(57)【要約】【課題】  最高安全性と快適な観点を満たすブレーキシステムを運転者に利用させる油圧欠陥を決定する方法を開示すること。【解決手段】  この発明は、電子調整制御ユニット、入口弁と出口弁を備えた車輪ブレーキと、少なくとも一つの圧力源を包含する自動車用の電気油圧式ブレーキシステムにおける油圧欠陥を確認する方法に関する。さらに、この発明は、この発明による方法を実施する装置に関する。    この発明による方法は、欠陥パターンの認識後にブレーキシステムを原因となる個別欠陥を考慮する運転モードで運転するために、原因となる個別欠陥が局部化されることを企図する。
2009513410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子調整制御ユニット（１６）、入口弁（１７、１８）と出口弁（２７、２８）を備えた車輪ブレーキ（７、８）と、少なくとも一つの圧力源を包含する自動車用の電気油圧式ブレーキシステムにおける油圧欠陥を確認する方法において：電子調整制御ユニット（１６）におけるセンサーによって測定された現実値と幾つかの油圧と電気の公称値を比較することによって欠陥パターンを確認する工程と；欠陥パターンと一致するテストルーチンを選択してそれを実行する工程と；欠陥パターンの原因となる個別欠陥を局部化させる工程と；原因となる個別欠陥を考慮する作用モードを選択してこの作用モードにおけるブレーキシステムを作用させる工程とから成ることを特徴とする方法。
【請求項２】
異なる優先度が欠陥パターンに指定されて、そして一時的に実施されるテストルーチンの調整された中止はより高い優先度をもつ欠陥パターンが現れるときに企図されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
一時的に実施されるテストルーチンの調整された中止は車両運転者の相互作用の場合に企図されることを特徴とする請求項１或いは２に記載の方法。
【請求項４】
ブレーキシステムが中止されるべきテストルーチンの開始前と同じ状態にさせるから、調整された中止が実施されることを特徴とする請求項２或いは３に記載の方法。
【請求項５】
テストルーチンは原因となる個別欠陥を見出すためにその操作性に関する欠陥パターンに付属された油圧成分を再検査されるか、或いは制御戦略を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
テストルーチンは運転者により注意されることなしに走行して最高可能ブレーキ動力を維持するか、或いは自動車が実施されたテストルーチンの結果が如何なる危険な駆動状況も誘導しない状態にあるときに択一的に実施されることを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
原因となる個別欠陥の局部化の成功の後に追加的に新たに確認された欠陥パターンが処理されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項８】
原因となる個別欠陥の局部化の失敗した後に限定された量の個別欠陥は、適切なテストルーチンが原因となる個別欠陥を局部化させるのに有効になるまで操作モードによって考慮されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項９】
欠陥パターンは圧力センサー（１９、３０、３１、３５）により測定され且つ少なくとも一つの車輪ブレーキ（７、８）で予定公称圧力値（ｐnominal ）と異なる現圧力値（ｐactual）により形成されることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
欠陥パターンは車輪ブレーキ（７、８）の構造的設計によって予め決定される容量入力を越える少なくとも一つの車輪ブレーキ（７、８）における容量入力によって形成されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
欠陥パターンは運転者のブレーキ要求のない場合に少なくとも一つの車輪ブレーキ（７、８）における上昇圧力値によって形成されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
圧力源が高圧アキュムレータ（２１）により形成され、そして欠陥パターンは高圧アキュムレータ（２１）内の容積の衰退によって、入口弁（１７、１８）が同時に閉鎖される際に形成されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
圧力源は油圧モーターポンプ組立体（２０）により形成され、そして欠陥パターンは負荷下の所定性能と比べての負荷下の測定性能の偏差により、或いは油圧モーターポンプ組立体（２０）の不十分な供給性能により形成されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
圧力源は少なくとも一つのピストン（９、１０）をもつマスターブレーキシリンダ（２）により形成され、そして欠陥パターンはピストン（９）の測定された走行経路によって予期された公称圧力値と比べてのマスターブレーキシリンダ内に検出された現圧力値の偏差により形成されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
電子調整制御ユニット（１６）、入口弁（１７、１８）と出口弁（２７、２８）を備えた車輪ブレーキ（７、８）と少なくとも一つの圧力源を包含する自動車用の電気油圧式ブレーキシステムにおいて、電子調整制御ユニット（１６）におけるセンサーによって測定された実効値と幾つかの油圧と電気の公称値を比較することによって欠陥パターンを確認する手段が設けられ；欠陥パターンと一致するテストルーチンを選択してそれを実行する追加的手段が設けられ；欠陥パターンの原因となる個別欠陥を局部化させる追加的手段が設けられ；原因となる個別欠陥を考慮する作用モードを選択し且つこの作用モードにおけるブレーキシステムを作用させる追加的手段が設けられることを特徴とする電気油圧式ブレーキシステム。
【請求項１６】
異なる優先度を欠陥パターンに指定され、より高い優先度をもつ欠陥パターンが現れるときに一時的に実施されたテストルーチンの調整された中止を実施する追加的手段が設けられることを特徴とする請求項１５に記載の電気油圧式ブレーキシステム。
【請求項１７】
ブレーキシステムが中止されるべきテストルーチンの開始前と同じ状態にされるから、手段は調整された中止を実施することを特徴とする請求項１５に記載の電気油圧式ブレーキシステム。
【請求項１８】
手段は原因となる個別欠陥を見出すために、ブレーキシステムにおける活動テストを実施するか、或いは制御戦略を変更することを特徴とする請求項１５乃至１７のいずれか一項に記載の電気油圧式ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電子調整制御ユニット、入口弁と出口弁を備えた車輪ブレーキと、少なくとも一つの圧力源を包含する自動車用の電気油圧式ブレーキシステムにおける油圧欠陥を確認する方法に関する。さらに、この発明は、この発明による方法を実施する装置に関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来公知の電気油圧式ブレーキシステムにおいて、欠陥パターンの発生の際に一つの共通欠陥パターンを原因となるすべての起り得る個別欠陥を考慮する運転モードが直接に選定される。それで、欠陥パターンの発生の際にブレーキシステムの大部分が遮断されるか、或いはブレーキシステムの制御機能を無効にできる運転モードが選定され、それにより運転者に部分的に実質的に制限されるブレーキシステムを利用される。
【特許文献１】特表２００２−２２５６９２号公報
【特許文献２】特表２００２−５０２７５５号公報
【特許文献３】特表２００３−５２８７６９号公報
【特許文献４】特表２００４−５０３８４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、最高安全性と快適な観点を満たすブレーキシステムを運転者に利用させる油圧欠陥を決定する方法を開示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この課題は、この発明によると、次の工程が実施されることによって解決される：
・電子調整制御ユニットにおけるセンサーによって測定された実効値と幾つかの油圧と電気の公称値を比較することによって欠陥パターンを確認する工程と；
・欠陥パターンと一致するテストルーチンを選択してそれを実行する工程と；
・欠陥パターンの原因となる個別欠陥を局部化させる工程と；
・原因となる個別欠陥を考慮する作用モードを選択してこの作用モードにおけるブレーキシステムを作用させる工程と。
【発明の効果】
【０００５】
この発明の方法の好ましい実施例によると、異なる優先度が欠陥パターンに指定され、そして一時的に実施されるテストルーチンの調整された中止がより高い優先度をもつ欠陥パターンが現れるときに企図される。
【０００６】
発明思想を具体化するために、一時的に実施されるテストルーチンの調整された中止が運転者の相互作用の場合に実施されることが企図される。この場合には、ブレーキシステムが中止されるべきテストルーチンの開始前と同じ状態を採用させるので、調整された中止が実施される。
【０００７】
この発明の方法の他の好ましい改良において、テストルーチンは欠陥パターンに付属された油圧成分をその機能能力に関して検査されるか、或いは原因となる個別欠陥を見出すために制御戦略を変更することが企図されている。
【０００８】
その外に、テストルーチンが運転者により注意されることなしに実施して最高ブレーキ動力を維持するか、或いは自動車が実施されたテストルーチンの効果が危険な駆動状況を誘導しない状態にあるときに交互に実施されることが企図されている。
【０００９】
原因となる個別欠陥の局部化の成功の後に、別の新たに確認された欠陥パターンが処理され、その際に、原因となる個別欠陥の局部化の失敗した後に、適切なテスト状況が原因となる個別欠陥を局部化するのに役立つまで、限定された量の個別欠陥は、運転モードにより考慮される。
【００１０】
この発明による方法のさらに好ましい特徴は、従属請求項９乃至１４に採用できる。
【００１１】
前に記載された方法を実施するこの発明によるブレーキシステムは、
・電子調整制御ユニット（１６）におけるセンサーによって測定された実効値と幾つかの油圧と電気の公称値を比較することによって欠陥パターンを確認する手段が設けられること；
・欠陥パターンと一致するテストルーチンを選択してそれを実行する別の手段が設けられること；
・欠陥パターンの原因となる個別欠陥を局部化させる別の手段が設けられること；
・原因となる個別欠陥を考慮する作用モードを選択し且つこの作用モードにおけるブレーキシステムを作用させる別の手段が設けられること；
を特徴とする。
【００１２】
特に好ましい実施例は、より高い優先度をもつ欠陥パターンが開始するときに、欠陥パターンに異なる優先度を付属されて一時的に実施されるテストルーチンの調整された中止を実施する別の手段が存在することを企図する。この場合には、ブレーキシステムが停止されるテストルーチンの開始前と同じ状態を採用させるので、手段が調整された中止を実施する。
【００１３】
別の好ましい実施例は、手段がブレーキシステムにおいて活動的テストを実施するか、或いは原因となる個別欠陥を見出すために制御戦略を変更することを企図する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
この発明は、次に添付図面と関連して詳細に説明される。図１は、この発明による方法が実施できる電気油圧式ブレーキシステムの概略的に図示された線図を示し、図２は概略的に図示された経過計画においてこの発明による方法を示す。
【実施例】
【００１５】
図１にて単に概略的に図示されたブレーキシステムは、実質的にテンダム実施例におけるブレーキペダル１によって作動できる二回路油圧圧力発生器或いはメインブレーキシリンダ２、テンダムメインシリンダ２と協働する通路シミュレータ３、テンダムメインシリンダ２に付属された圧力流体貯蔵容器４、油圧圧力源、圧力調整過程に必要な全成分を含有し且つ例えば自動車の後軸に付属された車輪ブレーキ７、８に接続されている単に概略的に示された油圧制御ユニットＨＣＵ６並びに電子式制御調整ユニットＥＣＵ１６から成り立つ。車両車輪の回転数を検出するために、単に示された車輪回転数センサー２４、２５が用いられる。それ自体公知のテンダムメインシリンダ２は二つのピストン９、１０によって限定されて互いに分離された圧力室１４、１５を有し、その圧力室は圧力流体貯蔵容器４と、並びにＨＣＵ６を介して車輪ブレーキ７、８と接続できる。前述圧力源は、電動モータ２２及び電動モータ２２により駆動されるポンプ２３から成るモータポンプ集合体２０、ポンプ２３と平行に接続された圧力制限弁２６並びにポンプ２３により負荷できる高圧アキュムレータ２１により形成され、その高圧アキュムレータの媒体分離要素が金属性折畳みベローである。高圧アキュムレータ２１はその外に金属性折畳みベローの位置を検出する図示されていない通路センサーを有し、それによって高圧アキュムレータ２１内に貯蔵された圧力媒体容量が決定される。高圧アキュムレータ２１から伝えられる油圧圧力は圧力センサー３５により監視される。
【００１６】
さらに、図面からわかるように、車輪ブレーキ７、８は第一圧力室１４に導管５によって接続され、その導管には分離弁１１が取付けられ、その分離弁は流れのない開放（ＳＯ−）２／２通路弁として形成され、第一圧力室１４の遮断を可能とする。第二油圧導管３４はポンプ２３の圧力側或いは高圧アキュムレータ２１を二つの電磁作動でき、アナログ調整可能な特に流れのない閉鎖（ＳＧ−）２／２通路弁或いは入口弁１７、１８の流入接続部と接続し、それら入口弁は車輪ブレーキ７と８の前の接続されている。別の対の同様に電磁作動でき、アナログ調整可能な特に流れのない閉鎖（ＳＧ−）２／２通路弁或いは出口弁２７、２８は圧力媒体貯蔵容器４と車輪ブレーキ７と８の接続を可能とし、その間に一つの電磁作動でき、アナログ調整可能な特に流れのない開放（ＳＯ−）圧力補償弁１３が車輪ブレーキ７と８内で制御された圧力の車輪個別調整を可能とする。
【００１７】
その外に、車輪ブレーキ７、８には圧力センサー３０、３１が付属されており、そのセンサーによって車輪ブレーキ７、８に支配する油圧圧力が検知される。圧力センサー１９、３０、３１、３５、車輪回転数センサー２４、２５並びに一つの特に余分に形成されたブレーキ所望把握装置３３の出力信号を供給される前記電子式調整制御ユニットＥＣＵ１６は、モータポンプ集合体２０並びに前記弁１１、１３、１７、１８、２７、２８の制御に用いられ、ブレーキ要求把握装置はメインブレーキシリンダ２に付属されている。
【００１８】
次に、この発明による方法は図２に図示された概略的経過計画に基づいて詳細に説明される。この発明による方法はタイプ”ブレーキ- バイ- ワイアの図１に基づいて記載された電気油圧式ブレーキシステム並びに従来の電気油圧式ブレーキシステムにおいて実施され得る。
【００１９】
この発明による方法は、まず第一に欠陥パターンが図１に基づいて記載された制御調整ユニットにて知られる（方法工程２０１）ことを企図する。そのために連続的にブレーキシステムの運転中にすべての油圧と電気の目標値と測定された現実値との両方値の差が形成されるので、目標値と現実値とが比較される。差の値が前もって確定された閾値より大きい場合には、欠陥パターンが重要である。それ故に、測定された現実値の一様に述べた目標値偏差が異なる欠陥原因、所謂原因となる個別欠陥を有し得るから、人は特に欠陥パターンについて話す。人は目標値偏差によって種々の個別欠陥における原因を有し得る特定欠陥パターンを得る。原因となる個別欠陥を考慮されるブレーキシステムの運転モードを選択するために、欠陥パターンの原因となる個別欠陥を局部化させることは、この発明による方法の目的である。
【００２０】
図２に図示された経過計画の方法工程２０１において欠陥パターンが知られた後に、欠陥パターンに優先度が付属されており、この優先度はブレーキ装置の運転安全性に関する欠陥パターンの関連性と一致する（方法工程２０２）。引き続いて、欠陥パターンに一致するテストルーチンが選定され、方法工程２０３において実施される。この際には、欠陥パターンにより欠陥のあり得た油圧成分はその機能能力を検査される。その外に、現制御戦略は油圧成分を同様にその機能能力を検査するために変更される。この際に、テストルーチンと制御戦略の変更が運転者により気ずかれずに出来るだけ良いブレーキ出力が正確に得られることが企図されている。それ故に、例えば実施の効果が、つまり例えば自動車の停止状態中に、危険な走行状況を引き起こさないので、自動車がある状態にあるときに、例えばテストルーチンは特に実施される。テストルーチンと現制御戦略の変更によって、欠陥パターンの原因となる個別欠陥２０４が局部化され、原因となる個別欠陥を考慮する（方法工程２０５）ブレーキシステムの運転モードが選定される。
【００２１】
原因となる個別欠陥の局在化の成功の後と原因となる個別欠陥を考慮する運転モードでのブレーキシステムの運転の後に、新たに欠陥パターンが知られたときに、この発明による方法は新たに実施され得る。この関係において、人はこの発明による方法が複数欠陥に役立つことを話す。
【００２２】
原因となる個別欠陥の局部化が失敗したならば、ブレーキシステムは公知の欠陥パターンに適合する個別欠陥の限定量を考慮する運転モードで運転される。適したテスト状況が利用できるときに、原因となる個別欠陥の局部化が取り戻される。
【００２３】
前もって記載されるように、方法工程２０１において知られた各欠陥パターンに異なる優先度が付属されており、その優先度はブレーキ装置の運転安全性に関する欠陥パターンの関連性と一致する。より高い優先度をもつ別の欠陥パターンがテストルーチンの前記実施中（方法工程２０３）に知られる場合には、一時的に実施されるテストルーチンが調整形式に中止される。この調整された中止は一時的に実施されるテストルーチン並びに現制御戦略の変更を作用させ、ブレーキシステムは調整されて中止されるべきテストルーチンの開始前と同じ状態になる。異なるテストルーチン（スラブ）が優先されたユニット（マスター）により処理されて調整されるので、人はこの関係においてマスタースラブ構造を話す。
【００２４】
一時的に実施されるテストルーチンの調整された中止は同様に運転者の相互作用において企図されている。例えばテストルーチンは、それらが自動車の停車状態中に実施されて運転者が自動車を再び気がつくことなしに移動されたときに、並調整式に中止されるにちがいない。
【００２５】
この発明による方法を具体化するために、次に同様に記載された方法は具体的欠陥パターンに基づいて記載され、この際に図１に参照される。車輪ブレーキ７、８の（ＳＧ−）２／２通路弁として形成された入口弁１７、１８が作動されない、即ち開放されないときに、高圧アキュムレータ２１内の圧力媒体容量がより僅かにならない。既に記載された、図１に図示された通路センサーは高圧アキュムレータ２１内の金属性折畳みベローの位置とそれによりそこに貯蔵された圧力媒体容量を検出する。経路センサーは電子式制御調整ユニット１６において付属する目標値と比較される現実値を供給させる。この際に、両値の差が前もって確定された閾値より大きいならば、欠陥パターンは高圧アキュムレータ２１のもっともらしくない空になることに関して確認される。高圧アキュムレータ２１のもっともらしくない空になることの起り得る原因となる個別欠陥は、入口弁１７、１８の漏れ、油圧導管３４或いは高圧アキュムレータ２１の漏れ、或いは前記通路センサーの欠陥である。その外に、原因となる個別欠陥は、ポンプ２３の内部漏れが存在することにある。
【００２６】
次の工程において欠陥パターンに”高圧アキュムレータ２１のもっともらしくない空になること”に適したテストルーチンが選定される。圧力形成が車輪ブレーキ７、８に要求されないときに、このテストルーチンが開始される。引き続いて分離弁１１並びに圧力補償弁１３が閉鎖され、圧力センサー３０、３１の信号が監視される。車輪ブレーキ７、８の入口弁１７、１８と出口弁２７、２８は同様に閉鎖される。前記欠陥パターンの原因となる個別欠陥は車輪ブレーキ７のもはや閉鎖しない入口弁１７であるならば、圧力センサー３０は０バールの期待された目標値と相違する圧力現実値をもつ信号を与えられる。もっともらしくない空になることはもはや良く機能しない入口弁１７により引き起こされる。この原因となる個別欠陥を考慮する運転モードは、高圧アキュムレータ２１内の圧力媒体が抜き取られ、車輪ブレーキ７、８の圧力形成が専らポンプ２３によって行われることを企図する。この運転モードでは、入口弁１７が故障であることは取るに足らない。
【００２７】
０バールの期待された目標圧力値と相違する現実圧力値が測定されない場合には、欠陥パターンが他の原因となる個別欠陥に基づいている。テストルーチンは、高圧アキュムレータ２１内の圧力媒体に関する貯蔵容積がほぼ所定上閾値に保持されることを企図する。原因となる個別欠陥が油圧導管３４或いは高圧アキュムレータ２１の比較的大きな漏れである場合に、ポンプ２３は高圧アキュムレータ２１を再び満たす状態にならず、それは高圧アキュムレータ２１内の通路センサーにより検知される。この場合にポンプ監視ユニットは、ポンプ２３が高圧アキュムレータ２１内に最高圧力媒体を供給するけれども、高圧アキュムレータ２１が負荷されないことを報告する。このポンプ監視ユニットのこの報告は、油圧導管３４或いは高圧アキュムレータ２１の強力な漏れを推論させる。この原因となる個別欠陥を考慮する運転モードは、公知の油圧帰還モードであり、そこで車輪ブレーキ７、８内の圧力形成が専らメインブレーキシリンダ２内のピストン９、１０の移動によって行われる。油圧導管３４或いは高圧アキュムレータ２１の大きな漏れが扱われない場合に、ポンプ２３が高圧アキュムレータ２１を所定上閾値にまで負荷させる。特に１５０秒の所定時間間隔のポンプが高圧アキュムレータ２１内の圧力媒体容積を前記上閾値を越えて保持する状態にあるならば、原因となる個別欠陥が油圧導管３４の僅かな漏れ或いはモータポンプ集合体２０の内部漏れである。どんな欠陥が正確に原因となる個別欠陥であるかは、圧力媒体貯蔵容器４内の僅かな圧力媒体容積に警報通知が生じるときに初めて、決定され得る。この際に、ポンプ２３の内部漏れの場合に圧力媒体が圧力媒体貯蔵容器４へ戻し到達する間に、圧力媒体が周囲で失われるので、油圧導管３４の僅かな漏れが重要である。この場合にブレーキシステムの確実な運転を補償する運転モードは起り得る両個別欠陥を考慮し、さらに油圧帰還モードである。
【００２８】
この発明による方法の方法工程２０１において認識された別の欠陥パターンは、圧力センサー１９、３０、３１、３５の一つの測定された圧力実効値ｐist と一つの所定圧力目標値ｐsollの差によって車輪ブレーキ７、８の少なくとも一方に形成されている。差の値が所定閾値より大きいならば、この発明による方法は、既に記載されたように、開始される。この際に、起り得る原因となる個別欠陥とそれに付属するテストルーチンは、適切に前記欠陥パターンから明らかになる。
【００２９】
高圧アキュムレータ２１内の既に記載された経路センサーによって検出できる一つの車輪ブレーキ７、８内の圧力媒体に関する容積入力が車輪ブレーキ７、８の構造的選別によって可能である容積入力より大きい場合には、これはさらに欠陥パターンを意味し、その原因となる個別欠陥は、ブレーキシステムを原因となる個別欠陥を考慮する運転モードで運転するために、この発明による方法によって局部化される。
【００３０】
運転者ブレーキ所望がブレーキ要求把握装置３３により把握されないにもかかわらず、車輪ブレーキ７内の圧力センサー３０によって測定された圧力実効値ｐist 或いは車輪ブレーキ８内の圧力センサー３１によって測定された圧力実効値ｐist が上昇するので、同様に欠陥パターンが存在し、その原因となる個別欠陥が既に記載された方法によって局部化される。
【００３１】
所定供給負荷に対して油圧モータポンプ集合体２０の測定された供給負荷の偏差において或いは油圧モータポンプ集合体２０の不十分な供給出力において同様に欠陥パターンが認識されて、原因となる個別欠陥がこの発明による方法によって適したテストルーチンにより局部化される。
【００３２】
圧力センサー１９により測定されるメインブレーキシリンダ２内の圧力がピストン９の走路に依存する。前記ピストン９は運動がブレーキ所望装置３３により把握されるブレーキペダル１により移動されるので、ピストン９の測定された走路に基づいて期待された圧力目標値に比べてメインブレーキシリンダ２内の圧力実効値の偏差は欠陥パターンを意味する。この欠陥パターンを引き起こす個別欠陥は前記方法によって局部化され、ブレーキシステムが原因となる個別欠陥を考慮する運転モードで運転される。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】この発明による方法が実施できる電気油圧式ブレーキシステムの概略的に図示された線図を示す。
【図２】概略的に図示された経過計画においてこの発明による方法を示す。
【符号の説明】
【００３４】
１．．．．．ブレーキペダル
２．．．．．メインブレーキシリンダ
３．．．．．通路シミュレータ
４．．．．．圧力媒体貯蔵容器
５．．．．．導管
６．．．．．油圧制御ユニットＨＣＵ
７，８．．．車輪ブレーキ
９，１０．．ピストン
１１．．．．分離弁
１３．．．．圧力補償弁
１４，１５．．圧力室
１７，１８．．入口弁
１９．．．．圧力センサー
２０．．．．油圧モータポンプ集合体
２１．．．．高圧アキュムレータ
２３．．．．ポンプ
２４，２５．．車輪回転数センサー
２７，２８．．出口弁
３０，３１．．圧力センサー
３３．．．．ブレーキ所望把握装置
３４．．．．油圧導管
【図１】
2009513410.tif 000003
【図２】
2009513410.tif 000004
【国際調査報告】
2009513410.tif 000005
2009513410.tif 000006
2009513410.tif 000007
2009513410.tif 000008
2009513410.tif 000009
2009513410.tif 000010