(57)【要約】  本発明は、定置の軸線を中心に対象物を旋回させるための装置に関しており、定置の軸線（１６）としての軸線が、当該旋回装置の所要スペースの外側に位置する。当該旋回装置は、極めて高い剛性を特徴としている。支持連結体（５）およびガイド連結体（１０）が、クロススライダエレメントを用いてフレーム（１）に対して平行にガイドされる。各回転ジョイントによって、支持連結体（５）およびガイド連結体（１０）が、クランク（４）と結合されており、クランク（４）は、支持連結体（５）およびガイド連結体（１０）を、同心的ではあるが異なる円軌道に沿ってガイドする。支持連結体（５）およびガイド連結体（１０）は、第１の回転ジョイントおよび第２の回転ジョイントから同じ間隔を有して、出力側の支持連結体回転ジョイント（５ｂ）もしくは出力側のガイド連結体回転ジョイント（１０ｂ）を備えており、出力側の支持連結体回転ジョイント（５ｂ）もしくは出力側のガイド連結体回転ジョイント（１０ｂ）を介して、支持連結体回転ジョイント（５ｂ）およびガイド連結体回転ジョイント（１０ｂ）は、それぞれ出力部材（９）と結合されている。出力部材（９）に、工具が取り付けられる。出力部材（９）は、定置の軸線（１６）を中心とする旋回円を描く。
2009506806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレーム（１）と、２つのクロススライダエレメントと、２つの連結部材である支持連結体（５）およびガイド連結体（１０）とを用いて、対象物を旋回させるための装置であって、該支持連結体（５）および該ガイド連結体（１０）が、前記クロススライダエレメントによって２次元で移動されるようになっており、さらにガイド部材が設けられており、該ガイド部材が、運動学的にクランク（４）を成しており、出力部材（９）が設けられており、該出力部材（９）に、対象物が配置されている形式のものにおいて、
前記クランク（４）が、片側で前記フレーム（１）に支承されており、
前記クランク（４）が、別の片側で前記支持連結体（５）と枢着式に結合されており、
前記支持連結体（５）と前記クランク（４）との枢着式結合の軸方向で、定置のクランク延長部（４ｃ）が配置されており、該クランク延長部（４ｃ）が、駆動側のガイド連結体回転ジョイント（１０ａ）と結合されており、前記クランク（４）が、駆動側の支持連結体回転ジョイント（５ａ）と前記駆動側のガイド連結体回転ジョイント（１０ａ）とを、同心的な円軌道に沿って運動させるようになっており、
前記支持連結体（５）および前記ガイド連結体（１０）が、前記駆動側の支持連結体回転ジョイント（５ａ）もしくは前記駆動側のガイド連結体回転ジョイント（１０ａ）からそれぞれ同じ間隔を有して出力側の支持連結体回転ジョイント（５ｂ）もしくは出力側のガイド連結体回転ジョイント（１０ｂ）を備えており、
前記出力側の支持連結体回転ジョイント（５ｂ）と前記出力側のガイド連結体回転ジョイント（１０ｂ）とが、工具保持体を成す出力部材（９）とそれぞれ回動可能に結合されており、該工具保持体（９）が、前記支持連結体（５）の、前記フレーム（１）に向いた側に設けられており、前記支持連結体（５）を通って延びる片持ちピン（９ａ）が、出力レバー（９ｂ）と固定式に結合されており、該出力レバー（９ｂ）が、前記出力側のガイド連結体回転ジョイント（１０ｂ）と結合されていることを特徴とする、対象物を旋回させるための装置。
【請求項２】
フレーム側で同じ高さに第２のクランクが配置されており、該第２のクランクが、第１のクランクに対して同期的に運動するようになっており、第２のクランクによって、駆動側の構成部材、すなわちジョイントピン（４ｂ）、クランク延長部（４ｃ）、出力側の支持連結体回転ジョイント（５ｂ）および駆動側のガイド連結体回転ジョイント（１０ａ）が、それぞれ２つずつ形成されている、請求項１記載の装置。
【請求項３】
当該旋回装置が、単個の連結部材から成っており、該連結部材が、クロススライダエレメントを介して前記フレーム（１）と結合されており、回転ジョイントを用いて、前記連結部材が、レバーと結合されており、該レバー自体が、前記回転ジョイントと相俟って、前記フレーム（１）に対する結合部を有しており、前記連結部材に設けられた第２の回転ジョイントが、前記出力部材（９）のための支承部として作用するようになっている、請求項１記載の装置。
【請求項４】
前記連結部材が、引張手段伝動装置として形成されており、駆動連結体に対する出力部材の平行ガイドが形成されている、請求項１または３記載の装置。
【請求項５】
前記フレーム（１）と、該フレーム（１）に対して平行にガイドされた前記連結部材（５，１０）が、有利には偏平に形成されている、請求項１または２記載の装置。
【請求項６】
前記クロスガイドエレメントが、有利には互いに垂直に配置されたリニアガイドから成っている、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
【請求項７】
当該旋回装置の駆動が、有利には回転駆動運動を介して行われるようになっている、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を旋回させるための装置に関しており、ここでは対象物は、主に工具またはカメラであってよく、従来慣用の技術構成で一般的である旋回範囲よりも大きな旋回範囲が設けられている。
【０００２】
工具旋回装置は、多くの技術分野で用いられる。この旋回装置が工具尖端を、固定点を中心に旋回させると、方向変化に際して工具尖端は空間的に定置に維持され、このことは様々な理由から所望される。典型的な利用分野は、ロボット工学においてロボット手関節にみられる。ロボット手関節は、ロボットによってガイドされる工具、たとえばドリルまたはフライスの方向性を変化させるための装置である。工具の方向変化は、手関節の空間的な位置変化を要しない。ロボット作業空間の拡大、位置決め精度の改善および極めて迅速な方向変化性は、そのような作用原理のポジティブな成果である。
【０００３】
この場合力伝達およびガイドを行うための多数の構成部材によって、多くの場合十分な強度が所与されていないということを見落としてはならない。このような形式の装置では、多くの場合汚れ、埃および場合によっては屑によって、その機能性が損なわれる。この問題は、たとえばノズルを用いてクリーニング作業を行う装置でもみられる。
【０００４】
従来技術の構成を理解するために、対象物が固定点を中心に旋回される以下の技術構成を挙げる。欧州特許出願公開第０５５６４９９号明細書には、最低限侵入する外科器具をガイドするための装置が記載されている。外科器具は、人体における刺込点を中心に、互いに直交する２軸線を中心に旋回される。このような旋回は、前掲明細書では、２つの平行クランク機構の前後の配置構造によって得られる。互いに枢着式に結合された多数の部材が、工具（ここでは外科器具）とフレームとの間の結合部を成している。このような配置構造の機械強度は、フレームと工具との間の長い部材連鎖に起因して必然的に小さくなっており、しかも多数の連結体により遊びの生じるリスクが存在する。多数の伝動装置構成部材によって、所望の運動動作を達成するために、個々の構成部材の極めて精確な製作が要求される。
【０００５】
類似の構成は、米国特許第５６９７９３９号明細書に記載されている。ここでも外科器具をガイドするため、とりわけ固定するために、平行四辺形機構と呼ばれる平行クランクが用いられる。しかもここでは単個の平行クランク機構が用いられ、平行クランクの旋回軸線に対して直交する軸線を中心とする旋回運動が、フレーム近くの回転ジョイントによって実現される。
【０００６】
これに関連する構成は、国際公開第０３／０８６２１９号パンフレットにも記載されている。前述の欠点は、場合によっては後者の２つの明細書に記載した構成によって低減されるが、依然として同様の形式で存在する。
【０００７】
米国特許第５２０１７４２号明細書には、最小限侵入する器具を精確に方向調整する装置が記載されており、方向調整は、固定点を中心に円弧ガイドによって行われ、その中心点に器具旋回点が位置しており、円弧ガイドに沿って器具が手動で旋回させられ、所望の位置に到達すると固定される。
【０００８】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第３５４５００８号明細書には、罫書きを行うための技術構造が開示されている。４分の１円を有するカーブガイドが、回転ジョイントと結合されており、回転軸線と回転軸線の中心とが交差して、工具が、交差点を中心に半球の範囲で自由に旋回される。カーブガイドを有する全ての技術構造では、固有の欠点が存在する。カーブガイドエレメントは重たく、高価な精密部材であり、衝突空間として完全な運動範囲を要する。運動範囲は、必然的に制限されている。
【０００９】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第３２１１６８８号明細書には、固定点を中心に工具を旋回させるためのロボット手関節が記載されており、旋回のために、いわゆるダブル平行ガイドが用いられる。ここでも比較的多くの部材およびジョイントが必要とされる。結果として特に平行四辺形ガイドの運動平面に対して垂直の強度が小さくなる。装置に多数の回転ジョイントが設けられていることにより、遊びのない運動が困難になる。運動範囲は、機構のいわゆる死点位置によって約１２０°に制限されている。
【００１０】
この原理の改良形は、「Yang, C.H., Rauchfuss, J.W.: A new Zero-Dimension Robot Wrist: Design and Accessebility Analysis, The International Journal of Robotics Research, Vol. 20, No.2, Februar 2001, pp. 163-173」に記載されている。互いに上下にまたは内外に配置された２つの平行クランク機構によって、旋回範囲の制限が解消され、３６０°の工具の旋回が理論的に実現される。しかしながら平行クランク機構のその他のあらゆる欠点は維持されたままである。
【００１１】
したがって本発明の課題は、空間的に定置の軸線を中心に対象物を旋回させるための装置を提供することであり、ここでは仮想軸線としての定置の軸線は、旋回装置によって要求される空間の外側に位置するのが望ましい。旋回装置の駆動は、望ましくは（唯一の）１回転駆動運動で、または選択的に並進駆動運動で行われる。さらに本発明の課題は、望ましくは力流れ経路を短く形成して、定置の軸線方向で極めて高い強度を達成することである。対象物の旋回範囲は、望ましくは３６０°までであり、対象物は、無制限に定置の仮想軸線を中心に回転することができる。
【００１２】
この課題は、本発明の請求項１の特徴部に記載の方法によって解決される。本発明の根底を成す思想については、請求項１を参照されたい。本発明の別の方法は、請求項２〜７に記載した。
【００１３】
本発明を説明するために、望ましくは別の実施形態が形成される。
【００１４】
公知のクロススライダエレメントを用いて、フレームに２つの連結部材がガイドされ、連結部材は、旋回しようとする対象物を支持する。一方ではフレームと支持連結体と呼ばれる第１の連結部材との間に位置し、かつ他方では支持連結体とガイド連結体と呼ばれる第２の連結部材との間に位置するクロススライダエレメントによって、連結部材は、平行に、かつフレームから一定間隔を有してガイドされる。クロススライダエレメントは、それぞれ有利には互いに直交して、各クロスプレートに配置された２つのリニアガイドから成っている。ここで述べておくと、２つのクロススライダエレメントによって、支持連結体およびガイド連結体は、フレームに対して自由に２次元的に、つまり平面上を運動することができる。
【００１５】
本発明の課題を解決するために必要な、連結部材の調整運動について述べると、対象物は、旋回装置の外側で、定置の仮想軸線を中心に旋回することができる。連結部材の運動は、ガイド部材によって所与され、ガイド部材は、運動学的にみるとクランクである（したがって以下にその概念から「クランク」という記載も用いる）。クランクは、一方の端部で、フレーム固定式に支承されていて、フレーム側で、たとえばフレームにフランジ締結された電動モータによって駆動される。遠位の端部で、クランクは、ジョイントピンを備えており、ジョイントピンは、駆動側の支持連結体回転ジョイントの一部を成し、かつクランクを支持連結体と枢着式に結合する。ジョイントピンは、支持連結体回転ジョイントの一部として支持連結体を通ってガイドされ、クランクから離間する側の端部で、クランク延長部と固定式に結合されており、クランク延長部は、端部で、ガイド連結体の駆動側のガイド連結体回転ジョイントと結合されている。これによってクランクは、駆動側の支持連結体回転ジョイントと駆動側のガイド連結体回転ジョイントとを、同心的であるが異なる円軌道に沿って運動させる。
【００１６】
各連結部材は、支持連結体回転ジョイントおよびガイド連結体回転ジョイントから同じ間隔を有して、別の回転ジョイントを備えており、別の回転ジョイントを介して、連結部材は、出力部材と上下に並んで結合されている。この出力部材は、前述の配置構造によって、連結部材の両回転ジョイントの間のベクトルだけ移動される回転軸線としてフレームとクランクとの間に形成される定置の仮想軸線を中心とする円旋回を描く。
【００１７】
この出力部材に、任意の形式で形成されたフランジによって、旋回しようとする対象物、たとえば工具が取り付けられており、工具尖端、いわゆるＴＣＰ（Tool Center Point）が、定置の仮想軸線に合致するようになる。記載の旋回装置の別の構成によれば、２つのガイド部材、つまり２つのクランクが用いられる。
【００１８】
特開２００４−１４６７１４号公報には、工作機械における工具のための保持装置の別の構成が開示されている。保持装置の３本の回転軸は、ベース部材と結合されており、ここではガイドレールもベース部材に取り付けられている。レールに沿って可動の保持部材は、位置変化可能な対象物と結合されている。さらに連結体がそれぞれ別の軸と結合されており、この場合連結体の回転運動を、運動させようとする対象物の直線運動に変換するための運動変換機構が設けられている。したがって回転軸の回転運動は、その都度保持された部材の直線運動に変換される。この構成では、定置の仮想軸線を中心とする対象物の旋回は不可能である。
【００１９】
ドイツ連邦共和国実用新案登録第２０２００４０１７５２６号明細書から、特に構成部分を包装するためのシステムの内側で、対象物を移動して旋回させるための並進−旋回装置が公知である。この装置は、流れ作業で構成部分を製作する間に簡単な作業を行うことができる。この装置は、２つの並進運動経過を実現し、この場合それ自体移動可能である支持ユニットに、モータ式に規定の形式で枢着されるクランクアームが取り付けられている。クランクアームは、対象物を、特定の形態に関して把持して、位置変化させることができる。もちろんこのような構成は、本発明の要求を満たすものではない。
【００２０】
したがってフレームは、正確に前述のクランクに相当する、水平方向で同じ高さでフレームに支承された第２のクランクが、既に記載のクランクと同期的に駆動されるような幅に形成される。これによって得られる過剰設計は、旋回装置の安定性を生じさせる。運動の別の伝達は、既に記載した内容で行われ、その違いによれば、要求される構成部材が、駆動側で２つずつ形成されている。
【００２１】
本発明の選択的な構成では、旋回装置が、単個の連結部材から成っており、該連結部材は、既に記載した形式でクロススライダエレメントを介してフレームと結合されている。回転ジョイントによって、連結部材は、レバーと結合されており、レバー自体は、回転ジョイントによって、フレームとの結合部を備えている。連結部材に設けられた第２の回転ジョイントは、出力部材のための支承部として役立ち、出力部材自体は、工具のためのフランジを支持している。レバーと連結部材との間に位置する回転ジョイントの軸線に、引張手段伝動装置におけるシリンダ状の第１のディスクが配置されていて、それもシリンダ軸線が回転軸線と合致するように配置されている。同様の形式で、出力部材は、第２のディスクを支持しており、第２のディスクは、その直径で、第１のディスクと同じである。両方のディスクは、引張手段、たとえば歯付ベルトまたはチェンによって結合され、駆動連結体に対する出力部材の平行ガイドを保証する。
【００２２】
以下に本発明の別の構成に関して幾つか指摘する。
【００２３】
フレーム、およびフレームに対して一定の間隔で平行にガイドされた連結部材は、有利には偏平に形成されている。
【００２４】
クロススライダエレメントは、有利には互いに垂直に配置され、かつプレートと結合されたリニアガイドから成っている。
【００２５】
（フレーム側の、支持連結体側の、ガイド連結体側の）第１もしくは第２のリニアガイドの軸線によって形成される角度は、望ましくはできるだけ大きく（９０°）なっている。
【００２６】
さらに述べておくと、前述の形式で第２のリニアガイドは、ガイド連結体を、支持連結体の代わりにフレームにも結合することができる。
【００２７】
さらに述べておくと、強度を高めるため、かつ別の構造上の理由から、リニアガイドの１つのレールだけでなく、２つまたは３つ以上のレールを互いに平行に配置することができる。
【００２８】
ピニオンおよび駆動歯車を介するクランクの駆動は、有利には、モータ式に適当な電気駆動装置を介して行われる。並進駆動装置も考えられる。
【００２９】
駆動についてさらに述べておくと、駆動は、有利にはフレームと回転可能に結合されたクランクで回転式に行われる。駆動は、フレームとクロスプレートとの間、フレームと第１の連結部材との間、またはクロスプレートとフレームと第１の連結部材との間で、並進駆動で行うこともできる。フレーム固定式に形成された駆動装置は、あらゆる構成で有利である。
【００３０】
本発明の構成では、完全な封入によって極めて汚れた周辺での使用にも適した機械エレメントを使用することができる。
【００３１】
標準化された経済的な機械エレメントを使用して得られるコンパクトな構造が特に有利である。
【００３２】
次に図面につき本発明の実施例を詳しく説明する。
【００３３】
看取されるように、図５および図６では、繰り返しの説明を回避するために、図１〜４に対して部分的に詳細を省略した。
【００３４】
符号に関しては、下記の符号の説明を参照されたい。
【００３５】
第１実施例
図１〜図４を参照されたい。
【００３６】
フレーム１に対して一定間隔で２つの連結部材、つまり支持連結体（支持継手）５およびガイド連結体（ガイド継手）１０がガイドされている。フレーム１に対する支持連結体５の間隔は、ガイド連結体１０の間隔よりも小さくなっている。支持連結体５およびガイド連結体１０をガイドするために、２つのクロススライダエレメントが役立ち、クロススライダエレメントは、それぞれ互いに直交して配置されてプレートと結合された２つのリニアガイドから成っている。
【００３７】
第１のリニアガイド６ｂは、該第１のリニアガイド６ｂの、フレーム側のレール６ａ（レール６ａはフレーム１と固定式につまり定置に結合されている）と、第１のリニアガイド６ｂの、レール６ａに沿って可動の、フレーム側のキャリッジとから成っている。第１のリニアガイド６ｂのキャリッジは、第１のクロスプレート７と結合されており、同様に第１のリニアガイド６ｂの、支持連結体側のキャリッジ８ｂも、第１のクロスプレート７と結合されている。第１のリニアガイド６ｂの、支持連結体側のキャリッジ８ｂ内で延びる支持連結体側のレール８ａは、支持連結体５と結合されている。
【００３８】
第１のクロスプレート７とキャリッジとの結合は、本実施例によれば、第１のリニアガイド６ｂのフレーム側のレール６ａの軸線（長手方向線）と、第１のリニアガイド６ｂの支持連結体側のレール８ａの軸線との成す角度が９０°であるように行われる（両軸線の間で０°の角度は許容されない）。正確に同様の形式で第２のリニアガイドと、支持連結体５およびガイド連結体１０が結合されている。このために第２のリニアガイド１１ａの支持連結体側のレールは、支持連結体５と結合されている。第２のリニアガイド１１ａの支持連結体側のレールに沿って、第２のリニアガイド１１ｂの、支持連結体側のキャリッジが直線運動可能であり、該キャリッジは、第２のクロスプレート１２と結合されている。同様に第２のクロスプレート１２と、第２のリニアガイド１４ｂの、ガイド連結体側のキャリッジが結合されており、第２のリニアガイド１４ｂにおいて、第２のリニアガイド１４ａの、ガイド連結体側のレールが、直線運動可能であり、該レールは、ガイド連結体１０と固定式に結合されている。
【００３９】
同様に第２のリニアガイド１１ａの、支持連結体側のレールの軸線と、第２のリニアガイド１４ａの、ガイド連結体側のレールの軸線との成す角度は９０°である。
【００４０】
連結部材の運動は、クランク４によって設定される。クランク４は、一方の端部で、フレーム固定式に支承されていて、駆動歯車と堅固に、つまり不動に結合されている。駆動ピニオン３ａを備えた、回転駆動装置３、有利には電動駆動装置３を介して、駆動歯車ひいてはクランク４が運動させられる。遠位の端部でクランク４はジョイントピン４ｂを備えており、ジョイントピン４ｂは、駆動側の支持連結体回転ジョイント５ａの一部を成していて、かつクランク４を支持連結体５と枢着式に結合している。ジョイントピン４ｂは、支持連結体５を通ってガイドされていて、クランク４とは反対側の端部で、クランク延長部４ｃと堅固に結合されており、クランク延長部４ｃは、端部で、ガイド連結体１０の、駆動側のガイド連結体回転ジョイント１０ａと結合されている。これによりクランク４は、駆動側の支持連結体回転ジョイント５ａと駆動側のガイド連結体回転ジョイント１０ａとを、同心的に、しかしながら異なる円軌道上を運動させる。
【００４１】
クランクから離間する側の端部で、支持連結体５は、別の回転ジョイント、つまり出力側の支持連結体回転ジョイント５ｂを支持している。同様のことが出力側のガイド連結体回転ジョイント１０ｂを備えたガイド連結体１０にも当てはまる。ガイド連結体１０および支持連結体５の拡張平面における回転ジョイント間隔は、同じで、クランク延長部４ｃにおけるジョイント間隔よりも大きくする必要がある。
【００４２】
出力側の支持連結体回転ジョイント５ｂと、工具保持体と同等のものである出力部材９を備えた支持連結体５とは、回動可能に結合されており、工具保持体は、支持連結体５の、フレーム１に向いた側に位置する。支持連結体５を通って延びる片持ちピン９ａは、出力レバー９ｂと堅固に結合されており、出力レバー９ｂは、出力側のガイド連結体回転ジョイント１０ｂと結合されている。
【００４３】
出力部材９は、空間固定的な定置の軸線１６を中心とする旋回円運動を行う。
【００４４】
旋回装置を機能化するために、クランク延長部４ｃのジョイント間隔と出力レバー９ｂにおけるジョイント間隔とは同じにする必要がある。
【００４５】
全ての回転運動は平行平面上で行われるよう留意する必要がある。
【００４６】
第２実施例
図５および図６を参照されたい。
【００４７】
２つのクランク４が使用される場合の原理を示している。運動経過および力流れは、第１実施例に相当する。
【００４８】
第３実施例
図７および図８を参照されたい。
【００４９】
第３実施例は、引張手段伝動装置、たとえば歯付ベルトまたはチェンを使用した原理を示している。このために第１実施例とは異なって、ジョイントピン４ｂに、クランク延長部４ｃの代わりに、駆動側の引張手段伝動装置歯車１７が取り付けられている。出力側の引張手段伝動装置歯車１８は、出力レバー９の代わりに、出力側の支持連結体回転ジョイント５ｂに取り付けられている。引張手段伝動装置歯車１７，１８は、同じ直径を有している。両引張手段伝動装置歯車１７，１８は、引張手段１９を介して相互結合されている。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】左からみた斜視図である。
【図２】右からみた斜視図である。
【図３】正面図である。
【図４】側面図である。
【図５】２つのクランクを備えた斜視図であり、フレームを示した。
【図６】２つのクランクを備えた斜視図であり、正面からガイド継手を示した。
【図７】引張手段伝動装置を備えた実施例を左側からみた斜視図である。
【図８】引張手段伝動装置を備えた実施例を右側からみた斜視図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  フレーム、  ２  工具、  ３  駆動装置、  ３ａ  駆動ピニオン、  ４  クランク、  ４ｂ  ジョイントピン、  ４ｃ  クランク延長部、  ５  支持連結体、  ５ａ  駆動側の支持連結体回転ジョイント、  ５ｂ  出力側の支持連結体回転ジョイント、  ６ａ  フレーム側のレール、  ６ｂ  第１のリニアガイド、  ７  第１のクロスプレート、  ８ａ  支持連結体側のレール、  ８ｂ  支持連結体側のキャリッジ、  ９  出力部材、  ９ａ  片持ちピン、  ９ｂ  出力レバー、  １０  ガイド連結体、  １０ａ  駆動側のガイド連結体回転ジョイント、  １０ｂ  出力側のガイド連結体回転ジョイント、  １１ａ  第２のリニアガイドの支持連結体側のレール、  １１ｂ  第２のリニアガイドの支持連結体側のキャリッジ、  １２  第２のクロスプレート、  １４ａ  第２のリニアガイドのガイド連結体側のレール、  １４ｂ  第２のリニアガイドのガイド連結体側のキャリッジ、  １６  定置の軸線、  １７  駆動側の引張手段伝動装置歯車、  １８  出力側の引張手段伝動装置歯車、  １９  引張手段
【図１】
2009506806.tif 000003
【図２】
2009506806.tif 000004
【図３】
2009506806.tif 000005
【図４】
2009506806.tif 000006
【図５】
2009506806.tif 000007
【図６】
2009506806.tif 000008
【図７】
2009506806.tif 000009
【図８】
2009506806.tif 000010
【国際調査報告】
2009506806.tif 000011
2009506806.tif 000012
2009506806.tif 000013
2009506806.tif 000014