(57)【要約】【課題】  保護カバーの開閉時間を短くすることにより非加工時間を短縮し、ひいてはサイクルタイムを短縮し得る工作機械の保護カバー開閉装置を提供する。【解決手段】  全体カバー２の上部にはボールねじ５がササエ６により回転可能に取り付けられ、一端がモータ４の回転軸の先端に連結され、ボールねじ５には、ドア３に固定されたブラケット７がねじはめられている。サーボモータ４を回転させることでボールねじ５が回転し、ブラケット７がボールねじ５の軸線方向に移動し、ブラケット７が固定されているドア３もボールねじ５の軸線方向に移動する。加工部ログラム解析部１６から出力されたドア開信号に基づき、ドア開閉処理部２１では、ドア停止位置記憶部２０に記憶されたドア停止位置を読み込み、ドアの駆動指令をドア駆動制御部２２に出力し、ドア駆動制御部２２でサーボモータ４を駆動する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工プログラムに基づいて工作物を加工する数値制御工作機械の保護カバー開閉装置であって、
工作機械本体上に移動可能に取り付けられた保護カバーと、
保護カバーを開閉する保護カバー開閉手段と、
予め設定された保護カバー開閉位置に基づき前記保護カバー開閉手段を制御する保護カバー制御手段と、
を有する工作機械の保護カバー開閉装置。
【請求項２】
前記保護カバー開閉手段が、サーボモータとボールねじにより構成される請求項１記載の工作機械の保護カバー開閉装置。
【請求項３】
前記保護カバー制御手段が、
保護カバー停止位置を記憶する保護カバー停止位置記憶手段と、
加工プログラム中のドア開閉指令に基づいて前記保護カバー停止位置記憶手段に記憶された保護カバー停止位置を読み込んでドア駆動指令を出力するドア開閉処理部と、
ドア開閉処理部から出力されたドア駆動指令に基づいて前記保護カバー開閉手段を駆動するドア開閉駆動制御部と、
を有してなり、
加工プログラムのドア開閉指令に基づいて保護カバー停止位置記憶手段から保護カバー停止位置を読み込むようになした請求項１または２に記載の工作機械の保護カバー開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は工作機械の保護カバーに関し、更に詳しくは保護カバーの開閉を自動で行う保護カバー開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
旋盤やマシニングセンタなどの工作機械では、加工時に生じる切粉や、加工時の冷却や潤滑の目的で用いる切削液の飛散による作業環境の悪化、或いは作業者の安全確保などの目的から、保護カバーを取り付けるのが一般化している。こうした保護カバーには部分的なカバーと機械全体を覆う全体カバーとがあるが、いずれも作業者が工作物や工具、治具を着脱するなどの場合には作業の障害となるため、部分的なカバーそのもの或いは全体カバーの一部を切り欠いた部分に設けたドアを、手動で移動または着脱していた。
【０００３】
近年では工作機械も数値制御工作機械となり加工プログラムによる自動加工が一般化してきており、更なる自動化、省人化の目的でロボットやローダを用いて、工作物などの交換を自動で行わせることが多い。このような場合には、保護カバーも自動で移動させることになり、多くはカバー開閉装置として油圧または空圧などの流体によって流体圧シリンダを用いて駆動している。
【０００４】
図８は従来のカバー開閉装置付き工作機械の一例を示すもので、ここでは開閉される保護カバーの一例として、工作機械に固定された全体カバーの一部を切り欠いて設けられたドアを示している。工作機械１はその外周全体に固定された全体カバー２により覆われており、全体カバー２はその一部が切り欠かれて、その部分にドア３が設けられている。全体カバー２の上部には流体圧シリンダ２４が固定されており、流体圧シリンダ２４のピストンロッドの先端はカバー３に取り付けられている。流体圧シリンダは図示しない油圧若しくは空圧源から供給される流体により駆動され、その結果ドア３は図８に実線で示す閉位置と、２点鎖線で示す開位置（または図９に実線で示す開位置）との間で開閉自在となっている。
【０００５】
工作機械１はここでは数値制御旋盤を例にとって示しており、工作機械１には図示しない主軸が回転可能に支持されており、主軸の先端には工作物Ｗを把持するチャック９が設けられて主軸と一体に回転可能となっている。
【０００６】
また、工作機械１の上方にはチャック９の回転軸線と平行な水平方向にローダビーム１０が両端の脚により設置されており、ローダビーム１０には、ローダアーム１１がチャック９の回転軸線と平行な水平方向とこれに直交する垂直方向とに移動可能に設けられている。ローダアーム１１の下端には工作物Ｗを把持可能なチャック１２ａ、１２ｂが取り付けられている。ローダアーム１１の水平および垂直方向の移動、チャック１２ａ、１２ｂの開閉は一般的な数値制御工作機械と同様に図示しない数値制御装置により制御される。
【０００７】
以上のように構成された従来のカバー開閉装置の動作を説明する。工作機械１における加工時には、図８に実線で示されるようにドア３を閉位置とし、全体カバー２およびドア３に覆われた中で、図示しない刃物台によりチャック９に取り付けられた工作物Ｗを加工する。加工中にはローダアーム１１が、チャック１２ｂに次に加工するワークを保持し、工作機械上に待機している。
【０００８】
加工が終了し、図示しない主軸およびチャック９とこれに取り付けられた工作物Ｗの回転が停止すると、図示しない油圧若しくは空圧源から流体圧シリンダ２４に流体が供給され、ドア３は図８に実線で示す全閉位置から２点鎖線で示す全開位置（または図９に実線で示す全開位置）に移動される。この全開位置は、流体圧シリンダのストローク若しくは図示しないリミットスイッチなどで予め定められた最大位置となっている。
【０００９】
ところで、図示されているローダによる工作物の交換動作に必要なドア３の開口幅は、図９に示されるように、工作機械１のチャック９に保持された工作物Ｗと、ローダアーム１１のチャック１２ｂに保持された工作物Ｗとが干渉することなくローダアーム１１が工作機械１の全体カバー２内に下降可能な幅を確保していれば良い。従って、加工する工作物Ｗのチャック９の回転軸線方向長さに応じて変化することになる。しかしながら、前記の通り、ドアの開口幅は流体圧シリンダのストローク若しくは図示しないリミットスイッチなどで予め定められた最大位置となっており、図９においてもローダアーム１１の反チャック側とドア３との間には不必要に大きな間隔がある。
【００１０】
ドア３が開位置に移動し停止した後、ローダアームの水平および垂直移動とチャック９、１２ａ、１２ｂの開閉動作により、チャック９に保持された加工済みの工作物Ｗをローダアーム１１のチャック１２ａに受け渡し、続いてローダアーム１１のチャック１２ｂに保持された未加工の工作物Ｗをチャック９に受け渡す。その後、ローダアームが全体カバー２より上方まで上昇すると、図示しない油圧若しくは空圧源から流体圧シリンダ２４に流体が供給され、ドア３が全開位置から全閉位置に移動し、チャック９に取り付けられた工作物Ｗの加工を開始する。
【００１１】
尚、出願人はこうした流体圧シリンダによるドアの開閉装置に関し特許文献１を考案している。
【００１２】
【特許文献１】実開平６−１７８４３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
ここで従来の工作機械の保護カバー開閉装置では、ドア３を開位置に移動させることにより全体カバー２に設けられる開口幅は、加工する工作物のサイズ、チャック９や工具を作業者が交換する際に作業が容易となるスペースなどを考慮し、それらにおいて必要な最大量を求め、この最大量を開口幅としてドア３の全開位置を決定し、これを流体圧シリンダの動作ストロークとしていた。したがって、ドア３を流体圧シリンダ２４を用いて自動動作させる場合には、ドアの停止位置としては、全開位置または全閉位置の何れかにしか停止させることができなかった。このため実際の各作業によっては、不必要な幅まで開口させることもあり、その場合には、開閉に要する時間が長くなり、非加工時間が長くなることになって、ひいてはサイクルタイムが長くなるという問題を有していた。
【００１４】
本発明は従来の工作機械の保護カバー開閉装置が有する上記の問題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、保護カバーを全開位置と全閉位置との間の任意の中間位置に移動位置決め可能として保護カバーの開閉時間を短くすることにより非加工時間を短縮し、ひいてはサイクルタイムを短縮し得る工作機械の保護カバー開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の課題を解決するために本発明の請求項１の保護カバー開閉装置は、加工プログラムに基づいて工作物を加工する数値制御工作機械の保護カバー開閉装置であって、工作機械本体上に移動可能に取り付けられた保護カバーと、保護カバーを開閉する保護カバー開閉手段と、予め設定された保護カバー開閉位置に基づき前記保護カバー開閉手段を制御する保護カバー制御手段とを有するものである。
【００１６】
本発明の請求項２の保護カバー開閉装置は、前記保護カバー開閉手段が、サーボモータとボールねじにより構成されるものである。
【００１７】
本発明の請求項３の保護カバー開閉装置は、保護カバー制御手段が、保護カバー停止位置を記憶する保護カバー停止位置記憶手段と、加工プログラム中のドア開閉指令に基づいて前記保護カバー停止位置記憶手段に記憶された保護カバー停止位置を読み込んでドア駆動指令を出力するドア開閉処理部と、ドア開閉処理部から出力されたドア駆動指令に基づいて前記保護カバー開閉手段を駆動するドア開閉駆動制御部と、を有してなり、加工プログラムに基づいて保護カバー開閉位置記憶手段から保護カバー開閉位置を読み込むようになしたものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の請求項１の保護カバー開閉装置によれば、予め保護カバーの停止位置を設定しておくことにより、全閉位置と全開位置との間の任意の中間位置に保護カバーを停止させることができる。したがって、保護カバーを開けて行う作業に必要な開口幅のみドアを開けて停止させることができるので、ドアの開閉時間を短縮することができる。ドアの開閉時間が短縮されることにより、工作機械の非加工時間を短縮することができ、工作物の加工のサイクルタイムを短縮できるので、工作機械による生産性を向上することができる。
【００１９】
本発明の請求項２の保護カバー開閉装置によれば、保護カバーの開閉をサーボモータとボールねじを用いて行うので、既存の数値制御工作機械と同様に用いることができる。したがって、加工プログラム中にドアを停止させる中間位置を記述しておくなどが可能となる。
【００２０】
また、サーボモータとボールねじにより位置のみならず速度、加速度の制御も可能となるので、停止位置直前での速度を低くすることによりドアの停止時の衝撃などを緩和することが可能となり、周囲に振動や騒音を発することを抑制することもできる。
【００２１】
本発明の請求項３の保護カバー開閉装置によれば、保護カバー停止位置を記憶する保護カバー停止位置記憶手段を設けているので、保護カバーの停止位置の変更が容易となる他、加工プログラム中に保護カバー停止位置読み込み指令を記述することにより、予め記憶された複数の保護カバー停止位置の中から任意の停止位置の選択が容易となるほか、加工プログラムに対応した停止位置を自動的に読み込むことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面にもとづいて本発明の工作機械のカバー開閉装置について説明する。図１は本発明のカバー開閉装置付きの工作機械であって開閉可能な保護カバーが閉じられている状態を示す正面図、図２は本発明のカバー開閉装置付きの工作機械であって開閉可能な保護カバーが開けられた状態を示す正面図、図３は本発明の保護カバー開閉装置の制御回路を示している。
【００２３】
図１は本発明のカバー開閉装置付きの工作機械の一例を示すもので、ここでは開閉される保護カバーの一例として、工作機械に固定された全体カバーの一部を切り欠いて設けられたドアを示している。工作機械１はその外周全体に固定された全体カバー２により覆われており、全体カバー２はその一部が切り欠かれて、その部分にドア３が設けられている。ドア３は全体カバー２の切り欠き部分を塞ぐ位置にあるときには保護カバーとして機能するものである。
【００２４】
全体カバー２の上部にはサーボモータ４が固定されている。尚、サーボモータは工作機械に固定されるものであれば、工作機械１本体、全体カバー２のいずれに取り付けても問題はない。全体カバー２の上部にはボールねじ５がササエ６により回転可能に取り付けられ、一端がモータ４の回転軸の先端に連結されている。また、ボールねじ５には、ドア３に固定されたブラケット７がねじはめられている。これにより、サーボモータ４とボールねじ５とにより保護カバーであるドアの開閉を行うドア開閉手段を構成しており、サーボモータ４を回転させることでボールねじ５が回転し、ボールねじ５にねじはめられたブラケット７がボールねじ５の軸線方向に移動し、ブラケット７が固定されているドア３もボールねじ５の軸線方向に移動することとなる。このときサーボモータ４に取り付けられた検出器８によりサーボモータ４の回転位置を検出し、ドアの現在位置を検出することによりドアの開閉動作が制御される。尚、図１ではドア３の全閉位置を実線で、全開位置を２点鎖線で示している。
【００２５】
工作機械１はここでは数値制御旋盤を例にとって示しており、工作機械１には図示しない主軸が回転可能に支持されており、主軸の先端には工作物Ｗを把持するチャック９が設けられて主軸と一体に回転可能となっている。
【００２６】
また、工作機械１の上方にはチャック９の回転軸線と平行な水平方向にローダビーム１０が両端の脚により設置されており、ローダビーム１０には、ローダアーム１１がチャック９の回転軸線と平行な水平方向とこれに直交する垂直方向とに移動可能に設けられている。ローダアーム１１の下端には工作物Ｗを把持可能なチャック１２ａ、１２ｂが取り付けられている。ローダアーム１１の水平および垂直方向の移動、チャック１２ａ、１２ｂの開閉は工作機械と同様に図示しない数値制御装置により制御される。
【００２７】
図３は本発明の保護カバー開閉装置とこれを備えた工作機械の制御回路を示すブロック線図である。図３において、１３は数値制御装置の一部を構成する公知の数値制御手段であって、加工プログラムなどの情報を入力する入力部１４と、加工プログラムを記憶する加工プログラム記憶部１５と、加工プログラムを解析する加工プログラム解析部１６と、解析された加工プログラムに基づいて工作機械の駆動軸のサーボモータ１８などを制御する駆動制御部１７とを有している。
【００２８】
１９はドア制御手段であって、入力部１４から入力或いは加工プログラム解析部１５により解析されたドア停止位置を記憶するドア停止位置記憶部２０と、加工プログラム解析部１５から出されるドア開閉信号に基づいてドア停止位置記憶部２０に記憶されたドア停止位置を読み出し、ドア３を開閉する駆動指令を出力するドア開閉処理部２１と、ドア開閉処理部２１の駆動指令に基づいてサーボモータ４を駆動するドア開閉駆動制御部２２とを有している。また、ドア開閉手段２３はサーボモータ４とボールねじ５により構成されている。尚、ドア制御手段１９は数値制御手段１３と同様に通常の工作機械の数値制御装置内に設けても、工作機械の数値制御装置とは別の制御装置として設けてもどちらでも良い。
【実施例１】
【００２９】
以上のように構成されたカバー開閉装置の一実施形態の動作を図４に示す加工プログラムに基づいて説明する。
【００３０】
加工を開始する前は工作機械１は図１に実線で示されるようにドア３を閉めた状態となっている。所定の加工プログラムによる加工開始の指示が、作業者により入力部１４から入力されると、図４に示す加工プログラムが加工プログラム記憶部１５から加工プログラム解析部１６に、ブロックＮ０００１より順次読み込まれる。
【００３１】
ブロックＮ０００１には、先ずドアを全開位置と全閉位置との間の任意の位置である中間位置に停止させる場合の位置を予め入力する指令Ｍ６００と、ドアの停止位置Ｚ３００が記述されている。加工プログラム解析部１６ではブロックＮ０００１を読み込むと、ドア停止位置記憶部２０にドア停止位置のデータＺ３００を出力し、ドア停止位置記憶部２０に記憶させる。
【００３２】
この中間位置は、工作機械１のチャック９に保持された工作物Ｗと、ローダアーム１１のチャック１２ｂに保持された工作物Ｗとが干渉することなくローダアーム１１が工作機械１の全体カバー２内に下降可能な最小幅とするのが好ましい。
【００３３】
ブロックＮ０００２には、ドアを中間位置に位置決めする指令Ｍ６０１が記述されている。加工プログラム解析部１６にブロックＮ０００２が読み込まれると、加工プログラム解析部１６はドア開閉処理部２１にドア中間位置移動指令を出力する。これに基づきドア開閉処理部２１はブロックＮ０００１で記憶されたドア停止位置Ｚ３００をドア停止位置記憶部２０から読み込み、ドア開閉駆動指令をドア開閉制御部２２に出力する。この出力に基づきドア開閉駆動制御部２２はサーボモータ４を駆動し、サーボモータ４に連結されたボールねじ５を介してドア３が駆動され、ドア３は図２に実線で示す中間位置Ｚ３００で停止される。
【００３４】
次にブロックＮ０００３が加工プログラム解析部１６に読み込まれると、Ｎ０００３に記述された工作物着脱指令Ｍ１８０に基づき、ローダアーム１１の水平および垂直移動とチャック９、１２ａ、１２ｂの開閉動作により、チャック９に保持された加工済みの工作物Ｗをローダアーム１１のチャック１２ａに受け渡し、続いてローダアーム１１のチャック１２ｂに保持された未加工の工作物Ｗをチャック９に受け渡し、その後、ローダアームが全体カバー２より上方まで上昇する。
【００３５】
そしてブロックＮ０００４に記載された指令Ｍ０９０が加工プログラム解析部１６に読み込まれ、ブロックＮ０００２と同様の手順でドア３は図１に実線で示される全閉位置に移動し、工作機械１の全体を全体カバー２とドア３により覆う。
【００３６】
続いてブロックＮ０００５が加工プログラム解析部１６に読み込まれると、駆動制御部１７、サーボモータ１８などにより図示しない刃物台をチャック９から最も離れた位置Ｚ５００，Ｘ５００にＧ００指令により早送りで移動させ、加工に使用する工具Ｔ１を割り出す。
【００３７】
次にブロックＮ０００６が加工プログラム解析部１６に読み込まれ、刃物台が工作物に対する加工を開始する点Ｚ１０５，Ｘ１０５に移動するとともに、Ｍ０３指令によりチャック９を取り付けた図示しない主軸が回転され、続くブロックＮ０００７以降で工作物に対する加工が行われる。
【００３８】
工作物に対する加工が終了すると、ブロックＮ００２０にて刃物台がチャック９から最も離れた位置Ｚ５００，Ｘ５００へＧ００指令により早送りで待避され、続いてブロックＮ００２１に記述されたＭ０５指令によりチャック９を取り付けた図示しない主軸の回転が停止された後、ブロックＮ００２２のＭ０２指令により加工終了となる。
【実施例２】
【００３９】
本発明のカバー開閉装置の他の実施形態の例を説明する。図５はドア停止位置記憶部２０に記憶される情報を示したものである。この実施形態においては、ドア３を中間位置で停止させる指令を予めＭ６０１１、Ｍ６０１２、Ｍ６０１３と複数設けておき、各々の指令に対応したドア停止位置を記憶させる。この情報は、工作機械による加工実行前に作業者が予め入力部１４より入力しドア停止位置記憶部２０に記憶させておく。
【００４０】
この実施形態におけるカバー開閉装置の動作を図６に示す加工プログラムに基づいて説明する。
【００４１】
加工を開始する前は工作機械１は図１に実線で示されるようにドア３を閉めた状態となっている。所定の加工プログラムによる加工開始の指示が、作業者により入力部１４から入力されると、図６に示す加工プログラムが加工プログラム記憶部１５から加工プログラム解析部１６に、ブロックＮ０００１より順次読み込まれ実行される。
【００４２】
ブロックＮ０００１には、ドアを中間位置に位置決めする指令であるＭ６０１２が記述されている。加工プログラム解析部１６にブロックＮ０００１が読み込まれると、加工プログラム解析部１６はドア開閉処理部２１にドア中間位置移動指令を出力する。これに基づきドア開閉処理部２１は予め作業者が入力しドア停止位置記憶部２０に記憶させたドア停止位置の中から、図５に示すようにＭ６０１２に対応するドア停止位置Ｚ３００を読み込み、ドア開閉制御部２２に出力する。この出力に基づきドア開閉駆動制御部２２はサーボモータ４を駆動し、サーボモータ４に連結されたボールねじ５を介してドア３が駆動され、ドア３は図２に実線で示す中間位置Ｚ３００で停止される。
【００４３】
次にブロックＮ０００２が加工プログラム解析部１６に読み込まれると、Ｎ０００２に記述された工作物着脱指令Ｍ１８０に基づき、ローダアーム１１の水平および垂直移動とチャック９、１２ａ、１２ｂの開閉動作により、チャック９に保持された加工済みの工作物Ｗをローダアーム１１のチャック１２ａに受け渡し、続いてローダアーム１１のチャック１２ｂに保持された未加工の工作物Ｗをチャック９に受け渡し、その後、ローダアームが全体カバー２より上方まで上昇する。ブロックＮ０００３以降の動作は図４に示されるブロックＮ０００４以降と同様である。
【００４４】
この実施形態によれば、複数のドア中間位置を事前に登録しておくことで、加工プログラム上に中間位置座標を記述する必要がなくなる他、１つの加工プログラム中に複数の中間位置を用いることが可能となる。これは、例えば多数個の工作物を連続加工する場合に、加工済みの工作物Ｗを工作機械１から搬出すると同時に未加工の工作物Ｗを工作機械１に搬入する場合には、上記のように指令Ｍ６０１２を用いてドア３の移動をＺ３００とするが、連続加工の最初の工作物を加工する際には工作機械１内には加工済みの工作物はないので、ローダをよりチャックに近い位置で工作機械内に下降進入させることができるため、このような場合にはドアを中間位置に位置決めする指令としてＭ６０１１を選択できるようにしておけば、ドアの移動量をＺ２００として、より小さくすることができる。また、連続加工における最後の工作物の加工が完了した場合も、ローダのチャック１２には次に加工すべき工作物がないので、やはりローダをよりチャックに近い位置で工作機械内に下降進入させることができるため、同様にＭ６０１１の指令をすることによりドアの移動量を小さくすることができる。
【００４５】
尚、上記の説明では、加工プログラム内に記述されたドア開指令に基づいて、ドアの停止位置をドア停止位置記憶部２０から読み込むものとしているが、加工プログラムが工作物に固有のものである場合には、ドアの停止位置を個々の工作物用の加工プログラムに対応させる形でドア停止位置記憶部２０に記憶しておき、ドア開信号の入力時にドア停止位置記憶部２０が加工プログラムに対応するドアの停止位置を読み込ませるようにしても良い。
【実施例３】
【００４６】
本発明のカバー開閉装置のさらに他の実施形態の一例を図７に示す加工プログラムに基づいて説明する。
【００４７】
ブロックＮ０００１には、ドアを中間位置に位置決めする指令であるＭ６０１と、ドアの停止位置Ｚ３００が記述されている。加工プログラム解析部１６にブロックＮ０００１が読み込まれると、加工部ログラム解析部１６は、ドアを中間位置に位置決めする指令であるＭ６０１と、ドアの停止位置Ｚ３００をドア開閉処理部２１に出力する。ドア開閉処理部２１はドア開閉制御部２２にＺ３００へのドア移動を指令する。この指令に基づきドア開閉駆動制御部２２はサーボモータ４を駆動し、サーボモータ４に連結されたボールねじ５を介してドア３が駆動され、ドア３は図２に実線で示す中間位置Ｚ３００で停止される。ブロックＮ０００２以降の動作は図６に示される第２実施形態のブロックＮ０００２以降と同様である。尚、この実施形態においては、ドア停止記憶部２０は不要となる。
【００４８】
上述の実施の形態ではサーボモータ４の駆動を伝達する手段としてボールねじ５を用いているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば工作機械１若しくは全体カバー２上に、ボールねじの長さとほぼ同じ間隔を開けて２箇所にスプロケットを回転可能に支持させ、このスプロケット上にチェーンを巻きかけて、チェーンの一部をドアに連結すると共に、一方のスプロケットをサーボモータ４で駆動するようにしても良い。
【００４９】
また、全体カバーを有する工作機械のドアについて説明したが、これに限定されるものではなく、スプラッシュガードなどと称される部分的な保護カバーなどにおいても同様に適用可能である。また、工作機械として旋盤を例に説明しているが、旋盤に限定されるものではなく、マシニングセンタや研削盤など各種工作機械に適用可能なのは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態を示す工作機械であって、保護カバーが全閉位置に停止した状態を示す正面図である。
【図２】本発明の一実施形態を示す工作機械であって、保護カバーが必要な開口幅である中間位置に停止した状態を示す正面図である。
【図３】本発明の保護カバー開閉装置の制御回路を示すブロック線図である。
【図４】本発明の実施例１の動作を示す加工プログラムを示す図である。
【図５】本発明の実施例２のドア停止位置記憶部２０に記憶されたデータを示す表である。
【図６】本発明の実施例２の動作を示す加工プログラムを示す図である。
【図７】本発明の実施例３の動作を示す加工プログラムを示す図である。
【図８】従来の工作機械であって、保護カバーが全閉位置に停止した状態を示す正面図である。
【図９】従来の工作機械であって、保護カバーが全開位置に停止した状態を示す正面図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  工作機械
２  全体カバー
３  ドア
４  サーボモータ
５  ボールねじ
６  ササエ
７  ブラケット
８  検出器
９  チャック
１０  ローダビーム
１１  ローダアーム
１２ａ，１２ｂ  チャック
１３  数値制御手段
１４  入力部
１５  加工プログラム記憶部
１６  加工プログラム解析部
１７  駆動制御部
１８  サーボモータ
１９  ドア制御手段
２０  ドア停止位置記憶部
２１  ドア開閉処理部
２２  ドア開閉駆動制御部
２３  ドア開閉手段
Ｗ  工作物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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