(57)【要約】  本発明は、シート又はスキン（２４）への切削弱化部の加工のための装置であって、切れ刃（１２）を有しており、該切れ刃に対して配置されている支承体（１８）を有しており、シート又はスキンが前記支承体と前記切れ刃との間に配置可能であり、且つ前記支承体に対して支持されており、前記切れ刃がシート又はスキンに対して相対的に可動に形成されている、シート又はスキンへの切削弱化部の加工のための装置に関する。規定の残留壁厚を保証するために、前記切れ刃と前記支承体との間の間隔を、切削軸線（１９）の方向において一定に形成可能である装置を備えていることが提案される。
2009544475.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート又はスキンへの切削弱化部の加工のための装置であって、
切れ刃を有しており、
該切れ刃に向かい合って配置されている支承体を有しており、
−シート又はスキンが前記支承体と前記切れ刃との間に配置可能であり、且つ前記支承体に対して支持されており、
−前記切れ刃がシート又はスキンに対して相対的に可動に形成されている、
シート又はスキンへの切削弱化部の加工のための装置において、
前記切れ刃と前記支承体との間の間隔を、切削軸線の方向において一定に形成可能である装置が設けられていることを特徴とする、シート又はスキンへの切削弱化部の加工のための装置。
【請求項２】
前記切れ刃と前記支承体との間に機械的な連結部が形成されている、請求項１記載の装置。
【請求項３】
前記切れ刃と前記支承体との間の前記機械的な連結部が不動に形成されている、請求項２記載の装置。
【請求項４】
前記切れ刃と前記支承体とから成るユニットが弾性的な装置によって、スキン又はシートの前記支承体での確実な支持が保証されているように予負荷されている、請求項３記載の装置。
【請求項５】
前記機械的な連結部の形成のために、シート又はスキンを取り囲んでいる腹部領域を備えた保持部材が設けられている、請求項２から４までのいずれか一項記載の装置。
【請求項６】
前記保持部材が少なくとも２つの部分から形成されており、２つの保持部分を相対的に互いに運動、特に旋回又は摺動させるために、前記２つの保持部分の間に有効な運動装置が設けられている、請求項５記載の装置。
【請求項７】
シート又はスキン及び切れ刃の相対運動を実施するための、前記切れ刃の運動のために形成されている運動装置が、前記切れ刃に間接的に又は直接的に係合するようになっている、請求項１から６までのいずれか一項記載の装置。
【請求項８】
シート又はスキン及び切れ刃の相対運動を実施するための、スキン又はシートの運動のために形成されている運動装置が、スキン又はシートに、又はスキン又はシートのための保持部に間接的に又は直接的に係合するようになっている、請求項１から７までのいずれか一項記載の装置。
【請求項９】
前記切削軸線において前記支承体の位置の検出のためのセンサが設けられており、
前記切削軸線において前記切れ刃の位置の検出のためのセンサが設けられており、
前記センサからそれぞれ適切な信号を受信する制御・調整装置が設けられており、
前記切削軸線において切れ刃の調整のための調整駆動装置が設けられており、
前記制御・調整装置が、前記切れ刃の位置の検出のためのセンサ、及び前記支承体の位置の検出のためのセンサのセンサ信号に関連して調整信号を形成するために形成されており、
前記調整信号がサーボモータに提供される、請求項１記載の装置。
【請求項１０】
前記切れ刃が該切れ刃の切削軸線を中心にして回動可能に形成されている、請求項１から９までのいずれか一項記載の装置。
【請求項１１】
前記切れ刃の回動のために回動駆動装置が設けられている、請求項１０記載の装置。
【請求項１２】
前記支承体が前記切れ刃に相対して組込み式に走査装置を有しており、該走査装置がスキン又はシートが挿入されている場合、ストッパに対して戻し移動されており、且つスキン又はシートがない場合、切れ刃に接触するように移動可能であり、移動範囲がセンサによって検出される、請求項１から１１までのいずれか一項記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念部記載の、シート又はスキンへの切削弱化部の加工のための装置に関する。
【０００２】
特定の使用領域のために、フラットなエレメントに切削弱化部、つまり切削加工による弱体部を加工することが必要である。切削弱化部は、たとえば目標破壊個所を規定することになる。使用領域は、組み込まれたエアバッグを備えた自動車のダッシュボードの製造である。この場合、エアバッグの作動時にダッシュボードが指定の個所、特に脆弱個所において開裂し、その結果、エアバッグが進出することになる。当該明細書において使用されている概念「シート」又は「スキン」はプラスチックスキン、シート又は適切なフラットなワークピースと解することができる。上記シート又はスキンにおける目的は、一方の側から材料を規定された残留壁厚が、場合によっては局所的に変動する壁厚、及びワークピースに対する工具のロボット案内式の相対運動の公差に関係なく生じるように切り込むということである。安全構成部材として見なすことができるエアバッグの領域における自動車のダッシュボードのスキンへの弱化部のまさに加工時において、切削の高い正確性、プロセス確実性及び良好なプロセスドキュメンテーションは極めて重要である。
【０００３】
このような切削弱化部の加工のための公知の装置が図７に概略的に示されている。図７では適切な切削装置１００において、切れ刃１０２が支承台１０８にわたって案内される。この支承台１０８には規定の線に沿って脆弱化したいワークピース１１０が配置されている。支承台１０８に対する切れ刃１０２の先端の間隔に基づき、切れ刃１０２の運動時にワークピース１１０に切削部が加工される。この場合、符号１１２で示されている残留壁厚が残る。先行技術においては、切れ刃１０２はサーボモータ１０４とスピンドル駆動装置１０６とを介して、切削軸線の方向において支承台に向かって運動でき、且つ支承台から離れる方向で運動することができる。切削工具の切削深さを監視及び制御するために、センサ１１８が使用される。このセンサ１１８は金属から構成された支承台１０８に対する間隔（符号１１６）を測定する。センサ信号と残留壁厚との間の幾何学的な関係（符号１１４）が、プロセスの前領域において一回の校正過程により基準化される。受信された信号は実施される切削の監視、又は切削深さの調整のために、切削過程中にすら利用することができる。
【０００４】
上記実施の形態の主な欠点は、センサが切削軸線に対してずらされて配置されている点にある。この離間配置により、特に三次元の切削輪郭において切れ刃先端と支承台との間の誤差のある間隔値が検出される。この間隔値は切削工具における実際の状況に対応していない。従って場合によっては誤差のある測定値に基づき適切な調整運動が行われることはなく、これによりまさに切削のプロセスは確実には実施されていない。
【０００５】
本発明の課題は上位概念部記載の装置を改良して、予め規定された残留壁厚を備えた所望の弱化部を正確に製造することができる装置を提供することである。
【０００６】
上記課題は請求項１記載の特徴により解決される。
【０００７】
本発明に係るシート又はスキンの切削弱化部の加工のための装置は、切れ刃を有しており、該切れ刃に向かい合って配置されている支承体を有しており、シート又はスキンが前記支承体と前記切れ刃との間に配置可能であり、且つ前記支承体に対して支持されており、前記切れ刃がシート又はスキンに対して相対的に可動に形成されている、シート又はスキンへの切削弱化部の加工のための装置において、前記切れ刃と前記支承体との間の間隔を、切削軸線の方向において一定に形成可能である装置が設けられていることを特徴とする。
【０００８】
好ましくは、前記切れ刃と前記支承体との間に機械的な連結部が形成されている。
【０００９】
好ましくは、前記切れ刃と前記支承体との間の前記機械的な連結部が不動に形成されている。
【００１０】
好ましくは、前記切れ刃と前記支承体とから成るユニットが弾性的な装置によって、スキン又はシートの前記支承体での確実な支持が保証されているように予負荷されている。
【００１１】
好ましくは、前記機械的な連結部の形成のために、シート又はスキンを取り囲んでいる腹部領域（Ｂａｕｃｈｂｅｒｅｉｃｈ）を備えた保持部材が設けられている。
【００１２】
好ましくは、前記保持部材が少なくとも２つの部分から形成されており、２つの保持部分を相対的に互いに運動、特に旋回又は摺動させるために、前記２つの保持部分の間に有効な運動装置が設けられている。
【００１３】
好ましくは、シート又はスキン及び切れ刃の相対運動を実施するための、前記切れ刃の運動のために形成されている運動装置が、前記切れ刃に間接的に又は直接的に係合するようになっている。
【００１４】
好ましくは、シート又はスキン及び切れ刃の相対運動を実施するための、スキン又はシートの運動のために形成されている運動装置が、スキン又はシートに、又はスキン又はシートのための保持部に間接的に又は直接的に係合するようになっている。
【００１５】
好ましくは、前記切削軸線において前記支承体の位置の検出のためのセンサが設けられており、前記切削軸線において前記切れ刃の位置の検出のためのセンサが設けられており、前記センサからそれぞれ適切な信号を受信する制御・調整装置が設けられており、前記切削軸線において切れ刃の調整のための調整駆動装置が設けられており、前記制御・調整装置が、前記切れ刃の位置の検出のためのセンサ、及び前記支承体の位置の検出のためのセンサのセンサ信号に関連して調整信号を形成するために形成されており、前記調整信号がサーボモータに提供される。
【００１６】
好ましくは、前記切れ刃が該切れ刃の切削軸線を中心にして回動可能に形成されている。
【００１７】
好ましくは、前記切れ刃の回動のために回動駆動装置が設けられている。
【００１８】
好ましくは、前記支承体が前記切れ刃に相対して組込み式に走査装置を有しており、該走査装置がスキン又はシートが挿入されている場合、ストッパに対して戻し移動されており、スキン又はシートがない場合、切れ刃に接触するように移動可能であり、移動範囲がセンサによって検出される。
【００１９】
従って本発明の核心を成す思想は、切れ刃と支承台との間の間隔を切削軸線に沿って一定に形成可能である装置に見て取ることができる。支承台と切れ刃との間の間隔が一定で、且つシートが連続的に支承台に支持されている場合、このことは単に絶対的に一定の残留壁厚に繋がることになる。
【００２０】
この場合、当該装置は基本的に２つの形態で構成されていてよい。
【００２１】
１つの形態は、切れ刃と支承体との間に機械的な連結部、特に剛性な機械的な連結部が形成されていることを特徴とする。従っていわば支承体と切れ刃とは間接的に又は直接的に機械的な構成を介して互いに結合される。この場合、弾性的な効果は別にして、２つの関連した部分の間にどんな間隔変更も生じることはない。このような連結部は、たとえば間接的に又は直接的に切れ刃及び支承体を互いに結合する保持部材によって達成することができる。スキン又はシートの支承体での連続的な支承を保証する装置が設けられていることも重要である。この種の装置は弾性的なエレメントによって、たとえばばねによって達成できる。このばねは、たとえば支承体と切れ刃とのコンビネーションをスキン又はシートに対して一方向において予負荷するので、スキン又はシートは常に支承体に接触している。この場合、弾性的なエレメントとしてスキン自体を使用することもできる。
【００２２】
本発明の有利な実施の形態によれば、上記保持部材は少なくとも２つの部分から形成されている。この場合、２つの保持部分の間には可動な連結装置が設けられていて、これによって２つの保持部分の相対運動（摺動、旋回）が互いに相対的に可能になる。この種の相対運動は旋回又は摺動の形で行われていてよい。当然、２つの構成部分自体は脆弱化過程、つまり切削の実施中に互いに位置固定可能であることが望まれる。
【００２３】
切削効果を達成するために、切れ刃とシートもしくはスキンとは互いに相対的に運動する必要がある。この場合、切れ刃だけ又はシートもしくはスキンだけが相互に同時に運動でき、また２つのエレメントが同時に相互に運動することもできる。
【００２４】
切れ刃と支承体との剛性な結合に対する基本的な第２の実施の形態として、場合によって互いに調整可能である２つの構成部材が、既述した予め規定可能な残留壁厚が常に保証されているように互いに適合することが可能である。この目的のために、切削軸線においてそれぞれ支承体の位置及び／又は切れ刃の位置が検出できる。２つの位置は制御・調整装置に供給できる。制御・調整装置は２つの位置から切れ刃の先端と支承体との間の間隔を検出する。この信号に応じて切れ刃又は支承体のための、又は場合によって２つの装置のための駆動装置を、制御移動において所望の残留壁厚を達成するための間隔が確実に調節されるように制御することができる。ここでやはり切削軸線の延在部において不動の間隔が重要である。
【００２５】
任意に形成された脆弱化線を材料に加工するために、切れ刃をその切削軸線を中心に回動可能に形成することが有利であってよい。この場合、切れ刃はこの切れ刃とワークピースとの間の各方向変化時に、常に所望な形式で調節されて最適な切削部を形成するようになる。保持部材をこの場合、フリーホイール及びモーメント支持部を介して所定の不動の回動位置において、工具もしくはアクスル６の回動に依存せずにロボットハンドジョイントに保持することができる。この場合、対応支承体は可動な球体として構成することができ、これによって切れ刃切削方向での運動が可能になる。保持部材はこの手段により、ワークピースへの最適な接近を許容する位置に保持することができる。
【００２６】
この場合、当然、方向変更に応じて調節される（たとえば外部のロボットアクスルである）付加的な回動駆動装置が、切れ刃の回動のために設けられていてもよい。同様に、モーメント支持部と球体とは付加的で且つ同期化される回動駆動装置に組み付けられる可動なローラと交換できる。
【００２７】
更に別の実施の形態は、支承体に相対している切れ刃が組込み式で走査装置を有していることを特徴とする。この走査装置はスキン又はシートが挿入されている場合、ストッパに対して戻し移動させられていて、スキン又はシートがない場合には切れ刃に接触するように移動させられている。まさに今記載した２つの位置の間の移動範囲は、センサによって検出される。特にこの形態は、切れ刃の前方の先端が破損しているかどうか検出したい場合に有利である。つまりたとえば切れ刃の先端が欠けている場合、移動範囲は所望の残留壁厚より大きくなり、この逸脱に基づいて誤差のある制御を推測できるか、又は破損した切れ刃をまた推測できる。
【００２８】
以下に、本発明を複数の実施の形態に基づいて添付の図面につき詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１の実施の形態に基づく本発明による切削工具の概略的な側面図である。
【図２】第２の実施の形態に基づく本発明による切削工具の概略的な側面図である。
【図３】第３の実施の形態に基づく本発明による切削工具の概略図である。
【図４】第４の実施の形態に基づく本発明による切削工具の概略図である。
【図５】図５ａ〜図５ｃは、それぞれ本発明による切削工具の複数の部材から成る開閉可能な保持部材を示した種々異なる概略図である。
【図６】走査装置を備えた本発明による切削工具の概略図である。
【図７】先行技術に基づく切削工具の概略図である。
【００３０】
図１には、プラスチックスキンと類似のワークピースとを脆弱化するための切削工具１０を概略的な図面において概略的に示した。プラスチックスキン２４（以下、ワークピースとも呼ぶ）は２つの緊締装置２６の間に固定保持されている。切削工具１０は切れ刃１２と、切削軸線１４の延長部分に対応支承体１８とを有している。この対応支承体１８はこの実施の形態においては支承体の機能も有している。対応支承体１８はロードセル（Ｋｒａｆｔｍｅｓｓｄｏｓｅ）２２のケーシング内に保持されている。このロードセル２２によって対応支承体１８への圧力を検出することができる。以下、総じてワークピースが直接支持される各装置を支承体と表す。
【００３１】
切削工具１２とロードセル２２とはＵ字形に形成された保持部材１６を介して剛性（不動）に互いに結合されている。この関係において、対応支承体１８は保持部材１６に対して、且つ切削軸線１４に沿って摺動することはなく、その結果、対応支承体１８と切削工具１２の先端との間の間隔は常に同一に形成されている、ということを指摘することができる。この間隔２８は後の残留壁厚に相当する。対応支承体１８の切削工具側の端部に、回動可能に保持されている球体２０が設けられている。
【００３２】
図１には切削工具の保持部自体は示されていない。切削工具を、たとえば矢印３０の方向で動かせるように、切削工具は、たとえばロボット装置に保持されている。このロボット装置によって切削工具は少なくとも一平面において移動することができる。しかしこのためには基本的にあらゆる運動装置が適している。これらの運動装置によって、保持部材を必要な位置、つまりｘ軸、ｙ軸及びｚ軸に運動させることができる。
【００３３】
従って、本発明の上記第１の実施の形態の機能形式は明確であり、自体極めて簡単である。脆弱化しようとするワークピース２４を切削工具１２と対応支承体１８との間の中間空間に挿入した後、もしくはワークピースの作業領域へのワークピースの進入後に、切削工具１０は、ワークピース２４がその弾性的な変形下で対応支承体１８（ここでは球体２０）において適切な力で支持されるように動かされる。ロードセル２２によって力は検出されるか、もしくは支承体として働く対応支承体１８においての脆弱化したいワークピースの連続的な支承が存在することが確認される。切削工具１２、保持部材１６及び対応支承体１８から成る剛性なユニットの運動時に、ワークピース２４に切削部を加工することにより弱化部が達成される。この弱化部において、切れ刃１２と球体２０の最上端部との間の間隔により規定される間隔が対応する残留壁厚を保証される。
【００３４】
本発明の構造的に多少変更された実施の形態が図２に示されていて、以下、説明される。この場合、図１と同じ構成部分は同じ符号で表した。図１の実施の形態と図２の実施の形態との相違は、今や脆弱化しようとするワークピース２４がプレート４０（支承台とも言う）に配置されている、という点に見ることができる。支承台はここでは支承体の機能を引き継いでいる。ここでは支承台の下側の面上を対応支承体１８の球体１８が転動する。支承台４０自体へのワークピース２４の接触は、切削工具１２と、保持部材１６と、対応支承体１８とから成るユニットの、ばね３８を介したプリロードにより保証される。ばね３８は保持部材１６の外部に取り付けられている支持台３６と、保持部材１６の支持プレート３４との間において延びている。このばね３８によって球体２０は支承台４０の下面に押し付けられる。この場合、この力はやはりロードセル２２を介して検出することができる。残留壁厚は支承台４０の厚さを差し抜いた、対応支承体１８に対する切れ刃の間隔の差異からもたらされる。
【００３５】
本発明の更に別の実施の形態が図３において同様に概略的に示されている。この図では、調整もしくは制御に関して有効な構成部材しか示されていない。別の構成部材は図面を見やすくするために省かれている。
【００３６】
図３には切れ刃１２′が設けられている。この切れ刃１２′は、アクチュエータ（たとえばサーボモータ５０及びスピンドル駆動装置５２）によって切れ刃１２′の切削軸線の方向に所定の範囲において調整可能である。切れ刃１２′の位置は間隔センサによって確定される。このセンサ５４は信号線路６０を介して制御・調整ユニット５６と結合されている。更にこの制御・調整ユニット５６はサーボモータ５０への制御線路５８を有している。制御線路５８によってサーボモータ５０に適切な調整信号を供給することができる。
【００３７】
更に他の間隔センサ６２が配置されている。この間隔センサ６２は支承台４０′の下側に位置決めされていて、フィーラ（Ｔａｓｔｅｒ）を介して測定点６６に対する距離を検出する。この場合、測定点は支承台４０の下面と切削軸線との交点に位置する。この間隔情報は信号線路６４を介して同様に制御・調整ユニット５６に供給される。
【００３８】
制御・調整ユニット５６は適切な校正において、切れ刃１２′の先端と、切削軸線の方向において支承台４０′の下面に設けられている測定点６６との間の間隔を規定することができ、所望の間隔に応じてカッタ位置の後調整をサーボモータを介して行うことができる。支承台３２′の厚さを差し引いた切れ刃１２′と測定点６６との間の間隔に応じて、やはり残留壁厚がもたらされる。
【００３９】
上記確実によりコストのかかる装置の利点は残留壁厚を調節できるという点である。更に可変もしくは未定の厚さを持った支承台を使用することが可能である。ここではまず切れ刃と間隔センサとが交換され、一回の基準走行において厚さ経過が運動にわたって検出される。この基準データは保存され、場合によっては可変の目標残留壁厚と一緒に後の切削過程時に目標値として使われる。
【００４０】
図３の実施の形態においては支承台４０′はそこに位置決めされたスキンと一緒に矢印２７の方向に沿って運動する。この場合、制御・調整ユニット５６は連続的に且つ間隔センサ５４，６２の信号に依存して、サーボモータ５０のための制御信号を規定する。こうして切れ刃１２′と支承体（ここでは支承台４０′）との間に剛性な結合部が設けられていない場合でも、切削軸線の適切な監視により規定された残留壁厚を保証することができる。
【００４１】
図４に示した実施の形態は多くの点において、図１に示した実施の形態に相応している。しかしここでは保持部材はカッタ回動軸線７６を中心に回動可能に支承されている。保持部材はモーメント支持部７０を介してロボットリストジョイント７２に支持されるので、保持部材はその位置をカッタ回動に依存せずに保持する。切れ刃１２″の回動性に基づき任意の切削線に沿った申し分のない切削を行うことができる。各方向変更時には、切れ刃１２″の適切な回動が行われるので、切削結果は最適である。
【００４２】
切削工具によるワークピースへの簡単な接近性も特に重要である。図５ａ〜５ｃから３つの種々異なる実施の形態を見て取ることができる。これらの実施の形態によって、少なくとも切削過程中の切れ刃と支承体との間の剛性な連結部において、工具の適切な挿入が問題なく可能になる。
【００４３】
図５ａの第１の実施の形態においては、Ｕ字形の保持部材が２つの部分から、つまり第１の上側の角を持った領域８０と脚部８４とを備えて形成されている。領域８０と脚部８４とは回動ジョイントを介して互いに結合されている。回動ジョイントとは反対の側にある、脚部８４の端部に対応支承体が配置されている。保持部材の角を持った部分８０に対する脚部８４の旋回により収容空間を開放することができ、その結果、難なくスキンエレメントを挿入することができる。スキンエレメントの挿入後もしくはワークピースへの進入後に、Ｕ字形の保持部材は脚部８４の上方旋回により閉じることができる。当然、作業過程中には、Ｕ字形の保持部材の２つの異なる構成要素自体は位置固定されている必要がある。
【００４４】
スキン部分を挿入するための更に別の実施の形態が図５ｂに示されている。図５ｂでは今や保持部材の角を持った部分８０′は脚部８４′とジョイントによりもはや結合されていない。むしろここでは脚部８４′は適切なガイドを介して他の保持部材８０′において線状に可動に保持されている。２つの構成要素の線状移動もしくは位置固定は、ハイドロリックシリンダ８６を介して行われる。このハイドロリックシリンダ８６は一方では保持部材８０′に対して支持されていて、他方では保持部材８４′に対して支持されている。当然、アクチュエータを択一的にニューマチック式の駆動装置、又は電気的な駆動装置として構成されていてもよい。
【００４５】
問題ない挿入もしくは進入を保証するための更に別の実施の形態が図５ｃに示されている。図５ｃでは図５ｂにおける実施の形態と比較して、全体的な下側の脚部８４′が下がるのではなく、対応支承体８４″が下がるだけである。従ってＵ字形の保持部材は実質的に不動に保持されたままである。
【００４６】
本発明の最後の実施の形態が図６に示されている。図６では支承体として働く対応支承体９２についてのみ触れたい。この対応支承体は同時に測定ヘッドを持って形成されていて、測定フィーラ９４との結合部を有している。スキン（図６には示されていない）が挿入されている場合には、測定ヘッド９２はストッパに対して下方に動かされ、ひいては切れ刃の先端から距離を置く。この距離は残留壁厚に相当する。しかしスキンが取り去られると、測定ヘッド９２は切れ刃の方向に前進移動することができる。この場合、測定フィーラ９４を越えて移動経路が検出される。こうして切削工具に対する支承体の間隔を検出することができる。この間隔が所望の残留壁厚に相当しないと、誤差のある調整が生じるか、又はまた切れ刃がその先端領域において損なわれてしまう。
【００４７】
総じて切削工具もしくは切れ刃、並びに対応支承体もしくは支承体が、２つの構成要素の間の間隔が正確に規定されているように互いに（受動的又は能動的に）連結される。従って、ワークピースが対応支承体に接触している場合に、対応支承体は切削工具の運動、ひいては切削深さを直接切削軸線において規定する。「仮想の対応支承体」の使用は同様に本発明の範囲内にある。「仮想の対応支承体」においては残留壁側の位置が非接触式に作動するセンサにより検出される。このことはワークピースの残留壁厚が直接対応支承体に対して使用されない場合にも当てはまり、一方でその代わりに反対側の装置側及びワークピースの残留壁厚が、装置の製作基準により明らかとなるか、又は基準走行によって検出される。
【００４８】
ロボット運動の公差の調整は、能動的又は受動的な調整エレメントによって行われる。この調整エレメントは切削軸線の方向において、工具と対応支承体との間の相対位置をワークピース、工具・対応支承体ユニット及び／又は工具と対応支承体との同期化された自動運動性の運動により規定の量に合わせて停止する。対応支承体とワークピースの残留壁側との間の接触は、組み込まれたセンサ系（力センサ、精密スイッチ、間隔センサ）により監視することができる。
【００４９】
総じて上記プロセスは工具案内式又はワークピース案内式に行うことができる。このことは、工具を案内することができるか、又は定置に配置することができるということを意味する。工具として、たとえばブレード、スピンドルを備えたフライス、超音波カッタ、ホットナイフ、穿孔工具（たとえば振動ピン）等の機械的な全切削工具を考慮する。
【００５０】
対応支承体と工具の能動的な連結部が、任意の機械的、又はニューマチック式、又は機械的、又は液圧式のアクチュエータの使用、又はこれらの組合せの使用により行うことができる。
【００５１】
工具と対応支承体との直接的な機械的な連結部において外部のロボットアクスルを、保持部材を衝突領域から保持するために使用することができる。更に保持部材は工具案内式の実施の形態においては、保持部材の位置がロボットのアクスルに依存せず、作業領域への最適な接近を可能にするように機械的にロボットに適合させることができる。更に回転対称的な工具の使用は最適な位置における保持部材の使用を許容する。
【００５２】
上述のように工具への最適な接近性を保証もしたい。
【００５３】
本発明は、プラスチックスキン及び類似のワークピース、つまりシート等の脆弱化において高いプロセス確実性を片側の切込みにより保証する。なぜならば支承体と切削工具の先端との規定された間隔は切削軸線の方向において保証されているからである。
【符号の説明】
【００５４】
１０  切削工具、  １２，１２′，１２″  切れ刃（部分的に回動可能）、  １４  切削軸線、  １６  保持部材、  １８  対応支承体、  ２０  球体、  ２２  ロードセル、  ２２、  ２４  （脆弱化したい）ワークピース、  ２６  緊締装置、  ２８，２８′  残留壁厚、  ３０  運動方向、  ３２，３２′  支承台の厚さ、  ３４  支持プレート、  ３６  支持台、  ３８  渦巻ばね、  ４０，４０′  支承台、  ５０  サーボモータ、  ５２  スピンドルモータ、  ５４  切れ刃のための間隔センサ、  ５６  制御・調整ユニット、  ５８  サーボモータのための制御ライン、  ６０  間隔センサの信号ライン、  ６２  支承台のための間隔センサ、  ６４  間隔センサの信号ライン、  ６６  測定点、  ７０  保持アーム、  ７２  ジョイント、  ７４  ロボットアーム、  ７６  回動保持部、  ８０，８０′，８０″  保持部材（第１の部分）、  ８２  ジョイント、  ８４，８４′，８４″  保持部材（第２の部分）もしくは対応支承体、  ８６，８６′  ハイドロリックシリンダ、  ８８，８８′  ハイドロリックシリンダのための支持部（可動）、  ９０  ロードセル、  ９２  対応支承部及び測定ヘッド、  ９４  測定センサ、  ９６  切削ギャップ、  １００  切削工具（先行技術）、  １０２  切れ刃、  １０４  サーボモータ、  １０６  調整スピンドル、  １０８  支承台、  １１０  （脆弱化したい）ワークピース、  １１２  残留壁厚、  １１４  基準厚さ、  １１６  センサ信号、  １１８  間隔センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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