(57)【要約】【課題】  コントローラの負荷を低減し、実効的なスループットの向上を図る。【解決手段】  キャリッジ２８を駆動するキャリッジ駆動モータ（ＤＣモータ）３２と、モータ制御信号ＳDRVに基づいてキャリッジ駆動モータ３２に駆動信号を出力するドライバ４１１と、キャリッジ２８の速度を検出する速度検出装置４１４と、速度検出装置の出力Sｖに基づいて、キャリッジ２８の速度が所定速度に至ったか否かを監視し、ＤＣモータの制御を行うためのモータ制御信号をＤＣモータの駆動開始時およびキャリッジの速度が所定速度に至った後に出力するコントローラ４１０と、を備えた。【選択図】      図６
2006271079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体を駆動するＤＣモータと、
モータ制御信号に基づいて前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動部と、
前記被駆動体の速度を検出する速度検出部と、
前記速度検出部の出力に基づいて、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視部と、
前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御部と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のモータ制御装置において、
前記ＤＣモータの駆動開始時に出力される前記モータ制御信号は、オープンループ制御のためのものであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載のモータ制御装置において、
前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力される前記モータ制御信号は、前記ＤＣモータの駆動速度のフィードバック制御を行うためのものであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のモータ制御装置において、
前記速度検出部は、前記被駆動体の位置を検出するエンコーダ部を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のモータ制御装置において、
前記ＤＣモータは、プリンタに用いられるキャリッジ駆動モータあるいは用紙搬送モータとして用いられていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
記録ヘッドをキャリッジに載置し、前記キャリッジを駆動するためのＤＣモータを有するキャリッジ駆動部により主走査方向に駆動しつつ、記録用紙を副走査方向に駆動して前記記録ヘッドにより記録用紙に記録を行う記録装置において、
モータ制御信号に基づいて前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動部と、
前記被駆動体の速度を検出する速度検出部と、
前記速度検出部の出力に基づいて、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視部と、
前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御部と、
を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項７】
被駆動体を駆動するＤＣモータを制御するためのモータ制御装置を制御するための制御方法において、
前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動過程と、
前記被駆動体の速度を検出する速度検出過程と、
検出された前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視過程と、
前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御制御過程と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置の制御方法。
【請求項８】
記録ヘッドをキャリッジに載置し、前記キャリッジを駆動するためのＤＣモータを有するキャリッジ駆動部により主走査方向に駆動しつつ、記録用紙を副走査方向に駆動して前記記録ヘッドにより記録用紙に記録を行う記録装置の制御方法において、
前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動過程と、
前記被駆動体の速度を検出する速度検出過程と、
前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視過程と、
前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御過程と、
を備えたことを特徴とする記録装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置、記録装置の制御方法および制御プログラムに係り、特にキャリッジ駆動用モータとしてＤＣモータを有する記録装置、記録装置の制御方法および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、記録装置として、キャリッジに搭載される記録ヘッドを備え、キャリッジにより記録ヘッドを走査しつつ、記録ヘッドの記録部材、具体的には、記録用レバーの先端、あるいは記録用レバーの先端に設けた記録ピンや記録ワイヤを、リボンカートリッジから繰り出されたインクリボンを介して、プラテン上に搬送されたシートに打ち付けることで、シートに画像を記録するドットインパクトプリンタが知られている（例えば、特許文献１参照）。
このようなドットインパクトプリンタにおいては、ＣＰＵを有するコントローラが、ファームウェアにより、モータドライバを介してキャリッジを駆動するためのＤＣモータを制御する。そして、ファームウェアがキャリッジの位置をエンコーダが出力するエンコーダ出力パルスにより検出して、キャリッジ駆動速度を制御する構成を採っていた。
【特許文献１】特開２００３−１２７４４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、従来の動作の一例を説明する。
図１０は、従来例の処理フローチャートである。
まず、コントローラの制御用のファームウェアは、キャリッジ駆動モータとして機能するＤＣモータを制御すべく、駆動制御信号をモータドライバに対して出力し、モータドライバにモータ駆動信号を出力させ、キャリッジ駆動モータの駆動を開始する（ステップＳ５１）。
一方、コントローラは、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ５２）。
ステップＳ５２の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ５２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５４に移行する。
ステップＳ５２の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ５２；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ５３）。
【０００４】
この状態で、キャリッジ駆動モータは駆動され、キャリッジが駆動されることとなる。
続いてコントローラは、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータが駆動状態にあるか否かを判別する（ステップＳ５４）。
ステップＳ５４の判別において、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータが駆動状態にある場合には（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５２に移行し、以下同様の処理を繰り返すこととなる。
【０００５】
図１１は、モータ制御処理の処理フローチャートである。
このとき、コントローラには、エンコーダからのエンコーダ出力パルスが入力されており、コントローラのファームウェアは、キャリッジの駆動状態が、加速状態、定速状態あるいは減速状態のいずれにあるのかを判別する（ステップＳ６１）。
そしてステップＳ６１の判別において、キャリッジの駆動状態が加速状態にある場合には、コントローラは、加速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ６２）。
また、ステップＳ６１の判別において、キャリッジの駆動状態が定速状態にある場合には、コントローラは、定速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ６３）。
さらにステップＳ６１の判別において、キャリッジの駆動状態が減速状態にある場合には、コントローラは、減速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ６４）。
【０００６】
そして、ステップＳ６４の減速制御によりステップＳ５４の判別において、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータが停止状態になった場合には（ステップＳ５４；Ｎｏ）、コントローラは、紙送りモータを駆動して紙送りを開始する（ステップＳ５５）。
これにより、コントローラは、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ５６）。
ステップＳ５６の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ５６；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５８に移行する。
ステップＳ５６の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ５６；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ５７）。
【０００７】
続いてコントローラは、紙送りモータによる紙送りが完了したか否かを判別する（ステップＳ５８）。
ステップＳ５８の判別において、紙送りが未完了である場合には（ステップＳ５８；Ｎｏ）、処理をステップＳ５６に移行し、以下同様の処理を繰り返すこととなる。
ステップＳ５８の判別において、紙送りが完了した場合には（ステップＳ５８；Ｙｅｓ）、コントローラは、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ５９）。
ステップＳ５９の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ５９；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ６０）。
ステップＳ５９の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ５９；Ｙｅｓ）、処理を完了する。
【０００８】
以上の説明のように、従来においては、コントローラのファームウェアは常時キャリッジ駆動モータのフィードバック制御を行っており、印字動作の性能を向上させるべく、印字速度を上げていくと、次動作の計算処理が間に合わなくなってしまう場合も生じ、印刷が一時的に停止し、所望のスループットが得られなくなってしまうという不具合があった。
そこで本発明の目的は、コントローラの負荷を低減し、実効的なスループットの向上を図ることが可能な記録装置及び記録装置の記録方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、被駆動体を駆動するＤＣモータと、モータ制御信号に基づいて前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動部と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部の出力に基づいて、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視部と、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御部と、を備えたことを特徴としている。
上記構成によれば、駆動部は、制御部からのモータ制御信号に基づいてＤＣモータに駆動信号を出力する。
これと並行して、速度検出部は、駆動体の速度を検出し、速度監視部は、速度検出部の出力に基づいて、被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する。
これらの結果、制御部は、ＤＣモータの制御を行うためのモータ制御信号をＤＣモータの駆動開始時および被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する。
【００１０】
この場合において、前記ＤＣモータの駆動開始時に出力される前記モータ制御信号は、オープンループ制御のためのものであるようにしてもよい。
また、前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力される前記モータ制御信号は、前記ＤＣモータの駆動速度のフィードバック制御を行うためのものであるようにしてもよい。
さらに、前記速度検出部は、前記被駆動体の位置を検出するエンコーダ部を備えるようにしてもよい。
またさらに、前記ＤＣモータは、プリンタに用いられるキャリッジ駆動モータあるいは用紙搬送モータとして用いられているようにしてもよい。
【００１１】
また、記録ヘッドをキャリッジに載置し、前記キャリッジを駆動するためのＤＣモータを有するキャリッジ駆動部により主走査方向に駆動しつつ、記録用紙を副走査方向に駆動して前記記録ヘッドにより記録用紙に記録を行う記録装置において、モータ制御信号に基づいて前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動部と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部の出力に基づいて、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視部と、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御部と、を備えたことを特徴としている。
上記構成によれば、駆動部は、制御部からのモータ制御信号に基づいてＤＣモータに駆動信号を出力する。
これと並行して、速度検出部は、キャリッジの速度を検出し、速度監視部は、速度検出部の出力に基づいて、キャリッジの速度が所定速度に至ったか否かを監視する。
これらの結果、制御部は、ＤＣモータの制御を行うためのモータ制御信号をＤＣモータの駆動開始時および被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する。
【００１２】
また、被駆動体を駆動するＤＣモータを制御するためのモータ制御装置を制御するための制御方法において、前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動過程と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出過程と、検出された前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視過程と、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御制御過程と、を備えたことを特徴としている。
また、記録ヘッドをキャリッジに載置し、前記キャリッジを駆動するためのＤＣモータを有するキャリッジ駆動部により主走査方向に駆動しつつ、記録用紙を副走査方向に駆動して前記記録ヘッドにより記録用紙に記録を行う記録装置の制御方法において、前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動過程と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出過程と、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視過程と、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御過程と、を備えたことを特徴としている。
【００１３】
また、被駆動体を駆動するＤＣモータを制御するためのモータ制御装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムにおいて、前記ＤＣモータに駆動信号を出力させ、前記被駆動体の速度を検出させ、検出された前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視させ、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力させるようにしてもよい。
また、記録ヘッドをキャリッジに載置し、前記キャリッジを駆動するためのＤＣモータを有するキャリッジ駆動部により主走査方向に駆動しつつ、記録用紙を副走査方向に駆動して前記記録ヘッドにより記録用紙に記録を行う記録装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムにおいて、前記ＤＣモータに駆動信号を出力させ、前記被駆動体の速度を検出させ、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視させ、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力させるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、キャリッジ駆動モータとしてフィードバック制御が必要なＤＣモータを用いる場合でも、コントローラの負荷を低減し、スループットの向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施の形態について説明する。
［１］第１実施形態
図１は、本発明の第１実施形態に係るドットインパクトプリンタ１０の外観斜視図である。
ドットインパクトプリンタ１０は、複数の記録ワイヤを打ち出す記録ヘッド３０により、記録媒体の記録面に対して、インクリボンを介して記録ワイヤを打ち出すことによって文字を含む画像を記録するものである。ここで、記録媒体としては、単票紙、連続紙、複写紙等、種々の形態のシート（紙製及び樹脂製を含む）を利用可能である。本実施形態では、上記記録媒体として連続紙を用いた例について説明する。
図１に示すように、ドットインパクトプリンタ１０は、上部ケース１１及び下部ケース１２からなる略箱形の外装を有している。
上部ケース１１の上面前部には、上面カバー１３が配設され、後述するリボンカートリッジを記録機構部２０に装着する際等に上方に開かれる。上部ケース１１の前面下部には、記録機構部２０に連続紙を供給するためのフロント給紙口１１１が開口する。フロント給紙口１１１の上には、前方に開く前面カバー１５が配設され、前面カバー１５を開けて記録機構部２０に連続紙をセットできるようになっている。
【００１６】
図２は、ドットインパクトプリンタ１０の背面図である。
図１及び図２に示すように、上部ケース１１には、上部ケース１１の上面後部から背面にかけて連続する上背面カバー１４が配設される。上背面カバー１４は、後述する記録機構部２０のメンテナンス時等に、上部ケース１１の後方に向けて開放される。上背面カバー１４の背面には、記録後の連続紙が吐き出される排紙口１１３が開口する。上部ケース１１の背面において、上背面カバー１４の下には、記録機構部２０に連続紙を供給するためのリア給紙口１１２が開口する。
さらに、図２に示すように、下部ケース１２の背面下部にはＩ／Ｆカバー１６が配設される。Ｉ／Ｆカバー１６の内側には、ドットインパクトプリンタ１０をコンピュータ等の各種機器に接続するためのコネクタ（図示略）が配設されており、Ｉ／Ｆカバー１６を開けて、上記コネクタにケーブルを接続する等の作業を行えるようになっている。
また、図１に示すように、上部ケース１１の前面上部には操作パネル１２１が配設される。操作パネル１２１は、ドットインパクトプリンタ１０の動作に係る各種設定を行うためのスイッチ類、動作状態を報知するインジケータ及び液晶ディスプレイパネル等を備える。下部ケース１２の前面の隅には、ドットインパクトプリンタ１０の電源をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ１２２が配される。また、図２に示すように、下部ケース１２の背面には、ドットインパクトプリンタ１０に電源を供給するための電源コネクタ１２３が配設される。
【００１７】
次に、記録機構部２０の構成について説明する。
図３は、ドットインパクトプリンタ１０が内蔵する記録機構部２０の構成を示す斜視図である。図４は、図３のＡ−Ａ´線における記録機構部２０の断面図である。
図３及び図４に示すように、記録機構部２０は、本体フレームとしての右サイドフレーム２１、左サイドフレーム２２、フロントフレーム２３及びベースフレーム２４を備える。この本体フレームに、記録ヘッド３０と、記録ヘッド３０を載置するキャリッジ２８と、フロント側から記録ヘッド３０に対して連続紙を供給するフロント給紙機構２６と、リア側から記録ヘッド３０に対して連続紙を供給するリア給紙機構２７と、フロント給紙機構２６及びリア給紙機構２７により供給された連続紙を記録ヘッド３０に向けて搬送する搬送機構３４と、記録ヘッド３０による記録済みの連続紙を排出する排紙機構３５と、リボンカートリッジのリボンを駆動するリボン駆動ユニット３７とが配設される。
【００１８】
サイドフレーム２１及び左サイドフレーム２２は、記録機構部２０の両端部において互いに対向するよう立設され、この右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に、フロントフレーム２３及びベースフレーム２４が架け渡される。フロントフレーム２３は記録機構部２０のフロント側に位置し、ベースフレーム２４は記録機構部２０の下部のリア側に位置する。
右サイドフレーム２１及び左サイドフレーム２２のフロント下部には、それぞれローラ２５が配設され、これら２個のローラ２５を介して、記録機構部２０が下部ケース１２により支持される。また、ローラ２５は回転自在に構成され、ローラ２５を支点として記録機構部２０をフロント側に傾けることで、記録機構部２０の下方に配設される制御基板（図示略）のメンテナンス等を行える。
【００１９】
フロント給紙機構２６は、記録機構部２０の前面下部に配設されたフロント給紙台２６１と、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に平行に架け渡されたトラクタ支持軸２６３及びトラクタ駆動軸２６４と、左右一対のフロントトラクタ２６２と、各フロントトラクタ２６２に一体に取り付けられたフロントトラクタカバー２６６とを備えている。
フロント給紙台２６１は、記録機構部２０の前面のほぼ下端部から斜め上に延びる面を有し、この面により、フロント給紙口１１１（図１参照）から挿入された連続紙を下方から支持する。
フロント給紙台２６１の上方には、トラクタ支持軸２６３及びトラクタ駆動軸２６４が配設され、これらトラクタ支持軸２６３及びトラクタ駆動軸２６４に、左右一対のフロントトラクタ２６２が挿通される。
【００２０】
フロントトラクタ２６２は各々平面部を有し、この平面部がフロント給紙台２６１の面に連なるよう配設される。また、フロントトラクタ２６２は、複数のピン２６５を有する図示しないトラクタベルトを備える。このトラクタベルトはトラクタ支持軸２６３とトラクタ駆動軸２６４とに架けられる。トラクタ支持軸２６３は回転自在に配設される一方、トラクタ駆動軸２６４は、図示しない搬送モータによって駆動されて回転する。
そして、図示しないトラクタベルトは、トラクタ駆動軸２６４の回転に伴って回転し、ピン２６５をフロントトラクタ２６２の平面に沿って移動させる。ピン２６５は、フロントトラクタ２６２の平面部から露出し、連続紙の両端部に穿設されたスプロケットホールに係合する。そして、上記トラクタベルトが回転してピン２６５が移動することにより、連続紙が記録ヘッド３０側へ搬送される。また、フロントトラクタ２６２には、ピン２６５の上方から被さるフロントトラクタカバー２６６が配設される。フロントトラクタ２６２に連続紙を載せてフロントトラクタカバー２６６を被せることにより、ピン２６５が連続紙のスプロケットホールに係合した状態が保持される。
【００２１】
リア給紙機構２７は、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に平行に架け渡されたトラクタ支持軸２７２及びトラクタ駆動軸２７３と、左右一対のリアトラクタ２７１と、各リアトラクタ２７１に一体に取り付けられたリアトラクタカバー２７５と、リアトラクタ２７１の奥に配設されたスプロケットホイール２７６とを備える。
記録機構部２０のリア側においては、ベースフレーム２４の一部が、リア給紙口１１２（図２参照）に対応する位置で平面に形成されており、この平面により、リア給紙口１１２から挿入された連続紙が下方から支持される。
そして、ベースフレーム２４に並べてトラクタ支持軸２７２及びトラクタ駆動軸２７３が配設され、これらトラクタ支持軸２７２及びトラクタ駆動軸２７３に、２個のリアトラクタ２７１が挿通される。
リアトラクタ２７１は平面部を有し、この平面部が、ベースフレーム２４がなす平面に連なるように配設される。また、リアトラクタ２７１は、複数のピン２７４を有する図示しないトラクタベルトを備え、このトラクタベルトはトラクタ支持軸２７２とトラクタ駆動軸２７３とに架けられており、図示しない搬送モータによってトラクタ駆動軸２７３が駆動されることにより回転する。ピン２７４はリアトラクタ２７１の平面部に露出しており、連続紙に穿設されたスプロケットホールに係合する。そして、図示しないトラクタベルトの回転によりピン２７４が移動し、連続紙がフロント側へ搬送される。
【００２２】
リアトラクタ２７１の奥には、スプロケットホイール２７６が配設される。スプロケットホイール２７６は、左右一対の輪状部材であり、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に架け渡された軸に挿通され、この軸が図示しない搬送モータにより駆動されることで回転する。
スプロケットホイール２７６の円周面には複数のピン２７７が並び、これらピン２７７は、リアトラクタ２７１から搬送された連続紙のスプロケットホールに、上方から係合する。そして、スプロケットホイール２７６の回転によって連続紙が巻き上げられ、記録ヘッド３０に向けて搬送される。
また、リアトラクタ２７１には、ピン２７７の上方から被さるリアトラクタカバー２７５が配設される。リアトラクタ２７１に連続紙を載せてリアトラクタカバー２７５を被せることにより、ピン２７４が連続紙のスプロケットホールに係合した状態が保持されることとなる。
【００２３】
搬送機構３４は、連続紙の裏面に当接する第１搬送ローラ３４１と、連続紙を介して第１搬送ローラ３４１に対向する第２搬送ローラ３４２と、第２搬送ローラ３４２を軸支する第２搬送ローラ軸３４３と、記録ヘッド３０に対向して配設されたプラテン３１とを備える。第１搬送ローラ３４１はスプロケットホイール２７６の上方に配設され、連続紙の裏面に当接する。この第１搬送ローラ３４１に対して、連続紙を挟んで対向する位置に、第２搬送ローラ軸３４３が配設される。この第２搬送ローラ軸３４３は、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に回転自在に架け渡され、複数の第２搬送ローラ３４２が挿通される。第２搬送ローラ軸３４３は、図示しないローラ開閉モータの動作によって所定の範囲内で移動可能であり、このローラ開閉モータが開動作を行うと、第２搬送ローラ３４２は第１搬送ローラ３４１から離隔される。
そして、ローラ開閉モータが閉動作を行うと、第２搬送ローラ３４２は第１搬送ローラ３４１に向けて付勢される。そして、ローラ開閉モータ６５１が閉動作を行うことで、連続紙が第１搬送ローラ３４１と第２搬送ローラ３４２との間に挟まれて支持される。
第１搬送ローラ３４１は、図示しない搬送モータ及び駆動輪列部３３により駆動され、第１搬送ローラ３４１が回転することにより、第１搬送ローラ３４１と第２搬送ローラ３４２とに挟まれた連続紙が、上方すなわち記録ヘッド３０側へ搬送される。
【００２４】
キャリッジ２８は、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に架け渡されたガイド２８Ａがキャリッジ軸２９に挿通される。キャリッジ２８には、キャリッジ駆動モータ３２と後述するキャリッジ駆動プーリとに架けられた、後述するタイミングベルトが装着され、キャリッジ駆動モータ３２とキャリッジ駆動プーリによってタイミングベルトが駆動されることで、キャリッジ軸２９に沿って移動する。
【００２５】
さらにキャリッジ２８には、リニアエンコーダを構成する光センサ４０１が設けられている。そして、フレーム本体の光センサ４０１と対向する位置には、光センサ４０１と共同してリニアエンコーダを構成するリニアスケール４０２がキャリッジ軸２９と平行に配置されている。これらの結果、キャリッジ駆動モータ３２としてＤＣモータが用いられているが、キャリッジ２８の位置を正確に把握することが可能となっている。
キャリッジ２８には記録ヘッド３０が搭載される。記録ヘッド３０は、搬送機構３４の上方において連続紙の記録面に対向し、連続紙の記録面と記録ヘッド３０との間には、図示しないインクリボンが配設される。そして、記録ヘッド３０から連続紙に向けて記録ワイヤ（図示略）を打ち出すことにより、連続紙の記録面にインクが付着し、文字を含む画像が記録される。
【００２６】
記録ヘッド３０に対向する位置においては、連続紙の裏面側に、プラテン３１が配設される。プラテン３１は、連続紙に接する平面を有する平プラテンであり、この平面において記録ワイヤの突出力を支持する。プラテン３１は、連続紙に対して垂直な方向に移動可能に構成され、図示しないばねによって連続紙に向けて付勢される。
また、キャリッジ２８は、図示しないギャップ調整モータを搭載する。このギャップ調整モータの動作により、記録ヘッド３０と連続紙との間のギャップが適宜調整される。
上述したように、キャリッジ駆動モータ３２は、ＤＣモータで構成されており、その制御基板には、キャリッジ駆動モータ３２の温度を検出する温度センサ４００が設けられている。
【００２７】
排紙機構３５は、記録ヘッド３０により記録された連続紙に裏側から当接する第１排紙ローラ３５１と、右サイドフレーム２１から左サイドフレーム２２にかけて配設された可動フレーム３５３と、可動フレーム３５３を支持する可動軸３５４及びユニット支持軸３５５と、可動フレーム３５３と左サイドフレーム２２とに跨って組み付けられたばね３５６と、可動フレーム３５３に固定された複数の排紙ローラユニット３５７と、排紙ローラユニット３５７に組み付けられた第２排紙ローラ３５８とを備える。
第１排紙ローラ３５１は、記録ヘッド３０の上方において連続紙の裏面に当接し、図示しない搬送モータ及び駆動輪列部３３により駆動されて回転する。この第１排紙ローラ３５１に対して、連続紙を介して対向する位置に、可動軸３５４及びユニット支持軸３５５が配設される。可動軸３５４及びユニット支持軸３５５は、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に架け渡され、ユニット支持軸３５５は右サイドフレーム２１及び左サイドフレーム２２に固定される一方、可動軸３５４は、ユニット支持軸３５５を中心として円を描くように移動可能である。また、可動フレーム３５３は、可動軸３５４及びユニット支持軸３５５に固定され、可動軸３５４とともに移動可能である。
【００２８】
可動フレーム３５３には、可動軸３５４及びユニット支持軸３５５の軸方向に沿って並ぶ複数の排紙ローラユニット３５７が取り付けられる。排紙ローラユニット３５７には、それぞれ、ユニット支持軸３５５から離隔した位置に第２排紙ローラ３５８が組み付けられている。可動フレーム３５３は、左サイドフレーム２２との間に架け渡されたばね３５６によって、ユニット支持軸３５５を中心として第１排紙ローラ３５１に近づく方向に付勢される。このため、排紙ローラユニット３５７が有する第２排紙ローラ３５８は、第１排紙ローラ３５１に押し付けられる方向に付勢され、この付勢力により、連続紙が第１排紙ローラ３５１と第２排紙ローラ３５８との間に挟まれる。さらに、可動軸３５４は、図示しないローラ開閉モータの動作によって、ばね３５６の付勢力に抗して移動される。すなわち、ローラ開閉モータ６５１が開動作を行うと、ローラ開閉モータの駆動力によって、可動軸３５４がばね３５６の付勢力に抗して移動し、第２排紙ローラ３５８が第１排紙ローラ３５１から離隔する。また、ローラ開閉モータが駆動力を解放する（閉動作）と、ばね３５６の付勢力によって、第２排紙ローラ３５８が第１排紙ローラ３５１に押し付けられる。
【００２９】
図５は、上面カバー１３を開放した状態におけるドットインパクトプリンタ１０の上面図である。
図５に示すように、記録機構部２０のフロント側の右端部には、リボン駆動ユニット３７が配設される。リボン駆動ユニット３７は、図３に示すように右サイドフレーム２１に固定されており、略箱形のカバーと、このカバーから突出するリボン巻き取り軸３８及び巻き取り検出軸４０とを備える。
また、図５に示すように、記録機構部２０のフロント側の左端部には、図示しないリボンカートリッジの取付時に当該リボンカートリッジを支持するリボンカートリッジ支持爪３６が配設されている。リボンカートリッジ支持爪３６は左サイドフレーム２２に一体として形成された板状部材である。
また、リボンカートリッジの取付時に、リボンカートリッジの裏面側に対向する位置には、上述したリニアエンコーダを構成するリニアスケール４０２が設けられている。
【００３０】
図６は、ドットインパクトプリンタ１０のキャリッジ制御系の機能ブロック図である。  図６に示すキャリッジ制御系のうち、コントローラ４１０およびドライバ４１１は、ドットインパクトプリンタ１０が備える図示しない制御基板に実装される。
キャリッジ制御系は、光センサ４０１からのエンコード信号ＳENおよび後述する速度検出装置４１４からの速度検出信号Sｖが入力され、各種制御を行うコントローラ４１０と、コントローラ４１０から出力される駆動制御信号ＳDRVに基づいてキャリッジ駆動モータ３２を駆動するドライバ４１１と、光センサ４０１からのエンコード信号ＳENが入力され、キャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度に至ったか否かを示す速度検出信号Sｖを出力する速度検出装置４１４と、を備えている。
キャリッジ２８には、キャリッジ駆動モータ３２と、キャリッジ駆動プーリ４１２とに架けられたタイミングベルト４１３が装着されている。
【００３１】
次に実施形態の動作を説明する。
まず、コントローラ４１０の制御用のファームウェア（制御プログラム）は、キャリッジ駆動モータ（ＤＣモータ）３２をオープンループ制御すべく、一定デューティ制御に対応する駆動制御信号ＳDRVをドライバ４１１に対して出力する。このときの駆動制御信号ＳDRVは、キャリッジ駆動モータ３２の起動制御（起動指示）としての意味を持ち、これ以降、コントローラ４１０は、速度検出装置４１４からキャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度（＝しきい値速度ＶTH）に至ったことを示す速度検出信号Sｖが出力されるまで、ドライバ４１１に対する制御は行わない。そして、コントローラ４１０の制御用のファームウェアは、次回の印字処理に必要な計算処理に専念することとなる。
【００３２】
図７は、キャリッジ速度および紙送り速度と時間との関係説明図である。
図８は、実施形態の処理フローチャートである。
コントローラ４１０から一定デューティ制御に対応する駆動制御信号ＳDRVがドライバ４１１に対して出力されると、ドライバ４１１は、時刻ｔ1において、駆動制御信号ＳDRVに基づいてキャリッジ駆動モータ３２を一定デューティで駆動開始することとなる（ステップＳ１１）。
【００３３】
一方、コントローラ４１０は、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４に移行する。
ステップＳ１２の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ１３）。そして、コントローラ４１０の制御用のファームウェアは、加速動作完了後のフィードバック制御を行うためのＰＩＤ演算に必要な値（前回の操作量など制御中に得られる値）を演算し、予め記憶することとなる
【００３４】
一方、キャリッジ駆動モータ３２とキャリッジ駆動プーリ４１２によってタイミングベルト４１３が駆動されることで、キャリッジ２８は、キャリッジ軸２９に沿って図６中、左右方向に移動させられることとなる。
続いてコントローラ４１０は、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータ３２が駆動状態にあるか否かを判別する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４の判別において、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータ３２が駆動状態にある場合には（ステップＳ１４；駆動）、処理をステップＳ１２に移行し、以下同様の処理を繰り返すこととなる。
【００３５】
このとき、速度検出装置４１４およびコントローラ４１０には、光センサ４０１からのエンコード信号ＳENが入力されているが、上述したように、コントローラ４１０は、速度検出装置４１４からキャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度に至ったことを示す速度検出信号Sｖが出力されるまで、ドライバ４１１に対する制御は行わない。このため、この光センサ４０１からのエンコード信号ＳENについても監視は行っていない。
そして、時刻ｔ2 において、キャリッジ２８の速度がしきい値速度ＶTHに至り、速度検出装置４１４からキャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度に至ったことを示す速度検出信号Sｖが割り込み信号として出力されると、コントローラ４１０のファームウェアは、事前に記憶したＰＩＤ演算に必要な値をセットして、ＰＩＤ制御によるフィードバック制御に移行することとなる。
【００３６】
図９は、キャリッジ速度がしきい値速度ＶTHに至ることによりなされる割り込み処理の処理フローチャートである。
そして、コントローラ４１０は、キャリッジ２８の駆動状態が定速状態にあるのか減速状態にあるのかを判別する（ステップＳ２１）。
そしてステップＳ２１の判別において、図７の時刻ｔ2 〜時刻ｔ3 の定速状態にある場合には、コントローラ４１０は、定速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ２２）。
また、図７の時刻ｔ3 から時刻ｔ4の減速状態にある場合には、コントローラ４１０は、減速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ２３）。
そして、減速制御によりステップＳ１４の判別において、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータ３２が停止状態になった場合には（ステップＳ１４；終了）、図７の時刻ｔ4に示すように、コントローラ４１０は、紙送りモータを駆動して紙送りを開始する（ステップＳ１５）。
【００３７】
これにより、コントローラ４１０は、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ１６）。
ステップＳ１６の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１８に移行する。
ステップＳ１６の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ１７）。
続いてコントローラ４１０は、紙送りモータによる紙送りが完了したか否かを判別する（ステップＳ１８）。
【００３８】
ステップＳ１８の判別において、紙送りが未完了である場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、処理をステップＳ１６に移行し、以下同様の処理を繰り返すこととなる。
ステップＳ１８の判別において、紙送りが完了した場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、コントローラ４１０は、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ１９；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ２０）。
ステップＳ１９の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、処理を完了する。
【００３９】
以上の説明のように本実施形態によれば、コントローラ（ＣＰＵ）４１０は、キャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度に至るまでは、キャリッジ駆動モータ３２の速度監視を行う必要がなく、次動作の計算処理にかける時間を増加させることができ、スループットの向上を図ることが可能となる。
上述した実施形態は、本発明の一実施態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形及び応用可能であることは勿論である。
【００４０】
例えば、上述した実施形態では、ＤＣモータとしてキャリッジモータの場合について説明したが、位置制御が必要な被駆動体を駆動するためのＤＣモータであれば、同様に適用が可能である。具体的には、紙搬送用のモータ等に適用が可能である。なお、この場合には、エンコーダとして、リニアエンコーダに代えて、ロータリーエンコーダが用いられることとなる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態に係るドットインパクトプリンタの外観斜視図である。
【図２】ドットインパクトプリンタの背面図である。
【図３】記録機構部の構成を示す斜視図である。
【図４】図３のＡ−Ａ´線における記録機構部の断面図である。
【図５】ドットインパクトプリンタの上面図である。
【図６】ドットインパクトプリンタのキャリッジ制御系の機能ブロック図である。
【図７】キャリッジ速度および紙送り速度と時間との関係説明図である。
【図８】実施形態の処理フローチャートである。
【図９】キャリッジ速度がしきい値速度ＶTHに至ることによりなされる割り込み処理の処理フローチャートである。
【図１０】従来例の処理フローチャートである。
【図１１】従来例のモータ制御処理の処理フローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１０…ドットインパクトプリンタ、１３…上面カバー（カバー）、２０…記録機構部、２８…キャリッジ、３０…記録ヘッド、３２…キャリッジ駆動モータ（ＤＣモータ）、４０１…光センサ、４０２…エンコーダスケール、４１０…コントローラ（速度監視部、制御部）、４１１…ドライバ、４１４…速度検出装置（速度検出部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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