(57)【要約】【課題】魚群の存在を検知し、今現在の魚群の位置に関する情報を取得することが可能な海中センサ集合システム、海中センサ集合システムから魚群に関する情報を取得する基地局、および当該基地局から取得した魚群に関する情報に基づいて漁船を誘導する最適航法装置を提供する。【解決手段】海中センサ装置３は超音波レーダを備え、ある頻度で超音波パルスを送信する第１の動作状態と、当該頻度よりも高い頻度で超音波パルスを送信する第２の動作状態のいずれかで動作する。海中センサ装置３は第１の動作状態で魚群を検知して報知信号を基地局４に送信する。基地局４は、報知信号に基づいて第２の動作状態とすべき海中センサ装置３を指定し、動作指令信号を海中センサ集合システム２に送信する。動作指令信号を受信し、自らが指定されたと認識した海中センサ装置３は、第２の動作状態での動作を開始する。【選択図】図１
2006084291.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
魚群を検知する海中センサ装置を海上または海中に複数設けて構成される海中センサ集合システムであって、
海中センサ装置は、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する超音波レーダを含み、
海中センサ装置は、予め定められた頻度で、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する第１の魚群検知動作と、
第１の魚群検知動作よりも高い頻度で、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する第２の魚群検知動作と、
のいずれかの動作が可能であり、
海中センサ装置は、魚群の位置を示す魚群位置データを当該魚群位置データを処理する基地局へ送信する魚群位置データ送信手段と、
魚群の存在を検知した旨を、海中センサ装置を識別するためのＩＤ情報および魚群位置データとともに報知する報知信号を基地局へ送信する報知信号送信手段と、
第１の魚群検知動作と第２の魚群検知動作のいずれの動作を行うかを決定する動作指令信号を基地局から受信する動作指令信号受信手段と、
をさらに含み、
海中センサ装置は、魚群の存在の検知とともに報知信号を基地局へ送信し、
動作指令信号に従って魚群検知動作を行うことを特徴とする海中センサ集合システム。
【請求項２】
魚群を検知する海中センサ装置を海上または海中に複数設けて構成される海中センサ集合システムであって、
海中センサ装置は、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する超音波レーダを含み、
海中センサ装置は、予め定められた頻度で、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する第１の魚群検知動作と、
第１の魚群検知動作よりも高い頻度で、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する第２の魚群検知動作と、
のいずれかの動作が可能であり、
海中センサ装置は、魚群の位置を示す魚群位置データを当該魚群位置データを処理する基地局へ送信する魚群位置データ送信手段と、
魚群の存在を検知した旨を、海中センサ装置を識別するためのＩＤ情報および魚群位置データとともに報知する報知信号を、海中センサ集合システムを構成する他の海中センサ装置へ送信する報知信号送信手段と、
海中センサ集合システムを構成する他の海中センサ装置から送信された報知信号を受信する報知信号受信手段と、
海中センサ集合システムを構成する他の海中センサ装置から送信された報知信号に基づいて、第１の魚群検知動作と第２の魚群検知動作のいずれの動作を行うかを決定する動作判定手段と、
をさらに含み、
海中センサ装置は、魚群の存在の検知とともに報知信号を海中センサ集合システムを構成する他の海中センサへ送信し、
動作判定手段の判定結果に基づいて検知測定動作を行うことを特徴とする海中センサ集合システム。
【請求項３】
請求項１に記載の海中センサ集合システムとの間で信号を送受信する基地局であって、
海中センサ装置から報知信号を受信する報知信号受信手段と、
報知信号に基づいて第２の魚群検知動作を促すべき海中センサ装置を指定する海中センサ装置指定手段と、
海中センサ装置指定手段の指定に基づいて、動作指令信号を送信する動作指令信号送信手段と、
海中センサ装置から魚群位置データを受信する魚群位置データ受信手段と、
を含むことを特徴とする基地局。
【請求項４】
魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する魚群検知動作を行う超音波レーダと、
魚群検知動作を行うか否かを決定する動作指令信号を基地局から受信する動作指令信号受信手段と、
魚群の位置を示す魚群位置データを当該魚群位置データを処理する基地局へ送信する魚群位置データ送信手段と、
を含む、動作指令信号に従って魚群検知動作を行う海中センサ装置、
を海上または海中に複数設けて構成される海中センサ集合システムとの間で信号を送受信する基地局であって、
魚群検知動作を促すべき海中センサ装置を指定する海中センサ装置指定手段と、
海中センサ装置指定手段の指定に基づいて動作指令信号を送信する動作指令信号送信手段と、
海中センサ装置から魚群位置データを受信する魚群位置データ受信手段と、
を含むことを特徴とする基地局。
【請求項５】
魚群を検知する海中センサ装置を海上または海中に複数設けて構成される海中センサ集合システムであって、
海中センサ装置は、魚群の位置および形状を測定する超音波レーダと、
海洋の状況を表す海洋状況パラメータを測定する海洋状況センサと、
超音波レーダおよび海洋状況センサの測定データを当該測定データを処理する基地局へ送信する測定データ送信手段と、
を含むことを特徴とする海中センサ集合システム。
【請求項６】
請求項５に記載の海中センサ集合システムから信号を受信する基地局であって、
前記測定データを受信する測定データ受信手段と、
前記測定データから魚群位置データおよび魚群形状データを取得する魚群データ取得手段と、
前記測定データから海洋状況パラメータを取得する海洋状況パラメータ取得手段と、
魚群形状データに基づいて魚群の行動パターンデータを取得する行動パターンデータ取得手段と、
魚群位置データと海洋状況パラメータと行動パターンデータとに基づいて魚群の推定進路データを導出する進路推定手段と
漁船から当該漁船の位置を表す漁船位置データを受信する漁船位置データ受信手段と、
推定進路データと漁船位置データとから魚群を捕獲する漁船の最適航路データを算出する最適航路データ算出手段と、
最適航路データを送信する最適航路データ送信手段と、
を含むことを特徴とする基地局。
【請求項７】
漁船に搭載され、請求項６に記載の基地局との間で信号を送受信する最適航法装置であって、
ＧＰＳ測位手段と、
ＧＰＳ測位手段によって取得した漁船位置データを基地局へ送信する漁船位置データ送信手段と、
基地局から最適航路データを受信する最適航路データ受信手段と、
最適航路データに基づいて最適航路を表示する最適航路表示手段と、
を備えることを特徴とする最適航法装置。
【請求項８】
請求項７に記載の最適航法装置であって、
漁船の航行方向および航行速度を制御する航行制御手段を含み、
航行制御手段は、漁船位置データと最適航路データとに基づいて漁船の航行方向および航行速度を制御することを特徴とする最適航法装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海上または海中に設けられる魚群検知のための装置、当該装置と通信を行い魚群に関する情報を取得する基地局、その基地局との通信によって漁船を誘導する最適航法装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
漁師は、気象情報あるいは勘と経験により魚の捕獲可能性を推定して漁を行う。しかしながら、このような捕獲可能性の推定は必ずしも確実なものではなく、水揚げが全く得られないこともしばしばである。そこで、海中に魚群の探知を行う定点観測装置を設け、魚群をなす魚の種類や魚群の行動パターンに関するデータを予め取得しておき、当該データに基づいて漁を行う漁法がある。
【０００３】
この定点観測装置は、魚群の分布を検知するための超音波レーダ、魚群の様子を画像データとして取得する撮像装置、水流や塩分、水温など海洋の状況を測定するセンサ装置、およびこれらの装置が取得したデータを記憶する記憶装置などを搭載し、これらの装置を予め定められた期間内で定期的に動作させ、必要なデータを取得して記憶装置に記憶する。
【０００４】
漁師は、データを取得する期間が経過した後に定点観測装置を海中から引き揚げ、記憶装置に記憶されたデータを分析することで漁を行う上での効率を高めることができる。特開２００２−７１８０６号公報には、このような定点観測装置が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−７１８０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特開２００２−７１８０６号公報に開示されている定点観測装置は、海洋の広い範囲におけるデータを取得することができない。魚群は遠方から到来し、広い範囲に亘って移動するので、単一の定点観測装置のみでは魚群の行動パターンに関する十分なデータを取得できない。また、予め定められた期間内におけるデータを取得するのみであるため、今現在の情報はあくまでも推定情報としてしか得られず、定点観測装置によって得られたデータに基づいて出航したとしても、必ずしも魚を捕獲できるとは限らない。
【０００７】
本発明は、このような課題に対してなされたものであり、広範囲に亘って魚群の存在を検知し、今現在の魚群の位置に関する情報を取得することが可能な、海中センサ集合システム、海中センサ集合システムから魚群に関する情報を取得する基地局、および当該基地局から取得した魚群に関する情報に基づいて漁船を誘導する最適航法装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、魚群を検知する海中センサ装置を海上または海中に複数設けて構成される海中センサ集合システムであって、海中センサ装置は、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する超音波レーダを含み、海中センサ装置は、予め定められた頻度で、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する第１の魚群検知動作と、第１の魚群検知動作よりも高い頻度で、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する第２の魚群検知動作と、のいずれかの動作が可能であり、海中センサ装置は、魚群の位置を示す魚群位置データを当該魚群位置データを処理する基地局へ送信する魚群位置データ送信手段と、魚群の存在を検知した旨を、海中センサ装置を識別するためのＩＤ情報および魚群位置データとともに報知する報知信号を基地局へ送信する報知信号送信手段と、第１の魚群検知動作と第２の魚群検知動作のいずれの動作を行うかを決定する動作指令信号を基地局から受信する動作指令信号受信手段と、をさらに含み、海中センサ装置は、魚群の存在の検知とともに報知信号を基地局へ送信し、動作指令信号に従って魚群検知動作を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、魚群を検知する海中センサ装置を海上または海中に複数設けて構成される海中センサ集合システムであって、海中センサ装置は、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する超音波レーダを含み、海中センサ装置は、予め定められた頻度で、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する第１の魚群検知動作と、第１の魚群検知動作よりも高い頻度で、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する第２の魚群検知動作と、のいずれかの動作が可能であり、海中センサ装置は、魚群の位置を示す魚群位置データを当該魚群位置データを処理する基地局へ送信する魚群位置データ送信手段と、魚群の存在を検知した旨を、海中センサ装置を識別するためのＩＤ情報および魚群位置データとともに報知する報知信号を、海中センサ集合システムを構成する他の海中センサ装置へ送信する報知信号送信手段と、海中センサ集合システムを構成する他の海中センサ装置から送信された報知信号を受信する報知信号受信手段と、海中センサ集合システムを構成する他の海中センサ装置から送信された報知信号に基づいて、第１の魚群検知動作と第２の魚群検知動作のいずれの動作を行うかを決定する動作判定手段と、をさらに含み、海中センサ装置は、魚群の存在の検知とともに報知信号を海中センサ集合システムを構成する他の海中センサへ送信し、動作判定手段の判定結果に基づいて検知測定動作を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る、海中センサ集合システムとの間で信号を送受信する基地局においては、海中センサ装置から報知信号を受信する報知信号受信手段と、報知信号に基づいて第２の魚群検知動作を促すべき海中センサ装置を指定する海中センサ装置指定手段と、海中センサ装置指定手段の指定に基づいて、動作指令信号を送信する動作指令信号送信手段と、海中センサ装置から魚群位置データを受信する魚群位置データ受信手段と、を含む構成とすることが好適である。
【００１１】
また、本発明は、魚群の存在を検知して魚群の位置を測定する魚群検知動作を行う超音波レーダと、魚群検知動作を行うか否かを決定する動作指令信号を基地局から受信する動作指令信号受信手段と、魚群の位置を示す魚群位置データを当該魚群位置データを処理する基地局へ送信する魚群位置データ送信手段と、を含む、動作指令信号に従って魚群検知動作を行う海中センサ装置、を海上または海中に複数設けて構成される海中センサ集合システムとの間で信号を送受信する基地局であって、魚群検知動作を促すべき海中センサ装置を指定する海中センサ装置指定手段と、海中センサ装置指定手段の指定に基づいて動作指令信号を送信する動作指令信号送信手段と、海中センサ装置から魚群位置データを受信する魚群位置データ受信手段と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、魚群を検知する海中センサ装置を海上または海中に複数設けて構成される海中センサ集合システムであって、海中センサ装置は、魚群の位置および形状を測定する超音波レーダと、海洋の状況を表す海洋状況パラメータを測定する海洋状況センサと、超音波レーダおよび海洋状況センサの測定データを当該測定データを処理する基地局へ送信する測定データ送信手段と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る、海中センサ集合システムから信号を受信する基地局においては、前記測定データを受信する測定データ受信手段と、前記測定データから魚群位置データおよび魚群形状データを取得する魚群データ取得手段と、前記測定データから海洋状況パラメータを取得する海洋状況パラメータ取得手段と、魚群形状データに基づいて魚群の行動パターンデータを取得する行動パターンデータ取得手段と、魚群位置データと海洋状況パラメータと行動パターンデータとに基づいて魚群の推定進路データを導出する進路推定手段と、漁船から当該漁船の位置を表す漁船位置データを受信する漁船位置データ受信手段と、推定進路データと漁船位置データとから魚群を捕獲する漁船の最適航路データを算出する最適航路データ算出手段と、最適航路データを送信する最適航路データ送信手段と、を含む構成とすることが好適である。
【００１４】
また、本発明に係る、漁船に搭載され、基地局との間で信号を送受信する最適航法装置においては、ＧＰＳ測位手段と、ＧＰＳ測位手段によって取得した漁船位置データを基地局へ送信する漁船位置データ送信手段と、基地局から最適航路データを受信する最適航路データ受信手段と、最適航路データに基づいて最適航路を表示する最適航路表示手段と、を備える構成とすることが好適である。
【００１５】
また、本発明に係る最適航法装置においては、漁船の航行方向および航行速度を制御する航行制御手段を含み、航行制御手段は、漁船位置データと最適航路データとに基づいて漁船の航行方向および航行速度を制御する構成とすることが好適である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、海中センサ集合システムが広範囲に亘って魚群の存在を検知し、今現在の魚群の位置に関する情報を取得するため、効率良く漁を行うための情報を漁師に提供することができる。また、海中センサ装置が魚群を検知する頻度は、基地局または他の海中センサ装置によって制御されるため、海中センサ装置における消費電力を節約することができる。また、複数の海中センサ装置間の魚群検知動作の統制が図られるため、基地局が海中センサ集合システムから取得する情報に冗長度が少なく、処理時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は本発明に係る海中センサ集合システム２、基地局４、最適航法装置６、および魚群モニタ５を備えるＩＴ漁法システム１の構成を示す。海中センサ集合システム２は、数１００ｍから数ｋｍの間隔を隔てて海上または海中に設けられた複数の海中センサ装置３から構成される。海中センサ装置３の詳細な構成については後述するが、海上に浮上するブイに、魚群を検知する超音波レーダ、基地局４とデータ通信を行うための無線機、これらを制御する制御部、バッテリなどを搭載する。また、海中センサ装置３に搭載されている機器類はバッテリで動作する。バッテリは太陽光発電式のものを利用してもよいし、非自己発電式ものを定期的に交換するものとしてもよい。また、海中センサ装置３を構成する機器類を防水筐体に収納して海底に沈め、無線機のアンテナを海上に設ける構成とすることも可能である。
【００１８】
このＩＴ漁法システム１では、主に魚群検知と漁船の最適航路推定を行う。魚群検知では、魚群を検知して陸上の漁師に魚群が到来した旨および魚群の海洋における位置を知らせる。また、漁船の最適航路推定では、基地局４において海中センサ集合システム２によって取得された魚群に関するデータに基づいて魚群の進路を予測する。また、漁船からはＧＰＳによって取得された漁船の位置データが送信され、基地局４においては予測された魚群の進路および漁船の位置データに基づいて漁船の最適航路が推定される。このように推定された最適航路に関するデータは漁船に搭載された最適航法装置６に送信され、漁師は、当該装置が呈する航路に基づいて航行することで魚群を捕獲することができる。以下では、ＩＴ漁法システム１において行われる魚群検知と最適航路推定について具体的に説明する。
【００１９】
１．魚群検知
魚群検知には、（１）海中センサ装置の報知信号送信による魚群検知（第１の魚群検知方式）、（２）海中センサ装置間の報知信号送受信による魚群検知（第２の魚群検知方式）、および（３）基地局の制御による魚群検知（第３の魚群検知方式）、の３つの実施形態がある。
【００２０】
（１）第１の魚群検知方式
第１の魚群検知方式について図１を参照して説明する。海中センサ装置３は、魚群の存在を検知し魚群の位置を測定する超音波レーダを備える。魚群が到来して超音波レーダの検知可能範囲に進入するまでの間、超音波レーダは予め定められた時間間隔で超音波パルスを送信している。この時間間隔は、魚群が到来したことを検知するのに十分な時間間隔であればよく、電力消費を低減するという観点からはできるだけ長時間に設定することが好ましい。このように、海中センサ装置３が魚群が到来したことを検知するのに十分な時間間隔で超音波パルスを送信している状態を、第１の動作状態とする。一方、後述するように、魚群が到来した後、魚群の移動を正確に把握するためには、第１の動作状態における時間間隔より短い時間間隔で超音波パルスを送信する動作が必要になる。この動作状態を第２の動作状態とする。
【００２１】
海中センサ装置３が第１の動作状態にあるときに魚群が検知可能範囲に存在しない場合は、超音波レーダにおいては反射波が受信されないか、受信されたとしてもそのエネルギーが微弱であるため、海中センサ装置３は魚群が検知可能範囲に存在しないと認識する。
【００２２】
海中センサ装置３が第１の動作状態にあるときに魚群が検知可能範囲に進入すると、魚群において反射して生じた反射波は超音波レーダで受信され、海中センサ装置３は魚群が検知可能範囲に進入したと認識する。海中センサ装置３は、魚群を検知した旨の情報および魚群の位置に関する情報を伝えるための報知信号を基地局４に送信する。なお、報知信号にはこれらの情報の他、魚群の大きさ、魚群の形状など、超音波レーダで取得可能な様々な情報を伝えるものとすることが好適である。
【００２３】
報知信号を受信した基地局４は、当該信号に基づいて第２の動作状態とすべき海中センサ装置３を指定し、第２の動作状態で動作すべき旨を指令する動作指令信号を海中センサ集合システム２に送信する。動作指令信号を受信し、自らが第２の動作状態で動作すべきであると認識した海中センサ装置３は、第２の動作状態での動作を開始し、魚群を検知してその位置を測定するとともに引き続き報知信号を基地局４に送信する。
【００２４】
また、報知信号を受信した基地局４は、陸上の漁師が所有する魚群モニタ５に魚群の位置に関する情報などの魚群に関する情報を送信し、魚群モニタ５は魚群位置データに基づいて表示画面上に魚群が到来した旨、その魚群の海洋における位置などを表示する。
【００２５】
魚群検知では、現在第２の動作状態にある海中センサ装置３が測定した魚群の位置に基づいて、次に第２の動作状態とすべき海中センサ装置３が適応的に指定されるため、魚群の動作を追跡しつつ魚群の位置の検知を行うことができる。
【００２６】
次に、第１の魚群検知方式を実現するための具体的な構成について説明する。図２に第１の魚群検知方式を実現する海中センサ装置１１の構成を示す。また、図３に第１の魚群検知方式を実現する基地局１２の構成を示す。超音波レーダ２０は、超音波送受信部２２、および超音波送受信部２２を制御して魚群の位置などを測定する超音波レーダ制御部２４を備える。超音波送受信部２２は、超音波レーダ制御部２４の制御に基づいて超音波パルスを送信し、物標である魚群において反射した超音波パルスを受信する。超音波レーダ制御部２４は、超音波パルスを送信してから物標において反射した超音波パルスを受信するまでの時間を測定し、その時間と超音波の伝搬速度とに基づいて魚群までの距離を算出する。また、超音波パルスの送受信方向により、魚群の存在する方位をも測定することができ、海中センサ装置１１に対する魚群の相対的な位置を測定することができる。また、超音波レーダ制御部２４は、第１の動作状態と第２の動作状態とで異なる時間間隔で超音波パルスを送信するよう超音波送受信部２２を制御する。なお、第１の動作状態と第２の動作状態は、後述する動作指令信号取得部３４の制御によって選択される。
【００２７】
超音波レーダ２０が魚群を検知して魚群の位置を測定すると、超音波レーダ制御部２４は、報知信号生成部３０に、魚群の海中センサ装置１１に対する相対位置を表す魚群相対位置データを入力する。報知信号生成部３０は、魚群相対位置データとＩＤ番号生成部３２が出力する海中センサ装置１１のＩＤ番号のデータを統合して報知信号を生成する。報知信号生成部３０で生成された報知信号は、海中センサ装置無線部４０が備える送信機４４を介して基地局１２に送信される。
【００２８】
報知信号は、基地局１２の基地局−海中センサ装置間無線部５０が備える受信機５４で受信され、データ取得制御部６０に入力される。報知信号には魚群相対位置データとＩＤ番号のデータが含まれているため、データ取得制御部６０にＩＤ番号とそのＩＤ番号を有する海中センサが設置されている位置との関係を記憶させておけば、データ取得制御部６０においては魚群の絶対的な位置を求めることができる。
【００２９】
魚群が存在する位置は時々刻々と変化しているため、その位置を把握するためには第２の動作状態で動作すべき海中センサ装置１１を、魚群の動きに応じて順次交換していかねばならない。データ取得制御部６０は魚群の絶対的な位置と、予め記憶されている海中センサ装置１１が設置されている位置座標とに基づいて、第２の動作状態で動作すべき海中センサ装置１１を指定し、指定した海中センサ装置１１のＩＤ番号のデータを動作指令信号生成部６２に入力する。
【００３０】
動作指令信号生成部６２は、入力されたＩＤ番号のデータに基づいて、当該ＩＤ番号を有する海中センサ装置１１が第２の動作状態で動作すべき旨を指令する動作指令信号を生成する。動作指令信号生成部６２が生成した動作指令信号は、基地局−海中センサ装置間無線部５０が備える送信機５２から送信される。
【００３１】
基地局１２から送信された動作指令信号は、海中センサ装置１１の海中センサ装置無線部４０における受信機４２で受信され、動作指令信号取得部３４に入力される。動作指令信号取得部３４は、動作指令信号から抽出されたＩＤ番号と自らのＩＤ番号を比較照合し、ＩＤ番号が一致した場合には海中センサ装置１１が第２の動作状態で動作するよう、超音波レーダ制御部２４を制御する。
【００３２】
このように、第２の動作状態で動作すべき海中センサ装置１１を魚群の動きに応じて順次交換していく動作の傍ら、基地局１２は報知信号を受信し、データ取得制御部６０において求められた魚群の絶対的な位置に関するデータである魚群絶対位置データを、基地局−モニタ間無線部６４が備える送信機６６を介して魚群モニタ５に送信する。魚群モニタ５は魚群絶対位置データに基づいて表示画面上に魚群が到来した旨、およびその魚群の海洋における位置を表示する。
【００３３】
ここで説明した、第１の魚群検知方式を実現するための具体的な構成においては、報知信号には、海中センサ装置１１のＩＤ番号、魚群を検知した旨の情報、および魚群の位置に関する情報が含まれるものとした。しかしながら、報知信号には、魚群の大きさや魚群の形状など、超音波レーダで取得可能な様々な情報を更に含ませることができる。例えば、報知信号に魚群の大きさに関する情報を含ませている場合には、データ取得制御部６０は魚群の大きさに関する情報データを抽出し、基地局−モニタ間無線部６４が備える送信機６６を介して魚群モニタ５に送信する。魚群モニタ５は表示画面上に魚群が到来した旨、その魚群の海洋における位置に加えてその魚群の大きさを表示することが可能となる。
【００３４】
（２）第２の魚群検知方式
第２の魚群検知方式について図１を参照して説明する。第１の魚群検知方式では、海中センサ装置３が報知信号を基地局４に送信し、報知信号を受信した基地局４が第２の動作状態で動作すべき海中センサ装置３を指定している。ここで説明する第２の魚群検知方式では、報知信号は、基地局４のみならず他の海中センサ装置３に対しても送信される。そして、報知信号を受信した当該他の海中センサ装置３は、報知信号に基づいて自らが第２の動作状態で動作すべきか否かを判断する。
【００３５】
魚群がある海中センサ装置３の検知可能範囲に進入すると、魚群において反射して生じた反射波は超音波レーダで受信され、その海中センサ装置３は魚群が検知可能範囲に進入したと認識する。海中センサ装置３は、魚群を検知した旨の情報および魚群の位置に関する情報を伝えるための報知信号を基地局４および他の海中センサ装置３に送信する。なお、報知信号にはこれらの情報の他、魚群の大きさ、魚群の形状など、超音波レーダで取得可能な様々な情報を伝えるものとすることが好適である。
【００３６】
報知信号を受信した当該他の海中センサ装置３は、報知信号に基づいて自らが第２の動作状態で動作すべきか否かを判断する。第２の動作状態で動作すべきであると判断したときは、第２の動作状態で動作を開始し、魚群を検知してその位置を測定するとともに引き続き報知信号を送信する。
【００３７】
また、報知信号を受信した基地局４は、陸上の漁師が所有する魚群モニタ５に魚群の位置に関する情報などの魚群に関する情報を送信し、魚群モニタ５は魚群位置データに基づいて表示画面上に魚群が到来した旨、その魚群の海洋における位置などを表示する。
【００３８】
次に、図４および図５を参照して第２の魚群検知方式を実現する具体的な構成について説明するが、第１の魚群検知方式を実現する構成と同一の構成部については同一の符号を付し説明を省略する。
【００３９】
図４に第２の魚群検知方式を実現する海中センサ装置１３の構成を、図５に第２の魚群検知方式を実現する基地局１４の構成を示す。海中センサ装置１３が第１の動作状態にあるときに、超音波レーダ２０が魚群を検知して魚群の位置を測定すると、海中センサ装置１３は第２の動作状態での動作を開始する。また、海中センサ装置１３における超音波レーダ制御部２４は、報知信号生成部３０に魚群相対位置データを入力する。報知信号生成部３０は、魚群相対位置データとＩＤ番号生成部３２が出力する海中センサ装置１３のＩＤ番号のデータを統合して報知信号を生成する。報知信号生成部３０で生成された報知信号は、海中センサ装置無線部４０が備える送信機４４を介して基地局１４および他の海中センサ装置１３に送信される。
【００４０】
他の海中センサ装置１３は、報知信号を送信した海中センサ装置１３と同一の構成を有しているため、その動作は図４を参照して説明することとする。報知信号は、他の海中センサ装置１３の海中センサ装置無線部４０における受信機４２で受信され、動作判定部３６に入力される。報知信号には、魚群相対位置データとＩＤ番号のデータが含まれているため、動作判定部３６にＩＤ番号とそのＩＤ番号を有する海中センサが設置されている位置との関係を記憶させておけば、動作判定部３６においては魚群の絶対的な位置を求めることができる。
【００４１】
魚群が存在する位置は時々刻々と変化しているため、その位置を把握するためには第２の動作状態で動作すべき海中センサ装置１３が、魚群の動きに応じて順次交換されなければならない。動作判定部３６は魚群の絶対的な位置と、予め記憶されている自らが設置されている位置とに基づいて、自らが第２の動作状態で動作すべきか否かを判定し、判定結果に基づいて超音波レーダ制御部２４を制御する。
【００４２】
このように、第２の動作状態で動作すべき海中センサ装置１３が魚群の動きに応じて順次交代していく動作の傍ら、基地局１４は、海中センサ装置１３が送信する報知信号を受信する。基地局１４において、基地局−海中センサ装置間無線部５０が備える受信機５４で受信された報知信号はデータ取得制御部６０に入力される。報知信号には魚群相対位置データとＩＤ番号のデータが含まれているため、データ取得制御部６０にＩＤ番号とそのＩＤ番号を有する海中センサが設置されている位置との関係を記憶させておけば、データ取得制御部６０においては魚群の絶対的な位置を求めることができる。このようにして求められた魚群絶対位置データは、基地局−モニタ間無線部６４が備える送信機６６を介して魚群モニタ５に送信される。魚群モニタ５は魚群絶対位置データに基づいて表示画面上に魚群が到来した旨、およびその魚群の海洋における位置を表示する。
【００４３】
ここで説明した、第２の魚群検知方式を実現するための具体的な構成においては、報知信号には、海中センサ装置１３のＩＤ番号、魚群を検知した旨の情報、および魚群の位置に関する情報が含まれるものとした。しかしながら、報知信号には、魚群の大きさや魚群の形状など、超音波レーダで取得可能な様々な情報を更に含ませることができる。例えば、報知信号に魚群の大きさに関する情報を含ませている場合には、データ取得制御部６０は魚群の大きさに関する情報データを抽出し、基地局−モニタ間無線部６４が備える送信機６６を介して魚群モニタ５に送信する。魚群モニタ５は表示画面上に魚群が到来した旨、その魚群の海洋における位置に加えてその魚群の大きさを表示することが可能となる。
【００４４】
（３）第３の魚群検知方式
第３の魚群検知方式について図１を参照して説明する。第３の検知方式は、魚群が海中センサ装置３の検知可能範囲に進入したことの判断を、海中センサ装置３の第１の動作状態によらず基地局４で行うものである。海中センサ装置３は基地局４に指定されるまでは魚群検知動作を停止している。基地局４に指定された海中センサ装置３の超音波レーダからは予め定められた時間間隔で超音波パルスが送信され、検知可能範囲に魚群が存在するか否かを検知し、魚群が存在する場合には魚群の海中センサ装置３に対する相対位置を測定する。この時間間隔は、上述の第２の動作状態における時間間隔と同程度に設定することが好ましい。また、海中センサ装置３は魚群の存在如何にかかわらず、基地局４に報知信号を送信する。このような、基地局４に指定された海中センサ装置３がとる動作状態を、第３の動作状態とする。第３の動作状態は、魚群の存在如何にかかわらず報知信号を送信するという点で、魚群が検知可能範囲に進入したと認識されたときに報知信号を送信する第１の動作状態および第２の動作状態と異なる。
【００４５】
次に、第３の魚群検知方式を実現する具体的な構成について説明する。第３の魚群検知方式を実現する基地局４の構成は、第１の魚群検知方式を実現する基地局１２の構成と同様であるため、図３を参照してその動作を説明することとする。また、第３の魚群検知方式を実現する海中センサ装置３の構成も、第１の魚群検知方式を実現する海中センサ装置１１の構成と同様であり、図２を参照してその動作を説明することとする。データ取得制御部６０は、海中センサ装置１１のＩＤ番号に従って、第３の動作状態で動作すべき海中センサ装置１１を指定する。ここでは、海中センサ集合システム２がｎ個の海中センサ装置１１から構成されるものとし、海中センサ装置１１に第１番から第ｎ番までのＩＤ番号を付しておき、魚群が検知可能範囲に進入するまでの間は、第１番から第ｎ番を順に指定していくこととする（第ｎ番の次は第１番が指定される。）。基地局１２は、指定した海中センサ装置１１のＩＤ番号（第ｉ番とする。）のデータを動作指令信号生成部６２に入力する。
【００４６】
動作指令信号生成部６２は、入力されたＩＤ番号のデータに基づいて、当該ＩＤ番号を有する海中センサ装置１１が第３の動作状態で動作すべき旨を指令する動作指令信号を生成する。動作指令信号生成部６２が生成した動作指令信号は、基地局−海中センサ装置間無線部５０が備える送信機５２から海中センサ装置１１へ送信される。
【００４７】
次に、第３の魚群検知方式を実現する海中センサ装置１１の動作について図２を参照して説明する。基地局１２から送信された動作指令信号は、海中センサ装置１１の海中センサ装置無線部４０における受信機４２で受信され、動作指令信号取得部３４に入力される。動作指令信号取得部３４は、動作指令信号から抽出されたＩＤ番号と自らのＩＤ番号を比較照合し、ＩＤ番号が一致した場合には、海中センサ装置１１が第３の動作状態で動作するよう、超音波レーダ制御部２４を制御する。
【００４８】
超音波レーダ２０が魚群を検知して魚群の位置を測定すると、超音波レーダ制御部２４は、報知信号生成部３０に、魚群の海中センサ装置１１に対する相対位置を表す魚群相対位置データを入力する。報知信号生成部３０は、魚群相対位置データとＩＤ番号生成部３２が出力する海中センサ装置１１のＩＤ番号のデータを統合して報知信号を生成する。超音波レーダ２０が魚群を検知しなかった場合には、超音波レーダ制御部２４は、報知信号生成部３０に、魚群相対位置データの代わりに魚群が存在しなかった旨の情報データである魚群不存在データを入力する。報知信号生成部３０は、魚群不存在データとＩＤ番号生成部３２が出力する海中センサ装置１１のＩＤ番号のデータを統合して報知信号を生成する。報知信号生成部３０で生成された報知信号は、海中センサ装置無線部４０が備える送信機４４を介して基地局１２に送信される。
【００４９】
報知信号は、基地局−海中センサ装置間無線部５０が備える受信機５４で受信され、データ取得制御部６０に入力される。報知信号には、魚群相対位置データとＩＤ番号のデータあるいは魚群不存在データとＩＤ番号のデータが含まれており、データ取得制御部６０は、報知信号が魚群相対位置データを含むものであるか、魚群不存在データを含むものであるかを判定する。ここでは、データ取得制御部６０の判定結果に従って場合分けを行い、それぞれの場合の動作について説明することとする。
【００５０】
（ｉ）データ取得制御部６０が、報知信号は魚群不存在データを含むものであると判定した場合。
データ取得制御部６０は、第３の動作状態で動作すべき海中センサ装置１１として、先に指定した海中センサ装置１１のＩＤ番号とは異なるＩＤ番号を有する海中センサ装置１１を指定する。ここでは、先の海中センサ装置１１のＩＤ番号、第ｉ番に対し、ＩＤ番号が第ｉ＋１番の海中センサ装置１１を指定する（ただし、ｉ＝ｎの場合は第１番の海中センサ装置１１を指定することとし、以下の説明における「第ｉ＋１番」は「第１番」と、「第ｉ＋２番」は「第２番」と読み替える。）。
【００５１】
基地局１２は、指定した海中センサ装置１１のＩＤ番号のデータを動作指令信号生成部６２に入力する。動作指令信号生成部６２は、入力されたＩＤ番号のデータに基づいて、当該ＩＤ番号を有する海中センサ装置１１が第３の動作状態で動作すべき旨を指令する動作指令信号を生成する。動作指令信号生成部６２が生成した動作指令信号は、基地局−海中センサ装置間無線部５０が備える送信機５２から海中センサ装置１１へ送信される。
【００５２】
動作指令信号を受信した第ｉ＋１番の海中センサ装置１１は、第ｉ番の海中センサ装置１１と同様の動作によって、基地局１２に報知信号を送信する。第ｉ＋１番の海中センサ装置１１が送信する報知信号が、魚群不存在データを含むものである場合、基地局１２におけるデータ取得制御部６０は、第ｉ＋２番のＩＤ番号を有する海中センサ装置１１を指定する。このような動作によって、海中センサ集合システム２を構成する海中センサ装置１１が魚群を検知しない限り、基地局１２におけるデータ取得制御部６０が海中センサ装置１１を指定し、海中センサ装置１１は魚群不存在データを含む報知信号を送信するという動作が繰り返される。また、基地局１２は、データ取得制御部６０において抽出された魚群不存在データを、基地局−モニタ間無線部６４が備える送信機６６を介して魚群モニタ５に送信する。魚群モニタ５は魚群不存在データに基づいて表示画面上に魚群が検知可能範囲内に存在しない旨を表示する。
【００５３】
（ｉｉ）データ取得制御部６０が、報知信号は魚群相対位置データを含むものであると判定した場合。
報知信号には、魚群相対位置データとＩＤ番号のデータが含まれているため、データ取得制御部６０にＩＤ番号とそのＩＤ番号を有する海中センサが設置されている位置との関係を記憶させておけば、データ取得制御部６０においては魚群の絶対的な位置を求めることができる。
【００５４】
魚群が存在する位置は時々刻々と変化しているため、その位置を把握するためには第３の動作状態で動作すべき海中センサ装置１１を、魚群の動きに応じて順次交換していかねばならない。このため、データ取得制御部６０が第１番から第ｎ番を順に指定していく上記（ｉ）で行われた動作は中断され、魚群の絶対的な位置と、予め記憶されている海中センサ装置１１が設置されている位置とに基づいて、第３の動作状態で動作すべき海中センサ装置１１を指定する動作が開始される。データ取得制御部６０が指定した海中センサ装置１１のＩＤ番号のデータは、動作指令信号生成部６２に入力される。
【００５５】
動作指令信号生成部６２は、入力されたＩＤ番号のデータに基づいて、当該ＩＤ番号を有する海中センサ装置１１が第３の動作状態で動作すべき旨を指令する動作指令信号を生成する。動作指令信号生成部６２が生成した動作指令信号は、基地局−海中センサ装置間無線部５０が備える送信機５２から送信される。
【００５６】
基地局１２から送信された動作指令信号は、海中センサ装置１１の海中センサ装置無線部４０における受信機４２で受信され、動作指令信号取得部３４に入力される。動作指令信号取得部３４は、動作指令信号から抽出されたＩＤ番号と自らのＩＤ番号を比較照合し、ＩＤ番号が一致した場合には、海中センサ装置１１が第３の動作状態で動作するよう、超音波レーダ制御部２４を制御する。
【００５７】
このように、第３の動作状態で動作すべき海中センサ装置１１を魚群の動きに応じて順次交換していく動作の傍ら、基地局１２は海中センサ装置１１から報知信号を受信し、データ取得制御部６０において求められた魚群絶対位置データを、基地局−モニタ間無線部６４が備える送信機６６を介して魚群モニタ５に送信する。魚群モニタ５は魚群絶対位置データに基づいて表示画面上に魚群が到来した旨、およびその魚群の海洋における位置を表示する。
【００５８】
ここで説明した、第３の魚群検知方式を実現するための具体的な構成においては、報知信号には、海中センサ装置１１のＩＤ番号、および魚群不存在データ若しくは魚群絶対位置データが含まれるものとした。しかしながら、報知信号には、魚群の大きさや魚群の形状など、超音波レーダで取得可能な様々な情報を更に含ませることができる。例えば、報知信号に魚群の大きさに関する情報を含ませている場合には、データ取得制御部６０は魚群の大きさに関する情報データを抽出し、基地局−モニタ間無線部６４が備える送信機６６を介して魚群モニタ５に送信する。魚群モニタ５は表示画面上に魚群が到来した旨、その魚群の海洋における位置に加えてその魚群の大きさを表示することが可能となる。
【００５９】
２．最適航路推定
ここでは、最適航路推定について図１を参照して説明する。上述の魚群検知は、海中センサ集合システム２が動作している現時点での魚群の海洋における位置を把握するものである。魚群の移動軌跡に対する測定分解能を高めるためには、魚群の位置の検出頻度を高めればよい。上述の魚群モニタ５を漁船に搭載し、魚群モニタ５が示す魚群の位置に漁船を移動させて効率の高い漁を行うためには、なるべく魚群の検出頻度が高く設定されることが好ましい。一方、この検出頻度は、上述の第２の動作状態または第３の動作状態において海中センサ装置３が超音波パルスを送信する頻度によって定まるため、海中センサ装置３における消費電力を低減するという観点からはなるべく低く設定されることが好ましいといえる。海中センサ装置３は、搭載されたバッテリによって動作するため、海中センサ集合システム２の維持管理上、海中センサ装置３における消費電力は必要最小限に抑えたいところである。
【００６０】
そこで、漁船の最適航路推定では、基地局４において海中センサ集合システム２によって取得されたデータに基づいて魚群の進路を予測する。また、漁船に搭載された最適航法装置６から基地局４へは、ＧＰＳによって取得された漁船の位置データが送信され、基地局４においては予測された魚群の進路および漁船の位置データに基づいて、漁船の最適航路が推定される。このように推定された最適航路に関するデータは最適航法装置６に送信され、漁師は、当該装置が呈する航路に基づいて航行することで魚群を捕獲することができる。
【００６１】
次に、図６、図７および図８を参照して最適航路推定を実現する具体的な構成について説明するが、魚群検知方式を実現する構成と同一の構成部については同一の符号を付し説明を省略する。図６に最適航路推定を実現する海中センサ装置１５の構成を示す。また、図７に最適航路推定を実現する基地局１６の構成を示す。超音波レーダ２０は、超音波送受信部２２と超音波レーダ制御部２４を備え、超音波制御部が超音波送受信部２２を制御することによって、魚群の海中センサ装置１５に対する相対位置および魚群の形状を測定する。魚群の形状は、魚群が形成する立体形状の外縁を位置座標によって表現する等、定量的に測定することが好適である。超音波レーダ制御部２４は、魚群の相対位置データとともに、魚群の形状を表す魚群形状データを魚群データ取得部７０に入力する。魚群データ取得部７０は、魚群相対位置データ、魚群形状データおよびＩＤ番号生成部３２が出力する海中センサ装置１５のＩＤ番号のデータを魚群データとして統合し、これを魚群データ信号として出力する。
【００６２】
また、海洋状況センサ７２は、水流、水温、塩分含有率などを検出するセンサを備え、測定結果を海洋状況データとして統合し、これを海洋状況信号として出力する。
【００６３】
魚群データ取得部７０が出力した魚群データ信号と海洋状況センサ７２が出力した海洋状況信号は、信号統合部７４において１つの信号に統合され、センサデータ統合信号として海中センサ装置無線部４０が備える送信機４４を介して基地局１６に送信される。センサデータ統合信号は、魚群の有無にかかわらず、複数のなるべく多くの海中センサ装置１５から送信されることが好適である。
【００６４】
基地局１６の基地局−海中センサ装置間無線部５０が備える受信機５４は、海中センサ装置１５から送信されたセンサデータ統合信号を受信し、魚群形状データ抽出部９０、海洋状況データ抽出部９２、および魚群位置データ抽出部９４に入力する。
【００６５】
魚群形状データ抽出部９０は、センサデータ統合信号から魚群形状データを抽出し、魚種判定部９６に入力する。魚種判定部９６は、入力された魚群形状データと、魚種記憶部９８に記憶されているデータとに基づいて魚群をなす魚の種類を推定する。魚種記憶部９８には、定量化された魚群形状データと魚群をなす魚の種類が対応付けて記憶されており、魚種判定部９６は入力された魚群形状データと、魚種記憶部９８において定量化されて記憶されている魚群形状データとの相関をとり、記憶されている魚群形状データのうち最も相関値の大きいものを検索し、それに対応付けて記憶されている魚の種類を読み込む。その魚の種類を表すデータ、すなわち魚種データは、進路予測部１１２に入力される。
【００６６】
また、海洋状況データ抽出部９２は、複数の海中センサ装置１５から送信されたセンサデータ統合信号から、海洋状況データと海中センサ装置１５のＩＤ番号のデータを抽出し、ＩＤ番号によって把握される海中センサ装置１５の設置位置と海洋状況データとを対応付けた上で進路予測部１１２に入力する。複数の海中センサ装置１５から送信されたセンサデータ統合信号から複数の海洋状況データを取得するのは、海洋の広い領域でデータを取得する必要があるためである。ここで、進路予測部１１２に入力された、海中センサ装置１５の設置位置と海洋状況データとを対応付けたデータを海洋状況地図データとする。
【００６７】
また、魚群位置データ抽出部９４は、センサデータ統合信号から、魚群相対位置データと海中センサ装置１５のＩＤ番号のデータを抽出し、それらに基づいて魚群絶対位置データを求め、進路予測部１１２に入力する。
【００６８】
進路予測部１１２は、海洋状況地図データ、魚群絶対位置データ、魚種データ、および行動パターン記憶部１１０に記憶されている行動パターンに基づいて魚群の進路を予測する。行動パターン記憶部１１０には、魚の種類と、その種類の魚の海洋状況に対する行動パターンが対応付けて記憶されている。その種類の魚の海洋状況に対する行動パターンとは、その魚は水流に逆らって泳ぐ性質を有する、低温を好む性質を有する、塩分含有率の高い海水を好む等、海洋状況によって魚群の移動進路に影響を及ぼすような行動パターンをいう。進路予測部１１２は、海洋状況地図データから読み取ることのできる海洋状況、および魚の種類に基づいて行動パターン記憶部１１０を参照し、参照結果と魚群絶対位置データとに基づいて海洋状況地図に魚群が将来描くであろう移動軌跡を算出し、これを予測進路データとして最適航路計算部１１４に入力する。
【００６９】
一方、漁船位置取得部１１８は、後述する最適航法装置６から、基地局−最適航法装置間無線部８０が備える受信機８２を介して漁船の位置データを取得して最適航路計算部１１４に入力する。
【００７０】
最適航路計算部１１４は、進路予測部１１２が入力した予測進路データと、漁船位置取得部１１８が入力した漁船の位置データとから、漁船が魚群を捕獲するための最適な航路である最適航路データを算出する。
【００７１】
魚群情報統合部１１６は、このようにして算出された最適航路データ、予測進路データ、魚群絶対位置データ、魚群形状データ、および魚種データを統合して魚群情報統合データ信号を生成し、基地局−最適航法装置間無線部８０が備える送信機８４を介して、漁船に搭載された最適航法装置６に送信する。
【００７２】
図８に、最適航路推定を実現する最適航法装置６の構成を示す。ＧＰＳ測位部１００は、最適航法装置６を搭載している漁船の測位を行い、漁船の位置データを最適航法装置無線部１２０が備える送信機１２２を介して基地局１６に送信する。また、最適航法装置無線部１２０が備える受信機１２４は、基地局１６から魚群情報統合データ信号を受信し、最適航路データ抽出部１３０、魚群形状データ抽出部１３２、魚群位置データ抽出部１３４、魚種データ抽出部１３６、および予測進路データ抽出部１３８に入力する。最適航路データ抽出部１３０は魚群情報統合データ信号から最適航路データを抽出し、表示部１４２に最適航路を表示する。魚群形状データ抽出部１３２は、魚群情報統合データ信号から魚群形状データを抽出し、表示部１４２に魚群形状を表示する。魚群位置データ抽出部１３４は、魚群情報統合データ信号から魚群絶対位置データを抽出し、表示部１４２に海中センサ集合システム２が魚群相対位置データを取得した時点の魚群の絶対位置を表示する。魚種データ抽出部１３６は、魚群情報統合データ信号から魚種データを抽出し、表示部１４２に魚種を表示する。予測進路データ抽出部１３８は、魚群情報統合データ信号から予測進路データを抽出し、表示部１４２に魚群の予測進路を表示する。漁師は、表示部１４２の表示に従って漁船を航行させることで、確実に魚群の存在位置に到達することができる。
【００７３】
また、表示部１４２の表示に従って漁船を手動で操縦する代わりに、最適航法装置６の航行制御部１４０による自動操縦も可能である。最適航路データ抽出部１３０は、最適航路データを表示部１４２のほか航行制御部１４０にも入力している。航行制御部１４０は、入力された最適航路データに基づいて漁船の航行方向および航行速度を制御する。これによって、漁師は最適航法装置６の表示によらずとも最適な航路を経由して魚群が存在する地点まで到達することができる。
【００７４】
なお、魚群検知を実行する構成および最適航路推定を実行する構成は、１つのＩＴ漁法システム１に含ませることができる。また、魚群検知と最適航路推定を状況に合わせて選択して実行することも可能である。図９は第１から第３の魚群検知方式、および最適航路推定を実行する場合の海中センサ装置１７の構成を、図１０は第１から第３の魚群検知方式、および最適航路推定を実行する場合の基地局１８の構成を示す。魚群検知と最適航路推定とでは、海中センサ集合システム２と基地局４との間の無線機を共通化することが可能である。
【００７５】
以上、本発明の実施形態について説明した。本発明はこれらの実施形態になんら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り様々な実施形態が可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】ＩＴ漁法システムの構成を示す図である。
【図２】第１の魚群検知方式および第３の魚群検知方式を実現する海中センサ装置の構成を示す図である。
【図３】第１の魚群検知方式および第３の魚群検知方式を実現する基地局の構成を示す図である。
【図４】第２の魚群検知方式を実現する海中センサ装置の構成を示す図である。
【図５】第２の魚群検知方式を実現する基地局の構成を示す図である。
【図６】最適航路推定を実現する海中センサ装置の構成を示す図である。
【図７】最適航路推定を実現する基地局の構成を示す図である。
【図８】最適航路推定を実現する最適航法装置の構成を示す図である。
【図９】魚群検知および最適航路推定を実現する海中センサ装置の構成を示す図である。
【図１０】魚群検知および最適航路推定を実現する基地局の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１  ＩＴ漁法システム、２  海中センサ集合システム、３，１１，１３，１５，１７  海中センサ装置、４，１２，１４，１６，１８  基地局、５  魚群モニタ、６  最適航法装置、２０  超音波レーダ、２２  超音波送受信部、２４  超音波レーダ制御部、３０  報知信号生成部、３２  ＩＤ番号生成部、３４  動作指令信号取得部、３６  動作判定部、４０  海中センサ装置無線部、４２，５４，８２，１２４  受信機、４４，５２，８４，１２２  送信機、５０  基地局−海中センサ装置間無線部、６０  データ取得制御部、６２  動作指令信号生成部、６４  基地局−モニタ間無線部、７０  魚群データ取得部、７２  海洋状況センサ、７４  信号統合部、８０  基地局−最適航法装置間無線部、９０，１３２  魚群形状データ抽出部、９２  海洋状況データ抽出部、９４，１３４  魚群位置データ抽出部、９６  魚種判定部、９８  魚種記憶部、１００  ＧＰＳ測位部、１１０  行動パターン記憶部、１１２  進路予測部、１１４  最適航路計算部、１１６  魚群情報統合部、１１８  漁船位置取得部、１２０  最適航法装置無線部、１３０  最適航路データ抽出部、１３６  魚種データ抽出部、１３８  予測進路データ抽出部、１４０  航行制御部、１４２  表示部。
【図１】
2006084291.tif 000003
【図２】
2006084291.tif 000004
【図３】
2006084291.tif 000005
【図４】
2006084291.tif 000006
【図５】
2006084291.tif 000007
【図６】
2006084291.tif 000008
【図７】
2006084291.tif 000009
【図８】
2006084291.tif 000010
【図９】
2006084291.tif 000011
【図１０】
2006084291.tif 000012