(57)【要約】【課題】高い加工精度及び組付精度を必要とすることなく、さらに部品のランク分けなどを必要とすることなく、さらに加えて車両搭載アクチュエータの検出センサなどの取付位置に制約されない車両搭載アクチュエータユニット及びそのシステムを提供する。【解決手段】車両搭載アクチュエータユニットは、車両に搭載されたアシストモータ１３などの車両搭載アクチュエータと、車両搭載アクチュエータに一体的に固定され車両搭載アクチュエータの特性値を記憶した記憶装置１５とを含む。また、車両搭載アクチュエータシステムは、上記車両搭載アクチュエータユニットと、車両搭載アクチュエータユニットに接続され特性値を用いて車両搭載アクチュエータを制御する制御装置とを含む。【選択図】図１
2006271171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車両搭載アクチュエータと、
前記車両搭載アクチュエータに一体的に固定され前記車両搭載アクチュエータの特性値を記憶した記憶装置と、
を含む車両搭載アクチュエータユニット。
【請求項２】
前記記憶装置は、不揮発性メモリである請求項１記載の車両搭載アクチュエータユニット。
【請求項３】
前記車両搭載アクチュエータは、電動パワーステアリング装置のモータ又は車両用伝達比可変操舵装置のモータであり、
前記特性値は、前記モータのロータの基準回転角度に対する前記ロータの実回転角度のオフセット値、前記モータのトルク定数、前記モータのコギングトルク波形情報、前記モータのトルクリップル波形情報のうち選択された何れかを含む請求項１又は２に記載の車両搭載アクチュエータユニット。
【請求項４】
前記コギングトルク波形情報は、前記モータのコギングトルクの山谷のトルク値及び前記コギングトルクの山谷の前記ロータの実回転角度である請求項３記載の車両搭載アクチュエータユニット。
【請求項５】
前記トルクリップル波形情報は、前記モータのトルクリップルの山谷のトルク値及び前記トルクリップルの山谷の前記ロータの実回転角度である請求項３又は４に記載の車両搭載アクチュエータユニット。
【請求項６】
前記車両搭載アクチュエータは、レゾルバ式回転角センサであり、
前記特性値は、前記レゾルバ式回転角センサの補正値である請求項１〜５の何れか一項に記載の車両搭載アクチュエータユニット。
【請求項７】
前記レゾルバ式回転角センサは、レゾルバ式トルクセンサである請求項６記載の車両搭載アクチュエータユニット。
【請求項８】
車両搭載アクチュエータと、前記車両搭載アクチュエータに一体的に固定され前記車両搭載アクチュエータの特性値を記憶した記憶装置と、を備える車両搭載アクチュエータユニットと、
前記車両搭載アクチュエータユニットに接続され、前記特性値を用いて前記車両搭載アクチュエータを制御する制御装置と、
を含む車両搭載アクチュエータシステム。
【請求項９】
前記記憶装置は、不揮発性メモリである請求項８記載の車両搭載アクチュエータシステム。
【請求項１０】
前記車両搭載アクチュエータは、電動パワーステアリング装置のモータ又は車両用伝達比可変操舵装置のモータであり、
前記特性値は、前記モータのロータの基準回転角度に対するロータの実回転角度のオフセット値、前記モータのトルク定数、前記モータのコギングトルク波形情報、前記モータのトルクリップル波形情報のうち選択された何れかを含む請求項８又は９に記載の車両搭載アクチュエータシステム。
【請求項１１】
前記コギングトルク波形情報は、前記モータのコギングトルクの山谷のトルク値及び前記コギングトルクの山谷の前記ロータの実回転角度である請求項１０記載の車両搭載アクチュエータシステム。
【請求項１２】
前記トルクリップル波形情報は、前記モータのトルクリップルの山谷のトルク値及び前記トルクリップルの山谷の前記ロータの実回転角度である請求項１０又は１１に記載の車両搭載アクチュエータシステム。
【請求項１３】
前記特性値は、前記コギングトルク波形情報を含み、
前記制御装置は、前記コギングトルク波形情報に基づきコギングトルクを低減するように前記モータを制御する請求項１０〜１２の何れか一項に記載の車両搭載アクチュエータシステム。
【請求項１４】
前記特性値は、前記トルクリップル波形情報を含み、
前記制御装置は、前記トルクリップル波形情報に基づきトルクリップルを低減するように前記モータを制御する請求項１０〜１３の何れか一項に記載の車両搭載アクチュエータシステム。
【請求項１５】
前記車両搭載アクチュエータは、電動パワーステアリング装置のモータであり、
前記特性値は、前記トルク定数を含み、
前記制御装置は、前記トルク定数に応じて制御指令値を変更して前記モータに所定の出力トルクを出力させるように制御する請求項１０〜１４の何れか一項に記載の車両搭載アクチュエータシステム。
【請求項１６】
前記車両搭載アクチュエータは、レゾルバ式回転角センサであり、
前記特性値は、前記レゾルバ式回転角センサの補正値である請求項８〜１５の何れか一項に記載の車両搭載アクチュエータシステム。
【請求項１７】
前記レゾルバ式回転角センサは、レゾルバ式トルクセンサである請求項１６記載の車両搭載アクチュエータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、モータやソレノイドなどの車両に搭載される車両搭載アクチュエータを備える車両搭載アクチュエータユニット、及びこの車両搭載アクチュエータユニットと制御装置とを備える車両搭載アクチュエータシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の電動パワーステアリング装置は、モータ及びそのモータを制御する制御装置を備えている。この制御装置として、例えば、特許文献１に開示されたものがある。特許文献１には、モータロータの実際の電気角とモータロータの理想電気角との偏差に起因する出力トルクの低下を防止するための制御装置が開示されている。具体的には、演算した当該偏差をオフセット値（補正値）とすることにより、電気角の偏差に起因する出力トルクの低下を防止している。
【特許文献１】特開２００３−３１９６８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、電動パワーステアリングを車両に搭載する前には、モータにロック電流を流すと、モータロータは所定の位置にて停止する。しかし、電動パワーステアリング装置を車両に搭載した状態では、モータにロック電流を流した場合に、モータロータが所定の位置まで動く前に、路面とタイヤとの摩擦力によりラック軸が停止して、その結果モータロータも停止する。つまり、モータにロック電流を流したとしても、モータロータが所定の位置にて停止しないおそれがある。このような場合には、前記偏差を正確に演算することができないために、結果として出力トルクの低下を防止できないおそれがある。そのため、そもそも偏差が生じないようにするために、部品の加工精度及び組付精度を高めている。
【０００４】
ここで、部品の加工精度及び組付精度を高めることは、非常に多数の工数を要するものである。例えば、モータのエアギャップをほぼ一定にするように組み付けるために、まず、モータロータ及びモータステータなどを高精度に加工した上で、さらに、それぞれのモータロータ及びモータステータなどをさらに厳密に各寸法毎にランク分けを行っている。そして、モータロータの外径寸法に適応する内径寸法に加工されたモータステータを選定した後に、両者を組み付けている。
【０００５】
また、モータロータの回転角度を検出するために、モータロータの近傍に回転角センサが取り付けられている。この回転角センサは、モータロータの回転角度を高精度に検出するために、ヨークハウジングに一体的に取り付けられるようにしている。そのため、回転角センサの取付位置は、制約されている。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、高い加工精度及び組付精度を必要とすることなく、さらに部品のランク分けなどを必要とすることなく、さらに加えて車両搭載アクチュエータの検出センサなどの取付位置に制約されない車両搭載アクチュエータユニット及びそのシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００７】
（１）車両搭載アクチュエータユニット
本発明の車両搭載アクチュエータユニットは、車両に搭載された車両搭載アクチュエータと、前記車両搭載アクチュエータに一体的に固定され前記車両搭載アクチュエータの特性値を記憶した記憶装置とを含む。ここで、車両搭載アクチュエータとは、車両に搭載され、機械的又は電気的に駆動する部品、又は、駆動に伴い電気信号を出力する部品などを意味する。
【０００８】
つまり、車両搭載アクチュエータと特性値が記憶された記憶装置とが一体的に固定されている。例えば、記憶装置は、車両搭載アクチュエータ自身に固定されるようにしてもよいし、車両搭載アクチュエータに固定的に配置される別部品に固定されるようにしてもよい。当該別部品としては、例えば、車両搭載アクチュエータを内部に収納固定するハウジングなどである。
【０００９】
ここで、記憶装置に記憶される特性値は、一体的に固定される車両搭載アクチュエータ固有の特性値である。従って、ある車両搭載アクチュエータユニットに含まれる記憶装置に記憶される特性値は、当該車両搭載アクチュエータユニットに含まれる車両搭載アクチュエータ固有の特性値となる。つまり、複数製造された車両搭載アクチュエータの特性値がそれぞれ異なる場合に、それぞれの車両搭載アクチュエータに応じた特性値が当該記憶装置に記憶されている。そして、当該車両搭載アクチュエータの制御を行う場合に、当該記憶装置に記憶された特性値を用いて制御を行うことができる。
【００１０】
ここで、部品の加工精度及び組付精度を高くしない場合には、複数製造された全ての車両搭載アクチュエータの特性値が一定とはならない。しかし、本発明の車両搭載アクチュエータユニットによれば、対応する特性値を用いて車両搭載アクチュエータを制御することができるので、車両搭載アクチュエータが適切な性能を出力するようにすることができる。つまり、部品の加工精度及び組付精度を高くすることなく、さらには部品のランク分けを行うことなく、車両搭載アクチュエータが適切な性能を出力するようにすることができる。
【００１１】
このように、本発明によれば、車両搭載アクチュエータの部品の加工精度及び組付精度を高くする必要がない。それに伴い、車両搭載アクチュエータの状態を検出する検出センサの取付位置についても高精度にする必要がなくなる。従って、検出センサの取付位置に制約がなくなる。その結果、検出センサの取付位置の自由度が増し、装置全体の小型化を図ることに寄与する。
【００１２】
ここで、前記記憶装置は、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリであるとよい。記憶装置を不揮発性メモリとすることで、別途電源に接続されていない状態であっても、記憶内容を保持することができる。
【００１３】
また、前記車両搭載アクチュエータは、電動パワーステアリング装置のモータ又は車両用伝達比可変操舵装置のモータであり、前記特性値は、前記モータのロータの基準回転角度に対する前記ロータの実回転角度のオフセット値、前記モータのトルク定数、前記モータのコギングトルク波形情報、前記モータのトルクリップル波形情報のうち選択された何れかを含むようにしてもよい。記憶装置にこれらの特性値を記憶しておくことで、モータの制御を適切に行うことができる。
【００１４】
また、記憶装置に記憶する特性値のうちの前記コギングトルク波形情報は、例えば、前記モータのコギングトルクの山谷のトルク値及び前記コギングトルクの山谷の前記ロータの実回転角度である。コギングトルクの山谷とは、例えば、所定閾値以上のコギングトルクの山の部分及び所定閾値以下のコギングトルクの谷の部分としてもよい。このように、コギングトルクの山谷部分に関する情報のみを記憶することで、記憶容量を低減することができる。
【００１５】
また、記憶装置に記憶する特性値のうちの前記トルクリップル波形情報は、例えば、前記モータのトルクリップルの山谷のトルク値及び前記トルクリップルの山谷の前記ロータの実回転角度である。トルクリップルの山谷とは、例えば、所定閾値以上のトルクリップルの山の部分及び所定閾値以下のトルクリップルの谷の部分としてもよい。このように、トルクリップルの山谷部分に関する情報のみを記憶することで、記憶容量を低減することができる。
【００１６】
また、前記車両搭載アクチュエータは、レゾルバ式回転角センサであり、前記特性値は、前記レゾルバ式回転角センサの補正値としてもよい。この補正値とは、例えば、レゾルバ式回転角センサを構成するレゾルバロータ、励起コイル、検出コイル、偏心などの補正値である。つまり、記憶装置は、レゾルバ式回転角センサによる検出角度の精度が低下することを補正するための補正値を記憶している。これにより、レゾルバ式回転角センサによる検出角度の精度を良好に確保することができる。なお、前記レゾルバ式回転角センサは、例えば、レゾルバ式トルクセンサなどである。
【００１７】
（２）車両搭載アクチュエータシステム
また、本発明の車両搭載アクチュエータシステムは、車両搭載アクチュエータユニットと制御装置とを含む。車両搭載アクチュエータユニットは、車両搭載アクチュエータと、前記車両搭載アクチュエータに一体的に固定され前記車両搭載アクチュエータの特性値を記憶した記憶装置とを備える。制御装置は、前記車両搭載アクチュエータユニットに接続され、前記特性値を用いて前記車両搭載アクチュエータを制御する。
【００１８】
ここで、本発明の車両搭載アクチュエータシステムを構成する車両搭載アクチュエータユニットは、上記の本発明の車両搭載アクチュエータユニットに相当する。従って、本発明の車両搭載アクチュエータシステムは、上記の本発明の車両搭載アクチュエータユニットの全ての効果を奏する。つまり、部品の加工精度及び組付精度を高くすることなく、さらには部品のランク分けを行うことなく、車両搭載アクチュエータが適切な性能を出力するようにすることができる。さらに、車両搭載アクチュエータの状態を検出する検出センサの取付位置に制約がなくなる。その結果、検出センサの取付位置の自由度が増し、システム全体の小型化を図ることに寄与する。
【００１９】
また、制御装置のみを交換する場合には、交換された新たな制御装置に接続される車両搭載アクチュエータユニットの記憶装置に記憶された特性値を用いて車両搭載アクチュエータユニットを制御する。すなわち、制御装置が交換された場合であっても、何ら調整などを行うことなく適切に車両搭載アクチュエータを制御することができる。また、車両搭載アクチュエータユニットのみを交換する場合には、交換された新たな車両搭載アクチュエータユニットに接続される制御装置は、交換された新たな車両搭載アクチュエータユニットの記憶装置に記憶された特性値を用いて車両搭載アクチュエータを制御する。すなわち、当該特性値は車両搭載アクチュエータに対応する特性値となるので、何ら調整などを行うことなく適切に車両搭載アクチュエータを制御することができる。
【００２０】
なお、前記記憶装置は、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリであるとよい。記憶装置を不揮発性メモリとすることで、別途電源に接続されていない状態であっても、記憶内容を保持することができる。
【００２１】
また、前記車両搭載アクチュエータは、電動パワーステアリング装置のモータ又は車両用伝達比可変操舵装置のモータであり、前記特性値は、前記モータのロータの基準回転角度に対する前記ロータの実回転角度のオフセット値、前記モータのトルク定数、前記モータのコギングトルク波形情報、前記モータのトルクリップル波形情報のうち選択された何れかを含むようにしてもよい。記憶装置にこれらの特性値を記憶しておくことで、モータの制御を適切に行うことができる。
【００２２】
また、記憶装置に記憶する特性値のうちの前記コギングトルク波形情報は、例えば、前記モータのコギングトルクの山谷のトルク値及び前記コギングトルクの山谷の前記ロータの実回転角度である。コギングトルクの山谷とは、例えば、所定閾値以上のコギングトルクの山の部分及び所定閾値以下のコギングトルクの谷の部分としてもよい。このように、コギングトルクの山谷部分に関する情報のみを記憶することで、記憶容量を低減することができる。
【００２３】
また、記憶装置に記憶する特性値のうちの前記トルクリップル波形情報は、前記モータのトルクリップルの山谷のトルク値及び前記トルクリップルの山谷の前記ロータの実回転角度である。トルクリップルの山谷とは、例えば、所定閾値以上のトルクリップルの山の部分及び所定閾値以下のトルクリップルの谷の部分としてもよい。このように、トルクリップルの山谷部分に関する情報のみを記憶することで、記憶容量を低減することができる。
【００２４】
また、前記特性値は、前記コギングトルク波形情報を含み、前記制御装置は、前記コギングトルク波形情報に基づきコギングトルクを低減するように前記モータを制御するとよい。つまり、モータに一体的に固定されたコギングトルク波形情報を用いて、当該コギングトルクを低減するようにモータを制御している。これにより、制御対象のモータに応じて、確実にコギングトルクを低減することができる。
【００２５】
また、前記特性値は、前記トルクリップル波形情報を含み、前記制御装置は、前記トルクリップル波形情報に基づきトルクリップルを低減するように前記モータを制御するとよい。つまり、モータに一体的に固定されたトルクリップル波形情報を用いて、当該コギングトルクを低減するようにモータを制御している。これにより、制御対象のモータに応じて、確実にトルクリップルを低減することができる。
【００２６】
また、前記車両搭載アクチュエータは、電動パワーステアリング装置のモータであり、前記特性値は、前記トルク定数を含み、前記制御装置は、前記トルク定数に応じて制御指令値を変更して前記モータに所定の出力トルクを出力させるように制御するとよい。ここで、モータの出力トルクは、モータのトルク定数に応じて決定される。そして、トルク定数は、モータ毎にばらつきが生じる場合がある。このようにモータ毎にトルク定数のばらつきがある場合であっても、制御装置がトルク定数に応じてモータの出力トルクを変更することで、モータ毎に出力トルクが異なることを防止できる。すなわち、どのモータが搭載されたとしても、出力トルクのばらつきを防止できる。
【００２７】
また、前記車両搭載アクチュエータは、レゾルバ式回転角センサであり、前記特性値は、前記レゾルバ式回転角センサの補正値としてもよい。この補正値とは、例えば、レゾルバ式回転角センサを構成するレゾルバロータ、励起コイル、検出コイル、偏心などの補正値である。つまり、記憶装置は、レゾルバ式回転角センサによる検出角度の精度が低下することを補正するための補正値を記憶している。これにより、レゾルバ式回転角センサによる検出角度の精度を良好に確保することができる。なお、前記レゾルバ式回転角センサは、例えば、レゾルバ式トルクセンサなどである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
次に、実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。本発明の車両搭載アクチュエータシステムとして、電動パワーステアリングシステムを例に挙げて説明する。ここで、図１は、電動パワーステアリングシステムを構成する電動パワーステアリング装置１の部分断面図を示す。
【００２９】
電動パワーステアリングシステムは、電動パワーステアリング装置１と、制御装置（図示せず）とから構成される。ここで、本実施形態の電動パワーステアリング装置１は、本発明の車両搭載アクチュエータユニットに相当し、本実施形態の制御装置は、本発明の制御装置に相当する。また、本実施形態の電動パワーステアリング装置１を構成するアシストモータ１３は、本発明の車両搭載アクチュエータに相当する。
【００３０】
電動パワーステアリング装置１は、ピニオンギヤ（図示せず）と、ラックハウジング１１と、ラック軸１２と、アシストモータ１３と、回転角センサ１４と、記憶装置１５とから構成される。
【００３１】
ピニオンギヤは、一端側をステアリングホイール２１に連結されたステアリングシャフト２２の他端側に形成されている。すなわち、ピニオンギヤが形成されたステアリングシャフト２２は、運転者によるステアリングホイール２１の操舵に応じて回転する。ラックハウジング１１は、略筒状をなしており、車両の左右方向に延びるように車体に固定されている。
【００３２】
ラック軸１２は、ラック軸本体１２１と、ボールネジナット１２２とから構成される。ラック軸本体１２１は、略棒状からなり、ラックハウジング１１内に車両左右方向へ摺動可能に支持されている。このラック軸本体１２１には、ピニオンギヤに噛合するラックギヤ（図示せず）が形成されている。従って、ラック軸本体１２１は、ピニオンギヤの回転に伴い、車両左右方向へ移動する。そして、ラック軸本体１２１は、ラックハウジング１１の左右外側へ突出しており、両端にタイロッドを介して転舵輪２３に連結されている。さらに、ラック軸本体１２１の外周面のうち軸方向の中央付近には、ボールネジ溝１２１ａが形成されている。
【００３３】
ボールネジナット１２２は、ラック軸本体１２１の外周側にラック軸本体１２１に対して回転可能に配置されている。具体的には、ボールネジナット１２２は、ボールネジ溝１２１ａの外周側にボール（図示せず）を介して係合している。すなわち、ボールネジナット１２２の回転に伴い、ラック軸本体１２１が車両左右方向へ移動する。
【００３４】
アシストモータ１３は、モータロータ１３ａと、モータステータ１３ｂとから構成される。モータロータ１３ａは、略円筒状をなしており、外周面に複数のマグネット（図示せず）を固定している。このモータロータ１３ａは、ボールネジナット１２２の外周側に固定されている。そして、モータロータ１３ａは、ラックハウジング１１に軸受を介して回転可能に支持されている。すなわち、モータロータ１３ａは、ボールネジナット１２２と共にラックハウジング１１に対して車両左右軸周りに回転可能となる。
【００３５】
モータステータ１３ｂは、円盤状の鋼板を積層して形成されており、略円筒状をなしている。このモータステータ１３ｂには、コイルが巻回されている。そして、モータステータ１３ｂは、モータロータ１３ａのマグネットの外周側に所定間隙を介して配置され、ラックハウジング１１の内周面に固定されている。このモータステータ１３ｂのコイルに図示しない制御装置から電流が供給されることにより、モータロータ１３ａが回転駆動する。
【００３６】
回転角センサ１４は、レゾルバ式トルクセンサからなるレゾルバ式回転角センサである。すなわち、回転角センサ１４は、レゾルバロータとレゾルバステータとから構成される。レゾルバロータは、モータロータ１３ａの外周側に固定されている。また、レゾルバステータは、レゾルバロータの外周側に所定間隙を介して配置され、ラックハウジング１１の内周面に固定されている。そして、レゾルバステータには、制御装置に電気的に接続された励起コイル及び検出コイルが巻回されている。つまり、回転角センサ１４は、レゾルバステータに対するレゾルバロータの回転角、すなわちモータステータ１３ｂに対するモータロータ１３ａの回転角に相当する電気信号を制御装置に出力する。
【００３７】
記憶装置１５は、ラックハウジング１１に固定されている。詳細には、記憶装置１５は、ラックハウジング１１のうちの回転角センサ１４の外周側に固定されている。この記憶装置１５は、ラックハウジング１１に形成された制御装置に接続するためのコネクタ付近に配置されている。そして、記憶装置１５は、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリからなる。不揮発性メモリとすることで、電源等に接続されていない状態であっても、記憶内容を保持することができる。
【００３８】
この記憶装置１５には、アシストモータ１３の特性値が記憶されている。この特性値としては、例えば、アシストモータ１３のモータロータ１３ａの基準回転角度に対するモータロータ１３ａの実回転角度のオフセット値、アシストモータ１３のトルク定数、アシストモータ１３のコギングトルク波形情報、アシストモータ１３のトルクリップル波形情報などを含む。これらの特性値は、アシストモータ１３に固有の値である。これらの特性値は、予め計測した後に、記憶装置１５に記憶させる。
【００３９】
ここで、コギングトルク波形情報及びトルクリップル波形情報について、図２及び図３を参照して詳細に説明する。図２は、コギングトルク波形情報を説明する図である。図３は、トルクリップル波形情報を説明する図である。具体的には、図２は、横軸がモータロータ１３ａの実回転角度を示し、縦軸がアシストモータ１３のコギングトルクのトルク値を示す。図３は、横軸がモータロータ１３ａの実回転角度を示し、縦軸がアシストモータ１３のトルクリップルのトルク値を示す。
【００４０】
アシストモータ１３のコギングトルクが図２に示すような波形となる場合に、コギングトルクの山の部分のうち第１閾値以上の部分、及び、コギングトルクの谷の部分のうち第２閾値以下の部分について選択する。そして、記憶装置１５に記憶するコギングトルク波形情報としては、例えば、選択されたコギングトルクの山谷の部分のトルク値、及び、当該山谷の部分に対応するモータロータ１３ａの実回転角度とする。このように、コギングトルクの山谷部分に関する情報のみを記憶することで、記憶装置１５の記憶容量を低減することができる。
【００４１】
また、アシストモータ１３のトルクリップルが図３に示すような波形となる場合に、トルクリップルの山の部分のうち第１閾値以上の部分、及び、トルクリップルの谷の部分のうち第２閾値以下の部分について選択する。そして、記憶装置１５に記憶するトルクリップル波形情報としては、例えば、選択されたトルクリップルの山谷の部分のトルク値、及び、当該山谷の部分に対応するモータロータ１３ａの実回転角度とする。このように、トルクリップルの山谷部分に関する情報のみを記憶することで、記憶装置１５の記憶容量を低減することができる。
【００４２】
次に、図示しないが制御装置について説明する。制御装置は、各種センサの検出信号を入力して、アシストモータ１３を制御する。ここで、各種センサとは、例えば、ステアリングシャフト２２にかかるトルクを検出するトルクセンサや、車速を検出する車速センサ、上述した回転角センサ１４、モータステータ１３ｂのコイルに流れる電流を検出する電流センサなどである。
【００４３】
そして、制御装置は、ステアリングシャフト２２にかかるトルク及び車速に基づき、アシストモータ１３に出力させる出力トルクに相当する目標電流の指令値を算出する。一方、電流センサ及び回転角センサ１４の検出信号に基づき、アシストモータ１３のコイルに流れる実電流を算出する。そして、目標電流と実電流との偏差に基づき、比例・積分制御などを行って、アシストモータ１３に電圧を印加する。このようにして、制御装置は、アシストモータ１３を制御している。
【００４４】
ここで、制御装置は、記憶装置１５に記憶された特性値を入力している。制御装置は、入力する特性値のうちコギングトルク波形情報及びトルクリップル波形情報に基づき、コギングトルク及びトルクリップルを低減するように、モータロータ１３ａの実回転角度に応じてアシストモータ１３に印加する電圧を適宜変更する。
【００４５】
さらに、制御装置は、入力する特性値のうちモータロータ１３ａの基準回転角度に対するモータロータ１３ａの実回転角度のオフセット値を考慮して、モータロータ１３ａの回転角度のずれに起因する出力トルクの低減を防止している。
【００４６】
さらに、制御装置は、入力する特性値のうちトルク定数に基づき、目標電流の指令値を変更したり、アシストモータ１３のサーボアンプ（図示せず）の比例制御の係数を変更したりすることで、アシストモータ１３に印加する電圧を適宜変更する。ここで、モータロータ１３ａとモータステータ１３ｂとの間隙であるエアギャップが広い場合には、トルク定数が小さくなる。このようにトルク定数が小さくなる場合には、例えば、目標電流の指令値を大きくするように変更する。
【００４７】
ここで、アシストモータ１３を複数製造する場合に、それぞれのアシストモータ１３のトルク定数にばらつきが生じる場合がある。特に、アシストモータ１３の構成部品を高精度に加工・組付を行わない場合には、例えばエアギャップなどに起因するトルク定数にばらつきが生じる可能性がある。
【００４８】
しかし、アシストモータ１３毎にトルク定数のばらつきが生じる場合であっても、トルク定数に応じて目標電流の指令値やアシストモータ１３のサーボアンプの比例制御の係数を変更することで、アシストモータ１３の出力トルクのばらつきを防止することができる。例えば、ステアリングシャフト２２にかかるトルク及び車速が同一の場合に、アシストモータ１３の出力トルクがばらつくことを防止できる。つまり、複数製造されたアシストモータ１３のうちどのアシストモータ１３が搭載されたとしても、同一車両状態の場合における出力トルクのばらつきを防止できる。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態の電動パワーステアリング装置１によれば、アシストモータ１３の特性値を記憶装置１５に記憶させておくことで、複数製造されたアシストモータ１３のうちどのアシストモータ１３が選択された場合であっても、確実の所定の性能を発揮させることができる。すなわち、複数製造されるアシストモータ１３の精度にばらつきが生じる場合であっても、何れのアシストモータ１３も所定の性能を発揮することができる。換言すると、アシストモータ１３の精度にばらつきが生じないように、構成部品の加工・組付を高精度に行う必要がない。つまり、加工・組付の工数を大きく低減することができる。
【００５０】
また、上記実施形態においては、回転角センサ１４は、アシストモータ１３の近傍にほぼ一体的に配置したが、他の位置に配置してもよい。従来は、アシストモータ１３の回転角度と回転角センサ１４の回転角度を高精度に合わせる必要があったので、回転角センサ１４はアシストモータ１３の近傍にほぼ一体的に配置される必要があった。しかし、本実施形態の電動パワーステアリング装置１によれば、アシストモータ１３の回転角度と回転角センサ１４の回転角度とを高精度に合わせる必要はなく、ずれ情報を記憶装置１５に記憶しておけばよい。従って、回転角センサ１４の取付位置に制約がなくなり、取付位置の自由度が増す。その結果、従来のように回転角センサ１４の取付位置に制約があることにより電動パワーステアリング装置１が大型化するおそれがあったが、本実施形態によれば電動パワーステアリング装置１の小型化を図ることができる位置に回転角センサ１４を取り付けることができる。
【００５１】
なお、上記実施形態においては、ラック軸１２とアシストモータ１３とが同軸である電動パワーステアリング装置１を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。例えば、ステアリングコラム搭載型の電動パワーステアリング装置、ピニオン型の電動パワーステアリング装置、ラッククロス型の電動パワーステアリング装置など種々の電動パワーステアリング装置に適用することができる。さらには、ステアバイワイヤシステムなどに適用することもできる。
【００５２】
さらには、本発明の車両搭載アクチュエータユニットとして、電動パワーステアリング装置を例に挙げたが、これに限られるものではない。例えば、操舵角と転舵角との伝達比を変化させる伝達比可変操舵装置を本発明の車両搭載アクチュエータユニットに適用してもよい。この場合、本発明の車両搭載アクチュエータは、伝達比可変操舵装置を構成するモータとなる。もちろん、車両搭載アクチュエータユニットは、電動パワーステアリング装置及び伝達比可変操舵装置以外のアクチュエータユニットであってもよい。
【００５３】
また、本発明の車両搭載アクチュエータは、モータのみに限られることなく、例えばレゾルバ１４やソレノイド（図示せず）などの種々の車両搭載部品を含む。なお、本発明の車両搭載アクチュエータをレゾルバ１４に適用した場合には、記憶装置１５に記憶される特性値は、例えば、レゾルバロータ、励起コイル、検出コイル、偏心などの補正値などとする。
【００５４】
なお、電動パワーステアリング装置と制御装置との接続は、ケーブルなどにより電気的に接続してもよいし、ＣＡＮなどによる通信接続としてもよい。また、記憶装置１５は、不揮発性メモリとしたが、揮発性メモリを用いても良い。ただし、記憶装置１５として揮発性メモリを用いる場合には、記憶装置１５と一体に別途電池などを備える必要がある。また、上記実施形態において記憶装置１５は、ラックハウジング１１に固定したが、これに限られるものではない。記憶装置１５は、アシストモータ１３に一体的に固定されるのであれば、アシストモータ１３に直接的に固定してもよいし、間接的に固定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】電動パワーステアリングシステムを構成する電動パワーステアリング装置１の部分断面図を示す。
【図２】コギングトルク波形情報を説明する図である。
【図３】トルクリップル波形情報を説明する図である。
【符号の説明】
【００５６】
１：電動パワーステアリング装置、  １１：ラックハウジング、  １２：ラック軸、  １３：アシストモータ、  １３ａ：モータロータ、  １３ｂ：モータステータ、  １４：回転角センサ、  １５：記憶装置、  ２１：ステアリングホイール、  ２２：ステアリングシャフト、  ２３：転舵輪、  １２１：ラック軸本体、  １２１ａ：ボールネジ溝、  １２２：ボールネジナット
【図１】
2006271171.tif 000003
【図２】
2006271171.tif 000004
【図３】
2006271171.tif 000005