(57)【要約】【課題】  昇降装置により走行車体に対して昇降可能に設けた苗植付部を設け、前記昇降装置を操作して前記苗植付部の昇降操作が行える昇降操作具を設けた田植機において、機体の周辺に他の干渉物がある状態や人がいる状態で作業者が誤って昇降操作具を操作すると、作業部が昇降することにより、前記干渉物に衝突して破損したり、前記人に衝突したりして危険である。【解決手段】    上昇スイッチ又は下降スイッチの操作による苗植付部の昇降途中で該苗植付部が他の干渉物や人に衝突して昇降が停滞していることを昇降リンクセンサにより検出すると、逆方向へ苗植付部を昇降させた後、苗植付部の昇降作動を停止させる。【選択図】      図１１
2006014619.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降装置３により走行車体２に対して昇降可能に作業部４を設け、前記昇降装置３を操作して前記作業部４の昇降操作が行える昇降操作具２１，２２を設けた作業機において、走行車体２に対する作業部４の状態を検出する作業部検出手段９１，１１１を設けると共に、昇降操作具２１，２２の操作による作業部４の昇降途中で作業部検出手段９１，１１１により作業部４の昇降が停滞していることを検出すると、昇降装置３による昇降作動を停止させる昇降停止手段を設けた作業機。
【請求項２】
昇降装置３により走行車体２に対して昇降可能に作業部４を設け、前記昇降装置３を操作して前記作業部４の昇降操作が行える昇降操作具２１，２２を設けた作業機において、走行車体２に対する作業部４の状態を検出する作業部検出手段９１，１１１を設けると共に、昇降操作具２１，２２の操作による作業部４の昇降途中で作業部検出手段９１，１１１により作業部４の昇降が停滞していることを検出すると、逆方向へ作業部４を昇降させる昇降回帰手段を設けた作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機や直播機等、走行車体に対して昇降可能に作業部を設けた作業機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、昇降装置により走行車体に対して昇降可能に設けた作業部（苗植装置）を設け、前記昇降装置を操作して前記作業部の昇降操作が行える昇降操作具（油圧レバ−）を設けた作業機（苗植機）において、走行車体に対する作業部の状態（上下位置）を検出する作業部検出手段（ポテンショメ−タ）を設けたものが知られている（特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平９ー８６８９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記構成の作業機においては、作業者が昇降操作具を操作して作業部を昇降させる構成であるので、機体の周辺に他の干渉物がある状態や人がいる状態で作業者が誤って昇降操作具を操作すると、作業部が昇降することにより、前記干渉物に衝突して破損したり、前記人に衝突したりして危険である。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上記課題を解決するべく次の技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、昇降装置３により走行車体２に対して昇降可能に作業部４を設け、前記昇降装置３を操作して前記作業部４の昇降操作が行える昇降操作具２１，２２を設けた作業機において、走行車体２に対する作業部４の状態を検出する作業部検出手段９１，１１１を設けると共に、昇降操作具２１，２２の操作による作業部４の昇降途中で作業部検出手段９１，１１１により作業部４の昇降が停滞していることを検出すると、昇降装置３による昇降作動を停止させる昇降停止手段を設けた作業機とした。
【０００５】
従って、請求項１に係る作業機は、走行車体２により機体を走行させ、作業部４により作業を施していく。また、作業者が昇降操作具２１，２２を操作することにより昇降装置３を作動させて作業部４を適宜昇降させることができる。そして、昇降操作具２１，２２の操作による作業部４の昇降途中で該作業部４が他の干渉物や人に衝突して昇降が停滞していることを作業部検出手段９１，１１１により検出すると、昇降停止手段により昇降装置３による昇降作動を停止させ、作業部４が強制的に昇降することにより該作業部４が破損したり周囲の人に危害を与えるようなことを防止できる。
【０００６】
また、請求項２に係る発明は、昇降装置３により走行車体２に対して昇降可能に作業部４を設け、前記昇降装置３を操作して前記作業部４の昇降操作が行える昇降操作具２１，２２を設けた作業機において、走行車体２に対する作業部４の状態を検出する作業部検出手段９１，１１１を設けると共に、昇降操作具２１，２２の操作による作業部４の昇降途中で作業部検出手段９１，１１１により作業部４の昇降が停滞していることを検出すると、逆方向へ作業部４を昇降させる昇降回帰手段を設けた作業機とした。
【０００７】
従って、請求項２に係る作業機は、走行車体２により機体を走行させ、作業部４により作業を施していく。また、作業者が昇降操作具２１，２２を操作することにより昇降装置３を作動させて作業部４を適宜昇降させることができる。そして、昇降操作具２１，２２の操作による作業部４の昇降途中で該作業部４が他の干渉物や人に衝突して昇降が停滞していることを作業部検出手段９１，１１１により検出すると、昇降回帰手段により逆方向へ作業部４を昇降させるので、作業部４が他の干渉物や周囲の人に押圧されている状態から自動的に回避でき、作業部４の破損や周囲の人へ危害を与えるようなことを適確に回避できる。
【発明の効果】
【０００８】
よって、請求項１に係る作業機は、昇降操作具２１，２２の操作に起因して作業部４が
強制的に昇降することにより該作業部４が破損したり周囲の人に危害を与えるようなことを防止できる。また、請求項２に係る作業機は、作業部４が他の干渉物や周囲の人に押圧されている状態から自動的に回避でき、作業部４の破損や周囲の人へ危害を与えるようなことを適確に回避できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の一形態を、図面に基づいて説明する。
図１及び図２は、農作業機の一例である水田作業機としての乗用型の田植機１を示すものであり、この乗用型の田植機１は、走行車体２の後側に昇降装置となる昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着されている。
【００１０】
走行車体２は、駆動輪である各左右一対の前輪５及び後輪６を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース７が配置され、ミッションケース７の左の側部に油圧式の前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８が固着されて設けられている。そのミッションケース７の左右側方に前輪ファイナルケース９が設けられ、該前輪ファイナルケース９の変向可能な前輪支持部９ａから外向きに突出する前輪車軸に前輪５が取り付けられている。また、ミッションケース７の背面部にメインフレーム１０の前端部が固着されており、そのメインフレーム１０の後端左右中央部に前後方向に設けた後輪ローリング軸（図示せず）を支点にして後輪ギヤケース１１がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１１から外向きに突出する後輪車軸に後輪６が取り付けられている。
【００１１】
原動機となるエンジン１２はメインフレーム１０の上に搭載されており、該エンジン１２の回転動力が、ベルト伝動装置１３を介して正逆転切替可能な伝動装置となる油圧式の前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８へ入力される。そして、該前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８からの出力がミッションケース７に伝達される。ミッションケース７に伝達された回転動力は、該ケース７内で走行用伝動経路と植付用伝動経路とに分岐して伝動され、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース９に伝達されて前輪５を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１１に伝達されて後輪６を駆動する。また、外部取出動力は、取出伝動軸（図示せず）を介して走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース１４に伝達され、それから植付伝動軸１５によって苗植付部４へ伝動される。
【００１２】
エンジン１２の上部はエンジンカバー１６で覆われており、その上に座席１７が設置されている。座席１７の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー１８があり、その上方に前輪５を操向操作するハンドル１９が設けられている。ハンドル１９の右側には、前記前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８を操作する前後進変速レバー２０が設けられている。また、該前後進変速レバー２０のグリップ部２０ａの近傍には、苗植付部４の昇降操作及び作動の入切操作がおこなえる上昇スイッチ２１及び下降スイッチ２２が設けられている。エンジンカバー１６及びフロントカバー１８の下端左右両側は水平状のフロアステップ２３になっている。また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台２４が設けられている。
【００１３】
機体の前端の左右中央位置には、植付作業時にオペレータが機体を直進させるための目安となるセンターマスコット９０を設けている。該センターマスコット９０内にはランプを設けており、該ランプは、植付クラッチケース１４内の植付クラッチ（図示せず）が伝動状態で苗植付部４が作動しているときには点灯し、苗植付部４が非作動状態で且つ下降して接地している（後述するフロート迎い角センサ５１により接地状態を検出する）ときには点滅し、苗植付部４が非作動状態で且つ上昇して対地浮上しているときには消灯する。このランプにより、苗植付部４を作動状態へするための前行程（途中の状態）である苗植付部４が非作動で且つ接地している状態で点滅表示するので、オペレータが苗植付部４の状況をイメージしやすく容易に判断できる。従って、苗植付部４が接地している状態で植付クラッチを伝動状態へ切替操作するのを忘れて機体を走行させることにより空植の状態になるのを防止できる。
【００１４】
昇降リンク装置３は、１本の上リンク２５と左右一対の下リンク２６を備えている。これらリンク２５，２６は、その基部側がメインフレーム１０の後端部に立設した背面視門
形のリンクベースフレーム２７に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク２８が連結されている。そして、縦リンク２８の下端部に苗植付部４を回動自在に支承した連結軸２９が挿入連結され、連結軸２９を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１０と上リンク２５に一体形成したスイングアーム３０との間に昇降油圧シリンダ３１が設けられており、該シリンダ３１を油圧で伸縮させることにより、上リンク２５が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。尚、リンクベースフレーム２７には上リンク２５の回動角度を検出する昇降リンクセンサ９１を設けており、該昇降リンクセンサ９１により走行車体２に対する苗植付部４の高さ（上下位置）を検出する構成となっている。
【００１５】
また、上リンク２５と縦リンク２８との連結部は、上リンク２５側に設けた長孔９２により縦リンク２８すなわち苗植付部４が前後傾斜自在に設けられ、圃場に追従して苗植付部４を前後にピッチングさせるためのピッチング融通機構を構成している。そして、上リンク２５と縦リンク２８との間にはピッチング融通変更用スプリング９３を設け、走行車体２に対する苗植付部４の上下位置すなわち上リンク２５の回動角度によってピッチング融通変更用スプリング９３の付勢力が変更される構成となっている。すなわち、走行車体２に対して苗植付部４が高くなると上リンク２５の回動角度が水平に近づいてピッチング融通変更用スプリング９３の付勢力が小さくなり、苗植付部４が前後にピッチングしやすくなる。これにより、圃場の耕盤が深い場合は、耕盤の凹凸が比較的大きく走行車体２の前後傾斜姿勢が変化しやすいが、この走行車体２の前後傾斜姿勢の変化に適切に対応させて苗植付部４を前後にピッチングさせることができる。また、圃場の耕盤が浅い場合は、上リンク２５が後下がりになってピッチング融通変更用スプリング９３の付勢力が大きくなり、無闇に苗植付部４がピッチングして苗植付部４の前後傾斜姿勢が不安定になるのを防止できる。
【００１６】
図３の油圧回路は、油圧ポンプ（図示せず）からの油圧が供給されるＰポ−トと、昇降油圧シリンダ３１に連通するＣポ−トと、油圧式の前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８へチャ−ジ圧を供給するためのＮポ−トと、油圧タンクを兼用するミッションケース７へ油圧を戻すＴポ−トとを備えている。前記Ｐポ−トからの油圧を前記油圧ポンプの回転数に関係なく主経路ｓへ一定流量のみ分流する定分流バルブ９４を設け、前記定分流バルブ９４で分流された主経路ｓの油圧のみを油圧電磁バルブ５３へ供給する分流状態と、定流量バルブ９４で分流された油圧を再び合流して油圧ポンプからの油圧を全流量油圧電磁バルブ５３へ供給する合流状態とに切り替えできる流量切替用電磁バルブ９５を設けている。尚、油圧ポンプはエンジン１２からの動力によりエンジン回転数に比例して駆動回転する構成となっており、前記定分流バルブ９４によりエンジン回転数に拘らず主経路ｓへ一定流量の油圧を供給できる構成となっている。また、前記流量切替用電磁バルブ９５を前記分流状態にしたときには、定分流バルブ９４で分流される余剰流がＮポ−トへ供給される構成となっている。前記油圧電磁バルブ５３は、前記流量切替用電磁バルブ９５から供給される油圧を昇降油圧シリンダ３１側へ供給する上昇状態と、昇降油圧シリンダ３１側からの油圧の戻り経路を閉塞すると共に流量切替用電磁バルブ９５から供給される油圧をＮポ−トへ供給する中立状態と、昇降油圧シリンダ３１側からの油圧の戻り経路を連通すると共に流量切替用電磁バルブ９５から供給される油圧をＮポ−トへ供給する下降状態とに切替できる構成となっている。油圧電磁バルブ５３とＣポ−トとの間の油圧経路には、逆止弁９６ａにより昇降油圧シリンダ３１からの油圧の戻りを規制する下降規制状態と、前記逆止弁が解除されて油圧が行き来できる規制解除状態とに切り替えできる下降規制用バルブ９６を設けている。また、Ｐポ−トとＮポ−トとの間にはリリーフバルブ９７を設けており、該リリーフバルブ９７によりＰポ−トに過大な圧力が生じたときにＮポ−トへ油圧を逃がすようになっている。
【００１７】
通常植付作業時には流量切替用電磁バルブ９５が分流状態となり、常時Ｎポ−トへ油圧を供給して油圧式の前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８のチャ−ジ圧を得ることができる。ところが、従来、上昇スイッチの上昇操作による苗植付部の上昇時には、流量切替用電磁バルブが合流状態となって油圧ポンプからの油圧が全流量昇降油圧シリンダへ供給される
ので、油圧式の前後進無段変速装置（ＨＳＴ）のチャ−ジ圧が得られないことがあり、前後進無段変速装置（ＨＳＴ）の出力性能が低下するおそれがある。そこで、上昇スイッチ２１による苗植付部４の上昇開始時に所定時間（１秒程度）のみ流量切替用電磁バルブ９５を合流状態に切り替え、以降は合流状態と分流状態とを繰り返すように流量切替用電磁バルブ９５をパルス変調制御して苗植付部４を上昇させ、苗植付部４の上昇速度をある程度維持しながら油圧式の前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８のチャ−ジ圧が途絶えるのを抑えることができる。尚、流量切替用電磁バルブ９５に代えて油圧電磁バルブ５３をパルス変調制御する構成としてもよい。
【００１８】
また、図４に示すように、流量切替用電磁バルブ９５を定分流バルブ９４で分流された主経路ｓの油圧のみを油圧電磁バルブ５３へ供給する制御流量状態と、定流量バルブ９４で分流された余剰流のみ油圧電磁バルブ５３へ供給する余剰流量状態とに切り替える構成とし、通常植付作業時には前記制御流量状態とし、上昇スイッチ２１による苗植付部４の上昇時には前記余剰流量状態とするようにしてもよい。これにより、流量切替用電磁バルブ９５がいずれの状態であっても、常時Ｎポ−トへ油圧を供給して油圧式の前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８のチャ−ジ圧を得ることができる。
【００１９】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース３２、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口３３に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口３３に供給すると苗送りベルト３４により苗を下方に移送する苗載台３５、苗取出口３３に供給された苗を苗植付具３６ａで圃場に植付ける苗植付装置３６等を備えている。前記伝動ケース３２内の伝動構成について説明すると、植付伝動軸１５からの動力がベベルギヤ９８を介して左右方向の伝動軸９９へ伝動され、該伝動軸９９から各２条ごとの畦クラッチ１００及びチェ−ン１０１等を介して伝動される苗植付装置駆動軸３６ｂにより苗植付装置３６が駆動する構成となっている。また、前記伝動軸９９から左右移動用ギヤ伝動機構１０２及び左右移動リ−ドカム１０３等を介して後述する横移動棒３８が左右移動する構成となっている。尚、前記畦クラッチ１００は、走行車体２側に設けた各２条ごとの畦クラッチレバ−１０４の操作により断続される。
【００２０】
苗載台３５は、苗載面の裏側でその裏面側下部に左右方向に設けた横枠３７に沿って左右動自在に支持されている。尚、前記横枠３７に６条分の前記苗取出口３３が設けられている。伝動ケース３２の左右両側から突出して左右往復移動する横移動棒３８が設けられ、該横移動棒３８の両端部に固着した連結部材３９と苗載台３５とが連結されていて、横移動棒３８が左右往復動することにより苗載台３５が左右往復動するようにしている。苗送りベルト３４は、駆動ローラ４０と従動ローラ４１とに張架されている。駆動ローラ４０は左右方向の苗送り駆動軸４２と一体回転するように設けられている。苗載台３５が左右移動行程の端部に到達すると、苗送りモ−タ１０５からの動力によりラチェット機構（図示せず）を介して各条ごとの苗送り駆動軸４２に伝達される。これにより、各条の苗送りベルト３４が所定量だけ作動する。
【００２１】
苗載台３５の各条の苗載部には苗が送られたことを検出する光電式の苗送りセンサ１０６をそれぞれ設けており、該苗送りセンサ１０６の検出による苗送り量が適正となるように苗送りコントロ−ラ１０７により各条の苗送りモ−タ１０５を駆動制御する。この苗送りコントロ−ラ１０７は、畦クラッチ１００に対応して各２条ごとに設けられ、苗植付部４側に取り付けられている。そして、走行車体２側には主コントロ−ラ１０８を設け、該主コントロ−ラ１０８と各苗送りコントロ−ラ１０７との間を光通信による無線の通信回線でそれぞれ接続しており、各条の苗送り量等の情報を主コントロ−ラ１０８を介して走行車体２のモニタ−１０９に表示する構成となっている。このように、単一のコントロ−ラの容量では機体全体の制御をまかなえないので、制御部（コントロ−ラ）を主コントロ−ラ１０８と各苗送りコントロ−ラ１０７とに複数に分割して設けている。また、畦クラッチレバ−１０４の操作状態を検出する畦クラッチレバ−センサ１０４ａを設けており、該畦クラッチレバ−センサ１０４ａからの信号が主コントロ−ラ１０８に入力され、主コントロ−ラ１０８から畦クラッチ１００を切断した植付条に対応する苗送りコントロ−ラ１０７へ通信回線により出力されることにより、畦クラッチ１００を切断した植付条に対応する苗送りモ−タ１０５の駆動を停止するようになっている。このように、苗送りコントロ−ラ１０７を畦クラッチ１００に対応して設けたので、通信回線による出力信号を簡単にでき、植付条ごとの制御の入切が容易になる。尚、上述では苗送りコントロ−ラ１０７について説明したが、苗植付装置３６による苗取り量や植付深さ、あるいは植付条に対応して施用する施肥装置や薬剤散布装置等を畦クラッチ１００に対応する植付条ごとに制御する副コントロ−ラに応用することができる。
【００２２】
また、図８に示すように、苗送りセンサ１０６の信号を入力する入力側苗送りコントロ−ラ１０７ａと苗送りモ−タ１０５へ信号を出力する出力側苗送りコントロ−ラ１０７ｂとを設けた構成とし、この両苗送りコントロ−ラ１０７ａ，１０７ｂを光通信による無線の通信回線で接続して各条の苗送り量を制御できるようにすることもできる。このとき、各条ごとの苗送り量の制御における演算処理等を前記両苗送りコントロ−ラ１０７ａ，１０７ｂが適宜分担して行うようにすればよい。そして、主コントロ−ラ１０８へは入力側苗送りコントロ−ラ１０７ａのみを通信回線により接続し、苗送りセンサ１０６の検出による各条の苗送り量等の情報を主コントロ−ラ１０８を介して走行車体２のモニタ−１０９に表示する構成となっている。この構成により、走行車体２と苗植付部４とに振り分けて距離を離して配置された主コントロ−ラ１０８と苗送りコントロ−ラ１０７ａ，１０７ｂとの通信回線の本数を削減することができ、複数の通信回線（無線）が互いの影響を及ぼして誤信するようなことを極力防止できる。また、主コントロ−ラ１０８と苗送りコントロ−ラ１０７ａとは距離が離れているため、光通信の光度を大きくする等、通信回線（無線）の伝達信号の強くする必要があるが、この通信回線（無線）の本数を削減することにより前記伝達信号に要する消費電力を低減化することができる。尚、上述では苗送りコントロ−ラ１０７ａ，１０７ｂについて説明したが、苗植付装置３６による苗取り量や植付深さ、あるいは植付条に対応して施用する施肥装置や薬剤散布装置等を制御する副コントロ−ラを入力側と出力側とに分割して設けることもできる。
【００２３】
苗植付部４の下部には、中央２条分の苗植付位置を整地するセンターフロート４３と左右それぞれ最外２条分の苗植付位置を整地するサイドフロート４４とが設けられている。従って、これらのフロート４３，４４が接地体となり、該フロート４３，４４を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート４３，４４が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置３６により苗が植付けられる。これらの各フロート４３，４４は前部４５が後部４６に対して左右幅広となる機体平面視でしゃもじ型の形状に構成され、前記後部４６の左右両側方で前部４５の左右幅内となる該前部４５の後方に苗植付装置３６による苗植付位置が設定されている。従って、フロート４３，４４の前部４５で整地されフロート４３，４４の後部で側方からの泥流又は水流が遮られた位置で、適正な植付姿勢となるように苗を植え付ける構成となっている。
【００２４】
各フロート４３，４４は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するようにそれぞれ左右方向のフロート回動軸４７回りに回動自在に取り付けられている。植付作業時にセンターフロート４３の接地により該フロート４３が前記フロート回動軸４７回りに回動すると、そのセンターフロート４３の前部４５の上下動が検出リンク４８，４９、検出アーム５０等を介してポテンショメータであるフロート迎い角センサ５１により検出されて制御部５２に入力され、その検出値が所望の値となるように制御部５２からの出力により昇降油圧シリンダ３１を制御する油圧電磁バルブ５３を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗植付部４が所望の対地高さとなるように昇降制御され、苗の植付深さを常に一定に維持する。従って、前記検出リンク４８，４９、検出アーム５０及びフロート迎い角センサ５１により、上下動検出機構５４が構成されている。尚、前記検出アーム５０には、センターフロート４３の前部４５を下方に付勢するフロート付勢スプリング５５が連結されている。また、前記フロート迎い角センサ５１及び検出アーム５０は、後述する基部プレート５６に取り付けられている。
【００２５】
前記それぞれのフロート回動軸４７は、伝動ケース３２に支持された左右方向の植付深さ調節軸５７と一体で上下に回動するそれぞれの植付深さ調節アーム５８に設けられ、植付深さ調節レバー５９で植付深さ調節軸５７を回動させて機体側面視で同じ位置に上下調
節される。従って、植付深さ調節レバー５９により、各フロート４３，４４を同時に上下移動させて苗植付装置３６による苗の植付深さを調節する構成となっている。前記植付深さ調節レバー５９には植付深さ連動ロッド６０が連結され、該植付深さ連動ロッド６０の他端には平行リンク機構６１を回動させる植付深さ連動アーム６２が連結されている。
【００２６】
従って、植付深さ調節レバー５９を操作して植付深さを変更すると、前記植付深さ連動ロッド６０及び植付深さ連動アーム６２を介して平行リンク機構６１が上下に回動し、該平行リンク機構６１に取り付けた基部プレート５６を姿勢を変えずにフロート回動軸４７と同じ上下移動量となるように上下移動させ、植付深さ調節に関係なく上下動検出機構５４（フロート迎い角センサ５１）でセンターフロート４３の迎い角（前後傾斜姿勢）を検出できる構成となっている。
【００２７】
この乗用型の田植機１における植付作業について説明する。先ず植付開始位置で前後進変速レバー２０のグリップ部２０ａに設けた下降スイッチ２２を操作すると、油圧電磁バルブ５３が切り替えられて昇降油圧シリンダ３１（昇降リンク装置３）により苗植付部４が下降し、フロート４３が接地したことをフロート迎い角センサ５１により検出すれば植付クラッチケース１４内の植付クラッチ（図示せず）を伝動状態に切り替える。そして、前後進変速レバー２０の前進操作により、機体を前進させながら苗植付部４を作動させ、苗を植え付けていく。畦際の機体旋回位置に達すると、前後進変速レバー２０のグリップ部２０ａに設けた上昇スイッチ２１を操作すれば、油圧電磁バルブ５３が切り替えられて昇降油圧シリンダ３１（昇降リンク装置３）により苗植付部４が上昇すると共に、前記植付クラッチ（図示せず）を非伝動状態に切り替えて苗植付部４の作動を停止させ、ハンドル１９を操作して機体を旋回させる。旋回を完了して次行程の植付開始位置に到達すると、前記下降スイッチ２２を操作して上述と同様に植付作業を行う。
【００２８】
苗植付部４の昇降に関する制御構成について説明すると、図１０に示すように、フロート迎い角センサ５１、昇降リンクセンサ９１、上昇スイッチ２１及び下降スイッチ２２からの信号が制御部５２に入力され、制御部５２からの出力信号により油圧電磁バルブ５３を切り替える構成となっている。図１１のフローチャートに基づいて説明すると、上昇スイッチ２１が操作されると、油圧電磁バルブ５３を上昇状態に切り替えて苗植付部４の上昇を開始させ（ステップ１−１）、これと同時にタイマーセットする（ステップ１−２）。そして、昇降リンクセンサ９１の検出値が苗植付部４の上昇側に変化し、その変化量が適正であるときは、タイマーをクリヤし（ステップ１−３）、引き続いて油圧電磁バルブ５３を上昇状態に維持したまま（ステップ１−１）、以下タイマーセット（ステップ１−２）、タイマークリヤ（ステップ１−３）を繰り返す。一方、昇降リンクセンサ９１の検出値の上昇側への変化量が小さく適正範囲でないと判断される状態がタイマーアップするまで維持される場合、昇降リンクセンサ９１により苗植付部４が最上昇位置へ到達したことを検出しない限り、油圧電磁バルブ５３を所定時間（２秒程度）だけ下降状態に切り替えて苗植付部４を若干下降させてから油圧電磁バルブ５３を中立状態に切り替えて苗植付部４の昇降を停止する（ステップ１−４）。これにより、上昇スイッチ２１による苗植付部４の上昇時に畦や倉庫内での他の機体等の障害物（干渉物）に当たって苗植付部４が上昇しないことを昇降リンクセンサ９１で検出すると、苗植付部４を強制的に下降させてから昇降停止でき、苗植付部４の破損を適確に防止できる。尚、上記のタイマーは、苗植付部４が障害物（干渉物）に当接していないにも拘らず昇降リンク装置３の作動精度（油圧の作動精度）等により昇降リンクセンサ９１の検出値の変化が一時的に不適正になることで苗植付部を逆側へ昇降（下降）させたり昇降停止させないようにするためのものであり、２乃至３秒程度に設定されている。従って、昇降リンクセンサ９１の検出値の変化が一時的に不適正と判断してもその状態が即座に解消される場合は、苗植付部４の上昇作動を継続させる（ステップ１−１）。また、昇降リンクセンサ９１により苗植付部４が最上昇位置へ到達したことを検出すれば、油圧電磁バルブ５３を中立状態に切り替えて苗植付部４の昇降を停止する（ステップ１−５）。
【００２９】
同様に、下降スイッチ２２が操作されると、油圧電磁バルブ５３を下降状態に切り替えて苗植付部４の下降を開始させ（ステップ１−６）、これと同時にタイマーセットする
（ステップ１−７）。そして、昇降リンクセンサ９１の検出値が苗植付部４の下降側に変化し、その変化量が適正であるときは、タイマーをクリヤし（ステップ１−８）、フロート迎い角センサ５１によりフロート４３、４４が接地していないと判断されると引き続いて油圧電磁バルブ５３を下降状態に維持したまま（ステップ１−６）、以下タイマーセット（ステップ１−７）、タイマークリヤ（ステップ１−８）を繰り返す。尚、フロート迎い角センサ５１によりフロート４３、４４が接地していることを検出すると、油圧電磁バルブ５３を中立状態に切り替えて苗植付部４の昇降を停止する（ステップ１−５）。一方、昇降リンクセンサ９１の検出値の下降側への変化量が小さく適正範囲でないと判断される状態がタイマーアップするまで維持される場合、油圧電磁バルブ５３を所定時間（２秒程度）だけ上昇状態に切り替えて苗植付部４を若干上昇させてから油圧電磁バルブ５３を中立状態に切り替えて苗植付部４の昇降を停止する（ステップ１−９）。これにより、下降スイッチ２２による苗植付部４の下降時に畦等の障害物（干渉物）や周辺にいるメンテナンス作業者に当たって苗植付部４が下降しないことを昇降リンクセンサ９１で検出すると、苗植付部を強制的に上昇させてから昇降停止でき、苗植付部４の破損を適確に防止できる。尚、上記のタイマーは、前述と同様に２乃至３秒程度に設定されている。従って、昇降リンクセンサ９１の検出値の変化が一時的に不適正と判断してもその状態が即座に解消される場合は、苗植付部４の下降作動を継続させる（ステップ１−６）。
【００３０】
従って、この乗用型の田植機１は、走行車体２により機体を走行させ、苗植付部４により圃場に苗植付作業を施していく。また、作業者が上昇スイッチ２１又は下降スイッチ２２を操作することにより昇降リンク装置３を作動させて苗植付部４を適宜昇降させることができる。そして、上昇スイッチ２１又は下降スイッチ２２の操作による苗植付部４の昇降途中で該苗植付部４が他の干渉物や人に衝突して昇降が停滞していることを昇降リンクセンサ９１により検出すると、上記のステップ１−４又はステップ１−９で作動する昇降停止手段により昇降リンク装置３による昇降作動を停止させ、苗植付部４が強制的に昇降することにより該苗植付部４が破損したり周囲の人に危害を与えるようなことを防止できる。また、上昇スイッチ２１又は下降スイッチ２２の操作による苗植付部４の昇降途中で該苗植付部４が他の干渉物や人に衝突して昇降が停滞していることを昇降リンクセンサ９１により検出すると、上記のステップ１−４又はステップ１−９で作動する昇降回帰手段により逆方向へ苗植付部４を昇降させるので、苗植付部４が他の干渉物や周囲の人に押圧されている状態から自動的に回避でき、苗植付部４の破損や周囲の人へ危害を与えるようなことを適確に回避できる。
【００３１】
また、図１２に示すように、上述の昇降リンクセンサ９１の検出値の変化により障害物（干渉物）に当たったことを判断するのに代えて、苗植付部４が左右にローリングしたことを検出するローリングセンサ１１１を設け、該ローリングセンサ１１１により苗植付部４が左右に大きくローリングしたことを検出すると油圧電磁バルブ５３を所定時間（２秒程度）だけ逆側に切り替えて苗植付部４を若干逆側に昇降させてから油圧電磁バルブ５３を中立状態に切り替えて苗植付部４の昇降を停止するようにしてもよい。尚、苗植付部４は、図示しないロ−リングスプリングにより、左右ローリング方向へ走行車体２に対して平行となるように付勢されている。また、苗植付部４の昇降を停止又は逆方向に作動させた後、再度昇降停止前に操作した上昇スイッチ２１又は下降スイッチ２２の操作に基づいて苗植付部４を昇降させるようにしてもよい。すなわち、昇降停止手段又は昇降回帰手段により昇降装置３による昇降作動を停止させた後、該昇降停止手段又は昇降回帰手段による作動前と同じ方向へ苗植付部４を昇降させるのである。これにより、昇降停止手段又は昇降回帰手段による昇降停止前又は逆方向への昇降作動前と同じ方向（正方向）に作業部４を昇降させることができるので、苗植付部４が破損したり周囲の人に危害を与えるような状態が回避された後、昇降操作具を操作した作業者の意図に沿って即座に作業部を昇降させることができ、作業性が向上する。
【００３２】
尚、この発明の実施の形態は乗用型の田植機１について記述したが、本発明は乗用型の田植機に限定されるものではない。
ところで、乗用型の田植機１で植付けるマット状の苗は次のような播種育苗施設で播種、育苗される。図１３は、播種育苗施設の平面レイアウト図である。この播種育苗施設は、２階が育苗箱置場となっており、その育苗箱置場の育苗箱が育苗箱供給装置２０１によって１階に設置した播種設備２０２に１枚ずつ順次供給される。播種設備２０２は、育苗箱を一定方向に搬送する育苗箱搬送コンベヤ２０３に沿って、育苗箱に床土を入れて鎮圧・均平する床土供給装置２０４、灌水装置２０５、床土の上に種籾を播種する播種装置２０６、覆土を施す覆土供給装置２０７が設けられている。播種設備２０２によって播種等を施された育苗箱は、段積み設備２０８によってパレット又は出芽台車の上に所定段数ずつ段積みされる。そして、段積みされた育苗箱を出芽室２０９に搬入して出芽させる。出芽室２０９で出芽させた段積状の育苗箱は育苗箱積替装置２１０で緑化台車に棚積みされ、該緑化台車ごと温度管理された緑化室２１１へ搬入して所定の大きさに苗が成育するまで育苗する。尚、前記出芽室２０９及び緑化室２１１は、それぞれ３室設けられている。
【００３３】
次に、図１４に基づいて、段積み設備２０８について説明する。この段積み設備２０８は、播種された育苗箱を供給する播種育苗箱供給装置としての播種育苗箱供給コンベヤ２１２が配置され、該コンベヤ２１２に隣接して平行に育苗箱搬出コンベヤ２１３が配置されている。播種育苗箱供給コンベヤ２１２の始端部には播種設備２０２の育苗箱搬送コンベヤ２０３の終端部が接続されており、育苗箱搬送コンベヤ２０３から播種育苗箱供給コンベヤ２１２に播種された育苗箱が１枚ずつ供給される。播種育苗箱供給コンベヤ２１２は、播種された育苗箱をその長手方向が搬送方向を向く状態で搬送する。播種育苗箱供給コンベヤ２１２の中間部には、水稲種子（籾）を播種した場合に、１枚ずつ搬送されてくる育苗箱を２段に積み重ねる第一育苗箱積重ね装置２１４と、２段になって搬送されてくる育苗箱を４段に積み重ねる第二育苗箱積重ね装置２１５とが設けられている。
【００３４】
播種育苗箱供給コンベヤ２１２の終端部には、播種育苗箱取上げ位置Ａ１，Ａ２が設定されている。この播種育苗箱取上げ位置に対応して、育苗箱搬出コンベヤ２１３には播種育苗箱段積み位置Ｂ１−１，Ｂ１−２，Ｂ１−３，Ｂ２−１，Ｂ２−２，Ｂ２−３が設定されている。そして、播種育苗箱段積み装置である播種育苗箱段積みロボット２１６によって、播種育苗箱取上げ位置の育苗箱を播種育苗箱段積み位置に段積みする。
【００３５】
播種育苗箱段積みロボット２１６は、中間部で折り曲げ可能なロボットアーム２１６ａの先端部に、４段重ねした育苗箱の長手方向両端をつかんで保持することのできる２組の育苗箱チャック２１６ｂが設けられている。ロボットアーム２１６ａ全体を上下に回動、及びロボットアーム２１６ａの折り曲げ角度を変更することにより、各育苗箱チャック２１６ｂを播種育苗箱取上げ位置と播種育苗段積み位置との間を移動させるとともに上下位置を調節するようになっている。
【００３６】
そして、各取上げ位置Ａ１，Ａ２に４段重ねの育苗箱が供給されて播種育苗箱供給コンベヤ２１２が停止すると、段積みロボット２１６が所定の動作を行い、各取上げ位置の育苗箱を後述する育苗箱搬出コンベヤ２１３上の適正位置へ段積みする。具体的には、２組の育苗箱チャック２１６ｂが開いた状態で取上げ位置へ移動し、そこで育苗箱チャック２１６ｂが閉じて育苗箱をつかみ、次いで育苗箱をつかんだ育苗箱チャック２１６ｂが育苗箱搬出コンベヤ２１３上の適正位置まで移動し、そこで育苗箱チャック２１６ｂが開いて育苗箱を解放するように作動する。尚、育苗箱搬出コンベヤ２１３は、育苗箱を段積するパレットＰを搬送して播種育苗箱段積み位置に供給する構成となっている。尚、育苗箱搬出コンベヤ２１３上の育苗箱群を載せたパレットＰをフォークリフトですくい上げて出芽室２０９まで運搬する。
【００３７】
パレットＰは、樹脂製であり、図１６及び図１７に示すように、フォークリフトの爪を挿入する左右一対の空洞部２２０と、４隅の支柱挿入部２２１とを備えている。平面視でパレットＰの対角線上に取り付ける門型の主柱２２２の両端部を前記支柱挿入部２２１へそれぞれ挿入して、主柱２２２をパレットＰに取り付けるようになっている。従って、１枚のパレットＰにつき、平面視で異なる対角線上に２本の主柱２２２を取り付ける構成となっている。前記主柱２２２は、パレットＰ上に立ち上がるように設けられ、同一のパレットＰに取り付けられる主柱２２２どうしが交差する該主柱２２２の交差部（中央部）に切欠部２２３を備えている。すなわち、同一のパレットＰに取り付けられる一方の主柱２２２の切欠部２２３が下側に設けられ、他方の主柱２２２の切欠部（図示せず）が上側に設けられ、両主柱２２２を交差させることにより切欠部どうしを噛み合わせて両主柱２２２の上面が同じ高さになるように構成されている。平面視でパレットＰの隅部にあたる主柱２２２の上部には、平面視で隣接するパレットＰの隅部に向けて延びる副柱支持部２２４が固着されている。そして、断面形状コの字型の副柱２２５の両端部が前記副柱支持部２２４に嵌合して支持され、平面視でパレットＰの四辺上に４本の副柱２２５がそれぞれ配置される構成となっている。従って、主柱２２２及び副柱２２５からなる棚積枠２２６に別のパレットＰを載置することにより育苗箱群が載置されたパレットＰ上に別のパレットＰを載置して棚積みすることができ、パレットＰを棚積み状態で出芽室２０９内に収容することによりスペ−スが限られた出芽室２０９内で多数の育苗箱群を収容することができる。尚、棚積枠２２６は、主柱２２２及び副柱２２５の上面が同じ高さになる。
【００３８】
よって、従来、下方のパレットＰ上の育苗箱群の上に直接別のパレットＰを載置すると、その重みで育苗箱が変形するおそれがあるが、棚積枠２２６により、上方のパレットＰ及び育苗箱群の重量が下方のパレットＰ上の育苗箱群にかからないので、育苗箱の変形が防止され、育苗箱を再使用できる。また、棚積枠２２６はパレットＰに着脱できるので、播種育苗箱段積みロボット２１６での育苗箱の段積みするときには棚積枠２２６を外した状態でパレットＰ上に段積みすることにより、段積みロボット２１６のロボットアーム２１６ａや育苗箱チャック２１６ｂ等が棚積枠２２６に当たって段積み作業を不適正にすることなく、良好に能率良く段積み作業が行える。また、主柱２２２を平面視でパレットＰの対角線上に設けることにより棚積枠２２６によるパレットＰの支持強度が上昇する。更に、副柱２２５でパレットＰの四辺を支持する構成としたので、パレットＰの支持強度が更に上昇すると共に、載置されるパレットＰ自体の変形を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】乗用型の田植機の側面図
【図２】乗用型の田植機の平面図
【図３】油圧回路を示す図
【図４】一部異なる油圧回路を示す図
【図５】苗植付部を示す側面図
【図６】伝動ケ−ス内の伝動構成を示す図
【図７】苗送り量制御のブロック図
【図８】一部異なる苗送り量制御のブロック図
【図９】センターフロートの一部を示す側面図
【図１０】苗植付部の昇降に関する制御のブロック図
【図１１】苗植付部の昇降に関する制御のフローチャート
【図１２】一部異なる苗植付部の昇降に関する制御のフローチャート
【図１３】播種育苗施設の平面レイアウト図
【図１４】段積み設備の平面図
【図１５】播種育苗箱段積みロボットの斜視図
【図１６】パレットの平面図
【図１７】パレットの正面図
【図１８】棚積枠を示す平面図
【図１９】棚積枠を装着した状態のパレットの正面図
【図２０】一方の主柱を示す図
【図２１】副柱を装着した状態を示す断面図
【符号の説明】
【００４０】
１…乗用型の田植機、２…走行車体、３…昇降リンク装置、４…苗植付部、２１…上昇
スイッチ、２２…下降スイッチ、９１…昇降リンクセンサ、１１１…ローリングセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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