(57)【要約】【課題】生物組織の運動している標的領域を処理する熱処理装置および関連する熱処理方法を提供する。【解決手段】標的領域からの測定信号を用いて標的領域の位置を推定する計算手段（６）を含む生物組織の運動している標的領域を処理する熱処理装置は、位置決定タイムラグ時における標的領域の運動を補正するために、推定位置および測定信号の測定と処理中心点（Ｐ）の位置決定の間の位置決定タイムラグに基づいて標的領域内の処理中心点（Ｐ）の位置を決定する制御手段（７）をさらに含むことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
標的領域からの測定信号を用いて標的領域の位置を推定する計算手段（６）を含む生物組織の運動している標的領域の熱処理装置であって、位置決定タイムラグ時の前記標的領域の運動を補正するために、推定位置および前記測定信号の測定と処理中心点の位置決定の間の位置決定タイムラグに基づいて標的領域内の処理中心点（Ｐ）の位置を決定する制御手段（７）をさらに含むことを特徴とする熱処理装置。
【請求項２】
前記位置決定タイムラグは、前記計算手段（６）を用いて標的領域の位置を推定するために待ち時間を含み、前記制御手段（７）が、前記待ち時間中の前記標的領域の運動を補正するために適していることを特徴とする、請求項１に記載の熱処理装置。
【請求項３】
前記位置決定タイムラグは、前記標的領域の運動の予測時間を含み、前記制御手段（７）が、前記予測時間中の前記標的領域の運動を予測および補正するために適していることを特徴とする、請求項１または２に記載の熱処理装置。
【請求項４】
前記制御手段（７）を伝達する待ち時間の測定手段（１０）をさらに含むことを特徴とする、請求項２または３に記載の熱処理装置。
【請求項５】
前記標的領域の一連の測定信号に基づき前記標的領域の運動をモデリングするモデリング手段をさらに含むことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の熱処理装置。
【請求項６】
前記運動のモデリングが周期的であることを特徴とする、請求項５に記載の熱処理装置。
【請求項７】
前記モデリング手段は、時間位置に基づき前記標的領域の空間位置を求める手段を含み、前記空間位置および前記時間位置が前記標的領域の位置を規定することを特徴とする、請求項５または６に記載の熱処理装置。
【請求項８】
前記計算手段（６）は、前記標的領域の測定信号を処理するアルゴリズムを用いて前記標的領域の推定空間位置を測定する手段を含むことを特徴とする、請求項７に記載の熱処理装置。
【請求項９】
前記計算手段（６）は、前記標的領域の運動のモデリングにしたがって、前記推定空間位置に対応する前記標的領域の推定時間位置を測定する手段を含むことを特徴とする、請求項８に記載の熱処理装置。
【請求項１０】
前記制御手段（７）は、前記標的領域の実時間位置にしたがって処理中心点（Ｐ）の位置決定をする手段を含み、実空間位置は、前記標的領域の運動のモデリングによる前記実時間位置に基づいており、前記推定時間位置に対応する前記実時間位置は、待ち時間によって増大されることを特徴とする、請求項９に記載の熱処理装置。
【請求項１１】
前記制御手段（７）は、前記標的領域の運動を予測するために前記標的領域の第１および第２の測定信号からそれぞれ推定される第１および第２の時間位置を計算する計算手段（６）によって、連続して推定する間の処理中心点（Ｐ）の位置決定をする手段をさらに含むことを特徴とする、請求項１０に記載の熱処理装置。
【請求項１２】
前記制御手段（７）は、予測空間位置にしたがって処理中心点（Ｐ）の位置決定をする手段を含み、前記予測空間位置は、前記標的領域の運動のモデリングによる予測時間位置の要素であり、前記推定時間位置に対応する前記予測時間位置は、待ち時間によって増大されることを特徴とする、請求項１１に記載の熱処理装置。
【請求項１３】
前記計算手段（６）は、前記標的領域の測定信号を処理するアルゴリズムを用いて前記標的領域の変位ベクトル場を測定する手段を含むことを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の熱処理装置。
【請求項１４】
前記制御手段（７）は、前記推定変位ベクトル場の要素として、前記標的領域内の前記処理中心点（Ｐ）の位置を決定する手段を含むことを特徴とする、請求項１３に記載の熱処理装置。
【請求項１５】
前記標的領域の測定信号を測定する手段と、前記標的領域の測定信号を用いて前記標的領域の解剖学的画像を提供する手段とを含むイメージング手段（２）を含むことを特徴とする、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の熱処理装置。
【請求項１６】
前記イメージング手段（２）は、参照位相画像を用いて前記標的領域の温度変化をモニタリングするために、前記標的領域の測定信号を用いて前記標的領域の位相画像を提供する手段をさらに含むことを特徴とする、請求項１５に記載の熱処理装置。
【請求項１７】
前記計算手段（６）は、前記標的領域の運動による温度の誤差を補正するために前記参照位相画像を修正する手段をさらに含むことを特徴とする、請求項１６に記載の熱処理装置。
【請求項１８】
前記計算手段（６）は、保存されている位相画像を用いて前記参照位相画像を修正する手段を含むことを特徴とする、請求項１７に記載の熱処理装置。
【請求項１９】
前記標的領域の温度の空間分布が、温度の空間分布の設定と一致するように、前記標的領域内の処理中心点（Ｐ）に照射される放射線を調節する調節手段をさらに含むことを特徴とする、請求項１５〜１８のいずれか１項に記載の熱処理装置。
【請求項２０】
前記調節手段は、前記標的領域の温度の空間分布の要素および比例項・積分項・微分項を含む調節式にしたがって温度の空間分布のための設定として照射される放射線を調節する手段を含むことを特徴とする、請求項１９に記載の熱処理装置。
【請求項２１】
前記標的領域の熱処理が非侵襲的であることを特徴とする、請求項１〜２０のいずれか１項に記載の熱処理装置。
【請求項２２】
生物組織の運動している標的領域の熱処理装置方法であって、
前記標的領域の測定信号を得るために標的領域を測定するステップと、
計算手段（６）を用いて前記標的領域の測定信号に基づき前記標的領域の位置を推定するステップと、
位置決定タイムラグ時の前記標的領域の運動を補正するために、推定位置および前記標的領域の測定信号の測定と処理中心点の位置決定の間の位置決定タイムラグとに基づき、制御手段（７）を用いて標的領域内の処理中心点（Ｐ）の位置決定をするステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項２３】
前記位置決定タイムラグは、待ち時間時の前記標的領域の運動を補正するために、前記計算手段（６）を用いた前記標的領域の位置の推定による待ち時間を含むことを特徴とする、請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記位置決定タイムラグは、予測時間中の前記標的領域の運動を予測および補正するために、前記標的領域の運動の予測時間を含むことを特徴とする、請求項２２または２３に記載の方法。
【請求項２５】
測定手段（１０）を用いてリアルタイムで待ち時間を測定するステップを含むことを特徴とする、請求項２３または２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記標的領域の一連の測定信号に基づき、前記標的領域の運動をモデリングするステップを含むことを特徴とする、請求項２２〜２５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２７】
前記標的領域の運動をモデリングする期間が決定されることを特徴とする、請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記標的領域の位置は、時間位置の要素として空間位置を用いてモデリングされることを特徴とする、請求項２６または２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記標的領域の位置の推定は、
前記標的領域の測定信号を処理するアルゴリズムを用いて前記標的領域の推定空間位置を決定することと判定するステップと、
前記標的領域の運動のモデリングにしたがって、推定空間位置に対応する推定時間位置を決定するステップとを含むことを特徴とする、請求項２８に記載の方法。
【請求項３０】
前記処理中心点（Ｐ）の位置決定は、
前記標的領域の実時間位置を決定するステップであって、前記推定時間位置に対応する実時間位置は待ち時間によって増大するステップと、
前記標的領域の運動のモデリングにしたがって、実時間位置に基づいて標的領域の実時間位置を決定するステップと、
実空間位置にしたがって前記処理中心点（Ｐ）の位置を決定するステップとを含むことを特徴とする、請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記処理中心点（Ｐ）の位置決定は、
前記標的領域の予測時間位置を決定するステップであって、前記推定時間位置に対応する予測時間位置は待ち時間および予測時間によって増大するステップと、
前記標的領域の運動のモデリングにしたがって、予測時間位置に基づいて前記標的領域の予測時間位置を決定するステップと、
実空間位置にしたがって前記処理中心点（Ｐ）の位置を決定するステップとを含むことを特徴とする、請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
前記処理中心点（Ｐ）の位置を決定する他のステップは、新たな推定時間位置が決定されるまで繰り返されることを特徴とする、請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記標的領域の測定信号を処理するアルゴリズムを用いて標的領域の推定変位ベクトル場を決定するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項２４〜３２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３４】
前記処理中心点が前記推定変位ベクトル場に基づいて前記標的領域内に配置されることを特徴とする、請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】
前記標的領域の測定信号は、前記処理中心点の位置を決定するための前記標的領域の解剖学的画像を提供することを特徴とする、請求項２４〜３４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３６】
前記標的領域の測定信号が標的領域の位相画像をさらに提供することを特徴とする、請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】
参照位相画像を決定するステップと、
前記標的領域の温度変化を監視するために取得した前記位相画像と前記参照位相画像を比較ステップとを含むことを特徴とする、請求項３６に記載の方法。
【請求項３８】
前記参照位相画像は、保存されている位相画像から決定されることを特徴とする、請求項３７に記載の方法。
【請求項３９】
前記標的領域の温度の空間分布が、温度の空間分布の設定と一致するように前記、標的領域内の前記処理中心点（Ｐ）に照射される放射線を調節するステップを含むことを特徴とする、請求項３８に記載の方法。
【請求項４０】
前記照射される放射線は、比例項・積分項・微分項を含む調節式にしたがって、前記標的領域内の温度の空間分布および温度の空間分布の設定に基づいて調節されることを特徴とする、請求項３９に記載の方法。
【請求項４１】
非侵襲的に実行されることを特徴とする、請求項２２〜４０のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は生物組織の温熱処理の分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
温熱処理は生物組織の局所治療のために現在使用されている技術である。温熱処理は、エネルギー源（レーザー、マイクロ波、電波、超音波）を用いて、生物組織の標的領域を加温するステップからなる。
【０００３】
一般的に、局所温熱処理を用いる治療により、侵襲性が最小限である医学的手順が可能となる。使用される様々なタイプのエネルギーの中で、標的領域を非侵襲的かつ組織中深く加温することから、集束超音波（ＦＵＳ）が特に興味深い。
【０００４】
処置中、標的領域およびその周囲環境の温度は、正確かつ連続的な制御を受ける必要がある。処理装置が完全に非侵襲的であるためには、温度分布並びに詳細な解剖学的データを示すマップを得るために、例えば、核磁気共鳴映像法（ＭＲＩ）を用いることが可能である。
【０００５】
それでもやはり、この非侵襲的システムは位置が固定されたシステムであり、その一方で、生物組織および処理される標的領域は、あらゆる異なるタイプの運動を示す。
【０００６】
米国特許第５，９３８，６００号は、運動している生物組織の処理方法および関連する方法を示している。本方法によれば、運動している標的領域の運動を、ＭＲＩシステムを使用して自動的に測定し、次に、そのようにして測定される運動を表す信号を発生させることが可能である。この信号は、超音波装置が、運動している標的領域により決定される中心領域へと超音波を発することを可能にする。しかしながら、このタイプの処理方法は、標的領域の運動の部分的な補正を可能にするにすぎず、生物組織のある領域は不要な放射を受ける可能性がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって、本発明の目的の１つは、上記制約の少なくとも１つを解決し得る装置によって、運動している生物組織を処理する改善された装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的のために、生物組織の運動している標的領域を処理する熱処理装置が提供される。この装置は、標的領域からの測定信号を用いて標的領域の位置を推定する計算手段を含み、位置決定タイムラグ時における標的領域の運動を補正するために、推定位置および測定信号の測定と処理中心点の位置決定の間の位置決定タイムラグに基づいて標的領域内の処理中心点の位置を決定する制御手段をさらに含むことを特徴とする。
【０００９】
いくつかの好ましいが非限定的な熱処理装置の態様は以下の通りである。
計算手段を使用する標的領域の位置の推定のために、位置決定タイムラグは待ち時間を含み、その結果、制御手段は、待ち時間中の標的領域の運動を補正するために適している。
位置決定タイムラグは標的領域の運動の予測時間を含み、その結果、制御手段は、予測時間中の標的領域の運動を予測および補正するために適している。
この処理装置は、制御手段を伝達する待ち時間の測定手段をさらに含む。
処理装置は、標的領域の一連の測定信号に基づき標的領域の運動をモデリングするモデリング手段をさらに含み、運動のモデリングは周期的であり得る。
モデリング手段は、時間位置に基づき標的領域の空間位置を提供する手段を含み、空間位置および時間位置が標的領域の位置を規定している。
計算手段は、標的領域の測定信号に対する処理用アルゴリズムを用いて標的領域の推定空間位置を測定する手段を含む。
計算手段は、標的領域の運動のモデリングにしたがって、推定空間位置の対応する標的領域の推定時間位置を測定する手段を含む。
制御手段は、標的領域の実時間位置にしたがって処理中心点の位置決定をする手段を含み、実空間位置は、標的領域の運動のモデリングにしたがって、実時間位置に基づいており、推定時間位置に対応する実時間位置は待ち時間によって増大される。
制御手段はさらに、標的領域の運動を予測するために標的領域の第１および第２の測定信号からそれぞれ第１および第２の推定時間位置に対する計算手段による連続した推定の間の処理中心点の位置決定をする手段を含む。
制御手段は、予測空間位置にしたがって処理中心点の位置決定をする手段を含み、予測空間位置は、標的領域の運動のモデリングによる予測時間位置の要素であり、推定時間位置に対応する、予測時間位置は、待ち時間によって増大される。
計算手段は、標的領域の測定信号に対する処理用アルゴリズムを用いて標的領域の推定変位ベクトル場を測定する手段を含む。
制御手段は、推定変位ベクトル場の要素として、標的領域内の処理中心点の位置を決定する手段を含む。
標的領域の測定信号は、標的領域の解剖学的画像を提供するためにイメージング手段によって測定される。
イメージング手段はさらに、参照位相画像を用いて標的領域の温度変化をモニタリングするために、標的領域の測定信号を用いて標的領域の位相画像を提供する手段を含んでもよい。
計算手段はさらに、標的領域の運動による温度の誤差を補正するための参照位相画像を修正する手段を含んでもよい。
計算手段はさらに、例えば、保存されている位相画像を用いて参照位相画像を修正する手段を含んでもよい。
処理装置はさらに、標的領域の温度の空間分布が温度の空間分布における設定にしたがって、標的領域内の処理中心点に照射される放射線の調節手段を含み、この調節手段は、標的領域における温度の空間分布の要素および比例項・積分項・微分項を含む調節式にしたがう、温度の空間分布の設定として照射される放射を調節する手段を含む。
標的領域に対する熱処理は非侵襲的である。
【００１０】
以下のステップを含むことを特徴とする生物組織の運動している標的領域に対する熱処理装置がＩにはさらに提供される。
標的領域の測定信号を得るために標的領域を測定するステップ
計算手段を用いて、標的領域の測定信号に基づき標的領域の位置を推定するステップ
位置決定タイムラグ時における標的領域の運動を補正するために、推定位置および標的領域の測定信号の測定と処理中心点の位置決定の間の位置決定タイムラグとに基づき、制御手段を用いて標的領域内の処理中心点の位置決定をするステップ
【００１１】
いくつかの好ましいが非限定的な熱処理装置の態様は以下の通りである。位置決定タイムラグは、待ち時間時における標的領域の運動を補正するために、計算手段（６）を用いて標的領域の位置を推定することによる待ち時間を含む。
位置決定タイムラグは、予測時間時における標的領域の運動を予測および補正するために、標的領域の運動の予測時間を含む。
この方法はさらに、測定手段（１０）を用いてリアルタイムで待ち時間を測定するステップを含む。
この方法はさらに、標的領域の運動をモデリングする期間を測定し得る間に、標的領域の一連の測定信号に基づき、標的領域の運動をモデリングするステップを含む。
標的領域の位置は、時間位置の要素として空間位置を用いてモデリングされる。
標的領域の位置の推定は以下のステップを含む。
標的領域の測定信号を処理するアルゴリズムを用いて、標的領域の推定空間位置を決定するステップ
標的領域の運動のモデリングにしたがって、推定空間位置に対応する推定時間位置を決定するステップ
処理中心点の位置決定は以下のステップを含む。
標的領域の実時間位置を決定するステップ（推定時間位置に対応する実時間位置は待ち時間によって増大される、
標的領域の運動のモデリングにしたがって、実時間位置に基づき、標的領域の実時間位置を決定するステップ
実空間位置にしたがって、処理中心点の位置を決定するステップ
処理中心点の位置決定は以下のさらなるステップを含む。
標的領域の予測時間位置を決定するステップ（推定時間位置に対応する予測時間位置は待ち時間および予測時間によって増大される）
標的領域の運動のモデリングにしたがって、予測時間位置に基づき、標的領域の予測時間位置を決定するステップ
予測空間位置に基づき、処理中心点の位置を決定するステップ
処理中心点（Ｐ）の位置を決定するさらなるステップは、新たな推定時間位置が決定されるまで繰り返される。
この方法はさらに、標的領域の測定信号を処理するアルゴリズムを用いて、標的領域の推定変位ベクトル場を決定するステップを含み、処理中心点は推定変位ベクトル場に基づき標的領域内に位置される。
標的領域の測定信号は、処理中心点の位置を決定するための標的領域の解剖学的画像を提供し、さらに、標的領域の位相画像をも提供し得る。
この方法はさらに以下のステップを含む。参照位相画像を決定するステップ
標的領域における温度変化をモニタリングするために、得られた位相画像と参照位相画像を比較するステップ
参照位相画像は、保存されている位相画像から決定される。
この方法はさらに、標的領域における温度の空間分布が、温度の空間分布の設定と一致するように、標的領域内の処理中心点（Ｐ）に照射される放射線を調節するステップを含む。
照射される放射線は、比例項・積分項・微分項を含む調節式にしたがって、標的領域における温度の空間分布および温度の空間分布の設定に基づき調節される。
処理方法は非侵襲的に行われる。
【００１２】
その他の特徴および利点は、以下の本明細書中の記載において明らかとなるが、それは純粋に説明のためのものであって、非限定的であり、別紙に含まれる図に対するものとしてのみ、読みとられるべきである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明による運動している生物組織を処理する装置およびその機能に関する説明
図１は、標的領域の特徴付け（例えば、その運動）に使用される標的領域の測定信号を提供するために、処理される生物組織の標的領域に対する測定手段を含む、生物組織のための処理装置を表す。非侵襲的処理のために、例えば、測定手段としてＭＲＩ２イメージング手段を用いて、処理される生物組織の標的領域の画像を提供することができる。このＭＲＩ２イメージング装置は、例えば、１．５テスラの磁石を含むことができ、処理される組織の標的領域の、二次元的または三次元的である、モジュール画像（または解剖学的画像）および位相画像（または熱画像）を提供することができる。好ましくは、ＭＲＩイメージング装置は、ミリメートル単位の空間分解能、１℃単位の正確性および二次的時間分解能で選択され得る。
【００１４】
本発明の処理装置１はさらに、マトリックス変換器３およびそのマトリックス変換器３に供給するマルチチャンネルジェネレーター４の形態でエネルギー発生手段を含む。変換器３は、ＭＲＩイメージング装置２の磁石ベッド中に一体化されており、標的領域の処理中心点Ｐの方向に超音波を集中させる機能を果たす。我々は、例えば、約１ｍｍの波長の大きさの点で１．５ＭＨｚの超音波を集中させる機能を果たす２５６エレメントのマトリックス変換器を選択し得る。処理中心点Ｐにおける音圧およびその位置は、マルチチャンネルジェネレーター４によって発生される信号に関して調整可能な振幅および遅延時間を有する。同様に、処理中心点Ｐの位置は、１００ミリ秒毎に１５×１５×３０ｍｍ３の体積に対して調整することができる。
【００１５】
マトリックス変換器３は単純な変換器と交換してもよい。そのような場合、処理中心点の移動は、例えば、油圧移動システムにより機械的に行わねばならないので、マトリックス変換器の場合よりも遅い反応を示すことになる。
【００１６】
熱処理装置１はさらに、マトリックス変換器３を介して処理中心点Ｐの位置を変更するようにマルチチャンネルジェネレーター４を制御するために、これらのデータの要素としてＭＲＩイメージング装置２から得られるデータを、その入力部において受け取ることができるマネージングユニット５を含む。
【００１７】
実際、ＭＲＩイメージング装置２の磁石内部に取得される測定値は、マネージングユニット５の計算手段６に伝達される。これらの計算手段６は、ＭＲＩイメージング装置２から得られるデータを処理し、それらをマネージングユニットの制御手段７に伝達することを目的としている。制御手段７は計算手段６から得られるデータを使用し、例えば光ファイバーの仲介によって、次なる標的ポイントの座標および出力をマルチチャンネルジェネレーター４に伝達する。マルチチャンネルジェネレーター４は、マトリックス変換器３が選択されたポイントにおいて集束超音波を照射するように、位相超音波電気信号を発生して増幅する。処理中心点Ｐの内部で誘発される温度の上昇は、例えば、壊死を得るのに必要な、所望の熱量を得ることを可能にする。
【００１８】
計算手段６はしたがって、ＭＲＩイメージング装置２によって出されるデータを処理するために、特に、標的領域の位置を評価するために、使用される。
【００１９】
第１の計算ステップは、ＭＲＩ２イメージング装置の磁石内部に取得される測定値を変換することにある。この目的のために、画像再構築装置８が、例えば、標的領域の画像を再構築するために、ＭＲＩイメージング手段２から得られる様々なデータに対するフーリエ変換およびフィルタリングのために使用される。
【００２０】
調べられている標的領域の可視化を可能にするこれらの画像は、次に、標的領域の位置を評価するために、処理手段９を用いて移送される。実際、運動していると考えられる生物組織、および処理される標的領域も動いており、したがって、標的領域の運動の要素として、一定時間に亘り標的領域の処理中心点Ｐの位置を補正し得るように、標的領域の移動の正確な推定が必要である。このタイプの補正は、組織へのより正確な照射、およびその結果として、より効率的な処置を可能にする。
【００２１】
ＭＲＩ画像を用いて生物組織の運動を評価する、様々なイメージング技術が存在し、例えば、ＭＲＩイメージング２データから再構築された解剖学的画像を用いてこれらの組織の移動を推定することが可能である。いくつかの画像再設定アルゴリズムが、参照画像上の対応する座標によって再設定される各画像ポイントの座標と対応している。
【００２２】
リアルタイム処理による制約の一部として、三次元画像の現実的入手は、必要となる連続的取得の技術的制限により、非常に難しい。代替的方法は、三次元空間において運動している対象によって生じる二次元的画像における移動を推定するステップにある。断面の位置および方向性は、画像の一部として運動の軸を有するように選択されるべきである。本明細書において記載される標的領域の移動推定が二次元画像に基づく場合、本発明は二次元的移動領域の推定に限定されることがないので、三次元的移動領域の推定に容易に適用することができる。
【００２３】
画像を再設定するアルゴリズムの中で、いくつかの手法が顕著になっている。いくつかのアルゴリズムは、実際に、画像の全体的変換における推定に基づいている一方、その他のものは、画像の局所的変換に対する情報を使用する。最も効率的な再設定方法は、参照画像と再設定画像の間で最大の類似性を提供するものではなく、むしろ、器官の実際の運動に最も近似する移動領域の推定を提供する。使用されるプロセスはしたがって、最初に、画像中に存在する主要な運動全体を使用し、次に、器官の移動を局所的に規定する中にその本質がある。全体アプローチにより得られる結果に基づく局所アプローチを用いて運動を評価することが目的である。
【００２４】
全体アプローチにより得られる結果に基づく局所アプローチを用いて運動を評価することが目的である。次に、Ｈｏｒｎ＆Ｓｃｈｕｎｃｋの階層的アプローチによって、その規則的条件から、組織の実際の運動と一致する隣接する画素と同様の移動ベクトルを与え、組織の局所移動の優れた予測を行うことができる。
【００２５】
図２ａおよび２ｅはこの画像再設定プロセスを表す。図２ａおよび２ｂは、それぞれ息を吐くときの始めと終わりに得られる、自由に呼吸しているヒトの腹部の解剖学的画像である。図２ｃは、画像再設定アルゴリズムを用いて評価された二次元ベクトル場を表す。図２ｄは、再設定画像（図２ｂの画像、息を吐くときの終わりの時点）から参照画像（図２ａの画像、息を吐くときの始めの時点）を取り去ることにより得られる。図２ｅは、再設定画像から参照画像を取り去ることにより得られる画像を表しており、これは、画像の再設定が正しく行われていることを示す。
【００２６】
これらの異なる処理技術はしたがって、ＭＲＩイメージング２手段によって伝達されるデータから得られる画像を用いて、処理される標的領域の運動に関する多数のデータ並びに標的領域の位置の評価を決定することを可能にし得る。
【００２７】
生物組織が医学的状況において扱われる場合、様々な移動を受ける可能性があり、処理中心点Ｐの位置は、最初に規定された標的領域の内部に常に位置するように、再び調整されなければならない。本発明による処理装置１のマネージングユニット５はしたがって、処理が行われている生物組織に起こり得る異なる運動を補正するために使用される。生物組織の運動、したがって、標的領域の運動は、それらの時間的発現に応じて、主として２つのカテゴリーに分類することができる。実際、例えば、筋肉が収縮する場合に生じるような偶発的運動が存在し、又、例えば、肝臓および腎臓と関する事例のような、例えば、呼吸サイクルまたは心臓サイクルと関連付けられるいわゆる周期的運動も存在する。それらが実際にはより複雑な弾性的な運動であったとしても、それらの各運動は堅固な運動（並進運動および／または回転運動の両方を含む）として見られ得ることに我々は気付くことができる。
【００２８】
これらの２つのタイプの運動（偶発的または周期的）のそれぞれに対して、使用される補正ストラテジーを適合させる必要がある。
【００２９】
実際、例えば、偶発的運動を補正するためには、利用可能な最終的解剖学的画像の時点で、計算手段を用いて、例えば、推定変位ベクトル場を使用するのが適当である。変位ベクトル場のこの推定のおかげで、処理中心点Ｐの位置は、その位置に関連する推定変位に従うことにより補正される。
【００３０】
周期的運動の特徴的な反復は、処理中心点Ｐの位置決定がより正確なものであるように、偶発的な運動に関して用いられる補正的な方法を適合させることを可能にする。実際、先のストラテジーは、標的領域の実際の運動が、最後に得られた画像上の推定される運動と同等であることを必要とする。この仮定により、時間間隔は、ＭＲＩイメージング手段２から生じるデータの移送とこの画像中に存在する情報の利用可能性の間で無視してよいと考えられる。ＭＲＩイメージング手段２から生じるデータの送達と処理中心点Ｐの位置決定における補正の間のこの待ち時間は、典型的には、取得時間、画像再構築時間、移送時間、および、標的領域の位置を調べる計算時間からなる。このタイムラグ典型的には２秒間であり、呼吸運動の周期は５秒間であり、偶発的な運動を補正するために採用されるストラテジーが、標的領域の実際の運動に対して位相的にほぼ逆である、推定される運動を生じる。結果として、この補正ストラテジーは、周期的運動を補正するために使用される場合には、処理中心点Ｐの位置決定エラーを倍加させる可能性がある。
【００３１】
これらの理由により、補正を必要とする待ち時間を定量することにより周期的運動を補正することが必須である。補正ストラテジーは、例えば、画像中に存在する全体の優勢な運動のバリエーションの分析に基づく。
【００３２】
周期的運動の補正には、後述するいくつかのステップを必要とする。
【００３３】
処理される標的領域の優勢な運動のモデル分析をまず行うことは重要である。このモデリングステップは、標的領域の生物組織の運動が分析される間の前処理段階の間に起動されるモデリング手段を用いて行われる。呼吸サイクルにより、特に、標的領域は、特定の周期性により特徴付けられる運動に従う。呼吸サイクルは完全に規則的なものではないため、平均的周期を確立するために、前処理ステップの間に得られる平均的な数の周期が測定される。これらの周期の各々は、呼吸サイクルにおける正確なサンプリングを行うために、確立された平均的周期へと調整され得る。
【００３４】
次いで、標的領域の優勢な運動を、以下の数式によりＮ桁のフーリエ級数に分解される周期的運動へと変換することができる。
【００３５】
【数１】
2009509600.tif 000003
【００３６】
この数式中、ａｎおよびｂｎは、各調和の要素である。実際に、Ｎ＝３は、平均的周期に関する効率的なモデリングのための良い値である。これより高い調和は、実際に、０．１ミリメートルを下回る幅を有する。
【００３７】
係数ａｎおよびｂｎの決定は、前処理ステップの間に得られる、異なる点Ｋを用いた最小二乗法に基づいて行われる。
【００３８】
【数２】
2009509600.tif 000004
【００３９】
本発明の実施形態の１つによれば、モデリング手段はさらに、処理ステップの間の標的領域の運動をモデリングすることができる。
【００４０】
さらに、我々は、非周期的運動をモデリングすることができるモデリング手段を使用することができ、これらの運動は、偶発的な運動と比較して比較的長周期の時間に亘り特徴付けられる。
【００４１】
モデリングされる標的領域の運動は、処理中心点Ｐの位置に関する我々の補正において、我々はより厳密であり得る。
【００４２】
処理中心点Ｐの再配置に関する第１のステップは、例えば、標的領域の位置における情報を得るために、前述の方法でイメージング手段２の測定信号を分析することにある。
【００４３】
ＭＲＩイメージング手段２から生成された解剖学的画像に基づいて、標的領域の空間位置をまず決定することが重要である。空間位置は、画像とおよび参照画像の間の標的領域の変位Ｄを分析することから生じる。
【００４４】
第２のステップは、標的領域の画像に相当する時間位置を決定することにある。最後の画像のこの時間位置ｔｉは、先に決定された空間位置の因数として決定され、結果として、平均的周期に相当するドミナントＤの変位の因子である数式Ｄ＝Ｍ（ｔｉ）の解を決定することにより、決定される。
【００４５】
しかし、標的領域の運動における三角法の多項式Ｍ（ｔ）モデリングはいくつかの根を有し、すなわち、適切な判断がなされないことは、周期期間が長くなるまたは短くなることに関する原因である。この判断の欠如が起こらないようするために、すなわち、標的領域に関し保存されている変位データを参照することが必要である。Ｌ個（例えばＬを５に設定する）の最新の動態における優勢な変位と正確かつ安定した方法で得られた画像上の標的領域の位置を時間的に配置するため三角法の多項式の間のユークリッド距離を計算することができる。
【００４６】
ひとたび時間位置が決定されると、運動の可動化に関する標的領域位置が正確に規定される。それにもかかわらず、この評価された位置は、ＭＲＩイメージング手段２が画像を得ており、その標的領域の実際の位置は得ていない時点での標的領域の位置に相当する。実際、ＭＲＩイメージング手段２から生じたデータを移送し処理するためにかかる待ち時間中に、標的領域の運動は停止しない。位置情報が入手できた時点での標的領域の実際の位置は、調べた位置とは異なる。したがって、この待ち時間の間に起こる運動を補正することが不可欠である。
【００４７】
したがって、処理中心点Ｐを位置決定するために、マネージングユニット５の制御手段７は、標的領域の実際の位置を決定することができ、処理中心点Ｐをこの実際の位置の因数として位置決定ることができる。
【００４８】
第一に、制御手段は、位置を計算するために不可欠な待ち時間がそこに付加される評価された時間位置に相当する、実時間位置を決定する。
【００４９】
ひとたび実時間位置が決定されると、相当する実空間位置を決定し、この実空間位置の因数として処理中心点Ｐを位置決定するために、標的領域の運動に関するモデリングが用いられる。
【００５０】
実時間位置を決定するために、例えば、待ち時間を、前処理ステップの間に測定される待ち時間の平均的値に等しくすることにより、待ち時間が一定であると考えることができる。
【００５１】
本発明の別の実施形態によれば、処理装置１は、ＭＲＩイメージング手段２のデータを用いて標的領域の位置を調べるために不可欠な、各動態における待ち時間の値を正確に測定するために、測定手段１０と共に提供される。処理装置１は、例えば、ＭＲＩイメージング手段２のデータが計算手段６により受け取られた時と評価された時間位置が決定される時の間の時間を測定するマイクロコントローラー１０を含む。後述するように、かかる測定手段１０の使用は、後者が、計算手段に関して必要とされる異なる計算時間に非常に依存することを前提として、待ち時間の正確な補正を可能にし、動態が変わるごとに作業能力が異なることを考慮すると、これらの計算時間は、場合により変化する。
【００５２】
待ち時間の間の標的領域の運動の補正以外に、制御手段７は標的領域の運動を予測することができる。
【００５３】
ＭＲＩイメージング手段２による２つの連続したデータ取得の間には、実際に特定のタイムラグが存在し、したがって、標的領域の実空間位置を２連続で決定する間には、タイムラグが存在する。それにもかかわらず、例えば、マイクロコントローラー１０により測定される標的領域の評価された時間位置および待ち時間に関する知見は、標的領域の優勢な運動を多項式モデリングすることで、次回のＭＲＩデータを処理するまでの間の優勢な変位を予測することを可能にする。
【００５４】
標的領域の実空間位置を最後に決定してから、「予測時間」と称される一定の時間が経過しているという事実にも関わらず、標的領域内の処理中心点Ｐを再配置しようと試みる場合には、予測時間位置における標的領域の運動のモデリングに相当する、予測空間位置を決定することで十分であり、この予測時間位置は、待ち時間および予測時間により強化された、最後に評価された時間位置に等しい。
【００５５】
可能な限り、処理中心点を再配置するために、いくつかの予測を選択することが好ましい。好ましくは、制御手段は、新たに評価された時間位置が計算手段６に関し決定されるまでの予測を用いて処理中心点Ｐを再配置するものとする。
【００５６】
全ての場面で、計算手段６の性能によって待ち時間がわずかである場合には、例えばそれを無視することができるということが留意されねばならない。この場合、制御手段７は、ラグのみの予測を考慮に入れて（待ち時間はゼロと考えられる）、処理中心点Ｐを位置決定することにより、標的領域の運動を補正するものとする。
【００５７】
剛性であって弾性がないと考えられている組織の運動に関しては、全体的な優勢な運動に関する知見は、全体的な対象の変位場を決定するために十分であり、その優勢な運動のモデリングも同様に十分である。
【００５８】
一方、伸縮運動等のより複雑な組織の運動に関しては、運動マップを作成するものとする。このマップは、医療処置の前に行われた前処理ステップの間に評価された変位場（図２ｃ中に存在する）で保存された記憶を含む。その処理の間に、そのマップは、その局部的に関連する変位場を推定するために最も近い、全体的な優勢な運動を探索する。それは、位置の調査が行われる変位場に基づく。
【００５９】
さらに、システムの安定性を増加させるためには、待ち時間を最大限に低減することが重要である。これを行うため、標的領域の優勢な運動を規定するために、標的領域のリアルタイムの測定信号を送達する別の測定手段（例えば、ナビゲータ・エコーまたは超音波エコー等）を用いてもよい。この優勢な運動は、変位場がＲＭＩ画像から作成されるマップから得られる場合に、剛性の運動を補正し、または選択を可能にするために直接的に用いることができる。
【００６０】
標的領域のリアルタイムの測定信号により、優れた時間解像度を有する運動の評価が獲得され、ＲＭＩ測定信号は運動の正確な空間評価を提供し、標的領域の異なる測定信号を組み合わせて、各運動測定ツールの空間的および時間的な優位点を利用したアプローチを提供する。
【００６１】
本発明の別の実施形態によれば、処理装置のＭＲＩイメージング手段２は、標的領域の解剖学的画像データを提供することができるだけでなく、標的領域の熱画像データを提供するように設計することもできる。かかる熱画像は、標的領域の温度の空間分布を示すことを可能にする。
【００６２】
核磁気共鳴イメージングは、実際、体内の水分子中に含まれるプロトンの磁気的な特性を検出することに基づく。核磁気共鳴により画像を構築するシステムは、調べられる領域の各容積単位（ｖｏｘｅｌ）は複素数Ｍｅｉｆと関係し、Ｍは分子であり、ｆは巨視的磁性におけるベクトルの位相である。要素Ｍは、解剖学に関する情報を提供し、いわゆる解剖学的画像の構築を可能にする。ＭＲＩに導かれる温度測定の原理は、温度マッピングを計算するためのコントラスト変化を分析することにより動力学的画像取得を行うことに基づく。動力学的温度測定を、特に、より値の高いところで（１．５テスラ）行うために最も通常的な方法は、様々な時間において得た位相画像のコントラストを比較することである。（運動のアーチファクトまたはその余地がない）特定の十分に規定された条件下では、２つの連続的な画像間の位相における差異は、温度差に直接的に比例する。
【００６３】
【数３】
2009509600.tif 000005
【００６４】
式中、ΔＴは温度差、γは磁気回転比（γ≒４２，５８．２πＭＨｚ／Ｔ）、α  温度係数（＝０．０１ｐｐｍ／Ｋ）、ＴＥ  エコー遅延、Ｂ０  磁石の磁気誘導である。この計算は、温度マップを得るために、各画像の画素に関して行われる。
【００６５】
標的領域の温度測定に関するこのモニタリングにより、次いで、処理される生物組織の壊死の程度を調べるために、熱量を決定することが可能になる。
【００６６】
それにもかかわらず、温度測定のこのモニタリング方法は、生物組織の標的領域における可能性ある運動に対し感受性である。したがって、温度変化を正確にモニタリングするためには、偶発的なものであるか、または周期的なものである、標的領域の様々な運動によって生じる温度測定のアーチファクトを補正することが不可欠である
【００６７】
実際、運動がｔｎ−１とｔｎの間で偶発的に生じる場合、この偶発的な運動に続いて計算された温度マップは正確ではない。単純な方法は、ｔｎ（ｆｎ）の時点で得られた位相画像を新たな参照位相画像とすることにある。ｉ＞ｎである時間ｔｉにおける温度マップは、以下の数式により計算される。
【００６８】
【数４】
2009509600.tif 000006
【００６９】
式中、ＤＴ’は、運動に対する補正後の温度のｎ−１マップである。
【００７０】
周期的運動により生じた温度アーチファクトを補正するために、医療処置の前に行われる前処理ステップにおける運動の因数としての温度画像の妨害を分析することが可能である。運動マップは、医療処置として同様の順序を含むが、その間に発熱療法が用いられない前処理ステップの間に得られた画像から構築される。例えば、５０画像の取得により、正確な呼吸サイクルのサンプリングが可能になる。選択される参照位相画像は、時間的に連続したもののうち最初のものである。前処理ステップの間、解剖学的画像  は、相当する位相画像と共にマップ中に保存される。医療処置の間、現在の解剖学的画像  は、マップ中に保存されている解剖学的画像と比較される。最も類似するマップ中の画像が選択され、相当する位相画像が温度計算の参照として選択される。次いで、解剖学的画像並びに温度画像中の療法で補正を行うために、臓器における変位が解剖学的画像上で推定される。
【００７１】
さらに、温度変化のモニタリングおよびすなわち標的領域に対する熱量モニタリングが正確に行われる場合、すなわち、標的領域の様々な運動により引き起こされる温度アーチファクトに対する補正によって、処理装置１の中核をなす、標的領域の処理中心点Ｐに対し照射される放射の調節手段を予測することができる。
【００７２】
ＭＲＩイメージング手段２から生じる熱画像は、標的領域にかかる熱量にしたがって生じ、標的領域内の温度の空間分布が、温度の空間分布に関する制御信号に関連するように、処理中心点Ｐでの標的領域の放射を調節することは価値があり得る。
【００７３】
温度画像から生じる温度測定値情報は、標的領域の温度の正確な制御を可能にし、生物組織の標的領域に関して所望の温度を確保することを可能にするために、調節手段を用いて調節することができる。
【００７４】
標的領域がスポット的な手順で処理され得る場合、温度は、比例・積分・微分自動制御（ＰＩＤ）を用いて、ＭＲＩ温度画像から調整することができる。この技術は、温度ξの誤差要因を最小化するＰＩＤ項を含む微分方程式（数５）に基づく。
【００７５】
【数５】
2009509600.tif 000007
【００７６】
ξパラメーターは、標的領域の温度θと測定される温度Ｔの間の差を表す。
【００７７】
比例的な項は、測定された温度と標的領域温度の瞬間的な誤差と等しい。積分的な項は、誤差の合計および過去の温度により規定される。派生する項は、所望の温度を得るために温度において存在するバリエーションにより決定される。
【００７８】
パラメーターは、操作者により定義され、ＰＩＤ制御での３つの項の相対的な重要性に影響を及ぼす。この自動制御は、標的領域の温度に対する安定的な収束を確実にする。
【００７９】
ＰＩＤ制御はさらに、生物組織の反応を予測するために、温度移送の数式（数６）と組み合わされる。この数式は、温度の核酸および組織による超音波の吸収を考慮する。
【００８０】
【数６】
2009509600.tif 000008
【００８１】
ＰＩＤの微分方程式は、その指数が式（数７）により規定される値ごとに選択されるとき、温度に由来する項を正しく調整するために、尊重される。
【００８２】
【数７】
2009509600.tif 000009
【００８３】
可動性の組織の決定された点での温度を制御するために、中央の参照位置を再設定する補正された温度マップを用いて、ＰＩＤフィードバック制御アルゴリズムが計算される。この温度マップを用いて、温度制御に必要とされる指数に関する計算の全てが、静止した生物組織について同様になされる。測定処理点または予測処理点のそれぞれの位置決定に関して、放射指数が次いで調整され得る。
【００８４】
わずか１ミリメートルの小さな中心点の処理を伴う、数ミリメートルを含む大容量を処理するために、ひとつの方法は、処理中心点を進路に沿って移動させることにある。温度の空間制御に関し、音響出力量は、標的領域容積における全ての点に関し、数式（数７）により規定される。しかし、処理中心点Ｐを移動させるために（電子的なまたは機械的な）いかなる技術が用いられても、この出力を各点で発生させ、かつ同時に規定することは技術的に困難である。この問題を回避するために、点ｒにおいて時間ｔＦのフィードバック制御サイクルの間に移送されるエネルギー量Ｅが、数式（数８）により定義される。
【００８５】
【数８】
2009509600.tif 000010
【００８６】
このエネルギーは各点へと連続的に、それぞれの遅延と共に送達され、出力値は適当に選択される。セキュリティー因子を向上させるために、高レベルのエネルギーを必要とする点は、高レベルの出力を用いるよりも、長い中心周期にわたり加熱される。そのように、かかるフィードバックサイクルの遅延は、出される最大出力を制限するために必要とされるエネルギーに相当する、重み付けされた値を伴う、いくつかの長さへと分割される。温度制御の量を最適化するために、フィードバックサイクル、すなわち、動態を得る際の遅延は、可能な限り短くなるよう選択される。
【００８７】
制御手段は、計算または予測のいずれかにより、処理中心点Ｐが標的領域の運動を追跡するようにさせ、したがって、処理中心点Ｐが処理容量に関し追跡する経路を可能な限り大きくさせる経路もまた改変される。この経路を規定する各点は、制御手段を用いて本明細書中に記載されるのと同様の方法で補正される。この方法において、放射は正しく調節されてサンプリングされ、効率的な容積測定処理を有することを可能にする。
【００８８】
本発明の装置を用いた運動中の生物組織の処理の評価
図３に示すように、本発明の処理装置は、人工的に可動性に作られ、ＭＲＩイメージング装置１１中に置かれた、変換器１２を用いた集束超音波を用いて処理して、ｅｘ−ｖｉｖｏのブタ筋肉に関し評価された。標的領域１３は、伝達ドライブ１４により遠隔移動される。シミュレートされた運動は、ドライブが手動で移動される場合は偶発的であり、モーター１５により移動される場合には周期的である。モーター１５の電圧を変えることにより、運動の周期性を次いで選択することが可能である。さらに、標的領域１３の運動は、それが停止の前に置かれたスライドするまたは弾性を有するガイド上に置かれる場合、剛性であり得る。
【００８９】
剛性運動である、標的領域１３の平行移動を調査する場合、ドライブの位置は、ミリメートル測定ストリップ１６を用いて測定される。２つの発光する光ダイオード１７および２つの光受容体が、０．５ｍｍの正確さでストリップの位置を特定する。標的領域の変位時間をマイクロ秒まで測定する２０ＭＨｚのＰＩＣマイクロコントローラー１８により、計測ストリップの計測がなされる。計測ストリップの位置がそれぞれ変化した後、標的領域の時間および位置が、例えば、ＲＳ２３２接続を用いて、数マイクロ秒のうちにモニタリングパネルへと伝達される。リアルタイムでの標的領域１３の位置におけるこれらの時間測定は、ＭＲＩから生じる画像を用いて、推定変位および予測変位の質を調べるための参照としての役割を果たす。
【００９０】
処理点の補正標的領域の運動の補正に関して、処理装置の性能をまず調べることが不可欠である。ＭＲＩ画像上の推定される運動（待ち時間に関する補正を行わないことを意味する）と、伝達ドライブに対し取り付けられた計測ストリップ上のマイクロコントローラーによって測定される実際の運動を伴って予測される運動（すなわち、予測される運動および待ち時間を考慮に入れて補正された運動の両方）とを比較することは、価値がある。
【００９１】
第一の技術は、運動の周期性が手順を通じて完全に一定であることを支持することにある。前処理ステップの優勢な予測変位における３次からなる多項式が、運動を補正するために用いられる。この多項式は、初期動態における実際の運動とよく一致する。それでもなお、下方のモーターの角速度における１％の偏差にもかかわらず、再更新されない多項式関数に対してモデリングされた予測される運動は、実際の運動から直ちに異なるものとなる。図４ａおよび４ｂは、計測ストリップ上で測定される実変位（曲線１９）、解剖学的画像における推定変位（曲線２０）並びに一定の多項式関数に関してモデリングされた予測変位（曲線２１）を示す。
【００９２】
実際の運動および予測される運動の間の標準偏差は、実験開始時には非常に小さく（０．３３ｍｍ）、２分後には４．５ｍｍまで迅速に増大する。この技術は、運動の予測を可能な限り頻繁に再更新することが不可欠であることを示す。
【００９３】
補正における別の測定によれば、待ち時間は一定であると考えられる。ｅｘ−ｖｉｖｏの筋肉が、本発明の実験において、振幅１４ｍｍ、周期約５．６秒の周期的平行移動運動に供された。用いた試験用の台において、平均的待ち時間補正は約１．９秒である。図５ａおよび５ｂにおいて、この測定は、計測ストリップ上で測定される実変位を表す曲線２２、および、解剖学的画像上で推定変位を示す曲線２３、および、一定の待ち時間の値を用いて各動態に関して再更新される、予測変位を示す曲線２４を用いて説明される。
【００９４】
測定される運動および予測される運動の間で測定される標準偏差は、実験開始時点の１ｍｍと終了時点の２ｍｍの間で揺れ動くため、この方法は先の方法よりも効率的である。
【００９５】
補正されるべきタイムラグは、主として、動態に関する取得の遅れ（１秒間）、および移送時間、および０．３秒間〜１．１秒間（平均０．９秒間）の間で変化する計算時間からなる。情報処理時間におけるこのぶれは、部分的には、実際の時間システムではない操作システムの使用に関連している。移送時間におけるこのぶれは、予測される運動に影響を及ぼす、推定される運動の時間的な配置における妨害を誘導する。そのようなものとして、予測される運動は、連続的で継ぎ目のない三角法曲線からなる。
【００９６】
補正における別の測定によれば、待ち時間は、マイクロコントローラーを用いて、最後に時間測定された動態の開始時間と、処理の終わりの時間を比較することにより得られる．上記に類似して、ｅｘ−ｖｉｖｏの筋肉が、振幅１４ｍｍ、周期約５．６秒の周期的平行移動運動に供された。この測定を説明する図６ａおよび６ｂにおいて、曲線２５は計測ストリップ上で測定される実変位を表し、一方、曲線２６は、および、解剖学的画像上で推定変位を示し、および、曲線２７は、測定された待ち時間の値を用いて各動態に関して再更新される、予測変位を示す。
【００９７】
測定される運動と予測される運動の間で測定される標準偏差は０．３３ｍｍであるため、この方法は非常に効率的である。予測される運動は、運動の周期性を調節する、微小な切れ目を除けば、連続的である。
【００９８】
上記に示されるように、弾性運動を補正するためには、優勢な変位はもはや十分ではない。それでもなお、それは、マップから適当なベクトル場を選択する基準として用いられるものとする。図７ａおよび７ｂは、各動態に関し測定される待ち時間を用いて、先に評価された平行移動運動に関するマップを参照する技術を用いて得られる、予測される運動を示す。曲線２８は、計測ストリップ上で測定される実変位を表す。曲線２９は、解剖学的画像上で推定変位を示し、曲線３０は予測変位を示す。
【００９９】
予測変位は、マップ中の５０のベクトル場に相当する５０の値に分解される。この予測される運動の分解は、運動における判断の予測を１分おきにのみ減少させる。実際の運動と予測される運動の間の標準偏差は、優勢な運動を用いた０．３３ｍｍに代わり、０．４１ｍｍである。
【０１００】
これらの各種の調査により、補正が行われない場合に、試験後に生じ、測定される平均的な処理中心点の位置決定エラーは４．７６ｍｍであることがわかる。
【０１０１】
このエラーの理論的評価は、実際の運動をその最初の調和を用いて近似し、時間起点をシフトさせることによりなされ得る。すなわち数式は（数１）となる。
【０１０２】
【数９】
2009509600.tif 000011
【０１０３】
したがって、この運動により引き起こされる理論的エラーは数式（数１０）となる。
【０１０４】
【数１０】
2009509600.tif 000012
【０１０５】
中心点が、最後に入手できる画像の推定される運動にしたがって位置付けされる場合、実験的なエラー読み取りは平均して７．５４ｍｍである。
【０１０６】
このエラーの理論的な評価は、待ち時間の補正を一定である（１．９秒間）として行うことができる。誘導される位相の差異は、数式１１となる。
【０１０７】
【数１１】
2009509600.tif 000013
【０１０８】
この位相の差異により引き起こされる理論的なエラーは、数式（数１２）となる。
【０１０９】
【数１２】
2009509600.tif 000014
【０１１０】
補正された待ち時間が正しく測定される場合、測定される試験エラーは０．３３ｍｍである。理論的には、予測される運動と実際の運動の間には、もはや位相の差異は存在しない。
【０１１１】
【数１３】
2009509600.tif 000015
【０１１２】
以下の表は、理論的な、および、得られる実験的な標準偏差を比較する。
【０１１３】
【表１】
2009509600.tif 000016
【０１１４】
予測される運動は、運動補正を行わない位置決定よりも少なくとも１４倍正確に、処理中心点の位置決定予測を可能にする。
【０１１５】
最終的に、周期的運動の補正は動態の取得の遅延よりも大きい周期を伴う運動の補正のみを目的とするということが特筆され得る。実際、Ｓｈａｎｏｎ−Ｎｙｑｕｉｓｔ定理により、完全な周期を再構築し得るためには、周期ごとに２つの最小の動態のサンプリングが不可欠である。示される実験において、作られる運動の周期は約５．６秒間であり、したがって、１秒あたり１動態の取得は、運動の良好な再構築を可能にした。
【０１１６】
次いで、処理点の補正に加えた温度測定アーチファクトの補正にしたがって、処理装置が、標的領域の運動による温度測定アーチファクトを補正することができる場合、その処理装置の性能を調べることが不可欠である。したがって、ｅｘ−ｖｉｖｏの筋肉を、加温ステップの間に、それを各種のタイプの運動に連続的に供しながら、集束超音波装置を用いて加温した。
【０１１７】
ｅｘ−ｖｉｖｏの筋肉は最初に、１４ｍｍの偶発的な平行移動運動に供された。その筋肉を、電力７５Ｗを発生する超音波変換器を用いて５０秒間加温した。偶発的な運動は、熱量（実験終了時点）が半分となる点で行われた。図８ａ〜８ｃは、温度測定または処理点の位置補正を行わない、温度測定補正を行うが処理点の位置補正は行わない、および、最終的に、温度測定および処理点の位置補正を行ったマップにおける温度を表す。同様に、図８ｄ〜８ｆは、それぞれ、温度測定および処理点の位置補正を行わない、温度測定補正は行うが処理点の位置補正は行わない、および、最終的に、温度測定および処理点の位置補正を行った熱測定のマップを表す。
【０１１８】
図９は、処理点の位置補正を行った場合（曲線３２）、および行わない場合（曲線３１）の、温度マップ上に表された中心点を通過する垂直軸に沿った温度の空間分布を示す。
【０１１９】
図１０は、処理点の位置補正を行った場合（曲線３５）、および行わない場合（運動前の曲線３３、運動後の曲線３４）の、加温された領域内の温度の時間変化を示す。
【０１２０】
温度測定の補正を行わずに生じる温度エラーは、４０℃に到達し得る。このアーチファクトは、完全に加温プロセスを覆い隠す。同様に、計算された熱量を使用することはできない。
【０１２１】
処理中心点の補正がなされない場合、先に加温され冷却されつつある領域および新たな標的加温領域の２つの加熱領域は同時に現れる。これらの２つの領域は、行われた運動により１４ｍｍ離れて存在する。これらのいずれも、組織の壊死をもたらさない、なぜなら、局所的なエネルギーの蓄積が十分ではなかったためである。
【０１２２】
処理中心点の変位が標的領域の運動を補正するとき、加温された領域のスポットが観察される。連続的な対数的な様式の温度上昇は、加温が運動により影響を受けないことを示す。同様に、円形の形態は、運動が適切に補正されたことを示す。同じ組織領域上にエネルギーが依然として潜在し、壊死が引き起こされた。
【０１２３】
ｅｘ−ｖｉｖｏの筋肉を、次いで、周期が約５．６秒間に等しい振幅１４ｍｍの周期的な平行移動運動に供した。筋肉を、電力１００Ｗを発生する超音波変換器により１分間加温した。図１１ａ〜１１ｆは、温度マップ（図１１ａ〜１１ｃ）および熱量（図１１ｄ〜１１ｆ）を、温度測定および処理中心点の位置補正を行わないもの（図１１ａおよび１１ｄ）、温度測定を行うが処理中心点の位置補正を行わないもの（図１１ｂおよび１１ｅ）、並びに、最終的に温度測定および処理中心点の位置補正を行ったもの（図１１ｃおよび１１ｆ）で比較する。
【０１２４】
図１２は、処理点の位置補正を行ったもの（曲線３７）および行わないもの（曲線３６）の、温度マップ上に存在する加温された領域を通過する垂直軸（筋肉運動の軸に相当する）に沿った温度の空間分布を示す。
【０１２５】
図１３は、処理点の位置補正を行ったもの（曲線３９）および行わないもの（曲線３８）の、試験の間に加温された領域の温度における時間変化を示す。
【０１２６】
上記のように、温度測定の補正を行わずに生じる温度エラーは４０℃に到達し得る。このアーチファクトは、行われた加温を完全に覆い隠す。同様に、計算された同じ熱量を使用することはできない。
【０１２７】
中心点の補正がなされない場合、加温された領域は１４ｍｍ離れて広がる。引き起こされた加温は、組織壊死をもたらさない、なぜなら、温度の上昇が不十分だからである。
【０１２８】
中心点の変位が標的の運動を補正するとき、円形の加温領域は、運動が適正に補正されていることを示す。連続的な対数的な様式の温度上昇は、加温が運動により影響を受けないことを示す。組織により到達される温度は、上記の２倍高かった。同じ組織領域上にエネルギーが依然として潜在し、壊死が引き起こされた。
【０１２９】
最もよく多く起こる場合であり、かつ最も補正が困難である場合は、弾性周期運動の場合である。かかる変位を調べるために、ｖｉｖｏの筋肉を、約５．６秒間の周期性を有する周期的な押しつぶし運動に供した。筋肉を、電力１００Ｗを発生する超音波変換器により１分間加温した。
【０１３０】
図１４ａおよび１４ｂはそれぞれ、主要な参照画像により推定されるベクトル場の変位を伴う異なる運動位置において得られる解剖学的画像を示す。
【０１３１】
図１５ａ〜１５ｆは、温度マップ（図１５ａ〜１５ｃ）および熱量（図１５ｄ〜１５ｆ）を、温度測定および処理中心点の位置補正を行わないもの（図１５ａおよび１５ｄ）、温度測定を行うが処理中心点の位置補正を行わないもの（図１５ｂおよび１５ｅ）、並びに、最終的に温度測定および処理中心点の位置補正を行ったもの（図１５ｃおよび１５ｆ）で比較する。
【０１３２】
図１６は、処理点の位置補正を行ったもの（曲線４１）および行わないもの（曲線４０）の、温度マップ上に存在する加温領域を通過する垂直軸に沿った温度における空間分布を示す。
【０１３３】
図１７は、処理点の位置補正を行ったもの（曲線４２）および行わないもの（曲線４３）の、試験の間に加温された領域の温度における時間変化を示す。
【０１３４】
温度測定の補正を行わないで生じる温度エラーは、１分間で３００℃に到達し得る。２πを上回る位相の変化は、２つの連続的な動態の間で見られ、経時的に蓄積する温度エラーを引き起こす。このアーチファクトは、加温を完全に覆い隠す。同様に、計算された同じ熱量を使用することはできない。
【０１３５】
中心点の補正がなされない場合、加温された領域は１２ｍｍ離れて広がる。引き起こされた加温は、組織壊死をもたらさない、なぜなら、温度の上昇がそうするためには不十分だからである。
【０１３６】
中心点の変位が標的の運動を補正するとき、円形の加温領域は、運動が正確に補正されていることを示す。
【０１３７】
連続的な対数的な様式の温度上昇は、加温が運動により影響を受けないことを示す。組織により到達される温度は、先のものよりも高い。同じ組織領域上にエネルギーが依然として潜在し、壊死が引き起こされた。
【０１３８】
処理点の位置の補正を伴う温度の制御フィードバックここで上記に示される、変位のモニタリングを伴う熱処理装置は、組織の位置に関わらず所望の点に常に集中される一定の力を用いた収束を可能にする。さらに、温度測定の補正は、運動を行わずに得られるものと同様に良好な質の温度マップを提供する。これらの補正された温度マップは、本明細書中で上述される温度における制御フィードバックを行うことを助けることができる。このように、場所温度および空間温度の制御技術が、剛性周期運動へと供されるｅｘ−ｖｉｖｏの筋肉へと適用された。
【０１３９】
可動性の組織における固定化された点での温度を制御するために、運動の主要な位置で再設定され補正された温度マップを用いて、上述のスポット温度フィードバック制御アルゴリズムＰＩＤが実行される。そのようなものとして、組織が可動性ではない場合に、温度フィードバック制御を提供するために不可欠な指数に関する全ての計算がなされる。ひとたび必要とされる指数が決定されると、中心点の位置は、上述の周期的運動の予測されるアルゴリズムを用いて、１００ｍｓごとに調整される。
【０１４０】
図１８ａおよび１８ｂは、可動性ではないｅｘ−ｖｉｖｏの筋肉（図１８ａ）、および剛性周期運動に供したもの（図１８ｂ）の温度の制御を比較する。６秒間の運動周期および１４ｍｍの振幅は、５０の動態における前処理ステップ上で再構築される。上記のように、各動態は、１．５×１．５×４．５ｍｍ３のボクセルを有するｄｉｎ  １ｓを保有する。
【０１４１】
制御フィードバックを行うために選択される応答時間は８秒間である。フーリエ変換を用いて組織の挙動を予測するために用いられる組織パラメーターは、拡散係数に関して０．１ｍｍ２／ｓであり、吸収係数に関して０．００６Ｋ／Ｊである。
【０１４２】
組織の運動を伴うおよび伴わない両方で、１６０秒間〜３００秒間の１２℃の設定温度が、０．４５℃の範囲内で達成される。使用される配列の本質的なノイズが０．３℃であるという事実を考慮して、温度測定および温度におけるフィードバック制御計算の補正は、得られる上昇温度においてノイズをほとんど引き起こさない。
【０１４３】
図１９ａ〜１９ｄは、運動を伴って（図１９ａおよび１９ｃ）および運動を伴わずに（図１９ｂおよび１９ｄ）行われる２つのスポット制御フィードバックにおける、１１４秒の動態（図１９ａおよび１９ｂ）および１８３秒の動態（図１９ｃおよび１９ｄ）に相当する温度マップを表す。
【０１４４】
画像の再設定および温度測定アーチファクト補正のための技術により、運動している組織において得られた動態は、可動性でない組織上で得られたものから識別することが困難である。さらに、中心点周辺の円形の形状により示されるように、両方の場合は、等価の温度を有する。このことは、中心点が、変位に関わらず組織内部に正しく位置していることを示す。逆の場合では、加温は運動方向へ伸張する（図１１ｂ参照）。
【０１４５】
これら２つの試験の間での温度の空間分布を、よりよい予測と共に定量するために、図２０ａ〜２０ｄは、１０３秒（曲線４６）、１２４秒（曲線４５）および１７８秒（曲線４４）の動態に関する、可動性でないｅｘ−ｖｉｖｏの筋肉上の２つの軸ＸおよびＺに沿った（図２０ａのＸおよび図２０ｃのＺ）温度を表し、あるいは剛性周期運動へと供される（図２０ｂのＸおよび図２０ｄのＺ）。
【０１４６】
これらのグラフの各々において、設定温度（１０３秒における曲線４９、１２４秒における曲線４８、および１７８秒における曲線４７）が予測によって尊重されることが特筆され得る。さらに、加温の幅が軸ＸおよびＺに沿って同様であり、１４ｍｍの運動がＺ軸に沿うことがわかる場合であっても、処理中心点は正しく再設定された。
【０１４７】
一方、運動を伴わない加温を、運動へと供された加温と比較することにより、軸ＸおよびＺに対する温度の空間分布が約１０％上昇する。この広がりは両軸上で同時に見られ、処理中心点の位置決定予測を欠いては説明できず、むしろ、処理点の電子的変位に関する二次的極大を付加することにより説明することができる。これらの二次的極大以外に、運動モニタリングを伴う温度制御は、可動性でない組織上での場合同様に、可動性の組織上でもよく機能する。
【０１４８】
温度におけるスポットフィードバック制御の場合と同様に、可動性の組織での温度における空間フィードバック制御を行うことができる。上述のように、補正され再設定された温度マップを用いる。次いで、再設定された画像から選択されるものと中心点を一致させるために、温度空間フィードバック制御のアルゴリズムにより提供される経路が修正される。これにより、経路のそれぞれの点が、その遅延が１００ミリ秒に近くなる一連の点へと、さらに分割される。これらの点のそれぞれが、次いで、その他の加温プロセスによるものと同様に、計算された運動の予測値によって変換される。この方法で、温度制御アルゴリズムにより規定される点のそれぞれにおいて降下されたエネルギーおよび中心点の位置は、良好な時間サンプリングを伴う運動にしたがって調整される。
【０１４９】
図２１ａおよび２１ｂは、可動性でない組織あるいは周期的平行移動を伴う運動の両者における、温度の空間フィードバック制御により行われる、２つの加温プロセスを比較する。中心点が垂直方向にＸ軸に沿って９ｍｍの範囲で偏位し得るように、運動の振幅はＺ軸に沿って８ｍｍに低減される。この方法においては、組織が運動において極端な位置に配置している場合であっても、中心点はその中央の位置から６ｍｍを超えて偏位することがない。ボクセルの幅は１．５ｍｍであり、温度制御はＺ軸の７つの中央のボクセル上、すなわち９ｍｍの幅の部分で行われる。曲線５２、５１および５０はそれぞれ、設定された温度に関するこれら７ボクセル上の温度の最低、平均、および最高の値を表す。
【０１５０】
温度上昇は、０．５℃の正確性を伴って、全体の制御領域を通じて設定されたレベルに従う。７つのフィードバック制御ボクセルにおける最高温度と最低温度の間の差異は、可動性でない組織に関し１．２℃であり、可動性の組織に関し１．３℃である。運動モニタリング技術を用いての、組織の変位は、温度測定に、または加温制御の正確性に、ほとんどいかなるノイズをも持ち込まない。
【０１５１】
図２２ａ〜２２ｄは、運動を伴って（図２２ａおよび２２ｃ）および運動を伴わずに（図２２ｂおよび２２ｄ）行われるこれら２つのスポット温度フィードバック制御における、１４１秒（図２２ａおよび２２ｂ）および２１５秒（図２２ｃおよび２２ｄ）の動態に相当する温度マップを表す。Ｘ軸に沿った９ｍｍの延長された部分は、組織が垂直方向の８ｍｍの周期的運動に供された場合であっても、非常にはっきりと識別されるように見える。加温された部分が変形されないため、中心点は運動を良好に追跡する。
【０１５２】
温度の空間制御に関するより詳細な観察のために、図２３ａ〜２３ｄは、１４５秒（曲線５５）、１７２秒（曲線５４）および２１９秒（曲線５３）の動態に関する、可動性でないｅｘ−ｖｉｖｏの筋肉における（図２３ａのＸおよび図２３ｃのＺ）、あるいはまた、剛性周期運動に供した（図２３ｂのＸおよび図２３ｄのＺ）、２つの軸ＸおよびＺに沿った温度を表す。
【０１５３】
すなわち、熱拡散効果がその影響を弱める場合、または、組織が軸Ｚに対し垂直方向に沿って移動する場合であっても、軸Ｘに沿った各動態に関し、設定された温度プラトーに相当して得られる温度上昇（１４５秒での曲線５８、１７２秒での曲線５７、および２１９秒での曲線５６）が得られる。上記の通り、運動している組織に対する加温の空間分布は、非可動性の組織に対する加温と比較して、軸ＸおよびＺに沿ってわずかに大きい。このことは、中心点がその中央の位置からさらに離れている時により大きいものである極大部分の存在によって説明することもできる。
【０１５４】
さらに、非可動性の組織に対して行う加温のためには、中心点はＺ軸にそって２分の１ボクセル移動する。この重大な結果を伴わないわずかな移動は、使用されるＭＲＩ画像の空間解像は処理ポイントの大きさと可能な限り近い明確な大きさとなる。
【０１５５】
読者は、説明されている主題およびその利点に関して、本発明と関連する重要な事実から逸脱することなく、多くの改変がなされることを認識し得る。結果として、この種類の改変の全てが、本発明および熱処理方法に付随する関連の処理方法にしたがう、運動している生物組織のための熱処理装置の範囲に組み入れられることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１５６】
【図１】本発明による処理装置の概略図である。
【図２ａ】画像をリセットする方法を示す図である。
【図２ｂ】画像をリセットする方法を示す図である。
【図２ｃ】画像をリセットする方法を示す図である。
【図２ｄ】画像をリセットする方法を示す図である。
【図２ｅ】画像をリセットする方法を示す図である。
【図３】本発明による処理装置の評価用の台の概略図である。
【図４ａ】本発明による処理中心点の位置の補正で第１の評価による標的領域の運動を示す図である。
【図４ｂ】本発明による処理中心点の位置の補正で第１の評価による標的領域の運動を示す図である。
【図５ａ】本発明による処理中心点の位置の補正で第２の評価による標的領域の運動を示す図である。
【図５ｂ】本発明による処理中心点の位置の補正で第２の評価による標的領域の運動を示す図である。
【図６ａ】本発明による処理中心点の位置の補正で第３の評価による標的領域の運動を示す図である。
【図６ｂ】本発明による処理中心点の位置の補正で第３の評価による標的領域の運動を示す図である。
【図７ａ】本発明による処理中心点の位置の補正で第４の評価による標的領域の運動を示す図である。
【図７ｂ】本発明による処理中心点の位置の補正で第４の評価による標的領域の運動を示す図である。
【図８ａ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第１の評価を示す図である。
【図８ｂ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第１の評価を示す図である。
【図８ｃ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第１の評価を示す図である。
【図８ｄ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第１の評価を示す図である。
【図８ｅ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第１の評価を示す図である。
【図８ｆ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第１の評価を示す図である。
【図９】図８ａ〜８ｆに示す第１の評価による空間温度分布を示す図である。
【図１０】図８ａ〜８ｆに示す第１の評価による温度の経時変化を示す図である。
【図１１ａ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１１ｂ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１１ｃ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１１ｄ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１１ｅ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１１ｆ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１２】図１１ａ〜１１ｆに示す第２の評価による空間温度分布を示す図である。
【図１３】図１１ａ〜１１ｆに示す第２の評価による温度の経時変化を示す図である。
【図１４ａ】弾性周期運動の間、画像をリセットするために必要な画像を示す。
【図１４ｂ】弾性周期運動の間、画像をリセットするために必要な画像を示す。
【図１５ａ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１５ｂ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１５ｃ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１５ｄ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１５ｅ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１５ｆ】本発明の処理装置による温度測定の補正および処理中心点の位置の第２の評価を示す図である。
【図１６】図１５ａ〜１５ｆに示す第２の評価による空間温度分布を示す図である。
【図１７】図１５ａ〜１５ｆに示す第２の評価による温度の経時変化を示す図である。
【図１８ａ】処理中心点の位置を補正する本発明の処理装置による温度制御の第１の評価を示すグラフである。
【図１８ｂ】処理中心点の位置を補正する本発明の処理装置による温度制御の第１の評価を示すグラフである。
【図１９ａ】温度制御の第１の評価を示すＭＲＩ画像である。
【図１９ｂ】温度制御の第１の評価を示すＭＲＩ画像である。
【図１９ｃ】温度制御の第１の評価を示すＭＲＩ画像である。
【図１９ｄ】温度制御の第１の評価を示すＭＲＩ画像である。
【図２０ａ】温度制御で第１の評価による空間温度分布を示す図である。
【図２０ｂ】温度制御で第１の評価による空間温度分布を示す図である。
【図２０ｃ】温度制御で第１の評価による空間温度分布を示す図である。
【図２０ｄ】温度制御で第１の評価による空間温度分布を示す図である。
【図２１ａ】処理中心点の位置を補正する本発明の処理装置による温度制御の第２の評価を示すグラフである。
【図２１ｂ】処理中心点の位置を補正する本発明の処理装置による温度制御の第２の評価を示すグラフである。
【図２２ａ】温度制御の第２の評価を示すＭＲＩ画像である。
【図２２ｂ】温度制御の第２の評価を示すＭＲＩ画像である。
【図２２ｃ】温度制御の第２の評価を示すＭＲＩ画像である。
【図２２ｄ】温度制御の第２の評価を示すＭＲＩ画像である。
【図２３ａ】温度制御の第２の評価による空間温度分布を示す図である。
【図２３ｂ】温度制御の第２の評価による空間温度分布を示す図である。
【図２３ｃ】温度制御の第２の評価による空間温度分布を示す図である。
【図２３ｄ】温度制御の第２の評価による空間温度分布を示す図である。
【図１】
2009509600.tif 000017
【図２ａ】
2009509600.tif 000018
【図２ｂ】
2009509600.tif 000019
【図２ｃ】
2009509600.tif 000020
【図２ｄ】
2009509600.tif 000021
【図２ｅ】
2009509600.tif 000022
【図３】
2009509600.tif 000023
【図４ａ】
2009509600.tif 000024
【図４ｂ】
2009509600.tif 000025
【図５ａ】
2009509600.tif 000026
【図５ｂ】
2009509600.tif 000027
【図６ａ】
2009509600.tif 000028
【図６ｂ】
2009509600.tif 000029
【図７ａ】
2009509600.tif 000030
【図７ｂ】
2009509600.tif 000031
【図８】
2009509600.tif 000032
【図９】
2009509600.tif 000033
【図１０】
2009509600.tif 000034
【図１１】
2009509600.tif 000035
【図１２】
2009509600.tif 000036
【図１３】
2009509600.tif 000037
【図１４ａ】
2009509600.tif 000038
【図１４ｂ】
2009509600.tif 000039
【図１５】
2009509600.tif 000040
【図１６】
2009509600.tif 000041
【図１７】
2009509600.tif 000042
【図１８】
2009509600.tif 000043
【図１９】
2009509600.tif 000044
【図２０ａ】
2009509600.tif 000045
【図２０ｂ】
2009509600.tif 000046
【図２０ｃ】
2009509600.tif 000047
【図２０ｄ】
2009509600.tif 000048
【図２１ａ】
2009509600.tif 000049
【図２１ｂ】
2009509600.tif 000050
【図２２】
2009509600.tif 000051
【図２３ａ】
2009509600.tif 000052
【図２３ｂ】
2009509600.tif 000053
【図２３ｃ】
2009509600.tif 000054
【図２３ｄ】
2009509600.tif 000055
【国際調査報告】
2009509600.tif 000056
2009509600.tif 000057
2009509600.tif 000058
2009509600.tif 000059
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