(57)【要約】【課題】  アウタ受けをシリンダで変位させるアウタ受け変位機構において、シリンダの負荷を軽減して、シリンダの耐久性を向上させると共に、シリンダの動作を円滑にする。【解決手段】  アウタチューブ４ｂを支持するアウタ受け１８と、該アウタ受け１８を変位させるシリンダ１６とを備えて構成されるアウタ受け変位機構８において、前記アウタ受け１８をシリンダ１６の先端部に一体的に設け、該シリンダ１６の伸縮作動にもとづいてアウタ受け１８を直線的に変位させるにあたり、シリンダ１６の基端部を揺動自在に支持する一方、シリンダ１６の先端部を、アウタ受け１８の変位方向に揺動自在なリンクアーム１９で回動支持する。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アウタチューブを支持するアウタ受けと、該アウタ受けを変位させるシリンダとを備えるアウタ受け変位機構において、
前記アウタ受けをシリンダの先端部に一体的に設け、該シリンダの伸縮作動にもとづいてアウタ受けを直線的に変位させるにあたり、シリンダの基端部を揺動自在に支持する一方、シリンダの先端部を、アウタ受けの変位方向に揺動自在なリンクアームで回動支持したことを特徴とするアウタ受け調整機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業用走行車などに設けられ、インナワイヤ及びアウタチューブからなる手動操作系を補助的に作動させるアウタ受け変位機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
アウタチューブを支持するアウタ受けを、アクチュエータ（電動シリンダなど）の駆動力で変位させるアウタ受け変位機構が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種のアウタ受け変位機構は、インナワイヤ及びアウタチューブからなる手動操作系に介設され、手動によるインナワイヤの押し引き操作に代えて、アクチュエータでアウタ受けを変位させることにより、被操作物を補助的に操作することができる。
【特許文献１】特開平１１−１２９９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のアウタ受け変位機構（特許文献１の図３参照）は、シリンダの先端部でアウタ受けを直接支持しているため、シリンダの先端部に大きな負荷が作用し、その結果、シリンダの耐久性が低下するだけでなく、シリンダの円滑な作動が阻害される可能性がある。
【０００４】
また、平行リンク機構を介して一対のアウタ受けを背反的に変位させるアウタ受け変位機構（特許文献１の図４参照）も提案されている。しかしながら、このように構成されたアウタ受け変位機構は、部品点数が多く、構造が複雑になるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、アウタチューブを支持するアウタ受けと、該アウタ受けを変位させるシリンダとを備えるアウタ受け変位機構において、前記アウタ受けをシリンダの先端部に一体的に設け、該シリンダの伸縮作動にもとづいてアウタ受けを直線的に変位させるにあたり、シリンダの基端部を揺動自在に支持する一方、シリンダの先端部を、アウタ受けの変位方向に揺動自在なリンクアームで回動支持したことを特徴とする。
このように構成すれば、リンクアームによってシリンダの負荷を軽減できるので、シリンダの耐久性を向上できるだけでなく、シリンダを円滑に作動させることができる。また、リンクアームにアウタ受けを一体的に設ける場合に比べ、アウタ受けの傾きが抑えられるので、アウタ受けの傾きに起因する変位精度の低下を回避できる。また、平行リンク機構を用いる場合に比べ、部品点数を削減できるので、構造の簡略化が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１（Ｌ、Ｒ）はトラクタＴに装備された左右一対のクローラ式走行部であって、これらの走行部１Ｌ、１Ｒは、それぞれＨＳＴ（油圧無段変速装置）で独立的に走行動作される。各ＨＳＴは、可変容量油圧ポンプからなるＨＳＴポンプ２Ｌ、２Ｒと、固定容量油圧ポンプからなる走行モータ（図示せず）との間に閉回路を構成し、ＨＳＴポンプ２におけるポンプレバー（斜板操作レバー）３Ｌ、３Ｒの回動操作に応じて、走行モータの出力回転を変速させる。
【０００７】
図３に示すように、左右のポンプレバー３Ｌ、３Ｒには、左右の操作ワイヤ４Ｌ、４Ｒやリンク機構５を介して、主変速レバー６及びステアリングハンドル７が連動連結されている。リンク機構５は、主変速レバー６の操作に応じて、左右の操作ワイヤ４Ｌ、４Ｒを同方向に押し引きすることにより、トラクタＴの走行速度を変速し、また、ステアリングハンドル７の操作に応じて、一方の操作ワイヤ４Ｌ、４Ｒを押し引きしたり、左右の操作ワイヤ４Ｌ、４Ｒを背反方向に押し引きすることにより、トラクタＴを操向（旋回）させるように機械的に構成されている。
【０００８】
このように構成されるトラクタＴは、主変速レバー６及びステアリングハンドル７によって、走行速度及び走行方向を自在に操ることが可能であるが、油圧誤差や走行負荷に応じて左右の走行モータ間に生じる回転差により、直進性が低下するという問題がある。そこで、本実施形態では、インナワイヤ４ａ及びアウタチューブ４ｂからなる操作ワイヤ４Ｌ、４Ｒに、アウタチューブ４ｂを補助的に作動させるアウタ受け変位機構８（電動シリンダ）を介設し、該アウタ受け変位機構８によるアウタチューブ４ｂの微量制御に基づいて、左右走行モータの回転を同期させるようにしてある。尚、本実施形態では、左右の操作ワイヤ４Ｌ、４Ｒにそれぞれアウタ受け変位機構８を介設しているが、いずれか一方の操作ワイヤ４Ｌ、４Ｒにアウタ受け変位機構８を介設してもよい。
【０００９】
図４は、アウタチューブ４ｂを微量制御するためのシステム構成を示している。この図に示すように、トラクタＴは、マイコン（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含む）で構成される制御部９を備えており、その入力側には、左走行部１Ｌの回転を検出する左クローラ回転センサ１０Ｌと、右走行部１Ｒの回転を検出する右クローラ回転センサ１０Ｒと、右ポンプレバー３Ｒの位置を検出する右ポンプレバーセンサ１１Ｒと、主変速レバー６の位置を検出する主変速センサ１２と、ステアリングハンドル７の切れ角を検出するステアリングセンサ１３と、左アウタ受け変位機構８のシリンダ駆動量に応じたパルスを発生する左駆動パルス発生部１４Ｌと、右アウタ受け変位機構８のシリンダ駆動量に応じたパルスを発生する右駆動パルス発生部１４Ｒと、左アウタ受け変位機構８のシリンダ位置を検出する左シリンダ位置センサ１５Ｌと、右アウタ受け変位機構８のシリンダ位置を検出する右シリンダ位置センサ１５Ｒとが接続される一方、制御部９の出力側には、左右アウタ受け変位機構８のシリンダ１６が接続されている。
【００１０】
図５及び図６は、制御部９の制御手順を示すフローチャートである。図５に示すように、制御部９は、走行中であるか否かを判断し、この判断がＹＥＳのとき、ステアリングハンドル７が直進範囲であるか否かを判断する。ここで、直進範囲であると判断した場合は、直進制御（サブルーチン）を前回実行したか否かを判断し、これもＹＥＳのときは直進制御を継続する。一方、ステアリングハンドル７が直進範囲に入った直後は、待ち時間中フラグ及び待ち時間タイマをセットし、待ち時間が経過するまで直進制御の実行を遅延させる。これにより、ステアリングハンドル７の直進操作を正確に判定し、直進制御を実行することができる。
【００１１】
直進制御では、左右のクローラ回転を比較し、右クローラ回転が速い場合は、右クローラ回転が減速又は左クローラ回転が増速されるようにアウタ受け変位機構８のシリンダ１６を微動制御し、また、左クローラ回転が速い場合は、右クローラ回転が増速又は左クローラ回転が減速されるようにアウタ受け変位機構８のシリンダ１６を微動制御する。これにより、左右のクローラ回転を高精度に同期させ、優れた直進性を発揮することが可能になる。
【００１２】
次に、本発明の特徴であるアウタ受け変位機構８の構成について、図７及び図８を参照して説明する。これらの図に示すように、アウタ受け変位機構８は、機体に固定されるブラケット１７と、アウタチューブ４ｂを支持するアウタ受け１８と、該アウタ受け１８を変位させるシリンダ１６と、ブラケット１７に揺動自在に設けられるリンクアーム１９とを備えて構成されている。
【００１３】
アウタ受け１８は、シリンダ１６の先端部に一体的に設けられ、該シリンダ１６の伸縮作動にもとづいて直線的に変位される。シリンダ１６は、操作ワイヤ４と並列状に配置され、基端部がピン２０を介してブラケット１７に揺動自在に支持される。一方、シリンダ１６の先端部は、支軸２１を支点としてアウタ受け１８の変位方向に揺動自在なリンクアーム１９に対し、ボルト軸２２を介して回動自在に連結支持される。つまり、シリンダ１６の先端部は、アウタ受け１８を一体的に支持するものの、リンクアーム１９で支持されるため、シリンダ１６の負荷を軽減し、シリンダ１６の耐久性を向上できるだけでなく、シリンダ１６を円滑に作動させることができる。また、平行リンク機構を用いる場合に比べ、部品点数を削減できるので、構造の簡略化が図れる。
【００１４】
ところで、上記のようにアウタ受け変位機構８を構成すると、シリンダ１６の揺動によりアウタ受け１８が傾くことが懸念されるが、シリンダ１６は、リンクアーム１９に対して直交方向（アーム軌跡接線方向）から連結されるので、その揺動量は僅かである。その結果、リンクアーム１９にアウタ受け１８を一体的に設ける場合に比べ、アウタ受け１８の傾きを抑制し、アウタ受け１８の傾きに起因する変位精度の低下を回避できるようになっている。尚、２３はアウタ受け１８の変位範囲を制限するストッパ機構である。
【００１５】
叙述の如く構成された本実施形態のトラクタＴは、アウタチューブ４ｂを支持するアウタ受け１８と、該アウタ受け１８を変位させるシリンダ１６とを備えて構成されるアウタ受け変位機構８を有し、前記アウタ受け１８をシリンダ１６の先端部に一体的に設け、該シリンダ１６の伸縮作動にもとづいてアウタ受け１８を直線的に変位させるにあたり、シリンダ１６の基端部を揺動自在に支持する一方、シリンダ１６の先端部を、アウタ受け１８の変位方向に揺動自在なリンクアーム１９で回動支持したので、リンクアーム１９によってシリンダ１６の負荷を軽減でき、その結果、シリンダ１６の耐久性を向上できるだけでなく、シリンダ１６を円滑に作動させることができる。また、リンクアーム１９にアウタ受け１８を一体的に設ける場合に比べ、アウタ受け１８の傾きが抑えられるので、アウタ受け１８の傾きに起因する変位精度の低下を回避できる。また、平行リンク機構を用いる場合に比べ、部品点数を削減できるので、構造の簡略化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】トラクタの正面図である。
【図３】トラクタの走行操作機構を示すブロック図である。
【図４】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図５】走行制御のフローチャートである。
【図６】直進制御のフローチャートである。
【図７】アウタ受け変位機構の側面断面図である。
【図８】アウタ受け変位機構の正面断面図である。
【符号の説明】
【００１７】
Ｔ    トラクタ
１    走行部
２    ポンプ
３    ポンプレバー
４    操作ワイヤ
４ａ  インナワイヤ
４ｂ  アウタチューブ
６    主変速レバー
７    ステアリングハンドル
８    アウタ受け変位機構
１６  シリンダ
１７  ブラケット
１８  アウタ受け
１９  リンクアーム
２０  ピン
２１  支軸
２２  ボルト軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006151085.tif 000008
【図７】
2006151085.tif 000009
【図８】
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