(57)【要約】【課題】ユーザの確認操作なしに、リルートを行うことが可能なナビゲーション装置および車両の経路案内方法を提供すること。【解決手段】車両のナビゲーションに用いられ、リルート手段を有するナビゲーション装置であって、自車がルートを逸脱したことをルート逸脱検出手段が検出し、自車のルート逸脱が検出された時点から自車の走行軌跡情報を走行軌跡情報記憶手段が記憶し、リルート必要性判断手段が、該走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいて、リルートが必要であると判断した場合に、該リルート手段がリルートを実行することを特徴とするナビゲーション装置を構成する。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のナビゲーションに用いられ、リルート手段を有するナビゲーション装置であって、
自車がルートを逸脱したことを検出するルート逸脱検出手段と、
該ルート逸脱検出手段によって自車がルートを逸脱したことが検出された時点から自車の走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶手段と、
該走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいてリルートが必要か否かを判断するリルート必要性判断手段と
を有し、
該リルート必要性判断手段によってリルートが必要であると判断された場合に前記リルート手段がリルートを実行する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記リルート必要性判断手段は、
前記走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいてユーザが道に迷っているか否かを判断する走行経路迷い判断手段を有し、
該走行経路迷い判断手段によってユーザが道に迷っていると判断された場合に、該リルート必要性判断手段はリルートが必要であると判断し、前記リルート手段がリルートを実行する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記リルート必要性判断手段は、
前記走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいてユーザが道に迷っているか否かを判断する走行経路迷い判断手段と、
前記走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいて自車のルート逸脱がユーザの故意によるものか否かを判断するルート逸脱故意判断手段とを有し、
該走行経路迷い判断手段によってユーザが道に迷っていると判断され、かつ、該ルート逸脱故意判断手段によって自車のルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断された場合に、該リルート必要性判断手段はリルートが必要であると判断し、前記リルート手段がリルートを実行する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記走行軌跡情報記憶手段によって記憶される自車の走行軌跡情報は、走行軌跡情報取得時の時刻、自車の位置を示す緯度・経度を含む位置情報、ルート逸脱後の自車の走行距離、自車が走行している道路種別、及び、自車位置から目的地までの直線距離のいずれか１つ以上を含むことを特徴とする請求項１、２または３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記走行経路迷い判断手段は、前記走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づき、
式、（道に迷う判断係数）＝（ルート逸脱後の自車の走行距離）÷（走行軌跡が存在する範囲の大きさ）によって道に迷う判断係数を求め、
該道に迷う判断係数が所定の値以上の場合にユーザが道に迷っていると判断し、該道に迷う判断係数が該所定の値未満の場合にユーザは道に迷っていないと判断することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記ルート逸脱故意判断手段は、前記走行軌跡情報記億手段によって記億されている自車の走行軌跡情報に基づき、
式、（ルート逸脱判断係数）＝（ルート逸脱時の自車位置から目的地までの直線距離）÷（最も新しく記億された自車位置から目的地までの直線距離）によってルート逸脱判断係数を求め、
該ルート逸脱判断係数が所定の値未満の場合にルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断する第１のルート逸脱判断手段を有することを特徴とする請求項３から５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記ルート逸脱故意判断手段は、前記自車の走行軌跡情報記億手段によって取得される、前記ルート逸脱後の自車の走行距離が一定値以下若しくは走行時間が一定時間以下で、かつ、前記自車が走行している道路種別がルート逸脱時に自車が走行していた道路種別と異なる場合にルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断する第２のルート逸脱故意判断手段を有することを特徴とする請求項３から５に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記ルート逸脱故意判断手段が、前記第１のルート逸脱故意判断手段と前記第２のルート逸脱故意判断手段の二つの判断手段を有している場合において、
前記二つの判断手段のうち、少なくとも一つの判断手段において、ルート逸脱がユーザの故意によるものではない、と判断された場合には、前記ルート逸脱故意判断手段は、前記ルート逸脱がユーザの故意によるものではない、と判断することを特徴とする請求項３から５に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
車両のナビゲーションに用いられ、リルート工程を有する車両の経路案内方法であって、
自車がルートを逸脱したことを検出するルート逸脱検出工程と、該ルート逸脱検出工程によって自車がルートを逸脱したことが検出された時点から自車の走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶工程と、該走行軌跡情報記憶工程によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいてリルートが必要か否かを判断するリルート必要性判断工程とを有し、
該リルート必要性判断工程においてリルートが必要であると判断された場合に前記リルート工程においてリルートを実行することを特徴とする車両の経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置および車両の経路案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のように、情報センタとデータを送受信し、受信した経路情報および誘導地点情報を用い目的地までの誘導を実行するナビゲーション装置が提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０７１６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のナビゲーション装置はリルート（現在位置から目的地までのルートを再設定すること、「ルート」は目的地に到達するために設定された経路を意味する）を通信経由で行う。この装置が車両に搭載された場合には、自車が経路から逸脱した場合、ユーザの個々の状況に応じて、実際にリルートが必要な場合とそうではない場合（ユーザが故意にルートから逸脱した場合、すぐにルートに復帰できる逸脱である場合など）があり、それを自動的に判断することができないため、通信が発生するリルートはユーザの確認を必要としていた。すなわち、車両がルートから逸脱した場合には、ユーザにリルートをするか否の確認をした上で、ユーザからのリルート要求があった場合にリルートを行っていた。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、ユーザの確認操作なしに、リルートを行うことが可能なナビゲーション装置および車両の経路案内方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車のルート逸脱が検出された場合、自車のルート逸脱が検出された時点から記憶された自車の走行軌跡情報に基づいて、リルートが必要であると判断した場合に、リルートを実行することを特徴とする。ここで、「ルート」は目的地に到達するために設定された経路を意味する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ユーザの確認操作なしに、リルートを行うことが可能なナビゲーション装置および車両の経路案内方法を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の実施の形態例であるナビゲーション装置のハードウェア構成を図１に示す。
【０００９】
図１に示すように、本実施の形態例は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを構成要素とするコントロールユニット１と、コントロールユニット１に信号伝送線路で接続された、ＧＰＳ装置２と、車速センサ３と、ジャイロセンサ４と、表示装置５と、ＤＶＤ、ＣＤＲＯＭを構成要素とする情報記憶再生装置６と、スイッチ７とを有する。
【００１０】
本実施の形態例であるナビゲーション装置は、車両のナビゲーションに用いられ、リルート手段を有するナビゲーション装置であって、自車がルートを逸脱したことを検出するルート逸脱検出手段と、該ルート逸脱検出手段によって自車がルートを逸脱したことが検出された時点から自車の走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶手段と、該走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいてリルートが必要か否かを判断するリルート必要性判断手段とを有し、該リルート必要性判断手段によってリルートが必要であると判断された場合に前記リルート手段がリルートを実行する。
【００１１】
本実施の形態例におけるリルート動作を、図２に示した流れ図に従って説明する。図２中の「Ｓ」はステップを意味する。
【００１２】
ルート逸脱検出手段は、自車位置とルートとのずれによって、自車がルートを逸脱したことを検出する動作を行い（Ｓ１）、ルート逸脱が検出された場合にはＳ２に進み、ルート逸脱が検出されない場合にはＳ１に戻って、検出動作を続行する。
【００１３】
走行軌跡情報記憶手段は、Ｓ２において、ルート逸脱検出手段によって自車がルートを逸脱したことが検出された時点から、その時点を含めて、ある一定時間間隔で以下の情報を走行軌跡情報として記憶する。
【００１４】
走行軌跡情報取得時の時刻、
自車の位置を示す位置情報（緯度・経度など）、
ルート逸脱後の自車の走行距離、
一般道路、有料道路などの、自車走行している道路種別、及び、
自車位置から目的地までの直線距離。
【００１５】
リルート必要性判断手段は、Ｓ３において、走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいてリルートが必要か否かを判断する。
【００１６】
リルートが必要であると判断された場合には、Ｓ４に進み、リルート手段がリルートを実行する。リルートを実行する際には、ルート検索が必要となるが、ルート検索手段がナビゲーション装置自体に具備されている場合には、それを用いてルート検索を行い、その結果を用いてリルートを実行する。ルート検索手段がナビゲーション装置自体に具備されていない場合には、無線通信によってセンタシステムに通信接続し、センタシステムにルート検索を要求し、その要求に応じて送られてくるルート検索結果を用いてリルートを実行する。
【００１７】
リルート必要性判断手段によって、リルートが必要でないと判断された場合には、Ｓ２に戻って、走行軌跡情報の記憶を続ける。
【００１８】
以下に、リルート必要性判断に用いられる、リルート必要性判断手段の構成要素としての走行経路迷い判断手段とルート逸脱故意判断手段とについて説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００１９】
（走行経路迷い判断手段）
走行経路迷い判断手段は、前記走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいてユーザが道に迷っているか否かを判断する。
【００２０】
すなわち、例えば、走行経路迷い判断手段は、走行軌跡情報記憶手段が記憶する走行軌跡情報に基づき、
式、（道に迷う判断係数）＝（ルート逸脱後の自車の走行距離）÷（走行軌跡が存在する範囲の大きさ）によって道に迷う判断係数を求める。
【００２１】
ここに、「ルート逸脱後の自車の走行距離」は、ルート逸脱検出時点から現在時刻までの自車の走行距離であり、「走行軌跡が存在する範囲」は、図３に示した、自車位置（走行軌跡情報を取得する各時点における自車の位置、図中、番号を付した×印で示す）を囲む円の内部を意味し、「走行軌跡が存在する範囲の大きさ」は、例えば、その円の直径を意味する。ただし、円としては、その直径が最小であるものを選ぶ。
【００２２】
走行経路迷い判断手段は、この、道に迷う判断係数に応じて、以下のように、ユーザが道に迷ったか否かを判断する。
【００２３】
すなわち、道に迷う判断係数が所定の値以上の場合（狭い範囲内で走行距離が長い場合）にユーザが道に迷っていると判断し、道に迷う判断係数が該所定の値未満の場合（広い範囲内で走行距離が短い場合）にユーザは道に迷っていないと判断する。
【００２４】
（ルート逸脱故意判断手段）
ルート逸脱故意判断手段は、前記走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づいて自車のルート逸脱がユーザの故意によるものか否かを判断する。
【００２５】
すなわち、例えば、第１方法として、ルート逸脱故意判断手段は、前記走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づき、
式、（ルート逸脱判断係数）＝（ルート逸脱時の自車位置から目的地までの直線距離）÷（最も新しく記憶された自車位置から目的地までの直線距離）によって、ルート逸脱判断係数を求める。
【００２６】
ルート逸脱故意判断手段は、この、ルート逸脱判断係数に応じて、以下のように、自車のルート逸脱がユーザの故意によるものか否かを判断する。
【００２７】
すなわち、ルート逸脱判断係数が所定の値以上の場合にルート逸脱がユーザの故意によるものであると判断し、該ルート逸脱判断係数が該所定の値未満の場合にルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断する。
【００２８】
また、上記第１方法に、例えば、第２方法として、以下のような判断も加えることにより、ルート逸脱がユーザの故意によるものであるか否かの判断の精度を高めることもできる。
【００２９】
すなわち、ルート逸脱故意判断手段は、前記走行軌跡情報記憶手段によって記憶されている自車の走行軌跡情報に基づき、
ルート逸脱後の自車の走行距離が所定の値以上になってから、自車が走行している道路種別がルート逸脱時に自車が走行していた道路種別と異なった場合（有料道路から一般道路への変化など）にルート逸脱がユーザの故意によるものであると判断し、ルート逸脱後の自車の走行距離が該所定の値未満である時間内において、自車が走行している道路種別がルート逸脱時に自車が走行していた道路種別と異なった場合（有料道路から一般道路への変化など）にはルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断する。
【００３０】
なお、上記第２方法を上記第１方法と組み合わせて用いる場合に、２つの方法のうちの少なくとも１つが、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断した場合に、ルート逸脱故意判断手段は、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断する。すなわち、ルート逸脱故意判断手段は、ルート逸脱判断係数が所定の第１の値未満である第１の場合にルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断し、
ルート逸脱後の自車の走行距離が所定の第２の値未満である時間内において、自車が走行している道路種別がルート逸脱時に自車が走行していた道路種別と異なった第２の場合にはルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断し、該第１及び第２の場合を除くすべての場合にルート逸脱がユーザの故意によるものであると判断する。
【００３１】
リルート必要性判断手段は、上記の走行経路迷い判断手段とルート逸脱故意判断手段との両方または一方のみを用いて、リルートが必要か否かを判断することができる。
【００３２】
リルート必要性判断手段が走行経路迷い判断手段のみを用いてリルートが必要か否かを判断する場合には、リルート必要性判断手段は、走行経路迷い判断手段が、ユーザが道に迷っていると判断した場合にリルートが必要であると判断する。
【００３３】
リルート必要性判断手段が、ルート逸脱故意判断手段のみを用いて、リルートが必要か否かを判断する場合には、リルート必要性判断手段は、ルート逸脱故意判断手段が、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断した場合にリルートが必要であると判断する。
【００３４】
リルート必要性判断手段が走行経路迷い判断手段とルート逸脱故意判断手段との両方を用いてリルートが必要か否かを判断する場合には、リルート必要性判断手段は、例えば、走行経路迷い判断手段によってユーザが道に迷っていると判断され、かつ、ルート逸脱故意判断手段によって自車のルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断された場合にリルートが必要であると判断する。この場合の各判断をまとめて表１に示す。
【００３５】
【表１】
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すなわち、走行経路迷い判断手段が「ユーザが道に迷った」と判断し、ルート逸脱故意判断手段が「ルート逸脱がユーザの故意によるものではない」と判断した場合にのみ、リルート必要性判断手段はリルートの必要性有りと判断し、その判断結果に応じて、リルート手段がリルートを実行する。
【００３６】
（判断事例）
以下に、ユーザが道に迷ったか否かの判断、ルート逸脱がユーザの故意によるものか否かの判断、および、リルートの必要性判断の事例を示す。なお、この場合の判断は表１に示したように行うものとする。
【００３７】
（事例１）
第１の事例（ルート逸脱時）の状態を図４に、その場合の走行軌跡情報を表２に、それぞれ示す。
【００３８】
【表２】
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表中、走行軌跡情報取得時の時刻、自車の位置、ルート逸脱後の自車の走行距離、自車が走行している道路種別、及び、自車位置から目的地までの直線距離を、それぞれ、時刻、自車位置、走行距離、走行道路、及び、目的地と自車位置との距離で表している（以下同様）。
（１）ユーザが道に迷ったか否かの判断
＜道に迷う判断係数の算出＞
（道に迷う判断係数）＝（ルート逸脱後の自車の走行距離０ｍ）÷（走行軌跡が存在する範囲の大きさ、０でないとする）＝０
道に迷う判断係数が０であり、所定の値（２とする）未満であるので、ユーザは道に迷っていないと判断する。
（２）ルート逸脱がユーザの故意によるものか否かの判断
上記で、ユーザは道に迷っていないと判断されているので、この判断は行わななくてよいが、行うとすれば、以下のようになる。
＜ルート逸脱判断係数の算出＞
（ルート逸脱判断係数）＝（ルート逸脱時の自車位置から目的地までの直線距離５０００ｍ）÷（最も新しく記憶された自車位置から目的地までの直線距離５０００ｍ）＝１
ルート逸脱判断係数が１であり、所定の値（１．２とする）未満であるので、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断する。
（３）リルート必要性判断
（１）、（２）より、ユーザは道に迷っていない、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断するので、リルートは必要ないと判断する。
【００３９】
（事例２）
第２の事例の状態を図５に、その場合の走行軌跡情報を表３に、それぞれ示す。
【００４０】
【表３】
2006292411.tif 000005
（１）ユーザが道に迷ったか否かの判断
＜道に迷う判断係数の算出＞
（道に迷う判断係数）＝（ルート逸脱後の自車の走行距離２０００ｍ）÷（走行軌跡が存在する範囲の大きさ２０００ｍ）＝１
道に迷う判断係数が１であり、所定の値（２とする）未満であるので、ユーザは道に迷っていないと判断する。
（２）ルート逸脱がユーザの故意によるものか否かの判断
上記で、ユーザは道に迷っていないと判断されているので、この判断は行わななくてよいが、行うとすれば、以下のようになる。
＜ルート逸脱判断係数の算出＞
（ルート逸脱判断係数）＝（ルート逸脱時の自車位置から目的地までの直線距離５０００ｍ）÷（最も新しく記憶された自車位置から目的地までの直線距離６０００ｍ）＝０．８３
ルート逸脱判断係数が０．８３であり、所定の値（１．２とする）未満であるので、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断する。
（３）リルート必要性判断
（１）、（２）より、ユーザは道に迷っていない、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断するので、リルートは必要ないと判断する。
【００４１】
（事例３）
第３の事例の状態を図６に、その場合の走行軌跡情報を表４に、それぞれ示す。
【００４２】
【表４】
2006292411.tif 000006
（１）ユーザが道に迷ったか否かの判断
＜道に迷う判断係数の算出＞
（道に迷う判断係数）＝（ルート逸脱後の自車の走行距離４０００ｍ）÷（走行軌跡が存在する範囲の大きさ２５００ｍ）＝１．６
道に迷う判断係数が１．６であり、所定の値（２とする）未満であるので、ユーザは道に迷っていないと判断する。
（２）ルート逸脱がユーザの故意によるものか否かの判断
上記で、ユーザは道に迷っていないと判断されているので、この判断は行わななくてよいが、行うとすれば、以下のようになる。
＜ルート逸脱判断係数の算出＞
（ルート逸脱判断係数）＝（ルート逸脱時の自車位置から目的地までの直線距離５０００ｍ）÷（最も新しく記憶された自車位置から目的地までの直線距離６５００ｍ）＝０．７７
ルート逸脱判断係数が０．７７であり、所定の値（１．２とする）未満であるので、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断する。
（３）リルート必要性判断
（１）、（２）より、ユーザは道に迷っていない、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断するので、リルートは必要ないと判断する。
【００４３】
（事例４）
第４の事例の状態を図７に、その場合の走行軌跡情報を表５に、それぞれ示す。
【００４４】
【表５】
2006292411.tif 000007
（１）ユーザが道に迷ったか否かの判断
＜道に迷う判断係数の算出＞
（道に迷う判断係数）＝（ルート逸脱後の自車の走行距離６０００ｍ）÷（走行軌跡が存在する範囲の大きさ２５００ｍ）＝２．４
道に迷う判断係数が２．４であり、所定の値（２とする）以上であるので、ユーザは道に迷ったと判断する。
（２）ルート逸脱がユーザの故意によるものか否かの判断
＜ルート逸脱判断係数の算出＞
（ルート逸脱判断係数）＝（ルート逸脱時の自車位置から目的地までの直線距離５０００ｍ）÷（最も新しく記憶された自車位置から目的地までの直線距離６２５０ｍ）＝０．８
ルート逸脱判断係数が０．８で、所定の値（１．２とする）未満であるので、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断する。
（３）リルート必要性判断
（１）、（２）より、ユーザは道に迷った、ルート逸脱がユーザの故意によるものではないと判断するので、リルートが必要であると判断し、その判断結果に応じて、リルート手段はリルートを実行する。
【００４５】
（事例５）
第５の事例の状態を図８に、その場合の走行軌跡情報を表６に、それぞれ示す。
【００４６】
【表６】
2006292411.tif 000008
（１）ユーザが道に迷ったか否かの判断
＜道に迷う判断係数の算出＞
（道に迷う判断係数）＝（ルート逸脱後の自車の走行距離６０００ｍ）÷（走行軌跡が存在する範囲の大きさ２５００ｍ）＝２．４
道に迷う判断係数が２．４であり、所定の値（２とする）以上であるので、ユーザは道に迷ったと判断する。
（２）ルート逸脱がユーザの故意によるものか否かの判断
＜ルート逸脱判断係数の算出＞
（ルート逸脱判断係数）＝（ルート逸脱時の自車位置から目的地までの直線距離５０００ｍ）÷（最も新しく記憶された自車位置から目的地までの直線距離４０００ｍ）＝１．２５
ルート逸脱判断係数が１．２５であり、所定の値（１．２とする）以上であるので、ルート逸脱がユーザの故意によるものであると判断する。
（３）リルート必要性判断
（１）、（２）より、ユーザは道に迷った、ルート逸脱がユーザの故意によるものであると判断するので、リルートは必要でないと判断する。
【００４７】
上記の判断事例以外にも、ユーザが道に迷っているか否かを判断する方法、および、車両のルート逸脱がユーザの故意によるものか否かを判断する方法には、上記とは異なる算出式を用いる方法、地域情報などに合わせて調整される方法などがあり、本発明は、上記の判断事例に限定されるものではない。
【００４８】
以上に説明したように、本発明の実施により、ナビゲーション装置、車両の経路案内方法において、例えば、ルートを逸脱して、ユーザは道に迷っているのか、および、ユーザが故意にルートを逸脱したのかを自動的に判断することにより、ユーザにとって本当にリルートが必要な場合にのみ、ユーザの確認のための操作なしで、自動的にリルートを行うことができるため、無線通信によってルート検索を行う場合には無駄な通信料を発生させずに、走行中にも、使い勝手良く、リルートを行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施の形態例であるナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態例における動作を示す流れ図である。
【図３】道に迷う判断係数を求める場合の、走行軌跡が存在する範囲を説明する図である。
【図４】第１の判断事例の状態を示す図である。
【図５】第２の判断事例の状態を示す図である。
【図６】第３の判断事例の状態を示す図である。
【図７】第４の判断事例の状態を示す図である。
【図８】第５の判断事例の状態を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１：コントロールユニット、２：ＧＰＳ装置、３：車速センサ、４：ジャイロセンサ、５：表示装置、６：情報記憶・再生装置、７：スイッチ。
【図１】
2006292411.tif 000009
【図２】
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【図３】
2006292411.tif 000011
【図４】
2006292411.tif 000012
【図５】
2006292411.tif 000013
【図６】
2006292411.tif 000014
【図７】
2006292411.tif 000015
【図８】
2006292411.tif 000016