(57)【要約】【課題】  電波強度を用いずに、センサノードの記号的位置を推定するための位置推定システムを提供する。【解決手段】  本発明の実施の形態に係る位置推定システムは、任意に配設された複数のセンサノードと、履歴ＤＢと、計算装置とを備えている。複数のセンサノードには、記号的位置情報を有するキーセンサノードと、記号的位置情報を有していないセンサノードとが含まれている。履歴ＤＢには、人を感知した順にセンサノードを特定するためのセンサ特定情報を登録した第１配列が格納される。計算装置は、第１配列に基づいて、複数のセンサノードのうちキーセンサノードのセンサ特定情報と他のセンサノードのセンサ特定情報とを含むグループを生成する。【選択図】  図１
2006242854.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
その記憶手段に記号的位置情報を記憶しているキーセンサノードを含み任意に配設されている複数のセンサノードのうち、そのセンサによって人を感知したセンサノードの各々から送信されるデータであって、自装置を特定するためのセンサ特定情報を含み、且つその記憶手段に自装置の記号的位置情報が記憶されている場合には、該記号的位置情報を含む該データを、格納手段が受信する受信ステップと、
格納手段が、前記センサノードの各々から受信した前記データに基づき、人を感知した順にセンサ特定情報を登録した第１配列を格納する格納ステップと、
計算装置が、前記格納手段に格納された前記第１配列に基づいて、前記複数のセンサノードのうち前記キーセンサノードのセンサ特定情報と他のセンサノードのセンサ特定情報とを含むグループを生成するグループ化ステップと、
を含む、位置推定方法。
【請求項２】
前記第１配列には、人を感知した順を特定するための順序情報に対応付けられてセンサ特定情報が登録されており、
前記グループ化ステップにおいて、前記計算装置は、
前記第１配列において隣接する二つの順序情報の一方に対応付けられているセンサ特定情報を抽出し、抽出したセンサ登録情報を順に登録した第２配列を生成し、
前記第２配列に登録されているセンサ特定情報のうち異なる二つのセンサ特定情報を第１処理対象及び第２処理対象とし、前記第２配列において前記第１処理対象のセンサ特定情報から前記第２処理対象のセンサ特定情報までの間に登録されているセンサ特定情報を順に登録した第３配列を生成し、
前記第３配列に所定確率以上で含まれるセンサ特定情報を、前記第１処理対象のセンサ特定情報と同じグループに含める、
請求項１記載の位置推定方法。
【請求項３】
前記計算装置が、前記第１配列に基づいて、前記グループにおける分岐点のセンサ特定情報を特定する分岐点特定ステップを更に含む、請求項１に記載の位置推定方法。
【請求項４】
前記第１配列には、人を感知した順を特定するための順序情報に対応付けられてセンサ特定情報が登録されており、
前記分岐点特定ステップにおいて、前記計算装置は、
前記第１配列において隣接する二つの順序情報の一方に対応付けられているセンサ特定情報を抽出し、抽出したセンサ登録情報を順に登録した第２配列を生成し、
前記第２配列に登録されているセンサ特定情報のうち異なる二つのセンサ特定情報を第１処理対象及び第２処理対象とし、前記第２配列において前記第１処理対象のセンサ特定情報から前記第２処理対象のセンサ特定情報までの間に登録されているセンサ特定情報を順に登録した第３配列を生成し、
前記第３配列に所定確率以上で含まれているセンサ特定情報のうち、該第３配列において最後尾に位置する確率が所定確率以上のセンサ特定情報を分岐点として抽出する、
請求項３記載の位置推定方法。
【請求項５】
前記計算装置が、前記グループ、前記分岐点特定ステップにおいて抽出されたセンサ特定情報、及び前記第１配列に基づいて、前記グループに含まれていないセンサ特定情報のグループを特定し、特定したグループに該センサ特定情報を含める再グループ化ステップを更に含む、請求項３の記載の位置推定方法。
【請求項６】
前記第１配列には、人を感知した順を特定するための順序情報に対応付けられてセンサ特定情報が登録されており、
前記グループを含む複数のグループが生成されており、
前記再グループ化ステップにおいて、前記計算装置は、
前記第１配列において隣接する二つの順序情報の一方に対応付けられているセンサ特定情報を抽出し、抽出したセンサ登録情報を順に登録した第２配列を生成し、
前記第２配列においてグループに未所属のセンサ特定情報から処理対象のグループ以外のグループに含まれているセンサ特定情報までの間に登録されているセンサ特定情報を順に登録した第３配列を生成し、
前記処理対象のグループに含まれている前記分岐点のセンサ特定情報が、前記第３配列に所定確率以上で含まれている場合に、グループに未所属の前記センサ特定情報を、前記処理対象のグループに含める、
請求項５記載の位置推定方法。
【請求項７】
その記憶手段に記号的位置情報を記憶しているキーセンサノードを含み任意に配設されている複数のセンサノードのうち、そのセンサによって人を感知したセンサノードの各々から送信されるデータであって、自装置を特定するためのセンサ特定情報を含み、且つその記憶手段に自装置の記号的位置情報が記憶されている場合には、該記号的位置情報を含む該データを受信し、前記センサノードの各々から受信した前記データに基づき、人を感知した順にセンサ特定情報を登録した第１配列を格納する格納手段と、
前記格納手段に格納された前記第１配列に基づいて、前記複数のセンサノードのうち前記キーセンサノードのセンサ特定情報と他のセンサノードのセンサ特定情報とを含むグループを生成する計算装置と、
を備える位置推定システム。
【請求項８】
前記第１配列には、人を感知した順を特定するための順序情報に対応付けられてセンサ特定情報が登録されており、
前記計算装置は、
前記第１配列において隣接する二つの順序情報の一方に対応付けられているセンサ特定情報を抽出し、抽出したセンサ登録情報を順に登録した第２配列を生成し、
前記第２配列に登録されているセンサ特定情報のうち異なる二つのセンサ特定情報を第１処理対象及び第２処理対象とし、前記第２配列において前記第１処理対象のセンサ特定情報から前記第２処理対象のセンサ特定情報までの間に登録されているセンサ特定情報を順に登録した第３配列を生成し、
前記第３配列に所定確率以上で含まれるセンサ特定情報を、前記第１処理対象のセンサ特定情報と同じグループに含める、
請求項７記載の位置推定システム。
【請求項９】
前記計算装置は、更に、前記第１配列に基づいて、前記グループにおける分岐点のセンサ特定情報を特定する、請求項７記載の位置推定システム。
【請求項１０】
前記第１配列には、人を感知した順を特定するための順序情報に対応付けられてセンサ特定情報が登録されており、
前記計算装置は、
前記第１配列において隣接する二つの順序情報の一方に対応付けられているセンサ特定情報を抽出し、抽出したセンサ登録情報を順に登録した第２配列を生成し、
前記第２配列に登録されているセンサ特定情報のうち異なる二つのセンサ特定情報を第１処理対象及び第２処理対象とし、前記第２配列において前記第１処理対象のセンサ特定情報から前記第２処理対象のセンサ特定情報までの間に登録されているセンサ特定情報を順に登録した第３配列を生成し、
前記第３配列に所定確率以上で含まれているセンサ特定情報のうち、該第３配列において最後尾に位置する確率が所定確率以上のセンサ特定情報を分岐点として抽出する、
請求項９記載の位置推定システム。
【請求項１１】
前記計算装置は、更に、更に前記グループ、前記分岐点特定ステップにおいて抽出されたセンサ特定情報、及び前記第１配列に基づいて、前記グループに含まれていないセンサ特定情報のグループを特定し、特定したグループに該センサ特定情報を含める、請求項９記載の位置推定システム。
【請求項１２】
前記第１配列には、人を感知した順を特定するための順序情報に対応付けられてセンサ特定情報が登録されており、
前記グループを含む複数のグループが生成されており、
前記計算装置は、
前記第１配列において隣接する二つの順序情報の一方に対応付けられているセンサ特定情報を抽出し、抽出したセンサ登録情報を順に登録した第２配列を生成し、
前記第２配列において、グループに未所属のセンサ特定情報から処理対象のグループ以外のグループに含まれているセンサ特定情報までの間に登録されているセンサ特定情報を順に登録した第３配列を生成し、
前記処理対象のグループに含まれている前記分岐点のセンサ特定情報が、前記第３配列に所定確率以上で含まれている場合に、グループに未所属の前記センサ特定情報を、前記処理対象のグループに含める、
請求項１１記載の位置推定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサノードの記号的位置を推定する位置推定方法、及び位置推定システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
任意の位置に配設されたセンサノードの位置を測定する技術として、センサノード間での無線通信強度に基づき、センサノード間の距離を測定し、三角測量によって、センサノードの位置を決定する技術がある（例えば、特許文献１参照）。この技術によって測定される位置は、緯度・経度といった物理的位置情報によって表現される物理的位置である。
【０００３】
一方、位置としては、部屋の名称や住所等の記号的位置情報によって表現される記号的位置（semantics location 又は symbolic location）がある。センサノードの記号的位置を推定する技術としては、物理的位置情報と記号的位置情報とを対応付けている別の装置を用いて、上述のように測定される物理的位置から記号的位置を推定する技術がある。
【特許文献１】特開２００４−２１５２５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、物理的位置を測定する上記技術は、建物の中のように遮蔽物が多い場所においては、電波が遮断されるため有効な技術ではない。また、物理的位置から記号的位置を推定する上記技術では、物理的位置情報と記号的位置情報とを対応付けた別の装置（データベース）が必要になる。
【０００５】
そこで、本発明は、電波強度を用いずに、センサノードの記号的位置を推定するための位置推定方法、及び位置推定システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る位置推定方法は、（ａ）その記憶手段に記号的位置情報を記憶しているキーセンサノードを含み任意に配設されている複数のセンサノードのうち、そのセンサによって人を感知したセンサノードの各々から送信されるデータであって、自装置を特定するためのセンサ特定情報を含み、且つその記憶手段に自装置の記号的位置情報が記憶されている場合には、該記号的位置情報を含む該データを、格納手段が受信する受信ステップと、（ｂ）格納手段が、上記センサノードの各々から受信した上記データに基づき、人を感知した順にセンサ特定情報を登録した第１配列を格納する格納ステップと、（ｃ）計算装置が、上記格納手段に格納された上記第１配列に基づいて、上記複数のセンサノードのうち上記キーセンサノードのセンサ特定情報と他のセンサノードのセンサ特定情報とを含むグループを生成するグループ化ステップと、を含む。
【０００７】
本発明の別の一側面に係る位置推定システムは、（ａ）その記憶手段に記号的位置情報を記憶しているキーセンサノードを含み任意に配設されている複数のセンサノードのうち、そのセンサによって人を感知したセンサノードの各々から送信されるデータであって、自装置を特定するためのセンサ特定情報を含み、且つその記憶手段に自装置の記号的位置情報が記憶されている場合には、該記号的位置情報を含む該データを受信し、上記センサノードの各々から受信した上記データに基づき、人を感知した順にセンサ特定情報を登録した第１配列を格納する格納手段と、（ｂ）上記格納手段に格納された上記第１配列に基づいて、上記複数のセンサノードのうち上記キーセンサノードのセンサ特定情報と他のセンサノードのセンサ特定情報とを含むグループを生成する計算装置と、を備える。
【０００８】
本発明によれば、人を移動させることによって得られるデータから、グループが形成される。このグループには、キーセンサノードのセンサ特定情報と他のセンサノードのセンサ特定情報とが含まれている。グループに属するセンサノードの記号的位置情報は、同グループに属するキーセンサノードの記号的位置情報と同じものとみなすことができる。したがって、電波強度を用いずに、センサノードの記号的位置が推定される。
【０００９】
ここで、人を感知した順を特定するための順序情報に対応付けられて第１配列にセンサ特定情報が登録されている場合に、上記計算装置は、第１配列において隣接する二つの順序情報の一方に対応付けられているセンサ特定情報を抽出し、抽出したセンサ登録情報を順に登録した第２配列を生成し、上記第２配列に登録されているセンサ特定情報のうち異なる二つのセンサ特定情報を第１処理対象及び第２処理対象とし、上記第２配列において上記第１処理対象のセンサ特定情報から上記第２処理対象のセンサ特定情報までの間に登録されているセンサ特定情報を順に登録した第３配列を生成し、上記第３配列に所定確率以上で含まれるセンサ特定情報を、上記第１処理対象のセンサ特定情報と同じグループに含めることができる。
【００１０】
また、上述した本発明において、計算装置が、更に、第１配列に基づいて、グループにおける分岐点のセンサ特定情報を特定することが好ましい。
【００１１】
ここで、人を感知した順を特定するための順序情報に対応付けられて上記第１配列にセンサ特定情報が登録されている場合に、計算装置は、上記第１配列において隣接する二つの順序情報の一方に対応付けられているセンサ特定情報を抽出し、抽出したセンサ登録情報を順に登録した第２配列を生成し、上記第２配列に登録されているセンサ特定情報のうち異なる二つのセンサ特定情報を第１処理対象及び第２処理対象とし、上記第２配列において上記第１処理対象のセンサ特定情報から上記第２処理対象のセンサ特定情報までの間に登録されているセンサ特定情報を順に登録した第３配列を生成し、上記第３配列に所定確率以上で含まれているセンサ特定情報のうち、該第３配列において最後尾に位置する確率が所定確率以上のセンサ特定情報を分岐点として抽出することができる。
【００１２】
また、上述した本発明において、計算装置が、更に、前記グループ、前記分岐点特定ステップにおいて抽出されたセンサ特定情報、及び前記第１配列に基づいて、前記グループに含まれていないセンサ特定情報のグループを特定し、特定したグループに該センサ特定情報を含めることが好ましい。これによって、グループに未所属のセンサ特定情報をも、分岐点となるセンサ特定情報を用いて、グループに含めることができる。すなわち、再グループ化を行なうことが可能となる。
【００１３】
ここで、人を感知した順を特定するための順序情報に対応付けられて上記第１配列にセンサ特定情報が登録されており、上記グループを含む複数のグループが生成されている場合に、計算装置は、上記第１配列において隣接する二つの順序情報の一方に対応付けられているセンサ特定情報を抽出し、抽出したセンサ登録情報を順に登録した第２配列を生成し、上記第２配列において、グループに未所属のセンサ特定情報から処理対象のグループ以外のグループに含まれているセンサ特定情報までの間に登録されているセンサ特定情報を順に登録した第３配列を生成し、上記処理対象のグループに含まれている上記分岐点のセンサ特定情報が、上記第３配列に所定確率以上で含まれている場合に、グループに未所属の上記センサ特定情報を、上記処理対象のグループに含めることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、電波強度を用いずに、センサノードの記号的位置を推定するための位置推定方法、及び位置推定システムが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る位置推定システムの構成を示す図である。図１に示す位置推定システム１０（以下、「システム１０」という）は、センサ制御装置１４、履歴ＤＢ（格納手段）１６、及び計算装置１８を備えている。この位置推定システム１０は、センサノード１２１〜１２Ｎを含む複数のセンサノード１２の記号的位置を推定するシステムである。なお、以下では、個々のセンサノードを説明する場合には、参照符号１２ｎを用いる。
【００１６】
センサノード１２は各々、任意の位置に配設されている。センサノード１２はそれぞれ、同様の構成を有している。以下、センサノード１２ｎについて説明する。図２は、センサノード１２ｎの構成を示す図である。図２に示すように、センサノード１２ｎは、センサ１２ａ、ＩＤ記憶部１２ｂ、位置情報記憶部１２ｃ、通信部１２ｄを有している。
【００１７】
センサ１２ａは、実世界の情報を取得するためのデバイスである。本実施の形態では、センサ１２ａは、その感知範囲内に移動した人を感知し、感知結果を特定するためのセンシング情報を出力する。センサ１２ａとしては、例えば、赤外線センサが例示される。以下、センサ１２ａが赤外線センサであるものとすると、センサ１２ａは、人を感知した場合にはその内容が「１」であるセンシング情報を、人を感知していない場合にはその内容が「０」であるセンシング情報を出力する。
【００１８】
センサノード１２ｎのＩＤ記憶部１２ｂには、センサノード１２ｎを特定するためのセンサＩＤ（センサ特定情報）が記憶されている。センサノード１２各々には、固有の数値がセンサＩＤとして割当てられている。センサノード１２ｎの位置情報記憶部１２ｃは、センサノード１２ｎの記号的位置情報を記憶するための部分である。
【００１９】
センサノード１２には、既に記号的位置情報がその位置情報記憶部１２ｃに記憶されているキーセンサノードと、記号的位置情報がその位置情報記憶部１２ｃに記憶されていないセンサノードが含まれている。
【００２０】
通信部１２ｄは、センサ制御装置１４との通信を行なう部分である。通信部１２ｄは、センサ１２ａからのセンシング情報と、ＩＤ記憶部１２ｂに記憶されているセンサＩＤと、位置情報記憶部１２ｃに記憶されている記号的位置情報とを含むデータをセンサ制御装置１４に送信する。なお、キーセンサノード以外のセンサノードの通信部１２ｄは、記号的位置情報を未定義として、上記データを送信する。
【００２１】
また、通信部１２ｄは、センサ制御装置１４によって中継される記号的位置情報を受信し、当該記号的位置情報を位置情報記憶部１２ｃに記憶させる。
【００２２】
履歴ＤＢ１６は、人を感知したセンサノード１２各々からのデータを、センサ制御装置１４を介して受信する。履歴ＤＢ１６は、履歴テーブル及び位置テーブルを格納している。
【００２３】
図３は、履歴ＤＢに設けられたテーブルの例を示す図である。履歴ＤＢ１６は、人を感知したセンサノード１２各々からのデータに基づき、センサＩＤを時刻（順序情報）に対応付けて履歴テーブルに登録する（図３における（ａ）を参照）。すなわち、履歴テーブルには、人を感知した順にセンサ特定情報が登録された配列（第１配列）が格納される。なお、ここでの時刻は、人を感知したセンサノードの順序を表すものであればよい。したがって、例えば、センサノード１２からのデータを定期的に収集し、収集した順序を表す情報を時刻としてもよい。
【００２４】
履歴ＤＢ１６は、センサノード１２各々からのデータに記号的位置情報が含まれている場合に、そのセンサノードのセンサＩＤと記号的位置情報とを対応付けて位置テーブルに登録する（図３における（ｂ）を参照）。
【００２５】
計算装置１８は、履歴ＤＢ１６の履歴テーブルを用いて、センサノード１２各々の記号的位置の推定を行なう。図４は、計算装置の構成を示す図である。図４に示す計算装置１８は、通信部１８ａ、演算部１８ｂ、第１記憶部１８ｃ、第２記憶部１８ｄ、及び第３記憶部１８ｅを有している。
【００２６】
通信部１８ａは、履歴ＤＢ１６にアクセスすることによって、履歴テーブルに登録されている情報、及び位置テーブルに登録されている情報を演算部１８ｂへ出力する。また、通信部１８ａは、センサノード１２各々に、センサ制御装置１４を介して、対応の記号的位置情報を送信する。
【００２７】
演算部１８ｂは、履歴ＤＢ１６の履歴テーブルに登録されているセンサＩＤに基づき、センサＩＤのグループ化を行なう。すなわち、演算部１８ｂは、センサＩＤが属すべきグループを特定する。そして、演算部１８ｂは、特定したグループのグループＩＤにそのセンサＩＤを対応付けて、第３記憶部１８ｅに格納されているグループテーブルに登録する。
【００２８】
演算部１８ｂは、グループ化における中間データのセンサ配列（第２配列）を第１記憶部１８ｃに記憶させる。また、演算部１８ｂは、グループ化における別の中間データの経路配列（第３配列）を第２記憶部１８ｄに記憶させる。
【００２９】
演算部１８ｂは、更に、履歴ＤＢ１６の履歴テーブルに格納されているセンサＩＤに基づき、グループにおける分岐点のセンサノードのセンサＩＤを抽出する。以下、分岐点であるセンサノードを分岐ノードといい、分岐ノードのセンサＩＤを分岐ＩＤという。
【００３０】
演算部１８ｂは、更に、履歴テーブル、分岐ＩＤ、グループテーブルを用いて、グループに属していないセンサＩＤのグループを特定し、そのセンサＩＤを当該グループのセンサＩＤとして、グループテーブルに登録する。
【００３１】
以下、システム１０の動作を説明する。併せて、本発明の実施の形態に係る位置推定方法を説明する。このシステム１０では、人を感知したセンサノード１２の各々が上述のデータを、センサ制御装置１４を介して履歴ＤＢ１６に送信する。これによって、履歴ＤＢ１６では、上述の履歴テーブル及び位置テーブルに情報が登録される（図３を参照）。
【００３２】
履歴ＤＢ１６の履歴テーブル及び位置テーブルに情報が登録された後、以下のグループ化処理が計算装置１８によって実行される。図５は、グループ化に関するフローチャートである。
【００３３】
このグループ化処理においては、まず、計算装置１８の演算部１８ｂが、センサ配列を生成する（ステップＳ０１）。図６は、センサ配列の例を示す図である。演算部１８ｂは、履歴テーブルにおいて隣接する二つの時刻の一方に対応付けられているセンサＩＤを抽出する。より具体的には、演算部１８ｂは、履歴テーブルにおいて、時刻Ｔ＋１に対応付けられているセンサＩＤのうち、時刻Ｔに対応付けられているセンサＩＤとは異なるセンサＩＤを抽出し、抽出したセンサＩＤを時刻Ｔと対応付けて、センサ配列に登録する。したがって、図３における（ａ）に示される履歴テーブルの場合、図６に示すセンサ配列が得られる。このセンサ配列は、第１記憶部１８ｃに記憶される。
【００３４】
次に、演算部１８ｂは、センサ配列を用いて、経路配列を生成する。そのため、演算部１８ｂは、センサＩＤを順に第１対象とする（ステップＳ０２）。具体的には、インデックスｉを１〜Ｎ（Ｎは、センサノードの総数）の間で順に変更し、値がｉのセンサＩＤを第１対象として設定する。
【００３５】
次に、演算部１８ｂは、センサＩＤを順に第２対象とする（ステップＳ０３）。具体的には、インデックスｊを１〜Ｎ（Ｎは、センサノードの総数）の間で順に変更し、値がｊのセンサＩＤを第２対象として設定する。なお、インデックスｉと同じ値のセンサＩＤは、第２対象として設定されない。
【００３６】
次に、演算部１８ｂは、第１対象のセンサＩＤから第２対象のセンサＩＤまでのセンサＩＤをセンサ配列から抽出し、抽出したセンサＩＤを順に登録した経路配列を生成する（ステップＳ０４）。
【００３７】
演算部１８ｂは、ステップＳ０３及びステップＳ０４の処理をインデックスｊがＮになるまで繰り返す。ここで、第１対象のセンサＩＤの値をｉ、第２対象のセンサＩＤの値をｊとし、経路配列をＲｉ，ｊとする。例えば、第１対象のセンサＩＤの値を１とし、図６に示すセンサ配列を用いた場合には、以下の経路配列Ｒ１，ｊが生成される。すなわち、Ｒ１，２については時刻ｔ＝４〜６で｛１，３，２｝が得られ、Ｒ１，３については時刻ｔ＝４〜５で｛１，３｝、時刻ｔ＝９〜１０で｛１，３｝が得られ、Ｒ１，４については時刻ｔ＝９〜１１で｛１，３，４｝が得られ、Ｒ１，５については時刻ｔ＝９〜１１で｛１，３，２，５｝、時刻ｔ＝９〜１２で｛１，３，４，５｝が得られる。
【００３８】
次いで、演算部１８ｂは、生成した経路配列の総数Ｍを求める（ステップＳ０５）。そして、演算部１８ｂは、値がｋのセンサＩＤの個数ａ［ｋ］を全経路配列から抽出する（ステップＳ０６）。個数ａ［ｋ］は、１〜Ｎ（ｋ≠ｉ）のｋについて求められる。
【００３９】
次に、演算部１８ｂは、確率ｐ［ｋ］＝ａ［ｋ］／Ｍを算出する（ステップＳ０７）。この確率ｐ「ｋ］は、値がｉのセンサＩＤを始点とする全経路配列において、値がｋのセンサＩＤが含まれている確率を表す。確率ｐ［ｋ］は、１〜Ｎ（ｋ≠ｉ）のｋについて求められる。
【００４０】
次いで、演算部１８ｂは、ｐ［ｋ］≧αである場合に、値がｉのセンサＩＤと値がｋのセンサＩＤを同じグループとして、第３記憶部１８ｅに記憶されているグループテーブルに登録する（ステップＳ０８）。ここで、αは所定値であり、α＝０．５とすることができる。例えば、上述した経路配列Ｒ１，ｊの場合には、ｋ＝３のみがｐ［ｋ］≧αとなるので、値が１のセンサＩＤと値が３のセンサＩＤとが同じグループになる。第３記憶部１３ｅには、同じグループとされたセンサＩＤがグループを特定するためのグループＩＤに対応付けられてグループテーブルに登録される（図７参照）。
【００４１】
また、このステップＳ０８の処理では、グループ内のセンサＩＤに対応付けられて位置テーブルに記号的位置情報が登録されている場合に、演算部１８ｂは、当該グループにおける他のセンサＩＤのセンサノードに宛てて、当該記号的位置情報を送信する。この記号的位置情報を受信したセンサノードは、その位置情報記憶部１２ｃに当該記号的位置情報を記憶する。なお、位置テーブルにおいて記号的位置情報と対応付けられているセンサＩＤが、同じグループに複数含まれている場合には、当該グループは破棄される。
【００４２】
次いで、演算部１８ｂは、グループテーブルに変更があったか否かをテストする（ステップＳ０９）。変更があった場合（Ｙｅｓの場合）、演算部１８ｂは、ＮをグループテーブルにおけるグループＩＤの総数に変更する（ステップＳ１０）。そして、演算部１８ｂは、センサ配列に登録されているセンサＩＤをグループＩＤに変更する（ステップＳ１１）。演算部１８ｂは、ステップＳ０２からステップＳ０８の処理を、インデックスｉがＮになるまで繰り返す。
【００４３】
一方、ステップＳ０９におけるテストの結果がＮｏの場合には、処理を終了する。これによって、センサＩＤのグループ化が終了する。
【００４４】
続いて、計算装置１８は、各グループにおける分岐ＩＤを求める。分岐ＩＤを求めるために、計算装置１８は、図５に示すフローと略同様の処理を実行する。以下、分岐ＩＤを求める処理について、図５に示すフローと異なる点について説明する。演算部１８ｂは、ステップＳ０８の処理において、ｐ［ｋ］≧αとなるセンサＩＤ以外については、経路配列から削除する。その結果、上述した例の場合、Ｒ１，２、Ｒ１，３、Ｒ１，４、及びＲ１，５の全てが｛１，３｝となる。
【００４５】
次に、演算部１８ｂは、経路配列における最後尾に位置する確率が所定確率以上のセンサＩＤを分岐ＩＤとして抽出する。なお、この所定確率とは、例えば０．５（５０％）であることができる。そして、演算部１８ｂは、グループテーブルにおける分岐ＩＤに対応付けてフラグ「１」を設定する。例えば、上記の例の場合には、図８に示すように値が３のセンサＩＤが分岐ＩＤとなり、この分岐ＩＤに対応付けてフラグ「１」が設定される。なお、他のセンサＩＤには、フラグ「０」が対応付けられている。以上の処理によって、各グループにおける分岐ＩＤが求められる。
【００４６】
続いて、計算装置１８は、再グループ化処理を行なう。再グループ化処理では、グループに属していないセンサＩＤのグループ化が行なわれる。図９は、再グループ化に関するフローチャートである。
【００４７】
図９に示すように、再グループ化処理では、まず、計算装置１８の演算部１８ｂが、センサ配列を生成する（ステップＳ２１）。この処理は、ステップＳ０１と同様である。
【００４８】
次いで、演算部１８ｂは、インデックスｉを１〜Ｎ（Ｎは、センサノードの総数）の間で変更しつつ、ステップＳ２２〜ステップＳ２７の処理を行なう。
【００４９】
ステップＳ２２では、演算部１８ｂが、値がｉのセンサＩＤがグループ化の対象であるか否かをテストする。すなわち、演算部１８ｂは、グループテーブルを参照することによって、値がｉのセンサＩＤが既にグループに属しているか否かをテストする。
【００５０】
このテストの結果がＮｏの場合には、演算部１８ｂは、インデックスｉを更新する。一方、このテストの結果がＹｅｓの場合、即ち、値がｉのセンサＩＤがグループに未所属の場合に、演算部１８ｂは、このセンサＩＤの再グループ化を実行する。そのため、インデックスｊを１〜Ｊ（Ｊはグループの総数）の間で変更しつつ、ステップＳ２３〜Ｓ２７の処理を行なう。すなわち、演算部１８ｂは、値がｉのセンサＩＤが、グループＩＤがｊのグループに属するか否かをテストする。演算部１８ｂは、このテストの結果に応じて、当該センサＩＤを当該グループに含める。
【００５１】
具体的には、ステップＳ２３において、演算部１８ｂは、値がｉのセンサＩＤからグループＩＤがｋのグループに属するｑ番目のセンサＩＤまでのセンサＩＤをセンサ配列から抽出し、抽出したセンサＩＤを順に登録した経路配列を生成する。演算部１８ｂは、ｋ＝ｊの場合を除いてインデックスｋを１〜Ｊの間で変更しつつ、ステップＳ２３の処理を実行する。また、グループＩＤがｋのグループに属しているＱ個のセンサＩＤ全てについて、ステップＳ２３の処理を行なう。
【００５２】
次に、ステップＳ２４において、演算部１８ｂは、経路配列の総数Ｍを求める。そして、演算部１８ｂは、ステップＳ２５において、グループＩＤがｊのグループの分岐ＩＤの全経路配列における個数ｂを求める。
【００５３】
次に、演算部１８ｂは、確率ｐ＝ｂ／Ｍを算出する（ステップＳ２６）。この確率ｐが所定値β以上の場合には、演算部１８ｂは、値がｉのセンサＩＤを、グループＩＤがｊのグループと同じグループと判断し、グループテーブルにおける当該グループＩＤに対応付けて当該センサＩＤを登録する（ステップＳ２７）。
【００５４】
演算部１８ｂは、以上の処理を、グループに属していない全てのセンサＩＤについて実行した後、再グループ化を終了する。
【００５５】
以下、本実施の形態に係るシステム１０及び位置推定方法に関する作用及び効果を説明する。
【００５６】
本実施の形態のシステム１０及び位置推定方法によれば、人を移動させることによって得られるデータから、グループが形成される。このグループには、複数のセンサノード１２のうちキーセンサノードのセンサ特定情報と他のセンサノードのセンサ特定情報とが含まれている。グループに属するセンサノードの記号的位置情報は、同グループに属するキーセンサノードの記号的位置情報と同じものとみなすことができる。したがって、電波強度を用いずに、センサノードの記号的位置が推定される。
【００５７】
また、グループに属するセンサノードには、同グループに属するキーセンサノードの記号的位置情報が送信されて、当該記号的位置情報がセンサノードの位置情報記憶部１２ｃに記憶される。これによって、全てのセンサノード１２についての記号的位置情報が特定される。
【００５８】
また、求めた分岐ＩＤを用いることによって、グループに未所属のセンサＩＤをも、グループに含めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る位置推定システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、センサノード１２ｎの構成を示す図である。
【図３】図３は、履歴ＤＢに設けられたテーブルの例を示す図である。
【図４】図４は、計算装置の構成を示す図である。
【図５】図５は、グループ化に関するフローチャートである。
【図６】図６は、センサ配列の例を示す図である。
【図７】図７は、グループテーブルの一例を示す図である。
【図８】図８は、グループテーブルの一例を示す図である。
【図９】図９は、再グループ化に関するフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１０…位置推定システム、１２…センサノード、１２ａ…センサ、１２ｂ…記憶部。１２ｃ…位置情報記憶部、１２ｄ…通信部、１４…センサ制御装置、１８…計算装置、１６…履歴ＤＢ、１８ａ…通信部、１８ｂ…演算部、１８ｃ…第１記憶部、１８ｄ…第２記憶部、１８ｅ…第３記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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