(57)【要約】【課題】出力画像の画質が向上し、運転者が理解しやすい画像を提示することができる車両用画像生成装置および方法を提供する。【解決手段】外部からの操作で、画像出力範囲を変化可能なカメラ１と、カメラ１の操作を行い、かつ、カメラ１から取得した画像の画像処理を行う画像処理装置２と、画像処理装置２により画像処理した画像を表示する画像表示装置３とを有し、画像処理装置２からの信号に応じて、カメラ１からの画像出力範囲を変化させる。【選択図】    図１
2006287826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からの操作で、画像出力範囲を変化可能な撮像装置と、
前記撮像装置の操作を行い、かつ、前記撮像装置から取得した画像の画像処理を行う画像処理装置と、
前記画像処理装置により画像処理した画像を表示する表示装置とを有し、
前記画像処理装置からの信号に応じて、前記撮像装置からの画像出力範囲を変化させることを特徴とする車両用画像生成装置。
【請求項２】
画像を取得して出力する撮像装置と、
前記撮像装置の画像出力範囲を変化させ、かつ、前記撮像装置から取得した画像の画像処理を行う画像処理装置と、
前記画像処理装置により画像処理した画像を表示する表示装置と
を有することを特徴とする車両用画像生成装置。
【請求項３】
前記画像処理装置は、
前記画像出力範囲を、４点以上の座標を指定することで定義することを特徴とする請求項２記載の車両用画像生成装置。
【請求項４】
前記画像処理装置は、
前記画像出力範囲を、矩形で指定することを特徴とする請求項２記載の車両用画像生成装置。
【請求項５】
前記画像処理装置は、
前記撮像装置からの画像を複数に切り取った後、合体した矩形で、前記画像出力範囲を指定することを特徴とする請求項２記載の車両用画像生成装置。
【請求項６】
前記画像処理装置は、
前記画像出力範囲を、矩形に正規化して前記撮像装置へ出力することを特徴とする請求項３ないし５のいずれか記載の車両用画像生成装置。
【請求項７】
前記撮像装置内に前記画像出力範囲をあらかじめ定義しておき、
前記画像処理装置は、
前記画像出力範囲に応じた信号を前記撮像装置へ出力することを特徴とする請求項２記載の車両用画像生成装置。
【請求項８】
前記画像処理装置は、
前記画像出力範囲として、画像の一部分と、画像全体とを切り替えることを特徴とする請求項７記載の車両用画像生成装置。
【請求項９】
複数の前記撮像装置を有し、
前記画像処理装置は、
前記表示装置に表示する画像に応じて複数の前記撮像装置へ送る信号を変化させることを特徴とする請求項２記載の車両用画像生成装置。
【請求項１０】
前記撮像装置は、車両の前方と左右側方と後方の画像を取得する広角カメラで構成され、
前記表示装置に表示する画像は、俯瞰画像、前側方画像、前下方画像、後側方画像、後方画像の少なくとも１つであることを特徴とする請求項９記載の車両用画像生成装置。
【請求項１１】
前記撮像装置と前記画像処理装置とを接続する画像転送手段の解像度よりも、前記撮像装置の解像度の方が高いことを特徴とする請求項２記載の車両用画像生成装置。
【請求項１２】
外部の画像処理装置により撮像装置の操作を行い、該画像処理装置の信号に応じて、前記撮像装置の画像出力範囲を変化させ、かつ、前記撮像装置から取得した画像の画像処理を行い、
表示装置により前記画像処理装置で画像処理した画像を表示することを特徴とする車両用画像生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に自車両周辺の状況を分かりやすく表示する車両用画像生成装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用画像生成装置としては、カメラ（撮像装置）から画像処理装置内の入力用フレームバッファ上に画像を入力し、この入力用フレームバッファ上のデータを再配置して、出力用フレームバッファ上に出力用画像を生成し、運転者に提示するシステムがある。このようなシステムにおいて、表示する目的によっては、出力用画像の生成に必要な入力用フレームバッファ上の画像データは、入力用フレームバッファに入力された画像データの一部にとどまる。すなわち、入力用フレームバッファ上の画像データの一部分を切り取り、出力画像とするような場合である。なお、このような車両用画像生成装置は例えば下記特許文献１に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１５５３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来の車両用画像生成装置においては、入力用フレームバッファ上の画像データの一部分を切り取り、出力画像とする場合、使用する情報量が少ないため、出力画像の画像が粗くなるという問題点があった。この問題点を解決する方法のひとつとして、カメラの解像度と入力用フレームバッファの解像度を上げて、入力用フレームバッファのデータ量を増大させる方法がある。しかし、カメラと画像処理装置の接続手段（ビデオケーブルなどの画像転送手段）の制約（仕様）により、カメラと入力用フレームバッファの解像度をいくら上げても、接続手段の制約以上には解像度が上がらず、結果的に、出力画像の画質を上げることができなかった。  
本発明の目的は、出力画像の画質が向上し、運転者が理解しやすい画像を提示することができる車両用画像生成装置および方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、外部からの操作で画像出力範囲を変化できる撮像装置と、この撮像装置の操作を行い、前記撮像装置から取得した画像の画像処理を行う画像処理装置と、この画像処理した画像を表示する表示装置とを有し、前記画像処理装置からの信号に応じて、前記撮像装置からの画像出力範囲を変化させる、という構成になっている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、画像処理の内容に応じて撮像装置の画像出力範囲を可変にすることによって、画像処理装置と撮像装置を接続する画像転送用手段の帯域を有効に使うことにより、出力画像の画質が向上し、運転者が理解しやすい画像が提示可能な車両用画像生成装置および方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
《実施の形態１》
〈車両用画像生成装置の構成〉
本実施の形態の車両用画像生成装置の構成を図１に示す。図１において、１は電子式のカメラ、２は画像処理装置、３は画像表示装置、１２はカメラ１と画像処理装置２とを接続するビデオケーブルや無線などの画像転送手段、２２は入力用フレームバッファ、２３は画像処理部、２４は再配置テーブル記憶部、２５は出力用フレームバッファ、２１は画像処理装置２の画像処理部２３とカメラ１とを接続する通信ケーブルや無線などの情報通信手段である。  
カメラ１は画像転送手段１２を介して画像処理装置２と接続されている。カメラ１は取得した画像（画像信号）を画像転送手段１２を用いて、画像処理装置２に転送する。画像処理装置２で処理された画像は画像表示装置３に転送され、車両の運転者に提示される。  
本実施の形態では、カメラ１は、画像転送手段１２だけに接続されているのではなく、情報通信手段２１を介して画像処理装置２と接続されている。これにより画像処理装置３は、情報通信手段２１を用いて、カメラ１に画像転送手法を指示する。
【０００８】
〈カメラ１の動作〉
次に、カメラ１の動作について説明する。  
カメラ１は、画像転送手段１２で転送できる画像の解像度よりも、細かい解像度で画像を取得できる。ここでは、説明を簡単にするため、横１２８０ピクセル縦９６０ピクセルの画像を取得できるものとする。このカメラ１の内部の画像バッファを、取得画像面と呼ぶ。  
カメラ１は、画像の出力を画像転送手段１２で行う。画像転送手段１２は前述のように画像を、横６４０ピクセル縦４８０ピクセルの解像度で扱うため、カメラ１は取得した画像を、画像転送手段１２の解像度に加工して出力する。  
カメラ１は、画像の加工手段を有する。図２（ａ）はカメラの取得画像面を示す図である。図２（ａ）において、２０１はカメラ１の取得画像面、２０２は取得画像面２０１の内部に設定される画像転送対象領域、２０３は画像転送対象領域２０２を含む最小の矩形範囲である。
【０００９】
カメラ１は、図２（ａ）に示すように、カメラ１の取得画像面２０１の内部に画像転送対象領域２０２を設定する。画像転送対象領域２０２は、４つの頂点の座標で定義される領域である。図２（ｂ）は、画像転送対象領域２０２を画像転送手段１２の解像度に正規化する様子を示す図である。図２（ｂ）において、２０４は画像転送手段１２による転送可能な正規化後の矩形領域である。カメラ１は、図２（ｂ）に示すように、画像転送対象領域２０２を、画像転送手段１２の解像度に正規化し、画像転送手段１２による転送可能な矩形領域２０４を生成する。  
ここで、取得画像面２０１上の座標（ｘ＿ｃａｍ，ｙ＿ｃａｍ）と、矩形領域２０４における正規化後の座標（ｘ＿ｔｒａｎｓ，ｙ＿ｔｒａｎｓ）を置き、（ｘ＿ｔｒａｎｓ，ｙ＿ｔｒａｎｓ）＝ｆｒ（ｘ＿ｃａｍ，ｙ＿ｃａｍ）となる正規化関数ｆｒ（ｕ）を考える（ｕは独立変数）。正規化関数ｆｒ（ｕ）は、カメラ１の解像度と、画像転送手段１２の解像度、画像転送対象領域２０２を定義する取得画像面２０１上の４点の座標から求めることができる。また、（ｘ＿ｃａｍ，ｙ＿ｃａｍ）＝ｆｒｉ（ｘ＿ｔｒａｎｓ，ｙ＿ｔｒａｎｓ）となる、正規化関数ｆｒ（ｕ）の逆関数ｆｒｉ（ｖ）を定義する（ｖ＝ｆｒ（ｕ））。
【００１０】
カメラ１は、取得画像面２０１内の画像転送対象領域２０２を、画像転送手段１２の解像度に合わせて正規化した画像を、カメラ１の画像出力として、画像転送手段１２を用いて出力する。  
カメラ１は、外部装置（本実施の形態の場合、画像処理装置３）から情報転送手段２１を用いて、カメラ１の解像度と、画像転送手段１２の解像度、画像転送対象領域２０２を定義する取得画像面２０１上の４点の座標を指定されることで、出力する画像領域（画像出力範囲。画像送信範囲）を変化させる。実際には、カメラ１の解像度と、画像転送手段１２の解像度は、可変ではなく、固定された値であることがほとんどなので、外部装置から指定される値は、画像転送対象領域２０２を定義する取得画像面２０１上の４点の座標だけでよい。また、正規化関数は複雑になるが、画像転送対象領域２０２が４点以上の頂点である場合でも、同じ手法で処理することができる。本実施の形態では、４点を指定する方法で説明を行うが、これ以外の指定の仕方もある。以下でそれを説明する。
【００１１】
画像転送対象領域２０２のように、矩形でない領域を、画像転送手段１２の転送可能形状（矩形）に正規化する関数は、矩形領域を矩形領域に正規化する関数よりも、複雑である。この正規化処理をより単純な安い回路、もしくはＣＰＵ（Central Processing Unit）で処理するために、画像転送対象領域２０２が指定された場合、それを含む最小の矩形領域２０３を転送領域として設定し、正規化して転送する。これにより、領域の正規化にかかる計算量が低減される。  
また、カメラ１と、外部装置の間で、あらかじめ画像転送対象領域２０２のパターンを、何種類か定義しておき、そのパターン番号を指定する。この手法は、固定された正規化処理回路をカメラ１と画像処理装置２にあらかじめ持たせておくことができるので、高速化とコストの低減に有効である。また、パターン番号を指定するだけであるので、情報通信手段２１を通してカメラ１が受信する情報量が削減され、コストの低減につながる。  
どの手法を用いる場合も、カメラ１と、外部装置が、画像転送対象領域２０２とそれに付随する正規化関数を知っていることが重要である。正規化関数を知っていれば、正規化された画像を用いて、カメラ１の取得画像得面２０１上の画像転送対象領域２０２内のデータを、アクセスすることができる。
【００１２】
〈データの定義〉
ここで画像転送手段１２を介して送られるデータについて定義する。画像転送手段１２は、データ転送用フォーマットと、その転送を実現するためのケーブル、無線などの転送手段からなる概念である。ここでは、解像度が横６４０ピクセル縦４８０ピクセル、２４ビットカラーの画像を、秒間３０枚送ることができる通信フォーマットと転送手段を持っているものとする。なお、ここでは説明を簡単にするため、ごく単純な例を挙げたが、実際のシステムに適用する際は、ＮＴＳＣなどのフォーマットに沿ったものでも良い。  
カメラ１は撮影した画像を、画像転送手段１２で転送可能な形式で出力する。
【００１３】
〈画像処理装置２の動作〉
画像処理装置２の動作について説明する。  
画像処理装置２は、入力用フレームバッファ２２と、出力用フレームバッファ２５と、再配置テーブル記憶部２４と、画像処理部２３を有する。  
入力用フレームバッファ２２は、画像転送手段１２を通じて送られてくる画像データを取得するのに十分なサイズになっている。本実施の形態の場合、画像転送手段１２の解像度に合わせ、横６４０ピクセル縦４８０ピクセル、２４ビットカラーのデータを保持することができるサイズになっている。出力用フレームバッファ２５は、システムにより異なるが、本実施の形態の場合は、縦６４０ピクセル横４８０ピクセル、２４ビットカラーのデータを保持するものとする。入力用、出力用を問わず、フレームバッファ２２、２５上のデータには、（ｘ，ｙ）の座標をインデックスとして、各ピクセルデータにアクセスすることができ、ピクセルデータが保持している内容は、色情報である。  
画像処理部２３は、再配置テーブル記憶部２４に記述された内容にしたがって、入力用フレームバッファ２２上のデータをコピーして、出力用フレームバッファ２５のデータを生成する。
【００１４】
再配置テーブル記憶部２４は、出力用フレームバッファ２５のピクセルそれぞれに対応したデータを保持している。本実施の形態の場合、縦６４０横４８０のデータがあり、フレームバッファ２２、２５上のデータと同じように、（ｘ，ｙ）の座標をインデックスとして、各ピクセルデータにアクセスできる。出力用フレームバッファ２５上の（ｘ，ｙ）で示されるピクセルは、再配置テーブル記憶部２４上の（ｘ，ｙ）のデータと対応している。再配置テーブル記憶部２４の各データには、カメラ２０１の取得画像面２０１上（本実施の形態の場合、横１２８０ピクセル縦９６０ピクセル）の座標が保持されている。  
ここで、画像処理装置２は、再配置テーブル記憶部２４を調査することで、再配置テーブル記憶部２４に、カメラ１の取得画像面２０１上のどの範囲が登録されているか、を知ることができる。画像処理装置２は、登録されている範囲を含むように、カメラ１の取得画像面２０１上の４点を設定する。この４点の座標を、情報通信手段２１を用いて、カメラ１に送信し、画像出力範囲を指定する。また、上記〈カメラ１の動作〉で説明した、正規化関数ｆｒ（ｕ）を計算しておく。この画像出力範囲の設定、正規化関数の計算については、毎回処理する必要はなく、再配置テーブル記憶部２４を設定した時点で計算し、再配置テーブル記憶部２４のメモリ上にストアしておくことができる。
【００１５】
〈画像処理部２３による出力用フレームバッファ２５のデータ生成手順〉
以下、画像処理部２３が出力用フレームバッファ２５のデータの生成を行う際の手順について述べる。  
画像処理部２３が出力用フレームバッファ２５上の（ｘ１，ｙ１）のピクセルの色情報をセットするときには、まず、再配置テーブル記憶部２４上の（ｘ１，ｙ１）のデータにアクセスし、その値を取得する。再配置テーブル記憶部２４上のデータには、カメラ１の取得画像面２０１の座標が保持されているので、画像処理部２３は、カメラ１の取得画像面２０１の座標（ｘ＿ｃａｍ１，ｙ＿ｃａｍ１）を取得できる。この座標を、正規化関数ｆｒ（ｕ）（ｕは独立変数）を用いて、正規化した座標（ｘ＿ｒｅｇ１，ｙ＿ｒｅｇ１）を得る。（ｘ＿ｒｅｇ１，ｙ＿ｒｅｇ１）＝ｆｒ（ｘ＿ｃａｍ１，ｙ＿ｃａｍ１）である。正規化された画像は、入力用フレームバッファ２２に取得されており、カメラ１の取得画像面２０１の座標（ｘ＿ｃａｍ１，ｙ＿ｃａｍ１）のピクセルデータは、入力用フレームバッファ２２上の（ｘ＿ｒｅｇ１，ｙ＿ｒｅｇ１）にアクセスすることで取得可能である。画像処理部２３は、入力用フレームバッファ２２上の（ｘ＿ｒｅｇ１，ｙ＿ｒｅｇ１）に格納されている色情報を取得し、取得した色情報を出力用フレームバッファ２５の（ｘ１，ｙ１）のデータとする。  
この処理を、出力用フレームバッファ２５の全てのピクセルについて行うと、出力用フレームバッファ２５のデータの生成が完了する。
【００１６】
画像処理装置２は、生成した出力用フレームバッファ２２の内容を画像表示装置３に送り、表示して、運転者に提示する。この処理を毎秒３０回行い、カメラ１で取得した画像を、画像処理装置２で加工し、画像表示装置３で連続した動画として提示する。  
本実施の形態に示した手法により、画像処理装置２は、画像転送手段１２の解像度よりも高解像度のカメラ１を使用することができ、処理に必要な範囲だけを画像転送手段１２を用いて取得するので、従来の装置よりも、より高解像度で、わかりやすい画像を運転者に提示することができる。
【００１７】
〈複数のカメラを用いた画像変換〉
本実施の形態の手法を用いて、図３に示すような画像変換を行う場合について説明する。図３は４個のカメラ（図１の符号１参照）を使用し、画像変換を行う場合を示す図である。図３（ａ）〜（ｄ）は各カメラ画像で、それぞれ（ａ）は車両前方、（ｂ）は左側方、（ｃ）は右側方、（ｄ）は後方のカメラ画像、（ｅ）は複数のカメラからの画像を合体して作成した変換後の画像である。また、（ａ）において３０１は前側方画像、３０２は前下方画像、３０３は俯瞰画像、（ｃ）において３０４は後側方画像、３０５は俯瞰画像、（ｄ）において３０６は後下方画像、３０７は俯瞰画像、３０８は画像転送領域（範囲）である。
【００１８】
各カメラ画像１０１〜１０４は、空の部分を含めた画像を撮影しているが、（ｅ）の変換後の画像で必要な部分は、カメラ画像の一部（地面の部分の一部）である。（ｄ）の後方カメラ画像を例にとって説明すると、（ｄ）の後方カメラ画像のうち、（ｅ）の変換画像を作成するために変換に必要な範囲を画像転送領域３０８とする。これにより、従来は（ｄ）のカメラ画像全体を転送していた帯域を用いて、変換に必要な範囲（画像転送領域３０８）のみを転送することができ、より高精細な画像を画像処理装置２に送ることができる。処理前の画像が高精細になることで、画像処理装置２で生成した画像の解像度が上がり、わかりやすい画像となる。
【００１９】
（ｄ）のカメラ画像は、通常のバックビューの画像であるので、バックビューの画像を運転者に提供する際には、（ｄ）のカメラ画像の全体を転送範囲として、画像処理装置２に転送し、運転者に提示する。このケースのように、２種類の処理しか行わない場合には、カメラの画像転送モードを、全体を転送するモードと、変換に必要な範囲である画像転送領域３０８を転送するモードの２つ用意しておき、必要に応じて切り替えるようにすると、簡単な構成で、提示画像の画質向上を実現することができる。なお、俯瞰画像の生成の詳細については、特開２００４−４８６２１号公報などを参照。
【００２０】
以上説明したように本実施の形態の車両用画像生成装置は、外部からの操作で、画像出力範囲を変化可能なカメラ１（撮像装置）と、カメラ１の操作を行い、かつ、カメラ１から取得した画像の画像処理を行う画像処理装置２と、画像処理装置２により画像処理した画像を表示する画像表示装置３とを有し、画像処理装置２からの信号に応じて、カメラ１からの画像出力範囲を変化させる、という構成になっている。また、画像を取得して出力するカメラ１と、カメラ１の画像出力範囲を変化させ、かつ、カメラ１から取得した画像の画像処理を行う画像処理装置２と、画像処理装置２により画像処理した画像を表示する画像表示装置３とを有する。  
さらに、本実施の形態の車両用画像生成方法は、外部からの操作で、画像出力範囲を変化可能なカメラ１と、カメラ１の操作を行い、かつ、カメラ１から取得した画像の画像処理を行う画像処理装置２と、画像処理装置２により画像処理した画像を表示する画像表示装置３とを有し、画像処理装置２からの信号に応じて、前記撮像装置からの画像出力範囲を変化させる、という構成になっている。  
このように画像処理の内容に応じてカメラ１の画像出力範囲を可変するため、画像処理装置２とカメラ１を接続する画像転送用手段１２の帯域を有効に使うことができ、出力画像の画質が向上し、運転者が理解しやすい画像を提供することができる。
【００２１】
また、画像処理装置２は、カメラ１の画像出力範囲を、４点以上の座標を指定することで定義する。これにより、画像処理の内容に合わせたカメラ画像出力範囲を指定することができ、出力画像の画質が向上し、運転者が理解しやすい画像を提供することができる。  
また、画像処理装置２は、カメラ１の画像出力範囲を、矩形で指定する。これにより、カメラ１の内部の処理が軽減され、コストを低減することができる。  
また、画像処理装置２は、カメラ１の画像出力範囲を、矩形に正規化してカメラ１へ出力する。これにより、一般的な画像転送手段１２の帯域を有効に使うことが可能になり、提示画像の画質が向上し、運転者が理解しやすい画像を提供することができる。
【００２２】
また、カメラ１内に画像出力範囲をあらかじめ定義しておき、画像処理装置２は、カメラ１の画像出力範囲に応じた信号をカメラ１へ出力する。このように画像出力範囲をあらかじめ何種類か定義しておき、それらの中から選択するようにするため、画像処理装置２からカメラ１への通信情報量が低減でき、簡単な構成で処理でき、コストを低減することができる。  
また、画像処理装置２は、カメラ１の画像出力範囲として、画像の一部分と、画像全体とを切り替える。このようにカメラ１の画像出力範囲を、例えば地面の写っている範囲と、画像全体とで切り替えることにより、自動車のモニタ装置に適した構成を、安価に提供できる。  
また、複数のカメラ１を有し、画像処理装置２は、画像表示装置３に表示する画像に応じて複数のカメラ１へ送る信号を変化させる。これにより複数のカメラ１を有するシステムにおいて、出力画像の画質が向上し、運転者が理解しやすい画像を提供することができる。  
また、カメラ１と画像処理装置２とを接続する画像転送手段１２によって制約される解像度（周波数特性）よりも、カメラ１の解像度の方が高くなっている。これにより、より安価な画像転送手段を選択することが可能となり、コストの低減が可能になる。
【００２３】
《実施の形態２》
以下、表示する画像に応じて、広角カメラから切り取る画像出力範囲を変化する際の実施の形態について説明する。  
図４は図３に示した実際の画像を簡単に表示したものであり、図３（ａ）〜（ｄ）のカメラ画像は、図４（ａ）〜（ｄ）の画像に相当し、図３（ｄ）の俯瞰画像は図４（ｅ）の画像に相当する。図３では、（ｅ）の俯瞰画像の他に（ｆ）の前側方画像、（ｇ）の前下方画像、（ｈ）の後側方画像、（ｉ）の後下方画像の例が示されている。  
次に、広角カメラから切り取る範囲の例を表示する（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）（ｈ）、（ｉ）の画像のそれぞれについて示す。
【００２４】
図４（ｅ）の俯瞰画像を表示する場合には、広角カメラの図３（ａ）、（ｃ）、（ｄ）のカメラ画像における図３（ａ）の俯瞰画像３０３、図３（ｃ）の俯瞰画像３０５、図３（ｄ）の俯瞰画像３０７の範囲を切り取り、画像処理装置２で前述の処理を行って画像表示装置３で表示する。ここで、広角カメラから切り取る範囲は、図３（ａ）の前方の広角カメラ画像からは画像の下方部分（俯瞰画像３０３）を、図３（ｃ）の側方の広角カメラの画像からは画像の下方部分を斜めに（俯瞰画像３０５）、図３（ｄ）の後方の広角カメラからは画像の下方部分（俯瞰画像３０７）をそれぞれ切り取る。このように切り取る範囲を広角カメラの一部分とすることで、必要な情報を画素数を少なくして画像処理装置２に送ることができる。
【００２５】
図４（ｆ）の前側方画像を表示する場合は、図３（ａ）の前方の広角カメラ画像から切り取る範囲を前側方画像３０１にする。  
図４（ｇ）の前下方画像を表示する場合は、図３（ａ）の前方の広角カメラの画像から切り取る範囲を俯瞰画像３０３にする。  
図４（ｈ）の後側方画像を表示する場合は、図３（ｃ）の側方の広角カメラの画像から切り取る範囲を後側方画像３０４にする。  
図４（ｉ）の後下方画像を表示する場合は、図３（ｄ）の後方の広角カメラの画像から切り取る範囲を後下方画像３０６にする。
【００２６】
このように、表示する画像に応じて切り取る範囲を変更することにより、同様に必要な情報を画素数を少なくして画像処理装置２に送ることができる。  
ここで、画像を切り取りカメラから出力する画像出力範囲を、あらかじめカメラの内部に定義しておき、画像出力範囲の種類を指定する信号を送信することで、画像出力範囲を可変にするとよい。このようにすることで、画像処理部２３からの信号を簡略化することができる。  
なお、切り取る画像の形状については、次のような形状にも適用できる。例えば、俯瞰画像３０３のように５角形の場合や、前側方画像３０１のように台形、および２つの領域を組み合わせた場合においても、それぞれ図５（ａ）、（ｂ）に示すように矩形にして正規化処理することにより、画像処理装置２に送ることができる。図５（ａ）の５０４、（ｂ）の５０５はそれぞれ正規化後の矩形領域ある。
【００２７】
本実施の形態では、カメラ１（図１）は、車両の前方と左右側方と後方の画像を取得する広角カメラで構成され、画像表示装置３に表示する画像は、俯瞰画像、前側方画像、前下方画像、後側方画像、後方画像の少なくとも１つである。これにより複数の広角カメラを有するシステムにおいて、出力画像の画質が向上し、運転者が理解しやすい画像を提供することができる。  
また、画像処理装置２は、図５（ｂ）に示すように、カメラ１からの画像を複数に切り取った後、合体した矩形で、カメラ１の画像出力範囲を指定する。これにより、出力画像の画質が向上し、運転者が理解しやすい画像を提供することができる。  
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態１の車両用画像生成装置の構成を示す図である。
【図２】（ａ）はカメラの取得画像面を示す図、（ｂ）は、画像転送対象領域を画像転送手段の解像度に正規化する様子を示す図である。
【図３】複数のカメラを使用し、画像変換を行う場合を示す図である。
【図４】図３に示した実際の画像を簡単に表示した図である。
【図５】（ａ）、（ｂ）はそれぞれ矩形にして正規化処理する様子を示す図である。
【符号の説明】
【００２９】
１…カメラ                          ２…画像処理装置
３…画像表示装置
１２…画像転送手段                  ２１…情報通信手段
２２…入力用フレームバッファ        ２３…画像処理部
２４…再配置テーブル記憶部          ２５…出力用フレームバッファ
２０１…カメラの取得画像面          ２０２…画像転送対象領域
２０３…画像転送対象領域を含む最小の矩形範囲
２０４…正規化後の矩形領域
３０１…前側方画像                  ３０２…前下方画像
３０３…俯瞰画像                    ３０４…後側方画像
３０５…俯瞰画像                    ３０６…後下方画像
３０７…俯瞰画像                    ３０８…画像転送領域
５０４、５０５…正規化後の矩形領域
【図１】
2006287826.tif 000003
【図２】
2006287826.tif 000004
【図３】
2006287826.tif 000005
【図４】
2006287826.tif 000006
【図５】
2006287826.tif 000007