(57)【要約】【課題】  物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことができ、物品が破損してしまう虞を抑制する。【解決手段】  一対の挟持体７ａは、収納部４に収納された搬出対象の物品Ｗを両側から挟持する挟持動作を行う。周回帯７ｂは、一対の挟持体７ａのそれぞれにおいて周回動作可能に取り付けられるとともに、物品Ｗが一対の挟持体７ａで挟持された状態で物品Ｗを搬出方向に移動するよう引き込むための引き込み周回動作を行う。検出手段１７は、一対の挟持体７ａの間を通過する物品Ｗを検出する。制御手段２１は、一対の挟持体７ａを互いに接近させるように移動させる挟持動作を行わせるように制御するとともに周回帯７ｂに引き込み周回動作を行わせるように制御し（Ｓ１０５）、検出手段１７での検出が行われると一対の挟持体７ａの挟持動作を停止させる（Ｓ１０６、Ｓ１０７）。【選択図】        図９
2006151600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納可能な複数の収納部を有する物品保管手段を備える物品管理領域において前記収納部に収納された物品を挟持して搬出する物品移載装置であって、
前記収納部に収納された搬出対象の物品を両側から挟持する挟持動作を行う一対の挟持体と、
前記一対の挟持体のそれぞれにおいて周回動作可能に取り付けられるとともに、前記搬出対象の物品が前記一対の挟持体で挟持された状態で当該物品を搬出方向に移動するよう引き込むための引き込み周回動作を行う周回帯と、
前記一対の挟持体の間を通過する前記搬出対象の物品を検出する検出手段と、
前記一対の挟持体を互いに接近させるように移動させる前記挟持動作を行わせるように制御するとともに前記周回帯に前記引き込み周回動作を行わせるように制御し、前記検出手段での検出が行われると前記一対の挟持体の前記挟持動作を停止させる制御手段と、
を備えていることを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記一対の挟持体において前記収納部に対向する先端側に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記一対の挟持体のうちの一方に取り付けられた投光器と他方に取り付けられた受光器とを備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記物品管理領域は、前記物品保管手段である棚を備える自動倉庫であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の物品移載装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の物品移載装置を用いた物品移載方法であって、
前記搬出対象の物品を挟持可能な位置に前記一対の挟持体を配置する挟持体配置ステップと、
前記挟持体配置ステップで配置された前記一対の挟持体に前記挟持動作を行わせるとともに前記周回帯に前記引き込み周回動作を行わせる周回挟持ステップと、
前記検出手段での検出が行われると前記周回挟持ステップにおける前記挟持動作を停止させる挟持停止ステップと、
を備えていることを特徴とする物品移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納可能な複数の収納部を有する物品保管手段を備える物品管理領域において収納部に収納された物品を挟持して搬出する物品移載装置及びそれを用いた物品移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を収納可能な複数の収納部を有する物品保管手段を備える物品管理領域において収納部に収納された物品を挟持して搬出する物品移載装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載された物品移載装置は、収納部に収納された物品を挟持して搬出するための一対のベルト式の挟持搬送体を備えており、この挟持搬送体により搬出対象の物品を両側から挟持する挟持動作が行われるようになっている。そして、この物品移載装置では、遮光板と光電スイッチとが設けられており、所定の位置まで挟持搬送体が挟持方向に移動すると、遮光板により光電スイッチが遮光されることによる検出情報に基づいて挟持搬送体の挟持方向への移動を停止させるようになっている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８９３０５号公報（第４−６頁、第７−１１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
物品移載装置において搬出対象の物品を一対の挟持体によって両側から挟持して搬出する場合、物品と収納部の載置面との間の摩擦力に抗して物品を搬出する必要があるため、重い物品ほど強い力で挟持して搬出しなければならないことになる。一方で、物品の重量が重いことを前提とした挟持力に設定すると、軽い物品であって軟らかい箱等に内容物が収納されたような状態の物品の場合には、挟持力が大きすぎるために物品を構成している箱等の破損を招いてしまう虞がある。通常、搬出対象となる物品としては重いものや軽いものが種々混在しているが、各物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出が行えることが望ましい。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されている物品移載装置では、遮光板により光電スイッチが遮光されることで挟持搬送体の挟持方向への移動を停止させるものであるため、種々の重量の物品が搬出対象となる物品管理領域において、各物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことは困難である。また、通常、搬送対象の物品の重量が不明な状態で搬出動作が行われることが多く、このような場合、各物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことは極めて困難といえる。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことができ、物品が破損してしまう虞を抑制することができる物品移載装置及びそれを用いた物品移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明は、物品を収納可能な複数の収納部を有する物品保管手段を備える物品管理領域において前記収納部に収納された物品を挟持して搬出する物品移載装置に関する。
そして、本発明の物品移載装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、本発明は、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わせて備えている。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る物品移載装置における第１の特徴は、前記収納部に収納された搬出対象の物品を両側から挟持する挟持動作を行う一対の挟持体と、前記一対の挟持体のそれぞれにおいて周回動作可能に取り付けられるとともに、前記搬出対象の物品が前記一対の挟持体で挟持された状態で当該物品を搬出方向に移動するよう引き込むための引き込み周回動作を行う周回帯と、前記一対の挟持体の間を通過する前記搬出対象の物品を検出する検出手段と、前記一対の挟持体を互いに接近させるように移動させる前記挟持動作を行わせるように制御するとともに前記周回帯に前記引き込み周回動作を行わせるように制御し、前記検出手段での検出が行われると前記一対の挟持体の前記挟持動作を停止させる制御手段と、を備えていることである。
【０００９】
この構成によると、一対の挟持体を互いに接近させる挟持動作が行われながら周回帯の引き込み周回動作が行われる。このため、一対の挟持体が物品に周回帯を介して当接して更に物品から十分な反力を受ける状態に達すると、引き込み周回動作に伴う周回帯と物品との間の摩擦力によって物品が搬出方向に移動してくることになる。そして、搬出方向に移動してきた物品が一対の挟持体の間を通過したことが検出手段で検出されることで挟持動作が停止されるため、それ以上過大な挟持力が物品に対して付加されてしまうことも防止できる。これにより、物品と収納部の載置面との間の摩擦力に抗して物品を移動させるのに必要であるとともに過大となることのない適度な挟持力を確保した状態で、引き込み周回動作によって物品を搬出することができる。従って、物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことができ、物品が破損してしまう虞を抑制することができる物品移載装置を得ることができる。また、搬送対象の物品の重量が不明な状態であっても、本発明によると、各物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことが可能となる。
【００１０】
また、本発明に係る物品移載装置における第２の特徴は、前記検出手段は、前記一対の挟持体において前記収納部に対向する先端側に取り付けられていることである。
【００１１】
この構成によると、周回帯と物品との間の摩擦力によって物品が搬出方向に移動し始めた後、速やかに検出手段で物品の通過を検出し易くなる。このため、適度な挟持力が発生してから挟持動作を停止させるまでの時間を短く設定し易く、物品の搬出に必要な挟持力が確保された後に更に過大な挟持力を発生させてしまうことをより抑制することができる。
【００１２】
また、本発明に係る物品移載装置における第３の特徴は、前記検出手段は、前記一対の挟持体のうちの一方に取り付けられた投光器と他方に取り付けられた受光器とを備えていることである。
【００１３】
この構成によると、投光器と受光器との間で光線が遮断されることで物品の通過を検出することができるため、一対の挟持体の間を通過する物品をより確実に検出する信頼性の高い検出手段を簡易な機構で容易に実現することができる。
【００１４】
また、本発明に係る物品移載装置における第４の特徴は、前記物品管理装置は、前記物品保管手段である棚を備える自動倉庫であることである。
【００１５】
物品移載装置を介さずに、作業者が棚の所定の収納部に収納された物品の状態を変更したような場合（例えば、箱に複数の内容物が収納されている状態の物品から一部の内容物をピッキングしたような場合）、収納部に収納されている物品の重量が変化してしまうことになる。自動倉庫においては、作業者によるピッキング作業等によって、このような収納部内の物品の重量の変化が生じ易い。しかしながら、本発明の構成によると、物品移載装置を介さない作業が行われ易く搬送対象の物品の重量が変化してしまうような場合であっても、このような状況の変化に影響を受けることなく各物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことができる。
【００１６】
また、前述の目的を達成するための本発明に係る物品移載方法は、前述した本発明の物品移載装置を用いた物品移載方法であって、前記搬出対象の物品を挟持可能な位置に前記一対の挟持体を配置する挟持体配置ステップと、前記挟持体配置ステップで配置された前記一対の挟持体に前記挟持動作を行わせるとともに前記周回帯に前記引き込み周回動作を行わせる周回挟持ステップと、前記検出手段での検出が行われると前記周回挟持ステップにおける前記挟持動作を停止させる挟持停止ステップと、を備えていることを特徴とする。
【００１７】
この構成によると、周回挟持ステップにおいて、一対の挟持体を互いに接近させる挟持動作が行われながら周回帯の引き込み周回動作が行われる。このため、一対の挟持体が物品に周回帯を介して当接して更に物品から十分な反力を受ける状態に達すると、引き込み周回動作に伴う周回帯と物品との間の摩擦力によって物品が搬出方向に移動してくることになる。そして、搬出方向に移動してきた物品が一対の挟持体の間を通過したことが検出手段で検出されることで、挟持停止ステップにおいて挟持動作が停止されるため、それ以上過大な挟持力が物品に対して付加されてしまうことも防止できる。これにより、物品と収納部の載置面との間の摩擦力に抗して物品を移動させるのに必要であるとともに過大となることのない適度な挟持力を確保した状態で、引き込み周回動作によって物品を搬出することができる。従って、物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことができ、物品が破損してしまう虞を抑制することができる。また、搬送対象の物品の重量が不明な状態であっても、本発明によると、各物品の重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る物品移載装置は、物品を収納可能な複数の収納部を有する物品保管手段を備える物品管理領域において収納部に収納された物品を挟持して搬出する場合に広く適用することができる。また、本実施形態に係る物品移載装置は、例えば、物品管理領域が物品保管手段であるラック（棚）を備える自動倉庫である場合に適用することができ、本実施形態ではこの場合を例にとって説明するが、必ずしもこの自動倉庫の用途の例に限定されるものではない。
【００１９】
まず、本実施形態に係る物品移載装置が適用される自動倉庫１について説明する。図１は、その自動倉庫１の一部を例示した平面図であって、模式して示した図である。図１に例示する自動倉庫１は、並列して配設される複数のラック２を備え（図１では、２個のラック２のみを図示）、ラック２間にはクレーン３が配置されている。ラック２は、上下の高さ方向（紙面垂直方向）に多段に複数の収納棚が設けられており、この各収納棚には、それぞれ複数の収納部４が設けられている。各収納部４に対しては、荷（物品）Ｗが搬入及び搬出される。
【００２０】
ラック２間に配置されるクレーン３は、ラック２の長手方向に平行に配置されるとともに、ラック２の上下高さ方向に沿って昇降自在に配設されている。そして、このクレーン３には、その長手方向に沿って移動自在な走行台車５が設けられている。また、走行台車５上には、荷Ｗを挟持して収納部４への搬入動作及び収納部４からの搬出動作を行う移載機６が搭載されている。このように、移載機６は、クレーン３の昇降動作と走行台車５のクレーン３上での走行移動とによって、各収納部４に対して荷Ｗの搬出入が可能な位置まで自在に移動できるように設けられている。なお、本実施形態に係る物品移載装置は、この移載機６と後述するクレーンコントローラ２１とを備えることで構成されている。
【００２１】
図２は、移載機６と１つの収納部４とを示す平面図（図２（ａ））及びそれに対応する側面図（図２（ｂ））を示したものである。なお、図２では、収納部４に荷Ｗが収納された状態を示している。図２に示すように、移載機６には、荷Ｗを挟持して収納部４への荷Ｗの搬入動作及び収納部４からの荷Ｗの搬出動作が可能な一対のコンベヤアーム７が設けられている。移載機６自体は、収納部４に向かって進退動作（シフト動作）可能に設けられている。
【００２２】
移載機６における一対のコンベヤアーム７は、一対の挟持体７ａとコンベヤベルト７ｂ（周回帯）とを備えている。一対の挟持体７ａは、互いに接近及び離間する方向に移動可能に設けられており、収納部４に収納された搬出対象の荷Ｗを両側から挟持する挟持動作（クランプ動作）を行えるようになっている。コンベヤベルト７ｂは、一対の挟持体７ａのそれぞれに掛け回されて、それぞれ周回動作可能に取り付けられている。そして、コンベヤベルト７ｂは、搬出対象の荷Ｗが一対の挟持体７ａで挟持された状態でその荷Ｗを搬出方向（図２にて収納部４から移載機６に向かう方向）に移動するよう引き込むための引き込み周回動作を行えるようになっている。
【００２３】
また、移載機６には、荷検出センサ（１６、１７、１８、・・・）が複数対設けられており、一対の挟持体７ａの間を通過する搬出対象の荷Ｗを検出することができるようになっている。これらの各荷検出センサ（１６、１７、１８、・・・）は、一対の挟持体７ａのうちの一方に取り付けられた投光器（１６ａ、１７ａ、１８ａ、・・・）と他方に取り付けられた受光器（１６ｂ、１７ｂ、１８ｂ、・・・）とを備えて構成されている。なお、荷検出センサ１７が、本実施形態における検出手段を構成しており、この荷検出センサ１７は、一対の挟持体７ａにおいて収納部４に対向する先端側に取り付けられている。
【００２４】
図３は、移載機６と収納部４とを示す平面図（図３（ａ））及びそれに対応する側面図（図３（ｂ））であって、移載機６がシフト動作中であるものを示したものである。移載機６のシフト動作は、移載機６の下部に備えられるシフト駆動モータ（シフト駆動部）８によって行われ、シフト駆動モータ８の回転によってラック・ピニオン機構９が駆動されることで、移載機６の収納部４に対する進退動作であるシフト動作が行われる。なお、移載機６のシフト動作は、走行台車５（図３では図示せず）に取り付けられるスライド支持フレーム１０に対して、移載機６がスライド移動されることで行われる。
【００２５】
図４は、移載機６と収納部４とを示す平面図であって、移載機６がクランプ動作中であるものを示したものである。移載機６のクランプ動作は、一対の挟持体７ａが挟持方向（図中矢印方向）にスライド移動することで行われ、これにより、荷Ｗが挟持体７ａで両側から挟持される。移載機６における挟持方向の一端側にはクランプ駆動モータ（クランプ駆動部）１１が設けられ、このクランプ駆動モータ１１には、クランプ駆動モータ１１の回転軸とともに回転する駆動プーリ（図示せず）が取り付けられている。そして、移載機６の挟持方向における他端側には従動プーリ１２が設けられ、駆動プーリ及び従動プーリ１２には歯付ベルトであるクランプベルト１３が掛け回されている。これらのクランプ駆動機構によって、荷Ｗを挟持するクランプ動作が行われる。
【００２６】
図５は、移載機６を示す平面図（図５（ａ））、それに対応する側面図（図５（ｂ））、及び正面図（図５（ｃ））であって、移載機６が荷Ｗを移載機６側へ引き込む引き込み動作中であるものを示したものである。引き込み動作としては、コンベヤベルト７ｂをコンベヤベルト駆動モータ（コンベヤ駆動部）１５で周回駆動することで行われる引き込み周回動作と、一対の挟持体７ａを収納部４から退避させるシフト動作とを適宜組み合わせて行うことができるようになっている。挟持体７ａにそれぞれ掛け回されたコンベヤベルト７ｂは、挟持方向両側にそれぞれ設けられたコンベヤ駆動モータ１５によってそれぞれ周回駆動されることでコンベヤ動作が行われる。この引き込み動作によって、クランプ動作にて一対の挟持体７ａに挟持された荷Ｗが、移載機６側へと（図中矢印方向へと）引き込まれる。なお、引き込み周回動作の停止位置については、例えば、複数対の荷検出センサの検出結果に基づいて判断するように構成することができる。
【００２７】
次に、以上説明した移載機６の搬出動作を制御する制御装置（本実施形態に係る物品移載装置の制御手段）について説明する。図６は、移載機６の制御装置の機能ブロック図を自動倉庫１のシステム構成とともに例示したものである。
【００２８】
図６において、自動倉庫１における荷Ｗの入庫情報や出庫情報などは、在庫管理装置２０によって管理される。この在庫管理装置２０には、本実施形態の物品移載装置の制御装置（制御手段）を構成するクレーンコントローラ２１と、コンベヤコントローラ２２とがそれぞれ通信可能に接続されている。クレーンコントローラ２１には、さらに、移載機６及びクレーン駆動装置２３が通信可能に接続されている。なお、コンベヤコントローラ２２は、入庫及び出庫の際にクレーン３と自動倉庫１の入出庫口（図示せず）との間で荷Ｗを搬送するコンベヤ（図示せず）の動作制御を行うものである。また、クレーン駆動装置２３は、クレーン３の昇降駆動を行う昇降駆動部（昇降駆動モータ）２６、及び走行台車５の走行駆動を行う走行駆動部（走行駆動モータ）２７を備えて構成されている。
【００２９】
クレーンコントローラ２１は、メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、通信インターフェイス（図示せず）などを備えて構成されている。メモリには、クレーンコントローラ２１を動作させるために用いられる各種プログラムや、本実施形態の移載機６の搬出動作制御を行うためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。そして、このメモリには、在庫管理装置２０から受信したデータなども記憶される。これらのハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、図６の機能ブロック図に示す移載機位置制御部２４及び移載動作制御部２５等がクレーンコントローラ２１内に構築される。
【００３０】
クレーンコントローラ２１の移載機位置制御部２４は、搬出対象の荷Ｗを挟持可能な位置に一対の挟持体７ａを配置するように、クレーン駆動装置２３及び移載機６に対して制御指令を出力する。まず、クレーン駆動装置２３では、クレーンコントローラ２１からの制御指令に基づいて、昇降駆動モータ２６及び走行駆動モータ２７が駆動され、クレーン３及び走行台車５が所定の位置まで移動する。これにより、図２に示すように、移載機６が搬出対象の荷Ｗが収納されている目標の収納部４に対向する位置まで移動して停止することになる。次いで、移載機６では、クレーンコントローラ２１からの制御指令に基づいて、シフト駆動モータ８が駆動され、一対の挟持体７ａの先端部分が収納部４に一部進入するまで移動する。これにより、図３に示すように、一対の挟持体７ａが搬出対象の荷Ｗを挟持可能な位置に配置されることになる。
【００３１】
クレーンコントローラ２１の移載動作制御部２５は、移載機６における前述したシフト動作、クランプ動作（挟持動作）、引き込み周回動作などを制御する。そして、この移載動作制御部２５は、まず、図３に示す状態から、一対の挟持体７ａを互いに接近させるように移動させるクランプ動作を行わせるようにクランプ駆動モータ１１の制御を行うとともに、それと同時に、コンベヤベルト７ｂに引き込み周回動作を行わせるようにコンベヤベルト駆動モータ１５を制御する。図７は、このときのクレーンコントローラ２１の制御によるコンベヤアーム７の動作を説明するために移載機６の一部を拡大して示す模式図である。このとき、図７に示すように、一対の挟持体７ａが接近しながら図中矢印（Ａ）方向に移動するクランプ動作が行われるとともに、同時に、コンベヤベルト７ｂが図中矢印（Ｂ）方向に移動する引き込み周回動作が行われる。なお、図７に示す状態においては、荷検出センサ１７の投光器１７ａから発せられている光線は、受光器１７ｂで受光されており、遮光されていない状態になっている。
【００３２】
図７に示す状態からさらに一対の挟持体７ａのクランプ動作が進行すると、各挟持体７ａの先端部分が荷Ｗに当接する。そして、挟持体７ａが荷Ｗに当接してもクランプ動作は継続される。挟持体７ａが荷Ｗに当接したすぐ後においては、荷Ｗから挟持体７ａに対して作用する反力は小さく、コンベヤベルト７ｂと荷Ｗとの間の摩擦力も小さい状態となっている。このため、コンベヤベルト７ｂは、荷Ｗと接触して擦られたままで周回動作を行う状態となっている。
【００３３】
しかし、挟持体７ａが荷Ｗに当接した後もクランプ動作が継続されているため、一対の挟持体７ａによる荷Ｗの挟持力は徐々に高まっていくことになる。そして、その挟持力が高まることで、荷Ｗと収納部４の載置面との間の摩擦力に抗して荷Ｗを移動させるために十分な摩擦力が、荷Ｗとコンベヤベルト７ｂとの間で確保されると、搬出するために十分な挟持力が確保されたため、荷Ｗが収納部４から移載機６側に向かって移動を開始することになる。荷Ｗが移動を開始後、投光器１７ａと受光器１７ｂとの間をその荷Ｗが通過すると、図８に示すように、投光器１７ａから発せられていた光線が遮られて受光器１７ｂでの受光が検知されない状態になる。この荷検出センサ１７での検知によって荷Ｗが一対の挟持体７ａの間を通過したことが検出される。そして、クレーンコントローラ２１の移載動作制御部２５では、荷検出センサ１７での上記検出が行われると、一対の挟持体７ａのクランプ動作を停止させるように制御する。
【００３４】
荷検出センサ１７での検出結果に基づいてクランプ動作を停止させた後は、クレーンコントローラ２１の移載動作制御部２５は、そのままコンベヤベルト７ｂの引き込み周回動作を継続させる。そして、コンベヤアーム７のシフト動作も適宜組み合わせて行われることで、収納部４からの搬出対象の荷Ｗの搬出動作が完了することになる。
【００３５】
次に、本実施形態に係る物品移載装置が作動することで実施される本実施形態の物品移載方法について図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。本実施形態の物品移載方法は、本実施形態の物品移載装置を用いて行われるものであり、上述したクレーンコントローラ２１での処理に基づいて行われる。
【００３６】
まず、ステップ１０１（以下、「Ｓ１０１」という。他のステップも同様）において、在庫管理装置２０からクレーンコントローラ２１に対して、次の出庫対象（搬出対象）の荷Ｗについての出庫指示が行われる（出庫指令が送信される）。出庫指示（Ｓ１０１）があると、移載機位置制御部２４によってクレーン駆動装置２３の昇降駆動モータ２６に対してクレーン昇降動作指令が発せられてクレーン３の昇降動作が開始される（Ｓ１０２）。そして、クレーン昇降動作が完了すると、次いで、移載機位置制御部２４によって走行駆動モータ２７に対して移載機移動指令が発せられて移載機６を搭載した走行台車５の走行移動が開始される（Ｓ１０３）。
【００３７】
走行台車５の走行移動も完了して移載機６が目標収納部４の正面に位置した状態（図２に示す状態）になると、この状態から、移載機位置制御部２４によってシフト駆動モータ８に対してシフト動作指令が発せられる。そして、図３に示すように、搬出対象の荷Ｗが収納されている収納部４への一対のコンベヤアーム７の先端部分を進入させるためのシフト動作が開始される（Ｓ１０４）。出庫指示が行われてからのＳ１０２からＳ１０４までの工程によって、搬出対象の荷Ｗを挟持可能な位置に一対の挟持体７ａを配置する本実施形態の挟持体配置ステップが実行されることになる。
【００３８】
Ｓ１０４のシフト動作が終了すると、続いて、移載動作制御部２５による制御に基づいて、挟持体配置ステップで配置された一対の挟持体７ａにクランプ動作を行わせるとともにコンベヤアーム７ｂに引き込み周回動作を行わせる周回挟持動作（図４、図７参照）が行われる（Ｓ１０５）。この周回挟持動作によって、本実施形態の周回挟持ステップが実行されることになる。そして、本実施形態の検出手段である荷検出センサ１７での検出がなければ（Ｓ１０６、ＮＯ）、周回挟持動作が繰り返し行われる。一方、荷検出センサ１７での検出があった場合は（Ｓ１０６、ＹＥＳ）、移載動作制御部２５による制御に基づいて、周回挟持動作（Ｓ１０５）におけるクランプ動作が停止される（Ｓ１０７）。このとき、引き込み周回動作は停止されずに継続される（Ｓ１０７）。なお、このＳ１０７によって、本実施形態の挟持停止ステップが実行されることになる。
【００３９】
Ｓ１０７にてクランプ動作が停止された後は、引き込み周回動作に加えて、適宜シフト動作も組み合わせて行われることで、収納部４からの荷Ｗの搬出動作が行われる。荷Ｗの収納部４から移載機６への移載が終了すると、移載機位置制御部２４からの制御指令に基づいて、クレーン駆動装置２３の昇降駆動モータ２６及び走行駆動モータ２７が駆動されて移載機６が移動し、さらに移載機６から図示しないコンベヤへと荷Ｗが移載される出庫動作が行われて出庫作業が完了する（Ｓ１０８）。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態の物品移載装置によると、一対の挟持体７ａを互いに接近させるクランプ動作が行われながらコンベヤベルト７ｂの引き込み周回動作が行われる。このため、一対の挟持体７ａが荷Ｗにコンベヤベルト７ｂを介して当接して更に荷Ｗから十分な反力を受ける状態に達すると、引き込み周回動作に伴うコンベヤベルト７ｂと荷Ｗとの間の摩擦力によって荷Ｗが搬出方向に移動してくることになる。そして、搬出方向に移動してきた荷Ｗが一対の挟持体７ａの間を通過したことが荷検出センサ１７で検出されることでクランプ動作が停止されるため、それ以上過大な挟持力が荷Ｗに対して付加されてしまうことも防止できる。これにより、荷Ｗと収納部４の載置面との間の摩擦力に抗して荷Ｗを移動させるのに必要であるとともに過大となることのない適度な挟持力を確保した状態で、引き込み周回動作によって荷Ｗを搬出することができる。従って、荷Ｗの重量に応じた適度な挟持力で挟持して物品の搬出を行うことができ、荷Ｗが破損してしまう虞を抑制することができる物品移載装置を得ることができる。また、搬送対象の荷Ｗの重量が不明な状態であっても、本発明によると、各荷Ｗの重量に応じた適度な挟持力で挟持して荷Ｗの搬出を行うことが可能となる。
【００４１】
なお、搬出対象の荷Ｗとしては、例えば、所定の内容物が収納されたダンボール箱からなる荷である場合などが想定されるが、その内容物の重量によってダンボール箱の強度も種々設定されていることが多い。そのような場合に、種々の強度の各荷Ｗの重量に応じた適度な挟持力で挟持して搬出できる本実施形態の物品移載装置が特に有効的となる。
【００４２】
また、本実施形態の物品移載装置によると、検出手段である荷検出センサ１７が挟持体７ａの先端側に取り付けられているため、コンベヤベルト７ｂと荷Ｗとの間の摩擦力によって物品が搬出方向に移動し始めた後、速やかに荷検出センサ１７で荷Ｗの通過を検出し易くなる。このため、適度な挟持力が発生してからクランプ動作を停止させるまでの時間を短く設定し易く、荷Ｗの搬出に必要な挟持力が確保された後に更に過大な挟持力を発生させてしまうことをより抑制することができる。
【００４３】
また、本実施形態の物品移載装置によると、投光器１７ａと受光器１７ｂとの間で光線が遮断されることで荷Ｗの通過を検出することができるため、一対の挟持体７ａの間を通過する荷Ｗをより確実に検出する信頼性の高い検出手段を簡易な機構で容易に実現することができる。
【００４４】
また、本実施形態では、物品移載装置が自動倉庫１に適用された場合を例にとって説明したが、このように自動倉庫の場合、物品移載装置を介さずに作業者によってラック２の所定の収納部４に収納された荷Ｗの箱内に収納されている内容物のうちの一部がピッキング（出庫）されてしまうことも生じ易い。このような場合、収納部４に収納されている荷Ｗの重量が変化してしまうことになる。しかし、本実施形態の物品移載装置によると、自動倉庫１のように、物品移載装置を介さない作業が行われ易く搬送対象の荷Ｗの重量が変化してしまうような場合であっても、このような状況の変化に影響を受けることなく各荷Ｗの重量に応じた適度な挟持力で挟持して荷Ｗの搬出を行うことができる。
【００４５】
また、本実施形態の物品移載方法によると、上述した物品移載装置と同様の効果を奏することができ、荷Ｗの重量に応じた適度な挟持力で挟持して荷Ｗの搬出を行うことができ、荷Ｗが破損してしまう虞を抑制することができる。また、搬送対象の荷Ｗの重量が不明な状態であっても、各荷Ｗの重量に応じた適度な挟持力で挟持して荷Ｗの搬出を行うことが可能となる。
【００４６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施してもよい。
【００４７】
（１）本発明が適用される自動倉庫については、本実施形態のように収納部を複数備えた棚が多段に配置された複数のラックにより構成されるものでなくても、収納部を複数備えていれば本発明を適用することができる。また、ラックを１つのみ備える自動倉庫であっても本発明を適用することができる。また、１つの収納部に複数の荷が収納される自動倉庫であっても本発明を適用することができる。また、自動倉庫以外であっても、本発明を適用することができる。
【００４８】
（２）本発明が適用される自動倉庫については、移載機がクレーンと走行台車とによって移動するものでなく、他の移動手段によって移動するものであってもよい。
【００４９】
（３）物品移載装置の検出手段については、必ずしも投光器と受光器とからなるセンサでなくてもよい。例えば、搬出される物品と当接可能な位置に配置されて物品と当接することで操作されて接点を切り換えるリミットスイッチなどによって検出手段を構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る物品移載装置が適用される自動倉庫を例示した平面図であって、模式して示した図である。
【図２】図１に示す移載機と１つの収納部とを示す平面図（図２（ａ））及びそれに対応する側面図（図２（ｂ））である。
【図３】図１に示す移載機と収納部とを示す平面図（図３（ａ））及びそれに対応する側面図（図３（ｂ））である。
【図４】図１に示す移載機と収納部とを示す平面図である。
【図５】図１に示す移載機を示す平面図（図５（ａ））、それに対応する側面図（図５（ｂ））、及び正面図（図５（ｃ））である。
【図６】本発明の実施形態に係る物品移載装置における制御装置の機能ブロック図を図１に示す自動倉庫のシステム構成とともに例示したものである。
【図７】図２に示す移載機の作動を説明する図であって、一部を拡大して示す模式図である。
【図８】図２に示す移載機の作動を説明する図であって、一部を拡大して示す模式図である。
【図９】本実施形態の物品移載方法を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１      自動倉庫（物品管理領域）
２      ラック（物品保管手段）
４      収納部
６      移載機（物品移載装置）
７      コンベヤアーム
７ａ    挟持体
７ｂ    コンベヤベルト（周回帯）
１７    荷検出センサ（検出手段）
１７ａ  投光器
１７ｂ  受光器
２１    クレーンコントローラ（物品移載装置の制御手段）
２４    移載機位置制御部
２５    移載動作制御部
Ｗ      荷（物品）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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