(57)【要約】【課題】  車両を運転中に音声認識辞書の設定操作がしやすいナビゲーション装置および情報検索方法を提供することを目的とする。【解決手段】  ナビゲーション装置１は、制御部２０、地図データ部５、表示部７、マイク９を備えている。制御部は、マイクで取得した音声を音声認識する音声認識部２６、表示部に表示中の地図領域に関わるキーワードを音声認識辞書部２５に設定する音声認識辞書設定部２４を有している。表示部は、その表示画面にタッチパネル４１を有し、音声認識辞書設定部は、ユーザがタッチパネルに接触したとき、入力制御部２１、操作履歴部２３を介して、接触にもとづいた地図上の所定の領域に関わるキーワードを優先的に音声認識するように音声認識辞書を設定する。音声認識手段は、ユーザの発声から、音声認識辞書を用いて音声認識し、表示部は、音声認識されたキーワードにもとづいて地図データ部から検索された地点情報を表示する。【選択図】    図１
2006171305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地点情報を記憶する地図データ部と、該地図データ部から読み出した地点情報を表示する表示部を備えるナビゲーション装置において、
前記表示部は、その表示画面にタッチパネルを有し、
さらにマイクと、
該マイクで取得した音声を音声認識する音声認識手段と、
前記表示部に表示中の情報に関わるキーワードを音声認識辞書として設定する音声認識辞書設定手段とを備え、
該音声認識辞書設定手段は、ユーザが前記タッチパネルに接触したとき、該接触にもとづいた地図上の所定の領域に関わるキーワードを優先的に音声認識するように音声認識辞書を設定し、
前記音声認識手段は、前記マイクにより取得したユーザの音声を、前記音声認識辞書を用いて音声認識し、
前記表示部は、音声認識された前記キーワードにもとづいて前記地図データ部から検索された地点情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記タッチパネルは感圧式のタッチパネルであって、
音声認識辞書設定手段は、ユーザの前記接触の押圧力に応じて、優先的に音声認識する前記地図上の所定の領域の大きさを変化させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記タッチパネルは感圧式のタッチパネルであって、
音声認識辞書設定手段は、ユーザの前記接触の押圧力に応じて、前記地図上の所定領域に関わるキーワードの音声認識の優先度を変化させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記キーワードとは、少なくとも施設名、地名、道路名のいずれかであることを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
音声認識辞書設定手段は、前記接触にもとづいた地図上の指定地点が、前記表示部が表示中の道路上の地点の場合、当該道路沿いまたは当該道路周辺の施設名と地名、または当該道路に接続する道路に関するキーワードを優先的に認識するように音声認識辞書を設定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
音声認識辞書設定手段は、ユーザが前記タッチパネルに線状に接触し、該接触にもとづいた地図上の指定地点が線状に連続的に変化した場合、前記線状の指定地点に最も近い道路の延長上周辺の施設名、地名、または当該道路に接続する道路に関わるキーワードを優先的に認識させるように音声認識辞書を設定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
音声認識辞書設定手段は、前記接触にもとづいた地図上の前記指定地点が、前記表示部が表示中の地図の所定の縁部領域に含まれる場合、前記表示中の地図領域よりも外側に広がる地図領域部分も含む前記指定地点を中心とした円状の領域、または前記指定地点を長円の一方の中心とした自車両の進行方向に伸びる長円領域に関わるキーワードを優先的に認識させるように音声認識辞書を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
地点情報を記憶する地図データ部と、該地図データ部から読み出した地点情報を表示する表示部を備えるナビゲーション装置における音声認識による情報の検索方法であって、
前記表示部のタッチパネルへのユーザの接触により、表示中の地図上の指定地点を検出し、
前記接触にもとづいた地図上の所定の領域に関わるキーワードを優先的に音声認識するように音声認識辞書を設定し、
ユーザの音声を、前記音声認識辞書を用いて音声認識し、
音声認識した前記キーワードにもとづいて前記地図データ部から地点情報を検索して前記表示部に表示させることを特徴とするナビゲーション装置における音声認識による情報の検索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示中の地図から、音声認識によってユーザの関心のある情報を検索して提示するナビゲーション装置、およびナビゲーション装置における音声認識による情報の検索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置において、ユーザが発声した地図上の施設名、地名などにもとづいて、音声認識により施設、地点などの関心のある関心地点情報（以下、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報と称する）をユーザに提示させる技術が知られている（特許文献１参照）。
上記従来技術のＰＯＩ情報検索では、その施設、地点などが存在する地図上の座標とともに、施設名、地名が地図情報データベースに登録されており、施設名、地名などの音声認識によりＰＯＩ情報を以下のように検索させて提示させる。
【０００３】
まず、ＰＯＩ情報の検索を行う場合には、ユーザは音声入力する前に、音声認識辞書を設定するため、ポインティング・ディバイスを用いて地図上の所望の領域を囲う。
情報登録手段が、上記囲われた地図上の領域に存在する施設名、地名などを検索し、音声認識辞書を設定する。音声認識部は、設定された音声認識辞書を用いて音声認識を行う。
このように、ユーザが地図上の領域を限定することによって、その領域内のみの施設名、地名などを認識対象とする音声認識を行うことで、認識速度と認識精度の向上を図っている。
【特許文献１】特開平８−２１２２３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では音声認識の対象となる地図上の領域を指定するために、地図を注視しながらポインティング・ディバイスを操作して領域を囲う必要があり、車両の運転中の操作として不向きという問題があった。
本発明は、上記の問題点を解決するために、音声認識による情報の検索において、車両を運転中に音声認識辞書の設定操作がしやすいナビゲーション装置および情報検索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため、本発明は、地点情報を記憶する地図データ部と、地図データ部から読み出した地点情報を表示する表示部を備えるナビゲーション装置において、表示部は、その表示画面にタッチパネルを有し、さらにマイクと、マイクで取得した音声を音声認識する音声認識手段と、表示部に表示中の情報に関わるキーワードを音声認識辞書として設定する音声認識辞書設定手段とを備え、音声認識辞書設定手段は、ユーザがタッチパネルに接触したとき、接触にもとづいた地図上の所定の領域に関わるキーワードを優先的に音声認識するように音声認識辞書を設定し、音声認識手段は、マイクにより取得したユーザの発声を、音声認識辞書を用いて音声認識し、表示部は、音声認識されたキーワードにもとづいて地図データ部から検索された地点情報を表示するものとした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明により、ユーザがタッチパネルに指先を接触させて地図上の地点を指定し、音声認識辞書設定手段がユーザの関心がある地図上の範囲、つまり関心領域を推定し、関心領域に含まれるキーワードの認識優先度を高く設定するので、関心領域に含まれるキーワード、例えば施設名、地名、道路名などのキーワードの音声認識速度および音声認識精度の向上を図ることができる。
また、関心領域の設定においてポインティング・ディバイスを用いないので、車両の運転環境に適した音声認識を利用した情報検索ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下本発明の実施の形態を実施例により説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は第１の実施例のナビゲーション装置のブロック構成図である。
本ナビゲーション装置１は、現在位置検出部３と、地図データ部５と、表示部７と、スピーカ８と、マイク９と、ナビゲーション装置１全体を制御する制御部２０と、メモリである操作履歴部２３および音声認識辞書部２５を備えている。
【０００９】
現在位置検出部３は、ＧＰＳ衛星からの電波信号などにより自車両の現在位置、走行方向を検出する。
地図データ部５は、たとえばハードディスク装置から構成され、地点情報を検索可能に記憶している。なお、地点情報は関心地点情報（以下、ＰＯＩ情報と称する）のほかに地図情報も含む。
【００１０】
ＰＯＩ情報は、各種店舗、公共施設、地点（地域、交差点を含む）、商店街などを案内する情報であり、テキストや画像の情報のほかに、ユーザに音声で提示するためのガイダンス音声データ４２を含んでいる。ＰＯＩ情報は地点座標と関係付けられ、施設名、地名（地域名、交差点名を含む）、道路名などの固有名詞のキーワードから検索可能に記憶されている。
また地図情報は、地点座標と関係付けられた施設名、地名（地域名、交差点名を含む）、道路名などの固有名詞のキーワードから、目的地などの指定地点周辺の地図を検索可能に記憶されている。
さらに、目的地などの指定地点周辺の地図情報、ＰＯＩ情報を検索するための固有名詞のキーワードである施設名、地名、道路名などは、ユーザの発声から音声認識で選定できるように、音声認識辞書用のキーワードの音声データを伴って地点座標と関係付けられ記憶されている。
【００１１】
表示部７は、例えば液晶表示装置である。表示部７は、現在位置周辺の地図を自車両の位置と共に表示したり、ＰＯＩ情報などをユーザに表示したりするほかに、ナビゲーション装置１の各種機能のメニュー選択画面を表示する。
表示部７の表示画面はタッチパネル４１となっており、表示画面全体が入力領域である。
【００１２】
タッチパネル４１は、ユーザの指先の接触位置（以下、入力座標と称する）と指先の押圧力を検出して、制御部２０に入力座標（Ｘ，Ｙ）と押圧値の信号を入力する。
以下にタッチパネル４１の詳細な構成を説明する。
本タッチパネル４１は、超音波表面弾性波方式を用いている。超音波表面弾性波方式のタッチパネルでは、タッチパネル上の入力領域内でユーザが触れた部分の入力座標（Ｘ、Ｙ）が検出できるとともに、その押圧力も検出することができる。超音波表面弾性波方式のタッチパネルの構造の例は、特許文献、特表２００４−５１５８３５に示されている。
【００１３】
タッチパネル４１は、四方形の入力領域と、その外側の縁部の左上隅と右下隅の２箇所に設けられ、縁部に沿って横方向（Ｘ方向）、縦方向（Ｙ方向）それぞれへ超音波の弾性波を送信するＸ方向送信トランスデューサ、Ｙ方向送信トランスデューサと、縁部左下隅の１箇所に縁部に沿ったＸ、Ｙそれぞれの方向からの弾性波を受信するＸ方向受信トランスデューサ、Ｙ方向受信トランスデューサを有している。
【００１４】
入力領域の上側縁部には、Ｘ方向送信トランスデューサから縁部をＸ方向へ進行する弾性波に対し４５°の角度を取って、弾性波の一部を入力領域の−Ｙ方向へ反射する第１のＸ方向反射要素が並んで設置され、また入力領域の右側縁部には、Ｙ方向送信トランスデューサから縁部をＹ方向へ進行する弾性波に対し４５°の角度を取って、弾性波の一部を入力領域の−Ｘ方向へ反射する第１のＹ方向反射要素が並んで設置されている。
【００１５】
入力領域の下側縁部には、第１のＸ方向反射要素から入力領域表面を横断して送られてきた弾性波に対し４５°の角度を取って、Ｘ方向受信トランスデューサへ向けて反射する第２のＸ方向反射要素が並んで設置され、また入力領域の左側縁部には、第１のＹ方向反射要素から入力領域表面を横断して送られてきた弾性波に対し４５°の角度を取って、Ｙ方向受信トランスデューサへ向けて反射する第２のＹ方向反射要素が並んで設置されている。
【００１６】
Ｘ方向送信トランスデューサから出力された弾性波が第１のＸ方向反射要素に当たると、弾性波の一部はタッチパネル４１の入力領域表面にそって表面弾性波の形で下方向に伝わり、第２のＸ方向反射要素に反射されて、Ｘ方向受信トランスデューサに検知され、電気信号に変換される。
同様に、Ｙ方向送信トランスデューサから出力された弾性波が第１のＹ方向反射要素に当たると、弾性波の一部はタッチパネル４１の入力領域表面にそって表面弾性波の形で左方向に伝わり、第２のＹ方向反射要素に反射されて、Ｙ方向受信トランスデューサに検知され、電気信号に変換される。
【００１７】
このときＸ方向、Ｙ方向受信トランスデューサに伝わる弾性波は、その伝達経路の違いによって到達時間が異なる。ユーザがタッチパネル４１の入力領域に指先で接触すると、その入力座標（Ｘ，Ｙ）を通る表面弾性波は指に吸収されて弱まり、強度が減衰した弾性波がＸ方向、Ｙ方向受信トランスデューサに受信される。
このため、強度が減衰した弾性波が伝わった時間を検出することで、入力座標のＸ座標位置を求めることができる。同様に入力座標のＹ座標も求めることができる。
【００１８】
また、入力領域への接触時の押圧力が大きくなるにしたがって、指先に吸収される表面弾性波の量は大きくなり、Ｘ方向、Ｙ方向受信トランスデューサに伝達される弾性波の強度がより減衰するので、弾性波の減衰度合いから接触時の押圧力を検出することができる。
タッチパネル４１からは、入力領域への接触の有無の信号、接触があったときの入力座標（Ｘ，Ｙ）、接触時の押圧力が、一定の周期で制御部２０の後述の入力制御部２１に入力される。
【００１９】
制御部２０は、マイクロコンピュータで構成され、プログラム処理する、入力制御部２１、グラフィカル・ユーザインターフェース・表示制御部（以下、ＧＵＩ表示制御部と称する）２２、音声認識辞書設定部２４、音声認識部２６、単語スコア演算部２７、応答生成部２８、音声合成部２９、音声情報提示制御部３０を有している。
制御部２０には、タッチパネル４１または音声コマンドよるナビゲーション装置１に対する操作指示を時系列的に一時記憶する操作履歴部２３と、音声認識のための音声認識辞書を記憶する音声認識辞書部２５が接続している。そのほか、現在位置検出部３、地図データ部５、表示部７、スピーカ８、マイク９が接続している。
【００２０】
ＧＵＩ表示制御部２２は、タッチパネル４１からのユーザの指示、またはユーザが発声した所定の音声コマンドに対して音声認識部２６で音声認識することによるユーザの指示を、入力制御部２１を介して受け、表示部７にメニュー画面情報、地図情報、ＰＯＩ情報など各種の情報を表示させる。
なお、地図表示を行う場合は、地図データ部５から一定の地図領域を読み出し（以下、これを読み出し領域と称する）、バッファに記憶し、その読み出し領域の一部を表示部７の表示画面に表示させる。
また、音声情報提示制御部３０は、入力制御部２１からの指令を受けて、上記各種の情報の画面表示に伴うスピーカ８からの音声情報の提示を制御する。
【００２１】
入力制御部２１は、ＧＵＩ表示制御部２２と接続し、現在表示されている画面の種類などの情報を受け取り、ユーザがタッチパネル４１の入力領域に接触して指定した入力座標（Ｘ，Ｙ）と接触時の押圧力によるユーザの指示を、表示部７に現在表示中の表示内容に対応した指令に変換し、ＧＵＩ表示制御部２２、音声情報提示制御部３０に出力する。
たとえば、表示部７が選択メニュー画面を表示している場合、入力制御部２１は、ユーザが指定した入力座標（Ｘ，Ｙ）から、メニュー画面のアイコン表示の操作スイッチ（以下、操作スイッチ領域と称する）にユーザが指先を接触させているかどうか、どの操作スイッチ領域への接触かを判定し、メニュー項目の選択、操作項目の選択などの指令に変換し、ＧＵＩ表示制御部２２に出力する。
【００２２】
また、表示部７が、地図を表示している状態において、ユーザが表示画面の地図表示領域に指を接触させた場合、入力制御部２１は、地図上の地点指定と判定し、入力座標（Ｘ，Ｙ）を地図座標（緯度、経度）（以下、地図座標（ＸＭ，ＹＭ）と表記する）に変換する。また、入力制御部２１はその時、ＧＵＩ表示制御部２２から地図表示状態の縮尺情報と、タッチパネル４１の検出した接触の押圧力に対応する押圧値Ｚを取得する。
入力制御部２１は、メニュー項目の選択、操作項目の選択などの指令、および地図表示の状態におけるタッチパネル４１で指定された入力座標、地図座標、接触時の押圧値Ｚ、縮尺情報などを、入力時刻と共に操作履歴部２３に記憶させる。
【００２３】
音声認識辞書部２５は、コマンド領域とキーワード領域を有している。
コマンド領域には、ナビゲーション装置１の操作のためにユーザが使用する音声コマンドに対するコマンド音声認識辞書を常時記憶している。
キーワード領域には、後述のように所定の地図領域に含まれる施設名、地名、道路名などのキーワードの音声データをキーワード音声認識辞書として一時的に記憶保持する。
【００２４】
音声認識辞書設定部２４は、ＧＵＩ表示制御部２２が地図表示をさせている場合に、表示部７に表示中の地図領域の表示縮尺情報と、操作履歴部２３に記憶された入力座標（Ｘ、Ｙ）、地図座標（ＸＭ，ＹＭ）、押圧値Ｚにもとづき、所定の地図領域に含まれるキーワードの音声データを地図データ部５から検索して、音声認識の優先度を付加してキーワード音声認識辞書として（以下、音声認識辞書と略称する）音声認識辞書部２５に一時記憶させる。
【００２５】
音声認識部２６は、表示部７の地図表示状態において、マイク９から入力された音声データに対して、音声認識辞書部２５のキーワード領域に記憶されている音声認識辞書と照らし合わせて、キーワードの認識候補との音響的な近さを表す音響尤度を算出する。算出された認識候補との音響尤度は単語スコア演算部２７に出力する。
なお、音声認識部２６は、表示部７の表示状態に関わりなく、マイク９から入力された音声データに対して、コマンド音声認識辞書と照らし合わせて、所定値以上の音響尤度を算出したとき、その音声データに対応する音声コマンドと判定して、入力制御部２１に出力する。
【００２６】
単語スコア演算部２７は、キーワードの認識候補に対する優先度を音声認識辞書部２５から読み出し、音響尤度と掛け合わせてキーワードの認識候補のスコアを計算する。単語スコア演算部２７は、最も高いスコアを得たキーワードの認識候補をユーザの発声した語句として選定し、選定した語句を応答生成部２８に出力する。
【００２７】
応答生成部２８は、単語スコア演算部２７が選定したキーワードにもとづいて、ユーザの発声から認識したキーワードを回答する応答文を生成する。応答生成部２８で生成された応答文は、音声合成部２９で音声データに変換され、スピーカ８から出力されると共に、文字情報としてＧＵＩ表示制御部２２に入力され、表示部７の表示画面に応答文の文字情報として、重畳表示される。
【００２８】
ユーザは、音声認識が正しいかどうかを、音声で指示し、音声認識が正しければ、例えばＰＯＩ情報検索の場合は、音声情報提示制御部３０はそのキーワードに対応する、ＰＯＩ情報の音声ガイダンスをスピーカ８から音声出力させ、またＧＵＩ表示制御部２２はＰＯＩ情報の画像情報やテキストを表示部７に表示させる。
目的地検索の場合は、ＧＵＩ表示制御部２２は、そのキーワードに対応する地図座標（ＸＭ，ＹＭ）を表示部７の表示画面の中央に位置させて、目的地周辺の地図を表示させる。
【００２９】
図２から図５は、ＰＯＩ情報検索のための音声認識の制御の流れを示すフローチャートである。この制御は全て制御部２０にて行われる。
表示部７は現在位置周辺の地図を表示しており、表示画面の上部には、地図表示の縮尺を選択できるアイコンスイッチが表示されている。
ステップ１０１では、フラグＩＦＡＧ＝０として、音声認識によるＰＯＩ情報の検索ではない状態にリセットする。
ステップ１０２では、入力制御部２１は、タッチパネル４１による入力があったかどうかをチェックする。タッチパネル４１からの入力の有無は、タッチパネル４１から入力制御部２１へ入力される接触信号、非接触信号によって判定される。
入力がない場合はステップ１０２を繰り返し、入力があった場合はステップ１０３へ進む。
【００３０】
ステップ１０３では、入力制御部２１は、タッチパネル４１からの入力座標（Ｘ，Ｙ）、押圧値Ｚ、入力された時刻ｔを取り込む。
ステップ１０４では、入力制御部２１は、入力座標（Ｘ，Ｙ）はタッチパネル４１の操作スイッチ領域（操作ＳＷ領域）、地図表示領域のいずれであったかをチェックする。操作スイッチ領域の場合はステップ１０５へ進み、地図表示領域の場合はステップ１０８へ進む。
【００３１】
ステップ１０５では、入力制御部２１は、ステップ１０３において取り込んだ入力座標（Ｘ，Ｙ）にもとづいて、ユーザの指示した位置に表示されていたアイコンスイッチに対応する操作指令に変換する。操作指令はＧＵＩ表示制御部２２、音声情報提示制御部３０に入力される。
ステップ１０６では、ＧＵＩ表示制御部２２と音声情報提示制御部３０は、入力された操作指令を実行する。例えば、入力された操作指令が地図表示尺度を「拡大」の場合は、表示中の現在位置周辺の地図を、縮尺度が一段階下の縮尺表示で表示させる。
ステップ１０７では、入力制御部２１は、操作履歴部２３に、時刻ｔと操作指令を記憶させる。ステップ１０７の後、ステップ１０２に戻る。
【００３２】
ステップ１０４からステップ１０８へ進んだ場合は、入力制御部２１は、フラグＩＦＬＧ＝１とし、タイマｔＭの計時をスタートさせる。タイマｔＭがすでに前回の繰り返しで計時している場合は、リセットして計時をスタートさせる。
ステップ１０９では、入力制御部２１は、操作履歴部２３に、時刻ｔと、入力座標（Ｘ，Ｙ）と、地図座標（ＸＭ，ＹＭ）と、押圧値Ｚを記憶させる。
なお、地図座標（ＸＭ，ＹＭ）とは、緯度と経度であり、入力制御部２１が、ステップ１０３において取り込んだ入力座標（Ｘ，Ｙ）に対応する表示部７に表示中の地図座標を、ＧＵＩ表示制御部２２から読み出すことにより取得できる。
【００３３】
ステップ１１０では、入力制御部２１は、音声認識部２６がマイク９からの音声入力を受けたかどうかをチェックする。音声入力を受けた場合は、ステップ１１１に進み、受けていない場合はステップ１１２へ進む。
ステップ１１１では、音声認識部２６は、ステップ１１０における音声入力の音声データを一時記憶する。ステップ１１１の後、ステップ１１８へ進む。
【００３４】
ステップ１１０の後、ステップ１１２へ進んだ場合は、入力制御部２１は、タッチパネル４１からの入力が終了したかどうかをチェックする。つまり、ユーザがタッチパネル４１の地図表示領域に接触させていた指を離したかどうかをチェックする。接触信号がない状態が所定時間続いた場合は、入力終了としてステップ１１３へ進む。入力終了でない場合はステップ１０３に戻り、ステップ１０３〜１１０、１１２の処理を繰り返す。
タッチパネル４１からの入力が続いている間、タッチパネル４１は接触信号を入力制御部２１に送り、入力制御部２１は、上述のように一定の周期で、入力座標（Ｘ，Ｙ）の操作指令への変換、または地図座標（ＸＭ，ＹＭ）の取得をし、操作履歴部２３へ記憶させる。
【００３５】
この一定の周期の繰り返し処理により、ユーザが表示部７に表示されている地図上の道路に沿って、指をタッチパネル４１上でなぞった場合、時刻ｔの時系列に、入力座標（Ｘ，Ｙ）、地図座標（ＸＭ，ＹＭ）、押圧値Ｚが変化して操作履歴部２３に記憶される。
また、地図上の一点を指先で接触指示した場合、時刻ｔの時系列に、少数の入力座標（Ｘ，Ｙ）、地図座標（ＸＭ，ＹＭ）、押圧値Ｚの組が操作履歴部２３に記憶される。
なお、操作履歴部２３には、表示部７の表示内容変更時における表示情報の種類（メニュー画面の種類、ＰＯＩ情報表示、地図表示など）、表示地図縮尺の変更時の変更後の縮尺、画面表示の表示文字列などの変更履歴も時刻ｔの時系列に記憶される。
【００３６】
ステップ１１３では、入力制御部２１は、タイマｔＭの計時を行う。
ステップ１１４では、入力制御部２１は、タイマｔＭが所定時間ＴＬ以下かどうかチェックする。所定時間ＴＬ以下の場合はステップ１１５へ進み、そうでない場合はステップ１１６へ進む。
ステップ１１５では、入力制御部２１は、音声認識部２６がマイク９からの音声入力を受けたかどうかをチェックする。音声入力を受けた場合は、ステップ１１１に進み、受けていない場合はステップ１１３へ戻り、音声入力の待ち受けを続ける。
ステップ１１４からステップ１１６へ進んだ場合は、入力制御部２１は、地図表示領域へのユーザの誤った接触によるタッチパネル４１への入力とみなして、フラグをリセットし、ステップ１１７で、当該の操作履歴を消去してステップ１０２に戻る。
【００３７】
ステップ１１８では、音声認識辞書設定部２４は、操作履歴部２３に記憶された地図表示領域の入力座標（Ｘ，Ｙ）の入力開始時と入力終了時の間の距離Ｌｉｎｐが所定距離Ｄｍａｘを超えているかどうかをチェックする。距離Ｌｉｎｐが所定距離Ｄｍａｘ以下の場合は、ステップ１１９へ進み、所定距離Ｄｍａｘを超えている場合はステップ１２３へ進む。
ステップ１１９では、音声認識辞書設定部２４は、ユーザが地図上の１点を指定したと仮判定し、入力開始から入力終了までの地図座標｛（ＸＭ，ＹＭ）｝に対応する表示部７に表示中の地図表示領域に含まれる道路ＲＳを探索する。
なお、｛  ｝は、地図座標（ＸＭ，ＹＭ）のデータが複数あることを意味し、このステップでは個々の地図座標（ＸＭ，ＹＭ）に対応する道路Ｒｓがあるかどうかを探索する。
ステップ１２０では、音声認識辞書設定部２４は、探索の結果、地図座標｛（ＸＭ，ＹＭ）｝に対応する表示中の道路ＲＳがあったかどうかチェックする。あった場合はステップ１２１へ進み、なかった場合はステップ１２２へ進む。
【００３８】
ステップ１１８からステップ１２３へ進んだ場合は、音声認識辞書設定部２４は、ユーザが地図上の道路を指定したと仮判定し、入力開始から入力終了までの地図座標｛（ＸＭ，ＹＭ）｝から、表示中の各道路ＲＳまでの距離の平均値を算出する。
なお、｛  ｝は、ステップ１１９と同様に地図座標（ＸＭ，ＹＭ）のデータが複数あることを意味し、このステップでは個々の地図座標（ＸＭ，ＹＭ）から、表示中の地図表示領域上の個々の道路Ｒｓまでの最短直線距離を算出し、入力開始から入力終了までの全ての（ＸＭ，ＹＭ）に対する一つの道路Ｒｓまで最短直線距離の平均値を、個々の道路Ｒｓごとに算出する。
【００３９】
ステップ１２４では、音声認識辞書設定部２４は、ステップ１２３において算出した道路ＲＳとの距離の平均値の最小である道路ＲＳＴとの距離の平均値を、表示画面上での長さＬＲに換算する。この換算は、操作履歴部２３に、地図表示領域の座標（Ｘ，Ｙ）の入力中の地図縮尺も記憶されているので、音声認識辞書設定部２４が操作履歴部２３からそれを読み出して換算する。
ステップ１２５では、音声認識辞書設定部２４は、長さＬＲが所定距離Ｄｍａｘ未満かどうかチェックする。所定距離Ｄｍａｘ未満の場合はステップ１２６へ進み、所定距離Ｄｍａｘ以上の場合はステップ１２２へ進む。
【００４０】
ステップ１２０からステップ１２１へ進んだ場合は、音声認識辞書設定部２４は、ユーザが地点および道路を指定したと判定し、検索された道路ＲＳを道路ＲＳＴと特定し、道路ＲＳＴの名称を図示省略のバッファに記憶させる。
ステップ１２０またはステップ１２５からステップ１２２へ進んだ場合は、音声認識辞書設定部２４は、ユーザが地点を指定したと判定する。
ステップ１２５からステップ１２６へ進んだ場合は、音声認識辞書設定部２４は、ユーザが道路を指定したと判定し、道路ＲＳＴの名称を図示省略のバッファに記憶させる。
【００４１】
ステップ１２１、１２２、または１２６の後、ステップ１２７へ進む。
ステップ１２７では、音声認識辞書設定部２４は、入力開始から入力終了までの地図表示領域の入力の押圧値Ｚが最大のものの入力座標（Ｘ０，Ｙ０）、地図座標（ＸＭ０，ＹＭ０）を図示省略のバッファに記憶させる。
ステップ１２８では、音声認識辞書設定部２４は、入力判定の結果は、「地点と道路」、「地点」、「道路」のいずれかをチェックする。
【００４２】
「地点と道路」の場合はステップ１２９へ進み、音声認識辞書設定部２４は、道路ＲＳＴの両側所定距離内の優先認識対象領域および、入力座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心とした所定の優先認識対象領域に含まれるにＰＯＩ情報のキーワードに対して、優先度を高くして、表示中の読み出し領域に含まれる全ＰＯＩ情報のキーワードの音声データを音声認識辞書部２５に設定する。
【００４３】
図６、図７にもとづいて、優先認識対象領域を説明する。
図６は、押圧値Ｚに対応して、優先認識領域内のＰＯＩ情報のキーワードに対して設定する優先度の値である。押圧値Ｚは、最大値を１．０として規格化して示してある。
これは、押圧値Ｚが大きい場合、ユーザが自信を持って位置指定したと考え、音声認識上より高い優先度を与える考え方によるものである。
図７は、優先認識対象領域を例示したものである。図７の現在位置周辺表示画面においては、自車両位置を示すマーカー５１を表示画面の下辺ほぼ中央に前方に向けて表示する場合を示している。ＧＵＩ表示制御部２２は、地図データ部５から地図情報を所定の読み出し領域ごとに読み出し、自車両の現在位置周辺の前方方向部分をユーザが指定した縮尺表示で、表示部７の地図表示領域に表示している。
【００４４】
ここでは押圧値Ｚが０．５の場合として話を進める。表示中の現在位置周辺地図において入力座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心として、例えば半径３ｃｍの優先認識対象領域Ｒｅ１内、および道路ＲＳＴの両側それぞれ１ｃｍの優先認識対象領域Ｒｅ２内に対応するＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．８に設定され、残りの認識対象領域Ｒｅ３のＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．５に設定される。
優先認識対象領域Ｒｅ１、Ｒｅ２に対応する実際の地図上の領域は、音声認識辞書設定部２４において、表示中の地図の縮尺から換算して特定する。
優先認識対象領域Ｒｅ２としては、自車両から前方部分の上記読み出し領域に含まれている、未表示の道路ＳＴの両側の所定の領域も含まれている。
【００４５】
「地点」の場合はステップ１３０へ進み、音声認識辞書設定部２４は、入力座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心とした優先認識対象領域に含まれるＰＯＩ情報のキーワードに対して、優先度を高くして、表示中の読み出し領域に含まれる全ＰＯＩ情報のキーワードの音声データを音声認識辞書部２５に設定する。
図８は、この場合の現在位置周辺地図における各領域の優先度の設定結果を示す図である。マーカー５１で示す自車両は、道路５２を走行している場合を示している。
この図では、地図表示領域上の特徴的な３点の入力座標（Ｘ０ａ，Ｙ０ａ）、（Ｘ０ｂ，Ｙ０ｂ）、（Ｘ０ｃ，Ｙ０ｃ）に対する各領域の優先度の設定を一度に例示した図である。
【００４６】
地図表示領域の中央部に近い入力座標（Ｘ０ａ，Ｙ０ａ）の場合、入力座標（Ｘ０ａ，Ｙ０ａ）を中心とした半径３ｃｍの優先認識対象領域Ｒｅ１ａ内に対応するＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．８に設定され、残りの認識対象領域Ｒｅ３のＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．５に設定される。
地図表示領域の左右端、または下端近くに入力座標（Ｘ０ｂ，Ｙ０ｂ）がある場合（図８では地図表示領域の右端の例を示す）は、表示画面からはみ出した未表示部分にも優先認識対象領域Ｒｅ１ｂを拡大して、入力座標（Ｘ０ｂ，Ｙ０ｂ）を中心とした半径３ｃｍの優先認識対象領域Ｒｅ１ｂ内に対応するＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．８に設定され、残りの認識対象領域Ｒｅ３のＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．５に設定される。
【００４７】
地図表示領域の上端近く、つまり自車両の進行方向側の端近くに入力座標（Ｘ０ｃ，Ｙ０ｃ）がある場合は、表示画面からはみ出した未表示部分にも優先認識対象領域Ｒｅ１ｃを拡大して、入力座標（Ｘ０ｃ，Ｙ０ｃ）と、入力座標（Ｘ０ｃ，Ｙ０ｃ）から上方に所定距離Ｌｓｐａｎ、例えば９ｃｍ移動した座標（Ｘ０ｃ’，Ｙ０ｃ’）を中心とした半径３ｃｍの長円の優先認識対象領域Ｒｅ１ｃ内に対応するＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．８に設定され、残りの認識対象領域Ｒｅ３のＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．５に設定される。
なお、所定距離Ｌｓｐａｎは、長円の半径の３倍としたが、これに限定されるものではなく３倍〜１０倍の適当な値としてよい。
【００４８】
「道路」の場合はステップ１３１へ進み、音声認識辞書設定部２４は、道路ＲＳＴの両側所定距離内の優先認識対象領域に含まれるＰＯＩ情報のキーワードに対して、優先度を高くして、表示中の読み出し領域に含まれる全ＰＯＩ情報のキーワードを音声認識辞書部２５に設定する。
図９は、この場合の現在位置周辺地図における各領域の優先度の設定結果を示す図である。
ユーザの入力座標が位置５３から位置５４をなぞった場合、例えばマーカー５１で示す自車両が走行中の道路ＲＳＴが指定され、自車両位置から前方の道路ＲＳＴの両側それぞれ１ｃｍの優先認識対象領域Ｒｅ２内に対応するＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．８に設定され、残りの認識対象領域Ｒｅ３のＰＯＩ情報のキーワードは優先度０．５に設定される。
優先認識対象領域Ｒｅ２には、自車両の位置から前方部分の上記読み出し領域に含まれている、未表示の道路ＳＴの両側の優先認識対象領域も含まれている。
【００４９】
ステップ１２９、１３０、１３１において音声認識辞書部２５のキーワード領域に設定した音声認識辞書の各キーワードは、次のステップ１３２において音声認識候補の単語として扱われる。
ステップ１２９、１３０、または１３１の後、ステップ１３２へ進む。
ステップ１３２では、音声認識部２６は、ステップ１１１で一時記憶した音声データを音声認識辞書部２５の音声認識候補の単語毎に対して、優先度の高いものから順にマッチング処理し、音響尤度を算出する。このとき算出された音響尤度は単語スコア演算部２７へ送られる。
ステップ１３３では、単語スコア演算部２７は、音声認識辞書部２５から音声認識候補の単語の優先度を読み出し、ステップ１３２で算出した音響尤度に乗じてスコアとする計算を、各音声認識候補の単語に対して行う。
ステップ１３４では、最もスコアの高い音声認識候補の単語を選定し、応答生成部２８へ出力する。また、その単語を入力制御部２１に入力する。
【００５０】
ステップ１３５では、応答生成部２８は、認識結果に対する読み上げ情報の応答文を生成して音声合成部２９へ、認識結果に対するテキスト情報の応答文を生成してＧＵＩ表示制御部２２へ、それぞれ出力する。
ステップ１３６では、音声合成部２９は、応答生成部２８から送られてきた読み上げ情報を音声データに変換して、スピーカ８から出力させる。
ステップ１３７では、ＧＵＩ表示制御部２２は、応答生成部２８から送られてきたテキスト情報を表示部７に表示させる。
ステップ１３８では、入力制御部２１は、ユーザの音声入力によるオーケー（ＯＫ）かどうか音声コマンドによる指示を、音声認識部２６からの音声認識結果によりチェックする。
ユーザが発声したＰＯＩ情報のキーワードの語句を正しく音声認識していて、オーケーの場合はステップ１３９に進む。
そうでない場合はステップ１３４に戻り、２番目に最もスコアの高い音声認識候補の単語を選定し、以下次の候補へとステップ１３５〜１３８を繰り返す。
【００５１】
ステップ１３９では、入力制御部２１は、音声認識されたキーワードの施設名、地名または道路名に対するＰＯＩ情報の読み上げ情報を、地図データ部５においてガイダンス音声データ４２から検索させ、音声情報提示制御部３０に出力させ、音声合成部２９で音声合成してスピーカ８から提示させる。
また、このとき入力制御部２１は、音声認識したＰＯＩ情報のテキスト情報、画像情報を、地図データ部５において検索させ、ＧＵＩ表示制御部２２に出力させ、表示部７に表示させる。
ステップ１３９の後、一連のＰＯＩ情報の音声認識による検索を終了し、ステップ１０１に戻る。このとき、一連の操作履歴を操作履歴部２３から削除する。
【００５２】
本実施例のフローチャートにおけるステップ１３２〜１３４は本発明の音声認識手段を、ステップ１０４、１０８〜１３１は音声認識辞書設定手段を構成する。
以上のように本実施例によれば、優先認識対象領域Ｒｅ１、Ｒｅ２はユーザの関心の強い関心領域に対応し、タッチパネル４１への接触指示により、表示部７に表示中の地図領域中の関心領域が推定され、その関心領域に含まれるキーワードに対する音声認識の優先度を高くして表示中の地図の読み出し領域に対する音声認識辞書を設定するので、音声認識の速度と精度が向上する。
また、ユーザがタッチパネル４１により表示中の地図の地点を指定することによって、関心領域を特定するので、従来のようなポインティング・ディバイスを必要とせず、運転中の操作環境に適している。
【００５３】
さらに、タッチパネル４１への接触指示時の押圧力が大きいときは、ユーザの指定した地点に対する確信度が高いと判定し、その地点を中心とする所定の半径の円の関心領域に含まれるキーワードに対する音声認識の優先度をより高く設定するので、関心領域のキーワードの音声認識の速度と精度がさらに向上する。
【００５４】
ユーザがタッチパネル４１により道路上の一点を指定したときは、対応する道路周辺に関心があると判定して、関心領域を設定して音声認識辞書を設定するので、道路全体をなぞることなく道路指定ができ、道路周辺のキーワードを効率よく音声認識できる。
ユーザがタッチパネル４１をなぞって連続する地点を指定したとき、その連続する地点から関心のある道路を推定し、関心領域を設定して音声認識辞書を設定するので、道路全体をなぞることなく道路指定ができ、道路周辺のキーワードを効率よく音声認識できる。走行中の振動により、正確に道路上の地点を指定できない場合でも、的確にユーザの関心のある道路を推定できる。
【００５５】
表示部７の表示画面の縁部近傍の地点をユーザがタッチパネル４１により指定した場合およびユーザが道路を指定した場合は、表示画面の外に続く地図領域に対しても関心領域を設定するので、表示画面スクロールなどの操作が必要なく、関心領域の設定が容易にできる。
【００５６】
本実施例においては、入力座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心とした所定半径の優先認識対象領域、または道路ＲＳＴの両側所定距離の優先認識対象領域を表示画面の距離で設定したが、それに限定されるものではない。
例えば表示座標の縮尺に関係なく入力座標（Ｘ０，Ｙ０）に対応する地図座標（Ｘ０Ｍ，Ｙ０Ｍ）を中心に所定の半径、３００ｍ以内の領域Ｒｅ１としてもよい。同様に表示座標の縮尺に関係なく、道路ＲＳＴの両側にそれぞれ所定距離としては、地図データ部５から読み出した道路ＲＳＴの幅の情報から、６ｍ未満の道路の場合両側にそれぞれ幅２５ｍ以内の優先認識対象領域Ｒｅ２、１０ｍ未満の道路の場合両側にそれぞれ幅１００ｍ以内の優先認識対象領域Ｒｅ２、１０ｍ以上の道路の場合両側にそれぞれ幅２００ｍ以内の優先認識対象領域Ｒｅ２としてもよい。
【００５７】
次に、第２の実施例について説明する。ナビゲーション装置のブロック構成およびＰＯＩ情報の音声認識による情報検索のフローチャートは第１の実施例と同じである。
異なるのは、押圧値Ｚにより優先度を設定する代わりに、図１０に示すように押圧値Ｚにより、入力座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心とする優先認識対象領域Ｒｅ１の半径を変えて設定する。この例では、強い押圧値Ｚの場合、ユーザは強い自信を持って位置入力をしているとして、より狭い範囲の優先認識対象領域Ｒｅ１とするものである。
なお、道路ＲＳＴの両側所定距離の優先認識対象領域Ｒｅ２は、第１の実施例と同じ所定距離の設定である。
【００５８】
以上のように本実施例によれば、第１の実施例と同様にタッチパネル４１への接触指示により、関心領域が推定され、その関心領域に含まれるキーワードに対する音声認識の優先度を高くして表示中の地図領域に対する音声認識辞書を設定するので、音声認識の速度と精度が向上する。
また、従来のようなポインティング・ディバイスを必要とせず、運転中の操作環境に適している。
また、第１の実施例同様に、道路上の一点を指定したり、道路をなぞったりすることにより、道路の指定による道路周辺の関心領域を設定できる。また、表示領域縁部に近い地点指定時に、表示領域を越えて関心領域を設定できる。
【００５９】
さらに、タッチパネル４１への接触指示時の押圧力が大きいときは、ユーザの指定した地点に対する確信度が高いと判定し、押圧力が大きいほどその地点を中心とする半径の小さい円の関心領域を設定し、関心領域に含まれるキーワードに対する音声認識の優先度を高く設定するので、関心領域に含まれるキーワードの数を減少させ、音声認識の速度と精度がさらに向上する。
【００６０】
次に、第３の実施例について説明する。ナビゲーション装置のブロック構成およびＰＯＩ情報の音声認識による情報検索のフローチャートは第１の実施例と同じである。
異なるのは、押圧値Ｚにより優先度を設定する代わりに、図１１に示すように押圧値Ｚにより、入力座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心とする優先認識対象領域Ｒｅ１に対する優先度を領域ごとに分け、同心円状に中心から遠ざかるにつれて優先度を低く設定する。この例では、強い押圧値Ｚの場合、ユーザは強い自信を持って位置入力をしているとして、より中心に近い領域ほど優先認識度を高く設定する。
なお、道路ＲＳＴの両側所定距離の優先認識対象領域Ｒｅ２は、第１の実施例と同じ所定距離の設定である。
【００６１】
図１２に、横浜駅近辺の現在位置表示をしている状態で、横浜駅近くの表示画面上の入力座標（Ｘ０，Ｙ０）で、押圧値Ｚ＝０．９の場合の音声認識の結果を示す。音声認識辞書部２５には、例えば上から４つの「横浜駅」、「桜木町駅」、「新横浜駅」、「川崎駅」までを含む地図表示のための読み出し領域の地図データがＧＵＩ表示制御部２２のバッファメモリに一時記憶されており、「品川駅」は含まれていないことを示す。
優先度は、横浜駅近くの地図座標（Ｘ０Ｍ，Ｙ０Ｍ）を中心にして、遠ざかるほど小さな値が設定されている。
ここで、ユーザの発声にもとづいて、音声認識部２６が、優先度の高い単語から音声認識をおこない、音響尤度を算出し、単語スコア演算部２７において優先度と音響尤度を乗じてスコアの欄の値を算出する。
この結果、優先度の高い単語は音声認識されやすく、優先度の低い単語は音声認識されにくくなり、単語スコア演算部２７は、太黒枠で示したスコアの一番高い０．４に対応する「横浜駅」をユーザの入力単語として選定する。
【００６２】
以上のように本実施例によれば、第１の実施例と同様にタッチパネル４１への接触指示により、関心領域が推定され、その関心領域に含まれるキーワードに対する音声認識の優先度を高くして表示中の地図領域に対する音声認識辞書を設定するので、音声認識の速度と精度が向上する。
また、従来のようなポインティング・ディバイスを必要とせず、運転中の操作環境に適している。
また、第１の実施例同様に、道路上の一点を指定したり、道路をなぞったりすることにより、道路の指定による道路周辺の関心領域を設定できる。また、表示領域縁部に近い地点指定時に、表示領域を越えて関心領域を設定できる。
【００６３】
さらに、タッチパネル４１への接触指示時の指定した地点を中心とする同心円により区分した関心領域を設定し、押圧力が大きいほどユーザの指定した地点に近い関心領域に含まれるキーワードに対する音声認識の優先度をより高く設定するので、関心領域に含まれるキーワードの中でもさらに優先度の高い順に音声認識するので、音声認識の速度と精度がさらに向上する。
【００６４】
なお、第１から第３の実施例においては、ＰＯＩ情報の検索の場合を例に説明したが、目的地検索において、地図表示をしている状態において、同様に関心領域をタッチパネル４１からの入力により推定させ、音声認識により目的地を効率的に検索させ、地図表示させることができる。
また、第１の実施例から第３の実施例において、キーワードの音声データを地図データ部５が格納し、音声認識辞書部２５に一時記憶させるものとしたがそれに限定されない。
地図データ部５は、キーワードの音声データを格納しないで、音声認識辞書設定部２４が地図データ部５からキーワードを検索して音声認識辞書部２５に一時記憶させ、音声認識部２６において音声認識辞書部２５から読み出したキーワードにもとづき音声データを音声合成して、音声認識に用いるものとしても良い。
【００６５】
さらに、第１から第３の実施例においては、地図データ部５からＧＵＩ表示制御部２２が取得した一定の読み出し領域の地図情報に含まれるキーワードは全て音声認識辞書として何らかの優先度を付加して、音声認識辞書２５のキーワード領域に設定するものとしたが、それに限定されるものではない。
例えば第３の実施例において、図１１に示す入力座標（Ｘ０，Ｙ０）から５ｃｍ以上の表示画面上の距離の領域の優先度を０．５の代わりに０、押圧値Ｚが０の場合は、全ての領域に優先度０を設定するようにしてもよい。
このようにすることにより、優先度０の単語に対しては音声認識をせず、音声認識の効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】ＰＯＩ情報を音声認識で検索する制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】ＰＯＩ情報を音声認識で検索する制御の流れを示すフローチャートである。
【図４】ＰＯＩ情報を音声認識で検索する制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】ＰＯＩ情報を音声認識で検索する制御の流れを示すフローチャートである。
【図６】押圧値Ｚと優先度の対応関係を示す図である。
【図７】ＰＯＩ情報を検索するときの、入力による表示画面領域ごとの優先度の設定を説明する図である。
【図８】ＰＯＩ情報を検索するときの、入力による表示画面領域ごとの優先度の設定を説明する図である。
【図９】ＰＯＩ情報を検索するときの、入力による表示画面領域ごとの優先度の設定を説明する図である。
【図１０】押圧値Ｚと優先認識対象領域の半径の対応関係を示す図である。
【図１１】押圧値Ｚと優先認識対象領域の優先度の領域分けの対応関係を示す図である。
【図１２】優先度と音響尤度からスコアを算出する方法を説明する図である。
【符号の説明】
【００６７】
１        ナビゲーション装置
３        現在位置検出部
５        地図データ部
７        表示部
８        スピーカ
９        マイク
２０      制御部
２１      入力制御部
２２      グラフィカル・ユーザインターフェース・表示制御部
２３      操作履歴部
２４      音声認識辞書設定部
２５      音声認識辞書部
２６      音声認識部
２７      単語スコア演算部
２８      応答生成部
２９      音声合成部
３０      音声情報提示制御部
４１      タッチパネル
４２      ガイダンス音声データ
５１      マーカー
５２      道路
５３、５４      地点
【図１】
2006171305.tif 000003
【図２】
2006171305.tif 000004
【図３】
2006171305.tif 000005
【図４】
2006171305.tif 000006
【図５】
2006171305.tif 000007
【図６】
2006171305.tif 000008
【図７】
2006171305.tif 000009
【図８】
2006171305.tif 000010
【図９】
2006171305.tif 000011
【図１０】
2006171305.tif 000012
【図１１】
2006171305.tif 000013
【図１２】
2006171305.tif 000014