(57)【要約】  身体器官および/または骨の伸延、圧縮/収縮および/または振動を引き起こすために適した移植型磁気作動式アクチュエータは、後端部および前端部を含む中空ハウジングと、前記中空ハウジングの後部分に移動可能に配設されたロッドと、前記中空ハウジングの内壁に沿って添着された静磁性/強磁性要素と、前記静磁性/強磁性要素の近傍で前記可動ロッドに沿って添着された可動磁性/強磁性要素とを含む磁気カップリング手段と、前記可動ロッドの往復運動を伝達するための機械的手段とを含む。【選択図】図１Ｂ
2009502412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体器官及び/又は骨の伸延、圧縮/収縮及び/又は振動を引き起こすために適した移植型磁気作動式アクチュエータであって、
後端部及び前端部を含む中空ハウジングと、
前記中空ハウジングの後部分に移動可能に配設されたロッドと、
前記中空ハウジングの内壁に沿って添着された静磁性/強磁性要素と、前記静磁性/強磁性要素の近傍で前記可動ロッドに沿って添着された可動磁性/強磁性要素とを含む磁気カップリング手段と、
前記可動ロッドの往復運動を伝達するための機械的手段と
を含む移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項２】
前記磁気カップリング手段が一対または複数対の磁性/強磁性要素を含み、各要素が、前記中空ハウジングの内壁に添着された静磁性/強磁性要素と、前記静磁性/強磁性要素の近傍で前記可動ロッドに添着された可動磁性/強磁性要素とを含む請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項３】
往復運動を伝達するための前記手段が、前記可動ロッドの直線運動を回転運動に変換するための変速手段を含む請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項４】
往復運動を伝達するための前記手段が、ラチェット手段及び/又は一方向クラッチを含む請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項５】
往復運動を伝達するための前記手段がギヤ（歯車）を含む請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項６】
往復運動を伝達するための前記手段が、回転運動を軸方向運動に変換するための手段を含む請求項３に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項７】
回転運動を軸方向運動に変換するための前記手段が、中空ハウジングの中に滑動可能に配設された移動アームを通されたねじ付き枢軸を含む請求項３に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項８】
前記アクチュエータが外部から加えられた磁界によって作動され、加えられた磁界は均一及び/又は等質である請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、身体器官を生体内操作するために使用される磁気作動式の移植可能なデバイスに関する。詳しくは、本発明は、骨髄内適用および種々の骨格奇形の治療において使用されるような、軟組織や骨などの身体器官を伸延、収縮、または振動させるために適した移植型磁気作動式アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明は、外部誘導磁界によって作動される移植型アクチュエータを提供することを目的とする。さまざまな従来技術の出版物に、外部から加えられる磁気力によって身体器官または骨を機械的に操作するために使用することができる移植型デバイスが記載されている。しかし従来技術のデバイスは、この種のデバイスの主な困難性に対する十分な解決策を提供していない。すなわち外部から加えられる磁気力を効率的に機械的運動に変換していない。
【０００３】
ＷＯ特許公開第99/51160号(ハリス・アイヴァー・レックス他による)は、外部から加えられた磁界の下で移動可能になるデバイスの一部の上に取り付けられた磁性要素を利用する伸延デバイスを記載している。
【０００４】
米国特許第3,976,060号は、磁性材料で作られた舌状物を有する、または磁石体が着設されている伸展装置であって、外部から加えられる磁界が舌状物の動きを引き起こし、これらの動きを使用して変速連係部によってスピンドルを回転させる伸展装置を記載している。
【０００５】
米国特許第5,704,939号(ジャスティン・ダニエル・エフによる)は、外部磁界によって作動される切断された骨の漸進的伸長を実施するため骨髄内伸延器を記載している。このデバイスにおける作動方法は、応答性磁性材料から構成される伸長ロッドの回転を発生させる皮膚外の周方向磁気信号に基づくものである。
【０００６】
上述の各方法は、従来技術の問題に対する満足な解決策をまだ提供していない。それゆえ、上述の問題を克服する移植型磁気作動式アクチュエータが求められている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって、本発明の目的は、外部磁界によって効率的に作動することができる、身体の骨または器官を操作するための移植型アクチュエータを提供することである。
【０００８】
本発明の別の目的は、加えられた磁界を軸方向または回転方向の機械的運動に効率的に変換することができる、移植型機構を提供することである。
【０００９】
本発明の更に別の目的は、直列および/または並列動作により軸方向動作を回転動作に効率的に変換することができる、移植型機構を提供することである。
【００１０】
本発明のその他の目的および利点は、説明が進むにつれて明らかになろう。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
外部から加えられた磁界によって動作可能な往復型磁気作動式駆動装置を有する移植型アクチュエータを構成することが、今では可能であることが見出された。往復駆動装置は、アクチュエータの中に配置された可動ロッドを備えて、このロッドが、磁界カップリング（連結）手段を介して加えられる磁気力に応じて、アクチュエータの中を前後に動くことができるように構成されている。
【００１２】
磁気カップリング手段は、好ましくは、磁性/強磁性要素によって実施され、これらの磁性/強磁性要素は、外部から加えられた磁界が存在する中で前記磁性/強磁性要素の間に展開する吸引力(または反発力)が前記可動ロッドの軸方向移動を誘導するように、前記可動ロッドに添着され、アクチュエータハウジングの内壁に添着されていることが好ましい。磁気カップリング手段は一対または複数対（例えば１〜１０対）の磁性/強磁性要素によって実施され、これらの一対または複数対の磁性/強磁性要素は、前記複数対の第１磁性/強磁性要素が、前記アクチュエータのハウジングの内壁に沿って添着された前記複数対の第２磁性/強磁性要素に近接して前記可動ロッドに沿って添着されるように、アクチュエータの中に配置されていることは最も好ましい。
【００１３】
前記磁性/強磁性要素は、円筒形、球形、円錐形、立方体、方形など、どのような適切な形状で構成されてもよい。本発明の好ましい一実施形態では、磁性/強磁性要素はリング、円環面、または円筒の形状を有し、可動ロッドの全長に沿って添着された第１磁性/強磁性要素は、前記可動ロッドの表面の上に嵌合するようになっており、第２磁性/強磁性要素は、前記可動ロッドがアクチュエータを前後に自由に移動するように、前記可動ロッドの軸と同軸に前記アクチュエータのハウジングの内壁に沿って添着されている。
【００１４】
往復駆動装置によって生成される動作は、可動ロッドの往復動運動を回転運動に変換するための、アクチュエータの中に備えられた変速手段に伝えられることが好ましく、この回転運動は、ロータリラチェットおよび/または一方向クラッチ機構を貫通する回転軸を介して、または歯車列によって増幅されて、直接的に出力されることが便宜である。本発明によるアクチュエータの別の実施形態では、適切な運動伝達手段、例えば、アクチュエータハウジングの内壁に直線ガイド手段(例えば、親ねじとナットの機構)を介して係合され、その表面にねじが切られたスライド部材とねじ結合されたロッドに回転運動を伝達することによって、変速手段によって生成される回転運動を軸方向の動作に変換している。
【００１５】
外部磁界が存在する中で、一対または複数対の磁性/強磁性要素は磁化され、それゆえ互いに引きつけ合う。磁性/強磁性要素間の衝突の衝撃および運動量保存則が働いて、アクチュエータシャシを、例えば1〜60kgの範囲内の軸方向の有意な力で前方に押し出す。
【００１６】
加えた磁界の周波数を用いて、アクチュエータデバイスの振動周波数を決定することができる。この場合、装置のシャシの中に埋め込まれた磁性/強磁性要素の外、追加の機構を用いることはない。本発明のアクチュエータによる振動の発生は、ワイヤレス伝送などの外部電源によって付勢される圧電セラミックモータや回転モータなどの他の技術により実施してもよい。
【００１７】
別の可能な実施例では、同じ往復動機構を、クラッチとラチェット機構なしで用いる。この場合では、移動直線アームは、磁性/強磁性要素と共に前後に往復動する。
【００１８】
本発明の移植型アクチュエータをさまざまな生体内適用において、例えば、国際特許出願PCT/IL02/00401号(ＷＯ公開特許第02/094113号として公開)に記載されているような、二つの骨折区間に圧縮または振動を発生させることによる骨延長または骨折治療における、国際特許出願PCT/IL2006/000240号に記載されているような、脊椎延長および振動の適用における、軟組織伸長および伸展の適用における髄内釘、または身体の骨および器官の機械的操作を必要とするその他の適用として、使用することもできるが、これらに限られるものではない。
【００１９】
次に本発明を添付の図面における実施例によって図示説明するが、図中において同様な参照番号は一貫して同様な要素を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明は、往復駆動装置によって動作する移植型磁気作動式アクチュエータ(以後アクチュエータと称する)を対象とする。本発明のアクチュエータは、往復駆動装置によって生成される往復運動を回転運動に変換するための変速手段を含み、この回転運動を、回転枢軸を介して直接出力してもよく、またはギヤ変速手段を介して前記回転枢軸に伝達してもよい。本発明の別の実施例では、回転運動は、回転運動を軸方向運動に変換する手段によって軸方向運動に変換される。
【００２１】
本発明による往復駆動装置は、可動ロッドと磁気カップリング手段とから構成され、これらは両方ともアクチュエータの中に配置されている。磁気カップリング手段が、可動ロッドとアクチュエータの内壁とに添着され、かつ外部から加えられた磁界に応答して可動ロッドの軸方向移動を誘導するようになっている磁性/強磁性要素を含むことは好ましい。磁気カップリング手段が、外部磁界が存在する中で磁性/強磁性要素の間に展開する吸引力(または反発力)が前記可動ロッドの軸方向移動を誘導するように、前記可動ロッドとアクチュエータハウジングの内壁とに添着された、一つまたは複数の磁性/強磁性対によって実施されることは最も好ましい。
【００２２】
一対または複数対の磁性/強磁性要素は、前記複数対の第１磁性/強磁性要素が、前記アクチュエータのハウジングの内壁に沿って添着された前記複数対の第２磁性/強磁性要素に近接して前記可動ロッドに沿って添着されるように、アクチュエータの中に配置されている。可動ロッドの往復移動は、交番磁界を加えることによって、または磁界を加えて可動ロッドを前方へ移動させ、磁界を加えていない時間間隔中には戻しばねを使用して可動ロッドを後方へ移動させることを繰り返すことによって得られる。
【００２３】
本発明の好ましい一実施形態では、磁性/強磁性要素はリング、円環面、または円筒の形状を有し、可動ロッドの全長に沿って添着された第１磁性/強磁性要素は、前記可動ロッドの表面を被って嵌合するようになっており、第２磁性/強磁性要素は、前記可動ロッドがアクチュエータを前後に自由に移動するように、前記可動ロッドの軸と同軸に前記アクチュエータのハウジングの内壁に沿って添着されている。磁性/強磁性要素の寸法は、直径が1〜20mm、および長さが1〜100mmの範囲にあることが好ましいが、内径は可動ロッドの直径に従って形成される(例えば7〜8mm)。
【００２４】
ラチェット機構を、変速手段によって生成される回転運動を伝達するために使用することは好ましい。本発明の特に好ましい実施形態では、可動ロッドの往復移動は、第１ラチェット部分を駆動する中空部材として作られた運動変換器を含む変速手段に伝達される。この中空部材の内側表面はらせん状スロットを備え、らせん状スロットは、前記中空部材の中空内部に係合した往復動プランジャの外側表面に着設されたローラと係合している。この中空部材は周辺スロットを備え、この周辺スロットは、前記往復動プランジャに伝達された軸方向運動が前記中空部材の回転運動に変換されるようにアクチュエータのハウジングの内壁に着設されたベアリング部(またはローラ)と係合する。
【００２５】
好ましい一実施形態では、可動ロッドは、外部から加えた軸方向磁界によって前方へ動かされる。加えた磁界を解除(または反転)すると、可動ロッドは後方に動かされ、この可動ロッドは、プランジャとアクチュエータの内壁との間に連結された戻しばねの作用を受けることが好ましい。
【００２６】
軸方向移動を出力するために使用されるアクチュエータの適用において、第２ラチェット部分によって伝達される回転運動は、これに取り付けられたねじ付きロッドを介して軸方向運動に変換される。ねじ付きロッドを覆って螺合された移動アームは、移動アームに沿って備えられた滑動スロット(または他の任意の直線誘導)によって、ねじ付きロッドの上を軸方向に動かされ、滑動スロットは、アクチュエータハウジングの内壁に着設された直線誘導手段と係合し、これによって移動アームの回転移動を防止する。
【００２７】
駆動ラチェットは、らせん状案内手段を含む中空部材の中に係合された移動プランジャと共に往復動回転を実施する。被駆動ラチェットとの係合は、一方向回転のみを提供する鋸状歯を介したもので、二つのラチェットホイール間の連結は小規模の圧縮ばねによって提供される。
【００２８】
ある好ましい実施形態では、１〜８対の磁性/強磁性要素が使用され、前記磁性/強磁性要素は外径が約10〜5mmで長さが2〜5mmの範囲内にある円筒形状を有することが好ましい。作動磁界は一つまたは複数のコイルで誘導されることが好ましく、加えた磁界の強度は一般に0.01〜3テスラの範囲内にあり、約0.075テスラであることが好ましい。
【００２９】
加えた磁界に応答して、磁性/強磁性要素は磁化され、実際に要素の間には軸方向の吸引力が得られる。磁性/強磁性要素対の間の吸引力は、可動ロッドに取り付けた磁性/強磁性要素のアクチュエータの内壁に取り付けた磁性/強磁性要素への前方移動を引き起こし、こうして可動ロッドとこれに取り付けられたプランジャとを前方へ動かす。
【００３０】
往復動プランジャは可動ロッドの軸方向の動きを受け入れ、可動ロッドは、らせん状スロットが往復動プランジャの外側表面に着設されたローラの上を滑ると、中空部材をその軸の周りに回転させる。第１ラチェット部分は中空部材に着設され、そのラチェット歯は回転運動を第２ラチェット部分に着設された回転枢軸に伝達し、この第２ラチェットはラチェット歯によって第１ラチェット部分に係合されている。
【００３１】
アクチュエータは、加えた力を機械的に増幅するための機械的ギヤを含むことが好ましい(例えば、1.6kgの押付け力が100kgの伸延力に変換される)。(例えば、円形、長方形、または正方形などの任意の形状の磁気コイルによって)外部から誘導された磁界が除去されると、磁性/強磁性要素間の磁気カップリング力は解除され、可動ロッドは(例えば、戻しばねによって)その初期位置に後退し、これによって、磁性/強磁性要素間の初期ギャップを復帰させる。可動ロッドの後退移動と共に、可動ロッドに機械的に連係する往復動プランジャもまた、プランジャがその軸の周りに滑動すると後退移動し、実際に中空部材を、そのらせん状スリットの逆らせん経路の周りに反回転させる。中空部材の反回転は、第１および第２ラチェット部分のラチェット歯を離脱させるので、この反回転は、第２ラチェット部分に着設された回転枢軸に伝達されない。
【００３２】
本発明の好ましい一実施形態では、磁性/強磁性要素対とラチェット部分との断面形状は円形に作られるが、もちろん円形状に限定されるものではなく、楕円形、円錐形、長方形、正方形、またはその他の形状などの、別の幾何学的形状を実施することもできる。さまざまな部材のアクチェータは中実、中空、またはこの二つの組合せでもよく、当技術分野でよく知られている標準的な機械切削工程を使用して製造される。さまざまな部材のアクチュエータを、チタンおよびLVM-316などの生体適合性ステンレス鋼合金を含む(しかしこれらに限られない)任意の適切な生体適合性材料から構成してもよい。
【００３３】
上に説明したように、一方向における軸方向移動は、磁性/強磁性要素を含む往復駆動装置に作用する外部磁界によって誘導される磁気力によって引き起こされる。移動アームが逆方向に移動できることを必要とする場合には、別方向への軸方向移動は、回転するロッドおよびその上に螺合される移動アームのねじ切り方向を別の方向に変えることによって行なわれる(左から右への代りに右から左へ、またはその逆も可能)。
【００３４】
アクチュエータの部材は、磁性/強磁性要素を除いて、非磁性材料で構成される。例証として、磁性/強磁性要素を、一対の円筒(または正方形などのその他の形状)の形で設け、各円筒は例えば1〜20mmの直径、1〜100mmまでの長さ(またはデバイスの寸法に応じて任意のその他の適当な長さ)にしてもよい。各対における移動要素と静磁性/強磁性要素との間のギャップは0.1mmから1.3mmまで、またはそれ以上であることが好ましい。
【００３５】
本発明者の形成では、この構成は一連の一対のみの磁性/強磁性要素からなる。この構成は単に例示として挙げたものであり、いずれにしても本発明を限定する意図はないことを強調すべきである。一般的には、この構成は一連の一対〜複数対の磁性/強磁性要素からなる。
【００３６】
アクチュエータ部材の上述の軸方向移動を使用して、機械的増幅を通じて、ある実施形態では移動アームとアクチュエータのハウジングとを互いに延長させて(これによってデバイスの端部間の長さの合計を増し)、第２実施形態では圧縮を起こさせ(これによってデバイスの端部間の長さの合計を減らし)、または第３実施形態では振動させることができる。
【００３７】
振動を、下記の方法の一つを利用して生成してもよい。
【００３８】
１.アクチュエータの移動伸縮アームが可動ロッドの移動に従ってまっすぐ直線的に往復動するように、上記の、しかしラチェット機構はない内部往復動機構と一方向クラッチとを使用して、本発明のアクチュエータを実施すること。他の内部機構は使用されず、静強磁性シリンダと移動強磁性シリンダとの間の衝突の衝撃は、組織または仮骨または骨を組み立てた材料に対してネイルシャシを前方へ押し付けている。
【００３９】
２.アクチュエータの移動伸縮アームが可動ロッドの移動に従って往復動するように、ラチェット機構を有する上記の内部往復動機構と二方向クラッチとを使用して、本発明のアクチュエータを実施すること。
【００４０】
後方移動を防止するために、内側及び/若しくは外側ねじ又はスライダを押し付ける、ラチェット又は/及び一方向クラッチ機構、又は変速機構と組み合わせた（上述のような）一方向磁気誘導伸延によって、漸進的な伸延を達成することができる。
【００４１】
図に例示された実施形態は一定縮尺に応じたものではなく、理解および説明を容易にするために線図の形で示されていることに注目されたい。実際に、各図において縮尺は部分的に互いに異なることもある。
【００４２】
図１Ａは、本発明の軸方向移動用アクチュエータ80を全体的に明示するブロック図である。この実施例では、アクチュエータ80は往復駆動装置1を有し、この往復駆動装置1は、往復移動を角運動すなわち回転運動に変換することができる変速ユニット2への前記往復移動を発生させるようになっていることが好ましい。前記角運動は、ラチェット機構3を介してギヤと一方向クラッチユニット4によって受け入れられ、前記ギヤはデバイスを瞬時に作動できるように構成されている。次に、ギヤデバイス4によって出力される回転移動は変換ユニット5によって軸方向移動に変換される。
【００４３】
図１Ｂは、図１Ａによる上記の案に従って構成された、移植型磁気作動式軸方向アクチュエータ80aの一実施例を概略的に示す。本発明の好ましいこの実施形態では、往復駆動装置(1)は、静磁性/強磁性要素11a〜11nおよび可動磁性/強磁性要素10a〜10nと、往復動プランジャ12を介して中空部材18に連接された可動ロッド7と、戻しばね13と、中空カップリング要素20とを含む。回転枢軸23を中空カップリング要素20に直接、またはギヤ21を介して連結してもよい。磁界を除去すると強磁性要素は消磁され、戻しばね13は往復動プランジャを後向きに、可動ロッドを後向きに、これらの初期位置に向けて押す。第１ラチェット部分18cと第２ラチェット部分19aとを含むラチェット機構が、中空プランジャ18とラチェット19との連結表面の間に設けられている。ラチェット19が内部中空カップリング要素20の中に前後滑動できるようするため、歯合ばね27が設けられ、これによって、中空部材18の反回転が生じたときにはいつでもラチェット部分の離脱を可能にし、もちろん、次サイクルの往復運動中にはラチェット部分の歯の再係合復帰を可能にする。
【００４４】
磁界によって誘導され、磁性/強磁性要素によって機械的動きに変換された磁気力の機械的増幅は、ラチェットで駆動される部分およびねじ付きロッドを介して得られる。パラメータねじ付きロッドは、各磁界パルスのための増幅された延長力とその延長ステップとを決定する。本発明のある特定の好ましい実施形態では、回転枢軸はM3/0.5mmサイズを有するねじによって実施されている。
【００４５】
軸方向アクチュエータ80aは、軸方向アクチュエータ80aにおいて利用されるユニットおよびデバイス(1，2，3，4，5)を収容するために使用される細長い中空本体9を含む。本発明の好ましい一実施形態では、往復駆動装置(1)は一対または複数対の静磁性/強磁性要素11と可動磁性要素10とによって実施され、磁性要素11a，11b，・・・，11n，が本体9の内壁に添着され、可動磁性要素10a，10b，・・・，10n，が、中空本体の内側で滑動可能に心合せされた可動ロッド122に添着されている。
【００４６】
静磁性/強磁性要素11は、可動ロッド122を滑動可能に含むために適した同心通路を提供するように、形成されている。各静磁性要素11は、本体9の中に通路を準備しながら中空本体9の周囲断面積を占有することが好ましく、隣接する静磁性要素11の通路は、細長い中空本体9の縦軸を中心としている。
【００４７】
対応する対の静および可動磁性要素({10a，11a}，{10b，11b}，...)が得られるように、静磁性要素11は、本体9の長手部分にわたってその間で等間隔に配置されることが好ましく、可動磁性要素10は、可動ロッド122に沿ってその間で対応する距離で配置されることが好ましい。こうして、可動ロッド122を、細長い本体9の縦軸に沿って磁界を加えることによって、矢印7によって例示するように水平に動かしてもよく、これによって各対の静磁性要素11と可動磁性要素10との間に吸引力が発生する。
【００４８】
細長い本体9は、S.S316LVMまたはチタン合金などの非磁性材料から製造された中空円筒体であることが好ましい。その長さは一般に30mm〜400mmの範囲にあり、約100mmであることが好ましい。本体9の外径は一般に6mm〜12mmの範囲にあり、約10mmであることが好ましく、内径は4mm〜8mmの範囲にあり、約7mmであることが好ましい。静磁性要素11は、カーボンスチールまたは工業用強磁性合金などの強磁性または磁性材料から、好ましくはVACCOFLUX50、SAE1010、SAE1018、またはSAE1020、カーボンスチールから製造された円筒形状の要素であることが好ましい。静磁性/強磁性要素11の直径は、これが細長い本体9の中空内部に嵌合できるように決定される。静磁性/強磁性要素11は、細長い本体9の縦軸と整列した中空孔を含むことが好ましく、前記孔は可動ロッド122がこれを通って移動できるように形成されており、例えば前記孔は1mm〜3.5mmの範囲内に、好ましくは約2mmにあってもよい。
【００４９】
可動ロッド122を、ステンレス鋼またはチタン合金から、好ましくはS.S316LVMから製造してもよい。可動ロッド122の長さは一般に20mm〜80mmの範囲内にあり、好ましくは約30mmであり、その直径は一般に1mm〜3mmの範囲内にあり、好ましくは約1.5mmである。細長い中空本体9の縦軸に沿った磁性/強磁性要素対の間の距離(例えば、磁性要素10aと10bとの間の距離)は一般に6mm〜20mmの範囲内にあり、約11mmであることが好ましい。静磁性/強磁性要素11と可動磁性/強磁性要素10との間のギャップは一般に0.4mm〜2mmの範囲内にあり、約1.2mmであることが好ましく、アクチュエータの動作中に加えられる磁気力は前記要素を接触させることがある。
【００５０】
図１Ｂに例示するように、可動ロッド122の一先端部は往復動プランジャ12の基部12aに接触する。往復動プランジャ12は、細長い本体9の内壁に添着されたカラー17とベアリング部(またはローラ)14とによって、細長い本体9の中で滑動可能に心合せして置かれている。カラー17は往復動プランジャ12の本体区画12cと係合し、前記本体区画12cは戻しばね13を含み、戻しばね13は、前記本体区画12cを被い、前記カラー17と前記基部12aとの間に配設されている。基部12aの外側表面上に備えられた水平溝12bの中に係合されたベアリング部14は、基部12aの回転運動を防ぎ、基部12aを直線状に案内するために利用される。往復動プランジャ12と戻しばね13のこの組立体は、運動変換器(2)の中で効率的に使用され、可動ロッド122の軸方向移動を伝達し、加えられた磁気力が減少するかゼロになると可動ロッド122をその初期位置に戻し、これによって静磁性/強磁性要素10と可動磁性/強磁性要素11との間のギャップを回復する。
【００５１】
本体区画12cの一端部は往復動プランジャ12の基部12aに着設されているが、その他端部は、中空部材18の基礎部分18aの中空内部に滑動可能に係合されている。本体区画12cの上に備えられた一つまたは複数のローラ16が、基礎部分18aの中空内部の内壁上に備えられた対応するらせん溝18dの中に係合される。代替案として、溝18dを、基礎部分18aの外側表面からその中空内部に通るらせんスリットとして実施してもよい。
【００５２】
中空部材18の基礎部分18aの中空内部は、往復動プランジャ12の本体区画12cが可動ロッド122によって基礎部分18aへ前進する軸方向移動全体を実施できるように、それぞれ形成されるべきである。細長い中空本体9の内側壁に添着されたベアリング(またはローラ)8によって、細長い中空本体9の内部空間の中で中空部材18を回転可能に心合せするために、環状溝18bが中空部材18の外側表面の上全体に備えられている。前記ローラ16とらせん溝18dによる往復動プランジャ12と中空部材18との間のこの連関は、往復動プランジャ12の軸方向運動を中空部材18の角運動に変換する。
【００５３】
代替案として、ベアリング8を、対応する溝18bはないが、縦一列に並んだ一つまたは複数の同心ボールベアリングを備えて実施してもよく、前記ベアリングの軸は中空部材18の軸と一致している。
【００５４】
往復動プランジャ12を、旋盤加工または鋳型鋳造によって、ステンレス鋼またはチタン合金から、好ましくはS.S316LVMから円筒状に製造してもよい。往復動プランジャ12の基部12aの直径は、一般に4mm〜8mmの範囲にあり、約7.5mmであることが好ましく、その本体区画12cの直径は一般に2.5mm〜6.5mmの範囲にあり、約6mmであることが好ましい。これらの寸法は、ロッドの外径および内径に応じてより大きく、またはより小さくすることができる。
【００５５】
中空部材18は、ラチェット機構(3)を介してギヤと一方向クラッチユニット(4)とに連結され、ラチェット機構(3)は、中空部材18の断面表面に着設された（またはその上に形成された）駆動ラチェット要素18c（第１ラチェット部分）と、ラチェット19の基部に着設された（またはその上に形成された）被駆動ラチェット要素19a（第２ラチェット部分）との連結によって実施されている。例えば、前記ラチェット部分18cおよび19aを、前記要素の対向面に備えられたラジアル鋸状歯配置(図示せず)によって実施してもよく、可動ロッド122によって前進する移動から得られるコンバータ18の回転が前記ラチェット部分の間に連結を確立するように形成してもよいが、歯係合ばね27による往復動プランジャ12の戻りによって起る反対方向の回転(反回転)は、鋸歯ランプの滑りによって前記連結を外す。鋸歯ランプの前記滑りは結果的にラチェット19の軸方向移動となり、ラチェット19の本体区画19bはカップリング要素20の中に受け入れられる。
【００５６】
運動コンバータ18を、旋盤加工、フライス加工、EDM(電気浸食)、または鋳型鋳造によって、ステンレス鋼またはチタン合金から、好ましくはS.S316LVMから円筒状に製造してもよい。中空部材18の長さは一般に6mm〜8mmの範囲にあり、約7mmであることが好ましく、その直径は一般に6mm〜8mmの範囲にあり、約7.5mmであることが好ましく、これが実施する角運動は一般に4°〜12°の範囲にあり、約6.4°であることが好ましい。
【００５７】
図１Ｂに図示するように、ラチェット19の本体区画19bの断面は、被駆動ラチェット要素19aとカップリング要素20との間の環状凹部を画定する被駆動ラチェット要素19aの断面よりも小さく、そこには歯係合ばね27が存在する。カップリング要素20の中空基部20aは、その中にラチェット19の本体区画19bの端部分を受け入れ、鋸歯ランプの滑動中に端部分のあらゆる軸方向移動を受け入れるように構成される。戻し歯係合ばね27は前記本体区画19bの部分をカップリング要素20の中空基部の内部から引き戻し、これによってラチェット要素18cと19aとの間の連結を復帰する。
【００５８】
ラチェット19の後退角運動は、Ｏリングシールのような摩擦、相互作用する歯の断面角(中庸)の形状、および一方向クラッチによって防止される。ラチェット19の本体区画19bの上に備えられた滑りピン19cは、被駆動ラチェット要素19aの角変位をカップリング要素20に伝達する。カップリング要素20の中空内部はラチェット19の本体区画19bを受け入れ、この上に備えられた滑りピン19cは水平溝20bの中に受け入れられ、こうしてラチェット19の前後かつ直線的な案内を可能にするが、ラチェット要素18cおよび19aのラチェット歯はこれらの回転中に係合/離脱されている。
【００５９】
ラチェット19を、旋盤加工、フライス加工、ＥＤＭ(電気浸食)、または鋳型鋳造によって、ステンレス鋼またはチタン合金から、好ましくはS.S316LVMから円筒状に製造してもよい。ラチェット19の被駆動ラチェット要素19aの直径は一般に6mm〜8mmの範囲にあり、約7.5mmであることが好ましく、その長さは約2mmであることが好ましい。ラチェット19の本体区画19bの直径は一般に4.5mm〜6.5mmの範囲にあり、約5.5mmであることが好ましく、その長さは約5mmであることが好ましい。
【００６０】
カップリング要素20を、旋盤加工または鋳型鋳造によって、ステンレス鋼またはチタン合金から、好ましくはS.S316LVMから円筒状に製造してもよい。中空基部20aの外径は一般に6mm〜8mmの範囲にあり、約7.5mmであることが好ましく、その長さは約6mmであることが好ましい。中空基部20aの内径は一般に5mm〜7mmの範囲にあり、約6mmであることが好ましく、その長さは約6mmであることが好ましい。カップリング要素20の連結部分20cの直径は一般に2mm〜8mmの範囲にあり、約5〜7.5mmであることが好ましく、その長さは約7mmであることが好ましい。
【００６１】
カップリング要素20によって伝達された回転は、その連結部分20cを介してギヤ21に受け入れられる。ギヤと一方向クラッチ21とのシャシ21aは、細長い中空本体9の内壁に添着され、スラストベアリング要素22の静止部22aがその断面方向の面上に添着されている。前記スラストベアリング要素22の回転部22bは、回転軸23の基部23aに添着されている。スラストベアリング要素は、回転軸23を介して伝えられる外部衝撃とペイロード軸方向力とを吸収するように設計されている。前記基部23aの断面方向の部分区域はギヤ21の出力シャフト21bに連結され、前記出力シャフト21bは、カップリング部分20cを介して受ける回転移動を出力し、回転移動はギヤ21の変速要素（図示せず）によって変換される。前記基部23aの周囲に環状溝を形成してもよく、環状溝の中に、細長い中空本体9を封止するためのOリング23bを取り付けてもよい。Ｏリング23aを、回転軸23の基部23aの中に設けられた溝の中に取り付けられた単一または一対のシリコーンＯリングによって実施してもよい。
【００６２】
ギヤおよび一方向クラッチ21は、遊星ギヤヘッドの形式（例えば、ファウルハバー（Faulhaber）社グループ製の16/1)でもよく、その直径は一般に6mm〜8mmの範囲にあり、約7.5mmであることが好ましく、その長さは約6mmであることが好ましい。一方向クラッチは、ギヤおよび一方向クラッチ21に統合されたINAによって製造されたような「在庫品の」一方向クラッチであることが好ましい。スラストベアリング要素22を、サッポロプレシジョン社によって製造されるF3-8Mによって実施してもよい。
【００６３】
回転枢軸23は、ギヤ21によって受け入れられる回転運動を、細長い中空本体9の内部で滑動可能に心合せされた移動アーム24を介して出力される直線移動に変換するための、ねじ付き区画23cを含む。移動アーム24のある部分は中空に作られ、その内部空間は、移動アーム24の基部に取り付けられるナット24aの孔によって提供される開口部を介してアクセス可能である。移動アーム24は、細長い中空本体9の内壁上のそれぞれの位置に添着されたローラ、キー、ピン、および類似物などの直線案内手段25を受け入れるための、水平溝24bをさらに含む。
【００６４】
回転枢軸23を、ステンレス鋼またはTi合金から、好ましくはS.S316LVMから円筒状に製造してもよく、その直径は一般に5mm〜7.5mmの範囲にあり、約7mmであることが好ましく、その長さは約50mmであることが好ましい。移動アーム24を、旋盤加工またはフライス加工によってステンレス鋼またはチタン合金から、好ましくはS.S316LVMから製造してもよく、その直径は一般に8mm〜7mmの範囲にあり、約7.5mmであることが好ましく、その長さは約90mmであることが好ましい。移動アーム24の中空内部の直径は一般に2.4mm〜4.4mmの範囲にあり、約3.4mmであることが好ましく、その長さは約50mmであることが好ましい。
【００６５】
磁気アクチュエータ18aの軸方向運動出力は、細長い中空本体9の開口部28を介して外向きに突出する移動アーム24の軸方向移動によって提供される。前記軸方向の運動は、ギヤ21によって出力される角運動から得られ、この角運動は、回転枢軸23のねじ付き区画23cと移動アーム24の中空内部への開口部に添着されたナット24aとによって、対応する軸方向移動に変換される。
【００６６】
上に説明した磁気作動案を、低い力の強さ(例えば、10kgまでの押付け力/引張り力)によって動作する(例えば、振動を目的とする)往復運動デバイスを実施するために使用してもよい。このような往復運動デバイスを、上記のように、複数対の磁性/強磁性要素({10a,11a},{10b,11b},…{10n,11n})と、可動ロッド(122)と、戻しばね(13)とを使用して実施してもよい。運動変換器と、ラチェット機構と、ギヤおよびクラッチデバイスとは、このような実施では必要とされない。さらにまた、磁気作動を、三つのこのような要素を、例えば二つの移動強磁性/磁性要素と一つの定置移動強磁性/磁性要素を一列に使用する、さまざまな磁性/強磁性要素構成を使用して実施してもよい。
【００６７】
また、アクチュエータは、このアクチュエータの軸方向/回転方向動作を直接または間接に測定するためのモニタリングフィードバックデバイスを含み、対応する指示を出力することができる。例えば、モニタリングフィードバックデバイスを、下記するオプション一つとして、用いることができる。
【００６８】
１．ＲＦ伝送−標準ミニチュアＲＦトランスミッタをアクチュエータの内部に配置してもよい。前記ＲＦトランスミッタは小型電池によって付勢されて、システムの変位（回転または直線）を外部モニタに伝送するようにできる。ＲＦアンテナをアクチュエータの外側に配置することができる。
【００６９】
受けたパルスを計数することができるオプトカップラデバイス（受信器を照らす赤外線ソリッドステートダイオード)を通過する回転チョッパディスク（多くのスロットをもつディスク）を用いて、回転または直線変位の測定を行うことができる。同様に、このような実施において静電容量形近接センサ、ホール効果近接スイッチ、機械的スイッチ、または回転エンコーダもしくは線形エンコーダを使用して、測定された動作の読取り情報を提供するようにしてもよい。
【００７０】
２．内部ブザー警報を使用して、測定された移動に関する指示を提供してもよい。必要とされる伸長が達成された指示が出るといつでもブザーが付勢されて、治療対象者の身体の外側に置かれた外部マイクロフォンによって感知可能な可聴信号を発生するように、ブザーをアクチュエータの内側に配置してもよい。
【００７１】
３．完全な伸長サイクル(例えば0.25mm)が完了するといつでも強磁性体/磁性体作動システムをロックするために、機械的内部フィードバック案を利用してもよい。この方法では、内部衝撃ノイズが作られずに伸長を停止することを感知するために、外部マイクロフォンを使用してもよい。追加の電磁界または内部機構を使用して、ロック指標を作動させて、次の伸長処置が準備完了であるディスエイブル位置にしてもよい。
【００７２】
図１Ｃは、本発明の磁気作動式線形アクチュエータ18bについて、駆動力がアームレバー伝達手段33によって往復駆動装置(1)から送られる別の可能な実施形態を概略的に示す。この実施例では、往復駆動装置(1)は、駆動ユニットの内壁に添着された静止した強磁性/磁性要素32を通過する可動ロッド122bに添着された可動強磁性/磁性要素31の単一対(または数対)を有するユニットで実施される。交番磁界の存在の下でこの駆動ユニットによって生成される軸方向の動作は、アームレバー伝達手段33によって並列ユニットに伝達され、この並列ユニットは、軸方向運動を回転運動に変換する手段(2)と、ラチェット機構(3)と、ギヤおよび一方向クラッチユニット(4)と、回転運動を軸方向運動に変換する手段(5)とを含む。これらは、先に記述したものと類似のものである。図１Ｃに示されるように、このような実施例は、より短い縦方向長さの磁性アクチュエータを効果的に提供することができる。アームレバー手段33は、アクチュエータの中空本体の内部、例えばバックラッシュを防止するためにプランジャ(図１Ｂの符号12)および戻しばね(図１Ｂの符号13)があるところに収納する。アームレバー手段33の回転アームは、長さの中央を回転可能に支持された枢支ロッドを用いて、純粋な回転変位を確かなものとしている。
【００７３】
図１Ｄは、回転移動を出力する本発明のアクチュエータ30の構造を明示するブロック図である。アクチュエータ30は、図１Ａを参照して上で説明したアクチュエータ18に実質的に似ている。アクチュエータ30は、往復駆動装置1と、軸方向運動を回転運動に変換する手段2と、ラチェット機構3と、ギヤおよび一方向クラッチデバイス4とを含む。図１Ｅにおいて明示するように、回転運動磁気アクチュエータ30aを、図１Ｂを参照して上に説明した軸方向磁気アクチュエータにおける場合と同様な構成部分で構成してもよい。この実行では、回転型磁気アクチュエータ30aは回転枢軸23を介して回転運動を直接出力し、回転枢軸23の先端部は細長い中空本体9aの開口部28aを介して外側に突き出てもよい。
【００７４】
図１Ｆは、出力された回転運動の軸36がアクチュエータ30bの細長い中空本体の軸に直角をなす、本発明の磁気回転型アクチュエータ30bを概略的に図示する。アクチュエータ30bは、図１Ｂを参照して上に説明したものと同様な、往復駆動装置(1)と、軸方向運動を回転運動に変換する手段(2)と、ラチェット機構(3)と、ギヤおよび一方向クラッチデバイス(4)とを含んでもよい。この実行では、ギヤデバイス21によって出力された回転運動は、円錐状変速ホィール34aおよび34bで構成されるかさ歯車34を介して回転軸35に伝達される。この場合、細長い中空本体9bは、細長い中空ハウジング30bの軸に直角な開口部28bを有するL形状に形成されることが好ましい。変速ホィール34aの基部はギヤ21の出力シャフト21bに連結され、その先細端部は変速ホィール34bの先細端部に連結されている。回転軸は変速ホィール34bの中に同心に添着され、支持物26aおよび26bを介して細長い中空本体9bの内壁に回転可能に添着されている。
【００７５】
かさ歯車34は、ステンレス鋼またはチタン合金、好ましくはS.S316LVMからフライス加工によって製造された直線形状、らせん形状、またはハイポイド形状ギヤの形式であってもよい。もちろん、回転運動を、ウォームギヤなどの他のギヤ手段を使用して直角方向に伝達してもよい。
【００７６】
図１Ｇは、標準直線型ラチェット機構に基づく本発明の回転型磁気アクチュエータ30cを概略的に図示している。この実施例では、細長い中空本体9cは、一対の磁性/強磁性要素、すなわち支持物43を介して細長い中空本体9cの内壁に添着された静磁性/強磁性要素42を通過する可動ロッド122cに着設された可動磁性/強磁性要素41を含む。交番磁界の存在の下でこの駆動ユニットによって生成された軸方向移動は、可動ロッド122cを介して、被駆動回転型ラチェット47に連結された直線型ラチェット45に伝達される。可動ロッド122cを各磁気作動の後にその初期位置に戻す戻しばね44が、細長い中空本体9ｃの内端壁と直線型ラチェット45との間に取り付けられている。可動ロッド122cの戻しサイクル中に被駆動回転式ラチェット47の角後退運動を防ぐために、歯止め機構46を使用してもよい。それ自体に添着された出力シャフトを介して角運動を出力するギヤヘッド48を、被駆動回転型ラチェット47に同心に添着してもよい。
【００７７】
直線型ラチェット45が転動手段または摩擦手段を介して直線状に案内され、回転型被駆動ラチェット47との堅実なカップリングを維持する。直線型ラチェット45を、フライス加工または鋳型鋳造によってステンレス鋼またはチタン合金、好ましくはS.S316LVMから製造してもよい。被駆動回転型ラチェット47を、所望の角運動を出力するために設計し、これをフライス加工、EDM、または鋳型鋳造によってステンレス鋼またはチタン合金、好ましくはS.S316LVMから製造してもよい。ギヤヘッド48は、フライス加工または鋳型鋳造によってステンレス鋼またはTi合金、好ましくはS.S316LVMから製造された遊星ギヤヘッド形式であることが好ましい。
【００７８】
図２Ａおよび２Ｂは、本発明のアクチュエータを作動するために使用される可能性のある磁気作動案を明示している。図２Ａに例示するように、電磁石112の巻線は本発明の磁気アクチュエータ18/30(18は軸方向アクチュエータ、30は回転型アクチュエータ)を包囲してもよい。この方法では、磁気アクチュエータを、電磁石112から発出して、電流源113に接続されるとこの磁気アクチュエータを通過する磁束111によって作動することができる。代替案として、図２Ｂに例示するように、電磁石112を、アクチュエータ18/30を囲む磁束111がアクチュエータを作動できるように、アクチュエータ18/30に隣接して置いてもよい。もちろん、永久磁石などの他の磁界源を同様に使用してもよい。
【００７９】
電磁石112によって誘導される磁界は、0.01テスラ〜3テスラの範囲内にある。電磁石112によって誘導される磁気力は、一般に0.1kg〜20kgの範囲内にある。電磁石112は、TESLAによって製造されるようなヘルムホルツ形式であってもよい。電流源113によって駆動される電流は、一般に1〜500アンペアの範囲にある、好ましくは約50アンペアの正弦波交流または直流であり、この周波数は一般に0.01〜50Hzの範囲内にあり、好ましくは約1Hzである。電流源113は、１〜３相端子で動作する。
【００８０】
電磁石112は、一つまたは二つの直列に接続されたコイルを含んでもよく、またはカーボンスチールなどの適当な強磁性遮蔽物の中に包まれるか、または部分的に包まれて、周囲電磁界干渉を最小限に抑え、電磁束を能動域の内部に集中させる。
【００８１】
上述のパラメータのすべては例示のためにのみ挙げたものであり、本発明のさまざまな実施形態の異なる要件に従って変えてもよい。したがって上述のパラメータを、いずれにしても本発明の範囲を限定するものと解釈すべきではない。さらに、上述のさまざまなロッド、プランジャ、およびその他の部材を、上記の説明において例示したものとは異なるさまざまな形状(例えば、平面図の形では楕円形、正方形などを有する)およびサイズで構成してもよいことを理解されたい。
【００８２】
上記の実施例および説明はもちろん、図示解説の目的で提供されたものであり、いずれにしても本発明を限定しようとするものではない。当業者には理解されるように、本発明を、本発明の範囲を越えない、上に説明した中から複数の技法を利用した多くのさまざまな方法によって、実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１Ａ】本発明の軸方向アクチュエータを全体的に明示するブロック図である。
【図１Ｂ】本発明の移植型磁気作動式軸方向アクチュエータの好ましい実施形態を示す概略図である。
【図１Ｃ】駆動力がアームレバー伝達手段によってアクチュエータに送られる、本発明の軸方向アクチュエータの別の実施例を示す概略図である。
【図１Ｄ】本発明の回転型出力アクチュエータを全体的に明示するブロック図である。
【図１Ｅ】本発明の移植型磁気作動式回転型出力アクチュエータの好ましい実施形態を示す概略図である。
【図１Ｆ】回転軸がアクチュエータに対して直角である、本発明の軸方向磁気作動式アクチュエータの好ましい実施形態を示す概略図である。
【図１Ｇ】線形ラチェット機構に基づく本発明の回転型出力磁気作動式アクチュエータの好ましい実施形態を示す概略図である。
【図２Ａ】電磁石の巻線が軸方向/回転型磁気アクチュエータを囲む、磁気作動案を示す概略図である。
【図２Ｂ】電磁石の巻線が軸方向/回転型磁気アクチュエータの近傍に位置する、磁気作動案を示す概略図である。
【図１Ａ】
2009502412.tif 000003
【図１Ｂ】
2009502412.tif 000004
【図１Ｃ】
2009502412.tif 000005
【図１Ｄ】
2009502412.tif 000006
【図１Ｅ】
2009502412.tif 000007
【図１Ｆ】
2009502412.tif 000008
【図１Ｇ】
2009502412.tif 000009
【図２Ａ】
2009502412.tif 000010
【図２Ｂ】
2009502412.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成20年4月1日(2008.4.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体器官及び/又は骨の伸延、圧縮/収縮及び/又は振動を引き起こすために適した移植型磁気作動式アクチュエータであって、
後端部及び前端部を有する中空ハウジングと、
前記中空ハウジングの後部分に移動可能に配設されたロッドと、
前記中空ハウジングの内壁に沿って添着された静磁性/強磁性要素と、前記静磁性/強磁性要素の近傍で前記可動ロッドに沿って添着された可動磁性/強磁性要素とを有する磁気カップリング手段と、
前記可動ロッドの往復運動を伝達するための機械的手段と
を有する移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項２】
前記磁気結合手段が一対又は複数対の磁性/強磁性要素を含み、各要素が、前記中空ハウジングの内壁に添着された静磁性/強磁性要素と、前記静磁性/強磁性要素の近傍で前記可動ロッドに添着された可動磁性/強磁性要素とを含む請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項３】
往復運動を移転するための前記手段が、前記可動ロッドの直線運動を回転運動に変換するための変速装置を含む請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項４】
往復運動を移転するための前記手段が、ラチェット手段及び/又は一方向クラッチを含む請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項５】
往復運動を移転するための前記手段がギヤ（歯車）を含む請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項６】
往復運動を移転するための前記手段が、回転運動を軸方向運動に変換するための手段を含む請求項３に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項７】
回転運動を軸方向運動に変換するための前記手段が、中空ハウジングの中に滑動可能に配設された移動アームを通されたねじ付き枢軸を含む請求項６に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項８】
前記アクチュエータが外部から加えられた磁界によって作動され、加えられた磁界は均一及び/又は等質である請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項９】
可動ロッドの往復運動を伝達するための機械的手段が、アームレバー伝達手段を有する請求項１に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項１０】
線形運動を回転運動に変換するための伝動手段が、中空ハウジング内に置かれた回転可能な枢軸を有し、機械的に回転運動を伝達することができる請求項３、４又は５に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項１１】
枢軸の端部分が、中空ハウジング内に設けられた開口を通じて、外方に突出している請求項１０に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項１２】
線形運動を回転運動に変換するための伝動手段が、かさ歯車を有する請求項１０に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項１３】
枢軸が、中空ハウジングに実質的に平行又は垂直である請求項１１又は１２に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【請求項１４】
回転運動を伝達するための手段が、歯止め機構を有する請求項４に記載の移植型磁気作動式アクチュエータ。
【国際調査報告】
2009502412.tif 000012