用するものとする。仮想の理想位置プロファイル８００６は、理想位置プロファイル８００１の最終的な傾きを用いて、理想位置プロファイルの終点から伸ばした直線とする。
【００８０】
８００５、９００５、１０００５は、物理的なモータの現実速度プロファイルを示している。理想位置プロファイル８００１を入力としてフィードバック制御をかけていき、理想速度プロファイルに対して若干の遅れを出しつつも、位置決め制御領域２０１４が進むに従って理想速度に近づいて、最終的な停止直前速度としては位置決め精度性能を達成できる速度Ｖ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨに収束せんとするものである。なお、減速制御領域２０１３から位置決め制御領域２０１４への移行は、物理的な駆動速度状態に関わらず、Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨに達した瞬間に行われるものとする。
【００８１】
Ｓ＿ＤＥＣは定速制御領域２０１２が終了して減速制御領域２０１３が開始される位置を示しており、あくまでも理想位置プロファイル８００１によって決定づけられる値であるため、現実の駆動における外乱の影響とは無関連である。
【００８２】
図中のＳ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨは減速制御領域２０１３が終了して位置決め制御領域２０１４が開始される位置を示しており、Ｓ＿ＳＴＯＰは停止位置を示している。Ｔ＿ＡＤＤは加速制御領域２０１１に費やされる所要時間であり、Ｔ＿ＤＥＣは減速制御領域２０１３に費やされる所要時間である。Ｔ＿ＦＬＡＴは定速制御領域２０１２に費やされる時間であり、駆動開始位置を０としたときの停止位置Ｓ＿ＳＴＯＰ、すなわち総駆動距離を満足する理想位置プロファイル８００１を設定した時点で決定する固定値である。
【００８３】
Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨは位置決め制御領域２０１４に費やされる時間を示している。Ｔ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨは、駆動制御対象が実際に動いたときに、位置決め制御領域２０１４に突入する位置Ｓ＿ＡＰＰＲＯＡＣＨから停止位置Ｓ＿ＳＴＯＰまでの距離Ｓ＿ＡＰＲ＿ＳＴＯＰを移動するのに要する時間である。図７では、位置決め領域を駆動制御対象がほぼ理想速度通りに動いた場合を示しているが、現実の制御において理想通りの物理的動作は一般的に大変困難である。
【００８４】
高速かつ高精度の位置決めを行うために、理想位置プロファイル８００１のカーブは系に適したチューニングが必要である。具体的には、定速制御領域２０１２の速度は位置決め所要時間性能の向上を実現するために系の性能の許す限り速く、位置決め制御領域２０１４の速度は位置決め精度性能の向上を実現するために系の性能の許す限り遅く、さらに加速制御領域２０１１、減速制御領域２０１３、位置決め制御領域２０１４の距離は位置決め所要時間性能の向上を実現するために系の性能の許す限り短くなるように理想位置プロファイル８００１を設定することが望ましい。しかしながら、より詳細な該チューニングの手法については本発明の主題となるものではないため、ここではすでに該理想位置プロファイル８００１が最適調整されているものとして説明を進める。
【００８５】
ｔ＿ａｐｐｒｏａｃｈは、現実の駆動を想定した場合に外乱によってあらゆる値に変化する現実の値として、位置決め制御領域２０１４に費やされる時間の現実変数値である。
【００８６】
なお、本実施形態の装置における説明では、定数値を英大文字、変数値を英小文字で示している。同一スペリングの値について英大文字、英小文字の表記がある場合、英大文字で示された値は理想定数値であり、英小文字で示された値は同じ内容の値について変化しうる変数値を示している。
【００８７】
（２つの搬送ローラの駆動制御）
次に、本発明の主題となる複数のサーボ制御駆動源による、２つの搬送ローラの駆動方法を述べる。
【００８８】
図２において、用紙搬送方向における上流側の第２搬送ローラ３３の回転制御と、下流側の第１搬送ローラ４の回転制御には、上述の制御がそれぞれ独立して適用されている。その際、制御目標となる理想プロファイルとしては同一のプロファイルが設定してある。もちろんローラの直径やローラの制御分解能に相違がある場合には、（減速比を考慮して）ローラ表面での送り距離が一致するようにプロファイルが設定されている。
【００８９】
同図からも分かるように、一般的に、第１搬送ローラの駆動系と第２搬送ローラの駆動系とを比較すると、制御系の慣性モーメントや機械的負荷（用紙の搬送抵抗も含む）や機械的剛性も異なるため、独立して制御する場合には、同じ理想プロファイルを設定していても、制御結果はおのずと異なる軌跡となる。つまり、同時に制御命令を指示しても、制御遅れの違いや停止寸前の速度の違いが発生する。
【００９０】
また、第２搬送ローラ３３の前後で発生する記録用紙Ｐの搬送抵抗（リアガイド４６やアッパーガイド６、アンダーガイド４２や記録用紙のスタックなどの当接、摺動抵抗あるいは搬送負荷）と第２ピンチローラとの間で発生する搬送力（摩擦力）は第１搬送ローラ４の前後で発生する記録用紙Ｐの搬送抵抗（プラテン８やアッパーガイド６、アンダーガイド４２などの当接、摺動抵抗や排紙ローラ１９等による外乱）と第１ピンチローラ５との間で発生する搬送力（摩擦力）とは異なる。そのため、両者のローラが同じタイミング、速度で、同じ距離を独立して搬送したとしても、それぞれが実際に搬送する記録用紙の搬送量が異なる場合がある。つまり搬送力と搬送抵抗力の相違の結果、スリップ量が異なる。更にこのスリップ量は、記録用紙の種類によって摩擦係数や剛性、厚み等が異なるため、記録用紙の種類によっても異なる。また、両者のローラとも製造上の公差によるばらつきを有しており、個々の装置で異なる。
【００９１】
このような状況で、共通の１枚の記録用紙Ｐを、第２搬送ローラ３３と第１搬送ローラ４とを駆動して搬送する場合、それぞれのローラの動作偏差やスリップ差により記録用紙Ｐに余計なストレス（引っ張り合いや押し込み）が発生してしまう。
【００９２】
このような機械的構成、制御構成において、記録用紙Ｐに対して外乱の影響を低減する同期搬送方法を、図１０のフローチャートを参照して以下に述べる。
【００９３】
まず、同期搬送動作開始時に、第２搬送ローラ３３（モータ）に動き出す寸前のチャージ力（駆動力）を与える（ステップＳ１００１）。通常、搬送ローラが記録用紙を搬送する際、ローラの駆動力が静止摩擦力に打ち勝って搬送動作が開始されるが、ここで言うチャージ力とは、その静止摩擦力以下の力であって、自己の駆動力では停止したままだが、第１搬送ローラ４の微少な駆動力によって容易に動作開始可能とするだけの力、もしくはその力に相当する電力である。
【００９４】
なお、実際には静止摩擦力に対してあらかじめ設定したマージンを加味した値とする。個々の機械、環境変化に対応するため、例えば、特開２００２−３４５２７８号公報に記載されたように、動作開始に必要な積分補償量を前もってローラを駆動しておくことで求め、この値にマージンをのせてチャージ力を求める。
【００９５】
次に、第２搬送ローラ３３（モータ）にチャージ力を与えている状態で、第２搬送ローラ３３（モータ）と同時に記録ヘッド７に近い位置にある搬送ローラである第１搬送ローラ４（モータ）の駆動を開始する（電力を加える）（ステップＳ１００２）。こうすることで、２つの搬送ローラに拘束された記録用紙Ｐに、第１搬送ローラによる微少な引っ張り力が付加されるだけで、ほぼ同時に２つの搬送ローラによる動作が開始され、記録用紙Ｐへの外乱の影響及びそれに起因する精度の劣化を最小限に抑えることができる。
【００９６】
記録用紙の搬送動作が開始された後は、２つの搬送ローラが記録用紙Ｐを介して連結された状態で、それぞれが同じ理想プロファイルに対して位置サーボ制御され搬送される（Ｓ１００３）。この状態での外乱等による影響（精度劣化）は、動作開始や停止時のような動作変動が大きい領域に比べて小さい。
【００９７】
搬送が終了する停止動作時には、第２搬送ローラ３３の停止タイミングを第１搬送ローラ４の停止タイミングと等しくする。すなわち、第１搬送ローラ３３の停止タイミングに到達するまで２つの搬送ローラの駆動を継続し（ステップＳ１００３〜Ｓ１００４のループ）、第２搬送ローラ３３の停止タイミングに到達した時点、第１搬送ローラ４と同時に第２搬送ローラ３３を停止し、２つの搬送ローラの停止タイミングのズレによる搬送制御への影響を最小限に抑える（ステップＳ１００５）。
【００９８】
図１１は、本実施形態による２つの搬送ローラの動作を模式的に示した図であり、図中上段は第１搬送エンコーダセンサ２８の出力信号Ｅ１を、下段は第２搬送エンコーダセンサ３７の出力信号Ｅ２を示している。また、横軸は時間を示し、Ｅ１信号のＰ０の地点が停止目標位置である。
【００９９】
ここで、Ｅ１とＥ２は制御やメカ外乱、スリップ等により、位相がずれている状態に有ると想定する。本実施形態では、上述のように、２つの搬送ローラを第１搬送ローラの停止タイミングで停止させる。例えば、Ｅ２における停止目標位置が破線で示されている位置であったとしても、Ｅ１の信号が停止目標位置Ｐ０に到達したときに停止動作を同時に行う。すなわち、第２搬送ローラ３３の制御は、第２搬送エンコーダセンサ３７の出力信号Ｅ２に基づいて行うが、停止タイミングについては、第１搬送エンコーダセンサ２８の出力信号Ｅ１により決定する。このように停止タイミングについては、第１搬送ローラの停止タイミングを優先することで、第２搬送ローラ３３が先に停止してしまい、第１搬送ローラ４のみが記録用紙Ｐを引っ張ってしまう現象を防止できる。
【０１００】
また逆に、第１搬送ローラ４の停止タイミングが第２搬送ローラ３３の目標停止位置への到達タイミングより遅い場合は、停止目標位置を既に通過していたとしても第２搬送ローラの駆動を継続する。ここで、搬送動作を継続する場合には、上述の低速駆動の位置決め制御領域２０１４の制御状態を継続する。ここでも、第２搬送ローラ３３が先に停止してしまい、第１搬送ローラ４のみが記録用紙Ｐを引っ張ってしまう現象を防止できる。
【０１０１】
なお、第２搬送ローラ３３の停止位置が停止目標位置からずれた場合には、絶対位置管理の停止位置ではなく、実際に停止した位置における第２搬送エンコーダセンサ３７の出力信号を基準にして所望の搬送量を加算して次の目標停止位置を決定する。このようにすると、第１搬送ローラ４に対して第２搬送ローラ３３の送り量（スリップ量）が異なる場合にもその搬送量の差を、この第２搬送ローラの停止位置の更新処理で吸収することができる。
【０１０２】
一方、搬送時の搬送経路の抵抗（外乱）が大きな場合など、実際に停止した位置を基準にして次の目標停止位置を設定する動作を繰り返すと、誤差が累積されて本来送りたい搬送量から逸脱してしまう場合がある。このように場合によっては、通常の目標位置決定手法同様、絶対位置管理された目標停止位置を常に使用する事が有効的な場合もあるため、装置の機械的構成等に合わせて目標位置を選択することが好ましい。
【０１０３】
以上説明したように本実施形態によれば、２つの搬送ローラの起動動作、停止動作を同時に行われるように制御するので、２つの搬送ローラの動作タイミングのズレに起因する搬送精度の低下を抑制することができ、複数の搬送ローラを用いた搬送動作を高精度で制御することが可能となる。
【０１０４】
＜第２の実施形態＞
以下、本発明に係る第２の実施形態について説明する。第２の実施形態も第１の実施形態と同様な記録装置であり、以下では上記第１の実施形態と同様な部分については説明を省略し、第２の実施形態の特徴的な部分を中心に説明する。
【０１０５】
第１の実施形態では、第１搬送ローラの停止タイミングに合わせて第２搬送ローラを停止させたが、第２の実施形態では、第２搬送ローラを先に停止させた後に第１搬送ローラを停止させるようにして、第２搬送ローラの停止による影響を排除して搬送精度を確保するものである。
【０１０６】
このような制御を実現する方法の例としては、図５，６に示す理想位置プロファイル６００１と理想速度プロファイル７００１の入力に関して、最初に動作させる第２搬送ローラ３３に対しては、理想の動作プロファイルを目標制御対象とし、遅れて動作させる第１搬送ローラ４に対しては、第２搬送ローラ３３が実際に動作したプロファイルすなわち、第２搬送ローラ３３のエンコーダ信号出力であるエンコーダ位置情報変換手段６００９の出力及び、エンコーダ速度情報変換手段６００６の出力を目標制御対象とする方法がある。すなわち、第１搬送ローラ４に対しては、第２搬送ローラ３３が動作を開始した後に目標プロファイルが作成され、第２搬送ローラ３３に対して常に遅れて制御される。このようにすることで、上記の動作順序を常に保つことができる。
【０１０７】
本実施形態によれば、常に第２搬送ローラ３３に対して第１搬送ローラ４が遅れて動作するように制御され、第１搬送ローラ４に対する第２搬送ローラの影響（外乱）をも含めて第１搬送ローラ４のフィードバック制御が可能となる、かつ第１搬送ローラ４の動作終了後には第２搬送ローラによる影響は生じないという効果が得られる。
【０１０８】
特に、第２搬送ローラ３３と第１搬送ローラ４間の用紙搬送経路内で記録用紙にループ（たわみ）を形成できる空間が存在する場合には、積極的にループを形成し、このループにより２つの搬送ローラ間の動作タイミングのズレによる影響が直接相手の搬送ローラに伝わるのを防止できる。このようなケースでは、２つの搬送ローラの動作のタイミングのズレによる影響を、ループの増大や減少に変換し、搬送ローラとピンチローラの共通接線方向への外力を低減することができ、より精度を向上させることができる。
【０１０９】
＜他の実施形態＞
以上の説明ではシリアル式のインクジェット記録装置に本発明を適用した例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されることなく、搬送動作を異なる２つの駆動手段（ローラ及びモータ）で制御する構成であれば、例えば、フルライン式の記録装置にも適用できる。
【０１１０】
また、上記の実施形態では、記録媒体としてシート状の記録媒体（記録用紙）を用いる場合を例に挙げたが、例えば、バナー紙などのロール状に巻かれた連続した記録媒体を用いる場合にも本発明を適用することができる。
【０１１１】
なお、本発明は、複数の機器（例えばホストコンピュータ，インターフェース機器，リーダ，プリンタなど）から構成されるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置（例えば、複写機，ファクシミリ装置など）に適用してもよい。
【０１１２】
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【０１１３】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１１４】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭなどを用いることができる。
【０１１５】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１１６】
さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１１７】
本発明を上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には、先に説明した（図１０に示す）フローチャートに対応するプログラムコードが格納されることになる。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】本発明の第１の実施形態の記録装置の機構部の斜視図である。
【図２】図１の搬送機構の断面図である。
【図３】図１の記録装置の搬送駆動部を示す側面図である。
【図４】図１の記録装置の制御構成を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態におけるＤＣモータの位置制御系を説明する模式図である。
【図６】第１の実施形態におけるＤＣモータの速度制御系を説明する模式図である。
【図７】第１の実施形態の制御における外乱の影響を説明するグラフである。
【図８】第１の実施形態の制御における外乱の影響を説明するグラフである。
【図９】第１の実施形態の制御における外乱の影響を説明するグラフである。
【図１０】第１の実施形態における搬送動作のフローチャートである。
【図１１】第１の実施形態における停止近傍のエンコーダ信号と目標停止位置との関係を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【０１１９】
１    圧板
２    給紙カセット
３    圧板バネ
４    第１搬送ローラ
５    第１ピンチローラ
６    ピンチローラガイド
７    記録ヘッドカートリッジ
８    プラテン
９    キャリッジ
１０  ガイド軸
１１  ガイドレール
１２  シャーシ
１３  キャリッジモータ
１４  タイミングベルト
１５  アイドルフ゜ーリ
１６  電気基板
１７  フレキシブルケーブル
１８  リニアスケール
１９  排紙ローラ
２０  排紙ローラギア
２１  キャップ
２２  ワイパー
２３  ＰＧモータ
２４  ポンプ
２５  第１搬送モータ
２６  第１搬送エンコーダスケール
２７  第１搬送ローラギア
２８  第１搬送エンコーダセンサ
２９  第１搬送エンコーダセンホルダ
３０  第１搬送タイミングベルト
３１  排紙伝達ギア
３２  第２搬送モータ
３３  第２搬送ローラ
３４  分離パッド
３５  分離バネ
３６  第２搬送エンコーダスケール
３７  第２搬送エンコーダセンサ
３８  第２上流ピンチローラバネ
３９  第２下流ピンチローラバネ
４０  第２上流ピンチローラ
４１  第２下流ピンチローラ
４２  アンダーガイド
４３  用紙端部位置検知センサレバー
４４  用紙端部位置検知センサ
４５  拍車
４６  リアガイド
【図１】
2006036490.tif 000003
【図２】
2006036490.tif 000004
【図３】
2006036490.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2006036490.tif 000008
【図７】
2006036490.tif 000009
【図８】
2006036490.tif 000010
【図９】
2006036490.tif 000011
【図１０】
2006036490.tif 000012
【図１１】
2006036490.tif 000013