(57)【要約】【課題】  引き上げ時での車椅子の傾きを防止することができる車椅子引き上げ装置を提供する。【解決手段】  左右のウインチユニットの回転検出装置に設けられたフォトセンサから信号を入力し、対応したドラムの回転速度から各ベルトの巻取速度をそれぞれ演算し（Ｓ１）、この演算結果から左ベルトの巻取速度と右ベルトの巻取速度を比較して、左右の巻取速度、つまり左のドラムの回転と右のドラムの回転とで同期がとれているか否かを判断する（Ｓ２）。同期がとれていない場合、左のドラムの回転速度と右のドラムの回転速度とを同じ速度にするための補正量を演算し（Ｓ３）、この補正量に応じて左右の駆動モータへの出力に補正を加えて、各駆動モータの速度が同じ速度になるように変更する（Ｓ４）。【選択図】        図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられたスロープに沿って車椅子を車室内へ引き上げる際に、前記車椅子の引き上げを補助する車椅子引き上げ装置において、
引き出されたベルトを巻き戻すウインチを前記車両に一対を設け、各ウインチから引き出された両ベルトを前記車椅子に係止して両ベルトを巻き戻すことにより前記車椅子を前記スロープに沿って前記車室内に案内可能に構成する一方、
前記各ウインチに巻き取られる前記各ベルトの巻取量が同じになるように前記各ウインチを制御する制御手段を備えたことを特徴とする車椅子引き上げ装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記各ベルトの巻取速度に基づいて各ベルトの巻取量を検出することを特徴とした請求項１記載の車椅子引き上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子をスロープに沿って引き上げる車椅子引き上げ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両後部室のフロア面と路面との間にスロープを掛け渡し、後部室への車椅子の乗り入れを容易とする車両が知られている。
【０００３】
このような車両において、後部室にウインチを設け、該ウインチから引き出されるワイヤを利用して車椅子の引き上げを補助する方法が考えられている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような方法にあっては、車椅子へのワイヤの固定位置によって、引き上げられる車椅子に傾きが生じてしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、引き上げ時での車椅子の傾きを防止することができる車椅子引き上げ装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために本発明の請求項１の車椅子引き上げ装置にあっては、車両に設けられたスロープに沿って車椅子を車室内へ引き上げる際に、前記車椅子の引き上げを補助する車椅子引き上げ装置において、引き出されたベルトを巻き戻すウインチを前記車両に一対を設け、各ウインチから引き出された両ベルトを前記車椅子に係止して両ベルトを巻き戻すことにより前記車椅子を前記スロープに沿って前記車室内に案内可能に構成する一方、前記各ウインチに巻き取られる前記各ベルトの巻取量が同じになるように前記各ウインチを制御する制御手段を備えている。
【０００７】
すなわち、車椅子を引き上げる際には、各ウインチから引き出された両ベルトを前記車椅子に係止して、各ウインチにより各ベルトを巻き戻す。すると、前記車椅子は、前記ベルトによりスロープに沿って引き上げられる。このとき、前記車椅子は、二カ所に係止されたベルトによって引き上げられるのため、一本のワイヤを係止して引き上げる場合と比較して、車椅子は安定的に引き上げられる。また、一つのウインチで引き上げる場合と比較して、引き上げトルクの増大が図られる。
【０００８】
そして、前記各ウインチに巻き取られる前記各ベルトの巻取量は、同じになるように制御されている。このため、前記両ウインチによる各ベルトの引き上げ量が異なる場合と比較して、引き上げ時での車椅子の傾きが防止される。
【０００９】
また、請求項２の車椅子引き上げ装置においては、前記制御手段は、前記各ベルトの巻取速度に基づいて各ベルトの巻取量を検出する。
【００１０】
これにより、各ウインチによる引き上げ量の調整に加えて、車椅子の引き上げ速度の管理も行われる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように本発明の請求項１の車椅子引き上げ装置にあっては、車椅子を二カ所に係止したベルトによって引き上げることができるので、一本のワイヤを係止して引き上げる場合と比較して、車椅子を安定的に引き上げることができる。また、一つのウインチで引き上げる場合と比較して、引き上げトルクを向上することができる。
【００１２】
そして、前記各ウインチに巻き取られる前記各ベルトの巻取量は、同じになるように制御されている。このため、各ウインチによる巻取量の差によって各ベルトによる引き上げ量が異なる場合と比較して、引き上げ時に生じ得る車椅子の傾きを確実に防止することができる。
【００１３】
これらによって、車椅子の安定した引き上げを実現することができる。
【００１４】
また、請求項２の車椅子引き上げ装置においては、各ベルトの巻取速度に基づいて各ベルトの巻取量を検出するため、各ウインチによる引き上げ量の調整に加えて、車椅子の引き上げ速度の管理も行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかる車椅子引き上げ装置１を備えた車両２を示す図であり、この車椅子引き上げ装置１は、車両２の後部室３のフロア面４と路面５との間に掛け渡されたスロープ６に沿って車椅子７を引き上げる際に、該車椅子７の引き上げを補助する装置である。
【００１６】
この車椅子引き上げ装置１は、図２に示すように、車室内Ｉに設けられたシート１１の下部に配置されており、当該車椅子引き上げ装置１のケーシング１２からは、左右へ向けてアーム部１３，１３が延出している。各アーム部１３，１３には、スルーアンカー１４，１４が固定されており、各スルーアンカー１４，１４に後述するベルトを挿通することによって、装置本体より側方に延出したベルトを車両後方ＲＲへ向けて延出できるように構成されている。
【００１７】
前記ケーシング１２内には、図３に示すようなウインチユニット２１，２１が左右に設けられており（左方に設けられたウインチユニット２１のみ図示）、左右のウインチユニット２１，２１は対を成し、同等の構造を備えるため他方の詳細は割愛する。このウインチユニット２１は、駆動モータ２２を備えており、該駆動モータ２２からの出力は、ギアボックス２３を介して、電磁クラッチ２４の入力部２５に入力されている。この電磁クラッチ２４の出力部２６には、減速ギア２７が連結されており、該減速ギア２７の出力軸２８は、巻取部としてのドラム３１の軸部３２に接続されている。
【００１８】
前記電磁クラッチ２４は、前記ギアボックス２３と前記ドラム３１との接続状態を、外部入力に応じて断続するように構成されており、前記駆動モータ２２と前記ドラム３１間の動力の伝達を断続できるように構成されている。
【００１９】
このドラム３１は、図４の（ａ）にも示すように、中心部を構成する前記軸部３２と、該軸部３２の両側部に設けられた鍔部４１，４１とによって構成されており、前記軸部３２には、図４の（ｂ）に示すように、スリット３３が形成されている。該スリット３３には、ベルト３４の終端部が挿入されており、この終端部は、折り返されて縫製されている。この折り返し部分３５には、シャフト３６が挿入された状態で固定されており、当該ベルト３４の前記スリット３３からの抜けが阻止されている。
【００２０】
このベルト３４の他端には、図１に示したように、フック３７が設けられており、該フック３７を車椅子７のフレーム３８に係止できるように構成されている。これにより、前記ドラム３１を回動することで、前記ベルト３４を前記軸部３２に巻き付けて保持するとともに、前記ベルト３４を巻き取るに従って当該ベルト３４に係止された前記車椅子７を前記スロープ６に沿って車室内Ｉまで案内できるように構成されている。
【００２１】
前記ドラム３１の一側部には、図３に示したように、巻き戻し機構５１が設けられていおり、図５に示すように、この巻き戻し機構５１のカバー５２内には、渦巻きバネ５３が設けられている。該渦巻きバネ５３は、その中心側の一端部が前記ドラム３１の前記軸部３２に係止されており、当該渦巻きバネ５３の外側に設けられた他端部は、前記カバー５２が取り付けられる壁面５４の上部フランジ５５に設けられた切欠溝５６に挿入された状態で係止されている。これにより、前記ドラム３１には、ベルト巻取方向へ向けた回転力が付与されている。
【００２２】
前記ドラム３１の他側部には、図３に示したように、ラチェット機構６１が設けられている。該ラチェット機構６１は、図６にも示すように、前記ドラム３１の前記軸部３２に外嵌した状態で固定された爪車６２と、該爪車６２の周縁部と係合する係合爪６３とを備えており、この係合爪６３は、側壁部６４，６４の中央部が固定軸６５によって回動自在に支持されている。一方の側壁部６４の一端部は、スプリング６６によって付勢されており、当該係合爪６３の爪部６７が前記爪車６２周縁の爪歯６８，・・・と係合する方向へ付勢されている。これにより、前記爪部６７が前記爪歯６８，・・・に係合することによって、図６の（ｂ）に示しように、前記ドラム３１のベルト引出方向７１への回転は阻止する一方、前記ドラム３１のベルト巻取方向７２への回動は許容できるように構成されている。
【００２３】
また、前記係合爪６３の他方の側壁部６４の一端部は、ソレノイド８１から延出した作動軸８２にピン８３で止められており、当該ソレノイド８１を通電して前記作動軸８２を後退させた際には、前記爪部６７を前記爪車６２周縁から離間して前記爪部６７と前記爪歯６８，・・・との係合状態を解除できるように構成されている。
【００２４】
そして、前記減速ギア２７の出力軸２８には、図３に示したように、前記ドラム３１の回転を検出する為の回転検出機構９１が設けられている。該回転検出機構９１は、図７にも示すように、前記出力軸２８に外嵌した状態で固定されたロータ９２と、該ロータ９２の周縁部を挟むようにして設けられたフォトセンサ９３とによって構成されている。前記ロータ９２は、円板状に形成されており、その周縁部には、複数のスリット９４，・・・が周縁に沿って配置されている。
【００２５】
前記フォトセンサ９３の本体部１０１からは、光を投光する発光部１０２と、該発光部１０２からの光を受光する受光部１０３とが対面するように延出しており、前記ロータ９２が回転した際には、前記発光部１０２からの光が前記スリット９４を介して前記受光部１０３で受光された状態と、前記ロータ９２の周縁部で遮断され前記受光部１０３で受光されない状態とを検出して、各状態に対応したＯＮ／ＯＦＦ信号を出力するように構成されている。これにより、このフォトセンサ９３より出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号によって前記ロータ９２の回転を検出するとともに、そのパルスの入力間隔からベルト３４を巻き取るドラム３１の回転速度を検出することができる。また、そのパルス数から前記ドラム３１の回転数を把握できるように構成されている。
【００２６】
図８は、前記車椅子引き上げ装置１を示すブロック図であり、該車椅子引き上げ装置１は、制御部１１１を中心に構成されている。
【００２７】
この制御部１１１には、左右のウインチユニット２１，２１でベルト３４を巻き取る為の巻取スイッチ１１２と、各ウインチユニット２１，２１からベルト３４を引き出す為の引き出しスイッチ１１３とが接続されている。また、前記制御部１１１には、右側のウインチユニット２１に設けられた前記駆動モータ２２Ｒと、前記電磁クラッチ２４Ｒと、前記フォトセンサ９３Ｒと、前記ソレノイド８１Ｒが接続されるとともに、左側のウインチユニット２１に設けられた前記駆動モータ２２Ｌと、前記電磁クラッチ２４Ｌと、前記フォトセンサ９３Ｌと、前記ソレノイド８１Ｌが接続されている（なお、右側のウインチユニット２１での各部の符号には枝番として「Ｒ」を付し、左側のウインチユニット２１での各部の符号には枝番として「Ｌ」を付して表現する）。これにより、前記各スイッチ１１２，１１３からの入力に応じて各部を作動するように構成されている。
【００２８】
以上の構成にかかる本実施の形態において、車椅子７をスロープ６に沿って引き上げる際には、各ウインチユニット２１，２１から引き出された左右のベルト３４Ｌ，３４Ｒを前記車椅子７の左右のフレーム３８に係止して、巻取スイッチ１１２をオン操作することで、各ウインチユニット２１，２１により各ベルト３４Ｌ，３４Ｒを巻き戻す。すると、前記車椅子７は、左右のベルト３４Ｌ，３４Ｒにより前記スロープ６に沿って引き上げられる。
【００２９】
このとき、前記車椅子７は、左右の二カ所に係止されたベルト３４Ｌ，３４Ｒによって引き上げられるのため、一本のワイヤを係止して引き上げる場合と比較して、当該車椅子７を安定して引き上げることができる。
【００３０】
また、一つのウインチユニットで引き上げる場合と比較して、引き上げトルクを向上することができる。これにより、介助者Ｍの負担を軽くすることができる。
【００３１】
このとき、前記各ウインチユニット２１，２１で巻き取られる左右のベルト３４Ｌ，３４Ｒの巻取量は、同じになるように制御されている。
【００３２】
すなわち、車椅子引き上げ装置１の制御部１１１は、図９に示すように、左右のウインチユニット２１，２１の回転検出装置９１Ｌ，９１Ｒに設けられたフォトセンサ９３Ｌ，９３Ｒからの信号を入力し、対応したドラム３１Ｌ，３１Ｒの回転速度から各ベルト３４Ｌ，３４Ｒの巻取速度をそれぞれ演算する（Ｓ１）。この演算結果から左ベルト３４Ｌの巻取速度と、右ベルト３４Ｒの巻取速度とを比較して、左右の巻取速度、つまり左のドラム３１Ｌの回転と右のドラム３１Ｒの回転とで同期がとれているか否かを判断する（Ｓ２）。
【００３３】
このとき、左右で同期がとれている場合には、この同期処理を終了する一方、同期がとれていない場合には、左のドラム３１Ｌの回転速度と右のドラム３１Ｒの回転速度とを同じ速度にするための補正量を演算する（Ｓ３）。そして、この補正量に応じて、左右の駆動モータ２２Ｌ，２２Ｒへの出力に補正を加えて、各駆動モータ２２Ｌ，２２Ｒの速度が同じ速度になるように変更して（Ｓ４）、前記ステップＳ１へ戻る。
【００３４】
これにより、左右のウインチユニット２１，２１による巻取量が同じになるように制御される。このため、左右のウインチユニット２１，２１による巻取量の差によって各ベルト３４Ｌ，３４Ｒによる引き上げ量が異なる場合と比較して、引き上げ時に生じ得る車椅子７の傾きを確実に防止することができる。
【００３５】
このように、左右一対のベルト３４Ｌ，３４Ｒで引き上げる構成と、両ベルト３４Ｌ，３４Ｒによる引き上げ量が同じになるように制御する構成とよって、車椅子７の安定した引き上げを実現することができる。
【００３６】
そして、前記各ベルト３４Ｌ，３４Ｒでの巻取速度に基づいて、各ベルト３４Ｌ，３４Ｒでの巻取量を検出するため、各ウインチユニット２１，２１による引き上げ量の調整に加えて、車椅子７の引き上げ速度の管理も行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】同実施の形態の要部を示す斜視図である。
【図３】同実施の形態のウインチユニットを示す模式図である。
【図４】同実施の形態のドラムを示す図で、（ａ）は正面図であり、（ｂ）はその説明図である。
【図５】同実施の形態の巻き戻し機構を示す分解斜視図である。
【図６】同実施の形態のラチェット機構を示す図で、（ａ）は要部の斜視図であり、（ｂ）は要部の側面図である。
【図７】同実施の形態の回転検出機構を示す分解斜視図である。
【図８】同実施の形態を示すブロック図である。
【図９】同実施の形態を示す動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１    車椅子引き上げ装置
２    車両
３    後部室
６    スロープ
７    車椅子
２１    ウインチユニット
３４    ベルト
９１    回転検出装置
９２    ロータ
９３    フォトセンサ
１１１    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006271662.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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