(57)【要約】  移動ロボットと遠隔制御ステーションとを含む遠隔制御ロボット・システム。移動ロボットは、画像を取り込むカメラを含む。遠隔制御ステーションは、ロボット・カメラによって取り込まれた画像を表示するモニタを含むことができる。プロジェクタが、画像を投影するために遠隔制御ステーションに結合される。このシステムは、比較的多数の見る聴衆への、ロボットによって取り込まれた画像の投影を可能にする。したがって、聴衆は、移動するロボットによって提供される画像を見ることができる。
2009540759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スクリーンと、ロボット画像を取り込むロボット・カメラとを有する移動ロボットと、
前記ロボット・カメラによって取り込まれた前記ロボット画像を表示するモニタを含み、かつ、前記移動ロボット・スクリーンによって表示されるステーション画像を取り込むことができるカメラを含み、前記移動ロボットを制御するコマンドを送信する遠隔制御ステーションと、
前記遠隔制御ステーションに結合され、前記ロボット・カメラによって取り込まれた前記画像を投影するプロジェクタと
を含む遠隔制御ロボット・システム。
【請求項２】
前記プロジェクタが、前記遠隔制御ステーションのＩ／Ｏポートに接続される請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ロボット・カメラが、ズーム画像と非ズーム画像を提供する請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記ロボットが、電子デバイスに接続されるＩ／Ｏポートを含む請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記電子デバイスが、前記プロジェクタによって投影されるフィード画像を提供する請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記フィード画像がグラフィカルである請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記フィード画像がビデオである請求項５に記載のシステム。
【請求項８】
前記移動ロボットが、無線送信器に無線で結合される請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記無線送信器と前記遠隔制御ステーションに結合されたブロードバンド・ネットワークをさらに含む請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
移動ロボットのロボット・カメラを用いてロボット画像を取り込むステップと、
前記ロボット・カメラによって取り込まれた前記ロボット画像を、前記移動ロボットの移動を制御するのに使用される遠隔制御ステーションに送信するステップと、
前記遠隔制御ステーションのモニタ上で前記ロボット・カメラによって取り込まれた前記画像を表示するステップと、
前記ロボット・カメラによって取り込まれた前記画像を投影するステップと、
前記遠隔ステーションのカメラを用いてステーション画像を取り込むステップと、
前記ステーション画像を前記移動ロボットに送信するステップと、
前記移動ロボットのスクリーン上で前記ステーション画像を表示するステップと
を含む、遠隔的に取り込まれた画像を投影する方法。
【請求項１１】
前記ロボット・カメラが、ズーム画像又は非ズーム画像のいずれかを取り込む請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記移動ロボットに接続された電子デバイスから前記遠隔制御ステーションにフィード画像を送信するステップと、前記フィード画像を投影するステップとをさらに含む請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記フィード画像がグラフィカルである請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記フィード画像がビデオである請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記画像が、無線送信器とブロードバンド・ネットワークを介して送信される請求項１０に記載の方法。
【請求項１６】
前記遠隔制御ステーションから前記移動ロボットに移動コマンドを送信するステップと、前記移動コマンドに応答して前記移動ロボットを移動するステップとをさらに含む請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示される主題は、全般的には移動双方向電子会議の分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットは、危険な材料の遠隔制御から外科手術の実行支援までの範囲にわたるさまざまな応用分野で使用されてきた。たとえば、Ｗａｎｇ他に発行された米国特許第５７６２４５８号に、外科医がロボット制御機器の使用を介して最小限に侵襲性の医療処置を実行することを可能にするシステムが開示されている。Ｗａｎｇシステムのロボット・アームの１つは、カメラを有する内視鏡を移動する。このカメラによって、外科医は患者の外科部位を見ることができる。
【０００３】
有害廃棄物ハンドラ及び爆弾検出装置などのテレロボットが、オペレータに遠隔場所を見えるようにするカメラを含む。Ｔｒｅｖｉｒａｎｕｓ他に発行されたカナダ国特許第２２８９６９７号に、カメラとモニタとの両方を有する電子会議プラットフォームが開示されている。このプラットフォームは、カメラとモニタのピボット回転と持ち上げとの両方を行う機構を含む。Ｔｒｅｖｉｒａｎｕｓ特許は、移動プラットフォームを有する実施形態や、カメラとモニタを移動する異なる機構を有する実施形態を開示している。
【０００４】
本願の譲受人であるＩｎＴｏｕｃｈ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，  Ｉｎｃ．社によって導入された移動ロボットが、商標ＣＯＭＰＡＮＩＯＮ及びＲＰ−６の下で市販されてきた。ＩｎＴｏｕｃｈ社のロボットは、遠隔ステーションのユーザによって制御される。遠隔ステーションは、ユーザがロボットの移動を遠隔制御することを可能にするジョイスティックを備えたパーソナル・コンピュータとすることができる。ロボットと遠隔ステーションとの両方が、双方向ビデオ／オーディオ通信を可能にするために、カメラ、モニタ、スピーカ、マイクロホンを有する。ロボット・カメラは、遠隔ステーションのスクリーンにビデオ画像を提供し、その結果、ユーザは、ロボットの周囲を見、それ相応にロボットを移動させることができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
遠隔ステーションのスクリーンは、コンピュータ・モニタ又はラップトップ・コンピュータのフラット・スクリーンのいずれかである。そのようなスクリーンは、限られた視界を有する。遠隔ステーション・スクリーンの視角を増やし、その結果、複数の人が、移動ロボットのカメラによって取り込まれているものを見られるようにすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
移動ロボットと遠隔制御ステーションとを含む遠隔制御ロボット・システム。遠隔制御ステーションは、移動ロボットを制御するコマンドを送信する。移動ロボットは、画像を取り込むカメラを有する。遠隔制御ステーションは、ロボット・カメラによって取り込まれた画像を表示するモニタを含む。このシステムは、遠隔制御ステーションに結合され、画像を投影する、プロジェクタをも含む。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
開示されるのは、移動ロボットと遠隔制御ステーションを含む遠隔制御ロボット・システムである。移動ロボットは、画像を取り込むカメラを含む。遠隔制御ステーションは、ロボット・カメラによって取り込まれた画像を表示するモニタを含む。プロジェクタが、画像を投影するために遠隔制御ステーションに結合される。このシステムは、比較的多数の見る聴衆への、ロボットによって取り込まれた画像の投影を可能にする。したがって、聴衆は、移動するロボットによって提供される画像を見ることができる。
【０００８】
符号によってより具体的に図面を参照すると、図１には、遠隔訪問を行うのに使用できるロボット・システム１０が示されている。ロボット・システム１０は、ロボット１２、基地局１４、遠隔制御ステーション１６を含む。遠隔制御ステーション１６を、ネットワーク１８を介して基地局１４に結合することができる。たとえば、ネットワーク１８は、インターネットなどのパケット交換網又は公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）若しくは他のブロードバンド・システムなどの回線交換網のいずれかとすることができる。基地局１４を、モデム２０又は他のブロードバンド・ネットワーク・インターフェース・デバイスによってネットワーク１８に結合することができる。たとえば、基地局１４を、無線ルータとすることができる。その代わりに、ロボット１２が、たとえば衛星を介する、ネットワークへの直接接続を有することができる。
【０００９】
遠隔制御ステーション１６は、モニタ２４、カメラ２６、マイクロホン２８、スピーカ３０を有するコンピュータ２２を含む。コンピュータ２２は、ジョイスティック及び／又はマウスなどの入力デバイス３２やキーボード３４をも含む。制御ステーション１６は、通常はロボット１２から離れた場所に配置される。１つの遠隔制御ステーション１６だけが図示されているが、システム１０に、複数の遠隔ステーションを含めることができる。一般に、任意の個数のロボット１２を、任意の個数の遠隔ステーション１６又は他のロボット１２によって制御することができる。たとえば、１つの遠隔ステーション１６を、複数のロボット１２に結合することができ、あるいは、１つのロボット１２を、複数の遠隔ステーション１６又は複数のロボット１２に結合することができる。
【００１０】
各ロボット１２は、ロボット・ハウジング３８に取り付けられる移動プラットフォーム３６を含む。やはりロボット・ハウジング３６に取り付けられるのが、１対のカメラ４０、４２、モニタ４４、マイクロホン（１つ又は複数）４６、スピーカ（１つ又は複数）４８である。マイクロホン４６とスピーカ３０は、ステレオ・サウンドを作ることができる。ロボット１２は、基地局１４のアンテナ５０に無線で結合されるアンテナ４９をも有する。システム１０は、遠隔制御ステーション１６のユーザが、入力デバイス３２の操作を介してロボット１２を移動することを可能にする。ロボット・カメラ４０、４２は、遠隔モニタ２４に結合され、その結果、遠隔ステーション１６のユーザは、患者を見ることができるようになる。同様に、ロボット・モニタ４４は、遠隔カメラ２６に結合され、その結果、患者がユーザを見ることができる。マイクロホン２８、４６とスピーカ３０、４８は、患者とユーザとの間の可聴通信を可能にする。
【００１１】
カメラ４０は広角の視野を有する。逆に、カメラ４２は、狭角の視野とするためにズーム・レンズを備えている。カメラ４２は、遠隔制御ステーションに送信されるズーム画像を取り込む。カメラ４０は、遠隔制御ステーションに送信できる非ズーム画像を取り込むことができる。２つのカメラが図示され、説明されるが、ロボットには、ズーム画像と非ズーム画像を提供する能力を有する１つのカメラだけを含めることができることを理解されたい。
【００１２】
遠隔ステーション・コンピュータ２２は、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ  ＯＳソフトウェアやＷＩＮＤＯＷＳ（登録商標）  ＸＰ又はＬＩＮＵＸなどの他のオペレーティング・システムを動作させることができる。遠隔コンピュータ２２は、ビデオ・ドライバ、カメラ・ドライバ、オーディオ・ドライバ、ジョイスティック・ドライバを動作させることもできる。ビデオ画像を、ＭＰＥＧコーデックなどの圧縮ソフトウェアを用いて送信し、受信することができる。
【００１３】
プロジェクタ６０が、遠隔制御ステーション１６に接続される。たとえば、プロジェクタ６０を、名称ＨＰ  ｘｐ７０１０  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｐｒｏｊｅｃｔｏｒの下でＨｅｗｌｅｔｔ  Ｐａｃｋａｒｄ社によって販売される製品とすることができる。プロジェクタ６０を、コンピュータ２２のビデオ出力ポートに接続することができる。
【００１４】
プロジェクタ６０は、ロボットのカメラ４０及び／又は４２によって取り込まれた画像６２を投影する。たとえば、画像６２を、スクリーン６４に投影することができる。オペレータは、スクリーン６４に投影される連続的に変化する画像６２を提供するためにロボットを移動させることができる。たとえば、医師が、保健施設のさまざまな病室にロボットを移動させることができる。聴衆は、その医師と共に患者を見ることができる学生とすることができる。同様に、ビジネス専門家が、聴衆がやはりビジネス施設を見ることを可能にするために、その施設を通ってロボットを移動させることができる。
【００１５】
このシステムは、誰かが「遠隔移動プレゼンテーション」を提供することをも可能にする。たとえば、ロボットの位置にいる人が、プロジェクタ６０によって投影される画像を見ている遠隔聴衆に指示するか他の形で提示しながら動き回ることができる。
【００１６】
ロボット１２は、ＵＳＢ、ＶＧＡ、Ｙ−ビデオ／オーディオ電気コネクタなどの１つ又は複数のＩ／Ｏ入力７０を含む。ラップトップ・コンピュータ又は電子カメラなどの電子デバイス７２を、ポート７０のうちの１つ又は複数に接続することができる。移動ロボット１２を介して電子デバイス７２から遠隔ステーションに画像を送信することができる。この画像は、性質においてビデオ及び／又はグラフィカルとすることができる。これらのポートは、ロボット位置にいる誰かがポータブル・ネットワーク・アウトレットとしてロボットを利用することを可能にする。電子デバイス７２によって提供される画像を、プロジェクタ６０によって投影することができる。
【００１７】
図２、３に、ロボット１２の実施形態を示す。各ロボット１２は、高水準制御システム１５０と低水準制御システム１５２を含む。高水準制御システム１５０は、バス１５６に接続されたプロセッサ１５４を含む。バス５６は、それぞれ入出力（Ｉ／Ｏ）ポート１５８、１６０によってカメラ４０、４２に結合される。モニタ４４は、シリアル出力ポート１６０とＶＧＡドライバ１６２によってバス１５６に結合される。モニタ４４には、患者がモニタ・スクリーンに接触することによって入力を入力することを可能にするタッチスクリーン機能を含めることができる。
【００１８】
スピーカ４８は、ディジタル・アナログ変換器１６４によってバス１５６に結合される。マイクロホン４６は、アナログ・ディジタル変換器１６６によってバス１５６に結合される。高水準コントローラ１５０には、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）デバイス１６８、不揮発性ＲＡＭデバイス１７０、マス・ストレージ・デバイス１７２をも含めることができ、これらのすべてが、バス１５６に結合される。マス・ストレージ・デバイス１７２には、遠隔制御ステーション１６のユーザによってアクセスできる患者の医療ファイルを含めることができる。たとえば、マス・ストレージ・デバイス１７２に、患者の写真を含めることができる。ユーザ、特に保健プロバイダは、古い写真を呼び戻し、カメラ４０によって提供されるその患者の現在のビデオ画像とのモニタ２４上での並べた比較を行うことができる。ロボット・アンテナ４８を、無線トランシーバ１７４に結合することができる。たとえば、トランシーバ７１４は、ＩＥＥＥ  ８０２．１１ｂに従って情報を送信し、受信することができる。
【００１９】
ロボット１２には、ＵＳＢ、補助ＶＧＡ、又はＹ−ビデオ・オーディオ・ポート（１つ又は複数）など、Ｉ／Ｏポート１７５を含めることができる。ポート１７５を、コンピュータ又はディジタル・カメラなどの外部デバイスに接続することができる。ビデオ、グラフィックス、テキストなどの情報を、ロボット１２のＩ／Ｏポート１７５を介して遠隔ステーションに送信することができる。たとえば、コンピュータ７２（図１を参照されたい）のスクリーンを、プロジェクタ６０によって投影することができる。
【００２０】
コントローラ１５４は、ＬＩＮＵＸ  ＯＳオペレーティング・システムを用いて動作することができる。コントローラ１５４は、遠隔制御ステーション１６と通信するためにビデオ・ドライバ、カメラ・ドライバ、オーディオ・ドライバと共にＭＳ  ＷＩＮＤＯＷＳを動作させることもできる。ビデオ情報を、ＭＰＥＧ  ＣＯＤＥＣ圧縮技法を使用して送受信することができる。ソフトウェアは、ユーザが患者に電子メールを送信すること及びその逆を可能にすることができ、あるいは、患者がインターネットにアクセスすることを可能にすることができる。一般に、高水準コントローラ１５０は、ロボット１２と遠隔制御ステーション１６との間の通信を制御するように動作する。
【００２１】
遠隔制御ステーション１６には、高水準コントローラ１５０に似たコンピュータを含めることができる。このコンピュータは、情報を生成し、送信し、受信し、処理する、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、ソフトウェア、ファームウェアなどを有する。
【００２２】
高水準コントローラ１５０を、シリアル・ポート１７６、１７８によって低水準コントローラ１５２にリンクさせることができる。低水準コントローラ１５２は、バス１８６によってＲＡＭデバイス１８２と不揮発性ＲＡＭデバイス１８４に結合されたプロセッサ１８０を含む。各ロボット１２は、複数のモータ１８８及びモータ・エンコーダ１９０を含む。モータ１８８は、移動プラットフォームを作動させ、モニタやカメラなどのロボットの他の部分を移動させる。エンコーダ１９０は、モータ１８８の出力に関するフィードバック情報を提供する。モータ１８８を、ディジタル・アナログ変換器１９２とドライバ増幅器１９４によってバス１８６に結合することができる。エンコーダ１９０を、デコーダ１９６によってバス１８６に結合することができる。各ロボット１２は、複数の近接センサ１９８（図１をも参照されたい）をも有する。位置センサ１９８を、信号条件付け回路２００及びアナログ・ディジタル変換器２０２によってバス１８６に結合することができる。
【００２３】
低水準コントローラ１５２は、ロボット１２を機械的に作動させるソフトウェア・ルーチンを実行する。たとえば、低水準コントローラ１５２は、ロボット１２を移動させるために移動プラットフォームを作動させる命令を提供する。低水準コントローラ１５２は、高水準コントローラ１５０から移動命令を受け取ることができる。この移動命令は、遠隔制御ステーション又は別のロボットからの移動コマンドとして受け取ることができる。２つのコントローラが図示されているが、各ロボット１２が、高水準機能と低水準機能を制御する、１つのコントローラ又は３つ以上のコントローラを有することができることを理解されたい。
【００２４】
各ロボット１２のさまざまな電子デバイスには、電池（１つ又は複数）２０４によって電力を提供することができる。電池２０４は、電池再充電器ステーション２０６（図１をも参照されたい）によって再充電することができる。低水準コントローラ１５２には、電池２０４の電力レベルを感知する電池制御回路２０８を含めることができる。低水準コントローラ１５２は、電力がしきい値未満に低下する時を感知し、その後、高水準コントローラ１５０にメッセージを送信することができる。
【００２５】
システム１０は、譲受人である米国カリフォルニア州サンタ・バーバラのＩｎＴｏｕｃｈ−Ｈｅａｌｔｈ，  Ｉｎｃ．社によって名称ＲＰ−６の下で提供されるロボット・システムと同一又はこれに類似するものとすることができる。このシステムは、参照によって本明細書に組み込まれている２００５年８月２日にＷａｎｇ他に発行された米国特許第６９２５３５７号に開示されたシステムと同一又はこれに類似するものとすることもできる。
【００２６】
図４に、遠隔ステーション１６で表示できるディスプレイ・ユーザ・インターフェース（「ＤＵＩ」）２２０を示す。ＤＵＩ  ２２０には、ロボットのカメラによって提供されるビデオ画像を表示するロボット視野２２２を含めることができる。プロジェクタ６０は、ロボット視野２２２に示される画像を表示することもできる。ＤＵＩ  ２２０には、遠隔ステーション１６のカメラによって提供されるビデオ画像を表示するステーション視野２２４を含めることができる。ＤＵＩ  ２２０は、遠隔ステーション１６のコンピュータ２２によって記憶され、操作されるアプリケーション・プログラムの一部とすることができる。
【００２７】
ロボット視野２２２は、ロボットのカメラ・システムによって提供される非ズーム画像を表示することができる。図５、６によって示されるように、ユーザは、強調表示された区域２２６に対応するズーム画像を表示するために、非ズーム画像の一部を強調表示することができる。たとえば、強調表示された区域２２６を、マウスの左クリックによって開始することができる。次に、ユーザは、左クリックを押し下げたままでカーソル２２８をドラッグして、強調表示された区域２２６を作成することができる。ユーザが左クリックを解放する時に、遠隔ステーションは、強調表示された区域２２６の中央を指し、その区域に対応するズーム画像を提供するようにロボット・カメラを移動するコマンドを送信する。代替案では、ユーザが、マウスをクリックすることができ、カーソル付近を中心とするズーム区域が、表示される。ユーザは、グラフィカル・アイコン２２８を操作してスライド・バーを左端の位置に移動することによって、非ズーム画像に戻って切り替えることができる。この特徴は、ユーザが、ロボット・カメラ・システムによって提供されるズーム画像と非ズーム画像との間でたやすく切り替えることを可能にする。したがって、ユーザは、ロボットを移動する間に非ズーム画像を利用し、視野内の人又は物体をよく見るためにズーム画像特徴を利用することができる。
【００２８】
遠隔制御ステーションは、カメラ位置を記憶することができ、その結果、ユーザが、所望のカメラ位置にすばやく行けるようになる。たとえば、カメラ位置を、キーボードのキーを押すことによって記憶することができる。Ｆ４キーを押して、カメラ位置を記憶することができる。図７に示されているように、視角的表示２３０を表示して、カメラ位置が記憶されたことをユーザに示すことができる。その後のそのキーの押下げは、遠隔ステーションに、ロボット・カメラ・システムを所望の位置に移動するコマンド（１つ又は複数）を送信させる。Ｆ５からＦ１２などの他のキーを使用して、９つの潜在的な記憶されるカメラ位置を作成することができる。新しいカメラ位置は、キーＦ４〜Ｆ１２のうちの１つを押し、押し下げたままにすることによって記憶することができる。
【００２９】
マウス３２は、ロボットのカメラを移動するのに使用することができる。マウス３２の移動は、カメラの対応する移動を引き起こす。マウス移動とカメラ移動との間のスケールは、ユーザによって変更することができる。マウスの移動は、システムに、ズーム画像及び非ズーム画像を表示させることもできる。
【００３０】
動作中に、ロボット１２を、１人又は複数の患者が監視され、及び／又は援助される家庭又は施設内に配置することができる。この施設は、病院又は収容介護施設とすることができる。たとえば、ロボット１２を、保健プロバイダが患者を監視し、及び／又は援助することのできる家庭に配置することができる。同様に、友人又は家族が、患者と通信することができる。ロボットと遠隔制御ステーションとの両方のカメラ及びモニタは、患者と遠隔ステーション（１つ又は複数）にいる人との間の電子会議を可能にする。
【００３１】
ロボット１２を、遠隔ステーション１６の入力デバイス３２を操作することによって、家庭又は施設から操縦することができる。ロボット１０を、複数の異なるユーザによって制御することができる。これに対処するために、ロボットは調停システムを有する。この調停システムを、ロボット１２のオペレーティング・システムに一体化することができる。たとえば、調停技法を、高水準コントローラ１５０のオペレーティング・システムに組み込むことができる。
【００３２】
たとえば、ユーザを、ロボット自体、ローカル・ユーザ、介護者、医師、家族、又はサービス・プロバイダを含むクラスに分類することができる。ロボット１２は、ロボット・オペレーションと衝突する入力コマンドをオーバーライドすることができる。たとえば、ロボットが壁に衝突する場合に、このシステムは、壁の方向に継続するすべての追加コマンドを無視することができる。ローカル・ユーザは、物理的にロボットと共に存在する人である。ロボットは、ローカル・オペレーションを可能にする入力デバイスを有することができる。たとえば、ロボットに、可聴コマンドを受け取り、解釈する音声認識システムを組み込むことができる。
【００３３】
介護者は、患者を遠隔的に監視する人である。医師は、ロボットを遠隔制御でき、ロボット・メモリに含まれる医療ファイルにアクセスすることもできる医療専門家である。家族ユーザやサービス・ユーザはロボットに遠隔アクセスする。サービス・ユーザは、ソフトウェアをアップグレードするか、動作パラメータをセットすることによるなど、システムをサービスすることができる。
【００３４】
ロボット１２は、２つの異なるモードのうちの１つすなわち排他モード又は共有モードで動作することができる。排他モードでは、１人のユーザだけがロボットのアクセスを制御する。排他モードは、ユーザの各タイプに割り当てられた優先順位を有することができる。たとえば、優先順位を、ローカル、医師、介護者、家族、サービス・ユーザの順とすることができる。共有モードでは、複数のユーザが、ロボットへのアクセスを共有することができる。たとえば、介護者が、ロボットへのアクセスを有することができ、次に、その介護者が、共有モードに入って、医師もロボットにアクセスすることを可能にすることができる。この介護者と医師との両方が、患者との同時電子会議を行うことができる。
【００３５】
調停方式は、４つの機構すなわち、通知、タイムアウト、キュー、コール・バックのうちの１つを有することができる。通知機構は、現在のユーザ又は要求するユーザのいずれかに、別のユーザがロボットへのアクセスを有するか、それを求めていることを知らせることができる。タイムアウト機構は、あるタイプのユーザに、ロボットへのアクセスを終了するための規定された長さの時間を与える。キュー機構は、ロボットにアクセスするための秩序だった待機リストである。コール・バック機構は、ユーザに、ロボットにアクセスできることを知らせる。たとえば、家族ユーザは、ロボットを自由に使用できることの電子メール・メッセージを受信することができる。表１及び２に、これらの機構がさまざまなユーザからのアクセス要求をどのように解決するかを示す。
【００３６】
【表１】
2009540759.tif 000003
【００３７】
【表２】
2009540759.tif 000004
【００３８】
ステーション１６とロボット１２との間で伝送される情報を暗号化することができる。さらに、ユーザが、システム１０に入るためにパスワードを入力しなければならないものとすることができる。その場合に、選択されたロボットは、ステーション１６によって電子鍵を与えられる。ロボット１２は、その鍵を妥当性検査し、ステーション１６に別の鍵を返す。これらの鍵は、セッション内で伝送される情報を暗号化するのに使用される。
【００３９】
ロボット１２と遠隔ステーション１６は、ブロードバンド・ネットワーク１８を介してコマンドを送信する。これらのコマンドは、さまざまな形でユーザが生成することができる。たとえば、ロボットを移動するコマンドを、ジョイスティック３２を動かすことによって生成することができる（図１を参照されたい）。これらのコマンドは、好ましくは、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルに従ってパケットに組み込まれる。表３に、遠隔ステーションで生成され、ネットワークを介してロボットに送信される制御コマンドのリストを与える。
【００４０】
【表３】
2009540759.tif 000005
2009540759.tif 000006
【００４１】
表４に、ロボットによって生成され、ネットワークを介して遠隔ステーションに送信される報告コマンドのリストを与える。
【００４２】
【表４】
2009540759.tif 000007
【００４３】
ロボットの高水準コントローラ１５０のプロセッサ１５４は、ロボット１２がある時間間隔内にロボット制御コマンドを受信したかどうかを判定するプログラムを動作させる。たとえば、ロボット１２が、２秒以内に制御コマンドを受信しない場合に、プロセッサ１５４は、そのロボット１２を停止させる命令を低水準コントローラ１５０に提供する。ソフトウェア実施形態が説明されているが、制御コマンド監視特徴を、ハードウェアを用いて、又はハードウェアとソフトウェアの組合せを用いて実施できることを理解されたい。ハードウェアには、制御コマンドが受信されるたびにリセットされ、ロボットを停止させるコマンド又は信号を生成するか終了させるタイマを含めることができる。
【００４４】
遠隔ステーション・コンピュータ２２は、ロボット・カメラによって提供されるビデオ画像の受信を監視する。コンピュータ２２は、遠隔ステーションがある時間間隔の間に更新されたビデオ画像を受信も送信もしない場合に、ＳＴＯＰコマンドを生成し、ロボットに送信することができる。ＳＴＯＰコマンドは、ロボットに停止させる。たとえば、コンピュータ２２は、遠隔制御ステーションが２秒以内に新しいビデオ画像を受信しない場合に、ＳＴＯＰコマンドを生成する。ソフトウェア実施形態が説明されているが、ビデオ画像監視特徴を、ハードウェアを用いて、又はハードウェアとソフトウェアの組合せを用いて実施できることを理解されたい。ハードウェアには、新しいビデオ画像が受信されるたびにリセットされ、ロボットＳＴＯＰコマンドを生成するコマンド又は信号を生成するか終了させるタイマを含めることができる。
【００４５】
ある種の例示的実施形態を説明し、添付図面に図示したが、そのような実施形態が、広義の本発明の単なる例示であって制限ではないことと、さまざまな他の変形形態を当業者が思い浮かべることができるので、本発明が、図示され説明された特定の構成及び配置に限定されないこととを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】ロボット・システムを示す図である。
【図２】ロボットの電気システムを示す概略図である。
【図３】ロボットの電気システムを示すさらなる概略図である。
【図４】遠隔ステーションのグラフィカル・ユーザ・インターフェースを示す図である。
【図５】強調表示された非ズーム画像の一部を示す図４に似た図である。
【図６】ロボット視野によって表示されるズーム画像を示す図４に似た図である。
【図７】カメラ位置が記憶されたことを示すメッセージを示す図４に似た図である。
【図１】
2009540759.tif 000008
【図２】
2009540759.tif 000009
【図３】
2009540759.tif 000010
【図４】
2009540759.tif 000011
【図５】
2009540759.tif 000012
【図６】
2009540759.tif 000013
【図７】
2009540759.tif 000014
【国際調査報告】
2009540759.tif 000015