(57)【要約】  【課題】  前のフォークリフトが計測した走行距離（残距離）を次にラック内に進入するフォークリフトのオペレータに知らしめ、荷置き又は荷取りをする際に既に荷置きされている荷物と衝突せずに行ない、荷置きスペースの効率や作業時間の効率を向上させること。  【解決手段】  前に荷置きしたフォークリフト１がラック５１の入り口まで後進して計測した距離を記憶させるＩＣカード３１をラック５１の入り口に設けておく。次に荷物５３を荷置きするフォークリフト１がラック５１の入り口に来た時に、ＩＣカード３１から距離データを受け取り、この距離データをフォークリフト１が荷置きするまでの走行距離データとする。フォークリフト１のオペレータは走行距離データに基づいて自動又は手動で荷物５３の荷置き作業を行なう。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向の荷置きスペースにフォークリフトにより荷物を荷置き又は荷取りした後に前記荷置きスペースの入り口まで後進した距離を計測する後進距離計測手段と、この後進距離計測手段にて計測された後進距離を荷置き又は荷取りに来たフォークリフト側に認識させる後進距離認識手段とを備えていることを特徴とするフォークリフトの走行制御システム。
【請求項２】
前記後進距離認識手段の距離情報媒体として、ＩＣカード、メモリなどの記憶素子を用いていることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの走行制御システム。
【請求項３】
前記後進距離認識手段の距離情報表示として、前記荷置きスペースの入り口から荷置き又は荷取りの位置までのフォークリフトの進入に伴う残距離を表示していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフトの走行制御システム。
【請求項４】
前記フォークリフトにブザーを設け、前記残距離に応じてブザーの鳴動音の発動周期を可変させていることを特徴とする請求項３に記載のフォークリフトの走行制御システム。
【請求項５】
前記残距離がゼロになった場合には前記ブザーを連続して鳴動させていることを特徴とする請求項４に記載のフォークリフトの走行制御システム。
【請求項６】
前記後進距離認識手段の距離情報の表示を行なう距離表示手段をフォークリフト側又は荷置きスペースの任意の箇所に少なくともいずれか一方に配設していることを特徴とする請求項３に記載のフォークリフトの走行制御システム。
【請求項７】
前記後進距離認識手段からの後進距離データに基づいて荷置きされている荷物に接触しない程度に近接してフォークリフトを自動的に停止させる自動停止制御手段を該フォークリフトに備えていることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載のフォークリフトの走行制御システム。
【請求項８】
荷置き又は荷取り後の荷物の諸データを記憶させておくと共に読み出し可能な記憶手段を前記後進距離認識手段またはフォークリフト側の少なくともいずれか一方に設けていることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載のフォークリフトの走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトで荷物を奥詰めしたり、荷取りする場合のフォークリフトの走行制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図２０は、両側面及び奥方の壁面が閉塞されているラック５１内の荷置きスペース５２に荷物５３をフォークリフト１により奥から順次奥詰めしていく場合の図を示すものである。フォークリフト１にて荷物５３を搭載して荷置きスペース５２の奥方へと搬送していき、最初の荷物５３を置いた後に、該フォークリフト１が荷置きスペース５２から出ていき、次のフォークリフト１が同様に荷物５３を荷置きスペース５２へ搬送する。
【０００３】
搬送する荷物５３が小さい場合もあるが、一般的には搬送する荷物５３は大きいものが多く、荷物５３によりフォークリフト１のオペレータの前方視界が妨げられることが多い。そのため、最初に荷物５３を荷置きする場合ではラック５１の奥方の壁面、あるいは既に荷置きされている荷物５３との距離関係ないしは位置関係が掴みづらく、搬送中の荷物５３を既に荷置きされている荷物５３に接触ないし衝突させて荷物５３を破損させるという問題があった。
【０００４】
また、荷物５３が既置の荷物５３やラックの壁面などに接触しないように低速でフォークリフト１を走行すると、フォークリフト１がラック５１内に進入してから荷物５３を荷置きするまでの時間が長くかかってしまい、作業効率が非常に劣るという問題もある。また、荷物５３同士の接触を防ぐため、荷物５３間のスペースを必要以上に広くとって荷置きすることで、荷置きするスペースの効率が悪くなるという問題がある。さらに、荷物５３の在庫位置をホストコンピュータで管理・制御しようとすると、複数のフォークリフト１が作業する環境では、フォークリフト１が他のフォークリフトを追い越すことによる順序変更を考慮する必要があり、コストもかかり、実際の作業においては不向きともいえる。
【０００５】
また、荷物５３を奥詰めしていくような他の例としては、例えば、特許文献１がある。
【０００６】
【特許文献１】特開昭６１−２８２２９７号公報
【０００７】
この特許文献１では、コンテナ内にフォークリフトにて荷物を順次奥詰めしていくものであるが、荷置きする場合に、フォークリフトにて搬送している荷物が既に荷置きされている荷物に接触するまでフォークリフトを走行（搬送）していき、その接触を検知した後に走行を停止させて荷置きするものである。すなわち、フォークリフト側に集音用のマイクロフォンを設けておき、荷物との接触音をこのマイクロフォンで検知し、その検知後にフォークリフトを停止させて荷置きするものである。そのため、荷物の破損が発生し易く、また、破損しないようにフォークリフトの速度をゆっくりとした場合には、接触音を拾いにくく、また、フォークリフトの速度が遅いために作業効率が低下するという問題がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、少なくとも以下の目的を備えたフォークリフトの走行制御システムを提供するものである。
（１）荷置きスペースを走行するフォークリフトの走行距離を正確に検出すること。
（２）計測した走行距離を距離データとして、次に走行してくるフォークリフトのオペレータに知らしめること。
（３）細長い荷置きスペースに荷物を順次奥詰めする場合に、距離データに基づいて既に荷置きされている荷物と衝突させることなく、作業効率を向上させること。
（４）荷物を最適な位置に荷置きすることでスペース効率を向上させること。
（５）正確に検出した走行距離の表示を行ない、フォークリフトのオペレータに走行距離の認識や注意を促して安全性を向上させること。
（６）検出した走行距離のデータでもって、荷置きさせるフォークリフトを最適な位置で減速停止制御させることで、荷置き作業の時間効率を向上させること。
（７）荷置きスペースに荷置きしたり、荷取りした荷物のデータにより在庫管理を可能にすること。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、本発明の請求項１記載のフォークリフトの走行制御システムでは、長手方向の荷置きスペースにフォークリフトにより荷物を荷置き又は荷取りした後に前記荷置きスペースの入り口まで後進した距離を計測する後進距離計測手段と、この後進距離計測手段にて計測された後進距離を荷置き又は荷取りに来たフォークリフト側に認識させる後進距離認識手段とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
請求項２に記載のフォークリフトの走行制御システムでは、前記後進距離認識手段の距離情報媒体として、ＩＣカード、メモリなどの記憶素子を用いていることを特徴としている。
【００１１】
請求項３に記載のフォークリフトの走行制御システムでは、前記後進距離認識手段の距離情報表示として、前記荷置きスペースの入り口から荷置き又は荷取りの位置までのフォークリフトの進入に伴う残距離を表示していることを特徴としている。
【００１２】
請求項４に記載のフォークリフトの走行制御システムでは、前記フォークリフトにブザーを設け、前記残距離に応じてブザーの鳴動音の発動周期を可変させていることを特徴としている。
【００１３】
請求項５に記載のフォークリフトの走行制御システムでは、前記残距離がゼロになった場合には前記ブザーを連続して鳴動させていることを特徴としている。
【００１４】
請求項６に記載のフォークリフトの走行制御システムでは、前記後進距離認識手段の距離情報の表示を行なう距離表示手段をフォークリフト側又は荷置きスペースの任意の箇所に少なくともいずれか一方に配設していることを特徴としている。
【００１５】
請求項７に記載のフォークリフトの走行制御システムでは、前記後進距離認識手段からの後進距離データに基づいて荷置きされている荷物に接触しない程度に近接してフォークリフトを自動的に停止させる自動停止制御手段を該フォークリフトに備えていることを特徴としている。
【００１６】
請求項８に記載のフォークリフトの走行制御システムでは、荷置き又は荷取り後の荷物の諸データを記憶させておくと共に読み出し可能な記憶手段を前記後進距離認識手段またはフォークリフト側の少なくともいずれか一方に設けていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の請求項１に記載のフォークリフトの走行制御システムによれば、後進距離計測手段にて計測した後進距離を後進距離認識手段側で、例えば表示させることで、フォークリフトのオペレータに荷置き又は荷取りを行なう場合の概略の走行距離を認識させることができ、オペレータに安心感を与えることができる。また、認識した走行距離からオペレータはフォークリフトを自動でも、あるいは手動でも走行制御することで、荷置き又は荷取りする場合に、既に置いてある荷物と衝突せずに荷置きできて、荷置きスペース並びに作業時間の各効率を向上させることができる。
【００１８】
請求項２に記載のフォークリフトの走行制御システムによれば、前記後進距離認識手段の距離情報媒体として、ＩＣカード、メモリなどの記憶素子を用いているので、安価な部材でもって、フォークリフトのオペレータに走行距離を認識させることができる。また、距離情報媒体として、ＩＣカードやメモリなどの記憶素子以外に、例えば、荷置きスペースの入り口に計測した後進距離をオペレータがメモ書きをしておき、次のフォークリフトのオペレータに知らせるようにしても良い。
【００１９】
請求項３に記載のフォークリフトの走行制御システムによれば、前記後進距離認識手段の距離情報表示として、前記荷置きスペースの入り口から荷置き又は荷取りの位置までのフォークリフトの進入に伴う残距離を表示しているので、フォークリフトのオペレータに安心感を与えると共に、例えば、手動でフォークリフトを走行させている場合には、残距離を見ながら操作できるので、既置の荷物に接触させることなく荷置き又は荷取りを行なうことができる。
【００２０】
請求項４に記載のフォークリフトの走行制御システムによれば、前記フォークリフトにブザーを設け、前記残距離に応じてブザーの鳴動音の発動周期を可変させているので、荷置き又は荷取りを行なう場合のフォークリフトの進入に応じてオペレータは残距離をブザー音で認識でき、そのため、例えば残距離の表示を見ながら走行操作を行なう場合と比べて一層安全運転を行なうことができる。
【００２１】
請求項５に記載のフォークリフトの走行制御システムによれば、前記残距離がゼロになった場合には前記ブザーを連続して鳴動させているので、例えば、手動で走行停止を行なう場合には、既置の荷物に接触させることなく、荷置き又は荷取りを行なうことができる。
【００２２】
請求項６に記載のフォークリフトの走行制御システムによれば、前記後進距離認識手段の距離情報の表示を行なう距離表示手段をフォークリフト側又は荷置きスペースの任意の箇所に少なくともいずれか一方に配設しているので、フォークリフトのオペレータは荷置き又は荷取りを行なう残距離を常に認識できて、オペレータに安心感を与えることができる。
【００２３】
請求項７に記載のフォークリフトの走行制御システムによれば、前記後進距離認識手段からの後進距離データに基づいて荷置きされている荷物に接触しない程度に近接してフォークリフトを自動的に停止させる自動停止制御手段を該フォークリフトに備えているので、荷置き又は荷取りの作業時間の効率を向上させることができると共に、荷物間のスペースを小さくできて荷置きスペースの効率を向上させることができる。
【００２４】
請求項８に記載のフォークリフトの走行制御システムによれば、荷置き又は荷取り後の荷物の諸データを記憶させておくと共に読み出し可能な記憶手段を前記後進距離認識手段またはフォークリフト側の少なくともいずれか一方に設けているので、在庫管理も容易にでき、また、低コストに行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は有人のフォークリフト１の側面図を示し、このフォークリフト１は周知のように、車体２には運転席３が設けられていて、この運転席３の上方にはオペレータを保護するためのヘッドガード４が設けられている。車体２の下部の後部には後輪タイヤ５が設けられ、車体２の前部の左右に設けられているストラドルアーム６の先端下面側に前輪タイヤ７が設けてある。また、車体２の前面側には昇降自在で前後に移動可能なマスト装置８が配設されており、このマスト装置８のインナマスト（図示せず）に左右一対の略Ｌ型のフォーク９が設けられている。なお、図１では、所謂リーチタイプのフォークリフトを例示しているが、リーチタイプではないカウンタータイプのフォークリフトでも良い。
【００２６】
図２はフォークリフト１の本発明に関連した制御用のブロック図を示し、図１に示す後輪タイヤ５あるいは前輪タイヤ７側に配設したエンコーダ１１はタイヤの回転数を検出するものであり、タイヤの１回転当たり複数のパルスを発生するようになっている。このエンコーダ１１からのパルスは距離計測部１２に入力されて、この距離計測部１２にて入力されたパルス数に応じてフォークリフト１の走行距離が計測される。走行操作部１３は、マスト装置８の昇降用のリフトレバー、フォーク９を前後傾させるティルトレバー、マスト装置８を前後進させるリーチレバー、車両を前後進させる前後進レバー等で構成されており、上記前後進レバーを操作する毎に、前進あるいは後進の信号が出力されるようになっている。
【００２７】
荷置き・荷取り選択操作部１４は、ラック５１内に荷物５３を荷置きするか、あるいは荷取りするかの作業の違いによりオペレータが操作するものである。すなわち、詳細は後述するが、この荷置き・荷取り選択操作部１４は、ラック５１内に進入するフォークリフト１のオペレータが荷置きするのか、あるいは荷取りするのかの操作を行なうものであり、例えば操作ボタン等で構成している。走行制御部１５は、フォークリフト１の速度制御や停止制御等を行なうものであり、この走行制御部１５にて走行用モータ駆動部１６を駆動制御し、走行用モータ１７が駆動される。表示部１８は、後述するようにフォークリフト１がラック５１内に進入する際の走行距離や停止するまでの残距離、荷物５３の個数等を表示するものであり、この表示部１８は、例えばヘッドガード４に取り付けたモニタである。主制御部２３は全体の制御を行なうものであり、所定のプログラムの手順に従って制御を行なう。ＲＯＭやＲＡＭからなる記憶部２４はプログラムを格納したり、荷物５３の寸法、後述する残距離、荷物５３の個数などのデータが記憶される。
【００２８】
データ送信部１９は、前記距離計測部１２にて計測された距離データを送信するものであり、この距離データはアンテナ２１からＩＣカード３１側へ送信される。また、ＩＣカード３１から距離データがアンテナ２１を介してデータ受信部２０に入力され、このデータ受信部２０にて受信した距離データが進入走行距離演算部２２に入力される。この進入走行距離演算部２２では、前記距離データから荷物５３の長さ方向の寸法が差し引かれて、ラック５１内に進入するフォークリフト１の走行距離データを出力する。この進入走行距離演算部２２からの走行距離データに基づいて主制御部２３が走行制御部１５を制御して、荷置きされている荷物５３の直前となるように最適な位置でフォークリフト１が停止するように速度制御するようにしている。
【００２９】
前記ＩＣカード３１は図３及び図４に示すようにラック５１の荷置きスペース５２に入り口の壁面に配設し、このＩＣカード３１は図５に示すような構成となっている。ＩＣカード３１は、フォークリフト１のアンテナ２１からの高周波磁界を受けて各部に電源供給を行なうための電源部３２と、アンテナ２１からの距離データを受信する受信部３３と、この受信部３３から距離データを格納しておくデータ部３４と、このデータ部３４からの距離データを読み出してフォークリフト１のアンテナ２１へ送信する送信部３５とで構成されている。
【００３０】
図３及び図４に示すように、ラック５１の壁面に設置されるＩＣカード３１の位置と対応するように、フォークリフト１の車体２の側面にアンテナ２１が設置されており、フォークリフト１がラック５１内の荷置きスペース５２の入り口を出入りする際に、ＩＣカード３１に対して距離データの書き込みや読み出しが行なわれる。
【００３１】
次に、フォークリフト１にて荷物５３をラック５１内の荷置きスペース５２へ順次奥詰めする場合の制御動作について説明する。先ず、図６（ａ）に示すように、荷物５３を搭載したフォークリフト１が荷置きスペース５２の入り口から入り奥まで走行する。この場合、フォークリフト１のオペレータが手動で走行操作して図６（ｂ）に示すように荷置きスペース５２の奥まで走行して停止し、その場所で荷物５３を置いた後、後進する。なお、最初に荷物５３を搬送する場合には、ラック５１内の全体の進入走行距離は分かっているので自動で走行制御するようにしても良い。
【００３２】
この時、荷物５３を所定の場所に荷置きした後に、オペレータが前後進レバーを操作した際に、走行操作部１３から後進開始の信号が出力され、その信号を受けた主制御部２３が距離計測部１２を制御する。距離計測部１２ではフォークリフト１が後進してからラック５１の入り口に達するまでエンコーダ１１からのパルス数をカウントし、パルス数に対応した距離データを計測する。フォークリフト１が荷置きした後にラック５１の入り口まで後進した距離（後進距離）を計測し、この計測した距離データを送信部１９からアンテナ２１を介してＩＣカード３１へ送信する（図６（ｃ）参照）。ＩＣカード３１側では図５に示すように、フォークリフト１からの距離データを受信部３３が受信し、この受信した距離データをデータ部３４へ送って距離データの書き込みを行なう。
【００３３】
図７（ａ）は次のフォークリフト１が荷置きする場合を示し、フォークリフト１がラック５１の入り口に進入していき、該フォークリフト１のアンテナ２１とラック５１のＩＣカード３１との位置が対応した時に、ＩＣカード３１の送信部３５から送信された距離データをフォークリフト１側がアンテナ２１を介してデータ受信部２０にて受信する。そして、主制御部２３は、予め記憶部２４にて記憶させていた荷物５３の長さ方向の寸法データを読み出し、進入走行距離演算部２２においてデータ受信部２０からの距離データから荷物５３の寸法データを差し引く演算処理を行ない、フォークリフト１が実際に走行する走行距離を算出する。
【００３４】
進入走行距離演算部２２から得た走行距離データに基づいて主制御部２３が走行制御部１５を制御し、既に荷置きされている荷物５３の直前まで接触しない位置にフォークリフト１を自動的に停止させるように制御する。図８はかかる制御内容を示すものであり、例えば、フォークリフト１を時速１０ｋｍ／ｈの状態から減速制御した場合に、フォークリフト１を減速制御開始時より６ｍ走行させた地点で停止させる制御内容とする。つまり、ラック５１の入り口から荷物５３を荷置きするまでのフォークリフト１の走行距離が６ｍ以上ある場合、フォークリフト１が走行し、荷置きする場所までの残距離が６ｍとなった時点で走行制御部１５が減速制御を行ない、フォークリフト１が６ｍ走行した地点で走行用モータ１７が停止してフォークリフト１を停止させる。そして、図７（ｂ）に示すように、その位置で荷物５３を荷置きすれば、既置の荷物５３と接触することなく近接した最適な位置に荷物５３を荷置きすることができる。
【００３５】
ここで、フォークリフト１が走行して荷置き作業を行なう場合、主制御部２３は進入走行距離演算部２２を制御すると同時に、距離計測部１２を制御してエンコーダ１１からのパルス数をカウントすることで走行距離を計測し、進入走行距離演算部２２にて得た走行距離データと距離計測部１２にて計測した実走行距離データでもって荷置きする場所までの残距離データを算出し、この算出した残距離データに基づいて主制御部２３が走行制御部１５を制御している。
【００３６】
また、ラック５１の入り口でＩＣカード３１からの距離データを読み出した時に、荷物５３を荷置きするまでの距離が６ｍ未満の場合には、現在のフォークリフト１の走行速度から図８に示す減速曲線に合わせるように主制御部２３が走行制御部１５を制御し、荷物５３に接触しない近接した位置でフォークリフト１を停止させるようにしている。
【００３７】
上記の図７（ｂ）に示すように、荷物５３を置いた後は上記と同様にラック５１の入り口まで後進した距離を計測し、その計測した距離データをアンテナ２１よりＩＣカード３１へ送信する（図７（ｃ）参照）。ＩＣカード３１側では受信した距離データをデータ部３４に書き込み、次のフォークリフト１が来た時に書き込んだデータを送信する。以後、これらの動作が続けて行なわれる。このように、荷置き後に後進してきたフォークリフト１のアンテナ２１と、ラック５１の側面の所定の位置に配設されているＩＣカード３１との位置が対応した時に、フォークリフト１側からＩＣカード３１へ計測した後進距離（距離データ）が送信されるようになっているので、正確に後進距離を計測することができると同時に、ＩＣカード３１側に計測した後進距離（距離データ）を記憶させることができる。
【００３８】
また、上記の説明では荷置きする場合について説明したが、荷置きスペース５２に置かれている荷物５３を荷取りする場合も同様に行なわれる。但し、荷置き、あるいは荷取りの場合のいずれにおいても、荷置き、あるいは荷取りした位置からラック５１の入り口までの距離の計測は、フォークリフト１のエンコーダ１１により行なっているために、実際のフォークリフト１の荷置きスペース５２内での走行距離は荷物５３の長さ方向の寸法を考慮する必要がある。
【００３９】
すなわち、図９（ａ）に示すように、フォークリフト１がラック５１内に走行進入して荷物５３を荷置きした後に、該フォークリフト１が後進して上述したように後進距離を計測する（図９（ｂ）参照）。この時の計測した後進距離をＸとすると、図９（ｃ）に示すように次のフォークリフト１がＩＣカード３１から距離データを受けて、その距離Ｘだけ進入すると搭載している荷物５３ｂが荷置きしている荷物５３ａに衝突することになる。そこで、荷物５３の長さ方向の寸法ＬをＸから減算した距離データＹ（＝Ｘ−Ｌ）を次のフォークリフト１の進入走行距離としている。この減算の演算は進入走行距離演算部２２にて行なっている。なお、図９は荷物５３をラック５１内に連続して荷置きする場合である。
【００４０】
しかし、連続して荷取りする場合には、該進入走行距離演算部２２において荷物５３の長さ方向の寸法分を計測した距離データに加算処理を行なうようにしている。図１０はフォークリフト１による荷物５３の荷取りのみの場合を示し、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、フォークリフト１が荷物５３を荷取りした後に後進してラック５１の入り口に来た時の計測距離（後進距離）をＸとする。次に、図１０（ｃ）に示すように、荷取りするためのフォークリフト１がラック５１内に進入する場合に、前回荷取りしたフォークリフト１の計測距離Ｘよりも前回荷取りされた荷物５３の長さ方向の寸法Ｌ分だけ荷取りのフォークリフト１が進入しなければ次に荷取りする荷物５３まで達しないので、計測距離Ｘに寸法Ｌを加算する処理を進入走行距離演算部２２にて行なうようにしている。すなわち、荷取りを行なうフォークリフト１の進入走行距離Ｙは、Ｘ＋Ｌとしている。
【００４１】
次に、図１１により荷置きした後に、次のフォークリフト１が荷取りする場合について説明する。図１１（ａ）はフォークリフト１が荷物５３を荷置きした場合を示し、荷置きした後に図１１（ｂ）に示すように後進して距離を計測する。この計測した後進距離をＸとする。次に、図１１（ｃ）に示すように、荷取りのためのフォークリフト１の進入走行距離は、荷物５３の長さ方向の寸法Ｌに関係なくＸとなる。これは、荷置きしたフォークリフト１の位置と、この荷置きされている荷物５３を荷取りする場合の位置が同じだからである。したがって、荷置きした後に、荷取りする場合は進入走行距離演算部２２での寸法Ｌの加減算処理は行なわないようにしている。
【００４２】
次に、上記とは逆に荷取りした後に荷置きする場合について図１２により説明する。図１２（ａ）（ｂ）に示すように、フォークリフト１が荷物５３を荷取りした後に後進して距離を計測する。この計測した後進距離をＸとする。次に、図１２（ｃ）に示すように、新たにフォークリフト１により荷置きする場合、進入走行距離は、荷物５３の長さ方向の寸法Ｌに関係なくＸとなる。これは、荷取りしたフォークリフト１の位置と、新たに荷物５３を荷置きする場合の位置が同じだからである。したがって、荷取りした後に、荷置きする場合は進入走行距離演算部２２での寸法Ｌの加減算処理は行なわないようにしている。
【００４３】
そこで、本発明ではフォークリフト１の操作部に荷置き・荷取り選択操作部１４（図２参照）を設けており、ラック５１内に進入する際にフォークリフト１のオペレータが荷置きするのか、荷取りするのかの操作ボタン等からなる荷置き・荷取り選択操作部１４を操作することで、主制御部２３がこれを判断する。また、荷置き又は荷取りの作業内容を識別する識別データはデータ送信部１９からアンテナ２１を介してＩＣカード３１へ送信され、ＩＣカード３１側ではこの荷置き又は荷取りの識別データをデータ部３４に書き込む。また、フォークリフト１がラック５１の入り口に進入した時には、ＩＣカード３１から距離データと共に、前のフォークリフト１の荷置き又は荷取りの操作内容の識別データをアンテナ２１を介してデータ受信部２０が受信する。
【００４４】
そして、前回の作業内容と今回の作業内容とを照合することで、Ｙ＝Ｘ−Ｌ、Ｙ＝Ｘ＋Ｌ、Ｙ＝Ｘのいずれにするかを判断する主制御部２３は、前のフォークリフト１が荷置きを行なっていて、本フォークリフト１が続けて荷置きを行なう場合には、受信した距離データから荷物５３の長さ方向の寸法Ｌを減算させるように進入走行距離演算部２２を制御する。また、主制御部２３は、前のフォークリフト１が荷取りを行なっていて、本フォークリフト１が続けて荷取りを行なう場合には、受信した距離データに荷物５３の長さ方向の寸法Ｌを加算させるように進入走行距離演算部２２を制御する。さらに、主制御部２３は、前のフォークリフト１が荷置き、または荷取りを行なっていて、本フォークリフト１が荷取り、または荷置きを行なう場合には、進入走行距離演算部２２での加減算の処理を停止するように制御を行なう。これにより、連続して荷置き又は荷取りを行なう場合、また、荷置き後に荷取りする場合や荷取り後に荷置きする場合でも、常に正確な進入走行距離を演算、表示でき、荷置き又は荷取りを行なう場合に効率良く作業を行なうことができる。
【００４５】
また、進入しようとするフォークリフト１の進入走行距離を該フォークリフト１の表示部１８に表示させると共に、走行に伴い荷置き又は荷取りまでの残距離を表示させることで、ラック５１内に荷置きされている荷物５３と衝突又は接触することなく、作業を行なうことができ、安全に作業を行なうことができる。特に細長い荷置きスペース５２に荷物５３を順次奥詰めする場合に、既に荷置きされている荷物５３と接触ないし衝突させることがなく、そのため、作業効率を一層向上させることができると共に、荷物５３と荷物５３の間にスペースを小さくすることができて、荷置きのスペースの効率を上げることができる。さらに、荷置きする場合に前のフォークリフト１が計測した距離データから進入走行距離を演算し、この進入走行距離から自動的にフォークリフト１を減速制御して停止させることで、作業の時間効率を上げることができる。
【００４６】
また、ＩＣカード３１をラック５１の側面の位置に固定しているので、該ＩＣカード３１とアンテナ２１とのデータの送受信の位置は一定となり、そのため、荷置き又は荷取り後のフォークリフト１による後進距離を正確に計測することができる。また、この正確に計測された後進距離から進入走行距離を表示部１８に表示することにより、フォークリフト１のオペレータに走行距離の認識や注意を促して安全性を向上させることができる。
【００４７】
なお、上記荷置き・荷取り選択操作部１４は、フォークリフト１のオペレータがボタン操作により行なうようにしていたが、マスト装置８あるいはフォーク９等に荷物５３の搭載の有無を検知するセンサ（例えば、圧力センサ、赤外線センサ、光電センサなど）を設置しておき、このセンサ出力を主制御部２３へ自動的に送って、荷置き又は荷取り作業を判別し、各々の操作の自動化を図るようにしても良い。
【００４８】
また、図２に示すように、本発明のフォークリフト１にはバーコードリーダー２５を備えており、荷置き又は荷取りをする際にこのバーコードリーダー２５にて荷物５３の表面の所定の箇所に貼ってあるバーコードから荷物５３の内容を読み取るようにしている。このバーコードリーダー２５にて読み取った荷物５３のデータは、データ送信部１９からアンテナ２１を介してＩＣカード３１へ送信され、ＩＣカード３１では受信部３３にて受信した荷物５３のデータをデータ部３４にて格納するようにしている。なお、ラック５１内の荷置きスペース５２に荷置きされた荷物５３の個数や内容のデータはＩＣカード３１のデータ部３４へ蓄積していき、荷取りされた荷物５３のデータは消去するようにしている。
【００４９】
また、ＩＣカード３１のデータ部３４にて記憶されている荷物５３の内容のデータはデータ部３４から送信部３５を介してアンテナ２１へ送信され、受信したデータ部３４内の荷物５３のデータはデータ受信部２０にて受信される。これらの荷物の個数や内容のデータはフォークリフト１の表示部１８に表示され、局所的な在庫管理が低コストで可能となる。また、ラック５１内の荷物５３の在庫数もデータとして読み出すことができるので、最終的な在庫データをＩＣカード３１又はそれを読み出したフォークリフト１から取り出すことが可能となる。
【００５０】
ところで、先の構成では、ＩＣカード３１自体において、ラック５１内の荷置きスペース５２に在庫されている荷物５３の個数、内容のデータ、前のフォークリフト１が計測した距離データ等を認識しているが、フォークリフト１側が読み出して初めてオペレータがこれらのデータを表示部１８にて表示させることで認識することができる。しかし、ＩＣカード３１自体は表示機能を備えていないので、ラック５１の入り口において他の者、あるいはオペレータが即座に認識することができない。
【００５１】
そこで、図１３に示すように、ＩＣカード３１自体、あるいはＩＣカード３１からのデータをそのまま受信して表示させる表示装置３７をラック５１の入り口に設置するようにしても良い。この表示装置３７は、例えば、前のフォークリフト１が計測した後進距離の距離データ、在庫数、在庫されている荷物５３の番号及び内容のデータを表示するものである。なお、この場合には、表示装置３７のみ、あるいは表示装置３７及びＩＣカード３１に常時電源を供給するようにしておき、これにより、フォークリフト１がラック５１の入り口に来た際にラック５１内の荷物５３に関する諸データをオペレータは即座に視認することができる。
【００５２】
なお、ＩＣカード３１の機能と表示装置３７とを一体化した装置として、ラック５１の入り口や途中の側面、ラック５１の奥面に設置して、フォークリフト１のオペレータが容易に視認できるようにしておくことで、荷置き又は荷取りの作業内容の把握と容易にすることができる。もちろん、表示装置３７のみを任意の箇所に設置するようにしても良い。
【００５３】
なお、先の説明では、フォークリフト１を自動的に停止制御させるようにしていたが、フォークリフト１の運転席３に設けている表示部１８に、荷置き又は荷取りの際に「走行残距離」を表示させ、オペレータに注意を促し、また、その走行残距離を見ながらオペレータが手動で走行操作を行なうようにしても良い。オペレータが手動で停止操作させる場合でも、表示部１８に表示されている残距離を見ながら行なえるので、フォークリフト１のオペレータに安心感を与えると共に、既置の荷物５３に接触させることなく最適な位置に荷置き又は荷取りを行なうことができる。また、走行残距離に応じて、警告ブザーの報知用のパルス周期を変えるようにしても良い。この場合には、荷置き又は荷取りを行なう場合のフォークリフト１の進入に応じてオペレータは残距離をブザー音で認識でき、そのため、例えば残距離の表示を見ながら走行操作を行なう場合と比べて一層安全運転を行なうことができる。また、フォークリフト１の停止位置（ここでの走行残距離がゼロの場合）になったら、警告ブザーを連続して発するようにしても良い。この場合には、このブザーの連続音が発せられた時にフォークリフト１の走行を停止させることで、既置の荷物５３に接触させることなく荷置き又は荷取りを行なうことができる。
【００５４】
ところで、先の実施形態において、フォークリフト１のアンテナ２１とラック５１側のＩＣカード３１とのデータの送受信（書き込みと読み出し）を行なう場合、フォークリフト１がラック５１内に進入走行してきて、アンテナ２１がＩＣカード３１に近づいてきて、アンテナ２１とＩＣカード３１との位置がほぼ一致した時にデータの授受を行なっている。かかる場合、フォークリフト１が進入する場合と、後進してラック５１より出ていく場合とにおけるデータの授受の位置において走行方向に若干のズレが生じる恐れがある。
【００５５】
そこで、図１４及び図１５に示すように、フォークリフト１側に光電センサ２６を設け、この光電センサ２６からの光を反射する反射板５５をラック５１の側面に設けて、アンテナ２１とＩＣカード３１とのデータの送受信を行なう場合の位置決めを正確にしたものである。フォークリフト１が進入（前進）、あるいは後進する場合に、光電センサ２６から投光した光が反射板５５にて反射され、この反射光を光電センサ２６が受光した場合に、その信号にて主制御部２３がアンテナ２１とＩＣカード３１間のデータの送受信を行なうようにしたものである。これにより、フォークリフト１が後進して計測した後進距離と、進入して走行する距離とを正確に一致させることができ、そのため、荷物５３を荷置きする場合には、接触しない程度に近接して荷置きすることができる。よって、荷物５３と荷物５３との間のスペースを無くして荷置きのスペースの効率を上げることができる。
【００５６】
図１６及び図１７にフォークリフト１の後進距離を計測する他の実施形態について説明する。先の実施形態のようにフォークリフト１側で後進距離を計測するのではなく、この実施形態ではラック５１の入り口に設置した表示機能付きの計測装置６０にて行なうようにしている。この計測装置６０は、アンテナ６１を介してフォークリフト１からの後進信号を受信する後進信号受信部６２と、この後進信号受信部６２からの信号を受けて、後進してきたフォークリフト１を検知するセンサ６７が検知信号を出力するまで時間を計測するタイマー６３と、このタイマー６３のカウント数から後進距離を演算する距離演算部６４と、次に進入してきたフォークリフト１に距離データをアンテナ６１を介して送信するデータ送信部６５と、オペレータが押操作する押しボタン６６と、演算した結果の距離データを表示させる表示部６９と、全体の制御を行なう制御部７０と、演算結果の距離データや各種の荷物５３に関するデータ、在庫数等を記憶させておくＲＡＭなどで構成される記憶部７１とで構成されている。
【００５７】
この実施形態では以下のように後進するフォークリフト１の距離データを計測している。すなわち、先ず、フォークリフト１がラック５１の入り口に進入してきた時に、オペレータが計測装置６０の押しボタン６６を押操作すると、その操作信号を受けた制御部７０が全体の回路を停止させて待機状態（若しくは計測装置６０の起動状態）となる。オペレータはフォークリフト１を走行させて荷置き又は荷取りした後にオペレータは図２に示す走行操作部１３の前後進レバーを操作すると、主制御部２３はその信号を受けてデータ送信部１９よりアンテナ２１を介して計測装置６０へ送信する。
【００５８】
計測装置６０では、後進信号受信部６２がその後進した旨の信号を受信し、この信号により制御部７０がタイマー６３を起動させてカウント動作を行なわしめる。フォークリフト１が後進してきて、赤外線センサ、光電センサ等からなるセンサ６７がフォークリフト１を検知すると、このセンサ６７からの検知信号によりタイマー６３のカウント動作を停止させる。ここで、タイマー６３による時間カウントにて後進距離を計測するようにしているので、フォークリフト１の後進開始から入り口までは一定の速度で後進するようにしている。加速から定速走行は距離演算部６４にて予め認識しているので、タイマー６３のカウント時間から後進距離を演算して計測している。距離演算部６４で演算した距離データは記憶部７１に記憶させる。そして、計測装置６０自体もオフ状態となる。しかし、距離データは記憶部７１に記憶されている。
【００５９】
次のフォークリフト１がラック５１内に進入してきた場合、オペレータが押しボタン６６を押操作すると、距離データがデータ送信部６５を介してフォークリフト１のデータ受信部２０に送信され、この距離データは表示部１８にて表示される。なお、計測装置６０の表示部６９において距離データを表示させるようにしても良い。計測装置６０では、距離データをフォークリフト１側に送信した後は、記憶部７１に記憶している距離データを消去させたり、次に計測した距離データを上書きするようにしても良い。
【００６０】
なお、先の説明では、フォークリフト１を検知するセンサ６７からの信号にてタイマー６３のカウント動作を停止させるようにしていたが、センサ６７の代わりにオペレータが再度押しボタン６６を押操作することで、タイマー６３のカウント動作を停止させるようにしても良い。また、距離データを表示させる表示部１８と同様な機能を持たせた表示器をラック通路の奥や、ラックの側面等に設置してオペレータに便宜を図るようにしても良い。
【００６１】
図１８及び図１９は、荷置き又は荷取り後のフォークリフト１の後進距離を計測する場合の更に他の実施形態を示すものである。ラック５１の側面にフォークリフト１の走行方向に沿って多数のセンサ８６を設置しておく。ラック５１の入り口の最も近いセンサ８６ａをフォークリフト１の進入時と退出時のフォークリフト１の検出用としている。各センサ８６からの信号を用いて後進距離を計測する計測装置８０は、図１９に示すように、多数のセンサ８６と、センサ８６からの出力にて後進距離を計測する距離判断部８２と、距離判断部８２にて計測した距離データをフォークリフト１へ送信するデータ送信部８１と、距離データを表示させる表示部８３と、全体を制御する制御部８４と、計測した距離データ等を記憶しておくＲＡＭからなる記憶部８５とで構成されている。
【００６２】
先ず、フォークリフト１がラック５１内に進入してくると、入り口に一番近いセンサ８６ａがこれを検知し、計測装置８０全体を起動させる。フォークリフト１が進入していくに従い、光電センサ、赤外線センサなどからなるセンサ８６は次々とこれを検知し、フォークリフト１が荷置き又は荷取り後、後進してラック５１内より退出していく。センサ８６ａが再度フォークリフト１を検知すると、距離判断部８２ではラック５１の入り口から最も遠い位置から検知信号を出力しているセンサ８６を認識する。各センサ８６と入り口からの距離を予め対応づけておき、入り口から最も遠い位置から検知信号を出力しているセンサ８６から距離を計測判断する。その距離データは記憶部８５に記憶させておく。
【００６３】
次のフォークリフト１がラック５１内に進入し、センサ８６ａがこれを検知すると、データ送信部８１から記憶していた距離データをフォークリフト１へ送信する。フォークリフト１ではデータ受信部２０にて距離データを受信し、先の実施形態と同様に走行制御を行なう。以後、先の場合と同様にセンサ８６の検知信号にて距離を計測する。
【００６４】
なお、各実施形態において、フォークリフト１がラック５１の入り口に進入した際に、ＩＣカード３１、計測装置６０、８０等から計測された後進距離のデータを受信した際に、フォークリフト１側で進入走行距離演算部２２により荷置き又は荷取りを行なう場合の進入走行距離が計算されるが、この計算した進入走行距離をＩＣカード３１等へ送信し、進入走行距離を即時に表示させるようにしても良い。かかる場合には、前のフォークリフト１で計算した後進距離ではなく、実際に進入して走行する距離が表示されることになるので、オペレータに安心感を与えることができる。
【００６５】
また、フォークリフト１にて計測した後進距離のデータの情報媒体としてＩＣカード３１、ＲＡＭからなる記憶部（メモリ）７１、８５を用いているので、安価な部材でもって、フォークリフトのオペレータに走行距離を認識させることができる。また、距離情報媒体として、ＩＣカードやメモリなどの記憶素子以外に、例えば、荷置きスペースの入り口に計測した後進距離をオペレータがメモ書きをしておき、次のフォークリフトのオペレータに知らせるようにしても良い。
【００６６】
なお、上記各実施形態において、フォークリフト１を有人の場合について説明したが、無人のフォークリフトの場合についても本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施の形態におけるフォークリフトの側面図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるフォークリフトの制御用のブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるフォークリフトのアンテナとＩＣカードとの間でデータの送受信を行なっている状態を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるフォークリフトのアンテナとＩＣカードとの間でデータの送受信を行なっている状態を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるＩＣカードのブロック図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態におけるフォークリフトの後進距離を計測する場合の説明図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態におけるフォークリフトの後進距離を計測する場合の説明図である。
【図８】本発明の実施の形態におけるフォークリフトの減速制御を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における荷置きのみを行なう場合のフォークリフトの進入走行距離を演算する場合の説明図である。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における荷取りのみを行なう場合のフォークリフトの進入走行距離を演算する場合の説明図である。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における荷置き後に荷取りを行なう場合のフォークリフトの進入走行距離を演算する場合の説明図である。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における荷取り後に荷置きを行なう場合のフォークリフトの進入走行距離を演算する場合の説明図である。
【図１３】本発明の実施の形態におけるＩＣカード側の表示装置の例を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態における光電センサを用いてデータの送受信を正確に行なう場合の説明図である。
【図１５】本発明の実施の形態における光電センサを用いてデータの送受信を正確に行なう場合の説明図である。
【図１６】本発明の実施の形態における後進距離を計測する場合の他の実施形態を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態における後進距離を計測する場合の他の実施形態を示す計測装置のブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態における後進距離を計測する場合の更に他の実施形態を示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態における後進距離を計測する場合の更に他の実施形態を示す計測装置のブロック図である。
【図２０】従来例の荷物を奥詰めする場合の説明図である。
【符号の説明】
【００６８】
１  フォークリフト
１２  距離計測部
１５  走行制御部
１８  表示部
２３  主制御部
２４  記憶部
３１  ＩＣカード
５１  ラック
５２  荷置きスペース
５３  荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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