(57)【要約】【課題】  誘導員を道路上に配置する必要がなく、車両に適切な警告を発し、工事区間に突入する可能性がある車両の存在を作業員に事前警告できる交通監視警報装置の提供。【解決手段】  道路１の工事区間１６に接近してくる車両３８Ａを、道路１に引かれた車線ライン１１Ｌ、１１Ｃとともに工事区間１６側から連続撮像するＣＣＤカメラ２６と、ＣＣＤカメラ２６が連続撮像した画像データ上で、車線ライン１１Ｌ、１１Ｃの間隔と位置を測定し、これらの測定値に基づいて、車両の位置及び速度を算出する演算制御装置３４と、演算制御装置３４が算出した車両３８Ａの位置及び速度に基づいて、車両３８Ａに警報信号を発する道路規制表示機２０Ｂ、２０Ｄ及び作業員４０が携帯する携帯型警報器３６とから交通監視警報装置を構成する。【選択図】  図１
2006291502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工事が行われている道路の工事区間に向かって走行してくる車両を、道路に描かれた少なくとも２本の車線ラインとともに工事区間側から撮像するカメラと、
カメラが撮像した画像データ上で、車線ライン幅又は車線ライン同士の間隔のうち少なくとも一方を測定し、この測定結果とカメラの姿勢に基づいて幾何学的計算により車両の位置及び速度を検出する演算制御装置と、
演算制御装置が検出した車両の位置及び速度に基づいて、車両に警報信号を発する対車両警報装置とを備えることを特徴とする交通監視警報装置。
【請求項２】
工事が行われている道路の工事区間に向かって走行してくる車両を、道路に描かれた少なくとも２本の車線ラインとともに工事区間側から撮像するカメラと、
カメラが撮像した画像データ上で、車線ライン幅又は車線ライン同士の間隔のうち少なくとも一方を測定し、この測定結果とカメラの姿勢に基づいて幾何学的計算により車両の位置及び速度を検出する演算制御装置と、
演算制御装置が検出した車両の位置及び速度に基づいて、工事区間の作業員に警報信号を発する対作業員警報装置とを備えることを特徴とする交通監視警報装置。
【請求項３】
工事が行われている道路の工事区間に向かって走行してくる車両を、道路に描かれた少なくとも２本の車線ラインとともに工事区間側から撮像するカメラと、
カメラが撮像した画像データ上で、車線ライン幅又は車線ライン同士の間隔のうち少なくとも一方を測定し、この測定結果とカメラの姿勢に基づいて幾何学的計算により車両の位置及び速度を検出する演算制御装置と、
演算制御装置が検出した車両の位置及び速度に基づいて、車両に警報信号を発する対車両警報装置と、
演算制御装置が検出した車両の位置及び速度に基づいて、工事区間の作業員に警報信号を発する対作業員警報装置とを備えることを特徴とする交通監視警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路を工事区間に向かって走行してくる車両が工事区間に突入することを防止し、工事区間で作業する作業員の安全を守る交通監視警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路で工事を行う場合、工事区間の手前に誘導員を配置し、誘導員が道路を工事区間に向かって走行してくる車両に対して走行規制を行ったり、車線変更の誘導等を行ったりすることがある。また、工事区間の手前に道路規制表示機を設置して、走行してくる車両に対して工事区間の存在を知らせて警告するとともに、減速指示や車線変更指示を出すこともある（特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００２−７２９２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
道路上に誘導員を配置して車両の走行規制等を行う場合、道路状況に対応して適切な走行規制等を行い得るが、車両が誘導員に衝突する危険性がある。
道路規制表示機を設置して走行してくる車両に警告した場合、車両と誘導員との衝突は防止できるが、運転手が道路規制表示機に即座に気付くとは限らず、減速や車線変更を行わずに工事区間に向かって走行し続ける可能性が存在する。運転手が道路規制表示機を見落としたり、道路規制表示機に気付くタイミングが遅れた場合、車両が工事区間内に突入する危険性が大きくなる。
【０００４】
工事区間で作業をしている作業員は、工事区間手前における道路状況を把握できない場合が多い。万一、車両が工事区間に突入する危険事態が生じても、作業員はその危険事態を直ちに察知できず、工事区間からの退避行動が遅れるおそれがある。また、誘導員が危険事態の発生を察知しても、危険事態を作業員に通報するには時間がかかることが多く、作業員の退避行動が遅れるおそれがある。
本発明は、上記問題を解決するものであり、その目的とするところは、誘導員を道路上に配置する必要がなく、車両に適切な警告を発し、工事区間に突入する可能性がある車両の存在を作業員に事前警告する交通監視警報装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、その課題を解決するために以下のような構成をとる。請求項１の発明に係る交通監視警報装置は、工事が行われている道路の工事区間に向かって走行してくる車両を、道路に描かれた少なくとも２本の車線ラインとともに工事区間側から撮像するカメラと、カメラが撮像した画像データ上で、車線ライン幅又は車線ライン同士の間隔のうち少なくとも一方を測定し、この測定結果とカメラの姿勢に基づいて幾何学的計算により車両の位置及び速度を検出する演算制御装置と、演算制御装置が検出した車両の位置及び速度に基づいて、車両に警報信号を発する対車両警報装置とを備える。
【０００６】
カメラが撮像した画像データ上で、車線ライン幅又は車線ライン同士の間隔のうち少なくとも一方を測定し、演算制御装置がこの測定結果とカメラの姿勢に基づいて幾何学的計算を行い、道路を工事区間に向かって走行してくる車両の位置及び速度を検出する。対車両警報装置が車両の位置及び速度に基づいて車両に警報信号を発し、車両に減速や車線変更を促し、車両が工事区間に突入することを防止する。
【０００７】
請求項２の発明に係る交通監視警報装置は、工事が行われている道路の工事区間に向かって走行してくる車両を、道路に描かれた少なくとも２本の車線ラインとともに工事区間側から撮像するカメラと、カメラが撮像した画像データ上で、車線ライン幅又は車線ライン同士の間隔のうち少なくとも一方を測定し、この測定結果とカメラの姿勢に基づいて幾何学的計算により車両の位置及び速度を検出する演算制御装置と、演算制御装置が検出した車両の位置及び速度に基づいて、工事区間の作業員に警報信号を発する対作業員警報装置とを備える。
【０００８】
カメラが撮像した画像データ上で、車線ライン幅又は車線ライン同士の間隔のうち少なくとも一方を測定し、演算制御装置がこの測定結果とカメラの姿勢に基づいて幾何学的計算を行い、道路を工事区間に向かって走行してくる車両の位置及び速度を検出する。対作業員警報装置が、車両の位置及び速度に基づいて工事区間の作業員に警報信号を発し、作業員が工事区間から退避する。
【０００９】
請求項３の発明に係る交通監視警報装置は、工事が行われている道路の工事区間に向かって走行してくる車両を、道路に描かれた少なくとも２本の車線ラインとともに工事区間側から撮像するカメラと、カメラが撮像した画像データ上で、車線ライン幅又は車線ライン同士の間隔のうち少なくとも一方を測定し、この測定結果とカメラの姿勢に基づいて幾何学的計算により車両の位置及び速度を検出する演算制御装置と、演算制御装置が検出した車両の位置及び速度に基づいて、車両に警報信号を発する対車両警報装置と、演算制御装置が検出した車両の位置及び速度に基づいて、工事区間の作業員に警報信号を発する対作業員警報装置とを備える。
【００１０】
カメラが撮像した画像データ上で、車線ライン幅又は車線ライン同士の間隔のうち少なくとも一方を測定し、演算制御装置がこの測定結果とカメラの姿勢に基づいて幾何学的計算を行い、道路を工事区間に向かって走行してくる車両の位置及び速度を検出する。対車両警報装置が車両の位置及び速度に基づいて車両に警報信号を発し、車両に減速や車線変更を促し、車両が工事区間に突入することを防止するとともに、対作業員警報装置が車両の位置及び速度に基づいて工事区間の作業員に警報信号を発する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、上記のような交通監視警報装置であるので、誘導員を道路上に配置する必要がなく、車両に適切な警告を発し、工事区間に突入する可能性がある車両の存在を作業員に事前警告できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明を実施するための最良の形態を図１から図１０を参照しつつ説明する。図１は本発明に係る交通監視警報装置を設置した道路の概観図、図２はプログラムＰ１の演算内容を説明するための道路側面図、図３はプログラムＰ１の演算内容を説明するための道路上面図、図４は図３のＩ部分拡大図、図５はプログラムＰ１の演算内容を説明するための画面説明図、図６はプログラムＰ２の演算内容を説明するための道路側面図、図７はプログラムＰ２の演算内容を説明するための道路上面図、図８は図７のＩＩ部分拡大図、図９はプログラムＰ２の演算内容を説明するための画面説明図、図１０は画面上に設定された仮想線の説明図である。
【００１３】
図１、図４及び図８に示す道路１は車線１０Ｒ、１０Ｌを有する２車線の直線道路であり、道路１上に３本の車線ライン１１Ｃ、１１Ｒ、１１Ｌが引かれている。車線ライン１１Ｃがセンターラインであり、車線ライン１１Ｒが車線１０Ｒの路肩側を示す路肩ラインであり、車線ライン１１Ｌが車線１０Ｌの路肩側を示す路肩ラインである。車線ライン１１Ｃの車線１０Ｒ側の縁が縁線１２Ｒをなし、車線ライン１１Ｃの車線１０Ｌ側の縁が縁線１２Ｌをなし、車線ライン１１Ｒの車線１０Ｒ側の縁が縁線１３をなし、車線ライン１１Ｌの車線１０Ｌ側の縁が縁線１４をなしている。各車線ライン１１Ｃ、１１Ｒ、１１Ｌのライン幅はＷLINE（１５ｃｍ）であり、車線１０Ｒの車線幅はＷR、車線１０Ｌの車線幅はＷLである。なお、車線１０Ｒの車線幅ＷRは縁線１２Ｒと縁線１３との間の距離であり、車線１０Ｌの車線幅ＷLは縁線１２Ｌと縁線１４との間の距離である。
【００１４】
図１に示すように、車線１０Ｌ上の一部区間が工事区間１６として閉鎖され、作業員４０が工事区間１６で工事に従事している。工事区間１６端の位置ＸGから手前側４００ｍの位置ＸAまでの道路１が交通監視区間１８となっている。
対車両警報装置をなす道路規制表示機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄが位置ＸA側から位置ＸG側に向かって順番に交通監視区間１８の車線１０Ｌの路肩に設置されている。道路規制表示機２０Ａの設置位置は位置ＸAに凡そ一致しており、道路規制表示機２０Ｂの設置位置は位置ＸGから凡そ２５０ｍ離れており、道路規制表示機２０Ｃの設置位置は位置ＸGから凡そ２００ｍ離れており、道路規制表示機２０Ｄの設置位置は位置ＸGから凡そ１５０ｍ離れている。
【００１５】
道路規制表示機２０Ａ、２０Ｃは、従来あるものと同様の構成を有し、工事区間１６の存在、減速指示及び車線変更指示を表示可能に構成されている。
道路規制表示機２０Ｂは、基本的に従来あるものと同様の構成を有し、後述の演算制御装置３４と無線によってつながっており、道路規制表示機２０Ｂは演算制御装置３４から送られる作動信号によって、前方の工事区間１６の存在、減速指示及び車線変更指示を周期Ｔ１で点滅しつつ表示可能に構成されている。
【００１６】
道路規制表示機２０Ｄは、基本的に従来あるものと同様の構成を有するとともに、赤色回転灯２２を備えている。道路規制表示機２０Ｄ及び赤色回転灯２２は、演算制御装置３４と無線によってつながっており、演算制御装置３４から送られる作動信号によって、道路規制表示機２０Ｄが前方の工事区間１６の存在、減速指示及び車線変更指示をＴ１よりも短い周期Ｔ２で点滅しつつ表示可能であり、赤色回転灯２２が回転点灯可能に構成されている。
【００１７】
位置ＸGにおいて、トラック２４が車線１０Ｌに停車しており、トラック２４の荷台に道路規制表示機２０Ｅが搭載されている。道路規制表示機２０Ｅは、従来あるものと同様の構成を有し、工事区間１６が始まることを表示可能に構成されている。
ＣＣＤカメラ２６が道路規制表示機２０Ｅの上部に搭載されており、撮像方向を変更可能に構成されている。ＣＣＤカメラ２６の焦点２８が位置ＸGの直上にあり、道路１の路面から焦点２８までの高さはＨとなっており、ＣＣＤカメラ２６の焦点距離はｆとなっている（図２を参照）。また、上方から見るとＣＣＤカメラ２６の光軸５０は、道路１と平行になっている（図３を参照）。
【００１８】
演算制御装置３４をなすコンピュータがトラック２４の運転席の搭載されている。演算制御装置３４は、ＣＣＤカメラ２６に接続されており、ＣＣＤカメラ２６から画像データを受信可能であり、ＣＣＤカメラ２６の姿勢を制御可能に構成されている。また、演算制御装置３４が無線によって道路規制表示機２０Ｂ、２０Ｄ及び後述の携帯型警報器３６に接続されており、道路規制表示機２０Ｂ、２０Ｄ及び後述の携帯型警報器３６に作動信号をそれぞれ送信可能に構成されている。
【００１９】
作業員４０は対作業員警報装置をなす携帯型警報器３６を携帯している。携帯型警報器３６は、無線によって演算制御装置３４とつながっており、演算制御装置３４からの作動信号を受信して振動を発生可能に構成されている。
演算制御装置３４は、プログラムＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５を有している。
プログラムＰ１は、ＣＣＤカメラ２６の画像データから車線１０Ｌの車線幅ＷLを計算するプログラムである。
【００２０】
プログラムＰ１の演算内容を具体的に説明する（図２〜５を参照）。まず、プログラムＰ１はＣＣＤカメラ２６の撮像方向を調整し、ＣＣＤカメラ２６の光軸５０と鉛直線５２とがなす角度をθHとし、ＣＣＤカメラ２６によって位置ＸG近傍の位置ＸHにおける道路１を撮像し、その画像データを演算制御装置３４に送る。位置ＸHにおける縁線１２Ｌ上の点を点ＰH1とし、縁線１４上の点を点ＰH2とすると、ＣＣＤカメラ２６の画面３０上において点ＰH1に対応する点が点ＱH1となり、点ＰH2に対応する点が点ＱH2となる。プログラムＰ１が、画面３０上で画像中心Ｏと点ＱH1との間の横方向の水平距離ａH1を測定し、画像中心Ｏと点ＱH2との間の横方向の水平距離ａH2を測定し、次式（１）によって車線幅ＷLを計算する。
ＷL＝（Ｈ2＋Ｈ2・ｔａｎ2θH）1/2・（ａH1−ａH2）／ｆ      ・・・（１）
【００２１】
プログラムＰ２は、工事区間１６に７本の仮想線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１を設定し、仮想線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１にそれぞれ対応する仮想線Ａ２、Ｂ２、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２、Ｆ２を画面３０上に設定するプログラムである（図１及び図１０を参照）。仮想線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１は、道路１に直交する線であり、仮想線Ａ１は位置ＸAにあって位置ＸGから４００ｍ離れた線であり、仮想線Ｂ１は位置ＸGから３９０ｍ離れた線であり、仮想線Ｃ１は位置ＸGから３００ｍ離れた線であり、仮想線Ｄ１は位置ＸGから２１０ｍ離れた線であり、仮想線Ｅ１は位置ＸGから１４０ｍ離れた線であり、仮想線Ｆ１は位置ＸGから１００ｍ離れた線であり、仮想線Ｇ１は位置ＸGにある線である。
【００２２】
プログラムＰ２の演算内容を具体的に説明する（図６〜９を参照）。
まず、プログラムＰ２はＣＣＤカメラ２６の撮像方向を調整し、ＣＣＤカメラ２６の光軸５０と鉛直線５２とがなす角度をθKとし、位置ＸAと位置ＸGから凡そ９０ｍ離れた位置ＸJとの間の交通監視区間１８をＣＣＤカメラ２６の視野内に入れる。
次に、プログラムＰ２は、位置ＸKと位置ＸGとの間の水平距離ＬKを以下のようにして計算する。なお、位置ＸKは位置ＸAと位置ＸJとの間の位置である。
【００２３】
位置ＸKにおける縁線１２Ｌ上の点を点ＰK1とし、縁線１４上の点を点ＰK2とすると、画面３０上において点ＰK1に対応する点が点ＱK1となり、点ＰK2に対応する点が点ＱK2となる。プログラムＰ２が、画面３０上で画像中心Ｏと点ＱK1との間の横方向の水平距離ａK1及び縦方向の垂直距離ｍK1を測定し、画像中心Ｏと点ＱK2との間の横方向の水平距離ａK2及び縦方向の垂直距離ｍK2を測定し、次式（２）〜（５）によって水平距離ＬKを算出する。なお、上方から見てＣＣＤカメラ２６の光軸５０と道路１とが平行しているので、ｍK1＝ｍK2となる。
【００２４】
θK1＝ｔａｎ-1（ｍK1／ｆ）      ・・・（２）
θK2＝９０°−θK−θK1      ・・・（３）
ＬK1＝（ｆ2＋ｍK12）1/2ｃｏｓθK2      ・・・（４）
ＬK＝ＷL・ＬK1／（ａK1−ａK2）      ・・・（５）
ただし、θK1：道路１と平行な鉛直面内において点ＰK2と点ＱK2とを結ぶ線５４が光軸５０となす角度
θK2：道路１と平行な鉛直面内において線５４が水平面となす角度
ＬK1：焦点２８から点ＱK1までの水平距離
【００２５】
プログラムＰ２は、式（２）〜（５）によって水平距離ＬKが４００ｍ、３９０ｍ、３００ｍ、２１０ｍ、１４０ｍ、１００ｍとなる位置を検出し、各位置に仮想線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１を設定し、仮想線Ａ２、Ｂ２、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２、Ｆ２を画面３０上に設定する。
【００２６】
プログラムＰ３は、監視対象とする車両３８Ａを選定するプログラムである。
プログラムＰ３の演算内容を具体的に説明する。
プログラムＰ３はＣＣＤカメラ２６の画像データより、交通監視区間１８の車線１０Ｌを走行してくる先頭の車両３８Ａを検出し、検出した車両３８Ａを監視対象として選定する。監視対象の車両３８Ａが車線１０Ｌから車線１０Ｒに車線変更したら、後続して交通監視区間１８の車線１０Ｌを走行してくる先頭の車両３８Ｂを監視対象として選定する。
【００２７】
プログラムＰ４は、監視対象の車両３８Ａの速度を検出するプログラムである。
プログラムＰ４の演算内容を具体的に説明する。
プログラムＰ４は、車両３８Ａが仮想線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１を通過する時刻を画像データから検出し、仮想線Ａ１、Ｂ１間の水平方向の平均速度ＶAB、仮想線Ｂ１、Ｃ１間の水平方向の平均速度ＶBC、仮想線Ｃ１、Ｄ１間の水平方向の平均速度ＶCD、仮想線Ｄ１、Ｅ１間の水平方向の平均速度ＶDE、仮想線Ｅ１、Ｆ１間の水平方向の平均速度ＶEFを次式（６）〜（１０）によって算出する。
【００２８】
ＶAB＝（ＬA−ＬB）／（ＴB−ＴA）      ・・・（６）
ＶBC＝（ＬB−ＬC）／（ＴC−ＴB）      ・・・（７）
ＶCD＝（ＬC−ＬD）／（ＴD−ＴC）      ・・・（８）
ＶDE＝（ＬD−ＬE）／（ＴE−ＴD）      ・・・（９）
ＶEF＝（ＬE−ＬF）／（ＴF−ＴE）      ・・・（１０）
ただし、ＬA：仮想線Ａ１と位置ＸGとの間の水平距離４００ｍ
ＬB：仮想線Ｂ１と位置ＸGとの間の水平距離３９０ｍ
ＬC：仮想線Ｃ１と位置ＸGとの間の水平距離３００ｍ
ＬD：仮想線Ｄ１と位置ＸGとの間の水平距離２１０ｍ
ＬE：仮想線Ｅ１と位置ＸGとの間の水平距離１４０ｍ
ＬF：仮想線Ｆ１と位置ＸGとの間の水平距離１００ｍ
ＴA：車両３８Ａが仮想線Ａ１を通過する時刻
ＴB：車両３８Ａが仮想線Ｂ１を通過する時刻
ＴC：車両３８Ａが仮想線Ｃ１を通過する時刻
ＴD：車両３８Ａが仮想線Ｄ１を通過する時刻
ＴE：車両３８Ａが仮想線Ｅ１を通過する時刻
ＴF：車両３８Ａが仮想線Ｆ１を通過する時刻
【００２９】
プログラムＰ５は、道路規制表示機２０Ｂ、２０Ｄ及び携帯型警報器３６に作動信号を送信するプログラムである。
プログラムＰ５の演算内容を具体的に説明する。
監視対象の車両３８Ａが車線１０Ｌを走行したまま仮想線Ｃ１を通過した場合、プログラムＰ５が道路規制表示機２０Ｂに作動信号を送信する。道路規制表示機２０Ｂが作動して、前方の工事区間１６の存在を車両３８Ａに知らせるとともに、減速指示及び車線変更指示を車両３８Ａに発する。
【００３０】
監視対象の車両３８Ａが車線１０Ｌを走行したまま仮想線Ｄ１を通過した場合、プログラムＰ５が道路規制表示機２０Ｄに作動信号を送信する。道路規制表示機２０Ｄが作動して、前方の工事区間１６の存在を車両３８Ａに知らせるとともに、減速指示及び車線変更指示を車両３８Ａに発する。仮想線Ｄ１を通過する車両３８Ａの平均速度ＶBC、ＶCDがともに所定速度を超えている場合や、平均速度ＶCDが平均速度ＶBCよりも速く、平均速度ＶCDが所定速度を超えている場合、プログラムＰ５が赤色回転灯２２にも作動信号を送信し、赤色回転灯２２が車両３８Ａの注意を喚起する。
【００３１】
監視対象の車両３８Ａが車線１０Ｌを走行したまま仮想線Ｆ１を通過し、平均速度ＶEFが所定速度を超えている場合、プログラムＰ５が車両３８Ａは工事区間１６に突入すると判断し、作業員４０が携帯する携帯型警報器３６に作動信号を送信する。携帯型警報器３６が振動し、作業員４０に突入してくる車両３８Ａの存在を警告する。
監視対象の車両３８Ａが車線変更を行うと、後続の新たな車両３８Ｂが監視対象となるが、車両３８Ｂが仮想線Ｂ１に達していない場合、プログラムＰ５が車両３８Ａの場合と同様にして車両３８Ｂの走行状態を判断し、その判断結果に応じて、道路規制表示機２０Ｂ、２０Ｄ、赤色回転灯２２又は携帯型警報器３６に作動信号を送信する。
【００３２】
車両３８Ｂが監視対象となったときに、車両３８Ｂが既に仮想線Ｂ１、Ｃ１間まで進んできている場合、プログラムＰ５が即座に道路規制表示機２０Ｂに作動信号を送信する。
車両３８Ｂが監視対象となったときに、車両３８Ｂが既に仮想線Ｃ１、Ｄ１間まで進んできている場合、車両３８Ｂが仮想線Ｄ１を通過した時点で、プログラムＰ５が即座に道路規制表示機２０Ｄ及び赤色回転灯２２に作動信号を送信する。
【００３３】
車両３８Ｂが監視対象となったときに、車両３８Ｂが既に仮想線Ｄ１、Ｅ１間まで進んできている場合、プログラムＰ５が即座に道路規制表示機２０Ｄ及び赤色回転灯２２に作動信号を送信する。車両３８Ｂが車線変更を行わずに仮想線Ｆ１を通過し、平均速度ＶEFが所定速度を超えている場合、プログラムＰ５が車両３８Ｂは工事区間１６に突入すると判断し、携帯型警報器３６に作動信号を送信する。
【００３４】
以上のような交通監視警報装置であるので、交通監視区間１８の車線１０Ｌを工事区間１６に向かって走行してくる車両３８Ａ、３８Ｂに対して、警報信号を発し、減速や車線変更を促すことができ、車両３８Ａ、３８Ｂが警報信号を見落とす等しても、再び、車両３８Ａ、３８Ｂに警報信号を発することができ、車両３８Ａ、３８Ｂが工事区間１６に過って突入することを防止できる。また、車両３８Ａ、３８Ｂが工事区間１６に突入してくる危険事態が発生しても、即座に危険事態を携帯型警報器３６によって工事区間１６の作業員４０に知らせることができ、作業員４０は工事区間１６から退避できる。
【００３５】
なお、本実施の形態では、プログラムＰ２が水平距離ＬKを式（２）〜（５）によって計算する際、点ＰK1、点ＰK2、点ＱK1、点ＱK2、車線幅ＷLのデータを用いているが、代わりに、以下のデータを用いて水平距離ＬKを計算し、水平距離ＬKの計算精度を向上させることができる。
車線１０Ｌの車線幅ＷLとともに車線１０Ｒの車線幅ＷRをプログラムＰ１によって計算する。そして、図１１に示すように、位置ＸKにおける縁線１２Ｒ上の点ＰK3と縁線１３上の点ＰK4にそれぞれ対応する画面３０上の点の位置を検出し、車線幅ＷRとこれらの点の位置を用いて水平距離ＬKを式（２）〜（５）によって計算する。そして、車線１０Ｒ側を撮像した画像データと車線１０Ｌ側を撮像した画像データから水平距離ＬKをそれぞれ計算しその平均値をとる。また、車線幅ＷLの代わりにライン幅ＷLINEを用いて水平距離ＬKを計算することも可能である。
【００３６】
道路１が起伏を有する場合、車両３８Ａの走行距離は、水平距離よりも長くなる。このような場合、式（６）〜（１０）によって算出される平均速度ＶAB、ＶBC、ＶCD、ＶDE、ＶEF、ＶFGは、水平距離を基準として算出しているため、起伏を有する道路１における車両３８Ａの実際の平均速度よりも遅い値となる。例えば、水平距離が３００ｍ、高低差が２０ｍの道路１では、平坦道路の場合と比べて、道路１を走行する車両３８Ａの平均速度は、約１．３％遅い値として算出される。一般に起伏のある道路１における車両３８Ａの走行距離は、平坦な道路における走行距離よりも１〜２％長くなるので、起伏のある道路１を走行する車両３８Ａの実際の平均速度の方が１〜２％遅く算出されることになる。したがって、道路１に起伏がある場合には、道路規制表示機２０Ｂ、２０Ｄを制御する基準となる所定速度を、予め１〜２％遅い速度に設定しておけば、設定したい所定速度に近い値となる。
【００３７】
さらに、道路規制表示機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄを凡その位置に設置した後に、プログラムＰ２が位置ＸGから４００ｍ、３９０ｍ、３００ｍ、２１０ｍ、１４０ｍ、１００ｍ離れた位置を計算して求め、各位置に仮想線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１を設定するので、道路規制表示機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄと仮想線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１の相対的位置関係が図１に示すように並ばない状態も生じうる。このような場合には、仮想線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１を設定する位置ＸGからの距離を変更し、道路規制表示機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄと仮想線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１が図１に示す所定の相対的位置関係となるように修正する。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明に係る交通監視警報装置を設置した道路の概観図である。
【図２】プログラムＰ１の演算内容を説明するための道路側面図である。
【図３】プログラムＰ１の演算内容を説明するための道路上面図である。
【図４】図３のＩ部分拡大図である。
【図５】プログラムＰ１の演算内容を説明するための画像説明図である。
【図６】プログラムＰ２の演算内容を説明するための道路側面図である。
【図７】プログラムＰ２の演算内容を説明するための道路上面図である。
【図８】図６のＩＩ部分拡大図である。
【図９】プログラムＰ２の演算内容を説明するための画像説明図である。
【図１０】画像上に設定された仮想線の説明図である。
【図１１】プログラムＰ２による水平距離の算出精度を向上させるための説明図である。
【符号の説明】
【００３９】
１    道路
１０Ｒ、１０Ｌ    車線
１１Ｃ、１１Ｒ、１１Ｌ    車線ライン
１２Ｒ、１２Ｌ、１３、１４    縁線
１６    工事区間
１８    交通監視区間
２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、２０Ｅ    道路規制表示機
２２    赤色回転灯
２４    トラック
２６    ＣＣＤカメラ
２８    ＣＣＤカメラの焦点
３０    ＣＣＤカメラの画面
３４    演算制御装置
３６    携帯型警報器
３８Ａ、３８Ｂ    車両
４０    作業員
５０    光軸
５２    鉛直線
５４    ＣＣＤカメラの焦点と位置ＸKを結ぶ線
ＸA、ＸG、ＸH、ＸJ、ＸK    位置
Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１    道路上の仮想線
Ａ２、Ｂ２、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２、Ｆ２    画面上の仮想線
ＷLINE    ライン幅
ＷR、ＷL    車線幅
ＰH1、ＰH2、ＰK1、ＰK2、ＰK3、ＰK4    縁線上の点
ＱH1、ＱH2、ＱK1、ＱK2    画面上の点
Ｏ    画面中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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