(57)【要約】【課題】  駐車場から出る際に、出口を出てからどちらの方向に進行すれば良いかを分かりやすくユーザに提示できる「ナビゲーション装置及び進行方向案内方法」を提供する。【解決手段】  位置測定部１３により測定された位置情報に基づいて自車両が駐車場に進入したことを検出した場合に、ＣＰＵ１７は、その駐車場の出口における進行方向を表示装置３０に提示しているので、自車両が駐車場から出る場合に、出口を出てからどちらの方向に進行すれば良いかを分かりやすくユーザに提示することができ、ユーザは、駐車場の出口を出た後の進行方向を事前に把握することができる。【選択図】        図１
2006084208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を測定する位置測定部と、
駐車場の位置情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記駐車場の出口における前記自車両の進行方向を提示する提示部と、
前記位置測定部により測定された現在位置が前記駐車場の位置に合致したときに、前記自車両が前記駐車場に進入したと判断し、所定のタイミングで前記提示部に前記自車両の進行方向を提示する制御部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
目的地までの誘導経路を記憶する誘導経路記憶部を備え、
前記制御部は、前記誘導経路記憶部に記憶された誘導経路に基づいて、前記駐車場の出口における進行方向を調べることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
目的地に至る走行履歴を記憶する走行履歴記憶部を備え、
前記制御部は、前記走行履歴記憶部に記憶された走行履歴に基づいて、前記駐車場の出口における進行方向を調べることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記位置測定部は、ＧＰＳ受信機を備え、
前記制御部は、前記位置測定部により前記ＧＰＳ電波を受信できなくなった場合、且つ、前記位置測定部により測定された現在位置が前記駐車場の位置に合致した場合に、前記自車両がＧＰＳ電波を受信できない駐車場に進入したと判断し、所定のタイミングで前記提示部に前記自車両の進行方向を提示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
自車両の現在位置を測定する位置測定部と、
駐車場の位置情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記自車両の進行方向を示す画像を生成する進行方向画像生成部と、
前記駐車場の出口から外を見た風景画像を記憶する画像記憶部と、
前記画像記憶部から読み出された前記風景画像に前記進行方向画像生成部によって生成された進行方向を示す画像を合成する画像合成部と、
前記画像合成部にて合成された画像を表示する表示部と、
前記位置測定部により測定された現在位置が前記駐車場の位置に合致したときに、前記自車両が前記駐車場に進入したと判断し、前記画像合成部により合成された画像を所定のタイミングで前記表示部に表示する制御部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項６】
前記位置測定部は、ＧＰＳ受信機を備え、
前記制御部は、前記位置測定部により前記ＧＰＳ電波を受信できなくなった場合、且つ、前記位置測定部により測定された現在位置が前記駐車場の位置に合致した場合に、前記自車両がＧＰＳ電波を受信できない駐車場に進入したと判断し、前記画像合成部により合成された画像を所定のタイミングで前記表示部に表示することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記駐車場に複数の出口が存在する場合に、前記画像合成部は、前記画像記憶部から読み出された前記複数の出口に対応する風景画像に前記進行方向画像生成部によって生成された進行方向を示す画像を合成することにより複数の合成画像を生成することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記駐車場に複数の出口が存在する場合に、前記制御部は、前記複数の出口から目的地までの複数の誘導経路のコストをそれぞれ計算し、前記複数の誘導経路の中から最もコストの小さい誘導経路を選択し、
前記画像合成部は、前記制御部にて選択された誘導経路となる前記駐車場の出口から外を見た風景画像を前記画像記憶部から読み出し、この風景画像に前記進行方向画像生成部によって生成された進行方向を示す画像を合成することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記複数の出口における進行方向に応じて、前記複数の出口に接している道路のリンクコストを変えることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
自車両の現在位置を測定する位置測定部と、
駐車場の位置情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記自車両の進行方向を示す画像を生成する進行方向画像生成部と、
前記駐車場の位置情報を送信し、この位置情報により特定される駐車場の出口から外を見た風景画像を取得する送受信部と、
前記送受信部により取得された前記風景画像に前記進行方向画像生成部によって生成された進行方向を示す画像を合成する画像合成部と、
前記画像合成部にて合成された画像を表示する表示部と、
前記位置測定部により測定された現在位置が前記駐車場の位置に合致したときに、前記自車両が前記駐車場に進入したと判断し、前記画像合成部により合成された画像を所定のタイミングで前記表示部に表示する制御部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記位置測定部は、ＧＰＳ受信機を備え、
前記制御部は、前記位置測定部により前記ＧＰＳ電波を受信できなくなった場合、且つ、前記位置測定部により測定された現在位置が前記駐車場の位置に合致した場合に、前記自車両がＧＰＳ電波を受信できない駐車場に進入したと判断し、前記画像合成部により合成された画像を所定のタイミングで前記表示部に表示することを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
位置測定部により自車両の現在位置を測定する第１のステップと、
前記第１のステップにて得られた前記自車両の現在位置が駐車場であるか否かを調べる第２のステップと、
前記第２のステップにて、前記自車両の位置が駐車場である場合に、前記駐車場の出口における前記自車両の進行方向を提示する第３のステップと、
を備えた進行方向案内方法。
【請求項１３】
位置測定部により自車両の現在位置を測定する第１のステップと、
前記位置測定部にてＧＰＳ電波を受信可能か否かを調べる第２のステップと、
前記第１のステップにて得られた前記自車両の現在位置が駐車場であるか否かを調べる第３のステップと、
前記第２のステップにて、前記位置測定部がＧＰＳ電波を受信できないと判断した場合、且つ、前記第３のステップにて、前記自車両の現在位置が駐車場であると判断した場合に、前記駐車場の出口における進行方向を提示する第４のステップと、
を備えた進行方向案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の現在位置や進行方向を案内するナビゲーション装置及び案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や車内センサ（例えば地磁気センサ、加速度センサ、ジャイロセンサなど）を用いて現在位置を取得し、記憶媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなど）から現在位置近傍の地図データを読み出し、自車両を中心としてその周辺の地図をディスプレイに表示していた。
【０００３】
車内センサにより取得される現在位置は、車両の走行距離に応じて蓄積される積算誤差を生じる。一方、ＧＰＳ受信機では、車両の絶対位置を取得することができるので、この絶対位置によって車内センサによる積算誤差を補正するいわゆるマップマッチングが行われている。
【０００４】
ところで、車両が地下駐車場や立体駐車場に進入すると、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの信号であるＧＰＳ電波を受信することができなくなる。そのため、ナビゲーション装置は、車内センサのみにより自車両の現在位置を測定していた。
【０００５】
しかしながら、地下駐車場や立体駐車場のように、ＧＰＳによるマップマッチングが行えない場所では、車内センサの積算誤差が増加してしまう。そのため、車両が地下駐車場や立体駐車場の出口から出るときに、ナビゲーション装置は、自車両がどちらの方向に進行すれば良いかを正確に案内することができないという問題があった。
【０００６】
なお、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ電波を受信できなくなったときに、以下の動作を行う技術がある（例えば特許文献１など）。特許文献１に記載のカーナビゲーションシステムは、ＧＰＳ電波を受信できなくなった場合に、地下駐車場の入口の位置を示す位置情報を参照して、自車両から所定の距離内に入口があるとき、自車両が駐車場に入ったと判断する。また、ＧＰＳ電波を再度受信できるようになった場合に、地下駐車場の出口の位置を示す位置情報を参照して、自車両から所定の距離内に出口があるとき、その出口の位置情報の示す位置に自車両の位置を修正している。
【特許文献１】特開２００３−２７９３６１号公報
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載の技術によれば、ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ電波を受信できるようになった場合に、自車両が出口に居ると判断して位置修正しているだけなので、自車両が地下駐車場や立体駐車場の出口を出てからどちらの方向に進行すれば良いかを案内することができないという問題があった。
【０００８】
また、車両の前方の風景を撮影した画像に進路表示を重ねて表示する技術がある（例えば特許文献２など）。
【特許文献２】特開平９−３５１７７号公報
【０００９】
しかしながら、特許文献２に記載の技術によれば、誘導経路上の案内交差点などで進行方向を表示することはできるが、駐車場の出口において進行方向を案内することができないという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、自車両が駐車場から出る際に、出口を出てからどちらの方向に進行すれば良いかを分かりやすくユーザに提示できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置では、駐車場の位置情報を含む地図データにより自車両が駐車場に進入したか否かを判断し、駐車場に進入したと判断されたときに、駐車場の出口における進行方向を提示するようにする。
【発明の効果】
【００１２】
上記のように構成した本発明によれば、自車両が駐車場から出る場合に、自車両が出口を出てからどちらの方向に進行すれば良いかを分かりやすくユーザに提示することができるので、ユーザは、出口を出た後の自車両の進行方向を事前に把握することができる。従って、ユーザは、出口を出た後の自車両の進行方向を間違えたり、出口における進行方向を迷ったりしなくなるので、快適に運転することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明による第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記録媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。
【００１４】
ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データには、地図上に存在する建物や施設に関するデータ（位置、住所、電話番号、ジャンルなどの各種情報）の他に、マップマッチングや経路探索用の各種の処理に必要な道路ユニットのデータと、交差点の詳細を表す交差点ユニットのデータが含まれている。ここで、地図データでは、地図上に存在する施設に関するジャンルとして、屋外駐車場及び屋根などにより閉塞された屋内駐車場（立体駐車場や地下駐車場など）が区別されている。
【００１５】
また、前述した道路ユニットは、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードと、ノード間を結ぶ道路などに対応するリンクの情報とを含んでいる。また、各リンクに関する詳細な情報を格納したリンクレコードは、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグなどの情報を含んでいる。
【００１６】
リンクの距離は、このリンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、そのリンクを走行する場合の所要時間を道路種別や法定速度などから計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道路であるかといった道路の種別を示す。
【００１７】
１３は車両の現在位置及び方位を測定する位置測定部であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ、位置情報記憶部等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサ及び角速度センサによって車両の相対位置及び方位を測定する。
【００１８】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置及び方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）及び車両方位を計算する。また、位置情報記憶部は、自車両の絶対位置及び方位を記憶する。なお、位置情報記憶部は、不揮発性のメモリなどにより構成されており、エンジンが切られた場合などでも記憶内容が消去されない。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理或いは２次元測位処理を行って車両の絶対位置及び方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。また、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ電波の受信状態を後述するＣＰＵ１７に通知する。
【００１９】
１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定部１３から自車両の現在位置情報を入力し、その自車両の現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。ここで、地図情報メモリ１４は、特許請求の範囲の地図データ記憶部に該当する。
【００２０】
１５はリモートコントローラ（リモコン）であり、ユーザがナビゲーション装置１０に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、文字入力等）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた信号を受信する。
【００２１】
プロセッサ（ＣＰＵ）１７は、特許請求の範囲の制御部に該当するものであり、ナビゲーション装置１０の全体を制御する。また、１８はＲＯＭであり、各種プログラム（進行方向案内プログラム、誘導経路探索処理プログラム等）を記憶する。１９はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。前述のＣＰＵ１７は、例えば、ＲＯＭ１８に記憶されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。また、ＣＰＵ１７が進行方向案内プログラムに従って行う処理の詳細については後述する。
【００２２】
２０は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１７が探索した誘導経路のデータを記憶する。誘導経路のデータは、現在地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。ここで、誘導経路メモリ２０は、特許請求の範囲の誘導経路記憶部に該当する。
【００２３】
２１は音声発生部であり、自車両の進行方向を案内する音声や、各種操作案内の音声などを発声する。２２はスピーカであり、音声発生部２１により発生された音声を外部に出力する。
【００２４】
２３は画像記憶部であり、ＧＰＳ電波を受信できない駐車場の出口における風景画像データをその場所の位置情報と共に記憶する。ここで、ＧＰＳ電波を受信できない駐車場とは、例えば地下駐車場や立体駐車場などであり、屋根などにより閉塞された駐車場である。また、風景画像データは、ＧＰＳ電波を受信できない駐車場の出口から外を見た風景を示す画像データであり、風景の実際の撮影画像や風景を二次元や三次元のＣＧ（Computer Graphics）等で表した簡易画像により表される。
【００２５】
２４はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、後述する表示装置３０への表示に必要な地図画像データを生成する。また、ディスプレイコントローラ２４は、画像記憶部２３に記憶された風景画像データを読み出す。
【００２６】
２５はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２４によって生成された地図画像データや画像記憶部２３より読み出された風景画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２４によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２５に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて後述する画像合成部２９に出力される。また、ディスプレイコントローラ２４によって読み出された風景画像データはビデオＲＡＭ２５に一時的に格納され、後述する画像合成部２９に出力される。
【００２７】
２６はメニュー発生部であり、リモコン１５を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。２７は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経路探索処理プログラムの処理結果を使用して、誘導経路のデータを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経路探索処理プログラムの処理結果の中から、その時点でビデオＲＡＭ２５に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。
【００２８】
２８はマーク等発生部であり（特許請求の範囲の進行方向画像生成部に該当する）、自車両の位置に表示する自車両マークや、駐車場、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク、風景画像上に表示する車両進行方向を示す画像（例えば矢印マークなど）を発生して出力する。
【００２９】
前述の画像合成部２９は、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２４によって読み出された地図画像データに、メニュー発生部２６、誘導経路発生部２７、マーク等発生部２８のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置３０に出力する。これにより、表示装置３０の画面上には、自車両周辺の地図情報が自車両マークと共に表示される。ここで、表示装置３０は、特許請求の範囲の表示部及び提示部に該当する。
【００３０】
また、画像合成部２９は、ディスプレイコントローラ２４によって読み出された風景画像データに、マーク等発生部２８から出力される画像データ（例えば矢印マークなど）を重ねて画像合成を行い、表示装置３０に出力する。これにより、表示装置３０の画面上には、地下駐車場や立体駐車場などのＧＰＳ電波を受信できない駐車場の出口から見た風景画像が、自車両の進行方向を示す矢印マークなどの画像データと共に表示される。
【００３１】
３１はバスであり、前述した各種の機能構成どうしで互いにデータの授受を行うために使用される。
【００３２】
ここで、前述のＣＰＵ１７がＲＯＭ１８に記憶されている進行方向案内プログラムに従って行う処理の詳細について説明する。ＣＰＵ１７は、位置測定部１３のＧＰＳ受信機から通知されるＧＰＳ電波の受信状態に基づいて、ＧＰＳ電波が受信できているか否かを調べる。そして、ＧＰＳ電波を受信できなくなった場合に、ＣＰＵ１７は、自車両が駐車場に進入したか否かを調べる。具体的には、ＣＰＵ１７は、位置測定部１３より得られた自車両の現在位置に基づいて、地図情報メモリ１４に記憶された地図データを参照し、自車両が駐車場に進入したか否かを調べる。
【００３３】
位置測定部１３がＧＰＳ電波を受信できなくなり、かつ、駐車場に進入したとＣＰＵ１７にて判断した場合、ＣＰＵ１７は、ディスプレイコントローラ２４を制御して、その駐車場の位置情報に基づいて、その駐車場の出口における風景画像データを画像記憶部２３より抽出し、画像合成部２９へ出力する。
【００３４】
また、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２０から誘導経路のデータを呼び出し、この誘導経路のデータに基づいて、駐車場の出口における自車両の進行方向を調べる。ここで、駐車場の出口における自車両の進行方向は、自車両が進入した駐車場が経由地である場合には、目的地までの誘導経路により判断される。また、自車両が進入した駐車場が目的地であり、その駐車場で新たに別の目的地が設定された場合には、その新たな目的地までの誘導経路により判断される。そして、ＣＰＵ１７は、マーク等発生部２８を制御して、自車両が進入した場所の出口における進行方向を示す画像データ（例えば矢印マークなど）を生成する。
【００３５】
画像記憶部２３より抽出された風景画像データ及びマーク等発生部２８によって生成された進行方向を示す画像データは、画像合成部２９により合成されて、表示装置３０に表示される。風景画像データ及び進行方向を示す画像データを合成して表示する処理は、所定のタイミングで行う。ここで、所定のタイミングとは、自車両が駐車場に進入したタイミング、つまり、ＧＰＳ電波が受信できなくなり、ＣＰＵ１７が駐車場への進入を検知したタイミングである。また、表示装置３０には、図２に示すような進行方向案内画像が表示される。ここで、進行方向案内画像とは、駐車場の出口から見た風景画像に進行方向を示す画像を合成したものである。
【００３６】
図２は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１０にて表示装置３０に表示される進行方向案内画像の画面例を示す図である。画像合成部２９により合成された進行方向案内画像は、例えば、図２（ａ）のように風景の実画像に進行方向を示す矢印を重ねた画像となる。なお、進行方向案内画像は、図２（ｂ）のように風景の簡易画像に進行方向を示す矢印を重ねた画像であっても良い。
【００３７】
次に、第１の実施形態によるナビゲーション装置１０の動作及び進行方向案内方法について説明する。図３は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１０の動作及び進行方向案内方法を示すフローチャートである。図３において、まず、ＣＰＵ１７は、位置測定部１３にてＧＰＳ電波が受信可能か否かを調べる（ステップＳ１）。位置測定部１３がＧＰＳ電波を受信可能である場合には（ステップＳ１にてＹＥＳ）、ステップＳ１の処理を繰り返す。
【００３８】
一方、位置測定部１３にてＧＰＳ電波を受信不可能であるとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ１にてＮＯ）、ＣＰＵ１７は、位置測定部１３によって測定された自車両の現在位置と地図情報メモリ１４の地図データとを比較して、自車両が駐車場に進入しているか否かを調べる（ステップＳ２）。自車両が駐車場に進入していないとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ２にてＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻る。
【００３９】
また、自車両が駐車場に進入したとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ２にてＹＥＳ）、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２０を参照して、目的地が設定されているか否かを調べる（ステップＳ３）。目的地が設定されていないとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ３にてＮＯ）、処理を終了する。
【００４０】
一方、目的地が設定されているとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ３にてＹＥＳ）、ＣＰＵ１７は、駐車場の出口から外を見た風景画像データを画像記憶部２３より抽出し、ディスプレイコントローラ２４に出力する（ステップＳ４）。ディスプレイコントローラ２４は、ビデオＲＡＭ２５を介して風景画像データを画像合成部２９に出力する。
【００４１】
また、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２０より抽出した目的地までの誘導経路に基づいて、駐車場の出口からの進行方向を調べる。マーク等発生部２８は、得られた進行方向に基づいて進行方向を示す画像データを生成し、画像合成部２９に出力する（ステップＳ５）。画像合成部２９は、ステップＳ５により得られた進行方向を示す画像データを、ステップＳ４にて抽出された風景画像データに合成し、進行方向案内画像データを得る（ステップＳ６）。
【００４２】
そして、画像合成部２９は、ステップＳ６にて得られた進行方向案内画像データを表示装置３０に表示する（ステップＳ７）。
【００４３】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、自車両がＧＰＳ電波を受信できない駐車場に進入した場合に、駐車場の出口から外を見た風景画像上に目的地に向かう進行方向を示す画像を合成して表示装置３０に表示する。これにより、自車両がＧＰＳ電波を受信できない駐車場から出る場合でも、自車両が出口を出てからどちらの方向に進行すれば良いかを分かりやすくユーザに提示することができる。従って、ユーザは、出口を出た後の自車両の進行方向を事前に把握することができ、出口を出た後の自車両の進行方向を間違えたり、出口における自車両の進行方向を迷ったりしなくなるので、快適に自車両を運転することができる。
【００４４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図４は、第２の実施形態によるナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。図４に示すように、第２の実施形態によるナビゲーション装置１０は、画像記憶部２３の代わりに、外部に設けたサーバ４０との間でデータの送受信を行う送受信部３２を備えている。
【００４５】
また、ナビゲーション装置１０の外部に設けたサーバ４０は、駐車場の出口から外を見た風景画像データを位置情報と共に記憶するサーバ画像記憶部４１を備えている。また、サーバ４０は、ナビゲーション装置１０の送受信部３２とデータの送受信を行うサーバ送受信部４２を備えている。また、サーバ４０は、サーバ画像記憶部４１及びサーバ送受信部４２を制御するサーバ制御部４３を備えている。また、サーバ４０は、各構成要素間でデータの授受を行うバス４４を備えている。ここで、サーバ４０は、風景画像データを提供するサービスを行うセンター装置であり、サーバ画像記憶部４１には、複数の駐車場の出口から見た風景画像データを記憶している。
【００４６】
ここで、ＣＰＵ１７がＲＯＭ１８に記憶されている進行方向案内プログラムに従って行う処理の詳細について説明する。ＣＰＵ１７は、位置測定部１３のＧＰＳ受信機から通知されるＧＰＳ電波の受信状態に基づいて、ＧＰＳ電波が受信できているか否かを調べる。そして、ＧＰＳ電波を受信できなくなった場合に、ＣＰＵ１７は、自車両が駐車場に進入したか否かを調べる。具体的には、ＣＰＵ１７は、位置測定部１３より得られた自車両の現在位置に基づいて、地図情報メモリ１４に記憶された地図データを参照し、自車両が駐車場に進入したか否かを調べる。
【００４７】
ＣＰＵ１７は、駐車場に進入したと判断したとき、その駐車場の位置情報を送受信部３２によりサーバ４０に送信する。サーバ４０のサーバ送受信部４２では、ナビゲーション装置１０の送受信部３２より駐車場の位置情報を受信する。そして、サーバ制御部４３は、サーバ送受信部４２によって受信した駐車場の位置情報に基づいて、サーバ画像記憶部４１から駐車場の出口から外を見た風景画像データを抽出する。また、サーバ制御部４３は、抽出した風景画像データをサーバ送受信部４２を介してナビゲーション装置１０の送受信部３２に送信する。ナビゲーション装置１０の送受信部３２では、サーバ送受信部４２から風景画像データを受信する。
【００４８】
ディスプレイコントローラ２４では、送受信部３２で受信した風景画像データを一時的にビデオＲＡＭ２５に格納する。また、画像合成部２９は、ディスプレイコントローラ２４によってビデオＲＡＭ２５に格納された風景画像データに、マーク等発生部２８から出力される画像データ（例えば矢印マークなど）を重ねて画像合成を行い、表示装置３０に出力する。これにより、表示装置３０の画面上には、地下駐車場や立体駐車場などのＧＰＳ電波を受信できない駐車場の出口から見た風景画像が、自車両の進行方向を示す矢印マークなどの画像データと共に表示される。
【００４９】
次に、第２の実施形態によるナビゲーション装置１０の動作及び進行方向案内方法について説明する。図５は、第２の実施形態によるナビゲーション装置１０の動作及び進行方向案内方法を示すフローチャートである。図５において、まず、ＣＰＵ１７は、位置測定部１３にてＧＰＳ電波が受信可能か否かを調べる（ステップＳ１１）。位置測定部１３がＧＰＳ電波を受信可能である場合には（ステップＳ１１にてＹＥＳ）、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
【００５０】
一方、位置測定部１３にてＧＰＳ電波を受信不可能であるとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ１１にてＮＯ）、ＣＰＵ１７は、位置測定部１３によって測定された自車両の現在位置と地図情報メモリ１４の地図データとを比較して、自車両が駐車場に進入しているか否かを調べる（ステップＳ１２）。自車両が駐車場に進入していないとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ１２にてＮＯ）、ステップＳ１１の処理に戻る。
【００５１】
また、自車両が駐車場に進入したとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ１２にてＹＥＳ）、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２０を参照して、目的地が設定されているか否かを調べる（ステップＳ１３）。目的地が設定されていないとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ１３にてＮＯ）、処理を終了する。
【００５２】
一方、目的地が設定されているとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ１３にてＹＥＳ）、ＣＰＵ１７は、駐車場の出口から外を見た風景画像データを送受信部３２を介してサーバ４０のサーバ画像記憶部４１より抽出し、ディスプレイコントローラ２４に供給する（ステップＳ１４）。
【００５３】
また、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２０より抽出した目的地までの誘導経路に基づいて、駐車場の出口からの進行方向を調べる。マーク等発生部２８は、得られた進行方向に基づいて進行方向を示す画像データを生成し、画像合成部２９に出力する（ステップＳ１５）。画像合成部２９は、ステップＳ１５により得られた進行方向を示す画像データを、ステップＳ１４にて抽出された風景画像データに合成し、進行方向案内画像データを得る（ステップＳ１６）。
【００５４】
そして、画像合成部２９は、ステップＳ１６にて得られた進行方向案内画像データを表示装置３０に表示する（ステップＳ１７）。
【００５５】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、風景画像データを外部のサーバ４０から取得しているので、第１の実施形態にて説明した効果に加えて、風景画像データを記憶するための大容量の画像記憶部２３が不要となるというメリットを有する。これにより、ナビゲーション装置１０の小型化及びコストダウンを実現することができる。また、風景画像データをサーバ４０のサーバ画像記憶部４１に記憶しているので、駐車場が新しく出来た場合でも、サーバ画像記憶部４１を更新するだけで対応することができる。
【００５６】
なお、上記第１の実施形態及び第２の実施形態では、自車両がＧＰＳ電波を受信できない駐車場（例えば立体駐車場や地下駐車場）に進入したときに進行方向案内画像を表示するようにしているが、これに限定されない。例えば、屋根などのない閉塞されていない駐車場でも、自車両を駐車する際に、自車両を後退させたり、自車両の進行方向を頻繁に変更させたりすることにより駐車場の駐車スペースへ駐車する必要があるため、駐車場の出口における進行方向がわからなくなってしまうことがある。そのため、屋根などのない閉塞されていない駐車場に進入したときでも、進行方向案内画像を表示するようにしても良い。換言すると、あらゆる駐車場に進入した際に進行方向案内画像を表示するようにしても良い。これにより、どのような駐車場であっても、ユーザは、出口を出た後の自車両の進行方向を事前に把握することができ、出口を出た後の自車両の進行方向を間違えたり、出口における自車両の進行方向を迷ったりしなくなるので、快適に自車両を運転することができる。
【００５７】
また、上記第１の実施形態及び第２の実施形態では、自車両が駐車場に進入したタイミングで、進行方向案内画像を生成して表示装置３０に表示するようにしているが、これに限定されない。例えば、自車両のエンジンが一旦切られてナビゲーション装置１０への電源が切られ、再度エンジンがかけられてナビゲーション装置１０に電源が投入されたタイミング（自車両が駐車場を出発するタイミング）で進行方向案内画像を表示するようにしても良い。
【００５８】
具体的には、エンジンが切られる直前の自車両の位置情報を位置測定部１３の位置情報記憶部（図示せず）に記憶しておく。そして、再度エンジンがかけられナビゲーション装置１０に電源が投入されたタイミングで、ＣＰＵ１７は、位置情報記憶部から位置情報を読み出し、これに基づいて画像記憶部２３又はサーバ画像記憶部４１から風景画像データを取得する。そして、この取得した風景画像データを用いて進行方向案内画像を生成して表示装置３０に表示する。
【００５９】
図６は、この場合のナビゲーション装置の動作及び進行方向案内方法を示すフローチャートである。図６において、まず、ＣＰＵ１７は、ナビゲーション装置１０の電源が入れられたか否かを調べる（ステップＳ２０）。電源が入れられなかった場合には、電源が入れられるまで、ステップＳ２０の処理を繰り返す。
【００６０】
一方、電源が入れられた場合には、ＣＰＵ１７は、位置測定部１３にてＧＰＳ電波が受信可能か否かを調べる（ステップＳ２１）。位置測定部１３がＧＰＳ電波を受信可能である場合には（ステップＳ２１にてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００６１】
一方、位置測定部１３にてＧＰＳ電波を受信不可能であるとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ２１にてＮＯ）、ＣＰＵ１７は、位置測定部１３の位置情報記憶部に格納された位置情報と地図情報メモリ１４の地図データとを比較して、自車両が駐車場内に居るか否かを調べる（ステップＳ２２）。自車両が駐車場内に居ないとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ２２にてＮＯ）、処理を終了する。
【００６２】
また、自車両が駐車場内に居るとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ２２にてＹＥＳ）、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２０を参照して、目的地が設定されているか否かを調べる（ステップＳ２３）。目的地が設定されていないとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ２３にてＮＯ）、処理を終了する。
【００６３】
一方、目的地が設定されているとＣＰＵ１７が判断した場合には（ステップＳ２３にてＹＥＳ）、ＣＰＵ１７は、位置情報記憶部から読み出した位置情報に合致する駐車場の出口から外を見た風景画像データを画像記憶部２３より抽出し、ディスプレイコントローラ２４に供給する（ステップＳ２４）。
【００６４】
また、ＣＰＵ１７は、誘導経路メモリ２０より抽出した目的地までの誘導経路に基づいて、駐車場の出口からの進行方向を調べる。マーク等発生部２８は、得られた進行方向に基づいて進行方向を示す画像データを生成し、画像合成部２９に出力する（ステップＳ２５）。画像合成部２９は、ステップＳ２５により得られた進行方向を示す画像データを、ステップＳ２４にて抽出された風景画像データに合成し、進行方向案内画像データを得る（ステップＳ２６）。
【００６５】
そして、画像合成部２９は、ステップＳ２６にて得られた進行方向案内画像データを表示装置３０に表示する（ステップＳ２７）。
【００６６】
また、上記第１の実施形態及び第２の実施形態では、駐車場の出口が一つしか存在しないことを前提に説明しているが、これに限定されない。例えば、駐車場の出口が二つ存在する場合には、図７に示すように、二つ以上の出口について、その進行方向案内画像を並べて表示するようにしても良い。具体的には、複数の出口に対応する風景画像データとマーク等発生部２８によって生成された進行方向画像データとを画像合成部２９にて合成することにより、複数の合成画像（進行方向案内画像）を生成する。これにより、出口が二つ以上存在する場合でも進行方向を案内することができる。
【００６７】
また、駐車場の出口が二つ以上存在する場合に、それぞれの出口から目的地までのコストが最小となる出口における進行方向案内画像のみを表示しても良い。また、それぞれの出口から目的地までのコストが最小となる出口における進行方向案内画像を他の出口における進行方向案内画像よりも強調して表示するようにしても良い。具体的には、それぞれの出口から目的地までの複数の誘導経路のコストをそれぞれ計算し、最もコストの小さい誘導経路を選択する。そして、複数の出口に対応する風景画像データとマーク等発生部２８によって生成された進行方向画像データとを画像合成部２９にて合成することにより、複数の合成画像（進行方向案内画像）を生成する。このとき、選択された誘導経路となる駐車場の出口から外を見た進行方向案内画像を強調して表示する。
【００６８】
ここで、駐車場から道路に出る場合に、右折するときのコストより左折するときのコストを小さくするように重みを設定しても良い（ただし、道路が左側通行の場合）。具体的には、複数の出口における進行方向に応じて、複数の出口に接している道路のリンクコストを変えることにより重みを設定する。このように、コスト計算して、進行方向案内画像を表示するようにした場合は、駐車場の出口が二つ以上存在する場合でも、自車両がどの出口から出るのが最も良いかをユーザに分かり易く提示することができる。
【００６９】
また、上記第１の実施形態及び第２の実施形態では、表示装置３０に進行方向案内画像のみを表示しているが、これに限定されない。例えば、図８に示すように、表示装置３０の表示画面を２画面に分割して、自車両の周辺地図と駐車場の出口における進行方向案内画像とを同時に表示するようにしても良い。これにより、ユーザは、自車両の周辺の地図を見ながら、駐車場の出口における進行方向を把握することができるので、出口を出た後の自車両の経路を詳しく把握することができる。従って、出口を出た後の自車両の進行方向を間違えたり、出口における自車両の進行方向を迷ったりしなくなるので、快適に自車両を運転することができる。また、進行方向案内画像を図９に示すように小さいウインドウ内に表示するようにしても良い。これにより、地図が表示される面積が大きくなり、ユーザは、出口を出た後の自車両の経路をより詳しく把握することができる。
【００７０】
また、上記第１の実施形態及び第２の実施形態では、進行方向案内画像を表示装置３０に表示することで進行方向を案内しているが、これに限定されない。例えば、ＧＰＳ電波を受信できない駐車場において、出口が一つしか存在しない場合には、表示装置３０に進行方向のみを表示するようにしても良いし、音声発生部２１にて進行方向を示す音声を生成し、スピーカ２２より出力するようにしても良い。この場合、スピーカ２２は特許請求の範囲の提示部に該当する。
【００７１】
また、上記第１の実施形態及び第２の実施形態では、目的地が設定されている場合に、誘導経路のデータから進行方向を判断して、進行方向案内画像を表示しているが、これに限定されない。例えば、目的地が設定されていない場合でも、自車両が元来た道を戻るように進行方向を案内するようにしても良い。具体的には、例えば図１０に示すように、ナビゲーション装置１０内に自車両の走行履歴を記憶する走行履歴情報記憶部３３を設けるようにしている。そして、目的地が設定されていない場合には、ＣＰＵ１７は、走行履歴情報記憶部３３から走行履歴を読み出し、この走行履歴を辿るような経路に基づいて進行方向を判断する。
【００７２】
また、上記第２の実施形態では、一つのサーバ４０が複数の駐車場の出口における風景画像データを記憶し、これをナビゲーション装置１０に提供しているが、これに限定されない。例えば、サーバ４０を駐車場の中に直接設け、サーバ画像記憶部４１にその駐車場だけの風景画像データを記憶するようにしても良い。これにより、サーバ４０がナビゲーション装置１０の近くに設置されるので、ナビゲーション装置１０は、風景画像データを高速に受信することができると共に、風景画像データを確実に受信することができる。
【００７３】
その他、上記第１の実施形態及び第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明は、ＧＰＳ電波を利用して自車両の位置を測定する機能を備えたナビゲーション装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】第１の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態及び第２の実施形態によるナビゲーション装置の表示画面の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作及び進行方向案内方法を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作及び進行方向案内方法を示すフローチャートである。
【図６】第１の実施形態及び第２の実施形態によるナビゲーション装置の変形例の動作及び進行方向案内方法を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態及び第２の実施形態によるナビゲーション装置の表示画面の変形例を示す図である。
【図８】第１の実施形態及び第２の実施形態によるナビゲーション装置の表示画面の第２の変形例を示す図である。
【図９】第１の実施形態及び第２の実施形態によるナビゲーション装置の表示画面の第３の変形例を示す図である。
【図１０】第１の実施形態によるナビゲーション装置の変形例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７６】
１０    ナビゲーション装置
１３    位置測定部
１４    地図情報メモリ
１７    ＣＰＵ
２０    誘導経路メモリ
２１    音声発生部
２２    スピーカ
２３    画像記憶部
２４    ディスプレイコントローラ
２５    ビデオＲＡＭ
２８    マーク等発生部
２９    画像合成部
３０    表示装置
３２    送受信部
３３    履歴情報記憶部
４０    サーバ
４１    サーバ画像記憶部
４２    サーバ送受信部
４３    サーバ制御部
【図１】
2006084208.tif 000003
【図２】
2006084208.tif 000004
【図３】
2006084208.tif 000005
【図４】
2006084208.tif 000006
【図５】
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【図６】
2006084208.tif 000008
【図７】
2006084208.tif 000009
【図８】
2006084208.tif 000010
【図９】
2006084208.tif 000011
【図１０】
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