(57)【要約】【課題】中空固定軸を有するダイレクトドライブモータ及び該ダイレクトドライブモータを備えた回転テーブル装置において、仕様の変更を強いられることを回避しつつ、中空軸内周を通された配線又は配管が損傷することを防止する。【解決手段】  ダイレクトドライブモータ２０は、コイル２５の巻回された磁極２６を周方向に有するステータ２４と、磁極２６と周方向で相対する磁石２９を有するロータ２８と、ステータ２４の中心軸線を中心とする固定軸２２とを備えている。固定軸２２には、ステータ２４の中心軸線を中心とする中空部が形成されている。固定軸２２の内周側には、固定軸２２の軸線方向に延びると共に、ロータ２８と独立して固定軸２２の周方向に回転可能な円筒体３１が圧入されている。そして、円筒体３１は、テーブル３３上の電気配線３５の動作に伴って外力が加わった場合に、当該外力の加わった向きに自由回転する。【選択図】      図１
2006296046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子と、該固定子と周方向で相対する回転子と、前記固定子の中心軸線を中心として上下に貫通する中空部の形成された中空固定軸とを備えたダイレクトドライブモータにおいて、
前記中空固定軸の内周側に、該中空固定軸の軸線方向に延びると共に、前記回転子と独立して前記中空固定軸の周方向に回転可能な円筒体を設けたことを特徴とするダイレクトドライブモータ。
【請求項２】
前記円筒体の外周側に、該円筒体を前記中空固定軸に対して回転可能に支持する軸受部を設けたことを特徴とする請求項１記載のダイレクトドライブモータ。
【請求項３】
前記軸受部は、前記円筒体の軸線方向に延びるニードル軸受であり、前記円筒体の周方向に回転できるよう前記円筒体に支持されていることを特徴とする請求項２記載のダイレクトドライブモータ。
【請求項４】
前記軸受部を前記円筒体の軸線方向に複数設け、各軸受部が同方向に回転できる構成としたことを特徴とする請求項２又は請求項３記載のダイレクトドライブモータ。
【請求項５】
前記円筒体は、前記中空固定軸の軸線方向から圧入されていることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載のダイレクトドライブモータ。
【請求項６】
前記軸受部の軸線方向両端部を面取りされた形状としたことを特徴とする請求項５記載のダイレクトドライブモータ。
【請求項７】
周縁部に作業機器が搭載されると共に、中央部に上下に貫通する貫通孔を有するテーブルと、
上下に貫通する中空部の形成された中空固定軸と、前記貫通孔と前記中空固定軸の中心軸線が同一となるように前記テーブルが固定される回転子とを有し、前記テーブルを周方向に回転させるダイレクトドライブモータと
を備えた回転テーブル装置において、
前記ダイレクトドライブモータを請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のダイレクトドライブモータによって構成し、
前記作業機器から延びる配線又は配管を前記円筒体の内周側に通したことを特徴とする回転テーブル装置。
【請求項８】
前記配線又は配管を、ロータリージョイントを介して前記円筒体の内周側に固定したことを特徴とする請求項７記載の回転テーブル装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダイレクトドライブモータ及び回転テーブル装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来この種のダイレクトドライブモータ（以下、「ＤＤモータ」という）として、中空軸を有するＤＤモータが知られている。中空軸を有するＤＤモータは、減速機を介することなくテーブルをロータに固定させると共に、テーブルに載置された作業機器の電気配線等を中空軸に固定させて用いられることが一般的である。また、かかるＤＤモータは、作業機器を初期位置から一方の向きに所定角度ずつ移動させる場合や、作業機器を初期位置から一方の向きに所定角度だけ移動させると共にその後初期位置に逆向きに復帰させる場合に用いられる。以下では、前者の動作を旋回動作、後者の動作を揺動動作という。
【０００３】
図３に示すＤＤモータ１は、円筒状の台座部材２を有しており、この台座部材２には、上方に延びる中空軸３が形成されている。中空軸３の外周側には、ステータ４とロータ５が設けられている。そして、ＤＤモータ１には、ロータ５の上面にテーブル６がボルト等の締結具により固定され、テーブル６の上面周縁部に作業機器７が搭載される。また、作業機器７の電気配線８は、中空軸３の内周側にロータリージョイント９を介して固定される。
【０００４】
かかる構成のＤＤモータ１は、中空軸３が台座部材２に形成されているため、仮にロータ５が回転したとしても中空軸３は回転しない。このような中空固定軸を有するＤＤモータ１は、作業機器７を旋回させる場合に適用することが望ましい。ロータリージョイント９の位置がロータ５の回転有無に関わらず変化しないため、作業機器７の旋回に伴って電気配線８にかかる力をロータリージョイント９により分散させることができ、電気配線８がねじれることを防止することができるからである。一方、作業機器７を揺動させる場合に当該ＤＤモータ１を適用した場合、ロータリージョイント９の位置がロータ５の回転有無に関わらず変化しないため、電気配線８が中空軸３上端又はテーブル６の中心付近に引っかかる機会が生じ得る。したがって、作業機器７を継続して揺動させた場合、電気配線８を損傷させてしまう可能性がある。
【０００５】
そこで近年では、電気配線等が中空軸又はテーブルに引っかかることを防止すべく、中空軸がロータと共に回転する中空回転軸を有するＤＤモータも提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００６】
図４に示すＤＤモータ１０は、円筒状の台座部材１１を有しており、この台座部材１１には、ステータ１２とロータ１３が設けられている。ロータ１３には、下方に延びる中空軸１４が形成されている。そして、ＤＤモータ１０には、ロータ１３の上面にテーブル１５がボルト等の締結具により固定され、テーブル１５の上面周縁部に作業機器１６が搭載される。また、作業機器１６の電気配線１７は、中空軸１４の内周側に固定部材１８を介して固定される。
【０００７】
かかる構成のＤＤモータ１０は、中空軸１４がロータ１３に形成されているため、中空軸１４はロータ１３と共に回転する。このような中空回転軸を有するＤＤモータ１０は、作業機器１６を揺動させる場合に適用することが望ましい。作業機器１６の移動に同期して固定部材１８も移動するため、電気配線１７が中空軸１４上端又はテーブル１５の中心付近に引っかかることを防止することができるからである。一方、作業機器１６を旋回させる場合に当該ＤＤモータ１０を適用した場合、電気配線１７がねじれてしまうという問題が生じる。作業機器１６の移動に同期して固定部材１８も移動するため、仮に固定部材１８としてロータリージョイントを用いたとしても、作業機器１６の旋回に伴って電気配線１７にかかる力をロータリージョイントにより分散させることができないからである。したがって、作業機器７を継続して旋回させた場合、電気配線８を損傷させてしまう可能性がある。
【０００８】
このように、従来の中空軸を有するＤＤモータでは、旋回動作と揺動動作のいずれか一方の動作を行わせる目的でしか適用し難いという問題点があった。
【特許文献１】特公平８−１３８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで本発明者は、中空固定軸を有するＤＤモータにおいて、中空固定軸の中空部にロータと一体回転する中空回転軸を設ければ、作業機器を揺動させる場合であっても電気配線等が引っかかることを抑制することが可能となり、電気配線等の損傷を防止することが可能であると考えるに至った。しかしながら、中空固定軸の中空部にロータと一体回転する中空回転軸を設ける構成とした場合、回転部の重量が増加することとなるためロータの負荷が増加し、中空固定軸を有する従来のＤＤモータと比してトルクの低下が懸念される。一方、中空固定軸を有する従来のＤＤモータと同等のトルクを出力するためには、ＤＤモータを周方向又は軸線方向に大型化する必要が生じ、仕様の変更を強いられるという新たな問題が懸念される。
【００１０】
なお、かかる問題は、中空軸内周に電気配線等の配線を通される場合のみならず、空気等の流体を通す流体配管が通される場合にも生じる問題である。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、中空固定軸を有するダイレクトドライブモータ及び該ダイレクトドライブモータを備えた回転テーブル装置において、仕様の変更を強いられることを回避しつつ、中空軸内周を通された配線又は配管が損傷することを防止可能なダイレクトドライブモータ及び該ダイレクトドライブモータを備えた回転テーブル装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下においては、理解の容易のため、発明の実施の形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【００１３】
手段１．固定子（ステータ２４）と、該固定子と周方向で相対する回転子（ロータ２８）と、前記固定子の中心軸線を中心として上下に貫通する中空部の形成された中空固定軸（固定軸２２）とを備えたダイレクトドライブモータにおいて、
前記中空固定軸の内周側に、該中空固定軸の軸線方向に延びると共に、前記回転子と独立して前記中空固定軸の周方向に回転可能な円筒体（円筒体３１）を設けたことを特徴とするダイレクトドライブモータ。
【００１４】
手段１によれば、中空固定軸の内周側には、中空固定軸の軸線方向に延びると共に、回転子と独立して中空固定軸の周方向に回転可能な円筒体が設けられている。円筒体を回転子と独立して回転可能な構成とすることにより、仮に配線又は配管が引っかかったとしても、円筒体だけを配線又は配管の引っかかりを解消させるべく回転させることが可能となる。故に、円筒体の内周を通された配線又は配管が損傷することを防止することが可能となる。また、円筒体を回転子と独立して回転可能に設けることにより、回転子にかかる負荷が増加することを回避しつつ、中空固定軸を有するダイレクトドライブモータに中空回転軸を設けることが可能となる。故に、ダイレクトドライブモータのトルク低下を防止することが可能となり、ダイレクトドライブモータを大型化する等の仕様の変更を強いられることを回避することが可能となる。
【００１５】
手段２．上記手段１において、前記円筒体の外周側に、該円筒体を前記中空固定軸に対して回転可能に支持する軸受部（ニードル３２）を設けたことを特徴とするダイレクトドライブモータ。
【００１６】
手段２によれば、円筒体の外周側には、該円筒体を中空固定軸に対して回転可能に支持する軸受部が設けられている。軸受部を円筒体側に設けることにより、中空固定軸を有する従来のダイレクトドライブモータに特段の工夫を行わずとも中空回転軸を設けることが可能となる。故に、中空回転軸を設けることに伴うダイレクトドライブモータのコストアップを抑制することが可能となる。
【００１７】
手段３．上記手段２において、前記軸受部は、前記円筒体の軸線方向に延びるニードル軸受であり、前記円筒体の周方向に回転できるよう前記円筒体に支持されていることを特徴とするダイレクトドライブモータ。
【００１８】
手段３によれば、円筒体の外周側には、円筒体の軸線方向に延びるニードル軸受が設けられており、このニードル軸受は、円筒体の周方向に回転できるよう円筒体に支持されている。かかる構成とすることにより、円筒体が回転する際の摩擦抵抗を低減させることが可能となる。この結果、円筒体に比較的小さな外力が加わった場合であっても該円筒体を回転させることが可能となり、仮に配線又は配管が引っかかったとしても比較的早期に引っかかりを解消させることが可能となる。
【００１９】
手段４．上記手段２又は手段３において、前記軸受部を前記円筒体の軸線方向に複数設け、各軸受部が同方向に回転できる構成としたことを特徴とするダイレクトドライブモータ。
【００２０】
手段４によれば、軸受部が円筒体の軸線方向に複数設けられており、各軸受部が同方向に回転できるように構成されている。かかる構成とすることにより、各軸受部を小型化することが可能となる。この結果、円筒体の外径を比較的大きく形成することが可能となり、配線又は配管が通される円筒体の内周を比較的大きく形成することが可能となる。
【００２１】
手段５．上記手段２乃至手段４のいずれかにおいて、前記円筒体は、前記中空固定軸の軸線方向から圧入されていることを特徴とするダイレクトドライブモータ。
【００２２】
手段５によれば、円筒体は中空固定軸の軸線方向から圧入されている。かかる構成とすることにより、中空固定軸の内周面に規制部を設ける等の特段の工夫をせずとも、円筒体が軸線方向に移動することを規制することが可能となる。
【００２３】
手段６．上記手段５において、前記軸受部の軸線方向両端部を面取りされた形状としたことを特徴とするダイレクトドライブモータ。
【００２４】
手段６によれば、軸受部の軸線方向両端部は、面取りされたように形成されている。かかる構成とすることにより、円筒体を中空固定軸の軸線方向から圧入する際に軸受部が中空固定軸に引っかかる不具合を回避することが可能となる。
【００２５】
手段７．周縁部に作業機器（作業機器３４）が搭載されると共に、中央部に上下に貫通する貫通孔（円形貫通孔３３ａ）を有するテーブル（テーブル３３）と、
上下に貫通する中空部の形成された中空固定軸（固定軸２２）と、前記貫通孔と前記中空固定軸の中心軸線が同一となるように前記テーブルが固定される回転子（ロータ２８）とを有し、前記テーブルを周方向に回転させるダイレクトドライブモータ（ダイレクトドライブモータ２０）と
を備えた回転テーブル装置において、
前記ダイレクトドライブモータを手段１乃至手段６のいずれかに記載のダイレクトドライブモータによって構成し、
前記作業機器から延びる配線又は配管を前記円筒体の内周側に通したことを特徴とする回転テーブル装置。
【００２６】
手段７によれば、円筒体の内周側には、テーブルの周縁部に搭載された作業機器から延びる配線又は配管が通されている。かかる構成とすることにより、テーブルの回転と同期して作業機器が移動した際に配線又は配管が引っかかって損傷することを防止することが可能となる。
【００２７】
手段８．上記手段７において、前記配線又は配管を、ロータリージョイント（ロータリージョイント３６）を介して前記円筒体の内周側に固定したことを特徴とする回転テーブル装置。
【００２８】
手段８によれば、作業機器の配線又は配管は、ロータリージョイントを介して円筒体の内周側に固定されている。かかる構成とすることにより、配線又は配管が引っかかって損傷することのみならずねじれて損傷することをも防止することが可能となる。作業機器に旋回動作を行わせた場合には配線又は配管にねじれ方向への外力が加わることとなるが、円筒体が回転子と独立して回転可能であるため、配線又は配管にかかるねじれ方向への外力をロータリージョイントにより分散させることが可能となるからである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。図１はＤＤモータ２０の縦断面図である。但し、理解を容易なものとするため、ＤＤモータ２０の回転状態を検出する回転検出器等の図示は省略している。
【００３０】
ＤＤモータ２０は、図１に示すように、円筒状の台座部材２１を有している。台座部材２１には、上方に延びる円筒状の固定軸２２が形成されており、固定軸２２は、その中心軸線が台座部材２１の中心軸線と同軸となるように形成されている。また、台座部材２１と固定軸２２の中空部は、共に円形に形成されており、その中心軸線が台座部材２１の中心軸線と同軸となるように且つ上下に貫通するように形成されている。すなわち、ＤＤモータ２０は中空固定軸を有している。
【００３１】
台座部材２１には、固定軸２２の外周側にステータ２４が組み付け固定されている。ステータ２４には、コイル２５を巻回された磁極２６がステータ２４の外周面に沿って複数設けられている。ステータ２４の上部にはボール軸受２７が設けられており、ステータ２４の上方及び外周側を覆うように形成されたロータ２８が、ボール軸受２７を介して回転自在に支持されている。ロータ２８には、固定軸２２の外径より若干大きな径を有する貫通孔２８ａが、その中心軸線が固定軸２２の中心軸線と同軸となるように形成されている。ロータ２８の内周面には、磁極２６と対向するようにして複数の磁石２９が周方向に並べられている。そして、台座部材２１には、ロータ２８の外周側を覆うように形成された円筒状のケース３０が組み付け固定されている。つまり、本実施形態のＤＤモータ２０は、固定軸２２及びロータ２８の上面がケース３０から露出されている。
【００３２】
ここで、ＤＤモータ２０の動作について簡単に説明すると、磁極２６に巻回されたコイル２５に通電すると該磁極２６が励磁され、ロータ２８に設けられた磁石２９が励磁された磁極２６に引きつけられる。各磁極２６を順次励磁させていくことにより、磁石２９が励磁された磁極２６に順次引きつけられていき、ロータ２８が回転する。
【００３３】
固定軸２２の内周側には、固定軸２２と略同一高さを有する円筒体３１が設けられている。図２（ａ）に示すように、円筒体３１は、その外径が固定軸２２の内径より若干小さい中空円筒状に形成されており、その外周面には複数のニードル３２が設けられている。より詳しく説明すると、図２（ｂ）に示すように、円筒体３１の外周面には、その周方向及び軸線方向に、ニードル３２を収容するための収容凹部３１ａが等間隔に形成されており、各収容凹部３１ａの上下端部には、ニードル３２が円筒体３１の外周側へ移動することを規制するための規制部３１ｂが形成されている。各ニードル３２は、円柱状に形成された本体部３２ａと、本体部３２ａの上下端部中央に設けられた軸部３２ｂとより形成されている。本体部３２ａの上下周縁部は滑らかに面取りされている。そして、各ニードル３２は、軸部３２ｂが円筒体３１の規制部３１ｂを乗り越えるように押し込まれることにより、軸部３２ｂを中心として周方向に回転自在に軸支されている。また、円筒体３１は、固定軸２２の軸線方向から該固定軸２２に圧入されることにより、固定軸２２の内周面に各ニードル３２が当接され、固定軸２２に対して周方向に回転自在に支持されている。つまり、円筒体３１は、その外周面全域にニードル軸受構造を有しており、各ニードル軸受構造により固定軸２２に対して周方向に回転自在に支持されている。また、各ニードル３２の上下周縁部を滑らかに面取りすることにより、円筒体３１を固定軸２２に圧入させる際にニードル３２の一端部が固定軸２２に引っかかる不具合を回避することが可能となる。
【００３４】
ここで、円筒体３１は、固定軸２２に対して回転自在に支持されており、ロータ２８とは連結されていない。つまり、円筒体３１は、ロータ２８と一体回転するのではなく独立して回転すなわち自由回転することができるように、より詳しくはＤＤモータ２０の外部から加わる外力に応じて回転できるように構成されている。
【００３５】
次に、本実施形態のＤＤモータ２０が使用される場合の一例を説明する。ロータ２８の上面には、中央部に円形貫通孔３３ａを有する円板状のテーブル３３が、円形貫通孔３３ａと固定軸２２の中心軸線が同一となるようにボルト等の締結具により組み付け固定される。テーブル３３の上面周縁部には作業機器３４が搭載される。また、作業機器３４を駆動させるための電気配線３５は、円筒体３１の中空部を通して配線されると共に、ロータリージョイント３６を介して円筒体３１の内周面に固定される。
【００３６】
作業機器３４を初期位置から一方の向きに所定角度ずつ移動させる、すなわち作業機器３４を旋回動作させる場合には、ロータ２８が一方の向きに所定角度ずつ回転するよう各磁極２６が順次励磁される。一方、作業機器３４を初期位置から一方の向きに所定角度だけ移動させた後に初期位置に逆向きに復帰させる、すなわち作業機器３４を揺動動作させる場合には、ロータ２８が一方の向きに所定角度だけ回転するよう各磁極２６が順次励磁され、その後、ロータ２８が初期位置に逆向きに復帰するよう各磁極２６が逆向きに順次励磁される。なお、ロータ２８の回転角度は図示しない周知の回転検出器により検出されている。
【００３７】
かかる場合、作業機器３４はロータ２８の回転に同期して旋回動作又は揺動動作を行い、テーブル３３上の電気配線３５は、作業機器３４の移動に伴って旋回動作又は揺動動作を行う。また、円筒体３１は、テーブル３３上の電気配線３５の動作に伴って外力が加わった場合に、当該外力の加わった向きに自由回転する。
【００３８】
このとき、電気配線３５には、テーブル３３上の電気配線３５の動作に伴って該電気配線３５のねじれる向きへの外力が加わることとなる。しかしながら、ロータ２８と一体回転しない円筒体３１を設けた本ＤＤモータ２０においては、ロータリージョイント３６の位置をある程度保持できるため、電気配線３５に加わる外力をロータリージョイント３６により分散させることができ、電気配線３５がねじれることを防止することができる。また、電気配線３５がテーブル３３の中心付近又は円筒体３１上端に引っかかった場合には、円筒体３１に対して電気配線３５から外力が加わり、円筒体３１はこの外力に応じて自由回転を行う。この結果、電気配線３３を固定しているロータリージョイント３６の位置が変化し、電気配線３５の引っかかりを解消することができる。したがって、本ＤＤモータ２０では、作業機器３４に旋回動作又は揺動動作のいずれか一方を継続して行わせた場合でも、電気配線３５がねじれや引っかかり等により損傷することを好適に防止することができる。
【００３９】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下の優れた効果を奏する。
【００４０】
固定軸２２の内周側に、固定軸２２の周方向に回転可能な円筒体３１を設けることにより、円筒体３１の内周を通された電気配線３５がテーブル３３の中心付近又は円筒体３１上端に引っかかって損傷することを防止することが可能となる。仮に電気配線３５がテーブル３３の中心付近又は円筒体３１上端に引っかかったとしても、電気配線３５の引っかかりを解消する向きに円筒体３１が回転するからである。
【００４１】
円筒体３１をロータ２８と一体回転するのではなく独立して回転することが可能な構成とすることにより、電気配線３５が引っかかって損傷することのみならずねじれて損傷することをも防止することが可能となる。確かに、ロータと一体回転する円筒体を設けても、電気配線が引っかかって損傷することを防止することは可能である。しかしながら、かかる構成にあっては、ロータの移動に同期して円筒体も移動するため、仮にロータリージョイントを介して電気配線を固定させたとしても、電気配線にかかるねじれ方向への外力をロータリージョイントにより分散させることができず、電気配線がねじれてしまうという問題を解消できない。ところが、円筒体３１をロータ２８と独立して回転な構成とした場合、ロータリージョイント３６の位置をある程度保持できるため、電気配線３５に加わる外力をロータリージョイント３６により分散させることができ、電気配線３５がねじれることを防止することができる。したがって、作業機器３４に旋回動作又は揺動動作のいずれか一方を継続して行わせた場合でも、電気配線３５が引っかかって損傷することやねじれて損傷することを好適に防止することができる。
【００４２】
円筒体３１がＤＤモータ２０の外部から加わる外力に応じて自由回転可能な構成とすることにより、中空回転軸を設けた場合にロータ２８の負荷が増加することを回避することが可能となる。故に、ＤＤモータ２０のトルク低下を防止することが可能となり、中空回転軸を設けるにあたってＤＤモータ２０を大型化する等の仕様変更を強いられることを回避することが可能となる。
【００４３】
また、ニードル３２を円筒体３１側に設けることにより、比較的簡単に中空固定軸を有するＤＤモータに中空回転軸を設けることができ、ＤＤモータのコストアップを抑制することが可能となる。固定軸２２側に軸受を設ける等の工夫を施す必要がないため、中空固定軸を有する従来のＤＤモータを利用することが可能だからである。
【００４４】
ニードル３２を円筒体３１の軸線方向に複数設け、各ニードル３２が同方向に回転できるように構成することにより、各ニードル３２を小型化することが可能となる。この結果、円筒体３１の外径を比較的大きく形成することが可能となり、電気配線３５が通される円筒体３１の内周を比較的大きく形成することが可能となる。
【００４５】
円筒体３１を固定軸２２の軸線方向から圧入させることにより、固定軸２２の内周面に規制部を設ける等の特段の工夫をせずとも、円筒体３１が軸線方向に移動することを規制することが可能となる。また、各ニードル３２の上下周縁部を滑らかに面取りすることにより、円筒体３１を圧入させる際にニードル３２の一端部が固定軸２２に引っかかる不具合を回避することが可能となる。
【００４６】
なお、上述した実施の形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施してもよい。
【００４７】
（ａ）上記実施の形態では、中空回転軸として、ニードル軸受構造を有する円筒体３１を固定軸２２に圧入させる構成としたが、圧入させる円筒体は、ローラー軸受構造を有する円筒体であってもよいし、ボール軸受構造を有する円筒体であってもよい。すなわち、円筒体３１は、固定軸２２の軸線方向から圧入可能であって、その外周面に軸受構造を有する構成であればよい。かかる構成においては、上記実施の形態と同様、電気配線がねじれや引っかかり等により損傷することを防止することができる。
【００４８】
（ｂ）中空回転軸として滑り軸受構造を有する円筒体を用いてもよい。但し、円筒体が下方に移動することや回転時にがたつくことを防止するための位置決め部を固定軸２２に設ける等、固定軸側に工夫を施す必要が生じる。
【００４９】
（ｃ）上記実施の形態では、ニードル３２を円筒体３１の周方向及び軸線方向に等配する構成としたが、固定軸２２にニードル３２を周方向に分散配置する構成であってもよい。かかる場合であっても、固定軸２２の中心軸線を中心として円筒体３１を回転させることが可能である。また、少なくとも円筒体３１の上端部及び下端部にニードル３２を配置する構成とすれば、円筒体３１が軸線方向にがたつくことを防止することが可能である。
【００５０】
（ｄ）上記実施の形態では、ニードル３２が円筒体３１に回転自在に軸支される構成としたが、回転不能に設けられる構成としてもよい。かかる構成においても、円筒体が固定軸２２と接触する面積を低減させることが可能となるため、円筒体を滑らかに回転させることが可能となる。
【００５１】
（ｅ）上記実施の形態では、ニードル３２の上下周縁部が滑らかに面取りされた構成としたが、直線的に面取りされた構成としてもよい。かかる構成にあっても、円筒体３１を圧入させる際にニードル３２の一端部が固定軸２２と引っかかる不具合を回避することが可能となる。
【００５２】
（ｆ）上記実施の形態では、円筒体３１の外周面にニードル３２を設ける、すなわち円筒体３１側に軸受構造を設ける構成としたが、固定軸２２側に軸受構造を設ける構成としてもよい。但し、かかる構成の場合には固定軸側に工夫を施す必要が生じる。
【００５３】
（ｇ）上記実施の形態では、円筒体３１の内周面に電気配線３５が固定される場合について説明したが、センサ等のその他の配線が固定される場合や、空気等の流体を通す流体配管が固定される場合も同様であることはいうまでもない。
【００５４】
（ｈ）上記実施の形態では、アウターロータ型のＤＤモータについて説明したが、インナーロータ型のＤＤモータに円筒体３１を圧入させる構成としても、上記実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
【００５５】
（ｉ）上記実施の形態では、固定軸２２の内周面に円筒体３１を圧入させる構成としたが、固定軸２２の内周面にボールスプライン機構を有する中空回転軸を設けることにより、ＤＤモータの回転軸が上下方向に移動する機構を新たに付与することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施形態のダイレクトドライブモータを示す縦断面図である。
【図２】（ａ）は円筒体の斜視図、（ｂ）は円筒体の一部断面図である。
【図３】中空固定軸を有する従来のダイレクトドライブモータを示す縦断面図である。
【図４】中空回転軸を有する従来のダイレクトドライブモータを示す縦断面図である。
【符号の説明】
【００５７】
２０…ダイレクトドライブモータ、２１…台座部材、２２…固定軸、２４…固定子としてのステータ、２５…コイル、２６…磁極、２７…ボール軸受、２８…回転子としてのロータ、２８ａ…貫通孔、２９…磁石、３０…ケース、３１…円筒体、３１ａ…収容凹部、３１ｂ…規制部、３２…軸受部としてのニードル、３２ａ…本体部、３２ｂ…軸部、３３…テーブル、３３ａ…円形貫通孔、３４…作業機器、３５…電気配線、３６…ロータリージョイント。
【図１】
2006296046.tif 000003
【図２】
2006296046.tif 000004
【図３】
2006296046.tif 000005
【図４】
2006296046.tif 000006