(57)【要約】【課題】正弦波の加速度軌跡によるトラック探索制御装置において，利得歪曲及び位相遅延を補償するトラック探索制御方法，記録媒体及び装置を提供する。【解決手段】正弦波の加速度軌跡による位置ｙ＊（ｎ），速度ｖ＊（ｎ）及び加速度ａ＊（ｎ）を得るための理想的な正弦波と，利得歪曲及び位相遅延を表す正弦波とを合成し，合成された正弦波，すなわち利得歪曲及び位相遅延を補償するための正弦波によりＶＣＭ駆動信号ｕ（ｎ）を発生させることによって，利得歪曲及び位相遅延Ｃ（ｊ２πｆ）を補償するハードディスクドライブのトラック探索制御方法である。【選択図】図５
2006164501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するハードディスクドライブのトラック探索制御方法において：
前記周波数についての前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を測定する過程と；
測定された利得歪曲及び位相遅延を複素数を利用して表現する過程と；
前記周波数の正弦波及び前記複素数を利用して，利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得る過程と；
前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させる過程と；
前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動する過程と；
を含むことを特徴とする，ハードディスクドライブのトラック探索制御方法。
【請求項２】
前記新たな正弦波を得る過程は，前記複素数を利用してサンプリング周期ごとに前記周波数の理想的な正弦波の大きさ及び位相を補正して，前記新たな正弦波を得ることを特徴とする，請求項１に記載のハードディスクドライブのトラック探索制御方法。
【請求項３】
前記ＶＣＭ駆動電流は，位置成分，速度成分及び加速度成分を含み，
前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程は，加速度成分についてのみ補償を行うことを特徴とする，請求項１に記載のハードディスクドライブのトラック探索制御方法。
【請求項４】
ＶＣＭ駆動電流をフィルタリングするノッチフィルタと，前記ノッチフィルタの出力に相当してＶＣＭを駆動するＶＣＭドライバと，を備えるハードディスクドライブのトラック探索制御装置において：
トラック探索距離に相当する理想的な正弦波と，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波形態の加速度軌跡による位置ｙ＊，速度ｖ＊及び加速度ａ＊を演算する正弦波軌跡生成器と；
変換器がディスクで移動する位置ｙ，速度ｖ及び加速度ａを推定する状態推定器と；
前記位置ｙ＊から前記推定位置ｙを減算して出力させる第１合算器と；
前記第１合算器の結果値に位置補正のための所定の位置利得Ｋｐを乗算して，位置補正値を生成させるための位置制御利得補償器と；
前記位置補正値と前記速度ｖ＊とを合算し，前記推定速度ｖ（ｎ）を減算して出力させる第２合算器と；
前記第２合算器の結果値に速度補正のための所定の速度利得Ｋｖを乗算して，速度補正値を生成させるための速度制御利得補償器と；
前記速度補正値と前記加速度ａ＊とを合算し，前記推定加速度ａ（ｎ）を減算してＶＣＭ駆動電流ｕ（ｎ）を生成させる第３合算器と；
を備えることを特徴とする，ハードディスクドライブのトラック探索制御装置。
【請求項５】
前記新たな正弦波は，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を有する複素数の逆数に相当することを特徴とする，請求項４に記載のハードディスクドライブのトラック探索制御装置。
【請求項６】
前記正弦波軌跡生成器は，
トラック探索距離に相当する前記理想的な正弦波形態の加速度軌跡による位置ｙ＊及び速度ｖ＊を演算し，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡による加速度ａ＊を演算することを特徴とする，請求項４に記載のハードディスクドライブのトラック探索制御装置。
【請求項７】
所定の情報を保存するディスクと；
前記ディスクを回転させるスピンドルモータと；
前記ディスクに／から情報を書き込み／読み出しする変換器と；
前記変換器を前記ディスクの表面を横切って移動させるＶＣＭを駆動するＶＣＭドライバと；
前記ＶＣＭを駆動するためのＶＣＭ駆動電流をフィルタリングして，前記ＶＣＭドライバに印加するノッチフィルタと；
トラック探索距離に相当する理想的な正弦波と，前記ノッチフィルタ及び前記ＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波形態の加速度軌跡によって前記変換器を移動させるように前記ＶＣＭ駆動電流と，を発生させるコントローラと；
を備え，
前記コントローラは，
トラック探索距離に相当する周波数についての前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を測定する過程と；
測定された利得歪曲及び位相遅延を有する複素数から，前記周波数についての利得歪曲及び位相遅延を補償した新たな正弦波を得る過程と；
前記新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させる過程と；
前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動する過程と；
を行うことを特徴とする，ハードディスクドライブ。
【請求項８】
トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するハードディスクドライブのトラック探索制御方法を具現するコンピュータで読み取り可能なプログラムコードを記録する記録媒体において：
前記周波数についての前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を測定する過程と；
測定された利得歪曲及び位相遅延を複素数を利用して表現する過程と；
前記周波数の正弦波と前記利得歪曲及び位相遅延を表す複素数とに基づいて，利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得る過程と；
前記利得歪曲及び位相遅延を補償した新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させる過程と；
前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動する過程と；
を含むプログラムが記録されたことを特徴とする，記録媒体。
【請求項９】
前記新たな正弦波を得る過程は，前記複素数を利用してサンプリング周期ごとに前記周波数の理想的な正弦波の大きさ及び位相を補正して，前記新たな正弦波を得ることを特徴とする，請求項８に記載の記録媒体。
【請求項１０】
前記ＶＣＭ駆動電流は，位置成分，速度成分及び加速度成分を含み，
前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程は，加速度成分についてのみ補償を行うことを特徴とする，請求項８に記載の記録媒体。
【請求項１１】
他の正弦波と，ドライバ及びフィルタの利得歪曲及び位相遅延に相当する複素数とを利用して，前記利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得る手段と；
前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用して駆動電流を発生させる手段と；
前記駆動電流を，前記フィルタを通じて前記ドライバに印加してアクチュエータを駆動する手段と；
を備えることを特徴とする記録／再生装置。
【請求項１２】
トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するハードディスクドライブの制御方法において：
前記周波数の正弦波と前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延に相当する複素数とを利用して，前記利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得る過程と；
前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用して，前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程と；
前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してアクチュエータを駆動する過程と；
を含むことを特徴とする，ハードディスクドライブの制御方法。
【請求項１３】
前記新たな正弦波を得る過程は，前記複素数を利用してサンプリング周期ごとに前記周波数の理想的な正弦波の大きさ及び位相を補正して，前記新たな正弦波を得ることを特徴とする，請求項１２に記載のハードディスクドライブの制御方法。
【請求項１４】
前記ＶＣＭ駆動電流は，位置成分，速度成分及び加速度成分を含み，
前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程は，加速度成分についてのみ補償を行うことを特徴とする，請求項１２に記載のハードディスクドライブの制御方法。
【請求項１５】
トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するコントローラを備え，
前記コントローラは，前記周波数の正弦波と，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を表す複素数とを利用して，利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得させ，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させ，また，前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動することを特徴とする，ハードディスクドライブ。
【請求項１６】
前記新たな正弦波を得る過程は，前記複素数を利用してサンプリング周期ごとに前記周波数の理想的な正弦波の大きさ及び位相を補正して，前記新たな正弦波を得ることを特徴とする，請求項１５に記載のハードディスクドライブ。
【請求項１７】
前記ＶＣＭ駆動電流は，位置成分，速度成分及び加速度成分を含み，
前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程は，加速度成分についてのみ補償を行うことを特徴とする，請求項１５に記載のハードディスクドライブ。
【請求項１８】
トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するハードディスクドライブの制御方法において：
前記周波数の正弦波と前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲に相当する複素数とを利用して，利得歪曲が補償された新たな正弦波を得る過程と；
前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用して，前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程と；
前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してアクチュエータを駆動する過程と；
を含むことを特徴とする，ハードディスクドライブの制御方法。
【請求項１９】
トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するハードディスクドライブの制御方法において：
前記周波数の正弦波と前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる位相遅延に相当する複素数とを利用して，位相遅延が補償された新たな正弦波を得る過程と；
前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用して，前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程と；
前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してアクチュエータを駆動する過程と；
を含むことを特徴とする，ハードディスクドライブの制御方法。
【請求項２０】
トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するコントローラを備え，
前記コントローラは，前記周波数の正弦波と，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲を表す複素数とを利用して，利得歪曲が補償された新たな正弦波を得させ，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させ，また，前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動することを特徴とする，ハードディスクドライブ。
【請求項２１】
トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するコントローラを備え，
前記コントローラは，前記周波数の正弦波と前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる位相遅延を表す複素数とを利用して，位相遅延が補償された新たな正弦波を得させ，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させ，また，前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動することを特徴とする，ハードディスクドライブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）の制御方法，記録媒体及びハードディスクドライブに係り，特に正弦波の加速度軌跡によるトラック探索制御装置において，利得歪曲と位相遅延とを補償するトラック探索制御方法，記録媒体及びハードディスクドライブに関する。
【背景技術】
【０００２】
記録／再生装置，例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）は，回転する記録媒体，例えばディスク上の磁界を感知して磁化させることによって，情報を書き込み／読み出し可能な複数の磁気変換器を備えている。情報は，同心円状のトラック上に保存される。それぞれのトラックは，ディスク番号及びトラック番号を有し，複数のディスクにおいて同じトラック番号を有するトラックをシリンダと称する。したがって，各トラックは，シリンダ番号により定義されることもある。
【０００３】
記録／再生装置がＨＤＤである場合，変換器は，典型的にＨＧＡ（Ｈｅａｄ Ｇｉｍｂａｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ）に組み込まれているスライダ内に統合されている。各ＨＧＡは，アクチュエータアームに付着されている。アクチュエータアームは，ボイスコイルモータ（Ｖｏｉｃｅ Ｃｏｉｌ Ｍｏｔｏｒ：ＶＣＭ）を共に特定するマグネチックアセンブリに隣接して位置したボイスコイルを有している。ＨＤＤは，典型的にＶＣＭを励起させる電流を供給する駆動回路及びコントローラを備えている。励起されたＶＣＭは，アクチュエータアームを回転させて，変換器をディスクの表面を横切って移動させる。
【０００４】
情報を書き込み／読み出しするとき，ＨＤＤは，変換器を一つのシリンダから他のシリンダに移動させるためのトラック探索制御ルーチンを実行する可能性がある。トラック探索動作中にＶＣＭは，変換器がディスクの表面のあるシリンダから新たなシリンダ位置に移動させるように励起される。コントローラは，例えば変換器が正確に新たなシリンダのトラック中央に移動可能にＶＣＭに印加される電流を制御する。
【０００５】
このような動作において，可能な限りディスクから／に情報の読み出し／書き込みに必要な時間を最小化させることが望ましい。したがって，ＨＤＤにより実行されるトラック探索制御ルーチンは，変換器を最も短い時間内に新たなシリンダ位置に移動させねばならない。さらに，ＨＧＡの安定時間は，変換器が速く情報を書き込み／読み出しすることができ，新たなシリンダに隣接して位置させるために最小化されねばならない。
【０００６】
従来において，あるトラックから目標トラックに変換器を速く移動させるために，矩形波形態の加速度軌跡を適用してトラック探索制御を実行した。あいにく，矩形波は，高い周波数成分の高調波を含んでおり，このような高い周波数成分の高調波は，ＨＧＡで機械的な共振をもたらして機械的な構成要素またはアセンブリを振動させる。これにより，残余振動による聴覚的なノイズ，所望しない振動などがもたらされ，情報を書き込み／読み出しするために必要とする安定時間及び全体的な探索時間の両方を増加させるという問題点があった。
【０００７】
このような問題点を解決するために開発された技術が，正弦波形態の加速度軌跡を利用したトラック探索制御方法である。正弦波形態の加速度軌跡を利用したトラック探索制御器は，矩形波形態の加速度軌跡を利用したトラック探索制御方法に比べて振動及びノイズ側面で有利である。なお，正弦波形態の加速度軌跡を利用したトラック探索制御に関しては，特許文献１〜４に開示されている。
【０００８】
図１は，従来の正弦波形態の加速度軌跡を利用したトラック探索制御装置の構成を示す図面である。
【０００９】
図１に示したトラック探索制御器１００は，正弦波軌跡生成器１０２，ノッチフィルタ１１６，ＶＣＭドライバ１２２，ＨＧＡ
１２８及び状態推定器１０４を備える。
【００１０】
図１に示したトラック探索制御器１００は，変換器を第１トラックからトラック探索距離ＸＳＫほど離れた目標トラックに移動させるトラック探索制御ルーチンを実行する。
【００１１】
正弦波軌跡生成器１０２は，各サンプリング周期ｎごとに正弦波形態の加速度軌跡による位置ｙ＊（ｎ），速度ｖ＊（ｎ）及び加速度ａ＊（ｎ）を発生させる。
【００１２】
正弦波形態の加速度軌跡による位置ｙ＊（ｎ），速度ｖ＊（ｎ）及び加速度ａ＊（ｎ）は，次の式１により決定される。
【００１３】
【数１】
2006164501.tif 000003
【００１４】
正弦波形態の加速度軌跡を発生させるためのｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数値を得るために，ｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数をサンプリング周期ｎに合わせてサンプリングしてＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）テーブルに保存し，サンプリング周期ｎに合わせて読み取ることができる。
【００１５】
しかし，ある位相でのｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数は，他の位相でのｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数により得られることが周知されている。したがって，最初のサンプリング周期でのｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数の値をＲＯＭテーブルに保存し，数式１の最上に示すようなｓｉｎ／ｃｏｓ計算式を使用してあるサンプリング周期ｎでのｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数値を算出することによって，ＲＯＭテーブルの必要な容量を低減できる。
【００１６】
ＲＯＭテーブルは，代表的な幾つかの周波数，すなわち代表周波数についての最初のサンプリング周期でのｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数値を保存する。代表周波数の間の周波数についての最初の周期のｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数値は，補間により決定される。ここで，周波数は，トラック探索距離及び探索時間に対応する。すなわち，トラック探索距離が与えられれば，これにより，探索時間，すなわち正弦波信号の周波数が決定される。
【００１７】
前記の式１において，定数ＫＡ，ＩＭ，ＸＳＫ及びＴＳＫは，それぞれ加速度定数，最大電流値，トラック探索距離及びトラック探索時間を表す。トラック探索時間（あるいは，探索周波数）は，トラック探索距離，ノッチフィルタ１１６及びＶＣＭドライバ１２２についての理想化された対積分器モデル，電流及び電圧制限を考慮して予め計算され，ＲＯＭテーブルに保存されて使われる。
【００１８】
図１に示すように，このような従来のシステムにおいて，加速度軌跡ａ，速度軌跡ｖ及び位置軌跡ｙは，上記式１により得られる。時間軸は，トラック探索時間ＴＳＫに基づいたものである。与えられたトラック探索時間ＴＳＫを１に仮定すれば，加速度軌跡ａ，速度軌跡ｖ及び位置軌跡ｙは，式１により得られる。
【００１９】
トラック探索時間ＴＳＫは，正弦波形態の加速度軌跡ａの一週期に相当する。ここで，変換器は，トラック探索時間ＴＳＫの間に加速度軌跡ａを有するようにトラック探索距離ＸＳＫまで移動する。
【００２０】
加速度定数ＫＡ，最大電流値ＩＭ，トラック探索距離ＸＳＫ及びトラック探索時間ＴＳＫの関係は，次の式２で表現される。
【００２１】
【数２】
2006164501.tif 000004
【００２２】
上記式２は，トラック探索時間ＴＳＫがトラック探索距離ＸＳＫに対してルートの関係を有することを表す。
【００２３】
図２は，トラック探索時間ＴＳＫとトラック探索距離ＸＳＫとを比較したことを示す図面である。
【００２４】
状態推定器１０４は，変換器の以前のサンプリング周期ｎ−１，ｎ−２，…での位置及び現在のサンプリング周期ｎでの位置を参照して，変換器の推定位置ｙ（ｎ）及び推定速度ｖ（ｎ）を出力する。
【００２５】
ディスクのセクタに記録されたグレーコードは，トラックの位置，すなわちトラック番号を得るために利用され，ディスク上で移動する変換器により読み取られる。変換器を通じて読み取られたグレーコードは，状態推定器１０４に提供される。
【００２６】
図１に示した装置において，ノッチフィルタ１１６に印加されるＶＣＭ駆動電流ｕ（ｎ）は，次の式３により決定される。
【００２７】
【数３】
2006164501.tif 000005
【００２８】
トラック探索時の振動及びノイズを減らすように，式３により誘導されるＶＣＭ駆動電流は，ノッチフィルタ１１６を通過させてＶＣＭドライバ１０６に印加する。このようなシステムにおいて，ノッチフィルタ１１６は，各周波数での共振をよく抑制可能に設計される。ここで，ノッチフィルタ１１６及びＶＣＭドライバ１２６は，探索軌跡の設計の複雑性を避けるために，通常，定数の利得として表現される。そして，ＨＧＡ １２８は，ＶＣＭ，アーム，ヘッド及びディスクからなり，ヘッドを特定の位置に移動させるように，ＶＣＭに作用する電流によりアームが移動してディスクに書き込まれたトラックの位置を読み取り，探索軌跡の設計の複雑性を避けるために，通常，対積分器モデルとして表現される。
【００２９】
【特許文献１】特開２００２−１３３７９９号公報
【特許文献２】特開平２−７５０６号公報
【特許文献３】特開平１０−２４１３０６号公報
【特許文献４】大韓民国特許公開公報２００４−５２２７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００３０】
しかし，図１に示した装置による変換器の移動において，ノッチフィルタ１１６及びＶＣＭドライバ１２６による利得歪曲及び位相遅延が表れる。その理由は，上記式１によるトラック探索制御は，ノッチフィルタ１１６，ＶＣＭドライバ１２６及びＨＧＡ１２８を合わせて対積分器モデルを仮定して設計されるが，ノッチフィルタ１１６及びＶＣＭドライバ１２６による利得歪曲及び位相遅延により，ノッチフィルタ１１６，ＶＣＭドライバ１２６及びＨＧＡ１２８を備える実際のシステムは，理想的な対積分器モデルとは実際的に差が発生するためである。
【００３１】
図３Ａ及び図３Ｂは，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を示す図面である。図３Ａにおいて，参照符号３０２，３０４は，それぞれノッチフィルタ１１６及びＶＣＭドライバ１２６の利得特性を示すものであり，参照符号３０６は，ノッチフィルタ１１６及びＶＣＭドライバ１２６の両方による全体の利得特性を示すものである。図３Ａを参照すれば，低い周波数においては理想的な利得特性を示すが，周波数が高くなるほど，すなわちトラック探索距離が狭くなるほど，利得歪曲が大きくなるということが分かる。
【００３２】
一方，図３Ｂにおいて，参照符号３１２，３１４は，それぞれノッチフィルタ１１６及びＶＣＭドライバ１２６の位相特性を示すものであり，参照符号３１６は，ノッチフィルタ１１６及びＶＣＭドライバ１２６の両方による全体の位相特性を示すものである。図３Ｂを参照すれば，低い周波数においては理想的な位相特性を示すが，周波数が高くなるほど，すなわちトラック探索距離が狭くなるほど，位相歪曲が大きくなるということが分かる。
【００３３】
ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる実際の利得歪曲及び位相遅延は，理想的なモデルと実際システムとの差を誘発して，変換器が正しい軌跡に沿って動くことを妨害する。
【００３４】
このような非理想的なノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによるエラーを解決するために，高利得の制御器，すなわち感度が非常に鋭敏な制御器を使用するか，または保守的な基準軌跡，すなわち相対的に遅い軌跡によって制御されるように設計することが講じられうる。しかし，従来に係る高利得の制御器は，ノイズと共に全体システムを不安定にする。したがって，従来の標準軌跡の設計は，探索時間を遅延させるという問題点がある。
【００３５】
本発明の目的は，ハードディスクドライブの正弦波形態の加速度軌跡によるトラック探索制御方法において，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を効率的に補償するトラック探索制御方法，装置及び記録媒体を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【００３６】
上記課題を解決するため，本発明の第１の観点によれば，ＨＤＤのトラック探索制御方法は，トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するＨＤＤのトラック探索制御方法において，前記周波数についての前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を測定する過程，測定された利得歪曲及び位相遅延を複素数を利用して表現する過程，前記周波数の正弦波及び前記複素数を利用して，利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得る過程，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させる過程，及び前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動する過程を含むことを特徴とする。
【００３７】
ここで，前記新たな正弦波を得る過程は，前記複素数を利用してサンプリング周期ごとに前記周波数の理想的な正弦波の大きさ及び位相を補正して，前記新たな正弦波を得ることが望ましい。
【００３８】
また，前記ＶＣＭ駆動電流は，位置成分，速度成分及び加速度成分を含み，前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程は，加速度成分についてのみ補償を行うことが望ましい。
【００３９】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，トラック探索制御装置は，ＶＣＭ駆動電流をフィルタリングするノッチフィルタと，前記ノッチフィルタの出力に相当してＶＣＭを駆動するＶＣＭドライバと，を備えるＨＤＤのトラック探索制御装置において，トラック探索距離に相当する理想的な正弦波と，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波形態の加速度軌跡による位置ｙ＊，速度ｖ＊及び加速度ａ＊を演算する正弦波軌跡生成器，変換器がディスクで移動する位置ｙ，速度ｖ及び加速度ａを推定する状態推定器，前記位置ｙ＊から前記推定位置ｙを減算して出力させる第１合算器，前記第１合算器の結果値に位置補正のための所定の位置利得Ｋｐを乗算して，位置補正値を生成させるための位置制御利得補償器，前記位置補正値と前記速度ｖ＊とを合算し，前記推定速度ｖ（ｎ）を減算して出力させる第２合算器，前記第２合算器の結果値に速度補正のための所定の速度利得Ｋｖを乗算して，速度補正値を生成させるための速度制御利得補償器，及び前記速度補正値と前記加速度ａ＊とを合算し，前記推定加速度ａ（ｎ）を減算してＶＣＭ駆動電流ｕ（ｎ）を生成させる第３合算器を備えることを特徴とする。
【００４０】
ここで，前記新たな正弦波は，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を有する複素数の逆数に相当することが望ましい。
【００４１】
また，前記正弦波軌跡生成器は，トラック探索距離に相当する前記理想的な正弦波形態の加速度軌跡による位置ｙ＊及び速度ｖ＊を演算し，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡による加速度ａ＊を演算することが望ましい。
【００４２】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ＨＤＤは，所定の情報を保存するディスク，前記ディスクを回転させるスピンドルモータ，前記ディスクに／から情報を書き込み／読み出しする変換器，前記変換器を前記ディスクの表面を横切って移動させるＶＣＭを駆動するＶＣＭドライバ，前記ＶＣＭを駆動するためのＶＣＭ駆動電流をフィルタリングして，前記ＶＣＭドライバに印加するノッチフィルタ，及びトラック探索距離に相当する理想的な正弦波と，前記ノッチフィルタ及び前記ＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波形態の加速度軌跡によって前記変換器を移動させるように，前記ＶＣＭ駆動電流を発生させるコントローラを備え，前記コントローラは，トラック探索距離に相当する周波数についての前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を測定する過程，測定された利得歪曲及び位相遅延を有する複素数から，前記周波数についての利得歪曲及び位相遅延を補償した新たな正弦波を得る過程，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させる過程，及び前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動する過程を行うことを特徴とする。
【００４３】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，記録媒体は，トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するＨＤＤのトラック探索制御方法を具現するコンピュータで読み取り可能なプログラムコードを記録する記録媒体において，前記周波数についての前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を測定する過程，測定された利得歪曲及び位相遅延を複素数を利用して表現する過程，前記周波数の正弦波と，前記利得歪曲及び位相遅延を表す複素数とに基づいて，利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得る過程，前記利得歪曲及び位相遅延を補償した新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させる過程，及び前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動する過程を含むプログラムが記録されたことを特徴とする。
【００４４】
ここで，前記新たな正弦波を得る過程は，前記複素数を利用してサンプリング周期ごとに前記周波数の理想的な正弦波の大きさ及び位相を補正して，前記新たな正弦波を得ることが望ましい。
【００４５】
また，前記ＶＣＭ駆動電流は，位置成分，速度成分及び加速度成分を含み，前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程は，加速度成分についてのみ補償を行うことが望ましい。
【００４６】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，記録／再生装置は，他の正弦波と，ドライバ及びフィルタの利得歪曲及び位相遅延に相当する複素数とを利用して，前記利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得る手段，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用して駆動電流を発生させる手段，及び前記駆動電流を，前記フィルタを通じて前記ドライバに印加してアクチュエータを駆動する手段を備えることを特徴とする。
【００４７】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ＨＤＤの制御方法は，トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するＨＤＤの制御方法において，前記周波数の正弦波と，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延に相当する複素数とを利用して，前記利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得る過程，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用して，前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程，及び前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してアクチュエータを駆動する過程を含むことを特徴とする。
【００４８】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ＨＤＤは，トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するコントローラを備え，前記コントローラは，前記周波数の正弦波と，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を表す複素数とを利用して，利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させ，また，前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動することを特徴とする。
【００４９】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ＨＤＤの制御方法は，トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するＨＤＤの制御方法において，前記周波数の正弦波と，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲に相当する複素数とを利用して，利得歪曲が補償された新たな正弦波を得る過程，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用して，前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程，及び前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してアクチュエータを駆動する過程を含むことを特徴とする。
【００５０】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ＨＤＤの制御方法は，トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するＨＤＤの制御方法において，前記周波数の正弦波と，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる位相遅延に相当する複素数とを利用して，位相遅延が補償された新たな正弦波を得る過程，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡を利用して，前記ＶＣＭ駆動電流を発生させる過程，及び前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してアクチュエータを駆動する過程を含むことを特徴とする。
【００５１】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ＨＤＤは，トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するコントローラを備え，前記コントローラは，前記周波数の正弦波と，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲を表す複素数とを利用して，利得歪曲が補償された新たな正弦波を得，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させ，また，前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動することを特徴とする。
【００５２】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ＨＤＤは，トラック探索距離に相当する周波数を有する正弦波形態の加速度軌跡を利用してＶＣＭ駆動電流を発生させ，前記ＶＣＭ駆動電流を，ノッチフィルタを通じてＶＣＭアクチュエータを駆動するＶＣＭドライバに印加するコントローラを備え，前記コントローラは，前記周波数の正弦波と，前記ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる位相遅延を表す複素数とを利用して，位相遅延が補償された新たな正弦波を得，前記新たな正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を発生させ，また，前記ＶＣＭ駆動電流を，前記ノッチフィルタを通じて前記ＶＣＭドライバに印加してＶＣＭアクチュエータを駆動することを特徴とする。
【００５３】
また，上記課題を解決するために，本発明の別の観点によれば，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を補償するハードディスクドライブ，方法及び記録媒体を提供する。
【発明の効果】
【００５４】
以上説明したように，本発明によれば，ＨＤＤのトラック探索制御方法において，ＶＣＭ駆動電流で利得歪曲及び位相遅延を補償することによって，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を効率的に補償する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５５】
以下，本発明の好適な実施の形態について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。なお，以下の説明及び添付図面において，略同一の機能及び構成を有する構成要素については，同一符号を付することにより，重複説明を省略する。
【００５６】
本発明の特徴及び長所は，添付された図面を参照して説明する次の実施形態から明白かつ容易に分かる。
【００５７】
添付された図面に示す本発明の実施形態についての参照が詳細に行われ，ここで，類似した参照符号は類似した構成要素を表す。図面を参照することによって本発明を説明するために，実施形態が後述される。
【００５８】
図４は，本発明の一実施例によるトラック探索制御方法を示す図面である。図４に示すように，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延が複素数Ｃ（ｊ２πｆ）で表現されるとき，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を防止するように，ＶＣＭ駆動信号ｕ（ｎ）がノッチフィルタに印加される前に１／Ｃ（ｊ２πｆ）ほど補償される。
【００５９】
ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバの両方による全体の利得歪曲ｍａｇ＿ｔｏｔ及び全体の位相遅延ｐｈａ＿ｔｏｔは，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバが直列に連結されているので，それぞれ以下のように表すことができる。
【００６０】
ｍａｇ＿ｔｏｔ＝ｍａｇ＿ｎｏｔ＊ｍａｇ＿ｖｃｍ
ｐｈａ＿ｔｏｔ＝ｐｈａ＿ｎｏｔ＋ｐｈａ＿ｖｃｍ＋ｐｈａ＿ｃｏｍｐｄｌｙ
【００６１】
ここで，ｍａｇ＿ｎｏｔ，ｍａｇ＿ｖｃｍは，それぞれノッチフィルタによる利得歪曲及びＶＣＭドライバによる利得歪曲を表す。また，ｐｈａ＿ｎｏｔ，ｐｈａ＿ｖｃｍ，ｐｈａ＿ｃｏｍｐｄｌｙは，それぞれノッチフィルタによる位相遅延，ＶＣＭドライバによる位相遅延及び演算時間遅延による位相遅延を表す。
【００６２】
利得歪曲及び位相遅延Ｃ（ｊ２πｆ）は，次の式４のように表れる。
【００６３】
【数４】
2006164501.tif 000006
【００６４】
また，利得歪曲及び位相遅延Ｃ（ｊ２πｆ）を補償するための補償値Ｖ（ｊ２πｆ）は，次の式５のように表れる。
【００６５】
【数５】
2006164501.tif 000007
【００６６】
ここで，Ｒｅ（Ｖ（ｊ２πｆ））及びＩｍ（Ｖ（ｊ２πｆ））は，理想的なモデルに基づいた基準正弦波についての利得及び位相歪曲の複素数表現を表す。すなわち，利得歪曲及び位相遅延値Ｃ（ｊ２πｆ）から，利得歪曲及び位相遅延を補償するための複素数１／Ｃ（ｊ２πｆ）を得ることができる。
【００６７】
上記式１を参照して，前述した正弦波の加速度軌跡による位置ｙ＊（ｎ），速度ｖ＊（ｎ）及び加速度ａ＊（ｎ）を得るための理想的な正弦波と，利得歪曲及び位相遅延を表す複素数値１／Ｃ（ｊ２πｆ）とを利用して新たな正弦波が生成される。この新たな正弦波により生成された新たな加速度軌跡は，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延Ｃ（ｊ２πｆ）を補償するためのＶＣＭ駆動信号ｕ＊（ｎ）を発生させるのに利用できる。
【００６８】
すなわち，利得歪曲及び位相遅延が発生しても，変更されたＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）は，利得歪曲及び位相遅延Ｃ（ｊ２πｆ）に相当する値ほど補償できる。したがって，トラック探索制御は，依然として例えば，理想的な正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流ｕ（ｎ）を利用して行われうる。
【００６９】
利得歪曲及び位相遅延は，加速度ａ＊によってのみ補償できる。それは，利得歪曲及び位相遅延は，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバよりは位置ｙ＊及び速度ｖ＊での変更によりさらに大きく変化するため，加速度ａ＊を補償することにより得られる効果が十分であるためである。
【００７０】
次に，図５は，本発明の一実施例によるトラック探索制御方法を示すフローチャートである。
【００７１】
図５に示すように，利得歪曲及び位相遅延，及び演算時間による位相遅延を測定する（Ｓ５０２）。ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延は，それぞれノッチフィルタ及びＶＣＭドライバに印加される正弦波信号の周波数をスイープしつつ出力を測定することによって分かる。利得歪曲及び位相遅延を測定することにより，図３Ａ及び図３Ｂに示したような利得特性及び位相特性が得られる。
【００７２】
ステップＳ５０２の測定結果から，トラック探索時間ＴＳＫについての利得歪曲及び位相遅延を表す複素数Ｃ（ｊ２πｆ）を求める（Ｓ５０４）。
【００７３】
本発明の実施形態において，代表周波数についての複素数Ｃ（ｊ２πｆ）の逆数Ｖ（ｊ２πｆ）を得る。具体的に，Ｖ（ｊ２πｆ）の実数部Ｒｅ（Ｖ（ｊ２πｆ））及び虚数部Ｉｍ（Ｖ（ｊ２πｆ））を求め，それをトラック探索時間ＴＳＫ別にメモリ，例えばＲＯＭテーブルに保存する（Ｓ５０６）。
【００７４】
トラック探索時間ＴＳＫについての利得歪曲及び位相遅延を補償するための正弦波，すなわちｃｏｓ（ｐ（ＴＳＫ））及びｓｉｎ（ｐ（ＴＳＫ））は，次の式６のように決定される。
【００７５】
【数６】
2006164501.tif 000008
【００７６】
トラック探索時間ＴＳＫについての利得歪曲及び位相遅延の補償値に相当する複素数のＶ（２＊ｐｉ／ＴＳＫ）の実数部 ｃｏｓ（ｐ（ＴＳＫ））及び虚数部 ｓｉｎ（ｐ（ＴＳＫ））は，代表探索時間についてサンプリングされてＲＯＭテーブルに保存される。ＲＯＭテーブルには，理想的な正弦波の生成のためのｃｏｓ（２＊ｐｉ／ＮＳＫ），ｓｉｎ（２＊ｐｉ／ＮＳＫ）及び利得歪曲及び位相遅延の補償値を表すｃｏｓ（ｐ（ＴＳＫ）），ｓｉｎ（ｐ（ＴＳＫ））がトラック探索時間ＮＳＫ（あるいはＴＳＫ）別に（あるいは，周波数別に）保存される。
【００７７】
実際においては，代表のトラック探索時間ＴＳＫ（ＮＳＫ）についての最初のサンプリング周期でのｃｏｓ（２＊ｐｉ／ＮＳＫ），ｓｉｎ（２＊ｐｉ／ＮＳＫ），利得歪曲及び位相遅延の補償値ｃｏｓ（ｐ（ＴＳＫ）），ｓｉｎ（ｐ（ＴＳＫ））の値のみを保存し，他の探索時間及び２番目以後のサンプリング周期については，数式７のようにｓｉｎ／ｃｏｓの関係及び補間を利用して得られる。
【００７８】
トラック探索時間ＴＳＫについてのそれぞれのサンプリング周期で，利得歪曲及び位相遅延が補償されたＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）を得る（Ｓ５０８）。ＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）は，位置命令ｙ＊（ｎ），速度命令ｖ＊（ｎ），加速度命令ａ＊（ｎ），実在位置ｙ（ｎ）及び速度の推定値ｖ（ｎ）の成分から構成される。ここで，数式１のように位置命令ｙ＊（ｎ）及び速度命令ｖ＊（ｎ）を計算するための理想的な正弦波と，利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな加速度命令ａ＊（ｎ）を計算するための新たな正弦波とが数式７によってそれぞれ計算され，ＶＣＭ駆動信号を発生させることによって，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延Ｃ（ｊ２πｆ）を補償する。
【００７９】
【数７】
2006164501.tif 000009
【００８０】
利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波は，式７に示すように，上記式１で使われた理想的な正弦波と，利得歪曲及び位相遅延の補償のための複素数とを利用して，正弦波の大きさ及び位相を修正して得られる。本発明によるトラック探索制御方法においては，代表探索時間についての利得歪曲及び位相遅延の補償値をＲＯＭテーブルに保存し，上記式７に示すように，与えられた探索時間について理想的な正弦波と，利得歪曲及び位相遅延を補償する複素数とを利用して，サンプリング周期ごとに利得歪曲及び位相遅延が補償された新たな正弦波を得る。このような方法は，与えられたトラック探索時間ＴＳＫにおいて，正弦波信号の一週期間の利得歪曲及び位相遅延をいずれも使用しなくてもよいので，ＲＯＭテーブルの容量を低減できる。
【００８１】
利得歪曲及び位相遅延が補償されたＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）をノッチフィルタ及びＶＣＭドライバに印加する（Ｓ５１０）。
【００８２】
図５に示した本発明の一実施例によるトラック探索制御方法によれば，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延Ｃ（ｊ２πｆ）を予め補償してＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）を発生させることによって，結果的に理想的な正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流ｕ（ｎ）によりトラック探索制御が行われる。
【００８３】
一方，上記式１及び上記式７を比較すれば，本発明の実施形態において，ＶＣＭ駆動電流中で加速度ａ＊（ｎ）についてのみ補償が行われるということが分かる。それは，利得歪曲及び位相遅延は，ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバよりは位置ｙ＊及び速度ｖ＊での変更によりさらに大きく変化するため，加速度ａ＊を補償することにより得られる効果が十分であるためである。
【００８４】
図６は，本発明の実施形態によるＨＤＤ１０の概略的な構成を示す図面である。図６に示したＨＤＤ１０は，スピンドルモータ１４により回転される少なくとも一つのディスク１２を備えている。また，ＨＤＤ
１０は，ディスク１２の表面に隣接して位置した変換器１６を備えている。
【００８５】
変換器１６は，ディスク１２の磁界を感知して磁化させることによって，回転するディスク１２から／に情報を読み出し／書き込みできる。典型的に，変換器１６は，各ディスク１２の表面に結合されている。たとえ単一の変換器１６で図示して説明しているとしても，これは，ディスク１２を磁化させるための記録用の変換器及びディスク１２の磁界を感知するための分離された読み取り用の変換器からなると理解せねばならない。読み取り用の変換器は，磁気抵抗（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ：ＭＲ）素子から構成される。
【００８６】
変換器１６は，スライダ２０に統合されうる。スライダ２０は，変換器１６とディスク１２の表面との間に空気軸受を生成させる構造でなっている。スライダ２０は，ＨＧＡ ２２に結合されている。ＨＧＡ２２は，ボイスコイル２６を有するアクチュエータアーム２４に付着されている。ボイスコイル２６は，ＶＣＭ３０を特定するマグネチックアセンブリ２８に隣接して位置している。ボイスコイル２６に供給される電流は，軸受アセンブリ３２についてアクチュエータアーム２４を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム２４の回転は，ディスク１２の表面を横切って変換器１６を移動させる。
【００８７】
情報は，典型的にディスク１２の環状トラック内に保存される。各トラック３４は，一般的に複数のセクタを備えている。各セクタは，データフィールド及び識別フィールドを備えている。識別フィールドは，セクタ及びトラック（シリンダ）を識別するグレーコードで構成されている。変換器１６は，他のトラックにある情報を読み取り／記録するためにディスク１２の表面を横切って移動する。
【００８８】
図７は，本発明の実施形態によるＨＤＤ１０を制御することが可能な電気システム４０を示す図面である。図７に示した電気システム４０は，リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャンネル４４及びプリアンプ回路４６により変換器１６に結合されたコントローラ４２を備えている。コントローラ４２は，例えばディジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ：ＤＳＰ），マイクロプロセッサ，マイクロコントローラなどである。コントローラ４２は，ディスク１２から／に情報を読み取り／記録するためにＲ／Ｗチャンネル４４に制御信号を供給する。情報は，典型的にＲ／Ｗチャンネルからホストインターフェース回路５４へ伝送される。ホストインターフェース回路５４は，ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）のようなシステムにインターフェースするためのバッファメモリ及び制御回路を備えている。
【００８９】
また，コントローラ４２は，ボイスコイル２６に駆動電流を供給するＶＣＭドライバ４８に結合されている。コントローラ４２は，ＶＣＭの励起及び変換器１６の移動を制御するために，ＶＣＭドライバ４８に制御信号を供給する。
【００９０】
コントローラ４２は，ＲＯＭまたはフラッシュメモリ素子５０のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）素子５２に結合されている。メモリ素子５０，５２は，ソフトウェアルーチンを実行させるために，コントローラ４２により使われる命令語及びデータを含んでいる。ソフトウェアルーチンの一つとして，一つのトラックから他のトラックに変換器１６を移動させる探索制御ルーチンがある。探索制御ルーチンは，変換器１６を正確なトラックに移動させることを保障するためのサーバ制御ルーチンを備えている。一実施形態として，メモリ素子５０には，図５と上記式４〜式７による利得歪曲及び位相遅延が補償された正弦波形態の加速度軌跡によるＶＣＭ駆動電流を生成させるための実行コード，ＲＯＭテーブルが保存される。
【００９１】
図８は，本発明の実施形態によるトラック探索制御装置８００を示す図面である。図８に示したトラック探索制御装置８００は，ハードウェア及び図７に示したコントローラ４２により実行されるソフトウェアで具現されうる。本発明の実施形態によれば，図８に示したトラック探索制御装置８００は，変換器１６をディスク１２の目標トラックに正確に位置させる。
【００９２】
コントローラ４２は，変換器１６を現在トラックからトラック探索距離ＸＳＫに位置した目標トラックに移動させる探索制御ルーチンを実行する。現在トラックと目標トラックとの間に位置した一つまたはそれ以上のトラックのグレーコードは，ディスク１６を横切って動く変換器により読み取られる。これは，変換器１６がトラックを横切って目標速度及び加速度で動くかを周期的にコントローラ４２が決定するのに利用される。
【００９３】
図８に示したトラック探索制御装置８００は，ソフトウェア及びハードウェアで構成された状態推定器８０４を備える。変換器１６の位置がグレーコードにより知られても，変換器１６の実際位置は，グレーコードにより表れる位置と異なる。変換器１６の実際位置とグレーコードにより表れる位置との差は，推定により把握される。
【００９４】
状態推定器８０４は，変換器１６の以前のサンプリング周期（ｎ−１），（ｎ−２），…での位置及び現在のサンプリング周期（ｎ）での位置から，変換器１６の推定位置ｙ（ｎ）を決定する。なお，ＨＤＤのトラック探索制御に使われる状態推定器８０４での推定動作に関しては，大韓民国特許公開公報２００４−５５２７３号に詳細に開示される。
【００９５】
また，状態推定器８０４は，推定位置ｙ（ｎ）から変換器１６の推定速度ｖ（ｎ）及び推定加速度ａ（ｎ）を決定できる。
【００９６】
変換器１６が新たなトラック位置に移動する間に，グレーコードは周期的にサンプリングされうる。したがって，コントローラ４２は，変換器１６の移動を正確に制御できる。本発明の実施形態によれば，ＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）及び位置ｙが状態推定器８０４に入力され，ここで，位置ｙは，１／Ｔｓのサンプリング間隔でＡＤＣ８２２及びサーボ復調器８２４によりサンプリングされる。
【００９７】
正弦波軌跡生成器８０２は，変換器１６がトラック３４のグレーコードを読み取るたびに，上記式４〜式７から誘導した加速度軌跡，及び加速度軌跡を積分して得た速度軌跡及び位置軌跡から変換器１６の位置ｙ＊（ｎ），速度ｖ＊（ｎ）及び加速度ａ＊（ｎ）を計算する。
【００９８】
第１合算器８０６は，位置ｙ＊（ｎ）から推定位置ｙ（ｎ）を減算する。そして，位置制御利得補償器８０８は，第１合算器８０６で演算された位置ｙ＊と推定位置ｙ（ｎ）との差に，位置補正のための位置利得ｋｐを乗算した位置補正値を生成させる。
【００９９】
次いで，第２合算器８１０は，位置制御利得補償器８０８で生成された位置補正値に速度値ｖ＊（ｎ）を加算した後，推定速度ｖ（ｎ）を減算する。
【０１００】
これにより，速度制御利得補償器８１２は，第２合算器８１０で演算された速度ｖ＊（ｎ）と推定速度ｖ（ｎ）との差に，速度補正のための速度利得ｋｖを乗算した速度補正値を生成させる。
【０１０１】
次いで，第３合算器８１４は，速度補正値と加速度ａ＊（ｎ）とを加算して，利得歪曲及び位相遅延が補償されたＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）を生成させる。
【０１０２】
ＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）は，ノッチフィルタ８１６を通じてフィルタリングされた後でＶＣＭドライバ８２６に印加される。これにより，ＶＣＭドライバ８２６は，入力されるＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）に基づいてボイスコイルに供給される電流を可変させて，結果的に変換器１６の移動を変更させる。
【０１０３】
第４合算器８１５は，ＶＣＭ駆動電流ｕ＊（ｎ）にキャリブレーションされたバイアスを合算させる。バイアスは，ディスク上の位置によって変換器１６が受ける力をいう。第４合算器８１５の出力は，ノッチフィルタ８１６，ＤＡＣ ８２０，及び選択的にＶＣＭ駆動器８２６及びＨＤＡ ８２８に提供される。
【０１０４】
図８に示した装置において，正弦波軌跡生成器８０２は，利得歪曲及び位相遅延補償器８３０により，図８に示すように，ノッチフィルタ８１６及びＶＣＭドライバ８２６による利得歪曲及び位相遅延を予め補償した正弦波軌跡による加速度ａ＊（ｎ）を発生させる。その結果，ＶＣＭドライバ８２６から出力されるＶＣＭ駆動電流ｕ（ｎ）は，利得歪曲及び位相遅延が補償された，すなわち理想的な正弦波形態の加速度軌跡によって発生したものとなる。
【０１０５】
なお，上述した，本発明の実施形態は，方法，装置，システムなどとして実行されうる。ソフトウェアで実行されるとき，本発明の構成手段は，必然的に必要な作業を実行するコードセグメントである。プログラムまたはコードセグメントは，プロセッサで読み取り可能な媒体に保存され，または伝送媒体または通信網で搬送波と結合されたコンピュータデータ信号により伝送されうる。プロセッサで読み取り可能な媒体は，情報を保存または伝送できるいかなる媒体も含む。プロセッサで読み取り可能な媒体の例としては，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フラッシュメモリ，ＥＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＲＯＭ），フロッピー（登録商標）ディスク，光ディスク，ハードディスク，光ファイバ網，無線周波数（ＲＦ）網などがある。コンピュータデータ信号は，電子網チャンネル，光ファイバ，空気，電子系，ＲＦ網のような伝送媒体上に伝播可能ないかなる信号も含まれる。
【０１０６】
ここで，本明細書において，コンピュータに各種の処理を行わせるためのプログラムを記述する処理ステップは，必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく，並列的あるいは個別に実行される処理（例えば，並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含むものである。
【０１０７】
また，プログラムは，１のコンピュータにより処理されるものであっても良いし，複数のコンピュータによって分散処理されるものであっても良い。
【０１０８】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例を想定し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明は，ハードディスクドライブの制御方法，記録媒体及びハードディスクドライブ関連の技術分野に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】従来の正弦波形態の加速度軌跡を利用したトラック探索制御装置を示す図面である。
【図２】トラック探索時間ＴＳＫとトラック探索距離ＸＳＫとを比較したことを示す図面である。
【図３Ａ】ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を示す図面である。
【図３Ｂ】ノッチフィルタ及びＶＣＭドライバによる利得歪曲及び位相遅延を示す図面である。
【図４】本発明の一実施形態によるトラック探索制御方法を示す図面である。
【図５】本発明の一実施形態によるトラック探索制御方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態によるＨＤＤを示す図面である。
【図７】本発明の一実施形態によるＨＤＤを制御するための電気システムを示す図面である。
【図８】本発明の一実施形態によるトラック探索制御装置を示す図面である。
【符号の説明】
【０１１１】
８００        トラック探索制御装置
８０２        正弦波軌跡生成器
８０４        状態推定器
８０６        第１合算器
８０８        位置制御利得補償器
８１０        第２合算器
８１２        速度制御利得補償器
８１４        第３合算器
８１５        第４合算器
８１６        ノッチフィルタ
８２０        ＤＡＣ
８２２        ＡＤＣ
８２４        サーボ復調器
８２６        ＶＣＭドライバ
８２８        ＨＤＡ
８３０        位相遅延補償器
【図１】
2006164501.tif 000010
【図２】
2006164501.tif 000011
【図３Ａ】
2006164501.tif 000012
【図３Ｂ】
2006164501.tif 000013
【図４】
2006164501.tif 000014
【図５】
2006164501.tif 000015
【図６】
2006164501.tif 000016
【図７】
2006164501.tif 000017
【図８】
2006164501.tif 000018