(57)【要約】【課題】  一過性の異常が生じたときは、安全を確保できるような制限した動作条件で動作させて、患者をセッテイングし、撮影を続行して実施できるようにすることを目的とする。【解決手段】  昇降機構部３２Ａが、天板３１を移動させて、Ｘ線管２２と被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器２３を含む支持体２１との開口部２Ａに進入可能な高さへ昇降させる。その過程で、検知手段３３が昇降機構部３２Ａの異常を検出したとき、移動制御手段３４が、移動を所定の移動条件で行う通常モードとその通常モード時より移動を制限した移動条件、例えば、遅い速度の条件で移動する制限モードとを有し、その制限モードで、昇降機構部３２Ａを移動させる構成を備えた。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を載置する天板と、天板と共に被検体を収容する開口部を有し該被検体の周囲をＸ線撮影を行うスキャナー部を保持する支持体とを備えたＸ線ＣＴ装置であって、
前記天板、前記支持体又はそれらの双方を移動させることにより、前記被検体と支持体との相対位置を設定する移動機構部と、
該移動機構部の動作状態の異常を検知する検知手段と、
前記移動を所定の移動条件で行う通常モードと該通常モード時より該移動を制限した移動条件で行う制限モードとを有し、前記検知手段が異常を検知したときは該制限モードで、前記移動機構部を移動させる移動制御手段と、を備えたＸ線ＣＴ装置。
【請求項２】
前記移動制御手段が制限モードで制御しているときは、該制限モードで動作中であることを示す報知又は異常であることを示す報知を行う報知手段を有することを特徴とする請求項１に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項３】
前記移動機構部は、前記天板、前記支持体又はそれらの双方の移動位置を検出して検出信号を出力するための位置検出手段を有し、前記検知手段は、少なくとも該位置検出手段からの検出信号を受けて、異常か否かを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項４】
前記移動機構部は、前記位置検出手段が検出する移動位置の原点となる原点位置を検出する原点位置検出手段を有し、前記移動制御手段は、前記制限モードで該移動機構部を制御開始後に該原点位置検知手段が検出した原点位置が前記通常モード時の原点位置に対して許容値内であれば、該通常モードに切り替えて前記移動機構部を制御することを特徴とする請求項３に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項５】
前記移動条件は、移動速度であり、前記通常モード時より該移動を制限した移動条件は、該通常モード時の所定の移動速度より、遅い速度であることを特徴とする請求項１，２、３又は４に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項６】
前記移動条件は、移動範囲であり、前記通常モード時より該移動を制限した移動条件は、通常モード時の所定の移動範囲より狭い、かつ前記開口部の位置に対して狭い範囲であることを特徴とする請求項１，２、３又は４に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項７】
前記移動機構部は、前記支持体の開口部の高さに応じて被検体を載置する天板を上下方向に昇降させる昇降機構を有し、
前記移動は、上下への昇降であることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項８】
前記移動機構部は、前記支持体の開口部の方向に水平に、被検体を載置する天板を移動させる水平移動機構を有し、
前記移動は、水平移動であることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項９】
前記移動機構部は、前記支持体の被検体方向への傾斜角度を変更するチルト機構を有し、前記移動は、傾斜移動であることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１０】
前記移動機構部は、前記支持体の開口部の高さに応じて被検体を載置する天板を上下方向に昇降させる昇降機構と、該支持体の開口部の方向に水平に、被検体を載置する該天板を移動させる水平移動機構と、該支持体の被検体方向への傾斜角度を変更するチルト機構とを有し、
前記移動は、天板の上下への昇降及び水平移動、並びに該支持体の傾斜移動であることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１１】
Ｘ線ＣＴ装置のメンテナンス管理を行う管理者サーバと通信を行う通信手段を有し、前記移動制御手段が前記制限モードで制御しているときは、該制限モードで動作中であることを示す情報並びに異常箇所及び内容を前記管理者サーバへ送ること特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１２】
Ｘ線ＣＴ装置と通信網で接続され該Ｘ線ＣＴ装置のメンテナンス管理を行うための管理者サーバと、
被検体を載置する天板と、該天板と共に被検体の収容する開口部を有し該被検体の周囲をＸ線撮影を行うスキャナー部を含む支持体と、該天板、該支持体又はそれらの双方を移動させることにより、被検体と支持体との相対位置を設定する移動機構部と、該移動機構部の動作状態の異常を検知する検知手段と、該移動を所定の移動条件で行う通常モードと該通常モード時より該移動を制限した移動条件で行う制限モードとを有し、前記検知手段が異常を検知したときは該制限モードで、前記移動機構部を移動させる移動制御手段と、該移動制御手段が該制限モードで制御しているときは、該制限モードで動作中であることを示す情報並びに異常箇所及び内容を前記管理者サーバへ送る通信手段とを備えた前記Ｘ線ＣＴ装置と、を有するＸ線ＣＴメンテナンスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置及びそのメンテナンスシステムに関し、特に、Ｘ線ＣＴ装置を構成する要部において、異常が生じた場合にその要部に関わらず一律的に動作を停止させるのではなく、一過性の異常を起こす可能性の高い要部においては、異常な場合、正常時動作よりも厳しくした制限した動作条件で動作させることにより、危険を回避しつつＸ線撮影行えるようにした技術に関する。また、そのときの異常内容や動作状態をネットワークを介してメンテナンス管理する管理者サーバ或いは管理者端末に報知してメンテナンスの促進を図れるようにした技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、被検体の断層像を撮影するためのＸ線ＣＴ装置が広く利用されている。Ｘ線ＣＴ装置は、一般に、被検体を天板上に載置させて移動可能な寝台と、天板が進入可能な開口部を有し、開口部の周囲に進入された被検体にＸ線を照射するＸ線管や被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器等の部材（スキャナー部）を支持する支持体と、支持体を回転可能に保持する架台とを備えている。
【０００３】
架台には、Ｘ線管とＸ線検出器が被検体の周囲を回転するように支持体を回転駆動するモータ等の駆動手段が内蔵されている。それにより、Ｘ線管とＸ線検出器は、被検体に対して様々な方向からＸ線を照射しつつ透過Ｘ線の検出を行い、Ｘ線ＣＴ装置は、その検出データに基づいて被検体の断層像の再構成を行う。架台内には、回転するＸ線管やＸ線検出器等に対する電源供給や各種信号の取り出しなどを行うためのスリップリング及びブラシ（例えば、特許文献１参照）、Ｘ線管等を円滑に回転させるためのベアリング（例えば、特許文献２参照）、駆動手段による動力を伝達するためのプーリやベルト（例えば、特許文献３参照）などが設けられている。
【０００４】
また、架台には、被検体に対するスキャンのスライス角を変更するために支持体（すなわちＸ線管及びＸ線検出器）を傾斜（チルト）させる傾斜手段を備えているものも使用されている（例えば、特許文献４参照）。この傾斜手段は、例えば特許文献５に示すように、モータ、ローラ、スプロケット、チェーン等を含んで構成されている。
【０００５】
一方、寝台には、例えば特許文献５に記載のように、天板を上下方向及び水平方向に駆動させるための駆動手段が設けられている。この駆動手段による動力は、プーリやベルト等を介して天板に伝達される。
【０００６】
このように、Ｘ線ＣＴ装置には、Ｘ線管及びその駆動手段による異常、上記のようによるスリップリング、ブラシ、ベアリング、プーリ、ベルト、ローラ、スプロケット、チェーンなどのような各種の接続部品、動力部品及びそれらを電気的に駆動する部品等による異常を起こすことが考えられる。
【０００７】
Ｘ線ＣＴは、人体を検査する設備であるから安全対策が施されている。つまり、メンテナンス、異常の防止対策、或いは異常が発生したときの緊急処置手段が施されている。一般には、Ｘ線ＣＴ内に設けられた緊急処置として、Ｘ線ＣＴ装置を構成する部品或いは要部に、異常を検出するための各種の検出手段が備えられ、それらの検出手段のうち一つが異常を検出すると、Ｘ線ＣＴのシステム全体の電源をオフにする、或いは停止させて再実施不可の状態とする、いわゆるシャットダウンを行っていた。
【０００８】
【特許文献１】特開平８−２８０５５１号公報（請求項１）
【特許文献２】特開平５−３０５０７５号公報（請求項１）
【特許文献３】特開２００２−１１２９９５号公報（請求項１）
【特許文献４】特開２００３−５２５８９号公報（請求項７）
【特許文献５】特開平５−９１９９５号公報（明細書段落〔００１８〕−〔００２２〕、第１図、第２図）
【特許文献６】特開２００３−１２５０８３号公報（明細書段落〔００３０〕）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、上記のようなシャットダウンが、患者を天板に載せてＸ線ＣＴにセッテイング中、或いは撮影中等に行われた場合は、患者を拘束しているため、復帰までのダウンタイムが問題になってくる。一般的な例では、一度、シャットダウンするとＸ線ＣＴのシステム全体の規模が大きため、かつ、安定に動作させる必要があるため、安全と分かってから立ち上げるだけでも、だいたい５分から７分ぐらいの時間がかかる。
【００１０】
そうすると、次のような問題がある。（１）上記のように患者の拘束時間、次の患者の待ち時間が長くなる。（２）急患に対応できなくなり、患者の生命への危機がある。（３）一度、天板に載置された患者の診察予定が狂う他、Ｘ線ＣＴの制御部へ設定した撮影目標患部位置などの設定もやり直しになる。
【００１１】
そこで、Ｘ線ＣＴの異常を分析してみると、異常検出は、検査が行われる通常動作条件から外れた場合を検出して、異常としているケースが多い。その検査が行われる通常動作とは、被検体が動かないよう拘束時間を短くして撮影する必要があるため、被検体が載置された天板をできるだけ高速セッテイングし、かつ高速にＸ線スキャンして撮影するようにされている。さらに異常検出の内容としては、人体に直接関わる重大な異常、操作者がその場で対応できない異常、操作者が何らかの対応ができる異常、誤検出による異常等がある。
【００１２】
したがって、操作者が対応できる異常であって、操作者がその異常を認知しつつ、上記検査が行われる通常動作条件をより制限した条件で、Ｘ線ＣＴを運用しても、安全が確保しつつ検査が続行できるという事に着眼した。特に、異常の中でも、部品の摩耗、壊れかけ、異常検出の誤り等は、要部によって、そのまま、動作条件を変えれば使える場合がある（以下、このような異常を「一過性の異常」という。）。
【００１３】
つまり、Ｘ線ＣＴのシステムを構成する要部の内、例えば、上記のように高速にＸ線撮影を行うスキャナー部（支持体）を回転駆動する駆動機構等の異常は重大であり、この場合は、シャットダウンする。しかし、天板と支持体の位置関係（より詳しくは、被検体とＸ線管等のスキャナー部との位置関係）のセッテイング等はＸ線撮影直前の行為であり、例えば、かなり通常動作時のセッテイング速度をスローにして、言い換えると操作者が状態変化を認知しやすい、かつ操作により停止可能な速度にして、セッテイングし、Ｘ線撮影を行っても安全を確保できる。
【００１４】
この天板と支持体の位置関係のセッテイングを行うには、例えば、天板を上記のように支持体の開口へ干渉なく進入するために、天板の上下の昇降移動及び天板の水平移動があり、、さらには、支持体のチルト（傾斜）移動（つまりＸ線管とＸ線検出器を結ぶ軸の傾斜、つまりスキャナー部の傾斜）がある。
【００１５】
本発明は、上記の考察から、一過性の異常が生じたときは、安全を確保できるような制限した動作条件で動作させて、患者をセッテイングし、撮影を続行して実施できるようにすることを目的とする。
【００１６】
また、その一過性の異常を含む異常があったときは、その旨又は／及び制限した動作条件でＸ線ＣＴが動作している旨を管理者サーバ又は端末へ報知して、サービスを促すことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
請求項１に記載の発明は、被検体を載置する天板と、天板と共に被検体を収容する開口部を有し該被検体の周囲をＸ線撮影を行うスキャナー部を保持する支持体とを備えたＸ線ＣＴ装置であって、
前記天板、前記支持体又はそれらの双方を移動させることにより、前記被検体と支持体との相対位置を設定する移動機構部と、
該移動機構部の動作状態の異常を検知する検知手段と、
前記移動を所定の移動条件で行う通常モードと該通常モード時より該移動を制限した移動条件で行う制限モードとを有し、前記検知手段が異常を検知したときは該制限モードで、前記移動機構部を移動させる移動制御手段と、を備えた。
【００１８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記移動制御手段が制限モードで制御しているときは、該制限モードで動作中であることを示す報知又は異常であることを示す報知を行う報知手段を有する。
【００１９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記移動機構部は、前記天板、前記支持体又はそれらの双方の移動位置を検出して検出信号を出力するための位置検出手段を有し、前記検知手段は、少なくとも該位置検出手段からの検出信号を受けて、異常か否かを判定する構成とした。
【００２０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記移動機構部は、前記位置検出手段が検出する移動位置の原点となる原点位置を検出する原点位置検出手段を有し、前記移動制御手段は、前記制限モードで前記移動機構部を制御開始後に該原点位置検知手段が検出した原点位置が前記通常モード時の原点位置に対して許容値内であれば、通常モードに切り替えて前記移動機構部を制御する構成とした。
【００２１】
請求項５に記載の発明は、請求項１、２、３又は４に記載の発明において、前記移動条件は、移動速度あり、前記通常モード時より該移動を制限した移動条件は、該通常モード時の所定の移動速度より、遅い速度である構成とした。
【００２２】
請求項６に記載の発明は、請求項１、２、３又は４に記載の発明において、
前記移動条件は、移動範囲あり、前記通常モード時より該移動を制限した移動条件は、通常モード時の所定の移動範囲より狭い、かつ前記開口部の位置に対して狭い範囲である構成とした。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれかに記載の発明において、前記移動機構部は、前記支持体の開口部の高さに応じて被検体を載置する天板を上下方向に昇降させる昇降機構を有し、前記移動は、上下への昇降である構成とした。
【００２４】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜６のいずれかに記載の発明において、前記移動機構部は、前記支持体の開口部の方向に水平に、被検体を載置する天板を移動させる水平移動機構を有し、前記移動は、水平移動である構成とした。
【００２５】
請求項９に記載の発明は、請求項１〜６のいずれかに記載の発明において、前記移動機構部は、前記支持体の被検体方向への傾斜角度を変更するチルト機構を有し、前記移動は、傾斜移動である構成とした。
【００２６】
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜６のいずれかに記載の発明において、前記移動機構部は、前記支持体の開口部の高さに応じて被検体を載置する天板を上下方向に昇降させる昇降機構と、該支持体の開口部の方向に水平に、被検体を載置する天板を移動させる水平移動機構と、該支持体の被検体方向への傾斜角度を変更するチルト機構とを有し、
前記移動は、天板の上下への昇降及び水平移動、並びに該支持体の傾斜移動で構成とした。
【００２７】
請求項１１に記載の発明は、請求項１〜１０のいずれかに記載の発明において、Ｘ線ＣＴ装置のメンテナンス管理を行う管理者サーバと通信を行う通信手段を有し、前記移動制御手段が前記制限モードで制御しているときは、前記表示手段に該制限モードで動作中であることを示す情報並びに異常箇所及び内容を前記９管理者サーバへ送る構成とした。
【００２８】
請求項１２に記載の発明は、Ｘ線ＣＴ装置と通信網で接続され該Ｘ線ＣＴ装置のメンテナンス管理を行うための管理者サーバと、
被検体を載置する天板と、該天板と共に被検体の収容する開口部を有し該被検体の周囲をＸ線撮影を行うスキャナー部を含む支持体と、該天板、該支持体又はそれらの双方を移動させることにより、前記被検体と支持体との相対位置を設定する移動機構部と、該移動機構部の動作状態の異常を検知する検知手段と、該移動を所定の移動条件で行う通常モードと該通常モード時より該移動を制限した移動条件で行う制限モードとを有し、前記検知手段が異常を検知したときは該制限モードで、前記移動機構部を移動させる移動制御手段と、該前記移動制御手段が該制限モードで制御しているときは、該制限モードで動作中であることを示す情報並びに異常箇所及び内容を前記管理者サーバへ送る通信手段とを有する前記Ｘ線ＣＴ装置と、を有する。
【発明の効果】
【００２９】
請求項１、３、５、６、７、８、９、１０又は１２に記載の発明によれば、Ｘ線ＣＴ装置によれば、Ｘ線ＣＴ装置の要部の内、前記天板、前記スキャナー部を含む支持体又はそれらの双方を移動させて、前記被検体とスキャナー部の相対位置を設定する移動機構部において、その動作状態が異常の場合は、例えば、移動速度を遅くし、或いは／及び動作範囲を狭くした移動条件の制限モードで移動制御させるようにしたので、操作者は、状況を認識しつつ、Ｘ線撮影を行える。したがって、シャットダウン時のような患者への拘束、撮影目標患部位置などの再設定等の負担を軽減できる。また、急患に対応できる。さらに、他の患者の診察予定も、実行できる。
【００３０】
請求項２に記載の発明によれば、異常が検知され、前記移動制御手段が制限モードで制御しているときは、例えば表示手段或いは音声等で、制限モードで動作中である旨、異常である旨を認知させることができるので、操作者は、異常中の操作であることを認知ししつつ注意した操作ができる。
【００３１】
請求項４に記載の発明によれば、移動制御の基準となる原点を認識しその原点がずれていなければ、再度、通常モードの制御を行う構成としたので、特に、異常を過って検出したような場合、早い復帰できる。
【００３２】
請求項１１又は１２に記載の発明によれば、Ｘ線ＣＴ装置のメンテナンスやサービス管理を行う管理者サーバ（もしくは端末）へ、制限モードで動作中である旨及び異常箇所及び内容を送る構成なので、制限モードで動作中にも、管理者サーバでは、履歴として保存するとともに、例えば、記憶してある過去の保守や修理の履歴（修理実績）を出力し、保守計画、必要な手配を行う等の対策ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
本発明に係るＸ線ＣＴ装置及びそのメンテナンスシステムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、Ｘ線ＣＴ装置及びそのメンテナンスシステムの実施形態全体のハード構成を示す図であり、図２は、Ｘ線ＣＴ装置の機能ブロックを説明するための図である。図３は、移動機構の異常検出及びモード制御を説明するための図である。図４は、メンテナンスを行うサーバの構成を示す図である。図５は、原点位置検出手段を説明するための図である。図５は、速度制御の仕方を説明するための図である。図７は、動作フローを示す図である。
【００３４】
〔Ｘ線ＣＴ装置及びメンテナンスシステムの概略構造〕
図１において、管理者サーバ６以外のＸ線ＣＴ装置１は、病院内に患者を検査する設備として使用され、管理者サーバ６は端末でも良く、Ｘ線ＣＴ装置１とネットワークＮで接続され、同じ病院内のメンテナンス管理者の部屋もしくは建物、又はメンテナンス会社に配置されている。
【００３５】
図１においては、Ｘ線ＣＴ装置１は、大きく分けて、架台２と、寝台３と、入力手段５Ａ及び表示手段５Ｂを持ったコンピュータ端末４を有する。架台２には、図２にも示すように、少なくとも被検体を照射撮影するためのＸ線管２２及び被検体（患者）を透過したＸ線を検出するＸ線検出器２３とを支持し内蔵した支持体２１（Ｘ線管２２及びＸ線検出器２３等を「スキャナー部」と言う。）とを収容している。
【００３６】
図１と図２において、支持体２１は開口部２Ａを有し、架台２は、開口部２Ａに収容された支持体２１（スキャナー部を含む）を被検体の周りを回転しながらスキャン撮影するための支持体駆動部２５を有する。支持体駆動部２５は、支持体２１を回転させる回転機構部２５Ａと、支持体２１を支持体軸部２１ａを中心に寝台３方面へ傾斜するためのチルト機構部２５Ｃを備えている。寝台３は、被検体を載置する天板３１と天板３１を移動させる寝台駆動部３２を含む。寝台駆動部３２は、天板３を開口部２Ａに入る高さに昇降移動させる昇降機構部３２Ａ、及び水平移動して開口部２Ａに進入させる水平移動機構部３２Ｄを備えている。
【００３７】
上記チルト機構部２５Ｃ、昇降機構部３２Ａ、及び水平移動機構部３２Ｄによる移動は、被検体とスキャナー部との位置関係を設定するものであり、これらの移動制御の全般を「患者セッテイング」と言うことがある。
【００３８】
図１の操作パネル２Ｂは、被検体の載置や、患者セッテイング等、被検体の面倒をみながら操作を行う手段（スイッチ類）であって、作業現場に近い所として架台２に配置されている。これは、特に、撮影指示や、撮影した画像をみながら操作するような場合は、入力手段５Ａや表示手段５Ｂを用いて操作できる構成になっている。なお、入力手段５Ａからも患者セッテイング等が可能である。
【００３９】
コンピュータ端末４は、上記した支持体２１の回転や傾斜移動の制御、及び寝台３の移動制御、断層画像及び付帯情報等の処理、そしてそれらに関する画面表示を行う。異常が生じたときの解析処理、判断及び異常時はその旨の報知を行う。表示手段５Ｂは、主に断層画像、付帯情報及び異常等を表示する。入力手段５Ａは、上記のようにコンピュータ端末４に制御を行わせるために操作者が操作入力を行うキーボード、マウス、トラックボール等のとを含んで構成されている。
【００４０】
管理者サーバ６は、コンピュータ端末４とネットワークＮで接続され、Ｘ線ＣＴ装置１及びコンピュータ端末が異常を検出したとき、異常の内容、異常個所の情報を受けて、履歴として記憶するとともに、メンテナンス管理者が過去の保守履歴を読み出して、対策するためのものである。
【００４１】
ところで、Ｘ線ＣＴ装置１により撮影して診断するためには、次の手順で行われる。（ａ）患者を天板３１に乗せる。（ｂ）天板３１を開口部２Ａにスムースに入る高さ（干渉しない高さ）に上に移動させる。（ｃ）天板３１を開口部２Ａに水平に移動（スライド）させて進入させる。（ｄ）診察したい患部に応じて支持体２１を傾斜させる。（ｅ）支持体２１が回転し、スキャン撮影を行う。（ｆ）撮影を完了後、支持体２１，天板を初期の位置へ戻して患者を降ろす。（ｇ）再構成した断層象を分析、診断を行う。
【００４２】
上記手順において、（ａ）〜（ｄ）までが、患者セッテイングであり（（ｆ）を含めても良い）、（ｅ）（ｇ）が撮影・診断の行為である。そこで、以下、「患者セッテイングの機構、動作」、「撮影・診断の機能」、「メンテナンス」の順で詳細を説明する。但し、一部はオーバラップして説明することがある。
【００４３】
［患者セッテイングの機構、動作］
支持体駆動部２５は、スキャン撮影するために、スキャナー部を内蔵する支持体２１を、被検体の体軸周りを所定方向に連続的に回転駆動させる回転機構部２５Ａ（構造的な回転機構とモータ等からなる駆動部も含む）。また、支持体駆動部２５は、支持体２１を、開口部２Ａの被検体に対して傾斜（チルト）させる。
【００４４】
支持体駆動部２５は、支持体２１の回転位置を検出する回転位置検出器２５Ｂを有する。回転位置検出手段２５Ｂは、エンコーダ及びその出力をカウントするカウンタでなり、支持体２１の回転位置を、例えば、支持体２１の所定の基準回転位置を角度０度（エンコーダ出力のカウント値を０リセット）と、それからの回転角度をカウントする。基準位置回転位置を複数回経過した場合は、その回数を回転角度として含めてカウントする。スキャナー制御部３５が、支持体駆動部２５に対して所定速度で回転させ、前記回転位置検出手段２５Ｂが目標値の回転角度を検知するまで回転させる。その間、高電圧発生部２４に対してＸ線管２２に高電圧を印可させて撮影を行う。
【００４５】
チルト機構部２５Ｃは、チルトを行う構造的な機構とそれを動かすモータ等からなる駆動部を有する。チルト機構部２５Ｃは、移動制御部３３によって制御され、目標とする角度が傾斜位置検出手段２５Ｄで検知されて、停止するまで、支持体２１を傾斜移動させる。傾斜位置検出手段２５Ｄは、チルト機構部２５Ｃの駆動量を検出するエンコーダとその出力をカウントするカウンタでなり、例えば、支持体２１が鉛直に立っているときの位置をチルト原点位置としてそのときのカウンタ値を０リセットし、その後の傾斜移動に応じたエンコーダの出力をカウントする。なお、エンコーダは、傾斜位置の制御のみならず、傾斜移動速度の制御、患者又は天板３１と支持体２１との干渉（衝突）しないように制御するインターロック制御にも利用されている。以下では、主に傾斜位置の制御について説明する。また、エンコーダからのカウント値を積算して延べ動作量を求めて、メンテナンスにも利用できる。
【００４６】
傾斜原点位置検出手段２５Ｅは、上記のチルト原点位置を検出するもので、例えば、架台２の支持体２１と面する位置に発光素子を配置し、一方、支持体２１側の前記発光素子と対向する位置に受光素子を配置し、支持体２１が傾斜移動したときに受光素子が発光素子からの光を受光したときをチルト原点位置として、カウンタを０リセットすることによりチルト原点の確認が行われる。
【００４７】
上記の場合は、正常時の場合の確認であるが、不具合によりチルト原点位置がずれている場合もある。そのため、傾斜原点位置検出手段２５Ｅは、チルト機構部２５Ｃを移動開始する初期に一旦、カウンタを０リセットし、次にチルト原点位置を検出するまでのカウンタ値を読みとり、そのカウンタ値が出荷時の値に対して許容値以内であるかどうかを確認して、許容値内であれば、正常なチルト原点位置と判断し、許容値の範囲外であれば、異常と判断する。正常と判断した場合は、傾斜位置検出手段２５Ｄのカウンタが上記のようにそのチルト原点位置をカンタの０値として角度を検出する。上記の原点位置が正常か否かの判断は、図３において、チルト原点位置検出手段２５Ｅの検出結果を受けた原点判定部３３Ａが行う。
【００４８】
昇降機構部３２Ａも動く手順は、チルト機構部２５Ｃと同様である。つまり、昇降機構部３２Ａは、昇降を行う構造的な機構とそれを動かすモータ等からなる駆動部を有する。昇降機構機構部３２Ａは、移動制御部３３によって制御され、天板３１の目標とする高さが高さ位置検出手段３２Ｂで検知されて、停止するまで、天板３１を昇降移動させる。
【００４９】
高さ位置検出手段３２Ｂは、昇降機構部３２Ａの駆動量を検出するエンコーダとその出力をカウントするカウンタでなり、例えば、所定の高さ原点位置におけるエンコーダの出力のカウンタ値を０リセットし、その後の昇降移動に応じたエンコーダの出力をカウントする。なお、エンコーダは、昇降移動の位置の制御のみならず、昇降移動速度の制御、患者又は天板３１と支持体２１との干渉（衝突）しないように制御するインターロック制御にも利用されている。以下では、主に昇降移動の位置の制御について説明する。また、エンコーダからのカウント値を積算して延べ動作量を求めて、メンテナンスにも利用できる。
【００５０】
図５を基に、高さ原点位置の仕方を説明する。高さ原点位置検出手段３２Ｃは、上記の原点位置を検出するものである。図５のように、側板３０Ｅに発光素子３２Ｃ２を取り付け、天板３１を載せる支持台３０Ａの発光素子３２Ｃ２に対向する側部に受光素子３２Ｃ１を配置し、昇降駆動部３０Ｃが支柱３０Ｂ（例えば、図５の横からみるＸ字型に支柱が組み合わせられている。）を上方向に伸ばすように駆動することにより、前記受光素子３２Ｃ１が発光素子３２Ｃ２の光を受光したときの位置を高さ原点位置として、そのときのエンコーダ３２の出力を上記のように０リセットし、それ以降のエンコーダ３２Ｂの出力をカントすることにより高さを検出できる。
【００５１】
上記の場合は、高さ原点位置が正常時の場合の確認であるが、不具合により高さ原点位置がずれている場合もある。そのため、高さ原点位置検出手段３２Ｃが、昇降機構部３２Ａが移動開始する初期（つまり、天板３１が、最下段にあるとき）に、一旦、カウンタを０リセットし、次に高さ原点位置を検出するまでのカウンタ値を読みとり、そのカウンタ値が出荷時の値に対して許容値以内であるかどうかを確認して、許容値内であれば、正常な高さ原点位置と判断し、許容値の範囲外であれば、異常と判断する。高さ原点位置が正常な場合は、高さ位置検出手段３２Ｂのカウンタが上記のようにその高さ原点位置をカンタの０値として角度を検出する。上記の原点位置が正常か否かの判断は、図３において、高さ原点位置検出手段３２Ｃの検出結果を受けた原点判定部３３Ａが行う。
【００５２】
水平移動機構部３２Ｄ、水平位置検出手段３２Ｅ及び水平原点位置検出手段３２Ｆの各機構・動作は、上記説明の昇降機構部３２Ａ、高さ位置検出手段３２Ｂ及び高さ原点位置検出手段３２Ｃの各機構・動作と同じ原理である。ただし、前者が開口部２Ａ方向への水平移動（スライド）であるのに対して後者が昇降移動である違いがある。したがって、水平移動機構部３２Ｄ、水平位置検出手段３２Ｅ及び水平原点位置検出手段３２Ｆの各機構・動作の詳細説明は省略する。
【００５３】
なお、チルト原点位置、高さ原点位置、水平原点位置及び開口部２Ａの絶対的な位置関係が構造上確立している。天板３１と開口部２Ａが、干渉（移動時の衝突、接触）をしないようにするため、かつ患部を開口部２Ａに対し適切な位置に設定するためである。
【００５４】
なお、図２における支持体駆動部２５Ａの内、チルト機構部２５Ｃ及び寝台駆動部３２（チルト機構部３２Ａ及び水平移動機構部３２Ｄを含む。）は、請求項における、移動機構部１００である。以下、個別に各機構を区別しない場合は、代表して「移動機構部」と言う。
【００５５】
図２の検知手段３３は、チルト機構部２５Ｃ、昇降機構部３２Ａ及び水平移動機構部３２Ｄ（移動機構）の駆動についての異常状態（以下、「エラー」と言う。）を検知するものである。チルト機構部２５Ｃ、昇降機構部３２Ａ及び水平移動機構部３２Ｄ（移動機構部１００）のエラーは、それぞれ、傾斜角、高さ、水平位置の異常として表れるので、各機構の位置検出手段及び原点位置検出手段からの結果を受けて異常かどうか、どのような異常かを検知している。もちろん、位置検出手段及び原点位置検出手段からの情報には、位置検出手段及び原点位置検出手段、それぞれの自己の異常情報も含まれる。
【００５６】
移動制御手段３３は、予め、正常なときに移動機構部１００を制御する通常動作条件と、異常なときに移動機構を制御する制限動作条件とを記憶し、検知手段３３が異常を検知しない場合（正常である場合）に通常動作条件で制御し（通常モード）、検知手段３３が異常を検知した場合に制限動作条件で制御（制限モード）する。つまり、移動制御手段３３は、検知手段３３の検知結果に応じて、動作条件を通常モード又は制限モードのいずれかに切り替えて制御する。
【００５７】
このときの制限動作条件には、大きく分けて、移動機構部１００の移動速度（傾斜移動速度、昇降移動速度、水平移動速度を総称して言う。）と、移動範囲（傾斜移動範囲、昇降移動範囲、水平移動範囲を総称して言う。）がある。例えば、移動速度は、図５の実線に示すように、通常モードの移動速度は、例えば、天板３１を目標の高さに高速に、かつスムースにセットするため、初期の速度が高く目標位置に近づくにつれ速度が下がるように、漸次低減するように設定されている（水平移動、傾斜移動も同じ）。例えば、天板３１を原点位置認識するまでは最高速度で移動させ、その後順次低減するようにされている。速度を漸次低減する方法には、ここでは、回転数一定にして減速調整するようにしている。
【００５８】
このような通常モードの移動速度に対して、制限モードにおける移動速度は、図５の点線で示すように目標位置に向かって、最初が速く、後は漸次低減する速度であるが、絶対値において、通常モードの速度に比し、１／５以下の遅い速度（漸次低減の割合も１／５以下に遅くされる。）に設定されている。通常モードにおいて、例えば、速度がＦＡＳＴとＳＬＯＷ（例えば、回転数を変えている。）の２種類が選択可能にされている場合は、制限モードにおける速度は、通常モードの最も遅い速度の約１／５以下である。この制限モードにおける移動速度は、かなり遅い速度であり、操作者が、移動機構部１００の移動状態を、余裕をもって、視覚認識でき、かつ緊急に停止等の対応処置ができる速度である。
【００５９】
移動範囲の制限について説明する。通常モードの動作範囲は、各原点位置を基に、天板３１の位置が開口部２Ａに干渉しないよう、かつ適切な位置に設定できる範囲を設けている。制限モードの場合、異常時の場合であるから、後記するように原点位置ずれの異常の場合も考えられることから、また、上記のように移動速度をかなり遅くすることから、各原点位置からの範囲ではなく、絶対的位置を定義し、範囲を限定する。また、これらの動作条件とは別に、最悪の危機状態にシャットダウンするための限界位置を検出する範囲も設けられているが、制限モード時におけるこの範囲も、限定する。
【００６０】
［患者セッテイングの機構、動作の異常（エラー）検知］
次に、患者セッテイングの機構、動作の異常の検知について、図３を基に説明する。図３において、移動機構部１００のチルト機構部２５Ｃ，昇降機構部３２Ａ及び水平移動機構部３２Ｄのそれぞれに対応して、検知手段３３には、チルト機構部エラー検知、昇降機構部エラー検知及び水平移動機構部エラー検知があり、さらに対応して移動制御手段３４には、チルト制御部３４Ａ、昇降制御部３４Ｂ及び水平移動制御部３４Ｃの機能手段がある。移動機構部１００のチルト機構部２５Ｃ―チルト機構部エラー検知―チルト制御部３４Ａの機能と、昇降機構部３２Ａ―昇降機構部エラー検知―昇降制御部３４Ｂの機能と、水平移動機構部３２Ｄ―水平移動機構部エラー検知―水平移動制御部３４Ｃの機能は、機能目的が傾斜、昇降及び水平の違いがあるが、方法は同じである。したがって、次に代表して昇降機能関係のエラーについて説明する。
【００６１】
高さ検出手段３２Ｂは、上記したようにエンコーダ及びカウンタを含んで構成されるが、検知手段３３のエラー解析部３３Ｅと通信して、高さ方向への移動量を信号に含めて送信している。そのときエラー解析部３３Ｅは、高さ検出手段３２Ｂから送られてくる信号（デジタル）における、通信方式（プロトコル、通信フォーマット）の誤り、信号誤り（ビット誤り）、移動量の妥当性等を予め記憶した情報と比較し解析する。エンコーダの電気的エラーやチルト機構部３２Ａ（駆動部を含む）による移動量に反映されたエラーがエラー解析部３３Ｅで解析される。エンコーダエラー検出器３２Ｇは、さらにエンコーダのエンコード機能そのもののエラーを検出するものである。このエンコーダエラー検出器３２Ｇが検出するエラーは、結果として、エラー解析部３３Ｅで解析されるエラーに含まれる可能性があるが、その場合は、エラーの内容、箇所の特定を解析するのに用いられ、さらにはメンテナンス（保守・修理のサービス）にも利用される。検知手段３３のエラー判定部３３Ｆは、エラー解析部３３Ｅで解析結果及びエンコーダエラー検出器３２Ｇからの検出結果を受けて、エラー（異常）であるかどうか判断し、判断結果を昇降制御部３４Ｂへ通知する。
【００６２】
一方、高さ原点位置検出手段３２Ｃと原点判定部３３Ｄとは、上記で図５を基に説明したように、高さ原点位置のずれを検出する。その検出結果は、昇降制御部３４Ｂに送られる。
【００６３】
昇降制御部３４Ｂは、患者セッテイングを行うため、昇降機構部３２Ａを通常モードで移動制御中（図３におけるスイッチＳ２が「通常Ｍ」に接続）に、エラー判定部３３Ｆが判断結果としてエラーを検出したとき、スイッチＳ２により制限モード（「制限Ｍ」）に切り替えて制御する。さらに、昇降制御部３４Ｂは、制御モードで昇降機構部３２Ａを制御経過中あるいは、その後に、原点判定部３３Ｄから原点正常であるとの判定結果を受けたときは、スイッチＳ２により通常モードに切り替えて、昇降機構部３２Ａを昇降制御する。これは、特に、エラー判定部３３Ｆが部品磨耗等により、際どいところでエラー判定し、或いは誤ってエラーと判断し、制限モードに入ったような場合、早期に通常モードに自動復帰できる効果がある。なお、このようなエラー状態は、後記するように操作者やサーバに報知され、対策できるので、自動復帰は、エラーの事実を無視するものではない。
【００６４】
検知手段３３及び移動制御手段３４において、上記のような昇降機構部３２Ａについてのエラー処理と同様に、チルト機構部２５Ｃ及び水平移動機構部３２Ｄについても独立的に行う。そして、移動制御手段３４又は検知手段３３は、エラーと判断されたとき或いは制限モードに入ったときに、少なくともその旨を図２の表示制御手段５Ｃを介して、表示手段５Ｂに表示することで、操作者に異常事態を認知させ、警告する。併せてスピーカにより音で警告することが望ましい。また、操作者が、警告を認識したことを操作手段１０で入力できるようにし、少なくともその認識した旨の入力があるまで警告を続ける事が望ましい。
【００６５】
「撮影・診断の機能」
図２において、システム制御手段３６は、患者について撮影・診断を行うため、各要部を統括して、所定撮影・診断メニューをスケジューリングしている。また、システム制御手段３６は、その撮影・診断メニューを表示制御手段５Ｃを介して表示手段５Ｂに表示し、そのための操作案内を表示する。
【００６６】
操作者は、その案内にしたがって、患者を天板３１に乗せ、操作手段１０を操作して、患者セッテイングを行う。その操作手段１０の操作に対応して、移動制御手段３４が、通常モードで移動機構部１００を移動させて患者が戴置された天板３１を開口部２Ａにスムースに、検知手段３３が検知した適切な位置に配置する。ただし、検知手段３３がエラーを検知したときは、制限モードで移動制御する。患者セッテイングが完了すると、操作手段１０からの撮影指示を受けたスキャナー制御部３５が、支持体２１を回転させ、かつ高電圧発生部２４を制御してスキャン撮影を行う。撮影を完了後、支持体２１，天板３１を初期の位置へ戻して患者を降ろす。
【００６７】
Ｘ線検出器２３により検出される透過Ｘ線量データは、データ収集部２６によって収集される。画像再構成部２７は、データ収集部２６により収集された透過Ｘ線量データに基づいて断層像の再構成処理を行う。再構成された断層像は、記憶され、入力手段５Ａからの指示に応じて、表示制御手段５Ｃにより表示手段５Ｂに表示される。つまり、コンピュータ端末４の制御にしたがって表示手段５Ｂに表示され、分析され、診断が行われる。
【００６８】
「メンテナンス」
移動制御部１００におけるエラーは、検知手段３３又は移動制御手段３４から、通信手段３７及びネットワークＮを介して、管理者サーバ６（端末であっても良い。）へ送信される。送信される内容は、エラー個所、エラーの内容、エラー時期（通信を受けた時としても良い）、そしてエラー個所の稼働量（動作量）等（纏めて「エラー情報」という。）である。
【００６９】
管理者サーバ６は、図４のようにエラー内容を通信手段６４で受けたときは、制御部６３は、表示手段６２にエラーを表示させてメンテナンス管理者に報知するとともに、制御部６３が受けたエラー情報を、一旦、保守履歴情報として保守・修理情報記憶手段６５に記憶させる。そして、操作手段６１からの指示により制御部６３が、該当Ｘ線ＣＴ装置１の該当個所の過去の保守履歴を検索して対比参照できるように表示させる。また、制御部６３は、部品の故障があれば該当個所の保守部品リストを表示できるようにされている。さらに、管理者サーバ６は、操作手段６１からの入力を受けた制御手段６３により、該当個所の保守部品及び修理者の手配、並びに保守計画（例えば、調査が必要であればその日時、制限モード動作へのサゼッション、修理日時、修理必要時間等）の作成を行ってそれらの記録を保管できるようにされている。作成された保守計画は、通信手段６４を介して、該当するＸ線ＣＴ装置１へ送られる。
【００７０】
上記のようなメンテナンスの準備は、移動機構部１００にエラーが生じて制限モードで動作している間に、並行して行うことができる。
【００７１】
上記に説明した構成において、検知手段３３、移動制御手段３４、スキャナー制御手段３５、システム制御手段３６，通信手段３７，データ収集部２５、画像再構成部２７、及び表示制御手段５Ｃは、一つ又は複数のＣＰＵ、上記説明した動作をＣＰＵに実行させるプログラム、及びそのプログラムを記憶するＲＯＭにより構成される。そのＣＰＵ等は、コンピュータ端末４内にあっても良いし、架台２に持っていても、又、双方に持っていてもよい。
【００７２】
次に、上記説明した構成の一連の主要動作について図７を用いて説明する。
ステップＳ１：患者のセッテイングを開始、移動制御手段３４が移動機構１００を通常モードで制御を開始する。
【００７３】
ステップＳ２及びＳ３：検知手段３３は、移動制御手段３４の制御内容にしたがって、移動機構１００が正常に動作しているかどうかをチェックし（ステップＳ２、及びステップＳ３−Ｎｏ）、移動機構１００にエラー（異常）がある場合は、移動制御手段３４に通知する（ステップＳ３―Ｙｅｓ）。
【００７４】
ステップＳ４，５，６：移動制御手段３４は、検知手段３３がエラーを検知しないときは、通常モード制御をセッテイングを行い、その後、スキャン撮影を行う（ステップＳ５）。エラーを検知したときは、制限モードの制御に切り替える。そして制限モードでセッテイングして、その後、スキャン撮影を行う（ステップＳ５）
【００７５】
ステップＳ７：制限モードの制御に切り替えてスキャン撮影された後、検知手段３３は、原点位置ずれが生じているかどうか検知し、その結果を受けた移動制御手段３４は、原点位置ずれがない場合は、通常モードの制御に切り替え（Ｎｏ）、原点位置ずれが生じている場合は、制限モードの制御を続行する（Ｙｅｓ）。
【００７６】
ステップＳ８：ステップＳ３で、検知手段３３がエラーを検知したときは、表示手段５Ｂは、エラ−状態及び移動制御手段３４が制限モードに移行したことを表示し、操作者へ報知する。
【００７７】
ステップＳ９、Ｓ１０：同様に、エラ−状態及び移動制御手段３４が制限モードに移行したことが、管理者サーバ６へ送信され（ステップＳ９）、表示手段６２によりメンテナンス管理者へ報知され、対策が促される（ステップＳ１０）。
ステップＳ１１：メンテナンス管理者が、管理者サーバ６を用いて、調査・修理の計画をたて、それをＸ線ＣＴ装置１へ送信するともに、その調査・修理を実行する。
【００７８】
本発明は、上記のように、エラー、故障が発生すると制限モードで動作し、撮影が行われるので、次のような効果がある。
（イ）Ｘ線ＣＴ装置のシステムダウンを起こさないので、保守を行うサービス管理者（サービスエンジニア）による保守・修理まで撮影が行える。或いは部品交換が必要であれば、その交換部品を入手するまで使用可能である。
（ロ）救急患者のような場合に、システムダウンのリスクが激減する、つまり、万が一、エラーが発生しても生命の危機にさらされるリスクが激減する。救急患者のような場合でも、安心してシステムを使用できる。
（ハ）エラー発生の履歴が残るので、部品事態のワーニング状態を把握でき、部品交換時期のタイミングを失うことなく処理できる。修理時期
（二）病院（システム操作者）とメンテナンス管理者（或いはサービスエンジニア）がコミュニケーションとって、適切なときに修理を行える。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】Ｘ線ＣＴ装置及びそのメンテナンスシステムの実施形態全体のハード構成を示す図である。
【図２】Ｘ線ＣＴ装置の機能ブロックを説明するための図である。
【図３】移動機構の異常検出及びモード制御を説明するための図である。
【図４】メンテナンスを行うサーバの機能ブロックを示す図である。
【図５】原点位置検出手段を説明するための図である。
【図６】速度制御の仕方を説明するための図である。
【図７】動作フローを示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
１  Ｘ線ＣＴ装置
２  架台
２Ａ  開口部
２Ｂ  操作パネル
２１  支持体
２２  Ｘ線管
２３  Ｘ線検出器
２４  高電圧発生部
２５  支持体駆動部
２６  データ収集部
２７  画像再構成部
３  寝台
３１  天板
３２  寝台駆動部
３３  検知手段
３４  移動制御手段
３５  スキャナー制御手段
３６  システム制御手段
３７  通信手段
４  コンピュータ端末
５Ａ  入力手段
５Ｂ  表示手段
６  管理者サーバ
【図１】
2006110110.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2006110110.tif 000006
【図５】
2006110110.tif 000007
【図６】
2006110110.tif 000008
【図７】
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