(57)【要約】【課題】  各ドライバにとって適切な量だけミラーを自動的に駆動可能なミラー制御装置を提供すること。【解決手段】  ミラー制御装置１において、障害物位置導出部１２は、車両の周囲に存在する障害物の位置を導出する。また、視点位置導出部１３は、車両のドライバの視点の位置を導出する。角度導出部１４は、障害物位置導出部１２で導出された障害物の位置と、視点位置導出部１３で導出された視点位置とから、ミラー２の角度を導出する。ミラー角度調整部１５は、角度導出部１４により導出された角度に基づいて、ミラー２の角度を調整する。【選択図】  図１
2006044517.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられているミラーを制御するためのミラー制御装置であって、
前記車両の周囲に存在する障害物の位置を導出する第１の導出部と、
前記車両のドライバの視点の位置を導出する第２の導出部と、
前記第１の導出部で導出された障害物の位置と、前記第２の導出部で導出された視点位置とから、前記ミラーの角度を導出する第３の導出部と、
前記第３の導出部により導出された角度に基づいて、前記ミラーの角度を調整する調整部とを備える、ミラー制御装置。
【請求項２】
前記ミラー制御装置は、車両の周囲を撮影する撮像装置をさらに備え、
前記第１の導出部は、前記撮像装置により撮影された画像を使って、前記車両の周囲に存在する障害物を検出して、検出した障害物の位置を導出する、請求項１に記載のミラー制御装置。
【請求項３】
前記ミラー制御装置はさらに、前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、検出した障害物までの距離及び検出した障害物の方位を導出するアクティブセンサを備え、
前記第１の導出部は、前記アクティブセンサにより検出された障害物の位置を導出する、請求項１に記載のミラー制御装置。
【請求項４】
前記アクティブセンサは、超音波センサ又はレーダである、請求項３に記載のミラー制御装置。
【請求項５】
車両に取り付けられているミラーを制御するためのミラー制御方法であって、
前記車両の周囲に存在する障害物の位置を導出する第１の導出ステップと、
前記車両のドライバの視点の位置を導出する第２の導出ステップと、
前記第１の導出ステップで導出された障害物の位置と、前記第２の導出ステップで導出された視点位置とから、前記ミラーの角度を導出する第３の導出ステップと、
前記第３の導出ステップにより導出された角度に基づいて、前記ミラーの角度を調整する調整ステップとを備える、ミラー制御方法。
【請求項６】
車両に取り付けられているミラーを制御するためのコンピュータプログラムであって、
前記車両の周囲に存在する障害物の位置を導出する第１の導出ステップと、
前記車両のドライバの視点の位置を導出する第２の導出ステップと、
前記第１の導出ステップで導出された障害物の位置と、前記第２の導出ステップで導出された視点位置とから、前記ミラーの角度を導出する第３の導出ステップと、
前記第３の導出ステップにより導出された角度に基づいて、前記ミラーの角度を調整する調整ステップとを備える、コンピュータプログラム。
【請求項７】
記憶媒体に記録される、請求項６に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミラー制御装置に関し、より特定的には、車両に取り付けられたミラーを制御して、車両の周囲に存在する障害物をドライバに認識させるミラー制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の周囲の状況を監視して、周囲に存在する障害物をドライバに認識させる警報装置は従来から多く提案されている。この種の警報装置の多くは、車両のセンターコンソールに設置された表示装置に、警報を表す画像又は文字を表示する。
【０００３】
ところで、例えば、自車両が高速走行中に車線変更をしようとした場合、ドライバは通常、安全確認のために、周囲の状況を、ミラーを使って又は直接的に目視で確認する。それに対して、従来の警報装置では、ドライバは、センターコンソールに視線移動させなければ、周囲の障害物を認識できない。従って、上述のような車線変更時、ドライバは、車両の周囲及びセンターコンソールの間を、視線移動させるという状況が発生しうる。なお、このような視線移動は、上述の状況下だけでなく、自車両が走行する車線に隣接車線を走行していた他車両が車線変更してくる場合、又は駐車時にも起こりえる。
【０００４】
上記のような問題点を解決するために、上記の警報装置の中には、車両のミラーを駆動することにより、車両の斜め後ろ方向を走行する他車両の存在をドライバに認識させるもの（以下、従来のミラー制御装置と称する）がある。具体的には、従来のミラー制御装置は、まず、車両の走行中に、自車両を基準として、斜め後ろに位置する他車両までの距離及び角度を位置センサにより検出する。その後、従来のミラー制御装置は、コントローラにより、自車両に対する他車両の相対速度を計算して、車線変更時の危険性を検知する。さらに、従来のミラー制御装置は、ハンドル角センサ及びターンシグナル装置からの信号により、車線変更の動きを検出したときに、ミラー駆動装置を作動させて、斜め後方の他車両をドライバが視認できるようにミラーを駆動させる（例えば特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開平７―１７３４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のミラー制御装置では、ミラーは、単にハンドル角センサ及びターンシグナル装置からの信号に基づいて駆動されるため、あるドライバにとっては適切な量だけミラーが駆動されたとしても、他のドライバにとっては適切な駆動量では無い場合が生じうるという問題点があった。
【０００６】
それ故に、本発明の目的は、各ドライバにとって適切な量だけミラーを自動的に駆動可能なミラー制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の第１の局面は、車両に取り付けられているミラーを制御するためのミラー制御装置であって、車両の周囲に存在する障害物の位置を導出する第１の導出部と、車両のドライバの視点の位置を導出する第２の導出部と、第１の導出部で導出された障害物の位置と、第２の導出部で導出された視点位置とから、ミラーの角度を導出する第３の導出部と、第３の導出部により導出された角度に基づいて、ミラーの角度を調整する調整部とを備える。
【０００８】
ある好ましい例では、ミラー制御装置は、車両の周囲を撮影する撮像装置をさらに備え、第１の導出部は、撮像装置により撮影された画像を使って、車両の周囲に存在する障害物を検出して、検出した障害物の位置を導出する。
【０００９】
他の好ましい例では、ミラー制御装置は、車両の周囲に存在する障害物を検出し、検出した障害物までの距離及び検出した障害物の方位を導出するアクティブセンサをさらに備え、第１の導出部は、アクティブセンサにより検出された障害物の位置を導出する。ここで、アクティブセンサは典型的には、超音波センサ又はレーダである。
【００１０】
また、本発明の第２の局面は、車両に取り付けられているミラーを制御するためのミラー制御方法であって、車両の周囲に存在する障害物の位置を導出する第１の導出ステップと、車両のドライバの視点の位置を導出する第２の導出ステップと、第１の導出ステップで導出された障害物の位置と、第２の導出ステップで導出された視点位置とから、ミラーの角度を導出する第３の導出ステップと、第３の導出ステップにより導出された角度に基づいて、ミラーの角度を調整する調整ステップとを備える。
【００１１】
また、本発明の第３の局面は、車両に取り付けられているミラーを制御するためのコンピュータプログラムであって、車両の周囲に存在する障害物の位置を導出する第１の導出ステップと、車両のドライバの視点の位置を導出する第２の導出ステップと、第１の導出ステップで導出された障害物の位置と、第２の導出ステップで導出された視点位置とから、ミラーの角度を導出する第３の導出ステップと、第３の導出ステップにより導出された角度に基づいて、ミラーの角度を調整する調整ステップとを備える。ここで、コンピュータプログラムは例示的には、記憶媒体に記録される。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、上記各局面では、障害物の位置と、ドライバの視点位置とから検出された角度に従って、ミラーが調整される。従って、ミラーは、各ドライバに固有の視点位置に応じて、適切な角度に調整される。以上から明らかなように、上記各局面によれば、各ドライバにとって適切な量だけミラーを自動的に駆動可能なミラー制御装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（実施形態）
図１は、本発明の一実施形態に係るミラー制御装置１の全体構成を示すブロック図である。図１において、ミラー制御装置１は、車両Ｖ（例えば図２参照）に取り付けられているミラー２の角度を自動的に調整し、これによって、ミラー２に映る像を制御する。ここで、制御対象のミラー２としては、ドアミラー、フェンダミラー及びルームミラーが典型的であるが、例えばＲＶ車又はミニバンタイプのような車高の高い車両の多くに取り付けられるリアビューミラー又は左右前方のコーナに設置される補助ミラーも制御対象となりうる。また、ミラー２としては、上記のいずれかだけでなく、上記から選ばれた複数のミラーを制御対象としても構わない。なお、本実施形態の説明では、説明の便宜上、制御対象のミラー２が左側のドアミラー（例えば図２参照）の場合について説明する。
【００１４】
ミラー２を制御するために、ミラー制御装置１は、撮像装置１１と、障害物位置導出部１２と、視点位置導出部１３と、角度導出部１４と、ミラー角度調整部１５とを備える。
【００１５】
撮像装置１１は、車両Ｖに取り付けられており、車両Ｖの周囲状況を撮影して、撮影した状況を表す画像を生成する。また、好ましくは、撮像装置１１は、ミラー２がカバー可能な範囲を撮影可能な画角を有する。ここで、車両Ｖの周囲状況を広範囲に撮像するためには、複数の撮像装置１１を車両Ｖに設置したり、撮像装置１１として可動機構を持つものを利用したり、撮像装置１１として広角レンズを持つものを利用したりすることが好ましい。また、撮像装置１１としては、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ又は赤外線カメラのように多くの種類が応用可能であるが、障害物位置導出部１２での検出対象となる障害物の種類、若しくは撮像装置１１の設置環境又はコストに応じて、適切なものを応用すれば良い。
【００１６】
障害物位置導出部１２は、撮像装置１１から送られてくる画像を処理して、車両Ｖの周囲に存在する障害物を検出する。さらに、障害物位置導出部１２は、検出した障害物の車両Ｖに対する位置を導出する。なお、障害物位置導出部１２は典型的には、専用のマイコン又はＤＳＰを用いてソフトウェアにより実現される。また、障害物の検出方法としては、例えばテンプレートマッチング又は背景差分のような周知技術を応用可能である。また、検出された障害物の位置の導出方法としては、複数の撮像装置１１により撮影された各画像に写っている各障害物に関しては、典型的には視差ステレオにより障害物の３次元位置を示す情報（以下、位置情報と称する）を得ることができる。また、撮像装置１１が１台の場合、又は各撮像装置１１が同一の障害物を撮影不可能な場合には、単一の撮像装置１１により時間軸上で連続的に撮影された画像から、時差ステレオにより障害物の位置情報を得ることができる。以上のような奥行き情報の取得方法に関しては、周知技術であるため、詳細な説明を省略する。
【００１７】
ここで、上記の方法で得られた３次元位置は、図２に示すような、撮像装置１１の取り付け位置を基準点とする第１の座標系Ｃ１の値で表現されている。このような３次元位置は、角度導出部１４の処理のために、ミラー２の鏡面の中心を基準点とする第２の座標系Ｃ２の値に変換する必要がある。このような変換のために、障害物位置導出部１２は、撮像装置１１及びミラー２の双方の設置位置を予め記憶しており、双方の設置位置に基づいて、第１の座標系Ｃ１で表現された３次元位置を、第２の座標系Ｃ２の値に変換する。座標変換の手順としては、図２に例示するように、撮像装置１１及びミラー２が車両Ｖに設置されている場合、まず、それぞれの設置位置に基づいて、第１の座標系Ｃ１の基準点が第２の座標系Ｃ２の基準点に一致するように、第１の座標系Ｃ１は３次元空間内で平行移動される。その後、撮像装置１１及びミラー２の双方の設置位置に基づいて、平行移動された第１の座標系Ｃ１は、自身のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各軸周りに回転移動され、これによって、第２の座標系Ｃ２に一致させられる。障害物の３次元位置も同様にして、第２の座標系Ｃ２の値に変換される。
【００１８】
ここで再度図１を参照する。視点位置導出部１３は、車両Ｖのドライバの視点の位置を導出する。このような視点位置導出部１３は例示的には、車両Ｖが走行中の間及び停車中の間に、車両Ｖの内外に設置された複数の撮像装置により撮影された画像からドライバの瞳を抽出する。このような瞳抽出のために、視点位置導出部１３は例示的に、左右のドアミラー及びルームミラーのそれぞれに設置される３台の撮像装置を含んでいる。ここで、図３に示すように、３台のうち、１台目の撮像装置１３１は、例えば特開２００２−１１４１１９号公報に開示されているように、ミラー２内に固定される。具体的には、撮像装置１３１は、鏡面１３２に固定されたホルダ１３３に固定される。これによって、ドライバが自らの操作で鏡面１３２の向き（つまり、所定の基準に対する角度）を変えたとしても、撮像装置１３１が撮影可能な範囲は常に、ドライバの目の位置をカバーすることができる。なお、この方法を採用する場合、鏡面１３２は例えばマジックミラーのような光を透過する必要がある。
【００１９】
他にも、撮像装置１３１は、図４に示すように、ドアミラー２と車体１３５とを連結する部分に固定されたりする。この場合、撮像装置１３１は、ドライバの目があると想定される範囲を撮影可能に設置される。
【００２０】
また、図５に示すように、３台のうち、２台目の撮像装置１３６は、撮像装置１３１と同様にして、逆側のドアミラー１３７に設置される。また、３台目の撮像装置１３８は、その撮影範囲がドライバの目の位置をカバー可能に、車両Ｖのルームミラー１３９に取り付けられる。
【００２１】
以上の撮像装置のそれぞれが撮影した画像から、視点位置導出部１３は、例えばテンプレートマッチングのような画像処理技術により、ドライバの瞳を抽出する。また、図５に示すように、抽出された瞳Ｅの３次元位置は、上記３台の撮像装置により実質的に同時に撮影されたものの中から、少なくとも２つの画像から、障害物の３次元位置を導出する場合と同様して導出される。
【００２２】
なお、以上の説明では、視点位置導出部１３は３台の撮像装置を含むとして説明したが、ステレオ視により視点の位置を導出するには、少なくとも２台の撮像装置を視点位置導出部１３は含んでいれば良い。また、これら撮像装置の設置位置は、上述したようなドアミラー及びルームミラーに限らず、ドライバの瞳を撮影可能な位置であれば他の位置に設置されても構わない。また、以上の説明では、視点位置導出部１３が３台の撮像装置を含むとして説明したが、撮像装置１１が上述のような位置に設置される場合には、視点位置導出部１３は、それらにより撮影された画像を使って自身の処理を行っても構わない。
【００２３】
次に、図６のフローチャートを参照して、視点位置導出部１３の処理の手順について詳細に説明する。視点位置導出部１３は、ドライバが運転席に着座した後、一定時間毎に図６に示す処理を行う。まず、視点位置導出部１３は、ドライバが自身でミラー２の角度を調整したか否かを判断する（ステップＳ１）。
【００２４】
Ｙｅｓと判断された場合、視点位置導出部１３は、前回の処理によりメモリ（図示せず）に格納されたドライバの視点の３次元位置を消去する（ステップＳ２）。
【００２５】
その後、上述した手法により、視点位置導出部１３は、上述の撮像装置から得られる複数の画像のそれぞれから、ドライバの両方の瞳を抽出し（ステップＳ３）、ミラー２を基準とした両目の３次元位置を導出する（ステップＳ４）。このようにして得た３次元位置を、視点位置導出部１３はメモリに書き込む（ステップＳ５）。
【００２６】
また、ステップＳ１において、Ｎｏと判断された場合、視点位置導出部１３は、メモリに３次元位置が格納されているか否かを判断する（ステップＳ６）。Ｎｏと判断された場合、処理はステップＳ１に戻る。逆に、Ｙｅｓと判断された場合、視点位置導出部１３は、現在メモリに格納されている３次元位置が有効であるとみなして、図６に示す処理を終了する。
【００２７】
以上のような処理では、ドライバが自らミラー２を調整した直後に、ミラー２を基準とした両目の３次元位置がメモリに格納される。ここで、一般的に、ドライバはミラー２を調整している間、ミラー２を目視するため、メモリには、ドライバがミラー２を見ている際の両目の３次元位置が格納されることとなる。
【００２８】
再度図１を参照する。角度導出部１４は、予め定められた時間毎に動作して、ミラー２の最適角度を導出する。その後、角度導出部１４は、今回の最適角度と前回の最適角度との差分を示す制御情報を生成して、ミラー角度調整部１５に渡す。
【００２９】
以下、図７のフローチャートを参照して、角度導出部１４の詳細な処理の手順について説明する。図７において、角度導出部１４は、まず、障害物位置導出部１２で導出された障害物の３次元位置と、視点位置導出部１３で導出された視点の３次元位置とから、今回検出された障害物をミラー２が映すことが可能か否かを判断する（ステップＳ１１）。Ｎｏと判断された場合、ミラー２の最適角度を導出しても仕方がないので、角度導出部１４は図７に示す処理を終了する。
【００３０】
逆に、Ｙｅｓと判断された場合、角度導出部１４は、障害物の３次元位置と、視点の３次元位置とから、ミラー２の最適角度を導出する（ステップＳ１２）。ここで、障害物の３次元位置を表す座標系と、視点のそれを表す座標系とが互いに異なる場合には、いずれか一方の３次元位置を、もう一方の座標系の値に変換した後に、ミラー２の最適角度を、角度導出部１４は導出する。
【００３１】
その後、今回導出された最適角度が、前回のものと一致か否かを、角度導出部１４は判断する（ステップＳ１３）。Ｙｅｓと判断した場合、角度導出部１４は、ミラー角度調整部１５に制御情報を生成することなく、図７に示す処理を終了する。なお、代替的に、調整量として０を含む制御情報を、角度導出部１４は生成しミラー角度調整部１５に渡しても構わない。
【００３２】
逆に、ステップＳ１３でＮｏと判断した場合、角度導出部１４は、今回の最適角度から前回の最適角度を引き算し、その結果得られる調整量を含む制御情報を生成し、ミラー角度調整部１５に渡す（ステップＳ１４）。その後、角度導出部１４は図７の処理を終了する。
【００３３】
以上説明したように、ドライバが障害物Ｂの像をミラー２に視認できない場合に、最適角度が導出される。ここで、最適角度は、ドライバから見て障害物の像がミラー２の鏡面に映るような角度である。以下、図８の模式図を参照して、このような最適角度の導出方法（つまり、ステップＳ１２の処理）の一例について説明する。図８において、ミラー２の鏡面を含むミラー平面Ｐｍを基準として対称な位置に、障害物Ｂの３次元位置が移動させられる。ここで、移動前の３次元位置の座標値をＡ（ｘ，ｙ，ｚ）とし、移動後の３次元位置の座標値をＡ’（ｘ’，ｙ’，ｚ’）とする。
【００３４】
次に、座標値Ａ’と、ドライバの視点Ｅの座標値Ｄ（ｐ，ｑ，ｒ）と結ぶ直線と、ミラー平面Ｐｍとが交差する点を求める。このような交点Ｐの座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）がミラー２の鏡面内にあれば、ドライバは、ミラー２の交点Ｐの位置に障害物Ｂの像を視認することができる。したがって、ミラー２の最適角度を決定するには、上記の計算手順よりミラー平面Ｐｍの傾きを逆算して求め、ドライバが障害物Ｂを認識できる角度にすればよい。
【００３５】
ミラー角度調整部１５は、角度導出部１４により導出された角度に従って、機械的及び／又は電気的にミラー２の角度を調整する。なお、さらに好ましくは、最適角度は、障害物Ｂの像がミラー２の鏡面の中心にくる値である。
【００３６】
再度図１を参照する。ミラー角度調整部１５は、角度導出部１４から渡された制御情報に含まれる調整量に従って、ミラー２の角度を調整する。その後、ミラー角度調整部１５は、角度導出部１４が次回の処理を行えるように、角度導出部１４のメモリに、ミラー２の現在の角度を書き込む。なお、ミラー２の角度調整は、例えばドアミラーのように機械的に鏡面の向きを変えたり、電気的にミラー２の反射面の屈折率を変更したりすることで実現される。
【００３７】
次に、図９Ａ及び図９Ｂの模式図を参照して、ミラー制御装置１によるミラー２の制御の一例について説明する。まず、図９Ａにおいて、範囲Ｒａは、車両Ｖ内にいるドライバがミラー２越しに見る視界を示している。このような状態で、撮像装置１１と障害物位置導出部１２により、車両Ｖの周辺に存在する障害物（図示した例では歩行者）Ｂが検出されると、検出された障害物Ｂの３次元位置と、視点位置導出部１３により算出されたドライバの視点Ｅの３次元位置とから、ドライバがミラー２越しに障害物Ｂを現在視認可能か判定する。そして、障害物を視認できない場合、角度導出部１４は、ミラー２の最適角度を導出する。ミラー角度調整部１５は、角度導出部１４で導出された最適角度に基づいて、ミラー２の向きを変更する。これによって、図９Ｂに示すように、障害物Ｂが存在する範囲Ｒｂを、ドライバがミラー２越しに視認可能になる。
【００３８】
以上説明したように、本ミラー制御装置１によれば、撮像装置１１が車両Ｖの周囲の状況を監視し、障害物が存在する場合には、障害物位置導出部１２により、障害物の位置が導出される。また、視点位置導出部１３は、車両Ｖ内に存在するドライバの視点の位置を導出する。その後、角度導出部１４は、障害物及びドライバの視点の位置に基づいて、ミラー２の最適角度を導出し、導出された最適角度に基づいてミラー２の向きが調整される。これによって、たとえ車両Ｖのドライバが変わっても、各ドライバにとって適切な量だけミラー２を自動的に制御可能なミラー制御装置を提供することが可能となる。
【００３９】
また、本ミラー制御装置１によれば、ドライバの視点位置は、ドライバが自身でミラー２を調整している最中に自動的に導出されるので、使い勝手の良いミラー制御装置を提供することが可能となる。
【００４０】
なお、以上の実施形態では、制御対象のミラー２は左側のドアミラーであるとして説明したが、制御対象が両側のドアミラーになった場合も、上述と同様の処理で、それぞれを制御すれば良い。また、この場合、視点位置導出部１３は、左側のドアミラーを基準とする視点の位置と、右側のドアミラーを基準とする視点の位置とを導出する。
【００４１】
また、以上のミラー制御装置１において、障害物位置導出部１２、視点位置導出部１３、及び角度導出部１４は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサ及びメモリにより実現されても構わない。また、このようなコンピュータプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭのような記憶媒体に記録された状態で頒布されても良いし、ネットワークを介して配信可能にコンピュータ装置に格納されていても構わない。
【００４２】
また、以上のミラー制御装置１において、視点位置導出部１３は、図６に示すように、ドライバがミラー２の向きを自身で調整する場合に、ドライバの視点の位置を導出していたが、これに限らず、図１０のフローチャートに示す処理を行って、ドライバが車両を運転中に、ドライバの視点の位置を定期的に導出し更新するようにしても構わない。これによって、ドライバの視点の動きに追従したミラー２の制御が可能となる。なお、駐車時における車両の後退時に代表されるように、車両の運転中、ドライバは様々な体勢をとるので、図１０の処理を行う場合、視点位置導出部１３は、図５に示すように、ドアミラー１３２及び１３６に取り付けられた撮像装置１３１及び１３６だけでなく、ルームミラー１３９に取り付けられた撮像装置１３８を含んでいることが好ましい。これにより、ドライバの視点位置をより正確に導出することができる。
【００４３】
以下、図１０を参照して、視点位置導出部１３の代替的な処理について説明する。図１０は、図６と比較すると、ステップＳ３１−Ｓ３５をさらに備える点で相違する。それ以外に両フローチャートの間に相違点は無いので、図１０において、図６に示すステップに相当するものには同一のステップ番号を付け、それぞれの説明を省略する。
【００４４】
ステップＳ６でＮｏと判断された場合、視点位置導出部１３は、撮像装置１３１、１３６及び１３８から画像をそれぞれ受け取り、受け取ったそれぞれの画像から、ドライバの瞳を検出し、視点の位置を求める（ステップＳ３１）。
【００４５】
その後、視点位置導出部１３は、例えば瞳の認識率及び画像内での瞳の占有率から、検出した視点の位置のそれぞれに信頼度を求める（ステップＳ３２）。
【００４６】
その後、視点位置導出部１３は、各信頼度の２個以上が所定の閾値を超えているか否かを判断する（ステップＳ３３）。Ｎｏと判断した場合、より信頼度の高い視点の位置を求めるため、視点位置導出部１３は、ステップＳ３１を行う。
【００４７】
逆に、Ｙｅｓと判断した場合、視点位置導出部１３は、信頼度の高い２個の視点位置の基礎となった２つの画像から、ステレオ視により、精度のより高い視点の３次元位置を求める（ステップＳ３４）。その後、このようにして得た３次元位置を、視点位置導出部１３はメモリに書き込み（ステップＳ３５）、その後、ステップＳ３１を再度行う。
【００４８】
以上説明したように、ステップＳ３１−Ｓ３５を繰り返し実行して、視点の３次元位置を定期的に求めることにより、視点位置導出部１３は、多くの運転状況に応じて常に正確なドライバの視点位置を導出する。
【００４９】
（変形例）
図１１は、上記実施形態の変形例に係るミラー制御装置１ａの全体構成を示すブロック図である。図１１において、ミラー制御装置１ａは、前述のミラー制御装置１と比較すると、撮像装置１１及び障害物位置導出部１２に代えて、アクティブセンサ２１及び障害物位置導出部２２とを備える点で相違する。それ以外に両ミラー制御装置１及び１ａの間に相違点は無いので、図１１において、図１に示す構成に相当するものには同一の参照符号を付け、それぞれの説明を省略する。
【００５０】
アクティブセンサ２１は、車両の周囲に向けて超音波、電磁波又は光を発し、受信した反射波を処理して、車両の周囲に存在する障害物を検出する。さらに、アクティブセンサ２１は、車両を基準として、検出した障害物までの距離及び検出した障害物が存在する方位を測定する。
【００５１】
距離測定可能なアクティブセンサ２１は周知であり、例えば、ＦＭ−ＣＷ方式レーダ、パルスレーダ又は２周波ＣＷ方式レーダがある。
【００５２】
また、方位測定に関しては、送信波の方向を機械的又は電子的にアクティブセンサ２１がスキャンする機構を設けることで実現可能である。他にも、複数のアクティブセンサ２１のそれぞれで受信した反射波にステレオを用いることでも、方位測定は可能となる。なお、方位測定する場合、送信波のビーム幅を可能な限り絞り込むことで、方位分解能を高めることが可能となる。
【００５３】
次に、図１２の模式図を参照して、アクティブセンサ２１の距離測定の一例について詳細に説明する。なお、以下の説明では、アクティブセンサ２１はパルスレーダであると仮定する。この仮定下において、アクティブセンサ２１は、障害物からの反射波を、例えば直交検波又は自乗相関のような方法で検出し、パルスの送出時刻と、反射パルスの受信時刻との差を利用して、車両に対する障害物の距離を算出する。例えば、送出時刻と受信時刻の差をｔ、光速をｃとすると、求める距離ｄは、ｄ＝ｃ×ｔ／２となる。
【００５４】
障害物位置導出部２２は、アクティブセンサ２１で導出された距離及び方位から、検出された障害物の３次元位置を導出する。
【００５５】
次に、図１２の模式図を参照して、障害物位置導出部２２の位置導出の一例について説明する。まず、図１２に示すように、アクティブセンサ２１の設置位置を原点とする直交座標系Ｃ３を考える。ここで、Ｚ軸は鉛直上方向を示す。また、Ｙ軸は、スキャンしない状態におけるアクティブセンサ２１の送信パルスの進行方向を示す。また、Ｘ軸は、Ｚ軸及びＹ軸の双方に直交する。そして、アクティブセンサ２１のスキャン方向が、Ｚ軸の正方向から見て時計回りにθの角度、Ｘ軸を正方向から見てφの角度を持つとき、距離ｄにある障害物Ｂの３次元位置は（ｄ×ｓｉｎθ、ｄ×ｃoｓθ×ｃoｓφ、ｄ×ｓｉｎθ×ｓｉｎφ）と算出される。このような３次元位置を、障害物位置導出部２２は、角度導出部１４に渡す。
【００５６】
以上説明したように、アクティブセンサ２１を用いることで、前述の実施形態で説明したような撮像装置１１を用いる場合と比較して、車両周囲の環境変化の影響を受けにくいロバストな障害物検出を可能なミラー制御装置１ａを提供することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明に係るミラー制御装置は、車両を運転する可能性のある全ドライバに対して最適なミラーの向きを調整可能であるという効果が要求される警報装置等に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態に係るミラー制御装置１の全体構成を示すブロック図
【図２】図１に示す障害物位置導出部１２の処理の一部を示す模式図
【図３】図１に示す視点位置導出部１３を構成する撮像装置１３１の第１の設置例を示す模式図
【図４】図１に示す視点位置導出部１３を構成する撮像装置１３１の第２の設置例を示す模式図
【図５】図１に示す視点位置導出部１３の処理の一部を示す模式図
【図６】図１に示す視点位置導出部１３の処理手順を示すフローチャート
【図７】図１に示す角度導出部１４の処理手順を示すフローチャート
【図８】図１に示す角度導出部１４による最適角度の導出方法を示す模式図
【図９Ａ】図１に示すミラー２の調整前の様子を示す模式図
【図９Ｂ】図１に示すミラー２の調整後の様子を示す模式図
【図１０】図１に示す視点位置導出部１３の代替的な処理手順を示すフローチャート
【図１１】本発明の変形例に係るミラー制御装置１ａの全体構成を示す模式図
【図１２】図１１に示すミラー制御装置１ａにおける障害物の測距及び位置導出を示す模式図
【符号の説明】
【００５９】
１，１ａ  ミラー制御装置
１１  撮像装置
２１  アクティブセンサ
１２，２２  障害物位置導出部
１３  視点位置導出部
１４  角度導出部
１５  ミラー角度調整部
２  ミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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