(57)【要約】  積み重ねられた結束物のデパレタイズを改善するために、本発明は、積み重ねられた結束物のデパレタイズをする方法において、結束物は摩擦接合により持ち上げられて少なくとも１つの支持底面が下に差し入れられ、結束物が互いに向かい合う２つの側で持ち上げられることを提案する。さらに、結束物を持ち上げるための少なくとも１つのローラ（９ａ，９ｂ）と支持底面（２ａ，２ｂ）とを備える、積み重ねられた結束物をデパレタイズする装置は、互いに向かい合う少なくとも２つのローラを備えていることを特徴とする。
2009536907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
結束物が摩擦接合により持ち上げられて少なくとも１つの支持底面が下に差し入れられる、積み重ねられた結束物をデパレタイズする方法において、結束物が互いに向かい合う２つの側で持ち上げられることを特徴とする方法。
【請求項２】
結束物はローラによって持ち上げられることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
持ち上げられた結束物は向かい合う２つの側から２つの支持底面が下に差し入れられることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
少なくとも１つの抑え具（２１）が結束物（２２）の上面に作用することを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
結束物を持ち上げるための少なくとも１つのローラと支持底面とを備える、積み重ねられた結束物をデパレタイズする装置において、互いに向かい合う少なくとも２つのローラ（９ａ，９ｂ）を備えていることを特徴とする装置。
【請求項６】
前記支持底面は相互に移動可能な少なくとも２つの支持底面部分（２ａ，２ｂ）を有していることを特徴とする、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記ローラ（９ａ，９ｂ）は少なくとも１つのローラ駆動モータ（１１ａ，１１ｂ）により駆動可能であることを特徴とする、請求項５または６に記載の装置。
【請求項８】
前記ローラはベルト（１０ａ，１０ｂ）を介して少なくとも１つのローラモータ（１１ａ，１１ｂ）から駆動可能であることを特徴とする、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記支持底面部分（２ａ，２ｂ）は連行体（８ａ，８ｂ）を介してスライド可能であることを特徴とする、請求項５から８までのいずれか１項に記載の装置。
【請求項１０】
前記支持底面部分（２ａ，２ｂ）は駆動ベルト（７ａ，７ｂ）によって場合により連行体（８，８ａ）を介してスライド可能であることを特徴とする、請求項５から９までのいずれか１項に記載の装置。
【請求項１１】
前記支持底面部分（２ａ，２ｂ）は少なくとも１つの分配シャフト（６）を介してスライド可能であることを特徴とする、請求項５から１０までのいずれか１項に記載の装置。
【請求項１２】
前記分配シャフト（６）は少なくとも１つのモータ（４）により少なくとも１つの歯付きベルト（５）を介して駆動可能であることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
定置のストッパ（１３）と、これに対して可動のストッパ（１４）とを結束物の位置決めのために有していることを特徴とする、請求項５から１２までのいずれか１項に記載の装置。
【請求項１４】
前記可動のストッパ（１４）は少なくとも１つの好ましくは圧縮空気シリンダとしてのシリンダによってスライド可能であることを特徴とする、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
２つの前記ローラ（９ａ，９ｂ）の延びる方向と平行にスライド可能な少なくとも１つのスライドプレート（１６ａ，１６ｂ）を結束物のセンタリングのために有していることを特徴とする、請求項４から１３までのいずれか１項に記載の装置。
【請求項１６】
相互にスライド可能な２つのスライドプレート（１６ａ，１６ｂ）を有していることを特徴とする、請求項１４に記載の装置。
【請求項１７】
前記スライドプレート（１６ａ，１６ｂ）は少なくとも１つのセンタリングモータにより好ましくは歯付きベルトを介してスライド可能であることを特徴とする、請求項１４または１５に記載の装置。
【請求項１８】
前記スライドプレート（１６ａ，１６ｂ）は同期して可動であることを特徴とする、請求項１５または１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記装置をロボットと連結するための接続カップリング（２０）を有していることを特徴とする、請求項４から１７までのいずれか１項に記載の装置。
【請求項２０】
結束物（２２）の上面に配置された抑え具（２１）を有していることを特徴とする、請求項５から１９までのいずれか１項に記載の装置。
【請求項２１】
前記抑え具（２１）は実質的にプレート状に構成されていることを特徴とする、請求項２０に記載の装置。
【請求項２２】
前記抑え具（２１）は実質的に結束物（２２）の表面形状に合わせて適合化可能であるように柔軟に構成されていることを特徴とする、請求項２０または２１に記載の装置。
【請求項２３】
前記抑え具（２１）はチェーン状の材料で構成されており、特にプラスチックまたは金属からなるヒンジフレームチェーンで構成されていることを特徴とする、請求項２２に記載の装置。
【請求項２４】
前記抑え具（２１）はカーペット状に編まれた材料、特に線材または布地で構成されていることを特徴とする、請求項２２に記載の装置。
【請求項２５】
前記抑え具（２１）は高い剛性で構成されていることを特徴とする、請求項２０または２１に記載の装置。
【請求項２６】
前記抑え具（２１）は上側の位置から下側の位置へと垂直方向へ移動可能であることを特徴とする、請求項２０から２５までのいずれか１項に記載の装置。
【請求項２７】
前記抑え具（２１）は無段階に移動可能であることを特徴とする、請求項２６に記載の装置。
【請求項２８】
前記下側の位置は、前記抑え具（２１）が結束物上面（２２）の表面と摩擦接合により接触する位置に相当していることを特徴とする、請求項２６または２７に記載の装置。
【請求項２９】
前記抑え具（２１）は空気圧および／またはモータによって移動可能であることを特徴とする、請求項２６から２８までのいずれか１項に記載の装置。
【請求項３０】
前記抑え具（２１）は結束物（２２）の上面全体を覆うために構成されていることを特徴とする、請求項２０から２９までのいずれか１項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、結束物が摩擦接合により持ち上げられて少なくとも１つの支持底面が下に差し入れられる、積み重ねられた結束物をデパレタイズする方法に関するものであり、ならびに、結束物を持ち上げるための少なくとも１つのローラと支持底面とを備える、積み重ねられた結束物をデパレタイズする装置に関するものである。
【０００２】
本発明は、特に、パレットの上に積み重ねられた結束物のデパレタイズに関するものである。
【背景技術】
【０００３】
パレットの上には、通常、個別商品または結束された商品結束物が複数の層をなして積み重ねられ、それによって輸送用にまとめられる。種類が統一されたパレット積みの場合、たとえば飲料容器のような同一商品がパレットに積み重ねられる。混合パレット積みの場合、さまざまに異なる商品または商品結束物がただ１つのパレットにまとめられる。この場合には混合注文という言い方もされる。広く普及している１つの利用法は、小売商店からの注文に応じて問屋でいろいろな商品を混合パレットにまとめることである。小売店から発注のあった商品が、問屋の倉庫から出されてまとめられる。このとき、種類が統一されたパレットから希望の商品が取り出され、顧客注文に応じて、納品用パレットへ個別に載せられる。そして、この混合注文パレットが発注者すなわち小売店に向けて出荷される。
【０００４】
米国特許第４，４５３，８７４号は、前側の自由端に回転可能なロールが取り付けられたグリッパを備える、当分野に属する装置を示している。ロールは、収容されるべき商品の側面に対する摩擦接合的な接触によって商品を片側で持ち上げ、それにより、グリッパの支持底面の上に商品を積載できるようにする役目をするものであり、そのために支持底面を商品の下へ移動させることができる。別案として、コンベヤベルトがグリッパ
に設けられていてもよく、このコンベヤベルトによって商品がグリッパの上へと運ばれる。ロールは摩擦を高める被覆またはコーティングを備えていてよく、たとえばゴム引きされて構成されていてよい。次いで、収容された商品パッケージを、逆の順序で再び別のパレットへ移し替えることができる。このようなグリッパは、一般に、設備に固定的に設置されているか、または移動設備によって可動式に作動する。
【０００５】
欠点は、商品に対して片側からの係合しか可能でないことであり、そのために対応保持具が必要であり、また、持ち上げるときに商品が傾き、その際に対応保持具と持ち上げロールとの間隔が広くなるので、対応保持具か持ち上げロールのいずれかが撓曲可能に配置されていなくてはならず、その場合、ロールの弾性的な撓み力と摩擦係数との間で難しい調整を行わなくてはならない。
【０００６】
ドイツ特許出願公開第３７１８６０１Ａ１号は、多関節ロボットに取り付けられたデパレタイズツールを示している。このツールは、商品パッケージを下から把持して持ち上げることができる固定的な羽根状の収容舌部を有している。米国特許出願公開第２００２／０１５４９８６Ａ１号明細書は、商品の各層の間へ差し込むことができ、その際に上側の層を持ち上げる、高さの非常に小さい持ち上げ用パレットを有しており、それにより、強度と安定性の高い収容用パレットを商品パッケージの下へ差し込むことができるようになっている。このツールもロボットに取り付けられていてよい。
【０００７】
さらに、従来技術から公知となっているデパレタイズツールは、１単位の結束物の上面
に固定されずに配置されている物体の存在によって、たとえば材料や施工形態が多種多様であるカバーやカバー層の存在によって、デパレタイズ工程がきわめて微妙な障害や支障がでる可能性があるという欠点を有している。たとえば積み降ろし工程中にこのような種類の物体が滑ったり引っかかったりすると、公知のデパレタイズツールの全面的な動作停止につながり、これと結びついた著しい時間コストと補修コストが伴うことになる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の課題は、冒頭に述べた従来技術を前提としたうえで、前述した問題点を回避しながら、多種多様な包装形態の製品を高い信頼度で確実にデパレタイズすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば上述の課題は、冒頭に述べた種類の方法において、結束物が互いに向かい合う２つの側で持ち上げられることによって解決される。それに応じて当分野に属する装置は、上述した課題を解決するために、互いに向かい合う少なくとも２つのローラを意図している。
【００１０】
本発明により、結束物の少なくとも２つの向かい合う側で摩擦接合により係合が行われることによって、積み重ねられた結束物を取り出すための確実かつ高い信頼度の持ち上げが可能となる。それにより、結束物の各層に対して平行な向きで特に垂直に結束物が持ち上げられることによって、また、向かい合う２つの側で摩擦接合により係合が行われることによって、いっそう高い信頼度が実現される。さらにこれに加えて、冒頭に述べた従来技術に比べて、他ならぬローラのような持ち上げ部材の摩擦係数と、これを結束物に向かって水平に押圧する撓曲可能または弾性的な力との間での難しい調整が回避される。結束物に損傷を与えさえしなければよい程度に大きい最大力で、持ち上げ部材を結束物に向かって押圧することができるからである。
【００１１】
本発明による方法の好ましい発展例では、そのために、回転するローラによって結束物が持ち上げられることが意図されており、特にこの場合、持ち上げられた結束物は少なくとも２つの側から支持底面部分がそれぞれ下に差し入れられる。このとき差し入れは、特に２つの向かい合う側から行われる。
【００１２】
それに応じて本発明による装置の発展例は、支持底面が少なくとも２つの相互に移動可能な支持底面部分を有することを意図している。それによって第１に、本発明による装置の左右対称な構成が実現される。それにより、この装置は片側で過剰な荷重をうけることがない。そのうえ、それによって同じく結束物の収容と把持が改善されて、いっそう高い確実性が与えられる。基本的には、相互に移動する２つの支持底面部分すなわち２つの支持底面半体が設けられていてよいが、三角形状または舌部状に構成された４つの支持底面部分が設けられていてもよく、この場合、それぞれ２つが他の支持底面部分に対して垂直方向に移動する。
【００１３】
本発明による装置の発展例は、ローラが少なくとも１つのローラ駆動モータによって駆動可能であることを意図しており、この場合、特にローラはベルトを介して少なくとも１つのローラモータから駆動可能である。
【００１４】
パレットを動かすために、好ましい実施形態では、支持底面部分が連行体を介してスライド可能であることが意図されていてよく、この場合には特に、支持底面部分は同じく駆動ベルトによって、場合により連行体を介してスライド可能である。この発展例では、特に、支持底面部分は少なくとも１つの分配シャフトによってスライド可能であることが意図されていてよく、この場合、さらに分配シャフトは少なくとも１つのモータにより少な
くとも１つの歯付きベルトを介して駆動可能である。
【００１５】
収容された結束物を位置決めするために、本発明は１つの発展例において、定置のストッパと、結束物を位置決めするためにこれに対して可動のストッパとを意図しており、この場合、特に可動のストッパは、好ましくは圧縮空気シリンダとしての少なくとも１つのシリンダによってスライド可能である。
【００１６】
ストッパに対して垂直な方向でも結束物を収容するために、好ましい実施形態では、特に、２つのローラの延びる方向と平行にスライド可能な少なくとも１つのスライドプレートが結束物をセンタリングをするために設けられるように構成されたセンタリング装置が設けられており、この場合、さらに２つの向かい合うスライド可能なスライドプレートが設けられていてよい。このとき１つの具体的な実施形態は、スライドプレートが少なくとも１つのセンタリングモータによって、好ましくは歯付きベルトを介してスライド可能であることを意図しており、この場合、特にそれぞれのスライドプレートは同期して可動である。本発明による装置は、従来技術からそれ自体公知となっているように、ロボットと連結をするための接続カップリングを有しているのが好ましい。
【００１７】
さらに、デパレタイズ工程中のいっそう高い動作安全性を実現するために、少なくとも１つの抑え具が結束物の上面に作用することが提案される。本発明では、それによって結束物単位の上面に配置されてはいるが結束物単位に固定されてはいない物体が滑ったり引っかかったりすることが、高い信頼度で回避される。これは特に、防護の目的で結束物の上面に通常配置されるような、固定されずに位置決めされた、施工形態や材料がさまざまに異なるカバーやカバー層であり得る。
【００１８】
装置工学上の観点から、本発明はこの問題を解決するために、抑え具が結束物の上面に配置されていることを意図している。このような種類の抑え具は実質的にプレート状に構成されているのが好ましい。それにより、一方では抑え具が結束物の上面全体を覆うことを実現することができ、また他方では容易に位置決め可能なままに保たれる。
【００１９】
好ましい実施形態では、さらにこのような抑え具は、実質的に結束物の表面形状に合わせて適合化可能であるように柔軟に構成されている。このようにして、上面の特定の部分領域に物体が個別に配置されている場合であっても、特別に高い動作安全性を実現することができる。それにより本発明に基づいて、実質的に結束物上面全体に沿っての固定が保証されるからである。この場合、たとえば抑え具がチェーン状の材料で構成され、特に、プラスチックまたは金属からなるヒンジフレームチェーンで構成されることが意図されていてよい。同様に、抑え具はカーペット状に編まれた材料、特に線材または布地で構成されていてもよい。このような種類の材料選択は、本発明により、そのつどの結束物層のそれぞれの輪郭に合わせた抑え具の適合化を可能にする。
【００２０】
別案として、抑え具は高い剛性で構成されていてもよい。このようにして、結束物の上面に対する抑え具の特別に高い圧着力を実現することができる。抑え具のさらに別の実施形態は、直線面状の構成または撓んだ構成を意図している。
【００２１】
抑え具の格別に簡単な位置決めを実現するために、抑え具は上側の位置から下側の位置へと垂直方向に移動可能であることが提案される。このとき下側の位置は、抑え具が結束物上面の表面と摩擦接合による接触をする位置に対応しているのが好ましい。このようにして、抑え具の必要に応じた利用も可能となる。抑え具が必要なくなったときは、本発明の方法の実施にあたって抑え具が上側の位置にとどまることが意図される。
【００２２】
好ましい実施形態では抑え具は無段階に移動可能であり、特に、移動の高さないし幅を
無段階に調整可能である。このとき抑え具は直線ユニットにより案内されるのが好ましく、それにより、必要に応じて正確な移動が可能となる。特に、抑え具の直線的な案内はその辺ないし角に沿って、特に４つの辺で行われることが意図されていてよい。このとき抑え具の正確で切換可能な実施形態は、抑え具が空気圧および／またはモータで移動可能であることを意図している。
【００２３】
本発明のその他の利点や構成要件は特許請求の範囲から明らかであり、および、本発明の一実施例が図面を参照して具体的に説明される以下の説明から明らかである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
図１は、パレットの上にある結束物スタックの１番上の層を把持し、これを残りのスタックから持ち上げている本発明のデパレタイズ装置が、ロボットと連結されている外観図である。
【００２５】
以下、デパレタイズをする本発明の装置について、他の図面も参照しながら具体的に説明する。
【００２６】
本発明によるデパレタイズツールは本体フレーム１を有しており、その下面には２つの支持底面部分２ａおよび２ｂが、ここでは支持底面半体として、スライド支承部３ａ，３ｂにより互いに接近するように、および互いに離れるように移動することができる。支持底面部分２ａおよび２ｂの自動化された運動のために、電気駆動可能な共通のモータ４が設けられており、このモータは第１の歯付きベルト５を介して、右側の駆動ベルト７ａと左側の駆動ベルト７ｂを駆動する分配シャフト６を駆動する。駆動ベルト７ａおよび７ｂは、さらに連行体８ａおよび８ｂと連結されており、これらの連行体がさらに両方の支持底面部分２ａおよび２ｂのうちの一方とそれぞれ連結されている。本例では、支持底面部分２ａおよび２ｂの運動は同期して行われる。ただし、互いに独立して制御可能な２つのモータが設けられていれば、支持底面部分２ａおよび２ｂは互いに独立して動かすことも可能であるが、これは本例で具体化されている実施形態には当てはまらない。支持底面部分２ａおよび２ｂの互いに向かい合う内側の長辺には、ローラ９ａおよび９ｂがそれぞれ回転可能に支承されている。このような種類のローラは、たとえば回転するゴム引きされたロールの形態で具体化されていてよく、それによって摩擦接合による力伝達が可能となる。各々のローラ９ａ，９ｂは、別のベルト１０ａおよび１０ｂを介して、付属のロール駆動モータ１１ａおよび１１ｂと接続されている。シャフト駆動モータ１１ａおよび１１ｂは、エネルギー導通チェーン１２ａおよび１２ｂの内部に少ない摩耗で通された電気回線を介して、駆動制御部（図示せず）と接続されている。
【００２７】
部品番号１３は定置のストッパを表しており、デパレタイズされる商品は支持底面部分２ａおよび２ｂの運動方向と逆向きに、可動のストッパ１４によって定置のストッパに押し合わされる。可動のストッパ１４は、圧力媒体が作用する２つのシリンダ１５ａおよび１５ｂによって移動する。シリンダ１５ａおよび１５ｂは、電気式に操作可能な図示しないバルブを介して圧縮空気を作用させることができる圧縮空気シリンダとして施工されている。
【００２８】
支持底面部分２ａおよび２ｂの運動方向に対して直角に、向かい合う２つの可動のスライドプレート１６ａおよび１６ｂを有する別のセンタリング装置により、把持された商品を第１のセンタリング方向に対して垂直にセンタリングすることができる。スライドプレート１６ａおよび１６ｂは、２つの連結片１９ａおよび１９ｂと連結された別の歯付きベルト１８と連結されているセンタリングモータ１７によって共同で、かつ同期して運動する。それぞれの連結片１９ａおよび１９ｂは、スライドプレート１６ａおよび１６ｂのうちの一方と固定的に連結されており、それにより、歯付きベルト１８が駆動されると、セ
ンタリングモータ１７の回転方向に依存して、両方のスライドプレート１６ａおよび１６ｂを互いに近づくように、または互いに離れるように動かすことができる。
【００２９】
支持底面部分２ａおよび２ｂの表面は摺動可能な特殊鋼薄板で製作されている。特殊鋼薄板は、上に載っている商品との接触面積を減らすために、突起状または溝状に型押しもしくは成形されている。別案として、支持底面部分２ａおよび２ｂの表面は、能動的に駆動可能なコンベヤベルトまたは受動的な回転ロールを装備していてもよい。
【００３０】
商品または商品結束物の２つの層の間の平面でデパレタイズツールを正確な高さに位置決めするために、２つの商品層の間の境界面だけでなく、２つの商品または商品結束物の間の中間スペースも支持底面部分２ａおよび２ｂの運動方向に同一平面で認識することができる光バリヤがセンサとして設けられている。そのために、２つの商品または商品結束物の間の中間スペースを認識するためのセンサが、支持底面部分２ａおよび２ｂの前側の端部すなわちロールローラ９ａ，９ｂの近傍に配置されていてよい。これらのセンサは、各層の高さを追加的に検知することができるか、または、たとえばデパレタイズツールの本体フレーム１に取り付けられた別個のセンサがそのために設けられていてよい。
【００３１】
上面に配置された接続カップリング２０により、ロボットと本発明の装置との連結が可能である。
【００３２】
図１に示されているように、結束物スタックの１番上にある結束物を収容するために、本発明による装置を支持するロボットが当該装置をスタックの上まで降ろし、それにより、ローラ９ａ，９ｂが１番上の層もしくは上側の結束物の下側領域に位置するようにする。次いでこれらのローラが、支持プレート２ａおよび２ｂとともに結束物に向かって移動する。引き続いて、結束物の下端がローラ９ａ，９ｂの上側領域に達するまで、これらのローラがそれぞれ反対方向へ連動して結束物を摩擦接合により持ち上げ、次いで、支持プレートとともに結束物の下へ移動することができ、その様子は図５，６および７に示されている。結束物が支持プレート２ａ，２ｂによって確実に下から支えられてから、ロボットはこれと連結された本発明の装置１によって、この結束物をスタックから持ち上げ、一時置場へと動かすことができる。
【００３３】
図９に示す本発明による装置の斜視図では本体フレーム１の側方部分が図示されておらず、それによって内部領域を見ることができるようになっている。ここでは支持底面部分２ａおよび２ｂは外方に向かって互いに離れた位置にあるので、装置の内部空間へ突入する結束物スタック２２の収容が可能である。
【００３４】
結束物スタック２２の上面には、結束物の表面に合わせて柔軟に適合化されるプレート状の抑え具２１が配置されており、この抑え具により、上面で固定されずに位置決めされている物体、たとえばカバーやカバー層などが滑ったり引っかかったりすることが確実に回避される。この抑え具２１は、閉じ合わされた状態の支持底面部分２ａおよび２ｂによって形成される底面に実質的に対応する長方形の形状を有している。このようにして、そのつど収容される結束物層の上面の全面的な覆いが可能である。
【００３５】
抑え具２１の４つの角にはそれぞれ保持ヨーク２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄがあり、これらを介して抑え具２１はそれぞれ１つの取り付け部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄにより、４つの直線案内部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄのうちのそれぞれ１つに連結されている。直線案内部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄは、実質的に、本発明による装置のそれぞれの側辺に配置され、抑え具の表面に対して垂直に延びるレールによって構成されている。このようにして、電気式または空気圧式に駆動される、結束物スタックに近づいていく、ないしはこれから離れていく、抑え具２１の無段階の昇降が可能である。
このとき抑え具２１の使用は、必要に即して行うことができる。たとえば結束物スタック２２の上面へと向かう抑え具２１の降下は、積み降ろし工程に影響もしくは支障がある可能性のある、固定されていない材料がある場合にのみ意図されていてよい。
【００３６】
積み降ろし工程のときに抑え具が必要になったものと想定すると、本発明による装置は１番上の結束物層の上に位置決めされる。次のステップで、結束物単位２２の上面への抑え具２１の降下が行われる。これに続くステップで、ローラ９ａ，９ｂにより、上に説明したやり方で１番上にある結束物層の持ち上げが行われ、その結果、支持プレート２ａ，２ｂによる結束物の下への差し入れが可能となる。このステップの間に、固定されずに位置決めされている物体、たとえばカバーやカバー層が、上面で位置決めされた抑え具によって固定され、ないしはその位置で保持される。
【００３７】
その次のステップで、本発明の装置への層の収容がロボットによって行われ、さらにロボットは、たとえば別のパレットまたは作業台への移し替えを行う。結束物層が取り出されるステップの途中にも、抑え具は結束物層の上面の位置にとどまっており、結束物層の取り出し工程の後で初めて上側の初期位置へ再び戻る。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】結束物スタックに係合したときのロボットにおける本発明の装置を示す斜視図である。
【図２】本発明による装置の好ましい実施形態を示す斜め上から見た斜視図である。
【図３】本発明による装置の本発明による実施形態を開いた状態で示す、斜め下から見た斜視図である。
【図４】本発明による装置を開いた状態で示す別の斜視図である。
【図５】本発明による装置の本発明による実施形態を閉じた状態で示す、斜め下から見た斜視図である。
【図６】本発明による装置を閉じた状態で示す斜め下から見た別の斜視図である。
【図７】本発明による装置を閉じた状態で示す垂直断面図である。
【図８】本発明による装置を開いた状態で示す垂直断面図である。
【図９】本発明による装置を側方から見た斜視図であり、本体フレームの部分が取外されており、それによって本発明による抑え具を備えた内部領域が見えており、抑え具によって結束物スタックの表面が覆われている。
【図１０】図９に示す本発明の装置を示す対応する側面図であり、内部空間へ突入する結束物スタックは示されていない。
【図１１】本発明による装置を示す斜め上から見た別の斜視図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  本体フレーム、２ａ，２ｂ  支持底面部分、３ａ，３ｂ  スライド支承部、４  モータ、５  歯付きベルト、６  分配シャフト、７ａ，７ｂ  駆動ベルト、８ａ，８ｂ  連行体、９ａ，９ｂ  ローラ、１０ａ，１０ｂ  ベルト、１１ａ，１１ｂ  ロール駆動モータ、１２ａ，１２ｂ  エネルギー導通チェーン、１３  定置のストッパ、１４  可動のストッパ、１５ａ，１５ｂ  シリンダ、１６ａ，１６ｂ  スライドプレート、１７  センタリングモータ、１８  歯付きベルト、１９ａ，１９ｂ  連結片、２０  接続カップリング、２１  抑え具、２２  結束物スタック、２３ａ，２３ｂ、２３ｃ，２３ｄ  保持ヨーク２４ａ，２４ｂ、２４ｃ，２４ｄ  取付部、２５ａ，２５ｂ、２５ｃ，２５ｄ  直線案内部。
【図１】
2009536907.tif 000003
【図２】
2009536907.tif 000004
【図３】
2009536907.tif 000005
【図４】
2009536907.tif 000006
【図５】
2009536907.tif 000007
【図６】
2009536907.tif 000008
【図７】
2009536907.tif 000009
【図８】
2009536907.tif 000010
【図９】
2009536907.tif 000011
【図１０】
2009536907.tif 000012
【図１１】
2009536907.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成20年12月16日(2008.12.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積み重ねられた容器をデパレタイズする方法であって、
前記積み重ねられた容器を少なくとも１つの支持底面によって支持するステップと、
自動的に制御されたデパレタイズ装置によって、積み重ねられた容器を支持底面に摩擦接合によって係合させ、積み重ねられた容器を互いに向かい合う２つの側で持ち上げ装置によって持ち上げるステップと、を含む方法。
【請求項２】
積み重ねられた容器をローラによって持ち上げるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
向かい合う側からそれぞれ２つの支持底面を、持ち上げられた容器の下に差し入れるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
積み重ねられた容器の上面に作用する少なくとも１つの抑え具によって、積み重ねられた容器を覆うステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
積み重ねられた容器をデパレタイズするための装置であって、
積み重ねられた容器が上に積み重ねられる支持底面と、
積み重ねられた容器を支持底面に摩擦接合によって係合させ、積み重ねられた容器を互いに向かい合う少なくとも２つの側で支持底面に摩擦接合によって係合させる、自動的に制御された持ち上げ装置とを備え、
前記持ち上げ装置は、前記支持底面上の前記互いに向かい合う少なくとも２つの側で互いに向かい合うローラによって、摩擦接合によって係合した積み重ねられた容器を持ち上げる、装置。
【請求項６】
前記支持底面は相互に移動可能な２つの支持底面部分からなる、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記ローラを駆動する少なくとも１つの駆動モータを備える、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記ローラを前記少なくとも１つの駆動モータに接続する駆動ベルトを備え、前記駆動モータは、前記駆動ベルトを介して前記ローラを駆動する、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記支持底面部分に接続され、前記支持底面部分をそれぞれ移動させる連行体を備える、請求項５に記載の装置。
【請求項１０】
前記支持底面部分と前記連行体との間に接続され、前記支持底面部分を互いに対して変位させる駆動ベルトを備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記支持底面部分に接続され、前記支持底面部分を変位させる少なくとも１つの分配シャフトを備える、請求項５に記載の装置。
【請求項１２】
前記分配シャフトに接続され、前記分配シャフトを少なくとも１つの同期ベルトを介して駆動する少なくとも１つのモータを備える、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
定置のストッパと、前記定置のストッパに対して可動のストッパと、前記積み重ねられた容器の位置決めのために備える、請求項５に記載の装置。
【請求項１４】
前記可動のストッパに接続され、前記可動のストッパを選択的に変位させるシリンダを備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
２つの前記ローラの移動方向と平行に変位可能であり、前記積み重ねられた容器をセンタリングする少なくとも１つのスライドプレートを備える、請求項５に記載の装置。
【請求項１６】
相互に変位可能であり、前記支持底面部分をそれぞれ互いに対して移動させる２つのスライドプレートを備える、請求項５に記載の装置。
【請求項１７】
それぞれの同期ベルトを介して前記スライドプレートに接続され、前記スライドプレートを変位させて前記スライドプレートを互いに対してセンタリングするモータを備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記モータは、前記同期ベルトを介して前記スライドプレートを同期して動作させる、請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
ロボットと、前記持ち上げ装置を前記ロボットに接続する接続カップリングとを備える、請求項５に記載の装置。
【請求項２０】
前記積み重ねられた容器の上面において抑え具を備える、請求項５に記載の装置。
【請求項２１】
前記抑え具はプレート状である、請求項２０に記載の装置。
【請求項２２】
前記抑え具は、前記抑え具を前記積み重ねられた容器の上面の表面形状に一致させるように柔軟な材料からなる、請求項２０に記載の装置。
【請求項２３】
前記抑え具は複数の連結したチェーンによって構成される材料からなり、前記チェーンはプラスチックおよび金属からなるグループから選択される材料からなる、請求項２２に記載の装置。
【請求項２４】
前記抑え具は編まれた線材および編まれた布地からなるグループから選択される編まれた材料からなる、請求項２２に記載の装置。
【請求項２５】
前記抑え具は剛性材料からなる、請求項２０に記載の装置。
【請求項２６】
前記抑え具は、前記積み重ねられた容器の上面に対して上側の位置と下側の位置との間で垂直移動するように取り付けられる、請求項２０に記載の装置。
【請求項２７】
前記抑え具は、前記上側の位置と下側の位置との間で無段階に移動するように取り付けられる、請求項２６に記載の装置。
【請求項２８】
前記下側の位置は、前記積み重ねられた容器の上面の表面と一致する、請求項２６に記載の装置。
【請求項２９】
前記抑え具に接続され、前記抑え具を前記上側の位置と前記下側の位置との間で移動させる変位装置を備え、前記変位装置は、モータおよび空気圧変位装置からなるグループから選択される、請求項２６に記載の装置。
【請求項３０】
前記抑え具は、前記積み重ねられた容器の上面全体を覆う寸法を有する、請求項２０に記載の装置。
【国際調査報告】
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