(57)【要約】【課題】降雨等により車間距離検出性能が低下した状態でも、自車両が先行車両に対し目標車間距離より接近するのを抑えるようにすることが可能な車間距離制御装置を提供すること。【解決手段】自車両から照射した照射波の反射波を用いて測定した先行車両と自車両との車間距離が限界車間距離以内にある場合には車間距離が目標車間距離となるように制御し、車間距離が限界車間距離を超える場合には車間距離制御を解除する車間距離制御装置１００で、雨量検知センサ１７により測定した雨量の増大に伴い、限界車間距離は短くなるように変更されるようにした。【選択図】      図２
2006044380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から照射した照射波の反射波を用いて先行車両と前記自車両との車間距離の測定を行う車間距離測定装置と、
前記車間距離測定装置で測定した測定車間距離が、予め設定された限界車間距離以内にある場合には前記測定車間距離が目標車間距離となるように制御する車間距離制御手段と、
前記測定車間距離が前記限界車間距離を超える場合には前記車間距離制御を解除する解除手段と、
を有する車間距離制御装置において、
降雨量を検知する雨量検知装置を備え、
前記解除手段は、前記雨量検知装置により検知した雨量の増大に伴い、前記限界車間距離を短く変更することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車間距離制御装置において、
自車両の車速を検出する車速検出装置をさらに備え、
前記解除手段は、前記車速検出装置により検出した車速の増大に伴い、前記限界車間距離を短く変更することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段は、前記限界車間距離が短くなるように変更された場合には、前記目標車間距離又は前記車間距離制御の上限速度を低下させるように変更することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車間距離制御装置において、
前記車間距離制御手段には、前記上限車速を設定する為の設定車速と、前記目標車間距離を設定する為の設定車間距離とが予め設定されており、前記設定車速を前記設定車間距離に優先して前記先行車両を追従する設定車速優先モード、又は前記設定車間距離を前記設定車速に優先して前記先行車両を追従する設定車間距離優先モードのいずれかを選択する優先モード選択スイッチを備えたことを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車間距離制御装置において、
前記優先モード選択スイッチにて前記設定車間距離優先モードが選択された場合には、前記設定車間距離から最大車速を算出して表示し、前記最大車速で前記設定車間距離優先モードを実行するか否かを選択させる車間距離優先走行可否選択手段を備えたことを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の車間距離制御装置において、
前記優先モード選択スイッチにて設定車速優先モードが選択された場合には、前記設定車速に応じた車間距離を算出して表示し、前記算出した車間距離で車速優先モードを実行するか否かを選択させる車速優先可否選択手段を備えたことを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項７】
請求項４又は請求項５に記載の車間距離制御装置において、
前記設定車間距離優先モード実行の開始から一定時間後に、前記雨量検知装置により新たに検知した雨量から新たな限界車間距離を算出し、前記新たな限界車間距離と以前に推定した限界車間距離との差の絶対値が第1の所定値より大きければ、前記車間距離制御を解除することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項８】
請求項４又は請求項６に記載の車間距離制御装置において、
前記設定車速優先モードの開始から一定時間後に、前記雨量検知装置により新たに検知した雨量から新たな限界車間距離を算出し、前記新たな限界車間距離と以前に推定した限界車間距離との差の絶対値が第2の所定値より大きければ前記車間距離制御を解除することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の車間距離制御装置において、
前記雨量検知装置は、車両のフロントガラス表面の雨滴量から雨量を検出し、続いて前記フロントガラス表面の雨滴をワイパにて排除した後に新たに付着した雨滴により雨量を検出することを特徴とする車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離に維持して自車両を走行させる車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、先行車両に自動追従させるための車間距離制御装置において、降雨等により車間距離の検出性能が低下して検出限界距離が短くなっている場合に、車間距離検出手段の検出範囲のほぼ中央部から先行車両を見失い、或いは新規の先行車両を発見したかどうかを判断し、先行車両を見失い、或いは新規の先行車両を発見したと判断した場合に、そのときの車間距離及び自車速を記憶部に記憶し、記憶したデータに基づく学習により各自車速に対応する車間距離検出手段の検出限界距離を導出して設定し、自車両と先行車両との車間距離が検出限界距離よりも超えるときは、先行車両に追従する通常の車間距離制御を解除するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−２２５６６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載された従来技術にあっては、検出限界距離を求めるためには、新たに先行車両を検出する、又は先行車両を見失う必要がある。したがって、検出限界距離を正確に検出するためには、何度か先行車両の発見とロストを繰り返さなければならず、かなりの時間が必要であった。また、降雨量が多いときに検出限界距離を検出すると、その後降雨量が少なくなってもしばらくは検出限界距離が短いままになっており、車間距離検出手段の検出能力を十分に活用することが出来ず、ドライバに違和感を与えてしまうと言う問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは降雨等により車間距離検出性能が変化した状態でも、その検出性能変化を迅速かつ正確に検出し、ドライバに最適な車間距離制御を行うことが可能な車間距離制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
自車両から照射した照射波の反射波を用いて先行車両と前記自車両との車間距離の測定を行う車間距離測定装置と、車間距離測定装置で測定した測定車間距離が、予め設定されていた限界車間距離以内にある場合には測定車間距離が目標車間距離となるように制御する車間距離制御手段と、測定車間距離が限界車間距離を超える場合には車間距離制御を解除する解除手段と、を有する車間距離制御装置において、降雨量を検知する雨量検知装置を備え、解除手段は、前記雨量検知装置により検知した雨量の増大に伴い、前記限界車間距離を短く変更するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明では、降雨等により車間距離検出性能が変化した状態でも、その検出性能変化を迅速かつ正確に検出し、ドライバに最適な車間距離制御を行うことが可能な車間距離制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の車間距離制御装置を実施するための最良の形態を、図面に基づき説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
【０００９】
図１は本実施例１の車間距離制御装置を搭載した車両の全体システム図であり、図２は本発明の車間距離制御装置の構成を示すシステムブロック図である。
【００１０】
車間距離制御装置搭載車は、エンジン１と、エンジン出力を走行状態に応じて変速する自動変速機２と、燃料噴射制御装置５による燃料噴射制御、及び変速機制御装置６による変速制御を利用した駆動力制御（場合によりエンジンブレーキ制御）と、制動流体圧制御装置８を利用した制動力制御と、後述の車間距離の制御を行う制御装置１２と、車間距離制御を行うために自車前方の物体との距離や相対速度を検出する前方状態検出装置１３と、を備えている。
【００１１】
エンジン１はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等からなり、エンジン１からの出力は自動変速機２に入力される。なお、エンジン１は内燃機関にかかわらず、電気モータなど駆動力を発生するものであれば良く、特に限定しない。
【００１２】
自動変速機２は、制御装置１２からの変速信号に応じて変速機制御装置６内の電磁ソレノイド弁を切り替えてクラッチ、ブレーキを締結、解放することにより、入出力間で変速を行い、自動変速機２からの出力された駆動力を減速機３を介して、駆動輪４ａ、４ｂへ伝達する。
【００１３】
制動流体圧制御装置８はブレーキペダル１０により操作されるマスタシリンダ１１からの制動流体圧を、制御装置１２から制御信号により調圧して、各車輪のホイールシリンダ７ａ〜７ｄへ供給する。
【００１４】
制御装置１２は、制動流体圧センサ９、前方状態検出装置１３、車輪速センサ１４、アクセル開度センサ１５、手動スイッチ１６等の各種検出装置から検出信号が入力され、これらの検出信号を基に演算を行って、燃料噴射制御装置５、変速機制御装置６、制動流体圧制御装置８等に制御信号を出力する。
【００１５】
図２に示すように、車間距離制御装置１００は、自車両の車速に応じ自車両と先行車両との車間距離から目標車速を算出決定する車間制御部１０１と、設定車速と車間制御部１０１で決定された目標走行速度との一方を選択して速度指令値とする車速指令値選択部１０２と、速度指令値によりエンジン等の駆動力やブレーキ等の制動力を制御する車速制御部１０３と、を備えている。なお、車間距離制御装置１００は本発明の車間距離制御装置に相当する。
【００１６】
車速指令値選択部１０２には、手動スイッチ１６からの操作信号が入力される。手動スイッチ１６は、たとえばボタンスイッチで構成され、ドライバがボタンスイッチを操作することにより希望の車速や車間距離を設定できる。設定車速は、例えば50km/hから100km/hの間でボタンスイッチの操作により5km/hごとに入力設定できる。また設定車間距離は、例えば「長」、「中」、「短」といった３段階の車間距離の間でボタンスイッチを押すごとに切り替え設定ができる。
【００１７】
前方状態検出装置１３は、車両の前部車体に設けられ、自車両の進行方向に向けて照射波等を照射する発信器と、自車両の前方にある物体で反射されてきた反射波を受信する受信器とを備える。なお照射波としてはレーザレーダ、ミリ波レーダ、赤外線レーダ、ソナー等が用いられる。この前方状態検出装置１３は、反射波から自車両の前方に先行車両がいるか否かの判定や、自車両と先行車両との車間距離及び相対速度を演算処理により求め、ここで生成した先行車有無の判定情報、車間距離情報や相対速度情報を車間制御部１０１と車速制御部１０３とに出力する。なお、前方状態検出装置１３は本発明の車間距離測定装置に相当する。
【００１８】
車輪速センサ１４は、車輪速度Vwjを検出する。車輪速度Vwjにより自車両の車速を算出し、この車速情報を車間制御部１０１及び車速制御部１０３に出力する。なお、車輪速センサ１４は、本発明の車速検出装置に相当する。
【００１９】
雨量検知センサ１７はフロントガラス上部中央付近に取り付けられ、雨量の検知を行う。雨量検知センサ１７は、検知部分に水滴が付着していない場合、雨量検知センサ内のLEDから発行された赤色光はフロントガラスと空気との界面で反射して雨量検知センサ１７のフォトダイオードに受光される。検知部分に水滴が付着すると、LEDから発光された赤色光の一部が水滴を通してフロントガラスの外に透過し、フォトダイオードに受光される赤色光が減少する。この受光量の変化量により、降雨量を推定することが可能となる。なお、雨量検知センサ１７は本発明の雨量検知装置に相当する。
【００２０】
車間制御部１０１は、雨量情報、車間距離情報、相対速度情報、車速情報、設定車間距離情報等が入力されて、これらの情報から車速に応じた車間距離を設定し、併せて目標車速を算出する。なお、車間制御部１０１において設定される車間距離は本発明の目標車間距離に相当する。
【００２１】
車速指令値選択部１０２は、設定車速と目標車速とを比べて小さい方の車速を車速指令値として車速制御部１０３へ出力する。
【００２２】
車速制御部１０３は、雨量情報、設定車速情報、設定車間距離情報、先行車車間距離情報、相対速度情報、及び車速情報等が入力されて、車間距離制御に応じて決定したエンジントルク指令値Tengを燃料噴射制御装置５に、また車間距離制御に応じて決定したブレーキトルク指令値Tbkを制動流体圧制御装置８にそれぞれ出力する。
【００２３】
燃料噴射制御装置５は、車速制御部１０３から入力されたエンジントルク指令値Tengに応じ、燃料噴射量FIを制御する。
【００２４】
制動流体圧制御装置８は、車速制御部１０３から入力されたブレーキトルク指令値Tbkに応じ、例えば、ABSアクチュエータを用い、車輪に制動力を付与するブレーキ液圧Pbkを作り出す。
【００２５】
エンジン１及びホイールシリンダ７は、燃料噴射制御装置５による燃料噴射量FIと、制動流体圧制御装置８によるブレーキ液圧Pbkとに応じ、車両を定速走行させたり加速したり減速したりして、車両を設定車間距離や設定車速となるように制御する。
【００２６】
次に、作用を説明する。
【００２７】
［定速走行］
車両の車間距離制御装置１００は、前方状態検出装置１３により先行車両が検出されなかった場合には、手動スイッチ１６でドライバが設定した設定車速を保つようにエンジン１の駆動力及びホイールシリンダ７ａ〜７ｄによる制動力を制御する。例えば、ドライバが手動スイッチ１６にて設定車速を100km/hに設定したとすると、車間制御部１０１では、先行車両が検出されていないので目標車速は出力されず、この結果、車速指令値選択部１０２では、手動スイッチ１６から入力された設定車速情報の100km/hを選択して、100km/hを車速指令値として車速制御部１０３に出力する。その後、車速制御部１０３はドライバの設定車速100km/hを保つように車速情報等を監視しながら燃料噴射制御装置５及び制動流体圧制御装置８を介して、エンジン１及びホイールシリンダ７ａ〜７ｄを制御する。
【００２８】
［減速走行］
自車両の進行方向に自車両の現在車速より遅い先行車両がいるときは、車間距離を保つように減速する。したがって、ドライバの設定車速（例えば100km/h）より遅い先行車両（例えば80km/h）を検出したときは、車間制御部１０１ではドライバの設定車間情報を基に速度に応じた車間距離と、自車両と先行車両との相対速度とから算出した目標車速を車速指令値選択部１０２に出力する。車速指令値選択部１０２では、手動スイッチ１６からの設定車速情報（ここでは100km/h）と、車間制御部１０１からの目標車速情報（ここでは80km/h）とが入力されるが、車速の小さい方の目標車速を車速指令値（ここでは80km/h）として選択して車速制御部１０３へ出力する。車速制御部１０３では入力された車速指令値に基づき、設定車間距離を達成するように燃料噴射制御装置５及び制動流体圧制御装置８を制御して、エンジン１の駆動力及びホイールシリンダ７ａ〜７ｄによる制動力を制御する。
【００２９】
［追従走行］
ドライバが設定した設定車間距離を基に速度に応じて算出した車間距離保って、先行車両に追従して走行するように自車両の燃料噴射制御装置５及び制動流体圧制御装置８を制御する。車間制御部１０１では、入力された雨量情報、車速情報、車間距離情報、相対車速情報、設定車間距離情報基づいて、車速に応じた車間距離を設定し、目標車速を算出する。車速指令値選択部１０２では、ドライバの設定車速情報と車間制御部１０１からの目標車速とから、車速の小さいものを選択し指令車速値として車速制御部１０３に出力する。車速制御部１０３では、車速指令値等により燃料噴射制御装置５及び制動流体圧制御装置８を介して、自車両の加減速制御を行う。
【００３０】
なお、このときの車速はドライバが設定した設定車速を上限とし、車速が設定車速を超えると追従走行をやめて、設定車速での定速走行を行う。
【００３１】
［加速走行］
それまで追従していた先行車両が走行レーンを変更するなどして自車両の走行レーンからいなくなったことを検出したときには、車間制御部１０１では目標車速が設定されなくなるので、車速指令値選択部１０２は、それまでの目標車速に代えて、ドライバにより手動スイッチ１６にて予め設定されている設定車速を車速指令値として設定する。この結果、車速制御部１０３はドライバの設定車速を上限に燃料噴射制御装置５よる燃料噴射量を増やして、自車両を車速指令値まで加速させる。
【００３２】
［車間距離制御解除］
車間距離制御は以下の状態になったときには、制御を解除する。
【００３３】
（１）降雨量が制御解除雨量を超えたとき
（２）ブレーキペダル１０を踏んだとき
（３）セレクトレバー（図示しない）をD（ドライブ）位置以外にしたとき
（４）車速が40km/hを下回ったとき
上記以外にも車間距離制御装置やそのセンサ類等に異常が発生する等が生じた場合には車間距離制御を解除する。
【００３４】
［雨天時制御］
雨天時には、照射波による前方状態の検出は、雨滴等による照射波、反射波の直進性の低下やノイズに起因して測定可能距離が低下するとともに測定誤差が大きくなる結果、車間距離制御での制御の質が低下してしまう。その対策として、本実施例では、前方状態検出装置１３により通常制御ができないほどの雨量に達すると、前方状態検出装置１３の検出可能距離及び測定精度内で車間距離制御を行えるように、通常制御時に比べて車間距離を短くする又は車速を低く抑えるといった制御を行うようにする。また、車速と雨量とに応じて車間距離制御を解除する限界の車間時間を変更する。
【００３５】
図３は車速と車間時間との関係を示し、雨量に応じていかなる場合に車間時間制御を解除するかの限界値を示す制御解除ラインが実線Rs、Rm、Rlで模式的に示してある。なお、ここで、車間時間とは車間距離をその時の車速で割って得たものである。制御解除ラインは外からRs、Rm、Rlの順に雨量が「小」、「中」、「大」のときにおける、各車速に対応した車間距離制御の解除を行う限界車間時間を示しており、前方状態検出装置１３からの車間距離情報と車輪速センサ１４からの車速情報とから得た車間時間が、検出された雨量に応じた制御解除ラインより下の範囲にあると車間距離制御は解除される。これらの制御解除ラインRs、Rm、Rlは、雨量が大きくなるほど、また車速が大きくなるほど車間距離制御を解除する限界車間時間が短くなるように設定してある。なお、この場合、限界車間時間は、雨量の増大に伴って限界車間距離が短く、また車速が低くなるようにした上での短縮化となるように設定してある。また、この限界車間時間とそのときの車速との積が本発明の限界車間距離に相当し、車速が大きくなるほど限界車間距離が短くなるように設定されている。
【００３６】
また、同図中に点線で示した水平線は手動スイッチ１６において設定された設定車間時間を示し、上からTｌ、Tm、Tsの順に設定車間時間が「長」、「中」、「短」の場合を示す。なお、この場合、ドライバにとって「設定車間時間」が何を設定するのか感覚的に理解しづらいので、設定車間時間（＝設定車間距離÷車速）が設定車間距離に比例することから、ドライバに対しては理解しづらい設定車間時間「長」、「中」、「短」の代わりに、より理解しやすい設定車間距離「長」、「中」、「短」と表示するようにしてある。なお、本発明は車間時間を「長」、「中」、「短」で設定するものに限らず、言葉どおりの車間距離を「長」、「中」、「短」で設定するものであっても良い。すなわち、車速がどんな値であっても、車間距離を一定（「長」、「中」、「短」）にするような構成であっても良い。この場合、図３における縦軸が車間距離となり、限界車間時間のラインも多少滑らかな曲線となる。
【００３７】
例えば、雨が降っておらず、自車両の設定車間距離が「長」に、また設定車速が100km/hにそれぞれ設定された車間距離制御での走行状態（図３の点Sa）中に、雨量が「小」となる降雨状態を検出した場合、設定車間時間は曲線Rsより上方の位置、すなわち制御解除の範囲内に位置するようになるので、車間距離制御が自動解除されるのを避けるため、車間距離制御装置１００では設定車速を落とすか、目標車間時間を短くするかのいずれかを優先的に制御したいかの優先モードをドライバに選択させるようにする。ドライバが設定車間距離を優先モードに選択すると、車間距離制御装置１００は、目標車間時間を制御解除ラインRs以内に位置させるべく、設定車速を75km/sとなる点（図３の点Sc）まで落とすように燃料噴射制御装置５及び制動流体圧制御装置８の制御を行う。これに対し、ドライバが設定車速を優先モードに選択すると、車間時間をTmまで短くして目標車間時間が制御解除ラインRs以内の点Scに位置するように制御を行う。
【００３８】
図４は雨天時の車間距離制御装置１００において実行される車間距離制御の制御の流れを示したフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
【００３９】
ステップＳ１では、車間制御部１０１が雨量検知センサ１７からの検出信号を読み込んで雨滴の検出を行い、ステップＳ２ヘ移行する。
【００４０】
ステップＳ２では、上記雨滴の検出後に、雨量検知センサ１７の検知部に付着した雨滴を拭うためにワイパを作動させ、ステップＳ３へ移行する。
【００４１】
ステップＳ３では、ワイパによる払拭後に雨量検知センサ１７が再び検出した雨滴情報に基づき降雨状態にあるのか否かを判断し、YESであれば雨が降っていると判断してステップＳ４へ、NOであれば雨が降っていないと判断してステップＳ６へ移行する。ここで、雨が降っているのか否かの判断は、検知した雨滴が、例えばパラパラといったような断続的な雨によるものか、水しぶきのような一時的なものによるものであれば降雨状態でないと、判断する。そのため、たとえばステップＳ１で雨滴を検出し、次いでフロントガラスに付着した雨滴をワイパで拭った後に、再度所定量以上の雨滴の検出が行われなければ、降雨状態ではないと判断するが、再度所定量以上の雨滴が検出されれば、降雨状態であると判断する。
【００４２】
ステップＳ４では、雨量検知センサ１７により雨量を算出して、ステップＳ５へ移行する。
【００４３】
ステップＳ５では、ステップＳ４で算出した雨量により、通常の車間距離制御が可能であるか否かを判断し、YESであればステップＳ６へ移行し、NOであればステップＳ７へ移行する。
【００４４】
ステップＳ６では、通常の車間距離制御を行う。
【００４５】
ステップＳ７では、ドライバに例えば音声による案内を発して設定車間距離を優先するか、設定車速を優先するかを手動スイッチ１６により選択させる。なお、設定車間距離又は設定車速の優先を選択する手動スイッチ１６は本発明の優先モード選択スイ
【００４６】
ステップＳ８ではステップＳ７でのドライバの選択が車間距離優先か否かを判断し、YESの場合はステップＳ９へ移行し、NOの場合はステップＳ２０へ移行する。
【００４７】
ステップＳ９では、車間距離が優先されているので、この場合の最大速度の算出及び表示を行い、続くステップＳ１０では算出した最大速度で走行するか否かをドライバに手動スイッチ１６にて選択させ、YESの場合はステップＳ１１へ移行して降雨時に合わせて変更した車間距離優先制御を行い、NOの場合は車間距離制御を解除する。なおステップＳ９及びステップＳ１０は本発明の車間距離優先走行可否選択手段を構成し、ステップＳ１１は本発明の設定車間距離優先モードを構成する。
【００４８】
ステップＳ１２では、再度雨量を検出するまでの時間を計測するカウンタを「0」にセットしステップＳ１３へ移行する。
【００４９】
ステップＳ１３では、ドライバがアクセルペダルやブレーキペダルを操作するといった、システムオーバーライドが行われたか否かを判断して、YESの場合はステップＳ１９へ移行して車間距離制御を解除し、NOの場合にはステップＳ１７においてカウンタに「1」を加える。
【００５０】
ステップＳ１５では、カウンタが「N」になった否かを判断し、カウンタが「N」になるまではシステムオーバーライドが行われるまで制御を実行する。カウンタが「N」に達すると、ステップＳ１６において再度雨量を計測する。
【００５１】
ステップＳ１７では、ステップＳ４で計測した雨量X(0)とステップＳ１６で計測した雨量X(t)との差の絶対値がm以下（図５の点線の間）であるか否かを判断し、YESの場合はステップＳ１８へ移行し、NOの場合はステップＳ１９へ移行して、車間距離制御の解除を行う。なお、ステップＳ１７のｍは本発明の第１の所定値に相当する。
【００５２】
ステップＳ１８では、ステップＳ１６で計測した雨量が、車間距離制御装置１００において制御が不可能な制御解除ライン（図５の太実線）を超えた場合にはステップＳ１９へ移行し車間距離制御の解除を行い、制御解除ラインを超えない場合には処理を繰り返す。
【００５３】
ステップＳ２０では、車速を優先する選択がなされているので、この場合の車間距離の算出及び表示を行い、続くステップＳ２１では算出した車間距離で走行するか否かをドライバに選択させ、YESの場合はステップＳ２２へ移行して車速優先制御を行い、NOの場合は車間距離制御を解除する。なお、ステップＳ２０及びステップＳ２１は、本発明の車速優先可否選択手段を構成し、ステップＳ２２は本発明の設定車速優先モードを構成する。
【００５４】
以下のステップＳ２３〜ステップＳ３０は、前述のステップＳ１２〜ステップＳ１９と実質的に同様であるので、それらの説明を省略する。なお、ステップＳ２８では、ステップＳ１７と同様にステップＳ４で計測した雨量X(0)とステップＳ１６で計測した雨量X(t)との差の絶対値がm以下（図５の点線の間）であるか否かを判断しているが、ステップＳ２８で絶対値がｎ以下としても良く、本発明の第２の所定値に相当する。またステップ１９とステップＳ３０とは、本発明の解除手段に相当する。
【００５５】
次に、本実施例１の車間距離制御装置の効果を説明する。
【００５６】
（１）雨量により前方状態検出装置１３の検出可能距離を推定したので、雨量に応じて適切な検出可能距離を迅速かつ正確に推定することができる。したがって、検出可能距離に応じた適切な車間距離走行を行うことができる。
【００５７】
（２）雨量に応じて、車間距離や車速を可変に制御するようにしたので、降雨時においても車間距離制御を行うことができ、ドライバの運転の負担を軽減することができる。
【００５８】
（３）雨量に応じて、設定車速を保ちながら車間距離を変化させるので、降雨時においても設定車速で制御を行うことができ、降雨時の車間距離制御においても、ドライバの設定車速を達成することができる。
【００５９】
（４）雨量に応じて、設定車間距離を保ちながら車速を変化させるので、降雨時においても設定車間距離で制御を行うことができ、降雨時の車間距離制御においても、ドライバの設定車間距離を達成することができる。
【００６０】
（５）降雨時において設定車速を優先して制御を行うか、設定車間距離を優先して制御を行うか、を選択できるので、ドライバのより好みの制御を行うことができる。
【００６１】
（６）設定車速又は設定車間距離を選択した後に、設定車速を優先して制御を行う場合には設定車速で制御可能な車間距離を、設定車間距離を優先して制御を行う場合には設定車間距離で制御可能な車速を表示してドライバに知らせるので、ドライバの違和感を軽減できる。
【００６２】
（７）雨量が大きくなり前方状態検出装置１３の検出可能距離が制御解除ラインを超えた場合には制御を解除するので、安全を確保できる範囲内で車間距離制御を行うことができる。
【００６３】
（８）雨量に応じた車間距離制御を開始して、一定時間が経過すると再度雨量を測定し、雨量の変化量が一定値範囲内の入っている場合には車間距離制御を続行するようにしたので、雨量の微量な変化による車間距離の解除により、ドライバへの違和感を低減できる。
【００６４】
（９）雨量に応じた車間距離制御を開始して、一定時間が経過すると再度雨量を測定し、雨量の変化量が一定値範囲内の入っていない場合には車間距離制御を解除するようにしたので、雨量の時間変化に応じて車間距離制御を安全に実行することができる。
【００６５】
（１０）雨量検知センサ１７で雨量を検知する前にワイパ等で検知部分の水滴を拭うので、断続的な降雨による雨量を検出できるので、水しぶき等の水滴により誤判断の可能性が少なくなる。
【００６６】
以上、本発明の車間制御装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加は許容される。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、検知した雨量に応じて、先行車両との車間距離を保って追従を行う車間距離制御を行う場合だけでなく、雨量に応じて行われる他の車両制御にも利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】実施例１に係る、車間距離制御装置搭載車の全体システム図である。
【図２】実施例１に係る、車間距離制御装置の構成を示すシステムブロック図である。
【図３】実施例１に係る、車速と雨量に応じて前方状態検出装置が検出できる車間距離を、車間時間に置き換えたものとの関係を示す図である。
【図４】実施例１に係る、車間距離制御装置と周辺装置において行われる制御の流れを示したフローチャートである。
【図５】実施例１に係る、前方状態検出装置の検出可能距離の時間変化の許容範囲と、車間距離制御の解除を行う制御解除ラインを示す図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  エンジン
２  自動変速機
３  減速機
４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ  駆動輪
５  燃料噴射制御装置
６  変速機制御装置
７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ  ホイールシリンダ
８  制動流体圧制御装置
９  制動流体圧センサ
１０  ブレーキペダル
１１  マスタシリンダ
１２  制御装置
１３  前方状態検出装置
１４  車輪速センサ
１５  アクセル開度センサ
１６  手動スイッチ
１７  雨量検知センサ
１００  車間距離制御装置
１０１  車間制御部
１０２  車速指令値選択部
１０２  速度指令値選択部
１０３  車速制御部
【図１】
2006044380.tif 000003
【図２】
2006044380.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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