(57)【要約】 【課題】  位置を適切に特定できるナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】  ナビゲーションシステム１００のサーバ装置４００は、端末装置３００から送信された方面看板の画像に関する撮像画像データを取得して、この撮像画像データの方面看板に関する登録画像データを有する登録看板情報を記憶手段から検索する。サーバ装置４００は、この検索した登録看板情報が有する基準位置情報の位置を撮像画像データが撮像された撮像位置として特定する。【選択図】 図１
2006287435.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の位置で撮像された交通案内を示す構造物の画像に関する撮像画像データを取得する撮像画像データ取得手段と、
所定の位置で視認される前記構造物の外観に関する視認データおよび前記視認される位置を示す視認位置情報が１つのデータ構造として構成された構造物視認情報を取得する構造物視認情報取得手段と、
前記撮像画像データおよび前記視認データの前記構造物が対応しているか否かを判断する対応判断手段と、
この対応判断手段で前記構造物が対応していると判断されたことを認識すると、前記視認データを有する前記構造物視認情報の前記視認位置情報の位置を前記撮像画像データの画像が撮像された位置として特定する撮像位置特定手段と、
を具備したことを特徴とした情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記撮像画像データは、所定の地物を含む画像に関するデータであり、
前記視認データは、前記所定の位置で視認される前記構造物および所定の地物の外観に関するデータであり、
前記対応判断手段は、前記撮像画像データおよび前記視認データの前記地物が対応していることを認識すると、前記構造物が対応していると判断する
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記対応判断手段は、前記撮像画像データおよび前記視認データの前記構造物に示された前記交通案内の内容が対応していることを認識すると、前記構造物が対応していると判断する
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の情報処理装置であって、
前記構造物視認情報は、前記視認される位置および前記構造物の位置の方位関係に関する視認方位情報を有し、
前記撮像画像データ取得手段は、前記撮像画像データの画像が撮像された位置および前記構造物の位置の方位関係に関する撮像方位情報を取得し、
前記対応判断手段は、前記撮像方位情報および前記視認方位情報の前記方位関係が対応していることを認識すると、前記構造物が対応していると判断する
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の情報処理装置であって、
前記撮像画像データの画像が撮像された位置および前記構造物の位置の第１の位置関係と、前記視認される位置および前記構造物の位置の第２の位置関係と、を認識する位置関係認識手段を具備し、
前記撮像位置特定手段は、前記第１の位置関係および前記第２の位置関係が対応していないことを認識すると、前記視認位置情報の位置を前記第１の位置関係および前記第２の位置関係に基づいて補正した位置を前記撮像画像データの画像が撮像された位置として特定する
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理装置であって、
前記構造物は、面状の面状部を有し、
前記位置関係認識手段は、前記面状部の面に対する前記撮像された位置の相対的な方向を前記第１の位置関係として認識するとともに、前記面状部の面に対する前記視認される位置の相対的な方向を前記第２の位置関係として認識する
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の情報処理装置であって、
前記位置関係認識手段は、前記画像における前記面状部の面の形状に基づいて前記面状部の面に対する前記撮像された位置の相対的な方向を認識するとともに、前記視認データで示される前記面状部の面の形状に基づいて前記面状部の面に対する前記視認される位置の相対的な方向を認識する
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項８】
請求項５ないし請求項７のいずれかに記載の情報処理装置であって、
前記位置関係認識手段は、前記撮像された位置および前記構造物の位置の距離を前記第１の位置関係として認識するとともに、前記視認される位置および前記構造物の位置の距離を前記第２の位置関係として認識する
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項９】
請求項８に記載の情報処理装置であって、
前記撮像画像データは、所定の地物を含む画像に関するデータであり、
前記視認データは、前記所定の位置で視認される前記構造物および所定の地物の外観に関するデータであり、
前記位置関係認識手段は、前記画像における前記構造物および前記地物の大きさの関係に基づいて前記撮像された位置および前記構造物の距離を認識するとともに、前記視認データで示される前記構造物および前記地物の大きさの関係に基づいて前記視認される位置および前記構造物の距離を認識する
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の情報処理装置であって、
前記位置関係認識手段は、前記画像における視野角および前記構造物の大きさに基づいて前記撮像された位置および前記構造物の距離を認識する
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の情報処理装置であって、
前記視認データは、前記所定の位置で視認される前記外観の画像に関するデータである
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項１２】
所定の位置で撮像された構造物の画像に関する撮像画像データを取得する撮像画像データ取得手段と、
前記撮像画像データに基づいて前記構造物の立体的な構造を生成する立体構造生成手段と、
所定の構造物が立体的に表される立体地図に関する立体地図情報を取得する立体地図情報取得手段と、
前記立体構造生成手段で生成した前記立体的な構造を有する前記構造物が前記立体地図情報の前記立体地図上に存在していることを認識すると、前記構造物の立体的な構造および前記立体地図に基づいて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する撮像位置特定手段と、
を具備したことを特徴とした情報処理装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の情報処理装置であって、
前記撮像画像データは、交通案内を示す前記構造物の画像に関するデータである
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項１４】
請求項１ないし請求項１１、請求項１３のいずれかに記載の情報処理装置であって、
前記交通案内を示す構造物は、所定の道路に接続された場所の名称を表す看板である
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項１５】
請求項１ないし請求項１４のいずれかに記載の情報処理装置であって、
前記撮像画像データは、前記構造物が前記画像における特定の位置に位置する画像に関するデータである
ことを特徴とした情報処理装置。
【請求項１６】
請求項１ないし請求項１５のいずれかに記載の情報処理装置であって、
前記撮像位置特定手段で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を生成する位置特定情報生成手段と、
前記位置特定情報に基づいて前記撮像された位置を報知手段で報知させる報知制御手段と、
を具備したことを特徴とした情報処理装置。
【請求項１７】
請求項１ないし請求項１５のいずれかに記載の情報処理装置と、
この情報処理装置にネットワークを介して各種情報が送受信可能に接続され、前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得する端末撮像画像データ取得手段、および、前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記情報処理装置へ送信するとともに前記情報処理装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像位置特定手段で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信する送受信手段を備えた端末装置と、
を具備し、
前記情報処理装置は、前記位置特定情報を生成して前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信する位置特定情報生成手段を備えた
ことを特徴とした情報処理システム。
【請求項１８】
端末装置で取得され所定の位置で撮像された交通案内を示す構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、前記端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置にて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する情報処理システムであって、
前記端末装置は、
前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得する端末撮像画像データ取得手段と、
前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記サーバ装置へ送信するとともに前記サーバ装置から前記ネットワークを介して送信される前記サーバ装置で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信する送受信手段と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記端末装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像画像データを取得する撮像画像データ取得手段と、
所定の位置で視認される前記構造物の外観に関する視認データおよび前記視認される位置を示す視認位置情報が１つのデータ構造として構成された構造物視認情報を取得する構造物視認情報取得手段と、
前記撮像画像データおよび前記視認データの前記構造物が対応しているか否かを判断する対応判断手段と、
この対応判断手段で前記構造物が対応していると判断されたことを認識すると、前記視認データを有する前記構造物視認情報の前記視認位置情報の位置を前記撮像画像データの画像が撮像された位置として特定する撮像位置特定手段と、
この撮像位置特定手段で特定された前記位置に関する前記位置特定情報を生成して前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信する位置特定情報生成手段と、
を備えた
ことを特徴とした情報処理システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の情報処理システムであって、
前記ネットワークは、互いに異なる複数の位置にそれぞれ配置されこの配置された位置を特定する配置位置特定情報を前記端末装置から受信した前記撮像画像データに関連付けて前記情報処理装置へ送信するとともに前記情報処理装置から受信した前記位置特定情報を前記端末装置へ送信する中継手段を複数備え、
前記構造物視認情報は、前記視認される構造物の近傍に配置された前記中継手段の位置に関する中継位置特定情報を有し、
前記端末装置の送受信手段は、近傍に配置された前記中継手段を介して前記撮像画像データを前記サーバ装置へ送信し、
前記サーバ装置の前記対応判断手段は、前記配置位置特定情報および前記中継位置特定情報の位置が対応していることを認識すると、前記構造物が対応していると判断する
ことを特徴とした情報処理システム。
【請求項２０】
端末装置で取得され所定の位置で撮像された構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、前記端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置にて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する情報処理システムであって、
前記端末装置は、
前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得する端末撮像画像データ取得手段と、
前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記サーバ装置へ送信するとともに前記サーバ装置から前記ネットワークを介して送信される前記サーバ装置で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信する送受信手段と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記端末装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像画像データを取得する撮像画像データ取得手段と、
前記撮像画像データに基づいて前記構造物の立体的な構造を生成する立体構造生成手段と、
所定の構造物が立体的に表される立体地図に関する立体地図情報を取得する立体地図情報取得手段と、
前記立体構造生成手段で生成した前記立体的な構造を有する前記構造物が前記立体地図情報の前記立体地図上に存在していることを認識すると、前記構造物の立体的な構造および前記立体地図に基づいて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する撮像位置特定手段と、
この撮像位置特定手段で特定された前記位置に関する前記位置特定情報を生成して前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信する位置特定情報生成手段と、
を備えた
ことを特徴とした情報処理システム。
【請求項２１】
請求項１７ないし請求項２０のいずれかに記載の情報処理システムであって、
前記端末装置は、前記位置特定情報に基づいて前記撮像された位置を報知手段で報知させる報知制御手段を備えた
ことを特徴とした情報処理システム。
【請求項２２】
請求項２１に記載の情報処理システムであって、
前記報知手段は、各種情報を表示する表示手段であり、
前記報知制御手段は、前記位置特定情報に基づいて前記撮像された位置を表す文字を前記表示手段で表示させる
ことを特徴とした情報処理システム。
【請求項２３】
請求項２１または請求項２２に記載の情報処理システムであって、
前記報知手段は、各種情報を表示する表示手段であり、
前記報知制御手段は、前記位置特定情報に基づいて前記撮像された位置を地図に重畳させて前記表示手段で表示させる
ことを特徴とした情報処理システム。
【請求項２４】
演算手段により、所定の位置で撮像された交通案内を示す構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、この撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する情報処理方法であって、
前記演算手段は、
前記撮像画像データを取得し、
所定の位置で視認される前記構造物の外観に関する視認データおよび前記視認される位置を示す視認位置情報が１つのデータ構造として構成された構造物視認情報を取得し、
前記撮像画像データおよび前記視認データの前記構造物が対応しているか否かを判断し、
前記構造物が対応していると判断されたことを認識すると、前記視認データを有する前記構造物視認情報の前記視認位置情報の位置を前記撮像画像データの画像が撮像された位置として特定する
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項２５】
演算手段により、所定の位置で撮像された構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、この撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する情報処理方法であって、
前記演算手段は、
前記撮像画像データを取得し、
前記撮像画像データに基づいて前記構造物の立体的な構造を生成し、
所定の構造物が立体的に表される立体地図に関する立体地図情報を取得し、
前記生成した前記立体的な構造を有する前記構造物が前記立体地図情報の前記立体地図上に存在していることを認識すると、前記構造物の立体的な構造および前記立体地図に基づいて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項２６】
演算手段により、端末装置で取得され所定の位置で撮像された交通案内を示す構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、前記端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置で前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定させる情報処理方法であって、
前記演算手段は、
前記端末装置に、
前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得させ、
前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記サーバ装置へ送信させるとともに前記サーバ装置から前記ネットワークを介して送信される前記サーバ装置で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信させ、
前記サーバ装置に、
前記端末装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像画像データを取得させ、
所定の位置で視認される前記構造物の外観に関する視認データおよび前記視認される位置を示す視認位置情報が１つのデータ構造として構成された構造物視認情報を取得させ、
前記撮像画像データおよび前記視認データの前記構造物が対応しているか否かを判断し、
前記構造物が対応していると判断されたことを認識すると、前記視認データを有する前記構造物視認情報の前記視認位置情報の位置を前記撮像画像データの画像が撮像された位置として特定させ、
この特定させた前記位置に関する前記位置特定情報を生成させて前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信させる
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項２７】
演算手段により、端末装置で取得され所定の位置で撮像された構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、前記端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置で前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定させる情報処理方法であって、
前記演算手段は、
前記端末装置に、
前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得させ、
前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記サーバ装置へ送信させるとともに前記サーバ装置から前記ネットワークを介して送信される前記サーバ装置で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信させ、
前記サーバ装置に、
前記端末装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像画像データを取得させ、
前記撮像画像データに基づいて前記構造物の立体的な構造を生成させ、
所定の構造物が立体的に表される立体地図に関する立体地図情報を取得させ、
前記生成させた前記立体的な構造を有する前記構造物が前記立体地図情報の前記立体地図上に存在していることを認識すると、前記構造物の立体的な構造および前記立体地図に基づいて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定させ、
この特定させた前記位置に関する前記位置特定情報を生成させて前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信させる
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項２８】
演算手段を請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載の情報処理装置として機能させる
ことを特徴とした情報処理プログラム。
【請求項２９】
演算手段を請求項１７ないし請求項２３のいずれかに記載の情報処理システムとして機能させる
ことを特徴とした情報処理プログラム。
【請求項３０】
請求項２４ないし請求項２７のいずれかに記載の情報処理方法を演算手段に実行させる
ことを特徴とした情報処理プログラム。
【請求項３１】
請求項２８ないし請求項３０のいずれかに記載の情報処理プログラムが演算手段にて読取可能に記録された
ことを特徴とした情報処理プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置を特定する情報処理装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人物や建造物などの目標が存在する位置を、端末装置に表示させる構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、例えば撮像機能を有する端末装置で撮像した画像を、その撮像位置に関する位置情報に関連付けて登録する構成が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載ものは、通信相手側であるユーザの所在している位置（緯度・経度・高度）情報を自機宛てに転送させる。そして、自機内のＧＰＳ（Global Positioning System）受信部にて、自分が現在いる位置（緯度・経度・高度）の情報を取得する。さらに、カメラ部が向いている方位（パン角度）の情報および向いている高さ方向の角度（チルト角度）の情報を取得する。この後、通信相手側のユーザの所存する位置情報と、自分自身の位置情報およびその時点でカメラ部が向いている方位情報および角度情報により、カメラ部で撮像する画像中に通信相手側のユーザの所在する位置を表示させる。
【０００４】
また、特許文献２に記載のものは、携帯電話にて、画像サーバ装置に画像を登録するために必要な登録フォームを取得するために、画像サーバ装置に登録フォームの送信を要求する。そして、画像サーバ装置は、ＨＴＴＰ（HyperText Transfer Protocol）ヘッダからゲートウェイ装置で付加された位置情報を抽出して記録する。この後、画像サーバ装置は、登録フォームの特定の場所に位置情報を付加して携帯電話へ電子メールで送信する。また、携帯電話は、登録フォームを受信すると、登録フォームに画像のタイトルなどを記入し画像を添付して画像サーバ装置に画像登録メールを送信する。そして、画像サーバ装置は、画像登録メールを受信して、画像、位置情報、タイトルなどの付加情報を分離し、画像データベースに登録する。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１２１１９５号公報（第５頁左欄−第１１頁右欄）
【特許文献２】特開２００３−１６９２８７号公報（第２頁右欄−第３頁左欄）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したような特許文献１のような構成では、端末装置にＧＰＳ受信部を設ける必要があるため、端末装置の小型化を図りにくいおそれがあるという問題点が一例として挙げられる。また、特許文献２のような構成では、ゲートウェイ装置が存在する位置に関する位置情報が画像に関連付けられるため、画像に関連付けられた位置および画像の撮像位置が離隔しているおそれがあるという問題点が一例として挙げられる。
【０００７】
本発明の目的は、位置を適切に特定可能な情報処理装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、所定の位置で撮像された交通案内を示す構造物の画像に関する撮像画像データを取得する撮像画像データ取得手段と、所定の位置で視認される前記構造物の外観に関する視認データおよび前記視認される位置を示す視認位置情報が１つのデータ構造として構成された構造物視認情報を取得する構造物視認情報取得手段と、前記撮像画像データおよび前記視認データの前記構造物が対応しているか否かを判断する対応判断手段と、この対応判断手段で前記構造物が対応していると判断されたことを認識すると、前記視認データを有する前記構造物視認情報の前記視認位置情報の位置を前記撮像画像データの画像が撮像された位置として特定する撮像位置特定手段と、を具備したことを特徴とした情報処理装置である。
【０００９】
請求項１２に記載の発明は、所定の位置で撮像された構造物の画像に関する撮像画像データを取得する撮像画像データ取得手段と、前記撮像画像データに基づいて前記構造物の立体的な構造を生成する立体構造生成手段と、所定の構造物が立体的に表される立体地図に関する立体地図情報を取得する立体地図情報取得手段と、前記立体構造生成手段で生成した前記立体的な構造を有する前記構造物が前記立体地図情報の前記立体地図上に存在していることを認識すると、前記構造物の立体的な構造および前記立体地図に基づいて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する撮像位置特定手段と、を具備したことを特徴とした情報処理装置である。
【００１０】
請求項１７に記載の発明は、請求項１ないし請求項１５のいずれかに記載の情報処理装置と、この情報処理装置にネットワークを介して各種情報が送受信可能に接続され、前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得する端末撮像画像データ取得手段、および、前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記情報処理装置へ送信するとともに前記情報処理装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像位置特定手段で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信する送受信手段を備えた端末装置と、を具備し、前記情報処理装置は、前記位置特定情報を生成して前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信する位置特定情報生成手段を備えたことを特徴とした情報処理システムである。
【００１１】
請求項１８に記載の発明は、端末装置で取得され所定の位置で撮像された交通案内を示す構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、前記端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置にて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する情報処理システムであって、前記端末装置は、前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得する端末撮像画像データ取得手段と、前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記サーバ装置へ送信するとともに前記サーバ装置から前記ネットワークを介して送信される前記サーバ装置で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信する送受信手段と、を備え、前記サーバ装置は、前記端末装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像画像データを取得する撮像画像データ取得手段と、所定の位置で視認される前記構造物の外観に関する視認データおよび前記視認される位置を示す視認位置情報が１つのデータ構造として構成された構造物視認情報を取得する構造物視認情報取得手段と、前記撮像画像データおよび前記視認データの前記構造物が対応しているか否かを判断する対応判断手段と、この対応判断手段で前記構造物が対応していると判断されたことを認識すると、前記視認データを有する前記構造物視認情報の前記視認位置情報の位置を前記撮像画像データの画像が撮像された位置として特定する撮像位置特定手段と、この撮像位置特定手段で特定された前記位置に関する前記位置特定情報を生成して前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信する位置特定情報生成手段と、を備えたことを特徴とした情報処理システムである。
【００１２】
請求項２０に記載の発明は、端末装置で取得され所定の位置で撮像された構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、前記端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置にて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する情報処理システムであって、前記端末装置は、前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得する端末撮像画像データ取得手段と、前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記サーバ装置へ送信するとともに前記サーバ装置から前記ネットワークを介して送信される前記サーバ装置で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信する送受信手段と、を備え、前記サーバ装置は、前記端末装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像画像データを取得する撮像画像データ取得手段と、前記撮像画像データに基づいて前記構造物の立体的な構造を生成する立体構造生成手段と、所定の構造物が立体的に表される立体地図に関する立体地図情報を取得する立体地図情報取得手段と、前記立体構造生成手段で生成した前記立体的な構造を有する前記構造物が前記立体地図情報の前記立体地図上に存在していることを認識すると、前記構造物の立体的な構造および前記立体地図に基づいて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する撮像位置特定手段と、この撮像位置特定手段で特定された前記位置に関する前記位置特定情報を生成して前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信する位置特定情報生成手段と、を備えたことを特徴とした情報処理システムである。
【００１３】
請求項２４に記載の発明は、演算手段により、所定の位置で撮像された交通案内を示す構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、この撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する情報処理方法であって、前記演算手段は、前記撮像画像データを取得し、所定の位置で視認される前記構造物の外観に関する視認データおよび前記視認される位置を示す視認位置情報が１つのデータ構造として構成された構造物視認情報を取得し、前記撮像画像データおよび前記視認データの前記構造物が対応しているか否かを判断し、前記構造物が対応していると判断されたことを認識すると、前記視認データを有する前記構造物視認情報の前記視認位置情報の位置を前記撮像画像データの画像が撮像された位置として特定することを特徴とする情報処理方法である。
【００１４】
請求項２５に記載の発明は、演算手段により、所定の位置で撮像された構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、この撮像画像データの画像が撮像された位置を特定する情報処理方法であって、前記演算手段は、前記撮像画像データを取得し、前記撮像画像データに基づいて前記構造物の立体的な構造を生成し、所定の構造物が立体的に表される立体地図に関する立体地図情報を取得し、前記生成した前記立体的な構造を有する前記構造物が前記立体地図情報の前記立体地図上に存在していることを認識すると、前記構造物の立体的な構造および前記立体地図に基づいて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定することを特徴とする情報処理方法である。
【００１５】
請求項２６に記載の発明は、演算手段により、端末装置で取得され所定の位置で撮像された交通案内を示す構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、前記端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置で前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定させる情報処理方法であって、前記演算手段は、前記端末装置に、前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得させ、前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記サーバ装置へ送信させるとともに前記サーバ装置から前記ネットワークを介して送信される前記サーバ装置で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信させ、前記サーバ装置に、前記端末装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像画像データを取得させ、所定の位置で視認される前記構造物の外観に関する視認データおよび前記視認される位置を示す視認位置情報が１つのデータ構造として構成された構造物視認情報を取得させ、前記撮像画像データおよび前記視認データの前記構造物が対応しているか否かを判断し、前記構造物が対応していると判断されたことを認識すると、前記視認データを有する前記構造物視認情報の前記視認位置情報の位置を前記撮像画像データの画像が撮像された位置として特定させ、この特定させた前記位置に関する前記位置特定情報を生成させて前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信させることを特徴とする情報処理方法である。
【００１６】
請求項２７に記載の発明は、演算手段により、端末装置で取得され所定の位置で撮像された構造物の画像に関する撮像画像データに基づいて、前記端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置で前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定させる情報処理方法であって、前記演算手段は、前記端末装置に、前記撮像画像データを生成する撮像画像データ生成手段から前記撮像画像データを取得させ、前記撮像画像データを前記ネットワークを介して前記サーバ装置へ送信させるとともに前記サーバ装置から前記ネットワークを介して送信される前記サーバ装置で特定された前記画像が撮像された位置に関する位置特定情報を受信させ、前記サーバ装置に、前記端末装置から前記ネットワークを介して送信される前記撮像画像データを取得させ、前記撮像画像データに基づいて前記構造物の立体的な構造を生成させ、所定の構造物が立体的に表される立体地図に関する立体地図情報を取得させ、前記生成させた前記立体的な構造を有する前記構造物が前記立体地図情報の前記立体地図上に存在していることを認識すると、前記構造物の立体的な構造および前記立体地図に基づいて前記撮像画像データの画像が撮像された位置を特定させ、この特定させた前記位置に関する前記位置特定情報を生成させて前記ネットワークを介して前記端末装置へ送信させることを特徴とする情報処理方法である。
【００１７】
請求項２８に記載の発明は、演算手段を請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載の情報処理装置として機能させることを特徴とした情報処理プログラムである。
【００１８】
請求項２９に記載の発明は、演算手段を請求項１７ないし請求項２３のいずれかに記載の情報処理システムとして機能させることを特徴とした情報処理プログラムである。
【００１９】
請求項３０に記載の発明は、請求項２４ないし請求項２７のいずれかに記載の情報処理方法を演算手段に実行させることを特徴とした情報処理プログラムである。
【００２０】
請求項３１に記載の発明は、請求項２８ないし請求項３０のいずれかに記載の情報処理プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とした情報処理プログラムを記録した記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る一実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の情報処理装置を備えたサーバ装置を有するナビゲーションシステムであって、利用者が撮像した画像に基づいて画像の撮像位置を特定して報知する構成を備えたシステムを例示して説明する。ここで、利用者が撮像位置から移動していない状況において報知される撮像位置は、利用者の現在位置に対応する。なお、ナビゲーションシステムとしては、利用者の現在位置を特定する構成に限らず、車両、二輪車、船舶などいずれの移動体の現在位置を特定する構成が対象となる。図１は、ナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。図２は、端末装置の概略構成を示すブロック図である。図３は、端末装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。図４は、サーバ装置の概略構成を示すブロック図である。図５は、地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図６は、地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図７は、登録看板リスト情報の概略構成を示す模式図である。図８は、サーバ装置を構成するＣＰＵの概略構成を示すブロック図である。
【００２２】
〔ナビゲーションシステムの構成〕
図１において、１００は情報処理システムとしてのナビゲーションシステムである。このナビゲーションシステム１００は、利用者が撮像した画像に基づいて撮像位置や現在位置を特定して報知するシステムである。そして、ナビゲーションシステム１００は、ネットワーク２００と、少なくとも１つの端末装置３００と、サーバ装置４００と、などを備えている。
【００２３】
ネットワーク２００には、端末装置３００およびサーバ装置４００が接続されている。そして、ネットワーク２００は、無線媒体により情報が送受信可能な複数の中継手段としての基地局がネットワークを構成する通信回線網や放送網などのネットワークであり、端末装置３００とサーバ装置４００とを情報の送受信が可能な状態に接続する。このネットワーク２００は、端末装置３００から後述する撮像関連情報が送信されると、この端末装置３００の近傍に配置された基地局にて撮像関連情報を受信する。そして、この撮像関連情報を受信した基地局は、撮像関連情報に基地局を特定する配置位置特定情報としての基地局情報を関連付けてサーバ装置４００へ送信する。また、基地局は、サーバ装置４００から後述する地図位置報知情報や文字列位置報知情報を取得すると、これらを所定の端末装置３００へ送信する。ここで、地図位置報知情報および文字列位置報知情報が本発明の位置特定情報として機能する。なお、ネットワーク２００として、例えばＴＣＰ／ＩＰなどの汎用のプロトコルに基づくインターネット、イントラネット、ＬＡＮ(Local Area Network)、さらには、端末装置３００およびサーバ装置４００間で情報を直接送受信するための媒体となる無線媒体自体などを適用してもよい。また、無線媒体としては、電波、光、音波、電磁波などのいずれの媒体をも適用できる。
【００２４】
端末装置３００は、例えばＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ(Personal Handyphone System)、携帯型パーソナルコンピュータなどである。端末装置３００は、サーバ装置４００からネットワーク２００を介して配信される地図位置報知情報や文字列位置報知情報などを取得し、これらに基づいて撮像位置や現在位置に関する情報の報知などを実施する。そして、端末装置３００は、図２に示すように、送受信手段としての送受信器３１０と、撮像手段３２０と、センサ部３３０と、端末入力部３４０と、報知手段としての表示手段である端末表示部３５０と、音声出力部３６０と、メモリ３７０と、演算手段としての処理部３８０と、などを備えている。
【００２５】
送受信器３１０は、ネットワーク２００を介してサーバ装置４００に接続されるとともに、処理部３８０に接続されている。この送受信器３１０は、ネットワーク２００を介してサーバ装置４００から端末信号Ｓtを受信可能で、この端末信号Ｓtの取得によりあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実施し、処理端末信号として処理部３８０に出力する。また、送受信器３１０は、処理部３８０から処理端末信号が入力可能で、この入力される処理端末信号の取得によりあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実施し、端末信号Ｓtとしてネットワーク２００を介してサーバ装置４００に送信する。
【００２６】
撮像手段３２０は、例えばいわゆるＣＣＤ（Charge Coupled Devices）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラなどである。この撮像手段３２０は、端末装置３００の図示しないケース体の例えば背面に臨んで配設されている。そして、撮像手段３２０は、処理部３８０の制御により、例えば道路の上方に配置され、所定の道路を直進した際や交差点で右折や左折あるいは直進した際に到達する場所の地名（以下、方面名称と称す）などを表す長方形の看板（以下、方面看板と称す）や、この方面看板の周辺の風景（以下、周辺風景と称す）などの画像を適宜取得すなわち撮像する。ここで、方面看板が本発明の交通案内を示す構造物に、周辺風景が本発明の地物に、それぞれ対応している。また、周辺風景としては、方面看板の周辺に存在する建造物や植物あるいは信号などが例示できるがこれらに限られず、方面看板の周辺に存在するいずれの物体を対象とすることができる。さらに、方面看板としては、長方形に限らず適宜他の形状の方面看板を対象としてもよい。そして、撮像手段３２０は、撮像した画像に関する撮像情報を処理部３８０へ出力する。
【００２７】
センサ部３３０は、撮像手段３２０にて撮像処理が実施されている際に撮像手段３２０のレンズが向いている方位、すなわち利用者に対する撮像対象の方位を検出して処理部３８０に所定の信号として出力する。具体的には、センサ部３３０は、図示しないいわゆるジャイロセンサを有している。そして、利用者に対して撮像対象が存在する方位を検出し、方位データとして処理部３８０へ出力する。
【００２８】
端末入力部３４０は、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。この操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えば端末装置３００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、撮像手段３２０で撮像している画像に関する撮像画像データの生成処理の実施、撮像位置を地図または文字列として表示させる旨の設定、情報の検索などが例示できる。そして、端末入力部３４０は、設定事項の入力操作により、所定の信号を処理部３８０へ適宜出力して設定させる。なお、この端末入力部３４０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば端末表示部３５０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。
【００２９】
端末表示部３５０は、処理部３８０にて制御され処理部３８０からの画像データの信号を画面表示させる。この端末表示部３５０としては、例えば液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。また、端末表示部３５０に表示させる画像データとしては、撮像手段３２０で撮像中の画像、この撮像中の画像における方面看板の位置を特定の位置、例えば画像における左上部分に設定する旨を促す位置特定フレーム、地図情報、テキストデータなどの画像データ、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、メモリ３７０からの画像データなどが例示できる。
【００３０】
音声出力部３６０は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声出力部３６０は、処理部３８０にて制御され、処理部３８０からの音声データなどの各種信号を発音手段から音声により出力する。音声により出力する情報としては、例えば各種事項の設定案内や、利用者の現在位置などが例示できる。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらにはメモリ３７０などに記録された音声データなどをも適宜出力可能である。
【００３１】
メモリ３７０は、ネットワーク２００を介して取得した各種情報や、端末入力部３４０で入力操作される設定事項、あるいは音楽データや画像データなどを適宜記憶する。なお、格納する情報として例えば端末入力部３４０の入力操作により入力された情報をも記憶可能で、入力操作により格納された情報の内容が適宜更新可能となっている。また、メモリ３７０には、端末装置３００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどをも情報として記憶している。このメモリ３７０としては、ＨＤ（Hard Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。
【００３２】
処理部３８０は、図示しない各種入出力ポート、例えば送受信器３１０が接続される通信ポート、撮像手段３２０が接続される撮像ポート、センサ部３３０が接続されるセンサポート、端末入力部３４０が接続されるキー入力ポート、端末表示部３５０が接続される表示制御ポート、音声出力部３６０が接続される音声出力ポート、メモリ３７０が接続されるメモリポートなどを有する。そして、処理部３８０は、各種プログラムとして、図３に示すように、撮像画像データ生成手段としての撮像制御手段３８１と、撮像方位認識手段３８２と、報知形態設定手段３８３と、端末撮像画像データ取得手段としての撮像関連情報生成手段３８４と、報知制御手段３８５と、などを備えている。
【００３３】
撮像制御手段３８１は、撮像手段３２０からの撮像情報に基づいて、利用者により撮像された方面看板および周辺風景の画像（以下、撮像看板画像と称す）に関する撮像画像データを生成する。具体的には、撮像制御手段３８１は、撮像関連情報生成手段３８４からの撮像看板画像の撮像画像データの生成する旨の要求を認識すると、撮像手段３２０に画像の撮像を開始させる。そして、撮像手段３２０から撮像情報を取得して、この撮像情報の画像を端末表示部３５０に表示させる。さらに、この撮像情報の画像に位置特定フレームを重畳させて表示させる。ここで、位置特定フレームを表示させずに、音声出力部３６０に例えば「方面看板を左上に位置させてください」などの音声を出力させる構成としてもよい。また、撮像制御手段３８１は、利用者の入力操作に基づく端末入力部３４０からの撮像画像データの生成を要求する旨の操作信号を取得すると、この要求を認識した時点で撮像されている方面看板や周辺風景などの撮像画像データを生成してメモリ３７０に記憶させる。ここで、利用者が位置特定フレーム内に方面看板が位置する状態で撮像画像データを生成する旨の入力操作を実施した場合、方面看板は、撮像画像データにおける特定の位置に位置することとなる。また、撮像制御手段３８１は、撮像関連情報生成手段３８４から撮像画像データの生成要求を認識していない状況であっても、端末入力部３４０からの撮像画像データの生成を要求する旨の操作信号に基づいて、例えば人物や著名な建造物などの撮像看板画像以外の撮像画像データを適宜生成する。
【００３４】
撮像方位認識手段３８２は、センサ部３３０からの方位データに基づいて、撮像画像データが生成された際の利用者に対する撮像対象の方位に関する撮像方位情報としてのコンパス情報を生成する。具体的には、撮像方位認識手段３８２は、撮像制御手段３８１の制御により撮像画像データが生成されたことを認識すると、この生成されたときの方位データをセンサ部３３０から取得する。そして、この方位データで示される利用者に対する撮像対象の方位に関するコンパス情報を生成してメモリ３７０に記憶させる。ここで、撮像看板画像の撮像画像データが生成された場合、コンパス情報は、利用者に対する方面看板の方位となる。
【００３５】
報知形態設定手段３８３は、撮像関連情報生成手段３８４により制御され、撮像位置の報知形態に関する報知形態情報を生成する。具体的には、報知形態設定手段３８３は、撮像関連情報生成手段３８４からの報知形態情報を生成する旨の要求を認識すると、撮像位置を地図上に表示して報知する形態、および、撮像位置を「Ｔ市Ｋ町６丁目８番地」などの文字列で表示して報知する形態のうちのいずれか一方を選択する旨を、例えば端末表示部３５０に表示させる。ここで、いずれか一方の形態を選択する旨を音声出力部３６０から音声により出力させる構成としてもよい。そして、端末入力部３４０からのいずれか一方の形態を選択する旨の操作信号を取得すると、この選択された形態を記載した報知形態情報を生成してメモリ３７０に記憶させる。
【００３６】
撮像関連情報生成手段３８４は、サーバ装置４００で撮像位置を特定する際に利用される撮像関連情報を生成する。具体的には、撮像関連情報生成手段３８４は、例えば端末入力部３４０からの撮像位置の報知処理を開始する旨の操作信号を取得すると、撮像制御手段３８１に撮像看板画像の撮像画像データの生成を要求する。また、報知形態設定手段３８３に報知形態情報を生成する旨を要求する。そして、撮像関連情報生成手段３８４は、撮像看板画像の撮像画像データ、コンパス情報、および、報知形態情報をメモリ３７０から取得して、これらを１つのデータ構造として関連付けた撮像関連情報を生成する。さらに、この撮像関連情報を処理端末信号として適宜変換し、送受信器３１０およびネットワーク２００を介してサーバ装置４００へ出力する。
【００３７】
報知制御手段３８５は、サーバ装置４００からの地図位置報知情報や文字列位置報知情報などに基づいて、撮像位置を端末表示部３５０で報知させる。具体的には、報知制御手段３８５は、入力された処理端末信号に基づいて、この処理端末信号として配信された地図位置報知情報または文字列位置報知情報を取得してメモリ３７０に記憶させる。そして、地図位置報知情報を取得した場合、この地図位置報知情報に基づいて、地図に撮像位置を示す例えば丸や三角形などの形状を有するアイコンを重畳させた画像を端末表示部３５０に表示させて、撮像位置あるいは利用者の現在位置を報知させる。また、文字列位置報知情報を取得した場合、この文字列位置報知情報に基づいて、撮像位置を表す文字列の画像を端末表示部３５０に表示させて、撮像位置などを報知させる。
【００３８】
サーバ装置４００は、ネットワーク２００を介して端末装置３００と情報の送受信が可能となっている。そして、サーバ装置４００は、図４に示すように、インターフェース４１０と、入力部４２０と、表示部４３０と、記憶手段４４０と、情報処理装置および演算手段としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）４５０と、などを備えている。
【００３９】
インターフェース４１０は、ネットワーク２００を介して端末装置３００に接続されるとともに、ＣＰＵ４５０に接続されている。このインターフェース４１０は、ネットワーク２００を介して入力されるサーバ信号Ｓsに対してあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実行し、処理サーバ信号としてＣＰＵ４５０へ出力する。また、インターフェース４１０は、ＣＰＵ４５０から端末装置３００に対して送信すべき処理サーバ信号が入力されると、入力された処理サーバ信号に対してあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実行し、サーバ信号Ｓsとしてネットワーク２００を介して所定の端末装置３００へ出力する。
【００４０】
入力部４２０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。これら操作ボタンや操作つまみなどの入力操作は、サーバ装置４００の動作内容の設定や、記憶手段４４０に記憶する情報の設定入力、記憶手段４４０に記憶された情報の更新、などの設定事項の設定入力である。そして、入力部４２０は、設定事項の入力操作により、設定事項に対応する信号をＣＰＵ４５０へ適宜出力して設定入力させる。なお、入力操作としては、操作ボタンや操作つまみなどの操作に限らず、例えば表示部４３０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作などにより、各種設定事項を設定入力する構成としてもできる。
【００４１】
表示部４３０は、ＣＰＵ４５０にて制御されＣＰＵ４５０からの画像データの信号を画面表示させる。この表示部４３０としては、端末装置３００の端末表示部３５０と同様に、例えば液晶パネル、有機ＥＬパネル、ＰＤＰ、ＣＲＴ、ＦＥＤ、電気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。また、この表示部４３０に表示させる画像データとしては、記憶手段４４０からの画像データやネットワーク２００を介して外部のサーバから取得した画像データなどが例示できる。
【００４２】
記憶手段４４０は、端末装置３００あるいは外部のサーバなどから受信した各種情報、例えば図５および図６に示すような地図情報を適宜に読み出し可能に記憶する図示しない地図記憶領域と、図７に示すような登録看板リスト情報６００を適宜読み出し可能に記憶する図示しない登録看板リスト記憶領域と、などを備えている。この記憶手段４４０としては、ＨＤ、ＤＶＤ、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどが例示できる。なお、格納する情報として例えば入力部４２０の入力操作により入力された情報をも記憶可能で、入力操作により格納された情報の内容が適宜更新可能となっている。また、記憶手段４４０には、サーバ装置４００全体およびナビゲーションシステム１００全体を動作制御するＯＳ上に展開される各種プログラムなどをも情報として記憶している。
【００４３】
ここで、地図情報は、例えば図５に示すようないわゆるＰＯＩ（Point Of Interest）データである表示用データＶＭと、例えば図６に示すようなマッチングデータＭＭと、などを備えている。
【００４４】
表示用データＶＭは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッシュ情報ＶＭxを備えている。すなわち、表示用データＶＭは、一部の領域に関する表示用メッシュ情報ＶＭxに複数分割され、表示用メッシュ情報ＶＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＶＭxは、適宜一部の領域に関する下層の表示用メッシュ情報ＶＭxにさらに複数分割されていてもよい。各表示用メッシュ情報ＶＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。
【００４５】
そして、表示用メッシュ情報ＶＭxは、例えば交差点の名称などの名称情報ＶＭxＡと、道路情報ＶＭxＢと、背景情報ＶＭxＣと、にて構成されている。名称情報ＶＭxＡは、その領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報ＶＭxＢは、その領域における道路要素データである道路を絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。背景情報ＶＭxＣは、他要素データである著名な場所や建造物などを示すマークや、その著名な場所や建造物などを示す他要素データである画像情報などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。
【００４６】
一方、マッチングデータＭＭは、表示用データＶＭと同様に、例えばそれぞれ固有の番号が付加された一部の領域に関するマッチングメッシュ情報ＭＭxに複数分割され、マッチングメッシュ情報ＭＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、適宜一部の領域に関する下層のマッチングメッシュ情報ＭＭxにさらに複数分割されていてもよい。各マッチングメッシュ情報ＭＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、表示用メッシュ情報ＶＭxと異なる領域を表すデータ構造、すなわち分割される領域の縮尺が異なっていてもよい。ここで、縮尺が同一であれば固有の番号の情報を用いてデータを関連付けておけばよく、また縮尺が異なる場合であれば例えば絶対座標を用いてデータを関連付けるなどすればよい。このマッチングデータＭＭは、複数のリンク列ブロック情報を有している。
【００４７】
リンク列ブロック情報は、図６に示すように、道路を構成し地点を表す地点情報としてのノードＮを結ぶ線分である線分情報としてのリンクＬが、所定の規則性で複数関連付けられたデータのテーブル構造である。具体的には、道路の所定の長さ例えば甲州街道や青梅街道などの連続する道路のように、リンクＬが折れ線上にそれぞれ連なった連続するリンク列となるもので関連付けられている。そして、リンクＬは、各リンクＬに付加された固有の番号である線分固有情報と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報とを有している。
【００４８】
一方、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報と、各ノードＮが存在する位置の座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報であるフラグ情報と、を有している。なお、ノードＮには、単に道路の形状を表すためにフラグ情報を有しない地点固有情報および座標情報のみを有したものや、トンネルや道路の幅員などの道路の構成を表す情報である属性情報をさらに有したものもある。
【００４９】
登録看板リスト情報６００は、端末装置３００からの撮像関連情報などに基づく撮像位置の特定処理に利用される。そして、登録看板リスト情報６００は、少なくとも１つの構造物視認情報としての登録看板情報６１０が１つのデータ構造として関連付けられて構成されている。
【００５０】
登録看板情報６１０は、従前にサーバ装置４００に登録された方面看板に関する情報である。そして、登録看板情報６１０は、視認データとしての登録画像データ６１１と、中継位置特定情報としての対応基地局情報６１２と、視認方位情報としての登録方位情報６１３と、視認位置情報としての基準位置情報６１４と、などが１つのデータ構造として関連付けられて構成されている。
【００５１】
登録画像データ６１１は、基準位置情報６１４で示される位置から撮像されて生成された方面看板および周辺風景の画像（以下、登録看板画像と称す）に関する画像データである。また、登録画像データ６１１は、例えば方面看板が位置特定フレームで特定される位置に位置する状態で撮像された画像のデータである。ここで、登録画像データ６１１は、図示しない撮像手段による撮像中に登録画像データの生成を要求する旨を認識することにより生成されたものであってもよいし、例えば複数の画像データを有するいわゆる映像データから特定の画像データを抽出して生成したものであってもよい。
【００５２】
対応基地局情報６１２は、登録画像データ６１１の登録看板画像に含まれる方面看板の近傍に存在するネットワーク２００の基地局を示す情報である。なお、対応基地局情報６１２は、１つの基地局を示す構成としてもよいし、複数の基地局を示す構成としてもよい。
【００５３】
登録方位情報６１３は、基準位置情報６１４で示される位置に対する登録画像データ６１１の登録看板画像に含まれる方面看板の方位を示す情報である。
【００５４】
基準位置情報６１４は、登録画像データ６１１の登録看板画像を撮像した位置に関する情報である。この基準位置情報６１４は、例えば撮像位置を地図情報に対応する座標で示す座標情報である。なお、基準位置情報６１４としては、撮像位置の住所を表す文字列を示す文字列情報を適用してもよい。
【００５５】
さらに、記憶手段４４０には、例えば端末装置３００を用いてナビゲーションシステム１００を利用する利用者に関する情報である個人情報が記憶されている。個人情報としては、氏名、住所、利用者毎に付与されるＩＤナンバやパスワードなどの他、ナビゲーションシステム１００を利用する端末装置３００の形態、端末装置３００と情報を送受信するためのアドレス番号、などである。その他、記憶手段４４０には、撮像位置の報知処理の実行に利用される各種情報を、ＣＰＵ４５０にて適宜読み取り可能に記憶する。
【００５６】
ＣＰＵ４５０は、記憶手段４４０に記憶された各種プログラムとして、図８に示すように、撮像画像データ取得手段および構造物視認情報取得手段としても機能する対応判断手段としての登録看板情報検索手段４５１と、位置関係認識手段としての差異認識手段４５２と、撮像位置特定手段４５３と、位置特定情報生成手段としての位置報知情報生成手段４５４と、などを備えている。なお、本発明の情報処理装置としては、差異認識手段４５２および位置報知情報生成手段４５４のうち少なくともいずれか一方を備えない構成としてもよい。
【００５７】
登録看板情報検索手段４５１は、端末装置３００から送信された撮像関連情報および基地局情報に対応する登録看板情報６１０を登録看板リスト情報６００から検索する。そして、登録看板情報検索手段４５１は、基地対応情報検索手段４５１Ａと、方位対応情報検索手段４５１Ｂと、方面対応情報検索手段４５１Ｃと、風景対応情報検索手段４５１Ｄと、などを備えている。
【００５８】
基地対応情報検索手段４５１Ａは、基地局情報に対応する登録看板情報６１０を検索する。具体的には、基地対応情報検索手段４５１Ａは、入力された処理サーバ信号に基づいて、この処理サーバ信号として送信された撮像関連情報および基地局情報を取得すると、これらを記憶手段４４０に記憶させる。また、基地局情報に記載された基地局を認識する。そして、この基地局が記載された対応基地局情報６１２を有する登録看板情報６１０を登録看板リスト情報６００から検索する。
【００５９】
方位対応情報検索手段４５１Ｂは、基地対応情報検索手段４５１Ａで検索された登録看板情報６１０から、コンパス情報に対応する登録看板情報６１０を検索する。具体的には、方位対応情報検索手段４５１Ｂは、記憶手段４４０から撮像関連情報のコンパス情報を取得して、このコンパス情報に記載された方位を認識する。そして、この方位が記載された登録方位情報６１３を有する登録看板情報６１０を、基地対応情報検索手段４５１Ａで検索された登録看板情報６１０から検索する。
【００６０】
方面対応情報検索手段４５１Ｃは、方位対応情報検索手段４５１Ｂで検索された登録看板情報６１０から、撮像画像データの撮像看板画像の方面看板に記載された方面名称に対応する登録看板情報６１０を検索する。具体的には、方面対応情報検索手段４５１Ｃは、記憶手段４４０から撮像関連情報の撮像画像データを取得して、この撮像画像データの撮像看板画像における位置特定フレームに対応する位置に表される方面看板の方面名称を認識する。そして、この方面名称が方面看板に記載された登録看板画像の登録画像データ６１１を有する登録看板情報６１０を、方位対応情報検索手段４５１Ｂで検索された登録看板情報６１０から検索する。ここで、方面対応情報検索手段４５１Ｃとしては、撮像看板画像および登録看板画像から文字列の画像を走査して文字列を特定する、いわゆるＯＣＲ(Optical Character Reader)アプリケーションなどを利用した構成が例示できる。さらに、方面対応情報検索手段４５１Ｃは、方面名称に基づいて検索した登録看板情報６１０が１つだけであることを認識すると、登録看板情報６１０の検索が終了した旨の検索終了信号を差異認識手段４５２へ出力し、複数存在することを認識すると、その旨の検索継続信号を風景対応情報検索手段４５１Ｄへ出力する。
【００６１】
風景対応情報検索手段４５１Ｄは、方面対応情報検索手段４５１Ｃで検索された登録看板情報６１０から、撮像看板画像の周辺風景に対応する登録看板情報６１０を検索する。具体的には、風景対応情報検索手段４５１Ｄは、方面対応情報検索手段４５１Ｃから検索継続信号を取得すると、撮像画像データを取得して、この撮像画像データの撮像看板画像における位置特定フレームに対応しない位置に表される周辺風景の形、色、方面看板に対する位置などを認識する。そして、この認識した形、色、方面看板に対する位置などに対応する周辺風景の登録看板画像の登録画像データ６１１を有する登録看板情報６１０を、方面対応情報検索手段４５１Ｃで検索された登録看板情報６１０から検索する。さらに、風景対応情報検索手段４５１Ｄは、登録看板情報６１０の検索が終了した旨の検索終了信号を差異認識手段４５２へ出力する。
【００６２】
差異認識手段４５２は、登録看板情報検索手段４５１で検索された登録看板情報６１０の登録看板画像および撮像関連情報の撮像看板画像の撮像位置の差異を認識する。具体的には、差異認識手段４５２は、登録看板情報検索手段４５１から検索終了信号を取得すると、登録看板情報検索手段４５１で検索された登録看板情報６１０の登録画像データ６１１および撮像関連情報の撮像画像データを取得する。そして、例えば登録看板画像および撮像看板画像のそれぞれに含まれる方面看板の上辺および下辺の位置関係を認識する。ここで、方面看板の面状部としての正面から撮像された画像の場合、上辺および下辺の左端の間隔（以下、左端間隔と称す）を上辺および下辺の右端の間隔（以下、右端間隔と称す）で除した値（以下、撮像方向値と称す）は１となる。すなわち、上辺および下辺は略平行となる。また、方面看板の正面に対して右方から撮像された画像の場合、左端間隔が右端間隔よりも短くなるので、撮像方向値は１未満の値となる。
【００６３】
そして、差異認識手段４５２は、登録看板画像および撮像看板画像の撮像方向値が略一致していないことを認識すると、この撮像方向値の差異に基づいて、登録看板画像および撮像看板画像のそれぞれにおける方面看板の正面に対する撮像位置の方向（以下、撮像方向と称す）の差異を認識する。例えば、差異認識手段４５２は、撮像看板画像の撮像方向値が登録看板画像の撮像方向値よりも小さい場合、撮像看板画像の撮像方向が登録看板画像の撮像方向よりも右側であると認識する。さらに、撮像看板画像および登録看板画像の撮像方向値の比に基づいて、撮像看板画像および登録看板画像の撮像方向のなす角度を認識する。そして、撮像看板画像および登録看板画像の撮像方向の相対位置関係およびなす角度が記載された方向差異情報を生成して記憶手段４４０に記憶させる。また、差異認識手段４５２は、登録看板画像および撮像看板画像の撮像方向値が略一致していることを認識すると、登録看板画像および撮像看板画像の撮像方向が略一致していると判断して、その旨の方向差異情報を記憶手段４４０に記憶させる。なお、撮像方向の差異を認識する方法としては、上述した方法に限らず撮像方向の差異を認識可能ないずれの方法を適用してもよい。
【００６４】
また、差異認識手段４５２は、例えば登録看板画像および撮像看板画像のそれぞれに含まれる方面看板の面積を特定の周辺風景における窓などの特定の部分の面積で除した値（以下、面積割合値と称す）を演算する。そして、この面積割合値が略一致していないことを認識すると、この面積割合値の差異に基づいて、登録看板画像および撮像看板画像のそれぞれにおける方面看板から撮像位置までの距離（以下、撮像距離と称す）の差異を認識する。例えば、差異認識手段４５２は、撮像看板画像の面積割合値が登録看板画像の面積割合値よりも小さい場合、撮像看板画像の撮像距離が登録看板画像の撮像距離よりも長いと認識する。さらに、撮像看板画像および登録看板画像の面積割合値の比に基づいて、撮像看板画像および登録看板画像の撮像距離の差を認識する。そして、撮像距離が長い画像が撮像看板画像または登録看板画像である旨、および、撮像看板画像および登録看板画像の撮像距離の差が記載された距離差異情報を生成して記憶手段４４０に記憶させる。また、差異認識手段４５２は、登録看板画像および撮像看板画像の面積割合値が略一致していることを認識すると、登録看板画像および撮像看板画像の撮像距離が略一致していると判断して、その旨の距離差異情報を記憶手段４４０に記憶させる。なお、撮像距離の差異を認識する方法としては、上述した方法に限らず撮像距離の差異を認識可能ないずれの方法を適用してもよい。
【００６５】
撮像位置特定手段４５３は、登録看板情報検索手段４５１で検索された登録看板情報６１０の基準位置情報６１４と、差異認識手段４５２で生成された方向差異情報および距離差異情報と、に基づいて、撮像看板画像の撮像位置を特定する。具体的には、撮像位置特定手段４５３は、方向差異情報に撮像方向が略一致している旨および距離差異情報に撮像距離が略一致している旨が記載されていることを認識すると、登録看板情報６１０の基準位置情報６１４の位置を撮像看板画像の撮像位置として特定する。また、方向差異情報に撮像方向が一致していない旨が記載されていることを認識すると、基準位置情報６１４の位置から撮像方向の差異だけ移動した位置を撮像看板画像の仮の撮像位置（以下、仮撮像位置と称す）として設定する。さらに、距離差異情報に撮像距離が一致していない旨が記載されていることを認識すると、基準位置情報６１４の位置または撮像方向の差異に基づく仮撮像位置から撮像距離の差異だけ移動した位置を仮撮像位置として設定する。そして、撮像位置特定手段４５３は、撮像方向の差異および撮像距離の差異のうち少なくともいずれか一方に基づいて設定した仮撮像位置を撮像位置として特定する。
【００６６】
位置報知情報生成手段４５４は、端末装置３００からの撮像関連情報および撮像位置特定手段４５３で特定された撮像位置に基づいて、端末装置３００で撮像位置を報知させるための地図位置報知情報や文字列位置報知情報を適宜生成する。具体的には、位置報知情報生成手段４５４は、撮像関連情報の報知形態情報を記憶手段４４０から取得する。そして、この報知形態情報に基づいて撮像位置を地図で報知する形態が選択されている旨を認識すると、撮像位置特定手段４５３で特定された撮像位置を含む所定範囲の地図に関する地図情報を記憶手段４４０から検索して取得する。さらに、この地図情報の地図上における撮像位置に対応する位置に撮像位置である旨を示すアイコンを重畳させた地図位置報知情報を生成する。また、報知形態情報に基づいて撮像位置を文字列で報知する形態が選択されている旨を認識すると、例えば地図情報に基づいて撮像位置特定手段４５３で特定された撮像位置の町名や番地などを表す文字列を認識する。さらに、この認識した文字列を表示させるための文字列位置報知情報を生成する。そして、位置報知情報生成手段４５４は、地図位置報知情報や文字列位置報知情報を処理サーバ信号として適宜変換し、インターフェース４１０およびネットワーク２００を介して端末装置３００へ出力する。
【００６７】
〔ナビゲーションシステムの動作〕
次に、ナビゲーションシステム１００の動作として、撮像位置の報知処理について図面に基づいて説明する。図９は、撮像位置の報知処理を示すフローチャートである。図１０は、撮像位置の特定処理を示すフローチャートである。
【００６８】
まず、端末装置３００の処理部３８０は、図９に示すように、撮像関連情報生成手段３８４にて、利用者による撮像位置の報知処理を開始する旨の設定入力を認識すると（ステップＳ１０１）、撮像制御手段３８１を制御して、撮像手段３２０で撮像されている画像を端末表示部３５０に表示させる。さらに、撮像制御手段３８１は、位置特定フレームを撮像中の画像に重畳させて表示させる（ステップＳ１０２）。この後、利用者は、位置特定フレーム内に方面看板が位置する状態にすなわち撮像看板画像が撮像される状態に端末装置３００あるいは撮像手段３２０を移動させ、撮像画像データを生成する旨の設定入力を実施する。そして、撮像制御手段３８１は、撮像画像データを生成する旨の設定入力を認識すると（ステップＳ１０３）、この入力操作を認識した際に撮像されていた撮像看板画像の撮像画像データを生成する（ステップＳ１０４）。また、処理部３８０は、撮像方位認識手段３８２にて、撮像画像データを生成した際の利用者に対する方面看板の方向のコンパス情報を生成する（ステップＳ１０５）。さらに、処理部３８０は、報知形態設定手段３８３にて、撮像位置の報知形態の選択を促す旨を端末表示部３５０に表示させ、利用者により撮像位置を地図で報知する形態が選択されたか否かすなわち要求されたか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
【００６９】
このステップＳ１０６において、地図で報知する旨が要求されたことを認識すると、その旨の報知形態情報を生成する（ステップＳ１０７）。一方、ステップＳ１０６において、地図ではなく文字列で報知する旨が要求されたことを認識すると、その旨の報知形態情報を生成する（ステップＳ１０８）。そして、撮像関連情報生成手段３８４は、ステップＳ１０７またはステップＳ１０８において報知形態情報が生成されると、撮像画像データ、コンパス情報、報知形態情報に基づいて撮像関連情報を生成して（ステップＳ１０９）、この撮像関連情報を送受信器３１０を介してネットワーク２００へ送信する（ステップＳ１１０）。
【００７０】
ネットワーク２００は、端末装置３００の近傍に位置する基地局にて、撮像関連情報を受信する（ステップＳ１１１）。そして、基地局は、この基地局に関する基地局情報を撮像関連情報に関連付けて（ステップＳ１１２）、サーバ装置４００へ送信する（ステップＳ１１３）。
【００７１】
サーバ装置４００のＣＰＵ４５０は、登録看板情報検索手段４５１にて、インターフェース４１０を介して撮像関連情報および基地局情報を受信して（ステップＳ１１４）、記憶手段４４０に記憶させる。そして、ＣＰＵ４５０は、撮像位置の特定処理を実施する（ステップＳ１１５）。
【００７２】
このステップＳ１１５における撮像位置の特定処理を実施した後、ＣＰＵ４５０は、位置報知情報生成手段４５４にて、撮像関連情報の報知形態情報に基づいて、撮像位置を地図で報知する旨が要求されているか否かを判断する（ステップＳ１１６）。そして、ステップＳ１１６において、地図で報知する旨が要求されていると判断した場合、特定された撮像位置に関する地図位置報知情報を生成する（ステップＳ１１７）。一方、ステップＳ１１６において、地図ではなく文字列で報知する旨が要求されていると判断した場合、特定された位置に関する文字列位置報知情報を生成する（ステップＳ１１８）。そして、位置報知情報生成手段４５４は、ステップＳ１１７またはステップＳ１１８の処理を実施すると、この生成した情報をインターフェース４１０を介してネットワーク２００へ送信する（ステップＳ１１９）。
【００７３】
ネットワーク２００は、例えば端末装置３００の近傍に位置する基地局にて、地図位置報知情報または文字列位置報知情報を受信する（ステップＳ１２０）。そして、基地局は、この受信した情報を端末装置３００へ送信する（ステップＳ１２１）。
【００７４】
端末装置３００の処理部３８０は、報知制御手段３８５にて、送受信器３１０を介して地図位置報知情報または文字列位置報知情報を受信する（ステップＳ１２２）。そして、報知制御手段３８５は、この受信した地図位置報知情報の地図または文字列位置報知情報の文字列により撮像位置を端末表示部３５０に表示させて報知し（ステップＳ１２３）、処理を終了する。
【００７５】
一方、撮像位置の特定処理では、ＣＰＵ４５０の登録看板情報検索手段４５１は、図１０に示すように、基地対応情報検索手段４５１Ａにて、基地局情報に対応する対応基地局情報６１２を有する登録看板情報６１０を検索する（ステップＳ２０１）。また、登録看板情報検索手段４５１は、方位対応情報検索手段４５１Ｂにて、この検索された登録看板情報６１０から、コンパス情報に対応する登録方位情報６１３を有する登録看板情報６１０を検索する（ステップＳ２０２）。そして、登録看板情報検索手段４５１は、方面対応情報検索手段４５１Ｃにて、撮像画像データの撮像看板画像における方面看板の方面名称を認識する（ステップＳ２０３）。この後、方面対応情報検索手段４５１Ｃは、この方面名称に対応する登録画像データ６１１を備えた登録看板情報６１０を、コンパス情報に基づき検索された登録看板情報６１０から検索する（ステップＳ２０４）。そして、方面対応情報検索手段４５１Ｃは、方面名称に基づき検索した登録看板情報６１０が複数存在するか否かを判断する（ステップＳ２０５）。
【００７６】
このステップＳ２０５において、複数存在しないすなわち１つであると判断した場合、検索終了信号を差異認識手段４５２へ出力する。そして、差異認識手段４５２は、登録看板情報６１０の登録看板画像および撮像関連情報の撮像看板画像における撮像方向の差異を認識して（ステップＳ２０６）、方向差異情報を生成する。さらに、登録看板画像および撮像看板画像における撮像距離の差異を認識して（ステップＳ２０７）、距離差異情報を生成する。
【００７７】
一方、ステップＳ２０５において、複数存在すると判断した場合、検索継続信号を風景対応情報検索手段４５１Ｄへ出力する。そして、風景対応情報検索手段４５１Ｄは、撮像看板画像の周辺風景を認識する（ステップＳ２０８）。この後、この周辺風景に対応する登録画像データ６１１を備えた登録看板情報６１０を、方面名称に基づき検索された登録看板情報６１０から検索して（ステップＳ２０９）、検索終了信号を差異認識手段４５２へ出力する。そして、差異認識手段４５２は、この検索された登録看板情報６１０に対するステップＳ２０６の処理を実施する。さらに、ＣＰＵ４５０は、ステップＳ２０７の処理が実施されると、撮像位置特定手段４５３にて、方向差異情報および距離差異情報に基づいて、登録看板画像および撮像看板画像における撮像方向および撮像距離が略一致しているか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
【００７８】
このステップＳ２１０において、撮像方向および撮像距離が略一致していると判断した場合、登録看板情報検索手段４５１で検索された登録看板情報６１０が有する基準位置情報６１４の位置を撮像位置として特定して（ステップＳ２１１）、処理を終了する。一方、ステップＳ２１０において、撮像方向および撮像距離のうち少なくともいずれか一方が略一致していないと判断した場合、撮像方向が略一致しているか否かを判断する（ステップＳ２１２）。このステップＳ２１２において、略一致していないと判断した場合、撮像方向の差異に基づいて登録看板情報６１０が有する基準位置情報６１４の位置を補正した仮撮像位置を設定する（ステップＳ２１３）。さらに、撮像位置特定手段４５３は、ステップＳ２１２において撮像方向が略一致していると判断した場合、または、ステップＳ２１３の処理を実施した場合、撮像距離が略一致しているか否かを判断する（ステップＳ２１４）。
【００７９】
そして、ステップＳ２１４において、撮像距離が略一致していないと判断した場合、撮像距離の差異に基づいて仮撮像位置を設定する（ステップＳ２１５）。ここで、ステップＳ２１３の処理すなわち撮像方向の差異に基づく仮撮像位置の設定処理を実施している場合、この仮撮像位置を撮像距離の差異に基づいて補正した仮撮像位置を設定する。また、ステップＳ２１３の処理を実施していない場合、登録看板情報６１０が有する基準位置情報６１４の位置を撮像距離の差異に基づいて補正した仮撮像位置を設定する。そして、撮像位置特定手段４５３は、ステップＳ２１４において撮像距離が略一致していると判断した場合、または、ステップＳ２１５の処理を実施した場合、仮撮像位置を撮像位置として特定して（ステップＳ２１６）、処理を終了する。
【００８０】
〔ナビゲーションシステムの作用効果〕
上述したように、上記実施の形態では、ナビゲーションシステム１００のサーバ装置４００は、ＣＰＵ４５０の登録看板情報検索手段４５１にて、端末装置３００から送信された方面看板の画像に関する撮像画像データを取得する。そして、登録看板情報検索手段４５１は、この撮像画像データの方面看板に関する登録画像データ６１１を有する登録看板情報６１０を記憶手段４４０から検索する。この後、ＣＰＵ４５０は、撮像位置特定手段４５３にて、登録看板情報検索手段４５１で検索した登録看板情報６１０が有する基準位置情報６１４の位置を、撮像画像データが撮像された撮像位置として特定する。このため、サーバ装置４００にて端末装置３００からの撮像画像データに対応する登録看板情報６１０を検索して撮像位置を特定する構成としているので、端末装置３００は、ＧＰＳ受信部を備えることなく撮像画像データの撮像位置を認識できる。また、基準位置情報６１４に登録画像データ６１１の画像を撮像した位置を記載しているので、サーバ装置４００は、ゲートウェイ装置で付加された位置情報に基づいて位置を特定する従来の構成と比べて、実際に撮像画像データの画像を撮像した位置の近傍を撮像位置として特定できる。さらに、サーバ装置４００は、一般的に道路に沿った位置に配置されている交通案内を示す構造物に基づいて撮像位置を特定するため、利用者に撮像位置を特定するための撮像対象を容易に見つけさせることができる。したがって、サーバ装置４００は、適切に位置を特定できる。
【００８１】
また、登録看板情報検索手段４５１は、方面対応情報検索手段４５１Ｃにて、撮像看板画像の方面看板に記載された方面名称を認識する。さらに、この方面名称が方面看板に記載された登録看板画像の登録画像データ６１１を有する登録看板情報６１０を検索する。このため、サーバ装置４００は、方面看板の方面名称に基づいて、撮像看板画像に対応する登録看板情報６１０をより正確に検索できる。したがって、サーバ装置４００は、より適切に位置を特定できる。
【００８２】
さらに、登録看板情報検索手段４５１は、風景対応情報検索手段４５１Ｄにて、撮像看板画像の周辺風景を認識する。さらに、この周辺風景に対応する風景の登録看板画像の登録画像データ６１１を有する登録看板情報６１０を検索する。このため、サーバ装置４００は、例えば同一の方面名称が記載された方面看板が複数存在する場合であっても、周辺風景に基づいて撮像看板画像に対応する登録看板情報６１０をより正確に検索できる。
【００８３】
そして、登録看板情報検索手段４５１は、方位対応情報検索手段４５１Ｂにて、コンパス情報に基づいて利用者に対する撮像看板画像の方面看板の方位を認識する。さらに、この方位に対応する登録方位情報６１３を有する登録看板情報６１０を検索する。このため、サーバ装置４００は、例えば方面看板に同一名称が記載されかつ周辺風景が似ている場所が複数存在する場合であっても、撮像された方位に基づいて撮像看板画像に対応する登録看板情報６１０をより正確に検索できる。また、サーバ装置４００は、撮像された方位に基づいて絞り込んだ登録看板情報６１０から撮像看板画像の方面名称に対応する登録看板情報６１０を検索するので、方位対応情報検索手段４５１Ｂを設けない構成と比べて、方面名称を認識する登録看板情報６１０の数を減らすことができる。したがって、方位対応情報検索手段４５１Ｂを設けない構成と比べて、撮像位置の特定処理時における方面対応情報検索手段４５１Ｃの処理負荷を低減できる。
【００８４】
また、ＣＰＵ４５０は、差異認識手段４５２にて、登録看板画像における方面看板および撮像位置の位置関係と、撮像看板画像における方面看板および撮像位置の位置関係と、の差異を認識する。そして、撮像位置特定手段４５３は、基準位置情報６１４の位置を差異認識手段４５２で認識された差異に基づいて補正した位置を撮像位置として特定する。このため、サーバ装置４００は、例えば撮像看板画像の撮像位置が登録看板画像の撮像位置と異なった場合であっても、差異認識手段４５２で認識した差異に基づいて撮像位置をより正確に特定できる。したがって、サーバ装置４００は、さらに適切に位置を特定できる。
【００８５】
さらに、差異認識手段４５２は、登録看板画像および撮像看板画像における方面看板の正面に対する撮像位置の方向、すなわち撮像方向の差異を認識する。そして、撮像位置特定手段４５３は、基準位置情報６１４の位置から差異認識手段４５２で認識された撮像方向の差異だけ移動した位置を撮像位置として特定する。このため、サーバ装置４００は、例えば撮像看板画像の撮像位置が登録看板画像の撮像位置よりも方面看板の正面に対して右側であったとしても、この右側の位置を撮像位置として特定できる。したがって、サーバ装置４００は、より適切に位置を特定できる。
【００８６】
そして、差異認識手段４５２は、登録看板画像および撮像看板画像における方面看板の正面の形状に対応する撮像方向値に基づいて、登録看板画像および撮像看板画像における撮像方向の差異を認識する。このため、差異認識手段４５２は、登録看板画像および撮像看板画像に基づいて撮像方向値を演算するだけの簡単な方法で撮像方向の差異を認識できる。
【００８７】
さらに、差異認識手段４５２は、登録看板画像および撮像看板画像における方面看板から撮像位置までの距離、すなわち撮像距離の差異を認識する。そして、撮像位置特定手段４５３は、基準位置情報６１４の位置から差異認識手段４５２で認識された撮像距離の差異だけ移動した位置を撮像位置として特定する。このため、サーバ装置４００は、例えば撮像看板画像の撮像位置が登録看板画像の撮像位置よりも方面看板から離隔した位置であったとしても、この離隔した位置を撮像位置として特定できる。したがって、サーバ装置４００は、さらに適切に位置を特定できる。
【００８８】
また、差異認識手段４５２は、登録看板画像および撮像看板画像における方面看板の面積および周辺風景の特定の部分の面積の比、すなわち面積割合値に基づいて、登録看板画像および撮像看板画像における撮像距離の差異を認識する。このため、差異認識手段４５２は、登録看板画像および撮像看板画像に基づいて面積割合値を演算するだけの簡単な方法で撮像距離の差異を認識できる。
【００８９】
そして、登録看板情報６１０に、サーバ装置４００に登録された方面看板の外観を表すデータとして登録画像データ６１１を組み込んでいる。このため、例えばサーバ装置４００の管理者は、図示しない登録画像データ生成手段で生成した画像データを登録画像データ６１１として記憶手段４４０に記憶させるだけでよく、登録画像データ６１１の代わりに例えば方面看板の外観を表す文字列、すなわち方面看板の形状や方面名称などを表す文字列の情報を生成して組み込む構成と比べて、登録看板リスト情報６００の更新処理を容易にできる。
【００９０】
さらに、サーバ装置４００は、例えば車両の移動中に目にとまりやすい方面看板の撮像看板画像に基づいて撮像位置を特定する。このため、サーバ装置４００は、例えば車両で移動中の利用者に、位置を特定するための撮像対象をより容易に見つけさせることができる。したがって、ナビゲーションシステム１００の使い勝手を向上できる。
【００９１】
また、端末装置３００は、撮像制御手段３８１にて、端末表示部３５０に位置特定フレームを表示させ、方面看板が撮像看板画像における左上部分に位置する撮像画像データを生成する。そして、この撮像画像データをサーバ装置４００へ送信する。このため、方面対応情報検索手段４５１Ｃは、撮像看板画像における左上部分近傍のみを走査するだけで方面名称を認識できる。したがって、撮像位置の特定処理時における方面対応情報検索手段４５１Ｃの処理負荷を低減できる。
【００９２】
そして、サーバ装置４００にて、端末装置３００からの撮像画像データに基づいて撮像位置を特定する構成としている。このため、端末装置３００に撮像位置を特定する構成、すなわちＣＰＵ４５０と同様の構成や登録看板リスト情報６００を設ける必要がなく、端末装置３００の構成を簡略にできる。したがって、例えば端末装置３００のコストを低減でき、ナビゲーションシステム１００の利用拡大を容易に図ることができる。
【００９３】
さらに、ネットワーク２００は、端末装置３００から送信される撮像関連情報をこの端末装置３００の近傍に位置する基地局で受信して、撮像関連情報に基地局情報を関連付けてサーバ装置４００へ送信する。そして、サーバ装置４００は、登録看板情報検索手段４５１の基地対応情報検索手段４５１Ａにて、基地局情報の基地局が記載された対応基地局情報６１２を有する登録看板情報６１０を検索する。このため、サーバ装置４００は、例えば方面看板に同一名称が記載された方面看板が複数存在する場合であっても、撮像画像データを中継した基地局に基づいて撮像看板画像に対応する登録看板情報６１０をより正確に検索できる。また、サーバ装置４００は、中継した基地局に基づいて絞り込んだ登録看板情報６１０から撮像看板画像の方面名称に対応する登録看板情報６１０を検索するので、基地対応情報検索手段４５１Ａを設けない構成と比べて、方面名称を認識する登録看板情報６１０の数を減らすことができる。したがって、基地対応情報検索手段４５１Ａを設けない構成と比べて、撮像位置の特定処理時における方面対応情報検索手段４５１Ｃの処理負荷を低減できる。
【００９４】
また、サーバ装置４００は、位置報知情報生成手段４５４にて、撮像位置特定手段４５３で特定された位置を端末装置３００で報知させるための地図位置報知情報または文字列位置報知情報を生成して、端末装置３００へ送信する。そして、端末装置３００は、処理部３８０の報知制御手段３８５にて、サーバ装置４００からの地図位置報知情報または文字列位置報知情報に基づいて、撮像位置を端末表示部３５０における表示により報知させる。このため、利用者に撮像看板画像を撮像させるだけの簡単な方法で撮像位置を認識させることができる利便性が高いナビゲーションシステム１００を提供できる。
【００９５】
さらに、サーバ装置４００にて、地図位置報知情報や文字列位置報知情報を生成する構成としている。このため、端末装置３００に位置報知情報生成手段４５４と同様の構成を設けたり地図情報を記憶させたりする必要がなく、端末装置３００の構成をより簡略にできる。したがって、例えば端末装置３００のコストをさらに低減でき、ナビゲーションシステム１００の利用拡大をさらに容易に図ることができる。
【００９６】
そして、端末装置３００は、文字列位置報知情報に基づいて、撮像位置を文字列で表示させる。このため、端末装置３００は、例えば騒音が多い場所においても、文字列の表示により撮像位置を利用者に容易に認識させることができる。したがって、ナビゲーションシステム１００の利便性を向上できる。
【００９７】
さらに、端末装置３００は、地図位置報知情報に基づいて、撮像位置を示すアイコンを地図に重畳させて表示させる。このため、端末装置３００は、撮像位置に加え、この撮像位置周辺の状況も利用者に認識させることができる。したがって、ナビゲーションシステム１００の利便性をより向上できる。
【００９８】
また、端末装置３００に、撮像位置を地図および文字列のうちのいずれか一方で報知させる旨を利用者に選択させる機能を設けている。このため、利用者は、端末装置３００の利用状況などに基づいて、撮像位置の報知形態を適切に選択できる。したがって、ナビゲーションシステム１００の利便性をさらに向上できる。
【００９９】
〔実施の形態の変形〕
なお、本発明は、上述した一実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【０１００】
すなわち、サーバ装置４００に、方面看板の方面名称に基づいて撮像位置を特定する機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ２０３，Ｓ２０４の処理を省略でき、登録看板情報検索手段４５１の処理負荷を低減できる。また、方面対応情報検索手段４５１Ｃを設ける必要がなく、ＣＰＵ４５０の構成を簡略にできる。
【０１０１】
また、サーバ装置４００に、方面看板に記載された道路を表す矢印、方面看板に記載された交差点や方面名称で示された場所までの距離を表す文字列に基づいて、登録看板情報６１０を検索する機能を設ける構成としてもよい。このような構成にすれば、サーバ装置４００は、方面看板に記載された矢印や距離を示す文字列に基づいて、撮像看板画像に対応する登録看板情報６１０をより正確に検索できる。
【０１０２】
そして、サーバ装置４００に、周辺風景に基づいて撮像位置を特定する機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ２０５，Ｓ２０８，Ｓ２０９の処理を省略でき、登録看板情報検索手段４５１の処理負荷を低減できる。また、風景対応情報検索手段４５１Ｄを設ける必要がなく、ＣＰＵ４５０の構成を簡略にできる。
【０１０３】
さらに、サーバ装置４００に、利用者に対する方面看板の方位に基づいて撮像位置を特定する機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ２０２の処理を省略でき、登録看板情報検索手段４５１の処理負荷を低減できる。また、方位対応情報検索手段４５１Ｂを設ける必要がなく、ＣＰＵ４５０の構成を簡略にできる。さらに、ステップＳ１０５の処理を省略でき、端末装置３００の処理負荷を低減できる。そして、端末装置３００に、センサ部３３０や撮像方位認識手段３８２を設ける必要がなく、端末装置３００の構成を簡略にできる。
【０１０４】
また、サーバ装置４００に、登録看板情報検索手段４５１で検索された基準位置情報６１４の位置を補正する機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ２０６，Ｓ２０７，Ｓ２１０，Ｓ２１２〜Ｓ２１６の処理を省略でき、ＣＰＵ４５０の処理負荷を低減できる。さらに、差異認識手段４５２を設ける必要がなく、ＣＰＵ４５０の構成を簡略にできる。
【０１０５】
そして、差異認識手段４５２に、撮像方向の差異を認識する機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ２０６，Ｓ２１２，Ｓ２１３の処理を省略でき、ＣＰＵ４５０の処理負荷を低減できる。さらに、差異認識手段４５２の構成を簡略にできる。
【０１０６】
さらに、差異認識手段４５２にて、例えば以下のような処理により撮像方向の差異を認識する構成としてもよい。すなわち、端末装置３００に、撮像看板画像の撮像方向に関する撮像方向情報を生成してサーバ装置４００に送信する機能を設ける。さらに、登録看板情報６１０に、登録看板画像の撮像方向に関する登録方向情報を組み込む。そして、差異認識手段４５２にて、撮像方向情報および登録方向情報に基づいて、撮像方向の差異を認識する構成としてもよい。このような構成にすれば、差異認識手段４５２は、撮像方向情報および登録方向情報の内容を比較するだけの簡単な方法で撮像方向の差異を認識できる。
【０１０７】
そして、差異認識手段４５２に、撮像距離の差異を認識する機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ２０７，Ｓ２１４，Ｓ２１５の処理を省略でき、ＣＰＵ４５０の処理負荷を低減できる。さらに、差異認識手段４５２の構成を簡略にできる。
【０１０８】
さらに、差異認識手段４５２にて、例えば以下のような処理により撮像距離の差異を認識する構成としてもよい。すなわち、端末装置３００に、撮像看板画像の撮像距離に関する撮像距離情報を生成してサーバ装置４００に送信する機能を設ける。さらに、登録看板情報６１０に、登録看板画像の撮像距離に関する登録距離情報を組み込む。そして、差異認識手段４５２にて、撮像距離情報および登録距離情報に基づいて、撮像距離の差異を認識する構成としてもよい。このような構成にすれば、差異認識手段４５２は、撮像距離情報および登録距離情報の内容を比較するだけの簡単な方法で撮像距離の差異を認識できる。
【０１０９】
また、差異認識手段４５２にて、例えば以下のような処理により撮像距離の差異を認識する構成としてもよい。すなわち、例えば記憶手段４４０に、端末装置３００で生成可能な撮像看板画像の最大の視野角を記憶させる。さらに、差異認識手段４５２に、撮像看板画像の視野角が記憶手段４４０に記憶された最大の視野角の場合にズームされた撮像看板画像でないと認識し、最大の視野角よりも狭い場合にズームされた撮像看板画像であると認識する機能を設ける。そして、差異認識手段４５２にて、撮像看板画像における視野角および方面看板の大きさに基づいて、撮像看板画像の撮像距離を認識する構成としてもよい。このような構成にすれば、差異認識手段４５２は、方面看板のみを走査すればよく、上記実施の形態のように方面看板および周辺風景を走査する構成と比べて、撮像距離をより容易に認識できる。なお、端末装置３００に撮像看板画像の視野角に関する視野角情報をサーバ装置４００に送信する機能を設ければ、差異認識手段４５２は、撮像距離をさらに容易に認識できる。また、端末装置３００に撮像看板画像のズームの倍率に関するズーム情報をサーバ装置４００に送信する機能を設け、差異認識手段４５２にて、ズーム情報および方面看板の大きさに基づいて、撮像看板画像の撮像距離を認識する構成としてもよい。
【０１１０】
さらに、撮像位置特定手段４５３にて、例えば以下のような処理により撮像位置を特定する構成としてもよい。すなわち、記憶手段４４０に、地図情報で示される建造物などの構造物の高さに関する高さ情報を記憶させる。また、差異認識手段４５２にて、登録看板画像および撮像看板画像の撮像方向値に基づいて撮像方向の差異を認識する。さらに、撮像看板画像に含まれる方面看板の上辺の長さを下辺の長さで除した値（以下、撮像高さ値と称す）を演算する。そして、撮像位置特定手段４５３にて、撮像高さ値が１の場合に方面看板と略同一の高さから撮像されたと認識し、１以上の場合に方面看板よりも高い位置から撮像されたと認識し、１未満の場合に方面看板よりも低い位置から撮像されたと認識する。この後、地図情報および高さ情報に基づいて、方面看板に対して撮像方向値で特定される方向に存在し撮像高さ値に基づき特定される高さを有する建造物などを認識し、この建造物などを撮像位置として特定する構成としてもよい。このような構成にすれば、撮像位置の高さを考慮に入れて撮像位置を特定でき、ナビゲーションシステム１００の利便性をより向上できる。
【０１１１】
そして、登録画像データ６１１の代わりに、登録看板画像の方面看板や周辺風景の外観に関する文字列の情報を組み込む構成としてもよい。この文字列の情報に組み込まれる内容としては、方面看板の色や形状あるいは方面名称、周辺風景を構成する構造物などの色や形あるいは方面看板に対する位置などが例示できる。このような構成にすれば、上記実施の形態の構成と比べて、登録看板情報６１０のデータ量を減らすことができ、より多くの登録看板情報６１０を記憶手段４４０に記憶させることができる。
【０１１２】
さらに、撮像制御手段３８１に、位置特定フレームを表示させる機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ１０２の処理を省略でき、処理部３８０の処理負荷を低減できる。また、撮像制御手段３８１の構成を簡略にできる。そして、利用者に撮像看板画像における方面看板の位置を調整する操作を実施させることがないので、ナビゲーションシステム１００の使い勝手を向上できる。
【０１１３】
また、サーバ装置４００に、撮像画像データを中継した基地局に基づいて撮像位置を特定する機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ２０１の処理を省略でき、登録看板情報検索手段４５１の処理負荷を低減できる。さらに、基地対応情報検索手段４５１Ａを設ける必要がなく、ＣＰＵ４５０の構成を簡略にできる。
【０１１４】
そして、報知制御手段３８５にて、撮像位置を端末表示部３５０で表示させずに、音声出力部３６０から音声により出力して報知する構成としてもよい。このような構成にすれば、利用者は、視線を端末装置３００に移動させることなく撮像位置を認識できる。したがって、ナビゲーションシステム１００の利便性をより向上できる。
【０１１５】
また、端末装置３００にて、撮像位置を地図および文字列のうちいずれか一方のみで報知する構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１６の処理を省略できる。さらに、ステップＳ１１７またはステップＳ１１８の処理も省略できる。したがって、端末装置３００およびサーバ装置４００の処理負荷を低減できる。また、報知形態設定手段３８３を設ける必要がなく、処理部３８０の構成を簡略にできる。さらに、位置報知情報生成手段４５４に地図位置報知情報または文字列位置報知情報を生成する機能を設ける必要がなく、位置報知情報生成手段４５４の構成を簡略にできる。
【０１１６】
そして、端末装置３００にて、地図位置報知情報や文字列位置報知情報を生成する構成としてもよい。すなわち、例えばサーバ装置４００の撮像位置特定手段４５３に、登録看板情報検索手段４５１で検索された登録看板情報６１０の基準位置情報６１４を端末装置３００に送信する機能を設ける。さらに、端末装置３００の処理部３８０に、位置報知情報生成手段４５４を設けるとともに、メモリ３７０に地図情報を適宜記憶させる構成としてもよい。このような構成にすれば、サーバ装置４００の処理負荷を低減できる。したがって、例えば複数の端末装置３００から撮像位置の特定処理の実施要求があった場合であっても、より迅速に対応できる。
【０１１７】
さらに、図４に示すようなサーバ装置５００を適用してもよい。このサーバ装置５００は、インターフェース４１０と、入力部４２０と、表示部４３０と、記憶手段５１０と、情報処理装置および演算手段としてのＣＰＵ５２０と、などを備えている。記憶手段５１０は、地図情報と、構造物を立体的に示すいわゆる立体地図の３Ｄ（Dimension）データ（以下、立体地図３Ｄデータと称す）と、などを記憶している。なお、立体地図３Ｄデータが本発明の立体地図情報として機能する。ＣＰＵ５２０は、図１１に示すように、撮像画像データ取得手段としても機能する看板数認識手段５２１と、立体構造生成手段５２２と、立体地図情報取得手段５２３と、撮像位置特定手段５２４と、位置報知情報生成手段４５４と、などを備えている。
【０１１８】
看板数認識手段５２１は、所定の構造物の画像（以下、撮像構造物画像と称す）に関する撮像画像データを端末装置３００から取得する。ここで、撮像構造物画像は、方面看板などの交通案内に関する構造物に限らず、店舗、公園、電信柱の広告などのいずれの構造物の画像であってもよい。そして、看板数認識手段５２１は、撮像構造物画像に存在する看板の数を認識する。立体構造生成手段５２２は、撮像構造物画像に基づいて撮像された構造物の立体的な構造を生成する。立体地図情報取得手段５２３は、記憶手段５１０に記憶された立体地図３Ｄデータを適宜読み込むすなわち取得する。撮像位置特定手段５２４は、立体地図３Ｄデータで示される立体地図から立体構造生成手段５２２で認識した立体的な構造物を検索する。そして、例えば撮像構造物画像で表される構造物の状態に基づいて、撮像構造物画像の撮像位置を特定する。また、撮像位置特定手段５２４は、地図情報で示される地図から看板数認識手段５２１で認識された看板に対応する看板を検索する。そして、例えば撮像構造物画像で表される看板の状態に基づいて、撮像構造物画像の撮像位置を特定する。
【０１１９】
例えば、ＣＰＵ５２０は、図１２に示すように、看板数認識手段５２１にて、所定の構造物を略同一方向から撮像して生成された、すなわち撮像者および撮像手段の位置が略等しい位置とみなせる範囲内から撮像して生成された撮像構造物画像の撮像画像データを端末装置３００から取得する（ステップＳ３０１）。ここで、撮像画像データは、例えば所定の場所に位置する撮像者の手が動く範囲内で１つの撮像手段を平行移動させて撮像したものであってもよいし、撮像者の両手で保持された２つの撮像手段により撮像されたものであってもよい。そして、看板数認識手段５２１は、基地局情報を取得するとともに（ステップＳ３０２）、コンパス情報を取得する（ステップＳ３０３）。この後、撮像構造物画像に複数の看板が存在するか否かを判断する（ステップＳ３０４）。ここで、このステップＳ３０４で存在を判断する看板は、方面看板に限らず店舗や施設の看板など方面看板以外の看板を対象とすることができる。
【０１２０】
このステップＳ３０４において、ＣＰＵ５２０は、看板数認識手段５２１で複数の看板が存在しないと判断した場合、撮像構造物画像の看板を利用しないで撮像位置を特定する処理をする。すなわち、ＣＰＵ５２０は、立体構造生成手段５２２にて、２つの撮像構造物画像に基づいて、所定の構造物の立体構造を示す３Ｄデータ（以下、構造物３Ｄデータと称す）を演算する（ステップＳ３０５）。さらに、立体地図情報取得手段５２３は、基地局情報に基づいて、この構造物３Ｄデータを演算した構造物が存在する地図（以下、検索対象地図と称す）を特定して、この検索対象地図に対応する立体地図３Ｄデータ（以下、検索対象立体地図３Ｄデータと称す）を読み込む（ステップＳ３０６）。この後、コンパス情報に基づいて、構造物３Ｄデータを北が上となる状態で地図に表示させるための座標に変換、すなわち構造物３Ｄデータをノースアップに座標変換する（ステップＳ３０７）。さらに、撮像位置特定手段５２４は、検索対象立体地図３Ｄデータからノースアップに座標変換した構造物３Ｄデータを検索し（ステップＳ３０８）、この検索結果に基づいて撮像構造物画像の撮像位置を特定して（ステップＳ３０９）、処理を終了する。
【０１２１】
一方、ステップＳ３０４において、ＣＰＵ５２０は、看板数認識手段５２１で複数の看板が存在すると判断した場合、撮像構造物画像の看板を利用して撮像位置を特定する処理をする。すなわち、ＣＰＵ５２０は、撮像位置特定手段５２４にて、これら複数の看板のうち例えば３つの看板に記載された内容（以下、看板記載内容と称す）認識する（ステップＳ３１０）。ここで、２つや５つなど複数の看板の看板記載内容を認識する構成としてもよい。そして、これら認識した看板記載内容が記載された看板が存在する地図を検索し（ステップＳ３１１）、この検索した地図領域の地図情報を取得する。この後、撮像位置特定手段５２４は、この地図情報の地図からそれぞれの看板の看板記載内容に対して一致率が最も高い看板をそれぞれ抽出して（ステップＳ３１２）、これら抽出した看板の正面が向いている方向などに基づいて、撮像構造物画像を修正する処理を実施する（ステップＳ３１３）。
【０１２２】
ここで、ステップＳ３１３における処理を詳細に説明する。例えば図１３に示すように、撮像者により撮像手段Ｐが方向Ｆを向いている状態で、例えば正面が方向Ｆと略平行な方向Ｆａ，Ｆｂを向いている矩形板状の看板Ａ，Ｂと、正面が方向Ｆに対して（１８０°−α°）だけ反時計回り方向に回転した方向Ｆｃを向いている矩形板状の看板Ｃと、を撮像した場合、図１４に示すような撮像構造物画像Ｇ１が撮像される。そして、撮像構造物画像Ｇ１における看板Ａの画像である看板部分画像Ｇ１ａは、看板Ａが撮像手段Ｐの略正面に存在し、かつ、方向Ｆａが方向Ｆと略平行なため略矩形状となる。また、看板Ｂに対応する看板部分画像Ｇ１ｂは、看板Ｂが撮像手段Ｐの正面から左方にずれた位置に存在し、かつ、方向Ｆｂが方向Ｆと略平行なため、左方へのずれ（以下、左方ずれと称す）に依存する画像ゆがみが生じて台形状となる。さらに、看板Ｃに対応する看板部分画像Ｇ１ｃは、看板Ｃが撮像手段Ｐの正面から右方にずれ、かつ、方向Ｆｃが方向Ｆと略平行でないため、右方へのずれ（以下、右方ずれと称す）に依存する画像ゆがみに加え方向Ｆｃの向きに依存する画像ゆがみが生じて２重のゆがみを有する台形状となる。
【０１２３】
そして、撮像位置特定手段５２４は、看板部分画像の画像ゆがみを撮像手段Ｐに対する位置ずれに依存する画像ゆがみのみにするために、撮像手段Ｐおよび看板の向きに依存する画像ゆがみを除去する処理をする。例えば、撮像位置特定手段５２４は、看板部分画像Ｇ１ｃにおける方向Ｆｃの向きに依存する画像ゆがみを除去するために、図１５に示すように看板Ｃがα°だけ反時計回り方向に回転された、すなわち看板Ｃが方向Ｆと略平行な方向Ｆｃ１を向く状態に回転された仮想看板Ｃ１を撮像した際の看板部分画像Ｇ２ｃを生成する。そして、図１６に示すような画像ゆがみが生じていない看板部分画像Ｇ１ｃと、左方ずれや右方ずれに依存する画像ゆがみが生じている看板部分画像Ｇ１ｂ、Ｇ２ｃと、を有する撮像構造物画像Ｇ２を生成する。なお、ここでは、矩形板状の看板を例示して説明したが、円板状や三角形板状など、他の形状の看板に対しても同様の処理を実施する。
【０１２４】
この後、撮像位置特定手段５２４は、撮像構造物画像の看板の形状が本来の形状となるような看板に対する撮像角度を演算する（ステッ
プＳ３１４）。すなわち、例えば図１７に示すように、位置ずれが生じている看板部分画像Ｇ１ｂ、Ｇ２ｃを位置ずれによる画像ゆがみを除去した矩形状の看板部分画像Ｇ３ｂ、Ｇ３ｃに修正した撮像構造物画像Ｇ３を生成する。そして、図１５に示すように、看板部分画像Ｇ１ｂが矩形状の看板部分画像Ｇ３ｂになるときの看板Ｂが向いている方向と方向Ｆｂとがなす角度を撮像角度Ｒｂとして演算する。さらに、看板部分画像Ｇ２ｃが矩形状の看板部分画像Ｇ３ｂになるときの仮想看板Ｃ１が向いている方向と方向Ｆｃ１とがなす角度を撮像角度Ｒｃとして演算する。また、撮像位置特定手段５２４は、看板記載内容を認識した例えば３つの看板のそれぞれからステップＳ３１４で演算した撮像角度で仮想線を描き、これら仮想線の交点の位置を撮像位置として特定して（ステップＳ３１５）、処理を終了する。例えば図１５に示すように、看板Ａから撮像角度が０度で描いた仮想線Ｈｒａ、看板Ｂから撮像角度Ｒｂで描いた仮想線Ｈｒｂ、仮想看板Ｃ１から撮像角度Ｒｃで描いた仮想線Ｈｒｃの交点の位置を撮像位置として特定する。
【０１２５】
このような構成にすれば、サーバ装置５００にて端末装置３００からの撮像画像データに対応する構造物を立体地図や平面的な地図から検索して撮像位置を特定する構成としているので、端末装置３００は、ＧＰＳ受信部を備えることなく撮像画像データの撮像位置を認識できる。また、サーバ装置５００は、ゲートウェイ装置で付加された位置情報に基づいて位置を特定する従来の構成と比べて、実際に撮像画像データの画像を撮像した位置の近傍を撮像位置として特定できる。さらに、サーバ装置５００は、所定の構造物に基づいて撮像位置を特定するため、利用者に撮像位置を特定するための撮像対象を容易に見つけさせることができる。したがって、サーバ装置５００は、適切に位置を特定できる。また、基地局情報に基づいて検索対象地図を特定する構成としているので、構造物を検索する処理を容易にできる。そして、検索対象立体地図３Ｄデータおよび構造物３Ｄデータを比較する構成、すなわち３Ｄデータ同士を比較する構成としているので、撮像位置の特定をより容易にできる。
【０１２６】
なお、サーバ装置５００を適用した構成において、基地局情報やコンパス情報を取得しない構成とすれば、端末装置３００との間で送受信する情報量を減らすことができる。また、ステップＳ３０８において、看板が１つ存在する場合、その看板を利用すれば、構造物３Ｄデータの検索を容易にできる。
【０１２７】
また、サーバ装置４００，５００にて、異なる複数の場所で撮像された撮像画像データを取得する。そして、これら複数の撮像画像データの撮像看板画像や撮像構造物画像に基づいて、撮像位置を特定する構成としてもよい。このような構成にすれば、サーバ装置４００，５００は、複数の撮像看板画像や撮像構造物画像に基づいて、より正確に撮像位置を特定できる。
【０１２８】
また、端末装置３００に、撮像手段３２０および撮像制御手段３８１を設けずに、別体で構成された例えばデジタルカメラやデジタルビデオなどの図示しない撮像データ生成手段で生成された撮像画像データを取得してサーバ装置４００，５００に送信する構成としてもよい。このような構成にすれば、端末装置３００の構成を簡略にできる。
【０１２９】
そして、端末装置３００と同様の端末装置に、ＣＰＵ４５０，５２０と同様の構成を設けるとともに地図情報や登録看板リスト情報６００あるいは高さ情報を記憶させ、ネットワーク２００を利用することなく撮像位置を特定する構成としてもよい。さらに、本発明の情報処理装置としては、ＣＰＵ４５０，５２０を独立させた構成としてもよい。
【０１３０】
また、上述した各機能をプログラムとして構築したが、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、上述したように取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。
【０１３１】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【０１３２】
〔実施の形態の効果〕
上述したように、上記実施の形態では、サーバ装置４００は、ＣＰＵ４５０にて、端末装置３００から送信された方面看板の画像に関する撮像画像データを取得して、この撮像画像データの方面看板に関する登録画像データ６１１を有する登録看板情報６１０を記憶手段４４０から検索する。そして、この検索した登録看板情報６１０が有する基準位置情報６１４の位置を撮像画像データが撮像された撮像位置として特定する。このため、サーバ装置４００にて端末装置３００からの撮像画像データに対応する登録看板情報６１０を検索して撮像位置を特定する構成としているので、端末装置３００は、ＧＰＳ受信部を備えることなく撮像画像データの撮像位置を認識できる。また、基準位置情報６１４に登録画像データ６１１の画像を撮像した位置を記載しているので、サーバ装置４００は、ゲートウェイ装置で付加された位置情報に基づいて位置を特定する従来の構成と比べて、実際に撮像画像データの画像を撮像した位置の近傍を撮像位置として特定できる。さらに、サーバ装置４００は、一般的に道路に沿った位置に配置されている交通案内を示す構造物に基づいて撮像位置を特定するため、利用者に撮像位置を特定するための撮像対象を容易に見つけさせることができる。したがって、サーバ装置４００は、適切に位置を特定できる。
【０１３３】
また、サーバ装置５００は、ＣＰＵ５２０にて、端末装置３００から撮像画像データを取得して、撮像構造物画像の構造物の立体的な構造を生成する。そして、この立体的な構造を生成した構造物を立体地図から検索して撮像位置を特定する。このため、サーバ装置５００にて端末装置３００からの撮像画像データに対応する構造物を立体地図から検索して撮像位置を特定する構成としているので、端末装置３００は、ＧＰＳ受信部を備えることなく撮像画像データの撮像位置を認識できる。また、サーバ装置５００は、ゲートウェイ装置で付加された位置情報に基づいて位置を特定する従来の構成と比べて、実際に撮像画像データの画像を撮像した位置の近傍を撮像位置として特定できる。さらに、サーバ装置５００は、所定の構造物に基づいて撮像位置を特定するため、利用者に撮像位置を特定するための撮像対象を容易に見つけさせることができる。したがって、サーバ装置５００は、適切に位置を特定できる。
【０１３４】
さらに、ナビゲーションシステム１００は、サーバ装置４００にて、端末装置３００で撮像された撮像画像データの方面看板に関する登録画像データ６１１を有する登録看板情報６１０を記憶手段４４０から検索する。そして、サーバ装置４００は、この検索した登録看板情報６１０が有する基準位置情報６１４の位置を撮像画像データが撮像された撮像位置として特定して、この撮像位置に関する例えば地図位置報知情報を端末装置３００へ送信する。このため、ナビゲーションシステム１００は、ＧＰＳ受信部を備えることなく撮像画像データの撮像位置を認識できる。また、ナビゲーションシステム１００は、実際に撮像画像データの画像を撮像した位置の近傍を撮像位置として特定できる。さらに、ナビゲーションシステム１００は、利用者に撮像位置を特定するための撮像対象を容易に見つけさせることができる。したがって、ナビゲーションシステム１００は、適切に位置を特定できる。
【０１３５】
ナビゲーションシステムは、サーバ装置５００にて、端末装置３００で撮像された撮像画像データの構造物の立体的な構造を生成し、この構造物を立体地図から検索して撮像位置を特定する。そして、サーバ装置５００は、この特定した撮像位置に関する例えば地図位置報知情報を端末装置３００へ送信する。このため、ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ受信部を備えることなく撮像画像データの撮像位置を認識できる。また、ナビゲーションシステムは、実際に撮像画像データの画像を撮像した位置の近傍を撮像位置として特定できる。さらに、ナビゲーションシステムは、利用者に撮像位置を特定するための撮像対象を容易に見つけさせることができる。したがって、ナビゲーションシステムは、適切に位置を特定できる。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】前記一実施の形態における端末装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】前記一実施の形態における端末装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。
【図４】前記一実施の形態および本発明の他の実施の形態に係るサーバ装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】前記一実施の形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図６】前記一実施の形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図７】前記一実施の形態における登録看板リスト情報の概略構成を示す模式図である。
【図８】前記一実施の形態におけるサーバ装置を構成するＣＰＵの概略構成を示すブロック図である。
【図９】前記一実施の形態における撮像位置の報知処理を示すフローチャートである。
【図１０】前記一実施の形態における撮像位置の特定処理を示すフローチャートである。
【図１１】前記他の実施の形態におけるサーバ装置を構成するＣＰＵの概略構成を示すブロック図である。
【図１２】前記他の実施の形態における撮像位置の特定処理を示すフローチャートである。
【図１３】前記他の実施の形態における看板の撮像状態を示す模式図である。
【図１４】前記他の実施の形態における撮像構造物画像を示す模式図である。
【図１５】前記他の実施の形態における撮像角度に基づく撮像位置の特定状態を示す模式図である。
【図１６】前記他の実施の形態における看板の向きに依存する画像ゆがみを除去した撮像構造物画像を示す模式図である。
【図１７】前記他の実施の形態における看板の位置ずれに依存する画像ゆがみを除去した撮像構造物画像を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１３７】
１００    情報処理システムとしてのナビゲーションシステム
２００    ネットワーク
３００    端末装置
３１０    送受信手段としての送受信器
３５０    報知手段としての表示手段である端末表示部
３８０    演算手段としての処理部
３８１    撮像画像データ生成手段としての撮像制御手段
３８４    端末撮像画像データ取得手段としての撮像関連情報生成手段
３８５    報知制御手段
４００，５００    サーバ装置
４５０，５２０    情報処理装置および演算手段としてのＣＰＵ
４５１    撮像画像データ取得手段および構造物視認情報取得手段としても機能する対応判断手段としての登録看板情報検索手段
４５２    位置関係認識手段としての差異認識手段
４５３，５２４    撮像位置特定手段
４５４    位置特定情報生成手段としての位置報知情報生成手段
５２１    撮像画像データ取得手段としても機能する看板数認識手段
５２２    立体構造生成手段
５２３    立体地図情報取得手段
６１０    構造物視認情報としての登録看板情報
６１１    視認データとしての登録画像データ
６１２    中継位置特定情報としての対応基地局情報
６１３    視認方位情報としての登録方位情報
６１４    視認位置情報としての基準位置情報
【図１】
2006287435.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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