(57)【要約】自動車におけるヨーレイト測定の校正方法が紹介される。この方法では自動車が少なくともヨーレイトを求める装置、カメラ装置、及び場合によってはかじ取り角センサ又は横加速度センサを持っている。少なくとも１つの第１の校正が停止状態において行われ、少なくとも１つの第２の校正が走行中に行われる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車におけるヨーレイト測定の校正方法であって、自動車が少なくともヨーレイトを求める装置、カメラ装置、かじ取り角センサ又は横加速度センサを持っているものにおいて、
第１の校正が停止状態において行われ、第２の校正が走行中の行われることを特徴とする、方法。
【請求項２】
走行中における校正の際カメラ装置の画像データが使用され、その際カメラ装置が、自動車の前の環境を検出し、特に車線（直線走行、曲線走行）の推移からヨーレイトが評価されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
走行中における校正のために、特にカメラ画像からのヨーレイトの評価が必要でない時、かじ取り角及び／又は横加速度が利用されることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項４】
車両が停止している場合、ヨーレイト値の平均が特定の期間にわたって行われ、平均値が校正値として考慮されることを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項５】
校正値が求められた時、ヨーレイトの出力値が複数の段階で補償されることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、自動車におけるヨーレイトの校正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  自動車におけるヨーレイトを正確に求めることは、例えばＥＳＰ（電子安定性プログラム）、ＡＢＳ（ロック防止システム）のような運転者援助システムのために重要である。さらにセンサ装置のためにヨーレイト及びこれから誘導されるロール角を知ることは、周囲検出にとって重要である。例えば曲線走行の際に起こるように、車両のロール角の短期間変化は、例えば正確な車線予知を困難にする。ヨーレイト又はロール角を正確に知ることは、センサデータの校正に寄与する。【０００３】  ヨーレイトセンサの出力信号はある程度誤差の影響を受けるので、例えばセンサの温度依存性のため、出力信号がゆっくり変動することがある。従ってヨーレイトを正確に求めるために、車両の作動中にも測定値の校正が必要である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  従って本発明の課題は、車両の作動中に行われるヨーレイト測定の校正方法を提示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  この課題は、本発明によれば、請求項に記載された特徴を持つ方法によって解決される。有利な展開は従属請求項からわかる。【０００６】  車両の作動中に行われるヨーレイト測定の校正方法が紹介される。自動車は、少なくともヨーレイトを求める装置、かじ取り角センサ、及び前方へ向けられて走行において車両の環境を検出するカメラ装置を持っている。高い精度でヨー角を検出するため、少なくとも停止状態において測定されたヨーレイトの第１の校正、及び少なくとも走行中における第２の校正が行われる。【０００７】  車両の停止は、例えば速度測定により知ることができる。その代わりに、駐車制動機の位置（動作又は不動作）、変速レバーの位置（速段が入れられているか否か）、ヨーレイト、車輪回転数等も指標として役立つ。これらの指標は任意に互いに組合わせることができる。例えば速段が入れられず、駐車制動機が動作していると、車両の停止が想定される。所定の時間内にヨーレイトが著しく変化すると、車両が動いているものと想定される。本発明の好ましい構成では、走行中における校正の際少なくとも撮像装置の画像データが使用され、その際撮像装置が、自動車の前の環境を検出する。画像データから車線が予知される。車線の推移から、車両の直線走行又は曲線走行従ってヨーレイトが評価される。ヨーレイトωｚ及び車両速度ｖから、関係式ａｙ＝ｖωｚにより車両の横加速度を求めることもできる。【０００８】  本発明の特別な構成では、走行中における校正のためにかじ取り角が利用される。これは特に、カメラ画像からヨーレイトの評価がうまく行われない場合である。【０００９】  本発明の好ましい構成では、車両が停止している場合、ヨーレイト値の平均が特定の期間にわたって行われ、平均値が校正値として将来の測定のために使用される。平均する際、最初と最後の値、及び隣接する測定値に対して大きい偏差を持つ値は考慮されない。【００１０】  本発明の好ましい構成では、ヨーレイトの出力値が複数の段階で補償される。特定の期間内で小さい段階における校正値の付加は、特に校正値が所定の値を超過している場合に有意義である。その代わりに、所定の期間における出力値の連続的な校正も可能である。【００１１】  実施例及び図面により本発明が以下に説明される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】  図１はヨーレイトの修正方法を概略的に示す。方法の開始後まず車両の運動状態が検査される。車両が停止していると、そのために考慮されている停止校正が行われる。その際校正値が生じると、出力値が補償段階でヨーレイトに適当に合わされる。車両が停止していないと、オンライン校正が行われる。そのために少なくとも１つの撮像装置の画像データが使用される。撮像装置は自動車の前の環境を検出し、車線の推移から車両の直線走行又は曲線走行従ってヨーレイトを評価する。例えば車両が所定の速度を超過していると、直線走行であることがわかる。この速度は、この例では８０〜１００ｋｍ／ｈである。予知される車線の湾曲が所定の半径を超過していると、直線走行の別の指標が得られる。このような所定の半径は、この例では２０００ｍである。前記の指標即ち車両速度、車線の湾曲半径により、車両が現在直線走行を行っているか否かが推論される。別の実施例において、例えば横加速度及び／又はかじ取り角のような他の指標及び他の所定の限界値を提示できることは、当業者にとって明らかである。直線走行が確認された時、校正が行われる。環境を検出する装置により湾曲が十分正確に検出可能である場合、曲線路おいて校正を行うことも同様に考えられる。そのために一般に一分又は２〜３分の所定の期間内にヨーレイトが検出されかつ平均され、校正値が求められる。例えば悪い気象状態又は悪い道路標識のため車線の湾曲半径が求められないと、停止校正のみが使用される。本発明の別の実施例では、この場合かじ取り角及び／又は横加速度がオンライン校正のために使用される。ヨーレイトの出力値が複数の段階で補償されるので、２〜３秒ないし分の所定の期間後に初めて、出力値が完全に校正される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】  ヨーレイトの校正方法の概略図を示す。
【図１】
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【手続補正書】
【提出日】平成21年3月26日(2009.3.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車におけるヨーレイト測定の校正方法であって、自動車が少なくともヨーレイトを求める装置、カメラ装置、かじ取り角センサ又は横加速度センサを持っているものにおいて、
第１の校正が停止状態において行われ、第２の校正が走行中に行われ、走行中における校正の際カメラ装置の画像データが使用され、その際カメラ装置が、自動車の前の環境を検出し、特に車線（直線走行、曲線走行）の推移からヨーレイトが評価されることを特徴とする、方法。
【請求項２】
走行中における校正のために、特にカメラ画像からのヨーレイトの評価が必要でない時、かじ取り角及び／又は横加速度が利用されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
車両が停止している場合、ヨーレイト値の平均が特定の期間にわたって行われ、平均値が校正値として考慮されることを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
校正値が求められた時、ヨーレイトの出力値が複数の段階で補償されることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【国際調査報告】
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