(57)【要約】【課題】検出精度が向上した加速度検出装置を提供する。【解決手段】錘３は、３次元曲面から構成される反射面３ａを有し、コイルバネ４により原点位置に支持される。レーザ装置５は、錘３の反射面３ａに向けて光を照射し、２次元光センサ６は、錘３の反射面３ａで反射した光を入射する位置に配置される。錘３は、加速度が加わると、加速度の方向及び大きさに応じて変位する。これにより、レーザ装置５から照射された光の２次元光センサ６における受光位置が変位する。信号処理回路９は、２次元光センサ６の出力から受光位置を検出して加速度検出信号を出力し、コントローラ１０は、加速度検出信号から加速度を算出する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に取り付けられ、前記移動体に加わる加速度を検出する加速度検出装置において、
曲面から構成される反射面を有する変位手段と、
前記変位手段を原点位置に支持すると共に、前記移動体が移動することで前記変位手段に加わる加速度に応じた力によって弾性変形して、前記変位手段を加速度の方向及び大きさに応じて変位させる弾性支持手段と、
前記変位手段の反射面に向けて光を照射する発光手段と、
前記発光手段から照射され、前記変位手段の反射面で反射した光が入射する位置に配置されて、前記発光手段から照射された光の受光位置の変位を検出する２次元光検出手段と、
前記２次元光検出手段で検出した受光位置の変位から、加速度の方向及び大きさに応じた加速度検出信号を出力する信号処理手段と
を備えたことを特徴とする加速度検出装置。
【請求項２】
前記信号処理手段から出力された加速度検出信号から、加速度を算出する演算手段を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の加速度検出装置。
【請求項３】
前記発光手段を複数備え、
前記信号処理手段は、前記各発光手段から照射された光の前記２次元光検出手段における受光位置を検出して加速度検出信号を出力する
ことを特徴とする請求項１記載の加速度検出装置。
【請求項４】
前記発光手段から照射される光に時間変調を行う変調手段を備え、
前記信号処理手段は、単一の前記発光手段から照射された光が前記２次元光検出手段に受光されるまでの時間を計測して、加速度検出信号を出力する
ことを特徴とする請求項１記載の加速度検出装置。
【請求項５】
前記弾性支持手段は、前記変位手段を加速度の方向及び大きさに応じて３次元方向に変位できるように支持すると共に、
前記変位手段は、前記反射面を３次元曲面で構成した
ことを特徴とする請求項１記載の加速度検出装置。
【請求項６】
前記弾性支持手段は、前記変位手段を複数の方向から張架する複数のバネで構成され、前記変位手段の変位方向に応じてバネ定数を異ならせた
ことを特徴とする請求項１記載の加速度検出装置。
【請求項７】
前記弾性支持手段は、前記変位手段を複数の方向から張架する複数のバネで構成され、前記変位手段のバネ定数に応じて検出できる加速度の大きさが設定される
ことを特徴とする請求項１記載の加速度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の加速度を検出する加速度検出装置に関する。詳しくは、移動体が移動することによる加速度に応じた力で変位手段が加速度の方向及び大きさに応じて変位できるように、変位手段を弾性支持手段で支持すると共に、変位手段に照射した光の反射光を２次元光検出手段で受光して、受光位置の変位から移動体の加速度を求めることで、加速度の検出精度を向上させたものである。
【背景技術】
【０００２】
移動体に設置されて加速度を検出する加速度検出装置として、従来より、電極間隔の変動にともなう静電容量の変化により加速度を検出する静電容量型の加速度検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
静電容量型の加速度検出装置は、加速度検出のための可動電極を固定電極に対向配置し、加速度が加わることで可動電極が変位して固定電極との間隔が変動すると、この間隔変動が可動電極と固定電極との間の静電容量の変化として検出され、この静電容量の変化が加速度を検出するための電気信号として出力されるものである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−９１５３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の静電容量型の加速度検出装置では、検出できる加速度のレンジが狭く、検出精度が悪いという問題がある。また、３次元方向の加速度を検出するためには、３個の加速度検出装置が必要であり、部品点数が多くなるという問題がある。
【０００６】
そして、複数の装置を組み合わせる場合、個々の装置の誤差や組み立て誤差により、検出精度が低下するという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、検出精度が向上した加速度検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するため、本発明に係る加速度検出装置は、移動体に取り付けられ、移動体に加わる加速度を検出する加速度検出装置において、曲面から構成される反射面を有する変位手段と、変位手段を原点位置に支持すると共に、移動体が移動することで変位手段に加わる加速度に応じた力によって弾性変形して、変位手段を加速度の方向及び大きさに応じて変位させる弾性支持手段と、変位手段の反射面に向けて光を照射する発光手段と、発光手段から照射され、変位手段の反射面で反射した光が入射する位置に配置されて、発光手段から照射された光の受光位置の変位を検出する２次元光検出手段と、２次元光検出手段で検出した受光位置の変位から、加速度の方向及び大きさに応じた加速度検出信号を出力する信号処理手段とを備えたものである。
【０００９】
本発明に係る加速度検出装置では、移動体が移動すると、弾性支持手段に支持されている変位手段は、加速度に応じた力を受けることで、弾性支持手段を弾性変形させながら、加速度の方向及び大きさに応じて変位する。
【００１０】
発光手段から照射された光は、変位手段の反射面で反射して２次元光検出手段に入射する。これにより、変位手段が変位すると、発光手段から照射された光の２次元光検出手段における受光位置は、加速度の方向及び大きさに応じて変位する。
【００１１】
信号処理手段は、２次元光検出手段における受光位置の変位の方向及び変位量から、移動体に加わる加速度の方向及び大きさに応じた加速度検出信号を出力する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る加速度検出装置によれば、移動体に加わる加速度の方向及び大きさに応じて変位できるように支持された変位手段の位置を、変位手段に照射された光の２次元光検出手段における受光位置の変位から検出して、加速度を求めるので、検出できる加速度のレンジを広くすることができ、検出精度を向上させることができる。
【００１３】
また、変位手段が３次元方向に変位できるように支持されているので、１個の装置で移動体の３次元方向の加速度を検出できる。これにより、複数の装置を組み合わせて３次元方向の加速度を検出できるようにした装置に比べて部品点数が削減できると共に、個々の装置の誤差や、組み立て誤差に起因する検出精度の低下が無く、検出精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の加速度検出装置の実施の形態について説明する。
【００１５】
＜加速度検出装置の構成例＞
図１は第１の実施の形態の加速度検出装置の一例を示す構成図、図２は各実施の形態の加速度検出装置が搭載される移動体の一例を示す構成図である。
【００１６】
第１の実施の形態の加速度検出装置１Ａは、図２に示すように例えば自動車１１に搭載される。自動車１１は移動体を構成し、例えば、カーナビゲーションシステム１１ａやエアバック１１ｂ等を備える。
【００１７】
加速度検出装置１Ａは、自動車１１の加速度を検出して加速度信号を出力する。カーナビゲーションシステム１１ａは、加速度検出装置１Ａから出力される加速度信号を利用して地図の切り換え等の制御を行う。また、エアバック１１ｂは、加速度信号を利用してエアバックの作動等の制御を行う。
【００１８】
加速度検出装置１Ａは、図１に示すようにフレーム２と、球体の錘３と、錘３を支持するコイルバネ４と、錘３に光を照射するレーザ装置５と、レーザ装置５から錘３に照射された光の反射光を受光する２次元光センサ６を備える。
【００１９】
錘３は変位手段を構成し、表面が鏡面処理されて反射面３ａが形成される。反射面３ａは、例えば凸状の球面あるいは半球面等の３次元曲面で構成される。
【００２０】
コイルバネ４は弾性支持手段を構成し、本例では例えば６本のコイルバネ４ａ〜４ｆで錘３を支持する。コイルバネ４は、図２に示す自動車１１の静止時は、錘３を所定の原点位置に支持し、自動車１１の移動時は、錘３に加わる加速度に応じた力によって弾性変形して、錘３が加速度の方向及び大きさに応じて変位できるように、配置及びバネ定数が設定される。
【００２１】
本例では、コイルバネ４ａ，４ｂで錘３の主に上下方向の変位を受け、コイルバネ４ｃ，４ｄで錘３の主に前後方向の変位を受け、コイルバネ４ｅ，４ｆで錘３の主に左右方向の変位を受けるように、各コイルバネ４が配置されている。
【００２２】
レーザ装置５は半導体レーザ等であって発光手段を構成し、球体形状である錘３の中心あるいはその近傍を照射できる位置に配置される。
【００２３】
２次元光センサ６はＣＣＤ（Charge Coupled Device）等であって２次元光検出手段を構成する。２次元光センサ６は、レーザ装置５から照射され、錘３の反射面３ａで反射した光が入射する位置に配置され、受光位置に応じた画素信号を出力する。
【００２４】
ここで、自動車１１が移動すると、原点位置にある錘３は、加速度の方向及び大きさに応じて変位する。これにより、レーザ装置５から錘３の反射面３ａに照射された光の照射位置が変化する。２次元光センサ６は、錘３が原点位置にある場合と、錘３が加速度に応じて変位した場合の何れにおいても、レーザ装置５から錘３に照射された光の反射光が入射するように構成される。
【００２５】
レーザ装置５は変調回路７に接続される。変調回路７は変調手段を構成し、レーザ装置５を駆動するレーザ信号を変調し、例えばパルス光を出力する。レーザ用光源８は、レーザ装置５を駆動する電源を供給する。
【００２６】
２次元光センサ６は信号処理回路９に接続される。信号処理回路９は信号処理手段を構成し、２次元光センサ６から出力された画素信号から、２次元光センサ６における受光位置を検出して加速度検出信号を出力する。
【００２７】
信号処理回路９はコントローラ１０に接続される。コントローラ１０は演算手段を構成し、信号処理回路９から出力された加速度検出信号から加速度を求めて加速度信号を出力する。
【００２８】
＜加速度検出装置の動作例＞
図３は第１の実施の形態の加速度検出装置１Ａの動作例の概要を示す説明図で、次に、第１の実施の形態の加速度検出装置１Ａの動作について説明する。図２に示す自動車１１が静止している状態では、錘３は図１に示すコイルバネ４により原点位置で支持されて静止している。図３では、原点位置にある錘３を破線で示す。
【００２９】
錘３が原点位置にある場合、レーザ装置５から照射された光は、錘３の所定の位置を照射し、反射面３ａで反射する。反射面３ａで反射した光は、２次元光センサ６に入射する。図３では、原点位置にある錘３に対する反射光の光路を破線で示す。ここで、自動車１１が停止しており、錘３が原点位置にある場合の２次元光センサ６における受光位置を原点対応位置Ｐ１と称す。
【００３０】
自動車１１が移動すると、加速度検出装置１Ａに加速度が加わる。加速度検出装置１Ａに加速度が加わると、錘３は加速度に応じた力を受ける。これにより、図１に示すコイルバネ４が弾性変形し、錘３は、加速度の方向及び大きさに応じて変位する。図３では、加速度を受けて変位した錘３を実線で示す。
【００３１】
レーザ装置５から錘３に照射された光の照射位置は、錘３が加速度に応じて変位したことで変化する。これにより、２次元光センサ６における受光位置が、錘３の変位方向及び変位量に応じて変位する。図３では、加速度を受けて変位した錘３に対する反射光の光路を実線で示す。ここで、自動車１１が移動しており、錘３が加速度に応じて変位した場合の光の照射位置をＱ１とし、２次元光センサ６における受光位置を加速度対応位置Ｐ２と称する。
【００３２】
図４は加速度検出装置１Ａの動作例を示すフローチャートで、次に、加速度検出装置１Ａにおける制御機能の動作例について説明する。
【００３３】
ステップＳＡ１：加速度検出装置１Ａは、変調回路７において変調信号によりレーザ信号を変調する。
ステップＳＡ２：レーザ装置５は、変調回路７で変調されたパルス光を照射する。
ステップＳＡ３：２次元光センサ６は、レーザ装置５から照射され、錘３の反射面３ａで反射した光を受光すると、受光位置に応じた画素信号を出力する。
ステップＳＡ４：信号処理回路９は、２次元光センサ６から出力された画素信号から、２次元光センサ６における受光位置を検出して加速度検出信号を出力する。
ステップＳＡ５：コントローラ１０は、信号処理回路９から出力された加速度検出信号を記録する。
ステップＳＡ６：コントローラ１０は、今回記録した加速度検出信号Ａと前回記録した加速度検出信号Ｂを比較して、受光位置が変位したか判断する。受光位置が変位していない場合は、ステップＳＡ２に戻る。
ステップＳＡ７：コントローラ１０は、受光位置の変位から加速度を算出して加速度信号を出力し、ステップＳＡ２に戻る。
【００３４】
このように、加速度検出装置１Ａでは、上述したステップＳＡ２〜ステップＳＡ５の処理を所定のタイミング毎に連続して行い、加速度検出信号を記録する。図２に示す自動車１１が停止していると、錘３の位置は変位しないので、２次元光センサ６における受光位置は原点対応位置Ｐ１から移動しない。よって、今回記録した加速度検出信号Ａと、前回記録した加速度検出信号Ｂを比較すると、受光位置の変位は検出されず、加速度の算出は行われない。
【００３５】
これに対して、自動車１１が移動することで、加速度検出装置１Ａに加速度が加わると、図３で説明したように錘３が加速度に応じて変位する。これにより、２次元光センサ６における受光位置は、原点対応位置Ｐ１から加速度対応位置Ｐ２に変位する。よって、今回記録した加速度検出信号Ａと前回記録した加速度検出信号Ｂを比較すると、受光位置の変位が検出され、この変位から加速度が算出される。
【００３６】
そして、図１に示すように、錘３は３次元方向の変位できるようにコイルバネ４で支持されているので、３次元方向の加速度を、１個の装置で検出することができる。
【００３７】
ここで、自動車１１が等加速度運動をしている場合、錘３は加速度の方向及び大きさに応じて変位した状態を保持する。これにより、等加速度運動中でも、加速度を検出することができる。
【００３８】
また、加速度が変化すると、加速度の変化に応じて錘３の変位量が変化するので、２次元光センサ６における受光位置が変位する。
【００３９】
上述したように、信号処理回路９は、２次元光センサ６から出力された画素信号から、２次元光センサ６における受光位置を検出して加速度検出信号を出力しており、加速度が変化した場合の受光位置の変位も検出される。これにより、加速度検出にリニアリティを持たせることができる。
【００４０】
次に、２次元光センサ６における受光位置の変位と加速度の関係を数式で示す。ここで、錘３の半径をＲ、錘３の変位をＤ、原点位置にある錘３とレーザ装置５の距離をＬ、錘３への光の入射角をθ、２次元光センサ６における受光位置の変位をＹとする。
【００４１】
錘３が加速度を受けて変位した時の反射面３ａ上における光の照射位置Ｑ１（Ｘ１，Ｙ１）は、次の（１）式と（２）式の連立方程式で求められる。
(X＋D)**＋Y**＝R**      ・・・（１）
Y＝(X−R)・tanθ  ・・・（２）
【００４２】
（１）式と（２）式で得たレーザ照射位置Ｑ１（Ｘ１，Ｙ１）から、照射位置Ｑ１における法線の角度ηは、次の（３）式で求められる。
η＝arctan(Y1/(X1−D)・・・（３）
【００４３】
錘３が加速度を受けて変位した時の２次元光センサ６における受光位置である加速度対応位置Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）は、次の（４）式で求められる。
Y2−Y1=tan(2η＋θ)＊(X2−X1)・・・（４）
【００４４】
（４）式の結果、２次元光センサ６における受光位置の変位は、次の（５）式で求められる。
Y=Y2−L・tanθ・・・（５）
【００４５】
これにより、２次元光センサ６における受光位置の変位Ｙから、錘３の変位をＤが算出できる。
【００４６】
そして、図１に示すコイルバネ４のバネ定数をＫとすると、加速度αは、次の（６）式で求められる。
α＝K・D・・・（６）
【００４７】
これにより、錘３が加速度を受けて変位した時の２次元光センサ６における受光位置である加速度対応位置Ｐ２のＹ座標値Ｙ２から加速度が算出できる。
【００４８】
ここで、錘３が加速度を受けて変位する際の変位量は、錘３の重量と、コイルバネ４のバネ定数と、加速度の大きさによって決まる。すなわち、加速度の大きさが弱ければ錘３の変位量は小さく、加速度の大きさが強ければ錘３の変位量は大きくなる。ただし、錘３の変位量は、２次元光センサ６で光を受光できる範囲に規制される。
【００４９】
このため、コイルバネ４のバネ定数を変えることで、検出できる加速度のレンジを変更でき、高いレンジの加速度検出に対応した加速度検出装置あるいは低いレンジの加速度検出に対応した加速度検出装置でも、基本的な構造を変更することなく提供できる。
【００５０】
＜加速度検出装置の他の実施の形態例＞
図５は第２の実施の形態の加速度検出装置１Ｂの一例を示す構成図、図６は第３の実施の形態の加速度検出装置１Ｃの一例を示す構成図、図７は第２及び第３の実施の形態の加速度検出装置１Ｂ，１Ｃで解決した課題の説明図である。
【００５１】
図７に示すように、レーザ装置５から照射された光は、錘３の反射面３ａで反射して２次元光センサ６に入射するが、錘３の変位方向及び変位量によっては、錘３が破線で示す原点位置から実線で示す位置に変位しても、２次元光センサ６における受光位置が変位せず、原点対応位置Ｐ１と加速度対応位置Ｐ２が同じとなる場合がある。
【００５２】
このように、２次元光センサ６における受光位置が同じでも、錘３の変位位置が複数存在する場合があるので、加速度を一意的に算出できない場合がある。
【００５３】
そこで、第２の実施の形態の加速度検出装置１Ｂでは、図５に示すように、少なくとも２個のレーザ装置５ａ，５ｂを備える。第１のレーザ装置５ａと第２のレーザ装置５ｂは、錘３の中心あるいはその近傍を照射して、反射光が２次元光センサ６に入射するように配置される。
【００５４】
そして、錘３が変位した時に、第１のレーザ装置５ａから照射された光の２次元光センサ６における受光位置と、第２のレーザ装置５ｂから照射された受光位置の少なくとも一方は変位するように構成される。
【００５５】
図５では、加速度に応じて変位した実線で示す錘３に第１のレーザ装置５ａから光を照射した場合の受光位置である加速度対応位置Ｐ２ａは、破線で示す原点位置にある錘３に第１のレーザ装置５ａから光を照射した場合の受光位置である原点対応位置Ｐ１ａから変位しない。
【００５６】
これに対して、加速度に応じて変位した錘３に第２のレーザ装置５ｂから光を照射した場合の受光位置である加速度対応位置Ｐ２ｂは、原点位置にある錘３に第２のレーザ装置５ｂから光を照射した場合の受光位置である原点対応位置Ｐ１ｂから加速度の方向及び大きさに応じて変位する。
【００５７】
２次元光センサ６は、受光位置に応じた画素信号を出力し、信号処理回路９は、２次元光センサ６から出力された画素信号から、第１のレーザ装置５ａから照射された光の２次元光センサ６における受光位置を検出して加速度検出信号を出力すると共に、第２のレーザ装置５ｂから出力された光による受光位置を検出して加速度検出信号を出力する。
【００５８】
コントローラ１０は、信号処理回路９から出力された加速度検出信号で検出される原点対応位置Ｐ１ｂに対する加速度対応位置Ｐ２ｂの変位から、上述したように加速度を演算する。
【００５９】
このように、複数のレーザ装置５で錘３を照射することで、錘３が変位した場合には、何れかのレーザ装置５から照射された光の２次元光センサ６における受光位置が変位することになり、加速度を一意的に算出することができる。
【００６０】
ここで、第１のレーザ装置５ａから照射された光と、第２のレーザ装置５ｂから照射された光を区別するため、例えば、第１のレーザ装置５ａと第２のレーザ装置５ｂで波長の異なる光を照射する構成とする。あるいは、変調回路７で時間変調を行って光を照射する構成とする。
【００６１】
第３の実施の形態の加速度検出装置１Ｃでは、図６に示すように、レーザ装置５から光が照射されて、２次元光センサ６で受光されるまでの時間を計測することで、１個のレーザ装置５から照射された光を、原点位置にある錘３で反射した光と、加速度を受けて変位した錘３で反射した光で区別できるようにする。
【００６２】
例えば、レーザ装置５から照射する光に、変調回路７で時間変調をかけることで、あるタイミングで照射された光のレーザ装置５からの発射時刻及び２次元光センサ６での受光時刻と、別のタイミングで照射された光のレーザ装置５からの発射時刻及び２次元光センサ６での受光時刻を、区別して測定できる。
【００６３】
図６に示すように、破線で示す原点位置にある錘３が、実線で示す位置に変位すると、錘３で反射して２次元光センサ６に入射する光の光路長が変化する。図６では、原点位置にある錘３に対する光の光路Ｌ１を破線で示し、加速度を受けて変位した錘３に対する光の光路Ｌ２を実線で示し、本例では、Ｌ２＞Ｌ１となっている。
【００６４】
これにより、レーザ装置５から光が照射されて、２次元光センサ６で受光されるまでの時間を計測することで、錘３が原点位置にある場合の到達時間と、加速度を受けて錘３が変位した場合の到達時間の差から変位量を求めることで、加速度を検出することができる。
【００６５】
＜加速度検出装置の変形例＞
上述した各実施の形態では、錘３の反射面３ａは、一様な曲率を有する凸状の球面として説明したが、錘３の反射面３ａは、錘３が原点位置にあるときに光が照射される中心付近と、錘３が加速度を受けて変位したときに光が照射される外周付近で曲率の異なる３次元曲面でも良い。
【００６６】
例えば、中心付近の曲率を大きく、外周付近の曲率を小さく設定することで、加わる加速度の大きさが弱い場合は２次元光センサ６における受光位置の変位量が大きく、加わる加速度の大きさが強い場合は受光位置の変位量が小さくなり、２次元光センサ６を大型化することなく、検出できる加速度のレンジを広くすることができる。
【００６７】
また、錘３の反射面３ａは凹状の３次元曲面でも良い。
【００６８】
更に、バネ定数の異なるコイルバネ４を所定の配置とすることで、加速度の方向に応じて検出できるレンジを変えることができる。例えば、図１に示すコイルバネの配置で、主に上下方向の加速度を受けるコイルバネ４ａ，４ｂのバネ定数を高くすることで、水平方向では弱い加速度を検出でき、上下方向では強い加速度を検出できるような構成とすることができる。
【００６９】
また、各実施の形態では、発光手段として半導体レーザ等のレーザ装置５を用いる構成としたが、点光源であれば他の発光手段でも良い。
【００７０】
更に、各実施の形態では、３次元方向の加速度を１つの装置で検出できることに特徴があるが、２次元方向の加速度のみを検出する装置とすることも可能である。例えば、半球形状の錘３を水平方向にスライド自在に支持する支持手段を備えると共に、複数本のコイルバネ４を、錘３の水平方向の変位を受けて弾性変形できるように配置すれば良い。
【００７１】
そして、錘３の変位が２次元方向であれば、１個のレーザ装置５から照射された光の２次元光センサ６における受光位置は、錘３の変位に応じて必ず変位するので、１個のレーザ装置５によって加速度の検出が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、自動車等の移動体において、加速度を検出する装置に適用される。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】第１の実施の形態の加速度検出装置の一例を示す構成図である。
【図２】各実施の形態の加速度検出装置が搭載される移動体の一例を示す構成図である。
【図３】第１の実施の形態の加速度検出装置の動作例の概要を示す説明図である。
【図４】加速度検出装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施の形態の加速度検出装置の一例を示す構成図である。
【図６】第３の実施の形態の加速度検出装置の一例を示す構成図である。
【図７】第２及び第３の実施の形態の加速度検出装置で解決した課題の説明図である。
【符号の説明】
【００７４】
１・・・加速度検出装置、２・・・フレーム、３・・・錘、３ａ・・・反射面、４・・・コイルバネ、５・・・レーザ装置、６・・・２次元光センサ、７・・・変調回路、８・・・レーザ用電源、９・・・信号処理回路、１０・・・コントローラ、１１・・・自動車
【図１】
2006145237.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006145237.tif 000007
【図６】
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【図７】
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