(57)【要約】【課題】伸縮ブームを格納状態にしても完全に格納できてない場合があり、この状態で走行すると伸縮ブームが上下に振動する。これを防止する。【解決手段】本発明は、車両１の前後左右に配置され張出し状態で先端部を地面に接地させ車両を支持させるジャッキ４と、車両上に起伏可能能に配置され格納位置に格納される伸縮ブーム７とを備えた作業車両の安全装置であって、伸縮ブームの格納状態検出手段２４と、ジャッキ操作手段の操作に基づきジャッキを作動させるジャッキ制御手段３２と、伸縮ブームの起伏操作手段２０ａの操作に基づき伸縮ブームを起伏作動させる起伏制御手段３０ａと、すくなくともジャッキの縮小操作を検出するジャッキ縮小操作検出手段１９と、コントローラ２７とを備え、当該コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受けた時に伸縮ブームを倒伏させるよう起伏制御手段に制御信号を出力する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前後左右に配置され張出し状態で先端部を地面に接地させ車両を支持させるジャッキと、車両上に起伏可能に配置され格納位置に格納される伸縮ブームとを備えた作業用車両であって、伸縮ブームの格納状態を検出する格納状態検出手段と、ジャッキ操作手段の操作に基づきジャッキを作動させるジャッキ制御手段と、伸縮ブームの起伏操作手段の操作に基づき伸縮ブームを起伏作動させる起伏制御手段と、前記ジャッキ操作手段のすくなくともジャッキの縮小操作を検出するジャッキ縮小操作検出手段と、コントローラとを備え、当該コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受けた時に伸縮ブームを倒伏させるよう起伏制御手段に制御信号を出力するよう構成したことを特徴とする作業車両の安全装置。
【請求項２】
請求項１において、伸縮ブームの伸縮操作手段の操作に基づき伸縮ブームを伸縮作動させる伸縮制御手段を備え、前記コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受けた時に、伸縮ブームを縮小させるよう伸縮制御手段に制御信号を出力するよう構成したことを特徴とする作業車両の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の作業車両として図２に図示するような高所作業車Ａを例に説明する。高所作業車Ａは、車両１の前後左右にそれぞれアウトリガ装置２を配置している。このアウトリガ装置２は、車両１より側方に張出すスライド３とスライド３の先端部に取付けたジャッキ４とで構成している。スライド３は、車両１に固着した外筒３ａと、外筒３ａに内嵌された内筒３ｂと、外筒３ａと内筒３ｂ間に配置した油圧シリンダ３ｃ（図示しない）とからなり、油圧シリンダ３ｃを伸縮駆動することにより外筒３ａより内筒３ｂを張出しあるいは格納可能に構成している。
【０００３】
ジャッキ４は、スライド３の先端部に取付けた外箱４ａと、外箱４ａに内嵌された内箱４ｂ（図示しない）と、内箱４ｂの下端に取付けた接地板４ｃと、外箱４ａと内箱４ｂ間に配置した油圧シリンダ４ｄ（図示しない）とからなり、油圧シリンダ４ｄを伸長することにより接地板４ｃを地面に接地させ車両１を支持せしめ、縮小することで外箱４ａ内に内箱４ｂを格納するようにしている。
【０００４】
車両１上に旋回駆動装置５（図示しない）により旋回駆動可能に旋回台６を配置し、旋回台６には伸縮ブーム７を起伏自在に配置している。伸縮ブーム7は、基ブーム７ａ、第１中間ブーム７ｂ、第２中間ブーム７ｃ、先ブーム７ｄとからなり、基ブーム７ａに第１中間ブーム７ｂ、第１中間ブーム７ｂに第２中間ブーム７ｃ、第２中間ブーム７ｃに先ブーム７ｄをそれぞれ順次伸縮自在に嵌挿させている。各ブーム間には油圧シリンダ等の適宜伸縮駆動手段（図示しない）を配置しており、伸縮ブーム7は、伸縮駆動手段により伸縮駆動しその長さを変更可能に構成している。伸縮ブーム７の基ブーム７ａと旋回台６の適所間には起伏用油圧シリンダ８を配置し、伸縮ブーム７を起伏駆動可能にしている。
【０００５】
伸縮ブーム７の先端部には作業台９を首振り駆動可能（伸縮ブーム７の先端部に対して旋回駆動可能）に配置している。車両１上には伸縮ブーム７を格納支持するブーム格納載置台１０を配置しており、伸縮ブーム７を全縮小させ、伸縮ブーム７を前方に指向させるよう旋回台６を旋回させた後、伸縮ブーム７を倒伏させてブーム格納載置台１０に格納させ、高所作業車Ａを走行状態にするようにしている。
【０００６】
ところで、このような高所作業車Ａは、次のような安全装置を備えている。すなわち、ブーム格納載置台１０に伸縮ブーム７を格納したことを検出する格納状態検出手段と各アウトリガ装置２における各ジャッキ４の接地板４ｃの接地を検出する各ジャッキ接地検出手段とを配置し、各ジャッキ接地検出手段が接地を検出しないと伸縮ブーム７の起伏、伸縮並びに旋回台６の旋回（以下伸縮ブーム７の旋回として説明する。）の各駆動手段を駆動できなくするとともに、伸縮ブーム７の作業状態では格納状態検出手段が伸縮ブームの格納状態を検出しないとアウトリガ装置２の駆動操作ができなくしている。したがって、高所作業車Ａを走行状態にする場合には、必ず伸縮ブーム７をブーム格納載置台１０に格納させてからアウトリガ装置２のジャッキ４を格納させるようにしている。（例えば、特許文献１参照。）
【特許文献１】実開平１−１１８９９８号公報（第２頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、伸縮ブーム７をブーム格納載置台１０に格納させてからアウトリガ装置２のジャッキ４を格納させて高所作業車Ａを走行状態にするのであるが、実際に伸縮ブーム７がブーム格納載置台１０に完全に格納されずに走行状態にしている場合がある。すなわち、伸縮ブーム７はブーム格納載置台１０に格納させてはいるものの、完全に格納されていないために、走行時に伸縮ブーム７がブーム格納載置台１０上で僅かではあるが上下に振動して異音を発生する場合がある。この場合、アウトリガ装置２のジャッキ４を格納操作できるものであるから、前記格納状態検出手段は伸縮ブーム７の格納状態を検出しており、この検出によりオペレータは伸縮ブーム７をブーム格納載置台１０に格納されているものとして認識する。しかし、前記格納状態検出手段はブーム格納載置台１０に伸縮ブーム７を格納していることを検出するものの、この検出手段にも検出誤差がありブーム格納載置台１０に伸縮ブーム７が完全に格納されていることを検出するようにすると検出手段に高価なものを採用しなくてはならずコストアップとなるものであった。
【０００８】
また、走行時に伸縮ブームを完全に縮小せずにうつかり伸長させていると、車幅からブームを突出させたり、全高を高くさせることによる危険な走行状態となっており、作業車両を危険な状態で走行させることになるものであった。
【０００９】
本発明は、このような課題を解決した作業車両の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載に記載の作業車両の安全装置は、車両の前後左右に配置され張出し状態で先端部を地面に接地させ車両を支持させるジャッキと、車両上に起伏可能に配置され格納位置に格納される伸縮ブームとを備えた作業用車両であって、伸縮ブームの格納状態を検出する格納状態検出手段と、ジャッキ操作手段の操作に基づきジャッキを作動させるジャッキ制御手段と、伸縮ブームの起伏操作手段の操作に基づき伸縮ブームを起伏作動させる起伏制御手段と、前記ジャッキ操作手段のすくなくともジャッキの縮小操作を検出するジャッキ縮小操作検出手段と、コントローラとを備え、当該コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受けた時に伸縮ブームを倒伏させるよう起伏制御手段に制御信号を出力するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１１】
本発明の請求項２記載の作業車両の安全装置は、請求項１において、伸縮ブームの伸縮操作手段の操作に基づき伸縮ブームを伸縮作動させる伸縮制御手段を備え、前記コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受けた時に、伸縮ブームを縮小させるよう伸縮制御手段に制御信号を出力するよう構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る本発明の作業車両の安全装置は、伸縮ブームを格納状態にしジャッキを縮小操作させると、コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受け伸縮ブームを倒伏させるよう起伏制御手段に制御信号を出力するものであるから、伸縮ブームを完全に格納してなくてもジャッキの縮小操作とともに伸縮ブームを倒伏させて完全に格納させることができる。よって、格納状態検出手段に廉価なものを採用し格納検出に誤差が生じても伸縮ブームを完全に格納可能にすることができ、走行時に伸縮ブームがブーム格納載置台上で僅かではあるが上下に振動して異音を発生するのを防止できる。
【００１３】
請求項２に係る本発明の作業車両の安全装置は、伸縮ブームを格納状態にしジャッキを縮小操作させると、コントローラは、格納状態検出手段とジャッキ縮小操作検出手段からの信号を受けた時に、伸縮ブームを縮小させるよう伸縮制御手段に制御信号を出力するものであるから、伸縮ブームを完全に縮小してなくてもジャッキの縮小操作とともに伸縮ブームを縮小させて完全に伸縮ブームを縮小格納させることができる。よって、走行時に伸縮ブームを完全に縮小せずにうつかり伸長させていると、車幅からブームを突出させたり、全高を高くさせることにより、作業車両が危険な走行状態となるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下本発明に係る作業車両の安全装置の実施形態について説明する。なお、図２に図示し従来の技術で説明した高所作業車Ａを例に以下に説明する。したがって、従来の技術で説明した符合は同じものとして同符合を以下の説明に用い詳細な説明を省略する。図１は、本発明に係る作業車両の安全装置を説明する説明図である。
【００１５】
図１において、２０は、伸縮ブーム操作手段であって、伸縮ブーム７を起伏操作する起伏操作手段２０ａと、伸縮ブーム７を伸縮操作する伸縮操作手段２０ｂと、伸縮ブーム７を旋回操作する旋回操作手段２０ｃとで構成している。２１は、アウトリガ装置２を操作するアウトリガ装置操作手段であって、ジャッキ４を縮小操作するジャッキ縮小操作手段２２ａと、ジャッキ４を伸長操作するジャッキ伸長操作手段２２ｂと、スライド３を縮小操作するスライド縮小操作手段２３ａと、スライド３を伸長操作するスライド伸長操作手段２３ｂとで構成している。
【００１６】
１９は、ジャッキ縮小操作手段２２ａを操作したことを検出するジャッキ縮小操作検出手段である。２４は、伸縮ブーム７を前記ブーム格納載置台１０に格納したことを検出する格納状態検出手段で、ブーム格納載置台１０に取付けたスイッチで構成している。
【００１７】
３０は、伸縮ブーム制御手段であって、伸縮ブーム７を起伏駆動する起伏用油圧シリンダ８の制御をする起伏制御手段３０ａと、伸縮ブーム７を伸縮駆動する伸縮駆動手段の制御をする伸縮制御手段３０ｂと、伸縮ブーム７を旋回駆動する旋回駆動手段の制御をする旋回制御手段３０ｃとで構成している。起伏制御手段３０ａは、起伏制御信号を受けて起伏用油圧シリンダ８を伸長あるいは縮小して、伸縮ブーム７を起仰あるいは倒伏させる手段である。伸縮制御手段３０ｂは伸縮制御信号を受けて伸縮駆動手段を伸長あるいは縮小して、伸縮ブーム７を伸長あるいは縮小させる手段である。旋回制御手段３０ｃは、旋回制御信号を受けて旋回駆動装置５を右回転あるいは左回転させて、伸縮ブーム７を右旋回あるいは左旋回させる手段である。
【００１８】
３１は、アウトリガ装置制御手段であって、アウトリガ装置操作手段２１の操作に基づいて制御される制御手段であって、ジャッキ制御手段３２とスライド制御手段３３とで構成している。ジャッキ制御手段３２は、ジャッキ制御信号を受けて前記油圧シリンダ４ｄを伸長させて、ジャッキ４の外箱４ａから内箱４ｂを伸長させる。そして接地板４ｃを地面に接地させ車両１を支持させる。また、ジャッキ制御信号を受けて前記油圧シリンダ４ｄを縮小させて、ジャッキ４の外箱４ａ内に内箱４ｂを格納させる。スライド制御手段３３は、スライド制御信号を受けて前記油圧シリンダ３ｃを伸長させて、スライド３の外筒３ａから内筒３ｂを伸長させる。そしてジャッキ４を車両１の側方に張出す。また、スライド制御信号を受けて前記油圧シリンダ３ｃを縮小させて、スライド３の外筒３ａ内に内筒３ｂを格納させる。
【００１９】
２７は、コントローラであって、次の機能を備えている。コントローラ２７は、伸縮ブーム操作手段２０からの操作信号を受け、操作信号に基づいて伸縮ブーム制御手段３０を制御する制御信号を出力する。すなわち、コントローラ２７は、起伏操作手段２０ａの操作信号を受け、当該操作信号に基づいて起伏制御手段３０ａに伸縮ブーム７を起仰あるいは倒伏する制御信号を出力する。同様に、コントローラ２７は、伸縮操作手段２０ｂの操作信号を受け、当該操作信号に基づいて伸縮制御手段３０ｂに伸縮ブーム７を伸長あるいは縮小する制御信号を出力する。そして、コントローラ２７は、旋回操作手段２０ｃの操作信号を受け、当該操作信号に基づいて旋回制御手段３０ｃに伸縮ブーム７を右旋回あるいは左旋回する制御信号を出力する。
【００２０】
また、コントローラ２７は、アウトリガ装置操作手段２１からの操作信号を受け、操作信号に基づいてアウトリガ装置制御手段３１を制御する制御信号を出力する。すなわち、コントローラ２７は、ジャッキ縮小操作手段２２ａの操作信号を受け、当該操作信号に基づいてジャッキ制御手段３２にジャッキ４を縮小する制御信号を出力する。同様に、コントローラ２７は、ジャッキ伸長操作手段２２ｂの操作信号を受け、当該操作信号に基づいてジャッキ制御手段３２にジャッキ４を伸長する制御信号を出力する。また、コントローラ２７は、スライド縮小操作手段２３ａの操作信号を受け、当該操作信号に基づいてスライド制御手段３３にスライド３を縮小する制御信号を出力する。同様に、コントローラ２７は、スライド伸長操作手段２３ｂの操作信号を受け、当該操作信号に基づいてスライド制御手段３３にスライド３を伸長する制御信号を出力する。
【００２１】
更に、コントローラ２７は、格納状態検出手段２４からの検出信号を受けないと、アウトリガ装置操作手段２１からの操作信号に基づく制御信号をアウトリガ装置制御手段３１に出力するのを規制するようにしている。すなわち、伸縮ブーム７を前記ブーム格納載置台１０に格納していないと、アウトリガ装置２のスライド３およびジャッキ４を作動させることができなくしている。
【００２２】
また、コントローラ２７は、格納状態検出手段２４とジャッキ縮小操作検出手段１９からの信号を受けた時に、伸縮ブーム７を倒伏させるよう起伏制御手段３０ａに制御信号を出力する。
【００２３】
このように構成した本発明の作業車両の安全装置は、伸縮ブーム７を格納状態にしジャッキ４を縮小操作させると、コントローラ２７は、格納状態検出手段２４とジャッキ縮小操作検出手段１９からの信号を受け伸縮ブーム７を倒伏させるよう起伏制御手段３０ａに制御信号を出力するものであるから、伸縮ブーム７を完全に格納してなくてもジャッキ４の縮小操作とともに伸縮ブーム７を倒伏させて完全に格納させることができる。よって、格納状態検出手段２４に廉価なものを採用して格納検出に誤差が生じても伸縮ブーム７を完全に格納可能にすることができる。
【００２４】
更にコントローラ２７は、格納状態検出手段２４とジャッキ縮小操作検出手段１９からの信号を受けた時に、伸縮ブーム７を縮小させるよう伸縮制御手段３０bに制御信号を出力するようにしている。
【００２５】
従って、伸縮ブーム７を格納状態にしジャッキ４を縮小操作させると、コントローラ２７は、格納状態検出手段２４とジャッキ縮小操作検出手段１９からの信号を受け伸縮ブーム７を縮小させるよう伸縮制御手段３０ｂに制御信号を出力するものであるから、伸縮ブーム７を完全に縮小してなくてもジャッキ４の縮小操作とともに伸縮ブーム７を縮小させて完全に伸縮ブーム７を縮小格納させることができる。よって、走行時に伸縮ブーム７を完全に縮小せずにうつかり伸長させていると、車幅から伸縮ブーム７を突出させたり、全高を高くさせることにより、作業車両が危険な走行状態となるのを防止することができる。
【００２６】
なお、本発明の作業車両の安全装置においても、アウトリガ装置２におけるジャッキ４の接地板４ｃの接地を検出するジャッキ接地検出手段（図示しない）を各ジャッキ４にそれぞれ配置し、各ジャッキ接地検出手段が接地を検出しないと伸縮ブーム７の伸縮ブーム制御手段３０の起伏制御手段３０ａ、伸縮制御手段３０ｂ、旋回制御手段３０ｃの各制御手段を駆動できなくするようになっていること勿論である。
【００２７】
上記実施形態におけるジャッキ縮小操作とともに伸縮ブーム７の倒伏および伸縮ブーム７の縮小させるにあたって、具体的には次のように作動させることができる。すなわち、伸縮ブーム７を格納状態にしジャッキ４を縮小操作させると、コントローラ２７は、格納状態検出手段２４とジャッキ縮小操作検出手段１９からの信号を受け、ジャッキ４を縮小させる前に所定時間、伸縮ブーム７を倒伏させるよう起伏制御手段３０ａに制御信号を出力するとともに伸縮ブーム７を縮小させるよう伸縮制御手段３０ｂに制御信号を出力するようにし、その後ジャッキ４を縮小させるようにしてもよい。また、伸縮ブーム７を格納状態にしジャッキ４を縮小操作させると、コントローラ２７は、格納状態検出手段２４とジャッキ縮小操作検出手段１９からの信号を受け、ジャッキ４を縮小させながら所定時間、伸縮ブーム７を倒伏させるよう起伏制御手段３０ａに制御信号を出力するとともに伸縮ブーム７を縮小させるよう伸縮制御手段３０ｂに制御信号を出力するようにしてもよい。
【００２８】
上記実施形態では、伸縮ブーム７を所定時間倒伏並びに縮小させるようにしたが、起伏用油圧シリンダ８の縮小側圧力の上昇圧、また伸縮ブーム７の伸縮駆動手段である油圧シリンダの縮小側圧力の上昇圧を検出し、各圧力の検出をコントローラ２７に入力し、コントローラ２７は各圧力の検出信号を受けそれぞれが所定の圧力上昇を検出するまで伸縮ブーム７を倒伏あるいは縮小させるように制御するようにしたものであってもよい。
【００２９】
また、伸縮ブーム７の起伏角を検出する起伏角検出手段を配置し、該検出手段が伸縮ブーム７の全倒伏角を検出し、前記伸縮長さ検出手段２６が伸縮ブーム７の全縮小を検出し、各検出信号をコントローラ２７に入力し、コントローラ２７は各検出手段の信号を受けそれぞれの検出手段が全倒伏角と全縮小を検出するまで伸縮ブーム７を倒伏あるいは縮小させるように制御するようにしたものであってもよい。
【００３０】
上記実施形態では、伸縮ブーム７を格納状態にしジャッキ４を縮小操作させると、コントローラ２７により伸縮ブーム７の倒伏および伸縮ブーム７の縮小を行うようにしたが、伸縮ブーム７の倒伏のみを行うようにしてもよいこと勿論である。
【００３１】
次に、上記実施形態の発展例を以下に説明する。すなわち、上記実施形態では、伸縮ブーム７を格納状態にしジャッキ４を縮小操作させると、コントローラ２７は、格納状態検出手段２４とジャッキ縮小操作検出手段１９からの信号を受け伸縮ブーム７を倒伏させるよう起伏制御手段３０ａに制御信号を出力するものであるから、伸縮ブーム７を完全に格納してなくてもジャッキ４の縮小操作とともに伸縮ブーム７を倒伏させて完全に格納させることができるようにしたものである。
【００３２】
しかし、上記格納状態検出手段２４が故障して伸縮ブーム７がブーム格納載置台１０に格納されていないにもかかわらず格納状態を検出している場合には、ジャッキ４を縮小操作させるとコントローラ２７は、ジャッキ４の縮小操作とともに伸縮ブーム７を倒伏させるものであるから、ジャッキ４の縮小操作時にブーム格納載置台１０から外れた位置で伸縮ブーム７が倒伏され、車両１の運転室あるいは車両１に近接している物体等に干渉する虞があり危険な操作になることもあり得る。
【００３３】
そこで、図１に図示するように、伸縮ブーム７がブーム格納載置台１０に格納される所定の旋回範囲内に位置していることを検出する旋回角検出手段２５と、伸縮ブーム７を全縮小していることを検出する伸縮長さ検出手段２６を配置し、コントローラ２７は、格納状態検出手段２４とジャッキ縮小操作検出手段１９からの信号の他に、旋回角検出手段２５と伸縮長さ検出手段２６からの信号を受けないと、ジャッキ４の縮小操作とともに伸縮ブーム７を倒伏させることを出来なくするようにすればよい。
【００３４】
このようにしておけば、上記格納状態検出手段２４が故障して伸縮ブーム７がブーム格納載置台１０に格納されていないにもかかわらず格納状態を検出している場合であっても、コントローラ２７は、伸縮ブーム７が所定の旋回範囲内の旋回位置に位置してない場合、あるいは、伸縮ブーム７を全縮小していない場合には、ジャッキ４の縮小操作とともに伸縮ブーム７を倒伏させないものであるから、車両１の運転室あるいは車両１に近接している物体等に干渉する危険な操作を防止することができる。
【００３５】
なお、上記実施形態では、旋回角検出手段２５と伸縮長さ検出手段２６を追加した場合を説明したが、どちらか一方のみを追加するようにした場合であってもよいこと勿論である。
【００３６】
上記実施形態では、格納状態検出手段２４は、ブーム格納載置台１０に取付けたスイッチで構成し伸縮ブーム７を前記ブーム格納載置台１０に格納したことを検出するようにしたものであるが、伸縮ブーム７の起伏角を検出する起伏角検出手段２８（図示しない）と前述の旋回角検出手段２５とで格納状態検出手段２４を構成するようにしてもよい。すなわち、伸縮ブーム７を前記ブーム格納載置台１０に格納したと判断される所定の起伏角範囲に伸縮ブーム７を起伏させ、旋回角検出手段２５で検出される伸縮ブーム７の旋回角が伸縮ブーム７を前記ブーム格納載置台１０に格納したと判断される所定の旋回角範囲に伸縮ブーム７を旋回させている場合に、伸縮ブーム７を格納状態に位置させていると判断するようにしたものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
なお、上記実施形態では、各操作手段からの操作信号はコントローラ２７を介して各制御手段に出力して制御するようにしたが、各操作手段からの操作で各制御手段を直接操作できるようにしたものであっても同様に実施できること勿論である。
【００３８】
また、上記実施形態では、アウトリガ装置２としてスライド３とジャッキ４を備え、ジャッキ４を車両１の側方に張出して接地できるようにしたが、スライド３を配置せずにジャッキ４のみを配置し、その場に接地して車両１を支持させるようにしたものであっても同様に実施できること勿論である。
【００３９】
更に、上記実施形態では、作業車両として高所作業車に適用される場合について説明したが、移動式クレーン車、穴掘建柱車、等の作業車両に適用できること勿論のことである。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明に係る作業車両の安全装置を説明する説明図である。
【図２】作業車両として高所作業車を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  車両
４  ジャッキ
７  伸縮ブーム
１９  ジャッキ縮小操作検出手段
２４  格納状態検出手段
２７  コントローラ
３２  ジャッキ制御手段
２０ａ  起伏操作手段
２０ｂ  伸縮操作手段
２２ａ  ジャッキ縮小操作手段
３０ａ  起伏制御手段
３０ｂ  伸縮制御手段
【図１】
2006151689.tif 000003
【図２】
2006151689.tif 000004