(57)【要約】      （修正有）【課題】  車両外状況提示システムにおいて、ハレーションを除去した良好な画像を提示する。【解決手段】  画像処理部２３は、車両に搭載されたターンランプ４１の非作動時に、撮像装置１１で撮像された撮像画像より、当該撮像画像に含まれる車両の車体部分の画像を切り出し、画像記憶部２２に一時的に記憶させる。そして、ターンランプ４１の作動時に、撮像装置１１で撮像された撮像画像の車体部分の画像領域に、画像記憶部２２に記憶された画像を合成し、合成された合成画像を画像出力表示装置１２に出力するよう制御することで実現する。【選択図】      図１
2006287513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に固定的に搭載された撮像装置で車両外状況を撮像し、撮像画像を表示装置を介して運転者に提示する車両外状況提示システムであって、
前記車両に搭載された発光灯の非作動時に、前記撮像装置で撮像された撮像画像より、当該撮像画像に含まれる前記車両の車体部分の画像を切り出す画像切り出し手段と、
前記画像切り出し手段によって切り出された画像を一時的に記憶する記憶手段と、
前記発光灯の作動時に、前記撮像装置で撮像された撮像画像の前記車体部分の画像領域に、前記記憶手段に記憶された前記画像を合成する画像合成手段と、
前記画像合成手段によって合成された合成画像を前記表示装置に出力するよう制御する制御手段とを備えること
を特徴とする車両外状況提示システム。
【請求項２】
前記画像切り出し手段は、前記撮像装置で撮像された撮像画像より、前記発光灯を除外した前記車体部分の画像を切り出すこと
を特徴とする請求項１記載の車両外状況提示システム。
【請求項３】
車両外部の明るさが所定の明るさ以下となったことに応じて、前記画像合成手段による画像合成を開始させるよう制御する画像処理タイミング制御手段を備えること
を特徴とする請求項１記載の車両外状況提示システム。
【請求項４】
前記画像処理タイミング制御手段は、前記車両に搭載されたヘッドランプが点灯された場合に、前記車両外部の明るさが所定の明るさ以下となったと判定し、
前記画像合成手段による画像合成を開始させるよう制御すること
を特徴とする請求項３記載の車両外状況提示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置によって車両外の状況を撮像し、運転者に提示する車両外状況提示システムに関し、詳しくは、撮像された撮像画像に発生するハレーションを除去する車両外状況提示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラによって被写体を撮像する際に、焦点を合わせた被写体以外の物体に強い光が当たると、この物体で反射された光が白くぼやけて撮像されてしまうハレーションという現象が起こる。このハレーションは、暗闇においてフラッシュ撮影をする際に生じやすい現象であり、本来の被写体を撮像するという目的を阻害してしまうため、このようなハレーションを抑制することが望まれている。
【０００３】
例えば、それぞれ異なる位置に複数の照明装置を設置し、被写体を各照明で照明した際の画像をそれぞれ撮像し、撮像した複数枚の画像を合成することでハレーションのない良好な画像を撮像する、という手法が開示されている（特許文献１参照。）。
【０００４】
特許文献１で開示されている手法によると、設置位置の異なる照明装置による照明光で、被写体を撮像すると、各照明光によってハレーションが生ずる箇所が変わるため、同じ被写体を同じカメラ位置で撮像したとしても、ある照明光で撮像された画像には、ハレーションの生じていた領域が、別な照明光で撮像した場合には、良好な撮像結果が得られる領域となり、このような複数枚の画像をうまく合成することで、ハレーションを除去した合成画像を得ることができる。
【０００５】
この特許文献１で開示されている手法を用いると、同様の理由により照明ムラも解消することができる。
【０００６】
ところで、車両には、運転者の死角となる領域を、車体に取り付けたＣＣＤ（Charge Coupled Devices ）カメラで撮像し、車内に設けられた液晶ディスプレイなどに表示させることで、路面走行中の車両の操作や、駐車場における車両の操作をアシストする機能が備えられている。
【０００７】
例えば、シフトレバーをリバースにした際に、運転者から死角となる車両後方の画像を撮像し、撮像した画像を運転者に提示するバックビューモニタシステムや、運転者から死角となる助手席側前方、例えば、運転席が右にある車両では、左側前方の画像を撮像し、撮像した画像を運転者に提示するサイドブラインドモニタシステムなどを搭載した車両が考案されている。
【０００８】
特に、サイドブラインドモニタシステムは、運転者にとって最大の死角の一つである助手席側前方を車両走行中にリアルタイムで運転者に提示することができるため、快適な車両走行を目指す上で非常に注目されている技術である。
【特許文献１】特開平９−４６５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したように、サイドブラインドモニタシステムでは、助手席側前方を撮像して、運転者に提示するが、この助手席側前方の車体には、左折又は右折時に当該方向へ曲がることを他の車両へ通知するための発光灯としてターンランプが備えられている。
【００１０】
このターンランプが設けられた位置は、サイドブランドモニタシステムの撮像装置であるＣＣＤ（Charge Coupled Devices ）カメラによる撮像範囲内に完全に入っており、夜間時にターンランプを点滅させると、ターンランプから発光される光によって、上述したようなハレーションとなってモニタに表示されてしまうため、サイドブラインドモニタシステムによる効果を十分発揮することができないといった問題があった。この問題は、ハザード点滅の際も同様に発生することになる。
【００１１】
そこで、ＣＣＤカメラのカメラレンズに、ハレーションの抑制を目的としたコーティングを施したり、カバーなどを設けることで対応することが考えられるが、モニタに表示される画面上に現れるハレーションを、完全に除去することは難しく、また、レンズへ加工を施したことにより、撮像された画像のクオリティが低下してしまうといった、さらなる問題も発現してしまっていた。
【００１２】
また、例えば、特許文献１で開示されている手法を、サイドブラインドモニタシステムにおけるハレーション対策として適用することも考えられるが、以下に示すような問題がある。
【００１３】
（１）特許文献１で開示されている手法では、複数の照明装置を設置する必要があり、コスト的にも、設置スペース的にも現実的ではない。（２）特許文献１で開示されている手法は、撮像領域内に発光体が存在していない状態でのハレーション対策であるため、撮像領域内の発光体であるターンランプによるハレーションを抑制することができない。（３）特許文献１で開示されている手法では、複数枚、撮像した画像を合成することでハレーション対策を行っているため、撮像時間、演算処理時間に多くの時間を要することになり、リアルタイム性が求められるサイドブラインドモニタシステムには不向きである。
【００１４】
このような問題から、特許文献１で開示されている手法は、サイドブラインドモニタシステムにおいて発生するハレーションを除去するための現実的な解決手段とはなりえない。
【００１５】
このような、車両に搭載された発光灯の作動時に、撮像された画像に発生するハレーションは、サイドブラインドモニタシステムばかりではなく、車両に搭載された撮像装置で、車両外状況を撮像し、運転者に提示する各種モニタシステムでも、起こりうる問題である。
【００１６】
そこで、本発明は、上述したような問題を解決するために案出されたものであり、撮像領域内にある発光灯から発光される光によって生ずるハレーションを除去し、良好な撮像画像を提示することができる車両外状況提示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は、車両に固定的に搭載された撮像装置で車両外状況を撮像し、撮像画像を表示装置を介して運転者に提示する車両外状況提示システムであって、前記車両に搭載された発光灯の非作動時に、前記撮像装置で撮像された撮像画像より、当該撮像画像に含まれる前記車両の車体部分の画像を切り出す画像切り出し手段と、前記画像切り出し手段によって切り出された画像を一時的に記憶する記憶手段と、前記発光灯の作動時に、前記撮像装置で撮像された撮像画像の前記車体部分の画像領域に、前記記憶手段に記憶された前記画像を合成する画像合成手段と、前記画像合成手段によって合成された合成画像を前記表示装置に出力するよう制御する制御手段とを備えることにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の車両外状況提示システムは、車両に搭載された発光灯の非作動時に、撮像装置で車両外状況を撮像した撮像画像より、当該撮像画像に含まれる車両の車体部分の画像を切り出して記憶手段に記憶させ、発光灯の作動時に、撮像装置で撮像された撮像画像の車体部分の画像領域に、記憶手段に記憶された画像を合成することで、発光灯によって発生するハレーションを除去した良好な画像を生成し、表示装置を介して運転者に提示することを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２０】
まず、図１を用いて、本発明の実施の形態として示すサイドブラインドモニタシステムの構成について説明をする。
【００２１】
図１に示すようにサイドブラインドモニタシステムは、撮像装置１１と、画像出力表示装置１２と、画像処理装置２０とを備えており車両に搭載されている。
【００２２】
撮像装置１１は、車両に設置され助手席側の前方を撮像するための撮像カメラである。撮像装置１１は、例えば、小型で高画質の画像を撮像することができるＣＣＤ（Charge Coupled Devices ）カメラなどであり、助手席側のサイドミラーなどに固定されて取り付けられる。図２に、撮像装置１１が、当該サイドブラインドモニタシステムを搭載した車両３０の助手席側のサイドミラー３１に設置されている様子を示す。
【００２３】
撮像装置１１の設置位置は、必ずしも、図２に示すような助手席側のサイドミラーなどでなくてもよく、運転者にとって死角となる助手席側前方の領域を撮像することができるように固定して設置されればよい。
【００２４】
また、撮像装置１１が設置されている近傍には、夜間でも、サイドブラインドモニタシステムを利用可能とするために、近赤外線ＬＥＤ（Light Emitting Diode）を設置する。夜間時には、この近赤外線ＬＥＤから近赤外線光を発光することで撮像装置１１の視認性を確保することができる。
【００２５】
画像出力表示装置１２は、画像処理装置２０を介して出力される、撮像装置１１で撮像され助手席側前方の画像、あるいは所定の画像処理が施された助手席側前方の画像を出力表示する。画像出力表示装置１２は、車両内に設置されるため、例えば、比較的インチサイズが小さく薄型の液晶ディスプレイなどである。
【００２６】
画像処理装置２０は、画像処理タイミング制御部２１と、画像記憶部２２と、画像処理部２３とを備えており、撮像装置１１で撮像された画像からハレーションを除去するような画像処理を施して、画像出力表示装置１２に出力させる。
【００２７】
具体的には、画像処理装置２０は、ハレーションが生じる前に撮像された画像から、ハレーションが生じるであろうとされる領域の画像をあらかじめ切り出して記憶しておき、ハレーションが生じた際に、ハレーションが生じている領域に、あらかじめ記憶していた画像を貼り付けることでハレーションを除去する。
【００２８】
画像処理タイミング制御部２１は、撮像装置１１で撮像された撮像画像に対して、画像処理部２３でで実行されるハレーション除去のための画像処理のタイミングを制御する。画像処理タイミング制御部２１には、車両に設けられた発光灯であるターンランプ４１の方向指示の際や、ハザード点滅時における点滅制御、ヘッドランプ５１の点灯制御をそれぞれ担うターンランプ点滅制御部４２と、ヘッドランプ点灯制御部５２とが接続されている。
【００２９】
画像処理タイミング制御部２１には、ターンランプ点滅制御部４２からターンランプ４１に出力される点滅を指示する点滅制御命令と、ヘッドランプ点灯制御部５２からヘッドランプ５１に出力される点灯を指示する点灯制御命令とが、同じように出力される。画像処理タイミング制御部２１は、この点滅制御命令、点灯制御命令に応じて、画像処理部２３における画像処理のタイミング制御を行う。この、画像処理タイミング制御部２１によるタイミング制御は、後で、画像処理部２３について説明する際に同時に説明をする。
【００３０】
画像記憶部２２は、撮像装置１１で撮像された画像から、ハレーション除去のために画像処理タイミング制御部２１によるタイミング制御によって切り出された画像を一時的に格納するメモリである。画像記憶部２２には、例えば、ランダムアクセス可能なＲＡＭ（Random Access Memory）などを用いることができる。
【００３１】
画像処理部２３は、撮像装置１１で撮像された撮像画像に、所定の画像処理を施すことでハレーションを除去し、画像出力表示装置１２に出力する。
【００３２】
画像処理部２３が実行するハレーション除去のための画像処理は、ターンランプ４１が点滅することによってハレーションが生じる前に、撮像装置１１で撮像された画像から、ハレーションが生じるであろうとされる領域の画像をあらかじめ切り出して、画像記憶部２２に記憶しておき、ハレーションが生じた際に、ハレーションが生じている領域に、あらかじめ画像記憶部２２に記憶していた画像を貼り付けるといった処理である。
【００３３】
以下に、画像処理部２３によるハレーション除去のための画像処理について、さらに詳細に説明をする。図３（ａ）は、サイドブラインドモニタシステムにおいて、撮像装置１１で撮像され、画像出力表示装置１２に表示された画像を模式的に示した図である。図３（ａ）に示すように、撮像装置１１は、助手席側前方を撮像することから、必ず、ターンランプ４１が撮像範囲に入ることになる。したがって、サイドブラインドモニタシステムにおいては、ターンランプ４１が点滅することによってハレーションが生じてしまう可能性が非常に高い状態にある。
【００３４】
実際には、ターンランプ４１の点滅によるハレーションは、ヘッドランプ５１を点灯する必要のある夜間時や、悪天候などの場合に顕著に視認される。例えば、ヘッドランプ５１を点灯する必要のある夜間時にターンランプ４１を点滅させると、画像出力表示装置１２を介して表示される表示画像には、図３（ｂ）に示すように、画像表示領域ＨＦにおいて、ターンランプ４１を中心として、ぼやけた光の画像が表示されたハレーションが出現することになる。
【００３５】
ターンランプ４１の点滅によって発生するハレーションの表示画像への影響は、車両３０に設けられたターンランプ４１の設置位置により、図３（ｂ）に示すように、車両３０の車体部分が表示されている画像表示領域ＢＦがほとんどである。つまり、画像出力表示装置１２に表示される表示画像において、ハレーションが表示される画像表示領域ＨＦは、車両３０の車体部分が表示されている画像表示領域ＢＦ内にほとんど含まれていることになる。
【００３６】
そこで、画像処理部２３は、図３（ｂ）に示すように出現したハレーションを除去するために、図３（ａ）に示すようなハレーションが出現していない画像から、車両３０の車体部分３０ａを撮像した画像のみを切り出し、図３（ｃ）に示すような切り出し画像Ｇとして、画像記憶部２２に格納する。
【００３７】
そして、画像処理部２３は、ハレーションの出現に応じて、画像記憶部２２より切り出し画像Ｇを読み出し、該当領域である車体部分に合成することで、図３（ｄ）に示すようなハレーションを除去した表示画像を生成する。
【００３８】
画像処理部２３によって切り出される、切り出し画像Ｇは、図３（ｃ）に示すように、図３（ａ）に示す車両３０の車体部分３０ａからターンランプ４１を撮像した画像領域を除外した画像である。したがって、タイヤ３２を撮像した画像は、切り出し画像Ｇの対象外となっている。
【００３９】
図２で示したように、撮像装置１１は、例えば、サイドミラー３１に固定的に設置されている。したがって、撮像装置１１によって撮像される車両３０の車体部分３０ａは、常に同じ撮像領域にあるため、画像処理部２３は、撮像装置１１によって撮像される撮像画像から車体部分３０ａの撮像画像のみを簡単に切り出すことができる。
【００４０】
ところで、上述したように、撮像装置１１によって撮像された撮像画像から、切り出し画像Ｇを切り出すタイミングは、画像処理タイミング制御部２１によって制御されている。  上述したように、ハレーションは、夜間や、悪天候といったヘッドランプ５１の点灯が必要となる場合に発生する可能性が高い。つまり、ターンランプ４１によるハレーションは、ターンランプ４１が作動され点滅している状態で、車両外部の明るさが所定の明るさ以下、例えば、ヘッドランプ５１を点灯する必要がある程度の明るさとなった場合に発生する可能性が高いといえる。
【００４１】
したがって、ハレーションを除去するために合成させる切り出し画像Ｇは、夜間や、悪天候などにおいて、例えば、ヘッドランプ５１が点灯された状態における車体部分の画像を切り出すことで、合成画像としたときに違和感のない自然な画像を得ることができる。
【００４２】
そこで、画像処理タイミング制御部２１は、ヘッドランプ点灯制御部５２によってヘッドランプ５１の点灯を指示する点灯制御命令が出力されたことに応じて、撮像装置１１で撮像された撮像画像より、切り出し画像Ｇを切り出すタイミングである切り出しタイミング信号を画像処理部２３に出力することが考えられる。
【００４３】
このように、画像処理タイミング制御部２１は、ヘッドランプ点灯制御部５２からの点灯制御命令に応じて、切り出しタイミング信号を画像処理部２３に出力するようにしてもよいが、車両に、車両外部の明るさレベルを検知するセンサ、例えば照度センサを設け、このセンサによって検知された明るさレベルを閾値判定して、判定結果に応じて切り出しタイミング信号を画像処理部２３に出力するようにしてもよい。
【００４４】
また、切り出し画像Ｇは、ハレーションを発生していない状態の画像であればよいため、切り出し画像Ｇを切り出すタイミングを、上述したように、必ずしもヘッドランプ５１の点灯を指示する点灯制御命令が出力されたタイミングや、センサによって検知された値に基づいたタイミングとしなくてもよい。
【００４５】
したがって、画像処理タイミング制御部２１は、ターンランプ点滅制御部４２から点滅制御命令が出力されていない、ターンランプ４１の非作動時に撮像された画像から、切り出し画像Ｇを切り出すように、切り出しタイミング信号を画像処理部２３に出力するようにしてもよい。
【００４６】
画像処理部２３は、この切り出しタイミング信号を受けたことに応じて、撮像装置１１から撮像された撮像画像から該当する画像を切り出し、切り出し画像として画像記憶部２２に記憶させる。
【００４７】
また、画像処理部２３が、画像記憶部２２に記憶させた切り出し画像を再び読み出して、撮像装置１１で撮像された撮像画像に合成処理させるタイミングは、同様に、画像処理タイミング制御部２１によって制御されている。
【００４８】
画像処理タイミング制御部２１は、ターンランプ点滅制御部４２から出力された点滅制御命令によるターンランプ４１の作動時に、画像処理部２３に対して画像記憶部２２に記憶させた切り出し画像を読み出すことを指示するタイミング信号を出力し、画像の合成処理を実行させる。
【００４９】
ところで、上述したように、ハレーションは、夜間や、悪天候といったヘッドランプ５１の点灯が必要となる場合に発生する可能性が高い。つまり、ターンランプ４１によるハレーションは、ターンランプ４１が作動され点滅している状態で、車両外部の明るさが所定の明るさ以下、例えば、ヘッドランプ５１を点灯する必要がある程度の明るさとなった場合に発生する可能性が高い。
【００５０】
そこで、画像処理タイミング制御部２１は、ターンランプ４１の作動時に、ヘッドランプ点灯制御部５２からヘッドランプ５１の点灯制御命令が出力された場合に、画像処理部２３に対して画像記憶部２２に記憶させた切り出し画像を読み出すことを指示する読み出しタイミング信号を出力し、画像の合成処理を開始させることもできる。
【００５１】
また、切り出しタイミング信号と同様に、画像処理タイミング制御部２１は、ヘッドランプ５１の点灯制御命令に代えて、センサによって検知された車両外部の明るさレベルを閾値判定した結果に応じて、読み出しタイミング信号を画像処理部２３に出力するようにしてもよい。
【００５２】
この読み出しタイミング信号を受けた画像処理部２３は、画像記憶部２２に記憶されている切り出し画像を読み出し、撮像装置１１で撮像された撮像画像の該当する車体部分に合成させる。
【００５３】
続いて、図４に示すフローチャートを用いて、サイドブラインドモニタシステムが備える画像処理装置２０のハレーション除去処理動作について説明をする。
【００５４】
本フローチャートでは、画像処理タイミング制御部２１が、ヘッドランプ点灯制御部５２からの点灯制御命令に応じて、切り出しタイミング信号を画像処理部２３に出力し、ヘッドランプ点灯制御部５２からの点灯制御命令及びターンランプ点滅制御部４２からの点滅制御命令に応じて、読み出しタイミング信号を画像処理部２３に出力して、画像合成処理を実行させる場合について説明をする。
【００５５】
まず、ステップＳ１において、運転者が、サイドブラインドモニタシステムを起動したことに応じて、撮像装置１１で撮像された撮像画像が、画像処理部２３に入力される。
【００５６】
ステップＳ２において、画像処理タイミング制御部２１は、ヘッドランプ点灯制御部５２から、ヘッドランプ５１を点灯させる点灯制御命令が出力されたかどうかを判定する。ヘッドランプ５１を点灯させる点灯制御命令が出力された場合には、工程をステップＳ３へと進め、出力されていない場合には、工程をステップＳ５へと進める。
【００５７】
ステップＳ３において、画像処理タイミング制御部２１は、ターンランプ点滅制御部４２から、ターンランプ４１を点滅させる点滅制御命令が出力されたかどうかを判定する。
【００５８】
ターンランプ４１を点滅させる点滅制御命令が出力されていない場合には、切り出しタイミング信号を生成して、画像処理部２３へ出力し、工程をステップＳ４へと進める。また、ターンランプ４１を点滅させる点滅制御命令が出力された場合には、読み出しタイミング信号を生成して、画像処理部２３へ出力し、工程をステップＳ６へと進める。
【００５９】
ステップＳ４において、画像処理部２３は、画像処理タイミング制御部２１より切り出しタイミング信号が出力されたことに応じて、撮像装置１１から出力された撮像画像から車体部分の画像を切り出し、この“切り出し画像”を画像記憶部２２に記憶させる。
【００６０】
ステップＳ５において、画像処理部２３は、ステップＳ２で、ヘッドランプ点灯制御部５２より、ヘッドランプ５１を点灯させる点灯制御命令が出力されなかったこと、又は、ステップＳ３で、画像処理タイミング制御部２１より切り出しタイミング信号が出力されたことに応じて、撮像装置１１で撮像された撮像画像を、画像処理を施すことなくそのまま画像出力表示装置１２に出力する。
【００６１】
ステップＳ６において、画像処理部２３は、画像処理タイミング制御部２１より読み出しタイミング信号が出力されたことに応じて、前回の処理ループにおいて画像記憶部２２に記憶させた、撮像画像から車体部分を切り出した“切り出し画像”を読み出す。
【００６２】
ステップＳ７において、画像処理部２３は、画像記憶部２２から読み出した“切り出し画像”を、撮像装置１１で撮像された撮像画像の車体が撮像された画像領域に合成させる。
【００６３】
ステップＳ８において、画像処理部２３は、合成された合成画像を、画像出力表示装置１２に出力する。
【００６４】
このようにして、画像処理装置２０の画像処理部２３は、画像処理タイミング制御部２１より出力される切り出しタイミング信号に応じて、撮像装置１１で撮像された撮像画像のうち、車両の車体部分を撮像した画像を切り出して画像記憶部２２に記憶させる。
【００６５】
そして、発光灯であるターンランプ４１の作動時に、画像記憶部２２に記憶されている画像を、撮像装置１１で撮像された撮像画像の該当する画像領域に合成し、画像出力表示装置１２に表示させることで、方向指示の際や、ハザード点滅時におけるターンランプ４１の点滅によって発生したハレーションを除去した良好な表示画像を運転者に提示することができる。
【００６６】
また、画像処理部２３は、撮像装置１１で撮像された撮像画像から切り出す車体部分の画像として、ターンランプ４１を除外した車体部分の画像を切り出すことで、ハレーション除去のために画像合成処理をした合成画像を、合成処理を施したことが分からないような撮像画像に近い自然な画像として運転者に提示することができる。
【００６７】
また、車両外部の明るさが所定の明るさ以下となったことに応じて、画像合成処理を開始することで、夜間や、悪天候といったハレーションが生じやすい環境において、確実にハレーション除去処理を実行することができる。
【００６８】
さらに、車両外部の明るさが所定の明るさ以下となるタイミングを、ヘッドランプ５１が点灯されたタイミングとすることで、画像合成によるハレーション除去処理において、上述したような明るさレベルを検知するセンサを別途設けずとも、画像合成処理を開始するタイミングを決定することができる。
【００６９】
本発明は、上述したようなサイドブラインドシステムばかりではなく、車両に固定的に搭載された撮像装置で車両外状況を撮像し、撮像画像を表示装置を介して運転者に提示する、どのような車両外状況提示システム、例えば、バックビューモニタシステムや、左右のサイドミラーに内蔵した広角カメラと、車両に設けられたフロントカメラ、リアカメラで車両周囲を撮像し、この撮像画像に所定の画像処理を施して生成した車両周囲を見渡せる画像を表示することで、運転者の視界を補助するアラウンドビューシステムなどにおいても適用することができ、車両に搭載されたなんらかの発光灯の作動時に発生するハレーションを除去した良好な画像を提示することができる。
【００７０】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施の形態として示すサイドブラインドモニタシステムの構成を説明するためのブロック図である。
【図２】上記サイドブラインドモニタシステムが備える撮像装置の取り付け例を示した図である。
【図３】（ａ）は、ハレーションが出現していない状態の表示画像を示した図であり、（ｂ）は、ハレーションが出現した状態の表示画像を示した図であり、（ｃ）は、画像合成処理に用いる切り出し画像を示した図であり、（ｄ）は、画像合成処理後の表示画像を示した図である。
【図４】画像処理装置のハレーション除去処理動作について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１１  撮像装置
１２  画像出力表示装置
２０  画像処理装置
２１  画像処理タイミング制御部
２２  画像記憶部
２３  画像処理部
４１  ターンランプ
４２  ターンランプ点滅制御部
５１  ヘッドランプ
５２  ヘッドランプ点灯制御部
【図１】
2006287513.tif 000003
【図２】
2006287513.tif 000004
【図３】
2006287513.tif 000005
【図４】
2006287513.tif 000006