(57)【要約】【課題】  運転者が主通路と枝通路の交差点で車体を略直角に方向転換した後、車体の方向転換角度を直角にするために操舵すべき方向を運転者に認識させることができる枝通路への進入アシストシステムを提供する。【解決手段】  主通路１に枝通路７の中心線の延長線に磁性体からなる基準線２を設ける一方、車体４に前記基準線２に対する車体前後方向の角度を検出する角度検出手段５と、該角度検出手段５により検出された角度に応じて操舵方向を指示する操舵方向指示手段６を搭載する。角度検出手段５の前後の磁気センサアレイ８が基準線２を跨ぐ位置に車体４を移動させると、車体４の前後方向を基準線２の方向にするために操舵すべき方向が操舵方向指示手段６で指示される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
主通路から分岐する枝通路の中心線を前記主通路まで延長した延長線上に設けられた基準線と、
車体に搭載され、前記基準線に対する車体前後方向の角度を検出する角度検出手段と、
車体に搭載され、該角度検出手段により検出された角度に応じて操舵方向を指示する操舵方向指示手段を備えることを特徴とする通路進入アシストシステム。
【請求項２】
前記基準線は、主通路に設けられた磁性体からなり、
前記角度検出手段は、車体の前後に搭載され、車体の幅方向に磁気検出素子が並ぶ磁気センサアレイと、該磁気センサアレイが検出する前記磁性体の位置に基づいて前記基準線に対する車体前後方向の角度を演算する演算手段とを備え、
前記操舵方向指示手段は、前記演算手段の演算結果に基づいて、車体前後方向を前記基準線の方向に一致させるために操舵すべき方向を判定する操舵方向判定手段と、この操舵方向判定手段の判定結果に基づいて、前記操舵すべき方向を指示する指示器とを備えることを特徴とする請求項１に記載の通路進入アシストシステム。
【請求項３】
前記車体の進行方向を前後方向に固定する進路固定手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の通路進入アシストシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主通路から荷棚間の枝通路に、フォークリフトを短時間で円滑に進入させるための通路進入アシストシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の荷棚が並んでいる倉庫内においては、荷棚の間の枝通路と、各枝通路と倉庫の出入口をつなぐ主通路とが設けられる。通常、枝通路は主通路と直角に交差させてあり、運転者がその交差点でフォークリフトの車体の方向を９０°転換させて、主通路から枝通路にフォークリフトを進入させる。
【０００３】
また、倉庫内のスペースを有効利用する観点から、各荷棚が必要最小限の間隔で配置されること、すなわち、枝通路の幅が車体幅と略同一の幅に設けられることもある。このような枝通路及の下端部両側には、フォークリフトを案内するガイドが設けられ、このガイドの進入口側の幅は、枝通路の幅よりも広くなっている。そして、主通路から枝通路に進入しようとするフォークリフトは、その前端をガイドの進入口に進入させることで、枝通路に円滑に誘導される用になっている。
【０００４】
前記ガイドにより、フォークリフトを枝通路に進入させる際に、車体の中央が枝通路の中央に完全に一致していない場合であっても、枝通路に車体を進入させることが可能となる。しかし、ガイドの進入口に車体を進入させるためには、運転者は交差点で車体の向きを略９０°回転させることが必要となる。
【０００５】
このため、1回の進入動作でガイドの進入口に車体を進入させることができなければ、
運転者は、いわゆる切返しという複雑な運転操作を繰返すことになり、作業時間が無駄に費やされる。
【０００６】
ところで、本発明に類似する技術として、フォークリフトの通路に磁気誘導線路を敷設し、車体の前後に配置した線路検知手段で線路を検知しながら車体の進行方向を自動制御する技術は後掲する特許文献１などに開示されている。
【０００７】
又、フォークリフトの移動経路に沿って設けられたガイド手段の位置に対する車体の偏倚を検出し、その偏倚を解消するために左右の車輪の回転数を制御して操舵する技術が後掲する特許文献２に開示されている。
【０００８】
更に、後掲する特許文献３には、目視によりスタート位置近傍に移動させた自律走行車を、そのスタート位置から発進させて車体の左右方向のずれ量を検出し、そのずれ量が０になるように自律走行車を誘導走行させる技術が開示されている。
【０００９】
しかし、直角に方向転換するフォークリフトに乗車している運転手に車体が直角に方向転換されたことを認識させる技術や、直角に方向転換するために操舵すべき方向を認識させる技術はこれまでのところ見当たらず、枝通路に進入するための方向転換は運転者の経験と勘にたよっているのが実情である。
【特許文献１】特開２００２−１２３３１５号公報
【特許文献２】特開平９−２６９８３１号公報
【特許文献３】特開平９−２８２０３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従来のように、運転者の経験や勘によって車体の方向転換が行われている場合、車体を主通路に対して正確に直角の方向に転換することは容易ではなく、上述のように、幾度か切返しをすることで作業時間が費やされている。特に、運転技術の未熟な運転者にとっては、車体の方向転換は困難であり、枝通路への進入に多大な作業時間を要している。
【００１１】
本発明は、運転者が主通路と枝通路の交差点で車体を略直角に方向転換した後、車体の方向転換角度を直角にするために操舵すべき方向を運転者に認識させることができる枝通路への進入アシストシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この目的を達成するため、本発明は、主通路から分岐する枝通路の中心線を前記主通路まで延長した延長線上に設けられた基準線と、車体に搭載され、前記基準線に対する車体前後方向の角度を検出する角度検出手段と、車体に搭載され、該角度検出手段により検出された角度に応じて操舵方向を指示する操舵方向指示手段を備えることを特徴とする技術的手段を採用する。
【００１３】
本発明によれば、運転者がフォークリフトを運転して主通路と枝通路の交差点で車体がある程度基準線の方向に方向転換をすると、角度検出手段が基準線を検出し、その基準線に対する車体前後方向の角度を検出（演算）する。そして、検出された基準線に対する車体前後方向の角度に応じて操舵方向指示手段が車体前後方向を基準線の方向に一致させるに操舵すべき方向を指示する。
【００１４】
運転者は、この操舵方向検出手段の指示を認識することにより、車体を枝通路に進入させるために操舵すべき方向を認識することができるので、車体の前後移動と操舵を組合せた切返しと呼ばれる複雑な運転操作を運転者が繰返す回数をなくしたり、少なくしたりすることができ、短時間で、容易に枝通路に進入できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の実施の形態を図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。図面において、図１は本発明の一実施例に係る通路進入アシストシステムの平面図であり、図２は該通路進入アシストシステムの機能ブロック図であり、図３は該通路進入アシストシステムの動作のフロー図であり、図４は当該通路進入アシストシステムを設置したフォークリフトのインジケータパネルの正面図である。
【００１６】
図１に示すように、本発明の一実施例に係る通路進入アシストシステムは、主通路１に設けられる基準線２と、フォークリフト３の車体４に搭載される角度検出手段５及び操舵方向指示手段６を備える。
【００１７】
前記基準線２は枝通路７の中心線の延長線上に設けられた磁性体、即ち、主通路に埋設された磁気棒や、主通路の表面に貼り付けられた磁気テープ等で構成され、前記角度検出手段５は、車体４の前後に搭載された磁気センサアレイ８を備えている。
【００１８】
磁気センサアレイ８は、車体４の幅方向に例えば１ｃｍ間隔で並ぶ多数の磁気検出素子（磁気センサ）を備えるものであり、車体４の前後方向に適当な間隔を置いた２箇所に設ければよい。
【００１９】
この実施例では、フォークリフト３は車体４の４隅に車輪を有し、後輪の一方または両方が駆動輪兼操舵輪になっており、車体４の最小回転半径での旋回時の旋回中心となる位置に、前側の磁気センサアレイ８ｆを配置し、車体４の後端部の左右方向中央部に後側の
磁気センサアレイ８ｒを配置している。
【００２０】
図２に示すように、前記角度検出手段５は、前後の磁気センサアレイ８の他に、前後の磁気センサアレイ８が検出する前記基準線２の位置に基づいて前記基準線２に対する車体４の前後方向の角度を演算する演算手段９とを備えている。
【００２１】
又、前記操舵方向指示手段６は、前記演算手段９の演算結果に基づいて車体４の前後方向を基準線２の方向に一致させるために操舵すべき方向を判定する操舵方向判定手段１０と、この操舵方向判定手段１０の判定結果に従って車体４の操舵すべき方向を指示する指示器１１を備える。
【００２２】
図３に示すように、前記角度検出手段５は所定の周期で前後の磁気センサアレイ８ｆ、８ｒの出力値を読み取り、車体４の前側と後側の両方の磁気センサアレイ８ｆ、８ｒで基準線２が検出されると、演算手段９で前記基準線２に対する車体４の前後方向の角度を演算する（Ｓ１Ｙｅｓ→Ｓ２Ｙｅｓ→Ｓ３）。
【００２３】
この演算結果は操舵方向判定手段１０に与えられ、操舵方向判定手段１０はこの演算結果に基づいて車体の前後方向を基準線２の方向にするために操舵すべき方向を判定するとともに（Ｓ４）、この判定結果を指示器１１により指示する（Ｓ５）。
【００２４】
操舵方向判定手段１０における判定結果は、例えば車体４が前進時に、車体４の前後方向を基準線の方向に一致させるために操舵すべき方向が右である右操舵と、車体４を直進させるべき中立と、車体４の前後方向を基準線の方向に一致させるために操舵すべき方向が左である左操舵のいずれかとされる。
【００２５】
もちろん、右操舵、左操舵を操舵量の大小に応じて複数段に分けて表示することも可能であるが、この実施例では構成を簡単にすると共に装置を安価にするために、右操舵及び左操舵をそれぞれ１段階表示している。
【００２６】
前記指示器１１は右操舵指示灯１１Ｒと、左操舵指示灯１１Ｌを備え、操舵方向判定手段１０の判定結果が右操舵の時には右操舵指示灯１１Ｒの点灯により右操舵が指示され、操舵方向判定手段１０の判定結果が左操舵の時には左操舵指示灯１１Ｌの点灯により左操舵が指示される。
【００２７】
図４に示すように、前記指示器１１は、車体４に設けられたインジケータパネル１２に配置され、このインジケータパネル１２には、この指示器１１の他に前側の磁気センサアレイ８ｆが基準線２を検出していることを示す前検出灯１３、後側の磁気センサアレイ８ｒが基準線２を検出していることを示す後検出灯１４が配置される。
【００２８】
前記操舵方向判定手段１０の判定結果が中立の時には左操舵指示灯１１Ｌ及び右操舵指示灯１１Ｒは消灯され、前検出灯１３及び後検出灯１４が点灯される。
【００２９】
つまり、運転者が主通路１において、枝通路７との交差点で枝通路７に向かうように車体４を基準線２の方向に方向転換すると、前後の磁気センサアレイ８ｆ、８ｒが基準線２を検出して、インジケータパネル１２の前検出灯１３及び後検出灯１４が点灯し、車体の前後方向を基準線の方向にするために操舵すべき方向が右操舵指示灯１１Ｒ又は左操舵指示灯１１Ｌの点灯若しくは両者の消灯という形態で運転者に示される。
【００３０】
運転者はこの操舵方向の指示に従って操舵することにより、車体４を基準線２の方向に方向転換させた後、枝通路７に向かって直進すればよい。
【００３１】
なお、主通路１の幅が狭く、上述の方向転換時に車体４を後進させることが必要になる場合、上述の構成では、車体４が後進時に運転者が操舵する方向は、指示器１１に示される操舵方向と逆になる。このため、操舵方向判定手段１０が、例えば、運転者が車体の前進又は後進を操作するアクセルレバーの操作方向等から車体４の進行方向を取得する構成とし、指示器１１に車体４の進行方向に応じた操舵方向を示すようにすることが好ましい。
【００３２】
図２に示すように、この実施例では、必要に応じて、フォークリフト３の進行方向を前後方向に固定する進路固定手段１５が設けられる。
【００３３】
この進路固定手段１５は、当該フォークリフト３の操舵輪１６を縦軸心周りに回転させる操舵アクチュエータ１７と、この操舵アクチュエータ１７の動作を制御する操舵制御部１８と、この操舵制御部１８に直進指令を与えるボタンスィッチからなる直進指令スイッチ１９を備える。
【００３４】
この直進指令スイッチ１９から与えられる直進指令は、前後の磁気センサアレイ８ｆ、８ｒが共に基準線２を検出しており、かつ、操舵方向判定手段１０の判定結果が中立である時のみ操舵制御部１８に受付けられ、この直進指令を受付けた操舵制御部１８は操舵輪が直進方向になるように操舵アクチュエータ１７を制御する。
【００３５】
従って、運転者が前記指示器１１により車体４が枝通路７の方向に方向転換したことを認識した後、直進指令スイッチ１９を押すと、進路固定手段１５が作動し、一旦、方向転換された車体４が他の方向を向いて進行することを防止できる。
【００３６】
要するに、運転者が主通路１と枝通路７の交差点に設けられた基準線２を前後の磁気センサアレイ８ｆ、８ｒが跨ぐように車体４を方向転換させると、車体４を基準線２の方向に方向転換するために操舵すべき方向が指示器１１により示される。
【００３７】
運転者はこの指示に従って操舵することにより車体４の前後方向を基準線２の方向に調整することができ、車体４の方向が基準線２の方向、すなわち、枝通路７の方向に方向転換されると、そのことが指示器１１により指示されるので、運転者は容易に認識することができる。
【００３８】
そして、車体４が枝通路７の方向に方向転換されたことを認識した後、進路固定手段１５を作動させて直進することにより、短時間で、容易に、かつ円滑に車体４を枝通路７に進入させることができる。
【００３９】
なお、枝通路７の方向に方向転換した車体４の、枝通路７に対する車体幅方向への偏りは磁気センサアレイ８の車体幅方向の長さを適当に設定することにより所定の範囲内に抑えられるので、前記基準線２を前後の磁気センサアレイ８ｆ、８ｒが跨ぐように方向転換した車体４を枝通路７に向かって直進させると、車体４の幅方向への偏りは枝通路７の進入口に設けたガイド２０により矯正される。
【００４０】
なお、以上で説明した構成は具体例を示したものであり、本発明の技術的範囲を何等限定するものではない。本発明の効果を奏する範囲において任意に設計することが可能である。例えば、基準線を、主通路の床色と異なる色で主通路に描くとともに、磁気センサに代えて、自身が出射した光の反射光強度を検出する光センサを配設し、基準線の有無により反射光強度が変化することから当該基準線を検出する構成としても同様の効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、フォークリフトの前後方向を枝通路の方向と一致させて進入させる運転操作を容易にし、短時間で枝通路に進入できるようにする技術として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の平面図である。
【図２】本発明の機能ブロック図である。
【図３】本発明のフロー図である。
【図４】本発明の正面図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  主通路
２  基準線
３  フォークリフト
４  車体
５  角度検出手段
６  操舵方向指示手段
７  枝通路
８、８ｆ、８ｒ  磁気センサアレイ
９  演算手段
１０  操舵方向判定手段
１１  指示器
１１Ｌ  左操舵支持灯
１１Ｒ  右操舵指示灯
１５  進路固定手段
【図１】
2006076518.tif 000003
【図２】
2006076518.tif 000004
【図３】
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【図４】
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