(57)【要約】【課題】動きベクトルを、少ない演算量で、より実際の動きに近い動きベクトルに修正する。【解決手段】  着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vを評価するのに、着目画素１１１の上側に隣接する画素１１２の動きベクトルｖ1V、左側に隣接する画素１１３の動きベクトルｖ2V、並びに着目画素１１１に動きベクトルｖ0Vの逆ベクトル−ｖ0Vを適用して得られる画素１２２の動きベクトルｖ3Vを用いる。動きベクトルｖ0Vと動きベクトルｖ1V乃至ｖ3Vの差分絶対値和に基づいて評価値が演算される。本発明は、動きベクトルをより実際の動きに対応した動きベクトルに修正する画像処理装置に利用することができる。【選択図】図５
2006186504.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置において、
基準フレーム上の着目画素に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素の動きベクトルと、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素の動きベクトルに基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトルの相関値を演算する相関値演算手段と、
前記基準フレームの前記着目画素を含む第１の領域内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目ベクトルとの相関が最も高い値である第１の最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである第１の最高相関動きベクトルを検出する第１の相関検出手段と、
前記第１の最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記第１の画素は、前記着目画素の上側に隣接する画素と左側に隣接する画素であり、
前記第２の画素は、前記着目画素を基準として、前記着目ベクトルの逆ベクトルにより規定される画素である
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記相関値演算手段は、前記着目ベクトルの、前記第１の画素および前記第２の画素の動きベクトルとの差の絶対値和または２乗和に基づいて前記相関値を演算する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記修正手段は、前記着目ベクトルを前記第１の最高相関動きベクトルにより置換することで修正を行なう
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記修正手段は、さらに、前記着目画素の相関値を前記第１の最高相関値で置換し、
前記第１の最高相関値の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記第１の最高相関値の信頼度が低い場合、前記基準フレームの第２の領域内の補正済みの前記画素の前記第１の最高相関値の中で最も相関が高い値である第２の最高相関値と、前記第２の最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである第２の最高相関動きベクトルを検出する第２の相関検出手段と、
前記第１の最高相関値を前記第２の最高相関値と比較する相関値比較手段と、
前記第２の最高相関値が前記第１の最高相関値より相関が高い場合、前記第１の最高相関動きベクトルを前記第２の最高相関動きベクトルで置換する置換手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記信頼度判定手段は、前記第１の最高相関値を基準値と比較し、前記第１の最高相関値が前記基準値より低い相関を表すとき、前記第１の最高相関値の前記信頼度が低いと判定する
ことを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記相関値演算手段が、前記第２の最高相関動きベクトルを前記第１の画素および前記第２の画素の動きベクトルとして、前記着目画素の動きベクトルの相関値を演算することができるように、前記第２の最高相関動きベクトルをフィードバックするフィードバック手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記相関値演算手段が、前記第１の最高相関動きベクトルを前記第１の画素および前記第２の画素の動きベクトルとして、前記着目画素の動きベクトルの相関値を演算することができるように、前記第１の最高相関動きベクトルをフィードバックするフィードバック手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項９】
画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置の画像処理方法において、
基準フレーム上の着目画素に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素の動きベクトルと、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素の動きベクトルに基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトルの相関値を演算する相関値演算ステップと、
前記基準フレームの前記着目画素を含む領域内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目画素との相関が最も高い値である最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである最高相関動きベクトルを検出する相関検出ステップと、
前記最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正ステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項１０】
画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置のプログラムにおいて、
基準フレーム上の着目画素に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素の動きベクトルと、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素の動きベクトルに基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトルの相関値を演算する相関値演算ステップと、
前記基準フレームの前記着目画素を含む領域内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目画素との相関が最も高い値である最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである最高相関動きベクトルを検出する相関検出ステップと、
前記最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正ステップと
を含むことを特徴とするコンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒体。
【請求項１１】
画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置のプログラムにおいて、
基準フレーム上の着目画素に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素の動きベクトルと、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素の動きベクトルに基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトルの相関値を演算する相関値演算ステップと、
前記基準フレームの前記着目画素を含む領域内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目画素との相関が最も高い値である最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである最高相関動きベクトルを検出する相関検出ステップと、
前記最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正ステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラムに関し、特に、少ない演算量で実際の動きにより正確に対応した動きベクトルを得ることができるようにした画像処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
インターレース方式の映像信号をプログレッシブ方式の映像信号に変換するＩＰ変換においては、画素データに動きベクトルを適用して新たな画素データが補間、生成される。動きベクトルを検出する方法として、ブロックマッチング法が知られている。
【０００３】
このブロックマッチング法においては、基準フレーム（例えば、現フレームＦ(t)）内におけるｍ画素×ｎラインで構成される基準ブロックＢ(t)を用いて、参照フレーム（例えば、現フレームより１フレーム前のフレームＦ(t-1)）内のあるサーチエリア内で、最も相関の高い検査ブロックＢ(t-1)を検出することで、動きベクトルが検出される。
【０００４】
相関の高さは、基準ブロックＢ(t)内の複数の画素と検査ブロックＢ(t-1)内の複数の画素であって、ブロック内で空間的に同位相の画素同士の値の差分絶対値が求められ、この差分絶対値のブロック内での総和がより小さい値のブロックが、より相関が高いものと判定される。
【０００５】
しかしながら、このようなブロックマッチング法により求められた動きベクトルは、基準ブロックと検査ブロックの相関性の評価しか行っていないため、実際の画像の動きとは必ずしも正確に対応していないことがある。
【０００６】
このように、実際の動きに正確に対応していない動きベクトルに基づいてＩＰ変換を行なうと、生成された画素は周囲の画素とマッチしない画素となり、より正確な画像を補間、生成することができないことになる。
【０００７】
そこで、時空間メディアンフィルタや時空間フィルタリングにより動きベクトルを補正することが、例えば、特許文献１に開示されている。
【０００８】
【特許文献１】特開平６−１７８２８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、フィルタリング処理を行なうには、多数の画素の動きベクトルを演算対象にする必要があり、演算処理量が多くなるばかりでなく、ハードウェア構成が複雑となり、コスト高となる課題があった。
【００１０】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、より少ない演算量で、動きベクトルを実際の動きにより正確に対応するように補正することができるようにし、以って簡単なハードウェア構成で、低コストの装置を実現することができるようにするものである。
【００１１】
請求項１の画像処理装置は、画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置において、基準フレーム上の着目画素に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素の動きベクトルと、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素の動きベクトルに基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトルの相関値を演算する相関値演算手段と、前記基準フレームの前記着目画素を含む第１の領域内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目ベクトルとの相関が最も高い値である第１の最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである第１の最高相関動きベクトルを検出する第１の相関検出手段と、前記第１の最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
前記第１の画素は、着目画素の上側に隣接する画素と左側に隣接する画素であり、第２の画素は、着目画素を基準として、着目ベクトルの逆ベクトルにより規定される画素であるようにすることができる。
【００１３】
前記相関値演算手段は、着目ベクトルの、第１の画素および第２の画素の動きベクトルとの差の絶対値和または２乗和に基づいて相関値を演算するようにすることができる。
【００１４】
前記修正手段は、着目ベクトルを第１の最高相関動きベクトルにより置換することで修正を行なうようにすることができる。
【００１５】
前記修正手段は、さらに、着目画素の相関値を第１の最高相関値で置換し、第１の最高相関値の信頼度を判定する信頼度判定手段と、第１の最高相関値の信頼度が低い場合、基準フレームの第２の領域内の補正済みの画素の第１の最高相関値の中で最も相関が高い値である第２の最高相関値と、第２の最高相関値を有する画素の動きベクトルである第２の最高相関動きベクトルを検出する第２の相関検出手段と、第１の最高相関値を第２の最高相関値と比較する相関値比較手段と、第２の最高相関値が第１の最高相関値より相関が高い場合、第１の最高相関動きベクトルを第２の最高相関動きベクトルで置換する置換手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１６】
前記信頼度判定手段は、第１の最高相関値を基準値と比較し、第１の最高相関値が基準値より低い相関を表すとき、第１の最高相関値の信頼度が低いと判定するようにすることができる。
【００１７】
前記相関値演算手段が、第２の最高相関動きベクトルを第１の画素および第２の画素の動きベクトルとして、着目画素の動きベクトルの相関値を演算することができるように、第２の最高相関動きベクトルをフィードバックするフィードバック手段をさらに備えるようにすることができる。
【００１８】
前記相関値演算手段が、第１の最高相関動きベクトルを第１の画素および第２の画素の動きベクトルとして、着目画素の動きベクトルの相関値を演算することができるように、第１の最高相関動きベクトルをフィードバックするフィードバック手段をさらに備えるようにすることができる。
【００１９】
請求項１０の画像処理方法は、画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置の画像処理方法において、基準フレーム上の着目画素に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素の動きベクトルと、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素の動きベクトルに基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトルの相関値を演算する相関値演算ステップと、前記基準フレームの前記着目画素を含む領域内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目画素との相関が最も高い値である最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである最高相関動きベクトルを検出する相関検出ステップと、前記最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正ステップとを含むことを特徴とする。
【００２０】
請求項１１の記録媒体のプログラムは、画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置のプログラムにおいて、基準フレーム上の着目画素に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素の動きベクトルと、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素の動きベクトルに基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトルの相関値を演算する相関値演算ステップと、前記基準フレームの前記着目画素を含む領域内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目画素との相関が最も高い値である最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである最高相関動きベクトルを検出する相関検出ステップと、前記最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正ステップとを含むことを特徴とする。
【００２１】
請求項１２のプログラムは、画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置のプログラムにおいて、基準フレーム上の着目画素に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素の動きベクトルと、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素の動きベクトルに基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトルの相関値を演算する相関値演算ステップと、前記基準フレームの前記着目画素を含む領域内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目画素との相関が最も高い値である最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである最高相関動きベクトルを検出する相関検出ステップと、前記最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２２】
本発明においては、基準フレームの第１の画素の動きベクトルと参照フレームの第２の画素の動きベクトルに基づいて、着目画素の動きベクトルの相関値が演算される。着目画素を含む領域内の複数の画素の相関値の中で、着目画素との相関が最も高い値である最高相関値を有する画素の動きベクトルである最高相関値動きベクトルにより着目ベクトルが修正される。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、動きベクトルを修正することができる。特に、少ない演算量で実際の動きにより正確に対応した動きベクトルに修正することができる。その結果、構成を簡略化し、低コストの装置を実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に本発明の最良の形態を説明するが、開示される発明と実施の形態との対応関係を例示すると、次のようになる。明細書中には記載されているが、発明に対応するものとして、ここには記載されていない実施の形態があったとしても、そのことは、その実施の形態が、その発明に対応するものではないことを意味するものではない。逆に、実施の形態が発明に対応するものとしてここに記載されていたとしても、そのことは、その実施の形態が、その発明以外の発明には対応しないものであることを意味するものでもない。
【００２５】
さらに、この記載は、明細書に記載されている発明の全てを意味するものではない。換言すれば、この記載は、明細書に記載されている発明であって、この出願では請求されていない発明の存在、すなわち、将来、分割出願されたり、補正により出現し、追加される発明の存在を否定するものではない。
【００２６】
請求項１の画像処理装置は、画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置（例えば、図１の画像処理装置1）において、基準フレーム（例えば、図５のフレームF(t)）上の着目画素（例えば、図５の着目画素111）に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素（例えば、図５の画素112,113）の動きベクトル（例えば、図５の動きベクトルv1V,v2V）と、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム（例えば、図５のフレームF(t-1)）上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素（例えば、図５の画素122）の動きベクトル（例えば、図５の動きベクトルv3V）に基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトル（例えば、図５の動きベクトルv0V）の相関値（例えば、式（１））を演算する相関値演算手段（例えば、図２の動きベクトル評価値演算部34）と、前記基準フレームの前記着目画素を含む第１の領域（例えば、図７のサーチエリア151）内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目ベクトルとの相関が最も高い値である第１の最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである第１の最高相関動きベクトルを検出する第１の相関検出手段（例えば、図２の検出部101）と、前記第１の最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正手段（例えば、図２の置換部102）とを備えることを特徴とする。
【００２７】
前記第１の画素は、前記着目画素（例えば、図５の着目画素111）の上側に隣接する画素（例えば、図５の画素112）と左側に隣接する画素（例えば、図５の画素113）であり、前記第２の画素は、前記着目画素を基準として、前記着目ベクトルの逆ベクトル（例えば、図５の動きベクトル-v0V）により規定される画素（例えば、図５の画素122）である。
【００２８】
前記相関値演算手段は、前記着目ベクトルの、前記第１の画素および前記第２の画素の動きベクトルとの差の絶対値和（例えば、式（１））または２乗和に基づいて前記相関値を演算する。
【００２９】
前記修正手段は、さらに、前記着目画素の相関値を前記第１の最高相関値で置換し、前記第１の最高相関値の信頼度を判定する信頼度判定手段（例えば、図２の信頼度判定部71）と、前記第１の最高相関値の信頼度が低い場合、前記基準フレームの第２の領域（例えば、図８の修正済みベクトル探索範囲162）内の補正済みの前記画素の前記第１の最高相関値の中で最も相関が高い値である第２の最高相関値と、前記第２の最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである第２の最高相関動きベクトルを検出する第２の相関検出手段（例えば、図２の最小値検出部74）と、前記第１の最高相関値を前記第２の最高相関値と比較する相関値比較手段（例えば、図２の比較部91）と、前記第２の最高相関値が前記第１の最高相関値より相関が高い場合、前記第１の最高相関動きベクトルを前記第２の最高相関動きベクトルで置換する置換手段（例えば、図２の置換部92）とをさらに備える。
【００３０】
前記信頼度判定手段は、前記第１の最高相関値を基準値（例えば、図２の基準値記憶部81に記憶されている基準値TH）と比較し、前記第１の最高相関値が前記基準値より低い相関を表すとき、前記第１の最高相関値の前記信頼度が低いと判定する。
【００３１】
前記相関値演算手段が、前記第２の最高相関動きベクトルを前記第１の画素および前記第２の画素の動きベクトルとして、前記着目画素の動きベクトルの相関値を演算することができるように、前記第２の最高相関動きベクトルをフィードバックするフィードバック手段（例えば、図９の修正ベクトル蓄積メモリ38）をさらに備える。
【００３２】
前記相関値演算手段が、前記第１の最高相関動きベクトルを前記第１の画素および前記第２の画素の動きベクトルとして、前記着目画素の動きベクトルの相関値を演算することができるように、前記第１の最高相関動きベクトルをフィードバックするフィードバック手段（例えば、図９の修正ベクトル蓄積メモリ38）をさらに備える。
【００３３】
請求項１０の画像処理方法は、画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置（例えば、図１の画像処理装置1）の画像処理方法において、基準フレーム（例えば、図５のフレームF(t)）上の着目画素（例えば、図５の着目画素111）に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素（例えば、図５の画素112,113）の動きベクトル（例えば、図５の動きベクトルv1V,v2V）と、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム（例えば、図５のフレームF(t-1)）上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素（例えば、図５の画素122）の動きベクトル（例えば、図５の動きベクトルv3V）に基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトル（例えば、図５の動きベクトルv0V）の相関値（例えば、式（１））を演算する相関値演算ステップ（例えば、図４のステップS21）と、前記基準フレームの前記着目画素を含む領域（例えば、図７のサーチエリア151）内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目ベクトルとの相関が最も高い値である最高相関値と、前記最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである最高相関動きベクトルを検出する相関検出ステップ（例えば、図４のステップS22）と、前記最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正ステップ（例えば、図４のステップS23）とを含むことを特徴とする。
【００３４】
請求項１１の記録媒体のプログラムは、画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置（例えば、図１の画像処理装置1）のプログラムにおいて、基準フレーム（例えば、図５のフレームF(t)）上の着目画素（例えば、図５の着目画素111）に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素（例えば、図５の画素112,113）の動きベクトル（例えば、図５の動きベクトルv1V,v2V）と、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム（例えば、図５のフレームF(t-1)）上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素（例えば、図５の画素122）の動きベクトル（例えば、図５の動きベクトルv3V）に基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトル（例えば、図５の動きベクトルv0V）の相関値（例えば、式（１））を演算する相関値演算ステップ（例えば、図４のステップS21）と、前記基準フレームの前記着目画素を含む領域（例えば、図７のサーチエリア151）内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目ベクトルとの相関が最も高い値である最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである最高相関動きベクトルを検出する相関検出ステップ（例えば、図４のステップS22）と、前記最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正ステップ（例えば、図４のステップS23）とを含むことを特徴とする。
【００３５】
請求項１２のプログラムは、画素毎の動きベクトルを補正する画像処理装置（例えば、図１の画像処理装置1）のプログラムにおいて、基準フレーム（例えば、図５のフレームF(t)）上の着目画素（例えば、図５の着目画素111）に対する空間的な位置に基づき規定される第１の画素（例えば、図５の画素112,113）の動きベクトル（例えば、図５の動きベクトルv1V,v2V）と、前記基準フレームより時間的に前の参照フレーム（例えば、図５のフレームF(t-1)）上の画素であって、前記着目画素に基づき規定される第２の画素（例えば、図５の画素122）の動きベクトル（例えば、図５の動きベクトルv3V）に基づいて、前記着目画素の動きベクトルである着目ベクトル（例えば、図５の動きベクトルv0V）の相関値（例えば、式（１））を演算する相関値演算ステップ（例えば、図４のステップS21）と、前記基準フレームの前記着目画素を含む領域（例えば、図７のサーチエリア151）内の複数の前記画素の前記相関値の中で前記着目ベクトルとの相関が最も高い値である最高相関値を有する前記画素の動きベクトルである最高相関動きベクトルを検出する相関検出ステップ（例えば、図４のステップS22）と、前記最高相関動きベクトルにより前記着目ベクトルを修正する修正ステップ（例えば、図４のステップS23）とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００３６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００３７】
図１は、本発明を適用した画像処理装置の構成を表している。この画像処理装置１は、動きベクトル検出部１１、ベクトル修正部１２、および補間データ生成部１３により構成されている。
【００３８】
動きベクトル検出部１１は、入力されたインターレース方式の映像信号から動きベクトルを検出し、その検出された動きベクトルをベクトル修正部１２に供給する。動きベクトル検出部１１は、ブロックマッチング法、勾配法、代表点マッチング法といった方法により、画素単位で動きベクトルを検出する。ベクトル修正部１２は、動きベクトル検出部１１により検出された動きベクトルを修正する。補間データ生成部１３は、ベクトル修正部１２により修正された動きベクトルに基づいて、入力画像を補間し、プログレッシブ方式の映像信号を生成し、出力する。
【００３９】
図２は、ベクトル修正部１２のより詳細な構成を表している。このベクトル修正部１２は、バッファメモリ３１，３２、レジスタ３３、動きベクトル評価値演算部３４、バッファメモリ３５、修正ベクトル生成部３６、最小評価値蓄積メモリ３７、および修正ベクトル蓄積メモリ３８により構成されている。
【００４０】
バッファメモリ３２は、動きベクトル検出部１１より入力された画素単位の動きベクトルを、例えば１フレーム分を蓄積し、バッファメモリ３１に順次出力する。バッファメモリ３１は、バッファメモリ３２より供給された１フレーム分の動きベクトルを蓄積する。その結果、バファメモリ３２には、現在のフレームの動きベクトルが記憶され、バッファメモリ３１には、時間的に１フレーム前の動きベクトルが記憶される。
【００４１】
レジスタ３３は、バッファメモリ３２より供給された着目画素の動きベクトルを保持し、動きベクトル評価値演算部３４の差分器５１に供給する。差分器５１は、レジスタ３３に記憶されている着目画素の動きベクトルから、バッファメモリ３２から供給される着目画素の上側または左側に隣接する画素の動きベクトルを減算する。また、差分器５１は、着目画素の動きベクトルからバッファメモリ３１から供給される参照フレームの画素が有する動きベクトルを減算する。
【００４２】
動きベクトル評価値演算部３４は、差分器５１の他、絶対値演算部５２、加算器５３、およびレジスタ５４により構成されている。絶対値演算部５２は、差分器５１より入力される差分値の絶対値を演算し、加算器５３を介して、レジスタ５４に供給し、保持させる。レジスタ５４は、そこから読み出された値と絶対値演算部５２より供給された値の加算器５３による加算値を順次蓄積することで、差分絶対値の積和を保持する。
【００４３】
修正ベクトル生成部３６は、信頼度判定部７１、評価値判定部７２、および最小値検出部７３，７４により構成されている。
【００４４】
信頼度判定部７１は、基準値記憶部８１と比較部８２により構成されている。評価値判定部７２は、比較部９１と置換部９２により構成されている。最小値検出部７３は、検出部１０１と置換部１０２により構成されている。
【００４５】
バッファメモリ３５は、レジスタ５４より供給される、サーチエリア内の着目画素を中心とする３×３個の画素の評価値を記憶する。最小値検出部７３の検出部１０１は、バッファメモリ３５に記憶されているサーチエリア（図７を参照して後述する）内の３×３個の画素の評価値から、最小値を検出する。置換部１０２は、検出部１０１により検出された最小評価値Ｅminを有する画素の動きベクトルｖ1Vで、着目画素の動きベクトル（注目ベクトル）を置換する。
【００４６】
信頼度判定部７１の基準値記憶部８１には、最小評価値Ｅminの信頼度を判定するための基準値ＴＨがあらかじめ記憶されている。比較部８２は、最小値検出部７３より供給された最小評価値Ｅminを、基準値記憶部８１に記憶されている基準値ＴＨと比較し、その比較結果（１ビット）を評価値判定部７２に出力する。
【００４７】
最小評価値蓄積メモリ３７は、最小値検出部７３により検出された最小評価値Ｅminのうち、修正済みベクトル探索範囲（図８を参照して後述する）内の値を蓄積する。
【００４８】
最小値検出部７４は、最小評価値蓄積メモリ３７に記憶されている修正済みベクトル探索範囲内の最小評価値Ｅminの中の最小値を修正最小評価値MINとしてさらに検出し、評価値判定部７２に供給する。
【００４９】
最小評価値Ｅminが基準値ＴＨより大きい場合、評価値判定部７２の比較部９１は、最小値検出部７３より供給される最小評価値Ｅminと、最小検出部７４より供給される修正最小評価値MINとを比較する。最小評価値Ｅminが修正最小評価値MINより大きい場合、置換部９２は、着目画素の動きベクトルを、修正最小評価値MINを有する画素の動きベクトルＶ2で置換する。
【００５０】
修正ベクトル蓄積メモリ３８は、最小値検出部７３より供給される最小評価値Ｅminに対応する動きベクトルｖ1Vと、評価値判定部７２により置換された修正最小評価値MINに対応する動きベクトルｖ2Vとを蓄積する。
【００５１】
なお、バファメモリ３１，３２、差分器５１、レジスタ５４、最小評価値蓄積メモリ３７、修正ベクトル蓄積メモリ３８などには、それぞれ制御信号が供給されている。
【００５２】
次に、図３のフローチャートを参照して、図１の画像処理装置１のＩＰ変換処理について説明する。
【００５３】
ステップＳ１において、動きベクトル検出部１１は、入力されたインターレース方式の映像信号から動きベクトルを検出する。この動きベクトルは、画素単位で検出される。ブロック単位で検出された場合には、各画素にその動きベクトルが割り付けられる。ステップＳ２において、ベクトル修正部１２は、ステップＳ１で動きベクトル検出部１１により検出された画素単位の動きベクトルを修正する。この修正処理の詳細については、図４のフローチャートを参照して後述する。
【００５４】
次に、ステップＳ３において、補間データ生成部１３は補間データを生成する。すなわち、補間データ生成部１３は、入力されたインターレース方式の映像信号を、ベクトル修正部１２より入力された修正された動きベクトルに基づいて補間し、プログレッシブ方式の映像信号を生成する。
【００５５】
補間データ生成部１３が補間に使用する動きベクトルは、ベクトル修正部１２により実際の画像の動きに対応するように修正されている。したがって、補間データ生成部１３により補間生成されるデータは、周囲の画素にマッチした適正なデータとなる。その結果、補間データ生成部１３における補間データ生成処理が破たんすることが防止され、より自然な画像が生成される。
【００５６】
次に、図４のフローチャートを参照して、ベクトル修正部１２における動きベクトル修正処理について説明する。
【００５７】
ステップＳ２１において、動きベクトル評価値演算部３４は、サーチエリア内の各画素の動きベクトルの評価値Ｅを、式（１）に基づいて演算する。
【００５８】
【数１】
2006186504.tif 000003
【００５９】
すなわち、バッファメモリ３２には、動きベクトル検出部１１より供給された１フレーム分の動きベクトルが記憶されている。このバッファメモリ３２に記憶された動きベクトルは、さらにそこから読み出され、バッファメモリ３１に供給され、記憶される。その結果、バッファメモリ３１には１フレーム前の動きベクトルが記憶され、バッファメモリ３２には現在のフレームの動きベクトルが記憶される。
【００６０】
レジスタ３３は、図５に示されるように、現在フレームＦ(t)の着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vを記憶する。差分器５１は、レジスタ３３より供給される着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vから、バッファメモリ３２より供給される注目画素１１１の上側に隣接する画素１１２の動きベクトルｖ1Vを減算し、絶対値演算部５２に出力する。絶対値演算部５２により演算された絶対値は、加算器５３を介して、レジスタ５４に供給され、記憶される。
【００６１】
差分器５１はまた、レジスタ３３に記憶されている着目画素１１１の左側に隣接する画素１１３の動きベクトルｖ2Vを、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vから減算し、その差分値を絶対値演算部５２に出力する。絶対値演算部５２は、入力された差分値の絶対値を演算し、その演算結果を加算器５３に記憶する。加算器５３は、レジスタ５４にすでに記憶されている絶対値を、今、絶対値演算部５２より入力された絶対値に加算して、レジスタ５４に供給し、記憶させる。
【００６２】
さらに、差分器５１は、レジスタ３３より入力された着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vからバッファメモリ３１より供給された参照フレームＦ(t-1)の画素１２２の動きベクトルｖ3Vを減算し、絶対値演算部５２に出力する。
【００６３】
図５に示されるように、画素１１２と画素１１３は、着目画素１１１と同一の基準フレームＦ(t)上に位置する。これに対して、画素１２２は基準フレームＦ(t)より時間的に１フレーム前の参照フレームＦ(t-1)上に位置する。この画素１２２は、次のようにして求められる。すなわち、基準フレームＦ(t)上の着目画素１１１に対応する参照フレームＦ(t-1)上の画素１２１が想定される。そして、この画素１２１から着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vの逆ベクトル−ｖ0Vを適用して得られる画素である。画素１２２は、着目画素１１１に逆ベクトル−ｖ0Vを適用して得られる画素とも称しうる。
【００６４】
すなわち、図６に示されるように、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vは、着目画素１１１に動きベクトルｖ0Vを適用して規定される基準フレームＦ(t)の次のフレームＦ（ｔ＋１）上の画素１３２に高い時間的相関性を有している。同様に、着目画素１１１に対して、逆ベクトル−ｖ0Vを適用して得られる参照フレームＦ(t-1)上の画素１２２も、着目画素１１１に対して高い時間的相関性を有していると考えられる。
【００６５】
なお、図５と図６において、フレームＦ(t+1)の画素１３１と参照フレームＦ(t-1)上の画素１２１は、それぞれ、基準フレームＦ(t)上の着目画素１１１に対応する画素を表している。
【００６６】
差分器５１は、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vから画素１２２の動きベクトルｖ3を減算し、その差分値を絶対値演算部５２に供給する。絶対値演算部５２は、この差分値の絶対値を演算し、加算器５３に出力する。加算器５３は、レジスタ５４に保持されている今までの差分絶対値の加算値に、今、絶対値演算部５２より入力された差分の絶対値を加算し、レジスタ５４に供給し、記憶させる。
【００６７】
以上のようにして、式（１）の差分絶対値の積和が、レジスタ５４に記憶されることになる。なお、式（１）における動きベクトルｖの添え字としてのＶは、ｖがベクトルであることを表す。図５の実施の形態の場合、式（１）のＮは３である。
【００６８】
物体は一般的に剛性を有するから、着目画素１１１に隣接する画素１１２と画素１１３の動きベクトルｖ1V，ｖ2Vは、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vと高い空間的相関性を有している。また、画素１２２は、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vの逆ベクトルを適用して得られる画素であるから、画素１２２の動きベクトルｖ3Vは、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vと高い時間相関性を有している。
【００６９】
したがって、式（１）により演算される評価値は、空間相関性と時間相関性の両方が考慮された評価値となる。その結果、この評価値が高い相関性を表しているとき（その値が充分小さいとき）、それらの動きベクトルは、実際の動きに対応した動きベクトルとなる。また、この評価値の演算には、多くの画素が用いられないので（この実施の形態の場合、３個の画素しか用いられないので）、その演算はきわめて簡単に行なうことができ、ハードウェアの構成は簡単となる。したがって、低コストの装置を実現することが可能となる。
【００７０】
評価値は、サーチエリア内の各画素について演算される。そして、ステップＳ２２において、最小値検出部７３の検出部１０１は、サーチエリア内の最小評価値Ｅminとその動きベクトルＶ1を検出する。
【００７１】
すなわち、図７に示されるように、着目画素１１１を含むｍ×ｎ個（この実施の形態の場合、３×３個）の画素の範囲がサーチエリア１５１とされる。バッファメモリ３５は、レジスタ５４より供給された評価値を、それに対応する動きベクトルとともに記憶する。バッファメモリ３５は、図７に示されるサーチエリア１５１内の、少なくとも９個の画素の評価値と動きベクトルを記憶する。
【００７２】
検出部１０１は、サーチエリア１５１内の９個の画素の評価値Ｅをそれぞれ比較し、そのうちの最小値をＥminとして検出する。また、検出部１０１は、その最小評価値Ｅminに対応する動きベクトルを動きベクトルＶ1として検出する。
【００７３】
次に、ステップＳ２３において、置換部１０２は、着目ベクトルを動きベクトルＶ1で置換する。すなわち、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vが、検出部１０１により検出された動きベクトルＶ1により置換される。誤って割り当てられた動きベクトルは、近傍の動きベクトルと比較して評価値が低い可能性が高い（関連性が薄い可能性が高い）。さらに、物体は面積をもって動くので、着目画素の動きベクトルが暴れていても、近傍に実際の動きに近い動きベクトルが存在する可能性がある。そこで、この実施の形態においては、着目画素１１１を含む３×３個のサーチエリア１５１内の画素の動きベクトルの中から、最も評価値の小さい（相関性の高い）動きベクトルにより、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vが置換される。
【００７４】
なお、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vの評価値が最も小さい場合には、着目画素１０１の動きベクトルｖ0Vが、そのまま動きベクトルＶ1とされる。
【００７５】
以上のようにして着目画素１１１の修正された動きベクトルは、修正ベクトルメモリ３８に供給され、記憶される。また、その最小評価値は、最小評価値蓄積メモリ３７に供給され、記憶される。
【００７６】
以上の処理によっても動きベクトルを実際の動きに対応した動きベクトルに修正することができるが、本実施の形態においては、さらに修正が行われる。
【００７７】
すなわち、ステップＳ２４において、比較部８２は、最小値検出部７３より供給された最小評価値Ｅminと、基準値記憶部８１に予め記憶されている基準値ＴＨとを比較する。このように、最小評価値Ｅminを、あらかじめ用意した基準値ＴＨと比較することで、信頼度判定が行われる。最小評価値Ｅminが基準値ＴＨより小さい場合には、最小評価値Ｅminの信頼度があると判定される。これに対して、最小評価値Ｅminが基準値ＴＨと等しいかそれより大きい場合には、信頼度が低いと判定される。信頼度が低い場合には、近傍の画素の動きベクトルの中からさらに評価値が小さい（相関が高い）動きベクトルが抽出され、その動きベクトルで置換する処理が行われる。
【００７８】
このため、ステップＳ２５において、最小値検出部７４は、近傍の修正済みベクトルの中から修正最小評価値MINと修正済みベクトルＶ2を検出する。すなわち、図８に示されるように、着目画素１１１を含むＭ×Ｎ個（この実施の形態の場合、７×５個）の画素の修正エリア１６１が想定される。そして、そのうちの着目画素１１１の左側かつ上部に位置する、すなわち、直線１６３より左上方に位置する修正済みベクトル探索範囲１６２内の１７個の画素の最小評価値Ｅminの中の最小値が、修正最小評価値MINとして検出される。また、最小値検出部７４は、その画素に対応する動きベクトルＶ2を検出する。最小値検出部７４は、修正最小評価値MINと動きベクトルＶ2を評価値判定部７２に供給する。
【００７９】
図８の修正済みベクトル探索範囲１６２は、各画素の処理がラスタ順に（左上から右下方向に）実行される結果、直線１６３より左上方に位置する画素のすべてが、処理済みの画素となる。したがって、この範囲に、より相関の高い動きベクトルが存在する確率が高いので、この範囲において検索が行われるのである。
【００８０】
ステップＳ２６において、評価値判定部７２の比較部９１は、最小値検出部７４より供給された修正最小評価値MINと、最小値検出部７３より供給されたサーチエリア１５１内の最小評価値Ｅminとを比較する。修正最小評価値MINの方が最小評価値Ｅminより小さい場合には、最小評価値MINに対応する動きベクトルＶ2の方が、実際の動きに対応する確率が高い。そこで、この場合には、ステップＳ２７において、置換部９２は、動きベクトルＶ1を動きベクトルＶ2で置換する。
【００８１】
このようにして、着目画素１１１の置換された動きベクトルＶ2は、修正ベクトル蓄積メモリ３８に供給され、記憶される。
【００８２】
以上のようにして、着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vが、より小さい最小評価値Ｅminに対応する動きベクトルＶ1に置換され、さらに、修正最小評価値MINに対応する動きベクトルＶ2に置換される。これにより、より実際の動きに対応するように動きベクトルが修正されることになる。
【００８３】
ステップＳ２４において、最小評価値Ｅminが基準値ＴＨと等しいかそれより小さいと判定された場合、最小評価値Ｅminは、充分信頼性を有する。ステップＳ２６において、修正最小評価値MINが最小評価値Ｅminと等しいかそれより大きいと判定された場合には、最小評価値Ｅminの方が信頼できるので、動きベクトルＶ1を動きベクトルＶ2で置換する意味がない。そこで、これらの場合には、ステップＳ２７の処理はスキップされる。
【００８４】
ステップＳ２８において、動きベクトル評価値演算部３４は、画素を１フレーム分処理したかを判定し、まだ１フレーム分処理していない場合には、処理はステップＳ２１に戻り、それ以降の処理が繰り返し実行される。１フレーム分の処理が完了したと判定された場合には、ステップＳ２９において、動きベクトル評価値演算部３４は、まだ処理するフレームがあるかを判定し、まだ処理するフレームがある場合には、同様に処理はステップＳ２１戻り、それ以降の処理が繰り返し実行される。ステップＳ２９において、すべてのフレームが処理されたと判定された場合、動きベクトル修正処理は終了される。
【００８５】
以上においては、サーチエリアを３×３画素とし、また、修正エリア１６１を７×５画素としたが、より小さい或いは大きい範囲とすることも可能である。また、評価値を差分絶対値和により求めるようにしたが、差分２乗和により求めるようにしてもよい。
【００８６】
図２の実施の形態においては、式（１）の評価値Ｅを演算するのに、動きベクトル検出部１１により検出された動きベクトルがそのまま用いられる。しかしながら、本発明の実施の形態においては、処理がラスタ順に、すなわち左上から右下方向に順番に行われるため、すでに修正済みの動きベクトルを評価値の演算に用いることが可能である。この場合、ベクトル修正部１２は、図９に示されるように構成される。
【００８７】
すなわち、この実施の形態においては、バッファメモリ３１に蓄積される動きベクトルは、バッファメモリ３２から供給されるのではなく、修正ベクトル蓄積メモリ３８に蓄積された修正済みの動きベクトルが供給される。また、差分器５１に着目画素１１１の動きベクトルｖ0Vと比較される画素の動きベクトルを供給するために、セレクタ２０１が設けられている。セレクタ２０１は、バッファメモリ３２から供給される動きベクトル、または修正ベクトル蓄積メモリ３８から供給される修正済みの動きベクトルのいずれかを選択して、差分器５１に供給する。すなわち、セレクタ２０１は、修正ベクトル蓄積メモリ３８に、修正済みの動きベクトルがまだ蓄積されていない場合には、バッファメモリ３２から供給される動きベクトルを差分器５１に、比較対象の動きベクトルとして供給する。
【００８８】
図１０は、図９のベクトル修正部１２の処理を表している。図１０のステップＳ６１乃至ステップＳ７０の処理は、図４のステップＳ２１乃至ステップＳ２９の処理と同様であるが、図４のステップＳ２７とステップＳ２８に対応する図１０のステップＳ６７とステップＳ６９の間に、画素毎の動きベクトル修正結果をフィードバックするというステップＳ６８の処理が挿入されている点が異なっている。その他の処理は、図４における場合と同様である。
【００８９】
すなわち、図１０の修正処理の場合、ステップＳ６１乃至ステップＳ６７において、図４のステップＳ２１乃至ステップＳ２７における場合と同様に動きベクトルが修正され、修正された動きベクトルＶ1，Ｖ2が修正ベクトル蓄積メモリ３８に記憶される。そして、ステップＳ６８において、修正ベクトル蓄積メモリ３８が画素毎の動きベクトル修正結果をフィードバックする処理を実行する。具体的には、修正ベクトル蓄積メモリ３８は、過去のフレームの修正動きベクトル（図５の参照フレームＦ(t-1)の画素１２２の動きベクトルｖ3Vを修正した動きベクトル）をバッファメモリ３１に供給し、蓄積させる。また、修正ベクトル蓄積メモリ３８は、現在フレーム内の近傍修正動きベクトル（図５の基準フレームＦ(t)の画素１１２，１１３の動きベクトルｖ1V，ｖ2Vを修正した動きベクトル）をセレクタ２０１に供給する。セレクタ２０１は、バッファメモリ３２に、修正ベクトル蓄積メモリ３８から修正ベクトルが供給されていない場合には、バッファメモリ３２から動きベクトルを選択し、差分器５１に供給するが、修正ベクトル蓄積メモリ３８から修正動きベクトルが供給されている場合には、これを選択して差分器５１に供給する。
【００９０】
その結果、差分器５１は、図５における画素１１２，１１３として、その動きベクトルｖ1V，ｖ2Vが修正済みのものが存在しない場合には、バッファメモリ３２から供給されたものを差分器５１に供給するが、修正済みの動きベクトルが存在する場合には、その修正済みの動きベクトルが、差分器５１に供給される。同様に、画素１２２の動きベクトルｖ3として修正済みの動きベクトルが、バッファメモリ３１から差分器５１に供給される。その結果、式（１）の演算が、修正済みの動きベクトルを基にして行われることになる。
【００９１】
これにより、より信頼度の高い動きベクトル修正が可能となる。
【００９２】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。この場合、例えば、画像処理装置は、図１１に示されるようなパーソナルコンピュータにより構成される。
【００９３】
図１１において、CPU（Central Processing Unit）２２１は、ROM（Read Only Memory）２２２に記憶されているプログラム、または記憶部２２８からRAM（Random Access Memory）２２３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM２２３にはまた、CPU２２１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【００９４】
CPU２２１、ROM２２２、およびRAM２２３は、バス２２４を介して相互に接続されている。このバス２２４にはまた、入出力インタフェース２２５も接続されている。
【００９５】
入出力インタフェース２２５には、キーボード、マウスなどよりなる入力部２２６、CRT(Cathode Ray Tube)、LCD(Liquid Crystal display)などよりなるディスプレイ、並びにスピーカなどよりなる出力部２２７、ハードディスクなどより構成される記憶部２２８、モデムなどより構成される通信部２２９が接続されている。通信部２２９は、インターネットを含むネットワークを介しての通信処理を行なう。
【００９６】
入出力インタフェース２２５にはまた、必要に応じてドライブ２３０が接続され、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア２３１が適宜装着され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じて記憶部２２８にインストールされる。
【００９７】
一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、ネットワークや記録媒体からインストールされる。
【００９８】
この記録媒体は、図１１に示されるように、装置本体とは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク（フロッピ（登録商標）ディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disk-Read Only Memory)，DVD(Digital Versatile Disk)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ（Mini-Disk）を含む）、もしくは半導体メモリなどよりなるリムーバブルメディア２３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される、プログラムが記録されているROM２２２や、記憶部２２８に含まれるハードディスクなどで構成される。
【００９９】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１００】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明は、動きベクトルをより実際の動きに対応した動きベクトルに修正する画像処理装置に利用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明を適用した画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のベクトル修正部の構成を示すブロック図である。
【図３】図１の画像処理装置のＩＰ変換処理を説明するフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ２の動きベクトル修正処理の詳細を説明するフローチャートである。
【図５】着目画素と評価対象の画素を説明する図である。
【図６】着目画素と評価対象の画素を説明する図である。
【図７】サーチエリアを説明する図である。
【図８】修正済みベクトル探索範囲を説明する図である。
【図９】ベクトル修正部の他の構成を示すブロック図である。
【図１０】図９のベクトル修正部の動きベクトル修正処理を説明するフローチャートである。
【図１１】パーソナルコンピュータの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１０３】
１  画像処理装置，  １１  動きベクトル検出部，  １２  ベクトル修正部，  １３  補間データ生成部，  ３４  動きベクトル評価値演算部，  ３６  修正ベクトル生成部，  ３７  最小評価値蓄積メモリ，  ３８  修正ベクトル蓄積メモリ
【図１】
2006186504.tif 000004
【図２】
2006186504.tif 000005
【図３】
2006186504.tif 000006
【図４】
2006186504.tif 000007
【図５】
2006186504.tif 000008
【図６】
2006186504.tif 000009
【図７】
2006186504.tif 000010
【図８】
2006186504.tif 000011
【図９】
2006186504.tif 000012
【図１０】
2006186504.tif 000013
【図１１】
2006186504.tif 000014