(57)【要約】  本願発明は、閉ループ動作中に半径方向位置決めサーボの位置決め誤り信号の中の雑音（例えば層間クロストーク）を減らす方法に関する。更新されたフィルターと雑音信号の畳み込みを位置決め誤り信号から引くことによって雑音を減らす。光学装置は位置決めサーボを含む。位置決めサーボは光検出器を含む。光検出器は位置決め誤り信号を生成する。方法は次の工程を含む：１）位置決めアクチュエーターモデルを用いて、雑音打ち消しフィルターを更新する工程；２）その雑音打ち消しフィルター及び雑音信号を用いて、雑音打ち消し信号を求める工程；及び３）その雑音打ち消し信号をその位置決め誤り信号に適用し、その位置決め誤り信号の中の雑音を減らす工程。これらの工程を位置決めサーボが閉ループ動作をする最中に実行する。方法は、位置決めサーボの閉ループ動作と開ループ動作を切り替える工程を更に含む。
2009539200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報を光学媒体に書き出すことができ、及び／又は、情報を光学媒体から読み込むことができる、光学装置を動作させる方法、ここで前記光学装置は、位置決めサーボを含み、前記位置決めサーボは、位置決め制御器を含み、前記位置決め制御器は、制御出力によって位置決めアクチュエーターを制御するためのものであり、前記位置決めサーボは、光検出器を更に含み、前記光検出器は、位置決め誤り信号を生成するためのものであり、前記方法は：
１）位置決めアクチュエーターモデルを用いて、雑音打ち消しフィルターを更新する工程；
２）前記雑音打ち消しフィルター及び雑音信号を用いて、雑音打ち消し信号を決定する工程；及び
３）前記位置決め誤り信号の中の雑音を減らすために、前記位置決め誤り信号に、前記雑音打ち消し信号を適用する工程；
を含み、ここで、１）前記雑音打ち消しフィルターを更新する前記工程、２）前記雑音打ち消し信号を決定する前記工程、及び３）前記雑音打ち消し信号を適用する前記工程は、前記位置決めサーボが、閉ループで動作している最中に行われ、かつ、前記方法は：
ａ）第１の切り替え状態、ここで前記雑音打ち消しフィルターは、前記位置決めサーボが前記閉ループで動作している最中に更新される；及び
ｂ）第２の切り替え状態、ここで前記雑音打ち消しフィルターは、前記位置決めサーボが開ループで動作している最中に更新され、かつ、前記雑音打ち消しフィルターは、測定された信号に基づいて更新される；
の間を切り替える工程を更に含む。
【請求項２】
前記雑音信号は、第１の従プッシュプル信号と第２の従プッシュプル信号との関数として決定される、請求項１による方法。
【請求項３】
前記雑音信号は、第１の従プッシュプル信号と第２の従プッシュプル信号との間の差を含む、請求項１による方法。
【請求項４】
前記雑音打ち消しフィルターは、前記位置決めサーボが閉ループで動作している最中は、実質的に連続的に更新される、請求項１又は請求項２による方法。
【請求項５】
前記雑音打ち消しフィルターは、層間クロストーク打ち消しフィルターである、請求項１乃至４のうち何れか１項による方法。
【請求項６】
前記雑音打ち消し信号は、層間クロストーク打ち消し信号であり、前記位置決め誤り信号の中の層間クロストークを減らすために、前記位置決め誤り信号に、前記層間クロストーク打ち消し信号を適用する、請求項１による方法。
【請求項７】
前記１）位置決めアクチュエーターモデルを用いて、雑音打ち消しフィルターを更新する前記工程は、関数を最小化するために最小２乗平均算法を用いることを含み、前記関数は、前記位置決めアクチュエーターモデルを前記制御出力と畳み込むことを含む、請求項１による方法。
【請求項８】
前記位置決め誤り信号は、差分時間検出（ＤＴＤ）方法に基づいて決定される、請求項１による方法。
【請求項９】
前記第２の切り替え状態は：
前記雑音打ち消し信号を、前記位置決め誤り信号に適用すること；及び
前記適用することの結果、減雑音位置決め誤り信号を得ること；
を含み、前記雑音信号と前記減雑音位置決め誤り信号との間の相互相関を最小化することにより、前記雑音打ち消しフィルターを更新する、請求項１による方法。
【請求項１０】
情報を光学媒体に書き出すことができ、及び／又は、情報を光学媒体から読み込むことができる、光学装置、ここで前記光学装置は、位置決めサーボを含み、前記位置決めサーボは、位置決め制御器を含み、前記位置決め制御器は、制御出力によって位置決めアクチュエーターを制御するためのものであり、前記位置決めサーボは、光検出器を更に含み、前記光検出器は、位置決め誤り信号を生成するためのものであり、前記光学装置は：
１）位置決めアクチュエーターモデルを用いて、雑音打ち消しフィルターを更新するための手段；
２）前記雑音打ち消しフィルター及び雑音信号を用いて、雑音打ち消し信号を決定するための手段；及び
３）前記位置決め誤り信号の中の雑音を減らすために、前記位置決め誤り信号に、前記雑音打ち消し信号を適用するための手段；
を更に含み、ここで、１）前記雑音打ち消しフィルターを更新するための前記手段、２）前記雑音打ち消し信号を決定するための前記手段、及び３）前記雑音打ち消し信号を適用するための前記手段は、前記位置決めサーボが、閉ループで動作している最中に動作するように構成され、かつ、前記光学装置は：
ａ）第１の切り替え状態、ここで前記雑音打ち消しフィルターは、前記位置決めサーボが前記閉ループで動作している最中に、手段によって更新される；及び
ｂ）第２の切り替え状態、ここで前記雑音打ち消しフィルターは、前記位置決めサーボが開ループで動作している最中に更新され、かつ、前記雑音打ち消しフィルターは、測定された信号に基づいて更新される；
の間を切り替えるための切り替え器を更に含む。
【請求項１１】
計算機システムに適応される計算機プログラム、ここで前記計算機システムは少なくとも１つの計算機を含み、前記計算機は関連するデータ格納手段を持ち、前記計算機プログラムにより、前記計算機システムは、請求項１に請求の方法によって、光学読み及び／又は書き装置を制御することが可能となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、光学記録装置に関する。ここで光学記録装置は、情報を光学媒体から読み込むことができ、及び／又は、情報を光学媒体へ書き出すことができるものである。またここで光学記録装置は、半径方向位置決め制御を行うものである。より詳細には、本願発明は、半径方向位置決め制御システムにおいて雑音を除くことに関する。
【背景技術】
【０００２】
光学的な読み及び／又は書き装置（即ち光学ドライブ）においては、半径方向位置決めシステムを用いて、光学ディスクの半径方向に位置決めをする。
【０００３】
位置決めシステムは、所謂３点プッシュプル信号に基づいてよい。しかし、位置決めシステムは、別の技法、例えば１点プッシュプル信号に基づいてもよい。３点プッシュプル信号は３つのレーザービームから生成される。３つのレーザービームのうち、１つが主走査ビームであり、２つが従ビームである。３つのレーザービームが光学ディスクで反射すると、１つの主走査点と２つの従点ができる。この３点を、分割した検出器で検出する。分割した検出器からの出力を処理して、３点プッシュプル信号を生成する。３点プッシュプル信号を更に処理すると、位置決め誤り信号（ＴＥＳ）が得られる。主走査ビームと付随する従ビームを、ディスクのいくつかのトラックに渡って走査する際に（例えばトラック間を移動する際に）、位置決め誤り信号が提供する情報により、例えば走査したトラックの数を数えることができる。
【０００４】
複数層のディスクは、２以上の情報層を持つ。例えば２層ＤＶＤ（登録商標）ディスクや２（又はより多層の）Ｂｌｕ−ｒａｙ（ＢＤ）（登録商標）では、レーザービームの反射は異なる層からも行われ、分割した検出器での干渉を引き起こすことになる。これにより、位置決め誤り信号中に雑音が生じる。このような干渉雑音は、層間クロストークとしてよく知られている。これにより、位置決めシステムの走査の性能が落ちてしまう。雑音（例えば層間クロストーク）を減少させるには、雑音打ち消し信号を位置決め誤り信号（ＴＥＳ）に加えれば（又は、から引けば）よい。雑音打ち消し信号を得るには、その位置決め誤り信号を用いてフィルターを推定すればよい。
【０００５】
一般に、雑音を信号から除けるのは、雑音の周波数帯域が信号の周波数帯域とは異なる場合である。位置決めシステムにおいては、雑音の帯域は、位置決め誤り信号の帯域と一致する（又は少なくとも重なる）可能性がある。従って、単純なフィルターでは、雑音を位置決め誤り信号から除く役には立たない。
【０００６】
更に、光学ディスクを読み書きしている最中には、位置決めシステムは閉ループ制御で動作しているかもしれず、その場合位置決め誤り信号は実質的にゼロに制御されるかもしれない。位置決め誤り信号が実質的にゼロであれば、層間クロストークを前述のフィルターを用いて除いても、結果は役に立たないかもしれない。
【０００７】
特許文献１は、クロストークを抑える方法を開示している。これは、追加の回路を提供することによる。この追加の回路は改善した従信号（Ｓ＜＋＞、Ｓ＜−＞）を出力し、従信号（Ｓ＜＋＞、Ｓ＜−＞）中にある主トラックのクロストークを抑える。これは従信号（Ｓ＜＋＞、Ｓ＜−＞）と読み出し信号（Ｃ）の間の相関を極小化することによる。ここで改善した従信号（Ｓ＜＋＞、Ｓ＜−＞）は後に第１の回路に送られる。第１の回路は読み出し信号（Ｃ）のクロストークを抑えるように構成される。これは改善した読み出し信号（Ｃ）と改善した従信号（Ｓ＜＋＞、Ｓ＜−＞）の間の相関を極小化することによる。しかし、特許文献１は、位置決めサーボが閉ループ動作している場合に、位置決め誤り信号中の雑音を減らすための解決策を開示していない。従ってこれは最適な解決策ではない。
【特許文献１】ＷＯ２００５／０５０６６３０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従って、改善した光学読み及び／又は書き装置があれば有利であり、とりわけ、より効率的な及び／又はより信頼できる光学読み及び／又は書き装置があれば有利である。
【０００９】
従って、本発明は好適には、前述の問題点の１つ以上を単独で又はいかなる組み合わせにおいても和らげ、軽くし、又は除くことを目指す。とりわけ、本願発明の目的として見られうるのは、位置決め誤り信号中の雑音を減らす又は打ち消す方法を提供することである。これにより前述の先行技術の問題を解決する。即ち、閉ループで動作している位置決めシステムで雑音を除く。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的（及びその他の目的）を達成するために、本発明の第１の観点では、光学装置を動作させる方法を提供する。この光学装置は、情報を光学媒体に書き出すことができ、及び／又は、情報を光学媒体から読み込むことができる。この光学装置は位置決めサーボを含む。この位置決めサーボは位置決め制御器を含む。この位置決め制御器は、制御出力によって位置決めアクチュエーターを制御するためのものである。また、この位置決めサーボは光検出器を更に含む。この光検出器は、位置決め誤り信号を生成するためのものである。ここでこの方法は次の工程を含む：
１）位置決めアクチュエーターモデルを用いて、雑音打ち消しフィルターを更新する工程；
２）その雑音打ち消しフィルター及び雑音信号を用いて、雑音打ち消し信号を求める工程；及び
３）その雑音打ち消し信号をその位置決め誤り信号に適用し、その位置決め誤り信号の中の雑音を減らす工程；
ここでこの１）雑音打ち消しフィルターを更新する、２）雑音打ち消し信号を求める、及び３）雑音打ち消し信号を適用する、の工程は、その位置決めサーボが閉ループで動作している最中に行われる。かつ、この方法は、次の２つの間を切り替える工程を更に含む：
ａ）第１の切り替え状態。ここでその雑音打ち消しフィルターは、その位置決めサーボが閉ループで動作している最中に更新される。
ｂ）第２の切り替え状態。ここでその雑音打ち消しフィルターは、その位置決めサーボが開ループで動作している最中に更新される。かつ、その雑音打ち消しフィルターは、測定した信号に基づいて更新される。
【００１１】
本発明はとりわけ（しかしこれに限らない）光学読み及び／又は書き装置の位置決めサーボの雑音を減らすのに有利である。とりわけ、本願発明による装置が提供するのは、より精確で、従ってより信頼できる、光学読み及び／又は書き装置である。
【００１２】
有利であるのは、本発明が提供する方法が雑音打ち消しフィルターを更新するのは、位置決めサーボが閉ループで動作している最中だということである。このような方法は位置決めサーボのフィードバック信号中の雑音を減らしうるからである。
【００１３】
位置決めサーボのフィードバック信号中の雑音を減らしうるので、位置決めサーボの性能を向上しうる。従って、向上した性能を、光学媒体で情報を読み及び／又は書きする際に提供しうる。向上した性能により、読み及び／又は書きする際の誤りの危険性も低くできる。更にまた、読み及び／又は書きを速くできる。加えてまた、衝撃のような外乱に強くできるし、光学媒体の品質が悪くとも頑張れるようになる。例えばディスクの品質が適切な標準から外れているような場合である。
【００１４】
位置決め誤り信号中の雑音を減らすこの方法の能力は、異なる雑音源からの雑音を減らしうることを意味する。このような雑音源の１つは、照射ビームが、多層ディスクの異なる層で反射することから生ずる。異なる層からの反射は、光検出器での照射ビームの干渉を引き起こす。これにより位置決め誤りシステムに雑音を生じる。
【００１５】
従って、本願発明の方法が、多層光学媒体で、データを読み及び／又は書きできるのは、利点でありうる。例えば２層ディスク、３層ディスク、４層ディスク、又は４層より多い層を持つディスクである。更に、本願発明の方法は、単層の光学媒体で、データを読み及び／又は書きする際にも、利点を提供しうる。
【００１６】
位置決め誤り信号の中の雑音を減らすのは、雑音打ち消し信号を位置決め誤り信号に適用することによって達成できるのだが、これが雑音成分の原因とは関係なく動作することは、本願発明の利点である。従って、本願発明の方法は、様々な物理的な原因から生ずる雑音による、位置決めのずれを抑えることができる。
【００１７】
位置決めアクチュエーターモデルを用いるのは、利点である。これにより、本方法は、アクチュエーターからの出力の計測値に依存しない（又は、少なくとも部分的に依存しない）ようになるからである。
【００１８】
第１の切り替え状態と、第２の切り替え状態の間を切り替える、切り替え器を提供する。第１の切り替え状態は、雑音打ち消しフィルターを、位置決めサーボが閉ループで動作している最中に更新する。第２の切り替え状態は、雑音打ち消しフィルターを、位置決めサーボが開ループで動作している最中に更新する。これにより、本願発明の方法は、光学媒体で読み及び／又は書きする際の雑音を減らすことができるのみならず、光ピックアップ部が１つのトラックから別のトラックに移動する最中の雑音を減らすこともできる。
【００１９】
雑音信号を、第１の従プッシュプル信号及び第２の従プッシュプル信号の関数として求めてよい。この関数は、フィルタリング関数又は増幅関数若しくは他の適切な関数を含んでもよい。有利なのは、フィルタリング関数又は増幅関数を用いることである。従プッシュプル信号をフィルター又は増幅すると、雑音打ち消しフィルターを改善しうるからである。これにより、位置決め誤り信号の中の雑音を更に減らすことができる。
【００２０】
雑音信号は、第１の従プッシュプル信号と第２の従プッシュプル信号の間の差分を含んでもよい。利点の１つは、第１の従プッシュプル信号と第２の従プッシュプル信号の間の差分は、位置決め誤り信号における半径方向の位置情報及びビームランディングの位置決めオフセットに、そもそも依存しなくともよいということである。別の利点は、第１の従プッシュプル信号と第２の従プッシュプル信号の間の差分は、位置決め誤り信号において雑音の観点で著しい相互相関を持ちうることである。雑音は基本的に同一の照射ビームから生じるものであり、照射ビームの光学経路のみが異なるからである。
【００２１】
雑音打ち消しフィルターを、位置決めサーボが閉ループ動作している最中は、実質的に連続的に更新してもよい。これが利点であるのは、雑音打ち消しフィルターは、位置決め誤り信号の中の雑音の変動に連続的に適応しうるからである。位置決め誤り信号の中の雑音は、雑音源及び／又は雑音経路の変化によって変動しうる。
【００２２】
雑音打ち消しフィルターは、層間クロストーク打ち消しフィルターであってもよい。有利なのは、この雑音打ち消しフィルターは、層間クロストークから生じる雑音を他の雑音と同様に減らすことができる点である。
【００２３】
雑音打ち消し信号は、層間クロストーク打ち消し信号であってもよい。層間クロストーク打ち消し信号を、位置決め誤り信号に適用し、位置決め誤り信号における層間クロストークを減らす。有利なのは、この雑音打ち消し信号は、層間クロストークから生じる雑音を他の雑音と同様に減らすことができる点である。
【００２４】
前述の１）位置決めアクチュエーターモデルを用いて、雑音打ち消しフィルターを更新する工程は、最小２乗平均算法を用いる工程を含んでもよい。これにより、位置決めアクチュエーターモデルを制御出力と畳み込むことを含む関数を最小化する。最小２乗平均算法を用いて関数を最小化するのが有利なのは、雑音打ち消しフィルターを更新するための簡単で効果的な方程式を提供しうるからである。最小２乗平均算法以外の算法（例えば勾配算法）を用いて関数を最小化してもよい。
【００２５】
位置決め誤り信号を求めるのに、差分時間検出（ＤＴＤ）方法に基づいてもよい。有利なのは、位置決め誤り信号を求めるのに、従プッシュプル信号に基づく方法の代わりに、差分時間検出（ＤＴＤ）方法に基づいてもよいことである。
【００２６】
第２の切り替え状態は、雑音打ち消し信号を位置決め誤り信号に適用することによって、減雑音位置決め誤り信号を得る際に、雑音打ち消しフィルターを、雑音信号と減雑音位置決め誤り信号との間の相互相関を最小化することによって更新することを含む。有利なのは、この方法を用いるとまた、第２の切り替え状態において、位置決めサーボが開ループで動作している最中にも雑音を低減しうることである。この方法は、位置決めサーボが開ループで動作している最中でも閉ループで動作している最中でも、両方使えるからである。
【００２７】
第２の観点では、本発明は光学装置に関する。この光学装置は関連する光学媒体に情報を書き出すことができ、及び／又は、関連する光学媒体から情報を読み込むことができる。この光学装置は位置決めサーボを含む。この位置決めサーボは位置決め制御器を含む。この位置決め制御器は、制御出力によって位置決めアクチュエーターを制御するためのものである。また、この位置決めサーボは光検出器を更に含む。この光検出器は、位置決め誤り信号を生成するためのものである。ここでこの光学装置は次を更に含む：
１）位置決めアクチュエーターモデルを用いて、雑音打ち消しフィルターを更新する手段；
２）その雑音打ち消しフィルター及び雑音信号を用いて、雑音打ち消し信号を求める手段；及び
３）その雑音打ち消し信号をその位置決め誤り信号に適用し、その位置決め誤り信号の中の雑音を減らす手段；
ここでこの１）雑音打ち消しフィルターを更新する、２）雑音打ち消し信号を求める、及び３）雑音打ち消し信号を適用する、手段は、その位置決めサーボが閉ループで動作している最中に行われるように構成される。かつ、この光学装置は、次の２つの間を切り替える切り替え器を更に含む：
ａ）第１の切り替え状態。ここでその雑音打ち消しフィルターは、その位置決めサーボが閉ループで動作している最中に、手段によって更新される。
ｂ）第２の切り替え状態。ここでその雑音打ち消しフィルターは、その位置決めサーボが開ループで動作している最中に手段によって更新される。かつ、その雑音打ち消しフィルターは、測定した信号に基づいて更新される。
【００２８】
第３の観点では、本発明は計算機プログラムに関する。この計算機プログラムは、計算機システムに適応される。この計算機システムは少なくとも１つの計算機を含む。この計算機は関連するデータ格納手段を持つ。この計算機プログラムにより、この計算機システムは、本発明の第１の観点によって、光学記録装置を制御できる。
【００２９】
本発明のこの観点がとりわけ（しかしこれに限らない）有利であるのは次の点である。即ち、本願発明を、計算機プログラムで実装してもよい。これにより、計算機システムが本発明の第２の観点の動作を実行できる。従って、ある既知の光学装置を変更して、本願発明による動作をさせてもよいことが考えられる。この変更は、その光学装置を制御する計算機システムに、計算機プログラムを導入することによって行う。このような計算機プログラムを、いかなる種類の計算機可読媒体で提供してもよい。例えば、磁気若しくは光に基づく媒体で、又は計算機網（例えばインターネット）を通して、提供してもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
本願発明の第１、第２、及び第３の観点を、各々他のいかなる観点と組み合わせてもよい。本発明の、これらの、及び他の観点は、後述の実施例を参照することにより、明らかになり、説明されることになる。
【実施例】
【００３１】
本願発明を添付の図面を参照して説明する。これは例示目的のみである。
【００３２】
図１は、本発明による、光学読み／書き装置及び光学媒体１の概略図である。光学媒体１は、固定手段３０によって固定され、回転する。
【００３３】
光学媒体１は、データ情報を書き込み、データ情報を読み出す、両方ができる型のものであってよい。代わりに、光学媒体１は、データ情報を読み出すことだけができる型のものでもよい。この場合データは予め記録されている。
【００３４】
光学媒体１は、照射ビーム５によって情報を記録するのに適した材料を含んでもよい。記録材料は、例えば、光磁気型、相変化型、染色型、Ｃｕ／Ｓｉのような合金、又はいかなる他の適切な材料でもよい。情報を、光学媒体１上に、光学的に検出できる領域の形で記録してもよい。この領域を、書き換え可能媒体ではマークとも呼び、１回だけ書ける媒体ではピットとも呼ぶ。
【００３５】
光学媒体１は、データを読み及び／又は書きする単一の層を持ってもよい。代わりに、光学媒体１は、複数の層を持ってもよい。例えば２層又は３層である。
【００３６】
装置は光ピックアップ部ＯＰＵを含む。光ピックアップ部ＯＰＵは、アクチュエーター手段２１によって動かすことができる。アクチュエーター手段２１は例えば電動ステッピングモーターである。光ピックアップ部ＯＰＵは次を含む：光検出システム１０；照射源４；ビーム分割器６；対物レンズ７；及びレンズ移動手段９。光ピックアップ部ＯＰＵはまたビーム分割手段２２を含む。例えば格子やホログラムパターンである。これにより、照射ビーム５を少なくとも３つのビームに分割することができる。図を簡潔にするために、照射ビーム５は、ビーム分割手段２２を通った後も１本のビームとして描いてある。照射ビーム５は、記録媒体である光学媒体１で反射して、反射した照射ビーム８となる。これも同様に少なくとも３つのビームを含む。入射する照射ビーム５及び反射した照射ビーム８に含まれる３つのビームは、１つを主走査ビームと呼び、２つを従ビームと呼ぶ。
【００３７】
光検出システム１０の機能は、反射した照射ビーム８を電気信号に変換することである。従って、光検出システム１０は、いくつかの光検出器を含む。例えば光ダイオード、電荷結合素子（ＣＣＤ）、等である。光検出器は１つ以上の電気出力信号を生成でき、この信号は前処理器１１に送られる。光検出器は空間的に互いに配置され、十分な時間分解能を持っている。これにより、前処理器１１で、焦点及び半径方向の位置決めの誤りを検出できる。従って、前処理器１１は、焦点及び半径方向の位置決め誤り信号を処理器５０に送る。光検出システム１０はまた、読み及び／又は書き信号（ＲＦ信号ともいう）を送信することもできる。この信号は光学媒体１で読み及び／又は書きする情報を示している。
【００３８】
読み出し信号及び書き込み信号は、処理器５０で、前処理器１１でと同様に、処理を受ける。
【００３９】
照射源４は照射ビーム５を照射するためのものである。これは例えば可変出力の半導体レーザーでありうる。照射波長が可変であってもよい。代わりに、照射源４は２つ以上のレーザーを含んでもよい。これは例えば光ピックアップ部ＯＰＵがビーム分割手段２２を含まない場合である。とりわけ、照射源４は３つのレーザーを含んでもよい。１つのレーザーが主走査ビーム用であり、２つのレーザーが従ビーム用である。
【００４０】
光ピックアップ部ＯＰＵは、任意で、照射ビーム５が、ビーム分割器６及び対物レンズ７を通って、光学媒体１に向かうように構成してもよい。光学媒体１で反射した照射ビーム８は、対物レンズ７で受け、ビーム分割器６を経由した後で、光検出システム１０に向かう。光検出システム１０は入射してきた反射した照射ビーム８を、前述の通り電気出力信号に変換する。
【００４１】
処理器５０は、前処理器１１が出力したデータ信号を受け取り分析する。処理器５０は、データ信号を前処理器１１に送る。処理器５０は、制御信号を次に出力することもできる：アクチュエーター手段２１；照射源４；レンズ移動手段９；前処理器１１；及び固定手段３０。これは図１に示す通りである。同様に、処理器５０は、データを受け取ることができる。例えば書き出す情報である。これを６１に示す。また、処理器５０は、読み込み処理からのデータを出力してもよい。これを６０に示す。
【００４２】
図２は、光学媒体１の情報層２０４におけるトラック２０１、２０２、２０３の概略図である。トラック２０１、２０２、２０３の間には、幅ｐの間隔がある。主走査ビーム及び２つの従ビームは照射ビーム５に含まれる。これが、図１に示す通り、情報層２０４に３つの点２０５、２０６、２０７を形成する。即ち、主走査ビームが主点２０６を形成し、２つの従ビームが従点２０５及び２０７を形成する。データ情報は、トラック２０１で、主走査ビーム及び主点２０６によって、読み及び／又は書きされる。従点２０５及び２０７を、トラックとトラックの間に位置するように導いてもよいし、従点２０５及び２０７を、トラック２０１の隣のトラックに位置するように導いてもよい。図２では、従点２０５はトラック２０１とトラック２０２の間にあり、従点２０７はトラック２０１とトラック２０３の間にある。代わりに、従点２０５をトラック２０２に位置させ、従点２０７をトラック２０３に位置させることもできる。従点２０５と従点２０７の目的は、主点２０６が読み書きの最中に正しいトラックの位置を保つようにすること、及び、所謂ビームランディングの位置決めオフセットを避けることである。これは当業者には周知である。
【００４３】
図３は、光検出器ＤＥＴの図である。光検出器ＤＥＴは、光検出システム１０に含まれる。光検出器ＤＥＴは、光検出部ＤＡ、ＤＢ及びＤＣを含む。光学媒体１で反射した照射ビーム８は、光検出部ＤＡ、ＤＢ及びＤＣに、点ＳＡ、ＳＢ及びＳＣを、それぞれ形成する。点ＳＡは、主走査ビームが反射してできる。点ＳＢと点ＳＣは、従ビームが反射してできる。
【００４４】
従検出部ＤＢは、区画Ｂ１と区画Ｂ２に区画される。従検出部ＤＣは、区画Ｃ１と区画Ｃ２に区画される。主検出部ＤＡは、区画Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４に区画される。従検出部ＤＢは、従プッシュプル信号ＰＰｂを生成し、従検出部ＤＣは、従プッシュプル信号ＰＰｃを生成する。従プッシュプル信号ＰＰｂは区画Ｂ１と区画Ｂ２に入射する照射強度の差に等しい。従プッシュプル信号ＰＰｃは区画Ｃ１と区画Ｃ２に入射する照射強度の差に等しい。主検出部ＤＡは、まず２つの信号を生成する。即ち、区画Ａ１と区画Ａ２に入射する照射強度の和に等しい信号と、区画Ａ３と区画Ａ４に入射する照射強度の和に等しい信号である。次に、この２つの信号の差を取ることによって、主プッシュプル信号ＰＰａを生成する。従って、主プッシュプル信号ＰＰａは従プッシュプル信号ＰＰｂ及び従プッシュプル信号ＰＰｃに対応する。
【００４５】
従ビームの光強度は、係数ｇぶん、主走査ビームの光強度より小さい。係数ｇは１／５から１／５０までの範囲内にあってよい。例えば１／１５でもよい。従ビームは主走査ビームに比べて強度が弱いので、これを補償するために、従プッシュプル信号ＰＰｂ及び従プッシュプル信号ＰＰｃを、係数１／２ｇぶん増幅する。このために増幅器３１０及び増幅器３１１を用いる。増幅した従プッシュプル信号ＰＰｂ及び従プッシュプル信号ＰＰｃの和と、主プッシュプル信号ＰＰａとの差を取り、位置決め誤り信号ＴＥＳを生成する。位置決め誤り信号ＴＥＳにより、主走査点２０６がトラック２０１を光学媒体の読み及び／又は書きの間に追随できる。同様に、位置決め誤り信号ＴＥＳにより、主走査点を、１つのトラックから別のトラックに移動できる。これは、所謂Ｓ字曲線の数を数えることによる。
【００４６】
プッシュプル検出方法ではなく、差分時間検出（ＤＴＤ）又は差分位相検出（ＤＰＤ）方法を用いてもよい。ＤＴＤ方法は、区画Ａ２及び区画Ａ４並びに区画Ａ１及び区画Ａ３に入射する照射強度の差分に基づく。
【００４７】
プッシュプル信号ＰＰａ、ＰＰｂ、ＰＰｃを次のように書ける。
【００４８】
【数１】
2009539200.tif 000003
ここでＡは振幅である。Ｂはビームランディングとして知られる位置決めオフセットである。φ＝２πｙ／ｐである。ここでｙは光学媒体１における半径位置である。ｐはトラックの幅である。従って、位置決め誤り信号ＴＥＳは次のようになる。
【００４９】
【数２】
2009539200.tif 000004
この式が示すのは、３点プッシュプル方法では、ビームランディングの影響は全て打ち消されるということである。
【００５０】
問題が起こるのは次の場合である。即ち、全ての検出部ＤＡ、ＤＢ、及びＤＣに対して同じではない、追加の雑音源が現れる場合である。つまり次の式でＮａ≠Ｎｂ≠Ｎｃの場合である。
【００５１】
【数３】
2009539200.tif 000005
雑音が異なる（Ｎａ≠Ｎｂ≠Ｎｃ）状況が起こりうるのは、光学媒体が複数の情報層を持つ場合である。照射ビーム５は、１つ以上の焦点外の情報層でも反射する。これが検出部ＤＡ、ＤＢ及びＤＣに達することがあり、そこで干渉を生ずる。この干渉は層間クロストークとも呼ばれる。この干渉により、雑音Ｎａ、Ｎｂ及びＮｃが、プッシュプル信号ＰＰａ、ＰＰｂ及びＰＰｃに生ずる。雑音Ｎａ、Ｎｂ及びＮｃは、検出部ＤＡ、ＤＢ及びＤＣについて異なるので、位置決め誤り信号はオフセットを持つようになる。これを次の式に示す。
【００５２】
【数４】
2009539200.tif 000006
このオフセットＮａ−（Ｎｂ＋Ｎｃ）／２は低い周波数のものであり、通常はサーボが効く帯域の範囲内である。従って、これを単純なフィルター（例えば高域通過フィルター）で除くのは困難であるか、又は不可能ですらある。
【００５３】
図４は、開ループで動作する位置決めサーボＳＯＬの図である。例えば、主点２０６が１つのトラックから別のトラックに移動する最中にこのような動作をする。更に、図４は、位置決めサーボが開ループ制御で動作している最中に、層間クロストークのような雑音を減らす方法を示す。
【００５４】
プッシュプル信号ＰＰａ、ＰＰｂ及びＰＰｃは、結合部４０１で結合する。これにより位置決め誤り信号ＴＥＳを生成する。雑音信号Ｎを生成するために、従プッシュプル信号ＰＰｂと従プッシュプル信号ＰＰｃの差を求める。これを減算部４０２で行う。従って、雑音信号Ｎは次の式で表される。
【００５５】
【数５】
2009539200.tif 000007
代わりに、雑音信号Ｎを、従プッシュプル信号ＰＰｂと従プッシュプル信号ＰＰｃの関数として求めてもよい。例えば、ＰＰｂとＰＰｃの差の、フィルター関数ｈを使うと次のようになる。
【００５６】
【数６】
2009539200.tif 000008
ここで＊は畳み込み演算子である。フィルターｈは有限インパルス応答（ＦＩＲ）フィルター、低域通過フィルター、高域通過フィルター、又はノッチフィルターであってもよい。雑音信号Ｎをまた、ＰＰｂとＰＰｃの差の、増幅関数ｋとして求めてもよい。これを次に示す。
【００５７】
【数７】
2009539200.tif 000009
ここで×はスカラーの乗算である。ｋはスカラー値である。
【００５８】
最小２乗平均（ＬＭＳ）誤り算法を用いて、雑音打ち消しフィルター
【００５９】
【数８】
2009539200.tif 000010
の係数を繰り返して求める。以下、数８をｆ＾と書くことがある。雑音打ち消しフィルターｆ＾が時間で変わる場合でも（例えば雑音の経路の特性が、媒体が１回転する間で、一定でないといった理由で）、ＬＭＳに基づく適応部４０３の算法は、ｆ＾の変動に追随できる。これはこの算法の適応的な性質による。この適応を可能にするために、目的関数（又は費用関数）を定義する必要がある。この場合次の関数でありうる。
【００６０】
【数９】
2009539200.tif 000011
これは、
【００６１】
【数１０】
2009539200.tif 000012
と雑音信号Ｎの間の相関の瞬間的な形態である。以下、数１０をＴＥＳ〜ＸＴＣと書くことがある。ＴＥＳ〜ＸＴＣは、ＴＥＳＸＴＣを位相補正部４０４でフィルターして位相補正したものを表す。この際に、基礎の位置決めサーボループの感度伝達関数を用いる。この目的は、信号ＴＥＳＸＴＣを雑音信号Ｎと位相を合わせることである。この位相合わせは適応を安定させるために必要である。勾配下降規則によれば、フィルターｆ＾（フィルター部４０６）の更新は、離散領域では次のようになる。
【００６２】
【数１１】
2009539200.tif 000013
ここでμは正の定数であり、更新の速度と安定度を制御する。フィルターを通った雑音信号は次に位置決め誤り信号ＴＥＳと結合する。これを行うのが結合部４０５である。これによりＴＥＳＸＴＣを生成する。位置決めサーボが開ループで動作している（ＳＯＬ）最中に雑音を減らすこの方法がうまく働くのは、次の条件下のみである。即ち雑音信号Ｎの中に、位置決め誤り信号Ａｓｉｎφに相関するいかなる成分も含まれない。この条件は必須である。さもなくば、クロストークを打ち消すために使うフィルターｆ＾が位置決め誤り信号の方向に引きずられて更新されてしまうことになる。これにより位置決め誤り信号ＴＥＳ中の有用な成分Ａｓｉｎφが消えてしまうことになる。
【００６３】
図５は、閉ループで動作する位置決めサーボＳの図である。ここで閉ループにはゼロに等しい参照値Ｒが与えられる。閉ループの位置決めサーボは制御器Ｃを含む。これは例えばＰＩＤ（比例積分微分）制御器である。この制御器は制御信号ｕを生成する。これはアクチュエーターＰに送られる。アクチュエーターＰは半径方向位置決めアクチュエーター２１（図１）を含む。これにより、光ピックアップ部ＯＰＵの位置を半径方向に大まかに調整する。アクチュエーターＰはまた、レンズ移動手段９（図１）も含む。これにより、対物レンズ７（図１）の位置を半径方向に微調整する。アクチュエーターＰの出力は、照射ビーム５（図１）が半径方向に移動するという形を取る。この半径方向の移動は、半径方向位置決めアクチュエーター２１とレンズ移動手段９により行われる。光ピックアップ部ＯＰＵの半径方向の移動は、光ピックアップ部ＯＰＵから照射する照射ビーム５（図１）の位置を変える。出力のレーザービームは、光学媒体１（図１）のいかなる層２０４（図２）でも反射する。これが入力となる。この入力は２つの従点及び１つの主走査点という形を取り、光検出器ＤＥＴが検出する。光検出器ＤＥＴは、区画した光検出部ＤＡ、ＤＢ及びＤＣを含む。これにより主走査点及び従点を計測する。光検出器ＤＥＴは、処理部を含む。例えば加算部、減算部、及び増幅器３１０、３１１である。これにより位置決め誤り信号ＴＥＳを生成する。
【００６４】
レーザービームの信号経路は、アクチュエーターＰの出力から検出器ＤＥＴへの入力となる。この間にレーザービームの信号に実雑音ＮＲが影響を及ぼす。実雑音とは例えば層間クロストークである。実雑音ＮＲのモデル化は次のようになる。雑音信号Ｎがフィルターｆへの入力となる。フィルターｆの出力がＮＲである。ＮＲは、雑音信号Ｎをフィルターｆで畳み込むｆ＊Ｎに等しい。実雑音ＮＲを位置決め誤り信号ＴＥＳに加えるのに、加算部５１０を用いる。位置決め誤り信号はまた、別の雑音源ｄからも影響を受ける。別の雑音源ｄは雑音信号Ｎから独立している。
【００６５】
実雑音ＮＲを除く又は減らすために、雑音信号Ｎを推定済み雑音打ち消しフィルターｆ＾に入力し、その結果を位置決め誤り信号ＴＥＳから引くことができる。この減算を５１１に示す減算部で行う。これにより、位置決め誤り信号ＴＥＳＸＴＣを得る。ＴＥＳＸＴＣは実雑音ＮＲの成分を減らすか除くかしている。減雑音位置決め誤り信号であるＴＥＳＸＴＣを参照値Ｒから引く。この結果を制御器Ｃに入力する。その結果、ＴＥＳＸＴＣは実質的にゼロに制御される。
【００６６】
明らかに、光検出器ＤＥＴの光検出部ＤＡ、ＤＢ及びＤＣは、図３に示す以外の形態を取ることもできる。例えば、光検出部ＤＡ、ＤＢ及びＤＣは、それぞれ別の部である必要は無い。１つの部にまとめることができる。また、光検出部ＤＡ、ＤＢ及びＤＣのいかなるものも、Ｓｉ光ダイオード、光位置検出器（ＰＳＤ）、ＣＣＤ（電荷結合素子）チップ、又は他のダイオード若しくは画像検出器でありうる。５１０に示すような加算部は、減算部でもよい。同様に、５１１に示すような減算部は、加算部でもよい。（関連する信号の極性が逆である場合。）
ＴＥＳＸＴＣはゼロ（又は実質的にゼロ）に制御されるので、ｆ＾を更新するために用いる費用関数
【００６７】
【数１２】
2009539200.tif 000014
（これについては図４の開ループで動作する位置決めサーボＳＯＬに関して述べた）における相互相関も、ゼロ又は実質的にゼロになる。この費用関数Ｊ（ｆ＾）の値がゼロ又は実質的にゼロなので、雑音経路（例えばクロストーク経路）の推定ｆ＾を得ることは不可能である。従って、減雑音位置決め誤り信号であるＴＥＳＸＴＣは、位置決めサーボＳが閉ループで動作している最中に、推定済みフィルターｆ＾を更新する役には立たない。
【００６８】
図５から次の関係を見つけることができる。
【００６９】
【数１３】
2009539200.tif 000015
ＴＥＳＸＴＣはゼロに制御されるのであるから、次の近似を導くことができる。
【００７０】
【数１４】
2009539200.tif 000016
上の式（ｅｑ．９）より見て取れるのは、雑音（例えばクロストーク情報、Ｎで示す）は、位置決めサーボのループが閉じていても、アクチュエーターの出力Ｐ＊ｕに存在するということである。従って、費用関数Ｊ（ｆ＾）を次のように再構成できる。
【００７１】
【数１５】
2009539200.tif 000017
又はＪ（ｆ＾）は次のようになる。
【００７２】
【数１６】
2009539200.tif 000018
上の式（ｅｑ．１１）からの費用関数Ｊ（ｆ＾）を用いると、推定済みフィルターｆ＾を次のように更新できる。
【００７３】
【数１７】
2009539200.tif 000019
上の式（ｅｑ．１２）は、（ｅｑ．１１）を、最小２乗平均（ＬＭＳ）算法を用いて最小化することにより導出される。推定済みフィルター
【００７４】
【数１８】
2009539200.tif 000020
は、瞬間ｋにおける推定済みの雑音経路の係数（例えばクロストーク経路の係数）のベクターを示す。ＮｋはＮ＝ＰＰｂ−ＰＰｃ＝ｇＮｂ−ｇＮｃ（ｅｑ．５）に対応する雑音信号標本のベクターを示す。μは正の係数であり、更新速度と安定度を制御する。（ｅｑ．９）を（ｅｑ．１２）に代入し、ｄはＮから独立であるという事実を用いると、次の式を得る。
【００７５】
【数１９】
2009539200.tif 000021
要するにこの式によればｆ＾＝ｆとなると更新が止まる。即ち、雑音成分ｆ＊Ｎが、位置決め誤り信号ＴＥＳから除かれるのは、制御器Ｃにフィードバックされる前だという意味である。実際には、雑音打ち消しフィルターｆ＾は実質的に連続して更新される。雑音打ち消しフィルターｆ＾が連続して更新されるのは、アナログ電子回路を用いる場合である。しかし、デジタル電子回路を用いて雑音打ち消しフィルターｆ＾を更新する場合には、雑音打ち消しフィルターｆ＾は、離散標本化点ｋの間隔で実質的に連続して更新される。
【００７６】
実際には、雑音打ち消しフィルターｆ＾を更新するために（ｅｑ．１２）で使っている信号Ｐ＊ｕは、通常は利用できない。それでも、雑音打ち消しフィルターｆ＾を更新できる。それには位置決めアクチュエーターモデルＰＭを用いる。位置決めアクチュエーターモデルＰＭは物理的なアクチュエーターＰのモデルである。位置決めアクチュエーターモデルＰＭをモデル化するには、２階のモデル（又は他の適切な数学的モデル化技法）を用いればよい。
【００７７】
図６は、閉ループで動作する位置決めサーボＳの図である。ここでアクチュエーターモデルＰＭを用いて、雑音打ち消しフィルターｆ＾を更新する。従って、信号Ｐ＊ｕをモデル化した等価な項であるＰＭ＊ｕを構成するには、制御器Ｃの出力信号ｕをアクチュエーターモデルＰＭで畳み込む。点線の枠（ＸＴＣで示す）の内部が、雑音打ち消しフィルターを更新するための機能である。
【００７８】
モデル化した等価な項ＰＭ＊ｕと雑音信号Ｎが入力されるのは、最小２乗平均法に基づく更新部ＬＭＳである。ＰＭ＊ｕの入力は、切り替え器６３２による状態６１５を経由し、Ｎの入力は６１３を経由する。更新部ＬＭＳはｆ＾を（ｅｑ．１２）により更新する。その出力は更新済みの雑音打ち消しフィルターｆ＾（例えば層間クロストーク打ち消しフィルター）である。フィルターｆ＾を更新できる能力を、矢印６１２で示している。更新済みの雑音打ち消しフィルターｆ＾は雑音信号Ｎと畳み込みを行う。その結果を、位置決め誤り信号ＴＥＳから引く。これを減算器６１１で行う。これにより、雑音を減らした（又は雑音を除いた）位置決め誤り信号であるＴＥＳＸＴＣを得る。
【００７９】
フィードバック信号ＦＳには実雑音ＮＲは含まれていない（又は、少なくとも実雑音ＮＲの成分は減っている）ので、閉ループのサーボの性能は次の場合と比べて悪くならない。即ち閉ループで動作している最中に、位置決め誤り信号ＴＥＳに、何の雑音打ち消し信号も適用されない場合である。
【００８０】
次のことは明らかである。位置決め誤り信号ＴＥＳの中の実雑音ＮＲを、雑音信号Ｎをフィルターｆで畳み込むｆ＊Ｎで正しくモデル化していれば、実雑音ＮＲは完全に消える。ただし推定済みの雑音打ち消しフィルターｆ＾がフィルターｆと等しい場合。
【００８１】
図６には切り替え器６３２がある。切り替え器６３２は第１の切り替え状態６１５と第２の切り替え状態６１６を持つ。雑音打ち消しフィルターｆ＾の更新を、半径方向位置決めサーボが閉ループで動作中に、位置決めアクチュエーターモデルＰＭを用いて行っているのであれば、第１の切り替え状態６１５を使う。
【００８２】
しかし、位置決めサーボを開ループで動作する必要がある場合は（例えばトラック間を移動する場合で、光ピックアップ部ＯＰＵが複数のトラックに渡って走査するとき）、第２の切り替え状態６１６を使う。開ループで動作している最中に雑音打ち消しフィルターｆ＾を更新するためには、図４に関連して述べた、雑音を減らす方法を用いる必要がある。従って、第２の切り替え状態６１６では、最小２乗平均法に基づく更新部ＬＭＳに次の２つを入力する。減雑音位置決め誤り信号であるＴＥＳＸＴＣの入力は切り替え器６３２の切り替え状態６１６を経由する。雑音信号Ｎの入力は６１３を経由する。従って、切り替え器６３２が第２の切り替え状態６１６にある場合は、更新部ＬＭＳはｆ＾を（ｅｑ．７）及び図４に関連して述べた方法により更新する。
【００８３】
第１の切り替え状態６１５の閉ループ動作から、第２の切り替え状態６１６の開ループ動作に切り替える際には、フィードバック信号ＦＳを止めるか、フィードバック接続６１２を切るかする必要がある。これは電子的に行ってもよい。即ちフィードバック信号ＦＳを電子的に止める、又はフィードバック接続６１２の電子的な切り替え器を開放する。代わりに、フィードバックを止めるのに、フィードバック接続６１２に配置した（電子的以外の）切り替え器を開放してもよい。
【００８４】
第１の切り替え状態６１５の閉ループ動作から、第２の切り替え状態６１６の開ループ動作に切り替える際には、制御器Ｃへの入力をゼロにしてもよく、アクチュエーターＰに駆動信号ｕを与えてもよい。駆動信号ｕは信号生成器（図示していない）から与える。この信号生成器に参照値Ｒを生成する役割を与えてもよい。例えば、アクチュエーターＰには、開ループ動作中には駆動信号ｕを与えてもよく、駆動信号ｕは参照値Ｒに等しい又は比例するのでもよい。
【００８５】
図７は、本発明による方法を説明する流れ図である。
【００８６】
第１の判断工程Ｄ１では、半径方向位置決めサーボが、閉ループで動作しているか、開ループで動作しているかを判断する。半径方向位置決めサーボが、閉ループで動作している場合には、工程Ｓ１に進む。半径方向位置決めサーボが、開ループで動作している場合には、工程Ｓ４に進む。
【００８７】
工程Ｓ１では、雑音打ち消しフィルターｆ＾を更新するのに、（ｅｑ．１２）に基づきアクチュエーターモデルＰＭを用いる。工程Ｓ２に進む。
【００８８】
工程Ｓ２では、雑音打ち消し信号ｆ＾＊Ｎを求めるのに、雑音打ち消しフィルターｆ＾と雑音信号Ｎを用いる。工程Ｓ３に進む。
【００８９】
工程Ｓ３では、雑音打ち消し信号ｆ＾＊Ｎを位置決め誤り信号ＴＥＳに適用する。これにより位置決め誤り信号ＴＥＳの中の雑音を減らす。工程Ｄ１に行く。
【００９０】
工程Ｓ４では、雑音打ち消しフィルターｆ＾を更新するのは、（ｅｑ．７）に基づき、雑音信号Ｎと減雑音位置決め誤り信号ＴＥＳＸＴＣの間の相互相関を最小化することによる。工程Ｓ２に行く。
【００９１】
本願発明の記載は特定の実施例に関連しているが、本願発明は本願に記載の特定の形態に限定されるとは意図されない。むしろ、本願発明の範囲が限定されるのは、添付の特許請求の範囲によってのみである。請求項において、「含む」という表現は、他の要素又は工程の存在を排除しない。加えて、個々の特徴が異なる請求項に含まれてもよいが、これらの個々の特徴を有利に組み合わせることができてもよい。個々の特徴が異なる請求項に含まれていることは、特徴の組み合わせが不可能である及び／又は特徴の組み合わせが有利でない、を含意しない。加えて、単数形への参照は複数を排除しない。従って、「ある」「１つの」「第１の」「第２の」といった表現は複数を排除しない。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本願発明による、光学読み／書き装置及び光学媒体の概略図である。
【図２】本願発明による、光学媒体の情報層におけるトラックの概略図である。主走査ビームと２つの従ビームとの照射からの点も示されている。
【図３】本願発明による、光検出器の図である。
【図４】本願発明による、開ループで動作する位置決めサーボの図である。
【図５】本願発明による、閉ループで動作する位置決めサーボの図である。
【図６】本願発明による、位置決めサーボの図である。これは、開ループの動作と閉ループの動作の間を切り替えることができる。閉ループ動作の最中は、アクチュエーターモデルＰＭを用いて、雑音打ち消しフィルターを更新する。
【図７】本願発明による、流れ図である。本発明による方法を説明する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
2009539200.tif 000029
2009539200.tif 000030