(57)【要約】  動作シリンダー（１）のための位置決めシステムにおいて、バルブまたは一組のバルブ（６；１０、１１）は、ポンプシリンダー（７）のポンプ流体室（８）からこの動作シリンダー（１）の動作流体室（２）への油圧油の自由な供給を許容するための手段、制御側（Ａ）の油圧油の圧力が所定の圧力限界を超えて上昇したときのこの動作流体室（２）からこのポンプ流体室（８）への油圧油の逆流を防止するための手段、および制御側（Ａ）の油圧油の圧力がその所定の圧力限界よりも低くなったときの動作流体室（２）からポンプ流体室（８）への油圧油の自由な逆流を許容するための手段を備える。動作ピストンロッド（３）はポンプピストンロッド（９）の動きに密接に従い、バルブまたは一組のバルブ（６；１０、１１）は圧力変動が動作側（Ｂ）から制御側（Ａ）へ伝わることを防止する。このシステムは、例えば回転刃式剥皮機（１６）において、樹皮を剥ぐ刃（１７）の動作シリンダーを位置決めするために使用することができる。このシステムはまた、機械の油圧式把持部（１８）の把持する爪（１９）を動作させる動作シリンダー（１）を位置決めするために使用することもできる。さらに、このシステムは機械のプッシャーシャフト、リフトブームおよび連結式のナックルブームの動作シリンダーを位置決めするために好適に使用することができる。【選択図】図１
2009536300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動作シリンダー（１）を位置決めするためのシステムであって、前記動作シリンダー（１）は機械の工具（１７、１９、２１）を動作させる油圧シリンダーであり、前記動作シリンダーは動作流体室（２）および前記動作流体室容積を調整するための動作ピストンロッド（３）を備え、前記システムは、前記動作ピストンロッドを動かすために油圧油を前記動作シリンダーへと移動させるための移動装置（４；７）、油圧油を前記移動装置（４；７）と前記動作シリンダーとの間に導くための油圧ホース（５）、および前記油圧ホース中の前記油圧油の流れを制御するためのバルブまたは一組のバルブ（６；１０、１１）を備え、前記システムにおいて、前記移動装置（４）は油圧シリンダーであるポンプシリンダー（７）であり、かつポンプ流体室（８）および前記ポンプ流体室の容積を調整するために可動式であるポンプピストンロッド（９）を備え、前記ポンプ流体室は、前記ポンプ流体室（８）と前記動作流体室（２）との間で油圧油を移動させるために前記油圧ホース（５）および前記バルブまたは一組のバルブ（６；１０、１１）を介して前記動作流体室（２）に連結され、その結果、前記システムは閉じた油圧回路を形成し、前記バルブまたは一組のバルブ（６；１０、１１）は、前記ポンプ流体室（８）から前記動作流体室（２）への油圧油の自由な供給を許容するための手段、前記バルブまたは一組のバルブ（６；１０；１１）に関して前記移動装置（４；７）の側である制御側（Ａ）の前記油圧油の圧力が所定の圧力限界を超えて上昇したときの前記動作流体室（２）から前記ポンプ流体室（８）への油圧油の逆流を防止するための手段、ならびに前記制御側（Ａ）の前記油圧油の圧力が前記所定の圧力限界よりも低くなったときの前記動作流体室（２）から前記ポンプ流体室（８）への油圧油の自由な逆流を許容するための手段を備えることを特徴とする、システム。
【請求項２】
前記油圧油の自由な供給を許容するための手段が、前記ポンプ流体室（８）から前記動作流体室（２）への油圧油の自由な供給を許容しかつ前記逆流を防止する逆止め弁（１０）を備えることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記動作流体室（２）から前記ポンプ流体室（８）への油圧油の逆流を防止および許容するための手段が圧力制御逆止め弁などの圧力制御弁（１１）を備え、前記圧力制御弁（１１）の制御圧力が前記制御側（Ａ）の圧力であることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記システムが前記ポンプピストンロッド（９）を動かすための駆動装置（１２）を備えることを特徴とする、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記駆動装置（１２）が機械式リニア駆動装置、電気式リニア駆動装置、油圧式リニア駆動装置および／または空気式リニア駆動装置であることを特徴とする、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項６】
前記システムが、前記動作ピストンロッド（２）の正確な位置を測定するために前記ポンプピストンロッド（８）の位置を検出するための位置検出器（１３）を備えることを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項７】
前記システムが、前記制御側（Ａ）の油圧を検出するための圧力検出器（１５）を備えることを特徴とする、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項８】
前記システムが複数の動作シリンダー（１：１１、１２、１３、１４；１５、１６）を備えることを特徴とする、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項９】
回転刃式剥皮機（１６）において、樹皮を剥ぐ刃（１７）の正確な位置および／または動力を調整するために、前記樹皮を剥ぐ刃（１７）の前記動作シリンダー（１５、１６）を位置決めするための、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のシステムの使用。
【請求項１０】
機械の油圧把持部（１８）の把持する爪（１９）の正確な位置および／または押圧を調整するために、前記把持する爪（１９）を動作させる前記動作シリンダー（１１、１２、１３、１４）を位置決めするための、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のシステムの使用。
【請求項１１】
機械のプッシャーシャフト、リフトブーム、連結式のナックルブームおよび／またはロボットアームの前記動作シリンダーを位置決めするための請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のシステムの使用。
【請求項１２】
機械であって、把持部本体（２０）と、相互に平行な枢動軸の周りに前記把持部本体に枢動可能に連結された少なくとも１対の把持する爪（１９）と、動作シリンダー（１１、１２，１３、１４）とを備える把持部（１８）であって、各動作シリンダー（１１、１２，１３、１４）は、物体を把持するために把持する爪を互いに向けるように、また対応して前記物体を解放するために把持する爪を互いから離すように、一端で前記把持部本体に連結され、他端で把持する爪に連結され、各動作シリンダー（１）は動作流体室（２）および前記動作流体室（２）の容積を調整するための動作ピストンロッド（３）を備える油圧シリンダーである、把持部（１８）と、前記動作シリンダー（１１、１２、１３、１４）を位置決めするためのシステムであって、前記システムは、前記動作ピストンロッド（３）を動かすために油圧油を前記動作シリンダー（１１、１２、１３、１４）へと移動させるための移動装置（４；７）、油圧油を前記移動装置（４；７）と前記動作シリンダーとの間に導くための油圧ホース（５）、および前記油圧ホース中の前記油圧油の流れを制御するためのバルブまたは一組のバルブ（６）を備え、前記システムは閉じた油圧回路を形成し、前記移動装置（４）は油圧シリンダーでありかつポンプ流体室（８）および前記ポンプ流体室の容積を調整するために可動式であるポンプピストンロッド（９）を備えるポンプシリンダー（７）であり、前記ポンプ流体室は、油圧油を前記ポンプ流体室（８）と前記動作流体室（２）との間で移動させるために油圧ホース（５）およびバルブまたは一組のバルブ（６；１０、１１）を介して前記動作流体室（２）に連結されていること、ならびに前記バルブまたは一組のバルブ（６；１０、１１）は、前記ポンプ流体室（８）から前記動作流体室（２）への油圧油の自由な供給を許容するための手段、前記バルブまたは一組のバルブ（６；１０；１１）に関して前記移動装置（４；７）の側である制御側（Ａ）の前記油圧油の圧力が所定の圧力限界を超えて上昇したときの前記動作流体室（２）から前記ポンプ流体室（８）への油圧油の逆流を防止するための手段、および前記制御側（Ａ）の前記油圧油の圧力が前記所定の圧力限界よりも低くなったときの前記動作流体室（２）から前記ポンプ流体室（８）への油圧油の自由な逆流を許容するための手段を備えることを特徴とする、システムと、を備える、機械。
【請求項１３】
油圧油の自由な供給を許容するための手段が、前記ポンプ流体室（８）から前記動作流体室（２）への油圧油の自由な供給を許容しかつ前記逆流を防止する逆止め弁（１０）を備えることを特徴とする、請求項１２に記載の機械。
【請求項１４】
前記動作流体室（２）から前記ポンプ流体室（８）への油圧油の逆流を防止および許容するための手段が、圧力制御逆止め弁などの圧力制御弁（１１）を備え、前記圧力制御弁（１１）の制御圧力が前記制御側（Ａ）の圧力であることを特徴とする、請求項１２または請求項１３に記載の機械。
【請求項１５】
前記システムが、前記動作ピストンロッド（３）の正確な位置を測定するために前記ポンプピストンロッド（９）の位置を検出するための位置検出器（１３）を備えることを特徴とする、請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載の機械。
【請求項１６】
前記システムが、前記把持する爪（１９）から前記物体に加えられる押圧を正確に調整するために前記制御側（Ａ）の油圧を検出するための圧力検出器（１５）を備えることを特徴とする、請求項１２から請求項１５のいずれか１項に記載の機械。
【請求項１７】
前記把持部（１８）がペーパーロールなどの実質的に重い円筒状の物体を把持するように構成されていることを特徴とする、請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の機械。
【請求項１８】
前記把持部（１８）が、段ボール箱などの実質的に容易に圧縮できる物体を把持するように構成されていることを特徴とする、請求項１２から請求項１７のいずれか１項に記載の機械。
【請求項１９】
前記機械がリフトトラックであることを特徴とする、請求項１２から請求項１８のいずれか１項に記載の機械。
【請求項２０】
前記機械が、プッシャーシャフト、リフトブームおよび／または連結式のナックルブームを備え、その一端に前記把持部（１８）が配置されていることを特徴とする、請求項１２から請求項１８のいずれか１項に記載の機械。
【請求項２１】
前記機械が前記プッシャーシャフト、前記リフトブームおよび／または前記連結式のナックルブームが連結されている車両であることを特徴とする、請求項２０に記載の機械。
【請求項２２】
前記機械が把持アームを備える潜水艇であり、前記把持部（１８）が前記アームの一端に配置されていることを特徴とする、請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は請求項１の前提部に明記されるとおりのシステムに関する。本発明はまた、請求項９、請求項１０および請求項１１の前提部に明記されるとおりのシステムの使用に関する。さらに、本発明は請求項１２の前提部に明記されるとおりの機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の機械において動作シリンダーを位置決めするためのシステムが先行技術として公知である。その動作シリンダーは、機械の工具を動作させる油圧シリンダーである。かかる動作シリンダーは、動作流体室および動作流体室容積を調整するための動作ピストンロッドを備える。そのシステムは、通常、動作シリンダーの動作ピストンロッドを移動させ最終的にその動作ピストンロッドに連結された機械の工具を動作させるために、油圧油を動作シリンダーに移動させるためのポンプなどのある種の移動装置を備える。油圧油は、油圧油の流れを制御するためのバルブ（複数個であってもよい）を備えていてもよい油圧ホースを介して移動装置と動作シリンダーとの間に導かれる。
【０００３】
例えば特許文献１には、油圧ポンプシリンダーが移動装置としての役割を果たす上述のシステムが開示されている。そのシステムは、ポンプ流体室およびポンプ流体室容積を調整するために可動式のポンプピストンロッドを備える。このポンプ流体室は、ポンプ流体室と動作流体室との間で油圧油を移動させるために、油圧ホースおよびバルブまたは一組のバルブを介して動作流体室に連結されている。
【０００４】
特許文献１では、動作シリンダーの目的は、動作シリンダーを伸長および圧縮することにより予め負荷をかけたバネを調整することであり、そのバネが樹皮を剥ごうとしている丸太に向かって樹皮を剥ぐ刃を向ける。軸方向に動くことができる調整部材、いわゆるアキシャルベアリングは樹皮剥ぎ機の回転子に連結され、その部材の軸方向の移動が回転する回転子に備え付けられたポンプシリンダーを伸長／圧縮し、そして、ポンプシリンダーのポンプ流体室容積が増加／減少するにつれて、樹皮を剥ぐ刃の刃圧力を調整するのに適切なそれらの長さを設定するために、油圧油が油圧ホースを介して動作シリンダーを伸長／圧縮する。
【０００５】
この特許文献に係るシステムに関する問題は、使用中の刃圧力の調整を、上述の軸方向の調整部材を動かす外部油圧システムからの圧力を測定することにより実現しようとしていることである。実際、これは調整のための十分な基礎とはならないし、適正に、すなわち十分速く正確に機能しない。なぜなら、上述の圧力は、ポンプと動作シリンダーとから形成されかつ回転子とともに回転している閉じた油圧システムの実際の圧力を全く示していないからである。丸太の樹皮剥ぎを開始するとき、それは刃を外側に曲げる強くかつ突然の力を生成し、その力は圧力衝撃として動作シリンダーからポンプシリンダーへと伝わり、従って軸方向の調整部材のベアリングに荷重を生成する。また樹皮剥ぎの間、突然かつ強い圧力変動が軸方向の調整部材のベアリングに伝わる。特許文献１の図４の実施形態の例では、圧力緩衝装置がポンプシリンダーと動作シリンダーとの間に配置されている。この圧力緩衝装置はある程度は圧力衝撃の均衡をとるが、ほぼ完全にと言えるものではなく、アキシャルベアリングに大きな負荷を生成する。
【０００６】
動作シリンダーについての公知の位置決めシステムに関するさらなる問題は、通常それらが複雑であることであり、このためそのシステムは非常に高価なものとなる。
【０００７】
位置決めする際、使用されるガイドバルブは動作側から測定される圧力であることが多いが、多くの場合、例えば機械の回転部分または遠隔制御された部分などの接近できない場所に動作シリンダーが配置されているときなどは、これを行うことは困難であるか全く不可能である。
【特許文献１】フィンランド国公告特許第１１１６１０号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は上で言及した欠点を解消することである。
【０００９】
本発明の１つの具体的な目的は、油圧動作シリンダーの正確なかつ速い位置決めを可能にするシステムを開示することである。
【００１０】
本発明の目的さらなる目的は、油圧動作シリンダーを位置決めするためのできるだけ安価かつ単純なシステムを開示することである。
【００１１】
本発明のさらなる目的は、動作シリンダーからポンプシリンダーへの圧力変動の伝達が完全に防止されているシステムを開示することである。
【００１２】
本発明のさらに別の目的は、把持部の把持する爪が正確に配置され、かつそれらの押圧が正確に調整され得る機械を開示することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係るシステムは、請求項１に提示されたシステムを特徴とする。本発明に係る使用は、請求項９、請求項１０および請求項１１に示されている。本発明に係る機械は、請求項１２に提示された機械のを特徴とする。
【００１４】
本発明は、動作シリンダーを位置決めするためのシステムに関する。この動作シリンダーは、機械の工具を動作させる油圧シリンダーである。この動作シリンダーは、動作流体室およびこの動作流体室容積を調整するための動作ピストンロッドを備える。この動作流体室容積の調整は、この動作ピストンロッドを動かすことによって行われる。このシステムは、この動作ピストンロッドを動かすために油圧油を動作シリンダーへと移動させるための移動装置、および油圧油をこの移動装置とこの動作シリンダーとの間に導くための油圧ホースを備える。システムはまた、この油圧ホース中の油圧油の流れを制御するためのバルブまたは一組のバルブをも備える。この移動装置は油圧シリンダーであるポンプシリンダーであり、かつポンプ流体室および上記ポンプ流体室の容積を調整するために可動式であるポンプピストンロッドを備え、上記ポンプ流体室は、上記ポンプ流体室と上記動作流体室との間で油圧油移動させるために上記油圧ホースおよび上記バルブまたは一組のバルブを介して上記動作流体室に連結されている。
【００１５】
本発明によれば、上記システムにおけるこのバルブまたは一組のバルブは、ポンプ流体室から動作流体室への油圧油の自由な供給を許容するための手段、上記バルブまたは一組のバルブに関して移動装置の側である制御側の油圧油の圧力が所定の圧力限界を超えて上昇したときの動作流体室からポンプ流体室への油圧油の逆流を防止するための手段、および制御側の油圧油の圧力が上記所定の圧力限界よりも低くなったときの動作流体室からポンプ流体室への油圧油の自由な逆流を許容するための手段を備える。
【００１６】
上記システムは、例えば回転刃式（ｈｏｌｅ−  ｒｏｔｏｒ−ｔｙｐｅ）剥皮機において、樹皮を剥ぐ刃の正確な位置および／または作業力を調整するために、樹皮を剥ぐ刃の動作シリンダーを位置決めするために使用することができる。上記システムはまた、把持する爪の正確な位置および／または押圧を調整するために、機械の油圧把持部の把持する爪を動作させる動作シリンダー（１）を位置決めするために使用することもできる。さらに、上記システムは機械のプッシャーシャフト、リフトブームおよび連結式のナックルブームの動作シリンダーを位置決めするために使用することができる。
【００１７】
本発明はまた把持部を備える機械にも関する。この把持部は、把持部本体と、相互に平行な枢動軸の周りでこの把持部本体に枢動可能に連結された少なくとも１対の把持する爪とを備える。各動作シリンダーは、物体を把持するために把持する爪を互いに向けるように、また対応して前記物体を解放するために把持する爪を互いから離すように、一端で把持部本体に連結され、他端で把持する爪に連結されている。各動作シリンダーは油圧シリンダーであり、動作流体室、およびこの動作流体室の容積を調整するための動作ピストンロッドを備え、この動作流体室の容積の調整はこの動作ピストンロッドを動かすことによって行われる。この機械はさらに、この動作シリンダーを位置決めするためのシステムを備える。このシステムは、この動作ピストンロッドを動かすために油圧油を動作シリンダーへと移動させるための移動装置と、油圧油をこの移動装置と動作シリンダーとの間に導くための油圧ホースと、この油圧ホース中の油圧油の流れを制御するためのバルブまたは一組のバルブとを備える。このシステムは閉じた油圧回路を形成する。
【００１８】
本発明によれば、この移動装置は、油圧シリンダーでありかつポンプ流体室およびこのポンプ流体室の容積を調整するために可動式であるポンプピストンロッドを備えるポンプシリンダーである。このポンプ流体室は、油圧油をポンプ流体室と動作流体室との間で移動させるために油圧ホースおよびバルブまたは一組のバルブを介して動作流体室に連結されている。このバルブまたは一組のバルブは、ポンプ流体室から動作流体室への油圧油の自由な供給を許容するための手段、このバルブまたは一組のバルブに関して上記移動装置の側である制御側の油圧油の圧力が所定の圧力限界を超えて上昇したときの動作流体室からポンプ流体室への油圧油の逆流を防止するための手段、および制御側の油圧油の圧力がその所定の圧力限界よりも低くなったときの動作流体室からポンプ流体室への油圧油の自由な逆流を許容するための手段を備える。
【００１９】
本発明の利点は、動作ピストンロッドがポンプピストンロッドの動きおよび位置に極めて密接に従うことである。このバルブまたは一組のバルブは、潜在的な圧力変動が動作側から制御側に伝わることを防止する。この動作側は、このシステムにおいてはこのバルブまたは一組のバルブに関して動作シリンダーの側である。
【００２０】
システムの一実施形態において、上記油圧油の自由な供給を許容するための手段は、ポンプ流体室から動作流体室への油圧油の自由な供給を許容し逆流を防止する逆止め弁を備える。
【００２１】
システムの一実施形態において、上記動作流体室からポンプ流体室への油圧油の逆流を防止および許容するための手段は、圧力制御逆止め弁などの圧力制御弁を備え、その制御圧力は制御側の圧力である。
【００２２】
システムの一実施形態において、上記システムはポンプピストンロッドを動かすための駆動装置を備える。
【００２３】
システムの一実施形態において、上記駆動装置は、機械式リニア駆動装置、電気式リニア駆動装置、油圧式リニア駆動装置、および／または空気式リニア駆動装置である。
【００２４】
システムの一実施形態において、上記システムは、動作ピストンロッドの正確な位置を測定するためにポンプピストンロッドの位置を検出するための位置検出器を備える。
【００２５】
システムの一実施形態において、上記システムは、動作側の油圧を測定するための圧力計を備える。
【００２６】
システムの一実施形態において、上記システムは複数の動作シリンダーを備える。
【００２７】
機械の一実施形態において、上記油圧油の自由な供給を許容するための手段は、ポンプ流体室から動作流体室への油圧油の自由な供給を許容し、逆流を防止する逆止め弁を備える。
【００２８】
機械の一実施形態において、上記動作流体室からポンプ流体室への油圧油の逆流を防止かつ許容するための手段は、圧力制御逆止め弁などの圧力制御弁を備え、その制御圧力は制御側の圧力である。
【００２９】
機械の一実施形態において、上記システムは、動作ピストンロッドの正確な位置を測定するためにポンプピストンロッドの位置を検出するための位置検出器を備える。
【００３０】
機械の一実施形態において、上記システムは、把持部の押圧を調整するために制御側の油圧を検出するための圧力検出器を備える。
【００３１】
機械の一実施形態において、上記把持部は、ペーパーロールなどの実質的に重い円筒状の物体を把持するように構成されている。
【００３２】
機械の一実施形態において、上記把持部は、段ボール箱などの実質的に容易に圧縮できる物体を把持するように構成されている。
【００３３】
機械の一実施形態において、上記機械はリフトトラックである。
【００３４】
機械の一実施形態において、上記機械は、プッシャーシャフト、リフトブームおよび／または連結式のナックルブームを備え、それらの一端にこの把持部が配置されている。
【００３５】
機械の一実施形態において、上記機械は、プッシャーシャフト、リフトブームおよび／または連結式のナックルブームが連結されている車両である。
【００３６】
機械の一実施形態において、上記機械は、把持アームを備える潜水艇であり、上記把持部はこのアームの一端に配置されている。
【００３７】
以下に、添付の図面を参照して、本発明の実施形態の実例によって本発明を詳細に説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
図１は、動作シリンダー１を位置決めするためのシステムの概略図を示す。この例は、動作シリンダー１およびその動作ピストンロッド３に取り付けられた台２１を備え、その台の上に質量２２が置かれている。この動作シリンダーは動作流体室２を備える。動作流体室２の容積は、動作ピストンロッド３を動かすことにより調整することができる。システムは油圧ポンプシリンダー７を備え、そのポンプピストンロッド９は、動作ピストンロッド３および適切な位置でそれに取り付けられた台２１を垂直方向に動かすために、ポンプシリンダー７のポンプ流体室８から動作流体室２へ、そして動作流体室２から逆にポンプ流体室８へと油圧油を移動させるように可動式である。油圧油は油圧ホース５を介してポンプシリンダー７と動作シリンダー１との間に導かれる。油圧ホース５は油圧油の流れを制御するためのバルブまたは一組のバルブ６を備えている。このシステムは閉じた油圧回路を形成する。
【００３９】
一組のバルブ６は、ポンプ流体室８から動作流体室２への油圧油の自由な供給は許容するが、逆流は防止する逆止め弁１０を備える。圧力制御弁１１は、ここでは、制御側Ａの油圧油の圧力が所定の圧力限界を超えて上昇したときの、動作流体室２からポンプ流体室８への油圧油の逆流を防止する。このように、圧力制御弁１１の制御圧力は制御側Ａの圧力である。図１では鎖線（３つの点−２つのダッシュ）で示されている制御側Ａは、バルブまたは一組のバルブ６；１０、１１に関してポンプシリンダー７の側である。圧力制御弁１１は、この制御側Ａの油圧油の圧力が所定の圧力限界よりも低くなったときの、動作流体室２からポンプ流体室８への油圧油の自由な逆流を許容する。この圧力限界は、ポンプ流体室８の容積が増加するようにポンプピストンロッド９を動かすことによってポンプシリンダー７のポンプ流体室８の圧力が低下するとき、即座に破られる。動作ピストンロッド３はポンプピストンロッド９の動きに密接に従い、バルブまたは一組のバルブ６；１０、１１は潜在的な圧力変動が動作側Ｂから制御側Ａへ伝わるのを防止する。動作側Ｂは、バルブまたは一組のバルブ６；１０、１１に関して動作シリンダー１の側であり、図１では鎖線（２つの点−１つのダッシュ）で示されている。ポンプピストンロッド９は任意の適切な駆動装置１２とともに動くことができる。駆動装置１２は任意の適切な機械式リニア駆動装置、電気式リニア駆動装置、油圧式リニア駆動装置および／または空気式リニア駆動装置であってよい。ポンプピストンロッド９の位置は、位置検出器１３によって検出することができる。ポンプピストンロッド９の位置が既知であれば、動作ピストンロッド３、従って台２１の正確な位置も既知である。使用者は位置検出器１３に従って台２１の位置を調整することができる。動作シリンダー１は、全く接近できない場所に配置されたかも知れない様々な工具を遠隔からかつ非常に正確に制御することができるように、ポンプシリンダー７から長い距離を離れたところに配置されていてもよい。
【００４０】
バルブまたは一組のバルブ６は、油圧ホースが低圧力抵抗で使用され得るように、動作シリンダー１に物理的に近接して配置されることが好ましい。
【００４１】
図２および図３において、この機械は把持部１８を備えるフォークリフト車である。この例において、把持部１８はペーパーロール用把持部である。把持部１８は、把持部本体２０、および相互に平行な枢動軸の周りで把持部本体に枢動可能に連結された２対の把持する爪１９を備える。各動作シリンダー１１、１２、１３、１４は一端で把持部本体２０に連結されており、他端で把持する爪１９に連結されており、動作シリンダー１１、１２、１３、１４は、ペーパーロールを把持するために把持する爪１９を互いに近づけるように、また対応してペーパーロールを解放するために把持する爪１９を互いから離すように使用することができる。把持する爪１９の正確な位置決めは非常に重要である。まず第１に、正確な位置決めにより、把持しようとしているロールに近い任意の他のロールに爪が接触しないように爪を調整することが可能になる。第２に、爪がしっかりと把持したとき、正確な位置決めにより、ペーパーロールが爪の間から滑り落ちないように、十分な押圧が提供される。かかる滑り落ちがあると、そのロールの上面は損傷を受ける。それゆえ、この把持はきつくなくてはならないが、ペーパーロールが爪の間で押しつぶされないように、きつ過ぎてはいけない。同じことは、段ボール箱の対向する側面を把持する段ボール箱把持部にも当てはまる。押圧を非常に繊細に調整することは正確な位置決めによって実現され、それは箱が押し潰されないために、そして箱もその中身も損傷を受けないために必要とされる。
【００４２】
図１の実例におけるとおり、４つの示された動作シリンダー１１、１２、１３、１４の各々は、動作流体室２および動作流体室２の容積を調整するための動作ピストンロッド３を備える油圧シリンダーであり、この動作ピストンロッドを動かすことにより動作流体室２の容積が調整される。
【００４３】
図４を参照すると、この位置決めシステムは、動作シリンダー１１、１２、１３、１４の動作ピストンロッド３を動かすために油圧油を動作シリンダー１１、１２、１３、１４へと移動させるためのポンプシリンダー７を備える。このダイアグラムには本発明が機能を果たすための不可欠の部分のみを示していることに留意するべきである。この位置決めシステムは、他の要素も含んでいてよい。しかしながら、本質的な特徴は、上記システムが閉じた油圧回路を形成することである。油圧ホース５中の油圧油の流れはバルブまたは一組のバルブ６によって制御される。本発明においては、ポンプシリンダー７は複動式油圧シリンダーである。ポンプシリンダー７は、ピストン２３の各側に配置される２つのポンプ流体室８１、８２、およびポンプ流体室８１、８２の容積を調整するために可動式であるポンプピストンロッド９を備える。第１のポンプ流体室８１は、第１の油圧ホース５１および第１のバルブまたは一組のバルブ１０１、１１１を介して複動式動作シリンダー１１、１２、１３、１４の第１の動作流体室２１に連結され、油圧油を第１のポンプ流体室８１と第１の動作流体室２１との間で移動させることができる。逆止め弁１０１は第１のポンプ流体室８１から第１の動作流体室２１への油圧油の自由な供給を許容し、かつ逆流を防止する。圧力制御弁１１１は、制御側Ａの油圧油の圧力が所定の圧力限界を超えて上昇したときの、第１の動作流体室２１から第１のポンプ流体室８１への油圧油の逆流を防止する。圧力制御弁１１１は、この制御側Ａの油圧油の圧力が所定の圧力限界よりも低くなったときの、第１の動作流体室２１から第１のポンプ流体室８１への油圧油の自由な逆流を許容する。
【００４４】
従って、第２のポンプ流体室８２は、第２の油圧ホース５２および第２のバルブまたは一組のバルブ１０２、１１２を介して複動式動作シリンダー１１、１２、１３、１４の第２の動作流体室２２に連結され、油圧油を第２のポンプ流体室８２と第２の動作流体室２２との間で移動させることができる。逆止め弁１０２は、第２のポンプ流体室８２から動作流体室２２への油圧油の自由な供給を許容し、かつ逆流を防止する。圧力制御弁１１２は、制御側Ａの油圧油の圧力が所定の圧力限界を超えて上昇したときの、第２の動作流体室２２から第２のポンプ流体室８２への油圧油の逆流を防止する。圧力制御弁１１２は、この制御側Ａの油圧油の圧力が所定の圧力限界よりも低くなったときの、第２の動作流体室２２から第２のポンプ流体室８２への油圧油の自由な逆流を許容する。このように、動作ピストンロッド３はポンプピストンロッド９の動きに密接に従う。図４のシステムはまた、動作ピストンロッド３の正確な位置を測定するためにポンプピストンロッド９の位置を検出するための位置検出器１３を備える。図４において、電気式ボールレースネジ駆動装置が、ポンプシリンダー７のピストンロッド９を動かすように配置されている。油圧駆動装置と比較して、電気式駆動は接近することが困難な位置へと油圧ホースを引く必要がないという利点をもたらすが、代わりに電気エネルギーをその駆動装置に伝導するための電気配線だけは必要である。
【００４５】
上記システムはまた、把持する爪から物体へと加えられる押圧を正確に調整するために制御側Ａの油圧を検出するための圧力検出器１５をも備える。この圧力検出器は、圧力を示す信号を制御装置に与える圧力センサであってもよい。押圧を制限するために、最大値は、制御側Ａの圧力について設定することができ、この最大値は超えることはできないが、動作シリンダーが過剰の動力を使用しないように動作側Ｂの圧力、従って把持する爪の押圧を調整するために駆動装置１２を調整するための制御装置が自動化システムで使用することができる。あるいは、圧力検出器１５は圧力計であってよく、その機械の使用者はこの圧力計が示す値に従って手動制御装置を使用して駆動装置１２を調整することができる。ひとたび把持部が物体をしっかりと把持したがまだ押圧を加えていないとき、押圧は圧力検出器を使用して調整されるであろう。押圧の調整は、駆動装置によってポンプシリンダーのポンプピストンロッドを動かすことによって実現されるであろう。
【００４６】
図５および図６は、本発明のさらに別の実施形態として回転刃式（ｈｏｌｅ−ｒｏｔｏｒ−ｔｙｐｅ）剥皮機を示す。丸太は回転する回転子Ｒの中心の穴を通して図５の画面に垂直に供給され、回転子Ｒに枢動可能に連結された樹皮を剥ぐ刃１７がその丸太の樹皮を剥ぐ。
【００４７】
図６は動作シリンダー１を位置決めするための位置決めシステムを表す。各動作シリンダー１は、バネ２４を介して、樹皮を剥ぐ刃１７に固定して連結された揺動するアーム２５に連結されている。動作シリンダー１はバネ２４の伸展を、そしてそれによって樹皮を剥ぐ刃の位置および丸太に対する刃の圧力を調整する。
【００４８】
バネ２４の伸展は、動作シリンダー１の圧力とは無関係に、完全に変えることができる。その丸太に対する樹皮を剥ぐ刃の圧力は、丸太の全長にわたる連続的な制御によって変えることができ、必要とされる圧力は負荷とは無関係にいつでも算出することができ、変えることができる。このように、算出および調整は容易に自動化できる。
【００４９】
バルブ６は制御側Ａから動作シリンダー１への自由な流体の流れを許容するが、動作シリンダー１に作用しているその瞬間の圧力が逆に制御システムに伝わるのを防止する。このように、何らかの不必要な負荷が制御側Ａに及ぶのを防止し、調整の実現に決して影響を及ぼさない。バルブ６が機能を果たすためのゼロ点は、圧力限界のレベルに設定される。その結果、圧力限界より低い供給圧力のとき動作シリンダーから逆に制御側への油圧油の逆流が許容され、従って動作シリンダー１で作用している流体の量が減少し、これによってバネ２４と動作シリンダー１とによって形成される組合せの開放位置の長さが伸長され、樹皮を剥ぐ刃への負荷が生成される。丸太に対する樹皮を剥ぐ刃の圧力は、使用中、ゼロから最大値まで完全に連続的に調整することができる。システムは、動作流体室２中の油圧油の量に基づきバネから延びる動作シリンダーの長さを変えることにより樹皮を剥ぐ刃に負荷を生成するバネの伸展を調整し、機械にもたらされた負荷から生じる動作シリンダー１の圧力変動には依存しない。
【００５０】
ポンプシリンダー７は位置センサ１３によって測定される所望量の油圧油を供給する。逆止め弁１０は刃の剥皮圧力を調整するシリンダー１へ流体を自由に流れさせ、シリンダー１中へ供給された流体の量に応じて伸長バネ２４に予め負荷をかける。バネに負荷を生成する動作シリンダー１の動作流体室２中の流体の量が多いほど、すなわち動作シリンダー１の長さが短いほど、樹皮を剥ごうとしている丸太に対して刃１７を押し付けるためにバネ２４が使用する動力は大きい。圧力制御弁１１は、供給圧力がバルブ１１に対して設定された圧力限界を超えるときはいつでも、逆流方向に対して閉じる。刃の圧力を開放するために、動作シリンダー１中の流体の量は、ポンプシリンダー７のポンプ流体室８中の流体の量を所望量の流体に対応する量まで増やすことにより、減少させることができる。その結果、供給圧力が上述の圧力限界よりも低い圧力へと低下し、そして逆流によってポンプシリンダー７に生じた目減り量が素早く満たされるにつれて、圧力は、圧力限界に相当するまで再び上昇し、こうして所望量で逆流は停止する。このシステムは、閉じた油圧回路を形成する。
【００５１】
フィンランド国公告特許第１１１６１０号明細書の記載によれば、動力は、別個のスラスト軸受け２６（これは軸方向に移動させることにより軸方向に両方向に負荷をかけられた状態にすることができる）によってポンプシリンダー７に導かれることが好ましいが、動力は固定子と回転子との間の回転するコネクタを使用して油圧によってポンプシリンダー７またはバルブ６；１０、１１に導かれてもよい。後者の場合、このシステムは、動作側Ｂでの大きな圧力変動がこのコネクタに影響を及ぼすのを効率よく防止する。圧力変動の影響が及ぶと、油圧油の漏出および他のかかる問題が生じかねない。
【００５２】
本発明は上で言及された本発明の実施形態の実施例だけに限定されるわけではなく、特許請求の範囲によって画定される創意の範囲内で多くのバリエーションが考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明に係るシステムの第１の実施形態の油圧ダイアグラムである。
【図２】ペーパーロール把持部を備えた機械、つまりフォークリフト車の略側面図である。
【図３】図２のフォークリフト車の上面図である。
【図４】本発明に係るシステムの第２の実施形態に基づく図２の機械の油圧ダイアグラムである。
【図５】樹皮剥ぎ機の概略図である。
【図６】本発明に係るシステムの第３の実施形態に基づく、図５の樹皮剥ぎ機の油圧ダイアグラムの一部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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