(57)【要約】【課題】ゆっくりした操舵時や保舵時に発生する電流制御系の量子化誤差に起因するトルクリップル、即ち、ハンドルの振動や騒音を抑制できる優れた電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電流制御系の中に平滑フィルタを含ませることにより量子化誤差を平滑化してトルクリップルを抑制する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵系に操舵補助力を付与するようにしたモータと、ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサと、前記モータの電流Ｉｍを検出する電流検出器と、前記トルクセンサの出力値に基いて決定される電流指令値Ｉｒｅｆを算出する電流指令値演算手段と、前記電流指令値Ｉｒｅｆと前記モータの電流Ｉｍとに基いて前記モータを制御する電流制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記モータの電流Ｉｍを含む電流制御系に平滑フィルタを具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記電流制御系に、前記電流指令値Ｉｒｅｆと前記モータの電流Ｉｍとの偏差（Ｉｒｅｆ−Ｉｍ）を算出する偏差算出手段と、前記偏差を入力とする前記平滑フィルタとを含み、前記電流制御手段の出力に基いて前記モータを制御する請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
車両の操舵系に操舵補助力を付与するようにしたモータと、ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサと、前記モータの電流Ｉｍを検出する電流検出器とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記トルクセンサの出力値に基いて決定される電流指令値Ｉｒｅｆを算出する電流指令値演算手段と、前記電流指令値Ｉｒｅｆと前記モータの電流Ｉｍとの偏差（Ｉｒｅｆ−Ｉｍ）を算出する偏差算出手段と、前記偏差を入力とする前記平滑フィルタと、前記平滑フィルタの出力を入力とする積分項を含む電流制御手段とから構成され、前記電流制御手段の出力に基いて前記モータを制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
車両の操舵系に操舵補助力を付与するようにしたモータと、ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサと、前記モータの電流Ｉｍを検出する電流検出器とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記トルクセンサの出力に基いて第１の電圧指令値Ｖｒｅｆ１を算出する電圧指令値算出手段と、前記モータの電流Ｉｍと前記モータのモデルとから算出されるモータ電圧と第２の電圧指令値Ｖｒｅｆ２との偏差を入力とする平滑フィルタと、前記平滑フィルタの出力と前記第１の電圧指令値Ｖｒｅｆ１とを加算して前記第２の電圧指令値Ｖｒｅｆ２を算出する加算手段と、
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記平滑フィルタのパラメータを、前記車輌の車速、又は前記モータの回転速度に応じて調整する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関し、特にハンドルの振動や騒音の少ない操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車のステアリング装置をモータの回転力で補助力を付与する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助力を付与するようになっている。このような電動パワーステアリング装置の簡単な構成を図７を参照して説明する。操向ハンドル１０１の軸１０２は減速ギア１０３、ユニバーサルジョイント１０４ａ及び１０４ｂ、ピニオンラック機構１０５を経て操向車輪のタイロッド１０６に結合されている。軸１０２には，操向ハンドル１０１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０７が設けられており、操向ハンドル１０１の操舵力を補助するモータ１０８が、減速ギア１０３を介して軸１０２に連結されている。
【０００３】
このように構成された電動パワーステアリング装置の制御について、図８を参照して説明する。まず、トルクセンサ１０７で検出されたトルク値Ｔと、図示しない車速センサで検出された車速Ｖとがアシストマップ１９０に入力され操舵補助指令値が算出される。さらに、補償値演算部１９４で演算される補償値、例えば、収斂性演算部１９１や慣性演算部１９２で算出された収斂性や慣性などの補償値を加算部１９５，１９６、１９７で前記操舵補助指令値に加算してトルク指令値Ｔｒｅｆが決定される。そして、トルク指令値Ｔｒｅｆに基いて電流指令値演算部２００で電流指令値Ｉｒｅｆが決定される。なお、ブラシレスモータでは、トルク指令値の他に回転子のロータ角度も電流指令値演算部２００に入力して電流指令値Ｉｒｅｆが決定される。ここで、上述したトルク値Ｔ、車速Ｖ及び補償に基いて電流指令値Ｉｒｅｆを決定するまでの処理部分（破線Ｂで囲まれた部分）を、便宜上、電流指令値決定部Ｂ（電流指令値演算手段）と呼ぶ。
【０００４】
一方、モータ１０８へ供給されるモータ電流Ｉｍは電流検出器２０２で検出され、前記電流指令値Ｉｒｅｆとともに減算部２０４へ入力される。偏差演算手段である減算部２０４では、それらの偏差ΔＩ＝Ｉｒｅｆ−Ｉｍが算出される。
【０００５】
次に、偏差ΔＩは、電流制御手段である破線Ａで囲まれた電流制御器Ａとしての比例積分制御部に入力される。この例では、比例ゲインＫｐである比例項２０８と積分ゲインＫｉである積分項２０６とに入力される。比例項２０８の出力と積分項２０６の出力とは加算部２１０で加算され、電圧指令値Ｖｒｅｆが出力される。
【０００６】
ＰＷＭ制御部２１２は、電圧指令値Ｖｒｅｆを入力として、インバータ回路２１４へのＰＷＭ信号を出力することにより、電圧指令値Ｖｒｅｆに基いたＰＷＭ信号がインバータ回路２１４へ指示される。インバータ回路２１４は、そのＰＷＭ信号に基いてモータ１０８へモータ電流Ｉｍが供給される。
【０００７】
以上が、電動パワーステアリング装置の制御において、電流制御器Ａに比例積分制御を用いた場合の例に関する説明である。ここで、比例積分に関する定常ゲインＧｉを式で表わすと数１のように示される。
【０００８】
【数１】
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つまり、偏差ΔＩが小さい値でも、定常ゲインＧｉが無限大であるために、ハンドル保舵時や、ゆっくりした操舵時にも電圧指令値Ｖｒｅｆは大きな値として出力され、以下のような問題が発生する。
【０００９】
つまり、最近の電動パワーステアリング装置は高出力化、即ち大電流化しているが、ＣＰＵを中心として構成される制御装置に用いられるＡＤ変換器などは、例えば，上述した１０ｂｉｔのままなので、大電流化において、その分解能が相対的に粗くなってきている。そして、この分解能の粗さによって発生する量子化誤差のような演算誤差が、保舵時やゆっくりした操舵時の偏差ΔＩが小さい時の定常ゲインが無限大となるフィードバックゲインによって増幅され、ハンドルの振動や騒音となって、運転手に不快な感じを与える問題がある。
【００１０】
このように、電動パワーステアリング装置の制御においては、積分項を含む電流制御手段として積分制御（Ｉ制御）、比例積分制御（ＰＩ制御）や比例積分微分制御（ＰＩＤ制御）が一般的に用いられる。しかし、積分項を含む制御は、そのゲインが定常状態において無限大となるために、電動パワーステアリング装置の定常状態である保舵状態や、ゆっくりした操舵した場合に、ハンドルを介して振動や騒音を感じて、ハンドル操舵に不快感を覚える問題がある。
【００１１】
そこで、特許文献１では、この問題を解決すべく、フィードバック制御において、電流指令値Ｉｒｅｆと実際のモータ電流Ｉｍとの偏差ΔＩ＝Ｉｒｅｆ−Ｉｍを積分項を含む制御系に入力する前に調整ゲインを設けて、偏差ΔＩが小さい場合は調整ゲインを小さくし、偏差ΔＩが大きい場合は調整ゲインを大きくするような工夫を施している。
【００１２】
【特許文献１】特開２０００−１０８９１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかし、上記従来の装置では、電流フィードバックの偏差に応じて変化する調整ゲインを決定する設計（閾値）が難しかったり、また、積分項の定常ゲインが無限大であるため、調整ゲインをいくら小さくしても、トータルのゲインは大きくなってしまい、ハンドル保舵時やゆっくりした操舵時に発生する振動や騒音を感じる問題は解決されない。また、制御装置としてＣＰＵを利用する場合の実装の問題である離散時間や固定小数点演算なども考慮されていない問題がある。
【００１４】
本発明は上述のような事情から成されたものであり、本発明の目的は、特に、大容量（高出力）の電動パワーステアリング装置において、ハンドルの保舵時やゆっくりした操舵時でも、ハンドルを介した振動や騒音を発生せず、操舵フィーリングの良いハンドル操舵が期待できる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、車両の操舵系に操舵補助力を付与するようにしたモータと、ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサと、前記モータの電流Ｉｍを検出する電流検出器と、前記トルクセンサの出力値に基いて決定される電流指令値Ｉｒｅｆを算出する電流指令値演算手段と、前記電流指令値Ｉｒｅｆと前記モータの電流Ｉｍとに基いて前記モータを制御する電流制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に関するものであり、本発明の上記目的は、前記モータの電流Ｉｍを含む電流制御系に平滑フィルタを具備したことによって達成される。
また、本発明の上記目的は、前記電流制御系に、前記電流指令値Ｉｒｅｆと前記モータの電流Ｉｍとの偏差（Ｉｒｅｆ−Ｉｍ）を算出する偏差算出手段と、前記偏差を入力とする前記平滑フィルタとを含み、前記電流制御手段の出力に基いて前記モータを制御することによって達成される。
また、本発明は、車両の操舵系に操舵補助力を付与するようにしたモータと、ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサと、前記モータの電流Ｉｍを検出する電流検出器とを備えた電動パワーステアリング装置に関するものであり、本発明の上記目的は、前記トルクセンサの出力値に基いて決定される電流指令値Ｉｒｅｆを算出する電流指令値演算手段と、前記電流指令値Ｉｒｅｆと前記モータの電流Ｉｍとの偏差（Ｉｒｅｆ−Ｉｍ）を算出する偏差算出手段と、前記偏差を入力とする前記平滑フィルタと、前記平滑フィルタの出力を入力とする積分項を含む電流制御手段とから構成され、前記電流制御手段の出力に基いて前記モータを制御することによってに達成される。
また、本発明の上記目的は、前記トルクセンサの出力に基いて第１の電圧指令値Ｖｒｅｆ１を算出する電圧指令値算出手段と、前記モータの電流Ｉｍと前記モータのモデルとから算出されるモータ電圧と第２の電圧指令値Ｖｒｅｆ２との偏差を入力とする平滑フィルタと、前記平滑フィルタの出力と前記第１の電圧指令値Ｖｒｅｆ１とを加算して前記第２の電圧指令値Ｖｒｅｆ２を算出する加算手段と、を備えたことによって達成される。
また、上記目的は、前記平滑フィルタのパラメータを、前記車輌の車速、又は前記モータの回転速度に応じて調整することによってさらに効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、ゆっくりと操舵した時や、保舵した時に、電流指令値とモータ電流との偏差の値が非常に小さいため、検出したモータ電流の量子化時に発生する量子化誤差が当該偏差の値に大きく反映されても、平滑フィルタによって、当該誤差が平滑されることによりモータのトルクリップルとして出力されず、ハンドル操作時の振動や騒音を発生させない効果を得ることができる。
【００１７】
また、本発明の電動パワーステアリング装置によれば、ゆっくりと操舵した時や、保舵した時に、第２の電圧指令値とモータ電流から算出されたモータ電圧との偏差の値が非常に小さいため、検出したモータ電流の量子化時に発生する量子化誤差が、当該偏差の値に大きく反映されても、平滑フィルタによって、当該誤差が平滑されることによりモータのトルクリップルとして出力されず、ハンドル操作時の振動や騒音を発生させない効果を得ることができる。
【００１８】
また、車速やモータ回転速度に応じて平滑フィルタのパラメータを調整することにより、車輌の低速時のゆっくりした操舵時や保舵時のハンドルの振動や騒音を抑制しつつ、車輌の高速時の高速操舵も可能にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の実施例について以下図を参照して説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１において、トルクセンサ１０７で検出されたトルク値Ｔと、図示しない車速センサで検出された車速Ｖと、更に補助値とを入力として電流指令値演算手段の一例である電流指令値決定部Ｂで電流指令値Ｉｒｅｆが決定される。一方、モータ１０８へ供給されるモータ電流Ｉｍは電流検出器２０２で検出された後、一例として１０ｂｉｔのＡＤ変換器２０２ＡでＡＤ変換され、さらに、桁シフト部２０２Ｂで１０ｂｉｔから１２ｂｉｔにｂｉｔスケールが上げられる。１０ｂｉｔから１２ｂｉｔへビットスケールを上げる（固定小数点の位置を上げる）理由は、ソフトウエア的に分解能を向上させて電流制御を行なうためである。そして、１２ｂｉｔ化されたモータ電流Ｉｍは、前記電流指令値Ｉｒｅｆとともに偏差演算手段の一例である減算部２０４へ入力される。減算部２０４では、それらの偏差ΔＩ＝Ｉｒｅｆ−Ｉｍが算出される。
【００２１】
次に、偏差ΔＩは、本発明の要部である平滑フィルタ１０に入力される。この平滑フィルタ１０は、ソフトウエア的に分解能の上がった階段状の信号を平滑化するフィルタである。そして、平滑フィルタ１０の出力は、電流制御手段の一例である積分項を含む電流制御器Ａ、例えば、関数（Ｋｐ＋Ｋｉ／ｓ）などの比例積分器２０６に入力され、電流制御器Ａから電圧指令値Ｖｒｅｆが出力される。
【００２２】
ＰＷＭ制御部２１２は、電圧指令値Ｖｒｅｆを入力として、インバータ回路２１４へのＰＷＭ信号を出力することにより、電圧指令値Ｖｒｅｆに基いたＰＷＭ信号がインバータ回路２１４へ指示される。インバータ回路２１４は、そのＰＷＭ信号に基いてモータ１０８へモータ電流Ｉｍが供給される。
【００２３】
なお、電流制御系とは、図１において、電流検出器２０２で検出されたモータ電流Ｉｍを基に、ＡＤ変換器２０２Ａ，桁シフト部２０２Ｂ、減算部２０４、平滑フィルタ１０、電流制御器Ａ（ＰＩ制御部２０６）、ＰＷＭ制御部２１２、モータ電流Ｉｍを供給するインバータ回路２１４、及びモータ１０８によって構成されている。
【００２４】
このように構成された電動パワーステアリング装置の制御の特徴は、ハンドルをゆっくりした操舵した時や保舵した時に、偏差ΔＩが非常に小さい値（１〜２ｂｉｔ）となり、その結果、電流検出器２０２で検出したモータ電流Ｉｍの量子化時に発生する量子化誤差が偏差ΔＩの値に大きく影響する。もし、平滑フィルタ１０が存在しないと、その階段状の誤差が積分項を含む電流制御器の定常ゲイン（理論的には無限大となるゲイン）によって大きく増幅され、モータ出力のトルクリップルとして出現し、ハンドルに発生する振動や騒音を発生するが、平滑フィルタ１０が存在することにより、偏差ΔＩに含まれるモータ電流の量子化誤差が平滑化され、電流制御器の過敏な応答を防止することができる。その結果、モータの出力に含まれるトルクリップルは大幅に低減され、ハンドルを介した振動や騒音が感じられず、ハンドル操作に不快感を覚えることもないという優れた効果を期待できる。特に、１ｂｉｔ当たりの電流値の大きい（分解能の粗い）高出力電動パワーステアリング装置では大きい効果を期待できる。
【００２５】
図２（Ａ）は平滑フィルタ１０の一実施例である関数（Ｋ／（Ｔ２・ｓ＋１））の離散化表現であり、図２（Ｂ）はさらに計算精度的に好ましい関数（Ｋ／（Ｔ２・ｓ＋１））の構成例である。
【００２６】
図２（Ａ）において、平滑フィルタ１０の入力は、まず、減算器３０−１に入力され、その出力は遅延器３０−５とゲインｂ０のゲイン器３０−２とに入力される。遅延器３０−５の出力は、ゲインａ１のゲイン器３０−６とゲインｂ１のゲイン器３０−８に入力される。ゲイン器３０−６の出力は、シフト器３０−７に入力され、２−８丸めされて、減算器３０−１のもう一方の入力となる。
【００２７】
一方、ゲイン器３０−２の出力とゲイン器３０−８の出力とは加算器３０−３で加算され、加算器３０−３の出力は、シフト器３０−４で２−８丸められて出力される。この平滑フィルタ１０は、減算器３０−１や加算器３０−３の加減算がシフト器３０−７の２−８丸められた後で実行されるので演算精度が劣る問題がある。
【００２８】
図２（Ａ）の平滑フィルタに対して、図２（Ｂ）の平滑フィルタは演算精度が向上した実施例である。図２（Ｂ）において、、平滑フィルタ１０の入力は、ゲインｂ０のゲイン器３０−２と遅延器３０−５に入力される。次に、遅延器３０−５の出力は、ゲインｂ０のゲイン器３０−８に入力され、ゲイン器３０−８の出力とゲイン器３０−２の出力とが加算器３０−３で加算される。
【００２９】
加算器３０−３の出力は、次に、減算器３０−１に入力される。減算器３０−１の出力は、シフト器３０−４に入力され、２−８丸めが実行される。シフト器３０−４の出力は、平滑フィルタ１０の出力であるが、遅延器３０−９の入力としても用いられる。遅延器３０−９の出力は、ゲインａ１のゲイン器３０−６に入力され、ゲイン器３０−６の出力は、減算器３０−１のもう一方の入力となる。
【００３０】
以上説明した図２（Ｂ）の平滑フィルタ１０は、図２（Ａ）の平滑フィルタと比較して、遅延器３０−９が一個増加するが、シフト器３０−７が無くなるので、加減算を大きなスケールで実行でき演算の精度が良くなる優れた効果がある。
【実施例２】
【００３１】
図３を参照して、本発明の別の実施例について説明する。図１の実施例１はモータ電流Ｉｍのフィードバック制御であったが、図３の実施例２はフィードフォワードと外乱オブザーバとの組み合わせ制御である。
【００３２】
まず、図３において、トルクセンサ１０７で検出されたトルク値Ｔと、図示しない車速センサで検出された車速Ｖと、更に補助値とを入力として電流指令値決定部Ｂで電流指令値Ｉｒｅｆが決定される。次に、電流指令値Ｉｒｅｆが電圧指令値算出手段の一例である進み遅れ関数部２０に入力され、第１の電圧指令値Ｖｒｅｆ１が算出される。この進み遅れ関数の一例として（Ｌ・ｓ＋Ｒ）／（Ｔ１・ｓ＋ａ）を用いる。ここで、Ｌはモータ１０８のインダクタンス値、Ｒはモータ１０８の抵抗値、１／Ｔ１は折点周波数、ａは定数である。電流指令値決定部Ｂと進み遅れ関数部２０との直列接続された部分で破線Ｃで囲まれた部分が、電圧指令値算出部Ｃである。
【００３３】
この第１の電圧指令値Ｖｒｅｆは加算手段である加算部２２の一方の入力となる。加算部２２のもう一つの入力は、後述する外乱オブザーバの出力となる。加算部２２の出力は、第２の電圧指令値Ｖｒｅｆ２となる。第２の電圧指令値ＶｒｅｆはＰＷＭ制御部２１２に入力され、ＰＷＭ制御部２１２は、第２の電圧指令値Ｖｒｅｆ２に基いたＰＷＭ信号を出力し、インバータ回路２１４は、そのＰＷＭ信号に従ってモータ電流Ｉｍをモータ１０８に供給する。
【００３４】
次に、外乱オブザーバについて説明する。電流検出器２０２で検出された後、１０ｂｉｔのＡＤ変換器２０２ＡでＡＤ変換され、さらに、桁シフト部２０２Ｂで１０ｂｉｔから１２ｂｉｔにｂｉｔスケールが上げられる。そして、１２ｂｉｔ化されたモータ電流Ｉｍは、モータ１０８のモータモデルであるモータのインダクタンス値Ｌとモータの巻線抵抗値Ｒとから構成される伝達関数（Ｌ・ｓ＋Ｒ）を有する伝達関数部２４に入力され、伝達関数部２４の出力としてモータ電流Ｉｍから算出されたモータ電圧Ｖｍが算出される。そして、このモータ電圧ＶｍとＰＷＭ制御部２１２の入力値である第２の電圧指令値Ｖｒｅｆ２との偏差ΔＶを減算部２６で算出する。次に、減算部２６の出力に本発明の要部である平滑フィルタ１２、例えば、関数が（Ｋ／（Ｔ２・ｓ＋１））が配され、平滑フィルタ１２の出力が、前述した加算部２２のもう一つの入力となる。
【００３５】
このように構成された外乱オブザーバにおいて、ハンドルがゆっくり操舵された時やハンドルを保舵したときには、第２の電圧指令値Ｖｒｅｆ２と電流検出器２０２で検出したモータ電流Ｉｍから導き出したモータ電圧Ｖｍとの偏差ΔＶは、零に近い非常に小さな値（１〜２ｂｉｔ程度）となる。しかも、検出されたモータ電流Ｉｍを量子化するときの量子化誤差が、モータ電圧Ｖｍに大きく反映され、そして、偏差ΔＶは非常に小さい値であるために、量子化時の誤差が大きく影響を与える。
【００３６】
ここで、平滑フィルタ１２が存在しなければ、この量子化時のノイズは、第２の電圧指令値Ｖｒｅｆ２に大きく影響を与え、最終的にはモータ出力のトルクリップルとして現われ、ハンドルの振動や騒音として不快感を与える。しかし、平滑フィルタ１２が存在することにより、ハンドルがゆっくり操舵された時やハンドルを保舵したときでも、検出されたモータ電流Ｉｍの量子化時の誤差に起因する偏差ΔＶをリップルを平滑化して、モータ出力のトルクリップルを低減することができ、その結果、ハンドルの振動や騒音を大幅に低減できる。
【実施例３】
【００３７】
上述した実施例１、２に、車速やモータ１０８の回転速度を加味して、電動パワーステアリング装置の高速操舵性を改善した実施例を説明する。ハンドルの振動や騒音による不快感を運転手や同乗者が感じる度合いは、車速やモータの回転速度によって異なる。つまり、車が高速走行している時やモータが高速回転しているときは、振動や騒音は、あまり気にかからないが、車が低速で走行している時やモータが低速回転している時は、ハンドル振動や騒音が特に不快に感じられる。
【００３８】
そこで、車速が速い時や、モータの回転速度が速い時は、平滑フィルタのパラメータを調整して平滑する度合いを少なくして応答速度の高速性を確保して、ハンドルの振動や騒音を抑制する度合いを少なくしてハンドルの高速操舵性を確保しようとするものである。一方、車輌が低速走行時やモータの低速回転時は、ハンドルに発生する振動や騒音が敏感に感じられるので、平滑フィルタのパラメータを調整して平滑度合いを強くして、電動パワーステアリング装置の高速操舵性より振動や騒音の抑制に重点をおいた制御にするものである。
【００３９】
具体的には、実施例１に車速やモータの回転速度を加味した実施例が図４の実施例である。図４において、モータの回転速度である角速度ωは、モータ１０８にレゾルバ４０を設置して検出する。一方、車速Ｖは図示しないが、車速センサで検出できる。そして車速Ｖとモータの角速度ωに応じて、平滑フィルタ１０のパラメータを調整する。平滑フィルタ１０が、例えば、一次遅れ関数（Ｋ／（Ｔ２・ｓ＋１））より構成されているならば、車速Ｖや角速度ωが速い時には、パラメータであるゲインＫ、時定数Ｔ２をカットオフ周波数を高くなるように設定し、平滑の度合いを弱め、電動パワーステアリング装置の高速操舵性に重点を置いた平滑フィルタのパラメータとする。一方、車速やモータの回転角速度が遅い時は、ハンドルの振動や騒音の抑制の原因である量子化誤差の平滑化に重点をおいて、ゲインＫ、時定数Ｔをカットオフ周波数が低くなるように設定する。さらに、ゲインＫ＜１に設定しても効果的である。このような平滑フィルタのパラメータ調整により電動パワーステアリング装置の高速操舵性とハンドルの振動や騒音の抑制の両立が可能となる。
【００４０】
次に、実施例２に車速やモータの回転速度を加味した実施例が図５の実施例である。車速センサで検出した車速Ｖとレゾルバ４０で検出したモータの角速度ωを平滑フィルタ１２（関数がＫ／（Ｔ２・ｓ＋１））に入力して、平滑フィルタ１２のパラメータであるゲインＫや時定数Ｔ２を上述したように調整する。このパラメータ調整により、電動パワーステアリング装置の高速操舵性とハンドルの振動や騒音抑制を両立することが可能となる。なお、実施例２に存在しなかった伝達関数部２４Ａ（関数＝（Ｌ・ｓ＋Ｒ）／（Ｔ３・ｓ＋１）の分母や伝達関数部２８（関数＝（１／（Ｔ３・ｓ＋１））には、一次遅れ関数（１／（Ｔ３・ｓ＋１））が存在するが、実施例２では原理的な説明に重きを置く説明であったため省略したが、実際の装置においては、ノイズフィルタとしての一次遅れ関数（１／（Ｔ３・ｓ＋１））が存在するのが一般的である。
【００４１】
以上説明したように、本発明を用いれば、ゆっくりした操舵時や保舵時に発生する電流制御系の量子化誤差に起因するトルクリップル、即ち、ハンドルの振動や騒音を抑制できる優れた電動パワーステアリング装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の制御ブロック図である
【図２】平滑フィルタの一構成例である。
【図３】本発明の別の実施例である。
【図４】車速などを考慮した本発明の実施例である。
【図５】車速などを考慮した本発明の別の実施例である。
【図６】電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図７】従来の電動パワーステアリング装置の制御ブロック図である。
【符号の説明】
【００４３】
１０      平滑フィルタ
１２      平滑フィルタ
２０      進み遅れ関数部
２２      加算部
２４、２４Ａ      伝達関数部
２６      減算部
２８      伝達関数部
４０      レゾルバ
Ａ        電流制御器
Ｂ        電流指令値決定部
Ｃ        電圧指令値算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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