(57)【要約】【課題】車両後退時などに、車両の側方領域に存在する障害物と自車両との位置関係を容易に把握可能とすること。【解決手段】左側用カメラ部および右側用カメラ部は、車両の屋根の両端部にそれぞれ取り付けられており、車両の側方領域を斜め下方に俯瞰して撮影可能である。そして、これら車載カメラから送信された撮影画像データに対して座標変換を行って鳥瞰図画像を表す変換画像データを生成する。その変換画像データと、表示部に表示中の周辺画像に対応する周辺画像データとを比較して車載カメラの視野から外れた領域を抽出し、この抽出された領域を変換画像にマッチングをとって合成し、更新後の周辺画像データとする（Ｓ１２０）。自車両画像を表示部の表示画面中の特定位置に表示させるとともに、周辺画像および現在位置周辺の道路地図を表示部に表示させる（Ｓ１３０）。【選択図】図４
2006015869.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種画像を表示可能な表示手段と、
自車両の側方領域を斜め下方に俯瞰して撮影可能な撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された撮影画像を、地上面を鉛直方向に見下ろした鳥瞰図を表す画像に変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段にて生成された変換画像と前記表示手段によって表示されている車両の周辺の様子を示す周辺画像との間に一致する領域がある場合には、前記変換画像とは不一致となる領域を前記周辺画像から抽出し、その抽出された領域を付加画像として前記変換画像に合成する合成手段と、
前記自車両を鉛直方向に見下ろした様子を表す自車両画像を記憶する自車両画像記憶手段と、
前記自車両画像記憶手段が記憶する自車両画像を読み出して前記表示手段の表示画面中の特定位置に表示させるとともに、前記画像変換手段にて生成された変換画像または前記合成手段にて付加画像が合成された変換画像を新たな周辺画像として前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺画像表示装置において、
利用者による前記変換画像または前記自車両画像の少なくとも何れかを拡大または縮小して表示する旨の指示を受け付け可能な受付手段を備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が利用者の指示を受け付けた場合には、その指示に基づいて前記変換画像または前記自車両画像の少なくとも何れかを拡大または縮小して表示すること
を特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両周辺画像表示装置において、
現在位置を特定する位置特定手段と、
道路地図情報を取得可能な道路地図情報取得手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記位置特定手段によって特定された現在位置に基づいて前記自車両の周囲の道路地図を前記道路地図情報取得手段によって取得させ、その取得させた道路地図を前記表示手段に表示させること
を特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載の車両周辺画像表示装置において、
前記自車両が旋回中か否かを判断する旋回判断手段を備え、
前記表示制御手段は、前記旋回判断手段によって前記自車両が旋回中であると判断された場合には前記表示手段に前記周辺画像を表示させ、一方、前記旋回判断手段によって前記自車両が旋回中ではないと判断された場合には前記表示手段に前記周辺画像を表示させないこと
を特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載の車両周辺画像表示装置において、
現在位置を特定する位置特定手段と、
特定地点に関する情報を記憶する特定地点情報記憶手段と、
前記位置特定手段によって特定された現在位置および前記特定地点情報記憶手段が記憶する特定地点に関する情報に基づき、前記自車両が前記特定地点に位置するか否かを判断する特定地点判断手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記特定地点判断手段によって前記自車両が前記特定地点に位置すると判断された場合には前記表示手段に前記周辺画像を表示させ、一方、前記特定地点判断手段によって前記自車両が前記特定地点に位置しないと判断された場合には前記表示手段に前記周辺画像を表示させないこと
を特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載の車両周辺画像表示装置において、
現在位置を特定する位置特定手段と、
特定地点に関する情報を記憶する特定地点情報記憶手段と、
前記位置特定手段によって特定された現在位置および前記特定地点情報記憶手段が記憶する特定地点に関する情報に基づき、前記自車両が前記特定地点に位置するか否かを判断する特定地点判断手段と、
各種情報を報知可能な報知手段と、
前記特定地点判断手段によって前記自車両が前記特定地点に位置すると判断された場合には、その旨を前記報知手段に報知させる報知制御手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れかに記載の車両周辺画像表示装置において、
前記自車両の周辺に幼児が存在するか否かを判断する幼児判断手段と、
各種情報を報知可能な報知手段と、
前記幼児判断手段によって前記自車両の周辺に幼児が存在すると判断された場合には、その旨を前記報知手段に報知させる報知制御手段と
を備えることを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後退時などに車両の側方領域に存在する障害物と自車両との位置関係を容易に把握可能とする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両後退時の操作等を支援するために、車両の後部に後部カメラを取り付け、その後部カメラにて撮影された画像を、地上面を鉛直方向に見下ろした鳥瞰図を表す画像に変換し、その変換された画像の中に自車両を表す画像を合成してモニタに表示する車両周辺画像表示装置が知られている。
【０００３】
このような車両周辺画像表示装置の中には、後部カメラの視野から外れた部分の画像を、後部カメラからの撮影画像と現在表示中の画像とを比較することで抽出し、この抽出された視野外画像を後部カメラからの撮影画像と合成することにより、後部カメラの視野外の画像もモニタに表示させるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
このような車両周辺画像表示装置においては、車両周囲のうち車両後方の様子を自車両の画像とともに表示すると推測される。すなわち、後部カメラから取り込んだ撮影画像データを座標変換して、地上面を鉛直方向に見下ろした鳥瞰図画像を表す変換画像データを生成する。この変換画像データと、モニタに表示中の画像を表す表示画像データとを比較することで、カメラの視野から外れた付加領域を抽出し、これを変換画像に合成することで、モニタでの表示を更新するための周辺画像を生成する。付加領域の大きさに応じて周辺画像の描画領域や自車両表示の描画位置を設定し、付加領域が小さいほど、カメラからのリアルタイム画像（変換画像）を表示するための領域が拡大され、逆に、視野外領域（付加領域）の画像を表示するための領域が縮小される。このことにより、車両後方の様子を自車両とともに表示するための表示画面が有効に利用され、可能な限り多くの情報を得ることができる。
【特許文献１】特開２００２−２６２２８１号公報（第３頁、図２，３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述のような車両周辺画像表示装置においては、車両が後退するに従って車両の側方領域の様子についても表示されることとなるが、車両を後退させる前や後退させ始めた直後については車両の側方領域の様子が表示されない。このため、車両の後退時などにおいて、車両の側方領域に自転車や歩行者が存在するか否かを目視確認しながら車両の進行方向もモニタなどで確認する必要があり、車両の側方領域に存在する障害物と自車との位置関係を把握しにくいといった問題があった。
【０００６】
本発明は、このような不具合に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、車両後退時などに、車両の側方領域に存在する障害物と自車両との位置関係を容易に把握可能とする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた請求項１に係る車両周辺画像表示装置は、「自車両の側方領域を表す画像と自車両画像とを表示すること」を特徴とする。具体的には、表示手段（１０３：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄で用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）が、各種画像を表示可能であり、撮影手段（２００，３００）が、車両の側方領域を斜め下方に俯瞰して撮影可能である。また、自車両画像記憶手段（１０７）が、自車両（１）を鉛直方向に見下ろした様子を表す自車両画像を記憶する。画像変換手段（１０５）が、撮影手段によって撮影された撮影画像を、地上面を鉛直方向に見下ろした鳥瞰図を表す画像に変換する。ここで、画像変換手段にて生成された変換画像と表示手段にて表示中の周辺画像との間に一致する領域がある場合には、合成手段（１０５）が、変換画像とは不一致となる領域を周辺画像から抽出し、その抽出された領域を付加画像として変換画像に合成する。そして、表示制御手段（１０５）が、自車両画像記憶手段が記憶する自車両画像を読み出して表示手段の表示画面中の特定位置に表示させるとともに、画像変換手段によって生成された変換画像または合成手段によって付加画像が合成された変換画像を新たな周辺画像として表示手段に表示させる。
【０００８】
従来の車両周辺画像表示装置においては、車両を後退させる前や後退させ始めた直後については車両の側方領域の様子が表示されないため、車両の側方領域に自転車や歩行者が存在するか否かを目視確認しながら車両の進行方向もモニタなどで確認する必要があり、車両の側方領域に存在する障害物と自車との位置関係を把握しにくいといった問題があった。これに対して本発明によれば、自車両の側方領域を表す画像と自車両画像とを表示するので、車両後退時などに、車両の側方領域に存在する障害物と自車両との位置関係を容易に把握することができる。
【０００９】
ところで、自車両における撮影手段が設置される場所については様々な場所が考えられる。一例を挙げると、自車両の運転席ドアの周辺や屋根、荷台（トラックの場合）などである。また、車両の種別によっては、同じ運転席のドアでも、乗用車とトラックとでは地上から撮影手段が設置される場所までの高さが異なることがある。このことより、例えば車両の運転席ドアの周辺に撮影手段を取り付けた場合と車両の屋根に撮影手段を取り付けた場合とでは、撮影手段によって撮影される障害物の大きさが異なるおそれがある。また、表示手段に表示された障害物と自車両との位置関係が撮影手段の設置場所によって異なるおそれがある。そこで、変換画像または自車両画像を拡大または縮小可能に構成することが考えられる。具体的には、請求項２のように、利用者による変換画像または自車両画像の少なくとも何れかを拡大または縮小して表示する旨の指示を受け付け可能な受付手段を備え、この受付手段が利用者の指示を受け付けた場合には、表示制御手段がその指示に基づいて変換画像または自車両画像の少なくとも何れかを拡大または縮小して表示することが考えられる。このようにすれば、利用者の利便性を向上させることができる。
【００１０】
また、自車両周辺の道路地図を表示手段に表示させてもよい。具体的には、請求項３のように、現在位置を特定する位置特定手段（１１１）と、道路地図情報を取得可能な道路地図情報取得手段（１０９）と、を備え、表示制御手段が、位置特定手段によって特定された現在位置に基づいて自車両の周囲の道路地図を道路地図情報取得手段によって取得させ、その取得させた道路地図を表示手段に表示させることが考えられる。ここで、道路地図については、道路の輪郭のみが分かる程度の道路地図でもよいが、各道路の幅や縁石の位置、壁の位置などが分かる地図であればより望ましい。このようにすれば、障害物と自車との位置関係をより正確に把握することができる。
【００１１】
ところで、上述のような周辺画像が利用者にとって有用な時期としては、車両が旋回中であるときや事故多発地点に車両が位置するときなどが考えられる。そこで、このような時期にのみ上述の周辺画像を表示することが考えられる。すなわち、（イ）自車両の旋回時にのみ上述の周辺画像を表示することが考えられる。具体的には、請求項４のように、自車両が旋回中か否かを判断する旋回判断手段（１０５，１１１，４００）を備え、旋回判断手段によって自車両が旋回中であると判断された場合には、表示制御手段が表示手段に周辺画像を表示させ、一方、旋回判断手段によって自車両が旋回中ではないと判断された場合には、表示制御手段が表示手段に周辺画像を表示させないことが考えられる。なお、旋回判断手段は、車速や操舵角、ジャイロからの出力信号、道路形状（カーブの曲率や交差点、壁が存在、道路幅）などから自車両が旋回中か否かを判断する。このようにすれば、利用者にとって周辺画像が必要と考えられる車両の旋回時にのみ周辺画像を表示することにより、利用者の利便性を向上させることができる。
【００１２】
また、（ロ）事故多発地点などの特定地点に車両が位置する場合のみ周辺画像を表示することが考えられる。具体的には、請求項５のように、特定地点判断手段（１０５）が、位置特定手段によって特定された現在位置および特定地点情報記憶手段が記憶する特定地点に関する情報に基づき、自車両が前記特定地点に位置するか否かを判断する。特定地点判断手段によって自車両が前記特定地点に位置すると判断された場合には、表示制御手段が、表示手段に前記周辺画像を表示させる。一方、特定地点判断手段によって自車両が前記特定地点に位置しないと判断された場合には、表示制御手段が、表示手段に前記周辺画像を表示させない。なお、上述の特定地点については、事故が多発する地点や交差点であることが考えられるが、その他にも見通しが悪い地点や急カーブしている地点など障害物が確認しにくい地点なども考えられる。このようにすれば、利用者にとって周辺画像が必要と考えられる特定地点に車両が位置する場合のみ周辺画像を表示することにより、利用者の利便性を向上させることができる。
【００１３】
なお、上述のような特定地点に車両が位置する場合には、その旨を利用者に注意喚起するようにしてもよい。具体的には、請求項６のように、特定地点判断手段によって自車両が特定地点に位置すると判断された場合には、報知制御手段が、その旨を報知手段に報知させることが考えられる。このようにすれば、特定地点に車両が位置する旨を利用者に注意喚起することができる。
【００１４】
なお、請求項６に係る車両周辺画像表示装置については、請求項５を引用する場合において、位置特定手段、特定地点情報記憶手段および特定地点判断手段を重複して備えることを意味するのではない。
【００１５】
また、自車両が住宅街などを走行する際には、幼児の存在に注意する必要がある。そこで、自車両の周辺に幼児が存在する場合には利用者に注意喚起することが考えられる。具体的には、請求項７のように、報知手段が各種情報を報知可能であり、幼児判断手段（１０５，６００）によって自車両の周辺に幼児が存在すると判断された場合には、報知制御手段がその旨を報知手段に報知させる。なお、幼児判断手段は、車両の側方領域における地上から例えば８０ｃｍまでの範囲に存在する障害物を検知可能な障害物センサなどからの出力信号に基づき、自車両の周辺に幼児が存在するか否かを判断することが考えられる。また、上述の「幼児」については、車両の接近を予測する判断力に乏しいものを幼児に準ずるものとして含めてもよい。一例を挙げると、しゃがんでいる小児や、犬や猫などの小動物などである。このようにすれば、自車両の周辺に幼児が存在する旨を利用者に注意喚起することができる。
【００１６】
なお、請求項７に係る車両周辺画像表示装置については、請求項６を引用する場合において、報知手段および報知制御手段を重複して備えることを意味するのではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００１８】
図１は、実施例の車両周辺画像表示装置の構成を示すブロック図である。また、図２は、実施例の車両周辺画像表示装置が搭載された車両を示す説明図であり、図３は、車両周辺画像表示装置の表示部における表示例を示す説明図である。
【００１９】
［車両周辺画像表示装置１の構成の説明］
車両周辺画像表示装置１は、図１に示すように、ナビゲーション装置１００、左側用車載カメラ２００、右側用車載カメラ３００、および車両２（図２参照）のステアリング角を検出するステアリング角検出センサ４００を備えている。また、車両周辺画像表示装置１は、図２（ａ）に例示するように、車両２に搭載されている。なお、本実施例では、車両２はトラックであるが、他の種別の車両に車両周辺画像表示装置１を搭載してもよい。
【００２０】
［ナビゲーション装置１００の構成の説明］
ナビゲーション装置１００は、図１に示すように、左側用車載カメラ２００および右側用車載カメラ３００との間で通信を行うためのナビゲーション側通信部１０１、表示部１０３、マイコン１０５、メモリ１０７、地図データ入力器１０９、位置検出器１１１を備える。なお、ナビゲーション側通信部１０１は、通常の通信方式に対応するほか、近距離無線通信に適したブルートゥース（ Bluetooth：登録商標）に対応するよう構成されている。
【００２１】
［位置検出器１１１の構成の説明］
位置検出器１１１は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波を、ＧＰＳアンテナを介して受信し、車両２の位置、方位、速度等を検出するＧＰＳ受信機と、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープと、車両２の走行速度を検出するための車速センサと、地磁気に基づいて絶対方位を検出するための地磁気センサとを備えている。そして、これら各センサ等は、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したセンサ等の中の一部のみを用いて構成してもよく、また、左右操舵輪の回転差などから得られる車両２のステアリング角を累積して方向を求めるセンサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。なお、位置検出器１１１は位置特定手段に該当する。
【００２２】
［地図データ入力器１０９の構成の説明］
地図データ入力器１０９は、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ、施設データを含む各種データを入力するための装置である。また、地図データには、道路地図データ（道路地図情報）が含まれている。なお、上述の道路地図データについては、道路の輪郭のみが分かる程度の道路地図でもよいが、各道路の幅や縁石の位置、壁の位置などが分かる地図であればより望ましい。また、地図データには、特定地点に関する情報が含まれている。ここで、「特定地点」とは、事故が多発する地点や交差点であることが考えられるが、その他にも見通しが悪い地点や急カーブしている地点など障害物が確認しにくい地点なども考えられる。これらのデータの記録媒体としては、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の他の媒体を用いても良い。なお、地図データ入力器１０９は道路地図情報取得手段に該当する。
【００２３】
［マイコン１０５の構成の説明］
マイコン１０５は、ＣＰＵ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、位置検出器１１１の車速センサおよびジャイロスコープ、あるいはＧＰＳ受信機からの検出信号に基づき車両２の現在位置を所定時間毎に算出する位置演算処理、マップマッチング処理、地図データ入力器１０９が記録している現在位置付近の地図等を表示画面上に表示する地図表示処理や、地図データ入力器１０９によって入力された地点データに基づき、図示しない操作スイッチ群やリモコンの操作に従って目的地となる施設を選択する目的地選択処理、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に選択し、この選択された経路に従って案内を行う経路案内処理などを実行する。なお、このように自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。
【００２４】
また、マイコン１０５は、次のような画像変換・合成処理を実行する。すなわち、マイコン１０５は、左側用車載カメラ２００または右側用車載カメラ３００から送信された「撮影画像データ」に対して座標変換を行うことにより、地上面を鉛直方向に見下ろした鳥瞰図画像を表す変換画像データを生成する。そして、マイコン１０５は、その生成された変換画像データと、表示部１０３に表示中の周辺画像に対応する周辺画像データとを比較して、左側用車載カメラ２００および右側用車載カメラ３００の視野から外れた領域を抽出し、この抽出された領域を変換画像にマッチングをとって合成し、これを表示部１０３での表示を更新するための周辺画像データとする。なお、周辺画像とは、表示部１０３によって表示されている車両２の周辺の様子を示す画像を云う。また、上述のような視野外領域の抽出は、具体的には、周知の画像マッチングの方法を用いて変換画像と周辺画像とで一致する領域を特定し、周辺画像からこの一致領域を除くことで行うことができる。ただし、変換画像と周辺画像とで一致する領域がない場合には、付加領域は存在しないものとみなして変換画像データをそのまま周辺画像データとする。
【００２５】
さらに、マイコン１０５は、メモリ１０７が記憶する自車両画像（後述）を読み出して表示部１０３の表示画面中の特定位置に表示させるとともに、先に生成した周辺画像データに対応する周辺画像を表示部１０３に表示させる（図３参照）。この際、マイコン１０５は、自車両画像と周辺画像とを所定の表示比率にて表示部１０３に表示させる。また、マイコン１０５は、地図データ入力器１０９から現在位置周辺の道路地図を読み出し、その読み出した道路地図を、表示部１０３に表示させる（図示省略）。この際、マイコン１０５は、位置検出器１１１のジャイロスコープからの出力信号を利用して道路地図の表示方向を補正する。
【００２６】
また、マイコン１０５は、位置検出器１１１の車速センサからの出力信号、およびステアリング角検出センサ４００からの出力信号に基づいて車両２が旋回中か否かを判断する機能を有する。また、マイコン１０５は、後述する手動による表示制御処理、および後述する自動表示制御処理を実行する。
【００２７】
なお、マイコン１０５は、画像変換手段、合成手段、表示制御手段、旋回判断手段、および特定地点判断手段に該当する。
［メモリ１０７の構成の説明］
メモリ１０７は、マイコン１０５によって実行されるナビゲーションプログラムや、各種処理によるデータの記憶を行うＲＯＭ及びＲＡＭで構成される。このメモリ１０７は、位置演算処理によって決定した車両２の現在位置を順次蓄積することにより所定距離分の車両２の走行軌跡を更新しながら記憶する。また、メモリ１０７は、車両２を鉛直方向に見下ろした様子を表す自車両画像を記憶する。なお、メモリ１０７は自車両画像記憶手段に該当する。
【００２８】
［表示部１０３の構成の説明］
表示部１０３は、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置やスピーカを備えている。表示部１０３の表示装置は、カラー表示装置であり、その表示画面には位置検出器１１１にて特定した車両２の現在地を示すマークと、地図データ入力器１０９より入力された道路データと、地図上に表示する案内経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、表示部１０３のスピーカは、地図データ入力器１０９より入力された施設のガイドや各種案内の音声を出力する。なお、表示部１０３は表示手段に該当する。
【００２９】
［ナビゲーション装置１００のその他の構成の説明］
また、ナビゲーション装置１００は、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群、操作スイッチ群と同様に各種指示を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す。）、およびリモコンからの信号を入力するリモコンセンサ（何れも図示省略）を備える。操作スイッチ群は、表示部１０３の表示装置と一体に構成され表示画面上に設置されるタッチスイッチ及び表示装置の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置の画面上に縦横無尽に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これによって、表示画面を直接タッチすることで、所定の指示を入力できるようにされている。
【００３０】
以上のように構成されたナビゲーション装置１００は、図示しないアクセサリ電源がオンとなり電源供給された場合に、マイコン１０５が、上述の位置演算処理、マップマッチング処理、地図表示処理、目的地選択処理、経路案内処理、後述する手動による表示制御処理、および後述する自動表示制御処理などを実行する。なお、地図表示処理や目的地選択処理、経路案内処理については公知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【００３１】
［左側用車載カメラ２００の構成］
ところで、左側用車載カメラ２００は、図１に示すように、ナビゲーション装置１００との間で通信を行うための車載カメラ側通信部２０１、カメラ部２０３、マイコン２０５、メモリ２０７を備える。また、左側用車載カメラ２００は、図２（ａ）、図２（ｂ）に例示するように、車両２の屋根の右側の端部に取り付けられており、車両２の左側の側方領域を斜め下方に俯瞰して撮影することができる。また、車載カメラ側通信部２０１は、図１に示すように、通常の通信方式に対応するほか、近距離無線通信に適したブルートゥース（ Bluetooth：登録商標）に対応するよう構成されている。また、カメラ部２０３はＣＣＤカメラである。さらに、マイコン２０５は、通常のコンピュータなどであり、ナビゲーション装置１００との間で車載カメラ側通信部２０１を介して映像信号や指示信号を送受信することができる。またメモリ２０７は、マイコン２０５によって実行される各種プログラムや、各種処理によるデータの記憶を行うＲＯＭ及びＲＡＭで構成されている。
【００３２】
［右側用車載カメラ３００の構成］
ところで、右側用車載カメラ３００は、図１に示すように、ナビゲーション装置１００との間で通信を行うための車載カメラ側通信部３０１、カメラ部３０３、マイコン３０５、メモリ３０７を備える。また、右側用車載カメラ３００は、図２（ｂ）に例示するように、車両２の屋根の右側の端部に取り付けられており、車両２の右側の側方領域を斜め下方に俯瞰して撮影することができる。また、車載カメラ側通信部３０１は、図１に示すように、通常の通信方式に対応するほか、近距離無線通信に適したブルートゥース（ Bluetooth：登録商標）に対応するよう構成されている。また、カメラ部３０３はＣＣＤカメラである。さらに、マイコン３０５は、通常のコンピュータなどであり、ナビゲーション装置１００との間で車載カメラ側通信部３０１を介して映像信号や指示信号を送受信することができる。また、メモリ３０７は、マイコン３０５によって実行される各種プログラムや、各種処理によるデータの記憶を行うＲＯＭ及びＲＡＭで構成されている。
【００３３】
なお、左側用車載カメラ２００および右側用車載カメラ３００は撮影手段に該当する。
［手動による表示制御処理の説明］
次に、車両周辺画像表示装置１のマイコン１０５が実行する手動による表示制御処理を、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３４】
本処理は、図示しないアクセサリ電源がオンとなり車両周辺画像表示装置１に電源供給された場合に、一定周期（例えば１００ｍｓ間隔）で実行される。
まず、最初のステップＳ１１０では、表示部１０３に表示された周辺画像を表示させる旨のタッチスイッチが利用者によって触れられたか否かを判断する。タッチスイッチが触れられていないと判断した場合には（Ｓ１１０：Ｎ）、タッチスイッチが触れられたと判断するまで本ステップＳ１１０を繰り返し実行して待機する。一方、利用者によってタッチスイッチが触れられたと判断した場合には（Ｓ１１０：Ｙ）、Ｓ１２０に移行する。
【００３５】
Ｓ１２０では、画像変換・合成処理を実行する。具体的には、左側用車載カメラ２００または右側用車載カメラ３００から送信された「撮影画像データ」に対して座標変換を行うことにより、地上面を鉛直方向に見下ろした鳥瞰図画像を表す変換画像データを生成する。そして、その生成された変換画像データと、表示部１０３に表示中の周辺画像に対応する周辺画像データとを比較して、左側用車載カメラ２００および右側用車載カメラ３００の視野から外れた領域を抽出し、この抽出された領域を変換画像にマッチングをとって合成し、これを表示部１０３での表示を更新するための周辺画像データとする。なお、上述のような視野外領域の抽出は、具体的には、周知の画像マッチングの方法を用いて変換画像と周辺画像とで一致する領域を特定し、周辺画像からこの一致領域を除くことで行うことができる。ただし、変換画像と周辺画像とで一致する領域がない場合には、付加領域は存在しないものとみなして変換画像データをそのまま周辺画像データとする。
【００３６】
Ｓ１３０では、周辺画像データを表示部１０３に表示させる。具体的には、メモリ１０７が記憶する自車両画像を読み出して表示部１０３の表示画面中の特定位置に表示させるとともに、先に生成した周辺画像データを表示部１０３に表示させる。なお、本実施例においては、特定位置とは、表示部１０３の表示画面のほぼ中央である。この際、マイコン１０５は、自車両画像と周辺画像データとを所定の表示比率にて表示部１０３に表示させる。さらに、地図データ入力器１０９から現在位置周辺の道路地図を読み出し、その読み出した道路地図を、表示部１０３に表示させる（図示省略）。この際、位置検出器１１１のジャイロスコープからの出力信号を利用して道路地図の表示方向を補正する。なお、上述のように周辺画像データを表示部１０３に表示させている際には、利用者による表示画像を変更する旨の指示を受け付けないようにする。
【００３７】
続くＳ１４０では、本処理を開始してから所定時間が経過したか否かを判断する。なお、所定時間については、例えば車両２を後退させて駐車を完了させるのに要する時間を考慮して設定することが考えられ、本実施例では１０秒に設定されている。所定時間が経過していない場合には（Ｓ１４０：Ｎ）Ｓ１２０に移行し、Ｓ１２０以下の処理を繰り返し実行することにより、所定時間が経過するまで上述の周辺画像を更新する。一方、所定時間が経過した場合には（Ｓ１４０：Ｙ）、Ｓ１５０に移行する。
【００３８】
Ｓ１５０では、周辺画像の表示を終了する。そして、本処理を終了する。
［自動表示制御処理の説明］
次に、車両周辺画像表示装置１のマイコン１０５が実行する自動表示制御処理を、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００３９】
本処理は、図示しないアクセサリ電源がオンとなり車両周辺画像表示装置１に電源供給された場合に、一定周期（例えば１００ｍｓ間隔）で実行される。
まず、最初のステップＳ２１０では、位置検出器１１１の車速センサからの出力信号に基づき、車速が２０ｋｍ以下か否かを判断する。車速が２０ｋｍ以下ではない場合には（Ｓ２１０：Ｎ）、リターンして本処理を最初から繰り返し実行する。一方、車速が２０ｋｍ以下である場合には（Ｓ２１０：Ｙ）、Ｓ２２０に移行する。
【００４０】
Ｓ２２０では、地図データ入力器１０９によって読み出した地図データを参照して車両２の現在位置が特定地点か否かを判断する。車両２の現在位置が特定地点ではない場合には（Ｓ２２０：Ｎ）、リターンして本処理を最初から繰り返し実行する。一方、車両２の現在位置が特定地点である場合には（Ｓ２２０：Ｙ）、Ｓ２３０に移行する。
【００４１】
Ｓ２３０では、位置検出器１１１の車速センサからの出力信号およびステアリング角検出センサ４００からの出力信号に基づき、車両２の旋回角度が７５度未満であるか否かを判断する。車両２の旋回角度が７５度未満ではない場合には（Ｓ２３０：Ｎ）、リターンして本処理を最初から繰り返し実行する。一方、車両２の旋回角度が７５度未満である場合には（Ｓ２３０：Ｙ）、Ｓ２４０に移行する。
【００４２】
Ｓ２４０では、画像変換・合成処理を実行する。なお、この処理については、上述した手動による表示制御処理におけるＳ１２０と同様の処理であるのでここでは詳細な説明は省略する。
【００４３】
Ｓ２５０では、位置検出器１１１の車速センサからの出力信号およびステアリング角検出センサ４００からの出力信号に基づき、車両２の旋回角度が９０度未満であるか否かを判断する。車両２の旋回角度が９０度未満ではない場合には（Ｓ２５０：Ｎ）、リターンして本処理を最初から繰り返し実行する。一方、車両２の旋回角度が９０度未満である場合には（Ｓ２５０：Ｙ）、に移行する。
【００４４】
Ｓ２６０では、周辺画像データを表示部１０３に表示させる。なお、この処理については、上述した手動による表示制御処理におけるＳ１３０と同様の処理であるのでここでは詳細な説明は省略する。なお、上述のように周辺画像データを表示部１０３に表示させている際には、利用者による表示画像を変更する旨の指示を受け付けないようにする。
【００４５】
続くＳ２７０では、本処理を開始してから所定時間が経過したか否かを判断する。所定時間が経過していない場合には（Ｓ２７０：Ｎ）Ｓ２４０に移行し、Ｓ２４０以下の処理を繰り返し実行することにより、所定時間が経過するまで上述の周辺画像を更新する。一方、所定時間が経過した場合には（Ｓ２７０：Ｙ）、Ｓ２８０に移行する。
【００４６】
Ｓ２８０では、周辺画像の表示を終了する。そして、本処理を終了する。
［効果］
このように実施例の車両周辺画像表示装置１によれば、次のように車両２の側方領域を表す画像と自車両画像とを表示部１０３に表示する。すなわち、左側用車載カメラ２００および右側用車載カメラ３００は、車両２の荷台の屋根部分に取り付けられており、車両２の側方領域を斜め下方に俯瞰して撮影可能である。そして、これら車載カメラから送信された撮影画像データに対して座標変換を行って鳥瞰図画像を表す変換画像データを生成する。その変換画像データと表示部１０３に表示中の周辺画像データとを比較して車載カメラの視野から外れた領域を抽出し、この抽出された領域を変換画像にマッチングをとって合成して更新後の周辺画像データとする（Ｓ１２０）。さらに、自車両画像を表示部１０３の表示画面中の特定位置に表示させるとともに、周辺画像データおよび現在位置周辺の道路地図を表示部１０３に表示させる（Ｓ１３０）。このことにより、車両後退時などに、車両２の側方領域に存在する障害物と自車両との位置関係を容易に把握することができる。
【００４７】
また、実施例の車両周辺画像表示装置１によれば、そして、現在位置周辺の道路地図を自車両画像とともに表示部１０３に表示させるので、障害物と自車との位置関係をより正確に把握することができる。
【００４８】
また、実施例の車両周辺画像表示装置１によれば、車両２が旋回中であると判断した場合には車両２の側方領域を表す画像と自車両画像とを表示部１０３に表示し、車両２が旋回中ではないと判断した場合には車両２の側方領域を表す画像と自車両画像とを表示部１０３には表示させないようにしているので、利用者にとって周辺画像が必要と考えられる車両２の旋回時にのみ周辺画像を表示することにより、利用者の利便性を向上させることができる。
【００４９】
また、実施例の車両周辺画像表示装置１によれば、車両２が特定地点に位置すると判断した場合には車両２の側方領域を表す画像と自車両画像とを表示部１０３に表示し、車両２が特定地点に位置しないと判断した場合には車両２の側方領域を表す画像と自車両画像とを表示部１０３に表示しないので、利用者にとって周辺画像が必要と考えられる特定地点に車両２が位置する場合のみ周辺画像を表示することにより、利用者の利便性を向上させることができる。
【００５０】
［別実施例］
（１）上記実施例では、地図データには特定地点に関する情報が含まれているが、これには限られず、特定地点に関する情報をメモリ１０７に記憶しておき、必要に応じて読み出すようにしてもよい。また、特定地点に関する情報を外部から取得するようにしてもよい。一例を挙げると、特定地点に到着した際に、外部の情報センタなどに保存されている特定地点に関する情報を、信号機ボックスやＶＩＣＳビーコンなどを介して通信で取得するといった具合である。このように構成しても上記実施例と同様の作用効果を奏する。
【００５１】
（２）上記実施例の手動による表示制御処理および自動表示制御処理では、周辺画像を表示させ始めてから所定時間が経過した場合には、周辺画像の表示を終了するが（Ｓ１４０〜Ｓ１５０，Ｓ２７０〜Ｓ２８０）、これには限られず、利用者による表示画像を変更する旨の指示を受け付け可能とし、利用者からの指示により、周辺画像の表示を終了するようにしてもよい。このように構成しても上記実施例と同様の作用効果を奏する。
【００５２】
（３）上記実施例の自動表示制御処理では、位置検出器１１１の車速センサからの出力信号およびステアリング角検出センサ４００からの出力信号に基づき、車両２が旋回中であるか否かを判断しているが（Ｓ２３０，Ｓ２５０）、これには限られず、車速またはステアリング角の何れかに基づいて車両２が旋回中であるか否かを判断してもよい。また、車速やステアリング角、位置検出器１１１のジャイロスコープからの出力信号、地図データ入力器１０９に取得させた道路データに含まれるカーブの曲率や交差点、壁の有無、道路の幅などの各種情報の何れかに基づいて車両２が旋回中であるか否かを判断してもよいし、これらの各種情報を適宜組み合わせて車両２が旋回中であるか否かを判断してもよい。このように構成しても上記実施例と同様の作用効果を奏する。
【００５３】
（４）上記実施例では、左側用車載カメラ２００および右側用車載カメラ３００が車両２の屋根の両端部にそれぞれ取り付けられているが、これには限られず、車両２の側方領域を斜め下方に俯瞰して撮影可能な場所であれば他の場所に設置してもよい。一例を挙げると、車両２の運転席ドアの周辺や荷台などである。
【００５４】
（５）また、上記実施例の車両２においては、左側用車載カメラ２００および右側用車載カメラ３００を車両２の両側それぞれに一つずつ設置しているが、これには限られず、左側用車載カメラ２００および右側用車載カメラ３００を車両２の両側それぞれに複数設置し、これら車載カメラによって撮影された画像を合成して表示するようにしてもよい。
【００５５】
（６）また、表示部１０３に表示された画像における画像変換部分または自車両画像部分を拡大または縮小可能に構成することが考えられる。具体的には、ナビゲーション装置１００のリモコンや操作スイッチ群が利用者による表示比率を変更する旨の指示を受け付けた場合には、マイコン１０５が、その指示に基づいて表示部１０３に表示された画像における画像変換部分または自車両画像部分を拡大または縮小する。このようにすれば、利用者の利便性を向上させることができる。
【００５６】
（７）また、車両２が特定地点に位置すると判断した場合には、マイコン１０５がその旨を表示部１０３に報知させるようにしてもよい。なおこの場合、マイコン１０５は報知制御手段に該当し、表示部１０３は報知手段に該当する。このようにすれば、特定地点に車両２が位置する旨を利用者に注意喚起することができる。
【００５７】
（８）また、車両２の側方領域における地上から例えば８０ｃｍまでの範囲に存在する障害物を検知可能な障害物センサ（図示省略）を備え、この障害物センサからの出力信号に基づいて車両２の周辺に幼児が存在するか否かを判断するようにしてもよい。なお、上述の「幼児」については、車両の接近を予測する判断力に乏しいものを幼児に準ずるものとして含めてもよい。一例を挙げると、しゃがんでいる小児や、犬や猫などの小動物などである。また、上述の障害物センサについては、幼児以外の物体を検出する可能性があるが、幼児および幼児に準ずるものを確実に検出することを考慮した構成であり、同様の作用効果を奏するものであれば他の構成でもよい。そして、車両２の周辺に幼児が存在すると判断された場合には、マイコン１０５がその旨を表示部１０３に報知させるようにしてもよい。なおこの場合、マイコン１０５は報知制御手段に該当するとともに、障害物センサとともに幼児判断手段に該当する。また、表示部１０３は報知手段に該当する。このようにすれば、車両２の周辺に幼児が存在する旨を利用者に注意喚起することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】実施例の車両周辺画像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例の車両周辺画像表示装置が搭載された車両を示す説明図である。
【図３】車両周辺画像表示装置の表示部における表示例を示す説明図である。
【図４】実施例の車両周辺画像表示装置のマイコンが実行する手動による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図５】実施例の車両周辺画像表示装置のマイコンが実行する自動表示制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１…車両周辺画像表示装置、２…車両、１００…ナビゲーション装置、１０１…ナビゲーション側通信部、１０３…（ナビゲーション装置１００の）表示部、１０５…（ナビゲーション装置１００の）マイコン、１０７…（ナビゲーション装置１００の）メモリ、１０９…地図データ入力器、１１１…位置検出器、２００…左側用車載カメラ、２０１…（左側用車載カメラの）車載カメラ側通信部、２０３…（左側用車載カメラの）カメラ部、２０５…（左側用車載カメラの）マイコン、２０７…（左側用車載カメラの）メモリ、３００…右側用車載カメラ、３０１…（右側用車載カメラの）車載カメラ側通信部、３０３…（右側用車載カメラの）カメラ部、３０５…（右側用車載カメラの）マイコン、３０７…（右側用車載カメラの）メモリ、４００…ステアリング角検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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