(57)【要約】【課題】被観察者をカメラで撮影した画像のオプティカルフローを用いて、被観察者の転倒、転落の検知を迅速かつ正確に行う。【解決手段】転倒転落検知装置において、カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段と、受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、平均オプティカルフローを算出する平均オプティカルフロー算出手段と、前記平均オプティカルフローの方向が下方向であって、かつ、前記平均オプティカルフローの大きさが予め定めた閾値以上である場合に転倒又は転落したと判定する判定手段とを備えて構成し、前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定する。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知装置であって、
カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段と、
受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、
前記オプティカルフローから被観察者の移動方向と移動量を算出する移動算出手段と、
前記移動方向が下方向であって、かつ、前記移動量が予め予め定めた閾値以上である場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段とを有し、
前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定することを特徴とする転倒転落検知装置。
【請求項２】
被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知装置であって、
カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段と、
受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、
前記オプティカルフローの平均オプティカルフローを算出する平均オプティカルフロー算出手段と、
前記平均オプティカルフローの方向が下方向であって、かつ、前記平均オプティカルフローの大きさが予め定めた閾値以上である場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段とを有し、
前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定することを特徴とする転倒転落検知装置。
【請求項３】
被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知装置であって、
カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段と、
受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、
前記オプティカルフローの平均オプティカルフローを算出する平均オプティカルフロー算出手段と、
判定対象の平均オプティカルフローの直前に求めた直前平均オプティカルフローを記憶する記憶手段と、
前記直前平均オプティカルフローの方向が下方向であって、かつ、前記判定対象の平均オプティカルフローの下方向の成分が無い場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段と
を有することを特徴とする転倒転落検知装置。
【請求項４】
前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定する請求項３に記載の転倒転落検知装置。
【請求項５】
被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知システムであって
床面付近に設置され、レンズが水平方向を向いているカメラと、当該カメラで撮影された画像を受信する転倒転落検知装置とを有し、前記転倒転落検知装置は、
受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、
前記オプティカルフローから被観察者の移動方向と移動量を算出する移動算出手段と、
前記移動方向が下方向であって、かつ、前記移動量が予め予め定めた閾値以上である場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段とを有し、
前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定することを特徴とする転倒転落検知システム。
【請求項６】
被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知システムであって
床面付近に設置され、レンズが水平方向を向いているカメラと、当該カメラで撮影された画像を受信する転倒転落検知装置とを有し、前記転倒転落検知装置は、
受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、
前記オプティカルフローの平均オプティカルフローを算出する平均オプティカルフロー算出手段と、
判定対象の平均オプティカルフローの直前に求めた直前平均オプティカルフローを記憶する記憶手段と、
前記直前平均オプティカルフローの方向が下方向であって、かつ、前記判定対象の平均オプティカルフローの下方向の成分が無い場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段とを有することを特徴とする転倒転落検知システム。
【請求項７】
被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知装置として使用されるコンピュータを、
カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段、
受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段、
前記オプティカルフローから被観察者の移動方向と移動量を算出する移動算出手段、
前記移動方向が下方向であって、かつ、前記移動量が予め予め定めた閾値以上である場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段、として機能させるプログラムであって、
前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定することを特徴とするプログラム。
【請求項８】
被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知装置として使用されるコンピュータを、
カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段、
受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段、
前記オプティカルフローの平均オプティカルフローを算出する平均オプティカルフロー算出手段、
前記平均オプティカルフローの方向が下方向であって、かつ、前記平均オプティカルフローの大きさが予め定めた閾値以上である場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段、として機能させるプログラムであって、
前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定することを特徴とするプログラム。
【請求項９】
被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知装置として使用されるコンピュータを、
カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段、
受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段、
前記オプティカルフローの平均オプティカルフローを算出する平均オプティカルフロー算出手段、
判定対象の平均オプティカルフローの直前に求めた直前平均オプティカルフローを記憶装置に記憶する記憶手段、
前記直前平均オプティカルフローの方向が下方向であって、かつ、前記判定対象の平均オプティカルフローの下方向の成分が無い場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段、
として機能させるプログラム。
【請求項１０】
前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定する請求項９に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被観察者の転倒、転落を画像を用いて自動的の検知する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高齢者や病院の患者等の被介護者が転倒したり、ベッド等から転落した場合、大きな事故となる可能性があるため、被介護者が転倒、転落（以下、転倒等という場合がある）したことを自動的に検知し、看護師等の介護者に通知する技術が従来から提案されている。
【０００３】
そのような従来技術として、例えば特許文献１に開示された技術がある。これは、高齢者等の対象者の体表に力学センサを取り付け、身体の衝撃的な運動によって生ずる力学的な情報から転倒等を検知しようとするものである。
【０００４】
しかしながら、体にセンサを取り付けるこのような方法では、対象者の負担が大きいという問題があり、このような負担のない方法として、被介護者をカメラで撮影し、画像処理を用いて転倒等の異常を検知する技術が従来から提案されている。このような方法としては、例えば、背景除去処理、エッジ処理を施して体形の認識処理を行って重心位置の移動を検知する方法（特許文献２）や、オプティカルフロー（動作ベクトル）を算出して転倒等を検知する方法（特許文献３）がある。
【特許文献１】特開平６−２１７９４８号公報
【特許文献２】特開平１１−１０１５０２号公報
【特許文献３】特開２００２−２３２８７０号公報
【特許文献４】特開平８−３２９６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
画像を用いて転倒等を検知する方法のうち、特許文献３に記載されたようなオプティカルフローを用いて動作を認識する方法は、背景パターンによらず比較的精度良く転倒等を検知できるという利点があるが、以下のような問題がある。
【０００６】
オプティカルフローの算出においては、画像を小領域のブロックに分割し、ブロック毎に、前フレームの１ブロック（探索元ブロック）と最も一致度が高い現フレームのブロックを、現フレームの画像内を探索することによって求め、各ブロックの動きベクトルを求める。
【０００７】
上記の探索においては、図１に示すように、探索元ブロックの位置を基準として、現フレームの上下左右対称な所定範囲(多くの場合は矩形)を探索するのが一般的である。しかし、計算コストは探索範囲の面積に比例するため、不必要に広い領域を探索すると計算コストが増大し、転倒等の検出に遅れが生じる可能性があるという問題がある。
【０００８】
また、図２に示すように、探索元ブロックのテクスチャ（図２の点線の丸部分）に類似したテクスチャの領域（図２の黒丸部分）が探索範囲内に多数（図２の場合４つ）ある場合は、探索元ブロックは複数の領域のうちのいずれかと対応付けされる可能性があり、実際の動きに対応しない領域に対応付けされた場合には、当該ブロックの動きベクトルが物体の動きと一致しないことになる。従って、被観察者の動きを誤認識してしまうという問題がある。 
上記の計算コストの増大を回避するために、特許文献４には、探索元ブロック位置の探索対象画像内ブロックパターンと探索元ブロックパターンとの相関が小さい場合に探索範囲を小さくすることが開示されている。しかし、この技術では、転倒等の場合に発生する大きな下向きの動きベクトルを見逃す可能性があり、被観察者の転倒等を精度良く検知できないという問題がある。
【０００９】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、被観察者をカメラで撮影した画像のオプティカルフローを用いて、被観察者の転倒、転落の検知を迅速かつ正確に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題は、被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知装置であって、カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段と、受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、前記オプティカルフローから被観察者の移動方向と移動量を算出する移動算出手段と、前記移動方向が下方向であって、かつ、前記移動量が予め予め定めた閾値以上である場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段とを有し、前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定することを特徴とする転倒転落検知装置によって解決できる。
【００１１】
また、上記の課題は、被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知装置であって、カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段と、受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、前記オプティカルフローの平均オプティカルフローを算出する平均オプティカルフロー算出手段と、前記平均オプティカルフローの方向が下方向であって、かつ、前記平均オプティカルフローの大きさが予め定めた閾値以上である場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段とを有し、前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定することを特徴とする転倒転落検知装置によっても解決できる。
【００１２】
また、上記の課題は、被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知装置であって、カメラで被観察者を撮影して得た画像を受信する画像受信手段と、受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、前記オプティカルフローの平均オプティカルフローを算出する平均オプティカルフロー算出手段と、判定対象の平均オプティカルフローの直前に求めた直前平均オプティカルフローを記憶する記憶手段と、前記直前平均オプティカルフローの方向が下方向であって、かつ、前記判定対象の平均オプティカルフローの下方向の成分が無い場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段とを有することを特徴とする転倒転落検知装置によっても解決できる。
【００１３】
また、本発明は、上記の転倒転落検知装置をコンピュータで実現するためのプログラムとしても構成することができる。
【００１４】
また、本発明は、被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知システムであって床面付近に設置され、レンズが水平方向を向いているカメラと、当該カメラで撮影された画像を受信する転倒転落検知装置とを有し、前記転倒転落検知装置は、受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、前記オプティカルフローから被観察者の移動方向と移動量を算出する移動算出手段と、前記移動方向が下方向であって、かつ、前記移動量が予め予め定めた閾値以上である場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段とを有し、前記オプティカルフロー検出手段は、前記画像の探索元フレーム及び探索対象フレーム間での対応点を小領域探索により求めることによりオプティカルフローの各動きベクトルを算出する際に、前記探索対象フレームでの探索範囲を、探索基準位置から下方向の範囲に限定することを特徴とする転倒転落検知システムとして構成することもできる。
【００１５】
また、本発明は、被観察者が転倒又は転落したことを検知するための転倒転落検知システムであって、床面付近に設置され、レンズが水平方向を向いているカメラと、当該カメラで撮影された画像を受信する転倒転落検知装置とを有し、前記転倒転落検知装置は、受信した画像のオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出手段と、前記オプティカルフローの平均オプティカルフローを算出する平均オプティカルフロー算出手段と、判定対象の平均オプティカルフローの直前に求めた直前平均オプティカルフローを記憶する記憶手段と、前記直前平均オプティカルフローの方向が下方向であって、かつ、前記判定対象の平均オプティカルフローの下方向の成分が無い場合に前記被観察者が転倒又は転落したと判定する判定手段とを有することを特徴とする転倒転落検知システムとして構成することもできる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、探索範囲を下方向に限定したので、下方向の動きベクトルが発生する転倒等を、正確かつ迅速に検知することが可能となる。また、本発明によれば、転倒等の際のオプティカルフロー変化の特徴を利用して、下向きのオプティカルフローが消失したときに転倒等が発生したと判定するので、正確かつ迅速に転倒等を検知することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１８】
（システム構成）
まず、本実施の形態のシステムの全体構成について、図３を参照して説明する。図３に示すように、本実施の形態のシステムは、病室等の被観察者が存在する場所に設置されたカメラ１と、カメラ１からの画像を基にして被観察者の転倒等を検知する転倒転落検知サーバ３と、転倒転落検知サーバ３からの転倒等の通知を受けて、看護師のＰＨＳ等への通報を行う通報サーバ５とを有しており、上記の各装置は病院内ＬＡＮ等のネットワーク７に接続されている。なお、カメラ１は、被観察者の上下方向の動きを捉えられるように、レンズを水平方向に向けて設置しておくことが望ましい。
【００１９】
上記のシステムの動作は、図４のフローチャートに示す通りである。すなわち、カメラ１で常時病室内等を撮影して被観察者の画像を取得する（ステップ１）。取得した画像は、ネットワーク７を介して転倒転落検知サーバ３に送られており、転倒転落検知サーバ３は後述する方法によって、画像のフレーム毎に（もしくは予め定めた時間間隔で）オプティカルフローを求め（ステップ２）、求めたオプティカルフローに基づき被観察者が転倒等したか否かを判定する（ステップ３）。転倒等したとの判定がなされた場合、転倒転落検知サーバ３は、その旨を通報サーバ５に対して通知し（ステップ４）、通報サーバ３は、例えば看護師のＰＨＳを呼び出す（ステップ５）。
【００２０】
図５に、転倒転落検知サーバ３の機能構成を示す。図５に示すように、転倒転落検知サーバ３は、ネットワーク７を介してカメラ１や通報サーバ５と通信を行うための通信部３１、カメラ１から受信した画像を記憶する画像記憶部３２（フレームメモリ）と、画像記憶部３２に記憶した画像を用いてオプティカルフローを検出するオプティカルフロー検出部３３と、検出したオプティカルフローを用いて転倒等か否かの判定を行う判定部３４と、判定結果に応じて通報サーバ５への通知を行う通知部３５とを有している。
【００２１】
転倒転落検知サーバ３は、ＣＰＵ、記憶装置、メモリ等を含む一般的なコンピュータに、転倒転落判定のためのプログラムを搭載することにより実現できるものである。
【００２２】
（オプティカルフローの算出処理）
次に、転倒転落検知サーバ３のオプティカルフロー検出部３３が実行するオプティカルフローの算出処理について説明する。
【００２３】
オプティカルフロー検出部３３では、ブロック毎に、前フレームの探索元ブロックに対応する現フレームのブロックを、現フレームの画像を探索することによって求め、探索元ブロックの位置と、現フレームで探索により決定されたブロックの位置とから、動きベクトルを求めることにより、現フレームでの動きベクトルの場であるオプティカルフローを求める。
【００２４】
図１に示したように、従来技術では、探索元ブロック位置を基準として上下左右対称の範囲を探索していたが、本実施の形態では、転倒等の時の被観察者の動きの特性を利用して、必要な範囲のみを探索範囲とする。すなわち、図６に示すように、探索元ブロック位置の下方向の範囲のみを探索する。ここで、“下方向の範囲”とは、探索元ブロック位置の下側であって、探索元ブロック位置を基準として左右方向にも所定の幅を有する範囲である。一例として、図６に示すような下向きに広がる三角形状とすることができる。
【００２５】
転倒、転落時には、被観察者のオプティカルフローの各ベクトルは、下向きに大きなベクトルとなるので、転倒、転落を検出するには、下向きの動きベクトルを検出できれば十分である。従って、探索範囲を下方向に絞ることにより、転倒等の検知精度を下げることなく、計算量を削減することが可能となる。
【００２６】
また、図７に示すように、探索元ブロックのテクスチャ（図７の点線丸）と類似するテクスチャ領域が現フレーム内に多数（図７の黒丸）あったとしても、下方向に探索範囲を絞ることにより、下方向のテクスチャ領域のみ（図７では黒丸Ａ）が対応付けの候補となるので、下方向にある対応領域を見逃す可能性が減少し、転倒等の検知において、従来方法と比べて検知精度が向上する。
【００２７】
（転倒等の判定処理１）
次に、上記のようにして算出されたオプティカルフローを利用して、転倒転落検知サーバ３の判定部３４が実行する転倒等の判定処理の第１の例について説明する。図８は、判定処理の第１の例を示すフローチャートである。
【００２８】
判定部３４は、オプティカルフロー検出部３３で求められた現フレームのオプティカルフローを取得し（ステップ１１）、オプティカルフローの平均（平均オプティカルフローという）を求める（ステップ１２）。すなわち、ブロック毎の動きベクトルの和を求め、その大きさをブロックの数で割る。そして、平均オプティカルフローの向きが時計の５時から７時の範囲内（すなわち、１２時を基準として右回り１５０度から２１０度の範囲内）にあるかどうかをチェックする（ステップ１３）。
【００２９】
ステップ１３において５時から７時の範囲内になければ、次のオプティカルフローの処理に移る。５時から７時の範囲内にある場合、平均オプティカルフローの大きさが予め定めた閾値以上の大きさか否かをチェックする（ステップ１４）。予め定めた閾値以上でなければ次のオプティカルフローの処理に移る。予め定めた閾値以上である場合は、転倒等が発生したものと判定し、通知部３５へその旨を通知する（ステップ１５、１６）。
【００３０】
上記の処理においては、平均オプティカルフローの向きが時計の５時から７時の範囲内にあるかどうかをチェックしているが、この範囲は、適宜増減してもよい。また、平均オプティカルフローの垂直下向き成分を求め、その大きさと所定の閾値とを比較するようにしてもよい。また、カメラから見て特別の方向に倒れることが分かっている被観察者に対しては、その方向を中心とした範囲を用いることもできる。
【００３１】
上記のように、下向きの平均オプティカルフローを検出することにより、被観察者の移動方向と移動量を算出でき、下向きの動作である転倒、転落を検出することができる。なお、被観察者の移動方向と移動量は、平均オプティカルフローを求めること以外での、種々の方法で求めることができる。例えば、特定の点の動きベクトルに着目して被観察者の移動方向と移動量を求めてもよい。
【００３２】
（転倒等の判定処理２）
次に、転倒転落検知サーバ３の判定部３４が実行する転倒等の判定処理の第２の例について説明する。図９は、判定処理の第２の例を示すフローチャートである。
【００３３】
判定部３４は、現フレームのオプティカルフローを取得し（ステップ２１）、平均オプティカルフロー（現在の平均オプティカルフローと呼ぶ）を求める（ステップ２２）。そして、既にメモリに記憶したあった直前のフレーム（もしくは所定の時間前のフレーム）の平均オプティカルフロー（直前の平均オプティカルフローと呼ぶ）が下向きであるか否かをチェックする（ステップ２３）。ここでは、例えば、直前の平均オプティカルフローの下向きの成分が所定の閾値以上であるか否かをチェックすることにより下向きであるか否かを判断する。もしくは、鉛直下向きを中心とした所定の範囲内の方向であって、かつ、大きさが所定の閾値以上か否かで判定してもよい。
【００３４】
ステップ２３において下向きでなければ、現在の平均オプティカルフローを、次のフレームにおける直前の平均オプティカルフローとしてメモリに記憶し（ステップ２４）、次のオプティカルフローの処理を行う。
【００３５】
ステップ２３において、直前の平均オプティカルフローが下向きであった場合には、現在の平均オプティカルフローが無いかどうかをチェックする（ステップ２５）。現在の平均オプティカルフローがあればそれをメモリに記憶する。現在の平均オプティカルフローが無ければ、転倒、転落と判定し、通知を行う（ステップ２６、２７）。
【００３６】
ステップ２５においては、例えば、現在の平均オプティカルフローの大きさが所定の閾値より小さければ「無い」と判定を行う。もしくは、現在の平均オプティカルフローの鉛直下方向の成分が無いこと、すなわち、現在の平均オプティカルフローの鉛直下方向の成分が、これが無いとみなせる程度に小さい所定の閾値より小さい場合に「無い」と判定を行ってもよい。
【００３７】
被観察者が転倒等する場合、下方向に体が動き、体が接地した瞬間に動きが止まる。上記の処理ではこの動作に着目し、下方向のオプティカルフローが現れている状態において、下方向のオプティカルフローが消えた時点で転倒等であると判定している。上記の動作は転倒、転落に特有の動作なので、上記の判定処理によれば正確に転倒、転落を検知することが可能となる。
【００３８】
また、転倒等の際には、体の移動は床面で止まるので、カメラの画像において下向きのオプティカルフローが消失するのは床面付近の画像の領域においてである。従って、特にこの第２の例の処理方法を用いる場合には、画像内に床面が写るようにカメラを床面付近（例えば膝の高さより下）に置き、レンズを水平方向に向けることが望ましい。
【００３９】
（効果について）
上記のように、本実施の形態によれば、オプティカルフロー検出の際の探索範囲を下方向に限定したことにより、計算量を減少させて処理速度を向上させることができるとともに、被観察者が下方向に動いたのにそれを検出できないといった誤判定を削減でき、転倒、転落を正確に検知できるようになる。また、第２の判定処理のように、下方向のオプティカルフローが突然消失した場合に転倒等と判定することとすれば、転倒、転落を更に正確に検知できるようになる。
【００４０】
本発明は、上記の実施の形態に限定されることなく、特許請求の範囲内で種々変更・応用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】従来技術におけるオプティカルフロー検出の際の探索範囲を説明するための図である。
【図２】従来技術におけるオプティカルフロー検出の際の探索範囲の問題点を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態のシステム構成図である。
【図４】システムの動作概要を示すフローチャートである。
【図５】転倒転落検知サーバ３の機能構成を示す図である
【図６】本発明の実施の形態における探索範囲を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における探索範囲の利点を説明するための図である。
【図８】転倒転落検知サーバ３が実行する判定処理の第１の例を示すフローチャートである。
【図９】転倒転落検知サーバ３が実行する判定処理の第２の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１  カメラ
３  転倒転落検知サーバ
５  通報サーバ
７  ネットワーク
３１  通信部
３２  画像記憶部
３３  オプティカルフロー検出部
３４  判定部
３５  通知部
【図１】
2006228025.tif 000003
【図２】
2006228025.tif 000004
【図３】
2006228025.tif 000005
【図４】
2006228025.tif 000006
【図５】
2006228025.tif 000007
【図６】
2006228025.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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