(57)【要約】【課題】走行駆動と作業機駆動出力とが可能な本機に、異なる作業機を付替え可能な構成において、作業機の交換に応じて切替えを要求される制御プログラムの誤選択の発生が起こり得る。【解決手段】走行駆動と作業機駆動出力とが可能な本機２と、この本機２に装着可能で制御対象（昇降制御、左右水平制御、植深さ調整制御）の組合せの異なる作業機３・４・５・６の群と、を備える多目的農業機械１であって、本機２には、前記制御対象の組合せにそれぞれ対応する制御プログラム９３・９４・９６の群が備えられると共に、作業機側コネクタ１００と本機側コネクタ２７との連結により形成される識別回路１１０と、この識別回路１１０による検出に応じて、その制御対象の組合せに対応する制御プログラムの動作を許可する選択用判定回路２８と、が備えられる。【選択図】図９
2006246728.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行駆動と作業機駆動出力とが可能な本機と、
この本機に装着可能で制御内容の異なる作業機の群と、
を備える多目的農業機械であって、
前記本機には、
前記各作業機の制御内容にそれぞれ対応する制御プログラムが備えられると共に、
本機に装着された作業機の種類を検出する手段を、本機の電気機器と作業機の電気機器の間を接続する配線途中に分離・結合可能に設けるコネクタに備え、検出された前記作業機に対応する前記制御プログラムが動作許可される、
ことを特徴とする多目的農業機械。
【請求項２】
前記コネクタは本機側コネクタと作業機側コネクタからなり、該作業機側コネクタに備える端子間の接続により作業機を判別する、
ことを特徴とする請求項１に記載の多目的農業機械。
【請求項３】
前記作業機の判別および前記制御プログラムの動作許可は、前記本機への電源投入時に自動的に行なわれる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の多目的農業機械。
【請求項４】
前記作業機の群の一部または全部で共通する制御対象において、
前記制御対象の制御量の検出手段は、
前記制御量の変位量に対する検出値の変位量が、各作業機間で同一に設定される、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の多目的農業機械。
【請求項５】
前記各制御プログラムは、
前記制御プログラムの動作許可時に、
対応する前記作業機に必要な初期設定項目のみの設定を許可するプログラムを備える、
ことを特徴とする請求項３に記載の多目的農業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行駆動と作業機駆動出力とが可能な本機と、この本機に装着可能な作業機の群と、を備える多目的農業機械の技術に関し、特に、田植機の走行部に複数種類の作業機を装着可能として、走行部の本機に対して、いずれの作業機が装着されたかを判断して、その作業機に対応した制御を行うようにする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、田植え用の農業機械として、走行駆動とは別に作業機駆動出力が可能な走行車両に、田植え用の作業機を装着して構成される農業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、播種用の農業機械として、走行駆動とは別に作業機駆動出力が可能な走行車両に、播種用の作業機を装着して構成される農業機械が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
走行駆動とは別に作業機駆動出力が可能な走行車両であれば、作業機の付替えにより、各種の作業を行なわせることが可能である。
前記走行車両に、除草用の作業機を装着することで、除草用の農業機械を構成したり、溝形成用の作業機を装着することで、溝切用の農業機械を構成することも可能である。
【特許文献１】特開平７−１１１８１１号公報
【特許文献２】実開平５−３１５１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行駆動とは別に作業機駆動出力が可能な走行車両を本機として、この本機に作業機を付け替えることで、異なる作業を行なわせる場合、作業機の交換だけでなく、その作業機の制御プログラムをも交換する必要がある。作業機の付替えの度に、制御プログラムの入れ替えを行なうのは煩雑であるので、本機には、付替え対象となる作業機の制御プログラムを予め、すべて記憶させておくことになる。
ここで、本機に田植用の作業機を装着したにも拘わらず、播種用作業機の制御プログラムを選択してしまうなど、装着した作業機と選択した制御プログラムとの対応を誤った場合、その作業機を正常に動作させることができない。手動入力で制御プログラムの選択を行なう限り、このような誤操作の発生を完全に防止することは不可能である。
【０００５】
つまり、解決しようとする問題点は、走行駆動と作業機駆動出力とが可能な本機に、異なる作業機を付替え可能な構成において、作業機の交換に応じて切替えを要求される制御プログラムの誤選択の発生が起こり得る点である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、
走行駆動と作業機駆動出力とが可能な本機と、
この本機に装着可能で制御内容の異なる作業機の群と、
を備える多目的農業機械であって、
前記本機には、
前記各作業機の制御内容にそれぞれ対応する制御プログラムが備えられると共に、
本機に装着された作業機の種類を検出する手段を、本機の電気機器と作業機の電気機器の間を接続する配線途中に分離・結合可能に設けるコネクタに備え、検出された前記作業機に対応する前記制御プログラムが動作許可される、ものである。
【０００８】
請求項２においては、
前記コネクタは本機側コネクタと作業機側コネクタからなり、該作業機側コネクタに備える端子間の接続により作業機を判別する、ものである。
【０００９】
請求項３においては、
前記作業機の判別および前記制御プログラムの動作許可は、前記本機への電源投入時に自動的に行なわれる、ものである。
【００１０】
請求項４においては、
前記作業機の群の一部または全部で共通する制御対象において、
前記制御対象の制御量の検出手段は、
前記制御量の変位量に対する検出値の変位量が、各作業機間で同一に設定される、ものである。
【００１１】
請求項５においては、
前記各制御プログラムは、
前記制御プログラムの動作許可時に、
対応する前記作業機に必要な初期設定項目のみの設定を許可するプログラムを備える、ものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
請求項１においては、
作業者が誤って、本機に装着されている作業機に対応しない制御プログラムを起動させてしまうことがなく、対応しない制御プログラムによる作業機の誤作動も発生しない。
【００１４】
請求項２においては、請求項１の効果に加えて、
ハーネス用のコネクタを利用して、制御内容の異なる作業機の検出手段を構成でき、専用の検出手段を別設する必要がない。
【００１５】
請求項３においては、請求項１または請求項２の効果に加えて、
本機に装着した作業機の制御内容に対応する前記制御プログラム選択のトリガーを構成することができ、特別なスイッチを別設する必要がない。
【００１６】
請求項４においては、請求項１から請求項３のいずれかの効果に加えて、
前記共通する制御対象の初期設定において、制御量の変位に対する検出値の変位の比を調整する必要がなく、制御量の制御基準値（例えば上下変位０ｃｍ位置）の調整のみを、行なえばよく、調整が容易となる。
【００１７】
請求項５においては、請求項１から請求項４のいずれかの効果に加えて、
作業機の本機への装着時に、不必要な初期設定を、作業者が誤って行なってしまうことがなく、他の作業機に付替えた際に不具合を発生させることもない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の一実施の形態である多目的農業機械１を、図面を用いて説明する。
【００１９】
図１を用いて、多目的農業機械１の構成を説明する。
本実施の形態の多目的農業機械１は、走行車両である本機２と、この本機に付替え可能に構成された作業機の群、例えば、植付作業機３、除草（中耕）作業機４、播種作業機５、溝切作業機６、等よりなる。本実施の形態では、これらの各作業機３・４・５・６は、水田用の作業機として構成されているが、これら作業機に限定するものではなく、刈取作業機や耕耘装置等を装着するように構成することも可能である。
本機２は、走行駆動可能な走行車両であり、本機より作業機に出力可能な駆動手段を備え、走行しながら、本機の後部に装着された作業機を駆動することが可能に構成されている。
【００２０】
本機２に植付作業機３を装着すると、苗の植付け作業を行なう自走式乗用田植機１０（図２、図３）が構成される。本機２に除草作業機４を装着すると、除草作業を行なう自走式乗用除草機が構成される。本機２に播種作業機５を装着すると、播種作業を行なう自走式乗用播種機が構成される。本機２に溝切作業機６を装着すると、圃場に溝を形成する自走式乗用溝切機が構成される。
【００２１】
次に、図２、図３を用いて、本機２に植付作業機３を装着してなる田植機１０の構成を説明する。
本機２の後部には、作業機を支持する作業機支持機構７が設けられている。この作業機支持機構７に植付作業機３が装着された状態で、本機２と植付作業機３とにより、田植機１０が構成される。本実施の形態において、この植付作業機３は、８条用である。
【００２２】
本機２の構成を説明する。
本機２の車体フレーム１１には、前部上方にエンジン１２が搭載され、前下部にフロントアクスルケース１３を介して前輪１４・１４が支持され、後下部にリアアクスルケース１５を介して後輪１６・１６が支持され、後端部に前記作業機支持機構７が設けられている。
前記エンジン１２はボンネット１７に覆われ、該ボンネット１７の両側には予備苗載台９８・９８が配設され、該ボンネット１７の後部にはダッシュボード１８が設けられている。このダッシュボード１８上には、各種計器や操作スイッチに加えて、操向ハンドル１９が配置されている。操向ハンドル１９の後方位置には座席２１が配置されている。
前記ボンネット１７の両側とその後部の車体フレーム１１は、車体カバー２０で覆われており、この車体カバー２０は、操作者が地上から座席２１へ搭乗する際のステップとしても機能する。
【００２３】
作業機支持機構７は、本機２に対して作業機を、昇降自在かつ左右傾斜自在に支持する機構である。
作業機の昇降機構は、作業機の取付部となるヒッチフレーム７０を昇降させる機構として構成され、作業機の左右傾斜機構は、ヒッチフレーム７０に対して作業機を左右傾斜させる機構として構成されている。以下で、これらの機構についてより詳しく説明する。
【００２４】
作業機の昇降機構を説明する。
作業機の取付部となるヒッチフレーム７０は、車体フレーム１１の後方位置に配置されている。このヒッチフレーム７０と車体フレーム１１の後端部とは、上下に配置されるトップリンク７１およびロワーリンク７２により、上下二ヵ所でそれぞれ回転自在に接続されており、これらのリンク７１・７２により平行リンクが構成されている。
また、前記トップリンク７１の基部には昇降用油圧シリンダ２３が連結され、この昇降用油圧シリンダ２３の駆動により前記平行リンクが上下に揺動して植付作業３の上下位置が変化する。つまり、ヒッチフレーム７０の後部に取付部３０を介して植付作業機３等の作業機が装着された状態で前記昇降用油圧シリンダ２３が駆動されると、植付作業機３等の作業機の上下位置が、本機２に対して変化する。
【００２５】
作業機の左右傾斜機構を説明する。
前記各作業機３・４・５・６は、ヒッチフレーム７０に、左右傾斜の支点となるローリング軸を介して、左右揺動可能に取り付けられている。
ここで、作業機３・４・５においては、作業機の姿勢を積極的に水平に保つため、左右姿勢変更用のアクチュエータである左右傾斜用油圧シリンダ２４の駆動を制御することにより、左右水平制御が行われる構成となっている。一方、溝切作業機６では、作業上、作業機の水平姿勢に精度が要求されないため、左右姿勢変更用のアクチュエータを用いることなく、自重により、溝切作業機６の姿勢が、左右水平位置を中心に揺動自在となっている。
【００２６】
ヒッチフレーム７０の下部には、作業機の左右傾斜の支点となるローリング軸の受け部が連結され、ヒッチフレーム７０の上部には作業機の左右傾斜の駆動手段である左右傾斜用油圧シリンダ２４が連結される。
そして、左右傾斜用油圧シリンダ２４の駆動により、作業機がヒッチフレーム７０に対して左右傾斜して、作業機の左右傾斜姿勢が、本機２に対して変化する。
【００２７】
植付作業機４の構成を説明する。
植付作業機４には、苗の載置手段である苗載台１６・１６・・・や、苗の植付け手段であるロータリ式の植付爪２２、植付部を支持するセンターフロート３４およびサイドフロート３５・３５、植付センターケース３０、などが備えられている。
植付センターケース３０は、本機２からの作業機駆動出力が伝達されるギヤケースであるが、苗載台１６・１６・・・等の植付作業機４を構成する各装置を支持する基部ともなっている。
【００２８】
８条用の植付作業機３には、８条分の苗載台１６が設けられている。
これらの苗載台１６は前高後低に配設されて、その上面に載置される苗マットが滑り落ち易いように構成されると共に、その下面の前後（上下）二箇所が、下ガイドレール３６および上ガイドレール３７により左右往復摺動自在に支持されている。そして、苗載台１６の左右往復摺動に応じて、苗載台１６上の苗マットを苗載台１６の下方に配置される植付爪２２が上下回転して苗を切り取り下方へ搬送して植え付けられていく。苗載台１６が左右端に至ると、苗載台１６上に設けたベルトが駆動して、苗載台１６上の苗マットが一段下方へと送られる。
【００２９】
本機２からの作業機駆動出力は、車体フレーム１１の後端部より後方に突出するＰＴＯ軸より、作業機の昇降等の姿勢変化に対応して動力伝達が可能な伝達機構を介して、植付センターケース３０へと伝達される。
そして、本機２より植付センターケース３０を介して伝達される作業機駆動の動力により、前記苗載台１６の全体が左右往復駆動されると共に、ロータリ式の各植付爪２２が駆動される。
【００３０】
植付作業機３には、作業機支持機構７への取付部材として、ローリング軸７３と、シリンダ受け部３９とが、設けられている。ローリング軸７３は、植付センターケース３０に固定されており、シリンダ受け部３９は、苗載台１６の前部下面に固定されている。
そして、ローリング軸７３をヒッチフレーム７０に取り付けると共に、シリンダ受け部３９を左右傾斜用油圧シリンダ２４のピストンロッドに取り付けることで、植付作業機３が左右水平制御自在に作業機支持機構７に支持される。
【００３１】
センターフロート３４及びサイドフロート３５・３５は、植付センターケース３０やこれに固定されるフレームに、リンク機構を介して支持されている。
【００３２】
図４を用いて、本機２に備える操作部の構成を説明する。
前記ダッシュボード１８には、各種の操作手段としてのレバーやスイッチが多数設けられている。
ダッシュボード１８の中央部分には操向ハンドル１９が設けられ、この操向ハンドル１９近傍には、作業機に係るスイッチ類やレバー類が配設されている。
本実施の形態における多目的農業機械は、田植機１０として使用することがベースとされており、本機２に備える操作部の構成も、田植機１０としての使用に対応したものとなっている。なお、他の各種作業機４・５・６を本機２に装着して使用する場合に、田植機１０用に設けられている各種レバーやスイッチを、他の作業機４・５・６用の操作手段に代用して、操作することが可能である。
【００３３】
本機２の操作部には、作業機に係る操作手段として、昇降レバー９１、植深さ設定スイッチ８１、作業選択スイッチ８３、苗継スイッチ８４、圃場硬度設定スイッチ８２等がある。
【００３４】
昇降レバー９１は、作業機の上下高さ位置を設定するレバーである。この昇降レバー９１で設定された高さ位置に、昇降用油圧シリンダ２３により作業機が昇降駆動される。
【００３５】
作業選択スイッチ８３は、植付け作業等の作業の実行時の「作業位置」や、非作業状態で走行する際の「走行位置」、等の切替え位置を有するスイッチである。
作業選択スイッチ８３が「作業位置」にあるとき、作業機は圃場に接地した位置にあって、植付爪２２が圃場面に挿入可能である。作業選択スイッチ８３が「走行位置」にあるとき、作業機は圃場や水田の田面よりも上方位置にあって、作業機が走行の障害とならないようにされる。
【００３６】
圃場硬度設定スイッチ８２は、操作者が知り得た圃場の硬度を設定入力するためのスイッチである。圃場の状況に応じて、本機２の車輪（前輪１４および後輪１６）の沈み具合などが変化し、作業機の姿勢変化の具合が変化する。
圃場硬度設定スイッチ８２の切替え位置には、圃場の状況に対応する「標準」、「深水」、又は「枕地」等の切替え位置があり、これらの切替え選択に応じて、作業機の姿勢制御を含め、本機２や作業機の制御が異なるように構成されている。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している（標準モード）。
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している（深水モード）。
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等）場合等を意味している（枕地モード）。
【００３７】
苗継スイッチ８４は、作業機が植付作業機３の場合において、苗継作業時に、苗継ぎが行ないやすい上下位置に苗載台１６を昇降させるためのスイッチである。
【００３８】
植深さ設定スイッチ８１は、作業機が植付作業機３の場合において、苗の植深さを調整するボリューム式のスイッチである。
【００３９】
また、操向ハンドル１９の左側には、主変速レバー等の各種レバーが配置されている。
ダッシュボード１８の下部には、エンジン１２を始動入力するためのキースイッチ８５が設けられている。このキースイッチ８５の操作により、エンジン２だけでなく、本機２に備えるコントローラ２５も起動される。コントローラ２５は、本機２および本機２に装着される作業機等を制御する。
【００４０】
次に、各作業機毎に可能な制御対象と、その制御に必要な装置構成と、を説明する。
ここで、制御対象とは、作業機の昇降制御（上下位置の制御）や、作業機の左右水平制御（左右傾斜姿勢の制御）や、その他警報制御等を意味する。
また、作業機に対して行なわれる制御は、基本的に、設定された目標値に作業機の制御量（位置等）を追従させる自動制御である。したがって、必要とされる装置構成は、作業機の制御量の変更手段（アクチュエータ）、目標値の設定手段（操作スイッチ類）や、制御量の検出手段（位置検出用のセンサーなど）、制御量を目標値に一致させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御装置（前記コントローラ２５）、である。
このコントローラ２５は組み込まれたプログラムに従って作動するが、各作業機はその作業機特有の動作・作用を有するため、その動作・作用を制御するために各作業機に対応するプログラムが組み込まれており、各作業機用プログラムとして、植付作業機３に対応する第一種制御プログラム９３、除草作業機４および播種作業機５に対応する第二種制御プログラム９４、溝切作業機５に対応する第三種制御プログラム９６としてメモリに記憶されている。
【００４１】
図５を用いて、植付作業機３の制御系の構成を説明する。
植付作業機３の制御対象は、作業機本体の昇降制御や、作業機本体の左右水平制御や、植深さ調整制御があり、本明細書では詳述しないが、ピッチング制御や苗継ぎ制御等もある。
前記昇降制御とは、植付作業機３の本体（植付爪２２）を、本機２に対して設定した高さに昇降させる制御である。
前記左右水平制御とは、植付作業機３の本体を水平に保つように左右傾斜させたり、設定した角度に傾斜させる制御である。
前記植深さ調整制御とは、植付爪２２による苗の植付け深さを設定する制御である。
【００４２】
植付作業機３には、植付作業機３の上下位置を検出する検出手段として、上下位置検出センサ３１が備えられている。
上下位置検出センサ３１は、水田の田面に対して、植付作業機３の高さ位置を検出する検出手段であり、具体的には、センターフロート３４を支持するリンクアームの回転角度を検出するポテンショメータ等で構成される。
【００４３】
植付作業機３には、植付作業機３の左右傾斜角度を検出する検出手段として、左右傾斜量検出センサ３２が備えられている。
左右傾斜量検出センサ３２は、水平または鉛直に対して、植付作業機３の左右傾斜を検出する検出手段である。
【００４４】
植付作業機３には、植付作業機３の前後傾斜角度を検出する検出手段として、前後傾斜量検出センサ３３が備えられている。
【００４５】
植付作業機３には、植付爪２２の田面から下方への突出量を検出する植深さ検出センサ４０も備えられている。これらのフロートと、植付爪２２を支持する植付センターケース３０（植付作業機３の本体）と、の相対距離を検出することで、植深さ検出センサ４０により、植付爪２２がこれらのフロートから下方への突出量を検出することが可能である。
【００４６】
一方、本機２には、田植機１０の走行速度を検出する手段として、車速検出センサ２６が備えられている。
センターフロート３４やサイドフロート３５・３５は、田植機１０の走行速度に応じて、作用する浮力の大きさが変化するため、田面からの浮き上がりの程度が異なるものとなる。そこで、植付爪２２の正確な植付深さを得るには、走行速度に応じたセンターフロート３４の浮き上がり量の影響を加味する必要がある。
【００４７】
植付作業機３の制御量の変更手段は、次のアクチュエータである。
ここで、前記制御量とは、植付作業機３の本体の上下位置、植付作業機３の本体の左右傾斜量、植付爪２２の下方突出量、を指す。
植付作業機３の本体の上下位置の変更手段は、本機２に備える昇降用油圧シリンダ２３である。植付作業機３の本体の左右傾斜角度の変更手段は、本機２に備える左右傾斜用油圧シリンダ２４である。植付爪２２の下方突出量の変更手段は、植付作業機３に備える植深さ調整モータ３８である。
【００４８】
本機２に備えるコントローラ２５は、植付作業機３の制御量（位置等）が、設定された目標値に一致するように、アクチュエータの駆動を制御する制御装置である。
このコントローラ２５は、第一種制御プログラム９３に基づいて、植付作業機３の制御を行なう。
【００４９】
昇降制御においては、植付作業機３の制御量は上下方向の位置であり、この上下位置の設定手段は、昇降レバー９１、である。コントローラ２５は、昇降レバー９１で設定された目標値に、上下位置検出センサ３１による検出値（高さ位置）が一致するように、昇降用油圧シリンダ２３の駆動を制御する。
【００５０】
植深さ調整制御における制御量は、前記センターフロート３４やサイドフロート３５・３５（田面位置の基準）に対する植付爪２２の田面下方への突出量である。この突出量（すなわち植深さ）の設定手段は植深さ設定スイッチ８１である。コントローラ２５は、植深さ設定スイッチ８１で設定された目標値に、植深さ検出センサ４０による検出値（突出量）が一致するように、植深さ調整モータ３８の駆動を制御する。
【００５１】
左右水平制御（左右傾斜の姿勢制御）においては、植付作業機３の制御量は左右傾斜角度である。この左右傾斜角度の目標値は、左右水平（左右傾斜０度）を設定値として、予め第一種制御プログラム９３に記憶されている。
コントローラ２５は、左右傾斜０度に、左右傾斜量検出センサ３２の検出値（傾斜角度）が一致するように、左右傾斜用油圧シリンダ２４の駆動を制御する。
【００５２】
なお、コントローラ２５は、前記各制御、昇降制御、左右水平制御、植深さ調整制御において、車速検出センサ２６や前後傾斜量検出センサ３３による検出値に基づいて、アクチュエータの目標値設定を補正している。
車速検出センサ２６の検出値に基づく前記補正により、車速に応じたフロート３４・３５の浮き上がりの影響を除くことができる。前後傾斜量検出センサ３３の検出値に基づく前記補正により、作業機の傾きによって変化する実際の作業部（植付爪２２等）の上下位置に基づいて、前記目標値設定が可能となる。
【００５３】
図６を用いて、除草作業機４の制御系の構成を説明する。
除草作業機４の制御対象は、作業機本体の昇降制御と、作業機本体の左右水平制御と、であり、植付作業機３における植深さ調整制御に相当する制御はない。
除草作業機４における昇降制御や左右水平制御は、植付作業機３における各制御の場合と同様の制御が、除草作業機４の本体に対して行なわれるものである。
【００５４】
除草作業機４には、この除草作業機４の上下位置を検出する上下位置検出センサ４１や、この除草作業機４の左右傾斜角度を検出する左右傾斜量検出センサ４２、この除草作業機４の前後傾斜角度を検出する前後傾斜量検出センサ４３、が備えられている。
【００５５】
本機２に備えるコントローラ２５は、除草作業機４の制御量（位置等）が、設定された目標値に一致するように、アクチュエータの駆動を制御する制御装置である。
このコントローラ２５は、第二種制御プログラム９４に基づいて、除草作業機４の制御を行なう。
なお、第二種制御プログラム９４に基づく除草作業機４の昇降制御や左右水平制御は、第一種制御プログラム９３に基づく植付作業機３の昇降制御や左右水平制御の場合と、同様にして行なわれる。
【００５６】
図７を用いて、播種作業機５の制御系の構成を説明する。
播種作業機５の制御対象は、除草作業機４と同様である。つまり、播種作業機５の制御対象は、作業機本体の昇降制御と、作業機本体の左右水平制御と、であり、植付作業機３における植深さ調整制御に相当する制御はない。
播種作業機５における昇降制御や左右水平制御は、植付作業機３における各制御の場合と同様の制御が、播種作業機５の本体に対して行なわれるものである。
【００５７】
播種作業機５には、この播種作業機５の上下位置を検出する上下位置検出センサ５１や、この播種作業機５の左右傾斜角度を検出する左右傾斜量検出センサ５２、この播種作業機５の前後傾斜角度を検出する前後傾斜量検出センサ５３、が備えられている。
【００５８】
本機２に備えるコントローラ２５は、播種作業機５の制御量（位置等）が、設定された目標値に一致するように、アクチュエータの駆動を制御する制御装置である。
このコントローラ２５は、第二種制御プログラム９４に基づいて、播種作業機５の制御を行なう。
なお、第二種制御プログラム９４に基づく播種作業機５の昇降制御や左右水平制御は、第一種制御プログラム９３に基づく植付作業機３の昇降制御や左右水平制御の場合と、同様にして行なわれる。
【００５９】
図８を用いて、溝切作業機６の制御系の構成を説明する。
溝切作業機６の制御対象は、作業機本体の昇降制御と、であり、植付作業機３における作業機本体の左右水平制御や植深さ調整制御に相当する制御はない。
播種作業機５における昇降制御は、植付作業機３における各制御の場合と同様の制御が、播種作業機５の本体に対して行なわれるものである。
【００６０】
溝切作業機６には、この溝切作業機６の上下位置を検出する上下位置検出センサ６１や、この溝切作業機６の前後傾斜量検出センサ６３が、備えられている。
【００６１】
本機２に備えるコントローラ２５は、溝切作業機６の制御量（位置等）が、設定された目標値に一致するように、アクチュエータの駆動を制御する制御装置である。
このコントローラ２５は、第三種制御プログラム９６に基づいて、溝切作業機６の制御を行なう。
なお、第三種制御プログラム９６に基づく溝切作業機６の昇降制御は、第一種制御プログラム９３に基づく植付作業機３の昇降制御の場合と、同様にして行なわれる。
【００６２】
図９、図１０を用いて、前記各制御プログラム９３・９４・９６の動作許可を行なう機構を説明する。
多目的農業機械１は、本機２に装着された作業機に応じて、対応する制御プログラムが自動的に切替えられるように構成されている。本機２に備えるコントローラ２５内には、各作業機３・４・５・６に対応する制御プログラム９３・９４・９６が予め記憶されているが、作業機が装着された際に動作許可される制御プログラムは、このうちの一つの制御プログラムのみである。具体的には、例えば、本機２に植付作業機３が装着された場合、この植付作業機３に対応する第一種制御プログラム９３の動作のみが許可され、他の制御プログラム９４・９６の動作は許可されない。
【００６３】
図９に示すように、多目的農業機械１には、各制御プログラム９３・９４・９６が記憶されるメモリ２９、本機２に装着された作業機の種類を検出する作業機識別ユニット１１０、検出された作業機の種類に応じて択一的に制御プログラムを選択する選択用判定回路２８、が備えられている。
メモリ２９は、コントローラ２５に備える記憶装置である。選択用判定回路２８は、コントローラ２５に備える電子回路やプログラム等を利用して、構成されている。作業機識別ユニット１１０は、本機２の電気回路（コントローラ２５）と作業機の電気回路との間を接続するハーネスの途中に設ける接続用コネクタで構成されている。
【００６４】
即ち、作業機識別ユニット１１０は、本機側コネクタ２７と作業機側コネクタ１００からなり、分離・結合可能に構成されている。該本機側コネクタ２７は、本機２のコントローラ２５や電源等に接続される配線９７の端部に設けられ、該配線９７と接続できるように、作業機側の配線１９１の端部に作業機側コネクタ１００が設けられる。なお、配線９７・１９１は制御線や電圧供給線やアース線や信号線等を含む。
ここで、作業機側コネクタ１００には各作業機の電気機器に必要な配線を接続できるための端子と、作業機を識別するための端子を有しており、本機側コネクタ２７に対して、作業機側コネクタ１００は全て互換性があり、該作業機側コネクタ１００は植付作業機側コネクタ１０３、除草作業機側コネクタ１０４、播種作業機側コネクタ１０５、溝切作業機側コネクタ１０６等である。つまり、植付作業機側コネクタ１０３、播種作業機側コネクタ１０５、除草作業機側コネクタ１０４の本機側コネクタ２７への嵌合部は同じ形状としている。
【００６５】
本機側コネクタ２７および作業機側コネクタ１００には、種類識別用の端子が備えられ、本機側コネクタ２７と作業機側コネクタとが連結されると、端子間の接続を判断して作業機の種類を判別する。この作業機識別ユニット１１０の具体的な構成を説明する。
【００６６】
図１０（ａ）には、植付作業機３が本機２に装着された場合、つまり、植付作業機側コネクタ１０３が本機側コネクタ２７に接続された場合の回路構成を示している。なお、図１０においては、前記制御線や信号線や電源線等は省略し、作業機判別用の配線のみ表している。
まず、本機側コネクタ２７には、作業機側コネクタ１００との接続部として、第一本機側端子ＰＢ１、第二本機側端子ＰＢ２、第三本機端子ＰＢ３、が設けられている。第一本機側端子ＰＢ１はコントローラ２５の第一ポートＰ１に接続されており、第二本機側端子ＰＢ２はコントローラ２５の第二ポートＰ２に接続されている。また、第三本機側端子ＰＢ３はアースされている。但し、コントローラ２５及びアースと端子との接続関係は限定するものではない。また、端子数も限定するものではなく、作業機の種類に応じて増加させることもできる。
これに対して、作業機側コネクタ１００には本機側コネクタ２７との接続部として、第一作業機側端子ＰＷ１、第二作業機側端子ＰＷ２、第三作業機側端子ＰＷ３、が設けられてそれぞれ接続可能としている。
植付作業機３に設けられる植付作業機側コネクタ１０３においては、第一作業機側端子ＰＷ１と第三作業機側端子ＰＷ３が短絡線１２３によって短絡され、第二作業機側端子ＰＷ２は開放されている。
【００６７】
以上構成により、植付作業機側コネクタ１０３と本機側コネクタ２７との接続時には、コントローラ２５において、第一ポートＰ１が導通状態（ＯＮ状態）にあり、第二ポートＰ２が不通状態（ＯＦＦ状態）にある。
【００６８】
図１１に示すように、前記選択用判定回路２８は、第一ポートＰ１および第二ポートＰ２の導通・不通状態（ＯＮ・ＯＦＦ状態）に基づいて、本機２に装着されている作業機の特定を行なう。
【００６９】
第一ポートＰ１がＯＮで、第二ポートＰ２がＯＦＦである場合、選択用判定回路２８は、植付作業機３が本機２に装着されている、と判定し、作業機の制御プログラムとして、第一種制御プログラム９３を選択する。
後述する場合であるが、第一ポートＰ１がＯＦＦで、第二ポートＰ２がＯＮである場合、選択用判定回路２８は、除草作業機４または播種作業機５が本機２に装着されている、と判定し、作業機の制御プログラムとして、第二種制御プログラム９４を選択する。
同じく後述する場合であるが、第一ポートＰ１および第二ポートＰ２が共にＯＮである場合、選択用判定回路２８は、植付作業機３が本機２に装着されている、と判定し、作業機の制御プログラムとして、昇降制御プログラム９５を選択する。
【００７０】
また、第一ポートＰ１および第二ポートＰ２が共にＯＦＦである場合、選択用判定回路２８は、多目的農業機械１に属する作業機のいずれも本機２に装着されていないと判定し、この場合、コントローラ２５は、作業機制御用の制御プログラムのすべての動作を禁止すると共に、本機２の操作部のモニタランプ部９９に設ける表示手段（例えばＬＥＤ等）に、異常信号（例えばＬＥＤの赤色表示）を行なわせるようにしてもよい。
【００７１】
なお、コントローラ２５に、多目的農業機械１に属しない作業機、例えば、前記植付作業機３とは異なる植付作業機用の制御プログラムを、別に記憶させておき、第一ポートＰ１および第二ポートＰ２が共にＯＦＦである場合に、この作業機用の制御プログラムが、選択用判定回路２８により選択されるものとしてもよい。
【００７２】
図１０（ｂ）には、除草作業機４（または播種作業機５）が本機２に装着された場合、つまり、除草作業機側コネクタ１０４（または播種作業機側コネクタ１０５）が、本機側コネクタ２７に接続された場合の回路構成を示している。
除草作業機側コネクタ１０４は、第二作業機側端子ＰＷ２と第三作業機側端子ＰＷ３が短絡線１２４により短絡される。
【００７３】
以上構成により、除草作業機側コネクタ１０４（または播種作業機側コネクタ１０５）と、本機側コネクタ２７との接続時には、コントローラ２５において、第一ポートＰ１が不通状態（ＯＦＦ状態）にあり、第二ポートＰ２が導通状態（ＯＮ状態）にある。このとき、選択用判定回路２８は、除草作業機側コネクタ１０４または播種作業機側コネクタ１０５が、本機２に装着されていると判定する。
【００７４】
図１０（ｃ）には、溝切作業機６が本機２に装着された場合、つまり、溝切作業機側コネクタ１０６が本機側コネクタ２７に接続された場合の回路構成を示している。
溝切作業機側コネクタ１０６は、第一作業機側端子ＰＷ１と第二作業機側端子ＰＷ２と第三作業機側端子ＰＷ３を短絡線１２６で短絡している。
【００７５】
以上構成により、溝切作業機側コネクタ１０６と本機側コネクタ２７との接続時には、コントローラ２５において、第一ポートＰ１および第二ポートＰ２が共に、導通状態（ＯＮ状態）にある。このとき、選択用判定回路２８は、溝切作業機側コネクタ１０６が、本機２に装着されていると判定する。
【００７６】
動作許可される前記制御プログラムの切替えは、コントローラ２５の電源投入時に行なわれる。
コントローラ２５に電源が投入されると、選択用判定回路２８は、前記第一ポートＰ１および第二ポートＰ２の入力（ＯＮ状態かＯＦＦ状態か）の確認を、開始する。この入力確認作業は、一定時間の間行なわれるものであり、この一定時間の間で、所定時間以上、同じ入力が得られると、その入力結果を、制御プログラム選択における判断材料として確定する。
【００７７】
本実施の形態では、選択用判定回路２８は、前記第一ポートＰ１および第二ポートＰ２のそれぞれに対して、１００ｍｓ（ミリ秒）の間入力確認作業を行う。各ポートにおいて、この１００ｍｓの間で、５０ｍｓ以上、ＯＮ状態（またはＯＦＦ状態）が継続すると、そのポートの入力をＯＮ状態（またはＯＦＦ状態）であると確定する。
【００７８】
次に、前記制御プログラムの切替えに応じて実行される初期設定について説明する。
本機２に新たな作業機が装着された場合、その作業機に対応する制御プログラムと、その作業機の制御に係る各装置と、の間で調整を図るべく、初期設定を行なう必要がある。前記制御に係る各装置とは、作業機の制御量の変更手段（アクチュエータ）、目標値の設定手段（操作スイッチ類）や、制御量の検出手段（位置検出用のセンサーなど）、である。
【００７９】
本実施の形態では、除草作業機４と播種作業機５とは同一の制御プログラム（第二種制御プログラム９４）により制御される構成であるが、作業機の付替え時には、第二種制御プログラム９４による前記初期設定が行なわれる。これは、作業機の付替えが発生すると、前記制御プログラムによる制御を受ける装置構成の少なくとも一部が変更されるため、装置構成の変更部分に対する調整を、少なくとも動作確認程度は、行なう必要があるためである。除草作業機４と播種作業機５の付替えにおいて、本機２に設ける昇降用油圧シリンダ２３は変更されないが、左右傾斜量検出センサ４２は左右傾斜量検出センサ５２に変更される。
【００８０】
図１２には、前記各制御プログラム９３・９４・９６のそれぞれの場合において、初期設定項目が実行順に沿って図示されている。
コントローラ２５の起動時において、前回と異なる作業機が本機２に装着されていることを、選択用判定回路２８が認識すると、図１２に示す各ステップの処理が実行される。
図１２に示す各ステップの処理は、作業者が、本機２の操作部に備えてある各種感度設定ダイヤル（無段式調整手段）を用いて、基準値等のズレを補正することで行なう。
【００８１】
第一種制御プログラム９３は、植付作業機３に対して、昇降制御、左右水平制御、植深さ調整制御、等を行なうための制御プログラムである。
第一種制御プログラム９３には、第一種制御プログラム９３が起動された場合、次の順に従って、各種初期設定項目の調整要求を指令するプログラムが、備えられている。なお、この調整要求は、具体的には、本機２の操作部の表示部における、作業者に対する警告表示等である。
植深さ検出センサ４０の調整（ステップＳ１）、上下位置検出センサ３１の調整（ステップＳ２）、前後傾斜量検出センサ３３の調整（ステップＳ３）、車速センサ２６の調整（ステップＳ４）、左右傾斜量検出センサ３２の設定（ステップＳ５）、植深さ調整モータ３８の調整（ステップＳ６）、左右傾斜用油圧シリンダ２４の調整（ステップＳ７）、昇降用油圧シリンダ２３の調整（ステップＳ８）、の順である。
【００８２】
第二種制御プログラム９４は、除草作業機４または播種作業機５に対して、昇降制御、左右水平制御、を行なうための制御プログラムである。
第二種制御プログラム９４にも、第二種制御プログラム９４が起動された場合、次の順に従って、各種初期設定項目の調整要求を指令するプログラムが、備えられている。
上下位置検出センサ３１の調整（ステップＳ２）、前後傾斜量検出センサ４３（５３）の調整（ステップＳ３）、車速センサ２６の調整（ステップＳ４）、左右傾斜量検出センサ４２（５２）の設定（ステップＳ５）、左右傾斜用油圧シリンダ２４の調整（ステップＳ７）、昇降用油圧シリンダ２３の調整（ステップＳ８）、の順である。
第二種制御プログラム９４の初期設定項目からは、植深さ調整制御に係る植深さ検出センサの調整（ステップＳ１）および植深さ調整モータ３８の調整（ステップＳ６）が、省かれている。
【００８３】
第三種制御プログラム９６は、溝切作業機６に対して、昇降制御を行なうための制御プログラムである。
第三種制御プログラム９６にも、第三種制御プログラム９６が起動された場合、次の順に従って、各種初期設定項目の調整要求を指令するプログラムが、備えられている。
上下位置検出センサ３１の調整（ステップＳ２）、前後傾斜量検出センサ６３の調整（ステップＳ３）、車速センサ２６の調整（ステップＳ４）、昇降用油圧シリンダ２３の調整（ステップＳ８）、の順である。
第三種制御プログラム９６の初期設定項目からは、植深さ調整制御に係る植深さ検出センサの調整（ステップＳ１）および植深さ調整モータ３８の調整（ステップＳ６）と、昇降制御に係る左右傾斜量検出センサの設定（ステップＳ５）、左右傾斜用油圧シリンダの調整（ステップＳ７）と、が省かれている。
【００８４】
次に、各制御プログラム９３・９４・９６間の一部または全部で共通する初期設定項目について、説明する。
すべての制御プログラム９３・９４・９６間で共通する初期設定項目は、上下位置検出センサ３１の調整（ステップＳ２）、前後傾斜量検出センサの調整（ステップＳ３）、車速センサ２６の調整（ステップＳ４）、昇降用油圧シリンダ２３の調整（ステップＳ８）、である。
制御プログラム９３・９４間で共通する初期設定項目は、左右傾斜量検出センサ３２の設定（ステップＳ５）、左右傾斜用油圧シリンダ２４の調整（ステップＳ７）、である。
以上の各項目の内、車速センサ２６、昇降用油圧シリンダ２３、左右傾斜用油圧シリンダ２４は、本機２に設けられる装置であるので、作業機の付替えにより調整を変更する必要はない。
残りの各項目、上下位置検出センサ３１・４１・５１・６１の調整（ステップＳ２）、前後傾斜量検出センサ３３・４３・５３・６３や、左右傾斜量検出センサ３２・４２・５２・６２は、作業機の付替えに応じて変更される装置である。これらの検出手段は、作業機の付替えによる制御プログラムの変更がある場合に、調整が容易となるように、次のように構成されている。
【００８５】
ここで、上下位置検出センサ３１・４１・５１・６１は、作業機の昇降制御において、上下位置という制御量を検出する検出手段である。前後傾斜量検出センサ３３・４３・５３・６３も、作業機の昇降制御において、上下位置という制御量の補正材料を検出する検出手段である。
また、左右傾斜量検出センサ３２・４２・５２・６２は、作業機の左右水平制御において、左右傾斜量という制御量を検出する検出手段である。
【００８６】
これらの制御量の検出手段は、制御量の変位量に対する検出値の変位量が、各作業機３・４・５・６間で同一に設定されている。具体的には、次のような構成である。
植付作業機３に設ける上下位置検出センサ３１は、植付作業機３の上下位置が３０ｃｍだけ変位した場合、検出値の変位量を、例えば、３０ｍＶの出力として与える。つまり、上下位置１０ｃｍの変位に対して検出値１０ｍＶの出力の変位である。一方、除草作業機４に設ける上下位置検出センサ４１は、除草作業機４の上下位置が５０ｃｍだけ変位した場合、検出値の変位量を、例えば、５０ｍＶの出力として与える。つまり、両上下位置検出センサ３１・４１において、上下位置１０ｃｍの変位に対して、検出値１０ｍＶの変位が出力される。
このように、制御量の変位に対する検出値の変位の比が、各作業機に設ける各検出手段（同じ制御対象の検出手段）で、同一に設定されている。
【００８７】
以上のように構成することで、作業機の付替えが発生しても、同一の制御対象（昇降制御等）の初期設定における調整で、制御量の変位に対する検出値の変位の比を調整する必要がなく、調整作業が容易となる。
【００８８】
図１３には、上下位置検出センサ３１・４１・６１の検出値出力範囲を図示している。
上下位置検出センサ３１・４１・６１の検出値出力範囲は、制御量の変位に対する検出値の変位の比が同一であるため、各作業機３・４・６の上下昇降の可動範囲に対応している。各作業機の上下昇降の可動範囲は、除草作業機４の上下昇降の可動範囲が最も広く、溝切作業機３の上下昇降の可動範囲、植付作業機３の上下昇降の可動範囲が最も狭い。
【００８９】
このため、昇降制御に係る検出手段の初期設定において、上下位置の変位に対する検出値の変位の比を調整する必要がなく、制御基準値となる上下位置（例えば上下変位０ｃｍ位置）の調整のみを、行なえばよい。このような初期設定の簡略化は、昇降制御の検出手段だけでなく、他の作業機間で共通する制御対象の検出手段において、可能とされている。
【００９０】
本発明の多目的農業機械をまとめる。
第一の発明たる多目的農業機械は、走行駆動と作業機駆動出力とが可能な本機と、この本機に装着可能で制御内容の異なる作業機の群と、を備える多目的農業機械である。
前記本機には、前記各作業機の制御内容にそれぞれ対応する制御プログラムが備えられると共に、
本機に装着された作業機の種類を検出する手段を、本機の電気機器と作業機の電気機器の間を接続する配線途中に分離・結合可能に設けるコネクタに備える、ものである。
【００９１】
本実施の形態の多目的農業機械１は、本機２と、この本機２に装着可能な、植付作業機３、除草作業機４、播種作業機５、溝切作業機６、を備えている。この本機２には、制御対象の組合せの異なる作業機毎に、それぞれ対応する制御プログラムの群として、第一種制御プログラム９３、第二種制御プログラム９４、第三種制御プログラム９６、が備えられている。
第一種制御プログラム９３は、次の三つの制御対象の組合せ、作業機の昇降制御、作業機の左右水平制御、昇降制御に係る植深さ調整制御、に対応する。第二種制御プログラム９４は、次の二つの制御対象の組合せ、作業機の昇降制御、作業機の左右水平制御、に対応する。第三種制御プログラム９６は、次の一つの制御対象（の組合せ）、作業機の昇降制御、に対応する。
加えて、多目的農業機械１には、本機２に装着された作業機の制御対象の組合せを検出する作業機識別ユニット１１０と、作業機識別ユニット１１０による制御内容検出に応じて、その制御内容に対応する前記制御プログラムの動作を許可する選択用判定回路２８が、備えられている。
【００９２】
本実施の形態では、多目的農業機械に備える作業機を分類する基準を、昇降制御等や左右水平制御等の制御対象の組合せの違い、としているが、制御の内容自体が異なる構成であれば、本実施の形態に限定されるものではない。
例えば、同じ昇降制御であっても、作業機の機種毎に異なる制御を必要とする場合もあり、このような場合、制御対象自体が同一であっても異なる制御内容に基づいて作業機が制御されることになる。このような場合には、同一の制御対象であっても、必要に応じて、制御内容の違いにより、多目的農業機械に備える作業機を分類し、それぞれに対応する制御プログラムを備えるものとする。
【００９３】
以上構成により、作業機が本機に装着されると、自動的に、その作業機に対応する制御ソフトが動作許可される。
このため、作業者が誤って、本機に装着されている作業機に対応しない制御プログラムを起動させてしまうことがなく、対応しない制御プログラムによる作業機の誤作動も発生しない。
【００９４】
第二の発明たる多目的農業機械は、第一の発明において、次の構成としたものである。
前記コネクタは本機側コネクタと作業機側コネクタからなり、該作業機側コネクタに備える端子間の接続により作業機を判別する、ものである。
【００９５】
本実施の形態である多目的農業機械１では、前記ハーネスは、本機２のコントローラ２５と、作業機の制御部１２５とを接続する制御線としているが、作業機側の電動アクチュエータに電力を供給する電力線でもよく、限定するものではない。本機２と作業機とに、ハーネス接続用のコネクタが、複数設けられる構成であって、そのうちの一組を利用して、本発明に係る前記制御種類検出手段を構成するものとしても良い。
【００９６】
本実施の形態では、前記識別回路より出力される電気信号を、前記作業機の前記制御内容（異なる作業機側コネクタ）に応じて異なるものとする構成は、アースとの接続の有無を利用して、実現している。コントローラ２５の各ポートＰ１・Ｐ２へ入力される信号が、アースに接続されて導通する状態（ＯＮ状態）と、アースから分離されて不通となる状態（ＯＦＦ状態）とで、異なるように構成している。
前記識別回路より出力される電気信号を、前記作業機の前記制御内容（異なる作業機側コネクタ）に応じて異ならせる構成としては、本実施の形態に限定されるものではない。作業機側コネクタに信号発信源を設ける構成として、制御内容の違い毎に、信号発信源の数や信号の大きさを変えるなどして、前記作業機の前記制御内容毎に、異なる作業機側コネクタを構成することも可能である。
【００９７】
以上構成により、本機から作業機に至るハーネスを接続すべく本機側コネクタおよび作業機側コネクタを連結すると、本機に装着された作業機の制御内容に応じて、自動的にその制御内容に対応する前記制御プログラムの動作が許可される。
このため、ハーネス用のコネクタを利用して、制御内容の異なる作業機の検出手段を構成でき、専用の検出手段を別設する必要がない。
【００９８】
第三の発明たる多目的農業機械は、第一または第二の発明において、次の構成としたものである。
前記作業機の判別および前記制御プログラムの動作許可は、前記本機への電源投入時に自動的に行なわれる、ものである。
【００９９】
本実施の形態では、本機２の操作部に設けるキースイッチ８５の操作により、エンジン１２が始動し、このエンジン１２の始動に伴ってコントローラ２５が起動して、このコントローラ２５に備える選択用判定回路２８（プログラム選択手段）が、対応する制御プログラムを動作許可する。
【０１００】
以上構成により、自動的に、前記制御プログラムの動作が許可される。
このため、本機に装着した作業機の制御内容に対応する前記制御プログラム選択のトリガーを構成することができ、特別なスイッチを別設する必要がない。
【０１０１】
第四の発明たる多目的農業機械は、第一から第三のいずれかの発明において、次の構成としたものである。
前記作業機の群の一部または全部で共通する制御対象において、前記制御対象の制御量の検出手段は、前記制御量の変位量に対する検出値の変位量が、各作業機間で同一に設定される、ものである。
【０１０２】
本実施の形態では、作業機３・４・５・６に共通する制御対象として、昇降制御がある。この昇降制御の制御量は上下位置である。各作業機３・４・５・６において、上下位置の検出手段である上下位置検出センサ３１・４１・５１・６１は、上下位置の変位量に対する検出値の変位量が、同一に設定されている。例えば、どの上下位置検出センサ３１・４１・５１・６１であっても、作業機の上下位置１０ｃｍの変位に対して、検出値１０ｍＶの変位が出力される。
【０１０３】
以上構成により、作業機が付け替えられると、前記共通する制御対象においては、その制御量の検出値の出力範囲が、各作業機の上下昇降の可動範囲に応じて、拡大縮小する。
このため、前記共通する制御対象の初期設定において、制御量の変位に対する検出値の変位の比を調整する必要がなく、制御量の制御基準値（例えば上下変位０ｃｍ位置）の調整のみを、行なえばよく、調整が容易となる。
【０１０４】
第五の発明たる多目的農業機械は、第一から第四のいずれかの発明において、次の構成としたものである。
前記各制御プログラムは、前記各制御プログラムは、前記制御プログラムの動作許可時に、対応する前記作業機に必要な初期設定項目のみの設定を許可するプログラムを備える、ものである。
【０１０５】
自らが対応する前記作業機に必要な初期設定項目とは、その作業機に対応する制御プログラムと、その作業機の制御に係る各装置と、の間で調整を図るべく、その作業機の装着時に設定される項目である。前記制御に係る各装置とは、作業機の制御量の変更手段（アクチュエータ）、目標値の設定手段（操作スイッチ類）や、制御量の検出手段（位置検出用のセンサーなど）、である。
ここで、本実施の形態に係る溝切作業機６の場合、前記必要な初期設定項目は、昇降制御に係る各装置と、第三種制御プログラム９６との調整に必要とされる項目のみである。つまり、作業機の制御内容（制御対象の組合せ）に応じて、必要とされる初期設定項目の数が変化する。
【０１０６】
以上構成により、必要な初期設定項目のみが自動的に設定可能となる。
このため、作業機の本機への装着時に、不必要な初期設定を、作業者が誤って行なってしまうことがなく、他の作業機に付替えた際に不具合を発生させることもない。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本実施の形態の多目的農業機械の構成を示す概略図である。
【図２】田植機の全体側面図である。
【図３】田植機の全体平面図である。
【図４】本機に備える操作部の構成を示す斜視図である。
【図５】植付作業機の制御系の構成を示す概略図である。
【図６】除草作業機の制御系の構成を示す概略図である。
【図７】播種作業機の制御系の構成を示す概略図である。
【図８】溝切作業機の制御系の構成を示す概略図である。
【図９】制御プログラム切替え機構を示す概略図である。
【図１０】種検出手段の構成を示す概略図であり、（ａ）図は植付作業機の場合、（ｂ）図は除草作業機または播種作業機の場合、（ｃ）図は溝切作業機の場合、である。
【図１１】各種制御プログラムとそれに対応する作業機や実施する制御を示す図である。
【図１２】初期設定のフロー図である。
【図１３】各作業機に備える上下位置検出センサの検出値出力範囲を示す図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１    多目的農業機械
２    本機
３    植付作業機
４    除草作業機
５    播種作業機
６    溝切作業機
７    作業機支持機構
２７    本機側コネクタ
２８    選択用判定回路（プログラム選択手段）
９３    第一種制御プログラム
９４    第二種制御プログラム
９６    第三種制御プログラム
１００    作業機側コネクタ
１１０    識別回路（制御種類識別手段）
１２３・１２４・１２６    回路片
【図１】
2006246728.tif 000003
【図２】
2006246728.tif 000004
【図３】
2006246728.tif 000005
【図４】
2006246728.tif 000006
【図５】
2006246728.tif 000007
【図６】
2006246728.tif 000008
【図７】
2006246728.tif 000009
【図８】
2006246728.tif 000010
【図９】
2006246728.tif 000011
【図１０】
2006246728.tif 000012
【図１１】
2006246728.tif 000013
【図１２】
2006246728.tif 000014
【図１３】
2006246728.tif 000015