(57)【要約】【課題】  構成の簡素化を図りながらも、装置の小型化を図りかつ停止位置に対する物品搬送車の走行をスムーズに行うことができる搬送装置の提供。【解決手段】  物品搬送車２の駆動用走行輪７を駆動させる駆動手段９と、駆動用走行輪７の向きを縦軸芯周りで変更自在な操向手段１０とが設けられ、走行制御手段が、停止位置に向って走行予定経路４に沿って走行させるべく、駆動手段および操向手段の作動を制御するように構成され、物品搬送車２に設けられた被案内体１６に対して接触作用して物品搬送車２を走行予定経路４ｂに沿って走行させるように案内する案内体１７と、駆動用走行輪７の駆動トルクを検出するトルク検出手段とが設けられ、走行制御手段が、トルク検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送車２を走行予定経路４ｂに沿って走行させるべく、操向手段の作動を制御するように構成されている。【選択図】        図４
2006031343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品搬送車の駆動用走行輪を駆動させる駆動手段と、前記駆動用走行輪の向きを縦軸芯周りで変更自在な操向手段と、前記駆動手段および前記操向手段の作動を制御する走行制御手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記物品移載箇所に対する停止位置に向って走行予定経路に沿って走行させるべく、前記駆動手段および前記操向手段の作動を制御するように構成されている搬送装置であって、
前記停止位置の手前側位置から前記停止位置までの間において前記物品搬送車に設けられた被案内体に対して接触作用して前記物品搬送車を前記走行予定経路に沿って走行させるように案内する案内体と、前記駆動用走行輪の駆動トルクを検出するトルク検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記トルク検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車を前記走行予定経路に沿って走行させるべく、前記操向手段の作動を制御するように構成されている搬送装置。
【請求項２】
前記駆動用走行輪が、前記停止位置へ向う走行状態における前記物品搬送車の右側と左側との左右両側に配設され、
前記トルク検出手段として、前記停止位置へ向う走行状態における前記物品搬送車の右側に配設される前記駆動用走行輪の駆動トルクを検出する右側トルク検出手段と、前記停止位置へ向う走行状態における前記物品搬送車の左側に配設される前記駆動用走行輪の駆動トルクを検出する左側トルク検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記右側トルク検出手段の検出情報および前記左側トルク検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車を前記走行予定経路に沿って走行させるべく、前記操向手段の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記走行予定経路が、前記停止位置から前記物品搬送車の横幅方向に離れた中継点を通過する主経路と、前記中継点から前記停止位置に向う前記物品搬送車の横幅方向に沿う副経路とから構成され、
前記走行制御手段は、前記主経路に沿って前記中継点に走行したのち、前記副経路に沿って前記停止位置に向って横行走行させるべく、前記駆動手段および前記操向手段の作動を制御するように構成されている請求項１または２に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送車の駆動用走行輪を駆動させる駆動手段と、前記駆動用走行輪の向きを縦軸芯周りで変更自在な操向手段と、前記駆動手段および前記操向手段の作動を制御する走行制御手段とが設けられ、前記走行制御手段が、前記物品移載箇所に対する停止位置に向って走行予定経路に沿って走行させるべく、前記駆動手段および前記操向手段の作動を制御するように構成されている搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような搬送装置は、走行制御手段が駆動手段および操向手段の作動を制御することにより、物品搬送車を走行予定経路に沿って停止位置に向って走行させたのち、停止位置に物品搬送車を停止させて、物品移載箇所との間で物品の移載を行うようにしているものである。
【０００３】
このような搬送装置として、走行予定経路が、停止位置から物品搬送車の横幅方向に離れた中継点を通過する主経路と、中継点から停止位置に向う物品搬送車の横幅方向に沿う副経路とから構成され、走行制御手段は、主経路に沿って中継点に走行したのち、副経路に沿って停止位置に向って横行走行させて停止位置に物品搬送車を停止させるべく、駆動手段および操向手段の作動を制御するようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
そして、物品搬送車が停止位置に対して停止したときにその停止位置に対して位置や姿勢のずれなどの位置ずれを生じる場合があるので、従来では、位置ずれが生じることを防止すべく、物品搬送車を停止位置に停止させるための構成を備えており、その構成として、下記の二つの構成がある。
ちなみに、位置ずれを生じる要因として、例えば、物品搬送車が中継点に停止したときにその停止位置がずれていたり、あるいは、副経路に沿って横行走行しているときに副経路からずれて走行してしまうことが考えられる。
【０００５】
一つ目の構成として、物品搬送車が停止位置に対して停止したときに、物品搬送車の位置が停止位置に対してどの方向にどれだけ位置ずれしているかを検出する位置ずれ検出手段を物品搬送車に設け、走行制御手段は、物品搬送車を停止位置に対して停止させた状態で、位置ずれ検出手段の検出情報に基づいて、位置ずれを生じているか否かを判別して、位置ずれを生じている場合には、位置ずれ検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送車を停止位置に停止させるべく、物品搬送車を前進や後進させるなどして、駆動手段および操向手段の作動を制御して、物品搬送車を停止位置に停止させるようにしている。
【０００６】
二つ目の構成として、停止位置の手前側位置から停止位置までの間において物品搬送車に設けられた被案内体に対して接触作用して物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させるように案内する案内体が設けられ、この案内体による被案内体に対する接触作用により、物品搬送車の走行方向を走行予定経路に沿って走行させるように強制的に変更して、物品搬送車を停止位置に停止させるようにしている。
【０００７】
【特許文献１】特開平６−２９８３４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来の搬送装置では、上述の如く、物品搬送車を停止位置に停止させるための構成として二つの構成があるが、下記のような問題がある。
すなわち、一つ目の構成においては、物品搬送車を一旦停止位置に対して停止させたのち、物品搬送車を前進や後進させて物品搬送車の位置を修正することにより、物品搬送車を停止位置に停止させるようにしているので、停止位置の周辺に物品搬送車の位置を修正するためのスペースを設けなければならず、それだけ搬送装置が大型化することになる。
二つ目の構成においては、案内体による被案内体に対する接触作用により、物品搬送車の走行方向を強制的に変更させているので、停止位置の手前側位置から停止位置までの間における物品搬送車の走行が不安定になり、停止位置に向う物品搬送車の走行をスムーズに行えない虞がある。
【０００９】
そこで、上述の問題点を解消すべく、例えば、上述の二つ目の構成において、案内体が被案内体に対して接触作用したときに、被案内体などにかかる圧力の縦軸芯周りでの方向を検出する感圧センサを設け、走行制御手段が、感圧センサの検出情報に基づいて、物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させるべく、操向手段の作動を制御するように構成することが考えられる。
【００１０】
説明を加えると、案内体が被案内体に対して接触作用したときには、物品搬送車を走行予定経路に沿わせるように被案内体に圧力がかかり、その圧力を感圧センサにて検出することができることになる。
そして、走行制御手段は、感圧センサの検出情報に基づいて、例えば、被案内体にかかる圧力の向きと駆動用走行輪の向きとが一致するように、操向手段の作動を制御するなどして、物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させるべく、操向手段の作動を制御することにより、停止位置の手前側位置から停止位置までの間の走行では、案内体による被案内体に対する接触作用が生じても、その接触作用が継続されることを抑制するように駆動用走行輪の向きを変更しながら、物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させることができることになる。
【００１１】
したがって、停止位置の手前側位置から停止位置までの間の走行で、走行予定経路に沿って物品搬送車を走行させるように、物品搬送車の位置を調整することにより、停止位置の周辺に物品搬送車の位置を修正するためのスペースを設けなくてもよく、搬送装置の小型化を図ることができることになる。
そして、案内体による被案内体に対する接触作用によって、縦軸芯周りでの物品搬送車の走行方向が強制的に変更されるのを極力防止しながら、停止位置の手前側位置から停止位置までの間を走行させることにより、物品搬送車の走行を安定的なものとし、停止位置に対する物品搬送車の走行をスムーズに行うことができることになる。
【００１２】
しかしながら、上述の搬送装置では、駆動用走行輪の向きを変更するための情報を得るために、あらたに感圧センサを設けならず、しかも、その感圧センサの設置位置など複雑な調整作業が必要になるので、構成の複雑化を招くことになる。
【００１３】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながらも、装置の小型化を図りかつ停止位置に対する物品搬送車の走行をスムーズに行うことができる搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、物品搬送車の駆動用走行輪を駆動させる駆動手段と、前記駆動用走行輪の向きを縦軸芯周りで変更自在な操向手段と、前記駆動手段および前記操向手段の作動を制御する走行制御手段とが設けられ、前記走行制御手段が、前記物品移載箇所に対する停止位置に向って走行予定経路に沿って走行させるべく、前記駆動手段および前記操向手段の作動を制御するように構成されている搬送装置において、
前記停止位置の手前側位置から前記停止位置までの間において前記物品搬送車に設けられた被案内体に対して接触作用して前記物品搬送車を前記走行予定経路に沿って走行させるように案内する案内体と、前記駆動用走行輪の駆動トルクを検出するトルク検出手段とが設けられ、前記走行制御手段が、前記トルク検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車を前記走行予定経路に沿って走行させるべく、前記操向手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、案内体が被案内体に対して接触作用し、物品搬送車の走行方向が強制的に変更されて、駆動用走行輪の駆動トルクが高くなるので、走行制御手段が、トルク検出手段の検出情報に基づいて、駆動用走行輪の駆動トルクが高くなったことを検出できることになる。
そして、駆動用走行輪が一つ設けられている物品搬送車においては、走行制御手段が、例えば、トルク検出手段にて検出される駆動トルクが高くならないように、駆動用走行輪の向きを縦軸芯周りで変更することにより、トルク検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させるべく、操向手段の作動を制御できることになる。
また、駆動用走行輪が複数設けられている物品搬送車においては、走行制御手段が、例えば、複数の駆動用走行輪のうち、駆動トルクが高いものが低くなるように、駆動用走行鈴の向きを縦軸芯周りで変更することにより、トルク検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させるべく、操向手段の作動を制御できることになる。
【００１６】
このようにして、走行制御手段が、トルク検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させるべく、操向手段の作動を制御することにより、案内体による被案内体に対する接触作用が生じても、その接触作用が継続されることを抑制するように駆動用走行輪の向きを変更しながら、物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させることができることになる。
【００１７】
したがって、停止位置の手前側位置から停止位置までの間の走行で、走行予定経路に沿って物品搬送車を走行させるように、物品搬送車の位置を調整することにより、停止位置の周辺に物品搬送車の位置を修正するためのスペースを設けなくてもよく、搬送装置の小型化を図ることができることになる。
そして、案内体による被案内体に対する接触作用によって、縦軸芯周りでの物品搬送車の走行方向が強制的に変更されるのを極力防止しながら、停止位置の手前側位置から停止位置までの間を走行させることにより、物品搬送車の走行を安定的なものとし、停止位置に対する物品搬送車の走行をスムーズに行うことができることになる。
しかも、案内体による被案内体に対する接触作用が継続されることを抑制するように駆動用走行輪の向きを変更するために、トルク検出手段にて、既設の駆動用走行輪の駆動トルクを検出するだけでよく、それだけ構成の簡素化を図ることができることになる。
【００１８】
以上のことから、構成の簡素化を図りながらも、装置の小型化を図りかつ停止位置に対する物品搬送車の走行をスムーズに行うことができる搬送装置を提供できるに至った。
【００１９】
本発明にかかる搬送装置の第２特徴構成は、前記駆動用走行輪が、前記停止位置へ向う走行状態における前記物品搬送車の右側と左側との左右両側に配設され、
前記トルク検出手段として、前記停止位置へ向う走行状態における前記物品搬送車の右側に配設される前記駆動用走行輪の駆動トルクを検出する右側トルク検出手段と、前記停止位置へ向う走行状態における前記物品搬送車の左側に配設される前記駆動用走行輪の駆動トルクを検出する左側トルク検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記右側トルク検出手段の検出情報および前記左側トルク検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車を前記走行予定経路に沿って走行させるべく、前記操向手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、走行制御手段が、右側トルク検出手段の検出情報と左側トルク検出手段の検出情報とを比較することにより、停止位置へ向う走行状態における物品搬送車の右側と左側とのどちらに配設されている駆動用走行輪の駆動トルクが高いかを検出できることになる。
そして、走行制御手段は、停止位置へ向う走行状態における物品搬送車の右側に配設されている駆動用走行輪の駆動トルクが高い場合には、駆動用走行輪の向きを縦軸芯周りで右側に変更し、逆に、停止位置へ向う走行状態における物品搬送車の左側に配設されている駆動用走行輪の駆動トルクが高い場合には、駆動用走行輪の向きを縦軸芯周りで左側に変更することにより、物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させるべく、操向手段の作動を制御することができることになる。
【００２１】
したがって、右側トルク検出手段の検出情報と左側トルク検出手段の検出情報とを比較するだけで、物品搬送車を走行予定経路に沿って走行させるために、駆動用走行輪の向きを縦軸芯周りで変更する方向を決めることができ、操向手段の作動を制御するための構成の簡素化を図ることができることになる。
【００２２】
本発明にかかる搬送装置の第３特徴構成は、前記走行予定経路が、前記停止位置から前記物品搬送車の横幅方向に離れた中継点を通過する主経路と、前記中継点から前記停止位置に向う前記物品搬送車の横幅方向に沿う副経路とから構成され、
前記走行制御手段は、前記主経路に沿って前記中継点に走行したのち、前記副経路に沿って前記停止位置に向って横行走行させるべく、前記駆動手段および前記操向手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、走行制御手段は、主経路に沿って中継点に走行すると、駆動用走行輪の向きを物品搬送車の横幅方向に沿うように変更すべく、操向手段の作動を制御するだけで、停止位置に向って副経路に沿って物品搬送車を走行させることができることになる。
したがって、走行経路に沿って物品搬送車を走行させるに当り、操向手段の作動を制御するための構成の簡素化を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明にかかる搬送装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
この搬送装置は、図１〜図３に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数の間で走行する物品搬送車２、その物品搬送車２に設けられて、その物品搬送車２の走行などを制御する走行制御手段としての制御部３などを設けて、倉庫や工場などにおいて、物品搬送車２が走行予定経路４に沿って自律走行して、複数のステーション１の夫々に物品Ｂを搬送するように構成されている。
ちなみに、図１は、搬送装置の全体概略を示す平面図であり、図２は、物品搬送車２の平面図であり、図３は、物品搬送車２の側面図である。
【００２５】
前記走行予定経路４は、ステーション１に対する停止位置５から物品搬送車２の横幅方向に離れた中継点６を通過する主経路４ａと、中継点６から停止位置５に向う物品搬送車２の横幅方向に沿う副経路４ｂとから構成されている。
そして、ステーション１に対する停止位置５は、物品搬送車２の横幅方向に沿う方向でのみ物品搬送車２の接近を許容すべく、物品搬送車２の前方側および後方側の周囲が囲まれた状態で構成されている。
【００２６】
前記主経路４ａ上には、物品搬送車２を誘導する誘導ラインが設けられ、中継点６には、その中継点６を示す中継点マークが設けられている。
また、副経路４ｂ上には、物品搬送車２を誘導する誘導ラインなどは設けられておらず、中継点６から停止位置５に向う直線状の仮想経路にて構成されている。
【００２７】
前記物品搬送車２は、図４に示すように、その横幅方向の一端側に駆動用走行輪７が設けられ、他端側に従動用走行輪８が設けられ、駆動用走行輪７および従動用走行輪８が、縦軸芯周りで回転自在に支持されている。
前記駆動用走行輪７は、物品搬送車２の前方側と後方側との両側に配設され、前方側の駆動用走行輪７ａと後方側の駆動用走行輪７ｂの夫々が、駆動手段としての駆動モータ９にて回転駆動され、かつ、操向手段としての操向モータ１０にて駆動モータ９とともにその向きを縦軸芯周りで変更自在に構成されている。
そして、従動用走行輪８は、物品搬送車２の前方側と後方側との両側に配設され、前後の従動用走行輪８の間隔が、前後の駆動用走行輪７の間隔よりも小さくなるように構成されている。
【００２８】
また、物品搬送車２には、図２および図３に示すように、その横幅方向において物品Ｂを移載するためのローラコンベヤなどの移載装置１１が設けられ、物品搬送車２を停止位置５に停止させた状態で、移載装置１１を作動させることにより、物品搬送車２とステーション１との間で物品Ｂを移載するように構成されている。
ちなみに、この実施形態では、物品Ｂとして、物品搬送車２の前後幅の全長にわたる長さを有するロール状の物品Ｂを例示している。
【００２９】
前記物品搬送車２には、主経路４ａ上に設けられた誘導ラインを検出するガイドセンサ１２、および、中継点６に設けられた中継点マークを検出するマーク検出センサ１３が設けられており、ガイドセンサ１２は、物品搬送車２の前後方向における前端部と後端部とに設けられている。
また、物品搬送車２には、図５に示すように、前方側の駆動用走行輪７ａの駆動トルクを検出する前方側トルク検出部１４、および、後方側の駆動用走行輪７ｂの駆動トルクを検出する後方側トルク検出部１５が設けられている。
【００３０】
そして、物品搬送車２は、前方側が物品搬送車２の左側に位置しかつ後方側が物品搬送車２の右側に位置する状態で、副経路４ｂに沿って停止位置５へ向って横行走行するように構成されているので、停止位置５へ向う走行状態においては、物品搬送車２の右側に配設される駆動用走行輪が後方側の駆動用走行輪７ｂであり、物品搬送車２の左側に配設される駆動用走行輪が前方側の駆動用走行輪７ａである。
したがって、前方側トルク検出部１４が左側トルク検出手段として構成され、後方側トルク検出部１５が右側トルク検出手段として構成されている。
【００３１】
図示は省略するが、物品搬送車２の運行を管理する管理部が設けられており、その管理部が、物品搬送車２の制御部３に対して、例えば、搬送元のステーション１と搬送先のステーション１とを含む運行情報を指令するように構成されている。
そして、制御部３は、図５に示すように、管理部からの運行情報に基づいて、搬送元のステーション１から搬送先のステーション１に物品Ｂを搬送すべく、物品搬送車２の運転を制御するように構成されている。
【００３２】
説明を加えると、制御部３は、まず、主経路４ａおよび副経路４ｂに沿って物品搬送車２を走行させて搬送元のステーション１に対する停止位置５まで走行させ、停止位置５に物品搬送車２を停止させた状態で移載装置１１を作動させて、搬送元のステーション１から物品Ｂを受け取るように構成されている。
その後、制御部３は、主経路４ａおよび副経路４ｂに沿って物品搬送車２を走行させて搬送先のステーション１に対する停止位置５まで走行させ、停止位置５に物品搬送車２を停止させた状態で移載装置１１を作動させて、搬送先のステーション１に物品Ｂを卸すように構成されている。
【００３３】
以下、制御部３による物品搬送車２の走行の制御について説明を加える。
前記制御部３は、主経路４ａに沿って中継点６に走行したのち、副経路４ｂに沿って停止位置５に向って横行走行させるべく、駆動モータ９および操向モータ１０の作動を制御するように構成されている。
【００３４】
説明を加えると、制御部３は、主経路４ａに沿って物品搬送車２を走行させる場合には、ガイドセンサ１２の検出情報に基づいて、主経路４ａに沿って物品搬送車２を走行させるべく、駆動モータ９および操向モータ１０の作動を制御するように構成されている。
そして、制御部３は、主経路４ａに沿う走行状態において、マーク検出センサ１３にて中継点マークを検出すると、駆動モータ９の作動を停止させて物品搬送車２を中継点６に停止させるように構成されている。
その後、制御部３は、駆動用走行輪７の向きを物品搬送車２の横幅方向に沿うように変更すべく、操向モータ１０を作動させたのち、駆動モータ９を作動させて、副経路４ｂに沿って停止位置５に向って物品搬送車２を横行走行させるように構成されている。
【００３５】
そして、物品搬送車２を停止位置５に対して位置ずれすることなく停止させるために、図４に示すように、物品搬送車２には、被案内体としてのガイドローラ１６が設けられ、物品搬送車２の走行路面には、停止位置５の手前側位置から停止位置５までの間においてガイドローラ１６に接触作用して物品搬送車２を副経路４ｂに沿って走行させるように案内する案内体１７が設けられている。
【００３６】
説明を加えると、ガイドローラ１６は、図３に示すように、物品搬送車２のサイドバンパーの一部を切り欠いた位置に車体から下方側に延びる支持体１８にて縦軸芯周りに回転自在に支持されており、物品搬送車２が停止位置５に接近したときに、サイドバンパーの切り欠いた箇所から案内体１５が車体の内方側へ入り込むことを許容するように構成されている。
そして、このように構成されているガイドローラ１６が、物品搬送車２の前方側と後方側との両側に設けられている。
【００３７】
前記案内体１７は、図４に示すように、ガイドローラ１６が接触回転する幅狭から幅広に広がる傾斜状の案内面１７ａと、ガイドローラ１６を係止して物品搬送車２の走行を停止させるストッパ面１７ｂとを備えた平面視Ｌ状に構成され、このように構成されている案内体１７が、物品搬送車２の前方側と後方側との両側に設けられたガイドローラ１６に対応して、前後の２箇所に設けられている。
そして、物品搬送車２が副経路４ｂから外れた状態で停止位置５に接近しても、案内体１７がガイドローラ１６に対して接触作用して、ガイドローラ１６を案内面１７ａに沿って案内することにより、物品搬送車２の走行方向を縦軸芯周りで強制的に変更し、物品搬送車２を副経路４ｂに沿って走行させるように構成されている。
【００３８】
また、ガイドローラ１６を支持する支持体１８の夫々には、図６に示すように、停止位置検出リミットスイッチ１９が設けられ、案内体１７の夫々には、案内面１７ａの終端部分において、停止位置検出リミットスイッチ１９に対して接触作用する停止位置検出用ドグ２０が設けられている。
そして、物品搬送車２が停止位置５に到達したときに、停止位置検出用ドグ２０の夫々が停止位置検出リミットスイッチ１９の夫々に対して接触作用して、停止位置検出リミットスイッチ１９の夫々がＯＮ操作させるように構成されている。
ちなみに、図６では、前後２組のガイドローラ１６と案内体１７のうち、一組のみを図示しており、他方については同様の構成であるので、図示は省略している。
【００３９】
前記制御部３は、停止位置５へ向う走行状態において、前方側トルク検出部１４の検出情報および後方側トルク検出部１５の検出情報に基づいて、物品搬送車２を副経路４ｂに沿って走行させるべく、操向モータ１０の作動を制御するように構成されている。
【００４０】
説明を加えると、案内体１７がガイドローラ１６に対して接触作用すると、前方側トルク検出部１４にて検出される前方側駆動トルクＴ１と後方側トルク検出部１５にて検出される後方側駆動トルクＴ２との一方あるいは両方が高くなることから、制御部３は、前方側駆動トルクＴ１と後方側駆動トルクＴ２とに基づいて、案内体１７によるガイドローラ１６に対する接触作用を継続させないように駆動用走行輪７の向きを縦軸芯周りで変更すべく、操向モータ１０の作動を制御するように構成されている。
【００４１】
具体的に説明すると、制御部３は、前方側トルク検出部１４にて検出される前方側駆動トルクＴ１と後方側トルク検出部１５にて検出される後方側駆動トルクＴ２とが基準値Ｋ以下である場合には、前方側の駆動用走行輪７ａおよび後方側の駆動用走行輪７ｂの向きを変更しないように、操向モータ１０を作動させることなく、物品搬送車２の横行走行を継続するように構成されている。
そして、制御部３は、前方側駆動トルクＴ１と後方側駆動トルクＴ２とのいずれかが基準値Ｋよりも大きい場合には、前方側駆動トルクＴ１と後方側駆動トルクＴ２とを比較して、案内体１７によるガイドローラ１６に対する接触作用を継続させないように前方側の駆動用走行輪７ａおよび後方側の駆動用走行輪７ｂの向きを縦軸芯周りで変更すべく、操向モータ１０を作動させるように構成されている。
【００４２】
すなわち、制御部３は、前方側駆動トルクＴ１の方が後方側駆動トルクＴ２よりも大きいと、前方側の駆動用走行輪７ａおよび後方側の駆動用走行輪７ｂの向きを縦軸芯周りで設定角度だけ左側に変更すべく、操向モータ１０を作動させる左旋回作動を行い、後方側駆動トルクＴ２の方が前方側駆動トルクＴ１よりも大きいと、前方側の駆動用走行輪７ａおよび後方側の駆動用走行輪７ｂの向きを縦軸芯周りで設定角度だけ右側に変更すべく、操向モータ１０を作動させる右旋回作動を行うように構成されている。
【００４３】
このようにして、物品搬送車２が副経路４ｂから外れた状態で停止位置５に接近しても、停止位置５の手前側位置から停止位置５までの間の走行で、案内体による被案内体に対する接触作用が生じることにより、物品搬送車２の走行方向が縦軸芯周りで強制的に変更され、その接触作用が継続されることを抑制するように駆動用走行輪の向きを変更しながら、物品搬送車２を副経路４ｂに沿って走行させるように構成されている。
そして、制御部３が、前後２つの停止位置検出リミットスイッチ１９の夫々がＯＮ操作されると、駆動モータ９の作動を停止させて、物品搬送車２を停止位置５に対して位置ずれを生じていない状態で停止させるように構成されている。
【００４４】
前記物品搬送車２の停止位置５へ向う走行状態における制御部３の動作について、図７のフローチャートに基づいて説明を加える。
前記制御部３は、まず、物品搬送車２を中継点６に停止させて、駆動用走行輪７の向きを物品搬送車２の横幅方向に沿うように変更すべく、操向モータ１０を作動させたのち、駆動モータ９を作動させて横行走行を開始させるようにしている（ステップ１）。
そして、制御部３は、前方側駆動トルクＴ１と後方側駆動トルクＴ２とが基準値Ｋ以下であると、横行走行を継続するようにしている（ステップ２，３）。
【００４５】
また、制御部３は、前方側駆動トルクＴ１と後方側駆動トルクＴ２とのいずれが基準値Ｋよりも大きい場合には、前方側駆動トルクＴ１の方が後方側駆動トルクＴ２よりも大きいと、左旋回作動を行い（ステップ４，５）、後方側駆動トルクＴ２の方が前方側駆動トルクＴ１よりも大きいと、右旋回作動を行うようにしている（ステップ６，７）。
そして、左旋回作動または右旋回作動させた場合には、駆動用走行輪７の向きを左旋回作動または右旋回作動後の状態を維持して、横行走行を継続するようにしている（ステップ３）。
【００４６】
前記制御部３は、前後２つの停止位置検出リミットスイッチ１９の夫々がＯＮ操作されるまで、上述の動作を繰り返し、前後２つの停止位置検出リミットスイッチ１９の夫々がＯＮ操作されると、駆動モータ９を停止させて停止位置５に物品搬送車２を停止させるようにしている（ステップ８，９）。
【００４７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、駆動用走行輪７を物品搬送車２の前方側と後方側との両側に設けて、停止位置５へ向う走行状態において、駆動用走行輪７を物品搬送車２の右側と左側との左右両側に配設するようにしているが、駆動用走行輪７を設ける個数については、一つあるいは３つ以上としてもよく、その配設位置も適宜変更が可能である。
【００４８】
例えば、駆動用走行輪７を一つ設けた場合に、制御部３が、停止位置５へ向う走行状態において、駆動用走行輪７の駆動トルクを検出するトルク検出部の検出情報に基づいて、物品搬送車２を副経路４ｂに沿って走行させるべく、操向モータ１０の作動を制御する構成について説明を加える。
前記制御部３は、駆動用走行輪７の駆動トルクが基準値よりも高くなると、駆動用走行輪７の向きを縦軸芯周りで右側に設定角度だけ変更する右旋回作動または左側に設定角度だけ変更する左旋回作動を行い、その右旋回作動または左旋回作動後においても、駆動用走行輪７の駆動トルクが基準値よりも高くなると、再度、右旋回作動または左旋回作動を行うように構成されている。
このようにして、制御部３は、トルク検出部の検出情報に基づいて、駆動用走行輪７の向きを縦軸芯周りで変更する動作を繰り返し行い、駆動用走行輪７の駆動トルクが基準値よりも小さくなるべく、操向モータ１０の作動を制御するように構成されている。
【００４９】
（２）上記実施形態では、走行予定経路４を、主経路４ａと副経路４ｂとから構成した例を示したが、走行予定経路４をどのように構成するかについては適宜変更が可能であり、また、走行予定経路４を主経路と副経路とから構成する場合においても、そのときの主経路および副経路の形状などについては適宜変更が可能である。
【００５０】
（３）上記実施形態では、右旋回作動および左旋回作動において、駆動用走行輪７の向きを縦軸芯周りで設定角度だけ変更するようにしているが、このときの設定角度を一定の角度と設定したり、あるいは、設定角度を変更自在に構成するようにするなど、設定角度をどのような角度に設定するかについては適宜変更が可能である。
設定角度を変更自在に構成する場合には、例えば、右旋回作動または左旋回作動を行った回数が多くなるほど、設定角度が小さくなるように設定したり、あるいは、駆動用走行輪７の駆動トルクが高いほど設定角度が大きくなるように設定することが可能である。
【００５１】
（４）上記実施形態では、図１において、物品搬送車２を１台図示しているが、物品搬送車２を複数台設けて実施することも可能であり、物品搬送車２の台数については適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】搬送装置の概略平面図
【図２】物品搬送車の平面図
【図３】物品搬送車の側面図
【図４】物品搬送車の停止位置へ向う走行状態を示す平面図
【図５】物品搬送車のブロック図
【図６】ガイドローラと案内体とを示す斜視図
【図７】停止位置へ向う走行状態における制御部の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００５３】
１          物品移載箇所
２          物品搬送車
３          走行制御手段
４ａ        走行予定経路としての主経路
４ｂ        走行予定経路としての副経路
７          駆動用走行輪
９          駆動手段
１０        操向手段
１４        トルク検出手段としての左側トルク検出手段
１５        トルク検出手段としての右側トルク検出手段
１６        被案内体
１７        案内体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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