(57)【要約】【課題】表示画像上で、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを両立できる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】自車両に設置されて自車両周辺を撮像するカメラ３と、カメラ３の撮像画像を処理する画像処理部５ｆと、画像処理部５ｆにより処理された撮像画像を表示するモニタ７とを備え、画像処理部５ｆは、前記撮像画像のうちの第１領域を拡大してモニタ７に表示させる第１処理と、前記撮像画像のうちの前記第１領域よりも視野角の広い第２領域をモニタ７に表示させる第２処理とを選択切換的に行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設置されて自車両周辺を撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像を処理する画像処理手段と、前記画像処理手段により処理された前記撮像画像を表示する表示手段とを備え、
前記画像処理手段は、
前記撮像画像のうちの第１領域を拡大して前記表示手段に表示させる第１処理と、前記撮像画像のうちの前記第１領域を含み前記第１領域よりも視野角の広い第２領域を前記表示手段に表示させる第２処理とを選択切換的に行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
自車両に設置されて自車両周辺を撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像を処理する画像処理手段と、前記画像処理手段により処理された前記撮像画像を表示する表示手段とを備え、
前記画像処理手段は、
前記撮像画像のうちの第１領域を含む第２領域をその第２領域のうちの前記第１領域と重畳しない領域にマスク画像を重畳して前記表示手段に表示させる第１処理と、前記撮像画像のうちの前記第２領域をその第２領域上にマスク画像を重畳しないで前記表示手段に表示させる第２処理とを選択切換的に行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記第２領域のうちの前記第１領域と重畳しない領域において障害物が存在するか否かを検知する障害物検知手段を更に備え、
前記画像処理手段は、前記障害物検知手段により障害物が検知されない場合は、前記第１処理を行い、前記障害物検知手段により障害物が検知された場合は、前記第２処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記障害物検知手段は、前記カメラの撮像画像に基づいて障害物を検知することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記障害物検知手段は、自車両の進行方向と異なる方向に動くものを障害物と見なすことを特徴とする請求項４に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記障害物検知手段は、前記撮像画像に基づき前記撮像画像に映る物体までの距離を検出し、前記カメラから所定距離以内に在る物体を障害物と見なすことを特徴とする請求項４に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記カメラが自車両前方を撮像する場合において、前記画像処理手段は、自車両が所定速度以下の速度で前進中の際または自車両が停車している際は、前記第１処理を行い、自車両が所定速度より速い速度で前進中の際は、前記第２処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
前記カメラが自車両後方を撮像する場合において、前記画像処理手段は、自車両の後退の際は前記第１処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】
操作スイッチを更に備え、
前記画像処理手段は、前記操作スイッチへの入力操作に基づいて、前記第１処理と前記第２処理とを選択切換的に行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項１０】
前記障害物検知手段が障害物を検知した場合にその旨を報知する報知手段を更に備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に設置されたカメラにより自車両周辺を撮像し、その撮像画像を自車両に設置された表示手段に表示する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来の車両周辺監視装置では、当初、広視野角でないカメラを用いていたので、表示手段には、図３の様に視野角の狭い画像（周辺画像）が表示されていた。
【０００３】
この様に視野角の狭い画像が表示される場合は、自車両の進行方向視野が比較的大きく映るので、表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保できるという利点がある一方、視野角が狭い分、表示画像上で左右視野を十分に確保できないという欠点があった。
【０００４】
この欠点を解決すべく、近年、この種の車両周辺監視装置のなかには、広視野角のカメラを用いるものが出てきている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の様に広視野角のカメラを用いた場合には、図２の様に、表示手段に視野角の広い画像が表示されるので、表示画像上で左右視野を十分に確保できるという利点がある一方、視野角が広い分、自車両の進行方向視野が比較的小さく映るので、表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保できないという欠点があった。
【０００６】
この様に、従来の車両周辺監視装置では、表示画像上で、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを両立できないという欠点があった。
【０００７】
そこで、この発明の課題は、表示画像上で、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを両立できる車両周辺監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する為に、請求項１に記載の発明は、自車両に設置されて自車両周辺を撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像を処理する画像処理手段と、前記画像処理手段により処理された前記撮像画像を表示する表示手段とを備え、前記画像処理手段は、前記撮像画像のうちの第１領域を拡大して前記表示手段に表示させる第１処理と、前記撮像画像のうちの前記第１領域を含み前記第１領域よりも視野角の広い第２領域を前記表示手段に表示させる第２処理とを選択切換的に行うものである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、自車両に設置されて自車両周辺を撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像を処理する画像処理手段と、前記画像処理手段により処理された前記撮像画像を表示する表示手段とを備え、前記画像処理手段は、前記撮像画像のうちの第１領域を含む第２領域をその第２領域のうちの前記第１領域と重畳しない領域にマスク画像を重畳して前記表示手段に表示させる第１処理と、前記撮像画像のうちの前記第２領域をその第２領域上にマスク画像を重畳しないで前記表示手段に表示させる第２処理とを選択切換的に行うものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記第２領域のうちの前記第１領域と重畳しない領域において障害物が存在するか否かを検知する障害物検知手段を更に備え、前記画像処理手段は、前記障害物検知手段により障害物が検知されない場合は、前記第１処理を行い、前記障害物検知手段により障害物が検知された場合は、前記第２処理を行うものである。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、前記障害物検知手段は、前記カメラの撮像画像に基づいて障害物を検知するものである。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、前記障害物検知手段は、自車両の進行方向と異なる方向に動くものを障害物と見なすものである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、前記障害物検知手段は、前記撮像画像に基づき前記撮像画像に映る物体までの距離を検出し、前記カメラから所定距離以内に在る物体を障害物と見なすものである。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、前記カメラが自車両前方を撮像する場合において、前記画像処理手段は、自車両が所定速度以下の車速で前進中の際または自車両が停車している際は、前記第１処理を行い、自車両が所定速度より速い速度で前進中の際は、前記第２処理を行うものである。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、前記カメラが自車両後方を撮像する場合において、前記画像処理手段は、自車両の後退の際は前記第１処理を行うものである。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、操作スイッチを更に備え、前記画像処理手段は、前記操作スイッチへの入力操作に基づいて、前記第１処理と前記第２処理とを選択切換的に行うものである。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、前記障害物検知手段が障害物を検知した場合にその旨を報知する報知手段を更に備えるものである。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載の発明によれば、撮像画像のうちの第１領域を拡大して表示手段に表示させる第１処理（即ち表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保するための処理）と、撮像画像のうちの第１領域よりも視野角の広い第２領域を表示手段に表示させる第２処理（即ち表示画像上で左右視野を十分に確保するための処理）とを選択切換的に行うので、表示画像上で、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを両立できる。
【００１９】
請求項２に記載の発明によれば、撮像画像のうちの第１領域を含む第２領域をその第２領域のうちの第１領域と重畳しない領域にマスク画像を重畳して表示手段に表示させる第１処理（即ち表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保するための処理）と、撮像画像のうちの第２領域をその第２領域上にマスク画像を重畳しないで表示手段に表示させる第２処理（即ち表示画像上で左右視野を十分に確保するための処理）とを選択切換的に行うので、表示画像上で、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを廉価な手段（撮像画像の拡大処理を行わない手段）で両立できる。
【００２０】
請求項３に記載の発明によれば、障害物検知手段が障害物を検知しない場合（即ち左右側から接近する障害物が無い場合）は、第１処理を行って表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保し、障害物検知手段が障害物を検知した場合（即ち左右側から接近する障害物が在る場合）は、第２処理を行って表示画像上で左右視野を十分に確保するので、左右側から接近する障害物の有無に応じて適切に、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを切り換えることができる。
【００２１】
請求項４に記載の発明によれば、カメラの撮像画像に基づいて障害物を検知するので、新たに障害物センサを設置せずに既設のカメラを利用して障害物を検知できる。
【００２２】
請求項５に記載の発明によれば、自車両の進行方向と異なる方向に動くものを障害物と見なすので、背景と区別して容易に障害物を検知できる。
【００２３】
請求項６に記載の発明によれば、撮像画像に基づき撮像画像に映る物体までの距離を検出し、カメラから所定距離以内に在る物体を障害物と見なすので、障害物が静止物であっても適切に障害物を検知できる。
【００２４】
請求項７に記載の発明によれば、カメラが自車両前方を撮像する場合において、自車両が所定速度以下の速度で前進中の際はまたは自車両が停車している際は、第１処理を行って表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保し、自車両が所定速度より速い速度で前進中の際は、第２処理を行って表示画像上で左右視野を十分に確保するので、自車両の車速に応じて適切に、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを切り換えることができる。
【００２５】
請求項８に記載の発明によれば、カメラが自車両後方を撮像する場合において、自車両の後退の際は第１処理を行うので、自車両が後退する際は自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保できる。
【００２６】
請求項９に記載の発明によれば、操作スイッチへの入力操作に基づいて第１処理と第２処理とを選択切換的に行うので、運転者の必要な時に適切に、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを手動で切り換えることができる。
【００２７】
請求項１０に記載の発明によれば、障害物が検知された場合にその旨が報知されるので、運転者に適切に障害物が接近している事を知らせる事ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
＜実施の形態＞
この実施の形態に係る車両周辺監視装置１は、図１の様に、自車両に設置されて自車両周辺を撮像するカメラ（ここでは広視野角（例えば水平画角１７０度前後）のカメラ）３と、カメラ３の撮像画像を画像処理する画像処理ＥＣＵ５と、自車両に設置されて画像処理ＥＣＵ５により処理された撮像画像を表示するモニタ（表示手段）７とを備える。
【００２９】
カメラ３は、例えば自車両の前部に設置されて自車両前方を撮像する。尚、カメラ３は、自車両の後部に設置されて自車両後方を撮像してもよく、または自車両の側部に設置されて自車両の側方を撮像してもよい。
【００３０】
画像処理ＥＣＵ５は、カメラ３からの撮像画像を入力する映像Ｉ／Ｆ５ａと、映像Ｉ／Ｆ５ａからの撮像画像に画像処理を行う画像処理ＡＳＩＣ（画像処理手段）５ｂと、画像処理ＡＳＩＣ５ｂでの画像処理に用いられるフレームメモリ（ＳＤＲＡＭ等）５ｃと、画像処理ＡＳＩＣ５ｂを制御するＣＰＵ５ｄと、画像処理ＡＳＩＣ５ｂで処理された撮像画像をモニタ７に出力するモニタＩ／Ｆ５ｅとを備える。
【００３１】
画像処理ＡＳＩＣ５ｂは、図３の様にカメラ３の撮像画像Ｇ（図２）のうちの第１領域（ここでは中央領域）ｇ１を拡大してモニタ７に表示させる第１処理と、図２の様にカメラ３の撮像画像Ｇのうちの第１領域ｇ１よりも視野角の広い第２領域（ここでは撮像画像Ｇの全領域）ｇ２をモニタ７に表示させる第２処理とを選択切換的に行う画像処理部（画像処理手段）５ｆと、カメラ３の撮像画像Ｇに基づいてその撮像画像Ｇ中の第２領域（撮像画像Ｇの全領域）ｇ２のうちの第１領域（中央領域）ｇ１と重畳しない領域（ここでは撮像画像Ｇの周縁領域）ｇ３において障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部（障害物検知手段）５ｇとを備える。
【００３２】
画像処理部５ｆは、障害物検知部５ｇにより障害物が検知されない場合は、前記第１処理を行い、障害物検知部５ｇにより障害物が検知された場合は、前記第２処理を行う。即ち、画像処理部５ｆは、映像Ｉ／Ｆ５ａからの撮像画像Ｇを一旦フレームメモリ５ｃに格納し、障害物検知部５ｇにより障害物が検知されない場合は、図３の様に、その格納した撮像画像Ｇのうちの中央領域（第１領域）ｇ１を切り出して拡大してモニタＩ／Ｆ５ｅを介してモニタ７に出力し、障害物検知部５ｇにより障害物が検知された場合は、図２の様に、その格納した撮像画像Ｇの全領域ｇ２を読み出してモニタＩ／Ｆ５ｅを介してモニタ７に出力する。
【００３３】
障害物検知部５ｇは、例えば撮像画像Ｇの周縁領域（第２領域ｇ２のうちの第１領域ｇ１と重畳しない領域）ｇ３だけに障害物検知処理（例えばモーションディテクト処理）を行い、その周縁領域ｇ３の動きのあるもの（例えば自車両の走行方向と異なる方向に動くもの）を障害物と見なして障害物を検知する。
【００３４】
尚、障害物検知処理では、例えば、周辺領域ｇ３中の景色の各部位の動きをベクトル的に認識し、それら各部位のうち、自車両の進行方向に相対的に沿った動きをする部位を背景として見なし、自車両の進行方向に交差する方向（自車両の進行方向と異なる方向）の動きを示す部位を障害物（即ち左右側からの障害物）と見なしてもよく、または、周辺領域ｇ３中の景色の各部位に対して自車両の走行に相当するベクトル分を差し引いて、その結果、動きを示さない部位を背景と見なし、動きを示す部位を障害物と見なしてもよい。
【００３５】
次に、この車両周辺監視装置１の動作を説明する。
【００３６】
カメラ３により例えば図２の様に自車両前方の画像Ｇが撮像されると、その撮像画像Ｇは、映像Ｉ／Ｆ５ａを介して画像処理ＡＳＩＣ５ｂに出力される。そして、画像処理ＡＳＩＣ５ｂの障害物検知部５ｇにより、その撮像画像Ｇに基づいてその撮像画像Ｇの周縁領域ｇ３に障害物が在るか否かの検知がされる。そして、その結果、障害物が検知されない場合は、画像処理ＡＳＩＣ５ｂの画像処理部５ｆにより、例えば図３の様に、その撮像画像Ｇの中央領域ｇ１が切り出されて拡大されてモニタＩ／Ｆ５ｅを介してモニタ７に出力され表示され、他方、障害物が検知された場合は、画像処理ＡＳＩＣ５ｂの画像処理部５ｆにより、例えば図２の様に、その撮像画像Ｇの全領域ｇ２がモニタＩ／Ｆ５ｅを介してモニタ７に出力されて表示される。
【００３７】
これにより、左右側から自車両に接近する障害物が無い場合は、モニタ７には、図３の様にカメラ３の撮像画像Ｇの中央領域ｇ１が拡大されて表示され、これにより表示画像上での自車両の進行方向視野に対する良好な視認性が確保されて前方を大きく見やすく視認でき、他方、左右側から自車両に接近する障害物が在る場合は、モニタ７には、図２の様にカメラ３の撮像画像Ｇの全領域ｇ２が表示され、これにより表示画像上で自車両の進行方向視野と共に左右視野が確保されて表示画像上で左右側から接近する当該障害物を事前に視認できる。そして、当該障害物が撮像画像Ｇの周縁領域ｇ３から無くなると（即ち撮像画像Ｇの中央領域ｇ１に入るか、撮像画像Ｇの外に出て映らなくなると）、モニタ７には、再び図３の様にカメラ３の撮像画像Ｇの中央領域ｇ１が拡大されて表示される。
【００３８】
以上の様に構成された車両周辺監視装置１によれば、撮像画像Ｇのうちの第１領域ｇ１を拡大してモニタ７に表示させる第１処理（即ち表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保するための処理）と、撮像画像Ｇのうちの第１領域ｇ１を含み第１領域ｇ１よりも視野角の広い第２領域ｇ２をモニタ７に表示させる第２処理（即ち表示画像上で左右視野を十分に確保するための処理）とを選択切換的に行うので、表示画像上で、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを両立できる。
【００３９】
また、障害物検知部５ｇが障害物を検知しない場合（即ち左右側から接近する障害物が無い場合）は、第１処理を行って表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保し、障害物検知部５ｇが障害物を検知した場合（即ち左右側から接近する障害物が在る場合）は、第２処理を行って表示画像上で左右視野を十分に確保するので、左右側から接近する障害物の有無に応じて適切に、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを切り換えることができる。
【００４０】
また、カメラ３の撮像画像Ｇに基づいて障害物を検知するので、新たに障害物センサを設置せずに既設のカメラ３を利用して障害物を検知できる。
【００４１】
また、自車両の進行方向と異なる方向に動くものを障害物と見なすので、背景と区別して容易に障害物を検知できる。
【００４２】
また、撮像画像Ｇの第２領域ｇ２のうちの第１領域ｇ１と重畳しない領域ｇ３だけに障害物検知処理を行うので（即ち撮像画像Ｇの全領域ｇ２に障害物検知処理を行わないので）、障害物検知処理の処理負担を軽減でき、障害物が接近した際に素早く検知できる。
【００４３】
尚、この実施の形態では、障害物検知手段５ｇとして、カメラ３の撮像画像Ｇに基づいて障害物を検知する画像認識を採用したが、そうする代わりに、ソナー等の障害物センサを自車両の前部の両角部に設置して左右側から接近する障害物を検知してもよい。この様にしても、左右側から接近する障害物の有無に応じて適切に、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを切り換えることができる。
【００４４】
＜変形例１＞
上記の実施の形態では、左右側から接近する障害物の有無に応じて画像処理部５ｆにより第１処理と第２処理とを選択切換的に行わせたが、その様にする代わりに、自車両の走行状態に応じて画像処理部５ｆにより第１処理と第２処理とを選択切換的に行わせてもよい。
【００４５】
即ち、例えばカメラが自車両前方を撮像する場合において、画像処理部５ｆにより、自車両が所定速度以下の車速（例えば低速）で前進中（ギアポジションがＤ）の際または自車両が停車している際（ギアポジションがＮの際）は、第１処理を行わせ、自車両が所定速度より速い車速（例えば中高速）で前進中（ギアポジションがＤ）の際は、第２処理を行わせてもよい。この様にすれば、自車両が所定速度以下の車速で前進中の際または自車両が停止している場合は、第１処理を行って表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保でき、自車両が車速が所定速度より速い速度で走行中の際は、第２処理を行って表示画像上で左右視野を十分に確保できるので、自車両の車速に応じて適切に、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを選択的に切り換えることができる。
【００４６】
または、例えばカメラが自車両後方を撮像する場合において、画像処理部５ｆにより、自車両の後退の際（ギアポジションがＲの際）には第１処理を行わせてもよい（即ち、後退の際に第１処理を行わせて、障害物が検知されると第２処理を行わせる様にしてもよい）。この様にすれば、自車両の後退の際には第１処理を行うので、自車両が後退する際には自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保できる。
【００４７】
更にこの様にする場合においてカーナビゲーション装置を備える場合には、自車両が前進する場合には、モニタ７にカーナビゲーションのナビ画面を自動的に表示させる様にしてもよい。
【００４８】
＜変形例２＞
上記の実施の形態では、左右側から接近する障害物の有無に応じて画像処理部５ｆにより第１処理と第２処理とを選択切換的に行わせたが、その様にする代わりに操作スイッチを更に備え、操作スイッチへの入力操作に基づいて、画像処理部５ｆにより第１処理と第２処理とを選択切換的に行わせてもよい。
【００４９】
この様にすれば、操作スイッチへの入力操作に基づいて第１処理と第２処理とを選択切換的に行うので、運転者の必要な時に適切に、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを手動で切り換えることができる。
【００５０】
＜変形例３＞
上記の実施の形態では、第１処理で撮像画像Ｇのうちの第１領域ｇ１を拡大してモニタ７に表示し、第２処理で撮像画像Ｇのうちの第２領域（例えば撮像画像Ｇの全領域）ｇ２をモニタ７に表示したが（即ち、拡大画像（図３）と広角画像（図２）とを切り換える事により視野範囲を切り替えたが）、そうする代わりに、第１処理で撮像画像Ｇのうちの第１領域ｇ１を含む第２領域（例えば撮像画像Ｇの全領域）ｇ２をその第２領域ｇ２のうちの第１領域ｇ１と重畳しない領域ｇ３にマスク画像（不図示）を重畳してモニタ７に表示し、第２処理で撮像画像Ｇのうちの第２領域ｇ２をその第２領域ｇ２上にマスク画像を重畳しないでモニタ７に表示してよい（即ち、撮像画像Ｇ上の所定部分ｇ３にマスク画像を重畳するか否かに応じて視野範囲を切り換えてもよい）。
【００５１】
この様にすれば、撮像画像Ｇのうちの第１領域ｇ１を含む第２領域ｇ２をその第２領域ｇ２のうちの第１領域ｇ１と重畳しない領域にマスク画像を重畳してモニタ７に表示させる第１処理（即ち表示画像上で自車両の進行方向視野に対する良好な視認性を確保するための処理）と、撮像画像Ｇのうちの第２領域ｇ２をその第２領域ｇ２上にマスク画像を重畳しないでモニタ７に表示させる第２処理（即ち表示画像上で左右視野を十分に確保するための処理）とを選択切換的に行うので、表示画像上で、自車両の進行方向視野に対する良好な視認性の確保と左右視野の十分な確保とを廉価な手段（撮像画像Ｇの拡大処理を行わない手段）で両立できる。
【００５２】
＜変形例４＞
上記の実施の形態では、撮像画像Ｇ中で自車両の進行方向と異なる方向に動くものを障害物と見なす場合で説明したが、そうする代わりに、撮像画像Ｇに基づき撮像画像Ｇに映る物体までの距離（カメラ３から当該物体までの距離）を検出し、カメラ３から所定距離（例えば５ｍ）以内に在る物体を障害物と見なしてもよい。この様にすれば、障害物が静止物であっても適切に障害物を検知できる。
【００５３】
更に上記の所定距離を、障害物が人か車両かに応じて異なる値に設定してもよい（例えば人の場合は２ｍとし、車両の場合は５ｍとする）。尚、障害物が人か車両かの識別の仕方としては、例えばパターンマッチングにより識別してもよい。つまり、人の撮像画像Ｇ上での映込形状および車両の撮像画像Ｇ上での映込形状を記憶部（例えば５ｃ）に記憶しておき、それらの映込形状と、検出された障害物の撮像画像Ｇ上での映込形状とを比較し、当該障害物の映込形状が人（車）の映込形状と一致する場合、もしくは当該障害物の映込形状が車両（人）の映込形状よりも人（車両）の映込形状の方が類似度が高い場合は、障害物を人（車両）と判断する様にしてもよい。この様に人と車両に応じて所定距離の値を変えることにより、より適切な障害物検知を行う事ができる。
【００５４】
＜変形例５＞
上記の実施の形態において更に、障害物検知部５ｇが障害物を検知した場合にその旨を報知する報知手段を備えてもよい。より詳細には、報知手段としては、音声や音でその旨を報知する音声・音出力手段でもよく、または、モニタ７に表示された撮像画像Ｇ上に文字や図形を重畳する事でその旨を報知する画像重畳手段であってもよい。
【００５５】
＜変形例６＞
上記の実施の形態において更に視点変換処理手段を備えさせて、その視点変換処理手段により、モニタ７に撮像画像Ｇを表示する際に撮像画像Ｇを視点変換処理（例えば真上から真下に見下ろした状態の俯瞰画像への視点変換処理、または高所から斜めに見下ろした状態の俯瞰画像への視点変換処理）してモニタ７に表示させてもよい。この様にすれば、カメラ３の設置位置が良くなくても、視認し易い角度からの画像を表示できる。尚、この視点変換処理手段の処理を例えば画像処理部５ｆに行わせてもよい。
【００５６】
＜変形例７＞
上記の実施の形態において更に、舵角に基づき自車両の予測軌跡を計算しその計算した予測軌跡をモニタ７に表示された撮像画像Ｇ上に重畳する予測軌跡算出手段を備えてもよい。この様にすれば、更にハンドル操作の向上も図れる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置の構成概略図である。
【図２】図１のカメラの撮像画像の一例図、且つ図１のモニタ７にカメラの撮像画像の全領域が表示された場合の一例図である。
【図３】図１のモニタ７にカメラの撮像画像の中央部分が拡大されて表示された場合の一例図である。
【符号の説明】
【００５８】
１車両周辺監視装置
３  カメラ
５  画像処理ＥＣＵ
５ａ  映像Ｉ／Ｆ
５ｂ  画像処理ＡＳＩＣ
５ｃ  フレームメモリ
５ｄ  ＣＰＵ
５ｅ  モニタ７Ｉ／Ｆ
５ｆ  画像処理部
５ｇ  障害物検知部
７  モニタ
Ｇ  撮像画像
ｇ１  第１領域
ｇ２  第２領域
ｇ３  第２領域のうちの第１領域と重畳しない領域
【図１】
2006246430.tif 000003
【図２】
2006246430.tif 000004
【図３】
2006246430.tif 000005