(57)【要約】【課題】  構造的に簡単な手段により実現可能なエネルギ案内ユニットを案内する案内ユニット及び案内装置を提示する。【解決手段】  定置接続部（２）及び可動接続部（３）を持つエネルギ案内ユニット（１）を案内する案内ユニットにおいて、案内ユニットが互いに実質的に同心的に設けられる内側案内通路（７）及び外側案内通路（８）を持ち、両方の案内通路（７，８）が分離ユニット（１０）により互いに分離され、内側案内通路（７）が内側区画壁（９）を持ち、外側通路（８）が外側区画壁（１１）を持ち、分離ユニット（１０）が外側区画壁（１１）又は内側区画壁（９）より小さい高さを持っている案内装置は、定置接続部（２）と可動接続部（３）及び定置接続部と可動接続部との間で三次元的に偏向可能な少なくとも１つの範囲を持つ少なくとも１つの三次元的に偏向可能なエネルギ案内ユニット（１）及び案内ユニットを含んでいる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
定置接続部（２）及び可動接続部（３）を持つエネルギ案内ユニット（１）を案内する案内ユニットであって、案内ユニットが互いに実質的に同心的に設けられる内側案内通路（７）及び外側案内通路（８）を持ち、両方の案内通路（７，８）が分離ユニット（１０）により互いに分離され、内側案内通路（７）が内側区画壁（９）を持ち、外側通路（８）が外側区画壁（１１）を持ち、分離ユニット（１０）が外側区画壁（１１）又は内側区画壁（９）より小さい高さを持っている、案内ユニット。
【請求項２】
案内ユニットが基板（６）を持ち、この基板上に内側区画壁（９）、分離ユニット（１０）及び外側区画壁（１１）が設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の案内ユニット。
【請求項３】
内側区画壁（９）、外側区画壁（１１）及び／又は分離ユニット（１０）がはまり合い及び／摩擦により基板（６）と結合されていることを特徴とする、請求項２に記載の案内ユニット。
【請求項４】
内側区画壁（９）、外側区画壁（１１）及び／又は分離ユニット（１０）が少なくとも１つの板部材から形成されていることを特徴とする、請求項１〜３の１つに記載の案内ユニット。
【請求項５】
分離ユニット（１０）が自由端範囲を持ち、この自由端範囲が、周方向に見て、内側案内通路（７）及び／又は外側案内通路（８）の方へ実質的に凸に形成される少なくとも１つの部分を持っていることを特徴とする、請求項１〜４の１つに記載の案内ユニット。
【請求項６】
分離ユニット（１０）が、外側区画壁（１１）又は内側区画壁（９）の高さの９０％まで、なるべく５０％まで特に３０％までの高さを持っていることを特徴とする、請求項１〜６の１つに記載の案内ユニット。
【請求項７】
定置接続部（２）と可動接続部（３）及び定置接続部と可動接続部との間で三次元的に偏向可能な少なくとも１つの範囲を持つ少なくとも１つの三次元的に偏向可能なエネルギ案内ユニット（１）、及びエネルギ案内ユニット（１）を案内する請求項１〜６の１つに記載の案内ユニットを含む、案内装置。
【請求項８】
エネルギ案内ユニット（１）が、内側案内通路（７）と外側案内通路（８）との間に湾曲した移行範囲を持ち、分離ユニット（１０）の高さが、移行範囲（１２）における湾曲直径より小さいことを特徴とする、請求項７に記載の案内装置。
【請求項９】
案内ユニット（１）が実質的に水平に設けられていることを特徴とする、請求項７又は８に記載の案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、エネルギ案内ユニットを案内する案内ユニットと、エネルギ案内ユニット及び案内ユニットを含む案内装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】  線路、ケーブル等を定置接続部と可動接続部との間で案内するため、いわゆるエネルギ案内ユニット又は単にエネルギ鎖とも称されるエネルギ案内鎖が使用される。例えば互いに関節結合されている鎖リンクから成るエネルギ案内ユニットが公知である。この場合鎖リンクは、上部及び下部横連結片により互いに結合される２つの側板を含んでいる。横連結片の１つは側板と一体に構成することもできる。【０００３】  エネルギ案内ユニットがその構成に応じて三次元的にも偏向可能なことは公知である。このようなエネルギ案内ユニットは、特に取扱い装置特にロボットに使用するのに適している。「ロボット」とは、例えば自動化される自動車製造において使用されるような工業用ロボットを意味する。【０００４】  一般に供給線路とも称される線路、ホース等は、ロボットにおいて、いわゆるロボットハンドに設けられる工具への供給のために役立つ。供給線路は案内ユニット内に案内される。例えばロボットが複雑な運動過程を実行することを考慮して、エネルギ案内ユニットがロボットの運動に追従できるようにせねばならない。従ってエネルギ案内ユニットが適当な長さを持ち、エネルギ案内ユニットが一部貯蔵範囲に貯蔵されるようにすることは公知である。【０００５】  国際公開第ＷＯ０３／０８４７２１号により、定置接続部及び可動接続部を持つエネルギ案内ユニットを案内する案内ユニットが公知である。案内ユニットはロボットの台座に設けられている。ユニットは線路案内装置を案内しかつ貯蔵するために役立つ。案内ユニットは、第１の面に形成される案内範囲と、第１の面とは異なる第２の面に形成される貯蔵範囲とを持っている。案内範囲はほぼ水平な面に形成され、貯蔵範囲はほぼ垂直な面にある。国際公開第ＷＯ０３／０８４７２１号により、更にロボットの台座を部分的に包囲する案内範囲を持つ案内ユニットが公知である。案内範囲の底はらせん状に上昇している。この案内範囲は貯蔵範囲と接続され、貯蔵範囲は円錐台状に形成される壁を持っている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  これから出発して本発明の基礎になっている課題は、構造的に簡単な手段により実現可能なエネルギ案内ユニットを案内する案内ユニットを提示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  本発明によればこの課題は、請求項１の特徴を持つ、定置接続部及び可動接続部を持つエネルギ案内ユニットを案内する案内ユニットにより解決する。【０００８】  定置接続部及び可動接続部を持つエネルギ案内ユニットを案内するための本発明による案内ユニットは、案内ユニットが内側案内通路及び外側案内通路を持っていることを特徴としている。外側通路及び内側通路は互いにほぼ同心的に設けられている。両方の案内通路は分離ユニットにより互いに分離されている。案内通路は、エネルギ案内ユニットをこれらの案内通路に置くことができるように設計されている。内側案内通路は内側区画壁を持ち、外側通路は外側区画壁を持っている。本発明による提案によれば、分離ユニットは外側区画壁又は内側区画壁より小さい高さを持っている。【０００９】  驚くべきことに、エネルギ案内ユニットを案内する案内ユニットを構成するための構造費は、本発明による構成によって達成可能であることが確認された。案内ユニット内に、エネルギ案内ユニットを案内することができる。この場合エネルギ案内ユニットは、内側案内通路及び／又は外側通路に置かれる。案内通路が包囲している中心軸線の周りに例えばロボットを動かす際エネルギ案内ユニットの運動が行われる。この場合エネルギ案内ユニットの初期位置に応じて、エネルギ案内ユニットが内側案内通路又は外側案内通路に置かれ、エネルギ案内ユニットは部分的に他の案内通路に既にある。分離ユニットが外側区画壁又は内側区画壁より小さい高さを持っていることにより、確実な運動特に案内通路へのエネルギ案内ユニットの設置が行われるようにすることができる。【００１０】  案内ユニットはロボット特に多軸ロボットと共に使用されるのがよい。案内ユニットは１８０°以上の周囲角にわたってエネルギ案内ユニットの運動を可能にする。特に案内ユニットの本発明による構成は、なるべく両方向に約３４０°までの周囲角内でエネルギ案内ユニットの運動を可能にする。【００１１】  案内通路の内側区画壁又は外側区画壁により、半径方向外方又は半径方向内方へ向く力が受止められるので、エネルギ案内ユニットは所定の運動パターンに従って動かされるか又は置かれる。【００１２】  案内ユニットは少なくとも部分的に金属材料から製造されているのがよい。特に内側区画壁、外側区画壁及び／又は分離ユニットを少なくとも１つの板部材から形成することが提案される。【００１３】  案内ユニットは基板を持ち、この基板上に内側区画壁、分離ユニット及び外側区画壁が設けられている。これらの構成要素は、ロボットの組立て費用をできるだけ低くすることを可能にする構造単位体を形成する。内側区画壁、外側区画壁及び／又は分離ユニットと基板との結合は、はまり合い及び／又は摩擦で行うことができる。内側区画壁、外側区画壁及び／又は分離ユニットを基板にろう着けなるべく硬ろう着けするか又は溶接することができる。しかしこのような製造方法では、案内ユニットが熱の作用により個々の部分を適当に整える後処理を必要とすることを考慮せねばならない。【００１４】  内側区画壁、外側区画壁及び分離ユニットを必ずしもほぼ垂直に向けなくてもよい。これらを一部傾斜させることも可能である���例えば外側区画壁をその高さの一部にわたって外方へ湾曲させることも可能である。【００１５】  エネルギ案内ユニットと分離ユニットとの間に生じる可能性のある摩擦力を更に減少するために分離ユニットが自由端範囲を持ち、この自由端範囲が、周方向に見て、内側案内通路及び／又は外側案内通路の方へ実質的に凸に形成される少なくとも１つの部分を持っていることが提案される。分離ユニットの少なくとも一部の凸な形成により、一方では分離ユニットとエネルギ案内ユニットとの摩擦が減少され、他方ではエネルギ案内ユニットが分離ユニットに引っ掛かる危険が最小にされる。【００１６】  本発明の更に別の有利な構成によれば、分離ユニットが、外側区画壁又は内側区画壁の高さの９０％まで、なるべく５０％まで特に３０％までの高さを持っている。
【発明が解決しようとする別の課題】
【００１７】  本発明の基礎になっている別の課題は、少なくとも１つのエネルギ案内ユニットと確実に案内する案内装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】  この課題は、請求項７の特徴を持つ案内装置によって解決される。案内装置の有利な展開及び構成が従属請求項の対象である。
【００１９】  本発明による案内装置は、定置接続部と可動接続部及び定置接続部と可動接続部との間で三次元的に偏向可能な少なくとも１つの範囲を持つ少なくとも１つの三次元的に偏向可能なエネルギ案内ユニットを含んでいる。案内装置は更にエネルギ案内ユニットを案内する請求項１〜６の１つに記載の案内ユニットを持っている。本発明による案内装置は、エネルギ案内ユニットの確実な案内を可能にし、案内装置のこじんまりした構造が可能になる。エネルギ案内ユニットの定置接続部は、内側案内通路又は外側案内通路に設けることができる。エネルギ案内ユニットの定置接続部の位置ぎめは、本発明による案内装置が考慮する応用に関係している。本発明による案内装置はロボット特に多軸ロボットと共に使用される。
【００２０】  本発明による案内装置の有利な構成によれば、エネルギ案内ユニットが、内側案内通路と外側案内通路との間に湾曲した移行範囲を持ち、分離ユニットの高さが、移行範囲における湾曲直径より小さいことが提案される。分離ユニットの高さが、移行範囲における湾曲直径より小さいけれども、エネルギ案内ユニットの高さより大きいのが、特に好ましい。
【００２１】  本発明による案内装置は、この案内ユニットが実質的に水平に設けられているように構成されているのがよい。
【００２２】  本発明のそれ以外の利点及び詳細は、図面に示されている好ましい実施例により説明されるが、本発明はこの具体的な実施例には限定されない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】  図１は案内装置の実施例を概略的に示している。案内装置はエネルギ案内ユニット１を持っている。エネルギ案内ユニット１は定置接続部２及び可動接続部３を持っている。可動接続部３は、例えばロボットの図示しない部分と接続されている。定置接続部２と可動接続部３との間に、三次元的に偏向可能な範囲４がある。この範囲４は、例えば互いに関節結合されるリンクにより形成されている。互いに隣接するリンクは、ほぼ互いに直角なリンク軸線の周りに偏向可能である。エネルギ案内ユニットは、国際公開第ＷＯ０３／０８４７２１号によるエネルギ案内ユニットの構成に従って構成することもできる。【００２４】  図示した実施例では、定置接続部２は内側にあり、可動接続部３は外側にあるように位置ぎめされている。これは必ずしも必要でない。可動接続部３が内側にあり、定置接続部２が内側にあるように設けることも可能である。エネルギ案内ユニット１は中心軸線５の周りに可動である。【００２５】  案内装置は更にエネルギ案内ユニット１を案内する案内ユニットを含んでいる。案内ユニットは基板６を含み、この基板上に内側案内通路７及び外側案内通路８が形成されている。外側案内通路８及び内側案内通路７は、互いにほぼ同心的にかつ中心軸線５に対して同心的に設けられている。【００２６】  内側案内通路７は内側区画壁９及び分離ユニット１０により区画されている。外側案内通路８は分離ユニット１０及び外側区画壁１１により区画されている。内側区画壁９及び外側区画壁１１は、なるべく円形に曲げられた板部材である。内側案内通路７と外側案内通路８との間にある分離ユニット１０も、板条片により形成することができる。基板６はほぼ環状に形成することができる。この基板は案内通路７，８に対して異なっていてもよいので、例えば内側案内通路７は外側案内通路８より高いか又は低い。案内ユニットが例えばロボットの台座を包囲する少なくとも２つの弓形部分を含むことも可能である。案内ユニットの弓形分割は、案内ユニットの組み立て及び輸送を簡単にする。【００２７】  分離ユニット１０は、外側区画壁１１の高さＧより小さいか又は内側区画壁９の高さＫより小さい高さＨを持っている。内側区画壁９及び外側区画壁１１の高さＫ及びＧは、同じか又は異なっていてもよい。内側区画壁９、外側区画壁１１及び分離ユニット１０は、基板６上に垂直に立っていなくてもよい。【００２８】  図３からわかるように、分離ユニット１０は、周方向に見て内側案内通路７及び外側案内通路８の方へほぼ凸に形成される少なくとも１つの部分を持つ自由端範囲を持っている。【００２９】  図１からわかるように、エネルギ案内ユニット１は、一部が内側案内通路７に置かれ、一部が外側案内通路８に置かれている。これらの範囲の間に湾曲範囲１２が形成されている。この湾曲範囲１２は分離ユニット１０をまたいでいる。【００３０】  案内装置の本発明による構造によって、エネルギ案内ユニット１の運動中特に中心軸線５の周りにおける旋回中にエネルギ案内ユニット１が障害なく動かされる。特に分離ユニット１０の凸な形成によって、エネルギ案内ユニット１が分離ユニット１０に引っ掛かる危険がほぼ回避される。本発明は更に別の利点��持っている。特に本発明は、特に工業用ロボットのために使用されるエネルギ案内ユニットのこじんまりした構造を与える。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】    案内装置を平面図で示す。
【図２】    図１による案内装置を切断線Ａ−Ａに沿う断面図で示す。
【図３】    分離ユニットを断面図で示す。
【符号の説明】
【００３２】  １  エネルギ案内ユニット
２  定置接続部
３  可動接続部
４  範囲
５  中心軸線
６  基板
７  内側案内通路
８  外側案内通路
９  内側区画壁
１０  分離ユニット
１１  外側区画壁
１２  湾曲範囲
Ｋ  内側区画壁の高さ
Ｈ  分離ユニットの高さ
Ｇ  外側区画壁の高さ
【図１】
2006212774.tif 000003
【図２】
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【図３】
2006212774.tif 000005