(57)【要約】本発明は、光ディスクドライブと、かかる光ディスクドライブのディスクトレイや光ピックアップユニット等の可動部分の制御方法とを提供する。この方法は、スタートアップコマンドを受け取った時、可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できるかどうかを示す、例えば１ビットの信頼性レジスタを読み段階を有する。可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないと信頼性レジスタが示している場合、ブラインドホーミングを行い、可動部分の位置に関するデータをメモリに記憶する。好ましくは、ストップコマンドを受け取ると、制御されたホーミング動作を行う。本発明による光ディスクドライブは、可動部分（ＭＰ）と、可動部分（ＭＰ）を駆動するステッピングモータ等のモータ（ＭＴＲ）と、可動部分（ＭＰ）の位置に関するデータを記憶するメモリ（ＭＥＭ）と、可動部分（ＭＰ）の位置に関するデータが信頼できるか記憶する信頼性レジスタ（ＲＥＬ＿ｒｅｇ）と、メモリ（ＭＥＭ）を読み、データが信頼できると信頼性レジスタ（ＲＥＬ＿ｒｅｇ）が示している場合、メモリ（ＭＥＭ）から読み出したデータに基づき、モータ角等のモータ（ＭＴＲ）の設定を調節する調節手段（ＡＤＪ）とを有する。信頼性レジスタにより、光ディスクドライブの可動部分を駆動するモータの設定を調節するために、記憶された位置関連データの最大限の利用が可能になる。信頼性レジスタを適当に使用する好ましいアルゴリズムにより、光ディスクドライブの通常の使用において、ブラインドホーミング動作を最小化し、または完全に無くし、なおかつディスクドライブが正しく動作するようにできる。
2009507325.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスクドライブの可動部分の制御方法であって、
１）  スタートアップコマンドを受け取った時、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できるかどうか、信頼性レジスタから読み出す段階と、
２）  前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを示している場合、
−  ブラインドホーミングを行い、
−  前記可動部分の位置に関するデータを記憶する段階と、
３）  前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できることを示している場合、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを前記信頼性レジスタに記憶する段階とを有する方法。
【請求項２】
さらに、
４）  前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できることを示している場合、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータを読み出す段階と、
−  前記可動部分の位置に関する読み出したデータに応じて前記可動部分を駆動するモータの設定を調節する段階とを有する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
さらに、
５）  ストップコマンドを受け取った時、制御されたホーミングを行う段階を有する、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
さらに、
６）  制御されたホーミングの前、またはその間に何らかのエラーが生じたか検出する段階と、
７）  制御されたホーミング中、エラーが検出されない場合、
−  前記可動部分の位置に関するデータを記憶する段階と、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できることを前記信頼性レジスタに記憶する段階とを有する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記可動部分の位置に関するデータは、前記可動部分を駆動するモータの設定の調整に関するデータを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
光ディスクドライブであって、
可動部分と、
前記可動部分を駆動するモータと、
前記可動部分の位置に関するデータを記憶する不揮発性メモリと、
前記可動部分の位置に関するデータが信頼できるか記憶する信頼性レジスタと、
前記メモリから読み出し、データが信頼できると前記信頼性レジスタが示している場合、前記メモリから読み出したデータに基づき前記モータの設定を調節する調節手段とを有する光ディスクドライブ。
【請求項７】
前記稼働部分は、光ピックアップユニット、光ピックアップの光学経路にあるコリメータ、半径方向チルト機構、接線方向チルト機構、ディスクトレイよりなる群から選択される、請求項６に記載の光ディスクドライブ。
【請求項８】
前記モータはステッピングモータを含み、前記メモリは前記ステッピングモータの磁気的角度を表す値を記憶できる、請求項６に記載の光ディスクドライブ。
【請求項９】
光ディスクドライブ用電子チップであって、
前記光ディスクドライブの可動部分の位置に関するデータを記憶する不揮発性メモリと、
前記可動部分の位置に関するデータが信頼できるか記憶する少なくとも１ビットを有する信頼性レジスタと、
スタートアップコマンドを受け取ると、前記メモリに記憶されたデータが信頼できるか、前記信頼性レジスタから読み出すコントローラであって、前記記憶されたデータが信頼できないと前記信頼性レジスタが示す場合、前記コントローラは、
−  前記光ディスクドライブの前記可動部分のブラインドホーミングを開始し、
−  前記可動部分の位置に関するデータを前記メモリに記憶し、
記憶されたデータが信頼できると前記信頼性レジスタが示す場合、前記コントローラは、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを前記信頼性レジスタに記憶する光ディスク用電子チップ。
【請求項１０】
光ディスクドライブを含む装置であって、前記光ディスクドライブは、
可動部分と、
前記可動部分を駆動するモータと、
前記可動部分の位置に関するデータを記憶する不揮発性メモリと、
前記可動部分の位置に関するデータが信頼できるか記憶する信頼性レジスタと、
前記メモリから前記可動部分の位置に関するデータを読み出し、それに基づき前記モータの設定を調節する調節手段とを有する装置。
【請求項１１】
可動部分を有する光ディスクドライブと組み合わせて使用するコンピュータ読み出し可能プログラムコードであって、前記コンピュータ読み出し可能プログラムコードは、
１）  スタートアップコマンドを受け取った時、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できるかどうか、信頼性レジスタから読み出す段階と、
２）  前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを示している場合、
−  ブラインドホーミングを開始する段階と、
−  前記可動部分の位置に関するデータを記憶する段階と、
３）  前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できることを示している場合、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを前記信頼性レジスタに記憶する段階とを有するコンピュータ読み取り可能プログラムコード。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は光ディスクドライブの制御の分野に関する。より具体的には、本発明は、光ディスクドライブの可動部分に関するホーミング（homing）動作の制御方法と、ホーミング性能が改善された光ディスクドライブとに関する。
【背景技術】
【０００２】
光ディスクは、ステッピングモータで制御された複数の可動部分を有する。例えば、光ピックアップユニット（ＯＰＵ）、ＯＰＵの光学経路中のコリメータ、半径方向及び／または接線方向のチルトメカニズム（tilt  mechanisms）と、ディスクトレイなどである。可動部分の位置を決定するにはホーミングの手順が必要である。一旦位置が分かれば、可動部分を動かして位置を制御することができる。
【０００３】
ロバスト（in  a  robust  manner）にホーミング位置を検出するためには、センサが必要である。このホーミングセンサは機械的スイッチや電気的な測定手段（例えば、バックＥＭＦ（back-EMF）や電流の測定）であってもよい。いろいろな理由から、かかるセンサを製造し、調整することは困難である。機械的スイッチには大きな誤差があり、電気的測定手段では機械的ストッパの検出が（大きく）遅延することがある。ステッピングモータを制御するには、ステッピングモータのコイルに正弦及び余弦信号を供給しなければならない。この正弦及び余弦信号は、そのステッピングモータの磁気的角度（magnetic  angle）と位相があっていなければならない。しかし、パワーアップ後にはこの角度は分からない。
【０００４】
上記の問題結果として、ホーミングの許容誤差（tolerances）が大きくなり、スタートアップ後にさらに較正（calibrations）が必要となる。さらに、可動部分の実際の位置を制御せずに「ブラインドホーミング（blind  homing）」をすると、可動部分が機械的ストッパにぶつかり、光ディスクドライブの寿命が制限されることがある。
【０００５】
特許文献１は、光ディスクドライブの可動部分を駆動するモータの位相状態を格納するメモリを有し、フリップフロップを使ってスタートアップが「コールドスタート（cold  start）」であるか検出する光ディスクドライブを開示している。「コールドスタート」の時のみブラインドホーミングを行い、こうしてブラインドホーミングの回数を減らすことができる。しかし、（例えば、ショックを受けた場合など）可動部分が外力で動かされている場合、光ディスクドライブは、格納されている位相状態が可動部分の位置であることに依存しているが、可動部分の実際の位置は変化してしまっている。このように、かかる場合には、光ディスクドライブを正しい動作状態に戻すには、パワーオフ・パワーオン（をしてブラインドホーミング）をしなければならない。
【０００６】
特許文献２は、可動部分が駆動モータにより動かされるたびに位置メモリを更新する、可動部分を有する光ディスクドライブを開示している。しかし、特許文献１に開示された光ディスクドライブについて説明したのと同じ問題がある。すなわち、可動部分が外力で動かされた（例えば、ショックを受けた）場合、光ディスクドライブがその可動部分の実際の位置を制御できない（loose  control）。
【特許文献１】米国特許第４，７０６，００８号
【特許文献２】米国特許公開公報第２００４／００１３０５３号
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
従って、本発明の一目的は、ブラインドホーミング動作の回数を減らし、通常使用状態で正しく動作するように制御できる、光ディスクドライブの可動部分の制御方法を提供することである。
【０００８】
本発明は、パワーダウン後にも位置が分かるように、可動部分の位置を記憶する方法を説明している。
【０００９】
本発明の一態様では、光ディスクドライブの可動部分の制御方法を提供する。該方法は、１）スタートアップコマンドを受け取った時、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できるかどうか、信頼性レジスタから読み出す段階と、
２）前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを示している場合、
−  ブラインドホーミングを行う段階と、
−  前記可動部分の位置に関するデータを記憶する段階と、
３）前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できることを示している場合、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを前記信頼性レジスタに記憶する段階とを有する。
【００１０】
信頼性レジスタ（例えば、１ビットレジスタまたはメモリ）を使って可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できるか信頼できないか示す。この信頼性レジスタを読み出す段階を入れることにより、ブラインドホーミング動作の回数を大幅に削減し、なおかつ正しく動作させることができる。ブラインドホーミングの実行は、記憶された位置データが信頼できず、使えないことを信頼性レジスタが示す場合にのみ必要である。このように、光ディスクドライブの通常の使用中、ブラインドホーミングは必要ない。ブラインドホーミング動作の代わりに制御されたホーミング動作を使用できる。これにより時間を節約し、可動部分が機械的ストップにぶつかることを確実に避けることができる。
【００１１】
ステップ２）においてブラインドホーミングを実行し、位置データを更新した後、信頼性レジスタを「信頼できない」に設定する。これが有利な理由は、例えば、可動部分の予期しない動きを生むショックなど、スレッジ（sledge）の位置が信頼できなくなるような支障（failure）である何らかの支障が生じた場合に、信頼性レジスタは、記憶された位置データが信頼できず、ブラインドホーミングが必要であることを示す。
【００１２】
好ましい実施形態では、ブラインドホーミングは特別な場合にのみ行われる。例えば、ブラインドホーミングは、通常動作中にパワーが切れた場合に必要である。かかる場合、次にスタートアップする際、ブラインドホーミング動作を行う。他の例として、ディスクはあるが、何らかの理由でそのディスクが認識されない場合、すなわちスタートアップが失敗した場合がある。かかる場合、可動部分の位置がまだ信頼できるかどうか１００％確かではないので、スタートアップの後にブラインドホーミングをすることが好ましい。
【００１３】
第１の態様の方法の好ましい一実施形態において、該方法はさらに以下の段階を有する：
４）前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できることを示している場合、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータを読み出す段階と、
−  前記移動部分の位置に関する読み出したデータに応じて前記可動部分を駆動するモータの設定を調節する段階。
【００１４】
この実施形態では、信頼性レジスタは、記憶された位置データが信頼できることを示し、それゆえこれらの位置データを読み出して、それに基づいて可動部分を駆動するモータの設定を調節することができる。
【００１５】
他の好ましい一実施形態において、本方法はさらに以下のステップを有する：
５）ストップコマンドを受け取った時、制御されたホーミングを行う段階。
【００１６】
制御されたホーミング、すなわち、可動部分の実際の位置に関する知識を用いて、その可動部分を好ましい位置に制御しつつ動かすことは、ストップコマンドを受け取ってから行う方が有利である。これにより、次のスタートコマンドを受け取ったときに、ホーミング動作の時間を節約でき、光ディスクドライブが通常動作においてスタートコマンドにより速く応答することができる。
【００１７】
（制御されていないパワーオフも正しく処理できなければならないので必要となる）不揮発性メモリへの書き込みが最小限になる、すなわちスタートアップ時（の信頼性レジスタへの書き込み）とストップ時（の位置及び信頼性レジスタへの書き込み）のみになる点も有利である。それゆえ、ＥＥＰＲＯＭ等の光ディスクドライブの既存の不揮発性メモリを使用することができる。このような不揮発性メモリへの書き込み回数には限度があり、本発明では、例えばＥＥＰＲＯＭを使用すれば仕様上十分である。典型的には、ＥＥＰＲＯＭは５０００回の書き込み動作が仕様上の上限である。
【００１８】
好ましくは、上記の制御されたホーミング動作は、更に次の段階を有する：
６）制御されたホーミングの前、またはその間に何らかのエラーが生じたか検出する段階と、
７）制御されたホーミング中、エラーが検出されない場合、
−  前記可動部分の位置に関するデータを記憶する段階と、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できることを前記信頼性レジスタに記憶する段階。
【００１９】
この実施形態によると、制御されたホーミングを確認（verified）し、可動部分が所定のホーミング位置に動く時にエラーが発生しなければ、可動部分の位置を更新し、信頼性レジスタを「信頼できる」に設定し、それによりその後のスタートアップにおいて、ブラインドホーミングをする代わりに記憶された位置データを利用できる。不揮発性メモリを使用する場合、パワーをオフにしても情報（角度、信頼性）は利用可能である。コールドスタートアップとウォームスタートアップとの間でドライブの反応には違いがない。
【００２０】
好ましい実施形態では、可動部分の位置に関するデータは、可動部分を駆動するモータの設定の調整に関するデータを含む。このように、例えばステッピングモータの場合、関連データにはステッピングモータの磁気的角度を示す値を含む。
【００２１】
言うまでもなく、記載した様々な段階には番号を振ったが、これらの段階の順序を変えても第１の態様の範囲内である。
【００２２】
本方法による好ましいアルゴリズムにより可動部分のブラインドホーミングが減少し、平均して１００回のスタートアップに１回くらい発生する。これにより、可動部分の寿命が長くなる。ホーミングがシステムにとってストレスが非常に大きく、ブラインドホーミングはめったに実行されない。また、本方法により、多くの動きが不要になるので、摩耗が減少する。本方法により、スタートアップ位置の許容誤差が改善され、ディスクの修理性能がよくなる。
【００２３】
ブラインドホーミングの許容誤差が大きいので必要な較正（calibrations）を省略できる。ホーミング検出器（例えば、機械的検出器または電気的検出器）を完全に無くすこともできる。ホーミング検出器を無くすと、ホーミングの許容誤差と機械的摩耗が増える。しかし、本発明によるアルゴリズムにより、後者は許容できる。可動部分のブラインドホーミングは一種のリカバリ（recovery）であると考えられ、滅多に発生しないからである。スタートアップ時間は短くなる。ほとんどのスタートアップ動作で、時間がかかるブラインドホーミング動作が無くなるからである。
【００２４】
第２の態様では、本発明は光ディスクドライブを提供する。該光ディスクドライブは、−  可動部分と、
−  前記可動部分を駆動するモータと、
−  前記可動部分の位置に関するデータを記憶する不揮発性メモリと、前記可動部分の位置に関するデータが信頼できるか記憶する信頼性レジスタと、
−  前記メモリから読み出し、データが信頼できると前記信頼性レジスタが示している場合、前記メモリから読み出したデータに基づき前記モータの設定を調節する調節手段とを有する。
【００２５】
第２の態様による光ディスクドライブは、第１の態様に関して上記した有利性を利用することができる。信頼性レジスタとメモリは、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリを用いて実施することができる。これらは光ディスクドライブには常にある。信頼性レジスタは１ビットだけでよいが（例えば、０が「信頼できない」を表し、１が「信頼できる」を表す）、可動部分の位置に関する適切なデータは８ビットまたはその他の適当なビット数でよく、例えばモータの磁気的角度を表す。第１の実施形態では、メモリは信頼性ビットに１ビットを使用し、モータの磁気的角度を表すのに７ビットを使用する。そのため、情報を表すには１バイトで十分である。もちろん、モータの磁気的角度を表す７ビットは、望ましい精度に基づき、多くても少なくてもよく、例えば、２、３、４、５、６、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、または１６ビット等でもよい。このように、必要なメモリ空間は少なくてよく、光ディスクドライブ内の既存のメモリや光ディスクドライブに関連するメモリを利用することができる。調節手段は、光ディスクドライブを制御する既存のルーチン（すなわち、ソフトウェア）の一部として実施できる。
【００２６】
好ましい実施形態では、稼働部分は、光ピックアップユニット、光ピックアップの光学経路にあるコリメータ、半径方向チルト機構、接線方向チルト機構、ディスクトレイのうちの１つまたは複数であり得る。
【００２７】
好ましい実施形態では、可動部分を駆動するモータはステッピングモータを含み、メモリはステッピングモータの磁気的角度を表す値を記憶できる、他の実施形態では、モータは、例えば、回転速度制御ブラシ（ブラシレス）直流モータ（tacho  controlled  brush(less)  DC  motor）を含み、ＤＣ／ＡＣモータの稼働部分の位置を記憶し、停止した時の位置の信頼性のみを記憶する。
【００２８】
第３の態様では、本発明は光ディスクドライブ用電子チップを提供する。該電子チップは、
−  前記光ディスクドライブの可動部分の位置に関するデータを記憶する不揮発性メモリと、
−  前記可動部分の位置に関するデータが信頼できるか記憶する少なくとも１ビットを有する信頼性レジスタと、
−  スタートアップコマンドを受け取ると、前記メモリに記憶されたデータが信頼できるか、前記信頼性レジスタから読み出すコントローラであって、前記記憶されたデータが信頼できないと前記信頼性レジスタが示す場合、前記コントローラは、
−  前記光ディスクドライブの前記可動部分のブラインドホーミングを開始し、
−  前記可動部分の位置に関するデータを前記メモリに記憶し、
−  記憶されたデータが信頼できると前記信頼性レジスタが示す場合、前記コントローラは、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを前記信頼性レジスタに記憶する。
【００２９】
言うまでもなく、電子チップは１つのチップとして実施してもよいし、あるいは、機能を２つ以上のチップ（すなわち、光ディスクドライブ用チップセット）に分散してもよい。第３の態様による特徴を有する１つ以上のチップは、光ディスクドライブに関するその他の機能を提供するチップや任意的にその他の装置に組み込まれてもよい。
【００３０】
有利性に関しては、第１の態様に関して説明したのと同じ有利性が当てはまる。言うまでもなく、第１と第２の態様に関して説明した変形も第３の態様に当てはまる。
【００３１】
第４の態様では、本発明は光ディスクドライブを有する装置を提供する。該光ディスクドライブは、
−  可動部分と、
−  前記可動部分を駆動するモータと、
−  前記可動部分の位置に関するデータを記憶する不揮発性メモリと、
−  前記可動部分の位置に関するデータが信頼できるか記憶する信頼性レジスタと、
−  前記メモリから前記可動部分の位置に関するデータを読み出し、それに基づき前記モータの設定を調節する調節手段とを有する。
【００３２】
この装置は、ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、ＨＤ−ＤＶＤ、またはこれらの等価物またはこれらの変形のプレーヤ及び／またはレコーダ、または磁気記憶装置等であり得る。このように、この装置はオーディオ装置でも、ビデオ装置でも、オーディオ／ビデオが組み合わされた装置でも、データ記憶装置でもよい。網羅的ではないが、装置の例としては、ＣＤプレーヤ、ＳＡＣＤプレーヤ、ＤＶＤプレーヤ／レコーダ、ＢＤプレーヤ／レコーダ、ＨＤ−ＤＶＤプレーヤ／レコーダ、ハードディスクレコーダ、光記憶手段が組み込まれたテレビセット、コンピュータ用のＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤレコーダがある。
【００３３】
第１と第２の態様についての上記の機能と有利性に関する同じ説明が当てはまる。
【００３４】
第５の態様では、本発明は、可動部分を有する光ディスクドライブと組み合わせて使用するコンピュータ読み出し可能プログラムコードを提供する。前記コンピュータ読み出し可能プログラムコードは、
１）スタートアップコマンドを受け取った時、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できるかどうか、信頼性レジスタから読み出す段階と、
２）前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを示している場合、
−  ブラインドホーミングを開始する段階と、
−  前記可動部分の位置に関するデータを記憶する段階と、
３）前記信頼性レジスタが、前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できることを示している場合、
−  前記可動部分の位置に関して記憶されたデータが信頼できないことを前記信頼性レジスタに記憶する段階とを有する。
【００３５】
コンピュータ読み取り可能プログラムコードは、光ディスクドライブの機能を制御する既存のコードとともに実施できる。このプログラムコードは、記憶媒体上のものでも、ＲＡＭメモリやＲＯＭメモリに記憶されたものでもよい。第１の態様に関して説明したのと同じ有利性が当てはまる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、添付した図面を参照して本発明を詳細に説明する。
【００３７】
本発明はいろいろな一部変更や代替的形体をとりうるが、具体的な実施形態を図面中で例として示し、以下に詳細に説明する。しかし、言うまでもなく、本発明は開示した具体的な形体に限定されるものではない。むしろ、本発明は、添付した請求の範囲に記載された本発明の精神と範囲に含まれるすべての修正、等価物、代替物を含むものである。
【００３８】
図１は、本発明による光ディスクドライブの好ましい実施形態の重要部分を示す図である。モータＭＴＲが光ディスクドライブの可動部分ＭＰを駆動するように接続されている。例えば、モータＭＴＲはステッピングモータであり、可動部分ＭＰはディスクトレイであり、ディスクトレイはリニアに動くように搭載されている。可動部分ＭＰの実際の位置は、モータＭＴＲに合わせた電気的信号の調節に不可欠である。このように、メモリＭＥＭは、好ましくは不揮発タイプのメモリであるが、これを使って、可動部分ＭＰの信頼できる位置が得られたら、その可動部分ＭＰの位置に関するデータを記憶する。留意しておくが、不揮発性メモリへの書き込み動作は限定的でなければならない。可動部分ＭＰの位置に関するデータは、一定のホーミング位置からのｍｍ単位の位置ずれを含み、より有利には、モータＭＴＲの制御に直接関係のあるデータ（例えば、ステッピングモータの場合の磁気的角度（magnetic  angle））を含む。これにより、調節手段ＡＤＪ（例えば、マイクロプロセッサ回路）は、メモリＭＥＭを読んで、そのメモリＭＥＭから読み出したデータに基づいてモータＭＴＲの設定を調節することができる。例えば、可動部分ＭＰの一定のホーミング位置からの位置ずれが記憶されている場合、調節手段ＡＤＪは、この位置ずれを設定の調節に関する値を計算またはその値に変換して、その値に従ってモータＭＴＲを制御する必要がある。
【００３９】
通常、モータＭＴＲは可動部分ＭＰに機械的に直接接続されているので、稼働部分ＭＰの位置と、モータＭＴＲの磁気的角度（ステッピングモータの場合）等との間には直接的な関連がある。しかし、例えば、ステッピングモータの磁気的角度のみが分かっていても、可動部分ＭＰを所望の位置にするには、その可動部分ＭＰの位置に関する別のデータが必要である。モータＭＴＲの磁気的角度が同じでも、対応するその可動部分ＭＰの位置は複数あるからである。このように、例えば、制御されたホーミングＣ＿ｈｏｍの際にスレッジ（sledge）を半径２６ｍｍのところに動かすには、この情報をハードコード（hard  coded）して、ドライブのファームウェアで利用できるようにする必要があるだけである。不揮発性メモリでは、角度情報のみが必要である。
【００４０】
可能性のあるすべての動作状態に対してメモリＭＥＭに記憶された可動部分ＭＰの位置に関するデータを利用できるようにするため、信頼性レジスタＲＥＬ＿ｒｅｇがメモリＭＥＭに付随している。このレジスタＲＥＬ＿ｒｅｇは、好ましくは、メモリＭＥＭ中のデータが信頼できるか信頼できないかを示す１ビットのレジスタである。モータ設定を更新するためにメモリＭＥＭからデータを読み出す前に、調整手段はその信頼性レジスタＲＥＬ＿ｒｅｇを確認（checks）する。レジスタＲＥＬ＿ｒｅｇが、データが信頼できることを示している場合、調整手段ＡＤＪはメモリＭＥＭからデータを読み出して、それに基づいてモータ設定を更新できる。レジスタＲＥＬ＿ｒｅｇが、データが何らかの理由で信頼できないことを示している場合、調節手段ＡＤＪはブラインドホーミング動作を開始し、それがうまく行くと、可動部分ＭＰの位置を再追跡（regain  track）し、その後、位置データをメモリＭＥＭに記憶する。
【００４１】
言うまでもなく、調整手段ＡＤＪ、メモリＭＥＭ、及び信頼性レジスタＲＥＬ＿ｒｅｇは、光ディスクドライブと一体になっていても、別の１つ以上の電子チップを含む別のチップセットを用いて全体的または部分的に実施されていてもよい。
【００４２】
図２は、本発明による光ディスクドライブの制御の好ましいアルゴリズムを示すフローチャートである。このアルゴリズムを、図１を参照して説明した要素を有する光ディスクドライブを前提として以下に説明する。このアルゴリズムは、光ディスクドライブの可動部分がステッピングモータにより駆動される一例である。
【００４３】
スタートアップコマンドを受け取ると（ステップＳｔ＿ｃｏｍ）、最初に信頼性ビットを読み出す（ステップＲ＿ｒｂ）。これにより、可動部分の位置が信頼できるか否か判断する（ステップＰ＿ｒ？）。肯定的な場合（Ｙの枝）、次にメモリからモータ角を読み出す（ステップＲｐ＿ｍａ）。この情報を使って、ステッピングモータを制御するために必要な正弦波及び余弦波の信号の位相をプリセットする。判断Ｐ＿ｒ？の結果が否定的である場合（Ｎの枝）、ブラインドホーミングを行う（ステップＢ＿ｈｏｍ）。これは、例えば、大きな外的ショックや予期しないパワー停止により、致命的なエラーが発生した場合である。ブラインドホーミング（ステップＢ＿ｈｏｍ）または上記のステップＲｐ＿ｍａの後、次に、信頼性ビットを「信頼できない」に設定する（ステップＲｂ＿ｎｒ）。このように、確実に、ブラインドホーミングＢの後に信頼性ビットを「信頼できない」に設定するか、あるいはステップＲｐ＿ｍａを実行する。これにより、必要に応じて、可動部分の位置変更が行われる。その後、次のステップＤ＿ｒｅｃはディスク認識手順であり、本発明との関連においては重要ではないので、詳しくは説明しない。次のステップＤ＿ｐ？において、ディスクがあるか判断（check）する。ＹＥＳである場合（Ｙの枝）、スタートアップが失敗したか判断（check）する（ステップＳｔ＿ｆ？）。スタートアップが失敗した場合（ステップＳｔ＿ｆ？においてＹ）、アルゴリズムは終了する。スタートアップが失敗しなかった場合（ステップＳｔ＿ｆ？においてＮ）、アルゴリズムは、ストップコマンドを受け取ったように進む（Ｓｐ＿ｃｏｍ）。
【００４４】
ディスクがないと分かった場合（ステップＤ＿ｐ？においてＮ）、可動部分の位置が変わったか判断する（ステップＰ＿ｃ？）。位置が変わっていなければ（Ｎの枝）、アルゴリズムは、終了（ステップＥ）する前に、信頼性ビットを「信頼できる」に設定する（ステップＲｂ＿ｒ）。位置が変化しているとき（ステップＰ＿ｃ？においてＹ）、ストップコマンドを受け取った（ステップＳｐ＿ｃｏｍ）後のステップに進む。
【００４５】
これは、ディスクがドライブに入っていないときに非常に頻繁に起こるブラインドホーミングの数を制限するために行う。ドライブの望ましい反応は次の通りである：信頼性ビットが、位置が信頼できないことを示している時、ブラインドホーミングを行い、ドライブはディスクがないことを検出する。通常、その位置は変更されておらず、信頼性ビットには１が書き込まれている（信頼できる）。（信頼性ビットが、その位置が信頼できると示しているので）第２のスタートアップをホーミング無しで行う。結論として、ディスクが無くてスタートアップが失敗しても（これは非常に頻繁に起こる）、余分なブラインドホーミングは必要ない。
【００４６】
好ましい実施形態では、ステップＰ＿ｃ？は省く。ディスクが無いときには、スレッジの位置は常に制御されていなければならないからである。これは、ステップＲｐ＿ｍａまたはＢ＿ｈｏｍの動作をすると、ステップＣ＿ｈｏｍを行うことができ（多くの場合、位置ずれはもちろん０である）、Ｈ＿ｒ？はそれゆえ常にＹＥＳである。
【００４７】
ストップコマンドＳｐ＿ｃｏｍ（またはシャットダウンコマンド）を受け取ると、次のステップで制御されたホーミングを行う（ステップＣ＿ｈｏｍ）。すなわち、可動部分を制御してホーミング位置に動かす。このホーミング動作の後、求めたホーム位置（home  position）が信頼できるか、すなわち、ストップコマンド後に、外的ショックや制御されたホーミング動作中のエラーなどの致命的なエラーが発生しなかったか判断する（Ｈ＿ｒ？）。発生しなければ（Ｎの枝）、アルゴリズムは終了する（ステップＥ）。ホーム位置が信頼できれば（Ｙの枝）、次に、現在のモータ角をメモリに記憶し（ステップＳ＿ｍａ）、信頼性ビットを「信頼できる」に設定する（ステップＲｂ＿ｒ）。
【００４８】
上記の通り、ストップコマンドＳｐ＿ｃｏｍを実行してからスタートアップコマンドＳｔ＿ｃｏｍを受け取ると、ブラインドホーミング（ステップＢ＿ｈｏｍ）は省略され、制御されたホーミング（ステップＣ＿ｈｏｍ）で得られ記憶されたモータ角データ（ステップＳ＿ｍａ）を使用してモータの設定を調節する（ステップＲｐ＿ｍａ）。よって、スタートアップが速くなり、可動部分のベアリングその他の要素の摩耗が減少する。
【００４９】
コールドスタートの場合、すなわち、ディスクドライブがストップコマンドＳｐ＿ｃｏｍ後の手順を終了した通常のパワーオフ後のスタートアップコマンドＳｔ＿ｃｏｍが実行されパワーオンした場合、信頼性ビット（reliability  bit）は、メモリに記憶された現在の位置に関するモータのデータがまだ信頼できることを示しているので、ステップＲｐ＿ｍａの動作を実行できる。
【００５０】
例えば、ディスク認識手順（ステップＤ＿ｒｅｃ）中にパワーがオフにされると、パワーが再びオンにされスタートコマンドＳｔ＿ｃｏｍを受け取っても、信頼性ビットは「信頼できない」ことを示している。この時はブラインドホーミング（ステップＢ＿ｈｏｍ）が行われる。
【００５１】
ストップコマンドＳｐ＿ｃｏｍ手順を正しく終了してパワーをオフにしてから、可動部分が輸送中のショックなどの外力により動くと、その後のスタートアップコマンド（Ｓｔ＿ｃｏｍ）では、最初に記憶されたデータ（ステップＲｐ＿ｍａ）が利用される。信頼性ビットは、データが「信頼できる」ことを示しているからである。そして、ステップＰ＿ｒ？ではＹＥＳ（Ｙの枝）が選択される。信頼性ビットが「信頼できない」に設定される（ステップＲｂ＿ｎｒ）。しかし、位置が変わっているので、スタートアップは失敗し、判断Ｓｔ＿ｆ？の選択肢はＹＥＳ（Ｙの枝）となり、アルゴリズムが終了する。その後のスタートアップコマンドＳｔ＿ｃｏｍでブラインドホーミング（ステップＢ＿ｈｏｍ）が行われる。信頼性ビットは「信頼できない」ことを示しているからである。そして、判断ステップＰ＿ｒ？の選択肢はＮＯ（Ｎの枝）となる。
【００５２】
上記のアルゴリズムは、光ディスクドライブを制御する既存のコードの一部等として、ソフトウェアに容易に実装できる。
【００５３】
ステッピングモータを使ったアプリケーションを参照してアルゴリズムを詳しく説明した。上記のアルゴリズムまたはその一部は、閉じた、または開いた制御ループで使用する他種類のモータにも使用できる。
【００５４】
請求項中の参照符号は請求項を読みやすくすることのみを目的としたものである。これらの参照符号は、その請求項の範囲を限定するものと解してはならない。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態による光ディスクドライブを示すブロック図である。
【図２】光ディスクドライブにおける好ましいホーミング制御アルゴリズムを示すフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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