(57)【要約】【課題】位置依存性を有する位置検出用磁場を用いて検出対象の位置検出を行う位置検出装置において、ノイズ磁場を精度良く検出し、位置検出精度の低下を抑制する。【解決手段】位置検出装置を構成する処理装置１２は、被検体の外表面上に配置されたノイズ磁場センサ１３によって検出された磁場強度を入力すると共に、信号処理部３９等を介して、検出対象であるカプセル型内視鏡において検出された磁場強度を入力する判定部５０と、判定部５０による判定結果に応じて所定の警告を表示する警告表示部５１とを備える。判定部５０は、被検体の外表面上に位置するノイズ磁場センサ１３によって検出された磁場強度と、被検体内に位置するカプセル型内視鏡において検出された磁場強度との差分値が所定の閾値を超えているか否かによって、ノイズ磁場が形成されているか否かの判定を行う。【選択図】        図５
2006075534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の位置検出用磁場を用いて検出対象の位置を検出する位置検出装置であって、
前記位置検出用磁場を形成する磁場形成手段と、
前記検出対象が存在する位置において検出された前記位置検出用磁場の強度に基づき前記検出対象の位置を導出する位置導出手段と、
磁場強度を検出する磁場強度検出手段と、
前記磁場強度検出手段によって検出された磁場の強度に基づき、前記検出対象が位置する領域にノイズ磁場が形成されているか否かを判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記磁場強度検出手段によって検出された磁場の強度と前記検出対象が位置する領域において検出された磁場の強度との間の差分値があらかじめ定めた閾値を超えた場合に、ノイズ磁場が形成されていると判定することを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記磁場強度検出手段によって検出された磁場の強度があらかじめ定めた閾値を超えた場合に、ノイズ磁場が形成されていると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記閾値は、地磁気の強度よりも大きいことを特徴とする請求項３に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記判定手段によってノイズ磁場が形成されていると判定された場合に、所定の警告を行う警告手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記位置検出用磁場は、所定の進行方向を有する第１直線磁場および前記第１直線磁場と異なる進行方向を有する第２直線磁場とによって形成され、
前記検出対象に対して固定された対象座標軸上および該対象座標軸と異なる座標軸である基準座標軸上における前記第１直線磁場の進行方向の対応関係と、前記第２直線磁場の前記対象座標軸上における進行方向と前記基準座標軸上における進行方向との対応関係とに基づいて、前記基準座標軸に対する前記対象座標軸のなす方位を導出する方位導出手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記第１直線磁場は、地磁気によって形成され、
前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第２直線磁場を形成する直線磁場形成手段と、
前記基準座標軸における前記地磁気の進行方向を検出する磁場センサ手段と、
をさらに備え、
前記方位導出手段は、前記磁場センサ手段によって検出された、前記基準座標軸における前記地磁気の進行方向と、あらかじめ定められた前記基準座標軸における前記第２直線磁場の進行方向と、前記検出対象によって検出された前記対象座標軸における前記地磁気の進行方向とに基づいて前記方位を導出することを特徴とする請求項６に記載の位置検出装置。
【請求項８】
被検体に導入され、該被検体の内部を移動する被検体内導入装置と、所定の位置検出用磁場を用いて前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を検出する位置検出装置とを備えた被検体内導入システムであって、
前記被検体内導入装置は、
当該被検体内導入装置が位置する領域における前記位置検出用磁場を検出する磁場センサと、
前記磁場センサによる検出結果を含む無線信号を送信する無線送信手段と、
を備え、
前記位置検出装置は、
前記位置検出用磁場を形成する磁場形成手段と、
前記磁場センサによって検出された前記位置検出用磁場の強度に基づき前記被検体内導入装置の位置を導出する位置導出手段と、
磁場強度を検出する磁場強度検出手段と、
前記磁場強度検出手段によって検出された磁場の強度に基づき、前記検出対象が位置する領域にノイズ磁場が形成されているか否かを判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする被検体内導入システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出対象に対して固定された対象座標軸と、前記検出対象の運動と無関係に設定される基準座標軸との間の位置関係を、所定の磁場を用いて検出する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡の分野においては、飲込み型のカプセル型内視鏡が提案されている。このカプセル型内視鏡には、撮像機能と無線通信機能とが設けられている。カプセル型内視鏡は、観察（検査）のために被検体の口から飲込まれた後、自然排出されるまでの間、体腔内、例えば胃、小腸などの臓器の内部をその蠕動運動に従って移動し、順次撮像する機能を有する。
【０００３】
体腔内を移動する間、カプセル型内視鏡によって体内で撮像された画像データは、順次無線通信により外部に送信され、外部に設けられたメモリに蓄積される。無線通信機能とメモリ機能とを備えた受信機を携帯することにより、被検体は、カプセル型内視鏡を飲み込んだ後、排出されるまでの間に渡って、自由に行動できる。カプセル型内視鏡が排出された後、医者もしくは看護士においては、メモリに蓄積された画像データに基づいて臓器の画像をディスプレイに表示させて診断を行うことができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
さらに、従来のカプセル型内視鏡システムにおいては、体腔内におけるカプセル型内視鏡の位置を検出する機構を備えたものも提案されている。例えば、カプセル型内視鏡を導入する被検体の内部に強度に関して位置依存性を有する磁場を形成し、カプセル型内視鏡に内蔵した磁場センサによって検出された磁場の強度に基づき被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置を検出することが可能である。かかるカプセル型内視鏡システムでは、磁場を形成するために、所定のコイルを被検体外部に配置した構成を採用しており、かかるコイルに所定の電流を流すことによって、被検体内部に磁場を形成することとしている。ここで、事前にカプセル型内視鏡の位置を検出することは困難であることから、形成する磁場は、被検体内部においてカプセル型内視鏡が存在しうる領域すべてにおいて、カプセル型内視鏡が検出可能な強度となるよう形成する必要がある。具体的には、従来のカプセル型内視鏡システムでは、口腔から肛門に至る消化器官すべてにおいて、カプセル型内視鏡が検出可能な磁場を形成する。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１９１１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、位置検出機構を備えた従来のカプセル型内視鏡システムは、外部雑音磁場の存在により検出精度が低下するという課題を有する。すなわち、カプセル型内視鏡の位置を検出するメカニズムとしてカプセル型内視鏡が磁場検出を行う機構を備えており、位置検出を行うために形成される位置検出用磁場の他に、外部電子機器等に起因したノイズ磁場を検出することとなる。そして、カプセル型内視鏡に備わる磁場センサによっては、検出した磁場が位置検出用磁場であるかノイズ磁場であるかを判定することは困難であり、カプセル型内視鏡が位置する領域にノイズ磁場が形成された場合には、検出磁場の強度および／または方向に影響を与えることとなるため、位置検出精度が低下することとなる。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、位置依存性を有する位置検出用磁場を用いてカプセル型内視鏡等の被検体内導入装置の位置検出を行う位置検出装置を備えた被検体内導入システムにおいて、ノイズ磁場を精度良く検出し、位置検出精度の低下を抑制する位置検出装置および被検体内導入システムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる位置検出装置は、所定の位置検出用磁場を用いて検出対象の位置を検出する位置検出装置であって、前記位置検出用磁場を形成する磁場形成手段と、前記検出対象が存在する位置において検出された前記位置検出用磁場の強度に基づき前記検出対象の位置を導出する位置導出手段と、磁場強度を検出する磁場強度検出手段と、前記磁場強度検出手段によって検出された磁場の強度に基づき、前記検出対象が位置する領域にノイズ磁場が形成されているか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
この請求項１の発明によれば、検出対象が存在する位置においてノイズ磁場が形成されているか否かを判定する判定手段を備えることとしたため、位置検出用磁場以外にノイズ磁場が混在する場合にノイズ磁場が形成されていることを検出することが可能である。
【００１０】
また、請求項２にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記判定手段は、前記磁場強度検出手段によって検出された磁場の強度と前記検出対象が位置する領域において検出された磁場の強度との間の差分値があらかじめ定めた閾値を超えた場合に、ノイズ磁場が形成されていると判定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記判定手段は、前記磁場強度検出手段によって検出された磁場の強度があらかじめ定めた閾値を超えた場合に、ノイズ磁場が形成されていると判定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記閾値は、地磁気の強度よりも大きいことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記判定手段によってノイズ磁場が形成されていると判定された場合に、所定の警告を行う警告手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記位置検出用磁場は、所定の進行方向を有する第１直線磁場および前記第１直線磁場と異なる進行方向を有する第２直線磁場とによって形成され、前記検出対象に対して固定された対象座標軸上および該対象座標軸と異なる座標軸である基準座標軸上における前記第１直線磁場の進行方向の対応関係と、前記第２直線磁場の前記対象座標軸上における進行方向と前記基準座標軸上における進行方向との対応関係とに基づいて、前記基準座標軸に対する前記対象座標軸のなす方位を導出する方位導出手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項７にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記第１直線磁場は、地磁気によって形成され、前記基準座標軸上の所定の位置に配置され、前記第２直線磁場を形成する直線磁場形成手段と、前記基準座標軸における前記地磁気の進行方向を検出する磁場センサ手段とをさらに備え、前記方位導出手段は、前記磁場センサ手段によって検出された、前記基準座標軸における前記地磁気の進行方向と、あらかじめ定められた前記基準座標軸における前記第２直線磁場の進行方向と、前記検出対象によって検出された前記対象座標軸における前記地磁気の進行方向とに基づいて前記方位を導出することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項８にかかる被検体内導入システムは、被検体に導入され、該被検体の内部を移動する被検体内導入装置と、所定の位置検出用磁場を用いて前記被検体の内部における前記被検体内導入装置の位置を検出する位置検出装置とを備えた被検体内導入システムであって、前記被検体内導入装置は、当該被検体内導入装置が位置する領域における前記位置検出用磁場を検出する磁場センサと、前記磁場センサによる検出結果を含む無線信号を送信する無線送信手段とを備え、前記位置検出装置は、前記位置検出用磁場を形成する磁場形成手段と、前記磁場センサによって検出された前記位置検出用磁場の強度に基づき前記被検体内導入装置の位置を導出する位置導出手段と、磁場強度を検出する磁場強度検出手段と、前記磁場強度検出手段によって検出された磁場の強度に基づき、前記検出対象が位置する領域にノイズ磁場が形成されているか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明にかかる位置検出装置および被検体内導入システムは、検出対象が存在する位置においてノイズ磁場が形成されているか否かを判定する判定手段を備えることとしたため、位置検出用磁場以外にノイズ磁場が混在する場合にノイズ磁場が形成されていることを検出することが可能であるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、この発明を実施するための最良の形態（以下では、単に「実施の形態」と称する）である位置検出装置および被検体内導入システムについて説明する。なお、図面は模式的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、それぞれの部分の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。なお、以下の説明では、位置検出のメカニズムとして、地磁気、直線磁場および拡散磁場を用いた技術を例として説明するが、かかる構成に限定して解釈するべきではないことはもちろんであり、位置依存性を有する位置検出用磁場を用いて複数の時刻に渡って検出対象の位置検出を行うものであれば、本発明を適用することが可能である。
【００１９】
（実施の形態１）
まず、実施の形態１にかかる被検体内導入システムについて説明する。本実施の形態１では、被検体内導入システムの全体構成および各構成要素に関して説明すると共に位置検出メカニズムに関して説明した後、位置検出に使用される位置検出用磁場の強度に関する制御メカニズムに関する説明を行うこととする。
【００２０】
図１は、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの全体構成について示す模式図である。図１に示すように、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、被検体１の内部に導入されて通過経路に沿って移動するカプセル型内視鏡２と、カプセル型内視鏡２との間で無線通信を行うと共に、カプセル型内視鏡２に固定された対象座標軸と、被検体１に対して固定された基準座標軸との間の位置関係を検出する位置検出装置３と、位置検出装置３によって受信された、カプセル型内視鏡２から送信された無線信号の内容を表示する表示装置４と、位置検出装置３と表示装置４との間の情報の受け渡しを行うための携帯型記録媒体５とを備える。また、図１に示すように、本実施の形態１では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸によって形成され、カプセル型内視鏡２に対して固定された座標軸である対象座標軸と、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸によって形成され、カプセル型内視鏡２の運動とは無関係に定められ、具体的には被検体１に対して固定された座標軸である基準座標軸とを設定しており、以下に説明する機構を用いて基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を検出することとしている。
【００２１】
表示装置４は、位置検出装置３によって受信された、カプセル型内視鏡２によって撮像された被検体内画像等を表示するためのものであり、携帯型記録媒体５によって得られるデータに基づいて画像表示を行うワークステーション等のような構成を有する。具体的には、表示装置４は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ等によって直接画像等を表示する構成としても良いし、プリンタ等のように、他の媒体に画像等を出力する構成としても良い。
【００２２】
携帯型記録媒体５は、後述する処理装置１２および表示装置４に対して着脱可能であって、両者に対する装着時に情報の出力および記録が可能な構造を有する。具体的には、携帯型記録媒体５は、カプセル型内視鏡２が被検体１の体腔内を移動している間は処理装置１２に装着されて被検体内画像および基準座標軸に対する対象座標軸の位置関係を記憶する。そして、カプセル型内視鏡２が被検体１から排出された後に、処理装置１２から取り出されて表示装置４に装着され、記録したデータが表示装置４によって読み出される構成を有する。処理装置１２と表示装置４との間のデータの受け渡しをコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の携帯型記録媒体５によって行うことで、処理装置１２と表示装置４との間が有線接続された場合と異なり、カプセル型内視鏡２が被検体１内部を移動中であっても、被検体１が自由に行動することが可能となる。
【００２３】
次に、カプセル型内視鏡２について説明する。カプセル型内視鏡２は、特許請求の範囲における検出対象の一例として機能するものである。具体的には、カプセル型内視鏡２は、被検体１の内部に導入され、被検体１内を移動しつつ被検体内情報を取得し、取得した被検体内情報を含む無線信号を外部に送信する機能を有する。また、カプセル型内視鏡２は、後述する位置関係の検出のための磁場検出機能を有すると共に駆動電力が外部から供給される構成を有し、具体的には外部から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号を駆動電力として再生する機能を有する。
【００２４】
図２は、カプセル型内視鏡２の構成を示すブロック図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡２は、被検体内情報を取得する機構として、被検体内情報を取得する被検体内情報取得部１４と、取得された被検体内情報に対して所定の処理を行う信号処理部１５とを備える。また、カプセル型内視鏡２は、磁場検出機構として磁場を検出し、検出磁場に対応した電気信号を出力する磁場センサ１６と、出力された電気信号を増幅するための増幅部１７と、増幅部１７から出力された電気信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部１８とを備える。
【００２５】
被検体内情報取得部１４は、被検体内情報、本実施の形態１においては被検体内の画像データたる被検体内画像を取得するためのものである。具体的には、被検体内情報取得部１４は、照明部として機能するＬＥＤ２２と、ＬＥＤ２２の駆動を制御するＬＥＤ駆動回路２３と、ＬＥＤ２２によって照明された領域の少なくとも一部を撮像する撮像部として機能するＣＣＤ２４と、ＣＣＤ２４の駆動状態を制御するＣＣＤ駆動回路２５とを備える。なお、照明部および撮像部の具体的な構成としては、ＬＥＤ、ＣＣＤを用いることは必須ではなく、例えば撮像部としてＣＭＯＳ等を用いることとしても良い。
【００２６】
磁場センサ１６は、カプセル型内視鏡２の存在領域に形成されている磁場の方位および強度を検出するためのものである。具体的には、磁場センサ１６は、例えば、ＭＩ（Magneto Impedance）センサを用いて形成されている。ＭＩセンサは、例えばFeCoSiB系アモルファスワイヤを感磁媒体として用いた構成を有し、感磁媒体に高周波電流を通電した際に、外部磁界に起因して感磁媒体の磁気インピーダンスが大きく変化するＭＩ効果を利用して磁場強度の検出を行っている。なお、磁場センサ１６は、ＭＩセンサ以外にも、例えばＭＲＥ（磁気抵抗効果）素子、ＧＭＲ（巨大磁気抵抗効果）磁気センサ等を用いて構成することとしても良い。
【００２７】
図１にも示したように、本実施の形態１では、検出対象たるカプセル型内視鏡２の座標軸として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸によって規定された対象座標軸を想定している。かかる対象座標軸に対応して、磁場センサ１６は、カプセル型内視鏡２が位置する領域に形成された磁場について、Ｘ方向成分、Ｙ方向成分およびＺ方向成分の磁場強度を検出し、それぞれの方向における磁場強度に対応した電気信号を出力する機能を有する。磁場センサ１６によって検出された、対象座標軸における磁場強度成分は、後述の無線送信部１９を介して位置検出装置３に送信され、位置検出装置３は、磁場センサ１６によって検出された磁場成分の値に基づいて対象座標軸と基準座標軸の位置関係を導出することとなる。
【００２８】
さらに、カプセル型内視鏡２は、送信回路２６および送信アンテナ２７を備えると共に外部に対して無線送信を行うための無線送信部１９と、無線送信部１９に対して出力する信号に関して、信号処理部１５から出力されたものとＡ／Ｄ変換部１８から出力されたものとの間で適宜切り替える切替部２０とを備える。また、カプセル型内視鏡２は、被検体内情報取得部１４、信号処理部１５および切替部２０の駆動タイミングを同期させるためのタイミング発生部２１を備える。
【００２９】
また、カプセル型内視鏡２は、外部からの給電用の無線信号を受信するための機構として、受信アンテナ２８と、受信アンテナ２８を介して受信された無線信号から電力を再生する電力再生回路２９と、電力再生回路２９から出力された電力信号の電圧を昇圧する昇圧回路３０と、昇圧回路３０によって所定の電圧に変化した電力信号を蓄積し、上記した他の構成要素の駆動電力として供給する蓄電器３１とを備える。
【００３０】
受信アンテナ２８は、例えばループアンテナを用いて形成される。かかるループアンテナは、カプセル型内視鏡２内の所定の位置に固定されており、具体的にはカプセル型内視鏡２に固定された対象座標軸における所定の位置および指向方向を有するよう配置されている。
【００３１】
次に、位置検出装置３について説明する。位置検出装置３は、図１に示すように、カプセル型内視鏡２から送信される無線信号を受信するための受信アンテナ７ａ〜７ｄと、カプセル型内視鏡２に対して給電用の無線信号を送信するための送信アンテナ８ａ〜８ｄと、地磁気の進行方向を検出する地磁気センサ９と、直線磁場を形成する直線磁場形成部１０と、拡散磁場を形成する拡散磁場形成部１１と、受信アンテナ７ａ〜７ｄを介して受信された無線信号等に対して所定の処理を行う処理装置１２と、ノイズ磁場検出の際に使用されるノイズ磁場センサ１３とを備える。なお、図１はあくまで模式図であり、受信アンテナ７ａ〜７ｄ等に関しては構成について模式的に示すと共に、配置される位置についても一例を示すに過ぎないものである。すなわち、図１に示す各構成要素間の位置関係、特に被検体１上における位置関係については、図１に示す例に限定されないことに留意が必要である。
【００３２】
受信アンテナ７ａ〜７ｄは、カプセル型内視鏡２に備わる無線送信部１９から送信された無線信号を受信するためのものである。具体的には、受信アンテナ７ａ〜７ｄは、ループアンテナ等によって形成され、処理装置１２に対して受信した無線信号を伝達する機能を有する。
【００３３】
送信アンテナ８ａ〜８ｄは、処理装置１２によって生成された無線信号をカプセル型内視鏡２に対して送信するためのものである。具体的には、送信アンテナ８ａ〜８ｄは、処理装置１２と電気的に接続されたループアンテナ等によって形成されている。
【００３４】
地磁気センサ９は、地磁気の進行方向を検出するためのものである。本実施の形態１にかかる被検体内導入システムでは、後に詳細に説明するように、地磁気に関しても位置検出用磁場として使用する関係から、被検体１（より正確には、被検体１に対して固定された基準座標軸）に対する地磁気の進行方向を検出する必要性が生じ、地磁気センサ９はかかる進行方向を検出する機能を有する。なお、地磁気センサ９は、かかる機能を実現する観点から、配置された位置における磁場方向のみを検出する機能を有すれば充分であるが、本実施の形態１では、カプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６と同様の構成を用いることとする。なお、本実施の形態１において、地磁気は特許請求の範囲における位置検出用磁場および第１直線磁場の一例として機能することとする。
【００３５】
次に、直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１について説明する。直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１は、それぞれ特許請求の範囲における磁場形成手段の一例として機能するものであり、形成される直線磁場および拡散磁場は、特許請求の範囲における位置検出用磁場の一例として機能するものである。
【００３６】
直線磁場形成部１０は、地磁気とは異なる方向に進行する直線磁場である直線磁場（特許請求の範囲における第２直線磁場に相当）を形成するためのものである。ここで、「直線磁場」とは、少なくとも所定の空間領域、本実施の形態１では被検体１内部のカプセル型内視鏡２が位置しうる空間領域において、実質上１方向のみの磁場成分からなる磁場のことをいう。また、拡散磁場形成部１１は、直線磁場形成部１０とは異なり、磁場方向が位置依存性を有する拡散磁場、本実施の形態１では拡散磁場形成部１１から離隔するにつれて拡散する磁場を形成するためのものである。
【００３７】
図３は、直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１の構成を示すと共に、直線磁場形成部１０によって形成される直線磁場の態様を示す模式図である。図３に示すように、直線磁場形成部１０は、基準座標軸におけるｙ軸方向に延伸し、コイル断面がｘｚ平面と平行となるよう形成されたコイル３２と、コイル３２に対して電流供給を行うための電流源３３とを備える。このため、コイル３２によって形成される直線磁場は、図３に示すように、少なくとも被検体１内部においては直線磁場となると共に、コイル３２から離れるにつれて徐々に強度が減衰する特性、すなわち強度に関して位置依存性を有することとなる。
【００３８】
また、拡散磁場形成部１１は、コイル３４と、コイル３４に対して電流供給を行うための電流源３５とを備える。ここで、コイル３２は、あらかじめ定めた方向に進行方向を有する磁場を形成するよう配置されており、本実施の形態１の場合には、コイル３２によって形成される直線磁場の進行方向が基準座標軸におけるｙ軸方向となるよう配置されている。また、コイル３４は、後述する磁力線方位データベース４２に記憶された磁場方向と同一の拡散磁場を形成する位置に固定されている。
【００３９】
図４は、拡散磁場形成部１１によって形成される拡散磁場の態様を示す模式図である。図４に示すように、拡散磁場形成部１１に備わるコイル３４は、被検体１の表面上に渦巻き状に形成されており、拡散磁場形成部１１によって形成される拡散磁場は、図４に示すようにコイル３４（図４にて図示省略）によって形成された磁場において、磁力線が放射状に一旦拡散し、再びコイル３４に入射するよう形成されている。
【００４０】
なお、本実施の形態１において、直線磁場形成部１０および拡散磁場形成部１１は、それぞれ異なる時刻に磁場を形成することとする。すなわち、本実施の形態１では、直線磁場形成部１０等は、同時に磁場を形成するのではなく、所定の順序に従って磁場を形成する構成とし、カプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６は、地磁気、直線磁場および拡散磁場を別個独立に検出することとする。
【００４１】
次に、ノイズ磁場センサ１３について説明する。ノイズ磁場センサ１３は、特許請求の範囲における磁場強度検出手段の一例として機能するものである。具体的には、ノイズ磁場センサ１３は、被検体１の外表面上における所定の位置に配置され、配置された位置における磁場に関して、少なくとも磁場強度を検出する機能を有する。なお、「ノイズ磁場センサ」と称したが、地磁気、直線磁場等をフィルタリングしてノイズ磁場のみを検出する構成等を採用する必要はなく、以下の説明からも明らかなように、具体的な構造としてはカプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６、地磁気センサ９と同様の構成を採用することとして良い。
【００４２】
次に、処理装置１２の構成について説明する。図５は、処理装置１２の具体的な構成を模式的に示すブロック図である。まず、処理装置１２は、カプセル型内視鏡２によって送信された無線信号の受信処理を行う機能を有し、かかる機能に対応して、受信アンテナ７ａ〜７ｄのいずれかを選択する受信アンテナ選択部３７と、選択した受信アンテナを介して受信された無線信号に対して復調処理等を行うことによって、無線信号に含まれる原信号を抽出する受信回路３８と、抽出された原信号を処理することによって画像信号等を再構成する信号処理部３９とを有する。
【００４３】
具体的には、信号処理部３９は、抽出された原信号に基づき磁場信号Ｓ1〜Ｓ3および画像信号Ｓ4を再構成し、それぞれ適切な構成要素に対して出力する機能を有する。ここで、磁場信号Ｓ1〜Ｓ3は、それぞれ磁場センサ１６によって検出された地磁気、直線磁場および拡散磁場に対応する磁場信号である。また、画像信号Ｓ4は、被検体内情報取得部１４によって取得された被検体内画像に対応するものである。なお、磁場信号Ｓ1〜Ｓ3の具体的な形態としては、カプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸における検出磁場強度に対応した方向ベクトルによって表現され、対象座標軸における磁場進行方向および磁場強度に関する情報を含むものとする。また、画像信号Ｓ4は、記録部４３に対して出力される。記録部４３は、入力されたデータを携帯型記録媒体５に対して出力するためのものであり、画像信号Ｓ4以外にも、後述する位置検出の結果等についても携帯型記録媒体５に記録する機能を有する。
【００４４】
また、処理装置１２は、カプセル型内視鏡２によって検出された磁場強度等に基づき、被検体１内部におけるカプセル型内視鏡２の位置を検出する機能と、被検体１に対して固定された基準座標軸に対してカプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸のなす方位とを検出する機能を有する。具体的には、カプセル型内視鏡２によって送信され、信号処理部３９によって出力される信号のうち、地磁気および直線磁場の検出強度に対応した磁場信号Ｓ1、Ｓ2に基づき基準座標軸に対する対象座標軸のなす方位を導出する方位導出部４０と、拡散磁場の検出強度に対応した磁場信号Ｓ3および磁場信号Ｓ2と、方位導出部４０の導出結果とを用いてカプセル型内視鏡２の位置を導出する位置導出部４１と、位置導出部４１による位置導出の際に、拡散磁場を構成する磁力線の進行方向と位置との対応関係を記録した磁力線方位データベース４２とを備える。これらの構成要素による方位導出および位置導出に関しては、後に詳細に説明する。
【００４５】
さらに、処理装置１２は、カプセル型内視鏡２に対して駆動電力を無線送信する機能を有し、送信する無線信号の周波数を規定する発振器４４と、発振器４４から出力される無線信号の強度を増幅する増幅回路４６と、無線信号の送信に用いる送信アンテナを選択する送信アンテナ選択部４７とを備える。かかる無線信号は、カプセル型内視鏡２に備わる受信アンテナ２８によって受信され、カプセル型内視鏡２の駆動電力として機能することとなる。
【００４６】
また、処理装置１２は、受信アンテナ選択部３７および送信アンテナ選択部４７によるアンテナ選択態様を制御する選択制御部４８を備える。選択制御部４８は、方位導出部４０および位置導出部４１によってそれぞれ導出されたカプセル型内視鏡２の方位および位置に基づき、カプセル型内視鏡２に対する送受信に最も適した送信アンテナ８および受信アンテナ７を選択する機能を有する。さらに、処理装置１２は、各構成要素に対して駆動電力を供給する機能を有する電力供給部５１を備える。
【００４７】
また、処理装置１２は、地磁気の進行方向を導出する地磁気方位導出部４９を備える。地磁気方位導出部４９は、地磁気センサ９の検出結果に基づき、基準座標軸における地磁気の進行方向を導出する機能を有する。地磁気方位導出部４９によって導出された地磁気の進行方向は、方位導出部４０に対して出力され、後述する方位導出処理の際に用いられることとなる。
【００４８】
さらに、処理装置１２は、ノイズ磁場の有無を検出する機能を有する。かかる機能を実現するために、処理装置１２は、被検体１が位置する領域、より正確には被検体内部におけるカプセル型内視鏡２が位置する領域において位置検出の精度に影響を及ぼす程度のノイズ磁場が形成されているか否かを判定する判定部５０と、判定部５０による判定結果に応じて所定の警告を表示する警告表示部５１とを備える。
【００４９】
判定部５０は、ノイズ磁場の存在の有無を判定するためのものである。具体的には、判定部５０は、ノイズ磁場センサ１３によって検出された磁場強度と、信号処理部３９によって再構成された、カプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６によって検出された磁場強度とが入力される構成を有し、これらの磁場強度を用いてノイズ磁場の存在の有無を判定する機能を有する。かかる判定部５０によって行われるノイズ磁場に関する判定処理については、後に詳細に説明を行う。
【００５０】
警告表示部５１は、判定部５０による判定によってノイズ磁場の存在が明らかになった場合に所定の警告を表示することによって、使用者にノイズ磁場の存在を告知するためのものである。具体的な構成としては上記の機能を果たすものであれば任意のものとして良く、例えばノイズ磁場が存在する際に発光するＬＥＤ等の発光素子を備えた構成としても良いし、警告音を発する構成を採用しても良い。
【００５１】
次に、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの動作について説明する。以下では、検出対象たるカプセル型内視鏡２の位置検出メカニズムについて説明した後に、ノイズ磁場の検出メカニズムについて説明を行うこととする。
【００５２】
まず、カプセル型内視鏡２の位置検出メカニズムについて説明する。本実施の形態１にかかる被検体内導入システムでは、被検体１に対して固定された基準座標軸と、カプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸との間で位置関係を導出する構成を有し、具体的には、基準座標軸に対する対象座標軸の方位を導出した上で、導出した方位を利用しつつ基準座標軸上における対象座標軸の原点の位置、すなわち被検体１内部におけるカプセル型内視鏡２の位置を導出することとしている。従って、以下ではまず方位導出メカニズムについて説明した後、導出した方位を用いた位置導出メカニズムについて説明することとなるが、本発明の適用対象がかかる位置検出メカニズムを有するシステムに限定されないことはもちろんである。
【００５３】
方位導出部４０によって行われる方位導出メカニズムについて説明する。図６は、被検体１中をカプセル型内視鏡２が移動している際における基準座標軸と対象座標軸との関係を示す模式図である。既に説明したように、カプセル型内視鏡２は、被検体１内部を通過経路に沿って進行しつつ、進行方向を軸として所定角度だけ回転している。従って、カプセル型内視鏡２に対して固定された対象座標軸は、被検体１に固定された基準座標軸に対して、図６に示すような方位のずれを生じることとなる。
【００５４】
一方で、直線磁場形成部１０は、被検体１に対して固定される。従って、直線磁場形成部１０によって形成される直線磁場は、基準座標軸に対して一定の方向、具体的にはｙ軸方向に進行する。
【００５５】
本実施の形態１における方位導出は、かかる地磁気および直線磁場を利用して行われる。具体的には、まず、カプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６によって、地磁気および直線磁場の対象座標軸における進行方向が検出される。磁場センサ１６は、対象座標軸におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の磁場成分を検出するよう構成されており、検出された地磁気および直線磁場の対象座標軸における進行方向に関する情報は、無線送信部１９を介して位置検出装置３に対して送信される。
【００５６】
カプセル型内視鏡２によって送信された無線信号は、信号処理部３９等による処理を経て、磁場信号Ｓ1、Ｓ2として出力される。例えば、図６の例においては、磁場信号Ｓ1には、地磁気の進行方向として座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）に関する情報が含まれ、磁場信号Ｓ2には、直線磁場の進行方向として座標（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）に関する情報が含まれる。これに対して、方位導出部４０は、磁場信号Ｓ1、Ｓ2の入力を受けて基準座標軸に対する対象座標軸の方位の導出を行う。具体的な処理としては以下の通りである。
【００５７】
まず、方位導出部４０は、被検体１に対して固定された基準座標軸における直線磁場および地磁気の進行方向を把握する。具体的には、上述したように直線磁場形成部１０は被検体１に対して固定されており、形成される直線磁場の進行方向は既知の方向（本実施の形態１では上述したようにｙ軸方向）となることから、方位導出部４０は、あらかじめ直線磁場の基準座標軸における進行方向について把握する。また、地磁気の進行方向に関しては、地磁気センサ９と地磁気方位導出部４９の作用によって把握する。すなわち、地磁気センサ９は地磁気に関して基準座標軸における各成分を検出する機能を有しており、地磁気センサ９による検出結果と検出結果に対する地磁気方位導出部４９の処理によって、方位導出部４０は基準座標軸における地磁気の進行方向を把握する。
【００５８】
この結果、直線磁場および地磁気に関して、方位導出部４０は対象座標軸と基準座標軸のそれぞれにおける進行方向を把握することとなり、対象座標軸と基準座標軸との間の対応関係が明らかとなる。その後は、所定の座標変換処理を行うことによって、対象座標軸におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸に関して基準座標軸における座標を導出し、かかる座標を方位情報として出力する。以上が方位導出部４０による方位導出メカニズムである。
【００５９】
次に、位置導出部４１によるカプセル型内視鏡２の位置導出メカニズムを説明する。位置導出部４１は、信号処理部３９から磁場信号Ｓ2、Ｓ3が入力され、方位導出部４０から方位情報が入力されると共に、磁力線方位データベース４２に記憶された情報を入力する構成を有する。位置導出部４１は、入力されるこれらの情報に基づき、以下の通りにカプセル型内視鏡２の位置導出を行う。
【００６０】
まず、位置導出部４１は、磁場信号Ｓ2を用いて、直線磁場形成部１０とカプセル型内視鏡２との間の距離の導出を行う。磁場信号Ｓ2は、カプセル型内視鏡２の存在領域における直線磁場の検出結果に対応するものであり、直線磁場は、直線磁場形成部１０が被検体１外部に配置されたことに対応して、直線磁場形成部１０から離隔するにつれてその強度が減衰する特性を有する。かかる特性を利用して、位置導出部４１は、直線磁場形成部１０近傍における直線磁場の強度（直線磁場形成部１０に流す電流値より求まる）と、磁場信号Ｓ2から求まるカプセル型内視鏡２の存在領域における直線磁場の強度とを比較し、直線磁場形成部１０とカプセル型内視鏡２との間の距離ｒを導出する。かかる距離ｒを導出した結果、図７に示すように、カプセル型内視鏡２は、直線磁場形成部１０から距離ｒだけ離れた点の集合である曲面５２上に位置することが明らかとなる。
【００６１】
そして、位置導出部４１は、磁場信号Ｓ3、方位導出部４０によって導出された方位情報および磁力線方位データベース４２に記憶された情報に基づきカプセル型内視鏡２の曲面５２上における位置を導出する。具体的には、磁場信号Ｓ3および方位情報に基づき、カプセル型内視鏡２の存在位置における拡散磁場の進行方向を導出する。磁場信号Ｓ3は、拡散磁場を対象座標軸に基づき検出した結果に対応する信号であるから、かかる磁場信号Ｓ3に基づく拡散磁場の進行方向に関して、方位情報を用いて対象座標軸から基準座標軸へ座標変換処理を施すことによって、カプセル型内視鏡２の存在位置における、基準座標軸における拡散磁場の進行方向が導出される。そして、磁力線方位データベース４２は、基準座標軸における拡散磁場の進行方向と位置との対応関係を記録していることから、位置導出部４１は、図８に示すように、磁力線方位データベース４２に記憶された情報を参照することによって導出した拡散磁場の進行方向に対応した位置を導出し、導出した位置をカプセル型内視鏡２の位置として特定する。以上が位置導出部４１による位置導出メカニズムである。
【００６２】
次に、判定部５０によって行われるノイズ磁場の存在の有無の判定メカニズムについて説明する。図９は、判定部５０によって行われる判定処理について説明するためのフローチャートであり、以下図９を参照しつつ判定メカニズムについて説明を行う。
【００６３】
まず、判定部５０は、信号処理部３９を経由して、所定の時刻においてカプセル型内視鏡２に備わる磁場センサ１６によって検出された磁場の強度Ｐ1を取得する（ステップＳ１０１）。そして、判定部５０は上述の所定の時刻と同時刻におけるノイズ磁場センサ１３によって検出された磁場の強度Ｐ2を取得し（ステップＳ１０２）、磁場強度Ｐ1と磁場強度Ｐ2の差分値が所定の閾値ΔＰ0よりも大きいか否かの判定を行う（ステップＳ１０３）。差分値が閾値ΔＰ0よりも大きい場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に移行する。一方、差分値が閾値ΔＰ0以下の値であった場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、判定部５０は、さらに磁場強度Ｐ2が所定の閾値Ｐ0よりも大きい値となるか否かの判定を行う（ステップＳ１０４）。磁場強度Ｐ2が閾値Ｐ0よりも大きい場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、警告表示部５１に対して所定の警告を表示するよう制御を行う（ステップＳ１０５）。一方、磁場強度Ｐ2が閾値Ｐ0以下の値である場合には（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、そのまま終了する。
【００６４】
ステップＳ１０３における判定処理について説明する。本実施の形態１では、ステップＳ１０３における処理によって、位置依存性を有するノイズ磁場の検出を行うこととしている。一般的なノイズ磁場は、例えば被検体１の外部に位置する電子装置等に備わるコイル等に起因して生じるものであり、上述した拡散磁場と同様の態様となるのが通常であることから、地磁気等とは異なり強度に関して位置依存性を有するのが通常である。そして、カプセル型内視鏡２は被検体１内部に位置し、ノイズ磁場センサ１３は被検体１の外表面上に配置されることから、磁場センサ１６とノイズ磁場センサ１３との間は所定距離だけ離隔することとなり、位置依存性を有するノイズ磁場の場合には、それぞれにおいて検出される磁場強度の値は異なるものとなる。
【００６５】
以上の原理に基づき、ステップＳ１０３では、ノイズ磁場センサ１３によって検出された磁場強度Ｐ2と磁場センサ１６によって検出された磁場強度Ｐ1との差分値を導出し、導出した差分値と閾値ΔＰ0とを比較することとしている。かかる構成を採用することによって、地磁気と異なり強度に関して位置依存性を有するノイズ磁場の有無を正確に判定することが可能である。
【００６６】
次に、ステップＳ１０４における判定処理について説明する。ステップＳ１０４では、位置依存性を有さないもしくは位置依存性に乏しいノイズ磁場についても検出することを目的としている。例えば、被検体１に対して遠方にノイズ磁場形成源としての電子装置等が位置する場合には、電子装置等と磁場センサ１６、ノイズ磁場センサ１３との間の距離と比較して、磁場センサ１６とノイズ磁場センサ１３との間の距離は無視しうるほど小さな値となる。従って、ノイズ磁場が位置依存性を有する場合であっても、かかる場合には磁場センサ１６によって検出される磁場の強度とノイズ磁場センサ１３によって検出される磁場の強度とはほぼ同等の値となる。しかしながら、かかるノイズ磁場であっても正確な位置検出の妨げとなるため、確実に検出することが望ましい。従って、本実施の形態１では、ステップＳ１０３の工程に加え、ノイズ磁場センサ１３における磁場強度Ｐ2の絶対値に基づきノイズ磁場の有無を判定するステップＳ１０４を行うこととしている。
【００６７】
次に、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムの利点について説明する。本実施の形態１にかかる被検体内導入システムでは、位置検出装置３において、ノイズ磁場センサ１３および判定部５０を備えることとしたため、上述のメカニズムに基づきノイズ磁場の存在の有無を判定することが可能である。従って、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、検出対象たるカプセル型内視鏡２の位置検出の精度が低下することを抑制することが可能となるという利点を有する。
【００６８】
また、上述したように、本実施の形態１では地磁気を位置検出用磁場の一つとして使用する構成を採用するため、地磁気をノイズ磁場として誤検出することを回避する必要がある。これに対して、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムでは、図９のステップＳ１０３に示すように、磁場強度Ｐ2と磁場強度Ｐ1の差分値に基づきノイズ磁場の有無の判定を行う構成を有し、かかる構成を採用することによって、地磁気をノイズ磁場として誤検出することを防止できるという利点を有する。
【００６９】
具体的には、地磁気は強度に関して位置依存性をほとんど有さず、どの位置で検出しても地磁気の強度はほぼ一定の値となるという特性を有する。従って、ステップＳ１０３においては、所定の閾値ΔＰ0を０よりも大きい所定の値とすることによって、地磁気をノイズ磁場として検出することを回避することが可能となる。
【００７０】
なお、地磁気をノイズ磁場として誤検出することを回避する観点から、ステップＳ１０４における閾値Ｐ0についても、地磁気の強度よりも高い値とすることが好ましい。かかる構成を採用することによって、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、磁場強度の位置依存性に乏しい、または位置依存性を有さないノイズ磁場に関して確実に検出することが可能となると共に、地磁気をノイズ磁場として誤検出することを回避できるという利点を有する。
【００７１】
さらに、本実施の形態１にかかる被検体内導入システムは、判定部５０の判定結果に応じて所定の警告を表示する警告表示部５１を備えた構成を有する。かかる警告表示部５１を備えることにより、被検体内導入システムの使用者（すなわち、被検体１）は、表示された警告によってノイズ磁場が形成されていることを認識することが可能となり、ノイズ磁場が無視しうる場所に移動する等の対処を行うことが可能となるという利点を有する。
【００７２】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２にかかる被検体内導入システムについて説明する。本実施の形態２にかかる被検体内導入システムは、地磁気の代替磁場として所定の直線磁場を用いることとしている。
【００７３】
図１０は、本実施の形態２にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。図１０に示すように、本実施の形態２にかかる被検体内導入システムは、実施の形態１と同様にカプセル型内視鏡２、表示装置４および携帯型記録媒体５を有する一方で、位置検出装置５３が、実施の形態１における位置検出装置３と異なる構成を有する。具体的には、位置検出装置５３は、地磁気センサ９が省略され、第１直線磁場形成部５４、第２直線磁場形成部５５および処理装置５６を備えた構成を有する。なお、本実施の形態２において、実施の形態１と同様の名称・符号を付した構成要素に関しては、以下で特に言及しない限り、実施の形態１と同様の構造・機能を有することとする。
【００７４】
第１直線磁場形成部５４は、実施の形態１における地磁気の代替磁場である第１直線磁場を形成するためのものである。具体的には、第１直線磁場形成部５４は、図１０にも示すように被検体１の胴部を覆うよう形成されたコイルを備えた構成を有し、かかるコイルによって磁場を形成する機能を有する。かかるコイルは、被検体１に対して固定された状態で配置されることとし、より具体的には、基準座標軸に対して固定された状態で配置されることとする。
【００７５】
図１１は、第１直線磁場形成部５４によって形成される第１直線磁場の態様について示す模式図である。図１１に示すように、第１直線磁場は基準座標軸におけるｚ軸方向に進行するよう構成されており、かかる第１直線磁場が地磁気の代わりに位置検出用磁場として機能する。
【００７６】
第２直線磁場形成部５５は、実施の形態１における直線磁場形成部１０に相当するものである。本実施の形態２においては、上述のように地磁気の代わりの第１直線磁場を形成することとしたため、第１直線磁場との区別を明確化する目的の下、実施の形態１における直線磁場を「第２直線磁場」と称し、かかる第２直線磁場を形成する構成として「第２直線磁場形成部５５」と称している。従って、実質的には第２直線磁場形成部５５は、実施の形態１における直線磁場形成部１０と同一の構成・機能を有する。
【００７７】
次に、処理装置５６について説明する。図１２は、処理装置５６の構成を示す模式的なブロック図である。図１２に示すように、処理装置５６は、本実施の形態２において地磁気を位置検出用磁場として使用しないことに対応して、実施の形態１における処理装置１２に備わる地磁気方位導出部４９を省略する。また、処理装置５６は、実施の形態１における方位導出部４０と異なる態様で方位を導出する方位導出部５７を新たに備えた構成を有する。
【００７８】
本実施の形態２において地磁気の代替磁場として機能する第１直線磁場は上述のように第１直線磁場形成部５４によって形成される。ここで、第１直線磁場形成部５４は、基準座標軸に対して固定された状態で配置されることから、第１直線磁場の進行方向に関しても基準座標軸に対して固定されることとなる。かかる特性を利用して、方位導出部５７は、あらかじめ第１直線磁場の進行方向（図１１の例では、ｚ軸方向）を把握した上で、磁場センサ１６によって検出された対象座標軸における第１直線磁場の進行方向との対応関係等に基づき方位導出を行うこととする。
【００７９】
本実施の形態２のように地磁気を位置検出用磁場として使用しない構成を有する被検体内導入システムにおいても、ノイズ磁場の有無を判定することは重要である。ノイズ磁場が形成されることによって、方位導出の際における第１直線磁場および第２直線磁場の進行方向の正確な検出が困難になると共に、位置導出の際における磁場強度の正確な検出が困難となり、結果的に方位導出および位置導出の精度が低下することになるためである。従って、本実施の形態２にかかる被検体内導入システムにおいてもノイズ磁場センサ１３、判定部５０等を備えることによって、正確な位置検出を行うことが可能であるという利点を有する。
【００８０】
また、本実施の形態２においても、図９に示すステップＳ１０４における閾値Ｐ0は、地磁気の磁場強度よりも高い磁場強度であることが好ましい。本実施の形態２では地磁気を位置検出用磁場として使用しないが、地磁気が通常の環境下で存在することは避けられないため、地磁気をノイズ磁場として判定しない構成を採用することによって、不要な警告表示がなされることを回避することが可能なためである。
【００８１】
以上、実施の形態１、２に渡って本発明を説明したが、本発明は上記の実施の形態１、２に限定して解釈するべきではなく、当業者であれば様々な実施例、変形例等に想到することが可能である。例えば、実施の形態１においては、位置検出装置３は、ノイズ磁場センサ１３とは別に地磁気の進行方向を導出する目的で地磁気センサ９を備える構成を有することとした。しかしながら、両者を別個独立な構成要素としたのはあくまで発明の理解を容易にする観点からであり、両者を一体的に構成することとしても良い。例えば、上述した磁場センサ１６と同一の構成を採用することによって、磁場方向および磁場強度を検出することが可能であることから、位置検出装置３がかかる構成の単一の磁場センサを備えることとしても本発明の利点を享受することが可能である。
【００８２】
また、判定部５０によって行われる判定処理に関して、図９に示すステップのうちステップＳ１０３、Ｓ１０４の双方を必ず行うこととするのではなく、どちらか一方のみを行うこととしても良い。すなわち、ステップＳ１０３、Ｓ１０４の処理は、一連の処理として行うことによって初めて効果を発揮するのではなく、それぞれが所定の精度でノイズ磁場を検出するという効果を発揮する性質のものであるためである。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】実施の形態１にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。
【図２】被検体内導入システムに備わるカプセル型内視鏡の構成を示す模式的なブロック図である。
【図３】位置検出装置に備わる第２直線磁場形成部および拡散磁場形成部の構成を示すと共に、第２直線磁場形成部によって形成される第２直線磁場の態様を示す模式図である。
【図４】拡散磁場形成部によって形成される拡散磁場の態様を示す模式図である。
【図５】位置検出装置に備わる処理装置の構成を示す模式的なブロック図である。
【図６】基準座標軸と対象座標軸との関係を示す模式図である。
【図７】位置導出の際における第２直線磁場の利用態様を示す模式図である。
【図８】位置導出の際における拡散磁場の利用態様を示す模式図である。
【図９】処理装置に備わる判定部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】実施の形態２にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。
【図１１】被検体内導入システムに備わる第１直線磁場形成部によって形成される第１直線磁場の態様を示す模式図である。
【図１２】被検体内導入システムに備わる処理装置の構成を示す模式的なブロック図である。
【符号の説明】
【００８４】
１  被検体
２  カプセル型内視鏡
３  位置検出装置
４  表示装置
５  携帯型記録媒体
７ａ〜７ｄ  受信アンテナ
８ａ〜８ｄ  送信アンテナ
９  地磁気センサ
１０  直線磁場形成部
１１  拡散磁場形成部
１２  処理装置
１３  ノイズ磁場センサ
１４  被検体内情報取得部
１５  信号処理部
１６  磁場センサ
１７  増幅部
１８  Ａ／Ｄ変換部
１９  無線送信部
２０  切替部
２１  タイミング発生部
２２  ＬＥＤ
２３  ＬＥＤ駆動回路
２４  ＣＣＤ
２５  ＣＣＤ駆動回路
２６  送信回路
２７  送信アンテナ
２８  受信アンテナ
２９  電力再生回路
３０  昇圧回路
３１  蓄電器
３２  コイル
３３  電流源
３４  コイル
３５  電流源
３７  受信アンテナ選択部
３８  受信回路
３９  信号処理部
４０  方位導出部
４１  位置導出部
４２  磁力線方位データベース
４３  記録部
４４  発振器
４６  増幅回路
４７  送信アンテナ選択部
４８  選択制御部
４９  地磁気方位導出部
５０  判定部
５１  警告表示部
５２  曲面
５３  位置検出装置
５４  第１直線磁場形成部
５５  第２直線磁場形成部
５６  処理装置
５７  方位導出部
【図１】
2006075534.tif 000003
【図２】
2006075534.tif 000004
【図３】
2006075534.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006075534.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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