(57)【要約】【課題】  ハンチングをなくし、操作性が良好なハンドル構造体を提供する。【解決手段】  ハンドルのセンサ部組み付け体は、ブラケットシャフト５２の半円筒状の凹部５２ａに中空円筒状のシャフト５３を嵌入して回転可能に支持し、シャフト５３の空筒部の一端からトーションバー５４を差し込み、その先端部をシャフト５３の端部に固定し、かつ軸受け５５ａで支持し、この軸受け５５ａで支持されたトーションバー５４の端部を大径ギヤ５５ｂ及び小径ギヤ５６ｂを介してポテンショメータ５６に連結することによって構成される。このときトーションバー５４の他端の円板状のプレートトーションバー５４ｂはシャフト５３を支持するブラケットシャフト５２に固定される。トーションバー５４のｋ＝Ｆ／ｘで表わされるバネ定数ｋは、操作レバー１３の操作力をＦ（Ｎ）、その変位角度をｘ（ｍｍ）としたとき、ｘが、ｘ＞（ａ／２）＋ｂとなるように選択される。【選択図】図５
2006167231.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動アシスト機能を有する搬送装置に設けられ前記搬送装置の搬送時に前方又は後方に倒すことにより、前方又は後方のアシスト力を付与する電動アシスト搬送装置のハンドルにおいて、操作レバーと、変位検出装置と、前記操作レバーに一端が固定されその他端が拘束されたバネ部材と、前記操作レバーの変位を前記変位検出装置に伝達する伝達部と、前記変位検出装置からの信号により前記アシスト力を制御する制御装置と、を有し、前記バネ部材は、前記操作レバーの操作力をＦ（Ｎ：ニュートン）、操作力Ｆ（Ｎ）のときの操作レバーの変位をｘ（ｍｍ）としたとき、前記ｘが前記変位検出装置に設定された不感帯に入らないように又は前記制御装置の入力切り替え値まで達しないように、ｋ＝Ｆ／ｘで表わされるバネ定数ｋが決定されたものであることを特徴とする電動アシスト搬送装置のハンドル。
【請求項２】
前記バネ定数ｋは、２．０８乃至６．６２（Ｎ／ｍｍ）であることを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト搬送装置のハンドル。
【請求項３】
円筒体が支持部材に回転可能に支持されており、前記操作レバーはその回転中心軸としての前記円筒体に固定されており、前記バネ部材は、前記円筒体内に挿入されてその一端が前記円筒体に固定され、その他端が前記支持部材に固定されたトーションバーであることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動アシスト搬送装置のハンドル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アシスト機能を有する搬送装置に設けられ前記搬送装置の搬送時に前方又は後方に倒すことにより、前方又は後方のアシスト力を付与する電動アシスト搬送装置のハンドルに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動アシスト搬送装置のハンドル又は操作レバーに関する従来技術として例えば特開平８−３１７９５３号公報（特許文献１）、特開２００４−１９４８４４号公報（特許文献２）が挙げられる。
【０００３】
特許文献１には、その図１に記載されるように、一端が軸受け部に接続され、他端がベッドの後方に延在し、操作者がベッドを搬送する際に、ベッドの後方に立ち把持部を把持して押圧すると下方に回動し、把持部を引くと上方に回動する搬送ベッドの操作レバーが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、その図８及び図９に示されるように、基端部近傍を保持部材に突設した取付部に軸止めし、操作レバーの基端側と取付部間にコイルスプリングを張設して基端側近傍の軸止め箇所である回転軸Ｇを中心に回動可能に設けられた搬送ベッドの操作レバーが開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−３１７９５３号公報
【特許文献２】特開２００４−１９４８４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の従来技術は、操作部が動くためにベッドの搬送中に人力が進行方向と逆になる虞がある。この場合、入力に応じた出力を生じるモータが逆回転してベッドに大きな制動力が生じ、操作性が損なわれるだけでなく、ベッド上の患者及び機材に悪影響を及ぼすという問題点がある。
【０００７】
図１３は操作者とベッドとの相対変位の変化を示す図である。図１３において、人とベッドとの相対位置は周期的に変動し、この変動が操作レバーの操作性に影響を与える。
【０００８】
また、特許文献２の従来技術は、ソフト上の不感帯しきい値を設けたものであるが、操作レバーの操作領域と不感帯とが重なるために、不感帯の境界でアシスト装置の電源がオンオフするハンチングを生じ、これによって操作性が損なわれるという問題点がある。図１４は、ハンチングが発生した場合のベッドの速度変動幅を示す図である。図１４において、ハンチングが発生することによって、ベッドの搬送速度が大きく変動することが分かる。
【０００９】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、不感帯の境界で発生するハンチングをなくし、良好な操作性が得られる電動アシスト搬送装置のハンドルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る電動アシスト搬送装置のハンドルは、電動アシスト機能を有する搬送装置に設けられ前記搬送装置の搬送時に前方又は後方に倒すことにより、前方又は後方のアシスト力を付与する電動アシスト搬送装置のハンドルにおいて、操作レバーと、変位検出装置と、前記操作レバーに一端が固定されその他端が拘束されたバネ部材と、前記操作レバーの変位を前記変位検出装置に伝達する伝達部と、前記変位検出装置からの信号により前記アシスト力を制御する制御装置と、を有し、前記バネ部材は、前記操作レバーの操作力をＦ（Ｎ：ニュートン）、操作力Ｆ（Ｎ）のときの操作レバーの変位をｘ（ｍｍ）としたとき、前記ｘが前記変位検出装置に設定された不感帯に入らないように又は前記制御装置の入力切り替え値まで達しないように、ｋ＝Ｆ／ｘで表わされるバネ定数ｋが決定されたものであることを特徴とする。
【００１１】
この場合において、前記バネ定数ｋは、２．０８乃至６．６２（Ｎ／ｍｍ）であることが好ましい。
【００１２】
また、円筒体が支持部材に回転可能に支持されており、前記操作レバーはその回転中心軸としての前記円筒体に固定されており、前記バネ部材を、前記円筒体内に挿入されてその一端が前記円筒体に固定され、その他端が前記支持部材に固定されたトーションバーとすることができる。
【００１３】
本発明において、操作レバーの変位をポテンショメータに伝達する伝達部は大径ギヤと小径ギヤとの組み合わせとすることが好ましい。これによって、操作レバーの変位を増幅してポテンショメータに伝達することができるので、変位検出精度が向上する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る電動アシスト搬送装置のハンドルによれば、操作レバーの変位をバネ部材を介して変位検出装置に伝達するようにし、このバネ部材のバネ定数ｋが、操作レバーの変位ｘが、前記変位検出装置に設定された不感帯に入らないように又は前記アシスト力を制御する制御装置の入力切り替え値まで達しないように決定されたものであるので、操作レバーの操作領域と前記不感帯又は入力切り替え値との重複が回避され、これによって変位検出装置におけるハンチングがなくなって操作性が向上する。
【００１５】
本願請求項２に係る電動アシスト搬送装置のハンドルによれば、バネ定数を適正なものとしたので、操作レバーの変位ｘが変位検出装置の不感帯に入らないようにして又は制御装置の入力切り替え値まで達しないようにしてハンチングの発生を防止すことができる。
【００１６】
本願請求項３に係る電動アシスト搬送装置のハンドルによれば、バネ部材を、操作レバーの回転中心軸方向に延びる円筒体内に挿入するトーションバーとしたので、バネ部材を取り付けるための大きなスペースを必要とせず、ハンドル全体を小型化することができる。また、バネ定数の設定が容易となり、操作レバーの操作領域と変位検出装置の不感帯域との重なりを比較的容易に回避することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について添付の図面を参照して説明する。図１乃至図３は本発明に係る電動アシスト搬送装置のハンドルが適用されるベッド電動搬送装置を示す図であり、図１はその斜視図、図２は電動アシスト装置を跳ね上げた状態の台車部分を示す模式図、図３は図２の側面図である。
【００１８】
図１において、ベッド電動搬送装置は、ベッド本体１を支持し、搬送する台車２と、台車２を形成するフレーム相互間に設けられた後述する電動アシスト装置とから主として構成されている。台車２の台フレーム３上にベッド本体１のボトム部４が載置されている。台フレーム３は縦方向に延びる１対の縦フレーム５と、左右の縦フレーム５を連結、固定する前後２つの横フレーム６とで形成されている。前方の横フレーム６にはヘッド部ガード７が固定されており、後方の横フレーム６にはフット部ガード８が固定されている。また右側の縦フレーム５には右サイドガード９が、左側の縦フレーム５には左サイドガード１０が取り付けられている。
【００１９】
後方の横フレーム６の左右両端に夫々電動アシスト装置を操作するための１対の操作レバー１３が取り付けられている。
【００２０】
図２において、台車２は左右一対の長手フレーム２２と、この長手フレーム２２に夫々垂直に配設され２つの長手フレーム２２を相互に連結する１対の横フレーム２３によって形成されている。縦フレーム２２の両端には夫々移動用キャスタ２１が設けられている。
【００２１】
移動用キャスタ２１に隣接するように台車２の四隅に４個のハイローリンク２４が設けられており、このハイローリンク２４を作動させるための直動アクチュエータ（図示省略）が１対の横フレーム２３間に配置されている。ハイローリンク２４は台車２に載置されるベッド本体１の床面に対する高さ調整を行う。
【００２２】
台車２の中央部分である１対の横フレーム２３間に、電動アシスト装置２５が配置されている。電動アシスト装置２５は台車２に揺動可能に取り付けられた筺体２６と、この筺体２６の両側に設けられた１対の駆動輪２７とから主として構成されている。駆動輪２７相互の間隔は台車２の幅よりも小さくなっている。筺体２６内には駆動輪２７を夫々駆動させるための右モータ２８及び左モータ２９、制御装置（コントローラ）５０及びバッテリ、ＤＣ電源又はチャージャーとして機能する電源ユニット（いずれも図示省略）が搭載されている。
【００２３】
筺体２６の底面には台車２の後方側に向かって支持台３０が延設されており、この支持台３０上に接地駆動装置３１の起動軸３３と連結する受部材３２が立設されている。受部材３２には筺体２６の端面に正対する平面部分が設けられており、接地駆動装置３１の起動軸３３はこの平面部分を貫通するように連結されている。受部材３２に、台車２の横フレーム２３に固設されたラグ（突出片）３４を軸止めすることによって筺体２６が揺動可能に支持されている。
【００２４】
台車２の１対の長手フレーム２２相互間には後端部側（操作者側）にもう１本の横フレームが配置されており、この横フレームの中央部分に接地駆動装置３１が設けられている。接地駆動装置３１は電動アシスト装置２５の駆動輪２７を床面に当接させるものである。
【００２５】
接地駆動装置３１は直動アクチュエータであり、その起動軸３３は軸方向に進退駆動する。起動軸３３は電動アシスト装置２５の筺体２６の底面を延設した支持台３０上に設けられた受部材３２に付勢バネ３５を介して連結されている。
【００２６】
即ち、起動軸３３の受部材３２に挿通した先端部には抜け止めピン３６が設けられており（図３参照）、基部側に付勢バネ３５を受部材３２との間で保持するつば状のストッパ３７が設けられている。付勢バネ３５は例えば圧縮コイルスプリングであり、この付勢バネ３５と起動軸３３に設けられた抜け止めピン３６とで、受部材３２を介して常時筺体２６を図３中右方向に引っ張って駆動輪２７を床面から離脱させるように付勢している。
【００２７】
図４は、ベッド電動搬送装置への操作レバーの取り付け部分を示す図である。操作レバー１３は、ベッド電動搬送装置の台フレームを形成するヘッド側又はフット側の横フレーム６の両端部に夫々１つ、左右対称に設けられている。各操作レバー１３は握り易くするために、その基部から基端部に至るまで２箇所の屈曲部を有する概略くの字状を呈しており、総じて相互に内側に向かって屈曲している。
【００２８】
即ち、操作レバー１３は、その取り付け部であるレバー軸４１から一旦外側に広がるように延び、第１の屈曲部４３において屈曲して垂直方向上方に向かって延び、第２屈曲部４４において前記第１屈曲部４３における屈曲の程度よりも大きく屈曲して内側に略水平方向に曲がり、その先端部に把持部４２が形成されている。
【００２９】
図５（ａ）乃至（ｃ）及び図６（ａ）、（ｂ）は、夫々本発明の実施形態に係る電動アシスト搬送装置のハンドルの組立図、図７は中間組み立て体であるセンサー組み付け体を示す拡大図である。図５（ａ）において、両端に円弧状の支持部材５２ｂを有するブラケットシャフト５２の上面に設けられた半円筒状の凹部５２ａに中空円筒状のシャフト５３が嵌入され、その両端が円弧状の支持部材５２ｂに圧入されることによってブラケットシャフト５２に対して回転可能に支持されている。シャフト５３の軸方向中心部の空筒部の一端からトーションバー５４の棒状部が挿入され、先端の拡径部５４ａがシャフト５３の他端部に固定される。
【００３０】
拡径部５４ａの先端部には、図５（ｂ）に示したようにＣリング５５ｃを介して大径ギヤ５５ｂが圧入される。一方、トーションバー５４の拡径部５４ａに対向する端部は円板状のプレートトーションバー５４ｂになっており、このプレートトーションバー５４ｂは例えば２本のボルトによってブラケットシャフト５２の端部に固定されている。
【００３１】
図５（ｃ）において、大径ギヤ５５ｂに隣接するようにプレート５６ａを介して小径ギヤ５６ｂを備えたポテンショメータ５６が締め付け材によって取り付けられ、これによってセンサ部組み付け体５７が形成される。ポテンショメータ５６の小径ギヤ５６ｂは大径ギヤ５５ｂと噛み合うようになっている。
【００３２】
センサ部組み付け体５７にブラケットレバー部材を取り付けてハンドルが形成される。図６（ａ）において、センサ部組み付け体５７のシャフト５３部分の上部に半円筒状の凹部を有するブラケットレバー部材６１の前記凹部が嵌合され、例えば４本のボルトでその４角が固定される。センサ部組み付け体５７にブラケットレバー部材６１を固定した後、図６（ｂ）に示したように、センサ部組み付け体５７の周囲をベース５８で覆うことによってハンドル５９が構成される。ボルトによる固定部分は例えばゴム製のカバー部材６０によって覆われる。
【００３３】
図７において、ブラケットシャフト５２の上面に中空円筒状のシャフト５３が回転可能に支持されている。シャフト５３の中心の中空部にはトーションバー５４が差し込まれ、その先端部の拡径部５４ａは中空円筒状のシャフト５３の図中右側端部に固定されている。トーションバー５４の拡径部５４ａの先端部は軸受け５５ａによって支持され、大径のギヤ５５ｂ及び小径のギヤ５６ｂを介して変位検出装置としてのポテンショメータ５６に連結されている。従ってトーションバー５４の拡径部５４ａの回転変位は増幅されてポテンショメータ５６に伝達される。ブラケットシャフト５２の両端部の円弧状の支持部材５２ｂ相互間は上述したブラケットレバー部材６１の取付部５２ｃとなっている。トーションバー５４の他端部のプレートトーションバー５４ｂはブラケットシャフト５２の端部に固定されている。
【００３４】
図８は、ハンドルの組立状態を示す拡大図である。図８において、センサ部組み付け体５７の上面のシャフト５３部分にブラケットレバー部材６１の取り付け部４１としての基部の裏面に形成された凹部が嵌合されようとしている。センサ部組み付け体５７の上面にブラケットレバー部材６１の凹部を嵌合させ、嵌合部の４角を例えばボルトで固定し、ベース５８で囲むことによって（図６（ｂ）参照）することによってハンドル５９が完成する。
【００３５】
図９はハンドルにおける操作レバー１３の操作方向を示す図である。図９において、図中右側がベッド搬送方向前方側であり、左側がベッド搬送方向後方側である。操作レバー１３は図９中シャフト５３の中心部に固定されたトーションバー５４を回転の中心として搬送方向の前後方向に傾動変位可能に構成されている。図９において、シャフト５３は断面四角形のベース５８で囲まれ図示省略したブラケットシャフトに回転可能に支持されている。
【００３６】
操作レバー１３は前方へは若干押し上げる方向に操作され、後方へは若干引き下げる方向に操作される。
【００３７】
操作レバー１３を図９中、左又は右方向に傾動させると、その操作力はトーションバー５４の捩り力としてトーションバー５４の一端の拡径部５４ａから大径ギヤ５５ｂ及び小径ギヤ５６ｂを介して増幅された後、ポテンショメータ５６に伝達され、ここで回転変位が検出される。
【００３８】
ポテンショメータ５６は回転変位に基づいて信号を出力する。ポテンショメータ５６の出力信号は操作者による操作信号として後述する制御装置（コントローラ）５０に出力され、これによってパワーアシスト装置が制御される。
【００３９】
トーションバー５４のバネ定数ｋは、操作レバーの操作力Ｆが作用する作用点における水平方向の変位ｘが、前記操作レバーの変位検出装置に設定された不感帯域に入らないように又は不感帯を設定しない場合は、電動アシスト装置へのアシスト力を制御する制御装置の入力切り替え値に達しないように設定される。変位ｘが、変位検出装置に設定された不感帯域に入らないようにバネ定数ｋを決定する場合、操作者による操作レバー１３の操作力をＦ（Ｎ：ニュートン）とし、このときの力Ｆが作用する作用点における操作レバーの変位をｘ（ｍｍ）とし、更に操作者の入力特性による操作レバーのストローク変動幅をａ（ｍｍ）、操作レバーの変位検出装置（ポテンショメータ）５６の不感帯幅の１／２をｂ（ｍｍ）としたとき、ｋ＝Ｆ／ｘで表わされるバネ定数ｋは、前記変位ｘが、ｘ＞（ａ／２）＋ｂとなるように選択される。
【００４０】
一方、不感帯を設定しない場合は、上記変位検出装置に設定された不感帯域に入らないようにバネ定数ｋを決定する場合における不感帯幅の１／２であるｂを「０」とし、バネ定数ｋは、変位ｘが、ｘ＞（ａ／２）となるように選択される。
【００４１】
これによって、操作者の入力特性によって操作レバーの回転変位幅が変動した場合であっても、操作レバー１３の操作領域がポテンショメータ５６の不感帯と重ならない位置に設定されるので、ハンチングがなくなり操作レバー１３の操作性が向上する。なお、ベッドを搬送しない据え付け状態において、操作レバー１３を図９中紙面奥側に回転させることによって図示省略した横フレーム６と同じレベルに操作レバー１３を収納することができる。
【００４２】
図１０は、変位ｘが、変位検出装置に設定された不感帯域に入らないようにバネ定数ｋを決定する場合におけるバネ部材であるトーションバーの機能を示す説明図である。図１０において、作用点Ａにおける操作レバーに加わる操作力がＦ（Ｎ）のときの作用点Ａにおける操作レバーの変位ｘが、ｘ＞（ａ／２）＋ｂとなるようにバネ定数ｋが選択されるが、ここで、ａは、例えば操作者の入力特性による操作レバーの変位の変動幅であり、予め所定値が設定される。例えば操作者がベッドを押して歩行しているときの操作者の入力特性による操作レバーの振動振幅を１０〜２０（ｍｍ）と仮定して変位の変動幅ａを２０〜４０（ｍｍ）に設定する。
【００４３】
また、ｂは、変位検出装置としてのポテンショメータ５６の不感帯幅の１／２であり、例えば５〜６ｍｍとする。従って、ｘ＞（ａ／２）＋ｂより、ｘは１５ｍｍ〜２６ｍｍよりも大きくなる。
【００４４】
また、このとき操作者による操作レバー１３の操作力Ｆ（Ｎ）は、例えばＩＥＣ規格６０６０１−２−３８によって規定された現実の操作力８０Ｎ（ニュートン）を、作用点Ａに作用する水平力に換算して６０．２Ｎとする。
【００４５】
従って、バネ定数を表す式ｋ＝Ｆ／ｘに、ｘ＝１５（ｍｍ）、Ｆ＝６０．２（Ｎ）を代入し、バネ公差を±１０％としてバネ定数ｋの最適上限値を求めると、ｋ＝４．４１（Ｎ／ｍｍ）となる。
【００４６】
一方、バネ定数を表す式ｋ＝Ｆ／ｘに、ｘ＝２６（ｍｍ）、Ｆ＝６０．２（Ｎ）を代入し、バネ公差を±１０％としてバネ定数ｋの最適下限値を求めると、ｋ＝２．０８（Ｎ／ｍｍ）となる。
【００４７】
一方、不感帯を設定しない場合は、変位ｘが、電動アシスト装置へのアシスト力を制御する制御装置の入力切り替え値に達しないようにバネ定数ｋを決定する。この場合は、上記変位ｘが、変位検出装置に設定された不感帯域に入らないようにバネ定数ｋを決定する場合における不感帯幅の１／２であるｂが「０」となるので、バネ定数を表す式ｋ＝Ｆ／ｘに、ｘ＝ａ／２＝１０（ｍｍ）、Ｆ＝６０．２（Ｎ）を代入し、バネ公差を±１０％としてバネ定数ｋの最適上限値を求めると、ｋ＝６．６２（Ｎ／ｍｍ）となる。
【００４８】
一方、バネ定数を表す式ｋ＝Ｆ／ｘに、ｘ＝ａ／２＝２０（ｍｍ）、Ｆ＝６０．２（Ｎ）を代入し、バネ公差を±１０％としてバネ定数ｋの最適下限値を求めると、ｋ＝２．７１（Ｎ／ｍｍ）となる。
【００４９】
従って、本実施形態においては、トーションバー５４のバネ定数ｋを以下のように決定する。即ち、操作レバーの変位ｘが、変位検出装置に設定された不感帯域に入らないようにバネ定数ｋを決定した場合のバネ定数範囲と、前記変位ｘが、電動アシスト装置へのアシスト力を制御する制御装置の入力切り替え値に達しないようにバネ定数ｋを決定した場合におけるバネ定数範囲の双方を含む２．０８乃至６．６２（Ｎ／ｍｍ）とする。
【００５０】
このように、バネ定数を選択することによって操作レバーの操作領域をポテンショメータ５６の不感帯域及び制御装置の入力切り替え値から分離することができ、これによってハンチングの発生を防止することができる。即ち、操作レバー１３を前方に押し込んだ場合の操作レバーの操作領域は図１０中制御装置の入力切り替え値を含む不感帯の右側となり、操作レバー１３を手前に引き込んだ場合の操作レバーの操作領域は図１０中制御装置の入力切り替え値を含む不感帯の左側となる。このとき、トーションバー５４のバネ定数ｋを上述のように決定するので、その操作領域全体をそれほど大きくすることなく操作レバーの操作性を向上させることができる。また、バネ定数を上述した範囲内にすれば、実用上トーションバー５４に要求される剛性を満足することができる。
【００５１】
次に、図１１を参照して本実施形態に係るハンドルが適用されるベッド電動搬送装置のコントローラについて説明する。図１１は、本実施形態が適用されるベッド電動搬送装置の概略構成ブロック図である。コントローラ（制御装置）５０は周知のマイクロプロセッサを有するハード構成のもので、例えば操作パネル等による操作指令によってボトム部４の起伏機構に給電したり、高さ調整機構に給電してハイローリンク２４を動作させたり、操作パネルにボトム部４の姿勢状態を表示する信号を供給する機能等を有し、且つ操作レバー１３からの操作信号を受け、キャスタ２１、ハイローリンク２４からの状態信号を受けて電動アシストユニット２５の左右のモータ２８、２９の動作制御手順の設定、制御等を行う。
【００５２】
なお、電動アシスト装置２５はこの装置ユニットの主電源をオンすることにより、接地駆動装置３１をオンとして付勢バネ３５の付勢力に抗して起動軸３３を伸長させ、受部材３２を介して筺体２６を変位させて駆動輪２７を床面に当接させる。
【００５３】
次に、電動アシスト装置２５の動作制御手順の設定を説明する。先ず、ユニットの主電源オンにより接地駆動装置３１をオンとして電動アシストユニット２５の駆動輪２７を床面に当接させた状態とする。
【００５４】
コントローラ５０においては（搬送力）＝（人の操作力）＋（入力に応じたモータ出力）というコンセプトで設定がなされ、電動アシスト装置２５を駆動させるようにしている。
【００５５】
人の操作力は、操作レバー１３を傾斜操作して変位検出装置としてのポテンショメータ５６によって操作信号として取り出されるが、操作レバー１３を前方に傾斜させることで前進、手前に傾斜させることで後進の指令として出力するよう設定されている。
【００５６】
ポテンショメータ５６によって操作信号として取り出す際、操作レバー１３の回転変位に対応した操作信号を、例えば予め設定した動作変換しきい値＋Ｆ２、入力しきい値＋Ｆ３等と比較して夫々のしきい値に対応した操作指令がなされたとして捉え、その操作指令に基づいて、電動アシストユニット２５における右、左モータ２８、２９に対応した電力を与えて駆動制御する。
【００５７】
この場合、＋Ｆ２、＋Ｆ３は操作レバー１３の押し込み操作を示し、−Ｆ２、−Ｆ３は引き込み操作を示すものとする。
【００５８】
このような設定の基に、コントローラ５０において、動作モードとして双方の操作レバー１３による操作によって、例えば（Ａ）停止・微調整モードから、所定の前進指令速度に達したら（Ｂ）前進・前コーナリングモードに移行させ、また所定の後進指令に達したら（Ｃ）後進モードに移行させ、夫々のモードで設定された操作指令に基づいて電動アシスト装置２５を駆動させるようにしている。
【００５９】
本実施形態におけるベッド電動搬送装置は以上のように構成されるものであり、以下に、その動作について説明する。
【００６０】
ベッド１を病院内で搬送する際、看護士はパワー電動アシストユニット２５の主電源をオンにし、これによって接地駆動装置３１がオンして起動軸３３を伸長させ、受部材３２を介して筺体２６を変位させて駆動輪２７を床面に当接させる。受部材３２は付勢バネ３５の付勢力により起動軸３３に加えて押圧されるので、駆動輪２７は適度な接地力により床面に当接する。
【００６１】
次に、看護士は、ベッド１の電源コードのプラグを差し込み口から引き抜き、台車２における移動用キャスタ２１のロックを解除した後、両手で操作レバー１３を掴んで例えば先端部のスイッチを押し込むと、これによりコントローラ５０において、操作者が操作レバー１３を握ったことが認識され、ボトム姿勢が所定角度以内であること、電動アシスト装置２５の電源バッテリの電圧が所定値以上であることをコントローラ５０で確認した後、搬送開始待機状態（（Ａ）停止・微調整モード）となる。そして看護士は操作レバー１３を操作してベッド１の搬送を開始する。
【００６２】
看護士が操作レバー１３を操作すると、その操作力はトーションバー５４を介して変位検出装置としてのポテンショメータ５６に伝達され、ポテンショメータ５６から変位に基づいて制御信号が制御装置５０に出力される。このときトーションバー５４のバネ定数を操作レバー１３の操作領域がポテンショメータ５６の不感帯域と重ならないように選定されているので、看護士による入力特性に変動があっても図１０に示したように不感帯域を超えた部分で操作力が変動することになる。従って不感帯の境界部分で操作力が変動することによるハンチングを回避して操作性を向上させることができる。
【００６３】
図１２は本実施形態におけるベッド速度の変動幅を示す図である。図１２において、ベッド速度の変動が従来技術（図１４）に比べて小さくなっており、操作性が向上したことが分かる。
【００６４】
本実施形態によれば、操作レバー１３を所定のバネ定数を有するトーションバーによって回転変位可能に支持するものとしたことにより、操作レバーの操作領域とポテンショメータ５６の不感帯との重複を回避して、不感帯の境界でパワーアシスト装置の電源がオンオフすることによるハンチングをなくして操作レバー１３の操作性を向上させることができる。
【００６５】
本実施形態のハンドルにおける操作レバー１３は所定のバネ定数を有するトーションバーを介して操作レバーの回転角度を検出するポテンショメータ５６に接続したので、操作レバーに一定の撓みが生じる。従って、ポテンショメータ５６の不感帯域を避けるためには、常に最大ストロークで操作レバーを操作する必要がある従来技術における操作レバーと比較すると、操作性が著しく向上する。本実施形態において、操作レバー１３のストロークは通常５゜程度であり、最大でも７゜±１゜程度である。
【００６６】
本実施形態において、バネ部材としてトーションバーを用いたが、トーションバー以外に例えばねじりバネ、コイルバネ等を使用することもできる。但し、トーションバーはねじりバネに比べて適用スペースが小さくて済み、また、コイルバネに比べて誤差が小さいという特性があるので、好ましい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明のパワーアシスト付搬送装置のハンドルは、変位検出装置の不感帯と操作レバーの操作領域との重複を避け、これによってハンチングをなくして操作性を向上させることができるものであり、電動アシスト搬送装置を取り扱う分野、特に、病院をはじめとする各種ベッド使用機関において有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本実施形態が適用されるベッド電動搬送装置の斜視図である。
【図２】図１の台車部分を示す斜視図である。
【図３】図２の側面図である。
【図４】操作レバーの取付状態を示す図である。
【図５】ハンドルの組立図である。
【図６】ハンドルの組立図である。
【図７】センサ部組み付け体を示す図である。
【図８】ハンドル組立状態を示す拡大図である。
【図９】操作レバーの操作方向を示す図である。
【図１０】バネ部材の動作を示す図である。
【図１１】電動搬送装置の概略構成ブロック図である。
【図１２】実施形態の効果を示す図である。
【図１３】従来技術の問題点を示す図である。
【図１４】従来技術の問題点を示す図である。
【符号の説明】
【００６９】
１：ベッド本体
２：台車
３：台フレーム
４：ボトム部
５：縦フレーム
６：横フレーム
７：ヘッド部ガード
８：フット部ガード
９：右サイドガード
１０：左サイドガード
１３：操作レバー
２１：キャスタ
２２：長手フレーム
２３：横フレーム
２４：ハイローリンク
２５：電動パワーアシスト装置
２６：筺体
２７：駆動輪
２８：右モータ
２９：左モータ
３０：支持台
３１：接地駆動装置
３２：受部材
３３：起動軸
３４：ラグ
３５：付勢バネ
３６：抜け止めピン
３７：ストッパ
４１：取り付け部
４２：把持部
４３：第１屈曲部
４４：第２屈曲部
４５：スイッチ（押しボタン）
５０：コントローラ
５２：ブラケットシャフト
５２ａ：凹部
５２ｂ：円弧状の支持部材
５２ｃ：ブラケットレバー部材取付部
５３：シャフト
５４：トーションバー
５４ａ：拡径部
５４ｂ：プレートトーションバー
５５ａ：軸受け
５５ｂ：大径のギヤ
５５ｃ：Ｃリング
５６：ポテンショメータ
５６ａ：プレート
５６ｂ：小径のギヤ
５７：センサ部組み付け体
５８：ベース
５９：ハンドル
６０：カバー部材
６１：ブラケットレバー部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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