(57)【要約】  【課題】専用の薬剤散布装置を用いることなく、薬剤を部屋の隅々まで行き渡らせて、害虫を完全に駆除することができる簡便な方法を提供する。  【解決手段】掃除ロボット１００の本体１０に、薬剤２０を収納するための収納部１８を設ける。薬剤２０を散布するに先立って、掃除ロボット１００はあらかじめ部屋を回走して部屋の状況を認識し、その結果と薬剤２０の有効散布時間とに基づいて走行ルートを決定する。その後、掃除ロボット１００は、決定された走行ルートに従って走行しながら、収納部１８に収納された薬剤２０をファンモータの回転による排気とともに排気口１２から噴出し、薬剤２０を部屋内に散布する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体の外面に障害物を検知するためのセンサを備え、前記センサにより検知された障害物を回避しながら部屋を走行して自動的に掃除を行う掃除ロボットにおいて、
前記本体に、薬剤を収納するための収納部を設け、
薬剤散布の前に、あらかじめ部屋を回走することによって認識した部屋の状況と、前記薬剤の有効散布時間とに基づいて走行ルートを決定し、
前記決定された走行ルートに従って走行する際に、前記収納部に収納された薬剤をファンモータの回転による排気とともに排気口から噴出し、薬剤を部屋内に散布することを特徴とする薬剤散布機能付き掃除ロボット。
【請求項２】
本体の外面に障害物を検知するためのセンサを備え、前記センサにより検知された障害物を回避しながら部屋を走行して自動的に掃除を行う掃除ロボットにおいて、
前記本体に、薬剤を収納するための収納部を設け、
薬剤散布の前に、あらかじめ部屋を回走することによって認識した部屋の状況と、前記薬剤の有効散布時間とに基づいて走行ルートを決定するとともに、部屋内の掃除を行い、
前記決定された走行ルートに従って走行する際に、前記収納部に収納された薬剤をファンモータの回転による排気とともに排気口から噴出し、薬剤を部屋内に散布することを特徴とする薬剤散布機能付き掃除ロボット。
【請求項３】
本体の外面に障害物を検知するためのセンサを備え、前記センサにより検知された障害物を回避しながら部屋を走行して自動的に掃除を行う掃除ロボットにおいて、
前記本体に、薬剤を収納するための収納部を設け、
薬剤散布の前に、あらかじめ部屋を回走することによって認識した部屋の状況と、前記薬剤の有効散布時間とに基づいて走行ルートを決定し、
前記決定された走行ルートに従って走行する際に、前記収納部に収納された薬剤をファンモータの回転による排気とともに排気口から噴出して、薬剤を部屋内に散布し、
薬剤散布終了後、所定時間が経過すると、自動的に部屋を回走して掃除を行うことを特徴とする薬剤散布機能付き掃除ロボット。
【請求項４】
本体の外面に障害物を検知するためのセンサを備え、前記センサにより検知された障害物を回避しながら部屋を走行して掃除を行う掃除ロボットにおいて、
前記本体に、薬剤を収納するための収納部を設け、
前記収納部に収納された薬剤を噴出しながら走行して、薬剤を部屋内に散布することを特徴とする薬剤散布機能付き掃除ロボット。
【請求項５】
請求項４に記載の掃除ロボットにおいて、
前記薬剤を、ファンモータの回転による排気とともに、排気口から噴出させるようにしたことを特徴とする薬剤散布機能付き掃除ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、害虫を駆除するための薬剤を散布する機能を備えた掃除ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
掃除ロボットは、掃除機本体の外面に設けられたセンサにより障害物を検知し、検知した障害物を回避するように部屋内を走行して自動的に掃除を行うロボットである。このような掃除ロボットについては、例えば後掲の特許文献１に記載されている。
【０００３】
ところで、部屋内のゴキブリやシラミ等の害虫を駆除するための薬剤が市販されており、家庭で使用されている。例えば、容器内に水を注入して化学反応を起こさせることにより薬剤を噴出させるものでは、一旦化学反応が始まると反応が終了するまで薬剤が噴出し続ける。このような薬剤は、散布作業に手間がかからないという利点があるが、部屋内の定位置で薬剤を噴出させるため、部屋の隅々まで薬剤が行き渡らず、部屋の隅にいる害虫（特にゴキブリ）を完全に駆除できない場合がある。一方、レバーの操作により薬剤を噴出するスプレー式のものでは、部屋の隅にも薬剤を散布することができるが、そのためには薬剤を携帯して部屋内を回りながら散布をしなければならず、作業に手間がかかるという欠点がある。
【０００４】
薬剤を自動的に散布する装置については、後掲の特許文献２〜４に記載されている。特許文献２の薬剤散布装置では、機体の走行速度に応じた薬剤を繰り出す繰出機構を設けることにより、必要とする量の薬剤を均一に散布できるようにしている。特許文献３の薬剤散布装置では、台車昇降装置の昇降軸杆を支点として薬剤散布車を予め設定した方向へ転回させる台車転回装置を設け、薬剤散布車を所定位置で自動的に方向転換できるようにしている。特許文献４の薬剤散布装置では、画像処理装置により予め病害に侵されている作物を検出しておき、薬剤散布時にはその作物に対してのみ薬剤を散布することで、防除作業を効率良く行なえるようにしている。
【０００５】
しかしながら、これらの文献に記載されている薬剤散布装置は、いずれも、田畑や、栽培ハウス、農園などにおいて使用される大型の専用装置であるから、一般家庭の部屋内での害虫駆除に使用することはできない。また、各文献の薬剤散布装置は、薬剤を散布する機能のみを備えたものであって、掃除の機能は備えていない。
【特許文献１】特開２０００−２０２７９２号公報
【特許文献２】特開平２−２６８８５８号公報
【特許文献３】特開平５−２９３４１０号公報
【特許文献４】特開平６−４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題とするところは、特許文献２〜４のような専用の薬剤散布装置を用いることなく、薬剤を部屋の隅々まで行き渡らせて、害虫を完全に駆除することができる簡便な方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る掃除ロボットは、本体の外面に備わるセンサで検知された障害物を回避しながら部屋を走行して掃除を行う掃除ロボットであって、本体に薬剤を収納するための収納部を設け、この収納部に収納された薬剤を噴出しながら走行して薬剤を部屋内に散布するようにしたものである。
【０００８】
本発明は、掃除ロボットに薬剤散布の機能をもたせるという従来には全くなかった発想に基づいている。本発明のようにすることで、市販の薬剤を掃除ロボットに搭載し、掃除ロボットの自走機能を利用して薬剤を自動的に部屋内に散布することができる。この場合、一般に掃除ロボットの走行ルートは任意に決定できるので、部屋の中央部から隅までを満遍なく走行させることによって、薬剤を部屋の隅々まで均一に行き渡らせ、害虫を残らず駆除することができる。
【０００９】
本発明の好ましい実施形態においては、薬剤をファンモータの回転による排気とともに排気口から噴出させる。これによると、ファンモータによる排気の力を利用して、薬剤を排気口から強く噴出させることができ、部屋の隅や家具の裏などにも確実に薬剤を行き渡らせることができる。
【００１０】
また、本発明の好ましい実施形態においては、薬剤散布の前に、掃除ロボットがあらかじめ部屋を回走することによって認識した部屋の状況と、薬剤の有効散布時間とに基づいて走行ルートが決定される。そして、決定された走行ルートに従って走行しながら、ファンモータの回転による排気とともに排気口から薬剤を噴出する。これによると、部屋の広さや家具の位置などの部屋内状況と、薬剤の量で決まる有効散布時間とから最適の走行ルートを決定できるので、薬剤がなくなるまでの間に部屋に均一に薬剤を散布することが可能となり、走行の途中で薬剤がなくなって未散布の場所が残るという事態が回避される。
【００１１】
また、本発明の好ましい実施形態においては、走行ルートが決定されて薬剤を散布する前に、掃除ロボットは部屋内の掃除を行う。部屋の中にゴミや塵埃が散乱していると、薬剤を噴出させたときにそれらが舞い上がって家具等に付着するおそれがあるが、散布前に掃除をしておくことで、このような事態が生じるのを回避することができる。
【００１２】
また、本発明の好ましい実施形態においては、薬剤散布終了後、所定時間が経過すると、掃除ロボットは自動的に部屋を回走して掃除を行う。これによると、薬剤の散布によって生じた害虫の死骸を吸引して片付けることができるので、薬剤散布後の後始末作業の労力が軽減される。また、床に薬剤の粉末等が付着していた場合でも、これを吸引して除去することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、掃除ロボットの自走機能を利用して薬剤を部屋の隅々まで均一に行き渡らせることができるので、専用の薬剤散布装置を用いることなく、市販の薬剤を用いた簡便な方法によって、害虫を効果的に駆除することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態につき図を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る薬剤散布機能付き掃除ロボット１００の一実施形態を示す外観図である。１０は掃除ロボット１００の本体であって、ある程度厚みのある円盤状に形成されている。１１は本体１０の内側に装備された走行輪であって、図１では１つしか表されていないが、反対側にも同じ走行輪が装備されている。これらの１対の走行輪１１は後述する走行モータにより駆動され、本体１０を前進・後進させたり、回転させたりする。１２は本体１０の後方に形成された排気口であって、図１では片側の排気口しか表されていないが、反対側にも同じ排気口が形成されている。１３は本体１０の上面に設けられた操作部であって、動作モードの設定やタイマの設定などを行う設定ボタン１３ａと、設定情報やメッセージ等を表示する表示部１３ｂとからなる。
【００１５】
１４は本体１０の上面の４箇所に９０°の間隔を置いて設けられた人体センサであって、例えば人体から発する熱赤外線を感知するセンサから構成されている。１５は本体１０の側面の左右に設けられた赤外線センサであって（図１では片方のセンサのみ図示）、側方にある壁などを検知する。１６は本体１０の側面の前方に複数設けられた超音波センサであって、前方の障害物を検知するとともに障害物までの距離を計測する。超音波センサ１６で障害物が検知されると、掃除ロボット１００は、障害物を避けるように方向を変えて走行する。なお、図１では便宜上、各超音波センサ１６を１個のセンサとして描いてあるが、実際には、各超音波センサ１６は送信用と受信用の１対のセンサからなる。１７はレンズカバーであって、本体１０の内部に設置されている撮像用カメラ（図示省略）のレンズ部を覆うように開閉自在に設けられている。
【００１６】
１８は本発明の特徴である薬剤の収納部であって、本体１０の上面に開口するように設けられている。収納部１８の上端部は本体１０の上面より突出していて、この突出部の外周にはねじ部１９が形成されている。また、収納部１８の底面には連通孔１８ａが設けられており、この連通孔１８ａは排気口１２と連通している。２０は上記収納部１８に収納される薬剤であって、カップ状の容器に入った市販のものが用いられる。２１は収納部１８の開口を覆うキャップであって、内側には上記ねじ部１９と螺合するねじ部（図示省略）が形成されている。収納部１８に薬剤２０を収納し、キャップ２１を収納部１８の開口にかぶせて回転させると、ねじ部１９にキャップ２１の内側のねじ部が螺合し、キャップ２１は本体１０に固定される。この状態を図２に示す。
【００１７】
なお、図１および図２では図示されていないが、本体１０の下面には、ゴミや塵埃を吸い込むための吸込口が設けられているとともに、ゴミ等をかき集めて吸込口から効率良く吸い込ませるための回転ブラシが設けられている。また、本体１０の内部には、吸込用のファンを駆動するためのファンモータが内蔵されている。ファンモータが回転すると、吸気によって吸込口からゴミや塵埃を吸い込み、吸い込まれたゴミ等は、本体１０の内部に設けられているダスト室へ集塵される。また、ファンモータの回転による排気は、排気口１２から外部へ放散される。
【００１８】
図３は、掃除ロボット１００の電気的構成を示したブロック図である。１３は操作部であって、図１に示したものと同じものである。３０はセンサであって、図１に示した各センサ１４〜１６からなる。３１はタイマであって、時間の設定は操作部１３において行われる。３２は走行輪１１を駆動するための走行モータ、３３は走行モータ３２を駆動する走行モータ駆動回路である。走行モータ３２は、実際には各走行輪１１に対して１個ずつ設けられており、各走行輪１１が独立して駆動されるようになっているが、図３では便宜上、走行モータ３２は１つのモータとして図示してある。３４は吸込用のファンを駆動するためのファンモータ、３５はファンモータ３４を駆動するファンモータ駆動回路である。３６は前述した撮像用のカメラであって、例えばＣＣＤカメラから構成されている。３７はカメラ３６を駆動するカメラ駆動回路である。３８はＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるメモリである。３９は通信部であって、リモコンや携帯電話機などの操作端末からの信号を受信する。４０は各部へ電源を供給するための充電可能なバッテリである。４１は掃除ロボット１００の動作を制御する制御部であって、ＣＰＵや入出力インターフェイス回路等から構成されている。
【００１９】
次に、以上のような構成からなる薬剤散布機能付き掃除ロボット１００の動作を説明する。掃除ロボット１００は、リモコンや携帯電話機から指令を与えることにより作動するが、それに先立って、操作部１３で動作モードを薬剤散布モードに設定し、薬剤２０を本体１０の収納部１８に収納して、キャップ２１で蓋をしておく（図２の状態）。このような状態からリモコン等で指令を与えて、掃除ロボット１００を作動させる。
【００２０】
図４は第１実施形態に係る掃除ロボット１００の動作を示したフローチャートである。この手順は、制御部４１における制御手段としてのＣＰＵが、メモリ３８に格納されているプログラムに従って実行する。リモコン等から作動指令が与えられると、通信部３９（図３）がこの指令を受信する（ステップＳ１）。すると、制御部４１から走行モータ駆動回路３３に駆動指令が送られ、走行モータ駆動回路３３により走行モータ３２が駆動されるので、掃除ロボット１００は走行を開始する（ステップＳ２）。そして、予め設定された走行ルートに沿って部屋内を回走しながら、部屋の状態を認識する（ステップＳ３）。これは、超音波センサ１６やカメラ３６を利用して、部屋の広さや家具の位置などを計測することにより行われる。なお、このときの走行ルートは、後述する薬剤散布時の走行ルートとは異なる。
【００２１】
部屋内の走行が終了すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部４１は、部屋の状況と、薬剤２０の量で決まる有効散布時間とから最適の走行ルートを決定する（ステップＳ５）。すなわち、薬剤２０の有効散布時間内で、部屋内を満遍なく回走するためのルートを演算によって算出する。図６は、決定された走行ルートの一例を示している。５０は部屋、５１〜５３は部屋５０の中に設置されているタンスやテーブル等の家具、矢印は掃除ロボット１００の走行ルートである。
【００２２】
次に、掃除ロボット１００は、上記のようにして決定されたルートに沿って走行を開始する。このとき、走行と同時に薬剤２０が噴出されるようにしておく。例えば、薬剤２０が水の注入による化学反応で噴出するタイプの場合は、収納部１８にセットした段階で水を注入しておく。化学反応が起こるまでには一定の時間（例えば３０秒）を要するので、この間に上述したステップＳ１〜Ｓ５の処理が終了するようにすればよい。また、薬剤２０がレバーやボタンの操作により噴出するタイプの場合は、ソレノイド等を用いた操作機構（図示省略）を設け、走行と同時に操作機構が作動してレバーやボタンを押すことで、薬剤２０の噴出が開始されるようにすればよい。
【００２３】
掃除ロボット１００の走行と同時に噴出された薬剤は、収納部１８の中に充満するが、収納部１８の底には連通孔１８ａが設けられているので、充満した薬剤は連通孔１８ａを介して排気口１２へ導かれ、排気口１２から外部へ噴出する。このため、掃除ロボット１００は、図５に示したように、排気口１２から薬剤２２を散布しながら、図６の矢印で示す走行ルートに沿って部屋５０を回走する（ステップＳ６）。排気口１２から噴出する薬剤２２の形態には、煙、ガス、霧状の液体、粉末など種々のものがある。
【００２４】
図６からわかるように、掃除ロボット１００は、最初、Ｘ位置からスタートして部屋５０の周囲に沿って走行し、その後、部屋５０の中央部を蛇行しながらＹ位置まで走行する。この間、排気口１２からは薬剤２２が噴出し続ける。このため、部屋５０内に均一に薬剤２２が散布され、隅々まで薬剤２２が行き渡るため、部屋５０の隅に多いゴキブリや、部屋５０の中央部に多いシラミなどの害虫を有効に駆除することができる。また、薬剤の有効散布時間を考慮して走行ルートが決定されるため、薬剤がなくなるまでの間に部屋５０に均一に薬剤２２を散布することが可能となり、走行の途中で薬剤がなくなって未散布の場所が残るということはない。なお、掃除ロボット１００の走行中は、薬剤２２の噴出力だけによって薬剤を散布してもよいが、ファンモータ３４を回転させながら走行すると、モータの回転により生じる排気の力により薬剤２２が排気口１２から強く噴出されるので、部屋５０の隅や家具５１〜５３の裏などにも確実に薬剤２２を行き渡らせることができる。
【００２５】
薬剤２２を散布しながらの回走が図６のＹ位置で終了すると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、掃除ロボット１００は元の場所（Ｘ位置）まで自走して戻り（ステップＳ８）、薬剤散布作業が終了する。元の場所には充電器（図示省略）が設置されており、掃除ロボット１００が元の場所に戻ると、充電器によりバッテリ４０（図３）への充電が行われる。
【００２６】
以上のようにして、第１実施形態によれば、掃除ロボット１００の自走機能を利用して、薬剤２２を部屋内に満遍なく散布することができ、薬剤２２を部屋の隅々まで均一に行き渡らせて、ゴキブリやシラミ等の害虫を残らず駆除することができる。また、市販の薬剤を用いることができるため、簡便に実施することができる。
【００２７】
図７は、第２実施形態に係る掃除ロボット１００の動作を示したフローチャートである。この手順は、制御部４１における制御手段としてのＣＰＵが、メモリ３８に格納されているプログラムに従って実行する。リモコン等から作動指令が与えられると、通信部３９（図３）がこの指令を受信する（ステップＳ１）。すると、制御部４１から走行モータ駆動回路３３に駆動指令が送られ、走行モータ駆動回路３３により走行モータ３２が駆動されるので、掃除ロボット１００は走行を開始する（ステップＳ２）。そして、予め設定された走行ルートに沿って部屋内を回走しながら、部屋の状態を認識する（ステップＳ３）。これは、超音波センサ１６やカメラ３６を利用して、部屋の広さや家具の位置などを計測することにより行われる。部屋内の走行が終了すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部４１は、部屋の状況と、薬剤２０の量で決まる有効散布時間とから最適の走行ルートを例えば図６のように決定する（ステップＳ５）。以上のステップＳ１〜Ｓ５の各処理は、図４の場合と同じである。
【００２８】
次に、掃除ロボット１００は、薬剤の散布に移る前に、部屋を回走して掃除を行う（ステップＳ５ａ）。そして、掃除が終了すると（ステップＳ５ｂ：ＹＥＳ）、ステップＳ６へ移行する。ステップＳ６以降の処理は、図４の場合と同じである。すなわち、掃除ロボット１００は、図５に示したように、排気口１２から薬剤２２を散布しながら、図６の矢印で示す走行ルートに沿って部屋５０を回走し（ステップＳ６）、薬剤散布が終了すると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、掃除ロボット１００は元の場所に戻り（ステップＳ８）、薬剤散布作業が終了する。この場合も、掃除ロボット１００が元の場所に戻ると、バッテリ４０への充電が行われる。
【００２９】
上述した第２実施形態においては、走行ルートが決定されて薬剤２２を散布する前に、掃除ロボット１００が部屋内の掃除を行うようにしている。部屋５０の中にゴミや塵埃が散乱していると、薬剤２２を噴出させたときにそれらが舞い上がって家具５１〜５３に付着するおそれがあるが、散布前に部屋５０の掃除をしておくことで、このような事態が生じるのを回避することができる。
【００３０】
図８は、第３実施形態に係る掃除ロボット１００の動作を示したフローチャートである。この手順は、制御部４１における制御手段としてのＣＰＵが、メモリ３８に格納されているプログラムに従って実行する。リモコン等から作動指令が与えられると、通信部３９（図３）がこの指令を受信する（ステップＳ１）。すると、制御部４１から走行モータ駆動回路３３に駆動指令が送られ、走行モータ駆動回路３３により走行モータ３２が駆動されるので、掃除ロボット１００は走行を開始する（ステップＳ２）。そして、予め設定された走行ルートに沿って部屋内を回走しながら、部屋の状態を認識する（ステップＳ３）。これは、超音波センサ１６やカメラ３６を利用して、部屋の広さや家具の位置などを計測することにより行われる。部屋内の走行が終了すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部４１は、部屋の状況と、薬剤２０の量で決まる有効散布時間とから最適の走行ルートを例えば図６のように決定する（ステップＳ５）。
【００３１】
次に、掃除ロボット１００は、薬剤の散布に移る前に、部屋を回走して掃除を行う（ステップＳ５ａ）。そして、掃除が終了すると（ステップＳ５ｂ：ＹＥＳ）、掃除ロボット１００は、図５に示したように、排気口１２から薬剤２２を散布しながら、図６の矢印で示す走行ルートに沿って部屋５０を回走し（ステップＳ６）、薬剤散布が終了すると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、掃除ロボット１００は元の場所に戻り（ステップＳ８）、薬剤散布作業が終了する。この場合も、掃除ロボット１００が元の場所に戻ると、バッテリ４０への充電が行われる。以上のステップＳ１〜Ｓ８の各処理は、図７の場合と同じである。なお、ステップＳ５ａおよびＳ５ｂの処理は省略してもよい。
【００３２】
第３実施形態では、掃除ロボット１００が元の場所に戻った後、タイマ３１による計時を行い、所定時間に達すると、掃除ロボット１００が自動的に部屋５０を回走して掃除を行うようにしている（ステップＳ９）。所定時間は、例えば２〜３時間に設定されている。この時間は、プログラムで固定的に設定されていてもよいし、操作部１３で任意に設定できるようにしてもよい。
【００３３】
第３実施形態によると、薬剤２２の散布によって生じた害虫の死骸を掃除ロボット１００により吸引して片付けることができるので、薬剤散布後に害虫の死骸を始末する作業が不要となって、労力が軽減される。また、部屋５０の床に薬剤の粉末等が付着していた場合でも、これを吸引して除去することができる。
【００３４】
本発明は、以上述べた実施形態以外にも、種々の形態を採用することができる。例えば、上記実施形態では、収納部１８の開口を本体１０の上面に設けたが、本体１０の側面や下面に収納部１８の開口を設けてもよい。また、薬剤２０はボンベに封入されたものを用いてもよい。
【００３５】
また、上述した実施形態では、薬剤の有効散布時間を考慮して走行ルートを決定したが、薬剤散布量のコントロールが可能な場合は、通常の掃除時の走行パターンに従って、薬剤を散布するようにしてもよい。例えば、レバー操作により薬剤が噴出するスプレー式のものを用いた場合は、前述した操作機構でレバーを操作するタイミングを制御することにより、走行途中で薬剤がなくなるという事態を回避することができる。スプレー式の薬剤を用いる場合は、薬剤の噴出角度を制御できるような機構を設けてもよい。
【００３６】
また、上記実施形態においては、排気口１２を本体１０の側面だけに形成しているが、本体１０の下面にも排気口を形成するようにしてもよい。この場合、側面の排気口と下面の排気口とをフラッパで切り替えて、場所に応じていずれかの排気口もしくは両方の排気口から薬剤が噴出するようにしてもよい。
【００３７】
また、図６に示した例では、掃除ロボット１００が最初、部屋５０の周囲に沿って走行し、その後、部屋５０の中央部を蛇行しながら走行するようになっているが、最初に部屋５０の中央部を蛇行しながら走行し、その後、部屋５０の周囲に沿って走行するように走行ルートを決定してもよい。
【００３８】
さらに、上述した実施形態では、リモコンや携帯電話機からの指令に基づいて掃除ロボット１００が動作を開始するようになっているが、操作部１３のスタートボタンを押すことで、掃除ロボット１００が動作を開始するようにしてもよい。また、操作部１３においてタイマ時間を設定しておき、設定時間が到来すると、自動的に掃除ロボット１００が動作を開始するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る掃除ロボットの一実施形態を示す外観図である。
【図２】収納部に薬剤を収納した状態の外観図である。
【図３】掃除ロボットの電気的構成を示したブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図５】薬剤を散布しながら走行する掃除ロボットの外観図である。
【図６】走行ルートの一例を示す図である。
【図７】第２実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【図８】第３実施形態に係る掃除ロボットの動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１０  本体
１２  排気口
１４  人体センサ
１５  赤外線センサ
１６  超音波センサ
１８  収納部
２０，２２  薬剤
３０  センサ
３４  ファンモータ
５０  部屋
１００  薬剤散布機能付き掃除ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006130005.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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