(57)【要約】【課題】データ送信に伴う消費電力の増加を抑制した被検体内導入装置および被検体内導入装置を用いた被検体内導入システムを実現する。【解決手段】カプセル型内視鏡２は、被検体内情報を取得する被検体内情報取得部１４と、磁場検出を行う磁場センサ１６と、無線信号を送信する無線送信部１９と、重畳回路２０とを備える。重畳回路２０は、被検体内情報取得部１４によって取得された被検体内情報に基づく被検体内情報信号と、磁場センサ１６の検出結果に基づく磁場信号とを重畳することによって重畳信号を生成し、無線送信部１９に対して出力する機能を有する。被検体内情報信号と磁場信号とを重畳して送信することによって、被検体内情報信号等を別個独立に送信した場合と比較して消費電力の増加を抑制することが可能である。【選択図】        図２
2006075537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体に導入され、該被検体の内部を移動する被検体内導入装置と、所定の位置検出用磁場を用いて前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を検出する位置検出装置とを備えた被検体内導入システムであって、
前記被検体内導入装置は、
前記被検体の内部に関する情報として被検体内情報を取得する被検体内情報取得手段と、
当該被検体内導入装置の位置における前記位置検出用磁場を検出する磁場センサと、
前記被検体内情報に基づく被検体内情報信号と前記磁場センサの検出結果に基づく磁場信号とを重畳することによって重畳信号を生成する重畳回路と、
前記重畳回路によって生成された重畳信号を含む無線信号を送信する無線送信手段と、
を備え、
前記位置検出装置は、
前記位置検出用磁場を形成する磁場形成手段と、
前記磁場センサによる検出結果を含む無線信号の受信処理を行う受信手段と、
前記受信手段によって受信処理がなされた前記無線信号から抽出された磁場信号に基づき前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を導出する位置導出手段と、
を備えたことを特徴とする被検体内導入システム。
【請求項２】
前記重畳回路は、同一時刻に取得された前記被検体内情報と前記磁場センサの検出結果が互いに対応するよう前記重畳信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の被検体内導入システム。
【請求項３】
前記重畳回路は、前記重畳信号として、所定の被検体内情報信号と、該被検体内情報信号と対応する磁場信号とを連続的に出力することを特徴とする請求項１または２に記載の被検体内導入システム。
【請求項４】
前記位置検出用磁場は、所定の進行方向を有する第１直線磁場および前記第１直線磁場と異なる進行方向を有する第２直線磁場とによって形成され、
前記位置検出装置は、前記被検体内導入装置に対して固定された対象座標軸上および前記被検体に対して固定された基準座標軸上における前記第１直線磁場の進行方向の対応関係と、前記第２直線磁場の前記対象座標軸上における進行方向と前記基準座標軸上における進行方向との対応関係とに基づいて、前記基準座標軸に対する前記対象座標軸のなす方位を導出する方位導出手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の被検体内導入システム。
【請求項５】
前記位置検出装置は、
前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第１直線磁場を形成する第１直線磁場形成手段と、
前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第２直線磁場を形成する第２直線磁場形成手段と、
をさらに備え、
前記方位導出手段は、前記被検体内導入装置によって検出された前記対象座標軸における前記第１、第２直線磁場の進行方向と、あらかじめ定められた前記基準座標軸における前記第１、第２直線磁場の進行方向とに基づいて前記方位を導出することを特徴とする請求項４に記載の被検体内導入システム。
【請求項６】
前記磁場形成手段は、進行方向に関して位置依存性を有する拡散磁場を形成する拡散磁場形成手段をさらに備え、
前記位置導出手段は、前記拡散磁場の進行方向の位置依存性を用いて前記基準座標軸における前記対象座標軸の原点の位置を導出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の被検体内導入システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体に導入され、被検体の内部を移動する被検体内導入装置と、強度に関して位置依存性を有する位置検出用磁場を用いて被検体の内部における被検体内導入装置の位置を検出する位置検出装置とを備えた被検体内導入システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡の分野においては、飲込み型のカプセル型内視鏡が提案されている。このカプセル型内視鏡には、撮像機構と無線通信機構とが設けられている。カプセル型内視鏡は、観察（検査）のために被検体の口から飲込まれた後、自然排出されるまでの間、体腔内、例えば胃、小腸などの臓器の内部をその蠕動運動に従って移動し、順次撮像する機能を有する。
【０００３】
体腔内を移動する間、カプセル型内視鏡によって体内で撮像された画像データは、順次無線通信により外部に送信され、外部に設けられたメモリに蓄積される。無線通信機構とメモリ機構とを備えた受信機を携帯することにより、被検体は、カプセル型内視鏡を飲み込んだ後、排出されるまでの間に渡って、自由に行動できる。カプセル型内視鏡が排出された後、医者もしくは看護士においては、メモリに蓄積された画像データに基づいて臓器の画像をディスプレイに表示させて診断を行うことができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
さらに、従来のカプセル型内視鏡システムにおいては、体腔内におけるカプセル型内視鏡の位置を検出する機構を備えたものも提案されている。例えば、カプセル型内視鏡を導入する被検体の内部に強度に関して位置依存性を有する磁場を形成し、カプセル型内視鏡に内蔵した磁場センサによって検出された磁場の強度に基づき被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置を検出することが可能である。かかるカプセル型内視鏡システムでは、磁場を形成するために、所定のコイルを被検体外部に配置した構成を採用しており、かかるコイルに所定の電流を流すことによって、被検体内部に磁場を形成することとしている。かかるシステムでは、例えば、画像データを取得すると共に画像データが取得された位置を検出することが可能となり、医師等の診断において、画像データと被検体内の位置との対応関係の理解が容易になる等の利点を有する。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１９１１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、位置検出機能を備えたカプセル型内視鏡システムでは、カプセルによって取得される２種類の情報をそれぞれ別個独立の無線信号として送信することとしており、消費電力の増大という点で課題を有する。すなわち、従来のカプセル型内視鏡システムでは、画像データを取得した際に無線機構を起動して無線信号を送信する一方で、磁場検出結果が得られた際に別途無線機構の起動・無線送信を行うこととなり、無線機構における処理が煩雑となるのみならず、消費電力の観点からも問題が生じることとなる。
【０００７】
また、カプセル型内視鏡システムにおいて、位置検出機構を利用して画像データが取得された位置を明らかにする構成を採用した場合には、新たな課題が生じる。すなわち、このような場合には画像データと磁場信号との間の対応関係を記述するデータを新たに生成・送信する必要性が生じ、処理のさらなる煩雑化・送信データ量の増加に伴う消費電力の増加等の課題が生じることとなる。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、位置検出に使用される磁場信号と、画像データ等の被検体内情報信号との双方を無線送信するカプセル型内視鏡等の被検体内導入装置に関して、データ送信に伴う消費電力の増加を抑制した被検体内導入装置を用いた被検体内導入システムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる被検体内導入システムは、被検体に導入され、該被検体の内部を移動する被検体内導入装置と、所定の位置検出用磁場を用いて前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を検出する位置検出装置とを備えた被検体内導入システムであって、前記被検体内導入装置は、前記被検体の内部に関する情報として被検体内情報を取得する被検体内情報取得手段と、当該被検体内導入装置の位置における前記位置検出用磁場を検出する磁場センサと、前記被検体内情報に基づく被検体内情報信号と前記磁場センサの検出結果に基づく磁場信号とを重畳することによって重畳信号を生成する重畳回路と、前記重畳回路によって生成された重畳信号を含む無線信号を送信する無線送信手段とを備え、前記位置検出装置は、前記位置検出用磁場を形成する磁場形成手段と、前記磁場センサによる検出結果を含む無線信号の受信処理を行う受信手段と、前記受信手段によって受信処理がなされた前記無線信号から抽出された磁場信号に基づき前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を導出する位置導出手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
この請求項１の発明によれば、磁場信号と被検体内情報信号とを重畳して重畳信号を生成する重畳回路を備えることとしたため、単一の無線送信手段によって磁場信号および被検体内情報信号を送信することが可能となり、被検体内導入装置の小型化および消費電力の低下を実現することが可能である。
【００１１】
また、請求項２にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記重畳回路は、同一時刻に取得された前記被検体内情報と前記磁場センサの検出結果が互いに対応するよう前記重畳信号を生成することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記重畳回路は、前記重畳信号として、所定の被検体内情報信号と、該被検体内情報信号と対応する磁場信号とを連続的に出力することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記位置検出用磁場は、所定の進行方向を有する第１直線磁場および前記第１直線磁場と異なる進行方向を有する第２直線磁場とによって形成され、前記位置検出装置は、前記被検体内導入装置に対して固定された対象座標軸上および前記被検体に対して固定された基準座標軸上における前記第１直線磁場の進行方向の対応関係と、前記第２直線磁場の前記対象座標軸上における進行方向と前記基準座標軸上における進行方向との対応関係とに基づいて、前記基準座標軸に対する前記対象座標軸のなす方位を導出する方位導出手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項５にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記位置検出装置は、前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第１直線磁場を形成する第１直線磁場形成手段と、前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第２直線磁場を形成する第２直線磁場形成手段とをさらに備え、前記方位導出手段は、前記被検体内導入装置によって検出された前記対象座標軸における前記第１、第２直線磁場の進行方向と、あらかじめ定められた前記基準座標軸における前記第１、第２直線磁場の進行方向とに基づいて前記方位を導出することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６にかかる被検体内導入システムは、上記の発明において、前記磁場形成手段は、進行方向に関して位置依存性を有する拡散磁場を形成する拡散磁場形成手段をさらに備え、前記位置導出手段は、前記拡散磁場の進行方向の位置依存性を用いて前記基準座標軸における前記対象座標軸の原点の位置を導出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明にかかる被検体内導入システムは、磁場信号と被検体内情報信号とを重畳して重畳信号を生成する重畳回路を備えることとしたため、単一の無線送信手段によって磁場信号および被検体内情報信号を送信することが可能となり、被検体内導入装置の小型化および消費電力の低下を実現することが可能であるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、この発明を実施するための最良の形態（以下では、単に「実施の形態」と称する）である被検体内導入システムについて説明する。なお、図面は模式的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、それぞれの部分の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。なお、以下の説明では、位置検出のメカニズムとして、第１直線磁場、第２直線磁場および拡散磁場を用いた技術を例として説明するが、かかる構成に限定して解釈するべきではないことはもちろんであり、位置依存性を有する位置検出用磁場を用いて複数の時刻に渡って検出対象の位置検出を行うものであれば、本発明を適用することが可能である。
【００１８】
（実施の形態１）
まず、実施の形態１にかかる被検体内導入システムについて説明する。本実施の形態１では、被検体内導入システムの全体構成および各構成要素に関して説明すると共に位置検出メカニズムに関して説明した後、位置検出に使用される位置検出用磁場の強度に関する制御メカニズムに関する説明を行うこととする。
【００１９】
図１は、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの全体構成について示す模式図である。図１に示すように、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、被検体１の内部に導入されて通過経路に沿って移動するカプセル型内視鏡２と、カプセル型内視鏡２との間で無線通信を行うと共に、カプセル型内視鏡２に固定された対象座標軸と、被検体１に対して固定された基準座標軸との間の位置関係を検出する位置検出装置３と、位置検出装置３によって受信された、カプセル型内視鏡２から送信された無線信号の内容を表示する表示装置４と、位置検出装置３と表示装置４との間の情報の受け渡しを行うための携帯型記録媒体５とを備える。また、図１に示すように、本実施の形態１では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸によって形成され、カプセル型内視鏡２に対して固定された座標軸である対象座標軸と、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸によって形成され、カプセル型内視鏡２の運動とは無関係に定められ、具体的には被検体１に対して固定された座標軸である基準座標軸とを設定しており、以下に説明する機構を用いて基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を検出することとしている。
【００２０】
表示装置４は、位置検出装置３によって受信された、カプセル型内視鏡２によって撮像された被検体内画像等を表示するためのものであり、携帯型記録媒体５によって得られるデータに基づいて画像表示を行うワークステーション等のような構成を有する。具体的には、表示装置４は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ等によって直接画像等を表示する構成としても良いし、プリンタ等のように、他の媒体に画像等を出力する構成としても良い。
【００２１】
携帯型記録媒体５は、後述する処理装置１２および表示装置４に対して着脱可能であって、両者に対する装着時に情報の出力および記録が可能な構造を有する。具体的には、携帯型記録媒体５は、カプセル型内視鏡２が被検体１の体腔内を移動している間は処理装置１２に装着されて被検体内画像および基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を記憶する。そして、カプセル型内視鏡２が被検体１から排出された後に、処理装置１２から取り出されて表示装置４に装着され、記録したデータが表示装置４によって読み出される構成を有する。処理装置１２と表示装置４との間のデータの受け渡しをコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の携帯型記録媒体５によって行うことで、処理装置１２と表示装置４との間が有線接続された場合と異なり、カプセル型内視鏡２が被検体１内部を移動中であっても、被検体１が自由に行動することが可能となる。
【００２２】
次に、カプセル型内視鏡２について説明する。カプセル型内視鏡２は、特許請求の範囲における被検体内導入装置の一例として機能するものである。具体的には、カプセル型内視鏡２は、被検体１の内部に導入され、被検体１内を移動しつつ被検体内情報を取得し、取得した被検体内情報を含む無線信号を外部に送信する機能を有する。また、カプセル型内視鏡２は、後述する位置関係の検出のための磁場検出機能を有すると共に駆動電力が外部から供給される構成を有し、具体的には外部から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号を駆動電力として再生する機能を有する。
【００２３】
図２は、カプセル型内視鏡２の構成を示すブロック図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡２は、被検体内情報を取得する機構として、被検体内情報を取得する被検体内情報取得部１４と、取得された被検体内情報に対して所定の処理を行う信号処理部１５とを備える。また、カプセル型内視鏡２は、磁場検出機構として磁場を検出し、検出磁場に対応した電気信号を出力する磁場センサ１６と、出力された電気信号を増幅するための増幅部１７と、増幅部１７から出力された電気信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部１８とを備える。
【００２４】
被検体内情報取得部１４は、被検体内情報、本実施の形態１においては被検体内の画像データたる被検体内画像を取得するためのものである。具体的には、被検体内情報取得部１４は、照明部として機能するＬＥＤ２２と、ＬＥＤ２２の駆動を制御するＬＥＤ駆動回路２３と、ＬＥＤ２２によって照明された領域の少なくとも一部を撮像する撮像部として機能するＣＣＤ２４と、ＣＣＤ２４の駆動状態を制御するＣＣＤ駆動回路２５とを備える。なお、照明部および撮像部の具体的な構成としては、ＬＥＤ、ＣＣＤを用いることは必須ではなく、例えば撮像部としてＣＭＯＳ等を用いることとしても良い。
【００２５】
磁場センサ１６は、カプセル型内視鏡２の存在領域に形成されている磁場の方位および強度を検出するためのものである。具体的には、磁場センサ１６は、例えば、ＭＩ（Magneto Impedance）センサを用いて形成されている。ＭＩセンサは、例えばFeCoSiB系アモルファスワイヤを感磁媒体として用いた構成を有し、感磁媒体に高周波電流を通電した際に、外部磁界に起因して感磁媒体の磁気インピーダンスが大きく変化するＭＩ効果を利用して磁場強度の検出を行っている。なお、磁場センサ１６は、ＭＩセンサ以外にも、例えばＭＲＥ（磁気抵抗効果）素子、ＧＭＲ（巨大磁気抵抗効果）磁気センサ等を用いて構成することとしても良い。
【００２６】
図１にも示したように、本実施の形態１では、検出対象たるカプセル型内視鏡２の座標軸として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸によって規定された対象座標軸を想定している。かかる対象座標軸に対応して、磁場センサ１６は、カプセル型内視鏡２が位置する領域に形成された磁場について、Ｘ方向成分、Ｙ方向成分およびＺ方向成分の磁場強度を検出し、それぞれの方向における磁場強度に対応した電気信号を出力する機能を有する。磁場センサ１６によって検出された、対象座標軸における磁場強度成分は、後述の無線送信部１９を介して位置検出装置３に送信され、位置検出装置３は、磁場センサ１６によって検出された磁場成分の値に基づいて対象座標軸と基準座標軸の位置関係を導出することとなる。
【００２７】
さらに、カプセル型内視鏡２は、送信回路２６および送信アンテナ２７を備えると共に外部に対して無線送信を行うための無線送信部１９と、無線送信部１９に対して出力する信号に関して、信号処理部１５から出力されたものとＡ／Ｄ変換部１８から出力されたものとを重畳する重畳回路２０とを備える。また、カプセル型内視鏡２は、被検体内情報取得部１４、信号処理部１５および重畳回路２０の駆動タイミングを同期させるためのタイミング発生部２１を備える。
【００２８】
次に、位置検出装置３について説明する。位置検出装置３は、図１に示すように、カプセル型内視鏡２から送信される無線信号を受信するための受信アンテナ７ａ〜７ｄと、第１直線磁場を形成する第１直線磁場形成部９と、第２直線磁場を形成する第２直線磁場形成部１０と、拡散磁場を形成する拡散磁場形成部１１と、受信アンテナ７ａ〜７ｄを介して受信された無線信号等に対して所定の処理を行う処理装置１２とを備える。
【００２９】
受信アンテナ７ａ〜７ｄは、カプセル型内視鏡２に備わる無線送信部１９から送信された無線信号を受信するためのものである。具体的には、受信アンテナ７ａ〜７ｄは、ループアンテナ等によって形成され、処理装置１２に対して受信した無線信号を伝達する機能を有する。
【００３０】
なお、受信アンテナ７ａ〜７ｄおよび以下に述べる第１直線磁場形成部９等の具体的な構成としては、図１に示したものに限定されないことに注意が必要である。すなわち、図１はこれらの構成要素についてあくまで模式的に示すものであって、受信アンテナ７ａ〜７ｄ等の個数は図１に示した個数に限定されることはなく、配置される位置、具体的な形状等についても、図１に示したものに限定されること無く任意の構成を採用することが可能である。
【００３１】
次に、特許請求の範囲における磁場形成手段の一例として機能する第１直線磁場形成部９、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１について説明する。第１直線磁場形成部９は、被検体１内において所定方向の第１直線磁場を形成するためのものである。ここで、「直線磁場」とは、少なくとも所定の空間領域、本実施の形態１では被検体１内部のカプセル型内視鏡２が位置しうる空間領域において、実質上１方向のみの磁場成分からなる磁場のことをいう。第１直線磁場形成部９は、具体的には、図１にも示すように、被検体１の胴体部分を覆うように形成されたコイルと、かかるコイルに対して所定の電流を供給する電流源（図示省略）とを備え、かかるコイルに所定の電流を流すことによって、被検体１内部の空間領域内に直線磁場を形成する機能を有する。ここで、第１直線磁場の進行方向としては任意の方向を選択することとして良いが、本実施の形態１においては、第１直線磁場は、被検体１に対して固定された基準座標軸におけるｚ軸方向に進行する直線磁場であることとする。
【００３２】
図３は、第１直線磁場形成部９によって形成される第１直線磁場を示す模式図である。図３に示すように、第１直線磁場形成部９を形成するコイルは、被検体１の胴部を内部に含むよう形成されると共に基準座標軸におけるｚ軸方向に延伸した構成を有する。従って、第１直線磁場形成部９によって被検体１内部に形成される第１直線磁場は、図３に示すように、基準座標軸におけるｚ軸方向に進行する磁力線が形成されることとなる。
【００３３】
次に、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１について説明する。第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１は、それぞれ特許請求の範囲における磁場形成手段の一例として機能するものであり、形成される第２直線磁場および拡散磁場は、特許請求の範囲における位置検出用磁場の一例として機能するものである。なお、以下の説明においては、特に具体例に関して第２直線磁場形成部１０を磁場形成手段の例として説明するが、説明からも明らかなように、磁場形成手段の例として拡散磁場形成部１１を用いた場合であっても同様に成立することはもちろんである。
【００３４】
第２直線磁場形成部１０は、第１直線磁場とは異なる方向に進行する直線磁場である第２直線磁場を形成するためのものである。また、拡散磁場形成部１１は、第１直線磁場形成部９、第２直線磁場形成部１０とは異なり、磁場方向が位置依存性を有する拡散磁場、本実施の形態１では拡散磁場形成部１１から離隔するにつれて拡散する磁場を形成するためのものである。
【００３５】
図４は、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１の構成を示すと共に、第２直線磁場形成部１０によって形成される第２直線磁場の態様を示す模式図である。図４に示すように、第２直線磁場形成部１０は、基準座標軸におけるｙ軸方向に延伸し、コイル断面がｘｚ平面と平行となるよう形成されたコイル３２と、コイル３２に対して電流供給を行うための電流源３３とを備える。このため、コイル３２によって形成される第２直線磁場は、図４に示すように、少なくとも被検体１内部においては直線磁場となると共に、コイル３２から離れるにつれて徐々に強度が減衰する特性、すなわち強度に関して位置依存性を有することとなる。
【００３６】
また、拡散磁場形成部１１は、コイル３４と、コイル３４に対して電流供給を行うための電流源３５とを備える。ここで、コイル３２は、あらかじめ定めた方向に進行方向を有する磁場を形成するよう配置されており、本実施の形態１の場合には、コイル３２によって形成される直線磁場の進行方向が基準座標軸におけるｙ軸方向となるよう配置されている。また、コイル３４は、後述する磁力線方位データベース４２に記憶された磁場方向と同一の拡散磁場を形成する位置に固定されている。
【００３７】
図５は、拡散磁場形成部１１によって形成される拡散磁場の態様を示す模式図である。図５に示すように、拡散磁場形成部１１に備わるコイル３４は、被検体１の表面上に渦巻き状に形成されており、拡散磁場形成部１１によって形成される拡散磁場は、図５に示すようにコイル３４（図５にて図示省略）によって形成された磁場において、磁力線が放射状に一旦拡散し、再びコイル３４に入射するよう形成されている。
【００３８】
なお、本実施の形態１において、第１直線磁場形成部９、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１は、それぞれ異なる時刻に磁場を形成することとする。すなわち、本実施の形態１では、第１直線磁場形成部９等は、同時に磁場を形成するのではなく、所定の順序に従って磁場を形成する構成とし、カプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６は、第１直線磁場、第２直線磁場および拡散磁場を別個独立に検出することとする。
【００３９】
次に、処理装置１２の構成について説明する。図６は、処理装置１２の具体的な構成を模式的に示すブロック図である。まず、処理装置１２は、カプセル型内視鏡２によって送信された無線信号の受信処理を行う機能を有し、かかる機能に対応して、受信アンテナ７ａ〜７ｄのいずれかを選択する受信アンテナ選択部３７と、選択した受信アンテナを介して受信された無線信号に対して復調処理等を行うことによって、無線信号に含まれる原信号を抽出する受信回路３８と、抽出された原信号を処理することによって画像信号等を再構成する信号処理部３９とを有する。
【００４０】
具体的には、信号処理部３９は、抽出された原信号に基づき磁場信号Ｓ１〜Ｓ３および画像信号Ｓ４を再構成し、それぞれ適切な構成要素に対して出力する機能を有する。ここで、磁場信号Ｓ１〜Ｓ３は、それぞれ磁場センサ１６によって検出された第１直線磁場、第２直線磁場および拡散磁場に対応する磁場信号である。また、画像信号Ｓ４は、被検体内情報取得部１４によって取得された被検体内画像に対応するものである。なお、磁場信号Ｓ1〜Ｓ3の具体的な形態としては、カプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸における検出磁場強度に対応した方向ベクトルによって表現され、対象座標軸における磁場進行方向および磁場強度に関する情報を含むものとする。また、画像信号Ｓ４は、記録部４３に対して出力される。記録部４３は、入力されたデータを携帯型記録媒体５に対して出力するためのものであり、画像信号Ｓ４以外にも、後述する位置検出の結果等についても携帯型記録媒体５に記録する機能を有する。
【００４１】
また、処理装置１２は、カプセル型内視鏡２によって検出された磁場強度等に基づき、被検体１内部におけるカプセル型内視鏡２の位置を検出する機能と、被検体１に対して固定された基準座標軸に対してカプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸のなす方位とを検出する機能を有する。具体的には、カプセル型内視鏡２によって送信され、信号処理部３９によって出力される信号のうち、第１直線磁場および第２直線磁場の検出強度に対応した磁場信号Ｓ1、Ｓ2に基づき基準座標軸に対する対象座標軸のなす方位を導出する方位導出部４０と、拡散磁場の検出強度に対応した磁場信号Ｓ3および磁場信号Ｓ2と、方位導出部４０の導出結果とを用いてカプセル型内視鏡２の位置を導出する位置導出部４１と、位置導出部４１による位置導出の際に、拡散磁場を構成する磁力線の進行方向と位置との対応関係を記録した磁力線方位データベース４２とを備える。これらの構成要素による方位導出および位置導出に関しては、後に詳細に説明する。
【００４２】
また、処理装置１２は、受信アンテナ選択部３７によるアンテナ選択態様を制御する選択制御部４４を備える。選択制御部４４は、方位導出部４０および位置導出部４１によってそれぞれ導出されたカプセル型内視鏡２の方位および位置に基づき、カプセル型内視鏡２に対する受信に最も適した受信アンテナ７を選択する機能を有する。
【００４３】
次に、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの動作について説明する。以下では、最初にカプセル型内視鏡２側の処理のうち、重畳信号を生成する処理について説明し、その後、被検体１内部におけるカプセル型内視鏡２の位置検出メカニズムについて説明する。
【００４４】
まず、重畳信号の生成処理について説明する。図２にも示したようにカプセル型内視鏡２は、被検体内情報取得部１４によって取得された情報に基づく被検体内情報信号と、磁場センサ１６の検出結果に基づく磁場信号とを生成する機能を有する。これらのデータを別個独立の処理によって無線送信した場合には処理が煩雑となる等の問題が生じることから、本実施の形態１では、重畳回路２０によって、これらのデータを重畳した重畳信号を生成し、生成した重畳信号に基づき無線信号を送信することとしている。
【００４５】
具体的には、重畳回路２０は、被検体内情報信号と磁場信号とをそれぞれ信号処理部１５およびＡ／Ｄ変換部１８を介して取得し、それぞれの信号を重畳することによって生成された重畳信号を無線送信部１９に対して出力する機能を有する。図７は、重畳回路２０によって形成される重畳信号の内容を模式的に示す概念図である。図７に示すように、重畳信号は、複数撮像される被検体内画像のそれぞれに対応したフレーム期間（フレーム周期）が設定されており、フレーム期間は、処理装置１２との間で同期をとるための同期期間４６、画像信号を出力するための画像信号（被検体内情報信号）期間４７および磁場信号を出力するための磁場信号期間４８とによって構成される。なお、同期期間４６には所定の同期信号が出力されるものとする。
【００４６】
ここで、同一フレーム期間における画像信号期間４７および磁場信号期間４８においては、時間的に互いに対応する画像信号および磁場信号がそれぞれ出力されることが好ましい。具体的には、磁場信号期間４８に出力される磁場信号は、画像信号を構成する被検体内画像の取得時刻と対応する時刻、例えば同一時刻に取得された磁場検出結果に基づく磁場信号とする。このように、同一のフレーム期間中に出力される画像信号と磁場信号とが互いに対応するものとすることによって、処理装置１２における処理が簡便なものとなる。
【００４７】
次に、カプセル型内視鏡２の位置検出メカニズムについて説明する。本実施の形態１にかかる被検体内導入システムでは、被検体１に対して固定された基準座標軸と、カプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸との間で位置関係を導出する構成を有し、具体的には、基準座標軸に対する対象座標軸の方位を導出した上で、導出した方位を利用しつつ基準座標軸上における対象座標軸の原点の位置、すなわち被検体１内部におけるカプセル型内視鏡２の位置を導出することとしている。従って、以下ではまず方位導出メカニズムについて説明した後、導出した方位を用いた位置導出メカニズムについて説明することとなるが、本発明の適用対象がかかる位置検出メカニズムを有するシステムに限定されないことはもちろんである。
【００４８】
方位導出部４０によって行われる方位導出メカニズムについて説明する。図８は、被検体１中をカプセル型内視鏡２が移動している際における基準座標軸と対象座標軸との関係を示す模式図である。既に説明したように、カプセル型内視鏡２は、被検体１内部を通過経路に沿って進行しつつ、進行方向を軸として所定角度だけ回転している。従って、カプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸は、被検体１に固定された基準座標軸に対して、図８に示すような方位のずれを生じることとなる。
【００４９】
一方で、第１直線磁場形成部９および第２直線磁場形成部１０は、それぞれ被検体１に対して固定される。従って、第１直線磁場形成部９および第２直線磁場形成部１０によって形成される第１、第２直線磁場は、基準座標軸に対して一定の方向、具体的には第１直線磁場は基準座標軸におけるｚ軸方向、第２直線磁場はｙ軸方向に進行する。
【００５０】
本実施の形態１における方位導出は、かかる第１直線磁場および第２直線磁場を利用して行われる。具体的には、まず、カプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６によって、時分割に供給される第１直線磁場および第２直線磁場の進行方向が検出される。磁場センサ１６は、対象座標軸におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の磁場成分を検出するよう構成されており、検出された第１、第２直線磁場の対象座標軸における進行方向に関する情報は、無線送信部１９を介して位置検出装置３に対して送信される。
【００５１】
カプセル型内視鏡２によって送信された無線信号は、信号処理部３９等による処理を経て、磁場信号Ｓ1、Ｓ2として出力される。例えば、図８の例においては、磁場信号Ｓ1には、第１直線磁場の進行方向として座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）に関する情報が含まれ、磁場信号Ｓ2には、第２直線磁場の進行方向として座標（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）に関する情報が含まれる。これに対して、方位導出部４０は、磁場信号Ｓ1、Ｓ2の入力を受けて基準座標軸に対する対象座標軸の方位の導出を行う。具体的には、方位導出部４０は、対象座標軸において、（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）および（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）の双方に対する内積の値が０となる座標（Ｘ3、Ｙ3、Ｚ3）を基準座標軸におけるｚ軸の方向に対応するものとして把握する。そして、方位導出部４０は、上記の対応関係に基づいて所定の座標変換処理を行い、対象座標軸におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の、基準座標軸における座標を導出し、かかる座標を方位情報として出力する。以上が方位導出部４０による方位導出メカニズムである。
【００５２】
次に、位置導出部４１によるカプセル型内視鏡２の位置導出メカニズムを説明する。位置導出部４１は、信号処理部３９から磁場信号Ｓ2、Ｓ3が入力され、方位導出部４０から方位情報が入力されると共に、磁力線方位データベース４２に記憶された情報を入力する構成を有する。位置導出部４１は、入力されるこれらの情報に基づき、以下の通りにカプセル型内視鏡２の位置導出を行う。
【００５３】
まず、位置導出部４１は、磁場信号Ｓ2を用いて、第２直線磁場形成部１０とカプセル型内視鏡２との間の距離の導出を行う。磁場信号Ｓ2は、カプセル型内視鏡２の存在領域における第２直線磁場の検出結果に対応するものであり、第２直線磁場は、第２直線磁場形成部１０が被検体１外部に配置されたことに対応して、第２直線磁場形成部１０から離隔するにつれてその強度が減衰する特性を有する。かかる特性を利用して、位置導出部４１は、第２直線磁場形成部１０近傍における第２直線磁場の強度（第２直線磁場形成部１０に流す電流値より求まる）と、磁場信号Ｓ2から求まるカプセル型内視鏡２の存在領域における第２直線磁場の強度とを比較し、第２直線磁場形成部１０とカプセル型内視鏡２との間の距離ｒを導出する。かかる距離ｒを導出した結果、図９に示すように、カプセル型内視鏡２は、第２直線磁場形成部１０から距離ｒだけ離れた点の集合である曲面５２上に位置することが明らかとなる。
【００５４】
そして、位置導出部４１は、磁場信号Ｓ3、方位導出部４０によって導出された方位情報および磁力線方位データベース４２に記憶された情報に基づきカプセル型内視鏡２の曲面５２上における位置を導出する。具体的には、磁場信号Ｓ3および方位情報に基づき、カプセル型内視鏡２の存在位置における拡散磁場の進行方向を導出する。磁場信号Ｓ3は、拡散磁場を対象座標軸に基づき検出した結果に対応する信号であるから、かかる磁場信号Ｓ3に基づく拡散磁場の進行方向に関して、方位情報を用いて対象座標軸から基準座標軸へ座標変換処理を施すことによって、カプセル型内視鏡２の存在位置における、基準座標軸における拡散磁場の進行方向が導出される。そして、磁力線方位データベース４２は、基準座標軸における拡散磁場の進行方向と位置との対応関係を記録していることから、位置導出部４１は、図１０に示すように、磁力線方位データベース４２に記憶された情報を参照することによって導出した拡散磁場の進行方向に対応した位置を導出し、導出した位置をカプセル型内視鏡２の位置として特定する。以上が位置導出部４１による位置導出メカニズムである。
【００５５】
次に、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの利点について説明する。本実施の形態１では、カプセル型内視鏡２に備わる無線送信部１９によって送信される無線信号に関して、被検体内情報信号の一例たる画像信号と、磁場検出結果に対応した磁場信号とを重畳した重畳信号を含む形態とすることを特徴とする。かかる構成を採用することによって、単一の無線送信部１９によって画像信号および磁場信号の双方を無線送信することが可能となり、カプセル型内視鏡２の構成を単純化できるという利点を有すると共に、消費電力を低減できるという利点を有することとなる。
【００５６】
また、本実施の形態１では、処理装置１２における同期処理を簡易に行うことが可能であるという利点を有する。すなわち、重畳信号を用いた場合であっても、画像信号と磁場信号とについてそれぞれ同期処理を行うこととした場合には、処理装置１２の処理が煩雑となり、消費電力も増加することとなり、妥当ではない。これに対して、本実施の形態１では、単一の同期期間に対応して画像信号期間および磁場信号期間が定められた構成を採用しており、処理装置１２は、同期期間に同期処理を行った後、あらかじめ定められたタイミングに従って画像信号および磁場信号を入力することが可能である。従って、本実施の形態１では、処理装置１２は、画像信号および磁場信号のそれぞれに関して同期処理を行う必要が無く、受信処理を単純化できるという利点を有する。
【００５７】
さらに、本実施の形態１では、同一のフレーム期間内に互いに取得時刻が対応する画像信号および磁場信号が含まれるよう重畳信号が生成される。重畳信号がかかる構成を有することによって、本実施の形態１では、画像信号と磁場信号との対応関係を記述するデータ、例えば識別ＩＤ信号等を別途送信する必要がないという利点を有する。すなわち、受信処理を行う処理装置１２側においては、同期信号に引き続き受信される画像信号と磁場信号とが互いに対応するものと認識することが可能であり、信号処理部３９等の処理を経て生成された画像データおよび位置データに関して、対応関係を明らかにした状態で記録することが容易になるという利点を有する。
【００５８】
また、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、位置検出メカニズムに関しても利点を有する。具体的には、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、複数の直線磁場の基準座標軸および対象座標軸の双方における進行方向に基づき、位置関係の導出を行うこととしている。例えば単一の直線磁場によって対象座標軸の方位を導出する構成とした場合には、対象座標軸の方位を一意に定めることが困難であるが、上述の説明からも明らかなように、複数の直線磁場を用いて方位検出を行う構成を採用することによって、対象座標軸の方位を正確に検出することが可能である。
【００５９】
さらに、本実施の形態１では、拡散磁場の磁場進行方向の位置依存性を利用して対象座標軸の原点の位置を導出することとしている。原点の位置を導出する構成としては、例えば距離に応じて減衰する磁場を形成する機能を有し、基準座標軸上に固定された磁場形成源を複数、例えば３個設けることによって、基準座標軸上における対象座標軸の原点の位置を導出する構成を採用しても良い。しかしながら、本実施の形態１のように拡散磁場形成部１１を用いる構成を採用することによって、磁場形成源の個数を低減することが可能である。すなわち、少なくとも理論上は磁場進行方向に関して位置依存性を有する拡散磁場を形成する単一の拡散磁場形成部１１を設けることによってある程度の精度を有する位置導出を行うことが可能であり、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、位置検出に必要な磁場形成機構の個数を低減できるという利点を有する。
【００６０】
また、本実施の形態１では、第２直線磁場形成部１０によって形成される磁場が距離に応じて減衰する特性を有することを利用して対象座標軸の原点の位置を検出する構成を採用することによって、より正確な位置検出が可能であるという利点を有する。すなわち、進行方向が完全な位置依存性を有する拡散磁場を形成する機構を実現することは実際には容易ではないという問題が存在する。例えば本実施の形態１における拡散磁場形成部１１は、基準座標軸上におけるｙｚ平面と平行であって、コイル３４を含む平面領域における拡散磁場の進行方向は、いずれの位置においてもｘ軸と平行な方向となり、かかる場合には拡散磁場の進行方向のみによっては正確な位置検出を行うことが困難である。このため、本実施の形態１では、第２直線磁場形成部１０とカプセル型内視鏡２との間の距離についても位置検出の際に用いる構成を採用し、かかる構成を採用することによって、より正確な位置検出を可能としている。
【００６１】
さらに、本実施の形態１では、第２直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１を互いに近接した位置に配置することが可能である。例えば上記のように距離に応じて減衰する磁場を形成する３個の磁場形成機構を用いて対象座標軸の原点の位置検出を行う機構を採用した場合には、位置検出の精度を向上させる観点からは、それぞれの磁場形成機構は互いに所定の距離だけ離隔した構成を採用することが好ましい。これに対して、本実施の形態１の構成では、第２直線磁場および拡散磁場は、それぞれ異なる観点に基づいて位置検出に使用されていることから、第２直線磁場形成部１０の位置と拡散磁場形成部１１の位置との間の距離と、対象座標軸の原点の位置検出精度との間の相関性はきわめて低いものとなる。従って、本実施の形態１においては、例えば第２直線磁場形成部１０と拡散磁場形成部１１とは、例えば同一基板上に形成することが可能であり、システムの構成が簡易化される等の利点を有することとなる。
【００６２】
（変形例）
次に、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの変形例について説明する。実施の形態１では、無線信号に含まれる重畳信号について、画像信号期間と別個独立の磁場信号期間を設定することとしたが、本変形例では、画像信号期間の間に磁場信号をあわせて出力する構成を採用する。
【００６３】
図１１は、本変形例における重畳信号の内容を示す概念図である。図１１に示すように、本変形例では、実施の形態１と同様の同期期間が設定される一方で、画像信号期間の水平ブランキング期間Ｔｈに磁場信号成分Ｐを出力する構成を有する。すなわち、一般に画像信号は、１画像を複数のライン（図１１における画像信号成分Ｓ）に分割し、分割したそれぞれのラインに対応した画像ライン期間ＴＨ間に水平ブランキング期間が設けられた状態で形成されている。従って、本変形例では、かかる水平ブランキング期間Ｔｈに磁場信号成分Ｐを挿入することとし、別途磁場信号期間を設定した場合と比較して、フレーム期間を短縮することを可能としている。これにより、例えば無線送信部１９による送信時間を短縮化することが可能となるなどの利点が新たに生じる。
【００６４】
なお、本変形例では、実施の形態１と同様に被検体内情報として被検体内画像を例とした説明を行ったが、本変形例に関してもかかる構成に限定されるものではない。すなわち、画像信号以外の被検体内信号であっても、所定の空隙期間があらかじめ設定されている場合等があり、かかる空隙期間に磁場信号を挿入することによって本変形例における重畳信号を構成することが可能である。
【００６５】
（実施の形態２）  
次に、実施の形態２にかかる被検体内導入システムについて説明する。実施の形態２にかかる被検体内導入システムは、第１直線磁場の代わりに、地磁気を用いることによって位置検出を行う機能を有する。
【００６６】
図１２は、実施の形態２にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。図１２に示すように、本実施の形態２にかかる被検体内導入システムは、実施の形態１と同様にカプセル型内視鏡２、表示装置４および携帯型記録媒体５を備える一方、位置検出装置５４の構成が異なるものとなる。具体的には、実施の形態１で位置検出装置に備わっていた第１直線磁場形成部９が省略され、新たに地磁気センサ５５を備えた構成を有する。また、処理装置５６についても、実施の形態１等とは異なる構成を有する。
【００６７】
地磁気センサ５５は、基本的にはカプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６と同様の構成を有する。すなわち、地磁気センサ５５は、配置された領域において、所定の３軸方向の磁場成分の強度を検出し、検出した磁場強度に対応した電気信号を出力する機能を有する。一方で、地磁気センサ５５は、磁場センサ１６とは異なり、被検体１の体表面上に配置され、被検体１に対して固定された基準座標軸におけるｘ軸、ｙ軸およびｚ軸の方向にそれぞれ対応した磁場成分の強度を検出する機能を有する。すなわち、地磁気センサ５５は、地磁気の進行方向を検出する機能を有し、ｘ軸方向、ｙ軸方向およびｚ軸方向に関して検出した磁場強度に対応した電気信号を処理装置５６に対して出力する構成を有する。
【００６８】
次に、本実施の形態２における処理装置５６について説明する。図１３は、処理装置５６の構成を示すブロック図である。図１３に示すように、処理装置５６は、基本的には実施の形態１における処理装置１２と同様の構成を有する一方で、地磁気センサ５５から入力される電気信号に基づいて基準座標軸上における地磁気の進行方向を導出し、導出結果を方位導出部４０に対して出力する地磁気方位導出部５７を備えた構成を有する。
【００６９】
第１直線磁場として地磁気を利用した場合に問題となるのは、被検体１に対して固定された基準座標軸上における地磁気の進行方向の導出である。すなわち、被検体１はカプセル型内視鏡２が体内を移動する間も自由に行動することが可能であることから、被検体１に対して固定された基準座標軸と地磁気との間の位置関係は、被検体１の移動に伴い変動することが予想される。一方、基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を導出する観点からは、基準座標軸における第１直線磁場の進行方向が不明となった場合には、第１直線磁場の進行方向に関して基準座標軸と対象座標軸の対応関係を明らかにすることができないという問題を生じることとなる。
【００７０】
従って、本実施の形態２では、被検体１の移動等によって基準座標軸上において変動することとなる地磁気の進行方向をモニタするために地磁気センサ５５および地磁気方位導出部５７を備えることとしている。すなわち、地磁気センサ５５の検出結果に基づいて、地磁気方位導出部５７は、基準座標軸上における地磁気の進行方向を導出し、導出結果を方位導出部４０に出力する。これに対して、方位導出部４０は、入力された地磁気の進行方向を用いることによって、地磁気の進行方向に関して基準座標軸と対象座標軸との対応関係を導出し、第２直線磁場における対応関係とあわせて方位情報を導出することを可能としている。
【００７１】
なお、被検体１の方向によっては地磁気の進行方向と第２直線磁場形成部１０によって形成される第２直線磁場とが互いに平行となる場合がある。かかる場合には、直前の時刻における対象座標軸の方位および原点の位置に関するデータも用いることによって、位置関係の検出を行うことが可能である。また、地磁気と第２直線磁場とが互いに平行となることを回避するために、第２直線磁場形成部１０を構成するコイル３４の延伸方向を図３に示したように基準座標軸におけるｙ軸方向とするのではなく、例えばｚ軸方向に延伸する構成とすることも有効である。
【００７２】
次に、本実施の形態２にかかる被検体内導入システムの利点について説明する。本実施の形態２にかかる被検体内導入システムは、実施の形態１における利点に加え、地磁気を利用したことによるさらなる利点を有している。すなわち、第１直線磁場として地磁気を利用する構成を採用することによって、第１直線磁場を形成する機構を省略した構成とすることが可能であり、カプセル型内視鏡２の導入時における被検体１の負担を軽減しつつ基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を導出することが可能である。なお、地磁気センサ５５は、ＭＩセンサ等を用いて構成することが可能であることから小型化が十分可能であり、地磁気センサ５５を新たに設けることによって被検体１の負担が増加することはない。
【００７３】
また、地磁気を第１直線磁場として利用する構成を採用することにより、消費電力低減の観点からも利点を有することとなる。すなわち、コイル等を用いて第１直線磁場を形成した場合には、コイルに流す電流等に起因して電力消費量が増加することとなるが、地磁気を利用することによって、かかる電力消費の必要が無くなることから、低消費電力のシステムを実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】実施の形態１にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。
【図２】被検体内導入システムに備わるカプセル型内視鏡の構成を示すブロック図である。
【図３】第１直線磁場形成部によって形成される第１直線磁場の態様を示す模式図である。
【図４】位置検出装置に備わる第２直線磁場形成部および拡散磁場形成部の構成を示すと共に、第２直線磁場形成部によって形成される第２直線磁場の態様を示す模式図である。
【図５】拡散磁場形成部によって形成される拡散磁場の態様を示す模式図である。
【図６】位置検出装置に備わる処理装置の構成を示す模式的なブロック図である。
【図７】重畳信号の内容を示す模式的な概念図である。
【図８】基準座標軸と対象座標軸との関係を示す模式図である。
【図９】位置導出の際における第２直線磁場の利用態様を示す模式図である。
【図１０】位置導出の際における拡散磁場の利用態様を示す模式図である。
【図１１】変形例における重畳信号の内容を示す模式的な概念図である。
【図１２】実施の形態２にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。
【図１３】被検体内導入システムに備わる処理装置の構成を示す模式的なブロック図である。
【符号の説明】
【００７５】
１  被検体
２  カプセル型内視鏡
３  位置検出装置
４  表示装置
５  携帯型記録媒体
７ａ〜７ｄ  受信アンテナ
９  第１直線磁場形成部
１０  第２直線磁場形成部
１１  拡散磁場形成部
１２  処理装置
１４  被検体内情報取得部
１５  信号処理部
１６  磁場センサ
１７  増幅部
１８  Ａ／Ｄ変換部
１９  無線送信部
２０  重畳回路
２１  タイミング発生部
２２  ＬＥＤ
２３  ＬＥＤ駆動回路
２４  ＣＣＤ
２５  ＣＣＤ駆動回路
２６  送信回路
２７  送信アンテナ
３２  コイル
３３  電流源
３４  コイル
３５  電流源
３７  受信アンテナ選択部
３８  受信回路
３９  信号処理部
４０  方位導出部
４１  位置導出部
４２  磁力線方位データベース
４３  記録部
４４  選択制御部
４６  同期期間
４７  画像信号期間
４８  磁場信号期間
５２  曲面
５４  位置検出装置
５５  地磁気センサ
５６  処理装置
５７  地磁気方位導出部
【図１】
2006075537.tif 000003
【図２】
2006075537.tif 000004
【図３】
2006075537.tif 000005
【図４】
2006075537.tif 000006
【図５】
2006075537.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006075537.tif 000009
【図８】
2006075537.tif 000010
【図９】
2006075537.tif 000011
【図１０】
2006075537.tif 000012
【図１１】
2006075537.tif 000013
【図１２】
2006075537.tif 000014
【図１３】
2006075537.tif 000015