(57)【要約】  腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のための装置（１０）であって、患者の身体（５）に沿って移動される第１の部材（２０）と、身体（５）内に配置されるとともに、身体（５）内から画像を取得し且つ取得画像を表示のために送信するための画像取得装置（３２）を備える第２の部材（３０）とを備え、身体（５）内での第２の部材（３０）の動きが身体（５）に沿っての第１の部材（２０）の動きに対応するように第２の部材（３０）が第１の部材（２０）と磁気的に連携する、装置。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の身体に沿って動かされる第１の部材と、
身体内に配置される第２の部材であり、身体内から画像を取得し、取得画像を表示すべく送信する画像取得装置を備える第２の部材と
を備える、腹腔鏡手術または胸腔鏡手術に用いられる装置であって、
前記第２の部材が、身体内での該第２の部材の動きが身体に沿っての前記第１の部材の動きに対応するように前記第１の部材と磁気的に連携する、装置。
【請求項２】
前記取得画像がディスプレイ装置に対して無線で送信される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
電源から無線方式、および、前記第２の部材に対して設けられたバッテリから構成されるグループの中の１つにより、前記画像取得装置のために前記第２の部材に対して電力が供給される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記第２の部材が、少なくとも１つの柔軟なケーブルを介してディスプレイ装置および電源に対して動作可能に接続され、前記ケーブルが、患者の身体内からの前記第２の部材の簡便なる回収を行なう、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第１の部材が、電磁石、永久磁石、または、電磁石と永久磁石との組み合わせを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記第２の部材の動きを促進にするために磁力の強さが変えられる、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記画像取得装置がデジタルビデオカメラである、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記第２の部材が、身体内を照明するための発光手段を備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記第２の部材が、身体組織を摘出しあるいは薬物を供給するための電気機械プローブを備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記電気機械プローブが組織摘出用の生検針である、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記画像取得装置の視角が、前記第１の部材に設けられる第１の制御装置によって調整され得る、請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
前記第１の制御装置が、前記第２の部材内に埋め込まれたコントローラを用いてアクチュエータを制御する、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記第２の部材の方向が、前記第１の部材の方向を変化させることにより変えられる、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記第２の部材の方向が、前記第１の部材および前記第２の部材の両方の磁気的な連携のための異なる極性の２つの磁石を使用して変えられる、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記第２の部材の方向が、第２の部材を身体に対して押圧することによって変えられて、視角を変化させる、請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
前記画像取得装置の画像設定が、前記第１の部材上に設けられた第２の制御装置によって調整されることができ、前記画像設定が、ズーム、フォーカス、コントラスト、および、輝度から構成されるグループの中の任意の１つである、請求項１に記載の装置。
【請求項１７】
前記発光手段の光強度が、前記第１の部材に設けられた第３の制御装置によって調整され得る、請求項８に記載の装置。
【請求項１８】
前記画像取得装置に対する望ましくない磁気妨害を制限するための磁気シールドを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１９】
ハンドリング装置を用いて第１のトラカールにより身体内へ導入される請求項１に記載の装置。
【請求項２０】
前記ハンドリング装置および前記第２の部材の取付ユニットが、任意のポートを介した前記第２の部材の解除可能な連携を可能にする請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
可撓性のある機械アームを用いて身体に対して固定されるようになっている、請求項１に記載の装置。
【請求項２２】
前記機械アームが患者／手術ベッドの側部に締結されるようになっている、請求項２１に記載の装置。
【請求項２３】
前記第２の部材がより自由に移動できるよう、前記第１の部材の動きが検出されるときに磁場の強さが一時的に低下される、請求項６に記載の装置。
【請求項２４】
永久磁石が使用される場合、前記第２の部材がより自由に移動できるよう、前記第１の部材および前記第２の部材における磁石間の距離が変えられる、請求項５に記載の装置。
【請求項２５】
腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のためのシステムであって、
患者の身体に沿って動かされる第１の部材と、身体内に配置され、身体内から画像を取得して、取得画像を表示すべく送信する画像取得装置を備えるとともに、ハンドリング装置に対する作動的な取り付けのためのアセンブリを更に備える第２の部材とを備える少なくとも１つの装置
を備え、
前記第２の部材が、身体内での該第２の部材の動きが前記第１の部材の動きに対応するように前記第１の部材と磁気的に連携する、システム。
【請求項２６】
前記ハンドリング装置が、硬質鉗子、対象物を捕捉して保持するための一対の挟み若しくは舌部を有するカスタマイズされた装置、または、取り外された基端にカメラが配置された改良された腹腔鏡装置である、請求項２５に記載のシステム。
【請求項２７】
前記ハンドリング装置が、トラカールによって設けられる開口を通じて身体内へおよび身体から前記第２の部材を配置し、再配置し、および、回収するための機構を備える請求項２５に記載のシステム。
【請求項２８】
前記ハンドリング装置が、当該ハンドリング装置および前記第２の部材が互いに動作可能に取り付けられるときに前記第２の部材を操作する請求項２５に記載のシステム。
【請求項２９】
腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のためのシステムであって、
患者の身体に沿って動かされる第１の部材と、身体内に配置され、身体内から画像を取得して、取得画像を表示すべく送信する画像取得装置を備えるとともに、身体内でのその動きが身体に沿っての前記第１の部材の動きに対応するように前記第１の部材と磁気的に連携する第２の部材とをそれぞれが備える少なくとも２つの装置
を備え、
前記少なくとも２つの装置が身体内で少なくとも２つの異なる視野を与える、
システム。
【請求項３０】
前記少なくとも２つの異なる視野がディスプレイ装置上に同時に表示される、請求項２９に記載のシステム。
【請求項３１】
前記少なくとも２つの異なる視野のうちの１つが、タッチスクリーン上に少なくとも２つの異なる視野をラベル付けしたタッチスクリーン選択パネルを用いて選択できる、請求項２９に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
診断用腹腔鏡検査は、医療介護提供者が卵管、卵巣、子宮、小腸、大腸、盲腸、肝臓、および、胆嚢を含む患者の腹部または骨盤の中身を直接に見ることができるようにする手続きである。
【０００３】
この腹腔鏡検査法の目的は、非侵襲的検査を用いて見つけられなかった問題が存在するかどうかを正確に見ることである。胆嚢の炎症（胆嚢炎）、盲腸の炎症（虫垂炎）、骨盤器官の炎症（骨盤内炎症性疾患）、または、卵巣の腫瘍は、経腹腔鏡的に診断される場合がある。
【０００４】
腹腔鏡は、それを通じて医師が腹腔鏡検査中に腹部内および骨盤内の構造を見ることができる機器である。腹腔鏡を腹部内または骨盤内に入れることができるように、例えばへそ下の腹壁に小さな外科的切開部またはポートが形成される。腹腔鏡は、一般に、５〜１０ｍｍの直径を有しており、長くて細いロッドの形態を成している。腹腔鏡は、キセノンまたはハロゲンなどの高強度光を使用するとともに、高解像度ビデオスクリーン上で腹部の内部を観察するための３チップ技術を使用する。腹腔鏡は、医師によって見られる視野を方向付けるために、ポートを介して腹部に挿入された後に操作される。
【０００５】
腹腔鏡の物理的構造および形状に起因して、腹腔鏡は、しばしば、手術中に医師の自由な動きを妨げる。これにより、長い外科的処置中、医師が自分で腹腔鏡を巧みに扱わなければならないことから、医師が不快に感じる場合がある。また、対側性の手術器具を操作するために医師の腕の一方を腹腔鏡の向こう側に曲げなければならないため、人間工学的に扱い易い態様で医師が手術を行なうことが難しい。
【０００６】
１つのポートだけが腹腔鏡によって使用される。他のポートは、手術器具のためのものであり、通常は、医師の左右の手のためのものである。したがって、現在、手術においては少なくとも３つのポートが必要とされる。場合により、４〜６個のポートが必要とされる場合がある。そのため、必要とされるポートの数を最小限に抑えて、手術を低侵襲にし、患者の外傷を減少させることが望ましい。
【０００７】
胸腔鏡を用いる胸腔鏡手術においても同様の問題に直面する。
【０００８】
米国特許第７，０６６，８７９号は、ルーメンを有する構造体内へ挿入可能な比較的大型のかさばった装置を開示しており、この装置は、第１のハウジングと、最小アクセス処置中に用いる少なくとも１つの機能要素と、ルーメンを有する構造体の壁に対してあるいは抗して挿入可能な装置を取り外し可能に固定するための固定要素とを含んでいる。米国特許第７，０６６，８７９号は、体外に配置される対応する磁石を用いて挿入可能な装置を腹壁に対して固定して装置をクランプ、接着物質により腹壁に対して保持するために固定要素が使用されてもよいことを開示している。米国特許第７，０６６，８７９号は、主に、挿入された装置を腹壁上の所定位置に対して固定することに関するものである。米国特許第７，０６６，８７９号は、挿入された装置がクランプまたは接着物質によって腹壁に対して固定されてしまうと、体内に挿入された装置の容易な動きを可能にしないという点で１つの欠点を伴う。
【発明の概要】
【０００９】
第１の好ましい態様においては、腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のための装置であって、
患者の身体に沿って移動される第１の部材と、
身体内に配置されるとともに、身体内から画像を取得して、取得画像を表示のために送信するための画像取得装置を備える第２の部材と
を備え、
前記第２の部材は、身体内での第２の部材の動きが身体に沿っての前記第１の部材の動きに対応するように前記第１の部材と磁気的に連携する、装置が提供される。
【００１０】
前記取得画像がディスプレイ装置に対して無線で送信されてもよい。
【００１１】
電源から無線で、および、前記第２の部材に対して設けられるバッテリ、から構成されるグループの中の任意の１つにより、前記画像取得装置のために前記第２の部材に対して電力が供給されてもよい。
【００１２】
前記第２の部材は、少なくとも１つの柔軟なケーブルを介してディスプレイ装置および電源に対して動作可能に接続されてもよく、また、前記ケーブルは、患者の身体内からの前記第２の部材の簡便な回収を行なう。
【００１３】
前記第１の部材は、電磁石、または、永久磁石、あるいは、電磁石と永久磁石との組み合わせを備えていてもよい。前記第２の部材の動きを容易にするために磁力の強さが変えられてもよい。
【００１４】
前記画像取得装置がデジタルビデオカメラであってもよい。
【００１５】
前記第２の部材は、身体内を照明するための発光手段を備えていてもよい。
【００１６】
前記第２の部材は、身体組織を摘出しあるいは薬物を供給するための電気機械プローブを備えていてもよい。
【００１７】
前記電気機械プローブが組織摘出用の生検針であってもよい。
【００１８】
前記画像取得装置の視角は、前記第１の部材上に設けられる第１の制御装置によって調整できてもよい。
【００１９】
前記第１の制御装置は、前記第２の部材内に埋め込まれたコントローラを用いてアクチュエータを制御してもよい。
【００２０】
前記第２の部材の方向は、前記第１の部材の方向を変化させることにより変えられてもよい。
【００２１】
前記第２の部材の方向は、前記第１および第２の部材の両方の磁気的な連携のための異なる極性の２つの磁石を使用して変えられてもよい。
【００２２】
前記第２の部材の方向は、第２の部材を身体に対して押圧させて、視角を変化させてもよい。
【００２３】
前記画像取得装置の画像設定は、前記第１の部材上に設けられた第２の制御装置によって調整することができてもよく、前記画像設定は、ズーム、フォーカス、コントラスト、および、輝度から構成されるグループの中の任意のものである。
【００２４】
前記発光手段の光強度は、前記第１の部材上に設けられた第３の制御装置によって調整できてもよい。
【００２５】
この装置は、前記画像取得装置に対する望ましくない磁気妨害を制限するための磁気シールドを更に備えていてもよい。
【００２６】
この装置は、ハンドリング装置を用いて第１のトラカールにより身体内へ導入されてもよい。
【００２７】
前記ハンドリング装置および前記第２の部材の取付ユニットは、任意のポートを介した前記第２の部材の解除可能な連携を可能にしてもよい。
【００２８】
この装置は、可撓性のある機械アームを用いて身体に対して固定されてもよい。
【００２９】
前記機械アームが患者／手術ベッドの側部に締結されてもよい。
【００３０】
第２の態様においては、腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のためのシステムであって、
患者の身体に沿って移動される第１の部材と、身体内に配置され、身体内から画像を取得して、取得画像を表示のために送信するための画像取得装置を備えるとともに、ハンドリング装置に対する作動的な取り付けのためのアセンブリを更に備える第２の部材と、を備える少なくとも１つの装置
を備え、
前記第２の部材は、身体内での第２の部材の動きが前記第１の部材の動きに対応するように前記第１の部材と磁気的に連携する、システムが提供される。
【００３１】
前記ハンドリング装置は、対象物を捕捉して保持するための一対の挟みまたは舌部を有する硬質鉗子またはカスタマイズされた装置、あるいは、取り外された基端にカメラが配置された改良された腹腔鏡装置であってもよい。
【００３２】
前記ハンドリング装置は、トラカールによって設けられる開口を通じて身体内へおよび身体から前記第２の部材を配置し、再配置し、および、回収するための機構を備えていてもよい。
【００３３】
前記ハンドリング装置は、当該ハンドリング装置および前記第２の部材が互いに動作可能に取り付けられるときに前記第２の部材を操作してもよい。
【００３４】
第３の態様においては、腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のためのシステムであって、
患者の身体に沿って移動される第１の部材と、身体内に配置され、身体内から画像を取得し且つ取得画像を表示のために送信するための画像取得装置を備えるとともに、身体内でのその動きが身体に沿っての前記第１の部材の動きに対応するように前記第１の部材と磁気的に連携する第２の部材と、をそれぞれが備える少なくとも２つの装置
を備え、
前記少なくとも２つの装置が身体内で少なくとも２つの異なる視野を与える、システムが提供される。
【００３５】
前記少なくとも２つの異なる視野がディスプレイ装置上に同時に表示されてもよい。
【００３６】
前記少なくとも２つの異なる視野のうちの１つは、タッチスクリーン上に少なくとも２つの異なる視野をラベル付けしたタッチスクリーン選択パネルを用いて選択できてもよい。
【００３７】
次に、添付図面を参照して、本発明の一例について説明する。
【図面に沿っての詳細な説明】
【００３８】
図面を参照すると、腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のための装置１０が提供される。装置１０は第１の部材２０と第２の部材３０とを備えている。第１の部材２０は患者の身体５に沿って移動される。第２の部材３０は身体５内の腹壁６下に配置される。第２の部材３０は、身体５内から画像を得てその取得画像を表示のためにモニタなどのディスプレイ装置４５へと送信するために画像取得装置３２を備えている。第２の部材３０は、身体５内での第２の部材３０の動きが身体５に沿っての第１の部材２０の動きに対応するように第１の部材２０と磁気的に連携している。
【００３９】
第１の部材２０は電磁石２１を備えている。電磁石２１に対する電流の供給は、電磁場の強度を選択的に制御するために調整できる。電気ケーブル２２を介したＤＣ電源４０からの電力は、電磁石２１に対して電流を供給するために必要とされる。あるいは、第１の部材２０が永久磁石を備えていてもよい。第１の部材２０が電磁石と永久磁石との組み合わせであってもよい。
【００４０】
第２の部材３０は、磁性材料から形成される部分３１をその底部に備えている。底部３１は、鉄（Ｆｅ）、ニッケル（Ｎｉ）、コバルト（Ｃｏ）、または、ガドリニウム（Ｇｄ）、あるいは、そのような材料の合金などの強磁性材料から形成される。底部３１は第１の部材２０と磁気的に連携しており、したがって、画像取得装置３２の位置および方向は壁６から離れて面している。図３に示されるように、底部３１は、第１の部材２０内の電磁石２１と同様の配置を成す異なる極性の２つの磁石から形成されている。これにより、第１の部材２０を回転させることで、第２の部材３０の向きを変えることができる。底部３１は別として、第２の部材３０の他の部品は、磁気的な連携が第１の部材２０と底部３１との間でのみ確保されるように非磁性材料から形成されてもよい。第２の部材３０を身体に対して押圧することにより、第１の部材２０の視野方向が変えられてもよい。
【００４１】
第１および第２の部材２０，３０はそれぞれ、互いの間で通信できるように、通信モジュールを有していてもよい。通信が無線で行なわれる場合、通信モジュールは、装置１０のための第１および第２の部材２０，３０の対を識別するために無線信号をエンコードしてもよい。さもなければ、通信が配線またはケーブルによって行なわれる。
【００４２】
画像取得装置３２はデジタルビデオカメラである。カメラ３２は、リアルタイム表示のため、少なくとも毎秒３０フレームのフレームレートでカラー画像を取得できる。カメラ３２の視角は、アクチュエータ３５を通じて得られるピッチ動作およびヨー動作により変えることができるとともに、第１の部材２０上に設けられる第１の制御装置２３によって調整できる。これにより、医師は、第１の部材２０を移動させる必要なく身体５内の様々な領域を観察することができる。カメラ３２の画像設定は、第１の部材２０上に設けられる第２の制御装置２４によって調整できる。画像設定としては、ズーム、フォーカス、コントラスト、および、輝度が挙げられる。これにより、医師は、望み通りに向上された視界を得ることができる。
【００４３】
第２の部材３０におけるアクチュエータ３５は圧電モータであってもよい。モータの圧電素子はアクスルに対して方向性のある力を加え、それにより、アクスルが回転する。
【００４４】
第２の部材３０は、身体内を照明するために発光手段３３を備えている。発光手段は、カメラレンズ３２の外周面の周りに位置された円形配置のＬＥＤ３３であってもよい。ＬＥＤ３３は身体５内の対象領域を照明する。ＬＥＤ３３の光強度は、第１の部材２０上に設けられる第３の制御装置２５によって調整できる。
【００４５】
制御装置２３，２４，２５は、アクチュエータ３６、カメラ３２、および、ＬＥＤ３３をそれぞれ制御するために第２の部材３０と無線通信することが好ましい。制御装置２３，２４，２５から第２の部材３０へ命令を送信するために、ブルートゥース、ＷｉＦｉ、または、他の無線プロトコルが使用される。制御プロセスの実施のために埋め込みプロセッサ３６が設けられる。
【００４６】
１つの実施形態では、取得画像がディスプレイ装置４５に対して無線送信される。この場合も先と同様、画像データをディスプレイ装置４５に対して供給するために、ブルートゥース、ＷｉＦｉ、または、他の無線プロトコルが使用されてもよい。電力は、カメラ３２のために、第２の部材３０に対して与えられた電源またはバッテリから無線で第２の部材３０へと供給される。例えば、ＲＦ電力が指向性アンテナによって第１の部材２０から第２の部材３０へと発せられてもよい。それは比較的損失が無いプロセスである。また、電力は、ＬＥＤ３３のために使用されるとともに、取得画像を送信するためにも使用される。カメラ３２は、取得画像を操作して表示のために医師へ送信するために電力を必要とする。
【００４７】
他の実施形態において、第２の部材３０は、少なくとも１つの柔軟なケーブル１５を介して、ディスプレイ装置４５および電源４０に対して動作可能に接続される。ケーブル１５は、患者の身体５内からの第２の部材３０の回収を便利にする。
【００４８】
第２の部材３０のカメラ３２および画像データ送信器に対する望ましくない磁気妨害を制限するために磁気シールドが使用される。磁気シールドは、８０％ニッケル合金からなる材料によって形成されてもよく、また、画像データ送信器およびカメラ３２の一部を取り囲んでもよい。
【００４９】
１つの実施形態では、第２の部材３０がより正確に移動できるようにするために第１の部材２０の移動が望まれる場合に、電磁場の強度が一時的に変えられる。第２の部材３０が壁６の内面に逆らって移動されると第２の部材３０が何らかの摩擦力を受けるため、電磁場が僅かに増大することで連携がより確実になる。永久磁石が使用される場合には、磁石２１，３１間の距離を調整することにより磁力が変えられる。
【００５０】
典型的なシナリオでは、外科手術の開始時に第２の部材３０が身体５内に挿入される。腹腔鏡処置または胸腔鏡処置を行なうべく、患者の身体５内にアクセスするために、少なくとも２つのアクセスポートが腹壁６に形成される。第２の部材３０は第１のアクセスポートを介して挿入される。
【００５１】
第１のアクセスポートを形成するための方法は２つ、すなわち、「盲目的」穿刺と、Ｈａｓｓｏｎ開放方法とがある。「盲目的」穿刺では、Ｖｅｒｅｓｓ針を通じて二酸化炭素ガスが腹腔内に導入され（気腹を行なう）、これは送気と呼ばれるプロセスである。送気は、腹壁６を持ち上げて内部構造および臓器から離間させた状態に保つ。その後、鋭利なトラカール／カニューレの組み合わせが腹壁または胸壁６を通じて挿入される。トラカールは除去されるが、カニューレ７は所定の場所に残される。１つの実施例では、このカニューレ７を通じて、第２の部材３０がハンドリング装置５０を用いて身体５内に挿入される。その後、トラカール／カニューレの組み合わせと同様の方法であるが第２の部材３０を用いた直接視下で、他の第２のアクセスポートが形成される。その後、カニューレを通じて手術器具が挿入され、手術が行なわれる。
【００５２】
図６を参照すると、ハンドリング装置５０は、従来の腹腔鏡鉗子であり、あるは、鉗子５１と長いステンレススチール柄部を有するボタン５２とを備えている。第２の部材３０には取付ユニット３４がある。取付ユニット３４は、鉗子５１と適切に連携するための小さな開口を有している。ボタン５２は鉗子５１の開閉を制御し、それにより、第２の部材３０に対する鉗子５１の係脱を行なうことができる。ハンドリング装置５０は、第２のアクセスポートを介して第２の部材３０とドッキングされてもよい。ハンドリング装置５０が第２の部材３０に対して動作可能に取り付けられると、これにより、従来の腹腔鏡カメラのように全ての象限内の内臓を視認できる。また、ハンドリング装置５０により、第２の部材３０を身体５内で再配置することができる。図３に示されるように、配線１５がトラカールを通じて延びている。ハンドリング装置５０および第２の部材３０の配置は、取り外し可能な腹腔鏡装置と見なされてもよい。単一のハンドリング装置５０が複数の第２の部材３０と共に作用してもよい。
【００５３】
Ｈａｓｓｏｎ開放方法では、プロセスが僅かに異なる。Ｖｅｒｅｓｓ針は使用されない。二酸化炭素送気は、鈍的な（鋭利ではない）トラカール／カニューレの組み合わせの挿入後に行なわれる。この方法において、第２の部材３０は、トラカール／カニューレの配置前あるいは配置後に腹腔内に挿入されてもよい。第２の部材３０がトラカール配置前に挿入される場合には、図２に示されるように配線１５がトラカールの側面に沿って位置してもよい。その後、第２の部材３０を用いた直接視下で他の第２のアクセスポートが形成され、これらの第２のアクセスポートは、前述した「盲目的」穿刺と同様に手術器具の挿入のために使用される。ハンドリング装置５０は、第２のアクセスポートを使用して第２の部材３０と連携するために使用されてもよい。図２を参照すると、複数の装置１０を外科手術で使用できてもよい。第２の装置１０の構造は、例えば既定の視角をうまく利用するために、第１の装置１０と異なっていてもよい。
【００５４】
第１の部材２０が電磁石２１を備える場合、第１の部材は、第２の部材３０が身体５内に入ると直ぐにＯＮに切り換えられ、そのため、第２の部材３０が第１の部材２０と磁気的に連携される。あるいは、永久磁石２１が第１の部材２０において使用される場合には、第１の部材２０および第２の部材３０が互いに近接すると直ぐに磁気的に連携する。磁気的な連携が成されると、医師は、患者の身体５に沿って第１の部材２０を移動させることにより第２の部材３０の動きおよび位置を制御できる。
【００５５】
第２の部材３０が第１の部材２０から磁気的に外される場合、医師は、配線１５をガイドとして使用して第２の部材３０を回収してもよい。あるいは、腹腔が収縮されて、第１および第２の部材２０，３０間の距離が減少されてもよい。その後、第１の部材２０が再び第２の部材３０と連携する。あるいは、回収プロセスの完全な視覚化を利用できる場合には、第２の部材２０と連携するためにハンドリング装置５０が使用されてもよい。これは、複数の装置１０が使用される場合には、身体５内の他の第２の部材３０によって行なわれてもよい。
【００５６】
外科的処置が完了された後、医師は、第１のカニューレ７および第２のカニューレを介して手術器具を除去する。次に、カニューレがアクセスポートから除去され、また、第１のカニューレ７が第１のアクセスポートから除去されると、第２の部材３０が身体５内から除去されてもよい。医師は、第２の部材３０に到達できるまで、第１の部材２０を第１のアクセスポートへ向けて移動させる。あるいは、柔軟なケーブル１５が使用される場合、医師は、ケーブル１５を引っ張るだけで第２の部材３０を身体５内から回収してもよい。あるいは、第１のカニューレ７を介して第２の部材３０を回収するためにハンドリング装置５０が使用されてもよい。この場合、第２の部材３０は、第１のカニューレ７の前に身体５から除去される。
【００５７】
外科的処置中に複数の装置１０が使用されてもよい。複数の装置１０は、身体内で複数の視界を与える。複数の視界は、ディスプレイ装置４５上に同時に表示される。ディスプレイ装置上には、ディスプレイに触れることにより外科助手が視界を選択できるようにするタッチ式スクリーンが重ね合わされる。タッチ式スクリーンは無菌プラスチック／透明シートによって覆われる。カメラ視界と手術中に使用される対応する装置１０とを関連付けるための直感的手段が存在する。これは、医師が外科的処置に対してより多くの注意を向けることができるように医師に対して大きな視覚認識を与え、それにより、手術時間を短縮させることができる。複数の第２の部材３０を配置し、再配置し、および、回収するために単一のハンドリング装置５０が使用されてもよい。
【００５８】
第１の部材２０は、可撓性のある機械アーム６０，６２と取付ユニット６３とを用いて所定位置に保持される。機械アーム６０のベース６４およびクランプ６５を有する長いスタンド６１は、患者のベッドの側部に取り付けるためのものである。複数のアーム６０，６２は複数の第１の部材のために使用されてもよい。可撓性のあるアーム６０，６２がロボットアームであってもよい。
【００５９】
第２の部材３０は、主に身体５内を照明するためにあらゆるＬＥＤ３３を備えていてもよい。あるいは、第２の部材３０は、組織摘出または薬物供給のための生検針から成っていてもよい。この場合、ハンドリング装置５０および第２の部材３０が取り外し可能な手術器具を形成してもよい。
【００６０】
第１の部材２０が磁石２１を備えることについて説明してきたが、代わりに、第２の部材３０が磁石２１を備え、第１の部材２０が磁性材料を備えることも想起される。
【００６１】
当業者であれば分かるように、広く記載される本発明の範囲または精神から逸脱することなく、特定の実施形態に示される本発明に対して多くの変形および／または改良が成されてもよい。したがって、本実施形態は、あらゆる点において、例示的と見なされるべきであり、限定的と見なされるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の好ましい実施形態に係る装置が身体内に挿入された患者の例図である。
【図２ａ】第１のトラカール導入の開放方法を一般的に用いた図１の分解図である。
【図２ｂ】第１のトラカール導入の開放方法を一般的に用いた図１の分解図である。
【図３】第１のトラカール導入の穿刺方法を一般的に用いた図１の分解図である。
【図４】図１の装置の斜視図である。
【図５】図１の装置のための制御機構の例図である。
【図６】図１の装置の第２の部材のためのハンドリング装置の斜視図である。
【図７】図１の装置の第１の部材のための保持装置の斜視図である。
【図１】
2009517123.tif 000003
【図２ａ】
2009517123.tif 000004
【図２ｂ】
2009517123.tif 000005
【図３】
2009517123.tif 000006
【図４】
2009517123.tif 000007
【図５】
2009517123.tif 000008
【図６】
2009517123.tif 000009
【図７】
2009517123.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成19年9月28日(2007.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の身体に沿って動かされる第１の部材と、
ハンドリング装置を用いて第１のトラカールにより身体内に配置されるとともに、身体内から画像を取得し、取得画像を表示すべく送信する画像取得装置を備える第２の部材でり、取付ユニットを更に備え、前記ハンドリング装置が前記取付ユニットと解除可能に係合するときに前記ハンドリング装置により操作されるようになっている前記第２の部材と
を備える、腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のための装置であって、
前記第２の部材が、身体内での該第２の部材の動きが身体に沿っての前記第１の部材の動きに対応するように前記第１の部材と磁気的に連携する、装置。
【請求項２】
複数の前記第１の部材および複数の第２の部材を更に備え、複数の前記第２の部材が、単一のハンドリング装置を用いて第１のトラカールにより身体内に配置される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記取得画像がディスプレイ装置に対して無線で送信される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
電源から無線方式、および、前記第２の部材に対して設けられたバッテリから構成されるグループの中の任意の１つにより、前記画像取得装置のために前記第２の部材に対して電力が供給される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第２の部材が、少なくとも１つの柔軟なケーブルを介してディスプレイ装置および電源に対して動作可能に接続され、前記ケーブルが、患者の身体内からの前記第２の部材の簡便なる回収を行なう、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記第１の部材が、電磁石、永久磁石、または、電磁石と永久磁石との組み合わせを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記第２の部材の動きを促進するために磁力の強さが変えられる、請求項６に記載の装置
【請求項８】
前記画像取得装置がデジタルビデオカメラである、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記第２の部材が、身体内を照明するための発光手段を備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記第２の部材が、身体組織を摘出しあるいは薬物を供給するための電気機械プローブを備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記電気機械プローブが組織摘出用の生検針である、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記画像取得装置の視角が、前記第１の部材に設けられる第１の制御装置によって調整され得る、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記第１の制御装置が、前記第２の部材内に埋め込まれたコントローラを用いてアクチュエータを制御する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記第２の部材の方向が、前記第１の部材の方向を変化させることにより変えられる、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記第２の部材の方向が、前記第１の部材および前記第２の部材の両方の磁気的な連携のための異なる極性の２つの磁石を使用して変えられる、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記第２の部材の方向が、該第２の部材を身体に対して押圧することによって変えられて、視角を変化させる、請求項１４に記載の装置。
【請求項１７】
前記画像取得装置の画像設定が、前記第１の部材に設けられた第２の制御装置によって調整されることができ、前記画像設定が、ズーム、フォーカス、コントラスト、および、輝度から構成されるグループの中の任意の１つである、請求項１に記載の装置。
【請求項１８】
前記発光手段の光強度が、前記第１の部材に設けられた第３の制御装置によって調整され得る、請求項９に記載の装置。
【請求項１９】
前記画像取得装置に対する望ましくない磁気妨害を制限するための磁気シールドを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項２０】
可撓性のある機械アームを用いて身体に対して固定されるようになっている、請求項１に記載の装置。
【請求項２１】
前記機械アームが患者／手術ベッドの側部に締結されるようになっている、請求項２０に記載の装置。
【請求項２２】
前記第２の部材がより自由に移動できるよう、前記第１の部材の移動が所望のときに磁場の強さが一時的に変えられる、請求項７に記載の装置。
【請求項２３】
永久磁石が使用される場合、前記第２の部材がより自由に移動できるよう、前記第１の部材および前記第２の部材における磁石間の距離が変えられる、請求項６に記載の装置。
【請求項２４】
腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のためのシステムであって、
患者の身体に沿って動かされる第１の部材と、ハンドリング装置を用いて第１のトラカールにより身体内に配置され、身体内から画像を取得して、取得画像を表示すべく送信する画像取得装置を備える第２の部材であり、取付ユニットを更に備え、前記ハンドリング装置が前記取付ユニットと解除可能に連携するときに前記ハンドリング装置により操作されるようになっている、前記第２の部材とを備える少なくとも１つの装置
を備え、
前記第２の部材が、身体内での該第２の部材の動きが前記第１の部材の動きに対応するように前記第１の部材と磁気的に連携する、システム。
【請求項２５】
前記ハンドリング装置が、硬質鉗子、対象物を捕捉して保持するための一対の挟み若しくは舌部を有するカスタマイズされた装置、または、取り外された基端にカメラが配置された改良された腹腔鏡装置である、請求項２４に記載のシステム。
【請求項２６】
前記ハンドリング装置が、トラカールによって設けられる開口を通じて身体内へおよび身体から前記第２の部材を配置し、再配置し、および、回収するための機構を備える、請求項２４に記載のシステム。
【請求項２７】
腹腔鏡手術または胸腔鏡手術のためのシステムであって、
患者の身体に沿って動かされる第１の部材と、ハンドリング装置を用いて第１のトラカールにより身体内に配置され、身体内から画像を取得して、取得画像を表示すべく送信する画像取得装置を備える第２の部材であり、取付ユニットを更に備え、前記ハンドリング装置が前記取付ユニットと解除可能に連携するときに前記ハンドリング装置により操作されるようになっており、身体内での該第２の部材の動きが身体に沿っての前記第１の部材の動きに対応するように前記第１の部材と磁気的に連携する前記第２の部材とをそれぞれが備える少なくとも２つの装置
を備え、
前記少なくとも２つの装置が身体内で少なくとも２つの異なる視野を与える、システム。
【請求項２８】
複数の前記第２の部材が、単一のハンドリング装置を用いて第１のトラカールにより身体内に配置される、請求項２７に記載のシステム。
【請求項２９】
前記少なくとも２つの異なる視野がディスプレイ装置上に同時に表示される、請求項２７に記載のシステム。
【請求項３０】
前記少なくとも２つの異なる視野のうちの１つが、タッチスクリーン上に少なくとも２つの異なる視野をラベル付けしたタッチスクリーン選択パネルを用いて選択できる、請求項２７に記載のシステム。
【国際調査報告】
2009517123.tif 000011
2009517123.tif 000012
2009517123.tif 000013