(57)【要約】      （修正有）【課題】加工時間を可及的に短縮し、加工効率を向上させることができるロボット加工方法を提供する。【解決手段】複数台の加工ロボット４ａ−４ｆを１対宛対向配置し直列した二つの加工ゾーン３、５に、全加工ロボットにより同時加工できるように、一個の被加工品１ａ−１ｈを四隅にセットした二つの加工枠２ａ、２ｂを搬送ロボット６で夫々搬入搬出して自動加工する加工方法において、第１加工ゾーン３で第１加工枠２ａの四隅にセットした加工品を四個の加工ロボット４ａ−４ｄを使用して夫々加工中に、第２加工ゾーン５へ第２の加工枠２ｂをセットして、第１加工ゾーン３と遠い側の被加工品の加工を開始し、第１の加工ゾーン３の第１加工枠２ａに取り付けた被加工品の加工終了後、第１加工枠２ａの加工ロボット４ｃ−４ｄの一対を直ちに第２加工枠２ｂの被加工品の加工に振り替えると共に、第１の加工枠２ａの既加工品と未加工品とを入れ換えて第１加工ゾーン３で加工を開始する。【選択図】図１
2006015411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の加工ロボットを１対宛対向配置し、直列した二つの加工ゾーンに、全加工ロボットにより同時加工できるように、一個の被加工品を四隅にセットした二つの加工枠を搬送ロボットで夫々搬入搬出して自動加工する加工方法において、第１加工ゾーンで第１加工枠の四隅にセットした加工品を四個の加工ロボットを使用して夫々加工中に、第２加工ゾーンへ第２の加工枠をセットして、第１加工ゾーンと遠い側の被加工品の加工を開始し、第１の加工ゾーンの第１加工枠に取り付けた被加工品の加工終了後、第１加工枠の加工ロボットの一対を直ちに第２加工枠の被加工品の加工に振り替えると共に、第１の加工枠の既加工品と未加工品とを入れ換えて第１加工ゾーンで加工を開始することを特徴としたロボット加工方法。
【請求項２】
被加工品は同一形状又は異なる形状の工作物としたことを特徴とする請求項１記載のロボット加工方法。
【請求項３】
加工枠の被加工品は既加工品と、未加工品を取り換えることを特徴とした請求項１記載のロボット加工方法。
【請求項４】
加工ロボットは、常時四台２対又は六台３対稼動していることを特徴とした請求項１記載のロボット加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、加工ロボットと、搬送ロボットを組み合わせて、被加工品を連続自動加工することを目的としたロボット加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来ライン加工においては、ラインに沿って被加工品を間欠的に送り、被加工品の停止時にこれを加工するようになっている。
【０００３】
また被加工品を加工ゾーンに送り込む場合に、各加工ゾーンの加工ロボットは原則的に１台であって、加工ロボットが複数台使用される場合であっても、被加工品の同一場所の加工は１台のロボットが行うことが普通である。
【特許文献１】特開平９−１１７８８３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来のライン加工においては、同一加工ゾーンにおける加工は、一台の加工ロボットが行うので、その加工時間は専ら当該加工ロボットの効率に左右されると共に、被加工品又は加工材料などの搬入と搬出の時間は必須要件であるから、加工時間又は加工時間と、搬入・搬出時間の和の大小が、当該加工効率を左右することになり、前記時間を短縮することは困難であるという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
然るにこの発明は、同一加工する加工ロボットを少なくとも二台を１対にして、四台２対六台３対八台４対を並列設置し、被加工品は、１台の加工枠に四個１組固定して搬入・搬出するようにし、前記従来の問題点を改善し、加工効率を飛躍的に向上させたのである。
【０００６】
然して被加工品の着脱を、加工ロボットの稼働時間内に行うことにより、被加工品の着脱時間によって総加工時間が増加することを防止したものである。
【０００７】
即ちこの発明は、複数台の加工ロボットを１対宛対向配置し、直列した二つの加工ゾーンに、全加工ロボットにより同時加工できるように、一個の被加工品を四隅にセットした二つの加工枠を搬送ロボットで夫々搬入搬出して自動加工する加工方法において、第１加工ゾーンで第１加工枠の四隅にセットした加工品を四個の加工ロボットを使用して夫々加工中に、第２加工ゾーンへ第２の加工枠をセットして、第１加工ゾーンと遠い側の被加工品の加工を開始し、第１の加工ゾーンの第１加工枠に取り付けた被加工品の加工終了後、第１加工枠の加工ロボットの一対を直ちに第２加工枠の被加工品の加工に振り替えると共に、第１の加工枠の既加工品と未加工品とを入れ換えて第１加工ゾーンで加工を開始することを特徴としたロボット加工方法である。
【０００８】
また、被加工品は同一形状又は異なる形状の工作物としたものであり、加工枠の被加工品は既加工品と、未加工品を取り換えることを特徴としたものであり、加工ロボットは、常時四台２対又は六台３対稼動していることを特徴としたものである。
【０００９】
前記において、正方形（平面）の加工枠の四隅に被加工品をセットし、この加工枠を搬入・搬出する場合と、一旦セットした加工枠はそのまま定位置（加工ゾーン）に固定し、被加工品を既加工品と未加工品との取り換えをする場合とが考えられる。この場合には、四個の被加工品の搬入・搬出時間より、加工時間が長くなければならない。
【００１０】
従って被加工品をセットした加工枠を搬入・搬出したほうが短時間で、かつ合理的な場合が多い。この場合には搬入・搬出ロボットと、被加工品着脱のロボットとを別にした方が確実であり、被加工品によっては、既加工品をロボットで取り除き、未加工品を自動セットするか、全未加工品を複数のロボットにより素早く取り換えるなどの手段を講ずることもできる。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、少なくとも四台の加工ロボットにより同時加工できるので、被加工品一個当りの加工時間を４分の１に短縮することができる。
【００１２】
また加工時間の異なる被加工品を取り換える場合には、加工枠の外側の四個を被加工時間の長い被加工品とすれば、加工時間を更に短縮できる効果がある。
【００１３】
次に、未加工品と既加工品との取り換えは加工時間中にできるので、加工効率は専ら加工時間となり、作業能率を大幅に改善することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
この発明は、第１加工ゾーンと、第２加工ゾーンの両方に、六台３対の加工ロボットを対向設置し、前記各加工ロボットが加工できるように四隅に被加工品をつけた加工枠を搬入・搬出できるようにしてある（八台４対の加工ロボットを用いる場合もある）。
【００１５】
また、加工枠への被加工品の着脱は、前記第１加工ゾーン又は第２加工ゾーン以外の場所で行い、搬入・搬出ロボットで加工枠を第１加工ゾーン又は第２加工ゾーンへ搬入・搬出するが、搬入・搬出ロボットにより被加工品を搬入・搬出することを妨げない。
【００１６】
前記における加工枠に、未加工品と既加工品の取り換えは、前記搬入・搬出ロボットを使用し、又は被加工品を取り扱う専用ロボットを使用することができる。例えば、加工枠をラインに沿って移動させ、搬出ポジションで既加工品を取り外し、搬入ポジションで未加工品を取り付けることもできる。又は同一ポジションで既加工品を搬出し、ついで未加工品を取り付けることもできる。
【実施例】
【００１７】
この発明の実施例を図１に基づいて加工ロボット六台の場合を説明すると、四隅へ被加工品１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄをセットした第２加工枠２ａを、第１加工ゾーン３へ搬入し、被加工品１ｅ、１ｆ、１ｇ、１ｈをセットした第２加工枠２ｂを、第２加工ゾーン５へ搬入し、夫々の加工ロボット４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆにより、被加工品１ａ、１ｂ、１ｅ、１ｄ、１ｇ、１ｈの加工を開始する。
【００１８】
前記において、第１加工ゾーン３の加工を終了したならば、加工枠２を搬送ロボット６によりＢ１ポジションに搬出し、ついでＡ１ポジションにある加工枠２ｃを、第１加工ゾーン３へ搬入し、前記加工枠２ａの既加工品を未加工品と取り換え、矢示７のように加工枠２ａをＡ１ポジションに移す。前記加工ロボット４ｃ、４ｄは、矢示８、９のように移動して加工枠２ｂの被加工品１ｅ、１ｆの加工を続行する。この場合に、被加工品１ｇ、１ｈの加工は終了している。図中１０は搬送ロボットの稼動域、１１は加工工具である。
【００１９】
前記のように、加工ロボット４ｃ、４ｄは、連続的に稼動するので、全体の効率は飛躍的に向上することになる。前記のようにして第２加工ゾーン５の加工が終了したならば、加工枠２ｂをＢ２ポジションに移して、既加工品と未加工品を取り換えると共に、Ａ２ポジションの加工枠ｄを第２加工ゾーン５に移行し、加工ロボット４ｅ、４ｆで被加工品１ｇ、１ｈの加工を開始する。
【００２０】
前記のように、第１加工ゾーン３又は第２加工ゾーン５は常時稼動しているので、被加工品１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、又は１ｅ、１ｆ、１ｇ、１ｈの何れかは同時に加工されており、被加工品１個の加工時間は、常に４分の１に短縮されることになり、その上既加工品と、未加工品の取り換え時間は加工時間中に行われるので、加工時間の効率とは関係なく、最高の加工効率状態を保つことができる。
【００２１】
前記のように、被加工品１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ又は１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｇ、１ｈ或いは１ｅ、１ｆ、１ｇ、１ｈ、１ａ、１ｂが加工されているので、１個当たりの」加工時間は４分の１以下となり、加工効率を著しく向上させることができる。
【００２２】
また、既加工品と、未加工品の取替えはＢ１、Ｂ２ポジション又は第１、第２の加工ゾーンで加工時間中に行われるので、取替え時間は、加工時間と関係なく、従って効率を左右しない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この発明の実施例の説明図。
【図２】同じく加工ゾーンと、加工ロボット及び搬送ロボットの実施例の一部を省略した平面図。
【図３】同じく一部を省略した正面図。
【符号の説明】
【００２４】
１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、１ｇ、１ｈ  被加工品
２  加工枠
３  第１加工ゾーン
４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆ  加工ロボット
５  搬送ロボット
【図１】
2006015411.tif 000003
【図２】
2006015411.tif 000004
【図３】
2006015411.tif 000005