(57)【要約】【課題】  設置作業の手間、精度、占有空間、コストなどを抑制しつつ、簡便で高精度に移動体の位置を検出する。【解決手段】  エレベータ乗りかご２などの移動体の移動径路に沿って固有情報を発信する機器（ＩＣタグ等）１４１〜１４６を設置し、移動体側に結合器１３を設け、両者の接近あるいは対向により結合器１３で固有情報を取得する。一方、第二の相対位置情報とから、移動体の位置を推定し、それをシステムへの制御指令としたり、管理データとして活用する仕掛けを構築した。【効果】  エレベータ乗りかごなどの移動体の到達位置を正確に推測し、その情報をシステム制御への指令発生や、監視データ獲得の形で利用することができる効果がある。【選択図】  図１
2006273541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動径路に沿って配置された被検出体と、移動体上に配置され上記被検出体を検出する検出器とを備えた移動体の位置検出システムにおいて、
上記被検出体を形成し、それぞれが固有の情報を発信する機能を持つ複数の固有情報発信器、
上記検出器を形成し、上記固有情報発信器に接近又は対向したとき、複数の上記固有情報発信器からのそれぞれ異なる固有情報を受信する結合器、及び
上記接近又は対向により受信した上記固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とにより、上記移動体の位置を推定する位置推定手段、
を備えたことを特徴とする移動体の位置検出システム。
【請求項２】
上記位置推定手段による推定位置情報に基づいて、上記移動体の駆動装置への制御指令を生成する制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
【請求項３】
上記移動体はエレベータの乗りかご又はエレベータドアであり、上記固有情報発信器は、緊急端階停止位置、端階の緊急減速位置、端階の移動可能最終限界位置、端階の移動可能限界位置、各階停止手前認識位置、各階ドア開閉ゾーン、又はドア開閉完了手前位置のひとつを含むことを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
【請求項４】
上記固有情報発信器は、その固有情報に関連する所定の位置に設置されていることを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
【請求項５】
複数の上記固有情報発信器は、その固有情報に関連の無い任意の位置に設置されていることを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
【請求項６】
複数の上記固有情報発信器は、上記結合器に同時に複数の上記固有情報発信器から固有情報を受信させないように配置されていることを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
【請求項７】
上記固有情報発信器はＩＣタグであり、上記結合器は、上記ＩＣタグに給電する給電機能と、上記ＩＣタグからの固有情報を受信する機能とを備えたレシーバを含むことを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
【請求項８】
上記推定位置情報に基づいて、上記移動体の駆動装置への速度指令又は位置指令を生成する手段を含むことを特徴とする請求項２記載の移動体の位置検出システム。
【請求項９】
上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報は、上記移動体の移動に伴って変化する移動情報であることを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
【請求項１０】
上記固有情報発信器の少なくとも１つは、移動体の移動径路に沿って配置された磁性体の上部、表面、又は等価的に埋め込まれて設置されていることを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
【請求項１１】
上記固有情報発信器の少なくとも１つは、移動体の移動径路に沿って配置された非磁性体に設置されていることを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
【請求項１２】
複数の上記固有情報発信器は、移動体の移動径路に沿って配置された磁性体又は非磁性体に対して、複数種類の異なる取り付け手段によって取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の移動の位置検出システム。
【請求項１３】
移動体の移動径路に沿って配置された被検出体と、移動体上に配置され上記被検出体を検出する検出器とを備えた移動体の位置検出システムにおいて、
上記被検出体を形成し、それぞれが固有の情報を発信する機能を持つ複数の固有情報発信器、
上記検出器を形成し、上記固有情報発信器に接近又は対向したとき、複数の上記固有情報発信器からのそれぞれ異なる固有情報を受信する結合器、
上記固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とを関連付けて記憶する関連情報記憶手段、及び
上記結合器が、上記固有情報発信器に接近又は対向したことにより受信した上記固有情報の内容と、上記関連情報記憶手段に記憶された関連情報とに基づいて、上記移動体の駆動装置への制御指令を生成する制御手段
を備えたことを特徴とする移動体の位置検出システム。
【請求項１４】
上記関連情報は、複数の上記固有情報発信器の固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とを関連付けたテーブルを含み、このテーブルから読み取った情報に基づいて上記移動体の駆動装置への制御指令を生成する制御手段を備えたことを特徴とする請求項１３記載の移動体の位置検出システム。
【請求項１５】
上記結合器が同時に複数の上記固有情報を受信したとき、受信順に上記固有情報の内容と、上記関連情報記憶手段に記憶された関連情報とに基づいて、上記移動体の駆動装置への制御指令を生成する制御手段を備えたことを特徴とする請求項１３記載の移動体の位置検出システム。
【請求項１６】
上記関連情報は、複数の上記固有情報発信器の固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とを関連付けたテーブルを含み、このテーブルから読み取った情報に基づいて、情報の保存及び／又は発信を行う手段を備えたことを特徴とする請求項１３記載の移動体の位置検出システム。
【請求項１７】
上記移動体の情報保存及び／又は発信は、移動体システム内の記憶装置又は移動体システムを遠隔監視するセンタに対して行うように構成したことを特徴とする請求項１３記載の移動体の位置検出システム。
【請求項１８】
移動体の移動径路に沿って配置された被検出体と、移動体上に配置され上記被検出体を検出する検出器とを備えた移動体の位置検出方法において、
上記被検出体を形成する複数の固有情報発信器が、それぞれが固有の情報を発信するステップ、
上記検出器を形成する結合器が、上記固有情報発信器に接近又は対向したとき、複数の上記固有情報発信器からのそれぞれ異なる固有情報を受信するステップ、及び
上記接近又は対向により受信した上記固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とにより、上記移動体の位置を推定する位置推定ステップ
を備えたことを特徴とする移動体の位置検出方法。
【請求項１９】
上記位置推定ステップは、複数の上記固有情報発信器の固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とを関連付けたテーブルを記憶するステップと、このテーブルから読み取った情報に基づいて上記移動体の駆動装置への制御指令を生成するステップとをさらに備えた請求項１８記載の移動体の位置検出方法。
【請求項２０】
上記固有情報発信器はＩＣタグであり、上記結合器はレシーバを含み、上記レシーバが上記ＩＣタグに給電するステップと、給電を受けた上記ＩＣタグが固有の情報を発信するステップと、この固有情報を上記レシーバが受信するステップとを備えたことを特徴とする請求項１８記載の移動体の位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置検出システム及び方法に係り、特に、移動体側に設置されたレシーバが固有の位置情報を付与された複数の固定側の設置機器から受け取る情報をもとに移動体の位置を検出し、これを移動体への指令として用いるシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の位置検出システムの一例として、エレベータの乗りかごの位置検出システムがある。従来技術としては、特許文献１に、乗りかごに複数の光電センサを設け、昇降路側にも複数の検出板をそれぞれ対向して設置し、複数のセンサ信号の組合せによって複雑な位置情報を得て、その信号を乗りかごへの移動指令として活用する提案がなされている。
【０００３】
特許文献２にも複数のセンサと遮へい板の組合せで特定位置の検出を行う提案がなされている。また、特許文献３に、ビル乗り場の敷居や昇降路内への転落防止板をセンサで検出し、各階の存在を認識する提案がなされている。
【０００４】
更に、移動体の範囲を一般技術分野に拡大すれば、特許文献４では、あるエリア内の移動体の位置検出情報に基づいて、移動体の位置をリアルタイムで３次元的にモニタ表示し、移動体によって搬送される物体の移動管理を３次元的に行うことが提案されている。
【０００５】
また、特許文献５では、移動ロボットが離散配置のＩＣタグから作業指示を読み取って、その指示に従って向きの変更を行う提案がある。さらに、特許文献６では、ＰＣなどの移動端末が、ＧＰＳで認識できないエリアに設置された位置ＩＤを検出し、固有の領域に到達した折りに、その位置情報を上位系に伝達する。これを受け取った上位系は、送られてきたＩＤに関連のある情報を検索し、そのデータを対応する移動端末に送りつける位置関連情報取得方法などが提案されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−６７２５２号公報
【特許文献２】特開平６−１３５６４８号公報
【特許文献３】特開２００１−３９６３９号公報
【特許文献４】特開２００４−１９６５５３号公報
【特許文献５】特開２００４−１０８７８２号公報
【特許文献６】特開２００２−２２８４８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
移動体の一例としてのエレベータ乗りかごの位置検出に関する従来技術では、乗りかご側に複数の光電スイッチ、昇降路側に種々の形状、あるいは複数枚数の遮へい板をそれぞれ設置し、その組合せ論理等により、乗りかごの位置を検出している。しかし、この組合せ検出法は、検出すべき点を増やそうとすると認識のために論理組合せを増やさざるを得ず、そのため、光電スイッチと遮へい板を多数設置しなければならない。このため、設置の手間、精度、占有空間などに問題があった。
【０００８】
また、一般的な移動体の三次元位置検出システムでは、三次元検出のため複数の受信機を静止側に、移動体側に発信器をそれぞれ設置し、それらの間で位置探査を行い、実時間でモニタに三次元表示を行うものがあるが、やはり受信機を多数必要とする難点がある。また、離散配置のＩＣタグ情報から移動ロボットの行動管理を行うシステムでは、ＩＣタグに詳細に作業指示を適宜登録する必要がある点と、方位検出が主目的なので正確な通過タイミング検出などは把握しにくい問題がある。さらに、ＰＣのような移動端末が所定エリア到達を無線タグで検出し、上位系に伝達し、そのエリアの関連情報を上位系から移動端末が受け取るシステムがある。しかし、このシステムの狙いは関連エリア情報の取得にあり、厳密な到達位置と言うよりもある程度幅のある領域検出が目的であり、高精度な位置検出とは異なっている。
【０００９】
本発明の目的は、エレベータ乗りかごなどの移動体の位置を高精度に推測し、システムへの指令の形で利用できる移動体の位置検出システム又は方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明はその一面において、移動体の位置検出をする際に、移動径路近傍に固有情報を有する機器を設置するとともに、移動体側に結合器を設け、両者の接近あるいは対向により固有情報を取得するとともに、その他の位置情報とから、移動体の位置を推定し、これを制御指令や診断データとすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の望ましい実施態様においては、エレベータ乗りかごなどの移動体の位置を高精度に推測でき、制御システムへの指令発生や、監視データとして利用することができる。
【００１２】
本発明のその他の目的と特徴は、以下に述べる実施例の説明で明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施例によるエレベータの乗りかごの位置検出システムの概略システム構成図である。図１において、主ロープ１に乗りかご２と釣り合いおもり３が接続され、主ロープ１は綱車４に釣りかけられ、さらに綱車４はモータ５によって駆動されている。モータ５にはその回転に伴ってパルスを発生するパルス発生器６が取り付けられており、そのパルス出力はエレベータ制御装置７内のカウンタ７１に取り込まれる。カウンタ７１は、エレベータ乗りかご２の移動に伴って発生するパルスを積算し、ＣＰＵ７２はその情報を、乗りかご２の相対位置情報や移動速度情報に変換する。ＣＰＵ７２は、図示していない各階押しボタンや、乗りかご内ボタンの情報から停止予定階を決定し、現在の乗りかご位置と停止予定階位置から、走行残距離を算出し、所定の加減速度目標値の発生を実現するべく速度指令を作成する。そして、ＣＰＵ７２は、この速度指令と、パルス発生器６から得られる乗りかご２の検出速度値から速度制御系を構築し、その他の電流制御系を構築の後、インターフェース７３を介して、電力変換器であるインバータ８にＰＷＭ信号を出力する。インバータ８は、このＰＷＭ信号に従って、図示していない商用電源あるいは電池を電力源にして、可変周波数・可変電圧の交流を作り、電動機５に供給する。
【００１５】
この指令生成の過程で、ＣＰＵ７２は、次のような信号を取り込んで処理を行う。乗りかご２側に設けた結合器としてのレシーバ１３は、昇降路内の機器取り付け部材９，１０に取り付けられたＩＣタグ１４１〜１４６と対向することによって、各ＩＣタグが発生するＩＤ信号を受信する。そして、かご側のインターフェース１１から、テールコード１２を介して制御装置７内に伝達し、制御装置７側のインターフェース７４を介してＣＰＵ７２に取り込む。ここでは、結合器１３に対向する高精度な位置情報の発信手段として、ＩＣタグ１４１〜１４６を、各階周辺や端階付近などに多数設置した。各ＩＣタグは、小さな設置占有空間に配置でき、デジタル的な固有情報の伝送手法によって、結合器１３にそれぞれ異なる固有情報を伝達する。このため、移動体の進行方向に近接して多数のＩＣタグを配置でき、きめ細かい位置情報を提供できる。つまり、多数のＩＣタグ１４１〜１４６が、１つのレシーバ１３と次々に対向する毎に、きめ細かく乗りかご位置情報を制御装置７側に伝達でき、乗りかご位置をほぼ連続的に高精度に検出できるようになる。
【００１６】
なお、この実施例では取り付け機器９，１０とＩＣタグとの関係で工夫をしている。まず、取り付け機器９は、走行案内レールなどの磁性体部材を用いた。ＩＣタグ１４１〜１４６は、レシーバ１３が接近するとレシーバからの電磁誘導によって給電を受けて動作可能となり、ＩＤ番号を返送するなどの一連の処理を実行する。このＩＣタグを磁性体に取り付けることによって、レシーバ１３との間の情報伝送可能エリアを意図的に狭めた。これによって、ＩＣタグの移動方向の設置間隔を移動体の移動方向に対して狭く設定しても、同時応答の可能性を少なくすることができる。したがって、ＩＣタグの設置密度を高めることができ、移動体の位置を等価的に連続検出できる効果を発生させることができる。また、同時に複数のＩＣタグからの固有情報を受信した場合に、結合器・制御装置側で、これらを適切に処理することもできる。すなわち、結合器が同時に複数の固有情報を受信したとき、受信順に固有情報の内容と、関連情報テーブル（記憶手段）に記憶された関連情報とに基づいて、移動体駆動装置への制御指令を生成する制御手段を備えるのである。
【００１７】
さらに、ＩＣタグ１４２は、取り付け機器９に溝を掘り埋め込む形で設置している。これによって、このＩＣタグ１４２は、レシーバ１３が接近しただけでは電磁誘導力が十分でなく、十分に正面に対向したときのみレシーバにＩＤ番号を返送することができ、ＩＣタグをさらに近接して設置可能とする。逆に、ＩＣタグ１４３は、意識的に取り付け機器９にスペーサ１５を介して浮かせて取り付けている。これは、ＩＣタグ１４３は見落としてはいけない重要位置情報を獲得するために必要なタグであるため、磁性体による電磁誘導力の減衰を避ける取り付けをして、システムの信頼性を高めている。同様に、ＩＣタグ１４４は、非磁性体の取り付け機器１０を使用し、検出洩れを回避する工夫を施している。
【００１８】
このように、ＩＣタグ１４１，１４２，１４５，及び１４６は、それらの高密度配置を可能とし、移動体位置の連続検出を可能とする一方、ＩＣタグ１４３と１４４は、それらの検出洩れ防止の観点から高信頼配置としている。すなわち、ＩＣタグの使用目的に応じて取り付け法を意図的に不均一として、システムとしての信頼性を高めている。
【００１９】
このように、移動体である乗りかご位置を１つのレシーバと多数の小さなＩＣタグとの対向によりきめ細かく検出できると言うことは、たとえば、乗り場近傍でこれを適用すれば次のような利点が生じる。つまり、乗りかご位置検出を各乗り場近傍でほぼ連続検出し、大量の乗客の乗り降りによって生じるロープ1の伸縮に伴うレベル狂いの補正運転指令を発生することができる。また、この技術を昇降路の両端部に適用すれば、乗りかご位置をほぼ連続的にきめ細かく時間遅れ少なく検出することができる。このため、端部所定位置における走行速度検出を対として把握することにより、システム異常時に端部に衝突する速度を所定値以内に抑制するために発生する緊急減速指令への移行遅れを皆無とすることができる。結果として、緊急減速指令をより端部に寄せて設定でき、通常の速度指令と緊急減速指令とを従来よりも離して設定することができ、正常時に不用意に緊急減速動作モードに入ってしまうようなシステム誤動作を抑制できる効果がある。また、階床面近傍のドア開可能ゾーンに複数のＩＣタグを設置すれば、乗りかごが停止予定階のドア開可能ゾーンに入ったか否かを複数回数チェックするシステムとすることにより、ドア開指令に対する信頼性を高めることができる。
【００２０】
ここでは、移動体をエレベータ乗りかごとした場合を示したが、移動体としてエレベータドアを考えた場合、ドア位置が開閉時にきめ細かく判るので、非線形性の強いリンク式ドアなどにおいても開閉制御を円滑に行うことができる。
【００２１】
出発から停止までを全自動制御する新交通システムの車両などの位置検出にこの技術を適用すれば、ホームでの停止位置精度を向上できるばかりか、減速特性をなめらかにできるので、立っている乗客への減速時のショックを低減できる。
【００２２】
次に、ＩＣタグ等の固有情報付与機器の固有特性について説明する。ＩＣタグについては、タグに固有のＩＤ番号を予め内部記憶装置に焼き付けておく。これにより、結合器１３からの問いかけに対して、タグ内の処理装置が固有のＩＤ番号を読み出して、その数値を結合器１３に送り返すことによって対応位置への移動体の到達をＩＤ番号で認識することができる。なお、ＩＤ番号と対応位置情報との関係については後述する。
【００２３】
図２は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける上昇測定運転の処理フロー図である。ここでは、ＩＣタグ等の非移動体（静止）側に設置された固有情報付与機器と、それの設置位置情報との間に紐つけ（関連付け）を自動で行う。この処理は非移動体側に設置された機器の設置位置管理を厳密に行わない場合には必須の前処理である。以下に、結合器１３とＩＣタグ１４１〜１４６との関係に関する処理を説明する。ＩＣタグ位置紐つけ実行処理である上昇測定運転処理２００と後述する図３の下降測定運転処理３００は、システムのイニシャライズの一環として、図示していない外部からの起動信号によって起動される。その際、上昇測定に用いるカウンタ７１の数値は測定開始に先立ってリセットされ、測定準備がなされる。
【００２４】
まずステップ２０１で、測定準備のため乗りかご２を運転可能な最下部まで低速で自動運転する。その後、ステップ２０２で低速で上昇運転を開始する。判断ステップ２０３で乗りかごが最上部まで到達したか判断する。Ｙｅｓであれば、ステップ２０４で上昇運転の測定運転の終了処理を行い、戻りステップ２０５を介して図示していないオペレーションシステムを経由して下降測定運転（図３）に移る。
【００２５】
一方、Ｎｏであれば、計測を継続し、判断ステップ２０６で、ＩＣタグからの応答割り込みがあったかを判断し、Ｎｏであれば上流にもどり測定を継続する。Ｙｅｓであれば、ステップ２０７で、図示していないカウンタ７１の数値と対向応答を返したＩＣタグのＩＤ番号をカウンタ値と関連づけて記憶装置７５に書き込み、上流に戻り、測定を続ける。ステップ２０７中のカウンタ値は、システムイニシャライズ時にリセットされ、低速運転に伴ってパルス発生器６が発生するパルスでカウンタ値は増減される。すなわち、ロープ１と綱車４との間でスリップがないと仮定すれば、カウンタ値はその時々の最下位置からの乗りかご２の相対移動位置を示している。従って、ステップ２０７で、ＩＣタグの設置された位置（乗りかごが運転可能な最下部から測った位置）を乗りかごの運転を通じて測定し、ＩＣタグのＩＤ番号と関連づけて記憶装置７５に、後述する図４のように順次記憶されることになる。この処理によって、ＩＣタグの非移動体側への設置に関して絶対位置をあらかじめ測りながら一つ一つ設置する作業から解放されるので、多数設置の作業時間の短縮、高所設置作業の危険度低減、設置ＩＣタグの多数設置などが可能となる。
【００２６】
図３は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける下降測定運転処理３００のフロー図である。この処理は、上昇測定運転処理２００に引き続いて実行される。ステップ３０１で上昇測定運転が終了したかを判断し、Ｎｏであれば下降関連の処理を何も行わずステップ３０５を介して処理を終了する。一方、上昇運転についての測定を完了していれば、ステップ３０２で低速で最下部へ運転を開始する。そして、ステップ３０３で最下部へ到着したか判断し、Ｙｅｓであれば、ステップ３０４でこの下降測定運転停止処理を行い、ステップ３０５を介して測定運転を終了する。最下部に到着していなければ、ステップ３０６でＩＣタグの検出があったか判断する。Ｎｏであれば、運転を継続してＩＤの検出を待ち、検出したのであればステップ３０７でその時のカウンタ値とＩＤ番号とを関連づけて記憶装置に７５に後述するようにデータテーブルを作成して、最下部に到着するまで測定を継続する。ここで、上昇方向のほか、下降方向も測定運転を実施するのは、ＩＣタグとレシーバが完全に対向する手前の位置関係でＩＤ送信を開始する可能性があり、その運転方向に起因する誤差を排除するため、運転方向によってカウンタ値を切り換えて使用するためである。
【００２７】
図４は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおけるデータテーブルを示している。図には、カウンタ値、つまり、移動体である乗りかごの位置と、多数設置のＩＣタグのうち、上昇運転時と下降運転時にそれぞれ検出したＩＣタグのＩＤ値を、その時のカウンタ値と紐付けして作成したデータテーブルを示している。この図は、上昇運転時にカウンタ値が『ｍｍｍ』のとき、ＩＤ番号『ＸＹＺ１２３４』のＩＣタグから信号を受信し、下降運転時には、カウンタ値が『ｍｍＸ』の時にＩＤ番号『ＸＹＺ１２３４』のＩＣタグから信号を受信したことを示している。ここでは、同一のＩＣタグ『ＸＹＺ１２３４』からの信号をレシーバ１３が受けた位置が、運転方向によって異なっている。これは、ＩＣタグとレシーバが完全対向する直前でＩＣタグの受電とＩＤ送信動作が行われていることを示している。この『ｍｍｍ』と『ｍｍＸ』の乖離は、ＩＣタグの磁性材料への取り付けや埋め込みなどにより改善でき、先鋭化できるが、次のような方法によってもその弊害を防止できる。つまり、下降運転時にＩＤ番号『ＸＹＺ１２３４』のタグを検出したら、その位置は『ｍｍｍ』ではなく『ｍｍＸ』であり、上降運転時にＩＤ番号『ＸＹＺ１２３４』のタグを検出したら、その位置は『ｍｍＸ』ではなく、『ｍｍｍ』であると認識させるのである。このように、移動体の方向別に読み取りカウンタ値を読み替える処理を行えば、手前気味のＩＤ送信であっても、同じ運転方向であればカウンタ値に矛盾が生じることはない。さらに、移動体の通過速度の違いで補正をかければ、直前での検出から真の対向での検出までの移動体の速度差による影響を排除することもできる。この『ｍｍＸ』と『ｍｍｍ』の乖離が小さいような場合には、カウンタ値を運転方向で読み替えるなどの処理を行わず、両カウンタ値『ｍｍＸ』と『ｍｍｍ』の中間値『（ｍｍｍ＋ｍｍＸ）／２』を運転方向と無関係に使用するようにすればよい。後述する図６の乗りかご位置データの補正処理などは、このカウンタ値『ｍｍＸ』、『ｍｍｍ』、『（ｍｍｍ＋ｍｍＸ）／２』を用いている。
【００２８】
また、端階に向かう運転では、通常の減速用の速度指令のほかに、緊急減速指令を持っている。図４の最下階に向かう側では、下降運転条件に設定された『７８』がそれに該当し、最上階に向かう側では上昇運転条件に設定された『６８』がそれに該当する。このカウンタ値ｍｍＸにおける『７８』に対応する通常運転時の速度指令はこの『７８』よりも小さな『７０』と言うような値が設定され、このカウンタ値ｎｎｎｎにおける『６８』に対応する通常運転時の速度指令はこの『６８』よりも小さな『６０』と言うような値が複数設定される。
【００２９】
図４のデータテーブルは、端階付近の緊急減速指令発生のほか、ドア開が許されるドアゾーンにも関与している。たとえば、カウンタ値が『ｎ０１０』の位置がちょうどＮ階の床位置であり、ＩＤ番号『ＡＢＣ５６７４』のＩＣタグが存在したとし、ドアゾーンがカウンタ値『ｎ０１０』に対して±１０程度であったとする。ここで、『ｎ０００』の位置にＩＤ番号『ＡＢＣ５６７０』のＩＣタグが存在し、『ｎ０２０』の位置にＩＤ番号『ＡＢＣ５６７８』のＩＣタグが存在したとする。すると、ＩＤ番号『ＡＢＣ５６７６』などを含むＩＤ番号『ＡＢＣ５６７０』からＩＤ番号『ＡＢＣ５６７８』の範囲のドアゾーンの欄にはＮ階への運転において、ドア開動作を行ってよいゾーンであることを示す『Ｄ』マークが付られている。このカウンタ値、ＩＤ値の作成の後、緊急減速のための速度指令のうち、ＩＤ値に対応したカウンタ値に応じて減速指令が格納される。ここでは、説明簡略化のため下降運転用の指令値『７８』、上昇運転用の指令値『６８』のみ示したが、実際には多数のＩＣタグが配置されるので、この指令値はきめ細かく連続的に設定されることになる。またこのとき、カウンタ値に対応して、本来すべて減速指令が存在するが、乗りかご位置がＩＤ値に対応した時の値しかチェック用に利用できないので、ここではＩＤ値に対応した数値のみを算出格納し、それ以外の部分は該当値なしを示す『−』を記している。
【００３０】
システムが運用に入り、移動体が移動する際に、移動体に取り付けられた結合器がＩＣタグと接近・対向検出することによって移動体の位置が詳細に把握できるようになったとき、その情報の活用法を以下に説明する。
【００３１】
図５は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける緊急減速指令変更の処理フロー図である。端階への運転時に、所定地点を移動体が通過するときの減速指令が所定値よりも大きいとき、減速指令を正規の値から緊急減速指令に移行する処理５００への指令活用動作を示す。この緊急減速指令変更処理５００は、ＩＣタグとレシーバとの接近・対向によって割り込み、あるいはレベル入力変化が入ったとき、タスクが起動される。ステップ５０１でレシーバと対向したＩＣタグのＩＤ番号を認識し、ステップ５０２で図４のテーブルからＩＤ番号に対応する移動体の位置、つまりカウンタ値を求め、その値に対応する緊急減速指令値と図示していない現在の速度指令値を検索する。たとえば、最下階への下降運転でＩＤ番号『ＸＹＺ１２３４』を検出した場合には、カウンタ値『ｍｍＸ』を求め、そして、この位置に対応する緊急減速指令値『７８』を求める。さらに、このテーブルには示していないが、正規運転を行う上で使用する減速指令を読み出す。通常、この正規運転用の速度指令は、緊急減速指令よりも小さな値である。ステップ５０３でこの正規運転用の減速指令と緊急減速指令を大小比較する。前者が後者よりも小さければ（Ｎｏであれば）、指令発生は問題なく行われており、終了ステップ５０４を介して、現行の通常の減速指令での運転を継続する。一方、この正規運転用の減速指令が緊急減速指令よりも大きければ、このまま運転を継続すると減速が不十分となる可能性が大きいと判断する。そこで、ステップ５０５で乗りかごの速度制御に用いている速度指令を通常減速指令から、緊急減速指令に変更し、乗りかごの減速を急ぎ促進する。
【００３２】
この実施例では、ＩＣタグを高密度に配置し、とりわけ端階部に重点配置したので、従来のように、限られた地点でのおおざっぱなチェックではなく、チェックがこまめに行われる。したがって、端階での緊急減速指令への移行遅れも少なく、緊急減速時の駆動系へのショックが少なく、ロープ１と綱車４とのスリップも生じにくいなどの効果を発揮する。
【００３３】
図６は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご位置データ補正処理６００のフロー図である。移動体であるエレベータ乗りかごは、駆動装置であるモータ５、綱車４、ロープ１により駆動され、かご位置は間接的にパルス発生器６の出力パルスによって最下部からの移動距離として等価的な絶対位置が定期的に求められる。しかし、ロープ１と綱車４との間に存在する微少なクリープなどによって検出位置と実位置との間に狂いが生じることがある。このかご位置データの補正への利用法として、図６に乗りかご位置データ補正処理６００の手順を示す。まず、ＩＣタグとレシーバの接近・対向によって割り込みが入ったとき、ステップ６００にタスクが飛んでくる。ステップ６０１で、その割り込みが多数分散配置されたＩＣタグのうち、どのＩＣタグによって発生されたものかを認識する。ステップ６０２では、対応するＩＤ番号に対応するテーブル上のカウンタ値、すなわち、移動体の正しい位置を示す値を読み出す。ステップ６０３では、テーブルから読み出した正しいカウンタ値を、乗りかご位置データに上書きして乗りかご位置の補正処理を行う。運転中の乗りかご位置データは、図示していない他のタスクで、一定期間ごとにパルス発生器６の出力パルスを運転方向に応じて積算して算出される。この位置データに、上記正しいカウンタ値を上書きして乗りかご位置の補正処理を行い、終了ステップ６０４を経由して管理プログラムに戻る。
【００３４】
この乗りかご位置の補正処理６００は、多数設置されるＩＣタグがレシーバと対向するたびに、短いインターバルで実行される。このため、１回の補正値自体の変動量も少なく、結果として、この値を用いて作成される速度指令発生などにおける変動量も大きくなりすぎる前にこまめに修正がかけられ、修正時のショックも少ない。
【００３５】
なお、この処理は割り込みなどで起動されるので、マイコンの能力が十分でない場合には負荷がきつくなることも想定される。その際には、割り込み受付後、次回の割り込み受付までの経過時間、移動距離等でマスクをかけるなどの処理を適宜行えば、システム成立と細やかな修正の妥協点を見いだせる。
【００３６】
図７は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご停止位置検出処理７００のフロー図である。この処理は、移動体の停止位置を検出し、当初の目標値との誤差を知り、これを保守などに活用可能とする処理である。この処理はタイマー割り込みなどのように定期的に起動されるタスクの一つである。
【００３７】
まず、タスクが起動されると、ステップ７０１で移動体が停止しているかどうかの判断を行う。エレベータの場合には、ブレーキがかかっているかなどが判断材料になる。Ｎｏであれば、移動体は移動中であり、停止誤差を判定できないのでステップ７０２を経由して処理を終了する。一方、移動体が止まっていれば、ステップ７０３で停止しているべき位置、つまり目標停止位置を図示していないシステム中から検索し、ステップ７０４で実際に移動体が停止している実際停止位置をパルス発生器の出力から求める。ステップ７０５では、この目標停止位置と実際停止位置との差から停止誤差を算出し、ステップ７０６で停止階、運転方向、最大運転速度、積載荷重などの運転条件とからめて誤差を整理・記憶・保守部門へ送信して処理を終了する。
【００３８】
本実施例により、移動体の定点停止制御の状況把握が可能となる。なお、本処理の場合、ステップ７０４で実際に停止誤差を測定せず、位置データ補正処理後は、パルス発生器の信号を移動体停止まで計数する間接的な追跡である。しかし、ＩＣタグが高密度に配置されているので、補正後目的階に到着するまでに数値が実際値と乖離する可能性は従来よりも減り、高精度の停止位置検出を実現できる。
【００３９】
図８は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご停止後再運転処理８００のフロー図である。本処理には、ＩＣタグがレシーバと接近対向し、検出割り込みが入ったときに起動される。
【００４０】
まず、ステップ８０１で、モータが停止しているかどうかを判断し、モータ回転中であれば、停止後の再運転処理に該当しないとしてステップ８０２を介して処理終了する。モータが停止していれば、ステップ８０３で、ＩＣタグからの割り込みが当初の停止予定位置以外からのものかどうか判断し、Ｎｏであれば、正規位置に停止しているとの観点でステップ８０２を経由して終了する。一方、Ｙｅｓであれば、ステップ８０４において、検出したＩＣタグに対応するカウンタ値と停止位置に対応するカウンタ値との差を算出する。つまり、移動体の駆動装置にブレーキがかけられ一旦停止後、乗客の乗降によってロープが伸縮して、モータが停止状態にもかかわらず、移動体位置が停止位置との間に発生した微少な床ずれｄを算出する。そして、ステップ８０５で、このロープ伸びなどに起因する誤差を補正するよう移動距離ｄを指令とする運転指令を発生して停止後再運転処理を終了する。
【００４１】
このように、ロープなど駆動装置に起因して、停止後の移動体位置が微妙に変化してしまうシステムの移動体の位置変化を詳細に検出することができる。この情報を、位置補正運転に指令という形で反映させることができるので、安定した位置決め制御を維持できる効果がある。
【００４２】
このように、本実施例によれば、移動体のきめ細かい位置検出データを、設置管理が厳密でない非移動体側の機器設置によっても、得ることができる。
【００４３】
また、本実施例によれば、獲得した移動体のきめ細かい位置検出データを、移動体の制御指令としてシステムとしての性能向上に反映することができる。
【００４４】
さらに、本実施例によれば、獲得した移動体のきめ細かい位置検出データを、移動体の監視資料として活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムの概要を示すシステム構成図。
【図２】本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける上昇測定運転の処理フロー図。
【図３】本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける下降測定運転の処理フロー図。
【図４】本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおけるデータテーブル図。
【図５】本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける緊急減速指令変更の処理フロー図。
【図６】本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご位置データ補正の処理フロー図。
【図７】本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご停止位置検出の処理フロー図。
【図８】本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご停止後再運転の処理フロー図。
【符号の説明】
【００４６】
１…主ロープ、２…乗りかご、３…釣り合いおもり、４…綱車、５…モータ、６…パルス発生器、７…エレベータ制御装置、８…インバータ、９，１０…昇降路内の機器取り付け部材、１２…テールコード、１３…固有情報を受信する結合器、１４１〜１４６…固有情報を送信する機器（ＩＣタグ等）、１５…スペーサ、７１…カウンタ、７２…ＣＰＵ、７５…記憶装置、２００…上昇測定運転処理、３００…下降測定運転処理、５００…緊急減速指令変更処理、６００…乗りかご位置データ補正処理、７００…乗りかご停止位置検出処理、８００…乗りかご停止後再運転処理。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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