(57)【要約】【課題】  本発明は、交差点の幾何学的形態に応じて適切にドライバの左右安全確認状況を評価することが可能な車両用情報報知装置の提供を目的とする。【解決手段】  本発明による車両用情報報知装置は、交差点の幾何学的形態に関する情報を取得する交差点形態情報取得手段と、車両の運転者の左右安全確認動作を検出する安全確認動作検出手段と、交差点形態判断手段により取得される交差点形態情報と、安全確認動作検出手段により検出される安全確認動作とに基づいて、交差点手前における運転者の安全確認状況を評価する安全確認状況評価手段とを備え、安全確認状況評価手段による評価結果に基づいて、交差点における走行支援のための所定情報を運転者に報知する。【選択図】  図２
2006227905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点の幾何学的形態に関する情報を取得する交差点形態情報取得手段と、
車両の運転者の左右安全確認動作を検出する安全確認動作検出手段と、
交差点形態判断手段により取得される交差点形態情報と、安全確認動作検出手段により検出される安全確認動作とに基づいて、交差点手前における運転者の安全確認状況を評価する安全確認状況評価手段とを備え、
安全確認状況評価手段による評価結果に基づいて、交差点における走行支援のための所定情報を運転者に報知することを特徴とする、車両用情報報知装置。
【請求項２】
前記交差点の幾何学的形態は、交差点において自車の走行道路に対する交差道路のなす交差角を含み、
前記前記安全確認動作は、運転者の顔の動き及び／又は運転者の視線の動きを含む、請求項１に記載の車両用情報報知装置。
【請求項３】
前記交差点の幾何学的形態は、交差点において自車の走行道路に対する交差道路のなす交差角を含み、
前記確認状況評価手段は、交差角に応じて定まる基準角度を運転者の顔の向きが超えたか否かに基づいて、安全確認状況を評価する、請求項１に記載の車両用情報報知装置。
【請求項４】
前記交差点の幾何学的形態は、交差点において自車の走行道路に対する交差道路のなす交差角を含み、
前記確認状況評価手段は、交差角に応じて定まる基準角度を運転者の顔の向きが超えた積算時間に基づいて、安全確認状況を評価する、請求項１に記載の車両用情報報知装置。
【請求項５】
前記基準角度は、標準姿勢の運転者の顔の向きをゼロ点として左右独立的に且つ左右非対称に設定される、請求項３又は４に記載の車両用情報報知装置。
【請求項６】
前記確認状況評価手段による評価結果に基づいて、前記情報報知の実行可否を判断する情報報知可否判断手段を備える、請求項１に記載の車両用情報報知装置。
【請求項７】
車両の進入する交差点の交通規制状況を検出する交通規制状況検出手段を備え、
前記情報報知可否判断手段は、前記評価結果に加えて、交通規制状況検出手段により検出される交通規制状況に基づいて、前記情報報知の実行可否を判断する、請求項６に記載の車両用情報報知装置。
【請求項８】
車両の進入する交差点に一時停止線が存在するか否かを検出する一時停止線検出手段を備え、
前記情報報知可否判断手段は、前記一時停止線検出手段により一時停止線が検出されない場合、前記情報報知を行わないと判断する、請求項６に記載の車両用情報報知装置。
【請求項９】
運転者の視線の向きを前記運転者の顔の向きに置換して構成される、請求項３〜５の何れかに記載の車両用情報報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に対する安全な走行を支援するため、運転者に情報報知を行う車両用情報報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、交差点における信号種類及び信号有無、交差点形状、交差点付近の建築物に基づいて、交差点の特徴を検出し、当該交差点における情報報知の必要度を判断する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、一時停止線のある一時停止位置での一時停止時間に基づいて、一時停止時間が所定時間に達していない場合には安全確認状況が不十分であると判断して、ドライバに左右安全確認を促す注意喚起のための情報を報知する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
また、交差点等の安全確認が必要な場所において、ドライバの顔の向きの画像処理結果に基づいて安全確認動作を怠ったと判断した場合に警報を発する技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００３−２０５７９７号公報
【特許文献２】特開２００４−８６３６３号公報
【特許文献３】特開２０００−１４２２８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示の従来技術では、ドライバに安全確認の必要性を認知させることができるものの、それに基づく実際のドライバの安全確認状況を評価・検出するものでない点で、交差点に対する安全走行を支援する構成として不十分な側面がある。
【０００６】
これに対して、特許文献２に開示の従来技術の構成は、一時停止線などの一時停止位置における一時停止時間に基づいてドライバの左右安全確認状況を評価し、安全確認動作を怠ったと評価できる場合には警報発令等を行うので、より高いレベルの安全性を確保するための支援が可能である。
【０００７】
しかしながら、特許文献２に開示の従来技術は、ドライバの顔の向き等を検出する車載カメラを用いない簡易な構成である点で有利であるが、その反面、一時停止位置で通過車両の通過を待ってから（長い時間停止してから）左右確認を行うことなく交差点に進入する場合など、長い一時停止時間が十分な左右安全確認状況を推認できるとは限らない状況があるので、左右安全確認状況を精度良く評価するのに限界がある。
【０００８】
これに対して、特許文献３に開示の構成では、ドライバの顔の向き等を検出する車載カメラを用いるため、上述の停止時間のみに基づいて評価する構成に比べて、ドライバの左右安全確認状況を高い信頼性をもって評価できることが予想される。
【０００９】
しかしながら、実際の交差点は、必ずしも各道路が直角に交差するものばかりではなく、斜め方向に交差するものや、合流地点のように鋭角で道路が交差するものもあり、交差点の幾何学的形態は多種多様である。
【００１０】
このため、ドライバの顔の向き等を検出する車載カメラを用いる構成においても、各交差点における左右安全確認状況を評価する際に、ドライバの顔の向き等に対して一律な判断基準を適用したのでは、交差点の幾何学的形態によっては不十分な安全確認状況であるにも拘らず警報が出力されなかったり、逆に十分な安全確認状況であるにも拘らず警報が出力されたりする不都合が生じる。
【００１１】
そこで、本発明は、交差点で必要な左右安全確認動作が当該交差点の幾何学的形態に依存して異なってくることに新規に着目し、交差点の幾何学的形態に応じて適切にドライバの左右安全確認状況を評価することが可能な車両用情報報知装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、交差点の幾何学的形態に関する情報を取得する交差点形態情報取得手段と、
車両の運転者の左右安全確認動作を検出する安全確認動作検出手段と、
交差点形態判断手段により取得される交差点形態情報と、安全確認動作検出手段により検出される安全確認動作とに基づいて、交差点手前における運転者の安全確認状況を評価する安全確認状況評価手段とを備え、
安全確認状況評価手段による評価結果に基づいて、交差点における走行支援のための所定情報を運転者に報知することを特徴とする、車両用情報報知装置が提供される。
【００１３】
本局面において、前記交差点の幾何学的形態は、交差点において自車の走行道路に対する交差道路のなす交差角を含み、前記前記安全確認動作は、運転者の顔の動き及び／又は運転者の視線の動きを含んでよい。また、前記確認状況評価手段は、交差角に応じて定まる基準角度を運転者の顔の向きが超えたか否かに基づいて、安全確認状況を評価するものであってよい。また、前記確認状況評価手段は、交差角に応じて定まる基準角度を運転者の顔の向きが超えた積算時間に基づいて、安全確認状況を評価するものであってよい。前記基準角度は、標準姿勢の運転者の顔の向きをゼロ点として左右独立的に且つ左右非対称に設定されてよい。
【００１４】
また、本局面による車両用情報報知装置は、前記確認状況評価手段による評価結果に基づいて、前記情報報知の実行可否を判断する情報報知可否判断手段を備えてよい。この場合、更に、車両の進入する交差点の交通規制状況を検出する交通規制状況検出手段を備え、前記情報報知可否判断手段は、前記評価結果に加えて、交通規制状況検出手段により検出される交通規制状況に基づいて、前記情報報知の実行可否を判断するものであってよい。同様に、車両の進入する交差点に一時停止線が存在するか否かを検出する一時停止線検出手段を備え、前記情報報知可否判断手段は、前記一時停止線検出手段により一時停止線が検出されない場合、前記情報報知を行わないと判断するものであってよい。
【００１５】
また、上記の局面において、前記運転者の顔の向きに代えてまたはそれに加えて運転者の視線の向きが用いられてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、交差点の幾何学的形態に応じて適切にドライバの左右安全確認状況を評価することが可能な車両用情報報知装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１８】
図１は、本発明による車両用情報報知装置の一実施例における主要構成を示すブロック図である。車両用情報報知装置１０は、ナビゲーション装置関連の制御を統括する電子制御ユニット３０（以下、「ナビゲーションＥＣＵ３０」と称する）を中心に構成されている。ナビゲーションＥＣＵ３０は、ＣＰＵを中心として構成されており、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えている。
【００１９】
ナビゲーションＥＣＵ３０には、CAN（controller area network）などの適切なバスを介して、車両内の各種の電子部品（車速センサ、アクセル開度センサ、ブレーキ踏力センサのような各種センサや各種ECU）が接続される。
【００２０】
また、ナビゲーションＥＣＵ３０には、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体上に地図データを保有する地図データベース３２や、地図表示や経路案内表示を映像により出力する液晶ディスプレイ等の表示装置３６、スピーカ３４ａやマイク３４ｂを含む音声入出力装置３４、ユーザインターフェースとなるタッチパネル等の操作部３８等が接続されている。
【００２１】
ナビゲーションＥＣＵ３０は、自車位置検出手段３５を備えている。自車位置検出手段３５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機や、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサを含む。自車位置検出手段３５は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号を受信する。自車位置検出手段３５は、ＧＰＳ信号を所定形式の信号に変換してナビゲーションＥＣＵ３０に供給する。ナビゲーションＥＣＵ３０は、ＧＰＳ信号や各種センサから供給された信号に基づいて、現在の車両位置及び車両方位を演算する。
【００２２】
地図データベース３２には、地図データが格納されている。地図データには、通常的なものと同様、交差点に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報及び各リンク間の通行規制情報等の各種情報が含まれている。
【００２３】
ナビゲーションＥＣＵ３０には、画像処理装置１６が接続される。画像処理装置１６には、車室内に設けられる車内カメラ１２(例えばＣＣＤカメラ)が接続され、ドライバの安全確認動作を画像処理により検出する。車内カメラ１２は、車室内のドライバの顔位置付近を撮像できるような位置に搭載される。画像処理装置１６は、車内カメラ１２が撮像した画像データを受信及び処理することにより、ドライバの顔の動き、特にドライバの顔の向きの変化を表す検出信号を、ナビゲーションＥＣＵ３０に供給する。
【００２４】
画像処理装置１６には、更に、一時停止線を検出するためのＣＣＤ（ステレオ）カメラ１４(以下、「前方監視カメラ１４」という)が接続されてよい。前方監視カメラ１４は、車両前方の風景を撮像するように搭載され、例えば車室内のルームミラー付近に固定される。画像処理装置１６は、前方監視カメラ１４が撮像した画像データを受信及び処理することにより、一時停止線の存在を検出すると共に、自車両の位置から当該一時停止線までの距離を例えば三角測量の原理を用いて算出する。画像処理装置１６は、一時停止線の存在を検出すると、当該一時停止線までの算出距離をナビゲーションＥＣＵ３０に供給する。
【００２５】
図２は、本実施例のナビゲーションＥＣＵ３０の機能を示すブロック図である。
【００２６】
本実施例のナビゲーションＥＣＵ３０は、交差点の幾何学的形態に関する情報を取得する交差点形態情報取得部４０と、交差点手前における運転者の安全確認状況を評価する安全確認状況評価部４１と、停止予定地点における走行支援のための情報報知制御を行う情報報知制御部４２とを含む。
【００２７】
交差点形態情報取得部４０は、地図データベース３２内の地図データに基づいて、交差点の形態に関する情報(以下、「交差点形態情報」という)を生成・取得する。交差点形態情報は、交差点の幾何学的な形態、例えば交差点を構成する各道路の交差態様を表すことができる情報であり、典型的には、図３に示すように、自車の走行予定道路の向き（又は自車の進行方向）に対する交差道路の向きのなす角度(交差角)に関する情報である。交差点形態情報は、地図データベース３２内の地図データとして、交差点毎に予め付与されていても良く、或いは、必要時に、交差点を構成する道路リンクのなす角度に基づいて生成されてもよい。また、実走行した交差点に対する交差点形態情報は、当該実走行時における前方監視カメラ１４による撮像画像に対する画像処理結果に基づいて、事後的に生成されてよく、この場合、事後的に生成された交差点形態情報が、地図データベース３２内に追加的に格納され、次回以降の走行の際に利用されてもよい。尚、かかる観点から、地図データベース３２は、追記可能な記憶装置(典型的には、ハードディスク)であることが好ましい。
【００２８】
安全確認状況評価部４１は、交差点手前でのドライバの左右安全確認動作（顔の向き）の検出結果に、評価基準を適用して、交差点手前でのドライバの左右安全確認状況を評価する。評価基準は、交差点手前の左右確認動作時に左右それぞれに向けられるべき顔の向きに基づいて設定され、例えば、左右それぞれに向けるべき顔の向きの必要最小角度として基準角度β(図５参照)が用いられる。尚、顔の向きは、車両の向き（＝走行道路の延在方向）をゼロ度として左右何度の顔向き角度θという形で表される。この場合、顔向き角度θが左右それぞれで基準角度βよりも大きい場合に、評価基準が満たされ、左右安全確認状況が十分であると評価されることになる(この点については後に詳説)。
【００２９】
情報報知制御部４２は、安全確認状況評価部４１による評価結果に基づいて、情報の報知の必要性を判断し、必要と判断した場合には、左右安全確認動作を促すための各種情報の報知を実行する。
【００３０】
図４は、本実施例のナビゲーションＥＣＵ３０により実現される特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。尚、以下、前提として、ナビゲーションＥＣＵ３０には、ナビゲーションＥＣＵ２０の自車位置検出手段３２により検出される自車位置情報及び車速センサからの自車速情報が、所定周期毎に供給されており、ナビゲーションＥＣＵ３０は、常時、最新の車両位置及び車速を算出・把握しているものとする。
【００３１】
先ず、ステップ１００では、交差点形態情報取得部４０が、地図データベース３２の地図データの交差点情報に基づいて、車両進行方向前方の交差点を検出する。例えば、交差点形態情報取得部４０は、自車位置検出手段３５からの自車位置情報に基づいて、地図データベース３２の地図データ内から、自車位置より前方の所定エリア内の交差点情報を取り出し、自車位置に対して最も近い交差点の位置を検出する。
【００３２】
続くステップ１１０では、情報報知制御部４２が、現在の車両位置から交差点までの距離を、地図データの交差点情報（即ち、交差点の位置情報）に基づいて算出し、交差点までの距離が所定の範囲内となった段階で、ドライバに一時停止の意図があるか否かを判定する。これは、例えば、車両が減速されているか否か、又は、アクセルペダルの踏み込みが解除されているか否かが、車両の走行状態(車速の履歴、減速度等)及び／又は運転者の運転態様(例えばアクセル開度センサ等の出力信号に基づくアクセルペダル操作の有無や、マスタシリンダ圧センサやブレーキ踏力センサ等の出力信号に基づくブレーキペダルの操作の有無)に基づいて判定されてよい。ドライバに一時停止の意思がないと判断された場合、一時停止線の存在を知らせる警報（例えば、「一時停止があります」という趣旨の警報）が出力される(ステップ１１５)。
【００３３】
一方、ドライバに一時停止の意思があると判断された場合、ステップ１２０に進む。ステップ１２０では、交差点形態情報取得部４０が、上記ステップ１００で検出した交差点に係る交差点形態情報を生成する。本例では、交差点形態情報取得部４０は、地図データベース３２内の地図データに基づいて、自車の向き(進行方向)に対する交差道路の向きのなす角度αL、αR（図３参照）を、交差点形態情報として生成する。ここでは、αL、αRは、交差角のうちドライバにとって左側の角度と、右側の角度を表す（αL＋αR＝180）。より正確には、αL、αRは、自車の進行方向を正とするｙ軸と、交差道路の延在方向を、ドライバにとって右側を正としてｘ軸としたときの、ｘ軸とｙ軸のなすそれぞれ第２象限と第１象限の角度として定義する。従って、図３（A）に示すような交差点では、αL、αR＝90度であり、図３（Ｂ）に示すような交差道路に対して左斜め方向に走行予定道路が進行する交差点では、αL(鋭角)＜90、90＜αR(鈍角)となる。尚、この定義方法はあくまで説明上の都合であり、本発明の実現上如何なる定義方法が用いられてもよい。
【００３４】
本ステップ１２０において、自車の向きは、例えばGPS信号に基づく方位情報や、ヨーレートセンサや方位計等に基づいて判断されてもよい。或いは、自車の向きは、自車走行道路に対応するリンクの延在方向と同一とされてもよい。交差道路の向きは、地図データベース３２の地図データに基づいて、交差道路に対応するリンクの延在方向と同一とされてよい。
【００３５】
続くステップ１３０では、上記ステップ１００で検出した交差点における評価基準が、当該交差点に係る交差点形態情報に基づいて決定される。ここで、左右安全確認動作時に左右それぞれに向けるべき顔の向き（顔向き角度θL、θR）は、交差角が９０度である左右対称な交差点においても異なり、例えば日本のような左側走行の道路交通規則下では、右側安全確認時の方が左側安全確認時よりも大きな角度で顔を向ける必要がある。このため、評価基準は、左右異なるものであってもよく、本例では、図５に示すように、基準角度βが左右それぞれに対して設定される(即ちβL、βR)。
【００３６】
本実施例では、本ステップ１３０において、基準角度βが交差点形態情報に基づいて補正され、最終的な評価基準が決定される。これは、交差点形態は交差点毎に異なりうり、これに応じて各交差点で必要な左右安全確認動作についてもその交差点形態に依存して異なり得ることに基づく。即ち、図３（Ｂ）に示すような交差道路に対して左斜め方向に走行予定道路が進行する交差点では、図３（A）に示すような左右対称な交差点に比べて、左側安全確認時は左側に大きく顔を向ける必要がないのに対して、右側安全確認時は右側に大きく顔を向ける必要がある。
【００３７】
そこで、本ステップ１３０では、図３（A）に示すような左右対称な交差点、即ち交差角が略９０度の交差点に対しては、基準角度βに補正がなされず、図３（Ｂ）に示すような交差道路に対して斜め方向に走行予定道路が進行する交差点に対しては、基準角度βに補正が施される。例えば、補正後の基準角度β’は、基準角度βに対して、β’＝β＋（α−９０）のように導出されてよい（但し、α＝交差角）。本例では、左右それぞれに対して、
βL’＝βL＋（αL−９０）
βR’＝βR＋（αR−９０）
により補正基準角度βL’、βR’が導出される。
【００３８】
このようにして評価基準が決定されると、続くステップ１４０では、安全確認状況評価部４１は、車内カメラ１２の撮像結果（画像処理装置１６の画像処理結果）に基づいて、交差点手前でのドライバの左右安全動作、本例では、左右方向の最大顔向き角度θLmax、θRmaxを検出する。
【００３９】
続くステップ１５０では、安全確認状況評価部４１が、上記ステップ１４０で検出した左右方向の最大顔向き角度θLmax、θRmaxに対して、上記ステップ１３０で決定された評価基準を適用して、交差点手前でのドライバの左右安全確認状況を評価する。ここで、評価対象となるドライバの左右安全動作(本例では、顔の向き)は、図６に示すように、例えば、一時停止線よりも所定距離X[ｍ]手前の地点以降のドライバの左右安全動作であってよく、或いは、一時停止中(即ちX＝０)のドライバの左右安全動作であってもよい。本ステップ１５０では、具体的には、上記ステップ１４０で検出した左右方向の最大顔向き角度θLmax、θRmaxが、補正基準角度βL’、βR’(補正がなされない場合は基準角度βL、βR、以下同じ)よりも大きいか否かが判断される（θLmax＜βL’、又は、θRmax＜βR’）。
【００４０】
本ステップ１５０において、ドライバの左右方向の最大顔向き角度θLmax、θRmaxが、補正基準角度βL’、βR’よりも大きい場合、左右いずれの方向に対しても安全確認状況が十分であると判断して、情報報知がなされることなくそのまま終了する。
【００４１】
一方、本ステップ１５０において、左方向の最大顔向き角度θLmaxが補正基準角度βL’ よりも小さい場合、又は、右方向の最大顔向き角度θRmaxが補正基準角度βR’よりも小さい場合、安全確認状況が不十分であると判断して、続くステップ１６０において、例えば車速センサやアクセル開度センサ等のセンサ出力値に基づいて、一時停止位置からの車両の発進時、又は、一時停止位置通過時（一時停止がなされない場合）に、左右確認を促すための情報報知がなされる。このとき、情報報知制御部４２は、「左右確認してください」なる旨の音声メッセージがスピーカ３４ａを介して出力されるように要求してよい。尚、本発明は、特にこの情報報知態様に限定されるものではなく、左右確認の注意喚起ができる情報報知であれば、音響的であれ視覚的であれ如何なる態様の情報報知であっても適用可能である。
【００４２】
尚、本ステップ１６０において、左方向の最大顔向き角度θLmaxが補正基準角度βL’ よりも小さいが、右方向の最大顔向き角度θRmaxが補正基準角度βR’よりも大きい場合には、左方向に対する安全確認状況のみが不十分であると判断して、例えば「左方向を確認してください」なる情報報知がなされてもよい。同様に、右方向の最大顔向き角度θRmaxが補正基準角度βR’よりも小さいが、左方向の最大顔向き角度θLmaxが補正基準角度βL’ よりも大きい場合には、右方向に対する安全確認状況のみが不十分であると判断して、例えば「右方向を確認してください」なる情報報知がなされてもよい。
【００４３】
以上のように本実施例によれば、上記ステップ１３０において、交差点手前でのドライバの安全確認状況を評価する際に用いられる評価基準が、当該交差点の幾何学的形態に応じて適切に決定されるので、交差点の幾何学的形態に起因した不都合、即ち、不十分な安全確認状況であるにも拘らず必要な情報報知がされなかったり、逆に十分な安全確認状況であるにも拘らず情報報知がなされたりする不都合を効果的に防止することができる。
【００４４】
より具体的には、図３（Ｂ）に示すような交差道路に対して斜め方向に走行予定道路が進行する交差点に対しては、基準角度βLに比べて小さな補正基準角度βL’ が評価基準として設定され、基準角度βRに比べて大きな補正基準角度βR’ が評価基準として設定される。それ故に、例え左方向の最大顔向き角度θLmaxが基準角度βLに満たない場合でも補正基準角度βL’を上回る限り、十分な安全確認状況であると判断され、無用な情報報知が回避される。また、例え右方向の最大顔向き角度θRmaxが基準角度βRを上回る場合でも補正基準角度βR’を下回る限り、不十分な安全確認状況であると判断され、必要な情報報知が実行される。このように本実施例によれば、交差点の幾何学的形態に応じて適切にドライバの左右安全確認状況を評価することが可能であり、それ故に、安全支援のための情報報知の信頼性及び有用性が向上する。
【００４５】
図７は、上記ステップ１５０において用いられてよい代替的な左右安全確認状況の評価方法を示す説明図であり、横軸を顔向き角度θとし、縦軸を積算時間ｔとする評価マップを示す。図７に示す評価マップでは、左右それぞれ基準角度βL、βRよりも大きく且つ所定積算時間ｔ１よりも大きい領域が、評価基準が満たされる領域（図中、OKと付した領域）とされ、それ以外の領域が、評価基準が満たされない領域（図中、NGと付した領域）とされている。
【００４６】
図７に示す評価マップでは、左方向の顔向き角度θLが基準角度βLを越えている積算時間が閾値ｔ１を超えた場合、左方向に対する安全確認状況が十分であると判断され、同様に、右方向の顔向き角度θRが基準角度βRを越えている積算時間が閾値ｔ１を超えた場合、右方向に対する安全確認状況が十分であると判断される。逆に、顔向き角度θが基準角度βに満たない場合や、満たす場合にもその時間が短い場合には、安全確認状況が不十分であると判断される。
この基準角度βL、βRは、上述と同様に、交差点形態情報に基づいて補正される。補正方法については同様であってよい。
【００４７】
このように代替実施例によれば、左右方向に適切な角度以上顔が向けられているかだけではなく、適切な角度以上顔が向けられている時間、即ち安全確認時間にも基づいて左右安全確認状況が評価されるので、上述の実施例による効果に加えて、より的確な安全確認状況評価を行うことができる。
【００４８】
以下、上述の実施例に対する更なる代替・変形例について説明する。
【００４９】
変形例１では、左右確認の必要性(一時停止の必要性)のある交差点をより的確に判断する観点から、上記ステップ１００において検出される交差点が、自車の走行予定道路に一時停止線のある交差点に限定される。この際、自車の走行予定道路とそれに交差する交差道路のいずれに一時停止線があるかが地図データから直接的に判定できない場合、自車の走行予定道路と交差道路との優先関係や道路種別の対比結果に基づいて、一時停止点が存在するか否かを推定してもよい。かかる推定方法の詳細は、例えば特開２００４−８６３６３号公報に開示されており、かかる方法が採用されてよい。また、ＣＣＤカメラ１２などのような撮像手段を搭載する車両においては、過去に走行した一時停止交差点で実際に取得された正確な道路情報が、地図データベース３２内に追加的に格納され、次回以降の走行の際に利用されてもよい。
【００５０】
同様の観点から、上記ステップ１００において検出される交差点における交通規制状況に応じて、当該交差点における情報報知の必要性の有無が判断されてもよい。例えば、交差点に設置されている信号機の色が、青である場合、左右確認の必要性のない又は必要性の小さい交差点であるとして、上記ステップ１５０において評価自体を実行しないか、又は、評価基準を緩和してもよい。或いは、上記ステップ１６０における情報報知が禁止又は抑制されてもよい。尚、信号機の色は、前方監視カメラ１４が撮像した画像データに基づいて判断されてよい。また、その他の交通規制状況として、信号機の赤点滅 (一時停止を要するサイン)が考慮されてもよい。
【００５１】
変形例２は、前方監視カメラ１４を介して得られる画像処理結果を情報報知タイミングの決定に用いるものである。この場合、上記ステップ１００において、前方監視カメラ１４による一時停止線の検出結果に基づいて、情報報知の必要性の高い一時停止線のある交差点を高精度且つ確実に検出することができる。また、画像処理結果に基づく一時停止線までの算出距離が、上記ステップ１５０における所定距離Xを導出するために用いられてよい。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５３】
例えば、上述した実施例では、画像処理の負荷等を考慮して、ドライバの安全確認状況は、運転者の顔の動き(向き)に基づいて評価されているが、これに代えて又はこれに加えて、運転者の視線の動き(視線方向)に基づいて評価することも可能である。
【００５４】
また、上述した実施例では、基本的に安全確認状況は基準角度βを超えたか否かで評価されているが、ある基準角度範囲を設定して当該基準角度範囲に顔向き角度θが属するか否か又はその時間等に基づいて評価することも可能である。この場合、基準角度範囲は、基準角度βの補正と同様の考え方で、下限値が補正されればよい。
【００５５】
また、上述では、発明の理解の容易化のため、安全確認状況を評価するための評価基準（基準角度β）は、原則的に交差点の幾何学的形態に応じて設定・補正されているが、本発明は、他の因子により更なる補正を加えることを除外するものではない。例えば、上述の如く補正された補正基準角度β’に対して、交差点周辺の建物状況に応じた補正がなされてもよい(例えば、見通しの悪い交差点の場合には、より大きな角度で安全確認がなされるように、基準角度βに対する補正量を大きくする)。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明による車両用情報報知装置の一実施例における主要構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例のナビゲーションＥＣＵ３０の要部機能を示すブロック図である。
【図３】交差角の異なる典型的な交差点状況を示す図である。
【図４】本実施例のナビゲーションＥＣＵ３０により実現される特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】交差点手前の左右確認動作時に左右それぞれに向けられるべき顔の向き（基準角度β）を示す説明図である。
【図６】ドライバの左右安全動作(顔向き角度θ)を示す交差点手前の状況図である。
【図７】他の実施例による左右安全確認状況の評価マップを示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１２    車内カメラ
１４    前方監視カメラ
１６    画像処理装置
３０    ナビゲーションＥＣＵ
３２    地図データベース
３４    音声入出力装置
３４ａ    スピーカ
３４ｂ    マイク
３５    自車位置検出手段
３６    表示装置
３８    操作部
４０    交差点形態情報取得部
４１    安全確認状況評価部
４２    情報報知制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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