(57)【要約】【課題】  給紙搬送動作中の給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御におけるマイクロコンピュータの処理負担を大幅に軽減できる給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法を提供すること。【解決手段】  マイクロコンピュータは、モータ駆動制御手段に対して駆動開始指示をした後、割込要求に応答して前記回転ステップ数計数手段の現在の計数値を第１計数値として読み出し、その後、割込要求に応答して前記回転ステップ数計数手段の計数値を第２計数値として読み出し、その第２計数値と前記第１計数値との差分である用紙後端検出後計数値を所定の設定搬送ステップ数から減じて得られる必要搬送ステップ数分だけ前記モータ駆動制御手段により前記ステッピングモータを更に駆動させて前記給紙搬送された用紙の後端を前記目標搬送位置まで搬送させることを特徴とする。【選択図】    図１
2006246589.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
給紙搬送された用紙を搬送経路上の所定の基準位置を経た所定の搬送目標位置まで搬送するための給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法であって、
マイクロコンピュータを有する一方、
前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことを検出する用紙検出手段と、
前記マイクロコンピュータから設定された駆動条件に基づいて前記ステッピングモータの駆動を制御するモータ駆動制御手段と、
前記モータ駆動制御手段が前記マイクロコンピュータからの駆動開始指示に応じて前記ステッピングモータの駆動を開始した後前記用紙検出手段により前記用紙の後端が前記基準位置に達したことが検出されるまでの前記モータ駆動制御手段による駆動により回転した前記ステッピングモータの回転ステップ数を計数する回転ステップ数計数手段と、
前記用紙検出手段により前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことが検出されると前記マイクロコンピュータに対して割り込みを発生する用紙後端検出要因割込発生手段と、
前記モータ駆動制御手段により駆動されていた前記ステッピングモータの回転が停止したことが検出されると前記マイクロコンピュータに対して割り込みを発生する回転停止要因割込発生手段と
をハードウェア構成として有し、
前記マイクロコンピュータは、
前記モータ駆動制御手段に対して前記駆動条件を設定すると共に前記駆動開始指示をした後、
前記用紙後端検出要因割込発生手段からの割込要求に応答して前記回転ステップ数計数手段の現在の計数値を第１計数値として読み出し、
その後、前記回転停止要因割込発生手段からの割込要求に応答して前記回転ステップ数計数手段の計数値を第２計数値として読み出し、
その第２計数値と前記第１計数値との差分である用紙後端検出後計数値を前記搬送目標位置と前記基準位置との距離である所定の設定搬送距離に相当する所定の設定搬送ステップ数から減じて得られる必要搬送ステップ数分だけ前記モータ駆動制御手段により前記ステッピングモータを更に駆動させて前記給紙搬送された用紙の後端を前記目標搬送位置まで搬送させることを特徴とする給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法。
【請求項２】
給紙搬送された用紙を搬送経路上の所定の基準位置を経た所定の搬送目標位置まで搬送するための給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法であって、
マイクロコンピュータを有する一方、
前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことを検出する用紙検出手段と、
前記マイクロコンピュータから設定された駆動条件に基づいて前記ステッピングモータの駆動を制御するモータ駆動制御手段と、
前記モータ駆動制御手段が前記マイクロコンピュータからの駆動開始指示に応じて前記ステッピングモータの駆動を開始した後前記用紙検出手段により前記用紙の後端が前記基準位置に達したことが検出されるまでの前記モータ駆動制御手段による駆動により回転した前記ステッピングモータの回転ステップ数を計数する回転ステップ数計数手段と、
前記用紙検出手段により前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことが検出された時点における前記回転ステップ数計数手段の計数値を記憶する用紙後端検出時ステップ数記憶手段と、
前記モータ駆動制御手段により駆動されていた前記ステッピングモータの回転が停止したことが検出されると前記マイクロコンピュータに対して割り込みを発生する回転停止要因割込発生手段と
をハードウェア構成として有し、
前記マイクロコンピュータは、
前記モータ駆動制御手段に対して前記駆動条件を設定すると共に前記駆動開始指示をした後、
前記回転停止要因割込発生手段からの割込要求に応答して、前記回転ステップ数計数手段の計数値を第２計数値として読み出すと共に前記用紙後端検出時ステップ数記憶手段の記憶値を第１計数値として読み出し、
その第２計数値と前記第１計数値との差分である用紙後端検出後計数値を前記搬送目標位置と前記基準位置との距離である所定の設定搬送距離に相当する所定の設定搬送ステップ数から減じて得られる必要搬送ステップ数分だけ前記モータ駆動制御手段により前記ステッピングモータを更に駆動させて前記給紙搬送された用紙の後端を前記目標搬送位置まで搬送させることを特徴とする給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法。
【請求項３】
給紙搬送された用紙を搬送経路上の所定の基準位置を経た所定の搬送目標位置まで搬送するための給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法であって、
マイクロコンピュータを有する一方、
前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことを検出する用紙検出手段と、
前記マイクロコンピュータから設定された駆動条件に基づいて前記ステッピングモータの駆動を制御するモータ駆動制御手段と、
前記モータ駆動制御手段が前記マイクロコンピュータからの駆動開始指示に応じて前記ステッピングモータの駆動を開始した後前記用紙検出手段により前記用紙の後端が前記基準位置に達したことが検出された時点以降において前記モータ駆動制御手段による駆動により回転した前記ステッピングモータの回転ステップ数を計数する用紙後端検出後回転ステップ数計数手段と、
前記モータ駆動制御手段により駆動されていた前記ステッピングモータの回転が停止したことが検出されると前記マイクロコンピュータに対して割り込みを発生する回転停止要因割込発生手段と
をハードウェア構成として有し、
前記マイクロコンピュータは、
前記モータ駆動制御手段に対して前記駆動条件を設定すると共に前記駆動開始指示をした後、
前記回転停止要因割込発生手段からの割込要求に応答して、前記用紙後端検出後回転ステップ数計数手段の計数値を用紙後端検出後計数値として読み出し、当該用紙後端検出後計数値を前記搬送目標位置と前記基準位置との距離である所定の設定搬送距離に相当する所定の設定搬送ステップ数から減じて得られる必要搬送ステップ数分だけ前記モータ駆動制御手段により前記ステッピングモータを更に駆動させて前記給紙搬送された用紙の後端を前記目標搬送位置まで搬送させることを特徴とする給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写装置、プリンタ装置、ファクシミリ装置、複合機等の、構成として画像形成装置を含む装置等の給紙搬送機構を備えた装置に適用可能な、給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複写装置、プリンタ装置、ファクシミリ装置、複合機等の、構成として画像形成装置を含む装置においては、給紙カセットや給紙トレイ上に載置された用紙を１枚ずつ給紙搬送して搬送経路に導き、その搬送経路に導かれた用紙を更に搬送（副走査）して、電子写真方式、インクジェット方式等の所定の方式により画像形成動作を行う。
【０００３】
給紙搬送された用紙を搬送経路に導くまでの動作について考えると、給紙搬送された用紙の前記搬送経路上の所定の搬送目標位置までの搬送は、給紙搬送用のステッピングモータにより回転駆動される搬送ローラ対により用紙を挟持・搬送することにより行う。そして、用紙が前記搬送経路上の所定の搬送目標位置に到達するように、前記ステッピングモータを駆動・停止させる制御を行う必要がある。
【０００４】
その場合、用紙の前記搬送経路上における現在の位置を、給紙搬送開始時点からの前記ステッピングモータの回転ステップ数により判断するとすると、搬送ローラ対と用紙との滑りなどにより誤差が多くなり、精度のよい位置検出が行えず、ひいては、用紙を前記搬送目標位置まて精度良く搬送できない。
【０００５】
そのため、図８（ａ）に示すように、搬送経路Ｒ上の搬送ローラ対３０の挟持点に設定された搬送目標位置Ｍの手前（位置Ｍに対して用紙搬送方向Ａの逆の方向）の近い位置に、基準位置Ｋを設定し、搬送経路Ｒ上の基準位置Ｋの位置に、用紙検出センサ１４を配置しておく。
【０００６】
センサ１４は、用紙Ｐにより反射または遮光される出射光の強弱を検出すること等により用紙の基準位置Ｋにおける有無を検出するものであり、検出状態「無」から検出状態「有」に変化した時が、用紙先端が基準位置Ｋに到達した時であり、検出状態「有」から検出状態「無」に変化した時が、用紙後端が基準位置Ｋに到達した時である。
【０００７】
そして、用紙Ｐが図８（ａ）の左側から、前記ステッピングモータにより回転駆動される分離・給送ローラ（図示せず）により給紙搬送されて搬送経路Ｒ上を方向Ａに搬送されてくると、同図（ｂ）に示すように、用紙Ｐの先端が基準位置Ｋを超えて更に搬送されて同図（ｂ）に示すように、用紙Ｐの後端が基準位置Ｋの位置に到達しセンサ１４により検出される。
【０００８】
センサ１４により用紙Ｐの後端が基準位置Ｋの位置に到達したことが検出された瞬間に、給紙搬送用のステッピングモータの駆動は停止される。それは、搬送目標位置Ｍの手前近くの基準位置Ｋで一端用紙を止めて、その基準位置Ｋを文字通り基準として、搬送目標位置Ｍと基準位置Ｍとの距離であり、設定搬送距離Ｄsetに相当するステップ数だけ前記給紙搬送用ステッピングモータを更に駆動することで、精度よく用紙Ｐの後端を搬送目標位置Ｍの位置まで追加搬送するようにするためである。
【０００９】
しかし、実際は、同図（ｄ）に示すように、用紙Ｐの後端が基準位置Ｍに到達した瞬間に給紙搬送用のステッピングモータの駆動を停止しても惰性である程度回転してしまい、検出後搬送距離Ｄafter（毎回の給紙搬送動作においてばらつく）の分だけ余計に搬送されてしまう。
【００１０】
そのため、その検出後搬送距離Ｄafterの分だけ余計に搬送された状態から設定搬送距離Ｄsetに相当するステップ数の追加搬送を行うとすると、用紙Ｐの後端が搬送目標位置Ｍを超えた位置まだ達してしまい、続く画像形成動作に支障がでるおそれがある。
【００１１】
そのため、設定搬送距離Ｄsetから検出後搬送距離Ｄafterを減じた距離である、必要搬送距離Ｄneedに相当するステップ数だけ追加搬送するようにすることで、同図（ｅ）に示すように、用紙Ｐの後端が搬送目標位置Ｍでぴったり止まるようにすることができる。
【００１２】
本願発明に関連する公知技術としては、特許文献１、２を挙げることができる。
【特許文献１】特開２０００−２３８３５５号公報
【特許文献２】特開２００２−２２３５９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかし、特許文献１や２に記載の技術を含む従来技術においては、上記の給紙搬送動作を実現するための給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御を、ＣＰＵを中心に構成されるマイクロコンピュータによるプログラム手順によりセンサ１４の状態や前記給紙搬送用ステッピングモータの駆動・回転状態を常に監視して必要な駆動ステップ数補正を行うめためのタイマ動作やポーリング動作が必要となるためマイクロコンピュータのＣＰＵの処理能力が給紙搬送動作中においては当該給紙搬送動作のために費やされてしまい、その他の行うべき処理が滞ってしまうという問題点があり、その問題点は特許文献１や２に記載の技術をもってしても解決できなかった。
【００１４】
本発明は係る事情に鑑みてなされたものであり、給紙搬送動作中の給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御におけるマイクロコンピュータの処理負担を大幅に軽減できる給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１に記載の給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法は、給紙搬送された用紙を搬送経路上の所定の基準位置を経た所定の搬送目標位置まで搬送するための給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法であって、マイクロコンピュータを有する一方、前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことを検出する用紙検出手段と、前記マイクロコンピュータから設定された駆動条件に基づいて前記ステッピングモータの駆動を制御するモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動制御手段が前記マイクロコンピュータからの駆動開始指示に応じて前記ステッピングモータの駆動を開始した後前記用紙検出手段により前記用紙の後端が前記基準位置に達したことが検出されるまでの前記モータ駆動制御手段による駆動により回転した前記ステッピングモータの回転ステップ数を計数する回転ステップ数計数手段と、前記用紙検出手段により前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことが検出されると前記マイクロコンピュータに対して割り込みを発生する用紙後端検出要因割込発生手段と、前記モータ駆動制御手段により駆動されていた前記ステッピングモータの回転が停止したことが検出されると前記マイクロコンピュータに対して割り込みを発生する回転停止要因割込発生手段と
をハードウェア構成として有し、前記マイクロコンピュータは、前記モータ駆動制御手段に対して前記駆動条件を設定すると共に前記駆動開始指示をした後、前記用紙後端検出要因割込発生手段からの割込要求に応答して前記回転ステップ数計数手段の現在の計数値を第１計数値として読み出し、その後、前記回転停止要因割込発生手段からの割込要求に応答して前記回転ステップ数計数手段の計数値を第２計数値として読み出し、その第２計数値と前記第１計数値との差分である用紙後端検出後計数値を前記搬送目標位置と前記基準位置との距離である所定の設定搬送距離に相当する所定の設定搬送ステップ数から減じて得られる必要搬送ステップ数分だけ前記モータ駆動制御手段により前記ステッピングモータを更に駆動させて前記給紙搬送された用紙の後端を前記目標搬送位置まで搬送させることを特徴とする。
【００１６】
請求項２に記載の給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法は、給紙搬送された用紙を搬送経路上の所定の基準位置を経た所定の搬送目標位置まで搬送するための給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法であって、マイクロコンピュータを有する一方、前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことを検出する用紙検出手段と、前記マイクロコンピュータから設定された駆動条件に基づいて前記ステッピングモータの駆動を制御するモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動制御手段が前記マイクロコンピュータからの駆動開始指示に応じて前記ステッピングモータの駆動を開始した後前記用紙検出手段により前記用紙の後端が前記基準位置に達したことが検出されるまでの前記モータ駆動制御手段による駆動により回転した前記ステッピングモータの回転ステップ数を計数する回転ステップ数計数手段と、前記用紙検出手段により前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことが検出された時点における前記回転ステップ数計数手段の計数値を記憶する用紙後端検出時ステップ数記憶手段と、前記モータ駆動制御手段により駆動されていた前記ステッピングモータの回転が停止したことが検出されると前記マイクロコンピュータに対して割り込みを発生する回転停止要因割込発生手段とをハードウェア構成として有し、前記マイクロコンピュータは、前記モータ駆動制御手段に対して前記駆動条件を設定すると共に前記駆動開始指示をした後、前記回転停止要因割込発生手段からの割込要求に応答して、前記回転ステップ数計数手段の計数値を第２計数値として読み出すと共に前記用紙後端検出時ステップ数記憶手段の記憶値を第１計数値として読み出し、その第２計数値と前記第１計数値との差分である用紙後端検出後計数値を前記搬送目標位置と前記基準位置との距離である所定の設定搬送距離に相当する所定の設定搬送ステップ数から減じて得られる必要搬送ステップ数分だけ前記モータ駆動制御手段により前記ステッピングモータを更に駆動させて前記給紙搬送された用紙の後端を前記目標搬送位置まで搬送させることを特徴とする。
【００１７】
請求項３に記載の給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法は、給紙搬送された用紙を搬送経路上の所定の基準位置を経た所定の搬送目標位置まで搬送するための給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法であって、マイクロコンピュータを有する一方、前記基準位置に前記給紙搬送された用紙の後端が達したことを検出する用紙検出手段と、前記マイクロコンピュータから設定された駆動条件に基づいて前記ステッピングモータの駆動を制御するモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動制御手段が前記マイクロコンピュータからの駆動開始指示に応じて前記ステッピングモータの駆動を開始した後前記用紙検出手段により前記用紙の後端が前記基準位置に達したことが検出された時点以降において前記モータ駆動制御手段による駆動により回転した前記ステッピングモータの回転ステップ数を計数する用紙後端検出後回転ステップ数計数手段と、前記モータ駆動制御手段により駆動されていた前記ステッピングモータの回転が停止したことが検出されると前記マイクロコンピュータに対して割り込みを発生する回転停止要因割込発生手段とをハードウェア構成として有し、前記マイクロコンピュータは、前記モータ駆動制御手段に対して前記駆動条件を設定すると共に前記駆動開始指示をした後、前記回転停止要因割込発生手段からの割込要求に応答して、前記用紙後端検出後回転ステップ数計数手段の計数値を用紙後端検出後計数値として読み出し、当該用紙後端検出後計数値を前記搬送目標位置と前記基準位置との距離である所定の設定搬送距離に相当する所定の設定搬送ステップ数から減じて得られる必要搬送ステップ数分だけ前記モータ駆動制御手段により前記ステッピングモータを更に駆動させて前記給紙搬送された用紙の後端を前記目標搬送位置まで搬送させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に係る発明によれば、前記マイクロコンピュータは、１枚の用紙についての給紙搬送動作に関して、前記モータ駆動制御手段への駆動開始指示後「用紙後端検出」の割り込みがあるまで、及び、「用紙後端検出」の割り込みがあった後「回転停止」の割り込みがあるまでの各期間においては、給紙搬送動作に関わる必要がなくなるため、給紙搬送動作以外の、例えば画像処理動作などのその他の処理に自身の処理能力を充てることが可能となる効果が得られる。
【００１９】
請求項２に係る発明によれば、前記マイクロコンピュータは、１枚の用紙についての給紙搬送動作に関して、前記モータ駆動制御手段への駆動開始指示後「用紙後端検出」の割り込みがあるまで、及び、「用紙後端検出」の割り込みがあった後「回転停止」の割り込みがあるまでの各期間においては、給紙搬送動作に関わる必要がなくなるため、給紙搬送動作以外の、例えば画像処理動作などのその他の処理に自身の処理能力を充てることが可能となる効果が得られる。また、前記第１計数値及び第２計数値は、割り込みにより前記マイクロコンピュータからハードウェア構成側のカウントアップ途中のカウンタを読み出すのではなく、ハードウェア構成側において高速なハードウェア回路によりカウントさせたカウント結果を、カウントアップ途中ではなく終了した後に読み出しているため、精度の高い値として得ることができる利点がある。
【００２０】
請求項３に係る発明によれば、前記マイクロコンピュータは、１枚の用紙についての給紙搬送動作に関して、前記モータ駆動制御手段への駆動開始指示後「用紙後端検出」の割り込みがあるまで、及び、「用紙後端検出」の割り込みがあった後「回転停止」の割り込みがあるまでの各期間においては、給紙搬送動作に関わる必要がなくなるため、給紙搬送動作以外の、例えば画像処理動作などのその他の処理に自身の処理能力を充てることが可能となる効果が得られる。また、前記用紙後端検出後計数値は、割り込みにより前記マイクロコンピュータからハードウェア構成側のカウントアップ途中のカウンタを読み出すのではなく、ハードウェア構成側において高速なハードウェア回路によりカウントさせたカウント結果を、カウントアップ途中ではなく終了した後に読み出しているため、精度の高い値として得ることができる利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００２２】
先ず、図１に、本発明に係る給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法が適用される構成の第１例について示す、なお、その第１例の他に、第２例、第３例の構成があるが、それらについては、後述する。
【００２３】
図１に示す構成は、マイクロコンピュータ部１００と、ハードウェア構成部２００とにより構成されている。
【００２４】
同図において、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ３を作業領域として使用しつつ、ＲＯＭ２に書き込まれた制御プログラムに基づいて各種処理手順を実行する中央演算処理装置である。
【００２５】
ＲＯＭ２は、ＣＰＵ１が各種処理手順を実行するための制御プログラム制御に必要な各種データが記憶されるリードオンリメモリである。
【００２６】
ＲＡＭ２は、前述したようにＣＰＵ１の作業領域として使用されるランダムアクセスメモリである。
【００２７】
以上の構成のマイクロコンピュータ部１００は、ハードウェア構成部２００との間で必要な情報のやりとりを行い、ハードウェア構成部２００と協働して給紙搬送用のステッピングモータ１１の駆動制御を行い、図８（ａ）ないし（ｅ）に示した一連の給紙搬送動作を行う。
【００２８】
ハードウェア構成部２００において、モータ駆動制御部１０は、ＣＰＵ１から設定された駆動条件設定情報を保持し、その設定情報（駆動ステップ数など）に基づいて、ステッピングモータ１１の駆動・停止を制御する。モータ駆動制御部１０は、駆動条件設定情報が設定された上でＣＰＵ１から駆動開始指示があって初めてステッピングモータ１１の駆動制御を開始する。その駆動制御自体は、ＣＰＵ１からの介在なしに駆動条件設定情報に基づくシーケンスで自動的に実行され駆動制御が完了すればステッピングモータ１１を停止させる（ステッピングモータ１１に供給する駆動ステップを停止する）。
【００２９】
モータ駆動制御部１０には、用紙検出センサ１４による用紙後端検出信号が用紙センサインターフェース１３を介して入力されるようになっていて、モータ駆動制御部１０は、用紙後端検出信号が入力された瞬間に、ハードウェア回路で応答して、ステッピングモータ１１に供給している駆動ステップ信号を停止する。
【００３０】
また、モータ駆動制御部１０からは、ステッピングモータ１１の回転ステップ数をロータリーエンコーダ等により検出して得られる、ステッピングモータ１１の各回転ステップに対応したパルスを出力する信号である回転ステップ信号Ｓｒが出力され、その信号Ｓｒのステップ数の累計は、モータ回転ステップ数カウンタ１５により計数される。モータ駆動制御部１０は、給紙搬送動作開始時にＣＰＵ１から駆動開始指示があるとカウンタ１５に対してリセット信号を出力して、計数値（Ｎsetup）をリセットする。つまり、給紙搬送動作開始以後の計数値（Ｎsetup）は、ステッピングモータ１１の回転ステップ数換算での用紙Ｐの搬送経路Ｒ上での移動距離を反映した値ということになる（図８参照）。
【００３１】
ＣＰＵ１は、カウンタ１５の現在の計数値を任意のタイミングで読み出すことができる。
【００３２】
その読み出しのタイミングは、割り込み発生部１２からの割り込みタイミングにより規定される。
【００３３】
つまり、割り込み発生部１２は、用紙センサインターフェース１３から用紙後端検出信号が入力されるとＣＰＵ１に対して割り込みを発生する。
【００３４】
また、割り込み発生部１２は、モータ駆動制御部１０においてステッピングモータ１１の回転停止が検出された瞬間に出力される回転停止信号が入力されるとＣＰＵ１に対して割り込みを発生する。その場合、ステッピングモータ１１の回転停止の検出は、駆動停止後、回転ステップ信号Ｓｒが一定時間以上出力されないことを検出することにより行える。
【００３５】
ＣＰＵ１は、割り込み発生部１２から割り込み信号が入力されると、現在処理中の手順を一時中断して、割込処理手順を優先的に実行し、その割込処理手順が終了すると、元の処理手順に復帰する。具体的には、現在のプログラムカウンタの値（アドレス）をスタックに待避した上で割込処理ルーチンに移行し、割込処理ルーチンから抜ける際に待避していた値（アドレス）をプログラムカウンタに設定して元の処理手順を続行する。そのような割込処理自体は、マイクロコンピュータにおける処理として周知のものであり、本願発明は、割込処理の実現形態により限定されるものではない。
【００３６】
ＣＰＵ１は、割り込み発生部１２から割り込み信号が入力されて行う割込処理手順の最初に割り込み発生部１２に対して割り込み要因の種別を問い合わせる。この場合、要因の種別は「用紙後端検出」または「回転停止」のいずれかである。その問い合わせに対して割り込み発生部１２は、要因の種別をＣＰＵ１に対して通知する。それにより、ＣＰＵ１は、今回は発生した割り込みについて行うべき処理を適切に選択できる。なお、要因の問い合わせと要因の通知とは、ＣＰＵ１が割り込み発生部１２内のレジスタ（要因の種別が設定されている）の値を読み出すことにより行うようにしてもよいものである。
【００３７】
以上、図１に示した第１例に係る構成において、マイクロコンピュータ部１００のＣＰＵ１は、図８に示した一連の給紙搬送動作を行うために、図２に示す、給紙搬送駆動開始制御処理手順を行う。
【００３８】
図２において、ＣＰＵ１は、モータ駆動制御部１０に対して、図８（ａ）の用紙の分離給送開始から図８（ｃ）に示す用紙後端がセンサ１４により検出されるまでのステッピングモータ１１についての駆動条件を示す設定情報を設定した上で（処理Ｓ１０１）、モータ駆動制御部１０に対して駆動開始を指示して（処理Ｓ１０２）、処理を終了する。
【００３９】
従来であれば、処理Ｓ１０２の後、センサ１４の検出状態や、モータ駆動制御部１０の駆動状態を監視する処理をＣＰＵ１が継続して行っていたが、本発明を実施するための最良の形態では、モータ駆動制御部１０に対して駆動開始を指示した後は、その他の処理を行うことができる。
【００４０】
一方、処理Ｓ１０２により駆動開始指示されたモータ駆動制御部１０は、ステッピングモータ１１を駆動制御して図８（ａ）から図８（ｃ）の状態になるまで、用紙Ｐの給紙搬送を行い、図８（ｃ）の状態に至って、用紙センサＩ／Ｆ１３から用紙後端検出信号が入力された時点でステッピングモータ１１の駆動を停止する。
【００４１】
しかし、惰性でステッピングモータ１１に連動する搬送ローラ対３０、３０が回転して、図８（ｄ）の、用紙Ｐの後端が、搬送経路Ｒ上の基準位置Ｋから検出後搬送距離Ｄafterだけ搬送された位置で停止する。
【００４２】
また、モータ駆動制御部１０によるステッピングモータ１１の駆動制御に応じてモータ回転ステップ数カウンタ１５の計数値（Ｎstep）もＣＰＵ１の処理とは独立してカウントアップされる。そのカウントアップは、図８（ａ）の分離給送開始から図８（ｄ）の用紙Ｐの後端が基準位置Ｋから検出後搬送距離Ｄafterだけ搬送された位置で停止するまで行われ、その間の任意のタイミングでモータ回転ステップ数カウンタ１５をＣＰＵ１が読み出せば、その時点での計数値（Ｎstep）をＣＰＵ１は得ることができることになる。
【００４３】
図８（ｃ）の状態となって用紙Ｐの後端がセンサ１４により検出されると、割り込み発生部１２に用紙後端検出信号が入力され、その後、図８（ｄ）の状態となってステッピングモータ１１の回転が停止すると、割り込み発生部１２に回転停止信号が入力され、それぞれの信号が入力された瞬間に、割り込み発生部１２は、ＣＰＵ１に対して割り込みを発生させる。
【００４４】
するとＣＰＵ１は、現在実行中の、画像処理等のその他の処理から、図３に示す、給紙搬送関連割込処理に移行する。
【００４５】
図３の割込処理において、ＣＰＵ１は、割り込み発生部１２に対する割り込み要因の問い合わせ及び通知により割り込み要因が「回転停止」または「用紙後端検出」のいずれであるかを判断する（判断Ｓ２０１）。なお、図８（ａ）ないし（ｅ）の一連の給紙搬送動作においては、「用紙後端検出」の方が、「回転停止」よりも先に発生する。
【００４６】
そして、判断Ｓ２０１において、用紙が「用紙後端検出」の場合は、モータ回転ステップ数カウンタ１５からカウント値（Ｎstep）を読み出して、変数Ｎ１（ＲＡＭ３に記憶される）として記憶して（処理Ｓ２０２）、割込処理を終了し、実行途中で中断していた元の手順に戻る。
【００４７】
「用紙後端検出」の割り込みが発生した、図８（ｃ）の時点で、つまり、用紙センサＩ／Ｆ１３から用紙後端検出信号がモータ駆動制御部１０に入力された時点で、モータ駆動制御部１０はステッピングモータ１１の駆動を停止するがステッピングモータ１１の惰性による回転は続き、図８（ｄ）の状態で停止し、モータ駆動制御部１０は、回転停止信号を割り込み発生部１２に対して出力する。また、図８（ｄ）の状態で停止するまで、回転ステップ信号Ｓｒの出力は続き、モータ回転ステップ数カウンタＮのカウントアップ動作は継続される。
【００４８】
図８（ｄ）の状態になると、判断Ｓ２０１において、要因「回転停止」の割り込みが発生することになり、モータ回転ステップ数カウンタ１５からカウント値（Ｎstep）を読み出して、変数Ｎ２（ＲＡＭ３に記憶される）として記憶し（処理Ｓ２０３）、変数Ｎafterに、値（Ｎ１−Ｎ２）を代入する（処理Ｓ２０４）。なお、値Ｎ１は、処理Ｓ２０２により記憶されたものである。
【００４９】
変数Ｎafterの値は、図８（ｄ）の検出後搬送距離Ｄafterをステッピングモータ１１の回転ステップ数に換算した値である。
【００５０】
そして、変数Ｎneed（ＲＡＭ３に記憶される）に、値（Ｎset−Ｎafter）を代入する（処理Ｓ２０５）。値Ｎsetは、図８における設定搬送距離Ｄsetをステッピングモータ１１の回転ステップ数に換算した値でありＲＡＭ２に予め記憶されているものである。
【００５１】
変数Ｎneedの値は、図８（ｄ）の必要搬送距離Ｄneedをステッピングモータ１１の回転ステップ数に換算した値である。
【００５２】
そして、もしＮneedの値か０以下の場合は（判断Ｓ２０６のＮｏ）、既に図８（ｅ）の目標搬送位置Ｍまたはそれよりも先まで用紙Ｐの後端が搬送されたことになるため処理を終了して、割込処理を終了し、実行途中で中断していた元の手順に戻る。
【００５３】
Ｎneedの値か０よりも大きい場合は（判断Ｓ２０６のＹｅｓ）、まだ、図８（ｅ）の目標搬送位置Ｍまで搬送された状態ではなく、図８（ｄ）の必要搬送距離Ｄneed分の追加搬送が必要な状態であるため、Ｎneedの値を必要駆動ステップ数として、モータ駆動制御部１０に対して設定すると共に駆動開始を指示し（処理Ｓ２０７）、モータ駆動制御部１０からの回転停止通知を待ち（判断Ｓ２０８のＮｏのループ）、通知があると（判断Ｓ２０８のＹｅｓ）、処理を終了して、割込処理を終了し、実行途中で中断していた元の手順に戻る。なお、判断Ｓ２０８の回転停止待ちを、割り込み発生部１２を介した割り込み処理により行うにしても良い。ただし、必要搬送距離Ｄneed分の追加搬送に要する時間は、図８（ａ）の状態から図８（ｄ）の状態まで給紙搬送動作が進行するまでに要する時間と比較して短いため、判断Ｓ２０８の監視ループで対応しても、ＣＰＵ１の処理負担は少ない。
【００５４】
このように、本発明に係る給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法を図１の第１例の構成に適用することで、ＣＰＵ１は、１枚の用紙についての給紙搬送動作に関して、モータ駆動制御部１０への駆動開始指示後「用紙後端検出」の割り込みがあるまで、及び、「用紙後端検出」の割り込みがあった後「回転停止」の割り込みがあるまでの各期間、具体的には、図８（ｃ）の状態を挟む、図８（ａ）ないし図８（ｄ）の期間において、給紙搬送動作以外の、例えば画像処理動作などのその他の処理に自身の処理能力を充てることができる。
【００５５】
次に、図４に、本発明に係る給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法が適用される構成の第２例について示す、
【００５６】
図４に示す構成は、マイクロコンピュータ部１００と、ハードウェア構成部２００とにより構成されている。
【００５７】
同図において、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ３を作業領域として使用しつつ、ＲＯＭ２に書き込まれた制御プログラムに基づいて各種処理手順を実行する中央演算処理装置である。
【００５８】
ＲＯＭ２は、ＣＰＵ１が各種処理手順を実行するための制御プログラム制御に必要な各種データが記憶されるリードオンリメモリである。
【００５９】
ＲＡＭ２は、前述したようにＣＰＵ１の作業領域として使用されるランダムアクセスメモリである。
【００６０】
以上の構成のマイクロコンピュータ部１００は、ハードウェア構成部２００との間で必要な情報のやりとりを行い、ハードウェア構成部２００と協働して給紙搬送用のステッピングモータ１１の駆動制御を行い、図８（ａ）ないし（ｅ）に示した一連の給紙搬送動作を行う。
【００６１】
ハードウェア構成部２００において、モータ駆動制御部１０は、ＣＰＵ１から設定された駆動条件設定情報を保持し、その設定情報（駆動ステップ数など）に基づいて、ステッピングモータ１１の駆動・停止を制御する。モータ駆動制御部１０は、駆動条件設定情報が設定された上でＣＰＵ１から駆動開始指示があって初めてステッピングモータ１１の駆動制御を開始する。その駆動制御自体は、ＣＰＵ１からの介在なしに駆動条件設定情報に基づくシーケンスで自動的に実行され駆動制御が完了すればステッピングモータ１１を停止させる（ステッピングモータ１１に供給する駆動ステップを停止する）。
【００６２】
モータ駆動制御部１０には、用紙検出センサ１４による用紙後端検出信号が用紙センサインターフェース１３を介して入力されるようになっていて、モータ駆動制御部１０は、用紙後端検出信号が入力された瞬間に、ハードウェア回路で応答して、ステッピングモータ１１に供給している駆動ステップ信号を停止する。
【００６３】
また、モータ駆動制御部１０からは、ステッピングモータ１１の回転ステップ数をロータリーエンコーダ等により検出して得られる、ステッピングモータ１１の各回転ステップに対応したパルスを出力する信号である回転ステップ信号Ｓｒが出力され、その信号Ｓｒのステップ数の累計は、モータ回転ステップ数カウンタ１５により計数される。
【００６４】
モータ駆動制御部１０は、給紙搬送動作開始時にＣＰＵ１から駆動開始指示があるとカウンタ１５に対してリセット信号を出力して、計数値（Ｎsetup）をリセットする。つまり、給紙搬送動作開始以後の計数値（Ｎsetup）は、ステッピングモータ１１の回転ステップ数換算での用紙Ｐの搬送経路Ｒ上での移動距離を反映した値ということになる。（図８参照）。
【００６５】
また、モータ駆動制御部１０は、用紙センサＩ／Ｆ１３から用紙後端検出信号が入力された瞬間、つまり、図８（ｃ）の状態になった瞬間に、カウンタ１５に対して計数値シフト指示信号を出力する。カウンタ１５は、その指示を受けた瞬間に、現在の自身の計数値（Ｎstep）を計数値（Ｎ１）として用紙後端検出時ステップ数レジスタ１６にシフト・記憶させる。
【００６６】
それにより、レジスタ１６には、図８（ａ）ないし図８（ｅ）までの一連の給紙搬送動作のうちの図８（ａ）ないし図８（ｃ）までのステッピングモータ１１の累計回転ステップ数が記憶されることになる。
【００６７】
ＣＰＵ１は、カウンタ１５の現在の計数値を任意のタイミングで読み出すことができる。
【００６８】
また、ＣＰＵ１は、レジスタ１６の現在の記憶値を任意のタイミングで読み出すことがでる。
【００６９】
その読み出しのタイミングは、割り込み発生部１２からの割り込みタイミングにより規定される。
【００７０】
つまり、割り込み発生部１２は、モータ駆動制御部１０においてステッピングモータ１１の回転停止が検出された瞬間に出力される回転停止信号が入力されるとＣＰＵ１に対して割り込みを発生する。その場合、ステッピングモータ１１の回転停止の検出は、駆動停止後、回転ステップ信号Ｓｒが一定時間以上出力されないことを検出することにより行える。
【００７１】
ＣＰＵ１は、割り込み発生部１２から割り込み信号が入力されると、現在処理中の手順を一時中断して、割込処理手順を優先的に実行し、その割込処理手順が終了すると、元の処理手順に復帰する。具体的には、現在のプログラムカウンタの値（アドレス）をスタックに待避した上で割込処理ルーチンに移行し、割込処理ルーチンから抜ける際に待避していた値（アドレス）をプログラムカウンタに設定して元の処理手順を続行する。そのような割込処理自体は、マイクロコンピュータにおける処理として周知のものであり、本願発明は、割込処理の実現形態により限定されるものではない。
【００７２】
ＣＰＵ１は、割り込み発生部１２から割り込み信号が入力されて行う割込処理手順の最初に割り込み発生部１２に対して割り込み要因の種別を問い合わせる。この場合、要因の種別は「回転停止」である。その問い合わせに対して割り込み発生部１２は、要因の種別をＣＰＵ１に対して通知する。それにより、ＣＰＵ１は、今回は発生した割り込みについて行うべき処理を適切に選択できる。なお、要因の問い合わせと要因の通知とは、ＣＰＵ１が割り込み発生部１２内のレジスタ（要因の種別が設定されている）の値を読み出すことにより行うようにしてもよいものである。
【００７３】
以上、図４に示した第２例に係る構成において、マイクロコンピュータ部１００のＣＰＵ１は、図８に示した一連の給紙搬送動作を行うために、図２に示す、給紙搬送駆動開始制御処理手順を行う。
【００７４】
図２において、ＣＰＵ１は、モータ駆動制御部１０に対して、図８（ａ）の用紙の分離給送開始から図８（ｃ）に示す用紙後端がセンサ１４により検出されるまでのステッピングモータ１１についての駆動条件を示す設定情報を設定した上で（処理Ｓ１０１）、モータ駆動制御部１０に対して駆動開始を指示して（処理Ｓ１０２）、処理を終了する。
【００７５】
従来であれば、処理Ｓ１０２の後、センサ１４の検出状態や、モータ駆動制御部１０の駆動状態を監視する処理をＣＰＵ１が継続して行っていたが、本発明を実施するための最良の形態では、モータ駆動制御部１０に対して駆動開始を指示した後は、その他の処理を行うことができる。
【００７６】
一方、処理Ｓ１０２により駆動開始指示されたモータ駆動制御部１０は、ステッピングモータ１１を駆動制御して図８（ａ）から図８（ｃ）の状態になるまで、用紙Ｐの給紙搬送を行い、図８（ｃ）の状態に至って、用紙センサＩ／Ｆ１３から用紙後端検出信号が入力された時点でステッピングモータ１１の駆動を停止する。
【００７７】
しかし、惰性でステッピングモータ１１に連動する搬送ローラ対３０、３０が回転して、図８（ｄ）の、用紙Ｐの後端が、搬送経路Ｒ上の基準位置Ｋから検出後搬送距離Ｄafterだけ搬送された位置で停止する。
【００７８】
また、モータ駆動制御部１０によるステッピングモータ１１の駆動制御に応じてモータ回転ステップ数カウンタ１５の計数値（Ｎstep）もＣＰＵ１の処理とは独立してカウントアップされる。そのカウントアップは、図８（ａ）の分離給送開始から図８（ｄ）の用紙Ｐの後端が基準位置Ｋから検出後搬送距離Ｄafterだけ搬送された位置で停止するまで行われ、その間の任意のタイミングでモータ回転ステップ数カウンタ１５をＣＰＵ１が読み出せば、その時点での計数値（Ｎstep）をＣＰＵ１は得ることができることになる。
【００７９】
図８（ｃ）の状態となって用紙Ｐの後端がセンサ１４により検出されると、モータ駆動制御部１０に用紙後端検出信号が入力されて、計数値シフト指示信号がカウンタ１５に対して出力され、カウンタ１５のその時点の計数値がレジスタ１６にシフトされ記憶される。その場合カウンタ１５の計数値は維持され、図８（ｄ）の状態となるまでカウントアップされる。
【００８０】
その後、図８（ｄ）の状態となってステッピングモータ１１の回転が停止すると、割り込み発生部１２に回転停止信号が入力され、その信号が入力された瞬間に、割り込み発生部１２は、ＣＰＵ１に対して割り込みを発生させる。
【００８１】
するとＣＰＵ１は、現在実行中の、画像処理等のその他の処理から、図５に示す、給紙搬送関連割込処理に移行する。
【００８２】
図３の割込処理において、ＣＰＵ１は、割り込み発生部１２に対する割り込み要因の問い合わせ及び通知により割り込み要因が「回転停止」であることを確認した上で、レジスタ１６からから値（Ｎ１）を読み出して、変数Ｎ１（ＲＡＭ３に記憶される）として記憶すると共に（処理Ｓ３０２）、モータ回転ステップ数カウンタ１５からカウント値（Ｎstep）を読み出して、変数Ｎ２（ＲＡＭ３に記憶される）として記憶する（処理Ｓ３０３）。
【００８３】
そして、変数Ｎafterに、値（Ｎ１−Ｎ２）を代入する（処理Ｓ３０３）。なお、値Ｎ１、Ｎ２は、それぞれ、処理Ｓ３０２、３０３により記憶されたものである。
【００８４】
変数Ｎafterの値は、図８（ｄ）の検出後搬送距離Ｄafterをステッピングモータ１１の回転ステップ数に換算した値である。
【００８５】
そして、変数Ｎneed（ＲＡＭ３に記憶される）に、値（Ｎset−Ｎafter）を代入する（処理Ｓ３０４）。値Ｎsetは、図８における設定搬送距離Ｄsetをステッピングモータ１１の回転ステップ数に換算した値でありＲＯＭ２に予め記憶されているものである。
【００８６】
変数Ｎneedの値は、図８（ｄ）の必要搬送距離Ｄneedをステッピングモータ１１の回転ステップ数に換算した値である。
【００８７】
そして、もしＮneedの値か０以下の場合は（判断Ｓ３０６のＮｏ）、既に図８（ｅ）の目標搬送位置Ｍまたはそれよりも先まで用紙Ｐの後端が搬送されたことになるため処理を終了して、割込処理を終了し、実行途中で中断していた元の手順に戻る。
【００８８】
Ｎneedの値か０よりも大きい場合は（判断Ｓ３０５のＹｅｓ）、まだ、図８（ｅ）の目標搬送位置Ｍまで搬送された状態ではなく、図８（ｄ）の必要搬送距離Ｄneed分の追加搬送が必要な状態であるため、Ｎneedの値を必要駆動ステップ数として、モータ駆動制御部１０に対して設定すると共に駆動開始を指示し（処理Ｓ３０６）、モータ駆動制御部１０からの回転停止通知を待ち（判断Ｓ３０７のＮｏのループ）、通知があると（判断Ｓ３０７のＹｅｓ）、処理を終了して、割込処理を終了し、実行途中で中断していた元の手順に戻る。なお、判断Ｓ３０７の回転停止待ちを、割り込み発生部１２を介した割り込み処理により行うにしても良い。ただし、必要搬送距離Ｄneed分の追加搬送に要する時間は、図８（ａ）の状態から図８（ｄ）の状態まで給紙搬送動作が進行するまでに要する時間と比較して短いため、判断Ｓ３０７の監視ループで対応しても、ＣＰＵ１の処理負担は少ない。
【００８９】
このように、本発明に係る給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法を図４の第２例の構成に適用することで、ＣＰＵ１は、１枚の用紙についての給紙搬送動作に関して、モータ駆動制御部１０への駆動開始指示後「回転停止」の割り込みがあるまでの期間、具体的には、図８（ａ）ないし図８（ｄ）の期間において、給紙搬送動作以外の、例えば画像処理動作などのその他の処理に自身の処理能力を充てることができる。
【００９０】
また、ＣＰＵ１は、必要搬送ステップ数Ｎneedを精度よく得るために必要な情報である値Ｎafterを得るために必要な情報である値Ｎ１，Ｎ２を、ハードウェア構成部２００から直接取得できる。また、その取得した値Ｎ１，Ｎ２は、割り込みによりＣＰＵ１からハードウェア構成部２００のカウントアップ途中のカウンタを読み出すのではなく、ハードウェア構成部２００において高速なハードウェア回路によりカウントさせたカウント結果を、カウントアップ途中ではなく終了した後に読み出しているため、精度の高い値として得ることができ、ひいては、給紙搬送動作の精度を高めることができ、また、ＣＰＵ１の処理負担の更なる軽減も可能となる（第１例と比較して）。
【００９１】
次に、図６に、本発明に係る給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法が適用される構成の第３例について示す、
【００９２】
図６に示す構成は、マイクロコンピュータ部１００と、ハードウェア構成部２００とにより構成されている。
【００９３】
同図において、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ３を作業領域として使用しつつ、ＲＯＭ２に書き込まれた制御プログラムに基づいて各種処理手順を実行する中央演算処理装置である。
【００９４】
ＲＯＭ２は、ＣＰＵ１が各種処理手順を実行するための制御プログラム制御に必要な各種データが記憶されるリードオンリメモリである。
【００９５】
ＲＡＭ２は、前述したようにＣＰＵ１の作業領域として使用されるランダムアクセスメモリである。
【００９６】
以上の構成のマイクロコンピュータ部１００は、ハードウェア構成部２００との間で必要な情報のやりとりを行い、ハードウェア構成部２００と協働して給紙搬送用のステッピングモータ１１の駆動制御を行い、図８（ａ）ないし（ｅ）に示した一連の給紙搬送動作を行う。
【００９７】
ハードウェア構成部２００において、モータ駆動制御部１０は、ＣＰＵ１から設定された駆動条件設定情報を保持し、その設定情報（駆動ステップ数など）に基づいて、ステッピングモータ１１の駆動・停止を制御する。モータ駆動制御部１０は、駆動条件設定情報が設定された上でＣＰＵ１から駆動開始指示があって初めてステッピングモータ１１の駆動制御を開始する。その駆動制御自体は、ＣＰＵ１からの介在なしに駆動条件設定情報に基づくシーケンスで自動的に実行され駆動制御が完了すればステッピングモータ１１を停止させる（ステッピングモータ１１に供給する駆動ステップを停止する）。
【００９８】
モータ駆動制御部１０には、用紙検出センサ１４による用紙後端検出信号が用紙センサインターフェース１３を介して入力されるようになっていて、モータ駆動制御部１０は、用紙後端検出信号が入力された瞬間に、ハードウェア回路で応答して、ステッピングモータ１１に供給している駆動ステップ信号を停止する。
【００９９】
また、モータ駆動制御部１０からは、ステッピングモータ１１の回転ステップ数をロータリーエンコーダ等により検出して得られる、ステッピングモータ１１の各回転ステップに対応したパルスを出力する信号である回転ステップ信号Ｓｒが出力され、その信号Ｓｒのステップ数の累計は、用紙後端検出後ステップ数カウンタ１７により計数される。
【０１００】
モータ駆動制御部１０は、給紙搬送動作開始時にＣＰＵ１から駆動開始指示があった後、用紙センサＩ／Ｆ１３から用紙後端検出信号が入力された瞬間に、カウンタ１７に対してリセット信号を出力して、計数値（Ｎafter）をリセットする。つまり、用紙後端検出後の計数値（Ｎafter）は、ステッピングモータ１１の回転ステップ数換算での図８（ｄ）における検出後搬送距離Ｄafterを反映した値ということになる。
【０１０１】
ＣＰＵ１は、カウンタ１７の現在の計数値を任意のタイミングで読み出すことができる。
【０１０２】
その読み出しのタイミングは、割り込み発生部１２からの割り込みタイミングにより規定される。
【０１０３】
つまり、割り込み発生部１２は、モータ駆動制御部１０においてステッピングモータ１１の回転停止が検出された瞬間に出力される回転停止信号が入力されるとＣＰＵ１に対して割り込みを発生する。その場合、ステッピングモータ１１の回転停止の検出は、駆動停止後、回転ステップ信号Ｓｒが一定時間以上出力されないことを検出することにより行える。
【０１０４】
ＣＰＵ１は、割り込み発生部１２から割り込み信号が入力されると、現在処理中の手順を一時中断して、割込処理手順を優先的に実行し、その割込処理手順が終了すると、元の処理手順に復帰する。具体的には、現在のプログラムカウンタの値（アドレス）をスタックに待避した上で割込処理ルーチンに移行し、割込処理ルーチンから抜ける際に待避していた値（アドレス）をプログラムカウンタに設定して元の処理手順を続行する。そのような割込処理自体は、マイクロコンピュータにおける処理として周知のものであり、本願発明は、割込処理の実現形態により限定されるものではない。
【０１０５】
ＣＰＵ１は、割り込み発生部１２から割り込み信号が入力されて行う割込処理手順の最初に割り込み発生部１２に対して割り込み要因の種別を問い合わせる。この場合、要因の種別は「回転停止」である。その問い合わせに対して割り込み発生部１２は、要因の種別をＣＰＵ１に対して通知する。それにより、ＣＰＵ１は、今回は発生した割り込みについて行うべき処理を適切に選択できる。なお、要因の問い合わせと要因の通知とは、ＣＰＵ１が割り込み発生部１２内のレジスタ（要因の種別が設定されている）の値を読み出すことにより行うようにしてもよいものである。
【０１０６】
以上、図６に示した第３例に係る構成において、マイクロコンピュータ部１００のＣＰＵ１は、図８に示した一連の給紙搬送動作を行うために、図２に示す、給紙搬送駆動開始制御処理手順を行う。
【０１０７】
図２において、ＣＰＵ１は、モータ駆動制御部１０に対して、図８（ａ）の用紙の分離給送開始から図８（ｃ）に示す用紙後端がセンサ１４により検出されるまでのステッピングモータ１１についての駆動条件を示す設定情報を設定した上で（処理Ｓ１０１）、モータ駆動制御部１０に対して駆動開始を指示して（処理Ｓ１０２）、処理を終了する。
【０１０８】
従来であれば、処理Ｓ１０２の後、センサ１４の検出状態や、モータ駆動制御部１０の駆動状態を監視する処理をＣＰＵ１が継続して行っていたが、本発明を実施するための最良の形態では、モータ駆動制御部１０に対して駆動開始を指示した後は、その他の処理を行うことができる。
【０１０９】
一方、処理Ｓ１０２により駆動開始指示されたモータ駆動制御部１０は、ステッピングモータ１１を駆動制御して図８（ａ）から図８（ｃ）の状態になるまで、用紙Ｐの給紙搬送を行い、図８（ｃ）の状態に至って、用紙センサＩ／Ｆ１３から用紙後端検出信号が入力された時点でステッピングモータ１１の駆動を停止すると同時に、カウンタ１７に対してリセット信号を出力する。
【０１１０】
しかし、惰性でステッピングモータ１１に連動する搬送ローラ対３０、３０が回転して、図８（ｄ）の、用紙Ｐの後端が、搬送経路Ｒ上の基準位置Ｋから検出後搬送距離Ｄafterだけ搬送された位置で停止する。その停止までにカウンタ１７により計数されたステップ数（Ｎafter）は、図８（ｄ）の検出後搬送距離Ｄafterをステッピングモータ１１の回転ステップ数に換算したものに相当する。
【０１１１】
図８（ｄ）の状態となってステッピングモータ１１の回転が停止すると、割り込み発生部１２に回転停止信号が入力され、その信号が入力された瞬間に、割り込み発生部１２は、ＣＰＵ１に対して割り込みを発生させる。
【０１１２】
するとＣＰＵ１は、現在実行中の、画像処理等のその他の処理から、図７に示す、給紙搬送関連割込処理に移行する。
【０１１３】
図７の割込処理において、ＣＰＵ１は、割り込み発生部１２に対する割り込み要因の問い合わせ及び通知により割り込み要因が「回転停止」であることを確認した上で、カウンタ１７からカウント値（Ｎafter）を変数Ｎafterの値として読み出して、変数Ｎneed（ＲＡＭ３に記憶される）に、値（Ｎset−Ｎafter）を代入する（処理Ｓ４０１）。値Ｎsetは、図８における設定搬送距離Ｄsetをステッピングモータ１１の回転ステップ数に換算した値でありＲＯＭ２に予め記憶されているものである。
【０１１４】
変数Ｎneedの値は、図８（ｄ）の必要搬送距離Ｄneedをステッピングモータ１１の回転ステップ数に換算した値である。
【０１１５】
そして、もしＮneedの値か０以下の場合は（判断Ｓ４０２のＮｏ）、既に図８（ｅ）の目標搬送位置Ｍまたはそれよりも先まで用紙Ｐの後端が搬送されたことになるため処理を終了して、割込処理を終了し、実行途中で中断していた元の手順に戻る。
【０１１６】
Ｎneedの値か０よりも大きい場合は（判断Ｓ４０２のＹｅｓ）、まだ、図８（ｅ）の目標搬送位置Ｍまで搬送された状態ではなく、図８（ｄ）の必要搬送距離Ｄneed分の追加搬送が必要な状態であるため、Ｎneedの値を必要駆動ステップ数として、モータ駆動制御部１０に対して設定すると共に駆動開始を指示し（処理Ｓ４０３）、モータ駆動制御部１０からの回転停止通知を待ち（判断Ｓ４０４のＮｏのループ）、通知があると（判断Ｓ４０４のＹｅｓ）、処理を終了して、割込処理を終了し、実行途中で中断していた元の手順に戻る。なお、判断Ｓ４０４の回転停止待ちを、割り込み発生部１２を介した割り込み処理により行うにしても良い。ただし、必要搬送距離Ｄneed分の追加搬送に要する時間は、図８（ａ）の状態から図８（ｄ）の状態まで給紙搬送動作が進行するまでに要する時間と比較して短いため、判断Ｓ４０４の監視ループで対応しても、ＣＰＵ１の処理負担は少ない。
【０１１７】
このように、本発明に係る給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法を図６の第３例の構成に適用することで、ＣＰＵ１は、１枚の用紙についての給紙搬送動作に関して、モータ駆動制御部１０への駆動開始指示後「回転停止」の割り込みがあるまでの期間、具体的には、図８（ａ）ないし図８（ｄ）の期間において、給紙搬送動作以外の、例えば画像処理動作などのその他の処理に自身の処理能力を充てることができる。
【０１１８】
また、ＣＰＵ１は、必要搬送ステップ数Ｎneedを精度よく得るために必要な情報である値Ｎafterを、ハードウェア構成部２００から直接取得できる。また、その取得した値Ｎafterは、割り込みによりＣＰＵ１からハードウェア構成部２００のカウントアップ途中のカウンタを読み出すのではなく、ハードウェア構成部２００において高速なハードウェア回路によりカウントさせたカウント結果を、カウントアップ途中ではなく終了した後に読み出しているため、精度の高い値として得ることができ、ひいては、給紙搬送動作の精度を高めることができ、また、ＣＰＵ１の処理負担の更なる軽減も可能となる（第１例と比較して）。
【０１１９】
なお、以上本発明を実施するための最良の形態について説明したが、本発明は上記のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明を実施するための最良の形態に係る給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法が適用される構成の第１例について示す図である。
【図２】図１、図４，または図６の各構成が含むＣＰＵにより行われる給紙搬送駆動開始開始制御処理手順について示すフローチャートである。
【図３】図１の構成が含むＣＰＵにより行われる、給紙搬送関連割込処理手順の第１例について示すフローチャートである。
【図４】本発明を実施するための最良の形態に係る給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法が適用される構成の第２例について示す図である。
【図５】図４の構成が含むＣＰＵにより行われる、給紙搬送関連割込処理手順の第２例について示すフローチャートである。
【図６】本発明を実施するための最良の形態に係る給紙搬送用ステッピングモータの駆動制御方法が適用される構成の第３例について示す図である。
【図７】図６の構成が含むＣＰＵにより行われる、給紙搬送関連割込処理手順の第３例について示すフローチャートである。
【図８】給紙搬送動作について説明するための図である。
【符号の説明】
【０１２１】
１００  マイクロコンピュータ部
１  ＣＰＵ
２  ＲＯＭ
３  ＲＡＭ
２００  ハードウェア構成部
１０  モータ駆動制御部
１１  ステッピングモータ
【図１】
2006246589.tif 000003
【図２】
2006246589.tif 000004
【図３】
2006246589.tif 000005
【図４】
2006246589.tif 000006
【図５】
2006246589.tif 000007
【図６】
2006246589.tif 000008
【図７】
2006246589.tif 000009
【図８】
2006246589.tif 000010