(57)【要約】【課題】  車両前方の視認性が悪い環境下においても前記車両前方の状況に関する情報を表示可能な車両用表示装置を提供する。【解決手段】  車両用表示装置において、制御手段１５は、撮像手段１０が撮像した前記車両前方の道路上に位置する障害物を示す障害物画像と前記障害物を撮像した際の前記車両の位置情報あるいは前記障害物の位置情報とを記憶手段１５ｄに記憶させ、前記車両前方の視認性が悪いと判定される場合に、記憶手段１５ｄに記憶される前記車両の位置情報あるいは前記障害物の位置情報に基づいて、道路形状画像と記憶手段１５ｄに記憶される前記障害物画像とを重ね合わせて表示手段１に表示させる。【選択図】  図３
2006276964.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両前方を撮像する撮像手段と、前記車両の位置情報を検出する位置検出手段と、三次元データからなる地図情報を記憶する記憶媒体と、前記車両の位置情報に基づいて前記地図情報を読み出して表示手段に前記車両前方の道路形状を三次元的に示す道路形状画像を表示させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記撮像手段が撮像した前記車両前方の道路上に位置する対象物を示す対象物画像と前記対象物を撮像した際の前記車両の位置情報あるいは前記対象物の位置情報とを記憶手段に記憶させ、前記車両前方の視認性が悪いと判定される場合に、前記記憶手段に記憶される前記車両の位置情報あるいは前記対象物の位置情報に基づいて、前記道路形状画像と前記記憶手段に記憶される前記対象物画像とを重ね合わせて前記表示手段に表示させてなることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記車両前方の視認性が良いと判定される場合に、前記表示手段に前記撮像手段によって得られる前記対象物画像を前記道路形状画像と重ね合わせて表示させてなることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶される前記対象物画像を前記表示手段に点滅表示させてなることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記対象物が不動体であるか否かを判定し、前記対象物が不動体であると判定される場合に前記対象物画像を前記記憶手段に記憶させてなることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記対象物画像に対応する前記対象物が前記対象物画像の記憶後に再度撮像されなかったと判定される場合は、前記記憶手段に記憶された前記対象物画像を消去させてなることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記対象物の種別を選択するための操作手段を備え、
前記制御手段は、前記操作手段によって選択された前記対象物の種別に該当する前記対象物画像を前記記憶手段に記憶させてなることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置に関し、特に、車両前方の道路形状を示す道路形状画像を表示する車両用表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用表示装置として、特許文献１に開示されるように、車両運転者の視点から見た前方の走路形状を表す走路形状表示を表示するものが知られている。かかる表示装置によれば、運転者は、天候条件、走路のカーブ、周辺車両及び建物などの影響で、実際の前記走路形状を目視しにくい場合であっても、前記走路形状表示から実際の前記走路形状を把握することができる。
【０００３】
また、かかる車両用表示装置において、車両前方を撮像した撮像画像を立体的な地図画像に重ね合わせた表示態様で車両に配設される表示器に表示するものが知られている（特許文献２参照）。かかる車両用表示装置によれば、運転者は歩行者や落下物等の障害物の存在を前記地図画像上で確認することが可能となる。
【特許文献１】特開２０００−２１１４５２号公報
【特許文献２】特開２００２−４８５６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のように前記撮像画像と前記地図画像とを重ね合わせて表示する車両用表示装置においては、前記撮像画像を撮像する赤外線カメラあるいはＣＣＤカメラ等の撮像手段は、濃霧時や降雪時等の前記車両前方の視認性が悪い環境下においては前記車両前方の撮像が困難となる場合があり、前記撮像画像によって障害物を表示することができず、運転者を支援する機能としては改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、車両前方の道路形状を示す道路形状画像を表示する車両用表示装置であって、前記車両前方の視認性が悪い環境下においても前記車両前方の状況に関する情報を表示することが可能な車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用表示装置は、前記課題を解決するため、少なくとも車両前方を撮像する撮像手段と、前記車両の位置情報を検出する位置検出手段と、三次元データからなる地図情報を記憶する記憶媒体と、前記車両の位置情報に基づいて前記地図情報を読み出して表示手段に前記車両前方の道路形状を三次元的に示す道路形状画像を表示させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記撮像手段が撮像した前記車両前方の道路上に位置する対象物を示す対象物画像と前記対象物を撮像した際の前記車両の位置情報あるいは前記対象物の位置情報とを記憶手段に記憶させ、前記車両前方の視認性が悪いと判定される場合に、前記記憶手段に記憶される前記車両の位置情報あるいは前記対象物の位置情報に基づいて、前記道路形状画像と前記記憶手段に記憶される前記対象物画像とを重ね合わせて前記表示手段に表示させてなることを特徴とする。
【０００７】
また、前記制御手段は、前記車両前方の視認性が良いと判定される場合に、前記表示手段に前記撮像手段によって得られる前記対象物画像を前記道路形状画像と重ね合わせて表示させてなることを特徴とする。
【０００８】
また、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶される前記対象物画像を前記表示手段に点滅表示させてなることを特徴とする。
【０００９】
また、前記制御手段は、前記対象物が不動体であるか否かを判定し、前記対象物が不動体であると判定される場合に前記対象物画像を前記記憶手段に記憶させてなることを特徴とする。
【００１０】
また、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記対象物画像に対応する前記対象物が前記対象物画像の記憶後に再度撮像されなかったと判定される場合は、前記記憶手段に記憶された前記対象物画像を消去させてなることを特徴とする。
【００１１】
また、前記対象物の種別を選択するための操作手段を備え、前記制御手段は、前記操作手段によって選択された前記対象物の種別に該当する前記対象物画像を前記記憶手段に記憶させてなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、車両用表示装置に関し、特に、車両前方の道路形状を示す道路形状画像を表示する車両用表示装置に関するものであって、前記車両前方の視認性が悪い環境下においても前記車両前方の状況に関する情報を表示可能となるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付の図面に基づいて、本発明の実施形態であるヘッドアップディスプレイ装置（車両用表示装置）について説明する。
【００１４】
図１及び図２において、１は表示ユニット（表示手段）であり、この表示ユニット１は車両Ａのダッシュボード内に配設されている。表示ユニット１が投射する表示光Ｌはコンバイナ処理されたフロントガラスＷにより運転者の視点Ｄの方向に反射され、虚像Ｖが表示される。運転者は虚像Ｖを風景と重畳させて視認することができる。
【００１５】
２は表示器であり、この表示器２はＴＦＴ型の液晶表示素子及びバックライトからなるものである。３は回路基板であり、回路基板３に表示器２が搭載されている。４は反射鏡であり、この反射鏡４は表示器２が発した表示光ＬをフロントガラスＷに反射させる。反射鏡４の反射面４ａは凹面になっており、表示器２からの表示光Ｌを拡大してフロントガラスＷに投射することができる。５は保持部材であり、反射鏡４は保持部材５に両面粘着テープにより接着されている。なお、表示器２は、液晶表示素子を備える構成に限定されるものではなく、例えば有機ＥＬパネルを備える構成であっても良い。
【００１６】
６はハウジングであり、このハウジング６には、表示器２，回路基板３，反射鏡４等が収納される。ハウジング６には表示光Ｌが通過する透光性カバー７が配設されている。透光性カバー７は、アクリル等の透光性樹脂からなるものであり、湾曲形状になっている。ハウジング６には遮光壁６ａが設けられており、太陽光等の外光が表示器２に入射し虚像Ｖが見えにくくなる現象（ウォッシュアウト）を防止している。
【００１７】
図３は、ヘッドアップディスプレイ装置のブロック図である。ヘッドアップディスプレイ装置は、撮像手段１０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）電波受信部（位置検出手段）１１と、速度センサ１２と、記憶媒体１３と、操作手段１４と、制御手段１５と、表示器２と、から主に構成されている。
【００１８】
撮像手段１０は、例えば車両Ａのフロントグリル等の外装部品や車室内のルームミラーに設けられるＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有する高画角カメラや赤外線カメラ等が適用されるものであり、車両Ａ前方を含む車両Ａの周辺領域の風景を撮像することができる。また、撮像手段１０は、撮像によって得られる撮像データを制御手段１５に出力する。
【００１９】
ＧＰＳ電波受信部１１は、ＧＰＳ用受信アンテナを備え、前記受信アンテナで受信した人工衛星からの位置データ（位置情報）である送信電波を高周波信号として増幅して制御手段１５に供給する。
【００２０】
速度センサ１２は、車両Ａの走行速度を検出し、制御手段１５に速度信号を出力する。
【００２１】
記憶媒体１３は、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク等からなり、道路状況を示す三次元データからなる地図情報（以下、デジタルマップデータと記す）が記憶されており、前記デジタルマップデータは、制御手段１５による後述する処理によって描画処理される。なお、前記デジタルマップデータは、前記道路の形状を示す道路形状データ，前記道路の所定位置における高さを示す高さデータ，前記道路の左右の傾きを示す傾きデータ，前記道路の曲率を示す曲率データ等を有している。
【００２２】
操作手段１４は、選択キー及び決定キー等の複数のスイッチを有するものであり、後述する記憶手段に記憶すべき障害物（対象物）の種別を選択するものである。運転者は、操作手段１４を所定操作して表示手段１を所定の設定モードとし、さらに操作手段１４の所定操作によって、前記記憶手段に記憶すべき障害物の種別を選択を任意に選択することが可能となっている。なお障害物の種別の選択としては、車両，落下物等の名称による選択や障害物の大きさ（高さを含む）による選択が考えられる。
【００２３】
制御手段１５は、画像処理装置１５ａと、制御部１５ｂと、表示制御駆動回路１５ｃと、記憶手段１５ｄとを備えている。画像処理装置１５ａは、撮像手段１０によって撮像した車両Ａの前方風景を撮像した前記撮像データを入力し、前記撮像データから撮像画像を生成するものである。制御部１５ｂは、マイクロコンピュータから構成されており、ＲＯＭ、ＲＡＭ，ＣＰＵ及び入出力インターフェイス回路を有するものであり、所定のプログラムを実行するものである。制御部１５ｂは、ＧＰＳ電波受信部１１からの前記位置データに基づいて算出される車両Ａの現在位置座標及び前記デジタルマップデータに基づいて表示手段１に後述する道路形状画像を表示させる。また、制御部１５ｂは、前記画像処理装置１５ａから入力される前記撮像画像から車両Ａ前方の道路上に位置する障害物を示す障害物画像を抽出し、後述する通常表示モードにおいて表示手段１に前記障害物画像を表示させる。また、制御部１５ｂは、前記障害物画像を記憶手段１５ｄに記憶させ、後述する再生表示モードにおいて表示手段１に記憶手段１５ｄに記憶される前記障害物画像を表示させる。表示制御駆動回路１５ｃは、制御部１５ｂからの制御信号に基づいて表示器２に所定の表示を行わせるための駆動制御回路である。記憶手段１５ｄは、例えばＥＥＰＲＯＭ等からなり、前記障害物画像及び前記障害物を撮像した際の車両Ａの現在位置座標を不揮発的に記憶可能なものである。
【００２４】
制御手段１５は、ＧＰＳ電波受信部１１から車両Ａの位置データを入力すると、前記位置データに基づいて前記デジタルマップデータ上の車両Ａの現在位置座標と進行方向を算出する。さらに、制御手段１５は、この現在位置座標及び進行方向に基づいて前記デジタルマップデータのうち車両Ａ前方の道路状況を示すデータ領域を記憶媒体１３から読み出して三次元描画処理を実行し、表示手段１に、虚像Ｖとして図４に示すような車両Ａ前方の道路形状を示す道路形状画像２０を表示させる。なお、制御手段１５は、前記三次元描画処理において、前記現在位置座標に基づいて視点座標を算出し、道路形状画像２０が前記視点座標から見た場合の形状となるように前記三次元描画処理を行う。例えば、前記視点座標が車両Ａの運転者の目線から１０ｍ〜３０ｍ上方になるように設定される場合、道路形状画像２０も運転者の目線から１０ｍ〜３０ｍ上方からみた道路形状となる。
【００２５】
次に、図５を用いて表示器２に道路形状画像２０と前記障害物画像とを重ね合わせて表示させるための制御手段１５の処理フローについて説明する。なお、道路形状画像２０は表示手段１に常時表示されているものとする。
【００２６】
まず、制御手段１５は、撮像手段１０から前記撮像データを入力すると、車両Ａ前方の視認性の判定を行い（ステップＳ１）、車両Ａ前方の視認性が良いと判定される場合は、通常表示モードに移行してステップＳ２からＳ４の処理を行い、車両Ａ前方の視認性が悪いと判定される場合は、再生表示モードに移行してステップＳ５からＳ６の処理を行う。なお、車両Ａ前方の視認性の判定方法としては、例えば、予め記憶手段１５ｄに車両Ａ前方の視認性が悪い場合の撮像画像のパターンを比較画像として記憶させておき、撮像手段１０からの前記撮像データから得られる前記撮像画像と前記比較画像とが近似する場合に車両Ａ前方の視認性が悪いと判定する方法が考えられる。また、他の方法としては、撮像手段１０の焦点による判定方法や、車両Ａのワイパーあるいはヘッドライトのオン入力がある場合に車両Ａ前方の視認性が悪いと判定する方法、または、操作手段１４によって前記通常表示モードと前記再生表示モードとを切り換え可能とし、操作手段１４によって前記再生表示モードを選択する操作信号の入力がなされた場合に車両Ａ前方の視認性が悪いと判定する方法等があり、この何れの判定方法を適用するものであってもよく、また、複数の判定方法を併用するものであってもよい。
【００２７】
制御手段１５は、ステップＳ１において車両Ａ前方の視認性が良いと判定される場合は、前記通常表示モードに移行し、前記撮像画像から車両Ａ前方の道路上に位置する前記障害物を示す前記障害物画像を抽出する（ステップＳ２）。なお、前記障害物画像の抽出方法としては、例えば、制御手段１５は、輝度や色あるいはテクスチャ等に基づいて、前記撮像画像を車両Ａ前方の道路を示す道路領域，道路外の風景を示す道路外領域及び道路上に位置し路面から所定値以上の高さを有する障害物を示す障害物領域に分離し、この障害物領域を前記障害物画像として抽出する。制御手段１５はステップＳ２において前記障害物画像が抽出されない場合は、ステップＳ３以降の処理を行わない。
【００２８】
制御手段１５は、ステップＳ２において前記障害物画像が抽出されると、前記障害物画像及び前記障害物を撮像した際の車両Ａの現在位置座標をそれぞれ記憶障害物画像及び記憶位置座標として記憶手段１５ｄに記憶させる（ステップＳ３）。なお、ステップＳ３において、制御手段１５は、前記障害物画像に示される前記障害物が不動体であるか否かを判定し、前記障害物が不動体であると判定される場合に前記障害物画像を記憶手段１５ｄに記憶させる。前記障害物が不動体であるか否かの判定方法としては、例えば、前記障害物画像を含む前記撮像画像，車両Ａの前記現在位置座標及び走行速度に基づいて前記障害物が不動体である場合に所定時間後に得られるであろう仮想撮像画像を算出し、実際に前記所定時間後に得られる実撮像画像と前記仮想撮像画像とを比較して、前記実撮像画像において障害物画像が抽出される領域と前記仮想撮像画像から障害物画像が抽出される領域とが近似する場合に、前記障害物が不動体であると判定する方法が考えられる。また、ステップＳ３において、制御手段１５は、前記障害物画像に示される前記障害物が操作手段１４によって選択された前記障害物の種別に該当するか否かを判定し、前記障害物が前記種別に該当すると判断される場合に、前記障害物画像を記憶手段１５ｄに記憶させる。なお、前記種別に該当するか否かは、例えば前記障害物画像の形状あるいは大きさに基づいて判断される。
【００２９】
また、制御手段１５は、図６に示すように表示手段１に道路形状画像２０と重ね合わせて障害物画像２１を表示させる（ステップＳ４）。なお、障害物画像２１の表示に際しては、道路形状画像２０の縮尺や前記視点座標に応じて所定の補正描画処理が行われる。
【００３０】
また、制御手段１５は、ステップＳ２において、ＧＰＳ電波受信部１１からの前記位置データに基づく車両Ａの前記現在位置座標と記憶手段１５ｄに記憶される前記記憶位置座標とを比較し、前記現在位置座標と前記記憶位置座標とが近似する場合は、撮像手段１０から得られる最新の前記撮像画像に基づいて記憶手段１５ｄの記憶内容を更新する。すなわち、前記撮像画像から前記障害物画像が抽出される場合は、新たに得られる前記障害物画像を前記記憶障害物画像として記憶手段１５ｄに記憶させ、前記撮像画像から前記障害物画像が抽出されない場合は、既に記憶手段１５ｄに記憶されている前記記憶障害物画像を記憶手段１５ｄから消去する。これによって、記憶手段１５ｄに一度記憶された前記記憶障害物画像に対応する前記障害物が再度撮像されなかった場合は、記憶手段１５ｄに記憶された前記記憶障害物画像が消去されることとなる。
【００３１】
制御手段１５は、ステップＳ１において車両Ａ前方の視認性が悪いと判定される場合は、前記再生表示モードに移行し、ＧＰＳ電波受信部１１からの前記位置データに基づく車両Ａの前記現在位置座標と記憶手段１５ｄに記憶される前記記憶位置座標とを比較し（ステップＳ５）、前記現在位置座標と前記記憶位置座標とが等しいあるいは互いの座標の差が所定値以下となる（近似する）場合は、図７に示すように表示手段１に道路形状画像２０と重ね合わせて記憶手段１５ｄに記憶される記憶障害物画像２２を点滅表示させる（ステップＳ６）。なお、記憶障害物画像２２の表示に際しては、道路形状画像２０の縮尺や前記視点座標及び前記現在位置座標と前記記憶位置座標との差に応じて所定の補正描画処理が行われる。また、制御手段１５は、ステップＳ５において前記現在位置座標と前記記憶位置座標とが近似しない場合は、ステップＳ６の処理を行わない。
【００３２】
かかるヘッドアップディスプレイ装置は、少なくとも車両Ａ前方を撮像する撮像手段１０と、車両Ａの前記位置データを検出するＧＰＳ電波受信部１１と、三次元データからなる前記デジタルマップデータを記憶する記憶媒体１３と、車両Ａの前記位置データに基づいて前記デジタルマップデータを読み出して表示手段１に車両Ａ前方の道路形状を三次元的に示す道路形状画像２０を表示させる制御手段１５と、を備え、制御手段１５は、撮像手段１０が撮像した車両Ａ前方の道路上に位置する前記障害物を示す障害物画像２１と前記障害物を撮像した際の車両Ａの前記現在位置座標とをそれぞれ記憶障害物画像２２と前記記憶位置座標として記憶手段１５ｄに記憶させ、車両Ａ前方の視認性が悪いと判定される場合に、記憶手段１５ｄに記憶される前記記憶位置座標に基づいて、道路形状画像２０と記憶手段１５ｄに記憶される記憶障害物画像２２とを重ね合わせて表示手段１に表示させてなるものである。また、制御手段１５は、車両Ａ前方の視認性が良いと判定される場合に、表示手段１に撮像手段１０によって得られた対象物画像２１を道路形状画像２０と重ね合わせて表示させてなるものである。
【００３３】
したがって、かかるヘッドアップディスプレイ装置は、車両Ａ前方の視認性が悪く、撮像手段１０による前記障害物の撮像が困難である環境下であっても、車両Ａ前方の状況に関する情報として過去に撮像された前記障害物を示す記憶障害物画像２２を表示手段１に表示させることが可能であり、運転者は、記憶障害物画像２２の表示に基づいて車両Ａ前方の道路上において注意を要する個所を推定することが可能となる。
【００３４】
また、かかるヘッドアップディスプレイ装置は、制御手段１５によって、記憶手段１５ｄに記憶される記憶障害物画像２２を表示手段１に点滅表示させることによって、記憶障害物画像２２が現在撮像手段１０撮像された障害物とは異なることを運転者に報知することができる。
【００３５】
また、かかるヘッドアップディスプレイ装置は、制御手段１５によって、撮像手段１０によって撮像された前記障害物が不動体であるか否かを判定し、前記障害物が不動体であると判定される場合に障害物画像２１を記憶障害物画像２２として記憶手段１５ｄに記憶させてなるものである。したがって、前記再生表示モードにおいて、記憶障害物画像２２としてその位置に変動の少ない障害物（駐車車両や落下物等）のみを示すことができ、信頼性の高い情報を表示させることが可能となる。
【００３６】
また、かかるヘッドアップディスプレイ装置は、制御手段１５によって、記憶手段１５ｄに記憶された記憶障害物画像２２に対応する前記障害物が記憶障害物画像２２の記憶後に再度撮像されなかったと判定される場合は、前記記憶手段に記憶された前記記憶障害物画像２２を消去させるものである。したがって、最新の撮像結果に基づいて記憶障害物画像２２を表示させることができ、表示の信頼性を向上させることができる。
【００３７】
また、かかるヘッドアップディスプレイ装置は、前記障害物の種別を選択するための操作手段１４を備え、制御手段１５によって、操作手段１４によって選択された前記障害物の種別に該当する障害物画像２１を記憶手段１５ｄに記憶障害物画像２２として記憶させるものである。したがって、運転者が自身の運転において必要と判断される情報を選択して表示させることができ、車両用表示装置としての商品性を向上させることが可能となる。
【００３８】
なお、本発明の実施形態においては、ステップＳ３において障害物画像２１とともに車両Ａの現在位置座標を前記記憶位置座標として記憶手段１５ｄに記憶させるものであったが、この記憶位置座標として障害物画像２１に基づいて算出される前記障害物の位置座標（位置情報）を記憶させるものであってもよい。なお、前記障害物の位置座標は、例えば撮像手段１０として複数の撮像カメラを備え、いわゆるステレオ視によって前記障害物を撮像することで得ることが可能である。なお、記憶位置座標として前記障害物の位置座標を記憶させる場合、前記再生表示モードにおいては、道路形状画像２０として表示される座標範囲に前記記憶位置座標が含まれる場合に記憶障害物画像２２が表示されることとなる。
【００３９】
また、本発明の実施形態においては、表示ユニット１からの表示光Ｌを、フロントガラスＷに投影させるヘッドアップディスプレイ装置を例にあげたが、本発明の車両用表示装置は、運転者が表示器を直視するような表示手段を備えるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態であるヘッドアップディスプレイ装置の要部断面図である。
【図２】同上ヘッドアップディスプレイ装置を示す概略図である。
【図３】同上ヘッドアップディスプレイ装置の電気的構成を示す図である。
【図４】同上ヘッドアップディスプレイ装置の表示例を示す図である。
【図５】同上ヘッドアップディスプレイ装置の制御手段における処理フローを示す図である。
【図６】同上ヘッドアップディスプレイ装置の表示例を示す図である。
【図７】同上ヘッドアップディスプレイ装置の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  表示ユニット（表示手段）
２  表示器
３  回路基板
４  反射鏡
５  保持部材
６  ハウジング
７  透光性カバー
１０  撮像手段
１１  ＧＰＳ電波受信部（位置検出手段）
１２  速度センサ
１３  記憶媒体
１４  操作手段
１５  制御手段
１５ａ  画像処理装置
１５ｂ  制御部
１５ｃ  表示制御駆動回路
１５ｄ  記憶手段
２０  道路形状画像
２１  障害物画像
２２  記憶障害物画像（障害物画像）
Ａ  車両
Ｌ  表示光
Ｖ  虚像
Ｗ  フロントガラス
【図１】
2006276964.tif 000003
【図２】
2006276964.tif 000004
【図３】
2006276964.tif 000005
【図４】
2006276964.tif 000006
【図５】
2006276964.tif 000007
【図６】
2006276964.tif 000008
【図７】
2006276964.tif 000009