(57)【要約】【課題】制御装置における取扱いが容易な信号を出力する絶対角検出装置を提供する。【解決手段】第１コードホイール３に形成された第１及び第２の信号検出トラック３４，３５と対向して第１及び第２の信号検出素子群８ａ，８ｂを配置する。また、第２コードホイール４に形成された第３及び第４の信号検出トラック４３，４４と対向して第３及び第４の信号検出素子群８ｃ，８ｄを配置する。信号検出素子群８ａ，８ｂから第１コードホイール３の１回転以内の回転を検出する循環型グレーコードを得るためのコード列を出力する。また、信号検出素子群８ｃ，８ｄから第１コードホイール３の１回転以上の回転を検出する循環型グレーコードを得るためのコード列を出力する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジング内に回転体の１回転以内の回転検出を行う第１回転検出手段と、前記回転体の１回転以上の回転検出を行う第２回転検出手段とが備えられ、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段の双方が同種のデジタルコードを得るためのコード列を出力することを特徴とする絶対角検出装置。
【請求項２】
前記第１回転検出手段に備えられた第１のコードホイールを前記回転体と一体的に回転すると共に、前記第２回転検出手段に備えられた第２のコードホイールを、前記ハウジングの内面に形成された内歯車に噛み合わされ、前記回転体の回転に伴って自転及び公転する遊星歯車の自転により減速回転することを特徴とする請求項１に記載の絶対角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の舵角センサなどに適用される絶対角検出装置に係り、特に、制御装置における信号処理を容易化する手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車のステアリングシャフトと車体との間に絶対角検出装置を備え、絶対角検出装置にて検出されたステアリングホイールの操舵角度、操舵速度及び操舵方向等に基づいてサスペンションの減衰力制御やオートマチックトランスミッションのシフトポジション制御それに四輪操舵車における後輪の操舵制御などを行う技術が知られている。
【０００３】
ステアリングホイール（ステアリングシャフト）は、ニュートラル位置から右方向及び左方向にそれぞれ１回転以上回転するように構成されているので、その操舵角度の検出には、１回転以内の回転量の検出を行う回転検出手段と、１回転以上の回転角の検出を行う回転検出手段との組み合せからなる絶対角検出装置が用いられる。
【０００４】
従来より、この種の絶対角検出装置として、ステアリングホイールの１回転以内の精密な回転角を検出するインクリメント形エンコーダを、ステアリングシャフトと一体的に回転するコード板と、このコード板を介して対向配置されたフォトインタラプタとで構成すると共に、ステアリングホイールの１回転以上の粗い回転角を検出するアブソリュート形エンコーダを、前記コード板と一体的に回転するロータ部材と、このロータ部材を回転可能に保持するステータ部材と、前記ロータ部材の回転中心と同心状に配置された回動部材と、この回動部材に軸支された中継歯車と、前記回動部材の回転量を検出する検出素子とを備え、前記中継歯車を前記ロータ部材の周面に設けられた係合突部と間歇的に噛合させると共に、該中継歯車を前記ステータ部材に設けられた従動ギアを常時噛合させるという構成にしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
前記検出素子としては、フォトインタラプタやフォトリフレクタ等を利用した光学式、マグネットとＭＲ素子やホール素子等を利用した磁気式、或いはブラシと抵抗パターン等を利用した接触式などが用いられる。
【０００６】
自動車に搭載された制御装置は、これら１回転以内の回転量の検出を行う回転検出手段及び１回転以上の回転量の検出を行う回転検出手段からの出力信号を取り込んでステアリングシャフトの絶対角を算出し、算出された絶対角に基づいて各種の制御信号を生成する。
【特許文献１】特開平１０−２２７６３１号公報（図５〜図８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記のように、自動車に搭載された制御装置は各回転検出手段からの出力信号を取り込んでステアリングシャフトの絶対角を算出するが、特許文献１に記載の絶対角検出装置のように、インクリメント形エンコーダから出力されるコード信号に基づいて１回転以内の絶対角を信号処理すると共に、アブソリュート形エンコーダから出力される前記コード信号とは異なる信号に基づいて１回転以上の回転量を信号処理すると、信号処理のためのアルゴリズムが複雑になるために信号処理の高速化が困難になり、また、大規模の信号処理回路が必要になるために絶対角検出装置の低コスト化を図ることが困難になるという不都合がある。
【０００８】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、信号処理のためのアルゴリズムを簡易化できて、信号処理の高速化及び信号処理回路の小規模化を図ることができる絶対角検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記の課題を解決するため、絶対角検出装置を、ハウジング内に回転体の１回転以内の回転検出を行う第１回転検出手段と、前記回転体の１回転以上の回転検出を行う第２回転検出手段とが備えられ、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段の双方が同種のデジタルコードを得るためのコード列を出力するという構成にした。
【００１０】
このように、回転体の１回転以内の回転検出を行う第１回転検出手段及び回転体の１回転以上の回転検出を行う第２回転検出手段の双方から同種のデジタルコードを得るためのコード列を出力する構成にすると、制御装置は、それらのデジタルコードを組み合わせて１つのコード列として取り扱い、１回転以内の絶対角と１回転以上の回転量とを算出することができるので、多回転体の絶対角検出のためのアルゴリズムを単純化できて信号処理を高速化できると共に、回路規模を縮小することができて装置の小型化及び低コスト化を図ることができる。
【００１１】
本発明は、前記構成の絶対角検出装置において、前記第１回転検出手段に備えられた第１のコードホイールを前記回転体と一体的に回転すると共に、前記第２回転検出手段に備えられた第２のコードホイールを、前記ハウジングの内面に形成された内歯車に噛み合わされ、前記回転体の回転に伴って自転及び公転する遊星歯車の自転により減速回転するという構成にした。
【００１２】
かかる構成によると、多段ギアを用いることなく１段で大きな減速比を得ることができ、部品点数を少なくすることができるので、絶対角検出装置の小型化及び低コスト化と小型化とを図ることができる。また、減速機構に係る内歯車と遊星歯車とが常時噛合しているので、絶対角検出装置の静粛性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の絶対角検出装置は、回転体の１回転以内の回転検出を行う第１回転検出手段及び回転体の１回転以上の回転検出を行う第２回転検出手段の双方から同種のデジタルコードを得るためのコード列を出力するように構成したので、制御装置は、それらのデジタルコードを組み合わせて１つのコード列として取り扱い、１回転以内の絶対角と１回転以上の回転量とを算出することができ、多回転体の絶対角検出のためのアルゴリズムを単純化できて信号処理を高速化できると共に、回路規模を縮小することができて装置の小型化及び低コスト化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る回転部材支持構造の一例を、回転検出装置におけるコードホイールの支持構造を例にとり、図１乃至図８に基づいて説明する。図１は実施形態例に係る回転検出装置の分解斜視図、図２は実施形態例に係るカバーの内面図、図３は実施形態例に係る第１コードホイールの背面図、図４は実施形態例に係る遊星歯車と内歯車と第２コードホイールとの連結状態を示すケースの内面図、図５は実施形態例に係る第１コードホイール及び第２コードホイール並びに信号検出素子群の組立状態を示す説明図、図６、図７は実施形態例に係る第１コードホイールより検出されるグレーコードパターンを示す表図、図８は実施形態例に係る第２コードホイールより検出されるグレーコードパターンを示す表図である。
【００１５】
図１に示すように、本例の回転角検出装置は、ケース１と、カバー２と、これらを組み合わせることによって構成されるハウジング内に回転可能に収納され、相互に回転自在であると共に、図５に示すように主平面が略同一面をなす第１コードホイール３及び第２コードホイール４と、前記ケース１の内面に設定される回路基板６と、当該回路基板６に取り付けられる信号検出素子受け７と、当該信号検出素子受け７内に所定の配列で収納され、端子部が前記回路基板６に形成された端子部と電気的に接続された４つの信号検出素子群８ａ〜８ｄと、前記第１コードホイール３によって回転駆動され、前記第２コードホイール４を所定の減速比で減速駆動する遊星歯車９と、一端が前記回路基板５に取り付けられ、他端が前記カバー２に開口されたコネクタ挿入孔に臨まされたコネクタピン１０とから主に構成されている。
【００１６】
ケース１は、中央開口１１を有する底板１２と、底板１２の外周縁より起立された一定高さの周壁１３と、円形のコードホイール収納部１４と方形の回路基板収納部１５との間に起立された円弧状の隔壁１６とからなり、コードホイール収納部１４の内面には、遊星歯車９が噛み合わされる内歯車１７が回転体（ステアリングシャフト）の回転軸と同心、即ち中央開口１１と同心に形成されている。また、底板１２の内面には、回路基板６をねじ止めするための回路基板取付ボス１２ａとケース１に対するカバー２の位置決めを行うための位置決め突起１２ｂとが形成されており、周壁１３の外面には、ケース１を所要のステータ部、例えば自動車の車体にねじ止めするためのケース取付ボス１３ａとカバー２をケース１にスナップ結合するための係止爪１３ｂとが形成されている。
【００１７】
カバー２は、中央開口２１を有する天板２２と、天板２２の内周縁より外向きに起立された円筒形のガイド部２３と、天板２２の外周縁より内向きに起立された周壁２４とをもって、平面形状がケース１とほぼ同形同大に形成されている。
【００１８】
前記ケース１と前記カバー２とは、ケース１に形成された係止爪１３ｂをカバー２に形成された係合孔２４ａに係合することによって一体化され、他の部材３〜１０を収納するためのハウジングを構成する。
【００１９】
第１コードホイール３は、中央開口３１を有する第１コード板３２と、中央開口３１より起立された円筒状の回転体連結部３３とからなり、第１コード板３２の片面には、多数の信号検出用の遮光板３４ａを所要の配列で突設してなる第１信号検出トラック３４と、多数の信号検出用の遮光板３５ａを所要の配列で突設してなる第２信号検出トラック３５とが同心に形成されている。この第１コードホイール３は、中央開口３１に貫通されたステアリングシャフトなどの図示しない回転体に固着され、当該回転体と共に回転する。また、第１コード板３２の背面には、図５に示すように、内歯車１７の内周で遊星歯車９を自転及び公転させるための環状の遊星歯車取付部３６が、回転体の回転軸に対して偏心するように突出形成されている。
【００２０】
第２コードホイール４は、回転体の回転軸と同心に設けられた中央開口４１を有する第２コード板４２をもって構成されており、第２コード板４２の片面には、多数の信号検出用の遮光板４３ａを所要の配列で突設してなる第３信号検出トラック４３と、多数の信号検出用の遮光板４４ａを所要の配列で突設してなる第４信号検出トラック４４とが同心に形成されている。また、第２コード板４２の背面には、図４に示すように、遊星歯車９を連結するための複数個の係合突起部４５が等間隔に突設されている。
【００２１】
回路基板６は、ケース１及びカバー２の回路基板収納部１５内に収納可能な形状に形成されており、所要の位置には、ケース１に形成された位置決め突起１２ｂを貫通するための透孔６１が開設されている。そして、その表面には信号検出素子８の端子部及びコネクタピン１０を電気的に接続するための端子部を含む所要の回路パターンが形成されている。
【００２２】
遊星歯車９は、中央開口９１の周りに複数のリング状の係合孔９２が等間隔で形成されている。中央開口９１の内周には、回転体の回転軸に偏心して回転するように第１コードホイール３に設けられた遊星歯車取付部３６が係合し、各係合孔９２には、第２コードホイール４の背面の係合突起部４５が係合する。したがって、第１コードホイール３が回転すると、遊星歯車取付部３６が中央開口９１の内周に密に係合しながら回転するので、遊星歯車９がケース１の内歯車１７と噛合しつつ内歯車１７の内周で自転及び公転する。ここで、遊星歯車９及び内歯車１７の歯数は、第１コードホイール３に対して第２コードホイール４が減速回転するように設定され、例えば、内歯車１７の歯数を３１とし、遊星歯車９の歯数を３０とすれば、第１コードホイール３に対する第２コードホイール４の減速比を１／３０とすることができる。このように、第２コードホイール４は、回転体の回転軸と同心に配置されて遊星歯車９の自転によって回転する回転伝達部として機能し、第１コードホイール３に対して減速回転することになる。
【００２３】
コネクタ１０は、所要数のコネクタピン１０ａとこれらの各コネクタピン１０ａを所要の配列で保持する絶縁樹脂製の保持部１０ｂとからなる。コネクタピン１０ａの一端は回路基板６に接続され、他端は前記カバー２に開口されたコネクタ挿入孔２２ａに臨んで配置される。
【００２４】
信号検出素子受け７は、複数個の信号検出素子８を所定の配列で配置するものであって、各信号検出素子８を個別に取り付けるための区画化された検出素子取付部７１を有しており、回路基板６にねじ止めされる。
【００２５】
第１乃至第４の信号検出素子群８ａ〜８ｄを構成する各信号検出素子としては、発光素子と受光素子とが一体に組み立てられ、かつこれら発光素子と受光素子とが第１及び第２のコードホイール３，４に形成された遮光板３４ａ，３５ａ，４３ａ，４４ａを挿通可能な間隔を隔てて対向に配置されたフォトインタラプタが用いられる。各信号検出素子群８ａ〜８ｄは、図８に示すように、それぞれ所要の信号検出トラック３４，３５，４３，４４に対向させて所要の配列で配置される。
【００２６】
即ち、第１信号検出素子群８ａを構成する６個の信号検出素子８ａ１〜８ａ６は、１２度ピッチで第１信号検出トラック３４に対向して配置され、第２信号検出素子群８ｂを構成する３個の検出素子８ｂ１〜８ｂ３は、２４度ピッチで第２信号検出トラック３５に対向して配置される。また、第３信号検出素子群８ｃを構成する５個の信号検出素子８ｃ１〜８ｃ５は、１４．４度ピッチで第３信号検出トラック４３に対向して配置され、第４信号検出素子群８ｄを構成する１個の検出素子８ｄ１は、信号検出素子８ｃ３の設定位置より第２コードホイール４の周方向に関して３６度偏倚した位置で第４信号検出トラック４４に対向して配置される。
【００２７】
第１信号検出トラック３４は、どの桁から読み始めても同じコードが現れない９個の６ビットコード列、即ち、（１０００００）、（１１００００）、（１０１０００）、（１１１０００）、（１１０１００）、（１０１１００）、（１１１１００）、（１１１０１０）、（１１１１１０）より選択される８個の６ビットコード列を組合せた４８ステップの循環型コードが６個の信号検出素子８ａ１〜８ａ６より出力されるように、遮光板３４ａが設定されている。したがって、１セクタを７２度とすることにより、１．５度の分解能を有するグレーコードを得ることができる。
【００２８】
第２信号検出トラック３５は、第１信号検出素子群８ａからの６ビットコード列より得られる分解能が１．５度のグレーコードを３分割する循環型の付加コード列が３個の信号検出素子８ｂ１〜８ｂ３より出力されるように、遮光板３５ａが設定されている。したがって、第１信号検出素子群８ａを構成する６個の信号検出素子８ａ１〜８ａ４及び第２信号検出素子群８ｂを構成する３個の信号検出素子８ｂ１〜８ｂ３より出力される合計９ビットのコード列をもって、図７に示すように、１セクタが７２度で、分解能が０．５度のグレーコードを得ることができる。
【００２９】
図６及び図７に、第１信号検出トラック３４と第１の信号検出素子群８ａ及び第２信号検出トラック３５と第２の信号検出素子群８ｂによって得られる１セクタ分のグレーコードパターンを示す。この図において、ｓｉｇｎａｌＣ（ｎ）〜ｓｉｇｎａｌＣ（ｎ＋５）は第１信号検出素子群８ａを構成する６個の信号検出素子８ａ１〜８ａ６のそれぞれが検出する符号、ｓｉｇｎａｌＤ（ｎ）〜ｓｉｇｎａｌＤ（ｎ＋２）は第２信号検出素子群８ｂを構成する３個の検出素子８ｂ１〜８ｂ３のそれぞれが検出する符号を示している。これらの表図から明らかなように、本例の絶対角検出装置は、第１信号検出素子群８ａから供給される６個の符号の組合せにより得られる第１コード列が、分解能１．５度の循環型グレーコードになっている。また、第１信号検出素子群８ａから供給される、第１コード列をなす６個の符号、及び、第２信号検出素子群８ｂから供給される、付加コードをなす３個の符号の合計９個の符号の組合せにより得られる第２コード列が、分解能０．５度の循環型グレーコードになっている。したがって、図示しない制御装置においては、これらの各循環型グレーコードを必要に応じて適宜使い分けることができる。
【００３０】
第２コードホイール４の第３信号検出トラック４３及びこれと対向に配置された第３信号検出素子群８ｃ並びに第４信号検出トラック４４及びこれと対向に配置された第４信号検出素子群８ｄは、第１コードホイール３の回転量に応じたセクタの識別を可能にするためのものであって、図８から明らかなように、各セクタごとに２つの異なるクレーコードを割り当てる構成をとっている。これは、分解能が０．５度のグレーコード及び１．５度のグレーコードとセクター検出のためのグレーコード間に相対的ずれ量があっても絶対角度の誤検出を回避するための構成であり、実施例ではずれ量を１８度以内に押さえれば、誤検出を防止することができる。
【００３１】
図８に、第３信号検出トラック４３と第３の信号検出素子群８ｃ及び第４信号検出トラック４４と第４の信号検出素子群８ｄによって得られるセクタ識別用のグレーコードパターンを示す。この図において、ｓｉｇｎａｌＡ（ｎ）〜ｓｉｇｎａｌＡ（ｎ＋４）は第３信号検出素子群８ｃを構成する５個の信号検出素子８ｃ１〜８ｃ５のそれぞれが検出する符号、ｓｉｇｎａｌＢ（ｎ＋５）は第４信号検出素子群８ｄを構成する１個の検出素子８ｄ１が検出する符号を示している。この表図から明らかなように、本例の絶対角検出装置は、第３信号検出素子群８ｃから供給される５個の符号及び第４信号検出素子群８ｄから供給される１個の符号の合計６個の符号の組合せにより得られるグレーコードが、６０ステップの循環型コードになっている。したがって、３０セクタのそれぞれに２つの異なるグレーコードを割り当てることができ、７２度を１セクタとする±１０８０度（±３回転）の絶対角の検出が可能になる。
【００３２】
以下、前記構成にかかる絶対角検出装置の使用例及び動作について説明する。
【００３３】
前記構成の絶対角検出装置は、自動車用の舵角センサとして利用される場合、回転体連結部３３内にステアリングシャフトが挿通されて、回転体連結部３３とステアリングシャフトとが一体に連結されると共に、ケース１に形成されたケース取付ボス１３ａを利用して、ハウジングが自動車の車体などのステータ部に固定される。
【００３４】
ステアリングシャフトを回転すると、ステアリングシャフトの回転中心を中心として第１コードホイール３がステアリングシャフトの回転方向にステアリングシャフトの回転量だけ回転し、第１信号検出素子群８ａを構成する６個の信号検出素子８ａ１〜８ａ６から遮光板３４ａの配列に応じた６ビットのコード列が出力されると共に、第２信号検出素子群８ｂを構成する３個の検出素子８ｂ１〜８ｂ３から遮光板３５ａの配列に応じた３ビットのコード列が出力される。図示しない制御装置は、前記６ビットのコード列から分解能が１．５度のグレーコードを得るか、或いは前記６ビットのコード列と前記３ビットのコード列を組み合わせてなる合計９ビットのコード列から分解能が０．５度のグレーコードを得るかして、所要の車載機器の制御を行うことができるので、必要に応じて同じ装置で異なる２つの分解能のいずれか一方を選択して１回転以内の回転角を検出することができる。
【００３５】
また、第１コードホイール３の回転に伴って遊星歯車９がステアリングシャフトの回転中心の回りを公転すると共に、ケース１に形成された内歯車１７との噛み合いによって遊星歯車９が自転する。そして、この自転が遊星歯車９に連結された第２コードホイール４に伝達され、第２コードホイール４が所定の減速比で回転駆動される。これにより、第３信号検出素子群８ｃを構成する５個の信号検出素子８ｃ１〜８ｃ５から遮光板４３ａの配列に応じた５ビットのコード列が出力されると共に、第４信号検出素子群８ｄを構成する１個の検出素子８ｄ１から遮光板４４ａの配列に応じた１ビットのコード列が出力される。図示しない制御装置は、前記５ビットのコード列と前記１ビットのコード列を組み合わせてなる合計６ビットのコード列から３０ステップのグレーコードを得て、各セクタの識別を行い１セクタ以上のステアリングシャフトの回転検出を行う。
【００３６】
本例の絶対角検出装置は、第１コードホイール３の第１信号検出トラック３４に対向配置された第１信号検出素子群８ａから出力される循環型グレーコード列、又は第１信号検出トラック３４及び第２信号検出トラック３５に対向配置された第１信号検出素子群８ａ及び第２信号検出素子群８ｂから出力されるグレーコードの組合せによる循環型グレーコード列に基づいて１回転以内の絶対角を検出すると共に、第１コードホイール３に対して減速回転する第２コードホイールの第３信号検出トラック４３及び第４信号検出トラックに対向配置された第３信号検出素子群８ｃ及び第４信号検出素子群８ｄから出力されるグレーコードの組合せによる循環型グレーコード列に基づいて多回転体の可動範囲における各セクタの識別を可能としたので、制御装置は１回転以内の絶対角度と１回転以上の回転量とを同種のデジタルコードを用いて算出することができる。よって、多回転体の絶対角検出のためのアルゴリズムを単純化することができて制御装置を小規模化することができ、信号処理の高速化と絶対角検出装置の小型化及び低コスト化を図ることができる。
【００３７】
さらに、本例の絶対角検出装置は、第１コードホイール３と第２コードホイール４とをケース１に形成された内歯車１７及びこれと噛み合わされた遊星歯車９を介して連結したので、１段で大きな減速比を得ることができ、部品点数の減少を図ることができて、絶対角検出装置の低コスト化と小型化とを図ることができる。また、第１コードホイール３と第２コードホイール４とを前記内歯車１７及び前記遊星歯車９を介して常時連結するので、絶対角検出装置の静粛性を高めることができる。
【００３８】
なお、前記実施形態例においては、第１コードホイール３に２つの信号検出トラック３４，３５のみを形成したが、３以上の信号検出トラックを形成することも可能である。また、本実施形態例では、第２コードホイール４に２つの信号検出トラック４３，４４を形成したが、１つの信号検出トラックのみを形成しても良いし、さらには、３つ以上の信号検出トラックを形成することも可能である。
【００３９】
また、前記実施形態例においては、信号の検出系を遮光板とフォトインタラプタの組合せをもって形成したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、透孔や切り欠きなどの光学パターンとフォトインタラプタとの組合せ、磁気パターンと磁気検出素子との組合せ、又は抵抗体パターンと集電ブラシとの組合せなどをもって構成することもできる。
【００４０】
さらに、前記実施形態例においては、デジタルコードとしてグレーコードを用いた場合を例にとって説明したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、Ｍコードなどの他のデジタルコードを用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】実施形態例に係る回転検出装置の分解斜視図である。
【図２】実施形態例に係るカバーの内面図である。
【図３】実施形態例に係る第１コードホイールの背面図である。
【図４】実施形態例に係る遊星歯車と内歯車と第２コードホイールとの連結状態を示すケースの内面図である。
【図５】実施形態例に係る第１コードホイール及び第２コードホイール並びに信号検出素子群の組立状態を示す説明図である。
【図６】実施形態例に係る第１コードホイールより検出されるグレーコードパターンを示す表図である。
【図７】実施形態例に係る第１コードホイールより検出されるグレーコードパターンを示す表図である。
【図８】実施形態例に係る第２コードホイールより検出されるグレーコードパターンを示す表図である。
【符号の説明】
【００４２】
１    ケース
２    カバー
３    第１コードホイール
４    第２コードホイール
６    回路基板
７    信号検出素子受け
８ａ    第１の信号検出素子群
８ｂ    第２の信号検出素子群
８ｃ    第３の信号検出素子群
８ｄ    第４の信号検出素子群
９    遊星歯車
１０    コネクタピン
１７    内歯車
３４    第１の信号検出トラック
３５    第２の信号検出トラック
４３    第３の信号検出トラック
４４    第４の信号検出トラック
【図１】
2006084348.tif 000003
【図２】
2006084348.tif 000004
【図３】
2006084348.tif 000005
【図４】
2006084348.tif 000006
【図５】
2006084348.tif 000007
【図６】
2006084348.tif 000008
【図７】
2006084348.tif 000009
【図８】
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