(57)【要約】【課題】  磁気体を多くカウントしたり読み飛ばしたりした場合に、間違った位置での旋回や停止を防止し、車がステーションや構造物等に衝突することを防止する。【解決手段】  ガイドライン２に並設した磁気棒３には予め所定の相対アドレスが設定されており、アドレス「５３」を無人搬送車１の旋回位置とする。旋回位置の手前のガイドライン２の一部をカットした切除部５を設け、切除部５間にも予め所定の相対アドレスが設定されている。アドレス検知用センサ１１が磁気棒３を検知し、走行ガイドセンサ１０が切除部５を検知する。磁気棒３の相対アドレスが「５３」で切除部５の相対アドレスが「１０２」の場合は磁気棒３の多重カウントとしてエラー停止する。また、磁気棒３の相対アドレスが旋回位置ではなく、切除部５の相対アドレスが旋回位置の場合には磁気棒３の読み飛ばしとしてエラー停止する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイドラインに並設された磁気体を検知手段により検知し、該磁気体に応じたアドレス
に従って直進走行、旋回あるいは停止を行う無人搬送車において、
上記ガイドラインの一部を削除した切除部を検知手段により検知し、該切除部に応じた
アドレスを認識すると共に、
上記旋回位置あるいは停止位置のアドレスと切除部のアドレスとの組合せが予め設定し
た旋回あるいは停止のための組合せ以外の場合に非旋回位置あるいは非停止位置と判断し
、無人搬送車の走行を停止させる制御手段を備えることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記無人搬送車の前後方向にガイドライン検知用の走行ガイドセンサと、磁気体検知用
のアドレス検知用センサとを設け、
前記走行ガイドセンサとアドレス検知用センサとの前後方向の寸法を、前記旋回位置あ
るいは停止位置に対応させた磁気体と前記切除部との前後方向の寸法と同じにしているこ
とを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場等内でガイドラインに沿って走行する無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、工場内で用いられている無人搬送車は、床面上に敷設された磁気誘導などによ
るガイドラインに沿って走行し、所定の位置で旋回する。この無人搬送車を旋回させる技
術として、例えば下記に挙げる特許文献１、２に示されたものがある。
【０００３】
【特許文献１】特開昭５７−１３０２００号公報
【特許文献２】特開平６−１１９０３４号公報
【０００４】
上記特許文献１、２において、無人搬送車が旋回する場合には、床面上に設置されてい
る１つのマークを検出し、このマークを検出することで、無人搬送車が旋回位置と判断し
て旋回動作を行なう。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、これらの従来技術においては、一種類のマークによってしか旋回や停止
などをしないので、その一種類のマークを多くカウントしたり、またはマークを読み飛ば
してしまうと、無人搬送車は所望の旋回場所とは異なる場所で旋回等をしてしまい、その
ため、入出庫ステーションや他の機器、あるいは柱、壁などの構造物と衝突するという危
険性があった。
【０００６】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、旋回あるいは停止用のアドレス
に対応した磁気体を多くカウントしたり、読み飛ばしたりした場合には、異常認識を行な
って、間違った位置での旋回や停止を防止し、入出庫ステーションや構造物との衝突を防
止することを目的とした無人搬送車を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に記載の無人搬送車は、ガイドラインに並設された磁気体を検知手段
により検知し、該磁気体に応じたアドレスに従って直進走行、旋回あるいは停止を行う無
人搬送車において、前記ガイドラインの一部を削除した切除部を検知手段により検知し、
該切除部に応じたアドレスを認識すると共に、上記旋回位置あるいは停止位置のアドレス
と切除部のアドレスとの組合せが予め設定した旋回あるいは停止のための組合せ以外の場
合に非旋回位置あるいは非停止位置と判断し、無人搬送車の走行を停止させる制御手段を
備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の無人搬送車は、前記無人搬送車の前後方向にガイドライン検知用の走
行ガイドセンサと、磁気体検知用のアドレス検知用センサとを設け、前記走行ガイドセン
サとアドレス検知用センサとの前後方向の寸法を、前記旋回位置あるいは停止位置に対応
させた磁気体と前記切除部との前後方向の寸法と同じにしていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の請求項１に記載の無人搬送車によれば、旋回位置あるいは停止位置で、旋回位
置あるいは停止位置のアドレスと切除部のアドレスとを予め設定した組み合わせ以外の場
合に非旋回位置あるいは非停止位置と判断し、停止することで、旋回あるいは停止用のア
ドレスに対応した磁気体を多くカウントしたり、読み飛ばしたりした場合にでも、異常認
識を行なって、間違った位置での旋回や停止を防止し、入出庫ステーションや構造物との
衝突を防止することができる。このように、ガイドラインに並設されている本来の磁気体
のアドレスの認識作用に対して、ガイドラインに設けた切除部のアドレスの認識作用を補
完することで、磁気体を多くカウントしたり、磁気体を読み飛ばしたりした場合を判断で
き、特に、ガイドラインに切除部を設けるだけの極めてシンプルな構成で、磁気体の多重
カウントや読み飛ばしに対処することができる。
【００１０】
請求項２に記載の無人搬送車によれば、走行ガイドセンサとアドレス検知用センサとの
前後方向の寸法と、旋回位置あるいは停止位置に対応させたアドレスを付与した磁気体と
切除部との前後方向の寸法とを同じとしているので、磁気体と切除部の検知を同時にでき
、直ちに非旋回位置あるいは非停止位置と判断し、停止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は無人搬送車１の本
発明に関連するブロック図を示している。図２は、例えば工場内のレイアウトの一部を示
し、床面には無人搬送車１が走行するためのガイドライン２が敷設されており、ガイドラ
イン２の所定の位置には無人搬送車１との間で荷の受け取り、受け渡しを行なうステーシ
ョンＳＴが配置されている。無人搬送車１は、予め設定されたデータにより直進したり、
ガイドライン２が交差している箇所で旋回し、所定のステーションＳＴまで走行して停止
する。
【００１２】
無人搬送車１の前後には走行ガイドセンサ１０がそれぞれ設けられていて、磁気棒、磁
気テープなどからなるガイドライン２からの磁気を検出しながら、該ガイドライン２に沿
って走行する。また、無人搬送車１の略中央部分の両側にはアドレス検知用センサ１１が
それぞれ設けられており、ガイドライン２に沿って所定の間隔毎に配置されている磁気棒
３（磁気体）からの磁気を検知し、予め設定した基準点からのカウント数にて相対アドレ
スを認識し、無人搬送車１は走行中の位置や旋回場所を認識する。
【００１３】
図１において、ガイドライン２、磁気棒３からの磁界を検知する走行ガイドセンサ１０
及びアドレス検知用センサ１１からの検知信号がＣＰＵからなる制御部１２に入力され、
これらの信号に基づいて制御部１２が走行用モータ駆動部１４や操舵用モータ駆動部１６
を制御する。また、走行用モータ駆動部１４にて走行用モータ１５を駆動し、操舵用モー
タ駆動部１６にて操舵用モータ１７を駆動して旋回動作などを行なう。また、記憶部１３
には無人搬送車１が走行したり、行き先や相対アドレスに対応した位置で旋回動作や停止
動作を行なうなどのデータが格納される。
【００１４】
無人搬送車１はアドレス検知用センサ１１にて磁気棒３からの磁界を検出し、この磁気
棒３をカウントしていくことで相対アドレスを認識し、予め設定された相対アドレスにな
ると旋回する。しかし、磁気棒３をカウントしていく場合に、磁化された金属などのダミ
ー磁界を検出して余分に多くカウントする多重カウントや、途中で磁気棒３を読み飛ばし
てしまう場合がある。
【００１５】
そこで、本発明では図２に示すように、ガイドライン２が交差している旋回場所の手前
のガイドライン２の一部をカットした切除部５を設け、この切除部５を無人搬送車１の走
行ガイドセンサ１０にてカウントして旋回場所を相対アドレスとして認識するようにして
いる。なお、この切除部５の長さは、例えば、１００ｍｍ〜２００ｍｍの範囲としている。
【００１６】
図２に示す例では、設置されている磁気棒３の相対アドレスを例えば「４９」から「５
３」とし、途中の横方向のガイドライン２に対しても「５０」の相対アドレスとして認識
するようになっている。また、本発明では、ガイドライン２の交差部分（旋回場所）の手
前に設けた切除部５を走行ガイドセンサ１０にてカウントしていくことで、切除部５間の
相対アドレスとして例えば、「１０１」、「１０２」、「１０３」と認識するようになっ
ている。
【００１７】
ここで、図２に示すように、磁気棒３と切除部５間の寸法Ａは、無人搬送車１における
走行ガイドセンサ１０とアドレス検知用センサ１１との寸法と同じとしている。これは、
アドレス検知用センサ１１による磁気棒３の検知と、走行ガイドセンサ１０による切除部
５の検知を同時に行い、旋回するか否かを直ちに判断できるようにするためである。
【００１８】
次に、無人搬送車１が走行する場合の制御動作について図３のフローチャートを用いて
説明する。先ず無人搬送車１がガイドライン２に沿って走行している時はステップＳ１に
示すように、アドレス検知用センサ１１にて磁気棒３をカウントしていくと共に、走行ガ
イドセンサ１０が切除部５を検知して切除部５をカウントしていく。
【００１９】
図４に示すように、例えば、アドレス検知用センサ１１による磁気棒３の相対アドレスが
「４９」の場合と、且つ走行ガイドセンサ１０による切除部５の相対アドレスが「１０２
」の場合が無人搬送車１が旋回する場所として予め設定されている。また、同様にアドレ
ス検知用センサ１１による磁気棒３の相対アドレスが「５３」の場合と、且つ走行ガイド
センサ１０による切除部５の相対アドレスが「１０３」の場合が無人搬送車１が旋回する
場所として予め設定されている。これらの磁気棒３と切除部５とのそれぞれの相対アドレ
スが正常な組み合わせの場合であり、それ以外は旋回場所ではないと認識するものである
。
【００２０】
そして、ステップＳ２に示すように、アドレス検知用センサ１１が磁気棒３を検出して
カウントしていき、そのカウントにより相対アドレスが「５３」と認識して旋回場所であ
ると判断すると、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３において、走行ガイドセンサ１
０による切除部５のカウントの結果、相対アドレスが「１０３」であれば、無人搬送車１
は正常な旋回開始位置であると判断してステップＳ４に移行し、旋回データに基づいて所
定の距離を前進（ステップ４）した後に、旋回動作を行なう（ステップＳ５参照）。
【００２１】
次に、ステップＳ３において、アドレス検知用センサ１１からの信号は旋回場所として
認識しているものの、走行ガイドセンサ１０からの信号にて切除部５を検知していない場
合や切除部５を検知していてもカウントによる相対アドレスが「１０３」ではなく「１０
２」の場合では、磁気棒３を多くカウントした多重カウントが原因としてアドレス異常と
認識し（ステップＳ６参照）、無人搬送車１はエラー停止を行なう（ステップＳ７参照）
。
【００２２】
また、ステップＳ２において、アドレス検知用センサ１１による磁気棒３のカウントの
結果、予め設定されている旋回場所の相対アドレス、例えば「５１」の場合ではステップ
Ｓ８に移行し、走行ガイドセンサ１０による切除部５のカウントの結果予め設定されてい
る旋回場所の相対アドレス、例えば「１０２」の場合にはステップＳ１に戻って無人搬送
車１は走行を続行する。ステップＳ８において、走行ガイドセンサ１０にて切除部５を検
知した結果、その切除部５の相対アドレスが旋回場所である「１０３」の場合には、磁気
棒３の相対アドレスが旋回場所である「５３」となっていないので、磁気棒３を読み飛ば
したとしてアドレス異常を認識し（ステップＳ９参照）、無人搬送車１がエラー停止を行
なう（ステップＳ１０参照）。
【００２３】
このように本実施形態では、ガイドライン２に設けた切除部５のカウントを行なって切
除部５間の相対アドレスを認識させるシーケンスソフトの変更を行なうだけで、本来のア
ドレス用の磁気棒３を読み飛ばした場合、あるいはダミー磁界等によりアドレスを多くカ
ウントした場合においても、旋回位置の異常の認識が行なえ、間違った箇所での旋回を防
止でき、そのため、間違った位置での旋回による構造物等への衝突を回避することができ
る。特に、ガイドライン２に並設されている本来の磁気棒３のアドレスの認識作用に対し
て、ガイドライン２に設けた切除部５のアドレスの認識作用を補完することで、磁気棒３
を多くカウントしたり、磁気棒３を読み飛ばしたりした場合を判断でき、特に、ガイドラ
イン２に切除部５を設けるだけの極めてシンプルな構成で、磁気棒３の多重カウントや読
み飛ばしに対処することができる。
【００２４】
なお、本実施形態では、位置確認を旋回動作の場合について説明したが、ステーション
ＳＴ等への停止位置の場合にも同様にして適用できるものである。これにより、無人搬送
車１の正常な停止位置も判断できて、無人搬送車１の停止位置の精度を上げることができ
る。
【００２５】
また、走行ガイドセンサ１０とアドレス検知用センサ１１との前後方向の寸法と、旋回
位置あるいは停止位置に対応させたアドレスを付与した磁気棒３と切除部５との前後方向
との寸法を同じとしているので、磁気棒３と切除部５の検知を同時にできて、両検知を確
実に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態における無人搬送車のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるレイアウトの要部概略構成図である。
【図３】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における旋回位置での正常な相対アドレスの組み合わせを示す説明図である。
【符号の説明】
【００２７】
１  無人搬送車
２  ガイドライン
３  磁気棒
５  切除部
１０  走行ガイドセンサ
１１  アドレス検知用センサ
１２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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