(57)【要約】【課題】 従来の油圧制御装置における油圧シリンダの停止性能とほぼ同等の停止性能を維持しつつ、起動、等速のシステム効率を向上させること。【解決手段】  流量制御弁のスプールが位置する領域に応じて、スプールを中立位置に戻すために流量制御弁のパイロット圧室から排出されるパイロット用の油の排出流量を可変制御するスプール戻り制御手段を設け、このスプール戻り制御手段は、スプールが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの間の所定領域においては、スプールが位置する他の領域よりも、パイロット圧室から排出されるパイロット用の油の排出流量を低減させる。【選択図】      図９
2006242336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータに供給する圧油の流量および供給方向を制御する流量制御弁と、その操作量に応じたパイロット圧を前記流量制御弁に対して出力して前記流量制御弁を制御する操作レバー装置とを備え、前記流量制御弁は、前記油圧アクチュエータからタンクに戻される圧油の流量を制御するメータアウト絞りを有する建設機械の油圧制御装置において、
前記流量制御弁のスプールが位置する領域に応じて、前記スプールを中立位置に戻すために前記流量制御弁のパイロット圧室から排出されるパイロット用の油の排出流量を可変制御するスプール戻り制御手段を設け、このスプール戻り制御手段は、前記スプールが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの間の所定領域においては、前記スプールが位置する他の領域よりも、前記パイロット圧室から排出されるパイロット用の油の排出流量を低減させることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記スプール戻り制御手段は、前記操作レバー装置が中立位置に戻されるように操作された際の、前記流量制御弁のスプールの位置を感知して、前記スプールが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの所定領域である第１領域Ｄ１と、スプールのフル変位位置から上記の所定位置までの領域（スプールの戻りで見て第１領域Ｄ１以前の領域）である第２領域Ｄ２とで、前記スプールを中立位置に戻すために前記流量制御弁の前記パイロット圧室から排出されるパイロット用の油の排出流量を可変制御し、前記第１領域Ｄ１での前記スプールの中立位置への戻り速度を、前記第２領域Ｄ２のそれよりも遅く制御することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記スプールの変位に対応して変化する前記メータアウト絞りの開口面積の開口面積変化特性線を、前記操作レバー装置による起動操作、等速操作の際における前記メータアウト絞りによる損失が少ない特性に設定した特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記メータアウト絞りの前記開口面積変化特性線における、スプール変位零位置（中立位置）からスプール変位フル位置の中間位置に設定される特性切替点である折点に対応する前記スプールの位置を、前記第１領域Ｄ１と前記第２領域Ｄ２との境界としたことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項５】
請求項２ないし４の何れか１項に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記スプール戻り制御手段は、
前記操作レバー装置が中立位置に戻されるように操作されており、かつ、前記スプールが前記第１領域Ｄ１に入ったことを認知する機能をもつコントローラと、
前記操作レバー装置の減圧弁と前記流量制御弁のパイロット圧室との間の管路に配置され、前記コントローラによって制御される電磁制御弁とを、備え、
前記コントローラは、前記操作レバー装置が中立位置に戻されるように操作されており、かつ、前記スプールが前記第１領域Ｄ１にあるときには、前記電磁制御弁によって、前記流量制御弁から排出されるパイロット用の油の流量を低減させることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記電磁制御弁は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって駆動制御されることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項７】
請求項２ないし４の何れか１項に記載の建設機械の油圧制御装置において、
前記スプール戻り制御手段は、
前記操作レバー装置の減圧弁と前記流量制御弁の前記パイロット圧室との間の管路に、並列接続して配置された絞りおよび前記パイロット室への流入を許可するチェック弁と、
前記操作レバー装置の減圧弁と前記絞りとの間の管路に連通するように、前記パイロット圧室の所定位置に設けられたポートとを、備え、
前記スプールが前記第２領域Ｄ２にある際には前記スプールによって前記ポートを開放し、前記スプールが前記第１領域Ｄ１にある際には前記スプールによって前記ポートを閉塞するようにしたことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械の油圧制御装置に係り、特に、油圧アクチュエータが負荷に対して仕事をしている状態から油圧アクチュエータを停止させる際の操作性を損なわないで、油圧回路の効率向上を図るようにした技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１１は、建設機械に多用されている従来の油圧制御装置の要部構成を示す油圧回路図である。図１において、１はメイン油圧ポンプ、２は、メイン油圧１から吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータである油圧シリンダ、３は油圧シリンダ２で駆動される負荷、４は、油圧シリンダ２に供給する圧油の流れ（流量および供給方向）を制御する流量制御弁、５はパイロット用の油圧ポンプ、６は、その操作量に応じたパイロット圧を流量制御弁４に対して出力して、流量制御弁４を制御する操作レバー装置、７はタンクである。
【０００３】
操作レバー装置６は、操作レバー６ｃと、１対の減圧弁６ａ，６ｂとを有し、操作者が操作レバー６ｃを図示で右または左に操作することで、その操作方向と操作量に応じて、減圧弁６ａまたは６ｂによって油圧ポンプ５からのパイロット圧油が減圧されて、パイロット圧ＰｉａまたはＰｉｂが流量制御弁４のパイロット圧室４ａまたは５ａに導入される。これにより、流量制御弁４のスプールが図示で右または左に移動して、メイン油圧ポンプ１からの圧油が、操作レバー６ｃの操作方向と操作量に応じて、流量制御弁４から油圧シリンダ２に送り込まれて、油圧シリンダ２が負荷３を移動させる。公知のように、操作者が操作レバー６ｃを操作する角度に応じて、パイロット圧ＰｉａまたはＰｉｂが変わって、流量制御弁４のスプールの移動量が変わり、それによって、メイン油圧ポンプ１が油圧シリンダ２に送り込む圧油の流量も変わって、油圧シリンダ２の動作速度が制御できるようになっている。
【０００４】
このような構成をとる建設機械の油圧制御装置は、普く公知である（たとえば、特許文献１参照）
次に、上記の流量制御弁４によるシリンダ速度制御のメカニズムについて、図１２を用いて説明する。図１２は、流量制御弁４の内部構造を簡略化しかつ一部を割愛して示す図であり、同図は操作レバー６ｃが右方向に傾動操作された状態を示している。
【０００５】
図１２において、４ｃはスプール、４ｄはハウジング、４ｅはパイロット圧室４ａ内に配設されたバネ、４ｆはパイロット圧室４ｂ内に配設されたバネ、４ｇはパイロット圧室４ａのポート、４ｈはパイロット圧室４ｂのポートである。いま、一方の減圧弁６ａから出力されたパイロット圧油がＰｉａのパイロット圧で、ポート４ｇからパイロット圧室４ａ内に流入すると、スプール４ｃが右方向に移動し、このスプール４ａの移動に伴いパイロット圧Ｐｉａに抵抗するバネ力（バネ４ｆのバネ力）が増加する。そして、バネ力とパイロット圧Ｐｉａとがバランスした時点でスプール４ｃが停止し、メイン油圧ポンプ１からの圧油は、図１２中で矢印で示すように、スプール４ｃとハウジング４ｄの間に形成された開口４ｉを通って、ハウジング４ｄのアクチュエータポートから油圧シリンダ２へと送り込まれる。スプール４ｃの移動位置により、開口４ｉなどの面積が調整可能となっており、この可変の開口面積が通常開口絞りと呼ばれている。
【０００６】
流量制御弁４のスプール４ｃが、図１２で右方向に移動するときには、流量制御弁４の内部の流路は、図１３に示すような３つの可変絞りで表現できる。図１３において、メイン油圧ポンプ１から油圧シリンダ２へ流す流量を調整する可変絞りはメータイン絞り１０１と称され、油圧シリンダ２からタンク７に流出する流量を調整する可変絞りはメータアウト絞り１０２と称され、メイン油圧ポンプ１から吐出された流量の一部をタンク７に分流する可変絞りはセンターバイパス絞り１０３と称される。
【０００７】
上記の可変絞りの開口面積が大きければ油が流れやすく、開口面積が小さければ油が流れにくいため、スプール４ｃの移動位置に応じて開口面積を変化させることで、メイン油圧ポンプ１から油圧シリンダ２へ流す流量を可変制御できる。図１４は、各可変絞りの開口面積とスプール４ｃの移動量（スプール変位）との関係を示す図であり、Ａｉｎがメータイン絞り１０１の開口面積を、Ａｏｕｔがメータアウト絞り１０２の開口面積を、Ａｃｎがセンターバイパス絞り１０３の開口面積である。図１４に示すように、スプール４ｃの移動量が少ないときは、メータイン絞り１０１の開口面積Ａｉｎが小さく、センターバイパス絞り１０３の開口面積Ａｃｎが大きいため、メイン油圧ポンプ１からの吐出流量の大部分がタンク７に流れ、油圧シリンダ２は低速で動く。スプール４ｃの移動量が大きくなると、センターバイパス絞り１０３の開口面積Ａｃｎが小さくなり、メータイン絞り１０１の開口面積Ａｉｎが大きくなるため、油圧シリンダ２へ流す圧油の流量が多くなって、油圧シリンダ２は高速で動く。
【０００８】
逆に、動いている（負荷３に対して仕事をしている）油圧シリンダ２を停止させようとする場合に、流量制御弁４が開いている状態からこれを閉めるように操作すると、メータアウト絞り１０２の開口面積Ａｏｕｔが徐々に小さくなるので、油圧シリンダ２からタンク７に戻る流量が絞られて、たとえばシリンダロッド側の圧力Ｐｒが立って、ピストンにブレーキ力が掛かって、これにより、油圧シリンダ２が減速、停止される。
【０００９】
ところで、建設機械のシリンダ負荷は慣性が大きいため、油圧シリンダ２を短時間で停止させるのは容易でない。そこで、油圧シリンダ２を、如何に早く、しかも振動が少ないようにして止められる（中立位置に戻せる）ということは、建設機械を評価する上での重要なファクターの１つとなっている。このような観点から、スプール４ｃの変位に対応して変化するメータアウト絞り１０２の開口面積Ａｏｕｔの開口面積変化特性線における、特性切替点である図１４に示す折点Ｓ（開口面積変化特性線における、スプール変位零位置（中立位置）からスプール変位フル位置の中間位置に設定される特性切替点である折点Ｓ）は、油圧シリンダ２の停止性に影響する重要なパラメータとなる。以下、メータアウト絞り１０２の開口面積変化特性線における折点Ｓの停止性への影響についてを、図１５、図１６を用いて説明する。
【００１０】
図１５は、２種類のメータアウト絞り１０２の開口面積変化特性線Ｌ１（点線），Ｌ２（実線）を示しており、開口面積変化特性線Ｌ１の折点（特性切替点）がＳ１であり、開口面積変化特性線Ｌ２の折点（特性切替点）がＳ２である。図１６は、操作レバー装置６のレバー操作とこれに関連する各ファクターとの関係を示す図である。図１６の（ａ）は、停止操作時における操作レバー６ｃの操作量を時間軸に沿って示しており、操作レバー６ｃが最初にフル操作の位置にあって、Ｔ０の時点から操作レバー６ｃが中立位置に戻る方向（流量制御弁４を閉めてスプール４ｃを中立位置に戻す方向）に動かされ、Ｔｓの時点で操作レバー６ｃが中立位置に戻される。図１６の（ｂ）は、図１５のＬ１，Ｌ２に対応する流量制御弁４のメータアウト絞り１０２の開口面積変化特性Ｌ１’（点線），Ｌ２’（実線）を時間軸に沿って示しており、Ｌ１’，Ｌ２’上において、Ｓ１’，Ｓ２’は前記折点Ｓ１，Ｓ２に対応する折点である。図１６の（ｃ）は、開口面積変化特性Ｌ１’である場合の油圧シリンダ２のシリンダロッド側の圧力Ｐｒの圧力変化（点線）と、開口面積変化特性Ｌ２’である場合の油圧シリンダ２のシリンダロッド側の圧力Ｐｒの圧力変化（実線）とを、それぞれ時間軸に沿って示している。図１６の（ｄ）は、開口面積変化特性Ｌ１’である場合の油圧シリンダ２のピストンの速度変化（点線）と、開口面積変化特性Ｌ２’である場合の油圧シリンダ２のピストンの速度変化（実線）とを、それぞれ時間軸に沿って示している。
【００１１】
図１６に示したように、Ｔ０の時点から操作レバー６ｃが中立位置に戻る方向に操作されると、メータアウト絞り１０２の開口面積変化特性がＬ１’である場合には、操作レバー６ｃが戻し操作された初期にはメータアウト絞り１０２の開口面積の変化がなく、操作レバー６ｃがある程度戻し操作された時点から、折点Ｓ１’に対応する時点まで急速にメータアウト絞り１０２の開口面積が小さくなる、つまり、操作レバー６ｃの戻し操作の終期においてメータアウト絞り１０２の開口が小さくなる。そのため、停止操作の初期にはメータアウト絞り１０２の抵抗が少なく、ブレーキ圧力であるシリンダロッド側の圧力Ｐｒが立たず、ピストンの減速が遅れることになる。また、操作レバー６ｃが中立位置に戻る時点Ｔｓ（流量制御弁４のスプール４ｃが中立位置に戻る時点（流量制御弁４が閉じられる時点）Ｔｓ）の手前からシリンダロッド側の圧力Ｐｒが急速に立ち上がるが、シリンダ負荷の慣性が大きいため、流量制御弁４が閉じられてもピストンが止められないことになる。このため、時点Ｔｓ以後にもシリンダロード側の油が圧縮されてシリンダロッド側の圧力Ｐｒが上昇し、圧力Ｐｒによって発生した押圧力がピストンの反対側の押圧力より大きくなったときに、ピストンの運動方向が反転する。このピストンの反転運動により、油圧シリンダ２のボトム側の油が圧縮されてボトム側の圧力Ｐｂが上昇し、圧力Ｐｂによる押圧力がピストンの反対側の押圧力より大きくなったときに、再びピストンの運動方向が反転する。このような繰り返しによって、油圧シリンダ２が大きく振動することになる。つまり、メータアウト絞り１０２の開口面積変化特性線Ｌ１（開口面積変化特性Ｌ１’）を用いると、停止性が悪くなる。
【００１２】
これに対し、メータアウト絞り１０２の開口面積変化特性がＬ２’である場合には、操作レバー６ｃが戻し操作されると、戻し操作された初期から折点Ｓ２’に対応する時点まで急速にメータアウト絞り１０２の開口面積が小さくなり、折点Ｓ２’に対応する時点から操作レバー６ｃが中立位置に戻される時点Ｔｓまでは、徐々に（小さな変化率で）メータアウト絞り１０２の開口面積が小さくなる。そのため、シリンダロッド側の圧力Ｐｒが、戻し操作の開始の時点Ｔ０の直後からすぐに立ち上がって、ピストンを直ちに減速させ、時点Ｔｓではピストンの速度がほぼ０となり、操作レバー６ｃが中立位置に戻った時点（流量制御弁４が閉じられた時点）Ｔｓ以後におけるシリンダ負荷の慣性エネルギーも殆どなくなって、油圧シリンダ２に実用的に問題となる振動を生じさせることなく、停止させることができる。つまり、メータアウト絞り１０２の開口面積変化特性線Ｌ２（開口面積変化特性Ｌ２’）を用いると、停止性に優れたものとなる。
【００１３】
このように、メータアウト絞り１０２の開口面積変化特性線における、特性切替点である折点Ｓは、油圧シリンダ２の停止性に影響する重要なパラメータである。
【特許文献１】特開平６−１１７４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
上記したメータアウト絞り１０２は、油圧シリンダ２のピストンの暴走を防止するためや、ピストンの減速の制御などに必要なものであり、油圧ショベル等の建設機械の流量制御弁には、具備されることが一般的である。しかしながら、ある流量制御弁４を制御する操作レバー装置６は１つしかないので、流量制御弁４のメータイン絞り１０１、メータアウト絞り１０２、センターバイパス絞り１０３それぞれの開口面積は、操作レバー装置６の操作レバー６ｃの操作目的（つまり、起動操作、等速操作、停止操作など）と関係なく、操作レバー６ｃの位置のみで一義的に定まってしまい、起動、等速の際にメータアウト絞り１０２が油圧制御装置のシステム効率を低下させているという指摘がある。つまりたとえば、スプール４ｃが図１４でＸａに示す位置に置かれた状態で、油圧シリンダ２のピストンが等速に移動している場合には、メータアウト絞り１０２が特に必要ではないにも拘わらず、メイン油圧ポンプ１は、メータアウト絞り１０２の抵抗を克服するため、無駄なパワーを使わなければならず、そのためシステム効率が低くなる。
【００１５】
このため、メータアウト絞り１０２の開口面積変化特性線として、起動、等速の際のシステム効率を重視して、たとえば図１５における開口面積変化特性線Ｌ１を用いると、今度は先にも述べたように、停止性能が大きく損なわれる。つまり、メータアウト絞り１０２の開口面積変化特性線は、停止性能を優先すると、起動、等速のシステム効率が損なわれ、起動、等速のシステム効率を優先すると、停止性能が損なわれ、停止性能とシステム効率とはトレードオフの関係にある。したがって、従来は、油圧シリンダ２が大きく振動するという障害の抑制が、システム効率の向上よりも優先することから、メータアウト絞り１０２の開口面積変化特性線として、停止性能を優先させた図１５における開口面積変化特性線Ｌ２を用いることを余儀なくされていた。
【００１６】
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、従来の油圧制御装置における油圧シリンダの停止性能とほぼ同等の停止性能を維持しつつ、起動、等速のシステム効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は上記した目的を達成するため、油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータに供給する圧油の流量および供給方向を制御する流量制御弁と、その操作量に応じたパイロット圧を前記流量制御弁に対して出力して前記流量制御弁を制御する操作レバー装置とを備え、前記流量制御弁は、前記油圧アクチュエータからタンクに戻される圧油の流量を制御するメータアウト絞りを有する建設機械の油圧制御装置において、
前記流量制御弁のスプールが位置する領域に応じて、前記スプールを中立位置に戻すために前記流量制御弁のパイロット圧室から排出されるパイロット用の油の排出流量を可変制御するスプール戻り制御手段を設け、このスプール戻り制御手段は、前記スプールが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの間の所定領域においては、前記スプールが位置する他の領域よりも、前記パイロット圧室から排出されるパイロット用の油の排出流量を低減させるように、構成される。
【００１８】
また、前記スプール戻り制御手段は、前記操作レバー装置が中立位置に戻されるように操作された際の、前記流量制御弁のスプールの位置を感知して、前記スプールが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの所定領域である第１領域Ｄ１と、スプールのフル変位位置から上記の所定位置までの領域（スプールの戻りで見て第１領域Ｄ１以前の領域）である第２領域Ｄ２とで、前記スプールを中立位置に戻すために前記流量制御弁の前記パイロット圧室から排出されるパイロット用の油の排出流量を可変制御し、前記第１領域Ｄ１での前記スプールの中立位置への戻り速度を、前記第２領域Ｄ２のそれよりも遅く制御するように、構成される。
【００１９】
また、前記スプールの変位に対応して変化する前記メータアウト絞りの開口面積の開口面積変化特性線を、前記操作レバー装置による起動操作、等速操作の際における前記メータアウト絞りによる損失が少ない特性に設定し、前記メータアウト絞りの前記開口面積変化特性線における、スプール変位零位置（中立位置）からスプール変位フル位置の中間位置に設定される特性切替点である折点に対応する前記スプールの位置を、前記第１領域Ｄ１と前記第２領域Ｄ２との境界とするように、構成される。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、メータアウト絞りの開口面積変化特性線を、操作レバー装置による起動操作、等速操作の際におけるメータアウト絞りによる損失が少ない特性に設定しても、つまり、ピストンの減速が遅れ、流量制御弁が閉じられてもピストンが止められない、前記したように開口面積変化特性線Ｌ１としても、スプールが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの間の所定領域（第１領域Ｄ１）においては、スプールが位置する他の領域（たとえば、スプールの戻りで見て第１領域Ｄ１の以前の領域である第２領域Ｄ２）よりも、前記パイロット圧室から排出されるパイロット用の油の排出流量を低減させるので、第１領域Ｄ１ではスプールのスローリターン機能が発現されて、これにより、メータアウト絞りの絞り時間が延長されることで、油圧シリンダが実質的に振動することなく停止することが保証されて、停止性能が改善される。また、メータアウト絞りの開口面積変化特性線を起動、等速のシステム効率を優先した特性とできることから、起動、等速のシステム効率にも優れたものとすることができる。よって、停止性能を維持しつつ、起動、等速のシステム効率を向上させることが可能となる。また、操作者が誤って無理な急停止操作を行った場合でも、スプールが急には中立位置には戻されないので、事故、故障の防止にも有効なものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
【００２２】
図１、図２は、本発明の第１実施形態による建設機械の油圧制御装置に係り、図１は、本第１実施形態の油圧制御装置の要部構成を示す油圧回路図である。
【００２３】
図１において、１はメイン油圧ポンプ、２は、メイン油圧１から吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータである油圧シリンダ、３は油圧シリンダ２で駆動される負荷、４は、油圧シリンダ２に供給する圧油の流れ（流量および供給方向）を制御する流量制御弁、４ａ，４ｂはパイロット圧（パイロット圧油）が導入される流量制御弁のパイロット圧室、５はパイロット用の油圧ポンプ、６は、その操作量に応じたパイロット圧を流量制御弁４に対して出力して、流量制御弁４を制御する操作レバー装置、６ｃは操作レバー、６ａ，６ｂは１対の減圧弁、７はタンク、８Ａは、パイロット室４ａへのパイロット圧油の流入を許可するチェック弁、９Ａは、チェック弁８Ａと並列に接続された絞り（オリフェス絞り）、８Ｂは、パイロット室４ｂへのパイロット圧油の流入を許可するチェック弁、９Ｂは、チェック弁８Ｂと並列に接続された絞り（オリフェス絞り）である。
【００２４】
並列接続して配置されたチェック弁８Ａおよび絞り９Ａは、減圧弁６ａとパイロット圧室４ａとの間の管路に設けられ、並列接続して配置されたチェック弁８Ｂおよび絞り９Ｂは、減圧弁６ｂとパイロット圧室４ｂとの間の管路に設けられている。また、パイロット圧室４ａの所定位置には、減圧弁６ａと絞り９Ａとの間の管路に連通するポートが設けられており、パイロット圧室４ｂの所定位置には、減圧弁６ｂと絞り９Ｂとの間の管路に連通するポートが設けられている（この２つのポートについては、図２を用いて後述する）。
【００２５】
本第１実施形態を含め本発明の各実施形態での流量制御弁４は、図１３に示し前記したように、メータイン絞り、メータアウト絞り、センターバイパス絞りをもつものとなっている。そして、本発明の各実施形態での流量制御弁４のメータアウト絞りの開口面積変化特性線は、操作レバー装置６による起動操作、等速操作の際におけるメータアウト絞りによる損失が少ない特性線である、図１５の開口面積変化特性線Ｌ１を用いるようになっており、メータアウト絞りはこのような絞り開口特性をもつように加工されている。
【００２６】
操作レバー装置６の操作レバー６ｃが中立位置にある状態から、操作者が操作レバー６ｃを図示で右または左に操作することで、その操作方向と操作量に応じて、減圧弁６ａまたは６ｂによって油圧ポンプ５からのパイロット圧油が減圧されて、パイロット圧ＰｉａまたはＰｉｂが流量制御弁４のパイロット圧室４ａまたは５ａに導入される。これにより、流量制御弁４のスプールが図示で右または左に移動して、メイン油圧ポンプ１からの圧油が、操作レバー６ｃの操作方向と操作量に応じて、流量制御弁４から油圧シリンダ２に送り込まれて、油圧シリンダ２が負荷３を移動させる。また、負荷に対して仕事をしている油圧シリンダ２を止めるときには、操作者が操作レバー６ｃを中立位置に戻すことで、流量制御弁４のパイロット圧室４ａまたは５ａから、パイロット油がバネ力によって排出されて、これにより、流量制御弁４のスプールが中立位置に戻り、油圧シリンダ２のピストンが停止する。
【００２７】
図２は、本第１実施形態で用いる流量制御弁の内部構造を簡略化しかつ一部を割愛して示す説明図であり、同図は、スプールが右方向に移動した状態を示している。図２において、４ｃはスプール、４ｄはハウジング、４ｅはパイロット圧室４ａ内に配設されたバネ、４ｆはパイロット圧室４ｂ内に配設されたバネ、４ｇは、減圧弁６ａとチェック弁８Ａおよび絞り９Ａを介して接続されたパイロット圧室４ａの第１ポート、４ｈは、減圧弁６ｂとチェック弁８Ｂおよび絞り９Ｂを介して接続されたパイロット圧室４ｂの第１ポート、４ｊは、減圧弁６ａと絞り９Ａとの間の管路に連通する、パイロット圧室４ａの第２ポート、４ｋは、減圧弁６ｂと絞り９Ｂとの間の管路に連通する、パイロット圧室４ｂの第２ポートである。
【００２８】
図２中で、Ｍ１はスプール４ｃの中立位置を示しており、Ｍ２はスプール４ｃの右行方向のフル右行位置を示しており、スプール４ｃがフル右行位置にある際には、油圧シリンダ２のピストンはフル速度で動いている。本第１実施形態では、メータアウト絞りの前記した開口面積変化特性線Ｌ１における折点（特性切替点）Ｓ１とほぼ対応する位置に、パイロット圧室４ａの第２ポート４ｊ、およびパイロット圧室４ｂの第２ポート４ｋをそれぞれ設けてある。したがって、操作レバー装置６の操作レバー６ｃを、右方向のフル操作位置から中立位置に戻すように操作すると、パイロット圧Ｐｉａが減じられることで、バネ４ｆのバネ力によりスプール４ｃはフル右行位置から左方向に向かって移動を始め、このときには、パイロット圧室４ａの第２ポート４ｊはスプール４ｃによって閉塞されてはいないので、バネ４ｆのバネ力によってパイロット圧室４ａから排出されるパイロット油は、主として第２ポート４ｊを通って管路に排出される。スプール４ｃの移動が進行し、スプール４ｃが第２ポート４ｊを塞いだ時点以降は、パイロット圧室４ａから排出されるパイロット油は、パイロット圧室４ａの第１ポート４ｇから絞り９Ａを通って管路に排出されるようになり、この結果、バネ４ｆのバネ力によってパイロット圧室４ａから排出されるパイロット油の流量が絞り９Ａによって大きく減じられて、スプール４ｃの移動速度が低減され、スプール４ｃは中立位置に向かってゆっくり移動することとなる。
【００２９】
図３は、本第１実施形態を含め本発明の各実施形態における、操作レバー装置６のレバー操作とこれに関連する各ファクターとの関係を示す図である。図３の（ａ）は、停止操作時における操作レバー６ｃの操作量を時間軸に沿って示しており、操作レバー６ｃが最初にフル操作の位置にあって、Ｔ０の時点から操作レバー６ｃが中立位置に戻る方向（流量制御弁４を閉めてスプール４ｃを中立位置に戻す方向）に動かされ、Ｔｓの時点で操作レバー６ｃが中立位置に戻される。図３の（ｂ）は、前記した図１５の開口面積変化特性線Ｌ１，Ｌ２に対応する、流量制御弁４のメータアウト絞りの時間軸に沿った開口面積変化特性Ｌ１”（点線で示しており、これが本発明による時間軸に沿った開口面積変化特性の例である），Ｌ２’（実線で示しており、これが図１６でも示した従来の時間軸に沿った開口面積変化特性の例であり、対比のために参考までに示してある）を示しており、Ｌ１”，Ｌ２’上において、Ｓ１’，Ｓ２’は前記した図１５の折点Ｓ１，Ｓ２に対応する折点である。図３の（ｃ）は、開口面積変化特性Ｌ１”である場合の油圧シリンダ２のシリンダロッド側の圧力Ｐｒの圧力変化（点線）と、開口面積変化特性Ｌ２’である場合の油圧シリンダ２のシリンダロッド側の圧力Ｐｒの圧力変化（実線）とを、それぞれ時間軸に沿って示している。図３の（ｄ）は、開口面積変化特性Ｌ１’である場合の油圧シリンダ２のピストンの速度変化（点線）と、開口面積変化特性Ｌ２’である場合の油圧シリンダ２のピストンの速度変化（実線）とを、それぞれ時間軸に沿って示している。
【００３０】
ここで、図３の（ｂ）においては、メータアウト絞りの時間軸に沿った開口面積変化特性Ｌ１”における折点Ｓ１’は、文字通り１つの点で表しているが、本第１実施形態では第２ポート４ｊ（または第２ポート４ｋ）は一瞬で開閉が切り替わるわけではないので、開口面積変化特性Ｌ１”は実際のものと若干異なるものとなるが、ここでは説明の便宜上、第２ポート４ｊ（または第２ポート４ｋ）は一瞬で開閉が切り替わるものとしてある（なお、以降の第２，第３実施形態では、メータアウト絞りの時間軸に沿った開口面積変化特性は、図示のＬ１”そのものとなる）。
【００３１】
操作レバー装置６の操作レバー６ｃを、フル操作位置から中立位置に戻す操作をした場合、本発明では図１５の開口面積変化特性線Ｌ１を採用しているので、Ｔ０の時点から折点Ｓ１’に対応する時点までの開口面積変化特性Ｌ１”の挙動は、図１６の（ｂ）と同様である。折点Ｓ１’に対応する時点以降では、流量制御弁４のパイロット圧室４ａ（または４ｂ）からバネ力によって排出されるパイロット油の流量が大きく低減される（絞られる）ので、折点Ｓ１’に対応する時点以降はスプール４ｃの移動速度が遅くなって、Ｔｓの時点では、操作レバー６ｃが中立位置に戻されているにも拘わらず、流量制御弁４のメータアウト絞りは未だ開いており、Ｔｓの時点から所定時間を経てからスプール４ｃは中立位置に戻される。したがって、折点Ｓ１’に対応する時点以降は、スプール４ｃの移動速度が遅くなるスプールスローリターン機能が発現されることで、スプール４ｃが中立位置に戻る手前では（スプール４ｃが流量制御弁４を完全に閉じる手前では）、油圧シリンダ２のピストンは十分に減速されることとなって、油圧シリンダ２を実質的に振動させないで停止させることができる。つまり、本発明では、流量制御弁４のスプール４ｃが位置する領域に応じて、スプール４ｃを中立位置に戻すために流量制御弁４のパイロット圧室４ａ（または４ｂ）からバネ力で排出されるパイロットの油の排出流量を可変制御するようにして、スプール４ｃが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの間の所定領域（第１領域Ｄ１）においては、スプール４ｃが位置する他の領域（たとえば、スプール４ｃの戻りで見て第１領域Ｄ１の以前の領域である第２領域Ｄ２）よりも、パイロット圧室４ａ（または４ｂ）からバネ力で排出されるパイロット油の排出流量を低減させるので、スプールスローリターン機能が発現されて、油圧シリンダ２を振動させないで停止させるが可能となっている。この結果、図３において実線で示した従来システムの挙動よりも、所定時間遅れて停止することになるが、油圧シリンダ２を振動させないで停止させることができ、停止性能を良好なものとして保証できる。また、本発明ではメータアウト絞りの開口面積変化特性線として、操作レバー装置による起動操作、等速操作の際におけるメータアウト絞りによる損失が少ない開口面積変化特性線Ｌ１を採用しているので、起動操作、等速操作の際のメータアウト絞りによる損失を大幅に低減することができる。なお、スプールスローリターン機能によってスプール４ｃの移動が遅れるということは、操作者が誤って無理な急停止操作を行った場合でも、スプール４ｃが急には中立位置には戻されないので、事故、故障の防止にも有効なものとなる。
【００３２】
以上のように本第１実施形態によれば、起動操作、等速操作の際におけるメータアウト絞りによる損失が少ないメータアウト絞りの開口面積変化特性線Ｌ１としても、スプール４ｃが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの間の所定領域（第１領域Ｄ１）においては、スプール４ｃが位置する他の領域（たとえば、スプール４ｃの戻りで見て第１領域Ｄ１の以前の領域である第２領域Ｄ２）よりも、パイロット圧室４ａ（または４ｂ）からバネ力で排出されるパイロット油の排出流量を低減させるので、第１領域Ｄ１ではスプールのスローリターン機能が発現されて、これにより、メータアウト絞りの絞り時間が延長されることで、油圧シリンダが実質的に振動することなく停止することが保証されて、停止性能が改善される。また、メータアウト絞りの開口面積変化特性線を起動、等速のシステム効率を優先した特性とできることから、起動、等速のシステム効率にも優れたものとすることができる。よって、停止性能を維持しつつ、起動、等速のシステム効率を向上させることが可能となる。また、操作者が誤って無理な急停止操作を行った場合でも、スプール４ｃが急には中立位置には戻されないので、事故、故障の防止にも有効なものとなる。
【００３３】
次に、本発明の第２実施形態による建設機械の油圧制御装置について、図４〜図８を用いて説明する。図４は、本第１実施形態の油圧制御装置の要部構成を示す油圧回路図であり、同図において、図１の第１実施形態と同一の構成、圧力には同一符号を付し、その説明は重複を避けるため割愛する。
【００３４】
図４において、１１Ａは、減圧弁６ａとパイロット圧室４ａとの間の管路に設けられた電磁制御式の流量切替弁（電磁制御弁）、１２Ａは、減圧弁６ａとパイロット圧室４ａとの間の管路のパイロット圧Ｐｉａを検出して、電気信号としての圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ）を出力するパイロット圧検出センサ、１１Ｂは、減圧弁６ｂとパイロット圧室４ｂとの間の管路に設けられた電磁制御式の流量切替弁（電磁制御弁）、１２Ｂは、減圧弁６ｂとパイロット圧室４ｂとの間の管路のパイロット圧Ｐｉｂを検出して、電気信号としての圧力検出信号Ｐｉｂ（ｔ）を出力するパイロット圧検出センサ、１３は、パイロット圧検出センサ１１Ａ，１１Ｂからの圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ），Ｐｉｂ（ｔ）を取り込んで後述するような各種演算／判定処理などを行い、流量切替弁１１Ａ，１１Ｂを駆動制御するコントローラであり、コントローラ１３にはバルブを電磁駆動するバルブドライバが内蔵されている。
【００３５】
本第２実施形態では、コントローラ１３が、圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ），Ｐｉｂ（ｔ）に基づいて、操作レバー装置６の操作レバー６ｃが中立位置に戻されるように操作されたか否かを判定すると共に、流量制御弁４のスプール４ｃの位置を認知して、操作レバー６ｃが中立位置に戻されるように操作されており、かつ、スプール４ｃが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの所定領域である第１領域Ｄ１にあると認知されたときに、流量切替弁１１Ａ（または１１Ｂ）を全開位置から絞り位置に切り替えて、スプール４ｃを中立位置に戻すために流量制御弁４のパイロット圧室４ａ（または４ｂ）からバネ力で排出されるパイロット油の排出流量を、スプール４ｃのフル変位位置から上記の所定位置までの領域（スプール４ｃの戻りで見て第１領域Ｄ１以前の領域）である第２領域Ｄ２のそれよりも大きく低減させて、それにより、第１領域Ｄ１でのスプール４ｃの中立位置への戻り速度を、第２領域Ｄ２のそれよりも遅くするように制御する。
【００３６】
操作レバー装置６の操作レバー６ｃが中立位置に戻されるように操作されたか否かの判定は、圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ）（またはＰｉｂ（ｔ））を微分することで、操作方向と操作速度とにより判定するようにされる。また、スプール４ｃの位置の判定は、スプール変位とパイロット圧との関係式により、取り込んだ圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ）（またはＰｉｂ（ｔ））に基づいて行われる。
【００３７】
本第２実施形態におけるコントローラ１３による流量切替弁（電磁制御弁）１１Ａ（または１１Ｂ）の制御について、図５のフローチャートおよび図６、図７のグラフを用いて説明する。なお、以下の説明では、流量切替弁１１Ａを代表して説明する（流量制御弁１１Ｂについても同様である）。
【００３８】
図５の処理フローがスタートすると、まず、コントローラ１３は、パイロット圧検出センサ１１Ａからの圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ）を所定サンプリングタイミング毎に取り込んで（ステップＳ１）、取り込んだ圧力検出信号に基づいて図５中に示す演算式で微分演算を行って、圧力の微分値Ｄｐを求める（ステップＳ２）。次に、算出した圧力の微分値Ｄｐを、あらかじめ定めた所定の閾値Ｄｐｃと比較して、微分値Ｄｐが閾値Ｄｐｃ未満であるかどうかを判定し（ステップＳ３）、微分値Ｄｐが閾値Ｄｐｃ未満でないなら、ステップＳ１に戻り、微分値Ｄｐが閾値Ｄｐｃ未満であるなら、操作レバー６ｃの操作方向が停止操作方向（中立位置に戻される方向）であり、かつ、その操作速度が停止操作のためのものであるとして、これにより停止操作と判定してステップＳ４に進む。たとえば、図６の時間軸に沿ったパイロット圧Ｐｉａ（圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ））の変化例を示すグラフにおいては、パイロット圧Ｐｉａ（圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ））の減少勾配のゆるいＡ部は停止操作と認めず、パイロット圧Ｐｉａ（圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ））の減少勾配の急なＢ部，Ｃ部は停止操作と認定する。
【００３９】
ステップＳ４では、圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ）に基づきスプール４ｃの位置を求める。図７のグラフに示すように、スプール４ｃの位置（スプール変位）とパイロット圧Ｐｉａ（すなわち圧力検出信号Ｐｉａ（ｔ））とには一定の関係があり、このグラフに基づく関係式によってスプール４ｃの位置Ｘを算出する。次に、求めたスプール４ｃの位置Ｘを、あらかじめ定めた所定の閾値Ｘｓ（所定のパイロット圧Ｐｉｓに相当する位置Ｘｓ）と比較して、位置Ｘが閾値Ｘｓ未満であるかどうかを判定し（ステップＳ５）、位置Ｘが閾値Ｘｓ未満でないなら、ステップＳ１に戻り、位置Ｘが閾値Ｘｓ未満であるなら、ステップＳ６に進む（図６では、前記Ｃ部の部分だけにおいてステップＳ６に進む）。ここで、上記の位置の閾値Ｘｓは、本発明で用いる流量制御弁４のメータアウト絞りの開口面積変化特性線として採用している、前記した図１５の開口面積変化特性線Ｌ１における折点Ｓ１に対応するスプール変位位置に設定されている。したがって、ステップＳ５の判定処理は、スプール４ｃの位置が、開口面積変化特性線Ｌ１における折点Ｓ１に対応する位置から、スプール４の停止位置（中立位置である変位０点）までの領域（すなわち、第１領域Ｄ１）にあるのか、スプール４ｃの位置が、スプール４ｃのフル変位位置から、開口面積変化特性線Ｌ１における折点Ｓ１に対応する位置までの領域（すなわち、第２領域Ｄ２）にあるのを、判別する処理であると言い換えることができる。
【００４０】
ステップＳ６では、流量切替弁１１Ａを絞り位置とするようにバルブドライブ信号を出力して、流量切替弁１１Ａを絞り位置に切り替えて、ステップＳ７に進み、ステップＳ７では、バルブドライブ信号の出力を所定時間Δｔａだけ維持した後、バルブドライブ信号の出力を停止して、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、バルブドライブ信号の出力が停止された結果、流量切替弁１１Ａが全開位置に戻り、この後、処理フローはスタートに戻る。
【００４１】
このように、本第２実施形態においても、起動操作、等速操作の際におけるメータアウト絞りによる損失が少ないメータアウト絞りの開口面積変化特性線Ｌ１としても、スプール４ｃが中立位置に戻る手前の所定位置（位置Ｘｓ）から中立位置（変位０点）までの間の第１領域Ｄ１においては、第２領域Ｄ２よりも、パイロット圧室４ａ（または４ｂ）からバネ力で排出されるパイロット油の排出流量を大幅に低減させるので、第１領域Ｄ１ではスプールのスローリターン機能が発現されて、これにより、メータアウト絞りの絞り時間が延長されることで、油圧シリンダが実質的に振動することなく停止することが保証されて、停止性能が改善される。また、メータアウト絞りの開口面積変化特性線を起動、等速のシステム効率を優先した特性とできることから、起動、等速のシステム効率にも優れたものとすることができる。よって、停止性能を維持しつつ、起動、等速のシステム効率を向上させることが可能となる。また、操作レバー６ｃが中立位置に戻されるように操作されており、かつ、スプール４ｃが中立位置に戻る手前の所定領域である第１領域Ｄ１にあるときのみに、パイロット圧室４ａ（または４ｂ）から排出されるパイロット油の排出流量を低減させるので、必要とされるときのみに、的確にパイロット油の排出流量を低減させることができる。
【００４２】
さらに、先にも述べたように、本発明は、操作者が誤って無理な急停止操作を行った場合でも、スプール４ｃが急には中立位置には戻されないので、事故、故障の防止にも有効である。操作者が何らかの理由により、操作レバー６ｃを無理に急停止させる操作を行った場合の、操作レバー装置６のレバー操作とこれに関連する各ファクターとの関係を、図８に示す。図８の（ａ）〜（ｄ）は、前記図３の（ａ）〜（ｄ）にそれぞれ対応している。操作レバー６ｃが急激に中立位置に戻されたとき、図８の（ｂ）〜（ｄ）で実線で示す従来の場合は、メータアウト絞りの開口面積が急激に減じられ、その結果、図８の（ｄ）で実線で示すように油圧シリンダ２は大きな振動を起こす。それに対して、本第２実施形態では、スプール４ｃが前記した位置Ｘｓ（メータアウト絞りの開口面積変化特性線Ｌ１における折点Ｓ１に対応するスプール位置）を通過したときに（すなわち、第１領域Ｄ１に入ったときに）、流量制御弁１１Ａ（または１１Ｂ）が絞り位置に切り替えられるので、流量制御弁４のパイロット圧室４ａ（または４ｂ）からバネ力で排出されるパイロット油の排出流量が大幅に低減され、スプール４ｃの戻り速度がレバー操作と関わりなく大きく低減される。したがって、油圧シリンダ２を、通常の停止操作とほぼ同様に停止させることができる。
【００４３】
次に、本発明の第３実施形態による建設機械の油圧制御装置について、図９、図１０を用いて説明する。図９は、本第３実施形態の油圧制御装置の要部構成を示す油圧回路図であり、同図において、図１の第１実施形態および図４の第２実施形態と同一の構成、圧力には同一符号を付し、その説明は重複を避けるため割愛する。
【００４４】
本第３実施形態が前記第２実施形態と相違するのは、図４における電磁制御式の流量切替弁１１Ａ，１１Ｂを、電磁制御式の開閉制御弁（電磁制御弁）１４Ａ，１４Ｂに置き換えて、操作レバー６ｃが中立位置に戻されるように操作されており、かつ、スプール４ｃが中立位置に戻る手前の所定位置から中立位置までの所定領域である第１領域Ｄ１にあると判定されたときに、開閉制御弁１４Ａまたは１４Ｂを、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって短い周期で開閉制御するようにした点にある。
【００４５】
つまり、本実施形態では、前記第２実施形態の図５の処理フロー中のステップＳ６、Ｓ７の処理を、コントローラ１３が、図１０に示すように、前記した所定の時間Δｔａの間だけ、バルブドライブ信号を間欠的に出力する処理に、置き換えたもので、これにより、バルブドライブ信号がオンの期間（Ｔｗ）には開閉制御弁１４Ａ（または１４Ｂ）が閉じられ、バルブドライブ信号がオフの期間（Ｔｒ）には開閉制御弁１４Ａ（または１４Ｂ）が開放されるように制御される。開閉制御弁１４Ａまたは１４Ｂが閉じられたときには、パイロット油のパイロット圧室４ａ（または４ｂ）からの排出を止め（すなわち、スプール４ｃの移動を止め）、開閉制御弁１４Ａ（または１４Ｂ）が開かれたときには、パイロット油のパイロット圧室４ａ（または４ｂ）からの排出を許可するので（すなわち、スプール４ｃの移動を許可するので）、結果的に、Δｔａの時間帯では、パイロット圧室４ａ（または４ｂ）から排出されるパイロット油の流量を低減させるので、スプール４ｃの移動速度を減じることができる。
【００４６】
このような構成と動作をとる本第３実施形態においても、前記第２実施形態と同様の効果を奏する。さらに、本第３実施形態では、ＰＷＭ制御でバルブドライブ信号をオン／オフさせて、開閉制御弁を短い周期で開閉させる方式をとっているので、油の温度に影響されずに、流量制御動作を信頼性高く行うことができる。つまり、絞り弁の場合には、油の温度が大きく上昇すると油の粘性が低くなり、同様の絞り開口面積であっても流れが速くなり、それによってスプールの移動速度が、期待する所期の速度よりも速くなる懸念がある。それに対して、ＰＷＭ制御での開閉制御弁の動作制御では、油温の影響が少なく、たとえ油温の影響があるとしても、Ｔｗ，Ｔｒの比率（デューティ比）を調整するだけで、流量を適正に調整できる。よって、本第３実施形態は、油温の変化が大きい環境下での建設機械の使用にも好適なものとなる。
【００４７】
なお、上述した各実施形態においては、前記した第１領域Ｄ１と第２領域Ｄ２とで、パイロット圧室４ａ（または４ｂ）から排出されるパイロット油の流量を可変制御するようにしているが、第２領域Ｄ２を複数の領域に分割し、この各分割領域においても、排出されるパイロット油の流量を可変制御するように構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧制御装置における、要部構成を示す油圧回路図である。
【図２】本発明の第１実施形態で用いる流量制御弁の内部構造を簡略化しかつ一部を割愛して示す説明図である。
【図３】本発明の各実施形態における、レバー操作とこれに関連する各ファクターとの関係を示す説明図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る建設機械の油圧制御装置における、要部構成を示す油圧回路図である。
【図５】本発明の第２実施形態における、コントローラによる流量切替弁（電磁制御弁）の制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態における、パイロット圧の変化例などを示す説明図である。
【図７】パイロット圧とスプール変位との関係を示すグラフ図である。
【図８】本発明の第２実施形態において、急停止操作された場合のレバー操作とこれに関連する各ファクターとの関係を示す説明図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る建設機械の油圧制御装置における、要部構成を示す油圧回路図である。
【図１０】ＰＷＭ制御の様子を示す説明図である。
【図１１】従来の建設機械の油圧制御装置における、要部構成を示す油圧回路図である。
【図１２】従来の流量制御弁の内部構造を簡略化しかつ一部を割愛して示す説明図である。
【図１３】図１１中の流量制御弁のメータイン絞りとメータアウト絞りとセンターバイパス絞りを示す説明図である。
【図１４】図１３中の各可変絞りにおける、絞り開口面積とスプール変位と関係を示すグラフ図である。
【図１５】流量制御弁のメータアウト絞りにおける、２種類の開口面積変化特性線を示すグラフ図である。
【図１６】従来の建設機械の油圧制御装置における、レバー操作とこれに関連する各ファクターとの関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  メイン油圧ポンプ
２  油圧シリンダ
３  負荷
４  流量制御弁
４ａ，４ｂ  パイロット圧室
４ｃ  スプール
４ｄ  ハウジング
４ｅ，４ｆ  バネ、
４ｇ  パイロット圧室４ａの第１ポート
４ｈ  パイロット圧室４ｂの第１ポート
４ｊ  パイロット圧室４ａの第２ポート
４ｋ  パイロット圧室４ｂの第２ポート
５  操作レバー装置
６ａ，６ｂ  減圧弁
６ｃ  操作レバー
７  タンク
８Ａ，８Ｂ  チェック弁
９Ａ，９Ｂ  絞り
１１Ａ，１１Ｂ  電磁制御式の流量切替弁（電磁制御弁）
１２Ａ，１２Ｂ  パイロット圧検出センサ
１３  コントローラ
１４Ａ，１４Ｂ  電磁制御式の開閉制御弁（電磁制御弁）
１０１  メータイン絞り
１０２  メータアウト絞り
１０３  センターバイパス絞り
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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