(57)【要約】【課題】  中間転写ベルトの走行を駆動ローラ等の偏芯及び外乱に係わらず定速化する。【解決手段】  原稿画像は露光装置７により４色の感光体ドラム１０に書込まれ、現像装置１１で現像され、転写ローラ１３により中間転写ベルト１２に転写される。転写されたトナー像は転写ローラ１７で転写紙に転写される。中間転写ベルト１２は、駆動ローラ１４、ローラ１５、従動ローラ１６間に張架され、従動ローラ１６の芯金部には位置検知物（位置マーク）が略等間隔で複数設けられ、その通過を光学センサ１８で検知する。この検知により位置マーク毎に従動ローラ１回転時間を計測する。制御装置３の記憶部は位置マークに対応して１回転の基準回転時間を記憶しており、計測回転時間との差分により駆動モータ４を制御し、減速ギア５を介して駆動ロール１４の回転速度を制御する。駆動ローラの外周を従動ローラの外周の整数倍としＰＩＤ制御を行う。【選択図】    図１
2006030788.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置において、
従動ローラの周回に略等間隔に設けた複数の検知マークと、
検知マークを検知する手段と、
前記検知マークの検知に基き従動ローラが所定数回転するのに要する時間を取得する手段と、
従動ローラが所定数回転するのに要する時間の目標時間を記憶する手段と、
計測した従動ローラが所定数回転するのに要する時間と記憶した従動ローラが所定数回転するのに要する時間の目標時間とにより従動ローラの操作回転速度を算出する手段と、
算出された操作回転速度により駆動ローラの回転速度を検知マークの検知毎に制御する手段と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項1記載の画像形成装置において、前記駆動ローラは、従動ローラの外周の整数倍の外周を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項1記載の画像形成装置において、前記駆動ローラは、従動ローラの外周の比の整数倍の外周を有し、各位置マークの少なくともその公倍数回転の回転時間を求めることを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置のコンピュータを、
従動ローラの周回に略等間隔に設けた複数の検知マークの検知に基き従動ローラが所定数回転するのに要する時間を取得する手段、
記憶装置に記憶された従動ローラが所定数回転するのに要する時間の目標時間を読出す手段、
計測した従動ローラが所定数回転するのに要する時間と読出した従動ローラが所定数回転するのに要する時間の目標時間とにより従動ローラの操作回転速度を算出する手段、
算出された操作回転速度により駆動ローラの回転速度を検知マークの検知毎に制御する手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置及び該装置を制御するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカラー複写機等の画像形成装置の中には、中間転写ベルトとして無端状ベルトを用いるカラー画像形成装置がある。この種カラー画像形成装置は、概略、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの４色用の書込装置、この書込装置により書込まれ潜像を形成する４つの感光体ドラム、各感光体ドラム上に形成された潜像を４色のトナー像に現像する４つの現像装置、現像された各色のトナー像がそれぞれ正確に重ね合わされた状態で一次転写される無端状の中間転写ベルト、この中間転写ベルトに形成されたフルカラーの合成カラー画像（トナー像）を転写紙に転写する転写装置を備えている。
【０００３】
中間転写ベルトは、駆動ローラ、テンションローラ、及び従動ローラに張架され、駆動ローラにより駆動される。
【０００４】
このような複数のローラに無端状ベルトを架け渡した、いわゆるベルト駆動機構を有するカラー画像形成装置では、駆動ローラを定速で回転駆動させたとしても、駆動ローラの偏芯（ローラ軸中心とローラ回転軸中心との位置ずれ）により、無端状ベルトの走行速度が駆動ローラの回転周期で変動する。従動ローラが偏芯している場合も同様である。走行速度が変動すると、多色のカラー画像形成装置では、各色間の相対的な位置ずれによって色ずれ、色むら等が発生し、高品質の画像が得られなくなってしまう。
【０００５】
そこで従来の装置は、中間転写ベルトを外形の異なる駆動ローラと従動ローラに架け渡し、駆動ローラの回転により無端状ベルトを走行させて画像形成を行う装置において、従動ローラの角速度検知手段と、駆動ローラを低速で回転駆動した状態で、この検知手段により検知される角速度情報を少なくとも駆動ローラの１周期分にわたって取得するとともに、その取得した角速度情報の中で駆動ローラの偏芯による速度検知誤差成分を相殺することにより、従動ローラ偏芯による速度検知誤差成分を抽出手段と、画像形成時において、角速度検知手段により検知された角速度情報と速度検知誤差成分抽出手段により抽出された速度検知誤差成分との差分データに基いて無端状ベルトの走行速度を制御する制御手段を備えている。
【０００６】
この構成を備えることにより、駆動ローラを定速で回転駆動した際に、角速度検知手段により検知される角速度情報を少なくとも駆動ローラの１周期分にわたって取得する。このとき、駆動ローラの偏芯による速度変動成分は、当該駆動ローラの回転周期で同様の変化を繰り返すため、例えば駆動ローラの１周期分の角速度情報を取得した場合には、その角速度情報を駆動ローラの２分の１周期で区切って前半部分と後半部分を足し合わせることにより、駆動ローラの偏芯による速度変動成分を相殺できる。
【０００７】
この原理を利用して前記抽出手段では、検知手段で検知した角速度情報の中で駆動ローラの偏芯による速度変動成分を相殺し、これによって従動ローラの偏芯による速度検知誤差成分を抽出する。そして画像形成時においては、検知手段により検知された角速度情報と抽出手段により抽出された速度検知誤差成分との差分をとる。このとき得られる差分データは、従動ローラの角速度情報の中から当該従動ローラの偏芯による速度検知誤差成分を取り除いたデータ、つまり無端状ベルトの走行速度にマッチしたデータとなるため、その差分データに基いて無端状ベルトの走行速度を制御することにより、無端状ベルトの走行速度を一定にすることができるものである（特許文献１参照）。
また他の従来の装置は、無端状の搬送ベルトを駆動ローラと従動ローラに架け渡し、駆動ローラの回転により搬送ベルトを走行させて画像形成を行う装置において、感光体ドラムの偏芯あるいは径のばらつきによる搬送ベルトの負荷変動をキャンセルするように働く速度設定手段を備えるようにしている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２０００−４７５４７号公報
【特許文献２】特開２００１−３５０３８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
無端状ベルトの走行速度の変動は、駆動ローラや従動ローラの偏芯に基く速度変動のほかに外乱による突発的な短時間の変動もある。前記特許文献1記載の画像形成装置では、
画像形成時に速度検知手段による角速度情報と抽出手段による速度検知誤差成分との差分をとるので、環境変化による駆動ローラや従動ローラの熱膨張によって生じるようなゆっくりした速度変動には対処できるが外乱等によりランダムに発生する短時間の速度変動には対処することができない。また前記特許文献２記載の画像形成装置では、感光体ドラムの偏芯による転写位置ずれの是正を指向しており、前記短時間の速度変動に対処することは行っていない。
【０００９】
そこで本発明は、無端状の中間転写ベルトを用いて画像形成するとき、駆動ローラや従動ローラの偏芯、熱膨張によって生じるベルトの厚み変化等ゆっくりした速度変動に対してベルトの定速を確保するとともに、外乱等によって生じる急激な速度変動に対してベルトを一定速度で走行させることを発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明は、駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置において、従動ローラの周回に略等間隔に設けた複数の検知マークと、検知マークを検知する手段と、前記検知マークの検知に基き従動ローラが所定数回転するのに要する時間を取得する手段と、従動ローラが所定数回転するのに要する時間の目標時間を記憶する手段と、計測した従動ローラが所定数回転するのに要する時間と記憶した従動ローラが所定数回転するのに要する時間の目標時間とにより従動ローラの操作回転速度を算出する手段と、算出された操作回転速度により駆動ローラの回転速度を検知マークの検知毎に制御する手段と、を備えたことを特徴とする画像形成装置である。
請求項２の発明は、請求項1記載の画像形成装置において、前記駆動ローラは、従動ローラの外周の整数倍の外周を有することを特徴とする画像形成装置である。
請求項３の発明は、請求項1記載の画像形成装置において、前記駆動ローラは、従動ローラの外周の比の整数倍の外周を有し、各位置マークの少なくともその公倍数回転の回転時間を求めることを特徴とする画像形成装置である。
請求項４の発明は、駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置のコンピュータを、従動ローラの周回に略等間隔に設けた複数の検知マークの検知に基き従動ローラが所定数回転するのに要する時間を取得する手段、記憶装置に記憶された従動ローラが所定数回転するのに要する時間の目標時間を読出す手段、計測した従動ローラが所定数回転するのに要する時間と読出した従動ローラが所定数回転するのに要する時間の目標時間とにより従動ローラの操作回転速度を算出する手段、算出された操作回転速度により駆動ローラの回転速度を検知マークの検知毎に制御する手段、として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、駆動ローラや従動ローラの偏芯、熱膨張によって生じるベルトの厚み変化等ゆっくりした速度変動に対してベルトの定速を確保するとともに、外乱等によって生じる急激な速度変動に対してベルトを一定速度で走行させることができる。従って、多色のカラー画像形成において、各色間の相対的な位置ずれによる色ずれ、色むら等が発生がなくなり高品位な画像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明が実施されるカラー画像形成装置の断面概略構成図である。図１において、画像形成装置は、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各色用の４つの像担持体である感光体ドラム１０Ｙ，１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｋと、感光体ドラム１０の回りに帯電装置（不図示）、この帯電装置により帯電された感光体ドラム１０の帯電面にイエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各色に対応した光を照射し、そこに潜像をそれぞれ形成する露光装置７、その潜像を互いに異なる色のトナー像にそれぞれ現像する現像ユニット１１Ｙ，１１Ｃ，１１Ｍ，１１Ｋ、前記トナー像の一次転写装置を構成する一次転写ローラ１３、クリーニングユニット（不図示）等がそれぞれ配設されている。また異なる色のトナー像がそれぞれ重ね合わせ状態に一次転写される中間転写ベルト１２とを備えている。本実施形態では、中間転写ベルト１２の下部側に、その回転方向（矢印Ａ方向）に沿って、感光体ドラム１０、帯電装置（不図示）、現像ユニット１１、不図示のクリーニングユニット等が配設される。各感光体ドラム１０には、一次転写ローラ１３がそれぞれ対向配置されていて、各一次転写ローラ１３と感光体ドラム１０との間に中間転写ベルト１２が挟まれた状態で回動するようになっている。
【００１３】
中間転写ベルト１２は無端状のベルトであり、中間転写ベルト１２は、支持ローラとなる駆動ローラ１４とテンションローラ１５と従動ローラ１６に張架され、駆動ローラ１４が駆動モータ４より減速ギア５を介して駆動され矢印A方向に回動する。駆動ローラ１４に対向する位置には、中間転写ベルト１２を挟んで二次転写ローラ１７が配設されている。
【００１４】
本画像形成装置は、プリント動作が開始されると、各感光体ドラム１０が図１で時計回り方向にそれぞれ回転を開始し、その表面が帯電装置により一様に帯電され、その各帯電面に露光装置７よりイエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各色の画像に対応した光が照射されて、そこに潜像がそれぞれ形成される。その各潜像は、各現像ユニット１１により現像されて、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各色のトナー像となる。その各色のトナー像は、矢印Ａ方向に回動している中間転写ベルト１２に、各一次転写ローラ１３により正確に重ね合わせ状態に転写されていき、それにより中間転写ベルト１２にはフルカラーの合成カラー画像（トナー像）が形成される。
【００１５】
一方、感光体ドラム１０の下方に配設されている給紙ユニット６から記録媒体である転写紙Ｐが所定のタイミングで給紙され、それが駆動ローラ１４と二次転写ローラ１７との間に送り込まれると、中間転写ベルト１２に担持されている合成カラー画像が二次転写ローラ２５により転写紙Ｐに一括して二次転写される。そして、その転写紙Ｐ上のトナー像が、定着ユニット８により定着され、図示しない排紙トレイ上に排出される。
【００１６】
また、中間転写ベルト１２の表面に連れ添って従動回転する従動ローラ１６には、一定の距離を置いて光学的センサ１８が配設されており、従動ローラ１６の周回に複数個設けられた検知物（検知マーク）に対して測定光を発光し、その反射光／透過光を受光してパルス状の検出信号を出力する。そして、そのパルス信号の変化点から変化点の時間を計測してその時間から従動ローラ１６の角速度、つまりは中間転写ベルト１２の搬送速度を検出し、その中間転写ベルト１２の搬送速度が一定になるように制御する搬送速度制御手段として機能する制御装置３を備えている。
【００１７】
光学的センサ１８は、中間転写ベルト１２の搬送速度を決めている駆動ローラ１４のより近くに従動ローラ１６に配設し、より実速度に近い搬送速度、特には中間転写ベルト１２の厚み偏差による搬送速度変化を検出するようにしている。駆動ローラ１４の外周は、従動ローラ１６の外周の整数倍、または外周の比の整数倍となっている。本実施形態では、駆動ローラ１４の外周：従動ローラ１６の外周＝２：１としている。また、従動ローラ１６は、その周回上に検知物１９が１周期に渡って概ね等間隔に設けられている。更に、駆動ローラ１４の外周と各色の現像ユニット１１内の感光体ドラム１０の一次転写接点間の間隔は同じ距離とするため、駆動ローラ１４の偏芯分は中間転写ベルト１２の各色を重畳する時に色ずれは発生しないメカ構成になっている。
【００１８】
図２は、光学センサの構成を模式的に示す図である。
図２（ａ）は、検知物１９として従動ローラ１６の芯金部分、非検知物２０としてその芯金の表面に黒色で印刷した部分を有する例であり、光学的センサ１８として反射型センサを用いている。検知物１９と非検知物２０は従動ローラ１６の周長で概ね等間隔、等長に設けており、反射型センサでその変化の境目で１周で計４つの変化があり、その間で後述する中間転写ベルト１２の搬送速度制御が行われる。ここでは、計４つとしているが、コストと制御装置１のパフォーマンスが許す限りさらに細かくしてもよく、細かくすることによりさらに細かい制御が行われ、より搬送速度制御の精度が向上する。
図２（ｂ）は、検知物として従動ローラ１６の芯金部分、非検知物２０としてその芯金の切り欠け部分を有する例であり、光学的センサ１８として反射型センサ１８を用いている。図２（ｃ）は、図２（ｂ）の逆で、光学的センサ１８として透過型センサを用いたものである。
【００１９】
このように、検知物１９と非検知物２０を概ね等間隔（従動ローラ１６の角速度を求めるに当たり、後述する演算処理により均一な等間隔にする必要はなくなるため、ある程度等間隔であれば良い）に設けることで、ロータリエンコーダのように各々のスリット孔の間隔を均一な等間隔に精密に設ける必要がなく、安価に簡単に構成できる。なお、透過型センサは構造上スリット幅を小さくできるので検知精度は向上するが、逆に装置が大型化になるという欠点がある。
【００２０】
図３は、制御装置３の一構成を示すブロック図である。
図３において、制御装置３は、従動ローラ１６が１回転する毎に図２では２パルスのパルス信号を発生し、立ち上がりから立ち下がり、立ち下がりから立ち上がりの間の移動時間をクロック３１から発生するクロックパルスによりカウントするカウンタ部３０を備えている。立ち上がりから立ち上がり、または立ち下がりから立ち下がりの間の移動時間をカウントしてもよいが、少ない検知物でより細かい制御を行うためには、このように両変化を計時する方が安価に構成できる利点がある。クロック３１は、一定時間間隔の周期的なクッロクパルスを、例えば数百ＫＨｚ〜数ＭＨｚの高い周波数で発生させるもので、水晶発振器等で構成される。そして、その移動時間のカウント値を記憶するＲＡＭ３３と共に、従動ローラ１６・１周期分または駆動ローラ１４・１周期分のカウント値から移動速度（角速度）を求め、目標速度との差分を求めて一定速度となるような速度補正量を求める演算部３２と、その速度補正量を基にモータドライバ３５に現速度より変化させたモータ駆動クロックを出力するモータ駆動部３４とを備えている。
【００２１】
図４は、カウンタ部３０の一動作を示すタイミングチャートである。
図４において、カウンタ部３０より光学的センサ１８からの検出信号の立ち上がりでカウントが開始されると、クッロク３１からのカウントクロックの例えば立ち上がりでカウント値が次々とアップカウントされる。そして、次の検出信号の変化点、図では立ち下がりが発生すると、その時点のカウント値（図４ではＥ０００ｈ）が演算部３２のレジスタに転送されると同時にカウント値がクリアされ、演算部３２に対して割込を発生する。そして、さらに次のカウントが開始される。演算部３２は、その割込をトリガに適宜そのレジスタからカウント値をリードし、後述する所定の演算処理を行う。検出信号の変化点間のカウント値は、従動ローラ１６の角速度に応じて変化する。具体的には、従動ローラ１６の角速度が速くなると、カウンタ値は少なくなり、逆に遅くなるとカウンタ値は多くなる。
【００２２】
図５は、演算部３２の一動作を示す説明図ある。光学的センサ１８から出力される検出信号のあるパルスをｎ番目とすると、まずＲＡＭ３３に記憶されているカウント値より、従動ローラ１６の１／４回転の移動時間の現求めたカウント値を含めて過去８回分のカウント値を加算してその加算値から移動速度（角速度）を求め、目標速度との差分を求めて一定速度なるような速度補正量を求め速度制御を行う。次に、ｎ＋１番目についても同じように行い、n＋２，ｎ＋３と順次行う。このように駆動ローラ１４の１回転周期より速度補正量を求めることで、駆動ローラ１４だけでなく従動ローラ１６の１周期毎の偏芯も同時にキャンセルすることができ、また制御はパルス毎に行うことで細かい時間で制御を行うことができる。駆動ローラ１４の外周が従動ローラ１６の外周の比の整数倍、例えば駆動ローラ１４の周長：従動ローラ１６の周長＝３：２の場合、その公倍数である従動ローラ１６の６回転の移動時間を求めることで後は上述と同じ制御となる。
【００２３】
図６は、その各ローラの偏芯による速度変動を示す波形図である。一般的に、ローラの偏芯運動はその周期に応じて図のように変化する。このままでは、その速度変動を検出誤差として検出してしまう。そのため、１回転毎の移動時間、つまりは１回転毎のカウント値を基に移動時間を求めることにより、その速度変動による検出誤差を取り除くことが可能となる。よって図に示すように、駆動ローラ１４の外周を従動ローラ１６の外周の整数倍（図は２倍の場合を示す）とし、駆動ローラ１４の少なくとも１回転毎（図では１回転毎）にその移動時間のカウント値をカウントすれば、駆動ローラ１４だけでなく従動ローラ１６の偏芯等によって生じる検出誤差をキャンセルすることができる。駆動ローラ１４の外周を従動ローラ１６の外周の比の整数倍とする場合も、同様な方法で検出誤差をキャンセルすることができる。このようにすることで、環境変化による駆動ローラ１４の熱膨張（駆動ローラ１４は、転写性やグリップ性の観点から芯金鉄のゴムローラが用いられ、駆動ローラ１４が定着ユニット８に近いところに配設されていることからも、温度上昇によりゴムローラ径が膨張して中間転写ベルト１２の搬送速度が徐々に増加する）によって速度変動するようなゆっくりした変化に対応できる。
【００２４】
図７は、本発明の演算部３２における一制御方法を示すフローチャートである。
図７を参照して制御動作の手順を説明する。まず、Ｓ１０において、プリント動作等において駆動モータ４の立ち上げが開始され駆動モータ４が定常速に安定すると、Ｓ１１にてカウンタ部３０前段のクロック３１のカウントクロックによるカウント値をゼロにクリアし、カウンタ部３０からの割込許可と共にカウント開始をＯＮに設定する。次に、Ｓ１２にて中間転写ベルト１２の速度制御を実行するか判断し、実行と判断されるとＳ１３に進み、駆動モータ４の立ち上げ直後の最初のステップか判断する。最初の割込におけるカウント値は、カウント動作ＯＮと検出信号の変化が同期しておらず正確な値ではないので、Ｓ１４にて１回目の割込における制御を無視する。そして、Ｓ１５にて割込カウント数：ｎ＝０にセットする。Ｓ１６にてカウント部３０からの割込を待ち、割込が発生するとＳ１７に進み、割込カウントをｎ＝ｎ＋１にインクリメントする。そしてＳ１８にて、カウント部３０からレジスタに転送されたｎ番目におけるカウンタ値：ＴＣｎをリードすると共に、ＲＡＭ３３にその値をメモリする。次に、Ｓ１９にて最初からｎ≧８になるまではＳ１６に戻りＳ１６〜Ｓ１８を繰り返す。
【００２５】
ｎ＝８に達するとＳ２０に進み、従動ローラ１６の角速度：Ｖｎ［ｍｍ／ｓ］を算出する。算出の一方法は以下である。ここで、従動ローラ１６の１／４回転のカウント値をＴＣｎとすると、駆動ローラ１４の１周期分のカウント値：Ｔｃｎとして、現求めたカウント値を含めて過去８回のカウント値を加算しＴｃｎを求める。
Ｔｃｎ＝ＴＣｎ−７＋ＴＣｎ−６＋ＴＣｎ−５＋ＴＣｎ−４＋ＴＣｎ−３＋ＴＣｎ−２＋ＴＣｎ−１
＋ＴＣｎ
【００２６】
カウントクロックの最小カウント時間（サンプリング時間）をΔｔ［ｍｓ］とすると、Ｔｃｎにおけるカウント時間：Ｔｎ［ｍｓ］は、  Ｔｎ［ｍｓ］＝Ｔｃｎ×Δｔ  より求められる。
【００２７】
従動ローラ１６の径＋中間転写ベルト厚膜をｒ［ｍｍ］とすると、従動ローラ１６の角速度：Ｖｐｎ［ｍｍ／ｓ］は、  Ｖｐｎ［ｍｍ／ｓ］＝ｒ×π×２／Ｔｎ×１０００  より求められる。
【００２８】
次にＳ２１に進み、ノイズ等による誤りカウントを排除する。誤りカウントの場合はＳ１５からやり直す。ここでは、その判断を、目標速度をＶｓ［ｍｍ／ｓ］として±０．５％の範囲としている。前記範囲内の場合はＳ２２に進み、操作速度（速度補正量）：Ｖｍｎ［ｍｍ／ｓ］を算出する。算出の一方法は以下である。まず、目標速度：Ｖｓ［ｍｍ／ｓ］との差分値（偏差）：Ｖｅｎ［ｍｍ／ｓ］を  Ｖｅｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｖｓ−Ｖｐｎとして求める。
【００２９】
一方、その差分値に対する積分速度Ｖｅｉｎ［ｍｍ／ｓ］を、
Ｖｅｉｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｖｅｎ＋Ｖｅｎ−１  、として求める。
この時、Ｖｅｎ，ＶｅｉｎはＲＡＭ３３にメモリする。
以上より、操作速度：Ｖｍｎ［ｍｍ／ｓ］は、
Ｖｍｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｋｐ×Ｖｅｎ＋Ｋｉ×Ｖｅｉｎ＋Ｋｄ×（Ｖｅｎ−Ｖｅｎ−１）＋Ｖｓ
ただし、Ｋｐ：比例係数、Ｋｉ：積分係数、Ｋｄ：微分係数、から求められる。これは、ＰＩＤ制御と呼ばれるもので、パルス変化毎の細かい間隔で制御可能になるので、中間転写ベルト１２の厚み偏差による速度変化や転写紙Ｐの駆動ローラ１４を通過する際の転写紙Ｐの挙動による速度変化等の外乱による短時間の変動の影響を受ける場合に有効である。なお、外乱等による短時間の変動の影響が少ないと判断される場合は、微分係数：Ｋｄを乗じている微分項を無くしてＰＩ制御にしてもよい。
【００３０】
なお、Ｓ２２で操作速度を求める基本は、目標速度：Ｖｓ［ｍｍ／ｓ］との差分値：Ｖｅｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｖｓ−Ｖｎを、これに補正係数Ｋを掛けて、ΔＶ［ｍｍ／ｓ］＝Ｋ×Ｖｅｎとして求めることである。
【００３１】
次に、Ｓ２２にて求めた速度補正量に従い、Ｓ２３にてモータ駆動部３４に対して現速度より変化させたモータ駆動クロックを出力するようにモータ駆動部３４に対して指令を出し、中間転写ベルト１２の速度制御が行われる。Ｓ２５にてプリント動作等が終了か判断し駆動モータ４の停止と判断されると、Ｓ２６に進み駆動モータ４を立ち下げて処理は終了する。
【００３２】
以上述べた中間転写ベルトの速度制御動作を実行させるために、前記動作手順を汎用のプログラム言語によりコンピュータプログラムとして記述し、かつ、このプログラムをフレキシブルディスク、CD−ROM等の任意の記録媒体に記録し、これを画像形成装置のコンピュータに読み取らせることで本発明に係る速度制御を容易に実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
以上のように本発明に係る画像形成装置は多色のカラー画像形成装置において有用であり、特に高画質を指向するカラー画像形成装置に用いるのに適している。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明が実施されるカラー画像形成装置の断面概略構成図である。
【図２】光学センサの構成を模式的に示す図である。
【図３】制御装置の一構成を示すブロック図である。
【図４】カウンタ部の一動作を示すタイミングチャートである。
【図５】演算部の一動作を示す説明図ある。
【図６】駆動ローラおよび従動ローラの偏芯による速度変動を示す波形図である。
【図７】演算部における一制御方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３５】
１０・・感光体ドラム、１１・・現像ユニット、１２・・中間転写ベルト、１３・・一次転写ローラ、１４・・駆動ローラ、１５・・テンションローラ、１６・・従動ローラ、１７・・二次転写ローラ、１８・・光学センサ、１９・・従動ローラの芯金部分、２０・・検知物（位置マーク）
【図１】
2006030788.tif 000003
【図２】
2006030788.tif 000004
【図３】
2006030788.tif 000005
【図４】
2006030788.tif 000006
【図５】
2006030788.tif 000007
【図６】
2006030788.tif 000008
【図７】
2006030788.tif 000009