(57)【要約】【課題】始動又は再始動する際に操舵フィーリングを損なうことのない電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】初期状態を検出した時に、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０以下となるまで、若しくは、初期状態を検出してから所定時間Ｔ１を経過するまでの間に、通常比例ゲインＫｐ１及び通常積分ゲインＫｉ１よりも小さな初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２を設定する。【選択図】図２
2006076331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵力を補助するアシスト電動機と、
ステアリング軸にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルクに基づき前記アシスト電動機に供給する目標電流を設定する目標電流設定手段と、
前記アシスト電動機に流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、
前記目標電流と前記電動機電流との偏差に基づき比例要素及び積分要素の少なくとも一方を含む比例積分制御手段と、
前記比例積分制御手段の出力に基づき前記アシスト電動機を駆動する電動機駆動手段と、
を備える電動パワーステアリング装置において、
さらに、
前記電動パワーステアリング装置の始動状態又は再始動状態である初期状態を検出する初期状態検出手段と、
前記初期状態でない場合に前記比例要素の比例ゲイン及び／又は前記積分要素の積分ゲインを第１比例ゲイン及び／又は第１積分ゲインに設定する第１ゲイン設定手段と、
前記初期状態の場合に前記比例ゲイン及び／又は前記積分ゲインを前記第１比例ゲインより小さい第２比例ゲイン及び／又は前記第１積分ゲインより小さい第２積分ゲインに設定する第２ゲイン設定手段と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記第２ゲイン設定手段は、前記初期状態の場合であって前記操舵トルク又は前記目標電流が所定閾値より大きい場合に前記比例ゲイン及び／又は前記積分ゲインを前記第２比例ゲイン及び／又は前記第２積分ゲインに設定し、
さらに、前記初期状態の場合であって前記操舵トルク又は前記目標電流が所定閾値以下の場合に前記比例ゲイン及び／又は前記積分ゲインを前記第１比例ゲイン及び／又は前記第１積分ゲインに設定する第３ゲイン設定手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記第２ゲイン設定手段は、前記初期状態を検出してから所定時間経過するまでの間前記比例ゲイン及び／又は前記積分ゲインを前記第２比例ゲイン及び／又は前記第２積分ゲインに設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記第２比例ゲイン及び／又は前記第２積分ゲインは、一定値であることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記第２比例ゲイン及び／又は前記第２積分ゲインは、前記初期状態が検出された時からの経過時間に伴い大きくなる経過時間−ゲイン関係に基づき決定されることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
操舵力を補助するアシスト電動機と、
ステアリング軸にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルクに基づき前記アシスト電動機に供給する目標電流を設定する目標電流設定手段と、
前記アシスト電動機に流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、
前記目標電流と前記電動機電流との偏差に基づき前記アシスト電動機を駆動制御する電動機駆動制御手段と、
を備える電動パワーステアリング装置において、
さらに、
前記電動パワーステアリング装置の始動状態又は再始動状態である初期状態を検出する初期状態検出手段と、
前記初期状態が検出された場合であって、前記操舵トルク又は前記目標電流が所定閾値以下の場合にアシスト許可信号を前記電動機駆動制御手段に出力するアシスト許可信号出力手段と、
を備え、
前記電動機駆動制御手段は、前記アシスト許可信号が出力された場合に駆動制御を開始又は再開始することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記アシスト許可信号出力手段は、前記初期状態を検出してから所定時間経過した場合に前記アシスト許可信号を出力することを特徴とする請求項６記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置は、例えば操舵トルク及び車速などから算出されたアシスト電動機の目標電流とアシスト電動機に流れる電動機電流との偏差に基づき、比例・積分制御（ＰＩ制御）を行っている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−３３２９６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、電動パワーステアリング装置は、当該装置が始動する場合や故障診断で故障と診断された後に故障が回復し当該装置が再始動する場合には、直ちに当該装置が起動して、アシスト電動機による操舵補助力が発生する。そして、例えばステアリングホイールに操舵トルクを加えた状態で当該装置が始動又は再始動した場合には、アシスト電動機による操舵補助力が加わり、操舵力が突然減少して操舵フィーリングを損なうものとなっていた。
【０００４】
本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、当該装置が始動又は再始動した場合であっても操舵フィーリングを損なうことのない電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）第１発明
第１発明の電動パワーステアリング装置は、操舵力を補助するアシスト電動機と、ステアリング軸にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵トルクに基づき前記アシスト電動機に供給する目標電流を設定する目標電流設定手段と、前記アシスト電動機に流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、前記目標電流と前記電動機電流との偏差に基づき比例要素及び積分要素の少なくとも一方を含む比例積分制御手段と、前記比例積分制御手段の出力に基づき前記アシスト電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備える。そして、第１発明の電動パワーステアリング装置の特徴的事項は、さらに、前記電動パワーステアリング装置の始動状態又は再始動状態である初期状態を検出する初期状態検出手段と、前記初期状態でない場合に前記比例要素の比例ゲイン及び／又は前記積分要素の積分ゲインを第１比例ゲイン及び／又は第１積分ゲインに設定する第１ゲイン設定手段と、前記初期状態の場合に前記比例ゲイン及び／又は前記積分ゲインを前記第１比例ゲインより小さい第２比例ゲイン及び／又は前記第１積分ゲインより小さい第２積分ゲインに設定する第２ゲイン設定手段と、を備えることである。
【０００６】
ここで、電動パワーステアリング装置の始動状態とは、例えば、イグニッションスイッチがオンされた時などの状態である。また、再始動状態とは、故障診断で故障と診断された後に故障が回復した時などの状態である。つまり、装置が始動する場合又は再始動する場合には、通常の状態におけるゲインに比べて小さなゲインが設定される。
【０００７】
（２）第２発明
第２発明の電動パワーステアリング装置は、操舵力を補助するアシスト電動機と、ステアリング軸にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵トルクに基づき前記アシスト電動機に供給する目標電流を設定する目標電流設定手段と、前記アシスト電動機に流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、前記目標電流と前記電動機電流との偏差に基づき前記アシスト電動機を駆動制御する電動機駆動制御手段と、を備える。そして、第２発明の電動パワーステアリング装置の特徴的事項は、さらに、前記電動パワーステアリング装置の始動状態又は再始動状態である初期状態を検出する初期状態検出手段と、前期初期状態が検出された場合であって、前記操舵トルク又は前記目標電流が所定閾値以下の場合にアシスト許可信号を前記電動機駆動制御手段に出力するアシスト許可信号出力手段と、を備える。さらに、前記電動機駆動制御手段は、前記アシスト許可信号が出力された場合に駆動制御を開始又は再開始することとしている。
【０００８】
つまり、アシスト許可信号出力手段は、初期状態が検出された場合であって操舵トルクが所定トルク閾値以下の場合にアシスト許可信号を電動機駆動制御手段に出力する。又は、アシスト許可信号出力手段は、初期状態が検出された場合であって目標電流が所定電流閾値以下の場合にアシスト許可信号を電動機駆動制御手段に出力する。
【０００９】
そして、電動機駆動制御手段は、アシスト許可信号が出力された場合に駆動制御を開始又は再開始する。換言すると、電動機駆動制御手段は、開始又は再開始する際に、アシスト許可信号が出力されるまでは停止している。
【発明の効果】
【００１０】
（１）第１発明の効果
第１発明の電動パワーステアリング装置によれば、初期状態の場合における比例ゲイン・積分ゲインは、初期状態でない場合（通常状態）の比例ゲイン・積分ゲインに比べて小さな比例ゲイン・積分ゲインとしている。ここで、比例ゲイン・積分ゲインを小さくするということは、操舵追従性を低下させることになる。その結果、定常偏差が生じ、目標電流に対してアシスト電動機に流れる電動機電流は小さくなる。従って、初期状態の場合で、ステアリングホイールに操舵トルクを加えた状態には、操舵追従性を低下させて操舵補助力を小さくすることにより、急激にアシスト電動機による操舵補助力が発生することを抑制できる。つまり、初期状態の場合で、ステアリングホイールに操舵トルクを加えた状態であっても、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００１１】
（２）第２発明の効果
第２発明の電動パワーステアリング装置によれば、初期状態が検出された場合であって、操舵トルク又は目標電流が所定閾値以下になった場合に、電動機駆動制御手段が開始又は再開始する。
【００１２】
ここで、操舵トルクが所定トルク閾値より大きい場合及び目標電流が所定電流閾値より大きい場合とは、ステアリングホイールに大きな操舵トルクが加えられている状態である。つまり、ステアリングホイールに大きな操舵トルクを加えている場合に、電動パワーステアリング装置が始動又は再始動したとしても、直ちにアシスト電動機による補助操舵力が発生しない。従って、急激に発生する操舵補助力による操舵フィーリングが損なわれることがない。
【００１３】
さらに、操舵トルクが所定トルク閾値以下又は目標電流が所定電流閾値以下になった時に、アシスト電動機による操舵補助力の発生を許可するようにしている。ここで、操舵トルクが所定トルク閾値以下又は目標電流が所定電流閾値以下になった時には、アシスト電動機による操舵補助力そのものが小さくなる状態となる。つまり、アシスト電動機による操舵補助力を発生させるときには、操舵補助力そのものが小さいので操舵フィーリングが損なわれることがない。結果として、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。
【００１５】
（１）第１発明の実施形態
第１発明の電動パワーステアリング装置は、上述したように、アシスト電動機と、操舵トルク検出手段と、目標電流設定手段と、電動機電流検出手段と、比例積分制御手段と、電動機駆動手段と、初期状態検出手段と、第１ゲイン設定手段と、第２ゲイン設定手段とを備える。
【００１６】
（１．１）アシスト電動機・電動機駆動手段
ここで、アシスト電動機は、例えば、ＤＣモータ、ブラシレスＤＣモータなどを用いることができる。電動機駆動手段は、アシスト電動機としてブラシレスＤＣモータを用いる場合には、複数のスイッチング素子を備えるインバータ回路と、ＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ出力部などから構成される。アシスト電動機としてＤＣモータを用いる場合には、電動機駆動手段は、複数のスイッチング素子を備えるフルブリッジ回路と、ＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ出力部などから構成される。
【００１７】
（１．２）操舵トルク検出手段・比例積分制御手段
また、操舵トルク検出手段は、操舵トルクを検出可能な操舵トルクセンサとしてもよい。この操舵トルクセンサは、例えば、ステアリングシャフトに備えられる。また、比例積分制御手段は、比例要素のみの場合、積分要素のみの場合、比例要素及び積分要素からなる場合などの何れであってもよい。
【００１８】
（１．３）ゲイン設定手段
また、前記第２ゲイン設定手段は、前記初期状態の場合であって前記操舵トルク又は前記目標電流が所定閾値より大きい場合に前記比例ゲイン及び／又は前記積分ゲインを前記第２比例ゲイン及び／又は前記第２積分ゲインに設定し、電動パワーステアリング装置は、さらに、前記初期状態の場合であって前記操舵トルク又は前記目標電流が所定閾値以下の場合に前記比例ゲイン及び／又は前記積分ゲインを前記第１比例ゲイン及び／又は前記第１積分ゲインに設定する第３ゲイン設定手段を備えるようにしてもよい。
【００１９】
ここで、第２ゲイン設定手段は、初期状態が検出された場合であって操舵トルクが所定トルク閾値より大きい場合に、第２比例ゲイン及び／又は第２積分ゲインを設定する。または、第２ゲイン設定手段は、初期状態が検出された場合であって目標電流が所定電流閾値より大きい場合に、第２比例ゲイン及び／又は第２積分ゲインを設定する。
【００２０】
つまり、初期状態が検出された場合であっても操舵トルク又は目標電流が所定閾値以下の場合には、第１ゲイン設定手段と同様のゲインが第３ゲイン設定手段により設定される。さらに換言すると、初期状態が検出された場合であって操舵トルク又は目標電流が所定閾値より大きい場合にのみ、通常状態に比べて小さなゲインが設定される。
【００２１】
ここで、操舵トルクが所定トルク閾値より大きい場合及び目標電流が所定電流閾値より大きい場合とは、上述したように、ステアリングホイールに大きな操舵トルクが加えられている状態である。つまり、ステアリングホイールに大きな操舵トルクを加えている場合に、電動パワーステアリング装置が始動又は再始動したとしても、アシスト電動機により発生する操舵補助力の追従性を低下させて操舵補助力を小さくしている。従って、上記場合であっても、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００２２】
一方、操舵トルクが所定トルク閾値以下の場合又は目標電流が所定電流閾値以下の場合には、アシスト電動機による操舵補助力そのものが小さくなる状態である。つまり、上記場合には、アシスト電動機による操舵補助力を通常状態と同様の追従性により発生させたとしても、操舵フィーリングは損なわれない。さらには、この場合に、高い追従性による操舵補助力を発生させることにより、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００２３】
また、前記第２ゲイン設定手段は、前記初期状態を検出してから所定時間経過するまでの間前記比例ゲイン及び／又は前記積分ゲインを前記第２比例ゲイン及び／又は前記第２積分ゲインに設定するようにしてもよい。上記においては、操舵トルク又は目標電流に基づき、初期状態の場合であっても第１比例ゲイン及び／又は第１積分ゲインに設定するようにしたが、これに限られない。すなわち、初期状態を検出してから所定時間が経過するまでの間だけ、第２比例ゲイン及び／又は第２積分ゲインに設定するようにしてもよい。換言すると、初期状態を検出した場合であっても初期状態を検出してから所定時間が経過した場合には、第１比例ゲイン及び／又は第１積分ゲインに設定するようにしている。これにより、初期状態を検出した場合であっても、ある程度の時間が経過した時には、良好な操舵追従性によりアシスト電動機による操舵補助力を発生させることができるので、結果として良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００２４】
なお、前記第２ゲイン設定手段は、上述した初期状態の場合であって操舵トルク又は目標電流が所定閾値以下の場合、及び、上述した初期状態を検出してから所定時間が経過した場合の両方を考慮して、第２比例ゲイン及び／又は第２積分ゲインが設定されるようにしてもよい。例えば、第２ゲイン設定手段は、初期状態の場合であって操舵トルク又は目標電流が所定閾値以下の場合、及び、初期状態を検出してから所定時間が経過した場合の何れか早い方が到来した時まで、第２比例ゲイン及び／又は第２積分ゲインを設定するようにしてもよい。この場合は、上記の両者の効果を奏することができる。
【００２５】
ここで、比例積分制御手段が比例要素のみからなる場合には、第１ゲイン設定手段、第２ゲイン設定手段及び第３ゲイン設定手段は、比例ゲインのみを設定する。また、比例積分制御手段が積分要素のみからなる場合には、第１ゲイン設定手段、第２ゲイン設定手段及び第３ゲイン設定手段は、積分ゲインのみを設定する。また、比例積分制御手段が比例要素及び積分要素からなる場合には、第１ゲイン設定手段、第２ゲイン設定手段及び第３ゲイン設定手段は、比例ゲイン及び積分ゲインを設定する。
【００２６】
（１．４）第２ゲイン
また、上述した第２ゲイン設定手段により設定される前記第２比例ゲイン及び／又は前記第２積分ゲインは、一定値であるようにしてもよい。ここで、第２比例ゲインと第２積分ゲインとは、それぞれ異なる一定値としてもよいし、同一の一定値としてもよい。また、第２比例ゲイン及び／又は第２積分ゲインは０（零）としてもよい。このように、第２比例ゲイン及び／又は第２積分ゲインを一定値とすることにより、ゲインの設定が容易となる。そして、特に第２積分ゲインを０とした場合には、より確実に定常偏差を生じさせることになる。この場合には、目標電流設定手段により設定される目標電流よりもアシスト電動機に実際に流れる実電流を小さくなる。つまり、特に第２積分ゲインを０にした場合には、操舵追従性を低下させることに加えて、より確実に定常偏差を生じさせることによりアシスト電動機による操舵補助力を低下させることができる。これにより、初期状態において良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００２７】
また、前記第２比例ゲイン及び／又は前記第２積分ゲインは、前記初期状態が検出された時からの経過時間に伴い大きくなる経過時間−ゲイン関係に基づき決定されるようにしてもよい。ここで、第２比例ゲインと第２積分ゲインとは、それぞれ異なる経過時間−ゲイン関係に基づき決定されるようにしてもよい。この経過時間−ゲイン関係とは、例えば、経過時間とゲインとの関係が線形的な関係になるようにしてもよいし、曲線的な関係になるようにしてもよい。これにより、初期状態を検出してから徐々に操舵追従性が良好になっていくので、初期状態の時に急激に操舵力が減少することを防止することができると共に、通常状態における操舵追従性に到達するまでにおいてもより良好な操舵追従性を提供することができる。従って、非常に良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００２８】
（２）第２発明の実施形態
第２発明の電動パワーステアリング装置は、上述したように、アシスト電動機と、操舵トルク検出手段と、目標電流設定手段と、電動機電流検出手段と、電動機駆動制御手段と、アシスト許可信号出力手段とを備える。
【００２９】
ここで、電動機駆動制御手段は、例えば、上記第１発明の電動パワーステアリング装置における比例積分制御手段及び電動機駆動手段などから構成される。
【００３０】
また、前記アシスト許可信号出力手段は、前記初期状態を検出してから所定時間経過した場合に前記アシスト許可信号を出力するようにしてもよい。すなわち、操舵トルク又は目標電流が所定閾値より大きい場合であっても、初期状態を検出してから所定時間を経過した場合に、アシスト許可信号を電動機駆動制御手段に出力して、アシスト電動機による操舵補助力の発生を許可するようにしている。これにより、初期状態からある程度の時間（所定時間）を経過した時に良好な操舵補助力を発生させることにより、初期状態の時に急激に操舵力が減少することを防止することができると共に、ある程度の時間が経過した時には良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【実施例】
【００３１】
（１）第１実施例
次に、実施例を挙げて、図面を参照して本発明をより具体的に説明する。第１実施例の電動パワーステアリング装置の全体構成のブロック図を図１に示す。図１に示すように、電動パワーステアリング装置は、操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）１と、目標電流設定部（目標電流設定手段）２と、減算器３と、ＰＩ制御部（比例積分制御手段）４と、インバータ駆動部（電動機駆動手段）５と、アシスト電動機６と、電動機電流検出部（電動機電流検出手段）７と、初期状態検出部（初期状態検出手段）８と、ゲイン設定部９とから構成される。以下、第１実施例の電動パワーステアリング装置を構成する各部について詳細に説明する。
【００３２】
（１．１）操舵トルクセンサ１
操舵トルクセンサ１は、ステアリング軸（図示せず）にかかる操舵トルクＴｓを検出するセンサである。ここで、ステアリングホイールに連結されたステアリング軸は、トーションバー（図示せず）を備えている。このトーションバーに操舵トルクセンサ１が取り付けられている。そして、ステアリングホイールが回転することによりトーションバーに回転力が加わり、その加わった回転力に応じてトーションバーが捻れる。このトーションバーの捻れに対応したステアリング軸にかかる操舵トルクが、操舵トルクセンサ１により検出される。
【００３３】
（１．２）目標電流設定部２
目標電流設定部２は、まず、操舵トルクセンサ１により検出された操舵トルクＴｓを入力する。そして、入力された操舵トルクＴｓの位相補償処理を行う。この位相補償処理が行われた操舵トルクＴｓに基づき、アシスト電動機６に供給する目標電流Ｉｍ＊を設定する。この目標電流Ｉｍ＊の設定は、予め記憶された操舵トルクＴｓに対する目標電流Ｉｍ＊の関係を示す目標電流マップに基づき行われる。
【００３４】
（１．３）減算器３
減算器３は、目標電流設定部２にて設定された目標電流Ｉｍ＊から後述する電動機電流検出部７にて検出された電動機電流Ｉｍを減算された偏差電流（偏差）ΔＩｍ（＝Ｉｍ＊−Ｉｍ）を算出する。
【００３５】
（１．４）ＰＩ制御部４
ＰＩ制御部４は、減算器３にて算出された偏差電流ΔＩｍを入力し、入力された偏差電流ΔＩｍに比例積分制御を行い、アシスト電動機６に印加する電圧指令値Ｖｍを算出する。なお、比例積分制御に際して、比例要素の比例ゲインＫｐ、及び、積分要素の積分ゲインＫｉは、後述するゲイン設定部９により設定される。なお、比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉが大きいほど、電動機電流Ｉｍを目標電流Ｉｍ＊に速やかに収束させることができる。すなわち、比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉが大きいほど、追従性が良好となる。
【００３６】
（１．５）インバータ駆動部５、アシスト電動機６、電動機電流検出部７
インバータ駆動部５は、ＰＷＭ信号生成部及びインバータ回路部とから構成される。ＰＷＭ信号生成部は、ＰＩ制御部４から出力される電圧指令値Ｖｍに基づきＰＷＭ信号を算出する。インバータ回路部は、複数のスイッチング素子から構成されている。そして、インバータ回路部は、ＰＷＭ信号生成部から出力されたＰＷＭ信号に基づき各スイッチング素子が駆動して、アシスト電動機６に電流を供給する。このアシスト電動機６に電流が供給されることにより、アシスト電動機６は操舵補助力を発生させる。なお、アシスト電動機６は、例えば、ＤＣモータやブラシレスＤＣモータなどである。電動機電流検出部７は、アシスト電動機６に流れる電動機電流Ｉｍを検出して、検出した電動機電流Ｉｍを減算器３に出力する。
【００３７】
（１．６）初期状態検出部８
初期状態検出部８は、電動パワーステアリング装置が始動状態又は再始動状態となる初期状態を検出する。ここで、電動パワーステアリング装置が始動状態となる場合とは、例えば、イグニッションスイッチがオンされた時などである。また、電動パワーステアリング装置が再始動状態となる場合とは、例えば、故障診断で故障と診断された後に故障が回復した時などである。つまり、初期状態検出部８は、少なくとも一時的に電動パワーステアリング装置が停止していた状態の後に、電動パワーステアリング装置が動作を開始した時の状態（初期状態）を検出する。そして、初期状態検出部８は、初期状態を検出した場合には、後述するゲイン設定部９に初期状態である旨の初期状態情報を出力する。
【００３８】
（１．７）ゲイン設定部９
ゲイン設定部９は、初期状態検出部８から出力される初期状態情報を入力する。そして、入力された初期状態情報に基づき、上述したＰＩ制御部４の比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉを設定する。このゲイン設定部９は、具体的には、図１に示すように、初期状態情報記憶部９１と、目標電流値判定部９２と、タイマ９３と、通常ゲイン設定部（第１ゲイン設定部、第３ゲイン設定部）９４と、初期ゲイン設定部（第２ゲイン設定部）９５とから構成される。以下、ゲイン設定部９を構成する各部について詳細に説明する。
【００３９】
（１．７．１）初期状態情報記憶部９１
初期状態情報記憶部９１は、まずは、初期状態検出部８から出力される初期状態情報を入力して記憶する。また、初期状態情報記憶部９１は、後述する目標電流値判定部９２による判定結果に応じて初期状態情報が変更され記憶される。さらに、タイマ９３により初期状態情報が変更され記憶される。
【００４０】
（１．７．２）目標電流値判定部９２
目標電流値判定部９２は、目標電流設定部２により設定された目標電流Ｉｍ＊を入力する。そして、目標電流値判定部９２は、入力された目標電流Ｉｍ＊の絶対値と予め記憶している判定電流（所定電流閾値）Ｉｍ０とを比較して、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きいか否かを判定する。そして、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０以下の場合には、初期状態情報記憶部９１に対して初期状態終了処理を行う。ここで、初期状態終了処理とは、初期状態情報記憶部９１に記憶されている初期状態情報が初期状態である旨の情報の場合に、初期状態情報を初期状態でない旨の情報に変更する処理である。なお、判定電流Ｉｍ０とは、判定電流Ｉｍ０に相当する操舵トルクがステアリングホイールにかけられている場合に、アシスト電動機６に判定電流Ｉｍ０に相当する電流が供給されたとしても、操舵フィーリングを低下させない程度の電流値としている。
【００４１】
（１．７．３）タイマ９３
タイマ９３は、初期状態検出部８が初期状態を検出したときからの経過時間をカウントする。具体的には、タイマ９３は、初期状態検出部８から初期状態である旨の初期状態情報が出力された場合に、タイマカウンタｔのカウントアップを開始する。そして、タイマ９３は、タイマカウンタｔを初期状態情報記憶部９１に出力する。
【００４２】
（１．７．４）通常ゲイン設定部９４
通常ゲイン設定部９４は、通常状態における比例ゲインＫｐである通常比例ゲイン（第１比例ゲイン）Ｋｐ１及び通常状態における積分ゲインＫｉである通常積分ゲイン（第１積分ゲイン）Ｋｉ１を設定する。具体的には、通常ゲイン設定部９４は、まず初期状態情報記憶部９１に記憶される初期状態情報を読み込む。そして、読み込まれた初期状態情報が初期状態でない旨の情報である場合に、通常ゲイン設定部９４は、ＰＩ制御部４の比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉを通常比例ゲインＫｐ１及び通常積分ゲインＫｉ１にそれぞれ設定する。ここで、通常状態とは、初期状態と区別する意味であって、初期状態でない状態を意味する。
【００４３】
（１．７．５）初期ゲイン設定部９５
初期ゲイン設定部９５は、初期状態における比例ゲインＫｐである初期比例ゲイン（第２比例ゲイン）Ｋｐ２及び初期状態における積分ゲインＫｉである初期積分ゲイン（第２積分ゲイン）Ｋｉ２を設定する。具体的には、初期ゲイン設定部９５は、まず初期状態情報記憶部９１に記憶される初期状態情報を読み込む。そして、読み込まれた初期状態情報が初期状態である旨の情報である場合に、初期ゲイン設定部９５は、ＰＩ制御部４の比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉを初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２にそれぞれ設定する。
【００４４】
ここで、初期比例ゲインＫｐ２は、通常比例ゲインＫｐ１より小さな値であって、一定値としている。また、初期積分ゲインＫｉ２は、通常積分ゲインＫｉ１より小さな値であって、一定値としている。
【００４５】
（１．８）ゲイン設定部９の処理動作
次に、ゲイン設定部９の処理動作について、図２を参照して説明する。図２は、ゲイン設定部９の処理動作を示すフローチャートである。
【００４６】
ゲイン設定部９の処理動作は、まず、初期状態情報記憶部９１に記憶された初期状態情報を読み込む（ステップＳ１）。ここで、初期状態検出部８により初期状態が検出された場合には、初期状態情報記憶部９１に記憶された初期状態情報は、初期状態である旨の情報である。一方、初期状態検出部８により初期状態が検出されていない場合には、初期状態情報記憶部９１に記憶された初期状態情報は、初期状態でない旨の情報である。
【００４７】
続いて、初期状態情報記憶部９１に記憶された初期状態情報が初期状態である旨の情報であるか否かを判断する（ステップＳ２）。そして、初期状態情報が初期状態でない旨の情報の場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、すなわち初期状態検出部８が初期状態を検出していない場合には、通常ゲイン設定部９４により通常比例ゲインＫｐ１をＰＩ制御部４の比例要素の比例ゲインＫｐとして設定する（ステップＳ３）。さらに、通常ゲイン設定部９４により通常積分ゲインＫｉ１をＰＩ制御部４の積分要素の積分ゲインＫｉとして設定する（ステップＳ３）。つまり、初期状態が検出されていない場合には、通常比例ゲインＫｐ１及び通常積分ゲインＫｉ１によりＰＩ制御される。そして、処理を終了する。
【００４８】
一方、初期状態情報記憶部９１に記憶された初期状態情報が初期状態である旨の情報の場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、すなわち初期状態検出部８が初期状態を検出した場合には、目標電流値判定部９２が目標電流Ｉｍ＊を読み込む（ステップＳ４）。
【００４９】
続いて、目標電流値判定部９２にて、読み込まれた目標電流Ｉｍ＊の絶対値と予め記憶された判定電流Ｉｍ０とを比較して、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きいか否かを判定する（ステップＳ５）。そして、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０以下の場合には（ステップＳ５：Ｎｏ）、目標電流値判定部９２により初期状態終了処理を行う（ステップＳ６）。すなわち、目標電流値判定部９２は、初期状態情報記憶部９１に記憶されている初期状態情報を初期状態でない旨の情報に変更する。
【００５０】
そして、目標電流値判定部９２により初期状態終了処理が行われると、通常ゲイン設定部９４により通常比例ゲインＫｐ１をＰＩ制御部４の比例要素の比例ゲインＫｐとして設定する（ステップＳ３）。さらに、通常ゲイン設定部９４により通常積分ゲインＫｉ１をＰＩ制御部４の積分要素の積分ゲインＫｉとして設定する（ステップＳ３）。つまり、初期状態が検出された場合であっても、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０以下の場合には、通常比例ゲインＫｐ１及び通常積分ゲインＫｉ１によりＰＩ制御される。そして、処理を終了する。
【００５１】
一方、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きい場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、初期ゲイン設定部９５により初期比例ゲインＫｐ２をＰＩ制御部４の比例要素の比例ゲインＫｐとして設定する（ステップＳ７）。さらに、初期ゲイン設定部９５により初期積分ゲインＫｉ２をＰＩ制御部４の積分要素の積分ゲインＫｉとして設定する（ステップＳ７）。つまり、初期状態が検出された場合であって、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きい場合には、通常比例ゲインＫｐ１及び通常積分ゲインＫｉ１より小さな初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２によりＰＩ制御される。すなわち、この場合に、操舵追従性を低下させて、結果として操舵補助力を小さくしている。
【００５２】
続いて、タイマ９３のタイマカウンタｔのカウントアップを開始する（ステップＳ８）。続いて、タイマカウンタｔとタイマ９３に予め記憶されている所定カウンタＴ１とを比較して、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。ここで、初期状態を検出した直後はタイマカウンタｔは所定カウンタＴ１以上でない。そして、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１以上でない場合には（ステップＳ９：Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。なお、この場合、初期状態情報記憶部９１に記憶されている初期状態情報は初期状態である旨の情報が記憶されている。従って、ゲイン設定処理が続いて行われる時には、ステップＳ２の初期状態情報が初期状態である旨の情報であると判断されて、ステップＳ４の方へ進む。
【００５３】
つまり、初期状態を検出した後、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０以下になるまでは、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１に達するまで、初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２に基づきＰＩ制御が行われる。
【００５４】
そして、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１以上になると（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、タイマ９３により初期状態終了処理を行う（ステップＳ１０）。すなわち、タイマ９３は、初期状態情報記憶部９１に記憶されている初期状態情報を初期状態でない旨の情報に変更する。つまり、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１以上になると、初期状態が終了して、通常比例ゲインＫｐ１及び通常積分ゲインＫｉ１によりＰＩ制御が行われる。
【００５５】
（１．９）比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉの変化
ここで、初期状態検出部８により初期状態が検出された後、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きい状態が継続した場合におけるＰＩ制御部４の比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉの変化について、図３を参照して説明する。図３（ａ）は、タイマカウンタ（経過時間）ｔに対する比例ゲインＫｐを示す図である。図３（ｂ）は、タイマカウンタ（経過時間）ｔに対する積分ゲインＫｉを示す図である。
【００５６】
図３（ａ）（ｂ）に示すように、初期状態が検出されたときからタイマカウンタｔがＴ１に達するまでは比例ゲインＫｐは初期比例ゲインＫｐ２であって、タイマカウンタｔがＴ１以上の場合には比例ゲインＫｐは通常比例ゲインＫｐ１である。また、初期状態が検出されたときからタイマカウンタｔがＴ１に達するまでは積分ゲインＫｉは初期積分ゲインＫｉ２であって、タイマカウンタｔがＴ１以上の場合には積分ゲインＫｉは通常積分ゲインＫｉ１である。
【００５７】
（２）第１実施例の第１変形態様
上記第１実施例における初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２は、何れも一定値としたが、これに限られるものではない。例えば、経過時間に伴い初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２が変化するようにしてもよい。例えば、初期ゲイン設定部９５は、初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２を、それぞれ以下の数１に基づき決定する。
【００５８】
【数１】
2006076331.tif 000003
【００５９】
ここで、比例ゲイン初期値Ｋｐ０及び積分ゲイン初期値Ｋｉ０は、それぞれ通常比例ゲインＫｐ１及び通常積分ゲインＫｉ１より小さな値である。例えば、比例ゲイン初期値Ｋｐ０及び積分ゲイン初期値Ｋｉ０は、上記第１実施例における初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２と同一値などとする。また、比例ゲイン設定係数Ｇ１及び積分ゲイン設定係数Ｇ２については、図４（ａ）を参照して説明する。図４（ａ）は、タイマカウンタｔに対する比例ゲイン設定係数Ｇ１及び積分ゲイン設定係数Ｇ２を示す図である。図４（ａ）に示すように、比例ゲイン設定係数Ｇ１及び積分ゲイン設定係数Ｇ２は、何れもタイマカウンタｔに対して線形的に増加する関係からなる。具体的には、タイマカウンタｔが０の時には、比例ゲイン設定係数Ｇ１及び積分ゲイン設定係数Ｇ２は０である。そして、タイマカウンタｔの増加に伴い、比例ゲイン設定係数Ｇ１及び積分ゲイン設定係数Ｇ２が線形的に増加する。そして、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１の時に、比例ゲイン設定係数Ｇ１及び積分ゲイン設定係数Ｇ２が１となる。
【００６０】
この場合における初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２の変化について図４（ｂ）（ｃ）を参照して説明する。図４（ｂ）は、タイマカウンタｔに対する初期比例ゲインＫｐ２を示す図である。図４（ｃ）は、タイマカウンタｔに対する初期積分ゲインＫｉ２を示す図である。図４（ｂ）に示すように、初期比例ゲインＫｐ２は、初期状態が検出された時には、比例ゲイン初期値Ｋｐ０である。そして、タイマカウンタｔが増加するに伴い、初期比例ゲインＫｐ２は線形的に増加する。そして、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１の時に、初期比例ゲインＫｐ２は通常比例ゲインＫｐ１に一致する。
【００６１】
また、初期積分ゲインＫｉ２は、図４（ｃ）に示すように、初期状態が検出された時には、積分ゲイン初期値Ｋｉ０である。そして、タイマカウンタｔが増加するに伴い、初期積分ゲインＫｉ２は線形的に増加する。そして、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１の時に、初期積分ゲインＫｉ２は通常積分ゲインＫｉ１に一致する。
【００６２】
このように、初期状態が検出されてから時間経過に伴い、初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２を次第に良好にする。そして、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１に達した時には、初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２はそれぞれ通常比例ゲインＫｐ１及び通常積分ゲインＫｉ１と一致させている。つまり、初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２を時間経過に伴い大きくすることにより、操舵追従性を徐々に向上させている。その結果、定常偏差が徐々に小さくなり、目標電流に対してアシスト電動機に流れる電動機電流は徐々に大きくなっていく。つまり、時間経過に伴い操舵補助力が徐々に大きくなっていく。
【００６３】
さらに、初期状態が検出されて所定時間が経過した場合に、初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２から通常比例ゲインＫｐ１及び通常積分ゲインＫｉ１への移行に際しては、比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉは連続的に変化する。結果として、操舵補助力が連続的に変化することになる。つまり、非常に良好な操舵フィーリングが得られる。
【００６４】
（３）第１実施例の第２変形態様
上記第１実施例のゲイン設定部９の目標電流値判定部９２において、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きいか否かの判定結果に基づき、初期状態を終了させる処理を行うようにしたが、これに限られるものではない。
【００６５】
例えば、第１実施例の目標電流値判定部９２を操舵トルク値判定部に置き換えるようにしてもよい。操舵トルク値判定部は、操舵トルクセンサ１により検出された操舵トルクＴｓを入力する。そして、操舵トルク値判定部は、入力された操舵トルクＴｓの絶対値と予め記憶している判定トルク値（所定トルク閾値）Ｔｓ０とを比較して、操舵トルクＴｓの絶対値が判定トルク値Ｔｓ０より大きいか否かを判定する。そして、操舵トルクＴｓの絶対値が判定トルク値Ｔｓ０以下の場合には、初期状態情報記憶部９１に対して初期状態終了処理を行う。初期状態終了処理は、上述したように、初期状態情報記憶部９１に記憶されている初期状態情報が初期状態である旨の情報の場合に、初期状態でない旨の情報に変更する処理である。なお、判定トルク値Ｔｓ０とは、判定トルク値Ｔｓ０に相当する操舵トルクＴｓがステアリングホイールにかけられている場合に、当該操舵トルクＴｓ０に基づき算出される目標電流Ｉｍ＊がアシスト電動機６に供給されたとしても、操舵フィーリングを低下させない程度の操舵トルク値としている。
【００６６】
また、上記第１実施例の第１変形態様における初期ゲイン設定部９５は、数１に基づき初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２を設定したが、これに限られるものではない。例えば、初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２は、予め記憶された経過時間に対する各ゲインのマップに基づき決定するようにしてもよい。また、初期比例ゲインＫｐ２及び初期積分ゲインＫｉ２は、時間経過に伴い曲線的に大きくなるような関係式やマップなどに基づき算出するようにしてもよい。
【００６７】
（４）第２実施例
次に、第２実施例の電動パワーステアリング装置について、図５及び図６を参照して説明する。図５は、第２実施例の電動パワーステアリング装置の全体構成のブロック図である。図６は、許可信号生成出力処理を示すフローチャートである。
【００６８】
図５に示すように、第２実施例の電動パワーステアリング装置は、操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）１と、目標電流設定部（目標電流設定手段）２と、減算器３と、ＰＩ制御部（比例積分制御手段）４と、インバータ駆動部（電動機駆動手段）５と、アシスト電動機６と、電動機電流検出部（電動機電流検出手段）７と、初期状態検出部（初期状態検出手段）８と、許可信号生成出力部１０とから構成される。そして、ＰＩ制御部４及びインバータ駆動部５は、電動機駆動制御部（電動機駆動制御手段）となる。ここで、第２実施例の電動パワーステアリング装置の構成において、第１実施例の電動パワーステアリング装置と同一構成については同一符号を付して詳細な説明を省略する。なお、第２実施例の電動パワーステアリング装置の構成のうち、第１実施例の電動パワーステアリング装置の構成と異なる構成は、許可信号生成出力部１０及び電動機駆動制御部であるので、これについてのみ以下に詳細に説明する。
【００６９】
（４．１）許可信号生成出力部１０
許可信号生成出力部１０は、初期状態検出部８から出力される初期状態情報を入力する。そして、入力された初期状態情報に応じて、電動機駆動制御部が駆動制御可能と判断した場合には、電動機駆動制御部に許可信号（アシスト許可信号）を出力する。
【００７０】
この許可信号生成出力部１０は、目標電流値判定部１０１と、許可信号出力部（アシスト許可信号出力手段）１０２と、タイマ１０３とから構成される。目標電流値判定部１０１は、目標電流設定部２により設定された目標電流Ｉｍ＊を入力する。そして、目標電流値判定部１０１は、入力された目標電流Ｉｍ＊の絶対値と予め記憶している判定電流（所定電流閾値）Ｉｍ０とを比較して、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きいか否かを判定する。そして、この判定結果を許可信号出力部１０２に出力する。なお、判定電流Ｉｍ０とは、判定電流Ｉｍ０に相当する操舵トルクがステアリングホイールにかけられている場合に、アシスト電動機６に判定電流Ｉｍ０に相当する電流が供給されたとしても、操舵フィーリングを低下させない程度の電流値としている。
【００７１】
許可信号出力部１０２は、初期状態検出部８から出力される初期状態情報及び目標電流値判定部１０１の判定結果に基づき、電動機駆動制御部に対して駆動制御を開始又は再開始させる許可信号を出力するか否かを決定する。さらに、許可信号出力部１０２は、後述するタイマ１０３から出力されるタイマカウンタｔに基づき、許可信号を出力するか否かを決定する。そして、許可信号出力部１０２は、許可信号を出力すると決定した場合には、電動機駆動制御部に対して許可信号を出力する。
【００７２】
タイマ１０３は、初期状態検出部８が初期状態を検出したときからの経過時間をカウントする。具体的には、タイマ１０３は、初期状態検出部８から初期状態情報が出力された場合に、タイマカウンタｔのカウントアップを開始する。そして、タイマ１０３は、タイマカウンタｔを許可信号出力部１０２に出力する。
【００７３】
（４．２）電動機駆動制御部
電動機駆動制御部は、上述したように、ＰＩ制御部４とインバータ駆動部５とから構成される。そして、この電動機駆動制御部が駆動制御を停止している場合には、許可信号出力部１０２から許可信号が出力されてから駆動制御を開始又は再開始する。ここで、電動機駆動制御部が駆動制御を停止している場合とは、電動パワーステアリング装置が初期状態となる場合である。すなわち、電動パワーステアリング装置が初期状態の場合には、許可信号出力部１０２が許可信号を出力するまで、電動機駆動制御部は駆動制御を開始又は再開始しない。
【００７４】
（４．３）許可信号生成出力処理動作
次に、許可信号生成出力部１０における許可信号生成出力処理について図６のフローチャートを参照して説明する。まず、許可信号出力部１０２が初期状態検出部８から出力される初期状態情報を読み込む（ステップＳ１１）。続いて、読み込まれた初期状態情報が、初期状態である旨の情報であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。そして、読み込まれた初期状態情報が初期状態でない旨の情報の場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、すなわち初期状態検出部８が初期状態を検出していない場合には、許可信号が出力される（ステップＳ１３）。そして、処理を終了する。
【００７５】
一方、読み込まれた初期状態情報が初期状態である旨の情報の場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、すなわち初期状態検出部８が初期状態を検出した場合には、目標電流値判定部１０１が目標電流Ｉｍ＊を読み込む（ステップＳ１４）。続いて、目標電流値判定部１０１にて、読み込まれた目標電流Ｉｍ＊の絶対値と予め記憶された判定電流Ｉｍ０とを比較して、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きいか否かを判定する（ステップＳ１５）。そして、目標電流値判定部１０１は、この判定結果を許可信号出力部１０２に出力する。
【００７６】
そして、許可信号出力部１０２にて、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０以下であるとの判定結果を入力した場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、許可信号が出力される（ステップＳ１３）。そして、処理を終了する。
【００７７】
一方、許可信号出力部１０２にて、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きいとの判定結果を入力した場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、タイマ１０３のタイマカウンタｔのカウントアップを開始する（ステップＳ１６）。続いて、タイマカウンタｔとタイマ１０３に予め記憶されている所定カウンタＴ１とを比較して、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。ここで、初期状態を検出した直後は、通常、タイマカウンタｔは所定カウンタＴ１以上でない。そして、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１以上でない場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ステップＳ１４に戻り処理を繰り返す。
【００７８】
そして、処理が繰り返されて、タイマカウンタｔが所定カウンタＴ１以上となると（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、許可信号出力部１０２にて許可信号が出力される（ステップＳ１３）。そして、処理を終了する。
【００７９】
つまり、初期状態を検出した場合には、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０以下になった場合、若しくは、初期状態を検出してからの経過時間が所定時間経過した場合に、許可信号が出力される。そして、許可信号が出力されると、電動機駆動制御部は駆動制御を開始又は再開始する。
【００８０】
（５）第２実施例の変形態様
上記第２実施例の許可信号生成出力部１０の目標電流値判定部１０１において、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０より大きいか否かを判定したが、これに限られるものではない。
【００８１】
例えば、第２実施例の目標電流値判定部１０１を操舵トルク値判定部に置き換えるようにしてもよい。操舵トルク値判定部は、操舵トルクセンサ１により検出された操舵トルクＴｓを入力する。そして、操舵トルク値判定部は、入力された操舵トルクＴｓの絶対値と予め記憶している判定トルク値（所定トルク閾値）Ｔｓ０とを比較して、操舵トルクＴｓの絶対値が判定トルク値Ｔｓ０より大きいか否かを判定する。そして、操舵トルク値判定部は、判定結果を許可信号出力部１０２に出力する。
【００８２】
そして、この場合の許可信号出力部１０２は、操舵トルク値判定部の判定結果に基づき、電動機駆動制御部に対して駆動制御を開始又は再開始させる許可信号を出力するか否かを決定する。具体的には、操舵トルクＴｓの絶対値が判定トルク値Ｔｓ０以下の場合に、許可信号を電動機駆動制御部に出力する。なお、判定トルク値Ｔｓ０とは、判定トルク値Ｔｓ０に相当する操舵トルクＴｓがステアリングホイールにかけられている場合に、当該操舵トルクＴｓ０に基づき算出される目標電流Ｉｍ＊がアシスト電動機６に供給されたとしても、操舵フィーリングを低下させない程度の操舵トルク値としている。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】第１実施例の電動パワーステアリング装置の全体構成のブロック図である。
【図２】ゲイン設定部９の処理動作を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）第１実施例におけるタイマカウンタ（経過時間）ｔに対する比例ゲインＫｐを示す図である。（ｂ）タイマカウンタｔに対する積分ゲインＫｉを示す図である。
【図４】（ａ）第１実施例の第１変形態様におけるタイマカウンタｔに対する比例ゲイン設定係数Ｇ１及び積分ゲイン設定係数Ｇ２を示す図である。（ｂ）タイマカウンタｔに対する比例ゲインＫｐを示す図である。（ｃ）タイマカウンタｔに対する積分ゲインＫｉを示す図である。
【図５】第２実施例の電動パワーステアリング装置の全体構成のブロック図である。
【図６】許可信号生成出力処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８４】
１：操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、  ２：目標電流設定部（目標電流設定手段）、  ３：減算器、  ４：ＰＩ制御部（比例積分制御手段）、  ５：インバータ駆動部（電動機駆動手段）、  ６：アシスト電動機、  ７：電動機電流検出部（電動機電流検出手段）、  ８：初期状態検出部（初期状態検出手段）、  ９：ゲイン設定部、  １０：許可信号生成出力部、  ９１：初期状態情報記憶部、  ９２：目標電流値判定部、  ９３：タイマ、  ９４：通常ゲイン設定部（第１ゲイン設定部、第３ゲイン設定部）、  ９５：初期ゲイン設定部（第２ゲイン設定部）、  １０１：目標電流値判定部、  １０２：許可信号出力部（アシスト許可信号出力手段）、  １０３：タイマ
【図１】
2006076331.tif 000004
【図２】
2006076331.tif 000005
【図３】
2006076331.tif 000006
【図４】
2006076331.tif 000007
【図５】
2006076331.tif 000008
【図６】
2006076331.tif 000009