(57)【要約】【課題】生産効率を向上できる印刷装置を提供する。【解決手段】本発明の印刷装置は、搬送ライン方向および上下方向に移動自在な搬送手段２０を備え、搬送手段２０を搬入手段１１および搬出手段１２間の基板搬送位置に配置した状態で、基板Ｗを搬入手段１１から搬送手段２０に搬入する基板搬入処理と、搬送手段２０を、基板搬送位置から上昇させて印刷位置に配置する基板上昇処理と、印刷位置において基板ＷにペーストＳを塗布する印刷処理と、印刷位置から搬送手段２０を降下させて基板搬送位置に配置する基板降下処理と、搬送手段を基板搬送位置に配置した状態で、基板を搬送手段２０から搬出手段１２に搬出する基板搬出処理と、が実行される。搬送手段２０が基板搬送位置では、搬送手段２０の搬送方向の移動が停止され、搬送手段２０が上昇した位置では、搬送手段２０の搬送ライン方向の移動が可能とされる。【選択図】図８
2006312304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板を搬送ラインに沿って搬送し、かつ搬送ライン方向および上下方向に移動自在な搬送手段と、
搬送ラインの上方に設けられ、基板にペーストを塗布するためのペースト塗布手段と、
前記搬送手段および前記ペースト塗布手段を制御し、かつ搬送ラインに沿って前記搬送手段の両側に設けられた搬入手段および搬出手段を制御する制御手段と、を備え、
前記搬送手段を前記搬入手段および前記搬出手段間に対応する位置（基板搬送位置）に配置した状態で、基板を前記搬入手段から前記搬送手段に搬入する基板搬入処理と、
基板が搬入保持された前記搬送手段を、前記基板搬送位置から上昇させて前記ペースト塗布手段に対応する位置（印刷位置）に配置する基板上昇処理と、
前記印刷位置において前記ペースト塗布手段により基板にペーストを塗布する印刷処理と、
前記印刷位置から前記搬送手段を降下させて前記基板搬送位置に配置する基板降下処理と、
前記搬送手段を前記基板搬送位置に配置した状態で、基板を前記搬送手段から前記搬出手段に搬出する基板搬出処理と、が実行される一方、
前記搬送手段が前記基板搬送位置に配置された状態では、前記搬送手段の搬送ライン方向の移動が停止されるとともに、前記搬送手段が前記基板搬送位置から上昇した位置では、前記搬送手段の搬送ライン方向の移動が可能とされるようにしたことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記基板上昇処理および前記基板降下処理のうち少なくともいずれか一方の処理において、前記搬送手段が前記基板搬送位置および前記印刷位置間の中間高さ位置に配置された状態で、前記搬送手段における搬送ライン方向を含む水平方向の移動が可能とされる請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記基板上昇処理および前記基板降下処理のうち少なくともいずれか一方の処理において、前記搬送手段の昇降動作と並行して、前記搬送手段における搬送ライン方向を含む水平方向の移動が可能とされる請求項１に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記基板上昇処理および前記基板降下処理のうち少なくともいずれか一方の処理において、前記搬送手段は前記基板搬送位置および前記印刷位置間を途中で停止することなく昇降が可能とされる請求項３に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記基板搬入処理と前記基板搬出処理とが並列に行われ、
前記基板搬出処理の期間中少なくとも一部の期間において、前記基板搬入処理を同時に実行するようにした請求項１〜４いずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項６】
基板が前記搬送手段から搬出されるのを検知する基板搬出検知手段が設けられ、
前記制御手段は、前記基板搬出検知手段によって基板の搬出が検知された時点で、前記基板搬入処理を開始するようにした請求項５に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記搬入手段、前記搬送手段および前記搬出手段上における基板の位置を検知するための基板位置検知手段が設けられ、
前記制御手段は、前記基板位置検知手段からの情報に基づいて基板の位置を検知し、基板が前記搬入手段、前記搬送手段および前記搬出手段の各間のいずれかに跨って配置された状態では、前記搬送手段の上昇を停止するようにした請求項１〜６のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項８】
搬送手段を搬入手段および搬出手段間に対応する位置（基板搬送位置）に配置した状態で、基板を前記搬入手段から前記搬送手段に搬入する基板搬入工程と、
基板が搬入保持された前記搬送手段を、前記基板搬送位置から上昇させて印刷位置に配置する基板上昇工程と、
前記印刷位置において基板にペーストを塗布する印刷工程と、
前記印刷位置から前記搬送手段を降下させて前記基板搬送位置に配置する基板降下工程と、
前記搬送手段を前記基板搬送位置に配置した状態で、基板を前記搬送手段から前記搬出手段に搬出する基板搬出工程と、を含み、
前記搬送手段が前記基板搬送位置に配置された状態では、前記搬送手段の搬送ライン方向の移動を停止するとともに、前記搬送手段が前記基板搬送位置から上昇した位置では、前記搬送手段の搬送ライン方向の移動を可能とするようにしたことを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クリーム半田などのペーストを基板に対して印刷するようにした印刷装置および印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、印刷ステージにセットした基板にスクリーン印刷用のステンシル（マスク）を重装し、ステンシル上に供給したクリーム半田などのペーストをスキージにより拡張させることにより、ステンシルに形成された開口部（パターン孔）を介して基板の所定位置にペーストを印刷（塗布）するようにしたスクリーン印刷装置は周知である。
【０００３】
このようなスクリーン印刷装置において、例えば特許文献１に示すようにステンシルに対し基板側が移動するものがある。この印刷装置では、印刷ステージに三次元方向に移動自在なメインコンベア（搬送手段）が設けられ、そのメインコンベアが、基板搬入時には基板搬入位置まで移動して搬入手段から基板を受け取る。その後、メインコンベアは、ステンシル位置まで移動して印刷処理が施された後、基板搬出位置まで移動して搬出手段に基板を引き渡すようにしている。
【特許文献１】特開２０００−３７８４７号（第５−６頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に示すスクリーン印刷装置では、メインコンベアが複雑な動作を行うため、処理能力を向上させることが困難であり、従来より、生産効率の向上が望まれている。
【０００５】
この発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、生産効率を向上させることができる印刷装置および印刷方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は下記の手段を提供する。
【０００７】
［１］  基板を搬送ラインに沿って搬送し、かつ搬送ライン方向および上下方向に移動自在な搬送手段と、
搬送ラインの上方に設けられ、基板にペーストを塗布するためのペースト塗布手段と、
前記搬送手段および前記ペースト塗布手段を制御し、かつ搬送ラインに沿って前記搬送手段の両側に設けられた搬入手段および搬出手段を制御する制御手段と、を備え、
前記搬送手段を前記搬入手段および前記搬出手段間に対応する位置（基板搬送位置）に配置した状態で、基板を前記搬入手段から前記搬送手段に搬入する基板搬入処理と、
基板が搬入保持された前記搬送手段を、前記基板搬送位置から上昇させて前記ペースト塗布手段に対応する位置（印刷位置）に配置する基板上昇処理と、
前記印刷位置において前記ペースト塗布手段により基板にペーストを塗布する印刷処理と、
前記印刷位置から前記搬送手段を降下させて前記基板搬送位置に配置する基板降下処理と、
前記搬送手段を前記基板搬送位置に配置した状態で、基板を前記搬送手段から前記搬出手段に搬出する基板搬出処理と、が実行される一方、
前記搬送手段が前記基板搬送位置に配置された状態では、前記搬送手段の搬送ライン方向の移動が停止されるとともに、前記搬送手段が前記基板搬送位置から上昇した位置では、前記搬送手段の搬送ライン方向の移動が可能とされるようにしたことを特徴とする印刷装置。
【０００８】
なお本発明において、「搬送手段が基板搬送位置から上昇した位置」は、搬送手段が搬入手段および搬出手段間に対応する位置から抜け出した位置から、印刷位置までの範囲によって構成されるものである。
【０００９】
［２］  前記基板上昇処理および前記基板降下処理のうち少なくともいずれか一方の処理において、前記搬送手段が前記基板搬送位置および前記印刷位置間の中間高さ位置に配置された状態で、前記搬送手段における搬送ライン方向を含む水平方向の移動が可能とされる前項１に記載の印刷装置。
【００１０】
［３］  前記基板上昇処理および前記基板降下処理のうち少なくともいずれか一方の処理において、前記搬送手段の昇降動作に並行して、前記搬送手段における搬送ライン方向を含む水平方向の移動が可能とされる前項１に記載の印刷装置。
【００１１】
［４］  前記基板上昇処理および前記基板降下処理のうち少なくともいずれか一方の処理において、前記搬送手段は前記基板搬送位置および前記印刷位置間を途中で停止することなく昇降が可能とされる前項３に記載の印刷装置。
【００１２】
［５］  前記基板搬入処理と前記基板搬出処理とが並列に行われ、
前記基板搬出処理の期間中少なくとも一部の期間において、前記基板搬入処理を同時に実行するようにした前項１〜４のいずれか１項に記載の印刷装置。
【００１３】
［６］  基板が前記搬送手段から搬出されるのを検知する基板搬出検知手段が設けられ、
前記制御手段は、前記基板搬出検知手段によって基板の搬出が検知された時点で、前記基板搬入処理を開始するようにした前項５に記載の印刷装置。
【００１４】
［７］  前記搬入手段、前記搬送手段および前記搬出手段上における基板の位置を検知するための基板位置検知手段が設けられ、
前記制御手段は、前記基板位置検知手段からの情報に基づいて基板の位置を検知し、基板が前記搬入手段、前記搬送手段および前記搬出手段の各間のいずれかに跨って配置された状態では、前記搬送手段の上昇を停止するようにした前項１〜６のいずれか１項に記載の印刷装置。
【００１５】
［８］  搬送手段を搬入手段および搬出手段間に対応する位置（基板搬送位置）に配置した状態で、基板を前記搬入手段から前記搬送手段に搬入する基板搬入工程と、
基板が搬入保持された前記搬送手段を、前記基板搬送位置から上昇させて印刷位置に配置する基板上昇工程と、
前記印刷位置において基板にペーストを塗布する印刷工程と、
前記印刷位置から前記搬送手段を降下させて前記基板搬送位置に配置する基板降下工程と、
前記搬送手段を前記基板搬送位置に配置した状態で、基板を前記搬送手段から前記搬出手段に搬出する基板搬出工程と、を含み、
前記搬送手段が前記基板搬送位置に配置された状態では、前記搬送手段の搬送ライン方向の移動を停止するとともに、前記搬送手段が前記基板搬送位置から上昇した位置では、前記搬送手段の搬送ライン方向の移動を可能とするようにしたことを特徴とする印刷方法。
【発明の効果】
【００１６】
上記発明［１］にかかる印刷装置によると、搬送手段を基板搬送位置に配置した状態では搬送ライン方向の移動を停止するものであるため、搬送手段の移動を制限した状態で、搬入手段からの基板の搬入や、搬出手段への基板の搬出を行うことができる。このため搬出手段の移動量が少なくなり、その分、生産効率を向上させることができる。
【００１７】
上記発明［２］にかかる印刷装置によると、ペースト塗布手段に対する基板の水平方向の位置決めを正確に行うことができる。
【００１８】
上記発明［３］にかかる印刷装置によると、生産効率を一層向上させることができる。
【００１９】
上記発明［４］にかかる印刷装置によると、生産効率をさらに向上させることができる。
【００２０】
上記発明［５］にかかる印刷装置によると、生産効率をより一層向上させることができる。
【００２１】
上記発明［６］にかかる印刷装置によると、基板搬入処理および搬出処理の並行処理を確実に行うことができる。
【００２２】
上記発明［７］にかかる印刷装置によると、搬入手段、搬送手段および搬出手段からの基板の脱外、落下を有効に防止することができる。
【００２３】
上記発明［８］によると、上記と同様の作用効果を有する印刷方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
＜第１実施形態＞
図１は本発明の第１実施形態にかかるスクリーン印刷装置の側面図、図２はその装置の正面図、図３はその装置の平面図、図４はその装置における主要部（印刷ステージ１０）の斜視図である。これらの図に示すように、このスクリーン印刷装置の基台２上には、印刷ステージ１０が設けられ、この印刷ステージ１０を挟んで両側にプリント基板Ｗを印刷ステージ１０上に搬入および搬出するための上流側コンベア１１および下流側コンベア１２がＸ軸方向（搬送方向）に沿う搬送ラインＸ１に沿って配置されている。
【００２５】
なお本実施形態においては、上流側コンベア１１によって搬入手段が構成されるとともに、下流側コンベア１２によって搬出手段が構成される。さらに後述のメインコンベア２０などを主構成として搬送手段が構成される。
【００２６】
この印刷装置は、プリント基板Ｗをクランプするためのクランプユニット３と、基板Ｗをクランプする際に基板上面に係合して位置決めするための位置決めユニット４と、印刷ステージ１０の上方に設けられるステンシル保持ユニット５およびスキージユニット６とを備え、後述するようにクランプユニット３によりクランプされた基板Ｗがステンシル保持ユニット５のステンシル５１に重装され、その状態で、スキージユニット６のスキージ６１によってスクリーン印刷が施されるようにしている。
【００２７】
図１および図２に示すように、基台２上には、水平面内においてＸ軸方向と直交するＹ軸方向に沿ってレール２１１が配設されるとともに、このレール２１１にＹ軸テーブル２１がＹ軸方向にスライド自在に取り付けられる。さらにＹ軸テーブル２１および基台２間にはボールねじ機構（図示省略）が設けられており、このボールねじ機構が駆動することによってＹ軸テーブル２１が基台２に対しＹ軸方向に移動するよう構成されている。
【００２８】
Ｙ軸テーブル２１の上にはＸ軸方向に沿ってレール２２１が配設されるとともに、このレール２２１にＸ軸テーブル２２がＸ軸方向にスライド自在に取り付けられる。さらにＸ軸テーブル２２およびＹ軸テーブル２１間にはボールねじ機構（図示省略）が設けられており、このボールねじ機構が駆動することによってＸ軸テーブル２２がＹ軸テーブル２１に対しＸ軸方向に移動するよう構成されている。
【００２９】
Ｘ軸テーブル２２には回転ユニット２３１を介して鉛直線（Ｚ軸方向）の軸線回りに回転自在にＲ軸テーブル２３が設けられている。このＲ軸テーブル２３は、図示しない回転駆動手段によってＺ軸回りに回転駆動するよう構成されている。
【００３０】
Ｒ軸テーブル２３の四隅にはスライド支柱２４１が上下方向（Ｚ軸方向）に沿ってスライド自在に取り付けられるとともに、このスライド支柱２４１の上部には昇降テーブル２４が取り付けられ、スライド支柱２４１のスライドによって昇降テーブル２４がＲ軸テーブル２３に対しＺ軸方向に昇降自在に取り付けられる。さらに昇降テーブル２４およびＲ軸テーブル２３間にはボールねじ機構２４３が設けられており、このボールねじ機構２４３が駆動することによって昇降テーブル２４がＲ軸テーブル２３に対しＺ軸方向（上下方向）に移動するよう構成されている。
【００３１】
なお本実施形態においては、ＸＹＲ方向（水平方向）の移動量は小さく設定されている。すなわちＸ軸テーブル２２およびＹ軸テーブル２１によるＸＹ軸方向への移動量はそれぞれ１０ｍｍ程度に設定され、Ｒ軸テーブル２３の回転量（角度）は１．５度程度に設定されている。
【００３２】
図１に示すように、基台２上にはスライド支柱２４１の下端に対応して、投光器および受光器を有する透過型のテーブル上昇検知センサＤ４が設けられている。このセンサＤ４は、そのセンサ位置にスライド支柱２４１の下端が存在しているか否かを検知し、昇降テーブル２４の上昇によって、スライド支柱２４１の存在が認められなくなった際には、その旨の信号（情報）を出力するように構成されている。
【００３３】
図１〜４に示すように、昇降テーブル２４上には一対のメインコンベア２０がＸ軸方向に沿って設けられている。このメインコンベア２０は、昇降テーブル２４が降下した状態においては、上流側端部および下流側端部が上記上流側コンベア１１の端部および下流側コンベア１２の端部にそれぞれ対向して配置される。なおこの対向状態において、メインコンベア２０と両側コンベア１１，１２との隙間は、コンベア間を基板Ｗが乗り継ぎ可能な間隔に設定されており、具体的には５ｍｍ程度と小さく設定されている。このため本実施形態において、メインコンベア２０は、両側コンベア１１，１２との干渉を避けるために、降下状態においては、Ｘ軸およびＲ軸テーブル２２，２３の移動によるＸ軸およびＲ軸方向の移動が規制されるとともに、両側コンベア１１，１２に対する位置ずれを防止するために、Ｙ軸およびＲ軸テーブル２１，２３の移動によるＹ軸およびＲ軸方向の移動が規制されている。つまり、メインコンベア２０は、降下状態においては、Ｘ軸、Ｙ軸およびＲ軸テーブル２１〜２３の移動による水平方向（Ｘ軸、Ｙ軸およびＲ軸方向）の移動が規制されている。
【００３４】
図１〜５に示すように、昇降テーブル２４に設けられるクランプユニット３は、一対のメインコンベア２０の上方にＸ軸方向に沿って配置される一対の帯板状のクランプ片３１ａ，３１ｂを具備している。一方側クランプ片３１ａは、昇降テーブル２４の構造材２５（図５参照）上に固定されるとともに、他方側クランプ片３１ｂは、昇降テーブル２４の構造材２５に対し、Ｙ軸方向にスライド自在に取り付けられ、一方側クランプ片３１ａに対し接離自在に構成されている。
【００３５】
さらに他方側クランプ３１ｂには、ブラケット２６ｂが設けられ、このブラケット２６ｂと構造材２５との間にはエアシリンダー３３が設けられている。そしてこのシリンダー３３が進出駆動（伸張駆動）することにより、他方側クランプ片３１ｂがＹ軸方向に沿って一方側クランプ片３１ａに対し遠ざかる方向に移動して、クランプ片３１ａ，３１ｂが開くとともに、シリンダー３３が後退駆動（短縮駆動）することにより、他方側クランプ３１ｂがＹ軸方向に沿って一方側クランプ片３１ａに対し近づく方向に移動して、クランプ片３１ａ，３１ｂが閉じるよう構成されている。こうして一対のクランプ片３１ａ，３１ｂが開閉することにより、後述するように基板Ｗが保持／解除されるよう構成されている。
【００３６】
図３，４に示すように両クランプ片３１ａ，３１ｂの上面には、複数の吸引孔３５が設けられている。各吸引孔３５は、図示しない吸引手段によって負圧に設定されるよう構成されている。そして後述するようにクランプ片３１ａ，３１ｂ上にステンシル５１が重装された状態において、各吸引孔３５が負圧に設定されることにより、ステンシル５１がクランプ片３１ａ，３１ｂの上面に吸着保持されるよう構成されている。
【００３７】
図５に示すように昇降テーブル２４に設けられる位置決め手段としての位置決めユニット４は、両クランプ片３１ａ，３１ｂにそれぞれ対応して配置される一対の帯板状の位置決め板４１ａ，４１ｂを具備している。一方側位置決め板４１ａは、構造材２５に平行リンク機構４２を介して設けられるとともに、他方側位置決め板４１ｂは、上記ブラケット２６ｂに平行リンク機構４２を介して設けられている。そして、平行リンク機構４２，４２の回転を伴って、両位置決め板４１ａ，４１ｂは、水平姿勢を保ったまま、図６（ａ）に示すように一対のクランプ片３１ａ，３１ｂの両側に配置される退避位置と、図６（ｂ）に示すように一対のクランプ片３１ａ，３１ｂの上側に押圧当接される位置決め位置との間で変位自在に構成される。さらに両位置決め板４１ａ，４１ｂは、退避位置においてはその上面が一対のクランプ片３１ａ，３１ｂの上面に対し同一水平面内に配置されるとともに、位置決め位置においては下端面の一部が一対のクランプ片３１ａ，３１ｂよりもＹ軸方向内側に突出するように配置される。
【００３８】
また昇降テーブル２４およびブラケット２６ｂには、両平行リンク機構４２を駆動するためのシリンダー４３が設けられており、シリンダー４３が進出駆動（伸張駆動）することにより、一対の位置決め板４１ａ，４１ｂが内側に進出して位置決め位置に移動されるとともに、後退駆動（短縮駆動）することにより、一対の位置決め板４１ａ，４１ｂが開放されて退避位置に移動されるよう構成されている。
【００３９】
図４に示すように昇降テーブル２４の四隅には、位置決め板支持用の支持部材としての支柱４４が立設されている。そして位置決め板４１ａが退避位置に配置された状態（退避状態）では、位置決め板４１ａ，４１ｂが支柱４４に支持されることにより、後述するスキージ６１によるペースト拡張時の印圧（荷重）を支持できるよう構成されている。
【００４０】
図４に示すように、位置決め板４１ａ，４１ｂには、複数の吸引孔４５が設けられている。各吸引孔４５は、吸引パイプ４６を介して図示しない吸引手段によって負圧に設定されるよう構成されている。そして後述するように位置決め板４１ａ，４１ｂ上にステンシル５１が重装された状態において、吸引孔４５が負圧に設定されることにより、ステンシル５１が位置決め板４１ａ，４１ｂの上面に吸着保持されるよう構成されている。
【００４１】
図１〜５に示すように昇降テーブル２４には、一対のメインコンベア２０間に対応し、スライド支柱２９１を介して上下方向に昇降自在に載置テーブル２９が設けられている。さらにこの載置テーブル２９および昇降テーブル２４間にはボールねじ機構（図示省略）が設けられており、このボールねじ機構が駆動することによって載置テーブル２９が昇降テーブル２４に対し上下方向に移動するよう構成されている。この載置テーブル２９は、基板Ｗを載置可能な載置手段として構成されており、上昇することによってメインコンベア２０上の基板Ｗが載置テーブル２９上に移載されて上方へ移動されるとともに、下降することによって載置テーブル２９上の基板Ｗがメインコンベア２０側に移載されるよう構成されている。
【００４２】
また図２，４に示すように、メインコンベア２０には、載置テーブル２９の下流側端部位置に対応して、メインストッパーＣ２が起倒自在に設けられている。このストッパーＣ２は、起立状態ではメインコンベア２０上に進出されるとともに、倒伏状態ではメインコンベア２０の下方に没入されるよう構成されている。そして後に詳述するように、起立状態のストッパーＣ２に、メインコンベア２０によって搬送される基板Ｗを当接係止させることによって、基板Ｗを所定位置に正確に配置できるよう構成されている。
【００４３】
また図２，８に示すように、上流側コンベア１１の下流側端部（出口部）の下流側端部（出口部）には、上記と同様に、上流側ストッパーＣ１が起倒自在（出没自在）に設けられている。そして上流側コンベア１１によって搬送される基板ＷをストッパーＣ１に当接係止させることによって、その基板Ｗを上流側コンベア１１上の出口位置（搬入待機位置）に正確に配置できるよう構成されている。
【００４４】
さらに下流側コンベア１２の下流側端部（出口部）には、上記と同様に、下流側ストッパーＣ３が起倒自在（出没自在）に設けられている。そして下流側コンベア１２によって搬送される基板ＷをストッパーＣ３に当接係止させることによって、その基板Ｗを下流側コンベア１２上の出口位置（搬出待機位置）に正確に配置できるよう構成されている。
【００４５】
また図８に示すようにメインコンベア２０におけるクランプ位置（基板設置部）には、透過型の基板検知センサＤ２２が設けられている。このセンサＤ２２は、基板設置部に基板Ｗが存在しているか否かを検知し、その旨の信号（情報）を出力するように構成されている。
【００４６】
さらにメインコンベア２０における上流側端部および下流側端部には、反射型の基板検知センサＤ２１，Ｄ２３が設けられており、これらのセンサＤ２１，Ｄ２３によって、メインコンベア２０の上流側端部および下流側端部に基板Ｗが存在しているか否かを検知できるよう構成されている。
【００４７】
さらに上流側コンベア１１の下流側端部（出口位置）には、反射型の基板検知センサＤ１３が設けられており、その位置に基板Ｗが存在しているか否かを検知できるよう構成されている。
【００４８】
さらに下流側コンベア１２の上流側端部および下流側端部（出口位置）には、反射型の基板検知センサＤ３１，Ｄ３３がそれぞれ設けられており、各位置に基板Ｗが存在しているか否かを検知できるよう構成されている。
【００４９】
なお本実施形態においては、コンベア１１，２０，１２上の各センサＤ１３，Ｄ２１〜Ｄ２３，Ｄ３１，Ｄ３３によって基板位置検知手段が構成されている。さらにセンサＤ２３，Ｄ３１などによって、基板Ｗが基板設置部から搬出されるのを検知する基板搬出検知手段が構成されている。
【００５０】
図１〜３に示すように、印刷ステージ１０の上方に設けられるステンシル保持ユニット５は、半田塗布部分に開口部（パターン孔）を有するステンシル５１を水平配置で張り渡した状態に保持できるよう構成されている。
【００５１】
ステンシル保持ユニット５の上側に設けられるスキージユニット６は、Ｙ軸方向に沿って移動自在なスキージホルダー６２を有し、このスキージホルダー６２に一対のスキージ６１，６１がそれぞれ昇降自在に設けられている。そして一方のスキージ６１を降下させた状態でＹ軸方向一方側に移動させることにより、ステンシル５１上でクリーム半田ＳをＹ軸方向一方側に向けてローリング（混練）させつつ拡張できるとともに、他方のスキージ６１を降下させた状態でＹ軸方向他方側に移動させることにより、ステンシル５１上でクリーム半田ＳをＹ軸方向他方側に向けてローリングさせつつ拡張できるよう構成されている。
【００５２】
なお本実施形態においては、ステンシル保持ユニット５（ステンシル５１）およびスキージユニット６などによってペースト塗布手段が構成されている。
【００５３】
図７はこの印刷装置の制御系を示すブロック図である。同図に示すように、この装置においては、各駆動部の駆動を制御するための制御手段としてのＣＰＵ９１の他に、入力手段としてのキーボード９２、表示手段としてのＣＲＴディスプレイ９３、記憶装置９４などが設けられている。キーボード９２は印刷処理に関連した各種のデータを印刷装置に入力するためのものであり、ＣＲＴディスプレイ９３は、各種の情報（データ）を表示するものである。さらに記憶装置９４は、検査に必要な各種のデータ等を記憶するものである。
【００５４】
また本実施形態態において、ＣＰＵ９１によって制御される駆動部（制御対象の機器）としては、例えば各コンベア１１，１２，２０の駆動部、コンベア上の各ストッパーＣ１〜Ｃ３の駆動部、各テーブル２１，２２，２３，２４，２９の駆動部、クランプ片３１ａ，３１ｂおよび位置決め板４１ａ，４１ｂの駆動部（エア供給手段）、カメラ７、クリーナー８およびスキージ６１の駆動部などがある。
【００５５】
そして本実施形態の印刷装置において、ＣＰＵ９１は、キーボード９２から指令に応答して作動し、プログラムデータなどの各種のデータおよび各センサＤ１３，Ｄ２１〜Ｄ２３，Ｄ３１，Ｄ３３，Ｄ４からの出力情報に基づいて、上記各駆動部の駆動を制御して、以下の動作が自動的に行われる。
【００５６】
なお初期状態としては、昇降テーブル２４および載置テーブル２９はそれぞれ降下状態にあり、メインコンベア２０は、上流側コンベア１１および下流側コンベア１２に対応する位置（基板搬送位置）に配置されている。さらにクランプユニット３のクランプ片３１ａ，３１ｂは開放状態にあり、位置決めユニット４の位置決め板４１ａ，４１ｂは退避状態にある。また図８（ａ）に示すように上流側コンベア１１の出口位置（搬入待機位置）には、基板Ｗが上流側ストッパーＣ１に当接係止された状態で配置されている。
【００５７】
この状態から上流側ストッパーＣ１が降下（倒伏）した後、メインストッパーＣ２が上昇（起立）するとともに、コンベア１１，１２が駆動して、上流側コンベア１１からプリント基板Ｗがメインコンベア２０に搬入され、図９（ａ）に示すようにその基板Ｗがメインコンベア２０によって基板設置部まで搬送される。
【００５８】
一方、メインストッパーＣ２の上昇と同時に、図９（ｂ）に示すように位置決めユニット４の位置決め板４１ａ，４１ｂが内側に移動して、位置決め位置に配置される。
【００５９】
その後、図９（ｃ）に示すように載置テーブル２９が上昇していく（図１１のＴ１０）。そして基板Ｗの上面が位置決め板４１ａ，４１ｂの下面（基準面）に当接係止して、クランプ片３１ａ，３１ｂの上面に対し同一平面内に配置されたところで、図９（ｄ）に示すようにクランプ片３１ａ，３１ｂが閉じることにより、クランプ片３１ａ，３１ｂにより基板Ｗが挟み込まれて保持される（図１１のＴ１１）。
【００６０】
続いてメインストッパーＣ２が降下すると同時に、図１０（ａ）に示すように、位置決め板４１ａ，４１ｂが外側に移動して退避位置に配置される（図１１のＴ１２）。このとき位置決め板４１ａ，４１ｂの上面およびクランプ片３１ａ，３１ｂの上面は同一平面内に配置されるとともに、既述したように、クランプ片３１ａ，３１ｂの上面および基板Ｗの上面は同一平面内に配置される。
【００６１】
なお本実施形態においては、降下状態の印刷ステージ１０とステンシル保持ユニット５との間には図１に示すように、水平方向に移動自在なカメラ７と、Ｙ軸方向に移動自在なクリーナー８が設けられている。そしてカメラ７によって、基板Ｗの位置や種類（品番）およびステンシル５１の位置や種類などが識別されて、その識別情報に基づいて、後述するように個体差などに起因する位置の微調整（補正）などが行われるよう構成されている。さらにクリーナー８によって、所定枚数の基板Ｗを処理する毎などにステンシル５１がクリーニングされるよう構成されている。
【００６２】
次に図１０（ｂ）に示すように昇降テーブル２４が少量上昇して、メインコンベア２０が両側コンベア１１，１２の上方に抜け出す（図１２のＴ２０）。
【００６３】
なお本実施形態においては、基板Ｗがコンベア１１，２０，１２の各間を跨るように配置された状態では、昇降テーブル２４（メインコンベア２０）の上昇が停止（禁止）される。具体的には、図８（ｂ）に示すように、基板検知センサＤ１３，Ｄ２１，Ｄ２３，Ｄ３１のいずれかによって、基板Ｗの存在が検知されるような場合には、昇降テーブル２４の上昇が停止される。換言すれば、これらのセンサＤ１３，Ｄ２１，Ｄ２３，Ｄ３１に基板Ｗの存在が検知されず、かつメインコンベア２０の中間位置の基板検知センサＤ２２によって基板Ｗが基板設置部に存在することが検知された状態においては、昇降テーブル２４の上昇が可能とされる。
【００６４】
上記したように昇降テーブル２４が少量上昇した後、その上昇途中位置（中間高さ位置）において、必要に応じて、Ｙ軸テーブル２１、Ｘ軸テーブル２２およびＲ軸テーブル２３が適宜、Ｙ軸、Ｘ軸およびＲ軸方向（水平方向）に移動し（Ｔ２１）、基板Ｗのステンシル５１に対する水平方向の位置が微調整（補正）される。
【００６５】
こうして水平方向の位置が補正されると、図１０（ｃ）に示すように昇降テーブル２４が上昇し、位置決め板４１ａ，４１ｂ、クランプ片３１ａ，３１ｂおよび基板Ｗの上面がステンシル保持ユニット５のステンシル５１の下面に重ね合わされるように重装される（図１２のＴ２２）。続いてクランプ片３１ａ，３１ｂの吸引孔３５および位置決め板４１ａ，４１ｂの吸引孔４５が負圧に設定されて、クランプ片３１ａ，３１ｂおよび位置決め板４１ａ，４１ｂにステンシル５１が吸着固定される。
【００６６】
なお本実施形態においては、基板Ｗがステンシル５１に重装された際のコンベア２０の位置が印刷位置として構成される。またコンベア２０（昇降テーブル２４）が基板搬送位置から印刷位置まで移動される際の動作が、基板上昇処理として構成されるとともに、後述するようにコンベア２０が印刷位置から基板搬送位置まで移動される際の動作が、基板降下処理として構成される。
【００６７】
ステンシル５１がクランプ片３１ａ，３１ｂおよび位置決め板４１ａ，４１ｂに吸着保持された後、スキージユニット６の一方側スキージ６１が降下して、ステンシル５１上に沿ってＹ軸方向に移動することにより、ステンシル５１上に供給されたペーストとしてのクリーム半田Ｓが拡張されて、クリーム半田Ｓが、ステンシル５１のパターン孔を介して基板Ｗの所定位置に塗布される（印刷処理）。
【００６８】
ここで本実施形態において半田塗布を行う際には、スキージ６１は、例えば一方位置決め板４１ａおよび一方側クランプ片３１ａに対応するステンシル５１上の領域（一方側助走エリア）を助走した後、基板Ｗの上方に対応するステンシル５１上の領域（印刷エリア）上を摺動させるようにしている。このため、基板Ｗにクリーム半田Ｓを塗布する前に、助走エリアにおいてクリーム半田Ｓは、ローリング（混練）されて粘度が低下する。これによりクリーム半田Ｓがステンシル５１のパターン孔に確実に充填されて、基板Ｗに精度良く塗布される。
【００６９】
基板Ｗにクリーム半田Ｓが塗布された後、昇降テーブル２４が少量降下して基板Ｗがステンシル５１から離脱し版離れする（図１３のＴ３０）。その後、その降下途中位置（中間高さ位置）において、必要に応じて、Ｙ軸テーブル２１、Ｘ軸テーブル２２およびＲ軸テーブル２３が適宜、Ｙ軸、Ｘ軸およびＲ軸方向（水平方向）に移動し、基板Ｗの水平位置が元の位置に戻される（図１３のＴ３１）。なお既述したように、本実施形態においては、この降下途中位置と、上記の上昇途中位置との中間高さ位置でのみ、テーブルの水平方向の移動が可能とされ、これ以外の位置では、水平方向の移動が停止（禁止）される。
【００７０】
続いて、昇降テーブル２４が降下すると同時に、クランプ片３１ａ，３１ｂが開放されて基板Ｗへの保持が解除される（図１３のＴ３１）。そして昇降テーブル２４が初期の降下位置まで降下しつつ、載置テーブル２９が降下して、載置テーブル２９上から基板Ｗがメインコンベア２０に移載される（図１３のＴ３２）。
【００７１】
一方、上流側コンベア１１の搬入待機位置には、次の基板Ｗが上流側ストッパーＣ１に係止した状態で待機しており、上記メインコンベア２０によって基板Ｗが搬送される同時に、上流側ストッパーＣ１が降下する（図１３のＴ３３）。
【００７２】
次に図８（ｂ）に示すように、基板Ｗがメインコンベア２０から下流側コンベア１２に送り出されると同時に、上流側コンベア１１から次の基板Ｗがメインコンベア２０に搬入される（図１３のＴ３４）。
【００７３】
ここで本実施形態において、メインコンベア２０の下流側端部に設けられた基板検知センサＤ２３によって、基板Ｗが検知された時点で、次の基板Ｗが上流側コンベア１１からメインコンベア２０に搬入されるように制御されている。なお本実施形態においては、メインコンベア２０上の基板Ｗが、メインストッパーＣ２を通過した後であれば、次の基板Ｗを搬入することができるため、下流側コンベア１２の上流側端部に設けられた基板検知センサＤ３１によって、基板Ｗが検知された時点で、次の基板Ｗを搬入するようにしても良い。さらに本発明においては、基板がメインストッパーＣ２の位置を通過したことを検知する検知手段を別途設けて、その検知手段からの情報によって、基板がメインストッパーＣ２の位置を通過したのを検知した時点で、次の基板を搬入するようにしても良い。
【００７４】
次の基板Ｗの搬入と同時に、メインストッパーＣ２が上昇されるとともに、位置決めユニット４の位置決め板４１ａ，４１ｂが内側に移動して、位置決め位置に配置される。さらに図８（ａ）に示すように次の基板Ｗがメインコンベア２０によって基板設置部まで搬送される（図１３のＴ３４）。
【００７５】
一方、下流側コンベア１２によって搬送される基板Ｗは、下流側ストッパーＣ３に当接係止して、搬出待機位置で待機し、適当な時期に、ストッパーＣ３が降下して、下流側コンベア１２によって、次の装置へと送り出される。
【００７６】
このように基板Ｗが下流側コンベア１２に搬出される一方、次の基板Ｗが上流側コンベア１１によってメインコンベア２０に搬送されて、上記と同様の印刷処理が行われる。こうして、基板Ｗが順次送り込まれて順次印刷処理される。
【００７７】
なお本実施形態においては、印刷処理される基板Ｗ毎に、一方側および他方側スキージ６１，６１を交互に用いるものである。すなわち一方側スキージ６１をＹ軸方向一方側に向けて摺動させる一方向移動の印刷処理と、他方側スキージ６１をＹ軸方向他方側に向けて摺動させる他方向移動の印刷処理とが、処理される基板Ｗ毎に交互に行われるものである。
【００７８】
以上のように本実施形態の印刷装置によれば、メインコンベア２０を基板搬送位置に配置した状態では昇降テーブル２４（メインコンベア２０）における水平方向（ＸＹＲ軸方向）の移動を停止するものであるため、メインコンベア２０を固定した状態で、上流側コンベア１１からの基板Ｗの搬入や、下流側コンベア１２への基板Ｗの搬出を行うことができる。このため、基板搬入時や搬出時にメインコンベア２０を上流側コンベア１１や下流側コンベア１２に近接駆動させるなどの余分な動作を行う必要がなく、その分、処理能力を向上できて、高い生産性を得ることができる。
【００７９】
さらに本実施形態においては、上流側コンベア１１からメインコンベア２０に基板Ｗを搬入する基板搬入処理と、メインコンベア２０から下流側コンベア１２に基板Ｗを搬出する基板搬出処理とを並列して行うものであるため、より一層生産効率を向上させることができる。
【００８０】
ここで本実施形態においては、基板搬入処理および基板搬出処理を並列に行う場合、基板搬出処理の期間中少なくとも一部の期間において、基板搬入処理を同時に実行するように構成するのが好ましい。この場合、両処理を同時に開始する第１のケース、基板搬入処理を遅れて開始する第２のケース、基板搬入処理を先行して開始して、搬入基板が印刷を完了した基板の搬送方向後端位置に到達前に基板搬出処理を開始する第３のケースの、３つのケースをいずれも採用することができる。もちろん、本実施形態ではこの３つのケース全てにおいて印刷効率を向上させることができる。
【００８１】
特に第２のケースでは、基板サイズが大きい場合において、基板搬出、基板搬入の送りのいずれかに誤動作が出て、搬出速度が搬入速度よりも遅くなっても、基板同士が衝突するような不具合を防止できる。
【００８２】
さらに第３のケースでは、基板サイズが小さい場合においても、搬出速度を搬入速度に対し速くすることと組み合わせることで、印刷完了後は早く基板搬入を完了させることができるとともに、上昇する搬送装置（搬送手段、メインコンベア）から早く基板を退避させることができ、印刷タクトを早めることができ、印刷効率を上げることができる。
【００８３】
また本実施形態においては、メインコンベア２０を基板搬送位置から上方に移動させて、両側コンベア１１，１２との干渉が避けられる状態において、メインコンベア２０の水平方向移動を可能とするものであるため、コンベア同士の干渉を防止しつつ、基板Ｗのステンシル５１に対する水平方向の位置決めを確実に行うことができ、高い印刷精度を維持することができる。
【００８４】
さらに本実施形態においては、コンベア１１，２０，１２間に基板Ｗが跨った状態では、つまりコンベア間を基板Ｗが乗り継ぐ際に、コンベア２０の上昇を停止するものあるため、基板Ｗのコンベアからの脱外、落下を有効に防止することができる。
【００８５】
＜第２実施形態＞
次に本発明の第２実施形態にかかるスクリーン印刷装置について説明する。この第２実施形態の印刷装置は、上記上記第１実施形態の印刷装置に対し、基板Ｗを基板搬送位置から印刷位置に上昇させる際の基板上昇動作と、基板Ｗを印刷位置から基板搬送位置まで降下させる際の基板降下動作との２つの動作において相違している。
【００８６】
まずこの第２実施形態の印刷装置においては上記第１実施形態と同様に、基板Ｗがメインコンベア２０の基板設置部まで搬送されて、クランプ片３１ａ，３１ｂにより保持される（図９等参照）。
【００８７】
その後図１４に示すように、昇降テーブル２４の上昇が開始されて（同図Ｔ２０）、メインコンベア２０が上流側および下流側コンベア１１，１２の上方に抜け出して中間高さ位置を通過した後、必要に応じて、Ｙ軸テーブル２１、Ｘ軸テーブル２２およびＲ軸テーブル２３がＹ軸、Ｘ軸およびＲ軸方向（水平方向）に適宜移動し（同図Ｔ２１）、コンベア２０が印刷位置に到達したところで、昇降テーブル２４による上昇が停止される。
【００８８】
この基板上昇動作において、Ｚ軸（上下）方向の移動に関してメインコンベア２０は、途中で停止することなく、基板搬送位置から印刷位置にかけて連続して移動する。また本実施形態の基板上昇動作において、ＸＹＺＲ軸方向の速度ｖを時間ｔとの関係で示すと図１５に示すようにＺ軸方向の移動に関しては、上昇開始時点の加速時および上昇終了時点の減速時を除いて、時間ｔの経過（コンベア２０の位置）にかかわらず、ほぼ一定の速度ｖに保たれるように調整されている。さらにメインコンベア２０のＹ軸、Ｘ軸およびＲ軸方向（水平方向）の移動は、上昇するコンベア２０が中間高さ位置を通過した後、Ｚ軸方向の移動と並行して行われる。このように本実施形態の印刷装置では、基板Ｗの上昇移動を途中で停止させずに水平方向の移動を中間高さ位置から印刷位置に到達するまでの間で行うように制御している。
【００８９】
こうして基板Ｗが上昇して、基板Ｗがステンシル５１に重装された後、上記と同様に印刷処理が行われて、基板Ｗ上にクリーム半田Ｓが塗布される。
【００９０】
半田Ｓが塗布されると図１６に示すように、昇降テーブル２４の降下が開始されて（同図Ｔ３０）、基板Ｗがステンシル５１から版離れし、さらに必要に応じて、Ｙ軸テーブル２１、Ｘ軸テーブル２２およびＲ軸テーブル２３がＹ軸、Ｘ軸およびＲ軸方向（水平方向）に移動する（同図Ｔ３１）。そしてコンベア２０が中間高さ位置を通過して基板搬送位置に到達した時点で、昇降テーブル２４による降下が停止される。
【００９１】
この基板降下動作において、Ｚ軸方向の移動に関してコンベア２０は、途中で停止することなく、印刷位置から基板搬送位置にかけて連続して移動する。さらにコンベア２０のＸＹＲ軸方向（水平方向）の移動は、コンベア２０が中間高さ位置に降下するまでに、その降下方向（Ｚ軸方向）の移動と並行して行われる。
【００９２】
なお本実施形態において、図１７に示すようにコンベア２０のＺ軸方向の移動に関して、降下開始時点から中間高さ位置までの間の速度ｖは比較的低速で移動し、中間高さ位置から搬送位置までの間の速度ｖは比較的高速で移動するように調整されている。これはＺ軸方向の移動に関してコンベア２０を途中で停止させることなく連続移動を行わせるためである。すなわちコンベア２０の上流側および下流側コンベア１１，１２との干渉を防止するには、コンベア２０が基板搬送位置に到達するまでにＸＹＲ軸（水平）方向の移動を完了させておく必要があるが、仮に図１７の破線に示すように、コンベア２０の中間高さ位置までの降下速度ｖを高速に設定した場合、降下に必要な時間ｔと水平移動に必要な時間ｔとを比較考慮すると、コンベア２０の水平移動を基板搬送位置までに完了させるには、Ｚ軸方向の移動に関しては基板Ｗを途中で停止させて待機させておく必要がある。
【００９３】
これに対し本実施形態においては、Ｚ軸方向の移動に関して、速度ｖを適宜変動させることにより、コンベア２０を途中で停止させることなく終始連続する動作で移動させるようにしている。このように本実施形態の印刷装置では、基板Ｗの降下動作を途中で停止させずに、水平方向の移動を中間高さ位置までに完了するように制御している。
【００９４】
こうしてコンベア２０が基板搬送位置まで降下されると、上記と同様にして、基板Ｗが載置テーブル２９からメインコンベア２０に移載されて、その基板Ｗがメインコンベア２０から下流側コンベア１２に送り出されると同時に、上流側コンベア１１から次の基板Ｗがメインコンベア２０に搬入される。
【００９５】
本第２実施形態において、他の構成および動作は上記第１実施形態と同様であるため、重複説明は省略する。
【００９６】
以上のように本第２実施形態の印刷装置によれば、上記第１実施形態と同様に同様の作用効果を得ることができる。
【００９７】
その上さらに、本実施形態によれば基板上昇処理において、Ｚ軸（上下）方向の移動と、ＸＹＲ軸（水平）方向の移動とを並行して行うようにしているため、これらの移動を時間をずらせて順番に行う場合と比較して、基板Ｗの移動時間（サイクルタイム）を短縮できて、生産効率を一層向上させることができる。
【００９８】
また基板上昇処理時に、Ｚ軸方向の移動に関して基板Ｗを途中で停止させずに基板搬送位置から印刷位置にかけて連続して移動させるようにしているため、基板Ｗの移動をより効率良く行える。すなわちＺ軸方向の移動に関して基板Ｗが途中で停止される場合には、停止状態から所定の速度に達するまでの加速時間が多く必要となり、その分、サイクルタイムを十分に短縮できないおそれがあるが、本実施形態では、基板Ｗが途中で停止しないため、停止後の減速時間が必要なく、基板Ｗの移動をより効率良くスムーズに行えて、サイクルタイムをさらに短縮できて生産効率をより一層向上させることができる。
【００９９】
また基板降下処理においても上記と同様に、Ｚ軸方向の移動とＸＹＲ軸方向の移動とを並行して行うとともに、コンベア２０を上下方向に停止させずに連続移動させているため、なお一層サイクルタイムを短縮でき、生産効率を一段と向上させることができる。
【０１００】
しかも基板降下処理においては、Ｚ軸方向の移動速度ｖを適宜変動させることによって、降下移動を途中で停止させることなく、水平移動を中間高さ位置までに確実に完了するようにしているため、より一層確実に生産効率を向上させつつ、位置決め移動を的確に行うことができて、より安定した動作を確実に得ることができる。
【０１０１】
＜変形例＞
なお上記実施形態においては、載置手段としてテーブルタイプのもの（載置テーブル２９）を用いるようにしているが、それだけに限られず、本発明は、載置手段として複数のピンからなるピンタイプのものを用いても良い。
【０１０２】
また上記第２実施形態では、基板上昇時および降下時のいずれにおいても水平移動を並行して行うようにしているが、それだけに限られず、本発明においては、基板上昇時のみ、または基板降下時のみに水平移動を並行に行うようにしても良い。
【０１０３】
さらに上記第２実施形態にでは、基板上昇時および降下時のいずれにおいてもＺ軸方向の移動を途中で停止させずに連続して行うようにしているが、それだけに限られず、本発明においては、基板上昇時のみ、または基板降下時のみにＺ軸方向の移動を途中で停止させずに行うようにしても良い。
【０１０４】
また本発明においては、第１実施形態の基板上昇処理および基板降下処理と、第２実施形態の基板上昇処理および基板降下処理とを併用するようにしても良い。たとえば基板上昇時には、コンベアの上昇を途中で停止させずに、その上昇と水平移動とを並行させて行うとともに、基板降下時には、コンベアの降下を途中で停止させて、その停止位置で水平移動させるように制御しても良い。逆に基板上昇時には、コンベアの上昇を途中で停止させて、その停止位置で水平移動させるとともに、基板降下時には、コンベアの降下を途中で停止させずに、その降下と水平移動とを並行させて行うように制御しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】この発明の第１実施形態にかかる印刷装置の側面図である。
【図２】第１実施形態の印刷装置を示す正面図である。
【図３】第１実施形態の印刷装置を概略的に示す平面図である。
【図４】第１実施形態の印刷装置における主要部を示す斜視図である。
【図５】第１実施形態の印刷装置におけるクランプユニット周辺を示す側面図である。
【図６】第１実施形態の印刷装置の位置決め板のクランプに対する位置関係を示す斜視図であって、同図（ａ）は位置決め板退避位置の斜視図、同図（ｂ）は位置決め板進出位置の斜視図である。
【図７】第１実施形態の印刷装置の制御系を示すブロック図である。
【図８】第１実施形態の印刷装置の基板搬送動作を説明するための平面図である。
【図９】第１実施形態の印刷装置の動作を説明するための側面図であって、同図（ａ）は基板搬入時の側面図、同図（ｂ）は位置決め板進出時の側面図、同図（ｃ）は基板上昇時の側面図、同図（ｄ）は基板クランプ時の側面図である。
【図１０】第１実施形態の印刷装置の動作を説明するための側面図であって、同図（ａ）は位置決め板退避時の側面図、同図（ｂ）は昇降テーブル上昇中の側面図、同図（ｃ）は半田拡張時の側面図である。
【図１１】第１実施形態の印刷装置における基板固定動作を示すタイミングチャートである。
【図１２】第１実施形態の印刷装置における基板上昇動作を示すタイミングチャートである。
【図１３】第１実施形態の印刷装置における基板降下、搬入、搬出動作を示すタイミングチャートである。
【図１４】この発明の第２実施形態にかかる印刷装置の基板上昇動作を示すタイミングチャートである。
【図１５】第２実施形態の印刷装置における基板上昇時の移動速度変化を示すグラフである。
【図１６】第２実施形態の印刷装置における基板降下動作を示すタイミングチャートである。
【図１７】第２実施形態の印刷装置における基板降下時の移動速度変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【０１０６】
１１  上流側コンベア（搬入手段）
１２  下流側コンベア（搬出手段）
２０  メインコンベア（搬送手段）
９１  ＣＰＵ（制御手段）
Ｄ１３，Ｄ２１〜Ｄ２３，Ｄ３１，Ｄ３３  基板検出センサ（基板位置検知手段）
Ｓ  クリーム半田（ペースト）
Ｗ  プリント基板
Ｘ１  搬送ライン
【図１】
2006312304.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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