(57)【要約】【課題】  カーブを安定して走行するのに適切な速度を設定する推奨車速設定装置及び車両制御装置を提供すること。【解決手段】  車両が走行する道路地図の情報が記憶された道路地図データベース５と、進行方向前方に存在するコーナの曲率及びコーナの道路長を抽出するコーナ情報抽出手段１１と、コーナ情報抽出手段により抽出されたコーナの曲率又はコーナの道路長に基づき、当該コーナを走行するのに適した推奨車速を設定する推奨車速設定手段１２と、を有することを特徴とする。【選択図】  図２
2006331000.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路地図の情報が記憶された道路地図データベースと、
進行方向前方に存在するコーナの曲率及びコーナの道路長を抽出するコーナ情報抽出手段と、
前記コーナ情報抽出手段により抽出されたコーナの曲率又はコーナの道路長に基づき、当該コーナを走行するのに適した推奨車速を設定する推奨車速設定手段と、
を有することを特徴とする推奨車速設定装置。
【請求項２】
前記推奨車速設定手段は、コーナの一定曲率部分の道路長が所定より短い場合、該道路長が所定以上の場合より高い推奨車速を設定する、
ことを特徴とする請求項１記載の推奨車速設定装置。
【請求項３】
前記コーナ情報抽出手段は、コーナのクロソイド区間の道路長を抽出し、
前記推奨車速設定手段は、前記コーナ情報抽出手段により抽出されたクロソイド区間の道路長と一定曲率部分の道路長に基づき推奨車速を設定する、
ことを特徴とする請求項１記載の推奨車速設定装置。
【請求項４】
前記推奨速度設定手段は、コーナのクロソイド区間の道路長に対する一定曲率部分の道路長の比が所定より小さい場合、前記比が所定以上の場合より推奨車速を高く設定する、
ことを特徴とする請求項３記載の推奨車速設定装置。
【請求項５】
車両が走行する道路地図の情報が記憶された道路地図データベースと、
進行方向前方に存在するコーナの情報を抽出するコーナ情報抽出手段と、
前記コーナ情報抽出手段により情報が抽出されたコーナにクロソイド区間が含まれているか否かに基づき、当該コーナを走行するのに適した推奨車速を設定する推奨車速設定手段と、
を有することを特徴とする推奨車速設定装置。
【請求項６】
前記推奨車速設定手段は、前記コーナ情報抽出手段により情報が抽出されたコーナにクロソイド区間が含まれていない場合、クロソイド区間が含まれている場合よりも小さい推奨車速を設定する、
ことを特徴とする請求項５記載の推奨車速設定装置。
【請求項７】
請求項１ないし６記載の前記推奨車速設定手段により設定された推奨速度に基づき、車両を制御する車両制御手段を有する、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
前記車両制御手段は、前記推奨車速設定手段により設定された推奨速度に基づき、運転者に警告する、
ことを特徴とする請求項７記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記車両制御手段は、前記推奨車速設定手段により設定された推奨速度に基づき、車速を制御する、
ことを特徴とする請求項７又は８記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、推奨車速設定装置又は車両制御装置に関し、特に、進行方向前方のコーナの情報に基づき推奨車速を設定する推奨車速設定装置、推奨車速設定装置により設定された推奨車速に基づき車両を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両がカーブに進入するのに先立ち、現在の車速で前方のカーブを安定して走行できるか否かを判定し、車速の調整や警報を出力する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
かかる技術では、カーブの曲率に関する情報をカーナビ等から取得し、カーブの曲率に基づいてカーブを走行するのに適した車速を設定し、設定された車速と検出された実際の車速とに応じて、カーブを安定して走行するのに適切な車速を運転者に推奨する。
【特許文献１】特開平１０−１４３７９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術は、カーブの曲率に基づいて車速を推奨するものであり、カーブの道路長については考慮されていない。所定の曲率のカーブの道路長が短い場合、カーブの曲率は同程度であっても横加速度Ｇｙがかかる時間が短いため、運転者はカーブの曲率に対し車両が減速しすぎていると感じる場合がある。すなわち、カーブの曲率に基づいてカーブを安定して走行できる速度を推奨するのでは、運転者にとって適切な速度の推奨とならない場合があるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、カーブを安定して走行するのに適切な速度を設定する推奨車速設定装置及び車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題に鑑み、本発明は、車両が走行する道路地図の情報が記憶された道路地図データベースと、進行方向前方に存在するコーナの曲率及びコーナの道路長を抽出するコーナ情報抽出手段と、コーナ情報抽出手段により抽出されたコーナの曲率又はコーナの道路長に基づき、当該コーナを走行するのに適した推奨車速を設定する推奨車速設定手段と、を有することを特徴とする推奨車速設定装置を提供する。
【０００７】
本発明によれば、コーナの曲率及びコーナの道路長に基づき推奨車速を設定するので、カーブを安定して走行するのに適切な速度を設定する推奨車速設定装置を提供することができる。なお、道路地図データベースは車載されていなくてもよく、例えば、携帯電話網や無線ＬＡＮを用いてネットワークを介して道路地図データをダウンロードできればよい。また、コーナの曲率とは、一定曲率のカーブの曲率又はクロソイド区間の曲率のうち少なくともカーブの曲率を含んでいればよく、コーナの道路長とは、一定曲率のカーブの道路長又はクロソイド区間の道路長のうち少なくともカーブの道路長を含んでいればよい。
【０００８】
また、本発明の一形態において、推奨車速設定手段は、コーナの一定曲率部分の道路長が所定より短い場合、該道路長が所定以上の場合より高い推奨車速を設定する、ことを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、コーナの一定曲率部分が所定より短い場合、横加速度Ｇｙを体感する時間が短いので、高めの推奨車速を設定することで、運転者が減速しすぎと感じることを防止できる。
【００１０】
また、本発明の一形態において、コーナ情報抽出手段はコーナのクロソイド区間の道路長を抽出し、推奨車速設定手段はコーナ情報抽出手段により抽出されたクロソイド区間の道路長と一定曲率部分の道路長に基づき推奨車速を設定する、ことを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、一定曲率部分の道路長だけでなくクロソイド区間の道路長に基づき推奨車速を設定するので、より適切に推奨車速を設定できる。
【００１２】
より具体的には、推奨速度設定手段は、コーナのクロソイド区間の道路長に対する一定曲率部分の道路長の比が所定より小さい場合、当該比が所定以上の場合より推奨車速を高く設定する。
【００１３】
また、本発明は、車両が走行する道路地図の情報が記憶された道路地図データベースと、進行方向前方に存在するコーナの情報を抽出するコーナ情報抽出手段と、コーナ情報抽出手段により情報が抽出されたコーナにクロソイド区間が含まれているか否かに基づき、当該コーナを走行するのに適した推奨車速を設定する推奨車速設定手段と、を有することを特徴とする。本発明によれば、クロソイド区間の有無に応じて推奨車速を設定できる。
【００１４】
また、本発明の一形態において、推奨車速設定手段は、コーナ情報抽出手段により情報が抽出されたコーナにクロソイド区間が含まれていない場合、クロソイド区間が含まれている場合よりも小さい推奨車速を設定する、ことを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、クロソイド区間が含まれていない場合、含まれている場合よりも推奨車速を小さく設定するので、運転者が体感する横加速度Ｇｙを低減できる。
【００１６】
また、本発明は、上記の推奨車速設定手段により設定された推奨速度に基づき、車両を制御する車両制御手段を有する、ことを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、推奨車速設定手段により設定された推奨速度に基づき、エンジンやブレーキ等を制御できる。本発明の一形態として、車両制御装置が推奨速度に基づき運転者に警告することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の一形態として、車両制御手段は、推奨車速設定手段により設定された推奨速度に基づき車速を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
カーブを安定して走行するのに適切な速度を設定する推奨車速設定装置及び車両制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００２１】
図１は、コーナの道路長や曲率を取得し推奨車速を設定すると共に、推奨車速に基づき車両を制御する車両制御装置が適用された車両制御システムの全体構成図を示す。
【００２２】
車両制御システムは、カーナビゲーションシステム２（以下、単にカーナビという）、車両制御ＥＣＵ３及び制御デバイス４とを有するよう構成される。車両制御ＥＣＵ３は、カーナビ２からコーナの道路長や曲率に関する情報を取得し、推奨車速を設定する。また、推奨車速に基づき制御デバイス４を制御して、車両が推奨車速にてコーナを走行するように運転を支援する。
【００２３】
カーナビ２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）やヨーレートセンサを用いた自律航法など周知の方法で車両の位置を検出し、車両の位置を含む道路地図を道路地図ＤＢ５から抽出する。抽出した道路地図はＬＣＤ等のディスプレイ１７に車両の現在位置と共に表示される。また、目的地が設定された場合には目的地までの経路をディスプレイ１７に表示し、右左折や車線変更の指示をスピーカ等のオーディオ８を通して運転者に指示する。
【００２４】
道路地図ＤＢ５は、道路網や交差点などの道路地図情報が、緯度経度に対応づけて格納されている。道路地図情報には、交差点間の道路長や道路の幅、車線数、並びに、コーナがあればカーブの曲率、カーブの道路長やクロソイド区間の道路長等が格納されている。
【００２５】
図２は、道路地図ＤＢ５に格納されている道路地図情報に基づいて構成したコーナの一例を示す。図２では説明のため、道路上に点Ａ〜Ｈを設けた、また、道路の幅については描画を省略した。
【００２６】
道路設計においては、直線区間、一定曲率部分のカーブ及びクロソイド曲線で形成されるクロソイド区間とを結合して道路形状が設計される場合が多い。クロソイド曲線とは、道路の曲がり方の度合いが飛躍することなく連続して「大から小へ」あるいは「小から大へ」と変化する曲線をいい、極座標系では次の式により定義される。但し、ｒは曲率の半径、ｓはその曲線上の工程距離、ａ は定数である。車両が等速で走行しながらハンドルが一定速度で操作されると、車両の走行軌跡はクロソイド曲線になる。
ｒ＝ａ2/ｓ(θ)      
図２のコーナは、点ＢＣ間のカーブＢＣと点ＦＧ間のカーブＦＧとの２つのカーブが一定曲率Ｒのカーブである。また、点ＡＢ間、点ＣＤ間、点ＥＦ間及び点ＧＨ間が、それぞれクロソイド区間ＡＢ、ＣＤ，ＥＦ及びＧＨである。また、現在地から点Ａ、点ＤＥ間及び点Ｈ以降の区間は、それぞれ直線区間である。なお、図２は一例であるので、クロソイド区間を含まないコーナも存在する。
【００２７】
本実施例では、車両の進行方向から見た一対のクロソイド区間及びカーブをコーナと称す。例えば、クロソイド区間ＡＢとカーブＢＣとで１つのコーナであり、クロソイド区間ＥＦとカーブＦＧとで１つのコーナである。
【００２８】
図１に戻り、車両制御ＥＣＵ３は、進行方向前方に存在するコーナの曲率及びコーナの道路長を抽出するコーナ情報抽出手段１１と、コーナ情報抽出手段１１により抽出されたコーナの曲率とコーナの道路長に基づき、当該コーナを走行するのに適した推奨車速を設定する推奨車速設定手段１２と、推奨車速設定手段１２により設定された推奨車速に基づき車両を制御する車両制御手段１３と、を有するように構成される。
【００２９】
車両が、現在地から走行してくる場合、コーナ情報抽出手段１１は、車両の進行方向に存在するカーブＢＣの曲率Ｒ、カーブＢＣの道路長Ｌｃ１及びクロソイド区間ＡＢの道路長Ｌｋ１を、道路地図ＤＢ５から抽出する。推奨車速設定手段１２は、カーブＢＣの曲率Ｒ、カーブＢＣの道路長Ｌｃ１及びクロソイド区間ＡＢの道路長Ｌｋ１とに基づき、車両がコーナを安定して走行するのに適切な推奨速度を設定する。
【００３０】
推奨速度の設定について説明する。カーブを走行する場合の推奨速度Ｖｒ’は、カーブの曲率Ｒと推奨する横加速度Ｇｙ（運転者が横方向に過度なＧを受けない横加速度Ｇｙ）に基づき
Ｖｒ’  ＝  √（Ｇｙ×Ｒ）  …（１）
のように算出される。なお、式（１）では道路勾配の影響は省略した、また、横加速度Ｇｙは、運転者の運転スタイルや路面の摩擦係数μ等によって変動する値である。
【００３１】
ところで、コーナを走行中、車両の横加速度Ｇｙは、クロソイド区間で滑らかに増加し、一定曲率部分のカーブでは車速が一定であれば略一定の横加速度となり、また、カーブの出口にクロソイド区間があれば横加速度Ｇｙは滑らかに減少する。クロソイド区間で滑らかに横加速度Ｇｙが増加するため、カーブの道路長が短い場合にはカーブで最大となる横加速度Ｇｙを運転者が感じる時間が短くなり、運転者は車両を減速しすぎているように感じることが多い。すなわち、カーブの道路長によっては、式（１）のようにカーブの曲率Ｒに基づいて設定した推奨車速に運転者が違和感を感じる場合が生じる。
【００３２】
そこで、推奨車速設定手段１２は、式（１）を利用し、カーブＢＣの道路長Ｌｃ１に基づいて、推奨車速Ｖｒを設定する。推奨車速設定手段１２は、カーブＢＣの道路長Ｌｃ１が所定長Ｌ１より短い場合、カーブＢＣの道路長Ｌｃ１が所定長Ｌ１以上の場合よりも速度を増大させて推奨車速Ｖｒを設定する。
【００３３】
推奨速度Ｖｒはどのように増大させてもよいが、例えば次式（２）のように定数α（＞０）を１に加え、Ｖｒ’に乗算しＶｒを設定する。式（２）によれば、Ｖｒ’をより増大させ推奨速度Ｖｒを設定することができる。なお、所定長Ｌ１は、車幅や運転者の運転スキル等に応じて、適宜設定できる。
Ｌｃ１＜Ｌ１の場合
Ｖｒ  ＝  （１＋α）×Ｖｒ’  …（２）
なお、αは一つの定数でなくてもよく、カーブＢＣの道路長Ｌｃ１に応じて変化してもよい。図３（ａ）はカーブＢＣの道路長Ｌｃ１と定数αの関係の一例を示す。図３（ａ）のように、カーブの道路長Ｌｃ１に応じて定められた定数αを用いて推奨速度Ｖｒを設定することで、カーブの道路長に合わせて適切な推奨速度Ｖｒを設定できる。
【００３４】
また、運転者が横加速度Ｇｙの大きさに比べて車両を減速しすぎているように体感するか否かは、カーブの道路長そのものだけでなく、カーブＢＣの手前にあるクロソイド区間ＡＢの道路長Ｌｋ１にも依存する。運転者は、クロソイド区間を走行中緩やかに増大する横加速度Ｇｙを体感するため、その後の略一定の横加速度Ｇｙを体感する時間が短いと、車両を減速しすぎているように体感する場合が多い。
【００３５】
すなわち、クロソイド区間の道路長Ｌｋ１に対するカーブＢＣの道路長Ｌｃ１が短い場合、言い換えれば、クロソイド区間の道路長Ｌｋ１に対するカーブの道路長Ｌｃ１の比Ｌｃ１／Ｌｋ１が所定の値Ａよりも小さい場合、速度を増大させて推奨車速Ｖｒを設定することが好適となる。
【００３６】
推奨車速設定手段１２は、Ｌｃ１／Ｌｋ１が所定の値Ａよりも小さい場合、同様に式（２）を用いて推奨速度Ｖｒを設定する。したがって、式（２）は、Ｌｃ１＜Ｌ１の条件を合わせ次のように表せる。なお、所定の値Ａは、車幅や運転者のスキル等に応じて、適宜設定できる。
Ｌｃ１＜Ｌ１、かつ、Ｌｃ１／Ｌｋ１＜Ａの場合
Ｖｒ  ＝  （１＋α）×Ｖｒ’  …（３）
したがって、本実施例では、Ｌｃ１＜Ｌ１、かつ、Ｌｃ１／Ｌｋ１＜Ａの場合に、速度を増大させて推奨車速Ｖｒを設定することで、運転者が横加速度Ｇｙの大きさに比べて車両を減速しすぎていると感じにくい推奨速度を設定できる。
【００３７】
なお、Ｌｃ１／Ｌｋ１を判定基準に加える場合も、αは一つの定数でなくてよく、カーブＢＣの道路長Ｌｃ１、及び、Ｌｃ１／Ｌｋ１に応じて変化するものであってもよい。図３（ｂ）は道路長Ｌｃ１及びＬｃ１／Ｌｋ１と、定数αの関係の一例を示す。図３（ｂ）のように、カーブＢＣの道路長Ｌｃ１及びＬｃ１／Ｌｋ１に応じて定められた定数αを用いて推奨速度Ｖｒを設定することで、適切な推奨速度を設定できる。
【００３８】
図１に戻り、車両制御手段１３は推奨車速設定手段１２により設定された推奨車速Ｖｒに基づき、ブレーキＥＣＵ１４、エンジンＥＣＵ１５、及び、ミッションＥＣＵ１６に、推奨車速Ｖｒを送出し、車速が推奨速度Ｖｒとなるように、また、車速が許容範囲にはいるように、ブレーキやスロットル開度の制御を行い車両を制御し運転者を支援する。
【００３９】
また、車両制御手段１３は、ヘッドアップディスプレ等のディスプレイ１７に、車速が推奨速度Ｖｒに対し許容される範囲に入っているか否かを表示し、また、車速と推奨速度Ｖｒとを比較してオーディオ１８から「速度の出し過ぎ」又は「減速のしすぎ」等のメッセージを出力する。
【００４０】
図４は、ディスプレイ１７に表示され運転者に注意を促す、車速と推奨速度Ｖｒとの関係の一例を示す。図４では、推奨車速Ｖｒの中央値にして、許容される速度の範囲と現在の車速とが表示される。運転者は、図４のような表示を参考にして車速を調整できる。
【００４１】
本実施例によれば、カーブを安定して走行する車速をカーブの曲率だけでなく、カーブの道路長及びクロソイド区間の道路長に対するカーブの道路長の比、に基づいて推奨車速を増大させて設定することができる。したがって、カーブが短いコーナにおいても運転者が減速のしすぎと感じることが低減される。また、カーブの道路長が所定より長い場合、又は、クロソイド区間の道路長に対するカーブの道路長の比が所定より大きい場合、推奨速度を増大しないので速度を出し過ぎていると感じることもない。すなわち、本実施例の推奨車速設定装置は、カーブを安定して走行するために適切な車速を設定できる。
【実施例２】
【００４２】
実施例１では、コーナにクロソイド区間がある場合の推奨速度について説明したが、本実施例ではコーナにクロソイド区間がないコーナを走行する場合にも、適切な推奨速度を設定できる推奨車速設定装置について説明する。なお、車両制御システムの全体構成図については図１と同様であるので説明を省略する。また、本実施例では、クロソイド区間がなくても一定曲率のカーブがあればコーナと称す。
【００４３】
図５は、道路地図ＤＢ５に格納されている道路地図情報に基づいて構成したコーナの一例を示す。図５（ａ）はクロソイド区間があるコーナを、図５（ｂ）はクロソイド区間がないコーナをそれぞれ示す。図５（ａ）の道路形状では説明のため、道路上に点ＫＡ１、ＫＥ１、ＫＥ２及びＫＡ２を設け、また、図５（ｂ）では道路上に点ＢＣ及びＥＣを設けた。
【００４４】
図５（ａ）では、現在地から点ＫＡ１までが直線区間、点ＫＡ１〜ＫＥ１がクロソイド区間、点ＫＥ１〜点ＫＥ２が一定曲率のカーブ、点ＫＥ２〜ＫＡ２がクロソイド区間である。図５（ｂ）では、現在地から点ＢＣまでが直線区間、点ＢＣ〜ＥＣが一定曲率のカーブ、ＥＣ以降が直線区間、である。
【００４５】
上述したように、コーナにおけるクロソイド区間は、道路の曲がり方の度合いが飛躍することがないため、一定車速かつ一定速度で操舵している場合、滑らかに横加速度Ｇｙが増加する。
【００４６】
図６（ａ）は、図５（ａ）に示したクロソイド区間があるコーナを走行する際の、コーナにおける車両の位置と横加速度Ｇｙとの関係を示す。図６（ａ）に示すように、ＫＡ１〜ＫＥ１のクロソイド区間では、走行速度に応じて滑らかに横加速度Ｇｙが増加し、一定曲率のカーブでは横加速度Ｇｙが略一定となり、カーブを抜けクロソイド区間に入ると滑らかに横加速度Ｇｙが減少する。
【００４７】
したがって、運転者は、クロソイド区間とカーブとからなるコーナを走行する場合、滑らかに横加速度Ｇｙが増加した後、一定の横加速度Ｇｙを体感することとなるため、速度の出し過ぎを体感することなく安心してコーナを走行できる。
【００４８】
図６（ｂ）は、図５（ｂ）に示したクロソイド区間がないコーナを走行する際の、コーナにおける車両の距離と横加速度Ｇｙとの関係を示す。クロソイド区間が設けられていないコーナの場合、横加速度Ｇｙが滑らかに加速する区間がないため、一定曲率のカーブの開始点ＢＣ付近で旋回に必要な操舵量を短時間に操舵する必要がある。
【００４９】
したがって、図６（ｂ）に示すように、横加速度Ｇｙが短時間に増大することとなり、カーブＢＣ〜ＥＣにおける略一定の横加速度Ｇｙがクロソイド区間があるコーナと同程度であっても、運転者は推奨速度により生じた横加速度Ｇｙが大きいと感じる。このため、クロソイド区間のないコーナを走行する場合、クロソイド区間があるコーナと同様に推奨車速を設定すると運転者は不安感を感じる場合がある。
【００５０】
そこで、本実施例の推奨車速設定手段１２は、クロソイド区間の有無に応じて推奨車速を設定する。コーナ情報抽出手段１１は進行方向前方の道路地図情報を道路地図ＤＢ５から抽出し、推奨車速設定手段１２に送出する。推奨車速設定手段１２は、コーナ情報抽出手段１１から、クロソイド区間があればクロソイド区間の道路長、カーブの曲率Ｒ及びカーブの道路長等を取得する。
【００５１】
推奨車速設定手段１２は、車両の進行方向にコーナがある場合、クロソイド区間があるか否かを判定し、クロソイド区間がある場合、例えば、式（３）に示したＶｒ＝（１＋α）√（Ｇｙ×Ｒ）  に基づき推奨速度Ｖｒを設定し、又は、式（１）に示したＶｒ’＝√（Ｇｙ×Ｒ）  に基づき推奨速度Ｖｒ’を設定する。本実施例では、式（１）に基づき推奨車速Ｖｒ’を設定するものとする。
【００５２】
車両の進行方向前方にコーナがあり当該コーナにクロソイド区間がない場合、推奨車速設定手段１２は、クロソイド区間があるコーナよりも推奨車速を小さく設定する。推奨速度Ｖｒはどのように減少させてもよいが、例えば次式（４）のように定数βをＶｒ’に乗算しＶｒを求める。定数βは、車両特性や運転者の運転スキル、直線区間の法定速度等によって定められる値であり、０＜β≦１である。
Ｖｒ  ＝  β×√（Ｇｙ×Ｒ）  …（４）
＝  β×Ｖｒ’
式（４）によれば、一定曲率のカーブを走行する際の推奨車速Ｖｒをクロソイド区間がある場合よりも小さく設定することができ、運転者が体感する横加速度Ｇｙを小さくすることができる。
【００５３】
図７は、式（４）により設定された、クロソイド区間がないコーナを走行する際のコーナにおける車両の位置と横加速度Ｇｙとの関係を示す。図７では、式（１）による推奨車速の場合の横加速度Ｇｙを点線で、式（４）により設定された推奨車速の場合の横加速度Ｇｙを実線で、それぞれ示す。
【００５４】
図７によれば、βによりカーブを走行する際の推奨車速が低く設定された結果、横加速度Ｇｙも小さくなり、このため、横加速度Ｇｙの増大速度（ｄＧｙ／ｄｔ）も緩やかになっている。したがって、クロソイド区間がないコーナの場合、式（４）のように推奨速度Ｖｒを小さく設定することで、運転者は安心してコーナを走行できる。
【００５５】
推奨車速が設定されたら、車両制御手段１３は実施例１と同様に、ディスプレイ１７に、車速が推奨速度Ｖｒに対し許容される範囲に入っているか否かを表示し、また、車速と推奨速度Ｖｒとを比較してオーディオ１８から「速度の出し過ぎ」又は「減速のしすぎ」等のメッセージを出力する。
【００５６】
また、車両制御手段１３は、ブレーキＥＣＵ１４、エンジンＥＣＵ１５及びミッションＥＣＵ１６を、車速が推奨速度Ｖｒとなるように制御し、また、許容範囲を超えて速度を高い場合にブレーキを増大させる等の車両の制御を行う。
【００５７】
本実施例によれば、クロソイド区間がない場合、クロソイド区間がある場合よりも小さい推奨車速を設定するので、運転者が不安感を感じずにコーナを走行できる。
【実施例３】
【００５８】
本実施例では、コーナの曲率や道路長に応じて、推奨車速設定手段１２が実施例１又は実施例２で説明した推奨車速を設定する処理の流れを図８のフローチャート図に基づき説明する。
【００５９】
車両の走行中、コーナ情報抽出手段１１は道路地図ＤＢ５から進行方向前方の道路地図を抽出し、コーナがあるか否かの判定を繰り返す（Ｓ１１）。コーナがある場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、コーナの道路幅、車線数、カーブの曲率、カーブの道路長、クロソイド区間（があれば）の道路長等を推奨車速設定手段１２に送出する。
【００６０】
推奨車速設定手段１２は、コーナの道路形状を示す情報に基づき当該コーナにクロソイド区間が備えられているか否かを判定する（Ｓ１２）。クロソイド区間がない場合（ステップＳ１２のＮｏ）、推奨車速設定手段１２は式（４）に基づき推奨車速Ｖｒ＝α√（Ｇｙ×Ｒ）を設定し（Ｓ１４）、車両制御手段１３に送出する。これにより、クロソイド区間がない場合、推奨速度を小さく設定し、横加速度Ｇｙの増加を緩やかにすることができるので、運転者は安心してコーナを走行できる。
【００６１】
クロソイド区間がある場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、推奨車速設定手段１２は、カーブの道路長Ｌｃ１が所定長Ｌ１より短く、かつ、クロソイド区間の道路長Ｌｋ１に対するカーブの道路長の比Ｌｃ１／Ｌｋ１が所定の値Ａよりも小さいか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００６２】
Ｌｃ１＜Ｌ１かつＬｃ１／Ｌｋ１＜Ａの場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、推奨車速設定手段１２は、推奨車速Ｖｒ＝（１＋α）√（Ｇｙ×Ｒ）を設定し（Ｓ１６）、車両制御手段１３に送出する。また、Ｌｃ１＜Ｌ１かつＬｃ１／Ｌｋ１＜Ａでない場合（ステップＳ１３のＮｏ）、推奨車速設定手段１２は、推奨車速Ｖｒ＝√（Ｇｙ×Ｒ）を設定し（Ｓ１５）、車両制御手段１３に送出する。
【００６３】
これにより、クロソイド区間がありＬｃ１＜Ｌ１かつＬｃ１／Ｌｋ１＜Ａの条件を満たすコーナの場合、推奨速度を大きく設定するので、運転者が減速しすぎと感じることがない。また、クロソイド区間があってもＬｃ１＜Ｌ１かつＬｃ１／Ｌｋ１＜Ａの条件を満たさないコーナの場合、推奨速度を増大して設定しないので、運転者は不安感を感じることなくコーナを走行できる。
【００６４】
車両制御手段１３は、設定された推奨車速に基づき制御デバイス４を制御し、ディスプレイ１７やオーディオ１８等を用いて運転者の走行を支援する（Ｓ１７）。
【００６５】
したがって、本実施例によれば、コーナがクロソイド区間を含むか否か、又は、カーブの道路長とクロソイド区間の道路長に応じて、運転者が減速感を感じずまた不安感を感じることなく、適切な推奨車速を設定できる。
【００６６】
以上説明したように、本実施の形態の推奨車速設定装置はカーブを安定して走行するのに適切な推奨車速を設定でき、また、車両制御装置は設定された推奨車速に基づき車両を適切に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】車両制御システムの全体構成図である。
【図２】道路地図ＤＢに格納されているコーナの一例である。
【図３】定数αの設定の一例である。
【図４】ディスプレイに表示される車速と推奨速度との関係の一例である。
【図５】、道路地図ＤＢに格納されている道路の形状の一例である。
【図６】コーナを走行する際のコーナ位置と横加速度Ｇｙとの関係の一例である。
【図７】クロソイド区間がないコーナを走行する際の、コーナ位置と横加速度Ｇｙとの関係の一例である。
【図８】推奨車速設定手段が推奨車速を設定する処理の流れを示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００６８】
２    カーナビゲーションシステム
３    車両制御ＥＣＵ
４    制御デバイス
５    道路地図ＤＢ
１１  コーナ情報抽出手段
１２  推奨車速設定手段
１３  車両制御手段
【図１】
2006331000.tif 000003
【図２】
2006331000.tif 000004
【図３】
2006331000.tif 000005
【図４】
2006331000.tif 000006
【図５】
2006331000.tif 000007
【図６】
2006331000.tif 000008
【図７】
2006331000.tif 000009
【図８】
2006331000.tif 000010