(57)【要約】  センサが車両周辺を捕捉検出しかつ評価ユニットがパーキングスペース周辺に基づいてパーキングスペースの配向を求める、駐車過程を支援するための駐車装置が提供される。
2009500225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの車両サイドにおける車両周辺を捕捉検出するためのセンサ（３，４）と、パーキングスペース周辺の捕捉検出を用いてパーキングスペースの配向を求めるための評価ユニット（５）とを備えている車両のパーキング過程を支援するためのパーキング装置。
【請求項２】
パーキングスペース周辺の捕捉検出を用いてパーキングスペースの配向を求めるための評価ユニット（５）は、パーキングスペース周辺における少なくとも１つの配向が決定されかつパーキングスペースに少なくとも１つの配向が割り当てられるように構成されている
請求項１記載のパーキング装置。
【請求項３】
車両周辺において車両の走行方向に対してほぼ垂直に停止している車両の場合横列駐車スペースが推測されかつ車両周辺において車両の走行方向に対してほぼ平行に停止している車両の場合縦列駐車スペースが推測される
請求項２記載のパーキング装置。
【請求項４】
前記距離センサ（３，４）は車両の配向を求めるために、車両の隣りに存在していて、パーキングスペースを制限する車両の輪郭を測量するようになっている
請求項２または３記載のパーキング装置。
【請求項５】
車両の配向を求めるために、車両フロントサイド、車両バックサイドおよび／または車両長手方向サイドの特徴的なパターンを格納しておくメモリ（９）を備えている
請求項４記載のパーキング装置。
【請求項６】
車両エッジの側面を検知するための光学的なセンサ（１６）を備えている
請求項２から５までのいずれか１項記載のパーキング装置。
【請求項７】
前記距離センサ（３，４）はパーキングスペースの領域における縁石の特性経過を検知するようになっている
請求項１から６までのいずれか１項記載のパーキング装置。
【請求項８】
パーキングスペースの検出された配向に従ってパーキングスペースにおけるパーキング経路を計算する計算ユニット（６）を備えている
請求項１から７までのいずれか１項記載のパーキング装置。
【請求項９】
車両がパーキングスペースを通過走行する期間に車両の側方のパーキングスペースを測量するという、パーキング支援方法において、
パーキングスペースの周辺の測量に依存して、パーキングスペースへの縦列駐車または横列駐車を提案する
ことを特徴とする方法。
【請求項１０】
パーキングスペースの周辺における少なくとも１つの車両の配向を求めかつ
パーキングスペースの配向を前記少なくとも１つの車両の配向に相応して選択する
請求項９記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来の技術
本発明は請求項１の上位概念に記載のパーキング装置から出発している。ＤＥ１０２５８３１０Ａ１から、適当なパーキングスペースを求めるための方法が既に公知である。この場合自動的に、パーキングに適したパーキングスペースを探すためのパーキングスペース測量が実施される車両サイドが自動的に選択される。その際適当なパーキングスペースの長さが測量されるし、左側の道路および右側の道路に対する距離も決定される。
【０００２】
発明の利点
これに対して独立請求項の特徴部分に記載の構成を有する本発明のパーキング装置は、自動的にパーキングスペースの配向が決定されるという利点を有している。これによりパーキングスペース測量の際の効率および正確さを高めることができる。つまり例えば、パーキングスペース境界間の距離が縦列駐車に対して十分でないにも拘わらず、道路の特性経過に対して垂直である横列駐車を適当なパーキングスペースとして識別することができる。更に、縦列駐車も可能であるかもしれない、２つの隣接する横列駐車スペースにおいて縦列駐車を指示したり、場合によっては支援することも妨げられる。これにより全体として、パーキングスペース測量の信頼性が高められかつユーザに対する快適性が向上する。更に、パーキングスペースの配向が既に確定している場合に対しても、パーキングスペース測量に対して使用される、例えば到達距離に関する測定方法の整合によりパーキングスペース測量の正確さを高めることができる。
【０００３】
従属請求項に記載の構成によって、独立請求項に記載のパーキング装置の有利な発展形態および改良形態が可能である。特別有利には、パーキングスペースの周辺における車両に基づいてパーキングスペースの配向を決定することである。この場合既にそこに駐車している車両の配向に基づいて決定されるのであれば、高い確率を以て、車両間に設けられているパーキングスペースの配向を推測することができる。その際パーキングスペースへ駐車しようとしている車両の任意の角度配置と考えることができる。最も頻繁に生じる例においてこれは、走行方向に配向されているパーキングスペースにおける縦列駐車かまたは走行方向に対してほぼ垂直である横列駐車ということになる。しかしパーキングスペースが走行方向に対して斜めに、例えば４５°の角度において配向されている可能性もあり、その際この形式の相応の配向も捕捉検出することができる。
【０００４】
更に、殊に、配向および輪郭の長さから、車両の長手方向サイドが道路に対して平行にあるかどうか、フロントサイドまたはバックサイドが道路の方を向いているかどうかまたは場合により道路に対して斜めに延在している、例えば１５°および８０°の間の角度において車両が道路に対して斜めに駐車されているかどうかを識別することができる。自分の車両を非常に高い確率で同じ手法でパーキングすることができる。更に、距離値のばらつきも評価することができる。これにより例えば車両におけるホイールケースを捕捉検出することができるので、このような場合には走行路の経過に沿った車両の配向を推測することができる。どの車両サイドが通過走行している車両を向いているかを求めるために、例えば、測定されたデータと比較するための特徴的なパターンが格納されているメモリが設けられている。
【０００５】
更に、車両の側面を検出するための光学的なセンサを設けると有利である。すなわち、例えばセンサは殊に、タイヤを検出するようになっているとよい。その場合センサは、車両周辺における丸いパターンを識別するように実現されている。これによりタイヤの外面およびひいては、道路の経過に対して平行に配向されている、パーキングスペースを制限している車両のポジションを推測することができる。
【０００６】
更に、縁石識別も実施すると有利である。殊に、駐車車両のポジションを求めることに対して補足的に、縁石距離測定がパーキングスペースを制限する車両の車両輪郭の測量結果と一致するかどうかを検査すると有利である。これにより一層高い予測精度を実現することができる。
【０００７】
更に、パーキングスペースの求められた配向に従ってパーキング経路を決定すると有利である。相応に、パーキングスペースにパーキングするための制御信号も出力されるようにすることができる。駐車過程自体は駐車装置による指示に従ってユーザによりまたは自動的に実施されるようにすることができる。ドライバーによるパーキングストラテジーの選択は活用されない。というのは、パーキングスペースの配向は自動的に検出され、従って駐車経路も相応に的確に確定されるからである。
【０００８】
図面
本発明の実施例は図面に示されておりかつ以下の説明において詳細に説明される。その際：
図１は本発明のパーキング装置を備えた自動車を平面にて略示し、
図２はパーキングしている車両に対する距離を測定する際の本発明のパーキング装置の機能を説明し、
図３は道路の経過に対して垂直に配置されているパーキングスペースおよび道路の経過に対して斜めに配置されているパーキングスペースにおいて生じ得る反射信号に対する２つの形態を略示し、
図４はパーキングスペースを形成する、走行方向に対して平行に停止している前後に離間している車両の輪郭の測定信号に対する形態を略示し、
図５は本発明のパーキング装置を作動するための本発明の方法を略示している。
【０００９】
実施例の説明
図１には自動車１が示されている。自動車の右側の車両サイド２に車両の後部領域に第１の距離センサ３がおよび車両の前部領域に距離センサ４が配置されている。距離センサ３，４は第１の実施例において超音波距離センサとして実現されている。これらから送射される超音波信号は妨害物によって右側の車両サイドの前の領域に反射されかつ距離センサ３，４によって再び捕捉される。相応に受信された信号は車両における評価ユニット５に転送される。音速を考慮して計算ユニット６によって車両周辺にある妨害物に対する距離値が計算される。超音波センサに代わって、別の周辺領域検出センサ、例えばレーダセンサ、ライダセンサまたはビデオセンサを距離測定のために使用することもできる。
【００１０】
右側の車両サイドの周囲における妨害物の輪郭の相応する経過特性を求めることができるように、測定された距離値がそれぞれ、車両のポジションに割り当てられる。このために評価ユニット５はホイールセンサ７にかつ有利にはステアリング旋回角センサ１８に接続されている。ホイールセンサ７によって、車両が進んだ距離が測定可能である。ステアリング旋回角センサ１８を介して更に、ハンドルの回転も求めることができる。走行した距離と切られたハンドルとの組み合わせにより、車両の走行路が辿られる。距離センサ３，４によって測定された距離値は評価ユニット５における有利には不揮発性のメモリ８に格納される。この場合これらは車両の走行区間におけるポジションに割り当てられる。
【００１１】
測定の実施は図２に示されている。車両１からは簡単にするために車両の前方の領域における距離センサ４だけが図示されている。距離センサ４はローブ状の音波２０を送射する。通り過ぎる際に、妨害物のポジションを推定させる反射された音響信号を車両の動きに関係して進んだ距離および場合よりとられたステアリング旋回角を介して空間的に対応付けることができる。相応に、反射された信号にＸ座標２１およびＹ座標２２を割り当てることができ、ここで車両の走行面は、座標系が繰り広げられる平面として選択される。相応に、駐車している車両２３の横を通過する際に測定点２４のセットが得られ、これらから駐車している車両２３の輪郭が推定される。その際パーキングスペースの測定のために、車両の前側の距離センサ４で十分である。場合によっては後進走行で通り過ぎる際にもパーキングスペースが測定されるべき場合には、補充的に距離センサ３が設けられているとよい。必要に応じて第２の距離センサは冗長性もしくはコントロール測定に対しても使用することができる。更に、距離測定のために別のセンサを使用することも可能である。図２に図示の実施例では、車両の形の妨害物の非常に大きな長さは測定点２４に従って測定される。妨害物２３の測定された長さは評価ユニットのメモリ９に記憶されている値と比較することができる。こうして例えば、平坦な表面および２．５および５ｍの間の長さを有する妨害物は道路の経過に対して平行に、つまりＹ軸２２に沿って配向されている駐車されている車両と見なされるようにすることができる。従って図２に図示の駐車車両２３は、走行している、駐車しようとしている車両の走行方向に平行に配向されている。
【００１２】
車両が道路の経過に対して平行に配置されているかどうかを検査するために、図４には別の評価法が示されており、ここには測定結果のみが図中に示されており、所属の車両は示されていない。車両は矢印３１が示すように種々の妨害物の傍らを走行した。この場合第１の輪郭３２、第２の輪郭３３および第３の輪郭３４が検出された。ここで２重矢印３５が示しているボックスの幅は２ｍの距離を表そうとしている。第１の信号３２および第２の信号３３は明らかに、駐車している車両から反射された信号である。信号は相応に申し分ない反射を可能にしかつここでは約３．５０ｍ〜４．５０ｍの車両の長さが検出される。従って走行方向３１に配向されている車両ということになる。このことは妨害物の開始領域と終了領域におけるばらつきによっても確認される：補足的な表示３７においてばらつき３６の領域が拡大して示されている。車両におけるホイールケースによって信号３２乃至３３の特性経過が短い領域における乱れによって中断される。このことの原因は、測定ビームがホイールケースに侵入しかつこれにより小さな領域において一層大きな距離を進んだように見えるからである。この乱れに基づいて同様に、この場合は走行方向３１に配向している車両であることを識別または少なくとも確認することができる。従って今や、走行方向に対して平行に縦列駐車を行うことができる。相応に、第１の信号に配属されている車両と第２の信号に配属されている車両との間の距離が車両そのものがパーキングするのに十分な大きさであるかどうかを検査することができる。このために、評価ユニット５がパーキングスペースの長さと、メモリ９に格納されている、パーキングしようとする車両の長さとの比較を実施することが必要である。別の検査は別の信号群３４の評価によって可能である。ここでばらつきが大きいと、高さがないために散乱反射しか行われない歩道の縁石であると推測される。歩道の縁石の距離を合理性チェックのために一緒に評価することができる。距離が非常に大きければ、もしかしたら横列駐車スペースがあるかもしれない。この場合車両の前縁と歩道の縁石との距離はきっかり４ｍである。このことは縦列駐車には間違いなく十分であるが、横列駐車スペースとしてはきつきつであるかもしれない。
【００１３】
測定データに対する別の実施例が図３に示されている。図３における信号の２つの表示２８，３９は空間的には相互に無関係に発生する異なった信号検出状況を説明しようとするものである。図３において２重矢印は２ｍの距離を表そうとしている。第１の表示２８においてそれぞれ約２ｍの長さを有しかつ約４ｍの距離を持った、第１の妨害物の第１の信号２９および第２の妨害物の第２の信号２７が示されている。車両長手側と見るには信号２７，２９はあまりに短い。従って検知された妨害物は車両のフロントサイドまたはバックサイドである公算が大きい。つまり車両は破線で示されている走行方向２５に対して垂直に位置している。もしかしたら車両は走行方向２５に対して垂直に車両２７と２９との間のパーキングスペースにパーキングすることができるかもしれないし、おまけに２つの信号２７，２９の間の距離おいて別の妨害物信号は検出されずかつ２つの車両間の距離は横列駐車に対して十分である。
【００１４】
第２の表示３９において第１の信号４１および第２の信号４２が隣接して示されている。２つの信号は、妨害物が脇を通過する車両に対してとがった形状を示していることを推測させる。この場合例えば第２の信号において、相互にほぼ垂直方向に延在している第１の側面４３が第２の側面４４に比べて長いことが際立っている。このことから、信号４１，４２に配属されている車両が車両の走行方向の経過に対して斜めに配置されていることが推測される。信号４１，４２の経過特性の角度から、走行方向に対して車両が行うべき設定角度を推定することができる。
【００１５】
計算ユニット６が適当なパーキングスペースおよびその配向を求めると、計算ユニット６は例えばスピーカまたは指示部１１を介してドライバーに指示を出力する。疑わしい場合にはドライバーは操作ユニット２１を介して検出されたパーキングスペースの求められた配向を補正することができる。更にユーザは例えば決まった推論を可能にする走行操作（konkludente Fahrhandlung）によってパーキング過程を開始することができる。第１の実施形態において評価ユニット５は自動的に車両のドライブトレインを制御して、車両が現在ポジションから出発して計算ユニット６によって計算されたパーキングガイドラインに沿って測量されたパーキングスペースにパーキングされるようにする。別の実施形態において、ドライバーに指示部１１および／またはスピーカを介してステアリング指示を出力して、ドライバーがステアリング指示に従って車両を現在ポジションからパーキングスペースに自律してパーキングすることができるようにすることも可能である。有利には、パーキング過程の際の支援のために殊に、車両バックサイド１３および／または車両フロントサイドに車両の前方および／または後方の妨害物に対する距離を測定する別の距離センサ１５が配置されている。これによりドライバーに対してパーキング過程の間に妨害物について警告することができる。更にパーキング過程の間にも、測定されるパーキングスペース長の修正を行いかつ相応にパーキングスペースに至る走行経路を修正することができる。
【００１６】
別の実施形態において、評価ユニット５に、車両サイド２の領域の車両周辺を観測するカメラユニット１６が接続されていてもよい。その際カメラは殊に、駐車車両を通り過ぎる間にカメラが一緒にガイドされかつこれらを観測できるように配置されている。その際評価ユニット５は有利には赤外線において動作するカメラ１６によって生成される画像データを画像解析するように構成されている。この場合車両の輪郭を求めかつメモリ８に記憶されている、車両輪郭のパターンと比較できるようになっている。殊に、エッジを検知するための円形パターン識別を実施することが可能である。カメラ１６が車両のエッジを検知することができるならば、そこから、駐車車両が車両１の走行方向にほぼ平行に配向されていることを推測することができる。
【００１７】
図５には本発明の方法のシーケンスが図示されている。方法は初期化ステップ５０で始まりかつ例えばドライバーによってパーキングスペース測量の活性化を以て開始される。記録ステップ５１において通過走行の際に車両サイド２の妨害物の輪郭が記録される。第１の検査ステップ５２において、車両右サイド２にパーキングスペースが検出されるかどうかが検査される。ノーであれば、記録ステップ５１に戻りかつ車両右サイド２の妨害物の輪郭の記録が続行される。パーキングスペースが求められると、第２の検査ステップ５３に分岐される。第２の検査ステップ５３において、求められたパーキングスペースが縦列または横列駐車に十分な大きさであるかどうかが検査される。適当なパーキングスペースが見つからなければ、同様に記録ステップ５１に戻りかつ記録過程が続行される。これに対して適当なパーキングスペースが見つかると、評価ステップ５４に分岐される。評価ユニット５４においてパーキングスペースの配向がパーキングスペース測量の解析によって、上で既に例を挙げて説明したように決定される。このために殊に、パーキングスペースを制限する妨害物の長さ比較を実施することができる。更に、測定信号のばらつきも調べることができる。ばらつきからはホイールケースの取り付けを推測することができる。更に、ビデオセンサを介して捕捉検出された車両の画像解析を実施することが可能である。続く第３の検査ステップ５５において、パーキングスペースが縦列駐車であるか、横列駐車であるかが検査される。車両の走行の方向と平行に配置されている縦列パーキングスペースであれば、縦列駐車ステップ５６に分岐される。有利には、パーキングスペースの長さの他に、パーキングスペースの幅が車両１に対して十分であるかどうかも検査される。車両はユーザ自身の力で、現在ポジションから出発して、これまでの方向に対して逆平行にパーキングスペースにパーキングされる。これに対して第３の検査ステップにおいて、これまでの走行方向に対してほぼ垂直にパーキングしなければならない横列駐車であることが判明すると、相応の別のパーキング経路が計算されなければならない。このために、横列駐車ステップ５７に分岐される。車両は有利には現在ポジションから出発して相応に鋭くハンドルを切って逆向きに捕捉検出された横列駐車スペースにガイドされる。この場合殊に、パーキングスペース内の妨害物に対する可能な距離に注意を払う必要がある。
【００１８】
別の実施形態において、検出された配向に相応して、現在の走行方向に対して任意の角度で相応のパーキング過程が実施されるようにすることもできる。
【００１９】
実施例に基づいて説明した、車両右サイドにあるパーキングスペースの求め方の他に、択一的にまたは補足的に、このサイドのパーキングに対する左サイドを、殊に一方通行路または左側交通の道路網におけるパーキング場所の使用ために監視することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明のパーキング装置を備えた自動車の平面略図
【図２】パーキングしている車両に対する距離を測定する際の本発明のパーキング装置の機能を説明する図
【図３】道路の経過に対して垂直に配置されているパーキングスペースおよび道路の経過に対して斜めに配置されているパーキングスペースにおいて生じ得る反射信号に対する２つの形態の略図
【図４】パーキングスペースを形成する、走行方向に対して平行に停止している前後に離間している車両の輪郭の測定信号に対する形態の略図
【図５】本発明のパーキング装置を作動するための本発明の方法のシーケンスの略図
【図１】
2009500225.tif 000003
【図２】
2009500225.tif 000004
【図３】
2009500225.tif 000005
【図４】
2009500225.tif 000006
【図５】
2009500225.tif 000007
【国際調査報告】
2009500225.tif 000008
2009500225.tif 000009
2009500225.tif 000010
2009500225.tif 000011
2009500225.tif 000012
2009500225.tif 000013