(57)【要約】  本発明は走行可能な収納装置（４）を用いてキヤンクリール（１）の複数のキヤン（３．１，３．２）に繊維ケーブル（６）を収納するための装置と方法とに関する。収納装置は可動に保持された搬送手段（５）を有し、該搬送手段（５）は複数の収納位置へ案内可能である。この場合、収納装置の各収納位置からキヤンクリールのキヤンの少なくとも１つが前記搬送手段によって充填可能である。キヤンクリールの複数のキヤンの迅速でかつできるだけフレキシブルな充填を可能にするためには、収納装置は本発明によれば多軸のロボットアーム（８）を有するロボット（７）を備えている。該ロボット（７）はそのロボットアームの自由端部に搬送手段（５）を保持している。この結果、搬送手段（５）は位置決めのためにもキヤンを充填する運動のためにも多軸のロボットアームによって案内されることができる。
2009518255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
キヤンクリール（１）の複数のキヤン（３．１，３．２）に繊維ケーブル（６）を収納するための装置であって、可動に保持された搬送手段（５）を複数の収納位置へ案内する走行可能な収納装置（４）を有し、前記搬送手段（５）に繊維ケーブル（６）が連続的に供給され、収納装置（４）の各収納位置からキヤンクリール（１）の少なくとも１つのキヤン（３．１，３．２）が前記搬送手段（５）により充填可能である形式のものにおいて、収納装置（４）が多軸のロボットアーム（８）を有するロボット（７）を備え、ロボット（７）がそのロボットアーム（８）の自由端部に前記搬送手段（５）を保持していることを特徴とする、繊維ケーブルを収納する装置。
【請求項２】
ロボットアーム（８）の自由端部に保持された前記搬送手段（５）が複数のキヤン（３．１，３．２）を充填するために順次到達可能な複数の充填位置へ、ロボットアーム（８）の自由端部に保持された前記搬送手段（５）をロボット（７）の収納位置の１つから外へ案内可能であるようにロボットアーム（８）を有するロボット（７）が構成されている、請求項１記載の装置。
【請求項３】
ロボットアーム（８）が少なくとも５つの運動軸線を有し、これらの運動軸線によって充填位置の１つにおける前記搬送手段（５）の位置決めと運動とが、対応するキヤン（３．１，３．２）を充填するために実施可能でかつ制御可能である、請求項２記載の装置。
【請求項４】
収納装置（４）が案内キャリジ（１４）を有し、該案内キャリジ（１４）が前記ロボット（７）を保持しかつ該案内キャリジ（１４）がキヤンクリール（１）の上側の少なくとも１つの案内軌道にて案内されている、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
【請求項５】
前記ロボット（７）が前記案内キャリジ（１４）に懸吊保持されている、請求項４記載の装置。
【請求項６】
前記案内軌道（１５，２２）がキヤンクリール（１）の一方の長手側面に平行に延在しており、前記案内軌道（１５，２２）の一方側にて、キヤンクリール（１）に並べて配置された少なくとも１列のキヤン（３．１）が保持されている、請求項４又は５記載の装置。
【請求項７】
前記案内軌道（１５，２２）がキヤンクリール（１）の対称平面に配置されており、該対称平面の両側にキヤンクリールに少なくとも１列（２．１，２．３）の並べて配置されたキヤン（３．１，３．３）が保持されている、請求項６記載の装置。
【請求項８】
繊維ケーブル（６）を収納するための前記搬送手段（５）の運動がロボットアーム（８）によって制御され、共通の仮想の旋回軸線（１９）を中心とした往復する旋回運動と往復する偏位運動とが実施される、請求項１から７までのいずれか１項記載の装置。
【請求項９】
繊維ケーブル（６）を案内するための変向ローラ（１０）が前記搬送手段（５）に前置されており、前記搬送手段（５）と前記変向ローラ（１０）とが１つの保持板（９）に保持され、該保持板（９）がロボットアーム（８）の端部にてロボットアーム（８）に固定的に結合されている、請求項１から８までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１０】
前記搬送手段（５）が２つの駆動されたウインチローラ（１１．１，１１．２）によって形成されている、請求項１から９までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１１】
キヤン（３．１，３．２）がキヤンクリール（１）の２つの半分によって又は並べて配置された２つの別個のキヤンクリール（１．１，１．２）によって保持されており、ロボット（７）の各収納位置から、クリール半分の並べて配置されたキヤン（３．１，３．２）が又は個別のキヤンクリール（１．１，１．２）の並べて配置されたキヤン（３．１，３．２）が交互に充填可能である、請求項１から１０までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１２】
キヤンクリールの複数のキヤンに繊維ケーブルを収納するための方法であって、繊維ケーブルが搬送手段で搬送され、該搬送手段が交互にキヤンの上側に位置せしめられ、対応するキヤンを充填するために、前記搬送手段が繊維ケーブルを収納するために複数の運動方向で往復運動可能である方法において、前記搬送手段の位置決めと、キヤンに繊維ケーブルを充填するための搬送手段の運動とを、ロボットの多軸のロボットアームによって実施することを特徴とする、キヤンクリールの複数のキヤンに繊維ケーブルを収納する方法。
【請求項１３】
前記搬送手段を位置決めするためにロボットアームの自由端部を各キヤンの上側の充填位置に案内する、請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
１つのキヤンを充填するために前記搬送手段を仮想の軸線を中心とした往復する旋回運動と往復する偏位運動とによって案内する、請求項１３記載の方法。
【請求項１５】
前記搬送手段の運動を互いに無関係に運動方向及び／又は運動周期及び／又は速度にてロボットによって変化させかつ調節する、請求項１４記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は請求項１の上位概念として記載した１つのキヤンクリールの複数のキヤンに繊維ケーブルを収納する装置と請求項１２の上位概念として記載した１つのキヤンクリールの複数のキヤンに繊維ケーブルを収納する方法とに関する。
【０００２】
前記形式の装置及び前記形式の方法はＷＯ２００５／０７８１７２Ａ１号明細書によって公知である。
【０００３】
公知の装置と公知の方法では紡績装置から引出された繊維ケーブルが走行可能な収納装置を用いて直接的にキヤンクリールのキヤン内へ搬送される。このためには収納装置は可動な搬送手段を有し、該搬送手段が収納装置によって各充填しようとするキヤンの上側に交互に位置せしめられる。繊維ケーブルを搬送する間、キヤンを充填するために搬送手段は複数の運動方向に往復運動させられ、キヤンの一様な充填が行なわれる。この公知の装置とこの公知の方法とは特に、充填しようとするキヤンを繊維ケーブルを収納する間、キヤンクリールに定置に保持し、複数のキヤンクリールが分割されているか又は組み立てられている場合に有利な形式で、キヤンの１部を空にするためにかつキヤンの１部を充填するために提供することができるという利点を有している。これにより、特にステープルファイバを製造する場合に、紡績装置と繊維路との間に高い統合性が得られる。繊維ケーブルを溶融紡績するためと繊維ケーブルを例えばステープルファイバに後続処理するためとに、互いに無関係に経過するプロセスステップをフレキシブルに実施できるようにするためには、キヤンを充填することとキヤンを空にすることとを互いに調和させることが必要である。このためにはできるだけ迅速でかつフレキシブルなキヤン充填が望まれる。
【０００４】
したがって本発明の課題は冒頭に述べた形式の装置並びに方法を改善し、１つのキヤンクリールの内部で複数のキヤンをできるだけ迅速にかつフレキシブルに繊維ケーブルで充填できるようにすることである。
【０００５】
本発明の別の課題はクリール内で互いに影響されることなくキヤンを充填することとキヤンを空にすることとを行なうことができる、１つのキヤンクリールのキヤンに繊維ケーブルを収納する装置と方法とを提供することである。
【０００６】
前記課題は請求項１の特徴を有する装置並びに請求項１２の特徴を有する方法によって解決された。
【０００７】
本発明は搬送手段を高い融通性と高い自由度で充填の直前の位置決めのためにも充填の間の運動のためにも案内できるという特別な利点を有している。この結果、収納装置の走行路を考慮する必要なくキヤンクリールの内部でキヤンを任意に配置することができる。各収納位置の内部で本発明によれば搬送手段の案内はさらにロボットによって制御される。このロボットは多軸のロボットアームで搬送手段を自由端部にて保持する。キヤンに繊維ケーブルを搬送しかつ収納するための搬送手段の運動は最大の自由度で実施することができる。ロボットによって制御された運動経過は特にその再現性によって勝れているので、キヤンクリールにおけるキヤンの充填と充填度はほぼ等しく行なわれる。
【０００８】
本発明による装置の有利な構成によれば、ロボットはそのロボットアームで、ロボットの収納位置の１つからロボットアームの自由端部に保持された搬送手段が複数のキヤンを充填するために順次到達可能な複数の充填位置に案内可能であるように構成されている。これによって、キヤンクリールの内部でできるだけ多数のキヤンを充填するためのロボットの位置決めは数少ない収納位置に限られるようになる。
【０００９】
このためにはロボットアームは少なくとも５つの運動軸線で構成され、この５つの運動軸線で搬送手段の運動は、充填位置の１つにて、対応する複数のキヤンを充填するために実施可能でかつ制御可能である。この結果、一方では搬送手段の位置決めを各充填位置にて高い融通性をもって実施することができる。
【００１０】
個々の収納位置にロボットを位置決めするためには、収納装置は本発明の有利な構成によれば、案内キャリジを有し、この案内キャリジはロボットを保持し、キヤンクリールの上側の少なくとも１つの案内路にて案内される。案内キャリジはこの場合には有利には直線運動で個々の収納位置の間で案内される。
【００１１】
１つの定置のキヤンクリールにてキヤンを充填することとキヤンを空にすることとを同時に行なうことができるようにするためには、ロボットは有利には懸吊されて案内キャリジに保持されている。これによりキヤンを空にするために必要なケーブル案内は収納装置の邪魔にならないようにキヤンクリールの上側の一平面内に自由に配置することができる。
【００１２】
１つのキヤンクリールにて列を成して配置された多数のキヤンを充填するためには、本発明の別の構成では、案内キャリジの案内路はキヤンクリールの一方の長手側に平行に延在し、案内路の一方の側にてキヤンクリールに少なくとも１列のキヤンが保持されている。
【００１３】
有利には案内キャリジの案内路はキヤンクリールの対称平面に配置され、案内路の両側にそれぞれ１つ又は複数の列を成して配置されたキヤンがキヤンクリール内に保持されている。
【００１４】
１つのキヤンの充填過程の間に均等でかつ妨げのない繊維ケーブルの供給を得るためには、本発明の特別な構成によれば、繊維ケーブルを収納するための搬送手段の運動をロボットアームによって制御し、搬送手段が往復する旋回運動及び往復する偏位運動を共通の仮想旋回軸を中心として実施するようになっている。この場合、旋回運動と偏位運動とは有利には互いに直交して配向されているので、キヤンの内部の各領域は均等に繊維ケーブルで充填されることができる。仮想の旋回軸線は繊維ケーブル供給が完全に定置である供給手段に対し行なわれるように調節される。
【００１５】
このためには搬送手段に、繊維ケーブルを案内するための変向ローラが前置されている本発明の装置の構成が用いられると有利である。搬送手段と変向ローラとは有利には保持板に保持され、この保持板がロボットアームの端部に固定的に結合されている。これにより仮想軸線は有利には変向ローラに対する接線の方向で、供給される繊維ケーブルの高さに形成される。この結果、繊維ケーブルが離脱することを阻止するために付加的な手段は変向ローラに不要になる。さらに変向ローラにおける繊維ケーブルの供給は搬送手段の収納運動の影響を受けない。
【００１６】
より高い速度で、繊維ケーブルの均等な搬送を得るためには、搬送手段は有利には２つの駆動されたウインチローラによって構成されている。このウインチローラは紡績ケーブルを搬送するために互いに協働する。このようなウインチローラは通常の形式でその外周に突出する案内手段を有している。この案内手段は繊維ケーブルを搬送するために繊維ケーブル内へ侵入する。これにより均等な搬送が保証される。
【００１７】
しかし、原則的には他の搬送手段、例えばスクレーパを備えたローラ又は搬送ベルトも可能である。
【００１８】
２段階プロセスの内部で紡績装置と繊維路との間の統合を可能にするためには、キヤンはキヤンクリールの２つの半分によって又は並べて配置された２つのキヤンクリールによって保持されている。この場合にはロボットの各収納位置から発し、クリール半分の並べて配置されたキヤン又は個別のキヤンクリールの並べて配置されたキヤンが交互に充填可能である。繊維ケーブルを収容するキヤンとしては方形キヤン又は円形キヤンを使用することができる。
【００１９】
１つのキヤンクリールの複数のキヤンに繊維ケーブルを収納する本発明の方法は同様に、キヤンクリールの内部におけるキヤンの配置とは無関係に、ほぼ均等な充填度でキヤンが充填されることを特徴としている。この場合には搬送手段の運動の自由度によってキヤン内部に繊維ケーブルの改善された質量分布をもたらす収納パターンを生ぜしめることができる。
【００２０】
均等でかつ確実な繊維案内を保証するためには搬送手段は各充填過程の前に、キヤンに対応配置された充填位置に位置せしめられる。この場合、１つのキヤンを充填するために必要な運動は、共通の仮想軸線を中心とした往復する旋回運動と往復する偏位運動の形で行なわれる。
【００２１】
図１と図２とには本発明の方法を実施する本発明の装置の第１実施例が概略的に異なる方向から示されている。この場合、図１は当該実施例の正面図で図２は側面図である。以下の記述は両方の図の一方に限定されていない限り、両方の図に当て嵌まるものである。
【００２２】
第１実施例においては１つのキヤンクリール１において複数のキヤンが互いに並べて配置された２つの平行なキヤン列２．１と２．２とが形成されている。キヤン列２．１のキヤンは符号３．１で示され、キヤン列２．２のキヤンは符号３．２で示されている。キヤン列２．１、２．２におけるキヤンはその構造とその大きさが同じに形成され、例えば方形キヤンによって形成されていることができる。キヤンクリール１にはケーブルガイド２０が対応配置されており、該ケーブルガイド２０はキヤン３．１と３．２との上側でキヤン列２．１と２．２との間に位置している。ケーブルガイド２０はキヤンから繊維ケーブルを引出しかつキヤンを空にする場合に繊維ケーブルを案内するために役立つ。
【００２３】
キヤンクリール１の上側には収納装置４が配置されている。収納装置４は搬送手段５を有し、該搬送手段５は互いに協働するように駆動された２つのウインチローラ１１．１と１１．２とから形成されている。ウインチローラ１１．１と１１．２との上流側には変向ローラ１０が配置され、この変向ローラ１０によって、ここには図示されていない送り機構によって連続的に供給された繊維ケーブル６が案内される。繊維ケーブル６は先きに、紡績装置にて、押出された多数のフィラメントストランドを合わせることで形成されかつ収納装置４に供給される。このような紡績装置は例えばＷＯ２００５／０７８１７２号明細書によって公知であるので、ここではこの文献を援用しておく。さらに繊維ケーブル６を供給する場合には、紡績装置から引出された繊維ケーブルはまず、キヤン列２．１又は２．２の長手側に対し平行に案内され、次いで収納装置４の位置に応じて約９０°の変向によって変向ローラ１０に供給されると有利である。これによって紡績装置からの均等な引出しが可能である。
【００２４】
収納装置４の変向ローラ１０は保持板９に片持式に支承されている。保持板９の背面側で変向ローラ１０はローラモータ１２と連結されている。変向ローラ１０の下側ではウインチローラ１１．１と１１．２とが保持板９に片持支承されている。ウインチローラ１１．１と１１．２は保持板の背面側に配置されたウインチ駆動装置１３で駆動される。
【００２５】
搬送手段５を位置決めしかつ動かすためには収納装置４はさらにロボット７を有している。このロボット７は多軸のロボットアーム８を介して案内手段５と結合されている。このためには保持板９は上方領域でロボットアーム８の自由端部と固定的に連結されている。ロボット７はこの場合には例えばｋｕｋａ社のＫＲ５００型の市販の工業ロボットによって形成することができる。
【００２６】
ロボット７はキヤンクリール１の上側で案内キャリジ１４に保持されている。案内キャリジ１４はキヤンクリール１の一方の側に配置されかつキヤンクリール１の長手側に対し平行に延在する案内軌道１５にて往復案内される。キャリジ輪１７にはキャリジ駆動装置１６が対応配置され、このキャリジ駆動装置１６によってキャリジ運動が与えられる。
【００２７】
キヤンクリール１におけるキヤンを充填するためにはまず、案内キャリジ１４が複数の収納位置の１つに案内される。収納位置は、キヤンクリール１の長手側に対して平行な案内軌道に沿って、ロボット７の各収納位置から搬送手段５がキヤン列２．１のキヤンの１つとその横にあるキヤン列の２．２のキヤンの１つとに充填のために到達できるように、選択されている。図１と図２とでは案内キャリジ１４はキヤン３．２の高さに形成された収納位置で示されている。収納位置においては搬送手段５はロボットアーム８を活性化することによりロボット７によってまず、キヤン列２．２のキヤン３．２の上側の充填位置に案内される。キヤン３．２の上側の充填位置に達したあとでロボットアーム８はロボット制御によって、キヤン３．２を充填するために必要な複数の運動を搬送手段５が実施するために動かされる。
【００２８】
キヤン３．２が所定の充填度に達したあとでロボットアーム８は、搬送手段５が隣りに配置されたキヤン３．１の上側の第２の充填位置に案内されるように作動される。この場合には移行に際して繊維ケーブル６は連続的に引続き搬送されるか又は切断装置によって切断される。第２のキヤン列２．１のキヤン３．１の上側の第２の充填位置に達したあとでキヤン３．１を充填するための第２の充填過程が開始される。キヤン３．１が充填されると、搬送手段５の次の充填位置がキャリジ駆動装置１６の作動によって与えられる。したがってロボット７は案内キャリジ１４によって隣りの収納位置へ案内される。その結果として例えばキヤン列２．１の次のキヤンの充填過程を続行することができる。
【００２９】
充填過程を説明するためには、図１と図２に示された実施例の搬送手段５がキヤンを充填する間の状態が図３と図４とに概略的に示されている。図３は搬送手段５の側面図、図４は正面図である。以後の記述は両方の図の一方に限定されていない限り、両方の図に当て嵌まる。
【００３０】
搬送手段５は保持板９に保持されたウインチローラ１１．１と１１．２とによって形成されている。ウインチローラ１１．１と１１．２の上流側には変向ローラ１０が配置されている。この変向ローラ１０は保持板９に同様に片持支承されている。搬送手段５の下側にはキヤン３．１が保持されている。保持板とキヤン３．１の上縁との間の間隔は大文字Ｈで示されている。
【００３１】
方形横断面を有するキヤン３．１を繊維ケーブル６で一様に充たすためには変向ローラ１０とウインチローラ１１．１と１１．２とを有する保持板９にはロボットアーム８により２つの重畳された運動が与えられる。
【００３２】
図３には第１の旋回運動は旋回角α１とβ１とで示されている。この場合には繊維ケーブル６によるキヤン３．１の充填は間隔Ｈを変えずに実施される。この場合には充填開始にあたり、保持板９は搬送手段５と共に旋回角α１で案内される。この場合、ロボットアーム８の運動は、保持板９が仮想の旋回軸線１９を中心として実施するように制御される。仮想の旋回軸線１９は特に繊維ケーブル供給領域にて変向ローラ１０の周面に対し接線方向に延びている。キヤン３．１の充填度が増すにつれて旋回運動の運動周波は最大旋回角β１まで拡大する。増大する充填度で拡大する運動周波はロボット７の制御アルゴリズムで与えられるので繊維ケーブルの自動的な収納が可能である。変向ローラ１０の供給領域に直接的に仮想の旋回軸線１９が位置することで繊維ケーブル６の供給には影響が及ぼされず、したがって前置された送り機構に対する反作用は発生しない。
【００３３】
図４には保持板９の重畳された第２の偏位運動が示されている。この場合には搬送手段５は同様に仮想の旋回軸線１９を中心として旋回させられる。この旋回軸線１９は供給される繊維ケーブル６の高さで変向ローラ１０の接線方向に構成されている。これにより繊維ケーブル６の供給に際しては繊維ケーブル６に最大の走行静度が保証される。この場合にも運動周波は偏位角α２から最大偏位角β２まで変化する。この場合にはキヤン３．１の上縁と搬送手段５との間の高さは一定に保たれることが前提となっている。この場合、偏位運動は旋回運動に対し、旋回運動の旋回速度よりも遅い速度で実施される。
【００３４】
図３と図４とに示された実施例では搬送手段５の運動は６軸のロボットによって制御される。搬送手段５への繊維ケーブル６の供給はもっぱら図示の変向ローラ１０によって保証される。
【００３５】
図５と図６とには本発明の方法を実施するための本発明の装置の別の実施例が示されている。図５には当該実施例の正面図が示され、図６には平面図が示されている。当該実施例は図１と図２の実施例とほぼ同じであるので、ここでは先きに述べた記載を援用して、相違についてのみ説明する。
【００３６】
収納装置４はキヤンクリール１．１と１．２の上側に配置されている。キヤンクリール１．１と１．２は多数のキヤンを有している。これらのキヤンはそれぞれ２つのキヤン列２．１と２．２を成してキヤンクリールの長手側に沿って並べて配置されている。各キヤンクリール１．１と１．２には、キヤン列２．１と２．２の中央で、キヤンクリール１．１と１．２の上側に保持されたケーブル案内２０．１と２０．２とが対応配置されている。ケーブル案内２０．１と２０．２は、それぞれキヤンクリール１．１と１．２との端部における案内ローラ２１．１と２１．２と協働する。ケーブル案内２０．１と案内ローラ２１．１とを介して繊維ケーブルはキヤンクリール１．１のキヤンから引出され繊維路に供給される。ケーブル案内２０．２と案内ローラ２１．２はキヤンクリール１．２のキヤンから繊維ケーブルを引出すために用いられる。
【００３７】
収納装置４はロボット７を有し、該ロボット７は案内キャリジ１４に保持されている。案内キャリジ１４は案内軌道１５内をキヤンクリール１．１と１．２との長手側に対して平行に案内されている。この場合、案内軌道１５はキヤンクリール１．１と１．２との間の対称平面に配置されている。このために案内軌道１５は２つの平行に延びる案内レール１８を有している。この案内レール１８はキヤンクリール１．１と１．２との上側で両方のキヤンクリール１．１と１．２との間に配置されている。案内レール１８内には案内キャリジ１４のキャリジ車輪１７が案内され、キャリジ駆動装置１６で駆動される。案内キャリジ１４によってロボット７はキヤンクリール１．１と１．２との長手側に平行に、交互に複数の収納位置へもたらされる。各収納位置の内部でロボット７のロボットアーム８にて案内された搬送手段５はキヤン列２．１と２．２とのキヤンを順次、搬送手段５によって連続的に搬送された繊維ケーブル６で充填するために、交互にキヤン列２．１と２．２の上側の充填位置に位置決めされる。このためには搬送手段５は図１と図２の実施例と同様に構成されており、繊維ケーブル６を案内するために１つの変向ローラ１０と２つのウインチローラ１１．１と１１．２とを有している。この変向ローラ１０とウインチローラ１１．１と１１．２とはその駆動装置と一緒に保持板９に保持されている。保持板９はロボットアーム８の自由端部と連結されている。
【００３８】
図５と図６とに示された実施例では収納装置４はキヤンクリール１．１に対応配置されている。図６に示されているように、図示の運転状態では、キヤンクリール１．１における両方のキヤン列２．１と２．２の両方のキヤン３．１と３．２とは既に繊維ケーブル６で充填されている。搬送手段５は内側のキヤン列２．２のキヤン３．２の隣りのキヤンの上側の充填位置に位置している。
【００３９】
キヤンクリール１．１のキヤンを充填する間、キヤンクリール１．２のキヤンが空にされる。この場合には繊維ケーブル６はケーブル案内２０．２と案内ローラ２１．２を介して引出されかつトウ２３として繊維路（図示せず）に供給される。図５と図６とに示された実施例は、２段階プロセスで合成的なステープルファイバを製造するために特に適している。このような装置及びこのような方法は、ＷＯ２００５／０７８１７２Ａ１号明細書により公知であるので、詳細な内容は引用した文献を参照されたい。
【００４０】
図７には別の実施例が正面図で示されている。この実施例の構造と作用は図５と図６とに示された実施例とほぼ同一であり、特に合成的なステープルファイバを製作するために適している。
【００４１】
以後の、図７に関する記述は図５、６に対する相違点についてのみ行ない、その他の点については引用した文献を参照されたい。
【００４２】
収納装置４はキヤンクリール１の上側に配置されている。キヤンクリール１は全部で４つのキヤン列２．１から２．４までを有している。キヤン列２．１から２．４までは多数のキヤンを有している。キヤン列２．１のキヤンは符号３．１で、キヤン列２．２のキヤンは符号３．２で示されている。キヤン３．１から３．４まではキヤン列２．１から２．４までにおいて長手側に平行に並べられてキヤンクリール１内に配置されている。キヤンクリール１の上側には、キヤン列２．１から２．４までの中央にケーブル案内２０が配置されている。このケーブル案内２０は、ここには図示されていないキヤンクリールの端部における案内ローラと協働する。キヤンクリール１は２つの半分に分けられている。この場合、キヤン列２．１と２．２はキヤンクリールの第１の半分を形成し、キヤン列２．３と２．４はキヤンクリール１の第２の半分を形成する。
【００４３】
キヤンクリール１のキヤンを繊維ケーブル６で充填するためには収納装置４が案内キャリジ１４により懸吊軌道２２内で案内されている。懸吊軌道２２は主として２つの案内レール１８によって形成され、該案内レール１８内で案内キャリジ１４のキャリジ車輪１７が案内されている。案内キャリジ１４にはロボット７が懸吊配置されている。この場合、ロボットアーム８は下方へキヤンクリール１に向けられている。懸吊軌道２２はキヤンクリール１の対称平面に保持されているのでロボットアーム８は選択的に、キヤンクリール１の第１の半分のキヤン列２．１と２．２とのキヤンを充填するため又はキヤンクリール１の第２の半分のキヤン列２．３と２．４とのキヤンを充填するために案内される。ロボットアーム８の自由端部には搬送手段５が保持されており、該搬送手段５は連続的に、ほぼ一定の速度で供給された繊維ケーブル６を搬送しかつ各対応するキヤンに収納する。収納装置４の作用は図５、６に示された実施例と同じであるので、前の記述を援用してこの点についての詳細な説明は省略する。
【００４４】
図７に示された運転位置では収納装置４は繊維ケーブル６がキヤン列２．１と２．２のキヤン３．１と３．２に順次案内されるように制御される。キヤン列２．１と２．２におけるキヤン３．１と３．２との充填過程に並行して繊維ケーブル６はキヤン列２．３、２．４のキヤン３．３と３．４とから引出されかつケーブル案内２０を介して繊維路へ供給される。
【００４５】
図１から７までに示された実施例の構造は例示的なものである。搬送手段としては原理的には、収納運動を実施するために工業ロボットと組合わせることのできるローラ又は搬送ベルトも適している。キヤンを充填するためには少なくとも５つの運動軸線と搬送手段を案内するための適当な支持荷重とを有する市販の工業ロボットが適している。
【００４６】
搬送手段を案内するためにロボットを介して保証された融通性は、キヤンクリールの内部におけるキヤンのフレキシブルな配置を可能にする。その限りにおいては図示された列形のキヤン配置は例示的なものである。さらにキヤンは長方形又は正方形又は円形の横断面を有するものであることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の方法を実施する本発明の装置の第１実施例を正面から見た概略図。
【図２】図１の装置を側面から見た概略図。
【図３】図１の搬送装置を別の方向から見た図。
【図４】図３の装置を別の方向から見た図。
【図５】本発明の方法を実施する本発明の装置の別の実施例を一方向から見た概略図。
【図６】図５の装置を別の方向から見た概略図
【図７】本発明の装置の別の実施例の概略図。
【符号の説明】
【００４８】
１，１．１，１．２              キヤンクリール
２．１，２．２，２．３，２．４  キヤン列
３．１，３．２，３．３，３．４  キヤン
４                              収納装置
５                              搬送手段
６                              繊維ケーブル
７                              ロボット
８                              ロボットアーム
９                              保持板
１０                            変向ローラ
１１．１，１１．２              ウインチローラ
１２                            ローラモータ
１３                            ウインチ駆動装置
１４                            案内キャリジ
１５                            案内軌道
１６                            キャリジ駆動装置
１７                            キャリジ車輪
１８                            案内レール
１９                            仮想旋回軸線
２０，２０．１，２０．２        ケーブル案内
２１．１，２１．２              案内ローラ
２３                            トウ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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