(57)【要約】【課題】カーブや交差点で対向または交差する車両の情報を運転者に通知する。【解決手段】車両検出センサ１５ａで車両５が検出され、システムコントローラ８２に第１検出信号が入力されると、第１カメラ２５により車両５が撮影される。次に、車両検出センサ１５ｂで車両６が検出され、システムコントローラ８２に第２検出信号が入力されると、第２カメラ２６により車両６が撮影される。第１検出信号が入力されてから所定時間内に第２検出信号が入力された場合、カーブで車両５、６が対向すると判定され、システムコントローラ８２は電光掲示板２３の表示と回転灯２７の点灯を行うとともに、ＶＩＣＳ送信機１６ｂから道路交通情報とともに車両５の撮影画像データをＶＩＣＳ受信機７０に送信させる。液晶ディスプレイ６９には車両５の撮影画像が一定時間表示された後、地図画像に道路交通情報が重ねて表示されるので、運転者は対向車の情報を確認できる。【選択図】        図６
2006228004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カーブまたは交差点などの見通し不能な地点に異なる方向から進入する車両の運転者に、前記地点で対向または交差する車両の存在を通知して安全運転を支援する運転支援システムにおいて、
前記地点に異なる方向から進入する車両を前記地点から離れた所定位置でそれぞれ検出する複数の検出手段と、
前記検出手段により検出された前記車両に関する車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記地点に向かって走行する車両に前記車両情報を送信する送信手段と、
前記車両に設けられ、前記送信手段から送信された前記車両情報を受信する受信手段と、
前記車両に設けられ、前記受信手段により受信した前記車両情報を表示する表示手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記地点に一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたか否かを判定する判定手段と、
前記地点の近傍で所定箇所に設けられ、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記地点で前記一方及び他方から進入する車両同士が対向または交差することを通知する通知手段とを備え、
前記判定手段によって前記一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、前記他方から進入する車両が検出されたことが判定された場合に、前記通知手段による通知を行うとともに、前記送信手段は前記一方から進入した車両の前記車両情報を前記他方から進入した車両に設けられた前記受信手段に送信することを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記判定手段によって前記一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、前記他方から進入する車両が検出されたことが判定され、かつ前記一方から進入する車両が前記送信手段の送信エリア内にいるときには、
前記送信手段は、前記一方から進入する車両に設けられた前記受信手段に前記他方から進入する車両の車両情報を送信することを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記車両情報取得手段は、前記検出手段によって検出された前記車両を撮影するデジタルカメラであって、
前記車両情報は、前記デジタルカメラで撮影した撮影画像であることを特徴とする請求項１または２記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記デジタルカメラの周囲の照度を測定する照度測定手段を備え、
前記照度測定手段の測定結果に基づいて、前記デジタルカメラの周囲の照度が所定値より低い場合、前記デジタルカメラは撮影によって得られた撮影画像データの高輝度域を下げ、低輝度域を上げるように階調変換を行うことを特徴とする請求項３記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記通知手段は、前記地点の付近で所定箇所に設置されたミラーを支持する支持部材に設けられていることを特徴とする請求項１ないし４いずれか記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記通知手段は、文字、イラスト、光、音のうち少なくとも１つを用いて通知を行うことを特徴とする請求項１ないし５いずれか記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記送信手段は、前記地点から所定距離をおいて設置され、前記車両に道路交通情報を送信するＶＩＣＳ送信機であり、前記受信手段は、前記ＶＩＣＳ送信機からの道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機であることを特徴とする請求項１ないし６いずれか記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カーブや交差点などの見通しの不能な地点で対向または交差する車両の存在を運転者に通知して安全運転を支援する運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般道路には見通しの不能なカーブや交差点が多数ある。例えば、見通しの悪いカーブには、対向車を確認するためのカーブミラーが設置されており、運転者はカーブに侵入する直前にカーブミラーを確認して対向車の有無を判断している。また、走行中に周囲の車両の存在を運転者に知らせるものとして、特許文献１に記載の安全運転支援センサがある。この安全運転支援センサでは、合流車線監視センサによって本線及び合流車線を走行する車両の有無を検出し、これら検出された車両について位置、速度を計測し、この計測結果に基づいて、合流車線の車両に対して合流の可否などを表示・警告部に表示している。
【特許文献１】特開２００１−１３４９００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、運転者がカーブミラーを確認するためには、カーブミラーにかなり接近しなければならない。さらに、カーブミラーには対向車だけでなく、接近した自車両も写るために対向車の確認が瞬時にしにくいといった問題がある。また、特許文献１では、合流車線を走行中の運転者は、表示・警報部から合流の可否などの情報を得るが、運転者が入手する情報としては、合流の可否、加速、減速の情報しかなく、運転者は細かい状況判断がしにくいという問題もあった。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、カーブや交差点などの見通しの不能な地点で対向または交差する車両の詳しい情報を運転者に通知することで、安全運転を支援することができる運転支援システムに関するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の運転支援システムは、カーブや交差点などの見通しの不能な地点に異なる方向から進入する車両の運転者に、前記地点で対向または交差する車両の存在を通知して安全運転を支援する運転支援システムにおいて、前記地点に異なる方向から進入する車両を前記地点から離れた所定位置でそれぞれ検出する複数の検出手段と、前記検出手段により検出された前記車両に関する車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記地点に向かって走行する車両に前記車両情報を送信する送信手段と、前記車両に設けられ、前記送信手段から送信された前記車両情報を受信する受信手段と、前記車両に設けられ、前記受信手段により受信した前記車両情報を表示する表示手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記地点に一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたか否かを判定する判定手段と、前記地点の近傍で所定箇所に設けられ、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記地点で前記一方及び他方から進入する車両同士が対向または交差することを通知する通知手段とを備え、前記判定手段によって前記一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、前記他方から進入する車両が検出されたことが判定された場合に、前記通知手段による通知を行うとともに、前記送信手段は前記一方から進入した車両の前記車両情報を前記他方から進入した車両に設けられた前記受信手段に送信することを特徴とするものである。
【０００６】
また、前記判定手段によって前記一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、前記他方から進入する車両が検出されたことが判定され、かつ前記一方から進入する車両が前記送信手段の送信エリア内にいるときには、前記送信手段は前記一方から進入する車両に設けられた前記受信手段に前記他方から進入する車両の車両情報を送信するようにしてもよい。
【０００７】
前記車両情報取得手段は、前記検出手段によって検出された前記車両を撮影するデジタルカメラであって、前記車両情報は、前記デジタルカメラで撮影した撮影画像であることを特徴とするものである。また、前記デジタルカメラの周囲の照度を測定する照度測定手段を備え、前記照度測定手段の測定結果に基づいて、前記デジタルカメラの周囲の照度が所定値より低い場合、前記デジタルカメラは撮影によって得られた撮影画像データの高輝度域を下げ、低輝度域を上げるように階調変換を行うことが好ましい。
【０００８】
前記通知手段は、前記地点の付近で所定箇所に設置されたミラーを支持する支持部材に設けてもよい。また、前記通知手段は、文字、イラスト、光、音のうち少なくとも１つを用いて通知を行うことが好ましい。また、前記送信手段は、前記地点から所定距離をおいて設置され、前記車両に道路交通情報を送信するＶＩＣＳ送信機であり、前記受信手段は、前記ＶＩＣＳ送信機からの道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機であることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように、本発明によると、カーブまたは交差点などの見通しの不能な地点に異なる方向から進入する車両を、前記地点から離れた所定位置でそれぞれ検出する検出手段と、この検出手段によって検出された車両に関する車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記地点に向かって走行する車両に車両情報を送信する送信手段と、車両に備えられ、送信手段から送信された車両情報を受信する受信手段と、車両に設けられ、受信手段により受信した車両情報を表示する表示手段と、検出手段の検出結果に基づいて、前記地点に一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたか否かを判定する判定手段と、前記地点の近傍で所定箇所に設けられ、判定手段の判定結果に基づいて、前記地点で一方及び他方から進入する車両同士が対向または交差することを通知する通知手段とを備え、判定手段によって一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたことが判定された場合に、通知手段による通知を行うとともに、送信手段は一方から進入した車両の車両情報を他方から進入した車両に設けられた受信手段に送信したので、前記地点に進入する前に、運転者は対向車に関する詳しい情報を確認でき、安全運転を支援することができる。
【００１０】
また、判定手段によって一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたことが判定され、かつ一方から進入する車両が送信手段の送信エリア内にいるときには、送信手段は一方から進入する車両に設けられた受信手段に他方から進入する車両の車両情報を送信するようにしたので、前記地点に進入する車両の運転車は、同じように対向車に関する詳しい情報を確認できるので、より安全性が向上する。
【００１１】
車両情報取得手段であるデジタルカメラの周囲の照度を測定する照度測定手段を備え、照度測定手段の測定結果に基づいて、デジタルカメラの周囲の照度が所定値より低い場合は、デジタルカメラは撮影によって得られた撮影画像データの高輝度域を下げ、低輝度域を上げるように階調変換を行うようにしたので、夜間、曇りや雨などの状況で撮影を行っても車両を確認することができる撮影画像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明の運転支援システムの概略構成を示す斜視図である。本実施形態では、運転支援システムを見通しの悪いカーブに用いた例を説明する。道路３は、車両５が図中左側から右側に向かって走行する上り車線３ａと、車両６が図中右側から左側に向かって走行する下り車線３ｂとからなり、上り車線３ａと下り車線３ｂは中央線８によって区切られている。そして、この上り及び下り車線３ａ、３ｂを走行する車両５，６は、見通しの悪いカーブ７を経由する。
【００１３】
カーブ７の頂点部分から所定距離をおいた上り及び下り車線３ａ、３ｂの側部には、上り車線路側機１０、下り車線路側機１１がそれぞれ設けられている。上り及び下り車線路側機１０、１１は、略Ｌ字形状の取付部材１４、車両検出センサ１５ａ、１５ｂ、送信手段であるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System；道路交通情報通信システム）送信機１６ａ、１６ｂから構成されている。上り車線路側機１０では、上り車線３ａの上方に配置された取付部材１４に車両検出センサ１５ａ及びＶＩＣＳ送信機１６ａが取り付けられている。下り車線路側機１１も同様に、下り車線３ｂの上方に配置された取付部材１４には、車両検出センサ１５ｂ及びＶＩＣＳ送信機１６ｂが取り付けられている。
【００１４】
車両検出センサ１５ａ、１５ｂは、例えば、反射型の赤外線センサであり、車両検出センサ１５ａは、上り車線３ａをカーブ７に向かって走行する車両５を、車両検出センサ１５ｂは下り車線３ｂをカーブ７に向かって走行する車両６を、カーブ７から離れた所定位置で検出する。なお、車両検出センサ１５ａ、１５ｂは、後述するＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂの通信エリアより手前（カーブから遠い位置）で車両５、６を検出することが好ましい。また、車両検出センサ１５ａ、１５ｂは、赤外線の代わりに超音波、磁気、電波を用いてもよい。
【００１５】
ＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂは、例えば赤外線を発信する光学式のもので、車両５、６に設けられたＶＩＣＳ受信機６７，７０（図６参照）に、管制センターから送られてくる渋滞や交通規制などの道路交通情報をそれぞれ光送信する。さらに、詳しくは後述するが、ＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂは、道路交通情報とともに、上りまたは下り車線３ａ、３ｂを走行する車両の撮影画像データも光送信する。なお、光学式のＶＩＣＳ送信機１６による送信エリアとしては、取付部材１４の手前約３．５ｍ以内である。また、このＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂとしては、赤外線を用いた光学式のものに代えて、電波を用いた電波式を用いていてもよい。電波式を用いた場合の送信エリアとしては、取付部材１４の手前約７０ｍとなる。
【００１６】
また、カーブ７のアウト側で、かつカーブ７の頂点の近傍にはカーブミラー２０が設けられている。図２にも示すように、カーブミラー２０は凸面鏡が用いられており、支持部材である支柱２１に取り付けられている。そして、カーブミラー２０の下部には電光掲示板２３が、カーブミラー２０の上部には車両情報取得手段である第１及び第２カメラ２５、２６と、さらに回転灯２７が配置され、支柱２１に固定されている。
【００１７】
電光掲示板２３は、車両検出センサ１５ａ、１５ｂによって検出された車両５、６同士がカーブ７で対向する場合に、「対向車注意！」の文字を一定時間表示する。また、回転灯２７は、電光掲示板２３と連動しており、電光掲示板２３が文字を表示している間（一定時間）だけ点灯する。この一定時間としては、車両５、６が検出されてから、制限速度で車両５、６がカーブを通過し終わるまでの時間とすることが好ましい。なお、通知手段としては、電光掲示板２３及び回転灯２７から構成されている。また、通知手段として電光掲示板２３及び回転灯２７の他に、スピーカや液晶ディスプレイなどを用いてもよく、これらを組み合わせてもよい。
【００１８】
第１及び第２カメラ２５、２６はデジタルカメラが用いられている。第１カメラ２５の撮影レンズ２５ａは、上り車線３ａをカーブ７に向かって走行する車両５に向けられている。第２カメラ２６の撮影レンズ２６ａは、下り車線３ｂをカーブ７に向かって走行する車両６に向けられている。これにより、車両検出センサ１５ａが車両５を検出することに伴って、第１カメラ２５は車両５を撮影する。また、車両検出センサ１５ｂが車両６を検出することに伴って、第２カメラ２６は車両６を撮影する。
【００１９】
図３は、第１カメラ２５の電気的構成を説明するブロック図である。なお、第１及び第２カメラ２５、２６の電気的構成は同じなので、第２カメラ２６の説明は省略する。第１カメラ２５は、ＣＰＵ４０によって全体の制御が行われる。ＲＯＭ４１には、制御プログラム、各種制御用データ、画像処理用のルックアップテーブル（ＬＵＴ）などが格納されており、ＣＰＵ４０はデータバス４２を介してＲＯＭ４１から各種プログラムを読み出して各部を制御する。なお、画像処理用のＬＵＴは、各種画像処理を行う補正パラメータをテーブル形式に格納したものである。
【００２０】
撮影レンズ２５ａの背後にはＣＣＤ４５が配置されている。このＣＣＤ４５は、ドライバ４６を介してＣＰＵ４０に接続されている。ＣＰＵ４０は、ドライバ４６を制御することによりＣＣＤ４５を駆動させ、撮影レンズ２５ａを透過した被写体光を光電面に結像させる。これにより、ＣＣＤ４５は光学的な被写体画像を電気的な撮影信号に変換してゲイン切替アンプ４７に出力する。
【００２１】
ゲイン切替アンプ４７は撮影信号を適当なレベルに増幅した後、Ａ／Ｄコンバータ４８に入力する。なお、ゲイン切替アンプ４７の増幅率は、昼撮影モードではノイズが少ない画質優先で比較的低倍率であるが、夜撮影モードでは画質よりも感度優先の高倍率に切り替えられる。これにより、曇りや夜でもストロボなしで撮影できるように、ゲイン切替アンプ４７のゲインがＳ／Ｎ比を無視して最高レベルに引き上げられる。
【００２２】
Ａ／Ｄコンバータ４８は撮影信号をデジタル変換して画像データを生成し、これを順次に画像処理回路５０に入力する。画像処理回路５０は、ＲＯＭ４１に格納されている昼撮影用ＬＵＴに基づいて、入力された画像データに対してマトリクス演算、ホワイトバランス調節、ガンマ補正などの信号処理を行う。画像処理回路５０で処理された画像データは、通信Ｉ／Ｆ５１を介して制御装置８１に送信され、メモリ８３（図６参照）に時系列で記録される。
【００２３】
照度センサ５３は、図２にも示すように、第１カメラ２５から露呈して設けられており、第１カメラ２５の周囲(外光)の照度を測定し、この測定結果をＣＰＵ４０に入力する。ＣＰＵ４０は、この測定結果と予め設定された所定値とを比較して第１カメラ２５の周囲が明るいか暗いかを判定し、昼撮影モードまたは夜撮影モードのいずれかに設定する。
【００２４】
測定結果が所定値よりも低い場合には、第１カメラ２５の周囲が暗いと判定される。つまり、撮影が夜間、曇り、雨などの状況で撮影が行われると判定される。これにより、ＣＰＵ４０は夜撮影モードを設定する。夜撮影モードでは、ゲイン切替アンプ４７で高倍率に増幅された撮影信号がＡ／Ｄコンバータ４８でデジタルの撮影画像データに生成され、画像処理回路５０に入力される。画像処理回路５０では、ＲＯＭ４１に格納されている夜撮影用ＬＵＴに基づいて、入力された撮影画像データに対してマトリクス演算、ホワイトバランス調節、ガンマ補正などの信号処理を行う。この夜撮影用ＬＵＴでは、撮影画像データの高輝度域を下げ、低輝度域を上げるように階調変換が行われる。これにより、夜間にライトを点灯させている車両を撮影しても、高輝度域のライト部分が白飛びを起こすことや、低輝度域の車体部分が黒つぶれを起こすことなく、車両を確認できる良好な撮影画像を得ることができる。
【００２５】
また、上り及び下り車線３ａ、３ｂを走行する車両５，６には、ＶＩＣＳに対応したカーナビゲーション装置６０が搭載されている。図４は、ＶＩＣＳ対応のカーナビゲーション装置６０が搭載された車両５の運転席部分を示す説明図である。
【００２６】
カーナビゲーション装置６０は、ダッシュボード６１内に収納された本体部６３及びスピーカ６４と、ダッシュボード６３上に取り付けられた表示手段である液晶ディスプレイ６５と、ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム）衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ６６と、ＶＩＣＳ送信機１６ａから道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機６７が設けられている。本体部６３には、カービゲーション装置６０を動作させるための各部が設けられている。なお、車両５の液晶ディスプレイには６５を、ＶＩＣＳ受信機には６７の符号を付しているが、車両６の液晶ディスプレイには６９を、ＶＩＣＳ受信機には７０の符号を付して以後の説明を行う（図６参照）。
【００２７】
図５は、車両５に搭載されたカーナビゲーション装置６０の電気的構成を示す。車両６に搭載されたカーナビゲーション装置６０の電気的構成は車両５のものと同様であるため、車両６の説明は省略する。
【００２８】
本体部６３には、コントローラ７１、位置・方位検出部７２、大容量記憶装置７３、ＲＯＭ７４、ＲＡＭ７５、操作部７６、及びＩ／Ｆ部７７がデータバス７８を介して接続されている。コントローラ７１は、ＲＯＭ７４に記録された所定のプログラムを読み出して実行し、カーナビゲーション装置６０の動作を統括的に制御する。ＲＡＭ７５は、コントローラ７１が各種演算処理時にＲＯＭ７４から読み出したプログラムやデータを一時的に記憶する。ＧＰＳアンテナ６６は、ＧＰＳ衛星からの衛星電波信号を受信し、この衛星電波信号をＩ／Ｆ部７７を介して位置・方位検出部７２に入力する。位置・方位検出部７２は、入力された衛星電波信号を解析して、車両５の現在位置を検出する。
【００２９】
例えば、ＤＶＤやＨＤＤである大容量記憶装置７３には、地図データが予め記録されている。二次元の地図データは、操作部７６で入力された出発地から目的地への適切な走行経路を決定するのに用いられる。また、コントローラ７１は、地図データから地図画像を生成して、液晶ディスプレイ６５に出力する。車両５の走行中、液晶ディスプレイ６５には、車両５の現在位置付近の地図画像が適当な縮尺で表示され、スピーカ６４からの音声と共に運転者を誘導案内する。
【００３０】
受信手段であるＶＩＣＳ受信機６７は、走行中に上り車線３ａの路側に設けられたＶＩＣＳ送信機１６ａから送信される道路交通情報や撮影画像データを受信する。受信した道路交通情報は、Ｉ／Ｆ部７７を介してコントローラ７１に入力される。コントローラ７１は、道路交通情報に基づいて、渋滞、交通規制などの情報を地図画像に重ねて表示する。また、撮影画像データが受信された場合には、コントローラ７１は撮影画像データに基づいて、液晶ディスプレイ６５に図７に示すように、カーブ７で対向する車両６の撮影画像（車両情報）を一定時間表示させる。
【００３１】
本発明の運転支援システム２は、上り及び下り車線路側機１０、１１に取り付けられた車両検出センサ１５ａ、１５ｂ、ＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂ、電光掲示板２３、第１及び第２カメラ２５、２６、回転灯２７、液晶ディスプレイ６５、６９、制御装置８１、ＶＩＣＳ受信機９７、７０によって構成されている。図６は本発明の運転支援システム２の電気的構成を示すブロック図である。
【００３２】
図６に示すように、上り車線路側機１０では、車両検出センサ１５ａ及びＶＩＣＳ送信機１６ａが無線通信Ｉ／Ｆ８０に接続されている。同様に、下り車線路側機１１では、車両検出センサ１５ｂ及びＶＩＣＳ送信機１６ｂが無線通信Ｉ／Ｆ８０に接続されている。車両検出センサ１５ａが、上り車線の車両５を検出すると第１検出信号を出力する。また、車両検出センサ１５ｂが下り車線の車両６を検出すると、第２検出信号を出力する。そして、これら第１及び第２検出信号は、無線通信Ｉ／Ｆ８０を介して制御装置８１のシステムコントローラ８２に入力される。
【００３３】
制御装置８１は、通信Ｉ／Ｆ５１、無線送信Ｉ／Ｆ８０、システムコントローラ８２、メモリ８３を備えている。システムコントローラ８２には、無線通信Ｉ／Ｆ８０を介して車両検出センサ１５ａ、１５ｂから第１または第２検出信号が入力される。システムコントローラ８２は、入力された第１及び第２検出信号に基づいて、第１及び第２カメラ２５、２６、電光掲示板２３、回転灯２７などを統括的に制御する。
【００３４】
システムコントローラ８２は、第１または第２検出信号が入力されると、入力された検出信号に対応した第１または第２カメラ２５、２６に撮影信号を送信する。第１または第２カメラ２５、２６は、入力された撮影信号に基づいて撮影を行う。第１及び第２カメラ２５，２６で撮影された撮影画像データは、通信Ｉ／Ｆ５１を介してメモリ８３に送信され、メモリ８３は撮影画像データを時系列で記録する。
【００３５】
また、判定手段であるシステムコントローラ８２は、入力された第１及び第２検出信号に基づいて、車両５、６がカーブ７で対向するか否かを判定する。例えば、車両５が検出された後に車両６が検出された場合を説明する。車両検出センサ１５ａによって車両５が検出され、第１検出信号がシステムコントローラ８２に入力される。これにより、システムコントローラ８２は、ＶＩＣＳ送信機１６ａから車両５のＶＩＣＳ受信機６７に道路交通情報を送信させる。
【００３６】
次に、車両検出センサ１５ｂによって車両６が検出され、第２検出信号がシステムコントローラ８２に入力される。システムコントローラ８２は、第１検出信号が入力されてから第２検出信号が所定時間内に入力されたか否かを判定する。第２検出信号が所定時間内に入力された場合は、車両５、６がカーブ７部分で対向すると判定し、電光掲示板２３及び回転灯２７に通知信号を出力する。さらに、システムコントローラ８２は、メモリ８３に記録された車両５の撮影画像データを無線通信Ｉ／Ｆ８０を介してＶＩＣＳ送信機１６ｂに送信する。
【００３７】
通知信号が入力された電光掲示板２３は、所定時間「対向車注意！」を表示し、通知信号が入力された回転灯２７も同様に所定時間点灯する。また、ＶＩＣＳ送信機１６ｂは車両６のＶＩＣＳ受信機７０に道路交通情報とともに車両５の撮影画像データを送信する。そして、ＶＩＣＳ受信機７０が受信した道路交通情報と車両５の撮影画像データはコントローラ７１に入力される。コントローラ７１は、撮影画像データに基づいて、図７に示すように液晶ディスプレイ６９に撮影画像を一定時間表示した後で、道路交通情報を地図画像に重ねて表示させる。
【００３８】
また、第２検出信号が、第１検出信号が入力されてから所定時間経過した後に入力された場合は、車両５、６がカーブ７部分で対向しないと判定される。これにより、システムコントローラ８２は、ＶＩＣＳ送信機１６ｂから車両６のＶＩＣＳ受信機７０に道路交通情報だけを送信させる。なお、システムコントローラ８２は、同一の検出信号が連続して入力された場合もカーブ７部分で対向する車両が存在しないと判定し、検出された車両のＶＩＣＳ受信機には道路交通情報だけが送信される。
【００３９】
次に、図８のフローチャートは、例えば、図１に示すように、上り車線３ａを走行する車両５が、車両検出センサ１５ａによって検出された後、下り車線３ｂを走行する車両６が車両検出センサ１５ｂによって検出された場合の運転支援システムによる運転支援の流れを説明する。
【００４０】
カーブ７に向かって上り車線３ａを走行する車両５が、車両検出センサ１５ａによって車両５が検出され、第１検出信号がシステムコントローラ８２に入力される。これにより、システムコントローラ８２は第１カメラ２５で車両５を撮影させるとともに、ＶＩＣＳ送信機１６ａから道路交通情報を車両５のＶＩＣＳ受信機６７に送信させる。そして、第１カメラ２６で撮影された撮影画像データは、メモリ８３に記録される。
【００４１】
次に、カーブ７に向かって下り車線３ｂを走行する車両６が、車両検出センサ１５ｂによって検出され、第２検出信号がシステムコントローラ８２に入力される。これにより、システムコントローラ８２は、第２カメラ２６で車両６を撮影させ、撮影された車両６の撮影画像データをメモリ８３に記録する。さらに、システムコントローラ８２は、第１検出信号が入力されてから所定時間内に第２検出信号が入力されたか否かを判定する。
【００４２】
第２検出信号が所定時間内に入力された場合、システムコントローラ８２は、車両５、６がカーブ７部分で対向すると判定する。これにより、システムコントローラ８２は電光掲示板２３及び回転灯２７に通知信号を出力するとともに、メモリ８３に記録された車両５の撮影画像データをＶＩＣＳ送信機１６ｂに送信する。
【００４３】
通知信号の入力により、電光掲示板２３は「対向車注意！」の表示を、回転灯２７は点灯を所定時間行う。また、撮影画像データを受信したＶＩＣＳ送信機１６ｂは、道路交通情報とともに車両５の撮影画像データを車両６のＶＩＣＳ受信機７０に送信する。これにより、車両６の液晶ディスプレイ６９には、図７に示す車両５の撮影画像８４が一定時間表示された後、地図画像とともに渋滞などの道路交通情報が重ねて表示される。従って、車両６の運転者は、カーブ７に進入する前に対向車である車両５についての詳しい情報を確認することができる。なお、車両５の撮影画像８４が液晶ディスプレイ６９に表示された際に、スピーカ６４から音や音声を出力させて対向車を表示したことを運転者に通知することがこのましい。
【００４４】
そして、車両５、６がカーブ７に進入する際には、車両５、６の運転者は、カーブミラー２０を確認するとともに、電光掲示板２３の「対向車注意！」の表示と、点灯している回転灯２７によって対向車が存在することを再び確認できる。これにより、車両５、６の運転者には、カーブ７への進入速度を落として走行するなどの対向車を意識した安全運転を行わせることができる。
【００４５】
また、システムコントローラ８２に第１検出信号が入力されてから所定時間経過した後に第２検出信号が入力された場合は、車両５、６はカーブ７で対向することは無いと判定されるので、システムコントローラ８２はＶＩＣＳ送信機１６ｂから道路交通情報を車両６のＶＩＣＳ受信機７０に送信させるが、電光掲示板２３及び回転灯２７に通知信号を送信しない。これにより、車両６の液晶ディスプレイ６９には地図画像に道路交通情報が重ねて表示される。
【００４６】
なお、上記実施形態では、上り及び下り車線３ａ、３ｂを車両５，６が１台ずつ走行した例を説明したが、上り及び下り車線３ａ、３ｂを複数台の車両が走行する場合も同様である。
【００４７】
また、上記実施形態では、車両６の液晶ディスプレイ６９に車両５の撮影画像８４を表示したが、これに代えて、図９に示すように、対向車（車両５）が存在することを示すイラスト画像８５で表示させてもよい。この場合、車両情報として、車両５の移動速度や車両５が走行している位置などをイラスト画像とともに表示させることが好ましい。車両５の移動速度や走行位置の算出は、第１カメラ２５の撮影画像８４に基づいて行われる。
【００４８】
例えば、車両５の移動速度を算出する場合では、車両５が車両検出センサ１５ａによって検出されると、システムコントローラ８２は第１カメラ２５に所定の時間間隔を空けて撮影を行わせる。そして、システムコントローラ８２は、撮影時間の異なる撮影画像から車両５の移動距離を算出し、撮影の時間間隔と移動距離から車両５の移動速度を算出する。
【００４９】
また、車両５の走行位置を算出する場合は、車両５が車両検出センサ１５ａによって検出されると、システムコントローラ８２は第１カメラ２５で車両５を撮影させる。そして、システムコントローラ８２は撮影画像８４から車両５を検出し、この検出された車両５が撮影画像８４内に占める位置と、予め撮影画像内の車両の位置に対応する走行位置が格納されたデータベースに基づいて車両５の走行位置を算出する。
【００５０】
なお、上記実施形態では、車両５が先に検出されてから所定時間内に車両６が検出された例をあげて説明しているが、車両６が先に検出された場合も同様に、車両５の液晶ディスプレイ６５に車両６の撮影画像（車両情報）を表示する。また、撮影画像とともに、上記の移動速度や走行位置を表示させてもよい。
【００５１】
次に、図１０に示すように、上り及び下り車線３ａ、３ｂのカーブ７の手前に所定距離をおいて複数の上り及び下り車線路側機を設けた場合を説明する。なお、上記実施形態と同一の構成部材には同一符号を付して重複した説明は省略する。
【００５２】
上り車線３ａの路側には、カーブ７の手前側から順に第１及び第２上り車線路側機９１、９２が所定距離をおいて設けられている。下り車線３ｂも同様に、カーブ７の手前側から順に第１及び第２下り車線路側機９３、９４が所定距離をおいて設けられている。第１上り車線路側機９１と第１下り車線路側機９３には、取付部材１４にＶＩＣＳ送信機９５，９６がそれぞれ取り付けられており、制御装置８１とは無線通信Ｉ／Ｆ８０を介して撮影画像データの受信を行う。また、第２上り車線路側機９２及び第２下り車線路側機９４は、取付部材１４に車両検出センサ１５ａ、１５ｂとＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂがそれぞれ取り付けられている。
【００５３】
例えば、上り車線３ａを走行する車両５が第２上り車線路側機９２の車両検出センサ１５ａに検出されると、第１カメラ２５によって車両５が撮影されるとともに、車両５のＶＩＣＳ受信機６７にＶＩＣＳ送信機１６ａから道路交通情報が送信される。これにより、車両５の液晶ディスプレイ６５には、地図画像に道路交通情報が重ねて表示される。
【００５４】
そして、車両５が検出されてから所定時間内に、第２下り車線路側機９４の車両検出センサ１５ｂによって車両６が検出されると、第２カメラ２６によって車両６が撮影されるとともに、ＶＩＣＳ送信機１６ｂから車両６のＶＩＣＳ受信機７０に道路交通情報とともに車両５の撮影画像データが送信される。これにより、車両６の液晶ディスプレイ６９には、カーブ７で対向する車両５の撮影画像８４（図７参照）が一定時間表示された後、地図画像に道路交通情報が重ねて表示される。さらに、カーブ７では、電光掲示板２３が「対向車注意！」を表示し、回転灯２７が点灯する。
【００５５】
次に、第２カメラ２６で撮影された車両６の撮影画像データは、第１上り車線路側機９１のＶＩＣＳ送信機９５に送信される。このとき、車両５がＶＩＣＳ送信機９５の送信エリア内にいるので、ＶＩＣＳ送信機９５は車両５のＶＩＣＳ受信機６７に道路交通情報とともに車両６の撮影画像が送信する。これにより、車両５の液晶ディスプレイ６５には、カーブ７で対向する車両６の撮影画像が一定時間表示された後、再び地図画像及び道路交通情報が重ねて表示される。
【００５６】
そして、システムコントローラ８２は、ＶＩＣＳ送信機９５に車両６の撮影画像データを送信した後、ＶＩＣＳ送信機９６から車両６のＶＩＣＳ受信機７０に道路交通情報とともに車両５の撮影画像データを再び送信する。これにより、車両６の液晶ディスプレイ６９には、車両６の撮影画像が一定時間表示された後、地図画像と道路交通情報が再び表示される。なお、システムコントローラ８２がＶＩＣＳ送信機９５、９６から撮影画像データを送信するタイミングは、予め設定されている。
【００５７】
また、車両５と車両６が同時に検出された場合には、第１及び第２カメラ２５、２６は同時に車両５，６を撮影する。そして、システムコントローラ８２は第１上り車線路側機９１のＶＩＣＳ送信機９５には車両６の撮影画像データを、第１下り車線路側機９３のＶＩＣＳ送信機９６には車両５の撮影画像データを送信する。これにより、車両５の液晶ディスプレイ６５には車両６の撮影画像が、車両６の液晶ディスプレイ６９には車両５の撮影画像が表示される。
【００５８】
このように、車両検出センサ１５ａ、１５ｂよりもカーブ７に近い位置にＶＩＣＳ受信機９５、９６を設けたので、上り及び下り車線３ａ、３ｂからカーブ７に進入する車両５、６に対して、同じように対向車に関する情報を事前に液晶ディスプレイ６５，６９に表示することができる。従って、車両５、６の運転者はカーブ７を通過する際に対向車に注意しながら運転を行うことができる。
【００５９】
上記実施形態では、表示手段としては、カーナビゲーション装置６０の液晶ディスプレイ６５、６９を用いたが、この代わりにカーテレビに車両情報を表示させてもよい。また、制御装置８１と上り及び下り車線路側機１０、１１の間で、第１及び第２検出信号や撮影画像データの通信を無線で行ったが、有線で行ってもよい。
【００６０】
また、第１及び第２カメラ２５、２６をカーブミラー２０の支柱に取り付けたが、これに限らず、上り及び下り車線路側機１０、１１の取付部材１４にそれぞれ取り付けて、撮影した撮影画像データを無線通信Ｉ／Ｆ８０を介して送信し、メモリ８３に記録してもよい。
【００６１】
なお、本実施形態では、カーブ７で車両５，６が対向する場合を説明したが、これに限らず、本発明を交差点に用いてもよい。この場合は、車両検出センサ、ＶＩＣＳ送信機、交差点に通じている全ての道路に交差点から所定距離をおいて設置し、車両検出センサによって検出された車両を撮影するデジタルカメラを備える。さらに、電光掲示板、回転灯を交差点に進入する全ての車両が確認できるように設ければよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の運転支援システムの全体の構成を示す概略斜視図である。
【図２】支柱に取り付けられたカーブミラー部分の構成を示す斜視図である。
【図３】第１カメラの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】カーナビゲーション装置の構成を示す概略斜視図である。
【図５】カーナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】運転支援システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図７】液晶ディスプレイに表示した撮影画像を説明する説明図である。
【図８】運転支援の流れを示すフローチャートである。
【図９】液晶ディスプレイに表示したイラスト画像を説明する説明図である。
【図１０】カーブ手前に２つのＶＩＣＳ送信機を設けた運転支援システムの構成を示す概略斜視図である。
【符号の説明】
【００６３】
２  運転支援システム
１５ａ、１５ｂ  車両検出センサ
１６ａ、１６ｂ  ＶＩＣＳ送信機
２０  カーブミラー
２１  支柱
２３  電光掲示板
２７  回転灯
２５  第１カメラ
２６  第２カメラ
５３  照度センサ
８２  システムコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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