(57)【要約】【課題】  ウィンドウガラスの全周でのプライマの塗布状態検査を効率よく、かつ、高い精度で行うことできるようにする。【解決手段】  湾曲板形状ウィンドウガラス１０の周縁部に沿ってプライマを塗布する塗布工程において、情報処理装置１００及びウィンドウガラス１０の周縁部を複数のエリアＡ-１〜Ａ-８に分けて撮像可能なデジタルカメラ３００-１〜３００-８を用いて、プライマの塗布状態を検査する塗布状態検査方法であって、情報処理装置１００が、デジタルカメラ３００-１〜３００-８を用いて、プライマを塗布する前の各エリアＡ-１〜Ａ-８の画像データを取得した後、塗布工程の進行に伴って、プライマの塗布が完了したエリアの画像データを順次取得し、各エリアについて塗布後画像データと塗布前画像データとを比較する。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガラス部材の周縁部に沿って塗布材を塗布する塗布工程において、情報処理装置及び前記ガラス部材の周縁部を複数のエリアに分けて撮像可能な撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布状態を検査する塗布状態検査方法であって、
前記情報処理装置が、前記撮像手段を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得手順と、
前記情報処理装置が、前記塗布工程の進行に伴って、前記撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得手順と、
前記情報処理装置が、各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手順により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手順により取得された塗布前画像情報とを比較する比較手順とを有することを特徴とする塗布状態検査方法。
【請求項２】
前記比較手順では、前記情報処理装置が、前記塗布後画像情報取得手順によりエリアの塗布後画像情報が得られるごとに、その塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手順により既に取得されている当該エリアの塗布前画像情報とを順次比較することを特徴とする請求項１に記載の塗布状態検査方法。
【請求項３】
前記撮像手段は、前記各エリアをそれぞれ専用に撮像する複数台の撮像装置により構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の塗布状態検査方法。
【請求項４】
前記比較手順は、
各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手順により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手順により取得された塗布前画像情報との差分解析を行い、輝度変化のある部分を抽出する差分解析手順と、
前記差分解析手順により生成される差分画像から検出されたプライマ塗布部分の面積と、予め設定された基準塗布面積とを比較する面積比較手順と、
前記面積比較手順による結果が予め設定された範囲内にないときに塗布不良と判定する判定手順とを含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の塗布状態検査方法。
【請求項５】
前記比較手順は、前記撮像されたエリアを更に複数の検査領域に分割する分割手順を更に含み、前記面積比較手順では、前記検査領域ごとに面積比較を行うことを特徴とする請求項４に記載の塗布状態検査方法。
【請求項６】
前記塗布後画像情報取得手順により取得される各エリアの塗布後画像を、前記比較手順による比較結果とともに画像表示装置に並べて表示する手順を有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の塗布状態検査方法。
【請求項７】
前記ガラス部材は自動車のウィンドウガラスであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の塗布状態検査方法。
【請求項８】
ガラス部材の周縁部に沿って塗布材を塗布する塗布工程において、前記塗布材の塗布状態を検査する塗布状態検査装置であって、
前記ガラス部材の周縁部を複数に分けた各エリアをそれぞれ専用に撮像する複数台の撮像装置と、
前記複数台の撮像装置を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得手段と、
前記塗布工程の進行に伴って、前記複数台の撮像装置を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得手段と、
各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手段により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手段により取得された塗布前画像情報とを比較する比較手段とを備えたことを特徴とする塗布状態検査装置。
【請求項９】
前記比較手段は、前記塗布後画像情報取得手段によりエリアの塗布後画像情報が得られるごとに、その塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手段により既に取得されている当該エリアの塗布前画像情報とを順次比較することを特徴とする請求項８に記載の塗布状態検査装置。
【請求項１０】
前記比較手段は、
各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手段により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手段により取得された塗布前画像情報との差分解析を行い、輝度変化のある部分を抽出する差分解析手段と、
前記差分解析手段により生成される差分画像から検出されたプライマ塗布部分の面積と、予め設定された基準塗布面積とを比較する面積比較手段と、
前記面積比較手段による結果が予め設定された範囲内にないときに塗布不良と判定する判定手段とを含むことを特徴とする請求項８又は９に記載の塗布状態検査装置。
【請求項１１】
前記ガラス部材は湾曲板形状を有するものであり、前記各撮像装置は前記ガラス部材の湾曲に合わせて撮像方向が調整されていることを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１項に記載の塗布状態検査装置。
【請求項１２】
ガラス部材の周縁部に沿って塗布材を塗布する塗布工程において、前記塗布材の塗布状態を検査するためのコンピュータプログラムであって、
前記ガラス部材の周縁部を複数のエリアに分けて撮像可能な撮像手段を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得処理と、
前記塗布工程の進行に伴って、前記撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得処理と、
各エリアについて、記塗布後画像情報取得処理により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得処理により取得された塗布前画像情報とを比較する比較処理とをコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１３】
前記比較処理では、前記塗布後画像情報取得処理によりエリアの塗布後画像情報が得られるごとに、その塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得処理により既に取得されている当該エリアの塗布前画像情報とを順次比較することを特徴とする請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１４】
前記比較処理は、
各エリアについて、前記塗布後画像情報取得処理により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得処理により取得された塗布前画像情報との差分解析を行い、輝度変化のある部分を抽出する差分解析処理と、
前記差分解析処理により生成される差分画像から検出されたプライマ塗布部分の面積と、予め設定された基準塗布面積とを比較する面積比較処理と、
前記面積比較処理による結果が予め設定された範囲内にないときに塗布不良と判定する判定処理とを含むことを特徴とする請求項１２又は１３に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばウィンドウガラスの周縁部に沿ってプライマを塗布する塗布工程において、プライマの塗布状態を検査するのに好適な塗布状態検査方法、装置、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ウィンドウガラスを自動車の車体開口部に取り付ける際には、ウィンドウガラスの周縁部に沿って接着剤を塗布する。この場合に、接着剤塗布の前工程として、ウィンドウガラスの周縁部に沿ってプライマを塗布することが行われている。
【０００３】
通常、プライマの塗布にはプライマ塗布ロボットが用いられ、塗布具として刷毛が利用される。しかしながら、刷毛に付着したプライマの乾燥固化や刷毛の抜け等により、刷毛とウィンドウガラスとの接触面積を均一に維持することが難しいことがある。また、湾曲板形状を有するウィンドウガラスにおいては個体差もあり、接触箇所の各部に均一的にプライマを供給することが困難となることもある。そのため、プライマの塗りムラやかすれ等が生じることもあり、プライマが均一に塗布されているかどうかを検査する必要がある。
【０００４】
例えば特許文献１には、ＣＣＤカメラを利用してプライマの塗布状態を検査する手法が提案されており、４台のＣＣＤカメラによりウィンドウガラスの映像を撮影し、その映像をモニタに写して、作業員がプライマの塗布状態を目視検査するようにしている。しかしながら、プライマの塗布状態を作業者が目視検査するのでは、作業者の経験や熟練度によって検査精度に差が生じるだけでなく、作業員への負担も大きく、慣れや疲れ等によるヒューマンエラーが生じることもあり得る。
【０００５】
それに対して、特許文献２には、光学カメラによってプライマの塗布前画像と塗布後画像とを撮像し、それら画像からプライマ塗布面積に相当する明るさの変化分を検出して、その検出した変化分面積と基準変化分面積とを比較することにより、塗布状態の良否を判定することが提案されている。
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１０６８３号公報
【特許文献２】特開平７−５１１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１、２のいずれにも、カメラを用いてプライマの塗布状態を検査することは開示されているが、それ以上の具体的な手法について提案されていない。
【０００８】
例えば特許文献１では、４台のＣＣＤカメラがウィンドウガラスの上方に配置されているが（特許文献１の図４）、それによってウィンドウガラスのどの箇所をどのような手順で撮像するかについて一切開示されていない。
【０００９】
また、特許文献２では、ウィンドウガラスの周縁部の一部を撮像した画像が開示されているが（特許文献２の図８〜１０）、どのようにしてウィンドウガラスの周縁部の全周について検査するのかについて一切開示されていない。
【００１０】
さらに、特許文献２では、画像全体を検査視野として検出変化分面積と基準変化分面積とを比較しているが、該検査視野においてプライマの塗りムラがあり、プライマが幅広に塗布された部分と幅狭に塗布された部分とが混在するような場合に、それらが相殺されて、検査視野全体としては基準変化分面積との差がなくなることがあるため、正確な検査を行うことができないおそれがある。これは、検査視野が広くなるほど影響が大きく、極端にいえばウィンドウガラスの全体を検査視野として１枚の画像として取得した場合、検査精度は非常に低いものとなってしまう。その一方で、視野検査を狭くすると、検査精度は高くなるが、ウィンドウガラスの周縁部の全周について検査するためには多数の画像を取得する必要があり、画像処理時間等が長くなって効率が悪くなってしまう。
【００１１】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、ウィンドウガラスの周縁部に沿ってプライマを塗布する塗布工程等において、ウィンドウガラスの全周でのプライマの塗布状態検査を効率よく、かつ、高い精度で行うことできるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明による塗布状態検査方法は、ガラス部材の周縁部に沿って塗布材を塗布する塗布工程において、情報処理装置及び前記ガラス部材の周縁部を複数のエリアに分けて撮像可能な撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布状態を検査する塗布状態検査方法であって、前記情報処理装置が、前記撮像手段を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得手順と、前記情報処理装置が、前記塗布工程の進行に伴って、前記撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得手順と、前記情報処理装置が、各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手順により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手順により取得された塗布前画像情報とを比較する比較手順とを有することを特徴とする。
本発明による塗布状態検査装置は、ガラス部材の周縁部に沿って塗布材を塗布する塗布工程において、前記塗布材の塗布状態を検査する塗布状態検査装置であって、前記ガラス部材の周縁部を複数に分けた各エリアをそれぞれ専用に撮像する複数台の撮像装置と、前記複数台の撮像装置を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得手段と、前記塗布工程の進行に伴って、前記複数台の撮像装置を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得手段と、各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手段により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手段により取得された塗布前画像情報とを比較する比較手段とを備えたことを特徴とする。
本発明によるコンピュータプログラムは、ガラス部材の周縁部に沿って塗布材を塗布する塗布工程において、前記塗布材の塗布状態を検査するためのコンピュータプログラムであって、前記ガラス部材の周縁部を複数のエリアに分けて撮像可能な撮像手段を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得処理と、前記塗布工程の進行に伴って、前記撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得処理と、各エリアについて、前記塗布後画像情報取得処理により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得処理により取得された塗布前画像情報とを比較する比較処理とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ガラス部材の周縁部を複数のエリアに分けて撮像可能な撮像手段を用いて、塗布工程の進行に伴って、塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得し、各エリアについて塗布後画像情報と塗布前画像情報とを比較するようにしたので、ガラス部材の周縁部に沿って塗布剤を塗布する塗布工程等において、ガラス部材の全周での塗布材の塗布状態検査を効率よく、かつ、高い精度で行うことできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて、本発明による好適な実施形態を説明する。
図１には、本実施形態のプライマの塗布状態検査装置を含むプライマ塗布システムの全体構成を示す。情報処理装置１００には、８台のデジタルカメラ３００-１〜３００-８（以下、「カメラ１〜カメラ８」とも称する）がカメラ電源ユニット２００を介して接続する。デジタルカメラ３００-１〜３００-８は、例えば撮像素子にＣＣＤを採用したものである。情報処理装置１００は、詳しくは後述するが、各デジタルカメラ３００-１〜３００-８から画像データを取得し、画像処理を行ってプライマの塗布状態を検査する。
【００１５】
また、情報処理装置１００には、生産管理を行う生産管理システム６００がシーケンサ５００を介して接続する。シーケンサ５００は、プライマ塗布ロボット４００の作動順序を制御するものである。情報処理装置１００は、生産管理システム６００から機種番号等のウィンドウガラスの種別等を判別するための情報を取得することができる。
【００１６】
図２は、プライマ塗布ロボット４００及びデジタルカメラ３００-１〜３００-８が設置されるプライマ塗布ステーションを示す図である。同図に示すように、搬送装置５１によってウィンドウガラス１０（フロントガラスやリアガラス）がプライマ塗布ステーションへと搬送される。ウィンドウガラス１０は、車種ごとに形状は異なるが、概して長手方向に湾曲する板形状を有する。
【００１７】
プライマ塗布ステーションに搬送されたウィンドウガラス１０は位置調整装置５４により位置調整（センタリング）され、その状態でプライマ塗布ロボット４００によりプライマが塗布される。
【００１８】
図３に示すように、ウィンドウガラス１０の周縁部には、車体との接着部を隠すための黒色のセラミックコーティング層１１が所定幅で設けられており、そのセラミックコーティング層１１上にプライマが塗布される。
【００１９】
プライマ塗布ステーションの上部には、蛍光灯５２が配置される。蛍光灯５２はデジタルカメラ３００-１〜３００-８による撮像のための光源となるものである。この場合に、ウィンドウガラス１０の全面に光を均一に照射するとともに、ウィンドウガラス１０への蛍光灯５２の映り込みを防ぐために、蛍光灯５２の下部を覆うように白色アクリル板からなる照明カバー５３が設置される。照明カバー５３の大きさはウィンドウガラス１０のサイズよりも大きくするのが好適である。
【００２０】
また、プライマ塗布ステーションの上部には、蛍光灯５２の周りに８台のデジタルカメラ３００-１〜３００-８が配置される。本実施形態では、図３に示すように、ウィンドウガラス１０の周縁部を８つのエリアＡ-１〜Ａ-８に分け、これら各エリアＡ-１〜Ａ-８をデジタルカメラ３００-１〜３００-８がそれぞれ撮像する。すなわち、図２ではデジタルカメラ３００-１、３００-２、３００-８しか図示されていないが、デジタルカメラ３００-１の紙面奥側にデジタルカメラ３００-５が、デジタルカメラ３００-２の紙面奥側にデジタルカメラ３００-３、３００-４が、デジタルカメラ３００-８の紙面奥側にデジタルカメラ３００-７、３００-６がそれぞれ配置される。８つのエリアＡ-１〜Ａ-８を撮像する場合に、ウィンドウガラス１０の周縁部の全周を漏れなく撮像するために、隣り合うエリア（換言すれば隣り合うデジタルカメラの撮像範囲）が重なるようにしている。
【００２１】
ここで、既述したようにウィンドウガラス１０は湾曲板形状を有することから、鉛直上方から撮像すると、特に湾曲の度合の大きなウィンドウガラス１０の短手側端部でプライマ塗布部分が幅狭に撮像されてしまう。後述するように、プライマ塗布部分の面積を求めて塗布状態を検査することから、プライマ塗布部分が幅狭に撮像されると、その分検査精度が劣ってしまう。
【００２２】
そこで、図４に示すように、各デジタルカメラ３００-１〜３００-８の取り付け角度をウィンドウガラス１０の湾曲に合わせてそれぞれ調節しておき、各デジタルカメラ３００-１〜３００-８が撮像するエリアに対向するように、すなわち、撮像方向が撮像するエリアに対して略垂直（ウィンドウガラス１０の短手側端部付近のガラス面と略垂直）となるようにする。ウィンドウガラスの種別に応じて情報処理装置１００が各デジタルカメラ３００-１〜３００-８の取り付け角度を自動的に調整するようにしてもよい。なお、カメラ自体の取り付け角度を傾けるのではなく、鏡筒３０１の向きだけを傾けるようにしてもよい。
【００２３】
図５には、プライマの塗布状態検査装置として機能する情報処理装置１００の機能構成を示す。情報処理装置１００には、液晶ディスプレイ等の画像表示装置１０８、キーボードやマウス等の入力装置１０９が接続する。
【００２４】
情報処理装置１００において、１０１は塗布前画像データ取得部であり、デジタルカメラ３００-１〜３００-８を用いて、プライマを塗布する前の各エリアＡ-１〜Ａ-８の塗布前画像データを取得する。
【００２５】
１０２は塗布後画像データ取得部であり、プライマの塗布工程の進行に伴って、デジタルカメラ３００-１〜３００-８を用いて、プライマの塗布が完了したエリア（換言すればプライマ塗布ロボット４００のアームが通過したエリア）の塗布後画像データを順次取得する。図３に示す例では、エリアＡ-１の図中右側位置からプライマの塗布が開始され、エリアＡ-１、Ａ-２、Ａ-３、・・・、Ａ-７、Ａ-８の順番でプライマが塗布される（図中矢印Ｘ）。塗布後画像データ取得部１０２は、エリアＡ-１でのプライマの塗布が完了したならば当該エリアＡ-１を撮像するデジタルカメラＡ-１（カメラ１）に撮像指示を出力し、デジタルカメラＡ-１から塗布後画像データを取得する。以後同様に、プライマの塗布工程の進行に伴って、デジタルカメラ３００-２、３００-３、・・・、３００-７、３００-８からエリアＡ-２、Ａ-３、・・・、Ａ-７、Ａ-８の塗布後画像データを順次取得する。
【００２６】
１０３は差分解析部であり、各エリアＡ-１〜Ａ-８について、塗布後画像データ取得部１０２により取得された塗布後画像データと、塗布前画像データ取得部１０１により取得された塗布前画像データとの差分解析を行い、輝度変化のある部分を抽出する。これにより、図６に示すように、差分画像が生成されて、プライマ１２の塗布により輝度変化のあった部分だけが帯状に表れることになる。
【００２７】
１０４は分割部であり、撮像された各エリアを更に複数の検査領域１３に分割するとともに、各検査領域１３で、差分解析部１０３により生成された差分画像（図６を参照）から、予め設定された閾値を基準としてプライマ塗布部分を検出する。図７は、カメラ３００-１（カメラ１）より撮像されたエリアＡ-１の塗布後画像に複数の検査領域１３を重ねて表示した状態を示す図である。本実施形態では、図７に示すように、検査領域１３はプライマの塗布方向に均等に分割したものとし、セラミックコーティング層１１の幅よりも広い長さｌで、適宜な幅ｈを有する矩形状となっている。検査領域１３の位置、幅ｌや長さｈを任意に設定できるようにしておき、例えばウィンドウガラスの種別ごとに予め登録しておけばよい。また、プライマ塗布部分を検出するための閾値も任意に設定できるようにしておけばよい。
【００２８】
１０５は面積比較部であり、検査領域１３ごとに、差分画像から検出されたプライマ塗布部分の面積と、予め設定された基準塗布面積とを比較する。基準塗布面積は、下式（１）
基準塗布面積＝基準塗布幅ｌ´×検査領域幅ｈ・・・（１）
として算出する（図８を参照）。そして、プライマ塗布割合［％］を、下式（２）
プライマ塗布割合＝(検出されたプライマ塗布部分の面積／基準塗布面積)×１００・・・（２）
として算出する。
【００２９】
なお、基準塗布面積は、ウィンドウガラスの種別ごとに、情報処理装置１００に外部から数値的に与えて設定登録してもよいし、例えば事前にウィンドウガラスに基準塗布幅ｌ´としたテープ状のマーカー（紙等）を載置した状態で、各デジタルカメラ３００-１〜３００-８を用いて撮像して画像を取り込んで、取り込まれた画像データから基準塗布幅ｌ´を計測（例えば画素数）して設定登録するようにしてもよい。
【００３０】
１０６は判定部であり、面積比較部１０５による結果が予め設定された範囲内にないときに塗布不良と判定する。一例を挙げれば、プライマ塗布割合［％］が、かすれ・不足・未塗布判定閾値（例えば７０［％］）未満となった場合や、過剰塗布（はみ出し）判定閾値（例えば３００［％］）を超えたような場合に塗布不良と判定する。
【００３１】
例えば図９に示すエリアＡ-１において、左の検査領域１３から順に面積比較及び判定を行っていき、左から３番目、４番目の検査領域１３、及び、左から７番目、８番目の検査領域１３にプライマの不足、かすれがあると判定されたとする。このように塗布不良のあった検査領域１３は異常領域１４として保存される。
【００３２】
１０７は表示制御部であり、図１０に示すように、塗布後画像データ取得部１０２により取得される各エリアＡ-１〜Ａ-８の塗布後画像を、判定部１０６による判定結果とともに画像表示装置１０８に並べて表示する。具体的には、あるエリアの塗布後画像データが取得されると、その塗布後画像が画像表示装置１０８に表示される。そして、各エリアＡ-１〜Ａ-８の検査領域１３すべての面積比較及び判定が終了し、異常領域１４があれば、その塗布後画像上に異常領域１４が表示される。図示例では、エリアＡ-１で塗布不良が判定され、塗布後画像上に異常領域１４が表示されている。
【００３３】
このようにして全てのエリアＡ-１〜Ａ-８の塗布後画像を並べて表示し、いずれかのエリアに異常領域があった場合、例えば「異常あり」といったメッセージ１５を表示する。なお、塗布後画像を並べる際には、デジタルカメラ３００-１〜３００-８（エリアＡ-１〜Ａ-８）の配置と同様に並べれば、図１０に示すように、ウィンドウガラス１０の形状が再現されるので、作業者は一目でウィンドウガラス１０のどこに塗布不良があったのかを確認することができる。
【００３４】
以下、図１１、１２のフローチャートを参照して、塗布状態検査処理を含むプライマの塗布工程について説明する。
【００３５】
図１１に示すように、プライマ塗布ステーションにてワーク（ウィンドウガラス１０）の準備が完了したならば（ステップＳ１１０１）、情報処理装置１００は、生産管理システム６００から機種番号を取得してウィンドウガラス１０の種別等を判別し（ステップＳ１１０２）、そのウィンドウガラス１０に対して予め設定された基準塗布幅ｌ´を記憶領域から読み出す（ステップＳ１１０３）。
【００３６】
また、情報処理装置１００は、シーケンサ５００から出力される塗布前トリガに応じて（ステップＳ１１０４）、デジタルカメラ３００-１〜３００-８を用いて、プライマを塗布する前の各エリアＡ-１〜Ａ-８の塗布前画像データを取得する（ステップＳ１１０５）。この場合は、各エリアＡ-１〜Ａ-８を順次撮像する必要はなく、時間短縮のために全エリアＡ-１〜Ａ-８を同時に撮像すればよい。また、必要であれば、図１０に示したのと同様に、各エリアＡ-１〜Ａ-８の塗布前画像を画像表示装置１０８に並べて表示するようにしてもよい。
【００３７】
そして、情報処理装置１００は、プライマの塗布が開始されてシーケンサ５００から出力される塗布後トリガを受け取ると、すなわちエリアＡ-１でのプライマの塗布が完了したならば、当該エリアＡ-１を撮像するデジタルカメラＡ-１（カメラ１）に撮像指示を出力し、デジタルカメラＡ-１から塗布後画像データを取得するとともに、エリアＡ-１の塗布後画像を画像表示装置１０８に表示する。なお、ステップＳ１１０５において各エリアＡ-１〜Ａ-８の塗布前画像を画像表示装置１０８に並べて表示するようにした場合は、例えば、既に表示されているエリアＡ-１の塗布前画像に替えて、今回取得されたエリアＡ-１の塗布後画像を表示するようにすればよい（ステップＳ１１０６〜Ｓ１１０８）。
【００３８】
以後同様に、プライマの塗布工程の進行に伴って、デジタルカメラ３００-２、３００-３、・・・、３００-７、３００-８からエリアＡ-２、Ａ-３、・・・、Ａ-７、Ａ-８の塗布後画像データを順次取得するとともに、エリアＡ-２、Ａ-３、・・・、Ａ-７、Ａ-８の塗布後画像を画像表示装置１０８に順次表示していく（ステップＳ１１０６〜Ｓ１１０８）。
【００３９】
ステップＳ１１０６〜Ｓ１１０８によりすべてのエリアＡ-１〜Ａ-８の塗布後画像データが取得された後に、まずエリアＡ-１の塗布後画像データと、塗布前画像データ取得部１０１により既に取得されている当該エリアＡ-１の塗布前画像データとを読込み（ステップＳ１１０９、Ｓ１１１０）、差分解析を行って差分画像を生成する（ステップＳ１１１１）。また、ウィンドウガラス１０に対して予め設定された検査領域データ（長さｌ、幅ｈ等の情報）を記憶領域から読み出す（ステップＳ１１１２）。
【００４０】
続いて、プライマの塗布状態検査処理に移行する（ステップＳ１１１３）。ここで、図１２にプライマの塗布状態検査処理の詳細を示す。まず、検査領域数ｋを取得するとともに（ステップＳ１２０１）、異常領域を初期化する（ステップＳ１２０２）。
【００４１】
次に、カメラ１検査結果のフラグを「ＯＫ」にした上で（ステップＳ１２０３）、ｋ個の検査領域１３それぞれにおいて（ステップＳ１２０４）、上式（１）に基づいて基準塗布面積を算出し（ステップＳ１２０５）、プライマ塗布部分を検出して面積を算出する（ステップＳ１２０６）。
【００４２】
そして、上式（２）に基づいてプライマ塗布割合［％］を算出し（ステップＳ１２０７）、プライマ塗布割合［％］が、かすれ・不足・未塗布判定閾値未満となった場合や過剰塗布（はみ出し）判定閾値を超えたような場合に塗布不良と判定する（ステップＳ１２０８）。塗布不良と判定されなかった場合は、プライマ塗布状態検査を終了し、塗布不良と判定された場合は、カメラ１検査結果のフラグを「ＮＧ」にするとともに（ステップＳ１２０９）、異常領域１４として検査領域ｊを追加する（ステップＳ１２１０）。
【００４３】
図１１に説明を戻して、ステップＳ１１１３のプライマ塗布状態検査においてカメラ１検査結果のフラグが「ＯＫ」か「ＮＧ」かを判定し（ステップＳ１１１４）、「ＮＧ」であればエリアＡ-１の塗布後画像に異常領域１４を重ねて表示する（ステップＳ１１１５）。
【００４４】
以後同様に、エリアＡ-２、Ａ-３、・・・、Ａ-７、Ａ-８の塗布後画像データについてステップＳ１１１０〜Ｓ１１１５の処理を繰返す（ステップＳ１１０９）。
【００４５】
ステップＳ１１０９〜Ｓ１１１５の処理が行われたならば、検査結果の記録ファイルを保存し（ステップＳ１１１６）、検査結果を判定して（ステップＳ１１１７）、すべてのカメラｉ検査結果のフラグが「ＯＫ」ならば、画面上に「異常なし」といったメッセージを表示する（ステップＳ１１１８）。それに対して、いずれかのカメラｉ検査結果のフラグが「ＮＧ」ならば、図１０に示したように、画面上に「異常あり」といったメッセージを表示する（ステップＳ１１１９）。このように、塗布不良の箇所に異常領域１４を表示するだけでなく、別途「異常あり」等のメッセージを表示することにより、作業者は塗布不良のあったことを容易に認識することができる。
【００４６】
また、全カメラ１〜８によるエリアＡ-１〜Ａ-８の塗布前画像データ及び塗布後画像データを、例えばＪＰＥＧ形式で圧縮した上で保存する（ステップＳ１１２０）。
【００４７】
以上述べたように、プライマの塗布が完了したエリアの塗布後画像データを順次取得し、各エリアについて塗布後画像データと塗布前画像データとを比較するようにしたので、ウィンドウガラス１０の全周でのプライマの塗布状態検査を効率よく、かつ、高い精度で行うことできる。
【００４８】
また、プライマの塗布が完了した直後に、そのエリアの塗布後画像を取得するので、塗布後画像としてプライマ乾燥前の画像を取り扱うことができる。ほとんどの場合、プライマ乾燥前の方がプライマ乾燥後よりセラミックコーティング層１１上での輝度変化が大きく表れるので、差分解析の精度を向上させることができる。
【００４９】
また、ウィンドウガラス１０の周縁部を８つのエリアＡ-１〜Ａ-８に分けるようにしたので、プライマが幅広に塗布された部分と幅狭に塗布された部分とが混在するような場合でも、それらが同じエリアに位置する可能性を低くすることができ、塗布不良なしと誤判定されるおそれを少なくすることができる。特に、撮像された各エリアを更に複数の検査領域１３に分割するので、デジタルカメラの台数を増やすことなく、より高い精度で塗布状態検査を行うことができる。
【００５０】
以上、本発明を種々の実施形態とともに説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。例えば、上記実施形態では、すべてのエリアＡ-１〜Ａ-８の塗布後画像データが取得された後に、各エリアＡ-１〜Ａ-８についての塗布後画像データと塗布前画像データとの比較処理を開始するようにしたが、情報処理装置１００が高速処理可能なものであるならば、プライマの塗布が完了したエリアＡ-１、・・・、Ａ-８の塗布後画像データが順次取得されるごとに、その取得されたエリアの塗布後画像データと既に取得されている当該エリアの塗布前画像データとの比較処理を行うことにより、全体の処理時間をさらに短縮することが可能となる。この場合、「一つのエリアでのプライマ塗布時間」よりも「取得処理／比較処理時間」の方が長ければ、塗布後画像データの取得処理と比較処理とは並列的に行われることになり、「一つのエリアでのプライマ塗布時間」よりも「取得処理／比較処理時間」の方が短ければ、塗布後画像データの取得処理と比較処理とが終了すると、次のエリアのプライマ塗布が完了するまで待機することになる。
【００５１】
また、プライマの塗布状態検査装置として機能する情報処理装置１００は、具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むコンピュータシステムにより構成される。図示例では一つのコンピュータ装置が情報処理装置１００として機能するように示したが、複数台のコンピュータ装置が相まって情報処理装置１００として機能するようにしてもよい。
【００５２】
また、上述した実施形態の機能は、コンピュータがコンピュータプログラムを実行することによっても実現される。コンピュータプログラムをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体又はかかるプログラムを伝送するインターネット等の伝送媒体も本発明の実施形態として適用することができる。また、上記のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することができる。上記のコンピュータプログラム、記録媒体、伝送媒体及びコンピュータプログラムプロダクトは、本発明の範疇に含まれる。記録媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリ、ＲＯＭ等を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本実施形態のプライマの塗布状態検査装置を含むプライマ塗布システムの全体構成を示す図である。
【図２】プライマ塗布ステーションを示す図である。
【図３】ウィンドウガラスとエリアとの関係を示す図である。
【図４】デジタルカメラとウィンドウガラスとの関係を示す図である。
【図５】プライマの塗布状態検査装置として機能する情報処理装置の機能構成を示す図である。
【図６】塗布後画像データと塗布前画像データとにより差分画像が生成される様子を示す図である。
【図７】カメラ１により撮像された塗布後画像に複数の検査領域を重ねて表示した状態を示す図である。
【図８】ある検査領域におけるプライマ塗布検出部分の面積と基準塗布面積との関係を示す図である。
【図９】塗布不良のあったエリアでの差分画像及び塗布後画像の一例を示す図である。
【図１０】画像表示装置への表示例を示す図である。
【図１１】塗布状態検査処理を含むプライマの塗布工程について説明するためのフローチャートである。
【図１２】塗布状態検査処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１００  情報処理装置
２００  カメラ電源ユニット
３００  デジタルカメラ
４００  プライマ塗布ロボット
５００  シーケンサ
６００  生産管理システム
１０１  塗布前画像データ取得部
１０２  塗布後画像データ取得部
１０３  差分解析部
１０４  分割部
１０５  面積比較部
１０６  判定部
１０７  表示制御部
１０８  画像表示装置
１０９  入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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