(57)【要約】【課題】  ユーザが実際に使用する市場での実績を十分に反映してアルゴリズムの新規開発を実施でき、走行支援システムの機能向上を十分に実現できるようにする。【解決手段】  走行支援誤制御検出システム１において、車載検出システム５は、走行支援システム１６が所定のアルゴリズムに基づいて車両走行を自動制御しているときにユーザが車両走行を走行支援システムの自動制御に反して手動制御するための操作を行うと、車載検出システム５が時刻や車両位置や走行支援システム１６の版数や判定値を誤制御情報としてセンター装置９へ送信する。センター装置９は、車載検出システム５から送信された誤制御情報を収集して解析してユーザが車両走行を手動制御するための操作を行った原因を特定する。【選択図】  図１
2006044560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている車載検出システムとセンターに設置されているセンター装置とが通信可能に構成されてなる走行支援誤制御検出システムであって、
前記車載検出システムは、走行支援システムが所定のアルゴリズムに基づいて車両走行を自動制御しているときにユーザが車両走行を前記走行支援システムの自動制御に反して手動制御するための操作を行った旨を検出した場合に、その時点での時刻や車両位置や前記走行支援システムの版数や判定値などを誤制御情報として前記センター装置へ送信し、
前記センター装置は、前記車載検出システムから送信された誤制御情報を収集して解析し、ユーザが車両走行を手動制御するための操作を行った原因を特定することを特徴とする走行支援誤制御検出システム。
【請求項２】
請求項１に記載した走行支援誤制御検出システムにおいて、
前記センター装置は、前記車載検出システムから送信された誤制御情報を収集して解析した解析結果を前記車載検出システムへ送信し、
前記車載検出システムは、前記センター装置から送信された解析結果を前記走行支援システムに反映させることを特徴とする走行支援誤制御検出システム。
【請求項３】
請求項１に記載した走行支援誤制御検出システムにおいて、
前記センター装置は、前記車載検出システムから送信された誤制御情報を収集して解析した解析結果を前記走行支援システムに反映可能な形態で記録保存することを特徴とする走行支援誤制御検出システム。
【請求項４】
車両に搭載されている車載検出システムとセンターに設置されているセンター装置とが通信可能に構成されてなる走行支援誤制御検出システム内で用いられる車載検出システムであって、
走行支援システムが所定のアルゴリズムに基づいて車両走行を自動制御しているときにユーザが車両走行を前記走行支援システムの自動制御に反して手動制御するための操作を行った旨を検出した場合に、その時点での時刻や車両位置や前記走行支援システムの版数や判定値などを誤制御情報として前記センター装置へ送信することを特徴とする車載検出システム。
【請求項５】
車両に搭載されている車載検出システムとセンターに設置されているセンター装置とが通信可能に構成されてなる走行支援誤制御検出システム内で用いられるセンター装置であって、
前記車載検出システムから送信された時刻や車両位置や走行支援システムの版数や判定値などの誤制御情報を収集して解析し、ユーザが車両走行を手動制御するための操作を行った原因を特定することを特徴とするセンター装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されている車載検出システムとセンターに設置されているセンター装置とが通信可能に構成されてなる走行支援誤制御検出システム、前記走行支援誤制御検出システム内で用いられる車載検出システム及びセンター装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両制御の自動化は著しく、その一つとしてユーザの運転を支援する走行支援システムが開発されている。この走行支援システムは、例えば車両が走行している道路上に引かれている白線を撮影したり先行車両や後続車両との車間距離を測距したりして、ステアリング装置、ブレーキ装置及びアクセル装置を自動制御し、運転手の負担を軽減するものである。
【０００３】
ところで、この種の走行支援システムでは、その機能向上のためにアルゴリズムの新規開発が不可欠であるが、新規開発されたアルゴリズムに不具合があると、車両事故を誘発する危険性があるなどの問題から、多種多様の条件での実車走行による検証が必要である。実車走行による検証の一例としては、例えば下記の実用新案文献１に記載されているものがある。
【特許文献１】実開平７−６８９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、これらはあくまでも車両メーカのみによる検証であり、時間的、人的及び物的な制約により限られたものである。したがって、ユーザが実際に使用する市場での実績が十分に反映されることなくアルゴリズムの新規開発が実施されているのが実情であり、走行支援システムの機能向上が十分に実現されているとは言い難い。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザが実際に使用する市場での実績を十分に反映してアルゴリズムの新規開発を実施することができ、走行支援システムの機能向上を十分に実現することができる走行支援誤制御検出システム、車載検出システム及びセンター装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した走行支援誤制御検出システムによれば、車載検出システムは、走行支援システムが所定のアルゴリズムに基づいて車両走行を自動制御しているときにユーザが車両走行を走行支援システムの自動制御に反して手動制御するための操作を行った旨を検出すると、その時点での時刻や車両位置や走行支援システムの版数（アルゴリズムのバージョン）や判定値（自動制御に必要なパラメータ）などを誤制御情報としてセンター装置へ送信し、一方、センター装置は、車載検出システムから送信された誤制御情報を収集して解析し、ユーザが車両走行を手動制御するための操作を行った原因を特定する。
【０００７】
これにより、ユーザが車両走行を走行支援システムの自動制御に反して手動制御するための操作を行うと、その時点での時刻や車両位置や走行支援システムの版数や判定値などが誤制御情報として車載検出システムからセンター装置へ逐一送信され、その誤制御情報がセンター装置にて解析されてユーザが手動制御するための操作を行った原因が特定されることになるので、ユーザが実際に使用する市場での実績を十分に反映してアルゴリズムの新規開発を実施することができ、走行支援システムの機能向上を十分に実現することができる。
【０００８】
すなわち、本発明は、走行支援システムが動作している場合に、走行支援システムのアルゴリズムがユーザの実際の使用条件が十分に網羅されて設計されたものであり正確な制御応答を実現可能なものであれば、ユーザは何ら操作を行なうことがないものであるが、これに対して、走行支援システムのアルゴリズムがユーザの実際の使用条件が十分に考慮されているものでなければ、ユーザは安全を確保するために走行支援システムの自動制御に反して手動制御するための操作（ステアリング操作、ブレーキ操作及びアクセル操作）を行うことがあり得る点に着目し、そのユーザが操作を行った時点での誤制御情報が車載検出システムからセンター装置へ逐一送信されることにより実現されるものである。
【０００９】
請求項２に記載した走行支援誤制御検出システムによれば、センター装置は、車載検出システムから送信された誤制御情報を収集して解析した解析結果を車載検出システムへ送信し、一方、車載検出システムは、センター装置から送信された解析結果を走行支援システムに反映させる。これにより、誤制御情報がセンター装置にて解析されてユーザが手動制御するための操作を行った原因が特定された後に、その解析結果がセンター装置から車載検出システムへ速やかに送信されて走行支援システムに速やかに反映されることになるので、走行支援システムのアルゴリズムがユーザの実際の使用条件が十分に考慮されているものでなくとも、その旨に対して速やかに適切に対応することができ、ユーザに対するサービスを向上することができる。
【００１０】
請求項３に記載した走行支援誤制御検出システムによれば、センター装置は、車載検出システムから送信された誤制御情報を収集して解析した解析結果を走行支援システムに反映可能な形態で記録保存する。これにより、誤制御情報がセンター装置にて解析されてユーザが手動制御するための操作を行った原因が特定された後に、その解析結果が走行支援システムに反映可能な形態で記録保存されることになるので、その解析結果を例えば人手を介して次期製品や車両検査時に車載検出システムに反映させることにより、走行支援システムのアルゴリズムがユーザの実際の使用条件が十分に考慮されているものでなくとも、その旨に対して適切に対応することができ、ユーザに対するサービスを向上することができる。
【００１１】
請求項４に記載した車載検出システムによれば、走行支援システムが所定のアルゴリズムに基づいて車両走行を自動制御しているときにユーザが車両走行を走行支援システムの自動制御に反して手動制御するための操作を行った旨を検出した場合に、その時点での時刻や車両位置や走行支援システムの版数や判定値などを誤制御情報としてセンター装置へ送信する。これにより、上記した請求項１に記載した走行支援誤制御検出システム内のセンター装置と共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様の作用効果を得ることができる。
【００１２】
請求項５に記載したセンター装置によれば、車載検出システムから送信された時刻や車両位置や走行支援システムの版数や判定値などを収集して解析し、ユーザが車両走行を手動制御するための操作を行った原因を特定する。これにより、上記した請求項１に記載した走行支援誤制御検出システム内の車載検出システムと共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様の作用効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図２は、走行支援誤制御検出システムの全体構成を概略的に示している。走行支援誤制御検出システム１は、各々の車両２〜４に搭載されている車載検出システム５〜７と、センター８に設置されているセンター装置９とを備えて構成されている。
【００１４】
これら車載検出システム５〜７とセンター装置９とは、車載検出システム５〜７が車載無線機１０〜１２を介してネットワーク１３に接続することにより当該ネットワーク１３を介して通信可能に構成されている。尚、ここでいうネットワーク１３とは、図２に示すような基地局１４ａ〜１４ｃや通信回線制御装置１５などをインフラ設備として構築される広域無線通信網に限らず、路側機や無線ＬＡＮシステムなどをインフラ設備として構築される狭域無線通信網であっても良いし、それら広域無線通信網と狭域無線通信網とが混在されてなる無線通信網であっても良い。
【００１５】
図１は、上記した車載検出システム５〜７及びセンター装置９の構成を機能ブロック図として示している。尚、ここでは、これ以後、車載検出システム５〜７のうち車載検出システム５を代表して説明する。車載検出システム５は、走行支援システム１６と、ユーザ操作検出装置１７と、誤制御検出装置１８と、誤制御情報通知装置１９と、解析結果通知装置２０と、ＧＰＳ受信機２１とを備えて構成されている。
【００１６】
走行支援システム１６は、自動走行制御装置２２と、ステアリング装置２３の動作を検出するステアリングセンサ２４と、ブレーキ装置２５の動作を検出するブレーキセンサ２６と、アクセル装置２７の動作を検出するアクセルセンサ２８と、車速を検出する車速センサ２９と、車両周辺を撮影する車載カメラ３０と、先行車両や後続車両との車間距離を測距するミリ波レーダ３１とを備えて構成されている。
【００１７】
自動走行制御装置２２は、ステアリングセンサ２４から入力されるステアリング検出信号、ブレーキセンサ２６から入力されるブレーキ検出信号、アクセルセンサ２８から入力されるアクセル検出信号、車速センサ２９から入力される車速信号、車載カメラ３０から入力される撮影画像及びミリ波レーダ３１から入力される測距信号を解析し、その記憶エリアに記憶されているアルゴリズムに基づいてステアリング装置２３、ブレーキ装置２５及びアクセル装置２７を制御し、車両走行を自動制御する。
【００１８】
ユーザ操作検出装置１７は、ステアリング装置２３からステアリングセンサ２４へ出力される出力信号、ブレーキ装置２５からブレーキセンサ２６へ出力される出力信号及びアクセル装置２７からアクセルセンサ２８へ出力される出力信号に基づいて、走行支援システムが動作しているときにユーザが走行支援システム１６の自動制御に反して手動制御するための操作を行ったか否かを検出する。
【００１９】
すなわち、ユーザ操作検出装置１７は、ユーザが走行支援システム１６の自動制御に反してステアリング、ブレーキペダル及びアクセルペダルのいずれかを操作すると、上記した各装置２３，２５，２７から各センサ２４，２６，２８へ出力されるいずれかの出力信号の出力状態が自動制御時の出力状態とは異なることになるので、その出力状態の相違を検出することにより、ユーザが走行支援システム１６の自動制御に反して手動制御するための操作を行ったか否かを検出する。そして、ユーザ操作検出装置１７は、ユーザが手動制御するための操作を行った旨を検出すると、操作検出信号を誤制御検出装置１８へ出力する。
【００２０】
誤制御検出装置１８は、ユーザ操作検出装置１７から操作検出信号が入力されると、自動走行制御装置２２から走行支援システム１６の版数（アルゴリズムのバージョン）及び判定値（自動制御に必要なパラメータ）を取込み、その取込まれた走行支援システム１６の版数及び判定値を誤制御情報通知装置１９へ出力する。ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ電波を復調して時刻（絶対時刻）及び車両位置を取得して誤制御情報通知装置１９へ出力する。
【００２１】
誤制御情報通知装置１９は、ＧＰＳ受信機２１から時刻及び車両位置が入力されると共に、誤制御検出装置１８から走行支援システム１６の版数及び判定値が入力されると、それら時刻、車両位置、走行支援システム１６の版数及び判定値を誤制御情報として車載無線機１０からネットワーク１３を介してセンター装置９へ送信させる。また、解析結果通知装置２０は、これ以後に、センター装置９から送信された解析結果がネットワーク１３を介して車載無線機１０へ受信され、車載無線機１０から解析結果が入力されると、その入力された解析結果を自動走行制御装置２２に出力する。
【００２２】
一方、センター装置９は、誤制御情報受信装置３２と、誤制御情報解析装置３３と、解析結果送信装置３４と、解析結果記録装置３５とを備えて構成されている。誤制御情報受信装置３２は、車載検出システム５から送信された誤制御情報をネットワーク１３を介して受信する。誤制御情報解析装置３３は、車載検出システム５から誤制御情報受信装置３２に受信された解析し、ユーザが車両走行を手動制御するための操作を行った原因を特定する。解析結果送信装置３４は、誤制御情報解析装置３３により取得された解析結果を車載検出システム５へ送信する。そして、解析結果記録装置３５は、誤制御情報解析装置３３により取得された解析結果を記録媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭやメモリカードなど）に記録保存する。
【００２３】
次に、上記した構成の作用について、図３及び図４を参照して説明する。ここで、図３及び図４は、車載検出システム５とセンター装置９とが行う処理の流れを示している。
さて、走行支援システム１６が動作している場合では、走行支援システム１６のアルゴリズムがユーザの実際の使用条件が十分に網羅されて設計されたものであり正確な制御応答を実現可能なものであれば、ユーザは何ら操作を行なうことがないものであるが、これに対して、走行支援システム１６のアルゴリズムがユーザの実際の使用条件が十分に考慮されているものでなければ、ユーザは安全を確保するために走行支援システム１６の自動制御に反して手動制御するための操作を行うことになる。つまり、一例としては、走行支援システム１６が車両走行を自動制御している状態で、車両が車線からはみ出すことなく走行していれば、ユーザは何らステアリング操作を行うことがないものであるが、車両が自動制御により車線からはみ出して走行してしまうと、ユーザは安全を確保するために走行支援システムの自動制御に反してステアリング操作を行うことになる。
【００２４】
車載検出システム５は、走行支援システムが動作しているときにユーザが走行支援システム１６の自動制御に反して手動制御するための操作を行った旨をユーザ操作検出装置１７により検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、その時点での時刻、車両位置、走行支援システム１６の版数及び判定値を誤制御情報通知装置１９により取得し（ステップＳ２）、それら取得された時刻、車両位置、走行支援システム１６の版数及び判定値を誤制御情報として車載無線機１０からセンター装置９へ送信させる（ステップＳ３）。
【００２５】
センター装置９は、車載検出システム５から送信された誤制御情報がネットワーク１３を介して誤制御情報受信装置３２に受信されると（ステップＴ１）、その受信された誤制御情報を誤制御解析装置３３により解析し（ステップＴ２）、ユーザが車両走行を手動制御するための操作を行った原因を特定する（ステップＴ３）。この場合、センター装置９は、誤制御情報の内容の程度により、単に１つの車載検出システムから送信された誤制御情報を解析して原因を特定しても良いし、複数の車載検出システムから送信された誤制御情報を統計化して原因を特定しても良い。そして、センター装置９は、解析結果を解析結果送信装置３４から車載検出システム５へ送信する（ステップＴ４）。
【００２６】
車載検出システム５は、センター装置９から送信された解析結果がネットワーク１３を介して車載無線機１０に受信されると（ステップＳ４）、その受信された解析結果の内容に応じて走行支援システム１６の制御プログラムのアルゴリズムを更新（一部変更を含む）することにより、解析結果を走行支援システム１６の自動走行制御装置２２に反映させる（ステップＳ５）。
【００２７】
ところで、以上に説明した処理では、センター装置９は、車載検出システム５から送信された誤制御情報を解析した解析結果を車載検出システム５へ速やかに送信するものであるが、図４に示すように、車載検出システム５から送信された誤制御情報を解析した解析結果を解析結果記録装置３５により走行支援システム１６に反映可能な形態で記録媒体に記録保存しても良い（ステップＴ１１）。この場合は、例えば車両メーカや車両販売店の作業員の人手を介して次期製品や車両検査時に解析結果が走行支援システム１６に反映されることになる。
【００２８】
以上に説明したように本実施形態によれば、走行支援誤制御検出システム１において、走行支援システム１６が所定のアルゴリズムに基づいて車両走行を自動制御しているときにユーザが車両走行を走行支援システム１６の自動制御に反して手動制御するための操作を行うと、車載検出システム５が時刻や車両位置や走行支援システム１６の版数や判定値を誤制御情報としてセンター装置９へ送信し、センター装置９が車載検出システム５から送信された誤制御情報を収集して解析してユーザが車両走行を手動制御するための操作を行った原因を特定するように構成したので、ユーザが実際に使用する市場での実績を十分に反映してアルゴリズムの新規開発を実施することができ、走行支援システム１６の機能向上を十分に実現することができる。
【００２９】
また、センター装置９が解析結果を車載検出システム５へ送信し、車載検出システム５がセンター装置９から送信された解析結果を走行支援システム１６に反映するように構成したので、走行支援システム１６のアルゴリズムがユーザの実際の使用条件が十分に考慮されているものでなくとも、その旨に対して速やかに適切に対応することができ、ユーザに対するサービスを向上することができる。
【００３０】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
車載検出システムがセンター装置へ送信する誤制御情報は、時刻や車両位置や走行支援システムの版数や判定値などに限らず、車載カメラにより撮影された車両周辺の撮影画像やミリ波レーダにより測距された先行車両や後続車両との車間距離、車速センサにより検出された車速、ステアリングの操舵角度、トラクションコントロールシステムの各種動作状態、ＡＢＳシステムの各種動作状態などの情報であっても良く、また、気象情報（天候、温度）を取得する機能を有する構成であれば、その時点での気象情報などを含むものであっても良い。また、誤制御を検出する手段は、ステアリング、ブレーキ、アクセルに限らず、走行支援システムのオンオフスイッチ、トランスミッションの操作、前照灯の操作、走行支援システムの設定値がユーザにより変更された場合などを含むものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】システムの全体構成を概略的に示す図
【図３】車載検出システムとセンター装置とが行う処理の流れを示す図
【図４】図３相当図
【符号の説明】
【００３２】
図面中、１は走行支援誤制御検出システム、２〜４は車両、５〜７は車載検出システム、８はセンター、９はセンター装置、１６は走行支援システムである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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