(57)【要約】【課題】コンパクトな構造で、かつＲＯＶの昇降が容易である。【解決手段】推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶを船体に艤装する機器艤装船舶であり、ＲＯＶをセット位置に保持する保持部から水中への昇降を行なう昇降機構と、昇降機構を船体上の収納位置と保持部の前記ＲＯＶが水中に位置する昇降位置との間を移動させる移動機構とを有するＲＯＶ揚降装置を備え、昇降機構を収納位置から昇降位置へ移動し、水中に位置する保持部からＲＯＶを昇降する。【選択図】図１５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶを船体に艤装する機器艤装船舶であり、
前記ＲＯＶをセット位置に保持する保持部から水中への昇降を行なう昇降機構と、
前記昇降機構を船体上の収納位置と前記保持部の前記ＲＯＶが水中に位置する昇降位置との間を移動させる移動機構とを有するＲＯＶ揚降装置を備え、
前記昇降機構を収納位置から前記昇降位置へ移動し、前記水中に位置する前記保持部から前記ＲＯＶを昇降することを特徴とする機器艤装船舶。
【請求項２】
前記船体の後部に平面部を形成し、この平面部にＲＯＶ揚降装置を設置したことを特徴とする請求項１に記載の機器艤装船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、測量や調査等に用いる機器を船体に艤装する機器艤装船舶に関する。
【背景技術】
【０００２】  例えば、推進機を備える小型船舶を用いて、港湾施設等の建設の調査、警備、地震対策等で地殻変動の調査、魚礁の地形調査、あるいは学術的に海底の地形の測量や調査等を行なうものがある（例えば、特許文献１）。このような海底の地形の測量や調査等を行なうためにＲＯＶを用いるものがあり、このＲＯＶにはトランスポンダ、水中移動するための推進機やソナー等が組み付けられる場合がある。
【特許文献１】特開平８−２７８３６１号公報（第１頁〜第９頁、図１〜図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】  ところで、ＲＯＶは昇降装置で船体上から水中に吊り下げて昇降しているが、ＲＯＶには種々の機器が組み付けられる場合があり、ＲＯＶは比較的重量がある。このため、ＲＯＶの昇降を行なうモータ等を小型にすることができなかった。また、ＲＯＶを水中に降ろす時に船体が波等で揺れると、ＲＯＶが揺れて船体に接触する等の問題がある。【０００４】  この発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、コンパクトな構造で、かつＲＯＶの昇降が容易である機器艤装船舶を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成した。【０００６】  請求項１に記載の発明は、推進機を備え、測量や調査等に用いるＲＯＶを船体に艤装する機器艤装船舶であり、
前記ＲＯＶをセット位置に保持する保持部から水中への昇降を行なう昇降機構と、
前記昇降機構を船体上の収納位置と前記保持部の前記ＲＯＶが水中に位置する昇降位置との間を移動させる移動機構とを有するＲＯＶ揚降装置を備え、
前記昇降機構を収納位置から前記昇降位置へ移動し、前記水中に位置する前記保持部から前記ＲＯＶを昇降することを特徴とする機器艤装船舶である。【０００７】  請求項２に記載の発明は、前記船体の後部に平面部を形成し、この平面部にＲＯＶ揚降装置を設置したことを特徴とする請求項１に記載の機器艤装船舶である。
【発明の効果】
【０００８】  前記構成により、この発明は、以下のような効果を有する。【０００９】  請求項１に記載の発明によれば、昇降機構を収納位置から昇降位置へ移動し、水中に位置する保持部からＲＯＶを昇降するから、ＲＯＶの重量負荷が小さくなり昇降機構のモータ等を小型にすることができる。また、保持部からＲＯＶを降ろす時に船体が波等で揺れても、ＲＯＶが船体に接触することがなくなる。【００１０】  請求項２に記載の発明によれば、船体の後部の平面部にＲＯＶ揚降装置を設置し、このＲＯＶ揚降装置は水中に位置する保持部からＲＯＶを昇降する位置にあり、重心が下がり航走安定性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】  以下、この発明の機器艤装船舶の実施の形態について説明する。この発明の実施の形態は、発明の最も好ましい形態を示すものであり、この発明はこれに限定されない。【００１２】  この発明の機器艤装船舶の実施の形態を図１乃至図１４に基づいて説明する。図１は機器艤装船舶を斜め前側から見た斜視図、図２は機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の縦断面図、図３は機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の横断面図、図４は機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の平面図、図５は運転席ハッチの着脱を示す斜視図、図６は運転席ハッチの水密構造を示す斜視図、図７は操縦器の使用状態を示す図、図８は操縦器の収納状態を示す図、図９はＧＰＳ受信器の配置を示す図、図１０は取付レール、機器取付タワー及びカメラを取り付けた状態を示す斜視図、図１１は機器取付フレームの着脱構造を示す図、図１２は機器取付フレームの着脱構造を示す図、図１３はトランスポンダの原理を示す図である。【００１３】  この実施の形態の機器艤装船舶１は、海底の地形の測量や調査等に用いられ、船体２は、ハル３とデッキ４から構成されている。ハル３とデッキ４は、強化プラスチックにより形成されている。ハル３には、図２及び図３に示すように、底板２０が設けられ、この底板２０によって船体２の内部が上室２１と下室２２に区画される。上室２１には、海底の地形の測量や調査等を行なうための図示しない装置や機器が配置される。上室２１の内部には、燃料タンク９が配置されている。【００１４】  船体２の船体後部には、側板２３、天板２４及び区画壁２５によって、ポンプ室５とエンジン室６が形成されている。デッキ４にはエンジン室６に空気を導入する空気導入口９７が設けられている。天板２４の上部には、背もたれ２６ａを有するシート２６を設け、運転席２７となっている。背もたれ２６ａは、前側に折り畳み可能になっている。ポンプ室５には、推進機としてジェット推進機７が配置されている。エンジン室６には、ジェット推進機７を駆動するエンジン８が配置されている。このエンジン８には、エンジン８の前側に配置された燃料タンク９から燃料が供給される。【００１５】  ジェット推進機７は、エンジン８の駆動によってインペラ１０が回転すると、ウォータダクト１１から水を吸い上げて後方へ噴出して航走する。後進する場合は、バケット１２を降ろして水を前方へ噴出する。【００１６】  エンジン８は４サイクルエンジンが用いられている。エンジン８の前側には、排気管１３が接続され、この排気管１３が上方を通り後方へ延びている。この排気管１３の後端はポンプ室５内に延び、この排気管１３にマフラ１４が接続されている。このマフラ１４には、後側排気管１５が接続され、この後側排気管１５から排気が水中に排出される。【００１７】  デッキ４には、図２及び図４に示すように、運転席ハッチ３０、前側ハッチ３１及び後側ハッチ３２が着脱可能に配置されている。運転席ハッチ３０の前側には、水よけ９９が運転席ハッチ３０を囲むように設けられている。運転席ハッチ３０は、運転席２７の上方に配置され、有人運転時に取り外し、無人運転時に装着する。この運転席ハッチ３０は、図５及び図６に示すように、水密構造となっている。【���０１８】  即ち、デッキ４の船体開口部４ａを、Ｕ字状に折り曲げ、折り曲げ先端部４ａ１は上方を向いている。折り曲げ先端部４ａ１には、シール３３が取り付けられている。運転席ハッチ３０の周縁部３０ａを、下方に向けて折り曲げ、曲げ部３０ａ１が船体開口部４ａの溝部４ａ２に入り込むようになっている。【００１９】  運転席ハッチ３０の周縁部３０ａには、取付ノブ３６が設けられている。取付ノブ３６は、軸部３６ａ、レバー部３６ｂ及び係止部３６ｃからなり、軸部３６ａが周縁部３０ａに貫通して回動可能になっている。デッキ４の船体開口部４ａに運転席ハッチ３０を載せた状態で、取付ノブ３６を矢印ａの方向へ回転すると、軸部３６ａの係止部３６ｃが船体開口部４ａの下部に固定された楔部４ａ３に係合して固定される。このように、運転席ハッチ３０とデッキ４の船体開口部４ａとの間は、シール３３によって水密構造になっている。【００２０】  運転席ハッチ３０を船体開口部４ａから取り外すには、取付ノブ３６を矢印ｂの方向へ回転すると、軸部３６ａの係止部３６ｃが船体開口部４ａの楔部４ａ３から外れる。水密構造の運転席ハッチ３０を取り外せば、操縦者用の運転席２７が現れるように配置した構造であり、この実施の形態の機器艤装船舶１は、有人無人運転のいずれでも使用することができる。【００２１】  操縦器４０は、図７及び図８に示すように、操縦ボックス４０ａと、一対のＵ状に屈曲した取付レバー４０ｂを有する。操縦ボックス４０ａには、スタートボタン４０ａ１と、停止ボタン４０ａ２、操縦ハンドル４０ａ３と、スロットルレバー４０ａ４、さらにコントロール表示部４０ａ５が設けられている。【００２２】  操縦器４０を使用する時には、操縦ボックス４０ａを船体開口部４ａの表側に載置し、取付レバー４０ｂを船体開口部４ａの裏側に設けられた支持具４０ｃに挿通し、操縦器４０が動かないようにして使用する。操縦器４０を収納する時には、操縦ボックス４０ａを船体開口部４ａの裏側にし、操縦器４０が船体開口部４ａの表側に出ないようにして収納し、運転席ハッチ３０を船体開口部４ａに装着する。【００２３】  前側ハッチ３１は、上室２１の上方に配置され、上室２１に装置や機器をセットしたり、点検する時等に開放される。前側ハッチ３１とデッキ４の船体開口部４ｂとの間は、シール３４によって運転席ハッチ３０と同様な水密構造になっている。また、後側ハッチ３２は、ポンプ室１１の上方に配置され、ジェット推進機７の保守、点検する時に開放される。この後側ハッチ３２とデッキ４の船体開口部４ｃとの間は、シール３５によって運転席ハッチ３０と同様な水密構造になっている。【００２４】  この実施の形態の機器艤装船舶１には、図３及び図９に示すように、測位システムＡが設けられている。この測位システムＡは、ＧＰＳ受信機４２と、磁気方位センサ４３とを有する。ＧＰＳ受信機４２により機器艤装船舶１の位置情報を得る。磁気方位センサ４３により機器艤装船舶１の方位情報を得る。この測位システムＡから得られる情報に基づき無人運転が行なわれる。【００２５】  このＧＰＳ受信機４２は、船体２のローリング中心に配置され、変位の少ない位置に配置されている。船体２のローリングにより横方向の速度がＧＰＳ受信機４２の受信データに影響するが、ローリング中心にＧＰＳ受信機４２を配置することで、ローリングの影響がない構造になっている。【００２６】  この実施の形態の機器艤装船舶１には、図１０に示すように、船体２に機器を艤装するための取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅが取り付けられている。艤装するための機器は、測量や調査等に用いる機器であれば特に限定されない。また、取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅの断面形状は、断面円形、断面角形でもよく、特に限定されない。【００２７】  取付レール５０ａ，５０ｂは船体２の後部の左右に配置され、取付レール５０ｃ，５０ｄは船体２の中央部の左右に配置され、取付レール５０ｅは船体２の前側の中央に配置されている。このように取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｅは、船体２の左右両側と前側に配置され、船体２を広範囲に利用し、かつ左右にバランス良く機器を艤装することができ、航走安定性が向上する。【００２８】  また、取付レール５０ａ，５０ｃは船体２の航走方向を前側として右側に位置し、取付レール５０ｂ，５０ｄは左側に位置し、船体２の航走方向中心線に対して左右対称位置に配置され、左右にバランス良く機器を艤装することができ、航走安定性が向上する。【００２９】  この取付レール５０ｃ，５０ｄには、図１に示すように、機器取付フレーム６０が装着され、この機器取付フレーム６０にソナー６１が艤装される。ソナー６１により水の透明度が悪い場合でも目標物を探知することができる。【００３０】  機器取付フレーム６０は、複数のフレーム６０ａを組み付けて構成され、複数の脚部６０ｂを有する。この脚部６０ｂには、図１２に示すように、一対の係止アーム６０ｃが取付ボルト６０ｄとナット６０ｅによって取り付けられている。一対の係止アーム６０ｃは、取付レール５０ｃ，５０ｄを挟むように組み付け、一対の係止アーム６０ｃの基部は締付ボルト６０ｆによって締付固定される。【００３１】  機器取付フレーム６０には、ソナー昇降装置６２が組み付けられている。このソナー昇降装置６２は、昇降ガイド６２ａ、保持具６２ｂ、吊り装置６２ｃを有する。昇降ガイド６２ａの上部６２ａ１が機器取付フレーム６０に取り付けられ、下部６２ａ２を船体２の側部に当てがい確実に支持されている。この昇降ガイド６２ａによって案内されてソナー６１が昇降する。保持具６２ｂは、昇降ガイド６２ａに設けられている。保持具６２ｂがソナー６１を保持し、保持を解除することで、ソナー６１が下降する。吊り装置６２ｃの吊りロープ６２ｃ１がガイドリール６２ｃ２を介してソナー６１に連結され、ソナー６１の保持を解除すると、ソナー６１が自重で水中に入り所定位置まで下降する。ソナー６１を水中から上げるには、吊り装置６２ｃの駆動モータ６２ｃ３を駆動し、吊りロープ６２ｃ１を巻き上げてソナー６１を保持具６２ｂの位置にすると、保持具６２ｂによって保持される。【００３２】  このように、取付レール５０ｃ，５０ｄに機器取付フレーム６０を装着することで、機器取付フレームを６０利用して機器であるソナー６１の水中へ降ろしたり、上げたりするソナー昇降装置６２を容易に設けることができ���。【００３３】  この実施の形態の機器艤装船舶１には、図１３に示すように、ＲＯＶ７０にトランスポンダ７１が備えられ、ＲＯＶ７０の位置を検知するようになっている。このトランスポンダ７１は、前側の１箇所と、後側の左右２箇所の既知の位置に設置したトランスデューサ（超音波発信機）７２，７３，７４の信号から距離を知る三角測量の原理を用いており、トランスデューサ７２，７３，７４は離れた位置に配置される。【００３４】  トランスデューサ７２は、図１及び図２に示すように、トランスデューサ昇降装置７５により船体２の内部から水中へ移動される。トランスデューサ昇降装置７５は、船体２の前側の内部に配置されている。【００３５】  トランスデューサ７３，７４は、図１に示すように、トランスデューサ昇降装置７６，７７により船体２の上方位置から水中へ移動される。トランスデューサ昇降装置７６，７７は、船体２の後側の左右上部に配置されている。【００３６】  ＲＯＶ７０は、図１に示すように、ＲＯＶ揚降装置７８により船体２の上方位置から水中へ移動される。ＲＯＶ揚降装置７８は船体２の後側中央部に配置されている。【００３７】  次に、トランスポンダ７１の動作について説明する。まず、トランスデューサ７２，７３，７４のうち１つのトランスデューサから超音波を発信する。ＲＯＶ７０に取り付けられたトランスポンダ７１の超音波送受信機７１ａが受信し、直ぐに応答の超音波を発信する。ＲＯＶ７０からの応答パルスを、３つのトランスデューサ７２，７３，７４が受信する。【００３８】  このトランスデューサ７２，７３，７４のうち１つのトランスデューサから超音波を発信する動作から、それぞれのトランスデューサ７２，７３，７４がＲＯＶ７０からの超音波を受信するまでの時間を計測する。それぞれの計測した時間から、ＲＯＶ７０から各トランスデューサ７２，７３，７４の距離を計算する。この計算方法は、最初に送信したトランスデューサが、ＲＯＶ７０からの超音波を受信するまでの時間が、超音波の往復時間とＲＯＶの超音波応答時間を加えた時間になり、ＲＯＶ応答時間はＲＯＶ７０で固定されているから、最初に送信したトランスデューサからＲＯＶ７０までの距離と、ＲＯＶ７０が応答超音波を発信したタイミングがわかる。他の２つのトランスデューサは、このタイミングから差分時間を計算すれば、それぞれのトランスデューサからの距離が決定できる。３箇所からの距離が決まり、なおかつ水面下であるので、船体２からのＲＯＶ７０の相対位置が決定できる。また、機器艤装船舶１はＧＰＳ受信機４２と磁気方位センサ４３により、位置と向きがわかっているので、機器艤装船舶１のデータをもとに、ＲＯＶ７０の絶対位置も算出が可能である。【００３９】  この実施の形態の機器艤装船舶１には、図１０及び図１１に示すように、左右の取付レール５０ａ，５０ｂの間の船体位置を利用して運転席ハッチ３０を着脱可能に備えており、この運転席ハッチ３０を外すことで運転席２７に座って操船することができる。この左右の取付レール５０ａ，５０ｂに機器を搭載する機器取付タワー８０が着脱可能に取り付けられている。機器取付タワー８０は、複数のフレーム８０ａを組み付けて構成される。支柱となる��レーム８０ａの下部８０ａ１には、図１１に示すように、一対の係止アーム８０ｃが取付ボルト８０ｄとナット８０ｅによって取り付けられている。一対の係止アーム８０ｃは、取付レール５０ａ，５０ｂを挟むように組み付け、一対の係止アー厶８０ｃの基部は締付ボルト８０ｆによって締付固定される。【００４０】  機器取付タワー８０の上部上側には、レーダ９８が取り付けられている。また、機器取付タワー８０の上部下側には、船体方向を撮像するモニタカメラ８５が取り付けられている。このモニタカメラ８５は、例えばビデオカメラを用いることができる。モニタカメラ８５は、船全部を見渡せる位置にあり、３６０度旋回−９０°の俯角を設けた構造である。このモニタカメラ８５により船体方向を撮像し、１台のモニタカメラ８５により船体２の周囲を監視したり、艤装した機器の作動や状態等を監視することができる。【００４１】  このように、取付レール５０ａ，５０ｂを設けることで、取付レール５０ａ，５０ｂに機器取付タワー８０を装着し、この機器取付タワー８０を利用して機器を構成するモニタカメラ８５を船全部を見渡せる位置に艤装することができる。  この実施の形態では、船体２に取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅを設け、この取付レール５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅを利用して機器取付フレーム６０や機器取付タワー８０を取り付けるための専用の取付構造が不要になる。さらに、機器取付フレーム６０や機器取付タワー８０を利用して、ソナー６１やモニタカメラ８５等、種々の測量や調査等に用いる機器を艤装することができ、船体２に簡単な構造で、容易に多種類の機器を搭載することが可能、かつ低コストで汎用性がある。【００４２】  次に、この実施の形態の機器艤装船舶１に備えられるＲＯＶ揚降装置７８の構成を、図１４乃至図１８に基づいて詳細に説明する。図１４はＲＯＶ揚降装置を収納状態にした機器艤装船舶の側面図、図１５はＲＯＶ揚降装置を昇降状態にした機器艤装船舶の側面図、図１６はＲＯＶ揚降装置の側面図、図１７はＲＯＶ揚降装置の正面図、図１８はＲＯＶの斜視図である。【００４３】  この実施の形態のＲＯＶ揚降装置７８により昇降されるＲＯＶ７０は、図１８に示すように、本体７０ａと、浮力体７０ｃとを有する。本体７０ａには、電気線７０ｄ及び吊り上げワイヤ７０ｅが接続されている。本体７０ａには、重り７０ａ１があって、水中８００では常に直立している。また、本体７０ａには、テレビカメラ７０ａ２が組み込まれており、下方向をテレビカメラ７０ａ２で見たいときは、テレビカメラ７０ａ２だけ下に向ける。【００４４】  浮力体７０ｃには、図１８（ａ）に示すように、トランスポンダ７１が組み付けられる。また、浮力体７０ｃには、図１８（ｂ）に示すように、トランスポンダ７１とソナー７０ｆを組み付けるようにしてもよい。【００４５】  浮力体７０ｃは、発砲プラスチック等で成形され、プロペラ７０ｃ１が仕組まれていて、プロペラ７０ｃ１の回転方向を制御して噴出口７０ｃ２から上方向へ水流を噴流すれば潜水、下方向へ噴流すれば上昇する。なお、ＲＯＶ７０には、トランスポンダ７１やソナー７０ｆを組み付けないものであってもよい。【００４６】  Ｒ��Ｖ揚降装置７８は、図１５乃至図１８に示すように、昇降機構７８ａと、移動機構７８ｂとを有する。昇降機構７８ａは機構本体７８ａ１を有し、この機構本体７８ａ１の上部には、回転ドラム７８ａ２が回転可能に設けられ、この回転ドラム７８ａ２は昇降モータ７８ａ３によって回転される。機構本体７８ａ１の下部には、保持部７８ａ４が設けられ、この保持部７８ａ４にＲＯＶ７０がセットされる。【００４７】  移動機構７８ｂは、機構本体７８ｂ１を有し、この機構本体７８ｂ１に平行な前側リンク７８ｂ２と後側リンク７８ｂ３が配置されている。前側リンク７８ｂ２の下部は、連結ピン７８ｃ１により機構本体７８ｂ１に回動可能に支持され、前側リンク７８ｂ２の上部は、連結ピン７８ｃ２により機構本体７８ａ１に回動可能に連結されている。後側リンク７８ｂ３の中途部は、連結ピン７８ｄ１によりブラケット７８ｂ４に回動可能に支持され、このブラケット７８ｂ４は機構本体７８ｂ１に固定されている。また、後側リンク７８ｂ３の下部は、連結ピン７８ｄ２によりロッド７８ｂ５に回動可能に連結されている。【００４８】  ロッド７８ｂ５はシリンダ７８ｂ６によって移動し、シリンダ７８ｂ６は支持ピン７８ｄによって機構本体７８ｂ１に支持されている。後側リンク７８ｂ３の上部は、連結ピン７８ｄ４により機構本体７８ａ１に回動可能に連結されている。後側リンク７８ｂ３は、ロック機構７８ｅによって機構本体７８ｂ１に固定され、昇降機構７８ａを船体２上の収納位置に保持する。【００４９】  移動機構７８ｂの両側には、制御装置７８ｆが配置され、この制御装置７８ｆによってシリンダ７８ｂ６、昇降モータ７８ａ３及びロック機構７８ｅを制御する。【００５０】  次に、ＲＯＶ揚降装置７８の作動について説明する。ＲＯＶ揚降装置７８は、図１５に示すように、昇降機構７８ａを船体２上の収納位置している。この位置では、後側リンク７８ｂ３がロック機構７８ｅによって機構本体７８ｂ１に固定され、昇降機構７８ａを船体２上の収納位置に保持している。【００５１】  ＲＯＶ７０を水中８００に入れる時には、ロック機構７８ｅを解除し、シリンダ７８ｂ６を作動してロッド７８ｂ５が延びて後側リンク７８ｂ３の下部を押す。これにより後側リンク７８ｂ３は、連結ピン７８ｄ１を支点にして矢印ｘの方向に回転し、平行な前側リンク７８ｂ２が連動して回転し、図１６に示す状態になり、保持部７８ａ４にセットされたＲＯＶ７０が水中８００に入る。【００５２】  このようにして、昇降機構７８ａを収納位置から昇降位置へ移動し、水中８００に位置する保持部７８ａ４からＲＯＶ７０を降ろす。水中８００に位置する保持部７８ａ４からＲＯＶ７０を昇降するから、ＲＯＶ７０の重量負荷が小さくなり昇降機構７８ａのモータ等を小型にすることができる。また、保持部７８ａ４からＲＯＶ７０を降ろす時に船体が波等で揺れても、ＲＯＶ７０が船体２に接触することがなくなる。【００５３】  ＲＯＶ７０を収納する場合には、昇降モータ７８ａ３の駆動によって回転ドラム７８ａ２を回転し、吊り上げワイヤ７０ｅを介してＲＯＶ７０を水中８００に位置する保持部７８ａ４に収納する。そして、シリンダ７８ｂ６を作動してロッド７８ｂ５が引き後側リンク７８ｂ３が連結ピン７８ｄ１を支点にして矢印ｘと反対方向に回転する。これにより、平行な前側リンク７８ｂ２が連動して回転し、図１５に示す状態になる。【００５４】  このＲＯＶ揚降装置７８は、船体２の後部に形成された平面部６００に設置されており、しかもＲＯＶ揚降装置７８は水中８００に位置する保持部７８ａ４からＲＯＶ７０を昇降する位置にあり、重心が下がり航走安定性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００５５】  機器艤装船舶に備えるＲＯＶ揚降装置は、昇降機構を収納位置から昇降位置へ移動し、水中に位置する保持部からＲＯＶを昇降するから、ＲＯＶの重量負荷が小さくなり昇降機構のモータ等を小型にすることができる。また、保持部からＲＯＶを降ろす時に船体が波等で揺れても、ＲＯＶが船体に接触することがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】機器艤装船舶を斜め前側から見た斜視図である。
【図２】機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の縦断面図である。
【図３】機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の横断面図である。
【図４】機器を艤装しない状態の機器艤装船舶の平面図である。
【図５】運転席ハッチの着脱を示す斜視図である。
【図６】運転席ハッチの水密構造を示す斜視図である。
【図７】操縦器の使用状態を示す図である。
【図８】操縦器の収納状態を示す図である。
【図９】ＧＰＳ受信器の配置を示す図である。
【図１０】取付レール、機器取付タワー及びカメラを取り付けた状態を示す斜視図である。
【図１１】機器取付フレームの着脱構造を示す図である。
【図１２】機器取付フレームの着脱構造を示す図である。
【図１３】トランスポンダの原理を示す図である。
【図１４】ＲＯＶ揚降装置を収納状態にした機器艤装船舶の側面図である。
【図１５】ＲＯＶ揚降装置を昇降状態にした機器艤装船舶の側面図である。
【図１６】ＲＯＶ揚降装置の側面図である。
【図１７】ＲＯＶ揚降装置の正面図である。
【図１８】ＲＯＶの斜視図である。
【符号の説明】
【００５７】１  機器艤装船舶
２  船体
３  ハル
４  デッキ
２０  底板
２１  上室
２２  下室
５  ポンプ室
６  エンジン室
７  ジェット推進機
８  エンジン
２７  運転席
３０  運転席ハッチ
４０  操縦器
４２  ＧＰＳ受信機
４３  磁気方位センサ
５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅ  取付レール
６０  機器取付フレーム
６１  ソナー
６２  ソナー昇降装置
７０  ＲＯＶ
７１  トランスポンダ
７２，７３，７４  トランスデューサ
７５，７６，７７  トランスデューサ揚降装置
７８  ＲＯＶ揚降装置
７８ａ  昇降機構
７８ｂ  移動機構
７９  ロック機構
【図１】
2006044622.tif 000003
【図２】
2006044622.tif 000004
【図３】
2006044622.tif 000005
【図４】
2006044622.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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