(57)【要約】【課題】  就寝中等に騒音が邪魔にならない自動清掃システムの提供を課題とする。【解決手段】  電波発生装置７０から送信される電波を受信する受信アンテナ６１と、受信アンテナ６１により受信した電波の強度を測定する電波強度測定回路６２とを具備し、電波強度測定回路６２により測定された電波強度が所定の閾値を超えたときに、自走式掃除機１０の本体ＢＤが具備する駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌ、メインブラシモ−タ５２、サイドブラシモ−タ５８および吸引モ−タ５５の回転数を低減させ、さらに、スピ−カ２９ｂの音量を低減させるように構成されている。【選択図】  図７
2006263192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを有する自走式掃除機と、所定の波長の電波を発する電波発生装置とを具備する自動清掃システムにおいて、
上記電波発生装置は、所定の操作に応じて、発生する電波の強度を変化させることが可能であり、
上記自走式掃除機は、上記電波発生装置から発生された電波を受信する電波受信手段と、
上記電波受信手段により受信された電波の強度を測定する電波強度測定手段と、
上記電波強度測定手段により測定された電波の強度が所定の閾値を超えたことを受けて、上記自走式掃除機の本体を走行駆動する駆動モ−タ、メインブラシを回転駆動するメインブラシモ−タ、および、サイドブラシを回転駆動するサイドブラシモ−タの回転数をそれぞれ低減させることにより、本体から発せられる騒音を低減させるか、または、上記電波強度測定手段により測定された電波の強度が上記所定の閾値を超えない領域に本体を退避させる静音化手段を具備することを特徴とする自動清掃システム。
【請求項２】
掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを有する自走式掃除機、および、所定の波長の電波を発する電波発生装置を具備する自動清掃システムにおいて、
上記自走式掃除機は、上記電波発生装置から発生された電波を受信する電波受信手段と、
上記電波受信手段により受信された電波の強度を測定する電波強度測定手段と、
上記電波強度測定手段により測定された電波の強度が所定の閾値を超えたことを受けて、本体から発せられる騒音を低減させる静音化手段を具備することを特徴とする自動清掃システム。
【請求項３】
上記静音化手段は、上記自走式掃除機の本体を走行駆動する駆動モ−タの回転数を低減させることを特徴とする請求項２に記載の自動清掃システム。
【請求項４】
上記静音化手段は、メインブラシを回転駆動するメインブラシモ−タの回転数を低減させることを特徴とする請求項２または３に記載の自動清掃システム。
【請求項５】
上記静音化手段は、サイドブラシを回転駆動するサイドブラシモ−タの回転数を低減させることを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の自動清掃システム。
【請求項６】
上記静音化手段は、上記電波強度測定手段により測定された電波の強度が所定の閾値を超える領域に本体を侵入させないように制御することを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載の自動清掃システム。
【請求項７】
上記電波発生装置は、所定の操作に応じて、発生する電波の強度を変化させることが可能であることを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載の自動清掃システム。
【請求項８】
上記自走式掃除機は、所定の操作に応じて、上記所定の閾値を変化させることが可能であることを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載の自動清掃システム。
【請求項９】
掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを有する自走式掃除機において、
所定の波長の電波を発する電波発生装置から発生された電波を受信する電波受信手段と、
上記電波受信手段により受信された電波の強度を測定する電波強度測定手段と、
上記電波強度測定手段により測定された電波の強度が所定の閾値を超えたことを受けて、本体から発せられる騒音を低減させる静音化手段を具備することを特徴とする自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機構および駆動機構を具備する自走式掃除機と、所定の波長の電波を発生可能な電波発生装置とからなる自動清掃システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、本体の周囲で発生した騒音量に応じて、電動送風機の出力を制御するように構成された電気掃除機が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。このような電気掃除機によれば、ＴＶの視聴中や、インタ−フォンの呼び出しがあったときに、電気掃除機の騒音を低減させることができ、音声の聞き逃しを防止することができる。
【特許文献１】特開平０７−０００３２３号公報
【特許文献２】特開２０００−０５１１２７号公報
【特許文献３】特開２００２−２６８７４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、近時、清掃動作を行う掃除機構と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備し、予め設定された経路に沿って自動走行を行いつつ床面の清掃を行うように構成された自走式掃除機が提案されている。このような自走式掃除機に上述したような騒音低減機能を適用した場合、就寝中等、周囲に音声が発生しないときには、上述した静音機能が発揮されないため、自走式掃除機の騒音が邪魔になってしまうという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記課題にかんがみてなされたものであり、就寝中等に騒音が邪魔にならない自動清掃システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項２にかかる発明は、掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを有する自走式掃除機、および、所定の波長の電波を発する電波発生装置を具備する自動清掃システムにおいて、
上記自走式掃除機は、上記電波発生装置から発生された電波を受信する電波受信手段と、
上記電波受信手段により受信された電波の強度を測定する電波強度測定手段と、
上記電波強度測定手段により測定された電波の強度が所定の閾値を超えたことを受けて、本体から発せられる騒音を低減させる静音化手段を具備する構成としてある。
【０００６】
上記のように構成した請求項２にかかる発明において、自動清掃システムは、自走式掃除機と電波発生装置とから構成されており、自走式掃除機は、掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備している。また、電波発生装置は、所定の波長の電波を発生することが可能となっている。
また、上記自走式掃除機は、電波発生装置から発生された電波を受信する電波受信手段を具備している。この電波受信手段としては、例えば、上記電波発生装置から発生する電波を受信することが可能なアンテナ等を挙げることができる。
【０００７】
また、自走式掃除機は、上記電波受信手段により受信された電波の強度を測定する電波強度測定手段と、この電波強度測定手段により測定された電波の強度が所定の閾値を超えたことを受けて、本体から発せられる騒音を低減させる静音化手段とを具備している。すなわち、電波発生装置が設置されている位置から所定距離以内に自走式掃除機が接近した場合には、自走式掃除機本体の騒音を低減させるのである。このように構成することにより、例えば、利用者が就寝中に、同利用者の近傍に電波発生装置を設置しておけば、自走式掃除機がその電波発生装置から所定範囲内に接近すると、本体から発生する騒音が低減されるため、利用者にとって邪魔にならない。なお、自走式掃除機本体から発生する騒音を低減させる方法としては特に限定されないが、本体におけるモ−タ等の駆動系の出力を低減させることが望ましい。
【０００８】
また、請求項３にかかる発明は、上記静音化手段が、上記自走式掃除機の本体を走行駆動する駆動モ−タの回転数を低減させる構成としてある。
上記のように構成した請求項３にかかる発明において、駆動モ−タの回転数を低減させることにより、本体から発生する騒音を低減させることが可能となる。
【０００９】
また、請求項４にかかる発明は、上記静音化手段が、メインブラシを回転駆動するメインブラシモ−タの回転数を低減させる構成としてある。
上記のように構成した請求項４にかかる発明において、メインブラシモ−タの回転数を低減させることにより、本体から発生する騒音を低減させることが可能となる。
【００１０】
また、請求項５にかかる発明は、上記静音化手段が、サイドブラシを回転駆動するサイドブラシモ−タの回転数を低減させる構成としてある。
上記のように構成した請求項５にかかる発明において、サイドブラシモ−タの回転数を低減させることにより、本体から発生する騒音を低減させることが可能となる。
【００１１】
また、請求項６にかかる発明は、上記静音化手段が、上記電波強度測定手段により測定された電波の強度が所定の閾値を超える領域に本体を侵入させないように制御する構成としてある。
上記のように構成した請求項６にかかる発明において、自走式掃除機の本体を、電波発生装置の設置位置から所定距離以内に進入させないようにすることが可能となるため、本体から発生する騒音が邪魔になることを防止することが可能となる。
【００１２】
また、請求項７にかかる発明は、上記電波発生装置が、所定の操作に応じて、発生する電波の強度を変化させることが可能である構成としてある。
上記のように構成した請求項７にかかる発明において、電波発生装置が発生する電波の強度を変化させることにより、自走式掃除機における電波強度測定手段が測定する電波の強度が所定の閾値となるときの上記電波発生装置と自走式掃除機との距離を変化させることが可能となる。
【００１３】
また、請求項８にかかる発明は、上記自走掃除機が、所定の操作に応じて、上記所定の閾値を変化させることが可能である構成としてある。
上記のように構成した請求項８にかかる発明において、上記所定の閾値を変化させることにより、上記静音化手段による本体の騒音の低減が行われるときの上記電波発生装置と自走式掃除機との距離を変化させることが可能となる。
【００１４】
なお、上記請求項２にかかる発明は、自走式掃除機と電波発生装置とからなる自動清掃システムについての発明であるが、同自動清掃システムに適用される自走式掃除機も本発明に含まれるものである。
すなわち、掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを有する自走式掃除機において、
所定の波長の電波を発する電波発生装置から発生された電波を受信する電波受信手段と、
上記電波受信手段により受信された電波の強度を測定する電波強度測定手段と、
上記電波強度測定手段により測定された電波の強度が所定の閾値を超えたことを受けて、本体から発せられる騒音を低減させる静音化手段を具備する自走式掃除機も本発明に含まれるものである。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように請求項２にかかる発明によれば、自走式掃除機がその電波発生装置から所定範囲内に接近すると、本体から発生する騒音が低減されるため、利用者にとって邪魔にならない。
また、請求項３にかかる発明によれば、駆動モ−タの回転数を低減させることにより、本体から発生する騒音を低減させることが可能となる。
さらに、請求項４にかかる発明によれば、メインブラシモ−タの回転数を低減させることにより、本体から発生する騒音を低減させることが可能となる。
さらに、請求項５にかかる発明によれば、サイドブラシモ−タの回転数を低減させることにより、本体から発生する騒音を低減させることが可能となる。
さらに、請求項６にかかる発明によれば、自走式掃除機の本体を、電波発生装置の設置位置から所定距離以内に進入させないようにすることが可能となるため、本体から発生する騒音が邪魔になることを防止することが可能となる。
さらに、請求項７にかかる発明によれば、自走式掃除機における電波強度測定手段が測定する電波の強度が所定の閾値となるときの上記電波発生装置と自走式掃除機との距離を変化させることが可能となる。
さらに、請求項８にかかる発明によれば、上記静音化手段による本体の騒音の低減が行われるときの上記電波発生装置と自走式掃除機との距離を変化させることが可能となる。
さらに、請求項９にかかる発明によれば、自走式掃除機がその電波発生装置から所定範囲内に接近すると、本体から発生する騒音が低減されるため、利用者にとって邪魔にならない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、下記の順序に従って本発明の実施形態を説明する。
（１）自走式掃除機の外観：
（２）自走式掃除機の内部構成：
（３）自走式掃除機の動作：
（４）各種変形例：
（５）まとめ：
【００１７】
（１）自走式掃除機の外観：
図１は、本発明にかかる自動清掃システムを構成する自走式掃除機の外観斜視図であり、図２は、図１に示した自走式掃除機の裏面図である。なお、図１において、矢印Ａにより示した方向が自走式掃除機の前進時の進行方向である。図１に示すように、本発明にかかる自走式掃除機１０は、略円柱形状の本体ＢＤを備えており、本体ＢＤの裏側に設けられた２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌ（図２参照）が個別に駆動されることにより、直進、後退および旋回を行うことが可能となっている。また、本体ＢＤの前面側中央部分には、撮像センサとしての赤外線ＣＣＤセンサ７３が設けられている。
【００１８】
また、赤外線ＣＣＤセンサ７３の下側には、前方障害物センサとしての７つの超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｇ）が設けられている。超音波センサ３１は、超音波を発生する発信部と、同発信部から発せられ、前方の壁に反射して戻ってくる超音波を受信する受信部とを備え、発信部から発せられた超音波が受信部により受信されるまでの時間から、壁までの距離を算出することができるようになっている。これら７つの超音波センサ３１のうち、本体ＢＤの前面側中央に超音波センサ３１ｄが設けられており、超音波センサ３１ａおよび超音波センサ３１ｇ、超音波センサ３１ｂおよび超音波センサ３１ｆ、超音波センサ３１ｃおよび超音波センサ３１ｅは、それぞれ左右対称に設けられている。本体ＢＤの進行方向が前方の壁に対して垂直であるときには、左右対称に設けられた超音波センサ３１のによりそれぞれ計測された距離が同一となる。
【００１９】
また、本体ＢＤの前面側の左右両側には、人体センサとしての焦電センサ３５（３５ａ、３５ｂ）がそれぞれ設けられている。焦電センサ３５ａ、３５ｂは、人体から発生する赤外線を検出することにより、本体ＢＤの近傍に存在する人物を検知することが可能である。なお、図１には示していないが、本体ＢＤの裏側の左右両側にも、焦電センサ３５（３５ｃ、３５ｄ）がそれぞれ設けられており、本体ＢＤの周囲３６０°が検出範囲となるように構成されている。
また、図１には示していないが、本体ＢＤの背面側の左右両側には、後述するフォトリフレクタからなる横壁センサ３６（３６Ｒ、３６Ｌ）が設けられている。このフォトリフレクタは、側方の壁を検出し、走行時に同壁と所定間隔を維持するためのものであり、また、後述する自動充電を行う際に、充電装置の検出を行うために用いられるものである。なお、この横壁センサ３６が設置される位置については、後に図面を用いて詳述する。
【００２０】
図２において、本体ＢＤの裏側中央の左右両端部には、２つの駆動輪１２Ｒ、１２Ｌがそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側の前側（進行方向側）には、３つの補助輪１３がそれぞれ設けられている。さらに、本体ＢＤの裏側の右上、右下、左上、左下には、路面の凹凸や段差を検知する段差センサ１４がそれぞれ設けられている。また、本体ＢＤの裏側中央より下側には、メインブラシ１５が設けられている。このメインブラシ１５は、メインブラシモ−タ５２（図示せず）により回転駆動され、路面上の塵埃を掻き出すことができる。また、メインブラシ１５が取り付けられている部分の開口は、吸引口であり、メインブラシ１５により塵埃を掻き出しながら、同掻き出された塵埃が吸引口に吸引されるようになっている。また、本体ＢＤの裏側の右上および左上側には、サイドブラシ１６がそれぞれ設けられている。
なお、本発明にかかる自走式掃除機１０は、図１および図２に示した超音波センサ３１、焦電センサ３５、段差センサ１４、横壁センサ３６の他にも各種のセンサを備えているが、それらについては、後に図面（図３）を用いて説明する。
【００２１】
（２）自走式掃除機の内部構成：
図３は、図１、図２に示した自走式掃除機と電波発生装置とからなる自動清掃システムの構成を示すブロック図である。同図において、自走式掃除機１０の本体ＢＤには、制御部としてＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２３と、ＲＡＭ２２がバス２４を介して接続されている。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３に記憶されている制御プログラムおよび各種パラメ−タテ−ブルに従い、ＲＡＭ２２をワ−クエリアとして使用して各種の制御を実行する。
【００２２】
本体ＢＤは、バッテリ−２７を有しており、ＣＰＵ２１は、バッテリ−監視回路２６を介してバッテリ−２７の残量をモニタ−可能となっている。また、バッテリ−２７は、上述した充電装置１００から充電を行うための充電端子２７ａを備えている。この充電端子２７ａには、充電装置１００の給電端子１０１が接続されて充電が行われる。バッテリー監視回路２６は主にバッテリー２７の電圧を監視して残量を検知する。また、本体ＢＤはバス２４と接続する音声回路２９ａを有しており、同音声回路２９ａにて生成した音声信号に応じてスピーカ２９ｂが音声を発する。
【００２３】
また、本体ＢＤは、前方障害物センサとしての超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｇ）と、人体センサとしての焦電センサ３５（３５ａ〜３５ｄ）と、段差センサ１４とをそれぞれ備えている（図１、図２参照）。また、本体ＢＤは、図１、図２に示していない他のセンサとして、側方の壁を検出する横壁センサ３６Ｒ、３６Ｌを備えている。この横壁センサ３６Ｒ、３６Ｌは、赤外線を発する出光部と壁により反射した赤外線を受光する受光部とを具備するフォトリフレクタからなるものであるが、本発明に適用される横壁センサとしては、他に超音波センサ等を用いることが可能である。さらに、本体ＢＤは、上記他のセンサとして、ジャイロセンサ３７を備えている。ジャイロセンサ３７は、本体ＢＤの進行方向の変化に起因する角速度の変化を検出する角速度センサ３７ａを備え、角速度センサ３７ａにより検出されたセンサ出力値を積算することにより本体ＢＤの向いている方向角を検出することが可能である。
【００２４】
本発明にかかる自走式掃除機１０は、駆動機構として、モ−タドライバ４１Ｒ、４１Ｌ
、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌ、および、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌと上述した駆動輪１２Ｒ、１２Ｌとの間に介装される図示しないギアユニットとを備えている。駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌは、旋回走行を行う際に回転方向と回転角度とが、モ−タドライバ４１Ｒ、４１Ｌによって詳細に駆動制御される。各モータドライバ４１Ｒ，４１Ｌは、ＣＰＵ２１からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。なお、ギアユニットや駆動輪１２Ｒ、１２Ｌは各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
【００２５】
また、本体ＢＤは、ロ−タリ−エンコ−ダ３８を具備している。このロ−タリ−エンコ−ダ３は、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌと一体的に取り付けられており、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌの回転数から、本体ＢＤの走行距離を算出することができるようになっている。
なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせることによって駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できるようにしても良い。また、加速度センサ４４はＸＹＺ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
【００２６】
本発明にかかる自走式掃除機１０における掃除機構は、本体ＢＤの裏面側に設けられた２つのサイドブラシ１６（図２参照）と、本体ＢＤの裏面中央部分に設けられたメインブラシ１５（図２参照）と、同メインブラシ１５により掻き出される塵埃を吸引してダストボックス内に格納する吸引ファン（図示せず）とから構成されている。メインブラシ１５は、メインブラシモ−タ５２により駆動され、また、サイドブラシ１６は、サイドブラシモ−タ５８により駆動され、さらに、上記吸引ファンは、吸引モ−タ５５により駆動される。そして、これらメインブラシモ−タ５２、サイドモ−タ５８および吸引モ−タは、それぞれモ−タドライバ５４、５７、５６により駆動制御される。これらのモ−タを使用した清掃動作は、後述する電波発生装置７０から受信する電波の強度に応じてＣＰＵ２１が適宜判断して制御するようにしている。
【００２７】
また、本体ＢＤは、赤外線ＣＣＤセンサ７３と、赤外線光源７２とを備えている。赤外線ＣＣＤセンサ７３にて生成された撮像信号は、バス２４を介してＣＰＵ２１に送出され、ＣＰＵ２１にて同撮像信号を対象とした各種処理が行われる。赤外線ＣＣＤセンサ７３は、正面を撮像可能な光学系を有しており、同光学系にて実現される視野から入力される赤外線に応じて電気信号を生成する。具体的には、上記光学系による結像位置における各画素に対応して配列された多数のフォトダイオードが備えられ、各フォトダイオードが入力された赤外線の電気エネルギ−に応じた電気信号を生成する。そして、ＣＣＤ素子は、画素毎に生成した電気信号を一時的に記憶し、各画素について電気信号が連続する撮像信号を生成する。そして、同生成された撮像信号を適宜、ＣＰＵ２１に対して出力する。
【００２８】
また、本体ＢＤは、受信アンテナ６１と、この受信アンテナ６１が受信した電波の強度を測定する電波強度測定回路６２とを具備している。受信アンテナ６１は、後述する電波発生装置７０から発せられる電波を受信するとともに、電波強度測定回路６２は、受信アンテナ６１が受信した電波の強度を測定し、その結果をＣＰＵ２１に供給する。一方、ＲＯＭ２３には、受信アンテナ６１が受信する電波の強度についての所定の閾値が記憶されており、ＣＰＵ２１に供給された電波強度測定回路６２の測定結果と、ＲＯＭ２３に記憶されている上記閾値とを比較し、同測定結果が同閾値を超えている場合には、本体ＢＤから発生する騒音を低減させる静音化処理を実行する。この静音化処理については後に詳述する。
【００２９】
本発明にかかる自動清掃システムを構成する電波発生装置７０は、電波を発信する発振回路７１と、発振回路７１より発生した電波を送信する送信アンテナ７２と、発振回路７１により発せられる電波の強度を調整する電波強度調整回路７３とを具備している。電波強度調整回路７３は、利用者によるリモコン８０の操作に応じて、発振回路７１により生成される電波の強度を増加または減少させる。
送信アンテナ７２から送信される電波は、送信アンテナ２７からの距離が大きくなるに連れて、その強度が減少する。従って、送信アンテナ２７から送信される電波の強度が一定であれば、自走式掃除機１０の本体ＢＤが受信する電波の強度が上記所定の閾値となるとき、本体ＢＤと電波発生装置７０との距離は、常に一定となる。
【００３０】
しかし、リモコン８０の操作により、送信アンテナ７２から送信される電波の強度が変化すれば、本体ＢＤが受信する電波の強度が所定の閾値となるときの本体ＢＤと電波発生装置７０との距離も変化することとなる。
図４は、本体ＢＤの静音化処理が行われる領域を示す図である。実施形態にかかる自動清掃システムにおいては、リモコン８０の操作により、送信アンテナ７２から送信される電波の強度を３段階（大、中、小）に変化させることができるものであるとして説明する。図４において、送信アンテナ７２から送信される電波の強度を「小」として設定した場合には、図中、Ａの領域内に本体ＢＤが移動すると、電波強度測定回路６２により測定された電波強度が所定の閾値を超え、結果、静音化処理が実行される。
【００３１】
また、送信アンテナ７２からの電波の強度を「中」として設定した場合には、図中、Ｂの領域内に本体ＢＤが移動すると、静音化処理が実行される。さらに、送信アンテナ７２からの電波の強度を「大」として設定した場合には、図中、Ｃの領域内に本体ＢＤが移動すると、静音化処理が実行される。
【００３２】
（３）自走式掃除機の動作：
次に、本発明にかかる自走式掃除機１０の動作について説明する。
本発明にかかる自走式掃除機１０は、ＲＯＭ２３等に予め記憶された制御プログラムに従って自動走行しながら掃除を行うことが可能なように構成されている。自動走行しながらの清掃中に、壁や床面の凹凸がセンサにより検知されたときには、上述した制御プログラムに基づいて、走行制御が行われる。
【００３３】
以下、実施形態にかかる自走式掃除機１０により実行される自動掃除実行処理を、図５に示すフロ−チャ−トに基づいて説明する。図５は、自動掃除実行処理の流れを示すフロ−チャ−トであり、図６は、同自動掃除実行処理が行われているときに自走式掃除機１０が走行する走行順路の一例を模式的に示す図である。まず、ステップＳ２００において、清掃走行を行う。このステップＳ２００の処理において、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Lを駆動させて本体ＢＤの直進走行を行わせながら自走式掃除機１０が備える各種のセンサの検知結果を入力して同検知結果に基づく駆動制御を行い、さらに、メインブラシモ−タ５２、サイドブラシモ−タ５８、吸引モ−タ５５を駆動させて清掃作業を行わせる。また、ジャイロセンサ３７により検出された本体ＢＤの方向角の変化を検知したときには、駆動輪モ−タ４２Ｒ、または、駆動輪モ−タ４２Ｌの駆動制御を行うことにより本体ＢＤの進行方向を補正し、本体ＢＤの直進走行を維持させる。
【００３４】
ステップＳ２００の処理を実行すると、次に、ステップＳ２１０において、前方の壁を検知したか否かを判断する。すなわち、超音波センサ３１により本体ＢＤの進行方向に位置する壁が検知されたか否かを判断する。ステップＳ２１０において前方の壁が検知されたと判断した場合、次に、ステップＳ２３０において、本体ＢＤを９０度回転させる。この処理が行われると、本体ＢＤが壁に対して並行に走行するようになる。例えば、図６に示す本体ＢＤの清掃開始位置から清掃走行を開始して、図中、上側の壁を検知したときには、本体ＢＤを右に９０度回転させる。ステップＳ２３０の処理を実行すると、次に、ステップＳ２４０において壁際走行を行う。この処理において、メインブラシモ−タ５２、吸引モ−タ５５を駆動させて清掃作業を行わせつつ、ジャイロセンサ３７により壁に対して平行となるように進行方向を制御しながら清掃走行を行う。そして、ステップＳ２４０により壁際走行が所定距離行われると、次に、ステップＳ２５０において、再度、本体ＢＤを９０度回転させる処理を行う。図６において、本体ＢＤが上側の壁際に沿って所定距離走行した後、再度、本体ＢＤを右に９０度回転させることにより、壁に対して垂直であり、且つ、壁から離れる向きに本体ＢＤが走行することとなる。
【００３５】
ステップＳ２５０の処理を実行するか、または、ステップＳ２１０において壁を検知しなかったと判断した場合、次に、ステップＳ２６０において、バッテリ−２７の残量が減少したか否かを判断する。この処理において、バッテリ−監視回路２６により検知されたバッテリ−２７の残量が所定の基準値を下回っているか否かを判断する。ステップＳ２６０においてバッテリ−２７の残量が減少したと判断した場合には、ステップＳ２７０において自動充電処理を実行する。この処理は、掃除を行う部屋における所定の壁に設置された充電装置１００まで本体ＢＤを自動走行させ、本体ＢＤの充電端子２７ａを充電装置１００の給電端子１０１に接続し、充電を行う処理である。
【００３６】
ステップＳ２７０の処理を実行するか、または、ステップＳ２６０においてバッテリ−の残量が減少していないと判断した場合、次に、ステップＳ２８０において、清掃作業を終了する旨の指示があったか否かを判断し、指示がなかったと判断した場合には処理をステップＳ２００に戻す一方、指示があったと判断した場合には自動掃除実行処理を終了させる。
【００３７】
次に、実施形態にかかる自走式掃除機１０により実行される静音化処理を、図７に示すフロ−チャ−トに基づいて説明する。図７は、上記静音化処理の流れを示すフロ−チャ−トである。この静音化処理は、図５を用いて説明した自動掃除実行処理の実行中に、電波強度測定回路６２により測定された電波発生装置７０からの電波の強度が所定の閾値を超えたことを受けて呼び出されて実行される処理である。上記静音化処理が開始されると、まず、ステップＳ３００において、駆動輪モ−タの回転数を低減させる処理を行う。この処理において、ＣＰＵ２１からモ−タドライバ４１Ｒ、４１Ｌに制御信号を送信し、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌの回転数を低減させる処理を行う。この処理により、本体ＢＤの走行速度（平均走行速度）が減少する。
【００３８】
次に、ステップＳ３１０においてメインブラシモ−タの回転数を低減させる処理を行う。この処理において、モ−タドライバ５２に制御信号を送信し、メインブラシモ−タ５２の回転数を低減させる処理を行う。この処理により、メインブラシモ−タの回転速度が減少する。
次に、ステップＳ３２０において、サイドブラシモ−タの回転数を低減させる処理を行う。この処理において、モ−タドライバ５７に制御信号を送信し、サイドブラシモ−タ５８の回転数を低減させる処理を行う。この処理により、サイドブラシモ−タの回転速度が減少する。
【００３９】
次に、ステップＳ３３０において、吸引モ−タの回転数を低減させる処理を行う。この処理において、モ−タドライバ５６に制御信号を送信し、吸引モ−タ５５の回転数を低減させる処理を行う。この処理により、吸引モ−タの回転速度が減少し、吸引力が低下する。
次に、ステップＳ３４０においてスピ−カ音量を低減させる処理を行う。この処理において、スピ−カ２９ｂから発生する音声の音量を低減させる。そして、ステップＳ３４０の処理を実行すると、静音化処理を終了させる。
【００４０】
（４）各種変形例：
上述した実施形態では、静音化処理において、駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌ、メインブラシモ−タ５２、サイドブラシモ−タ５８および吸引モ−タ５５の回転数を低減させ、さらに、スピ−カ２９ｂからの音量を低減させるようにしているが、これら作動時に騒音を発生するもの全てについて騒音を低減させるようにする必要はなく、いずれかのみについて騒音を低減させるようにしてもよい。また、この実施形態に示した自走式掃除機１０が具備するもの以外にも、作動時に騒音を発生させる装置を具備している場合は、その装置からの騒音を低減させるように構成されていてもよい。
【００４１】
また、上述した実施形態では、リモコンの操作に応じて、電波発生装置７０が発生する電波の強度を変化させることができるように構成されている場合について説明したが、本発明においては、電波発生装置７０から発生する電波の強度を一定にしつつ、自走式掃除機１０側で設定される電波強度の閾値を複数用意し、リモコンの操作に応じて、設定する閾値を変更することができるようにしてもよい。図８では、電波発生装置７０において電波強度調整回路７３が省略されるとともに、自走式掃除機１０の本体ＢＤにリモコン９０からの信号を受信するリモコンＩ／Ｆ９１が備えられている。また、図８には示していないが、ＲＯＭ２３には、受信アンテナ６１が受信する電波の強度についての閾値が複数（例えば、３種類）記憶されている。そして、利用者が操作するリモコン９０からの信号に基づいて、これらの閾値のなかのいずれか一を設定し、設定された閾値と電波強度測定回路６２の測定結果とを比較するのである。このようにすることにより、電波発生装置７０が発生する電波の強度を変化させることができるように構成されている場合と同様、電波強度測定回路６２により測定された電波強度が所定の閾値を超えたときの本体ＢＤと電波発生装置７０との距離を変化させることができるのである。
【００４２】
また、本発明においては、自走式掃除機が受信した電波の強度が所定の閾値を超える領域に本体を侵入させないように制御するようにしてもよい。例えば、図９に示すように、電波強度測定回路６２により測定された電波の強度が所定の閾値を超えたときに、図中Ａに示すように本体ＢＤを９０度旋回させるか、または、図中Ｂに示すように１８０°旋回させて上記閾値を超える領域に本体ＢＤを侵入させないようにしてもよい。
【００４３】
（５）まとめ：
以上、説明したように、実施形態にかかる自動清掃システムでは、電波発生装置７０から送信される電波を受信する受信アンテナ６１と、受信アンテナ６１により受信した電波の強度を測定する電波強度測定回路６２とを具備し、電波強度測定回路６２により測定された電波強度が所定の閾値を超えたときに、自走式掃除機１０の本体ＢＤが具備する駆動輪モ−タ４２Ｒ、４２Ｌ、メインブラシモ−タ５２、サイドブラシモ−タ５８および吸引モ−タ５５の回転数を低減させ、さらに、スピ−カ２９ｂの音量を低減させるように構成されているため、電波発生装置７０から所定範囲内に接近した自走式掃除機の本体ＢＤから発生する騒音を低減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図である。
【図２】図１に示した自走式掃除機の裏面図である。
【図３】図１、図２に示した自走式掃除機と電波発生装置とからなる自動清掃システムの構成を示すブロック図である。
【図４】本体ＢＤの静音化処理が行われる領域を示す図である。
【図５】自動掃除実行処理の流れを示すフロ−チャ−トである。
【図６】自動掃除実行処理が行われているときに自走式掃除機が走行する走行順路の一例を示す図である。
【図７】静音化処理の流れを示すフロ−チャ−トである。
【図８】変形例にかかる自走式掃除機の構成を示すブロック図である。
【図９】変形例にかかる自走式掃除機の走行順路の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１０…自走式掃除機
１２Ｒ、１２Ｌ…駆動輪
１４…段差センサ
２１…ＣＰＵ
２２…ＲＡＭ
２３…ＲＯＭ
２６…バッテリ−監視回路
２７…バッテリ−
２７ａ…充電端子
２９ｂ…スピ−カ
３１（３１ａ〜３１ｇ）…超音波センサ
３５（３５ａ〜３５ｄ）…焦電センサ
３６Ｒ、３６Ｌ…横壁センサ
３７…ジャイロセンサ
３７ａ…角速度センサ
３８…ロ−タリ−エンコ−ダ
４１Ｒ、４１Ｌ、５４、５６、５７…モ−タドライバ
４２Ｒ、４２Ｌ…駆動輪モ−タ
５２…メインブラシモ−タ
５５…吸引モ−タ
５８…サイドブラシモ−タ
６１…受信アンテナ
６２…電波強度測定回路
７０…電波発生装置
７１…発振回路
７２…送信アンテナ
７３…電波強度調整回路
８０…リモコン
１００…充電装置
１０１…給電端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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