(57)【要約】【課題】掃除が終了した時の終了音を鳴らすタイミングを調節した自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機１は、本体の動作を制御する制御部２と、吸引ファン１１を回転させて吸込口１０から本体にゴミを吸い込む吸引パワーを発生させる吸引部３と、装置本体の駆動輪１４を駆動して装置本体を走行させる走行部４と、装置本体の状態の表示および装置本体に対する入力操作を受け付ける表示・操作部５と、本体に電源の供給を行うバッテリ６と、掃除が終了したことを終了音で報知する報知部７と、を備えている。制御部２は、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから一定時間が経過しているか否か、且つ駆動輪１４が停止しているか否かを判定する。制御部２は、一定時間が経過しており、且つ駆動輪１４が停止していると判定したとき、報知部７に対し終了音を報知することを指示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体の駆動輪を回転し、装置本体を自律走行させる自律走行手段と、
吸引ファンを回転させ、装置本体に形成した吸込口から本体内部にゴミを吸引する吸引手段と、
予め設定されたエリア内で、前記自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、前記吸引手段を動作させて前記吸込口からゴミを吸引する掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
前記掃除手段は、前記駆動輪の回転の停止または前記吸引ファンを回転させる吸引ファンモータの回転の停止を指示し、
前記自律走行手段により駆動される前記駆動輪の停止状態を検出する駆動輪停止状態検出手段と、
掃除が終了し、前記掃除手段により前記吸引ファンモータの回転の停止が指示された時に、前記吸引ファンモータの回転の停止が指示されてから一定時間が経過しているか否か、且つ前記駆動輪停止状態検出手段から前記駆動輪が停止しているか否かを判定し、前記一定時間が経過しており、且つ前記駆動輪が停止していると判定したとき、終了音を報知する報知手段と、
バッテリ電圧が所定値以下であるか否かを判定し、所定値以下であると判定したとき、前記自律走行手段に対し充電器への移動を指示するバッテリ充電指示手段と、を備え、
前記吸引手段は、装置本体への吸引パワーレベル設定に応じて出力が変化し、
前記報知手段は、前記掃除手段により前記吸引ファンモータの回転の停止が指示された時の前記吸引パワーレベル設定に応じて、前記一定時間を決定する自走式掃除機。
【請求項２】
装置本体の駆動輪を回転し、装置本体を自律走行させる自律走行手段と、
吸引ファンを回転させ、装置本体に形成した吸込口から本体内部にゴミを吸引する吸引手段と、
予め設定されたエリア内で、前記自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、前記吸引手段を動作させて前記吸込口からゴミを吸引する掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
前記掃除手段は、前記駆動輪の回転の停止または前記吸引ファンを回転させる吸引ファンモータの回転の停止を指示し、
前記自律走行手段により駆動される前記駆動輪の停止状態を検出する駆動輪停止状態検出手段と、
掃除が終了し、前記掃除手段により前記吸引ファンモータの回転の停止が指示された時に、前記吸引ファンモータの回転の停止が指示されてから一定時間が経過しているか否か、且つ前記駆動輪停止状態検出手段から前記駆動輪が停止しているか否かを判定し、前記一定時間が経過しており、且つ前記駆動輪が停止していると判定したとき、終了音を報知する報知手段と、を備えた自走式掃除機。
【請求項３】
バッテリ電圧が所定値以下であるか否かを判定し、所定値以下であると判定したとき、前記自律走行手段に対し充電器への移動を指示するバッテリ充電指示手段を備えた請求項２記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記吸引手段は、装置本体への吸引パワーレベル設定に応じて出力が変化し、
前記報知手段は、前記掃除手段により前記吸引ファンモータの回転の停止が指示された時の前記吸引パワーレベル設定に応じて、前記一定時間を決定する請求項２または３記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置本体を自律走行させて、床等に落ちているゴミを吸込んで掃除する自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自走式掃除機は、床面上のゴミを吸い込むノズルと、床面上のゴミをはね上げるブラシと、吸い込んだゴミを収容する集塵室と、集塵室にゴミを導くための吸引ファンおよび吸引ファンモータを有する吸引部と、走行輪と、走行輪を駆動するモータを有する走行部とを備えている。そして、自走式掃除機は、走行部を制御することで指定された清掃領域内を予め設定されている走行経路に沿って本体を走行させながら、吸引部を制御して床面を清掃する。
【０００３】
ここで、自走式掃除機が掃除を終えて動作を停止した際、その動作の停止がバッテリが無くなったことを意味するのか掃除が終了したことを意味するのかをユーザは認識することができない。このため、掃除の終了を終了音によりユーザに報知する方法が従来から提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１に記載された自走式掃除機では、掃除終了時に「清掃を終了しました」などの音声で掃除の終了をユーザに報知するようにしている。
【特許文献１】特開２００３−０６１８８２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、掃除が終了した時、自走式掃除機は吸引ファンを回転させる吸引ファンモータへの電源の供給を停止する。しかし、吸引ファンモータの回転はその惰性のため即停止せず、一定時間（５秒程度）経過した後に停止する。その一定時間が経過するまでの間、吸引ファンモータは惰性で回転することによって、騒音を発し続ける。
【０００６】
しかしながら、特許文献１においては、掃除終了直後に「清掃を終了しました」などの音声で掃除の終了をユーザに報知しているため、この音声が惰性で回っている吸引ファンモータの騒音にかき消され、聞こえにくいという問題があった。
【０００７】
本発明はこのような従来の課題を解決しようとするものであり、掃除が終了した時の終了音を鳴らすタイミングを調節した自走式掃除機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自走式掃除機は、前記課題を解決するために以下の構成を備えている。
（１）装置本体の駆動輪を回転し、装置本体を自律走行させる自律走行手段と、
吸引ファンを回転させ、装置本体に形成した吸込口から本体内部にゴミを吸引する吸引手段と、
予め設定されたエリア内で、前記自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、前記吸引手段を動作させて前記吸込口からゴミを吸引する掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
前記掃除手段は、前記駆動輪の回転の停止または前記吸引ファンを回転させる吸引ファンモータの回転の停止を指示し、
前記自律走行手段により駆動される前記駆動輪の停止状態を検出する駆動輪停止状態検出手段と、
掃除が終了し、前記掃除手段により前記吸引ファンモータの回転の停止が指示された時に、前記吸引ファンモータの回転の停止が指示されてから一定時間が経過しているか否か、且つ前記駆動輪停止状態検出手段から前記駆動輪が停止しているか否かを判定し、前記一定時間が経過しており、且つ前記駆動輪が停止していると判定したとき、終了音を報知する報知手段と、を備えている。
【０００９】
この構成において、一定時間は、例えば５秒程度であり、吸引ファンモータの回転の停止が指示されてから吸引ファンモータの回転が停止するまでの時間を推定し、予め設定する時間である。この一定時間が経過すれば、吸引ファンモータが惰性で回転することによって発生する騒音は、吸引ファンモータの回転が停止することで、発せられなくなる。
【００１０】
このように、掃除が終了した時の終了音を鳴らすタイミングを調節することで、惰性で回っている吸引ファンモータの騒音に終了音がかき消されることがないため、ユーザに掃除の終了を確実に報知できる。
【００１１】
上記のように本発明によれば、掃除が終了した時の終了音を鳴らすタイミングを調節できる。また、惰性で回っている吸引ファンモータの騒音に終了音がかき消されることがなくなる。
（２）バッテリ電圧が所定値以下であるか否かを判定し、所定値以下であると判定したとき、前記自律走行手段に対し充電器への移動を指示するバッテリ充電指示手段を備えている。
【００１２】
この構成において、自走式掃除機は、掃除が終了した際、吸引ファンモータへの電源の供給を停止する。自走式掃除機は、バッテリ電圧が所定値以下であると判定したとき、バッテリ電圧の低下のために充電器に向かって移動する。そして、充電器に到着すれば、駆動輪を停止させる。
【００１３】
なお、自走式掃除機は、バッテリ電圧が所定値以下でないと判定したとき、駆動輪を停止させる。
【００１４】
この自走式掃除機が充電器に向かって移動しているタイミングで終了音を鳴らしては、掃除を終了したはずの自走式掃除機が再び掃除を開始するかのような印象を与え、ユーザに違和感を与える。
【００１５】
そのため、上記（１）において、報知手段は装置本体の駆動輪が停止していると判定したときに報知する。これにより、自走式掃除機が充電器に向かって移動している間に、終了音が鳴ることが無くなる。
【００１６】
上記のように本発明によれば、自走式掃除機が充電器に向かって移動している間に、終了音が鳴ることが無くなる。
（３）前記吸引手段は、装置本体への吸引パワーレベル設定に応じて出力が変化し、
前記報知手段は、前記掃除手段により前記吸引ファンモータの回転の停止が指示された時の前記吸引パワーレベル設定に応じて、前記一定時間を決定する。
【００１７】
この構成において、吸引パワーレベル設定は、予め自走式掃除機に設定する吸引パワーのレベルである。例えば、フローリングを掃除するときの吸引パワーレベルを弱に設定すると、フローリングを掃除するときに、自走式掃除機は弱い吸引パワーで掃除する。また、畳やじゅうたんを掃除するときの吸引パワーレベルを強に設定すると、畳やじゅうたんを掃除するときに、自走式掃除機は強い吸引パワーで掃除する。
【００１８】
吸引ファンモータの回転の停止が指示されてから吸引ファンモータの回転停止までの一定時間は、吸引ファンモータの回転の停止が指示された時（掃除終了直前）の吸引パワーに応じて異なる。
【００１９】
そこで、報知手段は吸引ファンモータの回転の停止が指示された時の吸引パワーレベル設定に応じて一定時間を決定するとともに、この一定時間が経過すると終了音を鳴らせる。例えば、吸引ファンモータの回転の停止が指示された時の吸引パワーレベル設定が弱に設定されていると、報知手段は一定時間を３秒と決定するとともに、この３秒が経過すると終了音を鳴らせる。また、吸引ファンモータの回転の停止が指示された時の吸引パワーレベル設定が強に設定されていると、報知手段は一定時間を５秒と決定するとともに、この５秒が経過すると終了音を鳴らせる。
【００２０】
上記のように本発明によれば、吸引パワーレベル設定に応じて、掃除が終了した時の終了音を鳴らすタイミングを調節することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、掃除が終了した時の終了音を鳴らすタイミングを調節できる。
【００２２】
また、惰性で回っている吸引ファンモータの騒音に終了音がかき消されることがなくなる。
【００２３】
また、自走式掃除機が充電器に向かって移動している間に、終了音が鳴ることが無くなる。
【００２４】
また、吸引パワーレベル設定に応じて、掃除が終了した時の終了音を鳴らすタイミングを調節することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態である自走式掃除機について説明する。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態である自走式掃除機のブロック図である。図２は、本発明の実施形態である自走式掃除機の構造を示す図である。
【００２７】
この実施形態の自走式掃除機１は、本体の動作を制御する制御部２と、吸引ファン１１を回転させて吸込口１０から本体にゴミを吸い込む吸引パワーを発生させる吸引部３と、装置本体の駆動輪１４を駆動して装置本体を走行させる走行部４と、装置本体の状態の表示および装置本体に対する入力操作を受け付ける表示・操作部５と、本体に電源の供給を行うバッテリ６と、掃除が終了したことを終了音で報知する報知部７と、を備えている。
【００２８】
吸引部３は、制御部２の指示にしたがって、吸引ファンモータ１６を回転させる。これにより、吸込口１０において吸引パワーが発生し、塵、埃等のゴミを吸込口１０から吸引する。吸引したゴミは、パイプ１３を介して本体内部の集塵室１２に集められる。
【００２９】
なお、吸引ファンモータ１６の回転数を上げるほど、吸引口１０における吸引パワーが大きくなるが、吸引ファンモータ１６の回転にともなって発せられる騒音も大きくなる。
【００３０】
走行部４は、制御部２の指示にしたがって、装置本体を走行させる。また、走行部４は制御部２の指示にしたがって、装置本体を走行させる駆動輪１４を回転させるモータ（不図示）の回転制御を行う。また、１５は従動輪である。駆動輪１４、および従動輪１５は、それぞれ装置本体の走行時の安定性を確保するために、適当な間隔で対向配置した一対の車輪で構成している。走行部４が行う駆動輪１４を回転させるモータの回転制御はＰＷＭ制御である。走行部４は、２つの駆動輪１４の回転数を個別に制御し、装置本体の走行方向を制御する。
【００３１】
また、走行部４は、駆動輪１４の回転数を測定する回転数測定センサ（不図示）が駆動輪１４に備えられている。この回転数測定センサが駆動輪１４の回転数を測定することにより、駆動輪１４が停止しているか否か判定できる。
【００３２】
表示・操作部５は、掃除エリアを装置本体に対して設定するためのキーや、キー操作による入力結果を表示する表示器等が配置されている。
【００３３】
バッテリ６は、自走式掃除機１本体の動力源であるとともに、充電器２０（後述の図４参照）において充電が可能である。
【００３４】
報知部７は、制御部２の指示にしたがって、終了音を報知する。
【００３５】
制御部２は、吸引部３に対して吸引ファン１１を回転させる吸引ファンモータ１６の回転を指示する。また、掃除が終了した時、制御部２は吸引ファンモータ１６の回転の停止を指示する。
【００３６】
制御部２は、バッテリ６のバッテリ電圧が所定値以下であるか否かを判定し、所定値以下であると判定したとき、走行部４に対し充電器２０（後述の図４参照）への移動を指示する。そして、装置本体が充電器２０（後述の図４参照）に到着すれば、制御部２は、走行部４に対し駆動輪１４を停止することを指示する。
【００３７】
一方、バッテリ電圧が所定値以下でないと判定したとき、制御部２は、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから一定時間が経過しているか否か、且つ駆動輪１４が停止しているか否かを判定する。
【００３８】
ここで、一定時間は、例えば５秒程度であり、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから吸引ファンモータ１６の回転が停止するまでの時間を推定し、予め設定する時間である。この一定時間が経過すれば、吸引ファンモータ１６が惰性で回転することによって発生する騒音は、吸引ファンモータ１６の回転が停止することで、発せられなくなる。
【００３９】
また、駆動輪１４が停止しているか否かは、前述の走行部４の回転数測定センサを用いて駆動輪１４の回転数を調べることにより判断する。
【００４０】
制御部２は、一定時間が経過しており、且つ駆動輪１４が停止していると判定したとき、報知部７に対し終了音を報知することを指示する。
【００４１】
ここで、制御部２、報知部７が本発明の「報知手段」に相当する。また、走行部４が本発明の「駆動輪停止状態検出手段」に相当する。また、制御部２が本発明の「掃除手段」および「バッテリ充電指示手段」に相当する。また、吸引部３が本発明の「吸引手段」に相当する。また、制御部２、走行部４が本発明の「自律走行手段」に相当する。
【００４２】
図３は、本発明の実施形態である自走式掃除機において掃除終了時に制御部が行うフローチャートである。また、図４は自走式掃除機が充電器へ移動する際の走行経路を示した平面図である。図３の動作は、自走式掃除機１が掃除を終えた時に行われる動作である。
【００４３】
掃除が終了した時、自走式掃除機１は吸引ファンモータ１６の回転の停止を指示する（ｓ１）。図４に示すように、自走式掃除機１は、掃除が終了した時点で掃除終了位置へ到着している。掃除終了位置とは、次回に掃除を開始するための待機位置である。
【００４４】
自走式掃除機１は、バッテリ６のバッテリ電圧が所定値以下であるか否かを判定する（ｓ２）。この判定は、バッテリ６のバッテリ電圧の抵抗分圧値を検出し、この抵抗分圧値が一定値以下であるか否かにより判断する。抵抗分圧値が一定値を下回っていれば、バッテリの交換が必要となる閾値を示す所定値をバッテリ電圧が下回っていると判断する。
【００４５】
バッテリ電圧が所定値以下でないと判定したとき、自走式掃除機１は、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから一定時間が経過しているか否かを判定する（ｓ３）。ここで、一定時間は、例えば５秒程度であり、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから吸引ファンモータ１６の回転が停止するまでの時間を推定し、予め設定する時間である。この一定時間が経過すれば、吸引ファンモータ１６が惰性で回転することによって発生する騒音は、吸引ファンモータ１６の回転が停止することで、発せられなくなる。吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから一定時間が経過していないと判定すれば、自走式掃除機１は、ｓ３に戻り処理を継続する。
【００４６】
次に、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから一定時間が経過していると判定すると、自走式掃除機１は、駆動輪１４が停止しているか否かを判定する（ｓ４）。この判定は、前述の走行部４の回転数測定センサを用いて駆動輪１４の回転数を調べることにより判断する。
【００４７】
ここで、駆動輪１４が停止しているという状況は、自走式掃除機１が掃除終了位置へ到着している状況である。図４で示すように、自走式掃除機１は掃除が終了した時点で掃除終了位置へ到着しているため、自走式掃除機１の駆動輪１４は停止している。駆動輪１４が停止していないと判定すると、自走式掃除機１は、ｓ４に戻り処理を継続する。
【００４８】
なお、本発明の実施形態である自走式掃除機１では、自走式掃除機１が掃除終了とともに掃除終了位置へ到着し、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示し、且つ駆動輪１４を停止させているが、自走式掃除機１が掃除終了時には掃除終了位置へ到着していない場合も有り、この場合の動作は図３の動作と異なる。この場合、掃除終了位置へ走行するため、自走式掃除機１は吸引ファンモータ１６の回転の停止を指示するが、駆動輪１４を停止させない。この場合でも、ｓ４の判定を行うことで、自走式掃除機１が掃除終了位置に向かって移動している間に、終了音が鳴ることが無くなる。
【００４９】
最後に、駆動輪１４が停止していると判定すると、自走式掃除機１は、終了音を報知し（ｓ５）、本処理を終了する。
【００５０】
ｓ２において、バッテリ６のバッテリ電圧が所定値以下であると判定したとき、自走式掃除機１は充電器２０へ走行する（ｓ６）。ここで、ｓ６の充電器２０への走行は、自走式掃除機１が充電器２０へ移動開始してから、充電器２０に到着するまでの一連の動作を意味する。例えば、自走式掃除機１は、掃除終了位置から充電器２０へと図４の点線で示す走行経路をとる。充電器２０へ到着した場合、自走式掃除機１は駆動輪１４を停止する。
【００５１】
自走式掃除機１は、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから一定時間が経過しているか否かを判定する（ｓ７）。吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから一定時間が経過していないと判定すれば、自走式掃除機１は、ｓ７に戻り処理を継続する。
【００５２】
次に、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから一定時間が経過していると判定すると、自走式掃除機１は、駆動輪１４が停止しているか否かを判定する（ｓ８）。
【００５３】
ここで、駆動輪１４が停止しているという状況は、自走式掃除機１が充電器２０へ到着している状況である。駆動輪１４が停止していないと判定すると、自走式掃除機１は、ｓ８に戻り処理を継続する。
【００５４】
最後に、ｓ８で駆動輪１４が停止していると判定すると、自走式掃除機１は、終了音を報知し（ｓ５）、本処理を終了する。
【００５５】
以上より、掃除が終了した時の終了音を鳴らすタイミングを調節できる。
【００５６】
また、惰性で回っている吸引ファンモータ１６の騒音に終了音がかき消されることがなくなる。
【００５７】
また、自走式掃除機１が充電器２０に向かって移動している間に、終了音が鳴ることが無くなる。
【００５８】
また、本発明の実施形態である上記自走式掃除機１の表示・操作部５に、吸引パワーレベル設定をするためのキーを追加しても良い。吸引パワーレベル設定とは、予め自走式掃除機１に設定する吸引パワーのレベルである。例えば、フローリングを掃除するときの吸引パワーレベルを弱に設定すると、フローリングを掃除するときに、吸引部３は弱い吸引パワーで掃除する。また、畳やじゅうたんを掃除するときの吸引パワーレベルを強に設定すると、畳やじゅうたんを掃除するときに、吸引部３は強い吸引パワーで掃除する。
【００５９】
吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示されてから吸引ファンモータ１６の回転停止までの一定時間は、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示された時（掃除終了直前）の吸引パワーに応じて異なる。
【００６０】
そこで、制御部２は吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示された時の吸引パワーレベル設定に応じて一定時間を決定するとともに、この一定時間が経過すると報知部７に対し終了音を鳴らせることを指示する。この指示を受け、報知部７は、終了音を鳴らせる。例えば、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示された時の吸引パワーレベル設定が弱に設定されていると、制御部２は一定時間を３秒と決定するとともに、この３秒が経過すると報知部７に対し終了音を鳴らせることを指示する。また、吸引ファンモータ１６の回転の停止が指示された時の吸引パワーレベル設定が強に設定されていると、制御部２は一定時間を５秒と決定するとともに、この５秒が経過すると報知部７に対し終了音を鳴らせることを指示する。
【００６１】
以上より、吸引パワーレベル設定に応じて、掃除が終了した時の終了音を鳴らすタイミングを調節することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態である自走式掃除機のブロック図
【図２】本発明の実施形態である自走式掃除機の構造を示す図
【図３】本発明の実施形態である自走式掃除機において掃除終了時に制御部が行うフローチャート
【図４】本発明の実施形態である自走式掃除機が充電器へ移動する際の走行経路を示した平面図
【符号の説明】
【００６３】
１‐自走式掃除機
２‐制御部
３‐吸引部
４‐走行部
５‐表示・操作部
６‐バッテリ
７‐報知部
１０‐吸引口
１１‐吸引ファン
１２‐集塵室
１３‐パイプ
１４‐駆動輪
１５‐従動輪
１６‐吸引ファンモータ
２０‐充電器
【図１】
2006247231.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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