(57)【要約】【課題】  眼鏡レンズに設けられた隠しマークやペイントの有無を確認し、隠しマークがある場合にはこれらの位置に基づいて吸着治具の取付位置の決定を自動的に行うことができる眼鏡レンズの吸着治具取付装置、及び眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法を提供すること。【解決手段】  ＣＣＤカメラ１０５で撮像した開口部１４１内部の画像を２値化処理、ノイズ除去処理行い載置台に配置された眼鏡レンズの隠しマークやペイントの位置を特定し、前記検出した位置から求めた取付位置に目印として十時線及び直線を眼鏡レンズの画像に重畳させて表示して眼鏡レンズＬにおける吸着治具１２１の装着位置を求める。【選択図】  図２６
2006110695.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
眼鏡レンズを開口部内に配置できる載置台と、
前記開口部に載置された眼鏡レンズの画像を撮影する撮像手段と、
撮像された前記眼鏡レンズの画像から吸着治具の取付位置を特定する位置決定手段と、
吸着治具を前記眼鏡レンズの取付位置に配置する装着手段とを備えた眼鏡レンズの吸着治具取付装置において、
前記位置決定手段は、前記撮像手段で撮像した前記開口部内部の画像から眼鏡レンズの隠しマークの有無及び位置を検出するマーク検出手段と、
前記検出した位置を示す目印を眼鏡レンズの画像に重畳させて表示する表示手段と、
表示手段に表示された直線をもとに眼鏡レンズにおける前記吸着治具の装着位置を求める装着位置決定手段を備えたことを特徴とする眼鏡レンズの吸着治具取付装置。
【請求項２】
前記目印は、吸引治具の取付位置を示すものであることを特徴とする請求項１の眼鏡レンズの吸着治具取付装置。
【請求項３】
前記目印は、前記取付位置を決定するための２個所の隠しマークを結ぶ直線および／または該隠しマークを通り前記直線に垂直である直線としたことを特徴とする請求項１または２の眼鏡レンズの吸着治具取付装置。
【請求項４】
前記マーク検出手段は、前記撮像手段により取得した画像の２値化処理、ノイズ除去処理を行い、眼鏡レンズ上の隠しマークのエッジ画像を獲得することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかの眼鏡レンズの吸着治具取付装置。
【請求項５】
前記マーク検出手段は、前記撮像手段が取得した画像から、エッジを作成し、該エッジにテンプレートを適用することで隠しマークを検出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかの眼鏡レンズの吸着治具取付装置。
【請求項６】
前記位置決定手段は、獲得した隠しマークの画像の重心あるいは直線の中点から吸着治具の取付個所を特定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかの眼鏡レンズの吸着治具取付装置。
【請求項７】
眼鏡レンズを開口部内に配置できる載置台と、
前記開口部に載置された眼鏡レンズの画像を撮影する撮像手段と、
撮像された前記眼鏡レンズの画像から吸着治具の取付位置を特定する位置決定手段と、
吸着治具を前記眼鏡レンズの取付位置に配置する装着手段とを備えた眼鏡レンズの吸着治具取付装置の位置決定方法において、
前記撮像手段で撮像した前記開口部内部の画像から載置台に配置された眼鏡レンズの隠しマークの有無及び位置を判別し、
前記検出した位置を示す目印を眼鏡レンズの画像に重畳させて表示し、
その目印に基づいて眼鏡レンズにおける前記吸着治具の装着位置を求めることを特徴とする眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法。
【請求項８】
前記目印は、吸引治具の取付位置を示すものであることを特徴とする請求項７の眼鏡レンズの吸着治具取付方法。
【請求項９】
前記目印は、前記取付位置を決定するための２個所の隠しマークを結ぶ直線および／または該隠しマークを通り前記直線に垂直である直線としたことを特徴とする請求項７または８の眼鏡レンズの吸着治具取付方法。
【請求項１０】
前記撮像手段により取得した画像の２値化処理、ノイズ除去処理を行い、眼鏡レンズ上の隠しマークのエッジ画像を獲得することを特徴とする請求項７ないし９のいずれかの眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法。
【請求項１１】
前記撮像手段により取得した画像から、エッジを作成し、該エッジにテンプレートを適用することで隠しマークを検出することを特徴とする請求項７ないし１０のいずれかの眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法。
【請求項１２】
獲得した隠しマークの画像の重心あるいは直線の中点から吸着治具の取付個所を特定することを特徴とする請求項７ないし１１のいずれかの眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法及び眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法に係り、特に眼鏡レンズをその周縁または裏面で保持する複数種類の保持手段を開口部内に配置できる載置台と、前記開口部に載置された眼鏡レンズの画像を撮影する撮像手段と、撮像された前記眼鏡レンズの画像から吸着治具の取付位置を特定する位置決定手段と、吸着治具を前記眼鏡レンズの取付位置に配置する装着手段とを備えた眼鏡レンズの吸着治具取付装置、及び吸着治具取付位置決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の未加工の眼鏡レンズに対して、眼鏡レンズ表面を撮像素子で撮影し画像処理して図形の有無を判断し、眼鏡レンズの種別に応じて吸着カップ等の吸着治具を自動的に装着するための眼鏡レンズの眼鏡レンズの吸着治具取付に関しては種々の技術が提案されている。
【０００３】
特に累進多焦点レンのように生地レンズに隠しマークが記載されたもの、あるいは眼鏡レンズに印点マークが記録されたもの、バイフォーカルレンズ等セグメントが形成されたものについては、隠しマーク、印字マーク、セグメントを基準標識として、基準標識の図形画像を撮像し、基準標識と幾何学的関係にある眼鏡レンズの吸着位置（光学中心）に吸着カップ等の吸着治具を装着する装置が知られている（特許文献１〜６）。
【０００４】
また、眼鏡レンズの図形画像を撮像して画像信号を２値化し、眼鏡レンズ表面等に刻印あるいは印刷された隠しマーク等や眼鏡レンズ表面の凹凸、傷等を検出する装置が知られている（特許文献１〜３、５〜７）。
【特許文献１】特開２００２−２９６１４４号公報
【特許文献２】特開２０００−１９０５８号公報
【特許文献３】実用新案登録第３０７７０５４号公報
【特許文献４】ＤＥ３８２９４８８Ａ１公報
【特許文献５】特開２００２−１３９７１３号公報
【特許文献６】特開２００２−１６３８号公報
【特許文献７】ＥＰ８５６７２８Ａ２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、眼鏡レンズにはそのレンズの特有の位置情報を表示する肉眼では確認しにくい隠しマークが刻印されている場合がある。また隠しマークがペイントで隠されている場合もあり、いずれにせよこれらの位置を特定するには手間がかかるものであった。
【０００６】
しかしどのような場合にも、眼鏡レンズの加工を行うためには、隠しマークの有無を確認し、隠しマークの位置に基づいて吸着治具の取付位置を決定する必要がある。
【０００７】
そこで、本発明は、前記隠しマークの有無を確認し、隠しマークがある場合にはこれらの隠しマークで指定される吸着治具の取付位置を示す目印を眼鏡レンズの画像に重ね合わせて表示し、隠しマーク検出位置を目視にて確認可能にすると共に、その表示された目印に基づいて吸着治具の取付位置の決定を自動的に行うことができる眼鏡レンズの吸着治具取付装置、及び眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための手段は以下の通りである。請求項１の発明は、眼鏡レンズの吸着治具取付装置において、眼鏡レンズを開口部内に配置できる載置台と、前記開口部に載置された眼鏡レンズの画像を撮影する撮像手段と、撮像された前記眼鏡レンズの画像から吸着治具の取付位置を特定する位置決定手段と、吸着治具を前記眼鏡レンズの取付位置に配置する装着手段とを備えた眼鏡レンズの吸着治具取付装置において、前記位置決定手段は、前記撮像手段で撮像した前記開口部内部の画像から眼鏡レンズの隠しマークの有無及び位置を検出するマーク検出手段と、前記検出した位置を示す目印を眼鏡レンズの画像に重畳させて表示する表示手段と、表示手段に表示された直線をもとに眼鏡レンズにおける前記吸着治具の装着位置を求める装着位置決定手段を備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の眼鏡レンズの吸着治具取付装置において、前記目印は、吸引治具の取付位置を示すものであることを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１または２の眼鏡レンズの吸着治具取付装置において、前記目印は、前記取付位置を決定するための２個所の隠しマークを結ぶ直線および／または該隠しマークを通り前記直線に垂直である直線としたことを特徴とする。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれか眼鏡レンズの吸着治具取付装置において、前記マーク検出手段は、前記撮像手段により取得した画像の２値化処理、ノイズ除去処理を行い、眼鏡レンズ上の隠しマークのエッジ画像を獲得することを特徴とする。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項４の眼鏡レンズの吸着治具取付装置において、前記マーク検出手段は、前記撮像手段が取得した画像から、エッジを作成し、該エッジにテンプレートを適用することで隠しマークを検出することを特徴とする。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項５の眼鏡レンズの吸着治具取付装置において、前記位置決定手段は、獲得した隠しマークの画像の重心あるいは直線の中点から吸着治具の取付個所を特定することを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法において、眼鏡レンズを開口部内に配置できる載置台と、前記開口部に載置された眼鏡レンズの画像を撮影する撮像手段と、撮像された前記眼鏡レンズの画像から吸着治具の取付位置を特定する位置決定手段と、吸着治具を前記眼鏡レンズの取付位置に配置する装着手段とを備えた眼鏡レンズの吸着治具取付装置の位置決定方法において、前記撮像手段で撮像した前記開口部内部の画像から載置台に配置された眼鏡レンズの隠しマークの有無及び位置を判別し、前記検出した位置を示す目印を眼鏡レンズの画像に重畳させて表示し、その目印に基づいて眼鏡レンズにおける前記吸着治具の装着位置を求めることを特徴とする。
【００１５】
請求項８の発明は、請求項７の眼鏡レンズの吸着治具取付方法において、前記目印は、吸引治具の取付位置を示すものであることを特徴とする。
【００１６】
請求項９の発明は、請求項７または８眼鏡レンズの吸着治具取付方法において、前記目印は、前記取付位置を決定するための２個所の隠しマークを結ぶ直線および／または該隠しマークを通り前記直線に垂直である直線としたこと特徴とする。
【００１７】
請求項１０の発明は、請求項７ないし９のいずれかの眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法において、前記撮像手段により取得した画像の２値化処理、ノイズ除去処理を行い、眼鏡レンズ上の隠しマークのエッジ画像を獲得することを特徴とする。
【００１８】
請求項１１の発明は、請求項７ないし１０のいずれかの眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法において、前記撮像手段により取得した画像から、エッジを作成し、該エッジにテンプレートを適用することで隠しマークを検出することを特徴とする。
【００１９】
請求項１２の発明は、請求項７ないし１１のいずれかの眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法において、獲得した隠しマークの画像の重心あるいは直線の中点から吸着治具の取付個所を特定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、眼鏡レンズの隠しマークの位置を検出し、隠しマーク検出位置を目視にて確認可能にできると共に、吸着治具の取り付け位置を正確かつ迅速に決定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下本発明に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置及び眼鏡レンズの吸着治具取付位置決定方法の実施の形態について図面を参照して、下記の順に説明する。
Ａ．装置の各部の構成
Ｂ．眼鏡レンズの図形画像の処理
【００２２】
Ａ．装置の各部の構成
図７２は本発明に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置１００の構成の概要を説明するブロック図である。本例では、眼鏡レンズの吸着治具取付装置１００は、全体光学系１１０、吸着治具搬送部１２０、レンズメータ光学系（ＣＬ光学系）１３０、レンズ載置部１４０、レンズ載置部１４０を前後左右に移動させるＸ−Ｙステージ部１５０、液晶表示部１６０、及び画像処理部１７０とから構成される。また、本例では、画像処理部１７０はＣＰＵでプログラムを実行することにより画像処理を実現するものである。そして、眼鏡レンズの吸着治具取付装置１００には、ＣＦカード入出力部１７１、外部接続インタフェース部１７２、電源装置１７３が設けられる。
【００２３】
＜全体光学系＞    全体光学系１１０は、眼鏡レンズＬ及び開口部内部の図形画像を撮像する光学系である発光ダイオード１０３（例えば波長８６０ｎｍ）、この発光ダイオード１０３からの発散光を平行光とすると共に反射光を収束光とするコリメータレンズ１０４、撮像手段である２台のＣＣＤカメラ１０５，１０６、反射光を撮像手段に導く２枚のハーフミラー１０７，１０８、モータ１１１で回転される再帰性反射シートからなる反射板１０９を備えている。なお、本例では、ＣＣＤカメラ１０５はレンズ全体を撮像するものであり、撮像手段であるＣＣＤカメラ１０６は、レンズの一部を拡大（例えば２倍）して撮像するものとしている。また、反射板１０９は、レンズを均一に照射するためモータ１１１の軸の垂直面に対して例えば３°程度傾斜して設けられている。
【００２４】
この光学系では、発光ダイオード１０３から発光された光がコリメータレンズ１０４を介して平行光線にし、反射板１０９からの反射光がコリメータレンズ１０４、ハーフミラー１０７、１０８を介してＣＣＤカメラで眼鏡レンズの図形画像が撮像される。このとき、未加工の円形眼鏡レンズや加工済みの眼鏡レンズには、レンズメータで付けられた印点マーク、刻印された隠しマークや印刷された印刷マーク、バイフォーカルレンズでは、半円形のセグメント（ＢＦレンズ）等があるため、眼鏡レンズ表面近傍を結像するように光学系を配置されている。
【００２５】
＜レンズ載置部＞  載置ステージ中央には開口部１４１が設けられて、図７３に示すようにアクリル製の基板２０１と、基板２０１上に、眼鏡レンズを載置するための３本のレンズ保持棒２０２が設けられたレンズ保持具２００が設けられている。また、開口部１４１には互いに連動して回動する３本のピン（挟持部材：図１７、符号１３０２参照）が設けられ、眼鏡レンズＬまたは枠替えレンズホルダ３００の側面を挟持する構成になっている。これらのピン２は連動して回動させるため１本のベルトで回動するようになっており、３本が同時に動くようになっている。
【００２６】
さらに、開口部に近接した３本の挟持部材の上に覆われたリング状の平板の一部には、
爪部が設けられており、この爪部が光スイッチ部を横切って光を遮断することで、装置の原点を校正するようになっている。
【００２７】
＜枠替えレンズホルダ＞  未加工の円形眼鏡レンズの場合は、上述した透明板上の保持部材に載置させることで載置することができるが、加工済みの眼鏡レンズ、非円形の眼鏡レンズ等の玉型を保持部材に載置するには、枠替えレンズホルダ３００を使用する。これは、眼鏡装用者が眼鏡フレームを替えたい場合などに、現在加工済みの眼鏡レンズを新しい眼鏡フレームに枠入れするために、その加工済みの眼鏡レンズに吸着治具１８０を取り付けるためである。枠替えレンズホルダ３００は図７４に示すように、環状基板３０１に軸３０３で回動可能に軸支されたレンズ保持用アーム３０２を備えた構造であり、環状基板３０１には、枠替えレンズホルダ３００認識用の透光孔３０４が開設されている。この枠替えレンズホルダ３００は、上述したレンズ載置台の開口部に取り付けられたレンズ保持具２００に代え、開口部１４１に取り付けられる。
これによって、
【００２８】
＜Ｘ−Ｘステージ部＞  Ｘ−Ｙステージ部１５０はＸ方向（進退方向）及び、Ｙ方向（横方向）にレンズ載置部１４０を移動させることにより、眼鏡レンズＬをレンズ取り出し位置、撮像位置、眼鏡レンズＬを吸着治具１２１の取付位置、レンズメータ光学系計測位置に移動させる。また、撮像位置ではＣＣＤカメラ１０５、１０６に撮像される眼鏡レンズＬの位置をＸ方向、Ｙ方向へ移動させ、撮像位置を変更する。
【００２９】
＜吸着治具搬送部＞  吸着治具搬送部１２０は、円筒状で溝の付けられた筒部と駆動モータからなる吸着カップ搬送部が全体光学系と同様に平板に固定されている。この筒部には、下端に吸着カップを取り付けるカップ受け部を備えた搬送用アームが取り付けられ、駆動モータの駆動により、搬送用アームが下方に降下し、カップ受け部に取り付けられた吸着カップの吸着面を下に向け、かつ載置ステージ（載置台）上に載置された眼鏡レンズ表面の真上に搬送用アームが旋回するようになっている。筒部、アーム部、カップ受け部と駆動モータで吸着カップの吸着機構を構成する。カップ受け部の構造は、図に示す通りで、従来、吸着カップの基部を、カップ受け部上下に内蔵されたワイヤー状のバネで挟持する構成のみであったため、例えば防水加工された眼鏡レンズに吸着治具を装着した場合、両面テープを取り付けた吸着カップが眼鏡レンズに吸着せず、アーム部に吸着カップが残ってしまう問題があった。そこで、カップ受け部の外側側面に、カップ受け部移動部から外側側面に突出したピンと係合する係合板部を設け、レンズ搬送アームが下方に降下して眼鏡レンズ表面に吸着カップを吸着する際に、カップ受け部に係る押圧力を介して係合板部から上記ピンがはずれるようになっており、吸着カップが眼鏡レンズに吸着され残るように構成されている。また、吸着後に、カップ受け部の移動部が移動し、移動部後端に設けられた光スイッチの光遮断を解き、光スイッチの光が通過することで、ＯＦＦのスイッチが入り、吸着作業が終了したことを装置内部の演算処理回路が判断し、搬送アームは上側の休止位置に戻り、レンズ載置台は最初の位置（装置開口部からレンズ載置台が外に飛び出した状態）に戻る。
【００３０】
＜レンズメータ光学系＞  レンズメータ光学系１３０は、眼鏡レンズの特性を光学的に検出する装置であり、印点されていない円形の未加工レンズや、隠しマーク、印刷マーク、ＢＦレンズ（セグメント）等の図形画像を認識できない眼鏡レンズに使用される。この場合、吸着治具の吸着位置を特定することができないので、そのような眼鏡レンズの場合には、レンズ載置台がＹ軸方向へ移動され、ＣＬ光学系の個所まで移動される。ＣＬ光学系は図の通り、上側に発光部、下側に受光部を備え、上下で向かい合うように構成され、発光部の後端には光学系が配置されている。
【００３１】
Ｂ．眼鏡レンズの図形画像の処理
次に眼鏡レンズの図形画像の処理について説明する。図１は本発明に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の画像処理の全体を示すフローチャートである。
【００３２】
本例では、眼鏡レンズの吸着治具取付装置１００は、全体光学系で全体画像の取得し（Ｓ１）、非円形レンズを装着する枠替えレンズホルダ３００の有無の判定（Ｓ２）を行なう。次に、眼鏡レンズＬの有無を判定（Ｓ３）を行ない、さらにレンズの種別判定（Ｓ４）を行なう。この処理により累進多焦点レンズの処理（Ｓ５、Ｓ９、Ｓ１１）、セグメント（小玉）付きレンズ（バイフォーカスレンズ）の処理（Ｓ６）、印点付きレンズの処理（Ｓ７）、無印レンズの処理（Ｓ８）を行なう。
【００３３】
各処理が終了した後、眼鏡レンズＬは吸着治具１２１の取付位置（ブロック待機位置）に移動され（Ｓ１１）、レンズの半径、フレームの形、眼鏡装着者の瞳間距離等の寸法関係が解決できるかどうかが判断される（半径データの比較処理）（Ｓ１２）。そしてさらにレンズの左右を確認し（Ｓ１３）、吸着治具１２１を吸着させる処理（ブロックの吸着実行処理）（Ｓ１４）がなされ、取り出され一連の処理は終了する。
【００３４】
全体画像の取得（ステップＳ１）  開口部１４１がＣＣＤカメラ１０５で撮像されると、図５に示すように映像データとしてグレイスケールで、画像には、眼鏡レンズの影１１００、眼鏡レンズＬを保持するピン１４２の影１３０２、レンズ保持棒２０２の影１２０１の他ペイントの影１５００、遠用中心マークの影１５０１，近用中心マークの影１５０２、アイポイントを示す隠しマークが撮影される。
【００３５】
また、枠替えレンズホルダ３００を使用している場合には、レンズＬ、環状基板３０１の陰、レンズ保持用アーム３０２の影１３０１等が撮影される。
【００３６】
枠替えレンズホルダの有無判断（ステップＳ２）この処理では、対象となるレンズが加工済みや非円形であった場合に使用される枠替えレンズホルダの有無を検出する。
【００３７】
本例では、枠替えレンズホルダの有無判断は、図３及び図４に示すように、枠替えレンズホルダ３００の周囲に設けられた透光孔３０４を検出することによりなされる。
【００３８】
具体的には以下の処理による。まず透光孔３０４のある位置を中心とした３５×３５pixelの処理領域を切り出し（Ｓ２１）、処理領域全体をサーチして最大輝度値を求め、その値を輝度値の上限、値０を同下限として、コントラストを上げ（Ｓ２２）、閾値を設定し、処理領域画像の２値化を行なう（Ｓ２３）。
【００３９】
次に、予め用意した穴の２値化テンプレート画像を用いて、２値化した処理画像との差分を求め、差分が０となる画素の数を数える（値が同じとなった画素の数を数える）（Ｓ２４）。その総数が決められた閾値以上であれば対象とした処理領域には穴が開いており、枠替えレンズホルダが設置されていると判断する（Ｓ２５，Ｓ２６）。閾値以下の場合には枠替えレンズホルダ３００は設置されていないと判断する。
【００４０】
レンズの有無し判断（ステップＳ３）  本例では、眼鏡レンズＬがステージ上に乗せてあるかを判断する。枠替えレンズホルダ３００の有無により処理が異なるが、基本的にはステージ上に何かがあればレンズ有りと判断する。
【００４１】
ステップＳ２で枠替えレンズホルダ３００が無いと判断した場合には、眼鏡レンズＬの外形に限らず、処理領域内にノイズ以外のもの(ペイントマーク・セグメント・隠しマーク・レンズなど)がある否かで判断する。
【００４２】
この判断は、図４に示す手順による。まず、図５に示すように、処理領域１１０６をステージの中心から、ステージ上の３つのピンに重ならない1方向の領域を縁まで切り出す（Ｓ３０１）。次にこれらの領域１１０６内の閾値以下の画素を２値化して処理領域全体をサーチし、予め定めた閾値以下の画素数を計数する（Ｓ３０２）。計数した画素数が決められた値以上であった場合はレンズが入っているものと判断する（Ｓ３０３，Ｓ３０４）。計数した画素数が閾値未満であるときには、レンズ無しと判定する。
【００４３】
ステップＳ２で枠替えレンズホルダ３００が有りと判断した場合には二段階の判定を行なう。この場合、枠替えレンズホルダ３００に眼鏡レンズＬが挿入、保持されている場合には、レンズ保持用アーム３０２（撮影画像中符号１３０１で示している）がある程度開いていると考えられるため、はじめはステージ中央にアームがあるか判定を行う。次に、ステージ中央から６方向にサーチを行ない、少なくとも１方向においてステージの縁までエッジが検出できなかった場合に、レンズが挿入、保持されていないと判定する。
【００４４】
この処理は図６に示す手順による。まず、ステージ中心部の領域１１０７を指定して切り出し（Ｓ３１１、図７）、切り出した処理領域全体をサーチする。予め定めた閾値以下の画素数を計数して（Ｓ３１２）、計数した画素数が閾値以下の場合は、その領域にレンズ保持用アーム３０２が存在していないとして次の判定へ進む（Ｓ３１３、図８，図９）。閾値以上の場合は、領域内にアームが存在し、レンズが無いと判断して（Ｓ３２０、Ｓ３２１）終了する。
【００４５】
次に、レンズ外形のサーチを行なう。即ち、図１０に示すようにステージ中央からのレンズ保持用アーム３０２の軸３０３付け根の両脇へ向けて画素を追って行く（Ｓ３１４）。このサーチは、図１０に示すように３本のレンズ保持用アーム３０２の軸３０３付け根の両脇に向けて位置する計６方向についてそれぞれ行なう。この処理は、現在の画素から次の画素位置を計算し（Ｓ３１５）、その地点の輝度と前回位置の輝度との差分を計算し（Ｓ３１６）、差分値が所定値より大きくかつステージの近傍でないとき（Ｓ３１７，Ｓ３１８）には、レンズがある（Ｓ３１７、図１１）と判断する。この処理を全ての方向について行ない（Ｓ３２４）、少なくとも１つの方向でステージの近傍での差分が大となる場合にレンズが無いと判断して（Ｓ３２２，Ｓ３２３、図１２）終了する。
【００４６】
レンズの種別判断及びレンズの水平合わせ（ステップＳ４、Ｓ５）次に、レンズの種別の判断について説明する。この処理は、図１３に示す手順による。まず、全体画像を取得する（Ｓ４０１）。累進多焦点レンズの場合は図１７に示す画像が得られ、バイフォーカルレンズの場合は図１５に示すセグメントLSを含んだ画像が得られる。
【００４７】
次に画像をより鮮明にするために、輝度値の最大値と最小値を設定し、その間で256階調となるように全体の画素の輝度値を変更する。また、最大値以上の画素は輝度値を255に、最小値以下の画素は輝度値を０として値を与える。これにより、コントラストが強調される。
【００４８】
そして、この画像全体にＬＯＧ(Laplacian Of Gaussian)フィルタをかけてレンズの外形やペイントマーク、セグメント輪郭の抽出を行なう。ＬＯＧフィルタは、注目画素とその近傍画素の輝度値に対してまず、ガウス関数によって決められた重みを掛け合わせることで平滑化を行ない、さらにエッジを抽出するためにラプラシアンをかけるものである。
【００４９】
さらに、フィルタ処理によって求められた各画素の値に対して、与えた閾値以上の値を輝度値255に、閾値以下の値を輝度値０に変換し２値化を行なう（Ｓ４０２）。これにより、例えば図１８に示すような２値画像が得られる。なお、この例は累進多焦点レンズに２値化処理を行なったものである。
【００５０】
ステップＳ４０２で作成した画像には必要とするレンズ外形やペイントマーク以外のノイズも数多く抽出してしまう。それを取り除くためにラベリングを行ない微小なノイズの消去を行なう（Ｓ４０３）。ここで、ラベリングは連結している画素に同じラベル番号を付け区別する公知の処理である。
【００５１】
次に付けられたラベル番号のうちその総数が少ないものはノイズであるとして取り除く。このときその閾値は印点がノイズとされないように与える必要がある。ノイズ除去処理により、例えば図１９に示す画像が得られる。
【００５２】
次に眼鏡レンズＬの幾何中心を決定する。図２０示すように、眼鏡レンズＬの外形から左下、右下、上の３個所を選び、この３点を通る円の中心を求め、その位置をレンズの仮中心とする。これはラインの検出など探索領域を決定するためのものであり、厳密である必要は無い。外形の３点の求め方は、開口部１４１の最外から、左下、右下は横方向、上は縦(下)方向にサーチを行ない、１番目のエッジをレンズの縁であるとする。
【００５３】
次に上記処理で求めたレンズの仮幾何学中心を中心とした領域(300×60pixel：図２１に示した領域)を水平ペイントラインの抽出処理領域として切り出す。図２２に示した領域で水平ペイントマークの抽出(傾き計算)で抽出した画像内で、最も輝度値255の画素数が多い直線を求め（ハフ変換）、その直線を水平ペインマークとする。ただし、抽出した直線上に輝度値255の画素数が少数であった場合は、印点である可能性があるため水平ペイントマークではないとする。さらに、ここで求めた水平ペイントマークの傾きを求める。この水平ペイントを確認したレンズを累進多焦点レンズと判定する（Ｓ４０６）。
【００５４】
次に、上記処理によって累進多焦点レンズと判定したレンズについて、隠しマークの検出を行なう。この処理は、隠しマークの位置検出及び隠しマーク位置のペイント有無の判断を行なう（ステップＳ５〜Ｓ１０）。また、この処理は、隠しマークを検出して吸着ポイントの決定するものである。
【００５５】
まず、拡大画像取得前に概略レンズの傾き修正を行なう（Ｓ５）。レンズ種別判断（Ｓ４）で求めたレンズの仮幾何中心とレンズの傾きを用いて、レンズの水平ペイントマークが水平になり、仮幾何中心が画像の中心に来るようにステージの移動、回転を行なうものである。
【００５６】
次に、拡大画像を取得する。このとき、隠しマークが目視できるように拡大撮影用のＣＣＤカメラ１０６で２倍の拡大画像を取得する。得られた画像を図２３に示す。この画像は、上述した画像と同様のグレイスケールで取得される。また、画像には、レンズ保持棒２０２の影１２０１の他ペイントの影１５００、遠用中心マークの影１５０１，近用中心マークの影、２つの水平基準隠しマークの影１５０３、アイポイントを示す隠しマークの影１５０５が現れている。
【００５７】
次に隠しマーク抽出領域の設定を行なう。一般的な眼鏡レンズＬの規格から、水平基準隠しマークは、画像の中心から水平方向に左右１７ｍｍ(約170pixel)の地点付近にあると推定できる。そこで図２４に示すように、その点を中心とした縦50〜70pixel×横90〜110pixelの長方形の枠１６００を隠しマークのサーチを行なう領域として抽出する。
【００５８】
まず画像データの２値化処理を行なう。指定した領域にCannyオペレータをかけ、エッジの抽出を行ない、それぞれの画素の値が定めた閾値以上である場合は値255に、閾値以下の場合は値０とする。これにより輝度値の変化が急である個所において値が255になる。
【００５９】
次に作成した２値化画像から、領域の外周に掛かっている水平ペイントマークなどのエッジを取り除き図３０（ａ），（ｂ））、ラベリングを行ない、連結画素数の小さなノイズを取り除いた後（図３０（ｃ））、隠しマークの検出を行なう。これは、27×27pixel程度の枠を作り領域内のサーチを行ない、処理領域内で最もエッジ量が多い範囲を探すことにより行なう。
【００６０】
次に検出したマークが隠しマークであるか、ペイントであるかの判定を行う。即ち検出した隠しマークの位置にペイントマークが含まれているかを確認するのである。図３１に示すように、枠の範囲を対象に低い閾値（輝度値１００程度）を設定して２値化を行なう。その結果、領域内に輝度値０の画素があった場合はペイントが含まれているとしてペイントマークでの重心計算を行なう。図３１（ａ）はこの処理を行なって隠しマークであることが分かった例を示し、図３１（ｂ）はこの処理を行なってペイントであったことが判明した例である。
【００６１】
次に、画像上の隠しマーク位置を決定した後目印を描画・表示する。これは図２５に示すように、検出した隠しマーク２点間を結ぶ水平ライン（直線）４０１描画・表示し（Ｓ５１，５２）、ついで隠しマーク位置で前記水平ライン４０１に交差する垂直ライン４０２を描画・表示する（Ｓ５３）。この際、水平ライン、垂直ラインは見やすい色に設定するとよい。
【００６２】
また、後述する、検出したアイポイントマーク（吸着位置、ブロッキングポイント）にも十字マーク４０３を描画する（Ｓ５４）。これらは生画像データに直接描画し、マニュアル位置合わせと同様に、圧縮して液晶表示部１６０に描画する。すなわち、検出した２つの水平基準隠しマークの影（画像データ）１５０３やアイポイントを示す隠しマークの影（画像データ）１５０５などに直接描画し、液晶表示部１６０に水平ラインを表示することにより、隠しマーク検出位置等を目視にて確認可能にする。
【００６３】
図２６、図２７、図２８、図２９にその表示例を示す。各図は、累進多焦点レンズのメーカー仕様に対応させており、それぞれ水平ライン４０１、垂直ライン４０２、十字マーク４０３を表示している。なお、表示する目印は上記直線、十時線に限らずどのようなものであってもよい。
【００６４】
次に、アイポイントの抽出を行なう。前記処理で求められた範囲内における輝度値255の画素の座標平均を求め、それを隠しマークの重心とする。図３２（ａ）は隠しマークの重心を得た例である。この処理と同様に求めた２値化した画像から輝度255の画素の座標平均を求め、図３２（ｂ）に示すように、その点をペイントマークの重心とする。
【００６５】
さらに、レンズの傾きを求める。求めた２つの隠しマークの座標からレンズの傾き及び中心位置を求めるのである。図３３に示すような十字マークのテンプレートにより、図３４に示すように、中心位置から水平ペイントマークの垂直方向上側０、２ｍｍ、４ｍｍの地点でマッチングをかけ、相関を取る。最も相関値が高いところがアイポイントを示す十字マークのある位置であるとする。また、相関値が全て一定値以下であった場合はアイポイントを示す十字マークが無いものとする。その場合の処理は別途定める。
【００６６】
次にバイフォーカスレンズのセグメントを検出し、吸着治具１２１の取付位置を決定する。まず、セグメントのエッジ画像の取得を行なう。ここで前記ラベリング時に、ラベル毎の重心と連結数が算出されている。
【００６７】
図１５に示した画像を対象とした場合、眼鏡レンズＬには、ラベル１：レンズＬ、ラベル２、３，５：レンズ保持棒３００の影１２０１、ラベル４：セグメントのエッジ１４０１の領域が割り振られている。これらの領域の重心は図１６の円１４１０、１４１１、１４１２に囲まれた点で表される。これら重心座標、連結数、及びサイズは表１に示されている。
【００６８】
【表１】
2006110695.tif 000003
【００６９】
次に、ラベルの重心が入力画像のある範囲内にあるかどうかを確認する（Ｓ４１３）。
この処理は、図１６に示すように、枠１４１３内に重心があるものをセグメントの候補とする。セグメントの重心は必ず画像全体の下半分の中央付近にあると予想できるから行なる。さらに、ラベルの連結数がある範囲内にあるかどうかを確認する（Ｓ４１４）。予め、セグメントの連結数はだいたい450〜2000画素程度であることを確認しているからこの範囲にあるものをセグメントとして抽出する。さらに、それぞれのラベルで右の様に幅と高さを測る（Ｓ４１５）。これは、図３８に示すようにセグメントの輪郭線１４０１に接する水平線及び垂直線を引きその間隔をそれぞれ高さ及び幅として検出する。この幅及び高さは、レンズが傾いていたとしても100×100〜300×300画素程度の範囲に納まることを確認している。
【００７０】
全ての判定（Ｓ４１３〜Ｓ４１５）を満足したら、そのラベルのついているエッジをセグメントのエッジとみなし、バイフォーカルレンズであると判定する（Ｓ４１６）。全てのラベルをチェックして、全ての判定を満足するものが無ければ、バイフォーカルレンズではないと判断し、別のレンズの判定へ移る。
【００７１】
他のレンズの判定として、印点付きレンズの判定を行なう（Ｓ４０７）この処理は、累進多焦点レンズでもバイフォーカルでもない場合にこの処理を行なう。
【００７２】
印点付きレンズの処理は、まず、ラベル付けされた２値化画像の取得し、ラベルリング時（ステップＳ４０３）の処理において、各重心が求まっているので、２つのラベルの重心を取り出し、その中点に重心を持つラベルがあれば、それらを印点の３点とみなす。そして、全てのラベルをチェックして、印点が無ければ、無印レンズと判断する。
【００７３】
次に、バイフォーカルレンズのセグメント検出を行なう（ステップＳ６）。この処理は、バイフォーカルレンズのセグメントを検出して吸着点座標・傾きの算出を行なうものである。この処理は、図３５に示したフローチャートに沿って行なう。
【００７４】
以下詳細に説明する。ここでは、図３７に示すように、吸着位置１４０７は２つのコーナー点１４０２、１４０４の垂直二等分線と上側曲線の交点とし、レンズの傾きθは図３２に示すように、２つのコーナー点１４０２、１４０４を結ぶ線分の傾きθとした。
【００７５】
次に、セグメントのエッジから重心を求め、重心からエッジまでの距離を取って、距離関数を作成する。そして、距離関数の極大値をコーナーとする。
【００７６】
この手順は図３５に示すように、まず、エッジを検出する（Ｓ６０１、Ｓ６３１）。この処理はレンズの種別判定（Ｓ４）で既に説明した。この検出されたエッジを元にセグメント有無の判断を行なう（Ｓ６０２）。セグメントはレンズ中央よりやや下に位置し、サイズもある程度の範囲内にあり、また、エッジ画像には既にラベルが付いていることから、これらを利用して、ラベル付けされたエッジ毎に、重心、連結数、サイズを求め、予め決めた閾値と比較し、これら３つ条件を満たしたエッジをセグメントのエッジとみなす。
それぞれの閾値は、実験により以下のように設定した。
【００７７】
重心：レンズ画像の下半分の中央付近の100×100〜300×300画素の範囲連結数：450〜2000画素（各ラベルの画素数）サイズ：高さ、幅ともに５０〜２５０画素  なお、サイズは図３８に示すように、セグメントのエッジ１４０１の高さ及び幅の画素数を計測する。
【００７８】
次にエッジの細線化を行なう（Ｓ６０３）。セグメントエッジの重心を求める前にエッジに細線化を行なう。重心の求め方はステップＳ６０４で説明するが、エッジの出方に偏り（エッジの幅のムラ）がある場合、重心の位置がずれる可能性があるため、検出されたエッジを1画素幅に細線化する。この例では8近傍で処理を行なった。
【００７９】
次に、セグメントの重心を検出する（Ｓ６０４）。細線化されたセグメントのエッジから、以下の式を用いてセグメントの重心Ｇを求めた。
【００８０】
【数１】
2006110695.tif 000004
【００８１】
ただし、ｘi,ｙiはエッジ上のi番目（i=０〜n-1）の座標を示す。
【００８２】
さらに、距離関数を作成する（Ｓ６０５）。ステップＳ６０４で求めた重心Ｇから、セグメントのエッジ上の各画素までの距離Ｌｎを求め、セグメントの所定の一点例えば１つのコーナー点のから１周分（３６０°）を並べ、距離関数とする。
【００８３】
次に距離関数からのコーナー部を検出する（Ｓ６０６）ステップＳ６０５で求めた距離関数から、２つの極大値を検出し、そこから、それらをコーナー部１４０２，１４０４として検出した。
【００８４】
コーナー検出を行なったバイフォーカルレンズのサンプルに係る画像を図４１に示す。図中のＡ〜Ｄの記号は、距離関数上の記号との対応を示している。この時、計算に用いた重心を点Ｇで示す。また、求めた結果を図４２の丸印に示す。
【００８５】
ここで、精度向上のため、距離関数にカーブフィッティングを行なう。図４１の点Ｃで距離関数を左右２つの領域に分け、それぞれの距離関数に二次関数をフィッティングし、その交点に対応するエッジをコーナーとして抽出した。
【００８６】
また、距離関数の最大値と最小値の差がある一定範囲内なら、円形と判断する。既に述べたが、セグメントにはこれまで実験で扱ってきた半月形以外に、円形の場合もあるからである(図４４参照)。その時の距離関数を図４５に示す。この場合、重心からの距離関数は半月形のセグメントのとき異なり、ほぼ一定となっている。このように距離関数の最大値と最小値の差がほとんど無い場合には円形セグメントであると判断し、コーナー検出は行なわない。
【００８７】
次に、図４６に示すように眼鏡レンズＬのセグメントＬＳのエッジと、レンズ保持棒２０２とが重なった場合のコーナーの検出について説明する。本例を使用するにあたり、様々なメーカーのレンズに対応させるため、レンズ保持棒２０２とセグメントＬＳの重なりは避けられない。これらが重なったまま撮影すると、図４７に示す画像が得られる。この画像からしてエッジを検出すると、レンズ保持棒２０２の影１２０１を含んだセグメントのエッジ１４０１を検出してしまい、重心からの距離関数の作成に影響を及ぼすこととなる。そこで、このような場合でも、コーナーの検出（消えていた場合は推定）が行なるような処理を行なう。概略の手順を図４８に示すフローチャートに示した。
【００８８】
本例では、セグメントＬＳのエッジを検出し（Ｓ６２１）、エッジに端点がない場合には上述した図３５に示した通常の処理を行い（Ｓ６３３）、エッジが隠されている場合は、以下の処理を行う。まず、エッジを延長する補正を行いエッジを閉曲線にする（Ｓ６２３）。次に、この閉曲線となったエッジの仮重心を求め、距離関数を作成する（Ｓ６２４，Ｓ６２５）。そして、エッジの形状が円である場合には、セグメントが円形である場合の処理（Ｓ６２６，Ｓ６３４）を行い、エッジが円形でない場合は、以下の処理を行う。
【００８９】
エッジが円形で無い場合には、距離関数から残っているコーナーの数を計算する。残ったコーナーが１つの場合には、小玉のエッジに曲線及び楕円をフィッティングして近似エッジを求め（Ｓ６２８）、両線の交点をコーナーとする（Ｓ６２９）。
【００９０】
残ったコーナーが２つある場合には、その位置を求め（Ｓ６３０）コーナー位置を算出する（Ｓ６３２）。
【００９１】
次に、残ったコーナーの数え方について説明する。
レンズ保持棒２０２がセグメントエッジのどの部分と重なってエッジの途切れを生じているかを（イ）コーナー以外の部分が欠けている場合（図６２：２つのコーナーが残っている）（ロ）左右どちらかのコーナーが欠けている場合（図６４：残ったコーナーは１つ）２つの場合に分けて考えることとする。それぞれの場合の距離関数を図６３、図６５に示した。
【００９２】
距離関数の極大値である変曲点の数を求め、その数をコーナーの数とみなすこととする。
ただし、図６３、図６７に示すように、距離関数自体は凸凹が激しいため、ここでは距離関数の加重平均を取り、ある区間毎の傾きを用いて求めた。
【００９３】
上記の方法で、図６７、図６９に示した画像の、距離関数と変曲点を求めた。その結果を図６６、図６８に示す。なお各図中に、極大値である変曲点を示す部分を丸印で示した。結果、図６８の距離関数では２個、図７２の距離関数では1個の極大値が存在することを確認できる。また、ここでは示さないが、この他の画像においても、この方法により極大値の数を求めることができることを確認した。
【００９４】
次に、残ったコーナーの検出と隠れた場合の位置の推定についての説明をする。
レンズ保持棒２０２の位置は画像のどの位置に来るのか予め分かっているので、レンズ保持棒２０２の位置にはマスクを掛けてエッジの検出を行なった。また、３本のレンズ保持棒２０２とセグメントのサイズから、多くても１本のレンズ保持棒２０２にしか掛からないことを確認したので、ここでは（イ）コーナー以外の部分でレンズ保持棒２０２と重なった場合（ロ）コーナーでレンズ保持棒２０２と重なった場合の２つの場合に分けて、距離関数を求めることとした。
【００９５】
（イ）コーナー以外の部分でレンズ保持棒２０２と重なった場合この場合図５０に示す画像について処理を行なった。求めた重心Ｇから作成した距離関数を図５１に示す。この結果より、レンズ保持棒２０２によりエッジが途切れていても、コーナー付近で極大値を取ることを確認できた。しかし、レンズ保持棒２０２と重なった部分のエッジが無くなっているので、エッジから得られる重心Ｇは、図５０の点Ｃの方へ寄っている。そのため、レンズ保持棒２０２と重なりの無い場合の距離関数（図４２参照）に比べると、コーナー付近を示す２つの極大値（ＢとＣ）の大きさにずれが生じているの確認できる。
【００９６】
この結果、エッジが途切れた場合でも距離関数の二次関数へのフィッティングにより、コーナー付近の抽出を行なうことはできる。しかし、ここでの距離関数では重心位置がずれているためにフィッティングした二次関数の交点が本来のコーナー位置とはずれてしまう場合がある。そこで、図４９の点Ａと点Ｄからそれぞれ直線を伸ばし、セグメントの疑似エッジを作り、仮の重心Ｇ’を求め、そこから距離関数を計算する。端点Ａ、Ｄから伸ばす直線は、端点から5点分の座標を元に最小二乗法によりその式を求める。その結果を図４７に、得られた距離関数を図５２に示す。図中の線分ＡＥと線分ＥＤが追加された直線であり、符号Ｇ’は疑似エッジから求めた仮重心である。
【００９７】
ここで作成した疑似エッジからのコーナー検出の結果を図５３の○印として示し、距離関数に二次関数をフィッティングした結果を図５４に示す。
【００９８】
（ロ）コーナーでレンズ保持棒２０２と重なった場合  概略の処理手順を、図６０のフローチャートに示した。即ち本処理では、画像エッジ中から２つの端点を検出し（Ｓ６４１）、距離関数を作成する（Ｓ６４２）。次に残りのコーナを検出する（Ｓ６４３）がこのとき距離関数の極大値を残ったコーナを判断する。ついでエッジを上下２つに分離し（Ｓ６４４）、さらに各エッジの近似曲線・楕円の算出を行い、両者の交点をコーナーとして算出する（Ｓ６４６）。
【００９９】
また、これらの処理は、図５６に示した画像を用いて行なった。ただし、この画像は後の精度検証で検出位置の比較を行なうため、レンズ保持棒２０２と重なっていないセグメントにレンズ保持棒２０２の影を書き加えたものである。エッジの検出結果を図５６に示し、その距離関数を図５８に示す。まず、レンズ保持棒２０２がセグメントのエッジと重なった場合に重心からの距離関数を作成すると、どのような結果が得られるのかを示す。
【０１００】
得られた距離関数（図５８）から、残っているコーナー（点Ｂ）については極大値を取ることで、その位置検出ができることが分かる。しかし、もう１つのコーナーはレンズ保持棒２０２により隠れているため、エッジを得ることができず、コーナーの検出はできない。そこで、ここでは図５９に示すように、レンズ保持棒２０２により隠されてしまったコーナー位置の推定を行なう。即ち、セグメントの形に注目して、コーナーを境にエッジを上側と下側のカーブに分離し、それぞれ近似曲線や近似楕円を当てはめ、その交点をコーナーとするのである。
【０１０１】
まず、エッジを分離する（Ｓ６４１）。図５８に示した距離関数に基づいて、残っているコーナーの大まかな位置（点Ｂ）を境にエッジのデータを分離する。エッジの分離の後、それぞれのエッジの近似曲線または楕円の式を求める。これらの近似の結果を図６１に示す。
【０１０２】
ここで、この方法により得られた画像はレンズ保持棒２０２を後から加えた画像なので、元の画像上ではどの位置に結果が出ているのかを確かめるため、元の画像に結果を数値化した。
【０１０３】
得られたコーナー位置を図６８に示す。この結果より、コーナーがレンズ保持棒２０２と重なって消えていた場合でも、近似曲線や楕円を求め、その交点からコーナー位置の推定を行なることを確認した。
【０１０４】
以上、レンズ保持棒２０２でセグメントＬＳのエッジに途切れが生じた場合の対応について述べた。まず「距離関数から残ったコーナーの数を数える」アルゴリズムを用いて、
レンズ保持棒２０２がセグメントのどの部分と重なってエッジに途切れを生じているのかが確認できる。残っているコーナーの数に応じ、２個なら距離関数の極大値からコーナーの位置を検出し、１個ならセグメントのエッジを曲線や楕円に近似し、両線の交点をコーナーとして検出した。
【０１０５】
これで全ての種類の眼鏡レンズＬの吸着点が判明したことになる。次に、Ｘ−Ｙステージ１４１を移動して吸着治具の吸着治具搬送部１２０が吸着治具１２１を設置する個所に眼鏡レンズを移動する（ステップＳ１２）。さらに、レンズの左右判断（ステップＳ１３）を行なう。
【０１０６】
（イ）累進多焦点レンズの場合  レンズの吸着ポイントが決定した後、スタート時にユーザーが行なったレンズの左右の選択が正しく行われているか、画像処理によってその成否を確認する。レンズの左右判定は、累進多焦点レンズの近用部ペイントマークの重心が隠しマーク中点の左右どちら側にあるかによって決定する。
【０１０７】
この処理は、まず、図７０に示すように隠しマーク検出時に導出した２つの隠しマークの中点を基に処理を行なう領域を切り出す。次に、切り出した処理領域内をサーチし、予め設定した閾値以上の画素をペイントであるとして、その画素の座標値を求める。さらに、求めた座標の平均値、つまり重心を求め、重心が隠しマークの中点のどちらにあるかによってレンズの左右を判断する。
【０１０８】
（ロ）バイフォーカルレンズの場合この処理は、図７１に示すように撮影したセグメントの形状より水平線及び垂直線を取り、レンズ外形の幾何中心と吸着点を比較し、どちらの方向にあるかで、左右判断を行なう。レンズ外形の幾何学中心Ｏと、吸着点１４０７との位置関係で定めた。幾何中心が吸着点より左にある場合は左レンズ、右にある場合は右レンズと判断する。
【０１０９】
以上の処理の終了後、吸着治具搬送部１２０で吸着治具１２１を眼鏡レンズＬの吸着点１４０７にせ、眼鏡レンズＬを吸着治具搬送部１２０で装置外に搬出して一連の処理は終了する。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の処理全体を示すフローチャートである。
【図２】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の枠替えレンズホルダ検出の処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の枠替えレンズホルダ検出の処理を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のレンズ有無判定の処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のレンズ有無判定の処理時の画像である。
【図６】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のレンズ有無判定の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の枠替えレンズホルダ検出時の画像である。
【図８】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の枠替えレンズホルダ検出時の画像である。
【図９】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の枠替えレンズホルダ検出時の画像である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の枠替えレンズホルダ装着中におけるレンズ検出時の画像である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の枠替えレンズホルダ装着中におけるレンズ検出時の画像である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の枠替えレンズホルダ装着中におけるレンズ検出時の画像である。
【図１３】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のレンズ判別の手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズ判別の手順を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズ判定時の画像である。
【図１６】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズ判定時の重心を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時の画像である。
【図１８】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時におけるエッジ検出画像である。
【図１９】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時におけるノイズ除去後の画像である。
【図２０】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における半径判定の画像である。
【図２１】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における水平線検出のための画像である。
【図２２】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における水平線検出のための拡大画像である。
【図２３】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における隠しマーク検出のための画像である。
【図２４】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における隠しマーク検出のための画像である。
【図２５】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着軸取付装置の累進多焦点レンズにおいて目印を付する手順を示したフローチャートである。
【図２６】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着軸取付装置の累進多焦点レンズにおいて目印を付した状態を示す画像である。
【図２７】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着軸取付装置の累進多焦点レンズにおいて目印を付した状態を示す画像である。
【図２８】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着軸取付装置の累進多焦点レンズにおいて目印を付した状態を示す画像である。
【図２９】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着軸取付装置の累進多焦点レンズにおいて目印を付した状態を示す画像である。
【図３０】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における隠しマーク検出のための拡大画像である。
【図３１】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における隠しマーク、及びペイント検出のための拡大画像である。
【図３２】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における隠しマーク、及びペイント重心検出のための拡大画像である。
【図３３】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における隠しマーク検出のためのテンプレートである。
【図３４】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズ判定時における隠しレンズ中心検出のための拡大画像である。
【図３５】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメント検出の処理を示すフローチャートである。
【図３６】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメント検出のための画像である。
【図３７】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメント検出のための画像である。
【図３８】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメント検出のための画像である。
【図３９】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメント検出のための距離関数を説明する画像である。
【図４０】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメント検出の処理を示すフローチャートである。
【図４１】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図４２】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための距離関数のグラフである。
【図４３】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための距離関数のグラフである。
【図４４】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメント検出のための画像である。
【図４５】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメント検出のための距離関数のグラフである。
【図４６】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置にバイフォーカルレンズを載置した状態を示す斜視図である。
【図４７】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図４８】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出の処理全体を示すフローチャートである。
【図４９】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図５０】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための距離関数のグラフである。
【図５１】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図５２】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための距離関数のグラフである
【図５３】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図５４】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための距離関数のグラフである。
【図５５】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図５６】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図５７】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズでセグメントコーナ検出した結果を示す画像である。
【図５８】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための距離関数のグラフである。
【図５９】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のカーブフィティングを示す図である。
【図６０】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出の処理を示すフローチャートである。
【図６１】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のカーブフィティングを示す図である。
【図６２】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図６３】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための距離関数のグラフである。
【図６４】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図６５】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための距離関数のグラフである。
【図６６】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズでセグメントコーナを検出した結果を示す距離関数のグラフである。
【図６７】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図６８】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズでセグメントコーナを検出した結果を示す画像である。
【図６９】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズのセグメントコーナ検出のための画像である。
【図７０】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の累進多焦点レンズの左右を判断するための画像である。
【図７１】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のバイフォーカルレンズの左右を判断のための画像である。
【図７２】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の概略構成を示すブロック図である。
【図７３】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置のレンズ載置部を示す斜視図である。
【図７４】本発明の実施の形態に係る眼鏡レンズの吸着治具取付装置の枠替えレンズホルダを示す斜視図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１００     
吸着治具取付装置
１０３      発光ダイオード
１０４     
コリメータレンズ
１０５     
ＣＣＤカメラ
１０６     
ＣＣＤカメラ
１０７     
ハーフミラー
１０８     
ハーフミラー
１０９     
反射板
１１０     
全体光学系
１１１     
モータ
１２０     
吸着治具搬送部
１２１     
吸着治具
１３０     
レンズメータ光学系
１４０     
レンズ載置部
１４１     
開口部
１４２     
ピン
１５０     
ステージ部
１６０     
液晶表示部
１７０     
画像処理部
１７１     
カード入出力部
１７２     
外部接続インタフェース部
１７３     
電源装置
１８０     
吸着治具
２００     
レンズ保持具
２０１     
基板
２０２     
レンズ保持棒
３００     
レンズホルダ
３０１     
環状基板
３０２     
レンズ保持用アーム
３０３     
軸
３０４     
透光孔
４０１     
水平ライン（目印）
４０２     
垂直ライン（目印）
４０３     
十字マーク（目印）
【図１】
2006110695.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006110695.tif 000009
【図６】
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【図７】
2006110695.tif 000011
【図８】
2006110695.tif 000012
【図９】
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【図１０】
2006110695.tif 000014
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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