(57)【要約】【課題】正確に目標物に対する認識処理を行うこと。【解決手段】目標物認識装置１００は、画像転送部５０ａ，５０ｂがアドレス生成部４０ａ，４０ｂから検知用アドレスを取得し、取得した検知用アドレスに対応する画像データを検知部６０ａ，６０ｂに転送し、検知部６０ａが取得した画像データを基に車両を検知する。そして、目標物認識装置１００は、画像転送部５０ａ，５０ｂがアドレス生成部４０ａ，４０ｂから検知用アドレスを取得し、取得した検知用アドレスに対応する画像データを検知部６０ａ，６０ｂに転送し、検知部６０ａが取得した画像データを基に車両を検知する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像データを取得し、該画像データに含まれる目標物を認識する目標物認識装置であって、
前記画像データに目標物が含まれるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物が含まれるように前記画像データの一部を切り取る切り取り手段と、
前記切り取り手段によって切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する認識手段と、
を備えたことを特徴とする目標物認識装置。
【請求項２】
前記切り取り手段は、前記判定手段が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物を中心として前記画像データの一部を切り取ることを特徴とする請求項１に記載の目標物認識装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記画像データに移動方向の異なる複数の目標物が存在すると推測される場合には、該複数の目標物の移動方向が一致するように画像データを修正し、前記目標物が画像データに含まれるか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の目標物認識装置。
【請求項４】
前記判定手段は、道路の画像データを取得した場合に、該画像データを車線ごとに分割し、車線上を走行する車両の移動方向が一致するように各画像データを修正し、各画像データに車両が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１、２または３に記載の目標物認識装置。
【請求項５】
画像データを取得し、該画像データに含まれる目標物を認識する目標物認識プログラムであって、
前記画像データに目標物が含まれるか否かを判定する判定手順と、
前記判定手順が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物が含まれるように前記画像データの一部を切り取る切り取り手順と、
前記切り取り手順によって切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する認識手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする目標物認識プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、画像データを取得し、該画像データに含まれる目標物を認識する目標物認識装置および目標物認識プログラムに関し、特に、正確に目標物に対する認識処理を行うことができる目標物認識装置および目標物認識プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通監視等の目的で、車線を走行する車両の色やナンバープレートの番号等を認識する（以下、単に認識処理と表記する）車両認識システムが考案されている。具体的に、この車両認識システムは、カメラから画像データを取得した場合に、画像データの一部を切り取り、切り取った画像データに含まれる車両に対して認識処理を行っている。
【０００３】
また、特許文献１に記載された発明では、予め目標物の形状等を学習しておき、画像データを取得した場合に、学習した目標物の形状を利用することによって特定の目標物を効率よく検出することができるという技術が公開されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２２３２１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、かかる従来の技術では、車両等の目標物に対する認識処理を正確に行うことができないという問題があった。
【０００６】
なぜなら、従来の車両認識システムは、カメラから画像データを取得した際に、画像データに含まれる目標物を検出しないで、所定の大きさに画像データを切り取っていたため、切り取った画像データに目標物が一部しか存在していない可能性があるからである。
【０００７】
なお、カメラから取得した画像データを切り取らず、そのままの画像データで目標物に対する認識処理を行うことも考えられるが、この手法では、従来よりも高速なデータ転送を行うことができる非常高価なＤＳＰ（Digital Signal Processor）を複数の車両認識システムそれぞれに設置する必要があるため非常にコストがかかり現実的ではない。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、画像データを切り取った場合にでも、正確に目標物に対する認識処理を行うことができる目標物認識装置および目標物認識プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る目標物認識装置は、画像データを取得し、該画像データに含まれる目標物を認識する目標物認識装置であって、前記画像データに目標物が含まれるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物が含まれるように前記画像データの一部を切り取る切り取り手段と、前記切り取り手段によって切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する認識手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
この請求項１の発明によれば、目標物認識装置は、画像データに目標物が含まれるか否かを判定し、画像データに目標物が含まれる場合には、目標物が含まれるように画像データの一部を切り取り、切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する。
【００１１】
また、請求項２の発明に係る目標物認識装置は、請求項１の発明において、前記切り取り手段は、前記判定手段が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物を中心として前記画像データの一部を切り取ることを特徴とする。
【００１２】
この請求項２の発明によれば、目標物認識装置は、画像データに目標物が含まれるか否かを判定し、画像データに目標物が含まれる場合には、目標物を中心として画像データの一部を切り取り、切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する。
【００１３】
また、請求項３の発明に係る目標物認識装置は、請求項１または２の発明において、前記判定手段は、前記画像データに移動方向の異なる複数の目標物が存在すると推測される場合には、該複数の目標物の移動方向が一致するように画像データを修正し、前記目標物が画像データに含まれるか否かを判定することを特徴とする。
【００１４】
この請求項３の発明によれば、目標物認識装置は、画像データに移動方向の異なる複数の目標物が存在すると推測される場合には、複数の目標物の移動方向が一致するように画像データを修正し、修正した画像データに目標物が含まれるか否かを判定する。
【００１５】
また、請求項４の発明に係る目標物認識装置は、請求項１、２または３の発明において、前記判定手段は、道路の画像データを取得した場合に、該画像データを車線ごとに分割し、車線上を走行する車両の移動方向が一致するように各画像データを修正し、各画像データに車両が存在するか否かを判定することを特徴とする。
【００１６】
この請求項４の発明によれば、目標物認識装置は、道路の画像データを取得した場合に、画像データを車線ごとに分割し、車線上を走行する車両の移動方向が一致するように各画像データを修正し、各画像データに車両が存在するか否かを判定する。
【００１７】
また、請求項５の発明に係る目標物認識プログラムは、画像データを取得し、該画像データに含まれる目標物を認識する目標物認識プログラムであって、前記画像データに目標物が含まれるか否かを判定する判定手順と、前記判定手順が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物が含まれるように前記画像データの一部を切り取る切り取り手順と、前記切り取り手順によって切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する認識手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１８】
この請求項５の発明によれば、目標物認識プログラムは、画像データに目標物が含まれるか否かを判定し、画像データに目標物が含まれる場合には、目標物が含まれるように画像データの一部を切り取り、切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１の発明によれば、目標物認識装置は、画像データに目標物が含まれるか否かを判定し、画像データに目標物が含まれる場合には、目標物が含まれるように画像データの一部を切り取り、切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識するので、目標物に対する認識を正確に実行することができる。
【００２０】
また、請求項２の発明によれば、目標物認識装置は、画像データに目標物が含まれるか否かを判定し、画像データに目標物が含まれる場合には、目標物を中心として画像データの一部を切り取り、切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識するので、目標物に対する認識に必要な部分を確実に切り取ることができ、正確に目標物を認識することができる。
【００２１】
また、請求項３の発明によれば、目標物認識装置は、画像データに移動方向の異なる複数の目標物が存在すると推測される場合には、複数の目標物の移動方向が一致するように画像データを修正し、修正した画像データに目標物が含まれるか否かを判定するので、目標物検出にかかる処理を目標物の移動方向別に行う必要をなくし、目標物認識装置のコストを下げることができる。
【００２２】
また、請求項４の発明によれば、目標物認識装置は、道路の画像データを取得した場合に、画像データを車線ごとに分割し、車線上を走行する車両の移動方向が一致するように各画像データを修正し、各画像データに車両が存在するか否かを判定するので、車両検出にかかる処理を車両の移動方向別に行う必要をなくし、目標物認識装置のコストを下げることができる。
【００２３】
また、請求項５の発明によれば、目標物認識プログラムは、画像データに目標物が含まれるか否かを判定し、画像データに目標物が含まれる場合には、目標物が含まれるように画像データの一部を切り取り、切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識するので、目標物に対する認識を正確に実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる目標物認識装置および目標物認識プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【実施例１】
【００２５】
まず、本実施例１にかかる目標物認識の概念について説明する。図１は、本実施例１にかかる目標物認識の概念を説明するための説明図である。なお、図１では一例として、車両等の目標物（以下、単に車両と表記する）が画像の左側に存在している場合を示す。
【００２６】
同図に示すように、まず、画像を左右に分割し、分割した各画像を縦方向に圧縮する（間引く）。そして、圧縮した画像を用いて車両の検知を行い、車両を検知した場合には、車両を検知した位置を中心として画像を一定の大きさで切り取り、切り取った画像を用いて車両の認識処理（車種、車両の色、ナンバープレートに記載された番号等の認識）を行う。
【００２７】
次に、本実施例１にかかる目標物認識装置の構成について説明する。図２は、本実施例１にかかる目標物認識装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、この目標物認識装置１００は、カメラ１０と、フレームバッファ２０と、転送制御部３０ａ，３０ｂと、アドレス生成部４０ａ，４０ｂと、画像転送部５０ａ，５０ｂと、検知部６０ａ，６０ｂと、認識部７０ａ，７０ｂとを有する。
【００２８】
カメラ１０は、撮影した被写体（車両や道路など）をディジタルデータとして記録し、記録したディジタルデータを画像データとしてフレームバッファ２０に送信する装置である。
【００２９】
フレームバッファ２０は、カメラ１０から画像データを受信し、１フレーム分の画像蓄積が終了した時点で、転送制御部３０ａ，３０ｂに１フレーム分の画像が蓄積した旨を通知する（割り込みを発生させる）処理部である。
【００３０】
転送制御部３０ａは、アドレス生成部４０ａに対して、検知または認識に係る画像データのアドレス生成要求を行う処理部である。具体的に、転送制御部３０ａは、フレームバッファ２０から割り込みを受付けた場合には、検知に係る画像データのアドレス生成要求をアドレス生成部４０ａに行い、検知部６０ａから車両を検知した旨の情報および車両の位置情報を取得した場合には、認識に係る画像データのアドレス生成要求をアドレス生成部４０ａに行うと共に、車両の位置情報を渡す。なお、アドレスとは、画像データを切り取る位置などを特定するための情報である。
【００３１】
転送制御部３０ｂは、アドレス生成部４０ｂに対して、検知または認識に係る画像データのアドレス生成要求を行う処理部である。具体的に、転送制御部３０ｂは、フレームバッファ２０から割り込みを受付けた場合に、検知に係る画像データのアドレス生成要求をアドレス生成部４０ｂに行い、検知部６０ｂから車両を検知した旨の情報および車両の位置情報を取得した場合には、認識に係る画像データのアドレス生成要求をアドレス生成部４０ｂに行うと共に、車両の位置情報を渡す。
【００３２】
アドレス生成部４０ａは、転送制御部３０ａからアドレス生成要求を取得した場合に、アドレス生成要求に対応するアドレスを生成する処理部である。具体的に、アドレス生成部４０ａは、転送制御部３０ａから検知に係る画像データのアドレス生成要求を取得した場合には、画像が左右に分割され、かつ分割された左側の画像の大きさが縦方向に２分の１に圧縮されるアドレス（以下、検知用アドレス）を生成し、生成した検知用アドレスを画像転送部５０ａに渡す。
【００３３】
また、アドレス生成部４０ａは、転送制御部３０ａから認識に係る画像データのアドレス生成要求および車両の位置情報を取得した場合には、取得した位置情報を上下中心（上下左右中心としてもよい）として、画像データが一定サイズの大きさになるようなアドレス（認識用アドレス）を生成し、生成した認識用アドレスを画像転送部５０ａに渡す。
【００３４】
アドレス生成部４０ｂは、転送制御部３０ｂからアドレス生成要求を取得した場合に、アドレス生成要求に対応するアドレスを生成する処理部である。具体的に、アドレス生成部４０ｂは、転送制御部３０ｂから検知に係る画像データのアドレス生成要求を取得した場合には、画像が左右に分割され、かつ分割された右側の画像の大きさが縦方向に２分の１に圧縮される検知用アドレスを生成し、生成した検知用アドレスを画像転送部５０ｂに渡す。
【００３５】
また、アドレス生成部４０ｂは、転送制御部３０ｂから認識に係る画像データのアドレス生成要求および車両の位置情報を取得した場合には、取得した位置情報を上下中心（上下左右中心としてもよい）として、画像データが一定サイズの大きさになるような認識用アドレスを生成し、生成した認識用アドレスを画像転送部５０ｂに渡す。
【００３６】
画像転送部５０ａは、アドレス生成部４０ａからアドレスを取得し、取得したアドレスに対応する画像データを検知部６０ａまたは認識部７０ａに渡す処理部である。具体的に、画像転送部５０ａは、アドレス生成部４０ａから検知用アドレスを取得した場合には、検知用アドレスに対応する画像データ、すなわち、画像データにおいて、画像左半分かつ縦方向に２分の１に圧縮された（間引かれた）部分のデータ（以下、検知用画像データ）をフレームバッファ２０から取得し、取得した検知用画像データを検知部６０ａに渡す。
【００３７】
また、画像転送部５０ａは、アドレス生成部４０ａから認識用アドレスを取得した場合には、認識用アドレスに対応する画像データ、すなわち、画像データのうち、車両の位置を上下中心（上下左右中心でもよい）とした一定サイズの画像のデータ（以下、認識用画像データ）を切り取り、切り取った認識用画像データを認識部７０ａに渡す。
【００３８】
画像転送部５０ｂは、アドレス生成部４０ｂからアドレスを取得し、取得したアドレスに対応する画像データを検知部６０ｂまたは認識部７０ｂに渡す処理部である。具体的に、画像転送部５０ｂは、アドレス生成部４０ｂから検知用アドレスを取得した場合には、検知用アドレスに対応する画像データ、すなわち、画像データにおいて、画像右半分かつ縦方向に二分の１に圧縮された（間引かれた）部分の検知用画像データをフレームバッファ２０から取得し、取得した検知用画像データを検知部６０ｂに渡す。
【００３９】
また、画像転送部５０ｂは、アドレス生成部４０ｂから認識用アドレスを取得した場合には、認識用アドレスに対応する画像データ、すなわち、画像データのうち、車両の位置を上下中心（上下左右中心でもよい）とした一定サイズの認識用画像データを切り取り、切り取った認識用画像データを認識部７０ｂに渡す。
【００４０】
このように、画像転送部５０ａ，５０ｂは、画像データ上の目標物を中心として、画像を切り取るので、従来のように、切り取った画像データに目標物の一部しか含まれていないといった問題等を回避することができる。
【００４１】
検知部６０ａは、画像転送部５０ａから検知用画像データを取得し、取得した検知用画像データに車両が存在するか否かを判定する処理部である。また、検知部６０ａは、車両が存在すると判定した場合には、車両の位置を特定すると共に、特定した位置情報と車両が存在する旨を転送制御部３０ａに通知する。なお、車両が検知用画像データに存在しない場合には、車両が存在しない旨を転送制御部３０ａに通知する。
【００４２】
認識部７０ａは、画像転送部５０ａから認識用画像データを取得し、取得した認識用画像データに含まれる車両に対する認識処理を実行する処理部である。また、認識部７０ａは、認識処理の結果、すなわち、車種、車両の色、ナンバープレートの番号などの情報を図示しない表示装置等に出力する。
【００４３】
検知部６０ｂは、画像転送部５０ｂから検知用画像データを取得し、取得した検知用画像データに車両が存在するか否かを判定する処理部である。また、検知部６０ｂは、車両が存在すると判定した場合には、車両の位置を特定すると共に、特定した位置情報と車両が存在する旨を転送制御部３０ｂに通知する。なお、車両が検知用画像データに存在しない場合には、車両が存在しない旨を転送制御部３０ｂに通知する。
【００４４】
認識部７０ｂは、画像転送部５０ｂから認識用画像データを取得し、取得した認識用画像データに含まれる車両に対する認識処理を実行する処理部である。また、認識部７０ｂは、認識処理の結果、すなわち、車種、車両の色、ナンバープレートの番号などの情報を図示しない表示装置等に出力する。
【００４５】
次に、本実施例１にかかる目標物認識装置１００の処理について説明する。図３は、本実施例１にかかる目標物認識装置１００の処理手順を示すフローチャートである。なお、転送制御部３０ｂ、アドレス生成部４０ｂ、画像転送部５０ｂ、検知部６０ｂ、認識部６０ｂに関する処理手順は、転送制御部３０ａ、アドレス生成部４０ａ、画像転送部５０ａ、検知部６０ａ、認識部６０ａに関する処理手順と同様であるため、説明を省略する。
【００４６】
同図に示すように、目標物認識装置１００は、カメラ１０がフレームバッファ２０への画像データ書き込みを行い（ステップＳ１０１）、フレームバッファ２０が１フレーム分の画像データを蓄積した場合に、フレーム割り込みを転送制御部３０ａに発生させる（ステップＳ１０２）。
【００４７】
そして、転送制御部３０ａが、検知に係る画像データのアドレス生成要求をアドレス生成部４０ａに行い（ステップＳ１０３）、アドレス生成部４０ａが検知に係る画像データのアドレスを生成し（ステップＳ１０４）、生成した検知用アドレスを画像転送部５０ａに通知する（ステップＳ１０５）。
【００４８】
続いて、画像転送部５０ａが、検知用アドレスに対応する画像データを検知部６０ａに転送し（ステップＳ１０６）、検知部６０ａが車両検出を行い（ステップＳ１０７）、車両が検出されなかった場合には（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、処理を継続するか否かを判定し（ステップＳ１０９）、処理を継続する場合には（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に移行し、処理を継続しない場合には（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００４９】
一方、検知部６０ａが、車両を検知した場合には（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、転送制御部３０ａに車両が検出された旨の情報および位置情報を通知し（ステップＳ１１０）、転送制御部３０ａが、車両が検出された位置を中心とした画像データのアドレス生成要求をアドレス生成部４０ａに行う（ステップＳ１１１）。
【００５０】
そして、アドレス生成部４０ａが、認識用アドレスを生成し（ステップＳ１１２）、生成した認識用アドレスを画像転送部５０ａに通知し（ステップＳ１１３）、画像転送部５０が、認識用アドレスに対応する画像データを認識部７０ａに転送し（ステップＳ１１４）、認識部７０ａが車両認識を行い（ステップＳ１１５）、ステップＳ１０９に移行する。
【００５１】
このように、画像転送部５０ａが、認識用アドレスを基に、車両の位置を中心として画像データを切り取り、切り取った画像データを用いて車両認識を行うので、認識部７０ａは精度よく車両認識処理を実行できる。
【００５２】
上述してきたように、本実施例１にかかる目標物認識装置１００は、画像転送部５０ａ，５０ｂがアドレス生成部４０ａ，４０ｂから検知用アドレスを取得し、取得した検知用アドレスに対応する画像データを検知部６０ａ，６０ｂに転送し、検知部６０ａが取得した画像データを基に車両を検知する。
【００５３】
そして、検知部１７０が車両を検知した場合に、アドレス生成部４０ａが認識用アドレスを生成し、画像転送部５０ａが認識用アドレスに対応する画像データ（車両位置を上下中心として切り出した画像データ）を認識部７０ａに転送し、認識部７０ａが画像データを基に車両認識処理を実行するので、車両に対する認証処理を効率よくかつ正確に実行することができる。
【００５４】
また、目標物認識装置１００は、画像データ全てを用いて認識処理を実行するのではなく、画像データの必要な部分のみ用いて認識処理を行うので、検知部６０ａ，６０ｂおよび認識部７０ａ，７０ｂが高性能でなくとも、車両検出および車両認識を正確に実行できるため、目標物認識装置１００の製造コストをおさえられる。
【００５５】
なお、実施例１では、画像を左右に分割した場合に、分割した画像に車両が完全に含まれる例を取り上げたが、分割した画像に車両の一部のみが存在する場合（例えば、車両が中央分離帯上に存在している場合）も同様に車両認識を正確に実行することができる。
【００５６】
図４は、車両が中央分離帯上に存在している場合の認識処理を説明するための説明図である。同図に示すように、画像を左右に分割し、分割した各画像を縦方向に圧縮する。そして、車両の一部を検出した場合には、車両の位置を上下左右中心として画像を切り取り、切り取った画像を基に認識処理を実行することになる。
【００５７】
なお、図４において説明した処理は、転送制御部３０ａ、アドレス生成部４０ａ、画像転送部５０ａ、検知部６０ａ、認識部６０ｂ側で行ってもよいし、転送制御部３０ａ、アドレス生成部４０ａ、画像転送部５０ａ、検知部６０ａ、認識部６０ｂ側で行ってもよい。
【実施例２】
【００５８】
次に、本実施例２について説明する。図５は、本実施例２にかかる目標物認識の概念を説明するための説明図である。同図に示すように、まず、画像を左右に分割し、左側の画像を縦方向に圧縮する。そして、圧縮した画像を用いて車両の検知を行い、車両を検知した場合には、車両を検知した位置を中心として画像を一定の大きさで切り取り、切り取った画像を用いて車両の認識処理を行う。
【００５９】
また、右側の画像を上下反転し、反転した画像を圧縮する。そして、反転・圧縮した画像を用いて車両の検知を行い、車両を検知した場合には、車両を検知した位置を中心として画像を一定の大きさで切り取り、切り取った画像を用いて車両の認識処理を行う。
【００６０】
このように、左右に分割した画像の一方を上下反転し、車両の移動方向を統一することによって、一対の検出部、認識部で認識処理を行うことができる。
【００６１】
次に、本実施例２にかかる目標物認識装置の構成について説明する。図６は、本実施例２にかかる目標物認識装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、この目標物認識装置２００は、カメラ１１０と、フレームバッファ１２０と、フレーム番号判別部１３０と、転送制御部１４０と、アドレス生成部１５０と、画像転送部１６０と検知部１７０と、認識部１８０とを有する。
【００６２】
ここで、カメラ１１０、検知部１７０、認識部１８０は、図２に示したカメラ１０、検知部６０ａ，６０ｂ、認識部７０ａ，７０ｂとそれぞれ同様であるため説明を省略する。
【００６３】
フレームバッファ１２０は、カメラ１１０から画像データを受信し、１フレーム分の画像蓄積が終了した時点で、フレーム番号判別部１３０に１フレーム分の画像が蓄積した旨を通知する。また、フレームバッファ１２０は、フレームの数をカウントし、カウントした数値（以下、カウント値）もフレーム番号判別部１３０に通知する。
【００６４】
具体的には、はじめてフレーム番号判別部１３０に１フレーム分の画像が蓄積完了した旨を通知する時点では、カウント値は１となり、次の１フレーム分の画像が蓄積完了した旨を通知する時点では、カウント値は２となる。その後も同様に、フレーム数はカウントされていく。
【００６５】
フレーム番号判別部１３０は、フレームバッファ１２０から１フレーム分の画像蓄積が終了した旨およびカウント値を取得した場合に、カウント値を基にして、分割された画像左右どちらを転送するのか、上下反転するのかしないのかを判定し、判定した結果を転送制御部１４０に通知する処理部である。
【００６６】
具体的に本実施例２では一例として、フレーム番号判別部１３０は、カウント値が奇数の場合には、画像左側を転送し、かつ転送する画像を上下反転しないと判定し、判定結果を転送制御部１４０に通知する。一方、カウント値が偶数の場合には、画面右側を転送し、かつ転送する画像を上下反転すると判定し、判定結果を転送制御部１４０に通知する。
【００６７】
転送制御部１４０は、アドレス生成部１５０に対して、検知または認識にかかる画像データのアドレス生成要求を行う処理部である。具体的に、転送制御部１４０は、フレーム番号判別部から判定結果を取得した場合には、判定結果に基づいた検知用アドレスの生成要求をアドレス生成部１５０に行う。
【００６８】
ここで、判定結果に基づいた検知用アドレスの生成要求について詳しく説明すると、転送制御部１４０は、フレーム番号判別部１３０が画像左側を転送し、かつ転送する画像を上下反転しないと判定している場合には、分割された左側の画像を転送し、かつ転送する画像を反転しない検知用アドレス（以下、左画像検知用アドレス）の生成要求をアドレス生成部１５０に行う。
【００６９】
また、転送制御部１４０は、フレーム番号判別部１３０が画像右側を転送し、かつ転送する画像を上下反転すると判定している場合には、分割された右側の画像を転送し、かつ転送する画像を反転する検知用アドレス（以下、右画像検知用アドレス）の生成要求をアドレス生成部１５０に行う。
【００７０】
なお、転送制御部１４０は、検知部１７０から車両を検知した旨の情報および車両の位置情報を取得した場合には、認識用アドレスの生成要求をアドレス生成部１５０に行うと共に、車両の位置情報を渡す。
【００７１】
アドレス生成部１５０は、転送制御部１４０からアドレス生成要求を取得した場合に、アドレス生成要求に対応するアドレスを生成する処理部である。具体的に、アドレス生成部１５０は、転送制御部１４０から左画像検知用アドレス生成要求を取得した場合には、画像が左右に分割され、分割された左側の画像の大きさが縦方向に２分の１に圧縮されるアドレス、すなわち、左画像検知用アドレスを生成し、生成した左画像検知用アドレスを画像転送部１６０に渡す。
【００７２】
また、アドレス生成部１５０は、転送制御部１４０から右画像検知用アドレス生成要求を取得した場合には、画像が左右に分割され、分割された右側の画像の大きさが縦方向に２分の１に圧縮されると共に、上下が反転されるアドレス、すなわち、右画像検知用アドレスを生成し、生成した右画像検知用アドレスを画像転送部１６０に渡す。
【００７３】
また、アドレス生成部１５０は、転送制御部１４０から認識用アドレス要求および車両の位置情報を取得した場合には、取得した位置情報を上下中心（上下左右中心としてもよい）として、画像データが一定サイズの大きさになるようなアドレス、すなわち、認識用アドレスを生成し、生成した認識用アドレスを画像転送部１６０に渡す。
【００７４】
画像転送部１６０は、アドレス生成部１５０からアドレスを取得し、取得したアドレスに対応する画像データを検知部１７０または認識部１８０に渡す処理部である。具体的に、画像転送部１６０は、アドレス生成部１５０から左画像検知用アドレスを取得した場合には、左画像検知用アドレスに対応する画像データ、すなわち、画像データにおいて、画像左半分、かつ縦方向に２分の１に圧縮された（間引かれた）部分のデータ（以下、検知用左画像データ）をフレームバッファ１２０から取得し、取得した検知用左画像データを検知部１７０に渡す。
【００７５】
また、画像転送部１６０は、アドレス生成部１５０から右画像検知用アドレスを取得した場合には、右画像検知アドレスに対応する画像データ、すなわち、画像データにおいて、画像右半分、縦方向に２分の１に圧縮、上下反転されたデータ（以下、検知用右画像データ）をフレームバッファ１２０から取得し、取得した検知用右画像データを検知部１７０に渡す。
【００７６】
また、画像転送部１６０は、アドレス生成部１５０から認識用アドレスを取得した場合には、認識用アドレスに対応する画像データ、すなわち、画像データのうち、車両の位置を上下中心（上下左中心でもよい）とした一定サイズの画像データ、すなわち、認識用画像データを切り取り、切り取った認識用画像データを認識部１８０に渡す。
【００７７】
次に、本実施例２にかかる目標物認識装置２００の処理について説明する。図７は、本実施例２にかかる目標物認識装置２００の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、目標物認識装置２００は、カウント値に１を格納し（ステップＳ２０１）、カメラ１１０がフレームバッファ１２０への画像データ書き込みを行う（ステップＳ２０２）。
【００７８】
そして、フレームバッファ１２０が、フレーム割り込みをフレーム番号判別部１３０に発生させると共に、カウント値を通知し（ステップＳ２０３）、フレーム番号判別部１３０は、カウント値が偶数か否かを判定し（ステップＳ２０４）、カウント値が偶数の場合には（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、分割される左右の画像のうち、右側の画像データを検知すると判定し（ステップＳ２０５）、判定結果を転送制御部１４０に通知する（ステップＳ２０７）。
【００７９】
一方、カウント値が奇数の場合には（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、分割される左右の画像のうち、左側の画像データを検知すると判定し（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０７に移行する。
【００８０】
続いて、転送制御部１４０が判定結果にかかる画像データのアドレス生成要求をアドレス生成部１５０に対して行い（ステップＳ２０８）、アドレス生成部１５０が、フレーム番号判別部１３０の判定結果に基づいた検知用アドレスを生成し（ステップＳ２０９）、生成した検知用アドレスを画像転送部１６０に通知する（ステップＳ２１０）。
【００８１】
そして、画像転送部１６０が、検知用アドレスを基に転送画像が左側か否かを判定し（ステップＳ２１１）、転送画像が左側ではない場合（すなわち、検知用アドレスが、右画像検知用アドレスであった場合）には（ステップＳ２１１，Ｎｏ）、アドレスに対応する画像データを上下反転して検知部１７０に転送し（ステップＳ２１２）、検知部１７０が車両の検出を行う（ステップＳ２１４）。
【００８２】
一方、転送画像が右側でない場合（すなわち、検知用アドレスが、左画像検知用アドレスであった場合）には（ステップＳ２１１，Ｙｅｓ）、アドレスに対応する画像データを検知部１７０に転送し（ステップＳ２１３）、ステップＳ２１４に移行する。
【００８３】
続いて、検知部１７０が、車両を検出しなかった場合には（ステップＳ２１５，Ｎｏ）、カウント値に１を加算し（ステップＳ２１６）、処理を継続する場合には（ステップＳ２１７、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２に移行し、処理を継続しない場合には（ステップＳ２１７，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００８４】
一方、検知部１７０が、車両を検出した場合には（ステップＳ２１５，Ｙｅｓ）、車両が検出された旨の情報および位置情報を転送制御部１４０に通知し（ステップＳ２１８）、転送制御部１４０は、認識用アドレス生成要求をアドレス生成部１５０に行う（ステップＳ２１９）。
【００８５】
そして、アドレス生成部１５０が、認識用アドレスを生成し（ステップＳ２２０）、生成した認識用アドレスを画像転送部１６０に通知し（ステップＳ２２１）、画像転送部１６０が、認識用アドレスに対応する画像データを認識部１８０に転送し（ステップＳ２２２）、認識部１８０が、車両認識を行い（ステップＳ２２３）、ステップＳ２１６に移行する。
【００８６】
このように、フレーム番号判別部１８０が、カウント値に基づいて、左右に分割された画像のうち、いずれか一方を選択し、画像転送部１６０が左側の画像データを検知部１７０に転送する場合には、画像を上下反転せずに検知部１７０に転送し、右側の画像データを検知部１７０に転送する場合には、画像を上下反転し検知部１７０に転送するので、車両の移動方向を一致させることができ、実施例１のように、複数の検知部、認識部を設置する必要性をなくすことができる。
【００８７】
上述してきたように、本実施例２にかかる目標物認識装置２００は、フレーム番号判別部１８０が、カウント値に基づいて、左右に分割された画像のうちいずれか一方を選択し、転送制御部１４０が、フレーム番号判別部１８０の判定結果に基づいた検知用アドレス生成要求をアドレス生成部１５０に対して行い、アドレス生成部１５０が検知用アドレスを生成し、画像転送部１６０が検知用アドレスに対応する画像データを検知部１７０に転送し、検知部１７０が取得した画像データを基に車両を検知する。
【００８８】
そして、検知部１７０が車両を検知した場合に、アドレス生成部１５０が認識用アドレスを生成し、画像転送部１６０が画像データ（車両位置を上下中心として切り出した画像データ）を認識部１８０に転送し、認識部１８０が画像データを基に車両認識処理を実行するので、車両に対する認証処理を、１つの検知部１７０および認識部１８０で正確に実行することができる。
【００８９】
ところで、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図８を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する目標物認識プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図８は、目標物認識プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【００９０】
同図に示すように、目標物認識装置としてのコンピュータ３００は、インターフェース装置３１０、ＲＡＭ３２０、ＲＯＭ３３０およびＣＰＵ３４０をバス３５０で接続して構成される。ここで、インターフェース装置３１０は、カメラ１０との間でデータ通信を行うための装置である。
【００９１】
そして、ＲＯＭ３４０には、上記の実施例と同様の機能を発揮する目標物認識プログラム、つまり、図８に示すように、転送処理プログラム３３０ａ、検知処理プログラム３３０ｂ、認識処理プログラム３３０ｃが予め記憶されている。
【００９２】
そして、ＣＰＵ３４０が、これらのプログラム３３０ａ〜３３０ｃをＲＯＭ３３０から読み出して実行することで、図８に示すように、各プログラム３３０ａ〜３３０ｃは、転送処理プロセス３４０ａ、検知処理プロセス３４０ｂ、認識処理プロセス３４０ｃとして機能するようになる。
【００９３】
転送処理プロセス３４０ａは、図２に示した転送制御部３０ａ，３０ｂ、アドレス生成部４０ａ，４０ｂ、画像転送部５０ａ，５０ｂに対応し、検知処理プロセス３４０ｂは、図２に示した検知部６０ａ，６０ｂに対応し、認識処理プロセス３４０ｃは、図２に示した認識部７０ａ，７０ｂに対応する。
【００９４】
また、ＲＡＭ３３０には、図８に示すように、画像データ３２０ａが記録される。そして、ＣＰＵ３４０は、画像データ３２０ａの一部を切り出し、切り出した画像データに対して、目標物の検知または認識処理を行う。
【００９５】
ところで、上記したプログラム３４０ａ〜３４０ｃについては、必ずしも最初からＲＯＭ３３０に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータ３００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」または、コンピュータ３００の内外に備えられるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの「固定用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ３００がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【００９６】
（付記１）画像データを取得し、該画像データに含まれる目標物を認識する目標物認識装置であって、
前記画像データに目標物が含まれるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物が含まれるように前記画像データの一部を切り取る切り取り手段と、
前記切り取り手段によって切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する認識手段と、
を備えたことを特徴とする目標物認識装置。
【００９７】
（付記２）前記切り取り手段は、前記判定手段が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物を中心として前記画像データの一部を切り取ることを特徴とする付記１に記載の目標物認識装置。
【００９８】
（付記３）前記判定手段は、前記画像データに移動方向の異なる複数の目標物が存在すると推測される場合には、該複数の目標物の移動方向が一致するように画像データを修正し、前記目標物が画像データに含まれるか否かを判定することを特徴とする付記１または２に記載の目標物認識装置。
【００９９】
（付記４）前記判定手段は、道路の画像データを取得した場合に、該画像データを車線ごとに分割し、車線上を走行する車両の移動方向が一致するように各画像データを修正し、各画像データに車両が存在するか否かを判定することを特徴とする付記１、２または３に記載の目標物認識装置。
【０１００】
（付記５）画像データを取得し、該画像データに含まれる目標物を認識する目標物認識プログラムであって、
前記画像データに目標物が含まれるか否かを判定する判定手順と、
前記判定手順が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物が含まれるように前記画像データの一部を切り取る切り取り手順と、
前記切り取り手順によって切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する認識手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする目標物認識プログラム。
【０１０１】
（付記６）前記切り取り手順は、前記判定手順が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物を中心として前記画像データの一部を切り取ることを特徴とする付記５に記載の目標物認識プログラム。
【０１０２】
（付記７）前記判定手順は、道路の画像データを取得した場合に、該画像データを車線ごとに分割し、車線上を走行する車両の移動方向が一致するように各画像データを修正し、各画像データに車両が存在するか否かを判定することを特徴とする付記５または６に記載の目標物認識プログラム。
【０１０３】
（付記８）画像データを取得し、該画像データに含まれる目標物を認識する目標物認識方法であって、
前記画像データに目標物が含まれるか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物が含まれるように前記画像データの一部を切り取る切り取り工程と、
前記切り取り工程によって切り取った画像データの一部に含まれる目標物を認識する認識工程と、
を含んだことを特徴とする目標物認識方法。
【０１０４】
（付記９）前記切り取り工程は、前記判定工程が、前記画像データに目標物が含まれると判定した場合に、該目標物を中心として前記画像データの一部を切り取ることを特徴とする付記８に記載の目標物認識方法。
【０１０５】
（付記１０）前記判定工程は、道路の画像データを取得した場合に、該画像データを車線ごとに分割し、車線上を走行する車両の移動方向が一致するように各画像データを修正し、各画像データに車両が存在するか否かを判定することを特徴とする付記８または９に記載の目標物認識方法。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
以上のように、本発明にかかる目標物認識装置および目標物認識プログラムは、目標物を正確に認識する必要のある目標物認識システムなどに対して有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本実施例１にかかる目標物認識の概念を説明するための説明図である。
【図２】本実施例１にかかる目標物認識装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本実施例１にかかる目標物認識装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】車両が中央分離帯上に存在している場合の認識処理を説明するための説明図である。
【図５】本実施例２にかかる目標物認識の概念を説明するための説明図である。
【図６】本実施例２にかかる目標物認識装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図７】本実施例２にかかる目標物認識装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】目標物認識プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１０，１１０    カメラ
２０，１２０    フレームバッファ
３０ａ，３０ｂ，１４０    転送制御部
４０ａ，４０ｂ，１５０    アドレス生成部
５０ａ，５０ｂ，１６０    画像転送部
６０ａ，６０ｂ，１７０    検知部
７０ａ，７０ｂ，１８０    認識部
１００，２００    目標物認識装置
１３０    フレーム番号判別部
３００    コンピュータ（目標物認識装置）
３１０    インターフェース装置
３２０    ＲＡＭ
３２０ａ  画像データ
３３０    ＲＯＭ
３３０ａ  転送処理プログラム
３３０ｂ  検知処理プログラム
３３０ｃ  認識処理プログラム
３４０    ＣＰＵ
３４０ａ  転送処理プロセス
３４０ｂ  検知処理プロセス
３４０ｃ  認識処理プロセス
３５０    バス
【図１】
2006227922.tif 000003
【図２】
2006227922.tif 000004
【図３】
2006227922.tif 000005
【図４】
2006227922.tif 000006
【図５】
2006227922.tif 000007
【図６】
2006227922.tif 000008
【図７】
2006227922.tif 000009
【図８】
2006227922.tif 000010