(57)【要約】本発明は、本体を有する義手に関し、この本体には、義指（３）が関節式に取り付けられており、この義指は、駆動装置および少なくとも１つの回動軸（１５，３１）によって、本体に対し相対的に可動である。【解決手段】第１の駆動装置が本体に設けられており、力伝達手段（１０）を介して義指（３）と連結しており、第１の回動軸（１５）を中心として回動を可能にする。第２の駆動装置（３０）が義指（３）に設けられており、この義指（３）の少なくとも一部分を、第２の回動軸（３１）を中心として、第１の回動軸（１５）対し相対的に回動することができる。【選択図】      図４
2009519796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体を有する義手であって、この本体には、義指が関節式に取り付けられており、この義指は、駆動装置によって、少なくとも１つの回動軸を中心として前記本体に対し相対的に可動であってなる義手において、
第１の駆動装置（６）が、前記本体（２）に設けられており、力伝達手段（１０）を介して前記義指（３，４，５）と連結しており、第１の回動軸（１５）を中心として回動を可能にすること、および第２の駆動装置（３０）が、前記義指（３，４，５）に設けられており、この義指（３，４，５）の少なくとも一部分を、第２の回動軸（３１）を中心として、前記第１の回動軸（３１）対し相対的に回動することができることを特徴とする義手。
【請求項２】
前記複数の駆動装置（３０，６）は互いに連結解除されていることを特徴とする請求項１に記載の義手。
【請求項３】
前記力伝達手段（１０）は、引っ張り強くおよび圧力弾性的にまたは曲げ弾性的に形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の義手。
【請求項４】
前記力伝達手段（１０）は、ロープ部材または繊維部材（１１）またはストランドを有することを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の義手。
【請求項５】
前記ロープ部材または繊維部材（１１）またはストランドは、閉じた、開いたまたはねじれたループとして形成されていることを特徴とする請求項４に記載の義手。
【請求項６】
前記力伝達手段（１０）は、エラストマ部材（１２）を有することを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の義手。
【請求項７】
前記エラストマ部材（１２）は、前記ロープ部材または繊維部材（１１）あるいはストランドを少なくとも部分的に取り囲んでいることを特徴とする請求項４または６に記載の義手。
【請求項８】
前記力伝達手段（１０）は、前記本体（２）および前記義指（３，４，５）に関連して設けられている軸（１５，１６）を保持する軸受ブシュ（１３，１４）を有することを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の義手。
【請求項９】
前記力伝達手段（１０）は、ばね弾性的に形成されていることを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の義手。
【請求項１０】
前記力伝達手段（１０）のばね定数は、前記力伝達手段（１０）に圧縮力を負荷する際に、前記義指（３，４，５）の、出発位置への戻りが引き起こされるように、定められていることを特徴とする請求項９に記載の義手。
【請求項１１】
前記複数の駆動装置（３０，６）は、電動機として形成されていることを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の義手。
【請求項１２】
前記第２の駆動装置（３０）は、自然の指の、特に親指の基節骨の領域に設けられていることを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の義手。
【請求項１３】
前記第２の駆動装置（３０）は、特に、複数の交差しない軸を有する、歯車装置（３２）を介して、出力要素（３３）と連結されていることを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の義手。
【請求項１４】
前記出力要素（３３）は、セグメント歯車（３４）と噛み合いかつウォーム歯車（３５）を形成するウォームとして、形成されていることを特徴とする請求項１３に記載の義手。
【請求項１５】
前記第２の駆動装置（３０）は、回動可能に、セグメント歯車（３４）に取り付けられていることを特徴とする請求項１４に記載の義手。
【請求項１６】
前記ウォーム歯車（３５）は、自縛式に形成されていることを特徴とする請求項１４に記載の義手。
【請求項１７】
前記セグメント歯車（３４）は、前記本体（２）に回動可能に取り付けられていることを特徴とする請求項１４ないし１６のいずれか１に記載の義手。
【請求項１８】
前記第２の駆動装置（３０）は、複数の定まった位置の間で、前記義指（３，４，５）を動かすことを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の義手。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、本体を有する義手であって、この本体には、少なくとも１本の義指が関節式に取り付けられており、この義指は、駆動装置によって、少なくとも１つの回動軸を中心として可動であってなる義手に関する。
【背景技術】
【０００２】
手を切断する必要があったとき、あるいは事故によって原状回復できずに手を腕から切り離されたとき、手の外観および部分的に機能を、義手によって代替することができる。この目的のために、義手は、指の模造として形成されている複数の把持手段を、物体を把持することができるために、相対して動かすことが可能できなければならない。
【０００３】
US 2004/00195638 A1から公知である２指グリッパのほかに、かさ歯車によって手の本体としっかり結合されている駆動装置を有する義手が意図される。ここでは、駆動装置の回転方向に従って、複数の義指を互いに向かってまたは互いに離れるように動かす。この駆動装置を、筋電信号によって制御することができる。このような義手は、US2005/0021154 A1に記載されている。このような義手の感じは、余り自然ではない。
【発明の開示】
【０００４】
本発明の課題は、手の自然の姿に近い構成および改善された機能を有する義手を提供することである。
【０００５】
本発明に基づき、上記課題は、請求項１の特徴を有する義手によって解決される。本発明の好都合な実施の形態は、従属請求項に記載されている。
【０００６】
本体を有する、本発明に係わる義手であって、この本体には、少なくとも１本の義指が関節式に取り付けられており、この義指は、力伝達手段を介して義指と連結されている駆動装置によって、少なくとも１つの回動軸を中心として可動であってなる義手は、第１の駆動装置が、本体に設けられており、力伝達手段を介して義指と連結しており、第１の回動軸を中心として回動を可能にすることを意図する。更に、第２の駆動装置は、義指に設けられており、この義指の少なくとも一部分を、第２の回動軸を中心として、第１の回動軸に対し相対的に回動をすることができる。このことによって、義手自体が非常に大きくなることなく、あるいは、中央の駆動装置から異なった動きを導入するために用いる複雑な機構を必要とすることなく、複数の指の複雑な動きを模倣することが可能である。複数の駆動装置が互いに連結解除されていることは好ましい。その目的は、別々に、各々の構成要素または補装具部分を制御しかつ動かすことができるためである。
【０００７】
本発明の実施の形態は、力伝達手段が、駆動装置と義指との間で、圧力弾性的にまたは曲げ弾性的におよび引っ張り強く形成されていることを意図する。従来の義手は、駆動装置と義指との間に剛性の連結手段を有する。これに対し、駆動装置を義指と圧力弾性的にまたは曲げ弾性的に連結することによって、力伝達手段の圧力負荷を受けて、従って、手を閉じることすなわち義指と手の本体との間の角度を縮小する力の作用の際に、義指が撓み、自然な感じのほかに、機械的な構成要素の保護も引き起こすことが保証されている。構成要素の保護は、義指が物体に偶然ぶつかる際に生じる時々かなりの力が、力伝達手段を介して間接的に駆動装置に伝達されることによって、基づいている。むしろ、力伝達手段の、曲げ弾性的な、好ましくは跳ね返り性の構造に基づき、義指の移動と、義指に作用する力の、動きへの変換とが可能となる。この動きは、義指の最大限の屈曲角度までなされることができる。
【０００８】
これに対し、開いた基本位置から始まって、義指の、スムーズなかつ確実性のおよび正確な閉じ運動を保証するために、力伝達手段は、引っ張り強く形成されており、すなわち、引っ張り力は、出来る限り力伝達手段の伸びなしに伝達されるのである。この目的のために、力伝達手段が、好ましくは、引っ張り力を伝達するために用いるロープ部材、ストランド部材または繊維部材を有することが意図されている。このようなロープ部材、ストランド部材または繊維部材は、ワイヤロープまたは強力な繊維例えば炭素繊維、アラミドまたはガラス繊維または天然繊維から製造されていることが可能である。このほかに、他のプラスチック繊維が用いられる。駆動装置からの高い引っ張り力を義指に伝達することができるように、ロープ部材、ストランド部材または繊維部材は、閉じた、開いたまたはねじれたループとして形成されている。
【０００９】
本発明の実施の形態は、力伝達手段が、エラストマ部材を有し、このエラストマ部材によって、力伝達手段の曲げ弾性を、広い範囲に亘って調整することが可能であることを意図する。好ましくはロープ部材または繊維部材を少なくとも部分的に取り囲んでおりまたは完全に保持するエラストマ材料の適切な選択によって、一方では、挿入されたロープ部材または繊維部材に基づいて、非常に高い引っ張り力を有し、他方では、エラストマ部材に基づいて、所望の曲げ弾性的なおよび圧力弾性的な特性を有する、静止位置で形状安定的な物体を、製造することが可能である。
【００１０】
この代わりに、力伝達手段は、ばね・ダンパユニットとして、特に、空気圧式ユニットとして形成されていてもよい。ばね・ダンパユニットでは、圧力負荷を受けて空気の嵩が圧縮され、この空気の嵩は、圧縮力の中止後に緩和され、空気圧式ピストンの従ってまた義指の戻りを引き起こす。
【００１１】
力伝達手段を駆動装置および義指に関節結合するために、力伝達手段に埋設されている軸受ブシュが設けられている。これらの軸受ブシュが、エラストマ要素またはエラストマ部材によって取り囲まれており、ロープ部材または繊維部材の内部に、好ましくはロープループまたは繊維ループの内部にある。
【００１２】
手の本体の内側の方向に屈曲された義指の戻りの動きを実現化することができるために、力伝達手段は、ばね弾性的に形成されている。それ故に、義指は、駆動装置によるまたは駆動装置と連結されている伝達要素による引っ張り力を加えることなく出発位置に戻される。この出発位置が、僅かに開いた手に対応することは好ましい。従って、力伝達手段は、限定された圧縮力を伝達することができる。力伝達手段の適切な関節結合または形成によって、基本位置から出発して義指を僅かに過伸展することが可能となる。力伝達手段のばね定数は、力伝達手段に圧縮力を負荷する際に、従って、義指を手の本体の内側の方向に回動させる際に、義指の、出発位置への戻りが引き起こされるように、定められている。従って、復元力は、義手の内部の保持力および摩擦力を克服するほどに大きくなければならない。
【００１３】
義手の駆動装置からの力を、手の本体に関節式に取り付けられた義指に伝達させるための力伝達手段は、上記のように形成されており、駆動装置および義指の容易なかつ安価な連結ならびに引っ張り力の有効な伝達を可能にする。更に、望ましくない負荷に抗して可撓性のある取付および簡単な戻りが、力伝達手段によって達成される。
【００１４】
これらの駆動装置は、電動機として形成されていてもよい。第１の駆動装置は、比較的大きくて、緩慢に走行するパンケーキモータとして形成されている。このパンケーキモータは、義指を手の本体に対し相対的に動かすために用いられる。各々の義指に設けられた第２の駆動モータは、指の屈曲のために、あるいは、掌に向けて動かすために設けられている。
【００１５】
第２の駆動装置を格納するために十分な空間を有するために、この駆動装置が、自然の指の基節骨の領域に設けられていることは好ましい。好ましい使用は、親指の義指に見出される。何故ならば、親指の基節骨が、他の指の他の基節骨よりも太くて、かくして、駆動装置を格納するためのより大きな空間が用いられるからである。
【００１６】
第２の駆動装置のための組込み空間が制限されているので、高速で小型の電動機を用いることは好都合である。十分な調整力を供給することができるために、第２の駆動装置は、歯車装置、特に、出力要素と連結されている傾斜ねじ歯車装置を有する。高速の駆動装置と出力要素との間で、既に、第１の減速が生じる。それ故に、出力要素は、駆動装置よりも著しく低い回転数で回転する。このことによって、回転方向の逆転のほかに、歯車装置のない場合より高い駆動モーメントを提供することが可能である。
【００１７】
出力要素自体は、ウォームとして形成されていてもよい。このウォームは、セグメント歯車に係合しかつセグメント歯車と噛み合い、それ故に、出力要素は、セグメント歯車と共に、ウォーム歯車を形成する。第２の駆動装置がウォーム歯車と共に第２の回動軸を中心として思いがけなく動くことを防止するために、ウォーム歯車は、自縛式に形成されている。
【００１８】
好ましくは互いに角度をつけて向いている第１のおよび第２の回動軸を組み合わせて動かすことができるために、第２の駆動装置は、セグメント歯車に回動可能に取り付けられている。このセグメント歯車は、同様に、第１の回動軸を中心として回動可能に本体に取り付けられている。かくして、義指を、２つの軸を中心として回動することができる。一方では、ウォーム歯車およびセグメント歯車と共の揃った駆動装置が、第１の回動軸を中心として回動可能であり、他方、第２の動きの実現化のために、歯車要素を通る軸を中心とした回動のみを考慮すればよい。複数の軸同士の角度位置を、第２の駆動装置に基づく回動によって変化させることができる。その目的は、側方での把持、または、把持機能を有さず、自然な印象を外観的に残す中央位置、または義手の指先での把持を実現するためである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施に形態を詳述する。異なった図面での同一の参照符号は同一の要素を示す。図１には、手の本体２と、この本体２に関節式に取り付けられている少なくとも３本の義指３，４，５とからなる義手１が示されている。義指３，４，５は、自然の手の親指、人差し指および中指に対応する。これらの３本の義指３，４，５の、可動なおよび駆動装置６によって作動可能な取着は、手の、多数の把持機能を実行することができるためには、十分である。２本の残りの指、薬指および小指は、パッシブに共に動かされ、エラストマ材料からなることができる。その目的は、出来る限り自然な感じを得るためである。手の本体２の内部には、関連の歯車装置を有する電気的な駆動装置、例えばパンケーキモータの形態をとる駆動装置６が取り付けられている。同様に、駆動装置６のための図示しないエネルギ源が、手の本体２の内部に設けられていてもよい。駆動装置６の制御は、同様に手の本体２に設けられていることができる制御装置によってなされる。適切な信号は、遠隔制御によって発生され、あるいは、筋電信号として形成されていてもよい。
【００２０】
図２には、義手１の機能方法の略図が示されている。手の本体２には、３本の義指３，４，５が、関節軸１５を中心として回動可能に取り付けられている。義指３，４，５は、下記に詳述する構造を有する力伝達手段１０によって、回転ディスク７に結合されている。回転ディスクは、電動機６によって駆動される。力伝達手段１０は、軸１６上に、回転ディスク７に直接またはロッカー８を介して取り付けられている。人差し指４および薬指５は、回転自在に回転ディスク７に取り付けられているロッカー８によって、互いに連結されている。回転ディスク７自体は、駆動装置６の出力軸にまたは歯車装置の出力軸に直接に取り付けられている。駆動装置６が作動されるとき、回転ディスク７は相応の回転角度だけ回転される。このことによって、軸１６が、義指３の回動軸１５に対し相対的に動かされる。このことは、力伝達手段１０の引っ張り強い構造の故に、および力伝達手段１０を、回転軸１５から間隔をあけて、義指３，４，５に関節結合することの故に、義指３，４，５の回動をもたらす。駆動装置６が逆転され、回転ディスク７が、軸１６が義指３，４，５の回動軸１５への最小限の距離を有するときの位置へ、動かされるとき、開いた出発位置が得られる。そのとき、力伝達手段１０の弾性特性によって、義指３，４，５が、義指の開いた出発位置に動かされる。この場合、力伝達手段１０が、圧縮力より著しく高い引っ張り力を伝達することが意図されている。このことは、手を閉じる際には開く際よりも著しく大きな力を加えることができる自然な手の、身体的な条件（physiologische Gegebenheiten）に対応する。明瞭さという理由から、薬指および小指は示されていない。これらの指は、パッシブに中指５に関節結合されて、このことによって、共に動かされることができる。
【００２１】
図２には、更に、親指の義指３が、第１の回動軸１５のほかに、第２の回動軸３１を有し、親指の義指３の少なくとも末端部が、この第２の回動軸を中心として回動可能に取り付けられていることが認められる。図４にのみ示される第２の駆動装置３０および傾斜ねじ歯車装置３２によって、出力ウォーム３３が動かされる。この出力ウォームは、セグメント歯車３４と噛み合い、かくて、駆動装置３０および歯車装置３２を有する義指３を回動軸３１を中心として回動させる。２つの駆動装置６,３０が同時に作動されるとき、回動速度に応じて、掌側および尺骨側での親指の義指３の連係運動が、実行される。このことは、親指の自然の動きに対応している。
【００２２】
図３には、力伝達手段１０が断面図で示されている。この力伝達手段は、ここではループとして形成されているロープ部材または繊維部材１１からなる。ロープ部材１１は、複数のストランドまたは単独ループからなり、および、スチールロープまたはプラスチックロープまたは他の強力な繊維材料からなってもよい。ロープ部材１１は、エラストマ要素１２に埋設されている。このことによって、力伝達手段１０は、形状安定的な、しかし曲げ弾性的な形状を得る。エラストマ部材１２は、シリコン、ゴムまたは他の弾性材料からなってもよい。形状安定性にも拘わらず、ロープ部材または繊維部材１１の撓み性によっておよびエラストマ要素１２の圧力弾性的なまたは曲げ弾性的な特性によって、力伝達手段１０に作用する圧縮力に基づく変形、特に撓みが可能である。このことによって、力伝達手段１０を介して駆動装置６または回転ディスク７と連結されている義指３，４，５を、手の本体の内側の方向に動かすことができる。力伝達手段１０のばね弾性的な特性に基づいて戻りを行なうのは、対応の反力がないときである。
【００２３】
ループとして形成されているロープ部材または繊維部材１１の内部に、２つの軸受ブシュ１３，１４が設けられている。これらの軸受ブシュは、同様に、エラストマ要素１２、例えばシリコン材料部分に埋設されている。軸受ブシュ１３，１４は、対応の軸上で、義指３，４，５に取り付けられており、軸１６上で、回転ディスク７またはブリッジ８に取り付けられている。軸受ブシュ１３，１４は、例えば、青銅からなる。その目的は、対応の軸１６を有するすべり軸受を形成するためである。一目瞭然という理由から、義指３，４，５に設けられた連結軸は示されていない。このような連結軸は、回転軸１５から間隔をあけて位置している。その結果、力伝達手段１０を介して引っ張り力を加えることによって、回転軸１５を中心としてトルクが発生される。このことは、義指３，４，５の、トルクに応じた動きをもたらす。
【００２４】
図３ｂおよび３ｃには、軸受ブシュ１３，１４の回転軸が直交していることが認められる。このことは、回転ディスク７と、この回転ディスク上に設けられまたは回転ディスクに関連して設けられた軸１６とを実際に設けることに基づいている。軸受ブシュ１３，１４の回転軸は、互いに平行にまたは他の角度で向けられていてもよい。
【００２５】
同様に、図３ａないし３ｃには、ロープ部材または繊維部材１１が完全にエラストマ要素１２に埋設されており、このことによって、一方では、ロープ部材または繊維部材１１が外側からの影響に対し保護され、他方では、力伝達手段１０の形状安定性が高められることが認められる。
【００２６】
図示した実施の形態の代わりに、力伝達手段１０は、圧力弾性の、例えばばね弾性のおよび引っ張り強い他の要素、例えば、弾性的な屈曲棒（Knickstab）または偏向棒または相応に構成されたワイヤループから製造されていてもよい。
【００２７】
圧力弾性的な取着によって、衝撃力が、義指３，４，５から駆動装置６または回転ディスク７に直接伝達されない。むしろ、思いがけない衝撃運動がばねで受け止められかつ緩和される。このことは、義手１の自然な感じのほかに、例えば転倒の際の、軸受および駆動装置の構成要素の寿命を伸ばす。
【００２８】
図示した実施の形態の代わりに、力伝達手段は、適切な制御を有する適切なばね・ダンパユニットとして構成されていてもよい。この制御は、例えば、適切な弁制御手段を有し、引っ張り力を有効に伝達することができるが、圧縮力の際には弾性可撓性を発生させる空気圧式のまたは液圧式のシリンダによってなされる。空気圧式の構造によって、内側へ曲げられた義指の戻りが引き起こされる。
【００２９】
ロープ部材の構造が十分に曲げ弾性的であるとき、エラストマ部材を省略することができる。エラストマ部材の引っ張り強さが十分であるとき、エラストマ部材が、只１つの力伝達手段として形成されていてもよい。
【００３０】
図４では、自然の親指の輪郭に倣っている被成形体３６を有する、親指の義指３の、その機能構成の詳細図が示されている。中空体として形成されている被成形体３６の内部には、自由空間がある。自由空間には、第２の駆動装置３０が設けられておりかつ取着されている。従って、被成形体３６は、駆動装置３０と連結、例えば貼着、緊締されている。駆動装置３０は、傾斜ねじ歯車装置３２のおよび図２に示したウォーム３３の形態のマイタ歯車によって、セグメント歯車３４と連結されている。駆動装置３０の作動の最中に、ウォーム３３は、一方の方向または他方の方向に回転される。セグメント歯車３４の回動軸３１を中心とした回動可能な取着に基づいて、回動軸３１を中心とした、二重矢印の方向における回動が可能である。この場合、橈骨方向または尺骨方向の動きを実行することができる。セグメント歯車３４自体は、第１の回動軸１５を中心として回動可能に取り付けられており、回転ディスク７の回転と、これによって引き起こされる、力伝達手段１０の動きとによって、掌方向にまたは背部方向に回動されることができる。この回動運動は、同様に、回動軸１５を中心として二重矢印によって示されている。
【００３１】
第２の駆動装置３０は、同様に、電気的な駆動装置、例えば電動機または圧電モータであり、鞍関節と指節間関節との間の縦軸にあるのは好ましい。小型の構造および場合によっては必要な高い駆動モーメントの故に、駆動装置３０は、高速機械として形成されている。増速歯車装置３２は、傾斜ねじ歯車装置として形成されていてもよく、第２の駆動装置３０の縦軸に対してほぼ直角に出力軸を転向させる。出力軸をこのように傾けることの故に、セグメント歯車３４と噛み合うウォーム３３が、親指の適切な動きを引き起こすことが可能である。実質的に直角の転向の代わりに、任意の直角位置、例えば、直角の整合に対し±４５°を、歯車の適切な構成によって実現することができる。
【００３２】
手の本体２に設けられた第１の駆動装置６が、高い回転トルクを有する、緩慢に走行するパンケーキモータであることは好ましい。このパンケーキモータは、非常に減速された歯車装置と連結されている。その目的は、相応に緩慢な把持運動を実行することができるためである。制御信号は、遠隔制御または筋電信号によっておよび制御装置によって発生されることができる。この第１の駆動装置６および回転ディスク７によって、セグメント歯車３４が、ウォーム３３と、歯車装置３２と、被成形体３６によって被覆されている駆動装置３０と共に、回動可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】義手の略図を示す。
【図２】義手の機能構成の部分略図を示す。
【図３ａ】力伝達手段の図を示す。
【図３ｂ】力伝達手段の他の図を示す。
【図３ｃ】力伝達手段の更に他の図を示す。
【図４】義指の機能構成を示す。
【図１】
2009519796.tif 000003
【図２】
2009519796.tif 000004
【図３ａ】
2009519796.tif 000005
【図３ｂ】
2009519796.tif 000006
【図３ｃ】
2009519796.tif 000007
【図４】
2009519796.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成20年8月22日(2008.8.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
特許文献１から公知である２指グリッパのほかに、かさ歯車によって手の本体としっかり結合されている駆動装置を有する義手が意図される。ここでは、駆動装置の回転方向に従って、複数の義指を互いに向かってまたは互いに離れるように動かす。この駆動装置を、筋電信号によって制御することができる。このような義手は、特許文献２に記載されている。このような義手の感じは、余り自然ではない。  
【特許文献１】US 2004/00195638 A1
【特許文献２】US 2005/0021154 A1
【特許文献３】DE 198 54 762 A1
【特許文献４】US 50 80 682 A
【特許文献５】US 58 88 246
【特許文献６】US 5 080 682 A
【特許文献７】US 5 888 246 A
【特許文献８】EP 045 818 A1
【特許文献９】GB 1 201 182 A
【特許文献１０】GB 1 585 256A
【特許文献１１】US 2003/195638 A1
【特許文献１２】EP 1 195 151 A1
【特許文献１３】WO 03/017876 A
【国際調査報告】
2009519796.tif 000009
2009519796.tif 000010
2009519796.tif 000011
2009519796.tif 000012
2009519796.tif 000013
2009519796.tif 000014