(57)【要約】【課題】  車両が危険状態にある時に、ブレーキ圧が低下するのを防止する車両用制動制御装置を提供する。【解決手段】  コントローラ３が備えるブレーキ圧制御部３３１は、危険状態検知部３１１により車両が危険状態にあることが検知された場合に、ブレーキ装置６のブレーキ圧を所定の下限値以上とする。【選択図】  図１
2006044553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が備えるブレーキ装置のブレーキ圧を制御する車両用制動制御装置において、
車両が危険状態にあることを検知する危険状態検知手段と、
前記危険状態検知手段からの信号に基づいて運転者に危険状態を知らせるための報知手段と、
運転者が前記ブレーキ装置を操作しているときに前記報知手段によって危険状態が報知されると、前記ブレーキ圧が所定の下限値を下回らないように前記ブレーキ装置のブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御手段と
を備えることを特徴とする車両用制動制御装置。
【請求項２】
前記所定の下限値は、前記報知手段により車両が危険状態にあることが報知された時点における前記ブレーキ装置のブレーキ圧であることを特徴とする請求項１に記載の車両用制動制御装置。
【請求項３】
前記報知手段は、車両が備えるシートベルトを巻き取るシートベルト巻取り手段を備え、
前記所定の下限値は、前記シートベルト巻取り手段により前記シートベルトが巻き取られた時点における前記ブレーキ装置のブレーキ圧であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用制動制御装置。
【請求項４】
ブレーキ操作量の減少が運転者の意思によるものか否かを判定するブレーキ操作意思判定手段を備え、
前記ブレーキ圧制御手段は、前記報知手段により車両が危険状態にあることが報知されたという条件に加えて、さらに、前記ブレーキ操作意思判定手段により前記ブレーキ操作量の減少が運転者の意思によらないものであると判定されたという条件を満たした場合に、前記ブレーキ圧を所定の下限値以上とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用制動制御装置。
【請求項５】
前記ブレーキ操作意思判定手段は、
前記ブレーキ操作量の減少する速度が所定の速度よりも速い場合、及び、
車両が前記危険状態にあることが報知されてから前記ブレーキ操作量の減少開始が検知されるまでの時間が所定の時間よりも小さい場合
の少なくとも一方の場合に、前記ブレーキ操作量の減少が運転者の意思によらないものであると判定することを特徴とする請求項４に記載の車両用制動制御装置。
【請求項６】
前記危険状態検知手段が前記危険状態を回避されたと判定し、かつ、前記所定の下限値が現在のブレーキ操作量に応じたブレーキ圧よりも高いと判定すると、前記ブレーキ装置のブレーキ圧を前記ブレーキ操作量に応じたブレーキ圧に向けて徐々に低下させるブレーキ圧制御解除手段を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ装置のブレーキ圧を制御する車両用制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の危険状態を報知する技術として、車両衝突の可能性や運転者が車両をコントロールできないほど大きなスリップ発生等の危険状態を検知した時に、車両に搭載されたシートベルト装置を作動させて、シートベルトにより搭乗者を座席シートに抱束する技術が特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特開２００１−３４７９２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両が危険状態にあることを報知されたとき、車両の運転者は自己の意思に反してブレーキベタルを踏む力が抜けてしまい、自己の意思に反して減速度が小さくなる場合がある、という問題点がある。
本発明は上記従来の技術の未解決の問題点に着目してなされたものであり、車両が危険状態にある時に、ブレーキ圧が低下するのを防止する車両用制動制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両用制動制御装置は、車両が危険状態にあることを検知する危険状態検知手段と、前記危険状態検知手段からの信号に基づいて運転者に危険状態を知らせるための報知手段と、運転者がブレーキ装置を操作しているときに前記報知手段によって危険状態が報知されると、ブレーキ圧が所定の下限値を下回らないように前記ブレーキ装置のブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、車両が危険状態にある時に、ブレーキ圧が低下するのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１は、第１の実施の形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。同図に示すように、車両１は、車両１の危険状態を判定するための各種値を計測する危険状態検知用センサ２と、ブレーキペダルの操作量を計測するブレーキ操作量センサ４と、シートベルト（ウェビング）とシートベルトの巻き取り装置とを備えたシートベルト装置５と、前後各車輪のブレーキ圧を制御するブレーキ装置６と、シートベルト装置５及びブレーキ装置６の作動を制御するコントローラ３とを備えている。ここで、「危険状態」とは、所定時間後に車両１が他車両や障害物に衝突する可能性がある状態や、スリップ等により運転者が車両１をコントロールできない状態を含む危険な状態をいう。
【０００７】
次に、図２を参照しながらブレーキ装置６の構成について説明する。ブレーキ装置６は一般的な油圧式のブレーキ装置であり、運転者によるブレーキペダル２１への操作量（以下「ブレーキ操作量」という。）に応じて、または、コントローラ３からの制御信号を受けて、ホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲ，９ＦＬのブレーキ圧（以下「ブレーキ装置６のブレーキ圧」または、単に「ブレーキ圧」という。）を増圧、減圧又は保持する。
【０００８】
同図に示すように、マスターシリンダ８は、ノーマルオープン型の圧力切替弁１０Ａと、ノーマルオープン型のインレットソレノイドバルブ１１ＦＬ，１１ＲＲとを介して、フロント左・リヤ右のホイールシリンダ９ＦＬ，９ＲＲに連結されると共に、ノーマルオープン型の圧力切替弁１０Ｂと、ノーマルオープン型のインレットソレノイドバルブ１１ＦＲ，１１ＲＬとを介して、フロント右・リヤ左のホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬに連結されている。インレットソレノイドバルブ１１ＦＲ，１１ＲＬ，１１ＲＲ，１１ＦＬの夫々には、ブレーキ操作量が減少した場合に、各ホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲ，９ＦＬのブレーキ液をマスターシリンダ８に戻すリターンチェックバルブ１２ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲ，１２ＦＬが配設されている。
【０００９】
さらに、マスターシリンダ８は、ノーマルクローズ型の圧力切替弁１３Ａを介して、圧力切替弁１０Ａの下流側（すなわち、ホイールシリンダ９ＦＬ，９ＲＲ側）に連結されると共に、ノーマルクローズ型の圧力切替弁１３Ｂを介して、圧力切替弁１０Ｂの下流側（すなわち、ホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬ側）に連結されている。これら圧力切替弁１０Ａと１３Ａとの間、及び、圧力切替弁１０Ｂと１３Ｂとの間には、圧力切替弁１３Ａ，１３Ｂ側を吸入側とするポンプ１５が介装されている。ポンプ１５は電動モータ１４で駆動される。
ポンプ１５の吸入側には、吸入されるブレーキ液の逆流を阻止するインレットバルブ１６が設けられており、ポンプ１５の吐出側には、吐出されるブレーキ液の逆流を阻止するアウトレットバルブ１７と、ポンプ１５から吐出したブレーキ液の脈動を抑制するダンパ室１８とが直列に配設されている。
【００１０】
また、フロント左及びリヤ右のホイールシリンダ９ＦＬ，９ＲＲは、ノーマルクローズ型のアウトレットソレノイドバルブ１９ＦＬ，１９ＲＲを介して、圧力切替弁１３Ａの下流側（すなわち、ポンプ１５側）に連結され、フロント右及びリヤ左のホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬは、ノーマルクローズ型のアウトレットソレノイドバルブ１９ＦＲ，１９ＲＬを介して、圧力切替弁１３Ｂの下流側（すなわち、ポンプ１５側）に連結されている。アウトレットソレノイドバルブ１９ＦＬ，１９ＲＲの上流側（すなわち、圧力切替弁１３Ａ側）と、アウトレットソレノイドバルブ１９ＦＲ，１９ＲＬの上流側（すなわち、圧力切替弁１３Ｂ側）とには、減圧時にホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲ，９ＦＬから吐出されるブレーキ液を一時的に貯えるリザーバ２０が配設されている。
また、ブレーキ装置６には、ブレーキ装置６のブレーキ圧を計測する圧力センサ２２が配設されている。
【００１１】
以上の構成において、圧力切替弁１０Ａ，１０Ｂ、圧力切替弁１３Ａ，１３Ｂ、インレットソレノイドバルブ１１ＦＲ，１１ＲＬ，１１ＲＲ，１１ＦＬ及びアウトレットソレノイドバルブ１９ＦＲ，１９ＲＬ，１９ＲＲ，１９ＦＬが非通電状態にあるときには、運転者によるブレーキ操作量に応じて、マスターシリンダ８のブレーキ液が圧力切替弁１０Ａ，１０Ｂとインレットソレノイドバルブ１１ＦＲ，１１ＲＬ，１１ＲＲ，１１ＦＬとを通じて、各ホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲ，９ＦＬに供給されて、ブレーキ圧が制御される。
【００１２】
一方、コントローラ３からの制御信号を受けて、圧力切替弁１０Ａ，１０Ｂ及び圧力切替弁１３Ａ，１３Ｂが通電状態にあり、かつ、ポンプ１５が作動しているときには、運転者によるブレーキ操作量に関係なく、圧力切替弁１３Ａ，１３Ｂを介してマスターシリンダ８からブレーキ液が吸い出され、インレットソレノイドバルブ１１ＦＲ，１１ＲＬ，１１ＲＲ，１１ＦＬを通じて各ホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲ，９ＦＬにブレーキ液が供給され、これにより、ブレーキ圧が増圧される。
【００１３】
また、コントローラ３からの制御信号を受けて、圧力切替弁１０Ａ，１０Ｂ及びインレットソレノイドバルブ１１ＦＲ，１１ＲＬ，１１ＲＲ，１１ＦＬが通電状態にあるときには、各ホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲ，９ＦＬ、ポンプ１５及びリザーバ２０が遮断され、これにより、ブレーキ圧が保持される。
また、コントローラ３からの制御信号を受けて、圧力切替弁１０Ａ，１０Ｂと、インレットソレノイドバルブ１１ＦＲ，１１ＲＬ，１１ＲＲ，１１ＦＬと、アウトレットソレノイドバルブ１９ＦＲ，１９ＲＬ，１９ＲＲ，１９ＦＬとが通電状態にあり、かつ、ポンプ１５が作動しているときには、各ホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲ，９ＦＬのブレーキ液がリザーバ２０側に吸い出され、これにより、ブレーキ圧が減圧される。
【００１４】
このように、ブレーキ装置６がコントローラ３からの制御信号を受ける場合には、ブレーキ操作量とは関係なく、マスターシリンダ８とホイールシリンダ９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲ，９ＦＬとの間に介装された圧力切替弁等を作動させることができ、ブレーキ装置６のブレーキ圧を制御することが可能となる。
【００１５】
図１に戻り、危険状態検知用センサ２は車両１が危険状態にあるか否かを判定するための計測値を取得する各種センサを含んで構成される。例えば、危険状態検知用センサ２は、シートベルト装置５が備えるシートベルトの張力を検知するベルトテンションセンサと、車両１と他車両との相対距離を計測する車間距離センサと、車輪のスリップ状態を検知するスリップ検知センサと、車両１の走行速度を計測する車速検知センサと、車両１の加速度及び減速度を計測する加速・減速度検知センサと、スピンやドリフト、ロールオーバー等の車両１の挙動を検知する車両挙動検知センサと、を備えている。危険状態検知用センサ２は、計測値及び検知した状態を示す検出信号をコントローラ３に出力する。
【００１６】
シートベルト装置５は、シートベルトと当該シートベルトを巻き取るリトラクタ及びモータとを含んで構成される。シートベルト装置５は、コントローラ３から制御信号を受信した場合に、モータを駆動してシートベルトを巻き取ったり、巻取を解除することによりシートベルトを緩めたりする。
コントローラ３はマイクロプロセッサを含んで構成される。コントローラ３は、危険状態検知用センサ２やブレーキ操作量センサ４から入力される各種信号に基づいて演算処理を行い、シートベルト装置５やブレーキ装置６の作動を制御するための制御信号を出力する。
コントローラ３の構成についてさらに詳細に説明すると、コントローラ３は、図１に示すように、危険状態監視部３１とシートベルト作動部３２とブレーキ制御部３３とを備えている。
【００１７】
危険状態監視部３１の危険状態検知部３１１は、危険状態検知用センサ２から入力された計測値を、メモリに予め記憶されている基準値と比較することにより、車両１が危険状態にあることを検知する。例えば、危険状態検知部３１１は、ベルトテンションセンサにより計測されたシートベルトの張力が第１の基準値を超えた場合に車両１が危険状態にあると検知する。また、危険状態検知部３１１は、車間距離センサにより計測された、車両１と他車両との相対距離が第２の基準以下である場合に、車両１が危険状態にあると検知する。また、危険状態検知部３１１は、スリップ検知センサにより計測されたスリップ率が第３の基準値以上である場合に、車両１が危険状態にあると検知する。また、危険状態検知部３１１は、車速検知センサにより計測された車両１の走行速度が第４の基準値以上であり、かつ、加速・減速度検知センサにより計測された車両１の加速度及び減速度が第５の基準値以上である場合に、車両１が危険状態にあると検知する。また、危険状態検知部３１１は、車両挙動検知センサにより、スピンやドリフト、ロールオーバー等の車両１の挙動が検知された場合に、車両１が危険状態にあると検知する。
【００１８】
以上のようにして、車両１が危険状態にあることが検知された場合に、危険状態検知部３１１は、当該危険状態を運転者に通知（報知）するための制御信号を、シートベルト作動部３２のシートベルト巻取部３２１に出力する。
シートベルト巻取部３２１は、危険状態検知部３１１から制御信号を受信すると、シートベルト装置５を作動させてシートベルトを巻き取る。具体的には、シートベルト巻取部３２１は、シートベルト装置５に対して、シートベルトの巻取を指示するための制御信号を出力する。これと同時に、シートベルト巻取部３２１は、ブレーキ制御部３３のブレーキ圧制御部３３１に対して、シートベルトが巻き取られた旨を通知する制御信号を出力する。
【００１９】
ブレーキ圧制御部３３１は、シートベルト巻取部３２１から制御信号の入力を受けると、ブレーキ装置６のブレーキ圧が所定の下限値Ｐ１を下回らないように制御する。ここで、所定のブレーキ圧Ｐ１とは、シートベルト巻取部３２１によりシートベルトが巻き取られた時点（すなわち、本実施形態では、ブレーキ圧制御部３３１がシートベルト巻取部３２１から制御信号の入力を受けた時点）におけるブレーキ装置６のブレーキ圧である。
【００２０】
ブレーキ圧制御部３３１の機能構成をより詳細に説明すると、ブレーキ圧制御部３３１は、ブレーキ圧算出部３３１ａ、ブレーキ圧下限設定部３３１ｂ、ブレーキ圧比較部３３１ｃ及びブレーキ圧制御信号出力部３３１ｄを備えている。そして、所定サンプリング時間毎に、ブレーキ圧算出部３３１ａ→ブレーキ圧下限設定部３３１ｂ→ブレーキ圧比較部３３１ｃ→ブレーキ圧制御信号出力部３３１ｄの順番で処理が行われる。
【００２１】
ブレーキ圧算出部３３１ａは、シートベルト巻取部３２１から制御信号を受信した時点におけるブレーキ圧Ｐ１を、ブレーキ装置６の圧力センサ２２より取得する。ブレーキ圧算出部３３１ａは、取得したブレーキ圧Ｐ１をブレーキ圧下限設定部３３１ｂに通知する。
ブレーキ圧下限設定部３３１ｂは、ブレーキ圧算出部３３１ａから通知されたブレーキ圧Ｐ１をブレーキ圧の下限値として設定し、当該下限値Ｐ１をメモリに記憶する。
【００２２】
ブレーキ圧比較部３３１ｃは、ブレーキ操作量センサ４からの信号により現在のブレーキ操作量を取得する。次いで、ブレーキ圧比較部３３１ｃは、所定の演算式を用いて、当該ブレーキ操作量に応じたブレーキ圧Ｐ２を算出する。そして、ブレーキ圧比較部３３１ｃは、メモリに記憶されている下限値Ｐ１と、算出したブレーキ圧Ｐ２とを比較する。ブレーキ圧比較部３３１ｃは、比較結果をブレーキ圧制御信号出力部３３１ｄに出力する。
【００２３】
ブレーキ圧制御信号出力部３３１ｄは、ブレーキ圧比較部３３１ｃによる比較結果に基づいて、制御信号をブレーキ装置６に出力する。具体的には、現在のブレーキ操作量が、シートベルトが巻き取られた時点のブレーキ操作量よりも減少している（Ｐ２＜Ｐ１となっている）場合には、ブレーキ圧制御信号出力部３３１ｄは、ブレーキ装置６のブレーキ圧をＰ１以上とするための制御信号をブレーキ装置６に出力する。
【００２４】
一方、現在のブレーキ操作量が、シートベルトが巻き取られた時点のブレーキ操作量よりも増加している（Ｐ２≧Ｐ１となっている）場合には、ブレーキ圧制御信号出力部３３１ｄは、ブレーキ装置６のブレーキ圧をブレーキ操作量に応じたブレーキ圧とするために、制御信号をブレーキ装置６に出力しない。このようにブレーキ操作量が増加した場合にブレーキ装置６のブレーキ圧がブレーキ操作量に応じた圧力となるようにするのは、ブレーキ圧が低下するのを防止するという観点からは、ブレーキ圧を上昇させることに問題がないからである。また、車両１が危険状態にある場合にブレーキ操作量が増加する場合には、運転者の意思によってブレーキペダル２１が踏まれている確率が高いからである。なお、ブレーキ操作量が増加した場合にも、ブレーキ操作量が減少した場合と同様に、ブレーキ装置６のブレーキ圧をＰ１以上とするように制御してもよい。
【００２５】
ブレーキ圧制御信号出力部３３１ｄは、処理を終了すると、ブレーキ圧比較部３３１ｃに対してその旨を通知する。ブレーキ圧比較部３３１ｃは、ブレーキ圧制御信号出力部３３１ｄより通知を受けると、上述と同様の処理を繰り返す。
このように、ブレーキ装置６のブレーキ圧を下限値Ｐ１以上となるよう制御することで、車両１が危険状態にある時に運転者が意思に反してブレーキペダル２１の踏む力を抜いてしまい、ブレーキ圧が低下して減速度が小さくなるのを防ぐことができる。  危険状態監視部３１の危険状態回避検知部３１２は、危険状態検知部３１１から車両１が危険状態にある旨の通知を受けると、危険状態検知用センサ２から受信した計測値を、予めメモリに記憶されている基準値と比較することにより、車両１の危険状態が回避されたか否かを判定する。危険状態回避検知部３１２は、車両１の危険状態が回避されたと判定すると、危険状態が回避された旨を通知する制御信号をシートベルト作動部３２のシートベルト巻取解除部３２２に出力する。
【００２６】
シートベルト巻取解除部３２２は、危険状態回避検知部３１２から制御信号を受信すると、シートベルトの巻取りを解除して、シートベルトを緩める。具体的には、シートベルト巻取解除部３２２は、シートベルト装置５に対して、シートベルトの巻取解除を指示するための制御信号を出力する。
これと同時に、シートベルト巻取解除部３２２は、シートベルトの巻取が解除された旨を通知するための制御信号をブレーキ制御部３３のブレーキ圧制御解除部３３２に対して出力する。
【００２７】
ブレーキ圧制御解除部３３２は、シートベルト巻取解除部３２２から制御信号の入力を受けると、設定されている下限値Ｐ１が現在のブレーキ操作量により発生するブレーキ圧よりも高い場合に、ブレーキ装置６のブレーキ圧を、現在のブレーキ操作量に応じたブレーキ圧に向けて徐々に低下させる。この構成により、急に減速力が変化して運転者に違和感を与えることを防ぐことができ、ブレーキ圧制御を適切に解除できる。
【００２８】
ブレーキ圧制御解除部３３２の機能構成をより詳細に説明すると、ブレーキ圧制御解除部３３２は、ブレーキ圧比較部３３２ａ、ブレーキ圧下限設定部３３２ｂ及びブレーキ圧制御信号出力部３３２ｃを備えている。そして、所定サンプリング時間毎に、ブレーキ圧比較部３３２ａ→ブレーキ圧下限設定部３３２ｂ→ブレーキ圧制御信号出力部３３２ｃ、の順番で処理が行われる。
ブレーキ圧比較部３３２ａは、ブレーキ操作量センサ４から入力されるブレーキ操作量に応じたブレーキ圧Ｐ２を算出する。そして、ブレーキ圧比較部３３２ａは、算出したブレーキ圧Ｐ２とメモリに記憶された下限値Ｐ１とを比較する。ブレーキ圧比較部３３２ａは、比較結果をブレーキ圧下限設定部３３２ｂに出力する。
【００２９】
ブレーキ圧下限設定部３３２ｂは、ブレーキ圧比較部３３２ａから入力された比較結果に基づいて下限値Ｐ１を設定する。具体的には、ブレーキ操作量に応じたブレーキ圧Ｐ２が、設定されている下限値Ｐ１よりもが低い（Ｐ２＜Ｐ１）場合には、ブレーキ圧下限設定部３３２ｂは、下限値Ｐ１を所定の圧力ΔＰ１だけ減少させ（Ｐ１＝Ｐ１−ΔＰ１）、新たに設定した下限値Ｐ１をブレーキ圧制御信号出力部３３２ｃに通知する。なお、所定の圧力ΔＰ１の値を調整することで、ブレーキ装置６のブレーキ圧が低下する速度を調整することができる。
【００３０】
ブレーキ圧制御信号出力部３３２ｃは、ブレーキ装置６のブレーキ圧をＰ１以上とするよう指示する制御信号をブレーキ装置６に出力すると共に、ブレーキ圧比較部３３２ａに処理が終了した旨を通知する。
ブレーキ圧比較部３３２ａは、ブレーキ圧制御信号出力部３３２ｃより通知を受けると、上述と同様の処理をＰ２≧Ｐ１となるまで繰り返す。Ｐ２≧Ｐ１となった場合には、ブレーキ圧制御信号出力部３３２ｃは、ブレーキ装置６のブレーキ圧をブレーキ操作量に応じたブレーキ圧とするために、ブレーキ装置６に制御信号を出力しない。
【００３１】
以上のような制御により、ブレーキ装置６のブレーキ圧をブレーキ操作量に応じたブレーキ圧に向けて徐々に低下させることができる。なお、ブレーキ圧制御解除部３３２がシートベルト巻取解除部３２２から制御信号を受信した時点でＰ２≧Ｐ１である場合には、ブレーキペダル２１の操作によってブレーキ装置６のブレーキ圧が制御されている。この場合には、ブレーキ圧をブレーキ操作量に応じたブレーキ圧に低下させる必要がないため、ブレーキ圧制御信号出力部３３２ｃは、ブレーキ装置６に制御信号を出力しない。
【００３２】
次に、上記構成における車両１の動作、作用及び効果について説明する。
車両１の走行中に、例えば運転者がブレーキ操作中、スリップ率が高くなって車両１が危険状態となると、危険状態検知部３１１は危険状態検知用センサ２からの検出信号により危険状態を検知し、シートベルト巻取部３２１に制御信号を出力する。シートベルト巻取部３２１は、危険状態検知部３１１から制御信号を受けると、シートベルト装置５及びブレーキ圧制御部３３１に制御信号を出力する。シートベルト装置５は、シートベルト巻取部３２１からの制御信号を受けると、運転者をシートベルトで拘束する。このとき、運転者はブレーキペダル２１の踏む力を抜いたり、ブレーキペダル２１から足を離す傾向がある。
【００３３】
ブレーキ圧制御部３３１は、シートベルト巻取部３２１から制御信号を受けると、ブレーキ圧の下限値Ｐ１を、シートベルト巻取部３２１によりシートベルトが巻き取られた時点のブレーキ圧に設定する。このときに、運転者がブレーキペダル２１から足を離した場合には、現在のブレーキ操作量に応じたブレーキ圧が下限値Ｐ１よりも低くなるため、ブレーキ圧制御部３３１は、ブレーキ圧をＰ１以上とするための制御信号をブレーキ装置６に対して出力する。
【００３４】
これにより、車両１が危険状態にある時に運転者が意思に反してブレーキペダル２１から足を離したとしても、シートベルトが巻き取られた時点のブレーキ圧を保持することができる。このため、ブレーキ圧が低下して減速度が小さくなることを防ぐことができる。
その後、危険状態回避検知部３１２が危険状態検知用センサ２からの検出信号に基づいて危険状態が回避されたと判定すると、シートベルト巻取解除部３２２に制御信号を出力する。シートベルト巻取解除部３２２は、危険状態回避検知部３１２から制御信号を受けると、シートベルト装置５及びブレーキ圧制御解除部３３２に制御信号を出力する。シートベルト装置５は、シートベルト巻取解除部３２２から制御信号を受けると、運転者をシートベルトの拘束から開放する。
【００３５】
ブレーキ圧制御解除部３３２は、シートベルト巻取解除部３２２から制御信号を受けた時点で、ブレーキ操作量に応じたブレーキ圧Ｐ２が下限値Ｐ１よりも低い場合には、下限値Ｐ１を所定の圧力ΔＰ１だけ低下させる。そして、ブレーキ圧制御解除部３３２は、ブレーキ圧を下限値Ｐ１以上とするための制御信号をブレーキ装置６に出力する。ブレーキ圧制御解除部３３２はこの処理をＰ２≧Ｐ１となるまで、所定サンプリング時間毎に繰り返す。一方、ブレーキ圧制御解除部３３２がシートベルト巻取解除部３２２から制御信号を受信した時点でＰ２≧Ｐ１であった場合には、既にブレーキペダル２１の操作によってブレーキ装置６のブレーキ圧が制御されており、特にブレーキ圧制御を行う必要がないため、ブレーキ圧制御解除部３３２はブレーキ装置６に制御信号を出力しない。
【００３６】
このような制御により、危険状態が回避された時点で高いブレーキ圧が保持されていた場合には、ブレーキ装置６のブレーキ圧をブレーキ操作量に応じたブレーキ圧に向けて徐々に低下させることができる。これにより、車両１は危険状態が検知される前の走行を続行することができる。
【００３７】
なお、上述した実施形態においては、下限値Ｐ１は、シートベルト巻取部３２１によりシートベルトが巻き取られた時点におけるブレーキ圧であるとして説明したが、これに限定されることはなく、下限値Ｐ１は、運転者が意思に反してブレーキペダル２１を離す前のブレーキ圧であればよい。例えば、シートベルト巻取部３２１は、危険状態検知部３１１からの通知を受けてシートベルトを巻き取るため、下限値Ｐ１は、危険状態検知部３１１により危険状態が検知された時点におけるブレーキ圧であっても構わない。また、下限値Ｐ１を、シートベルト巻取部３２１によりシートベルトが巻き取られた時点におけるブレーキ圧よりも低い値、例えば、所定のブレーキ圧ΔＰだけ低い圧力に設定したとしても、同様のブレーキ圧の低下を防ぐという効果を得ることが可能である。
【００３８】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。図３には、第２の実施の形態に係る車両１の構成を示す。第２の実施の形態に係るコントローラ３の構成が、第１の実施の形態に係るコントローラ３の構成と異なる点は、第２の実施の形態に係るコントローラ３がブレーキ操作意思判定部３４を備えている点である。さらに、ブレーキ圧制御部３３１のブレーキ圧制御信号出力部３３１ｄがブレーキ圧を制御するための制御信号を出力する場合の条件が異なっている。
【００３９】
ブレーキ操作意思判定部３４は、シートベルト巻取部３２１からシートベルトを巻き取った旨を通知する制御信号を受信した後にブレーキ操作量が減少した場合に、当該ブレーキ操作量の減少が運転者の意思によるものか否かを判定する。
具体的には、ブレーキ操作意思判定部３４は、ブレーキ操作量センサ４から逐次ブレーキ操作量を示す信号を受信し、ブレーキ操作量の減少が開始されたか否かを判定する。ブレーキ操作意思判定部３４は、ブレーキ操作量の減少開始を検知した場合には、ブレーキ操作量の減少速度を算出する。ブレーキ操作意思判定部３４は、算出したブレーキ操作量の減少速度が、予めメモリに記憶されている所定の速度よりも速いという条件（以下「第１の条件」という。）を満たす場合に、ブレーキ操作量の減少が運転者の意思によらないものであると判定する。
【００４０】
または、ブレーキ操作意思判定部３４は、車両１が危険状態にあることが検知された時点（本実施形態では、シートベルト巻取部３２１より制御信号を受信した時点）からブレーキ操作量の減少開始を検知した時点までの時間を算出し、当該算出した時間が、予めメモリに記憶されている所定の時間よりも小さいという条件（以下「第２の条件」という。）を満たす場合に、ブレーキ操作量の減少が運転者の意思によらないものであると判定する。
【００４１】
または、ブレーキ操作意思判定部３４は、第１の条件と第２の条件との両方を満たす場合に、ブレーキ操作量の減少が運転者の意思によらないものであると判定する。ブレーキ操作意思判定部３４は、判定結果をブレーキ圧制御部３３１に出力する。
ブレーキ圧制御部３３１は、ブレーキ操作意思判定部３４より判定結果を受信する。ブレーキ圧制御部３３１は、ブレーキ操作意思判定部３４によりブレーキ操作量の減少が運転者の意思によらないものであると判定されている場合にのみ、ブレーキ装置６のブレーキ圧の下限値Ｐ１を設定してブレーキ圧の制御を行う。以上説明した構成以外は、第１の実施の形態と同様である。
【００４２】
このようなブレーキ操作意思判定部３４を備えた構成とすることで、ブレーキ圧制御部３３１は、危険状態検知部３１１により車両が危険状態にあることが検知されたという条件に加えて、さらに、ブレーキ操作意思判定部３４によりブレーキ操作量の減少が運転者の意思によらないものであると判定されたという条件を満たした場合に、ブレーキ圧を所定の下限値以上とするため、車両１が危険状態にある時に、運転者の意思に反してブレーキ圧が低下するのを防止することができる。
【００４３】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について説明する。図４には、第３の実施の形態に係る車両１の構成を示す。第３の実施の形態に係るコントローラ３の構成が、第１の実施の形態に係るコントローラ３の構成と異なる点は、危険状態監視部３１からの制御信号が、シートベルト作動部３２のみならずブレーキ制御部３３にも出力されている点である。
【００４４】
このため、第１の実施の形態においては、ブレーキ圧制御部３３１は、シートベルトが巻き取られた旨を通知する制御信号をシートベルト巻取部３２１から受けて下限値Ｐ１を設定したが、第３の実施の形態においては、車両１が危険状態にある旨を通知する制御信号を危険状態検知部３１１から受けて下限値Ｐ１を設定する。同様に、第１の実施の形態においては、ブレーキ圧制御解除部３３２は、シートベルトの巻き取りが解除された旨を通知する制御信号をシートベルト巻取解除部３２２から受けてブレーキ圧の下限値を解除したが、第３の実施の形態においては、危険状態が回避された旨を通知する制御信号を危険状態回避検知部３１２から受けてブレーキ圧の下限値を解除する。その他の構成は、第１の実施の形態と同様である。
【００４５】
このような構成とすることで、ブレーキ制御部３３は、シートベルト作動部３２を介さずにブレーキ圧制御を行うことができるため、危険状態を検知した後、または、危険状態が回避されたと判定された後に、即座にブレーキ圧の制御を行うことができる。また、車両１がシートベルト装置５やシートベルト作動部３２を備えていない場合にも、コントローラ３を用いてブレーキ圧を制御することができる。例えば、運転者に危険状態を報知する手段としては、シートベルト装置５以外にも、シートやハンドルを振動させる振動装置や、警報音などで報知する警報装置、表示部に危険状態であることを表示させる表示装置等がある。このように、本願発明の報知手段は、運転者に対して危険状態であることを知らせることができるものであればどのような構成であっても良く、これらの報知手段による報知が行われたときのブレーキ圧（又はそれよりも小さなブレーキ圧力）を下限値Ｐ１として設定すればよい。
【００４６】
なお、上記実施形態においては、ブレーキ装置６は油圧式であるとして説明したが、機械式でも空気式でも構わない。また、コントローラ３からブレーキ装置６に出力される制御信号の種類や制御信号が出力されない条件は上記実施形態には限定されず、ブレーキ装置６の種類や構造に応じて制御信号を変更することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両の構成を示す図である。
【図２】同実施の形態に係るブレーキ装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る車両の構成を示す図である。
【図４】本発明の第３の実施の形態に係る車両の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００４８】
１        車両
２        危険状態検知用センサ
３        コントローラ
４        ブレーキ操作量センサ
５        シートベルト装置
６        ブレーキ装置
２１      ブレーキペダル
２２      圧力センサ
３１      危険状態監視部
３１１    危険状態検知部
３１２    危険状態回避検知部
３２      シートベルト作動部
３２１    シートベルト巻取部
３２２    シートベルト巻取解除部
３３      ブレーキ制御部
３３１    ブレーキ圧制御部
３３１ａ  ブレーキ圧算出部
３３１ｂ  ブレーキ圧下限設定部
３３１ｃ  ブレーキ圧比較部
３３１ｄ  ブレーキ圧制御信号出力部
３３２    ブレーキ圧制御解除部
３３２ａ  ブレーキ圧比較部
３３２ｂ  ブレーキ圧下限設定部
３３２ｃ  ブレーキ圧制御信号出力部
３４      ブレーキ操作意思判定部
【図１】
2006044553.tif 000003
【図２】
2006044553.tif 000004
【図３】
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【図４】
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