(57)【要約】【課題】作業フロントを有する作業機械の操作装置において、操作性を向上させ、操作者が長時間の作業をしても疲労の少ない作業機械の操作装置を提供する。【解決手段】２つの作業フロントを有する油圧ショベル２００の操作装置において、運転室４内に設置された運転席４９の側方に設けられた操作アームブラケット５１ａ、５１ｂに、操作アーム５２ａ、５２ｂを左右揺動自在に取り付け、この操作アーム５２ａ、５２ｂに、操作者の腕を乗せるアームレスト５３ａ、５３ｂを備える。アームレスト５３ａ、５３ｂは操作者の肘関節部分が位置する肘関節支持部７７ａ、７７ｂを有し、操作アーム５２ａ、５２ｂは、この肘関節支持部７７ａ、７７ｂが操作アーム５２ａ、５２ｂの揺動中心軸線７３ａ、７３ｂ上に位置するようにアームブラケット５１ａ、５１ｂに取り付けられている。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体を備えた下部車体と、この下部車体の上部に設けられ運転室を備えた上部車体と、この上部車体の前部に上下揺動自在に設けられた作業フロントとを備えた作業機械の操作装置において、
前記運転室内に設置された運転席の側方に設けられたアームブラケットと、
このアームブラケットに左右揺動自在に取り付けられた操作アームと、
この操作アームに一体に揺動するよう取り付けられた操作者の腕を乗せるアームレストとを備え、
前記アームレストは前記操作者の肘関節部分が位置する肘関節支持部を有し、
前記操作アームは、前記アームレストの肘関節支持部が前記操作アームの揺動中心軸線上に位置するように前記アームブラケットに取り付けられていることを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械の操作装置において、
前記作業フロントは前記上部車体に対して上下左右に揺動自在であり、
前記操作アームは前記作業フロントの左右の揺動を指示することを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項３】
請求項１記載の作業機械の操作装置において、
前記上部車体は前記下部車体に旋回可能に取り付けられた上部旋回体であり、
前記操作アームは前記上部旋回体の旋回を指示することを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項４】
請求項１記載の作業機械の操作装置において、
前記操作アームの先端部分に上下前後に回動自在に取り付けられ、前記作業フロントの先端部分の動作を指示する横置きの操作レバーを更に備えることを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項５】
請求項４記載の作業機械の操作装置において、
前記操作レバーは、この操作レバーの操作者把持部分を横切る運転席前後方向の平面が前記操作アームの揺動中心軸線上に位置するように取り付けられていることを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の作業機械の操作装置において、
前記操作レバーの周囲に、前記操作レバーの軸心回りに回動自在に設けられ、前記作業フロントの先端部に上下回動自在に設けられた作業具の回動を指示する回動レバーを更に備えることを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項７】
請求項４又は５記載の作業機械の操作装置において、
前記操作レバーの先端部に設けられ、前記作業フロントの先端部に設けられた作業具の始動・停止を指示する操作スイッチを更に備えることを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項８】
走行体を備えた下部車体と、この下部車体の上部に設けられ運転室を備えた上部車体と、この上部車体の前部左右に上下揺動自在に設けられた左右の作業フロントとを備えた作業機械において、
前記運転室内に設置された運転席の左右両側に前記左右の作業フロントに対応して設けられた左右の操作装置を有し、
前記左右の操作装置は、各々、
アームブラケットと、
このアームブラケットに左右揺動自在に取り付けられた操作アームと、
この操作アームに一体に揺動するよう取り付けられた操作者の腕を乗せるアームレストとを備え、
前記アームレストは前記操作者の肘関節部が位置する肘関節支持部を有し、
前記操作アームは、前記アームレストの肘関節支持部が前記操作アームの揺動中心軸上に位置するように前記アームブラケットに取り付けられていることを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物解体工事、廃棄物解体工事、道路工事、建設工事、土木工事等に使用される作業機械に係り、特に２つの多関節型の作業フロントを備えた作業機械の操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
構造物解体工事、廃棄物解体工事、土木建設工事等に使用される作業機械としては、走行体を備えた下部車体に上部車体を旋回自在に取り付け、この上部車体に多関節型の作業フロントを上下揺動自在に取り付けたものが知られている。このような作業機械の一例として油圧ショベルがある。この油圧ショベルでは、上部車体にブーム・アームからなる作業フロントを上下揺動自在に連結し、アームの先端にバケットを上下揺動自在に取り付け、掘削、積込み、地均し等の作業を行う。また、バケットの代わりにブレーカ、クラッシャ、グラップル等を装着して、構造物解体工事、廃棄物解体工事等の作業を行えるようにしている。
【０００３】
しかし、これら一般的な油圧ショベルでは、１台の作業機械に１つの作業フロントしか取り付けられていないため、例えば以下のような不自由がある。自動車解体作業において解体用アタッチメントを用いて部品を取り外す際に、作業フロントが１つしか取り付けられていないと、当然作業フロントは自動車の部品を取り外すものとして使用されるため、自動車本体を固定することができず、このため解体用アタッチメントで部品を取り外すときに自動車本体が不安定な挙動を示し、作業しづらい。
【０００４】
また、構造物解体作業においてブレーカやクラッシャ、鉄筋カッタ等を用いて構造物を破壊する際、作業フロントが１つしか取り付けられていないと、当然作業フロントは構造物を破壊するものとして使用されるため、構造物を把持することができない。このため、ブレーカ等で構造物を破砕するたびに、破片が落下し、さらに落下したはずみで破片が周囲に飛散するため、破片を回収して破棄する必要があり、効率が悪い。また、解体対象に保存すべき部分がある場合には、それが落下しないようにあらかじめクレーン等で吊っておく必要があり、そのための操作、作業人員も必要となる。
【０００５】
このような点を解決する２つの多関節型の作業フロントを備えたものの従来の操作装置としては、特開平１１−１８１８１５号公報に記載のものがある。この特開平１１−１８１８１５号公報記載のものでは、スイング操作アームと、操作レバーと、肘受けなどを備えた作業機械の操作装置を運転席の左右両側に設置している。これにより操作者が、第１作業フロント用の操縦装置と第２作業フロント用の操縦装置のそれぞれを操作することにより、第１及び第２作業フロントを同時に独立して簡単に操作できるようにしている。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１８１８１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、前述の特開平１１−１８１８１５号公報に記載の作業機械の操作装置には以下のような問題点が存在する。
【０００８】
上記公報記載の作業機械の操作装置は、運転席の側方に固定された肘受けと、この肘受けに揺動中心軸線周りに左右揺動自在に取り付けられ、作業フロントの揺動を指示するスイング操作アームと、このスイング操作アームの先端部分に前後左右に揺動自在に取り付けられた操作レバーなどから構成される。
【０００９】
操作装置を操作して作業フロントを動かすには、操作者は、運転席に着座し、肘を肘受けに乗せ、前腕部をスイング操作アームに乗せ、掌で操作レバーを把持する。作業フロントを左右に揺動させる場合、操作者は、自分の前腕を、肘関節を中心に揺動することでスイング操作アームを揺動させる。この場合、作業フロントの左右の揺動を指示するスイング操作アームの揺動中心軸線が、操作者が肘を載せる肘受けの前方に位置していることから、操作者の前腕の揺動中心となる肘関節の位置と、スイング操作アームの揺動中心軸線が重ならない。この結果、スイング操作アームと操作者の前腕の動きが１対１に対応しなくなり、操作者は必要以上に肘や前腕を動かす必要が生まれ、操作性が悪く、疲労しやすい等の問題が発生する。
【００１０】
本発明の目的は、作業フロントを有する作業機械の操作装置において、操作性を向上させ、操作者が長時間の作業をしても疲労の少ない作業機械の操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）本発明は、上記目的を達成するために、走行体を備えた下部車体と、この下部車体の上部に設けられ運転室を備えた上部車体と、この上部車体の前部に上下揺動自在に設けられた作業フロントとを備えた作業機械の操作装置において、前記運転室内に設置された運転席の側方に設けられたアームブラケットと、このアームブラケットに左右揺動自在に取り付けられた操作アームと、この操作アームに一体に揺動するよう取り付けられた操作者の腕を乗せるアームレストとを備え、前記アームレストは前記操作者の肘関節部分が位置する肘関節支持部を有し、前記操作アームは、前記アームレストの肘関節支持部が前記操作アームの揺動中心軸線上に位置するように前記アームブラケットに取り付けられているものとする。
【００１２】
このようにアームレストの肘関節支持部が操作アームの揺動中心軸線上に位置するように操作アームをアームブラケットに取り付けることにより、操作者の前腕の揺動中心となる肘関節の位置と、操作アームの揺動中心軸線が重なるため、操作者は前腕を操作アーム上のアームレストに乗せたまま肘関節を中心に前腕を左右に揺動させるだけで、肘を動かすことなく操作アームを操作することが可能となる。これにより操作性が向上し、長時間の作業においても操作者の疲労を軽減することができる。
【００１３】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記作業フロントは前記上部車体に対して上下左右に揺動自在であり、前記操作アームは前記作業フロントの左右の揺動を指示する。
【００１４】
これにより操作者は操作アームを操作して、作業フロントの左右の揺動を指示することができるとともに、操作アームの操作方向と作業フロントの動作方向が等しいので、操作者は直感的に作業フロントを操作することができ、操作性が更に向上する。
【００１５】
（３）上記（１）において、好ましくは、前記上部車体は前記下部車体に旋回可能に取り付けられた上部旋回体であり、前記操作アームは前記上部旋回体の左右の旋回を指示する。
【００１６】
これにより操作者は操作アームを操作して、上部旋回体の左右の旋回を指示することができるとともに、操作アームの操作方向と作業フロントの動作方向が等しいので、操作者は直感的に上部旋回体を操作することができ、操作性が更に向上する。
【００１７】
（４）上記（１）において、好ましくは、前記操作アームの先端部分に上下前後に回動自在に取り付けられ、前記作業フロントの先端部分の動作を指示する横置きの操作レバーを更に備えている。
【００１８】
これにより左右揺動自在である操作アームと上下前後に回動自在である操作レバーの操作方向が互いに独立し、操作者が一方の操作をしたときに、他方が操作されることがなく、操作性が更に向上する。
【００１９】
（５）上記（４）において、好ましくは、前記操作レバーは、この操作レバーの操作者把持部分を横切る運転席前後方向の平面が前記操作アームの揺動中心軸線上に位置するように取り付けられている。
【００２０】
これにより操作レバーを前後に動かした際の操作力が、操作アームの揺動軸心回りの回転運動を発生させず、操作レバーの操作と操作アームの操作が互いに干渉しないため、操作性が更に向上する。
【００２１】
（６）上記（４）又は（５）において、好ましくは、前記操作レバーの周囲に、前記操作レバーの軸心回りに回動自在に設けられ、前記作業フロントの先端部に上下回動自在に設けられた作業具の回動を指示する回動レバーを更に備えている。
【００２２】
これにより回動レバーが操作される回動方向は、作業具が動作する方向、すなわち、その回動方向と一致するため、操作者が直感的に操作することができ、操作性が更に向上する。
【００２３】
また、回動レバーを操作レバーの周囲に操作レバーの軸心回りに回動自在に装着することにより、操作者は回動レバーを把持するだけで、作業フロントの先端部分の動作と作業具の回動の両方を指示することができ、操作性が更に向上する。
【００２４】
（７）上記（４）又は（５）において、好ましくは、前記操作レバーの先端部に設けられ、前記作業フロントの先端部に設けられた作業具の始動・停止を指示する操作スイッチを更に備えている。
【００２５】
これにより操作者は操作レバーを把持した状態で、作業フロントの先端部分の動作と作業具の始動・停止を指示することができ、操作性が更に向上する。
【００２６】
（８）また、本発明は、上記目的を達成するために、走行体を備えた下部車体と、この下部車体の上部に設けられ運転室を備えた上部車体と、この上部車体の前部左右に上下揺動自在に設けられた左右の作業フロントとを備えた作業機械において、前記運転室内に設置された運転席の左右両側に前記左右の作業フロントに対応して設けられた左右の操作装置を有し、前記左右の操作装置は、各々、アームブラケットと、このアームブラケットに左右揺動自在に取り付けられた操作アームと、この操作アームに一体に揺動するよう取り付けられた操作者の腕を乗せるアームレストとを備え、前記アームレストは前記操作者の肘関節部が位置する肘関節支持部を有し、前記操作アームは、前記アームレストの肘関節支持部が前記操作アームの揺動中心軸上に位置するように前記アームブラケットに取り付けられているものとする。
【００２７】
これにより左右の作業フロントを備えた作業機械において、上記（１）で述べたように、操作性が向上し、長時間の作業においても操作者の疲労を軽減することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、作業フロントを有する作業機械の操作装置において、操作性が向上し、長時間の作業においても操作者の疲労を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明に係わる作業機械の操作装置の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００３０】
＜作業機械＞
図１及び図２は本発明の第１実施形態に係わる操作装置が備えられた作業機械の一例である、双腕型の油圧ショベルの外観を示す図である。図１は双腕型油圧ショベルの立面図であり、図２は双腕型油圧ショベルの上面図である。
【００３１】
＜作業機械の全体構成＞
図１及び図２において、油圧ショベル２００は、走行体１を備えた下部車体２と、下部車体２上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体３とを有し、その上部旋回体３の前部中央付近に運転室４が取り付けられ、上部旋回体３の側部及び後部には図示しないエンジンやポンプ等が設けられている。また、上部旋回体３の前部左右には上下、左右揺動自在に第１作業フロントＡと第２作業フロントＢが取り付けられている。
【００３２】
＜作業フロント構成＞
第１作業フロントＡは上部旋回体３の前部左側に設けられた第１ブラケット６ａと、第１ブラケット６ａに縦軸周りに左右揺動自在に取り付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下揺動自在に取り付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに上下揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下回動自在に取り付けられた作業具１４ａ（図中ではグラップル２０ａ）と、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ａを縦軸回りに左右方向に揺動させるスイングポストシリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａとに連結され、ブーム１０ａを上下方向に揺動させるブームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下方向に揺動させるアームシリンダ１３ａと、そのアーム１２ａと作業具１４ａ（図中ではグラップル２０ａ）とに連結され、作業具１４ａを上下方向に回動させる作業具シリンダ１５ａとを有している。
【００３３】
ここで、作業具１４ａは作業機械の作業内容に応じて、図のようにグラップル２０ａや、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。
【００３４】
第２作業フロントＢは、上部旋回体３の前部右側に設けられている。これは、第１作業フロントＡと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００３５】
＜操作装置構成＞
図３及び図４は、本実施形態における操作装置を示す図である。運転室４内には運転席４９が設置され、運転席４９の左右両側には操作装置５０ａ、５０ｂが設けられている。操作装置５０ａは第１作業フロントＡ用であり、操作装置５０ｂは第２作業フロントＢ用である。
【００３６】
操作装置５０ａは、運転席４９の左側に設けられたアームブラケット５１ａと、このアームブラケット５１ａに揺動中心軸線７３ａ回りに左右揺動自在に取り付けられ、第１作業フロントＡの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト５３ａとを備えている。アームレスト５３ａは、操作者の肘関節が位置する肘関節支持部７７ａを有し、操作アーム５２ａ及びアームレスト５３ａは、アームレスト５３ａの肘関節支持部７７ａが操作アーム５２ａの揺動中心軸線７３ａ上に位置するようにアームブラケット５１ａに取り付けられている。アームブラケット５１ａは、操作者の体型に合わせて肘関節支持部７７ａの位置を調節するための肘関節位置調節装置７８ａを有している。
【００３７】
また、操作装置５０ａは、操作アーム５２ａの先端部分に上下前後に回動自在に取り付けられ、第１作業フロントＡのアーム先端７１ａの動作を指示する横置きの操作レバー５４ａと、この操作レバー５４ａの周囲に、操作レバー５４ａの軸心回りに回動自在に取り付けら、作業具１４ａの回動を指示する作業具回動レバー５５ａと、操作レバー５４ａの先端部に取り付けられ、作業具１４ａの始動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ａとを備えている。
【００３８】
操作レバー５４ａは、この操作レバー５４ａの操作者把持点７２ａを横切る運転席４９の前後方向の平面が、操作アーム５２ａの揺動中心軸線７３ａ上に位置するように取り付けられている。この操作者把持点７２ａは、通常の体型の操作者が作業具回動レバー５５ａを把持した時の把持中心となる点である。
【００３９】
また、操作装置５０ａは、アームブラケット５１ａに設けられ、操作アーム５２ａの揺動変位量を検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａと、操作アーム５２ａに設けられ、操作レバー５４ａの上下方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａと、これと同様に前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａと、操作レバー５４ａに設けられ、作業具回動レバー５５ａの回転変位量を検出して信号を発信する回動レバー用変位検出器５９ａと、作業具回動レバー５５ａに設けられ、作業具操作スイッチ５６ａの変位量を検出して信号を発信する操作スイッチ用変位検出器６０ａとを有している。
【００４０】
図５は、肘関節位置調整装置７８ａ周辺を拡大表示した斜視図である。なお、運転席右側の操作装置５０ｂについては図中に括弧書きで示している。肘関節支持部調整装置７８ａは、凹部７８３ａを備えたベースブロック７８１ａと、この凹部７８３ａに設けられる矩形の保持ブロック７８２ａとから構成されている。ベースブロック７８１ａは、上下方向に設けられた貫通孔７８４ａと、凹部７８３ａの底面に略半円形の凹部７８５ａとを有している。この貫通孔７８４ａには、アームブラケット５１ａに回転自在に取り付けられた揺動軸７９ａが挿通され、ベースブロック７８１ａは、ボルト７８６ａにより揺動軸７９ａに固定されている。保持ブロック７８２ａは、ベースブロック７８１ａの略半円形の凹部７８５ａと対になった略半円形の凹部７８７ａを有している。ベースブロック７８１ａと保持ブロック７８２ａは、前述の略半円形の凹部７８５ａ、７８７ａで操作アーム５２ａを上下から挟み、ボルト７８８ａにより操作アーム５２ａに固定されている。
【００４１】
以上のように構成された肘関節位置調整装置７８ａにおいて、例えば、操作者の体型の違いなどによる都合で、肘関節支持部７７ａが操作アーム５２ａの揺動中心軸線７３ａ上に位置しない場合には、ボルト７８３ａを緩め、操作アーム５２ａを前後方向（図５のＰ参照）に摺動させ、肘関節支持部７７ａが揺動中心軸線７３ａ上に位置するように調節することができる。また、ボルト７８４ａを緩めることでベースブロック７８１ａを上下方向（図５のＨ参照）に摺動させて、操作者の体型に合わせてアームレスト５３ａの高さを調節することも可能である。
【００４２】
操作装置５０ｂは、運転席の右側に操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００４３】
＜制御系全体構成＞
図６に第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの制御系の機能ブロック図を示す。なお、第２作業フロントＢについては図中に括弧書きで示している。
【００４４】
図６の制御系は、大きく分類して、上記の操作装置内の各変位検出器５７ａ、５７ｂ、５８１ａ、５８１ｂ、５８２ａ、５８２ｂ、５９ａ、５９ｂ、６０ａ、６０ｂと作業機内の各角度センサ（後に詳述）からなる入力系と、この入力系からの入力信号を受けて所定の演算をした後、駆動信号を生成し、駆動信号を出力する制御装置６１と、制御装置６１からの出力信号を受け、作業機の各部を動作させる各駆動系（後に詳述）からなる出力系とから構成される。
【００４５】
制御装置６１の入力系としては、上記の各変位検出器５７ａ、５７ｂ、５８１ａ、５８１ｂ、５８２ａ、５８２ｂ、５９ａ、５９ｂ、６０ａ、６０ｂと、スイングポスト７ａ、７ｂの揺動軸心付近に取り付けられスイングポスト７ａ、７ｂの回転角を検出するスイングポスト角度センサ６７ａ、６７ｂと、ブーム１０ａ、１０ｂの揺動軸心付近に取り付けられブーム１０ａ、１０ｂの回転角を検出するブーム角度センサ６８ａ、６８ｂと、アーム１２ａ、１２ｂの揺動軸心付近に取り付けられアーム１２ａ、１２ｂの回転角を検出するアーム角度センサ６９ａ、６９ｂと、作業具１４ａ、１４ｂの回動軸心付近に取り付けられ作業具１４ａ、１４ｂの回転角を検出する作業具角度センサ７０ａ、７０ｂとが設けられている。
【００４６】
また、制御装置６１の出力系としては、スイングポスト７ａ、７ｂを左右揺動させるためのスイングポストシリンダ９ａ、９ｂを駆動するスイングポストシリンダ駆動系６２ａ、６２ｂと、ブーム１０ａ、１０ｂを上下揺動させるためのブームシリンダ１１ａ、１１ｂを駆動するブームシリンダ駆動系６３ａ、６３ｂと、アーム１２ａ、１２ｂを上下揺動させるためのアームシリンダ１３ａ、１３ｂを駆動するアームシリンダ駆動系６４ａ、６４ｂと、作業具１４ａ、１４ｂを回動させるための作業具シリンダ１５ａ、１５ｂを駆動する作業具シリンダ駆動系６５ａ、６５ｂと、作業具１４ａ、１４ｂを駆動する作業具駆動系６６ａ、６６ｂとが設けられている。
【００４７】
制御装置６１は、操作アーム用変位検出器５７ａ、５７ｂとスイングポスト角度センサ６７ａ、６７ｂからの信号を用いて、リンク制御のための演算を行うリンク演算部６１Ａと、このリンク演算部６１Ａの演算結果を、スイングポストシリンダ駆動系６２ａ、６２ｂが駆動可能な駆動信号に変換する駆動信号生成部６１Ｂと、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ、５８１ｂとブーム角度センサ６８ａ、６８ｂ、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ、５８２ｂとアーム角度センサ６９ａ、６９ｂからの信号を用いて、ベクトル制御のための演算を行うベクトル演算部６１Ｃと、このベクトル演算部６１Ｃの演算結果を、ブームシリンダ駆動系６３ａ、６３ｂとアームシリンダ駆動系６４ａ、６４ｂが駆動可能な駆動信号に変換する駆動信号生成部６１Ｄと、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ、５９ｂと作業具角度センサ７０ａ、７０ｂからの信号を用いて、リンク制御のための演算を行うリンク演算部６１Ｅと、このリンク演算部６１Ｅの演算結果を、作業具シリンダ駆動系６５ａ、６５ｂが駆動可能な駆動信号に変換する駆動信号生成部６１Ｆと、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ、６０ｂからの信号を、作業具駆動系６６ａ、６６ｂが駆動可能な駆動信号に変換する駆動信号生成部６１Ｇとを有している。
【００４８】
次に、図６から図８を用いて、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの動作について説明する。図７は操作装置の操作方向を示す図であり、図８は操作装置の操作方向に対応する作業フロントの動作を示す図である。なお、第２作業フロントＢについては図中に括弧書きで示している。
【００４９】
＜操作姿勢＞
操作装置５０ａ、５０ｂを操作して第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢを動かすには、操作者は運転席４９に着座し、左腕の肘関節を操作アーム５２ａ上のアームレスト５３ａの肘関節支持部７７ａに載せ、掌部で作業具回動レバー５５ａを把持し、指部を作業具操作スイッチ５６ａに懸けると共に、左腕の肘関節を操作アーム５２ｂ上のアームレスト５３ｂの肘関節支持部７７ｂに載せ、掌部で作業具回動レバー５５ｂを把持し、指部を作業具操作スイッチ５６ｂに懸ける。
【００５０】
＜操作アームによる動作＞
このような状態で、操作者が操作装置５０ａ、５０ｂの操作アーム５２ａ、５２ｂを前腕部で左右揺動させる（図７のｗ参照）と、操作アーム用変位検出器５７ａ、５７ｂ及びスイングポスト角度センサ６７ａ、６７ｂは、制御装置６１内のリンク演算部６１Ａへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けたリンク演算部６１Ａは、リンク演算を行い、その演算結果を制御装置６１内の駆動信号生成部６１Ｂに発信する。そして、この信号を受けた駆動信号生成部６１Ｂは、スイングポストシリンダ駆動系６２ａ、６２ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたスイングポストシリンダ駆動系６２ａ、６２ｂは、スイングポストシリンダ６ａ、６ｂを伸縮させる。これによりスイングポスト７ａ、７ｂが操作アーム５２ａ、５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動される（図８のＷ参照）。
【００５１】
このとき、スイングポスト７ａ、７ｂの揺動速度は、操作アーム５２ａ、５２ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作アーム５２ａ、５２ｂの変位は、スイングポスト７ａ、７ｂの揺動を速度制御する。なお、この場合、操作アーム５２ａ、５２ｂの変位量をスイングポスト７ａ、７ｂの揺動角度に比例させて位置制御をしてもよい。
【００５２】
＜操作レバーによる動作＞
また、掌部で操作レバー５４ａ、５４ｂを上下前後に変位させると、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ、５８１ｂ、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ、５８２ｂ、ブーム角度センサ６８ａ、６８ｂ、アーム角度センサ６９ａ、６９ｂは、制御装置６１内のベクトル演算部６１Ｃへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けたベクトル演算部６１Ｃは、ベクトル演算を行い、その演算結果を制御装置６１内の駆動信号生成部６１Ｄに発信する。そして、この信号を受けた駆動信号生成部６１Ｄは、ブームシリンダ駆動系６３ａ、６３ｂ及びアームシリンダ駆動系６４ａ、６４ｂに駆動信号を発信して、アーム先端７１ａ、７１ｂが操作レバー５４ａ、５４ｂの変位方向に対応して移動するように、ブームシリンダ１１ａ、１１ｂ及びアームシリンダ１３ａ、１３ｂを伸縮させる。この詳細を以下に述べる。
【００５３】
図７において、操作レバー５４ａ、５４ｂの上下方向の回動軸と前後方向の回動軸を含む平面において、前後方向をｘ方向とし、上下方向をｙ方向とし、その平面をｘ−ｙ平面とする。また、図８において、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢを構成するブーム１０ａ、１０ｂ及びアーム１２ａ、１２ｂを含む平面において、前後方向をＸ方向、上下方向をＹ方向とし、その平面をＸ−Ｙ平面とする。
【００５４】
この場合、操作レバー５４ａ、５４ｂをｘ−ｙ平面上で任意の方向に変位させると、その変位方向に応じて、ブームシリンダ１１ａ、１１ｂ及びアームシリンダ１３ａ、１３ｂが同時にそれぞれ、制御装置６１内で行われたベクトル演算の結果に基づいて必要な量だけ伸縮し、作業フロントのアーム先端７１ａ、７１ｂは、Ｘ−Ｙ平面上で前記操作レバー５４ａ、５４ｂの変位方向に対応した方向に移動する。
【００５５】
このとき、作業フロントのアーム先端７１ａ、７１ｂの移動速度は、操作レバー５４ａ、５４ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５４ａ、５４ｂの変位は作業フロントのアーム先端７１ａ、７１ｂの移動を速度制御する。なお、この場合、操作レバー５４ａ、５４ｂの変位量を作業フロントのアーム先端７１ａ、７１ｂの移動に比例させて位置制御をしてもよい。
【００５６】
＜回動レバーによる動作＞
また、掌で作業具回動レバー５５ａ、５５ｂを回動中心軸線７４ａ、７４ｂ回りに回動させる（図７のｚ参照）と、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ、５９ｂ及び作業具角度センサ７０ａ、７０ｂは、制御装置６１内のリンク演算部６１Ｅへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けたリンク演算部６１Ｅは、リンク演算を行い、その演算結果を制御装置６１内の駆動信号生成部６１Ｆに発信する。そして、この信号を受けた駆動信号生成部６１Ｆは、作業具シリンダ駆動系６５ａ、６５ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受け取った作業具シリンダ駆動系６５ａ、６５ｂは、作業具シリンダ１５ａ、１５ｂを伸縮させる。これにより作業具１４ａ、１４ｂが作業具回動レバー５５ａ、５５ｂの回動方向と一致する方向に回動される（図８のＺ参照）。
【００５７】
このとき、作業具１４ａ、１４ｂの回動速度は、作業具回動レバー５５ａ、５５ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、作業具回動レバー５５ａ、５５ｂの変位は作業具１４ａ、１４ｂの回動を速度制御する。なお、この場合、作業具回動レバー５５ａ、５５ｂの変位量を作業具１４ａ、１４ｂの回動角度に比例させて位置制御をしてもよい。
【００５８】
＜操作スイッチによる動作＞
また、指部で作業具操作スイッチ５６ａ、５６ｂを変位させると、作業具操作スイッチ変位検出器６０ａ、６０ｂは、制御装置６１内の駆動信号生成部６１Ｇへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部６１Ｇは、作業具駆動系６６ａ、６６ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具駆動系６６ａ、６６ｂは、作業具１４ａ、１４ｂを駆動させる。例えば作業具１４ａ、１４ｂとしてグラップル２０ａ、２０ｂを扱う場合については、作業具操作スイッチ５６ａ、５６ｂの操作に応じてグラップル２０ａ、２０ｂが開閉される。
【００５９】
この時のグラップル２０ａ、２０ｂの開閉速度は作業具操作スイッチ５６ａ、５６ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、作業具操作スイッチ５６ａ、５６ｂの変位は作業具の駆動を速度制御する。
【００６０】
＜効果＞
ここで、図９を用いて、従来技術である特開平１１−１８１８１５号公報記載の作業機械の操作装置と本実施形態との比較を行いながら、本実施形態の効果について述べる。
【００６１】
＜従来技術の構成＞
図９に示すように、係る従来技術による作業機械の操作装置８０ａ、８０ｂは、運転席９９の側方に固定された肘受け８３ａ、８３ｂと、これらに揺動軸心９３ａ、９３ｂ回りに左右揺動自在に取り付けられたスイング操作アーム８２ａ、８２ｂと、このスイング操作アーム８２ａ、８２ｂの先端に前後左右に揺動自在に取り付けられた作業機操作レバー８４ａ、８４ｂと、この作業機操作レバー８４ａ、８４ｂの周囲に回動軸心９４ａ、９４ｂ回りに回動自在に装着された作業具回動レバー８５ａ、８５ｂとを有している。
【００６２】
操作装置８０ａ、８０ｂを操作して作業フロントを動かすには、操作者は運転席９９に着座し、両肘を肘受け８３ａ、８３ｂに載せ、両腕の前腕部をスイング操作アーム８２ａ、８２ｂに載せ、両掌で作業機操作レバー８４ａ、８４ｂを把持する。
【００６３】
＜操作アームの効果＞
従来技術において、作業フロントを左右に揺動させる場合、作業フロントの揺動を指示するスイング操作アーム８２ａ、８２ｂの揺動軸心９３ａ、９３ｂが、操作者が肘を載せる肘受け８６ａ、８６ｂの前方に位置していることから、操作者の前腕の揺動中心となる肘関節の位置と、スイング操作アーム８２ａ、８２ｂの揺動中心軸９３ａ、９３ｂが重ならない。この結果、スイング操作アームと操作者の前腕の動きが１対１に対応しなくなり、操作者は必要以上に肘や前腕を動かす必要が生まれ、操作性が悪く、疲労しやすい等の問題が発生する。
【００６４】
一方、本実施形態の操作装置５０ａ、５０ｂにおいては、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢを揺動させる操作アーム５２ａ、５２ｂの揺動中心線上に、アームレスト５３ａ、５３ｂの操作者の肘関節支持部７７ａ、７７ｂが位置するように操作アーム５２ａ、５２ｂがアームブラケット５１ａ、５１ｂに取り付けられているので、操作者の前腕の揺動中心となる肘関節の位置と、操作アーム５２ａ、５２ｂの揺動中心軸線が重なる。このため、操作者は前腕を操作アーム５０ａ、５０ｂ上のアームレスト５３ａ、５３ｂに載せたまま肘関節を中心に前腕を左右に揺動させるだけで、肘を動かすことなく操作アーム５２ａ、５２ｂを操作することが可能となる。これにより操作装置の操作性が向上し、長時間の作業においても操作者の疲労を軽減することができる。
【００６５】
＜操作レバーの効果＞
次に、従来技術において、作業フロントの先端部分を上下前後に動作させる場合、作業機操作レバー８４ａ、８４ｂを左右に回動させたとする。このときの作業機操作レバー８４ａ、８４ｂの操作方向は、スイング操作アーム８２ａ、８２ｂの操作方向である左右方向と重複し、一方の操作が他方の操作へ干渉しやすい。つまり、一方の操作と同時に、操作者の意図に反して他方も動作してしまうことが起こり、操作装置の操作性が落ちるのである。
【００６６】
一方、本実施形態の操作装置５０ａ、５０ｂにおいては、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａ、５２ｂが、左右揺動自在に取り付けられているのに対して、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢのアーム先端７１ａ、７１ｂの動作を指示する操作レバー５４ａ、５４ｂが、上下前後に回動自在に横置きに取り付けられている。これにより操作アーム５２ａ、５２ｂと操作レバー５４ａ、５４ｂの操作方向が互いに独立し、操作者が一方の操作をしたときに、操作者の意図に反して他方が操作されることがなく、操作装置の操作性が更に向上する。
【００６７】
また、本実施形態の操作レバー５４ａ、５４ｂの制御には、ブームシリンダ１１ａ、１１ｂ及びアームシリンダ１３ａ、１３ｂのそれぞれの伸縮を操作レバーの異なる操作方向に割り当てて制御し、作業フロントのアーム先端を動作させる一般的なシリンダ個別制御方式ではなく、前述の図６のようにベクトル制御方式が採用されている。このため、操作レバー５４ａ、５４ｂを上下に操作すると、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢのアーム先端７１ａ、７１ｂがそれぞれ上下に動作し、操作レバー５４ａ、５４ｂを前後に操作すると、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢのアーム先端７１ａ、７１ｂがそれぞれ前後に動作する。また、操作レバー５４ａ、５４ｂの操作は、操作レバー５４ａ、５４ｂを斜め方向に操作しても、その方向に追随して各作業フロントのアーム先端は動作するように制御装置６１により制御されている。例えば、操作レバー５４ａを前上方向（前方に上向き４５度の方向）に操作した場合は、第１作業フロントＡのアーム先端７１ａが前上方向に動作する。
【００６８】
つまり、操作レバー５４ａ、５４ｂの操作方向と、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢのアーム先端７１ａ、７１ｂの動作方向が一致するので、操作者が直感的に操作することができ、操作装置の操作性が向上する。
【００６９】
＜回転運動発生防止効果＞
さらに、本実施形態における操作レバー５４ａ、５４ｂは、この操作レバー５４ａ、５４ｂの操作者把持点７２ａ、７２ｂを横切る運転席４９の前後方向の平面が、操作アーム５２ａ、５２ｂの揺動中心軸線７３ａ、７３ｂ上に位置するように、上下前後に回動自在に取り付けられている。
【００７０】
これにより操作レバー５４ａ、５４ｂを前後に動かした際の操作力が、操作アーム５２ａ、５２ｂの揺動軸心７３ａ、７３ｂ回りの回転運動を発生させず、操作レバー５４ａ、５４ｂの操作が操作アーム５２ａ、５２ｂの操作に干渉しない。これにより操作レバー５４ａ、５４ｂを操作した場合に、それと同時に操作者の意図に反して操作アーム５２ａ、５２ｂも動作してしまうということが避けられ、より操作装置の操作性が更に向上する。
【００７１】
＜回動レバーの効果＞
さらに、作業具回動レバー５５ａ、５５ｂが操作される回動方向は、作業具１４ａ、１４ｂが動作する方向、すなわち、その回動方向と一致するため、操作者が直感的に操作することができ、操作装置の操作性が更に向上する。
【００７２】
また、作業具回動レバー５５ａ、５５ｂを、操作レバー５４ａ、５４ｂの周囲に操作レバー５４ａ、５４ｂの軸心回りに回動自在に装着することにより、操作者は作業具回動レバー５５ａ、５５ｂを把持するだけで、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢのアーム先端７１ａ、７１ｂの動作と作業具１４ａ、１４ｂの回動の両方を指示することが可能になる。これにより操作装置の操作性が更に向上する。
【００７３】
＜操作スイッチの効果＞
さらに、作業具操作スイッチ５６ａ、５６ｂを、作業具回動レバー５５ａ、５５ｂの先端部分に取り付けることにより、操作レバー５４ａ、５４ｂの周囲に装着された作業具回動レバー５５ａ、５５ｂを把持した状態で、さらに作業具操作スイッチ５６ａ、５６ｂに指部を懸けることができ、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢのアーム先端７１ａ、７１ｂの動作と作業具１４ａ、１４ｂの始動・停止の両方を指示すること可能になる。これにより操作装置の操作性が更に向上する。
【００７４】
＜旋回操作についての補記＞
なお、上記第１実施形態では、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢがいずれもスイングポスト７ａ、７ｂを有する作業機械として、油圧ショベル２００を例にとって説明してきたが、作業機械はこれに限らず、スイングポストを有する作業フロントは左右のいずれか一方としてもよい。この場合には、操作アーム５２ａ、５２ｂのどちらか一方の操作を、上部旋回体３の旋回の指示に割り当ててもよい。
【００７５】
ここで仮に、第１作業フロントＡがスイングポストを有していないとすると、操作アーム５２ａを揺動させた時、制御装置６１は、操作アーム用変位検出器５７ａと図示しない上部旋回体角度センサの検出信号を受けて所定の演算を行い、上部旋回体３の図示しない旋回駆動系に制御信号を発信して、上部旋回体３が操作アーム５２ａの変位方向と一致する方向に旋回するように制御してもよい。
【００７６】
このとき、上部旋回体３の旋回速度は、操作アーム５２ａの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作アーム５２ａの変位量は上部旋回体３の旋回を速度制御する。なお、この場合、操作アーム５２ａの変位量を上部旋回体３の旋回角度に比例させて位置制御をしてもよい。
【００７７】
本発明の第２実施形態を図１０から図１１を用いて説明する。
【００７８】
本実施形態は、制御方式にベクトル制御方式を採用した第１実施形態とは異なり、一般的なシリンダ個別制御方式を採用したものである。構成としては、制御系の構成が異なるが、それ以外の作業機械及び作業機械の操作装置の構成については、第１実施形態と同じである。以下、本実施形態の制御系の構成を述べた後、この場合における作業機械の動作について述べる。
【００７９】
＜制御系構成＞
図１０に第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの制御系の機能ブロック図を示す。なお、第２作業フロントＢについては括弧書きで示している。
【００８０】
図１０の制御系は、図６同様に、各変位検出器５７ａ、５７ｂ、５８１ａ、５８１ｂ、５８２ａ、５８２ｂ、５９ａ、５９ｂ、６０ａ、６０ｂからなる入力系と、制御装置１６１と、各駆動系６２ａ、６２ｂ、６３ａ、６３ｂ、６４ａ、６４ｂ、６５ａ、６５ｂ、６６ａ、６６ｂからなる出力系とから構成される。
【００８１】
制御装置１６１の入力系としては、操作アーム用変位検出器５７ａ、５７ｂと、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ、５８１ｂ及び操作レバー前後方向変位検出器５８２ａ、５８２ｂと、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ、５９ｂと、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ、６０ｂとが設けられている。
【００８２】
操作装置１６１は、操作アーム用変位検出器５７ａ、５７ｂからの信号を用いて、スイングポストシリンダ駆動系６２ａ、６２ｂが駆動可能な駆動信号に変換する駆動信号生成部１６１Ａと、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ、５８１ｂからの信号を用いて、ブームシリンダ駆動系６３ａ、６３ｂが駆動可能な駆動信号に変換する駆動信号生成部１６１Ｂと、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ、５８２ｂからの信号を用いて、アームシリンダ駆動系６４ａ、６４ｂが駆動可能な駆動信号に変換する駆動信号生成部１６１Ｃと、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ、５９ｂからの信号を用いて、作業具シリンダ駆動系６５ａ、６５ｂが駆動可能な駆動信号に変換する駆動信号生成部１６１Ｄと、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ、６０ｂからの信号を、作業具駆動系６６ａ、６６ｂが駆動可能な駆動信号に変換する駆動信号生成部１６１Ｅとを有している。なお、出力系は、第１実施形態と同じである。
【００８３】
次に、図１０から図１２を用いて、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの動作について説明する。図１１は操作装置の操作方向を示す図であり、図１２は操作装置の操作方向に対応する作業フロントの動作を示す図である。なお、第２作業フロントＢについては図中に括弧書きで示している。
【００８４】
＜操作アームによる動作＞
操作者が第１実施形態と同様の操作姿勢をした状態で、操作者が操作装置５０ａ、５０ｂの操作アーム５２ａ、５２ｂを前腕部で左右揺動させる（図１１のｗ参照）と、操作アーム用変位検出器５７ａ、５７ｂは、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ａへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ａは、スイングポストシリンダ駆動系６２ａ、６２ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたスイングポストシリンダ駆動系６２ａ、６２ｂは、スイングポストシリンダ６ａ、６ｂを伸縮させる。これによりスイングポスト７ａ、７ｂが操作アーム５２ａ、５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動される（図１２のＷ参照）。
【００８５】
このとき、スイングポスト７ａ、７ｂの揺動速度は、操作アーム５２ａ、５２ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作アーム５２ａ、５２ｂの変位は、スイングポスト７ａ、７ｂの揺動を速度制御する。
【００８６】
＜操作レバーによる動作＞
また、掌部で操作レバー５４ａ、５４ｂを上下方向（図１１のｙ参照）に変位させると、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ、５８１ｂは、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部１６１Ｂは、ブームシリンダ駆動系６３ａ、６３ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたブームシリンダ駆動系６３ａ、６３ｂは、ブームシリンダ１１ａ、１１ｂを伸縮させる。これによりブーム１０ａ、１０ｂが揺動される（図１２のＹ参照）。
【００８７】
このとき、ブーム１０ａ、１０ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ、５４ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５４ａ、５４ｂの変位は、ブーム１０ａ、１０ｂの揺動を速度制御する。
【００８８】
同様に、掌部で操作レバー５４ａ、５４ｂを前後方向（図１１のｘ参照）に変位させると、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ、５８２ｂは、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ｃへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部１６１Ｃは、アームシリンダ駆動系６４ａ、６４ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたアームシリンダ駆動系６４ａ、６４ｂは、アームシリンダ１３ａ、１３ｂを伸縮させる。これによりアーム１２ａ、１２ｂが揺動される（図１２のＸ参照）。
【００８９】
このとき、アーム１２ａ、１２ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ、５４ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５４ａ、５４ｂの変位は、アーム１２ａ、１２ｂの揺動を速度制御する。
【００９０】
＜回動レバーによる動作＞
また、掌で作業具回動レバー５５ａ、５５ｂを回動中心軸線７４ａ、７４ｂ回りに回動させる（図１１のｚ参照）と、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ、５９ｂは、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ｄへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部１６１Ｄは、作業具シリンダ駆動系６５ａ、６５ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具シリンダ駆動系６５ａ、６５ｂは、作業具シリンダ１５ａ、１５ｂを伸縮させる。これにより作業具１４ａ、１４ｂが作業具回動レバー５５ａ、５５ｂの回動方向と一致する方向に回動される（図１２のＺ参照）。
【００９１】
このとき、作業具１４ａ、１４ｂの揺動速度は、作業具回動レバー５５ａ、５５ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、作業具回動レバー５５ａ、５５ｂの変位は、作業具１４ａ、１４ｂの揺動を速度制御する。
【００９２】
＜操作スイッチによる制御＞
なお、作業具操作スイッチ５６ａ、５６ｂのよる作業具１４ａ、１４ｂの駆動制御については、第１実施形態と同様であるので省略する。
【００９３】
＜効果＞
以上のように本実施形態によれば、一般的なシリンダ個別制御方式を用いても、操作者が作業フロント及び作業具の操作をする際において、操作装置の操作性が向上し、長時間の作業においても操作者の疲労を軽減することができる。
【００９４】
＜旋回操作についての補記＞
なお、上記第２実施形態では、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢがいずれもスイングポスト７ａ、７ｂを有する作業機械として、油圧ショベル２００を例にとって説明してきたが、作業機械はこれに限らず、スイングポストを有する作業フロントは左右のいずれか一方としてもよい。この場合には、操作アーム５２ａ、５２ｂのどちらか一方の操作を、上部旋回体３の旋回の指示に割り当ててもよい。
【００９５】
ここで仮に、第１作業フロントＡがスイングポストを有していないとすると、操作アーム５２ａを揺動させた時、制御装置６１は、操作アーム用変位検出器５７ａの検出信号を受けて所定の演算を行い、上部旋回体３の図示しない旋回駆動系に制御信号を発信して、上部旋回体３が操作アーム５２ａの変位方向と一致する方向に旋回するように制御してもよい。
【００９６】
このとき、上部旋回体３の旋回速度は、操作アーム５２ａの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作アーム５２ａの変位量は上部旋回体３の旋回を速度制御する。
【００９７】
本発明の第３実施形態を図１３を用いて説明する。
【００９８】
本実施形態は、作業フロントを２つ備えた第１実施形態及び第２実施形態における双腕型の作業機械とは異なり、１つの作業フロントを備えた一般的な作業機械の操作装置に関するものである。
【００９９】
＜全体構成＞
本実施形態の作業機械は、前述の実施形態と同様の下部車体２と、上部旋回体３と、運転室４とを有し、この上部旋回体３の前方中央付近には、例えば図１及び図２の作業フロントＡが取り付けられている。また、制御系の構成は、第１実施形態と同様、ベクトル制御方式を採用するものとする。
【０１００】
＜操作装置構成＞
図１３は、本実施形態における操作装置を示す図である。運転席４９の右側には操作装置５０ｂが設けられており、運転席４９の左側にはアームブラケット５１ａと、これに取り付けられたアームレスト５３ａとが設けられている。操作装置５０ｂは、第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成要素から成っており、その構成要素に付する符号は、図３及び図４に示すものと同等の部分には同じ符号で示すことにする
操作装置５０ｂの各構成要素の機能は第１実施形態と同様に、操作アーム５２ｂは、作業フロントＡの左右の揺動を指示し、操作レバー５４ｂは、作業フロントＢのアーム先端７１ｂの動作を指示し、作業具回動レバー５５ｂは、作業具１４ｂの回動を指示し、作業具操作スイッチは、作業具１４ｂの始動・停止を指示するものである。
【０１０１】
＜効果＞
以上のように構成した本実施形態においても、操作者は第１実施形態と同様に作業機械の作業フロントＡを操作することができるので、操作装置の操作性が向上し、長時間の作業においても操作者の疲労を軽減することができる。
【０１０２】
＜制御方式についての補記＞
なお、上記第３実施形態では制御系の構成に、第１実施形態と同様、ベクトル制御方式を採用したが、第２実施形態と同様、一般的なシリンダ個別制御方式を用いて制御してもよい。
【０１０３】
＜旋回操作についての補記＞
また、上記第３実施形態では、作業フロントＡがスイングポスト７ｂを有する作業機械として説明してきたが、作業機械はこれに限らず、スイングポストの無い作業フロントとしてもよい。この場合には、操作アーム５２ｂの操作を、上部旋回体３の旋回の指示に割り当ててもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の適用対象となる双腕型油圧ショベルの全体構造を示す立面図である。
【図２】本発明の適用対象となる双腕型油圧ショベルの全体構造を示す上面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係わる作業機械の操作装置の全体構造を示す斜視図である。
【図４】図３に示した操作装置の上面図である。
【図５】図３に示した操作装置の肘関節支持部調整器具の拡大図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係わる作業機械の操作装置のベクトル制御方式による制御系の構成を示すブロック図である。
【図７】ベクトル制御方式による操作装置の動作説明図である。
【図８】ベクトル制御方式による作業機械の作業フロントの動作説明図である。
【図９】従来技術における作業機械の操作装置の全体構造を示す斜視図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係わる作業機械の操作装置の一般的なシリンダ個別制御方式よる制御系の構成を示すブロック図である。
【図１１】一般的なシリンダ個別制御方式による操作装置の動作説明図である。
【図１２】一般的なシリンダ個別制御方式による作業機械の作業フロントの動作説明図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係わる作業機械の操作装置の全体構造を示す上面図である。
【符号の説明】
【０１０５】
Ａ  第１作業フロント
Ｂ  第２作業フロント
１  走行体
２  下部車体
３  上部旋回体
３Ｃ  中央線
４  運転室
６ａ  第１ブラケット
６ｂ  第２ブラケット
７ａ、７ｂ  スイングポスト
９ａ、９ｂ  スイングポストシリンダ
１０ａ、１０ｂ  ブーム
１１ａ、１１ｂ  ブームシリンダ
１２ａ、１２ｂ  アーム
１３ａ、１３ｂ  アームシリンダ
１４ａ、１４ｂ  作業具
１５ａ、１５ｂ  作業具シリンダ
２０ａ、２０ｂ  グラップル
４９  運転席
５０ａ、５０ｂ  操作装置
５１ａ、５１ｂ  操作アームブラケット
５２ａ、５２ｂ  操作アーム
５３ａ、５３ｂ  アームレスト
５４ａ、５４ｂ  操作レバー
５５ａ、５５ｂ  作業具回動レバー
５６ａ、５６ｂ  作業具操作スイッチ
５７ａ、５７ｂ  操作アーム用変位検出器
５８１ａ、５８１ｂ  操作レバー用上下方向変位検出器
５８２ａ、５８２ｂ  操作レバー用前後方向変位検出器
５９ａ、５９ｂ  作業具回動レバー用変位検出器
６０ａ、６０ｂ  作業具操作スイッチ用変位検出器
６１  制御装置
６１Ａ  リンク演算部（スイングポスト系）
６１Ｂ  駆動信号生成部（スイングポスト系）
６１Ｃ  ベクトル演算部（ブーム・アーム系）
６１Ｄ  駆動信号生成部（ブーム・アーム系）
６１Ｅ  リンク演算部（作業具系）
６１Ｆ  駆動信号生成部（作業具系）
６１Ｇ  駆動信号生成部（作業具駆動系）
６２ａ、６２ｂ  スイングポストシリンダ駆動系
６３ａ、６３ｂ  ブームシリンダ駆動系
６４ａ、６４ｂ  アームシリンダ駆動系
６５ａ、６５ｂ  作業具シリンダ駆動系
６６ａ、６６ｂ  作業具駆動系
６７ａ、６７ｂ  スイングポスト角度センサ
６８ａ、６８ｂ  ブーム角度センサ
６９ａ、６９ｂ  アーム角度センサ
７０ａ、７０ｂ  作業具角度センサ
７１ａ、７１ｂ  アーム先端
７２ａ、７２ｂ  操作者把持点
７３ａ、７３ｂ  揺動中心軸線（操作アーム）
７４ａ、７４ｂ  回動中心軸線（操作レバー）
７５ａ、７５ｂ  前後方向延長線（操作者把持点）
７７ａ、７７ｂ  肘関節支持部
７８ａ、７８ｂ  肘関節支持部調整装置
７８１ａ、７８１ｂ  ベースブロック
７８２ａ、７８２ｂ  保持ブロック
７８３ａ、７８３ｂ  凹部
７８４ａ、７８４ｂ  貫通孔
７８５ａ、７８５ｂ  略円形凹部（ベースブロック）
７８６ａ、７８６ｂ  ボルト（ベースブロック）
７８７ａ、７８７ｂ  略円形凹部（保持ブロック）
７８８ａ、７８８ｂ  ボルト（保持ブロック）
７９ａ、７９ｂ  揺動軸
８０ａ、８０ｂ  操作装置
８２ａ、８２ｂ  操作アーム
８３ａ、８３ｂ  アームレスト
８４ａ、８４ｂ  操作レバー
８５ａ、８５ｂ  作業具回動レバー
８７ａ、８７ｂ  操作アーム用変位検出器
８８ａ、８８ｂ  操作レバー用変位検出器
８９ａ、８９ｂ  作業具回動レバー用変位検出器
９３ａ、９３ｂ  揺動軸心（操作アーム）
９４ａ、９４ｂ  回動軸心（操作レバー）
９９ａ、９９ｂ  運転席
１６１  制御装置
１６１Ａ  駆動信号生成部（スイングポスト系）
１６１Ｂ  駆動信号生成部（ブーム系）
１６１Ｃ  駆動信号生成部（アーム系）
１６１Ｄ  駆動信号生成部（作業具系）
１６１Ｅ  駆動信号生成部（作業具駆動系）
２００  油圧ショベル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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