(57)【要約】  【課題】  保持体に複数種類の被塗装物を確実に位置決め保持可能にし、設備コストを大幅に削減することができ、保持体への被塗装物の位置決め精度の低下を自動的に確実に防止することができる、被塗装物の位置決め装置を提供する。  【解決手段】  ロボット６により、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた受け部１１に位置決め受け具１２をセットするように位置決め受け具１２を着脱し、そのロボット６に設けた力センサ５１により、受け部１１から位置決め受け具１２を取り外すときの操作力を検出し、制御装置９により、力センサ５１からの検出信号を受けて位置決め受け具１２を含む部位の塗膜付着状態を判定する。【選択図】  図１
2006035086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被塗装物を位置決め保持する為の保持体を備えた位置決め装置において、
前記保持体に設けられ複数種類の被塗装物に対応する複数の受け部と、
前記受け部に着脱可能に装着され且つ装着状態で被塗装物の所定部位を位置決めして受け止め可能な位置決め受け具と、
前記保持体に位置決め保持予定の被塗装物の種類に応じた受け部に位置決め受け具をセットするように位置決め受け具を着脱するセット手段と、
前記セット手段により受け部から位置決め受け具を取り外すときの操作力を検出可能な力センサと、
前記力センサからの検出信号を受けて位置決め受け具を含む部位の塗膜付着状態を判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする被塗装物の位置決め装置。
【請求項２】
前記力センサは、セット手段により受け部に位置決め受け具を装着するときの操作力を検出することを特徴とする請求項１に記載の被塗装物の位置決め装置。
【請求項３】
前記判定手段により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合、前記セット手段は前記判定対象となった位置決め受け具を清掃するために搬出し、良品の位置決め受け具を受け部にセットするように作動することを特徴とする請求項１又は２に記載の被塗装物の位置決め装置。
【請求項４】
前記判定対象となった位置決め受け具を清掃する為の第１清掃手段を設けたことを特徴とする請求項３に記載の被塗装物の位置決め装置。
【請求項５】
前記セット手段は、判定手段により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合に、その判定対象となった位置決め受け具が装着されていた受け部を清掃する第２清掃手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の被塗装物の位置決め装置。
【請求項６】
前記受け部に着脱可能に装着され且つ装着状態でその受け部をカバーするカバー部材を設け、
前記セット手段は、前記保持体に位置決め保持予定の被塗装物の種類に応じた受け部以外の受け部にカバー部材をセットするようにカバー部材を着脱し、
前記力センサは、セット手段により受け部に対してカバー部材を着脱するときの操作力を検出すると共に、前記判定手段は、前記力センサからの検出信号を受けてカバー部材を含む部位の塗膜付着状態を判定することを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の被塗装物の位置決め装置。
【請求項７】
前記位置決め受け具は、複数の受け部に対して共通の形状に構成されたことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の被塗装物の位置決め装置。
【請求項８】
前記受け部は挿入孔を有し、前記位置決め受け具はこの挿入孔に挿入可能でその内周面に部分的に接する多角形状のピン部を有することを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載の被塗装物の位置決め装置。
【請求項９】
前記セット手段がロボットにより構成されたことを特徴とする請求項６に記載の被塗装物の位置決め装置。
【請求項１０】
前記ロボットは、位置決め受け具とカバー部材とを保持可能でそれらの一方を受け部から取り外し他方を同受け部に装着可能なハンド部を有することを特徴とする請求項９に記載の被塗装物の位置決め装置。
【請求項１１】
前記保持体は搬送台車に備えられ、前記被塗装物は車両の車体であることを特徴とする請求項１〜１０の何れかに記載の被塗装物の位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被塗装物を位置決め保持する為の保持体に設けられた複数の受け部のうち、位置決め保持予定の被塗装物の種類に応じた受け部に位置決め受け具をセット可能な被塗装物の位置決め装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車工場の塗装ラインにおいて、車体は搬送台車に位置決め保持され、その搬送台車によって車体が搬送され、その車体に塗装が施される。例えば、車体を搬送台車に位置決め保持するために、車体には４つの位置決め穴が形成され、これら位置決め穴に夫々挿入される４つの位置決めピンが搬送台車に立設されている。ここで、車体の種類（形状・サイズ）によって車体に形成される４つの位置決め穴の位置が異なることが多く、この場合、単に搬送台車に４つの位置決めピンを立設するだけでは、搬送台車に複数種類の車体を位置決め保持することはできない。
【０００３】
そこで、図２８のようなシステムでは、各搬送台車１００毎に、前後２つの専用受け具を１組として、複数種類の車体に対応する複数組の専用受け具（例えば、第１〜第４車用の４組の専用受け具１０１〜１０４）が準備されている。各専用受け具は、車幅方向に長い板状部材と、この板状部材の車幅方向両端部に立設された１対の位置決めピンとを有し、搬送台車１００に位置決め保持予定の車体の種類に応じた専用受け具を搬送台車１００にセットするように専用受け具が着脱される。複数種類の専用受け具を装着する搬送台車１００の装着位置は共通であり、板状部材に対する位置決めピンの位置や長さを異ならせてある。尚、複数の台車分の未使用の専用受け具を保管する保管スペースが必要となる。
【０００４】
ここで、塗装ラインにおいて、車体に塗装を施す場合、搬送台車への車体の位置決め精度が重要となり、この位置決め精度が低下すると、塗装不良が起きる虞があり、また、車体の接合されるパネル間をシールするシール材を塗布するような場合、シール不良が起きる虞がある。しかし、図２８のようなシステムでは、搬送台車によって搬送される車体に塗装を施すと、搬送台車に装着された専用受け具を含む部位に塗料が付着し、その後の専用受け具の着脱の際に、その塗膜が新たに装着される専用受け具と搬送台車との間に挟まり、搬送台車への車体の位置決め精度が低下するという虞がある。
【０００５】
尚、特許文献１には、搬送台車のフレーム前部及び後部に、夫々、常設の左右のボデー受け具を設け、これらボデー受け具でボデーを支持する搬送台車が開示されている。しかし、車種変更に伴う精度よいボデーの位置決めを達成する信頼性は低い。
【特許文献１】特開平５−６１１２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
複数種類の車体を搬送台車に位置決め保持可能にするために、図２８のようなシステムを採用した場合、位置決め保持予定の車体の種類毎に異なる構成の専用受け具を設ける必要があること、各専用受け具は大型であること、この専用受け具を複数の台車分準備する必要があること、新たな種類の車体を搬送台車に位置決め保持可能にするためには、その新たな車体に対応する専用受け具を別途製作する必要があること、等により、設備コストが非常に高価になる。しかも、専用受け具は大型であるため、複数の台車分の未使用の専用受け具を保管する保管スペースも非常に大きくなる。
【０００７】
次に、前記のように、搬送台車に装着された専用受け具を含む部位に付着した塗膜が、専用受け具と搬送台車との間に挟まり、専用受け具が搬送台車に適正に装着されなくなって、搬送台車への車体の位置決め精度が低下する虞があるが、それを未然に防止するために、専用受け具を含む部位の塗膜付着状態を把握することは難しい。つまり、位置決め精度が低下するのを簡単に確実に防ぐことは難しく、その結果、前記塗装不良やシール不良が起こる虞が高くなる。尚、作業者が目視により塗膜付着状態を把握することは難しくまた非常に煩雑である。
【０００８】
本発明の目的は、保持体に複数種類の被塗装物を確実に位置決め保持可能にし、設備コストを大幅に削減することができ、保持体への被塗装物の位置決め精度の低下を自動的に確実に防止することができ、被塗装物に対する塗装不良やシール不良が起こるのを確実に防止することができる、被塗装物の位置決め装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の被塗装物の位置決め装置は、被塗装物を位置決め保持する為の保持体を備えた位置決め装置において、前記保持体に設けられ複数種類の被塗装物に対応する複数の受け部と、前記受け部に着脱可能に装着され且つ装着状態で被塗装物の所定部位を位置決めして受け止め可能な位置決め受け具と、前記保持体に位置決め保持予定の被塗装物の種類に応じた受け部に位置決め受け具をセットするように位置決め受け具を着脱するセット手段と、前記セット手段により受け部から位置決め受け具を取り外すときの操作力を検出可能な力センサと、前記力センサからの検出信号を受けて位置決め受け具を含む部位の塗膜付着状態を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
この被塗装物の位置決め装置では、保持体に被塗装物が位置決め保持され、この保持体によって搬送される被塗装物に塗装が施される。保持体には複数種類（サイズ・形状）の被塗装物を位置決め保持可能に構成され、そのために、保持体には複数種類の被塗装物に対応する複数の受け部が設けられ、この受け部に着脱可能に装着され且つ装着状態で被塗装物の所定部位を位置決めして受け止め可能な位置決め受け具が設けられている。そして、セット手段により、保持体に位置決め保持予定の被塗装物の種類に応じた受け部に位置決め受け具がセットされるように位置決め受け具が着脱される。
【００１１】
ここで、保持体に複数種類の被塗装物に対応する複数の受け部を設けたので、位置決め受け具を複数の受け部の何れに対しても着脱可能に共通に構成することができ、保持体に位置決め保持予定の被塗装物の種類毎に異なる構成の位置決め受け具を設ける必要がなく、保持体に対する位置決め受け具の装着位置の切り換えにより、保持体に複数種類の被塗装物を確実に位置決め保持することが可能になる。また、保持体によって搬送される被塗装物に塗装を施すと、保持体に装着された位置決め受け具を含む部位に塗料が付着し、その後の位置決め受け具の着脱の際に、その塗膜が新たに装着される位置決め受け具と受け部との間に挟まり、位置決め受け具が受け部に適正に装着されなくなって、保持体への被塗装物の位置決め精度が低下するという虞があるが、次のように解決できる。
【００１２】
つまり、力センサにより、セット手段により受け部から位置決め受け具を取り外すときの操作力が自動的に検出され、判定手段により、力センサからの検出信号を受けて位置決め受け具を含む部位の塗膜付着状態が自動的に判定される。例えば、力センサにより検出された操作力が設定範囲外になった場合に、判定手段により塗膜付着状態が異常であると判定され、この判定に基づいて、その判定対象となった位置決め受け具の清掃、この位置決め受け具が装着されていた受け部の清掃等の対策を施すことが可能になり、その結果、保持体への被塗装物の位置決め精度の低下を自動的に確実に防止することが可能になる。
【００１３】
本発明においては、次の構成を採用可能である。
前記力センサは、セット手段により受け部に位置決め受け具を装着するときの操作力を検出する（請求項２）。前記判定手段により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合、前記セット手段は前記判定対象となった位置決め受け具を清掃するために搬出し、良品の位置決め受け具を受け部にセットするように作動する（請求項３）。前記判定対象となった位置決め受け具を清掃する為の第１清掃手段を設ける（請求項４）。前記セット手段は、判定手段により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合に、その判定対象となった位置決め受け具が装着されていた受け部を清掃する第２清掃手段を有する（請求項５）。
【００１４】
前記受け部に着脱可能に装着され且つ装着状態でその受け部をカバーするカバー部材を設け、前記セット手段は、前記保持体に位置決め保持予定の被塗装物の種類に応じた受け部以外の受け部にカバー部材をセットするようにカバー部材を着脱し、前記力センサは、セット手段により受け部に対してカバー部材を着脱するときの操作力を検出すると共に、前記判定手段は、前記力センサからの検出信号を受けてカバー部材を含む部位の塗膜付着状態を判定する（請求項６）。
【００１５】
前記位置決め受け具は、複数の受け部に対して共通の形状に構成される（請求項７）。前記受け部は挿入孔を有し、前記位置決め受け具はこの挿入孔に挿入可能でその内周面に部分的に接する多角形状のピン部を有する（請求項８）。前記セット手段がロボットにより構成される（請求項９）。前記ロボットは、位置決め受け具とカバー部材とを保持可能でそれらの一方を受け部から取り外し他方を同受け部に装着可能なハンド部を有する（請求項１０）。前記保持体は搬送台車に備えられ、前記被塗装物は車両の車体である（請求項１１）。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の被塗装物の位置決め装置によれば、先ず、前記複数の受け部と位置決め受け具とセット手段を設けたので、位置決め受け具を複数の受け部の何れにも着脱可能に共通に構成することができ、保持体に対する位置決め受け具の装着位置の切り換えにより、保持体に複数種類の被塗装物を確実に位置決め保持することが可能になる。つまり、新たな種類の被塗装物を保持体に位置決め保持可能にする場合も含めて、保持体に位置決め保持予定の被塗装物の種類毎に異なる構成の位置決め受け具を設ける必要がなくなり、位置決め受け具の数を非常に低減でき、特に、複数の保持体（搬送台車等）を備えた塗装ラインに対して適用する場合、設備コストを大幅に削減することが可能になり、また、未使用の位置決め受け具を保管する保管スペースも非常に小さくできる。
【００１７】
しかも、力センサにより、セット手段により受け部から位置決め受け具を取り外すときの操作力を自動的に検出し、判定手段により、力センサからの検出信号を受けて位置決め受け具を含む部位の塗膜付着状態を自動的に判定して、例えば、力センサにより検出された操作力が設定範囲外になった場合に、判定手段により塗膜付着状態が異常であると判定し、この判定に基づいて、その判定対象となった位置決め受け具の清掃、この位置決め受け具が装着されていた受け部の清掃等の改善対策を施すことが可能になり、従って、塗膜が新たに装着される位置決め受け具と受け部との間に挟まり、位置決め受け具が受け部に適正に装着されなくなって、保持体への被塗装物の位置決め精度が低下するということを自動的に確実に防止することができ、その結果、塗装不良が起きることや、被塗装物である車体の接合されるパネル間をシールするシール材を塗布するような場合、シール不良が起きることを防止することができる。
【００１８】
請求項２の被塗装物の位置決め装置によれば、力センサは、セット手段により受け部に位置決め受け具を装着するときの操作力を検出するので、例えば、力センサにより検出された操作力が設定範囲外になった場合に、判定手段により塗膜付着状態が異常であると判定し、この判定に基づいて、前記改善対策を施すことが可能になり、保持体への被塗装物の位置決め精度の低下をより確実に防止することができる。
【００１９】
請求項３の被塗装物の位置決め装置によれば、判定手段により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合、セット手段は前記判定対象となった位置決め受け具を清掃するために搬出し、良品の位置決め受け具を受け部にセットするように作動するので、前記判定対象となった位置決め受け具をそのまま使用し続けないようにして確実に清掃し、良品の位置決め受け具を受け部にセットして、保持体への被塗装物の位置決め精度の低下を確実に防止すように構成することができる。
【００２０】
請求項４の被塗装物の位置決め装置によれば、前記判定対象となった位置決め受け具を清掃する為の第１清掃手段を設けたので、この位置決め受け具を確実に清掃でき、その後、良品の位置決め受け具として使用することができる。
【００２１】
請求項５の被塗装物の位置決め装置によれば、セット手段は、判定手段により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合に、その判定対象となった位置決め受け具が装着されていた受け部を清掃する第２清掃手段を有するので、前記判定対象となった位置決め受け具を受け部から取り外した後、その受け部を簡単に確実に清掃して、保持体への被塗装物の位置決め精度の低下を一層確実に防止できる。
【００２２】
請求項６の被塗装物の位置決め装置によれば、受け部に着脱可能に装着され且つ装着状態でその受け部をカバーするカバー部材を設け、セット手段は、保持体に位置決め保持予定の被塗装物の種類に応じた受け部以外の受け部にカバー部材をセットするようにカバー部材を着脱するので、先ず、保持体によって搬送される被塗装物に塗装が施される際に、未使用の受け部（つまり、カバー部材が装着された受け部）に塗料が付着することを確実に防止することができる。このカバー部材についても、複数の受け部の何れにも着脱可能に共通に構成することができるので、設備コスト的に有利になる。
【００２３】
しかも、力センサは、セット手段により受け部に対してカバー部材を着脱するときの操作力を検出すると共に、判定手段は、力センサからの検出信号を受けてカバー部材を含む部位の塗膜付着状態を判定して、例えば、力センサにより検出された操作力が設定範囲外になった場合に、判定手段により塗膜付着状態が異常であると判定し、この判定に基づいて、その判定対象となったカバー部材の清掃、このカバー部材が装着されていた受け部の清掃等の改善対策を施すことが可能になり、その結果、保持体への被塗装物の位置決め精度の低下を自動的により確実に防止することができる。
【００２４】
請求項７の被塗装物の位置決め装置によれば、位置決め受け具を、複数の受け部に対して共通の形状に構成したので、位置決め受け具を複数の受け部の何れにも装着可能になり、位置決め受け具の数を低減し、設備コストを大幅に削減し、未使用の位置決め受け具を保管する保管スペースも非常に小さくできる。
【００２５】
請求項８の被塗装物の位置決め装置によれば、受け部は挿入孔を有し、位置決め受け具はこの挿入孔に挿入可能でその内周面に部分的に接する多角形状のピン部を有するので、位置決め受け具を受け部に簡単に着脱することができ、位置決め受け具を受け部に装着する際の塗膜の噛み込みを極力防止することができる。
【００２６】
請求項９の被塗装物の位置決め装置によれば、セット手段をロボットにより構成したので、受け部に位置決め受け具やカバー部材をセットする着脱作業を全自動化できる。
【００２７】
請求項１０の被塗装物の位置決め装置によれば、ロボットは、位置決め受け具とカバー部材とを保持可能でそれらの一方を受け部から取り外し他方を同受け部に装着可能なハンド部を有するので、受け部に位置決め受け具やカバー部材をセットする着脱作業を効率よく実行することができる。
【００２８】
請求項１１の被塗装物の位置決め装置によれば、保持体は搬送台車に備えられ、被塗装物は車両の車体であるので、搬送台車に複数種類の車体を確実に位置決め保持可能にし、設備コストを大幅に削減することができ、搬送台車への車体の位置決め精度の低下を簡単に確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
本発明の被塗装物の位置決め装置は、被塗装物を位置決め保持する為の保持体を備えた位置決め装置であり、前記保持体に設けられ複数種類の被塗装物に対応する複数の受け部と、前記受け部に着脱可能に装着され且つ装着状態で被塗装物の所定部位を位置決めして受け止め可能な位置決め受け具と、前記保持体に位置決め保持予定の被塗装物の種類に応じた受け部に位置決め受け具をセットするように位置決め受け具を着脱するセット手段と、前記セット手段により受け部から位置決め受け具を取り外すときの操作力を検出可能な力センサと、前記力センサからの検出信号を受けて位置決め受け具を含む部位の塗膜付着状態を判定する判定手段とを備えている。
【実施例１】
【００３０】
以下、本発明の実施例１について図１〜図２４に基づいて説明する。
図１に示すように、車両（自動車）の塗装ライン１に沿って、コンベア２により複数の搬送台車３が順次搬送され、各搬送台車３に位置決め保持された車体４（図２参照）に塗装が施され、また、各車体２の接合されたパネル間の所定部位にシール材が塗布される。この塗装ライン１の上流部側の台車タイプ切り換えステーション５において、コンベア３の両側に、１対の受け具切り換えロボット６（以下、ロボット６という）と１対の第１清掃機７（第１清掃手段）と１対の受け具ラック８が対称に配置され、これらロボット６と第１清掃機７は制御装置９により制御される。
【００３１】
図１、図３〜図５に示すように、本発明の被塗装物の位置決め装置１０は、被塗装物である車体４を位置決め保持する為の保持体に相当する搬送台車３と、搬送台車３に設けられ複数種類の車体４に対応する複数（例えば、９つ）の受け部１１と、受け部１１に着脱可能に装着され且つ装着状態で車体４の所定部位を位置決めして受け止め可能な位置決め受け具１２と、受け部１１に着脱可能に装着され且つ装着状態でその受け部１１をカバーするカバー部材１３とを備えている。
【００３２】
また、位置決め装置１０は、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた受け部１１に位置決め受け具１２をセットするように位置決め受け具１２を着脱すると共に、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた受け部１１以外の受け部１１にカバー部材１３をセットするようにカバー部材１３を着脱するするセット手段に相当する１対のロボット６と、各ロボット６により受け部１１に対して位置決め受け具１２を着脱するときの操作力とカバー部材１３を着脱するときの操作力を検出する力センサ１４と、力センサ１４からの検出信号を受けて位置決め受け具１２を含む部位とカバー部材１３を含む部位の塗膜付着状態を判定する判定手段を構成する制御装置９と、制御装置９により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合、この判定対象となった位置決め受け具１２、カバー部材１３を清掃して付着した塗膜を取り除く為のブラシ７ａとブラシモータ７ｂとを有する１対の第１清掃機７とを備えている。
【００３３】
図２に示すように、車体４には、その前部に左右２つの位置決め穴４ａが形成され、後部に左右２つの位置決め穴４ｂが形成され、これら４つの位置決め穴４ａ，４ｂに搬送台車３にセットされた４つの位置決め受け具１２の位置決めピン３２が夫々挿入された状態で、車体４が搬送台車３に位置決め保持される。搬送台車３には複数種類の車体４を位置決め保持可能に構成され、種類の異なる車体４については、前記４つの位置決め穴４ａ，４ｂの穴形成位置が異なっている。
【００３４】
図１、図３〜図５に示すように、搬送台車３は水平姿勢のフレーム構造に構成されて、コンベア２で移動駆動されるキャリッジ２ａに連結支持されている。搬送台車３には、前部に左右の受け部取付板３ａが設けられ、後部に左右の受け部取付板３ａが設けられ、各受け取付板３ａに、複数種類（例えば、３種類）の車体４に夫々対応する複数（例えば、３つ）の受け部１１（１１ａ〜１１ｃ）が設けられている。前側と後側の夫々の左側の受け部取付板３ａの複数の受け部１１と右側の受け部取付板３ａの複数の受け部１１とは左右対称に配置されている。
【００３５】
図３〜図８に示すように、複数の受け部１１は全て共通の形状に構成され、各受け部１１は、基台部２０と、基台部２０に立設された円筒状部２１と、基台部２０の下側に連結されたベース板部２２とを有する保持具からなり、その基台部２０とベース板部２１が複数のボルトで受け部取付板３ａに直接的に或いはスペーサ２４を介して固定されている。搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じて、受け部１１に対して適切な上下長のスペーサ２４が適用される。
【００３６】
各受け部１１において、円筒状部２１と基台部２０とに縦向きの挿入孔２５が形成され、その挿入孔２５のうち、円筒状部２５の上端部分と基台部２０の上端部分が同心且つ同径の平面視円形のピン摺動穴２５ａ，２５ｂに形成され、円筒状部２１のピン摺動穴２５ａの下側部分が、ピン摺動部２５ａ，２５ｂよりも大径の中空穴２５ｃに形成され、円筒状部２１の上端部にはピン摺動穴２５ａに連なるテーパ状のピン案内面２５ｄが形成されている。複数の受け部１１は全て搬送台車３に常設される。
【００３７】
図５、図９〜図１１に示すように、複数の位置決め受け具１２は複数の受け部１１に対して共通の形状に構成され、各位置決め受け具１２は、基部３０と、基部３０の中央部から下方へ延びるピン部３１と、ピン部３１に対して側方へシフトした位置において基部３０に立設された位置決めピン３２と、ピン部３１対して位置決めピン３２と反対の側方へシフトした位置において基部３０に設けられた１対の回り止め部３３，３４とを有する。
【００３８】
各位置決め受け具１２において、ピン部３１は受け部１１の挿入孔２５に挿入可能で、その挿入孔２５のピン摺動穴２５ａ，２５ｂの内周面に部分的に接する多角形（四角形）状に形成され、その下端部はテーパ部に形成され、ピン部３１が受け部１１の挿入孔２５に挿入され、基部３０が受け部１１の円筒状部２１の上面に当接し、回り止め部３３，３４と受け部１１の基台部２０の側面同士が面接触して回り止めされた状態で、この位置決め受け具１２が受け部１１に装着された状態となる。１対の回り止め部３３，３４には、１対の縦向きのガイド孔３３ａ，３４ａが貫通状に形成され、基部３０の側端部には、１対の被把持部３５が設けられている。搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた複数（例えば、４つ）の受け部１１に複数（例えば、４つ）の位置決め受け具１２が装着されセットされる。
【００３９】
図５、図１２〜図１４に示すように、カバー部材１３は、位置決め受け具１２において、位置決めピン３２とその取り付けに必要な部分を省略した構成であり、受け部１１への装着状態も位置決め受け具１２と同じである。即ち、各カバー部材１３は、１対の把持部４５が形成された基部４０、ピン部４１、１対のガイド孔４３ａ，４４ａが夫々形成された１対の回り止め部４３，４４を有し、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた複数（例えば、４つ）の受け部１１以外の複数（例えば、８つ）受け部１１に複数（例えば、８つ）のカバー部材１３が装着されセットされる。
【００４０】
図１に示すように、左右のロボット６は対称構造に構成され、左側のロボット６が、搬送台車３の左側の前側及び後側の複数の受け部１１（左前側３つの受け部１１ａ〜１１ｃと、左後側３つの受け部１１ａ〜１１ｃ）に対する位置決め受け具１２とカバー部材１３の着脱を担当し、右側のロボット６が、搬送台車３の右側の前側及び後側の複数の受け部１１（右前側３つの受け部１１ａ〜１１ｃと、右後側３つの受け部１１ａ〜１１ｃ）に対する位置決め受け具１２とカバー部材１３の着脱を担当する。制御装置９において、一方のロボット６を制御する制御データをミラー変換して他方のロボット６の制御に用いることができる。
【００４１】
図１、図１５〜図１７に示すように、各ロボット６は、位置決め受け具１２とカバー部材１３とを保持可能でそれらの一方を受け部１１から取り外し他方を同受け部１１に装着可能なハンド部５０と、そのハンド部５０の基端部側に組み込まれた力センサ１４であって、このハンド部５０により受け部１１に対して位置決め受け具１２を着脱するときの操作力とカバー部材１３を着脱するときの操作力とを検出可能な力センサ１４とを有する。
【００４２】
ハンド部５０は、長板状の回動体５２と、この回動体５２の両端部に連結された１対の把持機構５３とを備えている。この回動体５２はその長さ方向中央部が回動軸となり、各把持機構５３は、前記回動軸と平行に先端側へ延び且つ位置決め受け具１２又はカバー部材１３の１対の被把持部３５又は４５を夫々把持可能な１対の把持部材５４と、これら把持部材５４を前記可動軸と直交する方向へ互いに接近・離隔させるように駆動するアクチュエータ５５と、前記回動軸と平行に先端側へ延び且つ位置決め受け具１２又はカバー部材１３の１対のガイド孔３３ａ，３４ａ又は４３ａ，４４ａに夫々挿入可能な１対のガイド軸５６とを有する。
【００４３】
図１８〜図２１に示すように、各把持機構５３により位置決め受け具１２を把持又は把持解除する動作は、主に、位置決め受け具１２が受け部１１に装着された状態で行われる。位置決め受け具１２が所定姿勢にある状態で、ロボット６が作動して、把持機構５３の１対のガイドピン５６を位置決め受け具１２の１対のガイド孔３３ａ，３４ａに挿入せることができ、この状態で、位置決め受け具１２に対して把持機構５３が位置決めされ、１対の把持部材５４がアクチュエータ５５により接近駆動されて位置決め受け具１１の１対の被把持部３５を把持し、この状態から、１対の把持部材３５がアクチュエータ５５により離隔駆動されて位置決め受け具１２の１対の被把持部３５を把持解除する。尚、各把持機構５３によりカバー部材１３を把持又は把持解除する動作も同様である。
【００４４】
ここで、前記のように、ロボット６は、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた受け部１１に位置決め受け具１２をセットするように位置決め受け具１２を着脱すると共に、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた受け部１１以外の受け部１１にカバー部材１３をセットするようにカバー部材１３を着脱するが、本実施例の場合、各ロボット６が担当する全ての受け部１１に位置決め受け具１２又はカバー部材１３が装着された状態で、そのロボット６のハンド部５０には、１対の把持機構５３の一方でカバー部材１３を把持し他方では何も把持していない状態となる。
【００４５】
図２１の概略図に基づいて、各受け部取付板３ａのセット位置Ｂの受け部１１にセットされた位置決め受け具１２をセット位置Ａの受け部１１にセットし直す場合について説明する。尚、▲が位置決め受け具１２で■がカバー部材１３である。先ず、（ａ）に示す状態から（ｂ）に示すように、ハンド部５０が移動して、何も把持していない把持機構５３で受け部１１に装着された位置決め受け具１２を把持して受け部１１から引き抜いて取り外し、次に、（ｃ）に示すように、ハンド部５０が鉛直軸心回りに１８０度回動してから、把持機構５３で保持しているカバー部材１３を受け部１１に挿入して装着する。
【００４６】
この状態で、ハンド部５０には、１対の把持機構５３の一方で位置決め受け具１２を把持し他方では何も把持されていない状態となり、次に、（ｄ）に示すように、ハンド部５０が移動して、何も把持していない把持機構５３で受け部１１に装着されたカバー部材１３を把持して受け部１１から引き抜いて取り外し、次に、（ｅ）に示すように、ハンド部５０が鉛直軸心回りに１８０度回動してから、把持機構５３で保持している位置決め受け具１２を受け部１１に挿入して装着し、その後、（ｆ）に示すように、ハンド部５０が退避して完了する。
【００４７】
さて、力センサ１４としては、ハンド部５０に作用する力を３次元的に検出可能な歪みセンサが適用され、この力センサ１４は制御装置９に電気的に接続され、制御装置９では、少なくとも受け部１１に対して位置決め受け具１２を着脱するときとカバー部材１３を着脱するときに力センサ１４で検出された検出信号に基づいて、位置決め受け具１２を含む部位とカバー部材１３を含む部位の塗膜付着状態を判定する。
【００４８】
制御装置９が行う塗膜付着状態の判定について図２２に基づいて詳細に説明する。
尚、説明の便宜上、位置決め受け具１２を受け部１１に対して着脱する場合について記載するが、カバー部材１３を受け部１１に対して着脱する場合も同等である。但し、位置決め受け具１２とカバー部材１３の重量の違い（詳細には、位置決め受け具１２の方がカバー部材１３よりも重い）を加味して、後述の引き抜き異常判定レベル、挿入異常判定レベルについては、位置決め受け具１２の場合とカバー部材１３の場合とで異なるレベルとしてもよい。
【００４９】
図２２は、力センサ１４で検出される引っ張り力を縦軸に上向きを正にしてとり、ロボット６のハンド部５０により位置決め受け具１２を受け部１１から引き抜いて取り外すときと、位置決め受け具１２を受け部１１に挿入して装着するときの力をグラフで描いたものである。前記のように、搬送台車３によって搬送される車体４に塗装が施されるため、この搬送台車３の受け部１１、位置決め受け具１２、それらの近傍に塗料が付着する可能性があり、その塗膜が影響を及ぼすと前記引っ張り力が変化する。
【００５０】
（Ａ）は、受け部１１、位置決め受け具１２、それらの近傍に塗料が殆ど付着していない正常時のグラフを示している。この場合、受け部１１に装着された位置決め受け具１２を把持して引き抜いて取り外す際、先ず、受け部１１の挿入孔２５と位置決め受け具１２のピン部３１との間に作用する引き抜き抵抗により引っ張り力が増加し、受け部１１から位置決め受け具１２が分離すると引っ張り力が減少して安定する。尚、この引き抜き動作前と分離後の引っ張り力の差Ｆａが位置決め受け具１２の自重に相当する。
【００５１】
次に、把持した位置決め受け具１２を受け部１１に挿入して装着する際、先ず、多くは、位置決め受け具１２のピン部３１が受け部１１のピン案内面２５ｄに接触して挿入孔２５に案内され、その誘い込み移動の抵抗により引っ張り力が少し減少し、その後、引っ張り力が増加して元の力に戻って安定し、位置決め受け具１２を受け部１１に装着完了すると、引っ張り力が減少して安定する。尚、この装着完了前と後の引っ張り力の差Ｆｂが位置決め受け具１２の自重に相当する。
【００５２】
さて、例えば、実験的に、受け部１１、位置決め受け具１２、それらの近傍に付着した塗料が、受け部１１に位置決め受け具１２（カバー部材１３）を装着する際に、それらの間に挟み込まれ、搬送台車３に対する車体４の位置決め精度が低下する虞がある値に、（Ａ）の正常時における引っ張り力の最大値（即ち、分離時）よりも高い値の引き抜き異常判定レベルと、（Ａ）の正常時における引っ張り力の最小値（即ち、引き抜き前や挿入後）よりも低い値の挿入異常判定レベルとが予め設定されている。
【００５３】
（Ｂ）は、受け部１１に装着された位置決め受け具１２を含む部位に塗膜が異常に付着したときのグラフを示している。この場合、受け部１１に装着された位置決め受け具１２を把持して引き抜いて取り外す際、先ず、前記引き抜き抵抗に加えて、塗膜の抵抗（塗膜と受け部１１、位置決め受け具１２を分離する際の抵抗）により引っ張り力が大きく増加し、引き抜き異常判定レベルよりも大きくなる。こうして、制御装置９により、塗膜付着状態が引き抜き異常判定レベルよりも悪いと判定される。
【００５４】
（Ｃ）は、位置決め受け具１２が装着されていない状態の受け部１１を含む部位に塗膜が異常に付着したときのグラフを示している。この場合、把持した位置決め受け具１２を受け部１１に挿入して装着する際、前記誘い込み移動の抵抗により引っ張り力が少し減少し、その後、引っ張り力が増加して正常な場合は元の力に戻るが、受け部１１の挿入孔２５と位置決め受け具１２のピン部３１との間に塗膜が噛み込んで抵抗となり、引っ張り力が大きく減少し、挿入異常判定レベルよりも小さくなる。こうして、制御装置９により、塗膜付着状態が挿入異常判定レベルよりも悪いと判定される。
【００５５】
ここで、制御装置９により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合、ロボット６は、この判定対象となった位置決め受け具１２又はカバー部材１３を第１清掃機７で清掃するために搬出し、良品の位置決め受け具１２又はカバー部材１３を受け部１１にセットするように作動する。受け部１１に位置決め受け具１２又はカバー部材１３を装着する際に異常判定となった場合には、その装着動作を中断して清掃のために搬出する。
【００５６】
第１清掃機７による位置決め受け具１２又はカバー部材１３の清掃については、ロボット６で位置決め受け具１２又はカバー部材１３を把持して自動的に行われるが、収納ラック８には、例えば、１又は複数の予備の位置決め受け具１２、１又は複数の予備のカバー部材１３が収納されている。これにより、前記清掃よりも、受け部１１への位置決め受け具１２又はカバー部材１３の装着を優先的に行うことが可能になる。
【００５７】
つまり、前記判定対象となった位置決め受け具１２又はカバー部材１３を不良状態のまま収納ラック８に一時的に収納して、予備の位置決め受け具１２又はカバー部材１３に取り換えて、その良品の位置決め受け具１２又はカバー部材１３を受け部１１に装着する。そして、例えば、受け部１１への位置決め受け具１２又はカバー部材１３の着脱を行わないときに、収納ラック８に不良状態のまま一時的に収納された位置決め受け具１２又はカバー部材１３を第１清掃機７で清掃し、良品となった位置決め受け具１２又はカバー部材１３を予備として収納ラック８に収納しておく。
【００５８】
次に、搬送台車３に位置決め保持予定の被塗装物の種類に応じた受け部１１に位置決め受け具をセットし且つその受け部１１以外の受け部１１にカバー部材１３をセットするように位置決め受け具１２とカバー部材１３を着脱する、制御装置９によるロボット６の制御を含むセット位置切り換え動作について、図２３、図２４のフローチャートに基づいて説明する。尚、図中のＳｉ（ｉ＝１、２、３・・・）は各ステップを示す。
【００５９】
図２３に示すように、先ず、搬送台車３が塗装ライン１の上流部側の台車タイプ切り換えステーション５に到着し（Ｓ１）、搬送台車３の所定のセット切り換え位置への位置決めが完了すると（Ｓ２）、その搬送台車３に対するＩＤチェックが行われ、搬送台車３の現在の台車タイプ（つまり、位置決め受け具１２とカバー部材１３のセット状態）が確認され（Ｓ３）、続いて、この搬送台車３の次の搭載車種タイプ（つまり、次の位置決め受け具１２とカバー部材１３の予定セット状態）が確認され（Ｓ４）、次に、現在の台車タイプと次の搭載車種タイプが一致しない場合（Ｓ５；No）、左側のロボット６による台車タイプ切り換え処理（Ｓ６）が実行され、これと並行して、右側のロボット６による台車タイプ切り換え処理（Ｓ７）が実行される。
【００６０】
図２４に示すように、左側のロボット６による台車タイプ切り換え処理では、先ず、現在の位置決め受け具１２の位置にチャックＡ（何も把持されていない把持機構５３）が位置決めされ（Ｓ２０）、そのチャックＡで位置決め受け具１２が把持され（Ｓ２１）、受け部１１から上方へ引き抜いて取り外され、次に、チャックＡとチャックＢ（カバー部材１３を把持している把持機構５３）が１８０度反転され（Ｓ２２）、チャックＢで把持しているカバー部材１３が受け部１１に挿入される（Ｓ２３）。
【００６１】
ここで、受け部１１から位置決め受け具１２を取り外すときと、受け部１１にカバー部材１３を装着するときに検出された力センサ１４による検出値に基づいて、図２２を用いて説明した操作力の異常判定が行われ（Ｓ２４）、図２２の（Ａ）のように正常な場合（Ｓ２４；Yes ）には、受け部１１へのカバー部材１３のセットが完了し（Ｓ２５）、図２２の（Ｂ）、（Ｃ）のように異常な場合（Ｓ２４；No）には、切り換え動作異常となり（Ｓ２６）、復旧作業（Ｓ２７）の後、Ｓ２５へ移行する。この復旧作業とは、異常判定された不良の位置決め受け具１２、カバー部材１３を収納ラック８に一時的に収納し、予備の位置決め受け具１２、カバー部材１３に取り換えて、その良品の位置決め受け具１２、カバー部材１３を受け部１１に装着する作業である。
【００６２】
次に、次の搭載車種タイプの位置決め受け具１２の装着予定の受け部１１にチャックＢ（何も把持されていない把持機構５３）が位置決めされ（Ｓ２８）、そのチャックＢでカバー部材１３が把持され（Ｓ２９）、受け部１１から上方へ引き抜いて取り外され、次に、チャックＢとチャックＡ（位置決め受け具１２を把持している把持機構５３）が１８０度反転され（Ｓ３０）、チャックＡで把持している位置決め受け具１２が受け部１１に挿入される（Ｓ３１）。
【００６３】
ここで、受け部１１からカバー部材１３を取り外すときと、受け部１１に位置決め受け具１２を装着するときに検出された力センサ１４による検出値に基づいて、図２２を用いて説明した操作力の異常判定が行われ（Ｓ３２）、図２２の（Ａ）のように正常な場合（Ｓ３２；Yes ）には、受け部１１への位置決め受け具１２のセットが完了する（Ｓ３３）。図２２の（Ｂ）、（Ｃ）のように異常な場合（Ｓ３２；No）には、切り換え動作異常となり（Ｓ３４）、復旧作業（Ｓ３５）の後、Ｓ３３へ移行する。この復旧作業とは、Ｓ２７の復旧作業と同様である。
【００６４】
こうして、位置決め受け具１２、カバー部材１３の切り換えが完了するが（Ｓ３６）、Ｓ１０〜Ｓ３６は、搬送台車３の左前側の受け部取付板３ａと左後側の受け部取付板３ａの各々に対して行う動作であり、先ず、左前側の受け部取付板３ａに対する切り換え完了後、左後側の受け部取付板３ａに対する切り換えが未完の場合（Ｓ３７；No）、Ｓ２０へリターンし、その後、左後側の受け部取付板３ａに対する切り換えも完了すると（Ｓ３７；Yes ）、左側のロボット６が原点位置に復帰し（Ｓ３８）、左側全ての切り換えが完了する（Ｓ３９）。
【００６５】
一方、右側のロボット６による台車タイプ切り換え処理は、左側のロボット６による処理に対して左右逆となるだけであるので、説明を省略する。さて、Ｓ６とＳ７の後、図２３に示すように、左右全ての切り換えが完了し（Ｓ８）、切り換え後の位置決め受け具１２の位置が確認され（Ｓ９）、次の搭載車種タイプの位置とあっていれば（Ｓ９；Yes ）、搬送台車３の位置決めが解除され（Ｓ１０）、搬送台車３が発進して（Ｓ１１）、終了する。
【００６６】
一方、次の搭載車種タイプの位置とあっていない場合（Ｓ９；No）、位置決め受け具１２の位置が異常とされ（Ｓ１２）、復旧作業（Ｓ１３）の後、Ｓ１９へリターンする。また、Ｓ５において、現在の台車タイプと次の搭載車種タイプが一致した場合（Ｓ５；Yes ）、Ｓ６とＳ７を実行する必要がなくなるため、収納ラック８に不良の位置決め受け具１２、カバー部材１３が有る場合には（Ｓ１４）、その不良の位置決め受け具１２、カバー部材１３が第１洗浄機７で洗浄され（Ｓ１５）、Ｓ９へ移行する。
【００６７】
以上説明した位置決め装置１０によれば、次の効果を奏する。
搬送台車３に複数種類の車体４に対応する複数の受け部１１を設け、受け部１１に着脱可能に装着され且つ装着状態で車体４の所定部位を位置決めして受け止め可能な位置決め受け具１２を設け、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた受け部１１に位置決め受け具１２をセットするように位置決め受け具１２を着脱するロボット６を設けた。従って、位置決め受け具１２を複数の受け部１１の何れにも着脱可能に共通に構成することができ、搬送台車３に対する位置決め受け具１２の装着位置を切り換えることにより、搬送台車３に複数種類の車体４を確実に位置決め保持することが可能になる。
【００６８】
つまり、新たな種類の車体４を搬送台車３に位置決め保持可能にする場合も含めて、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類毎に異なる構成の位置決め受け具１２を設ける必要がなくなり、位置決め受け具１２の数を非常に低減でき、特に、本実施例のように、複数の搬送台車３を備えた塗装ライン１に対して適用する場合、設備コストを大幅に削減することが可能になり、また、未使用の位置決め受け具１２も著しく少なくできるため、その位置決め受け具１２を保管する保管スペースも非常に小さくできる。
【００６９】
しかも、力センサ１４により、ロボット６により受け部１１から位置決め受け具１２を取り外すときの操作力を自動的に検出し、制御装置９により、力センサ１４からの検出信号を受けて位置決め受け具１２を含む部位の塗膜付着状態を自動的に判定して、例えば、力センサ１４により検出された操作力が設定範囲外になった（引き抜き異常判定レベルよりも大きい）場合に、制御装置９により塗膜付着状態が異常であると判定し、この判定に基づいて、その判定対象となった位置決め受け具１２の清掃を行うことができる。
【００７０】
従って、塗膜が新たに装着される位置決め受け具１２と受け部１１との間に挟まり、位置決め受け具１２が受け部１１に適正に装着されなくなって、搬送台車３への車体４の位置決め精度が低下するということを自動的に確実に防止することができ、その結果、車体４の塗装不良が起きることや、車体４の接合されるパネル間をシールするシール材を塗布するような場合、シール不良が起きることを防止することができる。
【００７１】
力センサ１４は、ロボット６により受け部１１に位置決め受け具１２を装着するときの操作力を検出するので、力センサ１４により検出された操作力が設定範囲外になった（挿入異常判定レベルよりも小さい）場合に、制御装置９により塗膜付着状態が異常であると判定し、この判定に基づいて、その判定対象となった位置決め受け具１２の清掃を行うことができ、搬送台車３への車体４の位置決め精度の低下をより確実に防止できる。
【００７２】
制御装置９により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合、ロボット６は前記判定対象となった位置決め受け具１２を清掃するために搬出し、良品の位置決め受け具１２を受け部１１にセットするように作動するので、前記判定対象となった位置決め受け具１２をそのまま使用し続けないようにして確実に清掃し、良品の位置決め受け具１２を受け部１１にセットして、搬送台車３への車体４の位置決め精度の低下を確実に防止すように構成することができる。そして、前記判定対象となった位置決め受け具１２を清掃する為の第１清掃機７を設けたので、この位置決め受け具１２を確実に清掃でき、その後、良品の位置決め受け具１２として使用することができる。
【００７３】
また、受け部１１に着脱可能に装着され且つ装着状態でその受け部１１をカバーするカバー部材１３を設け、ロボット６は、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた受け部１１以外の受け部１１にカバー部材１３をセットするようにカバー部材１３を着脱するので、搬送台車３によって搬送される車体４に塗装が施される際に、未使用の受け部１１（つまり、カバー部材１３が装着された受け部１１）に塗料が付着することを確実に防止できる。このカバー部材１３についても、複数の受け部１１の何れにも着脱可能に共通に構成できるので、設備コスト的に有利になる。
【００７４】
しかも、力センサ１４は、ロボット６により受け部１１に対してカバー部材１３を着脱するときの操作力を検出すると共に、制御装置９は、力センサ１４からの検出信号を受けてカバー部材１３を含む部位の塗膜付着状態を判定して、力センサ１４により検出された操作力が設定範囲外になった（引き抜き異常判定レベルよりも大きい、或いは、挿入異常判定レベルよりも小さい）場合に、制御装置９により塗膜付着状態が異常であると判定し、この判定に基づいて、その判定対象となったカバー部材１３の清掃を行うことができその結果、搬送台車３への車体４の位置決め精度の低下を自動的により確実に防止することができる。
【００７５】
受け部１１は挿入孔２５を有し、位置決め受け具１２はこの挿入孔２５に挿入可能でその内周面に部分的に接する多角形状のピン部３１を有するので、位置決め受け具１２を受け部１１に簡単に着脱することができ、位置決め受け具１２を受け部１１に装着する際の塗膜の噛み込みを極力防止することができる。ロボット６により、受け部１１に位置決め受け具１２やカバー部材１３をセットする着脱作業を全自動化できる。ロボット６は、位置決め受け具１２とカバー部材１３とを保持可能でそれらの一方を受け部１１から取り外し他方を同受け部１１に装着可能なハンド部５０を有するので、受け部１１に位置決め受け具１２やカバー部材１３をセットする着脱作業を効率よく実行することができる。
【実施例２】
【００７６】
次に、本発明の実施例２について図２５〜図２７に基づいて説明する。尚、実施例１と同じものには同一符号を付し説明を省略する。この実施例２の位置決め装置は、実施例１のロボット６のハンド部５０を変更し、また、これに伴って、ロボット６の動作も多少変更したものである。
【００７７】
図２５〜図２７に示すように、ロボット６のハンド部６０は、力センサ６１と、十字板状の回動体６２と、この回動体６２の４つの端部に連結された４つの把持機構６３とを備えている。この回動体６１はその中心部が回動軸となり、各把持機構６３は実施例１の把持機構５３と同様である。但し、十字板状の回動体６１の一片の端部には、前記回動軸と直交する軸回りに回動可能に長板状の回動部材６４が連結され、この回動部材６４の一端部に把持機構６３が設けられ、回動部材６４の他端部にブラシ６５ａとモータ６５ｂを有する第２清掃機６５（第２清掃手段）が設けられている。この回動部材６４は回動体６２に固定されたモータ６６により回動駆動される。
【００７８】
つまり、ロボット６が第２清掃機６５を有し、力センサ６１により、受け部１１に対して位置決め受け具１２を着脱するときとの操作力と、受け部１１に対してカバー部材１３を着脱するとの操作力が検出され、制御装置９により、この力センサ６１からの検出信号を受けて、塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合に、第２清掃機６５により、その判定対象となった位置決め受け具１２又はカバー部材１３が装着されていた受け部１１が清掃される。
【００７９】
このロボット６が担当する全ての受け部１１に位置決め受け具１２又はカバー部材１３が装着された状態で、そのハンド部６０には、例えば、４つの把持機構６３のうち、１つの把持機構６３でカバー部材１３が把持され、他の１つの把持機構６３で位置決め受け具１２が把持され、他の残り２つの把持機構６３では何も把持していない状態となる。尚、前記他の残り２つの把持機構６３のうちの一方で、位置決め受け具１２又はカバー部材１３を把持するようにしてもよい。
【００８０】
このようにハンド部６０を構成することにより、特に、受け部１１から位置決め受け具１２又はカバー部材１３を取り外すときの操作力が、設定範囲外になった（引き抜き異常判定レベルよりも大きい）場合に、実施例１のように、異常判定された不良の位置決め受け具１２、カバー部材１３を収納ラック８に移動させて一時的に収納し、予備の位置決め受け具１２、カバー部材１３に取り換えて、その良品の位置決め受け具１２、カバー部材１３を受け部１１側へ移動させる、という作業を省略し、回動体６２を回動させることにより、不良品から良品に取り換える作業（図２４のＳ２７とＳ３５の復旧作業）を実現でき、この取り換え作業の効率を大幅に高めることが可能になる。
【００８１】
しかも、ロボット６は、制御装置９により塗膜付着状態が予め設定された判定レベルよりも悪いと判定された場合に、その判定対象となった位置決め受け具１２、カバー部材１３が装着されていた受け部１１を清掃する第２清掃機６５を有し、その第２清掃機６５も必用時以外は退避させて邪魔にならないようにしておき、必用時にモータ６６により回動部材６４を１８０度回動させて使用可能状態とすることができるため、前記判定対象となった位置決め受け具１２、カバー部材１３を受け部１１から取り外した後、その受け部１１を簡単に確実に清掃して、搬送台車３への車体４の位置決め精度の低下を一層確実に防止できる。その他、実施例１と同様の効果を奏する。
【００８２】
尚、前記実施例を次のように変更してもよい。
１］前記実施例では、搬送台車３に位置決め保持可能な車体４の種類として、３種類を例示したが、２種類、或いは、４種類以上とすることが可能である。新たな種類の車体４を搬送台車３に位置決め保持可能にする場合も、その新たな車体４に対応する受け部１１を搬送台車３に増設することで対応可能である。
【００８３】
２］ロボット以外の機械（セット手段）により、搬送台車３に位置決め保持予定の車体４の種類に応じた受け部１１に位置決め受け具１２をセットするように位置決め受け具１２を着脱し、その受け部１１以外の受け部１１にカバー部材１３をセットするようにカバー部材１３を着脱するようにしてもよい。
【００８４】
３］第１清掃機７を省略して、例えば、他の場所において、不良となった位置決め受け具１２やカバー部材１３を清掃する清掃機を設けてもよい。
４］第２清掃機６５をロボット６に設けずに、そのロボット６以外のロボットや他の機械に設けてもよい。
【００８５】
５］受け部にピン部を形成し、そのピン部が挿入される挿入孔を位置決め受け具、カバー部材に形成して、受け部に位置決め受け具、カバー部材を着脱可能に構成してもよい。
６］被塗装物として車体以外の種々のワークを適用してもよい。
７］保持体として搬送台車以外のパレットやハンガー式保持体を適用してもよい。
８］その他、本発明の趣旨を逸脱いない範囲において種々の変更を付加してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】実施例１に係る塗装ラインと位置決め装置の正面図である。
【図２】車体の平面図である。
【図３】搬送台車の平面図である。
【図４】搬送台車の側面図である。
【図５】搬送台車の要部の側面図である。
【図６】受け部の正面図である。
【図７】受け部の側面図である。
【図８】受け部の平面図である。
【図９】位置決め受け具の正面図である。
【図１０】位置決め受け具の側面図である。
【図１１】位置決め受け具の平面図である。
【図１２】カバー部材の正面図である。
【図１３】カバー部材の側面図である。
【図１４】カバー部材の平面図である。
【図１５】ロボットのハンド部の正面図である。
【図１６】ロボットのハンド部の側面図である。
【図１７】ロボットのハンド部の平面図である。
【図１８】位置決め受け具とロボットのハンド部の正面図である。
【図１９】位置決め受け具とロボットのハンド部の側面図である。
【図２０】位置決め受け具とロボットのハンド部の平面図である。
【図２１】位置決め受け具の取り換え動作の説明図である。
【図２２】力センサで検出される引っ張り力のグラフである。
【図２３】セット位置切り換え動作のフローチャートである。
【図２４】ロボットによる台車タイプ切り換え処理のフローチャートである。
【図２５】実施例２係るロボットのハンド部の平面図である。
【図２６】ロボットのハンド部の側面図である。
【図２７】ロボットのハンド部の正面図である。
【図２８】従来技術に係る搬送台車と専用受け具の斜視図である。
【符号の説明】
【００８７】
３  搬送台車
４  車体
６  ロボット
７  第１清掃機
９  制御装置
１０  位置決め装置
１１  受け部
１２  位置決め受け具
１３  カバー部材
１４，６１  力センサ
２５  挿入孔
３１  ピン部
５０，６０  ハンド部
６５  第２清掃機
【図１】
2006035086.tif 000003
【図２】
2006035086.tif 000004
【図３】
2006035086.tif 000005
【図４】
2006035086.tif 000006
【図５】
2006035086.tif 000007
【図６】
2006035086.tif 000008
【図７】
2006035086.tif 000009
【図８】
2006035086.tif 000010
【図９】
2006035086.tif 000011
【図１０】
2006035086.tif 000012
【図１１】
2006035086.tif 000013
【図１２】
2006035086.tif 000014
【図１３】
2006035086.tif 000015
【図１４】
2006035086.tif 000016
【図１５】
2006035086.tif 000017
【図１６】
2006035086.tif 000018
【図１７】
2006035086.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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