(57)【要約】【課題】監視場所や移動経路が予測できないようにして警備効果を高めた使い勝手のよい自律走行監視装置を提供することを目的とする。【解決手段】監視機能をもった移動本体１は、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段４と、走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段６と、乱数により移動経路上の特定位置記憶手段６に記憶された場所の移動順番を毎回変更する巡回順番決定手段８とを有し、移動本体１が巡回順番決定手段８の決定による巡回順番に基づき移動走行するものである。これにより、特定位置記憶手段６に記憶される移動経路上の場所の移動順番が毎回変更され、監視場所や移動経路が予測できないため警備効果が高まるとともに、定期的な巡回経路設定の変更が必要なく使い勝手がよい。【選択図】図１
2006164120.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の走行経路に沿って移動走行する、監視機能をもった移動本体は、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段と、走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段と、乱数により移動経路上の特定位置記憶手段に記憶された場所の移動順番を毎回変更する巡回順番決定手段とを有し、移動本体が前記巡回順番決定手段の決定による巡回順番に基づき移動走行するようにした自律走行監視装置。
【請求項２】
移動本体とは別に移動本体に指示信号を与える操作監視手段を備えた請求項１に記載の自律走行監視装置。
【請求項３】
移動本体の情報を外部へ送信する、または外部から移動本体を制御するための信号を受信する外部通信手段を有する通信中継装置を備えた請求項１に記載の自律走行監視装置。
【請求項４】
異常事態を検知する異常検知手段を備え、この異常検知手段の前回の動作時における検知結果により、巡回順番決定手段は移動経路上の特定位置記憶手段に記憶された場所の移動順番またはその場所への移動動作の有無を決定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律走行監視装置。
【請求項５】
異常検知手段を複数有し、少なくとも一つを人感センサで構成し、始動時に移動本体を回転させ人感センサで家人の存在を確認し、前回監視動作時の異常検知手段の検知結果と併せて、移動経路上の特定位置記憶手段に記憶された場所の移動順番またはその場所への移動動作の有無を決定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律走行監視装置。
【請求項６】
移動本体の電源電圧を検知する電圧検知手段を設け、巡回順番決定手段が電圧検知手段の検知した電源電圧により移動経路上の特定位置記憶手段に記憶された場所の移動順番またはその場所への移動動作の有無を決定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律走行監視装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視機能をもった移動本体を移行走行しながら不審者の侵入を検知する自律走行監視装置およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、オフィスや家庭などで各種の検知センサを備えて、予め設定された経路を巡回させ侵入検知などを行う自律走行監視装置として、移動本体の操作装置からの選択信号により移動本体の巡回経路の選択や、運用スケジュールによる休日、平日および時刻により巡回経路、異常検知手段の有効・無効の設定を監視対象の状況に応じて柔軟に対応したものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１７は、特許文献１に記載された従来の警備移動体監視システムを示す。
【０００４】
図に示すように、警備移動体１０１は、周囲の状況を撮影するテレビカメラ１１１、警備移動体１０１の各種制御を行う制御部１１４、侵入者や火災などの異常を検知する異常検知センサ１１７ａ、障害物の存在を検知する障害物センサ１１７ｂ、制御部１１４の指示により移動警備体１０１を走行させる走行部１１９、複数の巡回経路の情報を記憶する記憶部１１６、監視装置１０２と無線により画像、各種データの通信を行う通信部１１８とで構成される。
【０００５】
一方、監視装置１０２は、各部を制御する制御部１２１、通信部１２２、異常情報、映像などの表示を行うディスプレイ１２３、モニタ１２４、報知装置１２５、警備移動体１０１の巡回経路などを入力する信号入力手段１２６、警備移動体１０１の運用スケジュールなどを記憶する記憶部１３０とで構成される。
【特許文献１】特開２０００−２６８２８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記従来の構成では、監視の開始時期が前回監視実行時とほぼ同じ場合では、監視装置１０２からの巡回経路選択信号が同じであり、警備移動体１０１が同一の経路を巡回するものであった。例えば、平日の同じ時刻から巡回を開始すると、常に同じ経路を通り、同じ順番で監視場所を移動するものであり、外部の者が一度その動作を見てしまうと次の監視場所や移動経路を予測できるものであった。従って、侵入検知などの警備上の観点からすると、その警備効果が薄れてしまうといった問題があった。また、このような問題を解決するためには定期的に巡回経路設定を変更する必要があり、使い勝手が悪いものであった。
【０００７】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、監視場所や移動経路が予測できないようにして警備効果を高めた使い勝手のよい自律走行監視装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自律走行監視装置およびプログラムは、所定の走行経路に沿って移動走行する、監視機能をもった移動本体は、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段と、走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段と、乱数により移動経路上の特定位置記憶手段に記憶された場所の移動順番を毎回変更する巡回順番決定手段とを有し、移動本体が前記巡回順番決定手段の決定による巡回順番に基づき移動走行するようにしたものである。
【０００９】
これによって、監視実行時に巡回順番決定手段により、特定位置記憶手段に記憶される移動経路上の場所の移動順番が毎回変更され、監視場所や移動経路が予測できないため警備効果が高まるとともに、定期的な巡回経路設定の変更が必要なく使い勝手のよいものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の自律走行監視装置およびプログラムは、監視場所や移動経路が予測できないようにして警備効果を高めるとともに、定期的な巡回経路設定の変更が必要なく使い勝手のよいものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
第１の発明は、所定の走行経路に沿って移動走行する、監視機能をもった移動本体は、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段と、走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段と、乱数により移動経路上の特定位置記憶手段に記憶された場所の移動順番を毎回変更する巡回順番決定手段とを有し、移動本体が前記巡回順番決定手段の決定による巡回順番に基づき移動走行するようにした自律走行監視装置とすることにより、監視実行時に巡回順番決定手段にて特定位置記憶手段に記憶される移動経路上の場所の移動順番が毎回変更され、監視場所や移動経路が予測できないため警備効果が高まるとともに、定期的な巡回経路設定の変更が必要なく使い勝手のよいものである。
【００１２】
第２の発明は、特に、第１の発明において、移動本体とは別に移動本体に指示信号を与える操作監視手段を備えたことにより、操作監視手段により移動本体およびその情報を遠隔操作監視することができる。
【００１３】
第３の発明は、特に、第１の発明において、移動本体の情報を外部へ送信する、または外部から移動本体を制御するための信号を受信する外部通信手段を有する通信中継装置を備えたことにより、監視または確認を外部（携帯電話やパソコンなど）から通信中継装置を通じて行うことができる。
【００１４】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、異常事態を検知する異常検知手段を備え、この異常検知手段の前回の動作時における検知結果により、巡回順番決定手段は移動経路上の特定位置記憶手段に記憶された場所の移動順番またはその場所への移動動作の有無を決定することにより、移動本体が特定位置記憶手段に記憶された場所を通る巡回経路が毎回変更されると同時に、その場所への移動動作の有無も決定する。これにより毎回異なる巡回経路を移動することで移動本体の動作を予測されることがなく、警備効果の高い監視または確認を行うことができる。
【００１５】
第５の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、異常検知手段を複数有し、少なくとも一つを人感センサで構成し、始動時に移動本体を回転させ人感センサで家人の存在を確認し、前回監視動作時の異常検知手段の検知結果と併せて、移動経路上の特定位置記憶手段に記憶された場所の移動順番またはその場所への移動動作の有無を決定することにより、家人が在宅の場合と不在の場合とで状況に応じた監視場所への移動順番またはその場所への移動動作の有無を設定できる。これにより、毎回異なる巡回経路を移動し、かつ、例えば、家人が在宅である場合と不在である場合との、状況に応じた監視場所の移動順番、およびその場所への移動の有無を設定でき、移動本体の動作を予測されることがなく、警備効果の高い監視または確認を行うことができる。
【００１６】
第６の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、移動本体の電源電圧を検知する電圧検知手段を設け、巡回順番決定手段が電圧検知手段の検知した電源電圧により移動経路上の特定位置記憶手段に記憶された場所の移動順番またはその場所への移動動作の有無を決定することにより、例えば、電源電圧が低く、特定位置記憶手段に記憶された全ての場所への移動が困難である場合に、優先度の高い監視場所へ移動し監視することで、移動途中の電圧低下で移動不能となり優先度の高い場所の監視が不可能となることを防ぎ、かつ電源電圧が正常時には、毎回異なる巡回経路を移動することで移動本体の動作を予測されることがなく、警備効果の高い監視または確認を行うことができる。
【００１７】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明における自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたことにより、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の自律走行監視装置の一部あるいは全てを容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布が簡単にできる。
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（実施の形態１）
図１〜図１２は、本発明の実施の形態１における自律走行監視装置およびプログラムを示すものである。
【００２０】
図１に示すように、自律走行監視装置は、所定の走行経路に沿って移動走行する移動本体１と、移動本体１とは別に移動本体１に指示信号を与える操作監視手段１６とを備えている。
【００２１】
前記移動本体１は、次の各手段２〜１２を有している。
【００２２】
すなわち、超音波センサを用いて超音波を送信し障害物により反射された反射波の検知により障害物の有無および障害物までの距離を検知する障害物検知手段２、少なくとも一つを焦電センサなどにより人体から放射される赤外線の変化で侵入者の存在を検知する人感センサとした複数の異常検知手段３、走行手段（後記）の出力による駆動輪（後記）の回転数より求まる走行距離とジャイロセンサなどで検出する移動本体１の走行方向とから移動本体１の位置する座標を計算して移動本体位置を認識し、かつ走行経路を記憶する走行位置認識手段４、指示により移動本体１を走行させる制御手段５、移動本体１の走行経路上の特定位置と、その場所における画像撮影手段（後記）の撮影方向、撮影範囲の設定値を記憶する特定位置記憶手段６、駆動手段７ａとそれにより駆動される駆動輪７ｂと従輪７ｃからなり、制御手段５の指示により移動本体１を走行させる走行手段７、乱数により移動経路上の特定位置記憶手段６に記憶された場所の移動順番を毎回変更する巡回順番決定手段８、情報の送受信をするための第１の通信手段９、移動本体１の電源電圧を検知する電圧検知手段１０、画像を撮影する場所と撮影方向（水平方向、仰角）とズーム設定による撮影範囲を事前に指定し、その場所を特定位置記憶手段６に記憶させる操作手段１１、制御手段５からの指示により、特定位置記憶手段６に記憶されている撮影方向と撮影範囲の設定値に従って画像を撮影する画像撮影手段１２を有している。
【００２３】
なお、制御手段５は、障害物検知手段２、異常検知手段３、走行位置認識手段４、特定位置記憶手段６の出力を受け、走行手段７、障害物検出手段２、異常検知手段３を制御するものである。
【００２４】
一方、前記操作監視手段１６は、画像撮影手段１２の画像情報と移動本体１の情報を第１の通信手段９を通じて無線で送られる第２の通信手段１３と、第２の通信手段１３を通じて操作監視手段１６からの指示情報を第１の通信手段９に送信し移動本体１に指示信号を与える入力手段１４と、第２の通信手段１３を通じて受信した移動本体１の画像情報および状態などを表示する表示手段１５とから構成されている。
【００２５】
次に、図２は、自律走行監視装置の監視動作の走行経路と走行位置認識手段４が記憶する様子を示している。
【００２６】
自律走行監視装置は、巡回して監視動作を行う走行経路と走行経路上で画像撮影手段１２を動作させ画像を撮影する場所と撮影方向（水平方向、仰角）とズーム設定による撮影範囲を事前に操作手段１１を用いて指定し、その場所を特定位置記憶手段６に記憶させておく（これを予備動作とする）。
【００２７】
図において、移動本体１が監視動作の前に走行経路２０を壁などの障害物２１を回避しながら走行すると、走行位置認識手段４は図のように走行手段７からの出力で駆動輪７ｂの回転数より求まる走行距離と移動本体１の走行方向とから移動本体１の位置する座標を計算してその座標を記録して行く。図のようにＡ地点をスタート地点として、移動本体１が走行経路２０を一周すると走行位置認識手段４に記憶される走行経路は、スタート地点を座標の原点として（０，０）（１，０）・・・（ｎ，０）（ｎ，１）・・・（ｎ，ｐ）・・・（ｎ−ｉ，ｐ）・・・（ｎ，ｒ）・・・（ｎ−ｉ，ｍ）・・・（ｎ−ｋ，ｍ）・・・（ｎ−ｋ，ｐ）・・・（０，ｐ）・・・（０，０）となる。なお、走行位置認識手段４は、１座標単位を移動本体１の縦および横の幅としている。そして、特定位置記憶手段６にＢ地点、Ｃ地点、Ｄ地点のように画像撮影手段１２で撮影および記録を行う場所の座標、それぞれ（ｖ，０）、（ｎ−ｊ，ｍ）、（ｎ，ｒ＋１）を記憶している（このＢ地点のような監視を行う場所の座標は予め設定するか、または予備動作中に移動本体１がＢ地点を通過する際に操作手段１１を用いて入力される）。
【００２８】
図３は、自律走行監視装置の予備動作を示すフローチャートである。
【００２９】
使用者は、まず、移動本体１を図２に示すように、例えば、壁などで囲まれた部屋の左下隅に進行方向（図２において方向Ｅ）に向けて設置して移動本体１を起動する。移動本体１は起動されると走行を始める前に、移動本体１の現在の方向を走行方向の０°方向として初期化する（ステップ３１）。また、走行距離も０（ゼロ）に初期化する（ステップ３２）。そして、走行位置認識手段４の認識する移動本体の座標を原点（０，０）に初期化する（ステップ３３）。
【００３０】
次に、制御手段５が駆動輪７ｂを制御して移動本体１の走行を開始し（ステップ３４）、障害物検知手段２で移動本体１前方に障害物２１である壁を検知するまで壁に沿って（壁との距離を一定間隔に保ちながら）走行する。この間、走行位置認識手段４で駆動輪７ｂの回転数から走行距離とジャイロセンサなど（明示せず）で検出する移動本体１の走行方向とから移動本体１の位置する座標を計算して移動本体位置を認識し、記憶して行く（ステップ３５）。そして、図２のＢ地点のような監視を行わせる特定位置に移動本体１が差し掛かった場合には、使用者は操作手段１１を操作し位置記憶指示入力を行う（ステップ３６）。位置記憶指示入力がされると移動本体１は一旦停止する（ステップ４１）。さらに、操作手段１１より画像撮影手段１２の撮影方向と撮影範囲を調整後、その場所の座標記憶の入力を行い、画像撮影手段１２の撮影方向、撮影範囲、移動本体１の位置（座標情報）を特定位置記憶手段６に記憶させる（ステップ４２）。また、このような移動経路上の特定場所の中で、後述する優先移動場所を１カ所だけ同時に設定、記憶する（例えば、Ｄ地点を優先移動場所として決定したとする）。
【００３１】
ここで、図４を用いてこの撮影方向と撮影範囲の調整の様子を説明する。図は調整前後の画像（一般的な家屋の玄関ドア部画像）を示す。図４（ａ）に示すように撮影方向と撮影範囲の調整前の画像では、画像撮影手段１２は移動本体１の固定の方向、固定の角度を向いているので、玄関ドア付近でのドアのサムターン部は小さく写っているが、サムターンの状態で施錠の確認を行うにはサムターンの拡大画像が必要なので、図４（ｂ）に示すように画面の中央に拡大されるように操作手段１１により撮影方向と撮影範囲を調整するものである。
【００３２】
図３に戻り、ステップ４２の記憶動作終了後、使用者は操作手段１１により移動本体１の移動を再開させる（ステップ４３）。移動再開後、移動本体１は走行中に前方に障害物を検知すると（ステップ３７）、移動本体１を停止し（ステップ３８）、原点座標でなければ（ステップ３９）、移動本体前方に検知していた障害物を検知しなくなるまで反時計回りに回転する（ステップ４４）。そして、ステップ３４に戻り、以下ステップ３９までの動作を繰り返し行う（図２のＣ地点、Ｄ地点でもＢ地点と同様に、使用者は操作手段１１を操作して移動本体１を一旦停止させた後、画像撮影手段１２の撮影方向と撮影範囲、その場所の座標記憶指示を行う）。このような動作を繰り返し、移動本体１が原点座標（０，０）に戻った場合（ステップ３９）、移動本体１をスタート時の方向である０°方向に回転して向け（ステップ４０）、予備動作を終了する。
【００３３】
予備動作終了後、後述の優先移動場所の指定を行う。この優先移動場所の指定の様子を図５に基づき説明する。図は操作監視手段１６の表示手段１５と入力手段１４の様子を示している。入力手段１４を用いて予備動作で記憶させた監視場所（場所１〜３）の内、一つを優先移動場所に設定する。図では場所３（Ｄ地点に対応）を優先場所として設定した様子を示す（場所３の優先表示がされ、他の場所は優先表示がない）。優先移動場所を設定した後、使用者による指示、または自動で定期的に移動本体１の起動が行われ巡回動作が開始される。
【００３４】
次に、図６は、自律走行監視装置の予備動作後における巡回警戒動作のフローチャートを示す。予備動作が終了し、巡回動作が開始されると巡回順番決定手段８により移動経路上の特定位置記憶手段６に記憶された場所（図２のＢ〜Ｄ地点）の移動順番を決定する（ステップ５０）。ここで、巡回順番決定手段８により、移動経路２０上の特定位置記憶手段６に記憶された場所の移動順番を決定する手順を図７のフローチャートに示す。
【００３５】
巡回順番決定手段８は、まず、電源電圧検知手段１０により検知される電源電圧が所定の電圧以上かを判定する（ステップ４５）。所定の電圧以上であれば、巡回順番決定手段８は乱数により特定位置記憶手段６に記憶されている場所（Ｂ地点〜Ｄ地点）の巡回の移動順番を決定する（ステップ４６）（例えば、Ｃ地点−＞Ｄ地点−＞Ｂ地点という順番に決定したとして説明を進める）。一方、電源電圧が所定の電圧未満であれば、巡回順番決定手段８は予備動作時に指定した場所（Ｄ地点）を優先移動場所として巡回の移動場所として決定する（ステップ４７）。このように電源電圧の状態により巡回動作が異なり、乱数により決定した場合と優先移動場所のみを決定した場合の２つのパターンがあり、まず乱数により決定した場合を図８に基づき説明する。
【００３６】
図８は、乱数を用いて巡回順番を決定した場合の移動本体１の動きを位置認識手段４が記録するマップ上に表している。図６のフローチャートで、巡回順番決定手段８により移動経路上の特定位置記憶手段６に記憶されている場所の移動順番を決定後、移動本体１の現在の方向を走行方向の０°方向として初期化する（ステップ５１）。また、走行距離も０（ゼロ）に初期化する（ステップ５２）。そして、走行位置認識手段４の認識する移動本体の座標を原点（０，０）に初期化する（ステップ５３）。
【００３７】
そして、制御手段５が駆動輪７ｂを制御して移動本体１の走行を開始し（ステップ５４）、巡回順番決定手段８により決定した順番の最初の場所に向かい（最初の巡回場所は図７のフローチャート説明時のようにＣ地点）、障害物検知手段２で移動本体１前方に障害物２１である壁を検知するまで壁に沿って（壁との距離を一定間隔に保ちながら）走行する。この間、走行位置認識手段４で駆動輪７ｂの回転数から走行距離とジャイロセンサなど（明示せず）で検出する移動本体１の走行方向とから移動本体１の位置する座標を計算して移動本体位置を認識し、記憶して行く（ステップ５５）。
【００３８】
また、走行位置認識手段４では同時に上記のように計算、認識した移動本体位置と特定位置記憶手段６に記憶している特定位置の座標とを比較して行き、予備動作で記憶した特定位置に移動本体１が差し掛かかり（ステップ５６）、かつ巡回順番決定手段８により決定した順番の場所であれば（ステップ５７）（特定位置記憶手段６に記憶しているＣ地点の座標と同じ座標になった場合）、監視処理に移行する（ステップ５８）。
【００３９】
また、ステップ５６において走行位置認識手段４で計算、認識した移動本体位置と特定位置記憶手段６に記憶している特定位置の座標が異なる場合や、ステップ５７で特定位置の場所であっても巡回順番決定手段８により決定した順番でなければ、その場所を通過した旨を特定位置記憶手段６に記憶し（ステップ５９）、ステップ６０において前方に障害物２１を検知するまで走行を続け、前方に障害物を検知すると、制御手段５は移動本体１を停止し（ステップ６１）、原点座標でなければ（ステップ６２）、移動本体前方に検知していた障害物を検知しなくなるまで反時計回りに回転する（ステップ６３）。そして、ステップ５４に戻り、以下ステップ６０までの動作を繰り返し行う。
【００４０】
ここで、図９の監視処理動作のフローチャートを用いて監視処理動作を説明する。予備動作で記憶した特定位置に移動本体１が差し掛かると、制御手段５は移動本体１を停止させ（ステップ７１）、特定位置記憶手段６に記憶されている撮影方向に画像撮影手段１２を向け（ステップ７２）、そして、撮影方向と同様に特定位置記憶手段６に記憶されている撮影範囲となるようにズームを行い（ステップ７３）、画像を撮影し記録する（ステップ７４）（図４に示すように撮影方向と撮影範囲の調整前の画像では、小さく写っていた玄関ドアのサムターン部が調整後では、画面の中央に拡大されて移っており、サムターンの状態が明確になる）。
【００４１】
このように、特定位置記憶手段６に記憶されている場所で画像撮影手段１２により画像の撮影および記録を行うと、次の巡回場所の順番を更新し（ステップ７５）（Ｃ地点の次はＤ地点）、その次の巡回場所が既に通過している場所かを判断し（ステップ７６）、通過していなければ、そのまま監視動作を終了する。そして、既に通過している場所であれば走行位置認識手段４に記憶されている現在場所と巡回場所との位置関係より、移動方向の反転が必要か否かを判断し（ステップ７７）、例えば、図８で移動本体１がＣ地点で監視動作を実行後、次の巡回場所が既に通過したＤ地点であるので移動方向を反転して、Ｄ地点に向かう必要があり、移動方向を反転させる。
【００４２】
このように、必要に応じてステップ７８で、図６のステップ５４で制御手段５が走行手段７を制御し、移動本体１を走行させる方向を進行方向でなく戻り方向となるように移動方向の反転指示を行い（ステップ７８）、監視動作を終了する（つまり、図８において移動本体１がＣ地点で監視動作を実行後、次の巡回場所が既に通過したＤ地点であるので移動方向を反転しＤ地点に向かう動作となる。同様にＤ地点で監視動作を実行後、次の巡回場所が既に通過したＣ地点であるが、進行方向が既にＣ地点に向かう戻り方向であるので、この場合は移動方向を反転しない）。
【００４３】
監視動作が終了すると、制御手段５は監視動作終了時に、巡回場所と現在位置との位置関係により決定した走行方向に走行手段７を制御して走行を再開する。そして、図６のステップ５５において走行位置認識手段４で計算、認識した移動本体位置と特定位置記憶手段６に記憶している特定位置の座標が異なる場合や、特定位置の場所であっても巡回順番決定手段８により決定した順番でなければ、ステップ５８において前方に障害物２１を検知するまで走行を続け、前方に障害物を検知すると、制御手段５は移動本体１を停止し（ステップ６１）、原点座標でなければ（ステップ６２）、移動本体前方に検知していた障害物を検知しなくなるまで反時計回り（監視動作終了時に走行方向を反転した場合には時計回り）に回転する（ステップ６３）。そして、ステップ５４に戻り、以下ステップ６２までの動作を繰り返し行う。
【００４４】
このような動作を繰り返し、移動本体が原点座標（０，０）に戻った場合（ステップ６２）、移動本体１をスタート時の方向である０°方向に回転して向け（ステップ６２）、巡回動作を終了する。
【００４５】
次に、電源電圧の状態により、優先移動場所のみを決定した場合の動作を図１０および図１１を用いて説明する。
【００４６】
図１０は、優先移動場所のみを決定した場合の移動本体１の動きを位置認識手段４が記録するマップ上に表している。図１１は、動作のフローチャートである。なお、図１１において図６と同じ働きをするものは、図６と同じステップ番号を付与している。
【００４７】
まず、巡回順番決定手段８により移動経路２０上の特定位置記憶手段６に記憶されている場所のうち優先移動場所を決定後（ステップ６５）（Ｄ地点を優先場所として設定済み）、移動本体１の現在の方向を走行方向の０°方向として初期化する（ステップ５１）。また、走行距離も０（ゼロ）に初期化する（ステップ５２）。そして、走行位置認識手段４の認識する移動本体１の座標を原点（０，０）に初期化する（ステップ５３）。
【００４８】
そして、制御手段５が駆動輪７ｂを制御して移動本体１の走行を開始し（ステップ５４）、巡回順番決定手段８により決定した優先場所に向かい、障害物検知手段２で移動本体１前方に障害物２１である壁を検知するまで壁に沿って（壁との距離を一定間隔に保ちながら）走行する。この間、走行位置認識手段４で駆動輪７ｂの回転数から走行距離とジャイロセンサなど（明示せず）で検出する移動本体１の走行方向とから移動本体１の位置する座標を計算して移動本体位置を認識し、記憶して行く（ステップ５５）。
【００４９】
また、走行位置認識手段４では同時に上記のように計算、認識した移動本体位置と特定位置記憶手段６に記憶している特定位置の座標とを比較して行き、予備動作で記憶した特定位置に移動本体１が差し掛かかり（ステップ５６）、かつ巡回順番決定手段８により決定した優先場所であれば（ステップ５７）（特定位置記憶手段６に記憶しているＤ地点の座標と同じ座標になった場合）、監視処理に移行する（ステップ５８）。
【００５０】
また、ステップ５６において走行位置認識手段４で計算、認識した移動本体位置と特定位置記憶手段６に記憶している特定位置の座標が異なる場合や、ステップ５７で特定位置の場所であっても巡回順番決定手段８により決定した優先場所でなければ、ステップ６０において前方に障害物を検知するまで走行を続け、前方に障害物を検知すると、制御手段５は移動本体１を停止し（ステップ６１）、原点座標でなければ（ステップ６２）、移動本体前方に検知していた障害物を検知しなくなるまで反時計回りに回転する（ステップ６３）。そして、ステップ５４に戻り、以下ステップ６０までの動作を繰り返し行う。
【００５１】
ここで、図１２の監視処理動作のフローチャートを用いて監視処理動作を説明する。図１２において図９と同じ働きをするものは、図９と同じステップ番号を付与している。すなわち、図９のステップ７５以降の動作が無い点が異なる点であり、ステップ７４までは同じ働きをする。
【００５２】
予備動作で記憶した特定位置に移動本体１が差し掛かると制御手段５は移動本体１を停止させ（ステップ７１）、特定位置記憶手段６に記憶されている撮影方向に画像撮影手段１２を向け（ステップ７２）、そして、撮影方向と同様に特定位置記憶手段６に記憶されている撮影範囲となるようにズームを行い（ステップ７３）、画像を撮影し記録し（ステップ７４）、移動本体１の走行方向を戻り方向となるように移動方向の反転指示を行い（ステップ７８）、監視動作を終了する。
【００５３】
監視動作が終了すると制御手段５は監視動作終了時に、反転した走行方向に走行手段７を制御して走行を再開する。そして、図１１のステップ５５において走行位置認識手段４で計算、認識した移動本体位置と特定位置記憶手段６に記憶している特定位置の座標が異なる場合や、特定位置の場所であっても巡回順番決定手段８により決定した優先場所でなければ、前方に障害物を検知するまで走行を続け、前方に障害物を検知すると、制御手段５は移動本体１を停止し（ステップ６１）、原点座標でなければ（ステップ６２）、移動本体前方に検知していた障害物を検知しなくなるまで時計回りに回転する（ステップ６３）。そして、ステップ５４に戻り、以下ステップ６２までの動作を繰り返し行う。
【００５４】
このような動作を繰り返し、移動本体１が原点座標（０，０）に戻った場合（ステップ６２）、移動本体１をスタート時の方向である０°方向に回転して向け（ステップ６２）、巡回動作を終了する。
【００５５】
以上のように、本実施の形態においては移動経路２０上の監視場所の順番を電源電圧の状態と乱数により決定することで、毎回異なる巡回経路２０を移動することで移動本体１の動作を予測されることがなく、警備効果の高い監視または確認を行うことができる。
【００５６】
（実施の形態２）
図１３、図１４は、本発明の実施の形態２における自律走行監視装置およびプログラムを示すものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５７】
本実施の形態においては、異常検知手段３が、焦電センサなどを用いて人体から放射される赤外線の変化により侵入者の存在を検知する人感センサ３ａと、火災などの異常を検知する火災センサ３ｂとで構成されている。
【００５８】
また、通信中継装置１８を備えており、これは第２の通信手段１３と、入力手段１４と、外部通信手段１７とから構成される。前記外部通信手段１７は、無線または有線で外部の通信回線（例えば、ＡＤＳＬ、ＦＴＴＨなどのいわゆるブロードバンド回線や携帯電話回線）と接続し（例えば、ＡＤＳＬ回線で遠隔地のパソコンとの接続や携帯電話との接続）、前記第２の通信手段１３を通じて受信した移動本体１の画像情報および状態を外部へ送信、または外部から前記移動本体１を制御するための信号を受信するものである。
【００５９】
ここで、移動経路２０上で監視動作を行わせる場所を特定位置記憶手段６に記憶させる予備動作までは、実施の形態１と同様であるので説明は省略し、予備動作後から図１４を用いて説明する。
【００６０】
図１４は、人感センサ３ａで人体Ｘを検出した場合の移動本体１の動きを位置認識手段４が記録するマップ上に表している。予備動作が終了し、巡回動作が開始されると制御手段５は走行手段７を制御し、移動本体１をその場（Ａ地点）で所定角度毎（例えば、６０度づつ）に回転させ、人感センサ３ａにより人体Ｘの検出を行う。そして、巡回順番決定手段８は人感センサ３ａの出力により人体Ｘの検出結果により、移動経路２０上の特定位置記憶手段６に記憶された場所（図１４のＢ〜Ｄ地点）の移動順番、またはその場所への移動動作の有無を決定する。
【００６１】
人感センサ３ａの出力により人体Ｘが検出された場合、その場所（Ａ地点）から所定距離Ｌ（図１４の点線で示す。例えば、５ｍで人感センサ３ａの検知範囲距離と同じとする）内の監視場所での監視動作はキャンセルし、その他の監視場所についてのみ、巡回順番を決定し監視動作を行う。これは移動本体１の動作開始場所付近で人の存在の有無を検知し、検出した場合は、その付近での監視動作をキャンセルする。例えば、図１４において家庭内でリビングに置かれた移動本体１の開始場所において、家人が在宅で人の存在を検知した場合にＢ地点のような、リビング内の監視場所での監視動作はキャンセルされることになる。
【００６２】
そして、巡回順番決定手段８により、残りの移動経路２０上の特定位置記憶手段６に記憶された場所（図１４のＣ地点、Ｄ地点）の移動順番を決定する（例えば、図１４に示すようにＣ地点は２番目、Ｄ地点は１番目）。そして、制御手段５が走行手段７を制御して移動本体１を走行させ、図１４の実線で示す経路で巡回を行う（移動本体１の詳しい移動方法は実施の形態１と同様であるので省略する）。この移動順番および移動動作の有無の決定の様子を（表１）に示す。
【００６３】
【表１】
2006164120.tif 000003
【００６４】
（表１）に示すように動作開始位置で人体Ｘの存在が検知された場合、所定距離Ｌ内の監視場所（Ｂ地点）では監視動作をキャンセルし、他の場所のみで巡回の移動順番を決定する。また、動作開始位置で人体Ｘの存在が検知されなかった場合、全ての監視場所（図１４のＢ地点〜Ｄ地点）で移動順番を決定する。
【００６５】
以上のように、本実施の形態においては、家庭内でリビングなどに置かれた移動本体１の開始場所において、家人が在宅で人の存在を検知した場合に、その付近の監視場所の監視動作をキャンセルし、家人が不在で人の存在を非検知の場合には、その付近の監視場所も他の監視場所と同様に監視動作を行うことで、効率よい監視動作と毎回異なる巡回経路を移動することで移動本体１の動作を予測されることがなく、警備効果の高い監視または確認を行うことができることになる。また、特定位置記憶手段６に記憶される移動経路上の場所の画像を外部（携帯電話やパソコンなど）から外部通信手段１７を有する通信中継装置１８を通じて確認または移動本体１の制御を行うことができる。
【００６６】
（実施の形態３）
図１５、図１６は、本発明の実施の形態３における自律走行監視装置およびプログラムを示すものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６７】
本実施の形態においては、異常検知手段３の前回の動作時における検知結果により、巡回順番決定手段８は移動経路２０上の特定位置記憶手段６に記憶された監視場所の移動順番または監視場所への移動動作の有無を決定するものである。なお、本実施の形態では、画像撮影手段１２と併設して照明手段１９を設けている。
【００６８】
図１６は、このように構成された自律移動監視装置における移動本体１の動きを位置認識手段４が記録するマップ上に表している。
【００６９】
巡回順番決定手段８が前回の動作時における異常検知手段３の検知結果により移動経路２０上の特定位置記憶手段６に記憶された監視場所の移動順番を決定する。前回動作時に異常検知手段３がＤ地点で異常を検知していた場合、巡回順番決定手段８はその場所（Ｄ地点）で２回以上、監視動作を行う様に移動経路２０上の特定位置記憶手段６に記憶された監視場所の移動順番を決定する。例えば、Ｂ地点は巡回順番４番、Ｃ地点は２番、Ｄ地点は１、３番のように決定する。これは異常を検知していた場所（Ｄ地点）へ最初に移動して、他の場所を移動する際に再度、通過して監視を実行するように決定するように巡回順番を決定する。
【００７０】
以上のように、本実施の形態においては、前回異常を検知した監視場所では、最低２回は監視動作が行われることになり、異常検知の確立を確保しつつ、他の場所に置いては毎回異なる巡回経路を移動することで、移動本体１の動作を予測されることがなく、警備効果の高い監視または確認を行うことができる。
【００７１】
なお、各実施の形態１〜３における自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムとするものであり、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
以上のように、本発明にかかる自律走行監視装置およびプログラムは、監視場所や移動経路が予測できないようにして警備効果を高めるとともに、定期的な巡回経路設定の変更が必要なく使い勝手のよいものであるので、例えば、一般家庭のセキュリティなどへの利用が大いに期待できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の実施の形態１における自律走行監視装置の構成を示すブロック図
【図２】同自律走行監視装置の走行経路と走行位置認識手段の座標記憶の説明図
【図３】同自律走行監視装置の予備動作のフローチャート
【図４】同自律走行監視装置の調整前後の画像を示す図
【図５】同自律走行監視装置の監視操作手段の様子を示す図
【図６】同自律走行監視装置の巡回動作のフローチャート
【図７】同自律走行監視装置の巡回順番決定動作のフローチャート
【図８】同自律走行監視装置の乱数を用いて巡回順番を決定した場合の移動本体の動きを位置認識手段のマップ上に表した図
【図９】同自律走行監視装の置監視処理動作のフローチャート
【図１０】同自律走行監視装置の優先移動場所を決定後の移動本体の動きを位置認識手段のマップ上に表した図
【図１１】同自律走行監視装置の優先移動場所を決定後における移動本体の動作のフローチャート
【図１２】同自律走行監視装置の監視処理動作のフローチャート
【図１３】本発明の実施の形態２における自律走行監視装置の構成を示すブロック図
【図１４】同自律走行監視装置の人感センサで人体を検出した場合の移動本体の動きを位置認識手段のマップ上に表した図
【図１５】本発明の実施の形態３における自律走行監視装置のブロック図
【図１６】同自律走行監視装置の移動本体の動きを位置認識手段のマップ上に表した図
【図１７】従来の移動型警備用ロボットの構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００７４】
１  移動本体
２  障害物検知手段
３  異常検知手段
４  走行位置認識手段
５  制御手段
６  特定位置記憶手段
７  走行手段
８  巡回順番決定手段
９  第１の通信手段
１０  電圧検知手段
１１  操作手段
１２  画像撮影手段
１３  第２の通信手段
１４  入力手段
１５  表示手段
１６  操作監視手段
【図１】
2006164120.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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