(57)【要約】  軸方向長さが頭部直径よりも比較的短いチューブラリベット（１２）を、フレキシブルホース（２６）に沿って可動リベット取り付け工具に送るシャトル（１１）は、その全長に沿ってその軸と平行に延びる開口（１８）を有する。この開口を通して、シャトルへのリベットの挿入及びシャトルからのリベットの取り外しの両方を行うことができる。この開口は、リベットが端の上から軸方向に送られた細長いマンドレルをシャトルから横に取り外すことも可能にする。シャトル（１１）の外面及びホース（２６）の内面は、同様の断面を有し、これらが摺動嵌合すると共にシャトル（１１）をホース（２６）と所定の回転関係で維持するように互いに協働して、上述のようなリベットの挿入及び取り外しを容易にする。
2009504543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用時にシャトルの通過を案内する案内路に沿って部品を繰り返し送るのに用いられるシャトルであって、
該シャトルを案内するように前記案内路と協働する手段と、
該シャトルへの部品の挿入を可能にする手段と、
該シャトルからの前記部品のその後の取り外しを可能にする手段と
を備える、使用時にシャトルの通過を案内する案内路に沿って部品を繰り返し送るのに用いられるシャトル。
【請求項２】
前記部品の挿入を可能にする手段と、前記部品のその後の取り外しを可能にする手段とは、同じ手段である、請求項１に記載のシャトル。
【請求項３】
前記部品の挿入を可能にする手段及び前記部品のその後の取り外しを可能にする手段は、異なる手段である、請求項１に記載のシャトル。
【請求項４】
前記部品の挿入を可能にする手段は、前記シャトルの本体の側部に開口を備えることで、使用時に前記案内路に沿った前記シャトルの通過の方向に対して横方向に部品を挿入することを可能にし、該シャトルは、前記横方向に所定の位置で前記部品を保持する手段をさらに備える、請求項１〜３のいずれか一項に記載のシャトル。
【請求項５】
前記部品のその後の取り外しを可能にする手段は、部品を解放して、使用時の前記案内路に沿った前記シャトルの通過に対して軸方向に該シャトルから前記部品を取り外すことを可能にするように作動可能である、解放可能な保持手段を備える、請求項３に従属する場合の請求項４に記載のシャトル。
【請求項６】
前記案内路と協働し、それによって該案内路に対して前記シャトルをその軸を中心に方向付ける方向付け手段を含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載のシャトル。
【請求項７】
請求項１に記載のシャトルと、
前記シャトルの通過を案内する案内路と、
前記シャトルに部品を挿入する部品挿入ステーションと、
前記案内路に沿って前記部品挿入ステーションから離間した、前記シャトルから前記部品を取り外す部品取り外しステーションと
の組み合わせを備える、部品送りシステム。
【請求項８】
前記シャトルの側部に、部品を挿入することができる開口が設けられ、
前記シャトルは、少なくとも前記部品挿入ステーションにおいて前記案内路に対して前記シャトルを適宜方向付ける方向付け手段を備え、それにより前記シャトルの側部の前記開口は、部品を受け入れるように適宜位置合わせされる、請求項７に記載の部品送りシステム。
【請求項９】
前記シャトルの前記方向付け手段は、前記部品取り外しステーションにおいても前記案内路に対して前記シャトルを適宜方向付けて、該シャトルの側部の前記開口からの前記部品の取り外しを可能にする、請求項８に記載の部品送りシステム。
【請求項１０】
前記案内路は、連続した通路を備え、
前記方向付け手段は、前記シャトルの外面及び前記通路の内面の協働する非円形断面によって提供される、請求項９に記載の部品送りシステム。
【請求項１１】
前記シャトル及び前記案内路は、それぞれが方向付け手段を含み、
該方向付け手段は、前記案内路に対して前記シャトルをその軸を中心に方向付けるように互いに協働する、請求項７〜１０のいずれか一項に記載の部品送りシステム。
【請求項１２】
前記部品挿入ステーションと前記部品取り外しステーションとの間で前記案内路に沿って往復して前記シャトルを駆動する手段と、
前記シャトルが前記部品挿入ステーションにあるときにそれを検出する手段と、
前記シャトルが前記部品取り外しステーションにあるときにそれを検出する手段と、
前記検出手段の両方及び前記シャトルを駆動する手段に接続され、該シャトルを駆動する手段を適宜作動させるように構成される制御システムと
を含む、請求項７〜１０のいずれか一項に記載の部品送りシステム。
【請求項１３】
前記案内路は、
シャトル交換ステーションにおいて互いに接続される第１の部分及び第２の部分であって、該第１の部分は、前記部品挿入ステーションから前記シャトル交換ステーションまで延び、該第２の部分は、該シャトル交換ステーションから前記部品交換ステーションまで延びる、第１の部分及び第２の部分と、
２つのシャトルであって、装填済みのシャトルが、前記部品挿入ステーションから前記部品取り外しステーションに向かって駆動され、空のシャトルが、該部品取り外しステーションから前記部品挿入ステーションに向かって駆動され、両方が前記交換ステーションにおいて交換される、２つのシャトルと
を備える、請求項７〜１１のいずれか一項に記載の部品送りシステム。
【請求項１４】
実質的に添付図面を参照して明細書中で説明されると共に図示される、シャトル、又は該シャトルを組み込んだ部品送りシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シャトルを案内する案内路に沿って部品供給手段から部品受け取り手段へ部品を繰り返し送るのに用いられるシャトルに関する。例えば、このようなシャトルは、締結具供給手段から締結具受け取り手段へチューブラリベット等の締結具を繰り返し送るのに用いることができ、この締結具受け取り手段は、締結具取り付け又は打ち込み手段に関連付けられる。
【０００２】
本発明は、その態様の１つにおいて、添付の特許請求の範囲の請求項１に記載されているシャトルを提供する。本発明のさらに好ましい特徴は、請求項２ないし６、及び請求項１３に記載されている。
【０００３】
本発明はさらに、上述のシャトルを組み込んだ請求項７ないし１３に記載されるような部品送りシステムを提供する。
【背景技術】
【０００４】
次に、本発明の具体的な実施の形態を一例として説明する。この例示的なシャトル及び送りシステムは、比較的短い長さのチューブラブラインドリベットをリベット打ち込み工具に連続して送る際の問題を克服するためのものである。このようなブラインドリベットの一例は、ＢＲＩＶ（登録商標）という名称で市販されているものである。基本的に、各リベットは、管状の胴部及びその一端に半径方向外方に拡大した頭部を有する、単一の管状金属構造を備える。使用時には、打ち込み工具が容易に可動でなければならず、フレキシブルホースに沿った空気流を用いることによりこのホースに沿って打ち込み工具にこのようなリベットを送ることが知られており、ホースの内径は、リベットの頭部の周りに適当な隙間を与えるようになっている。
【０００５】
このようなシステムの１つは、ＲＩＶＭＡＴＩＣ３６０という商標で市販されている（ＲＩＶＭＡＴＩＣは登録商標である）。打ち込み工具は、遠位端に拡大頭部を有する細長いマンドレルを含み、これに各リベットが順に通されて打ち込まれる。各リベットは、リベットの尾端を先に頭端を後にしてマンドレルの尾端の近くに送られなければならない。
【０００６】
したがって、リベットは、尾端を先にしてフレキシブルホースに送られなければならない。これは、頭部直径よりも比較的軸方向に長いリベットでは実際に有効である。しかしながら、それよりも短いリベットはホース内で詰まる傾向があることが分かっている。具体的には、リベットの長さがその頭部の直径の約１．２倍以下である場合、リベットがその頭部の直径線を中心に横向きに回ってホースの横幅に引っかかってしまう。
【０００７】
後述する例は、この問題を克服するためのものである。添付図面を参照してこれを説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
最初に図１Ａ及び図１Ｂを参照すると、シャトル１１を用いてチューブラリベット１２の受け取り及び移送が行われ、チューブラリベット１２は、半径方向に拡大した頭部１４を有する円筒形の胴部１３と、その長さを完全に貫通する円筒孔１５とを有する。この例では、リベットの軸方向全長は、頭部１４の直径よりも約０．７倍短い。シャトルは、図１Ｂに示すような外側断面を有し、２つの対向する平行な平坦面１６、１６が同じ円の一部である２つの弧状面１７、１７によってつながれている。シャトルの全長にわたって、弧状壁１６の一方の真ん中に開口１８が延びている。開口の最外端部分では、２つの傾斜壁１９があり、これは、リベットの胴部１３を間に通すことができるようにするのに適当なだけ離間した２つの平行な壁２１、２１につながっている。壁２１の内端は、リベットの胴部１３の半分を受け入れるのに適した直径の半円筒壁２２の両側につながる。これらの壁は、リベットの胴部１３を受け入れ、収容し、且つその取り外しを可能にする空間２３を画定することが明らかであろう。シャトルの上端付近では（図１Ａに示すように）、開口１８及び空間２３は、リベットの拡大頭部１４を受け入れることができるように２４で半径方向に拡大している。頭部空間２４の上では、シャトルの本体の最上部分２５が、シャトル内にリベットを軸方向保持するためのリップを提供する。ばね式戻り止め（sprung detent）２０が、シャトル内のリベットの半径方向保持を行う。開口１８がシャトル内へのリベットの挿入を可能にし、その後のシャトルからのリベットの取り外しも可能にすることが明らかであろう。
【０００９】
シャトルの案内路は、適当な材料、例えばナイロン又はポリウレタン製のフレキシブルホースを備える。その外面は、円形断面を有することが好都合であるが、内孔３３の断面は、シャトル１１の外側断面形状に一致する。したがって、内孔は、２つの対向する平坦面及び２つの対向する弧状面を有する。シャトル外面とホースの孔との間には、孔に沿ってシャトルを自由に通過させることができるようにするのに十分なわずかな隙間がある。ホースの材料は、低表面摩擦を有するように選択され（且つ潤滑剤を用いることができ）、シャトル１１の各端は、ホースに沿った自由な通過を補助する傾斜部又は面取り部２７を有する。
【００１０】
シャトル及びホースの孔の対応する非円形断面形状同士が協働することで、孔に対するシャトル開口１８の回転向きが、確実に、常に所定の向きになる。これにより、リベット挿入ステーション及びリベット取り外しステーションをホース２６に沿って離間させて両方をホース２６と固定関係で設けることが可能になる。
【００１１】
これは、図２に簡略概略形態で示される。ホース２６は、一端にリベット挿入ステーション２８、他端にリベット取り外しステーション２９を有し、シャトルの開口１８を通したリベットの挿入及び取り外しの両方が、ホースに対して半径方向に、且つホースの円周方向に固定された位置で行われる。リベットは、既知のタイプの振動ボウルフィーダ３１からリベット位置合わせ・送り装置３２に送られる。リベット位置合わせ・送り装置３２は、挿入ステーション２８に位置決めされるとシャトルの開口１８にリベットを送り込む。ボウルフィーダ３１は、連続したリベット列を送り装置３２に向かって送るように動作し続ける。リベット位置合わせ・送り装置３２は、空気圧システムによって作動されると、リベットを挿入ステーション２８に送る。これは、空気圧作動式フィンガ（又は場合によっては一対のジョー）を組み込んでおり、空気圧作動式フィンガは、ばね式戻り止め２０を克服してからリベット１３を図１Ａ及び図１Ｂに示すようにシャトル１１内の中央に保持するのに十分な力でリベットをスロット１８に押し通す。リベットが入ったシャトルは、ホース２６に沿った空気噴射によって取り外しステーション２９まで駆動される。ここで、シャトルは、矢印Ｒで示すようにホースの端からリベットの孔１５が打ち込み工具マンドレル３４の尾端と軸方向に位置合わせされる位置まで、空気作動式移送装置３０によって横方向に移動させられ、マンドレル３４は工具の使用時に軸方向に振動する。ばね式戻り止め２０は、リベット１３の孔１５を正しい位置にしてリベットをシャトルの壁２２に対して保持する。図２に示すように、マンドレルの尾端がリベットの孔１５に入って他端から出ると、シャトルは、その元の位置に向かって逆方向に戻される。したがって、リベット１１及びマンドレル３４は、リベットがマンドレル３４の尾端に送られてから開口１８を通してシャトルから取り外される。リベットは、打ち込み工具の作用によってマンドレルに沿って送られる。マンドレルの本体には、通常は複数のリベットが蓄積される。
【００１２】
図３は、システムの種々の部分を概略的に示す。すでに述べた特徴に加えて、システムは、リベット取り外しステーション２９が取り付けられる流体圧作動式のリベット打ち込み工具３５と、システムの種々の部分を起動させるための圧縮空気を発生する空気動力源３６と、空気動力源３６を制御するための電子制御装置３７と、制御装置３７に接続されてシステムの種々の構成要素の位置又は状態を検出するための種々のセンサとを含む。具体的には、種々のセンサは、シャトル１１が挿入ステーションにあるときにそれを検出する挿入ステーションスルービーム（through beam）センサ３８と、シャトル１１が取り外しステーション２９にあるときにそれを検出する取り外しステーションセンサ３９とを含む。システムは、シャトルをホース２６に沿って打ち込み工具３５に向けて駆動するために空気噴射を出力部４２に送る送気（feed air）管４１も含み、同様に、シャトルを逆方向に駆動するために空気噴射を出力部４４に送る還気（return air）管４３を含む。
【００１３】
１つのシャトルを用いてリベットを１度に１つずつホース２６に沿って打ち込み工具３５に送ることは、連続したリベットを工具に供給できる頻度を制限することを理解されたい。これは、シャトルをホースの長さに沿って両方向に送り、且つ取り外しステーションにおいて装填済みのシャトルを工具マンドレルまで移動させて再び戻るのに要する時間に起因する。用途によっては、必要な頻度で連続したリベットを打ち込み工具に送ることができないことにより、工具の使用速度が制限されるかもしれない。それぞれが各自のシャトルを保持している２つの平行したホースを用いることが可能であると考えられ、その場合、システムは、リベットを各シャトルに交互に送るように構成され、一方のシャトルが取り外しステーションに向かってリベットを運んでいる間に他方のシャトルが空の状態で挿入ステーションに戻る。しかしながら、２つのホースを一緒に用いることには、可撓性が低くなることにより、工作物に連続したリベットを取り付けるのに必要な位置間で工具が動き回り難くなるという欠点がある。
【００１４】
この問題を克服するために、本システムは、２つのシャトルを有する１つのホースのみを用い、一方のシャトルがホースに沿って空の状態で戻されると同時に、他方のシャトルが取り外しステーションにあり、そのリベットが取り外されてリベット打ち工具マンドレルの端の上に送られている。図３を参照すると、ホース２６は、挿入ステーション２８からリベット打ち工具３５に取り付けられた交換ステーション４５まで延びる第１の部分２６Ａと、これよりもはるかに短い、交換ステーション４５から取り外しステーション２９まで延びる第２の部分２６Ｂとを備える。交換ステーションは、図４に拡大して示されている。交換ステーションは、一端にシャトル送りホースの第１の部分２６Ａの端が接続される第１のチャンバ４７と、これと平行した第２のチャンバ４８とを有する本体４６を備え、第２のチャンバ４８のうちホースの部分２６Ａから遠い方の端には、ホースの第２の部分２６Ｂが接続されてリベット取り外しステーション２９につながっている。第１のチャンバは、ホース２６Ａから遠い方の端に空気コネクタ４９を有し、これには、チャンバ４７及び管２６Ａに噴射空気を供給して空のシャトルを管２６Ａに沿って挿入ステーション２８に戻すための空気管（図示せず）が接続される。同様に、第２のチャンバ４８は、ホース２６Ｂから遠い方の端に空気コネクタ５１を有し、これには、チャンバ４８及び管２６Ｂに噴射空気を供給して装填済みのシャトルをリベット取り外しステーション２９に送るための空気管（図示せず）が接続される。
【００１５】
２つのシャトルは、回転可能なキャリヤ５２によってチャンバ４７と４８との間で交換される。これは、本体４６の円形凹部内に受け入れられる円形外面を有し、チャンバ４７及び４８の両方に広がり、実際にはこれらの大部分を占めている。キャリヤ５２の両方の部分にシャトルがある場合（図４に示すように）、キャリヤを１８０度回転させるとシャトルが交換される。両方のシャトルが１８０度回って、それぞれが向く方向を反転させる。ホースの第２の部分２６Ｂにあるシャトルは、上述のように尾部を先にしてそのリベットを運んで打ち込み工具マンドレルの尾端の上に送られなければならず、ホースの主要部分２６Ａにあるシャトルは、頭部を先にしてリベットを運ばなければならない。図３に２８で示すように、リベット挿入ステーション２８は、当然ながらこれを行うように構成される。
【００１６】
システムは２つのシャトルしか含まないが、図３は、例として、挿入ステーション２８に１つ、取り外しステーション２９に１つ、そして交換ステーション４５に２つの、４つの位置でシャトル（それぞれリベットを収容している）を示していることを説明しなければならない。システムの実際の動作では、シャトル１１のうち交換ステーション４５にある１つのみがリベットを収容していることになる。
【００１７】
システムは、添付図面に示されていない複数のセンサも含む。図示されているものだけでなく、これらの全てが制御システム３７に接続される。制御システム３７は、後述するように、全てのセンサの出力を読み取り、それに従ってリベット送りシステムの全要素を適宜操作するように空気圧システム３６を制御するようプログラムされる。したがって、リベット挿入ステーション２８には、シャトルがこのステーションに到着したときにそれを検出するための近接センサが設けられる。リベット打ち込み工具３５には、リベット工具マンドレル３４がその後方位置にある（又はない）ときにそれを検出する磁気リードセンサが設けられる。さらに、打ち込み工具３５には、フルシーケンス制御が提供され、これは、適切である限り、例えばシャトル送り及びシャトル内へのリベットの挿入を含む、工具に対する全ての可動部品及び組立体の位置が感知されることを確実にする。
【００１８】
容器５２を１８０度回転させるための交換ステーション４５の作動は、空気駆動式アクチュエータ（図示せず）によって行われる。制御箱３７に接続されたセンサ５３が、容器の位置を検出するために交換ステーションに設けられる。
【００１９】
シャトル１１は、ホース２６Ａに送り込まれる空気噴射によって、ホースに沿って高速で送られることを理解されたい。交換ステーション構造及びそれが取り付けられる打ち込み工具に対するシャトルの衝撃を減らすために、交換ステーションへの接続部に隣接したホース２６Ａの複数の通気孔５４によって、シャトルが交換ステーションに接近するにつれてシャトルを減速させる手段が設けられる。
【００２０】
次に、図３及び図４を参照して、リベット挿入ステーション２８からリベット取り外しステーション２９まで進み再び戻る１つのシャトルの移動に従って、システムの機能を説明する。
【００２１】
空のシャトルが挿入ステーション２８にあることが上述の近接センサ（図示せず）によって検出され、この出力信号が制御システム３７によって検出され、制御システム３７は、続いて空気圧システム３６を作動させるようにプログラムされており、空気圧システム３６は、リベットをシャトルに送り込むように送り装置３２を作動させる。スルービーム検出器（図示せず）がシャトル内にリベットがあることを検出すると、制御システム３７は、送気管４１を通してシャトル送気出力部４２に空気噴射を送るように空気圧システム３６を作動させる。これが、装填済みのシャトルをホース２６Ａに沿って前方に交換ステーションの空の第１のチャンバ４７内に推進させる。交換センサ５３、５３は、交換ステーションのチャンバ４７及び４８の両方にシャトルがあることを検出すると、交換ステーション４５を操作して回転可能なチャンバ５２を１８０度回転させるように制御システムを作動させることにより、第１のチャンバ４７内の装填済みのシャトルと第２のチャンバ４８内の空のシャトルとを交換する。センサ５３、５３は、この交換の完了を検出すると、制御システム３７を作動させて、シャトル送気出力部４２からの空気噴射を遮断させると共に空気噴射をコネクタ５１に加えて装填済みのシャトルをホース２６Ｂに沿って前方にリベット取り外しステーション２９まで送らせるように空気圧システム３６を操作させる。センサ３９がリベット取り外しステーション２９にシャトルがあることを検出すると、空気圧システム３６は、リベットの孔１５を、工具制御システムによって（最前のリベットを取り付けるのに十分なほど後退した後で）中間位置で保持される打ち込み工具マンドレル３４の軸と位置合わせするようシャトルを横に移動させるように移送装置３０を操作し、シャトル移送装置が先程説明したようにシャトルを位置決めすることを可能にする。シャトルが正しい位置にあることが検出されると、制御システムがマンドレル３４の後方移動を完了するように打ち込み工具を作動させることにより、図２に示すようにマンドレルの尾部がリベットの孔１５を貫通する。マンドレルがこの位置にあることが検出されると、制御システムは、マンドレルの端にリベットを残したまま、ばね式戻り止め２０を克服するのに十分な力でシャトルをホース２６Ｂに戻してこれと位置合わせさせるように移送装置３０を作動させ、リベットはマンドレルに沿って工具によって前方に送られる。空のシャトルがホース２６Ｂと位置合わせされていることをセンサ３９が検出し、他方のシャトル（リベットを担持している）が交換ステーション４５の第１のチャンバ４７内にあることを交換ステーションのセンサ５３、５３が検出すると、空気噴射が還気出力部４４に加えられて、空のシャトルをホース２６Ｂに沿って交換ステーションの第２のチャンバ４８に戻るように推進させる。この空のシャトルが第２のチャンバ内にあることが検出されると共に、装填済みのシャトルが第１のチャンバ４７内にあることが検出されると、制御システム３７は、キャリヤ５２を前と逆方向に１８０度回転させるように空気圧システム３６を作動させる。したがって、空のシャトルは、このときホース２６Ａと位置合わせされる。容器５２が適切に位置合わせされていることを回転センサ５３、５３が検出すると、空気噴射がコネクタ４９に加えられて、空のシャトルをホース２６Ａに沿って戻るように推進させてこのシャトルを挿入ステーション２８に戻す。（代替的に、空のシャトル及び装填済みのシャトルを、上述のような順次にではなくチャンバ４７及び４８に同時に送ることで、工具動作シーケンスを迅速化してもよい）。
【００２２】
続いて、動作のサイクルが再び開始する。
【００２３】
シャトルの代替形態を図５Ａ及び図５Ｂに示すが、これらはいずれも、ホース２６Ｂの端の取り外しステーション２９にあるシャトルを示している。これは、リベットを解放してリベットをシャトルから横断方向ではなく軸方向に取り外すことを可能にするように作動可能である、解放可能なリベット保持手段を有する。しかしながら、リベットは、依然としてシャトル内に横断方向に挿入される。シャトルは、軸方向に突出するラグ５６を備える本体５５を有し、ラグ５６には２つのセグメント５７、５７が枢着されて、ばね手段（図示せず）によって一緒に付勢されるリベット保持フィンガを事実上形成する。セグメントは、互いに向かい合った輪郭５８、５８を有するため、図５Ａに示すように互いに向かって閉じられると、リベットを横断方向に挿入することができると共に軸方向に外れないように突出部分６１によって保持することができる横断通路５９を画定する。突出部分６１は、リベットの胴部１３を囲んでリベットの頭部１４の下で係合する。図５Ｂに示すように、２つのセグメント５７、５７を（図示しない手段によって）互いから離れるように枢動させると、２つの部分６１、６１がシャトルからのリベット１２の軸方向取り外しを可能にするのに十分なほど互いから遠くに離れる。図５Ａに示すように、これにより、シャトル５５を打ち込み工具マンドレル３４と軸方向に位置合わせすることができ、打ち込み工具マンドレル３４はリベットの孔に入る（前の例のように）。シャトルの本体５５には、工具マンドレル３４の端部を受け入れるのに適したキャビティが設けられている。続いて、枢動セグメント５７、５７が引き離されてリベット１１を解放し（図５Ｂを参照）、空のシャトルが軸方向に取り外される。
【００２４】
この形態のシャトルは、前の例の横方向移送装置３０の必要をなくし、リベット取り外しステーション２９の設計及び動作を大幅に簡略化する。
【００２５】
本発明は、上記の例の詳細に制限されない。例えば、図３に示す例では、回転可能なキャリヤ５２が２つのチャンバ４７及び４８の軸と平行であり且つこれらの中間に位置決めされる軸を中心に回転するように、図４に示す交換システムを構成及び配置することができる。その場合、シャトルは交換ステーションによって方向を逆にされないため、挿入ステーション２８は、後部を先にして進むようにリベットを送るように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１Ａ】シャトル及びその中に受け入れられたリベットを軸方向断面で示す図である。
【図１Ｂ】図１Ａのシャトルを平面で示し、図示を明確にするためにリベットをゴースト(ghost)で示し、案内路を提供する管を断面で示す図である。
【図２】システムの案内路部分の機能を概略的に示す図である。
【図３】２シャトルシステムを用いる、互いに作用関係にあるシステムの種々の部分を概略的に示す図である。
【図４】図３のシャトル交換ステーションを拡大して示す図である。
【図５Ａ】シャトルの代替形態を部分的に軸方向断面で示す図である。
【図５Ｂ】シャトルの代替形態を部分的に軸方向断面で示す図である。
【図１Ａ】
2009504543.tif 000003
【図１Ｂ】
2009504543.tif 000004
【図２】
2009504543.tif 000005
【図３】
2009504543.tif 000006
【図４】
2009504543.tif 000007
【図５Ａ】
2009504543.tif 000008
【図５Ｂ】
2009504543.tif 000009
【国際調査報告】
2009504543.tif 000010
2009504543.tif 000011