(57)【要約】【課題】搬送車同士の追突を防ぎつつ、搬送路上の搬送効率を向上させる搬送車を提供する。【解決手段】搬送路に沿って走行する搬送車１０は、他の搬送車へ運転状態情報を送信する送信部１２と、他の搬送車から送信される運転状態情報を受信する受信部１１と、受信部１１によって受信された運転状態情報のうち、自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報を少なくとも保持する情報保持部１６と、自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、自車の速度を決定し、当該速度に制御する速度決定・制御部１３とを備える。【選択図】図２
2006164181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路に沿って走行する搬送車であって、
他の搬送車へ運転状態情報を送信する送信部と、
他の搬送車から送信される運転状態情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された運転状態情報のうち、自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報を少なくとも保持する情報保持部と、
前記自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、自車の速度を決定し、当該速度に制御する速度決定・制御部と
を備えることを特徴とする搬送車。
【請求項２】
複数の搬送車から送信される運転状態情報を受信し、搬送車が搬送する搬送物の優先度に基づいて、各搬送車の搬送先を決定する制御装置から、前記受信部は、前記搬送先を受信し、
前記搬送先に基づいて、自車の搬送先を制御する搬送先制御部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
自車と前記直前を走行する搬送車との距離が、一定の距離以下になったことを検知する接近検知センサを更に備え、
前記直前を走行する搬送車から、一定の時間以上運転状態情報を受信できない場合、前記速度決定・制御部は、前回受信した運転状態情報に基づいて自車の速度を決定し、
前記直前を走行する搬送車から、更に一定の時間以上運転状態情報を受信できない場合、前記速度決定・制御部は、自車の速度を減速し、前記接近検知センサの検知により停止する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項４】
搬送路に沿って走行する複数の搬送車から運転状態情報を受信する受信部と、
前記搬送車それぞれに対して、前記搬送車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、当該搬送車の速度を決定する速度決定部と
前記決定された速度を各搬送車へ送信する送信部と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項５】
搬送車が搬送する搬送物の優先度に基づいて、各搬送車の搬送先を決定する搬送先決定部を更に備え、
前記送信部は、前記決定された搬送先を各搬送車へ送信することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
搬送路に沿って走行する複数の搬送車が運転状態情報を送信するステップと、
前記搬送車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、前記搬送車の速度を決定するステップと、
前記搬送車を前記決定するステップによって決定された速度に制御するステップと
を含むことを特徴とする搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送路に沿って走行する搬送車、制御装置及び搬送車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送路に沿って走行するモノレール式の搬送車がある。これらは、工場や倉庫などの天井に敷設され、必要な場所へ必要な物を搬送する役割を果たす。このような搬送車を複数台走行させた場合、直前を走行する搬送車との追突を防止する必要があり、様々な制御方法が利用されている。
【０００３】
例えば、搬送車の前部に、距離センサや障害物センサを取り付け、前車との距離が接近した場合に停止する制御方法がある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
又、走行するレールを一定の区間に区切り、その区間に侵入する搬送車を１台に制限する閉塞制御方法がある。
【特許文献１】特開平８−１３７５４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したセンサによる制御方法では、速度が速い場合は停止できない可能性や、停止できた場合でも車輪の摩耗が発生するなどの問題があった。
【０００６】
又、閉塞制御方法では、運転間隔を詰めることが難しい他、速度に関係なく車間を取る必要があり、前車が搬送物荷下ろし等で停車していた場合などでも、前の閉塞区間で停止する必要があり、搬送車台数を増やした場合、走行、停止を繰り返し、運転効率が上がらないという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、上記の問題に鑑み、搬送車の追突を防ぎつつ、搬送路上の搬送効率を向上させる搬送車、制御装置及び搬送車の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の第１の特徴は、搬送路に沿って走行する搬送車であって、（ａ）他の搬送車へ運転状態情報を送信する送信部と、（ｂ）他の搬送車から送信される運転状態情報を受信する受信部と、（ｃ）受信部によって受信された運転状態情報のうち、自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報を少なくとも保持する情報保持部と、（ｄ）自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、自車の速度を決定し、当該速度に制御する速度決定・制御部とを備える搬送車であることを要旨とする。
【０００９】
第１の特徴に係る搬送車によると、直前を走行する搬送車の運転状態に基づいて、自車の運転状態を制御するため、搬送車の追突を防ぎつつ、搬送路上の搬送効率を向上させることができる。
【００１０】
又、第１の特徴に係る搬送車において、複数の搬送車から送信される運転状態情報を受信し、搬送車が搬送する搬送物の優先度に基づいて、各搬送車の搬送先を決定する制御装置から、受信部は、搬送先を受信し、搬送先に基づいて、自車の搬送先を制御する搬送先制御部を更に備えてもよい。
【００１１】
この搬送車によると、搬送物の優先度に応じて、搬送先を変更することができ、空車の配車を動的に変更することができる。
【００１２】
又、第１の特徴に係る搬送車は、自車と直前を走行する搬送車との距離が、一定の距離以下になったことを検知する接近検知センサを更に備え、直前を走行する搬送車から、一定の時間以上運転状態情報を受信できない場合、速度決定・制御部は、前回受信した運転状態情報に基づいて自車の速度を決定し、直前を走行する搬送車から、更に一定の時間以上運転状態情報を受信できない場合、速度決定・制御部は、自車の速度を減速し、接近検知センサの検知により停止してもよい。  この搬送車によると、他の搬送車から情報を受信できない場合でも、搬送車の追突を防ぐことができる。
【００１３】
本発明の第２の特徴は、（ａ）搬送路に沿って走行する複数の搬送車から運転状態情報を受信する受信部と、（ｂ）搬送車それぞれに対して、搬送車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、当該搬送車の速度を決定する速度決定部と、（ｃ）決定された速度を各搬送車へ送信する送信部とを備える制御装置であることを要旨とする。
【００１４】
第２の特徴に係る制御装置によると、直前を走行する搬送車の運転状態に基づいて、各搬送車の運転状態を制御するため、搬送車の追突を防ぎつつ、搬送路上の搬送効率を向上させることができる。
【００１５】
又、第２の特徴に係る制御装置は、搬送車が搬送する搬送物の優先度に基づいて、各搬送車の搬送先を決定する搬送先決定部を更に備え、送信部は、決定された搬送先を各搬送車へ送信してもよい。
【００１６】
この制御装置によると、搬送物の優先度に応じて、搬送先を変更することができ、空車の配車を動的に変更することができる。
【００１７】
本発明の第３の特徴は、（ａ）搬送路に沿って走行する複数の搬送車が運転状態情報を送信するステップと、（ｂ）搬送車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、搬送車の速度を決定するステップと、（ｃ）搬送車を決定するステップによって決定された速度に制御するステップとを含む搬送車の制御方法であることを要旨とする。
【００１８】
第３の特徴に係る搬送車の制御方法によると、直前を走行する搬送車の運転状態に基づいて、各搬送車の運転状態を制御するため、搬送車の追突を防ぎつつ、搬送路上の搬送効率を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、搬送車同士の追突を防ぎつつ、搬送路上の搬送効率を向上させる搬送車、制御装置及び搬送車の制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。従って、具体的な寸法等は以下の説明を参酌して判断すべきものである。又、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。
【００２１】
（搬送システム）
本実施の形態に係る搬送システムは、図１に示すように、搬送路１（レール）に沿って走行する搬送車１０ａ、１０ｂと、制御装置２０とを備える。搬送路１工場や倉庫などの天井に敷設され、搬送車１０ａ、１０ｂは、必要な場所へ必要な物を搬送する。図１では、搬送車１０ａは、速度Ｖ１で位置Ｐ１を走行しており、搬送車１０ｂは、速度Ｖ２で位置Ｐ２を走行している。
【００２２】
又、搬送車１０ａ、１０ｂは、ブロードキャスト通信を用いて、他の搬送車及び制御装置２０と情報を送受信する。
【００２３】
又、搬送路１には、搬送車が通過したことを検出するセンサ３０を複数箇所取り付けられており、センサ３０から送信される検知信号を各搬送車１０ａ、１０ｂ及び制御装置２０は受信する。
【００２４】
搬送車１０は、図２に示すように、受信部１１と、送信部１２と、速度決定・制御部１３と、搬送先制御部１４と、接近検知センサ１５と、情報保持部１６とを備える。
【００２５】
受信部１１は、他の搬送車から送信される運転状態情報を受信する。ここで、「運転状態情報」とは、各搬送車の号車情報、絶対位置、速度、搬送状態、搬送物の優先度などの運転状態に関する情報を指す。又、受信部２１は、搬送路１に取り付けられたセンサ３０から送信される検知信号を受信する。
【００２６】
送信部１２は、他の搬送車へ運転状態情報を送信する。
【００２７】
速度決定・制御部１３は、自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、自車の速度を決定し、当該速度に制御する。具体的には、速度決定・制御部１３は、前車との距離、速度差、発車／停車の予測などを行い、現状の速度対比、加速するか、減速するか、などを決定し、走行する。例えば、前車が停車する可能性のない場合、前車の速度をＶ１、前車の位置をＰ１、自車の速度をＶ２、自車の位置をＰ２とした場合、Ｖ１が０でなく、Ｖ１−Ｖ２＝０の場合、現在の速度を維持して走行し、それ以外の場合は、（Ｐ１−Ｐ２）／（Ｖ１−Ｖ２）に加速度による定数ｋを掛け、その値に現在の速度を乗じることにより、自車の速度を決定する。
【００２８】
Ｖ２＝（Ｐ１−Ｐ２）／（Ｖ１−Ｖ２）×ｋ×Ｖ２
このＶ２を元に、自車の加速度、最高速度などから、走行速度を決定する。
【００２９】
又、速度決定・制御部１３は、運転状態情報に加え、センサ３０から受信した位置情報を元に、速度を決定してもよい。
【００３０】
搬送先制御部１４は、制御装置２０から搬送先を受信し、自車の搬送先を制御する。又、後述するが、制御装置２０は、搬送車が搬送する搬送物の優先度に基づいて、各搬送車の搬送先を決定する。
【００３１】
接近検知センサ１５は、自車と直前を走行する搬送車との距離が、一定の距離以下になったことを検知する。速度決定・制御部１３は、直前を走行する搬送車から、一定の時間以上運転状態情報を受信できない場合、受信した運転状態情報に基づいて自車の速度を決定するが、更に一定の時間以上運転状態情報を受信できない場合、自車の速度を減速し、接近検知センサ１５の検知により停止する。
【００３２】
情報保持部１６は、受信部１１によって受信された運転状態情報のうち、自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報を少なくとも保持する。又、情報保持部１６は、決定した速度や受信した配送先を保持する。情報保持部１６は、ＲＡＭなどの内部記憶装置でもよく、外部記憶装置でもよい。
【００３３】
又、制御装置２０は、図３に示すように、受信部２１と、送信部２２と、速度決定部２３と、搬送先決定部２４と、情報保持部２５とを備える。上述したように、各搬送車１０が自車の速度を決定する場合は、制御装置２０の速度決定部２３は必要ないが、ここでは、制御装置２０において、各搬送車の速度を決定する場合について説明する。
【００３４】
受信部２１は、複数の搬送車から運転状態情報を受信する。又、受信部２１は、搬送路１に取り付けられたセンサ３０から送信される検知信号を受信する。
【００３５】
送信部２２は、運転状態情報に基づいて決定された速度や搬送先を各搬送車へ送信する。
【００３６】
速度決定部２３は、搬送車それぞれに対して、搬送車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、当該搬送車の速度を決定する。具体的な速度の決定方法は、搬送車１０の速度決定・制御部１３と同様であるので、ここでは説明を省略する。又、速度決定部２３は、運転状態情報に加え、センサ３０から受信した位置情報を元に、速度を決定してもよい。
【００３７】
搬送先決定部２４は、受信部２１によって受信した運転状態情報に含まれる、搬送車が搬送する搬送物の優先度に基づいて、各搬送車の搬送先を決定する。ここで、「優先度」とは、搬送物に対して予め付与された値であり、その重要性に基づいて決定される。尚、搬送物を積んでいない空車の搬送車は、優先度０として表すこともできる。搬送の必要性が生じた際、このような空車の搬送車を優先的に配置することも可能である。又、搬送先決定部２４は、運転状態情報に加え、センサ３０から受信した情報を元に、搬送先を決定してもよい。
【００３８】
情報保持部２５は、受信部２１によって受信された各搬送車の運転状態情報を保持する。又、情報保持部１６は、決定した速度や配送先を保持する。情報保持部２５は、ＲＡＭなどの内部記憶装置でもよく、外部記憶装置でもよい。
【００３９】
又、搬送車１０の速度決定・制御部１３、あるいは、制御装置２０の速度決定部２３が行う速度の決定について、搬送車の位置状態も含めて、図４を用いて説明する。
【００４０】
図４（ａ）では、先行する搬送車１０ａが位置Ｐ１−１において、停止していることを示している。後続する搬送車１０ｂは、速度Ｖ２−１で走行していたが、搬送車１０ａの運転状態情報から速度Ｖ２−２まで減速している。
【００４１】
図４（ｂ）では、先行する搬送車１０ａが発車し、速度Ｖ３まで加速して、位置Ｐ２−２に到達したことを示している。後続する搬送車１０ｂは、搬送車１０ａの運転状態情報から、同様の速度Ｖ３まで加速している。
【００４２】
尚、本実施の形態に係る搬送車１０及び制御装置２０は、処理制御装置（ＣＰＵ）を有し、上述した速度決定・制御部１３、搬送先制御部１４や、速度決定部２３、搬送先決定部２４などモジュールとして、ＣＰＵに内蔵する構成とすることができる。これらのモジュールは、パーソナルコンピュータ等の汎用コンピュータにおいて、所定のプログラム言語を利用するための専用プログラムを実行することにより実現することができる。
【００４３】
又、図示していないが、搬送車１０及び制御装置２０は、速度決定・制御処理、搬送先制御処理や、速度決定処理、搬送先決定処理などをＣＰＵに実行させるためのプログラムを蓄積するプログラム保持部を備えてもよい。プログラム保持部は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、フレキシブルディスク、コンパクトディスク、ＩＣチップ、カセットテープなどの記録媒体である。このような記録媒体によれば、プログラムの蓄積、運搬、販売などを容易に行うことができる。
【００４４】
（搬送車の制御方法）
次に、本実施形態に係る搬送車の制御方法について、図５を用いて説明する。
【００４５】
まず、ステップＳ１０１において、各搬送車１０は、運転状態情報を送信する。
【００４６】
次に、ステップＳ１０２において、各搬送車１０は、他の搬送車の運転状態情報を受信し、直前を走行する搬送車の運転状態情報を選択的に保持する。
【００４７】
次に、ステップＳ１０３において、各搬送車１０は、直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、自車の速度を決定する。
【００４８】
そして、ステップＳ１０４において、各搬送車１０は、決定した速度に制御し、走行する。
【００４９】
一方、ステップＳ１１０において、制御装置２０は、各搬送車から運転状態情報を受信する。
【００５０】
次に、ステップＳ１１１において、制御装置２０は、運転状態情報に含まれる、搬送車が搬送する搬送物の優先度に基づいて、各搬送車の搬送先を決定する。
【００５１】
次に、ステップＳ１１２において、制御装置２０は、各搬送車１０へ搬送先を送信する。
【００５２】
次に、ステップＳ１１３において、各搬送車１０は、制御装置２０から搬送先を受信する。
【００５３】
そして、ステップＳ１１４において、各搬送車１０は、受信した搬送先へ走行するよう制御する。
【００５４】
尚、ここでは、搬送車１０が自車の速度を決定する方法について説明したが、制御装置２０が各搬送車１０の速度を決定し、決定した速度を送信してもよい。
【００５５】
（作用及び効果）
本実施形態に係る搬送車、制御装置、搬送車の制御方法によると、直前を走行する搬送車の運転状態に基づいて、各搬送車の運転状態を制御するため、搬送車の追突を防ぎつつ、不必要な減速や停止を行わずに、前車と接近した状態で走行することができる。このため、搬送路上の搬送効率を向上させることができる。又、搬送車と制御装置との連携を容易に強化して、高度な搬送を行うことができる。
【００５６】
又、本実施形態に係る搬送車、制御装置、搬送車の制御方法によると、搬送車が搬送する搬送物の優先度に基づいて、各搬送車の搬送先を決定することができる。このため、搬送物の優先度に応じて、搬送先を変更することができ、空車の配車を動的に変更することができる。
【００５７】
又、本実施形態に係る搬送車によると、直前を走行する搬送車から、一定の時間以上運転状態情報を受信できない場合、前回受信した運転状態情報に基づいて自車の速度を決定し、直前を走行する搬送車から、更に一定の時間以上運転状態情報を受信できない場合、自車の速度を減速し、接近検知センサの検知により停止しすることができる。このため、他の搬送車から情報を受信できない場合でも、搬送車の追突を防ぐことができる。
【００５８】
又、本実施形態に係る制御システムによると、搬送路１には、搬送車が通過したことを検出するセンサ３０を複数箇所取り付けられており、センサ３０から送信される検知信号を搬送車１０及び制御装置２０は受信することができる。この位置情報に基づき、運転状態情報を補完して自律的に走行制御を行うことができる。
【００５９】
又、本実施形態において、搬送車１０の判断能力が低い場合は、制御装置２０側で速度の決定を行うことができる。逆に、搬送車１０の通信機能が低い場合は、搬送車１０内で速度の決定を行うことができる。
【００６０】
又、本実施形態に係る搬送車、制御装置、搬送車の制御方法によると、停電などで各搬送車の位置がずれた場合でも、停電回復後の運転状態情報を受信することにより、自車の判断で動作を継続することができる。
【００６１】
（その他の実施形態）
本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００６２】
例えば、本実施形態において、搬送車１０あるいは制御装置２０が速度の決定を行うと説明したが、両者が速度の決定を行ってもよい。例えば、搬送車１０は、制御装置２０から受信した速度に基づいて、自車でも再度速度の算出を行うことなどが考えられる。
【００６３】
又、本実施形態に係る制御装置２０において、搬送先の決定は、受信した運転状態情報に含まれる搬送物の優先度に基づいて行われると説明したが、優先度は、事前に制御装置２０に登録されていてもよい。
【００６４】
又、搬送車１０は、空中搬送車を想定して説明を行ったが、地上に敷設した搬送路（レール）上を走行する搬送車について、本発明を適用しても構わない。
【００６５】
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。従って、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本実施形態に係る搬送システムの構成ブロック図である。
【図２】本実施形態に係る搬送車の構成ブロック図である。
【図３】本実施形態に係る制御装置の構成ブロック図である。
【図４】本実施形態に係る搬送車の速度及び位置を示すグラフである。
【図５】本実施形態に係る搬送車の制御方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１…搬送路
１０、１０ａ、１０ｂ…搬送車
１１…受信部
１２…送信部
１３…速度決定・制御部
１４…搬送先制御部
１５…接近検知センサ
１６…情報保持部
２０…制御装置
２１…受信部
２２…送信部
２３…速度決定部
２４…搬送先決定部
２５…情報保持部
３０…センサ
【図１】
2006164181.tif 000003
【図２】
2006164181.tif 000004
【図３】
2006164181.tif 000005
【図４】
2006164181.tif 000006
【図５】
2006164181.tif 000007