(57)【要約】【課題】湿田での作業走行時に湿田モードとすることにより、走行機体の旋回を乾田作業時と概ね同じ状態で行わせることにより、乾田作業及び湿田作業の何れにおいても走行機体の操縦をスムーズに行うと共に、乾田旋回モードと湿田旋回モードの切り換えを自動的に行うことができるコンバインのトランスミッションを提供する。【解決手段】旋回クラッチ（４３Ｌ），（４３Ｒ）の接続圧力を変更することにより、乾田作業時の乾田旋回モードと湿田作業時の湿田旋回モードとを切り換え可能に構成すると共に、走行機体（１）の設定速度（Ｓ）と実質速度（Ｋ）との差異を走行時の滑り率として判断する速度差異判断手段を設け、該速度差異判断手段が所定値以上の滑り率と判断した時に、乾田旋回モードと湿田旋回モードとを自動的に切り換える乾湿切換制御手段を設けた。【選択図】図９
2006075093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行装置（２）と、走行機体（１）の操向を行う操向レバー（７）を備え、旋回内側の走行装置（２）に旋回用の動力を伝達する左右の旋回クラッチ（４３Ｌ），（４３Ｒ）を備えたトランスミッション（１１）を設け、操向レバー（７）の操作に応じて上記旋回クラッチ（４３Ｌ），（４３Ｒ）の接続圧力を制御して走行機体（１）を旋回させる構成としたコンバインにおいて、上記接続圧力を変更することにより、乾田作業時の乾田旋回モードと湿田作業時の湿田旋回モードとを切り換え可能に構成すると共に、走行機体（１）の設定速度（Ｓ）と実質速度（Ｋ）との差異を走行時の滑り率として判断する速度差異判断手段を設け、該速度差異判断手段が所定値以上の滑り率と判断した時に、乾田旋回モードと湿田旋回モードとを自動的に切り換える乾湿切換制御手段を設けたコンバインのトランスミッション。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインのトランスミッションに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインのトランスミッションとして、左右の走行装置にそれぞれ対応させて旋回クラッチを設け、いずれか一方の旋回クラッチを作動させて旋回させるもので、当該走行装置を複数の旋回モードで作動させ駆動力を伝動するものは、特許文献１に示されるように既に公知である。
上記コンバインは、操作パネル部に設置される操向レバーと緩旋回スイッチと、操作パネル部の側方に設置される副変速レバー（スピンドライブターン切替レバー）を選択操作することによって複数の旋回モードの切り換えを行い、走行機体を複数の旋回半径で旋回することができる。
【０００３】
上記複数の旋回モードは、旋回の内側の走行装置の駆動を、旋回外側の走行装置の駆動に対して、０を超える速度の範囲内で低下させて走行機体を旋回させる緩旋回モードと、旋回内側の走行装置にブレーキをかけ、駆動を停止させて走行機体を旋回させるブレーキ旋回モードと、旋回の内側の走行装置の駆動を、旋回外側の走行装置の駆動方向の反対側（逆転方向）に駆動して走行機体を旋回させる急旋回モードと、旋回の内側の走行装置をフリーにするクラッチ旋回モードとからなる。
【特許文献１】特開平１１−２９１９３４公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記トランスミッションを備えるコンバインは、圃場内で走行作業を行うとき、走行装置に圃場地面側からかかる抵抗や負荷によって、旋回クラッチが入り作動する圧力が変動することになり、圃場条件が異なる場合、例えば乾田圃場と湿田圃場或いは同一圃場内において、乾田状態地面の走行と湿田状態地面の走行をする際に、操向レバーを同一位置に操作しても旋回フィーリングが異なる欠点がある。
このため圃場内での作業走行時において、走行機体の旋回を圃場条件や作業条件に合わせて詳細に行うことができ、且つ乾田及び湿田でも同様な旋回フィーリングで操作性に優れた旋回を行うことができるトランスミッションが望まれていた。
【０００５】
そこで上記課題に対し本願出願人は、既に特願２００４−０７２００６で提案したように、トランスミッションのコントローラに乾田状態地面の走行に適した乾田旋回モードと湿田状態地面の走行に適した湿田旋回モードとを、手動によって切り換え可能に設けることにより、乾田及び湿田でも同様な旋回フィーリングを備えたコンバインを提供した。
【０００６】
然し提案のコンバインは、乾田状態地面と湿田状態地面等の圃場の状態を人為的に判断し、切り換えスイッチ（湿田切換スイッチ）を切り換え操作することにより乾田旋回モードと湿田旋回モードを選択する方式であるため、圃場状態毎に湿田切換スイッチの切り換え操作を必要とすること、及びオペレータが圃場状態を看過し易い欠点があることが課題となった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため本発明は、左右の走行装置２と、走行機体１の操向を行う操向レバー７を備え、旋回内側の走行装置２に旋回用の動力を伝達する左右の旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒを備えたトランスミッション１１を設け、操向レバー７の操作に応じて上記
旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒの接続圧力を制御して走行機体１を旋回させる構成としたコンバインにおいて、上記接続圧力を変更することにより、乾田作業時の乾田旋回モードと湿田作業時の湿田旋回モードとを切り換え可能に構成すると共に、走行機体１の設定速度Ｓと実質速度Ｋとの差異を走行時の滑り率として判断する速度差異判断手段を設け、該速度差異判断手段が所定値以上の滑り率と判断した時に、乾田旋回モードと湿田旋回モードとを自動的に切り換える乾湿切換制御手段を設けたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように構成される本発明の構成によると、湿田での作業走行時に湿田旋回モードとすることにより、走行機体の旋回を乾田作業時と概ね同じ状態で行わせることができ、圃場条件に応じて旋回フィーリングが変わること等の不都合を防止し、乾田作業及び湿田作業の何れにおいても走行機体の操縦を行い易くすることができる。また湿田作業時に緩旋回時の旋回半径が必要以上に大きくなるという不都合が防止され、走行機体の旋回をスムーズに行うことができる。
【０００９】
また乾田作業時の乾田旋回モードと湿田作業時の湿田旋回モードとの切り換えを、走行機体の設定速度と実質速度との差異を走行時の滑り率として判断する速度差異判断手段によって自動的に行うので、乾田旋回モードと湿田旋回モードとを手動で切り換える必要がなく、乾田状態地面の走行と湿田状態地面の走行とでの切り換えミスを防止し、走行作業を能率よく簡単に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は本発明のトランスミッションを採用したコンバインの側面図である。走行機体１は、左右にクローラ式の走行装置２を備え、前方に前処理部３が上下昇降揺動自在に設けられている。また走行機体１には操縦部４が設けられている他、脱穀部が搭載されており、前処理部３により刈り取られた穀稈の脱穀を行う。脱穀部の側方には脱穀後の穀粒を一時的に貯粒する穀粒タンク５が設けられている。
【００１１】
図２は操縦部の平面図である。操縦部４内には、従来同様前処理部３の昇降操作及び走行機体１の操向を操作する１本のマルチレバー（操向レバー）７と、前処理部３及び脱穀部の駆動を入り切り操作する単一の作業機刈取クラッチレバー８と、走行速度を変速する主変速レバー９および副変速レバー１０と、後述する湿田切換スイッチ６４と、湿田自動スイッチ６５と、調節ダイヤル（ボリューム）６６が設けられている。上記湿田自動スイッチ６５と調節ダイヤル６６は１つのスイッチとして運転席４に設置され、このスイッチを押動操作すると湿田自動スイッチ６５として機能し、回転操作すると調節ダイヤル６６として機能する。
【００１２】
次に、図３を参照してトランスミッション１１の伝動構造について説明する。ミッションケース１２にはＨＳＴ１３が取り付けられている。ＨＳＴ１３の入力軸１３ａにはエンジン側から駆動力が入力される。ＨＳＴ１３は主変速レバー９によって変速操作が行われ、ＨＳＴ１３の出力は出力軸１３ｂから、前述の副変速レバー１０の前後操作によって切り換えられる副変速機構１７を介して中継軸１８に出力される。ミッションケース１２の側面にはミッション回転センサ７１が設けてあり、中継軸１８の回転を検出している。
【００１３】
中継軸１８に伝動された駆動力は、中継軸１８から中継ギヤ１９を介して駆動伝動ギヤ２１に伝動され、この駆動伝動ギヤ２１に伝動された駆動力が、駆動伝動ギヤ２１から左右のサイドクラッチ機構２３Ｌ，２３Ｒを介して左右の走行装置２の駆動ギヤ２４Ｌ，２４Ｒに伝動され、左右の駆動軸２６Ｌ，２６Ｒが駆動される。これにより駆動軸２６Ｌ，２６Ｒに設けられる駆動輪２７Ｌ，２７Ｒが等速で駆動され、左右の走行装置２が等速で回転駆動され、走行機体１が直線上に前後進（直進）する。
【００１４】
中継軸１８に伝動された駆動力は、中継軸１８から旋回中継ギヤ３２と旋回駆動ギヤ３３を介して旋回駆動クラッチ３６にも伝動されている。旋回駆動クラッチ３６は、旋回中継軸３４に緩旋回駆動力又はブレーキとを切り換えて出力する。旋回中継軸３４は、旋回駆動クラッチ３６によって、緩旋回駆動力が出力された状態、又はブレーキがかかった状態となる。
【００１５】
旋回中継軸３４には出力用のギヤ３７が軸支されている。旋回駆動軸３９に設けられた旋回切換クラッチ４１の緩旋回駆動ギヤ３８と上記ギヤ３７とが噛合している。上記旋回切換クラッチ４１の急旋回駆動ギヤ４２は上記中継ギヤ１９から駆動力が伝動されている。急旋回駆動ギヤ４２は逆回転の駆動力を伝動する。以上により、旋回駆動軸３９は、前述の副変速レバー１０の左右操作によって切り換えられる旋回切換クラッチ４１によって、急旋回駆動力（逆回転）が入力された状態と、緩旋回駆動力が入力された状態、又はブレーキがかかった状態とに切り換えられる。
【００１６】
旋回駆動軸３９の左右両側には、旋回駆動軸３９に与えられる旋回駆動力（緩旋回駆動力，急旋回駆動力）又はブレーキ力を、左右のサイドクラッチ２３Ｌ，２３Ｒ側に伝動する旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒが設けられている。旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを入り状態とすることによって、該旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒから旋回ギヤ４４Ｌ又は４４Ｒを介してサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒに、上記旋回駆動力又はブレーキ力を伝動することができる。
【００１７】
このため左右いずれかのサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り状態とし、駆動伝動ギヤ２１からの駆動力の入力を断ち、旋回ギヤ４４Ｌ又は４４Ｒからの駆動力が入力されるように切り換え、切り状態となったサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒ側の旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを入り作動させると、切り作動させられたサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒ側の駆動軸２６Ｌ又は２６Ｒに、前記旋回駆動力又はブレーキ力が伝動される。
【００１８】
このとき緩旋回駆動力→ブレーキ力→急旋回駆動力の順に、旋回の外側の走行装置２の駆動力に対して旋回内側の走行装置２の駆動力が小さくなり、トランスミッション１１が、緩旋回駆動力を使用する緩旋回モード、又はブレーキ力を使用するブレーキ旋回モード、又は急旋回駆動力を使用する急旋回モードに切り換えられる。
【００１９】
なお、旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒには、上記入り状態のほか、旋回ギヤ４４Ｌ，４４Ｒと旋回駆動軸３９との伝動を断ち、旋回ギヤ４４Ｌ，４４Ｒを自由回転自在とする切り状態が有る。このため左右いずれかのサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り状態とし、切り状態となったサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒ側の旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを切り状態とすると、切り作動させられたサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒ側の駆動軸２６Ｌ又は２６Ｒがフリーとなり、トランスミッション１１が、クラッチ旋回モードとなる。
【００２０】
図４は制御装置のブロック図であり、マイコンユニット４７の入力側にはマルチレバー７の左右揺動角度を検出するポテンショメータ５６と、穀粒が穀粒タンク５内の１／３程度の場合にＯＮとなる１／３スイッチ５８、籾が穀粒タンク５内の２／３程度の場合にＯＮとなる２／３スイッチ５９、穀粒が穀粒タンク５内で満杯になるとＯＮとなる満杯スイッチ６１、穀粒のオーバフロー状態でＯＮとなるオーバフロースイッチ６２よりなる穀粒センサ５７と、作業機刈取クラッチレバー８を作業機クラッチ入り位置に操作するとオンする作業機クラッチスイッチ６３と、湿田・乾田旋回モードを手動で切り換える湿田切換スイッチ６４と、後述する乾湿切換制御の自動制御をＯＮ・ＯＦＦする湿田自動スイッチ
６５と、左右の旋回電磁比例弁５３Ｌ，５３Ｒが旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒ側に与える油圧を微調節する調節ダイヤル（ボリューム）６６と、ミッション回転センサ７１と、角速度センサ７３を接続している。
【００２１】
また、マイコンユニット４７の出力側には左右のサイドクラッチ電磁弁４９Ｌ，４９Ｒと、サイドクラッチ用のアンロードバルブ（電磁弁）５１と、ＰＷＭデータ又はデジタルデータ等の入力により比例弁を操作する比例弁ドライバ部を介して旋回駆動電磁比例弁５２，左右の旋回電磁比例弁５３Ｌ，５３Ｒが接続されている。
【００２２】
次に、図５〜７を用いてマルチレバー７に対する走行機体１の旋回について説明する。図５はマルチレバー単体の正面図、図６は乾田旋回モード時に旋回クラッチに与えられる圧力を示す線図、図７は湿田旋回モード時に旋回クラッチに与えられる圧力を示す線図である。
【００２３】
最初は、圃場内を走行する際の制御であるマルチ作動モードについて説明する。
まず、マルチレバー７が中立位置から左又は右に操作されてイ位置に至ると、旋回駆動電磁比例弁５２を作動させて旋回駆動クラッチ３６を緩旋回駆動側に入り作動させ、旋回駆動軸３９に緩旋回駆動力を与え、次いでマルチレバー７がロ位置に至ると、サイドクラッチ電磁弁４９Ｌ又は４９Ｒを作動させ、左又は右のサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り作動させる。
【００２４】
そして、マルチレバー７がハ位置に至ると緩旋回範囲Ａに入り、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒを所定の圧力で作動させる。次いで、マルチレバー７が操作されその傾斜角度がニ位置となるまで、旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒの圧力を徐々に上昇させ、旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを入り作動させる。
つまり、マルチレバー７のハ位置からニ位置の範囲内で、旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒが接続するように緩やかな傾斜で圧力設定することで旋回フィーリングを向上させている。
【００２５】
さらに、マルチレバー７が操作されてニ位置を超えてホ位置に至ると、図示しないデテント機構が設けられており、該デテント機構によって操作者はマルチレバー７の操作位置が緩旋回位置であることを認識することができる。なお、ホ位置を越えてヘ位置までは緩旋回を継続する。
【００２６】
さらに、マルチレバー７がへ位置に至ると、旋回駆動電磁比例弁５２の圧力を０にして旋回駆動クラッチ３６をブレーキ旋回駆動側に入り作動させ、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒを所定の圧力まで低下させる。次いで、マルチレバー７がト位置を越えると、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒを所定の最大圧力まで上昇させてブレーキ旋回となる。
【００２７】
ただし、圃場状況により旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒが入り作動する圧力は変化する。湿田の場合は圃場からの抵抗や負荷が大きくなるため、旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを入り作動させるためには、より高い圧力を旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒに与える必要がある。図６は旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒの設定が乾田時の圧力である乾田旋回モードとなっており、図７のように、旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒの設定を高めた湿田時の圧力である湿田旋回モードを備えて、圃場状況により乾田旋回モードと湿田旋回モードを切り換えるようにしている。
【００２８】
よって、乾田走行時には乾田旋回モードを使用し、湿田走行時には湿田旋回モードを使用することによって、乾田及び湿田で走行機体１が緩旋回モードで旋回を開始するマルチ
レバー７の揺動角度が略同じとなり、また旋回内側への駆動力の伝動度合いが乾田及び湿田で概ね同じとなるため旋回半径が異なる等の不都合を防止される。
【００２９】
このため緩旋回において圃場条件に応じて操作フィーリングが変わる等の不都合が防止され、乾田作業及び湿田作業のいずれにおいてもコンバインを同じような操縦感覚で円滑に操縦することができる。特に旋回半径が大きい緩旋回において、湿田作業時に旋回半径が必要以上に大きくなるという不都合が防止され、走行機体１の旋回が円滑に行われる。
【００３０】
次に、路上走行時または急旋回モード時に使用するシングル作動モードについて説明する。
マルチ作動モードで走行装置２側への走行面からの抵抗や負荷が小さい路上走行時等の場合は、緩旋回モードからブレーキ旋回モードへの切り換えの瞬間、つまり旋回駆動クラッチ３６が旋回中継軸３４に緩旋回力を出力する入り状態からブレーキをかける切り状態に移行する途中での一瞬に、旋回中継軸３４がフリーとなる部分が必ずあり、この時点でクラッチ旋回モードのような状態となり、瞬間的に走行機体１の走行方向が直進する方向に変更されるような動作を行うので走行機体１の若干ギクシャクした動作を感じ、運転フィーリングが低下する場合がある。
【００３１】
シングル作動モードはマルチ作動モードと比較して、マルチレバー７が中立位置から左又は右に操作されてイ位置に至っても、旋回駆動電磁比例弁５２を作動させず旋回駆動クラッチ３６をブレーキ旋回駆動側に入り保持させ、旋回駆動軸３９にブレーキ駆動力を与えている。また、マルチレバー７のハ位置からニ位置の範囲内の圧力設定を全体的に下げて、走行装置２側への走行面からの抵抗や負荷が小さい路上走行時等でも、旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒが確実に接続するようにしている。さらに、マルチレバー７がへ位置に至っても、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒは最大圧力を維持してブレーキ旋回を継続させる。
よって、路上走行時にはシングル作動モードを選択することで、旋回モードが途中で切り換ることが無いため、運転者が上記ギクシャク感を感じることがなく運転フィールを損なうことを防止することができる。
【００３２】
なお、マルチレバー７のハ位置からニ位置までの範囲内の圧力は、上記のとおり走行装置２側への走行面からの抵抗や負荷により異なるので、調節ダイヤル６６により乾田旋回モード及び湿田旋回モードでの旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒ側に与えられる圧力を微調節できるようにしている。これにより乾田旋回モード及び湿田旋回モードにおいて走行機体１の旋回状態をより正確に設定調節するようにしている。
【００３３】
よって、微調節の範囲は図６，７の破線に示されるように、標準（実線）に対して高圧側と低圧側に複数段階に調節可能となっている。また湿田旋回モードによる圧力は、乾田旋回モードによる圧力に対して予め設定されている所定の割合で増加するように設定されているため、調節ダイヤル６６によって乾田旋回モード及び湿田旋回モードの両圧力が一方に依存した状態で同時に自動的に調節される。
【００３４】
また、急旋回モード時は、副変速レバー１０を左側に操作すると、旋回駆動軸３９には旋回切換クラッチ４１により急旋回駆動力（逆回転）が入力された状態（緩旋回モード、ブレーキ旋回モードは使用不能状態）に切り換えられるので、自動的にシングル作動モードに切り換わる。
【００３５】
次に、本発明の要部である旋回モード切換制御について図８，９のフローチャートをもとに説明する。
まず、Ｓ１において作業機クラッチスイッチ６３の状態を判断して、ＯＮの場合はＳ２
で旋回モードをマルチ作動モードに設定し、Ｓ３の乾湿切換制御に進む。また、ＯＦＦの場合はＳ４に進む。
次にＳ４で穀粒センサ５７の状態を判断し、いずれかＯＮであればＳ２に進み、いずれもＯＦＦであればステップＳ５で旋回モードをシングル作動モードに設定して次に進む。
【００３６】
次に、Ｓ３の乾湿切換制御において説明する。
まず、Ｓ１１において、湿田自動スイッチ６５の状態を判断して、ＯＮならばＳ１２に進み、ＯＦＦならばステップＳ１３に進む。
次に、Ｓ１２で作業機クラッチスイッチ６３の状態を判断して、ＯＮならばＳ１４に進み、ＯＦＦならば次に進む。
次に、Ｓ１４で作業機クラッチスイッチ６３の前回の状態を判断して、ＯＮならばＳ１６に進み、ＯＦＦならばＳ１５で制御モードを乾田に設定し、判定モードフラグをＯＮに設定して次に進む。
【００３７】
次に、Ｓ１６で判定モードフラグの状態を判断して、ＯＮならばＳ１７に進み、ＯＦＦならば次に進む。
次に、ステップＳ１７でミッション回転センサ７１の入力を基に、走行機体１が１０ｍ走行済みか否かが判断され、ＹＥＳであればＳ１８に進み、ＮＯであれば次に進む。
次に、Ｓ１８で後述する速度差判定が行われ、差が大ならばＳ１９で制御モードを湿田に設定してＳ２０で判定モードのフラグにして次に進み、差が小ならばＳ２０を経て次に進む。
【００３８】
次に、Ｓ１３で湿田切換スイッチ６４の状態を判断して、ＯＮならばＳ２１で制御モードを湿田に設定して次に進み、ＯＦＦならばＳ２２で制御モードを乾田に設定して次に進む。
【００３９】
次に、本発明の旋回モード切換制御の作用について説明する。
本発明の制御装置は、記憶されたモード切換プログラムによって、上記マルチ作動モードとシングル作動モードとの切換えを自動で行い、マルチ作動モード時の乾田旋回モードと湿田旋回モードとの切換えは、自動又は手動によって行う。
【００４０】
まず、旋回モードの切り換えは、作業中であるか否かを判断するために、作業機クラッチの接続状態または穀粒センサの検出状態を判断して、非作業中（作業機クラッチスイッチ６３と穀粒センサ５７がいずれもＯＦＦ）の場合はシングル作動モードに切り換え、作業中（作業機クラッチスイッチ６３と穀粒センサ５７のいずれかがＯＮ）の場合はシングル作動モードに切り換える。
【００４１】
次に、乾湿モードの切り換えは、自動（湿田自動スイッチ６５がＯＮ）の場合、作業を開始してから１０ｍ走行するまでの滑り率により、乾田旋回モードと湿田旋回モードとを自動的に切り換える。
具体的には、初期状態は乾田旋回モードに設定されており、ミッション回転センサ７１の検出値から換算した加速度Ｓと、角速度センサ７３の検出値から換算した加速度Ｋとを、図１０で示されるように、作業機クラッチスイッチ６３がＯＮしてから１０ｍ走行するまでのデータを比較して、走行機体１の設定走行速度と実質走行速度との差異を、走行時の滑り率として判断する速度差異判断手段（滑り率判定手段）によって行うようにしている。
【００４２】
即ち、上記速度差異の判断は、図１０の斜線の面積で示される設定速度Ｓと実質速度Ｋを比較して行われる。そして、両者の比較値が所定値（許容滑り率）より大きい場合には、走行装置２が設定速度Ｓより許容滑り率よりスリップダウンした実質速度Ｋになってい
ることから、コントローラ４６はこの圃場面を湿田状態であると判断し湿田旋回モードに自動的に切り換えることができる。
【００４３】
これにより、乾田旋回モードと湿田旋回モードとを手動で切り換える必要がなく、乾田圃場と湿田圃場或いは同一圃場内において、乾田状態地面の走行と湿田状態地面の走行とでの走行作業の切り換えミスを防止することができる。
【００４４】
従って、上記のように制御されるコンバインは、乾田圃場と湿田圃場或いは同一圃場内において、乾田状態地面の走行と湿田状態地面での走行が、設定速度Ｓと実質速度Ｋの滑り率によって自動的に判断され、且つこの滑り率の大きさにより乾田旋回モードと湿田旋回モードの切り換えが自動的に行われるので、走行作業の切り換えミスが防止されコンバイン作業を能率よく行うことができる。
【００４５】
また、乾湿モードの切り換えは、手動（湿田自動スイッチ６５がＯＦＦ）の場合、湿田切換スイッチ６４により乾田旋回モードと湿田旋回モードを任意に切り換えられる。
【００４６】
尚、この実施形態では、走行機体１の設定速度Ｓを検出する設定速度検出手段を回転センサ７１とし、走行機体１の実際の実質速度Ｋを検出する実質速度検出手段としては、ジャイロ方式の加速度センサ７３を用いた例について説明したが、上記実質速度検出手段は、例えば走行機体１に設置されて車速を測定することが可能な光学方式非接触型等の車速センサにすることもできる。
【００４７】
また乾田作業時の乾田旋回モードと湿田作業時の湿田旋回モードとの切り換えは、走行機体１の設定速度Ｓと実質速度Ｋとの差異を走行時の滑り率として判断する速度差異判断手段の他に、走行機体１が乾田走行から湿田走行に移動するときの、機体の沈下量（沈下状態）の程度を検出する、例えば地面に接触して滑走するフロート型センサ、或いは機体に設置された光学方式非接触型等の沈下量検出センサ等の検出結果に基づいて行うこともできる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】操縦部の平面図である。
【図３】トランスミッションの伝動線図である。
【図４】制御装置のブロック図である。
【図５】マルチレバー単体の正面図である。
【図６】乾田旋回モード時に旋回クラッチに与えられる圧力を示す線図である。
【図７】湿田旋回モード時に旋回クラッチに与えられる圧力を示す線図である。
【図８】旋回モード切換制御のフローチャート図である。
【図９】乾湿切換制御のフローチャート図である。
【図１０】走行機体の設定速度と実質速度の速度線図である。
【符号の説明】
【００４９】
１      走行機体
２      走行装置
５      穀粒タンク
７      マルチレバー（操向レバー）
１１    トランスミッション
４３Ｌ  左旋回クラッチ
４３Ｒ  右旋回クラッチ
【図１】
2006075093.tif 000003
【図２】
2006075093.tif 000004
【図３】
2006075093.tif 000005
【図４】
2006075093.tif 000006
【図５】
2006075093.tif 000007
【図６】
2006075093.tif 000008
【図７】
2006075093.tif 000009
【図８】
2006075093.tif 000010
【図９】
2006075093.tif 000011
【図１０】
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