(57)【要約】【課題】一の地点から他の地点までの経路が探索されない場合であっても後方確認を支援することができる後方確認支援装置を提供すること。【解決手段】誘導方向が左方向であるとの判定がなされると、ＣＰＵ５は、ＲＡＭ６に保持されたカメラ８ａからの画像データに対応する画像をディスプレイ１４に表示させるためのコマンドを出力する。描画ＬＳＩ１３は、ＣＰＵ５からのコマンドに応じてカメラ８ａからの画像データに対応する画像をディスプレイ１４に表示させる。具体的には、カメラ８ａからの画像データに対応する画像は、地図データに対応する地図画像に重畳してディスプレイ１４の左部に表示される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
分岐点をレーンごとに定義するデータおよび走行位置を示すデータを用いて移動体の後方の画像を表示画面に表示させるか否かを走行位置とこの走行位置が含まれる走行レーン上の分岐点との距離に応じて制御する制御手段を備える後方確認支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、誘導方向をレーンごとに定義するデータを用いて表示画面に対して複数ある移動体の後方の画像の何れを表示させるかを走行レーンに対して定義された誘導方向に応じて制御することを特徴とする請求項１に記載の後方確認支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、走行レーンの誘導方向が左折方向であれば、移動体の左側後方の画像を表示画面に表示させることを特徴とする請求項２に記載の後方確認支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、走行レーンの誘導方向が右折方向であれば、移動体の後方の画像を表示画面に表示させることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の後方確認支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、移動体の左側後方の画像を表示画面の左部に表示させることを特徴とする請求項２ないし請求項４の何れかに記載の後方確認支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体後方の画像を画面に表示する後方確認支援装置に関するものであって、より詳しくは、ナビゲーション装置などに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
背景技術として、自車両が推奨ルート上の交差点に近づいた場合に、車線変更が必要であれば、その旨を示す信号に基づいて車線変更が必要な方向のカメラ映像をモニタに映し出す車載ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００２−１１７４９６号公報（第７頁、図１５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載のものにおいて、カメラ映像は推奨ルートが探索された場合に切り替るにすぎないので、推奨ルートが探索されない場合には、カメラ映像は切り替らず、後方確認支援を行うことができないという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、前述の課題を解決するためになされたもので、一の地点から他の地点までの経路が探索されない場合であっても後方確認を支援することができる後方確認支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る後方確認支援装置は、分岐点をレーンごとに定義するデータおよび走行位置を示すデータを用いて移動体の後方の画像を表示画面に表示させるか否かを走行位置とこの走行位置が含まれる走行レーン上の分岐点との距離に応じて制御する制御手段を備える構成を有している。この構成によれば、移動体の後方の画像が走行位置とこの走行位置が含まれるレーン上の分岐点との距離に応じて表示される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、分岐点をレーンごとに定義するデータおよび走行位置を示すデータを用いて移動体の後方の画像を表示画面に表示させるか否かを走行位置とこの走行位置が含まれる走行レーン上の分岐点との距離に応じて制御する制御手段を設けることによって、一の地点から他の地点までの経路が探索されない場合であっても後方確認を支援することができるという効果を有する後方確認支援装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明に係る後方確認支援装置を実施するための最良の形態について、図１ないし図５を参照しながら説明する。まず、本実施の形態に係る後方確認支援装置１の構成を図１および図２を参照しながら説明する。
【０００８】
図１に示すように、後方確認支援装置１は、各種データを入力する入力Ｉ/Ｆ部２と、各種データを記憶するＨＤＤ３と、各種プログラムを格納するＲＯＭ４と、ＲＯＭ４に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ５と、入力Ｉ/Ｆ部２からのデータやＣＰＵ５からのデータなどを保持するＲＡＭ６と、ＣＰＵ５からのデータなどを出力する出力Ｉ/Ｆ部７とを備える。
【０００９】
入力Ｉ/Ｆ部２には、移動体２０に設けられ移動体２０の後方の風景に対応するデータを出力するカメラ８ａ〜８ｃと、ＧＰＳデータを受信するＧＰＳレシーバ９と、速度に対応する速度データを出力する速度センサ１０と、方位に対応する方位データを出力する方位センサ１１と、操作に応じて操作データを出力する操作パネル１２とが接続されている。ここで、ＧＰＳデータ、速度データや方位データなどは、走行位置を示すデータに相当する。
【００１０】
図２に示すように、本実施の形態において、カメラ８ａは、移動体２０の左方ミラー２０ａに設けられ、左側後方を撮影している。カメラ８ｂは、移動体２０のルーフ２０ｂに設けられ、移動体２０の後方を撮影している。
【００１１】
ＨＤＤ３には、地図を表示するための地図データ、レーンを直線で定義するレーンデータ、分岐点をレーンごとに定義する分岐点データや誘導方向をレーンごとに定義する誘導方向データなどが記憶されている。
【００１２】
ＲＯＭ４には、移動体２０の後方を撮影した画像を表示させるか否かを走行位置とこの走行位置が含まれる走行レーン上の分岐点との距離に応じて制御するステップと、移動体２０の後方を撮影した複数の画像の何れを表示させるかを走行レーンに対して定義された誘導方向に応じて制御するステップとをＣＰＵ５に実行させるための表示制御プログラムが格納されている。
【００１３】
出力Ｉ/Ｆ部７には、ＣＰＵ５からのデータに応じて画像データを作成する描画ＬＳＩ１３と、描画ＬＳＩ１３からの画像データに対応する画像を表示するディスプレイ１４と、ＣＰＵ５からのデータをデジタルアナログ変換するＤ／Ａ部１５と、Ｄ／Ａ部１５からのアナログデータに対応する音声を出力するスピーカ１６とが接続されている。
【００１４】
以上のように構成された後方確認支援装置１について、図３ないし図５を参照しながらその動作を説明する。図３に示すように、ＣＰＵ５は、ＲＯＭ４に格納された表示制御プログラムを解釈して、次の処理を実行する。
【００１５】
ＣＰＵ５は、ＲＡＭ６に保持されたＧＰＳデータおよびＨＤＤ３に記憶されたレーンデータを用いて走行位置が含まれる走行レーンを識別する（ステップＳ１）。具体的には、各レーンの位置はそれぞれ直線Ｍｎ（ｎは自然数）で定義されており、ＧＰＳデータが示す走行位置Ｐと直線Ｍｎとの距離ｄｎが算出され、走行レーンは距離ｄｎが最小となるＭｎで定義されるレーンであると識別される。本実施の形態では、図４に示すように、距離ｄｎの最小値はｄ１であり、ｄ１は走行位置Ｐと直線Ｍ１との距離であるから、走行レーンは直線Ｍ１で定義される左折レーンであると識別される。
【００１６】
ステップＳ１で走行レーンが識別されると、ＣＰＵ５は、ＲＡＭ６に保持されたＧＰＳデータおよびＨＤＤ３に記憶された分岐点データを用いて走行位置と走行レーン上の分岐点との距離Ｌを算出する（ステップＳ２）。
【００１７】
ステップＳ２で距離Ｌが算出されると、ＣＰＵ５は、レジスタ上のデータが示す距離Ｌと予め定められた値Ｌ０とを比較し、距離Ｌが予め定められた値Ｌ０以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００１８】
ステップＳ３で距離Ｌが予め定められた値Ｌ０以下であるとの判定がなされると（Ｓ３のＹｅｓ）、ＣＰＵ５は、ＨＤＤ３に記憶された誘導方向データを用いて走行レーンに対して定義された誘導方向が左方向であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００１９】
ステップＳ４で誘導方向が左方向であるとの判定がなされると（Ｓ４のＹｅｓ）、ＣＰＵ５は、ＲＡＭ６に保持されたカメラ８ａからの画像データに対応する画像をディスプレイ１４に表示させるためのコマンドを出力する（ステップＳ５）。このとき、描画ＬＳＩ１３は、ＣＰＵ５からのコマンドに応じてカメラ８ａからの画像データに対応する画像をディスプレイ１４に表示させる。具体的には、図５に示すように、カメラ８ａからの画像データに対応する画像は、地図データに対応する地図画像に重畳してディスプレイ１４の左部に表示される（図５（ａ）を参照）。
【００２０】
他方、ステップＳ５で誘導方向が左方向ではないとの判定がなされると（Ｓ４のＮｏ）、ＣＰＵ５は、ＲＡＭ６に保持されたカメラ８ｂからの画像データに対応する画像をディスプレイ１４に表示させるためのコマンドを出力する（ステップＳ６）。このとき、描画ＬＳＩ１３は、ＣＰＵ５からのコマンドに応じてカメラ８ｂからの画像データに対応する画像をディスプレイ１４に表示させる。具体的には、図５に示すように、カメラ８ｂからの画像データに対応する画像は、地図データに対応する地図画像に重畳してディスプレイ１４の中央部に表示される（図５（ｂ）を参照）。
【００２１】
以上本実施の形態によれば、走行レーンが走行位置に応じて識別され、移動体２０の後方を撮影した画像は走行位置と走行レーンに定義された分岐点との距離ＬがＬ０以下になると表示されるので、一の地点から他の地点までの経路が探索されない場合であっても後方確認を支援することができる。
【００２２】
本実施の形態によれば、走行レーンが走行位置に応じて識別され、移動体２０の後方を撮影した画像は走行レーンに定義された誘導方向に応じて切替表示されるので、一の地点から他の地点までの経路が探索されない場合であっても後方確認を支援することができる。
【００２３】
本実施の形態によれば、走行レーンが左折を誘導するレーンであれば、移動体２０の左側後方の画像が表示されるので、一の地点から他の地点までの経路が探索されない場合であっても左折時の巻き込み確認を支援することができる。
【００２４】
本実施の形態によれば、走行レーンが左折を誘導するレーン以外のレーンであれば、移動体２０の後方の画像が表示されるので、一の地点から他の地点までの経路が探索されない場合であっても進路変更時の衝突確認を支援することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
以上のように、本発明に係る後方確認支援装置は、一の地点から他の地点までの経路が探索されない場合であっても後方確認を支援することができるという効果を有し、ナビゲーション装置などとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る後方確認支援装置を実施するための最良の形態である後方確認支援装置の構成を示すブロック図
【図２】本実施の形態におけるカメラの設置位置を示す図
【図３】本実施の形態に係る後方確認支援装置の動作を示すフローチャート
【図４】本実施の形態における走行レーンと走行位置との関係を示す図
【図５】（ａ）左折時にディスプレイ１４に表示される画像を示す図（ｂ）左折時以外にディスプレイ１４に表示される画像を示す図
【符号の説明】
【００２７】
１    後方確認支援装置
３    ＨＤＤ（制御手段）
４    ＲＯＭ（制御手段）
５    ＣＰＵ（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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