(57)【要約】 【課題】  構成を簡単にするとともに、交流電源電圧のばらつき補正の制御、および電動送風機２６の異常電流の制御を簡素な構成で高速に行う。【解決手段】  モータ５に流れる負荷電流を電流検出部３で検出する。また、モータ５に印加する電源電圧のゼロクロスをゼロクロス検出部が検出する。マイクロプロセッサ７はゼロクロス検出部からのゼロクロス検出信号を取込むとともに電流検出部が検出した負荷電流を所定のサンプリング周期で取込む。そして、サンプリング毎に負荷電流瞬時値を取込む。また、電動送風機２６の起動時における所定サンプリング回数分における負荷電流波高値を得る。この負荷電流波高値から補正値を算出して負荷電流設定値を補正する。そして、この補正された負荷電流設定値を用いて、スイッチング素子のトリガ信号の出力タイミングを決める遅延時間指令値を制御し、電動送風機２６の消費電力を所定の範囲内に制御する。さらに、電動送風機２６の動作時の負荷電流波高値から電動送風機２６の異常を検出する。【選択図】  図２
2006075227.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トリガ信号で駆動するスイッチング素子を介して交流電源に接続される交流駆動形のモータと、このモータによって回転されるファンとからなる電動送風機と、集塵部と、前記スイッチング素子にトリガ信号を供給する制御部と、前記モータに印加する交流電圧のゼロクロスポイントを検出するゼロクロス検出部と、前記モータに流れる負荷電流を検出する電流検出部と、を備え、
前記制御部は、
前記電流検出部が検出した負荷電流を所定のサンプリング周期でサンプリングし負荷電流瞬時値として取込む負荷電流瞬時値取込み手段と、
この負荷電流瞬時値から算出する負荷電流演算値と、予め設定した負荷電流設定値または予め設定した関係式に基づいて算出した負荷電流設定値との比較結果と、所定サンプリング回数分における前記負荷電流瞬時値の中から求める負荷電流波高値と、予め設定した負荷電流波高判別値との比較結果と、に応じて、前記電動送風機の消費電力が予め設定した範囲になるように、前記スイッチング素子へ出力されるトリガ信号のタイミングを決定するタイミング決定手段と、
前記電動送風機の起動時における前記負荷電流波高値に応じて、予め設定した前記負荷電流設定値または予め設定した関係式に基づいて算出した前記負荷電流設定値を補正する設定値補正手段と、
を備えたことを特徴とする電気掃除機。  
【請求項２】
トリガ信号で駆動するスイッチング素子を介して交流電源に接続される交流駆動形のモータと、このモータによって回転されるファンとからなる電動送風機と、集塵部と、前記スイッチング素子にトリガ信号を供給する制御部と、前記集塵部のゴミ量を知らせる報知部、前記モータに印加する交流電圧のゼロクロスポイントを検出するゼロクロス検出部と、前記モータに流れる負荷電流を検出する電流検出部と、を備え、
前記制御部は、
前記電流検出部が検出した負荷電流を所定のサンプリング周期でサンプリングし負荷電流瞬時値として取込む負荷電流瞬時値取込み手段と、
前記負荷電流瞬時値から算出する負荷電流演算値と、予め設定した負荷電流設定値または予め設定した関係式に基づいて算出した負荷電流設定値とを比較し、その比較結果に応じて、前記報知部への信号のタイミングを決定し、所定サンプリング回数分における前記負荷電流瞬時値の中から求める負荷電流波高値と、予め設定した負荷電流波高判別値との比較結果に応じて、前記電動送風機の消費電力が予め設定した範囲になるように、前記スイッチング素子へ出力されるトリガ信号のタイミングを決定するタイミング決定手段と、
前記電動送風機の起動時における前記負荷電流波高値に応じて、予め設定した前記負荷電流設定値または予め設定した関係式に基づいて算出した前記負荷電流設定値を補正する設定値補正手段と、
を備えたことを特徴とする電気掃除機。
【請求項３】
前記制御部は、前記負荷電流瞬時値を所定サンプリング回数分加算して前記負荷電流演算値を算出する演算値算出手段を、備えることを特徴とする請求項１または２記載の電気掃除機。
【請求項４】
前記演算値算出手段は、前記制御部から前記スイッチング素子へトリガ信号を出力してから前記負荷電流演算値を算出することを特徴とする請求項３記載の電気掃除機。
【請求項５】
前記設定値補正手段は、前記制御部から前記スイッチング素子へトリガ信号を出力してから前記負荷電流波高値を算出することを特徴とする請求項１または２記載の電気掃除機。
【請求項６】
前記演算値算出手段は、前記モータに印加する交流電圧の少なくとも半周期単位で前記負荷電流演算値を算出することを特徴とする請求項３記載の電気掃除機。
【請求項７】
前記タイミング決定手段は、前記負荷電流演算値が前記負荷電流設定値よりも小さくなった時に、前記制御部から前記スイッチング素子へ出力するトリガ信号のタイミングを早めることを特徴とする請求項３記載の電気掃除機。
【請求項８】
前記負荷電流設定値は、前記制御部が出力するトリガ信号の各タイミングに対応して、予め設定されていることを特徴とする請求項１または２記載の電気掃除機。
【請求項９】
前記制御部は前記負荷電流設定値を複数備え、前記タイミング決定手段は、前記制御部から前記スイッチング素子へ出力するトリガ信号のタイミングの変更に伴って、前記負荷電流設定値を変更することを特徴とする請求項１または２記載の電気掃除機。
【請求項１０】
前記タイミング決定手段は、前記負荷電流波高値が前記負荷電流波高判別値よりも大きくなった時に、前記制御部から前記スイッチング素子へ出力するトリガ信号のタイミングを遅くすることを特徴とする請求項１または２記載の電気掃除機。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交流駆動形のモータを搭載した電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動送風機を備える電気掃除機では、電動送風機に流れる電流に基づいて、電動送風機の入力制御をしている。一般的に電動送風機の異常は、電流値により判別する。
また、一般に家庭用商用交流電源電圧には、ばらつきがある。このような電源電圧の変動に応じて電気掃除機を制御する従来の技術が、例えば、特許文献１などに開示されている。
【特許文献１】特開平７−３１３４１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、商用交流電源電圧の変動に応じた制御を実行しようとすると、電圧検出回路が必要で部品コストが上昇する。また、別途、電圧検出用プログラムも必要になり、プログラムが複雑化し開発コストが増大し、さらにプログラム量の増加に伴いメモリ容量も増大し、メモリ部品コストが上昇する。
【０００４】
また、電動送風機の異常判別と商用交流電源電圧の変動に応じた制御を、同時に、簡素な構成で、低コストで実現する方法が提案されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
トリガ信号で駆動するスイッチング素子を介して交流電源に接続される交流駆動形のモータと、このモータによって回転されるファンとからなる電動送風機と、集塵部と、前記スイッチング素子にトリガ信号を供給する制御部と、前記モータに印加する交流電圧のゼロクロスポイントを検出するゼロクロス検出部と、前記モータに流れる負荷電流を検出する電流検出部とを備え、前記制御部は、前記電流検出部が検出した負荷電流を所定のサンプリング周期でサンプリングし負荷電流瞬時値として取込む負荷電流瞬時値取込み手段と、この負荷電流瞬時値から算出する負荷電流演算値と、予め設定した負荷電流設定値または予め設定した関係式に基づいて算出した負荷電流設定値と、の比較結果と、所定サンプリング回数分における前記負荷電流瞬時値の中から求める負荷電流波高値と、予め設定した負荷電流波高判別値との比較結果とに応じて、前記電動送風機の消費電力が予め設定した範囲になるように、前記スイッチング素子へ出力されるトリガ信号のタイミングを決定するタイミング決定手段と、前記電動送風機の起動時における前記負荷電流波高値に応じて、予め設定した前記負荷電流設定値または予め設定した関係式に基づいて算出した前記負荷電流設定値を補正する設定値補正手段と、を備えるようにした。  
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、電動送風機起動時の所定サンプリング回数分における負荷電流瞬時値の中から負荷電流波高値を求める。そして、この負荷電流波高値を用いて、交流電源電圧の変動に応じた制御と電動送風機の異常判別を行うので、簡素な構成で、低コストの電気掃除機を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【０００８】
図１を用いて電気掃除機の構成を説明する。電気掃除機本体２１は、上面を開口した下部ケース２２とこの下部ケース２２の後部上面を閉塞する上部ケース２３とを前面を含む周縁にバンパ２４を狭持して接合している。そして、前側上面部の開口を閉塞する蓋体２５を開閉自在に設けている。さらに、この蓋体２５には、使用者に電気掃除機の状態を知らせるための報知部４０が形成されている。この報知部４０は、ＬＥＤ等の発光素子や発音素子などにより構成される。
【０００９】
電気掃除機本体２１は、内部に電動送風機２６、集塵部としての集塵袋２７を設け、電動送風機２６の吸気風を、集塵袋２７内を通過させることでこの集塵袋２７で塵埃を分離し集塵するようになっている。
【００１０】
電気掃除機本体２１の進行方向となる前側下面に旋回自在な旋回輪（図示せず）を設けている。また、電気掃除機本体２１の後側側面に大径の従動後輪２８を設けている。
【００１１】
電気掃除機本体２１の前側略中央には、外部から空気を吸引する本体吸込口２９を開口している。そして、この本体吸込口２９に伸縮自在で湾曲可能な略円筒状のホース体３０の一端を連通接続している。前記ホース体３０の他端は手元操作部３１に連通している。
【００１２】
手元操作部３１は電動送風機２６の動作モードを「ＯＦＦ」も含めて選択する操作ボタン３２を設けるとともに、掃除する際に作業者が把持する把持部３３を設けている。手元操作部３１の先端に延長管３４を着脱可能に連通し、この延長管３４とホース体３０が手元操作部３１を経由して連通するようになっている。延長管３４は大径管３４ａとこの大径管３４ａ内に挿入される小径管３４ｂからなり、小径管３４ｂを大径管３４ａに対してスライドさせることで延長管全体を伸縮可能にしている。そして、この延長管３４の先端に被掃除面上の塵埃を吸い込む吸込口を設けた床ブラシ部材３５を着脱自在に取付けている。
【００１３】
電気掃除機本体２１内には、電気掃除機を制御する制御部１０を実装した回路基板１０１が組み込まれている。ここで、この制御部１０を含む電気掃除機制御装置１００を図２に基づいて説明する。商用交流電源１が、トリガ信号で駆動するスイッチング素子、例えば、双方向性３端子サイリスタ（以下「３端子サイリスタ」と呼ぶ）２、電流ヒューズ４、および交流駆動形のモータ５が直列に接続されている。
【００１４】
電動送風機２６は、主にモータ５とファン１３とから構成されている。モータ５は、整流子を備えた電機子５ａと界磁巻線５ｂ、５ｃとから構成されるユニバーサルモータである。ファン１３はモータ５の回転軸に接続された遠心型ファンである。前記電流検出部３は、例えば、電流トランスやシャント抵抗からなり、モータ５に流れる負荷電流を検出する。このモータ５に印加する交流電圧のゼロクロスポイントは、ゼロクロス検出部６で検出される。
【００１５】
また、制御部１０は、マイクロプロセッサ７、メモリ８、およびＡ／Ｄ変換の機能を有するＩ／Ｏポート９から構成される。メモリ８には、マイクロプロセッサ７が実行する制御プログラムならびに必要な定数などのデータが予め記憶されている。また、このメモリ８には、マイクロプロセッサ７からのデータなどを一時記憶しておくデータ記憶領域ならびに作業領域が設けられている。そして、電流検出部３が検出した検出電流は、全波整流器１１で全波整流された後、Ｉ／Ｏポート９に入力される。Ｉ／Ｏポート９は、全波整流した検出電流をデジタル変換して取込むようになっている。さらに、ゼロクロス検出部６は、検出したゼロクロス検出信号を、Ｉ／Ｏポート９に入力する。
【００１６】
また、Ａ／Ｄ基準電圧源１２及び操作部１３を設け、Ａ／Ｄ基準電圧源１２からＡ／Ｄ基準電圧がＩ／Ｏポート９に入力されるとともに、手元操作部３１からの指示信号等がＩ／Ｏポート９に入力される。
【００１７】
そして制御部１０は、負荷電流の取込み、ゼロクロス信号の取込み、基準電圧値の取込み、および指示信号等の取込みを行うとともに、３端子サイリスタ２のゲート端子にトリガ信号を出力するようになっている。
【００１８】
この電気掃除機制御装置１００では、商用交流電源１から図３の（ａ）に示す波形をもった電源電圧が印加され、制御部１０から３端子サイリスタ２のゲート端子に図３の（ｃ）に示すタイミングでトリガ信号が供給されると、３端子サイリスタ２がトリガ信号によって電源電圧が反転するまで導通するので、モータ５の端子間には図３の（ｄ）に示す電圧が発生する。
【００１９】
このとき、ゼロクロス検出部６からは、図３の（ｂ）に示すゼロクロス検出信号が制御部１０のＩ／Ｏポート９に入力される。また、電流検出部３が検出し全波整流器１１が全波整流した負荷電流検出波形、および電源電圧のゼロクロスポイント間における最大負荷電流値は、図３の（ｅ）に示すようになる。電源電圧の周期をＴｖ（ｓｅｃ）、この電源電圧のゼロクロスポイントからトリガ信号が出力するまでの時間をｔ（ｓｅｃ）とすると、３端子サイリスタ２の導通角φ（％）は、φ＝｛（Ｔｖ／２）−ｔ｝／（Ｔｖ／２）×１００の式から求められる。以下、電源電圧のゼロクロスポイントからトリガ信号が出力するまでの時間ｔ（ｓｅｃ）を、遅延時間と呼ぶ。
【００２０】
さらに、電源電圧が同じ条件で、電動送風機２６が起動してからの、電源電圧のゼロクロスポイント間における負荷電流波高値は、集塵袋２７の目詰まり状態に応じて、図４に示すように変化する。すなわち、集塵袋２７に目詰まりが生じている時の負荷電流波高値と目詰まりが生じていない時の負荷電流波高値との差は、電動送風機２６が起動を始めた直後はほぼゼロであるが、その後時間の経過に伴い徐々に大きくなる。従って、電動送風機２６が起動を始めた直後の負荷電流波高値は、集塵室の目詰まりの影響がほとんどなく、電源電圧に依存することになる。また、モータ５が交流駆動形であるため、負荷電流波高値Ｉｚは、瞬時的な負荷電流最大値と等価であると捉えることができる。
【００２１】
ここで、制御部１０が有する各機能について図５を用いて説明する。制御部１０は、主に、負荷電流瞬時値取込み部５１、波高値決定部５２、演算値算出部５３、タイミング決定部５４、負荷電流波高値判別部５５、および電流設定値補正部５６からなる。
【００２２】
負荷電流瞬時値取込み部５１は、所定のサンプリング周期で電流検出部３から検出された負荷電流瞬時値ｉｎを取得し、その負荷電流瞬時値ｉｎを波高値決定部５２および演算値算出部５３に渡す。波高値決定部５２は、所定回数サンプリングした負荷電流瞬時値（ｉ１、ｉ２、・・・・、ｉｎ）をそれぞれ比較し、その中から負荷電流波高値Ｉｚを得る。そして、この負荷電流波高値Ｉｚを負荷電流波高値判別部５５および電流設定値補正部５６へ渡す。演算値算出部５３は、負荷電流瞬時値ｉｎを所定サンプリング回数分加算して負荷電流演算値Ｉｓを算出し、この負荷電流演算値Ｉｓをタイミング決定部５４へ渡す。タイミング決定部５４は、負荷電流演算値Ｉｓと予め設定された負荷電流設定値Ｉｇ１〜Ｉｇ４とを比較して、その比較結果から遅延時間指令値ｔｓを算出し、その指令値ｔｓに応じてトリガ信号を出力する。または、負荷電流演算値Ｉｓと予め設定された負荷電流設定値Ｉｇ１〜Ｉｇ４とを比較し、その比較結果に応じて、報知部４０へ信号を出力する。負荷電流波高値判別部５５は、負荷電流波高値Ｉｚと予め設定された電流波高判別値Ｉｐとを比較して誤差を求め、その誤差に応じてタイミング決定部５４へ指示を出す。電流設定値補正部５６は、電動送風機２６が起動してから予め決められた時間内の負荷電流波高値Ｉｚ＊に応じて、負荷電流設定値Ｉｇ１〜Ｉｇ４を補正し、その補正された負荷電流設定値Ｉｇ＊をタイミング決定部５４へ渡す。具体的な、負荷電流波高値判別部５５及び、負荷電流設定値補正部５６の機能に関しては後述する。
【００２３】
次に、制御部１０のメモリ８に設定されているデータテーブル１６および１７を説明する。図６に示すデータテーブル１６は、遅延時間指令値ｔｓと負荷電流設定値Ｉｇ１〜Ｉｇ４との関係を示すデータテーブルの例である。図７に示すデータテーブル１７は、起動時の負荷電流波高値Ｉｚ＊に応じて負荷電流設定値Ｉｇを補正する補正値を示すデータテーブルの例である。
【００２４】
まず、データテーブル１６の各値について説明する。データテーブル１６には、トリガ信号の出力タイミングである遅延時間指令値ｔｓとしてｎ＋１個の設定値Ｕ０、Ｕ１、Ｕ２、…、Ｕｎ（但し、Ｕｎ＜…＜Ｕ２＜Ｕ１＜Ｕ０である。）が設定されているとともに、この遅延時間指令値ｔｓに応じた下限負荷電流設定値Ｉｇ１として、ｎ個の設定値Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、…、Ｘｎ（但し、Ｘｎ＞…＞Ｘ３＞Ｘ２＞Ｘ１である。）と、同様に上限負荷電流設定値Ｉｇ２として、ｎ個の設定値Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３、…、Ｙｎ（但し、Ｙｎ＞…＞Ｙ３＞Ｙ２＞Ｙ１である。）が設定されている。これら負荷電流設定値Ｉｇ１とＩｇ２との大小関係は、図８に示すように、Ｘ１＜Ｘ２＜Ｙ１＜Ｘ３＜Ｙ２＜Ｘ４＜Ｙ３＜Ｘ５＜Ｙ４＜…、Ｘｎ＜Ｙｎ−１＜Ｙｎとなっている。さらに、目詰まり報知負荷電流設定値Ｉｇ３として設定値Ｚａ、入力減少負荷電流設定値Ｉｇ４として設定値Ｚｂが設定されている。これら負荷電流設定値Ｉｇ３とＩｇ４との大小関係は、図８に示すように、Ｚｂ＜Ｚａとなっている。これらデータテーブル１６の値は、交流電源電圧が１００Ｖのときの、基準となる負荷電流設定値となる。
【００２５】
この電気掃除機制御装置１００（図２参照）は、制御部１０から３端子サイリスタ２にトリガ信号を出力することで電動送風機２６を駆動する。そして、集塵袋２７に全くゴミが集塵されていない状態で、制御部１０は、電動送風機２６の消費電力に対応する吸気風量がＱ０以上になるように、遅延時間指令値ｔｓをＵ０に設定する。この時、例えば、電動送風機２６の動作点は図８のＡ点になる。
【００２６】
この状態で、電動送風機２６を駆動して掃除を開始することで集塵袋２７に塵埃が集塵されるようになる。集塵が進むにつれて、集塵袋２７の風路抵抗が大きくなり、電動送風機２６の吸気風量が低下する。これに伴い、負荷電流演算値ＩｓがＡ点から下限負荷電流設定値Ｉｇ１の設定値Ｘ１に向かって徐々に低下する。
【００２７】
そして、負荷電流補正合計値Ｉｓが下限負荷電流設定値Ｉｇ１の設定値Ｘ１以下になると、トリガ信号を出力するタイミングを決める遅延時間指令値ｔｓを、Ｕ０からＵ１へ短く変更し、３端子サイリスタ２の導通角を大きくし、電動送風機２６の吸気風量を増大させる。このとき、負荷電流演算値ＩｓはＹ１となり、電動送風機２６の消費電力は増大する。
【００２８】
さらにその後、集塵が進むにつれて、集塵袋２７風路抵抗がさらに大きくなり電動送風機２６の吸気風量が低下する。これにより、負荷電流演算値Ｉｓが今度は下限負荷電流設定値Ｉｇ１の設定値Ｘ２に向かって徐々に低下する。
【００２９】
そして、負荷電流演算値Ｉｓが下限負荷電流設定値Ｉｇ１の設定値Ｘ２以下になると、トリガ信号を出力するタイミングを決める遅延時間指令値ｔｓを、Ｕ１からＵ２に短く変更し、３端子サイリスタ２の導通角をさらに大きくし、電動送風機２６の吸気風量を増大させる。このとき、負荷電流演算値ＩｓはＹ２となり、電動送風機２６の消費電力は増大する。
【００３０】
このように、集塵袋２７への集塵が進むにつれて、負荷電流演算値Ｉｓが、それぞれ下限負荷電流設定値Ｉｇ１の設定値Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４、…以下になることで、遅延時間指令値ｔｓをＵ０、Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３、…へと変化させる。そして、その後、負荷電流演算値Ｉｓが下限負荷電流設定値Ｉｇ１の設定値Ｘｎ以下になって、遅延時間指令値ｔｓをＵｎとした後は、負荷電流演算値Ｉｓが低下しても遅延時間指令値ｔｓを変更しない。
【００３１】
さらにこの状態で、集塵袋２７への集塵が進み、負荷電流演算値Ｉｓが目詰まり報知電流設定値Ｉｇ３の設定値Ｚａを下回ると、制御部１０は集塵袋２７の塵埃が満杯に近いと判断し、報知部４０へ信号を出力し、使用者へ集塵袋２７の交換を促す。さらにこの状態で集塵袋の交換が行われず、集塵袋２７への集塵が進み、負荷電流演算値Ｉｓが入力減少電流設定値Ｉｇ４の設定値Ｚｂを下回ると、制御部１０は電動送風機２６の通常動作が困難と判断し、電動送風機２６の入力を強制的に減少させる。
【００３２】
次にデータテーブル１７の各値について説明する。データテーブル１７には、起動時の負荷電流波高値Ｉｚ＊として設定値Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、…、Ｋ６（但し、Ｋ６＜…＜Ｋ３＜Ｋ２＜Ｋ１である。）が設定されているとともに、この負荷電流波高値Ｉｚ＊に応じた負荷電流設定減算補正値αとして、設定値０、α１、α２、…、α５（但し、α５＞…＞α２＞α１＞０である。）が設定されている。
【００３３】
負荷電流設定値補正部５６は、このデータテーブル１７を用いて、データテーブル１６の負荷電流設定値Ｉｇ１〜Ｉｇ４を補正する。負荷電流設定値補正部５６は、すべての負荷電流設定値Ｉｇ１〜Ｉｇ４を補正してもよいが、電気掃除機の仕様に応じて、例えば、目詰まり報知負荷電流設定値Ｉｇ３と入力減少負荷電流設定値Ｉｇ４だけ補正しても当然よい。
【００３４】
次に、具体的に、目詰まり報知負荷電流設定値Ｉｇ３と入力減少負荷電流設定値Ｉｇ４を補正する方法について説明する。まず電動送風機２６起動時において、所定回数サンプリングした負荷電流瞬時値ｉｎの中から負荷電流波高値Ｉｚ＊を抽出する。そして、この負荷電流波高値Ｉｚ＊とデータテーブル１７とから補正値αを得る。例えば、起動時の負荷電流波高値Ｉｚ＊が、Ｋ３≦Ｉｚ＊＜Ｋ４であれば、負荷電流設定値補正部５６は電源電圧を９２［Ｖ］であると判断し、補正値としてα２を採用する。次に、この補正値α２とデータテーブル１６とから、目詰まり報知負荷電流設定値Ｉｇ３＝Ｚａ−α２、入力減少負荷電流設定値Ｉｇ４＝Ｚｂ−α２、とする。すなわち、電源電圧が基準値１００Ｖよりも低い場合は、その差に応じて、各負荷電流設定値も低くなるように補正する。そして、これら補正された各負荷電流設定値Ｉｇ＊に基づきタイミング決定部５４は、スイッチング素子２と報知部４０を制御する。
【００３５】
次に、負荷電流波高値判別部５５について説明する。負荷電流波高値判別部５５は、電動送風機２６の動作時において、負荷電流波高値Ｉｚと、メモリ８上に予め設定されている負荷電流波高判別値Ｉｐとを比較する。負荷電流波高判別値Ｉｐとしては、例えば、注意負荷電流設定値β１、および異常負荷電流設定値β２（β２＞β１）が設定されている。そして、負荷電流波高値判別部５５は、Ｉｚ＞β１の時、タイミング決定部５４へ電動送風機２６の入力を強制的に減少させる信号を送る。この時の電動送風機２６の入力電力は、予め決められた範囲になる。また、Ｉｚ＞β２の時は、タイミング決定部５４へ電動送風機２６の動作を強制的に停止させる信号を送る。この時の電動送風機２６の入力電力はゼロになる。
【００３６】
次に、各制御ルーチンの説明をする。制御部１０は、メモリ８に予め記憶された制御プログラムに従って図９に示すメインルーチンの処理を行う。このメインルーチンでは、先ず、ステップＳ１にて、電気掃除機の各種初期設定を行う。そして、ステップＳ２にて、使用者による操作部３１からの指示信号の取込みを判断すると、ステップＳ３にて、図６に示す各負荷電流設定値Ｉｇ１〜Ｉｇ４を設定する。そして、ステップＳ４にて、例えば、遅延時間指令値ｔｓを２Ｔｖ／５、遅延時間の初期設定値をｔｆに設定する。この時、導通角φは、φ＝｛（Ｔｖ／２）−（２Ｔｖ／５）｝／（Ｔｖ／２）×１００＝２０％となる。なお、（２Ｔｖ／５）＞ｔｆである。
【００３７】
そして、指令値ｔｓが初期設定値ｔｆに達するまで、ステップＳ５の判断とステップＳ６の指令値ｔｓへの所定値ｔａの減算を繰り返し、モータ５への入力電力を徐々に大きくするソフトスタートを実行する。そして、ステップＳ５にて、指令値ｔｓが初期設定値ｔｆに達したと判断すると、ステップＳ７に進み、メインループとなる。
【００３８】
メインループの処理を実行している状態で、制御部１０は、タイマ（図示せず）等によって定期的に図１０に示す電流検出ルーチンを実行する。先ず、ステップＳ１１にて、電流検出ルーチン実行回数をカウントする。すなわち、電流検出ルーチンを実行することは電流サンプリングを実行することであり、タイマは電流サンプリング周期を設定することになる。例えば、５０Ｈｚの交流電源のもとで電流サンプリング周期を０．２ｍｓｅｃに設定すると、電源電圧の１周期（２０ｍｓｅｃ）の間に１００回、電流をサンプリングすることになる。従って、電流検出ルーチン実行回数を１００回カウントすると電源電圧の１周期分が終了することになる。
【００３９】
続いて、ステップＳ１２にて、負荷電流瞬時値取込み部５１は、Ｉ／Ｏポート９から負荷電流瞬時値ｉｎを取込む。ステップＳ１３にて、波高値決定部５２が、５０Ｈｚの交流電源、電流サンプリング周期を０．２ｍｓｅｃとすると、１００個の負荷電流瞬時値ｉｎの中から負荷電流波高値Ｉｚを判別する。取込んだ負荷電流瞬時値ｉｎが最大の場合は、ステップＳ１６において、負荷電流波高値Ｉｚを変更する。ここでは、負荷電流波高値Ｉｚは、所定のサンプリング回数の中の負荷電流瞬時値の最大値としているが、前後の複数の負荷電流瞬時値の平均値を負荷電流波高値Ｉｚとしても、その機能を果たす。または、複数の負荷電流波高値を平均化して負荷電流波高値Ｉｚとしても、その機能を果たす。
【００４０】
さらに、ステップＳ１４およびステップＳ１８において、逐次、負荷電流波高値Ｉｚとメモリ８上の負荷電流波高判別値Ｉｐとを比較する。ステップＳ１４において、Ｉｚ＞β１であれば、ステップＳ１７において、負荷電流波高値判別部５５は、電動送風機２６の入力を減少させる指令値ｔｓを、タイミング決定部５４へ送る。また、ステップＳ１８において、Ｉｚ＞β２であれば、ステップＳ１９において、負荷電流波高値判別部５５は、電動送風機２６の動作を停止させる指令を、タイミング決定部５４へ送る。
【００４１】
続いて、ステップＳ１５にて、それまで得られた負荷電流瞬時値ｉｎを順次加算して負荷電流演算値Ｉｓを算出する。そして、メインループを実行するステップＳ７にリターンする。このＩｓ＝Σ（ｉｎ）計算は、サンプリング周期毎に、所定回数繰り返される。例えば、５０Ｈｚの交流電源、電流サンプリング周期Ｔｉ＝０．２ｍｓｅｃ、Σ計算の周期を電源電圧の半周期にすると、ゼロクロスポイントから次のゼロクロスポイントまでの５０回分のｉｎが加算される（２０ｍｓｅｃ／２／０．２ｍｓｅｃ＝５０）。または、例えば、Σ計算の周期を電源電圧の１周期にすると、ゼロクロスポイントから二回目のゼロクロスポイントまでの１００回分のｉｎが加算される。
【００４２】
また、負荷電流瞬時値の演算は、上記Ｉｓ＝Σ（ｉｎ）だけではなく、電圧と電流との位相差を補正するために、Ｉｓ＝Σ（Ｃｉ×ｉｎ）のように負荷電流瞬時値に係数を掛けたものを、順次加算してもよい。係数Ｃｉは、電動送風機５５の特性または電流検出のタイミングに応じて変わる値である。
【００４３】
また、制御部１０は、メインループの処理を実行している状態で、ゼロクロス検出部６からのゼロクロス検出信号によってゼロクロスポイントを検出すると、図１１に示すゼロクロスルーチンを実行する。このゼロクロスルーチンでは、タイミング決定部５４が、スイッチング素子２へのトリガ信号の出力タイミングを決める遅延時間指令値ｔｓを決定し、さらに、報知部４０へ指示をする。
【００４４】
引き続き、遅延時間指令値ｔｓの決定方法、および報知部４０への指示方法の具体例を説明する。ここではまず、図１１を用いて、制御部１０が、このような電動送風機２６の制御を行うためのゼロクロスルーチンについて説明する。このゼロクロスルーチンでは、先ず、ステップＳ５１にて、図４に示す起動直後の、負荷電流設定値の補正に利用する時間範囲ｔｊ（ｓｅｃ）であるかどうかを判断する。このゼロクロスが時間範囲ｔｊ（ｓｅｃ）内であれば、ステップＳ５２にて、負荷電流設定値補正部５６は、負荷電流波高値Ｉｚ＊とデータテーブル１７とから補正値αを決定する。時間範囲ｔｊ（ｓｅｃ）を過ぎると、ステップＳ５３にて、タイミング決定部５４が、現在の遅延時間の指令値ｔｓを確認する。
【００４５】
次に、ステップＳ５４にて、この指令値ｔｓが最短、すなわち図８に示すｔｓ＝Ｕｎであるかどうか判断する。指令値ｔｓが最短でなければ、ステップＳ５５にて、その指令値ｔｓに応じた下限負荷電流設定値Ｉｇ１を取得する。そして、ステップＳ５６にて、下限負荷電流設定値Ｉｇ１と負荷電流演算値Ｉｓを比較し、Ｉｓ−Ｉｇ１＞０であれば、制御部１０は、指令値ｔｓにおいて、電動送風機２６が設定した消費電力の範囲で動作していると判断する。そして、ステップＳ５８にて電流検出ルーチンの実行回数カウンタをクリアし、ステップＳ５９にて負荷電流波高値Ｉｚをクリアし、ステップＳ６０にて負荷電流演算値Ｉｓをクリアし、ステップＳ６１にて遅延タイマをクリアして再スタートさせた後、ステップＳ７のメインループにリターンさせる。
【００４６】
または、ステップＳ５６において、Ｉｓ−Ｉｇ１≦０であれば、制御部１０は、電動送風機２６の消費電力が設定した消費電力の範囲よりも低くなっていると判断し、ステップＳ５７にて、遅延時間指令値ｔｓを１段階短くして、３端子サイリスタ２の導通角を大きくし、電動送風機２６への入力電力を増加させる。例えば、指令値がＵ０であればＵ１にする。そして、同様に、ステップＳ５８にて電流検出ルーチンの実行回数カウンタをクリアし、ステップＳ５９にて負荷電流波高値Ｉｚをクリアし、ステップＳ６０にて負荷電流演算値Ｉｓをクリアし、ステップＳ６１にて遅延タイマをクリアして再スタートさせた後、ステップＳ７のメインループにリターンさせる。
【００４７】
または、ステップＳ５４において、指令値ｔｓが最短であれば、ステップＳ６２にて、負荷電流演算値Ｉｓと、補正された目詰まり報知負荷電流設定値Ｉｇ＊３（＝Ｚａ−α）とを比較する。Ｉｓ≧Ｚａ−αであれば、ステップＳ５８に進む。
【００４８】
または、ステップＳ６２においてＩｓ＜Ｚａ−αであれば、次に、ステップＳ６３にて、負荷電流演算値Ｉｓと補正された入力減少負荷電流設定値Ｉｇ＊４（＝Ｚｂ−α）とを比較する。Ｉｓ≧Ｚｂ−αであれば、ステップＳ６４にて報知部４０としてのＬＥＤを点滅させる。そして、ステップＳ５８に進む。
【００４９】
または、ステップＳ６３においてＩｓ＜Ｚｂ−αであれば、ステップＳ６５にて入力を減少させるｔｓを設定する。そして、ステップＳ５８に進む。
【００５０】
最後に、タイミング決定手段５４は、ステップＳ６１においてクリアされた遅延タイマ（図示せず）によって、ゼロクロスポイントからの遅延時間の測定を始め、周期的に図１２に示すトリガ信号出力ルーチンを実行する。すなわち、ステップＳ３１にて、遅延タイマのカウント時間が遅延時間の指令値ｔｓに達したかをチェックする。もし、達していなければステップＳ７にリターンする。そして、遅延タイマのカウント時間が遅延時間の指令値ｔｓに達した時に、ステップＳ３２にて、Ｉ／Ｏポート９から３端子サイリスタ２へのトリガ信号を出力する。そして、ステップＳ７にリターンする。
【００５１】
このように、遅延時間指令値ｔｓは、下限負荷電流設定値Ｉｇ１と負荷電流演算値Ｉｓとの比較結果によって決まる。すなわち、制御部１０は、予め設定された下限負荷電流設定値Ｉｇ１と算出した負荷電流演算値Ｉｓとを比較し、その比較結果に基づいて遅延時間指令値ｔｓを変化させ、電動送風機２６の消費電力を予め設定した範囲になるように制御する。この場合、電動送風機２６の吸込風量に応じて、下限負荷電流設定値Ｉｇ１が変化し、それに伴い、予め設定した消費電力の範囲も変化することになる。よって、集塵袋２７内の塵埃量に応じて、遅延時間指令値ｔｓと下限負荷電流設定値Ｉｇ１を変化させ、電動送風機２６の消費電力を予め設定した適切な範囲に制御しているので、電気掃除機としての吸込性能を持続させることができる。
【００５２】
上述してきたように、本実施の形態の電気掃除機制御装置１００は、電動送風機２６の起動直後の、予め決まった時間範囲ｔｆにおける負荷電流波高値Ｉｚ＊から補正値αを求める。そして、基準となる各負荷電流設定値Ｉｇ１〜Ｉｇ４と補正値αから、補正された各負荷電流設定値Ｉｇ＊１〜Ｉｇ＊４を求める。そして、この負荷電流設定値Ｉｇ＊１〜Ｉｇ＊４、算出した負荷電流演算値Ｉｓとを比較し、その比較結果に基づいて報知部４０を制御し、または、遅延時間指令値ｔｓを変化させスイッチング素子２を制御する。この負荷電流波高値Ｉｚ＊は、集塵袋２７に溜まった塵埃の量にはほとんど左右されず、交流電源電圧に応じて変化する。よって、この補正された電流設定値Ｉｇ＊１〜Ｉｇ＊４は、交流電源電圧が加味された負荷電流設定値となる。このような負荷電流設定値の補正により、交流電源電圧の変動に応じて電動送風機２６の入力制御や報知部４０の制御をすることができる。従って、電源電圧が基準値よりも低い場合でも、制御部１０は、目詰まり報知のタイミングや、強制的な電動送風機２６の入力減少制御のタイミングを早めることはない。
【００５３】
さらに、電気掃除機の動作時において、制御部１０は、負荷電流波高値Ｉｚと予め設定した負荷電流波高判別値Ｉｐとを比較し、モータ２の異常を判別する。この負荷電流波高値は、負荷電流の平均値でなく、瞬時的な最大負荷電流値なので、モータ２の異常をより詳細に予見できる。
【００５４】
さらに、同じ負荷電流波高値Ｉｚから負荷電流設定値の補正と異常電流の判別を行っているので、特別に新たなプログラムを追加することはない。よって、プログラムの構成は複雑にならず、低コストで実現が可能である。
【００５５】
さらに、一般的に、マイクロプロセッサ７内の演算処理に比べて、Ａ／Ｄ変換処理は時間を要するが、本実施の形態の電気掃除機制御装置１００では、負荷電流値のみのＡ／Ｄ変換処理しか実施しておらず、さらに、このＡ／Ｄ変換処理から得られる負荷電流波高値Ｉｚを用いているため、高速に処理できる。
【００５６】
しかも、本実施の形態の電気掃除機制御装置１００では、ゼロクロス検出部６、電流検出部３の他に、モータ５の特別な物理量検出手段を必要としないため、電気掃除機制御装置の構成を簡素化できる。
【００５７】
なお、上述したデータテーブル１７は、起動時の負荷電流波高値Ｉｚ＊と補正値αの関係を示すものであるが、データテーブル１７はこの様式に限定するものでなく、負荷電流波高値Ｉｚ＊と補正された負荷電流設定値Ｉｇ＊とを直接規定するものでもよい。
【００５８】
なお、上述した電流設定値の補正は、目詰まり報知電流設定値Ｉｇ３と入力減少電流設定値Ｉｇ４に対しての実施形態であるが、電流設定値の補正はこの方法に限定するものではなく、下限負荷電流設定値Ｉｇ１または上限負荷電流設定値Ｉｇ２に対して補正をするものでもよい。
【００５９】
なお、この実施の形態では、タイミング決定部５４が、データテーブル１６に示す下限負荷電流設定値Ｉｇ１のｎ個の各設定値Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、…、Ｘｎから、その時点の遅延時間指令値ｔｓに応じて、下限負荷電流設定値Ｉｇ１を取得した。この実施の形態では、このデータテーブル方式に限定するものではなく、タイミング決定部５４が、下限負荷電流設定値Ｉｇ１の１段目の設定値をＸ１とすると、ｎ段目の設定値Ｘｎを、Ｘｎ＝Ｘ１＋ζ×（ｎ−１）×ｔｓなどの演算式によって、トリガ信号を出力するものであってもよい。
【００６０】
また、遅延時間の指令値ｔｓの間隔Ｕｎ−Ｕ（ｎ−１）＝ΔＵｎ、下限負荷電流設定値Ｉｇ１の間隔Ｘｎ−Ｘ（ｎ−１）＝ΔＸｎ、および上限負荷電流設定値Ｉｇ２の間隔Ｙｎ−Ｙ（ｎ−１）＝ΔＹｎは、一定間隔である必要はなく、電気掃除機の用途または電動送風機２６の特性に応じて設定してかまわない
【００６１】
また、制御部１０の、負荷電流瞬時値取込み部５１、波高値決定部５２、演算値算出部５３、タイミング決定部５４、負荷電流波高値判別部５５、および負荷電流設定値補正部５６が行う処理は、メモリ８に実装されたソフトウエアにより実行される場合に限定するものではなく、そのソフトウエアのなす機能をハードウェアとして備え、実行してもよい。
【００６２】
上述した実施の形態では、集塵袋２７内の塵埃量が増加し風路の抵抗が大きくなり、算出する負荷電流演算値Ｉｓの値が低下するという場合を想定した制御であった。逆に、使用者が電気掃除機を使用している時に、床ブラシ部材３５と掃除面との位置関係や、ホース体３０の曲がり角度により、風路抵抗が減少し、吸込風量が急激に大きくなる場合がある。そこで、このような使用状況を想定して、図６および図８に示すような、下限負荷電流設定値Ｉｇ１とは別の上限負荷電流設定値Ｉｇ２が必要となる。
【００６３】
すなわち、例えば、電動送風機２６の動作点がＢにある時に、負荷電流演算値Ｉｓが上限負荷電流設定値Ｉｇ２の設定値Ｙ３以上になると、トリガ信号を出力するタイミングを決める遅延時間の指令値ｔｓを、Ｕ３からＵ２に長く変更し、３端子サイリスタ２の導通角を小さくし、電動送風機２６の吸気風量を減少させる。このとき、負荷電流演算値ＩｓはＸ３となり、電動送風機２６の消費電力は減少する。
【００６４】
この制御方法を、図１３を用いて説明する。このルーチンは、ゼロクロスルーチンであり、前述した図１１のルーチンに、ステップＳ７０とＳ７１が追加されたものである。ステップＳ７０において、Ｉｓ−Ｉｇ２≧０であれば、ステップＳ７１にて、遅延時間指令値ｔｓを１段階長くする。例えば、指令値がＵ３であればＵ２にする。このように、負荷電流演算値Ｉｓを算出し、集塵袋２７内の塵埃量に応じて、遅延時間指令値ｔｓと、上限および下限負荷電流設定値Ｉｇ１、Ｉｇ２を変化させ、電動送風機２６の消費電力を予め設定した適切な範囲に制御している。
【００６５】
また、上記で説明した制御部１０は、電源電圧のゼロクロスポイントを検出してからトリガ信号を３端子サイリスタ２に出力するまでの期間において、電流検出ルーチンを定期的に実行し、負荷電流瞬時値ｉｎを取得していた。しかし、この期間における負荷電流検出ルーチンの実行を停止するようにしてもよい。すなわち、この期間はモータ５への電力投入は行われていないので、本来であれば負荷電流はゼロとなる。しかし、実際にはノイズ等により負荷電流瞬時値ｉｎはゼロとならず、従って、この期間の負荷電流演算値Ｉｓもゼロにならない場合がある。そこで、制御部１０が、この期間における電流検出ルーチンの実行を停止すれば、この期間の負荷電流演算値Ｉｓは算出されないので、ノイズ等による誤差を確実にゼロにできる。
【００６６】
図１４は、この制御を実現するための負荷電流検出ルーチンを示す流れ図である。先ず、ステップＳ４１にて、負荷電流検出ルーチン実行回数をカウントする。続いて、ステップＳ４２にて、実行回数のカウント数と、負荷電流瞬時値ｉｎの検出周期、すなわちサンプリング周期、とを乗算して得られる経過時間が、遅延時間指令値ｔｓよりも小さいか否かを判断する。そして、経過時間が遅延時間指令値ｔｓよりも小さい場合にはステップＳ７にリターンする。
【００６７】
そして、経過時間が遅延時間指令値ｔｓに達すると、Ｓ４３にて、Ｉ／Ｏポート９から負荷電流瞬時値ｉｎを取込む。続いて、ステップＳ４４にて取込んだ負荷電流瞬時値が最大かどうか判別する。取込んだ負荷電流瞬時値が最大であれは、ステップＳ４６にて負荷電流波高値Ｉｚを変更する。その後、ステップＳ４５にて、それまで得られた負荷電流瞬時値ｉｎからΣ（ｉｎ）を計算し、負荷電流演算値Ｉｓを算出する。そして、ステップＳ７にリターンする。
【００６８】
このような負荷電流検出ルーチンを実行することで、トリガ信号が出力されてから次に電源電圧のゼロクロスポイントが検出されるまでの期間において、サンプリングした負荷電流瞬時値ｉｎから判別した負荷電流波高値Ｉｚと、サンプリングした負荷電流瞬時値ｉｎを加算した負荷電流演算値Ｉｓが得られる。  
【００６９】
また、Ｓ４２の判断は、必ずしもこのタイミングで行う必要はなく、ステップＳ４４の取込んだ負荷電流瞬時値が所定サンプリング回数の中で最大かどうかの判別、およびステップＳ４５の負荷電流演算値Ｉｓを算出するよりも前のタイミングであればどのタイミングで実行してもよい。特に、マイクロプロセッサ７内の演算処理に比べて、Ａ／Ｄ変換処理は時間がかかるので、Ａ／Ｄ変換処理を行うステップＳ４３の前にステップＳ４２の判断をするのがより好ましい。
【００７０】
この制御は、電源電圧のゼロクロスポイント間の半周期単位で算出する負荷電流演算値Ｉｓの精度を向上できることになり、結果として、電動送風機５の消費電力のばらつきも軽減される。さらに、マイクロプロセッサ７の処理負荷も軽減でき、その分、マイクロプロセッサ７の能力を他の制御にあてることができる。
【００７１】
また、上記で説明した実施の形態では、電流検出部３が検出した波形を全波整流器１１で全波整流し、この全波整流した図３の（ｅ）に示す負荷電流検出波形を、電源電圧の半周期毎に所定のサンプリング周期でサンプリングして負荷電流演算値Ｉｓを算出するようにした。しかし、これに限定するものではなく、全波整流器１１の代りにダイオードを使用して半波整流することで、図３の（ｅ）に点線の波形で示す負荷電流検出波形を取り出し、この負荷電流検出波形を使用して電源電圧の半周期おきに所定のサンプリング周期でサンプリングして負荷電流演算値Ｉｓおよび負荷電流波高値Ｉｚを算出するようにしてもよい。このような半波整流により得られた負荷電流検出波形を用いて電源電圧の半周期おきに負荷電流演算値Ｉｓおよび負荷電流波高値Ｉｚを算出しても、本実施の形態の効果には何ら支障はないことを本発明者は確認した。
【００７２】
また、ダイオードなどの回路素子を使用せずに、全波整流器を使用した状態のもとでプログラム処理によって電源電圧の半周期おきに負荷電流演算値Ｉｓおよび負荷電流波高値Ｉｚを算出してもよい。これを実現するには電流検出ルーチンにおいて、電源電圧の半周期における負荷電流演算値Ｉｓおよび負荷電流波高値Ｉｚの算出を行うと、次の半周期においては、負荷電流演算値Ｉｓおよび負荷電流波高値Ｉｚの算出を行わずに、リターンする処理にすればよい。
【００７３】
このように、電源電圧の半周期おきに負荷電流演算値Ｉｓおよび負荷電流波高値Ｉｚを算出する処理を行わせることで、マイクロプロセッサ７の実行負荷を軽減でき、その分マイクロプロセッサ７の能力を他の制御にあてることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の、実施の形態に係る電気掃除機の構成を示す斜視図。
【図２】本発明の、実施の形態に係るモータ制御装置の回路構成を示す図。
【図３】同実施の形態における各部の電圧、電流、信号波形を示す図。
【図４】同実施の形態の電気掃除機の電動送風機の起動時の時間と負荷電流波高値との関係を示す図。
【図５】同実施の形態の制御部の機能ブロックを説明する図。
【図６】同実施の形態で使用する電流設定値データテーブルの構成を示す図。
【図７】同実施の形態で使用する補正データテーブルの構成を示す図。
【図８】同実施の形態の電気掃除機を駆動したときの、電動送風機の吸気風量と負荷電流演算値との関係を、遅延時間指令値と電流設定値の変化をパラメータとして示したグラフ。
【図９】同実施の形態のマイクロプロセッサが実行するメインルーチンを示す流れ図。
【図１０】同実施の形態のマイクロプロセッサが実行する電流検出ルーチンを示す流れ図。
【図１１】同実施の形態のマイクロプロセッサが実行するゼロクロスルーチンを示す流れ図。
【図１２】同実施の形態のマイクロプロセッサが実行するトリガ信号出力ルーチンを示す流れ図。
【図１３】同実施の形態のマイクロプロセッサが実行するゼロクロスルーチンを示す流れ図。
【図１４】同実施の形態のマイクロプロセッサが実行する電流検出ルーチンを示す流れ図。
【符号の説明】
【００７５】
２  双方向性３端子サイリスタ
３  電流検出部
５  交流駆動形のモータ
６  ゼロクロス検出部
７  マイクロプロセッサ
８  メモリ
１０  制御部
１７  補正データテーブル
【図１】
2006075227.tif 000003
【図２】
2006075227.tif 000004
【図３】
2006075227.tif 000005
【図４】
2006075227.tif 000006
【図５】
2006075227.tif 000007
【図６】
2006075227.tif 000008
【図７】
2006075227.tif 000009
【図８】
2006075227.tif 000010
【図９】
2006075227.tif 000011
【図１０】
2006075227.tif 000012
【図１１】
2006075227.tif 000013
【図１２】
2006075227.tif 000014
【図１３】
2006075227.tif 000015
【図１４】
2006075227.tif 000016