(57)【要約】  ロボット掃除機は、該ロボット掃除機の掃除ブラシ３と、掃除されるべき床面の各ブラシング可能な部分２０との間の接触の少なくとも頻度又は強さを制御することにより、掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つ１８に近接する床面の少なくも幾つかの部分２０について、掃除機がけ可能な床面２０の境界の少なくとも１つまでの距離の減少につれて、前記掃除ブラシと前記床面の部分のそれぞれとの間の接触の少なくとも頻度又は強さが減少するように構成された制御系を持つ。ロボット掃除のための方法も記載される。本発明によるロボット掃除機及びロボット掃除のための方法を用いれば、床材又はカーペットの視覚的な魅力の耐久性に対する掃除機がけの負の影響が低減させられる。
2009526557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面と接触するように構成された掃除ブラシを備えた吸引ノズルと、
少なくとも前記吸引ノズルに対して可動性及び操縦性を備えるための駆動及び操縦機構と、
掃除機がけ可能な床面の境界を決定するための少なくとも１つの検出器と、
前記掃除機がけ可能な床面の上で前記吸引ノズルを動作させるため、前記少なくとも１つの検出器及び前記駆動機構と通信する制御系と、
を有するロボット掃除機であって、前記制御系は、前記掃除ブラシと、ブラシングされるべき床面の各部分との間の接触の少なくとも頻度又は強さを制御することにより、前記掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つに近接する床面の少なくも幾つかの部分について、前記掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つまでの距離の減少につれて、前記掃除ブラシと前記床面の部分のそれぞれとの間の接触の少なくとも頻度又は強さが減少するように構成されたことを特徴とする掃除機。
【請求項２】
前記制御系は、前記掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つまでの距離に応じて、前記掃除ブラシと前記床面との間の接触の強さを、少なくとも１つの所定の値を下回るよう自動的に減少させるように構成された、請求項１に記載の掃除機。
【請求項３】
前記掃除ブラシは、前記吸引ブラシ内の動きのために駆動可能であり、前記制御系は、前記掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つまでの距離に応じて、回転の速度を少なくとも１つの所定の値を下回るよう低下させるように、前記掃除ブラシの回転の速度を制御するように構成された、請求項２に記載の掃除機。
【請求項４】
前記制御系は、前記掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つまでの距離に応じて、少なくとも１つの所定の値より下となるまで、前記掃除ブラシの駆動を停止するようモータを制御するように構成された、請求項３に記載の掃除機。
【請求項５】
前記掃除ブラシは、制御可能な下向きの接触力により前記床面と接触するように懸架され、前記制御系は、前記掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つまでの距離に応じて、前記下向きの力が少なくとも１つの所定の値を下回るよう減少させられるように構成された、請求項２乃至４のいずれか一項に記載の掃除機。
【請求項６】
前記吸引ノズルは、底面の輪郭を伴った底面を持ち、前記掃除ブラシは、ブラシング領域の輪郭を持つブラシング領域におけるブラシングのために成形及び懸架され、前記ブラシング領域の輪郭は前記底面の輪郭内に且つ前記底面の輪郭から離れて配置される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の掃除機。
【請求項７】
前記制御系は、前記掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つまでの距離の変化に応じて、前記掃除ブラシと前記床面との間の接触の強さを段階的に減少させるように構成された、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の掃除機。
【請求項８】
掃除されている面のタイプを決定するための、コントローラに接続された床タイプセンサを更に有し、前記制御系は、所定のタイプの床面又は床タイプの所定の群からの１つ床タイプを示す前記床タイプセンサからの信号にのみ応じて、前記掃除ブラシと前記床面との間の接触の少なくとも頻度又は強さを制御することにより、少なくとも、少なくとも前記掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つに近接する床面の部分について、前記掃除ブラシと前記床面との間の接触の頻度又は強さが、前記掃除機がけ可能な床面の境界の少なくとも１つまでの距離の減少につれて減少するに構成された、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の掃除機。
【請求項９】
前記掃除機がけ可能な床面の境界を決定するための少なくとも１つの検出器が、前記床タイプセンサでもある、請求項８に記載の掃除機。
【請求項１０】
前記掃除機がけ可能な床面の境界を決定するための少なくとも１つの検出器は視覚システムである、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の掃除機。
【請求項１１】
前記制御系は、前記掃除機がけ可能な床面及び前記吸引ノズルにより辿られる軌道のマップを保存するためのメモリを含み、前記制御系は、
各掃除サイクルの間、前記吸引ノズルが、掃除されるべき面をカバーする複数の連続する吸引ノズル軌道に沿って移動させられ、
第１の掃除サイクルの間に、前記境界の少なくとも１つと前記吸引ノズルとの間の第１の最小の距離が保持され、
第２の掃除サイクルの間に、前記第１の最小の距離とは異なる、前記境界の少なくとも１つと前記吸引ノズルとの間の第２の最小の距離が保持され
るように、前記吸引ノズルを動作させるように構成された、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の掃除機。
【請求項１２】
掃除されるべき床面の少なくとも１つの境界を決定するための少なくとも１つの検出器と通信する制御系の制御の下、前記床面に接触する掃除ブラシを備えた吸引ノズルを、前記掃除されるべき床面の上を移動させるステップを有する、床面をロボット掃除するための方法であって、
前記制御系は、前記掃除ブラシとブラシングされる前記床面の各部分との間の接触の少なくとも頻度又は強さを制御することにより、掃除機がけ可能な前記床面の少なくとも１つの境界に近接する床面の少なくとも幾つかの部分について、前記掃除ブラシと前記床面の部分のそれぞれとの間の接触の少なくとも頻度又は強さが、前記掃除機がけ可能な床面の少なくとも１つの境界までの距離の減少に伴って減少するようにすることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の導入部によるロボット掃除機、及び請求項１２の導入部による床面に自動的に掃除機をかける方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
斯かる掃除機及び斯かる方法は、例えば国際特許出願公開WO02/074150より知られている。吸引ノズルは、回転する清掃ブラシを備えている。ロボット掃除機においては、ブラシノズルを吸引と組み合わせて利用することは、とりわけ有利である。なぜなら、１平方メートル当たり低いパワーの使用で、完全な埃の吸い上げを達成することを可能とするからである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、ブラシの利用は、とりわけ床面がカーペット面である場合には、床面の磨耗を引き起こし、床材の視覚的な魅力を、通常の磨耗のみの場合よりも早く失わせてしまう。
【０００４】
本発明の目的は、床材、及びとりわけカーペットの、視覚的な魅力の耐久度に対するロボット掃除機の負の影響を、少なくとも低減させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本目的を達成するため、本発明は請求項１によるロボット掃除機及び請求項１２によるカーペットに自動的に掃除機をかける方法を提供する。
【０００６】
掃除機をかけられるべき床面の境界までの距離に伴ってブラシングの頻度及び強度を低減させることにより、ブラシングによる外観に対する負の影響が、非常に効果的に、且つ塵の除去の完全さに対して最小限の影響のみを伴って、低減させられる。
【０００７】
第１に、境界に近接して沿った床材の領域は、通常の磨耗によっては、非常に少しだけしか磨耗しない傾向がある。それ故、体系的なロボット掃除機による磨耗が、実質上これら領域における磨耗の唯一の原因であり、ロボット掃除機により引き起こされる磨耗をこれら領域において比較的目立たせる。更に、塵は、多く歩かれる床面の中央部分に比べ、境界に近接して沿った床面の部分には、あまり付着しない傾向がある。従って、一般に、床面の境界に近接して沿ったブラシングの必要性は小さい。
【０００８】
第２に、吸引ノズル及び掃除機のデザインに依存して、小さな又は大きなブラシをかけられていない床面部分が、掃除機がけが可能な床面の境界に沿って残される。このことは一般に、家具や放熱器といった床に近接して上にある障害物の存在により、境界の不規則な形状により、及び／又は掃除機のデザインにより引き起こされる。例えば国際特許出願公開WO02/074150において開示されているような、柔軟なホースを介して自律型掃除機の残りの部分に接続された自動推進型吸引ノズル（比較的小さなサイズのものとすることができ、それ故殆どの物体の下を通過することが可能）を利用する場合でさえも、ブラシを保持するために必要とされる骨組が、ブラシが、吸引ノズルの底面の輪郭まで床面をブラシングすることを妨げ、幅木のような床面から上に向かって突出している物体によって床面が境界付けられる場合には、掃除機がけが可能な床面の境界に沿ってブラシングされていない領域を残してしまう。また、床面の境界に沿ったブラシングされた部分とブラシングされていない部分との間の境界線におけるカーペットの磨耗の差が、ロボット掃除機により引き起こされる磨耗がこれらの領域において特に目立つようにしてしまう。
【０００９】
従って、掃除機がけされるべき床面の少なくとも１つの境界に近接して沿った床の部分に対してブラシングの強度及び／又は頻度を選択的に減少させることにより、ロボット掃除機により引き起こされた磨耗が、最も目立つ場所において低減され、このとき低減されたブラシング動作は、塵の除去の完全さに比較的小さな影響しか与えない。
【００１０】
本発明の個々の実施例は、従属請求項において示されている。
【００１１】
本発明の更なる態様、効果及び詳細は、幾つかが模式的な図面に示される例を参照しながら、以下の詳細な説明に示される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本説明を通して、同様の部分が同様の数字を用いて示される図面に参照が為される。
【００１３】
図１に示された、本発明による好適な実施例においては、自律型掃除機１は、ホースアセンブリ４を介して互いに接続された、本体即ち制御プラットフォーム２と別個の吸引ノズル３とを有する。吸引ノズル３と制御プラットフォーム２とは２つの別個のモジュールであるため、吸引ノズル３は比較的小型なものとされ得る。それ故吸引ノズル３は、家具または放熱器のような殆どの物体の下を通過することが可能である。例えば、吸引ノズルと制御プラットフォームとが単一のモジュールに一体化された実施例、又は吸引ノズル３の接続がヒンジを介して制御プラットフォーム２に対して連節された実施例のような、本発明による自律型掃除機の他の実施例も可能である。
【００１４】
図３は、図１及び２に示された掃除機の選択された構成要素のとり得るレイアウトの模式的な図を示す。構成要素間の情報の流れが、矢印により示されている。
【００１５】
自律型掃除機の本体２は、電源３０、真空系３１、駆動系３２、制御系２８及びセンサ２９を有する。本実施例においては、吸引ノズル３は、駆動系３３、吸引アセンブリ３４並びにセンサ１４、１５、１６及び１７を有する。
【００１６】
制御系２８は、マイクロプロセッサ、メモリ、インタフェース及びセンサ２９を含み、センサ１４、１５、１６、１７及び２９及びメモリにより供給される情報並びに１以上の位置特定方法又はアルゴリズムに基づいて、ナビゲーションを実行し、環境をマッピングし、制御プラットフォーム２及び吸引ノズル３の位置を制御及び追跡するように構成される。制御系２８はまた、例えばカレンダーを利用して、タスク管理及びタスクの分散が可能であっても良い。
【００１７】
図３における矢印は、本自律型掃除機の異なる部分間の情報の流れの例を示す。制御系２８は、制御プラットフォーム２におけるセンサ２９から、並びに吸引ノズル３におけるセンサ１４、１５、１６及び１７から、情報を受信する。該情報は、該制御プラットフォームの駆動３２、吸引ノズル３の駆動３３、真空系３１及び吸引アセンブリ３４を制御するために、制御系２８により利用される。該情報は例えば、吸引ノズル３が接近している境界までの距離、及び掃除されている床面から吸い上げられた埃の量を表しても良い。制御系２８はこのとき、物体との衝突を避ける軌道へと駆動系３２及び３３をそれぞれ誘導し、真空系３１及び吸引系３４の清掃力を掃除されている床の埃の量に対して調節するため、該情報を利用する。
【００１８】
図３は本発明による実施例の簡略化であって、幾つかの部分のみを示しており、これら部分間の多くのとり得る情報の流れのうち１つのみを示していることが分かる。これら部分は、制御プラットフォーム２と吸引ノズル３との間で、又は他のいずれの適切な本発明による実施例において、他のいずれの適切な態様で分散されても良い。代替実施例においては、例えば、吸引ノズル３に、制御プラットフォーム２に配置されたセンサ２９の情報を供給され得るプロセッサの形をとる制御系２８の一部を具備させることが可能である。更に他の実施例においては、例えばプロセッサ及びメモリのような制御系２８の主要部分は固定基地局に配置されても良く、制御プラットフォーム２及び／又は吸引ノズル３における二次制御系に情報が無線で送信されても良い。
【００１９】
例えば、周囲における境界についての情報を提供するため、制御プラットフォーム２の各隅に１つずつ、１つ又は複数のカメラが主センサ２９として備えられても良い。他の実施例は、光センサに加え又は光センサに代えて、ソナー、レーダ、ライダ及び赤外センサを利用しても良い。制御系２８は、吸引ノズル３の位置を特定し、動作の間該吸引ノズル３の動きを制御するために、センサ２９を利用することができる。好適な実施例においては、吸引ノズル３は、周囲における境界についての情報を提供するためのセンサ１４、１５、１６及び１７を備えられる。加えて、センサは、掃除されている面のタイプや、該面に存在する塵の量等を決定するために利用されても良い。
【００２０】
ホースアセンブリ４は、制御プラットフォーム２における真空系を吸引ノズル３の吸引アセンブリに接続し、それにより吸引ノズル３を制御プラットフォーム２に接続する。ホースアセンブリ４は、制御プラットフォーム２上の部分を吸引ノズル３上の部分と接続する（例えば吸引ノズルを駆動するため電源３０を駆動系３３に接続する、又はセンサ１４、１５、１６及び１７を制御系２８に接続する）導体を備えても良い。斯かる導体は、ホースアセンブリの内部を通っても良いし若しくは外部を通っても良く、又はホースの壁面内に一体化されても良い。他の実施例においては、複数のケーブルが、吸引ノズル３と制御プラットフォーム２との間のホースアセンブリ４とは別個に走る１本の主ケーブルに束ねられても良い。
【００２１】
本自律型掃除機の電源３０は、再充電可能なバッテリ、燃料電池、又はその他の内蔵電源を有しても良い。該バッテリは例えば、掃除機１が自身を配電網に接続されたドッキングステーションに接続することによって自律的に、又はユーザが該掃除機を電源コードを介して壁コンセントに接続することによって、再充電されても良い。しかしながら該掃除機は、動作の間の電源からの電源供給のために構成されても良い。
【００２２】
制御プラットフォーム２及び吸引ノズル３は共に、動き回るための駆動系３２及び３３を備えられる。斯かる駆動系は、１以上の駆動輪５、１０及び１２、車輪７、１１及び１３、又は例えばモジュールの負荷を運搬するためのスキッド（skid）板、並びにモータを駆動するための電子回路と接続された、１以上のモータを有しても良い。例えば駆動輪モータに一体化されたセンサが、車輪又は駆動軸の回転のようなデータを収集し、実際の動き及び速度を決定する支援となる情報を制御系２８に供給する。図１に示された実施例の制御プラットフォーム２は、後部の隅に配置された２つの駆動輪５（一方のみが図に示されている）と、制御プラットフォーム２の前面においてホース接続部６の下に配置された１つのキャスタとを備えられる。また吸引ノズル３は、２つの駆動輪１０及び１２並びに２つのキャスタ１１及び１３を有する。モジュールの操縦は、制御系２８が、２つの駆動輪５並びに１０及び１２を異なる速度で、又は更には異なる方向で回転させ、かくして垂直軸のまわりに制御プラットフォーム２又は吸引ノズル３を回転させることにより達成され得る。この方法の操縦は、戦車が操縦される方法に非常に類似している。他の方法もまた可能であり、本分野においては知られている。
【００２３】
自律型掃除機１の制御プラットフォーム２における真空系は、吸引力を生成するための電動ファンと、埃及び屑の収集のための袋又は容器とを有する。該電動ファンにより生成される気流は、ホースアセンブリ４を介して、吸引ノズル３における吸引アセンブリ３４の吸引口８から、制御プラットフォーム２における前記袋又は容器へと流れる。電動ファンに加えて、自律型掃除機１はまた、電源又は掃除ブラシを有する吸引ノズル３を備え、１平方メートル当たり低いパワーの使用で完全な埃の吸い上げを達成することを可能とし、かくして自律型掃除機１の範囲を改善する。掃除ブラシ９は、カーペット及び絨毯に掃除機がけする場合に特に効果的である。木又は石のような他の面を掃除機がけする場合には、制御系２８は、ブラシ９の回転速度を低速化しても良く、又はシャットダウンさえしても良い。
【００２４】
本発明による好適な実施例においては、吸引ノズル３の吸引アセンブリ３４は、埃の吸い上げ性能を向上させるための、モータ駆動型掃除ブラシ９を含む。掃除ブラシ９を回転させるための独立したモータを利用することに加えて、例えば、該吸引ノズルを通した気流を利用すること、該ブラシを駆動系３３に接続すること、又は固定型ブラシを利用することも可能である。
【００２５】
図２において最も良く示されているように、円筒形のブラシ９が、吸引ノズル３の吸引口８に配置されている。円筒形の形状のため、ブラシの一部のみが吸引ノズル３の筐体から突出し、吸引ノズル３が動作中に床に触れる。図２において明らかに分かるように、該円筒形のブラシが床に触れることができる領域の輪郭は、吸引ノズル３の底面よりも小さく、吸引ノズル３の底面の輪郭から離れている。このことは、ブラシ９により巻き上げられる埃を埃の環境にこぼしてしまうことを防ぐために有利である。しかしながらこのことは、図４及び５に示されるように、掃除機がけされるべき領域２０及び２１が、吸引ノズル３により接触される床の上の或る高さにおける幅木や放熱器のような構造物２２及び２３の表面により境界付けられる場合には、ブラシ９が該領域の境界１８及び１９まで床面をブラシングできないということをもたらす。このことは、掃除機がけされるべき領域２０及び２１の、斯かる境界１８及び１９に沿った、ブラッシングされない細い帯２４及び２５を残す。従って、ブラシングによる磨耗は、これら細い帯２４及び２５においては生じない。このことは、掃除機がけされる領域２０及び２１の近隣の領域において生じる磨耗を、比較的目立つようにする。
【００２６】
また、壁のような境界に近接した床面２０及び２１の部分は一般に、床面２０及び２１の他の部分ほどには集中して歩かれず、従ってロボット掃除機による磨耗が、実質的に斯かる境界に近い領域における磨耗の唯一の原因であり、従って他の領域におけるよりも目立つ。更に、壁のような床から突出している構造２２及び２３により形成される境界に近い床面２０及び２１は一般に、床面２０及び２１の他の部分ほどには集中して歩かれず、斯かる境界に近い領域における塵は、他の領域におけるものと同じ程度にはカーペット等へ入り込まない傾向があり、それ故、ロボット掃除機により一般に適用されるような比較的低い吸引力であっても、掃除機がけの際にこれら領域から塵を除去するためのブラシングの必要性は小さい。
【００２７】
本発明による掃除機を利用した場合には、床の上の構造により形成される境界に近接して沿ったカーペット等の部分において磨耗パターンが視覚的に目立つようになる程度は、掃除性能に負の影響を与えることなく又は比較的小さい影響のみを伴って、とりわけ効果的に低減される。前記制御系は、障害物により形成される、掃除機がけされている領域２０及び２１の境界に、吸引ノズル３が近づくと、ブラシング強度を低下させる。本実施例においては、このことは、吸引ノズルが障害物１８及び１９に近づくとブラシが低速に回転するように、障害物に対する距離の関数としてブラシ９の回転速度を低下させることにより達成される。
【００２８】
吸引ノズルが境界に接しているときにはブラシ９が駆動されないため、境界１８及び１９のような境界に近接して沿った磨耗は特に効果的に低減される。少なくとも斯かる状況において、ブラシ９が吸引ノズル３の動きに応じて自由に回転可能であり、床の上を自由に転回するようにすることにより、床２０及び２１に対する吸引ノズル３の動きによる磨耗もまた、斯かる磨耗が比較的目立つようになる傾向がある領域において低減させられる。
【００２９】
例えば、吸引ノズル３が障害物２２に接近した場合、センサ１６及び１７が、吸引ノズル３が障害物に接近していることを制御系に信号通知する。図４においては位置Ａにより示された所定の距離において、制御系は、吸引ノズル３が壁２２に隣接する位置Ｂに到達したときにブラシ９が駆動されなくなるまで、ブラシ９の回転速度を徐々に減少させ始める。
【００３０】
図５に示された他の例においては、吸引ノズル３の軌道が、物体２３の輪郭１９に平行に走っている。吸引ノズル３が、壁２３と接触した軌道又は該壁に非常に近い矢印２６により示された軌道を辿る場合には、ブラシ９が駆動されないように、制御系がブラシ９を駆動するためのモータを制御する。吸引ノズル３が矢印２７により示された隣接する（オーバラップしている）軌道に沿って移動する場合には、より高い速度でブラシ９を駆動するために、ブラシ９を駆動するためのモータが制御され、該吸引ノズルが第３の隣接する軌道を移動する場合には、該ブラシの回転の速度は、また更に高く設定されても良い。この手順は、ブラシ９が通常の動作速度で駆動されるまで繰り返され、かくして境界１９から該境界からより離れた領域まで段階的な磨耗の傾斜を形成する。傾斜の勾配は一定であっても良く、手動で設定されても良いし、又は、部屋の全体のサイズに応じて若しくは以前の掃除機がけサイクルの間に保存された塵の吸い上げデータに従って、自動的に決定されても良い。
【００３１】
本実施例においては、掃除機がけ可能な床面２０及び２１の部分がブラシングされる頻度が、当該部分が床の上の吸引ノズル３に対する障害物２２及び２３により形成される境界１８及び１９に近づくにつれて低くなるようにすることにより、可視のパターンの形成が磨耗を比較的目立つものとする程度もまた、掃除機がけ可能な床面２０及び２１の境界に向かうブラシングによる磨耗を低減させることにより、低減させられる。
【００３２】
本実施例においては、このことは、制御系が、掃除機がけ可能な床面及び吸引ノズルにより辿られる軌道のマップを保存するためのメモリを含むようにすることにより達成される。制御系は、第１の掃除サイクルの間に、境界１８及び１９と吸引ノズル３との間の第１の最小距離が保持され、第２の掃除サイクルの間に、前記第１の距離とは異なる、境界１８及び１９と吸引ノズル３との間の第２の最小距離が保持されるように、吸引ノズル３を動作させるように構成される。
【００３３】
しかしながら、領域が境界に近いほど掃除サイクルの間に該領域を繰り返して通過する回数を減少させること、領域が境界に近いほど該領域において連続する好ましくは全体的に相互に平行な軌道間のオーバラップを小さくすること、又は領域が境界に近いほど軌道に沿った経路がスキップされる相対頻度を増大させること、といったような、掃除機がけ可能な床面の境界までの距離の関数としてブラシング頻度を減少させるための他の方法もまた可能である。
【００３４】
好ましくは、本掃除機はまた、掃除されている面のタイプを決定するための、コントローラに接続された床タイプセンサを含み、制御系が好ましくは、所定のタイプの床面又は床面タイプの所定の群からの１つを示す該床タイプセンサからの信号にのみ応答して、掃除機がけ可能な床面の境界までの距離の関数として、掃除ブラシと床面との間の接触の頻度又は強さを制御するように構成される。このことは、ブラシング動作による磨耗が幾分かの時間の後に可視となる傾向がある場合に、床面が掃除機がけされている場所で、減少された磨耗のための低減されたブラシング動作のみが適用されることを可能とする。
【００３５】
本実施例においては、センサ１６及び１７もが床タイプセンサを形成し、床タイプを検知するための付加的なセンサが必要とはならない。この目的のため、カメラの形をとる検出器１６及び１７が備えられる。代替として、他のタイプの視覚システムが利用されても良い。
【００３６】
また、掃除ブラシ９が受ける抵抗を、掃除されている床タイプの示唆として利用することも可能である。
【００３７】
請求項に示される本発明の枠組み内で、以上に説明されたもの以外の多くの実施例が想到可能であり、ブラシング強度は例えばブラシと床との間の接触圧を変えることにより変化させられても良く、又は、ブラシの動きが気流により駆動される場合には、ブラシング強度は例えば気流におけるブラシの位置を変えることにより変化させられても良いことを、当業者は理解するであろう。例えば、吸引ノズルとファンモジュールとが剛結合され又は完全に一体化された掃除機、又はナビゲーションを制御するための第３の別個のモジュールであって、ファン及び／又は吸引ノズルモジュールの外部にあっても良く、無線通信によってファン及び／又は吸引ノズルモジュールと通信しても良いモジュールを有する構成のような、掃除機の他の構成も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明によるロボット掃除機の例の正面斜視図である。
【図２】図１による掃除機の吸引ノズルの下面の斜視図である。
【図３】図１及び２に示された掃除機の選択された構成要素の模式的な表現である。
【図４】壁に接近する吸引ノズルの模式的な上面図である。
【図５】壁に沿って移動する吸引ノズルの模式的な上面図である。
【図１】
2009526557.tif 000003
【図２】
2009526557.tif 000004
【図３】
2009526557.tif 000005
【図４】
2009526557.tif 000006
【図５】
2009526557.tif 000007
【国際調査報告】
2009526557.tif 000008
2009526557.tif 000009
2009526557.tif 000010