(57)【要約】【課題】左右の散布ブームを乗用管理機の散布精度を向上させる。【解決手段】変速用アクチュエータ（４７）を設けた乗用管理機（ブームスプレーヤー）（１）には薬液等を収納するタンク（２）及び長尺の左右ブーム（４Ｌ，４Ｒ）からなる散布装置（７）を装着する。また車体には車速センサ（１４）を設け、散布装置（７）には同装置の揺れを検出する加速度センサ（４４）を設け、この加速度センサ（４４）が所定値以上の揺れを検出すると、乗用管理機（１）の走行速度を減速する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用変速アクチュエータ（４７）を具備する農作業車（１）には薬液等を収納するタンク（２）及び長尺の左右ブーム（４Ｌ，４Ｒ）からなる散布装置（７）を装着し、農作業車（１）には車速検出手段（１４）、散布装置（７）の揺れを検出する散布装置揺れ検出手段（４４）を設け、前記散布装置揺れ検出手段（４４）が所定値以上の揺れを検出すると農作業車（１）の走行速度を減速する制御手段（４６）を設けたことを特徴とする農作業車の散布制御装置。
【請求項２】
走行用変速アクチュエータ（４７）を具備する農作業車（１）には薬液等を収納するタンク（２）及び長尺の左右ブーム（４Ｌ，４Ｒ）からなる散布装置（７）を装着し、農作業車（１）には車速検出手段（１４）、散布量検出手段（４１）及び累積散布量算出手段（４６）を設け、前記累積散布量が所定値以上の累積散布量を検出すると農作業車（１）の走行速度を減速する制御手段（４６）を設けたことを特徴とする農作業車の散布制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、液体、粉体の薬剤、肥料等を散布する散布ブームを備えた農作業車の散布制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、農作業機の散布制御装置において、走行変速手段を備えた走行車体に散布装置を装着した農作業機に、車速センサ及び散布量検出センサを設け、散布量検出センサの検出値と車速センサの検出値に基づき単位面積当たりの実散布量を検出し、単位面積当たりの実散布量が設定散布量を維持するように車速を制御するものが知られている（特許文献１）。
【特許文献１】特開平９−３７７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述のような散布作業では、農作業車を一定速度で走行するものであるが、散布ブームを左右に拡げて作業をする為、圃場に凹凸があると左右のブームが過剰に振れて、ブームを破損したり、作物に干渉し散布精度が悪くなる不具合が発生していた。そこで、この発明はこのような不具合を解消しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１の発明は、走行用変速アクチュエータ（４７）を具備する農作業車（１）には薬液等を収納するタンク（２）及び長尺の左右ブーム（４Ｌ，４Ｒ）からなる散布装置（７）を装着し、農作業車（１）には車速検出手段（１４）、散布装置（７）の揺れを検出する散布装置揺れ検出手段（４４）を設け、前記散布装置揺れ検出手段（４４）が所定値以上の揺れを検出すると農作業車（１）の走行速度を減速する制御手段（４６）を設けたことを特徴とする農作業車の散布制御装置とする。
【０００５】
前記構成によると、農作業車（１）は所定の作業速度で走行しながら左右の長尺の左右ブーム（４Ｌ，４Ｒ）からなる散布装置（７）から薬液等を散布する。散布作業中に散布装置揺れ検出手段（４４）により散布装置（７）の所定値以上の揺れを検出すると、農作業車（１）の走行速度が減速操作される。
【０００６】
また請求項２の発明は、走行用変速アクチュエータ（４７）を具備する農作業車（１）には薬液等を収納するタンク（２）及び長尺の左右ブーム（４Ｌ，４Ｒ）からなる散布装置（７）を装着し、農作業車（１）には車速検出手段（１４）、散布量検出手段（４１）及び累積散布量算出手段（４６）を設け、前記累積散布量が所定値以上の累積散布量を検出すると農作業車（１）の走行速度を減速する制御手段（４６）を設けたことを特徴とする農作業車の散布制御装置とする。
【０００７】
前記構成によると、農作業車（１）は所定の作業速度で走行しながら左右の長尺の左右ブーム（４Ｌ，４Ｒ）からなる散布装置（７）から薬液等を散布する。散布作業中に散布量検出手段（４１）の検出値に基づき累積散布量が演算され、累積散布量が所定値以上になると、農作業車（１）の走行速度が減速される。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明は、左右ブーム（４Ｌ，４Ｒ）が大きく揺れるときには走行速度を減速制御することにより、ブーム（４Ｌ，４Ｒ）の振れを抑えて破損を防止すると共に、左右ブーム（４Ｌ，４Ｒ）の作物への干渉を抑制し散布精度を向上させることができる。
【０００９】
また請求項２の発明は、散布薬液等の累積散布量が所定値に達しタンク（２）の残量が少なくなると農作業機（１）の走行速度を自動減速するので、オペレータが体感的にタンク（２）の薬液等の残量の減少を知ることができ、タンク（２）への薬液等の補給を適時に実行し作業能率を損なわない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この明を畑地管理用の農作業車（以下、乗用管理機１）に備えた構成を説明する。
乗用管理機１は、薬液を収納するタンク２と、散布ノズル３を備えたブーム４と、前記タンク２内の薬液を散布ノズル３まで送るポンプ６等からなる散布装置７を車体に装着した構成である。
【００１１】
次に、乗用管理機１について説明する。
この乗用管理機１は、前後方向に沿った主フレーム８，８を左右平行に設け、主フレーム８，８の前側部左右両側に左右前輪９，９と後側部左右両側に左右後輪１１，１１を設けている。この左右の主フレーム８，８上にはオペレータが足を置くフロア１２が設けられていて、フロア１２上には左右のブレーキぺダル１３，１３が設けられている。
【００１２】
車体前側部のボンネット１６内にはエンジン１７が搭載され、そのエンジン１７の動力をミッションケース１８内に伝動し、ミッションケース１８内の静油圧式無段変速装置Ｔ及びギヤ式副変速装置を経て前輪９，９、後輪１１，１１に動力を伝動している。また、ミッションケース１８内には走行伝動軸（図示省略）の回転数から車速を検出する車速センサ１４を設けている。
【００１３】
前記ボンネット１６の後部には、ハンドル２１を突設し、ハンドル２１の基部にはハンドル切れ角センサ２２が設けられている。またボンネット１６の後側部に表示パネル２３を設け、操縦席１９の左側には前記ＨＳＴの出力を調整するＨＳＴ変速レバー２４を設け、ＨＳＴ変速レバー２４の基部に操作位置を検出する変速レバー位置センサ２６を設け、操縦席１９の右側には散布量や散布幅を設定する散布設定器２７を設けている。
【００１４】
また散布装置７のタンク２は操縦席１９を後側から囲むように平面視コ字状に構成し、タンク２の上部には薬液を投入する投入口を設け、タンク２の下部からパイプ２８を経由してポンプ６に連通している。ポンプ６は、電動式に構成され、ポンプ６から吐出した薬液はパイプ２９を経由して調圧装置３１に送られる。調圧装置３１は薬液の吐出圧力を調整するもので、エアチャンバ３２、リリーフバルブ３３、流量制御弁３４、開閉コック（図示省略）、戻しホース３６等で構成されている。
【００１５】
また、ポンプ６からの吐出薬液の一部を撹拌用パイプ３７を介してタンク２の底部に還流し沈殿した薬液を撹拌している。調圧装置３１からの吐出薬液は流量センサ４１を経て複数の高圧ホース３８，３８…に送られ、この高圧ホース３８，３８…の分岐直前の連通部分に圧力センサ４９を設け、高圧ホース３８，３８…の薬液は中間高圧ホース３９，３９…を経て各散布ブーム４に送られる。
【００１６】
散布装置７の散布ブーム４は、乗用管理機１の主フレーム８の前側部に設けたブーム支持部材４２により支持されている。このブーム支持部材４２は油圧シリンダ４３により散布高さが調整できる構成である。また散布ブーム４は、中央ブーム４Ｃ、左右ブーム４Ｌ，４Ｒで構成されていて、所定間隔毎に散布ノズル３，３…を設け、ブーム支持部材４２の中央部に同ブーム４の振動状態を検出する加速度センサ４４を設けている。そして、この左右ブーム４Ｌ，４Ｒは、図２に示すように左右両側に拡開した散布状態と、乗用管理機１の左右側部に沿った収納状態とに切り替える構成となっている。
【００１７】
次に、図５に基づき散布制御装置の制御構成について説明する。
制御手段となるコントローラ４６の入力部には、薬液流量センサ４１、車速センサ１４、圧力センサ４９、加速度センサ４４、ハンドル切れ角センサ２２、ＨＳＴ変速レバーの位置センサ２６、散布量設定器２７等が接続されていて、これらの設定情報及び検出情報がコントローラ４６に入力される。また、コントローラ４６の出力部には、散布状況を表示する液晶モニタ５１、流量制御弁開調節手段５２、流量制御弁閉調節手段５３、ＨＳＴのトラニオン軸を調整する電動シリンダ（走行用変速アクチュエータ）４７、警報ブザー４８が接続されていて、コントローラ４６の制御指令が出力される構成である。
【００１８】
次に、コントローラ４６の制御内容について説明する。
作業中にはエンジン１７の動力がＨＳＴ式無段変速装置Ｔを経由して左右の前輪９，９及び左右の後輪１１，１１に伝達されて所定作業速度で走行し、また、ポンプ６からの吐出薬液は調整装置３１、高圧ホース３８、中間高圧ホース３９，…を経て中央ブーム４Ｃ、左右ブーム４Ｌ，４Ｒに送られ散布ノズル３，…から作物あるいは圃場面に散布される。
【００１９】
散布作業中には所定時間毎に加速度センサ４４によりブーム４の揺れが検出され、規定値以上の揺れを検出すると、コントローラ４６からの指令信号により減速アクチュエータ４７が減速作動され静油圧式無段変速装置Ｔを所定速度に減速される。また、所定時間経過し規定値以上の揺れより弱くなると、以前の所定走行速度に復帰する走行制御がなされる。
【００２０】
尚、この走行速度の減速制御時には合わせて薬液の散布量を比例的に減少調節し、復帰増速制御時には散布量を比例的に増加調節すると、作物への薬液散布量を均等化することができる。
【００２１】
悪条件の水田での薬剤散布作業では、圃場の凹凸を前輪９，９あるいは後輪１１，１１が走行する際に機体が左右にローリングする。すると、左右ブーム４Ｌ，４Ｒが大きく前後上下に揺れ、左右ブーム４Ｌ，４Ｒが破損したり、この先端部が作物に干渉して散布精度が低下するという不具合が発生していた。
【００２２】
しかし、前記のように左右ブーム４Ｌ，４Ｒが大きく揺れるときには、前記電動シリンダ４７を駆動して走行速度を減速制御する。
これにより、オペレータの操作負担を減少しながら前記不具合を解消し、また、路上走行時にも乗用管理機１の過度の揺れを防止し左右ブーム４Ｌ，４Ｒの過度の揺れを抑制しながら適正速度で走行することができる。
【００２３】
次に、他の散布制御について説明する。
散布作業中には、薬液流量センサ４１により所定時間毎に散布流量が検出され、所定の計算式により単位時間当たりの散布流量が算出され、散布累積流量を順次算出記憶していく。そして、散布累積流量が所定値を超えると、コントローラ４６からの指令信号により減速アクチュエータ４７が減速作動され、ＨＳＴ式無段変速装置Ｔを所定速度に減速する制御がなされる。尚、この減速制御と共に警報ブザー４８で報知するようにしてもよい。
【００２４】
防除作業中にはタンク２の薬液残量が分かりにくく、圃場の中央部で薬液がなくなることがあり、散布むらや能率低下の原因となっていた。しかし、前記のように、散布薬液の累積流量が所定値に達しタンク２の薬液残量が少なくなると乗用管理機１の走行速度を自動減速することにより、オペレータが体感的にタンク２の薬液残量の減少を知ることができ、タンク２への薬剤補給を適時に実行することができ作業能率を高めることができる。
【００２５】
次に、図５と図６に基づき他の散布制御について説明する。
乗用管理機１で散布作業中に、圧力センサ４９（あるいは薬液流量センサ４１）で圧力（あるいは流量）を検出し、これらの検出値が図６に示すように、設定値Ｋに対して所定値以上の増減を複数回繰り返すと、コントローラ４６からポンプ６の駆動手段に停止指令が出力されポンプ６が停止し、散布作業を自動的に停止する。
【００２６】
薬剤の変更時やシーズン最後の散布作業終了後にタンク２や薬液流路を洗浄する場合に、タンク２に水を入れて散布し洗浄するが、その際にタンク２が空になるとポンプ６を停止して水の散布を停止する必要がある。しかし、タンク２が空になったことが判らず、そばについていて確認しなければならず不便であった。
【００２７】
しかし、前記のように制御することにより、洗浄散布作業中に乗用管理機１から離れていても、タンク２が空になるとポンプ６が自動停止するので、ポンプ６の損傷を防止し安心である。
【００２８】
次に、図７と図８に基づきＨＳＴ変速レバー７１によるＨＳＴ式段変速装置Ｔの操作構成について説明する。
ハンドルポスト７２には操作軸７３を左右方向に沿わせて支架し、操作軸７３の一端に前後方向に沿ったピン７１ａにより前記変速レバー７１を軸支し、操作軸７３の一端側にレバーガイド７４を設け、このレバーガイド７４をハンドルポスト７２側のガイド面７６に沿って前後方向に回動自在とし、このレバーガイド７４を荷重調節自在のレバースプリング７７により押圧し、Ｔ操作レバー７１を所定の回動操作位置に保持するように構成している。
【００２９】
また、操作軸７３の他端部に取り付けたアーム７３ａとＨＳＴ式無段変速装置Ｔのトラニオン軸６３操作用の第一トラニオンアーム６４ａとをロッド７９により連動連結している。
【００３０】
また、ミッションケース１８には減速アーム６１を軸支し、この減速アーム６１に操作用の減速ぺダル８１を取り付けている。そして、この減速ぺダル８１の図７に示す状態が一定速度位置で、この状態から反時計方向に踏み込むと減速アーム６１の先端のピンが第一トラニオンアーム６４を押圧し、変速装置Ｔの出力が減速作動され構成となっている。また、前記減速ぺダル８１の基部には、スプリング８１ａを取り付け、減速作動位置から一定速度位置に復帰するように構成している。
【００３１】
またＨＳＴ式無段変速装置Ｔのトラニオン軸６３の他端部には、第二トラニオンアーム６４ｂを取り付け、第二トラニオンアーム６４ｂの先端部と減速アーム６１の自由端側を当接連係し、一定速度保持機構６６の前側端部をミッションケース１８に枢支し、一定速度保持機構６６の後側端部を第二トラニオンアーム６４ｂの中間部に枢支連結している。この一定速度保持機構６６は、前後方向に伸縮するシリンダ６６ａと、シリンダ６６ａを一定伸縮長さに保持するスプリング６６ｂと、スプリング６６ｂの強さを調節する荷重調節ボルト６６ｃにより構成されている。
【００３２】
そして、一定速度保持機構６６におけるスプリング６６ｂの減速ぺダル８１の踏込み時の設定荷重よりも、ＨＳＴ変速レバー７１を保持するレバースプリング７７の設定荷重を大きく設定している。
【００３３】
前記構成によると、減速ぺダル８１の非踏込み状態では、減速ぺダル８１及び第二トラニオンアーム６４ｂは一定速度保持機構６６により一定速度位置（図７に示す位置）に回動されて、ＨＳＴ式無段変速装置Ｔが一定変速位置に保持され、乗用管理機１は一定速度で走行する。また、減速ぺダル８１を図７の位置から反時計方向に踏み込むと、減速アーム６１を介して第二トラニオンアーム６４ｂを減速側に回動しＨＳＴ式無段変速装置Ｔは減速側に変速される。尚、このときには一定速度保持機構６６のシリンダ６６ａはスプリング６６ｂに抗しながら伸長し追従する。
【００３４】
また、オペレータが減速ぺダル８１から足を離すと、伸長していた一定速度保持機構６６がスプリング６６ｂの作用に一定長さに短縮し、第二トラニオンアーム６４ｂは変速レバーで設定された元の位置に復帰し、減速アーム６１もスプリング８１ａにより一定速度位置に復帰する。
【００３５】
しかして、一定速度保持機構６６におけるスプリング６６ｂの減速ぺダル８１の踏込み時の設定荷重よりも、ＨＳＴ変速レバー７１を保持するレバースプリング７７の設定荷重を大きく設定しているので、減速ぺダル８１の踏込み操作時に第二トラニオンアーム６４ｂが減速側へ回動するのに伴い、ＨＳＴ変速レバー７１が減速側に回動しようとする力をレバースプリング７７により所定変速位置に確実に静止させておくことができ、減速ぺダル８１から足を離した際にＨＳＴ式無段変速装置Ｔを元の一定変速速度に維持し散布精度を高めることができる。
【００３６】
また前記電動シリンダ４７は、前記減速アーム６１近傍に設置され、コントローラ４６の通電指令によりピストンの伸張操作して、同アームと同様、第二トラニオンアーム６４ｂを減速側へ回動操作する構成となっている。
【００３７】
次に、図９に基づき、乗用管理機１の操作装置の他の形態について説明する。
前記主フレーム８にはクラッチぺダル５６を軸支し、ミッションケース１８側部には走行クラッチを入切するクラッチアーム５７を軸支し、クラッチぺダル５６とクラッチアーム５７とをクラッチロッド５８により連動連結し、クラッチぺダル５６とクラッチロッド５８の連係部には長孔５８ａを設け、クラッチぺダル５６の踏み込み初期作動時には走行クラッチの切り作動がなされず、これに続く後続回動時に走行クラッチが切り作動されるように構成している。
【００３８】
また、クラッチぺダル５６の基部には、回動アーム５９を取り付け、リンクアーム６２を介して前記減速アーム６１と連動連結している。そして、前記同様、減速アーム６１の自由端を、ＨＳＴ式無段変速装置Ｔのトラニオン軸６３作動用の第二トラニオンアーム６４ｂに当接連係している。また、前側端部をミッションケース１８に軸支している一定速度保持機構６６の後側端部を、第二トラニオンアーム６４ｂに枢支連結している。
【００３９】
しかして、クラッチぺダル５６をクラッチ入り位置５６Ａの位置からクラッチ切り開始位置５６Ｂの位置まで踏み込んでいくと、回動アーム５９によりリンクアーム６２、減速アーム６１、第二トラニオンアーム６４ｂが減速側に回動されＨＳＴ式無段変速装置Ｔが減速される。そして更にクラッチぺダル５６を踏み込み、前記クラッチ切り位置を越えると、走行クラッチが切り作動される。
【００４０】
前記のように構成することにより、クラッチぺダル５６により無段変速装置Ｔの減速作動も合わせてすることができ、車上のペダル数を削減し操作を簡単化することができる。
尚、前記電動シリンダ４７等、図９中符号が同じ部材は前述の構成、作用と同じなので説明を省略する。
【００４１】
次に、図４に基づき散布装置７の構成について説明する。
高圧ホース３８，３８…、中間高圧ホース３９，３９…を経て各散布ブーム４に薬液を送るように構成し、高圧ホース３８，３８…には、ソレノイドで切替できる切替コック８６，８６…を設け、中間ホース３９，３９…を経て第一中央ブーム４Ｃ１、第一左右ブーム４Ｌ１，４Ｒ１に薬液を送り、散布ノズル３，３…から少量の薬液を散布するように構成している。また、前記切替コック８６，８６…から第二中間ホース３９ａ，３９ａ…を経て第二中央ブーム４Ｃ２、第二左右ブーム４Ｌ２，４Ｒ２に薬液を送り、散布ノズル３，３…から中程度の薬液を散布するように構成している。そして、第一ブーム４Ｃ１，４Ｌ１，４Ｒ１と第二ブーム４Ｃ２，４Ｌ２，４Ｒ２を並列し、散布ノズル３，３…が等間隔になるように纏めた構成としている。
【００４２】
しかして、少量散布のときには、切替コック８６，８６…を切り替えて中間高圧ホース３９，３９…から中間ホース３９，…を経て第一中央ブーム４Ｃ１、第一左右ブーム４Ｌ１，４Ｒ１に薬液を送り散布ノズル３，３…から少量の薬液を散布する。また、中程度の散布の際には、切替コック８６，８６…を切り替えて高圧ホース３８，３８…から第二中間ホース３９ａ，３９ａ…を経て第二中央ブーム４Ｃ２、第二左右ブーム４Ｌ２，４Ｒ２に送り、散布ノズル３，３…から中程度の薬液を散布する。また、大量散布のときには、切替コック８６，８６…を切り替えて、高圧ホース３８，３８…から中間ホース３９，３９…及び第二中間ホース３９ａ，３９ａ…に薬液を送り、第一ブーム４Ｃ１，４Ｌ１，４Ｒ１及び第二ブーム４Ｃ２，４Ｌ２，４Ｒ２の双方から散布し大量散布をする。
【００４３】
従来では散布量調節の際には散布量の異なる散布ノズル３，３…を交換する構成であるので、散布量調節の切替には手数を要していた。しかし、前記構成とすることにより、簡単に散布量の調節することができ、また、少量散布の際にも薬液を霧化して散布でき散布調節精度を高めることができる。
【００４４】
次に、図５、図１０及び図１１に基づき他の散布制御について説明する。
中央ブーム４Ｃ、左右ブーム４Ｌ，４Ｒには下方に向けて散布する上部ノズル３ａ，３ａ…と、左右両側に向けて散布する懸垂ノズル３ｂ，３ｂ…により薬液を散布するように構成している。また、前記コントローラ４６により散布量を調節可能に構成し、乗用管理機１の走行伝動軸（図示省略）の回転数を車速センサ１４により検出し、コントローラ４６により車速を演算するように構成している。
【００４５】
また、コントローラ４６には、上部ノズル３ａ，３ａ…から散布する通常散布か、若しくは特殊ノズルを備えて散布する特殊散布かを選択するモード切替スイッチ９２を設ける構成としている。そして、前記懸垂ノズルを装着した特殊散布モードでは、作業初期にはコントローラ４６にオペレータが車速連動散布に必要な数値を入力し、専用の演算式により乗用管理機１の車速に連動して散布量を制御する構成となっている。
【００４６】
次に、図１１のフローに基づき前記の特殊散布モードによる制御を説明する。
前記スイッチ９２により車両の特殊散布モードに切り替えると、液晶モニタ５１の案内に沿って、散布量設定器２７からコントローラ４６に計画反当り散布量（Ｆ）を入力し（ステップＳ１）、コントローラ４６に懸垂ノズル３ｂ，３ｂ…の条間隔（Ｌ１）を入力する（ステップＳ２）。
【００４７】
次いで、農作業車１の車速パルス（Ｖ）が車速センサ１４からコントローラ４６に入力され（ステップＳ３）、所定の演算式により圧力制御関数（Ｐ）が算出される（ステップＳ４）。次いで、圧力センサ４９により現在圧力（ＰＲ）が検出され、圧力設定関数（Ｐ）と現在圧力との異同が判定され（ステップＳ５）、圧力設定関数（Ｐ）と現在圧力が等しい場合には、流量制御弁３４をそのまま維持する制御がなされる（ステップＳ６）。
【００４８】
また、圧力設定関数（Ｐ）と現在圧力が等しくない場合には、現在圧力が圧力設定関数（Ｐ）より大か否かの判定をし（ステップＳ６）、現在圧力が圧力設定関数（Ｐ）より大のときには、流量制御弁３４を開調節する（ステップＳ７）。また、現在圧力が圧力設定関数（Ｐ）より大でないときには、次いで、現在圧力が圧力設定関数（Ｐ）より小か否かの判定をし（ステップＳ８）、現在圧力が圧力設定関数（Ｐ）より小のときには流量制御弁３４を閉調節する（ステップＳ９）。
【００４９】
前記のように構成したので、懸垂ノズル３ｂ，３ｂ…を追加した噴霧作業でも所定の項目を入力するだけで車速に関連した噴霧制御をすることができ、操作性の向上をはかりながら噴霧精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】乗用管理機の側面図。
【図２】乗用管理機の正面図。
【図３】散布装置の平面図。
【図４】散布装置の回路を示す図。
【図５】制御ブロック図。
【図６】圧力センサの検出値を示す図。
【図７】操作装置の側面図。
【図８】操作装置の正面図。
【図９】操作装置の側面図。
【図１０】乗用管理機の正面図。
【図１１】フローチャート。
【符号の説明】
【００５１】
Ｔ    走行速度変速手段（静油圧式無段変速装置）
１    農作業車
２    タンク
４Ｃ    中央ブーム
４Ｌ    左ブーム
４Ｒ    右ブーム
７    散布装置
１４    車速センサ（車速検出手段）
４１    散布量検出手段（薬液流量センサ）
４４    散布装置揺れ検出手段（加速度センサ）
４６    コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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