(57)【要約】【課題】  本発明の課題は、日差しの強い環境下でも確実にリアミラーを認識することができるカメラ付きの洗車機を提供することにある。【解決手段】  洗浄する自動車を上方から撮像するカメラ装置７Ｂと、このカメラ装置７Ｂで撮像した画像を画像処理して自動車の輪郭及び突起物を抽出する画像処理ボード２１とを備え、洗車機と自動車との相対移動に伴い洗車機に装備した洗車処理装置を、画像処理ボード２１で抽出した自動車の輪郭及び突起物に沿って制御し自動車の車体面を洗浄する洗車機において、カメラ装置７Ｂに反射光をカットする偏光フィルター１４を備え、偏光フィルター１４を通じてリアウィンドウ及びリアミラーからの反射光をカットしてリアミラーの輪郭を抽出するようにしたものである。【選択図】図５
2006151268.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗浄する自動車を上方から撮像するカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を画像処理して自動車の輪郭及び突起物を抽出する画像処理手段とを備え、洗車機と自動車との相対移動に伴い洗車機に装備した洗車処理装置を、前記画像処理手段で抽出した自動車の輪郭及び突起物に沿って制御し自動車の車体面を洗浄する洗車機において、
前記カメラ装置に反射光をカットする偏光フィルターを備え、該偏光フィルターを通じてリアウィンドウ及びリアミラーからの反射光をカットしてリアミラーの輪郭を抽出することを特徴とする洗車機。
【請求項２】
前記偏光フィルターを着脱可能にし、前記画像処理手段は、前記偏光フィルターを装着した状態で撮像した画像と装着しない状態で撮像した画像との差分によりリアミラーを抽出することを特徴とする上記請求項１記載の洗車機。
【請求項３】
前記偏光フィルターの偏光面を切替可能にし、前記画像処理手段は、前記偏光フィルターを異なる偏光面にして撮像した画像からリアミラーの輪郭を抽出することを特徴とする洗車機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗車機と自動車との相対移動により自動車の車体面を洗浄する洗車機に関し、特に洗車機本体の上方から自動車を撮像するカメラ装置を備えた洗車機に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ装置を備えた洗車機としては、特開平６−２０６５１９号公報が知られている。この洗車機は、自動車を上方及び側方から撮影するカメラ装置を備え、このカメラ装置で撮像した画像をその濃淡信号に基づいて画像処理し、これによって得られた車体輪郭に沿って各種洗車処理装置をアプローチさせて洗車を行うように構成されている。この装置によれば、車体の輪郭から突出する突起物（キャリア、ドアミラー、フェンダーミラー等）が判断でき、その突起物を含む車体輪郭に沿って洗浄ブラシや乾燥ノズルを接離させることができるものである。
【０００３】
このような洗車機でリアミラーを検出する場合、自動車側方からの画像ではリアミラーが車体の左右どちら側に装備されているか認識できないので、自動車上方からの画像を基に抽出されることになる。しかし、リアミラーは、リアウィンドウの上部に取り付けられており、リアウィンドウに反射像が写り込むと特定が困難となる。特に近年のリアミラーが装備される自動車は車体後部に丸みがあるため、自動車上方からの画像ではリアミラーが車体輪郭から突出しにくくリアウィンドウに埋まってしまい、リアウィンドウに写り込んだ反射像との区別が取れない。
【特許文献１】特開平６−２０６５１９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、日差しの強い環境下でも確実にリアミラーを認識することができるカメラ付きの洗車機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記課題を解決するため、洗浄する自動車を上方から撮像するカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を画像処理して自動車の輪郭及び突起物を抽出する画像処理手段とを備え、洗車機と自動車との相対移動に伴い洗車機に装備した洗車処理装置を、前記画像処理手段で抽出した自動車の輪郭及び突起物に沿って制御し自動車の車体面を洗浄する洗車機において、前記カメラ装置に反射光をカットする偏光フィルターを備え、該偏光フィルターを通じてリアウィンドウ及びリアミラーからの反射光をカットしてリアミラーの輪郭を抽出するようにしたものである。
【０００６】
偏光フィルターを着脱可能にし、画像処理手段では、偏光フィルターを装着した状態で撮像した画像と装着しない状態で撮像した画像との差分によりリアミラーを抽出するようにした。また、偏光フィルターの偏光面を切替可能にし、画像処理手段では、偏光フィルターを異なる偏光面にして撮像した画像からリアミラーの輪郭を抽出するにしたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、リアウィンドウやリアミラーに写り込んだ反射光や反射像が偏光フィルターによってカットされ、自動車の輪郭及びリアミラーの輪郭が抽出し易くなる。また、偏光フィルターを使用した画像と使用しない画像との差分によりリアミラーを抽出するようにしたので、画像中の反射像が識別でき、リアミラーが特定しやすくなる。更に、偏光フィルターのカットする偏光方向を切り替えて撮像し、撮像した画像からリアミラーの輪郭を抽出するようにしたので、リアミラーの横輪郭が強調された画像と縦輪郭が強調された画像とを取り込むことができ、リアミラーの輪郭抽出が確実に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、実施例１に示す洗車機。
【実施例１】
【０００９】
以下、本発明の実施例１について図面を基に説明する。図１は実施例１の構成を示す側面図、図２は同じく平面図で、ここでは自動車を跨ぐように洗車機本体が走行して車体の洗浄・乾燥をはかる門型洗車機に実施した例を示している。
【００１０】
洗車機本体１は、左右一対のレール２，２上を往復走行し、レール２，２間に停車される自動車を跨ぐように移動する。３，４，４は洗車機本体１に設けられる洗車処理装置としての回転ブラシで、３は車体面に沿って昇降動作し主に車体上面を洗浄する上面ブラシ、４，４は車体面に沿って開閉動作し車体の側面および前後面を洗浄する左右一対の側面ブラシである。５，６，６は洗車機本体１に設けられ洗浄後の車体の乾燥をはかる洗車処理装置としてのブロワノズルで、５は車体面に沿って昇降動作する上面ブロワノズル、６，６は車体面に沿って出没動作する左右一対の側面ブロワノズルである。
【００１１】
７Ａ，７Ｂは洗車エリアに進入する自動車や洗車中の自動車を撮像するカメラ装置で、７Ａは本体１後部上方の幅方向中央に設けられ、主に取付位置から斜め前方を撮像する第１のカメラ装置、７Ｂは本体１前面上方の化粧板内における幅方向中央に設けられ、主に取付位置から直下方向を撮像する第２のカメラ装置である。８は本体１の前方に位置して設けられ本体１の走行に伴い自動車の側方からの形状（シルエット）を読み取る車形検出装置、９は洗車機本体１が単位距離走行する毎にパルス出力するエンコーダ、１０，１０は本体１を走行させるモータである。
【００１２】
１１，１２は周囲が暗い夜間等に点灯される照明装置で、１１，１１は本体１の化粧板内における左右にそれぞれ設けられ、自動車の上面を照明する車体照明装置、１２，１２は本体１の脚部下方に左右それぞれ設けられ、主に前記第２のカメラ装置７Ｂの撮像範囲の床面を照明する床面照明装置である。これら照明装置は、カメラ装置７Ａ，７Ｂで撮像される画像上で光量が均一になるよう、車体照明装置１１よりも床面照明装置１２の光量を大きくしている。ここでは、車体照明装置１１を２０Ｗ、床面照明装置１２を６０Ｗとすることで最良の条件を得ることができた。
【００１３】
図３はカメラ装置７Ａ，７Ｂの機能・動作を説明する説明図で、図３（ａ）は第１のカメラ装置７Ａ、図３（ｂ）は第２のカメラ装置７Ｂの機能・動作を示している。
第１のカメラ装置７Ａは、図３（ａ）に示すように、洗車機本体１がレール２・２後端の待機位置にあるとき、待機位置に上昇している上面ブラシ３を写さず、停車位置にある自動車の前面が車種に関わらず撮像できる撮影範囲Ｒ１が与えられ、自動車がない状態の画像ａ１と、自動車が停止位置に停車された状態の画像ａ２とを撮像する。つまり、このカメラ装置７Ａでは、洗車が実行される前の状態が撮像されるものであって、洗車実行中は撮像されない。取り込まれた画像ａ１は、主に基礎画像との比較により補正値を算出するのに使用され、画像ａ２はナンバープレート、ドアミラー、カスタムミラー、サイドポールの位置確認に使用される。
【００１４】
第２のカメラ装置７Ｂは、図３（ｂ）に示すように、洗車機本体１の前方直下を撮像できる撮影範囲Ｒ２が与えられ、洗車開始から洗車機本体１が一定距離走行する毎に随時画像を撮像する。ここでは、待機位置において自動車がない状態の画像ｂ１を取り込み、洗車中に車形検出装置８でリアミラーＲＭを検出したときの画像ｂ２を取り込んだことを表しており、画像ｂ１は、主に基礎画像との比較により補正値を算出するのに使用され、画像ｂ２はリアミラーの抽出に使用される。
【００１５】
図４はカメラ装置７Ｂの内部構造を示す説明図である。
カメラ装置７Ｂは、ＣＣＤを内蔵したカメラモジュール１３，反射光をカットする偏光フィルター１４，カメラ駆動用の回路基板１５，照度を検出する照度センサ１６，偏光フィルター１４及び照度センサ１６の露出面を開閉するカバー装置１７から構成され、洗車機本体１の前面上方に備えられた化粧板内に収容されている。
【００１６】
偏光フィルター１４は、直射日光とガラス面等からの反射光を除去するもので、主にリアミラーを検出する際にリアミラー及びリアウィンドウからの反射光を除去する。偏光フィルター１４は、除去したい反射光の偏光面と直角に配置するものであり、リアミラー及びリアウィンドウからの反射光を除去するため、偏光面を洗車機本体１の走行方向に合わせて取り付けられている。
【００１７】
照度センサ１６は、前記照明装置１１，１２の点灯／消灯、及びカメラのシャッター速度切替の基準となる洗車機本体１の周囲照度を検出するのに使用される。カバー装置１７は、エアシリンダ１７Ｓとカバー１７Ｃとで構成され洗車動作中に回転ブラシ等から飛散してくる洗浄水や空気中の埃からカメラモジュール１４の撮影面を保護するのに使用される。尚、カメラ装置７Ａは、洗車機本体１の後部上方に前方下向きの俯角をもって取り付けられている他は、上記カメラ装置７Ｂと同様に構成されている。
【００１８】
図５は実施例１の制御系を説明するブロック図である。
２０は洗車制御ボードで、画像処理ボード２１・車形検出ボード２２・位置検出ボード２３から得た自動車の装備，形状，位置等に関する情報に基づき、洗車駆動ボード２４を介してブラシ３・４・４，ブロワノズル５・６・６等の洗車処理装置を作動させ、自動車の装備，形状，位置等に合わせて洗車を行う。２５は操作部で、洗車内容の選択や洗車の開始入力を行う他、操作する人に対し表示や音声で注意事項や操作手順等を案内出力するものである。
【００１９】
画像処理ボード２１は、カメラ装置７Ａ，７Ｂで撮像された自動車の画像を記憶・処理して種々の検出操作を行うもので、カメラ装置７Ａ，７Ｂが接続され照度センサ１６が検出する周囲の明るさに基づき、照明装置１１，１２の点灯／消灯を切り替えたり、カメラ装置のシャッター速度の切り替えたりするほか、カメラ装置のカバー装置１７の開閉制御、照明装置１１，１２の玉切れ検出を行っている。この画像処理ボード２１は、画像記憶部２６，ナンバープレート位置認識部２７，リアミラー認識部２８を備えている。
【００２０】
画像記憶部２６は、カメラ装置７Ａ，７Ｂで撮像された画像データを記憶するもので、洗車開始時や洗車中に撮像される画像や、カメラ装置取り付けの基準となる基礎画像などを記憶し、洗車が終了すると洗車中に記憶した画像データを外部メモリ２９へ転送する。この外部メモリ２９は、過去に洗車した自動車の画像データを一定期間保存し、保存したデータは故障やトラブルがあった場合の原因究明や事実確認に使用することができる。すなわち、洗車中に何らかのトラブルが発生し洗車が途中で停止した場合、各カメラ装置７Ａ，７Ｂでその状態を撮像し、車形検出装置８等のデータと合わせて外部メモリ２９に保存しておくことで、後日のトラブル解消に役立てることができる。尚、外部メモリ２９は着脱可能なカード型のフラッシュメモリを使用することが望ましい。
【００２１】
ナンバープレート位置認識部２７は、画像記憶部２６で記憶した画像データに基づき自動車のナンバープレートを検出するもので、第１のカメラ装置７Ａで撮像された停車位置に停車した自動車の画像を基に、車体前面にあるナンバープレート部分を抽出しその位置（自動車幅方向の位置）とプレート周囲の形状・構成を検知する。ナンバープレートの認識は、停車位置に停車した自動車の画像から自動車のエッジを抽出し、この自動車の画像からパターンマッチングの手法で所定の四角形状を検索することでなされる。ナンバープレートの位置は、特定された画像上でのナンバープレートについて四隅の二次元座標を算出し、その二次元座標のＸ及びＹ成分を、第１のカメラ装置７Ａの取付高さ及び撮影俯角、ナンバープレートの地上高のパラメータに基づいて変換し、車体幅方向における位置とその周囲の形状・構成を検知をすることでなされる。
【００２２】
リアミラー認識部２８は、画像記憶部２６で記憶した画像データに基づき自動車後部に装備されるリアミラーを認識するもので、第２のカメラ装置７Ｂで撮像された画像を基にリアミラー部分を抽出しその自動車幅方向の位置を検知する。リアミラーの検出は、車形検出装置８でリアミラーがあると認識された場合に実行され、ナンバープレート位置認識部２７と同様に、自動車のエッジを抽出し、この自動車の画像からリアミラーの形状に応じたタイプ画像（予め登録される類型化されたパターン画像）とのマッチングで特定し、その車体幅方向における位置を検知をすることでなされる。
【００２３】
車形検出装置８は、洗車機１の前方に備えられ自動車を幅方向に挾むようにして、発光素子を上下に複数配列させた発光部８ａと、発光素子とそれぞれに１体１で対応させて受光素子を複数配列させた受光部８ｂとを対向させて設け、発光部８ａと受光部８ｂの間で授受される光信号を自動車が遮ることで、車形を読み取るものである。
【００２４】
車形検出ボード２２は、車形検出装置８で検出された自動車の形状を記憶・処理して種々の検出操作を行うもので、検出駆動部３０，車形記憶部３１，突起物検出部３２，前端検出部３３，後端検出部３４からなっている。
【００２５】
検出駆動部３０は、発光部８ａと受光部８ｂを所定タイミングで走査するもので、洗車機本体１の走行に伴うエンコーダ９からのパルス信号をトリガーとして、洗車機１が単位距離移動する毎に繰り返し発光部・受光部間で光信号の送受を実行させる。すなわち、発光部に信号出力して発光素子を上から順に発光させ、これと同期して発光素子と対向した受光素子における受光レベルを順に取得するようにして、車体検出を実行させ、一つの発光素子からの光をそれと水平に対向する受光素子で検出して、各素子間で車体検出させる。
【００２６】
車形記憶部３１は、検出駆動部３０での検出駆動に伴い受光部から車体検出信号を取り込んで自動車の車体面位置を検知し、この車体面位置を本体１の単位距離走行毎に蓄積して、自動車側方の形状（シルエット）を形成する。突起物検出部３２は、車形記憶部３１で記憶した車形を基に車体面の局部的な起伏をとらえて突起物を認識し、その突起物の位置や形状に応じて突起物の種別を特定するもので、突起物の認識からその位置と種別の特定をする方法については、例えば特開平８−２２５０６５号に開示される方法で可能である。前端検出部３３は、車形記憶部３１で記憶した車形を基に自動車の前端位置を検出し、後端検出部３４は、車形記憶部３１で記憶した車形を基に自動車の後端位置を検出するものである。
【００２７】
位置検出ボード２３は、洗車機本体１の走行に伴い、エンコーダ９で出力されるパルス信号をカウントして洗車機本体１の走行位置を検出する他、ビームセンサ等の公知の非接触式スイッチにより自動車が所定の停車位置に停車したことを検出したり、リミットスイッチにより洗車機本体１の待機位置、走行限界などを検出したりする。
【００２８】
以上のように、洗車制御ボード２０には、画像処理ボード２１・車形検出ボード２２・位置検出ボード２３から、ナンバープレート，突起物，車体形状など、洗車対象となる自動車の情報が集められ、これにより異常停止したりナンバープレートや突起物を破損したりすることのない、安全で効率の良い洗車を可能にしている。
【００２９】
このように構成する実施例１の洗車機について動作を説明する。
自動車が図３（ａ）に示す停止位置に停車されると（１）、第１のカメラ装置７Ａで撮像し、ナンバープレート位置認識部２７においてこの画像に基づきナンバープレートの位置検出が実行される（２）。
【００３０】
自動車が適正な停車位置に停車され、洗車機本体１側で洗車可能であることを確認すると洗車シーケンスが実行される（３）。ここで、操作部２５が洗車機本体１前面にある場合は、運転者は操作部２５で必要な操作入力（スタートキー入力等）をすることにより洗車を実行させることができる。また、ドライブスルー式で操作部が洗車エリア手前の本体１と離れた位置にある場合は、洗車エリアへ進入した時点で操作入力が済んでいるので、所定時間後自動的に洗車が実行される。
【００３１】
洗車シーケンスは、操作部２５で選択される洗車コースによって異なるものであるが、洗車機本体１を走行させて車形検出装置８で車体形状を検出する車形検出工程と、車形検出工程で読み取った車体形状に合わせてブラシ３・４・４を制御し車体面をブラッシングするブラシ工程と、車体形状に合わせてブロワノズル５，６，６を制御し車体に空気を吹き付ける乾燥工程とが適宜組み合わされて実行される。尚、車形検出工程は、ブラシ工程と同時に実行しても良く、洗車機本体１が最初に往行する工程で行えば良い。但し、車形検出工程とブラシ工程を同時に行う場合は、洗浄ブラシからの水滴飛散が予想されるので、第１のカメラ装置７Ａはカバー装置を閉じた状態とし、画像撮影は第２のカメラ装置７Ｂのみで行われる。
【００３２】
車形検出工程では、洗車機本体１の走行に伴うエンコーダ９からのパルス信号をトリガーとして、洗車機１が単位距離移動する毎に車形検出装置８で車体形状が読み取られるとともに、この車体形状の読み取りと同期して第２のカメラ装置７Ｂで画像が撮像される。車形検出装置８では、車形記憶部３１において洗車する自動車のシルエットが形成され、形成した車形データから突起物検出部３２にて車体の突起物の位置と種別、前端検出部３３にて車体の前端位置、後端検出部３４にて車体の後端位置がそれぞれ検出される。
【００３３】
ブラシ工程では、自動車前面を側面ブラシ４・４でブラッシングする場合は、ナンバープレート位置認識部２７で検出したナンバープレートの位置とその周囲の形状・構成に応じ、ナンバープレートを折り曲げることのないよう、ブラシ４・４の接触圧を弱くしたり、或いはブラシ４・４の回転方向や回転数を調整するといった公知の方法で防止措置を講じる。ナンバープレート位置認識部２７で検出したナンバープレートの周囲の形状・構成から折り曲げる危険が低いと判断される場合は、防止措置を講じることなく車体前面をブラッシングさせる。なお、ナンバープレート位置認識部２７でナンバープレートを認識できずその位置や周囲形状が特定ができなかった場合は、従来と同様に車体前面全体に防止措置を講じる。
【００３４】
ブラシ工程または乾燥工程において、突起部検出部３４で検出した突起物の位置にブラシやブロワノズルが到達すると、同検出部３４で与える突起物の位置や種別に応じて、突起物を破損することのないよう回避動作させる。側面ブラシ４・４や側面ブロワノズル６・６を回避動作させる場合、例えばリアミラー認識部２８でリアミラーの自動車幅方向の位置が確認できていれば、リアミラーと触れる可能性がある側のブラシやブロワノズルのみを回避動作させる。なお、リアミラー認識部２８でリアミラーの自動車幅方向の位置が確認できない場合は、従来と同様にブラシ４・４やブロワノズル６・６を左右対称に回避動作させる。
【００３５】
洗車シーケンスが終了すると、車形検出装置８で検出した車形および突起物のデータ、および画像処理ボード２１で使用した画像データやナンバープレート・突起物の位置データなどを外部メモリ２９へ転送し（４）、リタンする。外部メモリへ記憶したデータは、異常発生時，事故発生時，苦情発生時などの検証用データとして使用できる。
【００３６】
続いて、上記車形検出工程におけるリアミラーの位置認識について説明する。
車形検出工程は、洗車機本体１が図３（ｂ）における待機位置Ｐ１から走行前端位置まで走行する往行時に実行される。リアミラーＲＭの画像は、洗車機本体１が点線位置Ｐ２まで走行したときに第２のカメラ装置７Ｂにて撮像されるものであるが、車形検出装置８が遅れてこの点線位置Ｐ２に到達してリアミラーＲＭを検知することになるので、予めこの点線位置Ｐ２で第２のカメラ装置７Ｂが撮像した画像を読み出してリアミラーの位置確認が行われることになる。
【００３７】
図７は日差しの強い昼間に洗車機本体１が位置Ｐ２にいるときに撮像した画像を示しており、図７（ａ）は偏光フィルター１４を使用しなかった状態の画像、図７（ｂ）は偏光フィルター１４を使用した状態の画像を表している。
【００３８】
リアミラーＲＭが装備される自動車の多くはワンボックスタイプの車両であり、リアミラーＲＭはルーフ後縁部からリアウィンドウに臨ませて取り付けられている。ここで、偏光フィルター１４を使用しなかった場合、図７（ａ）に示すように、車体面には太陽光が反射して白飛びを起こし、リアウィンドウには周囲画像の写り込みが生じた画像となってしまう。この画像では、白飛びを起こした部分の画像処理が行えず車体輪郭が検出できず、加えてリアウィンドウに写り込んだ周囲画像がリアミラーのタイプ画像と類似すると、それをリアミラーと誤認してしまう。これに対し、偏光フィルター１４を使用した場合、図７（ｂ）に示すように、車体からの反射光やリアウィンドウの写り込みが効率的に除去され、車体輪郭及びリアミラーの抽出を正確に行うことができるようになる。
【００３９】
尚、リアミラーの検出に失敗した場合は、位置Ｐ２での画像の他に参照すべき画像データあるかを確認し、まだ参照してない画像があれば、その画像についてリアミラーの検出を繰り返し行う。
【００４０】
この発明は、以上のように実施できるもので、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の実施態様が考えられる。実施例では門型洗車機に実施した例を示したが、据置型の洗車機で自動車をコンベア等で移動させるタイプの連続式洗車機にも実施可能であり、この場合は、進入して来る自動車を同様に撮像した後、自動車の移動に合わせて必要な車体部分を撮像すれば良い。また、実施例では撮影範囲の異なる複数のカメラを設けているが、アクチュエータ等を設けて１台のカメラで撮影範囲を変えて撮像できるようにすれば、より少ない台数のカメラで代用することができるし、逆にカメラの台数を増やして自動車両側方からの画像を洗車機上部から撮像できるようにすれば、自動車の側面形状及び側面輪郭から突出するドアミラーなどの検出をより正確に行うことができる。
【実施例２】
【００４１】
図８は本発明の実施例２に使用されるカメラ装置７Ｂ-2の構造を示す説明図である。
このカメラ装置７Ｂ-2は、図５に示した実施例１と同様に、ＣＣＤを内蔵したカメラモジュール１３-2，反射光をカットする偏光フィルター１４-2，カメラ駆動用の回路基板１５-2，照度を検出する照度センサ１６-2，偏光フィルター１４-2及び照度センサ１６-2の露出面を開閉するカバー装置１７-2を備えるほかに、偏光フィルター１４-2を使用した画像と使用しない画像とを撮像できるよう、偏光フィルター１４-2をカメラモジュール１３-2の撮影面に対して脱着するスライド装置４０を備えている。スライド装置４０は、電磁弁４１により偏光フィルター１４-2をスライドするもので、通電時に偏光フィルター１４-2をカメラモジュール１３-2の撮影面に位置させ、非通電時に偏光フィルター１４-2をカメラモジュール１３-2の撮影面から外すよう動作する。
【００４２】
さて、偏光フィルターを通じて撮像することで、車体からの反射光やリアウィンドウの写り込みを除去することができるが、やはり全ての反射光を取り除くことは困難であり、フィルターで除去しきれなかった反射光が車体やリアミラーの輪郭に掛かってしまうと、その反射光がかかった部分の画像処理が曖昧になる。そこで、本実施例２では、同一の場所で、フィルターを使用した画像と使用しない画像の両方撮像し、両者を比較して反射光を認識し正確な画像処理を行えるようにしている。
【００４３】
偏光フィルターを使用したとしても、リアウィンドウに薄い写り込みが残り、白飛びした車体部分は輪郭線が薄くなる。上記実施例１で示したように、偏光フィルターを使用した画像（図７ｂ）により、リアミラーや車体を抽出することは可能であるが、実施例２では、より確実に判別するため、同じ場所で偏光フィルターを使用しない画像（図７ａ）を撮像し、両画像を比較して判別しにくい写り込み・白飛び部分を判断するようにする。
【００４４】
尚、偏光フィルターを通じて撮像される画像は、輝度が下がり、焦点が合いにくいので、スライド装置４０を備えることにより、反射光の影響が少ないときは偏光フィルターを使用しないで撮像し、反射光の影響を受けやすいときは偏光フィルターを使用するといった選択が可能になり有益である。
【実施例３】
【００４５】
図９は本発明の実施例３に使用されるカメラ装置７Ｂ-3の構造を示す説明図である。
このカメラ装置７Ｂ-3は、図５に示した実施例１と同様に、ＣＣＤを内蔵したカメラモジュール１３-3，反射光をカットする偏光フィルター１４-3，カメラ駆動用の回路基板１５-3，照度を検出する照度センサ１６-3，偏光フィルター１４-3及び照度センサ１６-3の露出面を開閉するカバー装置１７-3を備えるほかに、偏光フィルター１４-3の偏光面を切り替えるフィルター回転装置４３を備えている。フィルター回転装置４２は、回転モータ４３により偏光フィルター１４-3を９０°の単位で回転するもので、除去する反射光の入光方向に応じて選択する。
【００４６】
さて、偏光フィルターは、除去したい反射光の偏光面と直角に向けて配置するものであり、通常はリアミラー及びリアウィンドウに反射する洗車機前面からの反射光を除去するため、偏光面を洗車機本体１の走行方向に合わせている。しかし、リアミラーの形状が、側部に大きなＲ面を形成している場合、洗車機側方からの反射光のため、この偏光フィルターの偏光面では除去されない。よって、リアミラーの側面輪郭が認識できず、リアミラー特有の四角形状が抽出できない虞がある。そこで、本実施例３では、同一の場所で、フィルターの偏光面を切り替えた２つの画像を撮像し、両画像に基づいて画像処理を行えるようにしている。
【００４７】
図１０はリアミラーＲＭを撮像した画像を示しており、図１０（ａ）は偏光フィルターの偏光面を洗車機本体の走行方向にして撮像した画像、図１０（ｂ）は偏光フィルターの偏光面を洗車機本体の幅方向にして撮像した画像を表している。
図１０（ａ）の画像では、リアウィンドウ・リアミラーに表れる反射光の大部分が除去されるが、リアミラーの側面からの反射光は除去されない（点線部）。図１０（ｂ）の画像では、リアミラーの側面からの反射光は除去される（点線部）が、リアウィンドウ・リアミラーに表れる反射光の大部分は除去されない。この２つの画像を総合することで、リアミラーの四辺輪郭を認識することができる。
【００４８】
このように、偏光フィルターの偏光面を変えて２つの画像を撮像することで、リアミラー側部の反射光も除去できる。これは車体の側面抽出にも同等の効果が得られる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
屋外に設置され、洗浄する自動車を撮像するカメラ装置を備えた門型洗車機に採用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】実施例１の構成を示す側面図である。
【図２】実施例１の構成を示す平面図である。
【図３】実施例１におけるカメラ装置の機能・動作を説明する側面図である。
【図４】実施例１のカメラ装置の構成を示す断面図である。
【図５】実施例１の制御系を示すブロック図である。
【図６】実施例１の動作を示すフローチャート図である。
【図７】実施例１で取り込まれたリアミラー付近の画像を示す説明図である。
【図８】実施例２のカメラ装置の構成を示す断面図である。
【図９】実施例３のカメラ装置の構成を示す断面図である。
【図１０】実施例３で取り込まれたリアミラー付近の画像を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  洗車機本体
３・４・４  洗車処理装置としてのブラシ
５・６・６  洗車処理装置としてのブロワノズル
７Ａ，７Ｂ  カメラ装置
８  車形検出装置
１４  偏光フィルター
２０  洗車制御ボード
２１  画像処理ボード
【図１】
2006151268.tif 000003
【図２】
2006151268.tif 000004
【図３】
2006151268.tif 000005
【図４】
2006151268.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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