(57)【要約】  車両車線逸脱警告装置及び方法は、運転者に触覚のフィードバックを提供するために車両ブレーキ装置を使用する。１つの実施形態では、車両のかじ取り可能な路面車輪の１つにブレーキがかけられ、車両のかじ取りハンドルに力を伝達させ、運転者がかじ取りハンドルを介して触覚のフィードバックを受ける。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者に車線逸脱警告を提供する方法であって、上記車両の車線逸脱を感知するステップと、上記感知するステップに応答して、上記車両のかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与するステップと、を有することを特徴とする車両の運転者に車線逸脱警告を提供する方法。
【請求項２】
上記車両が２つのかじ取り可能な路面車輪を有し、上記車両のかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与する上記ステップが、上記車両の上記２つのかじ取り可能な路面車輪の１つだけにブレーキ力の付与することを含む、請求項１に記載の車両の運転者に車線逸脱警告を提供する方法。
【請求項３】
上記車両の意図しない車線逸脱を感知する上記ステップが、車線逸脱の方向を感知することを含み、上記車両の上記２つのかじ取り可能な路面車輪の１つだけにブレーキ力を付与する上記ステップが上記車線逸脱の方向に逆らうように選択されたかじ取り可能な路面車輪へのブレーキ力の付与を含む、請求項２に記載の車両の運転者に車線逸脱警告を提供する方法。
【請求項４】
上記車両のかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与する上記ステップが、上記車両の２つのかじ取り可能な路面車輪の一方に及び次いで、他方にブレーキ力の交互に付与することを含む、請求項１に記載の車両の運転者に車線逸脱警告を提供する方法。
【請求項５】
上記車両のかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与する上記ステップが、上記車両の上記進路からかなりの逸脱を引き起すのに十分ではない量のブレーキ力を付与することを含む、請求項１に記載の車両の運転者に車線逸脱警告を提供する方法。
【請求項６】
上記車両のかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与する上記ステップが、上記車両の上記進路からかなりの逸脱を引き起すのに十分な量のブレーキ力を付与することを含む、請求項１に記載の車両の運転者に車線逸脱警告を提供する方法。
【請求項７】
上記車両の進路からかなりの逸脱を引き起すのに十分な量のブレーキ力を付与する上記ステップが、ある程度車線逸脱に逆らうようなブレーキ力を付与することを含む、請求項６に記載の車両の運転者に車線逸脱警告を提供する方法。
【請求項８】
上記車両のかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与する上記ステップが、上記ハンドルを通して触覚のフィードバックを提供するために、かじ取り可能な路面車輪から上記車両のかじ取りハンドルに力の伝達することを含む、請求項１に記載の車両の運転者に車線逸脱警告を提供する方法。
【請求項９】
左と右のかじ取り可能な路面車輪及び上記かじ取り可能な路面車輪を制御するためのかじ取りハンドルを有する車両の運転者に触覚のフィードバックを提供するための装置であって、上記左のかじ取り可能な路面車輪と関連した左ブレーキと、上記右のかじ取り可能な路面車輪と関連した右ブレーキと、車線逸脱センサーと、上記車線逸脱センサーと作動的に接続された電子制御装置と、を含み、電子制御装置は、運転者の入力なしに上記車両の意図しない車線逸脱を感知することに応答して上記左及び右ブレーキのうちの一方を作動するように作動する上記装置。
【請求項１０】
上記車線逸脱センサーは、上記車線逸脱の方向を感知するように作動し、上記ECUは、上記車線逸脱の方向に逆らうために選択されたかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与するように作動する、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
上記ECUは、上記車両の上記２つのかじ取り可能な路面車輪の一方に、次いで他方に交互にブレーキ力を付与するように作動する、請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
上記ECUは、上記車両の上記進路からかなりの逸脱を引き起すのに十分でない量のブレーキ力を付与するように作動する、請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
上記ECUは、上記車両の上記進路からかなりの逸脱を引き起すのに十分な量のブレーキ力を付与するように作動する、請求項９に記載の装置。
【請求項１４】
上記ECUは、上記車線の逸脱に逆らうように上記車両の上記進路からかなりの逸脱を引き起すのに十分な量のブレーキ量を付与するように作動する、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
かじ取りハンドル及び左と右のかじ取り可能な路面車輪を有する車両の運転者に触覚のフィードバックを提供するための、車両ブレーキ装置に使用できる装置であって、車線逸脱センサーと、上記車線逸脱センサーと作動的に接続された電子制御装置と、を含み、電子制御装置は、運転者の入力なしに上記車両の意図しない車線逸脱を感知することに応答して上記車両のブレーキを制御するための制御信号を出す、ことを特徴とする上記装置。
【請求項１６】
上記車両は、上記左のかじ取り可能な路面車輪と関連した左ブレーキ及び上記右のかじ取り可能な路面車輪と関連した右ブレーキ及び上記左及び右のブレーキをかけるための、上記車両の運転者によって作動されるブレーキペダルを有し、上記電子制御装置は、上記車両の意図しない車線逸脱を感知することに応答して上記左及び右のブレーキのうちの選択された１つをかけるように作動する、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
上記車線逸脱センサーは、上記車線逸脱の方向を感知するように作動し、上記ECUは、上記車線逸脱の方向に逆らうように選択されたかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与するよう作動する、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
上記車両かじ取りハンドルの触覚のフィードバックを通して車両の運転者に車線逸脱の警告を提供する装置であって、上記車両の意図しない車線逸脱を感知するための手段と、上記かじ取りハンドルを通して触覚のフィードバックを提供するために、上記車両のかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与するための、感知するための手段に応答する手段と、を有することを特徴とする上記装置。
【請求項１９】
上記車両の意図しない車線の逸脱を感知するための手段は、車線逸脱センサーからなる、請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
上記車両のかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与するための上記手段は、上記車両ブレーキ装置に制御信号を出すように作動する電子制御装置からなる、請求項１８に記載の装置。
【請求項２１】
上記車両は、左のかじ取り可能な路面車輪と関連した左ブレーキ及び右のかじ取り可能な路面車輪と関連した右ブレーキ及び上記左及び右のブレーキをかけるための、上記車両の運転者によって作動されるブレーキペダルを有する、上記電子制御装置は、上記車両の意図しない車線逸脱を感知することに応答して上記左及び右のブレーキのうちの選択された１つをかけるように作動する、請求項２０に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に車両逸脱警告装置及び方法に関する。特に、本発明は、運転者に触覚のフィードバックを提供するために車両ブレーキ装置を使用する車両車線逸脱警告装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
様々な車線逸脱警告装置が開発されてきた。そのような装置は典型的に、例えば道路上の車線標識によって区画され若しくは指示されたように、車両が意図した走行進路又は軌道の軌道から故意でなく逸脱する場合に電気信号を供給する車両逸脱感知センサーを含んでいる。一つの知られた装置は触覚のフィードバックをかじ取りハンドルを通して運転者に与えるためにかじ取り装置を脈動させることによってそのような信号に応答する。
【発明の開示】
【０００３】
一側面では、本発明は、車両かじ取りハンドルを通して触覚のフィードバックによって車両の運転者に車線逸脱の警告を与える方法に関する。その方法は、車両の車線逸脱を感知するステップ、その感知ステップに応答して、ブレーキ力を車両のかじ取り可能な路面車輪に付与するステップ、及びかじ取り可能な路面車輪から車両のかじ取りハンドルに力を伝達してハンドルを通して触覚のフィードバックを提供するステップを含む。
【０００４】
もう一つの側面では、本発明は、左及び右のかじ取り可能な路面車輪とかじ取り可能な路面車輪を制御するためのかじ取りハンドルを有する車両の運転手に触覚のフィードバックを提供するための装置に関する。そのブレーキ装置は、左のかじ取り可能な路面車輪と関連した左ブレーキと、右のかじ取り可能な路面車輪と関連した右ブレーキと、左と右のブレーキをかけるための車両の運転者によって作動されるブレーキペダルと、を含む。本発明の装置は、また、車線逸脱センサーと、車線逸脱センサーと作動的に接続された電子制御装置と、を含み、電子制御装置は、ブレーキペダルによる運転者の入力なしに車両の意図しない車線逸脱を感知することに応答して左と右のブレーキのうちの１つをかけるように作動する。
【０００５】
もう一つの側面では、本発明は、かじ取りハンドルと、左と右のかじ取り可能な路面車輪とを有する車両の運転者に触覚のフィードバックを提供するための、車両ブレーキ装置に使用できる装置に関する。この装置は、車線逸脱センサーと、車線逸脱センサーと作動的に接続された電子制御装置と、を含み、電子制御装置はブレーキペダルによる運転者の入力なしに車両の意図しない車線逸脱を感知することに応答して車両のブレーキを制御するための制御信号を出す。
【０００６】
もう一つの側面では、本発明は、車両のかじ取りハンドルの触覚のフィードバックを介して車両の運転者に車線逸脱の警告を与えるための装置に関する。この装置は、車両の意図しない車線逸脱を感知するための手段と、かじ取りハンドルを通して触覚のフィードバックを提供するために、車両のかじ取り可能な路面車輪にブレーキ力を付与するための感知する手段に反応する手段を含む。
【０００７】
本発明の前述の及び他の特色が、添付図面を参照して本発明の以下の記述を考慮するとき、本発明が関係する当業者に明らかになろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明は、一般的に、車線逸脱警告装置及び方法に関する。特に、本発明は、運転者に触覚のフィードバックを提供するために車両のブレーキ装置を使用する車両車線逸脱警告装置及び方法に関する。本発明は、さまざまな構造の装置に適用できる。本発明の表象として、図１は、本発明の第１実施形態である車両ブレーキ装置１０を概略的に示す。
【０００９】
装置１０は図１及び図２が示すように車両１２に設置される。車両１２は前車輪１４及び１６、後車輪１８及び２０を有するものとして示す。本発明は、異なる様々な種類の車輪の形態を有する車両、例えば、トラクター、又はトラクターとトレイラーの組み合わせ、又はストレートトラック、又はバスのような商業用車両に適用できる。これらの種類の車両の各々のものは、かじ取り可能な路面車輪、典型的には車両の前車輪、を有する。かくして、図示した車両１２では、前車輪１４及び１６は車両の左右のかじ取り可能な路面車輪である。
【００１０】
車両１２はかじ取りハンドル２２を有する。ハンドル２２は、前車輪１４及び１６のかじ取り角度を制御するために車両の運転者によって回転可能である。２４で概略的に指示された、或る種類のリンク装置がかじ取りハンドルを前車輪１４及び１６と連結する。リンク装置２４は操縦力をかじ取りハンドル２２から前車輪１４及び１６に供給し、例えば、パワーアシスト装置を含んでもよい。
【００１１】
リンク装置２４はまたフィードバックを前車輪１４及び１６からハンドル２２に提供する。かくして、例えば、前車輪１４及び１６の１つがバンプ若しくは縁石にぶつかり又は向きを変え始めたときには、それは、運転者によって与えられない、かじ取りハンドルに加えられた回転力としてかじ取りハンドル２２において感知される。かくして、触覚のフィードバックが運転者に提供される。
【００１２】
ブレーキ装置１０は空気ブレーキ装置であってもよいし、又は油圧ブレーキ装置であってもよい。大型の商業用車両についての実施形態では、ブレーキ装置は典型的には、空気ブレーキ装置である。ブレーキ装置１０は、３０で概略的に示され、左前車輪１４と関連した左前ブレーキを含む。ブレーキ装置１０は、３２で概略的に示され、右前車輪１６と関連した右前ブレーキをも含む。ブレーキ装置１０は、また、ブレーキペダル３４を含み、このブレーキペダルによって、運転者は、ブレーキ力を、車両１６の左前車輪１４と右前車輪に付与させることが出来る。
【００１３】
ブレーキ装置１０は、また、４０で概略的に示す電子制御装置、すなわちECU、を含む。ECU４０はブレーキ装置１０に様々な機能を行わせることができる。例えば、ECU４０は、ブレーキペダル３４を経由した運転者の介入なしに、ブレーキ装置をして車両１２の車輪の１つ若しくはそれ以上にブレーキ力を提供させることができる。ECU４０は、前車輪の他方にブレーキ力を供給しないで、車両１２の前車輪の１４又は１６のいずれか一方にブレーキ力を供給することができる。ブレーキ装置及びこのタイプのECUは、異なるタイプの車両、例えば電子安定制御を有する車両、に見られる。
【００１４】
ブレーキ装置１０は、また、ECU４０に作動的に接続される、５０で概略的に示す車線逸脱センサーも含む。５０で示すセンサーは、実際には、１つ又はそれ以上の個々のセンサーユニットであってもよいし、或いはいかなる適当なタイプのものであってもよい。センサー５０は車線の逸脱を感知するように作動する。特に、センサー５０は、車両１２の意図する走行の車線から、左又は右のいずれかへの、逸脱を感知するように作動する。そのような場合、センサー５０はECU４０に適切な信号を出力する。かくして、ECU40には、方向的に左車線逸脱、又は方向的に右車線逸脱のいずれかを指示する情報が提供される。
【００１５】
図２は車両１２の走行進路を概略的に示す。車両１２は、中央車線６２、左車線６４、及び右車線６６、を含む３車線を有する道路６０上にある。車両１２は中央車線６２内にあり、中央車線に沿って走行しているつもりである。
【００１６】
車両１２は、中央車線６２から逸脱することにより、意図した走行路、又は軌道、又は車線、から故意ではなく外れるかもしれない可能性がある。例えば、車両１２は、矢印６８で指示されるように、方向的に左車線逸脱を経験するかもしれない。又は、車両１２は、矢印７０で指示されるように、方向的に右車線逸脱を経験するかもしれない。
【００１７】
たとえ車線逸脱が生じても、車線逸脱センサー５０がECU４０に適切な信号を出力する。かくしてECU４０は車線逸脱の事実を知らされる。ECU４０は、また、方向的に左車線逸脱又は方向的に右車線逸脱である、車線逸脱の方向も知らされる。
【００１８】
ECU40は、車線逸脱センサー５０からの信号に応答するようにプログラムされる。特に、ECU４０は車線逸脱の感知に応答して、前車輪１４及び１６の１つにブレーキ力を付与させるために制御信号を提供するようにプログラムされる。ECU40により、ブレーキ力を右前車輪１６又は左前車輪１４に付与させることが出来る。下記の理由で、ブレーキ力を車線逸脱の方向と反対の、車両１２の側にある、前車輪１４及び１６に付与させることが望ましいかもしれない。
【００１９】
ブレーキ力は、好ましくは、前車輪の両方に同時に付与されず、前車輪１４及び１６の１つだけに付与される。このことが起るときには、ブレーキのかけられている前車輪は、ブレーキのかかっていない前車輪と比較して減速する。その上、かじ取り可能な車輪１４及び１６は、車両１２の長手方向中心軸線に対して向きを変える。例えば、もし右前車輪１６にブレーキがかけられたならば、前車輪１４及び１６が少なくとも僅かな量だけ右に向きを変える。
【００２０】
かじ取り可能な車輪１４及び１６の方向転換は力バックアップをかじ取りリンク装置２４を介してかじ取りハンドル２２に伝達することによって知覚される。かくして、１つの車輪のブレーキにより、力を車輪１４及び１６から、リンク装置２４を介して、車両のかじ取りハンドル２２に伝達させる。この力はかじ取りハンドル２２上で回転モーメントとして知覚され、かじ取りハンドルは運転者の手の中で回ろうとする。例えば、もし右前車輪２２にブレーキがかけられたならば、車両のかじ取りハンドル２２は少なくとも僅かな量だけ右に回る。ハンドル２２のこの回転運動又は力は、車線逸脱の感知に応答して、ハンドル２２を通して、車両１２の運転者への触覚のフィードバックを構成する。
【００２１】
車輪ブレーキのさらなる効果は、車両１２が意図した進路に向かって戻ろうとすることである。例えば、もし方向的に左車線逸脱が感知されたならば、右前車輪１６にブレーキをかけることができ、車両１２を右に向かって方向転換させようとし、かくして、車線逸脱に逆らう。代わりに、もし方向的に右車線逸脱が感知されたならば、左前車輪１４にブレーキをかけることができ、車両１２を左に向かって方向転換させようとし、かくして、車線逸脱に逆らう。ECU４０は、任意的に、この方法で作動するようにプログラムすることができる。付与されたブレーキ力の量は、設計によって、(a)車両１２の進路又は軌道からかなりの逸脱を引き起すのに十分であるか、(b)車両の進路又は軌道からかなりの逸脱を引き起すのに十分でないかである。
【００２２】
もう１つの実施形態では、ECU４０により、ブレーキ力を交互の方法で、先ず、車両１２の２つのかじ取り可能な路面車輪１４及び１６の一方に、次いで、他方に付与させることができる。ブレーキ力のこのタイプの付与により、車両かじ取りハンドル２２を、意図しない車線逸脱の場合に、運転者にもう１つの形態の触覚のフィードバックとして、運転者の手の中で振動をさせることができる。
【００２３】
本発明の上の記述から、当業者が、本発明の改良、変更、及び修正を気づくであろう。技術範囲内でのそのような改良、変更、及び修正は特許請求の範囲内で含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は発明の実施形態の概略図で、ブロック図の形式である。
【図２】図２は車線逸脱の指示とともに道路上の車両の進行を示す概略図である。
【図３】図３は発明の実施形態の方法をフローチャートで示したものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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