(57)【要約】  【課題】  追尾している衛星から送信された衛星信号の受信が途絶えた状態から衛星を再捕捉する際に、反射波だけで衛星を再捕捉してしまうことを防止することができる測位装置を提供する。  【解決手段】  衛星によってＣ／Ａコードでスペクトル拡散されて送信された衛星信号に基づいて測位する測位装置１において、Ｃ／Ａコードを発生するＣ／Ａコード発生器１２と、スペクトル拡散された衛星信号とＣ／Ａコード発生器１２によって発生されたＣ／Ａコードとの相関値を算出するための積分器１４と、衛星信号をスペクトル拡散したＣ／Ａコードの位相を検出するタイミング制御部１３とを備え、タイミング制御部１３は、相関値が閾値未満となった場合には、Ｃ／Ａコードの位相を予測し、Ｃ／Ａコード発生器１２によって発生されたＣ／Ａコードを構成するビットが次のビットに代わるタイミングから一定時間以内に積分器１４が積分を制限するように制御する。【選択図】  図１
2006242706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星によって擬似ランダム雑音符号でスペクトル拡散されて送信された衛星信号に基づいて測位する測位装置において、
前記擬似ランダム雑音符号を発生する擬似ランダム雑音符号発生手段と、
前記スペクトル拡散された衛星信号と前記擬似ランダム雑音符号発生手段によって発生された擬似ランダム雑音符号との相関値を算出する相関値算出手段と、
前記相関値算出手段によって算出された相関値に基づいて、前記衛星信号をスペクトル拡散した擬似ランダム雑音符号の位相を検出する位相検出手段とを備え、
前記相関値があらかじめ定められた閾値未満となった場合には、前記位相検出手段は、前記衛星信号をスペクトル拡散した擬似ランダム雑音符号の位相を予測し、前記相関値算出手段は、前記擬似ランダム雑音符号発生手段によって発生された擬似ランダム雑音符号を構成するビットが次のビットに変わるタイミングから一定時間以内に前記相関値の算出を限定することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記位相検出手段は、前記測位装置と前記衛星との間の相対速度に基づいて前記擬似ランダム雑音符号の位相を予測することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記位相検出手段は、前記測位装置が搭載された車両の移動速度と、前記車両が向いている絶対方位と、前記相関値が前記閾値未満になる前に取得された前記衛星信号から得られた軌道情報とに基づいて前記測位装置と前記衛星との間の相対速度を算出することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記相関値算出手段は、前記相関値が前記閾値未満となってからの経過時間に応じて前記相関値の算出を終了するタイミングを変化させることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を代表とする衛星測位システム（Global Navigation Satellite System、以下単に「ＧＮＳＳ」という。）に適用される測位装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の測位装置は、図２に示すように、衛星から送出された電波を受信するアンテナ５１と、アンテナ５１に受信された電波から得られた受信信号を中間周波数（Intermediate Frequency、以下単に「ＩＦ」という。）信号に周波数変換するＲＦ（Radio Frequency）部５２と、ＩＦ信号を処理する複数の信号処理部５３とを備えている。
【０００３】
信号処理部５３は、測位に要する衛星毎に設けられ、正弦波を発生する正弦波発生器６０と、正弦波の周波数を制御する正弦波制御部６１と、Ｃ／Ａ（Clear and AcquisitionまたはCoarse and Access）コードを発生するＣ／Ａコード発生器６２と、Ｃ／Ａコードの発生タイミングを制御するタイミング制御部６３と、ＩＦ信号とＣ／Ａコード発生器６２によって発生されたＣ／Ａコードの相関値を算出するための積分器６４とを有している。
【０００４】
Ｃ／Ａコードは、ＧＰＳで衛星毎に割り当てられた擬似ランダム雑音符号として知られており、それぞれ異なるＣ／Ａコードでスペクトル拡散された衛星信号が電波に変調されて各衛星から送信されている。
【０００５】
Ｃ／Ａコードは、1023bitで構成されており、図３に示すように、同一のＣ／Ａコードでスペクトル拡散した信号と相関（以下単に「自己相関」という。）をとった場合、同位相のときの相関値が最大で、位相が１bit以上ずれたときの相関値がほぼ０となる特徴がある。また、Ｃ／Ａコードは、異なるＣ／Ａコードでスペクトル拡散した信号と相関（以下単に「相互相関」という。）をとった場合には、相関値がほぼ０となる特徴がある。
【０００６】
以上のような特徴から、特定のＣ／Ａコードでスペクトル拡散された衛星信号は、当該Ｃ／Ａコードで逆スペクトル拡散することによって、ノイズと判断されるレベルを超える。
【０００７】
一方で、特定のＣ／Ａコードと異なるＣ／Ａコードでスペクトル拡散された衛星信号は、特定のＣ／Ａコードで逆スペクトル拡散することによって、ノイズと判断されるレベル以下となる。
【０００８】
したがって、複数の衛星から同一周波数の搬送波を用いて衛星信号がそれぞれ送信されても、測位装置は、各衛星から送信された衛星信号をそれぞれを取得することができる。
【０００９】
ＧＰＳに用いられる衛星は、11時間58分の周期で地球を周回しており、その軌道速度が約3.85km/秒であり、地上から見た最大の視線速度が約1km/秒となる。ＧＰＳでは民生用に1.57542GHzのＬ１帯が開放されているが、Ｌ１帯の搬送波では、衛星の移動にともなって±5kHzのドップラーシフト周波数が発生する。
【００１０】
また、測位装置に設けられる発振器は、温度補償された水晶発振器（Temperature Compensated Xtal Oscillator、以下単に「ＴＣＸＯ」という。）が一般的に使用されており、ＴＣＸＯによって発生されるクロックの周波数は、目標としている周波数に対して誤差を含んでいる。
【００１１】
このように、測位装置に受信される衛星信号の搬送波の周波数や、1.023Mbpsの速度で送信されているＣ／Ａコードの位相は、ドップラーシフトとＴＣＸＯの精度とによる影響を受ける。
【００１２】
Ｃ／Ａコードは、スペクトラム拡散だけでなく、衛星信号が衛星から送信された時刻を計るためにも用いられており、Ｃ／Ａコードの位相誤差が伝搬距離の測定誤差となってしまう。
【００１３】
このため、衛星を追尾しているとき、図４に示すように、同期が取れているＣ／Ａコードに対して±0.5bitずらしたＣ／Ａコードで相関値を求め、タイミング制御部が、これらの相関値が等しくなるようにＣ／Ａコードの位相を制御する1bitＤＬＬ（Delay Lock Loop）と呼ばれる同期制御が一般的に用いられている。
【００１４】
しかしながら、ビル街などの電波が反射しやすい環境においては、直接波の他に反射波（「マルチパス」ともいう。）が発生し、反射波が直接波に合成されてしまう場合がある。このような状況においては、Ｃ／Ａコードの左右対称性が崩れてしまうため、1bitＤＬＬでは非常に大きな測定誤差が発生してしまう。
【００１５】
このような反射波によって生じる測定誤差を解消するものとして、1bitＤＬＬでは±0.5bitで行っていたＣ／Ａコードの位相のずらし幅を±0.05bitのように非常に狭くすることによって反射波の影響を1/10程度に低減するNarrow Correlatorという技術がある（例えば、非特許文献１参照）。また、Narrow Correlatorを発展させたものもある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特表２０００−５１１２７８号公報（第１９−２０頁、第９図）
【非特許文献１】A.J.VAN DIERENDONCK, PAT FENTON, TOM FORD著「Theory and Performance of Narrow Correlator Spacing in a GPS Receiver」 Journal of Institute of Navigation Vol.39, No3, Fall 1992
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
しかしながら、従来の測位装置においては、直接波と反射波が合成された場合については、反射波の影響を低減することができるものの、追尾している衛星から送信された衛星信号の受信が途絶えた状態から衛星を再捕捉する際に、反射波だけで衛星を再捕捉してしまうといった問題があった。
【００１７】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、追尾している衛星から送信された衛星信号の受信が途絶えた状態から衛星を再捕捉する際に、反射波だけで衛星を再捕捉してしまうことを防止することができる測位装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の測位装置は、衛星によって擬似ランダム雑音符号でスペクトル拡散されて送信された衛星信号に基づいて測位する測位装置において、前記擬似ランダム雑音符号を発生する擬似ランダム雑音符号発生手段と、前記スペクトル拡散された衛星信号と前記擬似ランダム雑音符号発生手段によって発生された擬似ランダム雑音符号との相関値を算出する相関値算出手段と、前記相関値算出手段によって算出された相関値に基づいて、前記衛星信号をスペクトル拡散した擬似ランダム雑音符号の位相を検出する位相検出手段とを備え、前記相関値があらかじめ定められた閾値未満となった場合には、前記位相検出手段は、前記衛星信号をスペクトル拡散した擬似ランダム雑音符号の位相を予測し、前記相関値算出手段は、前記擬似ランダム雑音符号発生手段によって発生された擬似ランダム雑音符号を構成するビットが次のビットに変わるタイミングから一定時間以内に前記相関値の算出を限定するように構成されている。
【００１９】
この構成により、本発明の測位装置は、追尾している衛星から送信された衛星信号の受信が途絶えた状態から衛星を再捕捉する際に、Ｃ／Ａコードの位相を予測し、予測した位相のＣ／Ａコードを構成するビットが次のビットに変わるタイミングから一定時間以内に相関値の算出を限定するため、反射波だけで衛星を再捕捉してしまうことを防止することができる。
【００２０】
なお、前記位相検出手段は、前記測位装置と前記衛星との間の相対速度に基づいて前記擬似ランダム雑音符号の位相を予測するようにしてもよい。
【００２１】
この構成により、本発明の測位装置は、擬似ランダム雑音符号の位相を予測することができる。
【００２２】
また、前記位相検出手段は、前記測位装置が搭載された車両の移動速度と、前記車両が向いている絶対方位と、前記相関値が前記閾値未満になる前に取得された前記衛星信号から得られた軌道情報とに基づいて前記測位装置と前記衛星との間の相対速度を算出するようにしてもよい。
【００２３】
この構成により、本発明の測位装置は、測位装置と衛星との間の相対速度を算出することができる。
【００２４】
また、前記相関値算出手段は、前記相関値が前記閾値未満となってからの経過時間に応じて前記相関値の算出を終了するタイミングを変化させるようにしてもよい。
【００２５】
この構成により、本発明の測位装置は、擬似ランダム雑音符号の位相の予測誤差の影響で衛星を再捕捉できなくなることを防止することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明は、追尾している衛星から送信された衛星信号の受信が途絶えた状態から衛星を再捕捉する際に、反射波だけで衛星を再捕捉してしまうことを防止することができるといった効果を有する測位装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態は、本発明の測位装置をＧＰＳを代表とするＧＮＳＳシステムに適用して車両に搭載した例について説明する。
【００２８】
本発明の一実施の形態の測位装置を図１に示す。
【００２９】
測位装置１は、衛星から送出された電波を受信するアンテナ２と、アンテナ２に受信された電波から得られた高周波数の受信信号をＩＦ信号に変換するＲＦ部３と、車両の移動速度を検出する速度検出部４と、車両が向いている絶対方位を検出する方位検出部５と、衛星の軌道情報等を格納する軌道情報格納部６と、ＩＦ信号を処理する複数の信号処理部７と、測位装置１の位置を算出する位置算出部８とを備えている。
【００３０】
ＲＦ部３は、正弦波を発生する局部発振器とローパスフィルタ（Low Pass Filter、以下単に「ＬＰＦ」という。）を有し、ＧＰＳにおいて民生用に開放されたＬ１帯（1.57542GHz）の搬送波周波数を有する受信信号に局部発振器が発生した正弦波を掛け合わせてＬＰＦがフィルタ処理を施すことによって、受信信号をＩＦ信号に変換するようになっている。
【００３１】
ここで、衛星nによって送出された電波から得られ、時刻tにＲＦ部３に入力された受信信号に局部発振器によって発生された正弦波を掛け合わせた信号をIn(t)とする。時刻tにおけるＣ／ＡコードをCAn(t)、時刻tにおける衛星信号をDATn(t)、ドップラーシフトとＴＣＸＯの精度に影響を受けた搬送波周波数（以下、「受信周波数」という。）をω、初期位相をΦ0、局部発振器によって発生された正弦波の周波数をω0とすると、In(t)は、次式で表すことができる。
【００３２】
In(t) = CAn(t)×DATn(t)×cos(ωt+Φ0)×cos(ω0)
= CAn(t)×DATn(t)×{cos((ω-ω0)t+Φ0)+cos((ω+ω0)t+Φ0)}/2
ここで、ＲＦ部３のＬＰＦが高周波成分(ω+ω0)を除去するため、ＲＦ部３は、中間周波数(ω-ω0)のＩＦ信号を出力するようになっている。
【００３３】
速度検出部４は、総走行距離の積算や、速度メータの表示、ＡＢＳ（Antilock Brake System）等のような車両制御の目的でタイヤ回転数に比例して一般的な車両から出力されるパルス情報を取得し、取得したパルス情報に変換係数を掛けることによって車両の移動速度を検出するようになっている。
【００３４】
方位検出部５は、相対的な方位を検出するジャイロ等によって構成されており、位置算出部８によって算出された位置情報や地図情報等から初期方位を決定しておき、決定した初期方位に相対方位を累算することによって、車両が向いている絶対方位を検出するようになっている。
【００３５】
軌道情報格納部６は、ＲＡＭやハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体によって構成され、軌道情報格納部６には、衛星から送られた詳細な軌道情報等が格納される。
【００３６】
測位装置１には、同時に受信可能なチャンネル数を保有する信号処理部７が設けられており、一般的には８〜１６チャンネル保有した信号処理部７は、例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）によって一体に構成されている。
【００３７】
信号処理部７は、正弦波を発生する正弦波発生器１０と、正弦波の周波数を制御する正弦波制御部１１と、擬似ランダム雑音符号（以下、「Ｃ／Ａコード」として説明する。）を発生するＣ／Ａコード発生器１２と、Ｃ／Ａコードの発生タイミング等のタイミング制御を行うタイミング制御部１３と、ＩＦ信号とＣ／Ａコード発生器１２によって発生されたＣ／Ａコードとの相関値を算出するための積分器１４と、衛星信号から衛星データを取得するデータ取得部１５と、衛星と測位装置１との相対速度を算出する相対速度算出部１６とを有している。
【００３８】
なお、Ｃ／Ａコード発生器１２は、本発明において、擬似ランダム雑音符号を発生する擬似ランダム雑音符号発生手段を構成する。また、タイミング制御部１３および積分器１４は、本発明において、スペクトル拡散された衛星信号と擬似ランダム雑音符号発生手段によって発生された擬似ランダム雑音符号との相関値を算出する相関値算出手段を構成する。また、タイミング制御部１３および相対速度算出部１６は、本発明において、相関値算出手段によって算出された相関値に基づいて、衛星信号をスペクトル拡散した擬似ランダム雑音符号の位相を検出する位相検出手段を構成する。
【００３９】
積分器１４は、正弦波発生器１０によって発生された正弦波とＣ／Ａコード発生器１２によって発生されたＣ／ＡコードとがＩＦ信号にミキシングされた信号をタイミング制御部１３によって制御されたタイミングからＣ／Ａコードの１周期（1ms）毎に積分することによって相関値を得るようになっている。
【００４０】
ここで、前述したように、Ｃ／Ａコードは、自己相関の場合、同位相のときの相関値が最大で、位相が１bit以上ずれたときの相関値がほぼ０となる特徴があるため、正弦波発生器１０によって発生された正弦波が中間周波数(ω-ω0)に等しくないか、Ｃ／Ａコード発生器１２によって発生されたＣ／Ａコードの位相が衛星信号をスペクトル拡散したＣ／Ａコードの位相に等しくない場合には、積分器１４から得られる相関値は、ほぼ０となる。
【００４１】
一方、正弦波発生器１０によって発生された正弦波が中間周波数(ω-ω0)に等しく、かつ、Ｃ／Ａコード発生器１２によって発生されたＣ／Ａコードの位相が衛星信号をスペクトル拡散したＣ／Ａコードの位相に等しい場合には、積分器１４から得られる相関値は、±１の何れかと判定される閾値以上となり、２値の衛星信号となる。
【００４２】
上記のように、積分器１４で算出した相関値は、衛星信号DATn(t)で変調されている。衛星信号DATn(t)は、±１の値を取るため、相関値の絶対値を用いて閾値と比較して、信号検出を判断する必要がある。以降の説明においても、「積分器１４の相関値と閾値を比較」とは、「積分器１４の相関値の絶対値と閾値を比較」することを意味するものである。
【００４３】
衛星信号は、50bpsの速度で送られており、300bit毎のサブフレームと呼ばれる単位で構成されている。サブフレームは、１〜５の５種類で１つのマスターフレームを構成しており、マスターフレームは、２５種類ある。
【００４４】
サブフレーム１〜３には、衛星自身の詳細な軌道情報や時刻補正情報が主に含まれ、サブフレーム１〜３は、基本的にマスターフレームのページ番号に関わらず繰り返し送信されている。衛星の軌道情報には、衛星の位置やサブフレーム１の送信時刻を表す情報が含まれている。
【００４５】
一方、サブフレーム４、５には、他の衛星の概略軌道情報等が含まれ、サブフレーム４、５は、マスターフレームのページ番号によって格納されるデータの種別があらかじめ規定されている。
【００４６】
データ取得部１５は、サブフレーム１〜３から軌道情報や時刻補正情報等の衛星データを取得し、取得した衛星データを軌道情報格納部６に格納するようになっている。なお、データ取得部１５は、軌道情報格納部６に格納した衛星データの有効時間の確認を定期的に行うようになっている。
【００４７】
相対速度算出部１６は、速度検出部４によって検出された移動速度と、方位検出部５によって検出された絶対方位に基づいて、車両の速度ベクトルを算出すると共に、軌道情報格納部６に格納されている軌道情報に基づいて衛星軌道の変化量を計算することにより、衛星の速度ベクトルを算出するようになっている。
【００４８】
相対速度算出部１６は、このように算出した車両の速度ベクトルと、衛星の速度ベクトルを加算することによって衛星と測位装置１との相対速度を算出するようになっている。
【００４９】
衛星から送出された電波が測位装置１に受信されるまでにたどる伝搬距離は、衛星から測位装置１までの距離に等しい。伝搬距離は、衛星と測位装置１との間に相対的な位置の変化が無ければ変わらないが、衛星および測位装置１の移動に伴って常に変化する。伝搬距離の変化率は、衛星と測位装置１との相対速度に等しいため、相対速度算出部１６は、衛星と測位装置１との相対速度を算出することによって、伝搬距離の変化を算出できる。
【００５０】
ＧＰＳによる測位は、衛星の位置を中心として伝搬距離を半径とした球の連立方程式を解くことによって行われる。この連立方程式の未知数は、測位装置１の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）の３つであるが、伝搬距離を算出する際の測位装置１の時計の誤差を解消するため、４つとなり、測位するために必要な衛星は、４つ以上となる。
【００５１】
位置算出部８は、データ取得部１５によって取得された軌道情報に含まれるサブフレーム１の送信時刻を表す情報、およびＣ／Ａコードの周期や位相に基づいて衛星信号が送信された送信時刻を算出するようになっている。
【００５２】
位置算出部８は、算出した送信時刻と測位装置１が有する内部時計から得られる時刻とを比較して伝搬時間を算出し、算出した伝搬時間に光速を乗じて伝搬距離を算出すると共に、データ取得部１５によって取得された軌道情報に基づいて衛星の３次元座標を算出するようになっている。
【００５３】
位置算出部８は、それぞれの衛星に対して算出した同一時刻における伝搬距離と衛星の３次元座標を用いて上述した球の連立方程式を解くことによって測位装置１の位置を算出するようになっている。
【００５４】
以上のように構成された測位装置１において、その動作を説明する。
【００５５】
信号処理部７は、衛星を捕捉しようとする捕捉状態、衛星を追尾しようとする追尾状態、およびＣ／Ａコードの位相を予測する予測状態のうち何れかの状態をとる。
【００５６】
測位装置１が起動されたときは、まず、信号処理部７は、捕捉状態をとる。
【００５７】
捕捉状態においては、Ｃ／Ａコードの位相および受信周波数が不明であるため、正弦波制御部１１が正弦波発生器１０によって発生される正弦波の周波数を中間周波数(ω-ω0)から徐々にずらすと共に、タイミング制御部１３がＣ／Ａコード発生器１２によって発生されるＣ／Ａコードの位相を例えば1/2bit単位のように徐々にずらして走査していき、積分器１４が、正弦波発生器１０によって発生された正弦波とＣ／Ａコード発生器１２によって発生されたＣ／ＡコードとがＩＦ信号にミキシングされた信号を1ms毎に積分することによって相関値を得るようになっている。
【００５８】
例えば、Ｃ／Ａコードは1023bitで構成されているので、タイミング制御部１３が、すべてのビットに渡ってＣ／Ａコード発生器１２によって発生されるＣ／Ａコードの位相を走査していく。
【００５９】
Ｃ／Ａコードの位相が全て走査されてもあらかじめ定められた閾値以上の相関値が得られなかった場合には、正弦波制御部１１が、正弦波発生器１０によって発生される正弦波の周波数をずらして、タイミング制御部１３が、同様にＣ／Ａコードの位相を走査する。
【００６０】
捕捉状態において、積分器１４から閾値以上の相関値が得られた場合には、信号処理部７は、追尾状態に移行する。
【００６１】
追尾状態においては、ドップラーシフトの影響でＣ／Ａコードの位相および受信周波数が追尾状態移行時から変動するため、積分器１４から閾値以上の相関値が常に得られるよう、正弦波制御部１１が正弦波発生器１０によって発生される正弦波の周波数を追尾状態移行時の周波数から微調整すると共に、タイミング制御部１３がＣ／Ａコード発生器１２によって発生されるＣ／Ａコードの位相を追尾状態移行時の位相から微調整する同期制御が行われる。
【００６２】
このように、Ｃ／Ａコードの位相および受信周波数が同期している場合には、データ取得部１５は、積分器１４から得られる相関値、すなわち衛星信号から衛星データを取得し、取得した衛星データを軌道情報格納部６に格納する。
【００６３】
追尾状態において、積分器１４から閾値以上の相関値が得られなくなった場合には、信号処理部７は、予測状態に移行する。
【００６４】
予測状態においては、ドップラーシフトの影響でＣ／Ａコードの位相および受信周波数が予測状態移行時から変動するため、相対速度算出部１６によって算出された衛星と測位装置１との相対速度に応じて、正弦波制御部１１が正弦波発生器１０によって発生される正弦波の周波数を予測状態移行時の周波数から変動させると共に、タイミング制御部１３がＣ／Ａコード発生器１２によって発生されるＣ／Ａコードの位相を予測状態移行時の位相から変動させる。
【００６５】
また、反射波だけで衛星を再捕捉してしまうことを防止するよう、タイミング制御部１３は、予測状態移行時に、積分器１４が積分を行うタイミングをＣ／Ａコード発生器１２によって発生されたＣ／Ａコードを構成するビットが次のビットに変わるタイミング（以下単に「ビット変化点」という。）から一定時間以内に変更する。
【００６６】
ここで、一定時間とは、長くともＣ／Ａコードの1bit分の送信時間の1/4、すなわち0.25μs以内の時間が好ましい。
【００６７】
反射波は、建物等に反射されてアンテナ２に到達するため、伝搬経路が直接波に対して長くなる。このため、反射波に含まれるＣ／Ａコードのビット変化点は、直接波に含まれるＣ／Ａコードのビット変化点より必ず遅れる。
【００６８】
したがって、タイミング制御部１３が積分器１４の積分区間を上述のように変更することによって、直接波が存在しない場合には、反射波に含まれるＣ／Ａコードの位相は、Ｃ／Ａコード発生器１２によって発生されるＣ／Ａコードの位相に対して1bit以上ずれるため、積分器１４より得られる相関値は、ほぼ０となる。
【００６９】
また、速度検出部４および方位検出部５の精度に依っては相対速度算出部１６によって算出される衛星と測位装置１との相対速度に誤差が生じてくるため、タイミング制御部１３は、積分器１４が積分を終了するタイミングを予測状態移行時からの経過時間に応じて徐々に遅くしていく。
【００７０】
予測状態において、積分器１４から閾値以上の相関値が得られた場合には、信号処理部７は、追尾状態に移行する。一方、積分器１４から閾値以上の相関値が得られず、積分器１４が積分を開始するタイミングがＣ／Ａコード発生器１２によって発生されたＣ／Ａコードのビット変化点から所定の時間、例えば、Ｃ／Ａコードの1bit分の送信時間の1/2、すなわち0.5μsが経過するまで遅くなった場合には、信号処理部７は、捕捉状態に移行する。
【００７１】
このような本発明の一実施の形態の測位装置１は、追尾している衛星から送信された衛星信号の受信が途絶えた状態から衛星を再捕捉する際に、Ｃ／Ａコードの位相を予測し、予測した位相のＣ／Ａコードのビット変化点から一定時間以内に相関値の算出を限定するため、反射波だけで衛星を再捕捉してしまうことを防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
以上のように、本発明にかかる測位装置は、追尾している衛星から送信された衛星信号の受信が途絶えた状態から衛星を再捕捉する際に、反射波だけで衛星を再捕捉してしまうことを防止することができるという効果を有し、例えば、ＧＰＳを代表とするＧＮＳＳに適用される測位装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の一実施の形態における測位装置のブロック図
【図２】従来の測位装置のブロック図
【図３】Ｃ／ＡコードとＩＦ信号の相関値を示すグラフ
【図４】従来の測位装置に一般的に用いられる1bitＤＬＬを説明するためのグラフ
【符号の説明】
【００７４】
１  測位装置
２、５１  アンテナ
３、５２  ＲＦ部
４  速度検出部
５  方位検出部
６  軌道情報格納部
７、５３  信号処理部
８  位置算出部
１０、６０  正弦波発生器
１１、６１  正弦波制御部
１２、６２  Ｃ／Ａコード発生器
１３、６３  タイミング制御部
１４、６４  積分器
１５  データ取得部
１６  相対速度算出部
【図１】
2006242706.tif 000003
【図２】
2006242706.tif 000004
【図３】
2006242706.tif 000005
【図４】
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