(57)【要約】【課題】  ＤＣモータを動力源として使用して記録媒体を搬送する搬送機構の駆動制御のエラー処理を動作シーケンスに応じて異ならせる。【解決手段】  ＤＣモータを動力源として使用して記録媒体を搬送する搬送機構を備える記録装置において、ＤＣモータを駆動するシーケンスが給紙シーケンス（Ｓ８５１）、記録シーケンス（Ｓ８５２）及び排紙シーケンス（Ｓ８５３）のいずれに属するかに応じて、シーケンスで異常が生じたときの処理を異ならせる。【選択図】  図８
2006273562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体に記録を行う記録装置であって、
ＤＣモータを動力源として使用して前記記録媒体を搬送する搬送機構を備えており、
前記ＤＣモータの駆動をフィードバック制御によって制御する駆動制御手段と、
前記ＤＣモータを駆動するシーケンスで異常が生じたときに、当該シーケンスが第１及び第２のカテゴリのいずれに属するかに応じて、処理を異ならせるエラー制御手段と、を備えることを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記エラー制御手段は、異常が生じたシーケンスが前記第１のカテゴリに属する場合には所定のエラー処理を行い、異常が生じたシーケンスが前記第２のカテゴリに属する場合には後続する同一シーケンスにおける前記ＤＣモータの駆動速度を変更することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記エラー制御手段は、異常が生じたシーケンスが前記第２のカテゴリに属し、かつ前記ＤＣモータの駆動速度が既に変更されている場合、前記所定のエラー処理を行うことを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記第１のカテゴリに属するシーケンスが記録されている記録媒体を搬送するシーケンスを含み、前記第２のカテゴリに属するシーケンスが記録されていない記録媒体を搬送するシーケンスを含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項５】
前記第１のカテゴリに属するシーケンスが排紙シーケンスを含み、前記第２のカテゴリに属するシーケンスが給紙シーケンスを含むことを特徴とする請求項４に記載の記録装置。
【請求項６】
前記所定のエラー処理が、ユーザに対する通知を含むことを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項７】
前記駆動制御手段は、各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動の理想的なプロファイルを作成し、前記フィードバック制御において所定のパラメータの値と前記プロファイルの対応する値との差が所定値を越えるときに、異常が生じたことを表すフラグを設定し、
前記エラー制御手段は、前記フラグを参照して異常が生じたことを検出することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項８】
ＤＣモータを動力源として使用して記録媒体を搬送する搬送機構を備える記録装置における駆動制御方法であって、
前記ＤＣモータの駆動をフィードバック制御によって制御する駆動制御工程と、
前記ＤＣモータを駆動するシーケンスを第１及び第２のカテゴリに分類する分類工程と、
前記ＤＣモータを駆動するシーケンスで異常が生じたときに、当該シーケンスが第１及び第２のカテゴリのいずれに属するかに応じて、処理を異ならせるエラー制御工程と、を備えることを特徴とする駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は記録装置及び該装置における駆動制御方法に関し、より詳細には、ＤＣモータを動力源として使用して記録媒体を搬送する搬送機構を備える記録装置における搬送機構の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、パーソナル機器として使用される記録装置、例えば、インクジェットプリンタなどにおいては、静音化及び高速記録への対応のため、記録媒体を搬送する搬送系のモータとしてＤＣモータを採用する機種が増加している。
【０００３】
一般的な記録装置における記録媒体搬送系の構成について、図１から図４を参照して説明する。
図１は、記録装置の一例としての、シリアル型のインクジェットプリンタの全体構成を示す斜視図である。
【０００４】
同図において、１０１はインクタンクを有する記録ヘッド、１０２は記録ヘッド１０１を搭載するキャリッジである。キャリッジ１０２の軸受け部には主走査方向に摺動可能な状態でガイドシャフト１０３が挿入され、そのシャフトの両端はシャーシ１１４に固定されている。このキャリッジ１０２に係合したキャリッジ駆動伝達手段であるベルト１０４を介して、キャリッジ駆動手段である駆動モータ１０５の駆動が伝達され、キャリッジ１０２が主走査方向に往復移動可能となっている。キャリッジ１０２にはエンコーダセンサ１２０が取り付けられ、リニアエンコーダフィルム１２１を読み取ることでキャリッジの速度、位置の情報が得られる。
【０００５】
記録装置においては、給紙経路がストレートパスとＵターンパスの２つ設けられているものもある（特許文献１参照）。
【０００６】
まず、ストレートパス経由で記録媒体が搬送される場合について説明する。記録待機中において記録媒体１１５は、給紙ベース１０６にスタックされており、記録開始時には給紙ローラ（不図示）により記録媒体が給紙される。給紙された記録媒体を搬送するため、記録媒体搬送用モータ１０７の駆動力により伝達手段であるギア列（モータギア１０８、搬送ローラギア１０９）を介して搬送ローラを回転させ、ピンチローラばね（不図示）により搬送ローラ１１０に押圧され従動回転するピンチローラ１１１とこの搬送ローラ１１０とにより記録媒体１１５は適切な送り量だけ搬送される。ここで、搬送量は搬送ローラ１０９に圧入されたロータリーエンコーダフィルム１１６のスリットをエンコーダセンサ１１７で検知、カウントすることで制御され、高精度な制御を可能としている。
【０００７】
走査中に記録ヘッド１０１から吐出されたインクは、プラテン１１２上の記録媒体１１５に着弾して記録パターンを形成する。この走査による記録と搬送とを交互に行って記録媒体への記録が完成すると、搬送ローラ１１０及び排紙ローラ１１３により記録媒体１１５は排紙口１４２から排紙される。
【０００８】
次に、Ｕターンパス経由で記録媒体が搬送される場合について説明する。
【０００９】
記録待機中において記録媒体１１５は、前面給紙トレイ１４１にスタックされており、記録開始時にはＵターンパス搬送ローラ１３２により記録媒体が給紙される。以下、排紙に至るまでの処理は上記のストレートパス経由で記録媒体が搬送される場合と同様である。
【００１０】
図２は、図１の記録装置に関して搬送パスの説明をするために横から見た概略断面図である。
【００１１】
図２において、２０１は図１の１１５に対応した給紙ベース１０６上の記録媒体であり、２０２は給紙ベース１０６から給紙されて現在プラテン上で記録中の記録媒体、２０３は記録済みの記録媒体、２０４は図１で不図示であった給紙ローラ、２０５は図１で不図示であった排紙側のピンチローラをそれぞれ示している。なお、図２において図１と同じ部分には同じ参照符号を付している。
【００１２】
２２１はＵターンパス搬送ローラ１３２の駆動源となる図１で不図示のＵＴ給紙用モータである。ＵＴ給紙用モータ２２１の駆動力はベルト２２２を介して、Ｕターンパス搬送ローラ１３２に結合されているプーリー２２３に伝達される。２１１は前面給紙トレイ１４１上の未記録の記録媒体を示している。
【００１３】
図３は、Ｕターンパス経由で記録媒体が搬送される場合の状態の一例について示したものである。
【００１４】
３０１はプラテン上の記録中の記録媒体、３０２はＵターンパス搬送ローラ１３２によって給紙されんとしている記録媒体をそれぞれ示している。
【００１５】
３０２に示すようにＵターンパス経由で給紙される記録媒体は、ストレートパス経由で給紙される記録媒体と比べて激しく湾曲するため、特に厚紙では搬送中に大きな負荷変動が発生する。また、ストレートパスに比べてＵターンパスの搬送距離は長く、より多くの機構部材との接触があることからも、負荷変動の発生する可能性は高くなっている。
【００１６】
図４は、Ｕターンパス経由で記録媒体を給紙して記録処理を行う場合の、実際のシーケンスにおける時間の前後関係を明らかにするために設けた図であり、記録媒体２ページをＵターンパス経由で順番に給紙し、記録し、排紙する処理の流れについて非常に簡単な例を用いて示した図である。（ａ）から（ｃ）のそれぞれにおいて横軸は時間の経過を示している。
【００１７】
（ａ）において、縦軸は駆動モータ１０５の駆動速度を示している。４０１〜４０３で示す部分で駆動モータ１０５が駆動されており、４１１〜４１３で示す部分（期間）で記録ヘッド１０１の吐出動作が行われている。
【００１８】
（ｂ）において、縦軸はＵＴ給紙用モータ２２１の駆動速度を示している。４２１〜４２２で示す部分で、ＵＴ給紙用モータ２２１が駆動されている。
【００１９】
（ｃ）において、縦軸は搬送用モータ１０７の駆動速度を示している。４３１〜４３５で示す部分で搬送用モータ１０７が駆動されている。なお、（ａ）から（ｃ）における駆動制御の一例として、加速駆動／等速駆動／減速駆動がなされている。
【００２０】
これらを時間を追って説明すると、まず１ページ目の記録媒体を給紙するため４２１でＵＴ給紙用モータ２２１が駆動される。記録媒体が搬送ローラ１１０に到達すると、今度は４３１で示すように搬送用モータ１０７を駆動して該媒体を搬送する。ここでは記録媒体が搬送ローラ１１０に到達した瞬間にＵターンパス搬送ローラ１３２の駆動を行う必要がなくなるような構成を想定して説明を行っているが、記録媒体が搬送ローラ１１０に到達した後も、ＵＴ給紙用モータ２２１の駆動を継続しつつ搬送用モータ１０７の駆動を行うような構成も容易に考えられる。ここでは簡略化のため、前者を想定して説明を進める。
【００２１】
４３１で示す駆動が終了すると同時に４０１のモータ１０５の駆動を開始し、４１１で示す期間に記録ヘッド１０１の吐出動作が行われる。
【００２２】
４１１に示す期間における記録ヘッド１０１の吐出動作が終了し、主走査の処理が１ライン完了すると４３２で搬送用モータ１０７を駆動する。
【００２３】
４３２の駆動が終了すると同時に４０２で示すモータ１０５の駆動を開始し、４１２により記録ヘッド１０１の吐出動作が行われる。このような動作の繰り返しで、１ページ分の記録処理が行われる。ここでは４１２が終了した時点で１ページ分の画像が完成すると想定して説明を進める。
【００２４】
４１２での記録ヘッド１０１の吐出動作が終了し、主走査の処理が１ライン完了して１ページ目の画像が完成すると、４３３で搬送用モータ１０７を駆動して１ページ目の記録媒体を排紙する。
【００２５】
次に２ページ目の記録媒体を給紙するため４２２でＵＴ給紙用モータ２２１を駆動する。記録媒体が搬送ローラ１１０に到達すると、今度は４３４のように搬送用モータ１０７を駆動して該媒体を搬送する。
【００２６】
４３４が終了すると同時に４０３のモータ１０５の駆動を開始し、４１３により記録ヘッド１０１の吐出動作が行われる。
【００２７】
以降、１ページ目の記録と同様にして、１ページ分の記録処理が行われる。ここでは４０３が終了した時点で１ページ分の画像が完成すると想定して説明を進める。
【００２８】
４１３による記録ヘッド１０１の吐出動作が終了し、主走査の処理が１ライン完了して２ページ目の画像が完成すると、４３５で搬送用モータ１０７を駆動して２ページ目の記録媒体を排紙する。
【００２９】
以上述べてきた一連のシーケンスのうち、本願で着目するのは４３２、４３３及び４３５の動作と、４３１及び４３４の動作の違いである。
【００３０】
４３２、４３３及び４３５の動作は、既にＵターンパスを脱した記録媒体の搬送動作であり、負荷変動の発生する可能性はほとんどない。もし大きな負荷変動が発生して制御に乱れが生じた場合は装置に重大な問題が発生している可能性が高く、エラーを通知すべき局面であるといえる。
【００３１】
一方、４３１及び４３４の動作においては、給紙中の記録媒体が激しく湾曲するため、特に記録媒体として厚紙等を使用する場合には搬送中に大きな負荷変動が発生する。また、ストレートパスに比べてＵターンパスの搬送距離は長く、より多くの機構部材との接触があることからも、負荷変動の発生する可能性は高くなっている。従ってこの場合には、大きな負荷変動が発生して制御に乱れが生じた場合においても装置に重大な問題が発生している可能性は低い。
【００３２】
パルスモータは負荷変動が発生してしまうと容易に脱調して制御破綻してしまうが、ＤＣモータは脱調しないため耐負荷変動性能が高いと言える。従ってかかる状況においては、負荷変動が発生したことはユーザが意識せずにすむようにエラー通知などはせず、ＤＣモータの耐負荷変動性能を引き出して駆動処理を成功させるべき局面であるといえる。
【００３３】
負荷変動による制御の乱れは、搬送速度を変えることで減らすことが出来ることが多い。負荷変動を抑制する第一の手法としては搬送速度の高速化があり、これは負荷変動発生領域を通過する時間を短縮して制御の乱れを抑制したり、高速駆動により慣性を持たせて負荷変動発生領域を一気に通過させて制御の乱れを抑制したりする効果が期待できる。一方第二の手法としては搬送速度の低速化があり、低速駆動により負荷変動の発生を緩やかに抑えて制御の追随にマージンを持たせて制御の乱れを抑制する効果が期待できる。
【００３４】
このように、負荷変動の原因の特徴にあわせて、第一の手法、第二の手法のいずれを選択するかは異なってくるが、この選択基準の詳細については本願の説明を行う上で不必要であるため省略する。
【特許文献１】特開２００４−１４２３１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００３５】
上記で説明したような従来の構成においては、負荷変動による制御の乱れが所定以上大きくなったのを検知した場合、４３２、４３３及び４３５の動作と、４３１及び４３４の動作の違いを意識せず一意的にエラーとしていたため、装置に重大な問題が発生しているわけではなく本来ユーザが意識すべきではない４３１及び４３４の動作においてもエラーとなってしまう場合が生じる。
【００３６】
また、４３１及び４３４において発生する負荷変動を抑制する手法としては搬送速度の変更が効果的であるが、装置個々の機構部材のばらつきに大きく依存するため量産する製品全体に対しての一意的な設定を行うことが難しい。
【００３７】
本発明は以上のような状況に鑑みてなされたものであり、ＤＣモータを動力源として使用して記録媒体を搬送する搬送機構を備える記録装置における搬送機構の駆動制御のエラー処理を動作シーケンスに応じて異ならせることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３８】
上記目的を達成する本発明の一態様としての記録装置は、記録媒体に記録を行う記録装置であって、
ＤＣモータを動力源として使用して前記記録媒体を搬送する搬送機構を備えており、
前記ＤＣモータの駆動をフィードバック制御によって制御する駆動制御手段と、
前記ＤＣモータを駆動するシーケンスで異常が生じたときに、当該シーケンスが第１及び第２のカテゴリのいずれに属するかに応じて、処理を異ならせるエラー制御手段と、を備えている。
【００３９】
すなわち、本発明では、ＤＣモータを動力源として使用して記録媒体を搬送する搬送機構を備える記録装置において、ＤＣモータの駆動をフィードバック制御によって制御し、ＤＣモータを駆動するシーケンスを第１及び第２のカテゴリに分類し、ＤＣモータを駆動するシーケンスで異常が生じたときに、当該シーケンスが第１及び第２のカテゴリのいずれに属するかに応じて、処理を異ならせる。
【００４０】
このようにすると、ＤＣモータを駆動するシーケンスで異常が生じた場合の処理をカテゴリ毎に異ならせることができるので、例えば、エラー通知が必要なシーケンスと必ずしも必要でないシーケンスとのそれぞれで、エラー通知を行ったり、ＤＣモータの駆動速度を変更するなどの適切なエラー処理を行うことが可能となる。
【００４１】
エラー制御手段は、異常が生じたシーケンスが第１のカテゴリに属する場合には所定のエラー処理を行い、異常が生じたシーケンスが第２のカテゴリに属する場合には後続する同一シーケンスにおけるＤＣモータの駆動速度を変更してもよい。
【００４２】
この場合、エラー制御手段は、異常が生じたシーケンスが第２のカテゴリに属し、かつＤＣモータの駆動速度が既に変更されている場合には、所定のエラー処理を行うのがよい。
【００４３】
第１のカテゴリに属するシーケンスとしては、記録されている記録媒体を搬送するシーケンスを含み、第２のカテゴリに属するシーケンスとしては、記録されていない記録媒体を搬送するシーケンスを含むのがよい。
【００４４】
具体的には、第１のカテゴリに属するシーケンスとしては排紙シーケンス、第２のカテゴリに属するシーケンスとしては給紙シーケンスがある。
【００４５】
所定のエラー処理は、ユーザに対する通知を含むのがよい。
【００４６】
駆動制御手段は、各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動の理想的なプロファイルを作成し、フィードバック制御において所定のパラメータの値とプロファイルの対応する値との差が所定値を越えるときに、異常が生じたことを表すフラグを設定し、エラー制御手段は、このフラグを参照して異常が生じたことを検出するのがよい。
【００４７】
また、上記の目的は、上述の記録装置の各手段に対応した工程を有する駆動制御方法、該駆動制御方法をコンピュータ装置によって実行させるコンピュータプログラム、及び該コンピュータプログラムを格納した記憶媒体によっても達成される。
【発明の効果】
【００４８】
本発明によれば、ＤＣモータを駆動するシーケンスで異常が生じた場合の処理をカテゴリ毎に異ならせることができるので、例えば、エラー通知が必要なシーケンスと必ずしも必要でないシーケンスとのそれぞれで、エラー通知を行ったり、ＤＣモータの駆動速度を変更するなどの適切なエラー処理を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
以下に、添付図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００５０】
本実施形態の記録装置の基本的構成は、上記において図１〜図４に関して説明した記録装置と同様であるので、基本的構成についての説明を省略する。
【００５１】
始めに、本実施形態の記録装置で想定する特徴的な現象であるところの負荷変動の発生と、それがフィードバック制御に及ぼす影響について、具体的例を用いて図５及び図６を参照して説明する。
【００５２】
図５は負荷変動が発生していない標準的な条件において、フィードバック制御により搬送用モータ１０７を制御した場合の動作プロファイルの一例を示すグラフであり、図６は負荷変動が発生した状況において、搬送用モータ１０７を制御した場合の動作プロファイルの一例を示すグラフである。
【００５３】
図５及び図６において、横軸は時間を示している。縦軸はデータ各々に対してそれぞれ速度、位置、搬送用モータ１０７への出力の大きさを示している。
【００５４】
図５において、５０１は理想速度プロファイルであり、該理想速度プロファイル５０１に従って位置をプロットしたものが位置指令プロファイル５０３である。該位置指令プロファイル５０３に追従するよう、図７に関して後述する位置のフィードバック制御をかけた結果の現実位置プロファイルが５０４であり、該現実位置プロファイル５０４に対応した現実速度プロファイルが５０２である。このときのモータへの出力の大きさの変遷を示したものが５０５の出力プロファイルである。
【００５５】
加速時には大きなパワーを必要とすることから、駆動開始から２５ｍｓｅｃが経過した時点において、モータへの出力が極めて大きくなり、大きな電力を消費していることが出力プロファイル５０５からわかる。
【００５６】
図６は負荷変動が発生した状況における搬送用モータ１０７の制御を行った場合の動作プロファイルの一例であるが、加速終了間際に機構の負荷が突然軽くなってしまい、その時点でのモータへの出力が該軽くなった負荷に対して大きすぎるために加速しすぎてしまう状況を想定している。すなわち、駆動開始からおよそ１３ｍｓｅｃ経過した時点で負荷が突然軽くなり、３０ｍｓｅｃ経過時点まで緩やかに回復していき、３０ｍｓｅｃ経過時点以降は標準的な負荷状態に戻るような機構の状態を表現している。
【００５７】
６０１は理想速度プロファイルであり、該理想速度プロファイル６０１に従って位置をプロットしたものが位置指令プロファイル６０３である。該位置指令プロファイル６０３に追従するよう、図７に関して後述する位置のフィードバック制御をかけた結果の現実位置プロファイルが６０４であり、該現実位置プロファイル６０４に対応した現実速度プロファイルが６０２である。このときのモータへの出力の大きさの変遷を示したものが６０５の出力プロファイルである。すなわち、図５と図６との対応関係を説明すると、５０１と６０１、５０２と６０２、５０３と６０３、５０４と６０４、５０５と６０５がそれぞれ対応している。
【００５８】
図６において、駆動開始から１５ｍｓｅｃが経過した時点近辺から現実速度プロファイル６０２は急激に加速しており、これは予想外の負荷の減少により速度が高速になってしまっていることを表している。従って現実位置プロファイル６０４も位置指令プロファイル６０３に急激に接近している。このため、モータ出力プロファイル６０５に示されるように出力が落とされるが、速度はなかなか落ちない。更に出力を落とすと、今度は逆に駆動開始から３０ｍｓｅｃ経過時点近辺のように速度が落ちすぎ、位置の遅れがやや出てしまう状況となる。ここから出力を上げていくと、駆動開始から４５ｍｓｅｃ近辺でようやく図５に示す制御と同等の定常状態に回復する。
【００５９】
図６に例示するような負荷変動が発生した場合においても停止寸前、即ち駆動開始から１１５ｍｅｃ経過した時点における制御状態は、図５におけるそれと遜色が無い。従って、４３１及び４３４で示す動作においてこのような状況が発生しても記録装置としては通常の動作を続行可能であり、ユーザに対してエラー通知する必要はない。しかしながら、あまりにも負荷変動による制御の乱れが大きく、この後同様な動作を行った際には、さらに環境温度変化等の状況の変化が発生して負荷変動が激しくなり、致命的な制御の乱れを引き起こすことも考えられる。従って次の同様な動作の際に駆動速度を落としてやれば、もともとの速度が低いためあまり激しく加速することはなく、また単位距離あたりのフィードバック制御回数が増えるため細かな制御が可能になり、制御の乱れを抑制することが出来る。
【００６０】
図７は本実施形態の記録装置の制御を実現する上で必要になる、位置のフィードバック制御の基本動作のフローチャートであり、本実施形態の記録装置における搬送用モータ１０７の駆動制御の基本となる処理について示したものである。
【００６１】
ここで、図７に示すフローチャートにおいて使用する変数（パラメータ）は、
＜入出力変数＞
spdIdeal：理想速度            spdCmd ：速度指令値
posCmd  ：理想位置            spdNow ：現在速度
posNow  ：現在位置            mtr_pwm：出力電流値
＜ワーク＞
intSum  ：積分補償量          errFlag：エラー状態
＜係数＞
posTbl  ：位置の比例ゲイン    intTbl ：積分ゲイン
spdTbl  ：速度の比例ゲイン
である。
【００６２】
ステップＳ７０１〜ステップＳ７０３の処理は、ソフトウェア的にはタスクの階層に属する処理であり、ステップＳ７０４〜ステップＳ７１４はタイマハンドラの階層に属する処理である。
【００６３】
ステップＳ７０１で駆動処理が開始されると、ステップＳ７０２でフィードバック制御において積分計算により算出される積分補償量を表す変数intSumの初期化を行う。
【００６４】
ステップＳ７５１では、制御の乱れが発生したか否かを示すエラー状態フラグerrFlagを、制御の乱れが発生していないことを表す定数ＯＦＦで初期化する。
【００６５】
ステップＳ７０３でフィードバック制御を行うためのタイマハンドラ（本実施形態の装置においては１ｍｓｅｃ）を起動すると、タスク階層での処理は終了となる。
【００６６】
以下、タイマ処理ステップＳ７０４により１ｍｓｅｃごとにステップＳ７０５以下の処理が起動されることになる。
【００６７】
ステップＳ７０５では目標停止位置に到達したか否かの判定を行い、到達していればステップＳ７０６に進んでタイマを停止させ、ステップＳ７０７でモータへの電流出力を切り、ステップＳ７１５に進んで駆動処理を終了させる。
【００６８】
一方、ステップＳ７０５で目標停止位置に到達していなければ、ステップＳ７０８に進んで速度情報の取得を行う。具体的にはエンコーダから現在速度情報を得て変数spdNowに代入する。
【００６９】
次にステップＳ７０９に進んで位置情報の取得を行う。具体的にはエンコーダから現在位置情報を得て変数posNowに代入する。その後ステップＳ７１０に進み、理想位置プロファイル生成手段により、処理時点における理想の速度情報spdIdealと、理想の位置情報posCmdを取得する。
【００７０】
なお、理想の速度プロファイルの作成方法については、特開２０００−１８８８９４号公報において３次曲線及び５次曲線を速度指令プロファイルとして用いる方法が開示されている。リクエストされた搬送速度（後述するように、本実施形態の装置では標準的速度と低速の２つの速度が選択可能である）を定速領域の速度とした、加速の速度指令プロファイル、減速の速度指令プロファイルの作成方法は、該特許文献に開示された技術によっても実現可能であり公知のものである。理想の位置プロファイルは該速度指令プロファイルの積分により容易に求めることが出来ることは明らかであり、ここでは詳細な説明は省略する。
【００７１】
ステップＳ７６１は制御に異常が発生しているか否かを判断するための処理であり、理想の速度情報spdIdealから現在速度情報spdNowを引いた値の絶対値が、制御の乱れを判定するための定数ERRSPDに対して大きいか否かを判定する。この値が大きい場合は理想の速度に対して現実の速度が大きく乖離していることになり、制御に乱れが発生していると考えることが出来る。そのような場合にはステップＳ７６２に進み、エラー状態フラグerrFlagに制御の乱れが発生していることを表す定数ＯＮを代入する。
【００７２】
以下、ステップＳ７１１からステップＳ７１３までの計算処理は、一般的にＰＩＤ制御と呼ばれるフィードバック制御を、位置制御に適用した公知の処理の一例である。
【００７３】
まずステップＳ７１１に進み、位置サーボを行うための位置の比例演算を行う。具体的には、理想の位置情報posCmdから現在の位置情報posNowを減じて距離の遅れ量を算出し、これに位置の比例ゲイン係数であるposTblを乗じたものを、速度指令値spdCmdに代入している。
【００７４】
次にステップＳ７１２に進み、速度サーボにおける積分演算を行うための処理を行う。具体的には、速度指令値spdCmdから現在の速度情報spdNowを減じて速度の遅れ量を算出し、これに速度の積分ゲイン係数であるintTblを乗じたものを、１ｍｓｅｃの周期タイマが前回割り込んだときに求めた積分補償量intSumに加算して、積分項の演算結果として新たなるintSumを得る。
【００７５】
その後ステップＳ７１３に進み、速度サーボにおける比例演算を行った上で電流出力値を決定するための処理を行う。具体的には、速度指令値spdCmdから現在の速度情報spdNowを減じて速度の遅れ量を算出し、これに速度の積分ゲイン係数であるintTblを乗じる。このようにして得られた比例項の演算結果に、積分項の演算結果であるintSumを加えたものが、電流出力値mtr_pwmである。
【００７６】
次にステップＳ７１４に進み、演算結果として求められたmtr_pwmの大きさに対応した電流をモータに対して出力する。この後ステップＳ７０４に戻り、１ｍｓｅｃが経過するまでは別タスクの処理を行うことになる。
【００７７】
図８は、本実施形態の記録装置の特徴である処理について示したフローチャートであり、記録装置における給紙処理、記録処理、排紙処理における搬送用モータ１０７の駆動について示したものである。本願発明の特徴の主たる構成要素ではない、キャリッジの動作及びインク吐出処理（図４における４０１〜４１３で行われる処理に相当する）については、説明をわかりやすくするために省略してある。
【００７８】
ステップＳ８０３の記録処理開始以降の処理は、ステップＳ８５１で示す給紙シーケンス、ステップＳ８５２で示す記録シーケンス、ステップＳ８５３で示す排紙シーケンスに大別される。
【００７９】
ステップＳ８０１でパワーオンがなされると、ステップＳ８０２で給紙時の搬送用モータ１０７の駆動速度を決定づける変数speedConditionに、標準状態であることを示す定数ＮＯＲＭＡＬを代入する。その後記録データが送られてくると、ステップＳ８０３により記録処理が開始される。
【００８０】
ここでＳ８５１の給紙シーケンスが行われることになるが、該給紙シーケンスにおいてはまずステップＳ８０４で変数speedConditionの状態を参照し、定数ＮＯＲＭＡＬが設定されていればステップＳ８０７に、さもなければステップＳ８０５に進む。
【００８１】
ステップＳ８０７では標準の速度で搬送モータを駆動する。具体的な制御の詳細は上述の図７のフローチャートに準じる。駆動が停止するとステップＳ８０８に進み、制御の乱れが生じたか否かをチェックする。このチェックは、図７における変数errFlagを参照することで出来る。制御に乱れが生じた場合、すなわち変数errFlagがＯＮである場合にはステップＳ８０９に進み、給紙時は低速で搬送モータを駆動した方が制御の乱れが生じにくいため、低速で駆動することを示す定数ＳＬＯＷを変数speedConditionに代入し、Ｓ８５２の記録シーケンスに進む。一方、制御に乱れが生じていない場合、すなわち変数errFlagがＯＦＦである場合には、ステップＳ８０８から直接ステップＳ８５２の記録シーケンスに進む。
【００８２】
ステップＳ８０５に進む場合は、以前に標準の速度で搬送モータを駆動し給紙を行った際に制御の乱れが発生したことを意味しており、低速で搬送モータを駆動する。具体的な制御の詳細は図７のフローチャートに準じる。駆動が停止するとステップＳ８０６に進み、制御の乱れが生じたか否かをチェックする。このチェックもＳ８０８と同様に図７における変数errFlagを参照することで出来る。低速で駆動したにも関わらずやはり制御に乱れが生じた場合、すなわち変数errFlagがＯＮである場合にはステップＳ８１６に進み、装置をエラー状態にして処理を終了する。制御に乱れが生じていない場合、すなわち変数errFlagがＯＦＦである場合には、ステップＳ８５２の記録シーケンスに進む。
【００８３】
ステップＳ８５２の記録シーケンスでは、キャリッジを動かしてインク吐出処理を行うのと交互に、ステップＳ８１０に示すように標準の速度で搬送モータを駆動する。具体的な制御の詳細は図７のフローチャートに準じる。駆動が停止するとＳ８１１に進み、制御の乱れが生じたか否かをチェックする。ここでのチェックも図７における変数errFlagを参照することで出来る。制御に乱れが生じた場合、すなわち変数errFlagがＯＮである場合にはステップＳ８１６に進み、装置をエラー状態にして処理を終了する。一方、制御に乱れが生じていない場合、すなわち変数errFlagがＯＦＦである場合にはステップＳ８１２に進み、当該ページの記録データがまだあるか否かに応じて、記録データがまだある場合にはステップＳ８１０に戻り記録処理を続行する。一方、記録データがもうない場合には、ステップＳ８５３の排紙シーケンスに進む。
【００８４】
ステップＳ８５３の排紙シーケンスでは、ステップＳ８１３に示すように標準の速度で搬送モータを駆動する。具体的な制御の詳細は図７のフローチャートに準じる。駆動が停止するとステップＳ８１４に進み、制御の乱れが生じたか否かをチェックする。個々でのチェックも図７における変数errFlagを参照することで出来る。制御に乱れが生じた場合、すなわち変数errFlagがＯＮである場合にはステップＳ８１６に進み、装置をエラー状態にして処理を終了する。一方、制御に乱れが生じていない場合、すなわち変数errFlagがＯＦＦである場合にはステップＳ８１５に進み、次頁の記録データの処理に備える。
【００８５】
図８に示したフローチャートにおいて、ステップＳ８５２の記録シーケンス及びステップＳ８５３の排紙シーケンスが、本願発明における第１のカテゴリに属するシーケンスに該当する。また、ステップＳ８５１の給紙シーケンスが第２のカテゴリに属するシーケンスに該当する。
【００８６】
このように本実施形態においては、第１のカテゴリに属するシーケンスでＤＣモータを駆動した結果、制御異常が発生した場合にはエラー通知行うが、第２のカテゴリに属するシーケンスにおいてＤＣモータを駆動した結果、制御異常が発生した場合には、次回の同一シーケンスにおけるＤＣモータの駆動速度を変更している。
【００８７】
すなわち、本実施形態では、記録されている記録媒体（記録実行中の記録媒体及び既に記録された記録媒体とを含む）を搬送するシーケンスを第１のカテゴリに、記録されていない記録媒体を搬送するシーケンスを第２のカテゴリに分類し、各カテゴリ毎に駆動制御中に生じた異常（エラー）に対して異なった処理を行う。
【００８８】
各シーケンスがどのカテゴリに属するかについては、例えば、ＲＯＭ等に記憶された対応テーブルなどによって予め定められているのが好ましい。
【００８９】
以上説明したように、本実施形態によれば、記録媒体の搬送に関するシーケンスの駆動制御で異常が生じた際に、当該シーケンスが第１及び第２のカテゴリのいずれに属するかによって処理を異ならせる。具体的には、第１のカテゴリに属するシーケンスではエラーの通知を行い、第２のカテゴリに属するシーケンスでは後続する同一シーケンスにおけるモータの駆動速度を低下させる。
【００９０】
このため、駆動制御で生じた異常をエラーとして通知する必要の有無に応じて、それぞれのシーケンスでの異常が発生した場合に適切な処理が行える。すなわち、エラーとして通知する必要のない駆動制御の異常についてはエラーとして通知せずに適切に対応するようにできると共に、エラーとして通知して機器の安全を図るべき場合には、エラー通知を適切に行うことが出来る。
【００９１】
更に、駆動制御における負荷変動は、装置個々の機構部材のばらつきに大きく依存するため、エラーの判定基準となるパラメータ（ERRSPD）を個々の装置に応じて設定するようにすれば、量産する製品全体に対して一意的にエラー処理を行うことが可能となる。
【００９２】
（変形例）
以上説明した実施形態においては、ステップＳ８０５においてはＤＣモータの駆動速度を低速に変更しているが、逆に高速に変更することで、負荷変動発生領域を通過する時間を短縮して制御の乱れを抑制したり、慣性を持たせて負荷変動発生領域を一気に通過させて制御の乱れを抑制したりする手法も選択できる。
【００９３】
すなわち、ステップＳ８０５において駆動速度を低くすべきか高くすべきかの選択は、本願発明を適用する装置の機構の構成に応じて異なってくるものであり、本願発明の意図を反映して適宜選択されるべきものである。
【００９４】
（他の実施形態）
上記で説明した実施形態においては、本願発明を記録装置の記録媒体搬送用モータ１０７の制御に適用した場合を例にあげて説明したが、本願発明の概念は記録媒体の搬送を行うための他のＤＣモータ、例えばＵＴ給紙用モータに適用することもでき、複雑なシーケンスで制御する場合にはより一層の効果が期待できる。
【００９５】
一般的に記録媒体の搬送（給紙、排紙も搬送の一種である）を行うＤＣモータにおいては、第１のカテゴリのシーケンスのように制御異常をそのままエラーとみなすべき場合と、第２のカテゴリに属するシーケンスのようにある程度の負荷変動が見込まれるため駆動過程において制御異常が発生し得るものの、停止制御さえ成功すればエラーを出す必要はない場合が共存しており、本願発明はそれらに対して広く適切な制御手法を提供しうるものである。
【００９６】
さらに、本発明に係る記録装置の形態としては、コンピュータ等の情報処理機器の画像出力端末として一体または別体に設けられるものの他、リーダ等と組み合わせた複写装置、さらには送受信機能を有するファクシミリ装置、或いはそれらの機能を併せ持つ複合機の形態を取るものであっても良い。
【００９７】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラム（本実施形態では図７及び図８に示すフローチャートに対応したプログラム）を、システム或いは装置に直接或いは遠隔から供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータが該供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。その場合、プログラムの機能を有していれば、形態は、プログラムである必要はない。
【００９８】
従って、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、該コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明のクレームでは、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【００９９】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等、プログラムの形態を問わない。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明を適用したシリアル式インクジェットプリンタの、給紙トレイ及び排紙トレイを開いた状態の外観斜視図である。
【図２】図１の記録装置の搬送パスの説明をするために横から見た概略断面図である。
【図３】図１の記録装置のＵターンパス経由で記録媒体が搬送される場合の状態の一例を図２と同様に示す概略断面図である。
【図４】記録媒体２ページをＵターンパス経由で給紙、記録、排紙を時系列で行う場合におけるモータの駆動を説明する図である。
【図５】負荷変動が発生していない標準的な条件において、フィードバック制御により搬送用モータを制御した場合の動作プロファイルの一例を示すグラフである。
【図６】負荷変動が発生した状況において、搬送用モータを制御した場合の動作プロファイルの一例を示すグラフである。
【図７】本発明に関する位置のフィードバック制御を行う基本的動作のフローチャートである。
【図８】本実施形態の特徴となる処理を、記録装置における給紙処理、記録処理、排紙処理における搬送用モータの駆動について示したフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０１】
１０１  記録ヘッド
１０２  キャリッジ
１０３  ガイドシャフト
１０４  ベルト
１０５  駆動モータ
１０６  給紙ベース
１０７  搬送用モータ
１０８  モータギア
１０９  搬送ローラギア
１１０  搬送ローラ
１１１  ピンチローラ
１１２  プラテン
１１３  排紙ローラ
１１４  シャーシ
１１５  記録媒体
１１６  ロータリーエンコーダフィルム
１１７  エンコーダセンサ
２０１  給紙ベース上の記録媒体
２０２  記録中の記録媒体
２０３  記録済みの記録媒体
２０４  給紙ローラ
２０５  排紙側のピンチローラ
２１１  未記録の記録媒体
２２１  ＵＴ給紙用モータ
２２２  ベルト
２２３  プーリー
３０１  記録中の記録媒体
３０２  給紙途中の記録媒体
５０１  理想速度プロファイル
５０２  現実速度プロファイル
５０３  位置指令プロファイル
５０４  現実位置プロファイル
５０５  モータへの出力プロファイル
６０１  理想速度プロファイル
６０２  現実速度プロファイル
６０３  位置指令プロファイル
６０４  現実位置プロファイル
６０５  モータへの出力プロファイル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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