(57)【要約】部品を組み込んだ完成車両への物理的部品の影響を判定するために統合シミュレーションモデルおよび試験用物理的部品を使用する車両試験機。物理的部品を除く車両を表すシミュレーションモデルが提供される。試験シナリオがシミュレーションモデルに適用される。シミュレーションモデルの応答は、試験用物理的部品に適用される試験条件に変換され、リアルタイムで試験条件に対する物理的部品の応答を取得する。試験用部品で生じる応答および変化は、動的に取得されて、シミュレーションモデルを使用する車両への物理的部品の影響の計算に組み込まれる。次いで、計算された影響のレポートが生成される。
2009536736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
試験下のサブシステムを組み込んだ車両の特性をシミュレートするための試験機であって、
試験条件を該サブシステムに適用するように構成される少なくとも１つの試験リグアクチュエータと、
該サブシステムに関する信号を収集するように構成される少なくとも１つのセンサと、
データを処理するためのデータプロセッサを含むデータ処理システムと、
機械実行可能命令および該サブシステムを含まない該車両を表すシミュレーションモデルに関するデータを保存するように構成されるデータ記憶装置と
を備え、該命令は、該データプロセッサによって実行されると、該データ処理システムを制御して、
該シミュレーションモデルに基づいて１式の試験信号を生成するステップと、
該試験信号に基づいて試験条件を該サブシステムに適用するように該少なくとも１つの試験リグアクチュエータを制御するステップと、
該適用された試験条件に対するサブシステムの応答を取得するステップと、
該適用された試験条件に対するサブシステムの応答に関する情報を組み込んだシミュレーションモデルを使用して、該車両への該サブシステムの影響を計算するステップと、
該計算された影響の結果を生成するステップと
を行う、試験機。
【請求項２】
前記シミュレーションモデルに関するデータは、前記サブシステムの受信した応答に基づいて修正され、前記データ処理システムは、前記車両の修正したシミュレーションモデルを使用して新規の試験信号を生成し、該新規の試験信号に基づいて試験条件を該サブシステムに適用するように前記少なくとも１つのアクチュエータを制御する、請求項１に記載の試験機。
【請求項３】
前記データ記憶装置は、複数の車両モデル、複数の試験環境、複数の運転者行動、および複数の道路状況のうちの少なくとも１つを表すシミュレーションモデルのデータを保存する、請求項１に記載の試験機。
【請求項４】
前記サブシステムは、サスペンションシステム、少なくとも１つの車輪、および少なくとも１つのタイヤのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の試験機。
【請求項５】
前記試験条件は、鉛直変位、前記サブシステムの車輪の回転、および１つ以上の相互直交力またはモーメントのうちの少なくとも１つを加えるステップを含む、請求項１に記載の試験機。
【請求項６】
前記サブシステムの応答は、前記サブシステムのタイヤの横方向の力、該サブシステムのタイヤの垂直力、偏角、キャンバ角、鉛直力、およびアライニングトルクのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の試験機。
【請求項７】
前記データ処理システムは、前記サブシステムの取得した応答に基づいて新規の１式の試験信号を生成する、請求項１に記載の試験機。
【請求項８】
前記命令は、前記データプロセッサによって実行されると、前記データ処理システムをさらに制御して、前記新規の１式の試験信号に基づいて試験条件を前記サブシステムに適用するように、前記少なくとも１つの試験リグアクチュエータを制御する、請求項７に記載の試験機。
【請求項９】
前記生成された結果は、前記車両の燃料効率、該車両の乗心地、選択されたコースをまわる所要時間、走行距離、車両加速情報、トルク情報、耐久性情報、空気力学、およびブレーキ距離のうちの少なくとも１つに関する情報を含む、請求項１に記載の試験機。
【請求項１０】
試験下のサブシステムを組み込んだ車両の特性をシミュレートするための試験機であって、
試験条件を該サブシステムに適用するためのアクチュエータ手段と、
該サブシステムに関する信号を収集するための感知手段と、
データを処理するためのデータプロセッサを含むデータ処理システムと、
機械実行可能命令および該サブシステムを含まない該車両を表すシミュレーションモデルに関するデータを保存するためのデータ記憶装置と
を備え、該命令は、該データプロセッサによって実行されると、該データ処理システムを制御して、
該シミュレーションモデルに基づいて１式の試験信号を生成するステップと、
該試験信号に基づいて試験条件を該サブシステムに適用するように該アクチュエータ手段を制御するステップと、
該適用された試験条件に対する該サブシステムの応答を取得するステップと、
該適用された試験条件に対する該サブシステムの応答に関する情報を組み込んだ該シミュレーションモデルを使用して、該車両への該サブシステムの影響を計算するステップと、
該計算された影響の結果を生成するステップと
を行う、試験機。
【請求項１１】
前記シミュレーションモデルに関するデータは、前記サブシステムの受信した応答に基づいて修正され、前記データ処理システムは、前記車両の修正したシミュレーションモデルを使用して新規の試験信号を生成し、該新規の試験信号に基づいて試験条件を該サブシステムに適用するように前記アクチュエータ手段を制御する、請求項１０に記載の試験機。
【請求項１２】
前記データ記憶手段は、複数の車両モデル、複数の試験環境、複数の運転者行動、および複数の道路状況のうちの少なくとも１つを表すシミュレーションモデルのデータを保存する、請求項１０に記載の試験機。
【請求項１３】
前記サブシステムは、サスペンションシステム、少なくとも１つの車輪、および少なくとも１つのタイヤのうちの少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の試験機。
【請求項１４】
前記試験条件は、鉛直変位、前記サブシステムの車輪の回転、鉛直力、横方向の力、および長手方向の力のうちの少なくとも１つを加えるステップを含み、該サブシステムの応答は、該サブシステムのタイヤの横方向の力、該サブシステムのタイヤの垂直力、偏角、キャンバ角、鉛直力、およびアライニングトルクのうちの少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の試験機。
【請求項１５】
前記データ処理システムは、前記サブシステムの取得した応答に基づいて新規の１式の試験信号を生成し、前記命令は、前記データプロセッサによって実行されると、該データ処理システムをさらに制御して、該新規の１式の試験信号に基づいて試験条件を該サブシステムに適用するように、前記少なくとも１つの試験リグアクチュエータを制御する、請求項１０に記載の試験機。
【請求項１６】
前記生成された結果は、前記車両の燃料効率、該車両の乗心地、選択されたコースをまわる所要時間、走行距離、車両加速情報、トルク情報、耐久性情報、空気力学、およびブレーキ距離のうちの少なくとも１つに関する情報を含む、請求項１０に記載の試験機。
【請求項１７】
試験用サブシステムを組み込んだ車両の特性を評価するための方法であって、
該サブシステムを含まない該車両を表すシミュレーションモデルを提供するステップと、
シミュレーションモデルに基づいて１式の試験信号を生成するステップと、
該試験信号に基づいて試験条件を該サブシステムに適用するステップと、
該適用された試験条件に対する該サブシステムの応答を取得するステップと、
該適用された試験条件に対する該サブシステムの応答に関する情報を組み込んだ該シミュレーションモデルを使用して、該車両へのサブシステムの影響を計算するステップと、
該計算された影響の結果を生成するステップとの機械実行ステップと
を含む、方法。
【請求項１８】
前記サブシステムの受信した応答に基づいて前記シミュレーションモデルを修正するステップをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記車両の修正したシミュレーションモデルを使用して新規の試験信号を生成するステップと、該新規の試験信号に基づいて試験条件を該サブシステムに適用するステップとをさらに含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記生成された結果は、前記車両の燃料効率、該車両の乗心地、選択されたコースをまわる所要時間、および距離のうちの少なくとも１つに関する情報を含む、請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、概して、車両試験および評価に関し、さらに具体的には、車両シミュレーションおよび試験を行う際に、物理的部品の実際の反応を取得して組み込む統合車両モデルおよび物理的部品を使用する試験システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本願は、概して、車両試験および評価に関し、さらに具体的には、車両シミュレーションおよび試験を行う際に、物理的部品の実際の反応を取得して組み込む統合車両モデルおよび物理的部品を使用する試験システムおよび方法に関する。
【０００３】
あるいは、代表的な車両に基づいて行われ、実験室試験リグ（ｔｅｓｔ  ｒｉｇ）で複製される試験等の、実験室シミュレーションを使用して、時間履歴を取得することが可能である。また、一定旋回等の理想的な操作を表す時間履歴は、車両モデルから導出することが可能である。実験室シミュレーションでは、測定した時間履歴または理想化した時間履歴のいずれかが、サブシステムのみに適用される。結果として生じるサブシステム負荷または変位は、パラメータマップ、勾配、または周波数応答関数等の工学の考慮事項に単純化される。サブシステム性能の単純化された工学考慮事項は、試験結果後に適用される車両モデルを通して、得られた車両挙動を推定するために使用される。この種類のシミュレーションにおける制限は、黙示モデルがサブシステムに対して仮定されることである。仮定モデルは、重要なサブシステム特性を無視する場合がある。これは特に、過渡入力の間に現れるかもしれない特性に当てはまる。さらに、変化するサブシステム特性は、この種類のシミュレーションによっても捕らえられない。最近の履歴または温度等のモデル化されていないパラメータに基づいて変化する特性を有するサブシステムは、実際に車両挙動を予測する実験質装置上で測定結果を展開しない。
【０００４】
一部の原始的シミュレーションまたは試験機は、車両挙動に対するサブシステムの影響を考慮せずに、試験条件を構成要素または部品のみに適用する。この種類のシミュレーションは、試験用構成要素またはサブシステムの特性が試験過程の間に不変のままであると仮定するため、試験条件および車両モデルは変化しない。しかし、実際には、耐久性試験用構成要素の特性は、経時的に変化し、次に、車両モデルおよび試験パラメータまたは試験条件に影響する。例えば、負荷履歴が反復して適用されると、試験用車両サスペンションは変化してもよい。道路では、これは、車両および道路とのその変化する相互作用のため、サスペンションに加えられる実際の負荷も変化することを意味する。シミュレーションが試験パラメータまたは条件の変化を考慮しなければ、試験結果は信頼できなくなる。よって、取得された測定結果は、試験用サブシステムまたは部品の性能に限定される。車両挙動に対する試験用サブシステムまたは部品の影響は、直接、かつリアルタイムには分からない。
【０００５】
種々の異なる車両におけるメカトロニクスとしても知られる電気機械システムの広がりも、近年増加している。エンジンおよび変速機だけのものではなく、今ではメカトロニックシステムは、ダンパ、ステアリングシステム、スウェイバ、ならびにその他の車両システムに利用可能である。メカトロニクス用途の幅および技術能力が増加するにつれて、設計、較正、およびトラブルシューティングの課題も増加する。
【０００６】
したがって、最終決定設計による完成車両を使用する必要なく、車両サブシステムおよび／または部品を試験する必要性がある。また、リアルタイムで車両挙動に対する試験用サブシステム／部品の影響を判定する必要性もある。サブシステム／部品が実車両と相互作用するように車両モデルと相互作用する物理的部品および／またはサブシステムの特性を有する、シミュレーションを提供する別の必要性もある。試験用サブシステム／部品の変化する特性と動的に相互作用する試験条件を適用する付加的な必要性もある。統合車両モデルおよび物理的部品による車両シミュレーションおよび試験を提供し、かつ試験用車両部品と車両の残りの部分との間の相互作用を考慮して対処する物理的試験環境で、試験用サブシステムおよび／または部品の特性を効果的に捕らえる、さらに別の必要性がある。さらに、試験用構成要素の特性の変化に動的に対処する車両モデルを提供する必要性がある。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、上記の必要性のうちの一部または全部に対処する車両シミュレーションの実施形態を説明する。試験用サブシステムを組み込んだ車両の特性をシミュレートするための模範的試験機は、試験条件をサブシステムに適用するように構成される少なくとも１つの試験リグアクチュエータと、サブシステムに関する信号を収集するように構成される少なくとも１つのセンサと、データ処理システムとを含む。データ処理システムは、データを処理するためのデータプロセッサを含み、データ記憶装置は、機械実行可能命令およびサブシステムを含まない車両を表すシミュレーションモデルに関するデータを保存するように構成される。命令は、データプロセッサによって実行されると、データ処理システムを制御して、シミュレーションモデルに基づいて１式の試験信号を生成し、試験信号に基づいて試験条件をサブシステムに適用するように少なくとも１つの試験リグアクチュエータを制御し、適用された試験条件に対するサブシステムの応答を取得する。データ処理システムは、適用された試験条件に対するサブシステムの応答に関する情報を組み込んだシミュレーションモデルを使用して、車両へのサブシステムの影響を計算し、計算された影響の結果を生成する。試験機は、サブシステムまたはサブシステムを組み込んだ車両を支持するように構成される試験台を含んでもよい。サブシステムは、サスペンションシステム、少なくとも１つの車輪、および少なくとも１つのタイヤのうちの少なくとも１つを含んでもよい。生成された結果は、車両の燃料効率、車両の乗心地、選択されたコースをまわる所要時間、および距離に関する情報の少なくとも１つを含んでもよい。一側面では、試験条件は、鉛直変位、サブシステムの車輪の回転、鉛直力、横方向の力、および長手方向の力のうちの少なくとも１つを加えるステップを含む。別の側面では、データ記憶装置は、複数の車両モデルを表すシミュレーションモデルのデータを保存する。
【０００８】
一実施形態では、シミュレーションモデルに関するデータは、サブシステムの受信した応答に基づいて修正される。データ処理システムは、車両の修正したシミュレーションモデルを使用して新規の試験信号を生成し、新規の試験信号に基づいて試験条件をサブシステムに適用するように少なくとも１つのアクチュエータを制御する。別の実施形態では、サブシステムの応答は、サブシステムのタイヤの横方向の力、サブシステムのタイヤの垂直力、偏角、キャンバ角、鉛直力、およびアライニングトルクのうちの少なくとも１つを含む。
【０００９】
データ処理システムは、サブシステムの取得した応答に基づいて新規の１式の試験信号を生成してもよい。別の実施形態では、命令は、データプロセッサによって実行されると、データ処理システムをさらに制御して、新規の１式の試験信号に基づいて試験条件をサブシステムに適用するように、少なくとも１つの試験リグアクチュエータを制御する。さらに別の実施形態によれば、命令は、データプロセッサによって実行されると、データ処理システムをさらに制御して、サブシステムの応答信号およびシミュレーションモデルに基づく車両の特性を含む試験レポートを生成する。
【００１０】
車両で使用するためのサブシステムを試験するための模範的方法は、サブシステムを含まない車両を表すシミュレーションモデルを提供するステップと、シミュレーションモデルに基づいて１式の試験信号を生成するステップと、試験信号に基づいて試験条件をサブシステムに適用するステップと、適用された試験条件に対するサブシステムの応答を取得するステップとの機械実行ステップを含む。車両へのサブシステムの影響は、適用された試験条件に対するサブシステムの応答を組み込んだシミュレーションモデルを使用して計算される。次いで、計算された影響の結果が生成される。一側面では、生成された結果は、車両の燃料効率、車両の乗心地、選択されたコースをまわる所要時間、および距離のうちの少なくとも１つに関する情報を含む。一実施形態では、方法は、サブシステムの受信した応答信号に基づいてシミュレーションモデルを修正するステップをさらに含む。新規の試験信号は、車両の修正したシミュレーションモデルを使用して生成してもよく、新規の試験信号に基づく試験条件は、サブシステムに適用される。別の実施形態によれば、サブシステムの応答信号およびシミュレーションモデルに基づく車両の特性を含む試験レポートが生成される。
【００１１】
開示された実施形態の前述およびその他の特徴、側面、および利点は、次の詳細な説明および添付図面より、さらに明白となるであろう。
【００１２】
本開示は、限定ではなく一例として解説され、添付図面の図において、類似参照番号は類似要素を指す。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
解説の目的で、下記の説明は、自動車、飛行機等の車両、および／または、能動制御サスペンションシステム、能動圧延制御システム等のその１つ以上のサブシステムを試験するための物理的試験機の様々な例示的実施形態を説明する。
【００１４】
模範的試験機は、完成車両の必要性なしで、試験用物理的サブシステムの特性を動的に取得して、車両および／または試験用サブシステムの挙動のシミュレーションに組み込む、特別に設計されたシミュレーションモデルを利用する。しかし、当業者にとっては、本開示の概念は、車両の他の種類のサブシステムまたは部品に適用してもよく、または、これらの具体的詳細なしで実装または実施してもよいことが明白となるであろう。他の例では、不必要に本開示を曖昧にすることを回避するために、周知の構造および装置をブロック図形式で示す。
【００１５】
自動車は、パワートレイン、ドライバインターフェース、気候および娯楽、ネットワークおよびインターフェース、照明、安全、エンジン、制動、ステアリング、シャーシ等の、異なる機能を果たすための様々なサブシステムを含む。各サブシステムはさらに、構成要素、部品、およびその他のサブシステムを含む。例えば、パワートレインサブシステムは、変速機制御装置、無段変速機（ＣＶＴ）制御、自動手動変速機システム、トランスファーケース、全輪駆動（ＡＷＤ）システム、電子安定制御システム（ＥＳＣ）、トラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）等を含む。シャーシサブシステムは、能動ダンパ、磁気能動ダンパ、車体制御アクチュエータ、負荷平準化、アンチロールバー等を含んでもよい。これらのサブシステムの設計および耐久性は、設計および製造過程の間に試験して検証する必要がある。
【００１６】
サブシステムのうちの一部は、車両の走行条件を能動的に監視し、サブシステムの動作および／または特性を動的に調整して、さらに良好な制御または快適性を提供する、電子制御ユニット（ＥＣＵ）を使用する。図１ａおよび１ｂは、自動車の模範的な能動ロール制御システムを示す。実施例の能動ロール制御システムは、モータポンプアセンブリ１０２、バルブブロック１０４、ステアリング角センサ１０６、横加速度計１０８、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１０、油圧パイプ１１２、および線形アクチュエータ１１４を含む。図１ｂは、車両のサスペンションの他の構成要素とともに、そのような能動システムを描写する。よって、マクファーソン・ストラット、スプリング１２２、アクチュエータ１２４、スタビライザバー１２６、クロスオーバーバルブコネクタ１２８、ブッシング１３０、および制御アーム１３２は、模範的サスペンションシステムの構成要素として描写される。図２ａに図示されるように、自動車に能動ロール制御システムがなければ、ターンする時にコーナリング力が自動車の有意な車体の傾きを引き起こし得る。一方で、図２ｂに示されるように、自動車が能動ロール制御システムを装備していれば、自動車がターンしているとＥＣＵ１１０が判定すると、それはアクチュエータ１２４を制御してスタビライザバー１２６を偏向させ、ターンしている時の自動車２００の車体の傾きを最小限にする。
【００１７】
能動サブシステムの別の例は、能動制御サスペンションシステムである。能動制御サスペンションシステムは、ＥＣＵ、調整可能ショックおよびスプリング、各車輪および車全体を通した一連のセンサ、および各ショックおよびスプリング上にあるアクチュエータまたはサーボを含む。自動車が道のくぼみの上を走行すると、センサが偏揺れおよび車体の横断運動を捕らえて、道のくぼみによる過剰な鉛直移動を感知する。ＥＣＵは、感知したデータを収集、分析、および解釈して、ショックおよびスプリング上にあるアクチュエータを制御して「強化」する。このことを達成するために、エンジン駆動油ポンプは、アクチュエータに追加流体を送り、これは、スプリング張力を増加させることにより、車体ロール、偏揺れ、およびスプリング振動を低減する。
【００１８】
（システム構成）
図３は、車両の能動制御サスペンションシステムを試験する模範的試験機のブロック図を描写する。模範的試験機は、完成車両の必要性なしで、試験用物理的サブシステムの特性を動的に取得して、車両および／または試験用サブシステムの挙動のシミュレーションに組み込む、特別に設計されたシミュレーションモデルを利用する。
【００１９】
模範的試験機は、リアルタイム車両シミュレーションモデルを組み込んだシミュレータ３０１、アクチュエータ制御装置３０５、アクチュエータ３０９を含む。能動制御サスペンションシステムは、ＥＣＵ３５０および車両サスペンション３５１を含む。試験は、サスペンション３５１単独で、または、車輪およびタイヤ等の他の選択された物理的車両部品３５２とともに行ってもよい。
【００２０】
シミュレータ３０１は、試験用サスペンション３５１を組み込む車両に関する特別に設計されたシミュレーションモデルに基づく、選択された試験条件下で、車両の動作のリアルタイムシミュレーションを行う。シミュレーションモデルの構造および使用は、サスペンション３５１が単独で、または他の車両部品３５２と取着されて試験されるかどうか等の、サスペンション３５１が試験される試験環境を反映する。シミュレーションモデルは、試験用サスペンション３５１および試験の間に使用されるその他の選択された物理的部品３５２を除く車両の特性を表す。試験の間に存在しない、またはまだ利用可能ではない車両またはサスペンションの物理的部品は、モデル化されて、シミュレーションモデルに組み込まれる。サスペンション３５１の試験で使用される他の選択された物理的部品の存在および種類に応じて、シミュレーションモデルは、エンジン、パワートレイン、サスペンション、車輪およびタイヤ、車両力学、空気力学、運転者行動パターン、道路状況、ブレーキ、車体質量、重心、乗客負荷、貨物負荷、車体寸法、熱動的効果、クラッチ／トルク変換装置、運転者行動等の他の情報を含んでもよい。モデリング技法は、広く使用され、当業者に周知である。シミュレーションモデルを構築するためのツールを供給する会社は、Ｔｅｓｉｓ、ｄＳＰＡＣＥ、ＡＭＥＳｉｍ、Ｓｉｍｕｌｉｎｋを含む。シミュレータを提供する会社は、ｄＳＰＡＣＥ、ＥＴＡＳ、Ｏｐａｌ  ＲＴ、Ａ＆Ｄ等を含む。シミュレータ３０１における特別に設計されたシミュレーションモデルの構造の詳細な説明を簡潔に説明する。
【００２１】
シミュレータ３０１は、道路プロファイル、走行コース、運転者の入力、表面画定、運転者モデル、試験シナリオ、加速、速度、方向、運転操作、制動等に関するデータを含む、試験条件データベースにアクセスする。一実施形態では、道路プロファイルは、移動した距離、車両のターン、道路振動等と対比した道路表面上昇の地図を含む。運転者の入力は、試験機の操作者によって、事前に保存または入力してもよい。操作者は、任意の順序に従ってもよく（開ループ運転）、または操作者は、試験機のディスプレイ上で見えるような現在の車両経路に応じて入力を調整してもよい（閉ループ運転）。入力は、ブレーキ圧力、スロットル位置、およびハンドル位置、運転者によって入力されてもよい任意の入力を含む。一実施形態では、試験条件データベースに関する情報は、シミュレーションモデルに組み込まれる。サスペンションＥＣＵ３５０が提供され、シミュレータ３０１によって送信される入力信号に基づいて車両サスペンション３５１を制御する。
【００２２】
模範的シミュレータ３０１は、データを処理するための１つ以上のデータプロセッサ、命令およびシミュレーションモデルに関するデータを保存するように構成されるデータ記憶装置、試験条件データベース等を含む、コンピュータ等のデータ処理システムを使用して実施される。命令は、データプロセッサによって実行されると、シミュレータ３０１を制御して、命令によって指定される機能を果たす。
【００２３】
動作中、シミュレータ３０１は、シミュレーションモデルおよび試験シナリオ等の試験条件データベースに保存されるデータに基づいて、アクチュエータ制御装置３０５への制御信号を生成し、アクチュエータ３０９によるサスペンション３５１への試験条件の適用を開始する。アクチュエータ３０９によって適用される模範的試験条件は、鉛直変位、サスペンション３５１に取着される車輪／タイヤの回転、鉛直力、横方向の力、長手方向の力等、またはそれらの任意の組み合わせを含む。
【００２４】
さらに、シミュレータ３０１は、ＥＣＵ３５０に、シミュレーションモデルを使用して、特定試験条件下での車両の動作に関する情報を提供する。例えば、シミュレーションモデルは、ファイルから、または操作者から直接のいずれかより、車両力学および運転者の入力をシミュレートする。シミュレータ３０１は、車両速度およびシャーシが加速からサスペンション３５１に課す負荷を算出する。運転者の入力は、スロットル位置、ブレーキ圧力、および任意でハンドル変位から成る。
【００２５】
一実施形態では、シミュレーションモデルは、スロットル位置に比例する力を仮定するパワートレインモデルを含む。シフトスケジュールによる力の途絶は、道路と同様である、加速過渡による体積力アクチュエータコマンドの変化をもたらす。運転者のブレーキ入力は、車両速度の減少および減速による体積力の変化を生じさせる、車両力学モデルにおける制動力をもたらす。加速は、サスペンションへの慣性負荷伝達を決定する。傾斜に対する道路負荷、空気抵抗、および転がり損失は、車両慣性およびパワートレイン出力と組み合わせられて、道路経路に沿った車両変位、速度、および加速を決定する。道路鉛直変位は、実道路の場合のように適用される。経路加速は、サスペンションへの慣性負荷伝達を決定する。ステアリング入力もまた、考慮してもよい。ステアリング入力は、シミュレートされた車両に対する横および偏揺れ速度変化をもたらす。タイヤモデルは、スリップ角および垂直力の関数として横方向の力を生成するために使用することが可能である。簡単にするために、道路プロファイルを車両が取る経路に重ね合わせ、道路平面のｘ−ｙ記述の必要を排除してもよい。ステアリング入力は、試験用サスペンションコーナへの垂直力の変化をもたらす。
【００２６】
シミュレータ３０１によって提供される情報に基づいて、ＥＣＵ３５０は、サスペンション３５１の特性を変えるコマンドを送信し、それは次に、試験用サスペンション３５１を組み込んだシミュレートされた車両の結果として生じる車体およびサスペンション負荷／位置を変える。センサ（図示せず）は、適切な場所に提供され、アクチュエータ３０９によって適用される試験条件に対するサスペンション３５１の応答に関する信号、およびＥＣＵ３５０によって開始される物理的特性の変化を取得する。応答信号の例は、サスペンション３５１に取着される車輪／タイヤの横方向の力、サスペンション３５１に取着される車輪／タイヤの垂直力、ステアリングシステムの偏角、キャンバ角、鉛直力、およびアライニングトルク等を含む。
【００２７】
さらに、ＥＣＵ３５０によって送信されるコマンドも、シミュレータ３０１に利用可能となる。サスペンション３５１の応答信号、およびＥＣＵ３０５によって送信されるコマンドに基づいて、シミュレータ３０１は、実際の負荷またはシミュレーション負荷によるソフトウェア、電子および物理的特性の集合的評価を行う。試験の間に収集されるデータはさらに、試験用車両に基づくサスペンション特性化および／または測定、ＥＣＵ３５０の設計、サスペンション３５１、試験用サスペンションに基づく車両性能特性化および／または測定、耐久性試験、モデル同定および検証、アルゴリズムおよび制御戦略開発、アルゴリズム検証、ＥＣＵ較正、回帰試験、複数システム統合等を含む、能動制御サスペンションシステムの評価を行うために使用される。一実施形態では、シミュレータ３０１は、適用された試験条件に対するサスペンション３５１の応答を組み込んだシミュレーションモデルを使用することによって、車両へのサスペンション３５１の影響を計算する。試験結果は、上記に挙げた情報を含んで生成してもよい。上記のステップは、試験の間に反復される。
【００２８】
図４は、サスペンションシステムの特性を試験するための模範的試験機の模範的ハードウェア構造を示す。ポスタ４０１および支持板４０２が提供され、車両の車輪またはその他のサブシステムを支持する。支持フレーム４１０は、利用可能である場合、車両の車体の下からの支持を提供する。各ポスタ４０１は、車両の各車輪に鉛直力を加え、および／または各支持板４０２を鉛直方向に移動するためのアクチュエータを含む。２つの追加アクチュエータ４１５および４１６は、支持フレーム４１０に取着され、横方向の力、長手方向の力、ロールまたはピッチ運動または力のうちの少なくとも１つを試験用車両に提供する。追加アクチュエータを提供して、付加的次元での付加的力または運動を加えてもよい。アクチュエータは、シミュレータ３０１およびアクチュエータ制御装置３０５によって制御され、シミュレータ３０１によって指定される１つ以上の試験条件に従って、試験用サスペンションシステムおよび／または車両に力および／運動を加える。設計選好に応じて、異なる種類または組み合わせのアクチュエータを、ポスタ４０１、支持板４０２、および支持フレーム４１０に提供して、異なる次元で試験用サブシステムおよび／または車両を移動させる、またはそれに力を加えることが可能であることが理解される。
【００２９】
図５は、本開示による試験機５００の別の模範的ハードウェア構造を示す。試験機５００は、ポスタ５０１、基部５０２、および加重制御アーム５０３を含む。制御アーム５０３は、一方の端ではヒンジで動き、他方の端に取り付けられるサスペンション５５０を有する。サスペンション５５０は、加重制御アーム５０３によって鉛直方向に誘導される。車輪５５１およびタイヤ５５２を含む車輪モジュールは、サスペンション５５０に取着される。体積力アクチュエータ５０４が提供され、サスペンション５５０上の静重量、制動および／または加速による力の移動、およびコーナリングによる力の移動に対応して、サスペンション５５０の車体側へ力を加える。一実施形態では、体積力アクチュエータ５０４は、両端にスイベルを有し、加重制御アーム５０３に接続される。道路アクチュエータ５０５は、タイヤ５５２の下に位置し、サスペンション５５０に道路変位入力または力を供給する。
【００３０】
図４に示される実施形態と同様に、道路アクチュエータ５０５および体積力アクチュエータ５０４は、シミュレータ３０１およびアクチュエータ制御装置３０５によって制御され、シミュレータ３０１によって指定される１つ以上の試験条件に従って、試験用サスペンションシステムおよび／または車両に力および／運動を加える。試験条件に対するサスペンション５５０の応答は、適切に位置付けられたセンサによって収集され、さらなる処理のためにシミュレータ３０１へ送信される。
【００３１】
（シミュレーションモデルの設計）
ここで、シミュレータ３０１で使用されるシミュレーションモデルの構造および動作を説明する。図６ａに示されるように、車両は、サブシステム１およびサブシステム２から成る。一実施形態では、サブシステム２は、試験を受けるサスペンションシステムであり、サブシステム１は、サブシステム２以外の車両上の全てである。図６ｂは、図１に示される模範的試験機の簡略化したブロック図である。ＥＣＵ３５０、サスペンション３５１、およびその他の選択された車両部品３５２は、概してサブシステム２として示される。シミュレータ３０１は、試験用サブシステム２を除く車両の特性を表すシミュレーションモデルを含む。言い換えれば、試験用サスペンションの特性は、モデルから除去される。
動作中、模範的試験機は、サブシステム２を除くシミュレートされた車両に適用される試験シナリオをシミュレートし、シミュレーションモデル６１１を使用する第１の１式の試験信号、および試験条件データベースに保存されるデータを生成する。第１の１式の試験信号に基づいて、試験リグアクチュエータ６０３は、試験条件をサブシステム２に適用する。言い換えれば、シミュレーションモデルは、試験シナリオに従ってサブシステム２を除く車両の挙動をシミュレートし、リアルタイムで、または非常に短い時間差で、適用シナリオへのサブシステム２を除くシミュレートした車両の応答挙動を計算し、応答挙動を、サブシステム２に適用するための試験シナリオに対応する適切な試験条件に変換する、リアルタイムモデルである。サブシステム２が車両サスペンションであれば、適用された試験条件は、例えば、車両サスペンションに加えられる変位または負荷の形である。サブシステム２に加えられる負荷および運動は、サブシステム２を除くシミュレートされた車両モデルに加えられる負荷および運動に対応する。
【００３２】
補完的変位または負荷等の、サブシステム２および適用された試験条件に対するその応答に関する信号は、収集され、シミュレータ３０１へ送信される。適用試験シナリオへのサブシステム２を除くシミュレートされた車両の応答、およびサブシステム２の受信した応答に基づいて、シミュレータ３０１は、物理的サブシステム２の実際の特性およびサブシステム２を除く車両のシミュレートされた応答の両方を使用することによって、完成車両の挙動を判定する。この構成は、さらに幅広い範囲の試験結果のリアルタイムの知識を提供し、反復アプローチの必要性がない簡略化した試験環境を提示する。
【００３３】
図３および６ｂを参照して、一実施形態では、模範的試験機は、選択された試験シナリオに従って車両の特定モデルに対するサスペンション３５１の影響の評価を行う。シミュレータは、試験コース、速度、加速、制動、ステアリング操作、Ｇの力の持続等のような試験走行パターンのある仮定等の試験シナリオ、および選択された車両に対応するシミュレーションモデル６１１に関するデータにアクセスする。選択された試験シナリオおよびシミュレーションモデル６１１に基づいて、シミュレータ３０１は、試験リグアクチュエータ３０５への適切な制御信号を生成し、試験条件をサスペンション３５１に適用する。サスペンション３５１は、少なくとも１つの車輪／タイヤモジュールを含んでもよい。適用された試験条件は、車輪／タイヤモジュールの回転速度、鉛直力、横方向の力、および長手方向の力等のうちの少なくとも１つ、またはそれらの任意の組み合わせを含む。次いで、適用された試験条件に対するサスペンション３５１の応答が測定される。サスペンション３５１の応答は、鉛直変位、サブシステムの車輪の回転、鉛直力、横方向の力、および長手方向の力のうちの少なくとも１つ、またはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。応答は、シミュレータ３０１へ送信される。次いで、シミュレータ３０１は、試験シナリオに従った車両へのサスペンション３５１の影響を計算するために、サスペンション３５１の応答およびシミュレーションモデル６１１を使用する。一実施形態では、サスペンション３５１の応答は、運転席、ハンドル、ペダルフィードバック、車両の車体振動等の運転者の接触点における動作の力または変化を計算する際に、シミュレーションモデル６１１への入力として使用される。運転者の接触点における計算された力および／または変化に基づいて、シミュレータ３０１は、車両の走行快適性へのサスペンション３５１の影響を計算する。別の実施形態では、サスペンション３５１の応答は、試験シナリオに従った車両の燃料効率を計算する際に、シミュレーションモデル６１１への入力として使用される。さらに別の実施形態によれば、サスペンション３５１の応答は、車両に対する選択されたコースをまわる所要時間、または指定期間内の車両の走行距離を計算するために使用される。車両の他の特性へのサスペンション３５１の影響もまた、本願で開示される概念を使用して、試験用サスペンション３５１または任意のサブシステムの応答に基づいて計算することが可能であることが、当業者によって理解される。模範的特性は、車両加速、トルク、耐久性、空気力学、ブレーキ距離等を含む。上記のステップは、試験の間に反復されて、サスペンション３５１の影響のリアルタイムの結果を生成する。
【００３４】
一実施形態によれば、シミュレータ３０１は、サブシステム２の応答を取得した後、サブシステム２の影響および／またはあらゆる変化を考慮することによって新規の１式の試験信号を生成するため、試験用物理的サブシステム２で発生する場合のある、あらゆる変化は、試験条件の生成に組み込まれる。それに応じて、試験リグアクチュエータ６０３は、新規の１式の試験信号に従って、新規試験条件をサブシステム２に適用する。上記に記載されているステップは、試験の間に反復される。例えば、サブシステム２の受信した応答に反応して、シミュレータ３０１は、試験用サブシステム２の応答をシミュレーションモデルに組み込むことによって、シミュレーションモデル６１１を修正するため、こうしてシミュレーションモデルは、試験用物理的サブシステム２で発生する場合のある、あらゆる変化を考慮し、修正したシミュレーションモデルに基づいてサブシステム２を試験するために適切な試験条件および／または負荷履歴を生成する。サブシステム２の応答は、試験用サブシステム２の除去された特性の代わりに、シミュレーションモデルへの入力として使用してもよい。このようにして、試験用物理的サブシステム２は、完全車両、道路、および運転者のリアルタイムモデルに挿入される。
【００３５】
改良された試験方法は、開ループまたは閉ループいずれかの運転者による実試験軌道の場合のように行われる。試験リグは、シミュレーションモデルおよびサブシステムと連動して、実道路で発生する負荷と同様になる方法で、負荷を試験用物理的サブシステムに加える。試験リグコマンドを事前に知っておく必要がないため、修正した負荷時間履歴を開発する逐次技法は必要とされない。
【００３６】
図６ｂに示される物理的試験機は、最小限のコマンド追跡誤差を使用して設計するべきであることが注目される。言い換えれば、特定試験条件を適用するシミュレータ３０１によって生成されるコマンドと、サブシステム２に対する試験条件の実際の適用との間の期間は、可能な限り短く、好ましくは１０ｍｓ未満に保つ必要がある。追跡誤差を低減するための可能な技法は、逆装置モデルおよびシステム同定技法を含む。
【００３７】
改良された試験機は、完全車両で道路データを収集する必要性なしで試験が行われることを可能にし、そうでなければ可能なものよりも早期の試験を可能にする。試験過程は、サブシステム特性を黙示サブシステムモデルの工学考慮事項に単純化する必要がない。むしろ、そのモデル化されていない特性の全てを伴う本物の物理的サブシステムは、実車両の場合のように、モデル化車両と相互作用する。さらに、車両サブシステムは試験リグフィードバックを通して車両モデルと相互作用するため、車両サブシステム特性の変化は、実道路で発生するように、加えられた負荷の変化をもたらす。これは、より現実的なサブシステム試験をもたらす。車両挙動に対するサブシステムの影響は、より不便な道路試験が車両挙動を直接測定するように、車両モデルにおいて直接測定される。加えて、サブシステム挙動に対する車両モデルの影響は、サブシステム挙動の直接測定を可能にする実道路試験の影響のように、装置変換器で直接測定される。模範的試験機を使用して、試験時に利用可能ではない場合がある、実車両または道路を必要とせずに、道路で発生する条件を表す条件下でサブシステムを試験することも可能である。
【００３８】
図７は、前述の試験機の動作の模範的方法を要約するフローチャートである。ステップ７０２では、完全車両のリアルタイムモデルが構築される。前述のように、多くの異なる種類のモデルを車両に対して構築してもよい。ステップ７０４では、サスペンションシステムの一部または全部を表すモデルの部分は、車両モデルから除去される。この部分は、サスペンションシステム全体、またはそのシステムの個々の構成要素であってもよい。次に、ステップ７０６では、モデルは、特定の道路での車両の動作をシミュレートするように実行される。結果として、車両モデルは、通常はそれがモデルの部分（すなわち、サスペンションシステム）を省略するように提供する、出力信号を生成する。これらの出力信号は、サスペンションシステムに影響する負荷または変位を表す。ステップ７０８では、これらの出力信号は、試験リグへの入力として提供される。結果として、試験リグは、実際の負荷および変位を物理的試験試料に加える。結果は、物理的試験試料が特定の方法で移動および偏向することである。よって、試験リグは、ステップ７１０で、試験用物理的試料によって示される、結果として生じる負荷および変位を検出して測定する。これらの結果として生じる信号は、ステップ７１２で、車両モデルへの入力として提供される。次いで、車両サスペンション設計および性能を試験する時に、残っている車両モデルとともに物理的試験試料を含むことができるように、略リアルタイムで過程を反復することが可能である。選択される車両モデルに基づいて、試験試料からの出力として提供される信号を決定してもよい。当業者にとって周知となるように、検出および測定機器は、車両モデルにフィードバックされる、結果として生じる変位および負荷信号を提供するように、適切に選択されて位置付けられる。一実施形態では、試験機は、試験用物理的部品を組み込んだ車両、試験用物理的部品、車両および／または部品のリアルタイムの応答、車両および／または部品の応答の時間履歴等のうちの少なくとも１つの試験条件に関するレポートを生成する。
【００３９】
試験を行うために模範的試験機を使用すると、完全車両による道路データを収集する必要がないため、そうでなければ可能なものよりも早期の試験が可能となる。さらに、試験用物理的車両構成要素またはサブシステムがフィードバックを通してシミュレーションモデルと相互作用するため、車両構成要素またはサブシステムの特性の変化は、実道路で発生するように、適用負荷または試験条件の変化をもたらす。
【００４０】
本願で開示される試験機は、能動または受動サスペンションシステム、能動ロール制御システム、制動支援システム、能動ステアリングシステム、能動乗車高さ調整システム、全輪駆動システム、トラクションコントロールシステム等を含む、車両の任意の種類のサブシステムに使用可能であることが理解される。本願で開示される試験機は、自動車、ボート、自転車、トラック、船、飛行機、列車等の様々な種類／モデルの車両を試験するのに適していることも理解される。本願で開示される試験機を実施するために、アクチュエータおよび支持ポスタの異なる変動および構造を利用することが可能である。
【００４１】
図８は、本開示の実施形態を実施することができる、データ処理システム８００を図示するブロック図である。データ処理システム８００は、情報を伝達するためのバス８０２またはその他の通信機構、および情報を処理するためのバス８０２と連結されるプロセッサ８０４を含む。データ処理システム８００はまた、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、または情報およびプロセッサ８０４によって実行される命令を保存するためのバス８０２に連結されるその他の動的記憶装置等の、メインメモリ８０６も含む。メインメモリ８０６もまた、プロセッサ８０４によって実行される命令の実行の間に、一時的数値変数またはその他の中間情報を保存するために使用してもよい。データ処理システム８００はさらに、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）８０９、または、静的情報およびプロセッサ８０４に対する命令を保存するためのバス８０２に連結されるその他の静的記憶装置を含む。磁気ディスクまたは光ディスク等の記憶装置８１０は、情報および命令を保存するために提供されてバス８０２に連結される。
【００４２】
データ処理システム８００は、バス８０２を介して、操作者に情報を表示するために、陰極線管（ＣＲＴ）等のディスプレイ８１２に連結してもよい。英数字およびその他のキーを含む入力装置８１４は、プロセッサ８０４に情報およびコマンド選択を伝達するために、バス８０２に連結される。別の種類のユーザ入力装置は、プロセッサ８０４に指示情報およびコマンド選択を伝達するため、かつディスプレイ８１２上のカーソルの動きを制御するための、マウス、トラックボール、カーソル指示キー等のカーソル制御８１６である。
【００４３】
データ処理システム８００は、メインメモリ８０６に含有される１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを実行するプロセッサ８０４に応じて、制御される。そのような命令は、記憶装置８１０等の別の機械読み取り可能媒体からメインメモリ８０６に読み込んでもよい。メインメモリ８０６に含有される命令のシーケンスの実行は、プロセッサ８０４に本願で説明される過程ステップを行わせる。代替的実施形態では、本開示を実施するために、ソフトウェア命令の代わりに、またはそれと組み合わせて、配線回路を使用してもよい。よって、本開示の実施形態は、ハードウェア回路およびソフトウェアのいずれの特定の組み合わせにも限定されない。
【００４４】
本願で使用されるような「機械読み取り可能媒体」という用語は、実行のためにプロセッサ８０４に命令を提供することに関与する任意の媒体を指す。そのような媒体は、非揮発性媒体、揮発性媒体、および伝送媒体を含むがそれらに限定されない、多くの形をとってもよい。非揮発性媒体は、例えば、記憶装置８１０等の光または磁気ディスクを含む。揮発性媒体は、メインメモリ８０６等の動的メモリを含む。伝送媒体は、バス８０２を備えるワイヤを含む、同軸ケーブル、銅線、および光ファイバを含む。伝送媒体はまた、電波および赤外線データ通信の間に生成されるもの等の、音波または光波の形を取ることも可能である。
【００４５】
一般的形式の機械読み取り可能媒体は、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、またはその他任意の磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、その他任意の光媒体、パンチカード、紙テープ、穴のパターンがあるその他任意の物理媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、およびＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ−ＥＰＲＯＭ、その他任意のメモリチップまたはカートリッジ、後述されるような搬送波、またはデータ処理システムが読み取ることが可能なその他任意の媒体を含む。
【００４６】
様々な形式の機械読み取り可能媒体は、実行のためにプロセッサ８０４に１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを運ぶことに関与してもよい。例えば、命令は、最初に、遠隔データ処理の磁気ディスクで運ばれてもよい。遠隔データ処理システムは、その動的メモリに命令を取り込んで、モデムを使用して電話で命令を送信することが可能である。データ処理システム８００の近くにあるモデムは、電話線上でデータを受信し、データを赤外線信号に変換するために赤外線送信機を使用することが可能である。赤外線検出器は、赤外線信号で運ばれるデータを受信することが可能であり、適切な回路は、バス８０２にデータを配置することが可能である。バス８０２は、データをメインメモリ８０６に運ぶことが可能であり、そこからプロセッサ８０４が命令を回収して実行する。メインメモリ８０６によって受信される命令は、任意で、プロセッサ８０４による実行の前または後のいずれかで、記憶装置８１０に保存してもよい。
【００４７】
データ処理システム８００はまた、バス８０２に連結される通信インターフェース８１９も含む。通信インターフェース８１９は、ローカルネットワーク８２２に接続されるネットワークリンクへの双方向データ通信連結を提供する。例えば、通信インターフェース８１９は、対応する種類の電話線にデータ通信接続を提供するデジタル総合サービス網（ＩＳＤＮ）カードまたはモデムであってもよい。別の例として、通信インターフェース８１９は、互換ＬＡＮとのデータ通信接続を提供するローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）カードであってもよい。また無線リンクも実装してもよい。そのようないずれの実施でも、通信インターフェース８１９は、様々な種類の情報を表すデジタルデータストリームを運ぶ、電気、電磁、または光信号を送受信する。
【００４８】
ネットワークリンクは典型的に、１つ以上のネットワークを通して、他のデータ装置にデータ通信を提供する。例えば、ネットワークリンクは、ローカルネットワーク８２２を通して、ホストデータ処理システムまたはインターネットサービスプロバイダ（ＩＳＰ）８２６によって操作されるデータ機器に、接続を提供してもよい。次に、ＩＳＰ８２６は、現在一般的に「インターネット」と呼ばれるワールドワイドパケットデータ通信ネットワーク８２９を通して、データ通信サービスを提供する。ローカルネットワーク８２２およびインターネット８２９は両方とも、デジタルデータストリームを運ぶ、電気、電磁、または光信号を使用する。デジタルデータをデータ処理システム８００間で運ぶ、様々なネットワークを通る信号、およびネットワークリンク８２０上および通信インターフェース８１９を通る信号は、情報を輸送する搬送波の模範的形式である。
【００４９】
データ処理システム８００は、ネットワーク、ネットワークリンク８２０、および通信インターフェース８１９を通して、メッセージを送信し、プログラムコードを含むデータを受信することが可能である。インターネットの例では、サーバ８３０が、インターネット８２９、ＩＳＰ８２６、ローカルネットワーク８２２、および通信インターフェース８１９を通して、アプリケーションプログラムに対する要求コードを伝送する場合がある。本開示の実施形態に従って、１つのそのようなダウンロードしたアプリケーションは、本願で説明されるようなアライナの自動較正を提供する。
【００５０】
データ処理にはまた、ＵＳＢポート、ＰＳ／２ポート、シリアルポート、パラレルポート、ＩＥＥＥ−１３９４ポート、赤外線通信ポート等、またはその他の専用ポート等の周辺装置と接続し、かつ通信するための種々の信号入力／出力ポート（図示せず）もある。測定モジュールは、そのような信号入力／出力ポートを介してデータ処理システムと通信してもよい。
【００５１】
本開示は、その具体的な実施形態を参照して説明している。しかし、本開示のより広範な精神および範囲を逸脱することなく、種々の修正および変更を行ってもよいことが明白となるであろう。したがって、本明細書および図面は、限定的な意味よりもむしろ、例示的な意味で考えられるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１ａ】図１ａおよび１ｂは、能動ロール制御システムを示す。
【図１ｂ】図１ａおよび１ｂは、能動ロール制御システムを示す。
【図２ａ】図２ａおよび２ｂは、車両への能動ロール制御システムの影響を図示する。
【図２ｂ】図２ａおよび２ｂは、車両への能動ロール制御システムの影響を図示する。
【図３】図３は、模範的試験機のブロック図を描写する。
【図４】図４は、本開示による試験機の模範的構造を示す。
【図５】図５は、本開示による試験機の別の模範的構造を示す。
【図６ａ】図６ａは、車両のサブシステムを図示する。
【図６ｂ】図６ｂは、図１に示される試験機を表す簡略化したブロック図を描写する。
【図７】図７は、図６ｂの試験機の動作の模範的方法のフローチャートを描写する。
【図８】図８は、本開示の実施形態を実施することができる、模範的データ処理システムである。
【図１ａ】
2009536736.tif 000003
【図１ｂ】
2009536736.tif 000004
【図２ａ】
2009536736.tif 000005
【図２ｂ】
2009536736.tif 000006
【図３】
2009536736.tif 000007
【図４】
2009536736.tif 000008
【図５】
2009536736.tif 000009
【図６ａ】
2009536736.tif 000010
【図６ｂ】
2009536736.tif 000011
【図７】
2009536736.tif 000012
【図８】
2009536736.tif 000013
【国際調査報告】
2009536736.tif 000014
2009536736.tif 000015