(57)【要約】手術器具は末端のツールと、末端のツールを支持する剛直又は可撓性の細長いシャフトと、基端のハンドル即ち制御部材とを有し、この場合、ツール及びハンドルは末端及び基端の曲げ可能な運動部材を介して細長いシャフトのそれぞれ末端及び基端の端部に結合される。作動手段は末端及び基端の部材間を延び、それによって、細長い器具シャフトに関する制御ハンドルの任意の回転が作業部材の制御のために末端の運動部材の対応する曲げを生じさせる。基端の可動部材はハンドルから支持され、ハンドルに関して三次元運動するようになった可動のリング組立体を有する。手動で回転できる部材は制御ハンドルに関して器具シャフト及び作業部材を手動で回転させるために制御ハンドルに隣接して配置することができる。係止部材は制御ハンドルから支持することができる。係止部材は使用者により手動で作動可能であり、可動部材の位置に応答する位置を有するホロワを含む。
2009539472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療器具において、
基端の制御ハンドルと；
末端の作業部材と；
上記基端の制御ハンドルから制御される基端の可動部材と；
上記基端の制御ハンドルから上記末端の作業部材の制御された運動を提供するように上記基端の可動部材から制御される末端の可動部材と；
上記基端及び末端の可動部材を相互結合する器具シャフトと；
上記可動部材間で結合された作動手段と；
を有し、
上記基端の可動部材が上記ハンドルから支持され、当該ハンドルに関する三次元運動を行うようになった可動リング組立体を有することを特徴とする医療器具。
【請求項２】
上記基端の制御ハンドルから支持され、係止状態と非係止状態とを有する係止部材をさらに有し、上記非係止状態における上記係止部材が上記双方の可動部材を介して上記基端の制御ハンドルからの上記末端の作業部材の制御を可能にし；上記係止状態における当該係止部材が所望の固定位置で当該双方の可動部材を保持することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項３】
上記係止状態における上記係止部材が上記基端の可動部材の位置を固定することを特徴とする請求項２に記載の医療器具。
【請求項４】
上記末端の可動部材が単一本体の構造を有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項５】
上記可動リング組立体が上記末端の作業部材の軸線のまわりで回転するように当該末端の作業部材を制御するために、上記基端の制御ハンドルに隣接する回転制御部材を有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項６】
上記ハンドルがその上で三次元的に枢動するように上記リング組立体を装着するボール端部を有することを特徴とする請求項５に記載の医療器具。
【請求項７】
上記リング組立体がさらに上記ボール上のライダーと、同ライダーにより支持される少なくとも１つの係止レバーとを有することを特徴とする請求項６に記載の医療器具。
【請求項８】
上記作動手段が上記旋回部材間で結合する一組のケーブルを有し、上記回転制御部材により支持され、上記ケーブルの基端端部を保持するためのケーブルリテーナをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項９】
上記基端の可動部材が上記回転制御部材に接続されたベローズと、ライダーと、当該回転制御部材と上記ライダーとの間の軸受手段とを備えた曲げ可能部材を有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項１０】
上記器具シャフトの基端端部に固定され、上記制御ハンドルのソケット内に受け入れられたボールを有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項１１】
上記リング組立体が上記ハンドルに関して回転するように装着された回転ノブを有することを特徴とする請求項１０に記載の医療器具。
【請求項１２】
上記作動手段が上記旋回部材間で結合する一組のケーブルを有し、上記回転制御部材により支持され、上記ケーブルの基端端部を保持するためのケーブルリテーナをさらに有することを特徴とする請求項１１に記載の医療器具。
【請求項１３】
上記ハンドルにより支持され、上記ボールに対して押圧される係止パッドを備えた少なくとも１つの係止レバーを有することを特徴とする請求項１０に記載の医療器具。
【請求項１４】
上記リング組立体が末端軸線のまわりでの上記末端の作業部材の回転を制御するために回転制御部材及びライダーを有し、上記ハンドルがその上で枢動するように上記リング組立体を装着するボール端部を有し、同ボール端部が上記ボール上での上記ライダーの位置を係止するために係止楔を受け入れるように割り型になっていることを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項１５】
上記ボールに関する上記係止楔の位置を制御するためのスライドボタンを有することを特徴とする請求項１４に記載の医療器具。
【請求項１６】
上記作動手段がケーブルを有し、上記回転制御部材がまた上記ケーブルの基端端部のためのケーブルリテーナを有することを特徴とする請求項１４に記載の医療器具。
【請求項１７】
上記基端の可動部材がベローズを含む曲げ可能部材を有することを特徴とする請求項１４に記載の医療器具。
【請求項１８】
医療器具において、
解剖学的人体の内部を通るようになった細長い器具シャフトにより相互結合された基端の制御ハンドル及び末端のツールと、上記基端の制御ハンドル及び上記末端のツールを上記器具シャフトにそれぞれ相互結合する基端及び末端の可動部材と、同可動部材間に位置するケーブル作動手段と、使用者により手動で作動でき、上記可動部材の位置に応答する位置を有するホロワを含む係止手段とを有することを特徴とする医療器具。
【請求項１９】
上記双方の可動部材が曲げ可能部材を有し、上記ケーブル作動手段が上記曲げ可能部材間に位置する第１のケーブルセットを有し、上記ホロワと基端の曲げ可能部材との間で結合された第２のケーブルセットをさらに含むことを特徴とする請求項１８に記載の医療器具。
【請求項２０】
上記第２のセットのケーブルが上記基端の曲げ可能部材の末端端部で終端することを特徴とする請求項１８に記載の医療器具。
【請求項２１】
上記曲げ可能部材の双方がその間に溝穴を画定するディスクを備えた単一本体の部材を有し、上記第１のケーブルセットが末端及び基端の単一本体の部材の双方を通って延び、一方、上記第２のケーブルセットが上記基端の単一本体の部材のみを通って延びることを特徴とする請求項２０に記載の医療器具。
【請求項２２】
上記ホロワがボールと、同ボール上で支持されたライダーとを有し、上記第２のケーブルセットが上記基端の曲げ可能部材での曲げに応答して上記ボール上で上記ライダーを枢動させるように当該ライダーに接続されることを特徴とする請求項１９に記載の医療器具。
【請求項２３】
前記ツールをその末端ツール軸線のまわりで回転するように制御可能な上記基端の制御ハンドルに隣接する回転部材を有することを特徴とする請求項２２に記載の医療器具。
【請求項２４】
上記回転部材が上記ライダーの少なくとも１つのピンを案内するための少なくとも１つの溝穴を画定する一対の脚部を有することを特徴とする請求項２３に記載の医療器具。
【請求項２５】
上記回転部材が上記ライダーの対向するピンを受け入れるための対向する溝穴を画定する対向する脚部を有することを特徴とする請求項２４に記載の医療器具。
【請求項２６】
上記ボールが割り型ボールであり、上記係止手段がさらに上記ボール上での上記ホロワの位置を固定するために上記割り型ボールに係合するように上記係止状態で作動できる楔部材を有することを特徴とする請求項２２に記載の医療器具。
【請求項２７】
上記係止手段が上記ハンドルで装着されたスライドボタンと、上記ホロワの位置を係止するために上記スライドボタンに応答する楔部材とを有することを特徴とする請求項１８に記載の医療器具。
【請求項２８】
上記ホロワがボールと、同ボール上で支持されたライダーとを有し、上記ボールが上記楔部材を受け入れるために割り型となっていることを特徴とする請求項２７に記載の医療器具。
【請求項２９】
上記スライドボタンが上記ハンドルの両側にそれぞれ位置し、その押圧により上記器具を係止又は係止解除するように手動で作動できる対向する端部を有することを特徴とする請求項２８に記載の医療器具。
【請求項３０】
手術器具において、
解剖学的人体の内部を通るようになった細長い器具シャフトにより相互結合された基端の制御ハンドル及び末端のツールと、上記基端の制御ハンドル及び上記末端のツールを上記器具シャフトにそれぞれ相互結合する基端及び末端の可動部材と、上記可動部材間で制御を伝達するように当該可動部材間に位置する第１のケーブルセットと、上記基端の制御ハンドルにおいて位置するホロワと、同ホロワと該可動部材の１つとの間に位置する第２のケーブルセットとを有し、上記ホロワの位置が該双方の可動部材の位置に応答することを特徴とする手術器具。
【請求項３１】
上記双方の可動部材が曲げ可能部材を有し、使用者により手動で作動でき、係止されたときに上記ホロワの位置を固定するようになった係止部材をさらに有することを特徴とする請求項３０に記載の手術器具。
【請求項３２】
上記第２のケーブルセットが上記ホロワと上記基端の曲げ可能部材との間で接続することを特徴とする請求項３１に記載の手術器具。
【請求項３３】
上記ホロワがボールと、同ボール上で支持されたライダーとを有し、上記第２のケーブルセットが上記基端の曲げ可能部材での曲げに応答して上記ボール上で上記ライダーを枢動させるように当該ライダーに接続されることを特徴とする請求項３１に記載の手術器具。
【発明の詳細な説明】
【関連出願】
【０００１】
この出願は２００６年６月５日に出願された米国仮出願番号６０／８１１，０４６号に対する優先権を主張する。その出願のすべての内容はその全体を参照としてここに組み込む。
【技術分野】
【０００２】
本発明は一般に手術器具に関し、特に、最少侵入手術、又は、他の形の手術又は医療手順又は技術に使用することを意図した手動で作動する手術器具に関する。ここで述べる器具は主として腹腔鏡又は内視鏡手順であるが、本発明の器具は腔内手順を含む種々の他の手順のために使用できることを理解すべきである。
【背景技術】
【０００３】
現在市場で入手できる内視鏡及び腹腔鏡器具は、主としてその使用における器用さの欠如のため、操作及び使用を学習するのが極めて困難である。たとえば、手術中に典型的な腹腔鏡器具を使用する場合、器具のツールの方位は標的及び切開部の位置によってのみ規定される。このような器具は一般に患者自身の切開領域を支点として使用して支点効果と一緒に機能する。その結果、縫合、節止め及び微細な切開のような普通の仕事は熟達への挑戦となってきた。普通付加的な制御のために別個に配置された制御部材によってしばしば制御される特別の関節を提供することにより、この欠陥を克服するため種々の腹腔鏡器具が長年にわたって開発されてきた。しかし、その場合でさえ、これらの器具は特に任意の選択された方位での縫合のような普通の仕事を外科医に許容するのに十分な器用さを依然として提供しない。また、この形式の既存の器具は特定の位置に器具を保持する有効な方法を提供しない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、本発明の目的は、外科医が一層の器用さで手術器具のツール端部を操作できるようにする改善された腹腔鏡又は内視鏡手術器具を提供することである。
本発明の別の目的は切開部を通して、又は天然の人体オリフィス（口）を通して又は腔内的に種々の応用を有する改善された手術器具を提供することである。
本発明のさらなる目的は所定の特定の位置で器具を係止する能力を特徴とする改善された医療器具を提供することである。
本発明の別の目的は、外科医が所望の位置で器具を一度係止するのを可能にする器具の他の制御に対して重要な補助手段としての係止構造を提供することである。これは、外科医が、器具を特定の曲げ形状にし、同時に、その曲げ形状を保持する必要なしに、手術手順をその後遂行するのを容易にする。
本発明のさらに他の目的は、係止されている間に器具の先端部の回転を可能にしながら、所定の位置で器具の位置を係止する能力を特徴とする改善された医療器具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上述又は他の目的、特徴及び利点を達成するため、医療器具が提供され、この医療器具は、基端の制御ハンドルと；末端の作業部材と；基端の制御ハンドルから制御される基端の可動部材と；基端の制御ハンドルから末端の作業部材の制御された運動を提供するように基端の可動部材から制御される末端の可動部材と；基端及び末端の可動部材を相互結合する器具シャフトと；可動部材間で結合された作動手段と；を有する。基端の可動部材はハンドルから支持され、ハンドルに関する三次元運動を行うようになった可動リング組立体を有する。
【０００６】
本発明の他の態様に従えば、医療器具はさらに基端の制御ハンドルから支持され、係止状態と非係止状態とを有する係止部材を有し；非係止状態における係止部材は可動部材を介して基端の制御ハンドルからの末端の作業部材の制御を可能にし；係止状態における係止部材は所望の固定位置で可動部材を保持し；係止状態における係止部材は基端の可動部材の位置を固定し；末端の可動部材は単一本体の構造を有し；可動リング組立体は末端の作業部材の軸線のまわりで回転するように末端の作業部材を制御するために、基端の制御ハンドルに隣接する回転制御部材を有し；ハンドルはその上で三次元的に枢動するようにリング組立体を装着するボール端部を有し；リング組立体はさらにボール上のライダーと、ライダーにより支持される少なくとも１つの係止レバーとを有し；作動手段は旋回部材間で結合する一組のケーブルを有し、回転制御部材により支持され、ケーブルの基端端部を保持するためのケーブルリテーナをさらに有し；基端の可動部材は回転制御部材に接続されたベローズと、ライダーと、回転制御部材とライダーとの間の軸受手段とを備えた曲げ可能部材を有し；ボールは器具シャフトの基端端部に固定され、制御ハンドルのソケット内に受け入れられ；リング組立体はハンドルに関して回転するように装着された回転ノブを有し；作動手段は可動部材間で結合する一組のケーブルを有し、回転制御部材により支持され、ケーブルの基端端部を保持するためのケーブルリテーナをさらに有し；少なくとも１つの係止レバーはハンドルにより支持され、ボールに対して押圧される係止パッドを備え；リング組立体は末端軸線のまわりでの末端の作業部材の回転を制御するために回転制御部材及びライダーを有し、ハンドルはその上で枢動するようにリング組立体を装着するボール端部を有し、ボール端部はボール上でのライダーの位置を係止するために係止楔を受け入れるように割り型になっており；ボールに関する係止楔の位置を制御するためのスライドボタンが設けられ；作動手段はケーブルを有し、回転制御部材はまたケーブルの基端端部のためのケーブルリテーナを有し；基端の可動部材はベローズを含む曲げ可能部材を有する。
【０００７】
本発明の別の実施の形態に従えば、医療器具が提供され、この医療器具は解剖学的人体の内部を通るようになった細長い器具シャフトにより相互結合された基端の制御ハンドル及び末端のツールと、基端の制御ハンドル及び末端のツールを器具シャフトにそれぞれ相互結合する基端及び末端の可動部材と、可動部材間に位置するケーブル作動手段と、使用者により手動で作動でき、可動部材の位置に応答する位置を有するホロワを含む係止手段とを有する。
【０００８】
本発明の他の態様に従えば、可動部材は曲げ可能部材を有し、ケーブル作動手段は曲げ可能部材間に位置する第１のケーブルセットを有し、ホロワと基端の曲げ可能部材との間で結合された第２のケーブルセットをさらに含み；第２のセットのケーブルは基端の曲げ可能部材の末端端部で終端し；曲げ可能部材の双方はその間に溝穴を画定するディスクを備えた単一本体の部材を有し、第１のケーブルセットは末端及び基端の単一本体の部材の双方を通って延び、一方、第２のケーブルセットは基端の単一本体の部材のみを通って延び；ホロワはボールと、ボール上で支持されたライダーとを有し、第２のケーブルセットは基端の曲げ可能部材での曲げに応答してボール上でライダーを枢動させるようにライダーに接続され；その末端ツール軸線のまわりで回転するように制御可能な基端の制御ハンドルに隣接する回転部材が設けられ；回転部材はライダーの少なくとも１つのピンを案内するための少なくとも１つの溝穴を画定する一対の脚部を有し；回転部材はライダーの対向するピンを受け入れるための対向する溝穴を画定する対向する脚部を有し；ボールは割り型ボールであり、係止手段はさらにボール上でのホロワの位置を固定するために割り型ボールに係合するように係止状態で作動できる楔部材を有し；係止手段はハンドルで装着されたスライドボタンと、ホロワの位置を係止するためにスライドボタンに応答する楔部材とを有し；ホロワはボールと、ボール上で支持されたライダーとを有し、ボールは楔部材を受け入れるために割り型となっており；スライドボタンはハンドルの両側にそれぞれ位置し、その押圧により器具を係止又は係止解除するように手動で作動できる対向する端部を有する。
【０００９】
本発明の別の実施の形態に従えば、手術器具が提供され、この手術器具は解剖学的人体の内部を通るようになった細長い器具シャフトにより相互結合された基端の制御ハンドル及び末端のツールと、基端の制御ハンドル及び末端のツールを器具シャフトにそれぞれ相互結合する基端及び末端の可動部材と、可動部材間で制御を伝達するように可動部材間に位置する第１のケーブルセットと、基端の制御ハンドルにおいて位置するホロワと、ホロワと可動部材の１つとの間に位置する第２のケーブルセットとを有し、ホロワの位置は可動部材の位置に応答する。
【００１０】
本発明の他の態様によれば、可動部材は曲げ可能部材を有し、使用者により手動で作動でき、係止されたときにホロワの位置を固定するようになった係止部材をさらに有し；第２のケーブルセットはホロワと基端の曲げ可能部材との間で接続し；ホロワはボールと、ボール上で支持されたライダーとを有し、第２のケーブルセットは基端の曲げ可能部材での曲げに応答してボール上でライダーを枢動させるようにライダーに接続される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の手術器具の実施の形態の側立面図である。
【図２】図２は器具が曲げ又は傾斜位置で係止された状態で示される、図１に示す器具の拡大破断断面側面図であり、図２Ａ、２Ｂは器具の残りの部分から分離したハンドルを含む別個の区分にして器具を示す、図１、２に示す手術器具の概略斜視図である。
【図３】基端の曲げ可能部材での図１９、２０の手術器具の拡大破断断面側面図である。
【図４】図３の４−４線における図１−３に示す器具の断面側面図である。
【図５】図５は図２に示すものと同様の本発明の代わりの実施の形態の幾分拡大した破断断面図であり、図５Ａ、５Ｂは器具の残りの部分から分離したハンドルを含む別個の区分にして器具を示す、図５に示す手術器具の概略斜視図である。
【図６】基端の曲げ可能部材を示す本発明の器具のさらに代わりの実施の形態の破断断面図である。
【図７】図６の７−７線における断面図である。
【図８】図７の８−８線における断面図である。
【図９】曲げ形状における器具で示す、異なる係止機構を使用する器具の更なる実施の形態の概略断面側面図である。
【図１０】図１０は図９の器具の概略断面側面図であるが、回転ノブが４５度回転した状態で示す図であり、図１０Ａは図９、１０に示す実施の形態の概略斜視図であり、図１０Ｂはハンドルが反対方向に曲がった状態での、係止機構のさらなる詳細を示す、図９、１０に示す実施の形態の拡大破断斜視図である。
【図１１】図１０の１１−１１線における図９、１０の実施の形態の破断概略断面平面図である。
【図１２】図１２は図１１の１２−１２線における断面概略図であり、図１２Ａは図１０の１２Ａ−１２Ａ線における断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面は図示の目的でのみ提供され、開示の限定を決める意図のものではないことを理解すべきである。ここで述べる実施の形態の前述及び他の目的及び利点は添付図面に関連して行う以下の詳細な説明を参照すれば明らかとなろう。
【００１３】
本発明の器具は最少侵入手順を遂行するために使用することができる。「最少侵入手順」はここでは、外科医が小さな切り口即ち切開部を通して手術を行うような手術手順を言い、小さな切開部は手術箇所に接近するために使用される。１つの実施の形態においては、切開部の長さは１ｍｍから２０ｍｍまでの直径、好ましくは５ｍｍから１０ｍｍまでの直径の範囲にある。この手順は手術箇所に接近するために大きな切り口を必要とする手順とは対照的である。したがって、可撓性の器具は好ましくは特定の手術又は医療手順のための体内の標的箇所で器具を位置決めするように、このような小さな切開部を通して及び（又は）天然の人体のルーメン又は空洞を通して挿入するために使用される。解剖学的構造内への手術器具の導入はまたルーメン又は血管への経皮的又は手術接近により、または、解剖学的構造内の天然のオリフィスを通しての導入により行うことができる。
【００１４】
腹腔鏡手順における使用に加え、本発明の器具は、これらに限定されないが、結腸鏡、上方ＧＩ、関節鏡、洞、胸部、経膣及び心臓のための手順を含む、種々の他の医療又は手術手順において使用することができる。特定の手順に応じて、器具シャフトは剛直、半剛直又は可撓性とすることができる。
【００１５】
ここでは「手術器具」を参照するが、本発明の原理はまた、手術に限られることなく、またこれらに限定されないが、カテーテルのような道具、並びに、診断及び治療用の器具及び道具を含む、他の医療器具に適用されることが考えられる。
【００１６】
ここで述べる数個の異なる実施の形態がある。基本的には、すべてのこれらの実施の形態において、好ましくは、ツール及びハンドル運動部材又は曲げ可能部材の双方は任意の方向に屈曲することができる。これらの部材は、基端の部材での曲げ作用が末端の部材での関連する曲げを提供するような方法で、ケーブルを介して相互接続される。基端の曲げは器具の使用者による制御ハンドルの運動又は偏向により制御される。換言すれば、外科医はハンドルを握り、器具が適所にきた後、ハンドルでの任意の運動（偏向）が基端の曲げ可能部材を制御し、この基端の曲げ可能部材が次いで、ケーブルを介して末端の曲げ可能部材での対応する曲げ又は偏向を制御する。
【００１７】
基端の部材は好ましくは向上した人間工学制御を提供するように末端の部材よりも一般に大きい。本発明に係る１つのバージョンにおいては、末端の曲げ可能部材が基端の曲げ可能部材と同じ方向に屈曲するような曲げ作用を提供することができる。別の実施の形態においては、曲げ可能、旋回可能又は可撓性の部材は作動ケーブルを１８０度にわたって回転させることにより反対方向に屈曲するように配置することができるか、または、ケーブルのための末端及び基端の支持地点間の関係に応じて実質的に任意の他の方向に屈曲するように制御することができる。
【００１８】
末端の曲げ可能部材で生じる曲げ運動の量は末端の曲げ可能部材の寸法と比較した基端の曲げ可能部材の寸法により決定されることに留意すべきである。説明する実施の形態においては、基端の曲げ可能部材は末端の曲げ可能部材よりも実質上大きく、その結果、末端の曲げ可能部材で生じる運動の大きさは基端の曲げ可能部材での運動の大きさよりも大きい。基端の曲げ可能部材は（３６０度にわたって）任意の方向に屈曲でき、同じ面内で同時に、同じ方向又は反対方向に屈曲するように末端の曲げ可能部材を制御する。また、図２に示すように、外科医は軸方向の回転ノブを単に回転させることにより任意の方位においてその長手軸線のまわりで器具のツールを屈曲又は旋回させることができる。
【００１９】
この説明においては、曲げ可能部材を参照する。このような部材はまた旋回部材又は可撓性部材としても参照される。ここで述べる説明においては、「曲げ可能区分」、「曲げ可能セグメント」、「曲げ可能運動部材」又は「旋回部材」という用語はジョイントで枢動する素子と比較して制御的に屈曲できる器具の素子を言う。「可動部材」という用語は総称的に曲げ可能区分及びジョイントとして考えられる。本発明の曲げ可能素子はいかなる特異性も伴わずに任意の方向に屈曲でき、任意の方向へ屈曲する手近の能力をさらに特徴とする器具の製造を可能にする。ここで示す曲げ可能部材の１つの形は単一体又は単一本体の構造体を含む。ここで開示する曲げ可能部材の別の形はボール及びライダー構造体である。このような曲げ可能運動部材の定義は制御手段又は制御される手段として形成され、いかなる鋭利な変化又は尖りをも伴わずに直線から湾曲形状へ変化するように張力又は圧縮力により強制できる器具素子である。曲げ可能部材は図９にここで示すような単一の構造体の形をとることができ、係合可能なディスク等で構成することができ、または、ベローズ構成を含むことができる。「単一」又は「単一本体」の構造体の定義は単一の一体部材のみで構成される構造体であり、多数の組立てられた又は番わせた素子で形成された構造体ではない。
【００２０】
本発明の第１の実施の形態はここでは図１−４に示し、後に一層詳細に説明するように曲げ、回転及び係止のすべての機能を含む。手術器具３１０は器具の基端端部でのハンドル３１２と、細長い器具シャフト３１４と、手術器具の末端端部に位置するツール又は端部エフェクター３１６とで構成される。ツールは、これらに限定されないが、関節及び非関節ツールを含む、多数の異なる形状をとることができる。開示された実施の形態においては、器具シャフト３１４は剛直で、普通金属材料であるが、器具シャフトはまた少なくとも部分的に固有に可撓性又は曲げ可能となるように構成することができる。通常の腹腔鏡手順に対しては、器具シャフト３１４は普通剛直である。腔内的に使用される可撓性の器具シャフトについては、その全体を参照としてここに組み込む２００４年４月１２日に出願された関連する米国特許出願番号第１０／８２２，０８１号明細書の図１４、１５を参照する。また、その全体を参照として組み込むものは、２００５年７月２０日に出願された米国特許出願番号第１１／１８５，９１１号明細書；２００５年１０月３日に出願された米国特許出願番号第１１／２４２，６４２号明細書；及び２００５年１２月１４日に出願された米国特許出願番号第１１／３０２，６５４号明細書である。
【特許文献１】米国特許出願番号第１０／８２２，０８１号明細書
【特許文献２】米国特許出願番号第１１／１８５，９１１号明細書
【特許文献３】米国特許出願番号第１１／２４２，６４２号明細書
【特許文献４】米国特許出願番号第１１／３０２，６５４号明細書
【００２１】
ハンドル３１２は２つのハンドル半部分で構成することができる。レバー３２２は、器具シャフト３１４の末端端部で端部エフェクター３１６を開閉するために掴んだときに、外科医により操作することができる。図２において、端部エフェクターは可動ジョー３４４及び固定ジョー３４６で構成されるものとして示す。器具の基端端部での回転ノブ３２４は器具シャフト及び端部エフェクターを回転させるために使用される。この回転は図２において円形矢印Ｒ１により示す。図２において、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸で表す座標系では、Ｚ軸は器具シャフトの軸線と考えることができる。矢印Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３で示す器具の回転はＺ軸に対して関連する。
【００２２】
図２、３はまた基端の曲げ可能部材３１８の一部を部分的に保持するためのアダプタカバー３２６を示す。器具シャフト３１４の末端端部には、末端の運動又は曲げ可能部材３２０が設けられる。部材３２０は、末端の曲げ可能部材がハンドルを介して基端の曲げ可能部材から作動されたときに半径方向に偏向する薄いプラスチック又はゴム可撓性チューブとすることのできるシース様のカバー（図示せず）で少なくとも部分的に覆うことができる。針ホルダ又は縫合アシスト装置のような器具に対しては、結び目を縛る間に縫合部が捕縛されるのを阻止するために、従順性のカバーが有利である。しかし、他の応用に対しては、器具及びその製造を容易にするためにそのカバーを使用しないように選択することができる。ノブ３２４、アダプタカバー３２６及び曲げ可能部材のような他の素子は好ましくはプラスチック材料で形成される。
【００２３】
本発明の器具は好ましくは使い捨てできるように又は代わりにリスポーサブル(resposable)に構成される。したがって、器具をできる限り安価にするため、できる限り多くの素子はプラスチック材料で作られる。
ここで述べる手術器具は腹壁を通しての腹腔鏡手術のために使用することができる。この目的のため、カニューレ又はトロカール（図示せず）を配置する挿入箇所が提供される。器具のシャフト３１４は器具の末端端部を手術箇所に配置するようにカニューレを通過させるようになっている。端部エフェクター３１６はこのような手術箇所に配置される。本発明の器具により回転運動を実行することができる。これは、実質上ハンドルの長手中心線であるハンドル軸Ｔのまわりでのハンドル３１２に関する回転ノブ３２４の回転により生じさせることができる。これは図２において円形矢印Ｒ１で示す。回転ノブ３２４がいずれかの方向に回転したとき、この回転は上述のＺ軸のまわりでの器具シャフト３１４の対応する回転を生じさせる。これは図２において回転矢印Ｒ２で示す。この同じ運動はまた図２において回転矢印Ｒ３で示すような軸線Ｐのまわりでの端部エフェクター３１６の回転を生じさせる。回転矢印を示す図２Ａも参照されたい。図２において、回転ノブ３２４は横断方向の軸線Ｓに関して角度Ｂ１だけ傾斜した状態で示される。図２の位置において、回転ノブはライダー３５２に関して回転できる。ケーブル３００により、基端の曲げ可能部材３１８での曲げは、先端部が軸線Ｐに沿って角度Ｂ２で器具シャフトの長手中心軸に指向するような位置への、末端の曲げ可能部材３２０での対応する曲げを生じさせる。
曲げ可能部材を介しての操作とノブ３２４を介しての回転との組み合わせは極めて精確で人間工学的に心地よい程度の制御を外科医に提供する。器具は多数の異なる方法で使用することができる。この特定の実施の形態においては、ハンドル自体の傾斜ではなく、ハンドルは器具シャフトと整合するように維持され、回転ノブは（係止機構３１１と組み合わさって）矢印Ｒ１の方向に回転すると共に、実質上任意の方向においてボール３２５上で傾斜又は回転するように操作される。図２、３に示すように、ボール３２５はハンドル３１２の一体の部分である。したがって、ハンドル３１２は手のひら及び指で握ることができ、親指は端部エフェクターの制御の際に縦及び横への回転ノブの傾斜、並びに、その回転を可能にするように、回転ノブ３２４を操作するために使用できる。１本又はそれ以上の指はまたレバー３２２から端部エフェクターを作動させるために使用することができる。
図面においては、一組のジョーを示すが、他のツール又は装置は本発明の器具と一緒に使用するのに容易に適するようにできる。これらのツール又は装置は、これらに限定されないが、カメラ、検出器、光学機器、見る機器、流体送給装置、注射器等を含む。ツールはジョー、はさみ、把持器、針ホルダ、マイクロ解剖具、ステープル供給具、鋲止め具、吸引洗浄ツール及びクリップ供給具のような種々の関節付きツールを含むことができる。さらに、ツールは切断刃、プローブ、洗浄器、カテーテル又は吸引オリフィスのような非関節式のツールを含むことができる。
【００２４】
図２において、器具シャフト内のケーブルは図示のように端部エフェクターが上方に屈曲したような屈曲状態で器具を制御するものとして示される。端部エフェクター又はツール１６は器具の基端端部における細長いレバー３２２から主として構成されるジョー作動手段により作動される。レバー３２２はレバーピボットピン３２３においてハウジングから支持される。ハンドル３１２に対してのレバー３２２の閉鎖は作動ケーブル３３８のごく基端端部を捕捉するために使用されるスライダ３２８上に作用する。レバー３２２が不作動状態にある（ハンドルのハウジングから離れている）とき、これは、端部エフェクターのジョーが完全に開いた位置にあることに対応する。レバー３２２が閉じたとき、スライダは図２に示すように右方へ移動させられ、次いで、ジョー３４４、３４６は閉位置の方へ移動させられる。図２において、ジョーは、たとえば、針３４５を把持するように閉じた状態で示される。
【００２５】
器具シャフト３１４は軽量金属材料で構成できるか又はプラスチック材料とすることのできる外側シャフトチューブ３３２を有する。代わりに、チューブ３３２は腔内使用のために可撓性にすることができる。チューブ３３２の基端端部はアダプタカバー３２６7により受け入れられる。チューブ３３２の末端端部は末端の曲げ可能部材３２０に固定される。末端の曲げ可能部材３２０のあるさらなる詳細については図２を参照されたい。外側シャフトチューブ３３２内には、好ましくは金属材料で構成されるが、剛直なプラスチック材料で作ることもできる支持チューブ３３４が設けられる。チューブ３３４は末端の曲げ可能又は可撓性の部材３２０と基端の曲げ可能又は可撓性の部材３１８との間を延び、さらに、ハンドルのボール３２５内へ延びる。ジョー作動ケーブル３３８はこの支持チューブ３３４内で延びる。支持チューブ３３４はその長さに沿って複数のスペーサを支持することができ、その１つのみを図３に符号３０５で示す。各スペーサは等間隔で位置することができ、ケーブルのための直径方向の案内溝穴を具備することができる。
【００２６】
先に示したように、端部エフェクター３１６はジョー３４４、３４６の一部で構成される。これらのジョーは針３４５又は他の素子を把持するために使用することができる。上方のジョー３４４は下方のジョー３４６のチャンネル（図示せず）内に嵌合する。ピボットピン３４８はジョー間での回転を可能にするようにジョー間で使用される。並進ピン３４２はジョーの溝穴を通って延び、ジョー作動ケーブル３３８に係合する。レバー３２２がその休止位置にあるとき、ジョーは完全に開く。その位置においては、ピン３４２はジョーを開位置に維持するように一層末端の位置に位置する。ケーブル３３８が引っ張られると、次いで、ピン３４２は溝穴内で右方に移動し、図２に示すようにジョー３４４、３４６を閉位置の方へ枢動させる。
【００２７】
ジョー作動ケーブル３３８は端部エフェクターでの及びスライダ３２８（図２参照）内で支持された回転バレル（図示せず）でのそのそれぞれの端部で終端する。末端の曲げ可能区分３２０内には、プラスチックチューブを設けることができる。このチューブはポリエチルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）のようなプラスチックで構成することができる。チューブの材料はケーブル３３８を保持するのに十分なほど剛直であり、さらに、曲げ可能部材３２０の曲げにより容易に屈曲できるのに十分なほど可撓性である。チューブはケーブルを受け入れて案内するのに十分な強度を有し、さらに、捩れたり歪んだりせず、したがって、作動のための適正な状態にケーブルを保ち、また、ケーブルのための一定の長さを画定するのに十分なほど可撓性である。チューブは長手方向で剛直であるが、横方向では可撓性である。
【００２８】
端部エフェクター３１６の制御はジョー作動ケーブル３３８により行われる。先に述べたように、ジョー作動ケーブル３３８のごく基端の端部はスライダ３２８で保持される。レバー３２２から接続されるリンク（図示せず）はスライダ３２８及びレバー３２２からの作動ケーブル３３８を作動させるための主要な手段である。ツール作動手段特にハンドル３１２内の部品のさらなる詳細については、全体を参照としてここに組み込む２００６年５月２３日に出願された米国仮特許出願番号第６０／８０２，８８５号明細書を参照されたい。
【特許文献５】米国仮特許出願番号第６０／８０２，８８５号明細書
【００２９】
レバー３２２はハンドル本体の方へ押されたときに端部エフェクターを作動させる。レバー３２２はラチェット及び爪構成で作動し、レバーはラチェットの増分により押圧される。このラチェット及び爪構成はラチェット３８６と、爪３８８とを有する。ラチェット３８６を収容するため、スライダ３２８は端部皿部(dish out)即ちカットアウト部を具備する。爪３８８はハンドルにより保持される。ラチェット３８６はピボットピン３９０で枢動し、端部エフェクターの閉鎖の連続する度合いに対応する連続する位置でラチェットを保持できる一連のラチェット歯を具備する。捩りバネ（図示せず）はピボット３９０のまわりで部分的に位置し、爪３８８に接触するようにラチェット歯を押圧する。
【００３０】
ラチェット及び爪構成はまた普通外科医の親指により係合できる一体の解放手段を有する。図２に示すように、ピボット３９０の片側には爪３８６が位置し、ピボットの反対側には解放ボタン３９６を支持するアームが位置する。力が図１で矢印Ｍの方向にボタン３９６に対して向けられたとき、これは、ラチェット及び爪構成を解放し、レバー３２２をその解放位置へ戻し、ジョーを完全に開かせる。ボタン３９６の押圧は爪との係合を解除するようにラチェットを回転させる。
【００３１】
ここで、基端及び末端の曲げ可能部材間を延びるケーブルを参照する。このケーブルは、基端の曲げ可能部材でのいかなる曲げもが末端の曲げ可能部材での対応する曲げに変換されるように、設けられる。ここで述べる曲げ可能部材はすべての方向における曲げを可能にする。ここで述べる好ましい実施の形態においては、末端の曲げ可能部材は基端の曲げ可能部材よりも小さい。しかし、先に述べたように、器具の特定の使用及びそれに使用される医療手順に応じて、他の寸法関係を使用することができる。
【００３２】
基端の曲げ可能即ち旋回部材３１８と末端の可撓性の曲げ可能即ち旋回部材３２０との間の制御はたわみ制御ケーブル３００により実行される。たとえば、図２Ａで特定する図示の実施の形態においては、４つのこのようなケーブルが存在する。これらのケーブルの基端端部において、ケーブルはアンカー即ちケーブル端部ラグ３０２に接続する。４つのバネ３０４はこれらのタブラグ３０２と環状のケーブルリテーナ３０１との間で保持される。端部ラグ３０２及びバネ３０４の図示については、図３を参照されたい。バネ３０４は緊張するか又はケーブル上の弛みを吸収する。曲げ可能部材間で、ケーブル３００は支持チューブ３３４に沿って位置することのできるスペーサ（１つのみを示す）の溝穴により案内することができる。アダプタカバー３２６内で、ケーブル３００は遷移部材３０６を通って延びる。次いで、ケーブルは、これらが図２、３に示すように基端の曲げ可能部材を通って延びるときに一層大きな外径座へと延びる。段付き遷移部材３０６は金属とすることができ、チューブ３３４の基端端部に隣接して位置する。
【００３３】
図１、２は器具特に末端の可撓性部材３２０の末端端部を示す。これはその全体を参照としてここに組み込む２００５年７月２１日に出願された米国特許出願番号第１１／１８５，９１１号明細書に記載されたものと同じとすることのできる単一の部材の形をしている。略述すると、この末端の曲げ可能部材は交互する溝穴及びディスクで構成された単一片の溝穴付き単一本体又は単一の部材により構成される。ディスクは中央の部材から支持される。図１、２はその間に環状の溝穴３２１を画定するディスク３１９を示す。隣接するディスク間には、接続リブ（図示せず）を設けることができる。クリアランス穴はケーブル３００を受け入れるために設けられる。これらのクリアランス穴はリブ及びディスク内に設けられる。末端の曲げ可能部材をシャフトチューブ３３２と整合させるため、末端の曲げ可能部材３２０上の整合タブと、チューブ３３２内の対応する溝穴とを設けることができる。
【特許文献６】米国特許出願番号第１１／１８５，９１１号明細書
【００３４】
基端の運動部材３１８は器具の末端端部を制御するように回転ノブ３２４及び係止機構３１１と一緒に機能するベローズ３２７として主として構成される。ベローズ３２７は、その両端において、部材３０６での及び回転ノブ３２４でのアダプタ３２６に取り付けられる。ベローズの端部は圧縮嵌めによりそれぞれのアダプタ３２６及び回転ノブ３２４に固定することができる。図２、３に示すように、ベローズはアコーデオンプリーツとして構成され、ベローズが回転方向において比較的剛直であるが、長手方向において容易に撓むことができる（折り畳みできる）ように、比較的剛直な構造を有する。回転ノブ３２４に与えられるいかなる回転もがベローズ３２７を介してアダプタ３２６に結合され、そこから、端部エフェクターを回転させるために器具の末端端部に結合される。したがって、この実施の形態においては、ハンドルは器具に関してインライン位置に維持され、一方、その末端である器具の残りの部分は回転ノブを介して回転することができる。さらに、曲げはハンドルのボールに関連して回転ノブ及びライダーを介して制御される。
【００３５】
図１−４で述べた実施の形態はまた基端及び末端の運動部材間の位置を図２に示す所定の位置で固定できるようにする係止構造を有し、この場合、回転ノブ及び係止機構は屈曲、枢動又は回転されており、ツールの上方への対応する曲げを生じさせる。外科医が所望の屈曲位置での器具を有した後、次いで、係止機構はその位置で器具を有利に保持するために使用される。ピン３４１で枢着支持される対向する係止レバー３４０により提供されるような特定の係止機構を図２、３に示す。図示の目的で、図３はその解放位置での底部係止レバー３４０を示し、この位置においては、曲げ可能部材は係止されることなく器具の通常の作動において屈曲を許容され、一方、図３における頂部係止レバー３４０はその係止位置で示される。係止レバーはまた各々ボール３２５と係合するようになった摩擦パッド３４３（図３）を具備する。
【００３６】
この実施の形態においては、一対の係止レバーを示すが、単一の係止レバーを使用できることを理解すべきである。一対の係止レバーを使用した場合、これらのレバーの双方は通常同じ位置、即ち係止位置又は非係止位置に保持される。この係止構造は、外科医が所望の位置で器具を一度係止するのを可能にする器具の他の制御に対する重要な補助手段である。これは、外科医が、器具を特定の曲げ形状にし、同時に、その曲げ形状を保持する必要なしに、手術手順をその後遂行するのを容易にする。
【００３７】
したがって、ハンドルでの制御は基端の曲げ可能部材で器具を屈曲させ、次いで、末端の曲げ可能部材及びツールの位置決めを制御するために使用される。ツールの「位置」は主としてこの屈曲作用により決定され、末端の曲げ可能部材の末端端部での座標位置として考えることができる。実際に、基端及び末端の曲げ可能部材の双方での及び器具の先端部での座標軸を考えることができる。この位置決めは三次元的なものである。一方、ツールの「方位」は図示の末端先端部軸線（図２の軸Ｐ参照）のまわりでのツールの回転位置決めに関連する。
【００３８】
図１−４の実施の形態においては、端部エフェクターの位置は特に上述の回転ノブ３２４、レバー３４０、環状のケーブルリテーナ３０１及び係止機構３１１を含むものと考えることのできる振動又は可動リング組立体３５０により設定される。このリング組立体３５０はまたライダー３５２と、保持リング３５４と、軸受３５６と、ファスナーとを有する。リング組立体３５０は縦及び横方向において端部エフェクターに対するケーブルを制御するために回転ノブ３２４を介して操作される。この作用は端部エフェクターの位置を設定するようにケーブルを押したり引っ張ったりする。同時に、回転ノブ３２４はその先端部軸線のまわりで器具の先端部を回転させるように回転させることができる。図２の軸Ｐ及び回転矢印Ｒ３を参照されたい。図２において、レバー３４０はその係止位置において示され、したがって、リング組立体３５０をハンドルボール３２５にクランプする。器具が係止（又は係止解除）されている間の回転ノブ３２４の任意の回転は器具の先端部を同じ角度位置に維持するが、先端部（ツール）の方位を回転させる。回転構成のさらなる説明については、その全体を参照としてここに組み込む２００５年１２月１４日に出願された継続中の米国特許出願番号第１１／３０２，６５４号明細書特にその図２５−２８を参照されたい。
【特許文献７】米国特許出願番号第１１／３０２，６５４号明細書
【００３９】
可動又は回転可能なリング組立体３５０のさらなる詳細のために図３、４をここで参照する。環状のケーブルリテーナ３０１及び回転ノブ３２４は複数の固定スクリュー３５１により一緒に保持されるユニットを形成する。このユニットは軸受３５６によりライダー３５２に関して回転できる。環状のライダー３５２は複数の固定スクリュー３５３により保持リング３５４に固定される。したがって、回転ノブ３２４の任意の回転はケーブルリテーナ３０１及び関連するケーブル３００の回転を生じさせる。ライダー３５２及び保持リング３５４はハンドルボール３２５を捕縛し、球状ボール３２５の形状に適合するその内側表面を有する。ライダー３５２はボール３２５上で自由に縦及び横運動するように支持され、一方、回転ノブ３２４はライダー３５２に関して自由に回転する。器具の使用により、回転ノブ及びライダーを別個の指で別個に操作することができる。図２は端部エフェクターの同様の傾斜を提供するように傾斜したリング組立体３５０を示し、一方、図３は器具の末端端部の直線位置に対応する中立位置でのリング組立体３５０を示す。
【００４０】
図３、４はまた、器具シャフトが回転ノブ３２４から回転したときに、固定のボール３２５に関して内側シャフト３３４が回転するのを可能にする軸受３８０を示す。内側シャフト３３４は軸受に関して内側シャフトを位置決めし支持するための基端の端部カラー３８３を有するものとして示す。また、スラストワッシャ３８２を軸受３８０とカラー３８３との間に設けることができる。ハンドル自体は好ましくはボール３２５内の位置決めピン３８４により結合された２つの半部分として提供される。
【００４１】
本発明の別の実施の形態の説明のために、図５、５Ａ、５Ｂをここで参照する。手術器具４１０は器具の基端端部でのハンドル４１２と、細長い器具シャフト４１４と、手術器具の末端端部に位置するツール又は端部エフェクター４１６とで構成される。この実施の形態における器具シャフト及び器具の末端端部は図１、２に示す実施の形態と実質上同一とすることができる。図５の実施の形態はまた基端の曲げ可能部材４１８の一部を部分的に保持するためのアダプタカバー４２６を示す。器具シャフト４１４の末端端部には、末端の運動部材即ち曲げ可能部材４２０が設けられる。
【００４２】
図５の実施の形態においては、ボールがハンドルに取り付けられるのではなく、ボール４２５は器具シャフトの基端端部に取り付けられ、したがって、ハンドル４１２はそのライダー４５２において屈曲又は偏向できる。ライダーがボール４２５上で回転するとき、ハンドルの軸線は移動する。この作用は図５に示す位置のような所へ基端の曲げ可能部材４１８を屈曲させる。端部エフェクターの位置決めは器具シャフトに関するハンドルの角度を変更することにより設定又は制御される。ツールが所望の位置に来た後、次いで、係止機構４１１はボール及びソケット（ライダー）を一緒にクランプする。
【００４３】
基端の運動部材４１８は主として器具の末端端部を制御するように回転ノブ４２４及び係止機構４１１と一緒に機能するベローズ４２７で構成される。ベローズ４２７は、その両端において、部材４０６でのアダプタ４２６及び回転ノブ４２４に取り付けられる。ベローズの端部は圧縮嵌めによりそれぞれのアダプタ４２６及び回転ノブ４２４に固定することができる。図５に示すように、ベローズはアコーデオンプリーツとして構成され、回転方向においては比較的剛直であるが、長手方向においては容易に撓むことができる（折り畳むことができる）ように、比較的剛直な構造を有する。回転ノブ４２４に与えられたいかなる回転もがベローズ４２７を介してアダプタ４２６及び器具シャフト４１４に結合され、そこから、端部エフェクターを回転させるために器具の末端端部に結合される。したがって、この実施の形態においては、ハンドルは基端の曲げ可能部材を制御するためにボール上で傾斜させられ、これは、今度は末端の曲げ可能部材の位置を制御する。任意の屈曲位置にある間、回転ノブは先端部軸線のまわりで器具の先端部を回転させるために使用される。
【００４４】
図５の実施の形態においては、端部エフェクターの位置即ち箇所は、特に上述の回転ノブ４２４、及びレバー４４０、環状のケーブルリテーナ４０１及び係止機構４１１を含むものと考えることのできるリング組立体４５０により設定される。このリング組立体４５０はまたそのフランジ４５３を備えたライダー４５２と、保持リング４５４、４５５と、軸受４５６と、ファスナーとを有する。リング組立体４５０は縦及び横方向において端部エフェクターに対するケーブルを制御するために回転ノブ４２４を介して操作される。この作用は端部エフェクターの位置を設定するようにケーブルを押したり引っ張ったりする。同時に、回転ノブ４２４はその先端部軸線のまわりで器具の先端部を回転させるように回転させることができる。図２の軸Ｐ及び回転矢印Ｒ３を参照されたい。図５において、レバー４４０はその非係止位置において示され、したがって、ボール４２５に関してリング組立体４５０をクランプ解除する。器具が係止（又は係止解除）されている間の回転ノブ４２４の任意の回転は器具の先端部を同じ角度位置に維持するが、端部エフェクターでの器具の先端部の器具方位を回転させる。
【００４５】
リング組立体４５０の更なる詳細のためにここで図５を参照する。環状のケーブルリテーナ４０１及び回転ノブ４２４は１つの又は別個の部品で構成することのできるユニットを形成する。このユニットは軸受又はブッシュ４５６によりライダー４５２のフランジ４５３に関して回転できる。環状のライダー４５２は１又はそれ以上の固定スクリューにより保持リング４５５に固定することができる。回転ノブ４２４の任意の回転はケーブルリテーナ４０１及び関連するケーブル４００の回転を生じさせる。図５はまたその基端端部において端部ラグ４０２で終端するケーブルを示す。バネ又は弾性部材は各固定ラグ４０２に関連することができる。ライダー４５２及び保持リング４５５はシャフトボール４２５を捕縛し、球状ボール４２５の形状に適合するその内側表面を有する。ライダー４５２はボール４２５上で縦及び横に自由に運動するように支持され、一方、回転ノブ４２４はライダー４５２に関して自由に回転する。第２のリテーナ４５４はフランジ４５３のまわりでノブ４２４に締結される。器具の使用者は別個の指で回転ノブ及びライダーを別個に操作することができる。図５は端部エフェクターの同様の傾斜を提供するように傾斜したリング組立体４５０を示す。
【００４６】
図５はまた、器具シャフトが回転ノブ４２４から回転したときの内側シャフト４３４とボール４２５との間の相対回転を可能にする軸受４８０を示す。内側シャフト４３４は軸受に関して内側シャフトを位置決めし、支持するための、図３に示すような基端の端部カラーを有することができる。また、軸受４８０とカラーとの間にスラストワッシャを設けることができる。ハンドルはボール４２５内で位置決めピンにより結合された２つの半部分として提供することができる。図５はまたボール４２５内の膨張又は開拡したチャンネル４２９を示す。この形状は図５に示す位置のような箇所において作動ケーブルチューブの曲げを可能にするようにハンドルの自由回転を補助する。
【００４７】
図５で述べる実施の形態はまた基端及び末端の運動部材間の相対位置を図５に示す位置のような所定の位置で固定できるようにする係止構造を有し、この場合、回転ノブ及び係止機構は屈曲、枢動又は回転されており、ツールの対応する曲げを生じさせる。外科医が所望の屈曲位置での器具を有した後、次いで、係止機構はその位置で器具を有利に保持するために使用される。しかし、係止された場合でさえ、ツールの方位は回転ノブ等を介して変更することができる。ピン４４１で枢着支持される対向する係止レバー４４０により提供されるような特定の係止部材を図５に示す。図５はその解放位置での両方の係止レバー４４０を示し、この位置においては、曲げ可能部材は係止されることなく器具の通常の作動において屈曲を許容される。係止レバー４４０はボール４２５と係合するようにレバーパッド４５９を押圧するようにライダー４５２の方へ枢動する。
【００４８】
この実施の形態においては、一対の係止レバーを示すが、単一の係止レバーのみを使用できることを理解すべきである。一対の係止レバーを使用した場合、これらのレバーの双方は通常同じ位置、即ち係止位置又は非係止位置に保持される。この係止構造は、外科医が所望の位置で器具を一度係止するのを可能にする器具の他の制御に対する重要な補助手段である。これは、外科医が、器具を特定の曲げ形状にし、同時に、その曲げ形状を保持する必要なしに、手術手順をその後遂行するのを容易にする。しかし、係止された場合でさえ、端部エフェクターはツールの方位を制御するために依然として回転することができる。
【００４９】
ここでまた図５Ａ、５Ｂを参照する。これらの図は図５の器具のそれぞれの部品の斜視図である。図５Ａは回転ノブから器具の末端端部までのすべてを含む器具部品を示す。これは、基端及び末端の曲げ可能部材と、器具シャフトと、端部エフェクターとを含む。図５Ｂはライダーのフランジ及び係止レバーと共に器具のハンドル部分を示す。
【００５０】
係止機構が基端及び末端の曲げ可能部材の位置を係止するために使用されるような本発明の別のさらなる実施の形態のために、ここで図６−８を参照する。図６−８において、器具の末端端部は図５において述べたものと同じとすることができる。ここで述べた先の実施の形態においては、係止部材はライダーとして具体化され、したがって、係止はボールの外側上の圧力により生じる。これは、ボールがハンドルの一部を形成するような（図２）又はボールが別個に器具シャフトから支持されるような（図５）実施の形態における場合である。図６において、ボールは割り型ボールであり、基端及び末端の曲げ可能部材の位置を係止するためにライダーと係合するようにボールを外方に押圧するために、楔構成が使用される。
【００５１】
図６−８は器具の基端端部、特に、基端の曲げ可能部材５１８及び関連する係止機構を示す。手術器具５１０は器具の基端端部でのハンドル５１２と、図６に部分的にのみ示す細長い器具シャフト５１４と、手術器具の末端端部に位置するツール又は端部エフェクターとで構成される。この実施の形態における器具シャフト及び器具の末端端部は図１、２に示す実施の形態と実質上同一とすることができる。図６の実施の形態はまた基端の曲げ可能部材５１８の一部を部分的に保持するためのアダプタカバー５２６を有する。器具シャフトの末端端部には、図６−８には示さない末端の運動即ち曲げ可能部材が設けられる。
【００５２】
図６−８に示す本発明の実施の形態においては、ボール５２５は、図２で述べたものと同様に、ハンドル５１２と一体的に形成される。しかし、図２の実施の形態においては、ボールは実質上中実のボールであり、一方、図６の実施の形態においては、ボールは割れ目即ち溝穴５６１を有する割り型ボールである。ハンドル５１２はまた軸受５８０を支持するシャフト支持ポスト５６５を有する。図６に示すように、実際に、一対の軸受５８０が存在し、一層基端の軸受は端部カラー５８３により捕縛される。これらの軸受及びシャフト支持ポスト５６５は内側シャフト５３４を支持する。内側シャフト５３４はツール作動ケーブル５３８を担持する。
【００５３】
基端の曲げ可能部材５１８は主として器具の末端端部を制御するように回転ノブ５２４及びライダー５５２と一緒に機能するベローズ５２７で構成される。ベローズ５２７は、その両端において、部材５０６でのアダプタ５２６及びまた回転ノブ５２４に取り付けられる。ベローズの端部は圧縮嵌めによりそれぞれのアダプタ５２６及び回転ノブ５２４に固定することができる。ここで述べた先の実施の形態におけるように、ベローズはアコーデオンプリーツとして構成され、回転方向においては比較的剛直であるが、長手シャフト方向においては容易に撓むことができるか又は折り畳むことができるように、比較的剛直な構造を有する。
【００５４】
図２のベローズ３２７又は図６のベローズ５２７のようなベローズを使用するすべての実施の形態においては、ベローズ自体はトルク伝達手段として機能することに留意されたい。換言すれば、ベローズは回転ノブから器具シャフトへ回転運動を伝達することができるように十分な剛直性を有する。これは、器具シャフト及び端部エフェクターのような末端部材へ回転トルクを提供するベローズとして参照することができる。同時に、ベローズは、曲げ作用を遂行するときに撓む（圧縮又は膨張）のに十分な可撓性となるように構成され、配列される。たとえば、ベローズ３２７が、底部で一層閉じた位置となるように撓んでいる間、頂部で一層開いた位置へ撓んでいるような図２を参照されたい。他の折り畳み可能な部材もベローズに代わるものとして使用できる。
【００５５】
回転ノブ５２４に与えられたいかなる回転もがベローズ５２７を介してアダプタ５２６に結合され、そこから、器具シャフト５１４に結合される。これは、ツール末端軸線のまわりで器具の末端端部を回転させる。器具の縦及び横運動はまたライダー５５２の操作により制御される。回転ノブ５２４での操作により、ライダー５５２は図６に示す位置におけるように傾斜することができ、器具の末端端部での対応する傾斜を提供する。ライダー５５２と回転ノブ５２４との間の相互係止を維持するため、１又はそれ以上の固定ファスナー又はスクリューの使用のような周知の方法でライダーに固定できるリテーナ５５３が設けられる。回転ノブ５２４とライダーとの間にレース５５９が設けられる。これはライダーに関する回転ノブの回転を可能にする。
【００５６】
図６の実施の形態においては、端部エフェクターの位置は上述のライダー５５２及び環状のリテーナ５５３を含むものとして考えられる組立体５５０により設定される。ライダーは縦及び横方向において端部エフェクターに対するケーブルを制御するために回転ノブを介して操作される。この作用は端部エフェクターの位置を設定するようにケーブル５００を押したり引っ張ったりする。同時に、回転ノブ５２４はその先端部軸線のまわりで器具の先端部を回転させるように回転させることができる。図６はまたケーブル５００特に端部ラグ５０２及び張力バネ５０４を示す。
【００５７】
図６−８で述べた実施の形態はまた基端及び末端の運動部材間の位置を図６に示す位置のような所定の位置で固定できるようにする係止構造を有し、この場合、回転ノブ及びライダーはある角度で傾斜されており、器具のツール端部の対応する位置決めを生じさせる。外科医が所望の位置での器具を有した後、係止機構はその位置で器具を有利に保持するために使用される。図６の特定の係止部材はボール５２５と適合するようになった係止楔５６０を有し、楔５６０がボール内へ押圧されたとき、溝穴５６１が拡がり、ボール５２５の外側表面をライダー及びリテーナの内側表面に係合させる。
【００５８】
係止楔５６０は引っ張りロッド５６２から作動され、このロッドはその反対側端部でスライドボタン５６４に接続される。スライドボタン５６４は摺動し係合した後にボタンを解除するために使用できる板バネを備えた歯ラチェット構成を含む。ボタン５６４はハンドル５１２の開口５６６内で矢印５６３の方向に長手運動するように配列される。器具の操作者による矢印５６３の方向への運動は押しロッド５６２を右方へ移動させ、これは、今度は、楔５６０をボール５２５の溝穴内へ一層強固に押し進め、ボールに関してライダーの位置を係止する。この係止位置においてさえ、回転ノブ５２４は係止されたライダー５５２に関して依然として回転させることができる。
【００５９】
本発明に係る医療器具のさらなる実施の形態の図示のために、図９−１２をここで参照する。この器具は基端の曲げ可能部材から末端の曲げ可能部材を制御するためのケーブルを有し、また、曲げ可能部材を固定関係で係止する手段を制御するための付加的なケーブルを基端の曲げ可能部材において有する。この図示の実施の形態は器具の両方の曲げ可能な端部において単一本体の構造体を使用する。
【００６０】
図９−１２の実施の形態においては、手術器具６１０は器具の基端端部でのハンドル６１２と、細長い器具シャフト６１４と、手術器具の末端端部に位置するツール又は端部エフェクター６１６とで構成される。手術器具シャフトは普通腹腔鏡手順に対しては剛直であり、典型的には金属材料で構成される。腔内手順に対しては、器具シャフトは少なくとも部分的に可撓性又は曲げ可能とすることができる。図９、１０は両方のケーブル６００及び係止ケーブル６６０を示すために４５度離れてとった同様の概略断面図である。
【００６１】
図１０Ａは図９、１０に示す実施の形態の概略斜視図である。図１０Ｂは、ハンドルが反対方向に屈曲した状態での、係止機構のさらなる詳細を示す拡大破断斜視図である。図１１は図１０の１１−１１線における破断断面平面図である。図１２は図１１の１２−１２線における概略断面図である。図１２Ａは図１０の１２Ａ−１２Ａ線における断面図である。
【００６２】
この実施の形態においては、ハンドル６１２は２つのハンドル半部分で構成することができる。レバー６２２（図１０Ａ参照）は器具シャフト６１４の末端端部で端部エフェクター６１６を開閉するために外科医により操作される。端部エフェクター６１８は可動ジョー６４４及び固定ジョー６４６で構成される。器具シャフトの基端端部における回転ノブ６２４は全体の器具シャフト及び端部エフェクターを回転させるために使用される。この回転は図１０Ａに円形矢印Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３で示す。アダプタカバー６２６は図９、１０に示すように基端の曲げ可能部材６１８の一部を部分的に保持する。
【００６３】
器具シャフト６１４の末端端部には、末端の曲げ可能部材６２０が設けられる。末端の曲げ可能部材６２０は末端の曲げ可能部材を保護するために薄いプラスチックシース又はチューブにより覆うことができる。末端及び基端の曲げ可能部材の双方は好ましくはプラスチック材料で構成される。
【００６４】
図１０Ａの概略図においては、端部エフェクター６１６は手術箇所に位置するものと考えることができる。この図はまた本発明の器具により遂行できる回転運動を示す。これはハンドル６１２に関する回転ノブ６２４の回転により生じる。これは図１０Ａに円形回転矢印Ｒ１で示す。回転ノブ６２４がいずれかの方向に回転したとき、この回転は器具シャフト６１４の対応する回転を生じさせる。これは図１０Ａに回転矢印Ｒ２で示す。この同じ運動はまた、回転矢印Ｒ３で示すように、先端部長手軸線のまわりでの端部エフェクター６１６の回転を生じさせる。
【００６５】
先に示したように、端部エフェクター又はツール６１６は細長いレバー６２２を含むジョー作動部材により作動される。レバー６２２はハンドルハウジングから支持される。これは、ハンドルハウジング内でスライダ（図示せず）から作動ケーブル６３８を作動させる。ケーブル６３８が右方に移動したとき、次いで、ジョーは閉位置の方へ移動する。図９において、ジョーは閉じたものとして示され、針６４５を把持する。
【００６６】
器具シャフト６１４は軽量金属材料で構成できるか又はプラスチック材料とすることのできる外側シャフトチューブ６３２を有する。チューブ６３２の基端端部はアダプタカバー６２６により受け入れられる。チューブ６３２の末端端部は末端の曲げ可能部材６２０に固定される。図９、１０に示すような末端の曲げ可能部材６２０は単一本体の又は単一の構造体であり、その間に溝穴６１３を画定する一連のディスク６１１で構成される。外側のシャフトチューブ６３２内には、好ましくはプラスチック材料で構成される支持チューブ６３４を設ける。チューブ６３４は末端の曲げ可能部材６２０と基端の曲げ可能部材６１８との間を延びる。ジョー作動ケーブル６３８はこの支持チューブ６３４内を延びる。支持チューブ６３４はその長さに沿って位置する一連のスペーサ５０５を有することができる。スペーサの各々は好ましくは器具シャフトに沿って等間隔で離間し、ツール作動ケーブルを収容するための溝穴を具備することができる。
【００６７】
図９、１０はまた末端の曲げ可能部材６２０を通って延びる曲げ制御ケーブル６００を示す。ケーブル６００の終端端部はそれぞれの制御ケーブルのためのアンカー６５６に接続する。ジョー作動ケーブル６３８は端部エフェクターにおいてその末端端部で終端する。曲げ可能区分即ち曲げ可能部材６１８、６２０の各々内には、プラスチックチューブを設ける。これは末端のチューブ６６１及び基端のチューブ６６３を含む。これらのチューブの双方はポリエチルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）のようなプラスチックで構成することができる。チューブの材料はケーブルを保持するのに十分なほど剛直であり、さらに、曲げ可能部材の曲げにより容易に曲げることができるのに十分なほど可撓性である。チューブは長手方向で剛直であるが、横方向で可撓性である。
【００６８】
先に示したように、基端の曲げ可能部材６１８と末端の曲げ可能部材６２０との間の制御は可撓性の制御ケーブル６００により実行される。先に述べたように、これらのケーブルの末端端部において、ケーブルは器具のジョー端部でアンカー６５６に接続される。        
【００６９】
ケーブル６００は基端の部材の基端端部で終端するケーブル端部ラグ６０２によりその基端端部で保持される。好ましくは、バネ６０４又は他の弾性部材はこれらの端部ラグ６０２と回転ノブ６２４の壁との間で保持される。バネ６０４は緊張するか又はケーブル上の弛みを吸収する。アダプタカバー６２６内で、ケーブル６００は遷移部材６０６を通って延びる。次いで、ケーブルは、これらが基端の曲げ可能部材を通って延びるときに一層大きな直径の外側座へと延びる。段付き遷移部材６０６は金属とすることができ、チューブ６３２の基端端部に固定される。
【００７０】
基端の曲げ可能部材６１８は末端の曲げ可能部材６２０と同様の方法で構成されるが、好ましくは一層大きな直径のものである。これらの部材の双方は交互する溝穴及びディスクで構成された単一片の単一本体の溝付き構造の形である。ディスクは中央の部材から支持される。図９、１０はその間に環状の溝穴６３３を画定するディスク６３１を示す。これらのディスクは曲げ制御ケーブル及び係止機構に関連するケーブルを受け入れるための穴を具備する。これについては後に述べる。これらの基端及び末端の曲げ可能部材はまた好ましくは横断方向のリブを具備することができる。
【００７１】
ここで述べた先の実施の形態においては、器具の係止は回転ノブのためのライダーを係止することにより主として行われた。この係止は係止レバー又は係止楔構成のいずれかにより行われた。図９−１２に示す本発明の実施の形態においては、係止は係止機構６４０として示す別個のホロワ部材の使用により行われる。このホロワ機構は基端の曲げ可能部材の特定の位置を係止するように係止ケーブル６６０に関連して作動し、そうすることにより、基端及び末端の曲げ可能部材が作動ケーブル６００により相互接続されたときに、末端の曲げ可能部材の位置も係止する。
【００７２】
係止機構６４０は特に係止ケーブル６６０のための主要な支持及び回転ノブ構造からの係止機構の支持を提供するアンカーリング６４２を有する。これに関し、アンカーリング６４２は対向する後方に延びたフィンガ６７６の細長い溝穴６７８内に収容される直径方向に位置するピン６７２を有する。特に図１０Ｂ、１１を参照されたい。フィンガ６７６は回転ノブバレル６７４から延びる。図１１に示すように、バレル６７４の端壁６７５は曲げケーブル６００の基端端部を支持する。ケーブル６６０は比較的剛直であり、一般にケーブル６００よりも大きな直径を有する。ケーブル６００のすべては好ましくは同じ長さのものである。
【００７３】
この実施の形態に示す器具が直線状のインライン位置にあるとき、次いで、係止機構特にアンカーリング６４２は中央軸線に対して実質上横断方向に延びる。ハンドル６１２が図９、１０に示す位置のような箇所へ屈曲したとき、次いで、ホロワ係止機構６４０が長手軸線Ｔに関して傾斜することに留意されたい。機構を特定の屈曲状態で係止したい場合、次いで、楔部材６８０は割り型ボール６２５に係合し、これがアンカーリング６４２の位置を係止し、したがって、また、係止即ちアンカーケーブル６６０の位置を係止する。今度は、これは基端の曲げ可能部材６１８の位置を係止し、ケーブル６００を介して、末端の曲げ可能部材６２０の位置も係止する。係止ケーブル６６０の剛直性は基端の曲げ可能部材６１８を係止位置に維持する。
【００７４】
各ケーブル６６０は屈曲ケーブル６００のように９０度離れて位置する。これらのケーブルの配置の図示については、図１２Ａを参照されたい。ケーブル６６０はケーブル６００に対して４５度で位置することに留意されたい。この４５度の異なる位置はそれぞれ図９、１０に示す。各ケーブル６６０の末端端部はラグ端部６２１で終端する。先に示したように、各ケーブル６６０の基端端部はラグ６６４及びバネ又は弾性部材６６５で終端する。回転ノブ６２４の回転は全体の基端の曲げ可能部材及び係止機構６４０の回転を生じさせる。
【００７５】
係止機構６４０は、アンカーリング６４２に加えて、ライダー６４８及び保持リング６４９を有する。締結スクリュー等は図１１に示すように球状ボール６２５のまわりでライダー６４８及び保持リング６４９を一緒に固定するために使用される。ボール６２５はまたスリーブ６５２によりその中心で支持され、このスリーブは壁６５１に隣接した一端におけるフランジと、他端における固定ナット６５７とを有する。楔部材６８０は球状ボール６２５のスリット６４７内へスリーブ６５２上で摺動するようになっている。図１２の断面図はそのスリット６４７を備えたボール６２５を示す。図１２はまた楔部材６８０を断面で示す。
【００７６】
円錐状の楔６８０は係止ボタン６５５を有するボタン構成により動かされる。このボタンは両端部６５５Ａ、６５５Ｂを有するものと考えることができる。ボタンの端部６５５Ａが矢印６５５Ｃの方向に移動したとき、次いで、これが器具の位置を係止する。代わりに、ボタンの端部６５５Ｂがハンドルハウジングの方へ押されたとき、次いで、これが係止位置を解除する。
【００７７】
図９は、ハンドルが角度Ｂ１で屈曲して、長手シャフト軸線に対しての角度Ｂ２での器具の末端端部における対応する屈曲を生じさせた状態での、この実施の形態の器具の断面図である。この実施の形態においては、器具はまた、図９の紙面に対して出入りする方向を含む任意の方向において制御できる。図９において、ハンドルが下方に屈曲して、器具の末端端部の上方への対応する屈曲を生じさせることに留意されたい。先に示したように、ケーブル６６０のケーブル長さは同じであり、したがって、ハンドルが図９に示す方法で屈曲したとき、係止機構６４０は傾斜し、基端の曲げ可能部材の位置決めを実質上追従する。係止機構６４０は任意の角度で傾斜する能力を有し、さらに、溝穴６７８内のピン６７２のため、係止機構６４０はまた細長い溝穴６７８内で遷移することにより回転ノブに関して枢動することができる。
【００７８】
図１０の断面図は図９に示すものと同様であるが、回転ノブ６２４は４５度だけ回転している。したがって、これは支持フランジ６７６及びピン６７２のための関連する細長い溝穴６７８を示す。図１０はまたその終端部６２１，６６４を備えた係止ケーブル６６０を示す。図１１に示すように、好ましくは、弾性部材６６５が終端部６６４とアンカーリング６４２との間に設けられる。
【００７９】
図１０Ａは図９、１０に示したものと同じ器具を示すが、ここでは、ハンドルは器具の末端端部で対応する下方の傾斜を提供するように上方に傾斜している。また、図１０Ａから、ハンドルのこの方向では、ホロワ機構６４０が図９、１０に示すものとは反対の方向に傾斜することに留意されたい。図１０Ｂの破断図は図９、１０に示すような係止機構６４０の実質上同一の傾斜を示す。図１０Ｂにおいて、ハンドルは角度Ｂ１で示す方向に下方へ移動している。
【００８０】
図１１は図１０の１１−１１線における断面図である。これは円錐体６８０を割り型ボール６２５内へ遷移させるために使用される摺動楔６５４を示す。この作用はライダー６４８に介してボール６２５を係止する。図１１はその係止位置での係止機構６４０を示し、この場合、摺動楔６５４は円錐状の楔部材を図１１の左方へ遷移（強制）するように下方へ移動している。これはボールの割れ目を矢印６５９の方向に押圧して、ライダー６４８及び関連する保持リング６４９に対して球状ボールの外側表面を押圧する。図１１の図においては、また、アンカーリング６４２は後側で前方に傾斜したものとして示されることに留意されたい。図１２、１２Ａは器具を示す付加的な断面図である。
【００８１】
ここで示した本発明の実施の形態においては、係止部材は枢動レバーの形をしていた。しかし、種々の他の形式の係止部材を使用することができる。このような係止部材は好ましくは、器具の使用者が容易に到達できるように、ハンドル上又はハンドルの近くに装着される。係止部材はまた好ましくは、解放位置、若しくは、作動又は係止位置のいずれかをとるように手動で制御できる。
【００８２】
本発明の手術器具の別の態様は器具を種々の医療手順に適応できるようにする能力である。この手順は、これらに限定されないが、天然の人体の孔を通しての人体のルーメンへの接近のような切開部又は腔内使用によるような人体空洞への接近を含む。解剖学的構造内への手術器具の導入はまたルーメン、空洞又は血管への経皮又は手術接近によるか又は解剖学的構造の天然のオリフィスを通しての導入により行うことができる。
【００８３】
本発明のさらに他の実施の形態に従えば、単一本体の構造体（例えば図２、９参照）として示した曲げ可能部材は、代わりに、その全体を参照としてここに組み込む２００６年５月２３日に出願された継続中の米国仮特許出願番号第６０／８０２，８８５号明細書の図６、１０又は１３に示すような、ボール及びソケットジョイント又は一連の係合可能なディスクとして構成し、配列することができる。
【特許文献８】米国仮特許出願番号第６０／８０２，８８５号明細書  ピボットジョイント又はボール／ソケットジョイントのような他の機構とは異なるような特に運動部材のための曲げ可能部材を使用することによりもたらされるいくつかの改良がある。
【００８４】
曲げ可能部材の第１の重要な特質は、特に基端の曲げ可能部材のために使用した場合のその固有の横方向の（曲げ）剛性である。ジョイント付き構成においては、基端のジョイントは細長いシャフトと制御ハンドルとの間に位置し、支点は切開部に位置する。これは「二重ジョイント」として振る舞い、器具は、ジョイントが「自由に」移動する場合、重大なツール安定性の問題を有することがある。手術している外科医が器具の制御ハンドルを保持している間に自分の手首を僅かに動かすことを想定されたい。仮にジョイントが実質的な支持抵抗を提供することなく「自由に」移動する場合、切開部を通る長くて細長いシャフトの支点効果のため、反対方向への器具のツール端部の実質的な意図しない揺動を招くことになる。手術場が狭いような典型的な腹腔鏡又は内視鏡手順においては、ツールのこのような不安定性はツールを危険で使用できないものにする可能性がある。「自由に」移動する枢動又はボール／ソケットジョイントとは異なり、曲げ可能部材は手術者の手首の運動を安定させるのに必要な支持を提供するように作用する固有の剛性を有し、これがツールの運動を安定させる。曲げ可能な部材の材料及び幾何学形状を変更することにより、適当なレベルの安定性を選択することができる。
【００８５】
特に２つの自由度で屈曲するようになった曲げ可能部材の第２の重要な特質は曲げにおけるその均一性である。曲げ可能部材が任意の方向に均一に屈曲できるので、部材は固有の特異点を有さず、その結果、手術者は、制御ハンドルを単に回転させることにより、ツールの均一な回転運動、縫合のような仕事のための重要な運動を生じさせることができる。一方、仮に運動部材が一連のピボットジョイントで構成される場合は、特異点のために結合を起こすことがあるのみならず、制御ハンドルの回転がツールの望ましくない側運動を同様に生じさせ、手術手順のためのその有用性に影響を与えてしまう。
【００８６】
曲げ可能部材の第３の特質は実質的なトルクを軸方向に伝達するその能力である。適当な材料及び幾何学形状を選択することにより、曲げ可能部材は
手術手順を遂行するのに必要なトルクを軸方向に伝達するように構成することができる。一方、ボール／ソケットジョイントで構成された運動部材は必要なトルクをハンドルからツール端部へ伝達できない。
【００８７】
曲げ可能部材の第４の特質は、部材が鋭利な曲げ地点、位置又はピボットを有さないことであり、したがって、これは増大した寿命及び一層高い性能をもたらす。一方、ピボット又はボール／ソケットジョイントは鋭利な隅部を有し、これは、摩擦を増大させ、寿命を短くし、そこを通るツール作動押しロッドの性能を減少させることがある。
【００８８】
曲げ可能部材の第５の特質は製造コストを減少させることである。曲げ可能な運動部材は単一の本体として射出成形することができ、したがって、コストを大幅に減少させる。ピボット又はボール／ソケットジョイントは一層多くの部品で構成され、これが一層高い製造コストを招く。
【００８９】
最後に、曲げ可能部材の第６の特質は部材を容易にあつらえることができることである。曲げ可能部材の異なる地点での剛性を変えることにより、特定の応用のためのその曲げ形状を最適化することができる。
【００９０】
本発明をその好ましい実施の形態を参照して特に図示し、説明したが、当業者なら、特許請求の範囲に包含された本発明の要旨から逸脱することなく、形及び詳細における種々の変更が可能であることを理解されたい。たとえば、ここで述べた実施の形態は運動部材のすべての方向の運動を提供するための４つの制御ケーブルを主として使用した。代わりの実施の形態においては、一層少数又は多数のケーブルを設けることができる。最も簡単なバージョンにおいては、曲げ可能な運動部材での単一のＤＯＦ作用を提供するためにたった２つのケーブルが使用される。また、開示された実施の形態は器具シャフトと実質上整合したハンドルを使用する。本発明の代わりの実施の形態においては、ハンドルは器具の休止位置において器具シャフトに対して同軸ではないか又は角度をなすことができる。図示の実施の形態においては、回転ノブは末端の器具先端部を回転させる機能を遂行するために使用された。本発明の代わりの実施の形態においては、このような先端部の回転を達成するために他の手段を設けることができる。たとえば、回転ノブの代わりに、スライド部材、又は、図３に示すような末端のツール軸線（軸線Ｐ）のまわりでの端部エフェクターの回転のために器具シャフト及び器具先端部を制御する任意の他の可動部材を使用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１２Ａ】
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【国際調査報告】
2009539472.tif 000022