(57)【要約】      （修正有）【課題】高倍観察時など視野範囲が狭くなる観察において、術者が意織して装置を微動させなくても、観察対象を見失い難い医療用観察装置を提供する。【解決手段】ズーム倍率を変更するズームレンズ４０、モータ４４等が設けられ、被写体を撮像する立体撮像装置と、立体撮像装置を三次元的に移動操作可能とする複数の可動部とその可動部の動きを固定および解除するための電磁ブレーキ１４、１９などとを備える支持装置とを有する。さらに、ズーム倍率を検出するエンコーダ４５を設け、エンコーダ４５が検出した検出値に応じて、複数の可動部の操作力量が変化するように電磁ブレーキ１４、１９を制御する制御装置１１を備える。【選択図】 図５
2006305156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像を表示する表示手段と、
前記表示手段への前記画像の表示倍率を変更する変倍手段と、
前記撮像手段を三次元空間の所望の位置に移動可能に支持するために、複数の可動部を有する支持手段と、
前記複数の可動部の動きを固定および解除するための固定解除手段と、
前記変倍手段の前記表示倍率を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した前記表示倍率の検出値に応じて、前記複数の可動部の操作力量が変化するように前記固定解除手段を制御する制御手段とを有することを特徴とする医療用観察装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記固定解除手段の解除時の前記複数の可動部の操作力量を、前記表示倍率が高い程、大きくするように制御することを特徴とする請求項１記載の医療用観察装置。
【請求項３】
前記固定解除手段の解除時の前記複数の可動部の操作力量は、前記複数の可動部各々異なることを特徴とする請求項２記載の医療用観察装置。
【請求項４】
前記変倍手段は、前記撮像手段に前記被写体からの光を導き、撮像倍率が変更可能な光学系であり、
前記検出手段は、前記光学系の撮像倍率により、前記表示倍率を検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の医療用観察装置。
【請求項５】
前記変倍手段は、前記撮像手段と前記被写体との間の距離を変更する前記支持手段であり、
前記検出手段は、前記支持手段により変更された前記距離を検出することにより、前記表示倍率を検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の医療用観察装置。
【請求項６】
前記変倍手段は、前記撮像手段が撮像した前記画像を拡大及び縮小する画像処理手段であり、
前記検出手段は、前記画像処理手段の前記拡大及び縮小による倍率変更値を検出することにより、前記表示倍率を検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の医療用観察装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用観察装置に関し、例えば外科手術、特に脳神経外科、耳鼻科咽喉科、整形外科、形成外科、産婦人科または、眼科などにおいて使用される医療用観察装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、脳神経外科等においては微細な術部の拡大観察を行うために手術用顕微鏡が使用されている。例えば脳のように微細な組織からなる器官は、その構造組織を肉眼で識別することが困難であるために、器官の処置は顕微鏡下において行われている。脳神経外科の手術は、ごく狭い領域において、血管および神経といった非常に重要かつデリケートな組織を対象としている。そして、前記手術では、それらの対象を観察するだけでなく、実際に血管や神経を繋いだり、血管および神経をよけて腫瘍を取り除いたりする処置を行う。
【０００３】
一般に、光学式の手術用顕微鏡により観察を行う場合、術者はその接眼レンズを覗き込むといった動作を強いられる。そのため、手術用顕微鏡による観察時には、術者は観察位置および観察姿勢の制限を受ける。  
特許第３０３２２１４号公報には、前述の制限を緩和し、自由な位置と姿勢による観察を可能にする手術用の電子画像顕微鏡が開示されている。その顕微鏡は、対物光学系が組み込まれた対物鏡筒と、接眼光学系が組み込まれた接眼鏡筒とを別体のアームにより支持する構成となっている。そして、対物鏡筒を経た術部の画像は、一旦ＣＣＤなどの撮像素子により電子画像化されてモニタにより表示され、その表示が接眼鏡筒において観察されるようになっている。
【特許文献１】特許第３０３２２１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
顕微鏡観察においては、観察対象を的確にとらえる必要があるため、観察倍率を変えることおよび、観察視野を移動するなどの操作がなされる。
【０００５】
光学式の顕微鏡では、視野移動の際に、対物鏡筒と共に接眼鏡筒および術者の頭の位置も動くため、術者にとっては、対物鏡筒の移動量が把握し易い。
【０００６】
一方、前述した公報に記載の電子画像顕微鏡は、顕微鏡観察時に観察視野を移動する際には、対物鏡筒を支持するアームを操作して視野を移動させる必要がある。  
しかしながら、前記電子画像顕微鏡では、対物鏡筒と接眼鏡筒とが分離され、両者の位置に相関性が無い構成となっている。従って、対物鏡筒が移動しても、接眼鏡筒および術者の頭の位置は動かないため、対物鏡筒の移動量は把握し難い。  
そして、電子画像顕微鏡では、高倍観察つまり視野が狭くなる場合には、アームを動かし過ぎて目標を視野外に見失ってしまうことがあり、意識して対物鏡筒を支持するアームを微動させる必要があり、操作が煩雑であるという問題があった。
【０００７】
本発明は前述した問題に鑑みてなされたものであり、高倍観察時など視野範囲が狭くなる観察において、術者が意織して装置を微動させなくても、目標となる観察対象を見失い難い医療用観察装置を提供することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の医療用観察装置は、被写体を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像を表示する表示手段と、前記表示手段への前記画像の表示倍率を変更する変倍手段と、前記撮像手段を三次元空間の所望の位置に移動可能に支持するために、複数の可動部を有する支持手段と、前記複数の可動部の動きを固定および解除するための固定解除手段と、前記変倍手段の前記表示倍率を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記表示倍率の検出値に応じて、前記複数の可動部の操作力量が変化するように前記固定解除手段を制御する制御手段とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、高倍観察時など視野範囲が狭くなる観察において、術者が意織して装置を微動させなくても、目標となる観察対象を見失い難い医療用観察装置を実現させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
（第１の実施の形態）  
図１から図６は、第１の実施の形態に係り、図１は、医療用観察装置を含むシステムのうち手術台周囲に配置された装置の概略構成図、図２は、医療用観察装置を含むシステムのうちトロリーに積載された装置の斜視図、図３は、支持装置および立体撮像装置の斜視図、図４は、立体撮像装置の光学系に関する構成図、図５は、制御装置に関連するブロック図、図６は、入力されるズーム倍率に対する制御装置の出力制御を示す波形図である。  
図１および図２に示すように、医療用観察装置は、立体撮像装置３、支持装置４、３Ｄモニタ５、光源装置９、ＣＣＵ１０および、制御装置１１等から主に構成されている。  
図１に示すように、手術室１内には、手術台２と、撮像手段としての立体撮像装置３と、支持手段としての支持装置４と、表示手段としての３Ｄモニタ５とが備えられている。
【００１１】
手術台２上には、被写体である患者Ａが載せられるようになっている。立体撮像装置３は、例えば脳外科手術における患者Ａの術部ａを立体的に観察するためのものである。立体撮像装置３は、複数の可動部としての関節部を備えた支持装置４に設けられている。支持装置４は、手術台２の側部に沿って設けられたサイドレール６に固定可能となっている。  
３Ｄモニタ５は、立体撮像装置３が撮像した被写体の画像を立体的つまり３Ｄ表示可能となっている。また、３Ｄモニタ５は、例えば天井から延びた支持アーム７の端部に回動自在に設けられている。
【００１２】
図２に示すように、さらに手術室１には、キャスターにより移動可能なトロリー８が設置されている。トロリー８には、光源装置９、カメラコントロールユニット（以下ＣＣＵと略す）１０および、制御手段としての制御装置１１が積載されている。  
光源装置９は、図示しないライトガイドケーブルを介して、立体撮像装置３に照明光を供給し、術部ａを照明するための装置である。  
ＣＣＵ１０は、立体撮像装置３からの映像信号を受け、３Ｄモニタ５に表示可能な映像信号に変換して送る装置である。  
制御装置１１は、立体撮像装置３からのズーム倍率情報信号を受ける。そして、制御装置１１は、そのズーム倍率情報に応じて、支持装置４の関節部に設けられた後述の電磁ブレーキへの印加電圧を可変制御する装置である。  
光源装置９、ＣＣＵ１０および、制御装置１１等は、図示しないライトガイドおよび電気ケーブルにより、各装置間が接続されている。  
図３を参照して、支持装置４の構成について説明する。  
尚、図３は、支持装置４から立体撮像装置３を取り外した状態を示している。  
支持装置４は、手術台２のサイドレール６に係脱可能に係止される取付部１２を有している。取付部１２には、垂直ロッド１３が、サイドレール６に対して直交する方向に沿って設けられている。なお、図３では、垂直ロッド１３の軸は、鉛直方向に平行である。
【００１３】
垂直ロッド１３の下端部は、取付部１２に対し公知の無励磁式の電磁ブレーキ１４を介して、垂直ロッド１３の軸Ｏ1（以下、軸Ｏ1を回動軸Ｏ1という）の軸周りに回動可能に支持されている。そして、垂直ロッド１３の下端部と取付部１２との連結部分は、可動部としての関節部を構成している。さらに、垂直ロッド１３の上端部には、支持部材１５が設けられている。そして、関節部材１６が、第２の軸Ｏ2（以下、軸Ｏ2を回動軸Ｏ2という）の軸周りに回動可能に支持部材１５の一端部に連結されている。ここで、電磁ブレーキ１４は、取付部１２に対して垂直ロッド１３が回動する動きすなわち関節部の動きの固定および解除を行うものである。
【００１４】
垂直ロッド１３の上端部には、立体撮像装置３を保持する平行四辺形リンクからなるリンク機構部が設けられている。垂直ロッド１３の上端には、そのリンク機構部の一部を構成している、上述した支持部材１５が連結され固定されている。関節部材１６は、第２の回動軸Ｏ2の周りに回動可能に支持部材１５に連結されている。第２の回動軸Ｏ2は、垂直ロッド１３の回動軸Ｏ1と直交している。  
また、支持部材１５の一端部と旋回アーム１７の一端部とは、関節部材１６を介して、旋回アーム１７が第２の回動軸Ｏ2の軸周りに回動可能に連結されている。縦方向に延設された旋回アーム１７の軸は、回動軸Ｏ2と直交する。また、支持部材１５の他端部と下方ロッド１８の一端部とは、下方ロッド１８が第２の回動軸Ｏ2を中心に回動可能に連結されている。下方ロッド１８は、回動軸Ｏ1およびＯ2と直交する方向である、横方向に延設している。さらに、支持部材１５の一端部には、関節部材１６を介して、第２の回動軸Ｏ2を中心に配置された無励磁式の電磁ブレーキ１９が連結されている。電磁ブレーキ１９は、支持部材１５に対して旋回アーム１７および下方ロッド１８が回動する動き、すなわち可動部としての関節部の動きの固定および解除を行うものである。
【００１５】
また、旋回アーム１７の上端部には、上方ロッド２０の中途部が、関節部材２１を介して、旋回アーム１７が第３の回動軸Ｏ3を中心に回動可能に支持されている。尚、上方ロッド２０は、その長手軸方向が、下方ロッド１８の長手方向と平行に配置されている。また、上方ロッド２０の中途部および関節部材２１の中心軸は、第３の回動軸Ｏ3と一致している。第３の回動軸Ｏ3は、第２の回動軸Ｏ2と平行となっている。  
さらに、下方ロッド１８の他端部は、関節部材２２及び２３を介して、上方ロッド２０の一端部と接続されている。関節部材２２及び２３は、それぞれ第４及び第５の回動軸Ｏ4、Ｏ5を中心に回動可能に連結されている。関節部材２２と２３は、旋回アーム１７と平行に配置された旋回アーム連結ロッド２４により連結されている。旋回アーム連結ロッド２４の下端部には、下方ロッド１８の他端部が、関節部材２２を介して、旋回アーム連結ロッド２４が第４の回動軸Ｏ4を中心に回動可能に連結されている。旋回アーム連結ロッド２４の上端部には、上方ロッド２０の一端部が、関節部材２３を介して、旋回アーム連結ロッド２４が第５の回動軸Ｏ5を中心に回動可能に支持されている。尚、下方ロッド１８の他端部および関節部材２２の中心軸は、第４の回動軸Ｏ4と一致している。また、上方ロッド２０の一端部および関節部材２３の中心軸は、第５の回動軸Ｏ5と一致している。第４、第５の回動軸Ｏ4、Ｏ5は、第２、第３の回動軸Ｏ2、Ｏ3と平行となっている。  
そして、旋回アーム１７、上方ロッド２０、下方ロッド１８および、連結ロッド２４によってリンク機構部４７が構成されている。リンク機構部４７は、変形可能な平行四辺形リンクであり、後述する保持部を介して立体撮像装置３を保持可能としている。
【００１６】
また、上方ロッド２０は、上述した一端部とは逆側の方向に、前記中途部から延出し、延出した他端部に保持部２５が連結されている。保持部２５は、立体撮像装置３を保持可能に構成されている。  
保持部２５には、Ｌ字型アーム２６と、Ｌ字型接続部材２７とを有する。Ｌ字型アーム２６は、上方ロッド２０の他端部に接続され、上方ロッド２０の軸に直交する軸方向を有するＬ字構成部２６ａと、Ｌ字構成部２６ａの一端から延出し、上方ロッド２０の軸に平行な軸方向を有するＬ字構成部２６ｂとから構成されている。また、Ｌ字型接続部材２７は、その一端がＬ字構成部２６ｂの先端部に接続されるＬ字構成部２７ａと、Ｌ字構成部２７ａの一端から延出し、立体撮像装置３を装着可能とするＬ字構成部２７ｂとから構成されている。
【００１７】
Ｌ字構成部２６ａは、上方ロッド２０の延出部に無励磁式の電磁ブレーキ２８を介して、第６の回動軸Ｏ6の軸周りに回動可能に連結されている。尚、回動軸Ｏ6は、上方ロッド２０の中心軸である。電磁ブレーキ２８は、上方ロッド２０に対して保持部２５が回動軸Ｏ6の軸周りに回動する動きの固定および解除を行うものである。
【００１８】
さらに、Ｌ字型アーム２６のＬ字構成部２６ｂの先端部には、Ｌ字型接続部材２７のＬ字構成部２７ａの一端部が、無励磁式の電磁ブレーキ２９を介して第７の回動軸Ｏ7の周りに回動可能に連結されている。電磁ブレーキ２９は、Ｌ字構成部２６ｂに対してＬ字型接続部材２７が第７の回動軸Ｏ7の周りに回動する動きの固定および解除を行うものである。言い換えると、Ｌ字構成部２７ａの前記一端部は、Ｌ字構成部２６ｂの一端部において、Ｌ字構成部２６ａの軸と平行な第７の回動軸Ｏ7の軸周りにＬ字構成部２７ａが回動可能に支持されている。尚、回動軸Ｏ7は、回動軸Ｏ6と直交している。
【００１９】
また、Ｌ字型接続部材２７のＬ字構成部２７ｂには、手術機器を装着する装着部３０が設けられている。装着部３０は、電磁ブレーキ３１を介して、Ｌ字型接続部材２７に対し、第７の回動軸Ｏ7と直交する第８の回動軸Ｏ8の軸周りに回動自在に連結されている。
【００２０】
装着部３０には、手術機器としての立体撮像装置３が装着されるようになっている。尚、回動軸Ｏ8は、装着部３０の長手軸方向に沿った中心軸となっている。
【００２１】
ここで、回動軸Ｏ8は、回動軸Ｏ7と直交する状態に配置されており、回動軸Ｏ6、Ｏ7、Ｏ8は、交点ｃにおいて交差している。装着部３０のＬ字型接続部材２７に対する回動軸Ｏ8周りの回動の動きは、無励磁式の電磁ブレーキ３１により固定および解除が行える構成となっている。
【００２２】
また、平行四辺形リンクからなるリンク機構部４７には、立体撮像装置３が装着された保持部２５との釣り合いをとるための２組のカウンターウェイト３２、３３が配設されている。第１のカウンターウェイト３２は、下方ロッド１８から延出するシャフト３４の軸に沿って、移動可能に取り付けられている。また、第２のカウンターウェイト３３は、関節部材１６から延出するガイドアーム３５の軸に沿って移動可能に取り付けられている。ガイドアーム３５は、旋回アーム１７とは反対側にあって、その旋回アーム１７と同軸上に配置されている。
【００２３】
立体撮像装置３は、支持装置４との接続を行うための接続部３６を有している。立体撮像装置３は、接続部３６を支持装置４の装着部３０に差し込むことにより、接続部３６と装着部３０が一体的に固定されるように構成されている。  
ここで、立体撮像装置３の重心位置は、支持装置４と接続した場合において、上述した交点ｃの位置と一致している。  
また、装着部３０には、指示手段としての固定解除スイッチ３７が設けられている。固定解除スイッチ３７は、電磁ブレーキ１４、１９、２８、２９、３１の固定および解除を行う際に操作される。電磁ブレーキ１４、１９、２８、２９、３１は、可動部の動きを固定及び解除するための固定解除手段を構成している。  
さらに、立体撮像装置３の接続部３６は、装着部３０に対し図示しない位置決めピンなどにより位置決めして接続される構成となっている。従って、立体撮像装置３は、リンク機構部４７によって、三次元空間の所望の位置に移動可能に支持されている。
【００２４】
次に、図４を参照して、立体撮像装置３の光学系の構成について説明する。  
立体撮像装置３は、焦点距離が可変な対物レンズ３８と、対物レンズ３８の光束を偏向させるためのミラー３９とを有している。さらに、立体撮像装置３は、左右一対のズームレンズ４０と、ミラー４１、左右一対のＣＣＤ４２、ズームスイッチ４３、モータ４４およびエンコーダ４５などを有している。尚、図４には、ズームレンズ４０およびＣＣＤ４２は、一方のみを示している。  
被写体としての術部ａからの光束は、対物レンズ３８を介してミラー３９に入射され偏向される。ミラー３９において反射された光束は、左右一対のズームレンズ４０に入射され、さらにミラー４１により偏向されて、左右一対のＣＣＤ４２上に結像するように導かれる。
【００２５】
一対のＣＣＤ４２は、図示しないケーブルを介してＣＣＵ１０に電気的に接続されている。ＣＣＤ４２、４２が撮像した画像は、ＣＣＤ４２により立体観察可能な像として、３Ｄモニタ５に表示される。  
ズームスイッチ４３は、２方向に入力可能なスイッチである撮像倍率操作手段である。具体的には、ズームスイッチ４３は、モータ４４、図示しないギアおよびガイド等によりズームレンズ４０を移動させ、被写体像の倍率を変化させるスイッチである。ズームスイッチ４３は、立体撮像装置３の外部に配置されている。ズームレンズ４０、ズームスイッチ４３、モータ４４、ギアおよびガイド等は、被写体からの光をＣＣＤ４２に導く光学系の撮像倍率を変更する変倍手段を構成している。また、検出手段としてのエンコーダ４５は、ズームスイッチ４３の操作量に対応するモータ４４の回動量により、ズームレンズ４０の位置を検出し、検出した位置情報を制御装置１１に伝達している。
【００２６】
続いて、図５を参照して、立体撮像装置３、支持装置４及び制御装置１１の接続構成について説明する。  
立体撮像装置３のズームスイッチ４３、モータ４４およびエンコーダ４５は、図示しないケーブルを介して制御装置１１に電気的に接続されている。制御装置１１は、ズームスイッチ４３の操作入力量に従ってモータ４４を駆動し、ズームレンズ４０の位置を可変制御するようになっている。また、制御装置１１は、エンコーダ４５が検出した位置信号、言い換えるとズーム倍率（表示倍率）の信号を監視している。
【００２７】
さらに、制御装置１１は、固定解除スイッチ３７の操作入力量により、電磁ブレーキ１４、１９、２８，２９、３１を駆動させるための電圧を出力する構成となっている。
【００２８】
次に、図６を参照して、制御装置１１が表示倍率であるズーム倍率に応じて行う各電磁ブレーキへの出力制御について説明する。  
制御装置１１から各電磁ブレーキに出力される電圧は、エンコーダ４５からのズーム倍率の信号に応じ、図６に示すように制御を行っている。すなわち、制御装置１１は、所定の倍率Ｚ0を閾値として、以下のように電磁ブレーキを制御している。  
（１）ズーム倍率が低倍率ＺLの範囲の場合  
検出されたズーム倍率が閾値Ｚ0よりも小さいつまり、ＺL＜Ｚ0の時には、出力電圧をＶ2とする。尚、Ｖ2は、電磁ブレーキの定格電圧である。  
（２）ズーム倍率が高倍率Ｚuの範囲の場合  
検出されたズーム倍率が閾値Ｚ0以上つまり、Ｚu≧Ｚ0の時には、出力電圧をＶ1とする。尚、Ｖ1は、定格電圧Ｖ2よりも低い電圧である。  
次に、本実施の形態の作用について説明をする。  
図１において、術者は支持アーム７を持ち、３Ｄモニタ５を観察し易い位置に動かす。続いて、低倍率になるようにズームスイッチ４３を操作する。それによりモータ４４およびギア等によって、ズームレンズ４０が移動し、低倍率つまり視野が広範囲な観察が可能になる。
【００２９】
その状態において、図３に示す固定解除スイッチ３７を押す。すると、図５に示すように、固定解除スイッチ３７からのＯＮ信号つまり解除信号は、制御装置１１に伝達される。  
そして、エンコーダ４５が検出したズーム倍率情報も、制御装置１１に伝達されている。ここで、ズーム倍率は、低倍側つまり図６におけるＺLの範囲になっている。
【００３０】
図６に示すように、制御装置１１はズーム倍率の範囲がＺLであることから、定格電圧Ｖ2を電磁ブレーキ１４、１９、２８、２９、３１に出力する。  
各電磁ブレーキに定格電圧Ｖ2が印加されるため、支持装置４の各関節部の電磁ブレーキが完全に解除される。
【００３１】
立体撮像装置３とカウンターウェイト３２、３３の釣り合い、および立体撮像装置３の重心と支持装置４の各回動軸の交点ｃとの一致により、立体撮像装置３はバランスがとれた状態にある。さらに、その状態において支持装置４は、各関節部の電磁ブレーキが完全に解除されている。そのため、術者は３Ｄモニタ５を見ながら立体撮像装置３を素早く粗動できる。
【００３２】
術部ａを３Ｄモニタ５の画面言い換えると視野の略中央に捕らえた状態において、術者が、固定解除スイッチ３７を押すのをやめると、固定解除スイッチ３７からのＯＦＦ信号つまり固定信号が制御装置１１に伝達され、各電磁ブレーキへの電圧出力が零となる。そして、無励磁式の各電磁ブレーキが固定されることにより、立体撮像装置３は固定される。
【００３３】
次に、高倍率になるようにズームスイッチ４３を操作する。それにより、モータ４４およびギア等により、ズームレンズ４０が移動し、高倍率つまり被写体像が拡大された観察が可能になる。そして、高倍率の時には、視野範囲は狭くなっている。  
その状態において、立体撮像装置３を動かしたい時には、固定解除スイッチ３７を押すと、図５に示すように、固定解除スイッチ３７からのＯＮ信号つまり解除信号は、制御装置１１に伝達される。ここで、ズーム倍率は高倍側、つまり図６におけるＺuの範囲になっている。  
図６に示すように、制御装置１１はズーム倍率がＺuであることから、電圧Ｖ1を電磁ブレーキ１４、１９、２８、２９、３１に出力する。
【００３４】
各電磁ブレーキに定格電圧Ｖ2よりも低い電圧Ｖ1が印加されるため、支持装置４の各関節部の電磁ブレーキが完全には解除されず、支持装置４の各関節部が半固定状態となる。各関節部の電磁ブレーキが半固定状態のため、複数の可動部の動きに必要な操作力量が大きくなり、術者は３Ｄモニタ５を見ながら、立体撮像装置３をゆっくりと微動できる。
【００３５】
術部ａを３Ｄモニタ５の画面、言い換えると視野の略中央に捕らえた状態において、術者が、固定解除スイッチ３７を押すのをやめる。すると、固定解除スイッチ３７からのＯＦＦ信号つまり固定信号が制御装置１１に伝達され、各電磁ブレーキへの電圧出力が零となる。そして、無励磁式の各電磁ブレーキが固定されることにより、立体撮像装置３は固定される。
【００３６】
尚、本実施の形態の医療用観察装置は、表示手段である３Ｄモニタ５と撮像手段である立体撮像装置３との位置的な相関が無い構成であり、自由な位置と姿勢による観察が可能となっている。
【００３７】
本実施の形態によれば、表示倍率が高い程、固定解除手段の解除時の複数の可動部の動きに必要な操作力量が、大きくなるように制御される。従って、低倍観察時には、関節部がスムーズに動いて粗動させることができる。また、高倍観察時には関節部が低倍観察時よりも動きにくくなり、立体撮像装置３を微動させることができる。以上のように、術者はズーム倍率を特に意識することなく、ズーム倍率言い換えると視野範囲に合わせて立体撮像装置３を移動させることができ、目標となる観察対象を見失い難い。そして、術者は、固定解除スイッチ３７を押すだけで前述の動作が可能となり、目標をとらえるための操作が容易である。
【００３８】
そして、本実施の形態は、対物鏡筒と接眼鏡筒の位置相関が無い医療用観察装置に適用した場合でも、高倍観察時に術者が対物鏡筒を支持するアームを意織して微動させる必要がなく、目標物を見失い難い。
【００３９】
本実施の形態では、所定のズーム倍率Ｚ0を閾値として、固定解除スイッチ３７をＯＮした時に、制御装置の出力電圧をＶ1、Ｖ2の２種類としたが、これに限るものではない。すなわち、制御装置１１の構成において、閾値となるズーム倍率の設定値の数は、Ｚ0〜Ｚnつまり複数に増やし、それらに対応して出力電圧の値も細分化して設定する。そして、制御装置１１では、エンコーダ４５が検出した値と複数の閾値とを比較し、その比較結果に基づき、出力を段階的に切り替える制御を行うようにしても良い。つまり、ズーム倍率が高くなるほど、支持装置４に対する操作力量が重くなるように制御される。
【００４０】
（第２の実施の形態）  
図７から図１３は、第２の実施の形態に係り、図７は、医療用観察装置を含むシステムのうち手術台周囲に配置された装置の概略構成図、図８は、医療用観察装置を含むシステムのうちトロリーに積載された装置の斜視図、図９は、支持装置および硬性内視鏡の斜視図、図１０は、被写体との距離が長い状態の硬性内視鏡の光学系に関する構成図、図１１は、被写体との距離が短くなった状態の硬性内視鏡を示す構成図、図１２は、制御装置に関連するブロック図、図１３は、入力される距離情報に対する制御装置の出力制御を示す波形図である。
【００４１】
本実施の形態は、第１の実施の形態の立体撮像装置３に代えて、撮像手段として硬性内視鏡５０を備えている。また、本実施の形態は、第１の実施の形態の変倍手段であるズームレンズ、ズームスイッチおよびモータ等は除いた構成となっている。そして、本実施の形態では、観察対象を的確に捉えるために、前記支持装置４を移動操作し、被写体と内視鏡先端間の距離を変える構成となっている。さらに、本実施の形態では、第１の実施の形態のエンコーダ４５に代えて、検出手段として、被写体と内視鏡先端間の距離を測定する測距センサー５９を硬性内視鏡５０に設けている。  
図７および図８に示すように、医療用観察装置は、硬性内視鏡５０、前記支持装置４、モニタ５１、前記光源装置９、ＣＣＵ５２および、制御装置５３等から主に構成されている。その他、第１の実施の形態と同様の構成は、同じ符号を付して説明を省略する。
【００４２】
図７に示すように、患者Ａの患部ａを観察するための撮像手段としての硬性内視鏡５０が支持装置４に設けられている。また、硬性内視鏡５０が撮像した観察像を表示可能な表示手段としてのモニタ５１が、支持アーム７に回動自在に設けられている。
【００４３】
ここで、硬性内視鏡５０は、顕微鏡等に比べ視野角が大きく、例えば１２０°程度の視野角を有している。視野角が大きいために、被写体と硬性内視鏡５０先端間の距離に応じてモニタ５１上に表示される観察像の大きさが、顕微鏡等に比べ顕著に変わる。距離が近いときには、観察像は大きく表示されつまり高倍率に表示され、距離が遠い時には観察像は小さく表示されつまり低倍率に表示され、ズームと類似の構成となっている。すなわち、被写体と硬性内視鏡５０先端間の距離変更を行う支持装置４が変倍手段となっている。
【００４４】
図８に示すように、トロリー８には、前記光源装置９、ＣＣＵ５２および、制御手段としての制御装置５３が積載されている。  
ＣＣＵ５２は、硬性内視鏡５０からの映像信号を受け、モニタ５１に表示可能な映像信号に変換して送る装置である。  
制御装置５３には、硬性内視鏡５０の先端部に対向する被写体と内視鏡先端間の距離情報が入力される。そして、制御装置５３は、その距離情報に応じて、支持装置４の可動部としての関節部に設けられた電磁ブレーキへの印加電圧を制御するものである。  
ＣＣＵ５２および制御装置５３等は、図示しない電気ケーブルにより各装置間が接続されている。
【００４５】
図９を参照して、硬性内視鏡５０と支持装置４との取り付けについて説明する。尚、図７は支持装置４から硬性内視鏡５０を取り外した状態を示している。
【００４６】
リンク機構部４７には、硬性内視鏡５０が装着された保持部２５と釣り合った状態となるように、２組のカウンターウェイト３２、３３が配設されている。
【００４７】
硬性内視鏡５０は、支持装置４との接続を行うための接続部５４を有している。接続部５４を支持装置４の装着部３０に差し込むことにより、接続部５４と装着部３０が一体的に固定される。硬性内視鏡５０は、その重心位置が、支持装置４に接続された状態において、交点ｃの位置と一致している。
【００４８】
図１０を参照して、硬性内視鏡５０の構成について説明する。  
硬性内視鏡５０には、先端側から順に、術部ａからの光束を受ける対物レンズ５５と、対物レンズ５５からの光束をリレーするリレーレンズ５６とが設けられている。さらに、硬性内視鏡５０には、リレーレンズ５６からの光束を結像する結像レンズ５７と、結像レンズ５７の結像位置に配置された撮像素子であるＣＣＤ５８とが設けられている。
【００４９】
また、硬性内視鏡５０の先端部には、公知の測距センサー５９が設けられている。測距センサー５９は、光を発する発光素子６０と、発光素子６０からの光を集光し術部ａに導く投光レンズ６１と、術部ａで反射した光を受ける受光レンズ６２および受光素子６３とから構成されている。
【００５０】
測距センサー５９の発光素子６０および投光レンズ６１は、対物レンズ５５の光軸６４と略平行な軸線６５上に配置されている。  
そして、測距センサー５９は、発光素子６０を発し、術部ａにおいて反射した光が受光素子６３に入射する位置の変化により、硬性内視鏡５０の先端部から術部ａまでの距離を測定する公知の三角測距式の距離検出器となっている。
【００５１】
図１２を参照して、硬性内視鏡５０、支持装置４及び制御装置５３の接続構成について説明する。  
硬性内視鏡５０の測距センサー５９と制御装置５３とは、ケーブル５０ａを介して接続されている。そして、測距センサー５９の受光素子６３からの電気信号言い換えると測定した距離に応じた信号は、制御装置５３に送られるようになっている。制御装置５３は、測距センサー５９からの距離情報を監視している。  
また、固定解除スイッチ３７と制御装置５３とは、図示しない電気ケーブルを介して接続されている。そして、制御装置５３は、固定解除スイッチ３７の操作入力により、電磁ブレーキ１４、１９、２８，２９、３１を駆動させるための電圧を出力する構成となっている。
【００５２】
次に、図１３を参照し、制御装置５３が入力される距離情報に応じて行う各電磁ブレーキへの出力制御について説明する。  
制御装置５３は、測距センサー５９からの硬性内視鏡５０先端と術部ａまでの測距情報に応じ、図１３に示すように出力電圧の制御を行っている。すなわち、制御装置５３は、所定の距離Ｙ0を閾値として、以下のように電磁ブレーキを制御している。  
（３）図１０に示すように距離が長いＹ2の範囲の場合  
検出された距離が閾値Ｙ0よりも長いつまり、Ｙ2＞Ｙ0の時には、出力電圧をＶ2とする。尚、Ｖ2は、電磁ブレーキの定格電圧である。  
（４）図１１に示すように距離が短いＹ1の範囲の場合  
検出された距離が閾値Ｙ0以下つまり、Ｙ1≦Ｙ0の時には、出力電圧をＶ1とする。尚、Ｖ1は、定格電圧Ｖ2よりも低い電圧である。
【００５３】
次に、本実施の形態の作用について説明をする。  
図７に示すように、術者は支持アーム７を持ち、モニタ５１を観察し易い位置に動かす。
【００５４】
硬性内視鏡５０は、被写体との距離が離れるほどいわゆる低倍率つまり視野が広範囲な観察が可能となり、距離が近づくほどいわゆる高倍率による観察つまり拡大観察が可能である。  
まず、術部ａ近傍を広範囲に観察するために、図１０に示すように、術部ａと硬性内視鏡５０の先端部との距離を予め十分離した設定にする。
【００５５】
その状態において、図９に示す固定解除スイッチ３７を押すと、図１２に示すように、固定解除スイッチ３７からのＯＮ信号は制御装置５３に伝達される。  
ここで、測距センサー５９の発光素子６０を発した光は、術部ａにおいて反射され、受光素子６３に入射する。測距センサー５９は、反射光が受光素子６３に入射する位置によって、測距センサー５９から術部ａまでの距離Ｙ2を検出する。そして、測距センサー５９が検出した距離情報は、制御装置５３に伝達される。
【００５６】
図１３に示すように、制御装置５３は、測距センサー５９の検出した距離がＹ2の範囲であることから、電圧Ｖ2を電磁ブレーキ１４、１９、２８、２９、３１に出力する。  
各電磁ブレーキに定格電圧Ｖ2が印加されるため、支持装置４の各関節部の電磁ブレーキは完全に解除される。
【００５７】
硬性内視鏡５０とカウンターウェイト３２、３３の釣り合い、および硬性内視鏡５０の重心と支持装置４の各回動軸の交点ｃとの一致により、硬性内視鏡５０はバランスがとれた状態にある。さらに、その状態において支持装置４は、各関節部の電磁ブレーキが完全に解除されている。そのため、術者は、モニタ５１を見ながら硬性内視鏡５０を素早く粗動できる。
【００５８】
術部ａをモニタ５１の画面言い換えると視野の略中央に捕らえた状態において、術者が、固定解除スイッチ３７を押すのをやめる。すると、固定解除スイッチ３７からのＯＦＦ信号が制御装置１１に伝達され、各電磁ブレーキへの電圧出力が零となる。そして、無励磁式の各電磁ブレーキが固定されることにより、硬性内視鏡５０は固定される。
【００５９】
次に、術部ａを拡大観察言い換えると高倍観察するために、支持装置４を移動操作して、硬性内視鏡５０の先端部との距離を近づける。その際に、固定解除スイッチ３７を押すことにより、各関節部の電磁ブレーキが解除され、硬性内視鏡５０が移動可能になる。その状態において術者の操作により、支持装置４の各関節部が回動し、硬性内視鏡５０の先端部が被写体である術部ａに近づくことにより、拡大つまり高倍率観察が可能になる。  
近づけていく間においても、硬性内視鏡５０の先端部と術部ａとの距離情報は、測距センサー５９により検出され、制御装置５３に伝達されている。  
そして、図１１に示すように、測距センサー５９が検出した距離がＹ1の範囲に入ると、つまり閾値のＹ0以下になると、制御装置５３はその検出値を基に、以下の可変制御を行う。図１３に示すように、制御装置５３は、電圧Ｖ1を電磁ブレーキ１４、１９、２８、２９、３１に出力する。  
各電磁ブレーキに定格電圧Ｖ2よりも低い電圧Ｖ1が印加されるため、支持装置４の各関節部の電磁ブレーキは完全には解除されず、支持装置４の各関節部が半固定状態となる。各関節部の電磁ブレーキが半固定状態のため、術者はモニタ５１を見ながら硬性内視鏡５０をゆっくりと微動できる。
【００６０】
本実施の形態によれば、撮像手段である硬性内視鏡５０と術部ａ間の距離変化によりいわゆるズームを行う撮像装置においても、第１の実施の形態と同じ効果が得られる。  
また、本実施の形態によれば、硬性内視鏡５０と被写体との距離を短くする場合に、操作による支持装置４の移動量が微動状態となっているため、操作力量を意識して微動に変える必要が無い。そのため、距離が遠い場合と同様の操作を継続しても、硬性内視鏡５０が被写体に接触することを避けることができる。  
また、本実施の形態によれば、前記距離を短くした場合に支持装置４を移動操作させる力量が重くなるため、術者は、被写体との距離が短くなったことを認識できる。  
尚、本実施の形態では、硬性内視鏡５０の先端部と術部ａの距離Ｙ0を閾値として、固定解除スイッチ３７のＯＮ時に、制御装置５３の出力電圧をＶ1、Ｖ2の２種類としたが、これに限るものではない。すなわち、制御装置５３の構成において、閾値となる距離の設定値の数は、Ｙ0〜Ｙnつまり複数に増やし、それらに対応して出力電圧の値も細分化して設定する。そして、制御装置５３では、測距センサー５９が検出した距離と複数の閾値とを比較し、その比較結果に基づき、出力を段階的に切り替える制御を行うようにしても良い。つまり、硬性内視鏡５０が被写体に近づくほど、支持装置４に対する操作力量が重くなるように制御される。
【００６１】
（第３の実施の形態）  
図１４から図２０は、第３の実施の形態に係り、図１４は、医療用観察装置を含むシステムのうち手術台周囲に配置された装置の概略構成図、図１５は、医療用観察装置を含むシステムのうちトロリーに積載された装置の斜視図、図１６は、支持装置および立体撮像装置の斜視図、図１７は、立体撮像装置の光学系に関する構成図、図１８は、制御装置に関連するブロック図、図１９は、制御装置の制御のうち第１の組のブレーキに対する出力波形図、図２０は、制御装置の制御のうち第２の組のブレーキに対する出力波形図である。
【００６２】
本実施の形態は、第１の実施の形態のズームレンズおよびモータ等による光学式ズームに代えて、変倍手段としてＣＣＵ等による電子式ズーム式の構成とし、小型化を図った点が相違している。また、本実施の形態は、前記固定解除スイッチ３７を押したときの関節部の固定および解除の動作が、高倍時に全ての関節部を半固定状態とする第１の実施の形態と相違している。すなわち、本実施の形態では、一部の関節部は半固定にし、残りの関節部は固定つまり解除されない制御に変更した点である。その他、第１の実施の形態と同様の構成は、同じ符号を付して説明を省略する。
【００６３】
図１４および図１５に示すように、医療用観察装置は、立体撮像装置７０、支持装置４、３Ｄモニタ５、後述する光源装置９、ＣＣＵ７１および、制御装置７２等から主に構成されている。  
図１４に示すように、患者Ａの患部ａを観察するための撮像手段としての立体撮像装置７０が、支持装置４に設けられている。また、立体撮像装置７０が撮像した観察像を表示可能な表示手段としての３Ｄモニタ５が、支持アーム７に回動自在に設けられている。  
図１５に示すように、トロリー８には、光源装置９、ＣＣＵ７１、制御手段としての制御装置７２が積載されている。  
ＣＣＵ７１は、立体撮像装置７０からの映像信号を受け、３Ｄモニタ５に表示可能な映像信号に変換して送る装置である。また、ＣＣＵ７１は、後述するズームスイッチからの入力を受けて、取り込んだ画像を電子的に拡大し表示する公知の拡大及び縮小機能（電子式ズーム機能）を含む画像処置手段、例えば画像処理プログラムを備えている。そして、取り込んだ画像をそのまま表示するのが低倍側であり、画像を拡大する方向が高倍側となっている。
【００６４】
制御装置７２は、ＣＣＵ７１からの電子式ズームの倍率情報信号を受ける。そして、制御装置７２は、その倍率情報に応じて、支持装置４の可動部としての関節部に設けられた電磁ブレーキへの印加電圧を可変制御する制御手段としてのものである。
【００６５】
光源装置９、ＣＣＵ７１、および、制御装置７２等は、図示しないライトガイドおよび電気ケーブルにより、各装置間が接続されている。  
図１６を参照して、支持装置４の概略構成について説明する。  
尚、図１６は、支持装置４から立体撮像装置７０を取り外した状態で示している。  
リンク機構部４７には、立体撮像装置７０が装着された保持部２５と釣り合った状態となるように、２組のカウンターウェイト３２、３３が配設されている。  
立体撮像装置７０は、支持装置４との接続を行う接続部７３を有している。接続部７３を支持装置４の装着部３０に差し込むことにより、接続部７３と装着部３０が一体的に固定される。立体撮像装置７０の重心位置は支持装置４と接続した場合において、交点ｃの位置と一致している。  
固定解除スイッチ３７は装着部３０に設けられたスイッチであり、電磁ブレーキ１４、１９、２８、２９、３１の固定および解除を行う際に操作される。
【００６６】
図１７を参照して、立体撮像装置７０の構成について説明する。  
立体撮像装置７０は、対物レンズ３８と、対物レンズ３８からの光束を結像する左右一対の結像レンズ７４と、結像レンズ７４の結像位置に配置された左右一対のＣＣＤ４２とが設けられている。尚、第１の実施の形態と相違して、光学式ズームのズームレンズは設けられていない。  
ＣＣＤ４２、４２は、ケーブル７０ａを介して、ＣＣＵ７１に電気的に接続されている。ＣＣＤ４２、４２が撮像した画像は、ＣＣＵ７１により映像信号に変換され、３Ｄモニタ５に立体観察可能な画像として表示されるようになっている。
【００６７】
また、立体撮像装置７０は、外部から操作可能な位置にズームスイッチ７５を設けている。  
ズームスイッチ７５は２方向に入力可能なスイッチである。そして、ズームスイッチ７５は、ＣＣＵ７１に電気信号を送り、ＣＣＤ４２、４２が取り込んだ画像を電子的に拡大させる際に操作するスイッチである。
【００６８】
次に、図１８を参照して、立体撮像装置７０およびＣＣＵ７１と、制御装置７２との接続構成について説明する。  
固定解除スイッチ３７、立体撮像装置７０およびＣＣＵ７１と、制御装置７２とは、図示しないケーブルを介して電気的に接続されている。  
ここで、ＣＣＵ７１は、ズームスイッチ７５の操作に応じて、ＣＣＵ７１の画像処理手段は、画像に対する画像処理による倍率変更値を検出し、ＣＣＤ４２、４２の画像のズーム倍率を電子式に可変すると共に、そのズーム倍率の情報信号を制御装置７２へ出力する。  
制御装置７２は、固定解除スイッチ３７の操作入力により、電磁ブレーキ１４、１９、２８、２９、３１とを駆動させるための電圧をそれぞれ出力する構成となっている。そして、その際に、制御装置７２は、ＣＣＵ７１からの倍率情報信号に応じて、出力する電圧を可変制御している。
【００６９】
次に、図１９を参照し、制御装置７２がズーム倍率情報に応じて行う各電磁ブレーキへの出力制御について説明する。  
ここで、図１９に示すように、制御装置７２は、第１の組の電磁ブレーキ２８、２９、３１に対して、ＣＣＵ７１からの電子ズーム倍率の信号に応じ、出力電圧を制御している。  
すなわち、制御装置７２は、所定の倍率Ｚ0を閾値として、以下のように電磁ブレーキを制御している。  
（５）ズーム倍率が低倍率ＺLの範囲の場合  
検出されたズーム倍率が閾値Ｚ0よりも小さいつまり、ＺL＜Ｚ0の時には、出力電圧をＶ2とする。尚、Ｖ2は、電磁ブレーキの定格電圧である。  
（６）ズーム倍率が高倍率Ｚuの範囲の場合  
検出されたズーム倍率が閾値Ｚ0以上つまり、Ｚu≧Ｚ0の時には、出力電圧をＶ1とする。尚、Ｖ1は、定格電圧Ｖ2よりも低い電圧である。
【００７０】
また、制御装置７２は、第２の組の電磁ブレーキ１４、１９に対しては、ＣＣＵ７１からの電子ズーム倍率の信号に応じ、図２０に示すように、出力電圧を制御している。すなわち、制御装置７２は、所定の倍率Ｚ0を閾値として、以下のように電磁ブレーキを制御している。  
（７）ズーム倍率が低倍率ＺLの範囲の場合  
検出されたズーム倍率が閾値Ｚ0よりも小さいつまり、ＺL＜Ｚ0の時には、出力電圧をＶ2とする。尚、Ｖ2は、電磁ブレーキの定格電圧である。  
（８）ズーム倍率が高倍率Ｚuの範囲の場合  
検出されたズーム倍率が閾値Ｚ0以上つまり、Ｚu≧Ｚ0の時には、出力電圧を零とする。  
つまり、固定解除スイッチ３７を押したときにズームが高倍率の場合には、支持装置４の関節部は、以下のように動作をする。電磁ブレーキ２８、２９、３１に対応する各関節部は、それら各ブレーキにより半固定状態で動くこととなる。さらに、電磁ブレーキ１４、１９に対応する各関節部は、それら各ブレーキにより固定されたまま動かない構成となっている。
【００７１】
次に、本実施の形態の作用について説明をする。  
図１４において、術者は支持アーム７を持ち、３Ｄモニタ５を観察し易い位置に動かす。次に、低倍率になるようにズームスイッチ４３を操作する。その操作により、ＣＣＵ７１は、立体撮像装置７０が取り込んだ映像をそのまま表示する。その際、ＣＣＵ７１が制御装置７２に向けて出力するズーム倍率情報は、図１９および図２０に示すＺLの範囲、つまり低倍側になっている。  
その状態において、図１６に示す固定解除スイッチ３７を押す。すると、図１８に示すように、固定解除スイッチ３７からのＯＮ信号は、制御装置７２に伝達される。
【００７２】
図１９および図２０に示すように、制御装置７２は、ズーム倍率の範囲がＺLであることにより、電圧Ｖ2を電磁ブレーキ１４、１９、２８、２９、３１に出力する。  
各電磁ブレーキに定格電圧Ｖ2が印加されるため、支持装置４の各関節部の電磁ブレーキが完全に解除される。
【００７３】
立体撮像装置７０とカウンターウェイト３２、３３の釣り合い、および立体撮像装置７０の重心と支持装置４の各回動軸の交点ｃとの一致により、立体撮像装置７０はバランスがとれた状態にある。さらに、その状態において支持装置４は、各関節部の電磁ブレーキが完全に解除されている。そのため、術者は３Ｄモニタ５を見ながら立体撮像装置７０を素早く粗動できる。
【００７４】
術部ａを３Ｄモニタ５の画面言い換えると視野の略中央に捕らえた状態において、術者が、固定解除スイッチ３７を押すのをやめる。すると、固定解除スイッチ３７からのＯＦＦ信号が制御装置７２に伝達され、各電磁ブレーキへの電圧出力が零となる。そして、無励磁式の各電磁ブレーキが固定されることにより、立体撮像装置７０は固定される。
【００７５】
次に、高倍率になるようにズームスイッチ４３を操作する。それによりＣＣＵ７１は、立体撮像装置７０が取り込んだ映像を、ズームスイッチ４３を押した時間に応じて拡大表示する。それにより、高倍率、つまり拡大観察が可能になる。ズーム倍率は、図１９および図２０においてＺuの範囲、つまり高倍側になっている。
【００７６】
その状態において、立体撮像装置７０を動かしたい場合には、固定解除スイッチ３７を押す。すると、図１８に示すように、固定解除スイッチ３７からのＯＮ信号は、制御装置７２に伝達される。  
図１９に示すように、制御装置７２は、ＣＣＵ７１からのズーム倍率がＺuであることから、電圧Ｖ1を電磁ブレーキ２８、２９、３１に出力する。  
さらに、図２０に示すように、制御装置７２は、ＣＣＵ７１からのズーム倍率がＺuであることから、電磁ブレーキ１４、１９への出力電圧を零つまり出力無しとする。  
それにより、電磁ブレーキ２８、２９、３１により、対応する関節部は半固定状態で動く。同時に、電磁ブレーキ１４、１９により、対応する関節部は固定されたまま動かなくなる。すなわち、支持装置４において、立体撮像装置７０に近い回動軸Ｏ6、Ｏ7、Ｏ8まわりのみの微動が行える。
【００７７】
制御装置７２を大きく動かしたい場合には、ズーム倍率を低倍率つまりＺL範囲にすることにより可能となる。
【００７８】
本実施の形態によれば、第１の実施の形態の効果に加え、ズーム倍率に応じて、特定の関節部を固定することによって、より細かな操作つまり微動が可能となる。特に、本実施の形態では、立体撮像装置７０近傍の関節部のみが微動可能となり、立体撮像装置７０に対してより細かな操作が可能である。
【００７９】
尚、本実施の形態では、第１の組の関節部に対応するブレーキ２８、２９、３１と、第２の組の関節部に対応するブレーキ１４、１９とに対して、異なる制御を構成している。そして、本実施の形態は、２組の関節部に対して、解除スイッチＯＮ時にズーム倍率Ｚ0を閾値として、出力電圧を異なる値に切り替えたが、この制御に限らない。  
関節部は３組以上とし、各々に違った制御を行うようにしても良い。また、閾値となるズーム倍率の設定値の数をＺ0〜Ｚnつまり複数に増やし、それられに対応し各関節部の組への出力電圧の値も細分化して設定し、制御装置７２が段階的に出力を切り替え制御するようにしても良い。
【００８０】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】第１の実施の形態に係り、医療用観察装置を含むシステムのうち手術台周囲に配置された装置の概略構成図。
【図２】医療用観察装置を含むシステムのうちトロリーに積載された装置の斜視図。
【図３】支持装置および立体撮像装置の斜視図。
【図４】立体撮像装置の光学系に関する構成図。
【図５】制御装置に関連するブロック図。
【図６】入力されるズーム倍率に対する制御装置の出力制御を示す波形図。
【図７】第２の実施の形態に係り、医療用観察装置を含むシステムのうち手術台周囲に配置された装置の概略構成図。
【図８】医療用観察装置を含むシステムのうちトロリーに積載された装置の斜視図。
【図９】支持装置および硬性内視鏡の斜視図。
【図１０】被写体との距離が長い状態の硬性内視鏡の光学系に関する構成図。
【図１１】被写体との距離が短くなった状態の硬性内視鏡を示す構成図。
【図１２】制御装置に関連するブロック図。
【図１３】入力される距離情報に対する制御装置の出力制御を示す波形図。
【図１４】第３の実施の形態に係り、医療用観察装置を含むシステムのうち手術台周囲に配置された装置の概略構成図。
【図１５】医療用観察装置を含むシステムのうちトロリーに積載された装置の斜視図。
【図１６】支持装置および立体撮像装置の斜視図。
【図１７】立体撮像装置の光学系に関する構成図。
【図１８】制御装置に関連するブロック図。
【図１９】制御装置の制御のうち第１の組のブレーキに対する出力波形図。
【図２０】制御装置の制御のうち第２の組のブレーキに対する出力波形図。
【符号の説明】
【００８２】
３…立体撮像装置，４…支持装置，１１…制御装置，１４、１９…電磁ブレーキ，４０…ズームレンズ、４４…モータ，４５…エンコーダ
【図１】
2006305156.tif 000003
【図２】
2006305156.tif 000004
【図３】
2006305156.tif 000005
【図４】
2006305156.tif 000006
【図５】
2006305156.tif 000007
【図６】
2006305156.tif 000008
【図７】
2006305156.tif 000009
【図８】
2006305156.tif 000010
【図９】
2006305156.tif 000011
【図１０】
2006305156.tif 000012
【図１１】
2006305156.tif 000013
【図１２】
2006305156.tif 000014
【図１３】
2006305156.tif 000015
【図１４】
2006305156.tif 000016
【図１５】
2006305156.tif 000017
【図１６】
2006305156.tif 000018
【図１７】
2006305156.tif 000019
【図１８】
2006305156.tif 000020
【図１９】
2006305156.tif 000021
【図２０】
2006305156.tif 000022