(57)【要約】  グリッパー組立体は、少なくとも１つのグリッパージョー（３２ａ、３２ｂ）と、この少なくとも１つのグリッパージョーに結合されたアクチュエータヘッドと、を含む。アクチュエータ（３０）が、アクチュエータヘッドを複数の位置の間で移動するように選択的に作動する。支持体（３６）が、アクチュエータに対して固定され、アクチュエータヘッドをガイドするガイドスロット（４４）を含む。アクチュエータヘッド又はガイドスロットの一方が溝（４６）を含み、アクチュエータヘッド又はガイドスロットの他方がそれから少なくとも部分的に溝内に延伸するガイド部材を含む。
2009543707.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのグリッパージョーと、
前記少なくとも１つのグリッパージョーに結合されるアクチュエータヘッドと、
前記アクチュエータヘッドを移動させて前記少なくとも１つのグリッパージョーを移動させるために有効なアクチュエータと、
前記アクチュエータに対して固定される支持体であって、前記アクチュエータヘッドを受け入れるガイドスロットを含む支持体と、
を備え、前記アクチュエータヘッド及び前記ガイドスロットの一方が溝を含み、前記アクチュエータヘッド及び前記ガイドスロットの他方がそこから少なくとも部分的に前記溝内に延伸するガイド部材を含む、グリッパー組立体。
【請求項２】
前記溝を含む前記アクチュエータヘッド及びガイドスロットの前記一方が、もう１つの溝を更に含み、前記アクチュエータヘッド及びガイドスロットの前記他方が、そこから少なくとも部分的に前記他方の溝に延伸するもう１つのガイド部材を更に含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項３】
前記溝が互いに反対方向に開放されている、請求項２に記載のグリッパー組立体。
【請求項４】
前記ガイド部材が互いに反対方向に延伸している、請求項２に記載のグリッパー組立体。
【請求項５】
前記ガイド部材が、前記アクチュエータヘッド又は前記ガイドスロットの面から突出し、前記ガイド部材が突出する公称高さが、前記面に沿って徐々に増加する、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項６】
前記アクチュエータヘッドが、前記アクチュエータの方向に向く第１側部と、反対方向に向く第２側部と、を含み、前記第２側部が湾曲面を備える、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項７】
前記ガイドスロットが、前記アクチュエータの近くの第１端部と、前記アクチュエータから遠位の第２端部と、を含み、前記第２端部が対応する湾曲面を含む、請求項６に記載のグリッパー組立体。
【請求項８】
前記支持体が、前記少なくとも１つのグリッパージョーを旋回可能に支持する少なくとも１つのベアリング面を含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項９】
前記溝が不均一の深さを有する、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項１０】
前記支持体が、前記アクチュエータの近くの第１端部と、前記アクチュエータから遠位の第２端部と、を含み、前記第２端部が、前記アクチュエータヘッドの移動に対して垂直な方向の前記ガイドスロットの幅より大きい距離にわたって広がる衝突面を含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項１１】
前記支持体が、前記アクチュエータの近くの第１端部と、前記アクチュエータから遠位の第２端部と、を含み、前記第１端部が、第１の平坦面、及び前記第１の平坦面に対して高くなった第２の平坦面を有する、前記支持体を前記アクチュエータに設置するためのマウント部を含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのグリッパージョーが段付きのカムスロットを含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項１３】
少なくとも１つのグリッパージョーと、
前記少なくとも１つのグリッパージョーに結合されるアクチュエータヘッドと、
前記アクチュエータヘッドを移動させて前記少なくとも１つのグリッパージョーを移動させるために有効なアクチュエータと、
前記アクチュエータに対して固定される支持体であって、前記支持体が、前記アクチュエータヘッドを受け入れるガイドスロット、及び前記少なくとも１つのグリッパージョーを旋回可能に支持する少なくとも１つのベアリング面を含む、グリッパー組立体。
【請求項１４】
前記ベアリング面及び前記支持体が、単一のモノリシックの部品を形成する、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項１５】
前記支持体が、前記支持体から延伸する少なくとも１つの円柱形の突起を含み、前記少なくとも１つの円柱形突起が、前記少なくとも１つのベアリング面を備える外面を有する、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項１６】
前記少なくとも１つの円柱形突起が、前記少なくとも１つのグリッパージョーを前記支持体に対して固定するために留め具を受け入れる、ねじ山を付けられた開口部を含む、請求項１５に記載のグリッパー組立体。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのグリッパージョーが、第１のジョー及び第２のジョーを含み、前記少なくとも１つのベアリング面が、前記第１のジョーを旋回可能に支持する第１のベアリング面、及び前記第２のジョーを旋回可能に支持する第２のベアリング面を備える、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項１８】
前記アクチュエータヘッド及び前記ガイドスロットの一方が溝を含み、前記アクチュエータヘッド及び前記ガイドスロットの他方がそこから少なくとも部分的に前記溝内に延伸するガイド部材を含む、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項１９】
前記支持体に固定される少なくとも１つの着脱可能なカバーを更に備える、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの着脱可能なカバー及び前記支持体の一方が、そこから延伸する少なくとも１つのタブを含み、前記少なくとも１つのタブ及び前記支持体の他方が、互いに前記カバー及び前記支持体を固定するために、前記タブを受け入れるための少なくとも１つのスロットを含む、請求項１９に記載のグリッパー組立体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して自動ハンドリング（取扱、操作）装置に関する。より詳細には、本発明は、アクチュエータの移動を案内し且つ少なくとも１つのグリッパージョーを支持する中央支持体を有する被作動グリッパー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
（関連出願との関係）
本出願は、２００６年７月１８日に出願された米国仮出願第６０／８３１，５３１号に基づく優先権を主張する。
【０００３】
自動ハンドリング装置は一般的に、工業環境において、ワークステーション間でワークピースを移動させるのに使用される。通常、装置は、ステーションの間でワークピースを移動させる間ワークピースをクランプする（締め付ける）被作動グリッパーを含む。
【０００４】
従来のグリッパーの１つのタイプは、ピストンを直線的に往復運動させるアクチュエータを含む。ピストンは、ピストンの端部から外側へそれぞれ反対方向に延伸するカムピンに連結される。カムピンのそれぞれ反対側の端部は、２つの対向グリッパージョーのカムスロットを通って受け入れられ、グリッパージョーはアクチュエータから延在する２つの側壁の間に受け入れられる。各側壁は、ジョーを旋回可能に側壁から支持するために、グリッパージョーを通って側壁の間に延伸するピボットピン（枢軸ピン）を含む。使用中にピボットピンが側壁の間から滑り出るのを防止するために、通常、複数の留め具（ファスナー）で各側壁の外側にカバーが固定される。通常、側壁はまた、開いたジョー位置と閉じたジョー位置の間でピボットピンのまわりにジョーを旋回させるために、カムピンがジョーのカムスロットに沿って摺動するときにカムピンの端部を案内するガイドスロットを含む。
【０００５】
典型的なグリッパーのジョーは、様々な形状及び寸法のワークピースに対応するために、着脱可能であり且つ、異なるジョーと交換可能である。例えば、異なるカムスロットの長さ及び形状（すなわちスロット角度）を有するジョーが、ジョーの間の空きの寸法を変えるために取り替えられ得る。従来のグリッパーの１つの欠点は、ジョーを取り外すことがかなり複雑で、時間がかかることである。例えば、上記の従来のグリッパーでは、複数の留め具及びピボットピンを取り外さなければならない。その後に各ジョーをカムピンから取り外さなければならず、その取り外しは、側壁の間のスペースが限られているため、面倒な場合がある。したがって、従来のグリッパー構造は、ジョーを交換するために、狭い空間での比較的多数の部品の組み立て及び分解を必要とする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、より便利なジョーの交換を提供するグリッパー構造が必要である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
簡単なジョー交換を提供するための例示的なグリッパー組立体は、少なくとも１つのグリッパージョーと、少なくとも１つのグリッパージョーに結合されるアクチュエータヘッドと、を含む。アクチュエータは、グリッパージョーを移動させるために、アクチュエータヘッドを複数の位置の間で選択的に移動させる。支持体がアクチュエータに対して固定され、アクチュエータヘッドを受け入れるガイドスロットを含む。アクチュエータヘッド及びガイドスロットの一方が溝を含み、アクチュエータヘッド及びガイドスロットの他方が、そこから少なくとも部分的に溝内に延伸するガイド部材を含む。
【０００８】
別の態様においては、例示的なグリッパー組立体の支持体が、少なくとも１つのグリッパージョーを旋回可能に支持する少なくとも１つのベアリング面を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ワークステーション間でワークピースを移動させるための例示的なグリッパー組立体を示す。
【図２】図１の例示的なグリッパー組立体の部分分解図を示す。
【図３】図２の例示的なグリッパー組立体の選択された部分の斜視図を示す。
【図４】図２の例示的なグリッパー組立体の選択された部分の断面図を示す。
【図５】図２の例示的なグリッパー組立体の選択された部分の斜視図を示す。
【図６】グリッパー組立体の他の実施形態を示す。
【図７】変更されたグリッパージョーの一部を示す。
【図８】他の変更されたグリッパージョーの一部を示す。
【図９】他の例示的なグリッパー組立体を示す。
【図１０】図９のグリッパー組立体の支持体単独の図（分離図）を示す。
【図１１】図９のグリッパー組立体の部分図を、グリッパージョーなしで示す。
【図１２】図９のグリッパー組立体の他の部分図を、グリッパージョーなしで示す。
【図１３】図９のグリッパー組立体を、任意のカバーと共に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、ワークピース１２（概略的に示す）を把持して移動するために例示的な工業環境において使用される、いくつかのグリッパー組立体１０の選択された部分を概略的に示す。グリッパー組立体１０は、示されるものと異なる様々な構成で使用され得る。この例では、グリッパー組立体１０は延長アーム１４に連結され、延長アーム１４は各々レール１６に固定される。アダプターアーム１８が、レール１６に固定される。例えばロボットなどの自動機械２０が、例えば複数のワークステーションの間で、ワークピース１２を取り出して正確に置くために、アダプターアーム１８、延長アーム１４、及びグリッパー組立体１０を所望の位置に移動させる。
【００１１】
図２〜５は、例示的なグリッパー組立体１０の選択された部分の様々な図を示す。図２は、グリッパー組立体１０の部分分解図である。図３は、一方のジョーがないグリッパー組立体１０の部分図である。図４はグリッパー組立体１０の切断図であり、図５は一方のジョー及び中央支持体のないグリッパー組立体１０の部分図である。これらの図を参照すると、グリッパー組立体１０はアクチュエータ３０（例えば空気圧アクチュエータ又は油圧アクチュエータなど）を含み、アクチュエータ３は、周知の方法でピストンロッド３１を動かして選択的にグリッパージョー３２ａ及び３２ｂを開閉する。例えばアクチュエータ３０は、穴（図示せず）の中にピストンを収容するハウジング３４を含む。
【００１２】
グリッパー組立体１０は、フランジ３８と、フランジ３８から概してピストンロッド３１に対して平行に延伸する支持部４０と、を有する支持体３６を含む。この例では、４つの留め具（ファスナー）４２が、フランジ３８を通ってハウジング３４内に受け入れ、支持体３６とアクチュエータ３０を互いに固定する。
【００１３】
支持体３６は、中空の中心部４４（すなわちガイドスロット）と、中空中心部４４の長さ（縦）に対して横方向に開いているカムスロット４６と、ピボットボス４８（１つが示される）と、を含む。ピストンロッド３１は中空中心部４４内に延伸し、中空中心部４４はピストンロッド３１の移動を案内（ガイド）するためのガイドスロットとして機能する。
【００１４】
この例では、ピボットボス４８を含む支持体３６が、一体化されたモノリシックの部品であり、例えば、単一の種類の材料から形成され得る。支持体３６は、図示された形状又は他の所望の形状を作り出すために、予備成形された金属ブランクから機械加工されるか、鋳造されるか、或いは、他の周知の方法で形成され得る。この説明が与えられれば、当業者は、それらの特定のニーズを満たすように支持体３６を作るその他の方法が分かるであろう。
【００１５】
ピストンロッド３１の遠位端（アクチュエータ３０に対して）が、カムヘッド５０に連結されている。カムピン５２ａ及び５２ｂが、カムヘッド５０に連結されて、カムヘッド５０から外側へ互いに反対側の横方向（側部方向）に延伸する。開示された例において、２本のカムピン５２ａ及び５２ｂが非同軸であるように、カムピン５２ａ及び５２ｂは互いからオフセット（軸を外して配置）される。代わりに、カムヘッド５０から両方の横方向に延伸する単一のカムピン又は２本の同軸のカムピンが使用され得る。
【００１６】
任意で、ローラー５４が、カムピン５２ａ及び５２ｂの各々に支えられる。カムピン５２ａ及び５２ｂとローラー５４は、ジョー３２ａ及び３２ｂの各々のカムスロット５６に受け入れられる。ローラー５４は、カムスロット５６を通るカムピン５２ａ及び５２ｂの移動を容易にする。
【００１７】
ジョー３２ａ及び３２ｂは、それぞれのピボットボス４８に支えられる。すなわち、ピボットボス４８は、ジョー３２ａ及び３２ｂの各々を貫通するそれぞれの開口部５９内に、少なくとも部分的に入れられる。ジョー３２ａ及び３２ｂがピボットボス４８からスライドして外れるのを防止するために、留め具５８が、ジョー３２ａ及び３２ｂの各々を貫通する開口部を通って、それぞれのピボットボス４８に受け入れられる。
【００１８】
図示された実施例では、留め具５８は、ねじ山を付けられており、ピボットボス４８内のねじ山と嵌合する。留め具５８は、ジョー３２ａ及び３２ｂを支持体３６に固定する。この実施例では、ジョー３２ａ及び３２ｂがそれぞれのピボットボス４８のまわりに旋回することができるように、ピボットボス４８と開口部５９の間には若干の遊びがある。すなわち、ピボットボス４８は、ジョー３２ａ及び３２ｂの回転のためのベアリング面を提供する。
【００１９】
留め具５８はまた、ジョー３２ａ及び３２ｂの各々をおおうカバー６０（図２）を固定し、カバー６０は、ローラー５４がカムピン５２ａ及び５２ｂ上で横方向に固定されなくても、ローラー５４をグリッパー１０内に保持する。或いは、ピボットボス４８は、開口部５９の各々を完全に貫いて延伸し、留め具５８は、ジョー３２ａ及び３２ｂを支持体３６上に旋回可能に固定するために、ピボットボス４８のそれぞれの端部に固着するＣクリップ（図示せず）である。
【００２０】
この実施例では、支持体３６のフランジ３８はまた、例えばカバー６０のタブ４１ａを受け入れるあり継ぎ（ダブテール）の形をしたスロット３９ａを含む。もう１つのスロット３９ｂが、カバー６０のもう１つのタブ４１ｂを支持する。タブ４１ａ及び４１ｂは、カバーの開口部４３が留め具５８を受け入れるために、それぞれのピボットボス４８と一直線に並ぶように、グリッパー組立体１０上にカバーを保持するためにスロット３９ａ及び３９ｂと連結する。
【００２１】
図６に示される他の実施形態において、グリッパー組立体１０は、カバー６０を含まず、その代わりに、グリッパー組立体１０上にジョー３２ａ及び３２ｂを保持するために、それぞれのピボットボス４８’上に嵌合するキー付きワッシャ６３（１つが示される）を利用する。各ピボットボス４８’は、キー付きワッシャ６３の平坦側部６７ａ及び６７ｂに対応する平坦側部６５ａ及び６５ｂを含む。平坦側部６７ｂ、６７ａ、６５ａ、６５ｂは、キー付きワッシャ６３が一旦ピボットボス４８’上へ受け入れられると、キー付きワッシャ６３が回転するのを防止する。
【００２２】
１つの実施例において、ローラー５４がカムピン５２ａ及び５２ｂに対して横方向に固定される場合、カバー６０は要求されない場合がある。例えば、ローラー５４とそれぞれのカムピン５２ａ及び５２ｂは、ローラー５４がカムピン５２ａ及び５２ｂ上で横方向にスライドするのを防止するタングアンドグルーブ（さねはぎ）接合部を含んでもよい。また、他のタイプの接合部が、カムピン５２ａ及び５２ｂにローラー５４を固定するために使用されてもよい。
【００２３】
別の実施例において、グリッパージョー３２ａ及び３２ｂの変更バージョンが使用される場合、カバー６０はそれぞれのカムピン５２ａ、５２ｂ上にローラー５４を保持するために必要とされない場合がある。図７は、ジョー３２ａ及び３２ｂと類似するグリッパージョー３２’の他のバージョンの一部の一例を示す。この例では、グリッパージョー３２’は、内壁６９がローラー５４をカムピン５２ａ上に保持するように、ジョー３２ａ及び３２ｂのカムスロット５６を完全に貫いて延伸するよりはむしろ、ジョー３２’の厚さを部分的に通って延伸するカムスロット５６’を含む。
【００２４】
図８は、ジョー３２ａ及び３２ｂと類似するグリッパージョー３２”の他のバージョンの一部の他の例を示す。この実施例では、ジョー３２”は、ジョー３２”の厚さを通って段階的に狭くなる段付き（ステップド）カムスロット５６”を含む。段付きの形状によって、ジョー３２”がローラー５４を保持することができ、例えば、カムピン５２ａ又は５２ｂの移動によってジョー３２”の移動を検出する目的で、カムピン５２ａ又は５２ｂの端部７１がジョー３２”を完全に貫いて延伸することができる。
【００２５】
動作において、上記実施例のグリッパー組立体１０のアクチュエータ３０は、カムヘッド５０及びしたがってカムピン５２ａ及び５２ｂを移動させるために、選択的にピストンロッド３１を往復運動させる。支持体３６のカムスロット４６は、カムピン５２ａ及び５２ｂとそれぞれのローラー５４がジョー３２ａ及び３２ｂのカムスロット５６（あるいは、ジョー３２’又は３２” のスロット５６’又は５６”）を通って並進するとき、カムピン５２ａ及び５２ｂを直線的に案内する。ジョー３２ａ及び３２ｂのカムスロット５６を通るカムピン５２ａ及び５２ｂとローラー５４の移動によって、ジョー３２ａ及び３２ｂは、ベアリング面６１上で、それぞれのピボットボス４８のまわりを開位置と閉位置の間で旋回する。
【００２６】
開示された実施例において、グリッパー１０の構造は、ジョー３２ａ及び３２ｂの異なるジョーとの便利な交換を提供する。ジョー３２ａ及び３２ｂを取り外すために、留め具５８が取り外される。これによってジョー３２ａ及び３２ｂをカムピン５２ａ及び５２ｂとローラー５４からスライドさせて外すことができ、交換用のジョーはそれからカムピン５２ａ及び５２ｂとローラー５４上にスライドしてはめ込むことができる。カバー６０が使用される場合、留め具５８の除去はまた、ジョー３２ａ及び３２ｂにアクセスするために、カバー６０をスロット３９ａ及び３９ｂから滑り出させることを可能にする。
【００２７】
ジョー３２ａ及び３２ｂのこのような簡単な交換を提供するのは、グリッパー１０の構造である。開示された実施例において、ジョー３２ａ及び３２ｂは、既知のグリッパー組立体のように側壁支持体の間でよりむしろ、支持体３６の外側のピボットボス４８によって支持される。したがってピボットボス４８は、ジョー３２ａ及び３２ｂが旋回することを可能にし、ジョー３２ａ及び３２ｂを支持体３６に固定するという、２つの機能を提供する。これにより、ジョー３２ａ及び３２ｂは、以前のグリッパー組立体より少ない部品の除去によって取り外されることができ、以前のグリッパー組立体のように側壁の間にジョーを閉じ込めるよりむしろ、ジョー３２ａ及び３２ｂへの直接のアクセスを提供する。
【００２８】
図９は、グリッパー組立体２１０の他の実施形態を示す。グリッパー組立体２１０が変更バージョンの支持体２３６及びカムヘッド２５０を含むことを除いて、グリッパー組立体２１０はグリッパー組立体１０と類似する。この実施例では、図２〜５に示される実施形態と実質的に同様の部品は同様の符号で表される。図１０は、支持体２３６単独の図（分離図）を示す。この実施例では、支持体２３６は、横方向に開いている中空中心部２４４を含むが、先の実施例のグリッパー組立体１０のカムスロット４６を含まない。
【００２９】
中空中心部２４４は、取付フランジ２３８から湾曲端部２０１まで延伸する。中空中心部２４４は、取付フランジ２３８と湾曲端部２０１の間の距離の少なくとも一部に延伸する案内溝２０３及び２０５を含む。この実施例では、案内溝２０３及び２０５の端部が、湾曲端部２０１の近くで深さが徐々に浅くなるように、案内溝２０３及び２０５は、不均一（非一様）な深さである。他の例示的な支持体は単一の案内溝のみを含んでもよく、また、１つの溝又は複数の溝は同一の深さでもよいことを理解すべきである。
【００３０】
支持体２３６はまた、ジョー３２ａ及び３２ｂを旋回可能に支持するための外側ベアリング面２６１を有するピボットボス２４８を含む。この実施例では、ピボットボス２４８及び支持体２３６は、一体化されたモノリシックの部品を形成する。例えば、支持体２３６は、図示された形状又は他の所望の形状を作り出すために、予め形成された金属ブランクから機械加工されることができ、鋳造されることができ、或いは、他の周知の方法で形成されることができる。
【００３１】
取付フランジ２３８は、第１の面２１１ａと、第１の面２１１ａに対して高くした第２の面２１１ｂと、を含む。高くした第２の面２１１ｂは、支持体２３６をアクチュエータ３０の対応する凹部に所望の方向で取り付けるためのロケーターとして機能する。
【００３２】
支持体２３６はまた、ワークピースが、例えば、ジョー３２ａ及び３２ｂの間に挿入さるのを妨げるように作用し得るヘッド２２１（すなわち衝突面）を含む。この例では、ヘッド２２１は、中空中心部２４４の幅２２５より大きい距離２２３（図１１）にわたって広がる。すなわち、ヘッド２２１は、少なくとも支持体２３６の中央部分より大きい。
【００３３】
図１１（カムヘッド２５０が引っ込んでいる）及び図１２（カムヘッド２５０が延伸している）を参照すると、案内溝２０３及び２０５は、カムヘッド２５０に形成された対応するガイド部材２０７及び２０９を受け入れる。代わりに、案内溝２０３及び２０５がカムヘッド２５０に設けられてもよく、ガイド部材２０７及び２０９が支持体２３６に設けられてもよい。ガイド部材２０７及び２０９は、案内溝２０３及び２０５と連動し、ピストンロッド３１が往復運動するとき直線的にカムヘッド２５０を案内する。すなわち、案内溝２０３及び２０５とガイド部材２０７及び２０９は、往復運動の間、カムヘッド２５０の横方向の移動を制限する。
【００３４】
カムヘッド２５０は、アクチュエータ３０から概して外側の方向を向く湾曲面２３１と、概してアクチュエータ３０の方向に向く反対側の面２３３と、を含む。図示された実施例において、湾曲面２３１は、支持体２３６の湾曲端部２０１の曲率に対応する曲率を有する。湾曲面２３１及び湾曲端部２０１の、徐々に浅くなる案内溝２０３及び２０５との組合せは、グリッパー組立体２１０の長さを縮小する。そうでなければ、四角くされた端部が使用される場合、グリッパー組立体２１０の長さはより長いであろう。
【００３５】
任意で、図１３に示すように、グリッパー組立体２１０はまた、カバー６０’を含む。カバー６０’が支持体２３６の対応スロット２３９ａ及び２３９ｂに摺動可能に受け入れられるピボットタブ２４１ａ及び２４１ｂを含むことを除いては、カバー６０’は先の実施例のカバー６０と同様である。ピボットタブ２４１ａ及び２４１ｂは、ジョー３２ａ及び３２ｂへのアクセスを提供するために留め具５８が取り外されるとき、軸Ｂのまわりのカバー６０’の旋回を可能にする。すなわち、カバー６０’の一方をグリッパー組立体２１０から外側へ旋回させることによって、交換のために、ジョー３２ａを自在に、ピボットボス２４８からスライドして外すことができる。同様に、他方のカバー６０’を旋回させることによって、他方のジョー３２ｂを取り外して交換することができる。
【００３６】
図示された実施例には特徴の組合せが示されるが、この開示の様々な実施形態の利点を実現するためにその全てを組み合わせる必要はない。言い換えれば、この開示の実施形態に従って設計されるシステムが、図面のいずれか１つに示される特徴の全て又は概略的に図面に示される部分の全てを必ずしも含むわけではない。更に、１つの例示的な実施形態の選択された特徴が、他の例示的な実施形態の選択された特徴と組み合わせられてもよい。
【００３７】
上記の説明は、制限するものというよりはむしろ、本質的に例示的なものである。開示された実施例に対する変形例及び変更例は、この開示の本質から必ずしも逸脱しないことが、当業者には明らかであろう。この開示に与えられる法的な保護の範囲は、以下の請求項を詳細に検討することによってのみ決定することができる。
【図１】
2009543707.tif 000003
【図２】
2009543707.tif 000004
【図３】
2009543707.tif 000005
【図４】
2009543707.tif 000006
【図５】
2009543707.tif 000007
【図６】
2009543707.tif 000008
【図７】
2009543707.tif 000009
【図８】
2009543707.tif 000010
【図９】
2009543707.tif 000011
【図１０】
2009543707.tif 000012
【図１１】
2009543707.tif 000013
【図１２】
2009543707.tif 000014
【図１３】
2009543707.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成20年4月17日(2008.4.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのグリッパージョーと、
軸に沿って移動可能なアクチュエータヘッドと、
前記アクチュエータヘッドから前記軸に対して横方向に延伸し、且つ前記アクチュエータヘッドの移動に応じて前記少なくとも１つのグリッパージョーを移動させるために有効な少なくとも１つのカムピンと、
前記アクチュエータヘッドを移動させて前記少なくとも１つのグリッパージョーを移動させるために有効なアクチュエータと、
前記アクチュエータに対して固定される支持体であって、前記アクチュエータヘッドの移動を前記軸に対して第１の横方向に制限するガイドスロットを含む支持体と、
を備え、前記アクチュエータヘッド及び前記ガイドスロットの一方が溝を含み、前記アクチュエータヘッド及び前記ガイドスロットの他方がそこから少なくとも部分的に前記溝内に延伸して前記アクチュエータヘッドの移動を前記軸に対して第２の異なる横方向に制限するガイド部材を含む、グリッパー組立体。
【請求項２】
前記溝を含む前記アクチュエータヘッド及びガイドスロットの前記一方が、もう１つの溝を更に含み、前記アクチュエータヘッド及びガイドスロットの前記他方が、そこから少なくとも部分的に前記他方の溝に延伸するもう１つのガイド部材を更に含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項３】
前記溝が互いに反対方向に開放されている、請求項２に記載のグリッパー組立体。
【請求項４】
前記ガイド部材が互いに反対方向に延伸している、請求項２に記載のグリッパー組立体。
【請求項５】
前記ガイド部材が、前記アクチュエータヘッド又は前記ガイドスロットの面から突出し、前記ガイド部材が突出する公称高さが、前記面に沿って徐々に増加する、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項６】
前記アクチュエータヘッドが、前記アクチュエータの方向に向く第１側部と、反対方向に向く第２側部と、を含み、前記第２側部が湾曲面を備える、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項７】
前記ガイドスロットが、前記アクチュエータの近くの第１端部と、前記アクチュエータから遠位の第２端部と、を含み、前記第２端部が対応する湾曲面を含む、請求項６に記載のグリッパー組立体。
【請求項８】
前記支持体が、前記少なくとも１つのグリッパージョーを旋回可能に支持する少なくとも１つのベアリング面を含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項９】
前記溝が不均一の深さを有する、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項１０】
前記支持体が、前記アクチュエータの近くの第１端部と、前記アクチュエータから遠位の第２端部と、を含み、前記第２端部が、前記アクチュエータヘッドの移動に対して垂直な方向の前記ガイドスロットの幅より大きい距離にわたって広がる衝突面を含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項１１】
前記支持体が、前記アクチュエータの近くの第１端部と、前記アクチュエータから遠位の第２端部と、を含み、前記第１端部が、第１の平坦面、及び前記第１の平坦面に対して高くなった第２の平坦面を有する、前記支持体を前記アクチュエータに設置するためのマウント部を含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのグリッパージョーが段付きのカムスロットを含む、請求項１に記載のグリッパー組立体。
【請求項１３】
少なくとも１つのグリッパージョーと、
前記少なくとも１つのグリッパージョーに結合されるアクチュエータヘッドと、
前記アクチュエータヘッドを移動させて前記少なくとも１つのグリッパージョーを移動させるために有効なアクチュエータと、
前記アクチュエータに対して固定される支持体であって、前記支持体が、前記アクチュエータヘッドを受け入れるガイドスロット、及び前記支持体から延伸する少なくとも１つの突起を含み、前記少なくとも１つの突起が、前記少なくとも１つのグリッパージョーを旋回可能に支持する少なくとも１つのベアリング面を有し、前記少なくとも１つの突起が、前記少なくとも１つのグリッパージョーを前記支持体に対して固定するために留め具を受け入れる開口部を含む、グリッパー組立体。
【請求項１４】
前記ベアリング面及び前記支持体が、単一のモノリシックの部品を形成する、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項１５】
前記少なくとも１つの突起が円柱形である、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項１６】
前記開口部がねじ山を付けられている、請求項１５に記載のグリッパー組立体。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのグリッパージョーが、第１のジョー及び第２のジョーを含み、前記少なくとも１つのベアリング面が、前記第１のジョーを旋回可能に支持する第１のベアリング面、及び前記第２のジョーを旋回可能に支持する第２のベアリング面を備える、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項１８】
前記アクチュエータヘッド及び前記ガイドスロットの一方が溝を含み、前記アクチュエータヘッド及び前記ガイドスロットの他方がそこから少なくとも部分的に前記溝内に延伸するガイド部材を含む、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項１９】
前記支持体に固定される少なくとも１つの着脱可能なカバーを更に備える、請求項１３に記載のグリッパー組立体。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの着脱可能なカバー及び前記支持体の一方が、そこから延伸する少なくとも１つのタブを含み、前記少なくとも１つのタブ及び前記支持体の他方が、互いに前記カバー及び前記支持体を固定するために、前記タブを受け入れるための少なくとも１つのスロットを含む、請求項１９に記載のグリッパー組立体。
【国際調査報告】
2009543707.tif 000016
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