(57)【要約】【課題】気温の変動の影響を受けず、侵入者を正確に検知することができる自律走行監視装置を提供することを目的としている。【解決手段】停止時間設定手段２４により停止位置毎の停止時間を設定し、制御手段１３は走行位置認識手段１５が停止位置を認識すると停止時間設定手段２４に設定された停止時間だけ走行手段１４ａ、１４ｂを停止させて、人感手段２８を作動させて人の存在を検出するので、温度変化の影響を受けず、侵入者を正確に検知することができる。また、停止位置設定手段２３と停止時間設定手段２４により人感手段２８で監視する位置と時間とを監視目的に応じて適切に設定することができる。【選択図】図１
2006164121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、制御手段と、前記本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識する走行位置認識手段と、前記走行手段を停止させる停止位置を設定する停止位置設定手段と、前記停止位置毎の停止時間を設定する停止時間設定手段と、人の存在を検出する人感手段とを有し、前記制御手段は、前記走行位置認識手段が前記停止位置を認識すると、前記停止時間設定手段に設定された停止時間だけ、前記走行手段を停止させて前記人感手段を作動させる自律走行監視装置。
【請求項２】
停止時間設定手段は、停止位置毎に停止時間の初期値を入力する初期値入力手段と、監視状況に応じて停止時間を変更する停止時間変更手段とを備えた請求項１に記載の自律走行監視装置。
【請求項３】
停止時間変更手段は、人感手段が人の存在を検出すると、以降の停止位置における停止時間を初期値入力手段により入力された初期値より長い時間に変更する請求項２に記載の自律走行監視装置。
【請求項４】
人感手段が人の存在を検出した最終の停止位置を記憶する最終異常位置記憶手段を備え、制御手段は人感手段が人の存在を検出すると走行経路を更に１周走行するように走行手段を制御し、走行位置認識手段が前記最終異常位置記憶手段に記憶された停止位置を再認識すると停止時間変更手段は停止時間を初期値にリセットし、最終異常位置記憶手段は記憶している停止位置を消去する請求項３に記載の自律走行監視装置。
【請求項５】
人感手段が人の存在を検出するとその時の停止位置を記憶する異常位置記憶手段を備え、停止時間変更手段は前記異常位置記憶手段に記憶された停止位置における停止時間を、前記初期値入力手段により入力された初期値より長い時間に変更する請求項２に記載の自律走行監視装置。
【請求項６】
停止時間変更手段は異常位置記憶手段に記憶された停止位置において人感手段が人の存在を検出しない場合、停止時間を初期値にリセットし、異常位置記憶手段は記憶している停止位置を消去する請求項５に記載の自律走行監視装置。
【請求項７】
人感手段が人の存在を検出した回数を停止位置毎にカウントするカウント手段を備え、停止時間変更手段は前記カウント手段によりカウントされた回数に応じて停止時間を変更する請求項２に記載の自律走行監視装置。
【請求項８】
制御手段は停止位置設定手段で設定した停止位置において、停止時間設定手段で設定された停止時間の停止と、本体の回動とを繰り返して本体を１周させるように走行手段を制御し、人感手段は走行手段の停止中に作動して人の存在を検出する請求項１〜７のいずれか１項に記載の自律走行監視装置。
【請求項９】
人感手段が人の存在を検出すると異常を報知する異常報知手段を備えた請求項１〜８のいずれか１項に記載の自律走行監視装置。
【請求項１０】
人感手段が人の存在を検出すると画像を撮影する撮影手段を備えた請求項１〜９のいずれか１項に記載の自律走行監視装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の経路を自律走行しながら不審者の侵入を検知する自律走行監視装置およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、オフィスや家庭などのセキュリティに用いる監視装置は、一般に壁や天井などに赤外線による人感センサや監視カメラを固定設置し、異常を検知するものであった。しかし、これらの固定設置型の人感センサや監視カメラは一定の検知エリアを有しているため、死角のないように複数設置する必要があるという問題があった。この問題を解決するために警備対象を所定の経路で自律走行移動しながら不審者の侵入などの異常事態を検知し、警報を出力する移動型警備用ロボットを用いた警備方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図８は、特許文献１に記載された従来の移動型警備用ロボットの構成を示すものである。図に示すように、移動型警備用ロボットは、各種センサを有する環境認識用センサ部１および移動距離検出センサ２の情報と記憶部３で記憶している経路地図によりロボットの位置を認識し、主制御部４の指令により移動機構制御部５が移動制御部６、機構駆動部７、移動部８を制御し移動、停止を行う。警備用センサ部９はサーモパイルからなる検知素子１０を備え、検知素子１０が周囲の温度分布を測定する。警備巡回以前に所定経路で予備巡回させた時の検知素子１０の最大値と最小値から警報基準を決定し、警備巡回の際における検知素子１０の出力を警報基準と比較し異常を判定している。
【特許文献１】特開平５−１５９１８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、検知素子１０が周囲の温度分布を測定し、予備巡回の時の最大値と最小値から得られる警報基準をもとに異常を判定しているため、気温の変動により誤判定をする場合があり、定期的に予備巡回を行う必要があった。
【０００５】
また、予備巡回をした際に経路上に高温の発熱部などがあるとその温度で警報基準が決定されるため、発熱部よりも温度が低い侵入者は正確に検知することができないという問題があった。
【０００６】
本発明では、前記従来の課題を解決するもので、温度変化の影響を受けず、侵入者を正確に検知することができる自律走行監視装置およびプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自律走行監視装置およびプログラムは、本体と、制御手段と、前記本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識する走行位置認識手段と、前記走行手段を停止させる停止位置を設定する停止位置設定手段と、前記停止位置毎の停止時間を設定する停止時間設定手段と、人の存在を検出する人感手段を有し、前記制御手段は、前期走行位置認識手段が前記停止位置を認識すると、前記停止時間設定手段に設定された停止時間だけ、前記走行手段を停止させて前記人感手段を作動させるものである。
【０００８】
これによって、停止位置設定手段により停止位置を設定し、停止時間設定手段により停止位置毎の停止時間を設定し、制御手段は走行位置認識手段が前記停止位置を認識すると前記停止時間設定手段に設定された停止時間だけ前記走行手段を停止させて、人感手段を作動させて人の存在を検出する。従って、温度変化の影響を受けず、侵入者を正確に検知することができるとともに、停止位置設定手段と停止時間設定手段により人感手段で監視する位置と時間とを監視目的に応じて適切に設定することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の自律走行監視装置およびプログラムは、温度変化の影響を受けず、侵入者を正確に検知することができるとともに、停止位置設定手段と停止時間設定手段により人感手段で監視する位置と時間とを監視目的に応じて適切に設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
第１の発明は、本体と、制御手段と、前記本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識する走行位置認識手段と、前記走行手段を停止させる停止位置を設定する停止位置設定手段と、前記停止位置毎の停止時間を設定する停止時間設定手段と、人の存在を検出する人感手段を有し、前記制御手段は、前期走行位置認識手段が前記停止位置を認識すると、前記停止時間設定手段に設定された停止時間だけ、前記走行手段を停止させて前記人感手段を作動させるものである。これによって、停止位置設定手段により停止位置を設定し、停止時間設定手段により停止位置毎の停止時間を設定し、制御手段は走行位置認識手段が前記停止位置を認識すると前記停止時間設定手段に設定された停止時間だけ前記走行手段を停止させて、人感手段を作動させて人の存在を検出するので、温度変化の影響を受けず、侵入者を正確に検知することができる。また、停止位置設定手段と停止時間設定手段により人感手段で監視する位置と時間とを監視目的に応じて適切に設定することができる。
【００１１】
第２の発明は、特に、第１の発明において、停止時間設定手段は、停止位置毎に停止時間の初期値を入力する初期値入力手段と、監視状況に応じて停止時間を変更する停止時間変更手段とを備えたものである。これによって、初期値入力手段で停止位置毎に停止時間の初期値を入力して、監視走行を開始しても、その後の監視状況に応じて停止時間変更手段が停止時間を変更するので、監視状況に応じた最適な監視を行うことができる。
【００１２】
第３の発明は、特に、第２の発明において、停止時間変更手段は、人感手段が人の存在を検出すると、以降の停止位置における停止時間を初期値入力手段により入力された初期値より長い時間に変更するものである。これによって、人感手段が人の存在を検出した後は、各停止位置における停止時間、すなわち、人感手段による監視時間を長くして監視を強化することができる。
【００１３】
第４の発明は、特に、第３の発明において、人感手段が人の存在を検出した最終の停止位置を記憶する最終異常位置記憶手段を備え、制御手段は人感手段が人の存在を検出すると走行経路を更に１周走行するように走行手段を制御し、走行位置認識手段が前記最終異常位置記憶手段に記憶された停止位置を再認識すると停止時間変更手段は停止時間を初期値にリセットし、最終異常位置記憶手段は記憶している停止位置を消去するものである。これによって、最終異常位置記憶手段が人感手段により人の存在を検出した最終の停止位置を記憶し、制御手段は更に１周走行するように走行手段を制御して、走行位置認識手段が前記最終異常位置記憶手段に記憶された停止位置を再認識すると停止時間変更手段は停止時間を初期値にリセットし、最終異常位置記憶手段は記憶している停止位置を消去するので、人感手段が異常を最後に検知してから更に１周異常がないか確認した上で、各停止位置における停止時間を初期値にリセットすることが可能となる。
【００１４】
第５の発明は、特に、第２の発明において、人感手段が人の存在を検出するとその時の停止位置を記憶する異常位置記憶手段を備え、停止時間変更手段は前記異常位置記憶手段に記憶された停止位置における停止時間を、前記初期値入力手段により入力された初期値より長い時間に変更するものである。これによって、異常位置記憶手段は人感手段が人の存在を検出した位置を記憶し、停止時間変更手段は異常位置記憶手段に記憶された停止位置における停止時間を初期値入力手段により入力された初期値より長い時間に変更するので、人感手段が人の存在を検出した位置では、停止時間を初期値より長く設定し、人感手段による監視時間を長くして監視を強化することができる。
【００１５】
第６の発明は、特に、第５の発明において、停止時間変更手段は異常位置記憶手段に記憶された停止位置において人感手段が人の存在を検出しない場合、停止時間を初期値にリセットし、異常位置記憶手段は記憶している停止位置を消去するものである。これによって、人感手段が人の存在を検出し、その後の監視走行時に、異常位置記憶手段に記憶された停止位置において人感手段が人の存在を検出しないことを確認した上で停止時間を初期値にリセットすることが可能となる。
【００１６】
第７の発明は、特に、第２の発明において、人感手段が人の存在を検出した回数を停止位置毎にカウントするカウント手段を備え、停止時間変更手段は前記カウント手段によりカウントされた回数に応じて停止時間を変更するものである。これによって、カウント手段は停止位置毎に人感手段が人の存在を検出した回数をカウントし、停止時間変更手段は前記カウント手段によりカウントされた回数に応じて停止時間を変更するので、人感手段の過去の検出回数に応じて人感手段による監視時間を長く設定し、監視を強化することができる。
【００１７】
第８の発明は、特に、第１〜７のいずれか１つの発明において、制御手段は停止位置設定手段で設定した停止位置において、停止時間設定手段で設定された停止時間の停止と、本体の回動とを繰り返して本体を１周させるように走行手段を制御し、人感手段は走行手段の停止中に作動して人の存在を検出するものである。これにより、人感手段が本体と共に１周するので、人感手段の死角をカバーすることが可能となり、広範囲にわたって人の存在をカバーすることができる。
【００１８】
第９の発明は、特に、第１〜８のいずれか１つの発明において、人感手段が人の存在を検出すると異常を報知する異常報知手段を備えたものである。これによって、異常報知手段は人感手段が人の存在を検出すると異常を報知するので、侵入者に対して威嚇することができる。
【００１９】
第１０の発明は、特に、第１〜９のいずれか１つの発明において、人感手段が人の存在を検出すると画像を撮影する撮影手段を備えたものである。これにより、撮影手段は人感手段が人の存在を検出すると画像を撮影するので、侵入者の画像を撮影し記録しておくことができる。
【００２０】
第１１の発明は、特に、第１〜１０のいずれか１つの発明における自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。これによって、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の自律走行監視装置の一部あるいは全てを容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布が簡単にできる。
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２２】
（実施の形態１）
図１〜図３は、本発明の実施の形態１における自律走行監視装置およびプログラムを示すものである。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態における自律走行監視装置は、本体１２と、本体１２が移動走行するための走行経路を予め記憶している走行経路記憶手段１１と、本体１２の移動走行を制御する制御手段１３と、駆動輪１４ａと従輪１４ｂからなり制御手段１３により制御され本体１２の移動走行する走行手段と、走行中の位置を認識する走行位置認識手段１５と、走行手段を停止させる停止位置を設定する停止位置設定手段２３と、停止位置毎の停止時間を設定する停止時間設定手段２４と、人の存在を検出する人感手段２８とを有している。そして、制御手段１３は、走行位置認識手段１５が停止位置を認識すると、停止時間設定手段２４に設定された停止時間だけ、走行手段を停止させて人感手段２８を作動させるようにしている。
【００２４】
前記走行位置認識手段１５は、走行方向を検知する走行方向検知手段１６と、走行した距離を検知する走行距離検知手段１７と、走行方向検知手段１６で検知した走行方向と走行距離検知手段１７で検知したその方向への走行距離をもとに本体１２の位置する座標を決定する座標決定手段１８とからなり、現在走行している位置座標を常に認識している。
【００２５】
ここで、走行方向検知手段１６は本体１２の角速度を検知するジャイロセンサ１９と、ジャイロセンサ１９で検知される角速度を積分し走行角度を演算する走行方向演算部２０を備え、走行方向を検知するものである。また、走行距離検知手段１７は走行手段（駆動輪）１４ａの回転数を検出する走行センサ２１と、走行センサ２１で検出される回転数から一回転あたりの距離を積算して走行距離を演算する走行距離演算部２２を備え、走行距離を検知するものである。
【００２６】
停止時間設定手段２４は停止位置設定手段２３で設定された停止位置毎に停止時間を設定するもので、初めて監視走行を行う際に停止時間の初期値を入力する初期値入力手段２５と、その後の監視状況に応じて停止時間を変更する停止時間変更手段２６とを備えている。各停止位置において停止時間設定手段２４で設定された停止時間を計時手段２７で計時する。
【００２７】
人感手段２８は入射する赤外線の変化に応じて信号を出力する赤外線センサであり、人の動きにより存在を検知する。
【００２８】
また、本体１２には、最終異常位置記憶手段２９、異常報知手段３０、撮影手段３１を備えている。最終異常位置記憶手段２９は本体１２が停止位置で人感手段２８による監視を行いながら、走行経路を１周する際に人感手段２８が人の存在を検知した最終の位置を記憶するものである。また、異常報知手段３０は人感手段２８が人の存在を検出すると異常を報知して、侵入者に対して威嚇するものである。また、撮影手段３１は侵入者の画像を撮影し記録しておくことができるものである。
【００２９】
次に、図２は走行経路記憶手段１１に記憶している走行経路図であり、壁３２や窓３３に沿って半時計周りに走行経路３４を設けている。
【００３０】
図２において、本体１２の制御手段１３は走行経路３４の座標を、例えば、（０，０）（１，０）（２，０）・・・（ｎ，０）（ｎ，１）・・・（ｎ，ｍ）・・・（ｎ＋ｉ，ｍ）・・・（ｎ＋ｉ，ｍ＋ｊ）・・・（０，ｍ＋ｊ）・・・（０，０）と予め記憶しており、走行位置認識手段１５が認識する走行位置座標がこの走行経路３４の座標に従うように走行手段（駆動輪）１４ａを制御する。なお、走行位置認識手段１５の座標決定手段１８は、１座標単位を本体１２の縦および横の幅として、本体１２の位置する座標を決定するものとする。
【００３１】
停止位置設定手段２３は入力手段であり、走行経路３４上の停止位置の座標を入力するすると、走行経路記憶手段１１に停止位置として記憶される。例えば、停止位置３５、３６、３７、３８として、窓３３の近くの座標（２，０）、角地の座標（ｎ，０）、（ｎ，ｍ）、角地と角地の中間位置の座標（ｎ−２，ｍ＋ｊ）を入力する。
【００３２】
次に、停止時間設定手段２４の初期値入力手段２５によって、停止位置設定手段２３で設定した停止位置毎の停止時間を入力する。例えば、停止位置３５の停止時間として９０秒、停止位置３６の停止時間として１５秒、停止位置３７の停止時間として４５秒、停止位置３８の停止時間として３０秒を入力する。ここで、停止位置３５は窓３３の近くにあり、監視位置として重要であると考えられるので停止時間、即ち監視時間を長く設定した。また、停止位置３６〜３８については壁３２を臨まない監視範囲の広さに応じて停止時間を設定した。なお、停止時間の設定はこれに限るものではなく、すべての停止位置における停止時間を同じ値としても構わない。
【００３３】
このように、停止位置設定手段２３により、ドアや窓の前方や監視範囲の角地など、使用者が監視したい位置をいくつでも自由に設定し、初期値入力手段２５により、停止位置毎に停止時間を自由に設定することができる。
【００３４】
図３は、本実施の形態における自律走行監視装置の巡回走行の動作を示すフローチャートである。停止位置の設定と停止時間の初期設定を終了後の巡回動作について説明する。
【００３５】
原点（０，０）で待機している本体１２が所定時間経過すると、ステップ３９で巡回走行の処理が開始される。
【００３６】
まず、ステップ４０において、走行位置認識手段１５で認識している本体１２の走行位置座標が、走行経路記憶手段１１に記憶されている停止位置座標と等しいか確認する。走行位置座標が停止位置座標と異なる場合はステップ４１に進み、制御手段１３は走行手段（駆動輪）１４ａを制御して走行経路３４に沿って走行させる。
【００３７】
ステップ４２において、座標決定手段１８が走行経路３４上の次の走行位置座標を決定すると、ステップ４３において決定された走行位置座標が後述する最終異常位置記憶手段２９に記憶されている位置座標かどうかが確認され、異なる場合はステップ４４に進み、原点座標（０，０）かどうか確認される。そして、原点座標（０，０）でない場合に、ステップ４０に戻る。
【００３８】
ステップ４０において、走行位置座標が停止位置座標と等しい場合、制御手段１３は、ステップ４５において、走行手段（駆動輪）１４ａを停止させる。そして、ステップ４６で計時手段２７により計時を開始し、ステップ４７で人感手段２８を作動させる。ここで計時される時間は、停止時間設定手段２４の初期値入力手段２５によって停止位置毎に設定された、停止時間である。
【００３９】
ステップ４８において、人感手段２８が人の存在を検知しない場合は、ステップ４９で計時手段２７による計時が終了するのを待って、ステップ５０で人感手段２８を停止する。
【００４０】
次に、ステップ５１で走行手段（駆動輪）１４ａを制御してその場で本体１２を所定角度回転走行させ、ステップ５２で停止させる。ここで、回転角度は人感手段２８の視野角より小さい角度とする。そして、ステップ５３で計時手段２７により計時を開始し、ステップ５４で本体１２が１周していない場合は、ステップ４７に戻り、以降の人感手段２８による人の存在の検知と回転走行を繰り返す。
【００４１】
また、ステップ５４において、本体１２が１周している場合は、ステップ５５で計時手段２７をリセットして、ステップ４１に進み、巡回走行を継続する。
【００４２】
また、ステップ４８において、人感手段２８が人の存在を検知した場合は、ステップ５６に進み、停止時間変更手段２６は全ての停止位置における停止時間を、初期値入力手段２５によって設定された初期値より所定時間（例えば、２０秒）長く設定しなおす。
【００４３】
そして、ステップ５７において、最終異常位置記憶手段２９に現在の停止位置の座標を記憶する。この最終異常位置記憶手段２９は人感手段２８が人の存在を検出する毎に現在の停止位置を上書き記憶するものである。
【００４４】
そして、ステップ５８で計時手段２７をリセットして、ステップ５９で人感手段２８を停止し、ステップ６０で異常報知手段３０を作動させて異常を報知し、ステップ６１で撮影手段３１を作動させ、撮影を行う。
【００４５】
そして、ステップ６２において、走行方向検知手段１６が検知する方向が走行経路３４の進行方向と異なる場合は、ステップ６３で、走行手段（駆動輪）１４ａを制御してその場で本体１２を回転させる。そして、ステップ６２において、走行方向検知手段１６が検知する方向が走行経路３４の進行方向と等しくなると、ステップ４１に進み、巡回走行を継続する。
【００４６】
従って、以降の巡回走行においては、各停止位置における停止時間は停止時間変更手段２６によって初期値より所定時間長く変更された、時間となる。
【００４７】
このような巡回走行中、ステップ４４において、座標決定手段１８により決定された座標が原点座標（０，０）の場合は、ステップ６４に進み、走行方向検知手段１６が検知する方向がスタート時の方向と等しいか確認する。ステップ６４で、スタート時の方向でない場合は、ステップ６５において走行手段（駆動輪）１４ａを制御してその場で本体１２を回転させ、ステップ６４でスタート時の方向と等しくなるとステップ６６に進む。
【００４８】
ステップ６６で最終異常位置記憶手段２９に座標が記憶されている場合、即ち、走行経路３４を１周し、停止位置のどこかで人感手段２８が人の存在を検知した場合は、ステップ４０に進み、更に１周巡回走行を行う。
【００４９】
そして、ステップ４３において、走行位置認識手段１５が、最終異常位置記憶手段２９に記憶されている位置座標を再度認識した場合に、ステップ６７で、停止時間変更手段２６が各停止位置における停止時間を初期値入力手段２５で入力した初期値にリセットし、ステップ６８で、最終異常位置記憶手段２９に記憶された位置座標を消去するものである。
【００５０】
従って、以降の巡回走行において、各停止位置における停止時間は初期値入力手段２５によって設定された初期値となる。
【００５１】
そして、ステップ４４で原点座標（０，０）に戻り、ステップ６６で最終異常位置記憶手段２９に座標が記憶されていない場合に、ステップ６９に進み、巡回走行を終了し、待機する。
【００５２】
以上のように、本実施の形態においては、停止位置設定手段２３により停止位置を設定し、停止時間設定手段２４により停止位置毎の停止時間を設定し、制御手段１３は走行位置認識手段１５が停止位置を認識すると停止時間設定手段２４に設定された停止時間だけ走行手段（駆動輪）１４ａを停止させて、人感手段２８を作動させて人の存在を検出するので、温度変化の影響を受けず、侵入者を正確に検知することができる。
【００５３】
また、初期値入力手段２５で停止位置毎に停止時間の初期値を入力して、巡回走行を開始しても、人感手段２８が人の存在を検出した後は、停止時間変更手段２６が停止時間を初期値より長い時間に変更するので、各停止位置における人感手段２８による監視時間が長くなり、監視を強化することができる。
【００５４】
そして、人感手段２８が人の存在を検出すると、最終異常位置記憶手段２９が人感手段２８により人の存在を検出した最終の停止位置を記憶し、制御手段１３は更に１周走行経路を巡回走行するように走行手段１４を制御して、走行位置認識手段１５が最終異常位置記憶手段２９に記憶された停止位置を再認識すると停止時間変更手段２６は停止時間を初期値にリセットし、最終異常位置記憶手段２９は記憶している停止位置を消去するので、人感手段２８が人の存在を最後に検知してから更に１周異常がないか確認した上で、各停止位置における停止時間を初期値にリセットすることが可能となる。
【００５５】
また、制御手段１３は停止位置設定手段２３で設定した停止位置において、停止時間設定手段２４で設定された停止時間の停止と、回動とを繰り返して本体を１周させるように走行手段１４ａを制御し、人感手段２８は走行手段１４の停止中に作動して人の存在を検出するので、人感手段２８の死角をカバーすることが可能となり、広範囲にわたって人の存在を検出することができる。
【００５６】
また、異常報知手段３０は人感手段２８が人の存在を検出すると異常を報知するので、侵入者に対して威嚇することができる。また、撮影手段３１は人感手段２８が人の存在を検出すると画像を撮影するので、侵入者の画像を撮影し記録しておくことができる。
【００５７】
なお、停止時間変更手段２６は各停止位置における停止時間を、初期値入力手段２５によって設定された初期値より所定時間長く設定する構成としたが、初期値に１以上の所定の定数を乗算して初期値より長く設定しても構わない。
【００５８】
（実施の形態２）
図４、図５は、本発明の実施の形態２における自律走行監視装置およびプログラムを示すものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５９】
本実施の形態において実施の形態１と異なる点は、図４に示すように、最終異常位置記憶手段２９の代わりに、異常位置記憶手段７０を備えた点にあり、異常位置記憶手段７０は、人感手段２８が人の存在を検出すると、その時の停止位置をすべて記憶するものである。
【００６０】
図５において、原点（０，０）で待機している本体１２が所定時間経過すると、ステップ７１で巡回走行の処理が開始される。
【００６１】
まず、ステップ７２において、走行位置認識手段１５で認識している本体１２の走行位置座標が、走行経路記憶手段１１に記憶されている停止位置座標と等しいか確認する。走行位置座標が停止位置座標と異なる場合はステップ７３に進み、制御手段１３は走行手段（駆動輪）１４ａを制御して走行経路３４に沿って走行させる。
【００６２】
ステップ７４において、座標決定手段１８が走行経路３４上の次の走行位置座標を決定すると、ステップ７５に進み、走行位置座標が原点座標（０，０）かどうか確認する。そして、原点座標（０，０）でない場合に、ステップ７２に戻る。
【００６３】
ステップ７２において、走行位置座標が停止位置座標と等しい場合、制御手段１３は、ステップ７６において、走行手段（駆動輪）１４ａを停止させる。そして、ステップ７７で計時手段２７により計時を開始し、ステップ７８で人感手段２８を作動させる。ここで計時される時間は、停止時間設定手段２４の初期値入力手段２５によって設定された、現在の停止位置における停止時間である。
【００６４】
ステップ７９において、人感手段２８が人の存在を検知しない場合は、ステップ８０で計時手段２７による計時が終了するのを待って、ステップ８１で人感手段２８を停止する。
【００６５】
次に、ステップ８２で走行手段（駆動輪）１４ａを制御してその場で本体１２を所定角度回転走行させ、ステップ８３で停止させる。ここで、回転角度は人感手段２８の視野角より小さい角度とする。そして、ステップ８４において、計時手段２７により初期値入力手段２５によって設定された時間の計時を開始し、ステップ８５で本体１２がその場で１周していない場合は、ステップ７８に戻り、以降、人感手段２８による人の存在の検知と回転走行を繰り返す。
【００６６】
そして、ステップ８５で本体１２がその場で１周した場合は、ステップ８６で計時手段２７をリセットし、ステップ８７に進む。ステップ８７では、走行位置認識手段１５で認識されている現在の停止位置が、後で説明する異常位置記憶手段７０に記憶されているかの確認を行い、記憶されていない場合はステップ７３に進み、巡回走行を継続する。
【００６７】
このようにして、巡回走行中、ステップ７９において、人感手段２８が人の存在を検知した場合は、ステップ８８に進み、異常位置記憶手段７０は走行位置認識手段１５が認識している現在の停止位置を記憶する。なお、この異常位置記憶手段７０は停止位置を上書きして行くものではなく、人感手段２８が人の存在を検知する毎に停止位置を遂次追加記憶して行くものである。
【００６８】
そして、ステップ８９において、停止時間変更手段２６が現在の停止位置における停止時間を初期値入力手段２５で設定した初期値より所定時間（例えば、２０秒）長く設定する。そして、ステップ９０で計時手段２７をリセットして、ステップ９１で人感手段２８を停止し、ステップ９２で異常報知手段３０を作動させて異常を報知し、ステップ９３で撮影手段３１を作動させ、撮影を行う。
【００６９】
そして、ステップ９４において、走行方向検知手段１６が検知する方向が走行経路３４の進行方向と異なる場合は、ステップ９５で、走行手段（駆動輪）１４ａを制御してその場で本体１２を回転させる。そして、ステップ９４において、走行方向検知手段１６が検知する方向が走行経路３４の進行方向と等しくなると、ステップ７３に進み、巡回走行を継続する。
【００７０】
一方、ステップ７９で停止位置において人感手段２８が人の存在を検出せず、ステップ８５において、本体１２がその場で１周した場合は、ステップ８７に進む。
【００７１】
ステップ８７において、走行位置認識手段１５で認識されている現在の停止位置が、異常位置記憶手段７０に記憶されている位置である場合、ステップ９６において、停止時間変更手段２６が現在の停止位置における停止時間だけを初期値入力手段２５で入力した初期値にリセットする。そして、ステップ９７において、異常位置記憶手段７０は現在の停止位置の記憶を消去するものである。
【００７２】
また、巡回走行中、ステップ７５で原点座標（０，０）に戻ると、ステップ９８に進み、走行方向検知手段１６が検知する方向がスタート時の方向と等しいか確認する。ステップ９８で、スタート時の方向でない場合は、ステップ９９において走行手段（駆動輪）１４ａを制御してその場で本体１２を回転させ、ステップ９８でスタート時の方向と等しくなるとステップ１００に進み、巡回走行を終了する。
【００７３】
以上のように、本実施の形態においては、異常位置記憶手段７０は人感手段２８が人の存在を検出した位置を記憶し、停止時間変更手段２６は異常位置記憶手段７０に記憶された停止位置における停止時間を初期値入力手段２５により入力された初期値より長い時間に変更するので、人感手段２８が人の存在を検出した位置では、停止時間を初期値より長く設定し、人感手段２８による監視時間を長くして監視を強化することができる。
【００７４】
そして、人感手段２８が人の存在を検出し、その後の監視走行時に、異常位置記憶手段７０に記憶された停止位置において人感手段２８が人の存在を検出しないことを確認した上で、停止時間変更手段２６は停止時間を初期値にリセットすることが可能となる。
【００７５】
（実施の形態３）
図６、図７は、本発明の実施の形態３における自律走行監視装置およびプログラムを示すものである。実施の形態１、２と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００７６】
本実施の形態において実施の形態１と異なる点は、図６に示すように、最終異常位置記憶手段２９、異常位置記憶手段７０の代わりに、カウント手段１０１を備えた点にあり、カウント手段１０１は、停止位置毎に設けた複数のカウンタからなり、人感手段２８が人の存在を検出すると、その時の停止位置に対応するカウンタが検知回数をカウントするものである。
【００７７】
図７において、原点（０，０）で待機している本体１２が所定時間経過すると、ステップ１０２で巡回走行の処理が開始される。
【００７８】
まず、ステップ１０３において、走行位置認識手段１５で認識している本体１２の走行位置座標が、走行経路記憶手段１１に記憶されている停止位置座標と等しいか確認する。
【００７９】
走行位置座標が停止位置座標と異なる場合はステップ１０４に進み、制御手段１３は走行手段（駆動輪）１４ａを制御して走行経路３４に沿って走行させる。
【００８０】
ステップ１０５において、座標決定手段１８が走行経路３４上の次の走行位置座標を決定すると、ステップ１０６に進み、走行位置座標が原点座標（０，０）かどうか確認する。そして、原点座標（０，０）でない場合に、ステップ１０３に戻る。
【００８１】
ステップ１０３において、走行位置座標が停止位置座標と等しい場合、制御手段１３は、ステップ１０４において、走行手段（駆動輪）１４ａを停止させる。そして、ステップ１０５で計時手段２７により計時を開始し、ステップ１０６で人感手段２８を作動させる。ここで計時される時間は、停止時間設定手段２４の初期値入力手段２５によって設定された、現在の停止位置における停止時間である。
【００８２】
ステップ１０７において、人感手段２８が人の存在を検知しない場合は、ステップ１０８で計時手段２７による計時が終了するのを待って、ステップ１０９で人感手段２８を停止する。
【００８３】
次に、ステップ１１０で走行手段（駆動輪）１４ａを制御してその場で本体１２を所定角度回転走行させ、ステップ１１１で停止させる。ここで、回転角度は人感手段２８の視野角より小さい角度とする。そして、ステップ１１２において、計時手段２７により初期値入力手段２５によって設定された時間の計時を開始し、ステップ１１３で本体１２がその場で１周していない場合は、ステップ１０６に戻り、以降、人感手段２８による人の存在の検知と回転走行を繰り返す。
【００８４】
そして、ステップ１１３で本体１２がその場で１周した場合は、ステップ１１４で計時手段２７をリセットし、ステップ１０４に進み、巡回走行を継続する。
【００８５】
このようにして、巡回走行中、ステップ１０７において、人感手段２８が人の存在を検知した場合は、ステップ１１５に進み、カウント手段１０１が現在の停止位置における検知回数をカウントする。
【００８６】
そして、ステップ１１６において、停止時間変更手段２６がカウント手段１０１によるカウントする検知回数に応じて停止時間を変更する。例えば、初期値入力手段２５により設定した初期値に、カウント手段１０１がカウントする検知回数に所定の係数を乗算した値を加算するなどして、検知回数が増えると監視時間が長くなるように停止時間を変更する。
【００８７】
そして、ステップ１１７で計時手段２７をリセットして、ステップ１１８で人感手段２８を停止し、ステップ１１９で異常報知手段３０を作動させて異常を報知し、ステップ１２０で撮影手段３１を作動させ、撮影を行う。
【００８８】
そして、ステップ１２１において、走行方向検知手段１６が検知する方向が走行経路３４の進行方向と異なる場合は、ステップ１２２で、走行手段（駆動輪）１４ａを制御してその場で本体１２を回転させる。そして、ステップ１２１において、走行方向検知手段１６が検知する方向が走行経路３４の進行方向と等しくなると、ステップ１０４に進み、巡回走行を継続する。
【００８９】
また、巡回走行中、ステップ１０６で原点座標（０，０）に戻ると、ステップ１２３に進み、走行方向検知手段１６が検知する方向がスタート時の方向と等しいか確認する。ステップ１２３で、スタート時の方向でない場合は、ステップ１２４において走行手段（駆動輪）１４ａを制御してその場で本体１２を回転させ、ステップ１２３でスタート時の方向と等しくなるとステップ１２５に進み、巡回走行を終了する。
【００９０】
以上のように、本実施の形態においては、カウント手段１０１は停止位置毎に人感手段２８が人の存在を検出した回数をカウントし、停止時間変更手段２６は前記カウント手段１０１によりカウントされた回数に応じて停止時間を変更するので、人感手段２８の過去の検出回数に応じて人感手段２８による監視時間を長く設定し、監視を強化することができる。
【００９１】
なお、本発明の各実施の形態１〜３において、自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムとするものであり、各手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上のように、本発明にかかる自律走行監視装置およびプログラムは、温度変化の影響を受けず、侵入者を正確に検知することができるとともに、停止位置設定手段と停止時間設定手段により人感手段で監視する位置と時間とを監視目的に応じて適切に設定することができるので、例えば、一般家庭のセキュリティなどへの利用が大いに期待できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の実施の形態１における自律走行監視装置の構成を示すブロック図
【図２】同自律走行監視装置の走行経路図
【図３】同自律走行監視装置の巡回走行の動作を示すフローチャート
【図４】本発明の実施の形態２における自律走行監視装置の構成を示すブロック図
【図５】同自律走行監視装置の巡回走行の動作を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態３における自律走行監視装置の構成を示すブロック図
【図７】同自律走行監視装置の巡回走行の動作を示すフローチャート
【図８】従来の移動型警備用ロボットの構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００９４】
１２  本体
１３  制御手段
１４ａ  走行手段（駆動輪）
１４ｂ  走行手段（従輪）
１５  走行位置認識手段
２３  停止位置設定手段
２４  停止時間設定手段
２５  初期値入力手段
２６  停止時間変更手段
２８  人感手段
２９  最終異常位置記憶手段
３０  異常報知手段
３１  撮影手段
３４  走行経路
３５、３６、３７、３８  停止位置
７０  異常位置記憶手段
１０１  カウント手段
【図１】
2006164121.tif 000003
【図２】
2006164121.tif 000004
【図３】
2006164121.tif 000005
【図４】
2006164121.tif 000006
【図５】
2006164121.tif 000007
【図６】
2006164121.tif 000008
【図７】
2006164121.tif 000009
【図８】
2006164121.tif 000010