(57)【要約】【課題】  駆動モータの大型化を招くことなく、さらなる高速化を図る。【解決手段】  車体の走行速度を検出する速度検出手段２４が設けられ、前後一対の走行車輪１３の夫々に対して、駆動モータ１４が複数設けられ、走行制御手段２８が、前後一対の走行車輪１３の夫々について、複数の駆動モータ１４のうち、一つの駆動モータ１４に対しては、速度検出手段２４にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて駆動モータ１４を作動させる走行速度制御を行い、かつ、残りの駆動モータ１４に対しては、走行速度制御を行う駆動モータ１４による走行車輪１３の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で駆動モータ１４を作動させる干渉抑制制御を行うように構成されている。【選択図】        図８
2006076699.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に備えられた前後一対の走行車輪と、その前後一対の走行車輪を回転駆動させる駆動モータと、その駆動モータの作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送車であって、
前記車体の走行速度を検出する速度検出手段が設けられ、前後一対の前記走行車輪の夫々に対して、前記駆動モータが複数設けられ、
前記走行制御手段が、前後一対の前記走行車輪の夫々について、複数の前記駆動モータのうち、一つの駆動モータに対しては、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて前記駆動モータを作動させる走行速度制御を行い、かつ、残りの駆動モータに対しては、前記走行速度制御を行う前記駆動モータによる前記走行車輪の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で前記駆動モータを作動させる干渉抑制制御を行うように構成されている物品搬送車。
【請求項２】
前記走行制御手段が、前記干渉抑制制御として、前記走行速度制御における前記駆動モータの目標トルクに基づいて前記駆動モータを作動させるトルク制御を行うように構成されている請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項３】
前記走行制御手段が、前記干渉抑制制御として、前記走行速度制御よりも走行速度に対する追従性の低い形態で、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて前記駆動モータを作動させる低追従走行速度制御を行うように構成されている請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項４】
前記走行制御手段が、前後一対の前記走行車輪のうち、輪重の重い側に対しては、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて前記駆動モータを作動させる輪重用走行速度制御を行い、かつ、輪重の軽い側に対しては、輪重の重い側の前記走行車輪の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で前記駆動モータを作動させる輪重用干渉抑制制御を行うように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送車。
【請求項５】
前記走行制御手段が、前後一対の前記走行車輪のうち、輪重の重い側に対しては、前記輪重用走行速度制御として、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて比例制御と積分制御とを行う比例積分制御を行い、かつ、輪重の軽い側に対しては、前記輪重用干渉抑制制御として、前記比例積分制御よりも走行速度に対する追従性の低い形態で、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて比例制御と積分制御とを行う低追従比例積分制御を行うように構成されている請求項４に記載の物品搬送車。
【請求項６】
前記車体が、前記走行車輪の回転駆動により走行レールに沿って走行するように構成され、
前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行車輪の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体が設けられ、
その規制輪体が、前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態で設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体に備えられた前後一対の走行車輪と、その前後一対の走行車輪を回転駆動させる駆動モータと、その駆動モータの作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送車は、走行制御手段が、駆動モータを作動させ、駆動モータにて前後一対の走行車輪を回転駆動させて、走行レールなどに沿って車体を目的とする物品移載箇所まで走行させることにより、物品の搬送を行うようにしているものである。
【０００３】
このような物品搬送車として、従来、前後一対の走行車輪の夫々に対して、一つの駆動モータが設けられ、車体の前方側の前輪と後方側の後輪とを回転駆動させて車体を走行させるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
そして、特許文献１に記載の物品搬送車では、前後一対の走行車輪のうち、一方側の走行車輪のみを駆動モータにて回転駆動させるものと比べて、前後一対の走行車輪の夫々を駆動モータにて回転駆動させることにより、大きな駆動力を得て、物品搬送車の高速化を図り、物品を搬送する時間の短縮化を図るようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２４０２１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の物品搬送車では、一つの駆動モータにて一つの走行車輪を回転駆動させるので、さらに大きな駆動力を得るためには、駆動モータを大型なものとしなければならず、さらなる高速化を図るためには、駆動モータの大型化を招くことなる。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、駆動モータの大型化を招くことなく、さらなる高速化を図ることができる物品搬送車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送車の第１特徴構成は、車体に備えられた前後一対の走行車輪と、その前後一対の走行車輪を回転駆動させる駆動モータと、その駆動モータの作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送車において、
前記車体の走行速度を検出する速度検出手段が設けられ、前後一対の前記走行車輪の夫々に対して、前記駆動モータが複数設けられ、
前記走行制御手段が、前後一対の前記走行車輪の夫々について、複数の前記駆動モータのうち、一つの駆動モータに対しては、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて前記駆動モータを作動させる走行速度制御を行い、かつ、残りの駆動モータに対しては、前記走行速度制御を行う前記駆動モータによる前記走行車輪の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で前記駆動モータを作動させる干渉抑制制御を行うように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、前後一対の走行車輪の夫々が、複数の駆動モータにより回転駆動されるので、駆動モータの数が増える分だけ、大きな駆動力を得ることができ、複数の駆動モータの夫々については小型なものでよく、駆動モータの大型化を招くことなく、走行速度の高速化および高加減速度化を図り、物品搬送車の高速化を図ることが可能となる。
しかしながら、一つの走行車輪を複数の駆動モータにて回転駆動させるに当り、例えば、走行制御手段が、複数の駆動モータのすべてに対して、同じ走行速度制御を行うと、複数の駆動モータどうしが互いに干渉し合うことになり、実際には、物品搬送車の高速化を図ることができない虞がある。
【０００９】
説明を加えると、目標走行速度などを指令する際の通信遅れや、駆動モータごとの製作誤差などにより、複数の駆動モータを同じように制御しても、同じ動作とはならず、駆動モータの間で動作のズレが生じることになり、複数の駆動モータどうしが互いに干渉し合うことになる。
そして、一つの駆動モータによる走行車輪の回転駆動に対して、他の駆動モータが減速側に走行車輪を回転駆動させるように干渉すると、走行速度や加減速度が低速側に低下することになり、実際には物品搬送車の高速化を図ることができないことになる。
【００１０】
そこで、本発明によれば、走行制御手段が、単に、一つの走行車輪を複数の駆動モータにて回転駆動させるだけでなく、一つの駆動モータに対して走行速度制御を行い、かつ、残りの駆動モータに対して干渉抑制制御を行うことにより、複数の駆動モータどうしが互いに干渉し合うのを抑制することができることになる。
【００１１】
以上のことをまとめると、前後一対の走行車輪の夫々に対して、複数の駆動モータどうしが互いに干渉し合うのを抑制しながら、複数の駆動モータにて回転駆動させることができることとなって、駆動モータの大型化を招くことなく、さらなる高速化を図ることができる物品搬送車を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送車の第２特徴構成は、前記走行制御手段が、前記干渉抑制制御として、前記走行速度制御における前記駆動モータの目標トルクに基づいて前記駆動モータを作動させるトルク制御を行うように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、走行制御手段が、前後一対の走行車輪の夫々に対して、一つの駆動モータを走行速度制御し、かつ、残りの駆動モータをトルク制御することにより、走行速度制御を行う駆動モータによる走行車輪の回転駆動を優先させながら、残りの駆動モータによるトルク制御にて補助的に走行車輪を回転駆動させることができることになる。
したがって、複数の駆動モータどうしが互いに干渉するのを抑制することができることになり、しかも、走行制御手段は、走行速度制御により得る駆動モータの目標トルクを用いてトルク制御を行うことができ、それだけ制御構成の簡素化を図ることができることになる。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送車の第３特徴構成は、前記走行制御手段が、前記干渉抑制制御として、前記走行速度制御よりも走行速度に対する追従性の低い形態で、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて前記駆動モータを作動させる低追従走行速度制御を行うように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、走行制御手段が、前後一対の走行車輪の夫々に対して、一つの駆動モータを走行速度制御し、かつ、残りの駆動モータを低追従走行速度制御することにより、走行速度制御を行う駆動モータによる走行車輪の回転駆動を優先させながら、残りの駆動モータによる低追従走行速度制御にて走行速度制御を補助する形態で走行車輪を回転駆動させることができることになる。
したがって、複数の駆動モータどうしが互いに干渉するのを抑制することができ、しかも、複数の駆動モータの作動を制御するに当り、走行速度と目標走行速度との差という一つの制御情報に基づいて制御することができ、それだけ制御構成の簡素化を図ることができることになる。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送車の第４特徴構成は、前記走行制御手段が、前後一対の前記走行車輪のうち、輪重の重い側に対しては、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて前記駆動モータを作動させる輪重用走行速度制御を行い、かつ、輪重の軽い側に対しては、輪重の重い側の前記走行車輪の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で前記駆動モータを作動させる輪重用干渉抑制制御を行うように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、前後一対の走行車輪の夫々を駆動モータにて回転駆動させるに当り、例えば、走行制御手段が、前後一対の走行車輪の両方に対して、同じ走行速度制御を行うと、前後一対の走行車輪どうしが互いに干渉し合いながら車体に対して駆動力を与えることになり、前輪が後輪よりも減速側になるように駆動力を与えたり、逆に、後輪が前輪よりも減速側になるように駆動力を与えたりして、物品搬送車の高速化を図ることができない虞がある。
【００１８】
そこで、第４特徴構成の如く、走行制御手段が、前後一対の走行車輪のうち、輪重の重い側に対しては輪重用走行速度制御を行い、かつ、輪重の軽い側に対しては、輪重用干渉抑制制御を行うことにより、前後一対の走行車輪のうち、輪重の重い側を優先しながら、輪重の軽い側を補助的に回転駆動させて、前後一対の走行車輪どうしが互いに干渉し合いながら車体に対して駆動力を与えるのを抑制し、物品搬送車の高速化を図ることができることになる。
しかも、走行路面に対する接地圧が大きい輪重の重い側を優先し、輪重の軽い側を補助的に回転駆動させることにより、前後一対の走行車輪の回転駆動による駆動力を適正に車体に与えることができ、物品搬送車の高速化を図り易いものとなる。
【００１９】
本発明にかかる物品搬送車の第５特徴構成は、前記走行制御手段が、前後一対の前記走行車輪のうち、輪重の重い側に対しては、前記輪重用走行速度制御として、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて比例制御と積分制御とを行う比例積分制御を行い、かつ、輪重の軽い側に対しては、前記輪重用干渉抑制制御として、前記比例積分制御よりも走行速度に対する追従性の低い形態で、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて比例制御と積分制御とを行う低追従比例積分制御を行うように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、走行制御手段が、前後一対の走行車輪のうち、輪重の重い側を比例積分制御し、輪重の軽い側を低追従比例積分制御することにより、輪重の重い側の走行車輪の回転駆動にて車体に対して優先的に駆動力を与えながら、輪重の軽い側にて比例積分制御を補助する形態で車体に対して駆動力を与えることができることになる。
したがって、前後一対の走行車輪どうしが互いに干渉し合いながら車体に対して駆動力を与えるのを抑制することができ、しかも、前後一対の走行車輪の回転駆動を制御するに当り、走行速と目標走行速度との差という一つの制御情報に基づいて制御することができ、それだけ制御構成の簡素化を図ることができることになる。
【００２１】
本発明にかかる物品搬送車の第６特徴構成は、前記車体が、前記走行車輪の回転駆動により走行レールに沿って走行するように構成され、前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行車輪の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体が設けられ、その規制輪体が、前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態で設けられている点にある。
【００２２】
すなわち、規制輪体が、走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接することにより、弾性体の弾性力の反動により走行車輪を走行レールに圧接させて、走行車輪の走行レールからの浮上を規制することができることになる。
そして、製作誤差や磨耗により走行レールの厚みが均一でない場合であっても、その厚みの異なる分だけを弾性体の弾性変形により吸収し、走行レールに対する規制輪体の接触圧力を適正に維持して、走行車輪のスリップを的確に防止することができることになる。
【００２３】
このようにして、走行車輪のスリップを的確に防止することにより、前後一対の走行車輪の回転駆動による駆動力をロス無く得ることができ、それだけ駆動モータの小型化を図りながら、走行速度の高速化および高加減速度を実現することができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明にかかる物品搬送車の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送車は、収納棚どうしの間に形成した移動経路を自動走行するスタッカークレーン１であり、図１に示すように、床面上に移動経路に沿って配設された走行レール２上を自動走行するように構成されている。
【００２５】
前記スタッカークレーン１は、走行レール２に沿って走行自在な車体としての走行台車３と、物品を移載可能なフォーク装置４を備えた昇降台５とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン１は、走行台車３の走行、昇降台５の昇降、および、フォーク装置４の作動により、収納棚の端部に配設された載置台と収納棚の収納部との間で物品を搬送するように構成されている。
【００２６】
前記昇降台５を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト６が設けられ、昇降台５が走行台車３に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト６の上端部が、ガイドレール７に沿って案内される上部フレーム８にて連結されている。
【００２７】
前記昇降台５は、２本の昇降用ワイヤ９にて吊下げ支持され、その昇降用ワイヤ９は、一端部が昇降台５の長手方向の両端部に連結され、中間部が上部フレーム８に設けられた従動シーブ１０に巻き掛けられ、他端部が前後一対の昇降マスト６の一方側に支持された巻取りドラム１１に連結されている。
そして、巻取りドラム１１を回転駆動させる昇降用電動モータ１２が設けられ、その昇降用電動モータ１２にて巻取りドラム１１を正逆に回転駆動させることにより、昇降用ワイヤ９の繰り出し操作や巻き取り操作して、昇降台５を昇降移動させるように構成されている。
【００２８】
前記走行台車３には、図２〜図４に示すように、走行レール２上を走行自在な前後一対の走行車輪１３が設けられ、前後一対の走行車輪１３の夫々に対して、サーボモータである駆動モータ１４が二つ設けられ、一つの走行車輪１３を二つの駆動モータ１４にて回転駆動させるように構成されている。
ちなみに、図２は、走行台車３の側面図であり、図３は、走行台車３の前後方向視での縦断面図であり、図４は、走行台車３の平面視での横断面図である。
【００２９】
そして、図２中右側を走行台車３の前方側として、走行車輪１３の前輪１３ａとその前輪１３ａを回転駆動させる二つの駆動モータ１４とが、支持枠２１により一体的に走行台車３の前端側に組み付けられ、走行車輪１３の後輪１３ｂとその後輪１３ｂを回転駆動させる二つの駆動モータ１４も、支持枠２１により一体的に走行台車３の後端側に組み付けられている。
【００３０】
また、前輪１３ａと後輪１３ｂとは同様の構成をしており、図３に示すように、二つの駆動モータ１４は、走行車輪１３の右側部と左側部との夫々に位置させる状態で設けられ、駆動モータ１４の駆動軸と走行車輪１３とが、同一軸心上にて回転するように構成されている。
このようにして、二つの駆動モータ１４にて一つの走行車輪１３を回転駆動させるように構成されており、図示は省略するが、前後一対の走行車輪１３の夫々に対して、減速装置やブレーキ装置も設けられている。
【００３１】
そして、前後一対の走行車輪１３の夫々に対して、走行レール２に対して側方への移動が規制されるように接触して走行台車１０を走行レール２に沿って案内する上下軸心周りで回転自在な案内輪体１５、および、走行レール２に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪１３の走行レール２からの浮上を規制する水平軸心周りで回転自在な規制輪体１６が設けられている。
前記走行車輪１３の外周部には、図３に示すように、ウレタンゴムにて構成された弾性体としての環状の走行用タイヤ１３ｃが取り付けられ、規制輪体１６の外周部にも、ウレタンゴムにて構成された弾性体としての環状の規制用タイヤ１６ａが取り付けられている。
【００３２】
前記規制輪体１６は、側面視での拡大図の図５に示すように、支持枠２１に対して昇降可能に支持されており、規制用タイヤ１６ａが弾性変形すべく、規制輪体１６の走行レール２に対する接触圧力を調節する調節手段１７が設けられている。
前記調節手段１７は、支持枠２１に固定支持されたベースホルダ１８に水平軸心周りに回転操作自在に支持された操作部材１９、および、その操作部材１９に外嵌支持される支持部材２０から構成されている。
【００３３】
そして、支持部材２０が、前後方向視での縦断面図の図６に示すように、ベアリングを介して規制輪体１６を水平軸心周りに回転自在に支持し、かつ、操作部材１９の回転軸心Ｘに対して偏芯状態で設けられた揺動軸心Ｙ周りで揺動自在に支持されており、調節手段１７が、偏芯カム機構による倍力式の調整手段にて構成されている。
前記操作部材１９を回転軸心Ｘ周りに回転操作すると、規制輪体１６の自重や規制輪体１６が走行レール２に接当することにより、支持部材２０が揺動軸心Ｙ周りに揺動しながら回転軸心Ｘ周りに回転して、支持部材２０がその姿勢を維持しながら走行台車３に対して昇降するように構成されている。
そして、操作部材１９を回転軸心Ｘ周りに回転操作して、支持部材２０の昇降位置を調節することにより、規制輪体１６の走行レール２に対する接触圧力を調節するように構成されている。
【００３４】
また、操作部材１９の回転を固定する固定状態とその回転の固定を解除する固定解除状態とに切換可能なロック手段２２が設けられている。
前記ロック手段２２については、詳細な図示および詳細な説明は省略するが、操作部材１０の外周部にその周方向に一定の間隔で形成された被係合部に係合部を係合させることにより、固定状態に切り換え、その係合部と被係合部との係合を解除させることにより、固定解除状態に切り換えるように構成されている、
【００３５】
このスタッカークレーン１には、昇降台５の昇降位置を検出するための昇降用レーザ測距計２３と、走行台車３の走行位置を検出するための速度検出手段としての走行用レーザ測距計２４とが設けられている。
前記昇降用レーザ測距計２３は、図示は省略するが、ミラーなどを用いて投受光することにより、昇降台５の下面部と基準位置となる走行台車３の上面部との間の距離を検出して、昇降台５の昇降位置を検出するように構成されている。
また、走行用レーザ測距計２４も、図示は省略するが、反射板などを用いて投受光することにより、走行台車３と基準位置となる走行経路の端部との間の距離を検出して、走行台車３の走行位置を検出するように構成されている。
【００３６】
前記スタッカークレーン１には、図７に示すように、地上側コントローラ２６からの指令を受けて、スタッカークレーン１の運転を制御するクレーン制御装置２５が設けられ、このクレーン制御装置２５に対して、昇降用レーザ測距計２３の検出情報、走行用レーザ測距計２４の検出情報を入力するように構成されている。
そして、クレーン制御装置２５は、地上側コントローラ２６から昇降用目標停止位置や走行用目標停止位置などの指令を受け、昇降用レーザ測距計２３の検出情報に基づいて昇降台５を昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御部２７、走行用レーザ測距計２４の検出情報に基づいて走行台車３を走行用目標停止位置に走行させる走行制御手段としての走行制御部２８、昇降台５を昇降用目標停止位置に停止させかつ走行台車３を走行用目標停止位置に停止させた状態でフォーク装置４を作動させて物品を移載する移載制御部２９などから構成されている。
【００３７】
以下、走行制御部２８について説明する。
前記走行制御部２８は、図８に示すように、地上側コントローラ２６から走行用目標停止位置の指令を受けるサーボ同期コントローラ３０、前輪１３ａの右側部に設けられた前輪側第１駆動モータ１４ａの作動を制御する前輪側第１サーボアンプ３１、前輪１３ａの左側部に設けられた前輪側第２駆動モータ１４ｂの作動を制御する前輪側第２サーボアンプ３２、後輪１３ｂの右側部に設けられた後輪側第１駆動モータ１４ｃの作動を制御する後輪側第１サーボアンプ３３、後輪１３ｂの左側部に設けられた後輪側第２駆動モータ１４ｄの作動を制御する後輪側第２サーボアンプ３４などから構成されている。
【００３８】
前記サーボ同期コントローラ３０は、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行台車３の現在位置と走行用目標停止位置との間の走行距離に基づいて、図９に示すように走行パターンを求めるように構成されている。
前記走行パターンについて説明すると、走行台車３を走行させるときには、まず、走行台車３を最高速度まで加速させる加速状態としたのち、最高速度の一定の走行速度にて走行させる定速状態とし、その後、最高速度から停止用低速度に減速させる減速状態としたのち、停止用低速度の一定の走行速度にて走行させるクリープ状態として、走行台車３を走行停止させるように構成されている。
前記最高速度、停止用低速度、加減速度Δαについては、予め設定されているので、走行距離によって最高速度に到達するタイミングや停止用低速度に減速させるべきタイミングを求めて、図９に示すような走行パターンを求めるように構成されている。
【００３９】
そして、サーボ同期コントローラ３０は、前輪側第１サーボアンプ３１、前輪側第２サーボアンプ３２、後輪側第１サーボアンプ３３、後輪側第２サーボアンプ３４の夫々に対して、走行パターンにしたがって目標走行速度を指令する走行速度指令情報を送信するように構成されている。
【００４０】
まず、前輪１３ａの回転駆動について説明すると、前輪側第１サーボアンプ３１は、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行位置から求めた走行速度とサーボ同期コントローラ３０からの目標走行速度との差に基づいて前輪側第１駆動モータ１４ａを作動させる走行速度制御を行うように構成されている。
前記走行速度制御について説明すると、前輪側第１サーボアンプ３１は、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行位置から求めた走行速度と目標走行速度との偏差を零とするようにトルク指令値を求めて、そのトルクに応じた電流を与えて前輪側第１駆動モータ１４ａを回転駆動させるように構成されている。
また、前輪側第１サーボアンプ３１は、求めたトルク指令値を前輪側第２サーボアンプ３２に与えるトルク指令を行うように構成されている。
【００４１】
前輪側第２サーボアンプ３２は、走行速度制御を行う前輪側第１駆動モータ１４ａによる前輪１３ａの回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で前輪側第２駆動モータ１４ｂを作動させる干渉抑制制御を行うように構成されている。
そして、前輪側第２サーボアンプ３２は、干渉抑制制御として、走行速度制御における前輪側第１駆動モータ１４ａの目標トルクに基づいて前輪側第２駆動モータ１４ｂを作動させるトルク制御を行うように構成されている。
前記トルク制御について説明すると、前輪側第２サーボアンプ３２は、前輪側第１サーボアンプ３１からのトルク指令にて指令されるトルク指令値に基づいて、そのトルクに応じた電流を与えて前輪側第２駆動モータ１４ｂを回転駆動させるように構成されている。
【００４２】
また、後輪１３ｂの回転駆動については、前輪１３ａと同様であるので、詳細な説明は省略するが、後輪側第１サーボアンプ３３は、走行速度制御を行うように構成され、後輪側第２サーボアンプ３４は、干渉抑制制御としてのトルク制御を行うように構成されている。
【００４３】
そして、走行制御部２８は、前輪１３ａと後輪１３ｂとを同様に制御するのではなく、前輪１３ａと後輪１３ｂのうち、輪重の重い側に対しては、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行位置から求めた走行速度と目標走行速度との差に基づいて駆動モータ１４を作動させる輪重用走行速度制御を行い、かつ、輪重の軽い側に対しては、輪重の重い側の走行車輪１３の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で駆動モータ１４を作動させる輪重用干渉抑制制御を行うように構成されている。
【００４４】
そして、走行制御部２８は、輪重用走行速度制御として、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行位置から求めた走行速度と目標走行速度との差に基づいて比例制御と積分制御とを行う比例積分制御を行うように構成されている。
また、走行制御部２８は、輪重用干渉抑制制御として、比例積分制御よりも走行速度に対する追従性の低い形態で、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行位置から求めた走行速度と目標走行速度との差に基づいて比例制御と積分制御とを行う低追従比例積分制御を行うように構成されている。
【００４５】
説明を加えると、走行台車１０が前進走行中に加速状態および定速状態であるときには、前輪１３ａと後輪１３ｂのうち、輪重が重い側が後輪１３ｂでかつ輪重が軽い側が前輪１３ａとなり、走行台車１０が前進走行中に減速状態であるときには、前輪１３ａと後輪１３ｂのうち、輪重が重い側が前輪１３ａでかつ輪重が軽い側が後輪１３ｂとなる。
前記サーボ同期コントローラ３０は、前進走行中に、走行パターンにより、加速状態および定速状態であるか、または、減速状態であるかを含めて走行速度指令情報を、前輪側第１サーボアンプ３１および後輪側第１サーボアンプ３３に送信するように構成されている。
【００４６】
そして、前輪側第１サーボアンプ３１および後輪側第１サーボアンプ３３は、サーボ同期コントローラ３０からの走行速度指令情報に基づいて、輪重用走行速度制御としての比例積分制御を行うか、または、輪重用干渉抑制制御としての低追従比例積分制御を行うかを切換自在に構成されている。
前輪側第１サーボアンプ３１および前輪側第２サーボアンプ３２は、走行速度指令情報が加速状態または定速状態を指令していると、輪重用干渉抑制制御としての低追従比例積分制御を行い、走行速度指令情報が減速状態を指令していると、輪重用走行速度制御としての比例積分制御を行うように構成されている。
逆に、後輪側第１サーボアンプ３３および後輪側第２サーボアンプ３４は、走行速度指令情報が加速状態または定速状態を指令していると、輪重用走行速度制御としての比例積分制御を行い、走行速度指令情報が減速状態を指令していると、輪重用干渉抑制制御としての低追従比例積分制御を行うように構成されている。
【００４７】
前記比例積分制御について説明を加えると、前輪側第１サーボアンプ３１および後輪側第１サーボアンプ３３は、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行位置から求めた走行速度と目標走行速度との偏差を零とするように比例制御と積分制御にてトルク指令値を求め、そのトルクに応じた電流を与えて駆動モータ１４を回転駆動させるように構成されている。
また、前輪側第１サーボアンプ３１および後輪側第１サーボアンプ３３は、トルク指令において、比例積分制御にて求めたトルク指令値を与えるように構成されており、前輪側第２サーボアンプ３２および後輪側第２サーボアンプ３４は、比例積分制御にて求められたトルク指令値に基づいて、トルク制御を行うことにより、比例積分制御の形態でのトルク制御を行うように構成されている。
【００４８】
前記低追従比例積分制御について説明を加えると、前輪側第１サーボアンプ３１および後輪側第１サーボアンプ３３は、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行位置から求めた走行速度と目標走行速度との偏差に対して不感帯（例えば、−β＜０＜＋β）を設けて、その不感帯を通して偏差に基づいてトルク指令値を求めて、そのトルクに応じた電流を与えて駆動モータ１４を回転駆動させるように構成されている。
そして、走行速度と目標走行速度との偏差が不感帯（例えば、−β＜０＜＋β）内であれば、その偏差を零として、比例制御と積分制御にてトルク指令値を求め、走行速度と目標走行速度との偏差が不感帯（例えば、−β＜０＜＋β）外であれば、その偏差のままで零とするように比例制御と積分制御にてトルク指令値を求めるように構成されている。
【００４９】
また、前輪側第１サーボアンプ３１および後輪側第１サーボアンプ３３は、トルク指令において、低追従比例積分制御にて求めたトルク指令値を与えるように構成されており、前輪側第２サーボアンプ３２および後輪側第２サーボアンプ３４は、比例制御と積分制御にて求められたトルク指令値に基づいて、トルク制御を行うことにより、低追従比例積分制御の形態でのトルク制御を行うように構成されている。
【００５０】
このようにして、走行制御部２８は、前進走行中において、図１０の表に示すように、加速状態または定速状態のときには、前輪側第１サーボアンプ３１が、低追従比例積分制御＋走行速度制御を行い、前輪側第２サーボアンプ３２が、低追従比例積分制御＋トルク制御を行い、後輪側第１サーボアンプ３３が、比例積分制御＋走行速度制御を行い、後輪側第２サーボアンプ３４が、比例積分制御＋トルク制御を行うように構成されている。
また、走行制御部２８は、前進走行中において、減速状態のときには、前輪側第１サーボアンプ３１が、比例積分制御＋走行速度制御を行い、前輪側第２サーボアンプ３２が、比例積分制御＋トルク制御を行い、後輪側第１サーボアンプ３３が、低追従比例積分制御＋走行速度制御を行い、後輪側第２サーボアンプ３４が、低追従比例積分制御＋トルク制御を行うように構成されている。
【００５１】
このスカッタークレーン１は、走行レール２を往復走行可能に構成されており、走行制御部２８は、前進走行中については、上述の如く、図１０の表にしたがい４つの駆動モータ１４の作動を制御し、後進走行中においては、前進走行中とは、前輪１３ａと後輪１３ｂとで制御の形態が前後逆になるようにして、４つの駆動モータ１４の作動を制御するように構成されている。
【００５２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行制御部２８が、干渉抑制制御として、トルク制御を行うように構成されているが、走行制御部２８が、干渉抑制制御として、走行速度制御よりも走行速度に対する追従性の低い形態で、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行位置から求めた走行速度と目標走行速度との差に基づいて駆動モータ１４を作動させる低追従走行速度制御を行うように構成して実施することも可能である。
【００５３】
（２）上記実施形態では、走行制御部２８が、前後一対の走行車輪１３の夫々について、一つの駆動モータ１４を走行速度制御し、残りの駆動モータ１４を干渉抑制制御としてのトルク制御するようにしているが、走行速度制御および干渉抑制制御として、具体的にどのような制御を行うかについては適宜変更が可能である。
【００５４】
例えば、走行速度制御として、比例積分制御を行い、干渉抑制制御として、低追従比例積分制御を行うようにしてもよく、また、走行速度制御として、走行用レーザ測距計２４にて検出される走行位置から求められる走行速度と目標走行速度との差に基づいて比例制御と積分制御と微分制御を行う比例積分微分制御を行い、干渉抑制制御として、比例積分制御を行うようにしてもよい。
【００５５】
（３）上記実施形態では、走行制御部２８が、輪重用走行速度制御として、比例積分制御を行い、輪重用干渉抑制制御として、低追従比例積分制御を行うようにしているが、輪重用走行速度制御および輪重用干渉抑制制御として、具体的にどのような制御を行うかについては適宜変更が可能である。
【００５６】
例えば、輪重用走行速度制御として、走行速度制御を行い、輪重用抑制制御として、トルク制御を行うようにしてもよく、また、輪重用走行速度制御として、上記別実施形態（２）で述べた如く、比例積分微分制御を行い、輪重用抑制制御として、比例積分制御を行うようにしてもよい。
【００５７】
（４）上記実施形態では、走行制御部２８が、図１０の表にしたがい４つの駆動モータ１４の作動を制御するようにしているが、上記別実施形態（２）および（３）で述べた如く、走行速度制御、干渉抑制制御、輪重用走行速度制御、輪重用干渉抑制制御の夫々について、具体的にどのような制御を行うかについては適宜変更が可能であるので、走行制御部２８が、４つの駆動モータ１４の夫々について、具体的にどのような制御を行うかについては適宜変更が可能である。
【００５８】
例えば、走行制御部２８は、走行速度制御として比例積分微分制御を行い、干渉抑制制御として比例積分制御を行い、輪重用走行速度制御として走行速度制御を行い、輪重用干渉抑制制御としてトルク制御を行うようにして、４つの駆動モータ１４の作動を制御するようにしてもよい。
【００５９】
（５）上記実施形態では、前後一対の走行車輪１３の夫々に対して、駆動モータ１４を二つ設けるようにしているが、駆動モータ１４の数については三つ以上とすることも可能である。
そして、駆動モータ１４を三つ以上設ける場合には、駆動モータ１４に優先順位を設けて、その優先順位に従って、自己の優先順位よりも上位の駆動モータ１４による走行車輪１３の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で駆動モータ１４を作動させることも可能となる。
【００６０】
（６）上記実施形態では、速度検出手段としての走行用レーザ測距計２４を設けて、走行台車３の走行位置を検出するようにしているが、例えば、走行用レーザ測距計２４に代えて、走行台車３に速度検出手段としてのロータリエンコーダを設け、その回転軸に走行レール２に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車３の走行によりスプロケットが回転して、基準位置からの走行台車３の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】スカッタークレーンの側面図
【図２】走行台車の側面図
【図３】走行台車の前後方向視での縦断面図
【図４】走行台車の平面視での横断面図
【図５】走行台車の要部を拡大した側面図
【図６】走行台車の要部を拡大した前後方向視での縦断面図
【図７】スタッカークレーンの制御ブロック図
【図８】走行制御部の制御ブロック図
【図９】走行パターンを示す図
【図１０】複数の駆動モータの制御状態を示す表
【符号の説明】
【００６２】
２          走行レール
３          車体
１３        走行車輪
１４        駆動モータ
１６        規制輪体
１６ａ      弾性体
２４        速度検出手段
２８        走行制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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