(57)【要約】【課題】  自動車用ドアパネルにモールを無理なく簡単に自動的に装着できる装置を提供する。【解決手段】  モール装着治具１０は治具本体１１とアーム７との間にモール装着治具１０からモールＭに加えられる力を検知する力学センサ１２が介在し、  治具本体１１の一側にはモールＭの端部に当接して保持する手段として、フィンガー１３が設けられ、また、治具本体１１の一面には真空装置につながる吸着パッド１５が等間隔で３個取り付けられ、更に、前記吸着パッド１５の取り付け面と直交する治具本体１１の側面には断面コ字状ブラケット１６を一対取り付け、各ブラケット１６にモールＭをドアパネルに嵌め込む第１ローラ１７、第２ローラ１８及び第３ローラ１９を回転自在に支持している。【選択図】        図２
2006151207.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアパネルの上端にモールを装着するためのモール装着治具であって、このモール装着治具はモールの側面を吸着する吸着パッドと、モールの長さ方向から当接するフィンガーと、モールをローラドアパネルに嵌め込むべくモールを下方に向かって押圧するローラ及びモールを車体内側に向かって押圧するローラと、これらローラによる押圧力を検出する力学センサとを備え、更に
このモール装着装置は独立して駆動する２本のアームの各先端部に設けられていることを特徴とするモール装着装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモール装着装置を用いたモール装着方法において、前記モールの嵌め込みは、力学センサによって所定値以上の力がモールにかからないようにしたことを特徴とするモール装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車のドアパネル（アウターパネルまたはインナートリム）の上端にモール（ウェザーストリップ）を自動的に装着する装着治具、この装着治具をアームの先端に備えた装着装置（ロボット）及び前記装着装置を用いたモールの装着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されるように、自動車のドアパネルを構成するアウターパネル及びインナートリムの上端にはモール（ウェザーストリップ）を取り付け、モールのリップ部をウインドガラス表面に接触させ、ウインドガラスを下げた際に水滴やゴミがドアパネル内に入り込まないようにしている。
【０００３】
上記のモールの取り付けに関しては、従来からロボットを用いた自動装着が行われている。この自動装着はロボットに装着位置をティーチングした位置制御にて行っている。
【特許文献１】特開平１０−１００６８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したようにモールの取り付けは従来からロボットを用いた自動装着が行われているが、ロボットの位置制御のみで取り付けを行っているため、無理な力がモールや車体に作用し傷つけることが生じる。これを回避するには装着ロボットとは別に異常作業を検知する専用装置が必要になり、コストアップ、作業性の悪化を招いている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明に係るモール装着治具は、モールの側面を吸着する吸着パッドと、モールの長さ方向から当接するフィンガーと、モールをローラドアパネルに嵌め込むべくモールを下方に向かって押圧するローラ及びモールを車体内側に向かって押圧するローラと、これらローラによる押圧力を検出する力学センサとを備え、更にこのモール装着装置は独立して駆動する２本のアームの各先端部に設けられた構成とした。
【０００６】
このように、力学センサによってモールに対する押圧力を検出することで、異常作業になったことを瞬時に判断でき、またモールの形状が変化しても容易に対処できるので、１つのモール装着治具で形状の異なるモールを嵌め込むことができる。
【０００７】
また、モールを下方に向かって押圧するローラとモールを車体内側に向かって押圧するローラを用いることで、モールを傷つけることがなく、また、モールの側面を吸着する吸着パッドと、モールを長さ方向に押圧するフィンガーを用いることで、モールの脱着を容易に行うことができる。
【０００８】
また、独立して駆動する２本アームの先端にモール装着治具を取り付けることで、モールの姿勢を任意に変化させることができ、他の部材との干渉なく容易にドアパネル上端にモールを嵌め込むことができる。
【０００９】
また、上記のモール装着装置を用いたモール装着方法は、力学センサによって所定値以上の力がモールにかからないようにする。斯かる構成とすることで、無理なくモールをドアパネル上端に嵌め込むことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、モールをドアパネル上端に装着するにあたり、モールや車体に無理な力を作用させて傷つけることなく、スムーズに装着することができる。また、従来に比べモール装着治具自体も小型で軽量なため、これを取り付けた装置（ロボット）全体もコンパクトになる。
更に、モールやドアパネルの形状が変更した場合でも、その情報を入力するだけで装着装置はそのまま使用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明に係るモール装着装置を適用したモール装着エリアの平面図であり、１は車体ドアの搬送ラインであり、この搬送ライン１に沿ってパレット２が間欠的に図において右から左に搬送され、各パレット２には右側ドアＷと左側ドアＷが交互に載置されている。
【００１２】
車体ドアの搬送ライン１に沿ってローラコンベア３が配設され、このローラコンベア３の側方にモールをストックするバケット４が設けられ、このバケット４から所定のモールＭがパレット５上にセットされる。この実施例では左右一対のモールＭをパレット５上にセットし、ローラコンベア３上を左から右に移動し、空になったパレット５は元の位置に戻るようにしている（図示せず）。
【００１３】
また、ローラコンベア３に沿って本発明に係るモール装着装置６が２台配置されている。一方のモール装着装置６は右側ドアＷ用であり、他方のモール装着装置６は左側ドアＷ用である。
【００１４】
各モール装着装置６は独立して駆動する２本のアーム７，８の先端部にモール装着治具１０，１００を取り付けている。モール装着治具１０とモール装着治具１００とはモールを長さ方向に保持するフィンガーの位置が左右異なるだけであるので、一方のモール装着治具１０について図２〜図５を参照して詳述する。尚、図２はモール装着装置の平面図、図３はモール装着装置のアームの先端に取り付けられたモール装着治具の平面図、図４は図３のＡ方向矢視図、図５は図３のＢ方向矢視図である。
【００１５】
モール装着治具１０は治具本体１１とアーム７との間に力学センサ１２を介在させ、モール装着治具１０からモールＭに加えられる力を検知し、この値が所定値に達したならば作業終了と認識するようにしている。
【００１６】
治具本体１１の一側にはモールＭの端部に当接して保持する手段として、フィンガー１３が支持されている。このフィンガー１３はシリンダユニット１４に連結され、シリンダユニット１４を駆動することで進退動する。
【００１７】
また、治具本体１１の一面には真空装置につながる吸着パッド１５が等間隔で３個取り付けられている。この吸着パッド１５の突出方向は前記フィンガー１３の進退方向と同一になっている。
【００１８】
また、前記吸着パッド１５の取り付け面と直交する治具本体１１の側面には断面コ字状ブラケット１６を一対取り付け、各ブラケット１６に第１ローラ１７、第２ローラ１８及び第３ローラ１９を回転自在に支持している。
【００１９】
次に、上記の構成からなるモール装着装置６を用いて、右側ドアＷのアウターパネルにモールＭを装着する手順を図６〜図１０に基づいて説明する。ここで、図６はドアパネルにモールを装着する工程のうち最初の工程を示す図、図７はモールの一端を下げた状態を示す図、図８は一方のモール装着治具のフィンガーを後退させた状態を示す図、図９はモールの仮止め状態の断面図、図１０は仮止め状態からドアパネル上端にモールを嵌め込んだ状態の断面図である。尚、左側ドアについては同様の操作を行うため説明を省略する。
【００２０】
先ずアーム７，８を近づけ、図６に示すように、左右のモール装着治具１０，１００のフィンガー１３をモールＭの長さ方向から当接せしめ、更に吸着パッド１５にてモールＭの両端部を吸着することでモールＭを左右のモール装着治具１０，１００間で保持する。このとき、モールＭはアウタードアパネルＰの上端と略平行になっている。
【００２１】
次いで、図７に示すようにモール装着装置６の一方のアーム８を下げ、モールＭの一端をアウタードアパネルＰに係止させ、更にアーム７，８を移動してモールＭの一端をガーニッシュＧに突き当てる。このときモールＭの一端はモール装着治具１０のフィンガー１３が当接しているので、ガーニッシュＧに近接する他端は、図８に示すように予めフィンガー１３を後退せしめておく。尚、この場合でもモールＭの一端はモール装着治具１００の吸着パッド１５で保持されている。
【００２２】
次いで、モール装着治具１０が取り付けられているアーム７も下げ、モールＭ全体をアウタードアパネルＰ上に仮り止めする。この状態を図９で示している。即ち、モールＭの内部にアウタードアパネルＰの上端は入り込んでいるが、モールＭのリップ部Ｌがウインドガラスに当接し、その反力でモールＭは上部が車体外側に向かって傾斜している。
【００２３】
この状態から、フィンガー１３及び吸着パッド１５による保持状態を解除し、モール装着装置６のアーム７，８を操作してモール装着治具１０，１００の向きを変え、図１０に示すように第１ローラ１７をモールＭの上部に、第２ローラ１７をモールＭの側部に当て、モールＭを下方及び車体内側に向かって押圧してアウタードアパネルＰの上端に嵌め込む。
尚、モールＭの押圧方向は正確に下方及び側方にする必要はなく、斜め方向でもよい。
【００２４】
そして、上記のモールＭを嵌め込む際のモールＭに作用する力は力学センサ１２にて常時検出され、作用する力が所定値を超えたならば、作業を停止する。これによりモールＭや車体が傷つくなどの不利を回避できる。
【００２５】
図１１は別実施例を示す図１０と同様の図であり、この実施例では上下方向寸法の大きなモールＭを嵌め込む例を示している。この場合には、第１ローラ１７は使用せず、第２ローラ１８をモールＭの上部に、第３ローラ１９をモールＭの側部に当ててモールＭを嵌め込むようにしている。
【００２６】
図示例では、ドアのアウターパネルの上端にモールを取り付ける例を示したが、ドアのインナートリムの上端にモールを取り付ける場合にも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係るモール装着装置を適用したモール装着エリアの平面図
【図２】同モール装着装置の平面図
【図３】モール装着装置のアームの先端に取り付けられたモール装着治具の平面図
【図４】図３のＡ方向矢視図
【図５】図３のＢ方向矢視図
【図６】ドアパネルにモールを装着する工程のうち最初の工程を示す図
【図７】モールの一端を下げた状態を示す図
【図８】一方のモール装着治具の押圧フィンガーを後退させた状態を示す図
【図９】モールの仮止め状態の断面図
【図１０】仮止め状態からドアパネル上端にモールを嵌め込んだ状態の断面図
【図１１】別実施例を示す図１０と同様の図
【符号の説明】
【００２８】
１…車体ドアの搬送ライン、２…パレット、３…ローラコンベア、４…バケット、５…パレット、６…モール装着装置、７，８…アーム、１０，１００…モール装着治具、１１…治具本体、１２…力学センサ、１３…フィンガー、１４…シリンダユニット、１５…吸着パッド、１６…コ字状ブラケット、１７…第１ローラ、１８…第２ローラ、１９…第３ローラ、Ｍ…モール、Ｌ…モールのリップ部、Ｇ…ガーニッシュ、Ｗ…ドア、Ｐ…アウタードアパネル、
【図１】
2006151207.tif 000003
【図２】
2006151207.tif 000004
【図３】
2006151207.tif 000005
【図４】
2006151207.tif 000006
【図５】
2006151207.tif 000007
【図６】
2006151207.tif 000008
【図７】
2006151207.tif 000009
【図８】
2006151207.tif 000010
【図９】
2006151207.tif 000011
【図１０】
2006151207.tif 000012
【図１１】
2006151207.tif 000013