(57)【要約】【課題】自立歩行が困難であっても、掴まり立ちができる程度の脚力を持った人が、例えばベッドから車椅子等へ移乗する際、介護者の手助けを必要とせず、場所を問わず一人で安全に移乗できるようにする移乗支援装置を提供する。【解決手段】移乗支援装置１０は、台座１１、水平回転自在に支持された支持台１２、支持台１２にスライド自在なスライド台座１４、傾動自在に取り付けられた支柱２１と、支柱の先端部に設けられた身体保持具２３、支柱を傾動させる駆動手段３１とを備え、使用者を含めた重心位置をスライド台座１４の伸縮量を調整して制御する。使用者は身体保持具２３へ覆い被さるように上体を傾け、操作部３４のボタンを押してワイヤ４１を巻き取ると、支柱２１が起立するように傾動し、使用者は持ち上げられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台座と、該台座に対して水平回転自在に支持された支持台と、該支持台に対して傾動自在に取り付けられた支柱と、該支柱の先端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段とを備え、使用者を含めた重心位置を制御することを特徴とする移乗支援装置。
【請求項２】
前記支持台に対して前記支柱の傾動方向へスライド自在なスライド台座を備え、該スライド台座の位置に応じて前記支柱の最大傾動角度を制御することを特徴とする請求項１記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記重心位置を検出するセンサと、前記支柱の傾動方向と反対側に移動可能な状態で前記支持台に取り付けられた錘を備え、検出された重心位置に応じて前記錘位置を制御することを特徴とする請求項１または２記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記駆動手段は、ワイヤと、該ワイヤの巻き取り・送り出しを行うプーリと、該プーリを駆動するモータを備えたことを特徴とする請求項１乃至３いずれか記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記駆動手段は、前記ワイヤの絡まり防止機構を備えたことを特徴とする請求項４記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記駆動手段は、前記支持台の支柱傾動側と反対側に設けられたことを特徴とする請求項１乃至５いずれか記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記支持台は、支柱傾動側と反対側端部にキャスタが設けられたことを特徴とする請求項１乃至６いずれか記載の移乗支援装置。
【請求項８】
前記支柱の傾動速度プロファイルは、前記支柱の動作開始時の傾動角度に応じて変更されることを特徴とする請求項１乃至７いずれか記載の移乗支援装置。
【請求項９】
前記駆動手段を操作する操作ボタンは、モーメンタリ型ボタンスイッチであることを特徴とする請求項４記載の移乗支援装置。
【請求項１０】
前記支柱が前記最大傾動角度まで傾いていることを表示する音声案内手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移乗支援装置に関し、さらに詳しくは、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子へ、また車椅子から便座等へ乗り移るような場合に、乗り移りの動作を支援する移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な人にとってベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でなく、通常介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、被介護者にとっても精神的な負担が大きい介護となっている。そのため、近年では、移乗を支援する装置が多く開発されている。
【０００３】
移乗を支援する装置として、例えば特許文献１には、回転盤上に支柱を傾動可能に起立させ、支柱先端に受板を設けた「人体移乗装置」が開示されており、この人体移乗装置にあっては、介護者がペダルを踏み支柱を傾動させることで、人体の持ち上げ・下ろしができるようにしている。
【０００４】
また、特許文献２には、ターンテーブルと、ターンテーブルに立設され傾斜可能な支柱と、身体支えを備え、支柱を電動モータにて傾動させることで、人体の持ち上げ・下ろし時の介護者の肉体的負担を軽減させる「移乗機」が開示されている。
【０００５】
また、特許文献３には、台車に背負い部材を電動操作機構により起立状態に支持すると共に傾動させるようにし、背負い部材に患者を持ち上げ支持するためのリフトベルトを取り付けた「移動型介護リフト」が開示されており、この移動型介護リフトにあっては、リフトベルト上に乗ると共に、背負い部材にしがみついた被介護者を電動操作機構により背負い部材を傾動させることで持ち上げ、安定した移乗動作ができるようにしている。
【０００６】
これら特許文献１〜３に開示された移乗支援装置は、介護者の肉体的負担を軽くするために開発されたものであり、負荷の程度の差はあるが、移乗には介護者が必要である。
【特許文献１】特公平３−５８７３９号公報
【特許文献２】特開平１０−１９２３４６号公報
【特許文献３】特公平７−８２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１〜３に開示された移乗支援装置には、人体の持ち上げ・下ろしを介護者の力で行っており、前記「人体移乗装置」、「移乗機」は構造的に傾動時の重心バランスが良好でないため移乗機使用時に被介護者が倒れないよう介護者がバランスを取る必要があり、前記「移動型介護リフト」は人体の持ち上げ・下ろしに関しては介護者なしに行うことができるが、台車構造であるため介護者なしでは移動が難しく、しかも狭隘な場所では旋回することが難しいといった問題がある。
【０００８】
しかしながら、掴まり立ちができる程度の脚力を持った人にとっては、ベッドから車椅子へ、また車椅子から便座等への移乗を介護者の手助けなしに行いたいという欲求があり、特に車椅子から便座への移乗においては一人で行いたいという欲求が強い。また、便座への移乗の手助けは介護者にとっても精神的負担が大きい。
【０００９】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、自立歩行が困難であっても、掴まり立ちができる程度の脚力を持った人が介護者の手助けを必要とせず、また場所を問わず一人で安全に移乗できるようにした移乗支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明は、台座と、該台座に対して水平回転自在に支持された支持台と、該支持台に対して傾動自在に取り付けられた支柱と、該支柱の先端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段とを備え、使用者を含めた重心位置を制御する移乗支援装置であることを特徴とする。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１記載の移乗支援装置において、前記支持台に対して前記支柱の傾動方向へスライド自在なスライド台座を備え、該スライド台座の位置に応じて前記支柱の最大傾動角度を制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１または２記載の移乗支援装置において、前記重心位置を検出するセンサと、前記支柱の傾動方向と反対側に移動可能な状態で前記支持台に取り付けられた錘を備え、検出された重心位置に応じて前記錘位置を制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１乃至３いずれか記載の移乗支援装置において、前記駆動手段は、ワイヤと、該ワイヤの巻き取り・送り出しを行うプーリと、該プーリを駆動するモータを備えたことを特徴とする。
【００１４】
請求項５の発明は、請求項４記載の移乗支援装置において、前記駆動手段は、前記ワイヤの絡まり防止機構を備えたことを特徴とする。
【００１５】
請求項６の発明は、請求項１乃至５いずれか記載の移乗支援装置において、前記駆動手段は、前記支持台の支柱傾動側と反対側に設けられたことを特徴とする。
【００１６】
請求項７の発明は、請求項１乃至６いずれか記載の移乗支援装置において、前記支持台は、支柱傾動側と反対側端部にキャスタが設けられたことを特徴とする。
【００１７】
請求項８の発明は、請求項１乃至７いずれか記載の移乗支援装置において、前記支柱の傾動速度プロファイルは、前記支柱の動作開始時の傾動角度に応じて変更されることを特徴とする。
【００１８】
請求項９の発明は、請求項４記載の移乗支援装置において、前記駆動手段を操作する操作ボタンは、モーメンタリ型ボタンスイッチであることを特徴とする。
【００１９】
請求項１０の発明は、請求項２記載の移乗支援装置において、前記支柱が前記最大傾動角度まで傾いていることを表示する音声案内手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１の発明によれば、台座と、該台座に対して水平回転自在に支持された支持台と、該支持台に対して傾動自在に取り付けられた支柱と、該支柱の先端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段とを備え、使用者を含めた重心位置を制御するので、自立歩行が困難な人が体を持ち上げる時の安全性を確保して、介護者の手助けを必要とせず、場所を問わず一人で安全に移乗することができる。
【００２１】
また、請求項２の発明によれば、支持台に対して支柱の傾動方向へスライド可能なスライド台座を備え、該スライド台座の位置に応じて前記支柱の最大傾動角度を制御するので、支柱の最大傾動角度を大きくすることができ、体を持ち上げる時の安全性を確保し、使用者が無理な姿勢をとる必要がなく、スライド台座を短縮することで狭隘な場所でも体の方向を容易に変えることができる。
【００２２】
また、請求項３の発明によれば、重心位置を検出するセンサと、支柱の傾動方向とは反対側に移動可能な状態で支持台に取り付けられた錘を備え、検出された重心位置に応じて前記錘位置を制御するので、体を持ち上げる時の安全性を確保することができ、狭隘な場所でも体の方向を変えることができる。
【００２３】
また、請求項４の発明によれば、駆動手段は、ワイヤと、該ワイヤの巻き取り・送り出しを行うプーリと、該プーリを駆動するモータを備えているので、支柱で使用者を圧迫することがなく、非常停止した状態でも、介護者の補助で体を持ち上げることができる。また、ワイヤを支柱から取り外すだけで、手動で動作させることができる。
【００２４】
また、請求項５の発明によれば、駆動手段はワイヤの絡まり防止機構を備えているので、ワイヤに緩みが生じても、プーリ部での絡まりを防ぐことができる。
【００２５】
また、請求項６の発明によれば、駆動手段は支持台の支柱傾動側と反対側に設けられているので、体の持ち上げ時にはカウンタウェイトとして働き、支援動作の安定性を向上させることができる。
【００２６】
また、請求項７の発明によれば、支持台は支柱傾動側と反対側端部にキャスタが設けられているので、移乗支援装置を任意の場所に容易に移動させることができる。
【００２７】
また、請求項８の発明によれば、支柱の傾動速度プロファイルは支柱の動作開始時の傾動角度に応じて変更されるので、使用者に不安感を与えず、身体への負担を強いない移乗支援動作を行うことができる。
【００２８】
また、請求項９の発明によれば、駆動手段を操作する操作ボタンは、スイッチ動作後ボタンを離すと初期状態に戻るモーメンタリ型ボタンスイッチであるので、誤作動の危険性を低め、操作の容易性を高めることができる。
【００２９】
また、請求項１０の発明によれば、支柱が最大傾動角度まで傾いていることを表示する音声案内手段を備えているので、使用者がどのような姿勢にあっても、移乗支援装置の支柱の状態を知ることができ、利便性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
本発明は、自立歩行が困難であっても掴まり立ちができる程度の脚力を持った人が、例えばベッドから車椅子へ乗り移るような場合に、介護者の手助けを必要とせず、また場所を問わず一人で安全に移乗できる移乗支援装置を提供することを目的とするもので、そのため、台座と、該台座に対して水平回転自在に支持された支持台と、該支持台に対して傾動可能に取り付けられた支柱と、該支柱の先端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段とを備え、使用者を含めた重心位置を制御するように構成される。
以下、図面を参照して本発明の実施例の移乗支援装置について説明する。
【実施例１】
【００３１】
図１は、実施例１の移乗支援装置の外観を示す斜視図である。
実施例１の移乗支援装置１０は、台座１１と、台座に対して水平回転自在に支持された支持台１２と、支持台に対して傾動自在に取り付けられた支柱２１と、支柱を傾動させる駆動手段３１と、支持台１２に対して支柱２１の傾動方向へスライド自在なスライド台座１４と、支柱２１の先端部に設けられた身体保持具２３とから実質的に構成されている。
【００３２】
支持台１２は、台座１１の略中央で台座に対して回転自在に支持されている。支持台１２の略中央には、支持軸２２を支点として傾動自在に支柱２１が取り付けられており、傾動はストッパ（図示せず）により片側のみに制限されている。支柱２１は径の異なる２本のパイプをスライド可能に嵌合させて保持する構造になっており、長さを調整することができる。支柱２１の先端には人体の上半身を乗せるように身体保持具２３が設けられている。身体保持具２３は人体と接する部位であるため、クッションなど弾力性を有する部材を用いることが好ましい。
【００３３】
スライド台座１４は、スライド台座を支柱２１の傾動方向にスライドさせるためのスライド棒１５と、スライド棒を連結する連結板１６と、パッド１７から構成されており、支持台１２に対して伸縮するようにスライドする。支持台１２のスライド棒収納部にはスライド台座位置センサ（図示せず）が設けられており、このスライド台座位置センサによりスライド棒１５の引き出し量を計測している。スライド台座位置センサとしては起動時のスライド棒１５の引き出し量を計測するため、ポテンショメータ、アブソリュートエンコーダ等の絶対位置を計測できる位置センサが好ましい。パッド１７はスライド台座１４の下側に床と隙間を有するように取り付けられている。
【００３４】
駆動手段３１は、支柱２１に対してスライド台座１４とは反対側に取り付けられており、一方端を支柱２１に取り外し可能に取り付けられたワイヤ４１と駆動部３２から構成されている。駆動部３２内には制御部（図示せず）が収納されており、制御部に手元の操作部３４から指令を行い、駆動手段３１の制御を行う。駆動手段３１と同じ側に駆動源としてバッテリ３３が設けられている。駆動源としては、ＡＣ電源を利用してもよいが、使用場所がコンセント付近に限定されるため、バッテリ３３を用いることが好ましい。支持台１２のスライド台座１４とは反対側の端部には左右一対のキャスタ１３が取り付けられている。
【００３５】
図２は、駆動部の構成を示す図で、図２（Ａ）は、ワイヤ巻取り手段の正面図、図２（Ｂ）は、ワイヤ巻取り手段の側断面図である。
駆動手段３１の駆動部３２は、支持台１２側に固定された側板３５に支持され、ワイヤ４１の巻き取り・送り出しを行うネジ状に溝が形成されたプーリ３８と、プーリ３８を回転駆動するモータ３６と、減速機３７と、ワイヤ４１を押さえるローラ３９と、プーリ３８の回転量を計測するプーリ回転量センサ４０とから実質的に構成されている。
【００３６】
次に、移乗支援装置の動作ついて説明する。
図３は、ベッドから移乗支援装置へ移乗する際の様子を示す図であり、図４は、移乗支援装置に移乗した様子を示す図である。
例えば、使用者ＰがベッドＢから車椅子（図示せず）へ移乗するときは、まず、ベッド脇に腰掛け、移乗支援装置１０をベッドＢと車椅子に対して適当な位置へ移動させる。移動の際には、移乗支援装置１０をキャスタ１３が設けられた側へ傾け、キャスタ１３を床に接地させて移動させる。駆動部３２やバッテリ３３はキャスタ側に取り付けられているので、小さい力で移乗支援装置１０を傾け、移動させることができる。スライド台座１４が支持台１２に収納されている場合には、スライド台座１４を伸ばす。パッド１７が床面より離れているため、使用者は大きな抵抗なく、スライド台座１４を伸ばすことができる。
【００３７】
次に、駆動部３２に接続された操作部３４のボタンを押し、ワイヤ４１を送り出す方向へモータ３６を回転させる。操作ボタンはモーメンタリ型のボタンスイッチになっており、ボタンを押圧してスイッチ動作した後、ボタンを離すと初期状態に戻るので誤作動の危険性を低めるとともに、操作の容易性を高めている。また、使用者Ｐの操作が瞬時に装置へ反映されるので、安心感をもって操作することができる。ボタンが押されると、モータ３６が回転を始め、モータの回転は減速機３７で減速されプーリ３８へと伝わり、ワイヤ４１が送り出される。このとき、支柱２１が直立していると、支柱２１の傾動方向に力が働かないため、支柱２１は動かない。そのため、本発明の移乗支援装置１０では、直立位置からある程度傾いた位置でストッパにより、支柱２１をそれ以上起きる方向へ傾動できないよう制限している。これにより、支柱２１には傾動方向に力が働くので、ワイヤ４１を送り出すと、支柱２１は支持軸２２を中心として傾動する。支柱２１が直立状態でも傾動方向に力が加われば、支柱２１は傾動を始めるので、支柱２１が直立しないように傾動範囲を制限する以外にも、支柱直立状態でバネ等により傾動方向に力を加えてもよい。
【００３８】
ワイヤ４１を送り出して支柱２１を傾動させるとき、外力により支柱２１の傾動が妨げられると、ワイヤ４１に緩みが生じる。その後、外力が取り除かれワイヤ４１に張力がかかると、プーリ３８上でワイヤ４１が絡まることがある。ワイヤ４１が絡まると、モータ３６の動力を支柱２１へ伝達することができず、傾動動作を行うことができない。そのため、本発明の移乗支援装置１０では、プーリ３８にネジ状の溝を形成するとともに、ワイヤ４１がプーリ３８から離れる位置において、ローラ３９でワイヤ４１をプーリ３８へ押し付けている。これにより、ワイヤ４１に緩みが生じても、プーリ３８部分ではワイヤ４１の緩みは生じないため、ワイヤ４１の絡まりを防止することができる。
【００３９】
使用者Ｐは身体保持具２３へ身体を預けることができる位置まで支柱２１を傾ける。身体保持具２３が身体へ接すると、支柱２１の傾動は妨げられる。この状態で操作部３４の操作ボタンを押しつづけてもワイヤ４１が緩むだけなので、支柱２１で使用者Ｐの身体を圧迫することはない。支柱２１の長さが使用者Ｐの体型にあっていない場合は、支柱長さの調整を行う。
【００４０】
次に、使用者Ｐは身体保持具２３へ覆い被さるように上体を預け、操作部３４においてワイヤ４１を巻き取る方向へモータ３６を回転させるボタンを押す。モータ３６を回転させてワイヤ４１を巻き取ると、支柱２１が起立する方向へ傾動していき、使用者ＰはベッドＢから持ち上げられる。持ち上げ時にはパッド１７が床面に接地し、反力を受けている。このとき、スライド台座１４が十分に引き出されていないと、使用者Ｐと移乗支援装置１０の全体の重心位置が、移乗支援装置が支えられる範囲内におさまらず、使用者Ｐを持ち上げることができず、移乗支援装置１０が倒れてしまう可能性がある。
【００４１】
そのため、本発明の移乗支援装置１０では、スライド台座位置センサとプーリ回転量センサ４０によりスライド台座１４の引き出し量とプーリ３８の回転量、つまり支柱２１の傾動角度を測定し、支柱の最大傾動角度を制御する。
図５は、スライド台座の引き出し量が多い場合に、支柱の最大傾動角度を大きくする様子を示す図であり、図６は、スライド台座の引き出し量が少ない場合に、支柱の最大傾動角度を小さくする様子を示す図である。
図５に示すように、スライド台座１４の引き出し量が多い場合（Ｌ１）には支柱２１の最大傾動角度を大きくし（θ１）、また、図６に示すようにスライド台座１４の引き出し量が少ない場合（Ｌ２）には支柱２１の最大傾動角度を小さくする（θ２）という具合に、常に使用者を含めた重心位置が、移乗支援装置１０が支えられる範囲内におさまるように、スライド台座１４の位置、つまり支持可能範囲に応じて、支柱２１の最大傾動角度を制御している。重心位置は、使用者Ｐにより異なるため、最大耐体重の使用者を想定して算出している。これにより、重心位置が移乗支援装置１０が支えられる範囲内におさまるので、持ち上げ時の安全性を確保することができる。また、駆動部３２やバッテリ３３は、支持台１２の支柱傾動側とは反対側に取り付けられているので、持ち上げ時にはカウンタウェイトとして働き、安定性を向上させている。
【００４２】
使用者Ｐは身体を持ち上げた後、身体保持具２３に身体を預けながら、自力で支持台１２を回転させ、車椅子がある方向へ体を移動させる。支持台１２は回転運動のみにその動きを制限されているので、使用者Ｐは容易に方向転換することができる。自力で方向転換を行うことで、脚力の退化を防ぐことができるが、使用者の脚力の程度によっては支持台１２を回転駆動する機構をさらに設け、操作により支持台１２を回転させる方法も有効である。方向転換時には、スライド台座１４を支持台１２の中へスライドさせることで、回転半径を小さくできるので、狭隘な場所でも体の方向を変えることができる。適当な方向へ身体を移動させた後は、スライド台座１４が収納されている場合にはスライド台座１４を引き出し、操作部３４のボタンを操作してワイヤ４１を送り出し、支柱２１を傾動させることで、車椅子へ乗り移ることができる。
【００４３】
ワイヤ４１を送り出して支柱２１を傾動させるとき、支柱２１が最大傾動角度に達すると、操作ボタンを押しつづけても支柱２１はそれ以上傾動しない。さらに傾動させる場合にはスライド台座１４を引き出す必要があるが、スライド台座１４は使用者からは見えにくい位置にあるため、操作ボタンを押しても支柱が傾動しない理由がスライド台座の引き出し量が不十分なためであることが、使用者には分かりにくい。そこで、本発明の移乗支援装置１０では支柱２１が最大傾動角度に達した後も、使用者が傾動させる操作を行った場合には、音声アナウンスを発生させる。例えば、さらにスライド台座を引き出せる場合には第１の音声アナウンス、例えば「さらに支柱を倒したい時はスライド台座を引き出してから操作ボタンを押してください。」等の音声を発生させる。また、スライド台座が最大限に引き出されている場合には第２の音声アナウンス、例えば「これ以上支柱を倒すことはできません。」等の音声を発生させる。これにより、操作ボタンを押しても傾動しない理由を知ることができるので、移乗支援装置の利便性が向上する。
【００４４】
図７は、支柱の傾動速度プロファイルを示す図である。
移乗支援装置１０を用いて姿勢を変える場合、使用者への肉体的な負担は少ない方がよい。そこで、本発明の移乗支援装置では、図７に示すように緩やかに速度を上昇する速度プロファイルで支柱２１を傾動させる。支柱２１を傾動させる速度プロファイルは１つだけではなく、動作開始時の支柱傾動角度により停止するまでのプロファイルを図７の実線（支柱傾動角度が小さい場合）や破線（支柱傾動角度が大きい場合）で示すように任意に制御する。速度プロファイルの形状は動作開始時の支柱傾動角度によらず相似形状になっており、動作開始時の支柱傾動角度に関係なく使用者の身体は徐々に起き上がっていくため、使用者への肉体的な負担が少ない。
【００４５】
以上のように、実施例１の移乗支援装置によれば、自立歩行が困難であっても、掴まり立ちができる程度の脚力を持った人が介護者の手助けを必要とせず、場所を問わず一人で安全に移乗できる移乗支援装置を実現することができる。
【実施例２】
【００４６】
次に、実施例２の移乗支援装置について説明する。
図８は、実施例２の移乗支援装置の駆動部に用いるワイヤ巻取り手段の正面図である。
実施例２の移乗支援装置の駆動部は、支持台側に固定された側板３５に回転自在に取り付けられたワイヤの巻き取り・送り出しを行うプーリ３８と、プーリを回転駆動するモータ３６と、減速機３７と、プーリの回転量を測るプーリ回転量センサ４０と、案内体４２と、揺動軸４３とから実質的に構成されている。案内体４２と揺動軸４３はレベルワインド機構を構成しており、ワイヤ４１を均一に巻き取ることができるようになっている。また、ワイヤ４１は案内体４２に接触しており、その摩擦力によりワイヤ４１はある程度の力が作用しない限り移動することはない。
【００４７】
このように構成した実施例２の移乗支援装置においては、実施例１の移乗支援装置と同様に、ワイヤ４１に緩みが生じても、その緩みは案内体４２よりもプーリ側のワイヤへは伝わらないので、プーリ部分ではワイヤの緩みを生じることがなく、ワイヤの絡まりを防止することができる。
【実施例３】
【００４８】
次に、実施例３の移乗支援装置について説明する。
図９は、実施例３の移乗支援装置のスライド駆動手段の構成を示す部分断面図である。
実施例３の移乗支援装置は、図１に示す実施例１の移乗支援装置において、スライド台座１４をスライド駆動するスライド駆動手段５０を有している。
図９に示すように、スライド駆動手段５０は、支持台１２に取り付けられたスライド棒ガイド５１と、スライド棒１５に取り付けられたバックル５２と、バックルが固定されたループ状駆動ワイヤ５３と、ループ状駆動ワイヤ５３を駆動するワイヤ駆動プーリ５４と、ワイヤ駆動プーリ５４を駆動するモータ５５とから実質的に構成されている。動力伝達にはワイヤの他にベルトを用いてもよい。また、スライド駆動手段５０は少なくとも一方のスライド棒１５を駆動すればよい。
【００４９】
図１０は、実施例３の移乗支援装置のスライド駆動手段の動作を示す図で、図１０（Ａ）は、支柱を直立させる様子を示す正面図、図１０（Ｂ）は、支柱を直立した後にスライド台座１４を収納する様子を示す正面図である。
実施例３の移乗支援装置のスライド駆動手段５０においては、スライド台座１４を自動で動かすことができるので、図１０に示すように支柱２１が直立した後にスライド台座１４を収納するか、またはスライド台座１４を引き出した後に支柱２１を傾動させるという具合にシーケンシャルに制御することで、安全性を保ちつつ移乗支援装置の利便性を高めることができる。また、支柱の傾動に連動させてスライド台座を動作させることも可能である。また、スライド駆動手段５０にループ状駆動ワイヤ５３を用いているため、スライド台座１４が使用者にぶつかるなどして過負荷がかかった場合にはワイヤ駆動プーリ５４とループ状駆動ワイヤ５３の間ですべりが生じるので、使用者を傷つけることがない。
【実施例４】
【００５０】
次に、実施例４の移乗支援装置について説明する。
図１１は、実施例４の移乗支援装置のスライド駆動手段を示す部分断面図である。
また、図９に示す実施例３の移乗支援装置のスライド駆動手段５０のループ状駆動ワイヤ５３を使用する構成に代えて、摩擦力により動力を伝達する。実施例４の移乗支援装置は、スライド棒１５に駆動ローラ５６を押し当て、駆動ローラ５６をモータ５７によって回転駆動する構成であるので、スライド棒１５に過負荷がかかった場合にはすべりが生じ、より安全性を高めることができる。
また、支柱２１が倒れている場合には、使用者がスライド台座１４を収納する操作を行っても、スライド台座１４を支持台１２の中へスライドさせないように制御することで、支柱傾動中に誤ってスライド台座１４を押し込んでしまうことがなくなり、移乗支援装置の安全性が向上する。
【実施例５】
【００５１】
次に、実施例５の移乗支援装置について説明する。
図１２は、実施例５の移乗支援装置を示す正面図である。
実施例５の移乗支援装置は、図１に示す実施例１の移乗支援装置において、スライド台座１４に代えて、移乗支援装置１０の重心を測定する重心センサ５８と、移乗支援装置１０の重心位置を移動させる重心制御部６０を設けている。重心制御部６０は、支持台１２に対し傾動自在に取り付けられた支持棒６１と、支持棒６１の先端に取り付けられた錘６２と、支持棒６１を傾動させるアクチュエータ（図示せず）とからなり、支持棒６１は支柱２１とは反対側に傾動可能な状態で支持台１２に取り付けられている。
【００５２】
実施例５の移乗支援装置では、支柱２１の傾動や身体の持ち上げ等により変化する重心位置を、重心センサ５８により測定し、その重心位置が台座１１の支持可能範囲から外れないように、支持棒６１を傾動させて、錘６２の位置を移動している。重心位置を移動させるのが目的であるので、支持棒６１を傾動させるのではなく、錘６２を前後に移動させる構成でもよい。
【００５３】
図１３は、実施例５の移乗支援装置において支柱をほぼ直立したときの正面図である。
実施例５の移乗支援装置１０においては、重心位置を台座１１の支持可能範囲内におさめることができるので、移乗支援装置の転倒を防ぐことができる。また、支持台１２を回転させる時には、図１３に示すように支柱２１はほぼ直立しているため、錘６２は台座１１の中心に近い位置に移動しており、回転半径が小さくなるので、狭隘な場所でも体の方向を容易に変えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】実施例１の移乗支援装置の外観を示す斜視図である。
【図２】駆動部の構成を示す図で、図２（Ａ）は、ワイヤ巻取り手段の正面図、図２（Ｂ）は、ワイヤ巻取り手段の側断面図である。
【図３】ベッドから移乗支援装置へ移乗する際の様子を示す図である。
【図４】移乗支援装置に移乗した様子を示す図である。
【図５】スライド台座の引き出し量が多い場合に、支柱の最大傾動角度を大きくする様子を示す図である。
【図６】スライド台座の引き出し量が少ない場合に、支柱の最大傾動角度を小さくする様子を示す図である。
【図７】支柱の傾動速度プロファイルを示す図である。
【図８】実施例２の移乗支援装置の駆動部に用いるワイヤ巻取り手段の正面図である。
【図９】実施例３の移乗支援装置のスライド駆動手段の構成を示す部分断面図である。
【図１０】実施例３の移乗支援装置のスライド駆動手段の動作を示す図で、図１０（Ａ）は、支柱を直立させる様子を示す正面図、図１０（Ｂ）は、支柱を直立した後に      スライド台座１４を収納する様子を示す正面図である。
【図１１】実施例４の移乗支援装置のスライド駆動手段を示す部分断面図である。
【図１２】実施例５の移乗支援装置を示す正面図である。
【図１３】実施例５の移乗支援装置において支柱をほぼ直立したときの正面図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０…移乗支援装置、１１…台座、１２…支持台、１３…キャスタ、１４…スライド台座、１５…スライド棒、１６…連結板、１７…パッド、２１…支柱、２２…支持軸、２３…身体保持具、３１…駆動手段、３２…駆動部、３３…バッテリ、３５…側板、３６…モータ、３７…減速機、３８…プーリ、３９…ローラ、４０…プーリ回転量センサ、４１…ワイヤ、４２…案内体、４３…揺動軸、５０…スライド駆動手段、５１…スライド棒ガイド、５２…バックル、５３…ループ状駆動ワイヤ、５４…ワイヤ駆動プーリ、５５…モータ、５６…駆動ローラ、５７…モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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