(57)【要約】【課題】車椅子利用者が無理な運転姿勢をとることなく、また違和感なく運転することができること。【解決手段】車椅子乗降車両２０は、入力切替部２３６１が車椅子１０が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて運転装置２２０の操作入力と外部入力とを切替えて車椅子乗降車両２０を制御する。また、車椅子１０は、出力先切替部１３６１が車椅子１０が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて運転装置１２０の操作入力の出力先を車椅子１０の駆動装置とＩＦ部１３４とに切替える。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子を所定の位置に設置し、車両運転装置を有する車椅子乗降車両であって、
前記車椅子から外部入力を受付けて入力する外部入力インタフェースと、
前記車椅子が前記所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて前記車両運転装置の操作入力と前記外部入力とを切替えて前記車椅子乗降車両を制御する入力切替手段と、
を備えたことを特徴とする車椅子乗降車両。
【請求項２】
前記外部入力インタフェースは、無線インタフェースおよび／または有線インタフェースであることを特徴とする請求項１に記載の車椅子乗降車両。
【請求項３】
前記入力切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定されたことを検知して、前記操作入力を前記外部入力に切替えて、切替えた外部入力に基づいて前記車椅子乗降車両を制御することを特徴とする請求項１に記載の車椅子乗降車両。
【請求項４】
前記外部入力を、前記車椅子乗降車両を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶する入力変換テーブル記憶手段をさらに備え、
前記入力切替手段は、前記入力変換テーブルに基づいて前記外部入力を前記制御入力に変換し、変換した制御入力に基づいて前記車椅子乗降車両を制御することを特徴とする請求項１または３に記載の車椅子乗降車両。
【請求項５】
前記入力切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置から解放されたことを検知して、前記外部入力を前記操作入力に切替えて、切替えた操作入力に基づいて前記車椅子乗降車両を制御することを特徴とする請求項１または３に記載の車椅子乗降車両。
【請求項６】
前記車椅子の診断を行う車椅子診断手段をさらに備え、
前記車椅子診断手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定された後に前記診断を行うことを特徴とする請求項１または３に記載の車椅子乗降車両。
【請求項７】
前記入力切替手段は、前記車椅子から識別コードを受信し、受信した識別コードを予め登録した識別コードと照合して前記車椅子を認証することを特徴とする請求項１、３、４、６のいずれか一つに記載の車椅子乗降車両。
【請求項８】
前記入力切替手段は、前記車椅子を認証した後に、前記車椅子乗降車両を始動することを特徴とする請求項７に記載の車椅子乗降車両。
【請求項９】
前記入力切替手段は、前記車椅子から該車椅子のユーザの情報であるユーザ情報を受信して前記車椅子乗降車両のミラーの位置または方向を変更することを特徴とする請求項１、３、４、６〜８のいずれか一つに記載の車椅子乗降車両。
【請求項１０】
電力を受付けて出力する電力出力インタフェースと、
前記電力を供給する電力供給手段と、をさらに備え、
前記電力供給手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定された場合に、前記電力を前記電力出力インタフェースに供給することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の車椅子乗降車両。
【請求項１１】
車椅子乗降車両の所定の位置に設置され、車椅子運転装置を有する車椅子であって、
前記車椅子乗降車両に対する外部入力を受付けて出力する外部出力インタフェースと、
前記車椅子が前記所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて前記車椅子運転装置の操作入力の出力先を前記車椅子の駆動装置と前記外部出力インタフェースとに切替える出力先切替手段を備えたことを特徴とする車椅子。
【請求項１２】
前記外部出力インタフェースは、無線インタフェースおよび／または有線インタフェースであることを特徴とする請求項１１に記載の車椅子。
【請求項１３】
前記出力先切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定されたことを検知して、前記操作入力を前記外部出力インタフェースに切替えて前記外部入力として出力することを特徴とする請求項１１に記載の車椅子。
【請求項１４】
前記操作入力を、前記車椅子乗降車両を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶する入力変換テーブル記憶手段をさらに備え、
前記出力先切替手段は、前記入力変換テーブルに基づいて前記操作入力を前記制御入力に変換し、変換した制御入力を前記外部入力として出力することを特徴とする請求項１１または１３に記載の車椅子。
【請求項１５】
前記出力先切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置から解放されたことを検知して、前記操作入力を前記車椅子の駆動装置に切替えて、切替えた操作入力に基づいて前記駆動装置を制御することを特徴とする請求項１１または１３に記載の車椅子。
【請求項１６】
前記車椅子の識別コードを記憶する識別コード記憶手段をさらに備え、
前記出力先切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定されたことを検知して、前記識別コードを前記車椅子乗降車両に送信することを特徴とする請求項１１、１３または１４に記載の車椅子。
【請求項１７】
前記車椅子のユーザの情報であるユーザ情報を記憶するユーザ情報記憶手段をさらに備え、
前記出力先切替手段は、前記車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、前記ユーザ情報を前記車椅子乗降車両に送信することを特徴とする請求項１１、１３、１４、１６のいずれか一つに記載の車椅子。
【請求項１８】
電力を受付けて入力する電力入力インタフェースと、
前記電力入力インタフェースで受付けて入力された電力を蓄えるバッテリと、をさらに備え、
前記バッテリは、前記車椅子が前記所定の位置に固定された場合に、前記電力を蓄えることを特徴とする請求項１１〜１７のいずれか一つに記載の車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車椅子乗降車両および車椅子に関し、特に車椅子利用者が無理な運転姿勢をとることなく、また違和感なく運転することができる車椅子乗降車両および車椅子に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車椅子を所定の位置に設置し、車両運転装置を有する車椅子乗降車両が知られている。かかる車椅子乗降車両は、車椅子利用者が所定の位置に設置された車椅子に着座して車椅子乗降車両の車両運転装置を操作して運転を行っていた。車椅子利用者は、車椅子に着座して車両運転装置を操作することができるが、無理な運転姿勢をとることになり、また違和感なく運転することができなかった。例えば、特許文献１では、車椅子が所定の位置に設置されると車椅子乗降車両のエンジンが起動可能になり、車椅子利用者が車椅子に着座して車椅子乗降車両の車両運転装置を操作することができる従来技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２８２２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の従来技術では、車椅子が所定の位置に設置されると車椅子乗降車両のエンジンが起動可能になり、車椅子利用者が車椅子に着座して車椅子乗降車両の車両運転装置を操作することができる。しかしながら、車椅子利用者は、無理な運転姿勢をとることになり、また違和感なく運転することができないという課題があった。
【０００５】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、車椅子利用者が無理な運転姿勢をとることなく、また違和感なく運転することができる車椅子乗降車両および車椅子を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る車椅子乗降車両は、車椅子を所定の位置に設置し、車両運転装置を有する車椅子乗降車両であって、前記車椅子から外部入力を受付けて入力する外部入力インタフェースと、前記車椅子が前記所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて前記車両運転装置の操作入力と前記外部入力とを切替えて前記車椅子乗降車両を制御する入力切替手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この請求項１の発明によれば、車椅子から外部入力を受付けて入力し、車椅子が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて車両運転装置の操作入力と外部入力とを切替えて車椅子乗降車両を制御することとしたので、車椅子乗降車両は、車椅子からの外部入力に基づいて車椅子利用者が無理な運転姿勢をとることなく、また違和感なく運転することができる。
【０００８】
また、請求項２の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項１の発明において、前記外部入力インタフェースは、無線インタフェースおよび／または有線インタフェースであることを特徴とする。
【０００９】
この請求項２の発明によれば、外部入力インタフェースは、無線インタフェースおよび／または有線インタフェースであることとしたので、車椅子乗降車両は、容易に外部入力インタフェースを実現できる。
【００１０】
また、請求項３の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項１の発明において、前記入力切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定されたことを検知して、前記操作入力を前記外部入力に切替えて、切替えた外部入力に基づいて前記車椅子乗降車両を制御することを特徴とする。
【００１１】
この請求項３の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、操作入力を外部入力に切替えて、切替えた外部入力に基づいて車椅子乗降車両を制御することとしたので、車椅子乗降車両は、車椅子からの外部入力に基づいて制御することができる。
【００１２】
また、請求項４の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項１または３の発明において、前記外部入力を、前記車椅子乗降車両を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶する入力変換テーブル記憶手段をさらに備え、前記入力切替手段は、前記入力変換テーブルに基づいて前記外部入力を前記制御入力に変換し、変換した制御入力に基づいて前記車椅子乗降車両を制御することを特徴とする。
【００１３】
この請求項４の発明によれば、外部入力を、車椅子乗降車両を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶し、入力変換テーブルに基づいて外部入力を制御入力に変換し、変換した制御入力に基づいて車椅子乗降車両を制御することとしたので、車椅子乗降車両は、車椅子の外部入力を制御入力に変換して車椅子乗降車両を制御することができる。
【００１４】
また、請求項５の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項１または３の発明において、前記入力切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置から解放されたことを検知して、前記外部入力を前記操作入力に切替えて、切替えた操作入力に基づいて前記車椅子乗降車両を制御することを特徴とする。
【００１５】
この請求項５の発明によれば、車椅子が所定の位置から解放されたことを検知して、外部入力を操作入力に切替えて、切替えた操作入力に基づいて車椅子乗降車両を制御することとしたので、車椅子乗降車両は、車椅子乗降車両の操作入力に基づいて車椅子乗降車両を制御するよう容易に切替えることができる。
【００１６】
また、請求項６の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項１または３の発明において、前記車椅子の診断を行う車椅子診断手段をさらに備え、前記車椅子診断手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定された後に前記診断を行うことを特徴とする。
【００１７】
この請求項６の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定された後に車椅子の診断を行うこととしたので、車椅子乗降車両は、運転開始前および／または運転開始後に車椅子の診断を行うことができる。
【００１８】
また、請求項７の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項１、３、４、６のいずれか一つの発明において、前記入力切替手段は、前記車椅子から識別コードを受信し、受信した識別コードを予め登録した識別コードと照合して前記車椅子を認証することを特徴とする。
【００１９】
この請求項７の発明によれば、車椅子から識別コードを受信し、受信した識別コードを予め登録した識別コードと照合して車椅子を認証することとしたので、車椅子乗降車両は、車椅子の認証により盗難などにあう恐れがないようにすることができる。
【００２０】
また、請求項８の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項７の発明において、前記入力切替手段は、前記車椅子を認証した後に、前記車椅子乗降車両を始動することを特徴とする。
【００２１】
この請求項８の発明によれば、車椅子を認証した後に、車椅子乗降車両を始動することとしたので、車椅子乗降車両は、盗難などにあう恐れがないようにすることができる。
【００２２】
また、請求項９の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項１、３、４、６〜８のいずれか一つの発明において、前記入力切替手段は、前記車椅子から該車椅子のユーザの情報であるユーザ情報を受信して前記車椅子乗降車両のミラーの位置または方向を変更することを特徴とする。
【００２３】
この請求項９の発明によれば、車椅子から車椅子のユーザの情報であるユーザ情報を受信して車椅子乗降車両のミラーの位置または方向を変更することとしたので、車椅子乗降車両は、車椅子利用者の手を煩わせることなく安全に運転することができる。
【００２４】
また、請求項１０の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項１〜９のいずれか一つの発明において、電力を受付けて出力する電力出力インタフェースと、前記電力を供給する電力供給手段と、をさらに備え、前記電力供給手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定された場合に、前記電力を前記電力出力インタフェースに供給することを特徴とする。
【００２５】
この請求項１０の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定された場合に、電力を供給することとしたので、車椅子乗降車両は、車椅子に電力を供給することができる。
【００２６】
また、請求項１１の発明に係る車椅子は、車椅子乗降車両の所定の位置に設置され、車椅子運転装置を有する車椅子であって、前記車椅子乗降車両に対する外部入力を受付けて出力する外部出力インタフェースと、前記車椅子が前記所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて前記車椅子運転装置の操作入力の出力先を前記車椅子の駆動装置と前記外部出力インタフェースとに切替える出力先切替手段を備えたことを特徴とする。
【００２７】
この請求項１１の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて車椅子運転装置の操作入力の出力先を車椅子の駆動装置と車椅子乗降車両に対する外部入力を受付けて出力する外部出力インタフェースとに切替えることとしたので、車椅子は、車椅子運転装置の操作入力を車椅子乗降車両に出力できる。
【００２８】
また、請求項１２の発明に係る車椅子乗降車両は、請求項１１の発明において、前記外部出力インタフェースは、無線インタフェースおよび／または有線インタフェースであることを特徴とする。
【００２９】
この請求項１２の発明によれば、外部出力インタフェースは、無線インタフェースおよび／または有線インタフェースであることとしたので、車椅子は、容易に外部出力インタフェースを実現できる。
【００３０】
また、請求項１３の発明に係る車椅子は、請求項１１の発明において、前記出力先切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定されたことを検知して、前記操作入力を前記外部出力インタフェースに切替えて前記外部入力として出力することを特徴とする。
【００３１】
この請求項１３の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、操作入力を外部出力インタフェースに切替えて外部入力として出力することとしたので、車椅子は、車椅子の操作入力を外部入力として車椅子乗降車両に出力することができる。
【００３２】
また、請求項１４の発明に係る車椅子は、請求項１１または１３の発明において、前記操作入力を、前記車椅子乗降車両を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶する入力変換テーブル記憶手段をさらに備え、前記出力先切替手段は、前記入力変換テーブルに基づいて前記操作入力を前記制御入力に変換し、変換した制御入力を前記外部入力として出力することを特徴とする。
【００３３】
この請求項１４の発明によれば、操作入力を、車椅子乗降車両を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶し、入力変換テーブルに基づいて操作入力を制御入力に変換し、変換した制御入力を外部入力として出力することとしたので、車椅子は、車椅子乗降車両の制御入力を外部入力として車椅子乗降車両に出力することができる。
【００３４】
また、請求項１５の発明に係る車椅子は、請求項１１または１３の発明において、前記出力先切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置から解放されたことを検知して、前記操作入力を前記車椅子の駆動装置に切替えて、切替えた操作入力に基づいて前記駆動装置を制御することを特徴とする。
【００３５】
この請求項１５の発明によれば、車椅子が所定の位置から解放されたことを検知して、操作入力を車椅子の駆動装置に切替えて、切替えた操作入力に基づいて駆動装置を制御することとしたので、車椅子は、車椅子の操作入力に基づいて車椅子を制御するよう容易に切替えることができる。
【００３６】
また、請求項１６の発明に係る車椅子は、請求項１１、１３または１４の発明において、前記車椅子の識別コードを記憶する識別コード記憶手段をさらに備え、前記出力先切替手段は、前記車椅子が前記所定の位置に固定されたことを検知して、前記識別コードを前記車椅子乗降車両に送信することを特徴とする。
【００３７】
この請求項１６の発明によれば、車椅子の識別コードを記憶し、車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、識別コードを車椅子乗降車両に送信することとしたので、車椅子は、車椅子利用者または車椅子の認証などの識別コードとして用いることができる。
【００３８】
また、請求項１７の発明に係る車椅子は、請求項１１、１３、１４、１６のいずれか一つの発明において、前記車椅子のユーザの情報であるユーザ情報を記憶するユーザ情報記憶手段をさらに備え、前記出力先切替手段は、前記車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、前記ユーザ情報を前記車椅子乗降車両に送信することを特徴とする。
【００３９】
この請求項１７の発明によれば、車椅子のユーザの情報であるユーザ情報を記憶し、車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、ユーザ情報を車椅子乗降車両に送信することとしたので、車椅子は、ユーザ情報から車椅子利用者の身体の自由度などを判断し、車椅子乗降車両の制御に反映することができる。
【００４０】
また、請求項１８の発明に係る車椅子は、請求項１１〜１７のいずれか一つの発明において、電力を受付けて入力する電力入力インタフェースと、前記電力入力インタフェースで受付けて入力された電力を蓄えるバッテリと、をさらに備え、前記バッテリは、前記車椅子が前記所定の位置に固定された場合に、前記電力を蓄えることを特徴とする。
【００４１】
この請求項１８の発明によれば、バッテリは、車椅子が所定の位置に固定された場合に、電力を蓄えることとしたので、車椅子は、車椅子乗降車両の電力によってバッテリを充電することができる。
【発明の効果】
【００４２】
請求項１の発明によれば、車椅子から外部入力を受付けて入力し、車椅子が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて車両運転装置の操作入力と外部入力とを切替えて車椅子乗降車両を制御するよう構成したので、車椅子乗降車両は、車椅子からの外部入力に基づいて車椅子利用者が無理な運転姿勢をとることなく、また違和感なく運転することができるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項２の発明によれば、外部入力インタフェースは、無線インタフェースおよび／または有線インタフェースであるよう構成したので、車椅子乗降車両は、容易に外部入力インタフェースを実現できるという効果を奏する。
【００４４】
また、請求項３の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、操作入力を外部入力に切替えて、切替えた外部入力に基づいて車椅子乗降車両を制御するよう構成したので、車椅子乗降車両は、車椅子からの外部入力に基づいて制御することができるという効果を奏する。
【００４５】
また、請求項４の発明によれば、外部入力を、車椅子乗降車両を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶し、入力変換テーブルに基づいて外部入力を制御入力に変換し、変換した制御入力に基づいて車椅子乗降車両を制御するよう構成したので、車椅子乗降車両は、車椅子の外部入力を制御入力に変換して車椅子乗降車両を制御することができるという効果を奏する。
【００４６】
また、請求項５の発明によれば、車椅子が所定の位置から解放されたことを検知して、外部入力を操作入力に切替えて、切替えた操作入力に基づいて車椅子乗降車両を制御するよう構成したので、車椅子乗降車両は、車椅子乗降車両の操作入力に基づいて車椅子乗降車両を制御するよう容易に切替えることができるという効果を奏する。
【００４７】
また、請求項６の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定された後に車椅子の診断を行うよう構成したので、車椅子乗降車両は、運転開始前および／または運転開始後に車椅子の診断を行うことができるという効果を奏する。
【００４８】
また、請求項７の発明によれば、車椅子から識別コードを受信し、受信した識別コードを予め登録した識別コードと照合して車椅子を認証するよう構成したので、車椅子乗降車両は、車椅子の認証により盗難などにあう恐れがないようにすることができるという効果を奏する。
【００４９】
また、請求項８の発明によれば、車椅子を認証した後に、車椅子乗降車両を始動するよう構成したので、車椅子乗降車両は、盗難などにあう恐れがないようにすることができるという効果を奏する。
【００５０】
また、請求項９の発明によれば、車椅子から車椅子のユーザの情報であるユーザ情報を受信して車椅子乗降車両のミラーの位置または方向を変更するよう構成したので、車椅子乗降車両は、車椅子利用者の手を煩わせることなく安全に運転することができるという効果を奏する。
【００５１】
また、請求項１０の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定された場合に、電力を供給するよう構成したので、車椅子乗降車両は、車椅子に電力を供給することができるという効果を奏する。
【００５２】
また、請求項１１の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて車椅子運転装置の操作入力の出力先を車椅子の駆動装置と車椅子乗降車両に対する外部入力を受付けて出力する外部出力インタフェースとに切替えるよう構成したので、車椅子は、車椅子運転装置の操作入力を車椅子乗降車両に出力できるという効果を奏する。
【００５３】
また、請求項１２の発明によれば、外部出力インタフェースは、無線インタフェースおよび／または有線インタフェースであるよう構成したので、車椅子は、容易に外部出力インタフェースを実現できるという効果を奏する。
【００５４】
また、請求項１３の発明によれば、車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、操作入力を外部出力インタフェースに切替えて外部入力として出力するよう構成したので、車椅子は、車椅子の操作入力を外部入力として車椅子乗降車両に出力することができるという効果を奏する。
【００５５】
また、請求項１４の発明によれば、操作入力を、車椅子乗降車両を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶し、入力変換テーブルに基づいて操作入力を制御入力に変換し、変換した制御入力を外部入力として出力するよう構成したので、車椅子は、車椅子乗降車両の制御入力を外部入力として車椅子乗降車両に出力することができるという効果を奏する。
【００５６】
また、請求項１５の発明によれば、車椅子が所定の位置から解放されたことを検知して、操作入力を車椅子の駆動装置に切替えて、切替えた操作入力に基づいて駆動装置を制御するよう構成したので、車椅子は、車椅子の操作入力に基づいて車椅子を制御するよう容易に切替えることができるという効果を奏する。
【００５７】
また、請求項１６の発明によれば、車椅子の識別コードを記憶し、車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、識別コードを車椅子乗降車両に送信するよう構成したので、車椅子は、車椅子利用者または車椅子の認証などの識別コードとして用いることができるという効果を奏する。
【００５８】
また、請求項１７の発明によれば、車椅子のユーザの情報であるユーザ情報を記憶し、車椅子が所定の位置に固定されたことを検知して、ユーザ情報を車椅子乗降車両に送信するよう構成したので、車椅子は、ユーザ情報から車椅子利用者の身体の自由度などを判断し、車椅子乗降車両の制御に反映することができるという効果を奏する。
【００５９】
また、請求項１８の発明によれば、バッテリは、車椅子が所定の位置に固定された場合に、電力を蓄えるよう構成したので、車椅子は、車椅子乗降車両の電力によってバッテリを充電することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６０】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車椅子乗降車両および車椅子の好適な実施の形態を詳細に説明する。本実施例では、車椅子から車椅子乗降車両を運転する場合に適用する。ここでは、（１）車椅子乗降車両および車椅子の概要と主要な特徴、（２）車椅子乗降車両および車椅子の構成、（３）車椅子乗降車両の運転開始手順、（４）車椅子乗降車両の運転停止手順の順番で説明する。
【実施例】
【００６１】
（１）車椅子乗降車両および車椅子の概要と主要な特徴
まず、図１および図２を参照して、本発明に係る車椅子乗降車両２０および車椅子１０の概要と主要な特徴について説明する。図１は、実施例に係る実施例に係る車椅子乗降車両２０が車椅子１０を乗降している様子を説明する図である。また、図２は、実施例に係る車椅子乗降車両２０および車椅子１０の構成を示す機能ブロック図である。本発明に係る車椅子乗降車両２０は、車椅子１０を所定の位置に設置し、運転装置２２０を有する車両であって、車椅子利用者が無理な運転姿勢をとることなく、また違和感なく運転することができることを特徴とする。
【００６２】
また、ＩＦ部２３４は、車椅子１０から外部入力を受付けて入力し、入力切替部２３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて運転装置２２０の操作入力と外部入力とを切替えて車椅子乗降車両２０を制御することとしたので、車椅子乗降車両２０は、車椅子１０からの外部入力に基づいて車椅子利用者が無理な運転姿勢をとることなく、また違和感なく運転することができる。
【００６３】
（２）車椅子乗降車両および車椅子の構成
次に、図２を参照して、実施例の車椅子乗降車両２０と車椅子１０の構成について説明する。まず、車椅子１０について詳細に説明する。車椅子１０は、運転装置１２０、車椅子制御装置１３０、駆動装置１４０、バッテリ１５０を有する。
【００６４】
運転装置１２０は、車椅子利用者が車椅子１０を運転する装置である。具体的には、ハンドル、アクセル、ブレーキ、あるいは、ジョイステック、または、押しボタン式の操作パネルなど、車椅子利用者の身体の自由度に応じて多様な種類がある。
【００６５】
車椅子制御装置１３０は、車椅子１０の全体を制御する制御装置であり、ＩＦ部１３１〜１３４、記憶部１３５、車椅子制御部１３６を有する。ＩＦ部１３１は、運転装置１２０の操作入力をデジタル量に変換して車椅子制御装置１３０に出力する制御データインタフェース部である。また、ＩＦ部１３２は、駆動装置１４０に関する車椅子制御部１３６の制御信号または制御データを入出力する制御データインタフェース部である。また、ＩＦ部１３３は、バッテリ１５０の充放電制御に関する車椅子制御部１３６の制御信号または制御データを入出力する制御データインタフェース部である。
【００６６】
ＩＦ部１３４は、車椅子乗降車両２０に関する車椅子制御部１３６の制御信号または制御データを入出力する制御データインタフェース部であり、具体的には、配線および入出力端子を介して制御信号を入出力する。なお、ここでは、ＩＦ部１３４は、配線および入出力端子を介して制御信号を入出力する場合について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、無線を介して車椅子１０と車椅子乗降車両２０との間の制御信号の入出力を行う場合に適用することができる。
【００６７】
記憶部１３５は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置であり、識別コード記憶部１３５１、ユーザ情報記憶部１３５２、入力変換テーブル記憶部１３５３を有する。識別コード記憶部１３５１は、車椅子利用者または車椅子１０の識別コードを記憶する記憶部である。また、ユーザ情報記憶部１３５２は、車椅子利用者の識別情報、身体の自由度の程度など車椅子利用者の情報を記憶する記憶部である。
【００６８】
入力変換テーブル記憶部１３５３は、運転装置１２０の操作入力を、車椅子乗降車両２０を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶する記憶部である。なお、ここでは、車椅子１０において運転装置１２０の操作入力を、車椅子乗降車両２０を制御する制御入力に変換する場合について説明するが、本発明はそれに限定されるものではなく、車椅子乗降車両２０においいて、外部入力を、車椅子乗降車両２０を制御する制御入力に変換する場合について適用することができる。
【００６９】
車椅子制御部１３６は、運転装置１２０の操作入力を変換し、変換した操作入力に基づいて車椅子１０を制御する制御部であり、出力先切替部１３６１を有する。出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて運転装置１２０の操作入力の出力先を車椅子１０の駆動装置１４０とＩＦ部１３４とに切替える切替部である。
【００７０】
出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、運転装置１２０の操作入力をＩＦ部１３４に切替えて外部入力として出力する。また、出力先切替部１３６１は、入力変換テーブルに基づいて操作入力を制御入力に変換し、変換した制御入力を外部入力として出力する。また、出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置から解放されたことを検知して、操作入力を車椅子１０の駆動装置に切替えて、切替えた操作入力に基づいて駆動装置１４０を制御する。また、出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、識別コードを車椅子乗降車両２０に送信する。また、出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、ユーザ情報を車椅子乗降車両２０に送信する。
【００７１】
駆動装置１４０は、車椅子１０を駆動する装置であり、具体的には、電動モータ、電動モータの動力を伝達する動力伝達機構、動力伝達機構によって伝達された動力によって回転するタイヤなどを有する。なお、ここでは、駆動装置１４０は、電動モータを有する場合について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、エンジンを有する場合に適用することができる。
【００７２】
バッテリ装置１５０は、車椅子１０に電力を供給する電源であり、バッテリ、バッテリに電力を入力する外部電力入力端子を有する。外部電力入力端子は、車椅子乗降車両２０から供給される電力を入力する端子である。このように、バッテリ装置１５０は、車椅子１０が所定の位置に固定された場合に、電力を蓄えることとしたので、車椅子１０は、車椅子乗降車両２０の電力によってバッテリ装置１５０を充電することができる。
【００７３】
続いて、車椅子乗降車両２０について詳細に説明する。車椅子乗降車両２０は、運転装置２２０、車両制御装置２３０、駆動装置２４０、電力供給装置２５０、固定部２６０を有する。運転装置２２０は、ドライバが車椅子乗降車両２０を運転する装置である。具体的には、ハンドル、アクセル、ブレーキなどである。
【００７４】
車両制御装置２３０は、車椅子乗降車両２０の全体を制御する制御装置であり、ＩＦ部２３１〜２３４、記憶部２３５、車両制御部２３６を有する。ＩＦ部２３１は、運転装置２２０の操作入力をデジタル量に変換して車両制御装置２３０に出力する制御データインタフェース部である。また、ＩＦ部２３２は、駆動装置２４０に関する車両制御部２３６の制御信号または制御データを入出力する制御データインタフェース部である。また、ＩＦ部２３３は、電力供給装置２５０に関する車両制御部２３６の制御信号または制御データを入出力する制御データインタフェース部である。
【００７５】
ＩＦ部２３４は、車椅子１０と車両制御部２３６との間の制御信号または制御データの入出力を行う制御データインタフェース部であり、具体的には、配線および入出力端子を介して制御信号を入出力する。なお、ここでは、ＩＦ部２３４は、配線および入出力端子を介して制御信号を入出力する場合について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、無線を介して車椅子１０と車椅子乗降車両２０との間の制御信号の入出力を行う場合に適用することができる。
【００７６】
記憶部２３５は、ＲＡＭなどの記憶装置であり、識別コード記憶部２３５１、ユーザ情報記憶部２３５２を有する。識別コード記憶部２３５１は、車椅子利用者または車椅子１０の識別コードを記憶する記憶部である。また、ユーザ情報記憶部２３５２は、車椅子利用者の情報であり、車椅子１０から送信されてきた車椅子利用者の識別情報、身体の自由度の程度など車椅子利用者の情報を記憶する記憶部である。
【００７７】
車両制御部２３６は、運転装置２２０の操作入力を変換し、変換した操作入力に基づいて車椅子乗降車両２０を制御する制御部であり、入力切替部２３６１、車椅子診断部２３６２を有する。入力切替部２３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて運転装置２２０の操作入力と外部入力とを切替えて車椅子乗降車両２０を制御する切替部である。また、入力切替部２３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、運転装置２２０の操作入力を外部入力に切替えて、切替えた外部入力に基づいて車椅子乗降車両２０を制御する。また、入力切替部２３６１は、入力変換テーブルに基づいて外部入力を制御入力に変換し、変換した制御入力に基づいて車椅子乗降車両２０を制御する。また、入力切替部２３６１は、車椅子１０が所定の位置から解放されたことを検知して、外部入力を運転装置２２０の操作入力に切替えて、切替えた操作入力に基づいて車椅子乗降車両２０を制御する。
【００７８】
入力切替部２３６１は、車椅子１０から識別コードを受信し、受信した識別コードを予め登録した識別コードと照合して車椅子１０を認証する。また、入力切替部２３６１は、車椅子１０を認証した後に、車椅子乗降車両２０を始動する。また、入力切替部２３６１は、車椅子１０から車椅子１０のユーザの情報であるユーザ情報を受信して車椅子乗降車両２０のミラーの位置または方向を変更する。
【００７９】
車椅子診断部２３６２は、車椅子１０の車椅子制御装置１３０の診断を行う診断部である。また、車椅子診断部２３６２は、入力切替部２３６１が運転装置２２０の操作入力をＩＦ部２３４で入力された外部入力に切替える前に診断を行う必要のある車椅子制御部１３６の駆動制御系ソフトウエアなどの診断を行う。このように、車椅子診断部２３６２によって操作入力を外部入力に切替える前に車椅子制御部１３６の駆動制御系ソフトウエアなどの診断を行うこととしたので、車椅子乗降車両２０は、安全に車椅子１０の外部入力に切替えることができる。
【００８０】
また、車椅子診断部２３６２は、操作入力を外部入力に切替える前に診断を行う必要のないものについては、外部入力に切替えた後に診断を行う。例えば、駆動装置、バッテリの充電状態、タイヤの空気圧などについて診断を行う。
【００８１】
駆動装置２４０は、車椅子乗降車両２０を駆動する装置であり、具体的には、エンジン、エンジンの動力を伝達する動力伝達機構、動力伝達機構によって伝達された動力によって回転するタイヤなどを有する。
【００８２】
電力供給装置２５０は、車椅子乗降車両２０に電力を供給する装置であり、駆動装置２４０のエンジンに直結した発電機、発電機によって生成された電力を制御する電力制御器、電力制御器によって制御された電力によって充電されるバッテリ、外部に電力を供給する外部電力出力端子を有する。また、電力供給装置２５０は、外部電力出力端子から電力を車椅子１０のバッテリ装置１５０に供給する。このように、電力供給装置２５０は、車椅子１０が所定の位置に固定された場合に、電力を供給することとしたので、車椅子乗降車両２０は、車椅子１０のバッテリに電力を供給することができる。
【００８３】
固定部２６０は、車椅子１０を車椅子乗降車両２０の所定の位置に固定する固定機構である。固定部２６０によって車椅子１０が車椅子乗降車両２０の所定の位置に固定されると、車椅子１０と車椅子乗降車両２０の間で通信が自動的に始まる。すなわち、ＩＦ部１３４とＩＦ部２３４の間で通信が始まる。なお、ここでは、固定部２６０によって車椅子１０が車椅子乗降車両２０の所定の位置に固定されると、車椅子１０と車椅子乗降車両２０の間の通信が自動的に動作する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、固定部２６０によって車椅子１０が車椅子乗降車両２０の所定の位置に固定された後に、車椅子１０と車椅子乗降車両２０の間の通信がスイッチによって手動で動作する場合に適用することができる。
【００８４】
（３）車椅子乗降車両の運転開始手順
次に、図３を参照して、図２に示す車椅子乗降車両２０の運転開始手順について説明する。図３は、図２に示す車椅子乗降車両２０の運転開始手順を示すフローチャートである。まず、車椅子乗降車両２０が起動する（ステップＳ３０１）。そして、車椅子１０は、図１に示すように車椅子乗降車両２０の所定の位置、すなわち、ドライバの横の左座席に固定部２６０によって固定された後（ステップＳ３０２）、起動する（ステップＳ３０３）。
【００８５】
さらに、入力切替部２３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、車椅子診断部２３６２が車椅子１０の車椅子制御装置１３０の診断をする（ステップＳ３０４）。そして、車椅子制御部１３６は、車椅子１０の駆動装置１４０をＯＦＦする（ステップＳ３０５）。
【００８６】
さらに、車椅子１０の出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、運転装置１２０の操作入力の出力先を車椅子１０の駆動装置１４０からＩＦ部１３４に切替える（ステップＳ３０６）。これに応じて、車椅子乗降車両２０の入力切替部２３６１は、運転装置２２０の操作入力を、ＩＦ部２３４で入力された外部入力に切替え、車椅子乗降車両を制御する（ステップＳ３０７）。
【００８７】
そして、入力切替部２３６１は、ＩＦ部１３４、２３４を介して車椅子１０に対して識別コードおよびユーザ情報を要求する（ステップＳ３０８）。すると、車椅子１０の出力先切替部１３６１は、識別コード記憶部１３５１およびユーザ情報記憶部１３５２から識別コードおよびユーザ情報を読み出して、ＩＦ部１３４、２３４を介して入力切替部２３６１に送信する（ステップＳ３０９）。
【００８８】
さらに、入力切替部２３６１は、車椅子制御部１３６から受信した識別コードを識別コード記憶部２３５１に記憶されている識別コードと照合し、受信した識別コードが登録されているか否かを調べる（ステップＳ３１０）。その結果、受信した識別コードが登録されていない場合は（ステップＳ３１０否定）、入力切替部２３６１は、本手順を終了する。
【００８９】
一方、受信した識別コードが登録されている場合は（ステップＳ３１０肯定）、入力切替部２３６１は、車椅子制御部１３６から受信したユーザ情報を識別して運転ミラーの位置、方向を変更する（ステップＳ３１１）。
【００９０】
そして、運転装置１２０が始動操作すると（ステップＳ３１２）、出力先切替部１３６１は、運転装置１２０の操作入力を外部入力に変換し、変換した外部入力をＩＦ部１３４から出力する（ステップＳ３１３）。さらに、車椅子乗降車両２０の入力切替部２３６１は、ＩＦ部２３４で入力した外部入力に基づいて駆動装置２４０を駆動制御し、車椅子乗降車両２０を始動する（ステップＳ３１４）。このように、車椅子乗降車両２０は、車椅子１０の運転装置１２０を用いて運転することとしたので、車椅子利用者は、無理な運転姿勢をとることなく、また違和感なく運転することができる。
【００９１】
（４）車椅子乗降車両の運転停止手順
次に、図４を参照して、図２に示す車椅子乗降車両の運転停止手順について説明する。図４は、図２に示す車椅子乗降車両の運転停止手順を示すフローチャートである。同図に示すように、運転装置１２０が停止操作すると（ステップＳ４０１）、車椅子１０の出力先切替部１３６１は、運転装置１２０の操作入力を外部入力に変換し、ＩＦ部１３４から出力する（ステップＳ４０２）。すると、車椅子乗降車両２０の入力切替部２３６１は、ＩＦ部２３４で入力した外部入力に基づいて駆動装置２４０を制御し、車椅子乗降車両２０が停止する（ステップＳ４０３）。
【００９２】
さらに、車椅子１０が所定の位置から解放されると（ステップＳ４０４）、車椅子１０の出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置から解放されたことを検知して、運転装置１２０の操作入力の出力先をＩＦ部１３４から駆動装置１４０に切替えて（ステップＳ４０５）、駆動装置１４０をＯＮする（ステップＳ４０６）。それに応じて、車椅子乗降車両２０の入力切替部２３６１は、ＩＦ部２３４で入力された外部入力を運転装置２２０の操作入力に切替えて、切替えた操作入力に基づいて車椅子乗降車両２０を制御する（ステップＳ４０７）。
【００９３】
このように、車椅子１０が所定の位置から解放されると運転装置１２０の操作入力に基づいて駆動することとしたので、車椅子１０は、車椅子利用者の手を煩わせることなく安全に運転することができる。
【００９４】
上述してきたように、本実施例では、ＩＦ部２３４は、車椅子１０から外部入力を受付けて入力し、入力切替部２３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて運転装置２２０の操作入力と外部入力とを切替えて車椅子乗降車両２０を制御することとしたので、車椅子乗降車両２０は、車椅子１０からの外部入力に基づいて車椅子利用者が無理な運転姿勢をとることなく、また違和感なく運転することができる。
【００９５】
また、入力切替部２３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、運転装置２２０の操作入力をＩＦ部２３４で入力された外部入力に切替えて、切替えた外部入力に基づいて車椅子乗降車両２０を制御することとしたので、車椅子乗降車両２０は、車椅子１０からの外部入力に基づいて制御することができる。
【００９６】
また、入力切替部２３６１は、車椅子乗降車両２０を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶し、入力変換テーブルに基づいて外部入力を制御入力に変換し、変換した制御入力に基づいて車椅子乗降車両２０を制御することとしたので、車椅子乗降車両２０は、車椅子１０の外部入力を制御入力に変換して車椅子乗降車両２０を制御することができる。
【００９７】
また、入力切替部２３６１は、車椅子１０が所定の位置から解放されたことを検知して、外部入力を操作入力に切替えて、切替えた操作入力に基づいて車椅子乗降車両２０を制御することとしたので、車椅子乗降車両２０は、車椅子乗降車両２０の操作入力に基づいて車椅子乗降車両２０を制御するよう容易に切替えることができる。
【００９８】
また、車椅子診断部２３６２は、入力切替部２３６１が運転装置２２０の操作入力をＩＦ部２３４で入力された外部入力に切替える前に車椅子制御部１３６の駆動制御系ソフトウエアなどの診断を行うこととしたので、車椅子乗降車両２０は、安全に車椅子乗降車両２０の操作入力を車椅子１０の外部入力に切替えることができる。
【００９９】
また、入力切替部２３６１は、車椅子１０から識別コードを受信し、受信した識別コードを予め登録した識別コードと照合して車椅子を認証することとしたので、車椅子乗降車両２０は、車椅子の認証により盗難などにあう恐れがないようにすることができる。
【０１００】
また、入力切替部２３６１は、車椅子１０を認証した後に、車椅子乗降車両２０のエンジンを始動することとしたので、車椅子乗降車両２０は、盗難などにあう恐れがないようにすることができる。
【０１０１】
また、入力切替部２３６１は、車椅子１０からユーザ情報を受信して車椅子乗降車両２０のミラーの位置または方向を変更することとしたので、車椅子乗降車両２０は、車椅子利用者の手を煩わせることなく安全に運転することができる。
【０１０２】
また、出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたか否かを検知して、検知した結果に応じて運転装置１２０の操作入力の出力先を車椅子１０の駆動装置と車椅子乗降車両２０に対する外部入力を受付けて出力するＩＦ部１３４とに切替えることとしたので、車椅子１０は、運転装置１２０の操作入力を車椅子乗降車両２０に出力できる。
【０１０３】
また、出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、操作入力を外部出力インタフェースに切替えて外部入力として出力することとしたので、車椅子１０は、車椅子１０の操作入力を外部入力として車椅子乗降車両２０に出力することができる。
【０１０４】
また、入力変換テーブル記憶部１３５３は、操作入力を、車椅子乗降車両２０を制御する制御入力に変換する入力変換テーブルを記憶し、入力変換テーブルに基づいて操作入力を制御入力に変換し、変換した制御入力を外部入力として出力することとしたので、車椅子１０は、車椅子乗降車両２０の制御入力を外部入力として車椅子乗降車両２０に出力することができる。
【０１０５】
また、出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置から解放されたことを検知して、操作入力を車椅子１０の駆動装置に切替えて、切替えた操作入力に基づいて駆動装置を制御することとしたので、車椅子１０は、車椅子１０の操作入力に基づいて車椅子１０を制御するよう容易に切替えることができる。
【０１０６】
また、識別コード記憶部１３５１は、車椅子１０の識別コードを記憶し、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、識別コードを車椅子乗降車両２０に送信することとしたので、車椅子１０は、車椅子利用者または車椅子の認証などの識別コードとして用いることができる。
【０１０７】
また、ユーザ情報記憶部１３５２は、車椅子１０のユーザの情報であるユーザ情報を記憶し、出力先切替部１３６１は、車椅子１０が所定の位置に固定されたことを検知して、ユーザ情報を車椅子乗降車両２０に送信することとしたので、車椅子１０は、ユーザ情報から車椅子利用者の身体の自由度などを判断し、車椅子乗降車両２０の制御に反映することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
以上のように、本発明にかかる車椅子乗降車両および車椅子は、障害者用または老人福祉用の車椅子乗降車両および車椅子に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】実施例に係る車椅子乗降車両が車椅子を乗降している様子を説明する図である。
【図２】実施例に係る車椅子乗降車両および車椅子の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図２に示す車椅子乗降車両の運転開始手順を示すフローチャートである。
【図４】図２に示す車椅子乗降車両の運転停止手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１０】
１０    車椅子
２０    車椅子乗降車両
１２０、２２０    運転装置
１３０    車椅子制御装置
１３１、１３２、１３３、１３４、２３１、２３２、２３３、２３４    ＩＦ部
１３５、２３５    記憶部
１３６    車椅子制御部
１４０、２４０    駆動装置
１５０    バッテリ
２３０    車両制御装置
２３６    車両制御部
２５０    電力供給装置
２６０    固定部
１３５１、２３５１    識別コード記憶部
１３５２、２３５２    ユーザ情報記憶部
１３５３    入力変換テーブル記憶部
１３６１    出力先切替部
２３６１    入力切替部
２３６２    車椅子診断部
【図１】
2006014982.tif 000003
【図２】
2006014982.tif 000004
【図３】
2006014982.tif 000005
【図４】
2006014982.tif 000006