(57)【要約】【課題】  投錨作業の迅速化を図ることができる投錨支援システム及び投錨支援方法を提供する。【解決手段】  ポンプ浚渫船２側の投錨指示情報１３０〔投錨目標位置情報１０２、投錨順序情報１０３、作業開始命令１０４、本船情報１０７（ポンプ浚渫船位置情報１０５及びポンプ浚渫船向き情報１０６）及び施工区域情報１０８〕が無線ＬＡＮ１８を介して揚錨船４側の従局演算制御部２０に送信されて従局表示部２６に表示される。揚錨船４側の乗員は、従局表示部２６の表示画面を見ることにより、投錨指示情報１３０を適切かつ迅速に把握することができ、勘や経験に頼らずにアンカー３の投錨を行なえ、アンカー３の投錨を迅速かつ精度高く行なえる。このため、勘や経験に頼って行われる従来技術において転船時のアンカー投錨で起こり得るアンカーの再投錨による微調整を回避することができ、ひいては施工サイクルの短縮化を図ることができる。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業船に設けられる複数個のアンカーについて揚錨船が行なう投錨作業を支援する投錨支援システムにおいて、
前記作業船及び前記揚錨船にそれぞれ個別に設けられる主演算制御部、副演算制御部と、
該主演算制御部、副演算制御部に対して無線で信号の送受信を行なう送受信手段と、を備え、
前記主演算制御部は、前記作業船の転船目標位置から求められる前記複数個のアンカーに対する前記揚錨船用の投錨指示情報を前記送受信手段を介して前記副演算制御部へ送信し、
前記副演算制御部は、受信した前記投錨指示情報を前記副演算制御部に接続された表示部に表示させることを特徴とする投錨支援システム。
【請求項２】
前記投錨指示情報は、前記作業船の位置及び向きを含む本船情報、前記作業船の施工区域情報、前記複数個のアンカーの投錨目標位置情報及び投錨順序情報を含むことを特徴とする請求項１記載の投錨支援システム。
【請求項３】
前記作業船は、ＧＰＳ測位システムの衛星からの電波を利用して前記作業船の位置を求めて、その位置情報を前記主演算制御部に伝送する作業船位置算出部を備え、前記本船情報のうち前記作業船の位置情報を前記作業船位置算出部により得ることを特徴とする請求項２記載の投錨支援システム。
【請求項４】
前記本船情報のうち前記作業船の向き情報は、前記作業船に備えられた方位センサ若しくはジャイロコンパス又は前記ＧＰＳ測位システムに位置を変えて配置された少なくとも２台のＧＰＳにより得ることを特徴とする請求項２又は３記載の投錨支援システム。
【請求項５】
前記揚錨船は、ＧＰＳ測位システムの衛星からの電波を利用して前記揚錨船の位置を求めて、その位置情報を前記副演算制御部に伝送する揚錨船位置算出部を備え、前記副演算制御部は揚錨船位置算出部からの位置情報及び前記複数個のアンカーの投錨目標位置情報から前記揚錨船の相対的な誘導量を求めて、該誘導量を前記副演算制御部に接続された表示部に表示させることを特徴とする請求項２から４までの何れかに記載の投錨支援システム。
【請求項６】
作業船に設けられる複数個のアンカーについて揚錨船が行なう投錨作業を支援する投錨支援方法において、
前記作業船の転船目標位置から求められる前記複数個のアンカーに対する前記揚錨船用の投錨指示情報を、無線で信号の送受信を行なう送受信手段を介して前記揚錨船に設けられる副演算制御部へ送信し、副演算制御部に接続された副演算制御部に接続された表示部に表示させることを特徴とする投錨支援方法。
【請求項７】
前記投錨指示情報は、前記作業船の位置及び向きを含む本船情報、前記作業船の施工区域情報、前記複数個のアンカーの投錨目標位置情報及び投錨順序情報を含むことを特徴とする請求項６記載の投錨支援方法。
【請求項８】
前記本船情報のうち前記作業船の位置情報は、ＧＰＳ測位システムの衛星からの電波を利用して得られる前記作業船の位置情報であることを特徴とする請求項７記載の投錨支援方法。
【請求項９】
前記本船情報のうち前記作業船の向き情報は、前記作業船に備えられた方位センサ若しくはジャイロコンパス又は前記ＧＰＳ測位システムに位置を変えて配置された少なくとも２台のＧＰＳにより得ることを特徴とする請求項２又は３記載の投錨支援システム。
前記本船情報のうち前記作業船の向き情報は、前記ジャイロコンパスにより得られることを特徴とする請求項７又は８記載の投錨支援方法。
【請求項１０】
ＧＰＳ測位システムの衛星からの電波を利用して得られる前記揚錨船の位置情報及び前記複数個のアンカーの投錨目標位置情報から前記揚錨船の相対的な誘導量を求めて、該誘導量を前記副演算制御部に接続された表示部に表示させることを特徴とする請求項７から９までの何れかに記載の投錨支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ポンプ浚渫船などの作業船及びこの作業船に設けられる複数個のアンカーを投錨する揚錨船に設けられる投錨支援システム及び投錨支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のポンプ浚渫船の一例では、所望の作業位置での作業に際し、ポンプ浚渫船が有する複数個のアンカーを揚錨船により投錨させて、所望の作業位置に係船させるようにしている。そして、複数個のアンカーに接続された複数本のワイヤーについて選択的に巻込み及び繰出しを行なうことによって、ポンプ浚渫船を前後、左右に移動させたり、スイングさせてポンプによる浚渫作業を行なう（非特許文献１参照）。そして、前記所望の作業位置での作業が終了すると、ポンプ浚渫船を次の作業位置へ移動させ（転船させ）、上述したのと同様に、複数個のアンカーを揚錨船により投錨させて（以下、適宜この作業をアンカーリングという。）、前記次の作業位置に係船させる（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１４５１７５号公報
【非特許文献１】作業船  第６２号（昭和４４年３月号）〔発行所  社団法人  日本作業船協会  昭和４４年３月３１日発行<会員配布>〕第６６頁及び第６７頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述したポンプ浚渫船等の作業船による作業は、施工サイクルを短くすることが望まれている。
しかしながら、上述した従来技術では、転船時の投錨作業（アンカーリング）は、甲板員の勘や経験などに頼って行われるため、個人差が発生し、場合によっては、投錨したアンカーを再度微調整することが強いられ、施工サイクルを助長する虞がある。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、投錨作業の迅速化を図ることができる投錨支援システム及び投錨支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、作業船に設けられる複数個のアンカーについて揚錨船が行なう投錨作業を支援する投錨支援システムにおいて、前記作業船及び前記揚錨船にそれぞれ個別に設けられる主演算制御部、副演算制御部と、該主演算制御部、副演算制御部に対して無線で信号の送受信を行なう送受信手段と、を備え、前記主演算制御部は、前記作業船の転船目標位置から求められる前記複数個のアンカーに対する前記揚錨船用の投錨指示情報を前記送受信手段を介して前記副演算制御部へ送信し、前記副演算制御部は、受信した前記投錨指示情報を前記副演算制御部に接続された表示部に表示させることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の投錨支援システムにおいて、前記投錨指示情報は、前記作業船の位置及び向きを含む本船情報、前記作業船の施工区域情報、前記複数個のアンカーの投錨目標位置情報及び投錨順序情報を含むことを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項２記載の投錨支援システムにおいて、前記作業船は、ＧＰＳ測位システムの衛星からの電波を利用して前記作業船の位置を求めて、その位置情報を前記主演算制御部に伝送する作業船位置算出部を備え、前記本船情報のうち前記作業船の位置情報を前記作業船位置算出部により得ることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項２又は３記載の投錨支援システムにおいて、前記本船情報のうち前記作業船の向き情報は、前記作業船に備えられた方位センサ若しくはジャイロコンパス又は前記ＧＰＳ測位システムに位置を変えて配置された少なくとも２台のＧＰＳにより得ることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、請求項２から４までの何れかに記載の投錨支援システムにおいて、前記揚錨船は、ＧＰＳ測位システムの衛星からの電波を利用して前記揚錨船の位置を求めて、その位置情報を前記副演算制御部に伝送する揚錨船位置算出部を備え、前記副演算制御部は揚錨船位置算出部からの位置情報及び前記複数個のアンカーの投錨目標位置情報から前記揚錨船の相対的な誘導量を求めて、該誘導量を前記副演算制御部に接続された表示部に表示させることを特徴とする。
【０００６】
請求項６記載の発明は、作業船に設けられる複数個のアンカーについて揚錨船が行なう投錨作業を支援する投錨支援方法において、前記作業船の転船目標位置から求められる前記複数個のアンカーに対する前記揚錨船用の投錨指示情報を、無線で信号の送受信を行なう送受信手段を介して前記揚錨船に設けられる副演算制御部へ送信し、副演算制御部に接続された副演算制御部に接続された表示部に表示させることを特徴とする。
請求項７記載の発明は、請求項６記載の投錨支援方法において、前記投錨指示情報は、前記作業船の位置及び向きを含む本船情報、前記作業船の施工区域情報、前記複数個のアンカーの投錨目標位置情報及び投錨順序情報を含むことを特徴とする。
請求項８記載の発明は、請求項７記載の投錨支援方法において、前記本船情報のうち前記作業船の位置情報は、ＧＰＳ測位システムの衛星からの電波を利用して得られる前記作業船の位置情報であることを特徴とする。
請求項９記載の発明は、請求項７又は８記載の投錨支援方法において、前記本船情報のうち前記作業船の向き情報は、前記作業船に備えられた方位センサ若しくはジャイロコンパス又は前記ＧＰＳ測位システムに位置を変えて配置された少なくとも２台のＧＰＳにより得ることを特徴とする。
請求項１０記載の発明は、請求項７から９までの何れかに記載の投錨支援方法において、ＧＰＳ測位システムの衛星からの電波を利用して得られる前記揚錨船の位置情報及び前記複数個のアンカーの投錨目標位置情報から前記揚錨船の相対的な誘導量を求めて、該誘導量を前記副演算制御部に接続された表示部に表示させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１ないし１０に記載の発明によれば、作業船側の投錨指示情報が無線で信号の送受信を行なう送受信手段を介して揚錨船側の副演算制御部に送信されて、副演算制御部に接続された表示部に表示されるので、揚錨船側の乗員は、表示部の表示画面を見ることにより、投錨指示情報を適切かつ迅速に把握することができ、勘や経験に頼らずにアンカーの投錨を行なえる。このため、勘や経験に頼って行われる従来の転船時のアンカーの投錨で起こり得る投錨したアンカーの再度の微調整を回避することができ、ひいては施工サイクルの短縮化を図ることができる。
また、作業船側及び揚錨船側の情報をリアルタイムに交換することが可能となり、これにより作業船側及び揚錨船側の双方の乗員の意志疎通を図ることができ、迅速かつ安全に作業を進めることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施の形態に係る投錨支援システムを図１ないし図６に基づいて説明する。
図１、図２、図５及び図６において、投錨支援システム１は、ポンプ浚渫船２（作業船）及びポンプ浚渫船２に設けられる複数個（本実施の形態では５個）のアンカー３を投錨してポンプ浚渫船２を所定の作業位置に係留させる揚錨船４に用いられる。
ポンプ浚渫船２の船首側（符号省略）にはラダー５が設置され、その先端部（符号省略）は船首から前方に突出するようにされている。ポンプ浚渫船２の船首側には、海底地盤側に延び途中にポンプ（図示省略）を備えた吸込管（図示省略）及びこの吸込管を支持するラダー（図示省略）が海中に延びるように設けられている。ポンプ浚渫船２は、後述するスイング左、右ワイヤー６ｄ，６ｅの選択的な巻込み及び繰出しにより、支点７を中心にしてスイングし、その際に吸込管が海底地盤上の土砂を吸上げるようにしている。
【０００９】
ポンプ浚渫船２の船尾側には、３個のウインチ８が幅方向に並んで設けられており、端部にアンカー３が取り付けられたワイヤー６がそれぞれ巻込まれ、かつ繰出されるようになっている。３本のワイヤー６のうち２本は、端部のアンカー３がポンプ浚渫船２の軸線９に対して左右斜め前方（例えば角度θ）の位置に投錨されるようになっている。この２本のワイヤー６のうち一方のワイヤー６（端部のアンカー３が左斜め前方に投錨されるもの）を、クリスマス（Xmas）左ワイヤー６ａといい、このクリスマス左ワイヤー６ａに取付けられたアンカー３をクリスマス左アンカー３ａという。クリスマス左ワイヤー６ａに対応するウインチ８をクリスマス左ウインチ８ａという。
【００１０】
また、前記２本のワイヤー６のうち他方のワイヤー６をクリスマス右ワイヤー６ｂといい、このクリスマス右ワイヤー６ｂに取付けられたアンカー３をクリスマス右アンカー３ｂという。クリスマス右ワイヤー６ｂに対応するウインチ８をクリスマス右ウインチ８ｂという。
３本のワイヤー６のうち残り１本をクリスマス後ワイヤー６ｃといい、このクリスマス後ワイヤー６ｃに取付けられたアンカー３をクリスマス後アンカー３ｃという。クリスマス後アンカー３ｃは、軸線９上における船尾の後方に投錨されるようになっている。クリスマス後ワイヤー６ｃに対応するウインチ８をクリスマス後ウインチ８ｃという。
【００１１】
クリスマス左ワイヤー６ａ及びクリスマス右ワイヤー６ｂは、図１、図５及び図６に示すように、左、右方向滑車１１ａ，１１ｂ及び第１方向変換滑車（３連動方向）１０Ａを経由して一回船底方向に下ろされ、さらに船底側に設けられた第２方向変換滑車（３連３方向）１０Ｂを介して船底から前方に繰出されている。
【００１２】
ポンプ浚渫船２のラダー５の近傍には、２つのウインチ８が設けられ、端部にアンカー３が取り付けられたワイヤー６がそれぞれ巻込まれ、かつ繰出されるようになっている。この２本のワイヤー６は、端部のアンカー３がラダー５の先端側の左右方向に投錨されるようになっている。この２本のワイヤー６のうち一方のワイヤー６（端部のアンカー３がラダー５の左側に投錨されるもの）を、スイング左ワイヤー６ｄといい、このスイング左ワイヤー６ｄに取付けられたアンカー３をスイング左アンカー３ｄという。スイング左ワイヤー６ｄに対応するウインチ８をスイング左ウインチ８ｄという。前記２本のワイヤー６のうち他方のワイヤー６（端部のアンカー３がラダー５の右側に投錨されるもの）を、スイング右ワイヤー６ｅといい、このスイング右ワイヤー６ｅに取付けられたアンカー３をスイング右アンカー３ｅという。スイング右ワイヤー６ｅに対応するウインチ８をスイング右ウインチ８ｅという。
【００１３】
各ウインチ８（クリスマス左、右、後ウインチ８ａ，８ｂ，８ｃ及びスイング左、右ウインチ８ｄ，８ｅ）には、ワイヤー６の繰出し量を検出し、当初の巻込み量及び前記繰出し量に基づいて、ワイヤー６の残りの長さ（以下、ワイヤー残長１００という。この内容を示す情報を、以下、便宜上、同一の符号を用いてワイヤー残長情報１００という。なお、以下に示す各情報及びその内容についても同様に記載する。）を求めるワイヤー残長算出部１５が設けられ、ワイヤー残長情報１００はリアルタイムで後述する主局パソコン１６の主局演算制御部１７（主演算制御部）に入力され、かつ無線ＬＡＮ１８（無線で信号の送受信を行なう送受信手段）を介して揚錨船４の従局パソコン１９の従局演算制御部２０（副演算制御部）に送信されるようになっている。
ラダー５の先端側には、スイング左、右滑車１１ｄ，１１ｅが設けられている。スイング左、右ワイヤー６ｄ，６ｅは、スイング左、右滑車１１ｄ，１１ｅにかけられて方向転換されるようになっている。
【００１４】
ポンプ浚渫船２は、上述したようにスイング左、右ワイヤー６ｄ，６ｅの巻込み及び繰出しによりスイングして浚渫作業を行なう。この際、クリスマス左、右、後ワイヤー６ａ，６ｂ，６ｃは緊張状態とされ、これによりポンプ浚渫船２の前記スイングは、第２方向変換滑車１０Ｂを中心にして行われ、第２方向変換滑車１０Ｂ（第２方向変換滑車１０Ｂの配置部分）が前記支点７をなしている。
【００１５】
ポンプ浚渫船２は、例えば図２に示すようにアンカー３（クリスマス左、右、後アンカー３ａ，３ｂ，３ｃ及びスイング左、右アンカー３ｄ，３ｅ）が投錨された状態で、クリスマス左、右ワイヤー６ａ，６ｂを巻き込むと共に、クリスマス後アンカー３ｃを繰出すことにより、前方（図２上方向）に所定距離移動できる。また、クリスマス左、右ワイヤー６ａ、６ｂを繰出すと共に、クリスマス後アンカー３ｃを巻き込むことにより、ポンプ浚渫船２は、後方（図２下方向）に所定距離移動できる。上述したような移動範囲において、ポンプ浚渫船２は、前記浚渫作業を行なうことができる。
【００１６】
そして、移動範囲内に定められる所定の施工区域２１（図３）の浚渫作業が終了すると、ポンプ浚渫船２は、アンカーを遠方位置に投錨して（すなわち、投錨位置までの距離が長くなるように投錨し）ウィンチを用いて次の施工区域２１ａ（図４）に含まれる転船目標位置（ポンプ浚渫船目標位置１０１）に移動され、移動に先だって打たれているアンカー３に係留されることになる。
【００１７】
ポンプ浚渫船２及び揚錨船４には、図１及び図２に示すように、それぞれ個別に主局パソコン１６及び従局パソコン１９が設けられている。主局パソコン１６及び従局パソコン１９は、主局パソコン１６に接続されるアンテナ（以下、主局アンテナ１８ａという。）及び揚錨船４の従局パソコン１９に接続されるアンテナ（以下、従局アンテナ１８ｂという。）からなる無線ＬＡＮ１８（送受信手段）を介して接続されている。また、ポンプ浚渫船２には、主局パソコン１６とＬＡＮ接続された浚渫管理用パソコン２２が設けられている。主局パソコン１６及び浚渫管理用パソコン２２は一体型に構成してもよい。
【００１８】
主局パソコン１６は、図示しない記憶部に格納されたプログラムを実行する主局演算制御部１７と、主局演算制御部１７に転船目標位置（ポンプ浚渫船目標位置１０１）、投錨目標位置１０２及び投錨順序１０３をそれぞれ示す情報（ポンプ浚渫船目標位置情報１０１、投錨目標位置情報１０２及び投錨順序情報１０３）などの信号を入力するキーボード２３と、主局演算制御部１７からの信号に基づいて画像表示を行なう主局表示部２４と、無線ＬＡＮ１８を介して従局パソコン１９と双方法通信を行なう主局データ送受信部２５と、を備えている。
【００１９】
ポンプ浚渫船２の転船目標位置（ポンプ浚渫船目標位置１０１）から前記投錨目標位置１０２が求められ、この投錨目標位置１０２を示す情報（投錨目標位置情報１０２）がオペレータのキーボード２３の操作により主局演算制御部１７に入力される。主局パソコン１６のキーボード２３には、さらに作業順序（投錨順序情報１０３）、作業開始命令１０４がオペレータにより入力される。
転船目標位置（ポンプ浚渫船目標位置１０１）の情報（ポンプ浚渫船目標位置情報１０１）は、無線ＬＡＮ１８を介して従局パソコン１９に送信され、従局パソコン１９の従局表示部２６の表示等に用いられる。例えば、図４に示すように、従局表示部２６の表示画面の略中央部分が、転船目標位置（ポンプ浚渫船目標位置１０１）に対応し、当該位置に、ポンプ浚渫船２を示す薄青色の長方形（図４では点線の長方形で示す。）が表示される。
【００２０】
また、投錨目標位置１０２の情報（投錨目標位置情報１０２）は、主局表示部２４の表示〔例えば図３の主局表示部２４の投錨目標位置１０２に対応する部分に、対象となるアンカーを示す符号（例えば「Ｖ１」、「Ｖ２」、「Ｖ３」  …  の赤色表示）（なお、図３では、便宜上、点線の丸で表示している。）〕の表示に用いられると共に、無線ＬＡＮ１８を介して従局パソコン１９に送信され、従局表示部２６の表示〔例えば図２の従局表示部２０の投錨目標位置１０２に対応する部分に、対象となるアンカーを示す符号（例えば「Ｖ１」、「Ｖ２」、「Ｖ３」  …  の薄青色表示）（なお、図４では、便宜上、点線の丸で表示している。）〕等に用いられる。
投錨順序情報１０３は、主局表示部２４の表示（例えば図３に示す主局表示部２４のコマンド欄２００の数字による表示）に用いられると共に、無線ＬＡＮ１８を介して従局パソコン１９に送信され、従局表示部２６の表示〔例えば図４に示す従局表示部２６の投錨を示す欄２０１の上下の表示（アンカーは上に表示されたものから順に投錨される）〕等に用いられる。
【００２１】
ポンプ浚渫船２は、さらに、ＧＰＳ測位システムの衛星３０からの電波を利用してポンプ浚渫船２の位置１０５を求めて、その位置情報１０５を浚渫管理用パソコン２２に入力するポンプ浚渫船位置算出部３１（作業船位置算出部）を備えている。浚渫管理用パソコン２２に入力された位置情報１０５は、浚渫管理用パソコン２２にＬＡＮ接続された主局パソコン１６の主局演算制御部１７に伝送される。
ポンプ浚渫船位置算出部３１は、前記衛星３０からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３２ｂと、ＧＰＳ基準局３３からの信号を受ける無線受信用アンテナ３４と、ＧＰＳ基準局３３から受信した補正情報を受信する無線受信器３５と、ＧＰＳアンテナ３１からの電波信号をＧＰＳ基準局３３からの補正情報を用いて精度が高くなるように補正して前記位置情報１０５を求める位置情報算出本体部３６と、からなっている。
【００２２】
ポンプ浚渫船２には、さらに、ジャイロコンパス３７が設けられ、ポンプ浚渫船２の向きを求め、このポンプ浚渫船２の向き１０６を示す情報（向き情報１０６）が、浚渫管理用パソコン２２に入力される。向き情報１０６は、前記位置情報１０５と共に本船情報１０７を構成する。浚渫管理用パソコン２２に入力されたポンプ浚渫船２の向き情報１０６は主局パソコン１６の主局演算制御部１７に伝送される。前記本船情報１０７は、主局表示部２４の表示に用いられると共に、無線ＬＡＮ１８を介して従局パソコン１９に送信され、従局表示部２６の表示等に用いられる。例えば、図４に示すように、従局表示部２６の表示画面の下側中央部分が、ポンプ浚渫船２の現在位置に対応し、当該位置（向き情報１０６）に、ポンプ浚渫船２を示す薄青色の長方形（図４では実線の長方形で示す。）がその向き（向き情報１０６）を考慮して表示される。
【００２３】
また、浚渫管理用パソコン２２には、そのキーボード２２ａからポンプ浚渫船２の施工区域１０８を示す情報（施工区域情報１０８）、障害物等のポイントなどを示す障害物情報１０９及びポンプ浚渫船２の大きさ等を示す規格情報１１０が入力され、これらの入力情報は、主局パソコン１６の主局演算制御部１７に伝送される。
本実施の形態では、投錨目標位置情報１０２、投錨順序情報１０３、作業開始命令１０４、本船情報１０７（ポンプ浚渫船位置情報１０５及びポンプ浚渫船向き情報１０６）及び施工区域情報１０８から投錨指示情報１３０が構成されている。
【００２４】
従局パソコン１９は、図示しない記憶部に格納されたプログラムを実行する従局演算制御部２０と、従局演算制御部２０に投錨結果１１１を示す信号等を入力するキーボード３８と、従局演算制御部２０からの信号に基づいて画像表示を行なう従局表示部２６と、前記従局アンテナ１８ｂ及び主局アンテナ１８ａ（無線ＬＡＮ１８）を介して、主局パソコン１６と無線でデータの送受信を行なう従局データ送受信部３９と、を備えている。
【００２５】
揚錨船４には、ＧＰＳ測位システムの衛星（図示省略）からの電波を利用して揚錨船４の位置を求めて、その位置情報１０５ａを従局パソコン１９の従局演算制御部２０に伝送する揚錨船位置算出部４０を備えている。揚錨船位置算出部４０は、前記衛星（図示省略）からの電波を受信するＧＰＳアンテナ４１と、ＧＰＳアンテナ４１からの電波信号に基づいて揚錨船４の位置情報１０５ａを求める揚錨船位置情報算出本体部４２と、からなっている。揚錨船位置算出部４０で求められた揚錨船４の位置情報１０５ａは、従局演算制御部２０に伝送され、従局表示部２６の表示に用いられると共に、無線ＬＡＮ１８を介して主局パソコン１６に送信され、主局表示部２４の表示などに用いられる。例えば図３に示すように、従局表示部２６の表示画面の上側中央左寄り部分が、揚錨船４の現在位置（揚錨船４の位置情報１０５ａ）に対応し、当該位置（位置情報１０５ａ）に揚錨船４を示す黄色の長方形（図３では実線の長方形で示す。）が表示される。
【００２６】
また、従局演算制御部２０は、揚錨船位置算出部４０で求められた揚錨船４の位置情報１０５ａ及び複数個のアンカー３の投錨目標位置１０２を示す情報（投錨目標位置情報１０２）から揚錨船４の相対的な誘導量１１２を求めて、この誘導量１１２を従局演算制御部２０に接続された従局表示部２６に、方向（図４左上側の矢印１１３で示す）と共に表示させる。このように揚錨船４の相対的な誘導量１１２が従局演算制御部２０に接続された従局表示部２６に表示される。このため、乗員は、この表示を見ることにより、揚錨船４を所望の位置に容易に移動させることができる。
ポンプ浚渫船２の転船目標位置（ポンプ浚渫船目標位置情報１０１）から投錨目標位置１０２が求められ、この投錨目標位置１０２がキーボード２３の操作により入力されている。
【００２７】
上述したように構成された投錨支援システム１では、投錨作業中においては、揚錨船４の位置１０５ａが従局演算制御部２０から無線ＬＡＮ１８を介して主局演算制御部１７にリアルタイムに入力され、これ応じて、主局演算制御部１７は、図３に示すように、主局表示部２４の表示画面における揚錨船４の位置に対応する部分に、揚錨船４を示す、黄色長方形の表示を行なわせ、乗員がその表示内容を見ることにより揚錨船４の位置をリアルタイムで確認し得るようにしている。
この際、主局表示部２４の表示画面には、ポンプ浚渫船２を示す長方形の表示が、ポンプ浚渫船２の位置に対応した部分に行われ、また、施工区域１０８を示す台形（図１参照）の表示が、施工区域１０８に対応した部分に行われる。なお、図３では、台形の一部が欠けて表示されているが、画面のスクロールにより、図１に示すような台形が表示される。
【００２８】
そして、所望の作業位置（施工区域１０８）での作業が終了し、次の投錨作業を行う場合、その投錨作業の前に、ポンプ浚渫船２の転船目標位置から投錨目標位置１０２を求めておき、前記次の投錨作業に際し、投錨目標位置１０２が主局パソコン１６のキーボードから主局演算制御部１７に入力される。この際、作業順序（投錨順序情報１０３）、作業開始命令１０４も主局演算制御部１７に入力される。
これ応じて、主局演算制御部１７は、図３に示すように、主局表示部２４の表示画面における投錨目標位置１０２に対応する部分に、投錨目標位置１０２を示す表示（図３では点線の丸で示すが、画面には各アンカー３に対応する「Ｖ１」「Ｖ２」    …  などの赤色の文字で表示される。）が行われ、ポンプ浚渫船２の乗員が投錨目標位置１０２を確認できるようにしている。
また、投錨が実施されると、その投錨結果は記録され、次の投錨作業を行う時の揚錨目標として表示されるようになっている。
【００２９】
主局演算制御部１７は、投錨目標位置１０２を上述したように主局表示部２４に表示させると共に、無線ＬＡＮ１８を介して従局演算制御部２０に送信する。従局演算制御部２０は、投錨目標位置１０２について、従局表示部２６の表示画面における投錨目標位置１０２に対応する部分に、投錨目標位置１０２を示す表示（図４では点線の丸で示すが、画面には各アンカー３に対応する「Ｖ１」「Ｖ２」    …  などの赤色の文字で表示される。）を行わせ、揚錨船４の乗員が投錨目標位置１０２を確認できるようにしている。
【００３０】
同時に、主局演算制御部１７は、揚錨船位置算出部４０で求められた揚錨船４の位置情報１０５及び複数個のアンカー３の投錨目標位置１０２を示す情報（投錨目標位置情報１０２）から揚錨船４の相対的な誘導量１１２を求めて、この誘導量１１２を従局表示部２６の表示画面の左上部分に、方向（矢印１１３で示す）と共に表示させる。
また、作業順序（投錨順序情報１０３）が主局演算制御部１７に入力されることにより、作業順序（投錨順序情報１０３）が、上述した信号（情報）の場合と同様に、主局表示部２４の右側部分及び従局表示部２６の右側部分に表示され、ポンプ浚渫船２及び揚錨船４の乗員がこれらを確認できるようにしているとともに、状況により揚錨船４の従局パソコン１９（従局演算制御部２０）で変更できるようにしている。
【００３１】
揚錨船４の乗員は、従局表示部２６に表示される作業順序（投錨順序情報１０３）及び誘導量１１２に応じて、対象のアンカー３を投錨する。そして、アンカー３を投錨する毎に投錨したことを示す投錨結果１１１が乗員の従局キーボード３８の操作により従局演算制御部２０に入力される。従局演算制御部２０は、前記投錨結果１１１（アンカー３が投錨されたことを示す内容）の入力により、従局表示部２６に表示されているアンカー３を示す名前に対応する部分を例えば暗くして、対象のアンカー３が投錨されたことを明確にするようにしている。また、前記投錨結果１１１は、無線ＬＡＮ１８を介して主局演算制御部１７に送信され、これに応じて主局演算制御部１７は、例えば従局表示部２６に表示されているアンカー３を示す名前を暗くして、対象のアンカー３が投錨されたことを明確にするようにしている。
【００３２】
上述したように、ポンプ浚渫船２側の投錨指示情報１３０〔投錨目標位置情報１０２、投錨順序情報１０３、作業開始命令１０４、本船情報１０７（ポンプ浚渫船位置情報１０５及びポンプ浚渫船向き情報１０６）及び施工区域情報１０８〕が無線ＬＡＮ１８を介して揚錨船４側の従局演算制御部２０に送信されて、従局演算制御部２０に接続された従局表示部２６に表示されるので、揚錨船４側の乗員は、従局表示部２６の表示画面を見ることにより、投錨指示情報１３０を適切かつ迅速に把握することができ、勘や経験に頼らずにアンカー３の投錨を行なえるので、アンカー３の投錨を迅速かつ精度高く行なえる。このため、勘や経験に頼って行われる従来技術において転船時のアンカー投錨で起こり得るアンカーの再投錨による微調整を回避することができ、ひいては施工サイクルの短縮化を図ることができる。また、ポンプ浚渫船２側及び揚錨船４側の乗員は、リアルタイムにお互いに情報を交換することで、意志疎通が図れ、迅速かつ安全に作業を進めることができる。
【００３３】
また、ＧＰＳ測位システムの衛星３０からの電波を利用して得られる揚錨船４の位置情報１０５及び複数個のアンカー３の投錨目標位置情報１０２から揚錨船４の相対的な誘導量１１２を求めて、誘導量１１２を従局演算制御部２０に接続された従局表示部２６に表示させるので、揚錨船４で必要とされる誘導量１１２を、従局表示部２６の画面を見ることにより把握でき、この誘導量１１２に基づいて揚錨船４を操船してアンカー３の投錨を行なえばよいので、揚錨船４の誘導量１１２についてその都度計算して求めなくてもよいので、投錨作業の迅速化を更に進めることができる。
【００３４】
上記実施の形態では、作業船がポンプ浚渫船２である場合を例にしたが、本発明はこれに限らず、アンカーが揚錨船により投錨され、そのアンカーにより係留される他のタイプの作業船に本発明を適用してもよい。
上記実施の形態では、送受信手段の一例として無線ＬＡＮ１８を用いた場合を例にしたが、本発明はこれに限らず、信号の送受信を無線で行うのであれば、無線ＬＡＮ１８に代わる他の手段を用いてもよい。
【００３５】
上記実施の形態では、ワイヤー残長情報１００や本船情報１０７等の各種情報について送受信や表示などを行う場合を例にしたが、さらに、水深情報、ワイヤー繰出し量情報及び図示しない圧送管に付随して設けられるフロート、フロートアンカー（図示省略）の位置情報について送受信や表示などを行うように構成してもよい。
上記実施の形態では、ポンプ浚渫船２（作業船）の向き情報について、ジャイロコンパス３７を用いて得る場合を例にしたが、本発明は、これに限らず、ＧＰＳ測位システムに位置を変えて配置された少なくとも２台のＧＰＳにより得るようにしたり、あるいは方位センサにより得るようにしてもよい。
【００３６】
上記実施の形態では、作業船がポンプ浚渫船２である場合を例にしたが、本発明はこれに限らず、アンカーを使用する他の作業船に本発明を用いるように構成してもよい。
また、上記実施の形態では、ポンプ浚渫船２がクリスマス左、右、後ワイヤー６ａ，６ｂ，６ｃを用いて支点を固定して運転する（いわゆるクリスマス運転を行う）場合を例にしたが、これに限らず、スパット運転を行うように構成してもよい。
スパット運転は、クリスマスで支点を固定する運転するものではなく、例えば、図７及び図８に示すように、スパット３００を海底３０１に打ち込むことによって船を固定する方法である。図７及び図８において、３０２はポンプ浚渫船２に設けたスパットシーヤ（スパット架台）である。スパットシーヤ３０２及びポンプ浚渫船２に取付けた保持リング３０３には、スパット３００が上下動可能に挿入されている。スパット３００は、スパット３００に接続されたワイヤ３０４がスパットウインチ３０５により上下動されるようになっている。図７及び図８では、スパット３００、ワイヤ３０４及びスパットウインチ３０５は２組設けられている。２本のスパット３００は、それぞれ前進用、支点用として用いられている。この図７及び図８の例では、アンカー（図示省略）はスイング用の２丁（例えば図１〜図６に示す実施の形態におけるスイング左、右アンカー３ｄ，３ｅ）のみが用いられる。
また、本装置ではアンカーの使用個数は何個でも良く、アンカーの使用／未使用について、適宜選択することができるため、ポンプ浚渫船に限らず、様々な形態の作業船に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施の形態に係る投錨支援システム１を用いるポンプ浚渫船２のアンカー３の投錨位置等を模式的に示す図である。
【図２】図１の投錨支援システムの構成を模式的に示す図である。
【図３】図２の主局表示部の表示例を示す図である。
【図４】図２の従局表示部の表示例を示す図である。
【図５】図１のポンプ浚渫船のクリスマス左、右ワイヤーの繰出し状態を模式的に示す部分断面の側面図である。
【図６】図５に対応してクリスマス左、右ワイヤーの繰出し状態を模式的に示す平面図である。
【図７】スパット運転を行うポンプ浚渫船（作業船）の一例を模式的に示す部分断面の側面図である。
【図８】図７に対応してスパット運転を行うポンプ浚渫船（作業船）の一例を模式的に示す平面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…投錨支援システム、２…ポンプ浚渫船（作業船）、３…アンカー、４…揚錨船、１７…主局演算制御部（主演算制御部）、１８…無線ＬＡＮ（送受信手段）、２０…従局演算制御部（副演算制御部）、２４…主局表示部、２６…従局表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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