(57)【要約】  空間エリアの３次元データを捕捉する方法において、複数の測定ビーム（Ｌｓ）が複数の測定ポイントに送出される。検出器（５０）は、測定ポイント（３４ａ）に反射された複数の反射ビーム（Ｌｒ）を受信する。測定ポイント（３４ａ、３４ｂ）までの複数の距離が反射ビーム（Ｌｒ）に応じて判定される。本発明の１態様によれば、可視の入口開口部（７２）を有する隠れた経路（６６）を含む少なくとも１つの物体（３０）が、空間エリアに配置される。ロッド状要素（３２）が、自由端（７０）が入口開口部（７２）から突出するように、経路（６６）に挿入される。第１測定ポイント（３４ａ）までの第１距離、及び、第２測定ポイント（３４ｂ）までの第２距離が判定される。隠れた経路（６６）の方向（７４）が第１及び第２距離に応じて判定される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間エリア（３８）の３次元データを捕捉する方法であって、
送信機（４８）と受信機（５０、５２）とを含むレーザースキャナ（１０）を設け、
前記送信機（４８）によって、複数の測定ビーム（Ｌｓ）を前記空間エリア（３８）の複数の測定ポイント（２８）に送出し、
前記測定ポイント（２８）から反射された複数の反射ビーム（Ｌｒ）を受信し、
前記反射ビーム（Ｌｒ）に応じて、前記複数の測定ポイント（２８）までの複数の距離を判定する、方法であって、
前記空間エリア（３８）は、可視の入口開口部（７２）を有する隠れた経路（６６）を含む、少なくとも１つの物体（３０）を含み、ロッド状要素（３２）が、その自由端（７０）が前記入口開口部（７２）から突出するように、前記経路（６６）に挿入され、前記自由端（７０）における第１測定ポイント（３４ａ）までの第１距離、及び、前記自由端（７０）における第２測定ポイント（３４ｂ）までの少なくとも１つの第２距離が判定され、前記隠れた経路（６６）の方向（７４）が前記第１及び第２距離に応じて判定される、方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、前記ロッド状要素（３２）は、ロッド状遠位領域（６８）と近位領域（７０）とを有し、前記ロッド状遠位領域（６８）は、前記隠れた経路（６６）に挿入されるように構成され、前記近位領域（７０）は、前記第１及び第２測定ポイントが配置された、少なくとも１つの拡大部（３４、８４、８８）を有する、方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法であって、前記遠位領域（６８）は、長手方向軸（７４）を規定し、前記少なくとも１つの拡大部（３４ａ、３４ｂ）が、実質的に、前記長手方向軸（７４）上にある中心点（７６ａ、７６ｂ）を有する、方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法であって、少なくとも１つの前記拡大部（３４、８４、または８８）における複数の測定ポイント（２８）までの複数の距離が判定され、前記複数の距離に応じて、前記中心点（７６）が判定される、方法。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の方法であって、各反射ビーム（Ｌｒ）は、ビーム強度を有し、前記方向（７４）は前記ビーム強度に応じて判定される、方法。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の方法であって、前記少なくとも１つの拡大部（８８）は、細長い形状、特に、円筒形状を有する、方法。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載の方法であって、前記ロッド状要素（３２）は、互いに相対的な距離（ｄｓｓ）をおいて配置された、少なくとも２つの拡大部（３４ａ、３４ｂ、及び、８４ａ、８４ｂ）を含む、方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法であって、前記少なくとも２つの拡大部（３４ａ、３４ｂ）は、球体である、方法。
【請求項９】
請求項７に記載の方法であって、前記少なくとも２つの拡大部（３４ａ、３４ｂ）は、立方体である、方法。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれかに記載の方法であって、前記隠れた経路（６６）は、銃弾経路であり、前記空間エリア（３８）内の銃器携帯者（３６）の想定される位置が、前記方向（７４）に応じて判定される、方法。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれかに記載の方法であって、前記ロッド状要素（３２）は、前記遠位領域（６８）に印を有し、当該印は、より高い反射性を有する部分とより低い反射性を有する部分（７８、８０）とを有する、方法。
【請求項１２】
空間エリア（３８）の３次元データを捕捉する装置であって、
送信機（４８）と受信機（５０、５２）とを有するレーザースキャナ（１０）を含み、前記送信機（４８）は、複数の測定ビーム（Ｌｓ）を前記空間エリア（３８）の複数の測定ポイント（２８）に送出するように構成され、前記受信機（５０、５２）は、前記測定ポイント（２８）から射された複数の反射ビーム（Ｌｒ）を受信し、前記複数の測定ポイント（２８）までの複数の距離を、前記反射ビーム（Ｌｒ）に応じて判定するように構成された、装置であって、
前記受信機は、また、前記空間エリア（３８）内の物体（３０）における隠れた経路（６６）の入口開口部（７２）から突出する自由端を有するロッド状要素（３２）の方向（７４）を、前記受信機が前記自由端における第１測定ポイント（３４ａ）までの第１距離、及び、前記自由端における第２測定ポイント（３４ｂ）までの少なくとも１つの第２距離を判定することにより、判定するように配置される、装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれかに記載の方法または装置で用いられるロッド状要素（３２）であって、
ロッド状遠位領域（６８）と近位領域（７０）とを含み、前記ロッド状遠位領域（６８）は、前記隠れた経路（６６）に挿入されるように構成され、前記近位領域（７０）は、互いに異なる少なくとも２つの測定ポイント（２８）を備える、少なくとも１つの拡大部（３４、８４、８８）を含む、ロッド状要素（３２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空間エリアの３次元データを捕捉(キャプチャ)する方法であって、送信機と受信機とを有するレーザースキャナを設け、送信機によって、複数の測定ビームを空間エリアの複数の測定ポイントに送出し、測定ポイントにて反射された複数の反射ビームを受信し、反射ビームに応じて、複数の測定ポイントまでの複数の距離を測定する、方法に関する。
【０００２】
本発明は、また、空間エリアの３次元データを捕捉する装置であって、送信機と受信機とを有するレーザースキャナを含み、送信機は、複数の測定ビームを空間エリアの複数の測定ポイントに送出するように構成され、受信機は、測定ポイントにて反射された複数の反射ビームを受信し、反射ビームに応じて、複数の測定ポイントまでの複数の距離を測定するように構成される、装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
このような方法及び装置は、例えば、ドイツ特許第１０３６１８７０Ｂ４号で知られている。
【０００４】
この文献は、回転可能に支持されたロータを保持する測定ヘッドを含むレーザースキャナを開示している。ロータは、複数のレーザービームを送出しながら水平軸の周りを回転する。ロータの回転により、レーザービームが２７０？以上の仰角にわたる空間に複数の方向に送出される。さらに、測定ヘッドは、送出されたレーザービームが周囲の空間エリアをほぼ完全にスキャンするように、垂直軸の周りを回転する。測定ヘッドには、受信機が配置され、この受信機が、空間エリアの物点（object points）から反射されたビームを受信し、送出されたビームと受信したビームとの遅延時間差により、物点までの距離を測定する。さらに、受信機は、測定ポイントごとに、反射された測定ビームの強度に依存するグレースケール値を生成する。要するに、この既知のレーザースキャナは、空間エリアの３次元イメージを記録でき、複数のグレースケール値が空間エリアの白黒記録に匹敵する全方位にわたるイメージを形成する。さらに、距離情報項目を測定ポイントごとに設けることにより、記録されたデータを用いて、空間エリアをより正確に検査、計測及び／または後で詳細に記録する（documented）ことができる。このようなレーザースキャナの代表的な用途としては、例えば、新しい生産ラインが計画され、設置される工場のホールの計測がある。別の既知の用途においては、例えば、トンネルの状態を確認し、トンネル内のあらゆるポイントにおける明確な幅を判定するために、このようなレーザースキャナを（必要ならば、垂直軸の周りを回転させずに）トンネルチューブを通って移動させる。
【０００５】
原理上、このようなレーザースキャナは、壁や天然障害物などの物体によって境界を決められた、任意の空間エリアの３次元データを捕捉するのに適している。また、このようなレーザースキャナは、全方位にわたる視界の空間エリアの「光学像（optical image）」を含むデータを比較的速く、広範囲にわたり取得できるので、犯罪の科学捜査の用途、すなわち、犯行現場をカバー（cover）したり詳細に記録するのに効果的である。しかし、犯行現場の科学捜査をカバー（forensic coverage）するには、今まで知られているレーザースキャナでは提供できない、さらなる情報が必要である。この情報には、弾丸が壁または別の障害物を貫通する時に作られる銃弾経路の場所及び進路についての主要な情報がある。
【０００６】
銃弾経路の科学捜査をカバーするため、今日では色づけされたロッドが用いられている。このロッドは、ロッドの近位端部が銃弾経路の入口開口部から突出するように、銃弾経路に挿入される。これらのロッドは、銃弾経路の方向を特定するのに用いられる。例えば、ライトニングパウダー社（Ｌｉｇｈｔｎｉｎｇ  Ｐｏｗｄｅｒ  Ｃｏｍｐａｎｙ，  Ｉｎｃ．  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｐａｒｋｗａｙ，  Ｊａｃｋｓｏｎｖｉｌｌｅ，  ＦＬ  ３２２１８、  ＵＳＡ）により適切なロッドが提供される。
【０００７】
【特許文献１】ドイツ特許第１０３６１８７０Ｂ４号明細書
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
こうした背景を下に、本発明は、新たな用途を開拓するために、冒頭に言及したタイプの方法及び装置を改善することを目的とする。特に、本発明は、空間エリアの科学捜査のデータ捕捉を容易にすることを目的とする。
【０００９】
本発明の１態様によれば、この目的は、初めに言及したタイプの方法により達成される。この方法では、空間エリアは、可視の入口開口部を有する隠れた経路を含む少なくとも１つの物体を含み、ロッド状要素が、自由端が入口開口部から突出するようにその経路に挿入され、自由端における第１測定ポイントまでの第１距離、及び、自由端における第２測定ポイントまでの少なくとも１つの第２距離が判定され、隠れた経路の方向が、第１及び第２距離に応じて判定される。
【００１０】
本発明の別の態様によれば、この目的は、初めに言及したタイプの装置により達成される。この装置では、受信機は、空間エリアの物体の隠れた経路の入口開口部から突出する自由端を有するロッド状要素の方向を、受信機が自由端における第１測定ポイントまでの第１距離、及び、自由端における第２測定ポイントまでの少なくとも１つの第２距離を判定することにより、判定するように構成される。
【００１１】
本発明は、レーザースキャナを用いて取得されるデータから、物体の中に隠れた銃弾経路または他の経路の方向を判定するのに用いられる。レーザースキャナは、何らかの形で、ロッド状要素を用いて物体の「中を見る」ことができるので、既知のレーザースキャナの機能は拡張されている。容易に理解できるように、本発明による新たな方法及び新たな装置は、特に、銃器が用いられた犯行現場の科学捜査のデータ捕捉に非常に適している。さらに、この新たな方法及び新たな装置は、例えば、建物の壁のドリル穴を詳細に記録するなど、物体の中に隠れた経路の方向を詳細に記録し、計測する、他の目的にも用いられる。
【００１２】
この新たな方法及び新たな装置は、方向を判定するためのデータを「残りの」空間エリアを３次元的に測定するのと同時に取得するので、非常に速く、精度よく経路の方向を判定できるという利点がある。特に、経路の方向を空間エリアの「光学像」にマークすることができ、詳細な記録及び後の分析を容易にするという利点がある。
【００１３】
このように、上述の目的は完全に達成される。
【００１４】
本発明の好ましい実施形態において、ロッド状要素は、ロッド状の遠位領域と近位領域とを有し、ロッド状の遠位領域は隠れた経路に挿入されるように構成され、近位領域は、第１及び第２測定ポイントが配置された、少なくとも１つの拡大部を有する。第１及び第２測定ポイントは、ロッド状要素に沿って互いに相対的な距離をおいて配置されることが好ましく、相対的な距離は約１０センチメートル以上であることが好ましい。遠位領域は、約０．２センチメートルから１センチメートルの外径を有することが好ましい。拡大部の外径は、約２センチメートルから１５センチメートルであることが好ましく、約５センチメートルから１０センチメートルであることがより好ましい。
【００１５】
ロッド状要素に比較的細い遠位領域及び肥厚した近位領域を設けることにより、正確で明確な方向の判定が容易になる。比較的細い遠位領域により、ロッド状要素を狭い銃弾経路、ドリル穴などに挿入することができる。一方、近位領域の拡大部により、ロッド状要素を明確に特定することが容易になり、これにより、方向のより確実で正確な判定が容易になる。このことは、当初は期待していなかった。測定精度の向上は、通常、「精密な」測定機器により達成されるからである。しかし、本実施形態では、好ましい実施形態における隠れた経路の大きさを１０から２０倍上回る拡大部が用いられるが、空間エリアの３次元カバーにより拡大部自体の大きさが計測されることにより、向上した精度で数学的に方向を判定できることが分かった。
【００１６】
別の実施形態では、遠位領域が長手方向軸を規定し、少なくとも１つの拡大部が、実質的に、長手方向軸にある中心点を有する。
【００１７】
本実施形態では、拡大部はロッド状要素の遠位領域に対して略同軸上に配置される。これにより、方向の正確な判定が容易になる。さらに、本実施形態では、ロッド状要素の長手方向軸まわりの回転位置は重要ではないので、ロッド状要素を、より簡単に速く経路内に配置できる。
【００１８】
別の実施形態では、少なくとも１つの拡大部における複数の測定ポイントまでの複数の拡大部の距離が判定され、複数の拡大部の距離に応じて中心点が判定される。
【００１９】
本実施形態では、中心点をできるだけ正確に判定するために、拡大部自体を計測する。拡大部の中心点の判定が正確にできればできるほど、隠れた経路の方向をより正確に判定できる。
【００２０】
本実施形態の好ましい改善例では、拡大部は画定された幾何学的な形状を有し、この幾何学的形状の仮想イメージは、複数の拡大部の距離を表すポイントの集合体にマッチ(対応)する。例えば、マッチングは、最小二乗法に従って行われる。実施形態では、拡大部の計測に高い測定ノイズ（noise）が課せられていても、隠れた経路の方向を正確に判定することを可能にする。
【００２１】
別の実施形態では、各反射ビームがビーム強度を有し、方向がビーム強度に応じて(ビーム強度の関数として)判定される。
【００２２】
この実施形態では、距離情報だけでなくビーム強度を用いて、少なくとも１つの拡大部の位置及び配置を判定する。方向が判定される精度は、拡大部が計測される精度に依存するので、本実施形態により、測定精度をさらに改善できる。
【００２３】
別の実施形態では、少なくとも１つの拡大部が、細長い形状、特に、円筒形状を有している。
【００２４】
この実施形態では、拡大部は、有利には、探索する方向と同軸である、画定された(明確な)主方向を有する。このような拡大部を用いることにより、方向の判定が容易になり、測定精度が向上する。細長い形状が長くなればなるほど、レーザースキャナを用いて、遠く離れた測定ポイントをより多く検出することができる。遠く離れた測定ポイントにより、公差及び／または測定ノイズにより生成される測定誤差が低減する。
【００２５】
別の実施形態では、ロッド状要素は、互いに相対的な距離をおいて配置された、少なくとも２つの拡大部を含む。
【００２６】
この実施形態でも、ロッド状要素上に互いに遠く離れた測定ポイントを設け、その結果、測定誤差が低減する。本実施形態は、少なくとも２つの拡大部が同じ形状を有する場合、同一のアルゴリズムを用いて中心点を判定できるので、特に効果的である。本実施形態は、１つの細長い拡大部と比べて、自由近位端にかかる負荷がより軽量になるので、ロッド状要素の曲げを低減するという効果を有する。
【００２７】
別の実施形態では、少なくとも２つの拡大部は球体である。代案として、少なくとも２つの拡大部は、立方体または他の幾何学的な要素でもよい。
【００２８】
球体により、視野方向またはレーザースキャナの画角方向とは概して無関係な、比較的簡易で正確な方法で中心点を判定することができる。そのため、通常、球体は拡大部として好ましい。これと比較して、立方体の拡大部は、ロッド状要素が転がって移動することがないので、実用的な操作及び移送を容易にするという効果を有する。
【００２９】
別の実施形態では、隠れた経路は銃弾経路であり、空間エリア内の銃器携帯者の想定位置が方向に応じて判定される。想定位置は、有利には、方向に沿って銃器携帯者の大きさに略相当する位置を探すことによって、自動的に判定される。
【００３０】
本実施形態は、犯行現場の科学捜査のデータ捕捉を簡略化し、促進するので、新たな方法及び新たな装置の特に好ましい用途を示している。
【００３１】
別の実施形態では、ロッド状要素は、遠位領域に印を有し、その印は、より高い反射性を有する部分とより低い反射性を有する部分とを有する。
【００３２】
本実施形態を用いれば、異なる反射性を有する部分により、異なる反射強度の反射ビームが生成されるので、隠れた経路の深さを、非常に簡単な方法で詳細に記録することができる。そのため、このような印は、光学像において明確に視認でき、比較的速く、簡単な方法で記録データにおいて特定できる。
【００３３】
言うまでもなく、上述の特徴、及び、まだ説明していない以下の特徴は、各場合において定義される組み合わせだけでなく、他の組み合わせにおいて、または、本発明の範囲を逸脱することなく単独で用いられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
本発明の実施形態例を図に示し、以下に、より詳細に説明する。
【００３５】
図１において、本発明の実施形態に係るレーザースキャナを、全体を通して参照番号１０で示す。レーザースキャナ１０は、この例では、三脚１４の上に配置される測定ヘッド１２を有する。測定ヘッド１２は、三脚１４の上で、矢印１８に示すように垂直軸１６の周りを回転できる。
【００３６】
測定ヘッド１２は、略Ｕ字型のハウジングを有する。ハウジングの２つの脚の間に、矢印２４に示すように水平軸２２の周りを回転可能なロータ２０が配置される。ロータ２０は、測定ビームＬｓが出現する出口窓を有する。測定ビームＬｓは、ビーム軸２６に沿って物体３０の測定ポイント２８まで延びる。測定ビームは、測定ポイント２８から反射され、反射ビームＬｒとして測定ヘッド１２に戻る。反射ビームＬｒはロータ２０と遭遇し、ここでは図示しない検出器によって検出される。測定ビームＬｓの送出と反射ビームＬｒの受信との時間差から、レーザースキャナ１０と測定ポイント２８との距離ｄが判定される。測定ビームＬｓは、有利には、遅延時間を判定するために変調される。
【００３７】
本発明の好ましい実施形態によれば、測定ポイント２８は、ここでは、物体３０に隠れた（ここでは図示しない）経路の入口または出口開口部のエリアに位置する。経路の方向を判定するために、本発明による新たな装置は、ロッド状の遠位端が経路の開口部に挿入されたロッド状要素３２を含む。ロッド状要素３２の自由近位端には、球体３４の形をした拡大部が配置される。
【００３８】
参照番号３６は、銃弾が発砲されたと思われる空間エリア３８の位置に立っている人物を示す。その弾丸は、物体３０に隠れた経路を作る。この位置は、本発明による新たな方法及び新たな装置により、隠れた経路の方向から判定できる。
【００３９】
図２は、さらに詳細にレーザースキャナ１０及びロッド状要素３２を示す。同一の参照番号は、前と同じ要素を示す。
【００４０】
測定ヘッド１２は、２つの支持壁４２、４４が垂直に配置されたベース４０を有する。支持壁４２は、ハウジング部４６とともに、光送信機４８及び検出器５０が配置される内部空間を形成する。ここで、光送信機４８は、レーザーダイオードであり、検出器５０は、マトリックス状に配置された複数の感光性要素を含む。
【００４１】
参照番号５２は、好ましい実施形態においてパソコンベースの演算部を含む評価及び制御部を示す。評価及び制御部５２は、変調された測定ビームＬｓを生成するように光送信機４８を駆動する。さらに、評価及び制御部５２は、検出器５０を読み出して、距離ｄ及び反射光ビームＬｒの光強度を判定する。
【００４２】
ここでは、ロータ２０は、送信機４８及び検出器５０と向かい合って配置された、検出器５０に対して４５°傾いたミラー５４を有する。ロータ２０は、ミラー５４を水平軸２２の周りを回転させる駆動部５６に接続されている。この回転により、測定ビームＬｓは、空間エリア３８で垂直な円形領域に沿って偏向（deflected）する。
【００４３】
図１について既に述べたように、本実施形態のレーザースキャナ１０は、さらに、測定ヘッド１２を垂直軸１６の周りを回転させる駆動部５８を有する。これにより、測定ビームＬｓにより広がる「垂直な扇形（vertical fan）」を、空間エリア３８内で回転させることができるので、測定ビームＬｓは、レーザースキャナ１０の周囲の物点を実質的に全て照射できる。駆動部５６、５８は、距離及び強度情報を個々の測定ポイント２８と関連付けることができるように、エンコーダ６０、６２を備え、エンコーダ６０、６２を用いて測定ビームＬｓのそれぞれの配置を判定する。
【００４４】
参照番号６６は、物体３０、例えば、壁の隠れた経路を示す。本発明の実施形態例によれば、ロッド状要素３２の遠位端６８は、経路６６に押し込まれる。ロッド状要素３２の近位端７０は、経路６６の入口または出口開口部７２から突出する。ここでは、近位端７０に２つの球体３４ａ、３４ｂが配置されるが、詳細は、図３を用いて以下に後述する。
【００４５】
ロッド状要素３２は、隠れた経路６６の方向に相当する長手方向軸７４を規定する。この方向は、レーザースキャナ１０を用いて２つの球体３４ａ、３４ｂの位置を判定することにより、２つの球体３４ａ、３４ｂを用いて自動的に判定できる。球体の位置は、方向７４を表すベクトルを判定するために用いることができる。
【００４６】
図３は、ロッド状要素３２の好ましい実施形態を示す。要素３２は、隠れた経路に挿入されるように構成された遠位端６８を有する。近位端７０には、２つの球体３４ａ、３４ｂが規定された距離ｄｓｓをおいて配置される。ここでは、ロッドの外径ｄｒは約０．５ミリメートルである。これに対して、球体３４ａ、３４ｂの外径ｄｓは約５から１０センチメートルの大きさの単位である。しかし、球体３４ａ、３４ｂは、より小さくてもより大きくてもよく、球体が大きな直径を有するほど、レーザースキャナ１０の測定データにおいて、より簡単に特定される。一方、球体がより小さな直径を有するほど、要素３２の扱いが容易になり、自由近位端における重量がより軽くなる。
【００４７】
１実施形態例では、球体３４ａ、３４ｂは、ポリスチレンから成り、ロッド状要素３２のロッドの上に押し込まれる。球体３４ａ、３４ｂは、ロッド上を移動可能であるか、または、それぞれの場所に、例えば、接着により固定される。
【００４８】
各球体３４ａ、３４ｂは、新たな方法の好ましい実施形態例において判定される、球体の中心点７６ａ、７６ｂを有する。図３に示すように、ここでは、球体の中心点７６ａ、７６ｂは、長手方向軸７４上に位置する。すなわち、ロッド状要素３２のロッドは、球体の中心点７６ａ、７６ｂの中心を通る。
【００４９】
図４に、図３の要素３２に原則的に相当するロッド状要素８２のさらなる実施形態例を示す。ただし、要素８２は、球体３４ａ、３４ｂの代わりに立方体８４ａ、８４ｂを有する。
【００５０】
図５は、前述の２つの実施形態例とは異なり、円筒体８８を１つだけ有するロッド状要素８６のさらなる実施形態例を示す。
【００５１】
以下に、図６を用いて新たな方法の好ましい実施形態例を説明する。全ての要素が設置され、動作を開始した後、ステップ９４において、ミラー５４の位置を合わせる。ステップ９６において、測定ビームＬｓを送出する。ステップ９８において、反射ビームＬｒを受信する。その後、ステップ１００において、評価及び制御部５２を用いて、遅延時間差から測定ポイント２８までの距離を判定する。さらに、ステップ１０２において、反射ビームＬｒの強度からグレースケール値を判定する。ステップ１０４において、空間エリア３８を３次元記録するために、２つの駆動部５６、５８により調整されるミラー５４の全ての位置について、処理が繰り返される。
【００５２】
一旦全ての測定データが記録されると、ステップ１０６において、例えば、球体３４ａ、３４ｂなどの、１つまたは複数の拡大部を特定する。続いて、ステップ１０８において、中心点７６ａ、７６ｂの座標を判定する。好ましい実施形態では、判定は、仮想の球体をレーザースキャナ１０によって記録された「ポイントの集合体」にマッチング処理することにより行われる。例えば、マッチング処理は最小二乗法に従って行われる。続いて、マッチングされた球体の中心点座標を算出する。
【００５３】
ステップ１１０において、算出された中心点座標から、方向７４を判定する。その後、ステップ１１２において、（銃弾）経路６６を形成した弾丸を発砲した銃器携帯者の想定される位置を判定する。この判定のために、方向７４に沿って地面からの「一般的な高さ」が方向７４と交差する位置または位置範囲を求める。一般的な高さは、約１メートルから１．８メートルの範囲内である。代案として、または、追加として、人物のイメージ(画像)を、（反射ビームの強度から）レーザースキャナ１０によって記録された空間エリアのイメージに、方向７４に沿って挿入することによって、銃器携帯者の想定される位置を判定してもよい。さらなる実施形態例では、人物３６の座標を方向７４と比較できるよう、空間エリア３８をスキャンしている間に人物３６を記録してよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の好ましい実施形態例の簡略化した例を示す図である。
【図２】図１に係る実施形態例において用いられるレーザースキャナの部分切り取り側面図である。
【図３】本発明に係るロッド状要素の実施形態例を示す図である。
【図４】本発明に係るロッド状要素の実施形態例を示す図である。
【図５】本発明に係るロッド状要素の実施形態例を示す図である。
【図６】本発明に係る方法の実施形態例を説明する簡略化したフロー図を示す図である。
【図１】
2009541758.tif 000003
【図２】
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【図３】
2009541758.tif 000005
【図４】
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【図５】
2009541758.tif 000007
【図６】
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【国際調査報告】
2009541758.tif 000009
2009541758.tif 000010