(57)【要約】【課題】  車両を走行させる際に駐車ブレーキを適切に解除して快適な車両走行を確保する技術を提案することを目的とする。【解決手段】  駐車ブレーキが作動している状態の車両において、まず車速等に基づいて発進指示の有無が判断される（Ｓ１１）。発進指示があった場合（Ｓ１１のＹ）、レーダ等の検出結果が利用されて車両周辺の障害物の有無などの環境状態が判断され（Ｓ１２）、その環境状態に基づいて駐車ブレーキの解除の可否が判断される（Ｓ１３）。駐車ブレーキの解除が可能であると判断される場合には、駐車ブレーキを解除するための駐車ブレーキアクチュエータの制御量が算出され（Ｓ１５）、制御信号が送られる（Ｓ１６）。このようにして、発進指示に基づいて駐車ブレーキを解除することができ、安全性に優れたスムーズな車両発進が実現される。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車ブレーキ用の制動力を発生させる制動力発生手段と、
車両の周辺の環境状態を検出する環境検出手段と、
前記車両の発進指示を検出する発進指示検出手段と、
前記制動力発生手段を制御する制動力制御手段であって、前記環境検出手段の検出結果および前記発進指示検出手段の検出結果に基づいて前記制動力発生手段における制動力の発生を解除するか否かを決定する制動力制御手段と、
を備えることを特徴とする電動駐車ブレーキ装置。
【請求項２】
前記環境検出手段は、カメラ、レーダー、およびソナーのうち少なくともいずれか一つを利用して車両の周辺の環境状態を検出することを特徴とする請求項１に記載の電動駐車ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動駆動により駐車ブレーキ用の制動力を発生させる電動駐車ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、操作性などに優れる電動駆動タイプの駐車ブレーキの開発、改良が進んでいる。例えば特許文献１では、電動モータの電流変化量に基づいて電動駐車ブレーキ装置の異常判定を行う異常判定装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００３−２１８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
電動駐車ブレーキ装置の改良を更に進めて、操作性や安全性を更に向上させることは非常に望ましく、ユーザのニーズにも合致する。例えば車両走行時の駐車ブレーキの解除が不十分な場合、制動力を発生する「ブレーキパッドおよびディスクロータ」や「ブレーキシューおよびブレーキドラム」などが相互に引きずられてしまい、快適な車両走行が阻害されることがある。そのため、車両走行時には駐車ブレーキが適切に解除される状態を常に確保しておくことが好ましい。
【０００４】
また、駐停車している車両を発進させる際に、駐車ブレーキの解除操作を車両発進操作に連動させて駐車ブレーキを解除するシステムを提案することは、スムーズで快適な車両走行を確保する観点から好ましい。特に安全性を確保した上で、そのような一連の車両発進プロセスを実現することは非常に好ましい。
【０００５】
本発明は上述の事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、車両を走行させる際に駐車ブレーキを適切に解除して快適な車両走行を確保する技術を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は電動駐車ブレーキ装置に関する。この電動駐車ブレーキ装置は、駐車ブレーキ用の制動力を発生させる制動力発生手段と、車両の周辺の環境状態を検出する環境検出手段と、前記車両の発進指示を検出する発進指示検出手段と、前記制動力発生手段を制御する制動力制御手段であって、前記環境検出手段の検出結果および前記発進指示検出手段の検出結果に基づいて前記制動力発生手段における制動力の発生を解除するか否かを決定する制動力制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
当該電動駐車ブレーキ装置によれば、環境検出手段が検出する「車両周辺の環境状態」および発進指示検出手段が検出する「車両の発進指示」に基づいて制動力の発生を解除するか否かが決定されるので、適切な環境状態で車両の発進とともに駐車ブレーキを解除することができる。
【０００８】
なお、発進指示検出手段が検出する車両の発進指示は、車両ドライバー等による発進指示の意志を検出する手段全般を含みうる。例えば、車両の加速度、車両速度、駆動エンジンのエンジン回転などの状態量、駆動モータの供給電力などの状態量、走行距離、等を「発進指示検出手段」として利用しうる。また、環境検出手段が検出する車両の周辺の環境状態は、走行路やその周辺の状態を指し、例えば、走行路上の障害物の有無、走行路自体の有無、等の状態を含みうる。なお、環境検出手段は車両進行方向の環境状態を検出するものであることが好ましい。
【０００９】
前記環境検出手段は、カメラ、レーダー、およびソナーのうち少なくともいずれか一つを利用して車両の周辺の環境状態を検出するものであってもよい。
【００１０】
この場合、車両の周辺の環境状態を適切に検出することができる。なお、カメラ、レーダー、およびソナーのうち複数のものを組み合わせることで、より的確に車両の周辺の環境状態を検出することができる。なお、「レーダー」とは主として電波を利用するものを指し、「ソナー」とは主として音波を利用するものを指す。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、「車両の発進指示」だけではなく「車両周辺の環境状態」にも基づいて制動力の発生を解除するか否かが決定されるので、スムーズに車両を走行させることができるだけではなく、安全性に優れた快適な車両走行を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１は、電動駐車ブレーキ装置の一実施の形態を備える車両１０の全体構成を示す図である。
【００１３】
車両１０は、車体１２の右前に設けられた右前輪１４ａ、車体の左前に設けられた左前輪１４ｂ、車体の右後ろに設けられた右後輪１４ｃ、および車体の左後ろに設けられた左後輪１４ｄを備える。以下、右前輪１４ａ、左前輪１４ｂ、右後輪１４ｃ、および左後輪１４ｄを総称して「車輪１４」と呼ぶ。また、右前輪１４ａおよび左前輪１４ｂを総称して「前輪１４ａ、１４ｂ」と呼び、右後輪１４ｃおよび左後輪１４ｄを総称して「後輪１４ｃ、１４ｄ」と呼ぶ。また、右前輪１４ａに対応する機器類には符号の末尾に「ａ」を付し、左前輪１４ｂに対応する機器類には符号の末尾に「ｂ」を付し、右後輪１４ｃに対応する機器類には符号の末尾に「ｃ」を付し、左後輪１４ｄに対応する機器類には符号の末尾に「ｄ」を付し、それらの機器類を総称する場合には末尾の「ａ〜ｄ」を省略した符号で表記する。
【００１４】
各車輪１４は、タイヤおよびホイールを含んで構成されており、制動力を発生させるブレーキ装置２０と、車輪側センサ類２２と、車輪側センサ類２２に接続された車輪側通信機２４とを搭載する。車体１２は、電子制御装置１００（「ＥＣＵ１００」とも表記する）と、ＥＣＵ１００に接続された油圧ブレーキアクチュエータ２８、駐車ブレーキアクチュエータ３０、車体側センサ類３２、車体側通信機３４、および警報装置３６とを搭載する。
【００１５】
ブレーキ装置２０は、制動力を発生させる任意の構成とすることができ、例えばディスクブレーキ装置やドラムブレーキ装置を利用することができる。各ブレーキ装置２０は油圧ブレーキアクチュエータ２８によって制御され、特に後輪１４ｃ、１４ｄに搭載されるブレーキ装置２０ｃ、２０ｄは駐車ブレーキアクチュエータ３０によっても制御される。車輪側センサ類２２は、各種の状態量を検出して車輪側通信機２４に検出結果を送信するセンサ類全般を含みうるものであり、例えばタイヤ内部空気温度、タイヤ内部空気圧、タイヤに作用する荷重などを検出するセンサ類を含む。車輪側通信機２４は、車輪側センサ類２２の検出結果を無線送信する。
【００１６】
油圧ブレーキアクチュエータ２８は、ＥＣＵ１００によって制御されるモータなどの駆動装置を有し、この駆動装置によって調整される油圧を利用して各ブレーキ装置２０を作動させる。駐車ブレーキアクチュエータ３０は、ＥＣＵ１００によって制御されるモータなどの駆動装置を有し、この駆動装置によって調整されるケーブルの牽引力を利用して後輪１４ｃ、１４ｄに搭載されるブレーキ装置２０ｃ、２０ｄを作動させる。車体側センサ類３２は、各種の状態量を検出して検出結果をＥＣＵ１００に送信するセンサ類全般を含みうるものである。特に本実施の形態の車体側センサ類３２は、トランスミッションで選択されているギア（「選択ギア」とも表記する）を検出するギア検出センサ、各車輪１４に対応するようにして設けられ各車輪１４の車輪速を検出する車輪速センサ、車両１０の周辺の環境状態を検出するレーダ装置、等を含む。車体側通信機３４は、各車輪側通信機２４において無線送信される信号を受信してＥＣＵ１００に送る。警報装置３６は、ＥＣＵ１００によって制御され、警報表示や警報音などを利用して車両ドライバー等に警報を通知する。
【００１７】
ＥＣＵ１００は、ＣＰＵを含むマイクロプロセッサとして構成されており、マイクロコンピュータによる演算を行う演算ユニット、各種の処理プログラムを記憶するＲＯＭ、一時的にデータやプログラムを記憶してデータ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、データを記憶するハードディスク等の記憶装置、および各種信号の送受信を行うための入出力ポート等を有する。このＥＣＵ１００は、車体側センサ類３２、車体側通信機３４、あるいは他の電子機器類などから送られてくるデータに基づいて、油圧ブレーキアクチュエータ２８、駐車ブレーキアクチュエータ３０、警報装置３６あるいは図示しない他の車両機器類を制御する。また特に本実施の形態のＥＣＵ１００は図２に示す機能構成を有する。
【００１８】
図２は、本実施の形態のＥＣＵ１００が有する機能のうち駐車ブレーキの解除に関連する機能ブロック図である。ＥＣＵ１００は、発進指示判断部１０２、環境判断部１０４、駐車ブレーキ解除判断部１０６、およびアクチュエータ制御部１０８を有する。
【００１９】
発進指示判断部１０２は、車両ドライバー等による発進指示の有無を検出する。本実施の形態の発進指示判断部１０２は、車体側センサ類３２に含まれる車輪速センサの検出結果などから車両速度（「車速」とも表記する）を推定し、その推定した車速に基づいて発進指示の有無を判断する。本実施の形態の発進指示判断部１０２は、車両ドライバー等によってアクセルペダルが踏み込まれて車速が０（ｋｍ／ｈ）よりも大きくなった場合に「発進指示」がなされたと判断し、車速が０（ｋｍ／ｈ）の場合には「発進指示」がなされていないと判断する。なお本実施の形態の車両では、駐車ブレーキが作用している状態でアクセルペダルが強く踏み込まれると低速で車両が走行するように、駐車ブレーキの制動力の大きさが調整されている。
【００２０】
環境判断部１０４は、車両１０の周辺の環境状態を検出する。本実施の形態の環境判断部１０４は、車体側センサ類３２に含まれるレーダ装置の検出結果に基づいて、車両１０の前方や後方における障害物の有無や走行路の有無を判断する。なお環境判断部１０４は、車体側センサ類３２に含まれるギア検出センサの検出結果から車両１０の進行方向を判断し、前方あるいは後方のうち車両進行方向に応じた方向における障害物の有無や走行路の有無を判断することも可能である。
【００２１】
駐車ブレーキ解除判断部１０６は、後輪１４ｃ、１４ｄに搭載されるブレーキ装置２０ｃ、２０ｄにおける駐車ブレーキを解除するか否かを判断する。本実施の形態の駐車ブレーキ解除判断部１０６は、発進指示判断部１０２における判断結果と、環境判断部１０４における判断結果と、車体側センサ類３２に含まれるギア検出センサが検出する選択ギアとに基づいて、駐車ブレーキを解除するか否かを決定する。発進指示がなされていると発進指示判断部１０２において判断され、走行路が存在するとともに障害物が存在しないと環境判断部１０４において判断される場合に、駐車ブレーキ解除判断部１０６は「駐車ブレーキを解除する」と判断する。一方、発進指示がなされていないと発進指示判断部１０２において判断される場合や、発進指示がなされているが車両進行方向に障害物が存在していたり走行路が存在しないと環境判断部１０４において判断される場合には、駐車ブレーキ解除判断部１０６は「駐車ブレーキを解除しない」と判断する。なお駐車ブレーキ解除判断部１０６は、「駐車ブレーキを解除しない」と判断する場合に警報装置３６を介してその旨を車両ドライバー等に通知する。
【００２２】
アクチュエータ制御部１０８は、油圧ブレーキアクチュエータ２８や駐車ブレーキアクチュエータ３０に制御信号を送信して、各ブレーキ装置２０で発生させる制動力を調整する。本実施の形態のアクチュエータ制御部１０８は、駐車ブレーキ解除判断部１０６における判断結果に基づいて駐車ブレーキアクチュエータ３０に制御信号を送り、駐車ブレーキアクチュエータ３０は、アクチュエータ制御部１０８から送られてくる制御信号に基づきケーブル牽引力を調整して後輪１４ｃ、１４ｄのブレーキ装置２０ｃ、２０ｄをコントロールする。
【００２３】
次に、本実施の形態の作用について説明する。以下では、駐車ブレーキを作動させて駐停車している状態の車両を発進させる際に、車両ドライバー等からの発進指示に基づいて駐車ブレーキを解除する例について説明する。
【００２４】
図３は、本実施の形態における駐車ブレーキの解除過程を示すフローチャートである。まず発進指示の有無がＥＣＵ１００の発進指示判断部１０２、駐車ブレーキ解除判断部１０６において判断される（図３のＳ１１）。発進指示がなされていないと判断される場合（Ｓ１１のＮ）、駐車ブレーキの解除は行われずに車両１０は駐車ブレーキによる駐停車状態を維持する。一方、発進指示がなされたと判断される場合（Ｓ１１のＹ）、車両周辺の環境状態がＥＣＵ１００の環境判断部１０４において判断される（Ｓ１２）。そして、環境判断部１０４の判断結果に基づき「駐車ブレーキを解除してもよいか否か」が駐車ブレーキ解除判断部１０６において判断される（Ｓ１３）。駐車ブレーキを解除してはいけないと判断される場合（Ｓ１３のＮ）、駐車ブレーキを解除しない旨が警報装置３６を介して車両ドライバー等に通知され（Ｓ１４）、駐車ブレーキの解除は行われずに車両１０は駐車ブレーキによる駐停車状態を維持する。一方、駐車ブレーキを解除してもよいと判断される場合（Ｓ１３のＹ）、駐車ブレーキを解除するために必要な駐車ブレーキアクチュエータ３０の制御量がアクチュエータ制御部１０８において算出され（Ｓ１５）、算出された制御量に応じた制御信号がアクチュエータ制御部１０８から駐車ブレーキアクチュエータ３０に送信される（Ｓ１６）。これにより、後輪１４ｃ、１４ｄのブレーキ装置２０ｃ、２０ｄにおける駐車ブレーキは解除され、車両１０は車両ドライバー等からの発進指示に応じて発進する。
【００２５】
以上説明したように上述の実施の形態によれば、「駐車ブレーキの解除」および「車両の発進」を「車両の発進操作」によって遂行することができ、「駐車ブレーキを解除するための操作」は必要とされない。従って、駐車ブレーキによって駐停車する車両を簡便な操作によりスムーズに発進させることができ、快適な車両走行を実現することができる。特に本実施の形態では「車両周辺の環境状態」が考慮された上で車両の発進の可否が判断されており、高い安全性を確保した上で車両を発進させることができる。
【００２６】
次に、より具体的な車両応用例に関して説明する。図４は、本発明の電動駐車ブレーキ装置を車両１０に適用した一実施例を示す車両１０の全体図である。なお図４には、主に駐車ブレーキの解除に関連する機器類が記されている。図４に関する以下の実施例において、上述の第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００２７】
図４に示す車両１０は、車体の前後左右に設けられた４つの車輪１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、変速機を含むトランスミッションシステム６０、クリアランスソナー５０、カメラ装置５２、カメラ装置５２に接続されたレーンキープシステム５４、ミリ波レーダ５６、ミリ波レーダ５６に接続された低速車間自動制御システム５８（「低速車間ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）５８」とも表記する）、等を備える。後輪１４ｃ、１４ｄに搭載されるブレーキ装置２０ｃ、２０ｄで発生される制動力は駐車ブレーキとしても活用され、その駐車ブレーキは駐車ブレーキアクチュエータ３０によって制御される。またＥＣＵは、燃料噴射用ＥＣＵ１１０（「ＥＦＩ（Electronic Fuel Injection）用ＥＣＵ１１０」とも表記する）、ブレーキ用ＥＣＵ１１２、および電動パーキングブレーキ用ＥＣＵ１１４（「電動ＰＫＢ（ParKing Brake）用ＥＣＵ１１４」とも表記する）を含む。電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４には、パーキングブレーキスイッチ６２（「ＰＳＷ６２」とも表記する）および警報装置３６が接続されている。
【００２８】
トランスミッションシステム６０は、トランスミッションや選択ギアを検出するギア検出センサを含み、エンジンから伝えられる回転速度を車両ドライバー等によって選択される１〜５速ギアあるいはリバースギアなどに応じて調整し、各車輪１４を走行回転させるシステムである。ＰＳＷ６２は、車両ドライバー等が駐車ブレーキの発生や解除を指示するスイッチ装置であり、車両ドライバー等によって操作可能な位置に配置され、車両ドライバー等によって入力された駐車ブレーキのオン／オフに関する情報を電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４に送信する。
【００２９】
クリアランスソナー５０は、音波を使用したソナーによって車両の周辺の環境状態を検出し、検出結果を電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４に送信する。なおクリアランスソナー５０は、車両１０が障害物に近づくと警報音を鳴らして車両ドライバー等に警告を促す。カメラ装置５２は、カメラの撮影画像に基づいて車両の周辺の環境状態を検出し、検出結果をレーンキープシステム５４を介して電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４に送信する。ミリ波レーダ５６は、電波を利用して障害物の有無や走行路の有無を検出し、検出結果を低速車間ＡＣＣ５８を介して電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４に送る。このミリ波レーダ５６は、例えば７６（ＧＨｚ）ミリ波帯レーダーを使用して対象物からの反射波を測定し、対象物との相対距離や相対速度などを検知することができる。なお本実施例では、クリアランスソナー５０、カメラ装置５２、およびミリ波レーダ５６によって車両の周辺における障害物の有無や走行路の有無などの環境状態が検出され、それらの検出結果が環境情報として電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４に送られる。
【００３０】
レーンキープシステム５４は、カメラ装置５２の検出結果を利用して車両１０の走行レーンからの逸脱を防ぐシステムであり、例えば車両１０がレーンを逸脱しそうになった場合にステアリングホイールに操舵力を加えることで元のレーンに戻す。低速車間ＡＣＣ５８は、ミリ波レーダ５６の検出結果を利用して車速を維持したり先行車との車間距離や相対速度に応じて車速を制御するシステムであり、例えば高速走行時における車両ドライバー等のアクセル操作やブレーキ操作の負担を軽減させることができる。
【００３１】
ＥＦＩ用ＥＣＵ１１０は、エンジン内への燃料噴射量などを調整をしたり、シフトレバー等を介して車両ドライバー等から指示される選択ギア情報や車両ドライバー等によるアクセルペダルやブレーキペダルの踏み込みに関する情報などに基づいてトランスミッションシステム６０を制御したりするＥＣＵである。本実施の形態のＥＦＩ用ＥＣＵ１１０は、アクセルペダルの状態から発進指示の有無を判断し、アクセルペダルが踏み込まれている場合には発進指示があると判断し、アクセルペダルが踏み込まれていない場合には発進指示がないと判断する。このアクセルペダルの状態から判断される発進指示の有無に関する情報は、発進指示情報としてＥＦＩ用ＥＣＵ１１０から電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４に送られる。
【００３２】
ブレーキ用ＥＣＵ１１２は、ブレーキペダルの踏み込み状態に応じて油圧を調整し、各ブレーキ装置２０で発生させる制動力を制御するＥＣＵであり、車輪速センサから得られる各車輪１４の車輪速の状態や制動状態に基づいて最適な制動力を推測して各ブレーキ装置２０で発生させる。また本実施の形態のブレーキ用ＥＣＵ１１２は、各車輪１４の車輪速から車速を推定し、その車速推定値を車速情報として電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４に送信する。
【００３３】
電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４は、ＰＳＷ６２からの信号にに応じてケーブル牽引力を調整し、各ブレーキ装置２０で発生させる制動力を制御するＥＣＵである。また本実施の形態の電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４は、「クリアランスソナー５０、カメラ装置５２、およびミリ波レーダ５６から送られてくる環境情報」と、「ＥＦＩ用ＥＣＵ１１０から送られてくる発進指示情報」と、「ブレーキ用ＥＣＵ１１２から送られてくる車速情報」とに基づいて、駐車ブレーキの解除の可否を判断する。電動ＰＫＢ用ＥＣＵ１１４は、判断結果に応じて制御信号を駐車ブレーキアクチュエータ３０に送信し、後輪１４ｃ、１４ｄのブレーキ装置２０ｃ、２０ｄで発生させる制動力を調整する。
【００３４】
他の構成は、上述の第１の実施の形態と略同一とすることができる。図４に示す実施例においても、上述の実施の形態と同様にして駐車ブレーキの解除の可否を判断することができ、高い安全性を確保した上で車両をスムーズに発進させることができる。
【００３５】
本発明は上述の実施の形態や実施例に限定されるものではなく、各要素を適宜組み合わせたものも本発明の実施の形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を上述の実施の形態や実施例に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられたものも本発明の範囲に含まれうる。
【００３６】
例えば、上述の実施の形態では各車輪１４の車輪速から間接的に検出される車速やアクセルペダルの踏み込み量を利用して「発進指示の有無」を判断する例を説明したが、直接的に車速を検出する車速センサ等の検出結果を利用して発進指示の有無を判断することもできる。また、発進指示の判断基準は車速に限定されるものではなく、車両ドライバー等による車両発進の意志を推測することができる任意の基準を用いることができる。例えばエンジン回転数などを検出するセンサ類を適宜設置して、そのセンサ類の検出結果を発進指示の判断基準として利用することも可能である。
【００３７】
また、発進指示の有無を判断する基準に段階を設けて、その基準の段階に応じて発進指示の有無を判断することも可能である。上述の実施の形態では車速が車速が０（ｋｍ／ｈ）か否かに応じて発進指示の有無を判断していたが、例えば車速が所定速度（例えば、２（ｋｍ／ｈ））以下の場合は発進指示がなされていないと判断し、所定速度よりも大きいときには発進指示がなされていると判断することも可能である。
【００３８】
また、上述の実施の形態では後輪１４ｃ、１４ｄのブレーキ装置２０ｃ、２０ｄで発生させる制動力を駐車ブレーキとして利用する例について説明したが、他のブレーキ装置２０で発生させる制動力を駐車ブレーキとして利用する場合にも本発明を応用することができる。例えば、前輪１４ａ、１４ｂのブレーキ装置２０ａ、２０ｂや、全車輪１４のブレーキ装置２０で発生させる制動力を駐車ブレーキとして利用することもできる。
【００３９】
また、ケーブルなどの牽引力を利用した駐車ブレーキに対してだけではなく、油圧などを利用した駐車ブレーキに対しても本発明を応用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】電動駐車ブレーキ装置の一実施の形態を備える車両の全体構成を示す図である。
【図２】ＥＣＵが有する機能のうち駐車ブレーキの解除に関連する機能ブロック図である。
【図３】駐車ブレーキの解除過程を示すフローチャートである。
【図４】電動駐車ブレーキ装置を車両に適用した一実施例を示す車両全体図である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  車両、  １２  車体、  １４  車輪、  ２０  ブレーキ装置、  ２２  車輪側センサ類、  ２４  車輪側通信機、  ２８  油圧ブレーキアクチュエータ、  ３０  駐車ブレーキアクチュエータ、  ３２  車体側センサ類、  ３４  車体側通信機、  ３６  警報装置、  ５０  クリアランスソナー、  ５２  カメラ装置、  ５４  レーンキープシステム、  ５６  ミリ波レーダ、  ５８  低速車間ＡＣＣ、  ６０  トランスミッションシステム、  ６２  ＰＳＷ、  １００  ＥＣＵ、  １０２  発進指示判断部、  １０４  環境判断部、  １０６  駐車ブレーキ解除判断部、  １０８  アクチュエータ制御部、  １１０  ＥＦＩ用ＥＣＵ、  １１２  ブレーキ用ＥＣＵ、  １１４  電動ＰＫＢ用ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
2006076427.tif 000004
【図３】
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【図４】
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