(57)【要約】路上走行車両（１）内に搭載される運転支援システムにおいて、車両（１）が走行中の道路（１０）に沿って、車両の周囲の物体（２〜９）の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、現在の車両（１）ポジションを提供し、検出された車両（１）ポジションに関連して保存されている、物体（２〜９）の特徴のプロフィールを提供するポジショニングシステムと、現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する処理装置とを含む。この処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、上記の一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて車両（１）の将来の周辺物を予測する。
2009532801.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路上走行車両（１）内に搭載される運転支援システムにおいて、
前記車両（１）が走行中の道路（１０）に沿って、該車両（１）の周囲の物体（２〜９）の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、
現在の車両（１）ポジションを提供し、検出された車両（１）ポジションに関連して保存されている、物体（２〜９）の特徴のプロフィールを提供するポジショニングシステムと、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する処理装置と、を含み、
前記処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体（２〜９）との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両（１）の将来の周辺物を予測し、
前記ポジショニングシステムが推測航法を含むことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
路上走行車両（１）内に搭載される運転支援システムにおいて、
前記車両（１）が走行中の道路（１０）に沿って、該車両（１）の周囲の物体（２〜９）の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、
現在の車両（１）ポジションを提供し、検出された車両（１）ポジションに関連して保存されている、物体（２〜９）の特徴のプロフィールを提供するポジショニングシステムと、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する処理装置と、を含み、
前記処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両（１）の将来の周辺物を予測し、
前記処理装置は、検出システムによって検出された移動している物体（２〜９）の速度および移動方向を分析することを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援システムにおいて、検出された移動している物体（２〜９）が車両または歩行者のいずれであるかを決定し、該移動している物体のポジションおよび／または移動パスを保存するよう使用可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援システムにおいて、異常な位置に歩行者が検出された場合、前記車両（１）のドライバにそれを知らせるよう使用可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載の運転支援システムにおいて、検出された歩行者の行動が該歩行者の位置に鑑みて異常と判定された場合、前記車両（１）のドライバにそれを知らせるよう使用可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、検出された、移動パスに沿った移動している物体（２〜９）の頻度または集中度は、保存されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援システムにおいて、歩行者の活動が活発なエリアを識別するよう使用可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項８】
路上走行車両（１）内に搭載される運転支援システムにおいて、
前記車両が走行中の道路（１０）に沿って、該車両（１）の周囲の物体（２〜９）の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、
現在の車両（１）ポジションを提供し、検出された車両（１）ポジションに関連して保存されている、物体（２〜９）の特徴のプロフィールを提供するポジショニングシステムと、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する処理装置と、を含み、
前記処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体（２〜９）との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両（１）の将来の周辺物を予測し、
前記検出システムは、適切なポジションに静止していると考えられる物体に関連してのみ、プロフィールを保存することを特徴とする運転支援システム。
【請求項９】
路上走行車両（１）内に搭載される運転支援システムにおいて、
前記車両（１）が走行中の道路（１０）に沿って、該車両（１）の周囲の物体（２〜９）の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、
現在の車両（１）ポジションを提供するするポジショニングシステムであって、検出された該車両（１）ポジションに関連して保存されている物体（２〜９）の特徴のプロフィールに対して推測航法を含むポジショニングシステムと、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する処理装置と、を含み、
前記処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体（２〜９）との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両（１）の将来の周辺物を予測し、
前記車両（１）が所定の時間または距離にわたって走行していない運転パスに沿った物体に関するプロフィールは削除されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１０】
請求項２から９のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、前記ポジショニングシステムはＧＰＳまたは推測航法を備えていることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、前記ポジショニングシステムはＧＰＳおよび推測航法を備えていることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の運転支援システムにおいて、ＧＰＳシグナルを前記ポジショニングシステムが一切受信できない場合、ＧＰＳシグナルが次に受信されるまで、該ポジショニングシステムは推測航法を用いることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１３】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、前記検出システムは、前記車両（１）に対する物体（２〜９）の位置を遠隔感知するセンサ装置を含むことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の運転支援システムにおいて、前記検出システムは、前記車両（１）の周辺物のモデルに付加されている、前記物体（２〜９）の簡素化された特徴を抽出して、前記プロフィールを提供する処理手段をさらに含むことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、許可される運転パスは、前記車両（１）および／または他の車両の検出された動きから決定されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１６】
請求項１から１５のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致すると、前記物体（２〜９）の保存されたプロフィールは、現在検出されているプロフィールを用いて補強され、さらに／あるいはアップデートされることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、複雑な交通エリアを識別するよう使用可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１８】
請求項１７に記載の運転支援システムにおいて、前記複雑な交通エリアとして分類されたエリアに入るプロフィールだけを保存することを特徴とする運転支援システム。
【請求項１９】
請求項１７または１８に記載の運転支援システムにおいて、一定の複雑な交通エリアを交差点と認定するよう使用可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２０】
請求項１９に記載の運転支援システムにおいて、交差点は、１つ以上の交差点分類に属するように分類されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２１】
請求項２０に記載の運転支援システムにおいて、交差点は、静止した、および／または移動している物体（２〜９）のプロフィールを、１つ以上の予め保存された交差点テンプレートに対して比較することによって分類されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２２】
請求項２１に記載の運転支援システムにおいて、交差点に関連する過去に保存されたプロフィールまたはデータが一切存在しない場合には、前記車両が交差点に接近するときに、少なくとも１タイプの交差点を分類するよう使用可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２３】
請求項２０から２２のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、交差点の分類は、交差点に接近する間、および／または通り抜ける間にドライバがどこを注視すべきであるかについて、前記車両（１）のドライバに指示を与えるために用いられることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２４】
請求項１７から２１のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、交差点を含むと判定されたエリアに属するプロフィールだけを保存することを特徴とする運転支援システム。
【請求項２５】
請求項７または１７から２４のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、歩行者の活動が活発な少なくともいくつかのエリア、あるいは複雑な交通エリアは、それらエリアが最も混雑している時間帯に関連付けられることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２６】
請求項１から２５のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、前記物体（２〜９）が過去に検出された場所を前記車両が通過する際に常に存在するとは限らない物体（２〜９）に関連するプロフィールは、削除されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２７】
請求項１から２６のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、過去に保存されたプロフィールを現在検出されているプロフィールと比較するプロセスは、最初、前記車両（１）に最も近接している物体（２〜９）に関連しているプロフィール同士を比較することによって実施されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２８】
請求項１から２７のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、プロフィールが保存されている１つ以上の物体（２〜９）を含むエリアに前記車両（１）が接近する時に現在の車両（１）ポジションを初期決定するよう、検出システムを使用可能であり、この場合、プロフィールが保存されている１つ以上の物体（２〜９）に対する車両（１）ポジションは、現在検出されているプロフィールと保存されたプロフィールとが一致したときに決定されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２９】
請求項１から２８のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、危険な状況が起こる可能性があると判断し、かかる判断がなされると、それに呼応して１つ以上の車両安全システムを作動させるよう使用可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項３０】
請求項２９に記載の運転支援システムにおいて、１つ以上の車両安全システムが作動する方法は、当該運転支援システムが提供する情報に応じて変更されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項３１】
請求項２９または３０に記載の運転支援システムにおいて、前記車両安全システムの作動に起因して、ドライバに警告が与えられることを特徴とする運転支援システム。
【請求項３２】
請求項２８から３１のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、車両安全システムの作動に起因して、前記車両（１）の緊急ブレーキが開始され、さらに／あるいはシートベルトプリテンショナが作動することを特徴とする運転支援システム。
【請求項３３】
請求項１から３２のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、保存されているマップに関連する車両（１）ポジションを決定し、前記マップに関連する車両（１）ポジションは、保存されているプロフィールと現在検出されているプロフィールとが一致したときに訂正され、さらに／あるいはアップデートされることを特徴とする運転支援システム。
【請求項３４】
車両（１）の周辺物のモデル作成方法において、
前記車両（１）が走行中の道路（１０）に沿って、該車両（１）の周囲の特徴および物体（２〜９）のプロフィールを検出して保存する工程と、
ポジショニングシステム、ならびに、検出された車両（１）ポジションに関連して保存されている物体（２〜９）の特徴のプロフィールを用いて現在の車両（１）ポジションを提供する工程と、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する工程とを含み、
現在検出されているプロフィールと過去のプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両（１）の将来の周辺物を予測し、
前記ポジショニングシステムが推測航法を含むことを特徴とする車両の周辺物のモデル作成方法。
【請求項３５】
車両（１）の周辺物のモデル作成方法において、
前記車両（１）が走行中の道路（１０）に沿って、該車両（１）の周囲の特徴および物体（２〜９）のプロフィールを検出して保存する工程と、
ポジショニングシステム、ならびに、検出された車両（１）ポジションに関連して保存されている物体（２〜９）の特徴のプロフィールを用いて現在の車両（１）ポジションを提供する工程と、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する工程とを含み、
現在検出されているプロフィールと過去のプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両（１）の将来の周辺物を予測し、
検出された移動している物体の速度および移動方向を分析する工程を特徴とする車両の周辺物のモデル作成方法。
【請求項３６】
車両（１）の周辺物のモデル作成方法において、
前記車両（１）が走行中の道路（１０）に沿って、該車両（１）の周囲の特徴および物体（２〜９）のプロフィールを検出して保存する工程と、
ポジショニングシステム、ならびに、検出された車両（１）ポジションに関連して保存されている物体（２〜９）の特徴のプロフィールを用いて現在の車両（１）ポジションを提供する工程と、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する工程とを含み、
現在検出されているプロフィールと過去のプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両（１）の将来の周辺物を予測し、
適切なポジションに静止していると考えられる物体に関連してのみ、プロフィールを保存する工程を特徴とする車両の周辺物のモデル作成方法。
【請求項３７】
車両（１）の周辺物のモデル作成方法において、
前記車両（１）が走行中の道路（１０）に沿って、該車両（１）の周囲の特徴および物体（２〜９）のプロフィールを検出して保存する工程と、
ポジショニングシステム、ならびに、検出された車両（１）ポジションに関連して保存されている物体（２〜９）の特徴のプロフィールを用いて現在の車両（１）ポジションを提供する工程と、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する工程とを含み、
現在検出されているプロフィールと過去のプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両（１）の将来の周辺物を予測し、
前記車両が所定の時間または距離にわたって走行していない運転パスに沿った物体に関するプロフィールを削除する工程を特徴とする車両の周辺物のモデル作成方法。
【請求項３８】
請求項３４から３７のいずれか１項に記載の車両の周辺物のモデル作成方法において、
危険な状況が起こる可能性があると判断する工程と、
かかる判断がなされると、それに呼応して１つ以上の車両安全システムを作動させる工程とをさらに含むことを特徴とする車両の周辺物のモデル作成方法。
【請求項３９】
コンピュータ上で実行される時に、請求項３４から３８のいずれか１項に記載の方法を実行するよう使用可能なコンピュータプログラムコードを含むことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項４０】
請求項３９に記載のコンピュータプログラムにおいて、コンピュータ上で読み取り可能なメディアとして実装されていることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【発明の開示】
【０００１】
本発明は運転支援システムに関するものであり、特に、路上走行車両内に搭載され、車両の安全性を向上させ、車両のポジション決定の精度を高める運転支援システムに関するものである。
【０００２】
自動車などの路上走行車両のために、（ＧＰＳなどの）ナビゲーションシステムを提供することが知られている。かかるシステムはマップデータを保持していて、制限速度、交差点、信号などに関する情報を提供可能であり、これによってドライバは、車両が危険な状況に遭遇すると判定された時に、警告を受けることが可能である。また、例えばＧＰＳシグナルを見失った場合に、「推測航法」を用いて、現在の車両ポジションを、過去の既知のポジションに基づいて決定することも知られている（かかるシステムは、加速度計、ジャイロスコープおよび／またはホイール回転センサを使用して、車両の運動を追跡可能である）。しかし、車両が、最後の既知のポジションから移動するほど、車両ポジション決定の精度は、着実に低下することが明らかである。
【０００３】
本発明は、車両ポジションを決定し、潜在的な危険について車両のドライバに注意をうながす、改善されたシステムを提供することを目的とする。
【０００４】
したがって、本発明の１つの側面によれば、路上走行車両内に搭載される運転支援システムを提供し、本システムは、車両が走行中の道路に沿って、車両の周囲の物体の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、現在の車両ポジションを提供し、検出された車両ポジションに関連して保存されている、物体の特徴のプロフィールを提供するポジショニングシステムと、現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する処理装置とを含む。この処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両ポジションを決定し、上記の一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて車両の将来の周辺物を予測する。そしてポジショニングシステムが推測航法を含むことを特徴とする。
【０００５】
本発明の他の側面によれば、路上走行車両内に搭載される運転支援システムを提供し、本システムは、車両が走行中の道路に沿って、その車両の周囲の物体の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、現在の車両ポジション、ならびに、検出された車両ポジションに関連して保存されている、物体の特徴のプロフィールを提供するポジショニングシステムと、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとを比較する処理装置とを含む。この処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両ポジションを決定し、上記の一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて車両の将来の周辺物を予測する。そして処理装置は、検出システムによって検出された移動している物体の速度および移動方向を分析することを特徴とする。
【０００６】
有利なことには、検出された移動している物体が車両または歩行者のいずれであるかを決定し、その移動している物体のポジションおよび／または移動パスを保存するよう、運転支援システムを使用可能である。
【０００７】
好ましくは、異常な位置に歩行者が検出された場合、車両のドライバにそれを知らせるよう、運転支援システムを使用可能である。
【０００８】
便利には、検出された歩行者の行動が歩行者の位置に鑑みて異常と判定された場合、車両のドライバにそれを知らせるよう、運転支援システムを使用可能である。
【０００９】
有利なことには、検出された、移動パスに沿った移動している物体の頻度または集中度は、保存される。
【００１０】
好ましくは、歩行者の活動が活発なエリアを識別するよう、運転支援システムを使用可能である。
【００１１】
本発明の他の側面によれば、路上走行車両内に搭載される運転支援システムを提供し、本システムは、車両が走行中の道路に沿って、その車両の周囲の物体の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、現在の車両ポジション、ならびに、検出された車両ポジションに関連して保存されている、物体の特徴のプロフィールを提供するポジショニングシステムと、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとを比較する処理装置とを含む。この処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両ポジションを決定し、上記の一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて車両の将来の周辺物を予測する。そして検出システムは、適切なポジションに静止していると考えられる物体に関連してのみ、プロフィールを保存することを特徴とする。
【００１２】
本発明の他の側面によれば、路上走行車両内に搭載される運転支援システムを提供し、本システムは、車両が走行中の道路に沿って、その車両の周囲の物体の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、現在の車両ポジションを提供するポジショニングシステムであって、検出された車両ポジションに関連して保存されている物体の特徴のプロフィールに対して推測航法を含むポジショニングシステムと、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとを比較する処理装置とを含む。この処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両ポジションを決定し、上記の一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて車両の将来の周辺物を予測する。そして、車両が所定の時間または距離にわたって走行していない運転パスに沿った物体に関するプロフィールは削除されることを特徴とする。
【００１３】
便利には、ポジショニングシステムはＧＰＳまたは推測航法を備えている。
【００１４】
有利には、ポジショニングシステムはＧＰＳおよび推測航法を備えている。
【００１５】
好ましくは、ＧＰＳシグナルをポジショニングシステムが一切受信できない場合、ＧＰＳシグナルが次に受信されるまで、ポジショニングシステムは推測航法を用いる。
【００１６】
便利には、検出システムは、車両に対する物体の位置を遠隔感知するセンサ装置を含む。
【００１７】
有利には、検出システムは、車両の周辺物のモデルに付加されている、物体の簡素化された特徴を抽出して、上記のプロフィールを提供する処理手段をさらに含む。
【００１８】
好ましくは、許可される運転パスは、車両および／または他の車両の検出された動きから決定される。
【００１９】
便利には、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致すると、物体の保存されたプロフィールは、現在検出されているプロフィールを用いて補強され、さらに／あるいはアップデートされる。
【００２０】
有利には、複雑な交通エリアを識別するよう、運転支援システムを使用可能である。
【００２１】
好ましくは、複雑な交通エリアとして分類されたエリアに入るプロフィールだけを保存する。
【００２２】
便利には、一定の複雑な交通エリアを交差点と認定するよう、運転支援システムを使用可能である。
【００２３】
有利には、交差点は、１つ以上の交差点分類に属するように分類される。
【００２４】
好ましくは、交差点は、静止している、および／または移動している物体のプロフィールを、１つ以上の予め保存された交差点テンプレートに対して比較することによって分類される。
【００２５】
便利には、交差点に関連する過去に保存されたプロフィールまたはデータが一切存在しない場合には、車両が交差点に接近するときに、少なくとも１タイプの交差点を分類するよう、運転支援システムを使用可能である。
【００２６】
有利には、交差点の分類は、交差点に接近する間、および／または通り抜ける間にドライバがどこを注視すべきであるかについて、車両のドライバに指示を与えるために用いられる。
【００２７】
好ましくは、交差点を含むと判定されたエリアに属するプロフィールだけを保存する。
【００２８】
便利には、歩行者の活動が活発な少なくともいくつかのエリア、あるいは複雑な交通エリアは、それらエリアが最も混雑している時間帯に関連付けられる。
【００２９】
有利には、物体が過去に検出された場所をその車両が通過する際に常に存在するとは限らない物体に関連するプロフィールは、削除される。
【００３０】
好ましくは、過去に保存されたプロフィールを現在検出されているプロフィールと比較するプロセスは、最初、車両に最も近接している物体に関連しているプロフィール同士を比較することによって実施される。
【００３１】
便利には、プロフィールが保存されている１つ以上の物体を含むエリアに車両が接近する時に現在の車両ポジションを初期決定するよう、検出システムを使用可能である。この場合、プロフィールが保存されている１つ以上の物体に対する車両ポジションは、現在検出されているプロフィールと保存されたプロフィールとが一致したときに決定される。
【００３２】
有利には、危険な状況が起こる可能性があると判断し、かかる判断がなされると、それに呼応して１つ以上の車両安全システムを作動させるよう、運転支援システムを使用可能である。
【００３３】
好ましくは、１つ以上の車両安全システムが作動する方法は、運転支援システムが提供する情報に応じて変更される。
【００３４】
便利には、車両安全システムの作動に起因して、ドライバに警告が与えられる。
【００３５】
有利には、車両安全システムの作動に起因して、車両の緊急ブレーキが開始され、さらに／あるいはシートベルトプリテンショナが作動する。
【００３６】
好ましくは、保存されているマップに関連する車両ポジションを決定し、上記のマップに関連する車両ポジションは、保存されているプロフィールと現在検出されているプロフィールとが一致したときに訂正され、さらに／あるいはアップデートされる。
【００３７】
本発明の他の側面によれば、車両の周辺物のモデル作成方法を提供し、本方法は、車両が走行中の道路に沿って、車両の周囲の特徴および物体のプロフィールを検出して保存する工程と、ポジショニングシステム、ならびに、検出された車両ポジションに関連して保存されている物体の特徴のプロフィールを用いて現在の車両ポジションを提供する工程と、現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する工程とを含む。そして、現在検出されているプロフィールと過去のプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両ポジションを決定し、上記の一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて車両の将来の周辺物を予測する。そしてポジショニングシステムが推測航法を含むことを特徴とする。
【００３８】
本発明の他の側面によれば、車両の周辺物のモデル作成方法を提供し、本方法は、車両が走行中の道路に沿って、車両の周囲の特徴および物体のプロフィールを検出して保存する工程と、ポジショニングシステム、ならびに、検出された車両ポジションに関連して保存されている物体の特徴のプロフィールを用いて現在の車両ポジションを提供する工程と、現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する工程とを含む。そして、現在検出されているプロフィールと過去のプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両ポジションを決定し、上記の一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて車両の将来の周辺物を予測し、検出された移動している物体の速度および移動方向を分析する工程を特徴とする。
【００３９】
本発明の他の側面によれば、車両の周辺物のモデル作成方法を提供し、本方法は、車両が走行中の道路に沿って、車両の周囲の特徴および物体のプロフィールを検出して保存する工程と、ポジショニングシステム、ならびに、検出された車両ポジションに関連して保存されている物体の特徴のプロフィールを用いて現在の車両ポジションを提供する工程と、現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する工程とを含む。そして、現在検出されているプロフィールと過去のプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両ポジションを決定し、上記の一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて車両の将来の周辺物を予測し、適切なポジションに静止していると考えられる物体に関連してのみ、プロフィールを保存する工程を特徴とする。
【００４０】
本発明の他の側面によれば、車両の周辺物のモデル作成方法を提供し、本方法は、車両が走行中の道路に沿って、車両の周囲の特徴および物体のプロフィールを検出して保存する工程と、ポジショニングシステム、ならびに、検出された車両ポジションに関連して保存されている物体の特徴のプロフィールを用いて現在の車両ポジションを提供する工程と、現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する工程とを含む。そして、現在検出されているプロフィールと過去のプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両ポジションを決定し、上記の一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて車両の将来の周辺物を予測し、車両が所定の時間または距離にわたって走行していない運転パスに沿った物体に関するプロフィールを削除する工程を特徴とする。
【００４１】
便利には、本方法は次の工程、すなわち、危険な状況が起こる可能性があると判断する工程と、かかる判断がなされると、それに呼応して１つ以上の車両安全システムを作動させる工程とをさらに含む。
【００４２】
本発明の他の側面によれば、コンピュータプログラムを提供し、本コンピュータプログラムは、コンピュータ上で実行される時に、上記のすべての工程を実行するよう使用可能なコンピュータプログラムコードを含む。
【００４３】
本発明の他の側面によれば、上記のコンピュータプログラムを提供し、本コンピュータプログラムは、コンピュータ上で読み取り可能なメディアとして実装されている。
【００４４】
次に、本発明をよりよく理解するため、その実施形態を、添付図面を参照して具体例に説明する。
【００４５】
本発明の実施形態である運転支援システムは、例えば車両などの路上走行車両内に搭載される。運転支援システムは検出システムを含み、検出システムは、車両が走行中の道路に沿って、車両の周囲の物体の特徴のプロフィールを検出して保存するよう、使用可能である。検出システムは、好ましくは、車両の周囲の物体の特徴のプロフィールを遠隔検出することが可能であり、例えば水平方向に走査するレーザーレーダーを含んでよい。レーザーレーダーは、照射されたレーザーシグナルが反射して戻ってくるまでにかかった時間を測定し、照射されたシグナルの反射方向と組み合わせて、シグナルを反射した物体の特徴（例えばポジション、形状、サイズ、ならびに移動の方向および速度）に関する情報を決定する。適切な検出システムであればいかなるものを使用してもよく、本発明は、従来のレーダー、光学または超音波を用いたシステムを用いて作動可能であると考察される。
【００４６】
メモリ（検出システムの一部としてもよい）は、車両の周囲の物体の特徴の検出されたプロフィールを保存し、その後にアクセス可能なものとして備えられている。
【００４７】
運転支援システムは、さらにポジショニングシステムを含み、これによって、現在の車両ポジションを提供する。かかるポジショニングシステムの例はグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）であるが、他のいかなる適切なポジショニングシステムを使用してもよい。
【００４８】
本発明による運転支援システムの実施形態の使用方法について、以下説明する。
【００４９】
運転支援システムが搭載される車両が道路に沿って運転されるときには、上述したように、検出システムは、車両の周囲の物体の特徴のプロフィールを検出する。検出システムが受信したデータから周辺の物体の特徴を決定するプロセスは知られているため、本文には記載しない。
【００５０】
車両の周囲の物体の特徴のプロフィールは保存され、それらが保存される時に、絶対的なポジションが関連付けられ、あるいは付加される。絶対的なポジションは、車両に対する物体のポジションの計算、および、ポジショニングシステムによって決定される車両ポジションから、決定される。このようにして、運転支援システムを搭載している車両が様々な地点の間を走行する時に、車両の運転パスの周囲の物体に関連するプロフィールが検出され、保存される。プロフィールは、保存する前に一定の時間バッファに保留してよく、これによって、それらプロフィールを真に保存すべきか否かの判断が可能になる。例えば（後に詳述するように）、当該物体が交差点の一部または他の関心領域を形成する場合のみ、ストレージへの保存を必要とすればよく、物体が最初に検出された時点では、かかるケースに該当するか否かは明確とは限らない。プロフィールをバッファに保留することによって、適切な決定を行うための時間が確保でき、これによってプロフィールを正しく保存し、あるいは破棄することが可能となる。
【００５１】
車両が、既に過去に１回以上走行したことがある運転パスに沿って運転されている場合、その運転パスに沿った物体の特徴のプロフィールは、既に検出され、メモリに保存されている可能性がある。車両の走行に伴って、運転支援システムは、１回以上の過去の走行中に検出された物体の、保存されていたプロフィールを回復させ、検出システムによって検出されたプロフィールと、既に保存されているプロフィールとで一致するものを探す。これは、検出されたポジションおよび／または周辺の物体の他の特徴を、保存されているプロフィールと比較することによって行う。かかる処理を行うにあたり、運転支援システムは、車両の現在決定されたポジションを出発点として用い、過去に保存されたプロフィールに関連する絶対的な位置データから、過去に検出された物体が車両ポジションと関連付けられるべき場所について、決定を行う。最初、運転支援システムは、プロフィールが過去に保存されている、車両に最も近接した物体に対する一致を発見するよう、試みることが可能である。
【００５２】
１回以上の過去の走行によって保存された特徴と一致する、近くの物体の特徴を検出システムが検出したら、運転支援システムは、保存されたプロフィールと現在検出されているプロフィールとを組にし、検出システムから新しく取得されたデータを用いて、データベースにおける物体のプロフィールをアップデートし、さらに／あるいは補強してよい。この方法で物体の特徴を複数の機会にわたって検出することにより、物体の特徴（例えばサイズ、ポジションおよび形状）を決定する精度が高まる。
【００５３】
ある物体が、ある回の走行中には検出されるが他の回の走行中には検出されない場合、その物体が永続的な特徴でないと決定してよいことも分かり、その物体は、したがって、メモリから消去してもよい。例えば、駐車中の車両および街灯柱は、運転パスの最初の走行中に検出されるが、その後の走行中には、車両は（それが動いたので）検出されないかもしれない一方、街灯柱は従前どおり検出される。この場合、駐車されていた車両に対応するプロフィールはメモリから消去されるのに対し、街灯柱のプロフィールは保持され、新しく取得されたデータを用いてアップデートし、さらに／あるいは補強してよい。
【００５４】
静止した物体に囲まれて走行するときは、運転支援システムは、走行可能な運転パス（例えば道路）のポジションを決定してよく、その情報を保持してもよい。運転パスのポジションは、例えば、車両が運転されるルートの記録を保存することによって決定してよく、また、他の車両の動きを検出して注目することによって決定してもよい。本発明のかかる実施形態では、検出システムは、他の路上走行車両を、異なるタイプの物体と区別可能なアルゴリズムを備え、路上走行車両が走行していると見られるあらゆるルート、あるいは、所定数の車両が走行していると見られるあらゆるルートを、走行可能な運転パスとして指定してよい。
【００５５】
複数の車線が特定の道路に沿って作られ、他の路上走行車両とすれ違う場合、運転支援システムは、特定の道路に設けられたレーンの数を判定し、路上走行車両が許可されている走行方向を各レーンについて判定可能にしてもよい。
【００５６】
運転支援システムは、また、定常的に交通量の激しい地域を識別し、あるいは、車両およびの他の路上走行車両の検出された走行方向が変化する場所を識別するようにも、使用可能である。これは以下の方法による。すなわち、道路交差点などの複雑な交通エリアを含む地域を、そのような地域と判定してよい。例えば特定の運転パスにおいて、車両および他の路上走行車両の検出された走行方向が、一方の方向への走行と、実質的に反対方向への走行しか含んでいない場合、この運転パスは、交差点または分岐路を有しない、まっすぐな一筋の道から成ると合理的に判定してよい。しかし車両が、大体において第１の方向を有する特定の運転パスに沿って走行するが、第１の方向に実質的に直交する方向を有する運転パスを横切る場合もあると判定される場合、あるいは、第１の方向に実質的に直交する方向の運転パスを横切る他の路上走行車両が観測される場合には、当該地域は合流点または交差点を含むと判定してよい。
【００５７】
本発明の実施形態において、運転支援システムは、合流点および／または交差点のポジションを識別し、保存することが可能であり、あるいは、交通の動きが激しい、または複雑と判定されるその他の地域を識別し、保存することが可能である。
【００５８】
運転支援システムは、検出された合流点または交差点の、例えば十字路、Ｔ字路、高架道路などのタイプを分類するよう、使用可能である。これは、様々なタイプの合流点および交差点の「テンプレート」特徴を保存することによって達成されると考察され、観察される交通行動と最も正確に一致しているテンプレート特徴に従って合流点または交差点を分類するとよい。合流点または交差点は、例えば相違する方向のレーンの数や信号等の物理的特徴や関連する運転行動などの交通行動と関連した、静止した物体のポジションについて分類してもよい。
【００５９】
初めて新しい合流点または交差点に接近するときには、運転支援システムは、合流点または交差点に車両が到着する前に合流点または交差点を分類するよう使用可能である。この場合、運転支援システムは、適切な行動をとる態勢にしてよく、例えば車両安全システム（後に詳述）を、合流点または交差点のタイプ、さらに／あるいは検出された移動している、または静止している物体に応じて、適切に作動させてよい。
【００６０】
運転支援システムは、検出された物体が歩行者か否かを運転システムによって判定可能にする１つ以上のアルゴリズムを備えてもよい。検出された歩行者の行動（例えば移動ポジションと移動方向）から、運転支援システムは、運転パスの周囲の歩行者のルート、例えば舗道、パス、歩行者横断歩道、信号などのポジションを決定可能である。多くの歩行者が検出される特徴の場合には、もう一度運転支援システムによって分類を行ってよく、かかる分類は、歩行者の行動を１つ以上の保存されたテンプレートと比較することによって行われることがさらに考察される。保存されたテンプレートはそれぞれ、歩行者の特徴の特定のタイプに対応している。大量の歩行者の活動が過去に検出され、あるいは、定常的に検出される場合、運転支援システムは、歩行者の特徴を、活発であると認定してよい。かかるエリアに接近すると直ちにドライバは警告を受けることが可能であり、一定の安全システム（例えば緊急ブレーキ）の閾値は、特に安全システムの感度を高めるため、変更してよい。
【００６１】
歩行者の活動が活発な合流点、交差点、エリアなどに指定された地域は、かかる活動が最も活発な時間帯と関連させてもよい。例えば運転支援システムは、学校の外では、日中、それも平日の一定の時間帯において、（週末と比較して）歩行者活動が活発であると識別してよい。したがって、該当する時間帯または該当する日に学校に接近すると車両のドライバに警告を与えるが、その他の時間帯には警告を与えなくてよい。それと同様に、運転支援システムは、交差点が一定の時間帯（例えば朝と夕方のラッシュアワーの間）には混雑するが、他の時間帯には著しく混雑が解消されると判定してよい。
【００６２】
また、歩行者が異常な場所で検出されたり、歩行者が一度もまたはほとんど検出されたことのない場所で検出されたり、あるいは、検出された歩行者の行動が（特に歩行者の位置を考慮して）異常であると判定されたりした場合、これについてドライバに警告を与えてよい。本発明の実施形態では、歩行者に関する情報（実際には、他の移動している、または静止している物体に関する情報も含めて）は、１つ以上のビデオカメラまたは赤外線カメラなどの他の車両サブシステムから受信してもよい。
【００６３】
過去に保存されたプロフィールは、現在の車両ポジションを著しく精度よく決定するために使用可能であることも考察される。例えば、特定の物体が数回検出されたならば、運転支援システムは、高い精度（精度は０．１メートル未満とすることが可能と考えられる）で物体のポジションを保存可能である。対照的に、いつ何時でも、車両ポジションは、比較的低い精度（一般に０．１メートルより大きい）であるが、ポジショニングシステムから知ることができる。さらに、車両ポジションを決定するのに必要な信号が失われると、車両は、推測航法を用いて、現在のポジションを見失わないよう試みることが可能であり、既に述べたように、この方法によって現在のポジションを決定する精度は、移動する時間と距離が伸びるにつれて急速に低下する。かかる保存されたマップが含んでいる情報は、運転支援システムによって構築されたモデルの中に含まれている情報と異なるが、そのような作られる組には、十分に共通の特徴があることが考察される。
【００６４】
しかし、車両が、それ自体に対する物体のポジションを検出することが可能であり、その物体のポジションがメモリに高い精度で保存されていれば、車両は、その現在のポジションを正確に決定可能である。運転支援システムが、この性質について正確な決定をすることが可能であれば、ポジショニングシステムによって決定される現在の車両ポジションはアップデート可能であり、ポジショニングシステムによって決定される現在のポジションと実際の車両ポジションとの間に存在し得るあらゆるオフセットに対して、修正が加えられる。保存されたマップ上の車両ポジションは、本方法を用い、とりわけ、保存されたプロフィールをマップ上に存在する特徴と関係づけることによって、アップデートまたは修正してもよい。かかる保存されたマップが含むことになる情報は、運転支援システムによって構築されたモデルの中に含まれている情報と異なるが、そのような作られる組には、十分に共通の特徴があることが考察される。
【００６５】
車両が長い距離にわたって運転されると、運転パスの周囲の物体のプロフィールの正確な集合を維持するため、非常に大量のデータを保存する必要がある。本発明の実施形態では、検出された物体や交差点などのマップの作成は、車両が頻繁に往来する運転パスに集中される。これにより、メモリリソースをそのようなエリア、すなわち車両が危険な状況に最も遭遇しそうな場所に集中させることができるという利点がある。
【００６６】
本発明のかかる実施形態では、車両が所定時間（例えば１ヶ月もしくは１年）または所定距離（例えば１，０００、１０，０００もしくは２０，０００ｋｍ）にわたって往来していない運転パスに対応して保存されたプロフィールは、メモリから削除してよい。車両がその運転パスを所定の回数より多く往来した場合、その運転パスに沿ったプロフィールを、より長い時間にわたって保持してよい。また、運転支援システムは、例えば交差点または歩行者の特徴など、危険な状態を有する場所に関連するプロフィールを、より長い時間にわたってメモリに保持してよい。実際、「複雑な」交通エリアと判定されている交差点および／または場所に関連するプロフィールしか、あるいは潜在的に危険なエリアに関連するプロフィールしか運転支援システムが保持しない実施形態もある。使用可能な記憶装置が飽和した場合、新しいデータ、例えば新たに認識された複雑な交通エリアに関連するデータを記録するための記録スペースが必要であれば、「最も古い」プロフィールを削除してもよい。
【００６７】
運転支援システムが使用される際、運転支援システムは、ポジショニングシステムによって、および／または過去に保存されたプロフィールを有する組によって決定される現在の車両ポジションを用い、（車両の移動方向を考慮して）車両の将来の周辺物を予測する。かかる予測は、車両の動きを推定し、どの物体や交差点などに遭遇するかを判定することによって行われる。
【００６８】
運転支援システムは、好ましくは１つ以上のアルゴリズムを用いて、車両が危険な状況に遭遇するか否かを判定し、かかる判定がなされたら、車両の１つ以上の適切な安全システムを作動させる。
【００６９】
例えば、運転支援システムが、頻繁に混雑する交差点に向かって車両が運転されていると判定すれば、車両のドライバに警告を与えることができ、この警告には、交差点の分類に関する情報、および／またはその交差点における通常の交通速度に関する情報を含めることができ、さらに／あるいは、交差点に接近し通り抜ける時にドライバはどこを注視すれば潜在的な危険に気づくことができるかを、ドライバに指示することができる。実施形態によっては、警告は単に示すだけでもよいし、あるいは、比較的強い警告を与えてもよい。比較的強い警告は、交差点に接近中の車両の移動速度および／または移動方向を判定したところ、交差点に安全に接近しさらに／あるいは通り抜けるには、迅速な操作を加えなければならないものであると判定された場合に与えてよい。
【００７０】
かかる操作が必要と考えられる場合、車両ポジションに関する情報は他の車両に伝達され、あるいは、通信ネットワーク経由で外部の場所に伝達してよい。
【００７１】
極端な例では、交差点に接近中の車両の移動速度および／または移動方向が危険な状況を引き起こしそうなものであれば、他の車両安全システムを自動的に作動させてよく、それらは、緊急ブレーキ、ブレーキアシスト、ステアリングアシスト、ステアリング回避、リバーシブルのシートベルトプリテンショナ、および／または他の安全装置などである。
【００７２】
車両が危険な状況に遭遇したか否か、あるいは遭遇しそうか否か、についての判定は、車両のポジションおよび速度だけに基づいて行われるのではなく、永続的でない動く物体、または動かない物体の検出に呼応して行ってもよい。例えば、ドライバが交差点を適切に通り抜けようとしていても、異常な静止している物体（例えば路上に置かれている大きな物体）または異常な移動している物体（例えば危険な運転をしている他の車両や、何らかの理由で路上に立っている歩行者）の存在によって、システムは、潜在的に危険な状況が生じるおそれがある、あるいは実際に生じたと判定することとなる。
【００７３】
本発明の他の実施形態では、運転支援システム、例えば１００ｍ〜４００ｍ程度の短い距離だけにわたって、車両の将来の周辺物を予測する。これにより運転支援システムの処理能力の負担を軽減できる。本発明の有利な実施形態では、車両の将来の周辺物が予測される距離は、車両の走行速度に応じて変化する。
【００７４】
図２には車両１が示されていて、これは、未だ何らのデータも運転支援システムによって保存されていない環境を通って走行している。車両１の周囲に示されているのは、検出システムから照射されたシグナルが反射されて戻って来ていると考えられる地域の「初期プロフィール」である。
【００７５】
初期プロフィールは、次に、物体２〜９（図３参照）の「第２の」プロフィールを作成するために用いられる。
【００７６】
次に図４に示すように、環境を何回か通過すると、運転支援システムは環境の保存されたモデルを構築可能である。このモデルは、通行可能な運転パス（道路に沿った各地点におけるレーンの数、および、各レーンの走行可能方向を含む）としての道路１０の位置と、運転パス間に出現する静止した物体とを含む。再びこの環境を通って運転する時には、車両１と既知の物体それぞれとの距離、ならびに、道路１０に対する車両１のポジション、道路１０内のレーン１１に対する車両１のポジションは、測定可能である。したがって運転支援システムは、車両１が現在走行しているレーン１１について、車両１が適切な方向に走行しているか否かを判定し、車両１が静止した物体２〜９のいずれかの衝突進路上にあるか否か、あるいは、車両１が合流点、交差点または歩行者の特徴に接近しているか否かを、上述したように判定可能である。周辺物の運転支援モデルは、上記のように、１つ以上のビデオカメラおよび／または赤外線カメラなどの、他の車両サブシステムからの情報も使用可能であり、これによって、特に移動している物体、例えば歩行者の行動を検出し、分析する。危険な状況が生じるおそれがあると判定されると、（上述のような）適切な安全措置を作動させてよい。
【００７７】
緊急ブレーキ、緊急ステアリングおよびエアバッグの展開などの安全システムが作動するときには、作動の方法は運転支援システムによって集められた情報に依存させてよい。例えば、緊急ブレーキの深刻度または緊急ステアリングの方向は、交差点を通過中に検出された移動している物体および／または静止している物体の位置によって決定してよい。その他の例として、安全システムが作動するための閾値（例えば静止している物体までの検出された距離）増減させてよく、あるいは、実際に、一定の安全システムは、運転支援システムによって提供された情報に依存して、作動または非作動させてよい。
【００７８】
本発明の実施形態によって車両を運転する時の安全の全体のレベルを向上可能であるし、車両ポジションをより正確に確定可能であることも分かる。
【００７９】
本明細書および特許請求の範囲において「含む」「含んでいる」およびこれらを変形した用語を用いるときは、特定の特徴、工程または数値を包含することを意味する。これらの用語によって、他の特徴、工程または構成部材の存在が除外されると解されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施形態である運転支援システムによって実行される工程を示すフローチャートである。
【図２】第１のプロフィールを示し、これは本発明の実施形態である運転支援システムによって作成されたものであり、運転支援システムを搭載している車両が通過するエリアの第１のプロフィールである。
【図３】第２のプロフィールを示し、これは本発明の実施形態である運転支援システムによって作成されたものであり、運転支援システムを搭載している車両が通過するエリアの第２のプロフィールである。
【図４】本発明の実施形態である運転支援システムによって生成されたモデルを示す。
【図１】
2009532801.tif 000003
【図２】
2009532801.tif 000004
【図３】
2009532801.tif 000005
【図４】
2009532801.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成20年10月15日(2008.10.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路上走行車両（１）内に搭載される運転支援システムにおいて、
前記車両（１）が走行中の道路（１０）に沿って、該車両（１）の周囲の物体（２〜９）の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、
現在の車両（１）ポジションを提供し、検出された車両（１）ポジションに関連して保存されている、物体（２〜９）の特徴のプロフィールを提供するポジショニングシステムと、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する処理装置と、を含み、
前記処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体（２〜９）との関係で現在の車両（１）ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両（１）の将来の周辺物を予測し、
現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致すると、前記物体（２〜９）の保存されたプロフィールは、現在検出されているプロフィールを用いて補強され、さらに／あるいはアップデートされることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記処理装置は、検出システムによって検出された移動している物体（２〜９）の速度および移動方向を分析することを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援システムにおいて、検出された移動している物体（２〜９）が車両または歩行者のいずれであるかを決定し、該移動している物体のポジションおよび／または移動パスを保存するよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援システムにおいて、異常な位置に歩行者が検出された場合、前記車両（１）のドライバにそれを知らせるよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載の運転支援システムにおいて、検出された歩行者の行動が該歩行者の位置に鑑みて異常と判定された場合、前記車両（１）のドライバにそれを知らせるよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、検出された、移動パスに沿った移動している物体（２〜９）の頻度または強度は、保存されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援システムにおいて、歩行者の活動が活発なエリアを識別するよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項８】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記検出システムは、適切なポジションに静止していると考えられる物体に関連してのみ、プロフィールを保存することを特徴とする運転支援システム。
【請求項９】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記車両（１）が所定の時間または距離にわたって走行していない運転パスに沿った物体に関するプロフィールは削除されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、前記ポジショニングシステムはＧＰＳまたは推測航法を備えていることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１１】
請求項１または２に記載の運転支援システムにおいて、前記検出システムは、前記車両（１）の周辺物のモデルに付加されている、前記物体（２〜９）の簡素化された特徴を抽出して、前記プロフィールを提供する処理手段をさらに含むことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、許可される運転パスは、前記車両（１）および／または他の車両の検出された動きから決定されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１３】
請求項１または２に記載の運転支援システムにおいて、一定の複雑な交通エリアを交差点と認定するよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の運転支援システムにおいて、交差点は、１つ以上の交差点分類に属するように分類されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の運転支援システムにおいて、交差点の分類は、交差点に接近する間、および／または通り抜ける間にドライバがどこを注視すべきであるかについて、前記車両（１）のドライバに指示を与えるために用いられることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１６】
請求項１３または１４に記載の運転支援システムにおいて、交差点を含むと判定されたエリアに属するプロフィールだけを保存することを特徴とする運転支援システム。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、前記物体（２〜９）が過去に検出された場所を前記車両が通過する際に常に存在するとは限らない物体（２〜９）に関連するプロフィールは、削除されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、プロフィールが保存されている１つ以上の物体（２〜９）を含むエリアに前記車両（１）が接近する時に現在の車両（１）ポジションを初期決定するよう、検出システムを操作可能であり、この場合、プロフィールが保存されている１つ以上の物体（２〜９）に対する車両（１）ポジションは、現在検出されているプロフィールと保存されたプロフィールとが一致したときに決定されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１９】
請求項１から１８のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、危険な状況が起こる可能性があると判断し、かかる判断がなされると、それに呼応して１つ以上の車両安全システムを作動させるよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２０】
請求項１から１９のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、保存されているマップに関連する車両（１）ポジションを決定し、前記マップに関連する車両（１）ポジションは、保存されているプロフィールと現在検出されているプロフィールとが一致したときに訂正され、さらに／あるいはアップデートされることを特徴とする運転支援システム。
【手続補正書】
【提出日】平成20年10月17日(2008.10.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路上走行車両内に搭載される運転支援システムにおいて、
前記車両が走行中の道路に沿って、該車両の周囲の物体の特徴のプロフィールを検出し保存する検出システムと、
現在の車両ポジションを提供し、検出された車両ポジションに関連して保存されている、物体の特徴のプロフィールを提供するポジショニングシステムと、
現在検出されているプロフィールを過去に保存されたプロフィールと比較する処理装置と、を含み、
前記処理装置は、現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致していれば、過去に保存されたプロフィールに対応する物体との関係で現在の車両ポジションを決定し、前記一致した過去に保存されたプロフィール、または他の過去に保存されたプロフィールを用いて前記車両の将来の周辺物を予測し、
現在検出されているプロフィールと過去に保存されたプロフィールとが一致すると、前記物体の保存されたプロフィールは、現在検出されているプロフィールを用いて補強され、さらに／あるいはアップデートされることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記処理装置は、検出システムによって検出された移動している物体の速度および移動方向を分析することを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援システムにおいて、検出された移動している物体が車両または歩行者のいずれであるかを決定し、該移動している物体のポジションおよび／または移動パスを保存するよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援システムにおいて、異常な位置に歩行者が検出された場合、前記車両のドライバにそれを知らせるよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載の運転支援システムにおいて、検出された歩行者の行動が該歩行者の位置に鑑みて異常と判定された場合、前記車両のドライバにそれを知らせるよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、検出された、移動パスに沿った移動している物体の頻度または強度は、保存されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援システムにおいて、歩行者の活動が活発なエリアを識別するよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項８】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記検出システムは、適切なポジションに静止していると考えられる物体に関連してのみ、プロフィールを保存することを特徴とする運転支援システム。
【請求項９】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記車両が所定の時間または距離にわたって走行していない運転パスに沿った物体に関するプロフィールは削除されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、前記ポジショニングシステムはＧＰＳまたは推測航法を備えていることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１１】
請求項１または２に記載の運転支援システムにおいて、前記検出システムは、前記車両の周辺物のモデルに付加されている、前記物体の簡素化された特徴を抽出して、前記プロフィールを提供する処理手段をさらに含むことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、許可される運転パスは、前記車両および／または他の車両の検出された動きから決定されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１３】
請求項１または２に記載の運転支援システムにおいて、一定の複雑な交通エリアを交差点と認定するよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の運転支援システムにおいて、交差点は、１つ以上の交差点分類に属するように分類されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の運転支援システムにおいて、交差点の分類は、交差点に接近する間、および／または通り抜ける間にドライバがどこを注視すべきであるかについて、前記車両のドライバに指示を与えるために用いられることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１６】
請求項１３または１４に記載の運転支援システムにおいて、交差点を含むと判定されたエリアに属するプロフィールだけを保存することを特徴とする運転支援システム。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、前記物体が過去に検出された場所を前記車両が通過する際に常に存在するとは限らない物体に関連するプロフィールは、削除されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、プロフィールが保存されている１つ以上の物体を含むエリアに前記車両が接近する時に現在の車両ポジションを初期決定するよう、検出システムを操作可能であり、この場合、プロフィールが保存されている１つ以上の物体に対する車両ポジションは、現在検出されているプロフィールと保存されたプロフィールとが一致したときに決定されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１９】
請求項１から１８のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、危険な状況が起こる可能性があると判断し、かかる判断がなされると、それに呼応して１つ以上の車両安全システムを作動させるよう操作可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２０】
請求項１から１９のいずれか１項に記載の運転支援システムにおいて、保存されているマップに関連する車両ポジションを決定し、前記マップに関連する車両ポジションは、保存されているプロフィールと現在検出されているプロフィールとが一致したときに訂正され、さらに／あるいはアップデートされることを特徴とする運転支援システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2009532801.tif 000007
【国際調査報告】
2009532801.tif 000008
2009532801.tif 000009
2009532801.tif 000010
2009532801.tif 000011
2009532801.tif 000012