(57)【要約】【課題】材料速度が低速または材料が停止しているときでも正しい加工位置で加工できる走間加工機を提供する。【解決手段】材料を切断する刃物台を備え、一方向に回転する第１モータ１０２により走行する第１加工１０１と、一方向に回転する第２モータにより１０２台を往復走行させる第２加工台１０４と、材料の移動と対応した信号と、材料の設定長と、停止距離と、第１モータの回転と対応した信号を入力し、材料の移動に追従するように第１モータを制御する第１加工台制御手段１１６と、材料の移動と対応した信号および第１モータの回転と対応した信号と、第２モータ１０５の回転と対応した信号と、停止角度を入力し、第１加工台が材料の移動に追従している状態において第２加工台が第１加工台とともに材料を加工するように第２モータを制御する第２加工台制御手段１１７とを具える。【選択図】図２
2006247818.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続して移動する材料の速度に同調して材料を加工する走間加工機において、
前記材料を加工する加工具台を備え、一方向に回転する第１モータにより走行する第１加工台と、
一方向に回転する第２モータにより前記加工具台を往復走行させる第２加工台と、
前記材料の移動と対応した信号と、前記材料の設定長と、停止距離と、前記第１モータの回転と対応した信号を入力し、前記材料の移動に追従するように第１モータを制御する第１加工台制御手段と、
前記材料の移動と対応した信号および前記第１モータの回転と対応した信号と、前記第２モータの回転と対応した信号と、停止角度を入力し、前記第１加工台が前記材料の移動に追従している状態において前記第２加工台が前記第１加工台とともに前記材料を加工するように前記第２モータを制御する第２加工台制御手段とを備え、
前記第２加工台制御手段は、加工指令信号を出力する加工指令演算手段を有し、この加工指令演算手段によって、前記第１加工台が前記材料の材料速度に同調する区間の中心に前記第２加工台の加工速度区間の中心を合わせるように前記第２モータの速度および位置制御することを特徴とする走間加工機。
【請求項２】
前記加工指令演算手段は、前記材料速度および前記第１モータの回転と対応した信号を入力とし、第１加工台の走行開始から第２加工台の加工指令位置までの前記第１加工台の目標移動量を演算し、かつ、前記第１モータの回転と対応した信号から第１加工台の実移動量を求め、前記目標移動量と前記実移動量を比較し、前記実移動量が、前記目標移動量と一致するとき、加工指令を出力することを特徴とする請求項１に記載の走間加工機。
【請求項３】
前記加工は切断であり、前記加工具台は刃物台であり、前記加工指令演算手段は切断指令演算手段であることを特徴とする請求項１または２に記載の走間加工機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連続して移動する材料、例えば、鋼板あるいはアルミニウム板等の材料に同調および同期して材料を加工する走間加工機に関するものである。特に、材料の走行速度が低速の場合でも材料が精度よく加工できる走間加工機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走間加工機の従来の代表的なものとして、特許文献１記載の走間切断機が知られている。この走間切断機は、図５に示すように、往復走行機構６１と上下動作機構６５とから構成される。往復走行機構６１は、直流モータ１８の回転が減速歯車１９を介してクランク軸６２に伝達され、クランク軸６２に固定されたアームにクランク６３の一端が取付けられ、クランク６３の他端は刃物台１５に連結されて構成される。このモータ１８による駆動および制御は、第１加工台即ち刃物台１５に対してのみ行い、上刃４４に対する駆動制御はモータ１８により行わない。このモータ１８による刃物台１５に対する制御系は、第１加工台数値制御手段を構成する。
【０００３】
第１加工台数値制御手段は、直流モータ１８によりエンコーダ２１が回転駆動され、エンコーダ２１からのパルスはカウンタ２２、２３で計数される。上刃４４は一回転で元の位置にもどり、材料１１に沿っての移動は一回転でゼロである。加算器２５で残長Ｌ0-Ｌ1＋Ｌ2を演算するので、設定長Ｌ0は減算器５２で、設定器５３に設定した上刃４４の一回転分Ｌ20だけ予め減算され、Ｌ0’として加算器２５へ供給される。減算回路３１の出力ＶC＝ＶA-ＶＢとＤＡ変換器３４の出力ＶＤとを比較器５４で比較する。Ｌ0が比較的長い場合は、上刃４４、下刃４５がホーム（起動位置）で待機している時は、ＤＡ変換器３４の出力ＶＤはほぼゼロである。残長が減少し、ＶcがＶDを越えると、比較器５４の出力でスイッチ３３は演算回路３１の出力を速度基準として減算回路３６へ供給する。残長の減少に応じてＶCが増加し、モータ１８が加速する。その後は、残長を０（ＶB＝０）に保持すべく材料の走行に上刃４４、下刃４５を追従させ、その間に上刃４４が下がって材料１１を切断する。
【０００４】
上下動作機構は、直流モータ６６の一方向のみの回転により第２加工台、例えば、直流モータ６６の回転は必要に応じて減速歯車６７により減速されてクランク軸６８に伝達され、クランク軸６８に一端が取付けられたアームの他端はクランク６９の一端に連結され、クランク６９の他端はプレス４３に連結される。プレス４３の中央部に案内柱４３aが立てられ、案内柱４３aは案内固定部７１により案内されて上下動が可能とされ、案内柱４３aの上端にクランク６９が連結される。材料１１の走行に対し追従するように、モータ６６による第２加工台に対する制御系は第２加工台数値制御手段を構成する。
【０００５】
第２加工台数値制御手段は、刃物台１５の材料１１に対する追従動作のための構成と略同様に構成される。すなわち、測長エンコーダ１３からのパルスはカウンタ７４で計数されると共に、ＦＶ変換器７５へ供給される。また直流モータ６６によりエンコーダ７６が駆動され、エンコーダ７６の出力パルスはカウンタ７７、７８、ＦＶ変換器７９にそれぞれ供給される。加算回路８１に、カウンタ７４の計数値Ｌ1と、減算回路５２からの設定長と対応した値Ｌ0’（ Ｌ0’＝Ｌ0―Ｌ20）と、カウンタ７７の計数値Ｌ2とが入力されて、残長と対応する値Ｌ0’-Ｌ1+Ｌ2が演算され、この値はＤＡ変換器８２によりアナログ信号ＶB’に変換される。そのアナログ信号ＶB’とＦＶ変換器７５の出力ＶA’とが演算回路８３で減算され、その減算出力ＶC’＝ＶA’-ＶB’がスイッチ８４へ供給される。
【０００６】
一方、カウンタ７８の計数値は、ＤＡ変換器８５でアナログ信号ＶD’に変換され、これとＶC’とが比較器８６で比較され、その比較結果に応じてＶC’とＶD’とが切換えられて速度基準となり、減算回路８７へ供給される。その減算回路８７ではＦＶ変換器７９の出力が供給され、減算回路８７の出力により増幅駆動回路８８を通じてモータ６６が駆動され、入力された速度基準にモータ６６が追従するように制御される。
【特許文献１】特公平３−２１２８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来技術は、モータ６６の速度が、材料速度、モータ６６の回転と対応した信号と、設定長とから材料速度に追従するように数値制御するので、第２加工台の速度が、材料速度により変化する。したがって、材料を切断するためのモータ６６の所要切断トルクが一定でなく、慣性エネルギーを有効に利用できない問題が生じる虞がある。また、切断トルクは、通常、材料速度に依存せず、すなわち、材料仕様例えば、材料の抗張力、板厚に依存するので、材料速度により切断トルクが変化すると、切断不可となる問題が生じる虞がある。
【０００８】
さらに、材料速度が低速または材料が停止しているとき、モータ１８の回転と対応した信号を加工開始信号として加工機を１回転させているので、材料速度が低速または材料が停止しているとき、加工開始信号が固定であるため、加工位置が材料速度により変化する。つまり、正しい加工位置で加工できない問題が生じる虞がある。また、加工機の１回転を設定しているので、加工を繰り返し行うと停止位置がずれる問題が生じる虞がある。
【０００９】
本発明の目的は、第２加工台の速度が、材料速度に依存せず、材料速度が低速または材料が停止しているときでも正しい加工位置で加工できる走間加工機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、連続して移動する材料の速度に同調して材料を加工する走間加工機において、材料を加工する加工台を備え、一方向に回転する第１モータにより走行する第１加工台と、一方向に回転する第２モータにより加工台を往復走行させる第２加工台と、材料の移動と対応した信号と、材料の設定長と、停止距離と、第１モータの回転と対応した信号を入力し、材料の移動に追従するように第１モータを制御する第１加工台制御手段と、材料の移動と対応した信号および第１モータの回転と対応した信号と、第２モータの回転と対応した信号と、停止角度を入力し、第１加工台が材料の移動に追従している状態において第２加工台が第１加工台とともに材料を加工するように第２モータを制御する第２加工台制御手段とを備え、第２加工台制御手段は、加工指令信号を出力する加工指令演算手段を有し、この加工指令演算手段によって、第１加工台が材料の材料速度に同調する区間の中心に第２加工台の加工速度区間の中心を合わせるように第２モータの速度および位置制御することを特徴とする。
【００１１】
さらに、好適には、加工指令演算手段は、材料速度および第１モータの回転と対応した信号を入力とし、第１加工台の走行開始から第２加工台の加工指令位置までの第１加工台の目標移動量を演算し、かつ、第１モータの回転と対応した信号から第１加工台の実移動量を求め、目標移動量と実移動量を比較し、実移動量が、目標移動量と一致するとき、加工指令を出力することを特徴とする。
【００１２】
本発明の走間加工機の一実施例は、走間切断機であり、この場合、前記加工は切断であり、前記加工具台は刃物台であり、前記加工指令演算手段は切断指令演算手段である。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明によれば、第２加工台の位置、すなわち、加工具台の加工区間の中心位置が、材料速度の値に拘わらず、第１加工台の走行区間の中心に正確に位置決め制御できる。つまり、第２加工台は、第１加工台が材料速度と同調する区間内において、正確かつ、脱調することなく材料を加工できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。走間加工機の一形態として走間切断機について説明する。
【００１５】
図１は、本発明に係る走間切断機１００の一例として遥動式加工台に適用した走間切断機の概念図である。
図１において、第１加工台１０１は、遥動する構成とし、第２加工台１０４は、第１加工台１０１上にあり、刃物台１３７を有する構成とする。第１モータ１０２は、第１加工台１０１を遥動運動させるための駆動用モータであり、第２モータ１０５は、刃物台１３７を往復運動させる駆動用モータである。符号lは、第１モータ１０２の軸心に減速機（図示せず）を介して連結されたクランク軸を示す。符号mは、クランク軸lに対する偏心軸を示す。符号nは、第２モータ１０５の軸心に減速機（図示せず）を介して連結されたクランク軸を示す。符号pは、クランク軸nに対する偏心軸を示す。符号qは、第１加工台１０１を軸心rの回りに遥動運動させるために、一端が偏心軸m、他端が第１加工台１０１に連結されたコンロッドＡを介して第１モータ１０２の駆動力が作用する力の作用点を示し、かつ、コンロッドＡが遥動する構成を有する。符号sは、刃物台１３７の構成が、例えば、上刃、下刃が、それぞれ固定式、可動式である場合、下刃が直線状の軸受によって案内される構成を有する。符号uは、刃物台１３７の下刃を往復運動させるために、一端が偏心軸p、他端が刃物台１３７の下刃取付部に連結されたコンロッドＢを介して第２モータ１０５の駆動力が作用する力の作用点を示し、かつ、コンロッドＢが遥動する構成を有する。矢印は、材料１１の移動方向を示す。
【００１６】
図２は、本発明に係る走間切断機を示す制御ブロック図である。
走間切断機１００は、第１加工台１０１、第１モータ１０２、第１パルス発生器１０３、第２加工台１０４、第２モータ１０５、第２パルス発生器１０６、測長ローラ１０７、測長エンコーダ１０８、設定長設定器１０９、周長設定器１１０、停止距離設定器１１１、停止角度設定器１１２、第１駆動装置１１４、第２駆動装置１１５、加工台制御手段１１３を備える。
【００１７】
第１加工台１０１は、第２加工台１０４を備え、材料１１の速度ＶLに追従できる構成とする。
【００１８】
第１パルス発生器１０３は、第１モータ１０２に連結され、第１モータ１０２の回転と対応した信号を出力する検出器である。
【００１９】
第２加工台１０４は、材料１１の移動方向および加工面に直角方向に移動する刃物台１３７を有する加工台である。
【００２０】
第２パルス発生器１０６は、第２モータ１０５に連結され、第２モータ１０５の回転と対応した信号を出力する検出器である。
【００２１】
測長ローラ１０７は、材料１１に圧接し、材料１１の移動と対応した信号を取り出すローラである。
【００２２】
測長エンコーダ１０８は、測長ローラ１０７に連結され、材料１１の移動と対応した信号を出力する位置検出器である。
【００２３】
設定長設定器１０９は、材料１１の切断する長さ、つまり設定長Ｌ0を設定する設定器である。
【００２４】
周長設定器１１０は、クランクＡの１回転当たりの周長Ｂ0を設定する設定器である。
【００２５】
停止距離設定器１１１は、第１加工台１０１を遥動するクランク軸mの回転角が最大追従動作範囲±θ0を抜ける角度位置から停止位置（偏心軸mのホームに相当）までの回転角に相当する停止距離を設定する距離設定器である。
【００２６】
停止角度設定器１１２は、第２加工台１０４の偏心軸pの回転角が最大切断動作範囲±θpを抜ける角度＋θpから停止位置（クランク偏心軸pのホームに相当）の角度位置、すなわち、切断完了位置から停止位置までの角度、例えば、図３における+θpSを設定する設定器である。
【００２７】
加工台制御手段１１３は、材料１１の移動と対応した信号、第１モータ１０２の回転と対応した信号、第２モータ１０５の回転と対応した信号、材料１１の設定長Ｌ0、周長Ｂ0、停止距離、停止角度θpsを入力し、第１駆動装置１１４および第２駆動装置１１５に加えるそれぞれのトルク指令を出力する。これらのトルク指令は、第１駆動装置１１４および第２駆動装置１１５を通じて第１モータ１０２および第２モータ１０５それぞれに与えられる。
【００２８】
加工台制御手段１１３は、第１加工台制御手段１１６と第２加工台制御手段１１７を備える。
【００２９】
第１加工台制御手段１１６は、第１減算器１１８、第１カウンタ１１９、第１Ｄ／Ａ変換器１２０、第１Ｆ／Ｖ変換器１２１、第２減算器１２２、比較器１２３、第２カウンタ１２４、第２Ｄ／Ａ変換器１２５、スイッチ回路１２６、第１レート回路１２７、第２Ｆ／Ｖ変換器１２８、第３減算器１２９を備える。
【００３０】
第１減算器１１８は、設定長設定器１０９および周長設定器１１０から設定長Ｌ0と周長Ｂ0を入力し、設定長Ｌ0から周長Ｂ0を減算し、得られる値Ｌ0’を第１カウンタ１１９に出力する。
【００３１】
第１カウンタ１１９は、第１減算器１１８からの値Ｌ0’、測長エンコーダ１０８からの材料１１の移動と対応したパルス数Ｌ1、および第１パルス発生器１０３からの第１モータ１０２の回転と対応した移動量つまりパルス数Ｌ2を入力し、残長Ｌ0’-Ｌ1＋Ｌ2を第１Ｄ／Ａ変換器１２０に出力する。
【００３２】
第１Ｄ／Ａ変換器１２０は、残長Ｌ0’-Ｌ1＋Ｌ2を入力し、ディジタル信号である残長Ｌ0’-Ｌ1＋Ｌ2をアナログ電圧ＶBに変換し、アナログ電圧ＶBを第２減算器１２２に出力する。
【００３３】
第１Ｆ／Ｖ変換器１２１は、側長エンコーダ１０８からパルス数Ｌ1を入力し、パルス周波数―電圧変換により、パルス周波数に比例した電圧ＶA、すなわち材料１１の移動速度に比例した電圧ＶAを第２減算器１２２に出力する。
【００３４】
第２減算器１２２は、電圧ＶAと電圧ＶBを入力し、電圧ＶAから電圧ＶBを減算し、得られる差電圧ＶC＝ＶA-ＶBを比較器１２３に出力する。
【００３５】
第２カウンタ１２４は、第１モータ１０２の回転と対応した材料１１の移動量Ｌ2 を計数するカウンタである。
【００３６】
第２Ｄ／Ａ変換器１２５は、移動量Ｌ2を入力し、ディジタル信号である移動量Ｌ2をアナログ電圧ＶDに変換し、アナログ電圧ＶDを比較器１２３に出力する。
【００３７】
比較器１２３は、差電圧ＶCと電圧ＶDを入力し、差電圧ＶCと電圧ＶDとを比較し、その比較結果によりスイッチ回路１２６を切り換える。
【００３８】
スイッチ回路１２６は、比較器１２３の出力、すなわち差電圧ＶCが電圧ＶD以上であるとき、第２の減算器１２２の出力を速度基準として第１レート回路１２７に出力し、差電圧ＶCが電圧ＶDより小さいとき、第２Ｄ／Ａ変換器１２５の出力を速度基準として第１レート回路１２７に出力する。
【００３９】
第１レート回路１２７は、スイッチ回路１２６から差電圧ＶCまたは電圧ＶDを入力し、差電圧ＶCまたは電圧ＶDの変化率を所定の値に制限した第１モータ１０２の速度指令電圧Ｖ*を第３減算器１２９に出力する。
【００４０】
第２Ｆ／Ｖ変換器１２８は、第１パルス発生器１０３からパルス数Ｌ2を入力し、パルス周波数―電圧変換によりパルス周波数に比例した電圧ＶE、すなわち、第１モータ１０２の実速度に比例した電圧ＶEを第３減算器１２９に出力する。
【００４１】
第３減算器１２９は、第１モータ１０２の速度指令電圧Ｖ*と電圧ＶEを入力し、速度指令電圧Ｖ*から電圧ＶEを減算し、得られる第１速度偏差ΔＶ1を第１駆動装置１１４に出力する。
【００４２】
第２加工台制御手段１１７は、演算器１３０、第３カウンタ１３１、第３Ｄ／Ａ変換器１３２、第２レート回路１３３、第３Ｆ／Ｖ変換器１３４、第４減算器１３５を備える。
【００４３】
演算器１３０は、測長エンコーダ１０８からの材料１１の移動と対応した信号および第１パルス発生器１０３からの第１モータ１０２の回転と対応した信号を入力し、材料１１の移動と対応した信号から演算した目標移動量Ｓ*と、第１モータ１０２の回転と対応した信号から演算した実移動量Ｓを比較し、実移動量Ｓが目標移動量Ｓ*と一致するとき、切断指令信号Ｖpを第３カウンタ１３１に出力する。
【００４４】
第３カウンタ１３１は、切断指令信号Ｖpが入力すると、停止角度θpsをプリセットし、切断速度Ｖ2がゼロから立上がり、一定速度Ｖcutに到達した後、切断を開始する。その後、切断完了信号が入力すると、減算し始める。
【００４５】
第３Ｄ／Ａ変換器１３２は、停止角度θpsを入力し、停止角度θpsとするディジタル信号をアナログ電圧ＶFに変換する。
【００４６】
第２レート回路１３３は、電圧ＶFの時間に対する変化率を所望の値にする。
【００４７】
第３Ｆ／Ｖ変換器１３４は、第２モータ１０５の回転と対応した信号、すなわち第２パルス発生器１０６が出力するパルス数Ｌ3を入力し、パルス周波数―電圧変換によりパルス周波数Ｌ3に比例した電圧ＶG、すなわち第２モータ１０５の実速度に比例した電圧ＶGを第４減算器１３５に出力する。
【００４８】
第４減算器１３５は、第２モータ１０５の速度指令電圧Ｖ2*と電圧ＶGを入力し、速度指令電圧Ｖ2*から電圧ＶGを減算し、得られる第２速度偏差ΔＶ2を第２駆動装置１１５に出力する。
【００４９】
第１加工台１０１の動作について以下に説明する。
【００５０】
図２と図５は、本発明に係る第１レート回路１２７と特許文献１に係る係数器５６について相違するが、本質的に同一である。したがって、本発明に係る第１加工台１０１の動作については、背景技術に記載した内容と同一である。
【００５１】
第２加工台１０４の動作について以下に説明する。
まず、材料１１が停止状態で材料１１の先端を切断する。すなわち、手動にて切断指令を第３カウンタ１３１に入力すると、第３カウンタ１３１は、停止角度設定器１１２から停止角度θpsをプリセットし、その値を第３Ｄ／Ａ変換器１３２にてＤ／Ａ変換し、第２レート回路１３３を通して第２加工台１０４の速度指令電圧Ｖ2*となる。一方、第２パルス発生器１０６が出力するパルス数Ｌ3を第３Ｆ／Ｖ変換器１３４に入力すると、パルス数Ｌ3に比例した電圧ＶG、すなわち第２モータ１０５の実速度に比例した電圧ＶGが得られる。第４減算器１３５に第２加工台１０４の速度指令電圧Ｖ2*と電圧ＶGを入力し、速度指令電圧Ｖ2*から電圧ＶGを減算し、第２速度偏差ΔＶ2が得られる。第２速度偏差ΔＶ2を第２駆動装置１１５に入力し、第２モータ１０５が回転する。ただし、第３カウンタ１３１は、第２モータ１０５の回転と対応した信号を、切断完了信号が入力されるまでカウント開始しないようにする。ここで、図３に示すように、切断完了信号は、切断完了センサ１３６により検出される。
【００５２】
図３は、本発明に係る走間切断機における第２加工台上の刃物台の切断区間と非切断区間を示す図である。図３において、矢印Ｄ（例えば、図１におけるＣ方向から見る）は、クランク軸lの回転方向を示し、例えば、反時計方向に回転し、符号w、xおよびyは、停止点（偏心軸pのホーム位置に相当）、切断指令信号開始点（図４における時刻t3に相当）および切断完了点（図４における時刻t4に相当）をそれぞれ示す。
【００５３】
切断完了センサ１３６によって検出される切断完了信号が入力されると、第３カウンタ１３１のカウントは減算し始め、第２加工台１０４が停止制御される。
【００５４】
次に、先端が切断された後、材料１１が移動すると設定長Ｌ0を切断する。切断指令信号は、切断区間の中央と遥動区間の中央とが一致するとき、出力される。以降は繰り返し動作して、連続的に切断加工できる。
【００５５】
切断指令信号Ｖpが出力するタイミングを演算する演算式について以下に説明する。
図４は、第１加工台１０１の移動速度と刃物台の切断速度および切断指令信号とのタイミング関係を示す図である。
【００５６】
図４（Ａ）において、縦軸は、第１加工台１０１の移動速度Ｖ1を示し、横軸は、経過時間tを示す。また、移動速度Ｖ1の最大値は、材料速度ＶLとする。
【００５７】
図４（Ｂ）において、縦軸は、刃物台１３７の切断速度Ｖ2を示し、横軸は、経過時間tを示す。また、切断速度Ｖ2の最大値は、最大切断速度Ｖcutとする。切断速度の立ち上がりのレートは、第２レート回路１３３によって生成される。また、立下りは、第３Ｄ／Ａ変換器１３２のゲインによって生成される。ＴCRは、停止角度または停止距離に相当する時間を示す。
【００５８】
図４（Ｃ）において、縦軸は、切断指令信号Ｖpを示し、横軸は、経過時間tを示す。また、時刻t3は、切断指令信号開始点を示し、時刻t4は、切断完了点を示す。
【００５９】
図４（Ａ）および（Ｂ）に示すように、材料速度ＶLのとき、遥動区間の中央dで切断する、すなわち、遥動区間の中央dと切断区間の中央eが一致するように切断するためには、切断指令信号を遥動中央dから時間Ｔcut前に出力すればよい。時間Ｔcutは切断の半サイクルであるから、材料１１の定格速度ＶR、遥動定格加速時間ＴRとすれば、加速時間Ｔは、
Ｔ＝ＴR×ＶL／ＶR                                      （１）
となる。第１モータ１０２の出力仕様および第１加工台１０１の機械仕様が定まれば、遥動動作の速度パターンが定まるからである。
【００６０】
図４（Ａ）において、定速区間が占める時間を２Ｔ1とすると、Ｔ1は、
Ｔ1＝（Ｂ0／２−Ｔ／２×ＶL）／ＶL                     （２）
となる。ここで、Ｂ0は、台形fghiの面積に等しい。
Ｔ1≦Ｔcutの場合、
第１加工台１０１の加速開始点fから切断開始点jまでの所要時間Ｔ2は、
Ｔ2＝Ｔ＋Ｔ1―Ｔcut                                    （３）
となる。Ｔcutは、第２モータ１０５の出力および第２加工台１０４の機械仕様が定まれば、切断動作の加減速パターンから決定できるからである。
【００６１】
また、第１加工台１０１が、加速し始めてから切断指令信号が出力するまでの時間Ｔ2内において、第１加工台１０１が移動すべき目標移動量Ｓ*は、三角形fjkの面積に相当するから
Ｓ*＝Ｔ22×ＶL／２Ｔ                                   （４）
となる。
【００６２】
一方、Ｔ1＞Ｔcutの場合、第１加工台１０１が移動すべき目標移動量Ｓ*は、
Ｓ*＝（Ｂ0／２）―Ｔcut×ＶL                            （５）
となる。
【００６３】
これにより、第２加工台１０４の位置、すなわち刃物台１３７の切断区間の中心位置が、材料速度の値に拘わらず、第１加工台１０１の走行区間の中心に正確に位置決め制御できる。つまり、第２加工台１０４は、第１加工台１０１が材料速度と同調する区間内において、正確かつ、脱調することなく材料を切断できる。
【００６４】
以上の例では、目標移動量Ｓ*を演算する基準点を、遥動区間の中心点dとしたが、遥動区間の完了点gとしても本発明は適用できる。
【００６５】
また、第１加工台１０１が、図１に示す軸心rの回りを遥動運動する遥動式加工台について適用したが、材料１１の走行方向と並行に直線運動する走行式加工台についても本発明は適用できる。
【００６６】
また、第２加工台１０４が材料１１を切断する装置に適用したが、切断加工に限定されず、材料１１に同調する第１加工台１０１に同調し、かつ同期する第２加工台１０４であれば、他の加工例えば、穴明け、曲げなどの加工に対しても本発明は適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明に係る走間切断機の一例として遥動式加工台に適用した走間切断機の概念図である。
【図２】本発明に係る走間切断機を示す制御ブロック図である。
【図３】本発明に係る走間切断機における第２加工台上の刃物台の切断区間と非切断区間を示す図である。
【図４】第１加工台の移動速度と第２加工台上の刃物台の切断速度および切断指令信号とのタイミング関係を示す図である。
【図５】従来の切断機を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１１  材料
１００  走間切断機
１０１  第１加工台
１０２  第１モータ
１０３  第１パルス発生器
１０４  第２加工台
１０５  第２モータ
１０６  第２パルス発生器
１０７  測長ローラ
１０８  測長エンコーダ
１０９  設定長設定器
１１０  周長設定器
１１１  停止距離設定器
１１２  停止角度設定器
１１３  加工台制御手段
１１４  第１駆動装置
１１５  第２駆動装置
１１６  第１加工台制御手段
１１７  第２加工台制御手段
１１８  第１減算器
１１９  第１カウンタ
１２０  第１Ｄ／Ａ変換器
１２１  第１Ｆ／Ｖ変換器
１２２  第２減算器
１２３  比較器
１２４  第２カウンタ
１２５  第２Ｄ／Ａ変換器
１２６  スイッチ回路
１２７  第１レート回路
１２８  第２Ｆ／Ｖ変換器
１２９  第３減算器
１３０  演算器
１３１  第３カウンタ
１３２  第３Ｄ／Ａ変換器
１３３  第２レート回路
１３４  第３Ｆ／Ｖ変換器
１３５  第４減算器
１３６  切断完了センサ
１３７  刃物台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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