(57)【要約】      （修正有）【課題】ジャッキ反力規制型による安全制御装置が正常に機能しているか否かを作業者により容易に判別可能な作業車の安全制御装置を提供する。【解決手段】車体上に設けられる作業装置と、内蔵する油圧シリンダ６４の伸長動により下端部を接地させて車体を支持する複数のジャッキとを有する作業車に搭載され、複数のジャッキに作用する接地反力をそれぞれに対応して検出する反力検出手段７０と、反力検出手段７０により検出される接地反力が予め定めた許容接地反力にまで低下したときに作業装置の作動を規制する作動規制手段９２とを備えて構成される作業車の安全制御装置において、油圧シリンダ６４の伸縮作動中における作動油圧を検出する圧力検出手段８０と、反力検出手段７０により所定の接地反力が検出されたときに、圧力検出手段８０による検出圧力が適正圧力範囲内にあるか否かを判断する圧力判断手段９３とを備えている。【選択図】図４
2006151599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、前記走行体上に設けられる作業装置と、前記走行体の側部に設けられ、内蔵する油圧シリンダの伸長作動により下端部を接地させて前記走行体を支持する複数のジャッキとを有する作業車に搭載され、
前記複数のジャッキに作用する接地反力を前記複数のジャッキのそれぞれに対応して検出する反力検出手段と、
前記反力検出手段により検出される接地反力が所定の条件となったときに前記作業装置の作動を規制する作動規制手段とを備えて構成される作業車の安全制御装置において、
前記油圧シリンダの伸縮作動中における作動油圧を検出する圧力検出手段と、
前記油圧シリンダの伸縮作動中において前記反力検出手段により所定の接地反力が検出されたときに、前記圧力検出手段により検出される圧力が前記所定の接地反力に基づいて予め定められた適正圧力範囲内にあるか否かを判断する圧力判断手段とを備えて構成されることを特徴とする作業車の安全制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、下端部を接地させて走行体を支持するジャッキを備えた作業車の安全制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記ジャッキを備えた作業車として、例えば高所作業車がある。高所作業車は、クローラ装置あるいはタイヤ車輪等を備える走行体上に旋回、伸縮、起伏可能なブームを設け、ブーム先端に作業者搭乗用の作業台を取り付けて構成されており、ブームの作動により所望高所に移動させた作業台上で作業できるようになっている。このブームの作動時においては、車両の重心が移動して車両が不安定な状態となることから、走行体の左右側部には下端部を接地させて走行体を持上支持する４本のジャッキが備えられる。さらに、ジャッキによる支持のもとであってもブームの作動姿勢によっては車両が転倒する危険があり、このような危険を回避するため所定の条件になればブームの作動を規制する安全装置が備えられる。
【０００３】
ジャッキの下端部を接地して走行体を持上支持することにより、安定支持状態において４本のジャッキのそれぞれには走行体を持ち上げることで相応の接地反力が作用することとなる。ここで、上記安全装置として例えば、ジャッキに作用する接地反力を検出し、検出した接地反力が予め設定した許容接地反力にまで低下したときに、ブーム等の作業装置の作動規制を行うとする形態（ジャッキ反力規制型）のものがある。
【０００４】
また、このジャッキ反力規制型の安全装置に備えられる接地反力の検出手段としては、ジャッキに内蔵される油圧シリンダの上端を上下方向への移動を許容するように取り付け、接地反力の減少によりこの油圧シリンダの上端が所定量以上移動すれば作動するリミットスイッチにより許容接地反力まで低下したか否かを検出する手段（例えば、特許文献１）等が講じられている。
【特許文献１】実登２５５３２４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようなジャッキ反力規制型の規制形態においては、４本のジャッキのそれぞれについて接地反力を検出し、隣り合う２つの接地反力が許容接地反力にまで低下したときに走行体の転倒危険性が高いとして作業装置の作動を規制するように構成されるものがある。このような構成の安全制御装置においては、上記接地反力の検出手段が正常であることを前提とするが、４本のジャッキのうち１本でも検出手段に異常を来せば、安全制御装置として正常に機能させることができず、例えば作業装置の作動規制が行われないまま車両の転倒を招くおそれがある。しかしながら、接地反力の検出手段として用いられるリミットスイッチはジャッキ等の内部構成とされ、作業者が必ずしも容易に異常を判定できないという問題がある。このため、異常が看過されて車両の転倒を招くおそれがあるという問題がある。
【０００６】
また、このようなジャッキ反力規制型の規制形態においては、リミットスイッチが作動するときの許容接地反力が所望の適正値をとるように設定する必要があり、この設定が適正に行われているか否かを確認する手段、適正な設定を容易に行う手段に対して高い要請がある。
【０００７】
上記事情に鑑み、本発明は、ジャッキ反力規制型による安全制御装置が正常に機能しているか否かを作業者により容易に判別可能な作業車の安全制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的達成のため、本発明に係る作業車の安全制御装置は、走行体と、走行体上に設けられる作業装置と、走行体の側部に設けられ、内蔵する油圧シリンダ（例えば、実施形態におけるジャッキシリンダ６４）の伸長作動により下端部を接地させて走行体を支持する複数のジャッキとを有する作業車に搭載され、複数のジャッキに作用する接地反力を複数のジャッキのそれぞれに対応して検出する反力検出手段と、反力検出手段により検出される接地反力が所定の条件となったときに作業装置の作動を規制する作動規制手段とを備えて構成される作業車の安全制御装置において、油圧シリンダの伸縮作動中における作動油圧を検出する圧力検出手段と、油圧シリンダの伸縮作動中において反力検出手段により所定の接地反力が検出されたときに、圧力検出手段により検出される圧力が所定の接地反力に基づいて予め定められた適正圧力範囲内にあるか否かを判断する圧力判断手段とを備えて構成している。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る安全制御装置は、ジャッキに作用する接地反力が予め設定した許容接地反力まで低下したときに作業装置の作動規制を行うジャッキ反力規制型の安全制御装置であり、ジャッキを伸縮駆動する油圧シリンダの圧力を検出する圧力検出手段を備え、反力検出手段により所定の接地反力が検出されたときに圧力検出手段が検出する圧力が適正圧力範囲内にあるか否かを判断する圧力判断手段を設けて構成されている。ここで、適正圧力範囲は接地反力に対応して得られるものであり、所定の接地反力作用時に検出した圧力が、その接地反力に基づいて定められた範囲内にないとすれば、反力検出手段が異常を来して正しい接地反力が検出されていないものと認められることとなる。従って、このような圧力検出手段を設けることにより、作業装置の作動規制を行う上で正常であることが前提とされる反力検出手段の異常の有無を判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１には本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として示す高所作業車１の斜視図を示している。この高所作業車１は、タイヤ車輪１１、１１を備えて運転キャビン１２から走行運転操作が可能なトラック式の車体１０、車体１０上に設けられた作業装置２、車体１０の側部に設けられたジャッキ６０，６０，…等から構成されている。作業装置２は、旋回体２０、旋回体２０の上方に延びて設けられた支持ブラケット２９に基端部が枢結されたブーム３０、ブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０等から構成されている。
【００１１】
旋回台２０は、車体１０の後部に上下軸回りに回動自在に取り付けられており、車体１０に内蔵された旋回モータ２１を油圧駆動することにより水平旋回させることができる。ブーム３０は、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ、先端ブーム３０ｃを入れ子式に組み合わせて構成されており、内部に設けた伸縮シリンダ３１を油圧駆動することによりブーム全体を伸縮させることができるとともに、基端ブーム３０ａと支持ブラケット２９との間に跨設された起伏シリンダ３２を油圧駆動することにより上下面で起伏させることができる。また、先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト３３が取り付けられており、垂直ポスト３３は図示しないレベリング装置によりブーム３０の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。
【００１２】
作業台４０は、作業者が搭乗する箱状のバケット４１、バケット４１に取り付けられた作業台保持ブラケット４２等を有して構成されており、作業台保持ブラケット４２は垂直ポスト３３に垂直ポスト３３の周りに首振り動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット４２の内部には首振りモータ４３が設けられており、この首振りモータ４３を油圧駆動することにより作業台４０を垂直ポスト３３まわりに首振り動させることができるようになっている。なお、上記のように垂直ポスト３３は常時垂直姿勢が保持されるため、結果としてバケット４１の床面は常時水平に保持される。
【００１３】
バケット４１には、旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等を作動操作するための操作部５０が設けられている。図２に示すように操作部５０には、ブーム３０の旋回操作、伸縮操作、起伏操作を行うためのブーム操作レバー５１、作業台４０の首振り操作を行うための首振り操作レバー５２が設けられており、図示各矢印方向へのレバー傾動操作、レバー捻動操作によりブーム３０、作業台４０が所望の作動を行うように操作できるようになっている。また、本実施例においては、ブーム操作レバー５１の基部には、ブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータ５１ａ、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ５１ｂ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ５１ｃが設けられており、首振り操作レバー５２の基部には、首振り操作を検出する首振りポテンショメータ５２ａが設けられている。なお、首振り操作レバー５２は、３位置スイッチを基部に配設して構成してもよい。
【００１４】
また、操作部５０には、両レバー５１，５２に近接して、警報音を放音する警報ブザー５７、警告時に点灯させるための警報ランプ５８のほか、ブーム３０等の作動状態に応じてその状態を表示可能な表示パネル５９が設けられている。
【００１５】
車体１０の側部には作業中の車両を安定状態に支持する４本のジャッキ６０，６０，…が設けられている。各ジャッキ６０は、上下方向に延びるアウタポスト６１、アウタポスト６１に上下方向に伸縮自在に挿入されたインナポスト６２、インナポスト６２の下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド６３等からなり、アウタポスト６１とインナポスト６２との間に跨設されたジャッキシリンダ６４を油圧駆動することによりインナポスト６２を上下方向に伸縮させることができ、各ジャッキ６０，６０，…のインナポスト６２を下方伸長してジャッキパッド６３を接地し、車体１０を持上状態で支持することができる。また、各ジャッキ６０，６０，…は車体１０の側方への張出を可能に構成されており、側方張出した状態での接地により車体１０をより安定して支持できるようになっている。各ジャッキ６０，６０，…の側方への張出格納操作および各インナポスト６２，６２，…の上下方向への伸縮操作は、車体１０の後部に設けられたジャッキ操作レバー１３の操作により行われる。なお、アウタポスト６１の上面６１ａは開閉可能に取り付けられている。
【００１６】
図３に示すアウタポスト６１の断面図を参照してジャッキ６０の内部構成について説明する。ジャッキシリンダ６４は、シリンダチューブ６４ａの上端部に形成された保持孔６４ｂにアウタポスト６１における互いに対向する側板間に架け渡されるように取り付けられた保持ピン６１ａを貫通させることによりアウタポスト６１に対して保持される。なお、保持孔６４ｂの内径は保持ピン６１ａの外径よりも大きく設定されており、ジャッキシリンダ６４は上端において、アウタポスト６１に対して上下方向への移動を許容するガタを有した状態で保持されることになる。
【００１７】
そして、各ジャッキ６０，６０，…のアウタポスト６１の内部には、接地反力を検出する反力検出装置７０が配設されており、この反力検出装置７０は、アウタポスト６１に固定される固定部材７１、上下方向に移動可能に取り付けられる可動部材７２、リミットスイッチからなる第１反力検出スイッチ７３および第２反力検出スイッチ７４、これらスイッチ７３，７４の押込操作をするための操作アーム７５等から構成されている。固定部材７１はジャッキシリンダ６４のシリンダチューブ６４ａの上方に配置され、アウタポスト６１に対して固定されている。また、固定部材７１の中央において上下に貫通する貫通口７１ａが形成されている。
【００１８】
可動部材７２は固定部材７１とシリンダチューブ６４ａの上端部との間に配置され、固定部材７１との間に配置された二重バネ７６により下方に付勢されつつ上下方向に移動自在に設けられている。また、可動部材７２の中央において上下に貫通する貫通口７２ａが形成されており、固定部材７１の貫通口７１ａと可動部材７２の貫通口７２ａには、一本のストッパボルト７７がヘッド部を下にして挿入されている。ストッパボルト７７の上端にはストッパナット７８が締着しており、ストッパナット７８と固定部材７１との当接により、二重バネ７６により下方に付勢される可動部材７２の一定位置よりも下方への移動が阻止される。
【００１９】
第１反力検出スイッチ７３は、固定部材７１の下面から円筒状に下方に延びるバネカバー７１ｂの外周面に取り付けられており、スイッチロッド７３ａが上方に押し込まれた状態でオンとなって検出信号を出力し、上方押込が解除されるとオフとなるリミットスイッチからなる。第２反力検出スイッチ７４も同様に、バネカバー７１ｂの外周面に取り付けられており、スイッチロッド７４ａが下方に押し込まれた状態でオンとなって検出信号を出力し、下方押込が解除されるとオフとなるリミットスイッチからなる。
【００２０】
操作アーム７５は、可動部材７２の下面に一体的に取り付けられて可動部材７２とともに上下移動する。操作アーム７５の右端は、第１反力検出スイッチ７３の下方まで延びており、その先端部には第１反力検出スイッチ７３のスイッチロッド７３ａの下端に対向するようにネジ７５ａが取り付けられている。操作アーム７５の左端は、屈曲されて第２反力検出スイッチ７４の上方まで延びており、その先端部には第２反力検出スイッチ７４のスイッチロッド７４ａの上端に対向するようにネジ７５ｂが取り付けられている。
【００２１】
このように構成されるジャッキ６０および反力検出装置７０は、安定して車体１０を支持している状態、即ちジャッキ６０に充分な接地反力が作用している状態において、ジャッキシリンダ６４の上端が保持ピン６１ａに対して上方に移動することとなる。このため、ストッパナット７７、可動部材７２に連れて操作アーム７５が二重バネ７６の付勢力に抗して上方に位置し、第１反力検出スイッチ７３のスイッチロッド７３ａがネジ７５ａにより上方に押し込まれて第１反力検出スイッチ７３がオンとなり検出信号を出力し、第２反力検出スイッチ７４のスイッチロッド７４ａがネジ７５ｂと離脱してオフとなる。ジャッキ６０が接地していない状態においては、ジャッキシリンダ６４の上端が保持ピン６１ａに対して下方に移動することとなる。このため、二重バネ７６により下方に付勢される可動部材７２に連れて操作アーム７５が下方に位置し、第１反力検出スイッチ７３のスイッチロッド７３ａとネジ７５ａとが離脱して第１反力検出スイッチ７３がオフとなり、第２反力検出スイッチ７４のスイッチロッド７４ａがネジ７５ｂにより下方に押し込まれて第２反力検出スイッチ７４がオンとなり検出信号を出力する。
【００２２】
第１反力検出スイッチ７３のスイッチロッド７３ａとネジ７５ａとの離脱は、接地反力が所定値（例えば、５００ｋｇ重）以下になったときに離脱するように設定されており、このとき第１反力検出スイッチ７３および第２反力検出スイッチ７４のスイッチロッド７３ａ，７４ａはいずれも操作アーム７５のネジ７５ａ，７５ｂと離脱した状態となるように設定構成されている。上記接地反力の所定値は、ストッパボルト７７に対するストッパナット７８の下方締付長に伴って変化する二重バネ７６の設定長さを変化させることによって変更することができる。また、ストッパボルト７７の上端部には、マーカ等によって縁取られた縁取り部７９が設けられており、アウタポスト６１の上面６１ａを開放することによりストッパボルト７８の上端部を視認可能になっている。
【００２３】
図４に高所作業車１のコントローラ９０に係る構成をブロック図で示している。コントローラ９０には、上記ポテンショメータ５１ａ〜５１ｃ，５２ａ、および検出スイッチ７３，７４が接続され、それぞれからの検出信号はこのコントローラ９０に出力されるようになっている。
【００２４】
操作部５０の両レバー５１，５２、および車体１０後部のジャッキ操作レバー１３に設けられる各ポテンショメータ５１ａ〜５１ｃ，５２ａ，１３ａからの操作信号はそれぞれ、コントローラ９０のバルブ制御部９１に出力されるようになっている。バルブ制御部９１は、旋回ポテンショメータ５１ａからの旋回操作信号に基づいて旋回モータ２１に対応する第１制御バルブＶ１を電磁駆動し、起伏ポテンショメータ５１ｂからの起伏操作信号に基づいて起伏シリンダ３２に対応する第２制御バルブＶ２を電磁駆動し、伸縮ポテンショメータ５１ｃからの旋回操作信号に基づいて伸縮シリンダ３１に対応する第３制御バルブＶ３を電磁駆動するように構成されている。また、首振りポテンショメータ５２ａからの首振り操作信号に基づいて首振りモータ４３に対応する第４制御バルブＶ４を電磁駆動するように構成され、ジャッキポテンショメータ１３ａからのジャッキ操作信号に基づいてジャッキシリンダ６４に対応する第５制御バルブＶ５を電磁駆動するように構成されている。
【００２５】
車体１０に設けられた油圧ポンプＰより吐出される作動油は、第１〜５制御バルブＶ１〜Ｖ５を介して上記各油圧アクチュエータ２１，３１，３２，４３，６４に供給されるようになっており、作業者のレバー操作に従ったブーム３０、作業台４０、ジャッキ６０の作動が行われる。
【００２６】
また、各ジャッキ６０，６０，…のジャッキシリンダ６４に供給される作動油の圧力が圧力センサ８１により検出されるように構成されており、以下、ジャッキシリンダ６４の油圧回路構成とともに圧力センサ８１について簡単に説明する。ここで、ジャッキシリンダ６４は、図示するように複動型シリンダからなり、チューブ側ポート６４１およびロッド側ポート６４２の２つのポートを有して構成されている。
【００２７】
各ジャッキ６０，６０，…を駆動する油圧回路は、油圧ポンプＰにより発生した油圧を各ジャッキ６０に対応して設けられるジャッキ操作レバ―１３のレバー操作に応じて作動する第５制御バルブＶ５によりジャッキシリンダ６４のいずれのポートに供給するかを切り替えられるように構成されている。なお、第５制御バルブＶ５は、各ジャッキ６０，６０，…のジャッキシリンダ６４のそれぞれに対応して設けられている。ジャッキシリンダ６４はポートの切り替えによってジャッキ６０の昇降作動を行うようになっており、チューブ側ポート６４１に油圧を供給すれば、シリンダロッド６４ｃが伸長してジャッキ６０を接地方向に作動し、逆にロッド側ポートに油圧を供給すればシリンダロッド６４ｃが縮動してジャッキ６０を格納方向に作動する。また、ジャッキシリンダ６４の各ポートにはジャッキ操作の停止時に油圧漏れによる車体傾動を防止するために、ダブルパイロットチェックバルブＰＣＶ（以下、逆止弁ＰＣＶとも称する）が取り付けられている。そして、この逆止弁ＰＣＶに対して油圧ポンプＰ側における第５制御バルブＶ５とチューブ側ポートとを繋ぐ油路Ｌ１中に圧力センサ８１が設けられており、油路Ｌ１内を作動油が流れている状態においてチューブ側ポートに供給される油圧の検出を行うことができるようになっている。このような圧力センサ８１が、ジャッキシリンダ６４，６４，…のそれぞれに対応して設けられている。
【００２８】
さて、各ジャッキ６０，６０，…に備えられる反力検出装置７０，７０，…の第１反力検出スイッチ７３および第２反力検出スイッチ７４からの検出信号はコントローラ９０の作動規制部９２に出力されるようになっている。作動規制部９２は、第１反力検出スイッチ７３がオンとなって検出信号が出力されているときにおいては、車体１０が４本のジャッキ６０，６０，…により安定して支持されているとしてブーム３０の作動を継続して行えるように制御する。ここで、各ジャッキ６０，６０，…に備えられる圧力検出スイッチ７１のうち、隣り合う２つのジャッキ６０，６０に備えられる第１反力検出スイッチ７３がオフとなれば、ジャッキ６０，６０，…に作用する接地反力が許容接地反力にまで低下したとし、ジャッキ６０，６０，…による安定支持が行われていないとしてブーム作動規制信号をバルブ制御部９１に出力するようになっている。
【００２９】
作動規制部９２によりブーム作動規制信号がバルブ制御部９１に出力されると、バルブ制御部９１は、ブーム３０の作動のうち、ブーム３０に作用する転倒モーメントが増加するような方向への作動（伸長動、倒伏動）を規制するようにし、ブーム操作レバー５１の伸縮ポテンショメータ５１ｂ、起伏ポテンショメータ５１ｃからこのような方向へ作動させるための操作信号がバルブ制御部９１に出力されてもこの信号に基づくような第２、第３制御バルブＶ２，Ｖ３の電磁駆動を行わないように構成されている。このようにブーム３０の作動方向を規制することにより、車両転倒の未然回避が図られる。
【００３０】
また、操作部５０に設けられる警報ブザー５７、警報ランプ５８、表示パネル５９がコントローラ９０と接続されており、作動規制部９２からブーム作動規制信号がバルブ制御部９１に出力されるのと同期して作動するようになっている。これにより、両レバー５１，５２の操作を行う作業者に対し、ブーム３０の作動規制が行われたことを報知することができる。なお、表示パネル５９にはいずれのジャッキ６０の接地反力が許容接地反力にまで低下したのかを表示させることができるようになっている。
【００３１】
このような作動規制部９２を有して構成されるコントローラ９０に、圧力センサ８１により検出される圧力値に基づく異常判定を行う制御を行うための判断部９３、および記憶部９４が設けられている。以下、判断部９３において行われる異常判定の制御について説明する。
【００３２】
インナポスト６２を格納姿勢から伸長させてジャッキ６０を接地させる操作を行うとする。まず、アウタポスト６１の上面が開放されてストッパナット７８がストッパボルト７７に設けた縁取り部７９近傍にまで締め付けられているか否かの確認が行われる。ここで、ストッパナット７８が縁取り部７９まで締め付けられていない場合、あるいは締め付けが過度である場合においては、それぞれ締め付け量の調整が行われる。
【００３３】
インナポスト６２が伸長動してジャッキパッド６３が接地するまでは第２反力検出スイッチ７４はオンとなっており作動規制部９２に検出信号が出力されることとなる。ジャッキパッド６３が接地するとジャッキシリンダ６４の上端が上方に移動して第２反力検出スイッチ７４とネジ７５ｂとが離脱し、第２反力検出スイッチ７４がオフとなり、ジャッキ６０に接地反力が作用することとなる。この接地反力が予め設定しておいた許容接地反力に到達すると、第１反力検出スイッチ７３がネジ７５ａにより押込操作されてオンとなり、作動規制部９２に検出信号が出力されることとなる。
【００３４】
いずれかのジャッキ６０の反力検出装置７０において、このように第１反力検出スイッチ７３および第２反力検出スイッチ７４がいずれもオフの状態から第１反力検出スイッチ７３がオンとなって検出信号が作動規制部９２に出力されると、判断部９３に対応するジャッキ６０の圧力検出装置８０の圧力センサ８１により検出されるジャッキシリンダ６４への供給油の圧力が出力され、この検出された圧力が記憶部９４から読み込まれた適正圧力範囲内にあるか否かの比較判断が行われる。ここで、適正圧力範囲とは、ジャッキ６０に作用する接地反力に応じて概ね定まるものであり、本実施例においては第１反力検出スイッチ７３がオンとなるとき、即ちジャッキ６０に作用する接地反力が許容接地反力であるときに対応した適正圧力範囲が記憶されている。
【００３５】
圧力センサ８１により検出された圧力が適正圧力範囲内である場合においては、反力検出装置７０が正常であると認められることになり、表示パネル５９において検出された圧力値とともに反力検出装置７０が正常であることを示す表示がなされる。
【００３６】
圧力センサ８１により検出された圧力が適正圧力範囲内にない場合においては、これに対応するジャッキ６０に備えられる反力検出装置７０が異常を来していると認められることになる。このとき、上記表示パネル５９においては、検出された圧力値とともに反力検出装置７０が異常を来していることを示す表示がなされるとともに、この表示パネル５９への警告表示と同期して、表示パネル５９と同様コントローラ９０に接続されている警報ブザー５７および警報ランプ５８を作動させ、警報を放音するとともに、警告点灯を行うように構成されている。
【００３７】
このような本実施例の構成によれば、反力検出装置７０を用いて構成されるジャッキ反力規制による安全制御が行われる高所作業車１において、ジャッキシリンダ６４の圧力を検出する圧力検出装置８０を備え、判断部９３において圧力検出装置８０により検出される圧力が予め記憶部９４に記憶させた適正圧力範囲にあるか否かを判断し、判断結果を表示パネル５７等により報知するように構成されている。これにより、ブーム３０の作動規制を行う上で正常であることが必要である反力検出装置７０の異常の有無が判断部９２により判断され、この判断結果が表示パネル５９等により作業者に報知することができることとなる。これにより、検出圧力が適正圧力範囲内にあって正常であると判断される場合においては、作業者に反力検出装置７０が正常に作動していることを改めて認識させることができ、検出圧力が適正圧力範囲内にあらず反力検出装置７０に異常を来していると判断される場合においては、これが看過されることなく異常への対応の迅速化が図られ、車両転倒の未然回避を効果的に行うことができる。
【００３８】
また、このような異常判定の制御は、所定の接地反力の検出時、例えば本実施例においてはジャッキ６０の伸長時、即ち作業装置２を供した高所作業を行う前になされるものとしている。これにより、作業開始前にこの異常を作業者に報知することができ、異常を念頭に入れた安全な作業を作業者に促すことができ、車両転倒等の未然回避をより効果的に図ることができる。
【００３９】
さらに、検出された圧力値を表示することができるようになっている。このため、異常を来していると判断された場合には、この表示された圧力値を参照して反力検出装置の異常への対応をとることができ、異常に対するより迅速な対処を促すことができる。
【００４０】
さらに、本実施例の反力検出装置７０は、ストッパナット７８がストッパボルト７７に設けた縁取り部７９にまで締め付けが行われた状態において第１検出スイッチ７３の作動時にジャッキ６０に作用する接地反力が適正な接地反力に設定されるようにして縁取り部７９が設けられている。そして、アウタポスト６１の上面６１ａを開閉可能に取り付け、この上面６１ａを開放することによりストッパナット７８および縁取り部７９を視認できるようになっている。これにより、縁取り部７９を目印としてブーム３０の作動規制を行うための閾値として用いられる許容接地反力の設定が適正であるか否かの確認ができ、また、例えば上記の異常判定により発見された反力検出装置８０の異常が、許容接地反力の設定が適正でないことに起因するか否かの判定を容易に行うことができ、この縁取り部７９を参照してストッパナット７８の締め付けを行うことにより許容設定反力の適正な設定を容易に行うことができるようになる。
【００４１】
また、接地反力に応じて適正圧力範囲は概ね定められるものであり、本実施例において記憶部９４に適正圧力範囲を設定して記憶するにあたって想定している接地反力は、第１反力検出スイッチ７３がオンとなる許容接地反力となっている。このため、ストッパナット７８が縁取り部７９にまで締め付けられていることで、上記のように第１反力検出スイッチ７３が想定通りの接地反力の作用に応じて作動することを担保することができるだけでなく、これに付随して、このときに検出される圧力と適正圧力範囲との比較による異常判定制御の正確性を担保することができる。また、異常が判定された後は、この縁取り部７９を参照した迅速な対応をとることができるようになる。
【００４２】
また、上記実施例においてはジャッキの伸縮操作時に作用する接地反力が許容接地反力にまで到達したときにおいて圧力センサ８１により圧力を検出し、これを予め記憶させている適正圧力範囲と比較判断するとしていたが、必ずしもこれに限られず、許容接地反力とは異なる所定の接地反力に応じて作動するリミットスイッチを構成し、この接地反力に応じた適正圧力を記憶部に記憶させ、リミットスイッチが作動したときに圧力センサ８１により検出される圧力と記憶部９４に記憶される適正圧力との比較判断を行うことにより同様に実施可能であり同様の効果を得ることができる。また、この異常判定はジャッキ６０の伸長時に限られず、所定の接地反力になったときに縮小時においても同様にして圧力センサ８１の検出する圧力と、記憶部９４に記憶されている適正圧力範囲との比較判断を行うことにより同様に実施可能であり同様の効果を得ることができる。
【００４３】
また、圧力センサ８１を各ジャッキ６０，６０，…のジャッキシリンダ６４に設けられる逆止弁ＰＣＶに対して第５制御バルブＶ５側に個別に設ける（即ち、４個の圧力センサ８１，８１，…を設ける）構成としたが必ずしもこれに限られず、作動停止時におけるジャッキシリンダ６４の油圧漏れを生じさせるおそれのない構成であればよい。例えば、各ジャッキシリンダ６４，６４，…の近傍に設けられた４個の圧力センサ８１，８１，…に代えて、図４に破線で示すようにポンプラインＬｐに１個の圧力センサ８１ｐを代表して設ける構成としてもよい。なお、ジャッキシリンダ６４における伸縮作動中の作動油圧は、油圧ポンプＰからジャッキシリンダ６４に供給されるに至るまでに圧力損失等の影響を受けることから、ポンプラインＬｐにおいて検出される圧力とは異なり（減少し）、この相違量（減少量）は各ジャッキシリンダ６４，６４，…で個体差を持つものである。このため、ポンプラインＬｐに設けた圧力センサ８１ｐで代表させる構成とする場合においては、各ジャッキ６０，６０，…において所定の接地反力が検出されたときに、圧力センサ８１ｐが検出する圧力を判断部９３に取り込むとともに、判断部９３において減少量、個体差を考慮して所定の接地反力が検出されたジャッキシリンダ６４における作動油圧を補正演算し、補正された検出圧力が記憶部９４に記憶される適正圧力範囲内にあるか否かの判断を行うことで、上記実施例と同様に実施可能であり、同様の効果を得ることができる。また、このような構成によれば、圧力センサ８１の設置数量を少なくすることができることから、本発明に係る作業車の安全制御装置を簡易に構成することができる。
【００４４】
なお、上記実施例において、本発明に係る安全制御装置は、ジャッキ反力規制型の規制形態のみを有して構成するとしたが、ジャッキ反力規制型の規制形態を備えるとともに、例えばブーム３０に作用する転倒モーメントを逐次検出し、検出した転倒モーメントが予め設定した許容転倒モーメントに達したときにブーム３０の作動規制を行う形態、あるいは作業台４０の位置を逐次検出し、予め設定した許容作業範囲内に作業台４０の検出位置が予め設定した許容作業範囲の限界に達したときにブーム３０の作動規制を行う形態とを併せ備えて２つの規制形態によりブーム３０の作動制御を行うように構成されたものであってもよい。このように構成される安全制御装置においても、上記作動規制部で行われた制御を行わせるように構成して同様の効果を得ることができるとともに、転倒モーメントを検出して行う作動規制あるいは作業台４０の位置を検出して行う作動規制が異常を来した場合であっても、ジャッキ反力規制型の制御装置が正常に機能しているか否かを作業者が確認することができ、車両転倒の未然防止を図ることができる。
【００４５】
また、本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として、車体１０の前後左右の４箇所にジャッキ６０，６０，…を設ける形態の高所作業車１を例示したが、本発明においては、車体１０の左右２箇所にジャッキを設ける形態の作業車、あるいは車体の前部および前後左右の５箇所にジャッキを設ける形態の作業車であっても同様に適用可能であり、同様の効果を得ることができる。
【００４６】
また、本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として、タイヤ車輪１１，１１，…を備える車体１０をベースとし、旋回、伸縮、起伏可能なブーム３０および作業台４０を作業装置２として架装した高所作業車１を例示したが、ジャッキを備えて構成される作業車であれば、車体１０として例えばクローラ装置を備えた車両をベースとするものでもよく、作業装置２として例えばクレーン装置等を架装したものであってもよく、同様に実施可能であるとともに同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として示す高所作業車の斜視図である。
【図２】上記高所作業車の操作部を示す斜視図である。
【図３】上記高所作業車のアウタポストの断面図である。
【図４】上記高所作業車に備えられるコントローラに係る構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４８】
１  高所作業車
２  作業装置
１０  走行体
２０  旋回台
３０  ブーム
４０  作業台
５０  操作部
５７  警報ブザー
５８  警報ランプ
５９  表示パネル
６０  ジャッキ
６１  アウタポスト
６２  インナポスト
６３  ジャッキパッド
６４  ジャッキシリンダ
７０  反力検出装置
７３，７４  反力検出スイッチ
８０  圧力検出装置
８１  圧力センサ
９０  コントローラ
９１  バルブ制御部
９２  作動規制部
９３  判断部
９４  記憶部
【図１】
2006151599.tif 000003
【図２】
2006151599.tif 000004
【図３】
2006151599.tif 000005
【図４】
2006151599.tif 000006