(57)【要約】【課題】スプレッダと吊り上げ目標コンテナ、吊り荷コンテナと積載目標物の位置を同時計測し、積み込み積み卸し時の位置決めを正確に行えるようにする。【解決手段】トロリー８に巻上げロープ１０を介して懸吊されたスプレッダ９にて保持されるコンテナ１１の長手方向一端よりも外方位置となるように、トロリー８の横行方向と直角方向の一側に、レーザレーダ１９を取付部材３２を介して取り付ける。トロリー８に懸吊されたスプレッダ９、スプレッダ９に保持した吊り荷コンテナ１１と、その下方に位置する、吊り上げ目標コンテナ１１、又は、吊り荷コンテナ１１の積載目標物を、レーザレーダ１９により斜め上方より走査して３次元位置を同時計測し、その３次元位置情報を基に、スプレッダ９下面と吊り上げ目標コンテナ１１の上面、又は、吊り荷コンテナ１１下面と積載目標物の上面が一致するよう上記巻上げロープ１０の長さとトロリー８の横行を制御させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナクレーンのトロリーの所要位置に、スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物を同時に検出できるようにしてある３次元非接触センサを設置して、各々の３次元位置を計測できるようにした構成を有することを特徴とするコンテナクレーンの対象物位置計測装置。
【請求項２】
３次元非接触センサを、トロリーの横行方向に直角な一側に、スプレッダに保持される吊り荷コンテナの長手方向の一端よりも外方に位置するように側方へ張り出すようにして取り付けた請求項１記載のコンテナクレーンの対象物位置計測装置。
【請求項３】
３次元非接触センサより得られる３次元位置情報を基に、スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物をそれぞれ識別して３次元位置を計測するようにした処理部を備えた請求項１又は２記載のコンテナクレーンの対象物位置計測装置。
【請求項４】
処理部を、３次元非接触センサにより得られる３次元位置情報を基に、先ず、トロリー横行方向に沿って検出される高さ座標値が一旦増加する所と次に減少する所を対象物の両端の稜とする対象物を抽出し、次に、上記対象物の幅と３次元位置を求め、該求められた幅がコンテナ幅とほぼ一致するもののうち、３次元位置が、振れを考慮して設定されるスプレッダの存在予定位置にあるものをスプレッダとして識別し、振れを考慮して設定される吊り荷コンテナの存在予定位置にあるものを吊り荷コンテナとして識別し、予め設定される船上コンテナ、コンテナ輸送用トラック、トラック積載コンテナのそれぞれの存在予定位置にあるものを、船上コンテナ、コンテナ輸送用トラック、トラック積載コンテナとして識別する機能を有するものとした請求項３記載のコンテナクレーンの対象物位置計測装置。
【請求項５】
３次元非接触センサとして、スプレッダの上面と該スプレッダの下方の領域を走査範囲とするレーザレーダを用いるようにした請求項１、２、３又は４記載のコンテナクレーンの対象物位置計測装置。
【請求項６】
コンテナクレーンのトロリーの所要位置に、スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物を同時に検出できるようにしてある３次元非接触センサを設け、且つ上記３次元非接触センサより得られる３次元位置情報を基に、上記スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダ及び該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物をそれぞれ識別して３次元位置を同時計測するようにした処理部を備え、更に、上記３次元非接触センサで計測されるスプレッダの下面の３次元位置とその下方に位置する目標コンテナの上面の３次元位置からスプレッダの下面と目標コンテナの上面が一致するように、又は、吊り荷コンテナの下面の３次元位置とその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物の上面の３次元位置から吊り荷コンテナの下面と積載目標物の上面が一致するように、上記スプレッダの巻上げロープの長さの制御と、トロリーの横行距離の制御を行う位置決め装置を備えた構成を有することを特徴とするコンテナクレーンの自動荷役装置。
【請求項７】
対象物位置計測装置にて計測されるスプレッダ、又は、スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナの３次元位置から上記スプレッダ巻上げロープの振れ角度を演算して求め、該求められた振れ角度を０とするようにトロリーの横行を制御する振れ角度制御装置を備えた請求項６記載のコンテナクレーンの自動荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、横行するトロリーより懸吊したスプレッダにコンテナを保持させて移送するようにしてあるコンテナクレーンにて、スプレッダや該スプレッダに保持させた吊り荷コンテナと、スプレッダの下方に位置する吊り上げ目標となるコンテナあるいは吊り荷コンテナの積載対象物の位置を計測するために用いるコンテナクレーンの対象物位置計測装置と、該対象物位置計測装置にて計測されるスプレッダや吊り荷コンテナ等の位置情報を基にコンテナ荷役作業の自動化を図ることができるコンテナクレーンの自動荷役装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
岸壁に接岸したコンテナ船と陸上との間でコンテナの荷役作業（コンテナ船へのコンテナの積載作業及び荷卸し作業）を行うために用いるコンテナクレーンは、一般に、図４にその一例の概略を示す如き構成としてある。すなわち、岸壁１に、該岸壁１に沿って平行に延びるレール２を敷設し、該レール２上に、海側脚４、陸側脚５、連結材６等からなるコンテナクレーン本体フレーム３を走行可能に配置する。上記本体フレーム３の上端部には、陸側から海側へ張り出すように水平に延びる桁材７を設け、該桁材７に、トロリー８を長手方向に沿って横行自在に取り付ける。更に、該トロリー８には、吊り具としてのスプレッダ９を、巻上げロープ（ワイヤロープ）１０を介して昇降自在に懸吊した構成としてある。
【０００３】
上記トロリー８の横行駆動機構は、図示してはいないが、一般的には、トロリー８に設けた横行モータによってトロリーの車輪を正逆転駆動することによりトロリー８を桁材７に沿って横行させるようにした形式のもの、又は、トロリー８外部の所要位置に設けた機械室内に配設してある横行モータによって正逆転駆動される横行ドラムに、一対の横行駆動用ワイヤロープの基端側を互いに対向する方向に巻き付け、該各横行駆動用ワイヤロープの先端側を、桁材７の陸側端部と海側端部に設置してあるローラにそれぞれ掛け回すと共に、双方の先端部を共にトロリー８に取り付けてなる構成として、上記横行モータにより上記横行ドラムを正逆転駆動させて上記一対の横行駆動用ワイヤロープの一方を巻き取りながら他方を巻き出すことにより、上記各横行駆動用ワイヤロープを介して上記トロリー８を桁材７に沿って陸側又は海側へ移動させるようにした形式のものが採用されている。
【０００４】
又、上記スプレッダ９の昇降駆動機構は、図示してはいないが、トロリー８に巻上モータにより正逆転駆動される巻上ドラムが搭載してあり、該巻上ドラムに、上記スプレッダ９を先端部（下端部）に取り付けた巻上げロープ１０の基端側（上端側）を巻き付けた形式のもの、又は、トロリー８外部の所要位置に設けた機械室内に巻上モータによって正逆転駆動される巻上ドラム配設し、該巻上ドラムに基端側を巻き付けてある巻上げロープ１０の先端側を、上記トロリー８に設置してあるローラに掛け回してから垂下させ、その先端部（下端部）に上記スプレッダ９を取り付けてなる形式のものが一般に用いられており、これらの昇降駆動機構は、いずれも、上記巻上モータによる巻上ドラムの正逆転駆動に伴って上記巻上げロープ１０の巻き取り、巻き出しを行うことによって上記スプレッダ９を昇降させることができるようにしてある。
【０００５】
なお、上記コンテナクレーンの場合、荷役作業を行っていないときには、船舶の接岸、離岸あるいは航行の妨げになることがないようにする必要がある。このために、桁材７は、海側へ張り出す部分を起伏桁７ａとして、該起伏桁７ａを、図４に二点鎖線で示す如く、海側へ張り出した状態から起立させて上方へ格納することができるようにしてある。
【０００６】
上記のような構成としてあるコンテナクレーンを用いて陸側のコンテナ１１を、岸壁１に接岸されているコンテナ船１２へ積み込む場合は、通常、該コンテナ船１２が寄港する各港ごとに積み込み、積み卸しされるコンテナ１１の配置やコンテナ船１２全体の重量バランスを考慮して、コンテナ１１の積み込みの順序や積載位置を定めた積み込み計画が予め設定されるので、先ず、上記コンテナクレーンの本体フレーム３を、レール２上を走行させて、コンテナ船１２の船首尾方向に並ぶ船幅（舷側）方向の各コンテナ列のうち、上記積み込み計画に沿って次にコンテナ積載作業を行うべき所定のコンテナ列の側方位置に配置し、これにより、上記桁材７ａを上記積載作業を行うべきコンテナ列の上方を横切るように配置させる。その後、陸側のコンテナ１１を、たとえば、コンテナ輸送用のトラック１３に積載した状態にて予め定められた位置、すなわち、上記桁材７の下方位置となる上記コンテナ本体フレーム３の両脚４と５の間へ搬入させておくようにする。
【０００７】
次に、上記トロリー８を、上記トラック１３に積載されたコンテナ１１の上方位置まで上記桁材７，７ａ上を横行させた後、巻上ドラムを回転させて巻上げロープ１０を巻き出させることにより、該巻上げロープ１０の下端に取り付けられているスプレッダ９を下降させて、上記トラック１３に積載されているコンテナ１１の直上位置まで吊り降ろし、該スプレッダ９の四隅部の下面側に設けられている図示しないツイストロック等の係止装置をコンテナ１１の四隅部の対応する個所にそれぞれ設けられている係合穴の如き係合部に係合させて、上記スプレッダ９にコンテナ１１を保持（把持）させるようにする。
【０００８】
次いで、上記巻上ドラムを回転させて巻上げロープ１０を介して、上記スプレッダ９と一緒にコンテナ１１を所要高さ位置まで吊り上げる。その後、上記トロリー８を桁材７，７ａに沿い海側へ横行させて、上記コンテナ積み込み計画に沿って設定されるコンテナ船１２上のコンテナ積載目標位置となる所要の船上コンテナ１１の上方に位置させるようにする。このようにして、上記トロリー８に懸吊されたスプレッダ９に保持されている吊り荷コンテナ１１が上記積載目標の船上コンテナ１１の上方まで移動させられると、上記巻上ドラムを回転させて巻上げロープ１０を巻き下げ、上記スプレッダ９に保持されている吊り荷コンテナ１１を下降させて、上記積載目標として設定されている所要の船上コンテナ１１の上側へ吊り降ろし、該船上コンテナ１１と吊り荷コンテナ１１とを係合させる。しかる後、該吊り降ろされた吊り荷コンテナ１１から、スプレッダ９を取り外して上昇させ、以後同様の動作を繰り返すことにより、上記コンテナ１１の岸壁１側からコンテナ船１２上への積み込みを実施させるようにしてある。なお、上記船上コンテナ１１と吊り荷コンテナ１１の係合は、人手により四隅部の下面側に設けてあるツイストロックのような係止装置を、その下方に位置する船上コンテナ１１の上面の四隅部の係合部に係合させることによって固定するようにしてある。
【０００９】
一方、コンテナ船１２の船上コンテナ１１を陸上へ積み卸す作業を行う場合は、上記積み込み計画と同様にコンテナ１１の配置やコンテナ船１２全体の重量バランスを考慮して設定される積み卸し計画に沿って上記とは逆の手順でコンテナの移送を行うようにしてある。すなわち、コンテナクレーンを、レール２上を走行させて、上記積み卸しをすべき船上コンテナ１１の列の上方に桁材７ａを位置させるようにする。この状態で、トロリー８を、桁材７，７ａに沿い横行させて、積み卸すために吊り上げ目標となる所要の船上コンテナ１１の上方に位置させた後、巻上ドラムを回転させて巻上げロープ１０を巻き出させることにより、スプレッダ９を上記所要の船上コンテナ１１の上側へ吊り降ろし、該スプレッダ９の係止装置により該船上コンテナ１１を保持させる。次に、上記巻上げロープ１０を巻き上げることにより上記スプレッダ９と一緒に上記所要の船上コンテナ１１を所要高さ位置まで吊り上げる。次いで、上記トロリー８を、桁材７，７ａに沿い陸側へ向けて横行させて本体フレーム３の両脚４と５の間の所定位置に搬入されているコンテナ輸送用トラック１３の上方に位置させるようにして、上記スプレッダ９に保持されている吊り荷コンテナ１１を、積載目標となる上記トラック１３の上方まで移動させる。
【００１０】
その後、上記巻上げロープ１０を巻き出させることにより、上記スプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１を上記トラック１３の荷台上へ吊り降ろすようにする。しかる後、上記トラック１３上へ吊り降ろされたコンテナ１１よりスプレッダ９の係止装置を取り外すことにより、該コンテナ１１のコンテナ船１２側から岸壁１への移送が実施されるようにしてある。
【００１１】
上記のようなコンテナクレーンによるコンテナ船１２の荷役作業を行う場合には、船上コンテナ１１や陸側トラック１３上のコンテナ１１の位置を知ることが必要である。従来、上記のようなコンテナ船１２上におけるコンテナ１１については、その積荷状況を把握することができるようにするための手法が提案されている。
【００１２】
図５（イ）（ロ）は上記提案されているコンテナ積荷状況認識装置を示すもので、図４に示したと同様の構成としてあるコンテナクレーンにおいて、トロリー８に、測距手段としてレーザー測距センサの如き縦方向コンテナ検知センサ１４を鉛直下向きに取り付け、且つ該縦方向コンテナ検知センサ１４の横方向（水平方向）の絶対位置を検出するための測距位置認識手段としての位置センサ１５を備え、更に、海側の２本の脚４の間に設けた上下方向のガイド１６に、海側に向けて水平に配置した基準位置検出手段としてのレーザー測距センサの如き横方向コンテナ検知センサ１７を、長手方向（上下方向）に移動可能に備えてなる構成として、図６（イ）に示す如く、上記横方向コンテナ検知センサ１７による測距情報を基に、最も近くにある船上コンテナ１１の側面を基準として設定した情報と、図６（ロ）に示す如く、トロリー８を桁材７，７ａに沿って移動させる際に上記縦方向コンテナ検知センサ１４によって得られる測距情報について上記位置センサ１５による上記縦方向コンテナ検知センサ１４のトロリー８の横行方向位置との相関を表してなる情報とを合成して、図６（ハ）に示す如く、表示装置１８に、たとえば、上記縦方向コンテナ検知センサ１４により検出された測距情報よりも下方となる領域に存在するコンテナ１１に対応するセル１８ａを点灯させる等の表示を行わせることにより、該表示装置１８の表示を基に、コンテナ船１２上に積載されているコンテナ１１について、船幅方向に沿って積載されているコンテナ列中における各コンテナ１１の配置状況を、断面として把握することができるようにしてある（たとえば、特許文献１参照）。
【００１３】
又、図４に示したようなコンテナクレーンによるコンテナ１１の荷役作業を行う際、トロリー８を桁材７の所要位置まで横行させるときに、該トロリー８を、横行モータの回転駆動力によって単純に設定速度まで加速させた後、等速運転させ、その後、目標位置に近付くと単純に減速させて該目標位置に停止させるという速度パターンで横行させると、トロリー８に巻上げロープ１０を介して懸吊してあるスプレッダ９や該スプレッダ９に保持されている吊り荷コンテナ１１に対して加減速時に慣性が作用するようになるため、上記スプレッダ９や吊り荷コンテナ１１が進行方向の前後方向に振れを生じる。このようなスプレッダ９や吊り荷コンテナ１１の振れは、スプレッダ９を次に移送すべきコンテナ１１上へ吊り降ろす場合や、吊り荷コンテナ１１をコンテナ積載目標位置となる船上コンテナ１１上や、陸側のトラック１３上へ吊り降ろすときに位置決めの妨げになるため、荷役作業の障害となる。
【００１４】
そのために、上記のようなトロリー８の横行に伴うスプレッダ９あるいはスプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１の振れ止めを行うための手法として、以下に示すような手法が従来提案されてきている。
【００１５】
この種のコンテナクレーンの振れ止めを行うための手法の１つとしては、コンテナの振れを所要の検出手段により検出して、この検出されたコンテナの振れがなくなるようにトロリーを横行方向（進行方向）前後に移動させるようにフィードバック制御する所謂レギュレータ制御を行うものが考えられている。
【００１６】
又、別の手法としては、たとえば、コンテナクレーンのトロリーに、該トロリーの下方に懸吊されるスプレッダを撮影するためのカメラを下向きに設け、該カメラにより撮影されるスプレッダの映像を画像処理することによりスプレッダの振れ角度と振れ速度を検出できるようにし、該検出されるスプレッダの振れ角度と振れ速度の情報と、トロリー下方にスプレッダを懸吊しているロープ長の情報を基にして、コンテナクレーンのオペレータによって設定される吊り荷コンテナの行き先番地までトロリーを横行させるときに、加速開始時に生じたスプレッダの振れが加速完了時に消失し、且つ減速開始時に生じたスプレッダの振れが減速完了時に消失するように、加速及び減速を、設定速度又は停止に至る中間速度までと、該中間速度から設定速度又は停止までの２段階で行うようにする手法（たとえば、特許文献２参照）や、上記と同様にして検出されるスプレッダの振れ角度と振れ速度の情報と、トロリー下方にスプレッダを懸吊しているロープ長の情報を基にして、オペレータによって操作される横行コントローラからの目標速度信号に基づき加速開始時に生じたスプレッダの振れが加速完了時に消失し、且つ減速開始時に生じたスプレッダの振れが減速完了時に消失するよう加速及び減速を、設定速度又は停止に至る中間速度までと、該中間速度から設定速度又は停止までの２段階で行うようにする手法（たとえば、特許文献３参照）、あるいは、上記と同様の手法において、減速開始時に生じたスプレッダの振れが減速完了時に消失するよう減速のみを２段階で行うようにする手法（たとえば、特許文献４参照）等の２段階制御法がある。
【００１７】
更に、上記のような２段階制御法を更に改良する手法として、加速や減速を２段階で行うときに、第１段階の加速や減速時の最大加速、最大減速を行う時間と、この第１段階の加速や減速を行った後、第２段階の加速や減速を行うまでの待ち時間と、第２段階の加速や減速をどのような加速度あるいは減速度で行うかを、コンテナの振れのエネルギーに基づいて１００ｍｓｅｃ程度の周期で計算して、上記第１段階の最大加速又は最大減速時に生じるコンテナの振れの発生エネルギーと、第２段階の加速又は減速によってコンテナに与え得る抑制エネルギーとを比較して、該抑制エネルギーにて消去可能な発生エネルギーの範囲内で上記第１段階の最大加速又は最大減速を行わせるように制御する手法も提案されている（たとえば、特許文献５参照）。
【００１８】
更に又、上記と同様にして検出されるスプレッダの振れ角度と振れ速度の情報と、トロリー下方にスプレッダを懸吊しているロープ長の情報を基にして、トロリーを停止させるべく減速させるときに、該減速の開始によって前方に振れたスプレッダの戻り側の振れと同期させてその後の減速を行わせることにより、振れを相殺させて減衰させると共に、該スプレッダの振れが減衰、解消した後のトロリーを桁材上の停止目標位置まで低速で移動させて停止させることにより、上記スプレッダをオペレータが指定する任意の位置に停止させることができるようにした手法も提案されている（たとえば、特許文献６参照）。
【００１９】
ところで、近年、クレーンを用いた荷役作業の省力化が求められてきており、このために、クレーンを自動運転させる手法が考えられてきている。
【００２０】
この種のクレーンの自動運転を行なわせるために従来提案されている手法としては、たとえば、製品ヤード内の所定位置へコイル等の鋼材製品を、搬入、載置、搬出等の取り扱いを行うようにしてあるクレーンについて、クレーンの走行台車及び横行台車に設けられた位置検出器でクレーンの走行位置及び横行位置を検出する一方、吊荷を画像処理で検出する手法や、荷を載置するパレットに、形状と色によりその周囲部と識別できるようにしてあるターゲットを設けて該ターゲットを目標としてクレーンの吊り具の位置決めを行わせる手法、更には、たとえば、積み荷場所及び積み卸し場所を表示するために棒状の表示ランプを荷置き台にセットし、クレーンの吊り具の先端部に設けたＴＶカメラ等の撮像装置により上記荷置き台にセットされた表示ランプを撮影し、その映像信号を画像処理することにより上記荷置き台に対する吊り具の位置決めや、吊荷の積み卸し位置決めを自動的に行い、更に、上記表示ランプをシーケンス制御によって荷役順に点灯させることにより、この点灯された表示ランプの順に荷役を実施するようクレーンに指示できるようにした手法が従来提案されている（たとえば、特許文献７参照）。
【００２１】
【特許文献１】特開平１０−１６７６６５号公報
【特許文献２】特開平９−３０１６７６号公報
【特許文献３】特開平９−３０１６７７号公報
【特許文献４】特開平９−３０１６７８号公報
【特許文献５】特開平１０−２５０８８号公報
【特許文献６】特開平１０−２７９２７６号公報
【特許文献７】特許第２６３０１９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２２】
ところが、図４に示した如きコンテナクレーンは、トロリー８の高さ位置が３０〜４０ｍ、リーチが３０〜４０ｍと大型のものであるが、スプレッダ９を次に吊り上げるべき目標コンテナ１１上へ吊り降ろす場合や、スプレッダ９にて吊り上げたコンテナ１１を所定位置、たとえば、コンテナ船１２へ積載するときに積載目標となる船上コンテナ１１の上側へ吊り降ろす場合には、許容される位置誤差は±５０ｍｍ程度であり、スケール比で非常に厳しい精度が要求される。しかも、岸壁に接岸して繋留されているコンテナ船１２は、船首尾方向の位置変動は僅かであるが、船幅（舷側）方向にはゆっくりした周期、たとえば、１０〜２０秒周期で揺動しており、この揺動に伴って船上コンテナ１１は船幅方向には比較的大きく位置変動している。更に、コンテナ船１２は、コンテナ１１の積み込みや積み卸しを行うと、全体の重量が変化して該コンテナ船１２の喫水の変化が生じるため、上記コンテナ船１２上の船上コンテナ１１の位置は上下方向にも変化する。
【００２３】
そのために、スプレッダ９を次に吊り上げるべき目標となる船上コンテナ１１の上側へ吊り降ろす場合や、スプレッダ９に保持させた吊り荷コンテナ１１をコンテナ船１２上の積載目標となる所要の船上コンテナ１１の上側へ吊り降ろす場合には、上記船上コンテナ１１のコンテナ船１２の船幅方向や上下方向の位置変動に追従して位置決めを行わなければならない。
【００２４】
そのため従来は、予め設定されるコンテナの積み込み計画や積み卸し計画に沿って、スプレッダ９を次に吊り上げるべき目標コンテナ１１のほぼ上方となる位置まで移動させたり、スプレッダ９に保持させたコンテナ１１を積載目標位置のほぼ上方となる位置まで移動させるためのトロリー８の横行は自動化できるとしても、上記スプレッダ９やスプレッダ９に保持させた吊り荷コンテナ１１を目標位置へ吊り降ろす際の最終的な位置決め、特に、船上コンテナ１１を目標として吊り降ろす場合の位置決めは、上記コンテナクレーンのオペレータが、コンテナ船１２の揺動に伴って船幅方向へ位置変動する船上コンテナ１１の位置を目視により確認すると共に、船上コンテナ１１の上下方向位置を確認し、この視覚的に得た情報をフィードバックさせてトロリー８の横行とスプレッダ９の昇降を手動で調整することによって行う必要が生じていた。よって、コンテナ船１２の荷役を行う上記コンテナクレーンでは、全自動化を図ることは難しいというのが実状である。
【００２５】
なお、特許文献７には、クレーンの自動化を図る手法が記載されているが、これは、クレーンの吊り具の先端部に設けた撮像装置による映像信号を画像処理することによって、該クレーンの位置決めの目標となる荷置き台を検出するものである。なお、特許文献７には、上記クレーンの吊り具の二本のアームの先端部にそれぞれ撮像装置を設ける構成が示されているが、該各撮像装置はそれぞれの真下位置を個別に撮影するものに過ぎない。そのために、上記撮像装置によって撮影された映像信号からは、上記荷置き台の水平面内における前後左右方向の二次元的な位置しか計測できないものであって、目標が上下方向へ位置変動する場合にクレーンの位置決めを追従させて行うことができるようにする考えは全く示されていない。したがって、上記特許文献７に記載された手法を、上述した如きコンテナクレーンの自動化に適用することは困難である。
【００２６】
しかも、特許文献７に記載された手法では、積み荷場所や積み卸し場所の位置を検出できるようにするためには各積み荷場所や積み卸し場所ごとにマーカや表示ランプが必要になるが、一般に、コンテナクレーンは、様々な荷主のコンテナ１１を取り扱うものであるため、このような様々な荷主のすべてのコンテナ１１にマーカ等を設置することは非常に困難である。更に、特許文献７に記載されたものでは、積み荷場所や積み卸し場所ごとにマーカや表示ランプが必要なため、コストアップにつながるという問題も懸念される。
【００２７】
特許文献１に記載されたものは、コンテナ船１２上に積載されている船上コンテナ１１について、船幅方向に沿うコンテナ列中におけるコンテナ１１の配置状況を断面で示すことができるものであるため、コンテナ船１２の積荷状況の把握には有効なものである。しかし、これは船上コンテナ１１の一断面を表示するのみであって、コンテナ１１自体を他の物と識別できるものとはなっていない。
【００２８】
更に、上記特許文献１に記載されたものは、コンテナ船１２上のコンテナ１１の配置状況を検出するためには、トロリー８に鉛直下向きに取り付けた縦方向コンテナ検出センサ１４を、トロリー８と一緒に桁材７，７ａに沿って上記コンテナ船１２を船幅方向に移動させて走査させる必要があるため、実際にトロリー８の横行によりスプレッダ９や吊り荷コンテナ１１を移動させるときに船上コンテナ１１の位置をリアルタイムで計測できるものではない。すなわち、上記縦方向コンテナ検出センサ１４の走査によって船上コンテナ１１の配置状況を検出した後でコンテナ船１２の船幅方向の揺動が生じると、船上コンテナ１１の検出された位置と実際の位置にずれが生じるため、スプレッダ９や吊り荷コンテナ１１を所要の船上コンテナ１１を目標として吊り降ろす際の位置決めに利用することは難しい。しかも、上記特許文献１には、スプレッダ９やスプレッダ９に保持されたコンテナ１１の位置の検出を行うことができるようにする考えも示されておらず、したがって、コンテナクレーンの自動化を図るための具体的な手法は何ら示されるものではない。
【００２９】
特許文献２乃至特許文献６に記載されたものは、いずれもコンテナクレーン運転時におけるスプレッダや吊り荷コンテナの振れを抑えるためには有効である。更に、トロリーに設けたカメラによって撮影されるスプレッダの映像を画像処理することにより、該スプレッダの位置をリアルタイムに検出できるとしても、スプレッダの直下位置に存在するものを検出できるようにする考えは全く示されていない。又、上記トロリーに設けたカメラの映像からは、撮影された対象物の水平面内における前後左右方向の二次元的な位置しか計測できないものであるため、スプレッダや該スプレッダに保持された吊り荷コンテナの上下方向位置や、コンテナ船上にて船幅方向に加えて上下方向にも位置が変動する船上コンテナの位置を計測できるものとはなっておらず、コンテナクレーンの自動化を図る考えについても何ら示されていない。
【００３０】
そこで、本発明は、トロリーに懸吊されたスプレッダや該スプレッダに保持された吊り荷コンテナの３次元位置と、その直下に位置して上記スプレッダや吊り荷コンテナを吊り降ろす際の目標となる船上コンテナ、陸側のコンテナ輸送用トラック、該トラックに積載されたコンテナの３次元位置とを同時計測するためのコンテナクレーンの対象物位置計測装置と、該対象物位置計測装置にて計測されるそれぞれの３次元位置情報を基に、上記スプレッダや吊り荷コンテナを所要の目標上へ吊り降ろす場合の位置決めを自動的に行うことができ、更には、上記スプレッダや吊り荷の揺れを解消させることも可能なコンテナクレーンの自動荷役装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００３１】
本発明は、上記課題を解決するために、請求項１に係る発明に対応して、コンテナクレーンのトロリーの所要位置に、スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物を同時に検出できるようにしてある３次元非接触センサを設置して、各々の３次元位置を計測できるようにした構成を有するコンテナクレーンの対象物位置計測装置とし、具体的には、３次元非接触センサを、トロリーの横行方向に直角な一側に、スプレッダに保持される吊り荷コンテナの長手方向の一端よりも外方に位置するように側方へ張り出すようにして取り付けた構成とする。
【００３２】
又、上記構成において、３次元非接触センサより得られる３次元位置情報を基に、スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物をそれぞれ識別して３次元位置を計測するようにした処理部を備えた構成とし、より具体的には、上記処理部を、３次元非接触センサにより得られる３次元位置情報を基に、先ず、トロリー横行方向に沿って検出される高さ座標値が一旦増加する所と次に減少する所を対象物の両端の稜とする対象物を抽出し、次に、上記対象物の幅と３次元位置を求め、該求められた幅がコンテナ幅とほぼ一致するもののうち、３次元位置が、振れを考慮して設定されるスプレッダの存在予定位置にあるものをスプレッダとして識別し、振れを考慮して設定される吊り荷コンテナの存在予定位置にあるものを吊り荷コンテナとして識別し、予め設定される船上コンテナ、コンテナ輸送用トラック、トラック積載コンテナのそれぞれの存在予定位置にあるものを、船上コンテナ、コンテナ輸送用トラック、トラック積載コンテナとして識別する機能を有するものとした構成とする。
【００３３】
更に又、上記構成における３次元非接触センサとして、スプレッダの上面と該スプレッダの下方の領域を走査範囲とするレーザレーダを用いるようにした構成とする。
【００３４】
又、請求項６に係る発明に対応して、コンテナクレーンのトロリーの所要位置に、スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物を同時に検出できるようにしてある３次元非接触センサを設け、且つ上記３次元非接触センサより得られる３次元位置情報を基に、上記スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダ及び該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物をそれぞれ識別して３次元位置を同時計測するようにした処理部を備え、更に、上記３次元非接触センサで計測されるスプレッダの下面の３次元位置とその下方に位置する目標コンテナの上面の３次元位置からスプレッダの下面と目標コンテナの上面が一致するように、又は、吊り荷コンテナの下面の３次元位置とその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物の上面の３次元位置から吊り荷コンテナの下面と積載目標物の上面が一致するように、上記スプレッダの巻上げロープの長さの制御と、トロリーの横行距離の制御を行う位置決め装置を備えた構成を有することを特徴とするコンテナクレーンの自動荷役装置とする。
【００３５】
又、上記構成において、対象物位置計測装置にて計測されるスプレッダ、又は、スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナの３次元位置から上記スプレッダ巻上げロープの振れ角度を演算して求め、該求められた振れ角度を０とするようにトロリーの横行を制御する振れ角度制御装置を備えた構成とする。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、以下の如き優れた効果を発揮する。
（１）コンテナクレーンのトロリーの所要位置に、スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物を同時に検出できるようにしてある３次元非接触センサを設置して、各々の３次元位置を計測できるようにした構成を有するコンテナクレーンの対象物位置計測装置とし、具体的には、３次元非接触センサを、トロリーの横行方向に直角な一側に、スプレッダに保持される吊り荷コンテナの長手方向の一端よりも外方に位置するように側方へ張り出すようにして取り付けた構成としてあるので、予め設定されるコンテナ積み込み、積み卸し計画に沿って空荷のスプレッダにて、次の吊り上げ目標となる船上コンテナあるいは陸側のトラック積載コンテナを吊り上げる際に、上記スプレッダとその直下に位置する船上コンテナあるいはトラック積載コンテナの３次元位置の同時計測を行うことができる。又、同様に、コンテナ積み込み、積み卸し計画に沿ってスプレッダに保持した吊り荷コンテナを、積載目標となる船上コンテナあるいは陸側のコンテナ輸送用トラックの上側へ吊り降ろすときに、上記吊り荷コンテナとその直下に位置する船上コンテナあるいはコンテナ輸送用トラックの３次元位置の同時計測を行うことができる。 
（２）３次元非接触センサより得られる３次元位置情報を基に、スプレッダとその下方に位置する目標コンテナ、又は、上記スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナとその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物をそれぞれ識別して３次元位置を計測するようにした処理部を備えた構成、より具体的には、上記処理部を、３次元非接触センサにより得られる３次元位置情報を基に、先ず、トロリー横行方向に沿って検出される高さ座標値が一旦増加する所と次に減少する所を対象物の両端の稜とする対象物を抽出し、次に、上記対象物の幅と３次元位置を求め、該求められた幅がコンテナ幅とほぼ一致するもののうち、３次元位置が、振れを考慮して設定されるスプレッダの存在予定位置にあるものをスプレッダとして識別し、振れを考慮して設定される吊り荷コンテナの存在予定位置にあるものを吊り荷コンテナとして識別し、予め設定される船上コンテナ、コンテナ輸送用トラック、トラック積載コンテナのそれぞれの存在予定位置にあるものを、船上コンテナ、コンテナ輸送用トラック、トラック積載コンテナとして識別する機能を有するものとした構成とすることにより、スプレッダ、吊り荷コンテナ、船上コンテナ、コンテナ輸送用トラック、トラック積載コンテナを、それぞれ他のものと識別を確実に行ないながら３次元位置の計測を行なうことができる。 
（３）３次元非接触センサとして、スプレッダの上面と該スプレッダの下方の領域を走査範囲とするレーザレーダを用いるようにした構成とすることにより、カメラを使用する場合に懸念される霧等による視界不良等の障害が生じる虞を未然に防止できる。 
（４）上記（１）と同様に３次元非接触センサを設け、且つ（２）と同様の処理部を備え、更に、上記３次元非接触センサで計測されるスプレッダの下面の３次元位置とその下方に位置する目標コンテナの上面の３次元位置からスプレッダの下面と目標コンテナの上面が一致するように、又は、吊り荷コンテナの下面の３次元位置とその下方に位置する上記吊り荷コンテナの積載目標物の上面の３次元位置から吊り荷コンテナの下面と積載目標物の上面が一致するように、上記スプレッダの巻上げロープの長さの制御と、トロリーの横行距離の制御を行う位置決め装置を備えた構成を有するコンテナクレーンの自動荷役装置とすることにより、上記対象物位置計測装置にて計測される３次元位置情報を基に、コンテナ積み込み、積み卸し計画に沿って空荷のスプレッダを、吊り上げ目標となる船上コンテナあるいはトラック積載コンテナの上側へ正確に位置決めを行いながら吊り降ろすことができる。又、同様に、コンテナ積み込み、積み卸し計画に沿ってスプレッダに保持した吊り荷コンテナを、積載目標となる船上コンテナあるいは陸側のコンテナ輸送用トラックの上側へ正確に位置決めを行いながら吊り下ろすことができる。したがって、コンテナ船の荷役作業を行う場合に従来必要とされていた如きオペレータによる手動調整を行う必要をなくすことができて、コンテナクレーンの全自動化を図ることが可能になる。 
（５）対象物位置計測装置にて計測されるスプレッダ、又は、スプレッダと該スプレッダに保持された吊り荷コンテナの３次元位置から上記スプレッダ巻上げロープの振れ角度を演算して求め、該求められた振れ角度を０とするようにトロリーの横行を制御する振れ角度制御装置を備えた構成とすることにより、空荷のスプレッダやスプレッダに保持した吊り荷コンテナを横行させるときに発生する振れを解消させることができ、このことによってもコンテナクレーンの全自動化に更に有利なものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。
【００３８】
図１（イ）（ロ）及び図２（イ）（ロ）は本発明のコンテナクレーンの対象物位置計測装置を備えた自動荷役装置の実施の一形態を示すもので、以下のような構成としてある。
【００３９】
すなわち、図４に示したと同様の構成としてあるコンテナクレーンにおける所要個所に、トロリー８に巻上げロープ１０を介して懸吊させたスプレッダ９及び該スプレッダ９の下方の領域に存在する物体を検出するための３次元非接触センサとして、たとえば、最も高く吊り上げた状態のスプレッダ９の上面位置から該スプレッダ９の下方の領域を走査範囲２０とするレーザレーダ１９と、該レーザレーダ１９の検出信号を基に、上記スプレッダ９と、該スプレッダ９の下方に位置する所要のコンテナ１１もしくは図１（イ）（ロ）に二点鎖線で示す如きコンテナ輸送用トラック１３を識別してその３次元位置を同時計測する処理部２１を備えて、本発明のコンテナクレーンの対象物位置計測装置を構成する。
【００４０】
上記対象物位置計測装置は、上記巻上げロープ１０に作用する吊り荷重を検出するためトロリー８に取り付けた荷重センサ２２からの入力信号を基に、上記処理部２１にて、該荷重センサ２２にて検出される上記巻上げロープ１０に作用している吊り荷重が、スプレッダ８の既知の重量とほぼ等しい場合には、スプレッダ９が空荷であると判断する一方、上記荷重センサ２２によりスプレッダ９の重量に比して大きな吊り荷重が検出される場合には、スプレッダ９の下側に吊り荷コンテナ１１が保持されていると判断して、上記レーザレーダ１９の検出信号から直接的に計測されるスプレッダ９の３次元位置を基準にして、吊り荷コンテナ１１の３次元位置をも同時計測できる機能を有するようにする。
【００４１】
更に、上記対象物位置計測装置による３次元位置の計測結果に基づいて、図２（イ）（ロ）に示す如く、スプレッダ９が空荷の場合には、上記スプレッダ９の下面と、該スプレッダ９を吊り降ろすべき目標となる船上コンテナ１１あるいは陸側のコンテナ輸送用トラック１３上に積載されているトラック積載コンテナ１１の上面が一致するようにするためのトロリー８の横行距離と、該トロリー８よりスプレッダ９を吊り降ろす巻上げロープ１０のロープ長とを演算し、上記トロリー８の横行モータ２３と、上記巻上げロープ１０の巻上モータ２４へ制御指令を与えることにより、上記目標となる船上コンテナ１１あるいはトラック積載コンテナ１３の上側に、上記スプレッダ９を位置決めでき、一方、図１（イ）（ロ）に示す如く、３次元位置が計測されたスプレッダ９に吊り荷コンテナ１１が保持されていて上記対象物位置計測装置にて該吊り荷コンテナ１１の３次元位置が計測される場合には、該吊り荷コンテナ１１の下面と、吊り荷コンテナ１１を吊り降ろすべき目標となる船上コンテナ１１あるいは陸側のコンテナ輸送用トラック１３の上面（荷台上面）が一致するように、トロリー８の横行距離と、該トロリー８よりスプレッダ９を吊り降ろす巻上げロープ１０のロープ長とを演算し、上記トロリー８の横行モータ２３と、上記巻上げロープ１０の巻上モータ２４へ制御指令を与えることにより、上記目標となる船上コンテナ１１あるいはコンテナ輸送用トラック１３の上側に上記吊り荷コンテナ１１を位置決めする位置決め装置２５を設けて、本発明のコンテナクレーンの自動荷役装置を構成する。
【００４２】
更に又、上記本発明のコンテナクレーンの自動荷役装置は、上記対象物位置計測装置にて計測される空荷のスプレッダ９又は吊り荷コンテナ１１を保持した状態のスプレッダ９の３次元位置情報に基づいて、該スプレッダ９を懸吊している巻上げロープ１０のトロリー８の横行方向に沿う方向への振れ角度を演算し、この振れ角度が０となるように制御演算を実施して上記トロリー８の横行モータ２３へ制御指令を与える振れ角度制御装置２６を具備してなる構成とする。
【００４３】
以下、詳述する。
【００４４】
本実施の形態のコンテナクレーンにおける上記トロリー８は、横行モータ２３を備えた横行駆動機構として、図１（イ）及び図２（イ）に示す如く、該トロリー８に横行モータ２３を搭載すると共に、該横行モータ２３によって正逆転駆動できるようにしてある車輪２７を備えてなる構成とし、上記横行モータ２３により車輪２７を正逆転駆動して上記トロリー８を桁材７，７ａに沿って海側又は陸側へ横行させるようにしてある。更に、上記トロリー８の桁材７，７ａ上における位置を検出できるようにするために、たとえば、上記トロリー８の所要の車輪２７に、該車輪２７の回転量を検出するためのエンコーダ２８を取り付け、該エンコーダ２８の検出信号を基に、後述する制御盤２９において、上記エンコーダ２８にて検出される車輪２７の回転量から、桁材７，７ａ上の或る一点を基準とする上記トロリー８の横行距離を算出することによって、上記トロリー８の桁材７，７ａの長手方向における位置データ（以下、トロリー位置データという）をリアルタイムに得ることができるようにしてある。
【００４５】
又、上記コンテナクレーンにおける上記スプレッダ９の昇降駆動機構は、図１（イ）及び図２（イ）に示す如く、トロリー８に、巻上モータ２４により正逆転駆動できるようにしてある巻上ドラム３０を搭載し、該巻上ドラム３０に、上記スプレッダ９を懸吊させるための巻上げロープ１０の基端側を巻き付けた構成として、上記巻上モータ２４による巻上ドラム３０の正逆転駆動により該巻上ドラム３０による上記巻上げロープ１０の巻き取り又は巻き出しを行うことにより、該巻上げロープ１０の先端部（下端部）に取り付けてある上記スプレッダ９を上昇又は下降させることができるようにしてある。更に、上記トロリー８より上記スプレッダ９を懸吊している巻上げロープ１０の長さ寸法を検出できるようにするために、たとえば、上記巻上ドラム３０に、該巻上ドラム３０の回転量を検出するためのエンコーダ３１を取り付け、該エンコーダ３１の検出信号を基に、後述する制御盤２９において、上記エンコーダ３１にて検出される巻上ドラム３０の回転量から、該巻上ドラム３０より巻き出されている巻上げロープ１０の長さを算出することによって、上記トロリー８の下方にスプレッダ９を懸吊している巻上げロープ１０の長さに関するデータ（以下、ロープ長データという）をリアルタイムに得ることができるようにしてある。
【００４６】
上記巻上げロープ１０に作用する荷重を検出するための荷重センサ２２としては、たとえば、上記巻上ドラム３０をトロリー８内部で回転自在に支持するための支持部材（図示せず）と、トロリー８における固定部、たとえば、該トロリー８内部の床面との間に介装させたロードセルを用いるようにすればよい。
【００４７】
上記レーザレーダ１９は、図１（ロ）及び図２（ロ）に示す如く、上記トロリー８の横行方向に対して直角方向の一側位置で且つ該トロリー８に懸吊してあるスプレッダ９にて保持することが想定される最も長いコンテナ１１の長手方向一端よりも所要寸法外側へ張り出した位置に配置して、上記トロリー８の一側面部に、ロッド状の取付部材３２を介し取り付けた構成としてある。
【００４８】
更に、上記レーザレーダ１９は、たとえば、図１（イ）及び図２（イ）に示す如きトロリー８の横行方向に沿って所要角度幅で行うようにしてある走査ビームによる走査を、図１（ロ）及び図２（ロ）に線２０ａで示す如き最も高く吊り上げた状態のスプレッダ９の上面に照射可能な角度方向から、線２０ｂで示す如き鉛直下向きに近い角度方向へ徐々に傾斜角（迎角）を減少させながら順次繰り返すことにより、最も高く吊り上げた状態のスプレッダ９とその下方の領域を走査範囲２０として、該走査範囲２０内に存在する物体の上記レーザレーダ１９に対する相対的な３次元位置を検出できるようにしてある。すなわち、上記レーザレーダ１９は、スプレッダ９や該スプレッダ９に保持したコンテナ１１の長手方向一端部よりも外方となる位置から、上記スプレッダ９の下方位置に対して斜め上方より走査ビームを照射して走査を行なうことができるため、スプレッダ９や該スプレッダ９に保持した吊り荷コンテナ１１をいかなる高さ位置に吊り上げた状態であっても、その下方に位置する所要のコンテナ１１やコンテナ輸送用トラック１３を検出することができるようにしてある。
【００４９】
なお、上記した本発明のコンテナクレーンの自動荷役装置における位置決め装置２５と振れ角度制御装置２６は、いずれも上記本発明のコンテナクレーンの対象物位置計測装置における各対象物の３次元位置の計測結果を利用して、スプレッダ９やスプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１の位置決めを行ったり振れの解消を図るためのものであることから、上記対象物位置計測装置の処理部２１と、上記位置決め装置２５及び振れ角度制御装置２６は、上記トロリー８の車輪２７に取り付けたエンコーダ２８の検出信号を基にトロリー８の３次元位置をリアルタイムに検出できるようにしてあると共に、巻上ドラム３０に取り付けたエンコーダ３１の検出信号を基にスプレッダ９を懸吊する巻上げロープ１０の長さをリアルタイムに検出できる機能をも併せ持つ１つの制御盤２９に組み込むようにすることが好ましい。
【００５０】
次に、上記本発明のコンテナクレーンの対象物位置計測装置によるスプレッダ９と、該スプレッダ９の下方に位置する吊り荷コンテナ１１、船上コンテナ１１、コンテナ輸送用トラック１３やトラック積載コンテナ１１の３次元位置の計測原理について具体的に述べる。
【００５１】
上記レーザレーダ１９による走査を開始して、先ず、走査ビームにより図１（ロ）及び図２（ロ）に線２０ａで示す如き傾斜角でトロリー８横行方向に沿って走査を行うと、走査ビームがスプレッダ９に照射されるようになる時点で検出される３次元データのｚ座標値が上記スプレッダ９の上面高さ位置に相当する値まで大きく増加し、その後、上記走査ビームがスプレッダ９の上面に照射されている間はほぼ一定のｚ座標値が検出された後、上記走査ビームがスプレッダ９から外れるようになる時点で検出されるｚ座標値が大きく減少する。
【００５２】
その後、上述したと同様のトロリー８の横行方向に沿う上記走査ビームによる走査を、傾斜角を徐々に減じながら継続すると、走査ビームによる走査が上記スプレッダ９を横切る間は、上記と同様に、検出されるｚ座標値が一旦大きく増加した後、ほぼ一定の値になり、しかる後、ｚ座標値が大きく減少するというパターンの３次元データが得られる。
【００５３】
次に、上記走査ビームの傾斜角が図１（ロ）及び図２（ロ）に線２０ｃで示す如き傾斜角になると、上記走査ビームがスプレッダ９に当たらなくなる。この際、図１（ロ）に示す如く、該スプレッダ９に吊り荷コンテナ１１が保持されている場合には、上記スプレッダ９の長手方向一端部よりも突出している該吊り荷コンテナ１１の一端側の突出端部の上面に対して走査ビームによる走査が開始されるようになり、上記走査ビームが上記吊り荷コンテナ１１に当たるようになる時点で、得られる３次元データのｚ座標値が一旦増加する。なお、このときのｚ座標値の増加幅は、上記吊り荷コンテナ１１がスプレッダ９の下側に保持されているものであるため、上記スプレッダ９の上面が検出される場合よりもやや小さくなる。その後、上記走査ビームが上記吊り荷コンテナ１１の上面に照射されている間はほぼ一定のｚ座標値が検出された後、走査ビームが吊り荷コンテナ１１から外れるようになる時点で得られる３次元データのｚ座標値が減少するようになる。
【００５４】
一方、図２（ロ）に示す如く、スプレッダ９に吊り荷コンテナ１１が保持されていないときには、上記レーザレーダ１９のトロリー８の横行方向に沿って行う走査ビームによる走査の傾斜角が、図２（ロ）に線２０ｃで示す如き傾斜角になる時点で、該スプレッダ９の下方位置の走査が開始されるようになる。
【００５５】
更に、図１（ロ）に示す如く、スプレッダ９に吊り荷コンテナ１１が保持されているときには、上記レーザレーダ１９のトロリー８の横行方向に沿って行う走査ビームによる走査の傾斜角が、図１（ロ）に線２０ｄで示す如き傾斜角になると、スプレッダ９に吊り荷コンテナ１１が保持されている場合であっても、該吊り荷コンテナ１１に走査ビームが当たらなくなるため、スプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１の下方位置の走査が開始されるようになる。
【００５６】
上記のようにしてスプレッダ９の下方位置やスプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１の下方の走査が開始されると、該位置に船上コンテナ１１やコンテナ輸送用トラック１３あるいはトラック積載コンテナ１１が存在する場合には、上記トロリー８の横行方向へ走査する走査ビームが上記船上コンテナ１１、コンテナ輸送用トラック１３、トラック積載コンテナ１１に当たるようになる時点で、得られる３次元データのｚ座標値が一旦増加する。なお、このときのｚ座標値の増加幅は、上記スプレッダ９の下方に存在する船上コンテナ１１、コンテナ輸送用トラック１３、トラック積載コンテナ１１の検出によるものであるため、上記スプレッダ９や吊り荷コンテナ１１の上面が検出される場合に比して増加幅は小さくなる。更に、岸壁１上における上記コンテナ輸送用トラック１３と、該トラック１３に積載されたトラック積載コンテナ１１とでは、トラック積載コンテナ１１のほうが、コンテナ輸送用トラック１３自体よりもコンテナ１１の高さ分だけｚ座標値の増加幅が大きくなる。その後、上記走査ビームによるトロリー８の横行方向の走査が上記船上コンテナ１１、コンテナ輸送用トラック１３、トラック積載コンテナ１１を横切るように照射されている間はほぼ一定のｚ座標値が検出された後、走査ビームがこれらのものから外れるようになる時点で得られる３次元データのｚ座標値が減少するようになる。
【００５７】
なお、上記レーザレーダ１９による走査範囲２０内全体の走査に要する時間は１００ｍｓｅｃ程度とごく短時間であって、この間に、コンテナ船１２の船幅方向への揺動に伴う船上コンテナ１１の位置変動や、上記トロリー８の横行と共にレーザレーダ１９自体が移動することに伴う船上コンテナ１１やコンテナ輸送用トラック１３やトラック積載コンテナ１１との相対的な位置変動や、スプレッダ９の昇降移動や、スプレッダ９の振れや、スプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１が上記スプレッダ９と一緒に昇降移動されたり振れが生じているとしても、その変動量はごく僅かであるため、上記レーザレーダ１９では、上記走査範囲２０内の物体を同時に検出できるとみなすことができる。
【００５８】
以上のことに鑑みて、上記位置計測装置の処理部２１では、図３にフローを示す如き手順により位置計測すべき対象となるスプレッダ９、吊り荷コンテナ１１、船上コンテナ１１、陸側のコンテナ輸送用トラック１３、あるいは、トラック積載コンテナ１１をそれぞれ認識してその位置を計測するようにしてある。
【００５９】
すなわち、先ず、上述したように、トロリー８の車輪２７に取り付けてあるエンコーダ２８から制御盤２９への入力信号に基づいて検出されるトロリー位置データから、該トロリー８に取付部材３２を介して取り付けられている上記レーザレーダ１９の３次元位置を算出し、この算出されたレーザレーダ１９の３次元位置を基準として、上記レーザレーダ１９による各物体の位置計測データ、すなわち、該レーザレーダ１９に対する相対的な３次元位置データを、絶対的な３次元位置データへ変換（換算）する（ステップ１：Ｓ１）。
【００６０】
次に、上記ステップ１（Ｓ１）で得られた絶対的な３次元位置データにおいて、上記レーザレーダ１９による走査ビームのトロリー横行方向への走査によってｚ座標値が一旦増加する所と次に減少する所とを、対象物の両端の稜であるとして抽出することにより、この抽出された２つの稜に挟まれた部分を対象物として認識し、該認識された対象物の幅を算出すると共に、上記絶対的な３次元位置データの下で、上記対象物の上面の高さ位置（ｚ座標値）とトロリー横行方向の位置（ｘ座標値）を算出する（ステップ２：Ｓ２）。
【００６１】
次に、上記ステップ２（Ｓ２）で認識された対象物の幅の算出値が、コンテナ１１、スプレッダ９、コンテナ輸送用トラック１３に対応する幅であるか否かを判断する（ステップ３：Ｓ３）。なお、通常、上記スプレッダ９及びコンテナ輸送用トラック１３の幅（荷台の幅）は、ほぼコンテナ１１の幅と同じであるため、実際上は、上記対象物の幅がコンテナ１１の幅とほぼ同じであるか否かを判断すればよい。上記ステップ３（Ｓ３）にて対象物の幅がコンテナ１１とほぼ同じ幅であると判断される場合には、後述するステップ４（Ｓ４）以降の対象物の認識ステップを継続する。一方、コンテナ１１の幅より大きく異なる場合には、上記検出された対象物は位置計測対象として認識すべきものではないと判断して除外する。
【００６２】
次に、ステップ４（Ｓ４）にて、上記ステップ３（Ｓ３）でコンテナ１１とほぼ同じ幅を有するとして判断された対象物が、スプレッダ９が存在すると想定される位置の許容範囲内に位置しているか否かについて判断する。具体的には、予め、上記制御盤２９にて検出されるロープ長データより、スプレッダ９の実際に存在する高さ位置を計算し、該高さ位置で、且つ上記トロリー位置データとして検出されるトロリー８の実際の位置の直下となる位置からスプレッダ９の或る程度の振れを考慮した水平位置範囲を、スプレッダ９の存在位置の許容範囲として設定しておき（ステップ５：Ｓ５）、上記ステップ４（Ｓ４）では、この設定されたスプレッダ９の存在位置の許容範囲内に、コンテナ１１とほぼ同じ幅を有する対象物が存在している場合には、該対象物をスプレッダ９として識別し、その３次元位置を計測（検出）する（ステップ６：Ｓ６）。
【００６３】
次いで、ステップ７（Ｓ７）では、上記ステップ３（Ｓ３）でコンテナ１１とほぼ同じ幅を有するとして判断された対象物のうち、上記ステップ４（Ｓ４）にてスプレッダ９の存在位置の許容範囲外の位置に存在すると判断された対象物が、吊り荷コンテナ１１の存在位置の許容範囲に存在するか否かを判断する。具体的には、予め、ステップ８（Ｓ８）にて、上記ステップ５（Ｓ５）でスプレッダ９の存在位置の許容範囲を設定する場合と同様に、ロープ長データから計算されるスプレッダ９の実際の高さ位置で、トロリー位置データとして検出されるトロリー８の実際の位置の直下となる位置からスプレッダ９の或る程度の振れを考慮した該スプレッダ９の水平位置範囲を求め、更に、該スプレッダ９の水平位置範囲に対しスプレッダ９の高さ寸法と係止装置の高さ寸法を考慮した所要寸法下側の水平位置範囲を、吊り荷コンテナ１１の存在位置の許容範囲として設定しておく。上記ステップ７（Ｓ７）では、このステップ８（Ｓ８）にて設定された吊り荷コンテナ１１の存在位置の許容範囲内に、コンテナ１１とほぼ同じ幅を有する対象物が存在していると判断され、更に、荷重センサ２２からの入力に基づいて、巻上げロープ１０の吊り荷重が、スプレッダ９の重量に比して大きな吊り荷重となっていると判断される場合には、上記対象物を吊り荷コンテナ１１として識別し、その３次元位置を計測（検出）する（ステップ９：Ｓ９）。
【００６４】
その後、ステップ１０（Ｓ１０）において、上記ステップ３（Ｓ３）でコンテナ１１とほぼ同じ幅を有するとして判断された対象物のうち、上記ステップ４（Ｓ４）及びステップ７（Ｓ７）にてスプレッダ９及び吊り荷コンテナ１１のいずれの存在位置の許容範囲にも存在しないと判断された対象物について、陸側のトラック積載コンテナ１１の予定位置の許容範囲に存在するか否かを判断する。すなわち、コンテナ船１２へのコンテナ１１の積み込み作業を行う場合は、コンテナクレーンにて岸壁１側からコンテナ船１２上へ移送するコンテナ１１は、岸壁１におけるコンテナクレーンの両脚４と５の間へコンテナ輸送用トラック１３に積載した状態で搬入するようにしてあり、この搬入の際の上記トラック１３の停止位置は、白線等によって予め所定範囲内に定められていることから、この所定範囲内にコンテナ輸送用トラック１３が停止されるときのトラック積載コンテナ１１の存在位置の許容範囲は予め定められる。よって、ステップ１０（Ｓ１０）では、このトラック積載コンテナ１１の予定位置にコンテナ１１とほぼ同じ幅を有する対象物が存在している場合には、該対象物をトラック積載コンテナ１１として識別し、その３次元位置を計測（検出）する（ステップ１１：Ｓ１１）。
【００６５】
更に、ステップ１２（Ｓ１２）にて、上記ステップ３（Ｓ３）でコンテナ１１とほぼ同じ幅を有するとして判断された対象物のうち、上記ステップ４（Ｓ４）及びステップ７（Ｓ７）にてスプレッダ９及び吊り荷コンテナ１１のいずれの存在位置の許容範囲にも存在しないと判断され、更に、上記ステップ１０（Ｓ１０）にてトラック積載コンテナ１１予定位置の許容範囲にも存在しないと判断された対象物について、陸側のコンテナ輸送用トラック１３の予定位置の許容範囲に存在するか否かを判断する。すなわち、コンテナ船１２よりコンテナ１１の積み卸し作業を行う場合、コンテナクレーンにてコンテナ船１２側から岸壁１までへ移送するコンテナ１１は、コンテナクレーンの両脚４と５の間へ空荷の状態で進入させたコンテナ輸送用トラック１３に積載（載置）するようにしてあり、このトラック１３の停止位置は、白線等によって予め所定範囲内に定められていることから、この所定範囲内にコンテナ輸送用トラック１３が停止されるときの該トラック１３の存在位置（荷台の存在位置）の許容範囲は予め定められる。なお、上記コンテナ輸送用トラック１３の予定位置と、上記ステップ１０（Ｓ１０）におけるトラック積載コンテナ１１の予定位置は、コンテナ１１の高さ分だけ予定される高さ位置が相異している。よって、ステップ１２（Ｓ１２）では、コンテナ輸送用トラック１３の予定位置に、コンテナ１１とほぼ同じ幅を有する対象物が存在している場合には、該対象物をコンテナ輸送用トラック１３として識別し、その３次元位置を計測（検出）する（ステップ１３：Ｓ１３）。
【００６６】
更に又、ステップ１４（Ｓ１４）にて、上記ステップ３（Ｓ３）でコンテナ１１とほぼ同じ幅を有するとして判断された対象物のうち、上記ステップ４（Ｓ４）及びステップ７（Ｓ７）にてスプレッダ９及び吊り荷コンテナ１１のいずれの存在位置の許容範囲にも存在しないと判断され、更に、上記ステップ１０（Ｓ１０）及びステップ１２（Ｓ１２）にてトラック積載コンテナ１１の予定位置及びコンテナ輸送用トラック１３の予定位置の許容範囲外に存在すると判断された対象物について、船上コンテナ１１の予定位置の許容範囲に存在するか否かを判断する。すなわち、コンテナ船１２の船上コンテナ１１の積み卸し作業や船上コンテナ１１上への積み込み作業を行う場合、所要の船上コンテナ１１を吊り上げての陸側への移送や、所要の船上コンテナ１１の上側への新たなコンテナ１１の積載は、いずれも、積み込み計画及び積み卸し計画に沿って行うようにしてあるため、上記のようにコンテナクレーンによる吊り上げ目標、あるいは、コンテナクレーンにて移送した吊り荷コンテナ１１の積載目標となる船上コンテナ１１の位置は予め定められている。よって、ステップ１５では、上記目標となる船上コンテナ１１の予定位置に、コンテナ１１とほぼ同じ幅を有する対象物が存在している場合には、該対象物を目標となる船上コンテナ１１として識別し、その３次元位置を計測（検出）する（ステップ１６：Ｓ１６）。
【００６７】
その後は、上記レーザレーダ１９による走査が行われるごとに、上記の手順でスプレッダ９、吊り荷コンテナ１１、陸側のトラック積載コンテナ１１、コンテナ輸送用トラック１３、船上コンテナ１１をそれぞれ識別すると共に、その３次元位置の計測を繰り返すことにより、上記スプレッダ９と、該スプレッダ９に吊り荷コンテナ１１が保持されている場合はその吊り荷コンテナ１１と、スプレッダ９下方に位置していて上記スプレッダ９による吊り上げ目標あるいは上記吊り荷コンテナ１１の積載目標となる陸側のトラック積載コンテナ１１、コンテナ輸送用トラック１３、船上コンテナ１１の３次元位置を同時計測できるようになる。
【００６８】
次に、本発明のコンテナクレーンの自動荷役装置における位置決め装置２５は、空荷のスプレッダ９を次に移送すべき吊り上げ目標となる船上コンテナ１１あるいはトラック積載コンテナ１１の上側へ吊り降ろすべく位置決めするときに、コンテナ１１の積み込み計画や積み卸し計画に沿ってトロリー８を横行させることによって上記吊り上げ目標コンテナのほぼ上方となる位置まで自動的に移動させたスプレッダ９について、上記対象物位置計測装置によって識別とその３次元位置の計測が行われると、該スプレッダ９の下面の３次元位置を、予め判明している該スプレッダ９の高さ寸法を基に検知する。又、上記スプレッダ９のほぼ直下に位置している吊り上げ目標となる船上コンテナ１１あるいはトラック積載コンテナ１１を、上記対象物位置計測装置によって識別すると共にその上面の３次元位置を検知する。
【００６９】
上記のようにして上記スプレッダ９の下面の３次元位置と、吊り上げ目標となる船上コンテナ１１あるいはトラック積載コンテナ１１の上面の３次元位置の検知が行われると、上記位置決め装置２５は、両者の３次元位置を一致するようにするためのトロリー８の横行距離と、該トロリー８よりスプレッダ９を吊り降ろす巻上げロープ１０のロープ長とを演算し、上記トロリー８の横行モータ２３と、上記巻上げロープ１０の巻上モータ２４へ制御指令を与えるようにしてある。これにより、上記吊り上げ目標となる船上コンテナ１１あるいはトラック積載コンテナ１１の上側へ、上記スプレッダ９を位置決めして吊り下ろすことができるようにしてある。
【００７０】
一方、スプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１を積載目標となる船上コンテナ１１あるいは陸側のコンテナ輸送用トラック１３の上側へ吊り降ろすべく位置決めするときには、コンテナ１１の積み込み計画や積み卸し計画に沿ってトロリー８を横行させることによって上記積載目標物のほぼ上方となる位置まで自動的に移動させたスプレッダ９に保持されている吊り荷コンテナ１１ついて、上記対象物位置計測装置により識別とその上面の３次元位置の計測が行われると、該吊り荷コンテナ１１の下面の３次元位置を、予め判明しているコンテナの高さ寸法を基に検知する。又、上記吊り荷コンテナ１１のほぼ直下に位置している積載目標となる船上コンテナ１１あるいはコンテナ輸送用トラック１３を、上記対象物位置計測装置によって識別すると共にその上面の３次元位置を検知する。
【００７１】
上記のようにして上記スプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１の下面の３次元位置と、積載目標となる船上コンテナ１１あるいはコンテナ輸送用トラック１３の上面の３次元位置の検知が行われると、上記位置決め装置２５は、両者の３次元位置を一致するようにするためのトロリー８の横行距離と、該トロリー８よりスプレッダ９を吊り降ろす巻上げロープ１０のロープ長とを演算し、上記トロリー８の横行モータ２３と、上記巻上げロープ１０の巻上モータ２４へ制御指令を与えるようにしてあり、これにより、上記積載目標となる船上コンテナ１１あるいはコンテナ輸送用トラック１３の上側へ、上記スプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１を位置決めして吊り下ろすことができるようにしてある。
【００７２】
次いで、本発明のコンテナクレーンの自動化装置における振れ角度制御装置２６は、上記のようにコンテナ１１の積み込み計画や積み卸し計画に沿ってトロリー８を所要位置まで横行させるとき、及び、上記位置決め装置２５の指令によりトロリー８を所要位置まで横行させるときに、トロリー８の車輪２７に設けたエンコーダ２８からの入力信号に基づいてリアルタイムに検出されるトロリー８の３次元位置情報と、上記対象物位置計測装置にてリアルタイムに計測される空荷のスプレッダ９又は吊り荷コンテナ１１を保持した状態のスプレッダ９の３次元位置情報に基づく演算により、スプレッダ９を懸吊している巻上げロープ１０のトロリー８の横行方向に沿う方向への振れ角度と、振れ速度の情報を求めるようにしてあり、この求められたスプレッダ９の振れ角度と振れ速度の情報と、巻上ドラム３０のエンコーダ３１からの入力信号に基づいて検出される上記スプレッダ９を懸吊している巻上げロープ１０の長さ寸法の情報を基にして、上記スプレッダ９を懸吊している巻上げロープ１０の振れ角度が０となるように制御演算を実施して上記トロリー８の横行モータ２３へ制御指令を与えることにより、スプレッダ９を懸吊している巻上げロープ１０の振れを解消できるようにしてある。なお、上記振れ角度制御装置における制御演算を行うための制御則は、特許文献２、３、４、５、６に記載されている如きレギュレータ制御や２段階制御、その他の制御則を適宜採用するようにすればよい。
【００７３】
以上の構成としてある本発明のコンテナクレーンの対象物位置計測装置とこれを用いた自動荷役装置を採用したコンテナクレーンによれば、コンテナ１１の積み込み計画や積み卸し計画に沿って空荷のスプレッダ９にて、次の吊り上げ目標となる船上コンテナ１１あるいは陸側のトラック積載コンテナ１１を吊り上げるときには、スプレッダ９とその直下に位置する吊り上げ目標となる船上コンテナ１１あるいはトラック積載コンテナ１３を他の物から識別すると共に、その３次元位置の同時計測を行うことができるようになり、計測される両者の３次元位置情報を基に、スプレッダ９を、吊り上げ目標となる船上コンテナ１１あるいはトラック積載コンテナ１１の上側へ正確に位置決めを行いながら吊り降ろすことができる。
【００７４】
同様に、コンテナ１１の積み込み計画や積み卸し計画に沿ってスプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１を、積載目標となる船上コンテナ１１あるいは陸側のコンテナ輸送用トラック１３の上側へ吊り降ろすときには、スプレッダ９に保持した吊り荷コンテナ１１とその直下に位置する積載目標となる船上コンテナ１１あるいはコンテナ輸送用トラック１３を他の物から識別すると共に、その３次元位置の同時計測を行うことができるようになり、計測される両者の３次元位置情報を基に、スプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１を積載目標となる船上コンテナ１１あるいはコンテナ輸送用トラック１３の上側へ正確に位置決めを行いながら吊り降ろすことができる。
【００７５】
したがって、船上コンテナ１１に、コンテナ船１２の揺動に伴って船幅方向への位置変動が生じたり、コンテナ船１２の重量変化に伴って上下方向の位置変動が生じる場合であっても、スプレッダ９やスプレッダ９に保持した吊り荷コンテナ１１を、目標となる船上コンテナ１１の上側へ正確に位置決めして吊り降ろすことができ、しかも、トロリー８の横行に伴うスプレッダ９やスプレッダ９に保持した吊り荷コンテナ１１の振れを解消できることから、船上コンテナ１１を吊り上げ目標としたり積載目標とするコンテナ船１２の荷役作業を行う場合に従来必要とされていた如きオペレータによる手動調整を行う必要をなくすことができて、コンテナクレーンの全自動化を図ることが可能になる。
【００７６】
更に、空荷のスプレッダ９とその下方に位置する吊り上げ目標となる船上コンテナ１１又は陸側のトラック積載コンテナ１１、あるいは、スプレッダ９に保持された吊り荷コンテナ１１とその下方に位置する該吊り荷コンテナ１１の積載目標となる船上コンテナ１１又は陸側のコンテナ積載用トラック１３を、１つのレーザレーダ１９によって一緒に３次元位置を計測できるようにしてあるため、スプレッダ９、吊り荷コンテナ１１の位置を計測するためのセンサと、船上コンテナ１１、陸側のコンテナ輸送用トラック１３やトラック積載コンテナ１１の位置を計測するセンサを別々に設置する場合に懸念されるような、それぞれのセンサによる計測誤差や該各センサ同士の相対的な位置誤差が計測全体に影響するという問題が生じる虞を防止できる。更に、別々にセンサを設ける場合にはコストアップの問題が懸念されるが、本発明では、３次元非接触センサとしてのレーザレーダ１９を１つ設ければよいため、設備コストを抑えることが可能になる。
【００７７】
又、３次元非接触センサとしてレーザレーダ１９を用いるようにしてあることから、カメラを使用する場合に懸念される霧等による視界不良等の障害が生じる虞を未然に防止できる。
【００７８】
なお、本発明は上記実施の形態のみに限定されるものではなく、３次元非接触センサとしては、スプレッダ９や該スプレッダ９に保持した吊り荷コンテナ１１と、その下方に位置する所要のコンテナ１１やコンテナ輸送用トラック１３の３次元位置を計測できれば、３次元ステレオカメラ等、レーザレーダ１９以外の３次元非接触センサを用いるようにしてもよい。トロリー８の横行方向位置を検出するための手段としては、該トロリー８の車輪２７に取り付けたエンコーダ２８の信号を利用するものを示したが、トロリー８の横行位置をリアルタイムに検出することができれば、桁材７，７ａにおける所要個所とトロリー８との距離を測距センサにて常時測定する手法等、いかなる手法を採用してもよい。トロリー８の横行駆動機構としては、トロリー８に設けた車輪２７を横行モータ２３により正逆転駆動させることにより行わせるものとして示したが、トロリー８の制御された横行を行わせることができれば、トロリー８外部の機械室内に配設してある横行ドラムを横行モータによって正逆転駆動させて、該横行ドラムにより巻き取り、巻き出しの行われる一対の横行駆動用ワイヤロープを介して上記トロリー８を桁材７に沿って移動させるようにする等、いかなる形式の横行駆動機構を採用してもよい。スプレッダ９の昇降駆動機構としては、スプレッダ９を懸吊している巻上げロープ１０を巻き上げ下げするための巻上ドラム３０及び巻上モータ２４をトロリー８上に設けた構成として示したが、巻上ドラム及び巻上モータをトロリー外部の機械室内に設けるようにしてもよい。その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明のコンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置の実施の一形態を示すもので、（イ）はスプレッダに吊り荷コンテナを保持させた状態をトロリー横行方向と直角な一側より見た概要図、（ロ）は（イ）のＡ−Ａ方向矢視図である。
【図２】図１のスプレッダを空荷とした状態を示すもので、（イ）はトロリー横行方向と直角な一側より見た概要図、（ロ）は（イ）のＢ−Ｂ方向矢視図である。
【図３】図１の対象物位置計測装置における対象物の認識フローを示す図である。
【図４】一般に用いられているコンテナクレーンの概要を示す図である。
【図５】従来、コンテナクレーンにてコンテナの積荷状況を把握することができるようにするために提案されている手法を実施する装置構成を示すもので、（イ）はコンテナクレーンのトロリー横行方向に直角な一側方向より見た概要図、（ロ）は海側から見た概要図である。
【図６】図５に示した手法による検出結果を示すもので、（イ）は横方向コンテナ検知センサによる測距情報を、（ロ）は縦方向コンテナ検知センサによって得られる測距情報を、（ハ）は（イ）（ロ）の情報を合成することにより得られるコンテナ積荷状況の断面を示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
８  トロリー
９  スプレッダ
１０  巻上げロープ
１１  コンテナ
１３  コンテナ輸送用トラック
１９  レーザレーダ（３次元非接触センサ）
２１  処理部
２５  位置決め装置
２６  振れ角度制御装置
【図１】
2006312521.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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