(57)【要約】【課題】自車体近傍を他の路面や障害物と区別して視認性良く表示する。【解決手段】画像処理用ＥＣＵ５０は、カメラ１によって撮像された車体近傍の画像信号Ｊ１を入力する。画像処理用ＥＣＵ５０において画像処理用ＡＳＩＣ５２は、車体の位置を示す位置情報Ｐ及び色情報Ｑをメモリ５４から入力する。そして画像処理用ＡＳＩＣ５２は位置情報Ｐ及び色情報Ｑを用い、画像信号Ｊ１から表示用画像信号Ｊ２を生成する。モニタ３は表示用画像信号Ｊ２を画像処理用ＥＣＵ５０から得て、これに基づいて車体近傍の画像を表示する。画像信号Ｊ１と比較して表示用画像信号Ｊ２では、車体の位置に相当する部分の彩度が高められている。【選択図】図３
2006151086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体近傍における前記車体の位置を示す位置情報を記憶する記憶装置と、
前記位置情報と、前記車体近傍を撮像した結果を示す画像信号とを入力し、前記画像信号において前記車体の位置に相当する部分の彩度、色相、または明度を変更して表示用画像信号を生成する画像信号修正機能を有し、前記表示用画像信号を出力する画像処理装置と
を備える画像処理用電子制御装置。
【請求項２】
前記画像信号における前記車体の位置に相当する部分は前記彩度が高められると共に、その色相が、変更前の色相に依存して変更されて、前記表示用画像信号が生成される、請求項１記載の画像処理用電子制御装置。
【請求項３】
車体近傍における前記車体の位置を示す位置情報を記憶する記憶装置と、
前記位置情報と、前記車体近傍を撮像した結果を示す画像信号とを入力し、前記画像信号において前記車体の位置に相当する部分の輪郭を強調した表示用画像信号を生成する画像信号修正機能を有し、前記表示用画像信号を出力する画像処理装置と
を備える画像処理用電子制御装置。
【請求項４】
前記画像処理装置は、前記画像信号から前記位置情報を抽出する抽出機能をも有する、請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の画像処理用電子制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の画像処理用電子制御装置と、
前記車体近傍を撮像して前記画像信号を得る撮像装置と
を備える、車体撮像システム。
【請求項６】
請求項５記載の車体撮像システムと、
前記表示用画像信号に基づいて前記車体近傍の画像を表示する表示装置と
を備える、車体撮像表示システム。
【請求項７】
（ａ）車体近傍を撮像して前記車体近傍を撮像した結果を示す画像信号を得るステップと、
（ｂ）前記画像信号から前記車体の位置を示す位置情報を抽出するステップと、
（ｃ）前記位置情報と、前記画像信号とに基づいて、前記画像信号において前記車体の位置に相当する部分の彩度を高めて表示用画像信号を生成するステップと
を有する車体撮像方法。
【請求項８】
前記ステップ（ｃ）において、前記画像信号における前記車体の位置に相当する部分の色相が、変更前の色相に依存して変更される、請求項７記載の車体撮像方法。
【請求項９】
（ａ）車体近傍を撮像して前記車体近傍を撮像した結果を示す画像信号を得るステップと、
（ｂ）前記画像信号から前記車体の位置を示す位置情報を抽出するステップと、
（ｃ）前記位置情報と、前記画像信号とに基づいて、前記画像信号において前記車体の位置に相当する部分の輪郭を強調した表示用画像信号を生成するステップと
を有する車体撮像方法。
【請求項１０】
請求項７乃至請求項９のいずれか一つに記載のステップ（ａ）〜（ｃ）と、
（ｄ）前記表示用画像用信号に基づいて前記車体近傍の画像を表示するステップ
とを備える、車体撮像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車体近傍を撮像した結果を修正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車体近傍を撮像し、その結果を表示して当該車体の運転の便宜に供する技術がある。例えば車体後部近傍を撮像するバックモニタが提案されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような技術は車体後方のみならず、車体側方近傍を撮像する場合に適用することも可能である。例えばドアミラーやドアハンドルにカメラを設けることで、当該カメラの視野において、当該カメラが搭載された車体（以下「自車体」と称す）の側面及び路面を捕らえることができる。
【０００４】
しかしながら、路面はアスファルトやセメントであったり、路面にはブロックや白線が設けられていたりするため、彩度に乏しい。特に自車体近傍で撮像される路面は自車体の陰となることも多く、撮像された結果が表示されても自車体と障害物との区別がつきにくい場合がある。この傾向は、自車体が白、シルバー、黒など、彩度に乏しい場合に顕著となる。
【０００５】
そこで本発明は、自車体近傍を他の路面や障害物と区別して視認性良く表示するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明にかかる画像処理用電子制御装置の第１の態様は、記憶装置と、画像処理装置とを備える。前記記憶装置は位置情報を記憶する。前記位置情報は、車体近傍における前記車体の位置を示す。前記画像処理装置は、前記位置情報と、画像信号とを入力して表示用画像信号を出力する。前記画像信号は前記車体近傍を撮像した結果を示す。前記画像処理装置は画像信号修正機能を有する。前記画像信号修正機能は、前記画像信号において前記車体の位置に相当する部分の彩度、色相、明度を変更して前記表示用画像信号を生成する。
【０００７】
この発明にかかる画像処理用電子制御装置の第２の態様は、その第１の態様であって、前記画像信号における前記車体の位置に相当する部分は前記彩度が高められると共に、その色相が、変更前の色相に依存して変更されて、前記表示用画像信号が生成される。
【０００８】
この発明にかかる画像処理用電子制御装置の第３の態様は、記憶装置と、画像処理装置とを備える。前記記憶装置は位置情報を記憶する。前記位置情報は、車体近傍における前記車体の位置を示す。前記画像処理装置は、前記位置情報と、画像信号とを入力して表示用画像信号を出力する。前記画像信号は前記車体近傍を撮像した結果を示す。前記画像処理装置は画像信号修正機能を有する。前記画像信号修正機能は、前記画像信号において前記車体の位置に相当する部分の輪郭を強調して前記表示用画像信号を生成する。
【０００９】
この発明にかかる画像処理用電子制御装置の第４の態様は、その第１乃至第３の態様のいずれかであって、前記画像処理装置は抽出機能をも有する。前記抽出機能は、前記画像信号から前記位置情報を抽出する。
【００１０】
この発明にかかる画像処理用電子制御装置の第１乃至第４の態様と、撮像装置とを用いて車体撮像システムを構築することができる。前記撮像装置は、前記車体近傍を撮像して前記画像信号を得る。
【００１１】
上記の車体撮像システムと、表示装置とを用いて車体撮像表示システムを構築することができる。前記表示装置は前記表示用画像信号に基づいて前記車体近傍の画像を表示する。
【００１２】
この発明にかかる車体撮像方法の第１の態様は、ステップ（ａ）〜（ｃ）を備える。ステップ（ａ）では、車体近傍を撮像して前記車体近傍を撮像した結果を示す画像信号を得る。ステップ（ｂ）では、前記画像信号から前記車体の位置を示す位置情報を抽出する。ステップ（ｃ）では、（ｃ）前記位置情報と、前記画像信号とに基づいて、前記画像信号において前記車体の位置に相当する部分の彩度を高めて表示用画像信号を生成する。
【００１３】
この発明にかかる車体撮像方法の第２の態様は、その第１の態様であって、前記ステップ（ｃ）において、前記画像信号における前記車体の位置に相当する部分の色相が、変更前の色相に依存して変更される。
【００１４】
この発明にかかる車体撮像方法の第３の態様は、ステップ（ａ）〜（ｃ）を備える。ステップ（ａ）では、車体近傍を撮像して前記車体近傍を撮像した結果を示す画像信号を得る。ステップ（ｂ）では、前記画像信号から前記車体の位置を示す位置情報を抽出する。ステップ（ｃ）では、前記位置情報と、前記画像信号とに基づいて、前記画像信号において前記車体の位置に相当する部分の輪郭を強調した表示用画像信号を生成する。
【００１５】
車体撮像方法の第１の態様乃至第３の態様のいずれかのステップ（ａ）〜（ｃ）と、ステップ（ｄ）とを更に備えて車体撮像表示方法を得ることができる。ステップ（ｄ）では、前記表示用画像用信号に基づいて前記車体近傍の画像を表示する。
【発明の効果】
【００１６】
この発明にかかる画像処理用電子制御装置の第１の態様及び第３の態様によれば、車体とそれ以外との区別を容易に視認できる。
【００１７】
この発明にかかる画像処理用電子制御装置の第２の態様によれば、撮像装置から見て車体と同方向にある障害物の視認性を確保し易い。
【００１８】
この発明にかかる画像処理用電子制御装置の第４の態様によれば、撮像装置の取り付け誤差が生じても正確な位置情報を改めて得ることができる。
【００１９】
この発明にかかる車体撮像方法の第１の態様及び第３の態様によれば、撮像装置の取り付け誤差が生じても正確な位置情報を改めて得ることができる。
【００２０】
この発明にかかる車体撮像方法の第２の態様によれば、撮像装置から見て車体と同方向にある障害物の視認性を確保し易い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図１及び図２は、本発明の実施の形態にかかる撮像技術を適用可能な車体撮像表示システムを例示する、それぞれ平面図及び側面図である。
【００２２】
自車体１００には、撮像装置たるカメラ１と、表示装置たるモニタ３と、制御装置５とが備えられている。カメラ１は例えばそのドアハンドルに搭載され、モニタ３は車室内、例えば運転席近傍に配置される。制御装置５は例えばダッシュボード内に配置される。
【００２３】
カメラ１は自車体１００の側方近傍の視野７を撮像する。例えばカメラ１のレンズ系に広角レンズや魚眼レンズを採用することができる。カメラ１はドアミラーに装着してもよい。
【００２４】
図３は制御装置５として採用可能な画像処理用電子制御装置（ＥＣＵ）５０の構成を例示するブロック図である。画像処理用ＥＣＵ５０は映像インタフェース５１、画像処理用集積回路（ＡＳＩＣ）５２、中央演算ユニット（ＣＰＵ）５３、メモリ５４、モニタインタフェース５５、フレームメモリ５６を備えている。
【００２５】
カメラ１は視野７において自車体１００の側方近傍を撮像して画像信号Ｊ１を得る。画像信号Ｊ１は画像処理用ＥＣＵ５０に与えられる。画像信号Ｊ１は画像処理用ＥＣＵ５０において映像インタフェース５１を介して画像処理用ＡＳＩＣ５２に入力する。
【００２６】
メモリ５４には、自車体１００の近傍における自車体の位置を示す位置情報Ｐ、及び画像信号Ｊ１の所定領域における色変換に供される色情報Ｑが記憶されている。位置情報Ｐ及び色情報Ｑも画像処理用ＡＳＩＣ５２に入力する。
【００２７】
画像処理用ＡＳＩＣ５２は、画像信号Ｊ１において自車体１００の位置に相当する部分を位置情報Ｐから求める。そして当該部分の色を、画像処理用ＡＳＩＣ５２はＣＰＵ５３の制御の下、色情報Ｑに基づいて変更する。具体的には色情報Ｑに基づいて当該部分の彩度を高める。これにより、カメラ１によって撮像された結果に対し、自車体１００についての彩度が高められた表示用画像信号Ｊ２が生成される。
【００２８】
かかる色の変更処理自体は周知の技術であるので、ここでは説明を省略する。但しこのような色の変更処理において、画像処理用ＡＳＩＣ５２はフレームメモリ５６を、例えば画像データの１フレーム分のバッファとして、利用することができる。フレームメモリ５６としては、例えばＳＤＲＡＭを採用することができる。
【００２９】
表示用画像信号Ｊ２は画像処理用ＥＣＵ５０においてモニタインタフェース５５を介し、更に画像処理用ＥＣＵ５０からモニタ３へと出力される。
【００３０】
このようにしてモニタ３へ表示される画像は、視野７において撮像された結果において自車体１００の彩度が高められている。よって路面及びここに設けられるブロックや白線が彩度に乏しくても、また自車体１００の色が白、シルバー、黒など、彩度に乏しくても、自車体１００とそれ以外のもの、例えば路面や障害物との区別が視認し易くなる。
【００３１】
自車体１００の位置に相当する部分の色相を、変更前の色相に依存して変更することが望ましい。換言すれば、自車体１００の位置に相当する部分の色相を単一にしない方が望ましい。カメラ１から見て自車体１００と同方向にある障害物の視認を確保し易くするためである。このような色相の変更も周知の技術を利用できるので、詳細な説明は省略する。但し、色相を変更するための情報も色情報Ｑに含ませることができる。
【００３２】
あるいは、彩度を高めたり、色相を設定する代わりに、車体の位置に相当する部分の輪郭を強調してもよい。この場合にも、自車体１００とそれ以外のものとの区別が視認し易くなり、カメラ１から見て自車体１００と同方向にある障害物の視認を確保し易い。
【００３３】
図４及び図５はモニタ３での表示を模式的に例示する図であり、それぞれ自車体１００の位置に相当する部分の彩度を高めて色相を変更した場合と、自車体１００の輪郭２００を強調した場合とを示す。網目ハッチングは彩度を高められた領域を模式的に表している。いずれの場合も縁石３１や白線３２，３３、側溝３４と自車体１００との区別が視認し易くなっている。
【００３４】
画像処理用ＥＣＵ５０はＣＰＵ５３の制御の下、画像信号Ｊ１から位置情報Ｐを抽出する抽出機能をも有することが望ましい。この場合、位置情報Ｐは画像信号Ｊ１から視野７における自車体１００の位置として求めることになる。そして画像処理用ＥＣＵ５０で抽出された位置情報Ｐはメモリ５４へと格納されることになる。
【００３５】
かかる抽出機能自体は周知の技術であるので、ここでの説明は省略する。但し位置情報Ｐの抽出は、自車体１００との区別が容易な路面、例えば緑色でペイントされた駐車領域などで行うことが望ましい。
【００３６】
このような位置情報Ｐの抽出を行ってから自車体１００の出荷を行うことが望ましいが、ユーザーが行ってもよい。カメラ１の取り付け誤差が生じる場合が考えられるからであり、その場合にも正確な位置情報Ｐを改めて得ることができるという利点がある。
【００３７】
本発明は、カメラ１が自車体１００の前方近傍や後方近傍を撮像する場合にも容易に適用することができる。撮像、色変換、表示のいずれのステップにおいてもカメラ１による撮像方向には依存しないからである。
【００３８】
また、画像信号Ｊ１から表示用画像信号Ｊ２を得る際に、彩度の変更、色相の変更、明度の変更のいずれを採用しても、車体とそれ以外との区別を容易に視認できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態にかかる撮像技術を適用可能な車体撮像表示システムを例示する平面図である。
【図２】本発明の実施の形態にかかる撮像技術を適用可能な車体撮像表示システムを例示する側面図である。
【図３】制御装置として採用可能な画像処理用電子制御装置の構成を例示するブロック図である。
【図４】モニタでの表示を模式的に示す図である。
【図５】モニタでの表示を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  カメラ
３  モニタ
５  制御装置
７  視野
５０  画像処理用ＥＣＵ
５２  画像処理用ＡＳＩＣ
５４  メモリ
１００  自車体
【図１】
2006151086.tif 000003
【図２】
2006151086.tif 000004
【図３】
2006151086.tif 000005
【図４】
2006151086.tif 000006
【図５】
2006151086.tif 000007