(57)【要約】    【課題】  障害物の状態に応じたきめ細かな走行支援制御を行うことができる小型電動車両の走行支援制御方法を提供する。    【解決手段】  対象物速度Ｖｏｎが−１．０ｋｍ／ｈ＜Ｖｏｎ＜１．０ｋｍ／ｈである場合は（ステップＳ５でＹＥＳ）、対象物距離Ｌｎに応じて車両１の速度を制御し、目標停止距離に達した場合に車両１を停止する通常停止モードで車両１を制御し（ステップＳ６）、対象物速度Ｖｏｎが１．０ｋｍ／ｈ≦Ｖｏｎである場合は（ステップＳ７でＹＥＳ）、対象物に対して一定追従間隔を保ちながら対象物を追従するように車両１の速度を制御する追従モードで車両１を制御し（ステップＳ８）、対象物速度ＶｏｎがＶｏｎ≦−１．０ｋｍ／ｈである場合は、接近してくる対象物との衝突を回避すべく車両１を即座に停止する対向モードで車両１を制御する。【選択図】      図７
2006110207.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルレバーを有し前輪を操舵するハンドルと、該ハンドルの後方で車体後部に乗員が着座する着座シートと、当該着座シートの下方に搭載されたバッテリーと、該バッテリーの電力で後輪を駆動する電動モータとを備える小型電動車両の走行支援制御方法であって、
障害物を検知すると共に該障害物までの距離を測定する距離測定ステップと、
当該測定された障害物までの距離に基づいて前記障害物の速度を算出する障害物速度算出ステップと、
当該算出された障害物の速度に応じて複数の動作モードから１つの動作モードを設定して該設定された１つの動作モードによって前記電動モータを制御する制御ステップとを備え、
前記複数の動作モードは、前記障害物までの距離が所定の距離以下になった場合に前記小型電動車両を停止させる通常停止モードと、前記障害物に前記小型電動車両を追従させる追従モードとを有することを特徴とする小型電動車両の走行支援制御方法。
【請求項２】
前記複数の動作モードは更に前記小型電動車両を即座に停止させる対向モードを有することを特徴とする請求項１記載の小型電動車両の走行支援制御方法。
【請求項３】
前記障害物速度算出ステップは、前記測定された障害物までの距離に基づいて前記障害物の相対速度を算出して該算出された相対速度と自車速度に基づいて前記障害物の速度を算出し、
前記対向モードでは、前記小型電動車両を即座に停止させる前記障害物からの停止距離が、前記算出された相対速度に応じて設定されることを特徴とする請求項２記載の小型電動車両の走行支援制御方法。
【請求項４】
前記対向モードにおける、前記停止距離は、前記追従モードにおける追従間隔より大きいことを特徴とする請求項３記載の小型電動車両の走行支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、小型電動車両の走行支援制御方法に関し、特に、身体障害者や老人が使用する小型電動車両の走行支援制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、歩行が困難である身体障害者や老人が移動手段として使用している小型電動車両が存在する。従来の小型電動車両として、障害物との距離を測定してこの測定した距離に応じて小型電動車両の速度を自動制御したり、障害物を検知して障害物から離れる方向に移動するように制御したりする走行支援制御を行うものがあった（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平０２−２３００７号公報
【特許文献２】特開２００３−３３４２１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来の小型電動車両における走行支援制御は、障害物が壁や木などの停止しているものに対しては衝突防止のために有効な制御であるが、障害物が動いている場合には、衝突を回避できなかったり、離れている歩行者に対して行う必要のない減速や停止制御を行ってしまうなど、運転者（乗員）の意思に反する走行支援制御がなされるという問題があった。
【０００４】
本発明の目的は、障害物の状態に応じたきめ細かな走行支援制御を行うことができる小型電動車両の走行支援制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１記載の小型電動車両の走行支援制御方法は、アクセルレバーを有し前輪を操舵するハンドルと、該ハンドルの後方で車体後部に乗員が着座する着座シートと、当該着座シートの下方に搭載されたバッテリーと、該バッテリーの電力で後輪を駆動する電動モータとを備える小型電動車両の走行支援制御方法であって、障害物を検知すると共に該障害物までの距離を測定する距離測定ステップと、当該測定された障害物までの距離に基づいて前記障害物の速度を算出する障害物速度算出ステップと、当該算出された障害物の速度に応じて複数の動作モードから１つの動作モードを設定して該設定された１つの動作モードによって前記電動モータを制御する制御ステップとを備え、前記複数の動作モードは、前記障害物までの距離が所定の距離以下になった場合に前記小型電動車両を停止させる通常停止モードと、前記障害物に前記小型電動車両を追従させる追従モードとを有することを特徴とする。
【０００６】
請求項２記載の制御方法は、請求項１記載の制御方法において、前記複数の動作モードは更に前記小型電動車両を即座に停止させる対向モードを有することを特徴とする。
【０００７】
請求項３記載の制御方法は、請求項２記載の制御方法において、前記障害物速度算出ステップは、前記測定された障害物までの距離に基づいて前記障害物の相対速度を算出して該算出された相対速度と自車速度に基づいて前記障害物の速度を算出し、前記対向モードでは、前記小型電動車両を即座に停止させる前記障害物からの停止距離が、前記算出された相対速度に応じて設定されることを特徴とする。
【０００８】
請求項４記載の制御方法は、請求項３記載の制御方法において、前記対向モードにおける、前記停止距離は、前記追従モードにおける追従間隔より大きいことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、障害物の速度に応じて複数の動作モードから１つの動作モードを設定して該設定された１つの動作モードによって電動モータを制御するので、障害物の状態に応じたきめ細かな走行支援制御を行うことができる。また、これにより、衝突回避性能を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施の形態に係る走行支援制御方法を実行する走行支援装置を備える小型電動車両の右側面図であり、図２は、図１の小型電動車両の平面図であり、図３は、図１の小型電動車両の正面図であり、図４は、図１の小型電動車両の後面図である。以降、本小型電動車両の左右及び前後方向は、乗員を基準として呼称する。
【００１２】
本小型電動車両１（以下、「車両１」と称呼する）は、図１〜図４に示すように、車体フレーム２と、車体フレーム２の前端部の左右両側にサスペンションを有する図示しない前輪懸架部を介して夫々取り付けられている左右に操舵可能な一対の前輪３と、車体フレーム２の後端部の左右両側にサスペンションを有する図示しない後輪懸架部を介して夫々取り付けられている一対の後輪４と、車体フレーム２の後部分に形成されているシート支持フレーム５と、車体フレーム２の前端部の幅方向中央部に立設されたステアリングシャフト６とを備える。
【００１３】
また、車両１は、シート支持フレーム５の上部に水平面において回動可能に支持されている着座シート７と、ステアリングシャフト６の上端に取り付けられているハンドル８とを備える。乗員Ｄは、ハンドル８を左右に回動させることによりステアリングシャフト６を介して前輪３を左右に操舵することができる。
【００１４】
車体フレーム２は、例えば前後方向に延びる左右一対のメインパイプと、一対のメインパイプの間が複数のクロスメンバーで連結されて略プラットフォーム型に形成されている。また、車体フレーム２は、その前部分に足載せプレート９が形成されている。
【００１５】
着座シート７は、単座シートであり、バックレスト１０と、垂直平面において（図１の矢印方向に）回動可能に軸支された左右一対のアームレスト１１とを備えている。また、着座シート７は、図示しない角度決め機構により所定の向きに固定可能とされて搭乗者の乗降性が高められている。
【００１６】
足載せプレート９上には、図２に示すように、例えば合成樹脂製のフロア板１２が載置されており、これによりハンドル８と着座シート７との間に低床式の足載せフロア１３が形成されている。また、足載せプレート９の前端部には、ステアリングシャフト６を内包するレッグシールド１４が立設されている。また足載せプレート９の後方であって着座シート７の下方には、シート支持フレーム５を覆っている合成樹脂製のカバー部材であるリアボディー１５が形成されている。
【００１７】
レッグシールド１４は、合成樹脂製のフロントカバー部材１６とリアカバー部材１７とが組み合わされて構成されており、乗員Ｄの脚部を前方において保護している。レッグシールド１４の下部には、前方に突出して一対の前輪３の上方を夫々覆う左右一対のフロントフェンダー１８が形成されており、レッグシールド１４のフロントカバー部材１６の前面には荷物積載用のフロントバスケット１９が配設されている。
【００１８】
また、レッグシールド１４のフロントカバー部材１６には、着座シート７の着座面より下方であってフロントフェンダー１８の上方において、後述する図６の前方用距離測定センサ２０が取り付けられている（図３参照）。車両１の前側上部は側面視（図１）において、フロントバスケット１９の前端が最も前方に位置しており、次いでフロントフェンダー１８の前端が、次いでレッグシールド１４のフロントカバー１６が位置しており、前方用距離測定センサ２０は、車両１においてフロントバスケット１９及びフロントフェンダー１８に測定領域が干渉しない範囲で、これらの前端よりも後方に位置している。
【００１９】
前方用距離測定センサ２０は、１つのロングレンジセンサである前方用距離測定センサ２０ａ（ロングレンジセンサ２０ａ）と、２つのショートレンジセンサである前方用距離測定センサ２０ｂ，２０ｃ（ショートレンジセンサ２０ｂ、２０ｃ）とから構成されており、ロングレンジセンサ２０ａ及びショートレンジセンサ２０ｂ，２０ｃは、水平面上に配置されている（図３参照）。また、レッグシールド１４の幅方向においてロングレンジセンサ２０ａが中央に、ショートレンジセンサ２０ｂ，２０ｃが左右に夫々配置されており、前方用距離測定センサ２０は、車両１の前方の障害物を広い範囲で検知してその対象物までの距離を測定することができるように構成されている。
【００２０】
上述のように、前方用距離測定センサ２０は、レッグシールド１４のフロントカバー部材１６において着座シート７の着座面より下方に取り付けられているので、乗員Ｄの視界から外れている障害物をも検知することができる。また、前方用距離測定センサ２０は、車両１においてフロントバスケット１９及びフロントフェンダー１８の後方に配置されており、車両１が障害物に衝突した場合であっても、フロントバスケット１９及びフロントフェンダー１８によって保護される。このように、車両１は、衝突による前方用距離測定センサ２０の故障を防止することができるように構成されている。
【００２１】
また、レッグシールド１４の前面下部には、フロントバスケット１９の下方であってフロントフェンダー１８の直上であり、レッグシールド１４の幅方向中央部に前照灯２１が配設されている。また、レッグシールド１４の前面下部においてヘッドライト２１の左右両側には、一対のフロントターンシグナルランプ２２が配設されている。このフロントターンシグナルランプ２２はレッグシールド１４の前面から左右両側面に回り込む略Ｌ字形に形成されているので、車両１の前方および側方から視認可能である。
【００２２】
図１，２に示すように、リアボディー１５の内部には、電動モータ２４を備えるパワーユニット２３と、左右一対の電源用バッテリー２５と、電動モータ２４等を制御する後述する図６の制御ユニット２６と、図示しないバッテリー充電器等の機器類とが配設されている。パワーユニット２３は、電動モータ２４の駆動力を後輪４に伝える。また、図４に示すように、リアボディー１５の後端の左右両角部には、一対のリアターンシグナルランプ２７が配設されており、リアターンシグナルランプ２７もフロントターンシグナルランプ２２と同様に、リアボディー１５の後面から左右両側面に回り込む略Ｌ字形に形成されている。
【００２３】
また、図４に示すように、リアボディー１５の後面には、前方用距離測定センサ２０と略同じ高さの位置に、前方用距離測定センサ２０と同様の後方用距離測定センサ２８が取り付けられている。後方用距離測定センサ２８は、１つのロングレンジセンサである後方用距離測定センサ２８ａ（ロングレンジセンサ２８ａ）と、２つのショートレンジセンサである後方用距離測定センサ２８ｂ，２８ｃ（ショートレンジセンサ２８ｂ、２８ｃ）とから構成されており、ロングレンジセンサ２８ａ及びショートレンジセンサ２８ｂ，２８ｃは、水平面上に配置されている（図４参照）。また、リアボディー１５の幅方向においてロングレンジセンサ２８ａが中央に、ショートレンジセンサ２８ｂ，２８ｃが左右に夫々配置されており、後方用距離測定センサ２８は、車両１の後方の障害物を広い範囲で検知してその対象物までの距離を測定することができるように構成されている。
【００２４】
上述のように、前方用距離測定センサ２０及び後方用距離測定センサ２８は、車両１の幅方向において中央に配設された各１つのロングレンジセンサ２０ａ，２８ａと、ロングレンジセンサ２０ａ，２８ａの左右両側に夫々配設されたショートレンジセンサ２０ｂ，２０ｃ及び２８ｂ，２８ｃとから夫々構成されているので、指向性の強い超音波を用いても幅広い範囲で障害物を検知することができ、幅広い範囲の障害物に対して障害物距離Ｌを測定することができると共に、障害物までの測定距離の信頼性を向上させることができる。これは、強い超音波を送信するロングレンジセンサ２０ａ，２８ａでは正確に検知できない車両１の近傍に位置する障害物をショートレンジセンサ２０ｂ，２０ｃ，２８ｂ，２８ｃによって正確に検知することができるからである。
【００２５】
図５は、車両１のハンドル８の斜視図である。
【００２６】
ハンドル８は、図５に示すように、基部３１と、基部３１の左右両側面に取り付けられている略Ｕ字型の一対の握り３２と、基部３１の右側面に取り付けられているアクセルレバー３３と、基部３１の左側面に取り付けられているブレーキレバー３４と、基部３１の上面に取り付けられている左右一対のバックミラー３５と、基部３１の上面に形成されている制御パネル３６とを備える。握り３２は、所謂ティラーハンドルタイプのものである。
【００２７】
乗員Ｄは、アクセルレバー３３を操作することにより電動モータ２４の出力を制御することができ、これにより車両１の電動モータ２４の出力を制御することができる。また、乗員Ｄは、ブレーキレバー３４を操作することにより、車両１を制動させることができる。
【００２８】
制御パネル３６には、車両１の最高速度を任意の速度に調整することができる最高速度調整スイッチ３７と、車両１の進行方向を前進と後進との間で切り換えることができる進行方向切換スイッチ３８と、図７で後述する走行支援処理を実行するか否かを選択することができる走行支援制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３９とを備える。これらのスイッチ３７〜３９としては、例えばダイヤルスイッチが用いられており、乗員Ｄが容易且つ的確にスイッチ操作することができるようになっている。また、最高速度調整スイッチ３７により、例えば時速７ｋｍ以下の範囲で最高速度を設定することができる。
【００２９】
また、ハンドル８は、基部３１の後面にフロントターンシグナルランプ２２及びリアターンシグナルランプ２７を左右夫々作動させるためのターンシグナルランプスイッチ４０と、図示しない警報機を作動させるための警報機スイッチ４１と、車両１を作動させるためのメインイスイッチ４２とを備える。
【００３０】
図６は、車両１の制御ユニット２６の概略構成を示すブロック図である。
【００３１】
制御ユニット２６は、図６に示すように、車両１の各部を制御するコントローラ５１と、乗員Ｄによるアクセルレバー３３の操作量を検出するアクセルレバー操作量検出センサ５２と、車両１の車速を検出する車速センサ５３と、車両１の前方の障害物を検知すると共に車両１から障害物までの距離を測定するための前方用距離測定センサ２０と、車両１の後方の障害物を検知すると共に車両１から障害物までの距離を測定するための後方用距離測定センサ２８と、図５の走行支援制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３９とを備える。
【００３２】
また、制御ユニット２６は、図５の最高速度設定スイッチ３７、及び進行方向切換スイッチ３８を備える。前方用距離測定センサ２０、後方用距離測定センサ２８、最高速度設定スイッチ３７、進行方向切換スイッチ３８、走行支援制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３９、メインスイッチ４２、アクセルレバー操作量検出センサ５２、及び車速センサ５３はメインコントローラ５１に接続されている。また、メインコントローラ５１は電動モータ２４に接続されている。
【００３３】
前方用距離測定センサ２０としての、前方用距離測定センサ２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、各々、超音波送信部と超音波受信部とから構成されており、図８で後述するように、超音波送信部から超音波を送信した時から、この送信した超音波が障害物によって反射された後に超音波受信部に受信される時までの経過時間に基づいて車両１から前方の障害物までの距離を算出することができる。後方用距離測定センサ２８も、前方用距離測定センサ２０と同様の構成であり、上記前方用距離測定センサ２０と同様に車両１から後方の障害物までの距離を算出することができる。
【００３４】
次いで、車両１が備える走行支援装置が実行する走行支援処理について説明する。以下の走行支援処理は、進行方向切換スイッチ３８が前進側に設定されている場合について説明する。
【００３５】
本実施の形態においては、図６の制御ユニット２６が走行支援装置を構成する。
【００３６】
図７は、走行支援装置が実行する走行支援処理のフローチャートである。
【００３７】
本処理は、走行支援制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３９がＯＮ状態である場合にコントローラ５１によって実行される。走行支援制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３９がＯＦＦ状態である場合には、コントローラ５１は、アクセルレバー操作量検出センサ５２によって検出される乗員Ｄのアクセルレバー３３の操作量に基づいて電動モータ２４の出力を制御し、最高速度設定スイッチ３７により設定された最高速度の範囲内で車両１の車速を制御する。また、本処理は一定間隔毎、例えば１００ｍｓ毎に実行される。
【００３８】
また、走行支援制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３９がＯＦＦ状態である場合には、コントローラ５１が、例えば、車両１が障害物（対象物）に対して目標停止距離の間隔で停止することができるように目標停止距離に近づくに連れて電動モータ２４の出力が小さくなるように予め設定されている前方用距離測定センサ２０の測定距離と電動モータ２４の出力値との関係を表わす式やマップから、測定距離に基づいて電動モータ２４の出力値を設定し、この設定した出力値で電動モータ２４を制御するようにしてもよい。
【００３９】
走行支援制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ３９がＯＮ状態である場合には、まず、前方用距離測定センサ２０、後方用距離測定センサ２８、最高速度設定スイッチ３７、進行方向切換スイッチ３８、アクセルレバー操作量検出センサ５２、及び車速センサ５３から、各情報を取得する（ステップＳ１）。次いで、ステップＳ１において取得した車速センサ５３からの情報に基づいて車両１の車速（自車速度）Ｖｎを算出する（ステップＳ２）。
【００４０】
次いで、対象物までの距離（対象物距離）Ｌｎと、対象物の車両１に対する相対速度Ｖｒｎを算出する（ステップＳ３）。ステップＳ３における対象物距離Ｌｎ及び相対速度Ｖｒｎの算出は以降のように行う。まず進行方向切換スイッチ３８からの情報に基づいて車両１の進行方向を判別する。上述のように本説明においては、進行方向切換スイッチ３８は前進側に設定されているので、前方用距離測定センサ２０からの情報に基づいて対象物距離Ｌｎ及び相対速度Ｖｒｎを算出する。尚、進行方向切換スイッチ３８が後進側に設定されている場合は、後方用距離測定センサ２８からの情報に基づいて対象物距離Ｌｎ及び相対速度Ｖｒｎを算出する。
【００４１】
具体的には、まず図８に示すように、前方用距離測定センサ２０の超音波送信部から超音波を送信した時間（送信時間）Ｔｎ１と、この送信した超音波が対象物によって反射された後に超音波受信部に受信される時間（受信時間）Ｔｎ２とを前方用距離測定センサ２０によって検知し、この検知された送信時間Ｔｎ１及び受信時間Ｔ２から超音波の送信から受信までの工程時間Ｔを算出する（Ｔｎ＝Ｔｎ２−Ｔｎ１）。次いで、この算出した工程時間Ｔに超音波の伝播速度（音速Ｖａ）を乗算して、超音波の工程距離Ｌｎａを算出し（Ｌｎａ＝Ｖｎａ×Ｔｎ）、この算出した工程距離Ｌｎａに１／２を乗算することにより対象物距離Ｌｎを算出する（Ｌｎ＝Ｌｎａ×１／２）。
【００４２】
次いで、今回の本処理のステップＳ１において算出された対象物距離Ｌｎと前回の本処理のステップＳ１において算出された対象物距離Ｌｎ−１との差から、前回の本処理から今回の本処理までの間の対象物距離の変位である対象物変位ΔＬｎ（ΔＬｎ＝Ｌｎ−Ｌｎ−１）を算出する。そして、この対象物変位ΔＬｎを前回の処理から今回の処理までの時間Δｔで除算することにより相対速度Ｖｒｎを算出する（Ｖｒｎ＝ΔＬｎ／Δｔ）。時間Δｔは、本処理が実行される間隔である１００ｍｓである。
【００４３】
上述のように、ステップＳ３において対象物距離Ｌｎ及び相対速度Ｖｒｎを算出すると、次いで、対象物の絶対速度である対象物速度Ｖｏｎを算出する（ステップＳ４）。対象物速度Ｖｏｎは、自車速度Ｖｎに相対速度Ｖｒｎを加算することにより算出する（Ｖｏｎ＝Ｖｎ＋Ｖｒｎ）。
【００４４】
次いで、ステップＳ４において算出した対象物速度Ｖｏｎに基づいて、通常停止モード、追従モード、及び対向モードの３種類の動作モードで電動モータ２４の出力、即ち車両１の速度を制御する。
【００４５】
まずステップＳ４において算出した対象物速度Ｖｏｎが、−１．０ｋｍ／ｈ＜Ｖｏｎ＜１．０ｋｍ／ｈの条件（以下「通常停止モード条件」と称する）を満たすか否かを判別する（ステップＳ５）。対象物速度Ｖｏｎが通常停止モード条件を満たす場合は、対象物速度Ｖｏｎが低いので対象物が停止又は略停止しているもの、例えば壁やエレベータと想定して、通常停止モードで電動モータ２４を制御する（ステップＳ６）。
【００４６】
通常停止モードは、対象物距離Ｌｎに応じて電動モータ２４を制御して車両１の速度を制御し、予め設定されている目標停止距離以下となった場合に電動モータ２４の駆動を停止して車両１を停止させる動作モードである。目標停止距離は任意に設定することができ、例えば２０ｃｍに設定されており、車両１を対象物の近傍に停止させることができる。
【００４７】
一方、ステップＳ５において通常停止モード条件を満たさない場合は、対象物速度Ｖｏｎが、１．０ｋｍ／ｈ≦Ｖｏｎの条件（以下「追従モード条件」と称する）を満たすか否かを判別する（ステップＳ７）。対象物速度Ｖｏｎが追従モード条件を満たす場合は、対象物が車両１から遠ざかっていくもの、例えば車両１と同じ進行方向に歩行している歩行者や走行している車両と想定して、追従モードで電動モータ２４を制御する（ステップＳ８）。
【００４８】
追従モードは、対象物に対して一定の距離、例えば２ｍの追従間隔を保ちながら対象物を追従するように電動モータ２４を制御して車両１の速度を制御する動作モードである。追従間隔は、自車速度Ｖｎ又は対象物速度Ｖｏｎに応じて、又は乗員によって任意に設定することができる。また、追従モードにおける車両１の速度は、乗員のアクセルレバー操作量や最高速度設定スイッチにより設定される速度に応じて設定される。
【００４９】
一方、ステップＳ７において追従モード条件を満たさない場合は、対象物速度Ｖｏｎが、Ｖｏｎ≦−１．０ｋｍ／ｈの条件（以下「対向モード条件」と称する）を満たすので、対象物が車両１から接近しているもの、例えば車両１と逆進行方向に歩行している歩行者や走行している車両と想定して、対向モードで電動モータ２４を制御し（ステップＳ９）、本処理を終了する。
【００５０】
対向モードは、接近してくる対象物との衝突を回避すべく電動モータ２４の駆動を即座に停止して車両１を即座に停止する動作モードである。
【００５１】
上述のように、本走行支援処理によれば、対象物速度Ｖｏｎが−１．０ｋｍ／ｈ＜Ｖｏｎ＜１．０ｋｍ／ｈ（通常停止モード条件）である場合は（ステップＳ５でＹＥＳ）、対象物距離Ｌｎに応じて電動モータ２４を制御して車両１の速度を制御し、予め設定されている目標停止距離以下となった場合に電動モータ２４の駆動を停止して車両１を停止する通常停止モードで車両１を制御し（ステップＳ６）、対象物速度Ｖｏｎが１．０ｋｍ／ｈ≦Ｖｏｎ（追従モード条件）である場合は（ステップＳ７でＹＥＳ）、対象物に対して一定距離の追従間隔を保ちながら対象物を追従するように電動モータ２４を制御して車両１の速度を制御する追従モードで車両１を制御し（ステップＳ８）、対象物速度ＶｏｎがＶｏｎ≦−１．０ｋｍ／ｈ（対向モード条件）である場合は、接近してくる対象物との衝突を回避すべく電動モータ２４の駆動を即座に停止して車両１を即座に停止する対向モードで車両１を制御するので（ステップＳ９）、対象物速度Ｖｏｎに応じたきめ細かな車両１の走行支援制御を行うことができる。従って、車両１の衝突回避性能を向上させることができる。
【００５２】
本処理において、通常停止モード条件、追従モード条件、及び対向モード条件は上述の条件に限るものではなく、他の条件を設定してもよい。また、ステップＳ２における自車速度Ｖｎの算出は上述の方法に限るものではなく、例えば、所定回数前から算出された自車速度を平均化して算出する方法であってもよい。
【００５３】
また、本処理ステップＳ９における対向モードは、車両１を即座に停止させるものとしたが、対向モードはこれに限るものではなく、例えば、相対速度Ｖｒｎに応じて停止距離を設定し、車両１と対象物との間隔がこの設定された停止距離以下となった場合に車両１を即座に停止させるようにしてもよい、この場合、車両１は対象物から相対速度Ｖｒｎに応じて設定された停止距離離れた位置に停止させられる。この停止距離としては、例えば、追従モードにおける追従間隔や目標停止距離等がある。
【００５４】
また、上述の説明においては、進行方向切換スイッチ３８が前進側に設定されている場合、即ち車両１が前進する場合に実行される走行支援処理について説明したが、進行方向切換スイッチ３８が後進側に設定されている場合、即ち車両１が後進する場合も、ステップＳ１〜Ｓ９と同様に処理が実行される。
【００５５】
上述のように、本実施の形態によれば、対象物速度等の対象物の状態に応じたきめ細かな車両１の走行支援制御を行うことができる。これにより、車両の前方及び後方における障害物に対する衝突回避性能を向上させることができる。
【００５６】
尚、本発明に係る走行支援装置を備える小型電動車両は、上述の本実施の形態に係る車両１に限るものではなく、例えば他の構成であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施の形態に係る走行支援制御方法を実行する走行支援装置を備える小型電動車両の右側面図である。
【図２】図１の小型電動車両の平面図である。
【図３】図１の小型電動車両の正面図である。
【図４】図１の小型電動車両の後面図である。
【図５】図１の小型電動車両のハンドルの斜視図である。
【図６】図１の小型電動車両の制御ユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図７】図１の小型電動車両が備える走行支援装置が実行する走行支援処理のフローチャートである。
【図８】図７の走行支援処理において実行される障害物距離の測定処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５８】
１  小型電動車両
２０  前方用距離測定センサ
２０ａ，２８ａ  ロングレンジセンサ
２０ｂ，２０ｃ，２８ｂ，２８ｃ  ショートレンジセンサ  
２３  パワーユニット
２４  電動モータ
２６  制御ユニット
２８  後方用距離測定センサ
３３  アクセルレバー
３６  制御パネル
３７  最高速度設定スイッチ
３８  進行方向切換スイッチ
３９  走行支援制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
５１  コントローラ
５２  アクセルレバー操作量検出センサ
５３  車速センサ
【図１】
2006110207.tif 000003
【図２】
2006110207.tif 000004
【図３】
2006110207.tif 000005
【図４】
2006110207.tif 000006
【図５】
2006110207.tif 000007
【図６】
2006110207.tif 000008
【図７】
2006110207.tif 000009
【図８】
2006110207.tif 000010