(57)【要約】【課題】  ワークの搬送を確実に行えるとともに、制御を簡単にでき、かつ生産性を大幅に向上させることができるプレスの運転制御方法を提供すること。【解決手段】  トランスファプレスを連続運転するにあたっては、各スライドの下死点到達タイミングを上流側から下流側に順次位相差Ｐを設けて遅らせる。これにより、各フィードユニットの駆動スピードを上げることなく、各スライドのモーションのサイクルタイムＣ１やフィードユニットの待機時間ｗ１を従来に比して短縮でき、ワーク搬送に何ら影響を及ぼさずに生産性を向上させることができる。【選択図】  図６
2006231415.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各工程（Ｗ１〜Ｗ４）毎に独立して駆動される複数のスライド（５）を備えたトランスファプレス（１）と、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ４）間でワーク（１１）の受け渡しを行う複数のフィードユニット（１２）を備えた搬送装置（１０）とが設置され、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ３）でプレス成形された前記ワーク（１１）を下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次搬送するトランスファプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、
連続運転する各スライド（５）の下死点到達タイミングを、上流工程（Ｗ１〜Ｗ３）から下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次遅らせるとともに、
前記ワーク（１１）を上流加工ステーションから下流加工ステーションへフィードユニット（１２）を用いて搬送する際に、
フィードユニット（１２）の移動可能範囲のうち上流領域では、フィードユニット（１２）を上流スライド（５）に連動させる
ことを特徴とするプレス及び搬送装置の運転制御方法。
【請求項２】
各工程（Ｗ１〜Ｗ４）毎に独立して駆動される複数のプレス（５０）と、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ４）間でワーク（１１）の受け渡しを行う複数の搬送装置（６０）とが設置され、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ３）でプレス成形された前記ワーク（１１）を下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次搬送するタンデムプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、
連続運転する各プレス（５０）のスライド（５）の下死点到達タイミングを、上流工程（Ｗ１〜Ｗ３）から下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次遅らせるとともに、
前記ワーク（１１）を上流プレス（５０）の上流加工ステーションから下流プレス（５０）の下流加工ステーションへ搬送装置（６０）を用いて搬送する際に、
搬送装置（６０）の移動可能範囲のうち上流領域では、搬送装置（６０）を上流プレス（５０）に連動させる
ことを特徴とするプレス及び搬送装置の運転制御方法。
【請求項３】
各工程（Ｗ１〜Ｗ４）毎に独立して駆動される複数のスライド（５）を備えたトランスファプレス（１）と、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ４）間でワーク（１１）の受け渡しを行う複数のフィードユニット（１２）を備えた搬送装置（１０）とが設置され、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ３）でプレス成形された前記ワーク（１１）を下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次搬送するトランスファプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、
連続運転する各スライド（５）の下死点到達タイミングを、上流工程（Ｗ１〜Ｗ３）から下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次遅らせるとともに、
前記ワーク（１１）を上流加工ステーションから下流加工ステーションへフィードユニット（１２）を用いて搬送する際に、
フィードユニット（１２）の移動可能範囲のうち上流領域では、フィードユニット（１２）を上流スライド（５）に連動させ、
前記上流領域を抜けた後、フィードユニット（１２）を自走させる
ことを特徴とするプレス及び搬送装置の運転制御方法。
【請求項４】
各工程（Ｗ１〜Ｗ４）毎に独立して駆動される複数のプレス（５０）と、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ４）間でワーク（１１）の受け渡しを行う複数の搬送装置（６０）とが設置され、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ３）でプレス成形された前記ワーク（１１）を下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次搬送するタンデムプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、
連続運転する各プレス（５０）のスライド（５）の下死点到達タイミングを、上流工程（Ｗ１〜Ｗ３）から下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次遅らせるとともに、
前記ワーク（１１）を上流プレス（５０）の上流加工ステーションから下流プレス（５０）の下流加工ステーションへ搬送装置（６０）を用いて搬送する際に、
搬送装置（６０）の移動可能範囲のうち上流領域では、搬送装置（６０）を上流プレス（５０）に連動させ、
前記上流領域を抜けた後、搬送装置（６０）を自走させる
ことを特徴とするプレス及び搬送装置の運転制御方法。
【請求項５】
各工程（Ｗ１〜Ｗ４）毎に独立して駆動される複数のスライド（５）を備えたトランスファプレス（１）と、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ４）間でワーク（１１）の受け渡しを行う複数のフィードユニット（１２）を備えた搬送装置（１０）とが設置され、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ３）でプレス成形された前記ワーク（１１）を下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次搬送するトランスファプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、
連続運転する各スライド（５）の下死点到達タイミングを、上流工程（Ｗ１〜Ｗ３）から下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次遅らせるとともに、
前記ワーク（１１）を上流加工ステーションから下流加工ステーションへフィードユニット（１２）を用いて搬送する際に、
フィードユニット（１２）の移動可能範囲のうち上流領域では、フィードユニット（１２）を上流スライド（５）に連動させ、
フィードユニット（１２）の移動可能範囲のうち下流領域では、フィードユニット（１２）を下流スライド（５）に連動させ、
フィードユニット（１２）の移動可能範囲のうち前記上流領域と前記下流領域との間にある中間領域では、フィードユニット（１２）を自走させる
ことを特徴とするプレス及び搬送装置の運転制御方法。
【請求項６】
各工程（Ｗ１〜Ｗ４）毎に独立して駆動される複数のプレス（５０）と、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ４）間でワーク（１１）の受け渡しを行う複数の搬送装置（６０）とが設置され、前記各工程（Ｗ１〜Ｗ３）でプレス成形された前記ワーク（１１）を下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次搬送するタンデムプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、
連続運転する各プレス（５０）のスライド（５）の下死点到達タイミングを、上流工程（Ｗ１〜Ｗ３）から下流工程（Ｗ２〜Ｗ４）へ順次遅らせるとともに、
前記ワーク（１１）を上流プレス（５０）の上流加工ステーションから下流プレス（５０）の下流加工ステーションへ搬送装置（６０）を用いて搬送する際に、
搬送装置（６０）の移動可能範囲のうち上流領域では、搬送装置（６０）を上流プレス（５０）に連動させ、
搬送装置（６０）の移動可能範囲のうち下流領域では、搬送装置（６０）を下流側プレス（５０）に連動させ、
搬送装置（６０）の移動可能範囲のうち前記上流領域と前記下流領域との間にある中間領域では、搬送装置（６０）を自走させる
ことを特徴とするプレス及び搬送装置の運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス及び搬送装置の運転制御方法に係り、特に、独立して駆動される複数のスライドを備えたトランスファプレスと、各工程間でのワークの受け渡しを行う搬送装置とが設置されているトランスファプレスラインや、独立して駆動される複数のプレスと、各工程間でのワークの受け渡しを行う搬送装置とが設置されているタンデムプレスラインに適用可能なプレス及び搬送装置の運転制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のトランスファプレスにおいては、複数設けられたスライド毎に駆動源およびスライド駆動部を設けるとともに、これらのスライド駆動部をコントローラで制御することにより、個別に設定された駆動条件の基で駆動される各スライドを同期駆動させることが提案されている（例えば、特許文献１）。  
このようなトランスファプレスでは、各スライドが個別に独立して駆動されるため、図８に示すように、全スライドを一斉に駆動させることで、従来のトランスファプレスと同様な加工が行えるうえ、１ショット毎の上死点停止時間を各スライド毎に調整することにより、タンデムプレスのような加工が行え、多様な加工に対応できる。  
また、スライドの駆動源をサーボモータにすることにより、スライド毎にスライドモーションを変えることが可能である。
【０００３】
さらに、このトランスファプレスには、各工程間でのワークの受け渡しを行う搬送装置が設けられているが、この搬送装置も各工程間で独立して駆動され、かつ各スライドに同期して駆動されるため、各工程での金型サイズが異なったり、ある工程終了後のワークの上下寸法が極端に大きな場合でも、これらに応じて搬送装置の駆動タイミングや、駆動スピード、あるいは駆動量（リフト量、送り量）を任意に設定でき、各工程間のワークの受け渡しを金型等に干渉せずに行える。
【特許文献１】特開２００２−３１６２９８号公報（段落番号００１２、００７１〜００７７、図７、図８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記特許文献１記載のプレスを用いても、各工程のスライドの下死点到達タイミングが同一では、生産性が思うように上がらないという問題がある。すなわち、生産性を上げるためには、プレス機械を連続運転させ、さらにプレス機械および搬送装置の駆動速度を単純に上げることになるが、搬送装置の駆動速度を上げれば、加減速時の加速度が大きくなって上流側のワークを確実に保持できなかったり、下流側に確実に投入できないといった搬送ミスが生じ易くなるため、プレス機械および搬送装置の駆動速度を単純に上げられないのが現状である。  
また、各スライドのモーションや搬送装置の駆動条件を個別に設定することが考えられるが、その設定作業に手間がかかるうえ、制御も煩雑になるという問題もある。
【０００５】
このため、前記特許文献１に記載のトランスファプレスを用いた場合で、ワークの搬送を確実に実施できるとともに、制御が簡単で、かつ従来のトランスファプレスと比較しても、生産性を確実に向上させることができるプレスの運転制御方法が望まれている。  
なお、このような要望は、トランスファプレスのみならず、タンデムプレスの場合にも同様に存在する。
【０００６】
本発明の目的は、前述したように、ワークの搬送を確実に行えるとともに、制御を簡単にでき、かつ生産性を大幅に向上させることができるプレスの運転制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に係るプレス及び搬送装置の運転制御方法は、各工程毎に独立して駆動される複数のスライドを備えたトランスファプレスと、前記各工程間でワークの受け渡しを行う複数のフィードユニットを備えた搬送装置とが設置され、前記各工程でプレス成形された前記ワークを下流工程へ順次搬送するトランスファプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、連続運転する各スライドの下死点到達タイミングを、上流工程から下流工程へ順次遅らせるとともに、前記ワークを上流加工ステーションから下流加工ステーションへフィードユニットを用いて搬送する際に、フィードユニットの移動可能範囲のうち上流領域では、フィードユニットを上流スライドに連動させることを特徴とする。
【０００８】
本発明の請求項２に係るプレス及び搬送装置の運転制御方法は、各工程毎に独立して駆動される複数のプレスと、前記各工程間でワークの受け渡しを行う複数の搬送装置とが設置され、前記各工程でプレス成形された前記ワークを下流工程へ順次搬送するタンデムプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、連続運転する各プレスのスライドの下死点到達タイミングを、上流工程から下流工程へ順次遅らせるとともに、前記ワークを上流プレスの上流加工ステーションから下流プレスの下流加工ステーションへ搬送装置を用いて搬送する際に、搬送装置の移動可能範囲のうち上流領域では、搬送装置を上流プレスに連動させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の請求項３に係るプレス及び搬送装置の運転制御方法は、各工程毎に独立して駆動される複数のスライドを備えたトランスファプレスと、前記各工程間でワークの受け渡しを行う複数のフィードユニットを備えた搬送装置とが設置され、前記各工程でプレス成形された前記ワークを下流工程へ順次搬送するトランスファプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、連続運転する各スライドの下死点到達タイミングを、上流工程から下流工程へ順次遅らせるとともに、前記ワークを上流加工ステーションから下流加工ステーションへフィードユニットを用いて搬送する際に、フィードユニットの移動可能範囲のうち上流領域では、フィードユニットを上流スライドに連動させ、前記上流領域を抜けた後、フィードユニットを自走させることを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項４に係るプレス及び搬送装置の運転制御方法は、各工程毎に独立して駆動される複数のプレスと、前記各工程間でワークの受け渡しを行う複数の搬送装置とが設置され、前記各工程でプレス成形された前記ワークを下流工程へ順次搬送するタンデムプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、連続運転する各プレスのスライドの下死点到達タイミングを、上流工程から下流工程へ順次遅らせるとともに、前記ワークを上流プレスの上流加工ステーションから下流プレスの下流加工ステーションへ搬送装置を用いて搬送する際に、搬送装置の移動可能範囲のうち上流領域では、搬送装置を上流プレスに連動させ、前記上流領域を抜けた後、搬送装置を自走させることを特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項５に係るプレス及び搬送装置の運転制御方法は、各工程毎に独立して駆動される複数のスライドを備えたトランスファプレスと、前記各工程間でワークの受け渡しを行う複数のフィードユニットを備えた搬送装置とが設置され、前記各工程でプレス成形された前記ワークを下流工程へ順次搬送するトランスファプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、連続運転する各スライドの下死点到達タイミングを、上流工程から下流工程へ順次遅らせるとともに、前記ワークを上流加工ステーションから下流加工ステーションへフィードユニットを用いて搬送する際に、フィードユニットの移動可能範囲のうち上流領域では、フィードユニットを上流スライドに連動させ、フィードユニットの移動可能範囲のうち下流領域では、フィードユニットを下流スライドに連動させ、フィードユニットの移動可能範囲のうち前記上流領域と前記下流領域との間にある中間領域では、フィードユニットを自走させることを特徴とする。
【００１２】
本発明の請求項６に係るプレス及び搬送装置の運転制御方法は、各工程毎に独立して駆動される複数のプレスと、前記各工程間でワークの受け渡しを行う複数の搬送装置とが設置され、前記各工程でプレス成形された前記ワークを下流工程へ順次搬送するタンデムプレスラインでのプレス及び搬送装置の運転制御方法であって、連続運転する各プレスのスライドの下死点到達タイミングを、上流工程から下流工程へ順次遅らせるとともに、前記ワークを上流プレスの上流加工ステーションから下流プレスの下流加工ステーションへ搬送装置を用いて搬送する際に、搬送装置の移動可能範囲のうち上流領域では、搬送装置を上流プレスに連動させ、搬送装置の移動可能範囲のうち下流領域では、搬送装置を下流側プレスに連動させ、搬送装置の移動可能範囲のうち前記上流領域と前記下流領域との間にある中間領域では、搬送装置を自走させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
以上において、請求項１、３、５の発明はトランスファプレスを用いた場合の運転制御であり、請求項２、４、６の発明はタンデムプレスを用いた運転制御であるが、その作用効果は共通である。すなわち、これらの本発明においては、連続運転する各スライドの下死点到達タイミングを、上流工程から下流工程へ順次遅らせているので、スライド自身の制御の他、これに同期させる搬送装置の制御も簡単である。また、連続運転する各スライドの下死点到達タイミングを上流側から下流側に順次位相差を設けて遅らせることにより、プレス機械の駆動速度を上げても、搬送装置の駆動速度を上げることなく、搬送装置の待機時間を短縮させることが可能であり、ワーク搬送に何ら影響を及ぼさずに全体のサイクルタイムを短縮でき、生産性を向上させることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。  
図１は、本発明の第１実施形態に係るプレスの運転制御方法が適用されるトランスファプレス１を模式的に示す全体斜視図である。図２、図３は、トランスファプレス１の正面図および平面図である。図４は、トランスファプレス１の側面図である。図５は、トランスファフィーダ（搬送装置）１０の要部を下方側から見た斜視図である。
【００１５】
以下には先ず、トランスファプレス１について詳説する。  
図１ないし図４において、トランスファプレス１は、モジュール化された複数（本実施形態では４つ）のプレスユニット２をワーク搬送方向に沿って配列した構成であり、各プレスユニット２に対応した加工ステーション（工程）Ｗ１〜Ｗ４を備えている。  
このトランスファプレス１には、制御盤および操作盤を含んで構成された制御手段としてのコントローラ３（図１）の他、図示しないワーク供給用のスタッカ装置および後述するトランスファフィーダ１０等が設置されている。このようなトランスファプレス１では、ワーク１１が図中の左側から右側に搬送される（図中の左側が上流で、右側が下流）。
【００１６】
トランスファプレス１を構成する各プレスユニット２は、クランク機構、エキセン機構、またはリンク機構等の駆動力伝達機構が内蔵されたクラウン４と、クラウン４内の駆動力伝達機構にプランジャ５Ａを介して連結され、かつ上金型が取り付けられるスライド５と、下金型が取り付けられるムービングボルスタ６Ａが収容可能に設けられたベッド６とを１組にして構成されている。ただし、ムービングボルスタ６Ａの代わりに、ベッド６に固定された通常のボルスタを用いる場合もある。また、各図において、金型の図示を省略した。
【００１７】
隣接するプレスユニット２間には、平面視で、ワーク搬送方向と直交する方向に対向して、それぞれのプレスユニット２に共通な二本のアプライト７が立設されている。アプライト７内には上下にタイロッド８が貫通しており、このタイロッド８を用いて一プレスユニット２内でのクラウン４、ベッド６、およびアプライト７が相互に連結されている。隣接し合うプレスユニット２同士は、タイボルト（不図示）によってワーク搬送方向から締結することで、連結されている。アプライト７間には、上下に開閉可能な防護柵９（図４）が設けられている。  
なお、このようなアプライト７およびタイロッド８は、ワーク搬送方向の最上流側および最下流側にも二本ずつ設けられていることは図示の通りである。
【００１８】
図１、図４に示すように、それぞれのプレスユニット２において、スライド５は、各プレスユニット２毎に設けられたスライド駆動部２０（図２、図３では図示略）で駆動される。  
このスライド駆動部２０は、駆動源としてのメインモータ２１と、メインモータ２１で回転するフライホイール２２と、フライホイール２２の回転エネルギをクラウン４内の駆動力伝達機構に断続的に伝達する図示略のクラッチと、スライド５の動き（スライドモーション）を停止させるブレーキ２３とで構成され、例えば、クラウン４の上部側に配置されている。  
なお、駆動源としてサーボモータを用いた場合、フライホイール２２およびクラッチは設置されていない。
【００１９】
コントローラ３は、プレスユニット２のスライド駆動部２０を制御してスライド５を駆動するものであって、各プレスユニット２毎のスライド駆動部２０を個々に制御するＷ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３Ｄと、これらのＷ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３Ｄを統括して制御する統括制御手段３Ｅとを備え、コンピュータを用いた制御技術によって構築されている。
【００２０】
Ｗ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３Ｄのそれぞれは、一般的な単独プレスでの制御手段と同等な機能を有しており、対応した加工ステーションＷ１〜Ｗ４のスライド駆動部２０を、他のスライド駆動部２０から独立して制御し、スライド５を単独駆動可能にさせる。  
統括制御手段３Ｅは、Ｗ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３Ｄのうち、任意に選択された２つ以上の制御手段（３Ａ〜３Ｄ）を互いにリンクさせて制御する機能を有するとともに、選択された制御手段（３Ａ〜３Ｄ）に対応した加工ステーション（Ｗ１〜Ｗ４）のスライド駆動部２０を制御し、各スライド５同士を同期駆動させる。
【００２１】
従って、このようなコントローラ３によれば、（１）全ての加工ステーションＷ１〜Ｗ４でのスライド５を位相差なしで同期駆動させる制御（位相差なしの同期駆動モード）、（２）全ての加工ステーションＷ１〜Ｗ４でのスライド５の駆動条件を任意に設定し、互いに同期駆動させる制御（異条件での同期駆動モード）、（３）全ての加工ステーションＷ１〜Ｗ４でのスライド５を単独駆動させる制御（単独駆動モード）、（４）これら位相差なしの同期駆動、異条件での同期駆動、および単独駆動を任意に組み合わせた制御（マルチ駆動モード）が可能であり、また、Ｗ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３Ｄによれば、スライド５の単独駆動時には、スライド５を停止状態に維持することも可能である。  
そして、コントローラ３では、操作盤等から任意の駆動モードを選択することにより、選択された駆動モードに応じた制御手段（３Ａ〜３Ｅ）を起動し、トランスファプレス１の運転を制御する。  
また、コントローラ３は、トランスファフィーダ１０を制御するためのＴ１〜Ｔ４制御手段３Ｆ〜３Ｉを備えているが、これらについては後述する。
【００２２】
以下に、トランスファフィーダ１０について詳説する。  
トランスファフィーダ１０は、各加工ステーションＷ１〜Ｗ４で加工されたワーク１１を、各加工ステーションＷ１〜Ｗ４の中心間に設定された搬送エリアＴ１〜Ｔ４内で下流側に搬送するものであって、図２〜図４に示すように、各搬送エリアＴ１〜Ｔ４に配置された４つのフィードユニット１２で構成されている。 
各フィードユニット１２は、ワーク搬送方向に沿って平行に配置され、かつスライドモーションと干渉しないように水平方向に離間した一対のリフトビーム１３と、リフトビーム１３を上下に駆動させるリフト軸サーボモータ１４と、各リフトビーム１３に取り付けられたキャリア１５と、このキャリア１５をリフトビーム１３の長手方向に沿って移動させるリニアモータ１６（図５）と、キャリア１５間に横架されたクロスバー１７と、クロスバー１７に設けられたバキュームカップ装置１８とを備え、このバキュームカップ装置１８はワーク１１を複数箇所（本実施形態では四箇所）で吸着可能に構成されている。
【００２３】
リフトビーム１３は、ワーク搬送方向での近接部分が各搬送エリアＴ１〜Ｔ４毎に位置するように、従来のトランスファバーをほぼ等分割した程度の短いものである。  
具体的に、リフトビーム１３は、等ピッチに設定された搬送エリアＴ１〜Ｔ４の長さ（ワーク搬送方向の長さ）よりも若干短い。また、図３に示すように、平面視において、ワーク搬送方向に沿って近接し合うリフトビーム１３の端部同士は、加工ステーションＷ１〜Ｗ４の中心に対応した位置で、ワーク搬送方向に（図４中左右方向）に離間して対向し、各搬送エリアＴ１〜Ｔ４を通して一直線上に配置されている。  
このようなリフトビーム１３の下部側には、図５に示すように、長手方向に連続した水平な鍔状のガイド部１３１が突設されている。
【００２４】
リフト軸サーボモータ１４は、支持部材１４１を介してアプライト７に支持され、このサーボモータ１４で図示しないピニオンが回転することにより、これと噛合するラックが刻設された鉛直なロッド１４２が上下動し、このロッド１４２を介してリフトビーム１３が上下に駆動する。このようなサーボモータ１４の始動のタイミングや回転スピードは、操作盤等に設けられた適宜な入力手段を用いて予め設定され、コントローラ３で制御される。  
なお、本実施形態では、一本のリフトビーム１３を二つのサーボモータ１４で上下動させるが、リフトビーム１３を無理なく安定した状態で上下動できる構成であれば、サーボモータ１４は一つ、あるいは三つ以上であってもよく、サーボモータ１４の個数やリフトビーム１３との連結構造等は、実施にあたって任意に決められてよい。
【００２５】
リニアモータ１６は、図５に示すように、キャリア側構成部分１６Ａとリフトビーム側構成部分１６Ｂとから成り立っている。キャリア側構成部分１６Ａは、リフトビーム１３のガイド部１３１に係止して移動し、その移動のタイミングや移動のスピードも予め設定され、コントローラ３で制御される。このようなリニアモータ１６は、キャリア側構成部分１６Ａに一次コイルが、リフトビーム１３下面のリフトビーム側構成部分１６Ｂに、一次コイルと対向するように二次導体または二次永久磁石が設けられている。  
なお、リフトビーム側構成部分１６Ｂに一次コイルを、キャリア側構成部分１６Ａに、一次コイルと対向するように二次導体または二次永久磁石を設けてもよい。
【００２６】
キャリア１５は、リニアモータ１６のキャリア側構成部分１６Ａの下方側に一体に取り付けられ、該キャリア側構成部分１６Ａと共に移動する。  
クロスバー１７およびこれに取り付けられたバキュームカップ装置１８は、通常のトランスファフィーダに用いられるものと同様であり、適宜な剛性および確実なワーク保持（吸着）力を有している。
【００２７】
ここで、本実施形態でのキャリア１５には、キャリア型オフセット装置３０が設けられている。  
キャリア型オフセット装置３０は、キャリア１５を兼用し、かつワーク搬送方向に沿ったガイド溝３１Ａを有する所定長さのベースプレート３１と、ベースプレート３１の長手方向の一端側下面に設けられたモータ３２と、ベースプレート３１の他端側下面に設けられたエンコーダ３３と、一端がこのモータ３２にカップリング３４Ａを介して連結され、他端がエンコーダ３３にカップリング３４Ａを介して支持されたシャフト３４と、シャフト３４の外面に刻設された雄ねじ部３４Ｂに螺合し、かつベースプレート３１のガイド溝３１Ａに嵌合された可動ブロック３５とを備え、この可動ブロック３５にクロスバー１７の端部が連結されている。
【００２８】
このようなキャリア型オフセット装置３０では、キャリア１５の走行中にモータ３２でシャフト３４を駆動させ、これに螺合した可動ブロック３５をガイド溝３１Ａに沿って摺動させる。  
つまり、各リフトビーム１３において、キャリア１５がワーク搬送方向の上流側端部にあるときは、可動ブロック３５も上流側に移動させ（図２、図３中に二点鎖線で示したキャリア１５Ａ、クロスバー１７Ａを参照）、クロスバー１７に取り付けられたバキュームカップ装置１８を加工ステーションＷ１〜Ｗ４の中心まで移動させる。  
反対に、キャリア１５が下流側端部にあるときは、可動ブロック３５も下流側に移動させ（図２、図３中に二点鎖線で示したキャリア１５Ｂ、クロスバー１７Ｂを参照）、バキュームカップ装置１８を加工ステーションＷ２〜Ｗ４の中心（搬送エリアＴ４では、図示しない搬出装置上の適宜な位置）まで移動させる。  
このことにより、バキュームカップ装置１８がワーク搬送方向にオフセットされ、ワーク１１が加工ステーションＷ１〜Ｗ４の中心で着脱されて確実に搬送されるようになっている。  
なお、この際のオフセット量の制御は、エンコーダ３３からの出力に基づき、コントローラ３がモータ３２の回転数を制御することで行われる。  
上述のキャリア型オフセット装置３０の駆動源は、サーボモータであったが、これには限らず、例えばリニアモータであってもよい。
【００２９】
図１に戻って、コントローラ３のＴ１〜Ｔ４制御手段３Ｆ〜３Ｉは、対応した搬送エリアＴ１〜Ｔ４でのサーボモータ１４およびリニアモータ１６を制御し、リフトビーム１３およびオフセット装置３０を含めたキャリア１５を各搬送エリアＴ１〜Ｔ４毎に、所定の駆動タイミング、駆動スピード、駆動量（リフト量、送り量）等からなる駆動条件で単独駆動させる機能を有している。  
そして、Ｔ１〜Ｔ４制御手段３Ｆ〜３Ｉは、各搬送エリアＴ１〜Ｔ４毎にサーボモータ１４およびリニアモータ１６間相互の制御も行っており、リフトビーム１３の動きとキャリア１５の動きとをリンクさせている。
【００３０】
また、コントローラ３の前記統括制御手段３Ｅは、Ｔ１〜Ｔ４制御手段３Ｆ〜３Ｉのうち、任意に選択された２つ以上の制御手段（３Ｆ〜３Ｉ）を互いにリンクさせて制御する機能を有し、選択された制御手段（３Ｆ〜３Ｉ）に対応した搬送エリア（Ｔ１〜Ｔ４）のサーボモータ１４およびリニアモータ１６を制御し、搬送エリア（Ｔ１〜Ｔ４）間での各リフトビーム１３およびキャリア１５を位相差なしか、または任意に設定された駆動条件で同期駆動させる。  
さらに、この統括制御手段３Ｅは、Ｗ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３ＤおよびＴ１〜Ｔ４制御手段３Ｆ〜３Ｉを相互にリンクさせて制御可能であり、各加工ステーションＷ１〜Ｗ４でのスライドモーションと、搬送エリアＴ１〜Ｔ４でのリフトビーム１３およびキャリア１５の動きをリンクさせている。
【００３１】
従って、このコントローラ３によれば、トランスファプレス１側のスライドモーションに応じて、（１）全ての搬送エリアＴ１〜Ｔ４でのリフトビーム１３同士およびキャリア１５同士を位相差なしで、かつ駆動タイミング、駆動スピード、駆動量等の駆動条件を同じにして同期駆動させる制御（位相差なしの同期駆動モード）、（２）全ての搬送エリアＴ１〜Ｔ４でのリフトビーム１３同士およびキャリア１５同士の駆動条件を任意に設定し、互いを同期駆動させる制御（異条件での同期駆動モード）、（３）駆動条件を任意に設定し、かつ全てのリフトビーム１３およびキャリア１５を搬送エリアＴ１〜Ｔ４毎に単独駆動させる制御（単独駆動モード）、（４）これら位相差なしでの同期駆動、異条件での同期駆動、および単独駆動を任意に組み合わせた制御（マルチ駆動モード）が可能であり、また、Ｔ１〜Ｔ４制御手段３Ｆ〜３Ｉによる単独駆動時には、リフトビーム１３およびキャリア１５を停止状態に維持することも可能である。  
そして、コントローラ３では、操作盤等から任意の駆動モードを選択することにより、選択された駆動モードに応じた制御手段（３Ｅ〜３Ｉ）を起動し、トランスファフィーダ１０の運転を制御する。
【００３２】
ところで、プレスユニット２のスライド５の速度は、１サイクル中でも刻々と変化する。プレスの加圧力がフライホイール２２に蓄えられた回転エネルギーの一部の放出によって発生していることから、成形直後フライホイール２２の回転数が一時的に落ちるからである。フライホイール２２の回転数が落ちると、メインモータ２１は、フライホイール２２の回転数を早く通常値に戻すように発生トルクおよび回転数を上げている。  
このような、フライホイール２２の回転数回復制御を各プレスユニット２が個々に行っている。しかし、成形時の必要エネルギー、フライホイール２２の大きさおよびメインモータ２１の容量等フライホイール２２の回転数の減少量に関連する要因は各加工ステーションで異なるため、スライドの動きが各加工ステーションでまちまちになる。  
このような状況でも、連続運転時にスライド５（あるいは上型）とトランスファフィーダ１０が干渉を起こさないように制御するように次に示すようなシステムになっている。
【００３３】
各プレスユニット２の駆動力伝達機構には、スライドの１サイクルに対応して１回転するメインギヤがあり、このメインギヤの回転角度を検出するエンコーダが備えられている。従って、エンコーダの信号によってスライドの位置および速度がリアルタイムに求められる。  
また、各搬送エリアＴ１〜Ｔ４制御手段３Ｆ〜３Ｉには、プレスユニット２のエンコーダと同じような信号を発生するが、ハードとしてのエンコーダ本体が存在しないダミーカムが備えられ、このダミーカムから信号によってトランスファフィーダ１０の目標位置と目標速度が設定される。
【００３４】
また、各フィードユニット１２のフィード方向の移動可能範囲を、クロスバー１７の位置によって３分割する。すなわち、Ａ１域：上流加工ステーションのスライド５（あるいは上型）とフィードユニット１２との干渉危険域、Ａ３域：下流加工ステーションのスライド５（あるいは上型）とフィードユニット１２との干渉危険域、Ａ２域：その他の域である。  
Ａ１域では、ダミーカムは、上流加工ステーションのエンコ−ダの信号をそのままフィードユニット１２へ出力する。また、Ａ３域では、ダミーカムは、下流加工ステーションのエンコ−ダの信号をそのままフィードユニット１２へ出力する。さらに、Ａ２域では、上流加工ステーションと下流加工ステーションとのエンコ−ダの信号の差（メインギヤの回転角度の差）によってフィードユニット１２の動きが不自然にならないように、ソフト的に補正をかけた信号を出力している。
【００３５】
上流加工ステーションのスライドが所定の位置まで上昇した後、ワーク吸着のために、クロスバー１７を干渉危険域へ移動させ、また、下流加工ステーションのスライドが所定の位置まで下降する前に、ワークを下型上に開放し、クロスバー１７を干渉危険域から脱出させる。上流加工ステーションおよび下流加工ステーションの干渉危険領域では、ダミーカムはそれぞれ上流加工ステーションおよび下流加工ステーションのエンコ−ダの信号をそのままフィードユニット１２へ出力しているので、たとえ上流加工ステーションと下流加工ステーションとの間でメインギヤの回転角度の差が生じていてもスライド５（あるいは上型）とフィードユニット１２との干渉を確実に防ぐことができる。
【００３６】
次に、本実施形態でのトランスファプレス１およびトランスファフィーダ１０の運転制御方法について説明する。  
この運転では、コントローラ３の操作盤において、トランスファプレス１およびトランスファフィーダ１０の各駆動モードとして「異条件での同期駆動モード」がそれぞれ選択される。  
また、コントローラ３では、全てのＷ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３Ｄ、Ｔ１〜Ｔ４制御手段３Ｆ〜３Ｉが起動しており、統括制御手段３Ｅがこれら制御手段３Ａ〜３Ｄ，３Ｆ〜３Ｉの全てをリンクさせて制御している。
【００３７】
具体的には、図６に示すように、上流の加工ステーションから下流の加工ステーションへ順次位相差Ｐを設けて駆動し、各スライド５の下死点到達タイミングを上流加工ステーションから下流加工ステーションへ順次遅らせている。位相差Ｐは統括制御手段３Ｅで設定され、Ｗ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３Ｄへ出力されている。  
前述のようにフライホイール２２の回転数の一時的な低下によって、スライド５の動きが各ステーションでまちまちになる。統括制御手段３Ｅからの指令がなければ、Ｗ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３Ｄは、フライホイール２２の回転数を早く通常値に戻すように、個々にメインモータ２１の発生トルクおよび回転数を上げることになる。統括制御手段３Ｅから位相差Ｐの指令が加えられると、Ｗ１〜Ｗ４制御手段３Ａ〜３Ｄは、回転数の低下以外に、隣接するステーションとの位相差Ｐについても監視を行い、正常な位相差になるようにメインモータ２１の発生トルクおよび回転数を調整する。
【００３８】
上流の加工ステーションから下流の加工ステーションへ順次位相差Ｐを設けて駆動させると、位相差Ｐがない場合と比べて、トランスファフィーダ１０の駆動速度を上げることなく、スライド５の速度を上げることが可能になる。つまり、図６においてＣ１で表示されたスライド５のサイクルタイムは、図８に示す従来のサイクルタイムＣ０よりも短くなっている。
【００３９】
一方、トランスファフィーダ１０の各フィードユニット１２においては、それぞれリフトビーム１３およびキャリア１５のモーションを同じに設定する。そして、モーションカーブの傾きを比較しても明らかなように、駆動スピードは従来と全く同じに設定され、駆動していない待機時間ｗ１が従来の待機時間ｗ０に比較して短くなっている。従って、全体のサイクルタイムは、スライド５のサイクルタイムはＣ１と同一であり、各フィードユニット１２はスライド５の動きに追従している。ただし、各フィードユニット１２の、待機時間以外の駆動時間ｃ１は、図８に示す従来のサイクルタイムｃ０と同じである。
【００４０】
ところで、位相差Ｐを設けない従来において、スライド５のサイクルタイムをＣ０ではなくＣ１に設定しようとすると、図８において二点鎖線で示すように、フィードユニット１２によるワーク１１の投入完了段階で既に、スライド５の高さｈが低すぎてしまい、リフトビーム１３およびキャリア１５を待機位置に待避させることができず、上型と干渉するという問題が生じる。従って、位相差Ｐを設けずに、サイクルタイムをＣ０からＣ１に短縮することはできない。
【００４１】
また、スライド５のサイクルタイムをＣ０からＣ１に短縮することはすなわち、スライド５の駆動スピードを速めることであるが、こうすることで、スライド５はワーク１１を取り出すために必要な高さＨに早い段階で到達することになり、リフトビーム１３およびキャリア１５の駆動開始タイミングを早めて待機時間ｗ１を短縮することが可能になる。
【００４２】
このような本実施形態によれば、以下の効果がある。  
すなわち、下死点到達タイミングを、上流ステーションから下流ステーションへ順次遅らせているので、スライド自身の制御の他、これに同期させる搬送装置の制御も簡単である。  
また、各スライド５の下死点到達タイミングを上流側から下流側に順次位相差Ｐを設けて遅らせるので、各フィードユニット１２の駆動スピードを上げることなく、各スライド５のモーションのサイクルタイムＣ１やフィードユニット１２の待機時間ｗ１を従来に比して短縮でき、ワーク搬送に何ら影響を及ぼさずにラインスピードを上げることができ、生産性を向上させることができる。
【００４３】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。  
例えば、前記実施形態では、本発明のプレスの運転制御方法をトランスファプレスラインに適用した例を説明したが、図７に示すように、独立して駆動される複数のプレス５０と、各加工ステーション間に配置されてワークの受け渡しを行う複数の搬送装置６０とが設置されているタンデムプレスラインに適用してもよい。なお、このようなタンデムプレスラインにおいても、前記実施形態で説明したようなコントローラが設けられるが、図７での図示を省略してある。  
そして、タンデムプレスラインに本発明の運転制御方法を適用した場合でも、前記実施形態で説明した効果を同じく得ることができる。
【００４４】
また、前記実施形態では、スライド５およびフィードユニット１２の駆動にあって、各スライドの下死点到達タイミングを上流側から下流側に位相差を設けたが、この位相差は、必ずしも全ての加工ステーション間で均等である必要はない。加工ステーション間の位相差をいずれに設定するかは、金型サイズやワークの上位寸法等を勘案し、その実施にあたって適宜決められればよい。
【００４５】
さらに、プレスを連続運転するにあっては、前記実施形態のように、スライド５が常に上下動を続けていることが、生産性を上げるためにも望ましたが、これに限らず、タイマ等により１ショット毎に上死点で一旦停止させてもよい。また、サーボモータ駆動によるプレスの場合、所定の位置でスライド５を一時停止させるモーションを設定してもよい。要するに予めスライド５の一時停止および自動始動が設定されていれば本発明に含まれる。
【００４６】
本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。  
従って、上記に開示した形状、数量などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、数量などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、前述のようにトランスファプレスラインに利用できる他、タンデムプレスラインに利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施形態に係るプレスの運転制御方法で運転されるトランスファプレスを模式的に示す全体斜視図。
【図２】トランスファプレスの正面図。
【図３】トランスファプレスの平面図。
【図４】トランスファプレスの側面図
【図５】トランスファプレスの要部を下方側から見た斜視図。
【図６】スライドおよび搬送装置の各モーションを説明するための図。
【図７】本発明の変形例であるタンデムプレスを示す正面図。
【図８】従来のスライドおよび搬送装置の各モーションを説明するための図。
【符号の説明】
【００４９】
１…トランスファプレス、５…スライド、１０…トランスファフィーダ（搬送装置）、１１…ワーク、１２…フィードユニット、５０…プレス、６０…搬送装置、Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４…加工ステーション（工程）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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