(57)【要約】  本発明は、作業ブーム、特に大型マニピュレータおよび走行可能なコンクリートポンプ用作業ブームに関する。作業ブームは、台架（１１）にて上下軸線（１３）のまわりに回転可能な回転ヘッド（２１）と、駆動アッセンブリを用いて回転ヘッド（２１）に対し制限的に回動可能な第１のブームアーム（１）と、付属のアクチュエータを用いてそれぞれ隣接のブームアームに対し送り軸線に沿って長手方向に移動可能な、および／または、水平な屈曲軸線（Ｂ，Ｃ，Ｄ）のまわりに回動可能な少なくとも１個の他のブームアーム（２，３，４）とを有する。さらに、個々の駆動アッセンブリに付設されるアクチュエータを用いて好ましくは遠隔操作可能なブーム運動用の制御装置が設けられている。アクチュエータとしては、とりわけ、液圧シリンダとして構成される駆動アッセンブリ（２２ないし２５）を制御する調整弁が考慮される。ブームアーム、送り軸線および／または屈曲軸線、上下軸線（１３）および／または駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個には、距離または角度測定用の少なくとも１個のセンサ（５４）が配置されている。制御装置は少なくとも１個のセンサの出力データに応答する安全ルーチンを有している。液圧シリンダとして構成される前記駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個の駆動アッセンブリの底部側端部および／またはピストン棒側端部に圧力センサまたは力センサが配置され、他方安全ルーチンは圧力センサまたは力センサの出力データに応答する評価部分（５６）を含んでいる。屈曲ブームが運動する際の運動学を好適に活用できるようにするため、安全ルーチンは、複数個のブームアームのうちの少なくとも１個のブームアームに割り当てられる距離測定値または角度測定値（ε１）に依存する圧力限界値または力限界値（ＦＧｒｅｎｚ）から解析的にまたはテーブル形式で予め設定したデータフィールドを記憶するためのデータメモリを含んでいる。評価部分（５６）は、前記圧力センサまたは力センサ（４２，４４）および付属の距離センサまたは角度センサ（５４）の出力データの作用、または、これから導出される量であって前記データフィールドからの限界値データと比較して該限界値データを下回っているときまたは上回っているときに信号を発生させるための前記量の作用を受ける比較器を有している。
2009511395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台架（１１）にて上下軸線（１３）のまわりに回転可能な回転ヘッド（２１）と、少なくとも３個のブームアーム（１，２，３，４）であって、それぞれ１個の駆動アッセンブリ（２２ないし２５）を用いて、互いに平行な水平な屈曲軸線（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）のまわりで回転ヘッド（２１）に対しまたは隣接のブームアームに対し制限的に回動可能な前記少なくとも３個のブームアーム（１，２，３，４）と、個々の駆動アッセンブリ（２２ないし２５）に付設されるアクチュエータを用いて好ましくは遠隔操作可能なブーム運動用の制御装置と、ブームアーム（１，２，３，４）、屈曲軸線（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）、上下軸線（１３）および／または駆動アッセンブリ（２２ないし２５）のうちの少なくとも１個に付設されている距離または角度測定用の少なくとも１個のセンサとを備え、制御装置が少なくとも１個のセンサの出力データに応答する安全ルーチンを有し、液圧シリンダとして構成される前記駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個の駆動アッセンブリの底部側端部および／またはピストン棒側端部に圧力センサまたは力センサ（４２，４４）が配置され、安全ルーチンが圧力センサまたは力センサの出力データに応答する評価部分（５６）を含んでいる作業ブームにおいて、
安全ルーチンが、複数個のブームアームのうちの少なくとも１個のブームアームに割り当てられる距離測定値または角度測定値（ε１）に依存する圧力限界値または力限界値（ＦＧｒｅｎｚ）から解析的にまたはテーブル形式で予め設定したデータフィールドを記憶するためのデータメモリを含んでいること、
評価部分（５６）が、前記圧力センサまたは力センサ（４２，４４）および付属の距離センサまたは角度センサ（５４）の出力データの作用、または、これから導出される量（Ｆｚｙｌ）であって、前記データフィールドからの限界値データ（ＦＧｒｅｎｚ）と比較して該限界値データを下回っているときまたは上回っているときに信号（５７）を発生させる前記量（Ｆｚｙｌ）の作用を受ける比較器を有していること、
を特徴とする作業ブーム。
【請求項２】
台架（１１）にて上下軸線（１３）のまわりに回転可能な回転ヘッド（２１）と、駆動アッセンブリを用いて回転ヘッド（２１）に対し制限的に回動可能な第１のブームアーム（１）と、付属のアクチュエータを用いてそれぞれ隣接のブームアームに対し送り軸線に沿って長手方向に移動可能な、および／または、水平な屈曲軸線（Ｂ，Ｃ，Ｄ）のまわりに回動可能な少なくとも１個の他のブームアーム（２，３，４）と、個々の駆動アッセンブリに付設されるアクチュエータを用いて好ましくは遠隔操作可能なブーム運動用の制御装置と、ブームアーム、送り軸線および／または屈曲軸線、上下軸線（１３）および／または駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個に付設されている距離または角度測定用の少なくとも１個のセンサとを備え、制御装置が少なくとも１個のセンサの出力データに応答する安全ルーチンを有し、液圧シリンダとして構成される前記駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個の駆動アッセンブリの底部側端部および／またはピストン棒側端部に圧力センサまたは力センサが配置され、安全ルーチンが圧力センサまたは力センサの出力データに応答する評価部分（５６）を含んでいる作業ブームにおいて、
安全ルーチンが、複数個のブームアームのうちの少なくとも１個のブームアームに割り当てられる距離測定値または角度測定値（ε１）に依存する圧力限界値または力限界値（ＦＧｒｅｎｚ）から解析的にまたはテーブル形式で予め設定したデータフィールドを記憶するためのデータメモリを含んでいること、
評価部分（５６）が、前記圧力センサまたは力センサ（４２，４４）および付属の距離センサまたは角度センサ（５４）の出力データの作用、または、これから導出される量（Ｆｚｙｌ）であって前記データフィールドからの限界値データ（ＦＧｒｅｎｚ）と比較して該限界値データを下回っているときまたは上回っているときに信号（５７）を発生させるための前記量（Ｆｚｙｌ）の作用を受ける比較器を有していること、
を特徴とする作業ブーム。
【請求項３】
第１のブームアーム（１）が液圧シリンダとして構成される駆動アッセンブリ（２２）を用いて回転ヘッド（２１）に対しほぼ９０゜回動可能であることを特徴とする、請求項２に記載の作業ブーム。
【請求項４】
第１のブームアーム（１）の端部に、少なくとも１つの他のブームアーム（２，３，４）から成るブームエクステンションが、水平な屈曲軸線（Ｂ，Ｃ，Ｄ）のまわりに回動可能に枢着されていることを特徴とする、請求項２または３に記載の作業ブーム。
【請求項５】
第１のブームアーム（１）が互いに伸縮可能に長手方向に移動可能な複数個のブームアーム（１ａないし１ｆ）と結合されていることを特徴とする、請求項２に記載の作業ブーム。
【請求項６】
長手方向に移動可能な最後のブームアーム（１ｆ）の端部に、水平な屈曲軸線（ＢないしＥ）のまわりに互いに回動可能な複数個のブームアーム（２ないし５）から構成される少なくとも１個のブームエクステンションが枢着されていることを特徴とする、請求項５に記載の作業ブーム。
【請求項７】
少なくとも１個のブームアームに、第１のブームアーム（１）の屈曲軸線（Ａ）から間隔をもって、可動積荷用の収容機構（８４）を備えたロープ（８２）を案内する転向ローラ（８０）が配置され、ロープ（８２）に力センサ（８６）が配置され、該力センサの出力部が安全ルーチンの評価部分（５６）と接続されていることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【請求項８】
前記少なくとも１個の角度センサ（５４）が付属のブームアーム（１）の屈曲軸線（Ａ）に配置されていることを特徴とする、請求項１から７までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【請求項９】
前記少なくとも１個の距離センサが、ブームアーム（１ないし４）の、液圧シリンダ（２２ないし２５）として構成された付属の駆動アッセンブリに配置されていることを特徴とする、請求項１から７までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【請求項１０】
駆動アッセンブリに、または、回転ヘッド（２１）の上下軸線（１３）の領域に、他の距離センサまたは角度センサが配置され、安全ルーチンのデータメモリに解析的にまたはテーブル形式でファイルされている、圧力限界値または力限界値（ＦＧｒｅｎｚ）から成るデータフィールドが、回転ヘッドに割り当てられる距離測定値または角度測定値と補助的に相関していることを特徴とする、請求項１から９までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【請求項１１】
前記アクチュエータのうちの少なくとも１個のアクチュエータが、限界データを越えたときに安全ルーチンを介して発生せしめられる信号に応答して、安全運動または安全停止を行なうことを特徴とする、請求項１から１０までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【請求項１２】
前記制御装置が距離測定データまたは角度測定データに対し応答するブーム運動用位置制御器を含んでいることを特徴とする、請求項１から１１までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【請求項１３】
ブームアームのうちの少なくとも１個のブームアームに、該ブームアームに関する距離測定または角度測定を実施するための測地学的角度センサが配置されていることを特徴とする、請求項１から１２までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【請求項１４】
補助的に、回転ヘッドに割り当てられる地面固定角度測定値を測定するための測地学的角度センサが配置されていることを特徴とする、請求項１３に記載の作業ブーム。
【請求項１５】
補助的に、台架（１１）に割り当てられる少なくとも１つの地面固定角度測定値を測定するための少なくとも１個の測地学的角度センサが配置されていることを特徴とする、請求項１３または１４に記載の作業ブーム。
【請求項１６】
測地学的角度センサが重力に応答する傾斜角検出器として構成されていることを特徴とする、請求項１３から１５までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【請求項１７】
制御装置がブームアームに関わる地面固定角度測定値を屈曲角（ε１）に換算するためのソフトウェアを有していることを特徴とする、請求項１３から１６までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【請求項１８】
制御装置が、時間に依存した距離測定値または角度測定値、および／または、圧力測定値または力測定値に応答する、分配ブームのブームアームのための振動ダンパーを含んでいることを特徴とする、請求項１から１７までのいずれか一つに記載の作業ブーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１および請求項２の前提部に記載の種類の作業ブームに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の公知の作業ブームは、実質的に、台架にて上下軸線のまわりに回転可能な回転ヘッドと、駆動アッセンブリを用いて回転ヘッドに対し水平な屈曲軸線のまわりに制限的に回動可能な第１のブームアームと、付属のアクチュエータを用いて隣接のブームアームに対し送り軸線に沿って長手方向に移動可能な、および／または、水平な屈曲軸線のまわりに回動可能な少なくとも１個の他のブームアームとから構成されている。構成されている。ブームを運動させるため、好ましくは遠隔操作される制御装置が設けられ、該制御装置は個々の駆動アッセンブリに付設されるアクチュエータを有している。さらに、距離測定または角度測定用の少なくとも１個のセンサが設けられ、該少なくとも１個のセンサはブームアーム、送り軸線または屈曲軸線、上下軸線および／または駆動アッセンブリの少なくとも１つに付設されている。また、液圧シリンダとして構成される前記複数個の駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個の駆動アッセンブリの底部側端部および／またはピストン棒側端部には、圧力センサまたは力センサが配置されている。距離測定または角度測定用の前記少なくとも１個のセンサの出力データおよび圧力センサまたは力センサの出力データは、ブームの運動にしたがって安全ルーチンの評価ユニットで評価される。
【０００３】
自動コンクリートポンプは、通常、遠隔制御器を介してポンプの制御と屈曲ブームの先端に配置されるエンドホースの位置決めとを行なう操作者によって操作される。このため操作者は、非構造化三次元作業空間のなかで建設現場の周囲条件を考慮して屈曲ブームを移動させながら付属の駆動アッセンブリを介して屈曲ブームの複数の回転自由度を制御しなければならない。この点での操作を容易にするため、屈曲ブームの主要な屈曲軸線を、該ブームのどの位置においてもブームの回転軸線とは独立に遠隔制御器の１回の調整過程でもって同時に制御するようにした操作装置が提案された（特許文献１）。屈曲マストをこのように制御するための基本的な前提は、特に個々のブームアーム、屈曲軸線および／または駆動アッセンブリに付設されている距離測定または角度測定用のセンサ装置の位置制御である。機械的構成要素も電子的および液圧的構成要素も含んでいるこの種の技術システムの障害を完全に阻止することはできないので、操作者に警告を発し、機能過程に安全に介入する安全監視が必要である。このためには、発生したエラーをセンサで検知して評価することにより、望ましくない一連のエラーおよび障害を回避しなければならない。この種の安全装置はすでに屈曲ブーム内部での位置制御との関連で使用された（特許文献２）。これを使用する目的は、たとえば、供給弁の通電状態、遠隔操作に関する走行デフォルトの存在の有無、距離または角度に関わる過度な調整ずれの発生またはこの種の調整ずれの高速化、過度な角速度に応答するようにするためである。
【０００４】
本発明の目的は、安全監視を、強度および安定性の点での限界荷重の監視へ拡張しようとするものであるが、この種の問題は、たとえば、ブームアームが折畳み状態でオーバーヘッド型回転式折畳みのように折畳まれる屈曲ブームにおいて発生する。オーバーヘッド型回転式折畳みの利点は、ブームユニットの折畳みを比較的容易にスムーズに行なえることである。他の折畳み方式とは異なり、走行状態で第１のブームアームでもってシャーシー上に載置されるブームユニットが第１象限において屈曲軸線Ａのまわりに持ち上げられ、そこから第２象限へ向かって作業領域内へ回動する。しかしながら、折畳みの際に、第１のブームアームが液圧シリンダにより操作され、そのシリンダがブームアームおよびそのピストン棒にて回転ヘッドの転向レバーに枢着されていることに起因した問題が発生する。このことは、第１のブームアームを持ち上げる際に液圧シリンダがピストン棒側において圧力油により付勢され、その結果このために必要な力を発生させるには、環状面として形成されるピストン面が比較的小さいがために対応的に高圧が必要であるということを意味している。加えて、ピストンの領域にあるピストン棒の固定点において強度上の問題が発生することがある。第１のブームアーム上に残りのすべてのブームユニットが載置されるので、第１のブームアームを持ち上げるには、強度上の理由から折畳み対策が必要である。さらに、幾何学的理由から、オーバーヘッド型回転式折畳みのアームユニットは折畳み状態で運転室を越えて突出することをも考慮せねばならない。すなわち、持ち上げの際には、運転室との衝突を避けるため、まずアームユニットをレリーズしなければならない。このため屈曲軸線Ｂのまわりでの残りのアームユニットの回動がたとえば２０゜の特定の角度で必要である。その後にはじめて、残りのアームユニットを折畳んだ状態のままで第１のブームアームをＡ−枢着部のまわりにほぼ６５゜の制限角へ持ち上げることができる。従来のシステムではそこにリミットスイッチが設けられている。リミットスイッチは、強度および安定性の理由から、作動状態において残りのブームアームの位置とは独立に第２のブームアームの６５゜の限界角を下回らないようにするためのものである。同じ理由から、残りのアームユニットが外側へ回動する際に、第２のブームアームも場合によっては鉛直方向に指向できるよう考慮せねばならない。これは第１のアームに対しほぼ１５５゜の角度位置に対応している。第２のブームアームにもリミットスイッチが設けられ、第２のブームアームが極端なケースで垂直になるよう配慮している。垂直位置はたとえば水銀スイッチとして構成される傾斜スイッチを介して切換えられる。これに対し上部のブームアームはその回動範囲を構造的な制限だけで制限されるにすぎない。したがって、第２のブームアームが垂直になっている場合、１８０゜の回動範囲をもつ第３のブームアームも垂直に指向せしめられる。
【０００５】
所定のリミットスイッチを使用する場合の欠点は、作動状態で回動枢着部Ａが６５゜以下の角度へ移動できず、特定の目的を持ったコンクリート打ちの場合に障害となることである。このことは、垂直位置がコンクリート打ちにとって必ずしも理想的な位置とは限らないので、枢着部Ｂに対しても言える。このようなデフォルトは融通がきかず、運動学的可能性を十全に発揮させるものではなく、ブームの運動を見通しはきくが、必ずしも実践的とはいえないように制限するものである。
【０００６】
【特許文献１】独国特許出願公開第４３０６１２７号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第１０１０７１０７号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、作業ブームを操作する際の融通性のない制限が解消され、ブームアームのフレキシブルな操作性が保証されているような構成原理を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この課題を解決するため、請求項１に記載の構成を提案する。本発明の有利な構成および他の構成は従属項から明らかである。
【０００９】
本発明による解決手段は、センサ装置が、作業ブーム内部での位置測定値および力測定値を作動中に特定するために適したセンサ装置と、システムの強度および／または安定性に対する所定の限界値の維持基準をもとに、検出した測定値を相互に関連付ける安全ルーチンとを有しているという思想から出発している。この場合、ポンプの構成は最大に達成可能なポンプ圧に関し補助的な役割を果たす。強度および設置安定性に対する限界値は瞬間的なブーム配位に決定的に依存しており、したがって個々のブームアームの瞬間的な距離測定値および角度測定値に依存しているので、安全監視に必要な限界値は運動学的状況を評価して解析形式でまたはテーブルとして予め設定することができる。これに対応して、本発明によれば、安全ルーチンが、複数個のブームアームのうちの少なくとも１個のブームアームに割り当てられる距離測定値または角度測定値に依存する圧力限界値または力限界値から解析的にまたはテーブル形式で予め設定したデータフィールドを記憶するためのデータメモリを含んでいること、評価部分が、圧力センサまたは力センサおよび付属の距離センサまたは角度センサの出力データの作用、または、これから導出される量であって、前記データフィールドからの限界値データと比較して該限界値データを下回っているときまたは上回っているときに信号を発生させる前記量の作用を受ける比較器を有していることが提案される。
【００１０】
本発明の有利な構成によれば、距離センサは、ブームアームの、液圧シリンダとして構成された付属の駆動アッセンブリに配置されている。これとは択一的に、角度センサは付属のブームアームの屈曲軸線に配置されている。
【００１１】
補助的に監視システムにも安定性を取り込むことができるようにするため（これはとりわけ、屈曲ブームを担持するシャーシーを片側小幅支持する際に重要である）、本発明の有利な構成によれば、駆動アッセンブリに、または、回転ヘッドの回転軸線に、他の距離センサまたは角度センサが配置され、安全ルーチンのデータメモリに解析的にまたはテーブル形式でファイルされている、圧力限界値または力限界値から成るデータフィールドが、回転ヘッドに割り当てられる距離測定値または角度測定値と補助的に相関している。
【００１２】
本発明の他の有利な構成によれば、ブームアームには、個々のブームアームに割り当てられる地面固定角度測定値を特定するための測地学的角度センサが配置されている。さらに、回転ヘッドおよび／または台架に、回転ヘッドまたは台架に割り当てられる少なくとも１つの地面固定角度測定値を特定するための他の測地学的角度センサを配置してもよい。この場合、合目的には、ソフトウェアルーチンがブームアームに関わる地面固定角度測定値を個々のブームアームの屈曲角に換算するための座標変換器を有しているのがよい。
【００１３】
本発明の他の有利な構成によれば、複数個のアクチュエータのうちの少なくとも１個のアクチュエータが、限界データを越えたときに安全ルーチンを介して発生せしめられる信号に応答して、安全運動または安全停止を行なう。
【００１４】
本発明の他の有利な構成によれば、制御装置は距離測定データまたは角度測定データに対し応答するブーム運動用位置制御器を含んでいる。
【００１５】
本発明の他の有利な構成によれば、制御装置は、時間に依存した距離測定値または角度測定値、および／または、圧力測定値または力測定値に応答する、分配ブームのブームアームのための振動ダンパーを含んでいる。
【００１６】
以上、本発明を特にオーバーヘッド型回転式折畳み装置として構成されたコンクリート分配ブームを用いて説明したが、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、他の構成の作業ブームにも適用でき、そのいくつかの例を以下に挙げる。
【００１７】
−第１のブームアームが液圧シリンダとして構成された駆動アッセンブリを用いて回転ヘッドに対しほぼ９０゜回動可能であるような作業ブーム。これには、屈曲ブームおよび／または伸縮ブームとして構成されたコンクリート分配ブーム以外に、移動型搬送装置用の伸縮式搬送ブームも含まれる。
【００１８】
−第１のブームアームの端部に、少なくとも１個の他のブームアームから成るブームエクステンションが水平軸線のまわりに回動可能に枢着されているような作業ブーム。これには、特に屈曲ブームとして構成されたコンクリート分配ブームが属する。
【００１９】
−第１のブームアームが互いに伸縮可能に長手方向に移動可能な複数個のブームアームと結合されているような作業ブーム。これには、とりわけ湿気物および乾燥物用の伸縮可能な搬送装置が属する。
【００２０】
−長手方向に移動可能なブームアームの端部に、互いに水平軸線のまわりに回動可能な複数個のブームアームから構成されるブームエクステンションが枢着されている。これには、とりわけブームアームの１つが伸縮可能である屈曲ブームが属する。
【００２１】
−少なくとも１個のブームアームに、第１のブームアームの回動軸線から間隔をもって転向ローラが配置され、該転向ローラを介して、可動積荷用の収容機構を備えたロープが案内され、ロープに圧力センサまたは角度センサが配置され、その出力部が安全ルーチンの評価部分と結合されているような作業ブーム。このようなケースでは、本発明は、ロープに吊り下げられている積荷をも含めて作業ブームの安全監視を可能にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
次に、本発明の実施形態を添付の図面を用いて詳細に説明する。
まず、図１、図２ａないし図２ｄおよび図６ａないし図６ｃに図示した、オーバーヘッド型回転式折畳み装置を備えた自動コンクリートポンプを用いて本発明を説明する。
【００２３】
図１、図２ａないし図２ｄおよび図６ａないし図６ｃに図示した自動コンクリートポンプ１０は多軸シャーシー１１を有している。シャーシー１１は、運転室１５と、濃厚物質ポンプ１２と、車両に固定の上下軸線１３のまわりに回転可能な、コンクリート搬送管（図示せず）用の担持体としての作業ブーム１４とを備えている。コンクリート搬送管により、コンクリート打ちの作業中に装入容器１７内へ連続的に挿入される液状コンクリートは、車両１１の位置から離れたコンクリート打ち個所へ搬送される。
【００２４】
作業ブーム１４は、液圧回転駆動部により上下軸線１３のまわりに回転可能な回転ヘッド２１と、該回転ヘッド２１にて回動可能で、可変な作業距離およびシャーシー１１とコンクリート打ち個所との高度さに対し連続的に位置調整可能な屈曲ブーム２０とから構成されている。屈曲ブーム２０は、図示した実施形態の場合、互いに枢着されている４個のブームアーム１ないし４から成っている。ブームアーム１ないし４は互いに平行で且つ回転ヘッド２１の上下軸線１３に対し直角に延びている屈曲軸線ＡないしＤのまわりに回動可能である。屈曲軸線ＡないしＤによって形成される屈曲枢着部の屈曲角ε１ないしε４（図２ｄ）および屈曲枢着部相互の配置は、作業ブーム１が図１から見て取れる多重折畳みに相当する省スペースの搬送配位でもってシャーシー１１上に収納可能であるように互いに整合している。屈曲ブーム２０は、図面に図示した実施形態の場合、オーバーヘッド型回転式折畳み装置を成しており、すなわち折畳んだ状態でブームアーム１が直接シャーシー１１上に載置され、残りのブームアーム２ないし４は渦巻状に巻かれ、巻かれた状態で該残りのブームアーム２ないし４は前方から運転室１５を越えて突出するような装置を成している。駆動アッセンブリ（図３および図４において６ａないし６ｃで示した実施形態では、屈曲軸線ＡないしＤに個別に付設されている複動液圧シリンダ２２ないし２５として構成されている）を作動させることにより、屈曲ブーム２０は折畳んだ搬送位置から展開した作動位置へ展開可能である（図２ａないし図２ｄ）。屈曲ブーム２０の展開は、シャーシー１１が２つの前部開脚部２６および２つの後部全脚部２８とでもって地面３０で支持されている場合だけ可能である。狭い建設現場では、開脚部２６，２８による片側小幅支持も可能で、これは屈曲ブーム２０を展開させる際に傾動の危険を避けるために安全対策上必要である。
【００２５】
種々の実施形態で示した、オーバーヘッド型回転式折畳み装置として構成された屈曲ブーム２０の利点は、ブームユニットの展開が比較的容易であり、スムーズに進行することである。他の折畳み方式とは異なり、ブームユニットは軸線Ａのまわりに持ち上げることができ、第１象限から第２象限にある作業領域へ回動させることができる。ブームアーム１上に残りのブームユニット全部が載置されているので、ブームアーム１を持ち上げることができるようにするには、図２ａないし図２ｄに図示したような、それ自体公知の展開方策が必要である。これは、特に、残りのアームユニットが運転室１５を越えて延び出るためである。このため、持ち上げる際には、まずアームユニットを図２ａおよび図２ｂに図示したように屈曲軸線Ｂのまわりに約ε２＝１０゜ないし３０゜持ち上げ、次に、さらに回動させたときにこの領域で衝突が生じないようにするために、アーム１を適当な角度ε１だけ持ち上げねばならない。次に、過負荷を避けるため、アーム１を図２ｃに図示したように屈曲軸線Ａのまわりに角度ε１＝６５゜持ち上げ、これと同時に、他のブームアームを図２ｃおよび図２ｄに図示したように展開させることができるように、それ以前にアーム２を角度＞９０゜持ち上げねばならない。従来の構成では、作動状態においてブームアーム１は角度ε１＝６５゜でリミットスイッチによって固定され、他方ブームアーム２は極端な場合、その鉛直位置へもたらされる（図２ｄ）。この鉛直位置は傾斜スイッチによって固定される。ブームアーム３は、図示した実施形態の場合、ε３＝１８０゜へ回動できるのみである。それ故、ブームアーム３はブームアーム２が直立した場合、鉛直方向上方へ指向する。特に図２ｄに図示した、回動角ε１およびε２の従来の限界値は、コンクリート打ち作業の特定の目的では不具合である。また、これらの限界値は運動学的可能性を十分満たすものではなく、見通しのよい場所であるが、常に実際的とは限らない場所での回動角を制限するものである。
【００２６】
屈曲ブームの操作時に運動学的可能性を十全に満たすことができるようにするには、使用できる最大ポンプ圧に関する液圧ポンプの構成以外に、特に、力伝動部位における液圧シリンダの強度および地面３０で支持されているシステムの安定性を考慮せねばならない。強度および安定性に関する限界基準を維持できるようにするには、液圧シリンダ２２の領域に作用する力および展開した屈曲ブーム２０を介してシステムに作用する回転モーメントを監視するために適したセンサ装置が必要である。
【００２７】
強度基準は、とりわけ、屈曲軸線Ａに付設されている液圧シリンダ２２であって、そのシリンダ３２が軸線３４の領域においてブームアーム１に枢着され、他方ピストン棒３６が軸線３８の領域において回転ヘッド２１の転向レバー５０に枢着されている前記液圧シリンダ２２に関わるものである。このことは、ブームアーム１のシリンダ３２が持ち上げの際にピストン棒側で圧力油で付勢されることを意味している。そこでは、ピストン面積が小さいために、持ち上げに必要なシリンダ力Ｆｚｙｌを発生させるために適当なより大きな圧力が必要である。他方、液圧システムは、使用できる限界圧力（たとえば３８０バール）のために特定の持ち上げ力しか使用できない。さらに、ピストン３７の領域でのピストン棒３６の固定点に強度上の問題が生じることがある。この問題に対処するため、前述したような意味での展開過程の際に、図２ａないし図２ｄによる展開方策が考慮される。作動状態においても限界値をフルに活用できるようにするため、本発明によれば、液圧シリンダ２２のピストン棒側端部の圧力ｐＳと底部側端部の圧力ｐＢとを圧力センサ４２，４４を用いて監視し、現在のシリンダ力を特定するために評価回路で評価する。
【００２８】
【数１】
2009511395.tif 000003
【００２９】
ここでＦＢとＦＳはそれぞれ底部側およびピストン棒側の力、ｐＢとｐＳはそれぞれ底部側およびピストン棒側の圧力、ＤＢはシリンダ径、ＤＳはピストン棒径である。
【００３０】
シリンダ力Ｆｚｙｌは、ピストンの領域の溶接継ぎ目とピストンおよびシリンダの屈曲力とが最大荷重を下回ることを考慮した最大値Ｆｍａｘを越えてはならない。測定して式（１）にしたがって算出したシリンダからＦｚｙｌと所定の限界値とを比較することにより、評価装置５６によって、限界値を越えたことを検知して対応する信号５７を発生させることができる。信号５７によりたとえば屈曲ブームの操作を中断させることができる。
【００３１】
他の限界値は、屈曲ブームを介してシステム全体に作用する回転モーメントＭである。回転モーメントＭは安定性に影響する。オーバーヘッド型回転式折畳み装置の場合、これは、とりわけ、前述した６５゜の安全角ε１を下回る（図６ａの矢印７０）ようなブームアーム１のガントリー位置での作動態様、および／または、ブームアーム２がその鉛直位置からガントリー位置へ回動する（図６ａの矢印７２）作動態様に関わっている。この問題は、特に片側小幅支持の場合発生し、すなわち屈曲ブーム２０が上下軸線１３のまわりに車両長手軸線に対し側方の作業位置へもたらされる場合に発生する。
【００３２】
モーメント平衡を特定するために必要な運動学的要素は、図３ａにおいて、回転ヘッド２１とアーム／アームユニット１と押圧棒５２とを備えた外側の部分システム１と、転向レバー５０と押圧棒５２と液圧シリンダ２２とを備えた内側の部分システム２とに対し図示されている。
【００３３】
外側の部分システム１においては、ブームアーム１の屈曲軸線Ａのまわりでの外側のモーメント平衡を次のようにして算出することができる。
【００３４】
【数２】
2009511395.tif 000004
【００３５】
ここでＦＤＳは押圧棒５２に作用する力、ＧＡｒｍは重心４６に作用するアームユニットの重力である。間隔ａとｂは回転モーメントを決定する屈曲軸線Ａからの距離を定義している。
【００３６】
式（２）から以下の関係が得られる。
【００３７】
【数３】
2009511395.tif 000005
【００３８】
転向レバー５０と押圧棒５２と液圧シリンダ２２とから成っている内側の部分シリンダ２に対する内側のモーメント平衡は、転向レバー５０の回転軸線４８に関連して図３ｂから次のようにして得られる。
【００３９】
【数４】
2009511395.tif 000006
【００４０】
ここでＦＤＳは押圧棒５２に作用する力、Ｆｚｙｌはシリンダ力、ｃとｄは回転軸線４８からの距離を示している。
【００４１】
両部分システム１と２に対する前記式（４）と（３）から、シリンダ力Ｆｚｙｌとアームユニットの重量ＧＡｒｍおよび距離ａないしｄとの関係を導くことができる。
【００４２】
【数５】
2009511395.tif 000007
【００４３】
距離変数ａないしｄとブームアーム１の屈曲角ε１との関係を考慮し、且つ補助的に強度上の理由から最大許容シリンダ力Ｆｍａｘを考慮すると、図５のグラフの曲線１に示したように、シリンダ力限界曲線ＦＧｒｅｎｚ（単位ｋＮ）と、アーム回転角（屈曲角）ε１との関係が得られる。曲線２は、許容負荷モーメントＭＧｒｅｎｚ（ε１）に対する限界曲線を示している。グラフにおいてＦは許容シリンダ力範囲を示し、Ｍは許容負荷モーメント範囲を示している。なお、水平なブームアーム１にはアーム回転角ε１＝０゜が対応し、垂直なブームアーム１にはアーム回転角角ε１＝９０゜が対応している。
【００４４】
回転角下部範囲０゜ないし１０では、最大値からＦｍａｘに対し制限された限界範囲ＦＧｒｅｎｚが生じる。この限界範囲ＦＧｒｅｎｚは転向レバーの力が限界値に達したことから生じるものである。１０゜と５０゜の間の平坦な範囲は、理論的な最大許容シリンダ力Ｆｍａｘによって特定されている。これに対応して、平坦な範囲では、Ｍｍａｘに対し制限された許容負荷モーメント範囲ＭＧｒｅｎｚが生じる。５０゜以上のアーム回転角ε１では、シリンダ力ＭＧｒｅｎｚが理論的な許容負荷モーメントＭｍａｘによって制限されている。
【００４５】
曲線１は、シリンダ力ＦＧｒｅｎｚ（ε１）の限界値に対するデータフィールドとしてテーブル形式で設定され、ソフトウェアルーチン（図７）により、式（１）を考慮して圧力センサ４２，４４を用いて得られた測定値Ｆｚｙｌであって、屈曲軸線Ａに付設された角度センサまたは距離センサを用いて測定されるその都度の角度測定値ε１に依存して得られた前記測定値Ｆｚｙｌと比較される。この角度測定値は、屈曲軸線Ａに配置された角度センサ５４を介して測定することができる。この代わりに、基本的には、液圧シリンダ２２のピストン棒３６およびシリンダ３２と接続される距離センサを使用して、距離データを角度データに適宜変換してもよい。第３の可能性として測地学的角度センサを使用してもよい。この測地学的角度センサはブームアーム１と接続され、その測定値は屈曲軸線Ａのまわりでの角度測定値に換算される。
【００４６】
このように、本発明による安全装置によれば、センサによる測定値ＰＳ，ＰＢ，ε１およびこれから導かれるシリンダ力Ｆｚｙｌから、図５にしたがってデータメモリにテーブル形式でファイルされている限界値ＦＧｒｅｎｚと比較することにより、すなわち
【００４７】
【数６】
2009511395.tif 000008
【００４８】
により、従来よりもシステムの運動学的可能性をより好適に活用する許容アーム配位を算出することが可能である。前述した限界値監視は、図７の安全ルーチンのフローチャートに図示されている。この点での他の改善策は、対応する限界値テーブルを他のブームアームに対しても、特にブームアーム２に対しても適用し、このマストアームの領域に設けたセンサを安全装置に取り込むことである。
【００４９】
変形実施形態として、上下軸線１３のまわりでの屈曲ブーム２０の回転位置を付加してもよい。この回転位置をも考慮すると、特に片側小幅支持の境界領域において、屈曲ブームの作業範囲をより好適に活用することができる。
【００５０】
図６ａないし図６ｃには、簡単な例として、ブームアーム１と２の回動範囲を矢印７０，７２（図６ａ）の方向に拡大した例が図示されている。このような拡大は、前述した限界値監視を考慮して、破線で示した（図６ｂ，図６ｃ）従来の制限角度に対し得ることができる。
【００５１】
本発明による圧力値および角度値を測定するために設けられるセンサは、遠隔操作のただ１つの制御レバーを用いて多アームの屈曲ブーム２０をコンピュータ制御して操作すること（特に独国特許出願公開第１０１０７１０７Ａ１号明細書を参照）にも使用でき、また屈曲ブームの防振装置（特に独国特許出願公開第１００４６５４６Ａ１号明細書を参照）にも使用できる。したがって、システムに組み込まれたセンサ装置には、システム制御およびシステム監視の種々の分野で多機能性がある。
【００５２】
以上は、本発明を第１実施形態としてのオーバーヘッド型回転式折畳み装置に関し詳細に説明したが、本発明の技術思想は他の多数の適用例にも適用することができる。以下に、図８ないし図１１に図示したいくつかの実施形態に関し説明する。
【００５３】
図８はスタンダードなコンクリート分配ブームの部分図である。この分配ブームの、回転ヘッド２１に対するブームアーム１の屈曲軸線Ａのまわりでの回転角ε１は９０゜以下である。図８において、モーメント平衡状態を特定するために必要な運動学的要素は、図３ａおよび図３ａに記載した符号に対応して図示してある。モーメント平衡状態に対しては以下の関係が生じる。
【００５４】
【数７】
2009511395.tif 000009
【００５５】
距離変数ａとｂがブームアーム１の屈曲角ε１に依存していることを考慮し、さらに、強度上の理由から最大許容シリンダ力Ｆｍａｘを考慮すると、オーバーヘッド型回転式折畳み装置に対し詳細に説明した前記実施形態の場合と同様に、アーム回転角（屈曲角）ε１に依存したシリンダ力限界曲線ＦＧｒｅｎｚ（ε１）が得られる。さらに、許容負荷モーメント限界曲線ＭＧｒｅｎｚ（ε１）が得られる。これらの曲線を用いて、前記実施形態の意味での、ブーム運動時の安定性監視を実現させることができる。
【００５６】
図９に図示した実施形態は、ブームアーム１が回転ヘッド２１の屈曲軸線Ａのまわりに回動角ε１だけ回動可能であるようなコンクリート分配マストを備えた自動コンクリートポンプ１０に関わる。ブームアーム１は互いに伸縮可能な複数個のブームセグメント１ａないし１ｆから成り、ブームセグメントの端部には、複数個のブームアーム２，３，４，５を備えた屈曲ブームエクステンションが接続している。
【００５７】
安定性監視のうえで重要な、ブームアーム１の屈曲軸線Ａのまわりでのモーメント平衡状態は、この場合も式（７）で表わされる。
【００５８】
距離変数ａ，ｂがブームアーム１の屈曲角ε１と残りのブームアームの位置とに依存している点を考慮し、さらに、強度上の理由から最大許容シリンダ力Ｆｍａｘを考慮すると、シリンダ力Ｆｚｙｌとアーム回転角ε１との関係を表わす図５と同様の限界値曲線が得られる。
【００５９】
図１０は、積荷を持ち上げるクレーンとしても機能する、たとえばコンクリートポンプの作業ブーム１４の部分図である。このため、ブームアーム１の屈曲軸線Ａから距離ｂをおいて転向ローラ８０が配置され、該転向ローラ８０を介して、可動積荷用の収容機構８４を備えたロープ８２が案内されている。ロープ８２には、さらに、重力ＧＬａｓｔを特定するための力センサ８６が配置され、その出力部は安全ルーチンの評価部分と接続されている。このシステムを用いると、ブームアーム１の屈曲軸線Ａのまわりでのモーメント平衡状態は次のようにして算出される。
【００６０】
【数８】
2009511395.tif 000010
【００６１】
距離変数ａ，ｂ，ｃがブームアーム１の角度ε１と残りのブームアームの位置とに依存している点を考慮し、さらに、強度上の理由から最大許容シリンダ力Ｆｍａｘを考慮すると、この場合も、安定性監視を可能にするシリンダ力ＦＧｒｅｎｚ（ε１）に対する限界値曲線が得られる。
【００６２】
図１１ａおよび図１１ｂに図示した実施形態は、回転ヘッド２１に枢着される作業ブーム２１を備え、作業ブーム２１が互いに伸縮可能なブームアーム１ａないし１ｄを有している移動型ベルトコンベア９０に関わるものである。作業ブーム１４は液圧シリンダ２２として構成された駆動アッセンブリを用いて屈曲軸線Ａのまわりに角度ε１だけ回動可能である。
【００６３】
モーメント平衡状態を特定するため、図１１ｂに記載したような寸法および力が考慮される。これから式（７）に対応する平衡条件を算出する。距離変数ａ，ｂがブーム１４の屈曲角度ε１とブームアーム１ａないし１ｄの位置とに依存している点を考慮し、さらに、安全上の理由から最大許容シリンダ力Ｆｍａｘを考慮すると、この場合も、図５の曲線１に対応する、シリンダ力ＦＧｒｅｎｚ（ε１）に対する限界値曲線が得られる。この曲線はシリンダ力の限界値に対するデータフィールドとしてテーブル形式で予め設定され、図７に対応してソフトルーチンにより測定値Ｆｚｙｌと比較される。
【００６４】
このように、すべての実施形態に対し、式（６）の安全基準に対応する、作業ブーム１４の許容アーム配位を求めることができる。
【００６５】
以上を総括すると、以下のようになる。
本発明は、作業ブーム、特に大型マニピュレータおよび走行可能なコンクリートポンプ用作業ブームに関する。作業ブームは、台架１１にて上下軸線１３のまわりに回転可能な回転ヘッド２１と、駆動アッセンブリを用いて回転ヘッド２１に対し制限的に回動可能な第１のブームアーム１と、付属のアクチュエータを用いてそれぞれ隣接のブームアームに対し送り軸線に沿って長手方向に移動可能な、および／または、水平な屈曲軸線Ｂ，Ｃ，Ｄのまわりに回動可能な少なくとも１個の他のブームアーム２，３，４とを有する。さらに、個々の駆動アッセンブリに付設されるアクチュエータを用いて好ましくは遠隔操作可能なブーム運動用の制御装置が設けられている。アクチュエータとしては、とりわけ、液圧シリンダとして構成される駆動アッセンブリ２２ないし２５を制御する調整弁が考慮される。ブームアーム、送り軸線および／または屈曲軸線、上下軸線１３および／または駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個には、距離または角度測定用の少なくとも１個のセンサ５４が配置されている。制御装置は少なくとも１個のセンサの出力データに応答する安全ルーチンを有している。液圧シリンダとして構成される前記駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個の駆動アッセンブリの底部側端部および／またはピストン棒側端部に圧力センサまたは力センサが配置され、他方安全ルーチンは圧力センサまたは力センサの出力データに応答する評価部分５６を含んでいる。屈曲ブームが運動する際の運動学を好適に活用できるようにするため、安全ルーチンは、複数個のブームアームのうちの少なくとも１個のブームアームに割り当てられる距離測定値または角度測定値に依存する圧力限界値または力限界値から解析的にまたはテーブル形式で予め設定したデータフィールドを記憶するためのデータメモリを含んでいる。評価部分（５６）は、前記圧力センサまたは力センサ（４２，４４）および付属の距離センサまたは角度センサ（５４）の出力データの作用、または、これから導出される量であって前記データフィールドからの限界値データと比較して該限界値データを下回っているときまたは上回っているときに信号（５７）を発生させるための前記量の作用を受ける比較器を有している。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】オーバーヘッド型回転式折畳み装置のように構成された作業ブームを備える自動コンクリートポンプを折畳み走行状態で示した側面図である。
【図２ａ】従来の安全装置を備えたオーバーヘッド型回転式折畳み装置の１つの展開方策を示す概略図である。
【図２ｂ】従来の安全装置を備えたオーバーヘッド型回転式折畳み装置の１つの展開方策を示す概略図である。
【図２ｃ】従来の安全装置を備えたオーバーヘッド型回転式折畳み装置の１つの展開方策を示す概略図である。
【図３ａ】外側のモーメント平衡状態（部分システム１）を特定するための寸法を記載したオーバーヘッド型回転式折畳み装置のブームアーム１の部分図である。
【図３ｂ】内側のモーメント平衡状態（部分システム２）を特定するための寸法を記載した、図３ａに対応する図である。
【図４】シリンダ力を算出するための寸法を記載した、ブームアーム１の液圧シリンダの断面図である。
【図５】枢着部Ａでの限界モーメント（上の曲線）および許容シリンダ力（下の曲線）と屈曲軸線Ａのまわりでのブームアーム１の回転角との関係を示す２つのグラフである。
【図６ａ】従来の安全基準による限界位置でのオーバーヘッド型回転式折畳み装置を作動状態で示した図である。
【図６ｂ】本発明による安全基準による許容作動位置で図６ａのオーバーヘッド型回転式折畳み装置を示した図である。
【図６ｃ】本発明による安全基準による許容作動位置で図６ａのオーバーヘッド型回転式折畳み装置を示した図である。
【図７】安全ルーチンのフローチャートである。
【図８】屈曲軸線Ａのまわりに９０゜の最大屈曲角をもつスタンダードコンクリート分配ブームのブームアーム１の部分図である。
【図９】伸縮可能なブームアーム１を備えた自動コンクリートポンプの分配ブームの側面図である。
【図１０】クレーン機能を備えた作業ブームの部分側面図である。
【図１１ａ】回転ヘッドと伸縮可能な作業ブームとを備えた湿気物または乾燥物用の搬送装置の側面図である。
【図１１ｂ】回転ヘッドと伸縮可能な作業ブームとを備えた湿気物または乾燥物用の搬送装置の側面図である。
【図１】
2009511395.tif 000011
【図２ａ】
2009511395.tif 000012
【図２ｂ】
2009511395.tif 000013
【図２ｃ】
2009511395.tif 000014
【図２ｄ】
2009511395.tif 000015
【図３ａ】
2009511395.tif 000016
【図３ｂ】
2009511395.tif 000017
【図４】
2009511395.tif 000018
【図５】
2009511395.tif 000019
【図６ａ】
2009511395.tif 000020
【図６ｂ】
2009511395.tif 000021
【図６ｃ】
2009511395.tif 000022
【図７】
2009511395.tif 000023
【図８】
2009511395.tif 000024
【図９】
2009511395.tif 000025
【図１０】
2009511395.tif 000026
【図１１ａ】
2009511395.tif 000027
【図１１ｂ】
2009511395.tif 000028
【手続補正書】
【提出日】平成19年8月3日(2007.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
台架（１１）にて上下軸線（１３）のまわりに回転可能な回転ヘッド（２１）と、少なくとも３個のブームアーム（１，２，３，４）であって、それぞれ１個の駆動アッセンブリ（２２ないし２５）を用いて、互いに平行な水平な屈曲軸線（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）のまわりで回転ヘッド（２１）に対しまたは隣接のブームアームに対し制限的に回動可能な前記少なくとも３個のブームアーム（１，２，３，４）と、個々の駆動アッセンブリ（２２ないし２５）に付設されるアクチュエータを用いて好ましくは遠隔操作可能なブーム運動用の制御装置と、ブームアーム（１，２，３，４）、屈曲軸線（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）、上下軸線（１３）および／または駆動アッセンブリ（２２ないし２５）のそれぞれに付設されている距離または角度測定用の複数個のセンサとを備え、制御装置が少なくとも１個のセンサの出力データに応答する安全ルーチンを有し、少なくとも１個の圧力センサまたは力センサ（４２，４４）が設けられ、安全ルーチンが圧力センサまたは力センサの出力データに応答する評価部分（５６）を含んでいる作業ブームにおいて、
液圧シリンダとして構成される前記駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個の駆動アッセンブリの底部側端部および／またはピストン棒側端部に前記圧力センサまたは力センサ（４２，４４）の１つが配置され、
安全ルーチンが、複数個のブームアームのうちの１個のブームアームに割り当てられる距離測定値または角度測定値（ε１）に依存する圧力限界値または力限界値（ＦＧｒｅｎｚ）から解析的にまたはテーブル形式で予め設定したデータフィールドを記憶するためのデータメモリを含んでいること、
評価部分（５６）が、付属の距離センサまたは角度センサ（５４）および前記付属の圧力センサまたは力センサ（４２，４４）の出力データの作用、または、これから導出される量（Ｆｚｙｌ）であって、前記データフィールドからの限界値データ（ＦＧｒｅｎｚ）と比較して該限界値データを下回っているときまたは上回っているときに信号（５７）を発生させる前記量（Ｆｚｙｌ）の作用を受ける比較器を有していること、
を特徴とする作業ブーム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２】
台架（１１）にて上下軸線（１３）のまわりに回転可能な回転ヘッド（２１）と、駆動アッセンブリ（２２）を用いて回転ヘッド（２１）に対し制限的に回動可能な第１のブームアーム（１）と、付属のアクチュエータを用いてそれぞれ隣接のブームアームに対し送り軸線に沿って長手方向に移動可能な、および／または、水平な屈曲軸線（Ｂ，Ｃ，Ｄ）のまわりに回動可能な少なくとも１個の他のブームアーム（２，３，４）と、個々の駆動アッセンブリ（２２ないし２５）に付設されるアクチュエータを用いて好ましくは遠隔操作可能なブーム運動用の制御装置と、ブームアーム、送り軸線および／または屈曲軸線、上下軸線（１３）および／または駆動アッセンブリ（２２ないし２５）のそれぞれに付設されている距離または角度測定用の複数個のセンサとを備え、制御装置が少なくとも１個のセンサの出力データに応答する安全ルーチンを有し、少なくとも１個の圧力センサまたは力センサ（４２，４４）が設けられ、安全ルーチンが圧力センサまたは力センサの出力データに応答する評価部分（５６）を含んでいる作業ブームにおいて、
液圧シリンダとして構成される前記駆動アッセンブリのうちの少なくとも１個の駆動アッセンブリの底部側端部および／またはピストン棒側端部に前記圧力センサまたは力センサ（４２，４４）の１つが配置され、
安全ルーチンが、複数個のブームアームのうちの１個のブームアームに割り当てられる距離測定値または角度測定値（ε１）に依存する圧力限界値または力限界値（ＦＧｒｅｎｚ）から解析的にまたはテーブル形式で予め設定したデータフィールドを記憶するためのデータメモリを含んでいること、
評価部分（５６）が、付属の距離センサまたは角度センサ（５４）および前記付属の圧力センサまたは力センサ（４２，４４）の出力データの作用、または、これから導出される量（Ｆｚｙｌ）であって前記データフィールドからの限界値データ（ＦＧｒｅｎｚ）と比較して該限界値データを下回っているときまたは上回っているときに信号（５７）を発生させるための前記量（Ｆｚｙｌ）の作用を受ける比較器を有していること、
を特徴とする作業ブーム。
【国際調査報告】
2009511395.tif 000029
2009511395.tif 000030
2009511395.tif 000031
2009511395.tif 000032
2009511395.tif 000033
2009511395.tif 000034