(57)【要約】【課題】  サーボ制御装置で駆動されるサーボモータの２つ以上を連動して機械の１つの駆動系を駆動する場合、コントローラ又は操作器等は１軸のサーボ制御装置に対し、制御信号やパラメータ等のデータのやり取りを行うだけで、２軸以上を１軸のように制御することが出来るサーボ制御システム及びサーボ制御方法を提供する。【解決手段】  １つのサーボ制御装置１をマスタとし、他方２をスレーブとし、前記マスタのサーボ制御装置１に、コントローラ３と交信し、マスタ、スレーブ２軸分のデータの入出力を行い、前記スレーブのサーボ制御装置２とデータの入出力を行うマスタ処理手段３３を備え、前記スレーブのサーボ制御装置２に、前記マスタ処理手段３３と交信しデータの入出力を行うスレーブ処理手段３４を備える。【選択図】図１
2006031524.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボ制御装置で駆動される2つ以上のサーボモータの1つをマスタとし、それ以外をスレーブとして連動して機械の１つの駆動系を駆動するサーボ制御システムにおいて、
前記マスタのサーボ制御装置に、前記サーボ制御装置に制御信号やパラメータのデータを与え動作を制御するコントローラまたは操作器と交信し、マスタ、スレーブ２軸分のデータの入出力を行い、前記スレーブのサーボ制御装置と、該スレーブのサーボ制御装置に必要なデータの入出力を行うマスタ処理手段を備え、
前記スレーブのサーボ制御装置に、前記マスタ処理手段と交信し、該スレーブのサーボ制御装置に必要なデータの入出力を行うスレーブ処理手段を備えることを特徴とするサーボ制御システム。
【請求項２】
前記マスタ処理手段は、前記コントローラまたは操作器から前記サーボ制御装置の制御信号が変更された場合、前記スレーブ側サーボ制御装置に制御信号を転送することを特徴とする請求項１に記載のサーボ制御システム。
【請求項３】
前記マスタ処理手段は、前記スレーブ側サーボ制御装置のアラームや状態のモニタをマスタ側と合わせて、前記コントローラまたは操作器に出力することを特徴とする請求項１に記載のサーボ制御システム。
【請求項４】
前記マスタ処理手段は、前記コントローラまたは操作器から、前記サーボ制御装置のパラメータが変更された場合、前記スレーブ側サーボ制御装置に変更されたパラメータを転送することを特徴とする請求項１に記載のサーボ制御システム。
【請求項５】
サーボ制御装置で駆動される2つ以上のサーボモータの1つをマスタとし、それ以外をスレーブとして連動して機械の１つの駆動系を駆動するサーボ制御方法において、
前記マスタのサーボ制御装置で、前記サーボ制御装置に制御信号やパラメータのデータを与え動作を制御するコントローラまたは操作器と交信し、マスタ、スレーブ２軸分のデータの入出力を行い、前記スレーブのサーボ制御装置と、該スレーブのサーボ制御装置に必要なデータの入出力を行い、
前記スレーブのサーボ制御装置で、前記マスタ処理手段と交信し、該スレーブのサーボ制御装置に必要なデータの入出力を行うことを特徴とするサーボ制御方法。
【請求項６】
前記マスタのサーボ制御装置では、前記コントローラまたは操作器から前記サーボ制御装置の制御信号が変更された場合、前記スレーブ側サーボ制御装置に制御信号を転送することを特徴とする請求項５に記載のサーボ制御方法。
【請求項７】
前記マスタのサーボ制御装置では、前記スレーブ側サーボ制御装置のアラームや状態のモニタをマスタ側と合わせて、前記コントローラまたは操作器に出力することを特徴とする請求項５に記載のサーボ制御方法。
【請求項８】
前記マスタのサーボ制御装置では、前記コントローラから、前記サーボ制御装置のパラメータが変更された場合、前記スレーブ側サーボ制御装置に変更されたパラメータを転送することを特徴とする請求項５に記載のサーボ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボ制御装置で駆動されるサーボモータの２つ以上を連動して機械の１つの駆動系を駆動するサーボ制御システムおよびサーボ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、サーボ制御装置で駆動されるサーボモータの２つ以上を連動して機械の１つの駆動系を駆動するサーボ制御システムにおいて、制御信号や動作指令等の指令や、アラームや状態のモニタや、パラメータの設定等のデータの入出力は、それぞれのサーボ制御装置が個別に持ち上位のコントローラや操作器等と交信を行う等、やり取りを行っている。
【０００３】
図４は、従来のサーボ制御装置で駆動されるサーボモータの２つを連動して機械の１つの駆動系を駆動するサーボ制御システムのブロック図である。図４において１、２はそれぞれサーボ制御装置である。１１、２１はそれぞれサーボ制御装置１のＣＰＵ、サーボ制御装置２のＣＰＵである。以下同様に、１２、２２は電流アンプ、１３、２３はベースドライブ回路、１４、２４はパワートランジスタモジュール、１５、２５はサーボモータ、３はサーボ制御装置１、２と交信し、データのやり取りを行うコントローラ、３１ａ、３１ｂはやり取りするデータ、３２はサーボ制御装置１とサーボ制御装置２を結合する通信またはバスである。それぞれのＣＰＵ１１とＣＰＵ２１は、コントローラ３からの動作指令として位置指令を受取ると位置制御を行い、その出力の速度指令で速度制御を行い、その結果を電流アンプ１２、２２に出力する。電流アンプ１２、２２は電流制御を行い、その出力でベースドライブ回路１３、２３を通じてパワートランジスタモジュール１４、２４を駆動しサーボモータ１５、２５を回転させる。
【０００４】
２つのサーボ制御装置１、２は連動して動作するので、制御信号や位置指令等の指令は同一である。また、アラームや状態のモニタも双方をモニタし、どちらかが異常な場合、双方停止する。制御ゲインや負荷条件といったパラメータも同一であり、コントローラ３からこれらを変更する場合、どちらのパラメータも変更する。このように、２軸が１軸のように一体となった制御を行う。
しかし、従来は、サーボ制御装置１とサーボ制御装置２を結合する通信またはバス３２では、位置の補正等のデータのやり取りを相互に行うだけで、コントローラ３とサーボ制御装置１、２は主回路動作やブレーキ動作等の制御信号や動作指令、アラームや状態のモニタ、パラメータのやり取り等をそれぞれ独立に行っている。（例えば、特許文献１）
【特許文献１】特開２００３−２７１２１４（第６−８頁、第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の技術では、サーボ制御装置で駆動されるサーボモータの２つ以上を連動して機械の１つの駆動系を駆動するサーボ制御システムにおいて、サーボ制御装置はそれぞれ独立して上位のコントローラや操作器等とのやり取りを行っているので、制御信号やパラメータ等のデータのやり取りでコントローラや操作器等とそれぞれのサーボ制御装置を接続する必要があり、信号線は増え、調整、設定等の手間も多く、時間もかかるといった問題があった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、サーボ制御装置で駆動されるサーボモータの２つ以上を連動して機械の１つの駆動系を駆動する場合、コントローラや操作器は１軸のサーボ制御装置に対し、制御信号やパラメータ等のデータのやり取りを行うだけで、２軸以上を１軸のように制御することが出来るサーボ制御システム及びサーボ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明のサーボ制御システムは、サーボ制御装置で駆動される2つ以上のサーボモータの1つをマスタとし、それ以外をスレーブとして連動して機械の１つの駆動系を駆動するサーボ制御システムにおいて、前記マスタのサーボ制御装置に、前記サーボ制御装置に制御信号やパラメータ等のデータを与え動作を制御するコントローラまたは操作器等と交信し、マスタ、スレーブ２軸分のデータの入出力を行い、前記スレーブのサーボ制御装置と、該スレーブのサーボ制御装置に必要なデータの入出力を行うマスタ処理手段を備え、前記スレーブのサーボ制御装置に、前記マスタ処理手段と交信し、該スレーブのサーボ制御装置に必要なデータの入出力を行うスレーブ処理手段を備えることを特徴としている。
【０００７】
また、前記マスタ処理手段は、前記コントローラまたは操作器等から前記サーボ制御装置の制御信号が変更された場合、前記スレーブ側サーボ制御装置に制御信号を転送することを特徴としている。
また、前記マスタ処理手段は、前記スレーブ側サーボ制御装置のアラームや状態のモニタをマスタ側と合わせて、前期コントローラまたは操作器等に出力することを特徴としている。
また、前記マスタ処理手段は、前記コントローラまたは操作器等から、前記サーボ制御装置のパラメータが変更された場合、前期スレーブ側サーボ制御装置に変更されたパラメータを転送することを特徴としている。
【０００８】
また、本発明のサーボ制御方法は、サーボ制御装置で駆動される2つ以上のサーボモータの1つをマスタとし、それ以外をスレーブとして連動して機械の１つの駆動系を駆動するサーボ制御方法において、前記マスタのサーボ制御装置で、前記サーボ制御装置に制御信号やパラメータ等のデータを与え動作を制御するコントローラまたは操作器等と交信し、マスタ、スレーブ２軸分のデータの入出力を行い、前記スレーブのサーボ制御装置と、該スレーブのサーボ制御装置に必要なデータの入出力を行い、前記スレーブのサーボ制御装置で、前記マスタ処理手段と交信し、該スレーブのサーボ制御装置に必要なデータの入出力を行うことを特徴としている。
【０００９】
また、前記マスタのサーボ制御装置では、前記コントローラまたは操作器等から前記サーボ制御装置の制御信号が変更された場合、前記スレーブ側サーボ制御装置に制御信号を転送することを特徴としている。
また、前記マスタのサーボ制御装置では、前記スレーブ側サーボ制御装置のアラームや状態のモニタをマスタ側と合わせて、前期コントローラまたは操作器等に出力することを特徴としている。
また、前記マスタのサーボ制御装置では、前記コントローラまたは操作器等から、前記サーボ制御装置のパラメータが変更された場合、前期スレーブ側サーボ制御装置に変更されたパラメータを転送することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、サーボ制御装置で駆動されるサーボモータの２つ以上を連動して機械の１つの駆動系を駆動する場合、コントローラや操作器等は１軸のサーボ制御装置と制御信号やパラメータ等のデータのやり取りを行うだけで２軸以上を１軸のように制御することができる。これにより信号線が節約でき、調整、設定の手間も減るという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は本発明のサーボ制御装置で駆動されるサーボモータの２つを連動して機械の１つの駆動系を駆動するサーボ制御システムのブロック図である。図１において１〜１５、２１〜２５、３２は図４と同一で有り説明は省略する。本発明が従来技術と異なる点は、１軸のサーボ制御装置１をマスタとし、ここにマスタ処理手段３３を備え、もう１軸のサーボ制御装置２をスレーブとし、ここにスレーブ処理手段３４を備え、コントローラ３とサーボ制御装置１、２の間は１軸のサーボ制御装置１とだけ結合されていて、サーボ制御装置１とだけデータ３１のやり取りを行う点である。
そして従来、コントローラ３とサーボ制御装置毎に行っていた主回路動作やブレーキ動作等の制御信号や動作指令、アラームや状態のモニタ、パラメータ等のデータのやり取りをコントローラ３とサーボ制御装置１とだけで行う。
【００１３】
これらの動作の詳細を図２のマスタ処理手段のフローチャート、図３のスレーブ処理手段のフローチャートを用いて説明する。
図２は、マスタとなるサーボ制御装置１でのマスタ処理手段のフローチャートである。ステップＳＴ１で位置決め指令のような動作指令があるかどうかチェックをし、動作指令がある場合はステップＳＴ２でマスタの動作指令処理を行い、スレーブに動作指令を転送する。ステップＳＴ３では、コントローラ３からの主回路動作、ブレーキ動作、非常停止等の制御信号の変化をチェックし、変化があった場合はステップＳＴ４でマスタの制御信号処理を行いスレーブに制御信号を転送する。ステップＳＴ５では、スレーブのアラーム、状態の変化をチェックし、変化があった場合はステップＳＴ６でスレーブのアラーム、状態を受信する。また、スレーブのアラームで停止が必要な程の重度のアラームの場合はマスタも停止する必要があり、マスタのアラーム処理を実施する。ステップＳＴ７では、マスタのアラーム、状態の変化をチェックし、変化があった場合はステップＳＴ８でマスタのアラーム処理を行い、スレーブにアラーム、状態を転送する。ステップＳＴ９では、マスタ、スレーブ双方のアラーム、状態のモニタを合わせコントローラ３に出力する。ステップＳＴ１０では、パラメータの変化があるかどうかをチェックし、変化があればステップＳＴ１１でマスタのパラメータ変更処理を実行し、スレーブにパラメータを転送する。
【００１４】
図３は、スレーブとなるサーボ制御装置２でのスレーブ処理手段のフローチャートである。
ステップＳＴ２１で動作指令の転送があったかどうかチェックし、転送があった場合はステップＳＴ２２でマスタから動作指令を受信し、スレーブの動作指令処理を実行する。ステップＳＴ２３では、制御信号の転送があったかどうかをチェックし、転送があった場合はステップＳＴ２４でマスタからの制御信号を受信し、スレーブの制御信号処理を実行する。ステップＳＴ２５では、スレーブのアラーム、状態が変化したかどうかをチェックし、変化している場合はステップＳＴ２６でスレーブのアラーム、状態をマスタに転送し、スレーブのアラーム処理を行う。ステップＳＴ２７では、マスタのアラーム、状態に変化があったかどうかをチェックし、変化があった場合はステップＳＴ２８でマスタのアラームを受信し、必要ならスレーブのアラーム処理を実行する。ステップＳＴ２９では、パラメータの変更があったかどうかをチェックし、変更があった場合はステップＳＴ３０で、マスタからパラメータを受信し、スレーブのパラメータ変更処理を行う。
なお、パラメータ以外にも調整等の変更が発生しても同様の考え方で、マスタは調整等の処理を行い、スレーブ側へ調整等の変更内容を転送してスレーブ側でも調整等の処理を行う。このようにしてコントローラからは、１軸のサーボ制御装置と制御信号やパラメータ等のデータのやり取りを行うだけで２軸分の制御ができ、信号線が節約でき、調整、設定の手間も減らすことができる。
なお、この実施例では簡単化のため、上位はコントローラで、軸は2軸の場合を説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、上位はサーボ制御装置とやり取りができるものであれば、操作器や他の機器でも良く、また、軸は３軸以上でも2軸と同様の考え方で実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明のサーボ制御システムのブロック図
【図２】本発明のサーボ制御システムのマスタ処理手段のフローチャート
【図３】本発明のサーボ制御システムのスレーブ処理手段のフローチャート
【図４】従来のサーボ制御システムのブロック図
【符号の説明】
【００１６】
１、２サーボ制御装置
３  コントローラ
１１、２１  ＣＰＵ
１２、２２  電流アンプ
１３、２３  ベースドライブ回路
１４、２４  パワートランジスタモジュール
１５、２５  サーボモータ
３１、３１ａ、３１ｂ  データ
３２  通信またはバス
３３  マスタ処理手段
３４  スレーブ処理手段
【図１】
2006031524.tif 000003
【図２】
2006031524.tif 000004
【図３】
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【図４】
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