(57)【要約】【課題】  必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現する。【解決手段】  圧送ポンプ６よりケーブル７を経由してサーボポンプ４に接着剤が供給されるとき、ガンバルブ５の解放前にサーボポンプ４が駆動しているため、接着剤には十分な供給圧が負荷されているので、ガンバルブ５が開放した直後から鋼板３１に所定量の接着剤が吐出され、接着剤の「先細り」が生じない。ガンバルブ５が閉鎖すると、ノズル３内に残存する接着剤が継続して吐出するが、塗布ガン２は移動しているため、接着剤は１箇所に集中して吐出されることがないので、「団子」が発生しない。つまり、塗布ガン２の移動が開始する前にサーボポンプ４を駆動して、塗布ガン２の移動が終了する前にガンバルブ５が閉鎖する制御を行えば、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。【選択図】  図１
2006075699.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉により、塗布剤の吐出と遮断とを切り替えるガンバルブを備え、塗布対象物に対して相対的に移動し、前記塗布対象物に塗布剤を吐出する塗布ガンと、
前記塗布ガンに前記塗布剤を供給するサーボポンプと、
前記サーボポンプに前記塗布剤を供給する供給手段と、
前記塗布ガンが、前記塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、前記サーボポンプを駆動するタイミングに対し、前記ガンバルブを開放するタイミングを遅延させる制御手段とを備えたことを特徴とする塗布装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記塗布ガンが前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記ガンバルブを閉鎖することを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記塗布ガンが前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記サーボポンプの駆動を停止させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の塗布装置。
【請求項４】
開閉により、塗布剤の吐出と遮断とを切り替えるガンバルブを備え、塗布対象物に対して相対的に移動し、前記塗布対象物に塗布剤を吐出する塗布ガンと、
前記塗布ガンに前記塗布剤を供給するサーボポンプと、
前記サーボポンプに前記塗布剤を供給する供給手段とを備えた塗布装置を用いた前記塗布剤の塗布方法であって、
前記塗布ガンが、前記塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、前記サーボポンプを駆動するタイミングに対し、前記ガンバルブを開放するタイミングを遅延させることを特徴とする塗布方法。
【請求項５】
前記塗布ガンが前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記ガンバルブを閉鎖することを特徴とする請求項４に記載の塗布方法。
【請求項６】
前記塗布ガンが前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記サーボポンプの駆動を停止させることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の塗布方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、接着剤等の塗布剤の塗布装置および塗布方法に関するものである。      
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車製造の分野では、接着剤とスポット溶接とを併用して鋼板を接合する「ウェルドボンド接合」と呼ばれる接合工法が知られている。このウェルドボンド接合は、接合される２枚の鋼板間に接着剤を塗布した後にスポット溶接を行うことにより、接合強度を高める方法である。
図６は、従来の接着剤の塗布装置の説明図である。塗布装置１１には、移動しながら鋼板に接着剤を吐出する塗布ガン１２と、塗布ガン１２の先端に設けられており、接着剤を吐出するノズル１３と、塗布ガン１２に設けられており、開閉により接着剤の吐出、遮断を切り替えるガンバルブ１９と、接着剤を所定の圧力で塗布ガン１２に供給する圧送ポンプ１４と、接着剤の供給圧で接着剤の供給量を制御するフローコントロールユニット１５と、圧送ポンプ１４から塗布ガン１２まで接着剤を供給するための温調ケーブル１６と、先端に塗布ガン１２が取り付けられており、塗布ガン１２を接着剤を塗布する位置に移動させるアーム１７と、制御盤１８とが備えられている。制御盤１８は、アーム１７の移動、ガンバルブ１９の開閉およびバルブ１５ａの開閉を行う。フローコントロールユニット１５は制御盤１８に接続されており、圧送ポンプ１４に近い側から、開閉により塗布ガン１２への接着剤の供給、遮断を切り替えるバルブ１５ａと、接着剤の供給圧を測定する圧力計１５ｂとが設けられている。接着剤の粘度は温度に敏感に変化するため、圧送ポンプ１４から塗布ガン１２までの経路は、温調ケーブル１６により所定の温度に保たれている。
【０００３】
次に接着剤の塗布方法について説明する。
接着剤は、バルブ１５ａを開放した状態で圧送ポンプ１４により昇圧され、温調ケーブル１６を経由して塗布ガン１２に供給される。鋼板に対して接着剤の塗布を開始する位置に、塗布ガン１２が到達すると、ガンバルブ１９が開放される。ガンバルブ１９が開放されると、接着剤はノズル１３から鋼板に吐出される。塗布ガン１２が接着剤の塗布を終了する位置に到達すると、ガンバルブ１９が閉鎖され、接着剤の供給が停止し、接着剤の塗布が終了する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−０８２１３６号公報（第２−３頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ウェルドボンド接合によると、接合される２枚の鋼板間に接着剤を塗布した後、両鋼板を加圧しながらスポット溶接を行う。ここで、接着剤の塗布量が少ない領域では、スポット溶接を併用した場合であっても必要とする接合強度を十分に得ることができない。そこで、接着剤の塗布量が少なくなりやすい領域でも十分な接着剤が塗布されるように、通常は、全体的に必要量より多めの接着剤が塗布されている。
【０００６】
図５（Ａ）は、従来の塗布装置１１により鋼板に塗布された接着剤の状態を、接着剤が塗布された面から見た説明図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示す状態を図５（Ａ）のＹ方向から見た説明図である。塗布ガン１２（図１）は鋼板２１に対して矢印Ｘの方向に移動しており、接着剤２０は矢印Ｘの方向に塗布されている。点Ｋは塗布の開始点、点Ｆは塗布の終点である。ガンバルブ１９の開放直後には、圧送ポンプ１４からノズル１３先端までの経路には所定の供給圧が負荷されていない。そのため、接着剤の塗布開始直後の（ｅ）の領域では、圧送ポンプ１４からノズル１３先端までの経路で接着剤が所定の供給圧に到達するまでに時間差が発生し、その間は接着剤２０の吐出が所定量に達しない。
そこで、所定量に到達するまでは、開始点Ｋに近い程、接着剤２０の量が少なく接着剤２０の幅が小さい、いわゆる「先細り」の状態となる。その後、所定の供給圧に到達すると、（ｆ）の領域のように、一定量の接着剤が均一に塗布される。そして、塗布ガン１２が終点Ｆに到達し、接着剤の塗布を終了すると、ガンバルブ１９が閉鎖され、塗布ガン１２の移動が停止するが、ガンバルブ１９からノズル１３先端までの経路には圧力が負荷された状態の接着剤が残存するため、供給圧が低下するまで接着剤２０が吐出する。そのため、（ｇ）の領域のように接着剤２０が一箇所に集中して塗布されて、いわゆる「団子」状になる。つまり、接着剤２０の塗布の開始点Ｋ近傍では接着剤２０の量が不足し、終点Ｆ近傍では接着剤２０の量が過剰となる。
【０００７】
接着剤２０の量が不足すると、接合不良などの発生原因となるため、開始点Ｋ近傍の塗布量を所定量だけ確保するために、「先細り」の部分の塗布量を増大させる必要がある。つまり、「先細り」の部分における不足分を見込んで、接着剤２０を多めに塗布しなければならない。その結果、（ｆ）の領域や（ｇ）の領域では、接着剤２０の量が過剰になり、スポット溶接時の加圧により鋼板間に介在する接着剤２０が接合部からはみ出ることとなる。そのため、はみ出した接着剤２０を拭き取る工程が必要となり、また、はみ出した分の接着剤２０も無駄になるので、コストがかかるという問題があった。
【０００８】
そこで、この発明は、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、塗布装置（１）において、開閉により、塗布剤の吐出と遮断とを切り替えるガンバルブ（５）を備え、塗布対象物に対して相対的に移動し、前記塗布対象物に塗布剤を吐出する塗布ガン（２）と、前記塗布ガン（２）に前記塗布剤を供給するサーボポンプ（４）と、前記サーボポンプ（４）に前記塗布剤を供給する供給手段（６）と、前記塗布ガン（２）が、前記塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、前記サーボポンプ（４）を駆動するタイミングに対し、前記ガンバルブ（５）を開放するタイミングを遅延させる制御手段（１０）とを備えた、という技術的手段を採用する。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の塗布装置（１）において、前記制御手段（１０）は、前記塗布ガン（２）が前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記ガンバルブ（５）を閉鎖する、という技術的手段を採用する。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載の塗布装置（１）において、前記制御手段（１０）は、前記塗布ガン（２）が前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記サーボポンプ（４）の駆動を停止させる、という技術的手段を採用する。
【００１２】
請求項４に記載の発明では、開閉により、塗布剤の吐出と遮断とを切り替えるガンバルブ（５）を備え、塗布対象物に対して相対的に移動し、前記塗布対象物に塗布剤を吐出する塗布ガン（２）と、前記塗布ガン（２）に前記塗布剤を供給するサーボポンプ（４）と、前記サーボポンプ（４）に前記塗布剤を供給する供給手段（６）とを備えた塗布装置（１）を用いた前記塗布剤の塗布方法であって、前記塗布ガン（２）が、前記塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、前記サーボポンプ（４）を駆動するタイミングに対し、前記ガンバルブ（５）を開放するタイミングを遅延させる、という技術的手段を採用する。
【００１３】
請求項５に記載の発明では、請求項４に記載の塗布装置（１）において、前記塗布ガン（２）が前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記ガンバルブ（５）を閉鎖する、という技術的手段を採用する。
【００１４】
請求項６に記載の発明では、請求項４または請求項５に記載の塗布装置（１）において、前記塗布ガン（２）が前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記サーボポンプ（４）の駆動を停止させる、という技術的手段を採用する。
なお、上記括弧内の符号は、後述の実施形態において使用する符号に対応するものである。
【発明の効果】
【００１５】
（請求項１に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、サーボポンプを駆動するタイミングに対し、ガンバルブを開放するタイミングを遅延させるため、塗布剤に十分な供給圧が負荷されているので、ガンバルブを開放して塗布ガンが塗布剤の吐出を開始するときから必要量の塗布剤を吐出することができる。つまり、先細りがなく、均一な量の塗布剤を塗布することができる。また、先細りがないため、余剰の塗布剤を塗布する必要がない。
したがって、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布装置を実現することができる。
【００１６】
（請求項２に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、制御手段によりガンバルブを閉鎖するため、塗布ガン内に残っておりガンバルブの閉鎖後にも吐出する塗布剤を、塗布ガンを移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布装置を実現することができる。
【００１７】
（請求項３に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、制御手段によりサーボポンプの駆動が停止されるため、塗布ガン内に残っておりサーボポンプの駆動の停止後にも吐出する塗布剤を、塗布ガンを移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布装置を実現することができる。
【００１８】
（請求項４に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、サーボポンプを駆動するタイミングに対し、ガンバルブを開放するタイミングを遅延させるため、塗布剤に十分な供給圧が負荷されているので、ガンバルブを開放して塗布ガンが塗布剤の吐出を開始するときから必要量の塗布剤を吐出することができる。つまり、先細りがなく、均一な量の塗布剤を塗布することができる。また、先細りがないため、余剰の塗布剤を塗布する必要がない。
したがって、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布方法を実現することができる。
【００１９】
（請求項５に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、ガンバルブは閉鎖するように制御されるため、塗布ガン内に残っておりガンバルブの閉鎖後にも吐出する塗布剤を、塗布ガンを移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布方法を実現することができる。
【００２０】
（請求項６に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、サーボポンプの駆動が停止されるように制御されるため、塗布ガン内に残っておりサーボポンプの駆動の停止後にも吐出する塗布剤を、塗布ガンを移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布方法を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
〈第１実施形態〉
次に、この発明の第１実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。この実施形態では、鋼板に対して接着剤を塗布する塗布装置および塗布方法を代表に説明する。図１は、この実施形態に係る塗布装置の説明図である。図２（Ａ）は、塗布ガンの移動が終了する前にガンバルブを閉鎖する場合の、塗布ガン、ガンバルブおよびサーボポンプの接着剤塗布時の動作を示すタイミングチャートである。図３は、図２（Ａ）に示すタイミングチャートでの接着剤塗布制御の流れを示すフローチャートである。図４（Ａ）は、この実施形態に係る塗布装置により鋼板に塗布された接着剤の状態を、接着剤が塗布された面から見た説明図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す状態を図４（Ａ）のＹ方向から見た説明図である。
【００２２】
（塗布装置の主要構成）
図１に示すように、塗布装置１には、鋼板に対して移動し、鋼板に接着剤を吐出する塗布ガン２と、塗布ガン２の先端に設けられており、接着剤を吐出するノズル３と、塗布ガン２に設けられており、開閉により接着剤の吐出、遮断を切り替えるガンバルブ５と、塗布ガン２に接着剤を供給するサーボポンプ４と、接着剤をサーボポンプ４に供給する圧送ポンプ６と、圧送ポンプ６からサーボポンプ４まで接着剤を供給するためのケーブル７と、塗布ガン２を保持し、塗布ガン２を接着剤を塗布する位置に移動させるアーム８とが備えられている。塗布ガン２は、アーム８の先端部８ａに取り付けられており、ノズル３が設けられている方と反対側の面でサーボポンプ４と接続されている。
【００２３】
制御盤９は、塗布制御盤１０に接続されており、塗布ガン２を移動させるための制御信号を塗布制御盤１０に送信する。また、塗布制御盤１０は、サーボポンプ４およびガンバルブ５と接続されており、サーボポンプ４の駆動およびガンバルブ５の開閉を制御する。
サーボポンプ４は、ピストン・シリンダとサーボモータ４ａとを組み合わせて構成されており、サーボモータ４ａの回転数を制御することにより、ピストンの変位量を高精度で制御できるため、シリンダ内の接着剤を精度良く吐出させることができる。
塗布装置１では、接着剤の供給はサーボポンプ４で行っており、サーボポンプ４は圧力でなく変位で制御するため、接着剤の供給量を直接制御できるので、温度変化に伴う接着剤の粘度変化の影響を受けない。このため、ケーブル７は、従来の塗布装置１１（図６）の温調ケーブル１６と異なり、温調されていない。
【００２４】
（接着剤の塗布方法）
次に接着剤の塗布方法について、図２（Ａ）および図３を参照して説明する。図２（Ａ）に示すタイミングチャートにおいて、塗布ガン２を移動している状態、サーボポンプ４を駆動している状態、ガンバルブ５を開放している状態を、それぞれＯＮ状態とする。接着剤の塗布は、塗布ガン２を移動し、かつ、サーボポンプ４を駆動し、かつ、ガンバルブ５を開放することで開始する。そのため、前述したタイミングチャートにおいて、塗布ガン２、サーボポンプ４およびガンバルブ５がすべてＯＮ状態になったときに接着剤の塗布が開始する。
【００２５】
まず、圧送ポンプ６よりケーブル７を経由してサーボポンプ４に接着剤が供給される。このとき、ガンバルブ５は開放されていないため、サーボポンプ４に充填されている接着剤まで供給圧が負荷されている。塗布制御盤１０に備えられたコンピュータ（図示省略）は、サーボポンプ４が駆動してからの経過時間ｔをリセットしてｔ＝０とする（図３のステップ（以下、Ｓと略す）１）。  
【００２６】
次に、コンピュータは、塗布ガン２が鋼板３１の開始点Ｋ（図４）に到達したか否かを判定し（Ｓ２）、到達したと判定すると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、サーボポンプ４を駆動（ＯＮ状態）して（Ｓ３）、サーボポンプ４を駆動してからの経過時間ｔの計測を開始する（Ｓ４）。
続いてコンピュータは、経過時間ｔが所定の時間ｔ１を経過したか否かを判定し（Ｓ５）、所定の時間ｔ１を経過したと判定すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、ガンバルブ５を開放（ＯＮ状態）して（Ｓ６）、塗布ガン２を移動（ＯＮ状態）させ塗布を行う（Ｓ７）。
ｔ＝０からｔ＝ｔ１までの間では、ガンバルブ５の解放前にサーボポンプ４を駆動しているため、接着剤には十分な供給圧が負荷されているので、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、ガンバルブ５が開放した直後から鋼板３１に所定量の接着剤が吐出され、接着剤の「先細り」が生じない。ここで、図４（Ａ）および図４（Ｂ）では、塗布ガン２（図１）は鋼板３１に対して矢印Ｘの方向に移動しており、接着剤３０は矢印Ｘの方向に塗布されている。点Ｋは塗布の開始点、点Ｆは塗布の終点である。
【００２７】
続いて、コンピュータは経過時間ｔが所定の時間ｔ２を経過したか否かを判定し（Ｓ８）、所定の時間ｔ２を経過したと判定すると（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ガンバルブ５を閉鎖する（Ｓ９）。
さらに、コンピュータは、経過時間ｔが所定の時間ｔ３を経過したか否かを判定し（Ｓ１０）、所定の時間ｔ３を経過したと判定すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、塗布ガン２の移動を停止し（Ｓ１１）、サーボポンプ４の駆動を停止し（Ｓ１２）、経過時間ｔの計測を停止する（Ｓ１３）。
ガンバルブ５がｔ＝ｔ２で閉鎖すると、新たな接着剤の供給は停止するが、ノズル３内に残存する接着剤が、わずかな時間だけ継続して吐出する。ここで、塗布ガン２が停止していると、図５で示したように、接着剤は「団子」となるが、ｔ＝ｔ２からｔ＝ｔ３の間では、塗布ガン２が移動しているため、接着剤は１箇所に集中して吐出されることがないので、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように「団子」が発生しない。
【００２８】
以上に示すように、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示す（ｅ）の領域のような接着剤が不足する領域をなくすことで、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように全体的に塗布する接着剤を減らすことができ、また、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示す（ｇ）の領域のような接着剤の量が過剰になる領域をなくすことで、スポット溶接時の加圧によりはみ出してしまう接着剤を拭き取る手間を少なくすることができる。
つまり、塗布ガン２の移動が開始する前に、サーボポンプ４を駆動して、塗布ガン２の移動が終了する前に、ガンバルブ５が閉鎖する制御を行えば、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。
【００２９】
例えば、従来の塗布装置１１を用いて、塗布ガン１２を毎秒２００ｍｍで移動させて、全長３００ｍｍの接着領域にエポキシ系接着剤を塗布する場合、接着剤の塗布径は３．０ｍｍ必要であった。一方、最良の形態に係る塗布装置１を用いて、ｔ１＝０．３秒、ｔ３−ｔ２＝０．１秒となるように制御すると、図４に示すような均一な塗布をすることができ、塗布径を１．２ｍｍに減じることができた。また、接合部からはみ出した接着剤のふき取り工数を表す指数を、従来の１００から１０まで減じることができた。
【００３０】
［第１実施形態による効果］
（１）以上のように、上記第１実施形態の塗布装置１を使用すれば、塗布ガン２が接着剤の塗布を開始する位置に到達したときに、サーボポンプ４を駆動するタイミングに対し、ガンバルブ５を開放するタイミングを遅延させるため、接着剤に十分な供給圧が負荷されているので、ガンバルブ５を開放して塗布ガン２が接着剤の塗布を開始するときから必要量の塗布剤を吐出することができる。つまり、先細りがなく、均一な量の接着剤を塗布することができる。また、先細りがないため、余剰の接着剤を塗布する必要がない。
したがって、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。
【００３１】
（２）塗布ガン２が接着剤の吐出を終了する位置に到達する前に、塗布制御盤１０の制御によりガンバルブ５を閉鎖するため、塗布ガン２内に残っておりガンバルブ５の閉鎖後にも吐出する接着剤を、塗布ガン２を移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。
【００３２】
〈第２実施形態〉
次に、この発明の第２実施形態について図２（Ｂ）を参照して説明する。図２（Ｂ）は、第２実施形態において、塗布ガンの移動が終了する前にサーボポンプの駆動を停止する場合の、塗布ガン、ガンバルブおよびサーボポンプの接着剤塗布時の動作を示すタイミングチャートである。サーボポンプ４の駆動がｔ＝ｔ２で停止すると、新たな接着剤の供給は停止するが、ノズル３内に残存する接着剤が継続して吐出する。ｔ＝ｔ３において、塗布ガン２を停止して塗布を終了すると、ガンバルブ５が塗布ガン２の停止と同時に閉鎖される。ｔ＝ｔ２からｔ＝ｔ３の間では、塗布ガン２が移動しているため、接着剤は１箇所に集中して吐出されることがないので、「団子」が発生しない。
【００３３】
以上より、図２（Ｂ）に示すように、塗布ガン２の移動が開始する前に、サーボポンプ４を駆動して、塗布ガン２の移動が終了する前に、サーボポンプ４の駆動を停止する制御を行えば、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。図２（Ｂ）に示したタイミングチャートでの接着剤塗布制御では、図３において、Ｓ９とＳ１２が入れ替わる制御となる。
【００３４】
［第２実施形態による効果］
（１）塗布ガン２が接着剤の吐出を終了する位置に到達する前に、塗布制御盤１０の制御によりサーボポンプ４の駆動が停止されるため、塗布ガン２内に残っておりサーボポンプ４の駆動の停止後にも吐出する接着剤を、塗布ガン２を移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。
【００３５】
［その他の実施形態］  
（１）連続して接着剤の塗布を行う場合には、図３のＳ１２において、サーボポンプ４の駆動を停止させなくてもよい。サーボポンプ４の停止と起動の繰り返しによる動力の消費を節約することができる。この構成を使用した場合でも、前述した各実施形態の効果を奏することができる。
【００３６】
（２）前述した各実施形態では、塗布ガン２が移動して鋼板３１に接着剤３０を塗布したが、鋼板３１のみが移動してもよいし、塗布ガン２と鋼板３１との両者が移動して接着剤３０の塗布を行ってもよい。この構成を使用した場合でも、前述した各実施形態の効果を奏することができる。
【００３７】
（３）この発明は、接着剤の他、塗料、シール剤、各種ペースト、樹脂材料、充填剤など流動性を有するものならば、各種塗布剤について適用することができる。
【００３８】
（４）サーボポンプ４は、塗布ガン２と塗布剤を供給するためのケーブルで接続し、アーム８から離して配置してもよい。先端部８ａの重量が低減されるため、アーム８を駆動するための動力を節約することができ、アーム８の駆動の応答性を向上させることができる。この構成を使用した場合でも、前述した各実施形態の効果を奏することができる。
【００３９】
［各請求項と実施形態との対応関係］
（請求項１）
圧送ポンプ６が供給手段に、塗布制御盤１０が制御手段にそれぞれ対応する。
（請求項４）
圧送ポンプ６が供給手段に、塗布制御盤１０が制御手段にそれぞれ対応する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】この発明の第１実施形態に係る塗布装置の説明図である。
【図２】図２（Ａ）は、塗布ガンの移動が終了する前にガンバルブを閉鎖する場合の、塗布ガン、ガンバルブおよびサーボポンプの接着剤塗布時の動作を示すタイミングチャートである。図２（Ｂ）は、第２実施形態において、塗布ガンの移動が終了する前にサーボポンプの駆動を停止する場合の、塗布ガン、ガンバルブおよびサーボポンプの接着剤塗布時の動作を示すタイミングチャートである。
【図３】図２（Ａ）に示すタイミングチャートでの接着剤塗布制御の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４（Ａ）は、第１実施形態に係る塗布装置により鋼板に塗布された接着剤の状態を、接着剤が塗布された面から見た説明図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す状態を図４（Ａ）のＹ方向から見た説明図である。
【図５】図５（Ａ）は、従来の塗布装置により鋼板に塗布された接着剤の状態を、接着剤が塗布された面から見た説明図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示す状態を図５（Ａ）のＹ方向から見た説明図である。
【図６】従来の接着剤の塗布装置の説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１    塗布装置
２    塗布ガン
３    ノズル
４    サーボポンプ
５    ガンバルブ
６    圧送ポンプ（供給手段）
１０    塗布制御盤（制御手段）
【図１】
2006075699.tif 000003
【図２】
2006075699.tif 000004
【図３】
2006075699.tif 000005
【図４】
2006075699.tif 000006
【図５】
2006075699.tif 000007
【図６】
2006075699.tif 000008