(57)【要約】【課題】  常に正規の基準値を確実に設定して正確な型締力を安定して設定するとともに、金型交換から生産開始までに要する段取作業の単純化により省力化及び作業効率化の向上に寄与する。【解決手段】  トグル式型締装置Ｍｃにより金型Ｃを閉じる際に可動型Ｃｍと固定型Ｃｃがタッチする金型閉鎖位置Ｘｃの基準値Ｄｓを設定するに際し、金型Ｃに対する圧受盤２の位置を自動で設定する自動型厚調整工程Ｓ０１を実行し、この自動型厚調整工程Ｓ０１が終了したなら、金型閉鎖位置Ｘｃを自動で検出する自動閉鎖位置検出工程Ｓ０３を続けて実行するとともに、この自動閉鎖位置検出工程Ｓ０３により検出した金型閉鎖位置Ｘｃを基準値Ｄｓとして設定する。【選択図】  図１
2006015551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トグル式型締装置により金型を閉じる際に可動型と固定型がタッチする金型閉鎖位置の基準値を設定する金型閉鎖位置の基準値設定方法において、前記金型に対する圧受盤の位置を自動で設定する自動型厚調整工程を実行し、この自動型厚調整工程が終了したなら、前記金型閉鎖位置を自動で検出する自動閉鎖位置検出工程を続けて実行するとともに、この自動閉鎖位置検出工程により検出した金型閉鎖位置を基準値として設定することを特徴とする金型閉鎖位置の基準値設定方法。
【請求項２】
前記自動型厚調整工程は、トグルリンク機構を伸長させた状態で前記圧受盤を後退位置から高速となる第一速度で前進させ、前記圧受盤が金型閉鎖位置に達したなら所定の距離だけ後退させる第一工程と、この第一工程後、前記圧受盤を低速となる第二速度で前進させ、金型閉鎖位置に達したなら前記トグルリンク機構を屈曲させて所定の距離だけ型開きを行うとともに、この後、目標の型締力を得る締め代分に相当する距離だけ前記圧受盤を前進させる第二工程を備えることを特徴とする請求項１記載の金型閉鎖位置の基準値設定方法。
【請求項３】
前記第一工程は、前記圧受盤が金型閉鎖位置に達したなら前記トグルリンク機構を屈曲させて所定の距離だけ型開きを行うとともに、この後、前記圧受盤を所定の距離だけ後退させた後、前記トグルリンク機構を伸長させることを特徴とする請求項２記載のトグル式型締装置の型厚調整方法。
【請求項４】
前記自動閉鎖位置検出工程は、金型の閉鎖に伴う可動盤又はトグル式型締装置におけるクロスヘッドの移動量及び金型の閉鎖に伴う物理量の変動量を順次検出するとともに、前記可動盤又は前記クロスヘッドの一定移動量に対する前記物理量の変動率（変動量を含む）を求めることにより、この変動率が予め設定した設定率に達したときの位置を金型閉鎖位置として検出することを特徴とする請求項１記載の金型閉鎖位置の基準値設定方法。
【請求項５】
前記物理量は、前記金型の閉鎖に伴う負荷トルクを用いることを特徴とする請求項４記載の金型閉鎖位置の基準値設定方法。
【請求項６】
前記自動閉鎖位置検出工程は、前記金型を加熱して昇温する金型温調工程を行う前に実行することを特徴とする請求項１記載の金型閉鎖位置の基準値設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トグル式型締装置により金型を閉じる際に可動型と固定型がタッチする金型閉鎖位置の基準値を設定する金型閉鎖位置の基準値設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、射出成形機に備える金型を型締するトグル式型締装置は、特公平６−６１８０６号公報等で知られている。トグル式型締装置は、同公報で開示されるように、可動型を支持する可動盤と圧受盤に支持される駆動部により進退変位するクロスヘッド間をトグルリンク機構により連結し、クロスヘッドの加圧力を増圧して可動盤に伝達する機能を有しており、トグルリンク機構がほぼ伸長しきった状態におけるタイバーの伸びに基づいて所定の型締力が発生する。また、型締動作では、通常、型開位置から高速型閉が行われ、予め設定された低速低圧切換位置に達したなら低速低圧型閉に移行する。この低速低圧型閉は、金型保護区間となり、正常に排出されなかった成形品等が異物として検出される。そして、予め設定された高圧切換位置に達したなら高圧型締に移行して高圧型締が行われる。
【０００３】
ところで、トグル式型締装置は、その型締原理から直圧式型締装置とは異なり、金型の加熱温度や外気温等の外乱要因によって金型及びタイバーが僅かに伸縮した場合であっても型締力が大きく変動し、特に、精密成形品を成形する際の品質低下を招くなどの無視できない問題を生じる。例えば、金型の昇温前に、正規の型締力（目標値）として、４００〔ｋＮ〕に設定した場合であっても、金型の昇温後は、金型の熱膨張により、５００〔ｋＮ〕程度まで増加する。そして、金型が昇温した以降は、金型からタイバーに熱伝達するため、タイバーが熱膨張して型締力が徐々に低下する。なお、金型の熱膨張は型締力の増加要因となり、タイバーの熱膨張は型締力の低下要因となる。
【０００４】
このように、トグル式型締装置では、金型の加熱温度や外気温等の外乱要因が、型締力を正確に維持する上で無視できない要因となり、従来、固定ダイプレートに支持された光学式又は磁気式のスケールと、可動ダイプレートに設置された位置検出器（型厚検出手段）により、成形運転中における金型厚または型締力を検出し、この検出値の設定値に対する補正値を型圧調整手段にフィードバックして型締力を一定に保つようにしたトグル式型締装置における型締力制御方法も、特開昭６２−３２０２０号公報で知られている。
【特許文献１】特公平６−６１８０６号
【特許文献２】特開昭６２−３２０２０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述した従来のトグル式型締装置における型締力制御方法のように型締力を一定に保つ場合、金型厚（可動ダイプレートの位置）の検出値と比較される設定値（基準値）は、予め正確に設定されることが前提になる。もし、基準値（設定値）が正確に設定されることなく誤差分を含む場合には、後に補正を行っても全ての補正結果に当該誤差分を含むことになり、この誤差分を排除して正確な基準値を設定することは極めて重要な課題となる。
【０００６】
一方、このような金型閉鎖位置の基準値の設定は、通常、金型交換による生産を開始する前の準備段階で行っている。即ち、金型交換を行った場合、まず、自動型厚調整工程により圧受盤の位置設定を自動で実行するとともに、次いで、金型温調工程により金型に対する昇温処理を行う。この場合、前述したように、金型が膨張して型締力が増加するため、昇温処理後、オペレータは状態の安定したことを確認し、自動型厚調整工程を再度実行するとともに、この段階で金型閉鎖位置の検出を行い、この検出結果を基準値として設定している。
【０００７】
しかし、この段階においては、既に金型交換に伴う型厚調整が行われていること、この段階は生産を行うことが可能な直前の段階でもあること等の理由により、再度の自動型厚調整工程が省略されてしまうことも少なくない。この場合、この後に行われる型締力の自動補正処理時に基準値の検出が行われることになるが、正規の型締力よりも大きい型締力が発生している状態で基準値の検出が行われることから、生産稼働中に型締力の自動補正処理を行っても正規の型締力よりも大きい型締力を基準に補正処理が行われるなど、正確な型締力を安定して設定できない問題があった。
【０００８】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した金型閉鎖位置の基準値設定方法の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る金型閉鎖位置の基準値設定方法は、上述した課題を解決するため、トグル式型締装置Ｍｃにより金型Ｃを閉じる際に可動型Ｃｍと固定型Ｃｃがタッチする金型閉鎖位置Ｘｃの基準値Ｄｓを設定する基準値設定方法において、金型Ｃに対する圧受盤２の位置を自動で設定する自動型厚調整工程Ｓ０１を実行し、この自動型厚調整工程Ｓ０１が終了したなら、金型閉鎖位置Ｘｃを自動で検出する自動閉鎖位置検出工程Ｓ０３を続けて実行するとともに、この自動閉鎖位置検出工程Ｓ０３により検出した金型閉鎖位置Ｘｃを基準値Ｄｓとして設定するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
この場合、発明の好適な態様により、自動型厚調整工程Ｓ０１には、トグルリンク機構３を伸長させた状態で圧受盤２を後退位置から高速となる第一速度Ｖｈで前進させ、圧受盤２が金型閉鎖位置Ｘｃに達したなら所定の距離Ｌｓだけ後退させる第一工程Ｆ１と、この第一工程Ｆ１後、圧受盤２を低速となる第二速度Ｖｓで前進させ、金型閉鎖位置Ｘｃに達したならトグルリンク機構３を屈曲させて所定の距離Ｌｒだけ型開きを行うとともに、この後、目標の型締力を得る締め代分に相当する距離Ｌｃだけ圧受盤２を前進させる第二工程Ｆ２を設けることができる。なお、第一工程Ｆ１は、圧受盤２が金型閉鎖位置Ｘｃに達したならトグルリンク機構３を屈曲させて所定の距離Ｌｐだけ型開きを行うとともに、この後、圧受盤２を所定の距離Ｌｓだけ後退させた後、トグルリンク機構３を伸長させることができる。一方、自動閉鎖位置検出工程Ｓ０３は、金型Ｃの閉鎖に伴う可動盤４又はトグル式型締装置Ｍｃにおけるクロスヘッド５の移動量及び金型Ｃの閉鎖に伴う物理量の変動量を順次検出するとともに、可動盤４又はクロスヘッド５の一定移動量ΔＸに対する物理量の変動率（変動量を含む）ΔＴを求めることにより、この変動率ΔＴが予め設定した設定率Ｔｓに達したときの位置を金型閉鎖位置Ｘｃとして検出することができる。なお、物理量には、金型Ｃの閉鎖に伴う負荷トルクＴを用いることができる。さらに、自動閉鎖位置検出工程Ｓ０３は、金型Ｃを加熱して昇温する金型温調工程Ｓ０５を行う前に実行することができる。
【発明の効果】
【００１１】
このような手法による本発明に係る金型閉鎖位置Ｘｃの基準値設定方法によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１２】
（１）  自動型厚調整工程Ｓ０１を実行し、この自動型厚調整工程Ｓ０１が終了したなら、自動閉鎖位置検出工程Ｓ０３を続けて実行するようにしたため、オペレータが忘れる等のミスにより基準値Ｄｓの設定が省略されてしまう不具合が回避され、常に正規の基準値Ｄｓを確実に設定できるとともに、正確な型締力を安定して設定することができる。
【００１３】
（２）  生産準備段階における分散した自動処理工程をいわば連続した一連の工程にまとめることができるため、金型交換から生産開始までに要する段取作業の単純化を図ることができるなど、省力化及び作業効率化の向上に寄与できる。
【００１４】
（３）  好適な態様により、自動型厚調整工程Ｓ０１に、トグルリンク機構３を伸長させた状態で圧受盤２を後退位置から高速となる第一速度Ｖｈで前進させ、圧受盤２が金型閉鎖位置Ｘｃに達したなら所定の距離Ｌｓだけ後退させる第一工程Ｆ１と、この第一工程Ｆ１後、圧受盤２を低速となる第二速度Ｖｓで前進させ、金型閉鎖位置Ｘｃに達したならトグルリンク機構３を屈曲させて所定の距離Ｌｒだけ型開きを行うとともに、この後、目標の型締力を得る締め代分に相当する距離Ｌｃだけ圧受盤２を前進させる第二工程Ｆ２を設ければ、型厚調整に要する時間短縮により作業工数の削減及び生産効率の向上、更には十分な正確性及び安定性の確保を実現できる。
【００１５】
（４）  好適な態様により、第一工程Ｆ１を、圧受盤２が金型閉鎖位置Ｘｃに達したならトグルリンク機構３を屈曲させて所定の距離Ｌｐだけ型開きを行うとともに、この後、圧受盤２を所定の距離Ｌｓだけ後退させた後、トグルリンク機構３を伸長させるようにすれば、圧受盤２を移動させる駆動源に出力トルクの小さいギアードモータ等を用いた場合であっても、金型閉鎖位置Ｘｃに達した際におけるいわゆる締め込みにより後退できなくなる問題を回避でき、次の動作へ確実に移行させることができる。
【００１６】
（５）  好適な態様により、自動閉鎖位置検出工程Ｓ０３を、金型Ｃの閉鎖に伴う可動盤４又はトグル式型締装置Ｍｃにおけるクロスヘッド５の移動量及び金型Ｃの閉鎖に伴う物理量の変動量を順次検出するとともに、可動盤４又はクロスヘッド５の一定移動量ΔＸに対する物理量の変動率（変動量を含む）ΔＴを求めることにより、この変動率ΔＴが予め設定した設定率Ｔｓに達したときの位置を金型閉鎖位置Ｘｃとして検出すれば、物理量自体（絶対値）を閾値と比較して検出する場合に比べ、正確で安定した検出を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に、本発明に係る最良の実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１８】
まず、本実施形態に係る金型閉鎖位置Ｘｃの基準値設定方法を実施できるトグル式型締装置Ｍｃの構成について、図２〜図８を参照して説明する。
【００１９】
図２中、Ｍで示す射出成形機は、トグル式型締装置Ｍｃと射出装置Ｍｉを備える。トグル式型締装置Ｍｃは、離間して配した固定盤１１と圧受盤２を備え、固定盤１１は不図示の機台上に固定されるとともに、圧受盤２は当該機台上に進退変位可能に支持される。また、固定盤１１と圧受盤２間には、四本のタイバー１２…を架設する。この場合、各タイバー１２…の前端は、固定盤１１に固定するとともに、各タイバー１２…の後端は、圧受盤２に対して挿通させる。
【００２０】
一方、タイバー１２…には、可動盤４をスライド自在に装填する。この可動盤４は可動型Ｃｍを支持するとともに、固定盤１１は固定型Ｃｃを支持し、可動型Ｃｍと固定型Ｃｃは金型Ｃを構成する。さらに、圧受盤２と可動盤４間にはトグルリンク機構３を配設する。トグルリンク機構３は、圧受盤２に軸支した一対の第一リンク３ａ，３ａと、可動盤４に軸支した一対の出力リンク３ｃ，３ｃと、第一リンク３ａ，３ａと出力リンク３ｃ，３ｃの支軸に結合した一対の第二リンク３ｂ，３ｂを有し、この第二リンク３ｂ，３ｂはクロスヘッド５に軸支する。
【００２１】
また、圧受盤２とクロスヘッド５間には型締用駆動部１４を配設する。型締用駆動部１４は、圧受盤２に回動自在に支持されたボールねじ部１５と、このボールねじ部１５に螺合し、かつクロスヘッド５に一体に設けたボールナット部１６を有するボールねじ機構１７を備えるとともに、ボールねじ部１５を回転駆動する回転駆動機構部１８を備える。回転駆動機構部１８は、型締用サーボモータ１９と、このサーボモータ１９に付設して当該サーボモータ１９の回転数を検出するロータリエンコーダ２０と、サーボモータ１９のシャフトに取付けた駆動ギア２１と、ボールねじ部１５に取付けた被動ギア２２と、この駆動ギア２１と被動ギア２２間に架け渡したタイミングベルト２３を備えている。
【００２２】
これにより、サーボモータ１９を作動させれば、駆動ギア２１が回転し、駆動ギア２１の回転は、タイミングベルト２３を介して被動ギア２２に伝達され、ボールねじ部１５が回転することによりボールナット部１６が進退移動する。この結果、ボールナット部１６と一体のクロスヘッド５が進退移動し、トグルリンク機構３が屈曲又は伸長し、可動盤４が型開方向（後退方向）又は型閉方向（前進方向）へ進退移動する。
【００２３】
他方、圧受盤２には型厚調整装置２５を付設する。型厚調整装置２５は、四本のタイバー１２…の後端側にねじ部２６…を形成し、各ねじ部２６…にそれぞれ調整ナット２７…を螺合してなるボールねじ機構２８…を備える。この場合、調整ナット２７…は圧受盤２に対するストッパを兼ねている。これにより、各調整ナット２７…を回転させれば、ねじ部２６…に対して相対変位するため、圧受盤２を進退変位させることができる。
【００２４】
また、圧受盤２の側面には、この圧受盤２を移動させる駆動源となるギアードモータ３０を取付ける。このギアードモータ３０は、型厚調整用の駆動モータとなる。ギアードモータ３０は、モータ本体部３１を備え、このモータ本体部３１は、後半部に設けた誘導モータによるモータ部と、前半部に設けることにより当該モータ部の回転が入力する減速ギア機構とを備え、モータ本体部３１の前端面には、減速ギア機構の回転が出力する出力シャフト３２が突出する。さらに、モータ本体部３１の後端面からはモータ部におけるモータシャフトが突出し、このモータシャフトに対して位置をロックし又はロック解除するモータブレーキ部３３及びモータシャフトの回転数を検出するロータリエンコーダ部３４を付設する。このロータリエンコーダ部３４は、インクリメンタルエンコーダを利用し、基準位置に対するエンコーダパルスの発生数により絶対位置の検出を行うことができる。なお、ロータリエンコーダ部３４とモータブレーキ部３３は、モータ本体部３１に対して一体に組付けるため、エンコーダ付サーボモータと同様に全体の小型コンパクト化に寄与できる。
【００２５】
一方、図３及び図４に示すように、出力シャフト３２の前端側には、駆動ギア３５を取付けるとともに、各調整ナット２７…には、それぞれスモールギア３６…を一体に取付ける。この場合、各調整ナット２７…とスモールギア３６…はそれぞれ同軸上に位置する。また、各スモールギア３６…及び駆動ギア３５に噛合するラージギア３７を配設する。ラージギア３７は、リング形に形成し、内周面に沿って設けたレール部が圧受盤２に取付けた四つの支持ローラ３８…により支持される。即ち、各スモールギア３６…は、正方形の四隅位置にそれぞれ配され、かつラージギア３７は各スモールギア３６…に囲まれる位置に配されるため、各スモールギア３６…はラージギア３７に対して同時に噛合する。
【００２６】
よって、ギアードモータ３０を作動させれば、駆動ギア３５の回転によりラージギア３７が回転するとともに、このラージギア３７の回転により各スモールギア３６…が同時に回転する。そして、各スモールギア３６…と一体に回転する各調整ナット２７…がタイバー１２…のねじ部２６…に沿って進退変位するため、圧受盤２も進退変位し、その前後方向位置が調整される。また、４０は、成形機コントローラであり、型締用サーボモータ１９，ロータリエンコーダ２０，ギアードモータ３０，モータブレーキ部３３及びロータリエンコーダ部３４を接続する。
【００２７】
他方、図５は、成形機コントローラ４０の一部であるサーボ回路４１を示す。サーボ回路４１は、偏差演算部４２，４３、加算器４４，４５、位置ループゲイン設定部４６、フィードフォワードゲイン設定部４７、速度リミッタ４８，速度変換器（微分器）４９，速度ループゲイン設定部５０，トルクリミッタ５１，ドライバ５２，外乱監視部５３，加速度変換器（微分器）５４を備え、同図に示す系統によりサーボ制御系（サーボ回路４１）を構成する。そして、ドライバ５２の出力側には、前述した型締用サーボモータ１９を接続するとともに、このサーボモータ１９に付設したロータリエンコーダ２０は、速度変換器４９と偏差演算部４２の反転入力部にそれぞれ接続する。また、偏差演算部４２の非反転入力部は、不図示のシーケンスコントローラに接続する。
【００２８】
さらに、同図中、Ｐｔは金型Ｃの閉鎖に伴う負荷トルクＴの検出に用いる信号取込端子、Ｐｖは金型Ｃの閉鎖に伴う可動盤４の速度Ｖの検出に用いる信号取込端子、Ｐａは金型Ｃの閉鎖に伴う可動盤４の加速度Ａの検出に用いる信号取込端子、Ｐｅは金型Ｃの閉鎖に伴う外乱により発生する推定トルクＥの検出に用いる信号取込端子、Ｐｘは金型Ｃの閉鎖に伴う可動盤４の位置偏差Ｅｘの検出に用いる信号取込端子をそれぞれ示す。なお、各部の動作（機能）は後述するトグル式型締装置Ｍｃの全体動作により説明する。
【００２９】
また、図６は、射出成形機Ｍに備える側面パネル等に付設されたディスプレイの表示画面５７を示す。表示画面５７は、タッチパネルが付設され、このタッチパネルを用いて各種設定等を行うことができる。図６に示す表示画面５７は、型開閉用設定画面であり、負荷トルクＴの変動曲線Ｗをグラフィック表示するグラフィック表示部５７ｇを有するとともに、金型保護終了位置に係わる数値表示部６１，金型閉鎖位置に係わる数値表示部６２，金型閉鎖位置基準に係わる数値表示部６３及び金型閉鎖モニタの終了位置に係わる数値表示部６４等を備えている。
【００３０】
この場合、グラフィック表示部５７ｇは、横軸（Ｘ軸）がクロスヘッド５の位置〔ｍｍ〕，縦軸（Ｙ軸）が負荷トルクＴ〔％〕となる。なお、負荷トルクＴ〔％〕は、最大トルクを１００〔％〕として表示する。これにより、グラフィック表示部５７ｇには、クロスヘッド５の位置〔ｍｍ〕に対応した負荷トルクＴの大きさが変動曲線Ｗとしてグラフィック表示される。さらに、グラフィック表示部５７ｇには、金型保護区間Ｚｄ１の終了位置Ｘｅを示すカーソル６１ｃ（ピンク），金型閉鎖位置Ｘｃの検出値Ｄｄを示すカーソル６２ｃ（レッド），金型閉鎖位置Ｘｃの基準値Ｄｓを示すカーソル６３ｃ（ブルー）及び第二の金型保護区間Ｚｄ２となる金型閉鎖モニタ区間の終了位置Ｘｆを示すカーソル６４ｃ（グリーン）をそれぞれ色分けした縦ラインにより表示する。このような各項目に対応して色分けしたカーソル６１ｃ，６２ｃ，６３ｃ及び６４ｃを表示させることにより、オペレータは、各項目に対応する位置を容易かつ的確（確実）に知ることができる。
【００３１】
一方、数値表示部６１は、金型保護区間Ｚｄ１の終了位置Ｘｅ（図７参照）をクロスヘッド４の位置により数値表示する第一表示部６１ｈと、このクロスヘッド５の位置を可動盤４の位置に換算して数値表示する第二表示部６１ｘを有するとともに、数値表示部６２は、金型閉鎖位置Ｘｃの検出値Ｄｄをクロスヘッド５の位置により数値表示する第一表示部６２ｈと、このクロスヘッド５の位置を可動盤４の位置に換算して数値表示する第二表示部６２ｘを有する。また、数値表示部６３は、金型閉鎖位置Ｘｃの基準値Ｄｓをクロスヘッド５の位置により数値表示する第一表示部６３ｈと、このクロスヘッド５の位置を可動盤４の位置に換算して数値表示する第二表示部６３ｘを有するとともに、数値表示部６４は、第二の金型保護区間Ｚｄ２となる金型閉鎖モニタ区間の終了位置Ｘｆをクロスヘッド５の位置により数値表示する表示部６４ｈと、この終了位置Ｘｆを設定するためのＯＮキー６４ｓを有する。さらに、各数値表示部６１，６２，６３及び６４の上段位置には、それぞれ「金型保護終了位置」，「金型閉鎖位置」，「金型閉鎖位置基準」及び「金型閉鎖モニタ」の項目を表示するとともに、各項目の周りには、色分けした色枠部６１ｋ（ピンク），６２ｋ（レッド），６３ｋ（ブルー）及び６４ｋ（グリーン）を表示する。この色枠部６１ｋ（ピンク），６２ｋ（レッド），６３ｋ（ブルー）及び６４ｋ（グリーン）の色は、前述したカーソル６１ｃ（ピンク），６２ｃ（レッド），６３ｃ（ブルー）及び６４ｃ（グリーン）の色に対応している。これにより、オペレータは、各カーソル６１ｃ，６２ｃ，６３ｃ及び６４ｃがどの項目に対応しているかを容易に知ることができる。なお、クロスヘッド５の位置は、公知の変換式を用いることにより容易に可動盤４の位置に変換可能である。また、図８は、グラフィック表示部５７ｇにおける横軸（Ｘ軸）及び縦軸（Ｙ軸）の目盛のレンジを変更した場合の表示態様を示している。
【００３２】
次に、本実施形態に係る金型閉鎖位置Ｘｃの基準値設定方法を含むトグル式型締装置Ｍｃの動作（機能）について、図１〜図１０を参照して説明する。
【００３３】
図１は、金型閉鎖位置Ｘｃの基準値設定方法の全体の処理手順を示すフローチャートである。まず、成形機コントローラ４０は、トグル式型締装置Ｍｃに支持された金型Ｃに対する圧受盤２の位置を自動で設定（調整）する自動型厚調整モードと金型閉鎖位置Ｘｃを自動で検出する自動閉鎖位置検出モードを備えている。そして、図１に示すように、自動型厚調整モード（自動型厚調整工程）を実行させた場合には、この自動型厚調整モードの終了により、自動閉鎖位置検出モード（自動閉鎖位置検出工程）が続けて自動的に実行される（ステップＦ０）。したがって、各モードを実行するためのシーケンスプログラムが成形機コントローラ４０に設定されており、このシーケンスプログラムに従ってシーケンス制御が行われるとともに、各種処理が実行される。なお、金型閉鎖位置Ｘｃとは、可動型Ｃｍと固定型Ｃｃがタッチする位置である。
【００３４】
以下、基準値設定方法の具体的な処理手順について説明する。今、金型Ｃの交換が行われ、自動型厚調整モードが選択された場合を想定する。図９は自動型厚調整モードの処理手順を示すフローチャートである。
【００３５】
自動型厚調整モードの選択により、一連の自動型厚調整工程が実行される（ステップＳ０１）。まず、ギアードモータ３０を作動制御して圧受盤２を後退位置まで後退させる（ステップＳ１）。この際の後退速度は、電源周波数の６０Ｈｚに基づく通常速度である。また、後退位置では、型締用サーボモータ３０を作動制御してトグルリンク機構３を伸長させた状態（伸長しきった状態）にする（ステップＳ２）。なお、この場合、後退位置は最後退位置に設定されるが、トグルリンク機構３を伸長させた状態で可動型Ｃｍと固定型Ｃｃ間に所定の隙間が生じればよいため、必ずしも最後退位置である必要はない。
【００３６】
次いで、ギアードモータ３０を作動制御し、圧受盤２を前進させる（ステップＳ３）。この場合の前進速度は、高速となる第一速度Ｖｈである。この第一速度Ｖｈは、ギアードモータ３０を駆動する電源周波数の６０Ｈｚに基づく通常速度となる。そして、金型閉鎖位置Ｘｃに達したなら圧受盤２を停止させる（ステップＳ４，Ｓ５）。したがって、圧受盤２は、比較的長距離区間となる後退位置から金型閉鎖位置Ｘｃまでの距離Ｌｆを高速となる通常速度（第一速度Ｖｈ）で移動することになる。なお、金型閉鎖位置Ｘｃとは、上述したように、可動型Ｃｍと固定型Ｃｃがタッチする位置であり、例えば、次の方法により検出できる。即ち、金型Ｃの閉鎖に伴う負荷トルクの変動量を順次検出するとともに、一定移動量に対する負荷トルクの変動率を順次求めることにより、この変動率が予め設定した設定率に達したときの位置を金型閉鎖位置Ｘｃとして検出する。なお、この検出方法は後に詳述する。
【００３７】
次いで、型締用サーボモータ１９を制御し、トグルリンク機構３を屈曲させることにより、可動盤４を、所定の距離Ｌｐだけ後退させて僅かな型開きを行う（ステップＳ６）。この型開きは次の理由による。上述したように、圧受盤２を高速となる第一速度Ｖｈで前進させ、金型閉鎖位置Ｘｃにおいて可動型Ｃｍと固定型Ｃｃがタッチした場合、前進移動時の慣性によっていわゆる締め込みが発生し、この後、ギアードモータ３０を制御して圧受盤２を後退させようとしても移動できなくなる。特に、運動量と加速度は比例することから、締め込み量（停止するまでの移動量）は、速度の二乗に比例し、高速となる第一速度Ｖｈで移動させた場合、その締め込み量は無視できなくなり、圧受盤２を移動させる駆動源に、出力トルクの小さいギアードモータ３０を使用した場合、締め込みを解くことができなくなる。そこで、型締用サーボモータ１９を制御し、トグルリンク機構３を屈曲させることにより、締め込みを解くようにした。したがって、可動盤４を後退させる距離Ｌｐは僅かで足り、数〔ｍｍ〕程度、望ましくは、４〔ｍｍ〕前後に設定できる。これにより、金型閉鎖位置Ｘｃに達して圧受盤２を停止させた際に、締め込みにより後退できなくなる問題を回避することができ、次の動作へ確実に移行させることができる。
【００３８】
次いで、ギアードモータ３０を制御し、圧受盤２を所定の距離Ｌｓだけ後退させる（ステップＳ７）。この場合、後退速度は、上述した第一速度Ｖｈを用いることができる。上述したように、高速となる第一速度Ｖｈで前進させた場合、金型閉鎖位置Ｘｃにおいて締め込みが発生するが、この締め込み量は、例えば、型締力設定（調整）時などの誤差及びバラツキの要因となり、型締力の再現性が悪くなるとともに、特に、低い型締力は設定できなくなる。そこで、第一速度Ｖｈにより金型閉鎖位置Ｘｃに達した圧受盤２を一旦後退させ、この後、微速で再前進させるようにした。したがって、所定の距離Ｌｓは、この処理を実現できる僅かな距離であればよく、数〔ｍｍ〕程度、望ましくは、２〔ｍｍ〕前後に設定できる。
【００３９】
また、圧受盤２を所定の距離Ｌｓだけ後退させたなら、型締用サーボモータ１９を制御し、トグルリンク機構３を伸長させる（ステップＳ８）。これにより、可動盤４は、上述した距離Ｌｐと同じ距離だけ前進する。したがって、可動型Ｃｍと固定型Ｃｃ間には、上述した距離Ｌｓと同じ距離の隙間が生じることになる。以上が第一工程Ｆ１となる。この第一工程Ｆ１後、以下の第二工程Ｆ２が行われる。
【００４０】
第二工程Ｆ２では、まず、ギアードモータ３０を制御し、圧受盤２を前進させる（ステップＳ９）。この場合の前進速度は、低速となる第二速度Ｖｓである。この第二速度Ｖｓは、第一速度Ｖｈの１０〜３０〔％〕程度の微速に設定する。即ち、第一速度Ｖｈは、ギアードモータ３０を駆動する電源周波数の６０Ｈｚに基づいて設定されるため、この電源周波数を低く設定、具体的には６〜１８Ｈｚ程度、望ましくは１０Ｈｚ程度に変更する。このように、第二速度Ｖｓを、第一速度Ｖｈの１０〜３０〔％〕に設定することにより、型厚調整作業に対する時間短縮と設定される型締力に対する正確性及び安定性を最適な状態で両立させることができる。なお、ギアードモータ３０を駆動する電源周波数を低くして第二速度Ｖｓを設定することにより、ギアードモータ３０を用いた場合であっても容易に速度切換（速度変更）を行うことができる。
【００４１】
そして、金型閉鎖位置Ｘｃに達したなら圧受盤２を停止させる（ステップＳ１０，Ｓ１１）。したがって、圧受盤２は、比較的短距離区間となる距離Ｌｓを微速で前進することになる。この場合、距離Ｌｓは僅かであるため、微速であっても移動時間は短時間である。また、微速で前進するため、金型閉鎖位置Ｘｃに達した際における衝撃が少なくなり安定な動作が確保されるとともに、特に、前述した締め込み量を大きく低減させることができる。即ち、第二速度Ｖｓは、第一速度Ｖｈの１０〜３０〔％〕に設定され、締め込み量は速度の二乗に比例することから、１／１００〜１／１０程度に低減させることができる。この結果、型厚調整により設定される型締力のバラツキは、第一速度Ｖｈのみで行った場合、２〜５〔％〕程度であるのに対して、本実施形態のように、第二速度Ｖｓを加えて行うことにより、０．１〜０．２〔％〕程度まで改善させることができた。
【００４２】
次いで、型締用サーボモータ１９を制御し、トグルリンク機構３を屈曲させることにより、可動盤４を所定の距離Ｌｒだけ後退させて僅かな型開きを行う（ステップＳ１２）。この場合、距離Ｌｒは、後述する締め代分を設定するための移動であり、少なくとも当該締め代分を確保できる距離を選定する。具体的には、前述した距離Ｌｐと同程度の４〔ｍｍ〕前後に設定できる。そして、ギアードモータ３０を制御し、圧受盤２を、目標の型締力を得る締め代分に相当する距離Ｌｃだけ前進させる（ステップＳ１３）。この場合の前進速度は、前述した第二速度Ｖｓを用いる。第二速度Ｖｓを用いることにより、正確性の要求される締め代分の設定も高精度に行うことができる。なお、金型閉鎖位置Ｘｃから可動盤４を前進させた際における距離と型締力の関係が予め設定されているため、目標の型締力を得る締め代分に相当する距離Ｌｃを選択することができる。この後、型締用サーボモータ１９を制御し、トグルリンク機構３を伸長させることにより、高圧型締を行うことができる（ステップＳ１４）。これにより、自動型厚調整モード（自動型厚調整工程）が終了する（ステップＳ０２）。
【００４３】
このような手法による自動型厚調整モードは、圧受盤２を、後退位置から高速となる第一速度Ｖｈで前進させる第一工程Ｆ１を備えるとともに、この第一工程Ｆ１後、設定した僅かな距離Ｌｓだけ低速となる第二速度Ｖｓで前進させる第二工程Ｆ２を備えるため、金型をリヤプラテンに当接させた状態でリヤプラテンを移動させる従来の方式とは異なり、型厚調整に要する時間短縮により作業工数の削減及び生産効率の向上を図ることができる。また、本来の型締工程における動作とほぼ同じ動作により型厚調整を行うことができるため、動作の相違に基づく誤差の入り込む余地を排除でき、十分な正確性及び安定性を確保することができる。しかも、圧受盤２を移動させる駆動源に出力トルクの小さいギアードモータ３０等を用いた場合であっても、金型閉鎖位置Ｘｃに達した際におけるいわゆる締め込みにより後退できなくなる問題を回避でき、次の動作へ確実に移行させることができる。
【００４４】
一方、自動型厚調整工程の終了により、直ちに自動閉鎖位置検出モードに移行し、自動閉鎖位置検出工程が実行される（ステップＳ０３）。自動閉鎖位置検出モードは、金型Ｃの閉鎖に伴うクロスヘッド５の移動量（変位量）及び金型Ｃの閉鎖に伴う物理量の変動量を順次検出するとともに、クロスヘッド５の一定移動量ΔＸに対する物理量の変動率ΔＴを順次求めることにより、この変動率ΔＴが予め設定した設定率Ｔｓに達したときの位置を金型閉鎖位置Ｘｃとして検出する機能を有している。
【００４５】
この場合、変動率ΔＴは変動量であってもよい。即ち、変動率ΔＴは、一定移動量ΔＸに対応する変動量ΔＴとして求めてもよいし、ΔＴ／ΔＸから求めた変動率であってもよい。また、物理量としては、負荷トルクＴを用いる。この負荷トルクＴに係わる信号は、上述した信号取込端子Ｐｔから得られ、信号取込端子Ｐｔから得られる信号は、成形機コントローラ４０に付与される。さらに、クロスヘッド５の移動量は、サーボモータ１９の回転数を検出するロータリエンコーダ２０のエンコーダパルスを用いて検出する。
【００４６】
一方、成形機コントローラ４０には、設定率Ｔｓが設定されている。この設定率Ｔｓは、図８に示すように、金型Ｃの閉鎖に伴うクロスヘッド５の一定移動量ΔＸに対する負荷トルクＴの変動率（上昇率）ΔＴが、当該設定率Ｔｓに達したときの位置を金型閉鎖位置Ｘｃとして検出するために用いる。したがって、設定率Ｔｓの大きさは、実験及び調整等を経て適宜設定することができる。例えば、負荷トルクＴは、最大トルクを１００〔％〕としてパーセント表示されるため、クロスヘッド５の一定移動量ΔＸを数ミリメートルに設定し、この際における負荷トルクＴの上昇率（上昇量）ΔＴを求めた際には、この上昇率ΔＴに対する設定率Ｔｓを、１〔％〕前後に設定できる。
【００４７】
以下、自動閉鎖位置検出モードの具体的な処理手順について、図１０に示すフローチャートに従って説明する。今、金型Ｃが型開位置（全開位置）にあるものとする。したがって、トグルリンク機構３におけるクロスヘッド５は、図７に示す型開位置Ｘａにある。型締動作の開始により、型締用サーボモータ１９が作動し、クロスヘッド５が前進移動するとともに、可動盤４は型開位置から型閉方向へ前進移動する。この際、最初は可動盤４が高速で前進移動する高速型閉が行われる。
【００４８】
この場合、サーボ回路４１では、可動盤４（クロスヘッド５）に対する速度制御及び位置制御が行われる。即ち、シーケンスコントローラからサーボ回路４１の偏差演算部４２に対して位置指令値が付与され、ロータリエンコーダ２０のエンコーダパルスに基づいて得られる位置検出値と比較される。これにより、偏差演算部４２からは位置偏差Ｅｘが得られるため、この位置偏差Ｅｘに基づいて位置のフィードバック制御が行われる。
【００４９】
また、位置偏差Ｅｘは、位置ループゲイン設定部４６により補償されて加算器４４の入力部に付与されるとともに、位置指令値は、フィードフォワードゲイン設定部４７により補償されて加算器４４の入力部に付与される。そして、加算器４４の出力は、速度リミッタ４８を介して偏差演算部４３の非反転入力部に付与される。一方、位置検出値は、速度変換部４９により微分されて速度（速度検出値）Ｖに変換されるとともに、この速度Ｖは、偏差演算部４３の反転入力部に付与される。これにより、偏差演算部４３からは、速度偏差が得られるため、この速度偏差に基づいて速度のフィードバック制御が行われる。この場合、速度Ｖは速度リミッタ４８により制限される。
【００５０】
さらに、速度偏差は、速度ループゲイン設定部５０により補償され、加算器４５の入力部に付与される。他方、速度Ｖは、加速度変換部５４により微分されて加速度（加速度検出値）Ａに変換されるとともに、この加速度Ａは、外乱監視部５３の入力部に付与される。外乱監視部５３は、加速度Ａを監視し、例えば、何らかの原因（外乱）によって加速度Ａが異常に変化したなら、復帰を速める推定トルク（トルク値）Ｅを出力する。そして、この推定トルクＥは、加算器４５の入力部に補正値として付与される。この結果、加算器４５からはトルク指令（指令値）が得られ、このトルク指令は、トルクリミッタ５１を介してドライバ５２に付与される。これにより、サーボモータ１９が駆動制御され、可動盤４（クロスヘッド５）に対する位置制御及び速度制御が行われる。なお、トルクリミッタ５１から出力するトルク指令は、外乱監視部５３の入力部にフィードバックされる。
【００５１】
一方、可動盤４が型閉方向へ前進移動し、クロスヘッド５が、予め設定した低速低圧切換点Ｘｂに達すれば、低速低圧型閉に移行する（ステップＳ２１）。この低速低圧型閉では、図７に示すように、前段に設定した金型保護区間Ｚｄ１により異物検出等の金型保護処理が行われる。即ち、この金型保護区間Ｚｄ１では、負荷トルクＴの大きさが監視され、予め設定した閾値を越えたなら、異物が存在すると判断して型開制御等の異常処理が行われる。
【００５２】
この金型保護区間Ｚｄ１の終了位置Ｘｅは、図８（図６）に示すように、設定機能を兼ねる数値表示部６１により予め設定する。この終了位置Ｘｅは、正規の金型閉鎖位置Ｘｃ（基準値Ｄｓ）を検出する前に、いわば予備的に設定するため、想定される金型閉鎖位置の手前に、ある程度余裕を持たせて設定することができる。また、設定に際しては、第一表示部６１ｈに、クロスヘッド５の位置により数値設定する。この場合、例えば、第一表示部６１ｈをタッチし、テンキーウィンドウを表示させることにより数値入力する公知の設定方法を利用できる。この終了位置Ｘｅが設定されることにより、グラフィック表示部５７ｇには、設定された終了位置Ｘｅに対応するカーソル６１ｃが表示される。このカーソル６１ｃの色（ピンク）は、前述したように、数値表示部６１に表示される色枠部６１ｋの色（ピンク）に一致するため、オペレータは、このカーソル６１ｃにより、終了位置Ｘｅの程度を容易かつ的確に知ることができるとともに、金型保護区間Ｚｄ１に対応した終了位置Ｘｅであることも容易かつ確実に知ることができる。
【００５３】
そして、金型保護区間Ｚｄ１が終了したなら、金型Ｃに対する金型閉鎖位置Ｘｃの検出処理が行われる。即ち、金型閉鎖位置Ｘｃを検出するための上昇率ΔＴの大きさを監視する上昇率監視処理が行われる（ステップＳＰ）。なお、図７中、Ｚｄ２は、金型閉鎖モニタ区間となる第二の金型保護区間を示しているが、この時点では、未だ設定されていない。上昇率監視処理においては、まず、成形機コントローラ４０は、クロスヘッド５の位置を検出する（ステップＳ２２）。クロスヘッド５の位置は、型締用サーボモータ１９の回転数を検出するロータリエンコーダ２０のエンコーダパルスを用いて検出する。この場合、ロータリエンコーダ２０は、インクリメンタルエンコーダであり、基準位置に対するエンコーダパルスの発生数により絶対位置の検出を行う。このようなロータリエンコーダ２０を利用することにより、クロスヘッド５の位置を検出する別途の位置検出手段は不要になる。このように、可動盤４の移動量に対して相対的に移動量の大きいクロスヘッド５の変位量（移動量）を利用することにより、金型閉鎖位置Ｘｃに対する精度の高い検出を行うことができる。この結果、後述する型締力の変動量を正確に検出でき、もって、型締力に対する正確な補正を行うことができる。
【００５４】
また、成形機コントローラ４０は、負荷トルクＴを、例えば、５００〔μｓｅｃ〕毎のサンプリング周期により順次取り込むとともに、平均化処理によりＮ回の移動平均を求める（ステップＳ２３，Ｓ２４）。これにより、求めた負荷トルクＴは、検出されたクロスヘッド５の位置に対応して、図６及び図８に示すように、グラフィック表示部５７ｇに変動曲線Ｗとしてグラフィック表示される。
【００５５】
さらに、クロスヘッド５の変位量（移動量）と負荷トルクＴの変動量が得られることにより、クロスヘッド５の一定移動量ΔＸに対する負荷トルクＴの上昇量（上昇率）ΔＴを求める（ステップＳ２５）。この場合、例えば、クロスヘッド５の一定移動量ΔＸを数ミリメートルに設定した場合、対応する負荷トルクＴの上昇量（上昇率）ΔＴ〔％〕を求める。そして、この上昇率ΔＴが、予め設定した設定率Ｔｓに達したか否かを監視し、上昇率ΔＴが設定率Ｔｓに達したなら、そのときのクロスヘッド５の位置を金型閉鎖位置Ｘｃとして取り込む（ステップＳ２６，Ｓ２７）。また、取り込んだ金型閉鎖位置Ｘｃは、基準値Ｄｓとして設定する（ステップＳ２８）。
【００５６】
このように、自動型厚調整工程Ｓ０１の終了により自動閉鎖位置検出工程Ｓ０３（自動閉鎖位置検出モード）が続いて実行されるため、オペレータが忘れる等のミスにより基準値Ｄｓの設定が省略されてしまう不具合が回避され、常に正規の基準値Ｄｓを確実に設定できるとともに、正確な型締力を安定して設定することができる。また、生産準備段階における分散した自動処理工程をいわば連続した一連の工程にまとめることができるため、金型交換から生産開始までに要する段取作業の単純化を図ることができるなど、省力化及び作業効率化の向上に寄与できる。
【００５７】
一方、基準値Ｄｓは、表示画面５７におけるグラフィック表示部５７ｇに、カーソル６３ｃにより表示される。このカーソル６３ｃの色（ブルー）は、前述したように、数値表示部６３に表示される色枠部６３ｋの色（ブルー）に一致するため、オペレータは、このカーソル６３ｃにより、基準値Ｄｓの程度を容易かつ的確に知ることができるとともに、金型閉鎖位置Ｘｃの基準値Ｄｓであることも容易かつ確実に知ることができる。また、基準値Ｄｓは、第一表示部６３ｈに数値表示されるとともに、可動盤４の位置に変換して第二表示部６３ｘに表示される。以上の説明は、閉鎖位置検出モードの基本態様となり、実際の基準値Ｄｓ（及び検出値Ｄｄ）は、閉鎖位置検出モードを複数回にわたって実行し、得られる複数の閉鎖位置の基準値Ｄｓ…の平均から求める。
【００５８】
さらに、基準値Ｄｓが設定されることにより、この基準値Ｄｓを参考にして、オペレータは、第二の金型保護区間Ｚｄ２となる金型閉鎖モニタの終了位置Ｘｆを、設定機能を兼ねる数値表示部６４を用いてマニュアル設定する（ステップＳ２９）。即ち、オペレータは、グラフィック表示部５７ｇに表示される基準値Ｄｓに係るカーソル６３ｃ及び第一表示部６３ｈの数値表示等を参考にして、第二の金型保護区間Ｚｄ２の終了位置Ｘｆを、表示部６４ｈに数値設定する。この場合、終了位置Ｘｆは、クロスヘッド５の位置により設定する。また、この終了位置Ｘｆは、特に、成形品の厚さを考慮して設定する。例えば、成形品の厚さが０．１〔ｍｍ〕の場合、終了位置Ｘｆは、金型閉鎖位置Ｘｃから手前０．１〔ｍｍ〕の間に設定することができる。本実施形態では、終了位置Ｘｆを、可動盤４の移動量に対して相対的に変位量の大きいクロスヘッド５の位置により設定するため、厚さが０．１〔ｍｍ〕程度の薄いシート状の成形品であっても終了位置Ｘｆを容易かつ高精度に設定できる。
【００５９】
そして、終了位置Ｘｆを表示部６４ｈに設定したなら、ＯＮキー６４ｓをタッチすることより、グラフィック表示部５７ｇに、第二の金型保護区間Ｚｄ２となる金型閉鎖モニタ区間の終了位置Ｘｆがカーソル６４ｃにより表示される。このカーソル６４ｃの色（グリーン）は、前述したように、金型閉鎖モニタ設定部６４に表示される色枠部６４ｋの色（グリーン）に一致するため、オペレータは、このカーソル６４ｃにより、終了位置Ｘｆの程度を容易かつ的確に知ることができるとともに、第二の金型保護区間Ｚｄ２となる金型閉鎖モニタ区間の終了位置Ｘｆであることも確実に知ることができる。以上により自動閉鎖位置検出モード（自動閉鎖位置検出工程）が終了する（ステップＳ０４）。
【００６０】
このような手法による自動閉鎖位置検出モードを採用することにより、物理量自体（絶対値）を閾値と比較して検出する場合に比べ、正確で安定した検出を行うことができる。また、金型Ｃの厚さを直接検出するスケールや位置検出器等の型厚検出手段が不要になるため、部品点数の削減によるコストダウンを図れるとともに、特に、金型Ｃ周りにおける構成の煩雑化を解消することができる。しかも、可動盤４の移動量に対して相対的に移動量の大きいトグル式型締装置Ｍｃにおけるクロスヘッド５の変位量（移動量）を利用することにより、金型閉鎖位置Ｘｃに対する精度の高い検出を行うことができる。
【００６１】
一方、自動閉鎖位置検出モードの終了により、金型Ｃを加熱して昇温する金型温調工程を行う（ステップＳ０５）。したがって、自動閉鎖位置検出工程は、従来と異なり、この金型温調工程を行う前に実行されることになる。そして、金型温調工程が終了したなら、生産段階に移行して生産稼働が行われる（ステップＳ０６）。生産稼働時には、予め設定した閉鎖位置検出時間或いは閉鎖位置検出ショット数に達した際に、自動閉鎖位置検出モードが自動で実行される。特に、生産開始時には、最初に自動閉鎖位置検出モードが実行される。この場合、金型温調工程が行われる前に、自動閉鎖位置検出モードの実行により金型閉鎖位置Ｘｃの基準値Ｄｓが設定されているが、金型Ｃの昇温後は、金型Ｃの熱膨張により型締力が増加するとともに、金型Ｃから熱伝達したタイバー１２…の熱膨張により型締力が徐々に低下して型締力が変動しているため、生産開始前に型締力に対する自動補正処理が行われる。なお、生産稼働中における自動閉鎖位置検出モードの実行間隔は、ショットの度に毎回行ってもよいし一定ショット（又は一定時間）毎に行ってもよく、実機における型締力の変動度合等を考慮して設定することができる。
【００６２】
以下、生産開始時（生産稼働中）における自動閉鎖位置検出モードの処理手順について説明する。今、金型Ｃが型開位置（全開位置）にあるものとする。したがって、トグルリンク機構３におけるクロスヘッド５は、図７に示す型開位置Ｘａにある。型締動作の開始により、型締用サーボモータ１９が作動し、可動盤４は型開位置から型閉方向へ前進移動する。この際、可動盤４は、最初に高速で前進移動する高速型閉が行われる。そして、可動盤４が型閉方向へ前進移動し、クロスヘッド５が、予め設定した低速低圧切換点Ｘｂに達すれば、低速低圧型閉に移行する。この低速低圧型閉では、図７に示すように、まず、金型保護区間Ｚｄ１により異物等の異常に対する検出処理が行われる。
【００６３】
さらに、この金型保護区間Ｚｄ１が終了したなら、第二の金型保護区間Ｚｄ２となる金型閉鎖モニタ区間により、特に、成形品に着目した挟み込み有無の監視処理が行われる。この金型閉鎖モニタ区間は、前述したように、成形品の厚さが０．１〔ｍｍ〕の場合、金型閉鎖位置Ｘｃから手前０．１〔ｍｍ〕の間に、終了位置Ｘｆを設定するため、型開時に排出されることなく金型Ｃ内に残留した薄いシート状の成形品も検出可能となり、実際には、厚さ０．０９〔ｍｍ〕程度のシート状の成形品であっても確実に検出できる。
【００６４】
一方、金型閉鎖モニタ区間が終了したなら、閉鎖位置検出区間Ｚｃにより金型Ｃに対する金型閉鎖位置Ｘｃの検出処理が行われる。この検出処理は、前述した基準値Ｄｓを設定する場合の図１０に示したフローチャートのステップＳＰと同じになる。閉鎖位置検出区間Ｚｃにおける金型閉鎖位置Ｘｃに対する検出処理により、得られる上昇率ΔＴが予め設定した設定率Ｔｓに達したなら、高圧型締に移行して高圧型締を行う。同時に、上昇率Ｔｓが設定率Ｔｓに達したときのクロスヘッド５の位置を検出し、この位置を金型閉鎖位置Ｘｃの検出値Ｄｄとして取込む。このように、金型保護区間Ｚｄ１，Ｚｄ２及び閉鎖位置検出区間Ｚｃを設定することにより、金型保護区間Ｚｄ１及びＺｄ２を終了した以降に、金型閉鎖位置Ｘｃの検出処理が行われるため、金型Ｃに対する保護処理と金型閉鎖位置Ｘｃの検出処理の双方を干渉させること無く、安定かつ確実に行うことができる。
【００６５】
そして、検出された検出値Ｄｄは、表示画面５０における数値表示部６２の第一表示部６２ｈ及び第二表示部６２ｘに数値表示されるとともに、グラフィック表示部５７ｇに、カーソル６２ｃにより表示される。このカーソル６２ｃの色（レッド）は、前述したように、数値表示部６２に表示される色枠部６２ｋの色（レッド）に一致するため、オペレータは、このカーソル６２ｃにより、検出値Ｄｄの程度を容易かつ的確に知ることができるとともに、金型閉鎖位置Ｘｃの検出値Ｄｄであることも確実に知ることができる。
【００６６】
さらに、閉鎖位置検出モードは、予め設定した複数回にわたって実行し、得られる複数の金型閉鎖位置Ｘｃ…の平均から検出値Ｄｄを求める。これにより、ノイズ成分の除去された信頼性の高い検出値Ｄｄが得られる。そして、検出値Ｄｄが得られたなら、予め設定された基準値Ｄｓとの偏差Ｋｅ、即ち、Ｋｅ＝Ｄｓ−Ｄｄを求める。偏差Ｋｅが得られたなら、この偏差Ｋｅに基づいて、設定されている金型保護区間Ｚｄ１の終了位置Ｘｅ及び第二の金型保護区間Ｚｄ２となる金型閉鎖モニタ区間の終了位置Ｘｆに対する補正を行う。終了位置Ｘｅ及びＸｆに対する補正は、次のように行う。図７に仮想線で示す負荷トルクＴｆとＴｒは、それぞれ型締力が変動した場合を示している。負荷トルクＴｒは、金型Ｃが加熱されて熱膨張した場合の変動曲線であり、正規の金型閉鎖位置Ｘｃよりも手前で金型閉鎖位置Ｘｃｒとして検出される。この場合、型締力は増加することになる。したがって、型開位置を距離の起点（０）とすれば、終了位置Ｘｆ（Ｘｅ）に対して偏差Ｋｅ分だけ減少させる補正を行う。即ち、図７中、Ｚｃは終了位置Ｘｆ（Ｘｅ）と金型閉鎖位置Ｘｃ間における前述した閉鎖位置検出区間を示しているが、金型閉鎖位置Ｘｃがズレた場合、この閉鎖位置検出区間Ｚｃの距離が常に一定となるように終了位置Ｘｆ（Ｘｅ）に対する補正が行われる。
【００６７】
特に、図７に示す負荷トルクＴｒは、金型Ｃがより加熱された場合の変動曲線であり、終了位置Ｘｆ（Ｘｅ）よりも手前で可動型Ｃｍが固定型Ｃｃに接触し始めている状態を示している。この場合、終了位置Ｘｆ（Ｘｅ）に対する補正を行わなければ、負荷トルクＴｒの変動が正常な動作に基づく可動型Ｃｍと固定型Ｃｃの接触によるものなのか異物等の検出によるものか判別が困難となり、誤検出を生じることになる。しかし、終了位置Ｘｆ（Ｘｅ）に対する補正を行うことにより、異物等の検出処理と本実施形態に係る金型閉鎖位置Ｘｃの検出処理の双方を干渉させること無く、安定かつ確実に行うことができる。
【００６８】
同様に、負荷トルクＴｆは、タイバー１２…が加熱されて熱膨張した場合の変動曲線であり、正規の金型閉鎖位置Ｘｃを過ぎ位置で金型閉鎖位置Ｘｃｆとして検出される。この場合、型締力は低下することになる。したがって、終了位置Ｘｆ（Ｘｅ）に対して偏差Ｋｅ分だけ増加させる補正を行う。図７中、Ｘｄは型締終了位置を示す。なお、このような型締力の変動に係わる金型閉鎖位置Ｘｃ，Ｘｃｆ，Ｘｃｒであっても、上述した閉鎖位置検出モードにより正確に検出することができる。
【００６９】
他方、成形機コントローラ４０には、偏差Ｋｅに対する許容範囲Ｒｅが予め設定されているため、この許容範囲Ｒｅと得られた偏差Ｋｅを比較し、偏差Ｋｅが許容範囲Ｒｅを越えているか否かを判定する。これにより、偏差Ｋｅが許容範囲Ｒｅ内にあるときは、型締力に対する補正は行わない。したがって、そのまま生産稼働を継続する。これに対して、偏差Ｋｅが許容範囲Ｒｅを越えたときは、再度、検出値Ｄｄの検出を行う。即ち、例示は、検出値Ｄｄを複数回にわたって連続して検出し、求めた偏差Ｋｅが連続して許容範囲Ｒｅを越えたなら型締力に対する補正を行う。例えば、検出値Ｄｄを２回連続して検出し、求めた偏差Ｋｅ…が２回連続して許容範囲Ｒｅを越えた場合に、型締力に対する補正を行う。したがって、１回のみ許容範囲Ｒｅを越えた場合には、外乱等による一時的な要因によるものと判断し、補正は行わない。これにより、補正を行う際の安定性及び信頼性を高めることができる。
【００７０】
補正は次の処理手順に従って行われる。例示は、偏差Ｋｅが２回連続して許容範囲Ｒｅを越えた場合に補正を行う例を示したため、偏差Ｋｅは複数得られる。したがって、この例では、複数の偏差Ｋｅ…を平均して平均値を求める。なお、複数の偏差Ｋｅ…の場合、平均値を利用してもよいし、直近の偏差Ｋｅを利用してもよい。そして、偏差Ｋｅは、クロスヘッド５の位置に対する偏差であるため、この偏差Ｋｅを公知の変換式により可動盤４の位置に対する偏差に変換する。これにより、可動盤４に対する補正量Ｋｓが得られるため、この補正量Ｋｓだけ圧受盤２を変位させる補正を行う。これにより、偏差Ｋｅが相殺される。
【００７１】
補正処理は、まず、補正量Ｋｓに基づいてギアードモータ３０を駆動制御し、圧受盤２を、偏差Ｋｅが解消する方向に変位させる。この際、圧受盤２は、正規の速度よりも低速（第二速度Ｖｓ）で移動させる。また、圧受盤２の位置検出は、ギアードモータ３０に付設したロータリエンコーダ部３４のエンコーダパルスを用いて検出し、位置に対するフィードバック制御を行う。そして、補正量Ｋｓ（偏差Ｋｅ）に対応する目標位置まで圧受盤２を移動させたならギアードモータ３０を停止制御し、モータブレーキ部３３によりロックする。このように本実施形態では、ギアードモータ３０のモータ部に有するモータシャフトの回転数をロータリエンコーダ部３４により検出し、このロータリエンコーダ部３４の検出結果から得る検出値と圧受盤２の位置を設定するための指令値（補正量Ｋｓ）に基づいてギアードモータ３０をフィードバック制御するため、型厚調整用の駆動モータとして減速ギア機構を内蔵するギアードモータ３０を用いた場合であっても、高圧型締時に発生するバックラッシュによる誤差分の影響を排除でき、位置検出に基づく制御等を正確かつ安定して行うことができる。
【００７２】
生産開始時における補正処理について説明したが、前述したように、生産稼働中にも、予め設定した閉鎖位置検出時間或いは閉鎖位置検出ショット数に達すると、自動的に閉鎖位置検出モードが実行されて補正処理が行われる。なお、生産稼働中の補正処理は、成形サイクルを中断することなしに、予め設定した特定のタイミングで行う。成形サイクルを中断しない特定のタイミングとしては、高圧型締期間以外の期間、具体的には、型開期間，突出し期間，中間時間等を利用することができる。したがって、例えば、突出し期間が補正処理を行う期間として設定されていれば、突出し期間の開始タイミングにより補正指令が出力し、この補正指令に基づいて補正処理が実行される。また、生産稼働中は、オペレータによる手動補正も可能である。手動補正は、予め、偏差Ｋｅに対する許容範囲Ｒｅを設定し、偏差Ｋｅが許容範囲Ｒｅを越えたなら、その旨を警報等により報知すればよく、これに基づいて、オペレータは手動により補正を行うことができる。これにより、オペレータの経験やノウハウ等を加味した補正を行うことができるとともに、必要により成形品の種類によっては補正の必要なしと判断して生産を優先させることもできる。したがって、オペレータが補正のための操作を行うまで、生産稼働（自動成形）はそのまま継続する。このような手動補正と自動補正は、それぞれ単独で用いてもよいし併用してもよい。このような補正処理の方法は、ディスプレイの表示画面５７における選択キー７１により予め選択することができる。
【００７３】
以上、最良の実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の手法，構成，数値等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。
【００７４】
例えば、第一工程Ｆ１において、圧受盤２が金型閉鎖位置Ｘｃに達したならトグルリンク機構３を屈曲させて所定の距離Ｌｐだけ型開きを行うとともに、この後、圧受盤２を所定の距離Ｌｓだけ後退させた後、トグルリンク機構３を伸長させる工程を設けたが、圧受盤２を移動させる駆動源（ギアードモータ３０）に大型の高トルク対応のモータを用いるなど、発生する締め込みを解くことができれば、この工程は省略できる。また、圧受盤２を移動させる駆動源にサーボモータを使用する場合には、サーボ制御による第一速度Ｖｈ及び第二速度Ｖｓを設定することができる。一方、負荷トルクＴは、ドライバ５２の出力（トルクモニタ）を利用したが、トルクリミッタ５１の入力となるトルク指令を用いてもよい。さらに、金型閉鎖位置Ｘｃの検出における物理量として金型Ｃの閉鎖に伴う負荷トルクＴを利用したが、他の物理量として、金型Ｃの閉鎖に伴うクロスヘッド５の速度Ｖ，金型Ｃの閉鎖に伴うクロスヘッド５の加速度Ａ，金型Ｃの閉鎖に伴う外乱により発生する推定トルクＥ，金型Ｃの閉鎖に伴うクロスヘッド５の位置偏差Ｅｘ等も利用可能である。負荷トルクＴを含むこれらの物理量は、それぞれ単独で利用してもよいし、組合わせて利用してもよい。組合わせることにより、より信頼性を高めることができる。また、移動量として、クロスヘッド５の移動量（変位量）を利用したが、必要により可動盤４の移動量を直接利用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の最良の実施形態に係る基準値設定方法の処理手順を示すフローチャート、
【図２】同基準値設定方法を実施できるトグル式型締装置の平面図、
【図３】同トグル式型締装置に備える型厚調整装置の主要部を示す側面構成図、
【図４】同型厚調整装置の主要部を示す背面構成図、
【図５】同トグル式型締装置に備える成形機コントローラの一部を示すブロック回路図、
【図６】同基準値設定方法を実施するための射出成形機に備えるディスプレイの表示画面図、
【図７】同基準値設定方法を説明するためのクロスヘッドの位置に対する負荷トルクの変動曲線図、
【図８】同基準値設定方法を実施する射出成形機に備えるディスプレイの他の表示態様を示す表示画面図、
【図９】同基準値設定方法における自動型厚調整モードの処理手順を示すフローチ
【図１０】同基準値設定方法における閉鎖位置検出モードの処理手順を示すフローチャート、
【符号の説明】
【００７６】
２      圧受盤
３      トグルリンク機構
４      可動盤
５      クロスヘッド
Ｍｃ    トグル式型締装置
Ｃ      金型
Ｃｍ    可動型
Ｃｃ    固定型
Ｘｃ    金型閉鎖位置
Ｓ０１  自動型厚調整工程
Ｓ０３  自動閉鎖位置検出工程
Ｓ０５  金型温調工程
Ｆ１    第一工程
Ｆ２    第二工程
ΔＸ    一定移動量
ΔＴ    物理量の変動率
Ｔ      負荷トルク
【図１】
2006015551.tif 000003
【図２】
2006015551.tif 000004
【図３】
2006015551.tif 000005
【図４】
2006015551.tif 000006
【図５】
2006015551.tif 000007
【図６】
2006015551.tif 000008
【図７】
2006015551.tif 000009
【図８】
2006015551.tif 000010
【図９】
2006015551.tif 000011
【図１０】
2006015551.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成16年9月6日(2004.9.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
他方、圧受盤２には型厚調整装置２５を付設する。型厚調整装置２５は、四本のタイバー１２…の後端側にねじ部２６…を形成し、各ねじ部２６…にそれぞれ調整ナット２７…を螺合してなるねじ機構２８…を備える。この場合、調整ナット２７…は圧受盤２に対するストッパを兼ねている。これにより、各調整ナット２７…を回転させれば、ねじ部２６…に対して相対変位するため、圧受盤２を進退変位させることができる。