(57)【要約】【課題】  適切なタイミングで方向指示器の点滅を行うことができる運転支援装置及び運転支援方法を提供する。【解決手段】  ナビゲーション装置１に備えられるＣＰＵ２は、画像センサ１２等に基づいて、自車位置の周辺状況を検出する。また、ＣＰＵ２は、自車両に設けられたウィンカー３１を点滅させるための点滅制御信号を車両ＥＣＵ３０に送信する。ＣＰＵ２は、目的地までの経路を探索し、探索された案内経路上においてウィンカー３１を点滅させる対象地点を検出する。また、対象地点の手前に設定されたチェック地点において、周辺状況に基づいて、ウィンカー３１を点滅させる点滅条件に該当するか否かを判断する。そして、点滅条件に該当すると判断した場合に、車両ＥＣＵ３０に点滅制御信号を送信する。【選択図】      図１
2006242905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
地図データを読出す読出手段と、
目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、
自車位置の周辺状況を判断する周辺状況判断手段と、
自車両に設けられた方向指示器を点滅させるための点滅制御信号を送信する制御手段とを備え、
前記制御手段が、
設定された前記案内経路上において前記方向指示器を点滅させる必要のある対象地点を検出し、
前記対象地点の手前の判断地点において、前記周辺状況判断手段に基づき、前記自車両の周辺状況が前記方向指示器を点滅させる点滅条件に該当するか否かを判断し、
前記点滅条件に該当すると判断した場合に、前記点滅制御信号を送信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記点滅条件は、前記対象地点と前記判断地点との間に接続する接続道路が無いことであって、
前記制御手段は、
前記接続道路が無いと判断した場合に、前記判断地点において前記点滅制御信号を送信し、
前記接続道路があると判断した場合に、前記自車両が前記接続道路を通過した後に、前記点滅制御信号を送信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記周辺状況判断手段は、前記自車両の周辺の他車両又は歩行者を検知する検出装置から検出データを取得するとともに、
前記点滅条件は、前記対象地点と前記判断地点との間に接続道路が接続している場合に、その接続道路内に他車両又は歩行者が無いことであって、
前記制御手段は、
前記接続道路内に他車両又は歩行者が無い場合には、前記判断地点において前記点滅制御信号を送信し、
前記接続道路内に他車両又は歩行者がある場合には、前記接続道路を通過した後に、前記点滅制御信号を送信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記周辺状況判断手段は、少なくとも前記自車両の後方の他車両を検知する検出装置から検出データを取得するとともに、
前記点滅条件は、前記判断地点において、前記自車両に後方から接近した他車両があることであって、
前記制御手段は、前記判断地点において前記後方から接近した他車両がある場合に、前記点滅制御信号を送信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記判断地点は、複数設けられ、
前記制御手段は、前記各判断地点を通過する際にそれぞれ検出された前記周辺状況が、前記各判断地点ごとに設定された前記点滅条件に該当するか否かを判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段は、前記自車両に設けられた方向指示器制御手段に対して、前記点滅制御信号を送信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段は、前記自車両の車室内に設けられたディスプレイに前記方向指示器の点滅案内を表示させる表示制御手段に対して、前記点滅制御信号を送信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記制御手段は、点滅案内音声を出力する音声出力手段に対して、前記点滅制御信号を送信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
地図データを読出す読出手段と、
目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、
自車位置の周辺状況を判断する周辺状況判断手段と、
自車両に設けられた方向指示器を点滅させるための点滅制御信号を送信する制御手段とを用いて、
前記制御手段により、
設定された前記案内経路上において前記方向指示器を点滅させる必要のある対象地点を検出し、
前記対象地点の手前の判断地点において、前記周辺状況判断手段に基づき、前記自車両の周辺状況が前記方向指示器を点滅させる点滅条件に該当するか否かを判断し、
前記点滅条件に該当すると判断した場合に、前記点滅制御信号を送信することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車の右折・左折等を後続車等に伝えるためのナビゲーション装置が提案されている。例えば、特許文献１に記載されたナビゲーションシステムは、目的地までの経路を探索する探索機能を備え、目的地までの案内経路を設定するとともに、その案内経路上の右折地点や左折地点を検出する。そして、ナビゲーションシステムは、案内経路に従って目的地まで走行する際、自車両が、その検出した右折地点等までの相対距離が所定距離になるまで接近すると、外部から視認可能な状態で自車両に設けられた表示装置に、「右折します」等のメッセージを他車両に向けて自動的に表示する。他にも、自車両が、右折地点等までの距離が所定距離になるまで接近すると、車両の方向指示器を進行方向に合わせて自動的に点滅させる車載装置も提案されている。
【特許文献１】特開平９−１８８１９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記したように、前記各装置は、自車位置から右折地点等までの相対距離が所定距離以下になった時点で、右折等の案内を表示したり、方向指示器を点滅制御する。ところが、自車位置から右折地点等までの相対距離が所定距離となった点滅地点が、常に、方向指示器を点滅させるのに最適なタイミングとは限らない。例えば、方向指示器の点滅地点と左折予定の交差点との間に、左折可能な別の道路が接続していた場合には、点滅のタイミングが早過ぎて、その接続道路で左折するような誤解を他の運転者や歩行者に与えてしまう。一方、交差点直前で方向指示器を点滅させると、自車両の進行方向を、後方を走行する二輪車等に伝えるのが遅くなり、円滑な交通の流れを妨げるばかりでなく、交通事故を招来する。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、適切なタイミングで方向指示器の点滅を行うことができる運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車位置を特定する自車位置特定手段と、地図データを読出す読出手段と、目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、自車位置の周辺状況を判断する周辺状況判断手段と、自車両に設けられた方向指示器を点滅させるための点滅制御信号を送信する制御手段とを備え、前記制御手段が、設定された前記案内経路上において前記方向指示器を点滅させる必要のある対象地点を検出し、前記対象地点の手前の判断地点において、前記周辺状況判断手段に基づき、前記自車両の周辺状況が前記方向指示器を点滅させる点滅条件に該当するか否かを判断し、前記点滅条件に該当すると判断した場合に、前記点滅制御信号を送信することを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記点滅条件は、前記対象地点と前記判断地点との間に接続する接続道路が無いことであって、前記制御手段は、前記接続道路が無いと判断した場合に、前記判断地点において前記点滅制御信号を送信し、前記接続道路があると判断した場合に、前記自車両が前記接続道路を通過した後に、前記点滅制御信号を送信することを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の運転支援装置において、前記周辺状況判断手段は、前記自車両の周辺の他車両又は歩行者を検知する検出装置から検出データを取得するとともに、前記点滅条件は、前記対象地点と前記判断地点との間に接続道路が接続している場合に、その接続道路内に他車両又は歩行者が無いことであって、前記制御手段は、前記接続道路内に他車両又は歩行者が無い場合には、前記判断地点において前記点滅制御信号を送信し、前記接続道路内に他車両又は歩行者がある場合には、前記接続道路を通過した後に、前記点滅制御信号を送信することを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記周辺状況判断手段は、少なくとも前記自車両の後方の他車両を検知する検出装置から検出データを取得するとともに、前記点滅条件は、前記判断地点において、前記自車両に後方から接近した他車両があることであって、前記制御手段は、前記判断地点において前記後方から接近した他車両がある場合に、前記点滅制御信号を送信することを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記判断地点は、複数設けられ、前記制御手段は、前記各判断地点を通過する際にそれぞれ検出された前記周辺状況が、前記各判断地点ごとに設定された前記点滅条件に該当するか否かを判断することを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段は、前記自車両に設けられた方向指示器制御手段に対して、前記点滅制御信号を送信することを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段は、前記自車両の車室内に設けられたディスプレイに前記方向指示器の点滅案内を表示させる表示制御手段に対して、前記点滅制御信号を送信することを要旨とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記制御手段は、点滅案内音声を出力する音声出力手段に対して、前記点滅制御信号を送信することを要旨とする。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、自車位置を特定する自車位置特定手段と、地図データを読出す読出手段と、目的地までの案内経路を前記地図データに基づいて探索し前記案内経路を設定する案内経路設定手段と、自車位置の周辺状況を判断する周辺状況判断手段と、自車両に設けられた方向指示器を点滅させるための点滅制御信号を送信する制御手段とを用いて、前記制御手段により、設定された前記案内経路上において前記方向指示器を点滅させる対象地点を検出し、前記対象地点の手前の判断地点において、前記周辺状況判断手段に基づき、前記自車両の周辺状況が前記方向指示器を点滅させる必要のある点滅条件に該当するか否かを判断し、前記点滅条件に該当すると判断した場合に、前記点滅制御信号を送信することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１又は９に記載の発明によれば、運転支援装置が備える制御手段は、設定した案内経路に従って走行しているとき、その案内経路上の左折地点、右折地点等、方向指示器を点滅させる対象地点を検出する。そして、対象地点の手前に設定された判断地点において、周辺状況判断手段に基づいて、方向指示器を点滅するための点滅条件に該当するか否かを判断する。さらに、点滅条件に該当すると判断した場合には、点滅制御信号を送信
する。このため、自車の周辺状況に応じて、方向指示器の点滅を中止したり実行したりすることができるので、他車両や歩行者に対して、自車の右折や左折等を適切なタイミングで伝え、事故低減を図ることができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、方向指示器を点滅するための点滅条件は、対象地点と判断地点との間に、接続する接続道路が無いことである。このため、右折地点等と判断地点との間に接続道路があるにも関わらず方向指示器を早めに点滅させて、他車両の運転者又は歩行者に、自車両が接続道路で左折又は右折を行うといった誤解を与えてしまうことを防ぐことができる。従って、適切なタイミングで方向指示器を点滅することができるので、事故低減を図ることができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、周辺状況判断手段は、自車両の周辺の他車両又は歩行者を検出する。また、制御手段は、対象地点と判断地点との間に接続する接続道路内に、他車両又は歩行者が無い場合に点滅制御信号を送信する。従って、接続道路内の他車両又は歩行者に、自車両が、その接続道路で右左折等を行うといった誤解を与えないようにすることができるため、事故低減を図ることができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、制御手段は、判断地点において自車に接近した他車が後方にある場合に、判断地点で点滅制御信号を送信する。このため、後方の他車に対して、方向指示器を早めに点滅させることができるので、二輪車の巻き込み等といった事故を低減することができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、判断地点は複数設けられ、制御手段は各判断地点において検出された周辺状況が、各判断地点ごとに設定された点滅条件に該当するか否かを判断する。このため、左折地点等の周辺に到達した位置、左折地点等に接近した位置等に適した点滅条件に基づいて、方向指示器を点滅するか否かを判断することができる。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、点滅制御信号は、方向指示器を点滅させる方向指示器制御手段に対して送信されるので、制御手段によって送信される点滅制御信号によって、方向指示器を自動点滅させることができる。
【００２０】
請求項７に記載の発明によれば、点滅制御信号は、ディスプレイに方向指示器の点滅案内を表示させる表示制御手段に対して送信される。このため、運転者に、適切なタイミングで、方向指示器の点滅操作を促すことができる。
【００２１】
請求項８に記載の発明によれば、点滅制御信号は、点滅案内音声を出力する音声出力手段に対して送信される。このため、運転者に、視点移動をさせることなく、適切なタイミングで方向指示器の点滅操作を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図６に従って説明する。図１は、自動車に搭載された運転支援装置としてのナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２３】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ２、ＲＡＭ３、ＲＯＭ４を備えている。ＲＯＭ４には、自車位置を演算するための位置演算プログラム、目的地までの最適な経路を探索するための経路探索プログラム、周辺状況を判断するための周辺状況判断プログラム等が格納され、ＣＰＵ２は各種プログラムに従って処理を実行する。
【００２４】
ＣＰＵ２は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）５を介して、自車位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部６から位置検出用データを受信する。ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。そして、ＣＰＵ２は、この受信データ及び位置演算プログラムに基づいて、自車位置の緯度・経度・高度等の測位データを算出する。尚、ＣＰＵ２は、特許請求の範囲に記載の自車位置特定手段、読出手段、案内経路設定手段、周辺状況判断手段及び制御手段を構成する。
【００２５】
また、ＣＰＵ２は、インターフェース５を介して、自車両に設けられた車速センサ７及び方位センサ８から検知データを受信する。ＣＰＵ２は、これらの検知データに基づいて、基準位置からの相対距離、走行方位等の自律航法データを算出する。また、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６からの取得データに基づく測位データと、車速センサ７及び方位センサ８により算出した自律航法データに基づき、自車位置を算出する。
【００２６】
さらに、ＣＰＵ２は、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）９を介して、自車両に設けられた検出装置としての路車間通信部１０から、位置情報、交通情報等が含まれるデータを受信する。この路車間通信部１０は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信装置であって、道路上に配設された発信装置及び図示しないビーコンから位置情報、渋滞情報等が含まれた検出データを受信する。
【００２７】
また、ＣＰＵ２は、通信インターフェース９を介して、自車両に設けられた検出装置としての車々間通信部１１と接続されている。この車々間通信部１１は、普通自動車、二輪車等他車両に備えられた同規格の通信装置との間で、各種検出データを双方向通信可能になっている。
【００２８】
さらに、ＣＰＵ２は、自車両に設けられた検出装置としての画像センサ１２、超音波センサ１３、レーダセンサ１４とセンサインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５を介してそれぞれ接続されている。画像センサ１２は、自車両の前方及び後方に設けられた図示しないＣＣＤカメラにより撮像データを取得する。そして、その撮像データを解析処理して、自車両の周辺の普通自動車等の四輪車、二輪車、歩行者をそれぞれ識別し、検出データをＣＰＵ２に送信する。レーダセンサ１４は、ミリ波レーダ等からなり、超音波センサ１３とともに、少なくとも自車両の周辺の自動車等の存在を検知し、それらの障害物との相対距離、速度等を検知する。
【００２９】
さらに、ナビゲーション装置１は、光ディスクＤに格納されたデータを読込むためのディスクドライブ１６を備えている。光ディスクＤには、地図データとしての経路データ及び描画データが格納されている。経路データは、ノードデータ、リンクデータ等を格納し、広範囲の地図を示すデータから狭範囲のデータまで階層化されている。ＣＰＵ２は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ及び前記経路探索プログラムに従って複数の経路を探索し、各経路の距離等を算出する。そして、各経路の中から最適な経路を決定し、その経路に対応するノード番号、リンク番号等を取得して、ＲＡＭ３に一時格納する。
【００３０】
光ディスクＤに格納された描画データは、経路データと同様に、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータである。この描画データは、各範囲の地図に表示される道路、市街地、河川等を描画するための画像データと、地図に描画される道路等の位置データを含んでいる。
【００３１】
さらに、ナビゲーション装置１は、表示制御手段としての画像プロセッサ１７及び画像メモリ１８を備えている。画像プロセッサ１７は、描画プログラムに従って、自車位置周辺の地図を描画するための前記描画データと、画像メモリ１８に格納された自車位置マー
ク、画面のテンプレート等を、ディスプレイ２０に重ね合わせて表示する。ディスプレイ２０は、例えば、タッチパネル式のディスプレイであり、各種モード等がタッチスイッチを操作することによって選択可能になっている。
【００３２】
また、ＣＰＵ２は、スイッチ２１やタッチパネル等から構成される操作部が操作されると、各種処理を実行する。例えば、スイッチ２１及び前記タッチパネルの操作により、目的地が入力されて、「経路案内モード」が選択されると、ＣＰＵ２は、光ディスクＤに格納された経路データに基づいて経路を探索する探索処理と、その経路を、自車位置周辺の地図とともにディスプレイ２０に表示する経路案内処理とを行う。
【００３３】
また、ナビゲーション装置１は、音声出力手段としての音声プロセッサ１９を備えている。音声プロセッサ１９は、ＣＰＵ２からの命令に従って、ＲＯＭ４等に格納された各種音声データを合成し、ナビゲーション装置１に具備されたスピーカ２３から、「次の交差点を左折です」等の案内音声を出力する。
【００３４】
さらに、ＣＰＵ２は、方向指示器制御手段としての車両電子制御装置（以下、車両ＥＣＵ３０と言う）と車両側インターフェース（Ｉ／Ｆ）２２を介して接続されている。車両ＥＣＵ３０は、自車両に設けられたブレーキランプ、方向指示器（以下、ウィンカーと言う）の点滅制御等の各種制御を行う。ＣＰＵ２は、方向指示器の点滅のタイミングを判断すると、車両側インターフェース２２を介して、車両ＥＣＵ３０に点滅制御信号を送信するようになっている。そして、車両ＥＣＵ３０は、点滅制御信号に基づいてウィンカー３１を点滅制御する。
【００３５】
次に、ナビゲーション装置１の運転支援処理について図２に従って説明する。ディスプレイ２０のタッチスイッチ又はスイッチ２１が操作されて目的地が入力されると、ＣＰＵ２は、自車位置から目的地までの経路を、光ディスクＤに格納された経路データに基づいて探索する。そして、探索された経路を示す、ノードのノード番号、各ノードを接続するリンクのリンク番号等を取得する。また、ＣＰＵ２は、自車位置周辺の地図を描画するための描画データを光ディスクＤから読出し、案内経路を示す指標と重ね合わせて、ディスプレイ２０に表示して、経路を案内する（ステップＳ１−１）。
【００３６】
また、ＣＰＵ２は、ウィンカー３１を点滅させる必要のある対象地点を予め検出する（ステップＳ１−２）。具体的には、探索された経路を示すノード番号及びリンク番号に基づいて、左折地点及び右折地点を検出する。具体的には、図３に示すように、自車両１００が走行する案内経路が、道路１０１から交差点１０２を左折して、道路１０３を走行する経路である場合、対象地点としての交差点１０２に対応するノードＮ１を検出する。
【００３７】
そして、ＣＰＵ２は、自車両１００が、判断地点としての１次チェック地点を通過したか否かを判断する（ステップＳ１−３）。本実施形態では、１次チェック地点は、対象地点（交差点１０２）前の１００ｍ手前の地点に設定されている。例えば、図３に示すように、左折する交差点１０２がある場合には、その手前の道路１０１の途中に１次チェック地点Ｐ１が設けられている。
【００３８】
そして、ＣＰＵ２が、図４に示すように自車両１００が１次チェック地点Ｐ１を通過したと判断すると（ステップＳ１−３においてＹＥＳ）、ＲＯＭ４に格納された前記周辺状況判断プログラムに従って、後方に他車両としての二輪車１０４がいるか否かを判断する（ステップＳ１−４）。このとき、ＣＰＵ２は、車々間通信部１１から、二輪車１０４に設けられた通信装置から発信された電波を受信したか否かを判断する。二輪車１０４を示す電波を受信した場合には、後方に二輪車１０４がいると判断する。さらに、自車両１００の後方に設けられた画像センサ１２、超音波センサ１３又はレーダセンサ１４からの検
出データの受信の有無を判断し、後方を走行する二輪車１０４の有無を検出する。
【００３９】
ＣＰＵ２が、図４のように、自車両１００の後方に二輪車１０４がいる（第１の点滅条件）と判断した場合には、ウィンカーを点滅させるタイミングであると判断して、車両ＥＣＵ３０に対し、車両側インターフェース２２を介してウィンカー点滅信号を送信する（ステップＳ１−５）。この信号を受信した車両ＥＣＵ３０は、ウィンカーを点滅させる。このように、二輪車１０４が後方にいる場合に優先してウィンカーを点滅させることにより、二輪車１０４の運転者に左折（又は右折）の意思を早めに伝え、巻きこみ等の事故の発生を低減できる。
【００４０】
ウィンカーを点滅させると、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６，車速センサ７及び方位センサ８に基づいて、左折する交差点１０２（対象地点）を通過したか否かを判断する（ステップＳ１−６）。対象地点としての交差点１０２を通過したと判断すると、ＣＰＵ２は、車両ＥＣＵ３０に点滅停止信号を送信し、ウィンカーを消灯させる（ステップＳ１−７）。そして、案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ１−８）、目的地に到着又はタッチスイッチ等の入力操作により案内が終了した場合には（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、処理を終了する。案内が終了しない場合には、ウィンカー３１を点滅させる対象となる対象地点を検出する（ステップＳ１−２）。
【００４１】
一方、ステップＳ１−４において、ＣＰＵ２が後方に二輪車１０４がいないと判断すると、ＣＰＵ２は、自車両１００が、判断地点としての２次チェック地点を通過したか否かを判断する（ステップＳ１−９）。２次チェック地点Ｐ２は、図３に示すように、対象地点としての交差点１０２と、１次チェック地点Ｐ１との間であって、交差点１０２の３０ｍ手前に設定されている。このステップＳ１−９は、自車両１００が２次チェック地点Ｐ２を通過するまで繰り返される。
【００４２】
自車両１００が２次チェック地点Ｐ２を通過したと判断すると（ステップＳ１−９においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、ＲＯＭ４に格納された前記周辺状況判断プログラムに従って、二輪車及び四輪車を含む、他車両としての後続車１０６がいるか否かを判断する（ステップＳ１−１０）。このとき、ＣＰＵ２は、車々間通信部１１と、自車両１００の後方に設けられた画像センサ１２、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４からの検出データに基づいて、後続車１０６の有無を判断する。
【００４３】
図５に示すように、２次チェック地点Ｐ２を通過した際に、後続車１０６がいる（第２の点滅条件）と判断すると（ステップＳ１−１０においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、ウィンカー３１を点滅させるタイミングであるとして、車両ＥＣＵ３０に対し、車両側インターフェース２２を介してウィンカー点滅信号を送信する（ステップＳ１−５）。このように、後続車１０６がある場合に左折（又は右折）の意思を早めに伝えることにより、事故発生を低減できる。そして、ＣＰＵ２は、交差点１０２の通過後、ウィンカー３１を消灯させる（ステップＳ１−６，Ｓ１−７）。そして、案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ１−８）、案内が終了した場合には（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、処理を終了する。案内が終了しない場合には、ステップＳ１−２に戻る。
【００４４】
また、ＣＰＵ２が、２次チェック地点Ｐ２を通過した後に、後続車１０６がいないと判断すると（ステップＳ１−１０においてＮＯ）、前記周辺状況プログラムに従って、２次チェック地点Ｐ２と、対象地点としての交差点１０２との間に接続道路１０５があるか否かを判断する（ステップＳ１−１１）。例えば、案内経路上に自車両が左折する予定の左折地点がある場合には、ＣＰＵ２は、自車両１００が現在走行している道路と対応するリンクＬ１と、左折地点に対応するノードＮ１との間に、別のノードやリンクがあるか否かを判断する。そして、別のノードＮ３やリンクＬ２がある場合には、現在走行している道
路１０１に接続する接続道路１０５があると判断する。さらに、ノードＮ３に接続するリンクＬ３の方向等に基づいて、その接続道路１０５が、左折可能であるか否かを判断する。このとき、左折地点である交差点１０２の手前に、右折可能な道路のみ接続している場合には、接続道路がないと判断する。
【００４５】
また、例えば、案内経路上に自車両が右折する予定の右折地点がある場合には、ＣＰＵ２は、現在走行している道路１０１に接続する、右折可能な道路があるか否かを判断する。このとき、道路１０１に接続する道路が無い、又は左折可能な接続道路１０５しかない場合には、接続道路１０５がないと判断する。
【００４６】
そして、接続道路１０５がない（第３の点滅条件）と判断した場合には（ステップＳ１−１１においてＮＯ）、周囲の車の運転者又は歩行者に誤解を与えることなく進行方向を変更する意思を伝えることができるため、車両ＥＣＵ３０にウィンカー点滅信号を送信して、ウィンカー３１を点滅させる（ステップＳ１−５）。そして、交差点１０２の通過後、ウィンカー３１を消灯させ（ステップＳ１−６，Ｓ１−７）、さらに、案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ１−８）、案内が終了した場合には（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、処理を終了する。案内が終了しない場合には、ステップＳ１−２に戻る。
【００４７】
一方、接続道路があると判断した場合には（ステップＳ１−１１においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、前記周辺状況判断プログラムに従って、車々間通信部１１や、自車両１００の前方に設けられた画像センサ１２、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４に基づき、接続道路１０５内に他車両１０７又は歩行者があるか否かを判断する（ステップＳ１−１２）。ＣＰＵ２が、接続道路１０５に他車両又は歩行者がない（第４の点滅条件）と判断した場合には（ステップＳ１−１２においてＮＯ）、接続道路１０５内の他車両の運転者又は歩行者に誤解を与えることがないため、車両ＥＣＵ３０にウィンカー点滅信号を送信して、ウィンカー３１を点滅させる（ステップＳ１−５）。そして、交差点１０２の通過後、ウィンカー３１を消灯させる（ステップＳ１−６，Ｓ１−７）。
【００４８】
また、図６のように接続道路１０５内に存在する他車両１０７を検出した場合には（ステップＳ１−１２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、自車位置を検出しながら、接続道路１０５との接続点（ノードＮ３）の通過を待つ（ステップＳ１−１３）。そして、図６中上方の自車両１００のように接続点（ノードＮ３）を通過した（第４の点滅条件）と判断すると（ステップＳ１−１３においてＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、ウィンカー３１を点滅させるタイミングであると判断して、ウィンカー点滅信号を車両ＥＣＵ３０に送信して、ウィンカー３１を点滅させる（ステップＳ１−５）。これにより、自車両１００が交差点１０２で左折するにも関わらず、道路１０１と接続道路１０５との接続点よりも手前でウィンカー３１を点滅させて、周囲の車の運転者や歩行者に接続道路１０５で左折するような誤解を与えてしまうことを防ぐことができる。
【００４９】
また、ＣＰＵ２は、交差点１０２を通過したか否かを判断し（ステップＳ１−６）、通過後にウィンカー３１を消灯させる（ステップＳ１−７）。ウィンカーを消灯させると、案内が終了したか否かを判断し（ステップＳ１−８）、案内が終了した場合には（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、処理を終了する。案内が終了しない場合には、ＣＰＵ２は、再び対象地点を検出し（ステップＳ１−２）、以下、上記した各処理を繰り返す。
【００５０】
第１の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１の実施形態では、ナビゲーション装置１が備えるＣＰＵ２は、設定した案内経路上の左折地点又は右折地点等、ウィンカー３１を点滅させる交差点１０２等の対象地点を検出するようにした。そして、ＣＰＵ２は、各対象地点の手前に設定された１次チェック地点Ｐ１及び２次チェック地点Ｐ２において、画像センサ１２等のセンサ、車々間通
信部１１からの検出データに基づいて、周辺状況がウィンカー３１を点滅するための各点滅条件に該当するか否かを判断するようにした。さらに、点滅条件に該当すると判断した場合には、車両ＥＣＵ３０に、ウィンカー３１を点滅させる点滅制御信号を送信するようにした。このため、自車の周辺状況に応じて、ウィンカー３１の点滅を中止したり実行したりすることができるので、他車両や歩行者に対して、自車両１００の右折や左折等を適切なタイミングで伝え、事故低減を図ることができる。
【００５１】
（２）第１の実施形態では、ＣＰＵ２は、１次チェック地点Ｐ１において後方に二輪車１０４があると判断した場合に、車両ＥＣＵ３０に点滅制御信号を送信するようにした。このため、後方に二輪車１０４がいる場合に、ウィンカー３１を優先して点滅させて、進行方向変更の意思を早めに伝えることができるので、二輪車の巻き込み等といった事故を低減することができる。
【００５２】
（３）第１の実施形態では、ＣＰＵ２は、２次チェック地点Ｐ２において後続車１０６があると判断した場合に、車両ＥＣＵ３０に点滅制御信号を送信するようにした。このため、後続車１０６に対して、進行方向変更の意思を早めに伝えることができるので、円滑な交通状況を妨げることなく、進行方向を変更できる。
【００５３】
（４）第１の実施形態では、ＣＰＵ２は、交差点１０２等の対象地点と２次チェック地点Ｐ２との間に、接続道路１０５が無いと判断した場合に、車両ＥＣＵ３０に点滅制御信号を送信するようにした。このため、左折地点等と２次チェック地点Ｐ２との間に接続道路１０５があるにも関わらずウィンカー３１を早めに点滅させて、接続道路１０５内の他車両１０７の運転者又は歩行者に、自車両１００が接続道路で左折等を行うといった誤解を与えてしまうことを防ぐことができる。従って、適切なタイミングでウィンカー３１を点滅することができるので、交通の流れを妨害することなく進行方向を変更し、事故低減を図ることができる。
【００５４】
（５）第１の実施形態では、ＣＰＵ２は、交差点１０２等の対象地点と２次チェック地点Ｐ２との間の接続道路１０５内に、他車両又は歩行者が無い場合に、車両ＥＣＵ３０に点滅制御信号を送信する。従って、接続道路１０５内の他車両又は歩行者に、自車両１００が、その接続道路１０５で右左折等を行うといった誤解を与えないようにすることができる。
【００５５】
（６）第１の実施形態では、交差点１０２等の対象地点の手前に、ウィンカー３１を点滅させるタイミングを判断するチェック地点を２地点設けた。また、１次チェック地点Ｐ１では、後方の二輪車１０４の有無を判断し、２次チェック地点Ｐ２では、後続車１０６の有無、接続道路１０５の有無、及び接続道路１０５内の他車両１０７及び歩行者の有無を判断するようにした。このため、各チェック地点Ｐ１，Ｐ２にそれぞれ適した点滅条件に基づいて、ウィンカー３１を点滅するか否かを判断することができるので、より的確なタイミングを算出することができる。
【００５６】
（７）第１の実施形態では、ＣＰＵ２は、ウィンカーを点滅させる車両ＥＣＵ３０に対して点滅制御信号を送信するようにした。このため、適切なタイミングで、ウィンカー３１を自動的に点滅させることができるので、運転者による操作ミス、点滅のタイミングの遅れ等を防止できる。
【００５７】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図７及び図８に従って説明する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態のウィンカー自動点滅制御を、ディスプレイ２０及びスピーカ２３の制御に変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説
明を省略する。
【００５８】
ＣＰＵ２は、上記した各処理でウィンカー３１を点滅させるタイミングであると判断した場合、画像プロセッサ１７に、自車位置データと点滅制御信号とを送信する。画像プロセッサ１７は、画像メモリ１８から画像データを抽出して、図７に示すように、ディスプレイ２０に、ウィンカー点滅案内５０を表示する。ウィンカー点滅案内５０は、左折又は右折等の方向と、ウィンカー３１を点滅させる旨のメッセージを表示している。尚、ウィンカー３１を点滅させるタイミングとは、１次チェック地点Ｐ１通過後に後方に二輪車１０４があると判断した場合（ステップＳ１−４においてＹＥＳ）、２次チェック地点Ｐ２通過後に後続車１０６があると判断した場合（ステップＳ１−１０においてＹＥＳ）、２次チェック地点Ｐ２通過後に接続道路１０５が無い場合（ステップＳ１−１１においてＮＯ）、接続道路１０５内に他車両１０７又は歩行者が無いと判断した場合（ステップＳ１−１２においてＮＯ）、他車両１０７等がある接続道路１０５を通過したと判断した場合（ステップＳ１−１３においてＹＥＳ）である。
【００５９】
また、画像プロセッサ１７は、自車位置周辺に関連付けられた画像データを抽出し、地図画面５１もディスプレイ２０に表示する。地図画面５１は、自車位置周辺の地図を表示しており、現在位置を示す自車位置マーク５２と、経路を示す指標５３と重ねられている。
【００６０】
同時に、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１９に対し、自車両１００の進行方向と、点滅制御信号を送信する。音声プロセッサ１９は、ＲＯＭ４等から、音声データを抽出及び合成して、スピーカ２３から案内音声を出力する。これにより、図８に示すように、ＣＰＵ２が、ウィンカー点滅のタイミングであると判断した時点において、スピーカ２３から「次の交差点を左折です」、「ウィンカーを点滅してください」等の、進行方向及びウィンカー点滅の指示を行う点滅案内音声が出力される。自車両１００の運転者は、ディスプレイ２０のウィンカー点滅案内５０及び案内音声に基づいて、ウィンカー操作部を操作し、ウィンカーを点滅させる。
【００６１】
従って、第２の実施形態によれば、第１の実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（８）第２の実施形態では、ＣＰＵ２は、点滅制御信号を画像プロセッサ１７に対して送信するようにした。そして、画像プロセッサ１７は、ウィンカー点滅案内５０をディスプレイ２０に表示するようにした。このため、運転者に、適切なタイミングで、ウィンカー３１の点滅操作を促すことができる。
【００６２】
（９）第２の実施形態では、ＣＰＵ２は、点滅制御信号を音声プロセッサ１９に対して送信するようにした。このため、運転者に、視点移動をさせることなく、適切なタイミングでウィンカー３１の点滅操作を促すことができる。
【００６３】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・光ディスクＤから経路データ、描画データを読出すようにしたが、ナビゲーション装置１がハードディスクを備えてもよい。
【００６４】
・１次チェック地点Ｐ１は、対象地点の１００ｍ手前以外の地点でもよい。２次チェック地点Ｐ２は、対象地点の３０ｍ手前以外の地点でもよい。
・路側に設けられた発信装置が、周囲の自動車等の情報を提供できる場合には、二輪車１０４や後続車１０６を、検出装置としての路車間通信部１０が受信する電波によって検出してもよい。
【００６５】
・第２の実施形態では、ディスプレイ２０に、ウィンカー点滅案内５０のみを表示するようにしてもよい。
・上記各実施形態では、車々間通信部１１、画像センサ１２、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４の各装置により二輪車１０４や後続車１０６を検出するようにしたが、いずれか１つ又は複数の装置により検出するようにしてもよい。また、各装置のうち複数を用いて、１つ又は複数の装置により二輪車１０４又は後続車１０６が検知された場合に、二輪車又は後続車があると判断するようにしてもよい。
【００６６】
・上記各実施形態では、１次チェック地点Ｐ１又は２次チェック地点Ｐ２の通過時点の自車両１００の速度に基づいて、ＣＰＵ２が、ウィンカ点滅制御信号を異なるタイミングで送信するようにしてもよい。例えば、１次チェック地点Ｐ１を通過した速度が比較的大きく、しかも後方に二輪車１０４がいた場合には、通過直後に点滅制御信号を送信し、１次チェック地点Ｐ１を通過した速度が小さい場合には、通過した後、所定時間経過した場合に、点滅制御信号を送信してもよい。
【００６７】
・第１の実施形態の自動モードと、第２の実施形態の手動モードは、スイッチ２１によって選択可能にしてもよい。
・上記各実施形態では、ステップＳ１−１０又はステップＳ１−１１の後に、接続道路１０５の接続点（ノードＮ３）から、交差点１０２等の対象地点までの距離が予め定めた距離（例えば、５〜７ｍ等）より短いか否かを判断する処理を行ってもよい。そして、接続道路１０５の接続点から対象地点までの距離が、所定距離よりも短い場合には、ウィンカー３１を点滅させるようにしてもよい。
【００６８】
・上記各実施形態では、自車両１００が、左折又は右折する場合について説明したが、ウィンカー３１を点滅させる対象地点には、分岐点が含まれるものとする。図９に示すように、分岐点１１２は、自車両１００が走行する道路１１０から分岐する分岐道路１１１との境界に設定されている。この分岐点１１２の手前には、１次チェック地点（図示せず）及び２次チェック地点Ｐ２が設定され、ＣＰＵ２は、上記各実施形態と同様に、ウィンカー３１を点滅させるタイミングを判断する。このような場合でも、ウィンカー３１を点滅させるタイミングが遅くなること等を防止することができる。
【００６９】
・上記各実施形態では、ステップＳ１−４の後方の二輪車１０４の有無の判断、ステップＳ１−９の後方の後続車１０６の有無の判断を省略してもよい。即ち、自車両１００が、２次チェック地点Ｐ２等を通過した場合に、接続道路１０５の有無の判断（ステップＳ１−１０）及び接続道路１０５内の他車両１０７等の判断（ステップＳ１−１１）を行って、接続道路１０５内に他車両等がいない場合にはウィンカーを点滅させてもよい。そして、接続道路１０５内に他車両１０７等がいる場合には、接続道路１０５通過後にウィンカー３１を点滅させるようにしてもよい。或いは、さらに接続道路１０５内の他車両１０７又は歩行者の判断（ステップＳ１−１２）を省略して、接続道路１０５がある場合（ステップＳ１−１０においてＹＥＳ）には、常に、接続道路１０５通過後にウィンカー３１を点滅させるようにしてもよい。このようにすると、上記各実施形態に比べ、後続車１０６等に進行方向の変更を伝えるタイミングは比較的遅くなるが、左折する対象地点等を、周囲の運転者等に確実に伝えることができる。
【００７０】
・上記各実施形態では、接続道路１０５の有無の判断（ステップＳ１−１０）及び接続道路１０５内の他車両１０７又は歩行者の判断（ステップＳ１−１１）を省略してもよい。そして、１次チェック地点Ｐ１での後方の二輪車１０４の有無の判断（ステップＳ１−４）、及び２次チェック地点Ｐ２での後続車１０６の有無の判断（ステップＳ１−９）のうち、いずれか一方又は両方の処理を行って、ウィンカー３１を点滅させるタイミングを算出するようにしてもよい。このようにすると、接続道路１０５があった場合に、接続道
路１０５での左折又は右折等の誤解を与える可能性はあるが、自車両１００が進行方向を変更することを早めに伝えることができるため、巻き込み等の事故を低減できる。
【００７１】
・上記各実施形態のステップＳ１−１２において、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、接続道路１０５内の他車両１０７等の有無だけでなく、接続道路１０５内の他車両１０７の向きを検出するようにしてもよい。このとき、ＣＰＵ２は、接続道路１０５内に他車両１０７を検出した際に、車々間通信部１１、画像センサ１２、超音波センサ１３及びレーダセンサ１４に基づき、その他車両１０７が、自車両１００が走行している道路１０１に進入する方向を向いているのか、又は、道路１０１から離れる方向を向いているのかを判断する。そして、検出した他車両１０７が、道路１０１に進入する方向を向いている場合にのみ、ステップＳ１−１３に進む。さらに、他車両１０７が、道路１０１から離れる方向を向いていると判断した場合には、ウィンカー３１を点滅させる（ステップＳ１−５）。
【００７２】
・上記各実施形態では、ステップＳ１−１０〜ステップＳ１−１３の判断処理の順番を変更してもよい。
・上記各実施形態では、ウィンカー３１を点滅させるタイミングを算出する運転支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、他の構成の装置に具体化してもよい。例えば、ディスプレイ２０やスピーカ２３等を省略し、運転支援のみを行う運転支援装置としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図。
【図２】同ナビゲーション装置の処理手順を示す説明図。
【図３】同ナビゲーション装置の処理手順を説明するための説明図。
【図４】同ナビゲーション装置の処理手順を説明するための説明図。
【図５】同ナビゲーション装置の処理手順を説明するための説明図。
【図６】同ナビゲーション装置の処理手順を説明するための説明図。
【図７】同ナビゲーション装置の処理手順を説明するための説明図。
【図８】同ナビゲーション装置の処理手順を説明するための説明図。
【図９】同ナビゲーション装置の処理手順を説明するための説明図。
【符号の説明】
【００７４】
１…運転支援装置としてのナビゲーション装置、２…自車位置特定手段、読出手段、探索手段、周辺状況検出装置及び制御手段としてのＣＰＵ、６…自車位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部、１０…検出装置としての路車間通信部、１１…検出装置としての車々間通信部、１２…検出装置としての画像センサ、１３…検出装置としての超音波センサ、１４…検出装置としてのレーダセンサ、１７…表示制御手段としての画像プロセッサ、１９…音声出力手段としての音声プロセッサ、２０…ディスプレイ、３０…方向指示器制御手段としての車両ＥＣＵ、３１…方向指示器としてのウィンカー、１００…自車両、１０１，１０３，１１０…道路、１０２…対象地点としての交差点、１０４…他車両としての二輪車、１０５…接続道路、１０６…他車両としての後続車、１０７…他車両、Ｐ１…判断地点としての１次チェック地点、Ｐ２…判断地点としての２次チェック地点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006242905.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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