(57)【要約】【課題】  従来、地中に埋設された地雷を除去する装置として、回転する掘削ドラムで地面を掘削し、地雷混じりの土砂から地雷を取り除こうとするものが提案されているが、地雷除去処理されたエリアの安全性を十分に確保できる程度の掘削深さを維持しつつも、必要以上に掘削深さが深くならないようにするための装置を備えず、地雷除去処理されたエリアの安全性と地雷除去作業の効率化の両方を満たすことは困難であった。【解決手段】  地雷除去車輌Ａは、掘削ドラム20よりも前方の位置において、ドラムカバー40と地表面Ｓとの間を塞ぐための、一又は複数の防止板60を備えている。掘削ドラム20の車輌本体１に対する高さは、掘削ドラム高さ変更装置７によって変更される。防止板60はドラムカバー40に枢軸支されている。先端が地表面Ｓに接触した防止板60のドラムカバー40に対する角度は、掘削深さに応じて変化する。地雷除去車輌Ａは、ドラムカバー40に対する防止板60の角度に応じて変化する物理量を検出する検出手段を備えている。【選択図】  図３Ａ
2006084098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌本体と、外周部に複数の掘削ビットを有し回転しつつ地面を掘削し、地雷を爆発あるいは粉砕する掘削ドラムと、該掘削ドラムの前方から上方にかけての部分を覆うドラムカバーと、掘削ドラム高さ変更装置とを備え、
該掘削ドラムの該車輌本体に対する高さを調整することにより、掘削深さを調整することができ、
該掘削ドラムの該車輌本体に対する高さが、該掘削ドラム高さ変更装置によって変更される地雷除去車輌であって、
該掘削ドラムよりも前方の位置において、該ドラムカバーと地表面との間を塞ぐための、一又は複数の防止板を備え、
該防止板は該ドラムカバーに枢軸支され、
先端が地表面に接触した該防止板の該ドラムカバーに対する角度が、掘削深さに応じて変化し、
該ドラムカバーに対する該防止板の角度に応じて変化する物理量を検出する検出手段を備えた、地雷除去車輌。
【請求項２】
該検出手段が、該ドラムカバーに対する該防止板の角度に応じて該ドラムカバーに対する位置を変化させる移動部材と、該ドラムカバーに取り付けられた距離センサーとを有し、
該距離センサーは、該移動部材までの距離を検知し、
該物理量が、該移動部材と該距離センサーとの間の距離である、請求項１記載の地雷除去車輌。
【請求項３】
該距離センサーが超音波式距離センサーである、請求項２記載の地雷除去装置。
【請求項４】
該ドラムカバーの上面に複数の孔部が形成され、
該ドラムカバーの、該複数の孔部が形成された箇所の上に保護部材が取付けられ、
該保護部材の上に、該移動部材と該距離センサーとが取付けられた、請求項２又は３記載の地雷除去車輌。
【請求項５】
該距離センサーが出力する信号を伝送するための信号線と、保護ホースとを備え、
該信号線が該保護ホース内に配された、請求項２乃至４のいずれか一の項に記載の地雷除去車輌。
【請求項６】
制御手段を備え、
該制御手段は、該検出手段によって検出された物理量を読み込み、
掘削深さが所定の値となるように、該物理量に基づいて該掘削ドラム高さ変更装置を駆動する、請求項１乃至５のいずれか一の項に記載の地雷除去車輌。
【請求項７】
制御手段を備え、
該防止板の枚数が複数であり、
該複数の防止板が、該ドラムカバーの横方向に並設され、
該制御手段は、該複数の防止板にそれぞれ対応して設けられた該検出手段によって検出された物理量を読み込み、
該複数の防止板に対応した複数の掘削深さの代表値が所定の値となるように、複数の該物理量に基づいて該掘削ドラム高さ変更装置を駆動する、請求項１乃至５のいずれか一の項に記載の地雷除去車輌。
【請求項８】
該代表値が、該複数の掘削深さの最小値、最大値  又は  平均値である、請求項７記載の地雷除去車輌。
【請求項９】
運転室と、表示手段と、演算手段とを備え、
該表示手段が該運転室内に設けられ、
該演算手段は、該検出手段によって検出された物理量に基づいて掘削深さを算出し、
該表示手段は、該演算手段によって算出された掘削深さを表示する、請求項１乃至５のいずれか一の項に記載の地雷除去車輌。
【請求項１０】
該防止板の枚数が複数であり、
該複数の防止板が、該ドラムカバーの横方向に並設され、
該演算手段は、複数の該防止板にそれぞれ対応して設けられた該検出手段によって検出された物理量に基づいて、複数の該防止板に対応した複数の掘削深さを算出するとともに、算出された複数の該掘削深さの代表値を算出し、
該表示手段は、該演算手段によって算出された複数の該掘削深さと該代表値とを表示する、請求項９記載の地雷除去車輌。
【請求項１１】
該代表値が、算出された複数の掘削深さの最小値、最大値  又は  平均値である、請求項１０記載の地雷除去車輌。
【請求項１２】
付勢機構が該防止板に対応して設けられ、
該付勢機構は回転部材を有し、
該回転部材は、該防止板と同軸状に、該ドラムカバーに枢軸支され、
該回転部材はその回転可能範囲において該防止板に当接し、該当接状態において該防止板を開方向に付勢し、
該防止板が該回転部材の回転可能範囲において該ドラムカバーに対する角度を変化させると、該防止板に追随して該回転部材がドラムカバーに対する角度を変化させる、請求項１乃至１１のいずれか一の項に記載の地雷除去車輌。
【請求項１３】
該回転部材の回転可能範囲が、開方向において制限され、
該防止板は、開方向において、該回転部材の回転可能範囲を超えて回転できる、請求項１２記載の地雷除去車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地雷埋設地帯で地雷を土砂と一緒に掘り起こし、爆発あるいは粉砕する地雷除去車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、世界中で多数の地雷が埋められている。この地雷を効率よく除去することは世界的に緊急の課題である。
【０００３】
従来、地中に埋設された地雷を除去する装置として、回転する掘削ドラムで地面を掘削し、地雷混じりの土砂から地雷を取り除こうとするものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
地面をどの程度の深さまで掘削するかは、地雷除去車輌により地雷除去処理されたエリアの安全性と、地雷除去車輌の地雷除去作業の効率とに、大きく影響する。
【０００５】
地雷除去車輌によって地雷除去処理されたエリアの安全性を十分に確保できる程度の掘削深さを維持しつつも、必要以上に掘削深さが深くならないようにすることが、地雷除去作業を効率よく行うために必要である。
【０００６】
しかし、上記したような従来の地雷除去装置では、地雷除去処理されたエリアの安全性を十分に確保できる程度の掘削深さを維持しつつも、必要以上に掘削深さが深くならないようにするための装置を備えず、地雷除去処理されたエリアの安全性と地雷除去作業の効率化の両方を満たすことは困難であった。
【特許文献１】特開２００１−６６０９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本願発明が解決しようとする課題は、これ（地雷除去車輌）を使用すれば、地雷除去処理されたエリアの安全性が十分に確保され、かつ、地雷除去作業を効率よく行うことができるような、地雷除去車輌を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本願発明にかかる地雷除去車輌は、車輌本体と、外周部に複数の掘削ビットを有し回転しつつ地面を掘削し、地雷を爆発あるいは粉砕する掘削ドラムと、該掘削ドラムの前方から上方にかけての部分を覆うドラムカバーと、掘削ドラム高さ変更装置とを備え、該掘削ドラムの該車輌本体に対する高さを調整することにより、掘削深さを調整することができ、該掘削ドラムの該車輌本体に対する高さが、該掘削ドラム高さ変更装置によって変更される地雷除去車輌であって、該掘削ドラムよりも前方の位置において、該ドラムカバーと地表面との間を塞ぐための、一又は複数の防止板を備え、該防止板は該ドラムカバーに枢軸支され、先端が地表面に接触した該防止板の該ドラムカバーに対する角度が、掘削深さに応じて変化し、該ドラムカバーに対する該防止板の角度に応じて変化する物理量を検出する検出手段を備えている。
【０００９】
このように構成されているため、ドラムカバー内で地雷が爆発しても、防止板によって、地雷片や岩が前方に飛び散るのを防止できる。
【００１０】
また、掘削深さに応じて、ドラムカバーに対する防止板の角度が変化する。よって、検出手段によって検出された物理量から、掘削深さを知ることができる。そして、検出手段によって検出された物理量に基づいて、掘削ドラムの高さ位置を調整することによって、掘削深さを適切な深さに維持することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本願発明に係る地雷除去車輌によれば、掘削深さを適切な深さに維持したまま、地雷片や岩の飛散を防止しつつ地雷除去作業を進めることができる。よって、地雷除去処理されたエリアの安全性を確保しつつ、地雷除去作業の効率化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本願発明の地雷除去車輌において、該検出手段が、該ドラムカバーに対する該防止板の角度に応じて該ドラムカバーに対する位置を変化させる移動部材と、該ドラムカバーに取り付けられた距離センサーとを有し、該距離センサーは、該移動部材までの距離を検知し、該物理量が、該移動部材と該距離センサーとの間の距離であってもよい。
【００１３】
また上記地雷除去車輌において、該距離センサーが超音波式距離センサーであってもよい。
【００１４】
このように構成すると、粉塵の多い環境下においても、掘削深さを正確に知ることができる。また、超音波式距離センサーは非接触式センサーであるため、衝撃に対する強度が高いので好ましい。
【００１５】
また上記地雷除去車輌において、該ドラムカバーの上面に複数の孔部が形成され、該ドラムカバーの、該複数の孔部が形成された箇所の上に保護部材が取付けられ、該保護部材の上に、該移動部材と該距離センサーとが取付けられるようにしてもよい。
【００１６】
このように構成すると、孔部によって爆風を逃がしながらも、爆風による衝撃から該移動部材と該距離センサーを保護できる。
【００１７】
また上記地雷除去車輌において、該距離センサーが出力する信号を伝送するための信号線と、保護ホースとを備え、該信号線が該保護ホース内に配されるようにしてもよい。
【００１８】
このように構成すると、信号線を粉塵や地雷片から十分に保護できる。
【００１９】
また上記地雷除去車輌において、制御手段を備え、該制御手段は、該検出手段によって検出された物理量を読み込み、掘削深さが所定の値となるように、該物理量に基づいて該掘削ドラム高さ変更装置を駆動するようにしてもよい。
【００２０】
このように構成すると、掘削深さを適切な大きさに自動的に維持したまま、地雷除去作業を進めることができる。
【００２１】
また上記地雷除去車輌において、制御手段を備え、該防止板の枚数が複数であり、該複数の防止板が、該ドラムカバーの横方向に並設され、該制御手段は、該複数の防止板にそれぞれ対応して設けられた該検出手段によって検出された物理量を読み込み、該複数の防止板に対応した複数の掘削深さの代表値が所定の値となるように、複数の該物理量に基づいて該掘削ドラム高さ変更装置を駆動するようにしてもよい。
【００２２】
このように構成すると、掘削深さを適切な大きさに自動的に維持したまま、地雷除去作業を進めることができる。
【００２３】
また上記地雷除去車輌において、該代表値が、該複数の掘削深さの最小値、最大値  又は  平均値であってもよい。
【００２４】
また上記地雷除去車輌において、運転室と、表示手段と、演算手段とを備え、該表示手段が該運転室内に設けられ、該演算手段は、該検出手段によって検出された物理量に基づいて掘削深さを算出し、該表示手段は、該演算手段によって算出された掘削深さを表示するようにしてもよい。
【００２５】
このように構成すると、運転手は表示装置の表示を見ながら、掘削深さを適切な大きさにすることができる。
【００２６】
また上記地雷除去車輌において、該防止板の枚数が複数であり、該複数の防止板が、該ドラムカバーの横方向に並設され、該演算手段は、複数の該防止板にそれぞれ対応して設けられた該検出手段によって検出された物理量に基づいて、複数の該防止板に対応した複数の掘削深さを算出するとともに、算出された複数の該掘削深さの代表値を算出し、該表示手段は、該演算手段によって算出された複数の該掘削深さと該代表値とを表示するようにしてもよい。
【００２７】
また上記地雷除去車輌において、該代表値が、算出された複数の掘削深さの最小値、最大値  又は  平均値であってもよい。
【００２８】
また上記地雷除去車輌において、付勢機構が該防止板に対応して設けられ、該付勢機構は回転部材を有し、該回転部材は、該防止板と同軸状に、該ドラムカバーに枢軸支され、該回転部材はその回転可能範囲において該防止板に当接し、該当接状態において該防止板を開方向に付勢し、該防止板が該回転部材の回転可能範囲において該ドラムカバーに対する角度を変化させると、該防止板に追随して該回転部材がドラムカバーに対する角度を変化させるようにしてもよい。
【００２９】
このように構成すると、防止板を常に地表面に接触させることができる。よって、地雷片や岩が前方に飛び散るのをより確実に防止できる。
【００３０】
また上記地雷除去車輌において、該回転部材の回転可能範囲が、開方向において制限され、該防止板は、開方向において、該回転部材の回転可能範囲を超えて回転できるようにしてもよい。
【００３１】
このように構成すると、ドラムカバー内の爆発の衝撃が大きいときは、防止板は、開方向において、回転部材の回転可能範囲を超えて回転する。これにより、ドラムカバーの前方に隙間ができ、ここから爆風圧が解放される。このことにより、防止板やドラムカバーが過度の衝撃を受けることを防止できる。
【実施例１】
【００３２】
以下、本願発明の一実施形態たる地雷除去車輌を図面を参照しつつ説明する。まず、図１を参照しつつ、地雷除去車輌Ａの概略構成を説明する。
【００３３】
図１は地雷除去車輌Ａの図であり、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその側面図である。
【００３４】
地雷除去車輌Ａは、車輌本体１、アーム７、掘削ドラム20等から構成される。
【００３５】
本体フレーム（図示せず）に種々の装備が取り付けられることによって、車輌本体１が構成されている。具体的には、車輌本体１は、運転室２、前輪３、後輪４などから構成される。運転室２は、その中に運転席を有する。また車輌本体１は、車輌の走行、掘削ドラム20の回転、油圧シリンダの駆動等の動力源となるエンジン装置（図示せず）を備えている。
【００３６】
アーム７は車輌本体１に揺動可能に取り付けられている。アーム７は基端部が車輌本体１に枢軸支されている。アーム７の先端部には、ドラム支持部材15を介して掘削ドラム20が取り付けられている。また、車輌本体１におけるアーム７の枢軸支点の下方位置と、アーム７の中間部との間に、油圧シリンダ８が介されている。この油圧シリンダ８を駆動させることによりアーム７が車輌本体１に対して揺動し、これにより掘削ドラム20が上下方向に変位する。つまり、アーム７は、車輌本体１に対する掘削ドラム20の高さを変更させるための、掘削ドラム高さ変更装置として機能する。車輌本体に対する掘削ドラム20の高さをアーム７で調整することによって、掘削深さを調整することができる。図１(ｂ)においては、油圧シリンダ８の駆動によってアーム７が上方に持ち上げられた状態を、仮想線によって示している。
【００３７】
掘削ドラム20は、アーム７の先端部に固定されたドラム支持部材15に、回転可能に取り付けられている。掘削ドラム20は、油圧モータ（図示せず）により正逆方向に回転できるように取り付けられている。掘削ドラム20の回転駆動力は、車輌本体１に配された動力源（エンジン装置）によって与えられる。掘削ドラム20は、地面を掘削し、粉砕された地雷混じりの土砂を後方に送り出す。
【００３８】
掘削ドラム20の後方には、ベルトコンベア11が設けられている。このベルトコンベア11は、掘削ドラム20により堀り出された、粉砕された地雷混じりの土砂をその上に載せて、後側に搬送する。
【００３９】
図１(ｂ)から理解されるように、ベルトコンベア11は、アーム７から支持部材10と油圧シリンダ９とを介して吊り下げられている。この油圧シリンダ９を駆動させることにより、ベルトコンベア11のアーム７に対する角度を変更させることができる。
【００４０】
さらに地雷除去車輌Ａは、掘削ドラム20を所定角度範囲で覆うドラムカバー40、地面に接触して滑動するアーム姿勢保持装置12、ベルトコンベア11の下方に設けられたバケット13等を備える。ドラムカバー40は、掘削ドラム20で掘り出された土砂や粉砕された地雷を、その後方にあるベルトコンベア11にまで導くためにも必要である。
【００４１】
図２は、地雷除去車輌Ａの側面図の、掘削ドラム20およびその周辺部分を拡大した図である。
【００４２】
掘削ドラム20は、円筒状のドラム本体と、その外周面に固定された複数の掘削ビット22、複数の阻止プレート31を有する。掘削ビット22の先端形状は、略円錐状である。
【００４３】
掘削ビット22は、地面を掘削するために、および、地面から掘り出した地雷の雷管に接触して地雷を爆発させるために設けられたものである。掘削ドラム20は、回転しつつ地面を掘削する。この掘削によって、地雷混じり土砂が掘り出される。
【００４４】
地雷除去車輌Ａはドラムカバー40を備える。本実施例では、ドラムカバー40は掘削ドラム20の上半部を覆っている。つまり、ドラムカバー40は掘削ドラム20の前方から後方にかけての部分を覆っている。なおドラムカバーは、必ずしも後方まで伸延する必要はなく、掘削ドラム20の少なくとも前方から上方にかけての部分を覆うようなものであれば足る。
【００４５】
このドラムカバー40は、ドラム支持部材15に揺動可能に取り付けられている。このドラムカバー40の基端には、ドラム支持部材15にドラムカバー40を枢軸支する枢軸支点41が形成されている。また、ドラム支持部材15における枢軸支点41の上方位置と、ドラムカバー40の中間部との間に、ドラムカバー40を開閉駆動させるためのアクチュエータとしての油圧シリンダ74が介在する。
【００４６】
また、ドラムカバーの前半部には、地雷除去車輌Ａの前方向に向かって膨大した膨大部44が形成されている。さらにこの膨大部44の先端部、つまり、ドラムカバー40の先端部には防止板60が取り付けられている。防止板60は、枢軸支点61によってドラムカバー40の先端部に枢軸支されている。枢軸支点61は、防止板60の基端に位置する。防止板60は、掘削ドラム20よりも前方に位置する。５枚の防止板60が、ドラムカバー40の横方向に並列されている。
【００４７】
膨大部44は、その内部で地雷を起爆させやすくすること等を目的として設けられたものである。
【００４８】
膨大部44の内側には、掘削ビット22と対向する向きに、複数の対向ビット51が設けられている。掘削ドラム20で堀り出された地雷は、膨大部44の内部空間で石や土砂と一緒に掻き混ぜられる。そうすると、地雷の雷管が掘削ビット22、対向ビット51に当接する機会が増える。膨大部44の内部空間で地雷を爆発あるいは粉砕させておくと、後に爆発処理を行う必要がなくなるので、地雷処理を効率化することができる。
【００４９】
次に防止板60の作用を説明する。
【００５０】
図３Ａ,３Ｂは、膨大部44およびその周辺部材の縦断面図である。図３Ａは、掘削ドラム20による掘削深さが比較的深い場合を示す。この場合、掘削深さはＤａである。図３Ｂは、掘削ドラム20による掘削深さが比較的浅い場合を示す。この場合、掘削深さはＤｂである。
【００５１】
前述したように、防止板60は、枢軸支点61によって膨大部44の先端部に枢軸支されている。よって、防止板60は、所定の角度範囲において揺動することができる。
【００５２】
地雷除去車輌Ａは、防止板60に対応した付勢機構を備えている。付勢機構は、主に、回転部材62と付勢部材とによって構成されている。回転部材62は、防止板60と同軸状に、ドラムカバー40の膨大部44の先端部に枢軸支されている。この回転部材62は、付勢部材たるコイルばね（図示せず）によって、開方向（図３Ａ、図３Ｂにおける矢印Ｒａで示す方向）に付勢されている。
【００５３】
回転部材62は、枢軸支点61から下方に伸延する第１の腕部62aと、枢軸支点61から上方に伸延する第２の腕部62bとを有する。第１の腕部62aの先端近傍の部分が、防止板60の内側面に当接している。
【００５４】
このような当接状態においては、その自重と付勢機構の付勢力とにより、防止板60は開方向（図中の矢印Ｒａで示す方向）に付勢される。よって、防止板60の先端は、確実に地表面Ｓに接触する。図３Ａの場合も、図３Ｂの場合も、防止板60の先端が地表面Ｓに接触している。防止板60によってドラムカバー40と地表面Ｓとの間が塞がれている。
【００５５】
図３Ａにおける防止板60のドラムカバー40に対する角度と、図３Ｂにおける防止板60のドラムカバー40に対する角度とは異なる。このように、防止板60のドラムカバー40に対する角度は、掘削深さに応じて変化する。
【００５６】
仮に、防止板60の角度が膨大部44に対して全く変位できないように固定されていたとすれば、防止板60と地表面Ｓとの間に大きな隙間が生じたり、防止板60が地面にめりこんでしまう事態も起こりうる。防止板60と地表面Ｓとの間に大きな隙間が生ずると、その隙間から、地雷や大きな岩が前方に吹き飛ばされる可能性がある。また、防止板60が地表面Ｓにめりこんでしまうと、地雷除去車輌Ａの前進を妨げる可能性がある。
【００５７】
しかし本実施形態では、掘削深さが変化しても、防止板60の先端が地表面Ｓとの接触を保つように、防止板60の角度が変化する。よって、膨大部44内で地雷が爆発したときにも、地雷の破片や土砂が地雷除去車輌Ａの前方に飛び散ることを、確実に防止することができる。また、防止板60が地面にめりこんでしまうこともない。
【００５８】
図４は、図２における矢印Ｘの方向から見たときのドラムカバー40等の図であり、主に、膨大部44の右半部を示している。図中の一点鎖線Ｃは、地雷除去車輌Ａの左右方向における中心線である。ドラムカバー40の左半部は右半部と略対称に構成されている。
【００５９】
前述したように、回転部材62等によって付勢機構が構成されている。この付勢機構は、防止板60に対応して設けられている。
【００６０】
ドラムカバー40の前半部、つまり膨大部44は、主に、地雷除去車輌Ａの前後方向に伸延する複数のリブ46と、地雷除去車輌Ａの左右方向に伸延してリブ46と略直角に交差した状態でリブ46に固定された横板47等により構成されている。リブ46と横板47とは格子状に組み合わされており、そのため膨大部44の上面には多数の孔部48が形成されている。図中の斜線部はリブ46間に渡された横板47等である。よって、図中、斜線が施された部分は孔部ではない。
【００６１】
膨大部44には多数の孔部48が形成されている。このように多くの孔部48を形成したのは、爆風圧を膨大部44の外部に開放しやすくするためである。これにより、爆風圧によって過剰な外力がドラムカバー40に作用することを防止できる。孔部48は、地雷が通過しにくい程度の大きさや形状に形成するのが好ましい。
【００６２】
後述する検出装置は保護部材69の上に形成されており、保護部材69は膨大部44の上面に取り付けられている。
【００６３】
検出装置は、膨大部44における多数の孔部48が形成された箇所に配置されており、爆風が孔部48を通過する。しかし、膨大部44と検出装置の間に保護部材69が介在するので、検出装置が爆風に直接的に曝されることはない。
【００６４】
図５Ａ,図５Ｂ,図５Ｃは、検出装置とその周辺部材の図であり、図５Ａは検出装置等の縦断面図、図５Ｂは図５ＡのＢ−Ｂ線矢視断面図、図５Ｃ（ａ）は図５ＡのＣａ−Ｃａ線矢視断面図、図５Ｃ（ｂ）は図５ＡのＣｂ−Ｃｂ線矢視断面図である。
【００６５】
検出装置は、保護部材69の上に形成されている。保護部材69は、膨大部44の上面に取り付けられている。検出装置は、５枚の防止板60のそれぞれに対応して設けられている（図４参照）。
【００６６】
図５Ａ,５Ｂ,５Ｃから理解されるように、検出装置は、主に、超音波式距離センサー65と移動部材66とで構成されている。移動部材66は、リンク機構によって回転部材62に連結されている。
【００６７】
移動部材66はロッド67の先端に取り付けられている。ロッド67はシリンダ68を貫通しており、シリンダ68に対してその（シリンダ68の）中心軸方向に摺動できるようになっている。
【００６８】
超音波式距離センサー65は、ブラケット70（図５Ｃ参照）を介して保護部材69に固定されている。またシリンダ68も、ブラケット71,72を介して保護部材69に固定されている。このようにして、移動部材66と超音波式距離センサー65とが、保護部材69の上に取付けられている。
【００６９】
回転部材62の第２の腕部62bの先端と、ロッド67の基端部とが、リンク部材63を介して連結されている。
【００７０】
図５Ａには軸部材64の横断面が表れている。この軸部材64に対して回転可能に、防止板60と回転部材62とが取り付けられている。軸部材64は、防止板60の枢軸支点としても機能し、回転部材62の枢軸支点としても機能する。
【００７１】
回転部材62の第１の腕部62aの先端近傍の点が、防止板60の内側面に当接している（図５Ａ参照）。
【００７２】
ロッド67の基端部とブラケット72との間には、付勢部材たるコイルばね73が配されている。コイルばね73によって、ロッド67はその基端部から先端部へ向かう方向へ付勢されている。これにより、回転部材62が開方向（図中の矢印Ｒａの方向）に付勢され、防止板60も開方向（図中の矢印Ｒａの方向）に付勢される。
【００７３】
ドラムカバー40に対する防止板60の角度が変わると、回転部材62の角度も変わる。すると、移動部材66がシリンダ68の中心軸方向において移動し、超音波式距離センサー65と移動部材66との間の距離が変わる。
【００７４】
超音波式距離センサー65は、移動部材66までの距離を検知する。超音波式距離センサー65の出力信号（検知信号）は、信号線75を介して中央制御装置（図示せず）に送出される。信号線75は、高圧用油圧ホース76を貫通している（図５Ａ参照）。換言すると、信号線75は高圧用油圧ホース76で被覆されている。この高圧用油圧ホース76は、信号線75を保護する保護ホースとして機能する。
【００７５】
地雷除去車輌Ａは、小石や地雷片が飛び交うような環境下で運転されることが多い。よって、信号線75の破損を防止するためには、被覆部材で被覆することが望ましい。本実施例では、信号線75が高圧用油圧ホース76で被覆されている。よって、地雷除去車輌Ａが、小石や地雷片が飛び交う中で運転される場合も、信号線75の破損が防止される。
【００７６】
また、図５Ｃからも理解されるように、保護部材69の横断面形状は、略Ｖ字状である。よって、下方からの爆風圧を両サイドに円滑に導くことができる。そのため、爆風圧の衝撃を受けにくい。
【００７７】
次に、掘削深さを一定にするための制御機構について説明する。
【００７８】
本実施例に係る地雷除去車輌Ａは、掘削深さを一定にするための制御機構Ｅを備えている。この制御機構Ｅを以下に説明する。
【００７９】
図６は、制御機構Ｅの概略ブロック図である。制御機構Ｅは、制御・演算手段たる中央制御装置81と、５台の超音波式距離センサー65と、油圧シリンダ駆動装置84とを備えている。中央制御装置81と超音波式距離センサー65とは、インターフェース82を介して接続されている。また、中央制御装置81と油圧シリンダ駆動装置84とは、インターフェース83を介して接続されている。
【００８０】
なお、中央制御装置81には、インターフェース82を介して表示装置85が接続されている。
【００８１】
前述したとおり、アーム７は、掘削ドラム高さ変更装置として機能する。アーム７は油圧シリンダ８の駆動力によって揺動する。油圧シリンダ駆動装置84は、油圧シリンダ８への作動油の供給を制御することによって、油圧シリンダ８を駆動する。
【００８２】
前述したとおり、超音波式距離センサー65は、移動部材66までの距離を検出する。超音波式距離センサー65からの検出信号は、インターフェース82を介して、中央制御装置81に読み込まれる。中央制御装置81は、これら検出信号に基づき、各防止板60の設置個所における掘削深さを演算する。各防止板60の設置個所毎に掘削深さを演算するのは、５枚の防止板60が地雷除去車輌Ａの幅方向に沿って並設されているためである。
【００８３】
５枚の防止板60に対応して５の掘削深さを算出した後、これらの掘削深さ演算値から、代表値を算出する。本実施例では、複数の掘削深さ演算値のうちの最小値ＤＬを代表値とする。そして、この代表値が予め設定された掘削深さ基準値Ｄ０に近い値に維持されるように掘削ドラム20の高さを制御しつつ、地雷除去車輌Ａは掘削作業を行う。
【００８４】
図７は、このような制御を行うために中央制御装置81が実行するフローチャートである。このフローチャートに従って説明すると、まず、中央制御装置81は、複数の超音波式距離センサー65からの検出信号を読み込む（ステップ１）。
【００８５】
次に、これらの検出信号に基づき、各防止板60の設置個所における掘削深さを算出し、これら５の掘削深さ演算値に基づき、それらの最小値ＤＬを代表値として算出する（ステップ２）。
【００８６】
次に、予め設定された掘削深さ基準値Ｄ０と、この算出された代表値（最小値）ＤＬとを比較する（ステップ３）。
【００８７】
そして、掘削深さ基準値Ｄ０に許容誤差値αを加えた値よりも、算出された代表値（最小値）ＤＬの方が大きい場合は、中央制御装置81は、油圧シリンダ駆動装置84を制御して、油圧シリンダ８への作動油の油量を微少量ΔＭだけ増加させる（ステップ４）。すると、地雷除去車輌本体１に対する掘削ドラム20の位置がより高くなり、掘削深さが漸減する。
【００８８】
予め設定された掘削深さ基準値と、この代表値（最小値）とを比較し（ステップ５）、その結果、掘削深さ基準値Ｄ０から許容誤差値αを減じた値よりも、算出された代表値（最小値）ＤＬの方が小さい場合は、中央制御装置81は、油圧シリンダ駆動装置84を制御して、油圧シリンダ８への作動油の油量を微少量ΔＭだけ減少させる（ステップ６）。すると、地雷除去車輌本体１に対する掘削ドラム20の位置がより低くなり、掘削深さが漸増する。
【００８９】
予め設定された掘削深さ基準値Ｄ０と、算出された代表値（最小値）ＤＬとを比較した結果、算出された最小値ＤＬが、掘削深さ基準値Ｄ０に許容誤差値αを加えた値以下であり、かつ、掘削深さ基準値Ｄ０から許容誤差値αを減じた値以上である場合は、地雷除去車輌本体１に対する掘削ドラム20の高さ位置を変更させることなく、再度、中央制御装置81は、５の超音波式距離センサー65からの検出信号を読み込む（ステップ１）。以降、上記工程が繰り返される。
【００９０】
このような制御により、地雷除去車輌本体１の幅方向における最も浅い掘削深さ（最小値）ＤＬが、掘削深さ基準値Ｄ０に近い値に維持される。
【００９１】
上記のような制御機構Ｅによって、掘削ドラム20の高さ位置が制御されると、地雷除去車輌Ａが無人運転される場合であっても、掘削深さを一定に維持することができる。
【００９２】
なお、代表値としては最小値以外の値を採用してもよい。例えば、最大値を採用してもよいし、平均値を採用してもよい。また、特定の測定位置における掘削深さ、つまり、５台の超音波式距離センサー65の内の特定の一台の検出信号から求められる掘削深さを代表値として採用してもよい。
【００９３】
以上、掘削深さを一定にするための制御機構について説明した。
【００９４】
次に、超音波式距離センサー65の検出信号に基づいて算出された掘削深さが、表示装置85に表示される構造を説明する。
【００９５】
先に、中央制御装置81には表示装置85が接続されていることを説明した。この表示装置85は、運転室２内に設けられている。図８は、この表示装置85に表示されたグラフである。
【００９６】
前述したとおり、地雷除去車輌Ａには５枚の防止板60が設けられている。そして、各防止板60に対応して設けられた超音波式距離センサー65からの検出信号に基づいて、各防止板60の設置個所における掘削深さが算出される。また、これら複数の掘削深さ演算値のうちの代表値たる最小値が算出される。これ等の演算は、中央制御装置81によって行われる。
【００９７】
表示装置85には、各防止板60の設置個所における掘削深さ演算値と、前記最小値とが表示される。図８において、符号P1,P2,P3,P4,P5によって示される表示は、各防止板60の設置個所における掘削深さ演算値を示す表示である。図８において、符号P6によって示される表示は、最小値を示す表示である。
【００９８】
運転手が地雷除去車輌Ａを運転する場合は、前述した掘削ドラム20の高さ位置の自動的な制御によって、掘削深さが一定に維持されるようにしてもよいし、制御機構Ｅを非作動状態にして、運転手の操縦によって掘削ドラム20の高さ位置が調整されるようにしてもよい。
【００９９】
運転手は表示装置85を見ながら、掘削ドラム20の高さ位置を手動操作によって調整することができる。よって、運転手が掘削ドラム20の高さ位置を手動で調整する場合であっても、掘削深さを一定に維持することができる。
【０１００】
なお、代表値としては最小値以外の値を表示してもよい。例えば、最大値を表示してもよいし、平均値を表示してもよい。
【０１０１】
以上、表示装置85による表示について説明した。
【０１０２】
次に、図９を参照しつつ、防止板60の跳ね上げ構造について説明する。
【０１０３】
前述したとおり、防止板60は、膨大部44の先端部と地表面Ｓとの間を塞いでいる。防止板60は、起爆した地雷の破片や、起爆によって吹き飛ばされる土砂が、地雷除去車輌Ａの前方に飛び散らないようにしている。
【０１０４】
地雷除去車輌Ａは、地雷を爆発させやすくするために膨大部44を設けているのであるが、膨大部44の内部空間で地雷が爆発すると、ドラムカバー40やその周辺部材が爆風圧を受ける。爆風圧を受ける機会が多くなると、ドラムカバー40やその周辺部材の寿命が短くなる。そこで、この地雷除去車輌Ａでは、膨大部44の内部空間において地雷の爆発が頻発しても、ドラムカバー40やその周辺部材の寿命が短くならないように、防止板60が前方に跳ね上がることができるように構成されている。
【０１０５】
前述したとおり、各防止板60に対応して付勢機構が設けられている。この付勢機構は、防止板60と同軸状にドラムカバー40に枢軸支された回転部材62を有する。
【０１０６】
回転部材62には、コイルばね73が連結されているので、開方向（図９における、矢印Ｒａで示される方向）に付勢されている。ロッド67の可動範囲が規制されているため、回転部材62は図９に示される状態を超えて開方向に回転することはできない。つまり、回転部材62の回転可能範囲は、開方向において制限される。図９における回転部材62の状態は、開方向に最も大きく回転したときの状態である。つまり、図９は、回転部材62の回転可能範囲の限界を示している。
【０１０７】
回転部材62の回転可能範囲においては、回転部材62は、防止板60に当接した状態を保ちつつ、防止板60の角度変化に追随してその角度を変化させる。回転部材62との当接状態において、防止板60は開方向に付勢されている。
【０１０８】
しかし、防止板60の回転可能範囲は、回転部材62よりも大きい。防止板60は開方向において、回転部材62の回転可能範囲を超えて回転できる。防止板60は、図９に示す角度まで回転することができる。図９に示す状態では、防止板60は回転部材62に接触していない。
【０１０９】
膨大部44の内部空間において地雷が爆発した場合であって、その爆風圧が非常に大きい場合は、防止板60はその爆風圧を受けて、回転部材62の回転可能範囲を超えて回転する。つまり、防止板60は図９に示すように前方に跳ね上がる。その結果、膨大部44の前方に大きな隙間90が形成され、その隙間90から爆風圧が開放される。よって、ドラムカバー40やその周辺部材が過大な外力を受けることが防止される。ひいては、ドラムカバー40やその周辺部材が、過大な爆風圧によって破損することが防止される。
【０１１０】
以上、防止板60の跳ね上げ構造について説明した。
【０１１１】
以上、本願発明の一実施形態たる地雷除去車輌Ａを図面を参照しつつ説明した。
【０１１２】
上記実施例では、複数の防止板60に対応した複数の掘削深さ演算値を算出した。そして、この複数の掘削深さ演算値から、代表値として最小値を算出した。そして、その最小値を掘削深さ基準値に近い値に維持しつつ、地雷除去車輌Ａが運転される例を示した。
【０１１３】
しかし、防止板を一枚のみ設け、一の掘削深さ演算値のみが算出されるようにしてもよい。この場合は、この掘削深さ演算値が、予め設定された掘削深さ基準値に近い値に維持されるように、掘削ドラム20の地雷除去車輌本体１に対する高さ位置が制御されるように構成すればよい。
【０１１４】
また、上記実施例では掘削深さを一定に維持するための制御機構において、超音波式距離センサーの検出信号に基づいて掘削深さを算出し、この掘削深さ演算値と所定の掘削深さ基準値とを比較して、掘削深さが一定となるような制御を行った。しかし、超音波式距離センサーの検出信号から必ずしも掘削深さを算出することを要しない。例えば、超音波式距離センサーの検出信号から超音波式距離センサーと移動部材との間の距離を算出し、この距離の演算値が所定の距離基準値と略等しい値に維持されるように制御することによっても、掘削深さを一定にすることができる。要は、検出信号に基づいて、掘削深さが所定の値となるように掘削ドラム高さ変更装置を制御すればよいのである。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
本願の地雷除去車輌を用いることにより、効率のよい地雷処理を行うことができるので、地雷処理装置の技術分野に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】地雷除去車輌の図であり、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその側面図である。
【図２】地雷除去車輌の側面図の、掘削ドラムおよびその周辺部分を拡大した図である。
【図３Ａ】膨大部およびその周辺部材の縦断面図である。
【図３Ｂ】膨大部およびその周辺部材の縦断面図である。
【図４】図２における矢印Ｘの方向から見たときのドラムカバー等の図である。
【図５Ａ】検出装置とその周辺部材の縦断面図である。
【図５Ｂ】図５ＡのＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図５Ｃ】検出装置とその周辺部材の図であり、（ａ）は図５ＡのＣａ−Ｃａ線矢視断面図、（ｂ）は図５ＡのＣｂ−Ｃｂ線矢視断面図である。
【図６】制御機構の概略ブロック図である。
【図７】中央制御装置が実行するフローチャートである。
【図８】表示装置に表示されたグラフである。
【図９】膨大部およびその周辺部材の縦断面図である。
【符号の説明】
【０１１７】
Ａ  地雷除去車輌
Ｅ  制御機構
Ｓ  地表面
１  車輌本体
２  運転室
３  前輪
４  後輪
７  アーム
８  油圧シリンダ
９  油圧シリンダ
１０  支持部材
１１  ベルトコンベア
１２  アーム姿勢保持装置
１３  バケット
１５  ドラム支持部材
２０  掘削ドラム
２２  掘削ビット
３１  阻止プレート
４０  ドラムカバー
４１  枢軸支点
４４  膨大部
４６  リブ
４７  横板
４８  孔部
５１  対向ビット
６０  防止板
６１  枢軸支点
６２  回転部材
６３  リンク部材
６４  軸部材
６５  超音波式距離センサー
６６  移動部材
６７  ロッド
６８  シリンダ
６９  保護部材
７０,７１,７２  ブラケット
７３  コイルばね
７５  信号線
７６  高圧用油圧ホース
８１  中央制御装置
８２  インターフェース
８３  インターフェース
８４  油圧シリンダ駆動装置
８５  表示装置
９０  隙間
【図１】
2006084098.tif 000003
【図２】
2006084098.tif 000004
【図３Ａ】
2006084098.tif 000005
【図３Ｂ】
2006084098.tif 000006
【図４】
2006084098.tif 000007
【図５Ａ】
2006084098.tif 000008
【図５Ｂ】
2006084098.tif 000009
【図５Ｃ】
2006084098.tif 000010
【図６】
2006084098.tif 000011
【図７】
2006084098.tif 000012
【図８】
2006084098.tif 000013
【図９】
2006084098.tif 000014