(57)【要約】【課題】  トー角を測定後で且つ車輪が停止する前に車輪が左右に変位しても、その影響を受けずに精度よくトー角調整が行えるようにすることにある。【解決手段】  車輪定回転時にトー角を測定するステップと、トー角測定が終了したら、測定済みのトー角に基づいてトー角予想値を算出し、車輪減速時のトー角を測定するステップと、車輪が停止したかどうかを判断するステップと、車輪が停止した場合に車輪の変位量δをδ＝（予想トー角ｂｐ−実測トー角ｂｒ）から算出するステップと、変位量δの絶対値が車輪変位判定値Ｄｓｔより大きいかどうか判断するステップと、｜δ｜＞Ｄｓｔである場合は、トー角調整量Ａと変位量δとから実トー角調整量ＣＴを算出するステップと、表示手段に実トー角調整量ＣＴを表示するステップと、車輪停止位置から実トー角調整量ＣＴだけトー角を調整するステップと、から構成した。【選択図】      図７
2006151274.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転可能に支持されたローラ上に載置された車輪を回転させ、車輪の左右側方への横振れ量を測定することで車輪の平均トー角を求め、この平均トー角をトー角狙い値に調整する車輪トー角調整方法であって、
前記車輪の回転が安定した時点から１回転した時点までに、車輪の複数の所定回転位置に対応する横振れ量を測定するとともに記憶するステップと、
前記横振れ量の測定が終了した後に、前記車輪を回転させる駆動力を断つとともに、車輪が停止するまでに更に所定回転位置毎に横振れ量の測定を続けるとともにその所定回転位置に対応させて前記車輪１回転時に測定した横振れ量から横振れ量を予想し、この予想される横振れ量と実際に測定した測定点での横振れ量とを比較することにより、車輪が外力によって強制的に変位したかどうかを判断するステップと、
前記車輪が変位したと判断した場合は、予想される横振れ量と実際に測定した測定点での横振れ量との差をトー角変化量として求めるステップと、
前記トー角変化量、平均トー角に基づいて車輪停止時のトー角から前記トー角狙い値に調整するステップと、
から構成したことを特徴とする車輪トー角調整方法。
【請求項２】
回転可能に支持されたローラ上に載置された車輪を回転させ、車輪の左右側方への横振れ量を測定することで車輪の平均トー角を求め、この平均トー角をトー角狙い値に調整する車輪トー角調整方法であって、
前記トー角狙い値を入力手段で入力するとともに記憶するステップと、
前記車輪の回転が安定した時点から１回転した時点までに、車輪の複数の所定回転位置に対応する横振れ量を測定するとともに記憶するステップと、
前記横振れ量の測定が終了した後に、前記車輪を回転させる駆動力を断ち、車輪を停止させるステップと、
車輪を空転させて、車輪の左側方への最大横振れ量と車輪の右側方への最大横振れ量とを求めるステップと、
求めた左側方への最大横振れ量と右側方への最大横振れ量とから前記平均トー角を求めるとともに、その横振れ位置で車輪を停止させるステップと、
前記平均トー角を前記トー角狙い値に調整するステップと、
から構成したことを特徴とする車輪トー角調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪トー角調整方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車輪トー角、トーインの調整方法として、トーイン演算後にその演算結果を表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−３０４８５２号公報
【０００３】
特許文献１の図９を以下の図１１で説明する。なお、符号は振り直した。
図１１は従来の車輪トー角調整方法を示すフロー図であり、ＳＴ××はステップ番号を示す（以下同じ。）。
車輪を１回転させ、車輪の左右への横振れ量、即ちトー角の変化量を測定した後、以下のステップを実行する。
ＳＴ１１…トーインを演算する。
ＳＴ１２…トーインの演算結果を表示手段に表示する。
【０００４】
ＳＴ１３…トーイン（ｂ−ａ）はトーイン判定値Ｔｏｓｔ以下かどうか、即ち（ｂ−ａ）≦Ｔｏｓｔかどうか判断する。
（ｂ−ａ）≦Ｔｏｓｔでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１４に進む。
（ｂ−ａ）≦Ｔｏｓｔである（ＹＥＳ）場合は、トーイン、即ちホイールアライメントの検査を終了する。
ＳＴ１４…タイロッドの長さを調整し、トー角を調整する。この後、ＳＴ１１に戻る。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車輪のトー角変化量を測定した後に、回転させていた車輪が停止するが、この車輪が停止する前に、例えばＳＴ１１とＳＴ１２との間でトー角調整のために、トー角調整部（即ち、タイロッドである。）のロックナットを弛める等の準備を開始することがあり、このような作業が車輪を変位させトー角を変化させて、トー角調整の精度に影響を及ぼす。
このトー角変化を以下に詳しく説明する。
【０００６】
図１２（ａ）〜（ｃ）は従来の車輪トー角調整方法を示すグラフである。
（ａ）は車輪を回転させたときに車輪の側面で検出したトー角の変化を示すグラフであり、縦軸はトー角Ｔ、横軸は車輪回転角θを表す。
まず、車輪を回転させ、車輪回転角θがθａになったときにトー角測定を開始する。この後、所定の車輪回転角毎に測定を行い、車輪が１回転（３６０°）したとき（即ち、車輪回転角θがθｂになったときである。）に測定を終了する。この後、車輪は惰性で回転し続け、車輪回転角θがθｃとなったときに停止する。このときのトー角はＴ＝Ｔｃである。
【０００７】
（ｂ）において、トー角の各測定データに基づいてトー角の振幅ＴＷを算出し、この振幅ＴＷの中央値、あるいは、トー角の各測定データの平均値であるＴＡ（ここでは、平均トー角ＴＡである。）を算出する。
【０００８】
（ｃ）において、トー角を、例えば狙い値ＴＴに調整する場合、この狙い値ＴＴと（ｂ）で算出した平均トー角ＴＡとの差、即ち、トー角調整量Ａを求め、車輪停止時の状態からトー角をトー角調整量Ａだけ調整してトー角を狙い値ＴＴとする。
グラフとしては、トー角調整前の実線（平均値又は中央値がＴＡの曲線）を上方へＡだけ平行移動して、トー角調整後の一点鎖線（平均値又は中央値が狙い値ＴＴの曲線）が得られる。
【０００９】
図１３（ａ），（ｂ）はトーインについて説明する説明図である。
（ａ）は図１２（ｃ）でトー角を調整した後のトー角と車輪回転角との関係を示すグラフ（縦軸はトー角Ｔ、横軸は車輪回転角θを表す。）であり、トー角Ｔは車輪回転角θの増加に伴いサイン曲線に近似する曲線を描き、その振幅はＴＷ、平均値（又は中央値）はＴＴとなる。
【００１０】
（ｂ）は左右の車輪の平面図に相当する模式図であり、（ａ）に示した狙い値ＴＴより、平面視で、左右の車輪１０１，１０２を狙い値ＴＴだけ傾けた時に、各車輪１０１，１０２の中心線１０３，１０４と外周面との交点を点１０６，１０７，１１１，１１２とし、点１０６と点１１１との距離をａ、点１０３と点１１２との距離をｂとすると、トーインは（ｂ−ａ）で求まる。
【００１１】
図１４は車輪の変位について説明するグラフである。
トー角の測定を車輪回転角θｂで終了した後で且つ車輪が車輪回転角θｃで回転を停止する前の車輪回転角θｄにおいて、例えば、トー角調整の準備等で車輪に外力が作用した場合、車輪が左右に変位する、即ちトー角が変化して車輪停止時には、正常に停止したときとのトー角の差δ、即ち変位量δが生じることがある。
【００１２】
これでは、図１２（ｃ）において、トー角を車輪の停止状態からトー角調整量Ａだけ調整しても、上記した変位量δだけトー角が誤差を含むことになり、トー角を狙い値ＴＴに調整することができなくなる。
【００１３】
本発明の目的は、トー角を測定後で且つ車輪が停止する前に車輪が左右に変位しても、その影響を受けずに精度よくトー角調整が行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１に係る発明は、回転可能に支持されたローラ上に載置された車輪を回転させ、車輪の左右側方への横振れ量を測定することで車輪の平均トー角を求め、この平均トー角をトー角狙い値に調整する車輪トー角調整方法であって、車輪の回転が安定した時点から１回転した時点までに、車輪の複数の所定回転位置に対応する横振れ量を測定するとともに記憶するステップと、横振れ量の測定が終了した後に、車輪を回転させる駆動力を断つとともに、車輪が停止するまでに更に所定回転位置毎に横振れ量の測定を続けるとともにその所定回転位置に対応させて車輪１回転時に測定した横振れ量から横振れ量を予想し、この予想される横振れ量と実際に測定した測定点での横振れ量とを比較することにより、車輪が外力によって強制的に変位したかどうかを判断するステップと、車輪が変位したと判断した場合は、予想される横振れ量と実際に測定した測定点での横振れ量との差をトー角変化量として求めるステップと、トー角変化量、平均トー角に基づいて車輪停止時のトー角からトー角狙い値に調整するステップと、から構成したことを特徴とする。
【００１５】
通常は、横振れ量の測定が終了した後に、車輪の回転が停止してから、その停止した位置を基準にして所定角度だけトー角を調整して狙いのトー角にするが、例えば、横振れ量の測定が終了した後で且つ車輪が停止する前に、操舵系のトー角調整部で調整を開始する、あるいは、開始の準備をすると、車輪が変位して調整後のトー角に誤差を含むことがあり、トー角調整の精度が低下する。
本発明では、車輪が停止する前に、誤ってトー角調整を開始等したとしても、その車輪の変位を加味してトー角調整を行うようにした。
【００１６】
請求項２に係る発明は、回転可能に支持されたローラ上に載置された車輪を回転させ、車輪の左右側方への横振れ量を測定することで車輪の平均トー角を求め、この平均トー角をトー角狙い値に調整する車輪トー角調整方法であって、トー角狙い値を入力手段で入力するとともに記憶するステップと、車輪の回転が安定した時点から１回転した時点までに、車輪の複数の所定回転位置に対応する横振れ量を測定するとともに記憶するステップと、横振れ量の測定が終了した後に、車輪を回転させる駆動力を断ち、車輪を停止させるステップと、車輪を空転させて、車輪の左側方への最大横振れ量と車輪の右側方への最大横振れ量とを求めるステップと、求めた左側方への最大横振れ量と右側方への最大横振れ量とから平均トー角を求めるとともに、その横振れ位置で車輪を停止させるステップと、平均トー角をトー角狙い値に調整するステップと、から構成したことを特徴とする。
【００１７】
本発明では、車輪が停止する前に、誤ってトー角調整を開始等したとしても、そのトー角調整を開始等する前に、トー角狙い値を記憶するため、トー角狙い値に調整することが可能になる。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に係る発明では、車輪が停止する前に、誤ってトー角調整を開始等したとしても、その車輪の変位を加味してトー角調整を行うようにしたので、車輪の変位に影響されずにトー角調整を行うことができ、トー角調整精度を高めることができる。
【００１９】
請求項２に係る発明では、車輪が停止する前に、誤ってトー角調整を開始等したとしても、そのトー角調整を開始等する前に、トー角狙い値を記憶するため、トー角狙い値に調整することができ、車輪の変位に影響されずに精度良くトー角調整を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。図１〜図３では、後述する車輪トー角調整方法の第１実施形態及び第２実施形態を実施するための車輪トー角調整装置を説明する。
図１は本発明に係る車輪トー角調整方法を適用する車輪トー角調整装置及びステアリング装置を説明する説明図であり、ステアリング装置１０は、ステアリングホイール１２と、このステアリングホイール１２を回転自在に支持するステアリングコラム１３と、このステアリングコラム１３から延出するとともにステアリングホイール１２と一体的に回転するコラムシャフト１４と、このコラムシャフト１４の一端にジョイント１５を介して結合するシャフト１６と、このシャフト１６の他端にジョイント１７を介して結合するピニオンギヤ軸１８と、このピニオンギヤ軸１８に取付けた図示せぬピニオンギヤ及びラックギヤを収納するギヤボックス２１とからなる。
【００２１】
また、ステアリング装置１０は、ギヤボックス２１内のラックギヤ両端にボールジョイントによって全方向にスイング自在で且つ回動自在に取付けたタイロッド２２，２２と、このタイロッド２２，２２の先端に形成したおねじ２２ａ，２２ａにねじ結合させたタイロッドエンド２３，２３と、これらのタイロッドエンド２３，２３をロックするロックナット２４，２４と、タイロッドエンド２３，２３にボールジョイント２３ａ，２３ａで結合するナックル２５，２５と、これらのナックル２５，２５に回転自在に図示せぬハブを介して取付けた前輪２６（左前輪を２６Ｌ、右前輪を２６Ｒとする。）とからなる。
【００２２】
前輪２６のトー角の調整は、上記したロックナット２４を緩め、タイロッドエンド２３に対してタイロッド２２を回転させ、タイロッド２２に対してタイロッドエンド２３を軸方向に移動させ、車輪が所定のトー角になったらロックナット２４を締め付けて行う。
【００２３】
アライメントテスタとしての車輪トー角調整装置３０は、前輪２６Ｌ，２６Ｒ及び図示せぬ後輪を回転自在に支持する車輪支持装置３１，３１と、これらの前輪２６Ｌ，２６Ｒの横振れ量を求め、トー角（及びトーイン）、キャンバ角等のホイールアライメントを算出するための信号処理部３２とを備える。なお、車輪トー角調整装置３０の全体構成については後述する。
【００２４】
車輪支持装置３１は、前輪２６の側面を両側から挟み込むローラ機構３４，３４と、これらのローラ機構３４，３４を支えるベース部３５と、前輪２６を強制的に回転させるための駆動用ローラ３６，３７とからなる。
【００２５】
信号処理部３２は、前輪２６の横振れ量をローラ機構３４，３４、ベース部３５を介して検知する角度センサ４１と、駆動用ローラ３７の回転数を検知する回転センサ４２と、予め車輪横振れ量測定に必要なデータを入力するための入力手段４３と、タイマ４４と、タイマ４４からの時間信号ＴＳに基づいて設定時間間隔で角度センサ４１からの横振れ角信号ＢＳ、回転センサ４２からの回転角度信号ＲＳを取り込んで（即ち、車輪横振れ量を測定して）演算・記憶するとともに、入力手段４３からの入力信号ＪＳを受けて演算・記憶する演算・記憶手段４５と、この演算・記憶手段４５で演算・記憶した演算・記憶信号ＣＭを受けて表示する表示手段４６とからなる。
【００２６】
図２（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る車輪トー角調整方法を適用する車輪トー角調整装置の説明図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）のｂ矢視図、（ｃ）は（ｂ）のｃ矢視図である。
（ａ）において、車輪支持装置３１のローラ機構３４は、前輪２６の側面を押付ける接触ローラ５１，５１を備え、接触ローラ５１，５１は、それぞれの回転軸の延長線ＥＬ，ＥＬがハの字状に交わるように配置したものである。
【００２７】
駆動用ローラ３６，３７は、図示せぬモータで駆動するとともに、前輪２６の下部外周面に接触させることで、前輪２６に回転力を与えるものである。なお、駆動用ローラとしてはローラ３６だけとし、且つローラ３７を駆動力を持たない従動用のローラとしてもよい。
【００２８】
（ｂ）において、ローラ機構３４は、ベース部３５に前輪２６の回転軸の延びる方向（矢印方向）へ移動自在に取付けたものであり、横振れ量を測定しない場合は、ローラ機構３４，３４を移動させて前輪２６から接触ローラ５１，５１を離しておく。
【００２９】
（ｃ）において、前輪２６に横振れが発生する、即ち、前輪２６の中心線である基準線ＳＬに対して右・左（角度が＋θ又は−θ）に振れると、車輪支持装置３１全体が前輪２６の横振れに伴って右・左に振れ、ベース部３５の下部に取付けた角度センサ４１が車輪支持装置３１の横振れ角、即ちトー角を検知する。従って、前輪２６の横振れ量であるトー角を車輪支持装置３１を介して角度センサ４１で検知することができる。
【００３０】
図３は本発明に係る車輪トー角調整方法を適用する車輪トー角調整装置の平面図であり、車輪トー角調整装置３０は、車両載置テーブル５３と、この車両載置テーブル５３に前後左右（即ち、図の左右下上である。）移動自在に配置した前輪用のスライドテーブル５４ＦＬ，５４ＦＲ及び後輪用のスライドテーブル５４ＲＬ，５４ＲＲと、各スライドテーブル５４ＦＬ，５４ＦＲ，５４ＲＬ，５４ＲＲに取付けた車輪支持装置３１・・・（・・・は複数個を示す。以下同様。）及びこれらの車輪支持装置３１上に車両の前輪２６Ｌ，２６Ｒ及び後輪２８Ｌ，２８Ｒ（２８Ｌは左後輪、２８Ｒは右後輪）を導く車輪ガイド５５と、前輪用のスライドテーブル５４ＦＬ，５４ＦＲをそれぞれ車輪トー角調整装置３０の中心線ＣＬから同一距離移動させるためのリンク機構５６及び後輪用のスライドテーブル５４ＲＬ，５４ＲＲをそれぞれ中心線ＣＬから同一距離移動させるためのリンク機構５７とからなる。
【００３１】
後輪用の車輪支持装置３１，３１についても、それぞれ図１で説明した角度センサ４１及び回転センサ４２を取付けたものであり、また、信号処理部３２は、後輪の横振れ量測定時の信号処理をも行う。
【００３２】
以上に述べた車輪トー角調整装置３０による車輪トー角調整方法（第１実施形態）を次に説明する。
図４は本発明に係る車輪トー角調整方法（第１実施形態）を説明する第１グラフであり、縦軸はトー角Ｔ、横軸は車輪回転角θを表す。
まず、車輪を一定速度で回転させ、車輪回転角θがθａになったときにトー角の測定を開始する。
【００３３】
トー角の測定は、測定を開始してから車輪回転角θの間隔ｄｍ１（黒丸は測定点である。）毎に行い、車輪が１回転（３６０°）した車輪回転角θｂで終了する。測定点を符号ｍｐ１〜ｍｐ９で示す。
【００３４】
以上の測定点ｍｐ１〜ｍｐ９で得られたトー角Ｔに基づいて、これらのデータを平均したり、あるいは、ｍｐ１（又はｍｐ９）とｍｐ５との中央値を求めて、平均トー角ＴＡを得る。
【００３５】
測定が終了した時点で、車輪を駆動する駆動力を断ち、車輪を空転させる。
そして、車輪回転角θがθｄになったときに、例えば、タイロッドのロックナットを緩めてトー角調整の準備を始め、しかも、車輪に外力が作用して実線で示すようにトー角Ｔが負側に変位したとする。このとき、車輪が車輪回転角θｃで停止した時点の変位量をδとする。なお、想像線は車輪が変位しなかった場合の曲線である。
【００３６】
図５は本発明に係る車輪トー角調整方法（第１実施形態）を説明する第２グラフであり、図４に示したグラフの後半部を拡大して示す。
トー角の測定を終了した後に、車輪回転角θがθｅとなったときに再度トー角測定を開始する。例えば、車輪回転角θｂと車輪回転角θｅとの間隔はｄｍ２であり、以後はこの間隔ｄｍ２毎にトー角測定を実施する。ｍｐ１０は車輪回転角θｅでの測定点、ｍｐ１１は車輪回転角θｆでの測定点である。
【００３７】
また、測定点ｍｐ１〜ｍｐ９（ｍｐ１〜ｍｐ６は図４参照）で測定したトー角に基づいて、車輪回転角θｅ，θｆでのトー角を算出（即ち、予想する。）し、予測点ｅｐ１０，ｅｐ１１を得る。
【００３８】
以上から、測定点ｍｐ１０と予測点ｅｐ１０、測定点ｍｐ１１と予測点ｅｐ１１からそれぞれ変位量δが得られる。
また、車輪の回転が停止した車輪回転角θｃでの、トー角が変化した後の曲線上の点ｐ１とトー角が変化する前の曲線上の点ｐ２とからも変位量δが得られる。
【００３９】
図６は本発明に係る車輪トー角調整方法（第１実施形態）を説明する第３グラフであり、縦軸はトー角Ｔ、横軸は車輪回転角θを表す。
トー角Ｔを、例えばトー角の調整の目標とする狙い値ＴＴに調整する場合、この狙い値ＴＴと図４で求めた平均トー角ＴＡとの差、即ち、トー角調整量Ａを求め、車輪停止時のトー角Ｔｄに対して、変位量δ及びトー角調整量Ａを調整してトー角Ｔを狙い値ＴＴとする。この場合、ＴＴ＝Ｔｄ＋（δ＋Ａ）となる。
【００４０】
グラフとしては、トー角調整前の実線（平均値（又は中央値）がＴＡの曲線）を上方へＡだけ平行移動して、トー角調整後の一点鎖線（平均値（又は中央値）がＴＴの曲線）が得られる。
【００４１】
以上に述べたトー角調整方法（第１実施形態）の流れをフロー図で説明する。
図７は本発明に係る車輪トー角調整方法（第１実施形態）のフロー図である。
ＳＴ２１…車輪定回転時にトー角を測定する。
ＳＴ２２…トー角測定が終了したら、測定済みのトー角に基づいてトー角予想値を算出する。また、車輪が停止するまでの車輪減速時のトー角を測定する。
【００４２】
ＳＴ２３…車輪が停止したかどうかを判断する。
車輪が停止しない（ＮＯ）場合は、ＳＴ２２に進む。
車輪が停止した（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ２４に進む。
ＳＴ２４…車輪の変位量δをδ＝（予想トー角ｂｐ−実測トー角ｂｒ）から算出する。
【００４３】
ＳＴ２５…変位量δの絶対値が車輪変位判定値Ｄｓｔより大きいかどうか、即ち｜δ｜＞Ｄｓｔかどうか判断する。
｜δ｜＞Ｄｓｔでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ２６に進む。
｜δ｜＞Ｄｓｔである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ２７に進む。
【００４４】
ＳＴ２６…車輪が変位しない場合のトー角調整量Ａを実トー角調整量ＣＴとする。即ち、ＣＴ＝Ａである。
ＳＴ２７…トー角調整量Ａと変位量δとから実トー角調整量ＣＴを算出する、即ち、ＣＴ＝Ａ＋δである。
【００４５】
ＳＴ２８…表示手段に実トー角調整量ＣＴを表示する。
ＳＴ２９…車輪停止位置から実トー角調整量ＣＴだけトー角を調整する。これで、トー角調整を完了する。
【００４６】
以上の図４〜図７で説明したように、本発明は第１に、回転可能に支持された駆動用ローラ３６，３７上に載置された車輪（左前輪２６Ｌ、右前輪２６Ｒ、左後輪２８Ｌ、右後輪２８Ｒ（それぞれ図１参照））を回転させ、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの左右側方への横振れ量を測定することで車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの平均トー角ＴＡを求め、この平均トー角ＴＡを狙い値ＴＴに調整する車輪トー角調整方法であって、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの回転が安定した時点から１回転した時点までに、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの複数の所定回転位置、即ち、測定点ｍｐ１〜ｍｐ９に対応する横振れ量を測定するとともに記憶するステップと、横振れ量の測定が終了した後に、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒを回転させる駆動力を断つとともに、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒが停止するまでに更に所定回転位置、即ち、測定点ｍｐ１０，ｍｐ１１毎に横振れ量の測定を続けるとともにその所定回転位置に対応させて車輪１回転時に測定した横振れ量から横振れ量を予想し、この予想される横振れ量と実際に測定した測定点での横振れ量とを比較することにより、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒが外力によって強制的に変位したかどうかを判断するステップと、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒが変位したと判断した場合は、予想される横振れ量と実際に測定した測定点での横振れ量との差をトー角変化量としての変位量δとして求めるステップと、変位量δ、平均トー角ＴＡに基づいて車輪停止時のトー角Ｔｄから狙い値ＴＴに調整するステップと、から構成したことを特徴とする。
【００４７】
車輪が停止する前に、誤ってトー角調整を開始等したとしても、その車輪の変位を加味してトー角調整を行うようにしたので、車輪の変位に影響されずにトー角調整を行うことができ、トー角調整精度を高めることができる。
【００４８】
以上に述べた車輪トー角調整装置３０による車輪トー角調整方法（第２実施形態）を次に説明する。
図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る車輪トー角調整方法（第２実施形態）を示す第１作用図である。
（ａ）において、角度センサ４１は、例えば、アブソリュート形ロータリエンコーダであり、スライドテーブル５４ＦＬ，５４ＦＲ，５４ＲＬ，５４ＲＲ（図３参照）に取付けたセンサ本体４１ａと、このセンサ本体４１ａに回転自在に取付けた入力軸４１ｂとを備え、絶対位置情報をコードパターンとして記した円板を入力軸４１ｂに取付け、入力軸４１ｂを介して円板を回転させたときに、検出部で入力軸４１ｂの回転角度に応じたコードパターンを読み取って、入力軸４１ｂの回転角度を検出する。
【００４９】
ここでは、上記の絶対位置情報をアドレスＡｄ・・・（・・・は複数個を示す。以下同じ。），Ａｄ０（ゼロ），Ａｄｎとして模式的に表した。黒く塗りつぶしたアドレスＡｄ０は車両前方を表し、この位置をトー角０（ゼロ）°とした。ハッチングを施したアドレスＡｄｎはアドレスＡｄ０からｎ番目のアドレスであり、例えば、トー角の狙い値ＴＴとした。＋９０°は車両前方から車両右方へ９０°、−９０°は車両前方から車両左方へ９０°回転した角度である。
【００５０】
トー角調整要領を具体的に説明する。
まず、入力手段４３（図１参照）でトー角の狙い値ＴＴを入力し、演算・記憶手段４５（図１参照）で記憶する。
次に、図４に示したように、トー角測定を行い、車輪が停止したら、図８（ｂ）に示すように、例えば、左車輪２６Ｌ（図１参照）を再度回転させ、トー角を左及び右にそれぞれ最大に振れるようにする。詳しくは、（ｃ）において、車輪の停止位置である点ｐ１から車輪を更に回転させて最小トー角Ｔｍｉｎが発生するようにし、最小トー角Ｔｍｉｎが発生した後は、逆回転させ、点ｐ１を通過して最大トー角Ｔｍａｘが発生するようにし、最大トー角Ｔｍａｘが発生した後は、これまでとは逆に回転させて元の点ｐ１で回転を止める。
【００５１】
これにより、最大トー角Ｔｍａｘと最小トー角Ｔｍｉｎとの差であるトー角の振幅ＴＷを求めることができ、このトー角の振幅ＴＷの中央値（又は平均値）がＴＡｄとなる。
次に、この中央値ＴＡｄとなるトー角θｇになるように車輪を回転させる。
【００５２】
図９（ａ），（ｂ）は本発明に係る車輪トー角調整方法（第２実施形態）を示す第２作用図である。
（ａ）において、図８（ａ）の状態から、入力軸４１ｂが時計回りに角度ＴＴだけ回転する（即ち、入力軸４１ｂ側に設けた指針４１ｃが図８（ａ）の位置から図９（ａ）の位置へ移動する。）ようにトー角を調整する。
【００５３】
これで、（ｂ）に示すように、トー角を中央値ＴＡｄから狙い値ＴＴへ調整することができる。
このように、トー角の狙い値ＴＴを記憶させておけば、トー角測定後に車輪が変位しても、それに影響されずに精度良くトー角調整を行うことができる。
【００５４】
以上に述べた車輪トー角調整方法（第２実施形態）の流れをフロー図で説明する。
図１０は本発明に係る車輪トー角調整方法（第２実施形態）のフロー図である。
ＳＴ３１…入力手段でトー角の狙い値ＴＴを入力し、記憶させる。
ＳＴ３２…車輪の定回転時にトー角を測定する。
【００５５】
ＳＴ３３…車輪が停止したかどうかを判断する。
車輪が停止しない（ＮＯ）場合は、再度ＳＴ３３を実行する。
車輪が停止した（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ３４に進む。
ＳＴ３４…車両停止時のトー角Ｔを表示する。
【００５６】
ＳＴ３５…車輪を再度回転させ、トー角の振幅ＴＷを求める。
ＳＴ３６…車輪を回転させ、トー角の中央値ＴＡｄとなる位置で車輪の回転を停止させる。
ＳＴ３７…トー角を狙い値ＴＴとなるように調整する。これで、トー角の調整が完了する。
【００５７】
以上の図８〜図１０で説明したように、本発明は第２に、回転可能に支持されたローラ上に載置された車輪（左前輪２６Ｌ、右前輪２６Ｒ、左後輪２８Ｌ、右後輪２８Ｒ（それぞれ図１参照））を回転させ、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの左右側方への横振れ量を測定することで車輪の平均トー角ＴＡｄを求め、この平均トー角ＴＡｄを狙い値ＴＴに調整する車輪トー角調整方法であって、狙い値ＴＴを入力手段４３で入力するとともに記憶するステップと、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの回転が安定した時点から１回転した時点までに、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの複数の所定回転位置に対応する横振れ量を測定するとともに記憶するステップと、横振れ量の測定が終了した後に、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒを回転させる駆動力を断ち、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒを停止させるステップと、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒを空転させて、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの左側方への最大横振れ量としての最大トー角Ｔｍａｘ（又は最大振れ量としての最小トー角Ｔｍｉｎ）と車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの右側方への最大横振れ量としての最小トー角Ｔｍｉｎ（又は最大トー角Ｔｍａｘ）とを求めるステップと、求めた最大トー角Ｔｍａｘと最小トー角Ｔｍｉｎとから平均トー角ＴＡｄを求めるとともに、その横振れ位置で車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒを停止させるステップと、平均トー角ＴＡｄを狙い値ＴＴに調整するステップと、から構成したことを特徴とする。
【００５８】
車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒが停止する前に、誤ってトー角調整を開始等したとしても、そのトー角調整を開始等する前に、狙い値ＴＴを記憶するため、狙い値ＴＴに調整することができ、車輪２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒの変位に影響されずに精度良くトー角調整を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明の車輪トー角調整方法は、四輪車に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係る車輪トー角調整方法を適用する車輪トー角調整装置及びステアリング装置を説明する説明図である。
【図２】本発明に係る車輪トー角調整方法を適用する車輪トー角調整装置の説明図である。
【図３】本発明に係る車輪トー角調整方法を適用する車輪トー角調整装置の平面図である。
【図４】本発明に係る車輪トー角調整方法（第１実施形態）を説明する第１グラフである。
【図５】本発明に係る車輪トー角調整方法（第１実施形態）を説明する第２グラフである。
【図６】本発明に係る車輪トー角調整方法（第１実施形態）を説明する第３グラフである。
【図７】本発明に係る車輪トー角調整方法（第１実施形態）のフロー図である。
【図８】本発明に係る車輪トー角調整方法（第２実施形態）を示す第１作用図である。
【図９】本発明に係る車輪トー角調整方法（第２実施形態）を示す第２作用図である。
【図１０】本発明に係る車輪トー角調整方法（第２実施形態）のフロー図である。
【図１１】従来の車輪トー角調整方法を示すフロー図である。
【図１２】従来の車輪トー角調整方法を示すグラフである。
【図１３】トーインについて説明する説明図である。
【図１４】車輪の変位について説明するグラフである。
【符号の説明】
【００６１】
２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒ…車輪（左前輪、右前輪、左後輪、右後輪）、３０…車輪トー角調整装置、３６，３７…ローラ（駆動用ローラ）、ｅｐ１０，ｅｐ１１…予想点、ｍｐ１〜ｍｐ９…測定点、ｍｐ１０，ｍｐ１１…測定点、ＴＡ…平均トー角、ＴＡｄ…平均トー角（中央値）、Ｔｄ…車輪停止時のトー角、Ｔｍａｘ，Ｔｍｉｎ…最大横振れ量（最大トー角、最小トー角）、ＴＴ…トー角狙い値（狙い値）、δ…トー角変化量（変位量）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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