(57)【要約】  軸（２）のための位置調節器（１）に、瞬時位置実際値（ｘ（０））、瞬時位置目標値（ｘ*（０））および予測位置目標値（ｘ*（ｔｉ））と、各予測位置目標値（ｘ*（ｔｉ））についてそれぞれ直前の位置目標値（ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ））に対するそれの時間的ずれ（δｔｉ）を表わす値とが入力されている。位置調節器（１）が、軸（２）のモデル（６）に基づいて、瞬時操作量（Ｓ（０））と、予測位置目標値（ｘ*（ｔｉ））についてその都度期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））とを算出する。位置調節器（１）が、瞬時操作量（Ｓ（０））、期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））を、瞬時位置実際値（ｘ（０））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））と対応する位置目標値（ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ））との総偏差（Ｇ）が予め定められた評価関数にしたがって最適化されるように算出する。位置調節器（１）が軸（２）を瞬時操作量（Ｓ（０））に応じて制御する。
2009537880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置調節器（１）に、瞬時位置実際値（ｘ（０））、瞬時位置目標値（ｘ*（０））および複数（ｎ）の予測位置目標値（ｘ*（ｔｉ））と、各予測位置目標値（ｘ*（ｔｉ））についてその都度の直前の位置目標値（ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ））に対する予測位置目標値の時間的ずれ（δｔｉ）を表わす値とが入力され、
位置調節器（１）が、軸（２）のモデル（６）に基づいて、瞬時操作量（Ｓ（０））と、予測位置目標値（ｘ*（ｔｉ））についてその都度期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））とを算出し、
位置調節器（１）が、瞬時操作量（Ｓ（０））、期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））を、瞬時位置実際値（ｘ（０））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））と対応する位置目標値（ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ））との総偏差（Ｇ）が予め定められた評価関数にしたがって最適化されるように算出し、
位置調節器（１）が軸（２）を瞬時操作量（Ｓ（０））に応じて制御する
ことを特徴とする軸の位置制御方法。
【請求項２】
全ての予測位置目標値（ｘ*（ｔｉ））についての時間的ずれ（δｔｉ）が等しい時間的ずれであることを特徴とする請求項１記載の位置制御方法。
【請求項３】
位置制御方法が動作クロック（Ｔ）で動作させられて実行され、時間的ずれ（δｔｉ）が動作クロック（Ｔ）の整数倍（Ｎｉ）であり、特に動作クロック（Ｔ）に等しいことを特徴とする請求項１又は２記載の位置制御方法。
【請求項４】
予測位置目標値（ｘ*（ｔｉ））の個数（ｎ）が１よりも大きいことを特徴とする請求項１乃至３の１つに記載の位置制御方法。
【請求項５】
位置調節器（１）に瞬時案内値（Ｘ（０））および複数（ｎ）の予測案内値（Ｘ（ｔｉ））が入力され、位置調節器（１）が位置目標値（ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ））を案内値（Ｘ（０），Ｘ（ｔｉ））に基づいて算出することを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載の位置制御方法。
【請求項６】
位置調節器（１）に、瞬時案内値（Ｘ（０））および案内値変化（δＸ）と、それぞれ直前の案内値（Ｘ（０），Ｘ（ｔｉ））に対する予測案内値（Ｘ（ｔｉ））の時間的ずれ（δｔｉ）を表わす値とが入力され、位置調節器（１）が予測案内値（Ｘ（ｔｉ））を瞬時案内値（Ｘ（０））、案内値変化（δＸ）および時間的ずれ（δｔｉ）に基づいて算出し、位置調節器（１）が位置目標値（ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ））を案内値（Ｘ（０），Ｘ（ｔｉ））に基づいて算出することを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載の位置制御方法。
【請求項７】
動作時に請求項１乃至６の１つに記載の位置制御方法を実行するように構成されている位置調節器。
【請求項８】
位置調節器がＡＳＩＣ（１７）内に集積化されていることを特徴とする請求項７記載の位置調節器。
【請求項９】
位置調節器が、請求項１乃至６の１つに記載の位置制御方法が実行可能であるように回路技術的に構成されていることを特徴とする請求項７又は８記載の位置調節器。
【請求項１０】
位置調節器がプログラムメモリ（１２）とプログラムメモリ（１２）に接続された処理装置（１３）とを有し、プログラムメモリ（１２）に調節器プログラム（１４）が格納され、調節器プログラム（１４）が処理装置（１３）によって実行可能であり、処理装置（１３）が調節器プログラム（１４）の実行時に請求項１乃至６の１つに記載の位置制御方法を実行することを特徴とする請求項７又は８記載の位置調節器。
【請求項１１】
調節器プログラム（１４）を記憶しており、この調節器プログラム（１４）が、位置調節器（１）のプログラムメモリ（１２）内に格納され位置調節器（１）の処理装置（１３）によって実行される際に、請求項１０に記載の位置調節器（１）に請求項１乃至６の１つに記載の位置制御方法を実行させることを特徴とするデータ媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸の位置制御方法に関する。
【０００２】
更に、本発明は、位置調節器が動作時にこのような位置制御方法を実行するように構成されている位置調節器に関する。
【０００３】
更に本発明はこの種の位置調節方法の実施のためのデータ媒体上に記憶された調節器プログラムを有するデータ媒体に関する。
【０００４】
軸の位置制御方法は一般に公知である。通常は位置調節器に瞬時位置実際値および瞬時位置目標値が与えられる。位置調節器は、予め定められた調節器特性にしたがって瞬時操作量を求め、瞬時操作量に応じて軸を制御する。調節器特性は、例えばＰ（比例）、ＰＩ（比例積分）またはＰＩＤ（比例積分微分）特性である。場合によっては、位置調節器の下位に、他の調節ループ（例えば速度調節器および／または電流調節器）を設けることができる。
【０００５】
従来技術の方法は、多くの用途において満足のいく結果をもたらす。しかしながら、高精度および制御偏差（すなわち、実施値と目標値との差）の高速補正が必要である少なからぬ用途に関しては、付加的な措置が必要である。
【０００６】
そこで従来技術においては、例えば位置調節器の下位に速度調節器を設け、位置目標値の時間微分（時間的にすぐ前の位置目標値に対する差を調節器動作クロック時間で割算した値）に基づいて速度調節器のための速度フィードフォワード制御値を求め、速度フィードフォワード制御値を位置調節器の操作量に加算することが公知である。この試みは、位置目標値の変化がほぼ一様である場合にしか小さい制御偏差をもたらさない。更に、位置調節器に供給される瞬時目標値をフィルタ処理することが必要である。さもなければ調節器不安定の危険が存在する。
【０００７】
更に、従来技術においては、速度フィードフォワード制御に加えて速度調節器の下位に電流調節器を設け、位置目標値の２次の時間微分に基づいて電流調節器のための電流フィードフォワード制御値を求め、電流フィードフォワード制御値を速度調節器の操作量に加算することが公知である。この試みは一様でない変化をする位置目標値の場合にも小さい制御偏差をもたらす。しかしながら、調節器は非常に敏感に外乱に反応して不安定になりやすい。
【０００８】
工業上の大規模設備（例えば鋳造設備、圧延設備）の分野において、いわゆる「一般化予測制御（＝ＧＰＣ）」を行なうことが公知である。この種の制御様式においては、調節器に、瞬時実際値および瞬時目標値に加えて、多数の予測目標値が供給される。調節器は、調節すべき設備のモデルに基づいて瞬時操作量を求め、制御すべき設備を瞬時操作量に応じて制御する。操作量は、瞬時実際値および予測実際値の対応する目標値からの総偏差が予め定められた評価関数にしたがって最適化されるように求められる。模範的には最後に述べた制御様式については、学術論文「“Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ  Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＧＰＣ）−Ｒｅａｄｙ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｉｎ  Ｄｒｉｖｅ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ？”，Ｒ．Ｋｅｎｎｅｌ  ｅｔ  ａｌ．，Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔａｅｔ  Ｗｕｐｐｅｒｔａｌ（ブッパータール大学、アール．ケネル他著、“一般化予測制御（ＧＰＣ）−駆動用途への使用のための準備？”）」を参照されたい。
【０００９】
本発明の課題は、良好な制御精度を、同時に高い制御動特性にて、しかもそれにもかかわらず少ない外乱敏感性にて実現する軸の位置制御方法を提供することにある。
【００１０】
請求項１によれば、課題が次の特徴を有する軸の位置制御方法によって解決される。
位置調節器に、瞬時位置実際値、瞬時位置目標値および複数の予測位置目標値と、各予測位置目標値についてそれぞれ直前の位置目標値に対する予測位置目標値の時間的ずれを表わす値とが入力され、
位置調節器が、軸のモデルに基づいて、瞬時操作量と、予測位置目標値についてその都度期待操作量および期待位置実際値とを算出し、
位置調節器が、瞬時操作量、期待操作量および期待位置実際値を、瞬時位置実際値および期待位置実際値と対応する位置目標値との総偏差が予め定められた評価関数にしたがって最適化されるように算出し、
位置調節器が軸を瞬時操作量に応じて制御する。
【００１１】
原理的には時間的ずれが予測位置目標値のそれぞれについて個別的であってよい。一般には全ての予測位置目標値についての時間的ずれが等しい時間的ずれである。
【００１２】
位置制御方法は、通例、動作クロックで動作せられて実行される。動作クロックは一般的に数ミリ秒の範囲にあり、若干の適用範囲ではマイクロ秒の範囲にある。時間的ずれは、動作クロックの整数倍であるとよく、しかもそれが全ての予測位置目標値について等しい時間的ずれであるか否かに依存しない。時間的ずれが全ての予測位置目標値について等しい時間的ずれである場合には、特に時間的ずれが動作クロック自体に等しいとよい。
【００１３】
予測位置目標値の個数は最小限１である。しかしながら、その個数は１よりも大きくてもよい。例えば、その個数は２、３、５、８または１０であってよい。なおも大きい個数も可能である。
【００１４】
位置調節器に位置目標値自体が入力されよい。本発明の有利な実施態様では位置調節器に位置調節器に瞬時案内値および複数の予測案内値が入力されている。この場合に位置調節器は位置目標値を案内値に基づいて算出することができる。
【００１５】
案内値に基づいて位置目標値を算出することを可能にするためには、位置調節器にとって案内値と位置目標値との間の関数関係が既知でなければならない。関数関係が周期性であってもよい。この場合には位置調節器が曲線シフト機能を実現する。
【００１６】
瞬時案内値および複数の予測案内値の入力を実現するために、位置調節器に、瞬時案内値および案内値変化と、各予測案内値についてそれぞれ直前の案内値に対する予測案内値の時間的ずれを表わす値とが入力されるとよい。この場合に、位置調節器は予測案内値を瞬時案内値、案内値変化および時間的ずれに基づいて算出することができる。案内値に基づいて位置調節器が位置目標値を算出することができる。
【００１７】
装置技術的には、課題が、動作時にこのような位置制御方法を実行するように構成されている位置調節器によって解決される。位置調節器はＡＳＩＣ内に集積化されているとよい。
【００１８】
位置調節器は、本発明による位置制御方法がソフトウェア解決策の形またはハードウェア解決策の形で実現することができる。両解決策は位置調節器がＡＳＩＣに集積化されているか否かには関係なく可能である。
【００１９】
位置調節器が本発明による位置制御方法をハードウェア解決策の形で実現する場合には、位置調節器は、位置調節器によってこのような位置制御方法が実行可能であるように回路技術的に構成されている。
【００２０】
位置調節器が本発明による位置制御方法をソフトウェア解決策の形で実現する場合には、位置調節器は、プログラムメモリおよびプログラムメモリに接続された処理装置を有する。プログラムメモリ内には処理装置によって実行可能である調節器プログラムが格納されている。調節器プログラムの処理時に処理装置が本発明による位置制御方法を実行する。  
【００２１】
ソフトウェア解決策の場合に、課題は、更にプログラム技術的に、データ媒体上に調節器プログラムが記憶されており、この調節器プログラムが、位置調節器のプログラムメモリ内に格納され位置調節器の処理装置によって実行される際に、位置調節器に本発明による位置制御方法を実行させることによって解決される。
【００２２】
他の利点および詳細を以下における図面を参照した実施例の説明から明らかにする。原理図にて、
図１は位置調節器を示し、
図２乃至７は図１の位置調節器の変形を示し、
図８は図１の位置調節器の他の変形を示す。
【００２３】
図１は軸２のための位置調節器１を概略的に示す。位置調節器１には瞬時位置実際値ｘ（０）が入力される。位置実際値ｘ（０）は、例えば位置センサ３により検出され、位置調節器１に供給される。位置調節器１には更に瞬時位置目標値ｘ*（０）が入力される。
【００２４】
更に位置調節器１にはｎ個の予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）（ｉ＝１，…，ｎ）が入力される。
【００２５】
ｎ個の予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）は最小限１である。一般にｎ個の予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）は１よりも大きい。これは、図１に、予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）について広幅矢印が使用されることによって示されている。なぜならば予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）はベクトル量であるからである。これに対して図１において瞬時位置目標値ｘ*（０）および瞬時位置実際値ｘ（０）については単純な矢印が使用されている。なぜならばこれらはスカラ量であるからである。
【００２６】
更に、位置調節器１には予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）の実行時点ｔｉ（ｉ＝１，…，ｎ）および／または予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）の時間的ずれδｔｉ（ｉ＝１，…，ｎ）が入力される。実行時点ｔｉは瞬時位置目標値ｘ*（０）とそれぞれの予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）との間の時間差に相当する。時間的ずれδｔｉはそれぞれ直前の位置目標値ｘ*（０）もしくはｘ*（ｔｉ）（ｉ＝１，…，ｎ−１）に対するそれぞれの予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）の時間差に相当する。
【００２７】
時間的ずれδｔｉは一般的な場合には個々に設定可能である。この場合にはその個数ｎは予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）の個数ｎと一致する。この理由から図１には時間的ずれδｔｉもしくは実行時点ｔｉの供給に関して同様に広幅の矢印が使用されている。
【００２８】
位置調節器１は、瞬時位置実際値ｘ（０）と、瞬時位置目標値ｘ*（０）と、予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）と、時間的ずれδｔｉおよび／または実行時点ｔｉとを動作クロックＴと共に受け取る。同一の動作クロックＴにより位置調節器１は瞬時操作量Ｓ（０）を軸２に出力する。それにより位置調節器１は軸２を瞬時操作量Ｓ（０）に応じて制御する。
【００２９】
軸２の制御は直接的に行なうことができる。位置調節器１と軸２との間に、下位に置かれた調節器、例えば速度調節器および／または電流調節器が配置されていることが好ましい。
【００３０】
動作クロックＴは１ｍｓ（ミリ秒）以上、例えば１から２０ｍｓの間にある。軸２が高い動特性である場合、動作クロックＴは１ｍｓ以下、例えば２０μｓから１ｍｓまで、特に５０μｓから３００μｓまでの間にあるとよい。特に有利である動作クロックＴは１２５μｓにある。
【００３１】
図１によれば、位置調節器１は、瞬時位置実際値ｘ（０）と、瞬時位置目標値ｘ*（０）と、予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）と、時間的ずれδｔｉもしくは実行時点ｔｉとを受け取るために、入力側の一時メモリ要素４を有する。同様に位置調節器１は瞬時操作量Ｓ（０）を出力するために出力側の一時メモリ要素５を有する。一時メモリ要素４，５は、例えばサンプルホールド要素として構成されているとよい。その他の実現も可能である。
【００３２】
位置調節器１は内部に軸２のモデル６を有する。モデル６は操作量算出器７および実際値算出器８を有する。操作量算出器７には、入力側の一時メモリ要素４に一時記憶されている量ｘ（０），ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ）とδｔｉもしくはｔｉとが供給される。操作量算出器７は瞬時操作量Ｓ（０）を算出し、予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）（ｉ＝１，…，ｎ−１またはｉ＝１，…，ｎ）のためにそれぞれ１つの期待操作量Ｓ（ｔｉ）を算出する。操作量Ｓ（０），Ｓ（ｔｉ）を操作量算出器７が実際値算出器８に出力する。
【００３３】
実際値算出器８は操作量Ｓ（０），Ｓ（ｔｉ）に基づいて予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）（ｉ＝１，…，ｎ）のためにそれぞれ１つの期待位置実際値ｘ（ｔｉ）を算出し、期待位置実際値ｘ（ｔｉ）を偏差算出器９に出力する。偏差算出器９は、予め定められた評価関数にしたがって、対応する位置目標値ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ）からの瞬時および期待位置実際値ｘ（０），ｘ（ｔｉ）の総偏差Ｇを算出する。偏差算出器９は、総偏差Ｇを最適化要素１０に供給する。場合によっては、偏差算出器９が、最適化要素１０に総偏差Ｇに加えて、偏差変化δＧ（すなわち、今や算出された総偏差Ｇと直ぐ前の反復において算出された総偏差Ｇとの差）を供給するとよい。
【００３４】
最適化要素１０は、操作量Ｓ（０），Ｓ（ｔｉ）が変化されるべきかどうか、そして場合によってはどのように変化されるべきかを調べる。特に、総偏差Ｇの大きさが予め与えられた偏差限界を上回る場合および／または偏差変化δＧの大きさが予め与えられた変化限界を上回る場合に、最適化要素１０は総偏差Ｇを最小化するように操作量Ｓ（０），Ｓ（ｔｉ）を変化させる。そうでない場合には操作量Ｓ（０），Ｓ（ｔｉ）がもはやこれ以上は最適化可能でないことが前提とされる。この場合には最適化要素が、例えば許可信号Ｆを操作量算出器７に出力する。操作量算出器７は、許可信号Ｆを受領すると、最後に算出された操作量Ｓ（０）を出力側の一時メモリ要素５に出力する。
【００３５】
上記実施例に基づいて、位置調節器１は、総偏差Ｇが最小化されるようにもしくは一般化して言うならば最適化されるように、操作量Ｓ（０），Ｓ（ｔｉ）および期待位置実際値ｘ（ｔｉ）を算出する。
【００３６】
図２乃至５は図１に関連付けて説明した本発明原理の変形を示す。以下において図２乃至５に関して図１との相違を詳しく説明する。図１に対する残りの構成はそのまま適用可能である。
【００３７】
図２によれば、時間的ずれδｔｉは全ての予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）について同じである。時間的ずれδｔｉは位置調節器１に単独のスカラ値δｔ（以下において、基礎時間的ずれδｔと呼ぶ。）として与えられる。基礎時間的ずれδｔが位置調節器１にとって既知である場合、位置調節器１への基礎時間的ずれδｔの明示的な供給を除外することすら可能である。
【００３８】
図３によれば、時間的ずれδｔｉは各予測位置目標値ｘ*（ｔｉ）について動作クロックＴの整数倍Ｎｉである。したがって、時間的ずれδｔｉ自体の代わりに、位置調節器１には、対応する整数倍Ｎｉが与えられる。位置調節器１は、この場合には、自動的に整数倍Ｎｉおよび動作クロックＴに基づいてそれぞれの時間的ずれδｔｉを算出する。
【００３９】
図４は図２および図３の方法を結合する。この場合には、位置調節器１に、基礎時間的ずれδｔの代わりに単独の整数値Ｎ（以下において基礎値Ｎと呼ぶ。）を入力することができる。基礎値Ｎが位置調節器１にとって既知であるならば、位置調節器１へのこの供給すら必要でない。
【００４０】
基礎値Ｎは１と異なっていてよい。代替として基礎値Ｎは値１を有し得る。この場合に図５によれば、位置調節器１にその都度時間的に最後の予想位置目標値ｘ*（ｎＴ）のみを供給することができる（ｎ＝予測位置目標値の個数）。なぜならば、この場合に、残りの予想位置目標値ｘ*（ｔｉ）および瞬時位置目標値ｘ*（０）は、位置調節器１に既に前もって供給されているからである。この場合には、入力側の一時メモリ要素４に記憶された位置目標値ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ）のクロックで動作させられる移動がシフトレジスタの動作様式と同様に必要である。
【００４１】
常に、位置調節器１には位置目標値ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ）自体を供給することが可能である。幾つかのケースにおいて、代替として、位置調節器１が位置目標値ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ）を自動的に算出することができる。これを以下において図６および図７を参照して説明する。
【００４２】
図６は図１の形態の補足である。図６によれば、位置調節器１は入力側に目標値算出器１１を有する。目標値算出器１１は同様に動作クロックＴで動作させられる。
【００４３】
目標値算出器１１には瞬時案内値Ｘ（０）および複数の予測案内値Ｘ（ｔｉ）が供給される。目標値算出器１１は各案内値Ｘ（０），Ｘ（ｔｉ）に関する予め定められた関数関係に基づいて対応する位置目標値ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ）を算出し、それらを入力側の一時メモリ要素４に出力する。更に、図１に対する残りの構成は有効のままである。
【００４４】
案内値Ｘ（０），Ｘ（ｔｉ）に対する位置目標値ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ）の関数関係は目標値算出器１１にとって既知でなければならない。関数関係は、代替として、目標値算出器１１に固定的に予め与えられて（プログラム化されて）いてよいし、あるいはパラメータ化されていてよい。
【００４５】
図６による形態は、図１による形態に関してのみ使用可能であるというわけではない。それは、代替として、図２乃至４による形態と組み合わせ可能である。図５による形態との組み合わせも可能である。この場合には目標値算出器１１に時間的に最後の予測案内値Ｘ（ｎＴ）だけが供給されればよい。目標値算出器１１は、時間的に最後の予測案内値Ｘ（ｎＴ）に基づいて時間的に最後の予測案内値ｘ*（ｎＴ）のみが算出されればよい。
【００４６】
図７も図６の形態の変形を示す。図７によれば、目標値算出器１１に瞬時案内値Ｘ（０）と、案内値変化δＸと、ｎ個の時間的ずれδｔｉとが与えられる。時間的ずれδｔｉは目標値算出器１１に代替として明示的に与えられてもよいし、あるいは図２乃至５に類似して間接的に、例えば動作クロックＴによって、与えられていてもよい。
【００４７】
図７による形態の場合、目標値算出器１１は、第１のステップにおいて、各時間的ずれδｔｉのために、瞬時案内値Ｘ（０）または時間的に直ぐ前の案内値Ｘ（ｔｉ）（ｉ＝１，…，ｎ−１）と案内値変化δＸとに基づいて、当該時間的ずれδｔｉのための対応する予測案内値Ｘ（ｔｉ）（ｉ＝１，…，ｎ）を算出する。第２のステップにおいて目標値算出器１１がそれぞれの案内値Ｘ（０），Ｘ（ｔｉ）に基づいて対応する位置目標値ｘ*（０），ｘ*（ｔｉ）を算出する。
【００４８】
案内値変化δＸは時間的に一定である、すなわち可変でないことも可能である。この場合には、確かに可能であるが、しかし目標値算出器１１に案内値変化δＸを明示的に与えることは必ずしも必要でない。案内値変化δは内部に固定（設定）されていてもよい。
【００４９】
図７の方法も図１の形態とだけでなく、図２乃至５による形態とも組み合わせ可能である。
【００５０】
図１乃至７に関する上記説明においては、位置調節器１が回路技術的に上記説明の位置制御方法を実施するように構成されていることが前提とされた。この形態は確かに可能であるが、しかし強制的ではない。回路技術的な形態に対する代替として、図８によれば、位置調節器１がプログラムメモリ１２および処理装置１３を有することが可能である。この場合にプログラムメモリ１２内には調節器プログラム１４が格納されている。処理装置１３はプログラムメモリ１２に接続されている。処理装置１３によって調節器プログラム１４が実行可能である。処理装置１３が調節器プログラム１４を処理する際に、処理装置１３は上述の本発明による位置制御方法の１つを実行する。処理装置１３は一般的にはマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラとして構成されている。図１乃至７の要素４〜１０（もしくは１１）は図８の形態ではソフトウェアブロックとして実現されている。
【００５１】
プログラムメモリ１４内に調節器プログラム１４を格納するために、例えば適切なプログラミング装置１５がプログラムメモリ１２に接続可能である。プログラミング装置１５はデータ媒体１６を有し、データ媒体１６内には調節器プログラム１４が記憶されている。データ媒体１６は例えばハードディスクまたは移動式データ媒体（ＵＢＳスティック、ＣＤ−ＲＯＭ，…）であってよい。
【００５２】
（図１乃至７に応じた）位置調節器１が本発明による位置制御方法を、回路技術的に実現するか、それとも（図８にしたがって）相応のプログラミングによって実現するかに関係なく、位置調節器１がディスクリート構成要素により構成されているとよい。しかしながら、本発明による位置調節器がＡＳＩＣ１７に集積化されているとよい。
【００５３】
本発明による位置制御方法および本発明による位置調節器１により、簡単に、従来技術に比べて著しく改善された軸２の位置調節が可能である。
【００５４】
以上の説明は専ら本発明の説明に役立つ。これに対して本発明の保護範囲は専ら添付の特許請求の範囲によって決定されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】位置調節器を示すブロック図
【図２】図１の位置調節器の第１の変形を示すブロック図
【図３】図１の位置調節器の第２の変形を示すブロック図
【図４】図１の位置調節器の第３の変形を示すブロック図
【図５】図１の位置調節器の第４の変形を示すブロック図
【図６】図１の位置調節器の第５の変形を示すブロック図
【図７】図１の位置調節器の第６の変形を示すブロック図
【図８】図１の位置調節器の他の変形を示すブロック図
【符号の説明】
【００５６】
１        位置調節器
２        軸
３        位置センサ
４        入力側の一時記憶要素
５        出力側の一時記憶要素
６        モデル
７        操作量算出器
８        実際値算出器
９        偏差算出器
１０        最適化要素
１１        目標値算出器
１２        プログラムメモリ
１３        処理装置
１４        調節器プログラム
１５        プログラミング装置
１６        データ媒体
１７        ＡＳＩＣ
【図１】
2009537880.tif 000003
【図２】
2009537880.tif 000004
【図３】
2009537880.tif 000005
【図４】
2009537880.tif 000006
【図５】
2009537880.tif 000007
【図６】
2009537880.tif 000008
【図７】
2009537880.tif 000009
【図８】
2009537880.tif 000010
【国際調査報告】
2009537880.tif 000011
2009537880.tif 000012
2009537880.tif 000013
2009537880.tif 000014
2009537880.tif 000015
2009537880.tif 000016