(57)【要約】【課題】  複数のノードが接続されたネットワークにおいて、追加したノードを自動的に識別できるようにする【解決手段】  ネットワークに接続される電子制御装置１と当該電子制御装置１特有の識別情報との対応関係を記憶する第１記憶手段７と、他の電子制御装置からネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と上記第１記憶手段７の記憶情報とを比較して、ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する認識手段１１と、この認識手段１１で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報を記憶する第２記憶手段７と、認識手段１１で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報の第２記憶手段７への記憶制御を行なう制御手段１２とをそなえて構成する。【選択図】        図２
2006287740.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の電子制御装置とデータ通信用ネットワークを介して接続される電子制御装置において、
該ネットワークに接続される電子制御装置と当該電子制御装置特有の識別情報との対応関係を記憶する第１記憶手段と、
他の電子制御装置から該ネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と該第１記憶手段の記憶情報とを比較して、該ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する認識手段と、
該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報を記憶する第２記憶手段と、
該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報の該第２記憶手段への記憶制御を行なう制御手段とをそなえて構成されたことを特徴とする、電子制御装置。
【請求項２】
該第１記憶手段が、該ネットワークに接続されている電子制御装置とこの接続されている電子制御装置特有の識別情報との対応関係、該ネットワークへの接続が予定された電子制御装置とこの接続が予定された電子制御装置特有の識別情報との対応関係のいずれをも記憶する手段として構成されていることを特徴とする請求項１記載の電子制御装置。
【請求項３】
該第１記憶手段が、上記２種の対応関係に加えて、該ネットワークに接続可能な予備電子制御装置とこの予備電子制御装置特有の識別情報との対応関係を記憶する手段として構成されていることを特徴とする請求項２記載の電子制御装置。
【請求項４】
該第２記憶手段が不揮発性の記憶手段として構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの１項に記載の電子制御装置。
【請求項５】
該電子制御装置の起動情報を検出する起動検出手段をそなえ、
該制御手段が、
該起動検出手段で、該電子制御装置の第１回目の起動が検出されたことを契機にして、該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報を該第２記憶手段に記憶させる手段として構成されたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかの１項に記載の電子制御装置。
【請求項６】
該第２記憶手段の記憶情報を一時的に記憶しうる作業用記憶手段をそなえ、
該制御手段が、
該起動検出手段で、該電子制御装置の第２回目以降の起動が検出されたことを契機にして、該第２記憶手段に記憶されているネットワーク接続電子制御装置情報を該作業用記憶手段に記憶させる手段として構成され、
該認識手段が、
該他の電子制御装置から該ネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と該作業用記憶手段の記憶情報とを比較して、該ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する手段として構成されたことを特徴とする請求項５に記載の電子制御装置。
【請求項７】
該作業用記憶手段の記憶情報を複数回分記憶しうる作業履歴用記憶手段をそなえ、
該制御手段が、
該起動検出手段で、該電子制御装置の第２回目以降の起動が検出されたことに対応して、該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報を順次該作業履歴用記憶手段に記憶させる手段として構成されたことを特徴とする請求項６記載の電
子制御装置。
【請求項８】
該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報と、該作業履歴用記憶手段に記憶されている複数回分の該ネットワークに接続されている電子制御装置情報とを比較する比較手段をそなえ、
該制御手段が、
該比較手段で不一致と判定されたあと一致と判定された回数が所定値になると、該第２記憶手段の記憶内容を、そのとき該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報に更新させる手段として構成されたことを特徴とする請求項７記載の電子制御装置。
【請求項９】
複数の電子制御装置がデータ通信用ネットワークを介して接続される通信システムにおいて、
該電子制御装置が、
該ネットワークに接続される電子制御装置と当該電子制御装置特有の識別情報との対応関係を記憶する第１記憶手段と、
他の電子制御装置から該ネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と該第１記憶手段の記憶情報とを比較して、該ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する認識手段と、
該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報を記憶する第２記憶手段と、
該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報の該第２記憶手段への記憶制御を行なう制御手段とをそなえて構成されたことを特徴とする、電子制御装置を有する通信システム。
【請求項１０】
該第１記憶手段が、該ネットワークに接続されている電子制御装置とこの接続されている電子制御装置特有の識別情報との対応関係、該ネットワークへの接続が予定された電子制御装置とこの接続が予定された電子制御装置特有の識別情報との対応関係のいずれをも記憶する手段として構成されていることを特徴とする請求項９記載の電子制御装置を有する通信システム。
【請求項１１】
該第１記憶手段が、上記２種の対応関係に加えて、該ネットワークに接続可能な予備電子制御装置とこの予備電子制御装置特有の識別情報との対応関係を記憶する手段として構成されていることを特徴とする請求項１０記載の電子制御装置を有する通信システム。
【請求項１２】
該第２記憶手段が不揮発性の記憶手段として構成されていることを特徴とする請求項９〜１１のいずれかの１項に記載の電子制御装置を有する通信システム。
【請求項１３】
該電子制御装置の起動情報を検出する起動検出手段をそなえ、
該制御手段が、
該起動検出手段で、該電子制御装置の第１回目の起動が検出されたことを契機にして、該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報を該第２記憶手段に記憶させる手段として構成されたことを特徴とする請求項９〜１２のいずれかの項に記載の電子制御装置を有する通信システム。
【請求項１４】
該第２記憶手段の記憶情報を一時的に記憶しうる作業用記憶手段をそなえ、
該制御手段が、
該起動検出手段で、該電子制御装置の第２回目以降の起動が検出されたことを契機にして、該第２記憶手段に記憶されているネットワーク接続電子制御装置情報を該作業用記憶手段に記憶させる手段として構成され、
該認識手段が、
該他の電子制御装置から該ネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と該作業用記憶手段の記憶情報とを比較して、該ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する手段として構成されたことを特徴とする請求項１３に記載の電子制御装置を有する通信システム。
【請求項１５】
該作業用記憶手段の記憶情報を複数回分記憶しうる作業履歴用記憶手段をそなえ、
該制御手段が、
該起動検出手段で、該電子制御装置の第２回目以降の起動が検出されたことに対応して、該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報を順次該作業履歴用記憶手段に記憶させる手段として構成されたことを特徴とする請求項１４記載の電子制御装置を有する通信システム。
【請求項１６】
該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報と、該作業履歴用記憶手段に記憶されている複数回分の該ネットワークに接続されている電子制御装置情報とを比較する比較手段をそなえ、
該制御手段が、
該比較手段で不一致と判定されたあと一致と判定された回数が所定値になると、該第２記憶手段の記憶内容を、そのとき該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報に更新させる手段として構成されたことを特徴とする請求項１５記載の電子制御装置を有する通信システム。
【請求項１７】
他の電子制御装置とデータ通信用ネットワークを介して接続される電子制御装置に搭載されるコンピュータを、
他の電子制御装置から該ネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と、該ネットワークに接続される電子制御装置と当該電子制御装置特有の識別情報との対応関係とを比較して、該ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する認識手段と、
該認識手段で認識された該ネットワークに接続されている電子制御装置情報を記憶手段に記憶させる制御手段として機能させるための電子制御装置搭載プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御装置及び電子制御装置を有する通信システム並びに電子制御装置に搭載されるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両においては、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）などを用い
た通信システムがしばしば設けられる。このような車両用の通信システムの例としては車載ＬＡＮ（Local  Area  Network）などが挙げられ、これは車両や車載機器の制御等に非常に有用である。
ところで、このような通信システムは、複数の電子制御装置（以下、ノードまたはＥＣＵ：Electronic  Control  Unitということがある）が、伝送路例えばバスライン（以下
、単にバスともいう）を介して接続され、相互にメッセージ（信号、フレーム）を通信できるように構成されることが知られている。一般的にこのメッセージには例えば各ノードに対応付けられた識別情報（ＩＤ：IDentification  information）等が付されており、
それぞれのノードで受信したメッセージの識別情報を判別することにより、そのメッセージがどのノードから送信されたものであるのかを判別することができるようになっている。
【０００３】
このような通信システムにおいて、搭載される車両の仕様毎に異なる動作を行なう電子制御装置（以下、ＥＣＵということがある）を用いる場合、車両が市場に出てからＥＣＵを交換する事態に対処するために、他のＥＣＵから仕様情報を受信して、この受信した仕様情報を自身の記憶装置に記憶し、さらに、この記憶した仕様情報に基づいて動作するＥＣＵを用いることにより、ＥＣＵの交換にも対処可能な通信システムを構築することが知られている（例えば、下記特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−４０６４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ＥＣＵを交換することについては考慮されているが、新しくＥＣＵを追加する場合については考慮されていない。即ち、従来の技術では、新しく追加されたＥＣＵとメッセージに付与された識別情報との関連付けがなされていないために、通信システムは、追加されたＥＣＵから受信されるメッセージを正しく処理することができず、従ってこの追加ＥＣＵを認識することができないという課題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みて創案されたもので、複数の電子制御装置が接続されたネットワークにおいて、追加した電子制御装置を自動的に識別できるようにした、電子制御装置及び電子制御装置を有する通信システム並びに電子制御装置搭載プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため、請求項１にかかる本発明の電子制御装置は、他の電子制御装置とデータ通信用ネットワークを介して接続され、このネットワークに接続される電子制御装置と当該電子制御装置特有の識別情報との対応関係を記憶する第１記憶手段と、他の電子制御装置からネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と上記第１記憶手段の記憶情報とを比較して、ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する認識手段と、この認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装
置情報を記憶する第２記憶手段と、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報の第２記憶手段への記憶制御を行なう制御手段とをそなえて構成されたことを特徴としている。
【０００７】
このとき、第１記憶手段が、ネットワークに接続されている電子制御装置とこの接続されている電子制御装置特有の識別情報との対応関係、ネットワークへの接続が予定された電子制御装置とこの電子制御装置特有の識別情報との対応関係のいずれをも記憶する手段として構成されていてもよく（請求項２）、第１記憶手段が、上記２種の対応関係に加えて、ネットワークに接続可能な予備電子制御装置とこの予備電子制御装置特有の識別情報との対応関係を記憶する手段として構成されていてもよい（請求項３）。
【０００８】
また、上記の第２記憶手段が不揮発性の記憶手段として構成されていてもよい（請求項４）。
さらに、請求項５にかかる本発明の電子制御装置は、電子制御装置の起動情報を検出する起動検出手段をそなえ、制御手段が、起動検出手段で、電子制御装置の第１回目の起動が検出されたことを契機にして、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報を第２記憶手段に記憶させる手段として構成されてもよい。
【０００９】
また、第２記憶手段の記憶情報を一時的に記憶しうる作業用記憶手段をそなえ、制御手段が、起動検出手段で、電子制御装置の第２回目以降の起動が検出されたことを契機にして、第２記憶手段に記憶されているネットワーク接続電子制御装置情報を作業用記憶手段に記憶させる手段として構成され、認識手段が、他の電子制御装置からネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と作業用記憶手段の記憶情報とを比較して、ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する手段として構成されてもよく（請求項６）、さらに、作業用記憶手段の記憶情報を複数回分記憶しうる作業履歴用記憶手段をそなえ、制御手段が、起動検出手段で、電子制御装置の第２回目以降の起動が検出されたことに対応して、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報を順次作業履歴用記憶手段に記憶させる手段として構成されてもよい（請求項７）。
【００１０】
また、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報と、作業履歴用記憶手段に記憶されている複数回分のネットワークに接続されている電子制御装置情報とを比較する比較手段をそなえ、制御手段が、比較手段で不一致と判定されたあと一致と判定された回数が所定値になると、第２記憶手段の記憶内容を、そのとき認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報に更新させる手段として構成されてもよい（請求項８）。
【００１１】
さらに、請求項９にかかる本発明の通信システムは、複数の電子制御装置がデータ通信用ネットワークを介して接続され、電子制御装置が、ネットワークに接続される電子制御装置と当該電子制御装置特有の識別情報との対応関係を記憶する第１記憶手段と、他の電子制御装置からネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と第１記憶手段の記憶情報とを比較して、ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する認識手段と、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報を記憶する第２記憶手段と、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報の第２記憶手段への記憶制御を行なう制御手段とをそなえて構成されたことを特徴としている。
【００１２】
このとき、上記の第１記憶手段が、ネットワークに接続されている電子制御装置とこの接続されている電子制御装置特有の識別情報との対応関係、ネットワークへの接続が予定された電子制御装置とこの電子制御装置特有の識別情報との対応関係のいずれをも記憶す
る手段として構成されてもよく（請求項１０）、第１記憶手段が、上記２種の対応関係に加えて、ネットワークに接続可能な予備電子制御装置とこの予備電子制御装置特有の識別情報との対応関係を記憶する手段として構成されてもよい（請求項１１）。
【００１３】
また、上記の第２記憶手段が不揮発性の記憶手段として構成されていてもよい（請求項１２）。
さらに、請求項１３にかかる本発明の通信システムは、電子制御装置の起動情報を検出する起動検出手段をそなえ、制御手段が、起動検出手段で、電子制御装置の第１回目の起動が検出されたことを契機にして、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報を第２記憶手段に記憶させる手段として構成されてもよい（請求項１３）。
【００１４】
また、第２記憶手段の記憶情報を一時的に記憶しうる作業用記憶手段をそなえ、制御手段が、起動検出手段で、電子制御装置の第２回目以降の起動が検出されたことを契機にして、第２記憶手段に記憶されているネットワーク接続電子制御装置情報を作業用記憶手段に記憶させる手段として構成され、認識手段が、他の電子制御装置からネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と作業用記憶手段の記憶情報とを比較して、ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する手段として構成されてもよく（請求項１４）、さらに、作業用記憶手段の記憶情報を複数回分記憶しうる作業履歴用記憶手段をそなえ、制御手段が、起動検出手段で、電子制御装置の第２回目以降の起動が検出されたことに対応して、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報を順次作業履歴用記憶手段に記憶させる手段として構成されてもよい（請求項１５）。
【００１５】
また、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報と、作業履歴用記憶手段に記憶されている複数回分のネットワークに接続されている電子制御装置情報とを比較する比較手段をそなえ、制御手段が、比較手段で不一致と判定されたあと一致と判定された回数が所定値になると、第２記憶手段の記憶内容を、そのとき認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報に更新させる手段として構成されてもよい（請求項１６）。
【００１６】
さらに、請求項１７にかかる本発明のプログラムは、他の電子制御装置とデータ通信用ネットワークを介して接続される電子制御装置に搭載されるコンピュータを、他の電子制御装置からネットワークを介して送信されてくる電子制御装置識別情報と、ネットワークに接続される電子制御装置と当該電子制御装置特有の識別情報との対応関係とを比較して、ネットワークにはどのような電子制御装置が接続されているのかを認識する認識手段と、認識手段で認識されたネットワークに接続されている電子制御装置情報を記憶手段に記憶させる制御手段として機能させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、通信システムにおいて、電子制御装置を追加しても、この追加した電子制御装置を自動的に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図７は本発明の一実施形態について説明するためのもので、図１は本発明の一実施形態としての通信システムの概要を模式的に示す図、図２はその通信システムを構成するノードの構成を模式的に示す図、図３は本発明の一実施形態を実施するための識別情報とノードとの関連付けを説明する図、図４は本発明の一実施形態を実施するためのＥＥＰＲＯＭのデータ記憶形式を説明する図、図５は本発明の一実施形態を実施するためのノー
ド確定処理を説明するためのフロー図、図６はそのノード比較処理を説明するためのフロー図、図７はそのノード更新処理を説明するためのフロー図である。
【００１９】
本実施形態の電子制御装置としてのノードは、通信プロトコルとしてＣＡＮを用いた車載ＬＡＮとしての通信システムを主に対象として用いられるものである。ここで、ＣＡＮは、ネットワークが空いているときにはネットワークに接続された全ての送信装置からメッセージを送信することができるマルチマスタ型の通信プロトコルである。
図１に、本実施形態の電子制御装置を有する通信システムの概要を模式的に示すが、この図１において、各ノード１Ａ〜１Ｇ（１Ｈ）間にはメッセージが流れていることとする（図示省略）。
【００２０】
さて、図１に示すように、本実施形態の通信システムは、ノード１Ａ〜１Ｇと、バス２とを備えている。ここで、ノード１Ｈは、追加されるべきノードである。
ノード１Ａ〜１Ｇは、バス２を介して相互に接続されており、例えばＣＡＮプロトコルにしたがって各ノード１Ａ〜１Ｇ間で通信を行なうことができるように構成されている。また、ノード１Ａ〜１Ｈは、メッセージの受信及び送信が可能な通信装置であり、それぞれＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ
（Read  Only  Memory）等の公知の電子部品により構成され、更にノード１Ａ〜１Ｈは、それぞれの目的に応じた車両制御等を行なうための電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic  Control  Unit）として構成されている。
【００２１】
また、バス２は、ノード１Ａ〜１Ｇ（１Ｈ）を相互に接続し、電気信号（メッセージ）を伝送するための伝送路である。
以下、ノード１Ａ〜１Ｈの構成を模式的に示した図２を用いて、本実施形態における電子制御装置としてのノード１Ａ〜１Ｈ（以下、ノード１Ａ〜１Ｈを総称してノード１ということがある）について説明する。
【００２２】
図２に示すように、本実施形態のノード１は、レシーバ／ドライバ回路５と、ＣＰＵ６と、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  and  Programmable  Read  Only  Memory：不揮発性メモリ）７と、ＳＲＡＭ（Static  Random  Access  Memory）８と、ＲＡＭ
９と、ＲＯＭ１０とをそなえて構成される。
さらに、外部にキースイッチ３、入出力回路４等が設けられている。
【００２３】
ここで、キースイッチ３は、エンジン始動用のイグニッションキーによりオン（以下、ＩＧＯＮと記述する）またはオフ（以下、ＩＧＯＦＦと記述する）されるスイッチであり、このキースイッチ３がＩＧＯＮされることによりエンジン及び制御系ネットワーク及び各ノード１Ａ〜１Ｇ（１Ｈ）等が起動され、また、ＩＧＯＦＦされることによりエンジン及び制御系ネットワーク及び各ノード１Ａ〜１Ｇ（１Ｈ）等の電源がＯＦＦされる。
【００２４】
入出力回路４は、車両の制御に必要な各種センサからの出力信号をＣＰＵ６に入力するとともに、車両の制御に必要な各種制御信号をＣＰＵ６から車両の各種被制御部に出力するものである。
レシーバ／ドライバ回路５は、バス２を介して他のノードから送信されたメッセージを受信しＣＰＵ６に入力するとともに、ＣＰＵ６から出力されるメッセージをバス２を介して他のノードに送信するインターフェイス回路である。
【００２５】
ＣＰＵ６は、ノード間でメッセージの中継を行なうとともに、後述のごとく、ネットワークに存在する全てのノード１Ａ〜１Ｇを検出するための様々な制御を行なうものである。
ＥＥＰＲＯＭ７は、例えば図３に示すようなノード１Ａ〜１Ｇとそれぞれのノード１Ａ
〜１Ｇが有する識別情報とが一意に対応付けられたテーブルを用いて、ネットワークに接続されるノード１Ａ〜１Ｇと各ノード１Ａ〜１Ｇの識別情報との対応付けを記憶する第１記憶手段として機能するものであり、また、ネットワークへの接続が予定されたノード１Ｈ［ノード１Ｈに限らず、その他のノード（例えばノードＩ，・・・，Ｗ）も用意される場合がある］とこのノード１Ｈの識別情報とを対応付けて記憶するものである。さらには、当初ネットワークに接続される予定がない予備電子制御装置（予備ノード）１Ｚ［ノード１Ｚに限らず、その他のノード（例えばノードＸ，Ｙ）も用意される場合がある］の接続が後述の認識手段１１において検出された場合においても、この予備ノード１Ｚとこの予備ノード１Ｚに対応する識別情報との関係を対応付けて記憶するものである。
【００２６】
また、このＥＥＰＲＯＭ７は、ネットワークにはどのようなノード１Ａ〜１Ｇ（１Ｈ）が接続されているのかを示すネットワーク接続電子制御装置情報（以下、単に接続ノード情報ということがある）を記憶する第２記憶手段としても機能し、さらに、後述の作業用記憶手段として機能するＳＲＡＭ８の記憶情報を複数回分記憶する作業履歴用記憶手段としても機能するものである。
【００２７】
ＳＲＡＭ８は、前述のＥＥＰＲＯＭ７に記憶された情報を一時的に記憶することができる作業用記憶手段として機能するものである。
ＲＡＭ９は、ＩＧＯＮ後に現在ネットワークに接続されているノード１Ａ〜１Ｇに関する情報を記憶するためのものであり、ＲＯＭ１０は、車両を制御するための各種制御プログラムや後述する追加ノード自動認識プログラム等が予め記憶されているものである。
【００２８】
さらに、ＣＰＵ６は、認識手段１１，制御手段１２，起動検出手段１３及び比較手段１４の各機能をそなえて構成されている。
ここで、認識手段１１は、他のノードから送信されるメッセージに含まれる識別情報とＥＥＰＲＯＭ７に記憶されている各ノード１Ａ〜１Ｇの識別情報とを比較して、現在ネットワークにはどのようなノード１Ａ〜１Ｇが接続されているのかを認識するものである。
【００２９】
また、認識手段１１は、他のノードから送信されるメッセージに含まれる識別情報とＳＲＡＭ８に記憶された内容とを比較して、現在ネットワークにはどのようなノードが接続されているのかを認識するものである。かかる認識手段１１の機能を第１の認識機能という。
さらに、認識手段１１は、他のノードからネットワークを介して送信されるメッセージに含まれる識別情報と作業用記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ７に記憶された識別情報とを比較して、現在ネットワークにはどのようなノードが接続されているのかを認識するものである。かかる認識手段１１の機能を第２の認識機能という。
【００３０】
起動検出手段１３は、ノード１Ａ〜１Ｇの起動をＩＧＯＮを契機にして検出するものであり、さらにはその起動回数を検出することができるものである。
比較手段１４は、上記認識手段１１により検出された接続ノード情報と、上記ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されている接続ノード情報の複数回分の履歴を示す情報とを比較するものである。
【００３１】
また、制御手段１２は、各記憶装置（ＥＥＰＲＯＭ７，ＳＲＡＭ８，ＲＡＭ９）の記憶制御を行なうためのものであり、例えば、上記の起動検出手段１３でノード１Ａ〜１Ｇの第１回目の起動が検出されたことを契機にして、上記の認識手段１１で認識されたネットワークに接続されているノード１Ａ〜１ＧをＥＥＰＲＯＭ７に記憶させるものである。かかる制御手段１２の機能を第１の制御機能という。
【００３２】
さらに、制御手段１２は、上記の起動検出手段１３でノード１Ａ〜１Ｇの第２回目以降
の起動が検出されたことを契機にして、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されている接続ノード情報をＳＲＡＭ８に記憶させるものである。かかる制御手段１２の機能を第２の制御機能という。また、制御手段１２は、上記の起動検出手段１３でノード１Ａ〜１Ｇの第２回目以降の起動が検出されたことに対応して、上記の認識手段１１で認識された接続ノード情報を順次ＥＥＰＲＯＭ７に接続ノード情報の履歴を示す情報として記憶させるものである。かかる制御手段１２の機能を第３の制御機能という。
【００３３】
さらに、上記の制御手段１２は、上記の比較手段１４での判定結果が不一致となった後、比較手段１４での判定結果が一致となった回数が所定の回数に達すると、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されていた内容を、そのとき認識手段１１で認識されたネットワーク接続電子制御装置情報に更新させる手段としても機能するものである。かかる制御手段１２の機能を第４の制御機能という。
【００３４】
そして、各ノード１に搭載されるコンピュータ（ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等からなる）を、他のノードからネットワークを介して送信されてくるメッセージに含まれる識別情報と、ネットワークに接続されるノード１Ａ〜１Ｇと各ノード１Ａ〜１Ｇの識別情報との対応関係とを比較して、現在ネットワークにはどのようなノードが接続されているのかを認識する認識手段（即ち、上記の認識手段１１）と、この認識手段で認識されたネットワークに接続されている接続ノード情報を記憶手段に記憶させる制御手段（即ち、上記の制御手段１２）として機能させるための追加ノード自動認識プログラムが、上記のＲＯＭ１０に収納されている。
【００３５】
次に、図５〜図７に示す各処理を説明するためのフロー図を用いて、本実施形態の動作について説明する。
まず、図５に示すように、キースイッチ３によりＩＧＯＮされてフローが開始される（ステップＳ１０）と、次にステップＳ１１において、起動検出手段１３で、それが第１回目のＩＧＯＮであるかどうかを判定する。ステップＳ１１においてこのＩＧＯＮが第１回目のものであると判定されると、ついで、ＩＧＯＮ後に一定の時間が経過したか否かが判定される（ステップＳ１３）。このように、ＩＧＯＮから一定時間経過後に次の処理に遷移することによりネットワークに流れる全メッセージを受信してからノードの検出を実行するようにして検出結果の信頼性を高めることができる。
【００３６】
なお、このステップＳ１３において、一定時間経過していないと判定された場合には、処理を開始しない。
次に、ステップＳ１３において一定時間経過したことが判定された場合、ステップＳ１４において、受信メッセージに含まれる識別情報と前述のように図３で示す識別情報とノードとの対応関係からネットワークに存在している全ノードを判定し、ついで、ネットワークに存在しているノード１Ａ〜１Ｇを確定する（ステップＳ１５）。かかるステップＳ１５での作用は、認識手段１１の第１認識機能を用いて実行される。そして、ステップＳ１６において、これまでに確定したノード情報を確定済みのノード情報としてＥＥＰＲＯＭ７に記憶する。かかるステップＳ１６での作用は、制御手段１２の第１制御機能によって実行される。この確定済みノード情報は、例えば図４に示すようにＥＥＰＲＯＭ７の記憶領域の第１行目に記憶される。図４において、「１」はノードの存在を示し、「０」はノードの不存在を示す。そして、最後には、ＩＧＯＦＦされることでノード１等の電源がＯＦＦされ処理は終了する（ステップＳ１７）。
【００３７】
ところで、ＩＧＯＮが第１回目のＩＧＯＮでない、すなわち、このＩＧＯＮが第２回目以降のものであると判断された場合、図６のＳＴＡＲＴへ処理を遷移させる（ステップＳ１２）。
次に、前述のステップＳ１２により、処理が図６のステップＳ１８に遷移した場合を説
明する。
【００３８】
まず、ステップＳ１９において、起動検出手段１３で今回のＩＧＯＮが第２回目以降のものであるか否かを判断し、ここでＩＧＯＮが第１回目であると判断された場合には、処理は図５のＳＴＡＲＴへと遷移する（ステップＳ２０）。
次に、ステップＳ１９で今回のＩＧＯＮが第２回目以降であると判断された場合は、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されている確定済みノード情報をＳＲＡＭ８に読み出し済み、即ちＳＲＡＭ８への確定済みノード情報の記憶が済んでいるか否かを判定し（ステップＳ２１）、読み出しが完了していない場合は、ステップＳ２２において、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶された確定済みノード情報をＳＲＡＭ８に記憶する。かかるステップＳ２２での作用は、制御手段１２の第２制御機能を用いて実行される。
【００３９】
その後、今回のＩＧＯＮ時のノード情報を検出し、このノード情報をＲＡＭ９に記憶する（ステップＳ２３）。なお、このときもネットワークに流れる全メッセージを確実に検出するためにＩＧＯＮから一定時間経過後にノードを検出するようにしている。
そして、ステップＳ２４において、今回ＲＡＭ９に記憶したノード情報とＳＲＡＭ８に読み出し済みのノード情報とを比較する。このとき、比較結果が一致しなければ処理を図７のＳＴＡＲＴへと遷移させ（ステップＳ２５）、これに対し、前述の比較結果が一致した場合には、ステップＳ２６において、今回ＲＡＭ９に記憶したノード情報をＥＥＰＲＯＭ７にノード情報の履歴データとして記憶する。かかるステップＳ２４での作用は、認識手段１１の第２認識機能を用いて実行されるとともに、かかるステップＳ２６での作用は、制御手段１２の第３制御機能を用いて実行される。
【００４０】
最後に、ＩＧＯＦＦされることによりノードの電源がＯＦＦされる（ステップＳ２７）。
次に、ＳＲＡＭ８の値とＲＡＭ９の値との比較結果が不一致となった場合、すなわち、処理がステップＳ２５から図７のステップＳ２９に遷移した場合を説明する。
まず、ステップＳ３０において、今回ＲＡＭ９に記憶されたノード情報と、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されたノード情報の履歴データとを比較し、ＲＡＭ９に記憶されているノード情報が、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されているノード情報の履歴データと一致したか否かを判定し、不一致の場合には処理を終了させるが、一致した場合にはその一致した回数を計数しておき、さらに、その一致した回数が所定のｍ回（ｍは自然数）に達したか否かを判定する。かかるステップＳ３０での作用は、比較手段１４の比較機能を用いて実行される。
【００４１】
次に、一致した回数が所定の回数に達した場合、ノード判定用に記憶しているＥＥＰＲＯＭ７の値（確定済みノード情報）を更新する（ステップＳ３１）。かかるステップＳ３１での作用は、制御手段１２の第４制御機能を用いて実行される。最後に、ＩＧＯＦＦによりノードの電源がＯＦＦされる（ステップＳ３２）。
ここで、本実施形態の動作を具体例を挙げて分かりやすく説明するために、上記の例のように、既にネットワークに接続されているノードをノード１Ａ〜１Ｇとし、今回追加するノードをノード１Ｈとするとともに、第ｎ回目（ｎ＞２となる整数）のノード判定処理時にノード１Ｈの追加が検出される場合を考えることとする。
【００４２】
まず、キースイッチ３によりＩＧＯＮされてフローが開始される（ステップＳ１０）と、次にステップＳ１１において、それが第１回目のＩＧＯＮであるかどうかを判定する。このとき、今回のＩＧＯＮは、第１回目であるので処理はステップＳ１３に遷移する。
このステップＳ１３において、ＩＧＯＮ後に一定の時間が経過したか否かが判定され、一定時間経過したことが判定された場合、受信メッセージに含まれる識別情報と前述のように図３で示す識別情報とノードとの対応関係からネットワークに存在している全ノードを判定し（ステップＳ１４）、ついで、ネットワークに存在しているノード１Ａ〜１Ｇを
確定する（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ１６において、これまでに確定したノード情報を確定済みノード情報としてＥＥＰＲＯＭ７に記憶する。今回の例では図４に示すように、ノード１Ａ〜１Ｇの値が１となっており、第１回目のＩＧＯＮ時にネットワークに接続されているノードが、ノード１Ａ〜１Ｈであることが分かる。
【００４３】
そして、最後には、ＩＧＯＦＦされることでノード１等の電源がＯＦＦされ処理は終了する（ステップＳ１７）。
次に、第２回目のＩＧＯＮ時のノード判定処理を説明する。
まず、キースイッチ３によりＩＧＯＮされてフローが開始される（ステップＳ１０）と、次にステップＳ１１において、それが第１回目のＩＧＯＮであるかどうかを判定する。このとき、今回のＩＧＯＮは、第２回目であるので、処理はステップＳ１８に遷移する。
【００４４】
まず、ステップＳ１９において今回のＩＧＯＮが第２回目以降のものであるか否かを判断する。今回のＩＧＯＮは第２回目であるので、処理はステップＳ２１に遷移する。
次に、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されている確定済みノード情報をＳＲＡＭ８に読み出し済みか否かを判定し（ステップＳ２１）、読み出しが完了していない場合は、ステップＳ２２において、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶された確定済みノード情報をＳＲＡＭ８に読み出す。
【００４５】
その後、今回のＩＧＯＮ時のノード情報を検出し、このノード情報をＲＡＭ９に記憶する（ステップＳ２３）。
そして、ステップＳ２４において、今回ＲＡＭ９に記憶したノード情報とＳＲＡＭ８に読み出し済みのノード情報とを比較する。今回の例では、ＩＧＯＮ第２回目において、ノード１Ｈの追加は行なわれないため、ステップＳ２４での比較結果は一致し、処理はステップＳ２６へと遷移し、今回ＲＡＭ９に記憶したノード情報をＥＥＰＲＯＭ７に履歴として記憶する。
【００４６】
最後に、ＩＧＯＦＦされることによりノードの電源がＯＦＦされる（ステップＳ２７）。
このように、上述の処理が、ノード１Ｈの追加が検出される直前の第（ｎ―１）回目のＩＧＯＮ時まで続けられ、ＥＥＰＲＯＭ７には、ノード検出の都度、ノード情報が履歴データとして記憶される。
【００４７】
次に、ＩＧＯＮ第ｎ回目において、ノード１Ｈの追加が検出される場合について説明する。
まず、キースイッチ３によりＩＧＯＮされてフローが開始される（ステップＳ１０）と、次にステップＳ１１において、それが第１回目のＩＧＯＮであるかどうかを判定する。このとき、今回のＩＧＯＮは、第ｎ回目であるので、処理はステップＳ１８に遷移する。
【００４８】
まず、ステップＳ１９において今回のＩＧＯＮが第２回目以降のものであるか否かを判断する。今回のＩＧＯＮは第ｎ回目であるので、処理はステップＳ２１に遷移する。
次に、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されている確定済みノード情報をＳＲＡＭ８に読み出し済みか否かを判定し（ステップＳ２１）、読み出しが完了していない場合は、ステップＳ２２において、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶された確定済みノード情報をＳＲＡＭ８に読み出す。
【００４９】
その後、今回のＩＧＯＮ時のノード情報を検出し、このノード情報をＲＡＭ９に記憶する（ステップＳ２３）。
そして、ステップＳ２４において、今回ＲＡＭ９に記憶したノード情報とＳＲＡＭ８に読み出し済みのノード情報とを比較する。今回の例では、ＩＧＯＮ第ｎ回目において、ノード１Ｈの追加が検出されるため、ステップＳ２４での比較結果は不一致となり、処理はステップＳ２９へと遷移する。
【００５０】
まず、ステップＳ３０において、今回ＲＡＭ９に記憶されたノード情報と、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶された前回分のノード情報とを比較する。今回の例では、第ｎ回目のノード情報と第（ｎ−１）回目のノード情報とは異なるため、処理はステップＳ３３へと遷移し、終了する。
ここで、上述のようなノード判定処理がＩＧＯＮの度に続けられ、ノード１Ａ〜１Ｈが第（ｎ＋ｍ）回目のＩＧＯＮ時まで検出され続けた場合を考えると、第（ｎ＋ｍ）回目にＥＥＰＲＯＭ７の確定済みノード情報の更新処理が行なわれる。次に、この場合について説明する。
【００５１】
まず、キースイッチ３によりＩＧＯＮされてフローが開始される（ステップＳ１０）と、次にステップＳ１１において、それが第１回目のＩＧＯＮであるかどうかを判定する。このとき、今回のＩＧＯＮは、第（ｎ＋ｍ）回目であるので、処理はステップＳ１８に遷移する。
まず、ステップＳ１９において今回のＩＧＯＮが第２回目以降のものであるか否かを判断する。今回のＩＧＯＮは第（ｎ＋ｍ）回目であるので、処理はステップＳ２１に遷移する。
【００５２】
次に、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されている確定済みノード情報をＳＲＡＭ８に読み出し済みか否かを判定し（ステップＳ２１）、読み出しが完了していない場合は、ステップＳ２２において、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶された確定済みノード情報をＳＲＡＭ８に読み出す。
その後、今回のＩＧＯＮ時のノード情報を検出し、このノード情報をＲＡＭ９に記憶する（ステップＳ２３）。
【００５３】
そして、ステップＳ２４において、今回ＲＡＭ９に記憶したノード情報とＳＲＡＭ８に読み出し済みのノード情報とを比較する。今回の例では、ＩＧＯＮ第（ｎ＋ｍ）回目においても、ノード１Ｈの追加が検出されるため、ステップＳ２４での比較結果は不一致となり、処理はステップＳ２９へと遷移する。
まず、ステップＳ３０において、今回ＲＡＭ９に記憶されたノード情報と、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶された確定済みノード情報とを比較し、ＲＡＭ９に記憶されているノード情報が、ＥＥＰＲＯＭ７に記憶されているノード情報の履歴と一致した回数が所定のｍ回に達したと判定され、ノード判定用に記憶しているＥＥＰＲＯＭ７の値（確定済みノード情報）を更新する（ステップＳ３１）。最後に、ＩＧＯＦＦによりノードの電源がＯＦＦされる（ステップＳ３２）。
【００５４】
上記のノード自動認識処理は、既存の各ノード１Ａ〜１Ｇ及び追加ノード１Ｈのいずれにおいても同時並行的に実施されるため、ネットワークに接続されているノード１Ａ〜１Ｈの全てにおいて、それぞれがネットワークに接続されているノードが何であるのかを認識することができる。
そして、上記のノード自動認識処理は、上述した追加ノード自動認識プログラムを実行することによりなされる。
【００５５】
このように本実施形態にかかる通信システムでは、通信システムに新たに追加されたノードを自動的に検出し、そのノードと識別情報とを対応付けることにより、追加されたノードから送信されたメッセージをネットワークに接続されていた他のノードにおいて自動的に認識することができる。即ち、追加されたノードを機能させることができる。もちろん、上記の記載からも分かるように、追加ノードも上記他のノードから送信されたメッセージを自動的に認識できることはいうまでもない。
【００５６】
また、接続されることが想定されていないノード（例えばノード１Ｚ）が追加された場
合においても、そのノードと識別情報との対応関係を予め付与しておくことにより（図４参照）、そのノードを追加した場合でも、自動認識が可能となる。この場合、予備ノード１Ｚから送信されるフレームには、上記ノード対応の識別情報が使用される。
以上、本発明の一実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において任意に変形して実施することができる。なお、本発明は、接続されることが想定されていないノードは追加されないものとしても実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明の電子制御装置及び電子制御装置を有する通信システム及び電子制御装置搭載プログラムは、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）、船舶、医療機器、産業機器などをはじめ、通信システムを用いる任意の分野で広く用いることができるが、特に、車両用通信システムなど、ＣＡＮを用いた通信システムに用いて好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態を実施するための通信システムの概要を模式的に示す図である。
【図２】上記通信システムにおけるノードの構成を模式的に示す図である。
【図３】本発明の一実施形態を実施するための識別情報とノードとの対応関係を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態を実施するためのＥＥＰＲＯＭのデータ記憶形式を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態を実施する際の、第１回目のＩＧＯＮ時の主な処理を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態を実施する際の、ノード検出処理を主に説明する図である。
【図７】本発明の一実施形態を実施する際の、ノード更新処理を主に説明する図である。
【符号の説明】
【００５９】
１Ａ〜１Ｈ  ノード（電子制御装置）
２  バスライン（バス）
３  キースイッチ
４  入出力回路
５  レシーバ／ドライバ回路
６  ＣＰＵ
７  第１，第２記憶手段及び作業履歴用記憶手段を構成するＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）
８  作業用記憶手段を構成するＳＲＡＭ
９  ＲＡＭ
１０  ＲＯＭ
１１  認識手段
１２  制御手段
１３  起動検出手段
１４  比較手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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