(57)【要約】【課題】  電動パワーステアリング装置において、電動モータの制御系の異常時に、運転者の操舵トルクを軽減すること。【解決手段】  電動パワーステアリング装置１０において、固定子鉄心の同一スロットに、主巻線１０１Ａ、１０２Ａ、１０３Ａと補助巻線１０１Ｂ、１０２Ｂ、１０３Ｂを並列に巻回し、モータ駆動手段４３が、少なくとも主巻線１０１Ａ、１０２Ａ、１０３Ａに給電する主ドライバ４３Ａと、補助巻線１０１Ｂ、１０２Ｂ、１０３Ｂのみに給電する補助ドライバ４３Ｂを有し、電動モータ２０の制御系の正常時には主ドライバ４３Ａを作動させて操舵アシスト可能にし、電動モータ２０の制御系の異常時には補助ドライバ４３Ｂを作動させてモータフリクショントルクに相当する補助アシストを行なうもの。【選択図】  図４
2006273153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータの回転を動力伝達機構によりラック軸のストロークに変換し、ラック軸に連結される車輪を操舵アシストするに際し、
電動モータとしてブラシレスモータを用い、固定子鉄心のスロットに巻線を巻回し、モータ駆動手段により上記巻線に駆動電流を給電可能にする電動パワーステアリング装置において、
固定子鉄心の同一スロットに、主巻線と補助巻線を並列に巻回し、
モータ駆動手段が、少なくとも主巻線に給電する主ドライバと、補助巻線のみに給電する補助ドライバを有し、電動モータの制御系の正常時には主ドライバを作動させて操舵アシスト可能にし、電動モータの制御系の異常時には補助ドライバを作動させモータフリクショントルクに相当するアシスト制御を行なうようにすることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記主ドライバが主巻線及び補助巻線に給電する請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記電動モータが三相モータである請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置として、特許文献１に記載の如く、電動モータの回転を動力伝達機構によりラック軸の直線ストロークに変換し、ラック軸に連結される車輪を操舵アシストするに際し、電動モータとしてブラシレスモータを用い、固定子鉄心のコアスロットに巻線を巻回し、モータ駆動手段により上記巻線に駆動電流を給電し、電動モータが所定の操舵アシスト力を発生するように制御するものがある。
【０００３】
このとき、電動モータの制御系では、運転者がステアリングホイールに入力する操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、車両の速度を検出する車速センサと、電動モータに実際に流れるモータ電流を検出する電流センサと、電動モータの回転子の回転位置を検出する回転位置センサとを有する。
【０００４】
操舵トルクセンサが操舵トルクを検出すると、その操舵トルクが目標操舵トルクに一致するように電動モータに目標電流を供給し、電動モータの出力トルクでステアリング操作をアシストする。このとき、車速センサで検出した車速に応じて上記目標操舵トルクを補正する。そして、電動モータに目標電流を供給するときには、電流センサで電動モータに実際に流れているモータ電流を検出し、その実電流と目標電流との偏差がなくなるようにフィードバック制御される。
【０００５】
また、電動モータは、ブラシレスモータであり、複数相の巻線を有する固定子と、永久磁石を有する回転子とを備えており、回転子の回転角（永久磁石の磁極位置）に応じて各巻線の励磁相に順次駆動電流の供給を切換える必要があり、そのため回転角度センサにより固定子に対する回転子の回転位置が検出される。
【特許文献１】特開2000-318627
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の電動パワーステアリング装置では、電動モータの制御系でセンサ異常等を生じたことが検出されると、電動モータへの給電を一切停止するアシスト停止制御を行なうこととしている。アシスト停止制御状態では、運転者が入力軸からラック軸を介して操舵を行なう操舵系に対し、電動モータのアシストがなくなり同時にそのモータフリクションが負荷として作用し、運転者の操舵トルクが過大になる。
【０００７】
本発明の課題は、電動パワーステアリング装置において、電動モータの制御系の何らかの異常時に、電動モータのアシストが停止された場合でも運転者の操舵トルクを軽減することある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、電動モータの回転を動力伝達機構によりラック軸のストロークに変換し、ラック軸に連結される車輪を操舵アシストするに際し、電動モータとしてブラシレスモータを用い、固定子鉄心のスロットに巻線を巻回し、モータ駆動手段により上記巻線に駆動電流を給電可能にする電動パワーステアリング装置において、固定子鉄心の同一スロットに、主巻線と補助巻線を並列に巻回し、モータ駆動手段が、少なくとも主巻線に給電する主ドライバと、補助巻線のみに給電する補助ドライバを有し、電動モータの制御系の正常時には主ドライバを作動させて操舵アシスト可能にし、電動モータの制御系の異常時には補助ドライバを作動させてモータフリクショントルクに相当するアシスト制御を行なうようにしたものである。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明において更に、前記主ドライバが主巻線及び補助巻線に給電するようにしたものである。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において更に、前記電動モータが三相モータであるようにしたものである。
【発明の効果】
【００１１】
（請求項１）
(a)電動モータの制御系の正常時には主ドライバを作動させ、主ドライバが少なくとも主巻線に給電する。主ドライバは、操舵トルクセンサや車速センサの検出結果に基づいて定められる駆動電流を少なくとも主巻線に供給し、電動モータが最適な操舵アシスト力を発生するようにアシスト制御する。
【００１２】
(b)電動モータの制御系でセンサ異常等を生じた異常時には、上述(a)の如くの主ドライバによるアシスト制御は停止し、補助ドライバを作動させ、補助ドライバが補助巻線のみに給電する。補助ドライバは、電動モータのモータフリクションに対抗し得るだけの補助電流を補助巻線に供給し、電動モータのモータフリクションに相当する補助トルクを発生するように補助制御し、運転者の操舵トルクを軽減する。
【００１３】
（請求項２）
(c)前述(a)の主ドライバによるアシスト制御に際し、主ドライバが主巻線と補助巻線に同時に給電するようにしたから、主巻線だけに給電してアシスト制御するものに比して、主巻線に必要とされる容量を小さくでき、電動モータを小型化できる。また、正常時のモータ効率を低下させることもない。
【００１４】
（請求項３）
(d)電動モータとして三相ブラシレスモータを用いることにより、前述(a)〜(c)において、電動モータの安定した滑らかな回転運動を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は電動パワーステアリング装置を示す模式図、図２は電動パワーステアリング装置の要部を示す断面図、図３は電動パワーステアリング装置の制御系統を示すブロック図、図４はモータ駆動手段を示し、（Ａ）は主ドライバの作動状態を示すブロック図、（Ｂ）は補助ドライバの作動状態を示すブロック図である。
【実施例】
【００１６】
電動パワーステアリング装置１０は、図１、図２に示す如く、ギヤハウジング１１を分割した、第１ギヤハウジング１１Ａと第２ギヤハウジング１１Ｂを有するものにし、このギヤハウジング１１（第１ギヤハウジング１１Ａ）にステアリング入力軸１２を支持し、入力軸１２にトーションバー１３（不図示）を介して出力軸（不図示）を連結し、この出力軸にピニオン（不図示）を設け、このピニオンに噛合うラック軸１４をギヤハウジング１１に左右方向に直線移動可能に支持している。入力軸１２と出力軸の間には、操舵トルクセンサ４１を設けている。操舵トルクセンサ４１は、ステアリングホイールに加えた操舵トルクに起因するトーションバーの弾性ねじり変形により、入力軸１２と出力軸の間に生ずる相対回転変位量に基づき、操舵トルクを検出し、操舵トルク信号Ｔsを出力する。
【００１７】
電動パワーステアリング装置１０は、ラック軸１４の両端部をギヤハウジング１１（第１ギヤハウジング１１Ａ、第２ギヤハウジング１１Ｂ）の両側に突出し、それらの端部にタイロッド１５Ａ、１５Ｂを連結し、ラック軸１４の直線移動に連動するタイロッド１５Ａ、１５Ｂを介して、左右の車輪を転舵可能にする。
【００１８】
電動パワーステアリング装置１０は、図２に示す如く、電動モータ２０を取付ボルト２１（不図示）によりホルダ２２に固定し、このホルダ２２を取付ボルト２３（不図示）により第１ギヤハウジング１１Ａに着脱可能にしている。第１ギヤハウジング１１Ａに取付けられて第１ギヤハウジング１１Ａの内部に挿入されたホルダ２２は、ギヤハウジング１１Ａ、１１Ｂの内周との間に一定の間隙を有し、第１ギヤハウジング１１Ａに対するホルダ２２の揺動を許され、ホルダ２２に後述する如くに支持する駆動プーリ２４と従動プーリ３６に巻掛けられるベルト３７の張力を調整可能にする。
【００１９】
このとき、ホルダ２２は、駆動プーリ２４の中心軸２５を支持し、電動モータ２０の回転軸２０Ａの軸端のジョイント２６Ａと、中心軸２５の軸端のジョイント２６Ｂを、それらの周方向複数位置に設けた歯の間にゴム等の中間ジョイント２６Ｃを挟む状態で、互いに軸方向から係着する。駆動プーリ２４は中心軸２５の両端部を軸受２７、２８によりホルダ２２に両端支持される。２９は軸受２８の外輪固定用止め輪である。
【００２０】
電動パワーステアリング装置１０は、ラック軸１４にボールねじ３０を設け、ボールねじ３０にボール３１を介して噛合うボールナット３２を有し、ギヤハウジング１１（第１ギヤハウジング１１Ａ）に支持した軸受３３によりボールナット３２を回転自在に支持する。３４は軸受３３の外輪固定用ナットである。ボールナット３２の外周には、ロックナット３５により従動プーリ３６が固定される。
【００２１】
電動パワーステアリング装置１０は、電動モータ２０の側の駆動プーリ２４と、ボールナット３２の側の従動プーリ３６にベルト３７を巻掛け、電動モータ２０の回転を駆動プーリ２４、ベルト３７、従動プーリ３６経由でボールナット３２に伝え、ひいてはラック軸１４の直線ストロークに変換し、該ラック軸１４を直線移動させる。これにより、電動モータ２０はステアリング系に操舵アシスト力を付与するものになる。
【００２２】
電動パワーステアリング装置１０は、第１ギヤハウジング１１Ａに支持されているラック軸１４を第２ギヤハウジング１１Ｂに通し、第１ギヤハウジング１１Ａに取付けられているホルダ２２を第２ギヤハウジング１１Ｂで覆い、第１ギヤハウジング１１Ａと第２ギヤハウジング１１Ｂを複数の締結ボルト１６で締結する。このとき、第１ギヤハウジング１１Ａと第２ギヤハウジング１１Ｂは、図２に示す如く、複数の筒状ノックピン１６Ａにより、それらノックピン１６Ａの両端部のそれぞれを打ち込まれて位置合せされた後、各ノックピン１６Ａに挿通される締結ボルト１６により螺合締結される。一部の締結ボルト１６はノックピン１６Ａを通って第１ギヤハウジング１１Ａに螺着され、他の締結ボルト１６はノックピン１６Ａを通って第２ギヤハウジング１１Ｂに螺着される。
【００２３】
電動パワーステアリング装置１０は、ギヤハウジング１１Ａ、１１Ｂに支持されるラック軸１４の振れを小さくするため、以下の構成を備える。
【００２４】
第２ギヤハウジング１１Ｂにおいて、第１ギヤハウジング１１Ａに支持したボールナット３２に相対する部分をブッシュ支持部１７とし、ボールナット３２とブッシュ支持部１７とにブッシュ４０を架け渡す。ブッシュ４０は、ボールナット３２の先端側内周部に圧入されて固定的に設けられ、ブッシュ支持部１７の内周部に回転摺動可能に支持される状態で、ラック軸１４を直線摺動可能に支持する。
【００２５】
ブッシュ４０は、金属等からなる筒体の外周の軸方向における一部をブッシュ支持部１７との摺動部とし、内周の全部をラック軸１４との摺動部とする。摺動部は、含油ポリアセタール樹脂、又は四フッ化エチレン樹脂等の潤滑被膜層を筒体の表面にコーティング等にて設けたものである。
【００２６】
電動パワーステアリング装置１０は、電動モータ２０として三相ブラシレスモータを用いる。電動モータ２０は、固定子鉄心の複数のスロットのそれぞれに３つの励磁相ｕ、ｖ、ｗからなる三相の巻線１０１、１０２、１０３を巻回すとともに（図４）、永久磁石を有する回転子を備える。電動モータ２０は、回転子の回転角（永久磁石の磁極位置）に応じて各巻線１０１、１０２、１０３の励磁相ｕ、ｖ、ｗに順次モータ駆動電流Ｉm（Ｉmu、Ｉmv、Ｉmw）の供給を切替える必要があり、回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ６０を有する。回転位置検出センサ６０は、レゾルバにて構成され、電動モータ２０の回転子に固定されるレゾルバのロータと、モータハウジングに固定されるレゾルバのステータとからなる。レゾルバのステータには、レゾルバのロータの回転位置に応じて所定の電圧が誘起されるから、この出力信号を演算することにより、ロータ換言すれば電動モータ２０の回転子の回転位置を検出できる。
【００２７】
電動パワーステアリング装置１０は、電動モータ２０のための以下の制御手段５０を有する（図３）。
【００２８】
制御手段５０は、操舵トルクセンサ４１と車速センサ４２を付帯的に備える。操舵トルクセンサ４１は、前述の如く、ステアリング系の操舵トルクを検出して操舵トルク信号Ｔsを制御手段５０に出力する。車速センサ４２は、車両の速度を検出し、車速信号Ｖsを制御手段５０に出力する。
【００２９】
制御手段５０は、マイクロプロセッサを基本に、各種演算処理手段、信号発生手段、メモリ等を有し、操舵トルク信号Ｔs、車速信号Ｖsに基づき、Ｐ（比例制御）及びＩ（積分制御）を施した駆動制御信号Ｖo（各巻線１０１、１０２、１０３の励磁相ｕ、ｖ、ｗに対応する三相のＰＷＭ制御電圧信号Ｖou、Ｖov、Ｖow）を生成し、これによってモータ駆動手段４３を駆動制御する。
【００３０】
モータ駆動手段４３は、例えば６個のパワーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）、又はＩＧＢＴ（絶縁ゲート・バイポーラトランジスタ）等のスイッチング素子からなるブリッジ回路で構成され、駆動制御信号Ｖoに対応するモータ駆動電流Ｉm（三相の交流駆動電流Ｉmu、Ｉmv、Ｉmw）を発生し、この駆動電流Ｉm（Ｉmu、Ｉmv、Ｉmw）を、回転位置検出センサ６０が検出した電動モータ２０の回転子の回転角に応じて電動モータ２０の各巻線１０１、１０２、１０３の励磁相ｕ、ｖ、ｗに順次供給する。ステアリングホイールが時計回り方向に操舵されているときには、電動モータ２０を例えば正回転させて前輪が時計回り方向に向くようにステアリング系に操舵アシスト力を付与する。
【００３１】
制御手段５０は、電流検出手段４４を付帯的に備える。電流検出手段４４は、電動モータ２０に実際に流れるモータ電流Ｉmを検出し、モータ電流Ｉmに対応するデジタルに変換した検出電流信号Ｉmoを制御手段５０にフィードバック（負帰還）する。
【００３２】
制御手段５０は、目標電流設定手段５１、偏差演算手段５２、電流制御演算手段５３を有する。
【００３３】
目標電流設定手段５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリを備え、操舵トルクセンサ４１が出力する操舵トルク信号Ｔsと、この操舵トルク信号Ｔsと車速センサ４２が出力する車速信号Ｖsに基づいて予めメモリに記憶されている目標電流信号Ｉmsマップから、車速信号Ｖsをパラメータにした操舵トルク信号Ｔsに対する目標電流信号Ｉmsを読み出して偏差演算手段５２に向けて出力する。
【００３４】
偏差演算手段５２は、目標電流信号Ｉmsと検出電流信号Ｉmoの偏差（Ｉms−Ｉmo）を演算し、偏差信号ΔＩを電流制御演算手段５３に出力する。
【００３５】
電流制御演算手段５３は、目標電流信号Ｉmsと検出電流信号Ｉmoの偏差信号ΔＩに応じ、電動モータ２０のモータ駆動手段４３に方向（電動モータ２０の回転方向）極性信号及びデューティ比に相当するＰＷＭ信号Ｖo（Ｖou、Ｖov、Ｖow）を与える。
【００３６】
電流制御演算手段５３は、ＰＩ（比例・積分）制御手段５４、ＰＷＭ信号発生手段５５から構成される。尚、必要によりトルク微分制御手段も加えられる。
【００３７】
ＰＩ制御手段５４は、比例感度ＫPを発生して比例制御する比例要素５４Ａと、積分ゲインＫIを発生して積分制御する積分要素５４Ｂと、比例要素５４Ａと積分要素５４Ｂの出力信号を加算する加算器５４Ｃを備える。比例要素５４Ａと積分要素５４Ｂは並列接続され、比例要素５４Ａは偏差信号ΔＩに比例感度ＫPを乗じた比例信号ＩPを、積分要素５４Ｂは偏差信号ΔＩに積分ゲインＫIを有する積分処理を施した積分信号ＩIを、それぞれ加算器５４Ｃに出力する。加算器５４Ｃは比例信号ＩPと積分信号ＩIを加算し、比例・積分信号ＩPI（ＩP＋ＩI）をＰＷＭ信号発生手段５５に向けて出力する。
【００３８】
ＰＷＭ信号発生手段５５は、回転位置検出センサ６０の検出結果を得て、回転位置検出センサ６０が検出した電動モータ２０の回転子の回転角に応じて、比例・積分信号ＩPIの方向と大きさに対応する方向極性信号及びデューティ比に相当し、電動モータの各巻線１０１、１０２、１０３の励磁相ｕ、ｖ、ｗに対応するＰＷＭ信号を駆動制御信号Ｖo（Ｖou、Ｖov、Ｖow）としてモータ駆動手段４３に向けて出力する。モータ駆動手段４３は駆動制御信号Ｖoに対応するモータ駆動電流Ｉm（Ｉmu、Ｉmv、Ｉmw）で電動モータ２０を駆動する。
【００３９】
従って、制御手段５０は電動パワーステアリング装置１０の電動モータ２０に対して以下の如くのアシスト制御を行なう。
【００４０】
(1)操舵トルクセンサ４１が検出した操舵トルクが所定値より低いとき、操舵アシスト力は不要であり、電動モータ２０を駆動しない。
【００４１】
(2)操舵トルクセンサ４１が検出した操舵トルクが所定値を超えるとき、操舵アシスト力を必要とするから、電動モータ２０を駆動して通常回転させ、アシスト制御する。電動モータ２０の回転力が駆動プーリ２４、ベルト３７、従動プーリ３６経由でボールナット３２に伝えられ、ボールねじ３０を介してラック軸１４を直線ストロークさせる操舵アシスト力になる。
【００４２】
しかるに、制御手段５０は、操舵トルクセンサ４１、車速センサ４２のセンサ異常等の電動モータ２０の制御系の異常を検知する異常検知手段７０を有しており、その異常時に上述(2)のアシスト制御を停止して以下の如くの補助制御を行なうため、電動モータ２０、モータ駆動手段４３に以下の如くの構成を備える。
【００４３】
電動モータ２０は、図４に示す如く、固定子鉄心の複数のスロットのそれぞれに三相の巻線１０１、１０２、１０３を巻回するに際し、巻線１０１を主巻線１０１Ａと補助巻線１０１Ｂに分け、巻線１０２を主巻線１０２Ａと補助巻線１０２Ｂに分け、巻線１０３を主巻線１０３Ａと補助巻線１０３Ｂに分け、主巻線１０１Ａと補助巻線１０１Ｂを同一スロットに並列に巻回し、主巻線１０２Ａと補助巻線１０２Ｂを他の同一スロットに並列に巻回し、主巻線１０３Ａと補助巻線１０３Ｂを更に他の同一スロットに並列に巻回する。
【００４４】
モータ駆動手段４３は、図４に示す如く、主ドライバ４３Ａと補助ドライバ４３Ｂを有する。主ドライバ４３Ａは少なくとも主巻線１０１Ａ、１０２Ａ、１０３Ａ、本実施例では主巻線１０１Ａ及び補助巻線１０１Ｂ、主巻線１０２Ａ及び補助巻線１０２Ｂ、主巻線１０３Ａ及び補助巻線１０３Ｂに給電する。補助ドライバ４３Ｂは補助巻線１０１Ｂ、１０２Ｂ、１０３Ｂのみに給電する。
【００４５】
即ち、制御手段５０は、異常検知手段７０が異常を検知しない電動モータ２０の制御系の正常時には、アシスト制御すべく、ＰＷＭ信号発生手段５５が異常検知手段７０の検知結果に基づいて出力するドライバ選択信号Ｓ（Higt）により主ドライバ４３Ａを作動させる。主ドライバ４３Ａは、ＰＷＭ信号発生手段５５が操舵トルクセンサ４１と車速センサ４２の検出結果に基づいて操舵アシスト制御するように出力した駆動制御信号Ｖo（Ｖou、Ｖov、Ｖow）に対応するモータ駆動電流Ｉm（Ｉmu、Ｉmv、Ｉmw）を発生し、この駆動電流Ｉm（Ｉmu、Ｉmv、Ｉmw）を、回転位置検出センサ６０が検出した電動モータ２０の回転子の回転角に応じて、図４（Ａ）の実線で示す給電線により、電動モータ２０の主巻線１０１Ａ及び補助巻線１０１Ｂの励磁相ｕ、主巻線１０２Ａ及び補助巻線１０２Ｂの励磁相ｖ、主巻線１０３Ａ及び補助巻線１０３Ｂの励磁相ｗに順に供給し、操舵アシストする。
【００４６】
他方、制御手段５０は、異常検知手段７０が異常を検知した電動モータ２０の制御系の異常時には、アシスト制御を停止して補助制御すべく、ＰＷＭ信号発生手段５５が異常検知手段７０の検知結果に基づいて出力するドライバ選択信号Ｓ（Low）により補助ドライバ４３Ｂを作動させる。補助ドライバ４３Ｂは、ＰＷＭ信号発生手段５５が前述のアシスト制御を停止する状態で、運転者が入力軸１２からラック軸１４を介して操舵を行なう操舵系に対し、電動モータ２０のアシストが停止され、そのために発生するモータフリクションに対抗し得るように、ＰＷＭ信号発生手段５５が出力した補助制御信号Ｖs（各巻線１０１、１０２、１０３の励磁相ｕ、ｖ、ｗに対応する三相のＰＷＭ制御電圧信号Ｖsu、Ｖsv、Ｖsw）に対応するモータ補助電流Ｉs（Ｉsu、Ｉsv、Ｉsw）を発生し、この補助電流Ｉs（Ｉsu、Ｉsv、Ｉsw）を、回転位置検出センサ６０が検出した電動モータ２０の回転子の回転角に応じて、図４（Ｂ）の実線で示す給電線により、電動モータ２０の補助巻線１０１Ｂの励磁相ｕ、補助巻線１０２Ｂの励磁相ｖ、補助巻線１０３Ｂの励磁相ｗに順に供給し、モータフリクショントルクを打ち消して操舵可能にする。
【００４７】
本実施例によれば以下の作用効果を奏する。
(a)電動モータ２０の制御系の正常時には主ドライバ４３Ａを作動させ、主ドライバ４３Ａが少なくとも主巻線１０１Ａ、１０２Ａ、１０３Ａに給電する。主ドライバ４３Ａは、操舵トルクセンサ４１や車速センサ４２の検出結果に基づいて定められる駆動電流Ｉmを少なくとも主巻線１０１Ａ、１０２Ａ、１０３Ａに供給し、電動モータ２０が最適な操舵アシスト力を発生するようにアシスト制御する。
【００４８】
(b)電動モータ２０の制御系でセンサ異常等を生じた異常時には、上述(a)の如くの主ドライバ４３Ａによるアシスト制御は停止し（フェルセーフ）、補助ドライバ４３Ｂを作動させ、補助ドライバ４３Ｂが補助巻線１０１Ｂ、１０２Ｂ、１０３Ｂのみに給電する。補助ドライバ４３Ｂは、電動モータ２０のモータフリクションに対抗し得るだけの補助電流Ｉsを補助巻線１０１Ｂ、１０２Ｂ、１０３Ｂに供給し、電動モータ２０がモータフリクショントルクに対抗し得るだけの補助トルクを発生するように補助制御し、運転者の手動操舵トルクを軽減する。
【００４９】
(c)前述(a)の主ドライバ４３Ａによるアシスト制御に際し、主ドライバ４３Ａが主巻線１０１Ａ、１０２Ａ、１０３Ａと補助巻線１０１Ｂ、１０２Ｂ、１０３Ｂに同時に給電するようにしたから、モータ効率を低下させずに、主巻線１０１Ａ、１０２Ａ、１０３Ａだけに給電してアシスト制御するものに比して、主巻線１０１Ａ、１０２Ａ、１０３Ａに必要とされる容量を小さくでき、電動モータ２０を小型化できる。
【００５０】
(d)電動モータ２０として三相ブラシレスモータを用いることにより、前述(a)〜(c)において、電動モータ２０の安定した滑らかな回転運動を確保できる。
【００５１】
尚、制御手段５０は警報出力手段８０を付帯的に備える。警報出力手段８０は、異常検知手段７０が電動モータ２０の制御系の異常を検知したとき、運転者に対し警報を出力する。
【００５２】
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、補助ドライバ４３Ａにより電動モータ２０がモータフリクショントルク相当分と駆動伝達系（減速ギヤを含む）のフリクショントルクに相当する補助トルクを発生するように補助制御しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】図１は電動パワーステアリング装置を示す模式図である。
【図２】図２は電動パワーステアリング装置の要部を示す断面図である。
【図３】図３は電動パワーステアリング装置の制御系統を示すブロック図である。
【図４】図４はモータ駆動手段を示し、（Ａ）は主ドライバの作動状態を示すブロック図、（Ｂ）は補助ドライバの作動状態を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０  電動パワーステアリング装置
１４  ラック軸
２０  電動モータ
４３  モータ駆動手段
４３Ａ  主ドライバ
４３Ｂ  補助ドライバ
１０１、１０２、１０３  巻線
１０１Ａ、１０２Ａ、１０３Ａ  主巻線
１０１Ｂ、１０２Ｂ、１０３Ｂ  補助巻線
【図１】
2006273153.tif 000003
【図２】
2006273153.tif 000004
【図３】
2006273153.tif 000005
【図４】
2006273153.tif 000006