(57)【要約】  ロボットマニピュレータアームに取外し可能に取り付けるための固定フランジ(1)と、フレーム(3)内で支持され、少なくとも１つの関節ユニット(2)を介して少なくとも２つのグリッパジョー(15、18)を間接または直接的な運動の形で作動させる少なくとも１つのアクチュエータ要素(5)とを備えるロボットグリッパが記載する。本発明は、少なくとも固定フランジ、フレーム、およびアクチュエータ要素が一体に、積層造形法を使用して製造されること、ならびにアクチュエータ要素が、蛇腹状に形成されており、少なくとも１つの開口部を介して媒体を満たすことができる内部ボリューム(6)を含んでおり、このボリュームは、媒体を満たすと、アクチュエータ要素の蛇腹状の形成によって規定されるリニア軸(A、B)に沿って拡張させることができ、ボリュームを空にすると、リニア軸に沿って逆方向に収縮させることができることを特色とする。【選択図】図3b
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットマニピュレータアームに取外し可能に取り付けるための固定フランジ(1)と、フレーム(3)内で支持され、少なくとも１つの関節ユニット(12)を介して少なくとも２つのグリッパジョー(15、18)を間接または直接的な運動の形で作動させる少なくとも１つのアクチュエータ要素(5)とを備えるロボットグリッパにおいて、
少なくとも前記固定フランジ(1)、フレーム(3)、およびアクチュエータ要素(5)が、積層造形法を使用して一体に製造されること、ならびに
前記アクチュエータ要素(5)が、蛇腹状に形成されており、少なくとも１つの開口部を介して媒体を満たすことができる内部ボリューム(6)を含んでおり、前記ボリュームは、媒体を満たすと、アクチュエータ要素(5)の蛇腹状の形成によって規定されるリニア軸(A、B)に沿って拡張させることができ、ボリュームを空にすると、リニア軸に沿って逆方向に収縮させることができることを特徴とするロボットグリッパ。
【請求項２】
前記固定フランジ(1)、フレーム(3)、およびアクチュエータ要素(5)が、同じ材料から一体に製造されることを特徴とする請求項１に記載のロボットグリッパ。
【請求項３】
蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素(5)の前記ボリューム(6)が、曲げ弾性を有する壁(7)によって取り囲まれており、前記壁は、縦断面が波形に形成されたボリューム壁形状を有しており、かつアクチュエータ要素(5)が拡張する空間方向とは逆方向の復元弾力を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットグリッパ。
【請求項４】
前記アクチュエータ要素(5)が、片側では機械的な端面支持部としてフレーム(3)と結合され、もう片側では、直線的に動くようにフレーム(3)によって案内される力伝達要素(9)と結合されること、
前記力伝達要素(9)が、それぞれ関節(12)を介して回転軸の周りを旋回可能にフレーム(3)と結合された２つの連結部(13)と、それぞれ１つのガイド翼部(11)を介して動作結合されること、ならびに
前記連結部(13)にグリッパジョー(15、18)を1つずつ取り付けることができる、あるいは前記連結部(13)がそれぞれグリッパジョー(15、18)と一体に結合されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のロボットグリッパ。
【請求項５】
それぞれ連結部(13)がその周りで回転可能に支持される回転軸が、互いに平行な向きにあることを特徴とする請求項４に記載のロボットグリッパ。
【請求項６】
蛇腹状に形成された前記アクチュエータ要素(5)が、対称的にフレーム区間(31)に配置されており、かつフレーム区間(31)を通って互いに連絡している２つの部分ボリューム(61、62)を含んでおり、前記２つの部分ボリュームが、媒体で満たすと同じリニア軸(B)に沿って、ただし反対方向に拡張すること、ならびに
前記両方の部分ボリューム(61、62)が、それぞれフレーム区間(31)とは反対の側でレバーアーム(16)と動作結合しており、前記レバーアームが、それぞれフレーム(3)と結合された関節ユニット(12)を介して、フィルム関節の周りを旋回可能に支持されているグリッパジョー(15、18)と一体に結合されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のロボットグリッパ。
【請求項７】
前記関節ユニット(12)がフィルム関節として形成されることを特徴とする請求項６に記載のロボットグリッパ。
【請求項８】
両方のグリッパジョー(15、18)の前記関節ユニット(12)が、両方のグリッパジョー(15、18)から離隔されたフレーム区間(31)を介して結合されることを特徴とする請求項７又は８に記載のロボットグリッパ。
【請求項９】
製造すべきロボットグリッパが、形状およびサイズに基づきCADデータセットとして提示され、前記データセットが、以下の種類、すなわち
フォトリソグラフィー法を用いたラピッドプロトタイピング、
液体浴からの層状の硬化による光重合、
粉末層の層状の敷きつめおよび固化、
粉末結合体内への接着剤の層状の射出、
金属粉末中でのエネルギービーム堆積法(Energiestrahldepositionsverfahren)、
プラスチック押出成形技術(FDM、Fused Deposition Modeling(熱溶解積層法))、
のいずれか１つの積層造形法に、製造パラメータとして提供可能であることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載のロボットグリッパ。
【請求項１０】
少なくとも１つのバネ要素が設けられており、前記バネ要素は、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素を媒体で満たすと圧縮することができ、空にすると緩むことができるように、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素と動作結合していることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載のロボットグリッパ。
【請求項１１】
前記バネ要素が対向する２つのバネ要素端部を有しており、その一方のバネ要素端部がロボットグリッパと一体に結合しており、もう一方のバネ要素端部が自由端であること、ならびに
前記バネ要素が、弾性力に抗して、自由端であるバネ要素端部で、ロボットグリッパの突っ張り支持輪郭に軸架可能であることを特徴とする請求項１０に記載のロボットグリッパ。
【請求項１２】
前記バネ要素がグリッパジョーの間で作用することを特徴とする請求項４から９および１０のいずれか一項に記載のグリッパ装置。
【請求項１３】
一方のバネ要素端部が一方のグリッパジョーと一体に結合されており、もう一方の固定されていないバネ要素端部は、もう一方のグリッパジョー内に設けられた突っ張り支持輪郭内に、バネ要素が両方のグリッパジョーを押し広げることができるように嵌め込み可能であることを特徴とする請求項１１に記載のロボットグリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットマニピュレータアームに取外し可能に取り付けるための固定フランジと、フレーム内で支持され、少なくとも１つの関節ユニットを介して少なくとも２つのグリッパジョーを間接または直接的な運動の形で作動させる少なくとも１つのアクチュエータ要素とを備えるロボットグリッパに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットグリッパは、工業上の自動ハンドリングにおいて、例えば個々の作業工程の間に搬送機構によって機械、装置、または梱包材内に搬送し、そこで狙い通りに離さなければならない加工物の位置決めまたは操作に必要である。このようなグリッパは、典型的には、ロボットアームに、またはリニアもしくは回転駆動装置の末端領域に固定されるが、例えば任意の部品のレーザ印字用に固定して据えられた締付け装置としても使用される。
【０００３】
ロボットまたはその他の移動軸でロボットグリッパを使用する際は、昨今では通常の高い加速度に対し、あまりにも高い慣性力が発生しないように、グリッパ重量をできるだけ軽く保つ必要がある。
【０００４】
ロボットグリッパの適用可能性が多方面で見出されることにより、ロボットグリッパのバリエーションが大きく広がっており、それは純粋に機械的なシステムから、磁気効果の利用や、真空を利用する実施形態にまで及び、さらに他の作用原理も利用可能である。下記の実施形態は純粋に機械的なグリッパに限定されており、この場合、グリッパフィンガーまたはグリッパジョーの直線運動または傾斜運動によって、相応の形態の部品を形状結合(formschlussig)または力結合(kraftschlussig)により、挟持するという意味で把持することができる。機械式グリッパのカテゴリ中で、いわゆる平行ジョーグリッパとアングルグリッパを区別するのが一般的である。平行ジョーグリッパは、標準的には２つ、３つ、または４つのグリッパジョーを備えており、そのうちの少なくとも１つが、部品を挟持するために直線的に中心部に向かって、またはそこから離れるように移動することができる。一方、アングルグリッパまたは旋回グリッパは、部品を相応に挟持するために、装備されたグリッパジョーの少なくとも1つが、１つの軸の周りを中心部に向かって、またはそこから離れるように移動される。
【０００５】
通常、機械式グリッパは様々なアセンブリから成り、グリッパの製造は、いくつかの部品およびアセンブリをモジュール式に組み立てることによって行われる。典型的な機械式グリッパは、圧縮空気接続部を備えたハウジングと、パッキンリングおよびプッシュロッドおよび戻しバネを備えたピストンと、いくつかの回転軸またはリニアガイドと、ネジ孔を備えたグリッパジョーと、センタースリーブ用の孔とを有している。上記の部品またはアセンブリは、最終的に所望の滑らかな操作性および長耐久性を備えたグリッパを得るために、複数の組立工程において厳しい品質管理の下で組み立てられる。
【０００６】
しかしながら市販のグリッパでは、パッキン、軸受け、およびガイドがある程度摩滅することが避けられず、この摩滅は、特に組み立てられた部品の品質および組立自体の品質が低すぎる場合、極めて重大な意味をもつ。そのため、製造には、コストのかかる組立および厳密な品質管理が必要となる。
【０００７】
最終的には部品自体の品質および組立に関するコストのかかる措置によってしか満たすことができない、機械式グリッパシステムに対する高い品質要求にもかかわらず、必要条件は、製造コストをできるだけ低く保つという競争に基づく基本条件から成るので、このようなグリッパの設計では、コスト上の理由からグリッパの特定の使命に合わせた個別のサイズおよび仕上げを提供することはできない。むしろ１つのグリッパモデルのシリーズとして段階的なサイズが提供され、この段階的なサイズは、例えばネジ孔を備えた心合わせ可能なフランジ面のような標準の接続部を備えたグリッパジョーによって達成することができる。顧客側では、例えば、それぞれグリッパの個別の使命に構造を適合させなければならない特定のグリッパフィンガーを、市販のグリッパに合わせて調整するというような、グリッパに対する要求に応じた適合を後で行わなければならない。さらに、個別に調整したグリッパフィンガーを、従来型の入手可能なグリッパ基体に取り付ける必要がある。このような労力は、特に小規模なロットを取り扱う際は、グリッパシステムのシステム全体に対して大きくなりすぎる可能性があるので、コスト上の理由からだけでもグリッパの多種多様な使命を自動化することはできない。
【０００８】
これに加えて、個別に適合作業を行うことによりアセンブリの重量が最適化されず、したがって従来通りに製造したグリッパ基体の性能にかなりの悪影響を及ぼす。
【０００９】
ドイツ特許出願公開第44 32 253号からは、特に微小な把持用ヤットコの形の運動および力伝達機構を読み取ることができ、この把持用ヤットコは、一体的で、物質的にも癒合した形を有しており、上記の例示的実施形態では、ヤットコ機能のために媒体を満たすことができるボリュームを含んでいる。
【００１０】
さらにドイツ特許出願公開第102 35 427号には、積層造形法(generative Fertigungsverfahren)による三次元対象物製造のための装置および方法が記載されている。この場合、電磁放射または粒子放射を用いて層状に硬化される構成材料によって3次元対象物が作り出される。
【００１１】
欧州特許第0 764 503号および米国特許第5,046,773号からは、把持機能が蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素の制御された拡張および圧縮に基づく把持工具を読み取ることができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の課題は、ロボットマニピュレータアームに取外し可能に取り付けるための固定フランジと、フレーム内で支持され、少なくとも１つの関節ユニットを介して少なくとも２つのグリッパジョーを間接または直接的な運動の形で作動させる少なくとも１つのアクチュエータ要素とを備える、上記属概念のロボットグリッパを改良して、このようなロボットグリッパの製造を、これまでの組立技術とは異なり、簡単に、より安価で迅速に行うことができるようにすることである。つまり、グリッパの特定の使命に個別に適合させたロボットグリッパを、非常に小規模なロットでも、経済的に許容できるコストで、かつグリッパシステムの機能性および耐用年数に関する如何なる批判も起こらないグリッパ品質で製造することが可能であるべきである。さらに、サイズの段階付けを任意に選択しても、組立に基づく多大な労力および高いコストをかけずにロボットグリッパを製造することが可能であるべきである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の基礎となる課題の解決策は、請求項１に示されている。
【００１４】
この解決策によれば、請求項１のプリアンブルの特徴を備えたロボットグリッパは、少なくとも固定フランジ、フレーム、およびアクチュエータ要素が一体に、積層造形法の枠内で製造されていること、ならびにアクチュエータ要素が、蛇腹状に形成されており、少なくとも１つの開口部を介して媒体を満たすことができる内部ボリュームを含んでおり、このボリュームは、媒体を満たすと、アクチュエータ要素の蛇腹状の形成によって規定されるリニア軸に沿って拡張させることができ、ボリュームを空にすると、リニア軸に沿って逆方向に収縮させることができることを特色とする。
【００１５】
積層造形法は、ただ１つの作業工程で、構造を規定したCADデータから直接、対象物を3次元形成することができ、したがって作業工程の終了後、その三次元対象物は完全に機能し、さらなる組立の手間なしに直ちに使用可能である。本解決策によれば、ロボットグリッパのコンポーネント、つまり固定フランジ、フレーム、およびアクチュエータ要素を、一体にかつ全体的に積層造形法を用いて製造することができ、したがってロボットグリッパを記述する顧客特有のCADデータセットから、必要に応じたロボットグリッパの製造が可能である。顧客の望みおよび要求に応じて、グリッパジョー付き、およびグリッパジョーなしのグリッパシステムを製造することができ、さらにこのグリッパジョーは、サイズを任意に段階付けすることができ、このようにしてグリッパの特定の要求に最適に適合させることができる。ロボットグリッパのサイズおよび成形が原則的に自由であることにより、適切な構造で最適な重量のグリッパを製造することができ、これにより激しく動くロボットアームと共に使用する際の滑らかな操作性が保証される。
【００１６】
積層造形法は極めて自由な造形を提供し、殊に構造を制限する抜き勾配、アンダーカット、および壁厚の均一さに何らの配慮を払う必要もない。むしろ部品の壁厚を変化させることにより、高強度領域および弾性領域を設けること、ならびにそれらの領域を直接互いに組み合わせることが可能である。
【００１７】
従来の組立技術に対比して、総コストを市販のシステムに比べかなり低くすることができる。本解決策に従って提供されるロボットグリッパのさらなる適用例として、製造ラインがそれぞれ生産すべき部品に合わせて自発的に調整される全自動製造における使用が考えられる。自動装置は、ハンドリングに必要なグリッパシステムを自動的かつ自立的に製造し、運転を開始し、かつシリーズ終了後に再循環することができる。
【００１８】
積層造形法の例としては、例えばフォトリソグラフィーシステムを使用して、材料内に狙い通りに局所的なエネルギーを付与することにより３次元の対象物構造を書き込むことのできるラピッドプロトタイピングが挙げられる。この場合、フォトリソグラフィーによる露光工程が、感光性材料から成る基体の内部で大抵は層状に行われ、この基体は、その材料の特定領域が露光されることにより、例えば狙い通りの重合または溶融の過程で材料が変換される。その他に、３次元対象物を製造するために液体浴内で層状に硬化させることによる重合プロセスが知られている。また粉末層を層状に敷きつめて固化させることにより、相応の対象物を生成することも可能である。
【００１９】
以下に、積層造形法の過程で製造可能な２つの具体的なロボットグリッパを示す下の図を参照しながら、２つの例示的実施形態について説明する。
【００２０】
以下に、図を参照しながら、本発明を例示的実施形態に則して、本発明の一般的な考え方を限定することなく、例によって説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図1aおよび図1bにはロボットグリッパの透視図が示されており、図1cにはその縦断面図が示されている。ロボットグリッパはその上端部に固定フランジ1を備えており、グリッパはこの固定フランジを介して、４つの図示されていない固定ピンにより、やはり図示されていないロボットアームに取外し可能に固定して取り付けることができる。固定装置1と一体に結合され、ヨークとして形成されたフレーム3が設けられており、このフレームは、さらなる実施形態が示すように、機械的な端面支持部としても、機械的なガイド要素としても、関節ユニットとしても働く。ヨーク状に形成されたフレーム3で囲まれる空間4内には、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素5が設けられており、このアクチュエータ要素は、曲げ弾性を有する壁7によって内部ボリューム6を取り囲んでいる。曲げ弾性をもつように形成された壁は、好ましくはロボットグリッパの他のすべてのコンポーネントと同様に同じ材料から製造され、ただし壁厚は非常に薄く、縦断面(図1cを参照)が波形に形成された壁形状7を有しており、その波形がリニア軸Aを規定し、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素は、ボリューム6が媒体で、好ましくは圧縮空気で満たされる過程で、このリニア軸に沿って拡張することができる。そのために、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素5は接続導管8を備えており、この接続導管を介して、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素5のボリューム6内に圧縮空気を送り込むことができる。
【００２２】
図1cでは、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素の片側がフレーム3と結合され、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素5のもう一方の端部が力伝達要素9と結合されていることが分かる。
【００２３】
接続導管8を介して圧縮空気が蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素5のボリューム6内に送り込まれると、アクチュエータ要素5が、図1cの表示に従ってリニア軸Aに沿って下方に拡張する。この場合、フレーム3の上部は、リニア軸Aに沿って拡張するアクチュエータ要素5のための機械的な端面支持部として働く。
【００２４】
力伝達要素9は、両側に２つのガイド溝10を備えており、拡張するアクチュエータ要素5によって同様に直線的にリニア軸Aに沿って下方に移動し、その際、力伝達要素9は、両脇のフレーム3との２つの境界面11により、強制的にリニア軸Aに沿って案内される。
【００２５】
さらにフレーム3は、２つの関節ユニット12を備えており、この関節ユニットの周りに、図1cの図平面と垂直に交差する回転軸Dに沿って設けられた連結部13が、旋回可能に支持されている。連結部13は、フレーム側に設けられた関節形状12をほぼ完全に取り囲んで、フレーム側の関節区間12と共に、封じ込められた関節ユニットを形成しており、関節ユニット側からこれを外すことはできない。さらに連結部13はそれぞれ、力伝達要素9の溝状の延長部10内に突き出たガイド輪郭14を有しており、これにより連結部13は、力伝達要素9がリニア軸に沿って下方に垂直に変位すると、それぞれ回転軸Dの周りを側方に外側へ旋回する。
【００２６】
連結部13には、必要および使用に応じて、相応に形成されたグリッパジョー要素（図1には図示されず）を取り付けることができる。
【００２７】
一方、アクチュエータ要素5のボリューム6が排気されると、アクチュエータ要素5の曲げ弾性を有する壁にある復元弾力が、力伝達要素9をリニア軸Aに沿って戻し、つまり図1cでの表示に従えば上方に移動させ、それにより、最終的に連結部を一緒に回転軸Dの周りで旋回させる。この工程は、２つのグリッパジョーの間に配置された対象物を掴むことに相当する。
【００２８】
図2aおよび図2bには、図1に描かれたロボットグリッパの構造型式に基づくロボットグリッパの透視図が示されているが、ただしグリッパジョー15を備えており、このグリッパジョーは、それぞれの連結部13と一体に製造してもよく、あるいは既に上で述べたように後から連結部13に取り付けてもよい。
【００２９】
図3aには、ロボットグリッパのさらなる変形形態の透視図が示されており、図3bには、図3aに対応する縦断面図が示されている。ロボットグリッパのさらなる変形形態の縦断面図を示す図3bを参照すると、固定機構1、フレーム3、アクチュエータ要素5、ならびにレバーアーム16とグリッパフィンガー17から成るグリッパジョー18が、一体に製造されていることが分かる。図1による変形実施形態とは異なり、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素が対称的に、中心にあるフレーム区間31で支持されており、このフレーム区間によって、互いに連絡している２つの部分ボリューム61、62に区分されている。図3bによる縦断面図から、接続導管8を介して部分ボリューム61、62に圧縮空気を満たすと、蛇腹状に形成された両方のアクチュエータ要素半体が、破線で記されたリニア軸Bに沿って、それぞれ矢印方向に外側に拡張されることが分かる。蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素区間の、それぞれフレーム区間31とは反対側の端部が、グリッパジョー8のレバーアーム16と固定的に結合されており、このレバーアームはそれぞれフィルム関節19を介してグリッパフィンガー17と結合されている。部分アクチュエータ要素がそれぞれ上述のように外側に移動すると、両側のグリッパフィンガー17が互いに向かって移動し、このようにしてグリップ工程をコントロールすることができる。一方、内部の部分ボリューム61、62から空気が抜かれると、波形に形成された部分アクチュエータ要素の曲げ弾性を有する壁の内部で働く復元弾力により、両方のグリッパフィンガー17が開く。
【００３０】
最後に、グリッパフィンガー17が開く力および速度は、蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素5の波形に形成された壁材の自己弾性復元力と、フィルムヒンジとして形成された関節領域の自己弾性復元力とに依存する。蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素5の自己弾性力だけだと、いくつかの適用例の場合には、グリッパフィンガー17の間隔が開く速度が遅すぎるかもしれず、その力が弱すぎるかもしれず、かつ定義された最終ストッパのところまで行かないかもしれないので、さらなる有利な実施形態ではこのために、さらにバネ要素19の形の力生成要素を設けている。このように形成されたロボットグリッパが図4aから図4cに示されている。バネ要素19の片側は、グリッパフィンガー17のグリッパ機能を損なうことなく、図中の左側のグリッパジョー18と固定して一体に結合されている。バネ要素のもう一方の端部は固定されずに延びており、加えて突っ張り要素20を備えている。図4bの透視図によれば、バネ要素20がもう１つのグリッパジョー内の凹部21を通って突き出ていることが分かる。凹部21には外れ止めが設けられており、バネ要素19が突っ張って、両方のグリッパジョー18の間でグリッパフィンガー17の間隔を広げる要素として働く場合(図4cを参照)、この外れ止め内に、突っ張り要素20に設けられホゾ状に形成された固定用突起22が噛み合う。したがって、バネ要素19によって前述のように準備された予備張力は、接続導管8を通って媒体が相応に排出された後に蛇腹状に形成されたアクチュエータ要素5がより素早く圧縮状態に戻るのに役立つ。これに加えて、バネ要素19は、グリッパジョー18の上部の側面23を、フレーム側に設けられ、グリッパジョーの定義された開いた位置を保証する最終ストッパ24に押し付けることができる。他方で、フレーム3は、閉じ工程の場合にグリッパジョーの移動を制限するためにストッパ25を備えており、閉じる場合には、グリッパジョー18の外部輪郭26がそれぞれこのストッパにぶつかる。
【００３１】
上述のグリッパシステムは、素早く、如何なる組立もなく、グリッパのそれぞれの使命に合わせて直接CADデータセットから製造することができる。したがって、システムの総費用は、市販のシステムに比べて非常に安価になる。もちろんさらなる代替グリッパ構造を積層造形法によって製造することも可能であり、本発明の考え方は、上記の例示的実施形態だけに制限されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１ａ】図1aは、関節ユニットを備えたロボットグリッパの透視図および縦断面図である。
【図１ｂ】図1bは、関節ユニットを備えたロボットグリッパの透視図および縦断面図である。
【図１ｃ】図1cは、関節ユニットを備えたロボットグリッパの透視図および縦断面図である。
【図２ａ】図2aは、グリッパジョーを備えた図1に基づくグリッパの透視図である。
【図２ｂ】図2bは、グリッパジョーを備えた図1に基づくグリッパの透視図である。
【図３ａ】図3aは、フィルム関節を備えたロボットグリッパの透視図および縦断面図である。
【図３ｂ】図3bは、フィルム関節を備えたロボットグリッパの透視図および縦断面図である。
【図４ａ】図4aは、バネ要素を備えた図3に基づくロボットグリッパの透視図である。
【図４ｂ】図4bは、バネ要素を備えた図3に基づくロボットグリッパの透視図である。
【図４ｃ】図4cは、バネ要素を備えた図3に基づくロボットグリッパの透視図である。
【符号の説明】
【００３３】
1  固定フランジ
2  固定開口部
3  フレーム
4  内部空間
5  蛇腹状のアクチュエータ要素
6  ボリューム
61、62  部分ボリューム
7  壁
8  接続導管
9  力伝達要素
10  溝状の凹部
11  ガイド壁区間
12  関節
13  連結部
14  ガイド輪郭
15  グリッパジョー
16  レバーアーム
17  グリッパフィンガー
18  グリッパジョー
19  バネ要素
20  突っ張り要素
21  外れ止め
22  固定用突起
23  側面
24  最終ストッパ
25  ストッパ
26  外部輪郭
【図１ａ】
2009509777.tif 000003
【図１ｂ】
2009509777.tif 000004
【図１ｃ】
2009509777.tif 000005
【図２ａ】
2009509777.tif 000006
【図２ｂ】
2009509777.tif 000007
【図３ａ】
2009509777.tif 000008
【図３ｂ】
2009509777.tif 000009
【図４ａ】
2009509777.tif 000010
【図４ｂ】
2009509777.tif 000011
【図４ｃ】
2009509777.tif 000012
【国際調査報告】
2009509777.tif 000013
2009509777.tif 000014
2009509777.tif 000015
2009509777.tif 000016