(57)【要約】ノイズの多い画像のシーケンス（１１）において注目の対象物を強調する方法であって、画像のシーケンス（１１）を取得する段階と、画像基準を有するシーケンス（１１）の画像における背景における注目の対象物に関連する特徴（６１，６２，７１，７２）を抽出する段階と、シーケンス（１１）の少なくとも２つの画像に関連する注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算する段階と、シーケンスの各々の画像を、画像のボケ除去シーケンス（１３）を生成するように、対応する動きベクトルに基づいてボケを除去する段階と、画像基準に対して画像のボケ除去シーケンスにおける注目の対象物に関連する特徴を登録する段階であって、画像の登録シーケンス（１５）を得る、段階と、画像の登録シーケンス（１５）の少なくとも２つの登録画像における背景及び注目の対象物の両方を時間積分により積分する段階と、を有する方法について開示している。
2009504222.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノイズの多い画像のシーケンスにおいて注目の対象物を強調する方法であって：
前記の画像のシーケンスを取得する段階；
画像基準を有する前記シーケンスの画像における背景における注目の対象物に関連する特徴を抽出する段階；
前記シーケンスの少なくとも２つの画像に関連する前記注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算する段階；
前記シーケンスの各々の画像を、画像のボケ除去シーケンスを生成するように、対応する動きベクトルに基づいてボケを除去する段階；
前記画像基準に対して前記の画像のボケ除去シーケンスにおける前記注目の対象物に関連する前記特徴を登録し、画像の登録シーケンスを得る段階；並びに
前記の画像の登録シーケンスの少なくとも２つの登録画像における背景及び前記注目の対象物の両方を時間積分により積分する段階；
を有する方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、前記抽出する段階は、少なくとも２つの画像においてマーカーを検出する段階を有する、方法。
【請求項３】
請求項１に記載の方法であって、前記動きベクトルは、前記画像のシーケンスの前記取得において時間フレーム毎に２つの連続する画像における前記マーカーの動きに対応する、方法。
【請求項４】
請求項１に記載の方法であって、前記ボケの除去はブラインドデコンボリューションである、方法。
【請求項５】
請求項１に記載の方法であって、前記ボケの除去はデコンボリューションである、方法。
【請求項６】
請求項１に記載の方法であって、前記の画像のシーケンス、前記の画像のボケ除去シーケンス、前記登録の結果又は前記積分の結果の何れかを表示する段階を更に有する、方法。
【請求項７】
請求項１に記載の方法であって、前記登録する段階は、登録された注目の対象物に対してズーミングする段階を更に有する、方法。
【請求項８】
請求項１に記載の方法であって、前記積分は、背景及びノイズをボケさせ、それ故、背景及びノイズをフェージングしながら、前記注目の対象物の強度を増加させる、方法。
【請求項９】
請求項１に記載の方法であって：
動脈において、バルーンと呼ばれるツールを移動させること及び／位置付けることを有する医療介入の医療画像のシーケンスを動的に表示する段階であって、前記バルーン及び動脈は注目の対象物としてみなされ、前記バルーンは、モノレールと呼ばれる支持部により搬送され、前記バルーンにおいてバルーンマーカーと呼ばれる少なくとも２つの定位化特徴は、前記バルーンの先端部に合致して取り付けられて位置付けられる、段階；
を更に有する方法であり、
前記抽出は前記注目の対象物に関連する特徴とみなされる前記バルーンマーカーの抽出を有し、前記バルーンマーカーは前記バルーン及び前記動脈のどちらにも関係せず；
前記の動きベクトルの演算は、前記の画像のシーケンスの前記取得の時間フレーム毎の２つの連続する画像において前記マーカーの動きに対応し；
前記動きベクトルに基づく前記ボケの除去は前記マーカーの動きに対応し；
前記登録は、前記画像において前記バルーンマーカー、関連するバルーン及び動脈の登録を有し；
積分により改善されたバルーン及び動脈の画像を生成する；
方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の方法であって、位置が抽出された前記バルーンマーカーに対して、前記動脈の一部の特定の位置において、前記動脈における位置付けの間に、ユーザが前記バルーンの画像を視覚化するように、前記医療介入の間に前記画像を動的に表示することを更に有する、方法。
【請求項１１】
請求項８に記載の方法であって、増影剤を有しない又は実質的に殆ど増影剤を有しない膨張プロダクトを有するバルーンの膨張の段階の間に、前記ステントの配置の画像を動的に表示する及び視覚化することを更に有する、方法。
【請求項１２】
請求項９に記載の方法であって、前記登録は：
基準画像と呼ばれる前記シーケンスの画像と、注目の対象物に関連する前記基準画像において基準マーカーと呼ばれる少なくとも１つのマーカーとを選択すること：及び
前記基準画像の前記基準マーカーに前記現画像の前記マーカーを適合させることにより、前記現画像の関連する前記注目の対象物及びマーカーを登録するように、前記シーケンスの現画像及び前記基準画像における前記マーカー位置情報を用いること；
を有する、方法。
【請求項１３】
ノイズの多い画像のシーケンスにおいて注目の対象物を強調する方法であって：
前記の画像のシーケンスを取得する段階；
画像基準を有する前記シーケンスの画像における背景における注目の対象物に関連する特徴を抽出する段階；
前記シーケンスの少なくとも２つの画像に関連する前記注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算する段階；及び
前記シーケンスの各々の画像を、画像のボケが除去されたシーケンスを生成するように、対応する動きベクトルに基づいてボケを除去する段階；
を有する方法。
【請求項１４】
ノイズの多い画像のシーケンスにおいて注目の対象物を強調するシステムであって：
前記の画像のシーケンスを取得する撮影システム；
注目の対象物に近接して位置している複数のマーカーであって、該マーカーは前記の画像のシーケンスにおいて識別可能である、マーカー；並びに
前記撮影システムと連動している処理器であって、
前記シーケンスの少なくとも２つの画像と関連する前記注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算し、
画像のボケ除去シーケンスを生成するように、対応する動きベクトルに基づいて前記シーケンスの各々の画像のボケを除去し、
前記画像基準に対して前記の画像のボケ除去シーケンスにおいて前記注目の対象物に関連する前記特徴を登録し、画像の登録シーケンスを得、そして
前記の画像の登録シーケンスの少なくとも２つの登録画像において背景及び注目の対象物の両方を時間積分により積分する、
処理器；
を有するシステム。
【請求項１５】
請求項１４に記載のシステムであって、前記動きベクトルは、前記の画像のシーケンスの前記取得の時間フレーム毎に２つの連続した画像において前記マーカーの動きに対応している、システム。
【請求項１６】
請求項１４に記載のシステムであって、前記ボケの除去は、デコンボリューション又はブラインドデコンボリューションの少なくとも一である、システム。
【請求項１７】
請求項１４に記載のシステムであって、前記の画像のシーケンス、前記の画像のボケ除去シーケンス、前記登録の結果又は前記積分の結果の何れかを表示する表示装置を更に有する、システム。
【請求項１８】
請求項１４に記載のシステムであって、前記処理器又は前記撮影システムを制御する制御装置を更に有する、システム。
【請求項１９】
ノイズの多い画像のシーケンスにおいて注目の対象物を強調する医療検査撮影装置であって：
前記の画像のシーケンスを取得する手段；
画像基準を有する前記シーケンスの画像における背景における注目の対象物に関連する特徴を抽出する手段；
前記シーケンスの少なくとも２つの画像に関連する前記注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算する手段；
前記シーケンスの各々の画像を、画像のボケが除去されたシーケンスを生成するように、対応する動きベクトルに基づいてボケを除去する手段；
前記画像基準に対して前記のボケが除去された画像のシーケンスにおける前記注目の対象物に関連する前記特徴を登録し、登録された画像のシーケンスを得る手段；並びに
前記登録された画像のシーケンスの少なくとも２つの登録画像における背景及び前記注目の対象物の両方を時間積分により積分する手段；
を有する医療検査撮影装置。
【請求項２０】
機械読み出し可能コンピュータプログラムコードによりエンコードされる記憶媒体であって、前記機械読み出し可能コンピュータプログラムコードはコンピュータがノイズの多い画像のシーケンスにおいて注目の対象物を強調する方法を実行するようにする指令を有する、記憶媒体であり：
前記の画像のシーケンスを取得し；
画像基準を有する前記シーケンスの画像における背景における注目の対象物に関連する特徴を抽出し；
前記シーケンスの少なくとも２つの画像に関連する前記注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算し；
前記シーケンスの各々の画像を、画像のボケ除去シーケンスを生成するように、対応する動きベクトルに基づいてボケを除去し；
前記画像基準に対して前記の画像のボケ除去シーケンスにおける前記注目の対象物に関連する前記特徴を登録し、画像の登録シーケンスを得；並びに
前記の画像の登録シーケンスの少なくとも２つの登録画像における背景及び前記注目の対象物の両方を時間積分により積分する；
を有する記憶媒体。
【請求項２１】
コンピュータデータ信号であって、該コンピュータデータ信号は、コンピュータがノイズの多い画像のシーケンスにおいて注目の対象物を強調する方法を実行するようにする、コンピュータデータ信号であり：
前記の画像のシーケンスを取得し；
画像基準を有する前記シーケンスの画像における背景における注目の対象物に関連する特徴を抽出し；
前記シーケンスの少なくとも２つの画像に関連する前記注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算し；
前記シーケンスの各々の画像を、画像のボケが除去されたシーケンスを生成するように、対応する動きベクトルに基づいてボケを除去し；
前記画像基準に対して前記の画像のボケ除去シーケンスにおける前記注目の対象物に関連する前記特徴を登録し、画像の登録シーケンスを得；並びに
前記の画像の登録シーケンスの少なくとも２つの登録画像における背景及び前記注目の対象物の両方を時間積分により積分する；
を有するコンピュータデータ信号。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二次元（２Ｄ）画像投影並びに三次元（３Ｄ）及び四次元（心拍位相を伴う３Ｄ）画像再構成における動きを補償する方法及びシステムに関する。特に、本発明は、Ｘ線透視等により生成される画像の動き補償及び拡大に関する。本発明においては、例えば、血管造影図におけるステント及び血管壁のような注目の薄い対象物を強調するための、心臓学の医療分野におけるアプリケーションを有する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、電気生理学的介入についてのＸ線誘導心臓介入においては、目的の心室構造のＸ線投影からの３Ｄ及び４Ｄ再構成がしばしば、介入を計画する及び誘導するために利用されている。この例においては、透視下で実行される医療用介入であり、通常、狭窄と呼ばれる損傷の場所で動脈を拡大する複数の段階を有するステント移植の間の一連の画像として画像が取得される。透視は、ノイズの多い及び低コントラストの画像を生成する、低線量のＸ線技術である。容易に理解できるであろうように、患者の動脈へのカテーテルの導入は、介入のリアルタイムの像を医師に与えることがかなり望ましい繊細な手法である。介入の間にもたらされるアーティファクトに基づく動き及び動きの不鮮明さは、医師が直面する困難性を増す。
【０００３】
ステントは、狭窄がみられる領域における血液の循環を改善するように動脈内に位置付けられる外科手術用のステンレススチール製のコイルである。狭窄と呼ばれる狭くなることが、患者の冠動脈において認められるとき、血管形成術と呼ばれる手法が、閉塞を開くことにより心筋への血流を改善するように指定されることが可能である。近年、血管形成術は、ステント移植技術を益々用いている。このステント移植技術は、病変した血管において孔を有効に開くように、検出された狭窄の位置にステントを備える操作を有する。ステントは、カテーテル及びガイドワイヤとして導入されるモノレールに取り付けられたバルーンの周りに固く巻き付けられる。一旦、所定位置に位置付けられると、バルーンは、コイルを拡張するように膨らまされる。一旦、拡張されると、永久的な移植とみなされるステントは、動脈壁を開いたまま維持する足場のような役割を果たす。動脈、バルーン、ステント、モノレール及び細いガイドワイヤは、ノイズの多い透過性画像において観測される。
【０００４】
残念ながら、それらのオブジェクトは、正確な位置におけるステントの位置付け及び拡張の評価を困難にする低いＸ線造影コントラストを示す。また、ステント移植の操作中、バルーン及びそのバルーンの周りに巻き付けられたステントを有するモノレールは動脈に対して移動し、その動脈は心脈拍の影響下で移動し、そしてその動脈は、患者の呼吸の影響下で移動している背景において観測される。それらの動きは、透視撮影下のステント移植の追跡が視認されることをかなり困難にする。実際には、それらの動きは、注目の対象物がズーミングされた画像フレームの外側に移動する可能性があるために、ズーミングを非効率にする。撮影についての今日の技術の更なる短所は、ステントの接地の操作においてバルーンを膨張させるようにバルーンに導入されるプロダクトにおいて造影剤を用いる必要があることである。その造影剤の使用は、医師がバルーン及び動脈壁からとステントを区別できないようにする。
【０００５】
更に、何れかの種類の撮影中の患者の動きは、一貫性のないデータ、それ故、不鮮明な画像及びゴースト画像のようなアーティファクトに繋がる。それ故、患者の動きは、回避される又は補償される必要がある。実際には、動きを回避すること、例えば、患者の固定は、一般に、困難である又は不可能である。それ故、患者の動きの補償／患者の動きのための補償は最も実行可能である。動き補償方法の大部分は、同じ動きの状態に全てが属し、それ故、再構成のための投影データの副集合を用いる、一貫性のある投影データを得る方法に焦点が当てられている。複数のそのような副集合を用いる場合、測定される対象物の異なる動きの状態が再構成されることが可能である。例えば、一方法においては、Ｘ線の減衰の時間的展開及び対象物の動きを補償するように、平行リビニングコーンビーム逆投影を用いる。動きフィールドは摺動窓再構成のブロック適合化により評価され、検討中のボクセルについての一貫したデータが、同じ方向からの時間的に隣接する投影データからの線形回帰により全ての投影角度について近似される。ボクセルについてのフィルタリングされた投影データは、動きベクトルフィールドにしたがって選択される。他の方法は、投影演算子を修正し、動き補償再構成を演算するように、予め演算された動きベクトルフィールドを用いる画像再構成における動きの影響に対処する。
【０００６】
今日までの努力にも拘わらず、動きボケの補償により３Ｄ／４Ｄデータの集合を生成する有効でコストパフォーマンスの高い方法についての要請が依然として存在する。将来の検出器の世代が更に高い解像度を示すという可能性と結び付くと、この動きボケの補正は更に好ましくなる。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ここでは、例示としての実施形態において、ノイズの多い画像のシーケンスにおいて注目の対象物を強調する方法であって：画像のシーケンスを取得する段階と；画像基準を有するシーケンスの画像の背景において注目の対象物に関連する特徴を抽出する段階と；そのシーケンスの少なくとも２つの画像に関連する注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算する段階と；画像のボケ除去シーケンスを生成するように、対応する動きベクトルに基づいて、そのシーケンスの各々の画像のボケを除去する段階と；画像基準に対して画像のボケ除去シーケンスにおける注目の対象物に関連する特徴を登録し、登録された画像のシーケンスを得る段階と；登録された画像のシーケンスの少なくとも２つの登録画像の背景と注目の対象物の両方を時間積分により積分する段階と；を有する方法について開示している。
【０００８】
また、ノイズの多い画像のシーケンスにおける注目の対象物を強調する例示としての方法であって：その画像のシーケンスを取得する段階と；画像基準を有するシーケンスの画像の背景において注目の対象物に関連する特徴を強調する段階と；そのシーケンスの少なくとも２つの画像に関連する注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算する段階と；画像のボケ除去シーケンスを生成するように対応する動きベクトルに基づいてそのシーケンスの各々の画像のボケを除去する段階と；を有する方法について開示している。
【０００９】
ここで、他の例示としての実施形態において、ノイズの多い画像のシーケンスにおける注目の対象物を強調するシステムについて更に、開示している。そのシステムは：画像のシーケンスを取得する撮影システムと；注目の対象物に近接して位置している複数のマーカーであって、その画像のシーケンスにおいて識別できる、マーカーと；撮影システムと連動している処理器であって、そのシーケンスの少なくとも２つの画像に関連する注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算し、画像のボケ除去シーケンスを生成するように、対応する動きベクトルに基づいて、そのシーケンスの各々の画像のボケを除去し、画像基準に対してその画像のボケ除去シーケンスにおける注目の対象物に関連する特徴を登録し且つ登録された画像のシーケンスを得、そして、その登録された画像のシーケンスの少なくとも２つの登録画像における背景と注目の対象物の両方を時間積分により積分する、処理器と；を有する。
【００１０】
ここで、更に他の例示としての実施形態において、ノイズの多い画像のシーケンスにおける注目の対象物を強調する医療用検査撮影装置について開示している。その装置は：画像のシーケンスを取得する手段と；画像基準を有するシーケンスの画像の背景において注目の対象物に関連する特徴を抽出する手段と；そのシーケンスの少なくとも２つの画像に関連する注目の対象物の動きに対応する動きベクトルを演算する手段と；画像のボケ除去シーケンスを生成するように、対応する動きベクトルに基づいて、そのシーケンスの各々の画像のボケを除去する手段と；画像基準に対して画像のボケ除去シーケンスにおける注目の対象物に関連する特徴を登録し、且つ登録された画像のシーケンスを得る手段と；登録された画像のシーケンスの少なくとも２つの登録画像の背景と注目の対象物の両方を時間積分により積分する手段と；を有する。
【００１１】
また、更に他の例示としての実施形態において、機械読み出し可能コンピュータプログラムコードによりエンコードされる記憶媒体であって、そのコードは、コンピュータがノイズの多い画像のシーケンスにおける注目の対象物を強調する上記方法の何れかを実施するようにする指令を有する、記憶媒体について開示している。
【００１２】
更に他の実施形態において、コンピュータデータ信号であって、コンピュータがノイズの多い画像のシーケンスにおいて注目の対象物を強調する上記方法の何れかを実施するようにする指令を有する、コンピュータデータ信号について開示している。
【００１３】
開示されている方法に関連する付加的特徴、機能及び有利点については、特に、添付図に関連付けて検討するとき、下記の詳細説明から明らかになる。
【００１４】
開示されている実施形態を実行する及び用いる当業者を支援するように、添付図には参照番号が付けられていて、同じ参照番号は同じ構成要素に付けられている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
開示している実施形態は、ノイズの多い画像のシーケンスにおける注目の対象物を強調するために、そして強調された画像のシーケンスを表示するために、撮影システムで用いられる撮影システム及びコンピュータ実行可能画像処理方法に関する。それらの撮影システム及び方法は、略リアルタイムに画像を取得し、処理し、そして表示する手段を有する。本発明の撮影システム及び画像処理方法については、下記において、心臓学の医療分野への適用における実施例として詳述する。そのような適用においては、注目の対象物は、動脈等の器官並びにバルーン又はステント等のツールである。それらの対象物は、血管造影画像と呼ばれるＸ線透視画像のシーケンスにおいて、血管形成と呼ばれる医療介入の間に観測される。それらのシステム及び方法は、血管造影画像以外の画像においてステント及び血管以外の何れかの注目の対象物に適用されることが可能である。注目の対象物は、画像基準に対して動くことが可能であるが、それは必要なく、背景は、その対象物又は画像基準に対して移動することが可能である。
【００１６】
下で説明する実施形態は、画像処理システム及び画像処理方法に特に関するものである。例示としての実施形態において、画像が、この実施例においては、ステント移植の間に画像投影のシーケンスとして取得され、そのことは、透視下で実行される医療介入であり、狭窄と称せられる損傷の場所で、通常、動脈を拡張する複数の段階を有する。例示としての実施形態においては、ノイズの多い透視画像の強調に対して従来の“ステント支援”のために用いられるツール／処置は、画像投影の集合におけるマーカーの位置を検出するために用いられている。投影における後続のマーカーの位置及びフレームレートから、マーカーの動きの速度及び方向を導き出すことができる。それらの動きのベクトルは、その場合、動き及び用いられるＸ線パルス幅に対応する動きボケについて画像をデコンボリューションする（ｄｅｃｏｎｖｏｌｖｅ）ように用いられる。有利であることに、本発明の例示としての実施形態においては、動きボケの補償により既存の透視方法及びシステムにおいて、略リアルタイムに改善された透視画像が与えられる。
【００１７】
ここで説明するように、本発明は、有利であることに、ステント及びマーカーの複数の二次元（２Ｄ）投影に基づいて、（心臓）ステントの明瞭な２Ｄ撮影を可能にする及び容易にする。任意に、その手法は、ステント及びマーカーの複数の２Ｄ投影からの再構成に基づいて、三次元（３Ｄ）又は四次元（４Ｄ）（心拍位相を伴う３Ｄとみなされる）撮影に拡張される及び適用されることが可能である。マーカーを検出することにより、それ故、異なる投影におけるステントの移動、回転及びスケーリングを検出することにより、ステントの動きについての補償を実行することができる。その補償は、高解像度の且つ低ノイズの画像を生成するように、複数の投影を結合させることを容易にする。有利であることに、本発明は動きボケを補正することによる“ステント支援”をまた、用いて、既存の画像を更に、強調することができる。動きボケは、検出器の分解能／Ｘ線パルス長及びステントワイヤの太さに比較してステントが“速く”動くときに生じる。残念ながら、ステント支援を用いる今日の撮影方法は、並進移動、回転及びスケーリングのみを補正し、動きボケについての補償を与えない。例えば、今日の技術の平面型検出器について、検出器が１４０μｍの分解能を示し、ステント速度は１０ｃｍ／ｓｅｃ、パルス長は１０ｍｓｅｃ及びステントワイヤの太さは１００μｍである場合、この実施例においては、７画素に相当する１ｍｍに亘ってステントはボケ化されてしまう。残念ながら、システムの拡大率（代表的には、１．５倍）は、ボケを更に悪化させてしまう（１０画素以上）。
【００１８】
“ステント支援”は、Ｆｌｏｒｅｎｔ等による米国特許出願公開第２００５／０００２５４６号明細書に開示されているノイズの多い画像におけるステント等の低コントラストの構造の視覚化の改善及び空間的な強調のための方法であり、その文献の援用により本明細書の説明の一部を代替する。本明細書においては、介入フェーズの間に動的に表示されるようにリアルタイムに画像を処理する手段を有する方法及びシステムについて説明されている。更に、Ｆｌｏｒｅｎｔ等の上記文献においては、医療用透視画像のシーケンスのようなノイズの多い画像において、ノイズを最小化するように及び背景をフェージングするように、低コントラストの注目の対象物を強調するシステム及び方法について記載されている。一般に、その方法は、低コントラストを示す注目の対象物として血管及びステントを表現する血管造影画像であって、必ずしもそうではないが、その対象物が背景において移動し、上記のように検出され、位置付けられる、血管造影画像を目的としている。
【００１９】
“ステント支援”は、各々のＸ線２Ｄ投影画像についてステントにおけるＸ線マーカーのｘ−ｙ座標を与える。画像間の時間はまた、既知であるために、各々の画像に対応するマーカーの動き／速度ベクトルが導き出される。その後、それらの演算されたベクトル及び既知のＸ線パルスの形状から、動きベクトルにより表される動きの方向に画像を鮮明にするように用いられる空間デコンボリューションカーネルが、その場合、導き出される。
【００２０】
ここで図１を再び参照するに、医療検査装置１０が、本発明の例示としての実施形態にしたがって示されている。その装置１０は、画像１２のシーケンスのディジタル画像データを取得する手段を有し、医療ビューシステム５０、５４に接続されている。医療ビューシステムは、一般に、リアルタイム画像を処理する介入部屋内で又は介入部屋の近くで用いられる。例示としての実施形態においては、撮影システムは、第１端部に備えられているＸ線管１６を、他の端部に備えられているＸ線検出器１８、例えば、イメージインテンシファイアを有するＣ字型アーム１４を有するＸ線装置である。そのようなＸ線装置１２は、異なるＸ線位置から、テーブル２２に横たえられている患者２０のＸ線投影画像を生成するのに適切である。このために、Ｃ字型アーム１４の位置は種々の方向において変えられ、Ｃ字型アーム１４はまた、空間における３つの軸、即ち、Ｘ、Ｚ（図示している）及びＹ（図示せず）の周りで回転可能であるように随意に構成される。Ｃ字型アーム１４は、レールシステム３０の水平方向に移動可能である支持装置２４、ピボット２６及びスライド２８を介して天井に取り付けられることが可能である。異なるＸ線位置からの投影の取得のためのそれらの移動の及びデータ取得の制御が、制御ユニット５０の制御により実行される。
【００２１】
プローブ、針体、カテーテル、ガイドワイヤ等及びそれらの少なくとも１つを有する組み合わせを有するが、それらに限定されない医療器具３２が、生検又は介入処理の間等に、患者２０の体内に導かれる。患者をの検査領域の三次元画像データの集合に対する医療器具３２の位置は、例示としての実施形態にしたがってここで説明しているように、位置測定システム（図示せず）により取得されて測定され、及び／又は再構成される３Ｄ／４Ｄ画像に重ね合わされることが可能である。
【００２２】
更に、任意に、心電図（ＥＣＧ）測定システム３４が、装置１０の一部としてＸ線装置１２を備えることが可能である。例示としての実施形態において、ＥＣＧ測定システム３４は、制御ユニット５０と接続されている。好適には、心拍位相の決定を容易にするようにＸ線データ取得中に、患者のＥＣＧが測定され、記録される。例示としての実施形態においては、Ｘ線投影画像データ１１を区分化及び区別するように、心拍位相情報が用いられる。例示としての実施形態については、ここでは、心拍位相を確認するＥＣＧの測定を参照して説明しているが、他の方法も可能であることが理解できる。例えば、心拍位相及び／又は投影データの区分化は、Ｘ線データのみ、他のパラメータ又は付加検知データにもと付いて達成されることが可能である。
【００２３】
制御ユニット５０はＸ線装置１２を制御し、画像捕捉を容易にし、そして画像処理及び任意の再構成を容易にする機能及び処理を与える。制御ユニット５０は、演算ユニット５２で処理されるように、取得されたデータ（Ｘ線画像、位置データ等を有するが、それらに限定されない）を受け入れる。演算ユニット５２はまた、制御ユニット５０により制御される、及びそれに接続されている。種々の画像が、介入中に医師を支援するように、モニタ５４に表示されることが可能である。その装置は、ディスプレイ及び／又は記憶媒体５８に処理された画像データを供給する。記憶媒体５８は、代替として、外部記憶手段を有することが可能である。その装置１０はまた、オペレータの入力のためにキーボード及びマウスを有することが可能である。マウスのクリックをアクティブにするようにアイコンをスクリーン上に表示することが可能であり、若しくはユーザが必要に応じて撮影又は処理を開始する、持続時間を制御する又は終了するように制御を有するシステムにおいて、特定のプッシュボタンを備えることが可能である。
【００２４】
演算（例えば、Ｘ線制御、画像再構成等）ばかりでなく、所定の機能及び所望の処理を実行するように、制御ユニット５０、演算ユニット５２、モニタ５４、任意の再構成ユニット５６等が、処理器、コンピュータ、メモリ、記憶装置、レジスタ、タイミング、インタラプト、通信インタフェース、入力／出力信号インタフェース等及び上記の少なくとも１つを有する組み合わせに含まれることが可能であるが、それらに限定されるものではない。例えば、制御ユニット５０、演算ユニット５２、モニタ５４、任意の再構成ユニット５６等は、Ｘ線投影画像１１の生成及び３Ｄ／４Ｄ画像の任意の再構成を容易にするように、必要に応じて、Ｘ線信号の適切なサンプリング、変換、取得又は生成を可能にするように信号インタフェースを有することが可能である。制御ユニット５０、演算ユニット５２、モニタ５４、任意の再構成ユニット５６等の付加的特徴について、ここで、詳しく説明する。
【００２５】
図示しているＸ線装置１２は、介入と同時の例示としての実施形態の瞬間に及び／又はそれに先行して、異なるＸ線位置から一連のＸ線投影画像を生成するために適する。Ｘ線投影画像１１により、動きベクトルが、ここで説明している実施形態の実施を容易にするように演算される。任意に、三次元画像データの集合、三次元再構成画像、及び、必要に応じて、Ｘ線スライス画像がまた、生成されることが可能である。取得された投影画像１１は、例示としての実施形態にしたがった方法にしたがって、各々の画像投影１１に対応する動きベクトルを有し、画像投影１１のボケを除去するようにデコンボリューションを適用する演算ユニット５２に適用される。
【００２６】
任意に、画像投影１１がまた、下で開示している動き補償に基づいて、それらの投影からそれぞれの再構成を生成する再構成ユニット５６に適用される。結果として得られる３Ｄ画像は、モニタ５４に表示されることが可能である。最終的に、三次元画像データ集合、三次元再構成画像、Ｘ線投影画像が補償された画像投影等が、記憶ユニット５８に保存される及び記憶されることが可能である。
【００２７】
ここで、再び図２Ａ及び３を参照するに、狭窄のところにステントを導くように、医師は、できるだけ最適に、患者の動脈８１内に狭窄を位置付ける。対応する医療画像が、図２Ａに模式的に示されている。その場合、画像１１のシーケンスは、処理ブロック１０２に示すように捕捉される。処理される画像１１のシーケンスは、医療介入の段階の間に、次のような複数のサブシーケンスとして取得される。
ａ）図２Ａに模式的に示されている医療画像のサブシーケンスであって、カテーテル６９の先端部を超えて延び、狭窄の場所で動脈の小さい内腔８０ａを通っている細いガイドワイヤ６５のカテーテル６９を介する動脈８１内への導入と；ステントを伴わずに、その先端部の周りに巻き付けられている第１バルーン６４を有するガイドワイヤ６５により案内される、第１モノレール６０の導入と；バルーンマーカー６１、６２を用いる、狭窄８０ａの場所における第１バルーン６４の位置決めと；を表示する、サブシーケンス。
ｂ）図２Ａ及び２Ｂに模式的に示す医療画像のサブシーケンスであって、動脈の拡張された部分８０ｂになるように、狭窄の場所で動脈８１の狭い内腔８０ａを拡張するためのこの第１バルーン６４の膨張と；それ故、第１モノレール６０による第１バルーン６４の除去と；を表示する、サブシーケンス。
ｃ）図２Ｂに模式的に示す医療画像のサブシーケンスであって、第２バルーン７４ａの周りに巻き付けられているステント７５ａにより、カテーテル６９及び細いガイドワイヤ６５を再び用いて、カテーテルの先端部の周りに巻き付けられている第２バルーン７４ａによる第２モノレール７０の導入と；バルーンマーカー７１、７２を用いて、動脈８１の前に拡張された内腔８０ｂ内の狭窄の場所におけるステントによる第２バルーンの位置付けと；を表示する、サブシーケンス。血管形成を実行する第２方法において、医師は、段階ａ）及びｂ）をスキップし、巻き付けられているステントにより、一意のモノレールに一意のバルーンを直接、導入することが可能である。
ｄ）図２Ｃに模式的に示す医療画像のサブシーケンスであって、動脈壁内に埋め込まれた拡張ステント７５ｂになるステント７５ａを構成するコイルを拡張するために、膨張バルーン７４ｂになるように第２バルーン７４ａの膨張を表示する、サブシーケンス。第２実施例においては、動脈を拡張し、ステントを配置して、一意のバルーンが直接、拡張される。
【００２８】
その場合、配置されたステント７５ｂは永久的な埋め込み物であるとみなされ、医療画像のサブシーケンスは、第２（又は、一意の）バルーン７４ｂ、第２（又は、一意の）モノレール７０、ガイドワイヤ６５及びカテーテル６９の除去を表示する。
【００２９】
ここで説明している、血管形成と称せられる医療介入は、一般に低いコントラストを表す医療画像を画像サブシーケンス又は画像シーケンスが生成するように実行されることが困難であり、その場合、倍度ワイヤ６５、バルーン７４ａ、７４ｂ、ステント７５ａ、７５ｂ及び血管壁８１は、ノイズの多い背景において容易に区別することはできない。更に、画像投影１１は、呼吸及び心臓の動きを含む患者の動きの影響下に置かれる。本発明の例示としての実施形態にしたがって、ここで開示している撮影システムは、介入中に画像１１のシーケンスを取得する及び表示するためばかりでなく、既存の方法における動きの補償を含む画像の処理及び表示のための手段を有するものである。
【００３０】
ここで、図３を再び参照するに、本発明の例示としての実施形態を示すブロック図である。Ｆｌｏｒｅｎｔ等による上記文献に記載されている“ステント支援”についての処理に類似して、方法１００は、通常は動いている注目の対象物を抽出する及び位置付けるために、上記のブロック１０２からオリジナルの捕捉される２Ｄ投影画像１１に適用される処理１０４において示されている初期設定から開始する。２Ｄ投影画像における対象物の位置合わせは直接、達成されることが可能である。しかしながら、殆どの対象物がＸ線透視において識別することが困難であるために、それらの対象物は、好適には、間接的に位置合わせされる。それ故、本発明の例示としての実施形態においては、対象物は、関連マーカー、例えば、６１、６２、７１及び／又は７２を先ず、位置合わせすることにより、位置合わせされる。
【００３１】
図３を継続して参照し、図２Ａ乃至２Ｃも参照するに、その初期設定は、好適には、画像のシーケンスにおいて注目の対象物を正確に位置合わせすることを有する。注目の対象物は、好適には、ガイドワイヤの先端６３又はバルーンマーカー６１、６２又は７１、７２のような第１特徴を位置合わせすることにより間接的に位置合わせされる。細いガイドワイヤ６５の先端部に位置しているマーカー６１、６２は、動脈８１の狭窄領域８０ａに対するガイドワイヤ６５の位置の決定を可能にする。第１バルーン６４に対して所定の位置でモノレール６０において位置付けられるバルーンマーカー６１、６２は、動脈の内腔において第１バルーン６４を膨張させる前に、狭窄領域８０ａに対する第１バルーン６４の位置の決定を可能にする。同様に、第２バルーン７４ａに対して所定の位置でモノレール７０において位置付けられるバルーンマーカー７１、７２は、ステントの膨張前に、そのバルーンの周りに巻き付けられているステント７５ａにより第２バルーン７４ａの位置の決定を容易にし、膨張されたステント７５ｂの最終的なチェックを可能にする。
【００３２】
先端６３又はマーカー６１、６２又は７１、７２と称せられるそれらの特定の特徴は、ステント７５ａ、７５ｂ又は血管壁８１に比べてかなり高いコントラストを示し、それ故、それらは、オリジナルの画像１１から容易に抽出されることができる。しかしながら、医師は、手動で、先端６３及びマーカー６１、６２又は７１、７２を選択するように、又はそれらの座標の決定を手動で改善するように決定することが可能である。それらの先端及びマーカー６１、６２又は７１、７２は、特定の、容易に認識可能な形状を有し、画像において高いコントラストを示す材料を有する。それ故、それらは抽出されることが容易である。それらの特定の特徴は、ノイズの多いオリジナルの画像１１において殆ど識別可能でない、医師にとって注目の、実際に最終的な対象物である、低コントラストのステント７５ａ、７５ｂ又は血管壁８０ａ、８０ｂに関するものではない。ガイドワイヤの先端６３は、それがガイドワイヤ６５に関連するため、動脈壁８１にも、ステント７５ａにも関連していない。また、バルーンマーカー６１、６２又は７１、７２は、それらがモノレール６０又は７０に関連しているため、動脈壁８１にも、ステント７５ａにも関連していない。バルーン６４、７４ａ、７４ｂの位置は、バルーンマーカー６１、６２又は７１、７２がバルーン６４、７４ａに対して特定の位置を有するために、正確に導き出されることが可能である。また、ステント７５ａ、７５ｂはマーカー７１、７２に取り付けられていないが、ステント７５ａ、７５ｂは、バルーンマーカー７１、７２に対して特定の位置を有するために、ステント７５ａ、７５ｂは正確に位置合わせされる。一旦、注目の対象物のマーカー６１、６２又は７１、７２が抽出されると、所定の画像の注目の対象物についての速度ベクトルは、好適にはマーカーの位置に基づいて、確認される。
【００３３】
本発明の例示としての実施形態においては、一連の２Ｄ画像投影１１、並びに連続的な２Ｄ投影画像又は複数の２Ｄ投影画像間のマーカー６１、６２、７１及び／又は７２の位置変動に基づいて、動きベクトル又は速度ベクトルが、各々の２Ｄ投影画像に関連する処理ブロック１０６に示しているように演算される。動きベクトルは、フレーム間の撮影の持続時間に亘ってマーカー６１、６２、７１及び／又は７２の位置における変化に基づいている。速度ベクトルは、好適には、動きベクトルの演算のために最も良好な有効な分解能を与えるように隣接して連続的な２Ｄ投影画像１１に基づいて演算されるが、これは必要ない。しかしながら、画像の副集合を用いることが可能である。
【００３４】
図３を継続して参照するに、処理ブロック１０８においては、その方法は、画像１１の各々に対して動きベクトルによるデコンボリューションを適用することにより画像のボケの除去を続ける。動きベクトルに基づいて画像に関連する動きの方向に特定の列／オリジナルの画像１１を整形するように用いられる空間デコンボリューションカーネルが導き出されることが可能である。このことは、動き補償され、ボケが除去された画像１３のシーケンスを結果的に得る。他の例示としての実施形態においては、デコンボリューション処理は“ブラインドデコンボリューション”を用いる。ブラインドデコンボリューションは、不十分に決定された又は未知のボケカーネルの存在の下で、“ボケ”画像から目的の対象物の回復を可能にする技術である。通常の線形及び非線形デコンボリューション技術は既知のカーネルを必要とする。ブラインドデコンボリューション技術は、共役勾配アルゴリズムか又は最大尤度アルゴリズのどちらかを用いる。ブラインドデコンボリューションは既知のカーネルを必要としないが、好適には、ボケカーネルの良好な第１推定としてＸ線パルス情報の形状及び動きベクトルを用いる再帰アルゴリズムである。ブラインドデコンボリューションは、その場合、生の画像のボケの除去を促進するようにカーネルに対する改善を再帰的に推定する。
【００３５】
図３を継続して参照するに、結果として得られたデコンボリューションは、関連動きベクトルの各々についての一連の補償されたボケが除去された画像である。この一連の補償された画像１３が、その場合に、上記のＦｌｏｒｅｎｔ等による文献に記載されているステント支援技術と予め関連付けられている後の登録及び積分処理で用いられることが可能である。有利であることに、動き補償画像１３は、生の画像投影データ１１が用いられた以前の方法とは対照的に、上記のＦｌｏｒｅｎｔ等による文献におけるノイズ低減技術について改善された“開始点”を与える。
【００３６】
図３を継続して参照し、ここで、図４を参照するに、処理ブロック１１０において、注目の動いている対象物のボケが除去された画像１３は、画像基準に対して登録される。その登録は、特に、画像のグループ化が特定の動き又は動きの位相と関連付けられることが既知である場合に、画像の副集合を有することが可能である。登録処理は、上記の補償を更に容易にするように、ボケが除去された画像１３を共通基準に対して変換する。その登録処理１１０は、後の処理のために登録された画像１５のシーケンスを得る。
【００３７】
登録処理１１０を開始するように、例示としての実施形態においては、２つのマーカーＡＲｅｆ、ＢＲｅｆが、基準画像と称せられるシーケンスの画像において検出され、その基準画像は開始時の画像であることが可能である。それらのマーカーＡＲｅｆ、ＢＲｅｆは、自動手段により選択されることが可能である。その場合、その登録は、基準画像におけるマーカー位置情報ＡＲｅｆ、ＢＲｅｆと、ボケが除去された画像シーケンス１３の現在の画像における対応する抽出されたマーカーＡ′ｔ、Ｂ′ｔとを用いて、基準画像に現在の画像を自動登録するように操作される。この操作は、基準画像の対応するマーカーに現在の画像のマーカーを適合させることにより実行され、次の有効な幾何学的な操作、即ち：基準画像のセグメントＡＲｅｆ−ＢＲｅｆの重心ＣＲｅｆと現在の画像のセグメントＡ′ｔ−Ｂ′ｔの重心Ｃｔを適合させる並進移動Ｔと；基準画像のセグメントＡＲｅｆ−ＢＲｅｆの方向と現在の画像のセグメントＡ′ｔ−Ｂ′ｔの方向を適合させ、その結果としてセグメントＡ′′ｔ−Ｂ′′ｔを得るための回転移動Ｒと；基準画像のセグメントＡＲｅｆ−ＢＲｅｆの長さと得られたセグメントＡ′′ｔ−Ｂ′′ｔの長さを適合させ、その結果としてセグメントＡ′ｔ−Ｂ′ｔを得るための拡張Δと；を有する。そのような並進移動Ｔ、回転移動Ｒ及び拡張Δの操作は、シーケンスの現時点ｔにおける現画像と基準の画像との間で規定され、その結果としてシーケンス全体の登録が得られる。この登録操作は、ボケが除去された画像１３の点全てにおいて必ずしも実行される必要はない。マーカーを有する注目の領域に範囲を定めることが可能である。
【００３８】
その登録は、所定の画像基準に対して、血管８１、ガイドワイヤ６５、バルーン６４、７４ａ、ステント７５ａ、７５ｂ等の注目の対象物のそれぞれの動きの影響を最小化する。好適には、２つのマーカー６１、６２、７１及び／又は７２若しくはそれ以上が、より良好な登録のために用いられる。有利であることに、登録操作１１０はまた、特定の画像のフレームを回避する対象物を伴うことなく、注目の対象物、例えば、狭窄又はステントにズーミングすることを容易にする。
【００３９】
図３、即ち、処理１００を参照するに、処理ブロック１１２に示すように、時間積分技術が、登録された画像１５からの画像の少なくとも２つにおいて実行される。この技術は、対象物が画像の基準に対して予め登録されているために、画像１５における注目の対象物を強調する。第１時間積分についての画像の第１数は、残留動きを有する対象物のボケを回避する及び背景のボケをもたらす妥協にしたがって選択される。ＴＩ１でまた、表されている時間積分１１２は、連続画像における同じ対象物の画素に対応する対象物の画素を積分し、それ故、それらの画素の強度は増加される。同様に、時間積分１１２はまた、連続画像の同じ背景の画素に対応しない背景の画素を積分し、それ故、それらの画素の強度は減少される。換言すれば、時間積分は、登録されている画像１５における注目の対象物に対して動き補正を与えるが、背景にはそれを与えない。登録後、背景は、画像の基準に対して尚も動き、時間積分は、時間的に実質的に一致している注目の対象物の鮮鋭な詳細の強調を与える一方、時間的に一致していない背景の詳細は更にボケ化される。例示としての実施形態においては、時間積分は、基準画像における各々の画素位置において、及び２つ又はそれ以上の画像において、画素強度を平均化する処理を有することが可能である。他の実施例においては、時間積分は、連続画像において画素強度の重み付け平均を与える再帰型フィルタを有する。即ち、その再帰型フィルタは、積分された現在の画像の強度を与える次式、
Ｙ（ｔ）＝Ｙ（ｔ−１）＋．ｂｅｔａ．［Ｘ（ｔ）−Ｙ（ｔ−１）］［１］
にしたがって、重み付け係数．ｂｅｔａ．を用いて、強度がＹ（ｔ−１）で表される前瞬間（ｔ−１）において処理された画像に、強度がＸ（ｔ）により表される瞬間ｔにおける現画像を結合させる再帰型フィルタである。
【００４０】
この最後の技術を用いて、画像は、シーケンスが進むにつれて、次第に改善される。この操作は、不鮮明化された背景を有する登録されている強調画像の中間シーケンス１７をもたらす。画像の更なる強調は、上記のＦｌｏｒｅｎｔ等による文献において記載されている最適化技術を用いることにより可能である。
【００４１】
有利であることに、対象物は画像において登録され、詳細が強調されている故に、オペレータは、バルーン６４及びステント７５ａ、７５ｂの位置決めを容易に観測することが可能である。更に、オペレータは、対象物が画像のビューファインダの外に移動しない有利点を有して、対象物の詳細において容易にズーミングすることが可能である。
【００４２】
心臓学に適用する本発明の実施例においては、医療介入中にユーザは、例えば、介入ツールを移動させないまま、画像処理段階の間に介入する実現性を有する。先ず、ユーザは、画像における注目の領域を選択することが可能である。更に、ユーザは、画像処理をアクティブにする及び制御する制御を、画像処理操作の持続時間を、最終的には、画像処理操作を思いのままにすることが可能である。特に、ユーザは、対象物の動きが診断のために重要であるか否かに応じて、最終的な処理画像が登録のために補償されるか否かを選択することが可能である。
【００４３】
開示されている実施形態の有利点及び改善のためには、医師がステント７５ａ、７５ｂのバルーン６４、７４ａを膨張させるバルーン６４、７４ａに増影剤を導入することはもはや、必要ない。上記の実施形態により、バルーン６４、７４ａは、増影剤を必要とすることなく、ステント７５ａ、７５ｂ及びマーカー６１、６２、７１及び／又は７２と共に良好に視覚化される。この特性はまた、同じ動脈８１中で隣り合っている２つのステント７５ａ、７５ｂの導入及び位置付けを有する介入の画像のシーケンスを視覚化する必要があるときに、特に有用である。第１ステント７５ａ、７５ｂは、その配置後に、明確に視覚化される。次いで、第２ステント７５ａ、７５ｂが視覚化され、マーカー６１、６２、７１及び／又は７２の検出により位置付けられる、それらの対象物は、更に登録され、強調され、そのことは、増影剤がバルーン６４、７４ａを位置付ける必要がある場合のような静的であることに代えて動的に、配置している間のステント７５ａ、７５ｂを及び膨張している間の第２バルーンを医師が見ることを可能にする。通常、医師は、視覚化が優れているために、必要に応じて、２つのステント７５ａ、７５ｂを互いにかなり近くに近接して位置付けることが可能である。
【００４４】
ここで開示している例示としての実施形態は、医療介入段階が簡略化されることが可能であるように、図２Ｃを参照するに、上記段階ｃ）で説明しているように取得されるサブシーケンスの画像の改善を更に可能にする。実際には、段階ｃ）においてバルーン６４、７４ａを配置するために、形状７４ｂを得るように形状７４ａから開始して、医師はバルーン６４、７４ａに膨張プロダクト（ｐｒｏｄｕｃｔ）を導入する必要がある。従来のアプリケーションにおいては、医師は、一般に、バルーン６４、７４ａを視覚化することができるように、大量の造影剤を含む膨張プロダクトを用いる。この造影剤は、後続の画像において単独の暗い対象物としてバルーン６４、７４ａ及びステント７５ａ、７５ｂが表現される影響を有する。そのような造影剤を用いるとき、バルーン６４、７４ａ及びステント７５ａ、７５ｂは、バルーンの膨張及びステントの配置の間には、互いに区別可能でない。医師は、配置されたステントのみのビューを少なくとも得るように、暗くなったバルーン６４、７４ａが取り除かれるまで待つ必要があり、それは単に静的ビューである。
【００４５】
それとは対照的に、ここで説明している例示としての実施形態においては、膨張プロダクトにおいて造影剤を用いることはなく行われる、又は実質的に減少されることが可能である。その結果、バルーン６４、７４ａは、ここでは、透過性のまま維持され、それ故、医師は、シーケンスにおける画像全てにおいて、バルーン６４、７４ａの膨張及びステントの配置を動的に視覚化することが可能である。
【００４６】
本発明は、種々の種類の２Ｄ、３Ｄ／４Ｄ撮影のアプリケーションに対して用いられることが可能である。本発明の好適な実施形態については、ここでは例示として、電気生理学的介入及びステントの配置について利用されるＸ線撮影に適用されることが可能であるとして説明している。好適な実施形態については、例示として、そしてＸ線撮影及び介入を参照して図示し、説明している一方、本発明は、Ｘ線撮影及び介入のみに限定されるものではなく、多くの撮影システム及びアプリケーションに適用可能であることを、当業者は理解することができるであろう。更に、ここで開示しているアプリケーションは、介入のみに限定されるものではなく、実際には、一般に、２Ｄ、３Ｄ／４Ｄ撮影が好ましい何れかのアプリケーションに対して適用可能である。
【００４７】
上記の複数の実施形態において説明しているシステム及び方法は、介入中のノイズの多い構造を強調するシステム及び方法を提供する。更に、開示している発明は、コンピュータにより実行される処理及びそれらの処理を実行する装置の形式で実施されることが可能である。本発明はまた、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク又は何れかの他のコンピュータ読み出し可能記憶媒体等の具体的な媒体５８において実施される指令を有するコンピュータプログラムコードの形で具現化されることが可能であり、そのコンピュータプログラムコードがコンピュータによりロードされて実行されるときに、コンピュータは本発明を実行する装置になる。本発明はまた、例えば、記憶媒体に記憶される、コンピュータにロードされる及び／又はコンピュータにより実行されるコンピュータプログラムコードの形で、若しくは、ある送信媒体において、例えば、電気配線又はケーブルにおいて、光ファイバを介して又は電磁放射線を介して、変調された搬送波であるか否かに拘わらず、送信されるデータ信号として実施されることが可能であり、そのコンピュータプログラムコードがコンピュータにロードされて、コンピュータにより実行されるとき、そのコンピュータは本発明を実行する装置になる。汎用マイクロプロセッサにおいて実行されるとき、コンピュータプログラムコードセグメントは、特定の論理回路を形成するマイクロプロセッサを構成する。
【００４８】
同じアイテムを表す“第１”、“第２”又は他の類似する表現を用いることは、具体的に説明をしない限り、何れかの特定の順序を指定する又は意味することが意図されていない、同様に、単数表現及び他の類似する表現は、具体的に説明をしない限り、“２つ以上”を意味するように意図されている。
【００４９】
特定のセンサ及び表現が例示としての実施形態を表すように列挙される一方、そのようなセンサは例示のみのために記載されていて、限定的なものでないことが更に理解される必要がある。本明細書における開示を考慮するに、多くの変形、置き換え及び等価なものが存在することが当業者には明らかである。数学的関数、特に本明細書で参照している、線積分、最大値取得及び合計の実施に対して当該技術分野のける多くの方法が存在していることは明らかである。多くの可能な実施形態が存在し、例示としての実施形態を表すように採用されている特定の実施方法は限定的であるとみなされるべきではない。
【００５０】
本発明については、例示としての実施形態を参照して説明しているが、本発明はそのような例示としての実施形態に限定されるものではなく、多くの変形を実施することが可能であり、そして等価なものが本発明の範囲から逸脱することなく本発明の構成要素に対して置き換え可能であることを、当業者は理解することができるであろう。更に、本発明の本質的な主旨又は範囲から逸脱することなく、本発明の教示に対して特定の条件又は素材を適合させるように、種々の改善及び／又は変形を実行することが可能である。それ故、本発明は、本発明を実行するために検討された最善のモードとして開示されている特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、同時提出の特許請求の範囲における範囲に包含される実施形態を有することが意図されている。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の例示としての実施形態にしたがったＸ線撮影システムを示す図である。
【図２Ａ】血管形成の介入段階を示す図である。
【図２Ｂ】血管形成の介入段階を示す図である。
【図２Ｃ】血管形成の介入段階を示す図である。
【図３】開示されている方法の実施例を示すブロック図である。
【図４】本発明の例示としての実施形態にしたがった画像登録を示す図である。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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