(57)【要約】【課題】  荷のはみ出しを無くして荷が固定設備に接触ないし衝突するのを防止し、且つ迂回ルートを経ずに直接搬送先まで走行し、また、迂回ルートを介さないことで、サイクルタイムを短縮させ、もって稼働率を向上を図り、省エネルギー化を図ること。更には、迂回ルートのスペースを不要とし、スペースの有効利用を図ること。【解決手段】  ステーションＳＴ１からルート２を経て荷１５ｂの搬送先のステーションＳＴ２の途中に壁、柱、制御盤等の固定設備５３、５４が配されている。ステーションＳＴ１で無人搬送車２０が車体幅よりはみ出す荷１５ｂを受け取った場合、前方の固定設備５３の反対側にクリアランスがある場合には該クリアランス側に荷１５ｂを移動させる。また、固定設備５３を通過後、固定設備５４の反対側にクリアランスがある場合には該クリアランス側に荷１５ｂを移動させて走行する。【選択図】        図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行ルートに近接して設備が配されており、荷を積載した搬送車が決められた前記走行ルートに沿って走行して目的の搬送先まで前記荷を搬送する搬送車の搬送制御装置において、
前記搬送車に積載した荷が車体幅よりはみ出している場合には走行前方の前記設備とは反対側にクリアランスがある場合に該クリアランス側に前記荷を移動させて目的の搬送先まで前記搬送車を前記走行ルートにて走行させる制御手段を備えていることを特徴とする搬送車の搬送制御装置。
【請求項２】
前記搬送車が前記走行ルートを走行中に前記荷を移動させていることを特徴とする請求項１に記載の搬送車の搬送制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に敷設されている誘導線に沿って荷を積載して走行する搬送車の搬送制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、工場などにおいては、床面に例えば電磁誘導用の誘導線を所定のレイアウトに応じて敷設しておき、その誘導線に沿って走行する無人搬送車が導入されている。この無人搬送車は、所定のステーションで荷を積載し、指定されたステーションまで誘導線に沿って走行し、該ステーションで荷降ろしを行なう。
【０００３】
工場などの建物内には、壁、柱、制御盤などの固定設備が予め決まった位置に設けられており、これらの固定設備に無人搬送車自体が接触しないように誘導線が敷設されている。無人搬送車に積載される荷は基本的には該無人搬送車よりはみ出さない大きさとなっており、荷を積載して無人搬送車が走行しても固定設備に対して荷が接触したり衝突したりしないようになっている。しかしながら、無人搬送車に積載した荷が、該無人搬送車の車体幅より一定以上はみ出してしまうと、走行中に荷が固定設備に衝突するという問題がある。
【０００４】
図１１は従来例の荷１５の搬送を行なう場合を示しており、この例ではコンベア装置で構成されるステーションＳＴ１で無人搬送車２０が荷１５を受け取り、直線状のルート２を走行し、搬送先のステーションＳＴ２で荷１５を渡すようになっている。前記ルート２の途中には、壁、柱、制御盤などの固定設備５３、５４があり、ステーションＳＴ１から走行方向に向かって右側に固定設備５３があり、左側に固定設備５４が配されている。なお、図中のルート１、ルート２は、誘導線が敷設されていて、この誘導線に沿って無人搬送車２０が走行するようになっている。
【０００５】
無人搬送車２０の車体幅より荷１５がはみ出さない場合には、無人搬送車２０がルート２を走行しても、荷１５が固定設備５３、５４に接触ないし衝突することはない。しかしながら、無人搬送車２０の車体幅より大きくはみ出すような荷１５ｂの場合には、無人搬送車２０がルート２を走行すると、この例では無人搬送車２０の両側に荷１５ｂがはみ出しているので、それぞれ固定設備５３、５４に衝突してしまう。
【０００６】
そこで、従来では、無人搬送車２０の車体幅よりはみ出す荷１５ｂを搬送する場合には、固定設備５３が配されている手前の走行ルートの分岐点でルート１へ迂回して走行し、このルート１を通って搬送先のステーションＳＴ２へ荷１５ｂを搬送していた。
【０００７】
すなわち、図１１及び図１２に示すように、無人搬送車２０がステーションＳＴ１で荷１５を受け取った後に無人搬送車２０は走行を開始し、無人搬送車２０がステーションＳＴ１から少し走行したＡ位置に達した時点で（ステップＳ１参照）、無人搬送車２０が荷１５ｂのはみ出しの判断を行ない（ステップＳ２参照）、はみ出しの無い荷１５ａの場合であれば、固定設備５３、５４とは接触ないし衝突しないとしてルート２を走行し（ステップＳ４参照）、ステーションＳＴ２まで荷１５を搬送する。
【０００８】
しかし、積載している荷１５が車体２１の幅よりはみ出している荷１５ｂの場合には、ルート２を走行すれば固定設備５３、５４と衝突すると判断し、ステップＳ３に示すようにルート１を介してステーションＳＴ２まで走行する。これにより、無人搬送車２０の車体幅よりはみ出している荷１５ｂの場合であっても、固定設備５３、５４が無いルート１を迂回して走行することで、荷１５ｂの固定設備５３、５４との接触ないし衝突を回避し、荷１５ｂの破損を防止するようにしている。
【０００９】
このように、従来では、車体幅よりはみ出している荷１５ｂを搬送する場合には、走行ルートを迂回して搬送していたので、搬送距離及び搬送時間が長くなり、稼働率が悪いという問題があった。また、本来の走行ルートの他に迂回ルート（ルート１）のスペースが必要となり、スペースの有効利用が出来ないという問題もあった。
【００１０】
ところで、無人搬送車２０は、その回転自在なローラの上に荷１５ｂが積載されるので、前記ローラを駆動して荷１５ｂを固定設備５３、５４とは逆方向に移動させることが考えられる。例えば、下記に示す特許文献１がある。
【００１１】
【特許文献１】特開平５−１３４７４７号公報
【００１２】
この特許文献１では、無人搬送車をカーブ走行させるときに、カーブ走行の直前に荷をカーブ走行のインコーナー側に移動させてカーブ走行させることで、安定した状態でカーブ走行させるようにしたものである。しかしながら、この特許文献１では、無人搬送車の車体幅よりはみ出している荷を搬送させる場合の技術は記載されておらず、車体幅より非常に小さな荷を積載して搬送する場合であって、単にカーブ走行の際に荷を移動させているだけであり、荷が車体幅よりはみ出している場合の固定設備との衝突を如何に回避して荷を搬送させるという思想はない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、少なくとも以下の目的を持った搬送車の搬送制御装置を提供するものである。
（１）積載する荷の車体幅方向のはみ出しを認識し、荷が車体幅よりはみ出している場合であって固定設備とは反対側にクリアランスがある場合には、そのクリアランス側に荷を移動させて固定設備側への荷のはみ出しを無くして荷が固定設備に接触ないし衝突するのを防止し、且つ迂回ルートを経ずに直接搬送先まで走行すること。
（２）迂回ルートを介さないことで、サイクルタイムを短縮させ、もって稼働率の向上を図り、省エネルギー化を図ること。
（３）迂回ルートのスペースを不要とし、スペースの有効利用を図ること。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
そこで、本発明の請求項１に記載の搬送車の搬送制御装置では、走行ルートに近接して設備が配されており、荷を積載した搬送車が決められた前記走行ルートに沿って走行して目的の搬送先まで前記荷を搬送する搬送車の搬送制御装置において、
前記搬送車に積載した荷が車体幅よりはみ出している場合には走行前方の前記設備とは反対側にクリアランスがある場合に該クリアランス側に前記荷を移動させて目的の搬送先まで前記搬送車を前記走行ルートにて走行させる制御手段を備えていることを特徴としている。
【００１５】
請求項２の搬送車の搬送制御装置では、請求項１に記載の搬送車の搬送制御装置において、
前記搬送車が前記走行ルートを走行中に前記荷を移動させていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の請求項１に記載の搬送車の搬送制御装置によれば、搬送先まで搬送車で車体幅よりはみ出している荷を搬送する場合に、固定設備があって該固定設備とは反対側に荷を移動させても干渉しないクリアランスがある場合には、固定設備の手前でクリアランス側に荷を移動させて走行することで、荷が固定設備に接触ないし衝突せずに最短の走行ルートで走行させることができる。これにより、荷の搬送ルートが短くなり、サイクルタイムを短縮できて稼働率を向上させることができ、また、搬送車の走行時間が短縮できるので、省エネルギー化も図ることができる。また、迂回ルートは不要となり、スペースの有効利用を図ることができる。
【００１７】
請求項２に記載の搬送車の搬送制御装置によれば、前記搬送車が前記走行ルートを走行中に前記荷を移動させているので、搬送先までの搬送時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は入出庫のステーションとなるコンベア装置１と、走行してきた無人搬送車２０との間で荷１５の受け渡しを行なう場合の図を示している。コンベア装置１は、支柱２と、この支柱２に上面側に配されている枠体及び該枠体内に回転自在に多数配されたローラ（図示せず）からなるローラコンベア３と、このローラコンベア３のローラを回転させるためのモータ４等で構成されている。
【００１９】
また、図２はコンベア装置１の電気系統のブロック図を示し、全体の制御を行ないＣＰＵからなる制御部６と、この制御部６にて制御されて前記モータ４を駆動する駆動部７と、コンベア装置１の作業者により手入力が行なわれる操作部８と、無人搬送車２０と光信号にてデータの授受を行なう光伝送部９とで構成されている。
【００２０】
パレット１４の上に荷１５が積載された状態でコンベア装置１のローラコンベア３にて搬送され、パレット１４ごと無人搬送車２０側に移載される。一方の荷１５ａはパレット１４より小さいが、他方の荷１５ｂは、一部が無人搬送車２０の車体幅からはみ出している。なお、ここでは、荷１５の形状ないし大きさは荷１５ａと荷１５ｂの２つのパターンとする。すなわち、一方の荷１５ａは無人搬送車２０の車体幅内に納まる大きさであり、他方の荷１５ｂは無人搬送車２０の車体幅よりはみ出す大きさである。
【００２１】
図３は無人搬送車２０の平面図を示し、この無人搬送車２０の車体２１の上面には正逆に回転駆動される複数のローラ２２が配されており、このローラ２２の回転によりパレット１４が移送され、後述するように無人搬送車２０の略中央となる位置までパレット１４が移送される。図４（ａ）は無人搬送車２０の車体幅内に納まっている荷１５ａを積載したパレット１４を移載した状態を示し、図４（ｂ）は無人搬送車２０の車体幅よりはみ出した荷１５ｂを積載したパレット１４を移載した状態を示している。
【００２２】
図５は無人搬送車２０の電気系統のブロック図を示し、全体の制御を司るＣＰＵからなる制御部３０と、ＲＯＭ及びＲＡＭからなる記憶部３１と、図外のスプロケットやチェーンにより前記ローラ２２を回転駆動するためのローラ駆動部３２と、コンベア装置１の光伝送部９との間で荷１５のデータのやりとりを行なう光伝送部３６と、図３及び図４に示すように車体２１の一方の端部の左右に設けられ、パレット１４の左右の位置を検出して移送されてきた該パレット１４を車体２１の中央に停止させるべく第１左在荷検出センサ３３ａ及び第１右在荷検出センサ３３ｂと、パレット１４を車体２１の左右の端部まで移動させた時に検出して停止させる第２左在荷検出センサ３７ａ及び第２右在荷検出センサ３７ｂと、図８に示すドライブタイヤ２３を駆動するドライブ駆動部３４と、操舵用のステアリングタイヤ２４を駆動するステアリング駆動部３５と、床面に敷設されている誘導線５１からの磁束を検出して車体２１の横ズレを検出するガイド検出センサ３８と、誘導線５１に沿って所定の間隔毎に床面に埋設されているカウント用磁石５２を検出するカウント検出センサ３９等で構成されている。
【００２３】
なお、無人搬送車２０の記憶部３１には、予め固定設備５３、５４等の位置データや、固定設備５３、５４とは反対側のクリアランスの有無のデータが記憶されている。
【００２４】
ここで、第１左在荷検出センサ３３ａ及び第１右在荷検出センサ３３ｂ、第２左在荷検出センサ３７ａ及び第２右在荷検出センサ３７ｂは共に、例えば光電センサで構成されている。そして、図４（ｂ）に示すように、荷１５ｂを積載したパレット１４が左側から右に移送されてきて、一方の第１右在荷検出センサ３３ｂがパレット１４を検出すると、この検出信号にて制御部３０がローラ駆動部３２を停止制御させて、ローラ２２の回転が停止してパレット１４が停止される。このとき、パレット１４は無人搬送車２０の中央に停止した状態となる。パレット１４が右側から移送されてきた場合には、他方の第１左在荷検出センサ３３ａがパレット１４を検出し、同様にパレット１４を無人搬送車２０の中央に停止させる。
【００２５】
また、後述するように、無人搬送車２０から荷１５ｂがはみ出している場合に、一方のはみ出しを無くす場合には、図６に示すように、パレット１４を更に右方へ移送し、端部の第２右在荷検出センサ３７ｂがこれを検出し、先の場合と同様にパレット１４の移送を停止させる。このときには、荷１５ｂの左側は無人搬送車２０からはみ出していない状態である。また、図７に示すように、荷１５ｂを左方に移送させる場合には、第２左在荷検出センサ３７ａがパレット１４を検出し、ローラ２２の回転を停止させることで、荷１５ｂの右側は無人搬送車２０からはみ出していない状態にさせることができる。
【００２６】
ここで、図８に示すように、壁、柱、制御盤等の固定設備５３と無人搬送車２０との間のクリアランスをＬ１とし、荷１５が無人搬送車２０の車体幅よりはみ出していない場合には、荷１５が固定設備５３に衝突することなく走行することができる。しかし、荷１５ｂの車体幅からのはみ出し量がＬ２とし、Ｌ２＞Ｌ１の関係の場合には、荷１５ｂが固定設備５３に衝突することになる。
【００２７】
次に、図１及び図２にてコンベア装置１から無人搬送車２０に荷１５を受け渡す場合の制御動作について説明する。先ず、コンベア装置１の制御部６では作業者が操作部８を操作して、パレット１４上の荷１５の形状（車体幅からの荷１５のはみ出しの有無）を記憶する。また、パレット１４は固定された大きさの形状であり、荷１５のはみ出し量（オーバーハング量）も一定であり、上述したように荷１５ａと荷１５ｂの２つのパターンとしている。
【００２８】
無人搬送車２０が荷１５の受け取りの定位置に停止すると、無人搬送車２０の制御部３０（図５参照）より光伝送部３６からコンベア装置１の光伝送部９へ荷受けの指令を送信し、この信号が光伝送部９から制御部６へ送られる。コンベア装置１の制御部６は１つ目の荷１５ｂの形状と受け渡しをスムーズに行なうための信号を光伝送部９から無人搬送車２０の光伝送部３６を介して制御部３０へ送信すると同時に、コンベア装置１の制御部６は駆動部７に受け渡し方向への信号を送り、ローラコンベア３を回転させる。
【００２９】
無人搬送車２０の制御部３０は、光伝送部３６からの信号を受け取ると、車体２１の上部のローラ駆動部３２にローラ２２の回転指令を与え、搬送物（パレット１４と荷１５ｂ）を受け取ると同時に、上記で受信した荷１５ｂの形状（車体幅からのはみ出し量）を記憶部３１にて記憶させる。また、この時点では、搬送されてきたパレット１４を第１右在荷検出センサ３３ｂにて検出し、この検出した時点でローラ駆動部３２を停止させることで、パレット１４つまり荷１５ｂを車体２１の中央に位置させることになる。図４（ｂ）がこの状態を示しており、パレット１４の中央に積載されている荷１５ｂがパレット１４つまり無人搬送車２０の車体２１の中央に位置し、荷１５ｂのはみ出し量も左右にほぼ同じ量となっている。
【００３０】
次に、本発明の制御動作について説明する。図９及び図１０に示すように、荷１５を無人搬送車２０にて前記コンベア装置１で構成されるステーションＳＴ１からステーションＳＴ２まで搬送する場合で、その走行の最短距離をルート２とする。このルート２には固定設備５３と固定設備５４とがあり、また、この固定設備５３、５４を回避するための迂回路としてのルート１が設けてある。なお、この迂回用のルート１は、後述するように本発明では不要とすることができる。
【００３１】
上述のように無人搬送車２０がステーションＳＴ１で荷１５を受け取った後に無人搬送車２０は走行を開始し、無人搬送車２０がステーションＳＴ１から少し走行したＡ位置に達した時点で（ステップＳ１１参照）、積載している荷１５のはみ出し量を記憶部３１からデータを読み取って制御部３０が判断を行ない（ステップＳ２参照）、はみ出しの無い荷１５ａの場合であれば、固定設備５３、５４とは接触ないし衝突しないとして荷１５ａを左右に移動させず図４（ａ）に示すような状態でルート２を走行して固定設備５３を通過してステップＳ１５に進む。
【００３２】
しかし、積載している荷１５が車体２１の幅よりはみ出している荷１５ｂの場合には、ルート２を走行すれば固定設備５３、５４と衝突すると判断し、ステップＳ１３に移行し、固定設備５３とは反対側にクリアランスが無い場合には、ステップＳ１６に進んでルート１を走行し、搬送先のステーションＳＴ２へ荷１５ｂを搬送する。ステップＳ１３で固定設備５３の反対側にはクリアランスがある場合には、制御部３０がローラ駆動部３２を制御してローラ２２を回転させ、図７に示すように荷１５ｂをクリアランス側に移動させる。なお、荷１５ｂを移動させるか否かは、荷１５ｂを受け取るステーションＳＴ１で行なうようにしても良い。
【００３３】
図９において、無人搬送車２０がステーションＳＴ１あるいはＡ位置で荷１５ｂを固定設備５３とは反対側のクリアランス側へ移動させることで、無人搬送車２０がルート２を走行し（ステップＳ１５参照）、固定設備５３の所を走行しても荷１５ｂが固定設備５３に接触ないし衝突することはない。
【００３４】
次に、ステップＳ１７に示すように、無人搬送車２０が固定設備５３を通り過ぎたＢ位置に来ると、ステップＳ１８において、固定設備５４までの距離がない場合には荷１５ｂが固定設備５４に衝突するのを防止するために一旦走行を停止して（ステップＳ１９参照）、ステップＳ２０に進む。また、Ｂ位置において固定設備５４までの距離がある場合にはステップＳ２０に進み、固定設備５４とは反対側にクリアランスがある場合には荷１５ｂを図６に示すように上記とは逆方向に移動させる。これにより、固定設備５４の手前で固定設備５４とは反対側に荷１５ｂを移動させることで、荷１５ｂが固定設備５４に接触ないし衝突させることなく無人搬送車２０を走行でき、搬送先のステーションＳＴ２に到着することができる。
【００３５】
なお、無人搬送車２０に積載した荷１５ｂを左右に移動させる場合、無人搬送車２０を停止させた状態で荷１５ｂを移動させても良く、また、無人搬送車２０の走行中に荷１５ｂの移動を行なうようにしても良い。無人搬送車２０の走行中に荷１５ｂの移動を行なう場合には、搬送先までの搬送時間を短縮することができる。
【００３６】
次に、無人搬送車２０の走行ルートの選択制御等について補足しておく。図５に示すように、無人搬送車２０の記憶部３１では、予めレイアウトに応じて無人搬送車２０の現在位置データを記憶している。その現在位置は図８に示すように、カウント用磁石５２をカウント検出センサ３９が検出する度に、数値化し番地（アドレス）として認識する。また、この番地（アドレス）毎に、固定設備５３の位置データや、該固定設備５３の位置とのクリアランス（図８ではＬ１）データも記憶部３１にて記憶している。
【００３７】
そして、無人搬送車２０は、現在位置データと荷の搬送先のステーションを判断し、ドライブ駆動部３４に前進または後進、及び速度指示の信号を与えることで、ドライブタイヤ２３が駆動されて走行する。一方、床面に埋設された誘導線５１をガイド検出センサ３８により横ズレを判断し、その横ズレの度合いに応じてステアリング駆動部３５に左右方向の車体移動指示の信号を与えることにより、目的のルートを走行する。
【００３８】
また、図８に示す中央の番地（アドレス）のカウント用磁石５２の位置のようなルート１とルート２の分岐位置では、行き先（目的のステーションＳＴ２）の方向または無人搬送車２０の搬送物のはみ出し量（図中のＬ２＞Ｌ１）によりガイド検出センサ３８が分岐方向にトレースするようにステアリング駆動部３５に車体２１の移動指示を与えることにより、走行ルートをルート２からルート１に変更する。なお、この場合は、図１０に示すステップＳ１６の場合である。
【００３９】
このように、本実施形態では、ステーションＳＴ１からステーションＳＴ２へ無人搬送車２０で車体幅よりはみ出している荷１５ｂを搬送する場合に、複数の固定設備５３・・・があってこれらの固定設備５３・・・とは反対側に荷１５ｂを移動させても干渉しないクリアランスがある場合には、固定設備５３・・・の手前でクリアランス側に荷１５ｂを移動させて走行することで、荷１５ｂが固定設備５３・・・に接触ないし衝突せずに最短のルート１で走行させることができる。これにより、荷１５ｂの搬送ルートが短くなり、サイクルタイムを短縮できて稼働率を向上させることができ、また、無人搬送車２０の走行時間が短縮できるので、省エネルギー化も図ることができる。また、迂回路としてのルート１は不要となり、スペースの有効利用を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施の形態におけるコンベア装置から無人搬送車に荷の受け渡しを行なう場合の説明図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるコンベア装置の電気系統のブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における無人搬送車の平面図である。
【図４】（ａ）は本発明の実施の形態における車体幅内に納まっている荷を積載した状態の無人搬送車の平面図、（ｂ）は本発明の実施の形態における車体幅よりはみ出した荷を積載した状態の無人搬送車の平面図である。
【図５】本発明の実施の形態における無人搬送車の電気系統のブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態における荷を右方に移動させた場合の無人搬送車の平面図である。
【図７】本発明の実施の形態における荷を左方に移動させた場合の無人搬送車の平面図である。
【図８】本発明の実施の形態における無人搬送車の走行ルートの選択制御を行なう場合の説明図である。
【図９】本発明の実施の形態における荷の搬送制御を行なう場合の説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態における荷の搬送制御を行なう場合のフローチャートである。
【図１１】従来例の荷の搬送を行なう場合の制御動作を示す図である。
【図１２】従来例の荷の搬送制御を行なう場合のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１  コンベア装置
１５  荷
１５ｂ  荷
２０  無人搬送車
３０  制御部
５３、５４  固定設備
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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