(57)【要約】【課題】ソレノイド電流は、弾性変形可能な弁体の弾性係数と、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗が温度に依存して変化し、低温では大きく、高温では小さくなるので、閉じている弁機構を開くためのソレノイド電流は、低温と高温で変化させる必要がある。【解決手段】直接温度を計測することなく、弁機構を開くために必要なソレノイド電流を供給するために、増圧時は、弁機構が開いて圧力が変化したときのソレノイド電流（増圧開始電流学習値）を記録し、その後弁機構が閉じた後に再度弁機構を開く際には、前記記録した増圧開始電流学習値に基づいて算出したソレノイド電流を流すようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と、制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備え、制御装置を起動後に初めてマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値と、２回目以降にマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値を変化させることを特徴とする倍力装置。
【請求項２】
少なくともブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と、制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備え、制御装置を起動後にマスターシリンダ内の圧力を低下させる際に電磁石に流す電流の初期値と、次回以降にマスターシリンダ内の圧力を低下させる際に電磁石に流す電流の初期値を変化させることを特徴とする倍力装置。
【請求項３】
少なくともブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と、制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備えた倍力装置を運転する方法において、
制御装置を起動後に初めてマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値と、２回目以降にマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値を変化させることを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項３の倍力装置を運転する方法において、
今回のマスターシリンダ内に圧力を供給する際にソレノイドに流す電流と、検出されたマスターシリンダ内の圧力の関係を記録し、次回のマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値を、前記記録に基づいて設定することを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項３の倍力装置を運転する方法において、マスターシリンダ内に供給される圧力が検出され、今回のマスターシリンダ内の圧力を低下させる際にソレノイドに流す電流と、検出されたマスターシリンダ内の圧力の関係を記録し、次回のマスターシリンダ内に圧力を低下させる際に電磁石に流す電流の初期値を、前記記録に基づいて設定することを特徴とする方法。
【請求項６】
少なくともブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と、制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備え、制御装置を起動後に初めてマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値と、２回目以降にマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値を変化させることを特徴とする倍力装置を搭載した車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のブレーキ装置に関わる。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキ倍力装置のバルブボディ内にソレノイド機構を内蔵し、ソレノイド機構に通電してその可動子を移動させ、この可動子の移動によって、弁機構である大気弁または真空弁を開弁するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。このブレーキ倍力装置は、ブレーキペダルに連動する入力ロッドの変位に基づく作動とは別に、ソレノイドに流す電流に応じた弁機構が、前記ブレーキ倍力装置の定圧室と作動圧室の間の空気流量を調節し定圧室と作動圧室の間に圧力差を生じさせ、マスターシリンダ内のブレーキ液に圧力を加えることができる。この圧力が各車輪のスレーブシリンダに伝わり、車両にブレーキがかかる（自動ブレーキ）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０４８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなブレーキ倍力装置において、自動ブレーキをかける際に、前記ソレノイド機構の可動子を動かして閉じている弁機構（大気弁）を開くためには、弁機構を構成している弾性変形可能な弁体の弾性変形による反力と、バネの変形による反力と、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗による反力の、前記３つの反力を加えた力より大きな電磁気力を発生するソレノイド電流を流す必要がある。ソレノイド電流は、前記弾性変形可能な弁体の弾性係数と、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗が温度に依存して変化し、低温（−１０℃以下）では大きく、高温（＋６０℃以上）では小さくなるので、閉じている弁機構を開くためのソレノイド電流は、低温と高温で変化させる必要がある。
【０００５】
一方、自動ブレーキを解除するために、前記ソレノイド機構の可動子を動かし閉じている弁機構（真空弁）を開くためには、バネの変形による反力と、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗による反力の、前記２つの反力を加えた力と釣り合う電磁気力を発生するソレノイド電流を流す必要がある。ソレノイド電流は、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗が温度に依存して変化し、低温では大きく、高温では小さくなるので、閉じている弁機構を開くためのソレノイド電流は、低温と高温で変化させる必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題に関し、直接温度を計測することなく、弁機構を開くために必要なソレノイド電流を供給するために、増圧時は、弁機構が開いて圧力が変化したときのソレノイド電流（増圧開始電流学習値）を記録し、その後弁機構が閉じた後に再度弁機構を開く際には、前記記録した増圧開始電流学習値に基づいて補正したソレノイド電流を流すようにする。
【０００７】
また、減圧時も増圧時と同様に、弁機構が開いて圧力が変化したときのソレノイド電流（減圧開始電流学習値）を記録し、その後弁機構が閉じた後に再度弁機構を開く際には、前記記録した減圧開始電流学習値に基づいて補正したソレノイド電流を流すようにする。
【０００８】
このようにして、増圧開始電流学習値を増圧毎に更新していくことで、装置の起動後第一回目を除き、常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することが可能となる。減圧時も同様である。
【０００９】
また、ソレノイド電流の代わりに、ソレノイド電流指令を増圧開始電流学習値として記録しても、同様に常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することが可能となる。減圧時も同様である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、増圧開始電流学習値を増圧開始毎に更新していくことで、装置の起動後第一回目を除き、常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することができる。減圧時も増圧時と同様である。これにより、倍力装置の動作温度が変化しても、スムーズなブレーキ液圧力の制御が可能となる。
【００１１】
また、ソレノイド電流測定値を記録しても、同様に常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明の倍力装置の制御装置の構成図である。ブレーキペダル１１６と、ブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備えた倍力装置１０１（以下、倍力装置）と、マスターシリンダ
１０２と、圧力センサ１０３と、電流源１０４と、増圧制御機能１０７と、増圧時の圧力−電流指令変換機能１０８と、増圧開始電流指令の学習機能１１３と、圧力保持時の圧力−電流指令変換機能１０９と、減圧制御機能１１０と、減圧時の圧力−電流指令変換機能１１１と、減圧開始電流指令の学習機能１１４と、圧力指令ゼロ時の電流指令機能１１５と、電流指令の切り換え判定機能１０５と、切り換え判定機能１０５の結果に基づいて電流指令を切り換える電流切り換え機能１１２からなる。倍力装置１０１は、ソレノイドに電流を流すことにより弁機構の開閉を制御し、マスターシリンダ内の圧力を制御する機能を持つ。増圧時の圧力−電流指令変換手段１０８は、あらかじめ測定してある増圧時のソレノイド電流と圧力センサの関係を使って、圧力指令ＰRUから電流指令ＩRUに変換する。減圧時の圧力−電流指令変換手段１１１にも、同様にして減圧時の電流と圧力センサの関係を使って、圧力指令ＰRUから電流指令ＩREFに変換する。
【００１３】
切り換え判定手段１０５の判断は、図２の状態遷移図を基に決定する。初期状態は制御禁止状態２０２である。倍力装置とその制御装置の自己診断を行い、前記２つの装置が正常であることを確認し、ゼロ保持状態２０５に遷移する。また、装置に何らかの故障があることを確認した場合には制御禁止状態２０２を継続する。
【００１４】
ゼロ保持状態２０５において、圧力指令ＰCMD が所定値ＰD 未満(例：０.０１ＭＰａ未満）のとき、ソレノイド電流をゼロとして、圧力センサ値ＰM/C をゼロに保持している。圧力指令ＰCMD が所定値ＰD 以上で、かつ圧力指令ＰCMD が増加している（圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔ ＰCMDが正）場合に増圧状態２０３に遷移する。前記条件が成立しない場合には、ゼロ保持状態２０５を継続する。
【００１５】
増圧状態２０３において、圧力指令ＰCMD が所定値ＰD 未満のときは、ゼロ保持状態
２０５に遷移する。また、圧力指令ＰCMD が減少か一定になっており（圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔ ＰCMDが負またはゼロ）、かつ圧力指令ＰCMD と圧力センサ値ＰM/C との差
（以下、圧力偏差ΔＰ）が所定値ＰB 未満の場合には保持状態２０１に遷移する。前記条件が成立しない場合には、増圧状態２０３を継続する。
【００１６】
保持状態２０１において、圧力指令ＰCMD が所定値ＰD 未満のときは、ゼロ保持状態
２０５に遷移する。また、圧力指令ＰCMD が増加しており（圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔＰCMD が正）、かつ圧力偏差ΔＰが所定値ＰA 以上の場合には増圧状態２０３に遷移する。一方、圧力指令ＰCMD が減少しており（圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔ ＰCMDが負）、かつ圧力偏差ΔＰが所定値「−ＰA 」未満の場合には減圧状態２０４に遷移する。前記３つの条件が成立しない場合には、保持状態２０１を継続する。
【００１７】
減圧状態２０４において、圧力指令ＰCMD が所定値ＰD 未満の状態が所定時間ＴE 以上継続したときは、ゼロ保持状態２０５に遷移する。また、圧力指令ＰCMD が増加しており
(圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔ ＰCMDが正またはゼロ)、かつ圧力偏差ΔＰが所定値−ＰB 以上の場合には保持状態２０１に遷移する。前記２つの条件が成立しない場合には、減圧状態２０４を継続する。
【００１８】
また、倍力装置または倍力装置の制御装置が故障していると判断した場合には、すべての状態から制御禁止状態２０２に遷移し、ソレノイド電流をゼロにする。
【００１９】
次に、増圧時の動作を、図３〜図６を用いて説明する。図３は圧力指令ＰCMD とソレノイド電流，圧力センサ値ＰM/C の動きを示したものである。また、図４は倍力装置１０１の動作を説明するための模式図である。図３の時刻Ｔ1 以前では、ソレノイド機構４０２に通電しておらず、大気弁４０３および真空弁４０４は共に閉じており、定圧室４０６と作動圧室４０５の圧力は真空源４０７と同じ圧力になっている。図３の時刻Ｔ1 において、制御装置４０１からソレノイド電流Ｉ1 をソレノイド機構４０２に供給する。時刻Ｔ2 までは圧力センサ値ＰM/C はゼロであり、後に説明する図６の処理フローによりソレノイド電流の供給を徐々に大きくしている。時刻Ｔ2 においてソレノイド電流Ｉ2 になると、大気弁４０３が開き、経路４０８を通して作動圧室４０５に大気が導入される。このとき真空弁４０４は閉じたままであるので、定圧室４０６と作動圧室４０５の間に圧力差が生じ、その圧力差を源にした力がマスターシリンダ内のピストンに加わり、マスターシリンダ内の圧力が増大し、ブレーキが掛かる。図６の処理フローによりソレノイド電流の供給を適宜変更することにより、圧力指令ＰCMD に沿って圧力センサ値ＰM/C を変化させることができる。
【００２０】
図３において、圧力指令ＰCMD が入力されてから、圧力センサ値ＰM/C が観測できるまでの所用時間はΔＴ12である。この所用時間を短縮するために、次回以降は、圧力センサ値ＰM/C が観測できた時刻Ｔ2 のときのソレノイド電流Ｉ2 を基に補正したソレノイド電流Ｉ5 から給電を開始する。
【００２１】
図５は図１における増圧開始電流指令の学習機能１１３を、ソフトウェアで実現する処理フローである。ステップ５０１において、前回の制御状態を判定する。前回が増圧状態以外（多くはゼロ保持状態）の場合には、ソレノイド電流学習値ＩL を記録するための初期化処理をステップ５０２で行う。初期化処理は、２つのカウンタＡおよびカウンタＢをゼロクリアする。カウンタＡは圧力指令ＰCMD が所定値ＰD を越えて大きくなってからの時間を計測する。一方カウンタＢは圧力センサ値ＰM/C が所定値ＰG を越えて大きくなってからの時間を計測する。前回が増圧状態のときは初期化せず、ステップ５１２の判定を行う。ステップ５１２では、カウンタＢとカウンタＢの最大値ＴBMAXとを比較する。カウンタＢが最大値ＴBMAXより小さい場合には、ステップ５０３の判定へ進み、最大値ＴBMAXと等しいか大きい場合には何も更新せず終了する。ステップ５０３では圧力センサ値
ＰM/Cと所定値ＰG との大小を比べ、圧力センサ値ＰM/Cが小さい場合にはステップ５０４を行う。圧力センサ値ＰM/C が大きい場合にはステップ５０５の判定を行う。ステップ
５０４は、圧力センサ値ＰM/C が所定値ＰG を越えていないので、カウンタＢをゼロクリアし、また増圧開始電流学習値ＩLUを前回の記録値のままとする。ステップ５０５においては、カウンタＡと所定値ＴF とを比較し、カウンタＡが小さい場合にはステップ５０６の判定を行い、カウンタＡが大きい場合にはステップ５０７の判定を行う。ステップ506においては、圧力指令ＰCMD と圧力センサ値ＰM/C とを比較する。圧力センサ値ＰM/C が圧力指令ＰCMD より大きい場合には、ステップ５０８において、増圧開始電流学習値ＩLUを前回の記録値より所定値だけ小さくした値として更新する。また、カウンタＢを最大値に設定し、増圧開始電流学習値ＩLUの更新を終了する。ステップ５０６で圧力センサ値
ＰM/C が圧力指令ＰCMD より小さい場合には、ステップ５０９において増圧開始電流学習値ＩLUを学習中であり、カウンタＢを１増やして終了する。
【００２２】
ステップ５０７において、カウンタＢが所定値ＴH 以下の場合にはステップ５１０の処理を行い、カウンタＢが所定値ＴH 以上の場合にはステップ５１１の処理を行う。ステップ５１０は増圧開始電流学習値ＩLUを学習中であり、カウンタＢを１増やして終了する。一方、ステップ５１１は、増圧開始電流学習値ＩLUを前回の記録値より所定値だけ小さくした値として更新する。また、カウンタＢを最大値に設定し、増圧開始電流学習値ＩLUの更新を終了する。
【００２３】
以上の処理フローにより、圧力センサ値ＰM/C が所定値ＰG を越えたときの増圧開始電流学習値ＩLUを、増圧開始ごとに更新することが可能となる。もちろん、学習する値は圧力センサ値ＰM/C が所定値ＰG を越えたときのソレノイド電流計測値でもよい。
【００２４】
図６は、図１における増圧制御機能１０６と、増圧時の圧力−電流指令変換機能１０８をソフトウェアで実現する処理フローである。ステップ６０１は圧力偏差ΔＰの微分成分を計算する。ステップ６０２は圧力偏差ΔＰの比例成分を計算する。ステップ６０３は前回の制御状態を判定し、前回の制御状態が増圧状態のときはステップ６０５へ、増圧状態以外のときは積分成分の初期設定を行った後、ステップ６０５へ進む。ステップ６０５においては積分成分の計算を行う。その後ステップ６０６において前記３成分の加算を行う。
【００２５】
【数１】
2006151394.tif 000003
さらにステップ６０７において、加算した制御指令ＰRUから仮電流指令ＩTMP に変換する。変換には、あらかじめ測定した増圧時の電流−圧力静特性を利用する。ステップ608においては、仮電流指令ＩTMP と増圧開始学習値ＩLUと所定値ＩCMPから電流指令ＩREFを計算する。
【００２６】
【数２】
2006151394.tif 000004
そしてソレノイド電流測定値と電流指令ＩREF からトランジスタのＯＮまたはＯＦＦ動作をさせるためのＰＷＭ信号のデューティ比を計算し、終了する。
【００２７】
電流指令ＩREF を計算する場合には仮電流指令ＩTMP と増圧開始学習値ＩLUから算出してもよい。
【００２８】
【数３】
2006151394.tif 000005
図５および図６の処理フローを所定の時間間隔で実行することにより、図３における時刻Ｔ5 の通り、増圧開始時に電流Ｉ5 を流すことが可能となる。ここで電流Ｉ5 は時刻
Ｔ2 で学習した増圧開始電流学習値ＩLUを考慮することにより、圧力指令がゼロから大きくなり始めてからΔＴ56で圧力センサ値が立ち上がり、第一回目のΔＴ12より短くなっている。そして、本装置の動作温度に関係なく前記ソレノイド電流学習の処理フローを実行することにより、常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することが可能となり、スムーズな増圧が実現できる。
【００２９】
次に、減圧時の処理フローを説明する。図３の時刻Ｔ3 直前では、図４のソレノイド機構４０２に電流が給電されており、定圧室４０６と作動圧室４０５には圧力差がある。この状態で大気弁４０３と真空弁４０４は共に閉じている。時刻Ｔ3 において、制御装置
４０１からソレノイド電流Ｉ3 をソレノイド機構４０２にする。時刻Ｔ4 までは圧力センサ値ＰM/C は一定値である。この区間において真空弁４０４は閉じており、後に説明する図８の処理フローによりソレノイド電流の供給を徐々に小さくしている。時刻Ｔ4 においてソレノイド電流Ｉ4 になると、真空弁４０４が開き、経路４０９を通して作動圧室405の大気が定圧室４０６に流れ込み、さらに通路４１０を通して真空源４０７に流出する。このとき大気弁４０３は閉じているので、定圧室４０６と作動圧室４０５の間の圧力差は減少し、圧力差を源にした力はマスターシリンダ内のピストンから徐々に抜け、マスターシリンダ内の圧力が減少し、ブレーキが解除される。図８の処理フローによりソレノイド電流の供給を適宜変更することにより、圧力指令ＰCMD に応じて圧力センサ値ＰM/C を制御することができる。
【００３０】
図３において、圧力指令ＰCMD が時刻Ｔ3 で減少に転じてから、圧力センサ値ＰM/C が実際に減少するまでの所用時間はΔＴ34である。この所用時間を短縮するために、次回以降は、圧力センサ値ＰM/C の減少が観測できた時刻Ｔ4 のときの電流Ｉ4 を基にした電流から供給を開始する。
【００３１】
図７は図１における減圧開始電流指令の学習機能１１４を、ソフトウェアで実現する処理フローである。ステップ７０１において、前回の制御状態の判定を行う。前回の制御状態が減圧状態の場合はステップ７０３を、前回の制御状態が減圧状態以外の場合はステップ７０２を実行する。ステップ７０２においては減圧開始電流学習値ＩLDを学習するために必要な、減圧開始圧力ＰS と、減圧学習カウンタＣの初期設定を行う。ステップ７０３では減圧を開始したことを判別するために、減圧開始圧力ＰS と圧力センサ値ＰM/C の差（以下、圧力変化分）と所定値ＰJ を比較する。所定値ＰJ より圧力変化分が大きい場合にはステップ７０９へ、所定値ＰJ より圧力変化分が小さい場合にはステップ７０４の処理を行う。ステップ７０４においては減圧学習カウンタＣと所定値ＴK とを比較し、減圧学習カウンタＣが所定値ＴK より大きい場合には、ステップ７０５において減圧開始電流学習値ＩLDの学習を終了し、減圧学習カウンタＣを最大値ＣMAX に設定する。減圧学習カウンタＣが所定値ＴK より小さい場合には、ステップ７０６において判定を行う。ステップ７０６は現在の電流指令ＩREF と前回の減圧開始電流学習値ＩLDとの差を比較し、所定値ＩT より大きい場合にはステップ７０７、小さい場合にはステップ７０８を実行する。ステップ７０７では、減圧開始電流学習値ＩLDと、減圧学習カウンタＣを更新する。一方、ステップ７０８では減圧学習カウンタＣを更新する。
【００３２】
ステップ７０９においては、減圧学習カウンタＣと所定値ＴN との比較を行う。減圧学習カウンタＣが所定値ＴN 以下の場合には、ステップ７１０で減圧学習カウンタＣを最大値ＣMAX に設定する。減圧開始電流学習値ＩLDは更新しない。一方、減圧学習カウンタＣが所定値ＴN 以上の場合には、ステップ７１１で減圧開始電流学習値ＩLDを更新し、減圧学習カウンタＣを最大値ＣMAX に設定して終了する。
【００３３】
図６は、図１における減圧制御機能１１０と、減圧時の圧力−電流指令変換機能１１１をソフトウェアで実現する処理フローである。ステップ８０１は圧力偏差ΔＰの微分成分を計算する。ステップ８０２は圧力偏差ΔＰの比例成分を計算する。ステップ８０３は前回の制御状態を判定し、前回の制御状態が減圧状態のときはステップ８０５へ、減圧状態以外のときはステップ８０４で積分成分の初期設定を行った後、ステップ８０５へ進む。ステップ８０５においては積分成分の計算を行う。その後ステップ８０６において前記３成分の加算を行う。
【００３４】
【数４】
2006151394.tif 000006
さらにステップ８０７において、加算した制御指令ＰRDから仮電流指令ＩTMP に変換する。変換には、あらかじめ測定した減圧時の電流−圧力静特性を利用する。ステップ808においては、仮電流指令ＩTMP と減圧開始電流学習値ＩLDと所定値ＩCMPDから電流指令
ＩREF を計算する。
【００３５】
【数５】
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そしてステップ８０９で、ソレノイド電流測定値と電流指令ＩREF からトランジスタのＯＮまたはＯＦＦ動作をさせるためのＰＷＭ信号のデューティ比を計算し、終了する。
【００３６】
電流指令ＩREF を計算する場合には仮電流指令ＩTMP と減圧開始電流学習値ＩLDを加算してもよい。
【００３７】
【数６】
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図９は、本発明を搭載した車両で車間距離制御型クルーズコントロールを行う場合の構成図である。車両には、エンジン９０２,変速機９０３,倍力装置１０１，制御装置９０４，車間距離制御装置９０１が搭載してある。車間距離制御装置９０１は、前方の車両との距離と相対速度を測定する機能と、自車速度の目標値を設定する機能と、自車速度の目標値と自車速度の測定値を一致させるためのエンジントルクの目標値を設定する機能と、自車速度の目標値と自車速度の測定値を一致させるためのブレーキ液圧力指令の目標値を設定すると、変速機の目標変速比を設定する機能の、少なくとも前記５つの機能を備える。前方の車両との距離と相対速度から自車速度の目標値を早くする場合には、エンジントルク目標値を大きくし、エンジン９０２が前記エンジントルク目標値に一致したエンジントルクを出力することにより、車両が加速し、自車速度の目標値と測定値が一致する。また、前方の車両との距離と相対速度から自車速度の目標値を遅くする場合には、ブレーキ液圧力指令の目標値を大きくし、倍力装置１０１の制御装置９０４が、前記圧力指令に一致したブレーキ液圧力を実現することにより、車両が減速し、自車速度の目標値と測定値が一致する。このとき本発明を備える制御装置９０４はブレーキ液圧力のスムーズな増減を可能としており、したがってスムーズな減速が実現できる。もちろん、ブレーキ液圧力指令の目標値がゼロのままでエンジントルク目標値を小さくすることや、変速機の変速比を変更することにより、車両が減速し、自車速度の目標値と測定値が一致する場合もある。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の制御装置の構成図。
【図２】制御状態切り換え判断の状態遷移図。
【図３】本発明を実施した結果。
【図４】ブレーキ倍力装置の動作を説明するための図。
【図５】増圧開始電流指令を学習する処理フロー。
【図６】増圧時の処理フロー。
【図７】減圧開始電流指令を学習する処理フロー。
【図８】減圧時の処理フロー。
【図９】本発明を搭載した車両。
【符号の説明】
【００３９】
１０１…倍力装置、１０２…マスターシリンダ、１０３…圧力センサ、１０４…電流源、１０５…制御状態切り換え判定機能、１０７…増圧制御機能、１０８…増圧時の圧力−電流変換機能、１０９…保持時の圧力−電流変換機能、１１０…減圧制御機能、１１１…減圧時の圧力−電流変換機能、１１２…電流指令を切り換える電流切り換え機能、１１３…増圧開始電流指令の学習機能、１１４…減圧開始電流指令の学習機能、１１５…ゼロ保持時の電流指令機能、１１６…ブレーキペダル、４０１…制御装置、４０２…ソレノイド機構、４０３…大気弁、４０４…真空弁、４０５…作動圧室、４０６…定圧室、４０７…真空源、４０８…空気の導入通路、４０９…作動圧室と定圧室の空気通路、４１０…空気の排気通路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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