(57)【要約】【課題】  車両の周囲に存在する物体の注意喚起情報を運転者に表示すること。【解決手段】  自車両の周囲に存在する物体を検出し（ステップＳ１００）、当該物体の種別判定、および物体が存在する方向判定を行う。自車両から当該物体までの距離演算を行い（ステップＳ１０２）、当該物体が運転者に対して注意喚起が必要な物体であるか否かを判定して（ステップＳ１０３）、注意喚起が必要な物体な場合は、当該物体の種別、または自車両から当該物体までの距離の少なくともいずれか一方を示す文字列、またはシンボルを閾下知覚の範囲でＨＵＤに表示した後、当該物体が存在する方向を示すシンボルを閾下知覚の範囲でＨＵＤに表示する（ステップＳ１０５）。【選択図】      図３
2006015803.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段で検出した物体の種別判定、自車両から当該物体までの距離演算、および物体が存在する方向判定を行う演算手段と、
前記物体検出手段で検出した物体が運転者に対して注意喚起が必要な物体であるか否かを判定する注意喚起判定手段と、
前記注意喚起判定手段によって注意喚起が必要な物体であると判定されたときに、前記演算手段で判定した当該物体の種別、または前記演算手段で演算した自車両から当該物体までの距離の少なくともいずれか一方を示す文字列、またはシンボルを閾下知覚の範囲で表示した後、前記演算手段で判定した当該物体が存在する方向を示すシンボルを閾下知覚の範囲で表示する注意喚起情報を生成する注意喚起情報生成手段と、
前記注意喚起情報生成手段で生成した注意喚起情報を運転者に表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
車両に設置された間接視界装置で視認可能な物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段で検出した物体の種別判定、および自車両から当該物体までの距離演算を行う演算手段と、
前記物体検出手段で検出した物体が運転者に対して注意喚起が必要な物体であるか否かを判定する注意喚起判定手段と、
前記注意喚起判定手段によって注意喚起が必要な物体であると判定されたときに、前記演算手段で判定した当該物体の種別、または前記間接視界装置によって視認可能な方向の少なくともいずれか一方を示す文字列、またはシンボルを閾下知覚の範囲で表示した後、前記間接視界装置が設置されている方向を示すシンボルを閾下知覚の範囲で表示する注意喚起情報を生成する注意喚起情報生成手段と、
前記注意喚起情報生成手段で生成した注意喚起情報を運転者に表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用表示装置において、
物体の形状パターンのテンプレートを記憶するテンプレート記憶手段をさらに有し、
前記演算手段は、前記物体検出手段で検出した物体の形状と、前記テンプレート記憶手段に記憶されたテンプレートの形状パターンとをマッチング処理して、前記物体検出手段で検出した前記物体の種別を判定することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用表示装置において、
前記テンプレートは、各物体の形状パターンをその形状に基づいて分類したテンプレート種別で分類され、
前記演算手段は、前記マッチング処理で一致した形状パターンのテンプレート種別を具体的に表した種別を前記物体の種別とし、
前記テンプレート種別を具体的に表した場合に、複数の種別で表すことが可能な場合は、そのうちの任意の１つの種別を前記物体の種別とすることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用表示装置において、
前記演算手段は、前記テンプレート種別ごとにあらかじめ設定された、各物体を所定の距離離れた地点からみた場合の物体の標準サイズと、前記物体検出手段で検出した物体のサイズとの比に基づいて、自車両から前記検出手段で検出した物体までの距離を演算することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用表示装置において、
注意喚起情報生成手段は、前記表示手段に前記注意喚起情報を表示する前に、運転者に対する予告表示を前記表示手段に表示することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用表示装置において、
前記表示手段は、ヘッドアップディスプレイであることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用表示装置において、
前記方向を示すシンボルは矢印の形状であることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項９】
請求項１に記載の車両用表示装置、および請求項２に記載の車両用表示装置の少なくともいずれか一方を搭載した車両用表示装置を搭載した車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲に存在する物体の注意喚起情報を表示する車両用表示装置、および車両用表示装置を搭載した車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
操作者が注意を向けるべき周囲の物体をセンサで検知し、操作者に煩わしさを感じさせることなく、操作者の注意を該物体の方向に引き、操作者の注意力を喚起する表示装置が特許文献１によって知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３７６５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来の表示装置では、操作者の視野内の物体が存在している箇所に画像またはシンボルを表示するため、物体が存在し得る視野範囲を全てカバーする表示装置が必要であり、高コストになるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の車両用表示装置は、自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段で検出した物体の種別判定、自車両から当該物体までの距離演算、および物体が存在する方向判定を行う演算手段と、物体検出手段で検出した物体が運転者に対して注意喚起が必要な物体であるか否かを判定する注意喚起判定手段と、注意喚起判定手段によって注意喚起が必要な物体であると判定されたときに、演算手段で判定した当該物体の種別、または演算手段で演算した自車両から当該物体までの距離の少なくともいずれか一方を示す文字列、またはシンボルを閾下知覚の範囲で表示した後、演算手段で判定した当該物体が存在する方向を示すシンボルを閾下知覚の範囲で表示する注意喚起情報を生成する注意喚起情報生成手段と、注意喚起情報生成手段で生成した注意喚起情報を運転者に表示する表示手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の車両用表示装置は、車両に設置された間接視界装置で視認可能な物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段で検出した物体の種別判定、および自車両から当該物体までの距離演算を行う演算手段と、物体検出手段で検出した物体が運転者に対して注意喚起が必要な物体であるか否かを判定する注意喚起判定手段と、注意喚起判定手段によって注意喚起が必要な物体であると判定されたときに、演算手段で判定した当該物体の種別、または間接視界装置によって視認可能な方向の少なくともいずれか一方を示す文字列、またはシンボルを閾下知覚の範囲で表示した後、間接視界装置が設置されている方向を示すシンボルを閾下知覚の範囲で表示する注意喚起情報を生成する注意喚起情報生成手段と、注意喚起情報生成手段で生成した注意喚起情報を運転者に表示する表示手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者に対して、演算手段で判定した当該物体の種別、自車両から当該物体までの距離、または間接視界装置によって視認可能な方向を示す文字列、またはシンボルを表示した後、物体が存在する方向、または間接視界装置が設置されている方向を示すシンボルを表示することにした。これにより、物体が存在し得る視野範囲を全てカバーする表示装置は必要なく、運転者の視野内に比較的狭い表示領域をもつ表示装置を設ければよいため、低コストで装置を構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
―第１の実施の形態―
【０００９】
図１は、第１の実施の形態における車両用表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。車両用表示装置１００は、自車両の前方を撮像する前方カメラ１０１と、前方カメラ１０１で撮像した自車両前方に存在する物体をテンプレートマッチング処理するときに使用するテンプレートを格納したテンプレートメモリ１０２と、運転者に対する注意喚起情報を生成する制御装置１０３と、生成した注意喚起情報を運転者に提示するＨＵＤ（ＨＥＡＤ  ＵＰ  ＤＩＳＰＬＡＹ）１０４とを備えている。
【００１０】
前方カメラ１０１は、昼夜間を問わず車両前方を撮像する必要があるため、ダイナミックレンジの広いＣＭＯＳ撮像素子を採用したカメラを使用する。制御装置１０３は、前方カメラ１０１で撮像した画像データから物体の輪郭（形状）を抽出することによって自車両前方に物体が存在することを検出する。そして、図３により後述する処理によって、検出した物体の形状とテンプレートメモリ１０２に格納された形状パターンのテンプレートとをマッチング処理して物体の種別を識別する。さらに、自車両に対する物体の方向を判定し、物体までの距離を算出（演算）する。その後、当該物体が要注意物体か否かの判定を行い、要注意物体である場合に運転者に対して注意喚起情報を提示する。ＨＵＤ１０４は、図２に示すように、運転席前方のフロントガラスの一部に映像投影面を設けることにより実現され、運転者が前方を視認している状態で、注意喚起情報を運転者の視野内に収めて表示することができるようになっている。
【００１１】
図３は、第１の実施の形態の車両用表示装置の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１００において、制御装置１０３は前方カメラ１０１によって撮像された画像データに対して画像処理、すなわち縦エッジ検出と横エッジ検出を行い、検出した縦エッジと横エッジが交差する画素を抽出する。ステップＳ１０１において、テンプレートメモリ１０２に格納されているテンプレートと、抽出した交点画素の形状とをマッチング処理して、その結果一致するものが存在するか否かを判定する。
【００１２】
テンプレートの中に検出した物体の形状パターンと一致するものが存在しない場合は、そのまま処理を終了する。一方、テンプレートの中に検出した物体の形状パターンと一致するものが存在する場合はステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２では、自車両から物体までの距離を算出する。
【００１３】
テンプレートメモリ１０２には、物体の形状パターンのテンプレートとともに、そのテンプレート種別毎に物体の標準サイズのデータが格納されている。テンプレート種別は、テンプレートとして格納されている物体の各形状パターンをその形状の種別ごとに分類したものであり、例えば「人」、「二輪車」、「車」である。標準サイズは、各物体を所定の距離、例えば５ｍ離れた地点からみた場合のサイズを表しており、例えば、物体のテンプレート種別が「人間」の場合は高さ１．５ｍ、物体のテンプレート種別が「二輪車」の場合は高さ１ｍというように設定されている。
【００１４】
したがって、撮像した物体の実際の画像サイズと、一致するテンプレート種別の標準サイズにおける画像サイズとの比を算出することで、物体までの実際の距離を推定することができる。例えば、５ｍ離れた地点からみたテンプレート種別が「人間」の標準サイズが１．５ｍである場合に画像サイズ（高さ）がａ（ｐｉｘｃｅｌ）で、検出した物体（人間）の画像サイズがｂ（ｐｉｘｃｅｌ）の場合、自車両から人間までの距離は、次式（１）により算出できる。
自車両から物体（人間）までの距離＝５×ｂ／ａ（ｍ）・・・（１）
【００１５】
なお、検出した物体の実際のサイズが、テンプレート種別の標準サイズと異なる場合は、距離の誤差が発生するが、本実施の形態における処理で必要な距離情報としては、上述した算出方法により十分な精度が得られる。
【００１６】
自車両から検出した物体までの距離を算出した後、ステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０３では、検出した物体が運転者に対して注意喚起が必要な範囲、すなわち要注意領域内に存在するか否かを判断する。要注意領域は、あらかじめ設定した自車両前方の所定の範囲であり、例えば、自車両前方５０ｍ以内、かつ自車両幅の中心点を中心に左右にそれぞれ３ｍ、すなわち幅６ｍ以内の範囲と設定する。本実施の形態では、検出した物体の方向と、検出した物体までの距離を座標変換して、すなわち極座標をＸＹ座標系の値に変換して、所定の要注意領域内に検出した物体が入っているか否かを判断する。検出した物体が所定の要注意領域内に入っていない場合は、運転者に対する注意喚起は不要なため、そのまま処理を終了する。一方、検出した物体が所定の要注意領域内に入っている場合は、ステップＳ１０４へ進む。
【００１７】
複数の物体が要注意物体として判定された場合に、運転者に対して注意喚起を行う対象とする物体を、最も注意すべき１つの物体に決定する。このために、ステップＳ１０４では優先度の判定を行う。本実施の形態では、優先度を物体のテンプレート種別に応じてあらかじめ設定しておく。例えば、「人」、「二輪車」等のテンプレート種別を「１群」とし、その他を「２群」とする。そして「１群」に属する物体の中で、自車両から最短距離に位置する物体を最優先とし、「１群」に属する物体が存在しない場合のみ、「２群」に属する物体のうち、自車両から最短距離に位置する物体を最優先とする。最優先の物体を判定した後、ステップＳ１０５へ進む。
【００１８】
ステップＳ１０５では、図４に処理の流れを示す注意喚起情報の生成・表示処理を実行して、最優先の物体に関する注意喚起情報を生成してＨＵＤ１０４へ表示する。図４におけるステップＳ２０１で、ＨＵＤ１０４に所定継続時間Ａ、例えば３００ｍｓｅｃの間、継続して予告表示を行う。予告表示は、パイロットランプの点灯を模した形状の表示であり、例えば図５（ａ）のように、運転者の前方視野を妨げないようにＨＵＤ１０４の下方に表示する。これにより、運転者は予告表示に誘導され、前方に注意を配ることになる。ステップＳ２０２で所定継続時間Ａが経過したと判断したらステップＳ２０３へ進む。
【００１９】
ステップＳ２０３では、最優先の物体の種別及び距離を示す文字列を所定継続時間Ｂの間、ＨＵＤ１０４に表示する。所定継続時間Ｂは、運転者に対して表示内容を意識させない閾下知覚の範囲で表示するために、例えば１５０ｍｓｅｃを設定する。このように所定継続時間Ｂを閾下知覚の範囲の表示時間とすることで、公知のサブリミナル・セマンティック・プライミングの効果により、運転者に対して表示内容自体は意識させずに、その表示の意味的内容を認知させることができる。すなわち、運転者は表示による煩わしさを感じることなく、その表示の意味的内容の認知をすることができる。
【００２０】
なお、ＨＵＤ１０４に表示する物体の種別は、上述したテンプレート種別をさらに具体的に表した種別を使用する。例えば「二輪車」の場合は、該当する物体として、「自転車」、「オートバイ」、「原動機付き自転車」など複数の具体的な物体が存在するため、これらのうち任意の物体、例えば「自転車」を使用して表示する。これに対して、テンプレート種別が「人間」の場合には、該当する物体としては「人間」しか存在しないため物体の種別も「人間」となる。また、距離を表現する文字列は、平易かつ短い表現で表し、例えば５ｍ以内が「すぐそこ」、５ｍ〜３０ｍが「そこ」、３０ｍ以上が「あそこ」のように表す。
【００２１】
したがって、数ｍ先に存在する「人間」が最優先の物体である場合、図５（ｂ）に示すように「すぐそこ  人」という文字列をＨＵＤ１０４上に表示する。また、数ｍ先に存在するテンプレート種別が「二輪車」で最優先の物体である場合には、上述した物体の種別「自転車」を用いて、「すぐそこ  自転車」のようにＨＵＤ１０４上に表示する。このように、テンプレート種別と物体の種別が異なる場合には、実際に存在する物体が「オートバイ」や「原動機付き自転車」である場合にも物体の種別を「自転車」と表示することになり、運転者に注意すべき物体の形状や大きさを誤認させる可能性がある。
【００２２】
しかし、この場合も上述したサブリミナル・セマンティック・プライミングの効果により、運転者に対して一種類の文字列の提示することによって、関連する一連の知識、およびイメージを活性化させることができる。このため、運転者は、実際の物体が「オートバイ」や「原動機付き自転車」であっても、「二輪車」に関連する「オートバイ」や「原動機付き自転車」の形状や大きさに反応しやすい状態になる。ステップＳ２０４で所定継続時間Ｂが経過したと判断したらステップＳ２０５へ進む。
【００２３】
ステップＳ２０５では、図５（ｃ）に示すように検出した物体が存在する方向を指し示す矢印を所定継続時間Ｃの間、ＨＵＤ１０４に表示する。所定継続時間Ｃも運転者に対して表示内容自体は意識させずに、その表示の意味的内容を認知させるために、上述した閾下知覚の範囲の表示時間、例えば１５０ｍｓｅｃとする。また、矢印方向は、前方カメラ１０１で物体を検出した方向に向けて表示する。
【００２４】
なお、矢印の方向は、物体の方向と距離とに基づいて、前方カメラ１０１の設置位置と、運転者の頭部位置や眼球位置を考慮して視差補正を行って算出してもよい。しかし、ステップＳ２０３で最優先の物体の種別及び距離を示す文字列を閾下知覚の範囲で表示したことによって、サブリミナル・セマンティック・プライミングの効果で運転者は物体の形状や大きさに反応しやすい状態になっているため、矢印方向の精度はそれほど必要ではない。したがって、視差補正することなく検出した物体の方向のみに基づいて矢印方向を決定しても、運転者は確実に物体を視認することが可能となる。ステップＳ２０６で所定継続時間Ｃが経過したと判断したら図３に示す処理に復帰する。
【００２５】
以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）最優先の物体の種別及び距離を示す文字列を閾下知覚の範囲で表示することとした。これによって、サブリミナル・セマンティック・プライミングの効果により、運転者に対して表示内容自体は意識させずに、その表示の意味的内容を認知させることができる。さらに、表示した物体の種別または距離に関連する一連の知識、およびイメージを活性化させることができ、運転者を表示した物体の形状や大きさに反応しやすい状態にすることができる。
（２）最優先の物体の種別及び距離を示す文字列を閾下知覚の範囲で表示した後、検出した物体が存在する方向を指し示す矢印を閾下知覚の範囲で表示することとした。これによって、物体の形状や大きさに反応しやすい状態となっている運転者に対して、矢印が向けられた方向に存在する物体を素早く視認させることが可能となる。さらに、物体の方向指示の精度を緩和し、視差補正のための運転者の頭部位置や眼球位置を計測する装置を不要とすることで、簡易かつ安価な装置の構築が可能となる。
【００２６】
（３）注意喚起情報は、最優先の物体の種別及び距離を示す文字列、および物体が存在する方向を指し示す矢印で表示することとした。これによって、運転者に対して注意喚起情報を表示するＨＵＤは比較的小型のもので十分であり、簡易かつ安価な装置の構築が可能となる。
（４）生成した注意喚起情報をＨＵＤに表示して運転者に提示することとした。これによって、運転者は通常の運転姿勢を保ったまま注意喚起情報を視認することができる。
（５）物体の距離を、撮像した物体の実際の画像サイズと、一致するテンプレート種別の標準サイズにおける画像サイズとの比に基づいて算出することとした。これによって、距離を測定するための装置が不要となるため、安価かつ簡易な構成で、物体の距離を算出することができる。
【００２７】
―第２の実施の形態―
第２の実施の形態においては、後方に存在する車両（後方車両）に対する注意喚起情報を生成し表示する。図６は、第２の実施の形態における車両用表示装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図６において、図１に示す第１の実施の形態と同様な機器に対しては同一の符号を付与して相違点を中心に説明する。
【００２８】
車両用表示装置を搭載した車両は、自車両の後方を映し、車両後方の視界を間接的に確保する間接視界装置としてのルームミラー２０１を備えている。車両用表示装置１００は、自車両の後方を撮像する後方カメラ１０５と、履歴メモリ１０６とを備えている。後方カメラ１０５は、第１の実施の形態における前方カメラ１０１と同様にダイナミックレンジの広いＣＭＯＳ撮像素子を採用したカメラを使用する。履歴メモリ１０６は、算出した後方車両までの距離の履歴を格納する。また、テンプレートメモリ１０２には、第２の実施の形態では後方車両のみを検出するため、テンプレート種別が「車」のテンプレートのみを格納しておく。
【００２９】
第２の実施の形態の車両用表示装置の動作を示すフローチャートは、第１の実施の形態における図３、および図４と同様のステップであり、その処理内容が若干異なるだけであるから、ここでは図３および図４を参照して相違点を中心に説明する。図３のステップＳ１０２で、自車両から検出した後方車両までの距離を算出する場合のテンプレート種別が「車」の標準サイズは、例えば５ｍ離れた地点からみた車幅が１，７ｍと設定されている。そして、第１の実施の形態と同様に、当該テンプレート種別の標準サイズにおける画像サイズと、実際に撮像した後方車両の画像サイズとの比に基づいて、自車両から後方車両までの距離を算出する。
【００３０】
ステップＳ１０３では、要注意領域は、履歴メモリ１０６に格納された車両から後方車両までの距離の前回算出値Ｌ１と、ステップＳ１０２で算出した現時点の距離Ｌ２との差分に基づいて自車両に対する後方車両の相対速度Ｖを算出し、次式（２）により算出する接触余裕時間に基づいて設定する。
接触余裕時間（ｓｅｃ）＝Ｌ２／Ｖ・・・（２）
【００３１】
式（２）で算出した接触余裕時間が所定時間以内、例えば１ｓｅｃ以内となる後方の範囲を要注意領域として設定する。もし、第１の実施の形態のように自車両後方の所定距離の範囲を要注意領域に設定した場合には、渋滞等で後方に車両が停車するたびに注意喚起を行う必要が生じ、運転者にとって煩わしい注意喚起となるが、このように余裕接触時間に基づいて要注意領域を設定することによって、運転者にとって煩わしい注意喚起となることを避けることができる。
【００３２】
次に、図４によりステップＳ１０５における注意喚起情報生成・表示処理について説明する。ステップＳ２０１では、図７（ａ）に示すように、第１の実施の形態と同様にＨＵＤ１０４に所定継続時間Ａ、例えば３００ｍｓｅｃの間、継続して予告表示を行う。このとき、ルームミラー２０１には後方車両が映っている。
【００３３】
ステップＳ２０３では、物体の種別及び物体が実際に存在する方向を示す文字列を閾下知覚の範囲で表示するための所定継続時間Ｂ、例えば１５０ｍｓｅｃの間、ＨＵＤ１０４に表示する。第２の実施の形態においては、図７（ｂ）に示すように、物体種別が「車」であり、物体が実際に存在する方向はルームミラー２０１によって視認可能な方向、すなわち「うしろ」であることから、「うしろ  車」といった文字列を表示する。これにより、上述したサブリミナル・セマンティック・プライミングの効果により、運転者が後方車両に反応しやすい状態にすることができる。
【００３４】
ステップＳ２０５では、第１の実施の形態と同様に、後方車両が存在する方向を指し示す矢印を閾下知覚の範囲で表示するための所定継続時間Ｃ、例えば１５０ｍｓｅｃの間、ＨＵＤ１０４に表示する。第２の実施の形態においては、後方車両が実際に存在するのは車両の後方であるが、運転者は後方車両をルームミラー２０１で視認可能であるため、ＨＵＤ１０４には、図７（ｃ）に示すようにルームミラー２０１の方向を指し示す矢印を表示する。
【００３５】
これにより、運転者の注意は、ルームミラー２０１の方向に向けられる。さらに、ステップＳ２０３で物体の種別及び物体が実際に存在する方向を示す文字列を閾下知覚の範囲で表示したことによって、サブリミナル・セマンティック・プライミングの効果で、後方の車に反応しやすい状態となっているため、素早く、ルームミラー２０１に映る後方車両を視認することが可能となる。
【００３６】
以上説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。後方車両が存在する方向を指し示す矢印をルームミラー２０１に向けて表示することとした。これによって、運転者の注意をルームミラー２０１に映っている後方車両に向けることができる。
【００３７】
なお、上述した第１および第２の実施の形態では、前方カメラ１０１および後方カメラ１０５として、ＣＭＯＳ撮像素子を採用したカメラを使用する例を示したが、これに限定されず、例えば赤外線カメラを使用してもよい。また、その他のイメージセンサを使用してもよい。
【００３８】
第１および第２の実施の形態ではＨＵＤ１０４に注意喚起情報を表示する例を示したが、これに限定されず、例えば車載モニタやメータ内ディスプレイに注意喚起情報を表示してもよい。車載モニタやメータ内ディスプレイに文字列やシンボルを表示する場合は、運転者の周辺視野における視力（分解能）低下を考慮し、表示サイズを視認可能なサイズまで拡大する必要がある。
【００３９】
第１の実施の形態では、要注意領域をあらかじめ設定した所定の範囲、すなわち固定領域とする例を示したが、これに限定されず、例えば、車両の車速に連動して要注意領域を変化させたり、走行している道路種別に応じて要注意領域を変化させたりして、要注意領域を動的に変化させてもよい。この場合、車速を検出する車速センサや走行している道路種別を判断するナビゲーション装置からの出力情報に基づいて要注意領域の算出を行う。
【００４０】
また、第２の実施の形態では、要注意領域を接触余裕時間に基づいて設定する例を説明したが、これに限定されず、例えば自車両後方の所定距離の範囲を要注意領域に設定してもよい。
【００４１】
第２の実施の形態では、後方車両を注意喚起の対象とする例を示したが、これに限定されず、第１の実施の形態と同様に、車両に限らず、後方に存在する二輪車や人など、その他の物体も対象にしてもよい。
【００４２】
第１の実施の形態では、最優先の物体の種別及び距離を示す文字列を閾下知覚の範囲で表示する例を示したが、これに限定されず、最優先の物体の種別及び距離のいずれか一方のみを表示してもよい。
【００４３】
第１の実施の形態では、最優先の物体の種別及び距離を示す文字列をＨＵＤ１０４に表示する例を示したが、これに限定されず、例えば物体の種別を示すアイコン（シンボル）表示を用い、さらにアイコン表示の大きさを変化させて物体の距離を表現してもよい。また、第２の実施の形態においても同様に、物体の種別をアイコン（シンボル）を用いて表示してもよい。
【００４４】
第１および第２の実施の形態では、ＨＵＤ１０４に矢印を使用して物体の方向を表示する例を示したが、これに限定されず、その他の方向を示すシンボルにより物体の方向を表示してもよい。
【００４５】
第１および第２の実施の形態では、自車両の前方に存在する物体、および後方車両を対象として運転者に対して注意喚起を行う例を示したが、これに限定されず、自車両の周囲に存在する物体を検出する各種センサを設け、自車両周囲に存在するあらゆる物体を対象として運転者に対する注意喚起を行ってもよい。
【００４６】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。前方カメラ１０１は物体検出手段に、テンプレートメモリ１０２はテンプレート記憶手段に相当する。制御装置１０３は、演算手段、注意喚起判定手段、および注意喚起情報生成手段に、ＨＵＤ１０４は表示手段に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】第１の実施の形態における車両用表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】ＨＵＤの設置場所についての具体例を示す図である。
【図３】車両用表示装置の動作を示すフローチャート図である。
【図４】注意喚起情報の生成・表示処理の流れを示すフローチャート図である。
【図５】第１の実施の形態における注意喚起情報表示の具体例を示す図である。
【図６】第２の実施の形態における車両用表示装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図７】第２の実施の形態における注意喚起情報表示の具体例を示す図である。
【符号の説明】
【００４８】
１００  車両用表示装置
１０１  前方カメラ
１０２  テンプレートメモリ
１０３  制御装置
１０４  ＨＵＤ（ＨＥＡＤ  ＵＰ  ＤＩＳＰＬＡＹ）
１０５  後方カメラ
１０６  履歴メモリ
２０１  ルームミラー
【図１】
2006015803.tif 000003
【図２】
2006015803.tif 000004
【図３】
2006015803.tif 000005
【図４】
2006015803.tif 000006
【図５】
2006015803.tif 000007
【図６】
2006015803.tif 000008
【図７】
2006015803.tif 000009