(57)【要約】トルクシャフトと、他の関連システムと、方法とが、本明細書において開示されている。トルクシャフトは、可撓性があり、かつ、トルクを伝達することができる。トルクシャフトは、デバイスを駆動または配備するためのトルクおよび押進可能性を必要とする処置に有用である。トルクシャフトの可撓性と押進可能性とが、曲がりくねった通路に沿ってトルクシャフトを湾曲させることを可能にし、そして、シャフトのトルク伝達能力が、トルクシャフトがシャフトに沿ってトルクを伝達することを可能にする。
2009540952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルクを伝達する装置であって、
細長い構成で接続された複数の硬質セグメントであって、各セグメントは、
オス型特徴を備えている第１の端と、
メス型特徴を備えている第２の端であって、該メス型特徴は、該メス型特徴が、隣接する硬質セグメントの該第１の端の該オス型特徴を受け入れるように構成されるように、該オス型特徴に対応する形状を有する、第２の端と
を備えている、セグメント
を備えている、装置。
【請求項２】
前記複数の硬質セグメントは、可撓性の細長い構成で接続されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記オス型特徴は、「Ｔ」のような形状を有する、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記オス型特徴は、涙形状を有する、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記オス型特徴は、基部と端とを備え、該端は、該基部よりも大きい幅を有する、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記オス型特徴は、前記メス型特徴とインタロックするように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記オス型特徴は、基部と端とを備え、そして、第１の長さだけ、前記セグメントの前記第１の端から延びており、該オス型特徴は、該第１の長さに沿った幅を有し、該幅は、該基部から該端に向かって見られたときに増加しない、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
各セグメントは、
前記第１の端の周囲に沿って配置された複数のオス型特徴と、
前記第２の端の周囲に沿って配置された複数のメス型特徴と
を備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記複数の硬質セグメントは、可撓性の細長い構成で接続されている、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記オス型特徴は、「Ｔ」のような形状を有する、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記オス型特徴は、涙形状を有する、請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
前記オス型特徴は、基部と端とを備え、該端は、該基部よりも大きい幅を有する、請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
前記オス型特徴は、基部と端とを備え、そして、第１の長さだけ、前記セグメントの前記第１の端から延びており、該オス型特徴は、該第１の長さに沿った幅を有し、該幅は、該基部から該端に向かって見られたときに増加しない、請求項９に記載の装置。
【請求項１４】
前記オス型特徴は、前記メス型特徴とインタロックするように構成されている、請求項９に記載の装置。
【請求項１５】
少なくとも２つのセグメントの軸方向の長さは、同じではない、請求項９に記載の装置。
【請求項１６】
第１のセグメントの軸方向の長さが、第１の長さであり、そして、前記装置は、該第１のセグメントに隣接した複数のセグメントを備えており、該隣接セグメントのそれぞれの軸方向の長さは、該第１の長さとは等しくない第２の長さである、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記複数の隣接セグメントは、前記第１のセグメントの一方の側に配置されている、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
各セグメントの軸方向の長さが、同じである、請求項９に記載の装置。
【請求項１９】
前記第１の端の周囲に沿って配置された前記複数のオス型特徴は、第１のパターンの輪郭を形成し、そして、前記第２の端の周囲に沿って配置された配置された複数のメス型特徴は、第２のパターンの輪郭を形成しており、該第１のパターンの輪郭と該第２のパターンの輪郭とは、概ね同じ形状を有する、請求項９に記載の装置。
【請求項２０】
前記第１のパターンの輪郭と前記第２のパターンの輪郭とは、互いからずらされている、請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記第１のパターンの輪郭と前記第２のパターンの輪郭とは、異なるサイズを有する、請求項１９に記載の装置。
【請求項２２】
前記オス型特徴は、第１のオス型特徴であり、そして、前記メス型特徴は、第１のメス型特徴であり、各セグメントは、
前記第１の端における第２のオス型特徴であって、該第２のオス型特徴は、該第１のオス型特徴とは異なるように構成されている、第２のオス型特徴と、
前記第２の端における第２のメス型特徴であって、該第２のメス型特徴は、該第１のメス型特徴とは異なるように構成されており、該第２のメス型特徴は、該第２のメス型特徴が、隣接した硬質セグメントの前記第１の端の該第２のオス型特徴を受け入れるように構成されるように、該第２のオス型特徴に対応する形状を有する、第２のメス型特徴と
を備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項２３】
前記複数の硬質セグメントが、可撓性の細長い構成で接続されている、請求項２２に記載の装置。
【請求項２４】
メス型特徴を有さない第２の端を有するセグメントをさらに備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項２５】
オス型特徴を有さない第１の端を有するセグメントをさらに備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項２６】
前記複数のセグメントの前記第１のセグメントは、該複数のセグメントの隣接した第２のセグメントに対して旋回可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項２７】
前記第２のセグメントの前記メス型特徴は、前記第１のセグメントの前記オス型特徴の周りを回転するように構成されている、請求項２６に記載の装置。
【請求項２８】
各セグメントは、旋回空間を備えている、請求項２７に記載の装置。
【請求項２９】
前記旋回空間は、前記オス型特徴と前記メス型特徴とのうちの少なくとも１つに隣接している、請求項２８に記載の装置。
【請求項３０】
前記メス型特徴は、第１のメス型特徴であり、前記オス型特徴は、第１のオス型他特徴であり、そして、前記旋回空間は、第１の旋回空間であり、各セグメントは、
該第１のオス型特徴の対向する側に配置され、かつ、該第１のオス型特徴と同じ構成を有する第２のオス型構成と、
該第１のメス型特徴の対向する側に配置され、かつ、該第１のメス型特徴と同じ構成を有する第２のメス型特徴と、
該第１の旋回空間の対向する側に配置され、かつ、該第１の旋回空間と同じ構成を有する第２の旋回空間と
をさらに備えている、請求項２９に記載の装置。
【請求項３１】
前記第１のセグメントは、ヒンジによって、前記第２のセグメントに接続されている、請求項２６に記載の装置。
【請求項３２】
前記ヒンジは、リビングヒンジである、請求項３１に記載の装置。
【請求項３３】
前記オス型特徴は、前記メス型特徴の中を摺動するように構成されている、請求項３２に記載の装置。
【請求項３４】
各セグメントは、旋回空間をさらに備えている、請求項３３に記載の装置。
【請求項３５】
前記リビングヒンジは、第１のリビングヒンジであり、前記メス型特徴は、第１のメス型特徴であり、前記オス型特徴は、第１のオス型特徴であり、そして、前記旋回空間は、第１の旋回空間であり、各セグメントは、
該第１のリビングヒンジの対向する側に配置され、かつ、該第１のリビングヒンジと同様な構成を有する第２のリビングヒンジと、
該第１のオス型特徴の対向する側に配置され、かつ、該第１のオス型特徴と同様な構成を有する第２のオス型構成と、
該第１のメス型特徴の対向する側に配置され、かつ、該第１のメス型特徴と同様な構成を有する第２のメス型特徴と、
該第１の旋回空間の対向する側に配置された第２の旋回空間と
をさらに備えている、請求項３４に記載の装置。
【請求項３６】
前記オス型特徴と前記メス型特徴とのうちの少なくとも１つが、前記旋回空間のうちの少なくとも１つに配置されている、請求項３５に記載の装置。
【請求項３７】
各オス型特徴は、トルクキーである、請求項３５に記載の装置。
【請求項３８】
前記オス型特徴は、トルクキーである、請求項３１に記載の装置。
【請求項３９】
前記リビングヒンジは、ニチノールで構成されている、請求項３２に記載の装置。
【請求項４０】
少なくとも１つのセグメントが、ガイド管腔を備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項４１】
各セグメントが、概ね管状である、請求項１に記載の装置。
【請求項４２】
前記複数の硬質部材は、医療用途のために構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項４３】
前記複数の硬質セグメントは、１つの連続体である、請求項１に記載の装置。
【請求項４４】
トルクを伝達する装置であって、
巻かれる部分を備えている内側の細長い部材であって、該巻かれる部分は、第１の方向に遠位の位置に対して巻かれる近位部分を有する、内側の細長い部材と、
巻かれる部分を備えている外側の細長い部材であって、該巻かれる部分は、該第１の方向とは反対の第２の方向に遠位の位置に対して巻かれる近位部分を有し、該外側の細長い部材は、該内側の細長い部材に接続されている、外側の細長い部材と
を備えている、装置。
【請求項４５】
前記外側の細長い部材と前記内側の細長い部材とは共に、可撓性がある、請求項４４に記載の装置。
【請求項４６】
前記内側の細長い部材の前記巻かれる部分は、前記第２の方向で解けるように付勢される、請求項４５に記載の装置。
【請求項４７】
前記外側の細長い部材の前記巻かれる部分は、前記第２の方向で解けるように付勢される、請求項４５に記載の装置。
【請求項４８】
前記内側の細長い部材の前記巻かれる部分は、前記第２の方向で解けるように付勢され、かつ、前記外側の細長い部材の前記巻かれる部分は、該第２の方向で解けるように付勢される、請求項４５に記載の装置。
【請求項４９】
前記内側の細長い部材と前記外側の細長い部材とは、互いに接触する、請求項４８に記載の装置。
【請求項５０】
前記内側の細長い部材と前記外側の細長い部材とは、それぞれの付勢が、互いを打ち消し、ほぐれることを防止するために充分であるように構成されている、請求項４９に記載の装置。
【請求項５１】
前記内側の細長い部材と前記外側の細長い部材とは、医療用途のために構成されている、請求項４４に記載の装置。
【請求項５２】
医療用装置であって、
補綴物と連結するように構成された管状部材と、
該管状部材と接続され、そして、該管状部材を回転させるように構成されたトルクドライブであって、該トルクドライブは、患者の脈管に嵌合するように構成されている、トルクドライブと
を備えている、医療用装置。
【請求項５３】
前記管状部材は、トルクシャフトである、請求項５２に記載の医療用装置。
【請求項５４】
前記トルクドライブと連結するように構成されたケーブルをさらに備えている、請求項５３に記載の医療用装置。
【請求項５５】
前記トルクドライブは、前記ケーブルの軸方向運動を前記トルクシャフトの回転運動に変換するように構成されている、請求項５４に記載の医療用装置。
【請求項５６】
前記トルクシャフトは、
シーブと、
該シーブに回転可能に接続され、かつ、該トルクシャフトと固定可能に接続されたケーブルハブであって、該ケーブルハブは、巻き付けられた状態に該ケーブルを受け入れるように構成されている、ケーブルハブと
を備えている、請求項５５に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
一般的な可撓性シャフトは、シャフトの一方側の回転が、シャフトの反対側の回転に相関しない程度にまでトルクの影響を強く受ける。例えば、シャフトが、曲がりくねった経路に沿って遠隔デバイスにトルクを伝達するために使用される用途において、遠隔デバイスにおける回転の量が確実に追跡され得るように、シャフトの一方側における回転と、遠隔デバイスにおける回転との間の相関関係を維持することが望ましい。一般的なシャフトは、座屈、捻転を受けやすいか、または相関可能なトルク伝達が生じる前に、最初に、過大な量の初期回転を必要とするかである。したがって、改善された確実性、妥当性および／または効率性と共にトルクを伝達する可撓性シャフトに対する必要が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００２】
トルクの伝達と、トルクに関連する運動の変換とのためのシステムおよび方法が、本明細書において記述される。トルクシャフトと、それらのシャフトを利用するシステムおよび方法との例示的な実施形態が、他のものと共に記述される。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
【図１Ａ】図１Ａ〜図１Ｃは、一実施形態に従った、Ｔ形状のインタロック特徴を有するトルクシャフトを示す。
【図１Ｂ】図１Ａ〜図１Ｃは、一実施形態に従った、Ｔ形状のインタロック特徴を有するトルクシャフトを示す。
【図１Ｃ】図１Ａ〜図１Ｃは、一実施形態に従った、Ｔ形状のインタロック特徴を有するトルクシャフトを示す。
【図２Ａ】図２Ａ〜図２Ｂは、別の実施形態に従った、涙形状のインタロック特徴を有するトルクシャフトを示す。
【図２Ｂ】図２Ａ〜図２Ｂは、別の実施形態に従った、涙形状のインタロック特徴を有するトルクシャフトを示す。
【図３】図３は、トルクシャフトのトルク伝達能力を例示する。
【図４】図４は、トルクシャフトの長さを延びている渦巻形スロット有するトルクシャフトを示す。
【図５】図５〜図６は、別の実施形態に従ったスポットリンク（ｓｐｏｔ−ｌｉｎｋ）トルクシャフトを示す。
【図６】図５〜図６は、別の実施形態に従ったスポットリンクトルクシャフトを示す。
【図７】図７は、別の実施形態に従った、リビングヒンジ（ｌｉｖｉｎｇ  ｈｉｎｇｅ）を有するトルクシャフトを示す。
【図８】図８〜図９は、別の実施形態に従った２つの対向するシャフトを示す。
【図９】図８〜図９は、別の実施形態に従った２つの対向するシャフトを示す。
【図１０】図１０は、別の実施形態に従ったプル−プルトルクドライブ（ｐｕｌｌ−ｐｕｌｌ  ｔｏｒｑｕｅ  ｄｒｉｖｅ）を示す。
【図１１】図１１は、シャフトに加えられる軸方向の力をシャフトの回転運動に変換するデバイスを示す。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
トルクシャフトが、本明細書において記述される。トルクシャフトは、可撓性があり、かつ、トルクを伝達することができる。トルクシャフトは、患者の体内での用途を構成する医療の用途などのあらゆる用途において、デバイスを駆動または配備するためのトルクおよび押進可能性（ｐｕｓｈａｂｉｌｉｔｙ）を必要とする処置に有用である。トルクシャフトの可撓性と押進可能性とが、トルクシャフトを体内の通路に沿って湾曲させることを可能にし、そして、シャフトのトルク伝達能力が、トルクシャフトが体内にトルクを伝達することにより、体内にデバイスを駆動または配備することを可能にする。トルクシャフトは、特に、患者の心臓への補綴心臓弁の配備に有用であり、このことは、明細書の全体が参考として援用される「Ｐｒｏｓｔｈｅｔｉｃ  Ｈｅａｒｔ  Ｖａｌｖｅｓ，  Ｓｃａｆｆｏｌｄｉｎｇ  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ，  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｉｍｐｌａｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｓａｍｅ」と題される２００５年９月１５日出願の米国特許出願第１１／０６６，１２６号にさらに詳細に記述されている。トルクシャフトの代替物としてプル−プルトルクドライブもまた、本明細書に記述されている。
【０００５】
図１Ａ〜図１Ｃは、本発明の実施形態に従ったトルクシャフト１０を示す。トルクシャフト１０は、鋼管の中に切り込まれた複数のインタロックセクション１２を備えている。セクション１２は、スロット１５のインタロック幾何形状によって連結されている。各インタロックスロット１５は、管の周囲に延在し、そして、複数のインタロック特徴２０を備えている。各スロット１５のインタロック特徴２０は、スロット１５の対向する側の２つの隣接セクション１２を接続する。図１Ｂは、スロット１５のうちの１つの拡大図を示し、そして、図１Ｃは、スロット１５のうちの１つの拡大斜視図を示す。この実施形態において、各スロットは、Ｔ形状のインタロック特徴２０を備えている。図２Ａおよび図２Ｂは、別の実施形態に従ったトルクシャフト１１０を示しており、ここでは、各スロット１１５が、涙形状のインタロック特徴１２０を備えている。インタロック特徴の幾何形状は、インタロックする任意の形状であり得る。
【０００６】
好適な実施形態において、トルクシャフトは、鋼管にスロットをレーザ切断することによって製造される。これは、コンピュータ制御の下で、静止したレーザを横切って鋼管を動かすことにより、スロットを正確に切り込むことによって行われる。レーザ切断は、例えば、ステントを製造することで当該分野において周知である。
【０００７】
図１Ｂおよび図２Ｂを参照すると、各スロット１５およびスロット１１５は、レーザ切断の幅によって画定された幅Ｗを有する。スロット幅Ｗは、隣接セクション間に空間を作り出し、該空間は、隣接セクション１２および隣接セクション１１２が互いに対してわずかに動くことを可能にする。この動きは、隣接セクション１２および隣接セクション１１２が、互いに対してわずかな角度（例えば、１度〜２度）で屈曲することを可能にする。スロット幅Ｗが広くなれば広くなるほど、隣接セクション１２および隣接セクション１１２が互いに対してさらに屈曲することができる。
【０００８】
単位長Ｌ当たりのシャフト１０およびシャフト１１０の可撓性は、隣接セクション１２および隣接セクション１１２が互いに対して屈曲できる量と、単位長Ｌ当たりのスロット１５およびスロット１１５の数とに依存する。隣接セクション１２および隣接セクション１１２が屈曲できる量は、スロット幅Ｗによって決定されるので、単位長当たりのシャフト１０およびシャフト１１０の可撓性は、スロット幅Ｗと、単位長Ｌ当たりのスロット１５およびスロット１１５の数によって決定される。シャフト１０およびシャフト１１０の可撓性は、スロットのインタロック特徴の形状とはほとんど無関係である。
【０００９】
インタロックスロット１５およびインタロックスロット１１５は、シャフト１０およびシャフト１１０が、屈曲させられることを可能にしながら、シャフト１０およびシャフト１１０が、シャフトの一方の端に加えられたトルクをシャフトの他方の端に伝達することを可能にする。シャフト１０のトルク伝達能力が、図３に例示されており、図３は、スロット１５の２つの隣接係止特徴２０の拡大図を示す。シャフト１０が、矢印で示された方向に長手方向軸の周りを回転させられたときに、スロット１５の隣接係止特徴１０が、互いを係合し、その時点で、トルクが、スロット１５の隣接セクション１２の間に伝達される。
【００１０】
図４は、別の実施形態に従ったインタロックスロット２１５を示す。この実施形態において、シャフトに沿った複数の別々のインタロックスロットの代わりに、連続的な渦巻形スロットまたは連続的ならせん形スロット２１５が、シャフト２１０の長さに沿って延びている。あるいは、２つ以上のらせん形スロットが、シャフトの長さに沿って延び得る。図４はまた、空間を置かれた接触した２つのらせん形スロット２２５およびスロット２３５が、互いに近接してシャフト２１０の長さに沿って延びている例を示す。らせん形スロットは、同じインタロック幾何形状を有するか、異なるインタロック幾何形状を有するかであり得る。
【００１１】
図５および図６は、本発明の別の実施形態に従ったスポットリンクのトルクシャフト３１０を示す。トルクシャフト３１０は、複数のインタロック特徴３１２を備えている。各セクション３１２は、セクションの対向する側に２つのオス型インタロック特徴３１５を備え、そして、セクションの対向する側にあり、かつ、オス型インタロック特徴３１５に対して９０度の角度で配向された２つのメス型インタロック特徴３１７を備えている。オス型インタロック特徴３１５は、円形状を有し、そして、メス型インタロック特徴３１７は、その中にオス型インタロック特徴３１５を受け入れるために、対応する内側に湾曲した形状を有する。各セクション３１２のオス型インタロック特徴３１５は、隣接セクション３１２のメス型インタロック特徴３１７に嵌合する。この嵌合が、隣接セクション３１２が、軸の周りを互いに対して旋回することを可能にする。各メス型インタロック特徴３１７は、隣接セクション３１２が引き離されることを防止するように、対応するオス型インタロック特徴３１５の周りで１８０度を越える角度で湾曲している。
【００１２】
隣接セクション３１２が旋回する空間を提供するために、シャフトを形成する管の一部分が、隣接セクションの間で、取り除かれるか、切り取られる。この実施形態において、管のくさび形状の部分が、隣接セクションの間で切り取られることにより、旋回空間３２０を提供している。隣接セクションの間の旋回空間３２０は、隣接セクション３１２が、互いに対して、例えば、０度〜１５度の角度を旋回することを可能にする。
【００１３】
隣接セクション３１２のオス型インタロック特徴３１５が、互いから９０度の角度で配向されている。これは、インタロック特徴が、そのセクションを接続することを可能にするために行われる。これはまた、セクション３１２の旋回軸が、２つの直交する軸の間で互い違いになるように行われる。例えば、図６において、隣接セクション３１２ａと隣接セクション３１２ｂとの旋回軸は、隣接セクション３１２ａと隣接セクション３１２ｃとの旋回軸に対して直交している。互い違いの旋回軸は、トルクシャフト３１０が、軸の周りで方向を限定されることなく撓曲または屈曲することを可能にする。
【００１４】
オス型インタロック特徴３１５はまた、トルクシャフト３１０が、シャフトの一方の端からシャフトの他方の端にトルクを伝達することを可能にする。シャフトが、長手方向軸に沿って回転させられたときに、オス型インタロック特徴３１５の各対が、対応する隣接セクション３１２間でトルクを伝達する。さらに、インタロック特徴３１５がまた、支柱強度（圧縮）と引張強度とをシャフト３１０に提供する。
【００１５】
トルクシャフトは、操作ケーブルのために任意のガイドを含み得る。図５は、トルクシャフト３１０が、４つの操作ケーブルを受け入れるために、内側表面に沿って、４つの均等に間隔を置かれたガイド３４０を備えている例を示す。ガイドはまた、トルクシャフトの外側表面にあり得る。
【００１６】
スポットリンクシャフトは、インタロックスロットを有するトルクシャフトを上回るいくつかの利点を有する。１つの利点は、スポットリンクトルクシャフトの隣接セクションが、インタロックスロットを有するトルクシャフトの隣接セクションよりもかなり大きな角度を旋回または屈曲することができるということである。結果として、スポットリンクトルクシャフトは、単位長当たりの所与の量を撓曲または屈曲するために、インタロックスロットを有するトルクシャフトよりも、単位長当たりで、かなり少ないセクションを必要とする。セクションの数のこの減少が、インタロックスロットを有するトルクシャフトと比較して、スポットリンクトルクシャフトを製造するために必要とされるレーザ切断の量を減少させる。
【００１７】
別の利点は、スポットリンクトルクシャフトは、トルクがシャフトの一方の端からシャフトの他方の端に伝達される前に、シャフトの回転をあまり必要としないということである。トルクがシャフトの一方の端から他方の端に伝達され得る前に、シャフトの隣接セクションのうちのそれぞれのセクションの間の回転の緩みは、シャフトを回転させることによって取り除かれなければならない。スポットリンクトルクシャフトは、インタロックスロットを有するトルクシャフトよりも少ないセクションを有するので、スポットリンクトルクシャフトは、トルクがシャフトの一方の端から他方の端に伝達される前に取り除かれることを必要とする回転の緩みがあまりない。
【００１８】
図７は、別の実施形態に従ったトルクシャフト４１０を示す。トルクシャフト４１０は、リビングヒンジ４１５によって接続された複数のセクション４１２を備えている。隣接セクション４１２は、シャフト４１０の対向する側において、一対のリビングヒンジ４１５によって互いに接続されている。セクション４１２は、管にレーザ切断され、該管において、管の薄い部分は、セクション４１２の間で接続されたままであることにより、リビングヒンジ４１５を形成する。好適には、管は、例えば、鋼鉄またはニチノールなどの柔軟な金属、またはリビングヒンジが壊れることなく撓曲または屈曲することを可能にする他の柔軟な材料で作られる。スロット４１７が、各リビングヒンジ４１５の両側に切り込まれることにより、ヒンジ４１５の長さを増加させ、したがって、各ヒンジが屈曲できる量を増加させる。リビングヒンジ４１５は、隣接セクション４１２が、互いに対して撓曲または屈曲することを可能にする。隣接セクション４１２が屈曲する空間を提供するために、管の一部分が、隣接セクションの間で、取り除かれるか、切り取られる。この実施形態において、管のくさび形状の部分が、隣接セクションの間で切り取られることにより、撓曲するための空間４２０を提供している。
【００１９】
隣接する対のリビングヒンジ４１５は、互いから９０度の角度で配向される。例えば、図７において、隣接セクション４１２ａと隣接セクション４１２ｂとの間の一対のリビングヒンジ４１５ａは、隣接セクション４１２ｂと隣接セクション４１２ｃとの間の一対のリビングヒンジ４１５ｂから９０度の角度で配向されている。隣接する対のリビングヒンジ４１５の間の９０度の配向が、トルクシャフト４１０がより多くの方向に撓曲または屈曲することを可能にする。
【００２０】
トルクシャフトは、隣接セクション４１２の間に一対のトルクキー４３０をさらに備えている。トルクキー４３０の各対は、セクション４１２の対向する側から延び、そして、隣接セクション４１２の一対のスロット４３５の中に受け入れられる。隣接セクション４１２がヒンジ４１５の周りで屈曲することを可能にするために、スロット４３５は、対応するトルクキー４３０が、スロット４３５の中を摺動することにより、屈曲を可能にし得るように寸法を合わせられている。シャフトが、対応するスロット４３５の側壁に向かってトルクキー４３０を押すことによって長手方向軸の周りを回転させられたときに、トルクキー４３０は、シャフトの隣接セクション４１２間でトルクを伝達する。トルクキー４３０は、セクション４１２と接触するか、セクション４１２に取り付けられた別個の部分で作られるかであり得る。
【００２１】
図８〜図９は、一方のトルクシャフト５１０を他方のトルクシャフト５２０の中に有する２つの対向するシャフト５１０およびシャフト５２０を示す。上に記述されたように、トルクシャフトは、トルクがシャフトの他方の端に伝達される前に、一方の端において、一定の量を回転させられなければならない。回転のこの量が、ワインドアップと呼ばれる。
【００２２】
２つのトルクシャフト５１０とトルクシャフト５２０とは、回転方向が互いに反対であるので、各トルクシャフトは、使用前にワインドアップを除去するために、事前に巻かれ得るか、事前に負荷をかけられ得る。図８において、矢印で示されたように、外側トルクシャフト５２０は、反時計回り方向に事前に巻かれ、そして、内側トルクシャフト５１０は、時計回り方向に事前に巻かれる。トルクシャフト５１０およびトルクシャフト５２０は、ワインドアップが各シャフト５１０とシャフト５２０とから除去されるまで、事前に巻かれる。トルクシャフト５１０およびトルクシャフト５２０が事前に巻かれたときに、外側トルクシャフト５２０は、反時計回り方向にほぐれようとし、そして、内側トルクシャフト５１０は、時計回り方向にほぐれようとする。トルクシャフト５１０およびトルクシャフト５２０が事前に巻かれた後に、トルクシャフト５１０とトルクシャフト５２０とがほぐれることを防止するために、インタロック特徴が、２つのトルクシャフトの間に配置され得る。
【００２３】
図９は、ピン５２５の例を示し、該ピン５２５は、内側トルクシャフト５１０に接続され、そして、外側トルクシャフト５２０のスロットに受け入れられる。ピン５２５は、スロット５３０の端面を係合し、該スロット５３０は、２つのトルクシャフト５１０とトルクシャフト５２０とがほぐれることを防止する。スロット５３０は、外側シャフト５２０の周囲の一部に沿って延びることにより、トルクシャフト５１０とトルクシャフト５２０との端が、反対方向に回転させられることを可能にする。
【００２４】
図１０は、一実施形態に従ったプル−プルトルクドライブ６０５の分解斜視図を示す。トルクドライブ６０５は、スロット付き管６１０と、ケーブルドラムハブ６２０と、シーブ６３０とを備えている。ドラムハブ６２０は、管６１０の中に配置され、そして、シーブの上で回転する。トルクドライブ６０５は、コイルパイプ６５０を通って延びる２つのケーブル６３５（ケーブルのうちの一方だけが、図１０に示されている）をさらに備えている。ケーブル６３５は、シーブ６３０のチャネル６４０を通され、そして、異なる方向にドラムハブ６２０の周りに巻かれる。各ケーブル６３５の端は、ドラムハブ６２０に取り付けられる。図１０は、ハブ６２０の周りに一方の方向に巻かれた、ケーブル６３５のうちの一方を示す。他方のケーブル（図示せず）は、ハブ６２０の周りに反対方向に巻かれている。
【００２５】
ケーブル６３５は、ケーブル６３５のうちの一方を軸方向に引張ることによって、チューブ６１０に対していずれかの方向にケーブルドラムハブ６２０を回転させることを可能にする。ケーブル６３５のうちの一方を引張ることが、ハブ６２０の周りでケーブル６３５を解かせ、それにより、ハブ６２０を回転させる。これはまた、他方のケーブル６３５をハブ６２０の周りに巻かせるので、ハブ６２０が、他方のケーブル６３５を引張ることによって他方の方向に回転させられ得る。
【００２６】
プル−プルトルクドライブ６０５は、患者に補綴弁を配備するために有用であり、このことは、２００５年９月１５日に出願された米国特許出願第１１／０６６，１２６号にさらに詳細に記述されている。
【００２７】
図１１は、シャフト７２５の軸方向の運動をシャフト７１０の回転運動に変換するデバイス７０５を示す。これは、シャフトの近位端に軸方向の力を加えることによってシャフトの遠位端にトルクを伝達するために使用され得る。デバイス７０５は、湾曲スロット７２０を有する円筒形スリーブ７１０と、シャフト７２５に接続されたピン７１５とを備え、該ピン７１５は、スロット７２０の中を摺動する。軸方向の力がシャフト７２５に加えられたときに、シャフトに接続されたピン７１５は、スリーブ７１０の湾曲スロット７２０に沿って移動し、スリーブ７１０を回転させる。
【００２８】
本発明は、現在好適な実施形態の観点から記述されてきたが、開示は、限定として解釈されるべきではないことが理解されるべきである。様々な変化形および様々な改変が、本開示を読んだ後に、間違いなく、当業者には明白になる。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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