(57)【要約】【課題】  無人走行している車両の車両位置をユーザに逐一知らせる。【解決手段】  自動駐車支援装置３１は、車両１を無人走行させている間は、車両位置を定期的に測位し、その測位された車両位置を遠隔制御装置４１へ定期的に送信する。遠隔制御装置４１は、自動駐車支援装置３１から車両位置が受信されると、その受信された車両位置を表示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動駐車指令信号を送信する遠隔制御装置と、前記遠隔制御装置から自動駐車指令信号が受信された場合に車両を現在位置から自動駐車指定位置まで無人走行により自動駐車させることが可能な自動駐車支援装置とを備えてなる自動駐車支援システムであって、
前記自動駐車支援装置は、前記遠隔制御装置から自動駐車指令信号が受信されたことに応じて車両を無人走行により自動駐車させる場合に、少なくとも車両を無人走行させている間は、車両位置を定期的に測位し、その測位された車両位置を前記遠隔制御装置へ定期的に送信し、
前記遠隔制御装置は、前記自動駐車支援装置から受信された車両位置を報知することを特徴とする自動駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載した自動駐車支援システムにおいて、
前記自動駐車支援装置は、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離や車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度や駐車スペースの有無に応じて、車両位置を測位する測位周期や車両位置を前記遠隔制御装置へ送信する送信周期を切替えることを特徴とする自動駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載した自動駐車支援システムにおいて、
前記自動駐車支援装置は、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じて、車両位置を前記遠隔制御装置へ送信する無線通信網を切替えることを特徴とする自動駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載した自動駐車支援システムにおいて、
前記自動駐車支援装置は、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じて、車両位置を前記遠隔制御装置へ送信する無線通信方式を切替えることを特徴とする自動駐車支援システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載した自動駐車支援システムにおいて、
前記自動駐車支援装置は、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上である場合に、その旨を表す渋滞通知信号を前記遠隔制御装置へ送信し、
前記遠隔制御装置は、前記自動駐車支援装置から渋滞通知信号が受信された場合に、両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上である旨を報知することを特徴とする自動駐車支援システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載した自動駐車支援システムにおいて、
前記自動駐車支援装置は、駐車スペースが無い場合に、その旨を表す駐車スペース無通知信号を前記遠隔制御装置へ送信し、
前記遠隔制御装置は、前記自動駐車支援装置から駐車スペース無通知信号が受信された場合に、駐車スペースが無い旨を報知することを特徴とする自動駐車支援システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載した自動駐車支援システムにおいて、
前記自動駐車支援装置は、車両が自動駐車を正常に終了した場合に、その旨を表す自動駐車終了通知信号を前記遠隔制御装置へ送信し、
前記遠隔制御装置は、前記自動駐車支援装置から自動駐車終了通知信号が受信された場合に、車両が自動駐車を正常に終了した旨を報知することを特徴とする自動駐車支援システム。
【請求項８】
自動駐車支援装置から受信された車両位置を報知する遠隔制御装置と共に自動駐車支援システム内で用いられ、遠隔制御装置から自動駐車指令信号を受信する受信手段と、遠隔制御装置から自動駐車指令信号が前記受信手段に受信された場合に車両を現在位置から自動駐車指定位置まで無人走行により自動駐車させることが可能な制御手段とを備えた自動駐車支援装置であって、
車両位置を測位する測位手段を備え、
前記制御手段は、遠隔制御装置から自動駐車指令信号が前記受信手段に受信されたことに応じて車両を無人走行により自動駐車させる場合に、少なくとも車両を無人走行させている間は、車両位置を前記測位手段により定期的に測位させ、前記測位手段により測位された車両位置を送信手段から遠隔制御装置へ定期的に送信させることを特徴とする自動駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動駐車指令信号を送信する遠隔制御装置と前記遠隔制御装置から自動駐車指令信号が受信された場合に車両を現在位置から自動駐車指定位置まで無人走行により自動駐車させることが可能な自動駐車支援装置とを備えてなる自動駐車支援システム、前記自動駐車支援システム内で用いられる自動駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが遠隔操作することにより、車両を無人走行により自動駐車させるものとして、例えば特許文献１に示すものがある。
【特許文献１】特開２００２−１２０７４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ユーザから見れば、ユーザ位置から近い見通しの良い位置に車両を自動駐車させる場合であれば、車両を目視することができ、無人走行している車両の車両位置を逐一確認することができるものであるが、ユーザ位置から遠い位置や見通しの悪い位置に車両を自動駐車させる場合には、車両を目視することができず、無人走行している車両の車両位置を逐一確認することができないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が無人走行により自動駐車する場合に、無人走行している車両の車両位置をユーザに逐一知らせることができ、利便性を高めることができる自動駐車支援システム及び自動駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した自動駐車支援システムによれば、自動駐車支援装置は、遠隔制御装置から自動駐車指令信号が受信されたことに応じて車両を無人走行により自動駐車させる場合に、少なくとも車両を無人走行させている間は、車両位置を定期的に測位し、その測位された車両位置を遠隔制御装置へ定期的に送信する。遠隔制御装置は、自動駐車支援装置から車両位置が受信されると、その受信された車両位置を報知する。これにより、遠隔制御装置では、少なくとも車両が無人走行している間は、自動駐車支援装置から車両位置を定期的に受信して報知することになるので、無人走行している車両の車両位置をユーザに逐一知らせることができ、利便性を高めることができる。
【０００６】
請求項２に記載した自動駐車支援システムによれば、自動駐車支援装置は、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離や車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度や駐車スペースの有無に応じて、車両位置を測位する測位周期や車両位置を遠隔制御装置へ送信する送信周期を切替える。これにより、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が所定距離以上である場合や車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上である場合や駐車スペースが無い場合であれば、測位周期や送信周期を長くし、一方、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が所定距離未満である場合や車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度未満である場合や駐車スペースが有る場合であれば、測位周期や送信周期を短くすることにより、車両位置の測位や車両位置の遠隔制御装置への送信を効率良く実施することができる。
【０００７】
請求項３に記載した自動駐車支援システムによれば、自動駐車支援装置は、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じて、車両位置を遠隔制御装置へ送信する無線通信網を切替える。これにより、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が離れている場合であれば、車両位置を例えばセルラー無線通信網を介して遠隔制御装置へ送信し、一方、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が近付いている場合であれば、車両位置を例えば近距離無線通信網を介して遠隔制御装置へ送信することにより、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じた適切な無線通信網を介して車両位置を遠隔制御装置へ送信することができる。
【０００８】
請求項４に記載した自動駐車支援システムによれば、自動駐車支援装置は、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じて、車両位置を遠隔制御装置へ送信する無線通信方式を切替える。これにより、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が離れている場合であれば、車両位置を例えばパケット通信方式により遠隔制御装置へ送信し、一方、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が近付いている場合であれば、車両位置を例えば回線交換通信方式により遠隔制御装置へ送信することにより、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じた適切な無線通信方式により車両位置を遠隔制御装置へ送信することができる。
【０００９】
請求項５に記載した自動駐車支援システムによれば、自動駐車支援装置は、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上であると、その旨を表す渋滞通知信号を遠隔制御装置へ送信し、遠隔制御装置は、自動駐車支援装置から渋滞通知信号が受信されると、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上である旨を報知する。これにより、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上である旨をユーザに知らせることができる。
【００１０】
請求項６に記載した自動駐車支援システムによれば、自動駐車支援装置は、駐車スペースが無いと、その旨を表す駐車スペース無通知信号を遠隔制御装置へ送信し、遠隔制御装置は、自動駐車支援装置から駐車スペース無通知信号が受信されると、駐車スペースが無い旨を報知する。これにより、駐車スペースが無い旨をユーザに知らせることができる。
【００１１】
請求項７に記載した自動駐車支援システムによれば、動駐車支援装置は、車両が自動駐車を正常に終了すると、その旨を表す自動駐車終了通知信号を遠隔制御装置へ送信し、遠隔制御装置は、自動駐車支援装置から自動駐車終了通知信号が受信されると、車両が自動駐車を正常に終了した旨を報知する。これにより、車両が自動駐車を正常に終了した旨をユーザに知らせることができる。
【００１２】
請求項８に記載した自動駐車支援装置によれば、制御手段は、遠隔制御装置から自動駐車指令信号が受信手段に受信されたことに応じて車両を無人走行により自動駐車させる場合に、少なくとも車両を無人走行させている間は、車両位置を前記測位手段により定期的に測位させ、測位手段により測位された車両位置を送信手段から遠隔制御装置へ定期的に送信させる。これにより、上記した請求項１に記載したものと同様にして、遠隔制御装置では、少なくとも車両が無人走行している間は、自動駐車支援装置から車両位置を定期的に受信して報知することになるので、無人走行している車両の車両位置をユーザに逐一知らせることができ、利便性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明を、電動車椅子と類似形状の一人乗り小型車両（以下、単に車両と称する）を無人走行により自動駐車させる自動駐車支援システムに適用した第１の実施形態について、図１ないし図１０を参照して説明する。まず、図２は、車両の全体形状を概略的に示している。車両１は、運転者Ｈが乗り込む座席２の下側に４本の駆動輪３（図２では３本のみ図示している）が回転可能に取付けられていると共に、モニタ４が回動軸（図示せず）を回動中心として矢印Ａ１，Ａ２方向へ往復回動可能に取付けられて構成されている。
【００１４】
モニタ４は、運転者Ｈが乗降するのを妨げない退避位置と車両１が走行状態にあるときに運転者Ｈが容易に目視することができる使用位置（図２に示している位置）とに保持可能に構成されている。また、座席２における運転者Ｈから見て左側の位置には左側アームレスト操作盤５が配設されていると共に運転者Ｈから見て右側の位置には右側アームレスト操作盤６が配設されている。
【００１５】
アームレスト操作盤５，６は、ユーザが座席２に着席した状態で肘や手首を置くことが可能な長尺形状のアームレスト、ユーザが操作する操作ボール及びスイッチポートなどが組み合わされて構成されており、ユーザは、操作ボール及びスイッチポートを操作することにより、例えばアクセル制御やブレーキ制御やステアリング制御などの車両１の走行に直接的に関係する制御を行うと共に、例えば経路案内や空調設定や音響設定などの車両１の走行に直接的に関係しない制御をも行うことが可能となっている。
【００１６】
また、車両１には、５つのＬＥＤ１１〜１５、２つのスピーカ１６，１７及び搭乗者検出センサ１８が搭載されている。具体的に説明すると、座席２の頭部、左側アームレスト操作盤５の先端部、右側アームレスト操作盤６の先端部、左前駆動輪３のホイールカバー７、右前駆動輪３のホイールカバー８にＬＥＤ１１〜１５が搭載されており、座席２の左側及び右側にスピーカ１６，１７が搭載されており、座席２の背面部に搭乗者検出センサ１８が搭載されている。
【００１７】
図１は、上記した車両１を対象とする自動駐車支援システムの電気的な構成を機能ブロック図として示している。自動駐車支援システム２１は、上記した車両１に搭載されている自動駐車支援装置３１とユーザが携帯可能な遠隔制御装置４１とがセルラー無線通信網や近距離無線通信網（例えば特定区域での無線ＬＡＮ）を介して無線通信することが可能に構成されている。
【００１８】
自動駐車支援装置３１は、自動駐車支援装置３１の動作全般を制御する制御部３２（本発明でいう制御手段）、遠隔制御装置４１との間でセルラー無線通信網を介して無線通信するセルラー無線通信部３３（本発明でいう受信手段及び送信手段）、遠隔制御装置４１との間で近距離無線通信網を介して無線通信する近距離無線通信部３４（本発明でいう受信手段及び送信手段）、自動駐車支援装置３１の位置（車両位置）を測位する測位部３５（本発明でいう測位手段）、車両１の駆動系を制御する駆動系制御部３６、上記した搭乗者検出センサ１８、上記したＬＥＤ１１〜１５の動作を制御するＬＥＤ制御部３７及び上記したスピーカ１６，１７の動作を制御するスピーカ制御部３８を備えて構成されている。
【００１９】
一方、遠隔制御装置４１は、図３にも示すように、全体として腕時計型の形状に構成されており、遠隔制御装置４１の動作全般を制御する制御部４２、自動駐車支援装置３１との間でセルラー無線通信網を介して無線通信するセルラー無線通信部４３、自動駐車支援装置３１との間で近距離無線通信網を介して無線通信する近距離無線通信部４４、遠隔制御装置４１の位置（ユーザ位置）を測位する測位部４５、例えばＬＣＤから構成される表示部４６、例えば幾つかのボタンや表示部４６に表示されるタッチパネルから構成される操作部４７、ＬＥＤ４８の動作を制御するＬＥＤ制御部４９及びスピーカ５０の動作を制御するスピーカ制御部５１を備えて構成されている。尚、遠隔制御装置４１は、全体として腕時計型の形状に構成されているものに限らず、例えば携帯情報端末や携帯電話機から構成されているものであっても良い。
【００２０】
上記した構成では、遠隔制御装置４１は、ユーザが自動駐車の指令操作を行うと、自動駐車指令信号を自動駐車支援装置３１へ送信し、これを受けて、自動駐車支援装置３１は、遠隔制御装置４１から自動駐車指令信号が受信されると、車両１を現在位置から自動駐車指定位置まで無人走行により自動駐車させるように構成されている。
【００２１】
次に、上記した構成の作用について、図４ないし図１０を参照して説明する。ここで、図４は、遠隔制御装置４１の制御部４２が行う処理をフローチャートとして示しており、図５及び図６は、自動駐車支援装置３１の制御部３２が行う処理をフローチャートとして示しており、図７及び図８は、一連の処理の流れをシーケンス図として示している。また、この場合、遠隔制御装置４１と自動駐車支援装置３１とが初期状態としてセルラー無線通信網を介してパケット通信方式により無線通信することを前提として説明する。
【００２２】
遠隔制御装置４１において、制御部４２は、ユーザが自動駐車指定位置の設定操作を操作部４７にて行った旨を検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、自動駐車指定位置を設定する（ステップＳ２）。そして、制御部４２は、ユーザが自動駐車の指令操作を操作部４７にて行った旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、ユーザＩＤと自動駐車指定位置とが格納された自動駐車指令信号をセルラー無線通信部４３から自動駐車支援装置３１へ送信させる（ステップＳ４）。
【００２３】
これを受けて、自動駐車支援装置３１において、制御部３２は、遠隔制御装置４１から自動駐車指令信号がセルラー無線通信部３３に受信された旨を検出すると（ステップＴ１にて「ＹＥＳ」）、測位部３５により車両１の現在位置を測位させる（ステップＴ２）。そして、制御部３２は、その測位された現在位置と遠隔制御装置４１から受信された自動駐車指令信号に格納されている自動駐車指定位置とを比較し（ステップＴ３）、例えば両者の間の距離が自動駐車可能距離未満であるか否かを判定することにより自動駐車可能であるか否かを判定する（ステップＴ４）。ここで、自動駐車可能距離とは、例えばユーザの使用形態や使用環境に応じて決定されるもので、自動駐車指定位置から例えば数１０キロメートル離れた地点に位置している車両１を自動駐車させるのは車両１の移動距離が極めて長くなると共に移動時間が極めて長くなって実用的（現実的）でないことから、例えば数１００メートル程度の値に設定されている距離である。
【００２４】
次いで、制御部３２は、両者の間の距離が自動駐車可能距離未満であることにより自動駐車可能である旨を検出すると（ステップＴ４にて「ＹＥＳ」）、駆動系制御部３６により駆動系を検査し（ステップＴ５）、駆動系が正常であることにより無人走行可能であるか否かを判定する（ステップＴ６）。次いで、制御部３２は、駆動系が正常であることにより無人走行可能である旨を検出すると（ステップＴ６にて「ＹＥＳ」）、報知動作を開始させる（ステップＴ７）。具体的には、制御部３２は、ＬＥＤ制御部３７によりＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅を開始させると共にスピーカ制御部３８によりスピーカ１６，１７からの音出力を開始させる。この場合、スピーカ１６，１７から出力される音は、擬似的な起動音や走行音であっても良いし、起動音や走行音とは全く関係のない例えば音楽などであっても良い。そして、制御部３２は、駆動系制御部３６により無人走行を開始させ（ステップＴ８）、車両位置通知処理に移行する（ステップＴ９）。
【００２５】
制御部３２は、車両位置通知処理に移行すると、車両位置通知タイミングになったか否かを判定する（ステップＴ２１）。この場合、車両位置通知タイミングとは、例えばユーザが所望に設定することが可能なタイミングであり、例えばユーザが車両位置を頻繁に知りたい場合には短い周期で設定されるタイミングである。
【００２６】
さて、制御部３２は、車両位置通知タイミングになった旨を検出すると（ステップＴ２１にて「ＹＥＳ」）、測位部３５により車両１の車両位置を測位させ（ステップＴ２２）、その測位された車両位置をセルラー無線通信部３３から遠隔制御装置４１へ送信させる（ステップＴ２３）。
【００２７】
これを受けて、遠隔制御装置４１において、制御部４２は、自動駐車支援装置３１から車両位置がセルラー無線通信部４３に受信された旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、その受信された車両位置を表示部４６に表示させる（ステップＳ６）。具体的に説明すると、制御部４２は、図９（ａ）に示すように、例えばユーザ位置（図中「人」のアイコンにて示す位置）と車両位置（図中「車両」のアイコンにて示す位置）と自動駐車指定位置（図中「Ｐ」のアイコンにて示す位置）との相対的な位置関係を表示部４６に表示させる。これにより、ユーザは、車両位置が表示部４６に表示されることにより、車両位置を確認することができる。
【００２８】
次いで、自動駐車支援装置３１において、制御部３２は、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離を判定すると共に（ステップＴ２４）、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度を判定すると共に（ステップＴ２５）、駐車スペースの有無を判定する（ステップＴ２６）。この場合、制御部３２は、例えば路上機との間で路車間通信したり例えば別の車両との間で車々間通信したりすることにより、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞情報を取得すると共に駐車スペースの有無情報を取得し、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度を判定すると共に駐車スペースの有無を判定する。
【００２９】
そして、制御部３２は、それら車両位置と自動駐車指定位置との間の距離を判定した判定結果や車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度を判定した判定結果や駐車スペースの有無を判定した判定結果に応じて、測位周期や送信周期を切替える必要があるか否かを判定し（ステップＴ２７）、無線通信網を切替える必要があるか否かを判定し（ステップＴ２９）、無線通信方式を切替える必要があるか否かを判定する（ステップＴ３１）。
【００３０】
ここで、制御部３２は、例えば車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が所定距離以上である旨や車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上である旨や駐車スペースが無い旨を検出し、測位周期や送信周期を切替える必要がある旨を検出すると（ステップＴ２７にて「ＹＥＳ」）、この場合は、車両１が自動駐車指定位置まで到達するのに長い時間を要することから、測位周期や送信周期を長く切替え（ステップＴ２８）、一方、例えば車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が所定距離未満である旨や車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度未満である旨や駐車スペースが有る旨を検出し、測位周期や送信周期を切替える必要がある旨を検出すると（ステップＴ２７にて「ＹＥＳ」）、この場合は、車両１が自動駐車指定位置まで到達するのに長い時間を要しないことから、測位周期や送信周期を短く切替える（ステップＴ２８）。
【００３１】
また、制御部３２は、例えば車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が近距離無線通信を可能となる所定距離未満である旨を検出し、無線通信網を切替える必要がある旨を検出すると（ステップＴ２９にて「ＹＥＳ」）、無線通信網を切替える（ステップＴ３０）。具体的に説明すると、制御部３２は、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が近距離無線通信を可能となる所定距離未満であり、セルラー無線通信よりも近距離無線通信の方が例えば通信品質や通信コストの点で有利である旨を検出すると、セルラー無線通信網から近距離無線通信網へ切替える。
【００３２】
また、制御部３２は、例えば車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が所定距離未満である旨を検出し、無線通信方式を切替える必要がある旨を検出すると（ステップＴ３１にて「ＹＥＳ」）、無線通信方式を切替える（ステップＴ３２）。具体的に説明すると、制御部３２は、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離が所定距離未満であり、パケット通信方式よりも回線交換通信方式の方が例えば通信品質や通信コストの点で有利である旨を検出すると、パケット通信方式から回線交換通信方式へ切替える。
【００３３】
また、制御部３２は、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上である旨を検出すると（ステップＴ３３にて「ＹＥＳ」）、渋滞通知信号をセルラー無線通信部３３または近距離無線通信部３４から遠隔制御装置４１へ送信させ（ステップＴ３４）、駐車スペースが無い旨を検出すると（ステップＴ３５にて「ＹＥＳ」）、駐車スペース無通知信号をセルラー無線通信部３３または近距離無線通信部３４から遠隔制御装置４１へ送信させ（ステップＴ３６）、自動駐車を正常に終了した旨を検出すると（ステップＴ３７）、自動駐車終了通知信号をセルラー無線通信部３３または近距離無線通信部３４から遠隔制御装置４１へ送信させる（ステップＴ３８）。
【００３４】
これを受けて、遠隔制御装置４１において、制御部４２は、自動駐車支援装置３１から渋滞通知信号がセルラー無線通信部４３または近距離無線通信部４４に受信された旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、図９（ｂ）に示すように、車両位置から自動駐車指定位置までの経路が渋滞している旨を表す例えば「渋滞しています」という表示ガイダンスを表示部４６に表示させる（ステップＳ８）。これにより、ユーザは、例えば「渋滞しています」という表示ガイダンスが表示部４６に表示されることにより、車両位置から自動駐車指定位置までの経路が渋滞している旨を確認することができる。
【００３５】
また、制御部４２は、自動駐車支援装置３１から駐車スペース無通知信号がセルラー無線通信部４３または近距離無線通信部４４に受信された旨を検出すると（ステップＳ９にて「ＹＥＳ」）、図１０（ａ）に示すように、駐車スペースが無い旨を表す例えば「駐車スペースがありません」という表示ガイダンスを表示部４６に表示させる（ステップＳ１０）。これにより、ユーザは、例えば「駐車スペースがありません」という表示ガイダンスが表示部４６に表示されることにより、駐車スペースが無い旨を確認することができる。
【００３６】
さらに、制御部４２は、自動駐車支援装置３１から自動駐車終了通知信号がセルラー無線通信部４３または近距離無線通信部４４に受信された旨を検出すると（ステップＳ１１にて「ＹＥＳ」）、図１０（ｂ）に示すように、車両１が自動駐車を正常に終了した旨を表す例えば「車両が自動駐車を正常に終了しました」という表示ガイダンスを表示部４６に表示させる（ステップＳ１２）。これにより、ユーザは、例えば「車両が自動駐車を正常に終了しました」という表示ガイダンスが表示部４６に表示されることにより、車両１が自動駐車を正常に終了した旨を確認することができる。
【００３７】
そして、自動駐車支援装置３１において、制御部３２は、車両位置通知処理を終了すると、駆動系制御部３６により無人走行を終了させ（ステップＴ１０）、報知動作を終了させ（ステップＴ１１）、一連の処理を終了する。
【００３８】
ところで、以上は、遠隔制御装置４１において、自動駐車支援装置３１から渋滞通知信号や駐車スペース無通知信号や自動駐車終了通知信号が受信されると、それらに対応する表示ガイダンスを表示部４６に表示する場合を説明したが、表示ガイダンスを表示部４６に表示する代わりに、ＬＥＤ４８を点滅させたりスピーカ５０から音や音声ガイダンスを出力させたりしても良い。また、遠隔制御装置４１が地図を表示可能な構成であれば、車両位置を地図に重ねて表示しても良いし、車両位置を例えば「自動駐車指定位置まで残り○○メートルです」などの音声ガイダンスにより報知しても良い。
【００３９】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、自動駐車支援装置３１において、車両１を無人走行させている間は、車両位置を定期的に測位し、その測位された車両位置を遠隔制御装置４１へ定期的に送信し、遠隔制御装置４１において、自動駐車支援装置３１から車両位置が受信されると、その受信された車両位置を表示するように構成したので、無人走行している車両１の車両位置をユーザに逐一知らせることができ、利便性を高めることができる。
【００４０】
また、自動駐車支援装置３１において、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離や車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度や駐車スペースの有無に応じて、車両位置を測位する測位周期や車両位置を遠隔制御装置へ送信する送信周期を切替えるように構成したので、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離や車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度や駐車スペースの有無に応じた適切な測位周期にしたがって車両位置を測位したり適切な送信周期にしたがって車両位置を遠隔制御装置へ送信したりすることができ、車両位置の測位や車両位置の遠隔制御装置への送信を効率良く実施することができる。
【００４１】
また、自動駐車支援装置３１において、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じて、車両位置を遠隔制御装置へ送信する無線通信網をセルラー無線通信網と近距離無線通信網との間で切替えるように構成したので、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じた適切な無線通信網を介して車両位置を遠隔制御装置４１へ送信することができる。
【００４２】
また、自動駐車支援装置３１において、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じて、車両位置を遠隔制御装置４１へ送信する無線通信方式をパケット通信方式と回線交換通信方式との間で切替えるように構成したので、車両位置と自動駐車指定位置との間の距離に応じた適切な無線通信方式により車両位置を遠隔制御装置４１へ送信することができる。
【００４３】
また、自動駐車支援装置３１において、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上であると、渋滞通知信号を遠隔制御装置４１へ送信し、遠隔制御装置４１において、自動駐車支援装置３１から渋滞通知信号が受信されると、例えば「渋滞しています」という表示ガイダンスを表示するように構成したので、車両位置から自動駐車指定位置までの経路の渋滞頻度が所定頻度以上である旨をユーザに知らせることができる。
【００４４】
また、自動駐車支援装置３１において、駐車スペースが無いと、駐車スペース無通知信号を遠隔制御装置４１へ送信し、遠隔制御装置４１において、自動駐車支援装置３１から駐車スペース無通知信号が受信されると、例えば「駐車スペースがありません」という表示ガイダンスを表示するように構成したので、駐車スペースが無い旨をユーザに知らせることができる。
【００４５】
さらに、自動駐車支援装置３１において、車両１が自動駐車を正常に終了すると、自動駐車終了通知信号を遠隔制御装置４１へ送信し、遠隔制御装置４１において、自動駐車支援装置３１から自動駐車終了通知信号が受信されると、例えば「車両が自動駐車を正常に終了しました」という表示ガイダンスを表示するように構成したので、車両１が自動駐車を正常に終了した旨をユーザに知らせることができる。
【００４６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、図１１ないし図１３を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略して異なる部分について説明する。上記した第１の実施形態は、自動駐車支援装置３１が車両位置や各種の通知信号をセンター装置を中継することなく遠隔制御装置４１へ送信するものであるが、これに対して、この第２の実施形態は、自動駐車支援装置３１が車両位置や各種の通知信号をセンター装置を中継して遠隔制御装置４１へ送信するものである。
【００４７】
この場合、自動駐車支援装置３１において、制御部３２は、駆動系が正常であることにより無人走行可能である旨を検出すると、報知動作を直ぐに開始させるのではなく、前もって駐車スペースの有無をセンター装置７１に問合わせるべく、駐車スペース問合信号をセルラー無線通信部３３からセンター装置７１へ送信させる。
【００４８】
これを受けて、センター装置７１は、自動駐車支援装置３１から駐車スペース問合信号が受信されると、駐車スペースの有無を確認し、駐車スペース応答信号を自動駐車支援装置３１へ送信する。
【００４９】
自動駐車支援装置３１において、制御部３２は、センター装置７１から駐車スペース応答信号がセルラー無線通信部３３に受信されると、駐車スペースの有無を判定し、駐車スペースが無い旨を検出すると、駐車スペース無通知信号をセルラー無線通信部３３または近距離無線通信部３４から遠隔制御装置４１へ送信させ、一方、駐車スペースが有る旨を検出すると、報知動作を開始させ、駆動系制御部３６により無人走行を開始させ、これ以降、上記した第１の実施形態で説明した処理と同様の処理を行う。
【００５０】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、自動駐車支援装置３１が車両位置や各種の通知信号をセンター装置７１を中継して遠隔制御装置４１へ送信する構成においても、自動駐車支援装置３１において、車両１を無人走行させている間は、車両位置を定期的に測位し、その測位された車両位置を遠隔制御装置４１へ定期的に送信し、遠隔制御装置４１において、自動駐車支援装置３１から車両位置が受信されると、その受信された車両位置を表示するように構成したので、上記した第１の実施形態に記載したものと同様にして、無人走行している車両１の車両位置をユーザに逐一知らせることができ、利便性を高めることができる。
【００５１】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
車両におけるＬＥＤ及びスピーカの個数や配置態様は他のものであっても良い。自動駐車支援装置から遠隔制御装置への各種の通知信号は、必要に応じて送信される構成であっても良い。複数の車両を同時に自動駐車させる構成であっても良く、その場合、表示ガイダンスに車両ＩＤを付加して表示することにより、通知信号の送信元がいずれの車両であるかを区別する構成であっても良い。車両位置の測位周期や送信周期を３段階以上で段階的に切替える構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す機能ブロック図
【図２】車両の外観斜視図
【図３】車両を無人走行により自動駐車させる態様を概略的に示す図
【図４】遠隔制御装置が行う処理を示すフローチャート
【図５】自動駐車支援装置が行う処理を示すフローチャート
【図６】図５相当図
【図７】シーケンス図
【図８】図７相当図
【図９】遠隔制御装置における表示の態様の一例を示す図
【図１０】図９相当図
【図１１】本発明の第２の実施形態を示す機能ブロック図
【図１２】図７相当図
【図１３】図７相当図
【符号の説明】
【００５３】
図面中、１は車両、２１は自動駐車支援システム、３１は自動駐車支援装置、３２は制御部（制御手段）、３３はセルラー無線通信部（受信手段、送信手段）、３４は近距離無線通信部（受信手段、送信手段）、３５は測位部（測位手段）、４１は遠隔制御装置、６１は自動駐車支援システム、７１はセンター装置である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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