(57)【要約】【課題】たとえドライバがＶＤＣシステムをオフとした場合においても、ドライバの状態を考慮して自然で安定感のある車両挙動制御の連続性を保つ。【解決手段】ＶＤＣスイッチ２９がＯＦＦ状態（Ｓ１０１）でイグニッションスイッチがＯＮ（Ｓ１０２）の状態では、シートベルトの非装着（Ｓ１０３）、ドア開状態（Ｓ１０４）、ドライバの非着座（Ｓ１０５）、パーキングブレーキの非作動（Ｓ１０６）を検出した場合には、ＶＤＣスイッチ２９をＯＮに切り替え（Ｓ１０７）、自動ブレーキ制御をＯＮとする（Ｓ１０８）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の挙動を制御する車両挙動制御手段と、
上記車両挙動制御手段の作動と非作動を選択的に設定自在な選択手段と、
ドライバの搭乗状態を検出する搭乗状態検出手段と、
上記選択手段を非作動に設定している状態で、且つ、イグニッションスイッチがオンの状態の場合に、上記搭乗状態検出手段で検出した搭乗状態が予め設定した状態であることを検出した場合は、上記選択手段による設定を作動に切り替える切替手段と、
を備えたことを特徴とする車両の挙動制御装置。
【請求項２】
上記車両挙動制御手段は、４輪独立に制動力を制御する制動力制御手段であることを特徴とする請求項１記載の車両の挙動制御装置。
【請求項３】
上記搭乗状態検出手段は、運転席のシートベルト装着検出スイッチであり、
上記切替手段は、上記選択手段を非作動に設定している状態で、且つ、イグニッションスイッチがオンの状態の場合に、少なくとも運転席のシートベルトの非装着を検出した場合は、上記選択手段による設定を作動に切り替えることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の挙動制御装置。
【請求項４】
上記搭乗状態検出手段は、ドア開閉検出スイッチであり、
上記切替手段は、上記選択手段を非作動に設定している状態で、且つ、イグニッションスイッチがオンの状態の場合に、少なくともドアが開かれた状態を検出した場合は、上記選択手段による設定を作動に切り替えることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車両の挙動制御装置。
【請求項５】
上記搭乗状態検出手段は、運転席の着座検出スイッチであり、
上記切替手段は、上記選択手段を非作動に設定している状態で、且つ、イグニッションスイッチがオンの状態の場合に、少なくとも着座状態の変化を検出した場合は、上記選択手段による設定を作動に切り替えることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の車両の挙動制御装置。
【請求項６】
上記搭乗状態検出手段は、パーキングブレーキ作動検出スイッチであり、
上記切替手段は、上記選択手段を非作動に設定している状態で、且つ、イグニッションスイッチがオンの状態の場合に、少なくともパーキングブレーキの作動を検出した場合は、上記選択手段による設定を作動に切り替えることを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の車両の挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作動と非作動とが選択自在な制動力制御装置等の車両の挙動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、様々な車両挙動制御装置が開発され、実用化されている。例えば、特開２００４−１６１１９７号公報では、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時や旋回時に、燃料カットやスロットル開閉によるエンジン制御と、４輪独立のブレーキ制御により車両の横滑りを軽減し、これにより制動・発進・旋回性能を両立させ、車両挙動をドライバの意図通りに制御するビークル・ダイナミックス・コントロール・システム（ＶＤＣシステム）が開示されている。そして、このＶＤＣシステムでは、ＶＤＣオフスイッチが設けられ、ＶＤＣシステムの非作動（オフ）が選択自在となっている。
【特許文献１】特開２００４−１６１１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述の特許文献１に記載されるようなＶＤＣシステム搭載車では、ＶＤＣオフスイッチを操作して、ＶＤＣシステムをオフとした後、再び、ＶＤＣシステムを復帰させるには、再度ＶＤＣオフスイッチを操作するか、エンジンをかけ直すの２通りしか用意されていない。このため、もし、ドライバがＶＤＣシステムをオフとした後、エンジンをかけたまま他のドライバと交代した場合、このドライバによってＶＤＣの復帰操作を行わない限り、ＶＤＣシステムはオフのままとなる。従って、ドライバが、ＶＤＣシステムが作動するものと思い込んで運転をした場合、ＶＤＣシステムによる車両挙動制御の支援が得られず、ドライバとの間に車両挙動の不一致感を生じさせてしまうという問題がある。また、ドライバが、エンジンをかけたままシートベルトを外して休憩した場合や、車外に出る等した後、走り出した時にＶＤＣシステムがオフ状態になっていることを忘れた場合にも、ＶＤＣシステムがオフ状態による予期せぬ車両挙動となる虞がある。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、たとえドライバがＶＤＣシステムをオフとした場合においても、ドライバの状態を考慮して自然で安定感のある車両挙動制御の連続性を保つことができる車両の挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両の挙動を制御する車両挙動制御手段と、上記車両挙動制御手段の作動と非作動を選択的に設定自在な選択手段と、ドライバの搭乗状態を検出する搭乗状態検出手段と、上記選択手段を非作動に設定している状態で、且つ、イグニッションスイッチがオンの状態の場合に、上記搭乗状態検出手段で検出した搭乗状態が予め設定した状態であることを検出した場合は、上記選択手段による設定を作動に切り替える切替手段とを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両の挙動制御装置によれば、たとえドライバがＶＤＣシステムをオフとした場合においても、ドライバの状態を考慮して自然で安定感のある車両挙動制御の連続性を保つことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。  
図１及び図２は本発明の実施の一形態を示し、図１は車両挙動制御装置を搭載した車両の概略構成図、図２はメイン制御部で実行される車両挙動制御のＯＮ−ＯＦＦ判定プログラムのフローチャートである。
【０００８】
図１において、符号１は自動車等の車両を示す。本実施の形態においては、車両１は、４輪駆動車であり、この車両１のエンジン２による駆動力は、トルクコンバータ３、変速装置４を経て、トランスミッション出力軸５からセンターデファレンシャル装置６に伝達される。
【０００９】
センターデファレンシャル装置６に伝達された駆動力は、リヤドライブ軸７、プロペラシャフト８、ドライブピニオン軸９を介して後輪終減速装置１０に入力される一方、フロントドライブ軸１１を介して前輪終減速装置１２に伝達される。センターデファレンシャル装置６は、駆動軸としてのフロントドライブ軸１１とリヤドライブ軸７とに伝達する駆動力の配分比を、例えば、１００：０〜５０：５０の間で可変に制御可能な構成となっている。
【００１０】
後輪終減速装置１０に入力された駆動力は、後輪左アクスル軸１３rlを経て左後輪１４rlに伝達される一方、後輪右アクスル軸１３rrを経て右後輪１４rrに伝達される。また、前輪終減速装置１２に入力された駆動力は、前輪左アクスル軸１３flを経て左前輪１４flに伝達される一方、前輪右アクスル軸１３frを経て右前輪１４frに伝達される。
【００１１】
一方、符号１５は車両のブレーキ駆動部を示し、このブレーキ駆動部１５には、ドライバにより操作されるブレーキペダルと接続されたマスターシリンダ（図示せず）が接続されている。そして、ドライバがブレーキペダルを操作するとマスターシリンダにより、ブレーキ駆動部１５を通じて、４輪１４fl，１４fr，１４rl，１４rrの各ホイールシリンダ（図示せず）にブレーキ圧が導入され、各ブレーキパッド１６fl，１６fr，１６rl，１６rrが作動されて、これにより４輪１４fl，１４fr，１４rl，１４rrにブレーキがかかって制動される。
【００１２】
ブレーキ駆動部１５は、加圧源、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロリックユニットであり、上述のドライバによるブレーキ操作以外にも、後述するメイン制御部４０からの入力信号に応じて、各ホイールシリンダに対して、それぞれ独立にブレーキ圧を導入自在に構成され、４輪１４fl，１４fr，１４rl，１４rrのそれぞれに独立してブレーキを付加できるように構成されている。
【００１３】
車両１には、各車輪１４fl，１４fr，１４rl，１４rrの車輪速を検出する車輪速センサ２１fl，２１fr，２１rl，２１rr、ハンドル角を検出するハンドル角センサ２２、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ２３の各センサ類が設けられており、これら各センサからの信号は、メイン制御部４０に入力される。
【００１４】
また、車両１には、搭乗状態検出手段として、運転席のシートベルトの装着状態を検出するシートベルト装着検出スイッチ２４、車両ドアの開閉状態を検出するドア開閉検出スイッチ２５、運転席の着座状態を検出する着座検出スイッチ２６、パーキングブレーキが作動されているか否かを検出するパーキングブレーキ作動検出スイッチ２７が設けられており、これら各スイッチ類からの信号は、メイン制御部４０に入力される。
【００１５】
更に、メイン制御部４０には、イグニッションスイッチ２８からの信号が入力され、また、車両挙動制御の作動と非作動を選択的に設定自在な選択手段としてのＶＤＣスイッチ２９が連結されている。
【００１６】
そして、メイン制御部４０は、上述の各スイッチ、センサからの入力に基づき、後述の車両挙動制御のＯＮ−ＯＦＦ判定プログラムに従って車両挙動制御のＯＮ−ＯＦＦの判定を行い（すなわち、メイン制御部４０は、切替手段としての機能を有し）、ＯＮの場合には車両挙動制御を実行する。
【００１７】
このメイン制御部４０で実行される車両挙動制御は、車輪速度センサ２１fl，２１fr，２１rl，２１rrからの各車輪速度、ハンドル角センサ２２からのハンドル角、ヨーレートセンサ２３からのヨーレートと車両諸元を基に、例えば以下の如く制御（自動ブレーキ制御）するようになっている。
【００１８】
目標ヨーレートの微分値、低μ路走行の予測ヨーレートの微分値および両微分値の偏差を算出し、また実際のヨーレート（実ヨーレート）と目標ヨーレートとの偏差を算出し、これらの値に基づいて、車両のアンダーステア傾向、或いは、オーバーステア傾向を修正する目標制動力を算出する。そして、車両のアンダーステア傾向を修正するためには旋回方向内側後輪を、オーバーステア傾向を修正するためには旋回方向外側前輪を制動力を加える制動輪として選択し、ブレーキ駆動部１５に制御信号を出力して選択車輪に目標制動力を付加して制動力制御する。このように、メイン制御部４０は、４輪独立に制動力を制御する制動力制御手段としての車両挙動制御手段の機能をも有して構成されている。
【００１９】
次に、メイン制御部４０で実行される車両挙動制御のＯＮ−ＯＦＦ判定プログラムを、図２のフローチャートで説明する。  
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、ＶＤＣスイッチ２９がＯＮ状態かＯＦＦ状態か判定され、ＯＮ状態の場合には、そのまま、Ｓ１０８にジャンプしてメイン制御部４０における自動ブレーキ制御をＯＮとしてプログラムを抜ける。
【００２０】
逆に、ＶＤＣスイッチ２９がＯＦＦ状態の場合には、Ｓ１０２に進み、イグニッションスイッチがＯＮ状態かＯＦＦ状態か判定する。そして、この判定の結果、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態の場合には、Ｓ１０７にジャンプしてＶＤＣスイッチ２９をＯＮに切り替え、Ｓ１０８に進んで、メイン制御部４０における自動ブレーキ制御をＯＮとしてプログラムを抜ける。
【００２１】
また、Ｓ１０２の判定の結果、イグニッションスイッチがＯＮ状態の場合には、Ｓ１０３に進み、シートベルト装着検出スイッチ２４からの信号を参照して運転席のシートベルトが装着状態か否か判定する。そして、この判定の結果、運転席のシートベルトが非装着状態であると判定した場合は、Ｓ１０７にジャンプしてＶＤＣスイッチ２９をＯＮに切り替え、Ｓ１０８に進んで、メイン制御部４０における自動ブレーキ制御をＯＮとしてプログラムを抜ける。
【００２２】
上述のＳ１０３の判定の結果、運転席のシートベルトが装着状態であると判定した場合は、Ｓ１０４に進み、ドア開閉検出スイッチ２５からの信号を参照してドアが開状態か否か判定する。そして、この判定の結果、ドアが開状態であると判定した場合は、Ｓ１０７にジャンプしてＶＤＣスイッチ２９をＯＮに切り替え、Ｓ１０８に進んで、メイン制御部４０における自動ブレーキ制御をＯＮとしてプログラムを抜ける。
【００２３】
また、Ｓ１０４の判定の結果、ドアが閉状態であると判定した場合は、Ｓ１０５に進み、着座検出スイッチ２６からの信号を参照してドライバが着座しているか否か判定する。そして、この判定の結果、ドライバが着座していないと判定した場合は、Ｓ１０７にジャンプしてＶＤＣスイッチ２９をＯＮに切り替え、Ｓ１０８に進んで、メイン制御部４０における自動ブレーキ制御をＯＮとしてプログラムを抜ける。
【００２４】
上述のＳ１０５の判定の結果、ドライバが着座していると判定した場合は、Ｓ１０６に進み、パーキングブレーキ作動検出スイッチ２７からの信号を参照してパーキングブレーキが作動されているか否かを判定する。そして、パーキングブレーキが作動されている場合は、Ｓ１０７に進み、ＶＤＣスイッチ２９をＯＮに切り替え、Ｓ１０８に進んで、メイン制御部４０における自動ブレーキ制御をＯＮとしてプログラムを抜ける。
【００２５】
また、Ｓ１０６の判定の結果、パーキングブレーキが非作動と判定した場合は、Ｓ１０９に進み、自動ブレーキ制御を非作動（ＯＦＦ）としてプログラムを抜ける。
【００２６】
このように本発明の実施の形態によれば、ＶＤＣスイッチ２９により車両挙動制御の非作動が選択されたとしても、エンジンを再始動することなく、ドライバのシートベルトの非装着、ドアの開状態、ドライバの非着座、パーキングブレーキの作動を検出した場合には、ＶＤＣスイッチ２９は車両挙動制御を作動に切り替わるので、ドライバの状態を考慮して自然で安定感のある車両挙動制御の連続性を保つことが可能となる。すなわち、交代したドライバが車両挙動制御が非作動であることによる車両挙動の不一致感や、ドライバが自ら車両挙動制御を非作動にしたことを忘れることによる予期せぬ車両挙動の発生を防止でき、自然で使いかっての良いシステムとすることができる。
【００２７】
尚、本実施の形態では、車両挙動制御は、自動ブレーキ制御によるヨーモーメントの発生を例に説明しているが、車両挙動制御はこれに限ることはなく、例えば、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時や旋回時に、燃料カットやスロットル開閉によるエンジン制御や、所謂、ＡＢＳ（Anti-lock Brake System）制御、４輪駆動制御を組み合わせたものであっても良い。
【００２８】
また、本実施の形態では、ドライバのシートベルトの装着状態、ドアの開閉状態、ドライバの着座状態、パーキングブレーキの作動状態の４つの状態を検出して車両挙動制御のＯＮ−ＯＦＦを判定するようになっているが、これらの何れか１つ、或いは、何れか２つ、或いは、何れか３つの状態を検出して判定するようにしても良い。
【００２９】
更に、本実施の形態の車両挙動制御のＯＮ−ＯＦＦ判定プログラムのフローチャートにおけるＳ１０３〜Ｓ１０６の処理の順番は、他の順番で行われるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】車両挙動制御装置を搭載した車両の概略構成図
【図２】メイン制御部で実行される車両挙動制御のＯＮ−ＯＦＦ判定プログラムのフローチャート
【符号の説明】
【００３１】
１    車両
１４fl，１４fr，１４rl，１４rr  車輪
１５    ブレーキ駆動部
１６fl，１６fr，１６rl，１６rr  ブレーキパッド
２１fl，２１fr，２１rl，２１rr  車輪速センサ
２２    ハンドル角センサ
２３    ヨーレートセンサ
２４    シートベルト装着検出スイッチ（搭乗状態検出手段）
２５    ドア開閉検出スイッチ（搭乗状態検出手段）
２６    着座検出スイッチ（搭乗状態検出手段）
２７    パーキングブレーキ作動検出スイッチ（搭乗状態検出手段）
２８    イグニッションスイッチ
２９    ＶＤＣスイッチ（選択手段）
４０    メイン制御部（車両挙動制御手段、切替手段）
代理人    弁理士    伊  藤    進
【図１】
2006130987.tif 000003
【図２】
2006130987.tif 000004