(57)【要約】制御器システムは、閉塞または狭窄を交差するように構成される装置と、制御ユニットとを含む。閉塞交差装置は、軸方向の管腔と、軸方向の管腔を通って延在する駆動シャフトとを有する。制御ユニットは、該装置に連結される。制御ユニットは、駆動シャフト上の負荷測定に応じて、可変音および可変視覚表示を生成するプロセッサを有する。負荷は、シャフトを駆動するモータの電流の変化によって測定することができる。次いで、この電流の変化は、可変音に対する周波数、および負荷を示す視覚表示に変換される。モータ上の負荷状態は、離散負荷レベルに分類し、それに対応して、フィードバック音周波数および視覚表示の不連続レベルによって示すことができる。このシステムは、経皮の介入中に、血管の完全閉塞を交差するステップを監視し、容易にするために使用することができる。
2009530049.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向の管腔、および該軸方向の管腔を通って延在する駆動シャフトを有するガイドワイヤ装置と、
該ガイドワイヤ装置に連結される制御ユニットであって、該制御ユニットは、該駆動シャフト上の負荷測定に応じて、可変音または視覚出力を生成するプロセッサを有する、制御ユニットと
を備える、ガイドワイヤ制御器システム。
【請求項２】
可聴出力および前記視覚出力は、同時に提供される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記負荷状態は、複数の離散負荷レベルとして表現される、請求項１または請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記視覚出力および前記可聴出力のうちの少なくとも１つは、前記離散負荷レベルに対応する、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記複数の離散負荷レベルに対応する複数の光要素を含む視覚出力を備える、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記負荷測定は、前記シャフトを駆動するモータの電流または回転速度の変化を含む、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項７】
前記電流または回転速度の変化は、可変音に対する周波数に変換される、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記音は、前記モータ上の前記測定された負荷に比例するピッチまたはトーンを備える、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記音と前記負荷測定との間の関係は実質的に線形である、請求項７に記載のシステム。
【請求項１０】
前記プロセッサに連結されるスピーカをさらに備える、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記プロセッサと前記スピーカとの間に連結される音声増幅器をさらに備える、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ガイドワイヤ装置は、細長い中空の屈折可能本体を備える、請求項１から１１のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１３】
前記駆動シャフトは、振動性中核要素を備える、請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１４】
前記ガイドワイヤ装置の近位端に連結されるハンドルをさらに備える、請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１５】
前記制御ユニットは、前記ハンドル内に位置付けられる、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
駆動シャフトを有する装置のためのドライバであって、該ドライバは、
該駆動シャフトを回転および／または振動させるように構成される、該駆動シャフトに連結されるモータと、
該モータ上の負荷を表す出力を有する、該モータに連結される負荷センサと、
該センサ出力に連結され、ユーザに負荷状態を提供する、可聴出力および視覚出力のうちの少なくとも１つと
を備える、ドライバ。
【請求項１７】
前記負荷状態は、複数の離散負荷レベルとして表される、請求項１６に記載のドライバ。
【請求項１８】
少なくとも２つの離散負荷レベルがある、請求項１７に記載のドライバ。
【請求項１９】
前記可聴出力は、前記モータ上の前記負荷が増加するにつれて、周波数が変化する、請求項１６から請求項１８のいずれか１項に記載のドライバ。
【請求項２０】
前記周波数は、前記負荷が増加するにつれて増加する、請求項１９に記載のドライバ。
【請求項２１】
前記周波数は、前記負荷が増加するにつれて減少する、請求項１９に記載のドライバ。
【請求項２２】
前記可聴出力は、一定量である、請求項１６から請求項２１のいずれか１項に記載のドライバ。
【請求項２３】
前記周波数の変化は、前記負荷の連続関数である、請求項２２に記載のドライバ。
【請求項２４】
前記可聴出力は、前記複数の離散負荷レベルと一致する周波数の階段状変化を受ける、請求項１７から請求項２３のいずれか１項に記載のドライバ。
【請求項２５】
前記可聴出力および前記視覚出力が同時に提供される、請求項１６から請求項２４のいずれか１項に記載のドライバ。
【請求項２６】
前記視覚出力は、前記複数の離散負荷レベルのうちの１つを示す、請求項１７から請求項２５のいずれか１項に記載のドライバ。
【請求項２７】
前記視覚出力は、前記複数の離散負荷レベルに対応する複数の光要素を備える、請求項１７から請求項２５のいずれか１項に記載のドライバ。
【請求項２８】
前記視覚出力は、前記ドライバの外部のモニタに表示される、対応する信号を備える、請求項１７から請求項２５のいずれか１項に記載のドライバ。
【請求項２９】
前記モータへの電流は、ｉ）一方向の振動時間が、最大許容出力時間よりも大きいことと、ｉｉ）２つの同一振動周期の間に逆方向がないこととから成る群から少なくとも１つの条件が発生する場合に、前記ドライバによって切断される、請求項１６から請求項２８のいずれか１項に記載のドライバ。
【請求項３０】
前記負荷センサは、前記モータの振動周期内の期間を通じて該モータ上の負荷を追跡し、次いで、該モータが極性を変える間は保持期間に入る、請求項１６から２８のいずれか１項に記載のドライバ。
【請求項３１】
血管腔内の閉塞または狭窄の交差中に制御フィードバックを提供するための方法であって、
該閉塞または該狭窄に隣接する該血管腔内にガイドワイヤ装置を位置付けることと、
該ガイドワイヤ装置の軸方向の管腔内で駆動シャフトを作動させることと、
該駆動シャフト上の負荷を測定することと、
該負荷測定に応じて可変音または視覚出力を生成することと
を含む、方法。
【請求項３２】
負荷を測定することは、前記シャフトを駆動するモータの電流または回転速度の変化を測定することを含む、請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
可変音または視覚出力を生成することは、前記電流または回転速度の変化を、音に対する周波数または視覚信号に変換することを含む、請求項３２に記載の方法。
【請求項３４】
前記音は、前記モータ上の前記測定された負荷に実質的に線形に比例するピッチまたはトーンを備える、請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】
前記可変音は、前記血管腔内の閉塞のレベルを示す、請求項３４に記載の方法。
【請求項３６】
前記可変音は、前記ガイドワイヤ装置が、前記血管腔の外側で、かつ内膜下組織内にあることを示す、請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】
前記可変音は、前記ガイドワイヤ装置が非稼働であることを示す、請求項３５に記載の方法。
【請求項３８】
前記ガイドワイヤ装置を自動的に無効にすることをさらに含む、請求項３１から請求項３７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３９】
スピーカから前記音を、または光のアレイから視覚出力を発することをさらに含む、請求項３１から請求項３８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４０】
作動させることは、前記駆動シャフトを振動させることを含む、請求項３１から請求項３９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４１】
完全閉塞を交差するための方法であって、該方法は、
該閉塞に対して回転および／または振動シャフトを係合することと、
該シャフトを駆動するモータ上で生成される負荷を示す可聴フィードバックまたは視覚フィードバックのうちの少なくとも１つを提供することと、
該生成されるフィードバックが閾値レベル未満のままである限り、該閉塞内に該シャフトを前進させることと
を含む、方法。
【請求項４２】
前記フィードバックが第２の閾値レベルを超えたままである限り、前記閉塞内に前記シャフトを前進させることをさらに含む、請求項４１に記載の方法。
【請求項４３】
前記閾値レベルは、前記モータ上の実質的に最大の負荷を示す、請求項４１に記載の方法。
【請求項４４】
前記第２の閾値レベルは、前記モータ上の実質的に負荷がないことを示す、請求項４３に記載の方法。
【請求項４５】
前記提供するステップは、複数の離散負荷レベルとして表されるフィードバックを提供することを含む、請求項４１から請求項４４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４６】
前記複数の離散負荷レベルは、少なくとも２つの離散負荷レベルを含む、請求項４５に記載の方法。
【請求項４７】
可聴フィードバックを提供することは、前記モータ上で生成される前記負荷が増加するにつれて周波数が変化するフィードバック音を提供することを含む、請求項４１から請求項４６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４８】
前記モータ上で生成される前記負荷が増加するにつれて周波数が変化すフィードバック音を提供することは、該負荷が増加するにつれて該フィードバック音の周波数を増加させることを含む、請求項４７に記載の方法。
【請求項４９】
前記モータ上で生成される前記負荷が増加するにつれて周波数が変化するフィードバック音を提供することは、該負荷が増加するにつれて該フィードバック音の周波数を減少させることを含む、請求項４７に記載の方法。
【請求項５０】
可聴フィードバックを提供することは、一定量のフィードバック音を提供することを含む、請求項４１に記載の方法。
【請求項５１】
前記モータ上で生成される前記負荷が増加するにつれて周波数が変化するフィードバック音を提供することは、該負荷の増加の連続関数として該周波数を変化させることを含む、請求項４１に記載の方法。
【請求項５２】
複数の離散負荷レベルとして表されるフィードバックを提供することは、該複数の離散負荷レベルと一致する周波数の階段状変化を受けるフィードバック音を提供することを含む、請求項４５から請求項５１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５３】
前記シャフトを駆動するモータ上で生成される負荷を示す可聴フィードバックまたは視覚フィードバックのうちの少なくとも１つを提供することは、該可聴フィードバックおよび該視覚フィードバックを同時に提供することを含む、請求項４１から請求項５２のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は概して、医療システムおよび方法に関する。より具体的には、本発明は、身体または血管腔内等の、患者の体内の狭窄、部分閉塞、または完全閉塞（ｔｏｔａｌ  ｏｃｃｌｕｓｉｏｎ）を交差する間に、制御フィードバックを提供するための制御器システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
心臓血管疾患は、血管腔、特に冠状動脈およびその他の血管系の動脈内腔の内壁上のアテローム物質の蓄積から頻繁に発生し、アテローム性動脈硬化症として知られる状態をもたらす。アテローム血管沈着物およびその他の血管沈着物は、血流を制限し、急性の場合は、心筋梗塞または心臓発作をもたらし得る、虚血を引き起こし得る。アテローム沈着物には、多種多様な性質があり得、比較的軟質の沈着物もあれば、繊維性および／または石灰化したものもある。後者の場合、沈着物はしばしばプラークと呼ばれる。アテローム性動脈硬化症は、加齢の結果として自然に発生するが、食事、高血圧、遺伝、血管損傷等の因子によっても悪化され得る。
【０００３】
アテローム性動脈硬化症は、薬剤、バイパス手術、および、血管内拡張または血管を閉塞するアテローム物質またはその他の物質の除去に依存する、種々のカテーテルを使用した方法を含む、種々の方法で治療することが可能である。特定のカテーテルを使用した介入は、血管形成術、アテローム切除術、レーザ切断、ステント留置術等を含む。大部分は、このような介入に使用されるカテーテルは、ガイドワイヤ上で導入しなければならず、ガイドワイヤは、カテーテル配置の前に病変部にわたって配置しなければならない。しかし、最初のガイドワイヤ配置は、血管系の蛇行領域内では困難または不可能となり得る。さらに、病変部が完全またはほぼ完全である、つまり、ガイドワイヤを病変部にわたって前進させることができないような程度まで、病変部が血管腔を閉塞する場合も同等に困難となり得る。
【０００４】
この困難を克服するため、前方切断アテローム切除カテーテルが提案されている。そのようなカテーテルには通常、前方配置ブレード（特許文献１）または回転バリ（特許文献２）があり得る。場合によっては効果的であるが、このようなカテーテルシステムは、別個のガイドワイヤで体腔を通って前進させられている時でさえ、患者の小さく蛇行する体腔を通って横断し、目標部位に到達するのは非常に困難である。
【０００５】
血管系の小さい蛇行領域にアクセスすることが可能で、かつ血管内からアテローム、血栓性、およびその他の閉塞物質を除去することが可能である、閉塞または狭窄を交差するための装置は、本願の譲受人に譲渡され、参照することにより本願に援用される、２００５年９月２６日に出願された米国特許出願第１１／２３６，７０３号で説明されている。そのような装置は、部分閉塞、完全閉塞、または狭窄をうまく通過し、凝血または血栓性物質を柔らかくするが、さらなる改良が有利となるであろう。
【特許文献１】米国特許第４，９２６，８５８号明細書
【特許文献２】米国特許第４，４４５，５０９号明細書
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、身体または血管腔内等の、患者の体内の密着した狭窄、部分閉塞、完全閉塞、または慢性完全閉塞を交差するステップ中に、制御フィードバックを提供するための制御器システムおよび方法に関する。閉塞性物質を除去し、神経、冠状動脈、および末梢体腔内の閉塞、狭窄、血栓、プラーク、石灰化物質、およびその他の物質を通過するための装置は、概して、血管腔を通って前進され、閉塞または狭窄に隣接して位置付けられる、中空で細長い部材を含む。閉塞性物質（例えば、プラーク）掘削アセンブリは、中空の部材の遠位先端またはその付近に位置付けられ、閉塞に開口部を作成する。プラーク掘削アセンブリは、概して、振動され（例えば、一期間にわたって一方向に回転され、次いで、一期間にわたって逆方向に回転される）、軸方向に往復運動され（例えば、ペッキング）、回転および／または動揺されて、中空の部材の軸方向の管腔内から前進される遠位先端を有する、駆動シャフトを備える。中空で細長い部材が病変部に到達すると、露出振動、軸方向往復運動、回転および／または動揺する駆動シャフトを伴う中空の部材を病変部内に前進させることができる（または、中空の部材は固定位置にあってよく、駆動シャフトを前進させてもよい）。
【０００７】
有利なことには、本発明の制御器システムは、閉塞交差装置に連結される制御ユニットを提供する。制御ユニットは、特に閉塞血管腔内の遠位先端の前進中に、駆動シャフト上の負荷測定に応じて可変音を生成するプロセッサを有する。負荷測定は、シャフトを駆動するモータの電流の変化を含む。しかし、モータ内のエンコーダを介して駆動シャフトの回転速度の変化を監視するステップ等、例えば、電圧、アンペア数、または駆動シャフトモータに関連するその他の電気信号を測定するステップなどの、種々の他の方法で負荷を測定してよいことが十分理解されるであろう。駆動モータは概して、駆動シャフトの近位端に機械的に取り付け可能であり、駆動シャフトおよび遠位先端を動かす（例えば、振動、軸方向平行移動、往復運動、回転、動揺）。
【０００８】
次いで、駆動シャフト上の負荷を正確に測定するこの電流の変化は、可変周波数音に変換される。音周波数は、所定の関係に従って、モータ上の測定された負荷とともに変化するピッチまたはトーンを備えることができる。例えば、測定された負荷または遭遇される抵抗が増加するにつれて、音のピッチまたはトーンも増加することができる。一実施形態では、可変音の音量は一定であり、ピッチは測定されたモータのアンペア数の関数として変化する。可変音のピッチがモータのアンペア数とともに増加または減少するかについて、選択を行うことができる。また、可変音のピッチが連続スペクトルに沿って、または不連続ステップで変化するかについて、選択を行うこともできる。スピーカを、音を発するために制御ユニット内のプロセッサに電気的に連結することができる。さらに、音声増幅器を、制御ユニット内のプロセッサとスピーカとの間に電気的に連結し、スピーカから発する前に音を増幅することができる。視覚表示部もまた、プロセッサに電気的に連結し、可変音によって提供される音声フィードバックに加えて、かつそれに一致して、モータのアンペア数レベルの視覚フィードバックを提供することができる。
【０００９】
同時係属の米国特許出願第１１／２３６，７０３号でより詳しく説明される、閉塞を交差するために使用される装置は、軸方向の管腔を有する細長い中空の屈折可能本体を備える。駆動シャフトは、好ましくは、軸方向の管腔内で可動式に受け入れ可能である振動性中核要素を備える。つまり、振動性中核要素は、軸方向の管腔内で受け入れられ、管腔内で移動可能である。さらに、ハンドルを装置の近位端にさらに連結することができる。モータは、好ましくは、装置ハンドルの遠位端内に備わり、機械的に固定されて操作中の振動性または軸方向運動を回避する。典型的に、駆動モータは、リード線またはケーブルを介して制御ユニットに連結される。制御ユニット内の電子回路（例えばプロセッサ）は、負荷を測定するステップ、およびそれと関連する可変音を生成するステップのほかに、モータの起動を制御して、駆動シャフトを振動（例えば、極性、期間、時間）、軸方向平行移動、往復運動、回転および／または動揺させる。制御ユニットは任意で、装置のハンドル部品内に駆動モータを伴って位置付けてもよいことが、十分理解されるであろう。
【００１０】
本発明の別の側面では、血管腔内の閉塞または狭窄の交差中に制御フィードバックを提供するための方法が提供される。上記のように、閉塞または狭窄を交差するように構成される装置を、閉塞または狭窄に隣接して血管腔内へと位置付ける。駆動シャフトを装置の軸方向の管腔内で作動する。駆動シャフト上の負荷のレベルを測定する。負荷測定に応じて、可変音および／または可変視覚フィードバック表示が生成される。操作している医師は、制御器によって生成されるフィードバックを利用して、振動している駆動シャフトの前進を誘導することができる。例えば、医師は、生成されるフィードバックが許容範囲内にとどまっている間は、振動している駆動シャフトを閉塞内へ前進させることができる。高モータ負荷についてのフィードバックを受け取ることによって、医師は、駆動シャフトが失速または停止する状態を回避することができる。抵抗の変化を監視することによって（付随する負荷レベルによって示されるように）、医師は、駆動シャフトが血管腔の外側および内膜下空間内にあるかどうかを検出することができる。同様に、医師はまた、駆動シャフトが遭う抵抗の低下を監視することによって、駆動シャフトが管腔内の閉塞を交差したかどうかを検出することもできる。
【００１１】
負荷を測定するステップは、シャフトを駆動するモータの電流の変化を測定するステップを備える。典型的に、駆動モータ上の負荷は、ミリアンペアで表され、閉塞血管腔内の駆動シャフト、特にその遠位先端によって遭遇される抵抗に従って変化する。モータ上の負荷は、既知の抵抗にわたる電圧の測定を通して検出することができ、それは抵抗を通って流れる電流に正比例する。抵抗は、約０．１オームから約１０オームの範囲の抵抗を有することができる。例えば、振動駆動シャフトに対して２つの１オーム抵抗を提供し、振動駆動モータの各方向に対して１つの抵抗を提供することができる。次いで、アンペア数関連電圧を、約０．２ボルトから約１．０ボルトの範囲、例えば０．５３ボルトであってよい基準電圧と比較する。
【００１２】
次いで、電流の変化（つまり、測定された負荷と基準電圧との間の差異）を音に対する周波数に変換することによって、可変音を生成する。音は、モータ上の測定された負荷に実質的に比例してよいピッチまたトーンを備える。例えば、測定された負荷と基準電圧との間の差異が大きいほど、音のピッチまたはトーンの変化が大きくなる。音の異なる可聴トーンは、負荷測定の電気信号の変化によって生成される信号の周波数の変化により、顕著である。よって、ヘルツで表される音は、駆動モータの電流変化によって測定されるような、駆動シャフトによって遭遇される抵抗に従って変化する。
【００１３】
音周波数は、約３０ヘルツから約１０，０００ヘルツの範囲、好ましくは約５０ヘルツから約５，０００ヘルツの範囲で、血管腔内で遭遇される種々の負荷条件を示すことができる。特に、制御ユニットは、駆動シャフトの遠位先端を通してモータによって遭遇される抵抗に応じて、より高い、またはより低いピッチを提供することができる。例えば、可変音は、血管腔内の高レベルの閉塞を示すよう、逓増または高ピッチまたはトーンを有することができる。この場合、駆動シャフトの遠位先端は、血管腔の内側の高レベルの石灰化を示すよう、高抵抗に遭遇している。あるいは、負荷が検出されない場合、可変音は、逓増または低ピッチ、または無ピッチ（例えば無音）さえ有することができる。制御ユニット内の電子回路（例えばプロセッサ）はさらに、この状況では安全の目的で、閉塞交差装置を自動的に無効にすることができる。
【００１４】
フィードバック音のピッチは、モータ負荷の関数として継続的に変化することができるか、または以前に事前選択された閾値負荷レベルに対応する、不連続ステップで変化することができる。視覚フィードバック表示部もまた、制御ユニット内に提供することができ、駆動シャフトの遠位先端が遭う抵抗のレベルを視覚的に示し、音声フィードバック音を確証する。フィードバック音のピッチがモータアンペア数の関数として増加または減少するべきかどうかについて、選択肢を提供することもできる。
【００１５】
方法は、スピーカから音を発するステップをさらに含むことができる。任意で、音は、さらに調整可能であってよい音声増幅器を介して、スピーカから発する前に増幅することができる。上記のように、作動させるステップは、駆動シャフトを振動させるステップを含むことができる。駆動シャフトの振動は、約０．３秒から約１．２秒の範囲、好ましくは約０．７秒の時間範囲の期間後に極性を変えるステップを含むことができる。作動させる、測定する、生成する、および極性を変えるステップは、制御ユニット内の電子回路（例えばプロセッサ）によって実行される。
【００１６】
本発明の性質および利点のさらなる理解は、明細書の残りの部分および図面を参照することにより、明白となるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
ここで図１を参照して、本発明の原則に従って構成される模範的制御器システム１０を図示する。制御器システム１０は、閉塞を交差するように構成される装置１２、および制御ユニット１４を備える。閉塞交差装置１２は、図２で最適に示されるように、軸方向の管腔１６、および軸方向の管腔１６を通って延在する駆動シャフト１８を有する。装置１２にトルクを与えるトルカノブ２２、および装置１２を偏向させる偏向ホイール２４を有するハンドル２０を、装置１２の近位端にさらに連結することができる。制御ユニット１４は、リード線またはケーブル２６を介して装置ハンドル２０に連結される。制御ユニット１４は、スピーカ２８、音声増幅を調整することができる音量調節ノブ３０、主電源オン／オフスイッチ３２、瞬時スイッチ３４、発光ダイオード（ＬＥＤ）の直線配列を含む表示部３５、およびタイマ液晶表示部（ＬＣＤ）３６を含む。制御ユニットは、約５ｃｍから約２５ｃｍの範囲、好ましくは１７ｃｍの長さ、約５ｃｍから約１２ｃｍの範囲、好ましくは８．５ｃｍの長さ、および約１ｃｍから約８ｃｍの範囲、好ましくは３．５ｃｍの奥行きを有することができる。上記の描写は、解説の目的のために過ぎず、制御器システム１０の実際の形状、サイズ、または寸法を必ずしも反映しないことが十分理解されるであろう。このことは、以降の全ての描写に当てはまる。
【００１８】
ここで図２を参照すると、本発明の閉塞交差装置１２は、別個のガイドワイヤまたは他の誘導要素を使用せずに、蛇行する血管を通って前進される操縦能力、屈折能力、柔軟性、押動能力、およびトルク能力を有する。さらに、装置１２は、本願の出願人に譲渡され、参照することにより本願に援用される、２００４年６月８日に出願された、米国特許出願第１０／８６４，０７５号でさらに詳しく説明されている、遠位支持またはアクセスカテーテルシステム（図示せず）の軸方向の管腔内で嵌合するような大きさであってよい。遠位支持カテーテルシステムは、装置１２の前進により、目標部位へ同時または連続的のいずれかで送達することが可能である。カテーテルシステムの位置は、装置１２が前進される間に維持および安定することが可能である。
【００１９】
同時係属米国特許出願第１１／２３６，７０３号でさらに詳しく説明されている、閉塞交差装置１２は、近位部、屈折可能遠位部、およびその間の長さに沿った柔軟中間部を有する、細長い中空の屈折可能本体３８を備える。一実施形態では、細長い本体３８の遠位部は、固定され、事前設定された偏向を有することができる。細長い中空の本体３８は、その軸方向の管腔１６内で可動式に駆動シャフト１８を受け入れ、近位部でハンドル２０に連結される。つまり、駆動シャフト１８は、軸方向の管腔１６内で受け入れられ、その中で移動可能である。細長い中空の本体３８は、複数の区分を形成する単一ハイポチューブ等の一体構造から成ることができる。好ましい実施形態では、該区分は、近位の中断されたらせんパターンおよび遠位の波型パターン４０、４２を含む、種々のパターンを備える。細長い中空の本体３８は、ステンレス鋼、重合体、炭素、またはその他の金属または複合材料を含む、種々の材料から形成することができる。本体３８は、約０．０１０インチから約０．０４０インチの範囲の外径、約０．００５インチから約０．０３６インチの範囲の内径、および１５０ｃｍから約１９０ｃｍの範囲の動作長を有することができ、例えば図１では、長さは約１６０ｃｍとして図示される。
【００２０】
再び図２を参照して、装置１２の遠位端部の分解図は、駆動シャフト１８、偏向ホイール２４を介した偏向のための先細引張チューブ４４、および蛍光透視下で見るのに役立つ放射線不透過性コイル４６を示し、全ては細長い中空の本体３８の軸方向の管腔１６内に配置される。駆動シャフト１８は、細長い中空の本体３８の遠位端で可動式に、または固定して配置することができる。駆動シャフト１８の遠位先端４８は、中空の本体３８の遠位端の遠位に延在する。起動時、駆動シャフト１８の遠位先端４８は、通路を作成するか、または血管腔内の閉塞または狭窄を通して通路を拡大する。概して、駆動シャフト１８の遠位先端４８は、少なくとも中空の本体３８の遠位端の周囲ほどの大きさの経路を作成する。しかし、経路には、中空の本体３８の遠位端と同じ周囲、またはそれよりも小さい周囲もまたあり得ることが十分理解されるであろう。
【００２１】
この実施形態での駆動シャフト１８は、好ましくは、軸方向の管腔１６内で可動式に受け入れ可能である、矢印５０によって描かれるような、振動性中核要素を備える。つまり、振動性中核要素は、軸方向の管腔１６内で受け入れられ、その中で移動可能である。好ましい振動動作モード５０は、組織が駆動シャフト１８の遠位先端４８を包むのを防ぐため、特に有益である。この振動回転（つまり、一期間にわたる一方向の回転、それに続く一期間にわたる逆方向の回転）は、閉塞性または狭窄性物質を介する貫通、その物質への入り込みまたは／およびその物質からの取り出しの強化を可能にする。典型的に、駆動シャフト１８は、一期間後に極性を変えるように振動させることができる。該期間は、約０．２秒から約５．０秒の範囲、好ましくは約０．３秒から１．２秒の範囲、さらに好ましくは約０．７秒の範囲であってよい。振動は、約３，６００度から約３６０，０００度の範囲であってよい。
【００２２】
駆動シャフト１８は、閉塞を完全に交差するよう、軸方向または往復運動に対して矢印５２によって描かれるような、軸方向に平行移動可能な駆動シャフトをさらに備えることができる。駆動シャフト１８の振動運動５０および往復運動５２は、連続して、または同時に実行することができる。概して、駆動シャフト１８の振動および／または往復５０、５２運動は、下記でさらに詳しく説明される装置ハンドル２０内の駆動モータによって実行される。あるいは、医師はまた、駆動シャフト１８を手動で振動および／または往復運動させることもできる。さらに、可動式駆動シャフト１８は、中空の本体３８の遠位部に対して、収縮構造から延長構造に延長することができ、その場合、駆動シャフト１８は、同時に、または連続して延長および振動される。
【００２３】
駆動シャフト１８は、ニチノール、ステンレス鋼、白金イリジウム、および類似材料を含む、種々の材料から形成され、約０．００３インチから約０．０３６インチの範囲の直径、および約１５０ｃｍから約１９０ｃｍの範囲の動作長を有することができる。駆動シャフトの遠位先端４８は、好ましくは、少なくとも本体３８の遠位端の周囲ほどの大きさの経路を作成するよう、中空の本体３８の直径以上の外径を有する。十分理解することが可能であるように、駆動シャフト１８の直径は、中空の本体３８の内腔１６、引張チューブ４４、および／または放射線不透過性コイル４６の寸法に依存する。
【００２４】
上記のように、本発明の中空の装置１２は、蛇行する血管を通って位置付けられることを可能にする、操縦能力、屈折能力、柔軟性、押動能力（ｐｕｓｈａｂｉｌｉｔｙ）、およびトルク能力を有することができる。閉塞または狭窄に隣接して適切に位置付けられると、駆動シャフト１８の遠位先端４８は、振動され、同時に、または連続して、血管腔内の閉塞または狭窄内へ前進されて、閉塞または狭窄に経路を作成する。中空の本体３８および／または駆動シャフト１８を前進させて、閉塞または狭窄を通る経路を作成することができることは十分理解されるであろう。例えば、中空の本体３８が閉塞に到達すると、本体３８は振動している駆動シャフト１８とともに、閉塞内に前進させることができる。あるいは、本体３８は固定位置にあってよく、振動している駆動シャフト１８のみを閉塞内に前進させ得る。
【００２５】
ここで図３を参照して、本発明の制御器システム１０の簡略化したブロック図が図示される。制御ユニット１４は、モータ５６から受信されるモータ電流信号から雑音を除去するローパスフィルタ３００を含むことができ、また信号の増幅を提供することもできる。制御ユニット１４はまた、特に閉塞血管腔内の遠位先端４８の前進中に、駆動シャフト１８上の負荷測定（例えば、遭遇される抵抗）に応じて可変音を生成するＶ−Ｆ生成器６８を含むこともできる。生成器６８は、マイクロプロセッサ、１つ以上の不連続論理ブロック、または同類のものであってよい。遭遇される負荷または抵抗は、フィードバック抵抗にわたる電圧の変化によって測定することができる、シャフト１８を駆動するモータ５６の電流の変化によって測定することができる。モータ５６は、好ましくは、装置ハンドル２０内に備わっており、駆動シャフト１８の近位端に機械的に取り付け可能で、駆動シャフト１８および遠位先端４８を動かす（例えば、振動、軸方向平行移動、往復運動、回転、動揺）。典型的に、駆動モータ５６は、リード線またはケーブル２６（図１）を介して、制御ユニットに電気的に連結される。生成器７２が独立して、モータのフィードバック抵抗にわたる測定された電圧に基づいてＬＥＤ表示部３５に適切な信号を提供するように、モータ５６からの電圧信号は、フィルタ３００を通して視覚フィードバック生成器７２に直接入力することができる。あるいは、Ｖ−Ｆ生成器６８によって生成される周波数データは、生成器７２に入力することができ、次いで、それは周波数データに基づいてＬＥＤ表示部３５に適切な信号を提供することができる。
【００２６】
制御ユニット１４内の電子回路、例えば振動システム５８は、モータ５６の起動を制御し、駆動シャフト１８を振動（例えば、極性、期間、時間）、軸方向平行移動、往復運動、回転および／または動揺させる。例えば、振動システム５８は、振動駆動シャフト１８の各方向に０．７秒で＋／−および−／＋の振動モード５０の出力を制御することができる。この出力モードは、瞬時スイッチ３４の起動によって提供することができる。別の例として、振動システム５８は、蓄積振動時間または振動周期を測定することができる。この場合、蓄積振動時間が約６０秒から約３，６００秒の範囲、例えば６００秒などの時間閾値を超えると、装置１２を自動的に無効にすることができる。蓄積振動時間は、制御ユニット１４上のＬＣＤ表示部３６に常に表示することができる。次の振動間隔は、主電源スイッチ３２をオフにし、次いで再びオンにすることによって、開始することができる。
【００２７】
ここで図４を参照して、制御ユニット１４内のプロセッサ５４はさらに、ブロック６０によって描かれるように駆動シャフト１８を作動させた後、負荷を測定し、それと関連する可変音および視覚フィードバックを生成する。負荷を測定するステップは、シャフト１８を駆動するモータ５６の電流の変化を測定するステップを含む。典型的に、駆動モータ５６上の負荷は、例えば血管腔内の硬質狭窄または軟質狭窄などの、駆動シャフト１８によって遭遇される抵抗に従って変化する。モータ５６上の負荷は、ブロック６２によって描かれるように、既知の抵抗にわたる電圧の検出を通して測定することができ、それは抵抗を通って流れる電流に正比例する。例えば、振動駆動シャフト１８に対して２つの１オーム抵抗を提供し、振動駆動モータ５６の各方向に対して１つの抵抗を提供することができる。次いで、ブロック６４によって描かれるように、アンペア数に関連する電圧を、例えば０．５３ボルトなどの基準電圧と比較する。
【００２８】
ブロック６６によって描かれるように、電流の変化（つまり、測定された負荷と基準電圧との間の差異）を、周波数生成器６８（図３）への電圧を介して音に対する周波数に、かつ視覚フィードバック生成器７２（図３）を介して視覚表示に変換することによって、フィードバックを生成する。音は、所定の周波数／負荷曲線に従った、モータ５６上の測定された負荷とともに変化することができるピッチまたトーンを含む。一例では、周波数／負荷曲線の少なくとも一部は、音周波数と負荷との間の実質的に線形関係を提供する。そのようなものとして、測定された負荷と基準電圧との間の差異が大きいほど、音のピッチまたはトーンの変化が大きくなる。別の例では、周波数は、負荷の非線形関数として変化することができる。音の異なる可聴トーンは、負荷測定の電気信号の変化によって生成される信号の周波数の変化により、顕著である。１つの方法では、モータ電流は、振動周期内の期間を通して追跡することができる。次いで、電流は、モータが極性を変えている間に、事前に設定した期間にわたって保持される。保持は、典型的に、モータが極性を変える期間より長く続くが、１周期の時間より少ない。この機能は、「追跡および保持」とも呼ぶことができ、その目的は、方向を逆転するモータに関連する周波数変化を排除することであり、それは、モータ電流に影響するが、遠位先端が遭遇している抵抗には関連しない。
【００２９】
本発明の一実施形態では、制御ユニットによって生成される可変音は、一定量であり、モータのアンペア数または負荷レベルとともにピッチが変化する。特に、フィードバック音のピッチは、周波数範囲内、例えば、モータ負荷の動作範囲（つまり、ゼロ負荷の状態から、停止状態である最大負荷まで）に相当する５０から５，０００ヘルツの間であり得る。本発明の一側面では、制御ユニットを配線で接続またはプログラムして、増加する負荷レベルとともに周波数の増加または減少のいずれかを行うことができる。本発明の別の側面では、制御ユニットを配線で接続またはプログラムして、連続方式または多数の不連続ステップのいずれかで、フィードバック音の周波数を変えることができる。図９によって図示されるように、第１の連続モードでは、フィードバック音の周波数は、モータ上のアンペア数負荷の連続関数である。つまり、図９に図示される周波数／負荷曲線は、所与のモータ負荷で発せられるフィードバック音の周波数を決定する。周波数／負荷曲線の少なくとも一部（例えば、０．０１アンペアから０．０２アンペアの間）が、周波数と負荷との間の実質的に線形関係を提供することに注目すべきである。図１０は、フィードバック音の周波数が不連続ステップで変化する代替的方法を図示する。図１０によって図示される配設では、不連続周波数ステップの数は３である。しかし、本発明のこの側面を実行するために、それより多い、または少ない不連続ステップを使用してよいことを理解するべきである。例えば、図１１は、６つの不連続周波数ステップを伴う配設を図示する。
【００３０】
離散負荷レベルステップ（フィードバック周波数の階段状変化を始動させる）および周波数ステップ自体は、同等のステップであってよく、またはそうでなくてもよい。一部の用途では、周波数と負荷との間の実質的に線形関係が望ましい場合がある一方で、他の用途では、非線形関係が好ましい場合がある。例えば、臨床経験に基づき、制御ユニットを配線で接続またはプログラムして、負荷レベルが特に敏感な範囲内である場合に、負荷レベルのより小さい変化についてユーザに警告することができる。
【００３１】
本発明の一実施形態では、不連続音声ステップは、その周波数以外のフィードバック音の変化によって区別することができる。例えば、１つの負荷レベルでは、フィードバック音は一定のトーンであってよい一方で、別の負荷レベルでは、フィードバック音はビープ音であってよい。このことは、一部の操作者にとっては確認が困難となる場合がある、周波数変化に無関係の負荷の変化を、操作者が識別するのに役立つ。一実施形態では、制御ユニットは、操作者がフィードバック音の所望の種類の変化を選択することを可能にすることができる。
【００３２】
本発明の別の側面では、視覚フィードバック表示を提供して、モータ上の負荷レベルを示し、音声フィードバックに一致させるか、または確証することができる。このことは、多数の代替的方法で達成することができる。例えば、図１は、ＬＥＤ表示部３５がモータ上の負荷レベルを示す一連の個別光要素を含む、制御ユニットの１つの実例的実施形態を図示する。１つの方法では、照射されるべき特定要素は、モータ上の負荷レベルによって決定される。例えば、プロセッサ５４（図３）から受信される信号が、モータがその最低負荷レベル（ゼロ負荷状態であってよい）を経験していることを示すと、最下部の光要素が照射されるか、またはどの光要素も照射されなくてよい。負荷レベルが増加するにつれて、前進的に高い光要素を照射することができ、最高負荷レベルで最上部の光要素が照射されて、終了する（遠位先端の動きが停止される、先端機能停止状態であってよい）。別の方法では、より高いレベルの負荷は、照射される増加数の近接光要素によって示される。さらに別の方法では、光要素は着色光要素であり、その場合、要素の色は異なり、増加するレベルの負荷を示すように連続する色のスペクトル（例えば、緑−黄色−赤）から選択することができる。１つの好ましい方法では、２色のＬＥＤを使用して（例えば、緑および赤）、動作域（例えば、緑色ＬＥＤが点灯する）および危険域（例えば、赤色ＬＥＤが点灯する）を示す。数値の読み出しおよびその他の視覚指示器の使用を含む、数多くの代替的方法が、モータの負荷レベルを視覚的に示すために利用可能であることを理解するべきである。さらに、視覚フィードバック出力は、例えば、制御ユニットに接続される１つ以上の外部表示モニタ上の対応する信号として、制御ユニットから外部へ表示することができる。
【００３３】
視覚フィードバック表示によって包含される負荷レベルは、音声フィードバックにおける不連続フィードバックレベル（例えば、周波数レベル）を始動させる負荷レベルと同じであってよい。例えば、６つの周波数レベルを音声フィードバックにおいて提供し、次いで６つの視覚フィードバックレベルを６つの光要素を介して提供することができる。この実施形態では、音声フィードバックおよび視覚フィードバックは互いを補強し、ユーザに本能的フィードバックを提供する。別の実施形態では、音声フィードバックまたは視覚フィードバックのいずれかには、より少ないレベルあってよい。例えば、視覚フィードバックは、音声フィードバックよりも細かいモータ負荷の漸次的変化を示すことが可能な６つのＬＥＤを含むことができ、それは、３つだけのフィードバックレベルを含み、操作者による判断し易さを可能にすることができる。また、１つの形態のフィードバックのみが離散負荷レベルステップを使用する、またはいずれの形態のフィードバックもそれを使用しない場合に、音声フィードバックおよび視覚フィードバックをともに提供することができることを理解するべきである。例えば、音声フィードバック周波数は、負荷とともに継続的に変化させることができる一方で、視覚フィードバックは、離散負荷レベルステップの形態で提供することができる。他の置換が検討され、十分に本発明の範囲内である。
【００３４】
上記の複合音声および視覚フィードバックは、血管腔内の種々の負荷条件を示すことができる。特に、制御ユニット１４は、駆動シャフトの遠位先端４８を通してモータ５６によって遭遇される抵抗に応じて、適切なフィードバックを提供することができる。例えば、可変フィードバックは、駆動シャフトの遠位先端４８が、低い抵抗に遭遇していることを示すことができ、順にそれは、血管腔内部の軟質プラークを示す。別の例では、可変フィードバックは、高負荷条件を示すことができ、それは、装置１２が硬質の高度に石灰化した閉塞に遭遇していることを示すことができる。可変フィードバックの変化を監視することによって、医師はまた、駆動シャフトの遠位先端４８が血管腔の外側および内膜下空間内にあるかどうか、および遠位先端４８が管腔内の閉塞を交差したかどうかを検出することもできる。例えば、駆動モータの負荷状態の減少を監視することによって、医師は、遠位先端４８が管腔内の閉塞を交差したかどうかを検出することができる。
【００３５】
一実施形態では、負荷のない状態は、フィードバック音の音量がはるかに低い強度であってよいか、または著しく存在しなくてもよい状態で示すことができる。あるいは、フィードバック音の音量は一定でよく、音のピッチのみが負荷レベルを示す。一定で不変のピッチを有するフィードバック音は、装置１２が非稼働であることを示すことができる。この場合、一定で不変の負荷のない測定は、駆動シャフト１８の破損または破砕を示すことができる。この状況では、可聴であるもの全ては、モータ５６が振動駆動シャフト１８に対する方向を変えるため、クリック音であってよい。制御ユニット１４内のプロセッサ５４はさらに、この状況では安全の目的で、装置１２を自動的に無効にすることができる。また、さらなる安全機能として、モータからのＤＣ電流は、ｉ）一方向の振動時間が、最大許容出力時間よりも大きいことと、ｉｉ）２つの同一振動周期の間に逆方向がないことと、などの故障状態が発生すると、制御ユニット１４によって切断することができる。
【００３６】
操作している医師は、制御器によって生成されるフィードバックを利用して、振動している駆動シャフトの前進を誘導することができる。例えば、医師は、生成されるフィードバックが許容範囲内にとどまっている間は（つまり、駆動モータ上の負荷が閾値レベル以下であると示している）、振動している駆動シャフトを閉塞内へ前進させることができる。高モータ負荷についてのフィードバックを受け取ることによって、医師は、閉塞内の駆動シャフトが失速または停止される状態を回避することができる。同様に、医師はまた、生成されるフィードバックが閾値レベル以上にとどまっている間は（つまり、モータ負荷が閾値レベル以上であると示している）、振動している駆動シャフトを閉塞内へ前進させるためにフィードバックを使用することもできる。したがって、制御器によって生成されるフィードバックを監視することによって、操作している医師は、モータを許容作動範囲内に保ち、したがって、例えば、駆動シャフトが停止するか、または管腔の外側を通過する状態を回避することができる。さらに、医師はまた、駆動シャフトによって遭遇されている組織の性質を判定し、閉塞内の駆動シャフトの位置を確認するために、フィードバックデータを使用することもできる。
【００３７】
６つのレベルを伴う１つの実例的配設では、ベースラインフィードバックレベル１（例えば、最低ピッチのフィードバック音、および０または１つの照射された光要素）は、約０から１０％のモータ負荷を示すように設定することができ、最高フィードバックレベル６（例えば、最高ピッチのフィードバック音、および全ての光要素が照射される）は、約９０から１００％のモータ負荷を示すように設定することができる。フィードバックレベル５は、硬質石灰化組織に遭遇した場合、例えば、慢性完全閉塞の入口および出口部分で近位および遠位キャップを交差する場合に測定される、約７５から９０％の典型的負荷を示すように設定することができる。フィードバックレベル４は、典型的に近位および遠位キャップ間の閉塞内の繊維性活性化組織と遭遇する、約５０から７５％の負荷を示すように設定することができる。フィードバックレベル３は、典型的に近位および遠位キャップ間のコラーゲン組織と遭遇する、約２５から５０％の負荷を示すように設定することができる。フィードバックレベル２は、典型的に近位および遠位キャップ間の閉塞内の組織的血栓と遭遇する、約１０から２５％の負荷を示すように設定することができる。前述のものは、本発明の１つの可能な配設を表すのみであり、特に臨床経験が蓄積されるにつれて、他の配設が十分に検討されることを理解するべきである。
【００３８】
前述の説明で説明されるフィードバック情報は、真の血管腔内にとどまり、内膜下空間内への装置の前進を回避しながらＣＴＯ病変部を交差する試行において、医師にとって重要である。内膜下空間を通る貫通は、「偽管腔」を作り出し、ＣＴＯ介入手技の完了を有意に複雑にするおそれがある、潜在的な出血性合併症、解離、または血管壁の内部裂傷に繋がるおそれがあるため、望ましくない場合がある。しかし、ある場合においては、内膜下空間内に前進することが容認可能な場合があり、本発明のフィードバック情報は、そのような手技においても医師を誘導するために使用することができる。
【００３９】
図５〜８は、本発明の制御ユニット１４内で使用することが可能である回路実装の模範的電子回路図を示す。他の多くの回路実装を使用することが可能であり、なおも本発明の実施形態に到達し得ることを理解するべきである。図５は、音を発するためのスピーカ２８、音声増幅器７０（図３）の増幅を調整するための音量調節ノブ３０、ＬＣＤカウンタ３６、ＬＥＤ３５、およびＵＳＢポート５０を含む、制御ユニット１４の様々な部品を図示する。一実施形態では、制御ユニット１４は、閉塞交差装置の制御指定モデル専用の２つ以上の独立内部回路を含むことができる。例えば、制御ユニット１４は、ＵＳＢポート５０に接続される閉塞交差装置の特定モデルを認識し、装置を制御する適切な内部回路を使用することができる。Ｍｉｃｒｏｃｈｉｐ  Ｉｎｃ．より市販されている２０ＭＨｚプロセッサ、不連続論理ブロック、または同類のものを含む、多くの市販のプロセッサを制御器１４で使用することができる。制御ユニット１４は、主電源オン／オフスイッチ３２を介して、２個の９Ｖアルカリ電池によって電力供給することができる。電力供給は、最適モータ５６速度およびトルクの調整を可能にする電圧調整器をさらに含むことができる。制御ユニット１４は、あるいは、スイッチ３２による手動起動の代わりに、音声起動、無線起動、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）フットスイッチ技術を介して電力供給することができることが、さらに十分理解されるであろう。図６は、周波数生成器６８への電圧のサンプル回路、および２色ＬＥＤ（例えば、緑および赤）を使用する視覚フィードバックのサンプル回路を図示する。図７は、図５で示される低バッテリＬＥＤ用の回路も含む、本発明の「追跡および保持」機能を実施するためのサンプル回路である。図８は、本発明の安全運転停止機能を実施するためのサンプル回路である。
【００４０】
理解を明確にするために、かつ一例として、ある模範的実施形態および方法をある程度詳細に説明したが、当業者にとって、本発明の真の精神および範囲を逸脱しない範囲で、そのような実施形態および方法の変動、改良、変更、および適応を行うことができることが、前述の開示より明白となるであろう。例えば、上記のように、負荷を測定する別の方法は、駆動モータ内のエンコーダを使用して駆動シャフトの回転速度（例えば、毎分の回転）を読み取ることによるものである。基本的に、エンコーダは、駆動シャフトが回転している回転数を読み取り、負荷が感知されると、音が比例的に変化する。別の例では、本発明は、図１に示されるような別個の制御ユニットとして実施することができ、または、閉塞交差装置のハンドルに組み込むことができる。したがって、上記の説明は、添付の請求項によって定義される本発明の範囲を制限するものとして捉えられるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
次の図面は、詳細な説明を参照して読むべきである。異なる図面中の類似番号は、類似要素を指す。必ずしも一定の縮尺ではない図面は、本発明の実施形態を実例的に描き、本発明の範囲を限定することを目的としない。
【図１】図１は、本発明の原則に従って構成される模範的制御器システムを図示する。
【図２】図２は、中空の屈折可能本体内に配置される駆動シャフトを含む、図１の装置の遠位端部の分解図を図示する。
【図３】図３は、本発明の制御器システムを図示する簡略化したブロック図である。
【図４】図４は、本発明の原則に従った、血管腔の閉塞または狭窄の交差中に制御フィードバックを提供するための方法を図示する、簡略化したフロー図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図６−１】図６は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図６−２】図６は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図６−３】図６は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図６−４】図６は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図６−５】図６は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図６−６】図６は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図６−７】図６は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図７】図７は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図８】図８は、本発明の実施形態で使用することが可能である電子機器の模範的電気配線図を図示する。
【図９】図９は、モータ負荷の関数として継続的に変化する音声フィードバックの周波数を図示する。
【図１０】図１０は、モータ負荷が増加するにつれて、不連続ステップで変化する音声フィードバックの周波数を図示する。
【図１１】図１１は、モータ負荷が増加するにつれて、不連続ステップで変化する音声フィードバックの周波数を図示する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６−１】
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【図６−２】
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【図６−３】
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【図６−４】
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【図６−５】
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【図６−６】
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【図６−７】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
2009530049.tif 000020
2009530049.tif 000021