(57)【要約】【課題】パワーステアリング装置の左右前輪を別々に制御すると共に、左右前輪の相対転舵角が過大になるのを防止する。【解決手段】左右前輪ＦＬ・ＦＲにそれぞれ連係された第１ラックバー３と第２ラックバー４の他端側に、内周側に第１ストッパー７４が突設された筒状部７０と外周側に第２ストッパー７５が突設された挿入部７１をそれぞれ設ける。  第１，２ラックバー３，４が相対的に近接した場合には、第２ラックバー４の先端部と第１ストッパー７４が第２緩衝材８６を介して当接し、第１，２ラックバー３，４が相対的に離間した場合には、第１ストッパー７４と第２ストッパー７５が第１緩衝材８５を介して当接する。【選択図】図５
2006151074.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いにほぼ同軸上に配置され、左右転舵輪にそれぞれの一端側が連係された第１ラックバーと第２ラックバーと、
前記操舵入力手段の操舵量に基づき、前記第１ラックバーに転舵力を付与する第１転舵手段と、
前記操舵入力手段の操舵量に基づき、前記第２ラックバーに転舵力を付与する第２転舵手段と、
前記第１ラックバーと第２ラックバーの他端側に設けられ、前記両ラックバーの軸方向の相対移動を許容すると共に、該相対移動を所定範囲内に規制する軸間距離規制手段と、を備えることを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
前記軸間距離規制手段は、前記第１ラックバーの他端側に設けられた筒状部と、
前記第２ラックバーの他端側に設けられ、前記筒状部に挿入される挿入部と、
前記筒状部に設けられた筒状部側係止部と、
前記挿入部に設けられ、前記筒状部側係止部に係止される挿入部側係止部と、から構成されることを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
【請求項３】
前記筒状部側係止部は、前記筒状部の内周側に突設されている一方、前記挿入部側係止部は、前記挿入部の外周側に突設されていると共に、
前記筒状部側係止部と前記挿入部側係止部との間に緩衝部材を設けたことを特徴とする請求項１または２に記載のパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングホイールからの電気信号を受信することによって左右転舵輪に連係したそれぞれのラックバーを別々に制御し、前記左右転舵輪の操舵方向を制御するパワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のパワーステアリング装置としては、例えば以下の特許文献１に記載されたものが提案されている。
【０００３】
この装置は、左右後輪間のラックバーを別々に設ける共に、それぞれのラックバーに対しそれぞれ転舵用の電動モータを設け、左右後輪を独立して転舵可能としている。これによって、車両の旋回時に旋回外輪よりも旋回内輪の操舵角度を大きくなるように制御することができ、走行フィーリングを向上させるようになっている。
【特許文献１】特開２０００−１１８４２９号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の装置は、左右のラックが完全に分離して制御されているため、例えばいずれか一方の転舵装置に失陥が発生した場合には、左右後輪の相対転舵角が過大になり走行フィーリングが悪化するおそれがある。
【０００５】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、ラックバーの軸方向の相対移動を所定範囲内に規制することによって、いずれか一方の転舵装置に失陥が発生した場合にも、左右転舵輪の相対転舵角が過大になるのを防止するパワーステアリング装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、互いにほぼ同軸上に配置され、左右転舵輪にそれぞれの一端側が連係された第１ラックバーと第２ラックバーと、前記操舵入力手段の操舵量に基づき、前記第１ラックバーに転舵力を付与する第１転舵手段と、前記操舵入力手段の操舵量に基づき、前記第２ラックバーに転舵力を付与する第２転舵手段と、前記第１ラックバーと第２ラックバーの他端側に設けられ、前記両ラックバーの軸方向の相対移動を許容すると共に、該相対移動を所定範囲内に規制する軸間距離規制手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
この発明によれば、軸間距離規制手段によって第１，２ラックバーの軸方向の相対移動を所定範囲内に常に規制するため、例えば第１転舵手段または第２転舵手段のいずれか一方に失陥が発生した場合にも、左右転舵輪の相対転舵角が過大になるのを防止し、走行フィーリングの悪化を抑制できると共に、安定性を確保することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明において、前記軸間距離規制手段は、前記第１ラックバーの他端側に設けられた筒状部と、前記第２ラックバーの他端側に設けられ、前記筒状部に挿入される挿入部と、前記筒状部に設けられた筒状部側係止部と、前記挿入部に設けられ、前記筒状部側係止部に係止される挿入部側係止部と、から構成されることを特徴としている。
【０００９】
この発明によれば、前記第２ラックバーに設けられた挿入部が前記第１ラックバーに設けられた筒状部に挿入されているため、前記第１ラックバーと第２ラックバーが互いに径方向にずれることを防止できる。
【００１０】
請求項３に記載の発明において、前記筒状部側係止部は、前記筒状部の内周側に突設されている一方、前記挿入部側係止部は、前記挿入部の外周側に突設されていると共に、前記筒状部側係止部と前記挿入部側係止部との間に緩衝部材を設けたことを特徴としている。
【００１１】
この発明によれば、前記筒状部側係止部と挿入部側係止部との間に緩衝部材を設けたため、前記筒状部側係止部と挿入部側係止部が互いに近接した際に双方の強い衝撃を緩衝部材によって緩やかに抑止し、この結果、前記筒状部側係止部と挿入部側係止部の破損を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図１〜図９は本発明に係るパワーステアリング装置の実施の形態を示しており、第１の実施の形態を図１〜図７に示す。
【００１３】
パワーステアリング装置は、図１に示すように、操舵入力手段であるステアリングホイール１と、主にステアリングホイール１の操舵角度などを検出するバックアップ手段２と、前記ステアリングホイール１の操舵角度に応じて操舵方向が変更される左右転舵輪である左右前輪ＦＬ，ＦＲと、互いにほぼ同軸上に配置され、前記左右前輪ＦＬ，ＦＲにそれぞれの一端側が連係された第１，２ラックバー３，４と、前記ステアリングホイール１の操舵量に基づき、前記第１ラックバー３に転舵力を付与する第１転舵手段である第１操舵機構５と、前記ステアリングホイール１の操舵量に基づき、前記第２ラックバー４に転舵力を付与する第２転舵手段である第２操舵機構６と、前記ステアリングホイール１の操舵角度に応じて主として前記第１，２操舵機構５，６を制御するメインコントロールユニット８とを備えている。なお、図中の矢印は電気信号の経路をそれぞれ示している。
【００１４】
前記バックアップ手段２は、前記ステアリングホイール１の回転トルクを検出する操舵トルク検出部１２と、前記ステアリングホイール２の操舵角度を検出する操舵角度検出部１３と、左右前輪ＦＬ，ＦＲからの反力をステアリングホイール１にフィードバックする操舵反力アクチュエータ１４と、該操舵反力アクチュエータ１４に設けられた反力モータ１５とを備えている。
【００１５】
前記第１，２操舵機構５，６は、前記メインコントロールユニット８と電子信号を送受信する制御装置である第１，２コントロールユニット１７，１８と、該第１，第２コントロールユニット１７，１８からの電気信号により駆動する第１，２電動モータ１９，２０と、該第１，２電動モータ１９，２０から動力が伝えられることによって正逆回転する第１，２ピニオン機構２１，２２を備えており、該第１，２ピニオン機構２１，２２は、第１，２ピニオンシャフト２５，２６が、前記第１，２ラックバー３，４にそれぞれ噛合している。
【００１６】
そして、第１操舵機構５には、第１転舵量検出手段である第１回転角センサ２３が設けられ、第２操舵機構６には、第２転舵量検出手段である第２回転角センサ２４がそれぞれ設けられている。
【００１７】
前記第１回転角センサ２３は、前記第１電動モータ１９の回転量を検出する第１モータ回転角センサ２８および第１ピニオンシャフト２５の回転量を検出する第１ピニオン回転角センサ３０から構成されている。一方、前記第２回転角センサ２４は、前記第２電動モータ２０の回転量を検出する第２モータ回転角センサ２９および第２ピニオンシャフト２６の回転量を検出する第２ピニオン回転角センサ３１から構成されている。
【００１８】
前記第１，２ラックバー３，４は、図２，図４に示すように、ほぼ円筒状の第１，２ラックハウジング３５，３６にそれぞれ収容されていると共に、前記第１，２ピニオンシャフト２５，２６にほぼ直交してヘリカル歯車のように噛合しており、前記第１，２ピニオンシャフト２５，２６が回転することによって回転しつつ、前記第１，２ラックハウジング３５，３６の軸方向に沿ってそれぞれ移動するようになっている。
【００１９】
前記第１，２ラックハウジング３５，３６は、図２に示すように、円筒状の連係チューブ３７によって互いに連係されており、前記第１，２ラックバー３，４は、後述する軸間距離規制機構１０によって互いに連係されている。
【００２０】
以下、前記第１，２操舵機構５，６の構造について説明する。但し、両操舵機構５，６は同じ構造であるから、便宜上、第１操舵機構５のみを説明する。
【００２１】
前記第１操舵機構５は、図３，図４に示すように、前記第１電動モータ１９、第１コントロールユニット１７、および第１ピニオン機構２１とを備えており、それぞれがハウジング３４に収容されている。
【００２２】
前記ハウジング３４は、主に前記第１電動モータ１９を内部に備える第１モータハウジング３２と、主に前記第１ピニオン機構２１を内部に備える第１ピニオンハウジング３３とに分割形成されており、第１モータハウジング３２と第１ピニオンハウジング３３の端面同士が固着されている。
【００２３】
前記第１電動モータ１９は、図３に示すように、円環状の第１，２軸受３８，３９によって両端部を回転自在に軸支されている出力軸４０と、該出力軸４０の第１軸受３８側の外周部に固定された円筒状のロータ４２と、巻線状のコイル部４３を有し前記ロータ４２と非接触で外周側となる位置に配置された円筒状のステータ４４とを備えており、モータ駆動回路１６から出力された制御電流によって駆動される。
【００２４】
このモータ駆動回路１６は、前記第１ハウジングの外壁部に設けられた制御信号ハーネス用コネクタ４６、前記第１モータハウジング３２に収容されたパワーＭＯＳＦＥＴ４７と、リレー４８と、コンデンサ４９とを備えている。
【００２５】
前記出力軸４０は、前記第１軸受３８に端部を軸支されている軸部４０ａと前記第２軸受３９に端部を軸支されている歯車部４０ｂが一体に形成されているものである。前記ロータ４２は外周側がマグネットロータ５０になっており、ステータ４４から励磁されることによって回転するようになっている。
【００２６】
また、前記軸部４０ａの外周部には出力軸４０の回転角を検出するＶ・Ｒ型レゾルバの第１モータ回転角センサ２８が設けられている。前記第１モータ回転角センサ２８は、出力軸４０の軸部４０ａの外周に固定され、該軸部４０ａと共に回転する円環状で、かつ金属の積層状となる被検出部５３と、該被検出部５３を包囲するようにして前記ステータ４４側に固定され、前記被検出部５３の回転角を検出する円環状のセンサコイル部５４から構成されている。
【００２７】
なお、前記被検出部５３は、例えば外周部が凹凸状に形成された磁性部材や巻線状のコイルであってもよい。
【００２８】
前記第１コントロールユニット１７は、図４に示すように、前記ピニオンシャフト回転角センサ３０の外周部となる位置に配置され、前記第１モータ回転角センサ２８および第１ピニオン回転角センサ３０から受信した電気信号を演算し、前記コイル部４３の通電を制御する制御回路を有するドーナツ状の制御基板５６と、前記モータ駆動回路１６とを備えている。
【００２９】
なお、第１モータハウジング３２の外壁部には、制御信号ハーネス用コネクタ４６に並列するようにして電源ハーネス用コネクタ５１が設けられている。
【００３０】
前記第１ピニオン機構２１は、図３，図４に示すように、前記出力軸４０の歯車部４０ｂと噛合するウォームホイール６２と、該ウォームホイール６２の中心に設けられていると共に、円環状の第３，４軸受６３，６４に回転自在に軸支され、第１ラックバー３と噛合する第１ピニオンシャフト２５と、第１ピニオンシャフト２５の回転角を検出する円環状の第１ピニオン回転角センサ３０とを備えている。
【００３１】
前記第１ピニオン回転角センサ３０は、前記第１ピニオンシャフト２５の外周部に固定され、第１ピニオンシャフト２５と共に回転する円環状で、かつ金属の積層状となる被検出部６７と、該被検出部６７を包囲するようにして設けられ、前記被検出部６７の回転角を検出する円環状のセンサコイル部６８から構成されている。なお、前記被検出部６７は、前記第１モータ回転角センサ２８の被検出部５３と同様に、例えば外周部が凹凸状に形成された磁性部材や巻線状のコイルであってもよい。
【００３２】
前記制御基板５６の制御回路は、前記第１モータ回転角センサ２８および第１ピニオン回転角センサ３０から送信された電気信号を演算し、前記コイル部４３への通電量すなわち出力軸４０の回転量を連続的に制御している。
【００３３】
なお、第２操舵機構６も前記第１操舵機構５と同様な構造であり、第１，２ラックバー３，４が回転しつつ軸方向に移動することにより、左右前輪ＦＬ，ＦＲの操舵方向が決定するようになっている。
【００３４】
ここで、前述したように、第１，２ラックバー３，４は、前記第１，２ピニオンシャフト２５，２６が回転することによって回転しつつ第１，２ラックハウジング３５，３６の軸方向に沿ってそれぞれ移動すると共に、前記軸間距離規制機構１０によって前記第１，２ラックバー３，４の相対的な近接離間動作が所定範囲内に抑止されるようになっている。
【００３５】
前記軸間距離規制機構１０は、図５に示すように、前記第１ラックバー３の他端側に設けられた円筒状の筒状部７０と、前記第２ラックバー４の他端側に設けられ、前記筒状部７０に挿入されているほぼ円柱状の挿入部７１と、前記筒状部７０の内周側から周方向に沿って突設された筒状部側係止部である断面ほぼ矩形状の第１ストッパー７４と、前記挿入部７１の外周側から周方向に沿って突設された挿入部側係止部である断面ほぼ矩形状の第２ストッパー７５とから構成されている。
【００３６】
そして、第１ラックバー３を収容している第１ラックハウジング３５と第２ラックバー４を収容している第２ラックハウジング３６が前記連係チューブ３７によって互いに連係されている。前記連係チューブ３７の内周面における軸方向ほぼ中央部の内周側には、金属製で摺動性の高い材料例えばテフロン（登録商標）などが表面にコーティングされた支持部である円筒状のブッシュ７８が設けられている。
【００３７】
前記ブッシュ７８は、前記第１，２ラックハウジング３５，３６の対向する端面の間に圧入されていると共に、前記第１，２ラックハウジング３５，３６の内径よりも内径が小さく、両ラックハウジング３５，３６の内周側から突出するような構造になっている。したがって、前記筒状部７０の外周面は、前記第１，２ラックハウジング３５，３６には当接せず、前記ブッシュ７８の内周面に当接している。
【００３８】
前記筒状部７０は、前記第１ラックバー３とは別体に形成されており、第１ラックバー３の他端側の外周面に例えば図外のねじにて締着されている。そして、この筒状部７０の内周側には、前記筒状部７０の内径よりも小さい内径を有する円筒状のブッシュ８０が周方向に沿って設けられている。
【００３９】
加えて、前記第１ラックバー３の他端側には前記挿入部７１が挿入されるほぼ円柱状の溝となる保持部８１が形成されていると共に、その保持部８１の内周側には前記保持部８１の内径よりも小さい内径を有する円筒状のブッシュ８２が周方向に沿って設けられており、該ブッシュ８２の内周面が挿入部７１の外周面と当接している。
【００４０】
一方、前記挿入部７１は、前記第２ラックバー４とは別体に形成されており、第２ラックバー４の他端側に形成されたほぼ円柱状の溝となる固定部８４に嵌入され、例えば図外のねじにて締着されている。
【００４１】
そして、前記第１ストッパー３の両側面には緩衝部材である例えばソリッドゴムにて成形された円環状で蛇腹状となる第１，２緩衝材８５，８６が固着されている。
【００４２】
前記筒状部７０の内周側に突設された第１ストッパー７４、前記挿入部７１の外周側に突設された第２ストッパー７５および第１，２緩衝材８５，８６は、前記筒状部７０と挿入部７１がなす隙間よりもそれぞれ厚さが小さく設定されており、相手側となる前記筒状部７０および挿入部７１には当接しないようになっている。なお、前記緩衝材８５，８６は、例えば金属ばねなどでもよい。
【００４３】
次に、前記軸間距離規制機構１０の作用について説明する。
【００４４】
前記第１，２ピニオンシャフト２５，２６と噛合している前記第１，２ラックバー３，４は、図外の前記第１，２コントロールユニット１７，１８からの電気信号に伴い、前記第１，２ピニオンシャフト２５，２６が回転することによって回転しつつ、前記第１，２ラックハウジング３５，３６内を軸方向に沿ってそれぞれ移動する。
【００４５】
例えば前記第１ラックバー３と第２ラックバー４が相対的に近接するような挙動を示した場合には、前記挿入部７１とブッシュ８２および前記第２ラックバー４とブッシュ８０がそれぞれ摺動する。なお、前記第１ラックバー３が軸方向に移動する場合には、前記筒状部７０とブッシュ７８も摺動する。
【００４６】
ここで、前記筒状部７０の内周側に突設されている第１ストッパー７４と前記第２ラックバー４の先端部が相対的に近接する。予め第１ストッパー７４と第２ラックバーの先端部との距離は、第２ストッパー７５と第１ラックバーの先端部との距離以下に設定されているため、前記第１ラックバー３と第２ラックバー４が相対的に近接した際には、前記第２緩衝材８６が第２ラックバー４の先端部に弾接し、第１ストッパー７４への衝撃を緩和する。
【００４７】
一方、前記第１ラックバー３と第２ラックバー４が相対的に離間するような挙動を示した場合には、前記第１ラックバー３と第２ラックバー４が相対的に近接した場合と同様に、前記挿入部７１とブッシュ８２および前記第２ラックバー４とブッシュ８０がそれぞれ摺動する。
【００４８】
そして、前記第１ストッパー７４と第２ストッパー７５が相対的に近接すると共に、第１緩衝材８５と第２ストッパー７５が弾接し、第２ストッパー７５への衝撃を緩和する。
【００４９】
前記第１ストッパー７４と第２ストッパー７５および第１ストッパー７４と第２ラックバー４の先端部の間は例えば１ｃｍ程度に設定されており、左右前輪ＦＬ，ＦＲの相対角度差は最大でも５°程度に抑止することができる。
【００５０】
前記メインコントロールユニット８は、図６に示すように、左右前輪ＦＬ，ＦＲの操舵方向を制御する左右輪実転舵角演算処理部８ａと前記反力モータ１５へ制御信号を送信する操舵反力アクチュエータ制御信号処理部８ｂを備えており、前記第１，２コントロールユニット１７，１８は、前記右前輪ＦＲを制御する右輪制御信号処理部１７ａおよび左前輪ＦＬを制御する左輪制御信号処理部１８ａをそれぞれ備えている。
【００５１】
前記左右輪実転舵角演算処理部８ａは、前記操舵トルク検出器１２および操舵角度検出器１３から検出された電気信号の他、車両状態量検出部である例えば図外の車両の速度センサ、横Ｇセンサおよびヨー・レイトセンサから検出された各種信号を受信することによって、その演算結果を前記右輪制御信号処理部１７ａおよび前記左輪制御信号処理部１８ａに送信する。そして、右輪制御信号処理部１７ａおよび左輪制御信号処理部１８ａが前記第１，２電動モータ１９，２０の回転量を制御する電気信号を第１，２電動モータ１９，２０に送信すると共に、前記第１，２ピニオンシャフト２５，２６の回転量をそれぞれ制御することによって左右前輪ＦＬ，ＦＲの操舵方向がそれぞれ決定するようになっている。
【００５２】
そして、前記第１，２モータ回転角センサ２８，２９および第１，２ピニオン回転角センサ３０，３１から検出された操舵方向などの電気信号が前記右輪制御信号処理部１７ａ、左輪制御信号処理部１８ａおよび操舵反力アクチュエータ制御信号処理部８ｂを介して前記反力モータ１５に送信され、この反力モータ１５によって前記ステアリングホイール１の操舵時の反力が制御されている。
【００５３】
前記第１，２操舵機構５，６の失陥の検出方法としては、図７に示すように、まず、第１操舵機構５の第１電動モータ１９の異常判断処理を行い異常が確認された場合には左前輪ＦＬのみを制御する。前記第１電動モータ１９に異常が確認されなかった場合には第１操舵機構５の第１回転角センサ２３の異常判断処理を行い、異常が確認された場合には同じく左前輪ＦＬのみを制御するようになっている。
【００５４】
また、前記第１操舵機構５に異常が確認されなかった場合には、第２操舵機構６の第２電動モータ２０の異常判断処理を行い異常が確認された場合には右前輪ＦＲのみを制御する。前記第２電動モータ２０に異常が確認されなかった場合には第２操舵機構６の第２回転角センサ２４の異常判断処理を行い、異常が確認された場合には同じく右前輪ＦＲのみを制御するようになっている。この結果、第１，２操舵機構５，６のいずれか一方に失陥が発生しても、いずれか一方の前輪は制御できるようになっている。
【００５５】
したがって、前記軸間距離規制機構１０によれば、図５に示すように、第１ラックバー３と第２ラックバー４が近接離間動作をした際に、第２ラックバー４の先端部と第１ストッパー７４または第１ストッパー７４と第２ストッパー７５が第１，２緩衝材８５，８６を介して間接的に当接することによって、前記第１，２ラックバー３，４の近接離間動作を所定範囲内に規制しているため、例えば第１，２操舵機構５，６のいずれか一方に失陥が発生した場合にも、前記第１，２ラックバー３，４が近接もしくは離間し過ぎる、すなわち左右前輪ＦＬ，ＦＲの相対転舵角が過大になることを防止し、走行の安全性を確保することができる。
【００５６】
また、前記軸間距離規制機構１０は左右後輪に用いることが可能であり、左右後輪に用いた場合には、いずれか一方に失陥が発生しても走行フィーリングの悪化を抑制できると共に、安定性を確保することができる。
【００５７】
前記緩衝材８５，８６は、予め前記第２ストッパー７５および第２ラックバー４の先端部と当接している構造であってもよい。このような構造の場合には、例えば右前輪ＦＲの操舵方向を変更した際にも第１，２緩衝材８５，８６の弾性力をもって緩やかに、かつ速やかに左前輪ＦＬの操舵方向を変えることができる。
【００５８】
また、前記第２ラックバー４に設けられた挿入部７１が、第１ラックバー３に設けられた筒状部７０に挿入されていると共に、前記挿入部７１とブッシュ８２および前記第２ラックバー４とブッシュ８０が常に当接していることから、前記第１，２ラックバー３，４が同一軸線でそれぞれ安定して保持されることになる。
【００５９】
加えて、前記筒状部７０と第１ラックバー３および挿入部７１と第２ラックバー４をそれぞれ別体として形成し連係した構造であるので、第１ラックバー３および第２ラックバー４の形成が容易となる。
【００６０】
前記第１，２ラックバー３，４を相対的に回転可能に設けたことによって第１，２ピニオンシャフト２５，２６を第１，２ラックバー３，４にそれぞれ噛合させる際に、第１，２ピニオンシャフト２５，２６の取付角度に差があっても両ラックバー３，４が回転しその差を修正できる。
【００６１】
図８は本発明に係る第２の実施の形態を示しており、前記第１ストッパー７４の両側面に代わって、前記第２ストッパー７５の両側面にそれぞれ第１，２緩衝材８５，８６が設けられている。
【００６２】
この構造において、前記第１ラックバー３と第２ラックバー４が相対的に近接した際には、第１ラックバー３の先端部が第１緩衝材８５に弾接する一方、前記第１ラックバー３と第２ラックバー４が相対的に離間した際には第１ストッパー７４が第２緩衝材８５に弾接する。
【００６３】
したがって、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様に、前記第１，２ストッパー７４，７５の破損を防止すると共に、前記第１，２ラックバー３，４の軸方向の相対移動を所定範囲内に規制し、左右前輪ＦＬ，ＦＲの相対転舵角が過大になることを防止できる。
【００６４】
図９は本発明に係る第３の実施の形態を示しており、前記第１ストッパー７４の両側面に代わって、前記第２ストッパー７５の側面に第２緩衝材８６が設けられていると共に、前記第１ラックバー３の保持部８１の底部に蛇腹状の底部緩衝材８８が設けられている。
【００６５】
この構造において、前記第１ラックバー３と第２ラックバー４が相対的に近接した際には、挿入部８１の先端部が底部緩衝材８８に弾接する一方、前記第１ラックバー３と第２ラックバー４が相対的に離間した際には、第１ストッパー７４が前記第２緩衝材８６に弾接する。
【００６６】
したがって、第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様に、前記１ストッパー７４と第２ストッパー７５の破損を防止すると共に、前記第１，２ラックバー３，４の軸方向の相対移動を所定範囲内に規制し、左右前輪ＦＬ，ＦＲの相対転舵角が過大になることを防止できる。
【００６７】
前記実施形態から把握される前記請求項に記載した発明以外の技術的思想について以下に説明する。
【００６８】
請求項（１）  前記第１ラックバーと前記挿入部との間または前記第１ラックバーと前記挿入部側係止部との間の少なくとも一方に緩衝部材を設けたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
【００６９】
この発明によれば、緩衝部材を設けたことによって、挿入部側係止部が第１ラックバーに近接した際に双方が直接当接するのを緩衝部材の弾性力をもって緩やかに抑止するため、挿入部側係止部の破損を防止することができる。また、前記緩衝部材によって筒状部側係止部が第２ラックバーに直接当接することも防止できる。
【００７０】
請求項（２）  前記第１ラックバーと第２ラックバーとは、ラックハウジング内にて軸方向に移動可能に設けられ、前記ラックハウジングは、内周側に前記第１ラックバーの筒状部を支持する支持部を有することを特徴とする請求項１〜（１）のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
【００７１】
この発明によれば、開放端となる第１ラックバーの他端側が支持部によって支持されるため、第１ラックバーを安定して保持することができる。
【００７２】
請求項（３）  前記筒状部は、内周側に前記挿入部を支持する支持部を有することを特徴とする請求項１〜（２）のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
【００７３】
この発明によれば、開放端となる第２ラックバーの他端側が支持部によって支持されるため、第２ラックバーを安定して保持することができる。
【００７４】
請求項（４）  前記筒状部は、前記第１ラックバーとは別体に形成されていることを特徴とする請求項１〜（３）のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
【００７５】
この発明によれば、前記筒状部が前記第１ラックバーと別体に形成されているため、第１ラックバーおよび筒状部の形成が容易となり作業効率が向上する。
【００７６】
請求項（５）  前記挿入部は、前記第２ラックバーとは別体に形成されていることを特徴とする請求項１〜（４）のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
【００７７】
この発明によれば、前記挿入部が前記第２ラックバーと別体に形成されているため、第２ラックバーおよび挿入部の形成が容易となり作業効率が向上する。
【００７８】
請求項（６）  前記第１転舵手段は、第１電動モータと、該第１電動モータの出力軸に連係し、前記第１ラックバーに噛合する第１ピニオンシャフトと、から構成され、前記第２転舵手段は、第２電動モータと、該第２電動モータの出力軸に連係し、前記第２ラックバーに噛合する第２ピニオンシャフトと、から構成され、前記第１ラックバーと第２ラックバーは互いに相対回転可能に設けられることを特徴とする請求項１〜（５）のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
【００７９】
この発明によれば、組付誤差などにより第１ラックバーおよび第２ラックバーに対する第１ピニオンシャフトおよび第２ピニオンシャフトの取付角度などに差があっても第１，２ラックバーが回転し、その誤差を修正できるようになっている。
【００８０】
請求項（７）  前記第１ピニオンシャフトは第１ピニオンハウジングに収容され、前記第２ピニオンシャフトは第２ピニオンハウジングに収容され、前記第１ピニオンハウジングと第２ピニオンハウジングとは、ラックハウジングによって互いに結合されることを特徴とする請求項１〜（６）のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
【００８１】
この発明によれば、第１ピニオンハウジングと第２ピニオンハウジングがラックハウジングを介して互いに結合されるため、パワーステアリング装置全体の剛性が向上する。
【００８２】
請求項（８）  前記第１転舵手段は、前記第１ラックバーに連係される転舵輪の転舵量を検出する第１転舵量検出手段を備え、前記第２転舵手段は、前記第２ラックバーに連係される転舵輪の転舵量を検出する第２転舵量検出手段を備え、前記第１転舵手段は、前記第１転舵量検出手段および第２転舵量検出手段によって検出された前記左右転舵輪の転舵量に基づき転舵量が設定され、前記第２転舵手段は、前記第１転舵量検出手段および第２転舵量検出手段によって検出された前記左右転舵輪の転舵量に基づき転舵量が設定されることを特徴とする請求項１〜（７）のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
【００８３】
この発明によれば、第１，２転舵手段のそれぞれの転舵量を、左右転舵輪の転舵量に基づき制御、いわゆるフィードバック制御をしているため、左右転舵輪の相対角を考慮した転舵制御を行うことができ、より一層走行フィーリングを改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】パワーステアリング装置の全体的なシステムを簡略化した図である。
【図２】図１の軸間距離規制機構近傍の拡大平面図である。
【図３】図２の第１操舵機構の拡大縦断面図である。
【図４】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図５】図２の軸間距離規制機構近傍の拡大断面図である。
【図６】図１の制御ブロック図である。
【図７】パワーステアリング装置の失陥発生時の判断フローチャートである。
【図８】本発明に係る第２の実施の形態を示した軸間距離規制機構の拡大断面図である。
【図９】本発明に係る第３の実施の形態を示した軸間距離規制機構の拡大断面図である。
【符号の説明】
【００８５】
１…ステアリングホイール（操舵入力手段）
３…第１ラックバー
４…第２ラックバー
５…第１操舵機構（第１転舵手段）
６…第２操舵機構（第２転舵手段）
１０…軸間距離規制機構（軸間距離規制手段）
１９…第１電動モータ
２０…第２電動モータ
２３…第１転舵量検出手段（第１回転角センサ）
２４…第２転舵量検出手段（第２回転角センサ）
２５…第１ピニオンシャフト
２６…第２ピニオンシャフト
３３…第１ピニオンハウジング
３５…第１ラックハウジング
３６…第２ラックハウジング
７０…筒状部
７１…挿入部
７４…第１ストッパー（筒状部側係止部）
７５…第２ストッパー（挿入部側係止部）
７８…ブッシュ（支持部）
８０…ブッシュ（支持部）
８５…第１緩衝材（緩衝部材）
８６…第２緩衝材（緩衝部材）
８８…底部緩衝材（緩衝部材）
ＦＬ…左前輪（左転舵輪）
ＦＲ…右前輪（右転舵輪）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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