(57)【要約】【課題】  ＣＡＮバスに中継するゲートウェイノードを有するネットワークシステムにおいて、重要なフレームの通信遅延、受信抜けの発生、低優先度ＩＤの送信遅延発生を抑制する。【解決手段】  接続先の１つ以上がＣＡＮバス１７のゲートウェイノード２８に、ＣＡＮバス１７に送出されるフレームを監視してＣＡＮバス１７上のバス負荷状態を監視するバス負荷監視手段２８ａと、バス負荷状態に応じてバス負荷の調整を行うバス負荷調整手段２８ｂとを持たせる。バス負荷監視手段２８ａは、指定した通信速度の全ＩＤを受信可能に設定することでバス監視を行うとともにバス負荷を算出し、その結果を元にバス負荷調整手段２８ｂが監視しているバス負荷を動的に調整する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
接続先の少なくとも１つがＣＡＮバスのネットワークに接続されるゲートウェイノードを備えたネットワークシステムにおいて、
前記ゲートウェイノードが、前記ＣＡＮバスに送出されるフレームを監視して前記ＣＡＮバス上のバス負荷状態を監視するバス負荷監視手段を備えていることを特徴とするネットワークシステム。
【請求項２】
前記バス負荷監視手段は、指定した通信速度の全ＩＤを受信可能に設定することで、前記ＣＡＮバスに接続される他ノードが送信したすべてのフレーム情報を取得し、取得した前記フレーム情報を元に前記ＣＡＮバスに送出されたすべてのフレームの単位時間当たりの占有率からバス負荷状態を推定するようにしたことを特徴とする請求項１記載のネットワークシステム。
【請求項３】
前記ゲートウェイノードが、前記バス負荷監視手段により検出したバス負荷状態に応じてバス負荷の調整を行うバス負荷調整手段を備えていることを特徴とする請求項１記載のネットワークシステム。
【請求項４】
前記バス負荷調整手段は、前記バス負荷監視手段が高バス負荷状態を検出した場合に、中継フレームの中継処理を減らすか前記中継フレームのデータ長を減らすバス負荷軽減処理を前記ゲートウェイノードの側で行うか、またはフレームの送信周期を長くするか前記フレームのデータ長を減らすバス負荷軽減処理を前記他ノードに行わせるようにしたことを特徴とする請求項３記載のネットワークシステム。
【請求項５】
接続先の少なくとも１つがＣＡＮバスのネットワークに接続されるゲートウェイノードにおいて、
前記ＣＡＮバスに送出されるフレームを監視して前記ＣＡＮバス上のバス負荷状態を監視するバス負荷監視手段を備えていることを特徴とするゲートウェイノード。
【請求項６】
前記バス負荷監視手段は、指定した通信速度の全ＩＤを受信可能に設定することで、前記ＣＡＮバスに接続される他ノードが送信したすべてのフレーム情報を取得し、取得した前記フレーム情報を元に前記ＣＡＮバスに送出されたすべてのフレームの単位時間当たりの占有率からバス負荷状態を推定するようにしたことを特徴とする請求項５記載のゲートウェイノード。
【請求項７】
前記バス負荷監視手段は、全ＩＤの受信可能な設定を、バス構成やＣＡＮコントローラ仕様に合わせて標準フォーマットおよび拡張フォーマットの少なくとも一方に設定できるようにしたことを特徴とする請求項６記載のゲートウェイノード。
【請求項８】
取得した前記フレーム情報のデータ長コード情報を元にした可変長ビット数と長さがあらかじめ決められた固定長ビット数とを加算して前記ＣＡＮバスが占有されるビット数を求め、前記ビット数から単位時間当たりのバス負荷を算出するようにしたことを特徴とする請求項６記載のゲートウェイノード。
【請求項９】
前記可変長ビット数は、同一レベルが５ビット連続した場合に付加されるスタッフビットのビット数を考慮するようにしたことを特徴とする請求項８記載のゲートウェイノード。
【請求項１０】
算出した前記ビット数に、中継フレームの送信完了したフレームの単位時間当たりのビット数を加算するようにしたことを特徴とする請求項８記載のゲートウェイノード。
【請求項１１】
前記バス負荷監視手段によるバス負荷状態に応じてバス負荷の調整を行うバス負荷調整手段を備えていることを特徴とする請求項５記載のゲートウェイノード。
【請求項１２】
前記バス負荷調整手段は、前記バス負荷監視手段において算出した前記バス負荷が所定の値を越えた場合、中継フレームの送信を一時中止する処理、受信イベントでの逐次中継処理を間引く処理、中継フレームの定期送信周期を長くする処理、および特定の中継フレームのデータ長を減らす処理からなる群から選ばれる処理にてバス負荷を低減するようにしたことを特徴とする請求項１１記載のゲートウェイノード。
【請求項１３】
前記バス負荷調整手段は、前記ＣＡＮバスに接続される他ノードに対し、前記バス負荷監視手段において算出した前記バス負荷が所定の値を越えた場合、送信フレームの送信を一時的に中止する処理、定期送信周期を長くする処理、および特定のフレームのデータ長を減らす処理からなる群から選ばれる処理の命令を送信し、バス負荷正常復帰後は、復帰の命令を送信するようにして、前記他ノードにバス負荷の低減を依頼するようにしたことを特徴とする請求項１１記載のゲートウェイノード。
【請求項１４】
前記バス負荷調整手段が前記他ノードに送信するフレームは、高優先度のＩＤを採用することを特徴とする請求項１３記載のゲートウェイノード。
【請求項１５】
ゲートウェイノードとともにＣＡＮバスのネットワークに接続されるノードにおいて、
前記ゲートウェイノードから送信されたバス負荷の低減の命令を受けて、送信フレームの送信を一時的に中止する送信一時中止処理手段、定期送信周期を長くする周期変更処理手段、および特定のフレームのデータ長を減らすデータ長変更処理手段の少なくとも１つと、
前記ゲートウェイノードから送信されたバス負荷の復帰の命令を受けて、前記送信一時中止処理手段、前記周期変更処理手段、または前記データ長変更処理手段による処理を通常処理に復帰する手段と、
を備えていることを特徴とするノード。
【請求項１６】
接続先の少なくとも１つがＣＡＮバスのネットワークに接続されるゲートウェイノードを備えたネットワークシステムのバス負荷監視方法において、
前記ゲートウェイノードのバス負荷監視手段が前記ＣＡＮバスに中継された送信フレームを監視して前記ＣＡＮバス上のバス負荷状態を監視することを特徴とするネットワークシステムのバス負荷監視方法。
【請求項１７】
前記ゲートウェイノードのバス負荷調整手段が前記バス負荷監視手段により検出したバス負荷状態に応じて中継するフレームにバス負荷を低減させる処理をすることによって前記ＣＡＮバスのバス負荷の調整を行うことを特徴とする請求項１６記載のネットワークシステムのバス負荷監視方法。
【請求項１８】
接続先の少なくとも１つがＣＡＮバスのネットワークに接続されるゲートウェイノードを備えたネットワークシステムのバス負荷監視方法において、
前記ゲートウェイノードのバス負荷監視手段が前記ＣＡＮバスに接続される他ノードから前記ＣＡＮバスに送出された受信フレームを監視して前記ＣＡＮバス上のバス負荷状態を監視することを特徴とするネットワークシステムのバス負荷監視方法。
【請求項１９】
前記ゲートウェイノードのバス負荷調整手段が前記バス負荷監視手段により検出したバス負荷状態に応じて前記他ノードに対しバス負荷を低減させる処理を依頼することによって前記ＣＡＮバスのバス負荷の調整を行うことを特徴とする請求項１８記載のネットワー
クシステムのバス負荷監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はネットワークシステムに関し、特に通信プロトコルの異なるネットワークをゲートウェイノードにて中継するように構成した車載ＬＡＮ（Local Area Network）のシステムの中で、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルを採用しているネットワークのバス負荷を適正に調整するようにしたネットワークシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、エンジンやトランスミッションを制御するエンジン・パワートレイン系、ステアリングやブレーキなどを制御するシャシ系、エアコン、パワーウインドウなどを制御するボディ系、オーディオ、ビデオなどを制御する情報系など、複数のネットワークが存在し、それぞれの系に適した通信速度やデータ形式などのプロトコルが採用されている。特に、車載ＬＡＮのプロトコルには、ＣＡＮプロトコルが主流になりつつある。それぞれのネットワークは独立していて、それらの中では接続された機器同士で共通のプロトコルにより通信を行っていたが、車両に要求されるシステムが増大するに伴ってたとえば同一の検出対象のセンサが複数の制御系にて個々に設けられているといったことから、各ネットワークの垣根を越えてデータを共有することが行われるようになってきている。そのため、通信速度などの伝送条件が異なるネットワーク間でデータを相互に中継して通信を可能にする電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）が用いられている。以下の説明においては、このようなネットワーク間でデータの中継を行う通信機能を持った電子制御ユニットをゲートウェイノード、ネットワークに接続される電子制御ユニットやセンサを他ノードまたは単にノードということにする。
【０００３】
ＣＡＮ通信プロトコルによるネットワークにおいては、定期送信するノードは、バスの通信状態、バス負荷に関係なくシステム仕様の周期にてデータ送信が行われている。また、スイッチ入力情報や回転数の値など値の変化に応じたイベント送信を採用しているノードは、バスの通信状態、バス負荷に関係なく、イベントに応じて送信処理を行っている。さらに、中継元からの受信イベントによる逐次中継を採用しているゲートウェイノードは、中継先のバス状態、バス負荷に関係なく中継処理を行っている。
【０００４】
ネットワークの中には、これに接続された複数のノードのうち、１つをマスタとし、その他のノードをスレーブとして管理するようにしたものがあるが（たとえば、特許文献１参照。）、ＣＡＮ通信プロトコルによるネットワークでは、マルチマスタ、マルチキャスト、受信ノードでのＩＤ（Identifier）によるフィルタリングのため、バスの通信状態を管理するようなマスタノードは存在しない。
【特許文献１】特開２０００−２２９５４６号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、定期送信するノード、イベント送信を採用しているノード、受信イベントによる逐次中継を採用しているゲートウェイノードを含むＣＡＮ通信プロトコルによるネットワークでは、バス負荷が高くなった場合、重要なフレームに通信遅延が発生したり、受信負荷の増大により受信抜けの可能性が発生したり、低優先度ＩＤのフレームがいつまでも送信を待たされたり、さらに、イベント送信が連続した場合には、その間は高バス負荷状態がいつまでも継続したりといった問題点があった。
【０００６】
このような問題点に対して、接続ノードに各々バスを監視させる方法もあるが、その場合には、ノードごとに判定差が発生する可能性があり、しかも、エンジン、ブレーキ制御
といった本来の目的以外の処理負荷が高くなってしまう危険がある。また、監視するだけに特化したノードをネットワークに追加することは、コストの増大につながり、得策ではない。さらに、各ノードは、その制御機能にバス負荷を推定するのに必要なビット数取得やバス負荷を監視するといった要求を満たす機能がない場合が多く、各ノードにそのような機能を付加することは、コストの増大につながる。
【０００７】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、重要なフレームの通信遅延、受信抜けの発生、低優先度ＩＤの送信遅延発生を抑制したネットワークシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明では上記問題点を解決するために、接続先の少なくとも１つがＣＡＮバスのネットワークに接続されるゲートウェイノードを備えたネットワークシステムにおいて、前記ゲートウェイノードが、前記ＣＡＮバスに送出されるフレームを監視して前記ＣＡＮバス上のバス負荷状態を監視するバス負荷監視手段を備えていることを特徴とするネットワークシステムが提供される。
【０００９】
このようなネットワークシステムによれば、ゲートウェイノードがバス負荷監視手段によって中継するフレームを監視することでＣＡＮバスのバス負荷を算出し、バス負荷が高くなった場合に、バス負荷調整手段により、中継するフレームに対してバス負荷を低減する措置を施すように構成した。これにより、バス負荷が増加することによって生じる弊害を排除することができ、重要なフレームの通信遅延、受信抜けの発生、低優先度ＩＤの送信遅延発生を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のネットワークシステムは、従来から存在する通信機能に特化した比較的処理負荷の小さいゲートウェイノードにバス監視機能を持たせたことによりコスト増加を抑え、特定のノードにより監視を行うようにしたことにより、ノードごとの判定差をなくすことができる。この結果、バス負荷が増加したとしても、ゲートウェイノードが一時的にバス負荷を小さくするよう調整するので、イベント送信が連続した場合など、バス負荷の増加要因が発生したとしても、重要なフレームの通信遅延、受信抜けの発生、低優先度ＩＤの送信遅延発生を抑制することができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、車載ＬＡＮに適用した場合を例に図面を参照して詳細に説明する。
図１はゲートウェイノードを用いた車載ＬＡＮの構成例を示す図である。
【００１２】
この車載ＬＡＮの構成例では、たとえば、電子制御ユニットＥＣＵとする複数のノード１１〜１６をＣＡＮバス１７に接続して構成された第１のネットワーク１８と、センサとする複数のノード１９〜２１および電子制御ユニットＥＣＵとする複数のノード２２〜２５を通信プロトコルが任意の任意バス２６に接続して構成された第２のネットワーク２７との間にネットワーク間の中継を行う電子制御ユニットＥＣＵであるゲートウェイノード２８が接続されている。第２のネットワーク２７の通信プロトコルは、ＣＡＮ通信プロトコルでも良いし、他の通信プロトコルであっても良い。ここでは、第２のネットワーク２７は、第１のネットワーク１８とはたとえば通信速度が異なる同じＣＡＮ通信プロトコルを採用しているものとする。
【００１３】
ゲートウェイノード２８は、第１のネットワーク１８および第２のネットワーク２７における通信媒体（ＣＡＮバス１７、任意バス２６）や通信プロトコルの違いを吸収して第
１のネットワーク１８と第２のネットワーク２７とを接続する中継機能を有している。このゲートウェイノード２８は、さらに、ＣＡＮバスに送出されるフレームを監視してＣＡＮバス１７上のバス負荷状態を監視するバス負荷監視手段２８ａと、このバス負荷監視手段２８ａにより検出したバス負荷状態に応じてバス負荷の調整を行うバス負荷調整手段２８ｂとを備えている。
【００１４】
なお、実際の車載ＬＡＮでは、第１のネットワーク１８または第２のネットワーク２７に別のゲートウェイノードを介して別のネットワークが接続されるといった構成を有している。この場合は、ＣＡＮ通信プロトコルを採用したネットワークを中継しているすべてのゲートウェイノードにバス負荷を監視する機能を持たせることができる。
【００１５】
図２はゲートウェイノードのハードウェア構成例を示す図である。
ゲートウェイノード２８は、全体を制御しているＣＰＵ（Central Processing Unit）２９と、ＲＡＭ（Random Access Memory)３０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３１と、ＣＡＮコントローラ３２，３３とを備え、これらの機能はたとえば専用の１チップのマイクロプロセッサによって構成されている。各ＣＡＮコントローラ３２，３３には、それぞれＣＡＮトランシーバ３４，３５が接続されている。ＣＡＮトランシーバ３４は、２本のワイヤＣＡＮ−Ｈ，ＣＡＮ−Ｌで構成される第１のネットワーク１８のＣＡＮバス１７に接続され、ＣＡＮトランシーバ３５は、２本のワイヤＣＡＮ−Ｈ，ＣＡＮ−Ｌで構成される第２のネットワーク２７の任意バス２６（ＣＡＮバス）に接続される。
【００１６】
ＲＯＭ３１には、ＣＰＵ２９に実行させる基本ソフトウェア、ゲートウェイ用のプログラム、バス負荷監視手段２８ａおよびバス負荷調整手段２８ｂの機能を実現するプログラムなどが格納されている。ＲＡＭ３０には、ＲＯＭ３１からロードした基本ソフトウェアおよびプログラムの少なくとも一部が一時的に格納され、ＣＰＵ２９による処理に係る各種データが一時的に格納される。ＣＡＮコントローラ３２，３３およびＣＡＮトランシーバ３４，３５は、第１のネットワーク１８から送信されたフレームを第２のネットワーク２７に再送信したり、第２のネットワーク２７から送信されたフレームを第１のネットワーク１８に再送信したりする。
【００１７】
以上のようなハードウェア構成によって、ゲートウェイノード２８がバス負荷を監視して調整する処理機能を実現することができる。
次に、ゲートウェイノード２８がバス負荷を監視して調整する処理機能の詳細を順次説明する。
【００１８】
図３はゲートウェイノードの初期設定処理の流れを示すフローチャートである。
一般的なゲートウェイノードは、実際に中継するフレームだけを受ける設定にしていたが、これではＣＡＮバスを占有するフレームが分からないので、すべてのフレームを受信できるように設定する必要がある。
【００１９】
そのためには、まず、ゲートウェイノード２８の起動時に、初期化および再初期化の処理を行い（ステップＳ１）、ＣＡＮメッセージレジスタを設定し（ステップＳ２）、そして、全フレームを受信可能に設定するためにバス負荷を算出したいバス側に指定した通信速度の全ＩＤを受信するメッセージレジスタを設定する（ステップＳ３）。ＣＡＮメッセージレジスタの設定では、バス構成およびＣＡＮコントローラの仕様に合わせてフレームフォーマットを、標準フォーマットまたは拡張フォーマットあるいは両方のフォーマットで設定することができる。
【００２０】
図４は受信フレームのビット長の算出処理の流れを示すフローチャートである。
バス上に送出されたすべてのフレームを受信可能に設定しておくことによって、フレー
ム情報を取得することが可能になる。ここで、マイクロプロセッサの機能にフレームのビット長（ビット数）を検出する機能がない場合には、受信したフレームからビット長を取得することになる。
【００２１】
まず、ＣＡＮフレームの受信が完了すると（ステップＳ１１）、その受信フレームのフレーム情報から受信フレームのビット長を取得し（ステップＳ１２）、今回取得した受信フレームのビット長を前回までの受信フレームのビット長に加算してビット長を累積する（ステップＳ１３）。
【００２２】
ここで、ビット長の取得は、標準フォーマットおよび拡張フォーマットともに、フレーム情報から可変長ビット数と長さがあらかじめ決められた固定長ビット数とを加算することで行われる。また、フレーム開始ビットから周期冗長検査フィールド間のデータで同一レベルが５ビット連続した場合に次のビット位置に反転したレベルのスタッフビットと呼ばれる１ビットが挿入されることがあるので、そのビット数も考慮した方がよい。本実施の形態では、そのスタッフビット数は、任意の値（０〜２０）を定義することとし、その値は、経験値の平均を設定するようにしている。
【００２３】
具体的には、固定長ビット数は、標準フォーマットの場合、４７ビット、拡張フォーマットの場合は、６７ビットであり、可変長ビットは、データフィールドのビット長となる。このデータのビット長は、送ることができるデータが最大で８バイトであるので、データ長コード（ＤＬＣ：Data Length Code）の８倍ということになる。
【００２４】
したがって、標準フォーマットの場合、たとえば、データ長コードが６バイトであって、スタッフビットとして１０ビットが定義されていた場合は、４７＋（６＊８）＋１０＝１０５となり、ビット長≒１０５ビットが取得されることになる。また、拡張フォーマットの場合で、たとえば、データ長コードが８バイトであって、スタッフビットとして１０ビットが定義されていた場合には、６７＋（８＊８）＋１０＝１４１となり、ビット長≒１４１ビットが取得されることになる。
【００２５】
バス上を流れるフレームは、ノードが送信した受信フレームだけではない。ゲートウェイノード自身が中継して送信したフレームもあるので、そのような送信フレームについてもビット長を取得する必要がある。
【００２６】
図５は送信フレームのビット長の算出処理の流れを示すフローチャートである。
まず、ＣＡＮフレームの送信が完了すると（ステップＳ２１）、その送信フレームのフレーム情報から送信フレームのビット長を取得し（ステップＳ２２）、今回取得した送信フレームのビット長を前回までの送信フレームのビット長に加算してビット長を累積する（ステップＳ２３）。
【００２７】
ここで、送信フレームのビット長を取得する方法は、受信フレームのビット長を取得する方法と同じである。
図６はバス負荷の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【００２８】
バス負荷は、単位時間当たりにどれだけバスを通信データが占有したかということになるので、先に計算した受信および送信フレームのビット長の単位時間当たりの累積値を算出することによって判断することができる。
【００２９】
まず、ゲートウェイノードの起動時において時間計測が開始され（ステップＳ３１）、その後、ｎ時間経過したかどうかが判断される（ステップＳ３２）。ここで、ｎは、任意に設定される単位時間であり、本実施の形態では、１０ミリ秒〜１００ミリ秒程度に設定
される。ｎ時間が経過すると、バス負荷の算出が行われる（ステップＳ３３）。このバス負荷は、送受信フレームがバスを占有する割合を意味するもので、次式によって算出されるが、実際には、スタッフビット数が変わるので、おおよその値になる。
【００３０】
バス負荷≒（ビット累積値＊ビット時間）／ｎ時間
ここで、ビット累積値は、受信フレームのビット累積値と送信フレームのビット累積値との和であり、ビット時間は、通信速度から算出される１ビット当たりの時間であり、たとえば、通信速度が５００Ｋｂｐｓの場合は、２μ秒となる。
【００３１】
次に、算出されたバス負荷からＣＡＮバスが高バス負荷状態であるかどうかが判断され（ステップＳ３４）、高バス負荷状態ならば、高バス負荷状態フラグをＯＮにし（ステップＳ３５）、高バス負荷状態でなければ、高バス負荷状態フラグをＯＦＦにする（ステップＳ３６）。ここで、高バス負荷状態であるかどうかの判断基準は、システムにより任意に設定することができ、本実施の形態では、バス負荷が４０％を越えると、高バス負荷状態にあると判断している。
【００３２】
その後、時間計測を再開始し（ステップＳ３７）、受信フレームのビット累積値および送信フレームのビット累積値をクリアする（ステップＳ３８）。このリセット処理後は、ステップＳ３２に戻る。
【００３３】
図７はバス負荷調整処理の流れを示すフローチャートである。
バス負荷調整は、ゲートウェイノードにおいて、中継処理が発生するタイミングで行われる（ステップＳ４１）。監視タイミングになると、バス負荷状態は高バス負荷状態か否かが判断される（ステップＳ４２）。この判断は、バス負荷算出時に設定された高バス負荷状態フラグを参照することによって行われる。
【００３４】
ここで、高バス負荷状態フラグがＯＮならば、バス負荷軽減処理が行われることになる。まず、高バス負荷状態がＣＡＮバスに接続されたノード（他ノード）からの受信によるものかゲートウェイノードの中継フレームの送信によるものかを判断し（ステップＳ４３）、他ノードによるバス負荷の方が大きい場合には、他ノードへ高バス負荷状態を通知して（ステップＳ４４）、他ノード側でバス負荷軽減処理を行ってもらうようにする。ステップＳ４３の判断では、受信フレームのビット累積値と送信フレームのビット累積値とを比較することにより判断される。他ノードへ高バス負荷状態を通知するとき、ゲートウェイノードが他ノードに送信する通知フレームは、高優先度のＩＤを採用するように設定しておく必要がある。
【００３５】
ステップＳ４３の判断で、高バス負荷状態が中継フレームの送信によるものであるとされたときには、データ長コードを変化できる中継フレームによるバス負荷増大であるか否かが判断され（ステップＳ４５）、そうならば、中継フレームのデータ長を減らすようにデータ長コードを変化させて送信する処理をする（ステップＳ４６）。このデータ長コードを変化できる中継フレームについては、あらかじめ該当する可変長フレームが定義されている。
【００３６】
次に、中継処理を半分にすることが可能な中継フレームによるバス負荷増大であるか否かが判断され（ステップＳ４７）、そうならば、中継フレームの中継処理を半分にし、データを間引いて送信する処理をする（ステップＳ４８）。この中継処理を半分にすることが可能な中継フレームについては、あらかじめ該当するフレームが決められている。この例では、中継処理をたとえば２回に１回送信するようにして送信処理を減らした場合について説明したが、受信先の他ノードでフェール検出をしない範囲であれば、該当フレームの中継処理はさらに間引くように定義される。また、中継処理を半分にすることができな
い中継フレームに対しては、中継を一時中止するようにしてもよい。
【００３７】
ステップＳ４２の判断で、高バス負荷状態フラグがＯＦＦならば、他ノードへ高負荷状態を通知しているかどうかが判断され（ステップＳ４９）、高負荷状態を通知している場合には、他ノードへ高負荷状態から通常状態へ復帰したことを通知する（ステップＳ５０）。次に、中継処理を減らしているか否かが判断され（ステップＳ５１）、中継処理を減らしている場合には、中継処理を通常状態に戻す（ステップＳ５２）。そして、中継フレームのデータ長を減らしているか否かが判断され（ステップＳ５３）、データ長を減らしている場合には、データ長を元の長さに戻す処理を行う（ステップＳ５４）。
【００３８】
図８は他ノードの処理の流れを示すフローチャートである。
他ノードがゲートウェイノードからの通知フレームを受信すると（ステップＳ６１）、その通知は復帰要求の指示であるかどうかが判断され（ステップＳ６２）、復帰要求の指示であれば、バス負荷軽減処理を通常処理に戻す（ステップＳ６３）。ゲートウェイノードからのバス負荷軽減処理の通知が復帰要求の指示でなければ、その通知が定期送信周期の変更要求の指示であるかどうかが判断され（ステップＳ６４）、定期送信周期の変更要求の指示である場合には、定期送信周期を一時的に中止するか、または送信周期を２倍に設定してバス負荷を軽減させる処理を行う（ステップＳ６５）。次に、ゲートウェイノードからのバス負荷軽減処理の通知がデータ長変更要求の指示であるかどうかが判断され（ステップＳ６６）、データ長変更要求の指示であれば、定期送信フレームのデータ長を短くしてバス負荷を軽減させる処理を行う（ステップＳ６７）。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】ゲートウェイノードを用いた車載ＬＡＮの構成例を示す図である。
【図２】ゲートウェイノードのハードウェア構成例を示す図である。
【図３】ゲートウェイノードの初期設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】受信フレームのビット長の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】送信フレームのビット長の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】バス負荷の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】バス負荷調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】他ノードの処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１１〜１６  ノード（他ノード）
１７  ＣＡＮバス
１８  第１のネットワーク
１９〜２５  ノード（他ノード）
２６  任意バス
２７  第２のネットワーク
２８  ゲートウェイノード
２８ａ  バス負荷監視手段
２８ｂ  バス負荷調整手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
2006287738.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2006287738.tif 000008
【図７】
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【図８】
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