(57)【要約】  システムは、アクチュエータを含むハンドセットにおいて一貫した触覚効果を生成する。該システムは、アクチュエータのための性能データを判断し、該性能データを基準アクチュエータから発生した基準性能データと比較することによって、該性能データから触覚効果コントローラのパラメータを生成する。該システムは、その後、該触覚効果コントローラパラメータを該ハンドセットに格納する。
2009525175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第２のアクチュエータを有する第２のデバイスに一貫した触覚効果を生成する方法であって、
前記第２のアクチュエータのための第２の性能データを計測するステップと、
前記第２の性能データを、基準アクチュエータのための基準性能データと比較することによって、前記第２の性能データから触覚効果コントローラパラメータを生成するステップと、を備える方法。
【請求項２】
前記コントローラパラメータを前記第２のデバイス上に格納するステップをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
第２の性能データを計測するステップは、
前記第２のアクチュエータのために、異なるパルス幅の最大および最適停止時間を求めるステップを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
第２の性能データを計測するステップは、
複数のパルス幅を生成するように、異なる周波数でパルスを生成するステップと、
各パルス幅の加速度プロファイルを捕捉するステップと、
前記捕捉した加速度プロファイルから振幅およびエンベロープ値を測定するステップと、
前記測定されたデータを、振幅対周波数の第１の行列およびエンベロープ対周波数の第２の行列に格納するステップと、を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
異なる周波数でパルスを生成する前記ステップは、一方向および二方向のパルスを生成するステップを備える、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記性能データからコントローラパラメータを生成する前記ステップは、
前記第１および第２の行列の前記測定されたデータが、前記基準性能データと交差する点を求めるステップを備える、請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記第２のデバイスに前記コントローラパラメータを格納するステップは、前記コントローラパラメータと共に前記第２のデバイスのカーネルをロードするステップを備える、請求項２に記載の方法。
【請求項８】
前記基準性能データは、基準デバイスの前記基準アクチュエータの振幅および加速度データを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
第２の性能データを計測する前記ステップは、前記第２のアクチュエータに加速度計を結合するステップを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記第２のデバイスは、移動無線携帯ハンドセットである、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記基準アクチュエータを内蔵する基準デバイス上の複数の場所での測定値に基づいて、基準特性行列を生成するステップと、
前記第２のデバイス内の前記基準アクチュエータの各々の複数位置に対する、複数の第２の特性行列を生成するステップと、
前記基準特性行列に最も一致する、前記第２の特性行列の１つを選択するステップと、
前記選択された第２の特性行列に基づいて、前記第２のデバイス内での前記基準アクチュエータの位置を見出するステップと、をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
質量および知覚評価指標を使用して、前記触覚効果コントローラパラメータを変更するステップをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
第２のアクチュエータを有する第２のデバイスに一貫した触覚効果を生成するための装置であって、
前記第２のアクチュエータのための第２の性能データを計測するための手段と、
前記第２の性能データを、基準アクチュエータに対する基準性能データと比較することによって、前記第２の性能データから触覚効果コントローラパラメータを生成するための手段と、を備える、装置。
【請求項１４】
前記コントローラパラメータを前記第２のデバイスに格納するための手段をさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
第２の性能データを計測するための前記手段は、
前記第２のアクチュエータのために、異なるパルス幅の最大および最適停止時間を求めるための手段を備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
第２の性能データを計測するための前記手段は、
複数のパルス幅を生成するように、異なる周波数でパルスを生成するための手段と、
各パルス幅の加速度プロファイルを捕捉するための手段と、
前記捕捉した加速度プロファイルから振幅およびエンベロープ値を測定するための手段と、
前記測定されたデータを、振幅対周波数の第１の行列およびエンベロープ対周波数の第２の行列に格納するための手段と、を備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１７】
前記性能データからコントローラパラメータを生成するための前記手段は、
前記第１および第２の行列の前記測定されたデータが、前記基準性能データと交差する点を求めるための手段を備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記基準アクチュエータを内蔵する基準デバイス上の複数の場所で、測定値に基づいて基準特性行列を生成するための手段と、
前記第２のデバイス内の前記基準アクチュエータの各々の複数位置対する、複数の第２の特性行列を生成するための手段と、
前記第２の特性行列のうちの、前記基準特性行列に最も一致する行列を選択するための手段と、
前記選択した第２の特性行列に基づいて、前記第２のデバイス内で前記基準アクチュエータの位置を見出すための手段と、をさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１９】
質量および知覚評価指標を使用して、前記触覚効果コントローラパラメータを変更するための手段をさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項２０】
格納された命令を有するコンピュータ可読媒体であって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、
前記第２のアクチュエータのための第２の性能データを計測すること、および
前記第２の性能データを、基準アクチュエータのための基準性能データと比較することにより、前記第２の性能データから触覚効果コントローラパラメータを生成すること、によって、第２のアクチュエータを有する第２のデバイスに一貫した触覚効果を作成することを、前記プロセッサに実行させる、コンピュータ可読媒体。
【請求項２１】
前記命令は、前記プロセッサに、
前記コントローラパラメータを前記第２のデバイスに格納することをさらに実行させる、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
第２の性能データを計測するステップは、
前記第２のアクチュエータのために、異なるパルス幅の最大および最適停止時間を求めるステップを備える、請求項２０に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項２３】
第２の性能データを計測するステップは、
複数パルス幅を生成するように、異なる周波数でパルスを生成するステップと、
各パルス幅の加速度プロファイルを捕捉するステップと、
前記捕捉した加速度プロファイルから振幅およびエンベロープ値を測定するステップと、
前記測定されたデータを、振幅対周波数の第１の行列およびエンベロープ対周波数の第２の行列に格納するステップと、を備える、請求項２０に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項２４】
異なる周波数でパルスを生成する前記ステップは、一方向および二方向のパルスを生成するステップを備える、請求項２３に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項２５】
前記性能データからコントローラパラメータを生成する前記ステップは、
前記第１および第２の行列の前記測定されたデータが、前記基準性能データと交差する点を求めるステップを備える、請求項２３に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項２６】
前記命令は、前記プロセッサに、
前記基準アクチュエータを内蔵する基準デバイス上の複数の場所での測定値に基づいて基準特性行列を生成することと、
前記第２のデバイス内の前記基準アクチュエータの各々の複数位置に対して、複数の第２の特性行列を生成することと、
前記第２の特性行列のうちの、前記基準特性行列に最も一致する行列を選択することと、
前記選択した第２の特性行列に基づいて、前記第２のデバイス内で前記基準アクチュエータの位置を見出すことと、
をさらに実行させる、請求項２０に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項２７】
前記命令は、前記プロセッサに、
質量および知覚評価指標を使用して、前記触覚効果コントローラパラメータを変更することをさらに実行させる、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２８】
第２のアクチュエータを有する第２のデバイスに一貫した触覚効果を作成するためのシステムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサに結合されたメモリと、
前記第２のデバイスへの第１のインターフェースと、
加速度計への第２のインターフェースと、を備え、
前記メモリは、命令を格納し、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記第２のアクチュエータについての第２の性能データを計測すること、および
前記第２の性能データを、基準アクチュエータのための基準性能データと比較することによって、前記第２の性能データから触覚効果コントローラパラメータを生成すること、を実行させる、システム。
【請求項２９】
前記命令は、前記プロセッサに、
前記コントローラパラメータを前記第２のデバイスに格納することをさらに実行させる、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３０】
第２の性能データを計測するステップは、
前記第２のアクチュエータのために、異なるパルス幅の最大および最適停止時間を求めるステップを備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３１】
第２の性能データを計測するステップは、
複数のパルス幅を生成するように、異なる周波数でパルスを生成するステップと、
各パルス幅の加速度プロファイルを捕捉するステップと、
前記捕捉した加速度プロファイルから振幅およびエンベロープ値を測定するステップと、
前記測定されたデータを、振幅対周波数の第１の行列およびエンベロープ対周波数の第２の行列に格納するステップと、を備える、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３２】
異なる周波数でパルスを生成する前記ステップは、一方向および二方向のパルスを生成するステップを備える、請求項３１に記載のシステム。
【請求項３３】
前記性能データからコントローラパラメータを生成する前記ステップは、
前記第１および第２の行列の前記測定されたデータが、前記基準性能データと交差する点を求めるステップを備える、請求項３１に記載のシステム。
【請求項３４】
前記第１のインターフェースは、前記第２のアクチュエータに結合されている、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３５】
前記命令は、前記プロセッサに、
前記基準アクチュエータを内蔵する基準デバイス上の複数の場所での測定値に基づいて基準特性行列を生成すること、
前記第２のデバイス内の前記基準アクチュエータの複数の位置の各々のために、複数の第２の特性行列を生成すること、
前記基準特性行列に最も一致する、前記第２の特性行列の１つを選択すること、および
前記選択された特性行列に基づいて、前記第２のデバイス内で前記基準アクチュエータの位置を見出すこと、をさらに実行させる、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３６】
前記命令は、前記プロセッサに、
質量および知覚評価指標を使用して、前記触覚効果コントローラパラメータを変更することをさらに実行させる、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３７】
第２のアクチュエータを有する第２のデバイスに一貫した触覚効果を生成する方法であって、
前記第２のアクチュエータのための第２の性能データを計測するステップと、
前記第２の性能データを基準デバイスのための基準性能データと比較することによって、前記第２の性能データから触覚効果コントローラパラメータを生成するステップと、を備える、方法。
【請求項３８】
前記コントローラパラメータを前記第２のデバイス上に格納するステップをさらに備える、請求項３７に記載の方法。
【請求項３９】
前記第２のアクチュエータは、前記第２のデバイス内で、前記第１のデバイスの第１のアクチュエータと同一の場所にはない、請求項３７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願
本出願は、２００６年２月３日申請の米国仮特許出願第６０／７６５，０７５号に対し優先権を請求し、その明細書は参照することにより本願に含まれる。
［発明の分野］
【０００２】
本発明の一実施形態は、触覚効果を含むデバイスに関する。より具体的には、本発明の一実施形態は、異種携帯デバイスに共通して一貫した触覚効果の生成に関する。
［発明の背景］
【０００３】
移動無線デバイスまたはハンドセット、あるいは、携帯ゲーム機やゲームコンソール機などの非無線デバイスのための触覚効果とは、典型的に、ハンドセットで異種の振動を生成して、振動フィードバックをユーザに提供することである。携帯電話機や携帯端末（「ＰＤＡ」）など、触覚効果を含むことができる移動電話機は、多種の形状や大きさがあり、異種のアクチュエータを利用して振動を生成するため、本来、機械的には異なる。この結果、触覚効果を備えるハンドセットを設計する場合、ユーザによって感知される振動は、この相違に大きく依存することになる。この相違を越えて類似する、あるいはユーザに対してさらに効果的でさえもある触覚効果を提供するように、各携帯ハンドセットの設計は、これらの固有な特徴に基づいて修正されなければならない。設計を変更しても、結果的には、異種のハンドセットは広範囲な振動感覚をユーザに生成することとなる可能性がある。
【０００４】
例えば、ある触覚効果は、一連の３つの明瞭なパルスを生成する場合がある。一定の制動特徴を備えるモータを有するある種のハンドセットでは、ユーザは、３つのパルスを明確に感じる。しかしながら、異なる制動特徴を備えるモータを有するハンドセット上に実装された同一の触覚効果は、ユーザが明瞭なパルスの数を判断できないほど、よりあいまいに感じられる場合がある。
【０００５】
触覚効果は、ユーザが振動の異なる感覚に適合しなくてもいいように、また、触覚効果は異種のハンドセット上のユーザに同一の情報（例えば、３つのパルス）を伝えるように、多種のハンドセットで一貫性があることが望ましい。従って、異種の移動ハンドセットにわたって一貫した触覚効果を生成するための方法およびシステムに対する必要性が存在する。
【発明の開示】
【０００６】
本発明の一実施形態は、アクチュエータを含むハンドセットにおいて一貫した触覚効果を生成するシステムである。該システムは、アクチュエータのための性能データを判断すること、および、該性能データを基準アクチュエータから発生した基準性能データと比較することによって、該性能データから触覚効果コントローラのパラメータを生成する。該システムは、その後、該触覚効果コントローラパラメータを該ハンドセットに格納する。
【０００７】
発明の詳細な説明
【０００８】
本発明の一実施形態は、定義された「基準」ハンドセットおよび基準ハンドセットのために設計された触覚効果に基づいて、触覚効果を修正することなく、他の種類のハンドセット上でユーザに一貫性があると感じられる同一の触覚効果を実現する、システムおよび方法である。
【０００９】
例えば、移動電話機、ＰＤＡ、および携帯ゲームシステムなどのハンドセットは、多様な形状や大きさがあり、異種のアクチュエータを利用して振動を生成するので、従って、本来、機械的には異なる。振動応答などの触覚効果を備えるハンドセットを設計する場合、全ての多様なハンドセットと本発明の一実施形態との共通点は、各ハンドセットのプロセッサに埋め込まれたカーネルまたはコントローラである。本発明の一実施形態においては、このカーネルは修正されて、各ハンドセット内で、同一の振動効果を果たしながら、全手のハンドセットに共通して同様な一貫した性能（つまり、ユーザに対する振動感覚）を実現する。これによって、すべてのハンドセットを一つ一つ調整する必要性が回避される。
【００１０】
本発明の一実施形態は、同一の振動／触覚効果を使用する場合、異種の移動携帯電話機およびアクチュエータに共通して一貫した体験を提供するコントローラパラメータを決定する方法である。カーネルは、これらの方法を実現して決定されたコントローラパラメータを生成するように修正される。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に従う携帯電話ハンドセット１０の模式図である。ハンドセット１０は、画面１１およびキー１３を含む。一実施形態において、キー１３は、メカニカルタイプキーである。別の一実施形態では、キー１３は、タッチ画面によって実現可能で、キー１３はタッチ画面キーとなる、あるいは、任意の方法を使用して実現可能である。ハンドセット１０の内部には、電話機１０上で振動を生成する触覚効果システムがある。一実施形態においては、振動は、電話機１０全体で生成される。他の実施形態においては、キー１３の個別のキーなど、キーが機械的、タッチ画面または他の種類の実装であるかを問わず、ハンドセット１０の特定部分を、触覚効果システムによって触覚的に有効にすることが可能である。
【００１２】
触覚効果システムは、プロセッサ１２を含み、プロセッサ１２はカーネル１４を含む。プロセッサ１２に結合されているのは、メモリデバイス２０およびアクチュエータ駆動回路１６であり、アクチュエータ駆動回路１６は、振動アクチュエータ１８に結合されている。ハンドセット１０は電話機として示されているが、本発明の実施形態は、任意の種類のハンドセットまたは移動デバイスに実装することが可能である。カーネル１４は、１つ以上のコントローラ２１〜２３を含み、それぞれのコントローラは特定の触覚効果を生成する役割を果たす。
【００１３】
プロセッサ１２は、任意の種類の汎用プロセッサにすることができる。または、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）など、触覚効果を提供するように特別に設計されたプロセッサの可能性がある。プロセッサ１２は、ハンドセット１０全体を操作するプロセッサと同一のプロセッサにすることができる。または、別のプロセッサにすることができる。一実施形態において、カーネル１４は、プロセッサ１２によって実行されるソフトウェアプロセスである。プロセッサ１２は、どの触覚効果を再生するか、および、再生される効果の順序を決定する。コントローラ２１〜２３は、カーネル１４からの高レベルのコントローラパラメータをモータ命令／制御信号に変換する。一般的に、特定の触覚効果を定義する高レベルのパラメータは、振幅、周波数および持続時間を含む。
【００１４】
プロセッサ１２は、制御信号を駆動回路１６に出力する。駆動回路１６は、望ましい触覚効果を生じるように、必要な電流をアクチュエータ１８に供給するために使用される電子コンポーネントと回路を含む。例えば、駆動回路１６によってアクチュエータ１８に提供される電流は、正と負の電流の可変振幅を持つことが可能である。さらに、電流は、可変周期および／または位相を備える周期信号の形式にすることができる。
【００１５】
振動アクチュエータ１８は、ハンドセット１０上に振動を生成する触覚デバイスである。アクチュエータ１８は、振動力をハンドセット１０のユーザに（例えば、ハンドセット１０の筐体から）適用することができる力を適用する１つ以上のメカニズムを含むことが可能である。この力は、例えば、回転質量、圧電デバイス、またはその他の振動アクチュエータの種類によって生じる振動運動の形で伝えることが可能である。アクチュエータ１８は、偏心質量がモータによって移動する偏心回転質量（「ＥＲＭ」）、または、ばねに取り付けられた質量が前後に駆動するリニア共振アクチュエータ（「ＬＲＡ」）にすることができる。
【００１６】
メモリデバイス２０は、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）または読み取り専用メモリ（「ＲＯＭ」）など、任意の種類のストレージデバイスにすることが可能である。メモリデバイス２０は、プロセッサ１２によって実行される命令を格納する。メモリデバイス２０は、プロセッサ１２の内部、あるいは、メモリの内部と外部の任意の組み合わせにも配置することができる。
【００１７】
一実施形態のコントローラ２１〜２３には、振動アクチュエータ１８によって最終的に振動運動に変換される触覚効果を定義する命令およびコントローラパラメータが格納される。一実施形態においては、コントローラ２１〜２３は、それぞれ、円滑、強力、および鋭い触覚効果を定義するパラメータを格納する。一実施形態においては、鋭い触覚効果は、比較的狭いパルスが可能になる二方向のパルスを使用することによって、実制動（つまり、アクチュエータのモータを逆回転する能力）を含む。円滑および強力な触覚効果は、実制動を含まず、一方向パルスだけを利用する。
【００１８】
本発明の一実施形態においては、基準ハンドセットとなるように選択されたハンドセットのコントローラの性能は、基準ハンドセットの触覚効果を定義するために特徴付けられる。基準ハンドセットを選択するための１つの条件は、基準ハンドセットによって生成される触覚効果がユーザにとって許容可能なことである。図２は、高周波振動を成形することによって生成される触覚効果を有する理想的なハンドセットに対する、加速と時間のグラフで、コントローラ性能を特徴づけるプロセスを示すために使用することが可能である。一実施形態においては、コントローラの性能は、高周波振動の命令された低周波エンベロープによって生成されたエンベロープ２０の測定値によって特徴づけることが可能である。これらの振動は、ピークからピークまでの加速、および、最低から最高までのエンベロープの大きさを測定することによって、定量化できる加速度プロファイルを形成する。エンベロープ値は、低周波域において振動を生成するハンドセット／アクチュエータの性能を測定する測定基準である。
【００１９】
エンベロープ２０は、エンベロープの大きさに対する、振動のピーク加速のパーセントとして測定される。エンベロープが、振動のピーク加速と同一の大きさである場合（図２のように）、比率は１または１００％で、明瞭な周波数パターンであることを示す。エンベロープがピーク加速よりも小さい場合、比率は１００％よりも小さくなる。０％に近づくほど、より不明瞭な連続パルスが感じられる。
【００２０】
図３は、本発明の一実施形態に従い、基準ハンドセットとして選択された実際のハンドセットの加速対時間のグラフである。特定のハンドセットを基準ハンドセットとして選択するための１つの条件は、基準ハンドセット上に実装された触覚効果が「良好」、つまり、ユーザに許容可能な実装と見なされることである。一実施形態では、加速度計を使用して、振動の加速を測定する。図３に示されているように、エンベロープ３０は、理想条件１００％に比べておよそ９５％である。
【００２１】
一実施形態では、基準ハンドセットを特徴づけるために、広範囲の周波数にわたるエンベロープの測定が生成されて、基準ハンドセットの完全な性能を定量化する。図４は、本発明の一実施形態に従う基準ハンドセットのアクチュエータの加速対入力周波数（上のグラフ４０）およびエンベロープパーセント対入力周波数（下のグラフ４２）のグラフである。加速度計は振動の加速を測定して、これらの測定値から、エンベロープの測定値が抽出される。測定は、円滑、強力および鋭いコントローラの触覚効果に対して行われた。
【００２２】
エンベロープグラフ（グラフ４２）は、コントローラを備えるアクチュエータの帯域幅に関する。上記の開示のように、周波数範囲のほとんどに対して、１００％に近い値を備えるエンベロープを有することが望ましい。図４に示されているように、鋭い効果（曲線４３）は、二方向パルスを使用するが、円滑効果（曲線４５）および強力効果（曲線４４）に比較すると、最大の帯域幅を有する。ユーザにとっては、強力（８Ｈｚ）および円滑（１０Ｈｚ）効果の比較的狭い帯域幅とは対照的に、鋭い効果は、広範囲の周波数（１６から１８Ｈｚ）でより明瞭に感じる。
【００２３】
加速の振幅（グラフ４０）から、振動の強度の測定値が与えられる。エンベロープの振幅と大きさは、パルスの幅に依存する。幅が狭い場合、アクチュエータは、最大の速度で回転する時間がないので、１００％のエンベロープで低加速を形成し、より大きい周波数を持つことが可能になる。幅が広い場合、アクチュエータは、より大きい加速を形成する最大速度に到達する時間があるが、速度を落とす時間も長くなるので、周波数が増加すると直ちにエンベロープは小さくなる。これが、帯域幅の減少を生み出す。
【００２４】
一実施形態の図４の同様な結果の同様な測定値は、基準ハンドセットで測定された。従って、ハンドセットの性能は、基本的な振動を作成するアクチュエータの性能に依存すると結論付けられる。アクチュエータの試験台でアクチュエータのコントローラがよく調整されていれば、同一のコントローラはハンドセットで同様な性能を見せることになる。アクチュエータの取り付け、あるいは他の共振の問題が存在する場合、、本来のアクチュエータの性能が見られず、これらの問題が直ちに明らかにされることになる。
【００２５】
一実施形態では、ハンドセット／アクチュエータの基準データが計測されると（「基準ハンドセットまたはアクチュエータ」）、次のステップは、基準ハンドセットと一貫した触覚効果を有することになる新しいハンドセット／アクチュエータ（「新しいハンドセットまたはアクチュエータ」）のコントローラパラメータを決定することである。コントローラパラメータを決定するために、一実施形態においては次の一般的なステップが実施される。
１．新しいアクチュエータの、異なるパルス幅に対する最大および最適停止時間を求める。これらの時間は、それぞれ、自由応答および制動を使用する応答に対応する。
２．新しいアクチュエータの生データの生成／捕捉。
ａ．パルス幅を生成するように、異なる周波数で一方向および二方向のパルスを生成する。
ｂ．各パルス幅の加速度プロファイルを捕捉する。
ｃ．捕捉した加速度プロファイルから振幅およびエンベロープ値を測定する。
ｄ．振幅対周波数およびエンベロープ対周波数の行列にデータを格納する。
３．前記行列および基準データを使用してコントローラパラメータを決定する。これは、新しいアクチュエータから測定されたデータと、基準アクチュエータの基準データになんらかの適切な値を加減して求められる値との交差点を求めることによって実行される。交差点によって、新しいコントローラが周期信号を生成するために使用することになる、パルス幅、周波数、および負荷サイクルが明らかになる。
４．計算されたコントローラパラメータでカーネルをロードする。
【００２６】
本発明の一実施形態に従う新しいハンドセット／アクチュエータのこれらのステップのそれぞれの説明は、以下に図解により示される。
【００２７】
停止および制動時間を求める
【００２８】
図５は、本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータの電圧、加速対時間のグラフで、一方向パルスの生成および対応する加速度プロファイルを示す。入力信号が取り除かれた後、アクチュエータが回転の停止までに必要な停止時間または最大時間は、いくつかのパルス幅で計算される。
【００２９】
図６は、本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータの電圧、加速対時間のグラフで、二方向パルスの生成および対応する加速度プロファイルを示す。（二方向の）入力信号が取り除かれた後、アクチュエータが回転の停止までに必要な制動時間または最低時間が示されている。一実施形態においては、負のパルスはいつも５００ｍｓであるが、これは、信号の減速を確認して、再び回転をつけるには十分な時間である。
【００３０】
図７は、図５と６のデータを表す停止時間対パルス幅のグラフである。このグラフは、図７に示されているように、一次系（または単純な指数関数）によって良好に近似される。曲線７０は、一方向パルスに対して測定された停止時間で、曲線７２は、曲線７０に対する一次近似曲線である。曲線７４は、二方向のパルスを使用している場合の最大停止時間または制動時間で、曲線７６は、その一次近似曲線である。図７のグラフは、一方向パルスの場合、１６０ｍｓを超えると同一の停止時間になることを示す。従って、この特定の新しいアクチュエータに対するコントローラパラメータを求める試験は、小さい有意値（３０ｍｓ）から１６０〜１８０ｍｓまでを対象とする。
【００３１】
生データの生成／捕捉
【００３２】
図８は、本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータの電圧、加速対時間のグラフで、一方向パルスに対して異なる周波数での１８０ｍｓの一定パルス幅を示す。第１のパルス列は、各パルス間で０ｍｓである。第２は、パルス間で１０ｍｓ等となる。示されているように、加速度プロファイルは、パルスの時間間隔が大きくなると増加するエンベロープを有するので、結果として、異なる加速振幅値だけでなく、各パルス列に対して異なるエンベロープ測定値になる。
【００３３】
新しいアクチュエータを完全に特徴付けるために、同様な手順を実施するが、異なるパルス幅、ならびに二方向のパルスを使用する。そして、エンベロープとピークからピークまでの加速を測定して、周波数対振幅およびエンベロープ値の行列に格納する。本発明の一実施例に従って、一方向パルスに対する行列のグラフ表示は図９および１０に示されているが、振幅グラフ（図９）の各曲線はエンベロープグラフ（図１０）のそれぞれ一曲線に対応する。
【００３４】
二方向パルスの場合には、パルス幅がまず選択され、その最適（負）制動パルスが図７のグラフから選択される。その次に、パルスの列がこの二方向パルスおよび時間間隔で生成され、異なる周波数でパルスを生成する。図１１は、このようなパルスの一例をグラフで示す。示されているように、エンベロープ曲線は、制動パルスの最適性質のためにほぼ完全なエンベロープを見せる。
【００３５】
異なる周波数で異なるパルス幅に対して収集されたデータが図１２および１３に示される。前記の一方向パルスと同様に、振幅とエンベロープグラフ（点）の間には１対１の関係が存在する。これらのグラフと一方向グラフの明確な１つの差は、すべての二方向パルスに対して使用される最適制動の性質のために、エンベロープグラフは常に最大値に近似することである。
【００３６】
行列および基準データを使用してコントローラパラメータを求める
【００３７】
図４に示されているような、基準アクチュエータのエンベロープと振幅値のデータを使用して、新しいアクチュエータの異なるコントローラに対して、コントローラが特定のエンベロープによって指定の振幅で加速を生成する必要がある領域を決定することが可能である。円滑および強力なコントローラは、一方向パルスに対して収集されたデータを使用し（図９および１０）、鋭いコントローラは二方向パルスに対して収集されたデータを使用する（図１２および１３）。
【００３８】
図４から、一実施形態に従うコントローラに一致する必要性のある要件（制約事項）が存在する。
１．円滑
ａ．応答のエンベロープは０．８を超えることが必要である。ここで、コントローラの帯域幅が定義される。
ｂ．帯域幅の内側の振幅は、１Ｇｐｐ（ピークからピークまでの加速）から１．４Ｇｐｐまでの間にあることが必要である。
２．強力
ａ．応答のエンベロープは０．４５を超えることが必要である。ここで、コントローラの帯域幅が定義される。
ｂ．帯域幅の内側の振幅は１．２Ｇｐｐから１．６Ｇｐｐまでの間にあることが必要である。
３．鋭い
ａ．応答のエンベロープは、生成される特徴付けられたパルスは常に最大値に近似するため、考慮されない。
ｂ．帯域幅の内側の振幅は１Ｇｐｐから１．６Ｇｐｐまでの間にあることが必要である。
【００３９】
一実施形態において、エンベロープ制約事項によって、エンベロープ対周波数のグラフの一定の点（パルス幅）が選択され、これらのグラフの各点は、振幅対周波数のグラフの１点に対応するので、自動的に、コントローラパラメータを選択するために使用される振幅の点の選択肢が存在する。
【００４０】
この手順は、図１４〜１６で、新しいハンドセットの各コントローラに対して、グラフ形式で示される。振幅プロットの影付きの領域は、コントローラパラメータが求められる領域を示し、上記の制約事項によって与えられる。
【００４１】
影付きの各領域に対して、図４のように基準データの重ね合わせによって、特定のアクチュエータに対するコントローラのパラメータが与えられる可能性がある。しかしながら、全てのアクチュエータが同様な方式で作動するわけではなく、従って同様な性能値を持たないため、基準データを重ね合わせると、値の間に不一致が発生する可能性があり、基準データ値が新しいアクチュエータによって実現されない場合があるため、コントローラの実装を不可能にする。この理由のため、一実施形態においては、影が付けられた領域だけが考慮されて、目標は、各コントローラに対して「最大帯域幅」だけを求めることになる。
【００４２】
「最大帯域幅」は、影付きの領域内側の最高周波数値での１点を選択することによって求められる。この点が、パルス幅および負荷サイクルになる。次に、、影付きの領域内側で、第１の点とは異なる同様な負荷サイクルを有する第２の点を求める。これらは、コントローラが最終実装において使用する最も重要な値である。
【００４３】
コントローラパラメータにカーネルをロードする
【００４４】
コントローラパラメータが（以下に詳細を開示）計算されると、これらの値がカーネルにフィードされて、新しいアクチュエータでコントローラの特徴を取得することが可能である。一実施形態では、カーネルの実装は、コントローラが実行時にアクセス可能な値の配列を考慮する。この値の配列は、コントローラパラメータを含み、ハンドセットに与えられ／ダウンロードされ／送信されて、触覚効果が命令されるとコントローラがアクセス可能なメモリ内に格納される。パラメータもまた、ハンドセット内に存在するバイナリの一部として実装することも可能である。新しいハンドセットに対して得られる性能グラフは、図４に示されたグラフに非常に類似するはずであり、基準ハンドセットの触覚効果と一致する触覚効果を有する新しいハンドセットをもたらす。
【００４５】
ＬＲＡコントローラパラメータ
【００４６】
一実施形態において、ＥＲＭアクチュエータではなくＬＲＡアクチュエータが実装されると、コントローラパラメータを取得するためには、上記開示で実施される一連の試験を変更して適応させることが望ましい。一実施形態において、駆動および制動パルスの生成は、上記開示と同様に実行されるが、パルスは、アクチュエータの共振周波数で設定された周波数の方形波でエンベロープされる。最適制動時間は、これまでの開示と同一の方法を使用して決定される。
【００４７】
本発明の実施形態のステップは上記でグラフを使用して説明されたが、一実施形態においては、これらのステップは加速度計に結合されたコンピュータにより自動的に実施される。コンピュータはプロセッサおよびメモリを含む。図１７および１８は、（１）停止および制動時間を求める、（２）生データ（つまり行列）を生成する、および（３）本発明の一実施形態に従い、新しい携帯電話機が基準携帯電話機の触覚効果と一貫した触覚効果を有することができるように、制御パラメータを決定するために、コンピュータによって実行される機能の流れ図である。一実施形態においては、図１７および１８の機能は、メモリに格納されたソフトウェアによって実現され、プロセッサによって実行される。一実施形態においては、ソフトウェアは、ＭＡＴＬＡＢ（登録商標）プログラム言語である。その他の実施形態においては、該機能は、ハードウェア、またはハードウェアとソフトウェアの任意の組み合わせによって実施することが可能である。
【００４８】
（１００）変数を作成して設定する。設定値：ｔ＝０．００５、ｖ＿ａｃｔ、ｔ＿ｍａｘおよびｔ＿ｉｎｃ。
【００４９】
（１０２）ｖ＿ａｃｔおよび持続時間ｔで正のパルスを生成。ｖ＿ａｃｔおよび持続時間ｔで正のパルスを生成して、次に、ｖ＿ａｃｔおよび０．５秒の持続時間で正のパルスを生成する。
【００５０】
（１０４）正のパルスの振幅加速度を取得して、停止時間を測定する。二方向パルスの振幅加速度を取得して、最適制動時間を測定する。
【００５１】
（１０６）ｔ＝ｔ＋ｔ＿iｎｃを計算する。
【００５２】
（１０８）ｔがｔ＿ｍａｘよりも大きいかどうかを判断する。大きくない場合は１０２へ、大きい場合は１１０へ進む。
【００５３】
（１１０）各パルス幅の持続時間ｔｗに対して、既に計算した最適制動時間値を使用して、指数近似
【数１】
2009525175.tif 000003
を取得する。
【００５４】
（１１２）一方向および二方向の周期信号を生成する。周期が０．００５ｍｓで開始して、ｔ＿ｍａｘまでｔ＿ｉｎｃずつ増やす。二方向のパルスは、１１０の指数式から計算される時間で制動パルスを追加することによって作成する。
【００５５】
（１１４）加速度計から、１１２で生成されるパルスによって作成される振動の加速を捕捉する。
【００５６】
（１１６）すべての周期値に対して行の加速から次の値を計算する。（１）振幅―ピークからピークまでの加速、（２）エンベロープ―加速の絶対値はローパスである。
【００５７】
（１１８）すべての周期値に対して行の加速信号から次の値を計算する。（１）振幅―ピークからピークまでの加速、（２）エンベロープ―加速の絶対値はローパスである。すべての周期値の振幅（Ｍ行列）と全ての周期値のエンベロープ（Ｅ行列）に関連するデータを含む２つの行列を作成する。
【００５８】
行列ＭおよびＥは一方向と二方向両方のパルス双方について作成されて、各値は、周期と振幅あるいは周期とエンベロープの組み合わせに対応する。従って、各周期に対して、振幅と、振幅に関連付けられたエンベロープが存在することになる。一方向パルスに対しては、行列は、ＭｕおよびＥｕと呼ばれて、二方向パルスに対しては、ＭｂおよびＥｂと呼ばれる。
【００５９】
（１２０）Ｘ％（または１に正規化されている場合はＸ／１００）より大きい、Ｅの対応するエンベロープ値を有する、Ｍの全ての値を求める。これらの値をＭｅと称する。
【００６０】
（１２２）Ｍｅのすべての値から、ｍ１＜ｍ２で、ｍ１からｍ２までの範囲の値を求める。これらの値をＭｍと称する。
【００６１】
（１２４）最高周波数値（または最低周期）を有する、Ｍｍの点を選択することによって、「最大帯域幅」を求める。この点は、対応するパルス幅および負荷サイクルを有する。
【００６２】
（１２６）１２４の点と同一の負荷サイクルを有する、Ｍｍの第２の点を求める。
【００６３】
（１２８）負荷サイクル、周波数、および振幅に基づいて、制動パルス振幅および持続時間、ならびにパルスの上昇、を計算する。
【００６４】
１２０〜１２８のアルゴリズムは、コントローラのうちの１つに対するパラメータを求めるために実行されて、各コントローラに対して必要なだけ繰り返される。一実施形態においては、円滑なコントローラに対して、Ｘ＝８０％、ｍ１＝１Ｇおよびｍ２＝１．４Ｇである。強力なコントローラに対しては、Ｘ＝４５％、ｍ１＝１．２およびｍ２＝１．６である。鋭いコントローラに対しては、行列Ｍｅは、振幅の制約だけを使用して作成される。
【００６５】
一実施形態において、ハンドセットのカーネルの各コントローラは、一連のコントローラパラメータを有する。パラメータの値は、カーネルによって生成されて得られる命令信号を決定する。以下の表１は、本発明の実施形態に従う一連のコントローラパラメータのリストである。
【表１】
2009525175.tif 000004
【００６６】
ハンドセット構造の考慮事項
【００６７】
上記開示のシステムおよび方法は、ハンドセットに共通して一貫した触覚効果を実現するために、基準アクチュエータの属性および「新しい」デバイスのアクチュエータの属性を考慮に入れる。しかしながら、ハンドセットの構造は特に考慮されていない。一実施形態では、ハンドセットに共通する一貫性を確保するためのより完全な方法にするために、以下で詳細を開示する次の特徴も、２つの異なるハンドセットの間で一貫した効果を生成するように、考慮することが可能である。
１．ハンドセット内部のモータの配置と配向。
２．ハンドセットのケーシングまたはタイプ（例えば、クラム、バー、スライダ）。
３．ハンドセットの質量。
４．振動周波源。
【００６８】
ハンドセット内部のモータの配置と配向
【００６９】
一実施形態において、モータの配置および配向の考慮事項の基準ハンドセットは、比較目的のために作成される。この基準ハンドセットは、上記の図３に関連して開示された基準ハンドセットにすることができるが、そこでは、アクチュエータのパラメータは、「良好な結果」を実現するように手動で調整されている。あるいは、上記開示のアクチュエータに一貫する方法を使用して調整されたハンドセットにすることができる。
【００７０】
基準ハンドセットは、まず、ハンドセット上の異なる場所で加速を捕捉することによって特徴付けられる。図１９は、本発明の一実施形態および対応する機能行列２１０に従う基準ハンドセット（「電話機Ａ」）の模式図である。電話機Ａは、示された場所で加速度計、およびアクチュエータ２０４を配置するための複数の場所（例えば、場所２０１、２０２など）を含む。この時点で、電話機Ａ内側のアクチュエータの場所は未知であるが、電話機Ａはユーザに許容される振動を作成することが分かっている。電話機Ａの加速度計の場所（２０１、２０２など）と機能行列２１０の要素との間には１対１の対応関係がある。直線２０５〜２０７は、電話機Ａの物理的場所の一部と機能行列２１０の要素との間のマッピングを示す。
【００７１】
機能行列２１０は、特定の機能行列に対して生成される。図２０は、機能行列２１０の２つの例を示す（行列２１５、２１６）。行列２１５は、電話機Ａ上の特定の場所で測定されたピークからピークまでの加速から構成される。行列２１６は、入力励起が取り除かれた時点から、ピーク加速（振動）が知覚閾値を下回る時間まで測定された時間である、測定された加速の停止時間から構成される。それは、入力信号の開始から、最大加速の５０％に到達するまでの測定された時間である、測定加速の上昇時間から構成される行列も生成することが可能である。ハンドセット振動を特徴づけるために、位置センサーなどのその他の種類のセンサーを使用する可能性がある。このような場合、同様な機能行列を抽出することが可能である。
【００７２】
機能行列は、他のハンドセットに比較するための基準として使用される。この行列は「ＦＲ」と呼ばれる。第２のハンドセット（目標の電話機Ｂ）は、基準機能行列に一致する機能行列を持ち、基準と目標の行列が一致するように、目標の電話機Ｂ内部に配置されたアクチュエータＢを持つようになる。
【００７３】
図２１は、電話機Ｂの異なる位置に対する機能行列の抽出を示す。基準機能行列に最も一致する行列を求めるために、目標行列ＦＴｉが目標の電話機Ｂの内側のアクチュエータの特定の場所のために捕捉されるたびに、この目標行列ＦＴｉは、基準機能行列ＦＲと比較される。目標の電話機Ｂ内側のアクチュエータＢの全ての可能な（実現可能な）場所から、基準機能行列に最も一致する１つの行列が存在する。
【００７４】
機能行列を整合させるには、２つのハンドセットが互いに一致させるいくつかの指標を使用することが関与する。そのような指標は、前記機能の１つ、または機能の組み合わせが関与する可能性があり、整合法には、線形比較またはより複雑なメトリックの可能性がある。
【００７５】
アクチュエータの場所と配向が求められると、２つのハンドセットの間で最も可能な一貫性を実現するために、コントローラパラメータが上記のように計算される。
【００７６】
ハンドセットケーシングまたはタイプ（例えばクラム、バー、スライダ）
【００７７】
一実施形態において、異なるケーシング／タイプのハンドセットに共通する最高の一貫性を取得するように、それぞれのケーシングタイプに対する基準電話機が選択される。各基準電話機および対応する機能行列は、図１９に関連して開示されたように作成される。
【００７８】
ハンドセットの質量と振動周波源
【００７９】
ユーザにより知覚される振動は、ハンドセットの質量と振動の周波数（アクチュエータに直接関連）によって影響を受けることが知られている。ハンドセットの質量および振動周波数源がどのように得られる振動に影響を与えるかについての情報は、上記の開示および図１７と１８のコントローラパラメータを決定するときに含むことができる。例えば、一実施形態では、コントローラパラメータは、２つの異なるアクチュエータＡおよびＢを一致させるように以前に開示された一貫性方法を適用してから、質量と振動周波数を補正する知覚評価指標を適用することによって、パラメータまたは性能評価指標に対する修正によって、取得される。
【００８０】
この実施形態では、知覚評価指標は、質量と周波数の影響がデバイスの加速に反映され、質量対加速および周波数対加速の関係が作成されるように作成される。このような処置の理由は、これらの関係を、カーネルパラメータが取得されるアクチュエータ性能評価指標に直接適用することが可能なためである。
【００８１】
図２２は、関係をどのように適用できるかをグラフで示す。振幅グラフ上に重なった影が付けられた領域の加速の上限と下限は、通常の状態では、特定の値に設定される（ｍ１およびｍ２）。デバイスの重量に対して補正を行なうために、これらの限界は、関数ｆｐｍａｓｓ（「質量知覚関数」と称する）によって「スケーリング」されるので、特定の重量のデバイスに対して、基準デバイスによって生成されるような一貫した振動を生成する異なる限界値となる。
【００８２】
アクチュエータの振動周波数に対する補正を行なうため、基準および目標のアクチュエータは、生成可能な周波数の範囲を測定することによって、特徴付けられる。具体的には、アクチュエータによって生成される最大加速で作成される周波数が測定される（これは、アクチュエータによって使用される最大電圧に対応する）。次に、知覚関数ｆＰｆｒｅｑ（「周波数知覚関数」と呼ばれる）を使用して、すでに知覚関数ｆｐｍａｓｓによってスケーリングされた限界値ｍ１とｍ２をスケーリングする。
【００８３】
限界値ｍ１およびｍ２が適切にスケーリングされた後、コントローラパラメータの計算を上記の開示および図１７と１８のように実施することが可能である。すべての加速限界はスケーリングされなければならない（円滑、強力および鋭いコントローラ）。
【００８４】
図２３は、制御パラメータの判断時に知覚評価指標を含むために、コンピュータによって実施される機能の流れ図である。一実施形態では、図２３の機能は、メモリに格納されたソフトウェアによって実現され、プロセッサによって実行される。一実施形態においては、ソフトウェアは、ＭＡＴＬＡＢ（登録商標）プログラム言語である。その他の実施形態においては、機能は、ハードウェア、またはハードウェアとソフトウェアの任意の組み合わせによって実施することが可能である。
【００８５】
（２２０）基準のハンドセット／電話機は、基準電話機から機能行列を抽出すること（２２１）および基準電話機から性能行列を抽出すること（２２２）によって作成される。
【００８６】
（２２４）目標の電話機からの機能行列は、アクチュエータの異なる場所／配向に対して抽出される。
【００８７】
（２２６）行列は、指定の行列の基準機能行列に最も「一致する」行列が選択される。
【００８８】
（２２８）アクチュエータは、選択された目標の機能行列によって与えられた対応場所に配置される。
【００８９】
（２３０）コントローラパラメータは、性能評価指標を使用して判断される。
【００９０】
（２３２）コントローラパラメータは、質量および周波数知覚評価指標を使用して修正される。
【００９１】
開示されたように、本発明の一実施形態では、新しいハンドセットのカーネル内のコントローラパラメータを修正することによって、新しいハンドセットが基準ハンドセットと一貫した触覚効果を有することが可能になる。コントローラパラメータを修正する場合、新しいハンドセットの物理的構造も考慮することが可能である。これによって、ユーザは多数の異種ハンドセットに共通して類似の体験を持つことが可能になる。
【００９２】
ハンドセットに共通して一貫した感覚を作成するように、上記で開示された実施形態は、概して、特定のハンドセット上にパラメータを格納することが関与する。従って、触覚効果は、基準ハンドセットに対して一度設計してから、多数の異種ハンドセットに配備することが可能である。これによって、各ハンドセットに対して効果の設計を変更する必要を回避する。別の実施形態においては、設計ツールまたはアプリケーションが、モータパラメータ情報を格納する。新しいモータまたはハンドセットの制御パラメータは、上記と同様な方式で決定されるが、ハンドセットではなく、設計ツールを使用して、目標のハンドセットで再生されるアクチュエータおよびハンドセットの特定の内容を生成する。
【００９３】
本発明の別の実施形態は、基準デバイスに対して設計される、定義済みの「基準」タッチ表面入力デバイスおよび触覚効果に基づいて、触覚効果を修正することなく、その他の種類のタッチ表面デバイス上でユーザに一貫性があると感じられる同一の触覚効果を実現する、システムおよび方法である。
【００９４】
これは、触覚タッチ表面デバイスを駆動するアクチュエータに対して性能パラメータを決定することによって実現可能である。タッチ表面触覚デバイスの場合には、アクチュエータの性能パラメータは、生成される加速の振幅や周波数、タッチ表面の移動の振幅や周波数、および、生成された加速または移動の上昇および停止時間などを含むことができる。
【００９５】
また、デバイスパラメータも測定され、性能行列も一貫性の判断に使用されるタッチ表面デバイスに対して決定される。タッチ表面デバイスの場合、コントローラパラメータを判断するために、次のパラメータが使用される可能性がある。タッチ表面の質量、タッチ表面の大きさ、タッチ表面の配向、デバイスに必要なシールの量および種類、およびシステム全体の共振。
【００９６】
本発明の一部の実施形態が、ここに具体的に示され、および／または説明された。しかしながら、本発明の修正および変形は、本発明の精神および意図された範囲を逸脱することなく、上記の教示に包含され、添付の請求項の範囲内である理解する。
【００９７】
例えば、上記で開示された一部の実施形態は、携帯電話機、つまり、ユーザによって、握る、つかむ、または物理的に接触および操作可能な物体において実現される。したがって、本発明は、ユーザによって同様に操作可能なその他の触覚が有効な入力および／または出力デバイス上に採用することが可能である。このような他のデバイスには、タッチ画面（自動車のグローバル・ポジショニング・システム（「ＧＰＳ」）ナビゲーション画面、現金自動預け払い機（「ＡＴＭ」）表示画面）、電気機器のリモコン（オーディオ／ビデオ、ガレージドア、ホームセキュリティなど）およびゲームコントローラ（ジョイスティック、マウス、専用コントローラなど）を含むことが可能である。このような入力および／または出力デバイスの操作は当業者には周知である。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の一実施形態に従う携帯電話ハンドセットの模式図である。
【図２】高周波振動を形成することによって生じる触覚効果を有する理想的なハンドセットの加速対時間のグラフである。
【図３】本発明の一実施形態に従い、基準ハンドセットとして選択された実際のハンドセットの加速対時間のグラフである。
【図４】本発明の一実施形態に従う、基準ハンドセットのアクチュエータの加速対入力周波数、およびエンベロープパーセント対入力周波数のグラフである。
【図５】本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータの電圧、加速対時間のグラフである。
【図６】本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータの電圧、加速対時間のグラフである。
【図７】図５から６のデータを表す停止時間対パルス幅のグラフである。
【図８】本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータの電圧、加速対時間のグラフである。
【図９】本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータにおける、エンベロープ、およびピークからピークまでの加速を格納する行列をグラフで表す。
【図１０】本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータにおける、エンベロープ、およびピークからピークまでの加速を格納する行列をグラフで表す。
【図１１】本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータでのパルスの列から、異なる周波数で生成されたパルスをグラフで表す。
【図１２】本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータで、異なる周波数で異なるパルス幅で収集されたデータのグラフである。
【図１３】本発明の一実施形態に従う新しいアクチュエータで、異なる周波数で異なるパルス幅で収集されたデータのグラフである。
【図１４】本発明の一実施形態に従い、コントローラパラメータを選択するために使用される振幅点を選択する手順をグラフで示す。
【図１５】本発明の一実施形態に従い、コントローラパラメータを選択するために使用される振幅点を選択する手順をグラフで示す。
【図１６】本発明の一実施形態に従い、コントローラパラメータを選択するために使用される振幅点を選択する手順をグラフで示す。
【図１７】（１）停止および制動時間を求める、（２）生データを生成する（つまり行列）、および（３）本発明の一実施形態に従い、新しいハンドセットが基準ハンドセットの触覚効果と一貫した触覚効果を有することができるように、コントローラパラメータを判断するために、コンピュータによって実施される機能の流れ図である。
【図１８】（１）停止および制動時間を求める、（２）生データを生成する（つまり行列）、および（３）本発明の一実施形態に従い、新しいハンドセットが基準ハンドセットの触覚効果と一貫した触覚効果を有することができるように、コントローラパラメータを判断するために、コンピュータによって実施される機能の流れ図である。
【図１９】本発明の一実施形態に従う基準ハンドセットの模式図、および、対応する性能行列である。
【図２０】性能行列の２つの例を示す。
【図２１】電話機Ｂの異なる位置の性能行列の抽出を示す。
【図２２】コントローラパラメータの決定時にどのように知覚関係を適用できるかをグラフで示す。
【図２３】コントローラパラメータの決定時に知覚評価指標を含むために、コンピュータによって実施される機能の流れ図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【国際調査報告】
2009525175.tif 000028
2009525175.tif 000029