(57)【要約】【課題】  撮像素子の駆動制御信号等の影響を受けることなく、該可撓管の先端位置、さらには可撓管の体腔内における形状を高精度に検出することができる電子内視鏡システムを提供すること。【解決手段】  電子内視鏡システムは、先端に撮像素子を備える可撓管を有する内視鏡と、互いに直交する少なくとも第一の方向および第二の方向に磁場を順次連続して発生させる磁場発生手段と、可撓管内の所定位置に配置され、磁場を用いて誘導電流を発生させることにより磁場発生手段に対する該所定位置の相対的位置を検出する位置検出センサを少なくとも一つ有する位置検出手段と、撮像素子による電荷蓄積期間中に磁場が発生するように磁場発生手段を駆動制御する制御手段と、を有する構成にした。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に撮像素子を備える可撓管を有する内視鏡と、
互いに直交する少なくとも第一の方向および第二の方向に磁場を順次連続して発生させる磁場発生手段と、
前記可撓管内における少なくとも先端近傍に配置され、前記磁場を用いて誘導電流を発生させることにより、該先端の前記磁場発生手段に対する相対的位置を検出する位置検出センサを有する位置検出手段と、
前記撮像素子による電荷蓄積期間中に前記誘導電流が発生するように前記磁場発生手段を駆動制御する制御手段と、を有することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項２】
請求項１に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記位置検出手段による位置検出を指示するための操作手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記操作手段からの前記指示に応じて、前記磁場発生手段を駆動制御することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記磁場発生手段は、さらに、前記第一の方向および前記第二の方向に直交する第三の方向にも磁場を発生させることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記位置検出センサは、前記可撓管の長さ方向に沿って略等間隔に複数個配置されることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記位置検出手段は、少なくとも先端に前記位置検出センサを備え、前記可撓管に設けられた鉗子チャンネル内を挿通自在に構成されたプローブであることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項６】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記位置検出センサは、前記可撓管内に配設されていることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項７】
請求項２から請求項６のいずれかに記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記操作手段はフットスイッチであることを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれかに記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記制御手段は、予め定められた所定の周期で前記磁場発生手段を駆動制御することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項９】
請求項８に記載の電子内視鏡システムにおいて、
前記内視鏡は、該内視鏡に関する所定の情報を保有しており、
前記制御手段は、前記情報に対応して前記所定の周期を設定することを特徴とする電子内視鏡システム。
【請求項１０】
前記撮像素子により撮像された画像および前記位置検出手段による検出結果を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１から請求項９のいずれかに記載の電子内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡、特に医療用内視鏡における可撓管の管腔内挿入時における形状を検出する電子内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療分野において、体腔内に挿入された医療用挿入具の形状を検出するシステムが様々提案されている。例えば、コイルに交流電流を流すことにより磁場を発生する磁場発生装置と、該磁場発生装置により発生した磁場をコイル等により検出する位置検出センサとを用いた内視鏡システムが提案されている。該内視鏡システムにおいては、内視鏡の可撓管の先端に配置された位置検出センサで発生した誘起電流の大きさによって、可撓管の先端位置が検出される。そして各検出結果の軌跡を辿ることにより可撓管全体の体腔内における形状が検出される。上述した内視鏡システムは、例えば以下の特許文献１に開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１４５５９８号公報
【０００４】
内視鏡システムの種類として、可撓管先端に設けた撮像素子により体腔内の画像を撮像する電子内視鏡システムが知られている。このような電子内視鏡システムに上記特許文献１に記載の構成を用いて体腔内における可撓管の先端位置や可撓管全体の形状を検出することも可能である。
【０００５】
但し、上記のように電子内視鏡システムに特許文献１に記載の構成を適用した場合、位置検出センサで発生した誘導電流に対応する検出信号に対して、上記撮像素子を駆動制御するための駆動制御信号は、比較的高いレベルを有する場合がある。そのため、撮像素子駆動中に、位置検出センサから検出信号が出力されると、該撮像素子の駆動制御信号の影響を受けて該検出信号にノイズが混入し、精度の高い位置検出に支障が出るおそれがある。
【０００６】
しかも可撓管は被検者の肉体的、精神的苦痛を少しでも緩和すべく細径化されることが強く望まれている。そのため、特許文献１に記載の構成を有する電子内視鏡システムにおいて、可撓管のより一層の細径化を図ろうとすると、駆動制御信号を伝送する信号線と検出信号を伝送する信号線とを必然的に近接配置せざるを得ない。従って、検出信号にノイズが混入する可能性が高くなってしまい、さらなる改善が望まれていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで本発明は、以上の事情に鑑み、撮像素子の駆動制御信号等の影響を受けることなく、該可撓管の先端位置、さらには可撓管の体腔内における形状を高精度に検出することができる電子内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の請求項１に記載の電子内視鏡システムは、先端に撮像素子を備える可撓管を有する内視鏡と、互いに直交する少なくとも第一の方向および第二の方向に磁場を順次連続して発生させる磁場発生手段と、可撓管内の所定位置に配置され、磁場を用いて誘導電流を発生させることにより磁場発生手段に対する該所定位置の相対的位置を検出する位置検出センサを有する位置検出手段と、撮像素子による電荷蓄積期間中に磁場が発生するように磁場発生手段を駆動制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、撮像素子の電荷蓄積期間、より具体的には撮像素子の駆動制御信号の非伝送中に位置検出センサによる位置検出が実行される。従って、該センサから送信される位置検出信号よりも強度の高い駆動制御信号の影響によって、該位置検出信号にノイズが混入するおそれがなくなる。よって、可撓管先端の磁場発生手段に対する相対的位置を高精度に検出することができる。
【００１０】
請求項２に記載の電子内視鏡システムによれば、位置検出手段による位置検出を指示するための操作手段をさらに有し、制御手段は、操作手段からの指示に応じて、磁場発生手段を駆動制御することができる。
【００１１】
請求項３に記載の電子内視鏡システムによれば、磁場発生手段は、さらに、第一の方向および第二の方向に直交する第三の方向にも磁場を発生させることができる。
【００１２】
請求項４に記載の電子内視鏡システムによれば、位置検出センサは、可撓管の長さ方向に沿って略等間隔に複数個配置してもよい。これにより、可撓管先端位置の検出のみならず、体腔内における可撓管全体の形状を短時間で効率よく検出することができる。
【００１３】
請求項５に記載の電子内視鏡システムによれば、位置検出手段として、少なくとも先端に位置検出センサを備え、可撓管に設けられた鉗子チャンネル内を挿通自在に構成されたプローブを使用することができる。あるいは、請求項６に記載の電子内視鏡システムによれば、位置検出センサを可撓管内に配設することも可能である。
【００１４】
請求項７に記載の電子内視鏡システムによれば、操作手段としてフットスイッチを使用することができる。
【００１５】
請求項８に記載の電子内視鏡システムによれば、制御手段は、予め定められた所定間隔をおいて磁場発生手段を駆動制御することが望ましい。これにより、位置検出手段が位置検出センサを一つだけ備える場合には、該位置検出センサの移動の軌跡、つまり体腔内における可撓管の形状も検出することができる。また、位置検出手段が位置検出センサを複数備える場合には、体腔内における可撓管の形状の変化も随時検出することができる。
【００１６】
請求項９に記載の電子内視鏡システムによれば、内視鏡が、該内視鏡に関する所定の情報を保有するような構成にすることにより、制御手段は、該情報に対応して上記の所定の周期を設定することができる。
【００１７】
請求項１０に記載の電子内視鏡システムによれば、撮像素子により撮像された画像および位置検出手段による検出結果を表示する表示手段を有する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る電子内視鏡システムによれば、位置検出のタイミングを撮像素子に関する駆動制御信号伝送期間外に設定したことにより、細径化された可撓管を用いても、撮像素子の駆動制御信号等の影響を受けることなく、該可撓管の先端位置、さらには可撓管の体腔内における形状を高精度に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明による電子内視鏡システム１を示す図である。電子内視鏡システム１は、磁場発生器２、電子内視鏡３、位置検出プローブ４、プロセッサ５、モニタ９を有する。
【００２０】
磁場発生器２は、内視鏡観察および内視鏡処置を行うにあたり、予め、被検者の周囲に設置される。磁場発生器２は、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの各方向に磁場を発生させる三つのコイルを持つ。そして、各コイルに交流電流を流すことにより、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向に交流の磁場を発生させる。
【００２１】
電子内視鏡３は、図示しない操作部材が配設された把持部を有する本体３ａ、被検者の体腔内に挿入される可撓管３ｂからなる。電子内視鏡３は、プロセッサ５から内視鏡３に照射光を伝送するライトガイド１１、電子内視鏡３固有の情報（例えば、ロットナンバ等の識別情報や可撓管３ｂの全長に関する情報等）が格納されたＲＯＭ１２、ライトガイド射出端１１ａから射出された光を被検者の体腔内に照射するための配光レンズ１３、被検者の体腔内からの光を集光する対物レンズ１５、対物レンズ１５を介して被検者の体腔内を撮像する撮像素子１７、鉗子チャンネル１８、を有する。
【００２２】
位置検出プローブ４は、先端部に位置検出センサ４ａを備える。位置検出センサ４ａは一軸のコイルを有し、磁場発生器２で発生した磁場により誘導電流が発生するように構成される。
【００２３】
電子内視鏡システム１を用いた、被検者に対する内視鏡観察および内視鏡処置は以下のようにして実行される。
【００２４】
システムコントローラ２３は、光源部２１を駆動制御して体腔内を照明する。詳しくは、光源部２１は、白色光を発するランプである光源４７、光源４７から出力される光量を調整する略円盤状の調光用絞り４９、調光用絞り４９を回転駆動するモータ５１、回転駆動するモータ５１を駆動・制御するモータ駆動・制御部５３、光源４７に電力を供給する光源用電源５５、光源４７から照射された光をライトガイド入射端１１ｂに導くレンズ５７、を有する。なお、光源４７と調光用絞り４９の間にはＲＧＢカラーフィルタ５９、ＲＧＢカラーフィルタを回転駆動するモータ６１、モータ６１を駆動・制御するモータ駆動・制御部６３が設けられ、照射光は順次、赤、緑、青の色となるように調整されている。ライトガイド入射端１１ｂに入射した各色の光は、ライトガイド１１、配光レンズ１３を介して体腔内を照明する。
【００２５】
体腔内で反射した各色の光は、対物レンズ１５を介して撮像素子１７の受光面にそれぞれの光学像を結ぶ。撮像素子１７は、システムコントローラ２３の制御によってタイミングコントローラ２７から送信されるタイミング信号に同期して撮像素子制御・駆動部２９により駆動制御される。該タイミング信号は、光源部２１から照射される各色の光の照射タイミングに同期している。撮像素子１７は、撮像素子制御・駆動部２９からの駆動制御信号に同期して、上記光学像に対応する画像信号を生成し、プロセッサ５の前段画像信号処理部３１に定期的に送信する。
【００２６】
前段画像信号処理部３１は、画像信号にＡ／Ｄ変換等の処理を行う。前段画像信号処理部３１から出力された画像信号は、各色に関する画像データとして順次第二画像メモリ３３に格納される。格納された各色に対応する画像データは、タイミングコントローラ２７から送信されるタイミング信号に同期して後段画像信号処理部４５に一斉に出力される。該タイミング信号は、例えばモニタ９の周期に対応して送信される。後段画像信号処理部４５は、画像データにＤ／Ａ変換等の処理を施し、モニタ９に動画像として出力する。
【００２７】
図２は、モニタ９の画面の一例を示す。後段画像信号処理部４５から出力された画像データは、例えば、モニタ９の画面においてメイン画像９ａとして表示される。術者は、メイン画像９ａを確認しつつ病変部を特定したり、鉗子を用いた生体組織の採取等の処置を実行する。以上が、電子内視鏡システム１を用いた、被検者に対する内視鏡観察および内視鏡処置の説明である。
【００２８】
次に、本発明の主たる特徴の一つである可撓管３ｂの先端位置の検出について詳説する。体腔内における可撓管３ｂの先端位置を検出する場合、術者は、まず、位置検出プローブ４の先端に配設された位置検出センサ４ａが可撓管３ｂの先端に位置するまで位置検出プローブ４を鉗子チャンネル１８内に挿入する。ここで、位置検出プローブ４は、位置検出センサ４ａが可撓管３ｂ先端に達したときの鉗子チャンネル挿入口近傍に位置する部位にマーキングがされている。従って、術者は、該マーキングされた部位が鉗子チャンネル挿入口に位置しているか否かによって、位置検出センサ４ａが可撓管３ｂの先端に位置したか否かを容易に判断することができる。上記マーキングがされていない位置検出プローブ４であっても、モニタ９の画面中メイン画像９ａに位置検出プローブ４が現れた時を位置検出センサ４ａが可撓管３ｂ先端に達したときとみなせばよい。
【００２９】
システムコントローラ２３は、プロセッサ５内の各構成部位を駆動制御する。システムコントローラ２３は、電子内視鏡３がプロセッサ５に接続されると、予め以下の処理を実行する。すなわち、システムコントローラ２３は、ＲＯＭ１２から該内視鏡３固有の情報を読み出して、該固有の情報のうち可撓管３ｂの全長に関する情報に基づいて、磁場を発生させるタイミングを決定する。本実施形態では、システムコントローラ２３は、ＲＯＭ１２から読み出した可撓管３ｂの全長に関する情報に基づいて、磁場発生の周期を決定している。
【００３０】
システムコントローラ２３は、術者によってフットスイッチ１９が操作されると、以下に説明するタイミングで制御演算部３７に磁場を発生させるための制御信号を送信する。図３は、システムコントローラ２３により駆動制御されるプロセッサ５内の各部位に関するタイミングチャートである。図３（１）は、光源部２１から照射される赤、緑、青の光の照明タイミングを示す。図３（１）において、Ｈの期間が赤、緑、青の各光の点灯期間を示す。図３（２）は、システムコントローラ２３の制御下、撮像素子制御・駆動部２９により駆動制御される撮像素子１７の駆動タイミングを示す。図３（２）において、立ち上がり時に駆動制御信号、より詳しくは各画素で蓄積した電荷の読み出しを指示する信号が撮像素子制御・駆動部２９から撮像素子１７に送信される。従って、図３（２）において、Ｈの期間が撮像素子の各画素から読み出された電荷が画像信号としてプロセッサ５の前段画像信号処理部に送信される読み出し期間である。また、図３（２）において、Ｌの期間は撮像素子が体腔内で反射した光を受光して電荷を蓄積する電荷蓄積期間である。図３（３）は、フットスイッチ１９のＯＮ／ＯＦＦ状態を示す。図３（３）において、Ｈの期間がフットスイッチ１９が操作されてＯＮ状態にある期間を示す。
【００３１】
図３（４）は、システムコントローラ２３による可撓管３ｂ先端位置の検出に関するタイミングを示す図である。図３（４）において、Ｈの期間が以下に詳述する位置決めに関する処理を実行している期間、すなわち位置検出期間である。図３（３）、（４）に示すように、システムコントローラ２３は、フットスイッチ１９がＯＮ状態になると、制御演算部３７に磁場発生に関する制御信号を送信することにより、定期的に磁場を発生させる。図３（４）において立ち上がり時が制御信号送信時に対応する。
【００３２】
システムコントローラ２３は、上記の読み出し期間と重複しないタイミングで制御信号を制御演算部３７に送信する。上記の通り、磁場発生の周期は、ＲＯＭ１２から読み出した可撓管３ｂの全長に関する情報に基づいて決定される。本実施形態では、図３（２）、（４）に示すように、撮像素子１７が電荷蓄積中である度（電荷蓄積期間の都度）に磁場が発生するように磁場発生の周期を設定する。
【００３３】
制御演算部３７は、該制御信号を受信すると、磁場発生器駆動回路４１を介して交流電流を供給することにより磁場発生器２を駆動させる。ここで、磁場発生器駆動回路４１は、磁場発生器２におけるＸ、Ｙ、Ｚの各方向に対応するコイルそれぞれに独立して交流電流を供給できるように構成されている。そして制御演算部３７は、制御信号を一回受信する毎に、磁場発生器２から異なる方向の磁場が連続して一回ずつ発生するように、各コイルに対して順次交流電流を供給する。なお、連続して磁場を発生させるといっても、各磁場発生時のずれは非常に微少に設定されており、実際には略同一タイミングとみなすことができる。
【００３４】
磁場が発生すると、位置検出センサ４ａは、該磁場の影響を受けて誘導電流を発生させる。該誘導電流に対応する信号は、コネクタ３９を介してプロセッサ５内のアンプ３５に伝送される。アンプ３５により所定レベルまで増幅された該信号は制御演算部３７に入力する。図３（４）に示す位置検出期間では、少なくとも上記の処理までが実行される。すなわち、誘導電流に対応する信号は、必ず撮像素子１７の電荷蓄積期間中、換言すれば駆動制御信号や画像信号といった相対的に高い強度を持つ信号の送受信時以外の期間中にプロセッサ５に伝送される。従って、誘導電流に対応する信号が駆動制御信号等の影響を受けることはなく、ノイズ等による誤差を低減し精度の高い位置検出を可能にする。
【００３５】
位置検出センサ４ａで発生した誘導電流は磁場発生器２と位置検出センサ４ａ間の距離に対応して変化する。つまり、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向の磁場発生時における誘導電流をそれぞれ連続して検出することにより、該磁場発生時における位置検出センサ４ａの磁気発生器２に対する相対的位置を検出することができる。そこで、制御演算部３７は、発生中の磁場の各方向と入力された該誘導電流の大きさをそれぞれ関連づけ、磁場発生器２に対する位置検出センサ４ａの相対的位置情報を生成する。つまり、相対的位置情報は、Ｘ方向の磁場発生時における誘導電流量（Ｘ方向の距離情報）、Ｙ方向の磁場発生時における誘導電流量（Ｙ方向の距離情報）、Ｚ方向の磁場発生時における誘導電流量（Ｚ方向の距離情報）からなる。
【００３６】
制御演算部３７は、生成した相対的位置情報を文字データもしくは画像データとして第一画像メモリ４３に格納する。格納されたデータは、所定のタイミング、例えばモニタ９のフレーム周期に対応して、後段画像信号処理部４５によって読み出され、モニタ９に出力される。これにより、術者は、現在の体腔内における可撓管３ｂ先端位置の確認が容易に達成される。
【００３７】
上記説明では、現在の体腔内における可撓管３ｂ先端位置の検出を主目的とした一連の位置決め処理について説明した。本実施形態では、例えば、可撓管３ｂを体腔内に挿入する時等にフットスイッチ１９をＯＮすることにより、可撓管３ｂの体腔内における形状を検出することも可能である。可撓管３ｂの体腔内における形状を検出する場合、制御演算部３７は、生成した相対的位置情報のうち、Ｘ方向とＹ方向の各距離情報を第一画像メモリ４３のアドレスに変換する。そして、該アドレスにより特定されるメモリ領域に、Ｚ方向の距離情報を格納する。制御演算部３７は、システムコントローラ２３からの制御信号を受信する毎に上記の一連の処理を実行する。
【００３８】
図４は、第一画像メモリ４３のメモリ領域を二次元的なマップとして示す模式図である。図４中、丸で囲んだ数字は相対的位置が検出された順番を表す。該順番を示す数字はメモリ格納時に例えばヘッダ情報として扱われる。また、各数字が付されたセルは、生成した相対的位置情報に基づき制御演算部３７が特定したアドレスを持つメモリ領域である。従って、各数字が付されたメモリ領域におけるデータ量が、それぞれのＺ方向の距離情報に対応する。
【００３９】
術者は、フロントパネルスイッチ２５もしくは内視鏡本体３ａの操作部を任意のタイミングで操作して、可撓管３ｂの形状をモニタ９上に表示させる指示を行う。該指示を受信すると、システムコントローラ２３は、第一画像メモリ４３に保存された複数の相対的位置情報を後段画像信号処理部４５に送信する。
【００４０】
後段画像信号処理部４５は、第一画像メモリ４３から読み出した各相対的位置情報に基づいて可撓管３ｂの形状に関する画像を生成する。詳しくは、データが格納されているメモリ領域のアドレスをＸ方向とＹ方向の各距離情報に変換する。Ｘ方向とＹ方向の各距離情報により特定される点、つまり位置検出点間を例えば直線により補間する。なお該補間処理は、上記ヘッダ情報を参照しつつ行われる。メモリ領域に格納されていたデータの量つまりＺ方向の距離情報は、位置検出点での輝度レベルに変換する。これにより、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向により特定される可撓管３ｂの形状に関する二次元画像が生成される。
【００４１】
後段画像信号処理部４５は、以上の処理を行って生成された二次元画像をモニタ９に出力する。図３中、該二次元画像はサブ画像９ｂとしてメイン画像９ａを並んで表示される。なお、サブ画像９ｂにおいて、白抜点は、原点を磁場発生器２の位置とするＸ、Ｙの各方向に対応した二次元座標上に展開された位置検出点である。各白抜点は、Ｚ方向の距離情報に対応する輝度として表現される。従って、術者は、サブ画像９ｂを観察することにより、可撓管３ｂの形状を容易に把握することができる。
【００４２】
このように、電子内視鏡システム１では、位置検出センサ４ａを一つだけ用いて可撓管３ｂの形状検出を行うため、従前の構成に比べ、可撓管内部構成を複雑にすることがない。また、鉗子チャンネル１８を挿通可能なプローブを用いて形状検出を行うため、可撓管３ｂの細径化の維持も図られる。
【００４３】
以上が本発明の実施形態である。本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく以下に例示するように、様々な範囲で変形が可能である。
【００４４】
例えば、位置検出センサ４ａは、必ずしも単一である必要はない。例えば、図５に示すような、長さ方向に沿って所定間隔をおいて位置検出センサ４ａが複数個配設された位置検出プローブ４’を使用することも可能である。位置検出センサ４ａが複数個配設された位置検出プローブ４’を使用した場合、上記説明のように複数回連続して磁場を発生させることなく、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向の磁気を各一回ずつ発生させるだけで、可撓管３ｂの複数箇所における相対的位置情報が生成される。つまり、短時間で可撓管３ｂの体腔内における形状を検出することができる。
【００４５】
位置検出プローブ４’を使用した場合、各位置検出センサ４ａから同時に複数の誘導電流に対応する信号が出力される。そこで、各位置検出センサ４ａとプロセッサ５のアンプ３５間をパラレル接続することにより、伝送速度を上げて処理の効率化が可能である。但し、プローブ自体さらには可撓管３ｂの細径化を図るのであれば、シリアル接続であってもよい。
【００４６】
例えば、上記実施形態では、操作手段であるフットスイッチ１９の操作に応じてシステムコントローラ２３が磁場発生器７を駆動制御する等の一連の位置検出処理を実行すると説明したが、より簡素な構成を目的とするのであれば、操作手段は設けるには及ばない。この場合、システムコントローラ２３は、撮像素子の駆動制御信号等の伝送タイミングと重複しない所定のタイミングで常時磁場を発生させて位置検出処理を実行する。
【００４７】
また、可撓管の挿入状態が二次元的であることが予め分かっている場合、またはコストダウンを図る場合、磁場発生器は、互いに直交する二つの方向（上記実施形態でいえばＸ、Ｙの二方向）にのみ磁場を発生させるように構成してもよい。この場合、上記実施形態における制御演算部３７は、Ｘ、Ｙの各方向の距離情報を変換して得られたアドレスにバイナリデータを格納するとよい。
【００４８】
また、可撓管の形状に関する画像は二次元のみならず、三次元的に表示することも可能である。さらに、相対的位置情報は、座標値に変換されて第一画像メモリに格納することも可能である。
【００４９】
また、上記実施形態では、システムコントローラ２３は電子内視鏡３のＲＯＭ１２から読み出した該内視鏡固有の情報に基づいて磁場発生の周期を設定すると説明した。本発明に係る電子内視鏡システムでは、さらにフロントパネルスイッチ等を操作することにより、術者が任意に磁場発生の周期を設定することも可能である。ここで、磁場発生の周期を短く設定すれば、より多くの位置検出点が得られより細かな屈曲形状を検出することができる。磁場発生の周期を長く設定すれば、処理負担が軽減し、より迅速に可撓管の形状に関する画像を表示することができる。
【００５０】
また上記実施形態では、位置検出センサは位置検出プローブに配設されていると説明した。本発明に係る電子内視鏡システムでは、位置検出センサは、電子内視鏡の可撓管自体に配設される構成であっても上記実施形態と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態の電子内視鏡システムの概略構成を示す図である。
【図２】実施形態の電子内視鏡システムのモニタに表示される画面の一例を示す図である。
【図３】システムコントローラにより駆動制御されるプロセッサ内の各部位に関するタイミングチャートである。
【図４】第一画像メモリのメモリ領域を二次元的なマップとして示す模式図である。
【図５】位置検出プローブの他の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  電子内視鏡システム
２  磁場発生器
３  電子内視鏡
３ｂ  可撓管
４、４’  位置検出プローブ
４ａ  位置検出センサ
５  プロセッサ
１７  撮像素子
１８  鉗子チャンネル
１９  フットスイッチ
２３  システムコントローラ
３７  制御演算部
４１  磁場発生器駆動回路
【図１】
2006212187.tif 000003
【図２】
2006212187.tif 000004
【図３】
2006212187.tif 000005
【図４】
2006212187.tif 000006
【図５】
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