(57)【要約】      （修正有）【課題】設備費の低減と、産業用ロボットの動作中および動作端における振動を抑えることによりサイクルタイムの短縮を図ることの可能な産業用ロボットチャックを提供する。【解決手段】産業用ロボットチャックと、産業用ロボットとの連結部等の大きな負荷が生じる部分には金属を使用し、ピストン２、シリンダ３等の大きな負荷が生じない部分に軽量な強化樹脂を使用することにより産業用ロボットチャックの軽量化を図る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体圧により進退動作を行うピストンと、該ピストンに形成されたラックと噛合し、旋回動作を行う旋回軸より構成される旋回駆動部と、前記旋回軸に連結され旋回動作を行う複数の把持装置を有する旋回ブロックより構成される産業用ロボットチャックにおいて、旋回軸および旋回軸を回動自在に保持するボディを金属製とし、旋回駆動部を形成するシリンダボディと、該シリンダ内に挿入されるピストンを強化樹脂とした事を特長とする産業用ロボットチャック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボット等に装着し、組立作業または加工機へのワークの供給、排出に使用される産業用ロボットチャックに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボット等の先端に装着し、組立作業または加工機へのワークの供給、排出に使用される産業用ロボットチャックには、複数の把持装置を配設した旋回部と、該旋回部を旋回動作させる為の旋回駆動部より構成されており、特願２００１−３１３５６８号公報に記載されたような旋回駆動部にベーン機構を用いたものや、流体により進退動作を行うピストンに連結され進退動作を行うラックと、該ラックと噛合する旋回軸に設けられたピニオンより構成されるラックピニオン機構を用いたものが知られている。
【０００３】
上記したような複数の把持装置と旋回機構より構成される産業用ロボットチャックの場合、産業用ロボットチャック本体が大型化する傾向にあり、産業用ロボットチャック重量が重くなってしまう。
産業用ロボットチャックが重くなると、産業用ロボットチャックが装着される産業用ロボットにおいて搬送可能なワーク重量が小さくなってしまい問題となっていた。
【０００４】
上記問題を解決する方法としては、可搬重量の大きな産業用ロボットを選定、または駆動源であるモーターを高出力なものに変更する等の対策が考えられるが、上記対策案の場合、設備費が高価なものとなってしまい問題となっていた。
【０００５】
また、上記問題の他に産業用ロボットの先端部に取り付ける産業用ロボットチャック重量が重いと、産業用ロボットのアームに生じる動作中や動作端において発生する振動が収まるのに時間がかかる為、動作速度を遅くしなければならず、サイクルタイムが長くなり問題となっていた。
【０００６】
装置本体を軽量化する方法として、産業用ロボットチャックのボディにはアルミニウム合金等の軽金属を使用することで産業用ロボットの軽量化が図られているが、更なる軽量化が求められている。    
【特許文献１】特願２００１−３１３５６８号公報  図１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、設備費の低減と、産業用ロボットの動作中および動作端における振動を抑えることによりサイクルタイムの短縮を図ることの可能な産業用ロボットチャックを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記した課題を解決するための手段として、産業用ロボットチャックと、産業用ロボットとの連結部等の大きな負荷が生じる部分には金属を使用し、ピストン、シリンダ等の大きな負荷が生じない部分に軽量な強化樹脂を使用することにより産業用ロボットの軽量化を図る。
【発明の効果】
【０００９】
産業用ロボットチャックを軽量化したことにより、従来使用されていた産業用ロボットよりワンクラス可搬重量の小さな産業用ロボット、又は出力の小さな駆動モーターを選定する事が可能となり設備費を削減することができる。
【００１０】
また、産業用ロボットチャックの軽量化により、産業用ロボットの先端部が軽量化され、産業用ロボットの動作中または動作端における振動を短時間で収束させることが可能となったことで、産業用ロボットの動作速度を速くする事が可能となりサイクルタイムの短縮に繋がった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
設備費の削減と、サイクルタイムを短縮するという目的を、産業用ロボット先端部に取り付ける産業用ロボットチャックを軽量化することにより実現した。
【実施例１】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１に示すように本実施例の産業用ロボットチャックは、流体圧によって進退動作を行うラック１１を有したピストン３と、該ラック１１に噛合し旋回動作を行う旋回軸５より構成される旋回駆動部と、該旋回駆動部によって旋回動作を行う複数の把持装置９を有した旋回ブロックより構成されている。
【００１４】
旋回駆動部は、アルミ製のボディ１と、強化樹脂製のシリンダボディ２より構成され、アルミ製のボディ１には旋回軸５を挿入する挿入孔と、該貫通孔に直交する方向に２つの貫通孔が設けられている。
【００１５】
旋回軸挿入孔には、旋回軸５が挿入されベアリング１２によって回動自在に保持されている。
【００１６】
シリンダボディ２には、ボディ１と同様に２つの貫通孔が設けられており、該貫通孔とボディ１に設けられた貫通孔が連通するようにシリンダボディ２がボディ１の両端に固定されている。
【００１７】
シリンダボディ２とボディ１を連結し、連通された２つの貫通孔の両端部にシリンダカバー４が取り付けられることによって２つのシリンダが形成される。
【００１８】
該シリンダ内には、それぞれピストン３が流体圧により進退動作可能に挿入される。
【００１９】
ピストン３にはラック１１が形成され、該ラック１１が旋回軸５に設けられたピニオン１０と噛合されている。
【００２０】
旋回軸５の下方部端面には、旋回ブロックＢ７が固定され、該旋回ブロックＢ７には、旋回ブロックＡ６が固定されている。該旋回ブロックＡ６には、把持装置取付面８が２面設けられており、該把持装置取付面８は、取付面同士が直交し、かつ旋回軸５に対し４５度の角度となるように配設され、把持装置９が取付られている。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
動作時または動作停止時に大きな負荷を生じない部分を強化樹脂とする事によって装置を軽量化する方法は、シリンダ部分を強化樹脂とした本発明の使用方法に限定されるもので無く様々な装置に応用し、使用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施例の駆動機構部の部分断面図
【００２３】
【図２】本実施例の側面図
【００２４】
【図３】本実施例のＡ−Ａ断面図
【００２５】
【図４】本実施例のＢ−Ｂ断面図
【符号の説明】
【００２６】
１    ボディ
２    シリンダボディ
３    ピストン
４    シリンダカバー
５    旋回軸
６    旋回ブロックＡ
７    旋回ブロックＢ
８    把持装置取付面
９    把持装置
１０  ピニオン
１１  ラック
１２  ベアリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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