(57)【要約】【課題】  ワーク脱荷に好適なワーク脱荷方法、ロケート装置およびワーク位置決め装置を提供する。【解決手段】  ワークＷに形成されたロケート穴Ｗ１にロケートピン３を挿入し、ロケートピン３根元部のワーク着座面２１にワークＷを着座させることによりワークＷを位置決め支持するロケート装置１であって、前記ワーク着座面２１からワークＷのロケート穴Ｗ１周縁部をロケートピン３先端側へ押圧して離脱させるワーク脱荷手段（エジェクト手段６）を備えるようにした。【選択図】    図１
2006263885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロケート装置のロケートピンにロケート穴を係合し且つロケートピン根元部のワーク着座面にロケート穴周縁部分を着座させて位置決め支持されたワークのロケート装置からのワーク脱荷方法であり、
前記ワークのロケート穴周縁部分をロケートピン先端側へ押圧してワーク着座面からワークを離脱させることを特徴とするロケート装置からのワーク脱荷方法。
【請求項２】
ワークに形成されたロケート穴にロケートピンを挿入し、ロケートピン根元部のワーク着座面にワークを着座させることによりワークを位置決め支持するロケート装置であって、
前記ワーク着座面からワークのロケート穴周縁部をロケートピン先端側へ押圧して離脱させるワーク脱荷手段を備えることを特徴とするロケート装置。
【請求項３】
前記ロケート装置は、ワーク脱荷手段のワーク離脱作動によりワークの脱荷を検知する検知手段が設けられていることを特徴とする請求項２に記載のロケート装置。
【請求項４】
前記ロケート装置は、ワーク着座面へのワーク位置決め支持により後退するワーク脱荷手段の移動によりワークの着座を検知する検知手段が設けられていることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のロケート装置。
【請求項５】
前記ワーク脱荷手段は、ワーク着座面から出没可能なエジェクトピンを備えていて、ワークの着座，非着座に伴うエジェクトピンの出没動作に応じてワークの着座および／または脱荷を検知することを特徴とする請求項２に記載のロケート装置。
【請求項６】
前記ワーク脱荷手段のエジェクトピンの先端は、ロケートピンを取囲んで環状に形成されていることを特徴とする請求項２から請求項５のいずれか一つに記載のロケート装置。
【請求項７】
ワークに形成されたロケート穴にロケートピンを挿入し、ロケートピン根元部のワーク着座面にワークを着座させることによりワークを位置決め支持するロケート装置であって、
前記ワーク着座面をロケートピン先端側へ移動可能に構成し、ワークを着座させた状態でロケートピン先端側に移動させることによりワークをロケートピンから離脱させるワーク脱荷手段を備えることを特徴とするロケート装置。
【請求項８】
ワークに形成されたロケート穴にロケートピンを挿入し、ロケートピン根元部のワーク着座面にワークを着座させることによりワークを位置決め支持するロケート装置であって、
前記ロケートピンを位置決め支持したワークのロケート穴から退避させることによりワークをロケートピン先端側へ離脱させるワーク脱荷手段を備えることを特徴とするロケート装置。
【請求項９】
前記ロケートピンの内部には、そのロケートピンによって位置決めされたワークをクランプするクランプ手段が設けられていることを特徴とする請求項２から請求項８のいずれか一つに記載のロケート装置。
【請求項１０】
ワークを位置決め支持するためのロケートピンを主体とした複数のロケート装置と、複数のクランプ装置と、クランプ装置のクランプ解放に応じてワークをロケート装置から離脱させるエジェクタ装置とを備えたワーク位置決め装置において、
前記エジェクタ装置を、ロケート装置のワーク着座面からワークのロケート穴周縁部をロケートピン先端側へ押圧するようロケート装置に一体化させたことを特徴とするワーク位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の車体組立工程等においてパネル状のワークの位置決めのために使用されるワーク脱荷方法、ロケート装置およびワーク位置決め装置に関し、特にロケートピン機能とそのロケートピンによって位置決めされたワークを脱荷する機能とを併せ持ったワーク脱荷方法、ロケート装置およびワーク位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から外付けのセンサ等を用いることなしに、位置決め対象となる車体パネルの在席，不在席を確認，検出できるロケート装置が提案されている（特許文献１、２参照）。
【０００３】
特許文献１では、ロケートピンに内蔵されたクランプアームを駆動するための電動式の直動型アクチュエータの出力ロッドの軸心方向位置を検出する機能を備えて、クランプ時におけるクランプアームのストローク変化から、車体パネルＷの在席，不在席を判別するようにしている。
【０００４】
特許文献２では、ロケートピンにはワーク着座面を有する着座フランジ部が形成され、クランプシリンダの伸縮動作に応じクランプ、アンクランプ動作するクランプアームが内蔵されている。ワーク着座面には出没可能な検知ピンが設けられ、この検知ピンとシャフトおよび近接スイッチによりワーク着座検知機構が形成されている。ロケートピンとロケート穴との相互嵌合によってパネルを位置決めし、同時にパネルの着座を検知ピンの動きに応じて検知するようにしている。
【特許文献１】特開２００２−３３７７７０号公報
【特許文献２】特開２００４−３４５０８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、位置決めしたパネルをロケートピンから離脱させて脱荷させる場合には、パネルを脱荷方向に押し出すエジェクタが複数配置される。しかしながら、このエジェクタは、通常、前記ロケートピンに接近させた位置に配置されるものの、剛性の低いパネル等の場合やパネル形状によりロケートピンに接近させて配置できなかった場合には、脱荷時にパネルがロケートピンとエジェクタとの間で変形し、ロケートピンとパネルとがかじってしまう虞があった。
【０００６】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、ワーク脱荷に好適なワーク脱荷方法、ロケート装置およびワーク位置決め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、ワークに形成されたロケート穴にロケートピンを挿入し、ロケートピン根元部のワーク着座面にワークを着座させることによりワークを位置決め支持するロケート装置であって、前記ワーク着座面からワークのロケート穴周縁部をロケートピン先端側へ押圧して離脱させるワーク脱荷手段を備えるようにした。
【発明の効果】
【０００８】
したがって、本発明では、ワーク着座面からワークのロケート穴周縁部をロケートピン先端側へ押圧して離脱させるワーク脱荷手段を備えるため、ロケートピンとパネルとをかじることなく脱荷させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明のロケート装置を各実施形態に基づいて説明する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１〜図６は、本発明を適用したワーク脱荷方法、ロケート装置およびワーク位置決め装置の第１実施形態を示し、図１は第１実施例におけるロケート装置の断面図、図２はその作動状態の説明図、図３は第２実施例におけるロケート装置の断面図、図４および図５は第３実施例におけるロケート装置の要部の断面図、図６は第４実施例におけるロケート装置の要部の断面図、図７は本実施形態におけるロケート装置の把持ハンドへの適用状態を説明する説明図、図８は比較例におけるワークかじり状態を説明する説明図である。
【００１１】
図１に示すロケート装置１は、パネルＷのロケート穴Ｗ１に係合してパネルＷを位置決めする着座フランジ２および着座フランジ２から突設するロケートピン３と、着座フランジ２およびロケートピン３を支持し、図示しない治具装置等に固定されるポスト４と、位置決め着座したパネルＷをクランプするクランプ手段５と、位置決め着座したパネルＷを脱荷させるエジェクタ手段６と、エジェクタ手段６の動作を検出する検知手段７と、を備える。
【００１２】
前記着座フランジ２は、筒状をなし、先端面が平坦なパネル着座面２１を構成し、段付により拡径した基部２２を後述するロケートピン３の基部３２と共に前記ポスト４に図示しない複数のボルトにて結合して固定される。着座フランジ２の中心の孔２３には、基部２２側からロケートピン３の軸部３１が挿入され、中心孔２３を貫通して突出させた先端はパネルＷのロケート穴Ｗ１に係合してパネルＷを位置決めするロケート機能を備える。このロケート機能部分はパネルＷとの係合を容易とするために、先端に向かって細くなるテーパ状３４に形成している。
【００１３】
前記ロケートピン３には、ロケート機能部分から基部３２に亙って直径方向に貫通するすり割り溝３３が形成され、このすり割り溝３３はポスト部４の内部空間４３と連通されている。そして、これらすり割り溝３３およびポスト部４の内部空間４３に相当する部分には、クランプ手段５としての略鉤形状のクランプアーム５０が挿入されている。このクランプアーム５０はロケートピン３のすり割り溝３３から外部に臨む鉤形状の先端部５２と、ポスト部４の内部空間４３に挿入されたピストンロッド５６（図示しないクランプシリンダにより作動）に連結される根元部５３と、ポスト部４の直径方向に横架された固定ピン５４に係合する概略くの字状に形成された溝カム５５とを備える。
【００１４】
このクランプアーム５０は、図示しないクランプシリンダを動作させてピストンロッド５６を伸縮させると、前記固定ピン５４と溝カム５５との係合により、図示の伸長位置で鉤形状の先端部５２をロケートピン３のすり割り溝３３内に後退させたアンクランプ位置となり、前記伸長位置からピストンロッド５６により引き込まれると、その引込みに連れて軸方向に移動しつつ鉤形状の先端部５２をロケートピン３のすり割り溝３３内から半径方向に押出して、図２（Ａ）に示すように、着座フランジ２のパネル着座面２１との間でパネルＷを挟圧状態としてクランプするクランプ位置となる。
【００１５】
前記エジェクタ手段６は、着座フランジ２のパネル着座面２１から出没可能なエジェクタピン６１と、前記エジェクタピン６１を進出方向に強制的に押出すエジェクタシリンダ６７と、エジェクタピン６１を進出方向に付勢するリターンスプリング６３とを備える。前記エジェクタピン６１は、着座フランジ２のロケートピン３回りに等角度間隔を保って軸方向に貫通させて設けた貫通孔２４内に摺動自在に挿入され、その基部は着座フランジ２の基部２２の内部空間に配置したリンクプレート６４に固定される。
【００１６】
前記リンクプレート６４は、着座フランジ２の基部２２の内部空間において、ロケートピン３の軸部３１に嵌合させたスペーサ６５によりロケートピン３の基部３２に位置決めしたストッパプレート６６と前記内部空間の端壁との間で軸方向に移動可能とされている。従って、複数設けるエジェクタピン６１は、全てがリンクプレート６４と一体となって軸方向に移動可能であり且つリンクプレート６４を端壁に当接させる突出位置とリンクプレート６４をストッパプレート６６に当接させる後退位置との間で移動可能とされる。
【００１７】
前記エジェクタシリンダ６７は、前記ロケートピン３の基部３２とポスト部４とのすり割り溝３３および内部空間４３の周囲に等角度間隔を保って軸方向に貫通させて設けた穴をシリンダ６７とし、前記穴に摺動自在に挿入したプランジャをピストン６８とし、前記穴のポスト４側のシリンダ６７内に導入孔６９から圧縮空気を導入可能としたアクチュエータである。また、前記シリンダ６７内には、その底部とピストン６８との間に挿入してリターンスプリング６３が配置され、リターンスプリング６３は比較的低い付勢力でピストン６８をリンクプレート６４側に押圧する。
【００１８】
従って、エジェクタピン６１は、着座フランジ２のパネル着座面２１にパネルＷを着座させていない場合には、前記リターンスプリング６３により突出位置にあり、パネル着座面２１にパネルＷが着座されると、パネルＷによりリターンスプリング６３に抗して押込められて後退位置となり、また、シリンダ６７内に導入孔６９から圧縮空気が導入されるとピストン６８はリンクプレート６４側に移動してリンクプレート６４を押動させ、エジェクタピン６１をパネル着座面２１から突出させ、パネル着座面２１にパネルＷが配置されている場合には、当該パネルＷを着座フランジ２およびロケートピン３から離脱させる。
【００１９】
前記検知手段７は、前記ポスト部４の外周の前記エジェクタシリンダ６７に近接させて配置して取付けられた近接スイッチ７０により構成されている。前記近接スイッチ７０は、エジェクタピン６１が後退された時のピストン６８の位置によりＯＮ動作してパネル受取り信号を出力し、エジェクタピン６１が突出した時のピストン６８の位置によりＯＦＦ動作する。図示しないコントローラは、前記近接スイッチ７０のＯＦＦ信号が前記エジェクタ手段６の作動とともに入力された際には、パネルＷの脱荷信号と判定する。なお、近接スイッチ７０のＯＮ−ＯＦＦ動作は、エジェクタピン６１が進出した時にＯＮ動作して、エジェクタピン６１が後退した時にＯＦＦ動作するものであってもよい。
【００２０】
以上の構成のロケート装置１の動作について以下に説明する。
【００２１】
パネルＷが着座されていないロケート装置１においては、図１に示すように、エジェクタ手段６に圧縮空気の供給はなく、エジェクタピン６１はリターンスプリング６３によりパネル着座面２１より突出されており、クランプシリンダのピストンロッド５６は進出位置にあり、クランプアーム５０の鉤形状の先端部５２はロケートピン３のすり割り溝３３内に後退されている。
【００２２】
図１に示すように、パネルＷが投入されてロケートピン３にロケート穴Ｗ１に係合されると、ロケートピン３のテーパ状部分３４でパネルＷのロケート穴Ｗ１をガイドしてパネルＷを位置決めしつつロケートピン３の根元側に導く。このパネル受取りに応じて、エジェクタピン６１がパネルＷにより押込まれ、エジェクタピン６１およびエジェクタシリンダ６７のピストン６８はリターンスプリング６３に抗して後退する。
【００２３】
パネルＷのロケート穴Ｗ１の周縁部が着座フランジ２のパネル着座面２１に着座すると、エジェクトピン６１の先端は貫通穴２４内に後退し、エジェクタシリンダ６７のピストン６８も後退位置に移動され、検知手段７の近接スイッチ７０がＯＮ動作してパネル受取り信号を出力する。
【００２４】
次いで、クランプ手段５のクランプシリンダを動作させてピストンロッド５６を引込み作動させると、クランプアーム５０はピストンロッド５６の引込みに連れて軸方向に移動しつつ鉤形状の先端部５２をロケートピン３のすり割り溝３３内から半径方向に押出して、図２（Ａ）に示すように、着座フランジ２との間でパネルＷを挟圧状態としてクランプするクランプ位置となる。
【００２５】
クランプしたパネルＷを脱荷させる場合には、先ず、クランプ手段５のクランプシリンダの作動を解除してクランプアーム５０の鉤形状の先端部５２をロケートピン３のすり割り溝３３内に後退させたアンクランプ位置として、パネルＷの拘束を解除する。
【００２６】
次いで、エジェクタ手段６に圧縮空気を供給する。導入孔６９から圧縮空気が導入されるとピストン６８はリンクプレート６４側に移動してリンクプレート６４を押動し、エジェクタピン６１をパネル着座面２１から突出させ、図２（Ｂ）に示すように、パネル着座面２１に配置されているパネルＷを着座フランジ２およびロケートピン３から離脱させる。
【００２７】
このエジェクタピン６１の突出により、エジェクタシリンダ６７のピストン６８の位置を検出している検知手段７の近接スイッチ７０をＯＦＦ作動させる。図示しないコントローラは、前記近接スイッチ７０のＯＦＦ信号が前記エジェクタ手段６の作動とともに入力されると、近接スイッチ７０のＯＦＦ信号によりパネルＷの脱荷信号と判定する。
【００２８】
図７は、本実施形態におけるロケート装置１のワーク把持ハンドＨへの適用状態を説明する説明図である。ワークＷは、例えば、自動車のボデーサイドパネルであり、これに適用するワーク把持ハンドＨを一例として示す。ロボットアームＲのワーク把持ハンドＨは、アームＲの手首に連結されたフレームＦＲと、フレームＦＲに複数配置されたクランプ装置ＣＬと、フレームＦＲへのワーク位置決め手段としてのロケート装置１および／またはロケートクランプ装置を複数備える。なお、ＳはワークＷの有無を検出するワーク在席センサであり、また、Ｅは従来一般に用いられているエジェクタ装置であり、本実施形態では、ロケート装置１に内蔵させているものであるが、比較例として図示した。ここでは、ロボットＲのワーク把持ハンドＨで把持したワークＷをハンドＨから離脱させて、パネルＷの位置ズレを防止するガイドまたはゲージＧが台上に取付られているパネル置き台Ｄに載置する場合を示す。
【００２９】
まず、ハンドＨのクランプ装置ＣＬ、ロケート装置１、ロケートクランプ装置に把持されたパネルＷ（ボデーサイドパネル）がロボットＲにより前工程より搬入されてくる。次いで、ロボットＲによりパネルＷを置き台Ｄに、そのガイドまたはゲージＧに対して位置合せして置き、パネル把持用のクランプ装置ＣＬ（ロケートクランプ装置）を解放して、エジェクタ手段６でパネルＷをロケート装置１およびロケートクランプ装置より脱荷させる。そして、パネルＷの脱荷後、ハンドＨは置き台Ｄ上より退避する。
【００３０】
前記パネルＷを脱荷させるエジェクタ手段が、比較例として示した従来のエジェクタ装置Ｅにおいては、ロケート装置１若しくはロケートクランプ装置に接近させて配置されているが、剛性の低いパネル等の場合やパネル形状によりロケートピン３に接近させて配置できなかった場合には、脱荷時にパネルＷがロケートピン３とエジェクタＥとの間で変形し、図８に示すように、ロケートピン３とパネルＷとがかじってしまう虞があった。対して、本実施例のロケート装置１においては、パネル着座面２１に出没可能にエジェクタピン６１を配置するものであるため、ロケートピン３で位置決めしているパネルＷのロケート穴Ｗ１の縁部分をエジェクタピン６１により押圧して脱荷することとなり、剛性の低いパネルＷであってもロケートピン３にかじることなく離脱させることができる。
【００３１】
また、同一ハンドＨで把持するワークＷが一種類に限られず複数の種類のワークＷを把持可能とすることはコスト低減上よく採用されている手法であるが、このような場合に、複数のパネルＷを把持する必要があり、夫々少しづつパネルＷの形状が異なるため、比較例のエジェクタ装置Ｅを配置するためには、エジェクタ装置Ｅでの押動位置の共通部位をその都度検討する必要があり、また、ワークＷの種類が相違するとその形状が大幅に異なる場合は、複数のエジェクタ装置Ｅを設置する必要がありハンドＨが高価となる。しかしながら、本実施形態のロケート装置１においては、ロケート装置１および／またはロケートクランプ装置にエジェクタ手段６を内蔵させているため、形状の相違するパネルＷに対しても、そのパネル専用のエジェクタ装置Ｅや複数のエジェクタ装置Ｅを追加する必要が無く、安価で軽量なハンドＨを構成することができる。
【００３２】
また、エジェクタ手段６の動作限を検出する近接スイッチ７０等によりパネルＷを確実に脱荷したことを確認でき、パネルＷの脱荷検出を行う専用のパネル脱荷検出装置を不要とでき、安価とできる。また、エジェクタ手段６をリターンスプリング６３等の付勢手段により常時突出方向に付勢することにより、パネル着座面２１にパネルＷが着座されるとエジェクタ手段６が付勢手段６３に抗して押込められることを利用してパネルＷが確実に着座したことを確認でき、パネルＷの着座検出を行う専用のパネル着座検知装置を不要とでき、この点でもハンドＨを安価とできる。
【００３３】
図３は第２実施例のロケート装置を示すものであり、第１実施例のロケート装置においてはエジェクタピン６１をリターンスプリング６３等の付勢手段により突出方向に付勢していたものに代えて、リターンスプリング６２等の付勢手段によりエジェクタピン６１を後退方向に付勢するようにしたものである。なお、図１と同一装置には同一符号を付してその説明を省略ないし簡略化する。
【００３４】
本実施例のロケート装置１においては、エジェクタ手段６のシリンダ６７の底部側が拡径されており、ピストン６８の拡径した端部が前記拡径したシリンダ６７内に挿入され、この拡径したピストン６８端部とシリンダ６７の拡径された段差部との間には、リターンスプリング６２等の付勢手段によりピストン６８をシリンダ６７内に引き込むように付勢している。従って、エジェクトピン６１は、前記リターンスプリング６２等の付勢手段によりパネル着座面２１から常時後退した後退位置に位置する。その他の構成は、第１実施形態と同様に構成している。
【００３５】
前記エジェクタピン６１が引き込まれていることは、それに連なるピストン６８が後退位置に位置することを脱荷確認用検出センサ７０により検出する。エジェクタシリンダ６７に圧縮空気を導入すると、リターンスプリング６２を圧縮してピストン６８が着座フランジ２側に押動され、エジェクタピン６１を押出して、パネルＷをロケートピン３より脱荷させる。脱荷確認用検出センサ７０は、エジェクタシリンダ６７のピストン６８の位置を検出し、パネルＷの脱荷を確認する。このように、エジェクタピン６１を常時後退させておき、必要に応じて圧縮空気等により突出付勢するように構成しているので、ワークＷがパネル着座面２１に着座される際に、エジェクトピン６１の抵抗を受けることなくパネル着座面２１に着座させることができ、剛性の低いパネルＷであっても位置決め（ロケート）および／または把持（ロケートクランプ）することができる。
【００３６】
図４および図５は第３実施例のロケート装置１を示すものであり、第１および第２実施例のロケート装置１においてはエジェクタピン６１の先端により、パネルＷを受け、また、パネルＷを押出すようにしているが、本実施例においてはエジェクタピン６１先端をロケートピン３を取囲むリング状としたものである。なお、図１および図３と同一装置には同一符号を付してその説明を省略ないし簡略化する。
【００３７】
図４に示すロケート装置１においては、エジェクタピン６１の先端にリング状部材６１Ａを固定したものである。リング状部材６１Ａは、パネルＷのロケート穴Ｗ１の周縁に当接して、パネルＷを着座させる場合には、パネルＷによりエジェクタピン６１およびリング状部材６１Ａが後退位置に押込められ、パネルＷを脱荷させる場合には、エジェクタシリンダ６７への圧縮空気の導入によりリング状部材６１Ａを介してパネルＷを押動してパネルＷを脱荷させる。または、第２実施例のように、エジェクタピン６１を常時は後退させてリング状部材６１Ａを後退位置に位置させて、リング状部材６１Ａ自体によりパネル着座面２１を構成し、脱荷時において、エジェクタシリンダ６７への圧縮空気の導入によりリング状部材６１Ａを介してパネルＷを押動してパネルＷを脱荷させる。
【００３８】
図５に示すロケート装置１においては、エジェクタピン６１に代えてリング状のエジェクタチューブ６１Ｂをロケートピン３を取囲んで着座フランジ２内に出没可能に配置したものである。エジェクタチューブ６１Ｂの先端は、フランジ６１Ｃをもって面積を拡大させて、パネルＷへの接触面積を増大させている。このエジェクタチューブ６１Ｂにおいても、図４と同様に、エジェクタフランジ６１Ｃを第１実施例若しくは第２実施例のエジェクタシリンダ６７により、パネル受入れおよびパネル脱荷させることができる。
【００３９】
このように、エジェクタ先端形状をリング状に形成すると、パネル受け時、および、パネル脱荷時において、パネルＷとの接触面積を大きくでき、単位面積当たりの面圧を低下させることができ、パネルＷの変形を防止することができる。
【００４０】
図６は第４実施例のロケート装置１を示すものであり、第１〜第３実施例のロケート装置においてはエジェクタピン６１若しくはエジェクタリング６１Ａにより、パネルＷを受け、また、パネルＷを押出すようにしているが、本実施例においてはエジェクタシリンダ８０自体にパネル着座面２１を形成し、パネル脱荷時にシリンダ８０自体をロケートピン３に対して相対的に前進させてパネルＷをロケートピン３より離脱させるようにしたものである。なお、図１〜図５と同一装置には同一符号を付してその説明を省略ないし簡略化する。
【００４１】
図６に示すロケート装置１は、両ロッド形エアシリンダ８０を用い、シリンダ８０の一方にはピストンロッド８１にスペーサ８２を嵌合させてそれ以上の一方へのピストン８３およびピストンロッド８１の移動を阻止するよう構成し、シリンダ８０の他方には圧縮コイルスプリング８４等を挿入してピストン８３およびピストンロッド８１の他方への移動は圧縮コイルスプリング８４を収縮させて移動可能としている。他方のピストンロッド８１には取付けブラケット８５が固定され、取付けブラケット８５を利用して、例えば、ハンドＨに固定される。前記一方のピストンロッド８１は、シリンダ８０から突出した端部において、テーパ状のガイド３４を形成してその根元部分とともにロケートピン３を構成するようにしている。前記ロケートピン３が突出した側のシリンダ８０の端部はロケートピン３を環状に取囲んでパネル着座面２１を構成している。
【００４２】
以上のロケート装置１においては、シリンダ８０から突出させたロケートピン３にパネルＷのロケート穴Ｗ１を係合させ、シリンダ８０の端面２１にパネルＷのロケート穴Ｗ１の周縁を当接させることにより、パネルＷを位置決めすることができる。必要であれば、ピストンロッド８１内にクランプ手段を内蔵させることにより位置決めしたパネルＷをクランプすることができる。ロケート保持したパネルＷを脱荷する場合には、一方のシリンダ室８６に圧縮空気を導入することにより、シリンダ８０が圧縮コイルスプリング８４を圧縮しつつ一方に移動し、一方のピストンロッド８１で形成したロケートピン３に係合しているパネルＷをロケートピン３の先端側に押出し、パネルＷを脱荷させることができる。パネル脱荷が完了した段階で、一方のシリンダ室８６への圧縮空気の供給を停止すれば、シリンダ８０は圧縮スプリング８４により初期位置へ復帰する。
【００４３】
この実施例のロケート装置１においても、シリンダ８０の端面２１の全体でパネルＷを保持し、脱荷させるものであるため、シリンダ装置８０を利用して簡単な構造により、図４および図５と同様の効果を発揮させることができる。
【００４４】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００４５】
（ア）ワークＷに形成されたロケート穴Ｗ１にロケートピン３を挿入し、ロケートピン３根元部のワーク着座面２１にワークＷを着座させることによりワークＷを位置決め支持するロケート装置１であって、前記ワーク着座面２１からワークＷのロケート穴Ｗ１周縁部をロケートピン３先端側へ押圧して離脱させるワーク脱荷手段（エジェクト手段６）を備えるようにした。このため、ロケートピン３とパネルＷとをかじることなく脱荷させることができる。
【００４６】
（イ）第２実施例に示すように、ロケート装置１に、ワーク脱荷手段６のワーク離脱作動によりワークＷの脱荷を検知する検知手段７を設けると、専用のパネル脱荷検出装置を設けることなくパネルＷの脱荷を確実に確認できる。
【００４７】
（ウ）第１実施例に示すように、ロケート装置１に、ワーク着座面２１へのワーク位置決め支持により後退するワーク脱荷手段６の移動によりワークＷの着座を検知する検知手段７を設けると、専用のパネル着座検出装置を設けることなくパネルＷの着座を確実に確認できる。
【００４８】
（エ）第１実施例に示すように、ワーク脱荷手段６に、ワーク着座面２１から出没可能なエジェクトピン６１を備えていて、ワークＷの着座，非着座に伴うエジェクトピ６１ンの出没動作に応じてワークＷの着座および／または脱荷を検知するようにすると、専用のパネル脱荷検出装置やパネル着座検出装置を設けることなくパネルＷの脱荷および着座を確実に確認できる。
【００４９】
（オ）第３および第４実施例に示すように、ワーク脱荷手段６のエジェクトピン６１の先端は、ロケートピン３を取囲んで環状に形成すると、脱荷時のワークＷへの接触面積を大きくでき、脱荷荷重によるワークＷの変形を防止することができる。
【００５０】
（カ）第４実施例に示すように、ワーク着座面２１をロケートピン３先端側へ移動可能に構成し、ワークＷを着座させた状態でロケートピン３先端側に移動させることによりワークＷをロケートピン３から離脱させるワーク脱荷手段６を備えるようにすると、シリンダ装置８０を利用して簡単な構造により、前記（オ）と同様の効果を発揮させることができる。
【００５１】
（キ）第１、２実施例に示すように、ロケートピン３の内部に、そのロケートピン３によって位置決めされたワークＷをクランプするクランプ手段５を設けると、ワークＷをロケートする機能に加えてクランプする機能を付加することができる。
【００５２】
（第２実施形態）
図９〜図１０は、本発明を適用したロケート装置の第２実施形態を示し、図９はロケート装置の概略断面図、図１０はロケート装置の変形例を示す要部拡大図である。本実施形態においては、パネル着座面２１に対してロケートピン３をパネル脱荷方向に移動させるようにしたものである。なお、第１実施形態と同一装置には同一符号を付してその説明を省略ないし簡略化する。
【００５３】
図９に示すロケート装置１は、両ロッド形エアシリンダ８０を用い、シリンダ８０の一方にはピストンロッド８１にスペーサ８２を嵌合させてそれ以上の一方へのピストン８３およびピストンロッド８１の移動を阻止するよう構成し、シリンダ８０の他方には圧縮コイルスプリング８４等を挿入してピストン８３およびピストンロッド８１の他方への移動は圧縮コイルスプリング８４を収縮させて移動可能としている。シリンダ８０は取付ブラケット８７を介して、例えば、治具ポストやハンドＨに固定される。前記一方のピストンロッド８１は、シリンダ８０から突出した端部において、テーパ状のガイド３４を形成してその根元部分とともにロケートピン３を構成するようにしている。前記ロケートピン３が突出した側のシリンダ８０の端部はロケートピン３を環状に取囲んでパネル着座面２１を構成している。
【００５４】
以上のロケート装置１においては、シリンダ８０から突出させたロケートピン３にパネルＷのロケート穴Ｗ１を係合させ、シリンダ８０の端面にパネルＷのロケート穴Ｗ１の周縁を当接させることにより、パネルＷを位置決めすることができる。必要であれば、ピストンロッド８１内にクランプ手段を内蔵させることにより位置決めしたパネルＷをクランプすることができる。ロケート保持したパネルＷを脱荷する場合には、一方のシリンダ室８６に圧縮空気を導入することにより、ピストン８３が圧縮コイルスプリング８４を圧縮しつつ他方（図中の下方）に移動し、パネル着座面２１に載置されているパネルＷを残して、一方のピストンロッド８１で形成したロケートピン３が他方（図中の下方）へ移動される。このロケートピン３の移動により、パネルＷはロケートピン３の先端側のテーパ部３４とで緩く係合した状態とされ、パネルＷを脱荷させることができる。パネル脱荷が完了した段階で、一方のシリンダ室８６への圧縮空気の供給を停止すれば、シリンダ８０は圧縮スプリング８４により初期位置へ復帰する。
【００５５】
なお、上記実施形態においては、パネル着座面２１として、シリンダ８０の端面を用いるものについて説明したが、図１０に示すように、パネル着座面２１を図１〜図３に示したような着座フランジ２で構成するようにしてもよい。この場合には、ロケートピン３は図示しないシリンダ装置により着座フランジ２の中央部分から出没可能に配置するように構成する。
【００５６】
本実施形態においては、第１実施形態における効果（ア）、（オ）〜（キ）に加えて以下に記載した効果を奏することができる。
【００５７】
（ク）ワークＷに形成されたロケート穴Ｗ１にロケートピン３を挿入し、ロケートピン３根元部のワーク着座面２１にワークＷを着座させることによりワークＷを位置決め支持するロケート装置１であって、前記ロケートピン３を位置決め支持したワークＷのロケート穴Ｗ１から退避させることによりワークＷをロケートピン３先端側へ離脱させるワーク脱荷手段６を備えるため、ワークＷを押圧することなく離脱させることができ、剛性の低いパネルＷであっても変形させることなく脱荷させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の第１実施形態における第１実施例のロケート装置の断面図。
【図２】同じくその作動状態（Ａ）、（Ｂ）の説明図。
【図３】本発明の第１実施形態における第２実施例のロケート装置の断面図。
【図４】本発明の第１実施形態における第３実施例のロケート装置の要部断面図。
【図５】同じく第３実施例の変形例のロケート装置の要部断面図。
【図６】本発明の第１実施形態における第４実施例のロケート装置の断面図。
【図７】本実施形態におけるロケート装置の把持ハンドへの適用状態を説明する説明図。
【図８】比較例におけるワークかじり状態を説明する説明図。
【図９】本発明の第２実施形態におけるロケート装置の断面図。
【図１０】ロケート装置の変形例を示す要部拡大図。
【符号の説明】
【００５９】
Ｗ  ワーク、パネル
Ｗ１  ロケート穴
１  ロケート装置
２  着座フランジ
３  ロケートピン
４  ポスト部
５  クランプ手段
６  エジェクト手段、脱荷手段
７  検知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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