(57)【要約】【課題】機器本体の停止時に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくした自走式機器を提供することを目的とする。【解決手段】機器本体１０１の停止時に人などの障害物接近を接近判定手段１０９で判定し、接近回数を記憶する接近回数記憶手段１１１でカウントし、制御手段１０４は接近回数が閾値以下の接近回数が少ない位置に停止の許可をするようにしたものである。これによって、停止を行う時に障害物の接近回数が少ない位置に機器本体１０１を停止することで、機器本体１０１の停止時に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくすることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器本体と、機器本体を走行させるための走行手段と、予め走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上における機器本体の位置を検出する本体位置検出手段と、障害物との距離を計測する測距手段と、走行を停止した時点の測距手段により計測された障害物との距離を記憶する停止時距離記憶手段と、測距手段で計測される障害物との距離が停止時距離記憶手段で記憶された距離より近くでかつ予め決められた閾値より近いときに障害物が接近と判定する接近判定手段と、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の各位置について接近判定手段が障害物接近と判定した回数を記憶する接近回数記憶手段と、接近回数記憶手段に記憶された接近回数が閾値以下の位置で停止の許可を行う停止許可手段とを備え、走行を停止するときに停止許可手段の停止許可位置に停止を行う自走式機器。
【請求項２】
時刻や曜日を管理するカレンダー手段を備え、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の各位置について、カレンダー手段により予め決められた時刻帯または休日、平日ごとに接近判定手段が障害物接近と判定した回数を接近回数記憶手段に記憶を行う請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上で予め停止禁止位置を記憶した停止禁止位置記憶手段を備え、走行を停止する時に、停止禁止位置記憶手段に記憶された停止禁止位置以外に停止を行う請求項１または２に記載の自走式機器。
【請求項４】
設定手段を備え、この設定手段により、停止許可手段が停止の許可を行う接近回数の閾値の設定、または走行マップ記憶手段に記憶された走行マップの更新、または測距手段で計測される障害物との距離より接近判定手段が障害物接近と判定する閾値、または停止禁止位置記憶手段の停止禁止位置の追加・変更を行う請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式機器およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式機器としては種々のものが提案されている。例えば、所定の作業位置に停止した状態で作業を行うものであって、作業中にエリアセンサの検出エリア内に人などの障害物が接近すると、一時作業を停止するなどの安全確保動作を実行させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２６４０７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、自走式機器が作業を行わずに停止している時は、エリアセンサによる人などの障害物の検出を行わない。このため、人などの障害物の接近が多い位置で停止した場合、人が機器本体に衝突したり、つまずいたりする危険があるという課題があった。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、機器本体の停止位置を人などの障害物の接近が少ない位置とすることにより、機器本体の停止時に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくした自走式機器およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器およびそのプログラムは、機器本体の停止時に人などの障害物の接近を検出すると共に、走行マップ上における各位置において障害物の接近回数をカウントし、停止を行う時に障害物の接近回数が少ない位置に停止するようにしたものである。
【０００６】
これによって、停止を行う時に障害物の接近回数が少ない位置に機器本体を停止することで、機器本体の停止時に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくすることができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の自走式機器およびそのプログラムは、停止中の機器本体に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、機器本体と、機器本体を走行させるための走行手段と、予め走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上における機器本体の位置を検出する本体位置検出手段と、障害物との距離を計測する測距手段と、走行を停止した時点の測距手段により計測された障害物との距離を記憶する停止時距離記憶手段と、測距手段で計測される障害物との距離が停止時距離記憶手段で記憶された距離より近くでかつ予め決められた閾値より近いときに障害物が接近と判定する接近判定手段と、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の各位置について接近判定手段が障害物接近と判定した回数を記憶する接近回数記憶手段と、接近回数記憶手段に記憶された接近回数が閾値以下の位置で停止の許可を行う停止許可手段とを備え、走行を停止するときに停止許可手段の停止許可位置に停止を行う自走式機器とすることにより、停止を行う時に障害物の接近回数が少ない位置に機器本体を停止することで、機器本体の停止時に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくすることができる。
【０００９】
第２の発明は、特に、第１の発明において、時刻や曜日を管理するカレンダー手段を備え、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の各位置について、カレンダー手段により予め決められた時刻帯または休日、平日ごとに接近判定手段が障害物接近と判定した回数を接近回数記憶手段に記憶を行うことにより、時刻帯または休日、平日ごとに障害物の接近が多い位置を学習することができるため、人の生活パターンに合わせて停止位置の決定を行うことができる。
【００１０】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上で予め停止禁止位置を記憶した停止禁止位置記憶手段を備え、走行を停止する時に、停止禁止位置記憶手段に記憶された停止禁止位置以外に停止を行うことにより、ドアの出入り口付近などの人通りが多い位置や見通しが悪い位置に予め停止禁止位置を設定することにより、人との衝突の危険を少なくすることができる。
【００１１】
第４の発明は、特に、第１〜３のいずれか１つの発明において、設定手段を備え、この設定手段により、停止許可手段が停止の許可を行う接近回数の閾値の設定、または走行マップ記憶手段に記憶された走行マップの更新、または測距手段で計測される障害物との距離より接近判定手段が障害物接近と判定する閾値、または停止禁止位置記憶手段の停止禁止位置の追加・変更を行うことにより、使用者は生活パターンや走行領域の状態に合わせて細かく設定することができる。
【００１２】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明における自走式機器の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の自走式機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるのもではない。
【００１４】
（実施の形態１）
図１〜図５は、本発明の実施の形態１における自走式機器およびそのプログラムを示すものである。
【００１５】
図１に示すように、本実施の形態における自走式機器は、次の各構成要素１０１〜１１３を有している。
【００１６】
すなわち、機器本体１０１と、機器本体１０１を走行させるための走行手段である車輪１０２と、車輪１０２を駆動させるためのモータ１０３と、機器本体１０１が走行するセル上の走行マップ（本実施の形態では、１セルは３０ｃｍ×３０ｃｍ）を予め記憶した走行マップ記憶手段１０５と、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップ上における機器本体１０１の位置を検出する本体位置検出手段であるＧＰＳ１０６と、人などの障害物との距離を計測する測距手段である超音波センサ１０７と、走行を停止した時点の超音波センサ１０７で計測された障害物との距離を記憶する停止時距離記憶手段１０８（本実施の形態では、障害物が存在しないときは超音波センサ１０７が計測可能な距離３００ｃｍを記憶）と、超音波センサ１０７で計測される障害物との距離が停止時距離記憶手段１０８で記憶された距離より近くでかつ予め決められた閾値より近いときに障害物が接近と判定する接近判定手段１０９と、接近判定手段１０９が障害物接近と判定するための障害物との距離の閾値を記憶した接近判定距離閾値記憶手段１１０（本実施の形態では、閾値を５０ｃｍと設定）と、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップ上の各セル位置において接近判定手段１０９が障害物接近と判定した接近回数を記憶する接近回数記憶手段１１１と、走行中にモータ１０３を制御すると共に接近回数記憶手段１１１に記憶された接近回数が閾値以下の位置で停止の許可を行う停止許可手段である制御手段１０４と、制御手段１０４が接近回数記憶手段１１１に記憶された接近回数より停止を行うかどうか判定するための接近回数の閾値を記憶した接近回数閾値記憶手段１１２（本実施の形態では、閾値を３回と設定）と、接近判定手段１０９が障害物接近と判定した時に障害物に衝突の危険を報知するＬＥＤ１１３とを有している。これにより、機器本体１０１の走行を停止するときには、停止許可手段である制御手段１０４の停止許可位置に停止を行うようになっている。
【００１７】
図２〜図４は、本実施の形態における接近判定手段１０９が、人などの障害物２０３の接近判定をする場合を説明しており、機器本体１０１には、複数の超音波センサ１０７ａ〜１０７ｈが設置されている。そして、接近判定距離閾値記憶手段１１０に記憶された接近判定手段１０９が障害物２０３接近と判定する閾値２０１、超音波センサ１０７ａ〜１０７ｈが障害物２０３との距離を計測することが可能な閾値２０１、機器本体１０１が停止した時点の障害物２０３ａ、機器本体１０１が停止中に接近判定手段１０９により障害物２０３が接近と判定した時の障害物２０３ｂをそれぞれ示している。
【００１８】
次に、本実施の形態における自走式機器の動作を図５に示すフローチャートを基に説明する。
【００１９】
走行中に停止を行う場合、ＧＰＳ１０６により現在セル位置を取得し、接近回数記憶手段１１１に記憶された現在セル位置における障害物２０３の接近回数が、接近回数閾値記憶手段１１２に記憶された閾値以下かどうかで制御手段１０４により停止の許可、不許可の判定を行う（ＳＴＥＰ１、２）。
【００２０】
制御手段１０４により接近回数が閾値より大きいため停止不許可と判定された時は、他のセル位置への移動を行い、接近回数が閾値以下のため停止許可と判定された時は、制御手段１０４によりモータ１０３を停止させ走行を終了する（ＳＴＥＰ３、１３）。
【００２１】
停止直後は、障害物２０３に衝突の危険を知らせるＬＥＤ１１３が点灯している場合（本実施の形態では、ＳＴＥＰ１１においてＬＥＤ１１３を点灯）には、ＬＥＤ１１３を消灯し、ＬＥＤ１１３を消灯後、もしくはＬＥＤ１１３が点灯していない場合には、超音波センサ１０７により障害物２０３との距離を計測し、計測された計測値を停止時距離記憶手段１０８に記憶する（本実施の形態では、図２〜４における超音波センサ１０７ａ〜１０７ｈごとに計測された障害物２０３との距離を記憶する。ただし、図２の場合、すべての超音波センサ１０７ａ〜１０７ｈの計測値は計測可能な範囲２０２、図３、４の場合、１０７ｅを除く超音波センサ１０７の計測値は計測可能な範囲２０２の距離、超音波センサ１０７ｅの計測値は障害物２０３ａとの距離である）（ＳＴＥＰ４〜７）。
【００２２】
停止中は超音波センサ１０７で周囲の障害物との距離を計測し、計測値が停止時距離記憶手段１０８に記憶された距離より近くでかつ接近判定距離閾値記憶手段１１０に記憶された閾値（本実施の形態では、図２〜４の２０１）以下かどうかで接近判定手段１０９により障害物２０３が接近しているかどうか判定する（本実施の形態では、図２〜４において障害物２０３が２０３ａから２０３ｂへ移動したとき障害物接近と判定）（ＳＴＥＰ８〜１０）。
【００２３】
接近判定手段１０９により障害物２０３が接近していないと判定された時は、超音波センサ１０７で計測された計測値が停止時距離記憶手段１０８に記憶された距離より遠い時のみ計測値を停止時距離記憶手段１０８に記憶させ、その後、再び超音波センサ１０７で障害物２０３との距離を計測し、接近判定手段１０９で障害物２０３の接近判定を行う（ＳＴＥＰ７）。
【００２４】
接近判定手段１０９により障害物２０３が接近と判定された時は、障害物２０３に衝突の危険があることを知らせるためにＬＥＤ１１３を点灯させ、接近回数記憶手段１１１に現在セル位置における接近回数をカウントアップさせたものを記憶させた後、障害物２０３との衝突の回避動作を行うために制御手段１０４によりモータ１０３を駆動させ他のセルへ移動を開始する（本実施の形態では、障害物２０３を検知した超音波センサ１０７ａ〜１０７ｈの方向と逆方向へ移動する）（ＳＴＥＰ１１〜ＳＴＥＰ１３）。
【００２５】
なお、本実施の形態では、測距手段として超音波センサ１０７を用いたが、赤外線センサやカメラなどを用いて障害物２０３との距離を計測してもかまわない。また、本実施の形態では、接近判定手段１０９により障害物２０３が接近と判定するとＬＥＤ１１３の点灯と衝突回避動作を行ったが、どちらか一方だけでもかまわない。また、本実施の形態では、固定された超音波センサ１０７により障害物２０３との距離を計測したが、センサをスキャンさせることにより機器本体１０１周辺の障害物２０３との距離を計測してもかまわない。また、本実施の形態では、障害物２０３に衝突の危険があることをＬＥＤ１１３により報知したが、ブザーやＬＣＤなどにより報知してもかまわない。また、本実施の形態では、セル位置ごとに接近回数を記憶したが、座標ごとに記憶してもかまわない。
【００２６】
以上のように、本実施の形態においては、停止時に障害物２０３の接近を検知すると共に、走行マップ上における各位置において障害物２０３の接近回数をカウントし、停止を行う時に障害物２０３の接近回数が少ない位置に停止することで、停止時に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくすることができる。
【００２７】
（実施の形態２）
図６は、本発明の実施の形態２における自走式機器を示すものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００２８】
本実施の形態における自走式機器は、時刻や曜日を管理するカレンダー手段１１４を備え、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップ上の各位置について、カレンダー手段１１４により予め決められた時刻帯（本実施の形態では、時刻帯を０〜６時、６〜１２時、１２〜１８時、１８〜２４時とする）または休日、平日ごとに接近判定手段１０９が障害物接近と判定した回数を接近回数記憶手段１１１に記憶するようにしている。他は実施の形態１と同様である。
【００２９】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００３０】
走行中に停止を行う場合、ＧＰＳ１０６により現在セル位置を、カレンダー手段１１４により時刻を取得し、接近回数記憶手段１１１に記憶された現在セル位置と時刻帯における障害物２０３の接近回数が、接近回数閾値記憶手段１１２に記憶された閾値以下かどうかで制御手段１０４により停止を行ってよいかどうか判定を行う。
【００３１】
制御手段１０４により接近回数が閾値より大きいため停止不許可と判定された時は、他のセル位置への移動を行い、接近回数が閾値以下のため停止許可と判定された時は、制御手段１０４によりモータ１０３を停止させ走行を終了させる。
【００３２】
停止直後は、障害物２０３に衝突の危険を知らせるＬＥＤ１１３が点灯している場合には、ＬＥＤ１１３を消灯し、ＬＥＤ１１３を消灯後、もしくはＬＥＤ１１３が点灯していない場合には超音波センサ１０７により障害物２０３との距離を計測し、計測された計測値を停止時距離記憶手段１０８に記憶する（本実施の形態では、図２〜４における超音波センサ１０７ａ〜１０７ｈごとに計測された障害物２０３との距離を記憶する。ただし、図２の場合、すべての超音波センサ１０７ａ〜１０７ｈの計測値は計測可能な範囲２０２、図３、４の場合、超音波センサ１０７ｅを除く超音波センサ１０７の計測値は計測可能な範囲２０２の距離、超音波センサ１０７ｅの計測値は障害物２０３ａとの距離である）。
【００３３】
停止中は超音波センサ１０７で周囲の障害物２０３との距離を計測し、計測値が停止時距離記憶手段１０８に記憶された距離より近くでかつ接近判定距離閾値記憶手段１１０に記憶された閾値（本実施の形態では、図２〜４の２０１）以下かどうかで接近判定手段１０９により障害物２０３が接近しているかどうか判定する（本実施の形態では、図２〜４において障害物２０３が２０３ａから２０３ｂへ移動したとき障害物接近と判定）。
【００３４】
接近判定手段１０９により障害物２０３が接近していないと判定された時は、超音波センサ１０７で計測された計測値が停止時距離記憶手段１０８に記憶された距離より遠い時のみ計測値を停止時記憶手段１０８に記憶させ、その後、再び超音波センサ１０７で障害物との距離を計測し、接近判定手段１０９で障害物の接近判定を行う。
【００３５】
接近判定手段１０９により障害物が接近と判定された時は、障害物に衝突の危険があることを知らせるためにＬＥＤ１１３を点灯させ、カレンダー手段１１４より時刻を取得し、取得した時刻と現在セル位置より接近回数記憶手段１１１に現在セル位置と時刻帯における接近回数をカウントアップさせたものを記憶させた後、障害物との衝突の回避動作を行うために制御手段１０４によりモータ１０３を駆動させ他のセルへ移動を開始する（本実施の形態では、障害物を検知した超音波センサ１０７ａ〜１０７ｈの方向と逆方向へ移動する）。
【００３６】
なお、本実施の形態では、現在セル位置と時刻帯ごとに接近回数を記憶したが、現在セル位置と時刻と曜日、または現在セル位置と曜日を組み合わせて接近回数記憶させてもかまわない。
【００３７】
以上により、本実施の形態においては、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップ上の各位置について、カレンダー手段１１４により予め決められた時刻帯または休日、平日ごとに接近判定手段１０９が障害物接近と判定した回数を接近回数記憶手段１１１に記憶を行うことで、時刻帯または休日、平日ごとに障害物２０３の接近が多い位置を学習することができるため、人の生活パターンに合わせて停止位置の決定を行うことができる。
【００３８】
（実施の形態３）
図７、図８は、本発明の実施の形態３における自走式機器を示すものである。実施の形態１、２と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００３９】
図７に示すように、本実施の形態における自走式機器は、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップ上で予め停止禁止位置を記憶した停止禁止位置記憶手段１１５を備え、走行を停止する時に、停止禁止位置記憶手段１１５に記憶された停止禁止位置以外に停止を行うようにしたものである。他は実施の形態１、２と同様である。
【００４０】
また、図８は、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップ２１０、部屋のドア前方のため停止禁止と設定した停止禁止位置記憶手段１１５に記憶された停止禁止セル２１１、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップ上に存在する障害物２０３を示す障害物セル２１２をそれぞれ示している。
【００４１】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００４２】
走行中に停止を行う場合、ＧＰＳ１０６により現在セル位置を取得し、カレンダー手段１１４により現在時刻を取得し、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップと、停止禁止位置記憶手段１１５に記憶された停止禁止セル位置より現在セル位置が停止禁止セル位置でない、かつ接近回数記憶手段１１１より取得した現在セル位置と時刻帯における障害物２０３の接近回数が閾値以下かどうかで制御手段１０４により停止を行ってよいかどうか判定を行う。
【００４３】
制御手段１０４により現在セル位置が停止禁止セル位置、または接近判定回数が閾値より大きいため停止許可と判定された時は、他のセルへ移動を行い、制御手段１０４により現在セル位置が停止セル位置でなく、かつ接近判定回数が閾値以下のため停止許可と判定された時はモータ１０３を停止させ走行を終了する。走行停止後の動作は、実施の形態２と同様である。
【００４４】
以上により、本実施の形態においては、走行を停止する時に、停止禁止位置記憶手段１１５に記憶された停止禁止位置以外に停止を行うことで、ドアの出入り口付近などの人通りが多い位置や見通しが悪い位置に予め停止禁止位置を設定することにより、人との衝突の危険を少なくすることができる。
【００４５】
（実施の形態４）
図９は、本発明の実施の形態４における自走式機器を示すものである。実施の形態１〜３と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４６】
本実施の形態における自走式機器は、メモリカード１１６とその操作部１１７で構成される設定手段１１８を備え、この設定手段１１８により、停止許可手段である制御手段１０４が停止の許可を行う接近回数の閾値の設定、または走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップの更新、または測距手段である超音波センサ１０７で計測される障害物２０３との距離より接近判定手段１０９が障害物接近と判定する閾値、または停止禁止位置記憶手段１１５の停止禁止位置の追加・変更を行うことができるようにしている。
【００４７】
なお、メモリカード１１６は、走行マップ記憶手段１０５に記憶される走行マップと、接近判定距離閾値記憶手段１１０に記憶された接近判定手段１０９が障害物接近と判定するための閾値と、接近回数閾値記憶手段１１２に記憶された制御手段１０４が停止判定を行う接近回数の閾値と、停止禁止位置記憶手段１１５に記憶された停止禁止セル位置を記憶している。
【００４８】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００４９】
機器本体１０１を設置し、操作部１１７で走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップをメモリカード１１６に記憶された走行マップに更新する（本実施の形態では、メモリカード１１６に記憶されている内容はパソコンなどを用いて記憶させる）。また、操作部１１７で接近回数記憶手段１１１に記憶された接近回数をクリアする。操作部１１７による操作終了後は、機器本体１０１の走行を開始させる。走行開始後の動作は、本実施の形態３と同様である。
【００５０】
なお、本実施の形態では、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップのみ更新したが、接近判定距離閾値記憶手段１１０に記憶された障害物接近と判定するための距離閾値、または接近回数記憶手段１１１に記憶された接近回数の閾値、または停止禁止位置記憶手段１１５に記憶された停止禁止セル位置などの更新や設定を行ってもかまわない。
【００５１】
以上により、本実施の形態においては、設定手段１１８により停止許可手段である制御手段１０４が停止の許可を行う接近回数の閾値の設定や、走行マップ記憶手段１０５に記憶された走行マップの更新や、測距手段である超音波センサ１０７で計測される障害物２０３との距離より接近判定手段１０９が障害物接近と判定する閾値や、停止禁止位置記憶手段１１５の停止禁止位置の追加・変更を行うことで、人は生活パターンや走行領域の状態に合わせて細かく設定することができる。
【００５２】
（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５における自走式機器について説明する。
【００５３】
本実施の形態における自走式機器は、各実施の形態１〜４における自走式機器の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとするものである。例えば、各実施の形態１〜４における各手段１０４、１０５、１０８〜１１２などの全てもしくは一部をコンピュータに実行させるものである。
【００５４】
以上のように、本実施の形態においては、プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回路を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
以上のように、本発明にかかる自走式機器およびそのプログラムは、停止中の機器本体に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくすることができるので、掃除を行う掃除ロボットや、工場、病院、オフィスにおいて荷物の運搬や監視を移動ロボットや、人とコミュニケーションを行うパーソナルロボットなどの用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式機器のブロック図
【図２】同自走式機器における障害物接近判定の第１の状態を示す図
【図３】同自走式機器における障害物接近判定の第２の状態を示す図
【図４】同自走式機器における障害物接近判定の第３の状態を示す図
【図５】同自走式機器の動作を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態２における自走式機器のブロック図
【図７】本発明の実施の形態３における自走式機器のブロック図
【図８】同自走式機器の走行マップを示す図
【図９】本発明の実施の形態４における自走式機器のブロック図
【符号の説明】
【００５７】
１０２  車輪（走行手段）
１０４  制御手段（停止許可手段）
１０５  走行マップ記憶手段
１０６  ＧＰＳ（本体位置検出手段）
１０７  超音波センサ（測距手段）
１０８  停止時距離記憶手段
１０９  接近判定手段
１１０  接近判定距離閾値記憶手段
１１１  接近回数記憶手段
１１２  接近回数閾値記憶手段
１１４  カレンダー手段
１１５  停止禁止位置記憶手段
１１８  設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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