(57)【要約】  コンパクトなコンピュータ制御式多スピンドル工作機械を提供する。工作機械は、二つのスピンドルの軸線が上下となるよう二つのスピンドルが配置されたスピンドルベースを備えている。これらのスピンドルは、平行な回転軸線を有する。スピンドルベースは、コンピュータ制御式であり、工具ポストに対してＺ軸及びＸ軸を有する。工具ポストは工具タレットを備えており、工具タレットを両スピンドルに関して使用できるように、コンピュータ制御下でＹ軸に沿った移動を提供する。工具ポストは、更に、いずれかのスピンドルによって保持された加工物に機械加工を施すのに使用できる機械加工ユニットを備えている。
2009533229.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ制御式旋盤において、
機械ベースと、
前記機械ベースに取り付けられたスピンドルへッドであって、第１回転軸線を中心として回転するように形成された第１スピンドルと、第２回転軸線を中心として回転するように形成された第２スピンドルとを有し、前記第１及び第２の回転軸線は互いに平行であり、前記第１回転軸線は前記第２回転軸線に対して機械ベースに対する垂直方向に沿って配置され、前記第１及び第２のスピンドルの各々は、加工物と固定的に係合するためのグリップハンドを有する、スピンドルへッドと、
前記機械ベースに取り付けられており、前記加工物が前記第１スピンドルにより回転させられる間にこの加工物を切削するのに使用するための少なくとも一つの切削工具を保持するように形成された回転自在の第１工具タレットを有する第１工具ポストと、
前記機械ベースに取り付けられており、前記加工物が前記第２スピンドルにより回転させられる間にこの加工物を切削するのに使用するための少なくとも一つの切削工具を保持するように形成された回転自在の第２工具タレットを有する第２工具ポストと、を備え、
前記スピンドルへッド、前記第１工具ポスト、及び前記第２工具ポストは、前記第１及び第２の回転軸線と平行なＺ軸に沿ってコンピュータの制御下で移動を行うように、及び前記第１及び第２の回転軸線に対して実質的に垂直なＸ軸に沿ってコンピュータの制御下で移動を行うように取り付けられている、旋盤。
【請求項２】
請求項１に記載の旋盤において、
前記スピンドル本体は、コンピュータの制御下でＺ軸に沿って移動を行うように、前記機械ベースに移動自在に取り付けられている、旋盤。
【請求項３】
請求項２に記載の旋盤において、
前記第１及び第２の工具ポストは、コンピュータの制御下でＸ軸に沿って移動を行うように、前記機械ベースに移動自在に取り付けられている、旋盤。
【請求項４】
コンピュータ制御式工作機械において、
機械ベースと、
前記機械ベースに取り付けられたスピンドルへッドであって、第１回転軸線を中心として回転するように形成された第１スピンドルと、第２回転軸線を中心として回転するように形成された第２スピンドルとを有し、前記第１及び第２の回転軸線は互いに平行であり、前記第１回転軸線は前記第２回転軸線に対して機械ベースに対する垂直方向に沿って配置され、前記第１及び第２のスピンドルの各々は、加工物と固定的に係合するためのグリップハンドを有する、スピンドルへッドと、
前記機械ベースに取り付けられており、前記加工物が前記第１及び第２のスピンドルのうちの少なくとも一方により回転させられる間にこの加工物を切削するのに使用するための少なくとも一つの切削工具を保持するように形成された回転自在の工具タレットを有する工具ポストと、を備え
前記スピンドルへッド及び前記工具ポストは、前記第１及び第２の回転軸線と平行なＺ軸に沿ってコンピュータの制御下で移動を行うように、及び前記第１及び第２の回転軸線に対して実質的に垂直なＸ軸に沿ってコンピュータの制御下で移動を行うように取り付けられており、
前記工具ポストは、前記第１及び第２の回転軸線及び前記Ｘ軸に対して垂直なＹ軸に沿ってコンピュータの制御下で移動を行うように形成されている、工作機械。
【請求項５】
請求項４に記載の工作機械において、
前記スピンドル本体は、前記Ｘ軸及び前記Ｚ軸に沿ってコンピュータの制御下で移動を行うように前記機械ベースに移動自在に取り付けられている、工作機械。
【請求項６】
請求項５に記載の工作機械において、
前記工具ポストは機械加工工具を含む、工作機械。
【請求項７】
請求項６に記載の工作機械において、
前記スピンドルへッド及び前記工具ポストは、前記第１及び第２の回転軸線に対して垂直なＢ軸を中心としてコンピュータの制御下で回転移動を行うように、及び前記加工物と斜めの角度で係合することによって機械加工を行うことができるように取り付けられている、工作機械。
【請求項８】
請求項６に記載の工作機械において、
前記スピンドル本体は、Ｂ軸を中心としてコンピュータの制御下で回転移動を行うように、回転自在に取り付けられている、工作機械。
【請求項９】
請求項６に記載の工作機械において、
前記工具ポストは、複数のハンドを持つ回転グリッパユニットを含み、前記回転グリッパユニットはコンピュータ制御式である、工作機械。
【請求項１１】
加工物を加工するためのコンピュータ制御式多スピンドル工作機械において、
前記加工物と係合し、第１回転軸線を中心としてこの加工物を回転させるための第１スピンドル手段と、
前記加工物と係合し、第２回転軸線を中心としてこの加工物を回転させるための第２スピンドル手段と、
前記第１及び第２のスピンドル手段を工具ベースに取り付けるためのスピンドル支持手段と、
前記加工物が第１及び第２のスピンドル手段のうちの一方によって回転しているときにこの加工物を加工するための少なくとも一つの工具を持つ工具支持手段と、を備え、
前記スピンドル支持手段及び前記工具支持手段のうちの少なくとも一方が、前記第１及び第２の回転軸線と平行なＺ軸に沿って、前記第１及び第２の回転軸線に対して実質的に垂直なＸ軸に沿って、及び前記第１及び第２の回転軸線及び前記Ｘ軸に対して垂直なＹ軸に沿ってコンピュータ制御下で移動を行うように形成されている、多スピンドル工作機械。
【請求項１２】
請求項１１に記載の多スピンドル工作機械において、
前記工具支持手段は、前記加工物を加工するための複数の切削工具を選択的に提供するための回転工具手段を更に含む、多スピンドル工作機械。
【請求項１３】
請求項１１に記載の多スピンドル工作機械において、
前記工具支持手段は、前記加工物が前記第１及び第２のスピンドル手段のうちの一方と係合しているとき、この加工物にフライス加工を施すためのフライス手段を更に含む、多スピンドル工作機械。
【請求項１４】
請求項１３に記載の多スピンドル工作機械において、
前記スピンドル支持手段及び前記工具支持手段のうちの少なくとも一方は、前記第１及び第２の回転軸線に対して垂直であり且つ前記Ｙ軸と平行なＢ軸を中心としてコンピュータ制御下で回転移動を行うように形成されている、多スピンドル工作機械。
【請求項１５】
請求項１１に記載の多スピンドル工作機械において、
前記工具支持手段は、コンピュータ制御下で前記加工物を前記第１及び第２のスピンドル手段に係合するための回転グリップ手段を更に含む、多スピンドル工作機械。
【請求項１６】
請求項１５に記載の多スピンドル工作機械において、
前記工具支持手段は、前記回転グリップ手段に関する前記加工物の向きを反転させるための反転手段を更に含む、多スピンドル工作機械。
【請求項１７】
請求項１１に記載の多スピンドル工作機械において、
前記スピンドル支持手段は、前記第１及び第２のスピンドル手段を回転させるためのモータ手段を含む、多スピンドル工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は工作機械に関し、更に詳細には、スピンドルを使用して加工物を保持する工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、従来のコンピュータ数値制御式（ＣＮＣ）旋盤１０の一例を示す側面図である。この例では、ＣＮＣ旋盤１０は一つの主スピンドル２０を有し、この主スピンドル２０には、加工物を取り付けてこれをＺ軸を中心として回転させるためのチャック２２が設けられている。主スピンドルはスピンドルへッドに取り付けられている。チャックは、加工物を掴む「手」であり、通常は旋盤やマシニングセンタ（コンピュータ制御式フライス機械）において、切削加工を行うときに使用される。旋盤１０は、更に、タレット３０を含む。このタレットが回転し、チャック２２に取り付けられた加工物の切削を行うのに必要な切削工具又は刃物で加工を行う。タレットは、金属製切削工具を取り付けることができる回転ベースである。タレット３０は加工ベース３２に取り付けられており、このベースは、チャック２２によって保持された、スピンドルへッド２０Ａに取り付けられたスピンドル２０によって回転される加工物と係合するため、この例において、Ｘ軸及びＺ軸に沿って移動できる。図２は、この例では固定されたスピンドル２０と、チャック２２によって保持された加工物と係合するためＸ軸方向に移動できるタレット３０との間の関係を示す、旋盤１０の概略端面図である。この例では、旋盤１０は心押し台４２を含み、この心押し台４２により、Ｚ軸方向に取り付けられた円筒形加工物に沿って切削を正確に行う場合に、主スピンドルの方向と同心の回転中心がずれないようにする。スピンドル２０、タレット３０及びタレットへッド３２、及び心押し台４２は、機械本体４０に取り付けられている。
【０００３】
通常は、加工物は、前面及び後面の両方に機械加工を施すことを必要とする。図３Ａ、図３Ｂ、及び図３Ｃは、夫々、加工物の一例の左端図（前端図）、側面図、及び右端図（後端図）である。この構造のため、一般的なＣＮＣ旋盤は、一度に、加工物の前側又は後側の一方の側しか加工できない。概して、図１のチャック２２等のチャックは、加工物の面を掴んで保持しなければならない。加工物の様々な面が、多くの場合、様々な形態を備えているため、加工物を掴むのに様々なグリップ機構を必要とする。その結果、多くの場合、加工物の二つの異なる表面の加工に、異なるＣＮＣ旋盤機械が使用される。加工物を一つの機械から別の機械に移動させるには、人間の作業員が加工物を機械間で移動させるか或いは比較的複雑な自動式の移動／搬送機器のいずれかが必要とされる。
【０００４】
人間の労働や複雑な移動機器の必要性をなくすため、図４のＣＮＣ旋盤１００で示す一つの従来の方法は、主スピンドル１２０及びタレット１３０と同じ機械ベース１４０に配置された副スピンドル１５０を設けることである。副スピンドル１５０は、この例では、機械本体１４０に、主スピンドル１２０と同心にＺ軸に沿って、主スピンドル１２０と向き合って位置決めされる。副スピンドル１５０は、主スピンドル１２０を使用して最初に切削が行われた加工物を保持できるように、Ｚ軸に沿って移動するように形成されている。第２チャック１５２は、主スピンドルを使用して加工物を切削した後、この加工物と係合するように形成されている。例えば、チャック１５２のグリップフィンガは、図３Ｃの加工物の右端図と係合するように形成されている。次いで、副スピンドルが回転を開始し、タレット１３０が前進し、加工物の他方の表面を加工し、例えば図３Ａの左端図を得る。このような旋盤１００は加工物の両面を加工でき、必要とされる人間や移動機器の介入を少なくするが、それでも旋盤１００は極めて大きく、工場のフロア空間の多くを占有する。
【０００５】
加工物の両端面を機械加工するための別の方法は、一つの機械本体に二つのスピンドルが設けられた旋盤機械を提供することである。これらのスピンドルは互いに平行に配置されており、そのため、同じ方向を向いている。図５及び図６に示す例示の旋盤２００を参照されたい。旋盤２００は、タレット２３０と相互作用する主スピンドル２２０を有する。タレット２３０は、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に移動できるタレットへッド即ち工具ポスト２３２に取り付けられている。同様に、副スピンドル２５０はタレットへッド２６２に取り付けられたタレット２６０と相互作用する。タレットへッド２６２もまた、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に移動できる。タレットへッド２３２及び２６２は、機械本体２４０に取り付けられている。しかしながら、このような工作機械２００は、加工物を移動させるための労働力又は複雑な自動移動機器のいずれかを必要とする。
【０００６】
図７Ａ乃至図７Ｆは、加工物を旋盤２００のスピンドル２２０及び２５０へ移動させる上で、これらのスピンドルから移動させる上で、及びこれらのスピンドル間で移動させる上で、必要とされる移動機器の一例を示す。概して、第１コンベアベルト３００は、加工を行うため、加工物を工作機械２００に移送する。ハンド３１２がアクスル３１０に取り付けられている。この例では、加工物をコンベア３００から掴み、アクスル３２０に取り付けられたハンド３２２へ受け渡すための場所までこれを移動させるため、ハンド３１２が回転し、スピンドル２２０及び２５０に対して平行に長さ方向に移動する。アクスル３２０は、加工物を移動してこれをチャック２２２と係合するため、回転し、長さ方向に移動する。スピンドル２２０は回転を開始し、タレット２３０はコンピュータの制御下で加工物を加工する。タレット２３０によって加工物を加工した後、ハンド３２２が加工物を掴み、加工物の面を反転させるための反転ハンド（図示せず）まで加工物を移動させる。次いで、アクスル３３０に取り付けられたハンド３３２が移動し、逆向きになった加工物を掴んで移動させ、これをスピンドル２５０のチャック２５２と係合させる。スピンドル２５０は回転を開始し、タレット２６０が加工物の他方の面をコンピュータ制御下で加工する。次いで、ハンド３３２が移動して完成した加工物をコンベア３０２上に取り出す。
【０００７】
これはシンプルなダイヤグラムであり、ハンド３１２、３２２、及び３３２の各々は、タレット２３０及び２６０による加工の前後に加工物を掴むための複数のハンドを必要とすることが多いということに留意されたい。概して、各アクスル又はアームには二つのハンドが装着されており、一方のハンドは、加工前の加工物の面の形状の形態をなしており、他方のハンドは、加工後の加工物の面の形状の形態をなしている。ハンドユニットは、概して、拡げたり縮めたりできるグリッパであり、加工物をしっかりと掴むのに大きな動力を必要とする。動力グリッパは、これらのグリッパが必要とされるように駆動するための制御源を必要とする。更に、図示のアクスルは、概して、大量のトルクを発生できる制御モータ及び加工物を正確に移動させるための複雑なセンサ制御装置を必要とする。これは、工作機械のタレット又は他の機器用のベースを制御するのに使用される機器以外にロボットアームやハンド等の移動機器を作動するため、ＣＮＣ制御装置等のコンピュータ制御装置用の追加の機能を必要とする。更に、この例の反転ハンドは、加工物を掴んで反転させることを正確に行うため、大きな動力レベル及び複雑な検出を必要とする。更に、コンベア、アーム、及びハンドは、概して、技術者による非常に正確な調節を必要とする。
【０００８】
更に、図５、図６、及び図７に示す工作機械２００の側部と側部とを向き合わせたスピンドルは、概して、高い精度を達成するため、一度に一つずつ作動させなければならない。そうでないと、一方のスピンドルからの振動が、他方のスピンドルで行われている機械加工作業の精度に悪影響を及ぼしてしまう。幾つかの適用例では、機械本体２４０を分割し、ゴムブッシュ等の振動障壁を機械本体の二つの半部の間に設けることによって二つのスピンドルを機械的にデカップリングすることによって、この問題点に対処している。
【発明の開示】
【０００９】
一実施形態では、平行な回転軸線を持つ二つのスピンドルがＹ軸に沿って互いに垂直方向に配置されたスピンドルへッドを持つコンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械が提供される。スピンドルベースの移動は、タレットへッド又は工具ポストに対してＺ軸及びＸ軸に沿ってコンピュータにより制御される。工具ポストは工具タレットを有し、コンピュータによる制御下でＹ軸に沿った移動を提供する。そのため、工具タレットを両スピンドルに関して使用できる。別の実施形態では、工具ポストには、いずれかのスピンドルによって保持された加工物を機械加工するのに使用できる機械加工ユニットが更に設けられている。更に別の実施形態では、工具ポストには、複数のハンドを持つ回転グリッパユニットが設けられている。グリッパユニットは、いずれかのスピンドルからの加工物と係合でき、加工物をこれらの二つのスピンドル間で移動でき、並びに工作機械の移動機器に又はこの移動機器から移動できる。このハンドは、Ｙ軸に沿って、工具ポストに関し、同時に制御される。別の実施形態では、工具ポストは、グリップユニットを、加工物を反転させるための反転ハンドと係合させるため、同じＹ軸移動を使用してグリップハンドを移動できる。工具ポストは、加工物を二つの主スピンドルから移送するための幾つかのハンドを含むデバイスを有する。更に別の実施形態では、スピンドルベースをコンピュータ制御下でＢ軸線を中心として回転させ、機械加工による斜め切削を行うことができる。別の態様では、工具ポストをコンピュータ制御下でＢ軸を中心として回転させる。一実施形態では、スピンドルベースは、両スピンドルを駆動するモータを備えている。別の実施形態では、各スピンドルにモータが組み込んである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明は、コンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械に関する。幾つかの実施形態では、本発明は、コンピュータ数値制御式（ＣＮＣ）旋盤を提供する。他の実施形態は、マシニングセンタ機能を提供する。本発明は、概して、平行な回転軸線を持つ二つのスピンドルを備えたスピンドルへッドの使用を含む。
【００１１】
以下の例は、本発明を詳細に例示するが、どのような場合でも本発明の範囲を限定するものと解釈されるべきではない。
【００１２】
例１
図８、図９、及び図１０は、コンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械４００の一例を例示する。この例では、一つのスピンドル本体４２０に二つのスピンドル４２２及び４２４及びこれらのスピンドルと関連したチャックが設けられている。スピンドル４２２及び４２４は、実質的に平行な回転軸線を有する。スピンドル本体４２０は、この例では、固定位置デバイスである。第１タレット４３０がタレットへッド即ち工具ポスト４３２に取り付けられている。工具ポスト４３２は、図９に示すように、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に移動する。工具ポストは、タレットへッド及び他の機械加工デバイス用の取り付けベースであるということに留意されたい。「他の機械加工デバイス」についての例は、フライスユニットやレーザー加工デバイス等である。第２タレット４６０がベース４６２に取り付けられている。このベースもまた、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に移動する。タレット４３０は下側のスピンドル４２２と位置合わせされて（図８参照）、切削工具を加工物と係合させるため、Ｘ軸方向に移動できる。ベース４３２は、加工により加工物の長さを調整するため、Ｚ軸方向に移動できる。タレット４６０は上側のスピンドル４２４と位置合わせされており（図８参照）、切削工具を加工物と係合させるため、Ｘ軸方向に移動できる。ベース４６２は、加工により加工物の長さを調整するため、Ｚ軸方向に移動できる。
【００１３】
スピンドル４２２及び４２４をスピンドルへッド４２０の上下に配置した形態のため、機械４００は、上文中に論じた従来の解決方法よりもコンパクトとなる。更に、スピンドル４２２及び４２４が鉛直方向に沿って設けられているため、加工物移動機器をシンプルなものにできる。移動機器は、スピンドル４２２及び４２４の軸線と平行なＺ軸方向に、及びＸ軸方向に移動する。例えば、工具ポスト即ちタレットへッド４３２及び４６２をＸ軸に沿って離れるように移動してもよく、コンベアは、加工物の導入及び取り出しを行うため、Ｚ軸に沿って移動してもよい。同様に、加工物をコンベアベルトに及びコンベアベルトから移動させるため、及びスピンドル４２２及び４２４間で移動させるため、Ｚ軸方向及びＹ軸方向に移動するロボットアームを使用してもよい。更に、スピンドル４２２及び４２４の各々は、夫々のスピンドルを駆動するための同軸のモータを備えているように形成されていてもよいが、この形態では、ベース４２０に一つのモータを設け、これを使用してスピンドル４２２及び４２４の両方を駆動してもよいということに留意されたい。更に、下側のスピンドルは、上側のスピンドルよりもより仕事を行うスピンドルとして形成されていてもよい。工具ポスト４３２及び４６２、並びにスピンドル本体４２０は、概して、機械ベースに固定的に取り付けられているということに留意されたい。
【００１４】
例２
図１１、図１２、及び図１３は、コンパクトで高精度の機械５００の別の例を示す。この実施形態では、１つのタレット５３０が工具ポスト５３２に取り付けられている。この実施形態では、工具ポスト５３２は、機械ベース５４０に対するコンピュータ制御式の移動自在の連結により、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に移動することに加え、Ｙ軸方向に移動できる。Ｙ軸方向に移動することにより、スピンドル４２２又は４２４のいずれかによって保持された加工物（図示せず）を、タレット５３０を使用して機械加工できる。更に、スピンドルへッド４２０が機械ベース５４０に取り付けられている。図１１は、加工物がスピンドル４２２のチャックにクランプされているときに加工物の第１面を加工するため、タレット５３０をスピンドル４２２と同じ高さに位置決めした状態で示す側面図である。図１２は、加工物がスピンドル４２４のチャックにクランプされているときに加工物の第２面を加工するため、タレット５３０をスピンドル４２４と同じ高さに位置決めした状態で示す側面図である。図１３は、非常にコンパクトな機械５００のレイアウトを示し、工具ポスト５３２は、Ｘ軸方向移動、Ｙ軸方向移動、及びＺ軸方向移動を行うことができる。
【００１５】
例３
図１４、図１５、及び図１６は、同じ工具ポスト５３２にタレット５３０として取り付けられたフライスユニット５３４を含むように変更した、図１１、図１２、及び図１３の機械５００を示す。工具ポスト５３２がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動できるため、スピンドル４２２及び４２４のチャックによって保持されており且つこれらのスピンドルによって回転される加工物の面の表面にフライス加工を施すためのフライスユニット５３４が含まれていてもよい。これにより、機械は、マシニングセンタとして作動することになる。図１４は、スピンドル４２２によって保持された加工物に加工を施すため、Ｙ軸に沿った所定位置のタレット５３０及びフライスユニット５３４を示す側面図である。図１５は、スピンドル４２４によって保持された加工物を加工するため、Ｙ軸に沿った所定位置のタレット５３０及びフライスユニット５３４を示す側面図である。工具ポスト５３２で行われるＹ軸方向移動により、タレット５３０及びフライスユニット５３４をスピンドル４２２及び４２４の両方で使用でき、この際に、ポスト５３２のＸ軸方向移動により、タレット５３０及びフライスユニット５３４の両方を使用して加工物の加工を行うことができる。
【００１６】
フライスユニットにより、機械５００は、タレット５３０について使用されたのと同じコンピュータ制御式軸線を使用して加工物に様々な加工を施すことができる。機械５００は、コンパクトで高精度の工作機械を提供する。これは、高性能で低価格である。
【００１７】
スピンドル４２２及び４２４の一方が、フライス切削専用であってもよいということに留意されたい。フライス切削が行われない方のスピンドルにより、更に多くの種類の切削を行うことができ、回転工具ユニット又はタレットだけが設けられた工具ポストよりも更に強力なフライス切削で加工を行うことができる。
【００１８】
例４
図１７、図１８、及び図１９は、フライスユニット６３４がタレット６３０と同じ工具ポスト６３２に回転多ハンドグリッパユニット６１０とともに取り付けられた、コンパクトで高精度の機械６００の別の例を示す。回転多ハンドグリッパユニット６１０もまた、工具ポスト６３２に取り付けられている。図１７は、機械６００の側面図であり、スピンドルへッド６２０、反転ハンドユニット６０６及びコンベア６０２及び６０４に対して工具ポスト６３２に取り付けられた回転グリッパユニット６１０を示す。図１８はタレット６３０、フライスユニット６３４、及びスピンドルへッド６２０に関して工具ポスト６３２に取り付けられているグリッパユニット６１０の上面図である。スピンドルへッド６２０には、Ｘ軸方向移動及びＺ軸方向移動が示してある。図１９は、Ｙ軸方向移動を提供する工具ポスト６３２に取り付けられたフライスユニット６３４及びタレット６３０を示す、一部を除去した側面図である。
【００１９】
スピンドルへッド６２０は、第１及び第２のスピンドル６２２及び６２４を含み、Ｘ軸方向移動、Ｚ軸方向移動、及びＢ軸方向移動を夫々提供するプレート６４２、６４４、及び６４６を通して機械ベース６４０に取り付けられている。この例では、工具ポスト６３２はＹ軸方向移動を提供し、これにより、タレット６３０、フライスユニット６３４及びハンドユニット６１０をスピンドル６２２及び６２４に関して上下に移動でき、例えばスピンドルの回転軸線間を移動できる。工具ポスト６３２は、他の実施形態では、プレート６４２、６４４、及び６４６と同様のＸ軸方向移動、Ｚ軸方向移動、及びＢ軸方向移動を提供するコンピュータ制御式移動プレートを通して機械ベース６４０に取り付けることができるということに留意されたい。
【００２０】
グリッパユニット６１０は回転移動を行い、機械加工の様々な段階で加工物をしっかりと掴むための四つのハンドグリッパ６１２、６１４、６１６、及び６１８を有する。グリッパユニット６１０のハンドユニット等のハンド、スピンドル６２２及び６２４のチャック、及び反転ハンド６０６は、概して、例えば圧縮力と拡張力の組み合わせにより、加工物の特定の表面形態と係合するように形成されている。かくして、機械加工の様々な段階で、概して、機械加工の前後に、加工物の第１及び第２の表面と係合するため、異なるハンド形態を必要とする。
【００２１】
次に、フライス機械６００の動作の一例を説明する。最初に、未加工の加工物をコンベアベルト６０４によって搬送する。このコンベアベルトは、この例では、Ｚ軸方向に移動し、加工物をグリッパユニット６１０の下の所定位置まで移動させる。コンベア６０４には、グリッパユニット６１０がコンベアに圧力を加え、加工物を更に固定的に掴むように、リリーフばねが設けられていてもよい。コンベアが圧縮されたとき、これをコンピュータ制御装置に示し、グリッパユニットのハンドが加工物と係合していることを確認するため、リリーフスイッチがコンベアに設けられていてもよい。これにより、ハンドを、センサを必要としないシンプルなデバイスにできる。更に、ハンドユニットは、ばね負荷されたグリップデバイスを使用してもよい。これらのデバイスは、圧力駆動式グリップデバイスよりもシンプルであり、信頼性が高い。更に、従来のグリッパユニットは、概して、ハンドユニットを二つしか備えていないが、回転グリッパユニット６１０は、加工物を四つの異なる方法で掴むための四つの異なるハンドユニットを持つように形成されていてもよい。これにより、工作機械は、人間の介在や追加の移動機器なしで更に多くの加工を行うことができる。グリッパユニット６１０は、更に、空気圧により動力が加えられてもよい。
【００２２】
グリッパユニット６１０を回転させ、ハンドユニット６１２を下方に、コンベア６０４上の加工物に向かうよう向きを変える。工具ポスト６３２は、グリッパユニット６１０を下方に、Ｙ軸に沿って移動させ、その結果、グリッパユニット６１０のハンド６１２がコンベア６０４上の加工物と係合する。工具ポスト６３２がグリッパユニット６１０をコンベア６０４に向かって下方に移動させるため、ハンドユニット６１２は、ばね負荷されたフィンガ又は空気圧シリンダ制御フィンガを使用して加工物を固定的に掴む。
【００２３】
工具ポスト６３２は、Ｙ軸に沿って上方に移動し、これによって加工物をスピンドル６２２と一直線上にある高さレベルにまで持ち上げることができる。グリッパユニット６１０が回転し、ハンドユニット６１２をスピンドル６２２のチャックと対面させ、加工物がチャックと係合できるようにする。スピンドルへッド６２０がＺ軸に沿って移動し、スピンドル６２２のチャックを、ハンドユニット６１２によって保持された加工物と係合させる。スピンドルへッド６２０がこの位置を離れて最初の切削位置に戻るとき、勿論、スピンドル６２２又は６２４のチャックが加工物を掴む。コンピュータ制御式チャック６２２が回転を開始し、スピンドルへッド６２０を移動させ、工具ポスト６３２を移動させ、第１面の機械加工を行うため、タレット６３０及びフライスユニット６３４を配置する。加工物の第１面の機械加工が完了したとき、グリッパユニット６１０が、ハンドユニット６１４を、スピンドル６２２のチャックによって保持された加工物に向かって回転させる。ハンドユニット６１２が加工物の未加工の第１面と係合してこれを掴むように形成されており、スピンドル６２２のチャックが加工物の未加工の第２面と係合してこれを掴むように形成されており、ハンドユニット６１４は、機械加工を施した加工物の第１面と係合してこれを掴むように形成されている。
【００２４】
スピンドルへッド６２０は、加工物の第１面をハンドユニット６１４で機械加工するため、Ｚ軸に沿って移動する。チャック６２２が加工物を離し、スピンドルへッド６２０がハンドユニット６１４からＺ軸に沿って遠ざかる方向に移動する。ハンドユニット６１４が上方に向けられて反転ハンドユニット６０６に面するように、グリッパユニット６１０が回転する。工具ポスト６３２がグリッパユニット６１０を上方にＹ軸に沿って移動させることにより、反転ハンドユニット６０６は、ハンドユニット６１４によって保持された加工物と係合できる。次いで、加工物の表面を反転させるため、反転ハンド６０６が回転できるように、工具ポスト６３２がグリッパユニット６１０を下方にＹ軸に沿って移動させる。加工物の未加工の第２面と係合するように形成されたハンドユニット６１６が反転ハンドユニット６０６に面するようにグリッパユニット６１０が回転し、工具ポスト６３２がグリッパユニット６１０を上方にＹ軸に沿って移動させ、ハンドユニット６１６が反転ハンドユニット６０６によって保持された加工物と係合する。反転ハンドユニット６０６及びグリッパユニット６１０のこの形態は、加工物をハンドユニット６１６と係合させる上で重力の役割を活用するということに留意されたい。
【００２５】
ポスト６３２は、次いで、グリッパユニット６１０を下方にＹ軸に沿ってスピンドル６２４と隣接した位置まで移動させる。グリッパユニット６１０が回転し、ハンドユニット６１６がスピンドル６２４のチャックと対面する。このチャックは、機械加工を施した加工物の第１面と係合する形態を備えている。次いで、スピンドルへッド６２０がＺ軸に沿って移動し、スピンドル６２４のチャックが加工物と係合してこれを掴む。次いで、スピンドルへッド６２０がグリッパユニット６１０から遠ざかる方向に移動し、回転を開始する。制御装置は、加工物の第２面を機械加工するため、スピンドル６２４、タレット６３０、及びフライスユニット６３４の移動を調整することができる。加工物の第２面の機械加工を完了したとき、機械加工を施した加工物の第２面と係合してこれを掴むように形成されたハンドユニット６１８がスピンドル６２４のチャックに面するようにグリッパユニット６１０が回転する。次いで、スピンドルへッド６２０がＺ軸に沿って移動し、加工物がハンドユニット６１８と係合し、このユニットが加工物を掴む。次いで、スピンドルへッド６２０がＺ軸に沿って引っ込み、工具ポスト６３２がＹ軸に沿って上方に移動し、コンベア６０２をＺ軸に沿って移動させ、グリッパユニット６１０よりも下の位置に置く。ハンドユニット６１８がコンベア６０２に面するようにグリッパユニット６１０が回転し、Ｙ軸に沿って下方に移動し、完成した加工物をコンベア６０２に置き、ハンドユニット６１８が加工物を離し、工具ポスト６３２がグリッパユニット６１０を上方に持ち上げてコンベア６０２から離す。その結果、コンベアは完成した加工物をフライス機械６００から遠ざかる方向に、干渉なしに移動させることができる。
【００２６】
この例のフライス機械６００は、五つの軸線に沿ってフライス加工を正確に行うことについて留意されたい。五つの軸線は、スピンドルへッド６２０のＸ軸、Ｚ軸、Ｂ軸、及びｃ軸とよばれるスピンドル回転移動軸、スピンドル６２２又は６２４のいずれかの軸、及び工具ポスト６３２のＹ軸である。更に、様々なユニットが様々な軸線を提供するようにフライス機械の形状を変更してもよいということに留意されたい。例えば、代わりに、工具ポスト６３２によってＢ軸、Ｚ軸、及びＸ軸を提供してもよい。特定の実施形態を、本発明の精神から逸脱することなく、様々な方法で形成してもよいということは、当業者には容易に理解されよう。
【００２７】
図２０及び図２１は、図１７、図１８、及び図１９に関して上文中に説明したフライス機械６００の性能を使用して得られた幾つかの機械加工角度を示す概略上面図である。図２０は、Ｂ軸上で第１位置（例えばスピンドルへッド６２０Ａ及びスピンドル６２４Ａ）から第２位置（スピンドルへッド６２０Ｂ及びスピンドル６２４Ｂ）まで回転したスピンドルへッド６２０を示す。この位置により、機械加工ユニット６３４は、加工物を９０°又は他の角度で切断できる。同様に、他の切断角度を得ることができる。図２１は、切断を行うため、スピンドルへッド６２０を４５°回転させた一例を示す。複数の軸を持つ高精度の工作機械６００を、医療用インプラント等の様々な高精度の製品の製造に使用できる。
【００２８】
図２０及び２１の機械は、Ｂ軸を中心として３６０°に亘って回転でき、Ｘ軸及びＹ軸に沿って摺動移動できることに留意されたい。そのため、工作機械は、大きな角度範囲からフライス切削を行うのに使用できる。更に、加工物を取り外したり反転させたり第２スピンドルと係合させたりすることができるため、加工物の両面を大きな角度範囲からフライス切削できる。全体的に同心の加工物を二つの両面方向から旋盤によって加工するとともにＢ軸制御し、大きな角度範囲でフライス切削することにより、多くの加工物が工作機械により完全に加工される。
【００２９】
図２２は、熱プローブを挿入するための熱プローブポート６２６を備えたスピンドルへッド６２０の一例の正面図である。スピンドルへッド６２０は、概して、作動中に温度が上昇し、その結果、例えばライン６２７に沿って熱膨張が生じ、そのため、機械加工プロセスに不正確さが生じる。温度上昇及びその結果としての熱膨張は、加工中に変化しやすい。二つのスピンドルを含むスピンドルベースで追加の加熱が生じる場合がある。制御装置において、機械加工プロセスの精度を維持するため、熱プローブを使用し、スピンドルへッドの熱を追跡し、熱膨張を補償する。概して、制御装置は、工具ポスト６３２のＹ軸に沿った膨張を調節し補正する。
【００３０】
図２３乃至図３１は、更に、工作機械の一実施形態の動作を例示する。図２３は、二つのスピンドルが機械ベース６４０に対する垂直方向に沿って平行に向いたスピンドルへッド６２０を持つ工作機械の斜視図である。スピンドルへッド６２０は、コンピュータによる制御下でＸ軸方向移動及びＺ軸方向移動を提供するプレートを介して、例えば図１９に示すプレート６４２及び６４４を介して機械ベース６４０に連結されている。旋盤作業用タレットユニット６３０、機械加工作業用フライスユニット６３４、及び４ハンド回転グリッパユニット６１０を持つ工具ポスト６３２が示してある。これらは、工具ポスト６３２に取り付けられたコンピュータ制御式Ｙ軸移動プレート６３１に互いに取り付けられている。回転式反転ハンド６０６が設けられており、このハンドは、工具ポスト６３２の固定位置に取り付けられている。図２４では、スピンドルへッド６２０は工具ポスト６３２から遠ざかる方向に移動しており、未加工の加工物（図示せず）をグリッパユニット６１０の下の位置に移動させるため、工具ポスト６３２及びスピンドルへッド６２０に対してＺ軸方向に移動するコンベア６０４が回転グリッパユニット６１０の下方で移動する。工具ポスト６３２に取り付けられたＹ軸移動プレート６３１がＹ軸に沿って移動し、そのため、グリッパユニット６１０の第１ハンドが、コンベア６０４上の未加工の加工物と係合できる。Ｙ軸移動プレート６３１は、次いで、グリッパユニット６１０を、スピンドル本体６２０の下側のスピンドルと平行な所定の位置までＹ軸に上方に沿って移動させる。コンベア６０４が引っ込み、スピンドル本体６２０がＸ軸に沿って移動し、下側のスピンドルをグリッパユニット６１０と位置合わせする。グリッパユニット６１０は、加工物を、下側のスピンドルに面するように回転させてある。次いで、スピンドルへッド６２０がＺ軸に沿って移動し、図２５に示すように、下側のスピンドルが、グリッパユニット６１０の第１ハンドによって保持された未加工の加工物と係合できる。
【００３１】
下側のスピンドルのチャックが未加工の加工物と係合し、スピンドルへッド６２０がＺ軸に沿って引っ込み、図２６に示すように、スピンドルヘッド６２０は、Ｘ軸に沿ってタレットユニット又はフライスユニットに向かって移動する。その結果、タレットユニット６３０によって未加工の加工物に旋盤加工を加えることができ、又はフライスユニットにより機械加工プロセスを加えることができ、第１面に機械加工を施した加工物を製造する。次いで、スピンドルへッド６２０がＸ軸及びＺ軸に沿って移動し、下側のスピンドルをグリッパユニット６１０に関し、図２７に示すように向け、第１面に機械加工を施した加工物に第２ハンドが面するようにグリッパユニット６１０が回転する。図２５に示す向きと同様に、スピンドルへッド６２０は、グリッパユニット６１０の第２ハンドが、機械加工を施した加工物の第１面と係合してこれを掴むように、Ｚ軸に沿って移動する。次いで、スピンドルへッド６２０が、Ｚ軸に沿って引っ込み、グリッパユニット６１０が回転し、加工物を固定位置反転ハンド６０６と対面させる。Ｙ軸移動プレート６３１は、グリッパユニット６１０をＹ軸に沿って移動させ、図２８に示すように、加工物が反転ハンド６０６に係合する。次いで、工具ポスト６３２に取り付けられたＹ軸移動プレート６３１がグリッパユニット６１０を下げ、反転ハンド６０６が回転して加工物を反転させ、その結果、加工物の仕上げが施してない第２面がグリッパユニット６１０に面する。加工物の仕上げが施してない第２面と係合するように形成された第３ハンドが反転ハンド６０６に面するように、グリッパユニット６１０が回転する。Ｙ軸移動プレート６３１はグリッパユニット６１０を持ち上げて加工物と係合し、反転ハンド６０６が加工物を離す。グリッパユニット６１０の第３ハンドが加工物の下にあるため、電磁力や空気圧力でなく重力を使用して加工物を第３ハンドとしっかりと係合させる。
【００３２】
次いで、工具ポスト６３２に取り付けられたＹ軸移動プレート６３１が、グリッパプレート６１０を、スピンドルへッド６２０の上側のスピンドルと位置合わせされた位置に下げ、第３ハンド及び仕上げを施した加工物の第１面が上側のスピンドルに面するようにグリッパユニット６１０が回転する。次いで、スピンドルへッド６２０がＺ軸に沿ってグリッパユニット６１０に向かって移動し、図２９に示すように、上側のスピンドルのチャックが加工物の仕上げを施した第１面と係合する。次いで、スピンドルへッド６２０がＺ軸に沿ってグリッパユニット６１０から引っ込み、図３０に示す、加工物の第２面に旋盤作業及び機械加工プロセスを加えることができる位置までスピンドルヘッド６２０はＸ軸に沿って移動する。加工が完了したとき、スピンドルへッド６２０は、グリッパユニット６１０と位置合わせされた位置まで移動し、グリッパユニット６１０は、加工物の仕上げを施した第２面と係合するように形成された第４ハンドがスピンドルへッド６２０に面するように回転する。スピンドルへッド６２０は、次いで、第４ハンドが、図３１に示すように、加工物の仕上げを施した第２面と係合できるように、グリッパユニット６１０に向かってＺ軸に沿って移動する。スピンドルへッド６２０が引っ込み、仕上げを施した加工物をグリッパユニット６１０の第４ハンドから受け取る位置にコンベア又は他の移動デバイスを移動させてもよい。例えば、仕上げを施した加工物が下を向くようにグリッパユニット６１０が回転してもよく、加工物を取り出しのためにコンベア上に置くことができるようにグリッパユニット６１０を工具ポスト６３２のＹ軸移動プレート６３１によって下ろす。
【００３３】
図３２乃至図３５は、更に、工作機械の一実施形態のコンピュータによる制御下でのＢ軸を中心とした回転移動を示す。この実施形態では、スピンドルへッド６２０は、図１９に示すプレート６４６等により、コンピュータによる制御下でＢ軸を中心とした回転移動を行う。図３２は、二つのスピンドルを備えたスピンドルへッド６２０を持つ工作機械の斜視図である。スピンドルは、互いに及び機械ベース６４０に関して垂直方向に向いている。スピンドルへッド６２０は、Ｘ軸、Ｚ軸、及びＢ軸を中心とした移動がコンピュータにより制御される。工具ポスト６３２がＸ軸、Ｚ軸、及びＢ軸を中心として移動する、この他の実施形態を提供できるということに留意されたい。工具ポスト６３２は、旋盤作業用タレットユニット、機械加工作業用フライスユニット、及び４ハンド回転グリッパユニット６１０とともに図示してある。これらは、工具ポスト６３２のＹ軸移動プレート６３１が形成するコンピュータ制御Ｙ軸移動とともに取り付けられている。回転反転ハンド６０６が設けられており、このハンドは工具ポスト６３２の固定位置に取り付けられている。加工物の係合に関し、この実施形態は、図１９乃至図２１及び図２３乃至図３１の実施形態と同様に作動する。この工作機械の実施形態は、図３３に示すようにＢ軸回転を提供する。図３３は、下側のスピンドルに対して実施した角度をなしたフライス切削の一例を例示し、図３４は、上側のスピンドルに対して実施した角度をなしたフライス切削の一例を例示する。上述のように、工作機械は、本発明の範囲から逸脱することなく、工具ポスト６３２をＢ軸回転するように形成してもよい。スピンドルへッドは、加工物を様々な加工段階で移動させる上でスピンドルへッド６２０及びグリッパユニット６１０を協働させるのに十分なＸ軸移動及びＺ軸移動を行う。
【００３４】
特定の実施形態では、使用されるスピンドルへッドが一つであってもよい。従来、振動のため、多くのシステムが多数のスピンドルへッドを使用してきたが、本形態は、複数のスピンドルを単一のスピンドルへッドに取り付ける。この理由により、及び他の理由により、開示のシステムの投影面積即ちフットプリントはかなり小さく、そのため、必要とされる床空間が小さい。
【００３５】
本明細書中で引用した公開物、特許出願、及び特許を含む全ての参考文献は、出典を明示することにより、そこに記載されている内容の全てが本明細書の開示の一部とされる。本発明を説明する上で（特に特許請求の範囲中で）用いた単数や特定を意図した用語の使用は、特段の記載がない限り、単数及び複数の両方を含むものと解釈されるべきである。本明細書中に記載した値の範囲は、特段の記載がない限り、当該範囲内に入る別々の値の各々に個々に言及する簡便な方法を意図したに過ぎず、これらの別々の値の各々は、本明細書中に個々に言及されたものとして本明細書中に組み込んだものである。本明細書中に記載した全て手の方法は、特段の記載がない限り、本明細書中に記載と明瞭に矛盾しない限り、任意の適切な順番で実施できる。本明細書中に記載した任意の例及び全ての例、又は例示を意味する言い方（例えば、〜等）は、本発明を更に良好に理解させようとするものであって、特許請求の範囲に記載されている以外で、本発明の範囲を限定しようとするものではない。本明細書中に記載されていない事項は、本発明を実施する上で重要なエレメントとして特許請求の範囲に記載されていない任意のエレメントを示すものと解釈されるべきである。更に、本明細書中で言及した軸又は軸線及び方向についての言及は、例示を意図したものであって、開示の実施形態に限定しようとするものではない。例えば、「上方」や「下方」といった方向についての言及、又は「Ｘ軸に沿った」といった軸線方向についての説明等は、例示を意図したものであって、開示の方向に限定しようとするものではない。更に、上文中に説明した実施形態は、概して、部分的に又は完全に仕上げを施した加工物を製造するため加工物に係合するが、加工物は、本発明の範囲を限定するものと解釈されるべきではない。
【００３６】
本発明の好ましい実施形態を説明した。これらの実施形態には、本発明者が、本発明を実施する上で最良の態様であると考えているベストモードが含まれる。以上説明した実施形態は単なる例示であって、本発明の範囲を限定するものではないということは理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】従来のコンピュータ数値制御式（ＣＮＣ）旋盤の一例を示す側面図である。
【図２】固定されたスピンドルと、チャックによって保持された加工物と係合するためにＸ軸方向に移動できるタレットとの間の関係を示す、図１の旋盤の概略端面図である。
【図３Ａ】加工物の一例の左端図（正面図）である。
【図３Ｂ】加工物の一例の側面図である。
【図３Ｃ】加工物の一例の右端図（後面図）である。
【図４】同じ機械ベースに二つのスピンドルが設けられており、これらのスピンドルの回転軸線が同じである従来のＣＮＣ旋盤の一例を示す側面図である。
【図５】二つのスピンドルが二つのタレットとともに側部と側部とを向き合わせて配置された形態の従来のＣＮＣ旋盤の一例を示す正面図である。
【図６】二つのスピンドルが二つのタレットとともに側部と側部とを向き合わせて配置された形態の従来のＣＮＣ旋盤の一例を示す上面図である。
【図７Ａ】図５及び図６の工作機械で必要とされる加工物移動機器の一例を示す図である。
【図７Ｂ】図５及び図６の工作機械で必要とされる加工物移動機器の一例を示す図である。
【図７Ｃ】図５及び図６の工作機械で必要とされる加工物移動機器の一例を示す図である。
【図７Ｄ】図５及び図６の工作機械で必要とされる加工物移動機器の一例を示す図である。
【図７Ｅ】図５及び図６の工作機械で必要とされる加工物移動機器の一例を示す図である。
【図７Ｆ】図５及び図６の工作機械で必要とされる加工物移動機器の一例を示す図である。
【図８】互いに上下に配置された二つの平行なスピンドルがスピンドルへッドに設けられた、即ちスピンドルが垂直方向に沿って平行に配置されたコンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械の一例の図である。
【図９】互いに上下に配置された二つの平行なスピンドルがスピンドルへッドに設けられた、即ちスピンドルが垂直方向に沿って平行に配置されたコンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械の一例の図である。
【図１０Ａ】互いに上下に配置された二つの平行なスピンドルがスピンドルへッドに設けられた、即ちスピンドルが垂直方向に沿って平行に配置されたコンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械の一例の図である。
【図１０Ｂ】互いに上下に配置された二つの平行なスピンドルがスピンドルへッドに設けられた、即ちスピンドルが垂直方向に沿って平行に配置されたコンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械の一例の図である。
【図１０Ｃ】互いに上下に配置された二つの平行なスピンドルがスピンドルへッドに設けられた、即ちスピンドルが垂直方向に沿って平行に配置されたコンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械の一例の図である。
【図１０Ｄ】互いに上下に配置された二つの平行なスピンドルがスピンドルへッドに設けられた、即ちスピンドルが垂直方向に沿って平行に配置されたコンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械の一例の図である。
【図１０Ｅ】互いに上下に配置された二つの平行なスピンドルがスピンドルへッドに設けられた、即ちスピンドルが垂直方向に沿って平行に配置されたコンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械の一例の図である。
【図１０Ｆ】互いに上下に配置された二つの平行なスピンドルがスピンドルへッドに設けられた、即ちスピンドルが垂直方向に沿って平行に配置されたコンパクトで高精度のコンピュータ制御式多スピンドル工作機械の一例の図である。
【図１１】単一のタレット又は工具ユニットが、Ｘ軸移動及びＺ軸移動に加えてＹ軸移動を行う工具ポスト又は機械ベースに取り付けられた、コンパクトで高精度の機械の別の例の図である。
【図１２】単一のタレット又は工具ユニットが、Ｘ軸移動及びＺ軸移動に加えてＹ軸移動を行う工具ポスト又は機械ベースに取り付けられた、コンパクトで高精度の機械の別の例の図である。
【図１３】単一のタレット又は工具ユニットが、Ｘ軸移動及びＺ軸移動に加えてＹ軸移動を行う工具ポスト又は機械ベースに取り付けられた、コンパクトで高精度の機械の別の例の図である。
【図１４】フライスユニットがタレットと同じへッドに取り付けられるような変更を施した、図１１、図１２、及び図１３の工作機械を示す図である。
【図１５】フライスユニットがタレットと同じへッドに取り付けられるような変更を施した、図１１、図１２、及び図１３の工作機械を示す図である。
【図１６】フライスユニットがタレットと同じへッドに取り付けられるような変更を施した、図１１、図１２、及び図１３の工作機械を示す図である。
【図１７】フライスユニットがタレットと同じへッドに取り付けられているとともに、回転移動多ハンドグリッパユニットもまたへッドに取り付けられた、コンパクトで高精度の機械の別の例を示す図である。
【図１８】フライスユニットがタレットと同じへッドに取り付けられているとともに、回転移動多ハンドグリッパユニットもまたへッドに取り付けられた、コンパクトで高精度の機械の別の例を示す図である。
【図１９】フライスユニットがタレットと同じへッドに取り付けられているとともに、回転移動多ハンドグリッパユニットもまたへッドに取り付けられた、コンパクトで高精度の機械の別の例を示す図である。
【図２０】図１７、図１８、及び図１９のフライス機械の性能を使用して得ることができる、機械加工角度Ｂ軸線移動を示す概略平面図である。
【図２１】図１７、図１８、及び図１９のフライス機械の性能を使用して得ることができる、機械加工角度Ｂ軸線移動を示す概略平面図である。
【図２２】熱プローブを挿入するための熱プローブポート６２６を備えた、スピンドルベースの一例の正面図である。
【図２３】工作機械の一実施形態の動作を示す図である。
【図２４】工作機械の一実施形態の動作を示す図である。
【図２５】工作機械の一実施形態の動作を示す図である。
【図２６】工作機械の一実施形態の動作を示す図である。
【図２７】工作機械の一実施形態の動作を示す図である。
【図２８】工作機械の一実施形態の動作を示す図である。
【図２９】工作機械の一実施形態の動作を示す図である。
【図３０】工作機械の一実施形態の動作を示す図である。
【図３１】工作機械の一実施形態の動作を示す図である。
【図３２】コンピュータ制御式Ｂ軸線回転移動を行うスピンドルベースを含む工作機械の一実施形態を示す図である。
【図３３】コンピュータ制御式Ｂ軸線回転移動を行うスピンドルベースを含む工作機械の一実施形態を示す図である。
【図３４】コンピュータ制御式Ｂ軸線回転移動を行うスピンドルベースを含む工作機械の一実施形態を示す図である。
【図３５】コンピュータ制御式Ｂ軸線回転移動を行うスピンドルベースを含む工作機械の一実施形態を示す図である。
【図１】
2009533229.tif 000003
【図２】
2009533229.tif 000004
【図３Ａ】
2009533229.tif 000005
【図３Ｂ】
2009533229.tif 000006
【図３Ｃ】
2009533229.tif 000007
【図４】
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【図５】
2009533229.tif 000009
【図６】
2009533229.tif 000010
【図７Ａ】
2009533229.tif 000011
【図７Ｂ】
2009533229.tif 000012
【図７Ｃ】
2009533229.tif 000013
【図７Ｄ】
2009533229.tif 000014
【図７Ｅ】
2009533229.tif 000015
【図７Ｆ】
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【図８】
2009533229.tif 000017
【図９】
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【図１０Ａ】
2009533229.tif 000019
【図１０Ｂ】
2009533229.tif 000020
【図１０Ｃ】
2009533229.tif 000021
【図１０Ｄ】
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【図１０Ｅ】
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【図１０Ｆ】
2009533229.tif 000024
【図１１】
2009533229.tif 000025
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2009533229.tif 000029
【図１６】
2009533229.tif 000030
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【国際調査報告】
2009533229.tif 000050
2009533229.tif 000051