(57)【要約】【課題】  射出圧力異常によりる金型やノズル部の破損をより正確に防止する。【解決手段】  射出スクリュ位置Ｘａ、射出速度Ｖａ、射出圧力Ｐａを読み取る(Ｓ２)。設定されている機械固有の減速度Ａに補正量αを加算した補正減速度と読み取った射出速度Ｖａにより、現時点で射出動作を停止し急減速させた時の速度が０となるまでの減速距離Ｄを求める(Ｓ６)。求めた減速距離Ｄに射出スクリュ位置の変化量に対する射出圧力の変化量を乗じて予測圧力上昇量（Ｄ・ΔＰ／ΔＸ）を求める。該予測圧力上昇量に現在射出圧力Ｐａを加算して、現時点で急減速したときの予測射出圧力Ｐａ*を求める(Ｓ７)。該予測圧力上昇量Ｐａ*が設定限界圧力Ｐmaxを越えるときは(Ｓ８)、射出動作を停止し、急減速させる。射出圧力が設定限界圧力を大きく越えることはないから、金型やノズル部の破損をより正確に防止できる。【選択図】          図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
射出スクリュの位置を検出する位置検出手段と、射出スクリュの速度を検出する速度検出手段と、前記射出スクリュの移動によって生じる射出圧力を検出する圧力検出手段と、前記射出スクリュの位置検出手段と前記圧力検出手段とで検出したデータにより前記射出スクリュの移動距離に対する前記圧力の変化率を逐次求める手段とを有し、射出工程中、前記速度検出手段から求められた現在の速度と予め求められた射出スクリュの機械固有の減速度とから、射出スクリュが停止するまでの減速距離を逐次求め、該減速距離と前記圧力変化率とから射出スクリュが停止するまでに生じる圧力変化量を逐次求め、該圧力変化量に前記圧力検出手段によって検出された圧力を加えた結果が予め設定された限界圧力を越えた場合に射出スクリュを停止させることを特徴とする射出成形機の圧力異常検出装置。
【請求項２】
前記減速度は射出スクリュにシリンダ内に樹脂がない状態で射出動作を行わせ、射出スクリュを急減速させた際の射出スクリュの移動量から求めることを特徴とする請求項１の射出成形機の圧力異常検出装置。
【請求項３】
前記減速度に、減速開始時の圧力に比例した補正量を加えて補正された減速度に基づいて前記減速距離を求める請求項１又は請求項２に記載の射出成形機の圧力異常検出装置。
【請求項４】
射出スクリュの位置を検出する位置検出手段と、射出スクリュの速度を検出する速度検出手段と、前記射出スクリュの移動によって生じる射出圧力を検出する圧力検出手段と、前記射出スクリュの位置検出手段と前記圧力検出手段とで検出したデータにより前記射出スクリュの移動距離に対する前記圧力の変化率を逐次求める手段と、減速開始時の射出速度とそれに対応する減速距離との機械固有の関係を記憶する記憶手段と、前記速度検出手段で検出した現在の速度と、前記記憶された射出速度と減速距離との関係から現在の速度から射出動作を停止させた場合にスクリュが停止するまでに減速距離を逐次求める手段とを有し、該減速距離と前記圧力変化率とから射出スクリュが停止するまでに生じる圧力変化量を逐次求め、該圧力変化量に前記圧力検出手段によって検出された圧力を加えた結果が予め設定された限界圧力を越えた場合に射出スクリュを停止させることを特徴とする射出成形機の圧力異常検出装置。
【請求項５】
前記減速距離を求める手段で求めた減速距離に、減速開始時の圧力の関数として表される補正値を掛け補正減速距離を求め、この補正減速距離によって前記圧力変化量を求める請求項４に記載の射出成形機の圧力異常検出装置。
【請求項６】
前記記憶手段に記憶する減速開始時の射出速度とそれに対応する減速距離との関係は、射出スクリュにシリンダ内に樹脂がない状態で射出動作を行わせ、射出スクリュを急減速させた際の射出スクリュの移動量から求めることを特徴とする請求項４又は請求項５の射出成形機の圧力異常検出装置。
【請求項７】
前記速度検出手段の代わりに、前記位置検出手段で検出された位置に基づいて速度を検出することを特徴とする請求項１乃至６の内いずれか１項に記載の射出成形機の圧力異常検出装置。
【請求項８】
前記位置検出手段及び前記圧力変化率を求める手段の代わりに、前記速度検出手段で検出された射出速度と該射出速度を検出するサンプリング周期とから圧力変化率を求めることを特徴とする請求項１乃至６の内いずれか１項に記載の射出成形機の圧力異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機において射出圧力の異常を検出する圧力異常検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
射出成形機においては、射出スクリュを前進させることによって、射出シリンダ内の溶融樹脂を型締めされた金型内に射出させ、その後、保圧、冷却、計量、型開き、成形品の取り出し、型閉じ、型締め、と続くものである。この射出工程において、樹脂温度等の影響により溶融樹脂が金型内や射出シリンダの先端に設けられたノズル部に詰まり、これによって、射出圧力が上昇することがある。過度の圧力上昇は金型や射出シリンダ・ノズルの破損につながるため、異常（圧力上昇異常）を何らかの方法で検出し、射出動作を停止させる制御が従来から行われている。
【０００３】
例えば、射出圧力を検出するセンサを設け、該センサで射出圧力を検出、監視し、検出射出圧力が設定上限値を越えたとき、射出動作を停止させる制御が公知である（特許文献１，２，３参照）。  
又、射出動作を停止させても、射出スクリュを駆動する駆動系の慣性によって、射出スクリュが僅か前進する慣性流れがあり、この慣性流れ量によって、樹脂圧力が異常圧力に達し、金型や射出シリンダ・ノズルを破損させる恐れがある。このことから、最大射出速度時から速度が０となるまでの慣性流れ時の昇圧分を求めておき、この最大射出速度時の慣性流れ時の昇圧分と、射出スクリュの現在速度と、最大射出速度とにより、現時点での慣性流れ時昇圧分を求め、このときの射出圧力とこの慣性流れ時昇圧分の和が設定限界圧力以上になったときは、射出スクリュの前進を停止させるように制御する発明も提案されている（特許文献４参照）。
【０００４】
又、射出圧力の異常を検出するものではないが、射出工程から保圧工程に切り換える際に、射出アクチュエータの応答特性（遅れ時間）を考慮して、射出圧力を予測して射出工程から保圧工程に切り換える制御を行うものも公知である。この制御方法は、設定された射出工程から保圧工程に切り換える最大射出圧力と現在圧力から、最大射出圧力に到達する時間を求めると共に、予め設定された減速特性と、設定射出速度から減速時間を求め、求めた減速時間が求めた最大射出圧力に到達する時間以上になったとき保圧工程移行の減速パターンを発生させて制御するようにしたものである（特許文献５参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開昭６２−４４４１６号公報
【特許文献２】実開平５−５８２５０号公報
【特許文献３】特開２００２−２５４４８５号公報
【特許文献４】特開２００３−３００２３６号公報
【特許文献５】特開平７−１５２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２，３に記載された射出圧力を検出し、検出射出圧力が設定上限値を越えたとき、射出動作を停止させる方法では、射出圧力を検出したときすでに設定上限値を越えている状態である。そのため、設定上限値は余裕を持った値に設定する必要があり、余裕を取りすぎると、正常な射出動作であるにも拘わらず、異常射出として動作が停止されることになる。又、余裕が少なすぎると、射出動作を停止させても、慣性等の影響で設定上限値を越えて射出圧力が増大し金型等を破損させる恐れがでてくる。
【０００７】
そこで、特許文献４に記載された発明のように、射出圧力を予測し、この予測に基づいて、射出動作を停止させることが想定される。しかし、この特許文献４に記載された発明は、最大射出速度時に射出動作を停止し速度が０となるまでの射出圧力上昇量（最大射出速度時の慣性流れ時の昇圧分）を求めておく必要がある。射出スクリュ内に樹脂が存在する状態で射出動作を中断させた場合、圧力上昇は、そのときの射出速度に対応する速度が０となるまでの減速距離、及び樹脂の種類によって異なる。そのため、最大射出速度時に射出動作を停止し速度が０となるまでの射出圧力上昇量は、樹脂の種類によって変化することになり、樹脂毎に異なり、使用する樹脂毎に設定しなければならないという問題がある。
【０００８】
又、射出圧力を予測する方法として、特許文献５には、射出工程から保圧工程に切り換える圧力に達する時点を予測する方法が記載されているが、この方法は、射出工程から保圧工程に切り換える圧力に達する時間を予測して求め、減速開始時を制御するものである。金型内やノズル部に樹脂が詰まったとき、圧力の上昇は、時間に比例するのではなく、射出スクリュの移動量に比例するものであり、金型内やノズル部での樹脂の詰まりによる圧力変化は時間によっては正確に予測することは困難である。
【０００９】
そこで、本願発明の目的は、射出工程中の射出圧力異常による金型やノズル部の破損をより正確に防止できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願請求項１に係る発明は、射出スクリュの位置を検出する位置検出手段と、射出スクリュの速度を検出する速度検出手段と、前記射出スクリュの移動によって生じる射出圧力を検出する圧力検出手段と、前記射出スクリュの位置検出手段と前記圧力検出手段とで検出したデータにより前記射出スクリュの移動距離に対する前記圧力の変化率を逐次求める手段とを有し、射出工程中、前記速度検出手段から求められた現在の速度と予め求められた射出スクリュの機械固有の減速度とから、射出スクリュが停止するまでの減速距離を逐次求め、該減速距離と前記圧力変化率とから射出スクリュが停止するまでに生じる圧力変化量を逐次求め、該圧力変化量に前記圧力検出手段によって検出された圧力を加えた結果が予め設定された限界圧力を越えた場合に射出スクリュを停止させることを特徴とする射出成形機の圧力異常検出装置である。そして、請求項２に係る発明は、前記減速度を射出スクリュにシリンダ内に樹脂がない状態で射出動作を行わせ、射出スクリュを急減速させた際の射出スクリュの移動量から求めたものとした。  
又、請求項３に係る発明は、前記減速度に、減速開始時の圧力に比例した補正量を加えて補正された減速度に基づいて前記減速距離を求めるようにした。
【００１１】
請求項４に係る発明は、減速距離を求める方法を変えたもので、減速開始時の射出速度とそれに対応する減速距離との機械固有の関係を記憶する記憶手段と、速度検出手段で検出した現在の速度と、前記記憶された射出速度と減速距離の関係から現在の速度から射出動作を停止させた場合に射出スクリュが停止するまでに減速距離を求める手段を設けて、これらの手段により減速距離を求めるようにしたものであり、他は、請求項１に係る発明と同じである。
【００１２】
請求項５に係る発明は、請求項４に係る発明において、前記減速距離を求める手段で求めた減速距離に、減速開始時の圧力の関数として表される補正値を掛け補正減速距離を求め、この補正減速距離によって前記圧力変化量を求めるものとした。さらに、請求項６に係る発明は、前記記憶手段に記憶する減速開始時の射出速度とそれに対応する減速距離との関係を、射出スクリュにシリンダ内に樹脂がない状態で射出動作を行わせ、射出スクリュを急減速させた際の射出スクリュの移動量から求めるものとした。
【００１３】
請求項７に係る発明は、前記速度検出手段の代わりに、前記位置検出手段で検出された位置に基づいて速度を検出するものとした。又、請求項８に係る発明は、前記位置検出手段及び前記圧力変化率を求める手段の代わりに、前記速度検出手段で検出された射出速度と該射出速度を検出するサンプリング周期とから圧力変化率を求めるものとした。
【発明の効果】
【００１４】
本願各発明は、射出圧力を予測し、設定されている限界圧力を越えるような射出圧力が予測されたときには、射出スクリュを停止させるようにしたので、射出圧力が設定限界圧力を大きく越えることはなく、金型やノズル部などの破損を防止することができる。又、機械固有の減速度、減速距離に基づいて射出圧力を予測するものであるから、樹脂の種類の影響を受けず、正確に射出圧力の予測ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、本発明を電動式射出成形機に適用したときの一実施形態の要部ブロック図である。  
射出シリンダ１の先端にはノズル部２が取り付けられ、該射出シリンダ１内には、射出スクリュ３が挿通されている。射出スクリュ３には該射出スクリュ３にかかる圧力により樹脂圧力を検出するロードセル等の圧力センサ５が設けられ、該射出スクリュ３は、スクリュ回転用サーボモータＭ２により、プーリ、ベルト等で構成された伝動手段６を介して回転させられる。又、射出スクリュ３は、射出用サーボモータＭ１によって、プーリ、ベルト、ボールねじ／ナット機構等の回転運動を直線運動に変換する機構を含む伝動手段７を介して駆動され、該射出スクリュ３の軸方向に移動させられる。なお、符号Ｐ１は、サーボモータＭ１の位置、速度を検出することによって、射出スクリュ３の軸方向の位置、速度を検出する位置・速度検出器であり、符号Ｐ２は、サーボモータＭ２の位置、速度を検出することによって、射出スクリュ３の回転位置（回転角度）、速度を検出する位置・速度検出器である。又、符号４は、射出シリンダ１に樹脂を供給するホッパである。
【００１６】
本発明の圧力異常検出装置を構成する射出成形機の制御装置１０は、数値制御用のマイクロプロセッサであるＣＮＣＣＰＵ２０、プログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロセッサであるＰＭＣＣＰＵ１７、及びサーボ制御用のマイクロプロセッサであるサーボＣＰＵ１５を有し、バス２６を介して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロセッサ間での情報伝達が行えるようになっている。
【００１７】
サーボＣＰＵ１５には、位置ループ、速度ループ、電流ループの処理を行うサーボ制御専用の制御プログラムを格納したＲＯＭ１３やデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１４が接続されている。また、サーボＣＰＵ１５は、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器１６を介して射出成形機本体側に設けられた射出圧等の各種圧力を検出する圧力センサ５からの圧力信号を検出できるように接続されている。更に、サーボＣＰＵ１５には、該サーボＣＰＵ１５からの指令に基づいて、射出軸、スクリュ回転軸に接続された射出用、スクリュ回転用のサーボモータＭ１，Ｍ２を駆動するサーボアンプ１２，１１が接続され、各サーボモータＭ１，Ｍ２に取付けられた位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２からの出力がサーボＣＰＵ１５に帰還されるようになっている。各サーボモータＭ１，Ｍ２の回転位置は位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２からの位置のフィードバック信号に基づいてサーボＣＰＵ１５により算出され、各現在位置記憶レジスタに更新記憶される。図１においては射出軸、スクリュ回転軸を駆動するサーボモータＭ１，Ｍ２、該サーボモータＭ１，Ｍ２の回転位置、速度を検出する位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２及びサーボアンプ１２，１１についてのみ示しているが、金型の型締めを行う型締め軸や成形品を金型から取り出すエジェクタ軸等の各軸の構成は皆これと同様であり、図１では省略している。
【００１８】
ＰＭＣＣＰＵ１７には射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１８および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１９が接続され、ＣＮＣＣＰＵ２０には、射出成形機を全体的に制御する自動運転プログラム、本発明に関係した、射出圧圧力を予測し、圧力以上の場合非常停止させる非常停止処理プログラム等を記憶したＲＯＭ２１および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ２２が接続されている。
【００１９】
不揮発性メモリで構成される成形データ保存用ＲＡＭ２３は射出成形作業に関する成形条件と各種設定値，パラメータ，マクロ変数等を記憶する成形データ保存用のメモリである。  
ＣＲＴ付手動データ入力装置２５はＣＲＴ表示回路２４を介してバス２６に接続され、グラフ表示画面や機能メニューの選択および各種データの入力操作等が行えるようになっており、数値データ入力用のテンキーおよび各種のファンクションキー等が設けられている。なお、表示装置としては液晶を用いたものでもよい。
【００２０】
以上の構成により、ＰＭＣＣＰＵ１７が射出成形機全体のシーケンス動作を制御し、ＣＮＣＣＰＵ２０がＲＯＭ２１の運転プログラムや成形データ保存用ＲＡＭ２３に格納された成形条件等に基づいて各軸のサーボモータに対して移動指令の分配を行い、サーボＣＰＵ１５は各軸に対して分配された移動指令と位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２で検出された位置および速度のフィードバック信号等に基づいて、従来と同様に位置ループ制御，速度ループ制御さらには電流ループ制御等のサーボ制御を行い、いわゆるディジタルサーボ処理を実行し、サーボモータＭ１，Ｍ２を駆動制御する。
【００２１】
上述した構成は従来の電動式射出成形機の制御装置と変わりはなく、本発明の圧力異常検出装置はこの制御装置１０によって構成されている。そして、従来の電動式射出成形機の制御装置と異なる点は、ＲＯＭ２１に射出圧力を予測し圧力異常の場合非常停止させる非常停止処理プログラムが格納され、ＣＮＣＣＰＵ２０がこの非常停止処理プログラムを実行することによって、射出成形機の圧力異常検出装置を構成している点である。
【００２２】
図２、図３は、本発明の原理を説明する説明図である。図２において、横軸は射出スクリュ位置Ｘ、縦軸は射出速度Ｖと射出圧力Ｐである。射出を開始し、金型内に樹脂が充填されるに従って射出圧力Ｐは増大する。あるサンプリング時における位置・速度検出器Ｐ１で検出される射出スクリュ位置をＸａ、射出速度（射出スクリュ軸方向移動速度）をＶａ、そのときの圧力センサ５で検出される射出圧力をＰａとすると、当該サンプリング時における射出スクリュ位置に対する射出圧力の微分値は次のように表される。
当該サンプリング時より１サンプリング周期前の射出スクリュ位置、射出速度、射出圧力をＸａ’、Ｖａ’、Ｐａ’とすると、サンプリング周期間における射出スクリュ３の移動量ΔＸは、（Ｘａ−Ｘａ’）であり、射出圧力の変化量ΔＰは、（Ｐａ−Ｐａ’）である。よって、射出スクリュ位置に対する射出圧力の微分値は、射出スクリュ３の移動変化量に対する射出圧力の変化率として次の（１）式で表される。
【００２３】
ΔＰ／ΔＸ＝（Ｐａ−Ｐａ’）／（Ｘａ−Ｘａ’）      （１）
そこで、この位置で射出動作を中断し射出スクリュ３を急減速させたとき、減速開始時の速度ｖａから停止するまでの射出スクリュ３の減速距離をＤとすると、この減速距離Ｄの移動による射出圧力の増加分は、この位置における射出圧力変化率で射出圧力が変化すると仮定すれば、Ｄ・ΔＰ／ΔＸとして求められる。
【００２４】
よって、減速距離Ｄ移動したときの予測射出圧力Ｐａ*は、
Ｐａ*＝Ｐａ＋（ΔＰ／ΔＸ）・Ｄ      （２）
として求められる。この予測射出圧力と設定限界圧力を比較し、予測射出圧力が設定限界圧力Ｐｍａｘを越えるようであれば、射出動作を中断し、射出スクリュ３の駆動を停止させれば、慣性等によって射出スクリュ３が減速距離Ｄを移動したとしても圧力は設定限界圧力Ｐｍａｘ程度に抑えることができる。
【００２５】
又、上述した減速距離Ｄは次のようにして求められる。図３は、この限界距離Ｄを求める方法の説明図であり、横軸は時間Ｔ、縦軸は射出速度Ｖを表している。又、符号Ａは減速度であり、射出成形機の固有の値として予め求めておくものである。射出速度Ｖａから急減速を開始し、速度が０になるまでの時間をＴｄとすると、
Ｄ＝Ｔｄ・Ｖａ／２      （３）
Ａ＝Ｖａ／Ｔｄ          （４）
よって
Ｄ＝Ｖａ2／２Ａ        （５）
として減速距離Ｄは求まる。
【００２６】
この減速距離Ｄを求めるにあたり、減速度Ａを予め設定しておくが、この減速度Ａは、機械固有の値であり、射出成形機の射出機構の構成が決まれば、理論的に算出し、設定することができる。しかし、簡単に求めるには、射出シリンダ１内に樹脂が無い状態で射出動作を行いその途中で、射出動作を中断し、その中断時の射出速度をＶａ、速度が０となるまでの時間Ｔｄを測定することにより、この射出速度Ｖａと時間Ｔｄより、上記（４）式の演算によって、減速度Ａを求めることができる。
【００２７】
設定される減速度Ａは、機械固有の値であり、射出シリンダ１内に樹脂が無い状態での減速度である。機械構成が決まれば求まる値である。しかし、実際は射出シリンダ１内に樹脂が存在する。この樹脂の影響は格別大きくはなく無視してもよいが、該樹脂の抵抗により射出スクリュ３は停止し易くなる。そこで、減速度Ａを補正量αだけ補正し、補正減速距離Ｄ’を次の（６）式によって求める。
Ｄ’＝Ｖａ2／２（Ａ＋α）        （６）
さらに、この補正量αは、減速開始時の射出圧力Ｐａに比例することから、α＝ｋ・Ｐａ（なお、ｋは比例定数である）として検出射出圧力Ｐａから求めるようにしてもよい。この場合、補正減速距離Ｄ’は、
Ｄ’＝Ｖａ2／２（Ａ＋ｋ・Ｐａ）        （７）
として求めることになる。
【００２８】
図４は、本実施形態におけるＣＮＣＣＰＵ２０が所定周期毎実施する射出圧力を予測し、該射出圧力に基づいて射出動作を非常停止させる非常停止処理プログラムのフローチャートである。  
ＣＮＣＣＰＵ２０は、射出中か否か判断し（射出が開始されると別の射出処理プログラムによって射出中を示すフラグが立てられ、射出工程が終了するとフラグが下ろされるので、このフラグによって射出中か否かを判断する）（ステップＳ１）、射出中でなければ。当該周期の処理は終了する。
【００２９】
射出中であると、位置・速度検出器Ｐ１で検出される射出スクリュ位置Ｘａ、射出速度Ｖａ及び圧力センサ５で検出されＡ／Ｄ変換器１６を介して入力される射出圧力Ｐａを読み取る（ステップＳ２）。次に、レジスタＲ（Ｘ）に記憶する前周期での検出射出スクリュ位置、レジスタＲ（Ｐ）に記憶する前周期での射出圧力から、当該周期で読み込んだ射出スクリュ位置Ｘａ、射出圧力Ｐａをそれぞれ減じてこのサンプリング周期間における射出スクリュ３の移動量ΔＸ、射出圧力変化量ΔＰを求める（ステップＳ３、Ｓ４）。なお、レジスタには、射出開始時に初期設定として、射出開始時の位置Ｘ、射出圧力Ｐが設定されている。その後、レジスタＲ（Ｘ）、レジスタＲ（Ｐ）にそれぞれステップＳ２で求めた当該周期での検出射出スクリュ位置Ｘａ、検出射出圧力Ｐａを格納する。
【００３０】
なお、射出スクリュ３の移動量ΔＸは、射出速度Ｖａとサンプリング周期（図４に示す処理を実行する処理周期）ｔによって、ΔＸ＝Ｖａ・ｔとして求めることもできる。また、サンプリング周期間における位置・速度検出器Ｐ１で検出される移動量（フィードバックパルス量）を検出することによって求めてもよい。更に、射出速度Ｖａも、速度検出器を設けずに位置検出器からの信号に基づいて、求めることもできる。すなわち、当該周期と当該周期よりも１つ前の周期における射出スクリュ３の位置を求め、その差をサンプリング周期で除して射出速度Ｖａを求めてもよい。このようにして、位置検出器か、速度検出器かいずれか一方の検出器のみを設けるだけでもよい。
【００３１】
次に、予め設定されている減速度Ａ及び補正量α、若しくは、補正量αを減速開始時の射出圧力Ｐａに比例するものとして設定する場合（α＝ｋ・Ｐａ）には、設定されている比例定数ｋと、ステップＳ２で求めた射出速度Ｖａに基づいて、上述した（６）式、又は（７）式の演算により、減速距離Ｄを求める（ステップＳ６）。  
求められた減速距離Ｄ、ステップＳ３，Ｓ４で求めたサンプリング周期（この図４に示す処理周期）における射出スクリュ３の移動量ΔＸ、射出圧力変化量ΔＰ、及びステップＳ２で求めた射出圧力Ｐａより、上述した（２）式の演算を行うことにより、現時点で射出動作を中断し、射出スクリュ３が減速距離Ｄだけ移動して生じる予測射出圧力Ｐａ*を求める（ステップＳ７）。
【００３２】
こうして求められた予測射出圧力Ｐａ*と予め設定されている限界圧力Ｐｍａｘとを比較し（ステップＳ８）、予測射出圧力Ｐａ*が限界圧力Ｐｍａｘを越えていなければ、このまま当該周期の処理を終了する。又、予測射出圧力Ｐａ*が限界圧力Ｐｍａｘを越えていれば、射出動作を停止させ、射出スクリュ３を急減速させて停止させる（ステップＳ９）。その結果、射出スクリュ３が慣性等によって、減速距離Ｄを移動したとしても、設定されている限界圧力Ｐｍａｘ程度の射出圧力が発生するだけで、限界圧力Ｐｍａｘを大きく越えるような圧力は発生せず、これによって金型やノズル部の破損を防止することができる。
【００３３】
上述した実施形態では、（６）式又は（７）式の演算を行うことで減速距離Ｄを求めたが、図５に示すような、減速開始時の射出速度Ｖａに対応する減速距離Ｄを記憶するテーブルをＲＯＭ２１又は不揮発性メモリで構成されるデータ保存用ＲＡＭ２３に設定記憶させておき、このテーブルを用いて、減速距離Ｄを求めるようにしてもよい。この場合において、検出された現在速度Ｖａがテーブルに設定されていない場合は、該テーブルに記憶されている減速開始時の速度で現在速度Ｖａに近いデータ（減速開始時の速度及び減速距離）により、一次関数で補間して減速距離を求めるようにする。又は、テーブルに記憶されたデータから減速開始速度に対応する減速距離の近似式を求め、現在速度から減速距離を求めるようにしてもよい。
【００３４】
テーブルに記憶する減速開始時の射出速度Ｖａに対応する減速距離Ｄは、機械固有のものであり、演算によって求めて設定してもよいが、簡単に求めるに射出シリンダ１内に樹脂が無い状態で、各射出速度Ｖａ毎に減速停止させて、速度が０になるまで射出スクリュ３の移動距離を減速距離として求めて設定する。
【００３５】
しかし、実際には、射出シリンダ１内には樹脂が存在することから、この樹脂の抵抗により射出スクリュ３は停止し易くなる。この樹脂の影響は格別大きなものではなく無視することもできるが、これを考慮して、テーブルより求めた又は算出した減速距離Ｄを補正するようにしてもよい。
減速トルクをＦ、射出スクリュ等の駆動系の慣性質量をｍ、減速度をＡとすると、
Ｆ＝ｍ・Ａ          （８）
（８）式の減速トルクに樹脂圧により変化があるとすると、
Ｆ＋β＝ｍ・Ａ’          （９）
減速距離Ｄ’は、
Ｄ’＝Ｖａ2／２Ａ’
＝ｍ・Ｖａ2／２（Ｆ＋β）
＝Ｖａ2／２（（Ｆ／ｍ）＋（β／ｍ））
＝Ｖａ2／２（Ａ＋（β／ｍ））                （１０）
（６）式と（１０）式を比較すると、（β／ｍ）＝αである。
【００３６】
又、樹脂の存在による補正を行う前の減速距離Ｄは、
Ｄ＝ｍ・Ｖａ2／２Ｆ        （１１）
である。そこで、補正前後での補正比率は、
Ｄ’／Ｄ＝（ｍ・Ｖａ2／２（Ｆ＋β））／（ｍ・Ｖａ2／２Ｆ）
＝Ｆ／（Ｆ＋β）＝１／（１＋（β／Ｆ））
＝１／（１＋（Ａ・β／ｍ））
＝１／（１＋（Ａ・α））            （１２）
αは前述したように射出圧力Ｐａに比例し、α＝ｋ・Ｐａであるから、
Ｄ’／Ｄ＝１／（１＋Ａ・ｋ・Ｐａ）            （１３）
Ａ，ｋは定数であるから、Ａ・ｋ＝Ｋとすると、
Ｄ’＝Ｄ・（１／（１＋Ｋ・Ｐａ））            （１４）
よって、（１４）式に示されるように、減速開始時の射出圧力Ｐａの関数（１／（１＋Ｋ・Ｐａ））として表される補正値を、演算又はテーブルより求めた減速距離Ｄに乗じて、樹脂影響を考慮した補正減速距離を求めるようにしてもよい。
【００３７】
なお、このテーブルを用いて減速距離を求める場合の処理は、図４においてステップＳ６の処理が、テーブルを用いてステップＳ２で検出した射出圧力Ｐａより減速距離Ｄ（又は補正減速距離）を求める処理に代わるだけである。他の処理は図４に示す処理と同一である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態の要部ブロック図である。
【図２】本発明の動作原理の説明図である。
【図３】本発明の減速距離を求める説明図である。
【図４】本発明の一実施形態における動作処理フローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態に用いる減速開始時の射出圧力に対応する減速距離を記憶したテーブルの説明図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  射出シリンダ
２  ノズル部
３  射出スクリュ
４  ホッパ
５  圧力センサ
６，７  伝動手段
Ｍ１  射出用サーボモータ
Ｍ２  スクリュ回転用サーボモータ
Ｐ１，Ｐ２  位置・速度検出器
１０  射出成形機の制御装置（圧力異常検出装置）
２６  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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