(57)【要約】【課題】自車両の後方を適切な表示画像として表示し、ユーザが目標とする駐車位置を表示画像内で適切に設定できるようにする。【解決手段】駐車支援システムは、自車両が駐車開始位置に停止すると、自車両が前進しているときに後方撮影カメラにより複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に表示する。自車両が前進して駐車開始位置に停止する直前にユーザにより駐車位置が設定される領域（駐車車両の後方）の横を通過していれば、駐車車両の陰となる部分が死角となることがなく、駐車可能スペースの全体を視認可とすることができ、ユーザにより駐車位置が設定される領域を適切に表示できる。【選択図】図１
2006151370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の特定領域を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成する鳥瞰画像作成手段と、
前記鳥瞰画像作成手段により作成された複数の鳥瞰画像を合成して合成鳥瞰画像を作成する合成鳥瞰画像作成手段と、
自車両が前進しているときに前記撮影手段により複数のタイミングで撮影された複数の撮影画像を前記鳥瞰画像作成手段により鳥瞰変換させて複数の鳥瞰画像を作成させ、それら複数の鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像作成手段により合成させて合成鳥瞰画像を作成させ、その合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に表示手段に表示させる制御手段とを備えたことを特徴とする車両周囲視界支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載した車両周囲視界支援システムにおいて、
前記撮影手段は、自車両の後方を撮影し、
前記制御手段は、自車両が前進しているときに前記撮影手段により複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像を前記鳥瞰画像作成手段により鳥瞰変換させて複数の後方鳥瞰画像を作成させ、それら複数の後方鳥瞰画像を前記合成鳥瞰画像作成手段により合成させて合成鳥瞰画像を作成させ、その合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に前記表示手段に表示させることを特徴とする車両周囲視界支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載した車両周囲視界支援システムにおいて、
前記撮影手段は、自車両の後方及び自車両の側方を撮影し、
前記制御手段は、自車両が前進しているときに前記撮影手段により複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像及び複数の側方撮影画像を前記鳥瞰画像作成手段により鳥瞰変換させて複数の後方鳥瞰画像及び複数の側方鳥瞰画像を作成させ、それら複数の鳥瞰画像と複数の側方鳥瞰画像とを前記合成鳥瞰画像作成手段により合成させて合成鳥瞰画像を作成させ、その合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に前記表示手段に表示させることを特徴とする車両周囲視界支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載した車両周囲視界支援システムにおいて、
前記撮影手段により複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像及び複数の側方撮影画像や前記鳥瞰画像作成手段により作成された複数の後方鳥瞰画像及び複数の側方鳥瞰画像を画像解析して自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きを検出する傾き検出手段を備え、
前記合成鳥瞰画像作成手段は、前記鳥瞰画像作成手段により作成された複数の側方鳥瞰画像を前記傾き検出手段により検出された自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きに略平行な方向に合成して合成鳥瞰画像を作成することを特徴とする車両周囲視界支援システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載した車両周囲視界支援システムにおいて、
合成鳥瞰画像作成手段は、後方鳥瞰画像と側方鳥瞰画像とが重複する箇所では側方鳥瞰画像が視認可能となるように合成鳥瞰画像を作成することを特徴とする車両周囲視界支援システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載した車両周囲視界支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両が前進して駐車開始位置に停止した旨を検出した場合に、前記合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に前記表示手段に表示させることを特徴とする車両周囲視界支援システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載した車両周囲視界支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両が前進して駐車開始位置に停止した後にユーザにより目標とする駐車位置が設定された場合に、前記合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像に基づいて駐車開始位置から駐車位置までの自車両の進路を設定することを特徴とする車両周囲視界支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばユーザが自車両を旋回させながら後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムに適用可能な車両周囲視界支援システムに関する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００２】
例えばユーザが自車両を旋回させながら後退させて駐車させる場合の運転を支援する駐車支援システムとして、出願人は、特願２００４−０５３８０５を出願した。この特願２００４−０５３８０５に記載されている駐車支援システムでは、ユーザが自車両を前進させて駐車開始位置に停止させると、自車両の車体の後部に取付けられている後方撮影カメラが自車両の後方を撮影し、その撮影された後方撮影画像を鳥瞰変換して後方鳥瞰画像を作成し、その作成された後方鳥瞰画像を表示画像として表示装置（モニタ）に表示することにより、ユーザが目標とする駐車位置を表示画像内で容易に設定することを可能とし、ユーザが駐車位置を設定した後に、自車両を駐車開始位置から駐車位置まで自動操舵させるものである。
【０００３】
ところで、図１５に示すように、例えばユーザが自車両を前進させて既に駐車されている駐車車両（図１５中では駐車車両Ａ）の横に一旦停止させた後に旋回させながら後退させて当該駐車車両の後方に駐車させる場合（いわいる縦列駐車させる場合）を想定すると、上記した特願２００４−０５３８０５に記載されている駐車支援システムでは、自車両が前進して駐車車両の横に一旦停止した後、つまり、自車両が駐車開始位置に停止した後に自車両の後方を撮影し、その後方撮影画像を鳥瞰変換して後方鳥瞰画像を表示画像として表示する構成であるので、駐車車両の陰となる部分が死角となり、駐車可能スペースの一部が視認不可となる場合がある。そうなると、ユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域を適切に表示することができず、ユーザが目標とする駐車位置を表示画像内で適切に設定することができないという問題がある。これと同様の問題は、例えばユーザが自車両を建造物（家屋や倉庫など）の横に一旦停止させた後に旋回させながら後退させて当該建造物の後方に駐車させる場合でも起こり得る。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の周囲を適切な表示画像として表示することができ、例えばユーザが自車両を前進させて既に駐車されている駐車車両の横に一旦停止させた後に旋回させながら後退させて当該駐車車両の後方に駐車させる場合であっても、ユーザが目標とする駐車位置を表示画像内で適切に設定することができる車両周囲視界支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が前進しているときに撮影手段により複数のタイミングで撮影された複数の撮影画像を鳥瞰画像作成手段により鳥瞰変換させて複数の鳥瞰画像を作成させ、それら複数の鳥瞰画像を合成鳥瞰画像作成手段により合成させて合成鳥瞰画像を作成させ、その合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に表示手段に表示させる。
【０００６】
このものによれば、従来のものとは異なって、ユーザが自車両を前進させて駐車車両の横に一旦停止させた後の後方撮影画像が鳥瞰変換された後方鳥瞰画像を表示画像として表示するのではなく、ユーザが自車両を前進させて駐車車両の横に一旦停止させる前、つまり、駐車開始位置に停止させる前の後方撮影画像が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像を表示画像として表示することになるので、自車両が前進して駐車開始位置に停止する直前にユーザにより駐車位置が設定される領域（この場合は駐車車両の後方）の横を通過していれば、駐車車両の陰となる部分が死角となることがなく、駐車可能スペースの全体を視認可とすることができ、ユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域を適切に表示することができる。
【０００７】
これにより、自車両の周囲を適切な表示画像として表示することができ、例えばユーザが自車両を前進させて既に駐車されている駐車車両の横に一旦停止させた後に旋回させながら後退させて当該駐車車両の後方に駐車させる場合（いわいる縦列駐車させる場合）であっても、ユーザが目標とする駐車位置を表示画像内で適切に設定することができる。
【０００８】
請求項２に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が前進しているときに撮影手段により複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像を鳥瞰画像作成手段により鳥瞰変換させて複数の後方鳥瞰画像を作成させ、それら複数の後方鳥瞰画像を合成鳥瞰画像作成手段により合成させて合成鳥瞰画像を作成させ、その合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に表示手段に表示させる。これにより、自車両の後方の様子を表す後方撮影画像が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像によりユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域を表示することができ、自車両の後方の視界を適切に確保することができる。
【０００９】
請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が前進しているときに撮影手段により複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像及び複数の側方撮影画像を鳥瞰画像作成手段により鳥瞰変換させて複数の後方鳥瞰画像及び複数の側方鳥瞰画像を作成させ、それら複数の鳥瞰画像と複数の側方鳥瞰画像とを合成鳥瞰画像作成手段により合成させて合成鳥瞰画像を作成させ、その合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に表示手段に表示させる。これにより、自車両の後方の様子を表す後方撮影画像及び自車両の側方の様子を表す側方撮影画像が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像によりユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域を表示することができ、自車両の後方及び自車両の側方の視界を適切に確保することができる。
【００１０】
請求項４に記載した発明によれば、傾き検出手段は、撮影手段により複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像及び複数の側方撮影画像や鳥瞰画像作成手段により作成された複数の後方鳥瞰画像及び複数の側方鳥瞰画像を画像解析して自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きを検出し、合成鳥瞰画像作成手段は、鳥瞰画像作成手段により作成された複数の側方鳥瞰画像を傾き検出手段により検出された自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きに略平行な方向に合成して合成鳥瞰画像を作成する。
【００１１】
これにより、いわゆる縦列駐車させる場合や例えばユーザが自車両を前進させて既に駐車されている駐車車両の前または後に一旦停止させた後に略直角に旋回させながら後退させて当該駐車車両の側方に駐車させる場合ではなく、例えばユーザが自車両を前進させて既に駐車されている駐車車両の斜め前または斜め後に一旦停止させた後に鈍角に旋回させながら後退させて当該駐車車両の側方に駐車させる場合（いわゆる斜め駐車させる場合）であっても、複数の側方鳥瞰画像を自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きに略平行な方向に合成して合成鳥瞰画像を作成することにより、駐車車両の陰となる部分が死角となることがなく、駐車可能スペースの全体を視認可とすることができ、ユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域を適切に表示することができる。
【００１２】
請求項５に記載した発明によれば、合成鳥瞰画像作成手段は、後方鳥瞰画像と側方鳥瞰画像とが重複する箇所では側方鳥瞰画像が視認可能となるように合成鳥瞰画像を作成する。これにより、側方撮影画像の解像度が後方撮影画像の解像度よりも高ければ、鮮明な合成鳥瞰画像を表示画像として表示することできる。
【００１３】
請求項６に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が前進して駐車開始位置に停止した場合に、合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に表示手段に表示させる。これにより、自車両が前進して駐車開始位置に停止した直後、つまり、ユーザが目標とする駐車位置を設定しようとするタイミングでユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域を適切に表示することができる。
【００１４】
請求項７に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が前進して駐車開始位置に停止した後にユーザにより目標とする駐車位置が設定された場合に、合成鳥瞰画像作成手段により作成された合成鳥瞰画像に基づいて駐車開始位置から駐車位置までの自車両の進路を設定する。これにより、ユーザが駐車位置を設定すると、ユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域が表示された表示画像に基づいて駐車開始位置から駐車位置までの自車両の進路を適切に設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、本発明の車両周囲視界支援システムを、ユーザが自車両を既に駐車されている駐車車両の横に一旦停止させた後に旋回させながら後退させて当該駐車車両の後方に駐車させる場合（いわゆる縦列駐車させる場合）の運転を支援する駐車支援システムに適用した第１の実施形態について、図１ないし図８を参照して説明する。
【００１６】
図２は、駐車支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。駐車支援システム１は、ＣＰＵ２（本発明でいう鳥瞰画像作成手段、合成鳥瞰画像作成手段、制御手段）、後方撮影カメラ３（本発明でいう撮影手段）、撮影画像用フレームメモリ４、ワークメモリ５、マップメモリ６、中間画像用メモリ７、表示画像用メモリ８、タッチパネルモニタ９（本発明でいう表示手段）、車速センサ１０、ステアリングセンサ１１、ヨーレイトセンサ１２、障害物検出センサ１３及び操舵制御回路１４を備えて構成されている。
【００１７】
ＣＰＵ２は、制御プログラムを実行して駐車支援システム１の動作全般を制御する。後方撮影カメラ３は、例えば自車両の車体の後部に取付けられており、自車両の後方を撮影する。撮影画像用フレームメモリ４は、後方撮影カメラ３により撮影された後方撮影画像を一時的に記憶する。ワークメモリ５は、ＣＰＵ２が制御プログラムを実行するに際して各種のデータを一時的に記憶するなどの作業用の記憶領域として機能する。
【００１８】
マップメモリ６は、ＣＰＵ２が後方撮影画像のレンズ収差に起因する歪みを収差補正するのに用いる収差補正用パラメータ、ＣＰＵ２が収差補正画像を鳥瞰変換するのに用いる鳥瞰変換用パラメータ、ＣＰＵ２が複数の後方鳥瞰画像を合成するのに用いる合成用パラメータなどを記憶している。中間画像用メモリ７は、ＣＰＵ２が収差補正用パラメータを用いて作成した収差補正画像、ＣＰＵ２が鳥瞰変換用パラメータを用いて作成した後方鳥瞰画像、ＣＰＵ２が合成用パラメータを用いて作成した合成鳥瞰画像などを一時的に記憶する。
【００１９】
表示画像用メモリ８は、ＣＰＵ２が作成した合成鳥瞰画像を一時的に記憶する。タッチパネルモニタ９は、ＣＰＵ２が作成した合成鳥瞰画像を表示画像として表示する表示機能とユーザの操作をタッチパネルにより受付ける操作受付機能とを備えており、ＣＰＵ２から表示指令が入力されると、表示画像用メモリ８に一時的に記憶されている合成鳥瞰画像を表示画像として表示すると共に、ＣＰＵ２から操作受付指令が入力されると、ユーザの操作を受付けて操作情報をＣＰＵ２に通知する。
【００２０】
車速センサ１０は、自車両の車速を検出して車速検出信号（車速パルス）をＣＰＵ２に出力し、ステアリングセンサ１１は、自車両のステアリング角度を検出してステアリング角度検出信号をＣＰＵ２に出力し、ヨーレイトセンサ１２は、ヨーレイトを検出してヨーレイト検出信号をＣＰＵ２に出力する。これに伴って、ＣＰＵ２は、車速センサ１０から車速検出信号が入力されたり、ステアリングセンサ１１からステアリング角度検出信号が入力されたり、ヨーレイトセンサ１２からヨーレイト検出信号が入力されたりすると、その入力された車速検出信号、ステアリング角度検出信号及びヨーレイト検出信号を解析し、自車両の移動距離や回転半径（自車両の移動状態）を計算したり、自車両の進路を計算したりする。
【００２１】
障害物検出センサ１３は、例えばソナーやレーダなどにより構成され、反射電波の受信状態に応じた障害物検出信号をＣＰＵ２に出力する。これに伴って、ＣＰＵ２は、障害物検出センサ１３から障害物検出信号が入力されると、その入力された障害物検出信号を解析し、障害物の位置を検出する。操舵制御回路１４は、ＣＰＵ２から操舵制御信号が入力されると、その入力された操舵制御信号に基づいて自車両の自動操舵を制御する。尚、上記した構成において、駐車支援システム１は、その機能ブロックの一部または全体が自車両に搭載可能な周知のナビゲーション装置から構成されていても良い。
【００２２】
次に、上記した構成の作用について、図１、図３ないし図８を参照して説明する。ここで、図３は、ＣＰＵ２が行う処理をフローチャートとして示している。
ユーザは、例えば自車両を既に駐車されている駐車車両の横に一旦停止させた後に旋回させながら後退させて当該駐車車両の後方に駐車させる場合には、自車両を既に駐車されている駐車車両の横に一旦停止させ、つまり、自車両を駐車開始位置に一旦停止させるものであるが、本実施形態では、自車両を前進させているときに駐車支援システムを起動させるための所定操作を行う。尚、本実施形態では、ユーザが所定操作を行うことで駐車支援システムが起動される場合を説明するが、ユーザが所定音声を発することで音声認識の技術により駐車支援システムが起動される構成であっても良いし、自車両が減速して自車両の前進速度が所定速度以下に低下した場合に駐車支援システムが自動的に起動される構成であっても良い。
【００２３】
ＣＰＵ２は、ユーザにより駐車支援システムを起動させるための所定操作が行われた旨を検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、予め所定周期（例えば数十ミリ間隔）に設定されている撮影タイミングを計時するタイマをスタートさせ、撮影タイミングに到達したか否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、ＣＰＵ２は、撮影タイミングに到達した旨を検出すると（ステップＳ２にて「ＹＥＳ」）、自車両の後方を後方撮影カメラ３により撮影させ（ステップＳ３）、後方撮影カメラ３から撮影画像用フレームメモリ４を通じて入力された後方撮影画像を鳥瞰変換して後方鳥瞰画像を作成し（ステップＳ４）、その作成された後方鳥瞰画像を過去画像として記憶させる（ステップＳ５）。
【００２４】
次いで、ＣＰＵ２は、次回の撮影タイミングに到達したか否かを判定すると共に（ステップＳ６）、自車両が駐車開始位置に停止したか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで、ＣＰＵ２は、次回の撮影タイミングに到達した旨を検出すると（ステップＳ６にて「ＹＥＳ」）、上記した処理と同様にして、自車両の後方を後方撮影カメラ３により撮影させ（ステップＳ８）、後方撮影カメラ３から撮影画像用フレームメモリ４を通じて入力された後方撮影画像を鳥瞰変換して後方鳥瞰画像を作成する（ステップＳ９）、そして、ＣＰＵ２は、ここでは、その作成された後方鳥瞰画像と過去画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成し（ステップＳ１０）、その作成された合成鳥瞰画像を過去画像として記憶させる（ステップＳ１１）。これ以降、ＣＰＵ２は、自車両が駐車開始位置に停止した旨を検出するまで上記した処理を繰返して行う。
【００２５】
そして、ＣＰＵ２は、自車両が駐車開始位置に停止した旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、このようにして作成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共にタッチパネルモニタ９に表示させ（ステップＳ１２）、一連の処理を終了し、ユーザが目標とする駐車位置を設定する旨を待機する。
【００２６】
以上に説明した処理により、ＣＰＵ２は、駐車支援システムが起動された以後では、図４〜図６に示すように、自車両が前進している場合に、それら各々の位置で自車両の後方を後方撮影カメラ３により撮影させ、後方撮影画像を鳥瞰変換して後方鳥瞰画像を作成し、後方鳥瞰画像と過去画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成する。そして、ＣＰＵ２は、図７に示すように、自車両が駐車開始位置に停止した場合に、自車両が前進しているときに撮影された複数の後方鳥瞰画像が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共にタッチパネルモニタ９に表示させる。尚、図７にて示す表示画像では駐車車両や駐車枠（例えば白線やロープ）などは省略している。
【００２７】
また、ＣＰＵ２は、自車両が前進している場合には、上記したようにして逐一作成される合成鳥瞰画像をタッチパネルモニタ９に表示させても良いし、後方撮影カメラ３により撮影されたリアルタイムの後方撮影画像をタッチパネルモニタ９に表示させても良い。さらに、本実施形態では、自車両が移動して新規に撮影された後方撮影画像が鳥瞰変換された後方鳥瞰画像を切り出して合成することにより、合成鳥瞰画像を作成するものであるが、切り出しは、自車両の移動距離、回転半径及び回転角度から過去に合成された合成鳥瞰画像を平行移動・回転させ、空いた領域に対応する後方鳥瞰画像を新規の後方鳥瞰画像から切り出して貼付けて合成するものである。また、自車両が直線的に移動する場合には後方鳥瞰画像を短冊状に切り出すことになるが、自車両が曲線的に移動する（カーブする）場合には後方鳥瞰画像を円弧状に切り出すことになる。
【００２８】
ところで、以上は、自車両が駐車開始位置に停止する時点よりも十分に前に駐車支援システムが起動したことにより、十分な過去画像が存在する場合を説明したものであるが、例えば自車両が駐車開始位置に停止する直前に駐車支援システムが起動したことにより、十分な過去画像が存在しない場合には、図８に示すように、自車両の遠方の部分を現在の後方鳥瞰画像で補って表示することになる。また、本実施形態では、自車両が駐車開始位置に停止したタイミングで合成鳥瞰画像を表示する場合を説明したものであるが、シフトギアがバック位置に操作されたタイミングやユーザが所定音声を発したタイミングで合成鳥瞰画像を表示する構成であっても良い。
【００２９】
そして、これ以降、ユーザは、タッチパネルモニタ９に表示される合成鳥瞰画像を見ながら目標とする駐車位置を設定し、ＣＰＵ２は、ユーザにより駐車位置が設定された旨を検出すると、操舵制御信号を操舵制御回路１４へ出力し、自車両の駐車開始位置から駐車位置までの自動操舵を制御する。
【００３０】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、駐車支援システム１において、自車両が駐車開始位置に停止すると、自車両が前進しているときに後方撮影カメラ３により複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両図形と共に表示するように構成した。したがって、ユーザが自車両を前進させて駐車車両の横に一旦停止させる前、つまり、駐車開始位置に停止させる前の後方撮影画像が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像を表示画像として表示することになるので、自車両が前進して駐車開始位置に停止する直前にユーザにより駐車位置が設定される領域（この場合は駐車車両の後方）の横を通過していれば、駐車車両の陰となる部分が死角となることがなく、駐車可能スペースの全体を視認可とすることができ、ユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域を適切に表示することができる。これにより、自車両の後方を適切な表示画像として表示することができ、例えば自車両が前進して既に駐車している駐車車両の横に一旦停止した後に旋回しながら後退して当該駐車車両の後方に駐車する場合であっても、ユーザが目標とする駐車位置を表示画像内で適切に設定することができる。
【００３１】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図９ないし図１２を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。上記した第１の実施形態は、自車両の周囲を撮影する撮影カメラとして自車両の後方を撮影する後方撮影カメラ３が配設されている構成であるが、これに対して、第２の実施形態は、自車両の周囲を撮影する撮影カメラとして自車両の後方を撮影する後方撮影カメラ３の他に自車両の右側方を撮影する右側方撮影カメラ及び自車両の左側方を撮影する左側方撮影カメラが配設されている。
【００３２】
すなわち、駐車支援システム２１は、ＣＰＵ２２（本発明でいう鳥瞰画像作成手段、合成鳥瞰画像作成手段、制御手段）、後方撮影カメラ３、右側方撮影カメラ２３（本発明でいう撮影手段）、左側方撮影カメラ２４（本発明でいう撮影手段）、撮影画像用フレームメモリ４、ワークメモリ５、マップメモリ６、中間画像用メモリ７、表示画像用メモリ８、タッチパネルモニタ９、車速センサ１０、ステアリングセンサ１１、ヨーレイトセンサ１２、障害物検出センサ１３及び操舵制御回路１４を備えて構成されている。右側方撮影カメラ２３は、例えば自車両の右サイドミラーに取付けられており、自車両の右側方を撮影し、左側方撮影カメラ２４は、例えば自車両の左サイドミラーに取付けられており、自車両の左側方を撮影する。
【００３３】
この場合、ＣＰＵ２２は、駐車支援システムが起動された以後では、図１０に示すように、自車両が前進している場合に、それら各々の位置で自車両の後方、自車両の右側方及び自車両の左側方の各々を後方撮影カメラ３、右側方撮影カメラ２３及び左側方撮影カメラ２４により撮影させ、後方撮影画像、右側方撮影画像及び左側方撮影画像を鳥瞰変換して後方鳥瞰画像、右側方鳥瞰画像及び左側方鳥瞰画像を作成し、後方鳥瞰画像、右側方鳥瞰画像及び左側方鳥瞰画像と過去画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成する。
【００３４】
そして、ＣＰＵ２２は、図１１に示すように、自車両が駐車開始位置に停止した場合に、自車両が前進しているときに撮影された複数の後方鳥瞰画像、複数の右側方鳥瞰画像及び複数の左側方鳥瞰画像が合成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共にタッチパネルモニタ９に表示させる。また、この場合、ＣＰＵ２２は、後方鳥瞰画像と右側方鳥瞰画像や左側方鳥瞰画像とが重複する箇所では、右側方鳥瞰画像や左側方鳥瞰画像が視認可能となるように合成鳥瞰画像を作成する。尚、図１１にて示す表示画像でも駐車車両や駐車枠などは省略している。
【００３５】
ところで、このように後方撮影カメラ３の他に右側方撮影カメラ２３及び左側方撮影カメラ２４が配設されている構成の利点の一つとして、次の点が挙げられる。すなわち、図１２に示すように、後方撮影カメラ３だけでは駐車可能スペースの全体を撮影することが不可能な位置を駐車開始位置として自車両が停止するような場合を想定すると、後方撮影カメラ３だけが配設されている構成では、ユーザは、駐車可能スペースの全体を確認することができるように自車両を駐車開始位置からさらに前進させる必要があるが、一方、後方撮影カメラ３の他に右側方撮影カメラ２３及び左側方撮影カメラ２４が配設されている構成では、ユーザは、この場合であれば、後方撮影カメラ３だけでは確認不可能な領域を左側方撮影カメラ２４により撮影された左側方鳥瞰画像により確認することができるので、自車両を駐車開始位置からさらに前進させる必要はなく、自車両を駐車支援のために不必要に前進させることを回避することができる。
【００３６】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、駐車支援システム２１において、自車両が駐車開始位置に停止すると、自車両が前進しているときに後方撮影カメラ３、右側方撮影カメラ２３及び左側方撮影カメラ２４により複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像、複数の右側方撮影画像及び複数の左側方撮影画像が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両図形と共に表示するように構成した。したがって、ユーザが自車両を前進させて駐車車両の横に一旦停止させる前、つまり、駐車開始位置に停止させる前の後方撮影画像、右側方撮影画像及び左側方撮影画像の各々が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像を表示画像として表示することになるので、この場合も、上記した第１の実施形態に記載したものと同様にして、自車両が前進して駐車開始位置に停止する直前にユーザにより駐車位置が設定される領域の横を通過していれば、駐車車両の陰となる部分が死角となることがなく、駐車可能スペースの全体を視認可とすることができ、ユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域を適切に表示することができる。これにより、自車両の後方および自車両の側方を適切な表示画像として表示することができ、例えば自車両が前進して既に駐車している駐車車両の横に一旦停止した後に旋回しながら後退して当該駐車車両の後方に駐車する場合であっても、ユーザが目標とする駐車位置を表示画像内で適切に設定することができる。
【００３７】
また、この場合は、後方鳥瞰画像と右側方鳥瞰画像や左側方鳥瞰画像とが重複する箇所では右側方鳥瞰画像や左側方鳥瞰画像が視認可能となるように合成鳥瞰画像を作成するように構成したので、右側方撮影カメラ２３により撮影される右側方撮影画像や左側方撮影カメラ２４により撮影される左側方撮影画像の解像度が後方撮影カメラ３により撮影される後方撮影画像の解像度よりも高ければ、鮮明な合成鳥瞰画像を表示画像として表示することできる。
【００３８】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について、図１３及び図１４を参照して説明する。尚、上記した第２の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。上記した第２の実施形態は、後方鳥瞰画像、右側方鳥瞰画像及び左側方鳥瞰画像と過去画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成する場合に、右側方鳥瞰画像及び左側方鳥瞰画像を自車両に対して略直角な方向に切り出して合成鳥瞰画像を作成する構成であるが、これに対して、第３の実施形態は、自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きを検出することにより、右側方鳥瞰画像及び左側方鳥瞰画像を自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きに略平行な方向に切り出して合成鳥瞰画像を作成する。
【００３９】
すなわち、駐車支援システム３１において、ＣＰＵ３２（本発明でいう鳥瞰画像作成手段、合成鳥瞰画像作成手段、制御手段、傾き検出手段）は、画像解析の機能を有して構成されている。この場合、ＣＰＵ３２は、後方撮影カメラ３により撮影された後方撮影画像、右側方撮影カメラ２３により撮影された右側方撮影画像及び左側方撮影カメラ２４により撮影された左側方撮影画像や、後方撮影画像が鳥瞰変換された後方鳥瞰画像、右側方撮影画像が鳥瞰変換された右側方鳥瞰画像及び左側方撮影画像が鳥瞰変換された左側方鳥瞰画像を所定の画像解析アルゴリズムにしたがって画像解析して自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きを検出する。次いで、ＣＰＵ３２は、後方鳥瞰画像、右側方鳥瞰画像及び左側方鳥瞰画像と過去画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成する場合に、右側方鳥瞰画像及び左側方鳥瞰画像を自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きに略平行な方向に切り出して合成鳥瞰画像を作成する。
【００４０】
そして、ＣＰＵ３２は、図１４に示すように、自車両が駐車開始位置に停止した場合に、自車両が前進しているときに撮影された複数の後方鳥瞰画像、複数の右側方鳥瞰画像及び複数の左側方鳥瞰画像が合成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共にタッチパネルモニタ９に表示させる。また、この場合も、ＣＰＵ３２は、後方鳥瞰画像と右側方鳥瞰画像や左側方鳥瞰画像とが重複する箇所では、右側方鳥瞰画像や左側方鳥瞰画像が視認可能となるように合成鳥瞰画像を作成する。尚、図１４にて示す表示画像では駐車枠を検出して表示する例を示している。
【００４１】
以上に説明したように第３の実施形態によれば、駐車支援システム３１において、自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きを検出し、後方鳥瞰画像、右側方鳥瞰画像及び左側方鳥瞰画像と過去画像とを合成して合成鳥瞰画像を作成する場合に、右側方鳥瞰画像及び左側方鳥瞰画像を自車両に対する駐車車両や駐車枠の傾きに略平行な方向に切り出して合成鳥瞰画像を作成するように構成した。これにより、いわゆる縦列駐車させる場合や例えばユーザが自車両を前進させて既に駐車されている駐車車両の前または後に一旦停止させた後に略直角に旋回させながら後退させて当該駐車車両の側方に駐車させる場合ではなく、例えばユーザが自車両を前進させて既に駐車されている駐車車両の斜め前または斜め後に一旦停止させた後に鈍角に旋回させながら後退させて当該駐車車両の側方に駐車させる場合（いわゆる斜め駐車させる場合）であっても、駐車車両の陰となる部分が死角となることがなく、駐車可能スペースの全体を視認可とすることができ、ユーザが目標とする駐車位置を設定しようとする領域を適切に表示することができる。
【００４２】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
ユーザが自車両を前進させて既に駐車されている駐車車両の横に一旦停止させた後に旋回させながら後退させて当該駐車車両の後方に駐車（縦列駐車）させる場合に適用する構成に限らず、ユーザが自車両を建造物（家屋や倉庫など）の横に一旦停止させた後に旋回させながら後退させて当該建造物の後方に駐車させる場合に適用する構成であっても良い。また、周囲に死角を発生させる要因となる駐車車両や建造物が存在しない場合でユーザが自車両を旋回させながら後退させて駐車させる場合に適用する構成であっても良い。さらに、自車両の後方の視界を支援するシステムに適用する構成に限らず、自車両の前方の視界を支援するシステムに適用する構成であっても良い。
後方撮影カメラ、右側方撮影カメラ及び左側方撮影カメラの取付箇所は例えばバンパー付近などの他の位置であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すものであって、後方鳥瞰画像が合成される態様を概略的に示す図
【図２】機能ブロック図
【図３】フローチャート
【図４】自車両が前進しているときの後方撮影カメラの撮影範囲を示す図
【図５】図４相当図
【図６】自車両が駐車開始位置に停止したときの後方撮影カメラの撮影範囲を示す図
【図７】表示画像を概略的に示す図
【図８】後方鳥瞰画像が合成される態様を概略的に示す図
【図９】本発明の第２の実施形態を示す機能ブロック図
【図１０】自車両が前進しているときの後方撮影カメラ、右側方撮影カメラ及び左側方撮影カメラの撮影範囲を示す図
【図１１】図７相当図
【図１２】自車両が駐車開始位置に停止したときの後方撮影カメラ、右側方撮影カメラ及び左側方撮影カメラの撮影範囲を示す図
【図１３】本発明の第３の実施形態を示す機能ブロック図
【図１４】図７相当図
【図１５】従来例を示す図
【符号の説明】
【００４４】
図面中、１は駐車支援システム（車両周囲視界支援システム）、２はＣＰＵ（鳥瞰画像作成手段、合成鳥瞰画像作成手段、制御手段）、３は後方撮影カメラ（撮影手段）、９はタッチパネルモニタ（表示手段）、２１は駐車支援システム（車両周囲視界支援システム）、２２はＣＰＵ（鳥瞰画像作成手段、合成鳥瞰画像作成手段、制御手段）、２３は右側方撮影カメラ（撮影手段）、２４は左側方撮影カメラ（撮影手段）、３１は駐車支援システム（車両周囲視界支援システム）、３２はＣＰＵ（鳥瞰画像作成手段、合成鳥瞰画像作成手段、制御手段、傾き検出手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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