(57)【要約】【課題】  走行輪体のスリップを抑えることができる物品搬送車を提供する。【解決手段】  駆動手段にて回転駆動されて走行レール２に沿って走行する走行輪体９と、走行レール２に対して上方への移動が規制されるように接触して走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制する規制輪体２１とを設け、その規制輪体２１を、走行レール２に対して弾性体２１ａの弾性力にて接触圧力をもって接する状態で設ける。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段にて回転駆動されて走行レールに沿って走行する走行輪体と、前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行輪体の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体とが設けられて、前記走行レール上を走行自在に構成されている物品搬送車であって、
前記規制輪体が、前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態で設けられている物品搬送車。
【請求項２】
前記規制輪体の前記走行レールに対する接触圧力を変圧調節する倍力式の調節手段が設けられている請求項１記載の物品搬送車。
【請求項３】
前記倍力式の調節手段が、走行台車に左右方向の回転軸心周りに回転操作自在に支持された操作部材と、前後一対の前記規制輪体を回転自在に支持し且つ前記操作部材の回転軸心に対して偏心状態で揺動自在に前記操作部材に外嵌支持される支持部材とを備えて構成されている請求項２記載の物品搬送車。
【請求項４】
前記弾性体が、前記規制輪体の外周部に取り付けた環状の弾性部材にて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送車。
【請求項５】
前記規制輪体が、左右一対設けられて前記走行レールの右側部分と左側部分の夫々に接する状態で設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動手段にて回転駆動されて走行レールに沿って走行する走行輪体と、前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行輪体の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体とが設けられて、前記走行レール上を走行自在に構成されている物品搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送車は、駆動手段にて走行輪体を回転駆動させて物品搬送車を走行レール上を走行レールに沿って走行させて物品を搬送するものであり、物品搬送車の加速や減速により走行輪体が走行レールから浮上してしまうと走行輪体のグリップ力が低下してスリップが生じてしまうので、従来では、走行輪体の浮上を規制するために、走行レールに対して上方への移動が規制されるように下面に接触して走行輪体の走行レールの上面からの浮上を規制する規制輪体を固定状態に設けて、走行輪体と規制輪体とが上下方向に所定の間隔を隔てて設けられているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】実開平３−１２７６９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の構成では、走行輪体と規制輪体とが上下方向に所定の間隔を隔てて設けられているため、規制輪体によって走行輪体の浮上を十分に規制することができないため、走行輪体のグリップ力が低下してスリップが生じやすいものであった。
例えば、走行輪体を物品搬送車に前後一対設けた場合では、加速時や減速時において慣性力等により物品搬送車が前傾状態や後傾状態になると、一方の走行輪体の軸重が小さく他方の走行輪体の軸重が大きくなり、輪重の小さな走行輪体のグリップ力が低下してスリップが生じやすくトルクを十分に引き出せないため、そのトルクを輪重の大きな他方の走行輪体を回転駆動させる駆動手段のトルクにて負担させることとなるので、駆動手段の大型化を招くものであった。
また、走行輪体を物品搬送車の前後一方側に設け、他方側に回転自在な遊転輪体を設けた場合では、走行輪体を設けた方向へ走行している物品搬送車の加速や走行輪体を設けた方向とは反対方向へ走行している物品搬送車の減速により、物品搬送車が傾く傾斜状態になると、走行輪体の軸重が小さくなりグリップ力が低下してスリップが生じやすくなるため、加減速度を低く抑える必要があった。
ちなみに、走行レールは製造誤差や摩耗により厚みが均一でないので、規制輪体を固定状態に設けたものでは、規制輪体と走行レールとの間に隙間が生じるものであり、走行輪体の浮上を十分に規制できないものである。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行輪体のスリップが生じにくい物品搬送車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送車の第１特徴構成は、駆動手段にて回転駆動されて走行レールに沿って走行する走行輪体と、前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行輪体の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体とが設けられて、前記走行レール上を走行自在に構成されている物品搬送車において、
前記規制輪体が、前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態で設けられている点にある。
【０００７】
すなわち、規制輪体が、走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接することによって、弾性体の弾性力の反動により走行輪体が走行レールに圧接されて走行輪体の走行レールからの浮上が規制されるので、走行輪体の浮上を十分に規制することができ、走行輪体のグリップ力の低下が抑制されてスリップが生じにくくなり、もって、走行輪体のスリップが生じにくいものとなる。
例えば、走行輪体を物品搬送車に前後一対設けた場合に、加速時や減速時の慣性力等により物品搬送車が前傾状態や後傾状態になり、一方の走行輪体の軸重が小さく他方の走行輪体の軸重が大きくなったとしても、輪重の小さな走行輪体のグリップ力の低下が抑制されてスリップが生じにくくトルクを十分に引き出せるため、輪重の大きな他方の走行輪体を回転駆動させる駆動手段にて負担するトルクを軽減させることができるので、駆動手段の小型化を図ることができる。
また、走行輪体を物品搬送車の前後一方側に設け、他方側に回転自在な遊転輪体を設けた場合では、走行輪体を設けた方向へ走行している物品搬送車の加速や走行輪体を設けた方向とは反対方向へ走行している物品搬送車の減速により、物品搬送車が傾く傾斜状態になるが、走行輪体の軸重が小さくなることによるグリップ力の低下が抑制されてスリップが生じにくくなるため、加減速度を高くすることができる。
従って、走行輪体のスリップを生じにくくして、良好に走行させることができる物品搬送車を提供できるに至った。
【０００８】
本発明にかかる第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記規制輪体の前記走行レールに対する接触圧力を変圧調節する倍力式の調節手段が設けられている点にある。
【０００９】
すなわち、走行輪体が走行レールから浮上しやすい場合には接触圧力を大きくして浮上によるスリップを生じにくくし、走行輪体が走行レールから浮上しにくい場合には接触圧力を小さくして物品搬送車の走行負荷を抑えるというように、状況に応じて規制輪体の走行レールに対する接触圧力を調節手段にて変圧調節することができるので、使い勝手が良く、また、調節手段が倍力式に構成されているので接触圧力を変圧調節するのに小さな操作力でよくなり変圧調節を容易に行うことができる。
【００１０】
本発明にかかる第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記倍力式の調節手段が、走行台車に左右方向の回転軸心周りに回転操作自在に支持された操作部材と、前後一対の前記規制輪体を回転自在に支持し且つ前記操作部材の回転軸心に対して偏心状態で揺動自在に前記操作部材に外嵌支持される支持部材とを備えて構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、操作部材の回転軸心に対して偏心状態で揺動自在に支持部材が操作部材に外嵌支持されており、倍力式の調節手段が偏心カムを用いて構成されているので、リンクを用いて倍力式の調節手段を構成するものに比べて小さな機構で大きな力が得やすく調節手段をコンパクトに構成することができる。
【００１２】
本発明にかかる第４特徴構成は、第１〜第３のいずれか１つの特徴構成において、前記弾性体が、前記規制輪体の外周部に取り付けた環状の弾性部材にて構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、規制輪体の外周部に弾性体としての環状の弾性部材が取り付けられ、走行輪体を走行レールに対して遠近操作することにより走行レールに対する接触圧力を変圧調節することができるものであり、スプリングを介して走行輪体を設けてスプリングを伸縮操作して規制輪体の走行レールに対する接触圧力を変圧調節するものに比べて構造の簡素化を図ることができる。
【００１４】
本発明にかかる第５特徴構成は、第１〜第４のいずれか１つの特徴構成において、前記規制輪体が、左右一対設けられて前記走行レールの右側部分と左側部分の夫々に接する状態で設けられている点にある。
【００１５】
すなわち、走行輪体は走行レールの上面における左右中央部分を走行する場合が多いが、走行輪体を左右一対設けて走行レールの右側部分と走行レールの左側部分との夫々に接する状態で設けることによって、規制輪体を走行レールに接触圧力が左右方向で偏らないように作用させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明による物品搬送車の一例としてスタッカークレーンとした場合について実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、スタッカークレーンＡは、収納棚の間に形成された作業通路に沿って床面上に設置された単一の走行レール２上を走行自在に構成されており、走行レール２に沿って走行する走行台車３に、昇降台４を昇降自在に案内支持する前後一対の支柱５を走行方向の前後端箇所に立設し、支柱５の上端側部分どうしは、作業通路の上方に設置されたガイドレール６に案内される上部フレーム７にて連結されている。そして、このスタッカークレーンＡは、前記作業通路を自動走行して、収納棚との間で物品を移載するように構成されており、スタッカークレーンＡと収納棚とで自動倉庫が構成されている。
【００１７】
前記昇降台４は、その前後両端部の夫々に昇降用ワイヤ１３が連結されて吊下げ支持されており、昇降台４には、２基の物品移載装置１４が走行台車３の走行方向である前後方向に並設されており、この物品移載装置１４にて収納棚との間で物品を移載するように構成されている。
そして、前記昇降用ワイヤ１３は、その一端側が昇降台４に連結され、中間部が上部フレーム７に設けられた従動シーブ１５に巻き掛けられて、他端側が前後一対の支柱５の一方に支持された巻き取りドラム１７に連結されている。よって、巻き取りドラム１７を昇降用電動モータＭ２にて正逆に駆動回転させることにより、昇降用ワイヤ１３の繰り出しや巻き取り操作で昇降台４が駆動昇降されるように構成されている。
【００１８】
前記走行台車３は、走行レール２に沿って走行する前後一対の走行ドライブユニット１１と、この前後一対の走行ドライブユニット１１を連結する連結枠１２とを備えて構成されている。そして、走行台車３における走行方向の前後端箇所に位置する走行ドライブユニット１１上に前記支柱５が立設されている。また、連結枠１２は、走行レール２の横側方のそれぞれに位置する左右一対のフレーム部材にて構成されている。
【００１９】
次に、前記走行ドライブユニット１１について説明する。
図２〜４に示すように、走行ドライブユニット１１は、駆動手段１０や、この駆動手段１０にて回転駆動されて走行レール２に沿って走行する案内輪体２０を支持枠２５に一体的に組み付けて構成されており、走行ドライブユニット１１には、駆動手段１０と走行輪体９と支持枠２５との他に、前記駆動手段１０を覆うユニットカバー１９と、走行レール２に対して側方への移動が規制されるように接触して前記スタッカークレーンＡを走行レール２に沿って案内する案内輪体２０と、走行レール２に対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制する規制輪体２１と、規制輪体２１を昇降操作して規制輪体２１の走行レール２に対する接触圧力を調節する倍力式の調節手段２４とが備えられている。
そして、走行輪体９の外周部には、弾性部材としてのウレタンゴムにて構成された弾性体としての環状の走行用タイヤ部分９ａが取り付けられ、規制輪体２１の外周部には弾性部材としてのウレタンゴムにて構成された環状の弾性体としての規制用タイヤ部分２１ａが取り付けられている。
【００２０】
つまり、走行輪体９を駆動手段１０にて回転駆動されて前後方向視の断面形状がＴ字状に形成された走行レール２の上面を走行し、案内輪体２０の走行レール２の側面への接当により走行レール２に対して側方への移動が規制されることにより、スタッカークレーンＡが走行レール２上をその走行レール２に沿って走行するように構成されている。そして、規制輪体２１の走行レール２の下面への接当により走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制して、スタッカークレーンＡの加速や減速による走行輪体９の浮上が規制されて走行輪体９のスリップを防止するように構成されている。
【００２１】
支持枠２５の上部が支柱５の下端部に備えられたブランジとボルトナットにより連結されており、走行輪体９の上端や駆動手段１０の上端より支柱５の下端が上方に位置するように支柱５が支持されている。また、支持枠２５における前後方向の前記昇降台４が位置する側の端部には、連結部材を介して前記フレーム部材が連結されており、これにより前後一対の支持枠２５が連結枠１２にて接続されている。尚、支持枠２５には、前記昇降台４の案内ローラを昇降案内する延長案内レール２２が、昇降台４の案内ローラを昇降案内する突条部に連なる状態で備えられている。
【００２２】
前記走行輪体９は、走行ドライブユニット１１の支持枠２５に左右方向の軸心周りに回転自在に１つ設けられ、前記駆動手段１０は、支持枠２５の右側部と左側部との夫々に固定状態に左右一対の走行用モータＭ１を備えて、この左右一対の走行用モータＭ１にて１つの走行輪体９を回転駆動させるように構成されている。尚、駆動手段１０には、図示しないが走行用モータＭ１の他に減速機構やブレーキ機構が備えられている。
前記案内輪体２０は、走行レール２の左右両側面に接して接当案内されるように走行ドライブユニット１１に左右一対設けられており、その一対の案内輪体２０は、前記支持枠２５に連結支持された案内用支持体２３に縦方向の軸心周りに回転自在に支持されている。
【００２３】
前記規制輪体２１は、走行レール２に対して前記規制用タイヤ部分２１ａの弾性力にて接触圧力をもって接する状態で走行ドライブユニット１１の夫々に設けられており、規制輪体２１が接触圧力をもって走行レール２の下面に接することによって走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制するように構成されている。そして、規制輪体２１は、走行ドライブユニット１１の夫々に昇降可能に支持されており、前記調節手段２４にて昇降操作されて規制用タイヤ部分２１ａが弾性変形することにより規制輪体２１の走行レール２に対する接触圧力が変圧調節されるように構成されている。
図３に示すように、規制輪体２１は、走行ドライブユニット１１に左右一対設けられて走行レール２の右側部分と走行レール２の左側部分との夫々に接する状態で設けられており、また、走行ドライブユニット１１に前後一対設けられて、走行輪体９の前方側と後方側とに位置する状態で設けられている。
【００２４】
前記調節手段２４の夫々は、走行ドライブユニット１１における支持枠２５の左右の横側部に夫々連結支持されて左右一対設けられており、調節手段２４の夫々には前後一対の規制輪体２１が左右方向の軸心周りに回転自在に支持されている。つまり、調節手段２４には前後一対の規制輪体２１が支持され、その前後一対の規制輪体２１が調節手段２４の夫々に支持されて左右一対設けられており、走行ドライブユニット１１には計４つの規制輪体２１が設けられている。
そして、右側の調節手段２４に支持された前後一対の規制輪体２１は、走行レール２の右側部分に接する状態に設けられ、左側の調節手段２４に支持された前後一対の規制輪体２１は、走行レール２の左側部分に接する状態に設けられている。
【００２５】
前記調節手段２４について説明を加えると、図５〜７に示すように、前記調節手段２４は、前記支持枠２５の横側面に固定支持されたベースホルダ２６に左右方向の軸心周りに回転操作自在に支持された操作部材２７と、ベアリングを介して前後一対の規制輪体２１を回転自在に支持し且つ前記操作部材２７の回転軸心に対して偏心状態で揺動自在に操作部材２７に外嵌支持される支持部材２８とを備えて偏心カム機構による倍力式に構成されている。また、調節手段２４には、前記操作部材２７の回転を固定する固定状態と回転の固定を解除した固定解除状態とに切り換え可能なロック機構２９も備えられている。
【００２６】
図９に示すように、支持部材２８の偏心カム機構は、その揺動軸心Ｙが操作部材２７の回転軸心Ｘと平行で且つこの回転軸心Ｘに対して偏心するように、支持部材２８の軸部２８ａが操作部材２７に外嵌支持されており、操作部材２７を回転軸心Ｘ周りに回転操作することにより、自重並びに走行レール２との接当により軸部２８ａが揺動軸心Ｙ周りに相対回転し、支持部材２８は姿勢を維持させながら回転軸心Ｘを中心に移動して支持部材２８が走行ドライブユニット１１に対して昇降するように構成されている。そして、このように支持部材２８が昇降することにより、支持部材２８に支持されている２つの規制輪体２１も走行ドライブユニット１１に対して昇降して、規制用タイヤ部分２１ａが走行レール２の下面との接当により弾性変形されて規制輪体２１の走行レール２の下面に対する接触圧力が変圧調節されるように構成されている。
【００２７】
図８に示すように、操作部材２７の外周部分には、前記ロック機構２９における係合部３１と係合する被係合部２７ａが複数形成されており、この被係合部２７ａは１０°ピッチに１８０°にわたって形成されており、計１９の被係合部２７ａが形成されている。
そして、ロック機構２９の係合部３１は被係合部２７ａの夫々に対して係脱自在に構成されており、ロック機構２９は、係合部３１を被係合部２７ａの１つに係合させると操作部材２７の回転を固定させた固定状態となり、係合部３１を被係合部２７ａから離脱させると操作部材２７の回転の固定を解除した固定解除状態となるように構成されている。
【００２８】
前記ロック機構２９について説明を加えると、図８に示すように、前記ロック機構２９は、ベースホルダ２６の側面に前記回転軸心Ｘや前記揺動軸心Ｙと並行する軸心周りに揺動自在に支持された揺動部材３２と、その揺動部材３２の遊端部に形成された孔にスライド移動自在に挿通されて揺動部材３２と一体的に揺動する調節部材３３と、調節部材３３の揺動を規制する揺動規制部材３４と、調節部材３３の揺動部材３２に対するスライド移動を規制するスライド規制部材３５とを備えて構成されている。
【００２９】
そして、調節部材３３の一端側には前記係合部３１が備えられており、この係合部３１は下方に位置する操作部材２７に向けて突出する形状に形成されており、操作部材２７における頂部に位置する前記被係合部２７ａに係合するように構成されている。
前記揺動規制部材３４は、ベースホルダ２６の上面にその上面から側方に突出するようにボルト３６によって締めつけ固定されており、この揺動規制部材３４の側方に突出する部分が調節部材３３と接当して調節部材３３の揺動を規制するように構成されている。よって、揺動規制部材３４をボルト３６にてベースホルダ２６の上面に締め付け固定することにより、係合部３１が被係合部２７ａから離脱しないように調節部材３３の揺動を規制することができ、ボルト３６を緩める或いは取り外して揺動規制部材３４をベースホルダ２６から所定量持ち上げ可能な状態とすることによって係合部３１を被係合部２７ａから離脱できる程度まで揺動可能に構成されている。
【００３０】
そして、操作部材２７の操作量により操作部材２７の頂部に位置する被係合部２７ａが係合部３１に対してずれて被係合部２７ａに係合部３１がうまく係合しない場合には、調節部材３３をスライド移動させて係合部３１の位置をずれた被係合部２７ａに係合する位置に調節可能に構成されている。
そして、スライド規制部材３５は、調節部材３３に形成されたネジ部に２つのナットを揺動部材の両側に位置するように螺合して構成されており、この２つのナットを近接させて揺動部材３２を挾持することにより調節部材３３のスライド移動が規制され、２つのナットを離間させることにより調節部材３３のスライド移動が可能となるように構成されている。
【００３１】
従って、調節手段２４にて規制輪体２１の走行レール２に対する接触圧力を変圧調節する場合には、ボルト３６を緩める或いは取り外して揺動規制部材３４を持ち上げ、係合部３１を被係合部２７ａから離脱する程度まで揺動させる。そして、操作部材２７を適宜回転操作して規制輪体２１の走行レール２に対する接触圧力を所望の圧力に変圧調節する。その後、操作部材２７の操作量により被係合部２７ａに係合部３１がうまく係合しない場合には、調節部材３３をスライド移動させて係合部３１の位置を被係合部２７ａに係合する位置に調節し、係合部３１を被係合部２７ａに係合させてボルト３６にて揺動規制部材３４を締め付け固定する。
〔別実施の形態〕
【００３２】
（１）  上記実施の形態では、倍力式の調節手段２４を、偏心カムを用いて倍力式の調節手段を構成したが、偏心カム以外のリンク等を用いて倍力式の調節手段２４を構成してもよい。
【００３３】
（２）  上記実施の形態では、弾性体を規制輪体２１の外周部に取り付けた環状の弾性部材２１ａにて構成したが、規制輪体２１を走行レール２側に付勢するスプリングにて弾性体を構成してもよく、また、環状の弾性部材とスプリングとの両方を設けてもよい。
【００３４】
（３）  上記実施の形態では、規制輪体２１を走行ドライブユニット１１に対して昇降可能に支持して調節手段２４にて昇降操作するように構成したが、規制輪体２１をベースホルダ２６等の走行台車３の部材に回転自在に支持させて位置固定状態に設けて調節手段２４を設けなくてもよい。
【００３５】
（４）  上記実施の形態では、倍力式の調節手段２４を偏心カム機構を備えて構成したが、リンク機構を備えて構成してもよく、また、倍力機構を設けなくてもよい。
【００３６】
（５）  上記実施の形態では、規制輪体２１を、走行ドライブユニット１１の夫々に４つ設けたが、走行ドライブユニット１１に夫々に左右一対だけの２つ設けてもよく、前後一対だけの２つを設けてもよく、また、１つだけ設けてもよい。そして、規制輪体２１は、走行ドライブユニット１１ではなく連結枠１２に設けてもよく走行台車３であればよい。
そして、上記実施の形態では、規制輪体２１を左右一対設けて走行レール２の右側部分と左側部分との夫々に接する状態で設けたが、規制輪体２１を前後一対だけ或いは１つだけ設けて走行レール２の右側部分、左側部分又は中央部分の何れかに接する状態で設けてもよく、また、規制輪体２１を左右に３つ設けて走行レール２の右側部分と左側部分と中央部分との夫々に接する状態で設けてもよい。
【００３７】
（６）  上記実施の形態では、物品搬送車をスタッカークレーンＡとしたが、物品搬送車としては、物品移載箇所として荷捌き台車でもよく、他の物品搬送車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】スタッカークレーンの側面図
【図２】走行ドライブユニットの側面断面図
【図３】走行ドライブユニットの正面断面図
【図４】走行ドライブユニットの平面図
【図５】調節手段の側面図
【図６】調節手段の平面図
【図７】調節手段の正面図
【図８】ロック機構を示す図
【図９】調節手段の偏心カム機構を示す図
【符号の説明】
【００３９】
２    走行レール
３    走行台車
９    走行輪体
１０    駆動手段
２１    規制輪体
２１ａ  弾性体
２４    調節手段
２７    操作部材
２８    支持部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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