(57)【要約】【課題】コンパクトな構造で、かつＲＯＶの位置の検知精度が向上する。【解決手段】推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶの位置を検知するトランスポンダと、３個以上のトランスデューサを船体に艤装する機器艤装船舶であり、トランスデューサを取り付けた支持部材と、支持部材を直線状に移動させる移動機構とを有するトランスデューサ揚降装置を備え、トランスデューサを収納状態で船体の内部に位置させ、使用時に直線状に移動させて船体の開口部から斜め側方へ突出して水中へ入れる。また、トランスデューサを取り付けた支持部材と、支持部材を円弧状に移動させる移動機構とを有するトランスデューサ揚降装置を備え、トランスデューサを収納状態で船体の幅より内側に位置させ、使用時に円弧状に移動させて船体の幅より外側の水中へ入れる。【選択図】図１９
2006044396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶに配置されＲＯＶの位置を検知するトランスポンダと、３個以上のトランスデューサを船体に艤装する機器艤装船舶であり、
前記トランスデューサを取り付けた支持部材と、
前記支持部材を直線状に移動させる移動機構とを有するトランスデューサ揚降装置を備え、
前記トランスデューサを収納状態で船体の内部に位置させ、使用時に直線状に移動させて前記船体の開口部から斜め側方へ突出して水中へ入れることを特徴とする機器艤装船舶。
【請求項２】
推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶの位置を検知するトランスポンダと、３個以上のトランスデューサを船体に艤装する機器艤装船舶であり、
前記トランスデューサを取り付けた支持部材と、
前記支持部材を円弧状に移動させる移動機構とを有するトランスデューサ揚降装置を備え、
前記トランスデューサを収納状態で船体の幅より内側に位置させ、使用時に円弧状に移動させて前記船体の幅より外側の水中へ入れることを特徴とする機器艤装船舶。
【請求項３】
前記トランスデューサの収納状態の位置で前記支持部材をロックするロック機構を備えることを特徴とする請求項２に記載の機器艤装船舶。
【請求項４】
推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶの位置を検知するトランスポンダと、３個以上のトランスデューサを船体に艤装する機器艤装船舶であり、
船体の前側位置に請求項１に記載のトランスデューサ揚降装置を備え、
前記船体の後側左右両側位置に請求項２または請求項３に記載のトランスデューサ揚降装置を備えることを特徴とする機器艤装船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、測量や調査等に用いる機器を船体に艤装する機器艤装船舶に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、推進機を備える小型船舶を用いて、港湾施設等の建設の調査、地震対策等で地殻変動の調査、魚礁の地形調査、あるいは学術的に海底の地形の測量や調査等を行なうものがある（例えば、特許文献１）。このような海底の地形の測量や調査等を行なうためにＲＯＶを用いるものがあり、このＲＯＶの位置を検知するためにトランスポンダとトランスデューサが艤装される。
【特許文献１】特開平８−２７８３６１号公報（第１頁〜第９頁、図１〜図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ＲＯＶに設けたトランスポンダと、既知の位置に設置した３箇所のトランスデューサとの間で送受信信号から距離を知る三角測量の原理でＲＯＶの位置検知しているために、トランスデューサ同士が近接していると、所定の検出精度が得られない等の問題がある。
【０００４】
この発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、コンパクトな構造で、かつＲＯＶの位置の検知精度が向上する機器艤装船舶を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成した。
【０００６】
請求項１に記載の発明は、推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶに配置されＲＯＶの位置を検知するトランスポンダと、３個以上のトランスデューサを船体に艤装する機器艤装船舶であり、
前記トランスデューサを取り付けた支持部材と、
前記支持部材を直線状に移動させる移動機構とを有するトランスデューサ揚降装置を備え、
前記トランスデューサを収納状態で船体の内部に位置させ、使用時に直線状に移動させて前記船体の開口部から斜め側方へ突出して水中へ入れることを特徴とする機器艤装船舶である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶの位置を検知するトランスポンダと、３個以上のトランスデューサを船体に艤装する機器艤装船舶であり、
前記トランスデューサを取り付けた支持部材と、
前記支持部材を円弧状に移動させる移動機構とを有するトランスデューサ揚降装置を備え、
前記トランスデューサを収納状態で船体の幅より内側に位置させ、使用時に円弧状に移動させて前記船体の幅より外側の水中へ入れることを特徴とする機器艤装船舶である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記トランスデューサの収納状態の位置で前記支持部材をロックするロック機構を備えることを特徴とする請求項２に記載の機器艤装船舶である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶの位置を検知するトランスポンダと、３個以上のトランスデューサを船体に艤装する機器艤装船舶であり、
船体の前側位置に請求項１に記載のトランスデューサ揚降装置を備え、
前記船体の後側左右両側位置に請求項２または請求項３に記載のトランスデューサ揚降装置を備えることを特徴とする機器艤装船舶である。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成により、この発明は、以下のような効果を有する。
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、トランスデューサを収納状態で船体の内部に位置させ、使用時には直線状に移動させて船体の開口部から斜め側方へ突出して水中へ入れる。トランスデューサが直線状に移動するコンパクトな構造で、使用時にはトランスデューサを船体から離れた位置に移動でき、ＲＯＶの位置の検知精度が向上する。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、トランスデューサを収納状態で船体の幅より内側に位置させ、使用時に円弧状に移動させて船体の幅より外側の水中へ入れる。収納状態ではトランスデューサが船体の幅より内側に位置し、コンパクトな構造であり、使用時にはトランスデューサを船体から離れた位置に移動でき、ＲＯＶの位置の検知精度が向上する。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、トランスデューサの収納状態の位置で支持部材をロックし、航走時にトランスデューサが揺れることがないようにしている。  請求項４に記載の発明によれば、船体の前側位置に請求項１に記載のトランスデューサ揚降装置を備え、船体の後側左右両側位置に請求項２または請求項３に記載のトランスデューサ揚降装置を備え、コンパクトな構造で、３個のトランスデューサを使用時に収納時より離れた位置に移動でき、ＲＯＶの位置の検知精度が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明の機器艤装船舶の実施の形態について説明する。この発明の実施の形態は、発明の最も好ましい形態を示すものであり、この発明はこれに限定されない。
【００１５】
この発明の機器艤装船舶の実施の形態を図１乃至図１４に基づいて説明する。図１は機器艤装船舶を斜め前側から見た斜視図、図２は機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の縦断面図、図３は機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の横断面図、図４は機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の平面図、図５は運転席ハッチの着脱を示す斜視図、図６は運転席ハッチの水密構造を示す斜視図、図７は操縦器の使用状態を示す図、図８は操縦器の収納状態を示す図、図９はＧＰＳ受信器の配置を示す図、図１０は取付レール、機器取付タワー及びカメラを取り付けた状態を示す斜視図、図１１は機器取付フレームの着脱構造を示す図、図１２は機器取付フレームの着脱構造を示す図、図１３はトランスポンダの原理を示す図である。
【００１６】
この実施の形態の機器艤装船舶１は、海底の地形の測量や調査等に用いられ、船体２は、ハル３とデッキ４から構成されている。ハル３とデッキ４は、強化プラスチックにより形成されている。ハル３には、図２及び図３に示すように、底板２０が設けられ、この底板２０によって船体２の内部が上室２１と下室２２に区画される。上室２１には、海底の地形の測量や調査等を行なうための図示しない装置や機器が配置される。上室２１の内部には、燃料タンク９が配置されている。
【００１７】
船体２の船体後部には、側板２３、天板２４及び区画壁２５によって、ポンプ室５とエンジン室６が形成されている。デッキ４にはエンジン室６に空気を導入する空気導入口９７が設けられている。天板２４の上部には、背もたれ２６ａを有するシート２６を設け、運転席２７となっている。背もたれ２６ａは、前側に折り畳み可能になっている。ポンプ室５には、推進機としてジェット推進機７が配置されている。エンジン室６には、ジェット推進機７を駆動するエンジン８が配置されている。このエンジン８には、エンジン８の前側に配置された燃料タンク９から燃料が供給される。
【００１８】
ジェット推進機７は、エンジン８の駆動によってインペラ１０が回転すると、ウォータダクト１１から水を吸い上げて後方へ噴出して航走する。後進する場合は、バケット１２を降ろして水を前方へ噴出する。
【００１９】
エンジン８は４サイクルエンジンが用いられている。エンジン８の前側には、排気管１３が接続され、この排気管１３が上方を通り後方へ延びている。この排気管１３の後端はポンプ室５内に延び、この排気管１３にマフラ１４が接続されている。このマフラ１４には、後側排気管１５が接続され、この後側排気管１５から排気が水中に排出される。
【００２０】
デッキ４には、図２及び図４に示すように、運転席ハッチ３０、前側ハッチ３１及び後側ハッチ３２が着脱可能に配置されている。運転席ハッチ３０の前側には、水よけ９９が運転席ハッチ３０を囲むように設けられている。運転席ハッチ３０は、運転席２７の上方に配置され、有人運転時に取り外し、無人運転時に装着する。この運転席ハッチ３０は、図５及び図６に示すように、水密構造となっている。
【００２１】
即ち、デッキ４の船体開口部４ａを、Ｕ字状に折り曲げ、折り曲げ先端部４ａ１は上方を向いている。折り曲げ先端部４ａ１には、シール３３が取り付けられている。運転席ハッチ３０の周縁部３０ａを、下方に向けて折り曲げ、曲げ部３０ａ１が船体開口部４ａの溝部４ａ２に入り込むようになっている。
【００２２】
運転席ハッチ３０の周縁部３０ａには、取付ノブ３６が設けられている。取付ノブ３６は、軸部３６ａ、レバー部３６ｂ及び係止部３６ｃからなり、軸部３６ａが周縁部３０ａに貫通して回動可能になっている。デッキ４の船体開口部４ａに運転席ハッチ３０を載せた状態で、取付ノブ３６を矢印ａの方向へ回転すると、軸部３６ａの係止部３６ｃが船体開口部４ａの下部に固定された楔部４ａ３に係合して固定される。このように、運転席ハッチ３０とデッキ４の船体開口部４ａとの間は、シール３３によって水密構造になっている。
【００２３】
運転席ハッチ３０を船体開口部４ａから取り外すには、取付ノブ３６を矢印ｂの方向へ回転すると、軸部３６ａの係止部３６ｃが船体開口部４ａの楔部４ａ３から外れる。水密構造の運転席ハッチ３０を取り外せば、操縦者用の運転席２７が現れるように配置した構造であり、この実施の形態の機器艤装船舶１は、有人無人運転のいずれでも使用することができる。
【００２４】
操縦器４０は、図７及び図８に示すように、操縦ボックス４０ａと、一対のＵ状に屈曲した取付レバー４０ｂを有する。操縦ボックス４０ａには、スタートボタン４０ａ１と、停止ボタン４０ａ２、操縦ハンドル４０ａ３と、スロットルレバー４０ａ４、さらにコントロール表示部４０ａ５が設けられている。
【００２５】
操縦器４０を使用する時には、操縦ボックス４０ａを船体開口部４ａの表側に載置し、取付レバー４０ｂを船体開口部４ａの裏側に設けられた支持具４０ｃに挿通し、操縦器４０が動かないようにして使用する。操縦器４０を収納する時には、操縦ボックス４０ａを船体開口部４ａの裏側にし、操縦器４０が船体開口部４ａの表側に出ないようにして収納し、運転席ハッチ３０を船体開口部４ａに装着する。
【００２６】
前側ハッチ３１は、上室２１の上方に配置され、上室２１に装置や機器をセットしたり、点検する時等に開放される。前側ハッチ３１とデッキ４の船体開口部４ｂとの間は、シール３４によって運転席ハッチ３０と同様な水密構造になっている。また、後側ハッチ３２は、ポンプ室１１の上方に配置され、ジェット推進機７の保守、点検する時に開放される。この後側ハッチ３２とデッキ４の船体開口部４ｃとの間は、シール３５によって運転席ハッチ３０と同様な水密構造になっている。
【００２７】
この実施の形態の機器艤装船舶１には、図３及び図９に示すように、測位システムＡが設けられている。この測位システムＡは、ＧＰＳ受信機４２と、磁気方位センサ４３とを有する。ＧＰＳ受信機４２により機器艤装船舶１の位置情報を得る。磁気方位センサ４３により機器艤装船舶１の方位情報を得る。この測位システムＡから得られる情報に基づき無人運転が行なわれる。
【００２８】
このＧＰＳ受信機４２は、船体２のローリング中心に配置され、変位の少ない位置に配置されている。船体２のローリングにより横方向の速度がＧＰＳ受信機４２の受信データに影響するが、ローリング中心にＧＰＳ受信機４２を配置することで、ローリングの影響がない構造になっている。
【００２９】
この実施の形態の機器艤装船舶１には、図１０に示すように、船体２に機器を艤装するための取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅが取り付けられている。艤装するための機器は、測量や調査等に用いる機器であれば特に限定されない。また、取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅの断面形状は、断面円形、断面角形でもよく、特に限定されない。
【００３０】
取付レール５０ａ，５０ｂは船体２の後部の左右に配置され、取付レール５０ｃ，５０ｄは船体２の中央部の左右に配置され、取付レール５０ｅは船体２の前側の中央に配置されている。このように取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｅは、船体２の左右両側と前側に配置され、船体２を広範囲に利用し、かつ左右にバランス良く機器を艤装することができ、航走安定性が向上する。
【００３１】
また、取付レール５０ａ，５０ｃは船体２の航走方向を前側として右側に位置し、取付レール５０ｂ，５０ｄは左側に位置し、船体２の航走方向中心線に対して左右対称位置に配置され、左右にバランス良く機器を艤装することができ、航走安定性が向上する。
【００３２】
この取付レール５０ｃ，５０ｄには、図１に示すように、機器取付フレーム６０が装着され、この機器取付フレーム６０にソナー６１が艤装される。ソナー６１により水の透明度が悪い場合でも目標物を探知することができる。
【００３３】
機器取付フレーム６０は、複数のフレーム６０ａを組み付けて構成され、複数の脚部６０ｂを有する。この脚部６０ｂには、図１２に示すように、一対の係止アーム６０ｃが取付ボルト６０ｄとナット６０ｅによって取り付けられている。一対の係止アーム６０ｃは、取付レール５０ｃ，５０ｄを挟むように組み付け、一対の係止アーム６０ｃの基部は締付ボルト６０ｆによって締付固定される。
【００３４】
機器取付フレーム６０には、ソナー昇降装置６２が組み付けられている。このソナー昇降装置６２は、昇降ガイド６２ａ、保持具６２ｂ、吊り装置６２ｃを有する。昇降ガイド６２ａの上部６２ａ１が機器取付フレーム６０に取り付けられ、下部６２ａ２を船体２の側部に当てがい確実に支持されている。この昇降ガイド６２ａによって案内されてソナー６１が昇降する。保持具６２ｂは、昇降ガイド６２ａに設けられている。保持具６２ｂがソナー６１を保持し、保持を解除することで、ソナー６１が下降する。吊り装置６２ｃの吊りロープ６２ｃ１がガイドリール６２ｃ２を介してソナー６１に連結され、ソナー６１の保持を解除すると、ソナー６１が自重で水中に入り所定位置まで下降する。ソナー６１を水中から上げるには、吊り装置６２ｃの駆動モータ６２ｃ３を駆動し、吊りロープ６２ｃ１を巻き上げてソナー６１を保持具６２ｂの位置にすると、保持具６２ｂによって保持される。
【００３５】
このように、取付レール５０ｃ，５０ｄに機器取付フレーム６０を装着することで、機器取付フレームを６０利用して機器であるソナー６１の水中へ降ろしたり、上げたりするソナー昇降装置６２を容易に設けることができる。
【００３６】
この実施の形態の機器艤装船舶１には、図１３に示すように、ＲＯＶ７０にトランスポンダ７１が備えられ、ＲＯＶ７０の位置を検知するようになっている。このトランスポンダ７１は、前側の１箇所と、後側の左右２箇所の既知の位置に設置したトランスデューサ（超音波発信機）７２，７３，７４の信号から距離を知る三角測量の原理を用いており、トランスデューサ７２，７３，７４は離れた位置に配置される。
【００３７】
トランスデューサ７２は、図１及び図２に示すように、トランスデューサ昇降装置７５により船体２の内部からから斜め側方へ突出して水中へ移動される。トランスデューサ昇降装置７５は、船体２の前側の内部に配置されている。
【００３８】
トランスデューサ７３，７４は、図１に示すように、トランスデューサ昇降装置７６，７７により船体２の上方位置から水中へ移動される。トランスデューサ昇降装置７６，７７は、船体２の後側の左右上部に配置されている。
【００３９】
ＲＯＶ７０は、図１に示すように、ＲＯＶ揚降装置７８により船体２の上方位置から水中へ移動される。ＲＯＶ揚降装置７８は船体２の後側中央部に配置されている。
【００４０】
次に、トランスポンダ７１の動作について説明する。まず、トランスデューサ７２，７３，７４のうち１つのトランスデューサから超音波を発信する。ＲＯＶ７０に取り付けられたトランスポンダ７１の超音波送受信機７１ａが受信し、直ぐに応答の超音波を発信する。ＲＯＶ７０からの応答パルスを、３つのトランスデューサ７２，７３，７４が受信する。
【００４１】
このトランスデューサ７２，７３，７４のうち１つのトランスデューサから超音波を発信する動作から、それぞれのトランスデューサ７２，７３，７４がＲＯＶ７０からの超音波を受信するまでの時間を計測する。それぞれの計測した時間から、ＲＯＶ７０から各トランスデューサ７２，７３，７４の距離を計算する。この計算方法は、最初に送信したトランスデューサが、ＲＯＶ７０からの超音波を受信するまでの時間が、超音波の往復時間とＲＯＶの超音波応答時間を加えた時間になり、ＲＯＶ応答時間はＲＯＶ７０で固定されているから、最初に送信したトランスデューサからＲＯＶ７０までの距離と、ＲＯＶ７０が応答超音波を発信したタイミングがわかる。他の２つのトランスデューサは、このタイミングから差分時間を計算すれば、それぞれのトランスデューサからの距離が決定できる。３箇所からの距離が決まり、なおかつ水面下であるので、船体２からのＲＯＶ７０の相対位置が決定できる。また、機器艤装船舶１はＧＰＳ受信機４２と磁気方位センサ４３により、位置と向きがわかっているので、機器艤装船舶１のデータをもとに、ＲＯＶ７０の絶対位置も算出が可能である。
【００４２】
この実施の形態の機器艤装船舶１には、図１０及び図１１に示すように、左右の取付レール５０ａ，５０ｂの間の船体位置を利用して運転席ハッチ３０を着脱可能に備えており、この運転席ハッチ３０を外すことで運転席２７に座って操船することができる。この左右の取付レール５０ａ，５０ｂに機器を搭載する機器取付タワー８０が着脱可能に取り付けられている。機器取付タワー８０は、複数のフレーム８０ａを組み付けて構成される。支柱となるフレーム８０ａの下部８０ａ１には、図１１に示すように、一対の係止アーム８０ｃが取付ボルト８０ｄとナット８０ｅによって取り付けられている。一対の係止アーム８０ｃは、取付レール５０ａ，５０ｂを挟むように組み付け、一対の係止アーム８０ｃの基部は締付ボルト８０ｆによって締付固定される。
【００４３】
機器取付タワー８０の上部上側には、レーダ９８が取り付けられている。また、機器取付タワー８０の上部下側には、船体方向を撮像するモニタカメラ８５が取り付けられている。このモニタカメラ８５は、例えばビデオカメラを用いることができる。モニタカメラ８５は、船全部を見渡せる位置にあり、３６０度旋回−９０°の俯角を設けた構造である。このモニタカメラ８５により船体方向を撮像し、１台のモニタカメラ８５により船体２の周囲を監視したり、艤装した機器の作動や状態等を監視することができる。
【００４４】
このように、取付レール５０ａ，５０ｂを設けることで、取付レール５０ａ，５０ｂに機器取付タワー８０を装着し、この機器取付タワー８０を利用して機器を構成するモニタカメラ８５を船全部を見渡せる位置に艤装することができる。  この実施の形態では、船体２に取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅを設け、この取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅを利用して機器取付フレーム６０や機器取付タワー８０を取り付けるための専用の取付構造が不要になる。さらに、機器取付フレーム６０や機器取付タワー８０を利用して、ソナー６１やモニタカメラ８５等、種々の測量や調査等に用いる機器を艤装することができ、船体２に簡単な構造で、容易に多種類の機器を搭載することが可能、かつ低コストで汎用性がある。
【００４５】
次に、この実施の形態の機器艤装船舶１に備えられるトランスデューサ揚降装置７５，７６，７７の構成を、図１４乃至図２４に基づいて詳細に説明する。
【００４６】
まず、トランスデューサ揚降装置７５を、図１４乃至図１７に基づいて説明する。図１４はトランスデューサ揚降装置を配置した機器艤装船舶の前側の断面図、図１５はトランスデューサ揚降装置の収納状態の拡大図、図１６は図１４のＸＶＩ−ＸＶＩ線に沿う断面図、図１７はトランスデューサ揚降装置を船底下方から見た図、図１８はトランスデューサの取付部を示す図である。
【００４７】
この実施の形態のトランスデューサ揚降装置７５は、船体２の内部に設置され、トランスデューサ７２を取り付けた支持部材２００ａと、支持部材２００ａを直線状に移動させる移動機構２００ｂとを有する。支持部材２００ａは、支持体２００ｃと、支持体２００ｃに固定された上筒体２００ｄにブッシュ２００ｅ１，２００ｅ２によって軸方向に移動可能に設けられている。支持体２００ｃは、下筒体２００ｆにボルト２００ｇによって締付固定されている。ハル３には、ベースプレート１００によって木材１０１が固定されており、下筒体２００ｆは、スクリュ２００ｈによってベースプレート１００を通して木材１０１に固定される。
【００４８】
支持部材２００ａの先端２００ａ１には、栓２００ｉが固定されている。トランスデューサ７２は、支持部材２００ａの先端２００ａ１に装着して取り付けた取付部材２００ｊによって取り付けられている。取付部材２００ｊはボルト２００ｋの締付によって支持部材２００ａの先端２００ａ１に抜け止されている。下筒体２００ｆと支持部材２００ａとの間は、シール部材２００ｌでシールされ、下筒体２００ｆと支持体２００ｃとの間は、Ｏリング２００ｍによりシールされている。
【００４９】
トランスデューサ７２には、電線ワイヤ７２ａが設けられている。この電線ワイヤ７２ａは栓２００ｉを貫通して支持部材２００ａの内部を通り上方へ延び、図示しない制御装置に接続される。トランスデューサ７２は、下筒体２００ｆの筒部２００ｆ１によって形成される船体２の開口部１０２に位置している。この船体２の開口部１０２は、図１４及び図１５に示すように、喫水１０３より上方に位置している。
【００５０】
移動機構２００ｂは、支持ブイラケット２００ｂ１、リンクアーム２００ｂ２、駆動モータ２００ｂ３、ボールネジ２００ｂ４及び作動ロッド２００ｂ５を有する。支持ブイラケット２００ｂ１は、取付ブラケット１１０，１１１に支持されている。この取付ブラケット１１０，１１１はスクリュ１１２，１１３によりハル３に固定された木材１１４に取り付けられている。
【００５１】
この支持ブラケット２００ｂ１の一端２００ｂ１１は、上筒体２００ｄの上部に取付ボルト２００ｂ６により締付固定されている。支持ブラケット２００ｂ１の他端２００ｂ１２には、リンクアーム２００ｂ２の一端２００ｂ２１が連結ピン２００ｂ７によって回動可能に連結されている。リンクアーム２００ｂ２の他端２００ｂ２２は、リンク２００ｂ９と連結ピン２００ｂ８を介して回動可能に連結されている。リンク２００ｂ９は、連結ピン２００ｂ１０を介して支持部材２００ａの上端２００ａ２と回動可能に連結されている。
【００５２】
駆動モータ２００ｂ３は、支持ブイラケット２００ｂ１に支持され、この駆動モータ２００ｂ３の駆動によってボールネジ２００ｂ４が回転して作動ロッド２００ｂ５が移動する。作動ロッド２００ｂ５の先端は、連結ピン２００ｂ１３によってリンクアーム２００ｂ２に回動可能に連結されている。
【００５３】
作動ロッド２００ｂ５がボールネジ２００ｂ４から突出した図１４の実線で示す位置が、トランスデューサ７２を収納した状態であり、トランスデューサ７２が船体２の開口部１０２に位置する。
【００５４】
使用時にボールネジ２００ｂ４を回転させると、作動ロッド２００ｂ５がボールネジ２００ｂ４に入り、リンクアーム２００ｂ２が図１５の二点鎖線で示す位置に移動する。このリンクアーム２００ｂ２の移動によって支持部材２００ａが直線状に移動し、トランスデューサ７２が船体２の開口部１０２から水中へ入れる。
【００５５】
このように、この実施の形態のトランスデューサ揚降装置７５は、トランスデューサ７２を収納状態で船体２の内部に位置させ、使用時には直線状に移動させて船体２の開口部１０２から水中へ入れる。トランスデューサ揚降装置７５は、トランスデューサ７２が直線状に移動するコンパクトな構造で、使用時にはトランスデューサ７２を船体２から離れた位置に移動できるため、ＲＯＶ７０の位置の検知精度が向上する。
【００５６】
次に、トランスデューサ揚降装置７６，７７を、図１９乃至図２４に基づいて説明する。図１９はトランスデューサ揚降装置を配置した機器艤装船舶の後側の断面図、図２０はトランスデューサ揚降装置の使用状態の拡大側面図、図２１はトランスデューサ揚降装置の使用状態の拡大平面図、図２２はロック機構のロック解除状態を示す図、図２３はロック機構のロック状態を示す図、図２４はロック機構の側面図である。
【００５７】
この実施の形態のトランスデューサ揚降装置７６，７７は、船体２の後側左右両側位置に配置され、同様に構成される。
【００５８】
トランスデューサ揚降装置７６，７７は船体２の上部に設置され、トランスデューサ７３，７４を取り付けた支持部材３００ａと、支持部材３００ａを円弧状に移動させる移動機構３００ｂとを有する。支持部材３００ａは、基部３００ａ１と、支柱部３００ａ２を有し、Ｌ形形状になっている。支持部材３００ａの支柱部３００ａ２の先端にトランスデューサ７３，７４が図１９と同様にして取り付けられている。
【００５９】
移動機構３００ｂは、支持ブイラケット３００ｂ１、リンクアーム３００ｂ２、駆動モータ３００ｂ３、ボールネジ３００ｂ４及び作動ロッド３００ｂ５を有する。支持ブイラケット３００ｂ１は、取付ブラケット４１０，４１１に支持されている。この取付ブラケット４１０，４１１はデッキ４に固定されている。
【００６０】
この支持ブイラケット３００ｂ１の一端には、支持ブラケット３００ｂ６が設けられ、他端には支持ブラケット３００ｂ７が設けられている。支持ブラケット３００ｂ６の下部には、支持軸３００ｂ８を支点にしてリンクアーム３００ｂ２の下部が回動可能に支持されている。支持ブラケット３００ｂ６の上部には、支持軸３００ｂ９を支点にして支柱部３００ａ２の基部３００ａ１が回動可能に支持されている。
【００６１】
リンクアーム３００ｂ２の上部は、リンク３００ｂ１０と連結ピン３００ｂ１１を介して回動可能に連結されている。リンク３００ｂ１０は、連結ピン３００ｂ１２を介して支柱部３００ａ２の基部３００ａ１と回動可能に連結されている。
【００６２】
駆動モータ３００ｂ３は、支持ブラケット３００ｂ７に支持され、この駆動モータ３００ｂ３の駆動によってボールネジ３００ｂ４が回転して作動ロッド３００ｂ５が移動する。作動ロッド３００ｂ５の先端は、連結ピン３００ｂ１３によってリンクアーム３００ｂ２に回動可能に連結されている。
【００６３】
ボールネジ３００ｂ４の回転により作動ロッド３００ｂ５がボールネジ３００ｂ４から突出した図２０及び図２１の実線で示す位置が、トランスデューサ７３，７４を使用する状態であり、トランスデューサ７３，７４が船体２の幅より外側の水中へ入れる位置である。
【００６４】
収納時にボールネジ３００ｂ４を回転させると、作動ロッド３００ｂ５がボールネジ３００ｂ４に入ると、リンクアーム３００ｂ２が図２１の二点鎖線で示す位置に移動する。このリンクアーム３００ｂ２の移動によってリンク３００ｂ１０を介して支持部材３００ａが円弧状に移動し、トランスデューサ７３，７４を収納状態に位置させる。このトランスデューサ７３，７４の収納状態の位置では、支持部材３００ａをロック機構７９によりロックする。
【００６５】
ロック機構７９は、図２２及び図２３に示すように、ロックプレート５００と、ロックレバー５０１と、制御レバー５０２と、連結ロッド５０３と、スプリング５０４とを有する。ロックプレート５００は、ロック溝部５００ａを有し、このロックプレート５００は、機器取付タワー８０に固定されている。
【００６６】
ロックレバー５０１は、ロックプレート５００に支持軸５０５を支点に回動可能に設けられている。このロックレバー５０１は、一対のロック爪部５０１ａ，５０１ｂを有し、このロック爪部５０１ａとロック爪部５０１ｂとの間にロック凹部５０１ｃが形成されている。
【００６７】
制御レバー５０２は、ロックプレート５００に支持軸５０６を支点に回動可能に設けられている。この制御レバー５０２は、一対のアーム部５０２ａ，５０２ｂを有している。アーム部５０２ａは、連結ピン５１０を介して連結ロッド５０３の一端に回動可能に連結されている。連結ロッド５０３の他端は、連結ピン５１１を介してロックレバー５０１に回動可能に連結されている。
【００６８】
アーム部５０２ｂには、支持ピン５１２が設けられている。この支持ピン５１２と連結ピン５１１との間に、スプリング５０４が設けられている。ロックプレート５００には、制御レバー５０２をロック解除位置に保持するストッパアジャスタ５２０と、制御レバー５０２をロック位置に保持するストッパアジャスタ５２１とが設けられている。
【００６９】
制御レバー５０２には、操作ワイヤ５２２の先端が係合され、操作ワイヤ５２２によって引かれて制御レバー５０２がストッパアジャスタ５２０に当接する。この制御レバー５０２がストッパアジャスタ５２０に当接する位置が、図２２に示すように、ロックレバー５０１がロック解除位置にある。このようにロックレバー５０１がロック解除位置にあるとき、支持部材３００ａが収納状態になると支柱部３００ａ２が矢印ｂ１の方向に移動する。この支柱部３００ａ２の移動によってロックレバー５０１のロック爪部５０１ａが押され、ロックレバー５０１が矢印ｃ１のロック方向に回転し、図２３に示すロック状態になる。
【００７０】
このように、ロックレバー５０１がロック状態になると、制御レバー５０２がストッパアジャスタ５２１に当接し、支持軸５０６と連結ピン５１１とを結ぶ線Ｌ２上に連結ピン５１０が位置する。このロックレバー５０１のロック状態では、支柱部３００ａ２が矢印ｄ１の抜け方向に移動しようとしても、ロックレバー５０１の回転は連結ロッド５０３によって規制され、ロックレバー５０１がロック状態を維持する。このトランスデューサ７３，７４の収納状態の位置で支持部材３００ａをロックし、航走時に支持部材３００ａやトランスデューサ７３，７４が揺れることを軽減している。
【００７１】
ロックレバー５０１のロック状態の解除は、図２３に示すように、操作ワイヤ５２２を引くと、制御レバー５０２が矢印ｅ１の方向へ回転し、制御レバー５０２がストッパアジャスタ５２０に当接する。このように、制御レバー５０２がロック解除位置になるように回転すると、スプリング５０４によってロックレバー５０１が矢印ｆ１の方向へ回転し、ロックが解除される。
【００７２】
このように、この実施の形態のトランスデューサ揚降装置７６，７７は、図１９に示すように、トランスデューサ７３，７４を収納状態では、船体２の幅Ｄ１より内側に位置させ、使用時に円弧状に移動させて船体２の幅Ｄ１より外側の水中へ入れる。収納状態では、トランスデューサ７３，７４が船体２の幅Ｄ１より内側の幅Ｄ２に位置し、コンパクトな構造であり、使用時にはトランスデューサ７３，７４を船体２から幅Ｄ３の離れた位置に移動できるため、ＲＯＶ７０の位置の検知精度が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
トランスデューサを収納状態で船体の内部に位置させ、使用時には直線状に移動させて船体の開口部から斜め側方へ突出して水中へ入れる。トランスデューサが直線状に移動するコンパクトな構造で、使用時にはトランスデューサを船体から離れた位置に移動でき、ＲＯＶの位置の検知精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】機器艤装船舶を斜め前側から見た斜視図である。
【図２】機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の縦断面図である。
【図３】機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の横断面図である。
【図４】機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の平面図である。
【図５】運転席ハッチの着脱を示す斜視図である。
【図６】運転席ハッチの水密構造を示す斜視図である。
【図７】操縦器の使用状態を示す図である。
【図８】操縦器の収納状態を示す図である。
【図９】ＧＰＳ受信器の配置を示す図である。
【図１０】取付レール、機器取付タワー及びカメラを取り付けた状態を示す斜視図である。
【図１１】機器取付フレームの着脱構造を示す図である。
【図１２】機器取付フレームの着脱構造を示す図である。
【図１３】トランスポンダの原理を示す図である。
【図１４】トランスデューサ揚降装置を配置した機器艤装船舶の前側の断面図である。
【図１５】トランスデューサ揚降装置の収納状態の拡大図である。
【図１６】図１５のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線に沿う断面図である。
【図１７】トランスデューサ揚降装置を船底下方から見た図である。
【図１８】トランスデューサの取付部を示す図である。
【図１９】トランスデューサ揚降装置を配置した機器艤装船舶の後側の断面図である。
【図２０】トランスデューサ揚降装置の使用状態の拡大側面図である。
【図２１】トランスデューサ揚降装置の使用状態の拡大平面図である。
【図２２】ロック機構のロック解除状態を示す図である。
【図２３】ロック機構のロック状態を示す図である。
【図２４】ロック機構の側面図である。
【符号の説明】
【００７５】
１  機器艤装船舶
２  船体
３  ハル
４  デッキ
２０  底板
２１  上室
２２  下室
５  ポンプ室
６  エンジン室
７  ジェット推進機
８  エンジン
２７  運転席
３０  運転席ハッチ
４０  操縦器
４２  ＧＰＳ受信機
４３  磁気方位センサ
５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅ  取付レール
６０  機器取付フレーム
６１  ソナー
６２  ソナー昇降装置
７０  ＲＯＶ
７１  トランスポンダ
７２，７３，７４  トランスデューサ
７５，７６，７７  トランスデューサ揚降装置
７８  ＲＯＶ揚降装置
７９  ロック機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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