(57)【要約】  ブランクの光情報担体の，記録時のターンテーブル及びスピンドルモータエラーに付随する周期的な外乱を除去するための方法及びシステム。この周期的な外乱は予め確定され，反復制御/学習フィードフォワード制御回路88によって記録時にのみ除去される。
2009501401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光情報担体中に事前記録されたトラックを追随するためのサーボシステムによって制御される光ピックアップユニットを有するレコーダによる，記録時の前記光情報担体のトラッキングに関わるエラーを訂正する方法において，
‐前記レコーダのメモリから，当該レコーダに関わる周期的な外乱に付随した情報を取り出すことと，
‐記録時に前記周期的な外乱を訂正するための前記サーボシステムのフィードフォワードトラッキング制御システムに，前記周期的な外乱に付随した情報を加えること，とを含む方法。
【請求項２】
前記レコーダに関わる前記周期的な外乱は，ターンテーブル及びスピンドルモータのエラーである，請求項１に記載の方法。
【請求項３】
記録時にターンテーブル及びスピンドルモータから生じる前記周期的な外乱に付随している情報のみを，反復制御/学習フィードフォワード制御回路によって抑圧することを更に含む，請求項２に記載の方法。
【請求項４】
‐光情報担体の回転速度を表している回転信号を得ることと，
‐前記回転信号を，抑圧情報を計算するための訂正回路に送り込むことと，
‐前記サーボシステムを制御するためのサーボ制御信号に加えられるべき抑圧信号を計算するために，前記抑圧情報を前記反復制御/学習フィードフォワード制御回路へ送り込むこととを更に含む，請求項３に記載の方法。
【請求項５】
‐周期的な外乱の無い光情報担体を再生するステップと，
‐前記周期的な外乱に関わる信号を以下の式；
2009501401.tif 000012
ここでYlは前記レコーダの前記周期的外乱によって誘起されたラジアル/フォーカスエラー信号と呼ばれ，
2009501401.tif 000013
はディスクの回転周波数であり，Aliは回転周波数のi番目の高調波での外乱の振幅であり，θliは回転周波数のi番目の高調波でのモータ外乱の位相であり，Tはサンプリング時間であり，kは実数である，当該式によって得るステップと，
振幅Ali及び位相θliを得るために前記式のFFT変換を行うステップ，とによって前記レコーダに関わる周期的な外乱に付随した前記情報が得られる，請求項１ないし４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
光情報担体中に事前記録されたトラックを追随するためのサーボシステムによって制御される光ピックアップユニットを有するレコーダによる，記録時の光情報担体のトラッキングに関わるエラーを訂正するシステムにおいて，
‐前記レコーダに関わる周期的な外乱に付随する情報を有するメモリと，
‐記録時に斯様な周期的な外乱を訂正するための前記サーボシステムのフィードフォワードトラッキング制御システムとを有する，システム。
【請求項７】
前記レコーダに関わる前記周期的な外乱はターンテーブル及びスピンドルモータのエラーである，請求項6に記載のシステム。
【請求項８】
記録時にターンテーブル及びスピンドルモータから生じる前記周期的な外乱に付随している情報のみを抑圧するための反復制御/学習フィードフォワード制御回路を更に有する，請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
‐前記光情報担体の回転速度を表している回転信号を得るためのセンサと，
‐前記回転信号に基づいて抑圧情報を計算するための訂正回路とを有し，
前記制御/学習フィードフォワード制御回路は，前記抑圧情報に基づいて前記サーボシステムを制御するために，サーボ制御信号に加えられるべき抑圧信号を計算する，請求項８に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，光ディスクのような光情報担体の記録時に，記録が可能な光情報担体の偏心，又はトラックの真円からのずれのようなトラッキングに関わるエラーの訂正のための方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
光ディスクのような光情報担体は，新しい情報を当該光情報担体上に記録するため及び以前に当該担体上へ記録された情報を再生するための装置によって取り扱われる。
【０００３】
この装置は，シャフトを駆動しているモータによって回転されるべき当該装置のシャフトに，このディスクを保持するための手段を有する。このディスクの光学的マークを検知するために光ピックアップユニット（OPU）が用意され，同OPUは当該ディスクに向けて照射を導く，レーザのような照射源を有する。このディスクから得られた前記照射は評価され，光学情報が集められる。
【０００４】
この光情報担体はCD，DVD，光磁気ディスク又はいかなる他の類似媒体であってもよい。記録し，再生するための装置はCD/DVDレコーダ/プレイヤであろう。前記情報は，この光情報担体の螺旋パターン中の，又は多数の同心円状の経路中に配向されたトラック中に在る。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
斯様な装置は，光ディスクを駆動モータのシャフト又はスピンドルに保持するためのディスクホルダを有する。全ての斯様な機械的な装置は，前記ディスクホルダの中心と回転軸の中心との間の小さな偏差のような不完全さを持ち，光ディスクが回転されたとき偏心及び/又はぶれを生じる。前記スピンドル自体は，回転軸からの小さな偏差を持つであろう。このスピンドルを駆動しているモータは，ベアリングの不完全さに起因して，又はモータの回転中に複数の異なるコイルが作動される結果として等々で，回転軸からの小さな偏差を生じるかも知れない。光ディスクドライブ及び光ディスクホルダの全ての斯様な不完全さは当該光ディスクドライブの動作時の外乱を生じる。斯様な外乱は，通常は当該光ディスクドライブの回転速度，又は回転速度の何らかの高調波に関係し，以下では周期的な外乱と呼ばれよう。
【０００６】
光ディスクドライブは斯様な周期的な外乱を抑圧するために，OPUが光ディスクのトラックに追随するサーボシステムのような手段を有することが出来る。もしも前記エラーが特定の限界以内である場合は，当該サーボシステムは斯様な不完全さの処理をすることが出来る。
【０００７】
ブランクのディスクが記録されるとき，このブランクのディスクは，螺旋形状に付随している微小プリグルーブのような，事前にプリグルーブ化されたトラックの情報を備えており，前記OPUは記録動作時に斯様なトラックを追随することが出来る。
【０００８】
ブランクの光ディスクの斯様な前処理の間に，当該トラックは偏心，又は真円からのずれも同様に手に入れてしまうことがある。この記録装置が斯様なトラックに情報を記録又は書き込むとき，当該記録装置から生じる更なる周期的な外乱が加えられてしまう。
【０００９】
最後に，記録された光ディスクがプレイヤによって再生されるとき，このプレイヤから生じる周期的な外乱が加えられてしまう。もしも全ての斯様な外乱が同じ方向に働くとすると，エラーが累積し当該光ディスクは再生不可能となるリスクが在る。
【００１０】
斯様な問題を救済する試みがなされて来ており，例えば国際特許公開公報WO01/33561では，回転している光情報担体上の情報を再生及び/又は記録するための装置を開示している。この装置は，制御信号中の周期的な成分に対する補償信号を生成するための周期的な外乱の訂正手段を，当該装置の設定のために有する。
【００１１】
この従来から知られた文書は前記問題の一部のみを扱っているに過ぎない。ブランクの光ディスクが記録されるとき，前記文書に従った装置は，周期的な外乱に対する解決策を提供してはいない。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の目的は，記録することの出来る光情報担体への記録時に，偏心又は真円からのずれのような光情報担体のエラーを訂正するための方法及びシステムを提供することである。
【００１３】
第1の態様において，前記光情報担体中に事前記録されたトラックを追随するサーボシステムによって制御される光ピックアップを有するレコーダによる記録時に，光情報担体のトラッキング関連のエラーの訂正方法が提供される。この方法はレコーダのメモリから当該レコーダに関わる周期的な外乱に付随している情報を取り出し，前記情報を記録時の前記周期的な外乱を訂正するための前記サーボシステムのフィードフォワードトラック制御システムに加えることを含む。このレコーダに関わる周期的な外乱は，ターンテーブル及びスピンドルモータのエラーである。
【００１４】
実施例においては，記録時にターンテーブル及びスピンドルモータから生じる前記周期的な外乱に付随する情報のみを，反復する制御/学習フィードフォワード制御回路によって抑圧することを，この方法は更に含んでいる。この方法は更に，
‐前記光情報担体の回転速度を表す回転信号を得ることと，
‐前記回転信号を抑圧情報の計算のために訂正回路へ送り込むことと，
‐前記サーボシステムを制御するためのサーボ制御信号へ加えられるべき抑圧信号を計算するために，前記抑圧情報を前記反復制御/学習フィードフォワード制御回路へ送りこむこと，とを含む。
【００１５】
もう一つ他の実施例においては，レコーダに関わる周期的な外乱に付随する情報は，以下のステップによって得られることが出来る：即ち，
‐周期的な外乱の無い光情報担体を再生するステップと，
‐前記周期的な外乱に関わる信号を以下の式によって手に入れるステップであって，
2009501401.tif 000003
ここでYlは前記レコーダの周期的外乱によって誘起されたラジアル/フォーカス方向のエラー信号と呼ばれ，
2009501401.tif 000004
はディスクの回転周波数であり，Aliは回転周波数のi番目の高調波での外乱の振幅であり，θliは回転周波数のi番目の高調波でのモータ外乱の位相であり，Tはサンプリング時間であり，kは実数である当該ステップと，
‐振幅Ali及び位相θliを得るために式(1)をFFT変換するステップとである。
【００１６】
もう一つ他の態様においては，レコーダによる記録時に，光情報担体のトラックに関わるエラーの訂正のために供されたシステムが在り，前記光情報担体中に事前記録されたトラックを追随するサーボシステムによって制御される光ピックアップユニットを有している。このシステムは，レコーダに関わる周期的な外乱に付随している情報を有するメモリと，記録時に斯様な周期的な外乱を訂正するための前記サーボシステムのフィードフォワードトラック制御システムとを有している。レコーダに関わる当該周期的な外乱は，ターンテーブル及びスピンドルモータのエラーである。
【００１７】
実施例において，当該システムは更に，記録時にターンテーブル及びスピンドルモータから生じる前記周期的な外乱に付随する情報のみを抑圧するための，反復制御/学習フィードフォワード制御回路を有する。このシステムは更に，
‐前記光情報担体の回転速度を表している回転信号を得るためのセンサと，
‐前記回転信号に基づく抑圧情報の計算のための訂正回路とを有し，
前記制御/学習フィードフォワード制御回路は，前記抑圧情報に基づく前記サーボシステムを制御するためのサーボ制御信号に加えられる抑圧信号を計算する。
【００１８】
更なる目的，特徴及び長所が，添付の図面を参照した本発明の実施例の以下の詳細説明から明らかになろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明が実施されることの出来る光ディスクドライブが図1に示されている。
【００２０】
図1は，CD及び/又はDVDディスクのような光情報担体を読取るための，一般的には10によって示されている読取り及び/又は書込み装置を開示している。当該装置10は，附属している光情報担体14からピクセルデータを読取り，及び/又は同担体へピクセルデータを書込むよう機能する。この光情報担体は，一般的には螺旋のパターン又は同心円である丸いトラック上にピクセル列を有する。
【００２１】
この装置10は，矢印18で示される方向に当該光情報担体14をその中心軸の周りに回転させるための駆動モータ16を含む。当該装置10は，矢印24で示されるように光情報担体14に対して実質的に半径方向に第2の端部が回転することが出来るよう，軸W近傍の第1の端部に枢動可能にマウントされた細長いアーム22を更に含む。
【００２２】
前記軸Wから離れている前記アーム22の第2の端部に，破線26内に包含されて示されている光学センサユニットが供されている。この光学センサユニットは，前記アーム22の第2の端部に機械的に結合され，前記アーム22の第2の端部に対して精密に動けるような光ピックアップアセンブリ30も結合されているアクチュエータアセンブリ28を含んでいる。この光ピックアップアセンブリ30は32と表記された光学部品，例えば1個以上のレンズ，1個以上のレーザ，及び1個以上の光検知器を含んでいる。この装置10は更に以下の目的のために，サーボ制御ユニット34を含んでいる；
‐前記光ピックアップアセンブリ30からのピックアップ信号を受領するため
‐書き込み信号を光ピックアップアセンブリへ出力するため
‐前記アクチュエータアセンブリ28へ，第1の位置の制御駆動信号S1を出力するため
‐作動力Fを作り出すためにアームモータ36へ第2の位置の制御駆動信号S2を出力するため，及び
‐スピンドルモータの回転速度を制御するために当該モータ16に駆動信号SMを出力するため，である。
【００２３】
前記信号S1は基本的には，トラックに垂直なレンズの半径方向の位置を制御するためのラジアルアクチュエータ信号と，レンズをこの光情報担体のトラック上に集束させて維持させるためのフォーカスアクチュエータ信号とを少なくとも有する。
【００２４】
動作時には，前記アームモータ36は前記センサユニットを横断方向に粗く動かすことを担い，基本的には光情報担体14の半径に沿って前記光ピックアップアセンブリを当該光情報担体の選択されたトラックに向い合うようにする。更に前記アクチュエータアセンブリ28は，前記光ピックアップアセンブリ30が前記光情報担体14上のピクセルの列への正確なトラッキングを保証するように精密に動作させることが出来る。この光ピックアップアセンブリ30は，光情報担体14を読取るための及び/又は同担体上にデータを書込むための光学照射が精細に集束したスポットを生成するための動作をすることが出来る。
【００２５】
以下に記述されている実施例はCD/DVDレコーダに記録時又は書込み時に，ブランクのディスクの偏心又はトラックの真円からのずれを訂正するための方法及びシステムに関している。このシステムを用いることにより，記録型/書換え形の光ディスクの，例えばディスクの製造時から内在している偏心及び/又はトラックの真円からのずれを訂正することが可能である。
【００２６】
このシステムは周期的な外乱によって生じるエラーを減じ，これは一方では，ブランクの光ディスクの偏心及びトラックの真円からのずれに関する制限要件を減じることが出来ることを意味し，と同時にCD/DVDレコーダの記録品質を改善することを意味する。
【００２７】
CD/DVDレコーダ及びプレイヤにおいては，ディスクの偏心及びトラックの真円度の局所的な歪のようなディスクの外乱は，スピンドルモータの回転周波数と結びついている。ターンテーブルの偏心やスピンドルモータのぶれ等々によって発生される外乱と共に，上記の外乱は光ディスクドライブにおいてディスクの回転周波数を持つ周期的な外乱を形成する。
【００２８】
この光ディスクドライブシステムはサーボ制御システムを有することが出来，ここではこれらの周期的な外乱を抑圧するために，回転に依存した調和周波数の近傍で局所的に高い利得を作り出すために，一種の反復制御システムが使われている。この光ディスクドライブシステムは，良好なトラッキング性能を維持するため，ラジアルエラー信号及び/又はフォーカスエラー信号を充分低く保てるように，実際にはレーザスポットをこれらの周期的な外乱に追随させている。再生に対しては，良好なトラッキング，従ってより良い信号品質を得るには通常これで充分である。
【００２９】
しかしながら記録に対しては，従来から知られている方法は，書込まれた信号に対する光ディスクの偏心及びトラックの真円からのずれを継承しているであろう。例えばブランクのディスクのプリグルーブされたウォブルトラックの情報が偏心して歪んでいる場合，レーザスポットも記録時にこのディスクの偏心を追尾し，追随するであろう。その結果，書込まれたディスクもまた偏心して歪んでいる。このディスクが，良好な周期的な外乱の抑圧制御器を持っていないか又はドライブのターンテーブル又はモータが全て悪い側にある別の装置又は光ディスクドライブに装填されたとき，この書込まれた信号の再生は問題を持つことであろう。この問題を克服するために，偏心して歪んでいたり又は局所的にトラックが歪んでいたりしているブランクの記録型/書換え形の光ディスクにさえ，偏心無く又はトラックの真円からのずれ無く当該光ディスクに書込む/記録するための新しいシステムが開示される。
【００３０】
光ディスクドライブの周期的な外乱は，主に二つの部分から発生する；
1． ターンテーブル及びスピンドルモータ
2． 光ディスク
【００３１】
図2は，ターンテーブル及びスピンドルモータの外乱に各々起因するエラー信号を示す。
【００３２】
光ディスクの製造中に生じた光ディスクの偏心及びトラックの真円からのずれのエラーを訂正出来るように，記録時にはアクチュエータは光ディスクの偏心及びトラックの真円からのずれによって生じる外乱には追随しないことが望ましい。同時に，ターンテーブル及びスピンドルモータによって生じた前記外乱は，記録された信号上に反映されないことが望ましい。従って，記録時/書込み時には，ターンテーブル及びスピンドルモータから生じる外乱を抑圧することが望ましく，同時に，光ディスクの偏心及びトラックの真円からのずれによって生じた外乱にアクチュエータが追随するのを防ぐことが望ましい。以上が，ここでディスクの偏心及びトラックの真円からのずれを訂正する記録/書込みと呼ばれるものである。
【００３３】
以下に，光ディスクの偏心及びトラックの真円からのずれを訂正する記録/書込みのための上述の着想を実行している本方法及びシステムの実施例が記述されている。
【００３４】
現実的な実施を考慮して，信号及びシステムの離散的時間表現が与えられている。ターンテーブル及びスピンドルモータの外乱に対して，基本波及びN次の調和周波数でのラジアルエラー及びフォーカスエラーの影響は，以下の式によって記述されることが出来る；
2009501401.tif 000005
ここでYlはターンテーブル及びスピンドルモータの外乱によって誘起されたラジアル/フォーカス方向のエラー信号と呼ばれ，
2009501401.tif 000006
はディスクの回転周波数であり，Aliは回転周波数のi番目の高調波での外乱の振幅であり，θliは回転周波数のi番目の高調波でのモータの外乱の位相であり，Tはサンプリング時間であり，kはk = 1,  2,  3. . . N（i=1は回転周波数に相当する）である。
【００３５】
ターンテーブル及びスピンドルモータの外乱から生じるこの外乱のこれらの特性（Ali，θli）（i=1, , , , N）は，偏心及びトラックの真円からのずれの無い基準のDVD-SL（DVD単層）ディスクを用いて製造ライン中で測定されることが出来る。その後，測定された値は光ディスクドライブ中の，OPU EEPROM内に格納される。この測定ステップはターンテーブルモータ較正と呼ばれる。代替的に，又はそれに加えて，当該ターンテーブルモータの較正は，例えば毎日とか，毎週とか，毎月とか，又はいつでもユーザが斯様な較正を始める時に行うことが出来る。
【００３６】
図3は，本システム中の前記較正のための測定ブロックを示す。このシステムはサーボ加速器40及びサーボプロセッサ60を有する。ブロック40はハードウエアにて実行され，16.9MHzの周波数でクロックされる高速のサーボプロセッサである。当該ブロックは，ADCブロック44にて受け取られる正規化された入力信号REN/FEN 42を持ち，このADCブロックは周波数8.48MHzでサンプリングを行う1ビットのσ‐δ型ADコンバータである。上記での高いサンプル周波数の使用は，サンプリングプロセスによって信号スペクトラム中に生じる位相シフトを減じるためである。
【００３７】
ADCブロックからの信号は間引きブロック46に結合されている。同ブロックは，フィルタリング及び間引きの二つの動作を実施する。当該フィルタは8.48MHzのサンプリング周波数で動作する。当該フィルタの伝達関数は1 + 2z-1 + z-2である。1ビットの入力ストリームは000と100との間の値を持つ3ビット語をもたらす。3ビット語内の値域の半分が使用され，0.5なる倍率を与える。上記のフィルタリングの後，間引き器がサンプリング比を4.24MHzに落とす。
【００３８】
ブロック46からの信号はその後，高域通過フィルタ部と低域通過フィルタ部とを持つ第1の進み極フィルタ48に結合される。高域通過した第1のフィルタ信号は加算器50に結合されていて，更に第2の進み極フィルタ52（低域通過フィルタ，又はノイズ抑圧フィルタ）へと向かい，最後に前記ラジアル/フォーカスアクチュエータ28を駆動するための利得増幅器54へ結合されている。
【００３９】
第1の進み極フィルタ48の第2の出力からの信号は，44KHzで動作し，DSPファームウエアにて実行されるサーボプロセッサブロック60中に在るPIプロセッサ62に結合されている。このPIプロセッサからの出力信号は，第1の進み極フィルタからの第1のフィルタ信号に前記加算器50中で加えられる。このPIプロセッサ62はフィードフォワード動作を実行し，前記ラジアル/フォーカスエラー信号は最小化することが出来る。
【００４０】
1回転当たり64個のパルスがスピンドルモータの速度に同期するために発生するような，モータシャフトの回転速度に相当するタコ信号が，ファームウエアによるサーボプロセッサブロック60中で，同信号を定数と掛け算するための周波数乗算器64によって受け取られる。第1の進み極フィルタ（低域通過フィルタ）48の第2の出力から取り出されたREN/FEN信号は，FFTブロック66（高速フーリエ変換器）へ結合されている。周波数乗算器によってアップサンプリングされた周波数信号も前記FFTブロック66へ結合されていて，このFFTブロックは，上記二つの信号を用いて振幅信号Aliと位相θliとを計算する。その後，これらの定数Ali及びθliは光ディスクドライブのメモリ内に格納される。これらの定数は，以下に記述されているように用いることが出来る。
【００４１】
較正は，製造ラインのEOD（End of Drive）ステーションにて行うことが出来る。ラジアルエラー及びフォーカスエラー信号の測定は，タコモータ信号と呼ばれるスピンドルモータのホール（Hall）センサから生じる信号を介してスピンドルモータ/ディスクの回転周波数と同期が取られる。このタコ信号は1回転毎に64個のサンプルパルスを発生するために，Centarus中の周波数乗算器へ送り込まれる（64個のサンプルパルスは，CentarusのDSP処理のクロック期間の分解能に合わせて時間的に等間隔である）。その後，サンプリング周波数が，式fs = 64×2πωiによって与えられ，ここでωiは回転周波数及びその高調波である。Centarusとは，DVD+R(W)製品群で使われているコアプロセッサICのことである。このICは，ワンチップのCD/DVDエンコーダ/デコーダであり，サーボプロセッサであり，高速のDVD+R(W)とCD-R(W)レコーダとで使われるミップス（MIPs）である。このICは，CD/DVDチャネルデコーダ/エンコーダと，バッファマネージャと，統合されたオーディオDACが在るマルチメディアブロックと，サーボ制御器に基づくR.E.A.Lデジタルサーボプロセッサと，MIPsコアに基づいたマイクロコントローラと，OPC及びレーザ制御機能と，CSS等々とを含んでいる。（OPCは最適書込みパワー制御，CSSはコンテンツスクランブルシステムのことである）。
【００４２】
抽出されたエラー信号のFFT変換が得られた場合，ターンテーブル外乱の特性は次式にて得ることができる；
2009501401.tif 000007
ここで，
2009501401.tif 000008
であり，iはi番目の高調波である。またMは1回転当たりのサンプリング点の総数である。
【００４３】
この振幅情報及び位相情報はターンテーブル及びスピンドルモータの特性であり，これらは後での使用に備えてOPU EEPROM内に格納される。最初の8個の高調波が，光ディスクドライブのトラッキング性能に通常は影響を及ぼす最も有意な外乱であるので，Nは8に設定され，当該外乱の最初の8個の高調波の特性が測定され，計算される。正確な測定結果を得るために，64×32個のサンプルがサンプリングされ，計算のために用いられる。
【００４４】
計算誤差の影響を是正するために，複数回の連続した測定を行い，斯様な複数回の測定の平均を取ることが可能である。
【００４５】
再生時又は記録時に，ディスクの偏心及びトラックの真円からのずれは更なる回転周波数の周期的な外乱を招く。これは次式にて記述することができる；
2009501401.tif 000009
ここで，Y2はディスクの偏心及びトラックの真円からのずれの外乱によって誘起されるラジアル/フォーカスエラー信号と呼ばれ，
2009501401.tif 000010
はディスクの回転周波数であり，A2iは回転周波数のi番目の高調波での外乱の振幅であり，θ2iは回転周波数のi番目の高調波でのモータ外乱の位相であり，Tはサンプリング時間であり，Nは高調波モードの数である。
【００４６】
図2に示されているように，この外乱はターンテーブル及びスピンドルモータの外乱に結びつけられるであろう。再生時及び記録時の光ディスクドライブ中の周期的な外乱はターンテーブルモータ1及びディスク3の両方からの組み合わされた外乱であり，次式にて記述することが出来る；
2009501401.tif 000011
ここで，Yはターンテーブルと，スピンドルモータと，ディスクの偏心と，トラックの真円からのずれとの全ての外乱によって誘起されるラジアル/フォーカスエラー信号と呼ばれ，Aiは回転周波数のi番目の高調波での外乱の振幅であり，θiは回転周波数のi番目の高調波でのモータの外乱の位相である。
【００４７】
再生のために，この抽出されたラジアル/フォーカスエラー信号は光ディスクドライブの反復/学習フィードフォワード制御へと送り込まれ，当該制御器はこれらの周期的な外乱を抑圧するための制御信号について学習することができる。この態様にて，真円ではないトラックに書かれた信号のより良い読出しを得るために，アクチュエータはターンテーブルモータと，ディスクの偏心と，トラックの真円からのずれとに追随することができる。より詳細については，国際特許公開公報WO 01/33561を参照されたい。
【００４８】
しかし記録のために，再生と同じ態様にてアクチュエータを依然として制御した場合，当該アクチュエータはディスク中にプリグルーブされている当初からのディスクの偏心及びトラックの真円からのずれに追随し，偏心及び訂正不可能なトラックの真円からのずれを持つ記録の終わったディスクを生じてしまう。ブランクの光ディスクの偏心及びトラックの真円からのずれを克服するために，ここに記録/書込み用の新たなサーボ制御システムが提案され，前記光ディスクの偏心及びトラックの真円からのずれが記録/書込み時に訂正されることであろう。
【００４９】
本方法の実施例によれば，以下のステップが取られる；即ちEEPROMからターンテーブル及びスピンドルモータの較正された特性を取り出すステップと，記録/書込み時のターンテーブル及びスピンドルモータから生じるこれらの外乱のみを反復制御/学習フィードフォワード制御に抑圧させるステップとである。図4は，このアルゴリズムの実行ブロックを示している。
【００５０】
図4は，本発明の実施例を含んでいるファームウエアを開示している。サーボ加速器40は図3で説明されたものと同じである。しかしながら，図4のファームウエア80は図3のファームウエア60とは異なっている。タコ信号は周波数乗算器84に接続されており，アップサンプリングされたタコ信号は，ディスク偏心及びトラックの真円からのずれを訂正する回路86に結合されており，図3の回路の動作で得られる定数A1iとθ1iとを有する。この訂正回路86は抑圧情報を計算し，反復制御/学習フィードフォワード制御回路88に結合されている。このフィードフォワード制御回路88は更に，図3のPIプロセッサ62と同様のPIプロセッサ82からの出力と，アップサンプリングされたタコ信号とを入力信号として受け取る。フィードフォワード制御回路88は， PIプロセッサ82からの信号に加えられる（又は減じられる）抑圧信号を加算ブロック90中で計算し，この出力信号は加算器50に結合される。この態様にて，当該訂正回路86及びフィードフォワード制御回路88は，記録時に実際の光ディスクドライブのターンテーブル及びスピンドルから生じる周期的な外乱を，除去するか又は補償する。
【００５１】
本発明は，ハードウエア，ソフトウエア，ファームウエア，又はこれらの何らかの組み合わせを含んだ如何なる適切な形にても実行されることが出来る。本発明の実施例の要素及び部品は，いかなる適切な態様にても物理的，機能的及び論理的に実装されることが出来る。実に当該機能は単一のユニットにて，複数のユニットにて，又は他の機能ユニットの一部として実行されることが可能である。斯様に，本発明は単一のユニット中で実行されることが可能であり，又は異なる複数のユニットとプロセッサとの間に物理的，機能的に分散されることが出来る。
【００５２】
請求項中において，用語「含む/含んでいる」は，他の要素，又はステップの存在を排除するものではない。更に各々羅列されているが，複数の手段，要素，又は方法のステップは，例えば単一のユニット又はプロセッサによって実行されることができる。それに加えて，各々の特徴は複数の異なる請求項に含まれているかも知れないが，これらの特徴は出来る限り有利に組み合わせることが可能で，複数の異なる請求項に含まれることは，特徴の組み合わせが実現可能ではない，及び/又は好都合ではないことを暗示してはいない。加えて，単数の引用は複数を排除してはいない。用語「a」，「an」，「第1の」，「第2の」等々は複数を除外してはいない。請求項中の引用符号は単に例を明確化するためのものとして提供されており，いかなる態様にても請求項の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【００５３】
上記の本発明は，図示されている特定の実施例に関連して説明されてきた。しかしながら斯様な実施例は本発明を限定するものではなく，本発明を例示しているに過ぎない。当業者が仕様書を読み本発明の範囲内で変更を意図したとおりに，本発明は種々異なる方法にて変更され，実現されることが出来る。本発明は添付されている請求項によってのみ限定される。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】従来より知られている光ディスクレコーダ/プレイヤの略ブロック図を示す。
【図２】周期的な外乱の曲線を示している概念図を示す。
【図３】光ディスクレコーダ/プレイヤに対して有効なパラメータを如何に得るかを示している略ブロック図を示す。
【図４】本発明の実施例の目的のために当該パラメータを如何に使用するかを示している略ブロック図を示す。
【図１】
2009501401.tif 000014
【図２】
2009501401.tif 000015
【図３】
2009501401.tif 000016
【図４】
2009501401.tif 000017
【国際調査報告】
2009501401.tif 000018
2009501401.tif 000019