(57)【要約】  装置１６は、関心ある組織において、超音波トランスデューサ１４により放出される処置ビーム１２をフォーカスする超音波治療のため、超音波トランスデューサ１４を位置決めする。装置１６は、超音波トランスデューサ１４を支持する少なくとも３つのアンカ２０を含む。装置１６は、各々が少なくとも３つのアンカ２０のうちの対応する１つを支持する結合部２２を備える、少なくとも３つの延長可能な構造２４を更に含む。装置１６の駆動機構１００は、少なくとも３の自由度において超音波トランスデューサ１４を動かすため、被検体に向かって、又は被検体から離れて少なくとも３つの延長可能な構造２４の各々を独立して駆動する。
2009533162.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
関心ある組織において、超音波トランスデューサにより放出される治療ビームの焦点を合わせるように、超音波治療のために前記超音波トランスデューサを位置決めする装置であって、
前記超音波トランスデューサを支持する少なくとも３つのアンカと、
前記少なくとも３つのアンカのうちの対応するものを支持する結合部を各々が備える、少なくとも３つの延長可能構造と、
少なくとも３の自由度で前記超音波トランスデューサを移動させるように、被検体に向かって、又は被検体から離れて前記少なくとも３つの延長可能構造の各々を独立して駆動する駆動機構と、
を有する装置。
【請求項２】
前記治療ビームが、高密度焦点型超音波（ＨＩＦＵ）ビームである、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記少なくとも３つのアンカが、平面において６０度隔てられるか、又は前記少なくとも３つのアンカのうちの２つが、１８０度隔てられ、前記少なくとも３つのアンカのうちの第３のアンカが、１８０度隔てられた前記少なくとも３つのアンカのうちの前記２つの各々から９０度隔てられる、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記少なくとも３の自由度が、前記被検体に向かう、及び前記被検体から離れる平行移動と、２つの回転移動とを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記結合部がボールジョイントを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記少なくとも３つのアンカが、これらの対応する結合部において平行移動及び／又は回転する、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記駆動機構が、
前記延長可能構造の各々と関連付けられる鉛のネジと、
回転して、前記鉛のネジの延長又は収縮が、前記被検体に向かって、又は前記被検体から離れるように、前記関連付けられた延長可能構造を延長又は収縮させるようにする鉛のナットと、
を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
各鉛のナットが、前記被検体を通って延在する軸の周りを回転する、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
各鉛のナットが、アーム及びホイール機構を介して回転させられる、請求項７に記載の装置。
【請求項１０】
前記少なくとも３つの延長可能構造が取り付けられる支持プレートを更に含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記支持プレートに結合され、前記被検体に対する少なくとも１つの軸に沿って前記支持プレート及び前記超音波ビームを移動させる運動機構を更に含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記運動機構が、
レールと、
該レールにスライド可能に取り付けられるキャリッジであって、該キャリッジが前記支持部に結合され、該支持部が前記レールに沿って前記キャリッジとともに移動する、キャリッジと、
を含む、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記運動機構は、
前記超音波トランスデューサが、前記ビームの焦点を合わせるために５の自由度で移動可能であるように、２の平行移動の自由度を提供する、長手方向運動機構及び横方向運動機構
を含む、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記装置のコンポーネントが、非磁性材料から構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
目標となる組織に治療ビームの焦点を合わせるため、請求項１に記載の前記装置を使用する、医療処置システム。
【請求項１６】
前記トランスデューサが５の自由度で位置決めされるように、前記駆動機構が、少なくとも２の平行移動の自由度で前記トランスデューサを更に移動させる、請求項１に記載の装置。
【請求項１７】
イメージング領域において、被検体の関心領域をイメージングするイメージング装置と、
検査領域における前記関心領域を支持する、被検体支持部と、
前記関心領域における目標組織に、前記処置ビームの焦点を合わせるように、前記超音波トランスデューサの位置決めをするため、前記被検体支持部により支持される、請求項１に記載の位置決め装置と
を有する医療処置システム。
【請求項１８】
イメージング領域において、被検体の関心領域の診断画像を生成する医療イメージングシステムと、
前記イメージング領域における前記関心領域をもつ前記被検体を支持する被検体支持部と、
前記関心領域において選択された目標組織を処置するため、焦点を合わされた超音波ビームを放出する超音波トランスデューサと、
前記超音波トランスデューサを５の自由度で位置決めする駆動機構と、
を有する、医療処置システム。
【請求項１９】
前記医療イメージングシステムが、
前記スキャナのイメージング領域にある前記被検体内に磁場Ｂ0を生成するメイン磁石と、
傾斜コントローラにより制御され、選択された傾斜磁場をＢ0に重ねる傾斜磁場コイルと、
無線周波数源により生成される無線周波数励起パルスを前記イメージング領域に注入する、１又はそれより多くの無線周波数コイルと、
空間的にエンコードされた磁気共鳴を受信する受信機、並びに前記スキャナを制御するコンソール及びディスプレイと、
前記診断画像が表示されるディスプレイと
を有する、請求項１８に記載の医療処置システム。
【請求項２０】
前記駆動機構が、
前記超音波トランスデューサを支持する少なくとも３つのアンカと、
前記少なくとも３つのアンカの各々に対する結合部を備える延長可能構造と、
を含み、前記駆動機構が、３の自由度で被検体に向かって、及び前記被検体から離れて移動するため、各々が前記被検体に向かって、又は前記被検体から離れて前記延長可能構造を独立して駆動する、請求項１８に記載の医療処置システム。
【請求項２１】
前記イメージングシステムが、前記超音波ビームの図を前記診断画像に重ねる処理コンポーネントを含む、請求項１８に記載の医療処置システム。
【請求項２２】
高密度焦点型超音波（ＨＩＦＵ）で被検体の目標領域を処置するために使用される超音波ビームを位置決めする方法であって、
少なくとも５の自由度で前記被検体の前記目標領域を処置する、前記超音波ビームの位置決めを開始するステップと、
処置を開始するステップと、
前記目標領域を含む関心領域の組織と、前記関心領域の温度プロファイルとを表わす情報を取り込むステップと、
前記情報に基づいて前記超音波ビームを再度位置決めするステップと、
前記処置を続けるステップと
を含む方法。
【請求項２３】
前記超音波ビームを位置決めするステップが、
２の自由度で超音波トランスデューサを平行移動させるステップと、
３の自由度で前記関心領域に向かって、及び前記関心領域から離れて、前記トランスデューサを移動させるステップと
を含む、請求項２２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
以下は、医療イメージングシステムに関する。これは、磁気共鳴（ＭＲ）スキャナ内での超音波トランスデューサの位置決めを容易にする特定の用途を見出すが、他の医療イメージングモダリティにも適用可能である。
【背景技術】
【０００２】
高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）は、腫瘍、特に子宮内膜症を治療するために使用される。治療は、超音波ビームの焦点内及び／又は焦点付近の組織を加熱することに基づく。十分な加熱は、細胞を殺し、引き続き、治療されるボリュームを損傷させる。これは、しばしば腫瘍及び直接隣接した健康な組織のいくらかの縁を含む。それから身体は、ゆっくりと損傷を吸収し、治療された領域を、腫瘍のない状態にする。
【０００３】
上記のことを達成するため、超音波トランスデューサは、臓器に照射することを避けながら、被検体の所望の位置でビームを焦点合わせする態様で移動されることを可能にすることを必要とする。適切な移動にとって、少なくとも２の平行移動の自由度、及び２の角度の自由度が必要とされる。加熱の位置及び範囲を制御することは、治療領域の解剖構造と生成される温度プロファイルの両方を可視化可能な装置からのフィードバックを介して容易にされ得る。ＭＲスキャナは、専用のシーケンスを実行することにより、両方の機能を実行し得る。
【０００４】
温度プロファイルは、被検体におけるプロトンの磁気共鳴周波数を局部的に測定することにより得られる。周波数は、１℃あたり１％の１００万分の１である比較的小さい温度係数を有する。それゆえトランスデューサを移動させる機構は、非磁性である材料からなる。少量のいずれかの金属が使用され得るが、プラスチック及び／又はセラミックが主に使用される。更に、移動に給電するモータは、通常約１メートル又はそれより遠くに離れて位置される。同時にシステムの精度は、約５ｍｍ又はそれよりも良い。こうすることは、システム、機械的な弛み及び曲げに対して決定的に重要にする。
【０００５】
従来の処置システムは、高密度超音波を治療される組織に焦点合わせする位置決め装置を使用する。トランスデューサは、通常、中心軸の周りを回転されるフォークに類似した形状の構造により保持される。結果として、トランスデューサの一方の側が持ち上げられ、一方、トランスデューサの他方の側は下げられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
フォーカスする間にトランスデューサの一方の側を持ち上げるとき、この軸についての回転は、トランスデューサが被検体の比較的近くに位置される場合に問題となり、このような近い位置は、異なる深さに位置する腫瘍をもつ異なるサイズの患者を治療する場合に、しばしば決定的に重要になる。フォークを固定するため、上下方向の平行移動が、通常犠牲にされ、移動範囲を制限する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様において、関心ある組織に超音波トランスデューサにより放出される治療ビームをフォーカスするため、超音波治療のための超音波トランスデューサを位置決めする装置が、記載される。装置は、超音波トランスデューサを支持する少なくとも３つのアンカと、少なくとも３つの延長可能な構造であって、各々が少なくとも３つのアンカの対応する一つを支持する結合部を有する構造とを含む。駆動機構は、少なくとも３の自由度で超音波トランスデューサを移動させるため、被検体に向かって、又は被検体から離れて少なくとも３つの延長可能な構造の各々を独立して駆動する。
【０００８】
１つの利点は、高密度焦点型超音波治療のための超音波トランスデューサの位置決めを容易にすることを含む。
【０００９】
他の利点は、超音波トランスデューサを全ての方向に自由に平行移動させるとともに、２つの方向に独立して傾斜させることにある。
【００１０】
他の利点は、移動の大きさに対して最小の長さのメンバを平行移動及び傾斜させ、これらのメンバは、このサスペンションの弾性変形により生じるトランスデューサの変位の量を最小化するため、縦方向にのみ機械的なストレスがかかる。
【００１１】
他の利点は、平行移動及び傾斜するメンバが、被検体内部の磁場及び温度測定におけるこれらの影響を最小化する材料を少量だけ使用して作られることである。
【００１２】
他の利点は、関心領域において、超音波トランスデューサのビームをフォーカスすることを容易にする医療イメージングを使用することにある。
【００１３】
他の利点は、好ましい実施例の詳細な記載の読み、理解する当業者には明らかになるであろう。
【００１４】
図面は、実施例を説明することのみを目的とし、請求項を制限するとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、高密度焦点型超音波（ＨＩＦＵ）で被検体／物体を処置する医療治療システム１０を図示する。ＨＩＦＵビーム１２は、物体及び／又は被検体における関心領域を処置するために使用される。関心領域は、腫瘍のような所望でない組織と、健康な組織のいくらかの縁部分とを含む。ＨＩＦＵビーム１２は、超音波トランスデューサ１４により生成され、放出され、これは、少なくとも５の自由度（被検体に向かう方向及び被検体から離れる方向に少なくとも３の自由度で、被検体に対する軸方向及び長手方向に少なくとも２の自由度）で超音波トランスデューサを移動させる装置１６により、関心領域１４にビーム１２の焦点を合わせるように適切に位置される。
【００１６】
装置１６は、超音波トランスデューサ１４を支持する容器又はフレーム１８を含む。容器１８は、アンカ（anchor）２０1,２０2,…２０N（ここではまとめてアンカ２０と称す）を有する。ただしＮは正の整数である。アンカ２０1,２０2,…２０Nの各々は、それぞれ結合部２２1,２２2,…２２N（ここではまとめて結合部２２と称す）により支持される。結合部２２1,２２2,…２２Nの各々は、それぞれ延長可能構造２４1,２４2,…２４N（ここではまとめて延長可能構造２４と称す）の一端にある。延長可能な構造２４は、支持プレート２６に移動可能に取り付けられ、第１軸２８に沿って被検体から延長及び収縮する。結合部２２は、１又はそれより多くの延長可能な構造２４が延長又は収縮する場合、アンカ２０がそこで平行移動及び／又は回転することを可能にする。アンカ２０がそれぞれの結合部２２において平行移動及び／又は回転するので、容器１８が被検体に向かって、又は被検体から離れて平行移動及び／又は回転し、したがって、トランスデューサ１４が、被検体に向かって、又は離れて平行移動及び／又は回転する。
【００１７】
例として、図２は、被検体から離れて収縮された位置における容器１８を図示する。この例において、３つ（すなわちＮ＝３）の延長可能構造２４、すなわち延長可能構造２４1、延長可能構造２４2、及び延長可能構造２４3がある。延長可能構造２４は、それぞれ結合部２２1,２２2,２２3とそれぞれ関連付けられる。一例において、結合部２２は、ボールジョイント等であり、アンカ２０1,２０2,２０3は、ボールジョイントの孔を通り、延長可能構造２４は、プッシュロッドである。これ自体、延長可能構造２４（又はプッシュロッド）は、鉛のねじ３０、及び対応する鉛のナット３２等に取り付けられ、これらにより駆動され得る。鉛のナット３２は、第１軸２８に固定され得、該軸の周りを回転可能にされ得る。（図９，１０及び１１と関連付けて以下に詳細に記載される）駆動機構Ｘは、鉛のナット３２の各々を独立して回転させるために使用され、これは、第１軸２８に沿って各鉛のねじ３０及び延長可能構造２４を独立して駆動する。この例において、アンカ２０は、互いに約６０度離れて位置される。しかしながら、他の実施例において、様々な他の構成が使用され得る。例えば１つの代替の実施例において、アンカ２０の２つは、約１８０度離れて位置され、第３のアンカは、第１、第２のアンカから９０度離れて位置される。また、他の延長可能構造、例えば空気又は他の流体シリンダが考慮される。
【００１８】
図３に記載される運動のモードにおいて、鉛のネジ３０は、被検体に向かうのと同じレートで同時に駆動され、これは、延長可能構造２４を同じレートで（被検体に向かって）同じ方向に駆動する。結果として容器１８及び超音波トランスデューサ１４は、第１軸２８に沿って、被検体に向かって平行移動させる。図４において、延長可能構造２４3と関連付けられる鉛のねじ３０は、被検体に向かって駆動される。他の鉛のネジ３０は、静止した位置のままである。結果として、延長可能構造２４3は、被検体に向かって延長し、アンカ２０3が、結合部２０3を通じて平行移動し、アンカ２０1及び２０2は、（３４及び３６に図示されるように）それぞれの結合部２２1及び２２2において回転（及びわずかな距離をスライド）し、これは、容器１８が結合部２２1及び２２2の周りで回転又は傾斜させる。容器１８の回転は、今度は超音波トランスデューサ１４を回転させ、ＨＩＦＵビーム１２の焦点を移動させる。
【００１９】
図２に戻って、１又はそれより多くの延長可能構造２４を、同様の及び／又は異なるレートで、同様の及び／又は異なる距離を独立して延長及び収縮させることにより、最大３の自由度が達成され得、該自由度は、超音波トランスデューサ１４及び超音波ビーム１２の焦点を移動させるため、容器１８の平行移動、回転移動又は平行移動及び回転移動の両方をもたらすように使用される。
【００２０】
図１に戻って、支持プレート２６も、軸運動機構４０の第１の端３８に取り付けられ、これは、被検体に対して横軸の方向（side-to-side）に第２又は横軸４２に沿って、支持プレートの平行移動を提供する。軸運動機構４０の第２の端４４は、長手方向運動機構４６に取り付けられ、これは、被検体に対して長手方向に、第３又は長手方向の軸４８に沿って、支持プレートの平行移動を提供する。軸２８，４２，及び４８に沿う平行移動と、（図４に図示される）３４及び３６における回転移動との組み合わせは、超音波ビーム１２を適切にフォーカスする容器１８を位置付けるため、最大５の自由度を提供する。
【００２１】
容器１８、アンカ２０、結合部２２、延長可能構造２４、支持プレート２６、軸運動機構４０、及び長手方向運動機構４６は、コンテナ又はシェル５０のキャビティ内にある。制御部５２は、超音波ビームの焦点を合わせるため、延長可能構造２４、軸運動機構４０、及び長手方向運動機構４６を駆動するために使用される。制御部５２は、ビーム１２を手動で焦点合わせする機械的コンポーネント、及び／又はビーム１２を電気的に焦点合わせする電気的コンポーネントを含み得る。
【００２２】
装置１６は、スキャンシステム５４、又は治療領域と関連付けられた組織及び／又は温度プロファイルについての情報を提供することができる他の装置とともに使用される。このような情報は、超音波ビーム１２の焦点を合わせるため、容器１８の位置決めを容易にするために使用される。図１に図示されるように、スキャンシステム５４は、開口型磁気共鳴（ＭＲ）スキャナであり得る。しかしながら、ここでは他のタイプのＭＲスキャナ、及び／又は他のイメージングモダリティも考慮されることは、理解されるべきである。
【００２３】
この例において、スキャニングシステム５４は、オープンな構成でイメージング領域５８により分離される（例えば永久又は抵抗性の）２つのメイン磁石５６を含む。支持機構６０は、イメージング領域５８において被検体を位置するために使用される。図示されるように、装置１６は、支持機構６０内にある。２つのメイン磁石５６の位置決めは、磁石が被検体内に磁場（Ｂ0）を生成するようにされる。傾斜磁場コイル（図示略。通常メイン磁石内にハウジングされるか、又はメイン磁石に隣接する）は、選択された傾斜磁場をＢ0に重ねるように構成される。このような傾斜は、直交平面に規定される、ｘ、ｙ、及び／又はｚのような直交傾斜磁場を含む。１又はそれより多くの無線周波数コイル（図示略。通常傾斜コイルと被検体との間に配置される）は、イメージング領域５８に無線周波数励起パルスＢ1を注入、及び／又は該イメージング領域５８から共鳴信号を受信する。
【００２４】
コンソール６２及びディスプレイ６４は、患者手続き（例えばイメージングプロトコルを選択し、イメージングパラメータを設定等）を計画し、スキャンを開始し、再構成される画像及び様々な他の特徴を表示する。コンソール６２は、傾斜コントローラ６８、無線周波数（ＲＦ）源７０、及び受信機７２を制御するスキャナコントローラ６６に命令を供給する。傾斜コントローラ６８は、結果となる磁気共鳴を空間的にエンコードするように、傾斜磁場コイルを制御する。ＲＦ源７０は、無線周波数励起パルス（Ｂ1）を生成するとともに、該パルスを１又はそれより多くの無線周波数コイルに供給する。読み出しフェーズの間、検出回路（図示略）は、磁気共鳴信号を検出し、受信機７２は、空間的にエンコードされた磁気共鳴を受信する。取得された、空間的にエンコードされた磁気共鳴は、記憶コンポーネント７４に記憶、及び／又はデータから１若しくはそれより多くの画像を再構成する処理コンポーネント７６に供給される。生データ及び／又は処理されたデータ（例えば画像）は、ディスプレイ６４に表示され、アーカイブされ、撮影され、更なる処理等のために伝達される。
【００２５】
取得されたデータ、及び／又は結果となる画像は、関心領域にビーム１２を焦点合わせするように使用され、これは、トランスデューサビーム電力及び制御電子装置６３、並びに／又はモータ電力及び制御電子装置６５を通じて、コンソール６２から最適に制御される。例えばデータ及び／又は画像は、治療組織の画像及びこれに関連付けられる温度プロファイルのような、関心領域についての数値及び／又はグラフィック情報を提供する。したがって、データは、手術者が、ビーム１２に晒される領域を見ることを可能にする。それから手術者は、必要とされる場合、トランスデューサ１４を移動させ、ビーム１２の焦点位置を改善するため、ここに記載される５の自由度のうちの１又はそれより多くを介して、容器１８を再度位置合わせするため、制御部５２を駆動するように電子装置６３及び／又は６５を制御するコンソール６２を使用することができる。一実施例において、超音波ビーム及び／又はこの焦点は、例えば透視して、色を変更又はシフト等して、表示される画像に重ねられる。こうすることは、手術者に対して、トランスデューサが位置されるときに視覚的フィードバックを提供する。例えば重ねられた画像は、焦点が重ねられた画像の中心に位置され、不可欠又は傷つきやすい臓器が超音波ビームにないことの保証を提供することができる。
【００２６】
ここで図５を参照すると、装置１６の例示的な構成が図示される。装置１６は、キャビティ７８を備えるコンテナ５０を有し、ここで容器１８及び関連付けられる支持及び移動メンバが、据えられる。キャビティ７８は、ビーム１２を実質的に減衰しない材料（例えば水）で満たされる。コンテナ５０は、ビーム１２が方向付けられる超音波透過窓８０を含む。窓８０は、矩形の形状で図示されるが、窓８０が様々な形状にされ得ることは、理解されるべきである。例えば窓８０は、代わりに正方形、円、三角形、規格外等の形状であり得る。コンテナ５０は、単に患者支持部６０に位置する、及び／又はネジ、クランプ、ベルクロ（登録商標）等に取り付けられ得る。図６において、コンテナ５０は、コンテナ５０における容器１８並びにこの関連付けられた支持及び移動メンバの位置をハイライトするため、半透明で図示される。
【００２７】
図７及び８は、それぞれ例示的な横方向及び長手方向運動機構４０，４６を図示する。図７において、レール８２及びキャリッジ８４を含む軸運動機構４０がハイライトされる。支持部２６（及び、したがってトランスデューサ１４）は、キャリッジ８４の側面８６に結合され、軸４２に沿ってキャリッジ８４とともに移動する。レール８２は、長手運動機構４６の第１キャリッジ９２及び第２キャリッジ９２に、端８８及び９０において取り付けられる。第１及び第２キャリッジ９２及び９４は、図８においてより明確に図示される。引き続き図８を参照すると、第１キャリッジ９２は、レール９６にスライド可能に取り付けられ、コンテナ５０に取り付けられ、第２キャリッジ９４は、レール９８にスライド可能に取り付けられ、これもコンテナ５０に取り付けられる。両方のレール９６及び９８は、通常コンテナ５０に堅く取り付けられる。上で議論されるように、第１及び第２キャリッジ９２及び９４は、それぞれレール８２に取り付けられ、レール８２は、レール９６及び９８に沿って第１及び第２キャリッジ９２及び９４とともに移動する。軸４２及び４８に沿う横方向及び長手方向の運動を提供するように、様々なもの、例えばラック、ピニオン、ベルト、鉛ネジ等が駆動する。
【００２８】
図９、１０及び１１は、延長可能構造２４を駆動するために使用され得る例示的な機構１００を図示する。上で図２と関連して記載されるように、各延長可能構造２４は、鉛のネジ３０及び鉛のナット３２を含む鉛ネジアセンブリを通じて、延長及び／又は収縮され得る。ナット３２は、第１アーム１０４の第１端１０２で第１軸２８に固定され、該軸の周りを回転可能である。第１アーム１０４の第２端１０６は、第２アーム１１０の第１端１０８に結合され、第２アーム１１０の第２端１１２は、制御装置１１４に取り付けられる。ギア又はホイール１１６，１１８，１２０及び１２２は、端１０２，１０６，１０８及び１１２の各々に接続される。
【００２９】
図１０及び１１に図示されるように、ベルト１２４は、ホイール１１６及び１２０と組み合わせて使用され、ベルト１２６は、ホイール１１８及び１２２と組み合わせて使用される。ベルト１２４及び１２６は、ホイール１１６の回転が、ホイール１２２の対応する回転に平行移動（及びその逆）し、ホイール１１８の回転が、ホイール１２２の対応する回転に平行移動（及びその逆）するように取り付けられる。ベルト１２４及び１２６は、（図示されるように）歯付きであり、スムーズであり、ケブラ（登録商標）、ゴム、ナイロン（登録商標）等を含む様々な非磁性材料から構成され得る。ホイールからホイールへの回転平行移動は、各ホイールの直径、ベルト滑り、歯のコギング、ヒステリシス等のような要因に依存する。代替の実施例において、ラックとピニオンタイプのシステムが使用され得る。
【００３０】
図９に戻ると、第１及び第２アーム１０４及び１１０は、類似の軸１２８にともに結合される。この構成では、一方又は両方の軸４２に沿う支持部２６の運動、したがって超音波トランスデューサの運動は、ホイール１１６乃至１２２の測定可能な角を維持する間、（アームの届く範囲内で）ホイール１１６乃至１２２の平面でトラッキングされ得る。滑らないベルトと、同じサイズのホイールとを使用すると、絶対角を測定することができる。制御装置１１４は、ホイール１２２を回転させ、アーム１１０のベルト１２４を回転させ、今度はホイール１２０を回転させる。ホイール１２０及び１１８は、両方のホイールを回転させて、他のホイールを回転させるように結合される。ホイール１１８の回転は、アーム１０４のベルト１２６を回転させ、次にホイール１１６を回転させる。ホイール１１６の回転は、鉛のナット３２を回転させ、被検体に向かって、又は被検体から離れて、軸２８に沿って鉛のネジ３０及び延長可能な構造２４を駆動させる。図９は、１つのアーム／ホイール／ベルトアセンブリのみを示すが、類似するアセンブリは、他の延長可能な構造２４の各々を制御するために使用され得る。
【００３１】
装置２６のコンポーネントが、ＭＲ又は他のタイプの医療イメージングスキャナ内で使用するために設計され得ることは、理解されるべきである。更に、コンポーネントは、利用可能なものから構成可能であるか、又は非磁性材料から容易に製造され得る。
【００３２】
図１２は、高密度焦点型超音波（ＨＩＦＵ）で被検体／物体の部分を治療するために使用される超音波トランスデューサを位置決めする方法を図示する。該方法は、医療イメージングシステム（例えばＭＲスキャナ５４）と関連する平行移動、及び／又は２方向の回転運動を通じて、被検体に向かって、又は被検体から離れて、超音波トランスデューサ（例えばトランスデューサ１４）を移動させるため、少なくとも３の自由度を提供する装置（例えば装置１６）を使用するステップを含む。装置は、被検体に対して軸方向及び長手方向に超音波トランスデューサを移動させるため、少なくとも２の自由度も提供する。
【００３３】
参照符号１３０において、装置１６は、被検体における特定の領域を治療するため、超音波トランスデューサ１４を初期位置に適切に置く。超音波トランスデューサ１４は、活性化され、超音波ビーム１２は、被検体に向けられる。１３２において、イメージングシステム５４は、治療領域の温度プロファイル及び治療領域の組織を表わすデータを集めるために使用される。オプションとして、温度プロファイルは、例えば温度に依存する影により、表示される画像に重ねられる。１３４において、手術者は、治療領域においてビームの焦点を更に合わせるため、超音波トランスデューサの位置が再度改善されるべきであるかどうかをデータから決定する。手術者が超音波トランスデューサの位置を再度改善したいと仮定すると、１３６において、手術者は、上述のように例えばアーム及びホイールシステム１００を通じて、１又はそれより多くの延長可能な構造２４を延長又は収縮させるため、制御部５２を使用する。このような運動の結果、ビームの焦点深さを移動させるため、ビームの平行移動及び／又は回転移動をする。オプションとして、異なる横及び／又は長手方向の位置を移動するようにビームを移動させるため、患者に対して横及び／又は長手方向に支持部２６を移動させるように、制御部５２を使用する。
【００３４】
本発明は、好ましい実施例を参照して記載されている。修正及び変形は、詳細な説明を読み、理解する他人に思いつき得る。本発明は、請求項又はこれと等価のものの範囲内にある限り、このような修正及び変形全てを含むとして解釈されることを意図される。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】図１は、高密度焦点型超音波（ＨＩＦＵ）で、被検体／物体の部分を治療するための医療治療システムを図示する。
【図２】図２は、被検体から離れて待避された位置で、超音波トランスデューサを位置決めするために使用される容器を図示する。
【図３】図３は、超音波トランスデューサを保持する容器が、ＨＩＦＵビームの焦点を再度合わせるために平行移動させる技術を図示する。
【図４】図４は、超音波トランスデューサを保持する容器が、ＨＩＦＵビームの焦点を再度合わせるために平行移動及び回転させる技術を図示する。
【図５】図５は、ＨＩＦＵビームを適切に焦点合わせするため、超音波トランスデューサを保持する容器を移動させる例示的な装置を図示する。
【図６】図６は、超音波トランスデューサを保持する装置内の容器の例示的な位置を図示する。
【図７】図７は、超音波トランスデューサを保持する容器の軸方向の位置を制御する、例示的な軸方向運動機構を図示する。
【図８】図８は、超音波トランスデューサを保持する容器の長手方向を制御する、例示的な長手方向運動機構を図示する。
【図９】図９は、被検体に向かって、及び被検体から離れるように容器を駆動する例示的なアーム及びホイール機構を図示する。
【図１０】図１０は、被検体に向かって、及び被検体から離れるように容器を駆動する例示的なアーム及びホイール機構を図示する。
【図１１】図１１は、被検体に向かって、及び被検体から離れるように容器を駆動する例示的なアーム及びホイール機構を図示する。
【図１２】図１２は、高密度焦点型超音波（ＨＩＦＵ）で、被検体／物体の部分を治療するために使用される超音波トランスデューサを位置決めする方法を図示する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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