(57)【要約】【課題】  左右の車輪を独立に転舵する転舵装置において、他の車両や通行者などの通行の妨げとなることを抑制しながら、駐車時における制動力を確保する。【解決手段】  転舵装置２００において、車輪転舵機構１５０は、左右の車輪を独立に転舵する。シフトセンサ２４は、車両１０が駐車状態であることを検知する。車輪転舵機構１５０は、車両１０が駐車状態であると検知された場合に、左右の車輪５８の一方の車輪５８を転舵角度が大きくなるように転舵し、他方の車輪５８を転舵角度が小さくなるように転舵する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の車輪を独立に転舵する転舵手段と、
車両が駐車状態であることを検知する駐車検知手段と、を備え、
前記転舵手段は、車両が前記駐車状態にある場合に、左右の車輪のうち一方の車輪を転舵角度が大きくなるように転舵することを特徴とする転舵装置。
【請求項２】
前記転舵手段は、左右の車輪のうち他方の車輪を転舵角度が小さくなるように転舵することを特徴とする請求項１に記載の転舵装置。
【請求項３】
前記転舵装置は、車両の前後方向の勾配角度を検知する勾配角度検知手段をさらに備え、
前記転舵手段は、前記車両の前後方向の勾配角度が所定角度以上である場合に、左右の車輪のうち一方の車輪を転舵角度が大きくなるように転舵することを特徴とする請求項１または２に記載の転舵装置。
【請求項４】
前記転舵装置は、操作者による車輪の転舵の指示を受け付ける車輪転舵受付手段をさらに備え、
前記転舵手段は、前記操作者による車輪の転舵の指示を受け付けた場合に、左右の車輪のうち一方の車輪を転舵角度が大きくなるように転舵することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の転舵装置。
【請求項５】
前記転舵装置は、車両の舗道側を検知する舗道側検知手段をさらに備え、
前記転舵手段は、左右の車輪のうち前記舗道側の車輪を転舵角度が大きくなるように転舵することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の転舵装置。
【請求項６】
前記転舵手段は、車両を走行させるための駆動手段が始動されたときに、左右の車輪のうち一方の車輪が転舵角度が大きくなるように転舵されている場合には、車両が走行可能となるまで前記一方の車輪を転舵することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の転舵装置。
【請求項７】
左右の車輪のうち一方の車輪が転舵角度が大きくなるように転舵されている間、または転舵角度が大きくなるように転舵された車輪が車両が走行可能となるまで転舵されている間、車両の走行を禁止する走行禁止手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の転舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転舵装置に関し、例えば、左右の車輪を独立に転舵する転舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を駐車する場合には、一般にパーキングブレーキを操作して後輪を制動することにより車両の移動を防止している。しかし、パーキングブレーキの制動力が一般に大きくないことから、例えば他の車両の衝突など車両に強い外力が与えられた場合には車両が移動してしまう。特に坂道のように車両が移動しやすい場所に車両を駐車しているときに車両に強い外力が与えられた場合には、その移動距離が大きくなってしまう。
【０００３】
このため、例えば特許文献１では、駐車ブレーキにロックする指令を受けたときに、同一車軸上の２つの車輪に互いに拮抗するステアリング角度を取るよう指令する駐車ブレーキ用電動装置が提案されている。また例えば特許文献２では、車両の駐車時に後輪を相反する方向に操舵する後輪操舵装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００４−３４９６６号公報
【特許文献２】特開平２−１８９２８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、例えば特許文献１や特許文献２に提案される駐車ブレーキ用電動装置では、駐車時の車両の制動力を確保するために車輪を大きな転舵角度で転舵した場合、転舵された車輪が車両外側に突出してしまい、他の車両や通行者などの通行の妨げになるおそれがある。
【０００５】
本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、左右の車輪を独立に転舵する転舵装置において、他の車両や通行者などの通行の妨げとなる可能性を低減しながら、駐車時における制動力を確保することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の転舵装置は、左右の車輪を独立に転舵する転舵手段と、車両が駐車状態であることを検知する駐車検知手段と、を備える。転舵手段は、車両が駐車状態にある場合に、左右の車輪のうち一方の車輪を転舵角度が大きくなるように転舵する。この態様によれば、一方の車輪を転舵することにより、車両に制動力を与えることができる。
【０００７】
転舵手段は、左右の車輪のうち他方の車輪を転舵角度が小さくなるように転舵してもよい。この態様によれば、左右の車輪の転舵角に差を設けることができ、車両の制動力を向上させることができる。
【０００８】
転舵装置は、車両の前後方向の勾配角度を検知する勾配角度検知手段をさらに備えてもよい。転舵手段は、車両の前後方向の勾配角度が所定角度以上である場合に、左右の車輪のうち一方の車輪を転舵角度が大きくなるように転舵してもよい。この態様によれば、車両の前後方向の勾配角度が小さい場合には車輪を転舵しないため、転舵装置の信頼性を向上させることができる。
【０００９】
転舵装置は、車輪の操舵の指示受け付ける車輪操舵受付手段をさらに備えてもよい。転舵手段は、操作者による車輪の転舵の指示を受け付けた場合に、左右の車輪のうち一方の車輪を転舵角度が大きくなるように転舵してもよい。この態様によれば、操作者の意志により、車輪を転舵させることができる。
【００１０】
転舵装置は、車両の舗道側を検知する舗道側検知手段をさらに備えてもよい。転舵手段は、左右の車輪のうち舗道側の車輪を転舵角度が大きくなるように転舵してもよい。この態様によれば、車輪を転舵することにより、車両の車道側に車輪がより突出してしまうことを防止することができる。
【００１１】
転舵手段は、車両を走行させるための駆動手段が始動されたときに、左右の車輪のうち一方の車輪を転舵角度が大きくなるように転舵されている場合には、車両が走行可能となるまで前記一方の車輪を転舵してもよい。この態様によれば、操作者にボタンを操作させるなどの必要なく、転舵された車輪を走行可能な状態に転舵することができる。
【００１２】
左右の車輪のうち一方の車輪が転舵角度が大きくなるように転舵されている間、または転舵角度が大きくなるように転舵された車輪が車両が走行可能となるまで転舵されている間、車両の走行を禁止する走行禁止手段をさらに備えていてもよい。この態様によれば、車輪が駐車用に転舵された状態で車両を走行させることを防止することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の操舵装置によれば、左右の車輪を独立に転舵する転舵装置において、他の車両や通行者などの通行の妨げとなることを抑制しながら、駐車時における制動力を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態（以下、「実施形態」という。）について説明する。
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかる車両１０の全体構成図である。車両１０には、左前輪５８ＦＬ、右前輪５８ＦＲ、左後輪５８ＲＬ、右後輪５８ＲＲ（以下、必要に応じて左前輪５８ＦＬ、右前輪５８ＦＲ、左後輪５８ＲＬ、右後輪５８ＲＲを総じて「車輪５８」と記載する。）、および左前輪５８ＦＬ、右前輪５８ＦＲを転舵する転舵装置２００が設けられている。
【００１６】
転舵装置２００は、左前輪５８ＦＬを転舵する左車輪転舵機構１５０Ｌと、右前輪５８ＦＲを転舵する右車輪転舵機構１５０Ｒを有しており、これにより転舵装置２００は、左前輪５８ＦＬと右前輪５８ＦＲを独立に転舵することができる。
【００１７】
また、車両１０には、イグニッションセンサ１６、車輪転舵ボタン１８、転舵車輪表示ランプ１９、シフトセンサ２４、勾配角度センサ２６などが設けられている。イグニッションセンサ１６は、イグニッションのオンおよびオフを検知する。車輪転舵ボタン１８は、操作者により押されることにより、転舵する車輪５８の指定を受け付ける。転舵車輪表示ランプ１９は、転舵の指定を受け付けられ転舵された車輪５８を表示する。シフトセンサ２４は、現在のシフトの位置がパーキングレンジなのかニュートラルかなどのシフト位置を検知する。勾配角度センサ２６は、車両１０の前後方向の勾配を検知する。
【００１８】
転舵装置２００の制御手段である電子制御ユニット１００（以下、「ＥＣＵ１００」と記載する。）は、イグニッションセンサ１６、車輪転舵ボタン１８、シフトセンサ２４、勾配角度センサ２６から検知結果の入力を受け、これらの検知結果に応じて左車輪転舵機構１５０Ｌおよび右車輪転舵機構１５０Ｒに、左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲを転舵するための動作信号を出力する。左車輪転舵機構１５０Ｌおよび右車輪転舵機構１５０Ｒは、ＥＣＵ１００から動作信号の入力を受け、左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲを転舵する。
【００１９】
図２は、第１の実施形態にかかる転舵装置２００の全体構成図である。本図は車両１０の後方から前方に向かって見た状態を示している。転舵装置２００は、左車輪転舵機構１５０Ｌ、右車輪転舵機構１５０Ｒ、および左車輪転舵機構１５０Ｌと右車輪転舵機構１５０Ｒとの間に差動を発生させるための差動機構４０を有する。
【００２０】
右車輪転舵機構１５０Ｒは、伝達比可変装置２０および第１ラックシャフト５２などを有している。伝達比可変装置２０の一方にはステアリングシャフト１４の入力軸１４ａの一方が連結されており、入力軸１４ａの他方には操舵ハンドル１２が連結されている。伝達比可変装置２０の他方には出力軸１４ｂの一方が連結されており、出力軸１４ｂの他方にはピニオンギヤ２２が取り付けられ、このピニオンギヤ２２は転舵装置２００内において、車両１０に車幅方向に移動可能に支持された第１ラックシャフト５２のラック歯５２ｂに噛合され、ラックアンドピニオン機構を構成する。
【００２１】
入力軸１４ａには、この入力軸１４ａの回転角を検出することにより操舵ハンドル１２の操舵角と操舵方向を検出する図示しない操舵角センサが設けられている。また、入力軸１４ａには、操舵ハンドル１２に付与される操舵トルクを検出する図示しない操舵トルクセンサが設けられている。操舵角センサおよび操舵トルクセンサにより検出された操舵ハンドル１２の操舵角と操舵方向は、ＥＣＵ１００に入力される。
【００２２】
第１ラックシャフト５２の端部には、タイロッド５４の一端が連結される。タイロッド５４の他端は、右側の車輪５８を支持するナックルアーム５６に連結されている。ナックルアーム５６は図示しないキングピンを支点として回転する。操舵ハンドル１２が操作されてステアリングシャフト１４が回転されると、この回転が転舵装置２００によって車両１０の左右方向の直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム５６のキングピン回りの回動に変換され、右側の車輪５８の転舵が行われる。
【００２３】
伝達比可変装置２０は、車両速度および操舵角などの情報に基づいて、操舵ハンドル１２と車輪５８との間の伝達特性を制御して、車速にかかわらずステアリング操作性を向上させる機能を持つ装置である。伝達比可変装置２０は、図示しない減速機構、モータ、および入力軸１４ａと出力軸１４ｂとを直結するロック機構などから構成される。操舵ハンドル１２の回転は、入力軸１４ａを介して伝達比可変装置２０のモータのハウジングに伝達される。
【００２４】
伝達比可変装置２０の減速機構２０ａは、モータを駆動することにより、モータの回転軸に固定された波動発生器のカムを回転させ、フレキシブルギヤを介してステータギヤとドリブンギヤとの間に回転差を生じさせる。この回転差を取り出して、入力軸１４ａから伝達されるステータギヤ自身の回転に加えることによって、操舵ハンドル１２の操舵角よりも大きい操舵角を出力軸１４ｂに発生させることができる。この伝達比可変装置２０のモータを作動させ、第１ラックシャフト５２を軸方向に移動させることにより、右前輪５８ＦＲの独立した操舵制御が実現される。
【００２５】
なお、伝達比可変装置２０には、ロック機構２０ｂが設けられている。伝達比可変装置２０に異常が発生した場合には、ＥＣＵ１００は、ロック機構２０ｂに動作信号を入力して伝達比可変装置２０を一体的に回転させる。これにより操舵ハンドル１２から車輪５８に対して固定された伝達比による操舵が可能となる。
【００２６】
第１モータ３４ａは、ラックハウジング５１に固定された第１ステータ３０ａ、およびベアリング３２を介してラックハウジング５１に回転可能に支持された第１ロータ３１ａなどから構成される。第１ロータ３１ａは筒状に形成されており、第１ラックシャフト５２の一方の端部を内包する。第１ロータ３１ａの内周部にはネジ部が形成されており、ボールネジナットを構成している。一方、第１ラックシャフト５２の一方の端部の外周部には、ネジ溝状の第１転動路５２ａが形成されており、この第１転動路５２ａには複数の転動ボール３３が転動自在に嵌め込まれている。このように、転動ボール３３を介して第１ロータ３１ａの内周部のネジ部と第１転動路５２ａが連結されることによって、ボールネジ機構が構成される。
【００２７】
第１モータ３４ａが作動することにより第１ロータ３１ａが回転すると、上述のボールネジ機構により、第１ロータ３１ａの回転トルクが第１転動路５２ａを転動する複数の転動ボール３３を介して第１ラックシャフト５２の軸方向の推力に変換され、これにより第１ラックシャフト５２が軸方向に移動する。ＥＣＵ１００は、操舵トルクセンサおよび車速センサによる検知結果に基づいて、右前輪５８ＦＲを転舵するためのアシストトルクを算出し、このアシストトルクに対応した駆動トルクを発生するように第１モータ３４ａの作動を制御する。
【００２８】
左車輪転舵機構１５０Ｌは、第２モータ３４ｂ、第２ラックシャフト５３などを有している。第２モータ３４ｂが作動することにより第２ロータ３１ｂが回転すると、第２モータ３４ｂの回転トルクが第２転動路５３ａを転動する複数の転動ボール３３を介して第２ラックシャフト５３の軸方向の推力に変換され、第２ラックシャフト５３が軸方向に移動する。
【００２９】
第２モータ３４ｂは、ラックハウジング５１に固定された第２ステータ３０ｂ、およびベアリング３２を介してラックハウジング５１に回転可能に支持された第２ロータ３１ｂなどから構成される。第２ロータ３１ｂは筒状に形成されており、第２ラックシャフト５３の一方の端部を内包する。第２ロータ３１ｂの内周部にはネジ部が形成されており、ボールネジナットを構成している。一方、第２ラックシャフト５３の一方の端部の外周部には、ネジ溝状の第２転動路５３ａが形成されており、この第２転動路５３ａには複数の転動ボール３３が転動自在に嵌め込まれている。このように、転動ボール３３を介して第２ロータ３１ｂの内周部のネジ部と第２転動路５３ａが連結されることによって、ボールネジ機構が構成される。
【００３０】
第２モータ３４ｂが作動して第２ロータ３１ｂが回転すると、このボールネジ機構により、第２ロータ３１ｂの回転トルクが第２転動路５３ａを転動する複数の転動ボール３３を介して第２ラックシャフト５３の軸方向の推力に変換され、これにより第２ラックシャフト５３が軸方向に移動する。
【００３１】
第２ラックシャフト５３も、端部にタイロッド５４の一端が接続され、タイロッド５４の他端は、左側の車輪５８を支持するナックルアーム５６に連結されている。これにより、第２ラックシャフト５３が軸方向に移動することにより、車両１０の左側の車輪５８が転舵される。ＥＣＵ１００は、操舵角センサによる検知結果に基づいて、車両１０の左側の車輪５８を転舵する角度を算出し、この角度に対応した長さだけ第２ラックシャフトを移動させるように第２モータ３４ｂの作動を制御する。このように第２モータ３４ｂを作動し、第２ラックシャフト５３が軸方向に移動することにより、左前輪５８ＦＬの独立した操舵制御が実現される。
【００３２】
なお、第１モータ３４ａも第２モータ３４ｂと同様の構成を有している。ＥＣＵ１００は、操舵トルクセンサおよび車速センサによる検知結果に基づいて、右前輪５８ＦＲを転舵するためのアシストトルクを算出し、このアシストトルクに対応した駆動トルクを発生するように第１モータ３４ａの作動を制御する。
【００３３】
第１モータ３４ａと第２モータ３４ｂとの間には、差動機構４０が設けられている。差動機構４０は、２組の遊星ギヤ機構により構成されており、一方の遊星ギヤの内歯ギヤがラックハウジング５１に回転可能に指示されることにより、２組の遊星ギヤのそれぞれに接続された第１ロータ３１ａと第２ロータ３１ｂとの間に差動を発生させている。なお、第１モータ３４ａおよび第２モータ３４ｂのいずれかのモータに異常が発生した場合に、第１ロータ３１ａと第２ロータ３１ｂとの間の差動をロックするロック機構４２が設けられている。
【００３４】
図３は、第１の実施形態にかかる車輪転舵ボタン１８を示す図である。この車輪転舵ボタン１８は、車両１０の室内におけるコントロールパネルに設けられている。車輪転舵ボタン１８は、左前輪５８ＦＬを指定するための左前輪転舵ボタン１８ａおよび右前輪５８ＦＲを指定するための右前輪転舵ボタン１８ｂにより構成される。左前輪転舵ボタン１８ａおよび右前輪転舵ボタン１８ｂは、操作者に押されることにより、ＥＣＵ１００に転舵車輪の指定を出力し、ＥＣＵ１００は転舵車輪の指定を受け付ける。
【００３５】
左前輪転舵ボタン１８ａおよび右前輪転舵ボタン１８ｂは、それぞれ左前輪ランプ１９ａおよび右前輪ランプ１９ｂを有しており、例えば左前輪転舵ボタン１８ａが押されることにより左前輪５８ＦＬが転舵された場合には、左前輪ランプ１９ａが点灯され、また右前輪転舵ボタン１８ｂが押されることにより右前輪５８ＦＲが転舵された場合には、右前輪ランプ１９ｂが点灯されるよう、ＥＣＵ１００に制御される。
【００３６】
図４は、第１の実施形態にかかる転舵装置の動作を示すフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、車輪転舵ボタン１８が操作者により押されることにより開始する。
【００３７】
ＥＣＵ１００は、シフトセンサ２４からのシフト位置情報に基づいて、現在のシフト位置がパーキングレンジか否かを判断する（Ｓ１０）。現在のシフト位置がパーキングレンジでないと判断した場合は（Ｓ１０のＮ）、ＥＣＵ１００は、車両１０の室内のコントロールパネルに設けられた図示しない液晶画面に、現在のシフト位置がパーキングレンジでないため、車輪転舵ボタン１８により指定を受け付けた車輪５８を転舵することができない旨を表示し（Ｓ３０）、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００３８】
現在のシフト位置がパーキングレンジであると判断した場合は（Ｓ１０のＹ）、ＥＣＵ１００は、操作者に押された車輪転舵ボタン１８が、左前輪転舵ボタン１８ａか否かを判断する（Ｓ１１）。
【００３９】
操作者に押された車輪転舵ボタン１８が、左前輪転舵ボタン１８ａである場合（Ｓ１１のＹ）、ＥＣＵ１００は、ＥＣＵ１００に設けられたメモリに格納された左前輪転舵フラグｆＬを参照し、この左前輪転舵フラグｆＬがゼロか否かを判断する（Ｓ１２）。左前輪転舵フラグｆＬがゼロである場合には（Ｓ１２のＹ）、ＥＣＵ１００は、同じくメモリに格納された右前輪転舵フラグｆＲを参照し、右輪転舵フラグｆＲがゼロか否かを判断する（Ｓ１３）。
【００４０】
左前輪転舵フラグｆＬおよび右前輪転舵フラグｆＲがともにゼロである場合には（Ｓ１３のＹ）、ＥＣＵ１００は、左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲが駐車用に転舵されていないと判断し、勾配角度センサ２６から入力された勾配角度情報に基づき、現在の車両１０の前後方向の勾配角度Ｓが所定の角度Ｓ０以上か否かを判断する（Ｓ１４）。現在の車両１０の前後方向の勾配角度ＳがＳ０より小さいと判断した場合には（Ｓ１４のＮ）、現在の車両１０の前後方向の勾配角度Ｓが小さい旨をコントロールパネルの液晶画面に表示し（Ｓ１９）、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００４１】
現在の車両１０の前後方向の勾配角度ＳがＳ０以上であると判断した場合には（Ｓ１４のＹ）、ＥＣＵ１００は、シフトをパーキングレンジから動かすことができないように、図示しないシフトレバーをロックするよう制御する（Ｓ１５）。これにより、駐車用に車輪５８が転舵されている状態で車両１０が走行することを防止することができる。
【００４２】
次に、ＥＣＵ１００は、第２モータ３４ｂに動作信号を入力し第２ロータ３１ｂを回転させることにより、左前輪５８ＦＬを転舵角度が大きくなるように転舵する。ここで、転舵角度とは、車両１０が直進する場合の車輪５８を基準とした車輪５８の転舵方向の角度の絶対値をいう。本実施形態においては、左前輪５８ＦＬは転舵することができる最大角度まで転舵される（Ｓ１６）。この場合、ＥＣＵ１００は、勾配角度センサ２６から入力された勾配角度情報に基づき、車両１０が上り坂に駐車されているか下り坂に駐車されているかを判断し、例えば車両１０が上り坂に駐車されていると判断した場合には、上り坂において左前輪転舵ボタン１８ａが押されたと判断して、左前輪５８ＦＬを右回転方向に転舵することができる最大角度まで転舵する。また、例えば車両１０が下り坂に駐車されていると判断した場合には、下り坂において左前輪転舵ボタン１８ａが押されたと判断して、左前輪５８ＦＬを左回転方向に転舵することができる最大角度まで転舵する。これにより、駐車中に車両１０が坂の下方向に移動しても、左前輪５８ＦＬは舗道側に移動するように転舵されているため、車両１０の移動を抑制することができる。
【００４３】
次に、ＥＣＵ１００は、左前輪転舵フラグｆＬを１としてＥＣＵ１００に設けられたメモリに格納し（Ｓ１７）、左前輪ランプ１９ａを点灯し（Ｓ１８）、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００４４】
右前輪転舵フラグｆＲが１である場合には（Ｓ１３のＮ）、ＥＣＵ１００は、右前輪５８ＦＲがすでに転舵されていると判断し、右前輪５８ＦＲの駐車用の転舵がすでになされている旨をコントロールパネルの液晶画面に表示し（Ｓ２０）、本フローチャートにおける処理を終了する。左前輪転舵フラグｆＬが１である場合には（Ｓ１２のＮ）、ＥＣＵ１００は、左前輪５８ＦＬがすでに転舵されていると判断し、車両１０を走行可能な状態にもどすために、第２モータ３４ｂに動作信号を入力し第２ロータ３１ｂを回転させることにより、左前輪５８ＦＬの転舵を行う（Ｓ２１）。これにより、操作者の意志により、駐車用に転舵された車輪５８を、車両１０を走行可能な状態にもどすために転舵することができる。
【００４５】
次に、ＥＣＵ１００は、左前輪転舵フラグｆＬをゼロとしてＥＣＵ１００に設けられたメモリに格納し（Ｓ２２）、点灯していた左前輪ランプ１９ａを消灯する（Ｓ２３）。点灯していた左前輪ランプ１９ａを消灯すると、ＥＣＵ１００は、パーキングレンジから動かすことができないようにロックされていたシフトレバーのロックを解除する（Ｓ２４）。これにより車両１０が走行可能な状態となる。シフトレバーのロックが解除されると、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００４６】
操作者に押された車輪転舵ボタン１８が、右前輪転舵ボタン１８ｂである場合（Ｓ１１のＮ）、ＥＣＵ１００は、ＥＣＵ１００に設けられたメモリに格納された右前輪転舵フラグｆＲを参照し、この右前輪転舵フラグｆＲがゼロか否かを判断する（Ｓ３２）。右前輪転舵フラグｆＲがゼロである場合には（Ｓ３２のＹ）、ＥＣＵ１００は、同じくメモリに格納された左前輪転舵フラグｆＬを参照し、この左前輪転舵フラグｆＬがゼロか否かを判断する（Ｓ３３）。
【００４７】
左前輪転舵フラグｆＬおよび右前輪転舵フラグｆＲがともにゼロである場合には（Ｓ３３のＹ）、ＥＣＵ１００は、前述と同様に現在の車両１０の前後方向の勾配角度Ｓが所定の角度Ｓ０以上か否かを判断する（Ｓ３４）。現在の車両１０の前後方向の勾配角度Ｓが所定の勾配角度Ｓ０より小さいと判断した場合には（Ｓ３４のＮ）、現在の車両１０の前後方向の勾配角度Ｓが小さい旨をコントロールパネルの液晶画面に表示し（Ｓ３９）、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００４８】
現在の車両１０の前後方向の勾配角度Ｓが所定の勾配角度Ｓ０以上であると判断した場合には（Ｓ３４のＹ）、ＥＣＵ１００は、シフトをパーキングレンジから動かすことができないように、図示しないシフトレバーをロックするよう制御する（Ｓ３５）。
【００４９】
次に、ＥＣＵ１００は、伝達比可変装置２０のモータに動作信号を出力し、出力軸１４ｂを回転させることにより、右前輪５８ＦＲを転舵角度が大きくなるように転舵する。本実施形態においては、右前輪５８ＦＲは転舵することができる最大角度まで転舵される（Ｓ３６）。このとき、第１モータ３４ａの第１ロータ３１ａを回転させることにより、右前輪５８ＦＲの転舵をアシストしてもよい。右前輪５８ＦＲを転舵する場合、前述と同様に、ＥＣＵ１００は、例えば車両１０が上り坂に駐車されていると判断した場合には、右前輪５８ＦＲを左回転方向に転舵することができる最大角度まで転舵し、例えば車両１０が下り坂に駐車されていると判断した場合には、右前輪５８ＦＲを右回転方向に転舵することができる最大角度まで転舵する。
【００５０】
次に、ＥＣＵ１００は、左前輪転舵フラグｆＬを１としてＥＣＵ１００に設けられたメモリに格納し（Ｓ３７）、左前輪ランプ１９ａを点灯し（Ｓ３８）、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００５１】
左前輪転舵フラグｆＬが１である場合には（Ｓ３３のＮ）、ＥＣＵ１００は、左前輪５８ＦＬがすでに転舵されていると判断し、左前輪５８ＦＬの駐車用の転舵がすでになされている旨をコントロールパネルの液晶画面に表示し（Ｓ４０）、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００５２】
右前輪転舵フラグｆＲが１である場合には（Ｓ３２のＮ）、ＥＣＵ１００は、右前輪５８ＦＲがすでに転舵されていると判断し、車両１０を走行可能な状態にもどすために、伝達比可変装置２０のモータに動作信号を出力し、出力軸１４ｂを回転させることにより右前輪５８ＦＲの転舵を行う（Ｓ４１）。これにより、操作者の意志により、駐車用に転舵された車輪５８を、車両１０を走行可能な状態にもどすために転舵することができる。
【００５３】
次に、ＥＣＵ１００は、右前輪転舵フラグｆＲをゼロとしてＥＣＵ１００に設けられたメモリに格納し（Ｓ４２）、点灯していた左前輪ランプ１９ａを消灯する（Ｓ４３）。左前輪ランプ１９ａが消灯されると、ＥＣＵ１００は、パーキングレンジから動かすことができないようにロックされていたシフトレバーのロックを解除し（Ｓ４４）、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００５４】
図５は、第１の実施形態にかかるイグニッションがオンされた場合の駐車用転舵解除処理を示すフローチャートである。本フローチャートは、イグニッションがオンされた場合に開始される。
【００５５】
車両１０には、車両を走行させるための駆動手段としての図示しないエンジンが搭載されており、このエンジンを始動するためのイグニッションが設けられている。運転者がこのイグニッションを、キーを挿入して回転することによりオンにすることにより、エンジンを始動することができる。ＥＣＵ１００は、イグニッションセンサ１６からの検知結果に基づいて、イグニッションがオンされた場合に、ＥＣＵ１００に設けられたメモリに格納された左前輪転舵フラグｆＬを参照し、この左前輪転舵フラグｆＬが１か否かを判断する（Ｓ５０）。
【００５６】
左前輪転舵フラグｆＬが１であると判断した場合には（Ｓ５０のＹ）、ＥＣＵ１００は、左前輪５８ＦＬが駐車用に転舵されていると判断し、まずシフトをパーキングレンジから動かすことができないように、図示しないシフトレバーをロックするよう制御する（Ｓ５１）。次にＥＣＵ１００は、左前輪５８ＦＬがすでに転舵されていると判断し、第２モータ３４ｂに動作信号を入力し第２ロータ３１ｂを回転させることにより、車両１０を走行可能な状態にもどすように、左前輪５８ＦＬの転舵を行う（Ｓ５２）。
【００５７】
次に、ＥＣＵ１００は、左前輪転舵フラグｆＬをゼロとしてＥＣＵ１００に設けられたメモリに格納し（Ｓ５３）、パーキングレンジから動かすことができないようにロックされていたシフトレバーのロックを解除すると（Ｓ５４）、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００５８】
左前輪転舵フラグｆＬがゼロであると判断した場合には（Ｓ５０のＮ）、ＥＣＵ１００は、右前輪転舵フラグｆＲが１か否かを判断する（Ｓ５５）。右前輪転舵フラグｆＲがゼロであると判断すると（Ｓ５５のＮ）、ＥＣＵ１００は、左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲのいずれも駐車用の転舵がされていないと判断し、本駐車用転舵解除処理を終了する。
【００５９】
右前輪転舵フラグｆＲが１であると判断すると（Ｓ５５のＹ）、ＥＣＵ１００は、右前輪５８ＦＲが駐車用に転舵されていると判断し、まずシフトをパーキングレンジから動かすことができないように、図示しないシフトレバーをロックするよう制御する（Ｓ５６）。次にＥＣＵ１００は、右前輪５８ＦＲがすでに転舵されていると判断し、車両１０を走行可能な状態にもどすために、伝達比可変装置２０のモータに動作信号を出力し、出力軸１４ｂを回転させることにより右前輪５８ＦＲの転舵を行う（Ｓ５７）。
【００６０】
次に、ＥＣＵ１００は、左前輪転舵フラグｆＬをゼロとしてＥＣＵ１００に設けられたメモリに格納し（Ｓ５８）、パーキングレンジから動かすことができないようにロックされていたシフトレバーのロックを解除すると（Ｓ５９）、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００６１】
（第２の実施形態）
図６は、第２の実施形態にかかる車両１０の全体構成図である。ＥＣＵ１００は、イグニッションセンサ１６、車輪転舵ボタン１８、シフトセンサ２４、勾配角度センサ２６からの検知結果に応じて、左車輪転舵機構１５０Ｌの第２モータ３４ｂおよび右車輪転舵機構１５０Ｒの伝達比可変装置２０のモータに動作信号を出力する。動作信号の入力を受け、左車輪転舵機構１５０Ｌおよび右車輪転舵機構１５０Ｒはそれぞれ左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲを転舵する。
【００６２】
本図は、左前輪転舵ボタン１８ａが操作者によって押され、左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲが駐車用に転舵された状態を示している。本図において破線で表示されたように、左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲが転舵された状態で駐車し、左前輪転舵ボタン１８ａが操作者によって押された場合、ＥＣＵ１００は、左車輪転舵機構１５０Ｌの第２モータ３４ｂに動作信号を出力し、左前輪５８ＦＬを転舵角度が大きくなるように転舵する。本実施形態においては、左前輪５８ＦＬは右回転方向に転舵できる最大角度まで転舵される。この場合、前述のように、ＥＣＵ１００は、勾配角度センサの検知結果に基づいて、例えば車両１０が上り坂に駐車されていると判断した場合には、左前輪５８ＦＬを右回転方向に転舵できる最大角度まで転舵し、また、例えば車両１０が下り坂に駐車されていると判断した場合には、左前輪５８ＦＬを左回転方向に転舵きでる最大角度まで転舵する。
【００６３】
車両１０のステアリングシャフト１４には、図示しない操舵角センサが設けられている。操舵角センサの検知結果はＥＣＵ１００に入力される。ＥＣＵ１００は、入力された操舵角センサの検知結果に基づいて、右前輪５８ＦＲの転舵角度を算出し、右前輪５８ＦＲの転舵角度が小さくなるように、右車輪転舵機構１５０Ｒを制御する。これにより、車両１０が駐車された状態で左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲがどのような角度に転舵されていても、駐車用に車輪５８の転舵を行うことにより、左前輪５８ＦＬと右前輪５８ＦＲとの間に角度差を設けることができ、車両１０を停止させるための制動力を向上させることができる。本実施形態においては、右前輪５８ＦＲは転舵角度は略ゼロの状態になるまで転舵される。これにより、右前輪５８ＦＲが車両１０の外側に突出することにより通行の妨げになる可能性を低減することができる。
【００６４】
本実施形態にかかる転舵装置の動作は、図４に示すフローチャートとほぼ同様であるが、以下の処理について異なる。
【００６５】
まず、本実施形態においては、Ｓ１６において、ＥＣＵ１００は、第２モータ３４ｂに動作信号を入力し第２ロータ３１ｂを回転させることにより、左前輪５８ＦＬを転舵角度が大きくなるように転舵する。また、ＥＣＵ１００は、伝達比可変装置２０のモータに動作信号を出力し、出力軸１４ｂを回転させることにより、右前輪５８ＦＲを転舵角度が小さくなるように転舵する。本実施形態においては、左前輪５８ＦＬは転舵することができる最大角度まで転舵され、右前輪５８ＦＲは転舵角が略ゼロの状態になるまで転舵される。同様にＳ３６において、ＥＣＵ１００は、右前輪５８ＦＲを転舵角度が大きくなるように転舵し、また左前輪５８ＦＬを転舵角度が小さくなるように転舵する。本実施形態においては、右前輪５８ＦＲは転舵することができる最大角度まで転舵され、左前輪５８ＦＬは転舵角が略ゼロの状態になるまで転舵される。また、本実施形態においては、Ｓ２１およびＳ４１において、ＥＣＵ１００は、車両１０が走行可能な状態にもどるように、左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲの転舵を行う。
【００６６】
また、本実施形態にかかるイグニッションがオンされた場合の駐車用転舵解除処理は、図５に示すフローチャートとほぼ同様であるが、本実施形態においては、Ｓ５１およびＳ５６において、ＥＣＵ１００は、車両１０を走行可能な状態にもどすように、左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲの転舵を行う。
【００６７】
（第３の実施形態）
本実施形態において、車両１０には図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）装置が設けられており、車両１０の位置情報は車両１０のＧＰＳ装置に入力される。ＧＰＳ装置はＥＣＵ１００に接続されており、車両１０の位置情報は、ＥＣＵ１００に出力される。
【００６８】
本実施形態においては、車輪転舵ボタン１８は、左前輪転舵ボタン１８ａおよび右前輪転舵ボタン１８ｂに分かれておらず、一つのボタンにより構成される。車両１０が駐車され、操作者により車輪転舵ボタン１８が押された場合に、ＥＣＵ１００は、ＧＰＳ装置から入力された車両１０の位置情報に基づいて、車両１０の左右のどちら側が舗道側かを判断する。例えば車両１０の左側が舗道側であると判断した場合は、ＥＣＵ１００は、左前輪５８ＦＬを転舵角度が大きくなるように転舵し、右前輪５８ＦＲを転舵角度が小さくなるように転舵する。また、例えば車両１０の右側が舗道側であると判断した場合は、ＥＣＵ１００は、右前輪５８ＦＲを転舵角度が大きくなるように転舵し、左前輪５８ＦＬを転舵角度が小さくなるように転舵する。なお、転舵角度と転舵方向は、第２の実施形態と同様である。
【００６９】
車両１０のどちら側が舗道側かの判断は、例えば車両１０が道路の両側に設けられた舗道のどちら側に近いかによって判断してもよく、また、対面通行の道路であれば一律に左側が舗道側と判断してもよい。また、例えば駐車場など舗道が存在しない場所に駐車する場合や、一方通行の道路に駐車する場合は、一律に左側を舗道側とみなして、左前輪５８ＦＬおよび右前輪５８ＦＲを転舵してもよい。このように、車両１０のどちら側が舗道側かは、車両１０が駐車されている場所の周辺の情報に基づき、ＥＣＵ１００が判断を行う。
【００７０】
本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、各実施形態の各要素を適宜組み合わせたものも、本発明の実施形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を各実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれうる。以下、そうした例をあげる。
【００７１】
車輪５８の転舵は、転舵することができる最大角度まででなく車両１０を制動するために必要な角度まで転舵されていてもよい。これにより、車輪５８を転舵する時間を短縮化することができる。また、転舵装置２００は、勾配角度センサ２６の検知結果に基づいて、車輪５８を転舵する角度を制御する転舵角度制御手段を有していてもよい。この場合、車両１０が駐車されている場所の車両前後方向の勾配角度が大きいほど、左右の車輪５８のうち一方の車輪５８を転舵角度が大きくなるように転舵するよう、ＥＣＵ１００は、車輪転舵機構１５０を制御してもよい。これにより、車両１０が駐車されている場所の車両前後方向の勾配角度によって、車輪５８の転舵角度を調整することができ、勾配角度が大きい場合は車両１０の制動力を確保することができ、勾配角度が小さい場合は車輪５８を転舵する時間を短縮することができる。
【００７２】
転舵する車輪５８は、前輪だけではなく、後輪のみ、または前輪と後輪でもよい。いずれの車輪５８を転舵するかは、車両１０が左右独立に転舵することができる車輪５８が前輪、後輪のいずれかに設けられているかなどによって決定される。例えば前輪および後輪が左右の車輪５８を独立に転舵する転舵手段を有している場合に、この転舵手段は、車両１０が駐車状態であると検知された場合に、左右の車輪５８のうち同一の側の一方の車輪５８を転舵角度が大きくなるように転舵してもよい。これにより、前輪および後輪において左右の車輪５８のうち一方の車輪５８が転舵されることにより、前輪または後輪のいずれかが車両１０の外側により突出することにより、通行の妨げとなる可能性を低減することができる。
【００７３】
ＥＣＵ１００が、車両１０に設けられた図示しない車速センサから車両１０の速度情報の入力を受け、この車両１０の速度情報に基づいて車両１０の速度がゼロであるか否かを判断することにより、車両１０が駐車状態であるか否かを判断してもよい。これにより、車両１０が停止状態であること検知して車輪５８を転舵することができる。
【００７４】
駐車用に車輪５８が転舵された場合に、左前輪ランプ１９ａおよび右前輪ランプ１９ｂを点灯する代わりに、車両１０の室内のコントロールパネルに設けられた液晶画面に、駐車用の転舵がされている旨を表示してもよく、また、音声により運転者に駐車用の転舵がされている旨を報知してもよい。
【００７５】
駐車用の転舵がされているか否かは、左前輪転舵フラグｆＬ、または右前輪転舵フラグｆＲを立てる代わりに、車輪５８の近傍に設けられた図示しない転舵角センサにより検知された車輪５８の転舵角情報に基づいて、ＥＣＵ１００が判断してもよい。
【００７６】
第２の実施形態において、操舵角センサにより検知された操舵角によって駐車時の車輪５８の転舵角度を判断する代わりに、車輪５８の近傍に設けられた図示しない転舵角センサにより検知された車輪５８の転舵角情報に基づいて、ＥＣＵ１００が駐車時の車輪５８の転舵角度を判断してもよい。
【００７７】
車両を走行させるための駆動手段はエンジンではなくモータでもよい。モータの始動は車両１０の室内に設けられたスイッチをオンにすることによって行われる。この場合、モータの始動とは、モータを作動させることに限られず、スイッチをオンにすることにより車両１０の電源をオンにし、アクセルを踏むことなどにより車両１０を走行させるためのモータを作動させることが可能な状態にすることをいう。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】第１の実施形態にかかる車両の全体構成図である。
【図２】第１の実施形態にかかる転舵装置の全体構成図である。
【図３】第１の実施形態にかかる車輪転舵ボタンを示す図である。
【図４】第１の実施形態にかかる転舵装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態にかかるイグニッションがオンされた場合の駐車用転舵解除処理を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態にかかる車両の全体構成図である。
【符号の説明】
【００７９】
１０  車両、  １２  操舵ハンドル、  １４  ステアリングシャフト、  １６  イグニッションセンサ、  １８  車輪転舵ボタン、  ２０  伝達比可変装置、  ２２  ピニオンギヤ、  ２４  シフトセンサ、  ２６  勾配角度センサ、  ５２  第１ラックシャフト、  ５３  第２ラックシャフト、  ５８  車輪、  １００  電子制御ユニット、  １５０Ｌ  左車輪転舵機構、  １５０Ｒ  右車輪転舵機構、  ２００  転舵装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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