(57)【要約】 【構成】  前後のマスト１４，１５間に上部フレーム３４を軸３６を介して回動自在に取り付け、軸３６をシーブ２６，２７の軸に兼用する。【効果】  マストと上部フレーム間にモーメントが働かないため、上部フレームを軽量化して、スタッカークレーンの高速走行を容易にできる。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後２本のマストの下端を下部台車に固着し、該２本のマストの上端間を上部フレームで接続したスタッカークレーンにおいて、
前記上部フレームを前後の各マストに対して軸を介して回動自在に取り付けたことを特徴とするスタッカークレーン。
【請求項２】
前記前後２本のマスト間に沿って昇降する昇降台を設けて、前記軸に、昇降台の吊持材をガイドするためのシーブを取り付けたことを特徴とする、請求項１のスタッカークレーン。
【請求項３】
前記マストの上部の側面の少なくとも１面に開口を設けたことを特徴とする、請求項１または２のスタッカークレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はスタッカークレーンに関し、特にその上部フレームの軽量化に関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカークレーンは、自動倉庫などで走行レールに沿って走行して物品を搬送し、例えば下部台車と上部フレームとの間をマストで接続する。発明者はここでスタッカークレーンの高速化に取り組み、上部フレームの重量のためにスタッカークレーンの重心位置が高くなることが、高速化の妨げになることを見出した。
【０００３】
即ち、上部フレームの重量が大きいとスタッカークレーンの重心が高くなり、これに伴って高加速時や高減速時の振動が激しくなり、高速走行が困難になる。また振動が激しいと、スタッカークレーンが停止した後に振動が収まるまでの待ち時間も長くなる。さらにスタッカークレーンの重心位置が高くなると、前後の走行車輪に加わる輪圧のバランスが崩れやすくなる。また高加速や高減速を行うと、上部フレームをマストを介して下部台車で牽引するためマストがしなり、マストと上部フレームとの接合部に大きな力のモーメントが加わる。そしてこれに対処するため上部フレームの剛性を高めると、高速化がさらに難しくなる。  
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明の課題は、上部フレームを軽量化して重心位置を下げ、スタッカークレーンの高速化等を容易にすることにある。  
請求項２の発明での追加の課題は、上部フレーム付近の部品点数を減らして、軽量化をさらに進めることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、マストの上部を軽量化することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、前後２本のマストの下端を下部台車に固着し、該２本のマストの上端間を上部フレームで接続したスタッカークレーンにおいて、前記上部フレームを前後の各マストに対して軸を介して回動自在に取り付けたことを特徴とする。前記の軸は３６０度回転できるもので、限られた角度範囲を回動できるものでも良く、また回動時に軸に働く摩擦は、走行中のマストの変形を、マストに対して上部フレームが回動して逃がすことができる範囲内であればよい。
【０００６】
好ましくは、前記前後２本のマスト間に沿って昇降する昇降台を設けて、前記軸に、昇降台の吊持材をガイドするためのシーブを取り付ける。なお吊持材にはワイヤロープやタイミングベルトなどを用いる。
【０００７】
また好ましくは、前記マストの上部の側面の少なくとも１面に開口を設ける。
【発明の効果】
【０００８】
この発明では、前後２本のマストの上端間に、軸を介して回動自在に上部フレームを取り付ける。このためマストと上部フレームとの接合部に力のモーメントが働かず、上部フレームを軽量化できる。また前後のマスト間の間隔は上部フレームにより保たれるので、昇降台の昇降には支障が生じない。そして上部フレームを軽量化し、スタッカークレーンの重心を低くすると、加速時や減速時の振動を小さくでき、高加速や高減速が容易になる、停止後に振動が収まるまでの待ち時間を短縮できる、などの効果が得られる。  
【０００９】
請求項２の発明では、マストと上部フレームとを接続する軸をシーブの軸に兼用できるので、部品点数を減らし、さらに軽量化できる。
【００１０】
請求項３の発明では、マストに対して上部フレームを回動自在にしたことに伴って、マストの上部の剛性を低くできるので、マスト上部の周囲に開口を設けて、軽量化をさらに進めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１２】
図１〜図４に、実施例を示す。これらの図において、２はスタッカークレーンで、４は下部走行レールで地上側に設置され、６は上部レールで天井側に設置される。８は下部走行レール側の下部台車で、例えば前後一対の走行車輪１０，１０を設けて、前後一対の走行モータ１２，１２で前後の走行車輪１０，１０をそれぞれ駆動する。
【００１３】
１４，１５は前後一対のマストで、ここではマスト１４を後部マスト、マスト１５を前部マストとする。昇降台１６は前後一対のマスト１４，１５の間を昇降し、スライドフォークなどの移載手段１８を備えている。また後述のように、マスト１４，１５の上部は剛性が低くても良いので、例えばその左右の両側面に開口２０を設けて軽量化する。開口２０は、前後のマスト１４，１５の上部側面の４周に設けても良い。
【００１４】
２２はドラム、２４は昇降モータ、２６〜２８はシーブで、吊持材としてのワイヤロープ３０，３１をガイドし、昇降台１６の平面視で例えば対角線方向の２端にワイヤロープ３０，３１を取り付けて昇降させる。
【００１５】
３２はマスト頂部で、前後のマスト頂部３２，３２間に上部フレーム３４を軸３６を介して回動自在に取り付ける。また軸３６をシーブ２６〜２８の軸に兼用し、ガイドローラ３８をブラケット４２でマスト頂部３２に取り付け、上部レール６により前後のマスト頂部３２，３２がガイドされるようにする。ここではガイドローラ３８をマスト頂部３２側に取り付けたが、上部フレーム３４側に取り付けても良い。また軸３６により上部フレーム３４がマスト頂部３２に対して回動自在な角度は、高加減速時のマスト１４，１５のしなりによる変形を吸収できる程度の範囲で良く、軸３６は自由回転ができる軸でもピンなどでも良い。さらにシーブ２６〜２８はベアリングを内蔵して、軸３６に対して自由回転できる。
【００１６】
図２，図３に、前後のマスト１４，１５に対する上部フレーム３４の取付を示す。上部フレーム３４は例えば左右一対のアルミニウム板等のプレートで構成され、開口４０などを設けて軽量化し、左右のプレートを連結ピン４４などにより結合する。これによって、鋼製で前後のマストに剛に結合した上部フレーム（従来例）に比べて、重量を数分の一程度にできる。そして前記のようにシーブ２６〜２８を軸３６に取り付け、シーブ２６〜２８で支持したワイヤロープ３０，３１は前後のマスト１４，１５の前後方向中心線に沿って下降して、昇降台１６を支持する。さらにマスト１４，１５の上部では、図４に示すようにその左右２側面に開口２０を設けて軽量化し、昇降台１６の例えば３個のガイドローラ４６〜４８をガイドする。またガイドローラ４６〜４８をガイドするマスト１４のガイド面は、開口２０から外れた位置とする。マスト１４，１５の上部に開口２０を設けたことと、シーブ２６〜２８の軸に軸３６，３６を兼用したことにより、さらにかなりの軽量化ができる。
【００１７】
実施例のスタッカークレーン２の動作を示す。スタッカークレーン２では、前後の走行車輪１０，１０の各々を走行モータ１２で駆動し、高速走行する。スタッカークレーン２を高速走行させると、高加速／高減速により前後のマスト１４，１５のしなりが大きくなるが、上部フレー３４を軸３６を介して回動自在に前後のマスト１４，１５に接続したので、マスト１４，１５がしなっても、上部フレーム３４とマスト１４，１５との接合部にモーメントが加わらない。そして前後のマスト１４，１５間の間隔は上部フレーム３４により一定で、昇降台１６はスタッカークレーン２の走行と並行して昇降できる。
【００１８】
このようにして上部フレーム３４を軽量化し、軸３６をシーブ２６〜２８の軸に兼用すると共に、マスト１４の上部に開口２０を設け、さらに上部フレーム３４にも開口４０を設ける。これらによってスタッカークレーン２の上部の重量を小さくし、重心位置を低くする。重心位置が低くなると、スタッカークレーンを高加速あるいは高減速しても振動が生じにくくなり、また停止後に振動が収まるまでの時間も短くできる。さらにスタッカークレーン２の重心が低くなると、前後の走行車輪１０，１０へ加わる荷重の割合が１：１に近づいて輪圧のバランスが良くなるので、高速走行がさらに容易になる。
【００１９】
実施例では以上のようにして、スタッカークレーン２の高速走行を容易にする。なおここでは高速走行を目的として、上部フレーム３４を軽量化することを示したが、加減速時の振動の抑制などのみのために実施例を適用しても良い。また前後のマスト１４，１５は角鋼管などで構成したが、トラスマストなどでも良く、その場合、トラスの上部では斜材の間隔を拡げるなどにより、剛性の要求が低いトラスの上部を軽量化する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施例のスタッカークレーンの側面図
【図２】実施例のスタッカークレーンのマスト上部と上部フレームとを示す部分側面図
【図３】実施例のスタッカークレーンの上部フレームとマストの頂部を示す部分平面図
【図４】実施例のスタッカークレーンでのマスト上部の水平方向断面図
【符号の説明】
【００２１】
２          スタッカークレーン
４          下部走行レール
６          上部レール
８          下部台車
１０        走行車輪
１２        走行モータ
１４，１５  マスト
１６        昇降台
１８        移載手段
２０，４０  開口
２２        ドラム
２４        昇降モータ
２６〜２８  シーブ
３０，３１  ワイヤロープ
３２        マスト頂部
３４        上部フレーム
３６        軸
３８        ガイドローラ
４２        ブラケット
４４        連結ピン
４６〜４８  ガイドローラ    
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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