(57)【要約】【課題】【解決手段】外科用器具は、末端のツールと、末端のツールを支持する剛性な又は可撓性の細長い軸と、基端側ハンドル又は制御部材とを含み、ツール及びハンドルは末端及び基端の曲げ可能な動き部材を介して細長い軸のそれぞれの末端及び基端に連結される。起動手段が上記末端の部材と基端の部材との間を伸び、これにより、上記制御ハンドルが上記細長い器具の軸に対して少しでも偏向することにより上記末端の動き部材がこれに相応して曲がり、上記作用部材を制御する。手動にて回転可能な部材が制御ハンドルに隣接する位置に配置され、器具の軸及び作用部材を制御ハンドルに対して手動にて回転させる。係止部材が制御ハンドルから支持され、また、係止状態と非係止状態とを有する。非係止状態において、末端の作用部材を曲げ可能な部材を介して基端の制御ハンドルから制御し、また、係止状態において、曲げ可能な部材を予め選んだ相対的な一定の位置に保持することを可能にする。
2009538186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具において、
基端の制御ハンドルと、
末端の作用部材と、
前記基端の制御ハンドルから制御される基端の回転可能な部材と、
前記基端の回転可能な部材から制御されて、前記基端の制御ハンドルから前記末端の作用部材の制御された動きを提供する末端の回転可能な部材と、
前記基端及び末端の回転可能な部材を相互に連結する器具の軸と、
前記基端の制御ハンドルから支持され、また、係止状態と非係止状態とを有する係止部材とを備え、
前記係止部材は、前記係止状態及び非係止状態の双方において、前記末端の作用部材の向きを前記回転可能な部材を介して前記基端の制御ハンドルから制御することを可能にし、
前記係止部材は、前記係止した状態において、前記回転可能な部材を特定の一定の相対的位置に保持する、外科用器具。
【請求項２】
請求項１に記載の外科用器具において、前記回転可能な部材の少なくとも１つは、曲げ可能な部材である、外科用器具。
【請求項３】
請求項１に記載の外科用器具において、前記回転可能な部材の双方は曲げ可能な部材である、外科用器具。
【請求項４】
請求項１に記載の外科用器具において、前記係止部材は、係止状態において、基端の回転可能な部材の位置を固定する、外科用器具。
【請求項５】
請求項１に記載の外科用器具において、前記係止部材は、係止状態において、末端の回転可能な部材の位置を固定する、外科用器具。
【請求項６】
請求項４に記載の外科用器具において、前記係止部材は、係止状態において、末端の回転可能な部材の位置も固定する、外科用器具。
【請求項７】
請求項１に記載の外科用器具において、単一の係止部材は、基端及び末端の曲げ可能な部材の双方を係止する、外科用器具。
【請求項８】
請求項１に記載の外科用器具において、前記基端及び末端の回転可能な部材の間にて制御機能を提供し得るように前記回転可能な部材の間に設けられた第一のケーブル手段と、前記係止部材から連結されて、前記基端及び末端の回転可能な部材の少なくとも１つを制御する第二のケーブル手段とを備える、外科用器具。
【請求項９】
請求項８に記載の外科用器具において、前記基端及び末端の回転可能な部材をそれぞれ制御する１対の係止部材を含む、外科用器具。
【請求項１０】
請求項１に記載の外科用器具において、前記末端の作用部材が末端の軸線の回りにて回転するよう制御すべく前記基端の制御ハンドルに隣接する位置にある回転制御部材を含む、外科用器具。
【請求項１１】
請求項１０に記載の外科用器具において、前記器具は、同軸状の内側及び外側器具部分から成り、前記外側器具部分は、少なくとも前記回転部材と、作用部材とを含み、前記外側器具部分は、前記内側器具部分に対し回転可能に取り付けられ、前記内側器具部分は、前記回転可能な部材の少なくとも１つを含む、外科用器具。
【請求項１２】
請求項１１に記載の外科用器具において、前記器具の軸は、外側器具部分の一部分を形成する外側シースと、内側器具部分の一部分を形成する内側シースとを含み、前記外側シースは、回転不能な内側シースに対して回転し得るよう取り付けられる、外科用器具。
【請求項１３】
請求項１０に記載の外科用器具において、基端及び末端の回転可能な部材の間に配設されたケーブル手段を含む、外科用器具。
【請求項１４】
請求項１３に記載の外科用器具において、前記ケーブル手段は、外側器具部分の一部分を形成し且つ該一部分と共に回転する、外科用器具。
【請求項１５】
請求項１３に記載の外科用器具において、前記ケーブル手段は、内側器具部分の一部分を形成し且つ回転不能である、外科用器具。
【請求項１６】
請求項１に記載の外科用器具において、前記基端及び末端の回転可能な部材の間にて制御機能を提供し得るように前記回転可能な部材の間に設けられた第一のケーブル手段と、ケーブル手段の基端を支持するキャリッジとを含み、前記係止部材が該キャリッジを制御する、外科用器具。
【請求項１７】
請求項１６に記載の外科用器具において、前記ケーブル手段は、全て前記キャリッジに装着され且つ、前記係止部材の制御の下、連動して引っ張られる複数のケーブルである、外科用器具。
【請求項１８】
請求項１に記載の外科用器具において、前記回転可能な部材の各々は、複数の入れ子式ディスクと、外側ベローズとを含む曲げ可能な部材である、外科用器具。
【請求項１９】
請求項１に記載の外科用器具において、前記器具の軸は、腔内手術法にて使用し得るよう可撓性である、外科用器具。
【請求項２０】
解剖学的箇所まで内部を通ることを目的とする細長い器具の軸により相互に連結された、基端の制御ハンドル及び末端のツールと、前記基端の制御ハンドル及び前記末端のツールを前記器具の軸とそれぞれ相互に連結する基端及び末端の曲げ可能な部材と、ユーザが手操作にて作動可能であり且つ、曲げ可能な部材を所望の位置にて係止し得るようにされた係止部材であって、係止状態と非係止状態とを有する前記係止部材と、前記ツールを末端のツール軸線の回りにて回転し得るように手操作にて制御可能な回転制御部材であって、前記ツールを末端のツール軸線の回りにて回転し得るように前記係止部材の少なくとも係止状態にて作動可能な前記回転制御部材とを有する、医療器具。
【請求項２１】
請求項２０に記載の医療器具において、前記係止部材から連結され且つ、前記基端及び末端の曲げ可能な部材の少なくとも一方を所望の一定の位置に係止するケーブル手段を含む、医療器具。
【請求項２２】
請求項２０に記載の医療器具において、前記回転制御部材と前記末端のツールとの間にて伸びる外側シースを含み、前記回転制御部材は、前記外側シースを介して前記ツールを末端のツール軸線の回りにて回転させ得るよう制御可能である、医療器具。
【請求項２３】
請求項２０に記載の医療器具において、前記基端及び末端の曲げ可能な部材の間に設けられた制御ケーブルを含み、前記ケーブルの基端を支持し且つ、前記ケーブルを前記係止部材に応答して動かす構造及び配置とされた手段を更に含む、医療器具。
【請求項２４】
請求項２３に記載の医療器具において、前記ケーブルの支持手段は、キャリッジを備え、また、前記係止部材は、前記キャリッジを動かして前記ケーブルを連動して引っ張る構造及び配置とされる、医療器具。
【請求項２５】
請求項２０に記載の医療器具において、前記器具の軸は、腔内手術法にて使用し得るよう可撓性である、医療器具。
【請求項２６】
請求項２０に記載の医療器具において、前記回転制御部材は、前記ツールを末端のツール軸線の回りにて回転させ得るよう、前記係止部材の係止状態と非係止状態との双方にて作動可能である、医療器具。
【請求項２７】
請求項２０に記載の医療器具において、同軸状の内側及び外側器具部分から成り、前記外側器具部分は、少なくとも上記回転制御部材と、ツールとを含み、前記外側器具部分は、前記内側器具部分に対し回転し得るよう取り付けられ、前記内側器具部分は、前記曲げ可能な部材の少なくとも１つを含む、医療器具。
【請求項２８】
請求項２７に記載の医療器具において、前記基端及び末端の曲げ可能な部材の間に設けられた制御ケーブルを含む、医療器具。
【請求項２９】
請求項２８に記載の医療器具において、制御ケーブルの基端は、前記ハンドルにて支持される、医療器具。
【請求項３０】
請求項２８に記載の医療器具において、制御ケーブルの基端は、前記回転制御部材にて支持される、医療器具。
【請求項３１】
外科用器具において、
基端及び末端を有する細長い器具の軸と、
器具の軸の末端に配設されたツールと、
器具の軸の基端に配設された制御ハンドルと、
末端の曲げ可能な部材を介して前記細長い器具の軸の末端に連結された前記ツールと、
基端の曲げ可能な部材を介して前記細長い器具の軸の基端に連結された前記制御ハンドルと、
前記末端及び基端の曲げ可能な部材の間を伸び、これにより前記制御ハンドルが前記細長い器具の軸に対して少しでも偏向することにより、前記ツールの制御のため、これに相応して前記末端の動き部材が曲がるようにする起動手段と、
前記曲げ可能な部材を係止位置と非係止位置とを含む、所望の位置にて保持し得るよう前記起動手段を制御する係止手段と、
前記ツールを末端のツール軸線の回りで回転するよう制御する回転制御部材とを備える、外科用器具。
【請求項３２】
請求項３１に記載の外科用器具において、前記回転制御部材は、係止手段の係止位置と非係止位置との双方にて作動可能である、外科用器具。
【請求項３３】
請求項３１に記載の外科用器具において、前記起動手段はケーブル手段である、外科用器具。
【請求項３４】
請求項３３に記載の外科用器具において、前記ケーブル手段は、複数の別個のケーブルであり、前記係止手段は、各ケーブルの基端を支持するキャリッジを備える、外科用器具。
【請求項３５】
請求項３４に記載の外科用器具において、前記係止手段は、レバーと、前記レバーに応答して動いて前記キャリッジを制御する楔部材とを更に含む、外科用器具。
【請求項３６】
請求項３１に記載の外科用器具において、前記回転制御部材は、末端のツール軸線の回りにて回転するよう、前記ツールを制御すべく前記制御ハンドルに隣接する回転ノブを含む、外科用器具。
【請求項３７】
請求項３６に記載の外科用器具において、同軸状の内側及び外側器具部分から成り、前記外側器具部分は、少なくとも前記回転部材及びツールを含み、前記外側器具部分は、前記内側器具部分に対し回転し得るよう取り付けられ、前記内側器具部分は、前記曲げ可能な部材の少なくとも１つを含む、外科用器具。
【請求項３８】
請求項３７に記載の外科用器具において、前記器具の軸は、外側器具部分の一部分を形成する外側シースと、内側器具部分の一部分を形成する内側シースとを含み、前記外側シースは、回転不能な内側シースに対し回転し得るよう取り付けられる、外科用器具。
【請求項３９】
請求項３１に記載の外科用器具において、前記曲げ可能な部材の各々は、複数の入れ子式ディスク及び外側ベローズを含む、外科用器具。
【請求項４０】
請求項３１に記載の外科用器具において、前記器具の軸は、腔内手術法にて使用し得るよう可撓性である、外科用器具。
【請求項４１】
外科用器具において、
基端及び末端を有する細長い器具の軸と、
器具の軸の末端に配設されたツールと、
器具の軸の基端に配設された制御ハンドルと、
末端の曲げ可能な部材を介して前記細長い器具の軸の末端に連結された前記ツールと、
基端の曲げ可能な部材を介して前記細長い器具の軸の基端に連結された前記制御ハンドルと、
前記末端及び基端の曲げ可能な部材の間を伸び、これにより前記制御ハンドルが前記細長い器具の軸に対して少しでも偏向することにより、前記ツールの制御のため、これに相応して前記末端の動き部材が曲がるようにする起動手段であって、曲げ可能な部材の間にて伸びる１組みのケーブルを備える前記起動手段と、
前記曲げ可能な部材を所望の位置に保持するよう前記組みのケーブルを連動して制御する手段を含む、係止部材とを備える、外科用器具。
【請求項４２】
請求項４１に記載の外科用器具において、末端のツール軸線の回りにて回転するよう前記ツールを制御する回転制御部材を含む、外科用器具。
【請求項４３】
請求項４１に記載の外科用器具において、組みのケーブルを制御する前記手段はキャリッジを含み、前記係止部材は、レバーと、前記レバーに応答して動いて前記キャリッジを制御する楔部材とを含む、外科用器具。
【請求項４４】
外科用器具において、
基端の制御ハンドルと、
末端の作用部材と、
前記基端の制御ハンドルから制御される基端の回転可能な部材と、
前記基端の回転可能な部材から制御されて、前記基端の制御ハンドルから前記末端の作用部材の制御された動きを提供する末端の回転可能な部材と、
前記基端及び末端の回転可能な部材を相互に連結する器具の軸と、
前記基端の制御ハンドルから支持され、また、係止状態と非係止状態とを有する係止部材であって、
前記係止状態において、前記回転可能な部材を介して前記末端の作用部材の向きを前記基端の制御ハンドルから制御することを可能にし、
前記係止状態において、前記回転可能な部材を特定の一定の相対的位置に保持する、前記係止部材と、
末端のツール軸線の回りにて回転するよう前記ツールを制御すべく前記ハンドルから操作可能である回転制御部材とを備える、外科用器具。
【請求項４５】
請求項４４に記載の外科用器具において、前記回転制御部材は、前記ツールを前記係止部材の係止状態と非係止状態との双方にて制御することができる、外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【関連出願】
【０００１】
本出願は、２００６年５月２３日付けにて出願された、米国仮特許出願６０／８０２，８８５による優先権を主張するものである。上述した出願の全ての内容は、その全体を参考として引用し本明細書に含めてある。
【技術分野】
【０００２】
本発明は、全体として、外科用器具、より詳細には、最小侵襲手術又はその他の形態の外科的方法又は医学的法又は技術にて使用することを目的とする手操作式外科用器具に関する。本明細書に記載した器具は、主として、腹腔鏡下又は内視鏡下手術にて使用されるものであるが、本発明の器具は、腔内手術法を含む、多岐にわたるその他の方法にて使用可能であることを理解すべきである。
【背景技術】
【０００３】
市場にて現在、利用可能な内視鏡下及び腹腔鏡下手術用の器具は、主として、その利便性に欠けるため、操作及び使用することが極めて難しい。例えば、外科手術を行なう、典型的な腹腔鏡下手術用の器具を使用するとき、標的及び切開部の位置によってのみ器具ツールの向きが決まってしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
これらの器具は、全体として、患者自身の切開領域を支点として使用するてこ効果にて機能する。その結果、縫合、結び及び精密切開のような一般的な作業は、習得に非常な努力を要するものとなっている。通常、追加の制御のため、別個に配備された制御部材によりしばしば制御される余剰な関節動作を提供することにより、この問題点を解決すべく色々な腹腔鏡下手術用の器具が何年も以前から開発されている。しかし、これらの器具は、依然として、特に任意の選んだ向きにて縫合するといったような、外科医が一般的な作業を実施することを許容するのに十分な利便性を提供しない。また、この型式の既存の器具は、器具を特定の位置にて保持する効果的な方法も提供しない。
【０００５】
従って、本発明の１つの目的は、外科医が外科用器具のツール端をより巧みに操作することを許容する改良された腹腔鏡下又は内視鏡下手術用の器具を提供することである。
本発明の別の目的は、切開部、自然の身体孔を通じて又は腔内手術法を通じての多岐にわたる用途が可能である改良された外科用器具を提供することである。
【０００６】
本発明の更なる目的は、器具を特定の位置にて係止する能力を特徴とする、改良された医療器具を提供することである。
本発明の別の目的は、所望の位置となったとき、外科医が器具を係止することを可能にする、器具のその他の制御機能に関連して重要である係止特徴部を提供することである。この係止特徴部は、外科医が器具を特定の曲がった形態にて同時に保持することを必要とせずに、その後、外科的手術法を実行することをより容易にする。
【０００７】
本発明の更に別の目的は、特定の位置に係止することができ、しかもツールの末端軸線の回りの係止位置にて回転可能である改良された外科用器具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記及びその他の目的、本発明の特徴及び有利な効果を実現するため、基端の制御ハンドルと、末端の作用部材と、基端の制御ハンドルから制御される基端の回転可能な部材と、基端の回転可能な部材から制御されて、基端の制御ハンドルから末端の作用部材の制御された動きを提供する末端の回転可能な部材と、基端及び末端の回転可能な部材を相互に連結する器具の軸と、基端の制御ハンドルから支持され、また、係止状態と非係止状態とを有する係止部材とを備える医療器具が提供される。係止部材は、その非係止状態において、末端の作用部材を回転可能な部材を介して基端の制御ハンドルから制御することを可能にする。係止部材は、その係止状態において、回転可能な部材を予め選んだ一定の相対的位置に保持する。
【０００９】
本発明のその他の形態に従い、回転可能な部材の少なくとも１つは、曲げ可能な部材とすることができる。これと代替的に、回転可能な部材の双方を曲げ可能な部材としてもよい。係止部材は、係止状態において、基端の回転可能な部材の位置を固定する。係止部材は、また、係止状態において、末端の回転可能な部材の位置を固定することもできる。基端及び末端の回転可能な部材の間に、第一のケーブル手段を設けてその間に制御機能を提供することができ、また、第二のケーブル手段を係止部材から連結して基端及び末端の回転可能な部材の少なくとも１つを制御することができる。基端及び末端の回転可能な部材をそれぞれ制御すべく１対の係止部材を設けることができる。末端の作用部材が末端の軸線の回りにて回転するよう制御すべく回転制御部材を基端の制御ハンドルに隣接する位置に配設することができる。
【００１０】
本発明の更に別の形態に従い、器具は、同軸状の内側及び外側器具部分から成り、外側器具部分は、少なくとも回転部材と、作用部材とを含み、外側器具部分は、内側器具部分に対し回転可能に取り付けられ、内側器具部分は、少なくとも１つの曲げ可能な部材を含む。器具の軸は、外側器具部分の一部分を形成する外側シースと、内側器具部分の一部分を形成する内側シースとを含むことができ、外側シースは、回転不能な内側シースに対して回転し得るよう取り付けられる。基端及び末端の回転可能な部材の間にケーブル手段を配設することができる。ケーブル手段は、外側器具部分の一部分を形成し且つ該一部分と共に回転し、又は、内側器具部分の一部分を形成し且つ該一部分と回転不能であるようにすることができる。第一のケーブル手段を基端及び末端の回転可能な部材の間に設けて、その両者の間に制御機能を提供し、また、ケーブル手段の基端を支持するキャリッジを設け、係止部材がキャリッジを制御するようにする。ケーブル手段は、全てキャリッジに装着され且つ、係止部材の制御の下、連動して引っ張られる複数のケーブルであるものとすることができる。回転可能な部材の各々は、複数の入れ子式ディスクと、外側ベローズとを含む曲げ可能な部材とすることができる。器具の軸は、腔内手術法にて使用し得るよう可撓性であるものとすることができる。
【００１１】
本発明の別の実施の形態に従い、解剖学的本体まで内部を通ることを目的とする細長い器具の軸により相互に連結された、基端の制御ハンドル及び末端のツールと、基端の制御ハンドル及び末端のツールを器具の軸とそれぞれ相互に連結する基端及び末端の曲げ可能な部材と、ユーザが手操作にて作動可能であり且つ、曲げ可能な部材を所望の位置にて係止し得るようにされた係止部材であって、係止状態と非係止状態とを有する上記係止部材と、ツールを末端のツール軸線の回りにて回転させ得るように手操作にて制御可能な回転制御部材であって、ツールを末端のツール軸線の回りにて回転させ得るように係止部材の少なくとも係止状態にて作動可能な上記回転制御部材とを有する医療器具が提供される。
【００１２】
本発明の更に別の形態に従い、係止部材から連結され且つ、基端及び末端の曲げ可能な部材の少なくとも一方を所望の一定の位置にて係止するケーブル手段と、回転制御部材と末端のツールとの間にて伸びることのできる外側シースと、を有し、回転制御部材は、外側シースを介してツールを末端のツール軸線の回りにて回転させ得るよう制御可能であり、また、制御ケーブルを基端及び末端の曲げ可能な部材の間に配設することができ、また、ケーブルの基端を支持し且つ、ケーブルを係止部材に応答して動かす構造及び配置とされた手段を更に含み、ケーブルの支持手段は、キャリッジを備え、また、係止部材は、ケーブルを連動して引っ張るようキャリッジを動かす構造及び配置とすることができ、器具の軸は、腔内手術法にて使用し得るよう可撓性であるものとすることができ、回転制御部材は、ツールを末端のツール軸線の回りにて回転させ得るよう、係止部材の係止状態と非係止状態との双方にて作動可能であり、器具は、同軸状の内側及び外側器具部分から成り、上記外側器具部分は、少なくとも上記回転制御部材と、ツールとを含み、上記外側器具部分は、上記内側器具部分に対し回転し得るよう取り付けられ、上記内側器具部分は、上記曲げ可能な部材の少なくとも１つを含み、基端及び末端の曲げ可能な部材の間に制御ケーブルを含み、制御ケーブルの基端は、ハンドルにて支持されるか又はこれと代替的に、回転制御部材にて支持されるようにした、医療器具が提供される。
【００１３】
本発明の別の実施の形態に従い、基端及び末端を有する細長い器具の軸と、器具の軸の末端に配設されたツールと、器具の軸の基端に配設された制御ハンドルと、を有し、ツールは、末端の曲げ可能な部材を介して細長い器具の軸の末端に連結され、制御ハンドルは、基端の曲げ可能な部材を介して細長い器具の軸の基端に連結され、末端及び基端の曲げ可能な部材の間を伸び、これにより制御ハンドルが細長い器具の軸に対して少しでも偏向することにより、ツールの制御のため、末端の動き部材がこれに相応して曲がるようにする起動手段と、曲げ可能な部材を予め選んだ位置にて保持し得るよう起動手段を制御する係止手段とを備える、外科用器具が提供される。
【００１４】
本発明の更に別の形態に従い、起動手段は、ケーブル手段とすることができ、ケーブル手段は、複数の別個のケーブルとし、係止手段は、各ケーブルの基端を支持するキャリッジを備えることができ、係止手段は、レバーと、レバーに応答して動いてキャリッジを制御する楔部材と、末端のツール軸線の回りにて回転するようツールを制御すべく制御ハンドルに隣接する回転制御部材とを含み、器具は、同軸状の内側及び外側器具部分から成っており、外側器具部分は、少なくとも回転部材及びツールを含み、外側器具部分は、内側器具部分に対し回転し得るよう取り付けられ、内側器具部分は、曲げ可能な部材の少なくとも１つを含み、器具の軸は、外側器具部分の一部分を形成する外側シースと、内側器具部分の一部分を形成する内側シースとを含み、外側シースは、回転不能な内側シースに対し回転し得るよう取り付けられ、曲げ可能な部材の各々は、複数の入れ子式ディスク及び外側ベローズを含み、器具の軸は、腔内手術法にて使用し得るよう可撓性であるものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明による外科用器具の１つの好ましい実施の形態を示す斜視図である。
【図２】２Ａ、２Ｂ及び２Ｃは、末端の曲げ可能な部材が基端の曲げ可能な部材と同一方向に向けて曲がる、外科用器具の１つの実施の形態を示す連続的な側面図である。
【図３】切開部を通って伸びて、外科医が制御して器具を係止し且つ器具ツールをその長手方向軸線又はＺ軸線の回りにてロールさせ得るようにされた器具を示す、図１及び図２に示した外科用器具の概略側面図である。
【図４】係止部材が非係止状態にある、図１の外科用器具の側面図である。
【図５】非係止状態で且つ真直ぐな位置にある、図１−図４に示した器具の長手方向断面側面図である。
【図６】器具が曲がり且つ係止位置にある、図５の器具の多少拡大した部分断面図である。
【図７】基端の曲げ可能な部材にて示した図１−図６の器具の分解斜視図である。
【００１６】
７Ａ及び７Ｂは、内側及び外側器具部分をそれぞれ示す図４−図６に示した器具の概略図である。
【図８】図７の線８−８に沿った断面図である。
【図９】末端の動き部材を係止する係止部材を使用する、器具の第二の実施の形態を示す側面図である。
【図１０】基端及び末端の係止部材の双方が設けられた、本発明による器具の第三の実施の形態を示す側面断面図である。
【図１１】図１０の実施の形態のエンドエフェクタ及び末端の曲げ可能な部材を示す部分拡大断面図である。
【図１２】エンドエフェクタ及び末端の曲げ可能な部材における器具の第四の実施の形態を示す部分拡大断面図である。
【図１３】器具が曲がった状態及び係止状態である、図１２の実施の形態の部分断面図である。
【図１４】図１３の線１４−１４に沿った断面図である。
【図１５】図１３の実施の形態にて使用される、張力調節部材の部分断面図である。
【図１６】代替的な係止部材の部分断面図である。
【図１７】器具を係止するため全ての制御ケーブルが使用される、本発明の更なる実施の形態を示す側面断面図である。
【図１８】図１７の線１８−１８に沿った断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図面は、単に説明の目的のためにのみ掲げたものであり、開示の限界を画することを意図するものではないことを理解すべきである。本明細書に記載した実施の形態の上述し及びその他の目的並びに有利な効果は、添付図面と共に、以下の詳細な説明を参照することにより明らかになるであろう。
【００１８】
本発明の器具は、最小侵襲法を実施するため使用することができる。「最小侵襲法」とは、本明細書にて、手術術箇所にアクセスするため使用される小さい切口又は切開部を通して外科医が操作する外科的方法を意味する。１つの実施の形態において、切開長さは、直径１ｍｍから２０ｍｍ、好ましくは、直径５ｍｍから１０ｍｍの範囲とする。この方法は、手術箇所にアクセスするため大きく切開することを必要とする方法と相違する。このように、特定の外科的又は医学的法のため、器具を内部の標的箇所に配置し得るよう、かかる小さい切開部及び（又は）自然の体腔又はキャビティを通して挿入するため可撓性の器具が使用されることが好ましい。外科用器具を解剖学的部位内に導入することは、内腔手術法又は血管への経皮的又は外科的アクセスにより、又は解剖学的部位の自然のオリフィスを通す方法により導入することにより行なうこともできる。
【００１９】
腹腔鏡下外科手術法を使用することに加えて、本発明の器具は、大腸内視鏡下外科手術、上部消化管内視鏡下外科手術、関節鏡下外科手術、洞、胸部、経膣、及び心臓に対する方法を含むが、これらにのみ限定されない多岐にわたるその他の医学的法又は外科的方法にて使用することができる。特定の方法に依存して、器具の軸は、剛性、半剛性又は可撓性とすることが可能である。
【００２０】
本明細書にて、「外科器具」について説明するが、本発明の原理は、必ずしも外科用器具に限らず、カテーテル、診断及び治療用器具並びに機器を含むが、これらにのみ限定されない、その他の機器にも適用される。
【００２１】
図１は、本発明の外科用器具１０の１つの好ましい実施の形態の斜視図である。この外科用器具において、ツール及びハンドルの動き部材又は曲げ可能な部材の双方は、任意の方向に曲げることができる。これらの部材は、基端部材における曲げ動作が末端部材における関連した曲げとなるような態様にてケーブルを介して相互に接続される。基端の曲げは、器具のユーザによる制御ハンドルの動き又は偏向によって制御される。換言すれば、外科医は、ハンドルを把持し、器具が図３に示したような位置になったとき、ハンドルにおける動き（偏向）は、直ちに、基端の曲げ可能な部材を制御する一方、該基端の曲げ可能な部材は、ケーブルを介して末端の曲げ可能な部材における相応する曲げ又は偏向を制御することになる。
【００２２】
以下に更に詳細に説明するように、基端部材は、向上した人間工学的制御を実現し得るよう末端部材よりも大きいことが好ましい。図２ａ−２ｃには、末端の曲げ可能な部材が基端の曲げ可能な部材と同一方向に向けて曲がる曲げ動作が示されている。１つの代替的な実施の形態において、曲げ可能、回転可能又は可撓性の部材は、起動ケーブルを１８０°回転させることにより反対方向に向けて曲がるよう配置することができ、又は、ケーブルに対する末端及び基端の支持点の間の関係に依存して実際に任意のその他の方向に曲がるよう制御することができる。
【００２３】
末端の曲げ部材にて生じた曲げる動き量は、末端の曲げ可能な部材の寸法と比較した基端の曲げ可能な部材の寸法によって決まることを理解すべきである。開示した実施の形態において、基端の曲げ可能な部材は、末端の曲げ可能な部材の直径の少なくとも２倍であり、その結果、末端の曲げ可能な部材にて生じた動きの程度は、基端の曲げ可能な部材における動きの程度よりも大きい。図２及び図３には、ピッチ運動のみを示す側面図のみが示されているが、基端の曲げ可能な部材は、任意の方向に向けて（約３６０°）曲げることができ、末端の曲げ可能な部材を同一方向又は反対方向に、但し、同一平面内にて同時に曲がるように制御することができることを理解すべきである。また、図３に示したように、外科医は、軸方向回転ノブ２４を回すだけで器具のツールをその長手方向軸線の回りにて任意の向きにて曲げ且つ回すことができる。
【００２４】
本明細書では、曲げ可能な部材について説明する。これらの部材については、回転可能な部材又は可撓性の部材として説明することもある。本明細書の説明において、「曲げ可能な部分」、「曲げ可能なセグメント」、「曲げ可能な動き部材」又は「回転可能な部材」のような語は、継手にて枢着された要素と比較して、制御可能に曲げることのできる器具の１つの要素を意味する。本発明の曲げ可能な要素は、一方向に限定されず、任意の方向に曲げることができ、また、任意の方向に向けて容易に曲がる能力を更に特徴とする器具を製造することを可能にする。これらの曲げ可能な動き部材の限定は、制御手段又は被制御手段の何れかとして形成され、また、何ら鋭角な欠損部又は角度を付けること無く、直線から湾曲した形態に変化するよう張力又は圧縮力によって規制することができる器具要素である。
【実施例】
【００２５】
図１を参照すると、外科用器具１０は、器具の基端におけるハンドル１２と、細長い器具の軸１４と、外科用器具の末端に配設されたツール又はエンドエフェクタ１６とから成っている。ツールは、関節動作式及び非関節動作式ツールを含むが、これらにのみ限定されない多数の異なる形態をとることができる。開示した実施の形態において、器具の軸１４は、剛性であり、通常、金属材料にて出来ているが、この器具の軸は、少なくとも部分的に本来的に可撓性又は曲げ可能であるような構造としてもよい。通常の腹腔鏡下外科手術法のため、器具の軸１４は、通常、剛性である。腔内手術法にて使用される可撓性の器具の軸の一例として、その内容の全体を参考として引用し本明細書に含めた、２００４年４月１２日付けで出願された、関連する米国特許出願１０／８２２，０８１の図１４及び図１５について説明する。２００５年７月２０日付けで出願された米国特許出願１１／１８５，９１１；２００５年１０月３日付けで出願された米国特許出願１１／２４２，６４２及び２００５年１２月１４日付けで出願された米国特許出願１１／３０２，６５４の内容の全体も参考として引用し本明細書に含めてある。
【００２６】
図１において、ハンドル１２は、２つのハンドル半体１２ａ、１２ｂから成るものとして示されている。器具の軸１４の末端におけるエンドエフェクタ１６を開閉すべくハンドルを把持するとき、レバー２２は、外科医により操作される。図１において、エンドエフェクタは、可動ジョー４４と、固定ジョー４６とから成るものとして示されている。器具の基端における回転ノブ２４を使用して、器具の軸及びエンドエフェクタを回転させる。この回転は、図１にて円形の矢印Ｒにより示されている。図１にて、座標系はＸ、Ｙ、Ｚ軸により示されることも分かる。矢印Ｒで示した器具のロールは、Ｚ軸の回りにて行われる。Ｚ軸は、器具１０の軸１４の長手方向軸線に相応する。
【００２７】
図１には、基端の曲げ可能な部材１８の一部分を部分的に保持するアダプタカバー２６も示されている。器具の軸１４の末端には、末端の動き部材又は曲げ可能な部材２０が設けられている。図１にて、シース状カバー９８により少なくとも部分的に覆われた状態にて示されている。カバー９８は、末端の曲げ可能な部材がハンドルを介して基端の曲げ可能な部材から起動されるとき、容易に偏向する薄いプラスチック又はゴム製の可撓性管とすることができる。針ホルダ又は縫合支援装置のような器具の場合、順応性カバー９８は、結び目を結ぶ間、縫合材が引っ掛るのを防止する点にて有益である。しかし、その他の用途の場合、器具及びその製造を簡単にするため、カバー９８を使用しないことを選んでもよい。ノブ２４、アダプタカバー２６及び曲げ可能な部材のようなその他の構成要素は、プラスチック材料にて形成されることが好ましい。
【００２８】
本発明の器具は、使い捨て型とし又はこれと代替的に、再使用再処分可能であるような構造とされることが好ましい。従って、器具を可能な限り経済的であるようにするため、構成要素の殆どはプラスチック材料にて出来ている。
【００２９】
図２Ａ−２Ｃには、ハンドル及びエンドエフェクタが同一方向に回転し又は曲がるよう制御される、外科用器具の１つの実施の形態が示されている。ハンドルを上方に回したとき、ツールは、上方に回転し、その逆に下方に回したとき、ツールは下方に回転する。図２Ａには、ハンドルが真直ぐな位置にあり、相応するツールが同様に真直ぐな位置にある状態が示されている。図２Ｂには、矢印Ａの方向に向けて上方に動かした器具のハンドル端部が示されている。これにより、エンドエフェクタ１６は、矢印Ｂの方向に向けて下方へ相応する動きを生じさせる。同様に、図２Ｃには、ハンドル１２を矢印Ｃの方向に向けて下方に動かして、エンドエフェクタ１６の相応する矢印Ｄの方向に向けた上方への動きを生じさせる状態が示されている。図２Ｂ及び図２Ｃに示した曲げ力は、ハンドル１２から基端の曲げ可能な部材１８に加えられ、また、基端の曲げ可能な部材を曲げ又は回転させるとき、この力は、末端の曲げ可能な部材に相応する曲げ又は回転を生じさせ、エンドエフェクタの位置及び向きを制御することができる。曲げ力は、外科医がハンドルを所望の方向に向けて動かすことにより器具のハンドルに加えられ、また、基端の曲げ可能な部材に伝達され、更に、末端の曲げ可能な部材に伝達される。また、図２Ａ−２Ｃには、図面の実質的に平面内にて「上方」及び「下方」への動きのみが示されているが、ハンドルは、図面の面内面外の平面を含む、任意の方向（約３６０°）に向けて起動させることが可能であることが理解される。
【００３０】
図３には、外科的方法を実施する間に見られるような位置にある外科用器具１０が示されている。例えば、器具は、腹壁４を通じての腹腔鏡下外科手術法のため使用することができる。この目的のため、カニューレ又はトロカール８が配設される挿入箇所６が提供される。器具１４の軸は、カニューレ８を通過し、器具の末端を手術箇所に配設し得るようにされている。エンドエフェクタ１６は、図４にてかかる手術箇所で示されている。図３には、また、本発明の器具にて実行することのできるローリング動作も示されている。このローリング動作は、回転ノブ２４を実質的にハンドルの長手方向中心線である軸線Ｔの回りにてハンドル１２に対して回転させることにより行うことができる。これは、図３に円形の矢印Ｒ１で示されている。回転ノブ２４を何れかの方向に回したとき、これは、器具の軸１４に相応する回転を生じさせる。これは、図３に回転矢印Ｒ２で示されている。この同一の動きは、図３に回転矢印Ｒ３で示したように、軸線Ｐの回りにてエンドエフェクタ１６の回転も生じさせる。図３にて、ハンドル１２は、基端の曲げ可能な部材１８を介して器具の軸の長手方向中心軸線に対し角度Ｂ１で軸線Ｔに沿って傾動した状態で示されている。この傾動、偏向又は曲げは、図面の面内にて行なわれるものと考えることができる。ケーブルにより、この動作により末端の曲げ可能な部材２０にて相応する曲がりが生じ、先端は、軸線Ｐに沿って且つ、器具の軸の長手方向中心軸線に対し角度Ｂ２で向けられた位置に達する。この基端の曲げ可能な部材は、該部材をハンドルと接続することにより制御され、このため、ハンドルの動きによって基端の曲げ可能な部材が制御される一方、末端の曲げ可能な部材も制御される。
【００３１】
曲げ可能な部材を介しての操作と、ノブ２４を介しての回転とを組み合わせることは、外科医にとって極めて精密で且つ人間工学的に快適な程度の制御を実現することになる。器具は、使用する間、多数の異なる仕方にて保持し得るようにされている。１つの技術において、器具ハンドルを把持して、親指がレバー２２と係合し且つボタン９６を解放する間、中指、薬指、小指が表面１２ｃの回りに位置するようにすることができる。人指し指は、回転ノブ２４と係合するよう伸びるようにする。このようにして、全ての操作は、外科医が片手にて容易に協調させることができる。器具は、次のような仕方にて把持してもよい。すなわち、複数の指がレバー２２を把持する間、親指が表面１２ｃ上に休止するようにする。人指し指にてノブ２４を操作する。親指はノブ２４の操作を助けることもできる。
【００３２】
図面には、１組みのジョーが示されているが、本発明の器具と共にその他のツール又は装置が容易に使用できるようにされている。これらは、カメラ、検出器、光学素子、スコープ、流体送り出し装置、注射器等を含むが、これらにのみ限定されるものではない。ツールは、ジョー、鋏、捕捉器具、針ホルダ、小型切開器、ステープルアプライヤー、タッカー、吸引洗浄ツール及びクリップアプライヤーのような多岐にわたる関節接続式ツールを含むことができる。更に、ツールは、切除ブレード、プローブ、洗浄器、カテーテル又は吸引オリフィスのような非関節接続式ツールを含むことができる。
【００３３】
次に、図１に示した器具１０の更なる詳細のため、図４−図８を参照する。この特定の実施の形態において、器具の軸内のケーブルは、図５に示したような真直ぐな形態にて示され、また、図６には曲げた状態が示されている。エンドエフェクタ又はツール１６は、主として、器具の基端にて細長いレバー２２から成るジョー起動手段によって起動される。レバー２２は、レバー枢着ピン２３にてハウジングから支持されている。図４−図６を参照。レバー２２をハンドル１２に対して閉じることは、スライダ２８に作用し、このスライダは、起動ケーブル３８の最基端を捕捉すべく使用される。レバー２２が非起動状態とされたとき（ハンドルハウジングから分離された状態）、これは、エンドエフェクタのジョーが完全に開いた位置にあることに相応する。レバー２２が閉じると、これによりスライダ２８は、図５に示したように、右方向に向けて動き、次に、ジョー４４、４６は、閉じた位置に向けて動かされる。図５にて、ジョーは、例えば、針４５を把持し得るよう閉じた状態で示されている。
【００３４】
器具の軸１４は、軽金属材料にて製造することができ、又はプラスチック材料とすることができる外側軸管３２を含む。管３２は、特に、器具を腔内手術法にて使用し得るよう、本来的に可撓性である構造とすることもできる。管３２の基端は、アダプタカバー２６により受け入れられる。管３２の末端は、末端の曲げ可能な部材２０に固定される。末端の曲げ可能な部材２０の幾つかの更なる詳細のため、図６を参照する。外側軸管３２内にて、プラスチック材料から製造されることが好ましい支持管３４が提供される。管３４は、末端の曲げ可能な部材又は可撓性部材２０と基端の曲げ可能な部材又は可撓性部材１８との間を伸びている。ジョーアクチュエータケーブル３８はこの支持管３４内を伸びる。支持管３４は、その長さに沿って複数のスペーサ（図示せず）を支持することができる。スペーサの各々は均一に隔てられ且つ、ケーブルに対する直径方向案内スロットを設けることができる。
【００３５】
次に、器具のツール端の更なる詳細のため図５及び図６も参照する。エンドエフェクタ１６は、１対のジョー４４、４６から成っている。上述したように、これらのジョーは、針４５又はその他の物品を把持するため使用することができる。上側ジョー４４は下側ジョー４６のチャンネル内に嵌合している。枢着ピン４８がジョーの間に使用されて、その両者間の回転を可能にする。並進ピン４２がジョーのスロットを通って伸び且つ、ジョーアクチュエータケーブル３８と係合する。レバー２２がその休止位置にあるとき、ジョーは完全に開いている。この位置において、ピン４２はより末端の位置にあり、ジョーを開いた位置に維持する。ケーブル３８が引っ張られると、そのとき、ピン４２はスロット内にて右方向に動き、ジョー４４、４６が図５に示した閉じた位置に向けて回動するようにする。
【００３６】
図５には、ジョー４６の基部壁５４も示されている。末端の曲げ可能な部材２０の一端はこの端部壁５４にて支持されている。部材２０は、適正な手段により壁５４に対し固定することができる。基部壁５４に隣接して、末端の曲げ可能な部材２０の端部ディスク１１０ａが設けられている。図１１も参照。端部ディスク１１０ａは、撓み制御ケーブル１００に対するアンカーを支持する。図８には、かかる４つのケーブル１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄが示されている。
【００３７】
ジョーアクチュエータケーブル３８は、それぞれの端部がエンドエフェクタ及び回転バレル６６にて終わる（図５参照）。曲げ可能な部分又は曲げ可能な部材１８、２０の各々内には、プラスチック管が設けられている。このプラスチック管は、末端管６０と、基端管６２とを含む。これら管又はシースの双方は、ポリエチルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）のようなプラスチックにて製造することができる。管６０、６２の材料は、ケーブル３８を保持するのに十分剛性であり、しかも、曲げ可能な部材１８、２０の曲がりと共に容易に曲がるよう十分に可撓性である。管は、ケーブルを受け入れ且つ案内するのに十分な強度を有し、しかも捩れたり変形せず、これによりケーブルを起動のため適正な状態に保ち且つケーブルに対する一定の長さを画するのに十分可撓性である。管６０、６２は、長手方向に剛性であるが、側方向には可撓性である。
【００３８】
エンドエフェクタ１６の制御は、ジョーアクチュエータケーブル３８によって行われる。上述したように、ジョーアクチュエータケーブル３８の最基端は、回転バレル６６内にて保持される。例えば、図５に示したように、ケーブル３８は回転バレル６６に固定される。回転バレル６６はスライダ２８内にて支持されている。スライダ２８には、空所から伸び且つリンク７０を受容するスロット７４も設けられている。リンク７０は、スライダ２８を、また、アクチュエータケーブル３８をレバー２２から起動させる主要な手段である。
【００３９】
起動リンク７０は、一端にて枢着ピン７１によってレバー２２から支持されている。リンク７０の他端は、本明細書にてスライダピン７２として説明した別のピンにて支持されている。ピン７２は、スライダ２８のスロット７４内にて長手方向に動くよう保持されている。図５には、リンク７０の他端におけるそれぞれのピン７１、７２が示されている。図５には、アクチュエータばね７６に対して押し付けられたスライダピン７２も示されている。ばね７６は、スライダ２８の区画内に配設されている。アクチュエータばね７６の他端は、ばね７６を受容するボア内に配設された保持ピン８０によって保持されている。図５には、ばね８２を受容し得るようハンドルのボア内に配設された戻りばね８２も示されている。ばね８２の一端は、ハンドルの内壁に押し付けられ、ばねの他端は、スライダ２８の端部壁に押し付けられる。ばね７６は、ばね８２よりも強力なばねであり、レバー２２が起動されたとき、ばね８２が最初に圧縮するようにすることが好ましい。次に、レバーの追加的な動きにより、物品を把持したとき、ばね７６は圧縮される。この二重のばねの配置は、レバーの動作によって加えられた過剰な力に起因する、特に器具の末端における器具のケーブルの損傷を防止することになる。
【００４０】
レバー２２は、該レバーがハンドル本体に向けて押されたとき、エンドエフェクタを起動する。レバー２２は、ラチェット及び爪装置によって作動し、レバーは、ラチェットによる漸増量だけ押すことができる。このラチェット及び爪装置は、ラチェット８６と、爪８８とを含む。ラチェット８６を受容するため、スライダ２８には、端部くぼみ又は切欠きが設けられる。爪８８は、ハンドル部材１２ａ、１２ｂによって保持される。この点に関して、ハンドル部分１２ａには、爪８８に対する空所があり、また、ハンドル部分１２ｂには、爪を保持する脚部が設けられる。ラチェット８８は、枢着ピン９０にて回動し且つ、一連のラチェット歯が設けられており、これら一連のラチェット歯は、エンドエフェクタが連続的に閉じる程度に相応する連続的な位置にてラチェットを保持することができる。捩りばね９２が枢着ピン９０の回りにて部分的に配設され且つ、ラチェット歯を押して爪８８と接触させる。
【００４１】
ラチェット及び爪装置は、通常、外科医の親指が係合可能な一体的な解放手段を含む。図５に示したように、枢着ピン９０の一側部に爪８６があり、また、枢着ピンの反対側にアーム９４がある。解放ボタン９６は、アーム９４の基部にて形成されている。力が図５の矢印Ｍの方向にボタン９６に対して加えられたとき、この力は、ラチェット及び爪装置を解放し且つ、レバー２２をジョーが完全に開いたその解放位置に戻す。ボタン９６を押すと、ラチェット８６は回転して爪８８との係合から脱する。
【００４２】
次に、基端及び末端の曲げ可能な部材の間を伸びるケーブルに関して説明する。このケーブルは、基端の曲げ可能な部材における全ての曲がりが末端の曲げ可能な部材における相応する曲げに変換されるよう提供される。基端の曲がりによってケーブルは一側部にて緊張し、反対側部にて弛緩する。本明細書にて説明した曲げ可能な部材は、全方向への曲がりを可能にする。本明細書にて説明した好ましい実施の形態にて、末端の曲げ可能な部材は、図３−５に示したように、基端の曲げ可能な部材の直径の約１／２である。しかし、上述したように、器具の特定の用途及び器具を使用する医学的法に依存して、その他の直径関係を使用することができる。
【００４３】
基端の曲げ可能な部材１８と末端の可撓性部材との間の制御は、可撓性の制御ケーブル１００によって実行される。例えば、図８にて、識別した図示する実施の形態において、ケーブル１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄのような、かかる４つのケーブルがある。上述したように、これらケーブルの末端にて、ケーブルは、最末端のディスク１１０にてアンカーと接続する。ケーブル１００は、その基端にてケーブル端部の耳状突起１０２により保持されている。４つのばね１０４がこれらの端部の耳状突起１０２とハブ１０１の壁との間にて保持されている。端部の耳状突起１０２及びばね１０４の図について図５を参照。ばね１０４は、緊張し又はケーブルの弛みをとる。曲げ可能な部材の間にて、ケーブル１００は、支持管３４に沿って配設することのできるスペーサ（図示せず）のスロットにより案内することができる。アダプタカバー２６内にて、ケーブル１００は、転位部材１０６を貫通して伸びている。次に、ケーブルは、図５及び図６に示したように、基端の曲げ可能な部材を貫通して伸びるとき、より大きい外径位置まで伸びる。段付きの転位部材１０６は、金属製とすることができ、また、管３４の端部に隣接する位置に配設される。
【００４４】
図５及び図６には、器具の末端、特に、末端の可撓性部材２０が示されている。この部材は、一連のディスク又はディスク要素１１０から成る相互係止型のディスク装置の形態をしており、これらのディスク又はディスク要素は、半球形の形態をしており且つ、互いに入れ子式に嵌まり、また、次々と相互に係合し得るようにされている。図１１も参照。これらディスクの各々は、ケーブルの所望の位置に相応して９０°の間隔にて配置された、起動ケーブル１００を受け入れる穴を有している。これらのディスクは、反対端のディスク１１０ａ、１１０ｂも含む。図６には、端部ディスク１１０ｂを貫通するケーブル１００が示されている。他端ディスク１００ａは、アンカーにてケーブル端部を支持している。軸受１１２がエンドエフェクタ１６の基部壁５４と端部ディスク１１０ａとの間に配設されている。この軸受は、エンドエフェクタ１６がディスク１１０に対し容易に回転することを可能にする。第二の軸受１１４も端部ディスク１１０ｂに設けられて、端部ディスク１１０ｂと外管３２との間の回転を可能にする。このように、外管３２は、エンドエフェクタと共に、回転ノブ２４から回転可能である一方、内管６０、ケーブル１００及びディスク１１０は、回転不能である。末端の曲げ可能な部材２０は、基端の曲げ可能な部材に対する図７に示したものと同様に、各ディスクの中心穴を通って伸びる、上述したＰＥＥＫ管６０を受け入れる。
【００４５】
末端の動き部材２０は、対向端にて外管３２及び基部壁５４に装着された外側ベローズ１１６も含む。スリーブ１１７を使用してベローズ１１６を管３２に装着することができる。同様のスリーブ１１８を使用してベローズ１１６の他端を基部壁５４に装着することができる。図１１も参照。外側器具の管３２に加えられた全ての回転は、ベローズ１１６を介してエンドエフェクタ１６に連結される。このように、器具が回転する間、静止状態に維持され、また、内側ディスク、ケーブル及び内側スリーブを含む内側器具部分がある。これと同時に、内側器具部分に対し回転することができ、また、外側スリーブ、ベローズ及びエンドエフェクタを含む、外側器具部分がある。
【００４６】
基端の動き部材１８は、末端の動き部材と同様の態様にて製造されており、また、一連のディスク１２０を含み、これら一連のディスクは、半球形の形態をしており、また、互いに入れ子式に嵌合し且つ、次々と相互に係合し得るようにされている。これらディスクの各々は、ケーブルの所望の位置に相応する９０°の間隔にて配置された、起動ケーブル１００を受け入れる穴を有している。これらのディスクは、対向した端部ディスク１２０ａ、１２０ｂも含む。図６及び図７には、端部ディスク１２０ａを貫通するケーブル１００が示されている。他端のディスク１２０ｂは、ハンドル１２内に固定されたハブ１０１と係合する。軸受又はブッシュ１２２がハブ１０１と回転ノブ２４との間に配設されている。この軸受１２２は、回転ノブ２４がハブ１０１に対して容易に回転することを可能にする。第二の軸受又はブッシュ１２４もアダプタ２６に設けられて、転位部材１０６とアダプタ２６との間の回転を可能にする。外管３２は、アダプタと共に、回転ノブ２４から回転可能である一方、内管６２、ケーブル１００及びディスク１２０は、回転不能である。ケーブル１００は、その基端にてケーブル端部の耳状突起１０２により保持されている。４つのばね１０４がこれらの端部の耳状突起１０２とハブ１０１の壁との間に保持されている。端部の耳状突起１０２及びばね１０４の図について図６及び図７を参照。ばね１０４は、緊張し又はケーブルの弛みをとる。末端の曲げ可能な部材１８は、各ディスクの中心穴を貫通して伸びる上述したＰＥＥＫ管６２を受け入れる。
【００４７】
基端の動き部材１８は、両端にてアダプタ２６及び回転ノブ２４に装着された外側ベローズ１２６も含む。スリーブ１２７を使用してベローズ１２６をアダプタ２６に装着することができる。同様のスリーブ１２８を使用してベローズ１２６の他端を回転ノブ２４に装着することができる。回転ノブ２４に与えられた全ての回転は、ベローズ１２６を介してアダプタ及び器具の軸に結合され、そこから、器具の末端に結合されてエンドエフェクタを回転させる。このように、器具が回転する間、静止状態に維持され、また、内側ディスクと、ケーブルと、内側スリーブとを含む器具の基端内側部分がある。これと同時に、内側器具部分に対して回転することができ、また、外側スリーブと、ベローズと、回転ノブとを含む外側器具部分がある。
【００４８】
図４から図８に示した実施の形態は、基端及び末端の動き部材間の位置を図６に示した位置のような所望の位置に固定することを可能にする係止特徴部を含んでおり、この位置にて、ハンドルは、下方に曲げられ、ツールはこれに相応して上方に曲げられる。図６において、頂部ケーブルは、緊張されて、また、底部ケーブルは弛緩している。外科医が所望の曲がった位置に器具を有するとき、次に、係止部材を使用し器具をその位置に便宜に保持する。係止部材は、枢着ピン１４２によりハンドルから回動可能に支持された係止レバー１４０として図５及び図６に示されている。図１−図３の係止レバー１４０も参照。図５には、その解放位置にある係止レバー１４０が示されており、この位置にて、曲げ可能な部材は、係止されることなく、器具の通常の操作のとき、曲がることが許容される。
【００４９】
この係止特徴は、所望の位置となったとき、外科医が器具を係止することを可能にする、器具のその他の制御機能に付随する１つの重要な点である。このことは、外科医が同時に、器具を特別な曲がった形態にて保持することを必要とせずに、その後、外科的方法を行なうことをより容易にする。相対的に回転可能な内側及び外側器具部分は、外科医が係止状態にて回転ノブを使用して末端のエンドエフェクタの長手方向軸線の回りにて回転するようエンドエフェクタを制御することを可能にする。また、係止レバー又は同様の係止機構を直接、ユーザの手の届く範囲内にてハンドルに有することにより、片手で器具を制御する効果的で且つ便宜な方法が提供される。
【００５０】
このように、ハンドルの制御装置を使用して、器具を基端の曲げ可能な部材にて曲げる一方、末端の曲げ可能な部材及びツールの位置を制御する。ツールの「位置」は、主として、この曲げ動作により決まり、また、末端の曲げ可能な部材の末端における座標位置とみなすことができる。この位置は、三次元的である。他方、ツールの「向き」は、図示した末端の先端の軸線の回りにおけるツールの回転位置を意味する（図３の軸線Ｐを参照）。
【００５１】
実際に、係止部材の多数の異なる実施の形態について本発明を説明する。第一の実施の形態において、係止部材１４０は、図４−図８に示したように、基端の曲げ可能な部材を係止することにより、器具の位置を係止する。基端の曲げ可能な部材が係止されたとき、この部材は、ケーブルの位置を一定の位置に維持し、また、末端の曲げ可能な部材に対して係止位置を維持する。図９に示し且つ以下に更に詳細に示す別の実施の形態において、係止部材は、基端の曲げ可能な部材ではなくて、末端の曲げ可能な部材を係止する。しかし、この実施の形態において、末端の曲げ可能な部材を係止することは、基端の曲げ可能な部材を一定の位置に維持することにもなる。図１０に示したような本発明の更に別の実施の形態において、基端の曲げ可能な部材を係止するための１つの係止部材、及び末端の曲げ可能な部材を係止するためのもう一方の係止部材という、別個の係止部材が設けられ、このため、双方の曲げ可能な部材は確実に且つ別個に係止される。
【００５２】
図４−図８の実施の形態において、係止レバー１４０には、係止レバーを図５に示したような非係止位置に通常、維持することを可能にする保持装置が設けられる。説明した保持装置は、係止レバー１４０における突起１４４と、ハンドルの凹所１４５とを含む。係止レバー１４０は、ばね１４６により図５に示した位置に偏倚される。係止ケーブル１５０がプーリー１５２の回りを伸び且つ一端にてばね１４６にて固定されている。ケーブル１５０の他端は、端部ディスク１２０ａの末端面の箇所１５４にて終わる。図５に示した位置において、ケーブル１５０は弛緩しており、このため、端部ディスクをその他のディスクに対し係止するため端部ディスク１２０ａに力が加えられることはない。従って、図５の係止レバー１４０の位置において、基端の曲げ可能な部材は、曲げ且つ偏向自在であり、末端の曲げ可能な部材を制御する。
【００５３】
基端の曲げ可能な部材の係止状態は図６に示されており、この場合、係止レバー１４０は、矢印１４１の方向に向けて動かされて、レバーをピン１４２の回りにて回動させ且つ、レバー１４０における突起１４４をハンドルの凹所１４５と係合させる。この動作は、係止レバー１４０を図６に示した位置に維持することになる。この動作は、ケーブル１５０を引っ張り、これにより端部ディスク１２０ａに締結力を提供する。この締結力は図６にて矢印１５５で示されている。この締結動作は、基端の曲げ可能な部材を備えるその他の連続的なディスク１２０の全てに対して端部ディスク１２０ａを矢印１５５の方向に押し付ける。この動作は、係止レバーが押されたときに生じるように、曲がり部を基端の曲げ可能な部材の特定の位置に確実に係止することになる。基端の曲げ可能な部材が特定の位置に係止された状態のとき、このことは、末端の曲げ可能な部材を図６に示した曲がった位置のようなその相応する位置にも維持することになる。曲がり制御ケーブルは同一の長さであるから、相応する同一の位置に末端の曲げ可能な部材を保持する基端の曲げ可能な部材が係止され、また、基端の曲げ可能な部材が特定の位置にて固定されたとき、このことは、末端の曲げ可能な部材をその相応する一定の位置に保持することになる。
【００５４】
図４−図８に示した器具の操作を更に説明するため、図７Ａ及び図７Ｂも参照する。図７Ａには、外側器具部分のみが示されている一方、図７Ｂには内側器具部分が別個に示されている。外側器具部分は、外側シース組立体として説明する一方、内側器具部分は、内側アーマチャー組立体として説明することもある。外側シース組立体は、回転ノブ２４を介してエンドエフェクタを回転させ、また、基端及び末端のベローズを介して三次元的に又は三軸線内にて曲げ又は撓むことを可能にする。内側アーマチャー組立体は、ハンドル１２からのケーブルを介してディスク１１０、１２０の間にて曲げ動作を提供する。図７Ａの外側シース組立体は、器具の基端から末端まで、回転ノブ２４と、ベローズ１２６と、外管３２と、ベローズ１１６と、ツール１６とを含む。図７Ｂの内側アーマチャー組立体は、器具の基端から末端まで、ハンドル１２と、基端の曲げ可能なディスク１２０と、内管３４と、末端の曲げ可能なディスク１１０とを含む。図７Ａには、基端の軸受１２２、１２４と末端の軸受１１２、１１４の位置も示されている。図７Ｂには、参照番号１１３、１２３にて相応する軸受の位置も示されている。
【００５５】
図７Ａには、本発明の器具にて実行することができるローリング動きも示されている。これは、回転ノブ２４が実質的にハンドルの長手方向中心線である軸線Ｔの回りにてハンドル１２に対して回転することにより生ずる。この状態は、円形の矢印Ｒ１で図７Ａに示されている。回転ノブ２４が何れかの方向に回転したとき、これによって回転矢印Ｒ２により図７Ａにて示した器具の軸の相応する回転が生ずる。この同一の動きにより、エンドエフェクタ１６は図７Ａにて回転矢印Ｒ３で示したように軸線Ｐの回りで回転する。図７Ｂにおいて、ハンドル１２は、基端の曲げ可能な部材を介して、軸線Ｔに沿って器具の軸の長手方向中心軸線に対して角度Ｂ１で傾動し、器具の末端にて角度Ｂ２で傾動するようにする状態が示されている。
【００５６】
次に、係止部材が基端の曲げ可能な部材ではなく、末端の曲げ可能な部材を係止する、本発明の代替的な実施の形態について図９を参照する。図９は、係止レバー２４０として図９に識別した係止部材を採用する外科用器具の長手方向側面図である。図９において、図４−図８に示した器具の部品と実質的に同一である、器具の部品を識別するため同一の参照番号が使用されている。このように、図９の器具は、ハンドル１２と、レバー２２と、回転ノブ２４と、器具の軸１４を介して末端の曲げ可能な部材２０と接続された基端の曲げ可能な部材１８とを備えている。エンドエフェクタ１６は、器具の最末端にて支持されている。
【００５７】
図９に示した実施の形態と図４から図８に示した実施の形態との主要な相違点は、係止部材２４０が器具の最末端に連結されたケーブル２５０を起動させて、基端の曲げ可能な部材ではなくて、末端の曲げ可能な部材２０を係止する点である。係止レバー２４０は、図５及び図６に示したものと同一でよく、また、レバー部材２４０の対向した位置での回動を可能にすべく保持部及びばね装置を含む。図９には、端部２５４におけるケーブル２５０の最末端も示されている。レバー部材２４０が矢印２４２の方向に回動されたとき、このレバー部材は、ケーブル２５０を図９の右方向に引っ張り、また、図９にて矢印２５５で示したように引っ張り力が器具の末端に加えられる。これにより最末端のディスク部材１１０ａは、その他の連続的なディスク部材と確実に係合し、末端の曲げ可能な部材を所定の位置に係止する。末端の曲げ可能な部材が特定の位置にて係止された状態にて、このことは、基端の曲げ可能な部材を図６に示したような曲がった位置のようなその相応する位置にても維持することになる。末端の曲げ可能な部材は、係止レバーが起動されたとき、該部材が配設される特定の位置に係止される。
【００５８】
次に、１対の係止部材が採用される、本発明の更なる実施の形態について図１０を参照する。これらは、図１０にて係止レバー１４０、２４０として識別されている。図１０は、曲げた位置にある器具を示す長手方向断面図であり、この場合、基端の曲げ可能な部材は、角度Ｂ１だけ偏向されて、器具の末端をエンドエフェクタにて角度Ｂ２だけ同様に偏向させる。
【００５９】
このように、図１０及び図１１に示した実施の形態において、各々、個別に操作可能であり、又は、並行に操作可能である２つの別個の係止レバーがある。係止レバー１４０は、ケーブル１５０を制御する一方、該ケーブルは、箇所１５４にて基端の曲げ可能な部材の係止を制御する。係止レバー２４０は、器具の末端まで伸びるケーブル２５０を制御し、該ケーブルは、箇所２５４にて末端の曲げ可能な部材２０の係止を制御する。図１０にて、係止レバー２４０は、係止状態で示される一方、係止レバー１４０は、非係止状態で示されている。
【００６０】
図１０にて、２つの係止レバーは、それぞれの基端及び末端の部材の係止を別個に制御するものとして示されている。従って、個々の係止レバーは、それらのそれぞれの曲げ可能な部材のみを制御する。１つの代替的な実施の形態において、係止レバー１４０、２４０は、ケーブル１５０、２５０の双方を同時に制御する単一のレバーとして形成することができる。このように、単一の係止レバーが起動されたとき、該レバーは、基端及び末端の曲げ可能な部材の双方を係止する。
【００６１】
図１１は、拡大断面図にて多少更なる詳細を示す、器具の末端の断面図である。この図には、端部ディスク１１０ａまで伸びるケーブル２５０が示されており、該ケーブルは、引っ張って最末端のディスク１１０ａを隣接するディスク１１０に押し付けることができる。一方、箇所２５４におけるこの動作により、末端の曲げ可能な部材を備えるディスクの各々は、相互に係合し、このため、末端の曲げ可能な部材を特定の曲げた状態にて係止する。図１１には、また、制御ケーブル１００及びツールの起動ケーブル３８も示されている。
【００６２】
基端の曲げ可能な部材１８と、末端の可撓性の部材２０との間の制御は、可撓性の制御ケーブル１００にて行われる。例えば、図８にて識別した図示する実施の形態にて、ケーブル１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄとしてかかる４つのケーブルがある。上述したように、これらケーブルの末端にて、ケーブルは、最末端のディスク１１０にてアンカーと接続する。ケーブル１００は、その基端にてケーブル端部の耳状突起１０２により保持されている。４つのばね１０４がこれらの端部の耳状突起１０２とハブ１０１の壁との間にて保持されている。端部の耳状突起１０２及びばね１０４の図について、図５を参照。ばね１０４は緊張し又はケーブルの弛みをとる。曲げ可能な部材の間にて、ケーブル１００は、支持管３４に沿って配設することのできるスペーサ（図示せず）のスロットにより案内することができる。アダプタカバー２６内にて、ケーブル１００は、転位部材１０６を貫通して伸びている。その後、ケーブルは、図５及び図６に示したように、基端の曲げ可能な部材を貫通して伸びるとき、より大きい外径位置まで伸びる。段付きの転位部材１０６は、金属製とし且つ、管３４の端部に隣接する位置に配設される。
【００６３】
次に、図１２−１５に示した本発明の更なる実施の形態について説明する。本明細書に記載した上述の実施の形態において、曲げた制御ケーブル１００は、回転不能であり且つ、内側器具部分の一部を形成する。図１２−１５に示した実施の形態において、制御ケーブル２００は、器具の基端及び末端の双方にてベローズを通して配置され、また、回転ノブ２４、器具の軸１４及びエンドエフェクタ１６を回転させたとき、回転し得るようにされている。図１２−１５の実施の形態において、ケーブル１５０、２５０をそれぞれ制御するため、２つの係止レバー１４０、２４０がある。ケーブル１５０は、基端の曲げ可能な部材の係止を制御する一方、ケーブル２５０は、末端の曲げ可能な部材の係止を制御する。
【００６４】
図１２には、器具の末端、特に、末端の可撓性部材及びエンドエフェクタが示されている。これは、半球形の形態をしており、また、次々と相互に係止し得るようにされた一連のディスク又はディスク要素２１０から成る相互係止式のディスク装置の形態をしている。図１２のディスク２１０は、図１１にて上記に示したディスクと多少、異なる構造のものである。これらのディスクの各々は、内側スリーブ２６０と、スリーブ２６０内を伸びる起動ケーブル３８とを受け入れるテーパー付きの中央通路を有している。これらの末端のディスク２１０は、対向端のディスク２１０ａ、２１０ｂも含む。図１２には、ディスクを貫通するのではなく、外側ベローズ２１６の穴を貫通するケーブル２００が示されている。このことは、この実施の形態に対するディスクの構造を多少簡単なものにする。
【００６５】
一端のディスク２１０ａは、端部壁５４に隣接して支持されており、また、他端のディスク２１０ｂは、カラー２１１に隣接して支持されている。軸受又はブッシュ２１２がエンドエフェクタ１６の基部壁５４と端部ディスク２１０ａとの間に配設されている。この軸受２１２は、エンドエフェクタ１６がディスク２１０に対し容易に回転することを可能にする。また、第二の軸受又はブッシュ２１４が端部ディスク２１０ｂに設けられて、カラー２１１と外管３２との間の回転を可能にする。このように、内管２６０及びディスク２１０は、回転不能である一方、外管３２は、ケーブル、ベローズ及びエンドエフェクタと共に、回転ノブ２４から回転可能である。末端の曲げ可能な部材２０は、ディスクの各々の中心穴を貫通して伸びる上述したＰＥＥＫ管２６０を受け入れる。
【００６６】
末端の動き部材２０は、両端にて外管３２及び基部壁５４に装着された外側ベローズ２１６を有している。スリーブ２１７を使用してベローズ２１６を管３２に装着することができる。同様のスリーブ２１８を使用してベローズ２１６の他端を基部壁５４に装着することができる。外側器具の管３２に与えられた全ての回転は、ベローズ２１６を介してエンドエフェクタ１６に連結される。このように、器具が回転する間、静止状態に維持される内側器具部分があり、また、該内側器具部分は、内側ディスクと、内側スリーブとを含む。これと同時に、内側器具部分に対し回転することができ、また、外側スリーブと、ベローズと、ケーブルと、エンドエフェクタとを含む外側器具部分がある。
【００６７】
基端の動き部材は、末端の動き部材と同様の態様の構造とされており、また、半球形の形態をした一連のディスク２２０を含み、これら一連のディスクは、次々と相互に係合し得るようにされている。これらディスクの各々は、ツールのアクチュエータケーブル３８と、管２６２とを受け入れる主たるテーパー付き穴を有している。基端及び末端のディスクの双方のテーパーは、ケーブル及び貫通して伸びる管を妨害することなく曲がることを可能にする。これらのディスクは、対向端ディスク２２０ａ、２２０ｂも含む。図１３には、ベローズ２２６を貫通して伸びるケーブル２００が示されている。端部ディスク２２０ｂは、ハンドル１２内に固定されたハブ２０１と係合する。軸受又はブッシュ２２２は、ディスク２２０ａとアダプタ２６との間に配設されている。この軸受２２２は、アダプタ２６がディスク２２０ａに対し容易に回転することを可能にする。内管２６２及びディスク２２０は、回転不能である一方、外管３２は、アダプタ及びベローズと共に、回転ノブ２４から回転可能である。ケーブル２００は、それらの基端にてケーブルの端部の耳状突起２０２により保持されている。これらの端部の耳状突起２０２とハブ２０１の壁との間に４つのばね２０４が保持されている。ばね２０４は緊張し又はケーブルの弛みをとる。末端の曲げ可能な部材は、各ディスクの中心穴を貫通して伸びる上述したＰＥＥＫ管２６２を受け入れる。
【００６８】
基端の動き部材は、両端にてアダプタ２６及び回転ノブ２４に装着された外側ベローズ２２６を有している。スリーブ２２７を使用してベローズ２２６をアダプタ２６に装着することができる。同様のスリーブ２２８を使用してベローズ２２６の他端を回転ノブ２４に装着することができる。回転ノブ２４に与えられた全ての回転は、ベローズ２２６を介してアダプタ及び器具の軸に連結され、また、そこから器具の末端に連結されてエンドエフェクタを回転させる。このように、器具が回転する間、静止状態に維持される基端の内側器具部分があり、該内側器具部分は、内側ディスクと、内側スリーブとを含む。これと同時に、内側器具部分に対し回転することができる外側器具部分があり、該外側器具部分は、外側スリーブと、ベローズと、ケーブルと、回転ノブとを含む。
【００６９】
図６のベローズ１２６又は図１３のベローズ２２６のようなベローズを使用する全ての実施の形態において、ケーブルが貫通して伸びるかどうかを問わずベローズ自体がトルク伝達手段として機能することが理解される。換言すれば、ベローズは、回転運動を回転ノブから器具の軸まで伝達するのに十分な剛性を有する。このことは、器具の軸及びエンドエフェクタのような末端の部材まで回転トルクを提供するベローズとして説明することができる。これと同時に、ベローズは、曲げ動作が実行されるとき、撓み（圧縮し又は拡張し）するのに十分可撓性である構造及び配置とされる。例えば、ベローズ１２６が頂部のより開いた位置に撓んだ状態にて示される一方、底部のより閉じた位置にて撓んだ状態で示される図６を参照。ベローズに対する代替例として、その他の折り畳み可能な部材を使用することもできる。
【００７０】
図１２−１５に示した実施の形態は、基端及び末端の動き部材の間の相対的な位置を図１３に示した位置のような特定の位置にて固定することを可能にする係止特徴部を有しており、この場合、ハンドルは下方に曲げられてツールを相応して上方に曲げる。外科医が器具を所望の曲がった位置に有する場合、係止部材を使用して、器具をその位置に保持する。係止部材は、１つ又は別個の枢着ピンによりハンドルから回動可能に支持された係止レバー１４０、２４０として図１３に示されている。図１３には、その係合位置にある係止レバーが示されており、この位置にて、曲げ可能な部材は所定の位置に係止されている。この係止特徴部は、外科医が所望の位置になったとき、器具を係止することを可能にする器具のその他の制御装置に付随する１つの重要な点である。このことは、外科医が同時に器具を特定の曲がった形態に保持することを必要とせずに、外科的手術方法を実行することを一層容易にする。係止状態にあるときであっても、器具の回転は可能である。
【００７１】
図１３−１５には、係止レバー１４０、２４０からそれぞれ制御される係止ケーブル１５０、２５０も示されている。ケーブル１５０は、端末がディスク２２０ａにて終わる箇所である節又は箇所１５４にて終わる。ケーブル１５０を引っ張ると、ディスク２２０は緊密に係合して曲げ可能な部分を図１３に示したような特定の形態に保持する。同様に、ケーブル２５０は、端末がディスク２１０ａにて終わる箇所である節又は器具の末端の箇所２５４にて終わる。ケーブル２５０を引っ張ると、ディスク２１０は緊密に係合して曲げ可能な部分を図１３に示したような特定の形態に保持する。図１２−１５に示した実施の形態において、係止レバー１４０、２４０は、図１５の拡大部分図にて示したターンバックル装置によって調節可能である。この装置は、レバーに配置された回転ホイール１８０を含み、また、該回転ホイールは、係止制御ケーブルのねじ付き端部１８２を受け入れる内ねじ付き通路を有する。ホイール１８０を回転させて制御ケーブルに加えられる張力レベルを調節することができる。基端及び末端ディスクの双方にて、最末端ディスクを引っ張ることにより、より基端の全てのディスクに圧力を加え、それらの曲げ可能な部材を図１３に示したような特定の曲率に維持することができる。
【００７２】
図１−１５にて上記に説明した本発明の実施の形態において、係止部材は、回動可能なレバーの形態をしている。しかし、その他の色々な型式の係止部材を採用することができる。これらの係止部材は、ハンドルに又はハンドルに近い位置に取り付け、これらの係止部材が器具のユーザの手の届く範囲に容易に入ることができるようにすることが好ましい。係止部材は、解放位置又は起動位置の何れかとなるよう手操作にて制御可能であることが好ましい。次に、ハンドル１２内に適正に取り付けられたスライドスイッチ２７０の形態をした係止手段の代替的な実施の形態について図１６を参照する。スライドスイッチ２７０は、制御ケーブル１５１の基端を保持する。制御ケーブル１５１は、図１６にて１対のプーリー１５２、１５３上を進むときの状態にて示されている。勿論、制御ケーブル１５１の末端は、基端又は末端の曲げ可能な部材の何れかに連結することができる。また、別の代替的な実施の形態において、それぞれの基端及び末端の曲げ部材を制御すべく１対のスライドスイッチ２７０を設けることができる。
【００７３】
図１６において、スライドボタン２７０は、開口部２７４内にてハンドル１２内に支持された状態にて示されている。係止機構には、スライドスイッチ２７０上の同様のラチェット面と係合し、スライドスイッチ２７０を選択的に漸増的に配置することを可能にするラチェット面２７２も設けられている。図１６において、スライドスイッチ２７０は、その解放位置にて示されており、また、開口部２７４内にて右方向に動いてその係止位置に向けて動くであろう。板ばね２７５は、スライドスイッチ２７０内に支持されている。板ばね２７５は、歯を押して係合状態にさせる。スイッチ２７０を矢印２７６の方向に向けて押すと、歯同士の係合は解放され、スライドスイッチはその解放位置まで動くことができる。
【００７４】
本明細書にて説明した上記の実施の形態において、器具の係止機能を提供し得るように別個の１つ又は複数のケーブルが設けられている。基端の曲げ可能な部材の係止ケーブル及び（又は）末端の曲げ可能な部材の係止ケーブルが採用されている。このように、これらの実施の形態において曲げ制御ケーブル１００、２００は、曲げ機能のみを果たす。本発明の１つの代替的な実施の形態が図１７及び図１８に示されており、この実施の形態にて、曲げ制御ケーブルの機能は、曲げ動作のみならず、係止機能をも果たす。これは、全てのケーブルを連動して引っ張って係止機能を実行することにより行われる。これと同時に、係止する間、回転機能は回転ノブ２４を通して操作可能である。
【００７５】
図１７及び図１８の実施の形態において、図４−８に示した上記の実施の形態にて見られた器具の同様の部分を識別するため、同一の参照符号が使用されている。この実施の形態において、器具は、ハンドル１２と、基端の曲げ可能な部材１８と、器具の軸１４と、末端の曲げ可能な部材２０と、エンドエフェクタ１６とを備えている。図６に示した実施の形態におけるように、図１７にて、ハンドルハウジング内に取り付けられたハブ１０１に対して回転可能なノブ２４も設けられている。器具は、その両者間の相対的な回転を可能にする上述した内側器具部分及び外側器具部分も有している。
【００７６】
図１７には、曲げ可能な部材の偏向を制御すべく使用される４つのケーブル１００も示されている。図６の実施の形態において、これらのケーブルは、ハブ１０１内に固定されている。図１７の実施の形態において、これらのケーブルの基端は、解放位置と係止位置との間にて動くことのできるキャリッジ１６５に固定されている。係止は、器具を特定の曲がった位置にて不動にし又は固定するため、４つの全てのケーブル１００を同時に引っ張ることにより行われる。ケーブルを長手方向に引っ張ることにより、図１７に矢印１７０で示した力が加えられ、この力により、末端の曲げ可能な部材のディスクは次々と係止する。この動作は、基端の曲げ可能な部材の位置を相応するよう不動にもする。
【００７７】
図１７及び図１８の実施の形態において、係止部材は、図６に示したものと同様の、関係した保持装置を有することができる回動可能な係止レバーを備えている。レバー１６０は、枢着ピン１７１にて枢着されている。連結機構１６１は、レバー１６０からスライダ１６３に連結する。スライダ１６３は、図１７の断面図にて示したように楔形又はテーパー付きの形状を有しており、また、一側部にて、キャリッジ１６５の基端１６４に対して当接する。キャリッジ１６５は、ハンドルハウジング内に設けられたジャーナル１６９内にて平行移動し得るようにされている。楔形状のボス１７５がハンドルに設けられている。キャリッジ１６５の末端は、４つのケーブル１００を支持する板の形態をしている。ケーブルの各々は、該ケーブルと関係した端部の耳状突起１６７と、ばね又は弾性的なパッド１６８とを有している。キャリッジには、関係したハンドルスロット内を動くことにより、キャリッジの動きを規制する対向したピン１７７も設けられている。
【００７８】
図１７に示した位置において、キャリッジ１６５は、その解放位置又は通常の位置にあるものとみなすことができる。このことは、基端の曲げ可能な部材と末端の曲げ可能な部材との間にて何ら係止すること無く、曲げ動作が行われることを許容する。係止レバー１６０が矢印１７３の方向に向いて動いたとき、次に、スライダ１６３は端部１６４及びボス１７５に対して当接し、このため、キャリッジ１６５は、図１７にて見たとき、右方向に平行移動する。この動作は、ケーブル１００の全てを右方向に引っ張り、これにより矢印１７０で示したように、器具の末端に力を加えることになる。この力は、基端及び末端のディスク部材の双方をユーザがとった所定の且つ予め選んだ位置にて圧縮することになる。
【００７９】
本発明による外科用器具の別の特徴は、器具が多岐にわたる医学的法に適応し得るようにすることができる点である。このことは、切開又は自然の身体開口を通して体腔にアクセスする等のような、腔内手術法を使用するときの如き体腔へのアクセスを含むが、これにのみ限定されるものではない。外科用器具の解剖学的部位内への導入は、内腔手術法、キャビティ又は血管への経皮的又は外科的アクセス法により、又は、自然のオリフィスを通して解剖学的部位へ導入する方法により行なうこともできる。
【００８０】
特に、回動継手又はボールアンドソケット継手のようなその他の機構と異なり、動き部材に対して曲げ可能な部分を採用することにより提供される幾つかの改良点がある。
曲げ可能な部材の第一の重要な性質は、特に、基端のハンドル動き部材に対して使用したとき、その本来的な側方向（曲げ）剛性である。接続した配置において、基端の継手は、切開部の支点と共に、細長い軸と制御ハンドルとの間に配置される。この継手は、「二重継手」として振舞い、継手が「自由」に動くならば器具は、ツールの安定性にとって重大な問題を生じるであろう。執刀外科医は器具の制御ハンドルを保持する間、その手首を僅かに動かすことが予想される。継手が実質的な支持抵抗を提供せずに「自在に」に動くならば、切開部を通る長く細長い軸のてこ効果のため、その結果、器具のツール端部は、実質的に意図せずに反対方向に振れるであろう。手術箇所が小さい腹腔鏡下又は内視鏡下外科手術において、かかるツールの不安定性は、ツールを特に潜在的に危険にし且つ使用し得ないものにする。「自由」に動く回動継手又はボールアンドソケット継手と相違して、曲げ可能な部材は、執刀医の手首の動きを伴わずに安定化に必要な支持作用を提供する一方にて、ツールの動きを安定化させる作用を果たす本来的な剛性を有している。曲げ可能な部材の材料及び幾何学的形態を変更することにより、適正なレベルの安定性を選ぶことができる。
【００８１】
特に、２°の自由度にて曲がるための曲げ可能な部材の第二の重要な性質は、曲がるときのその均一性である。曲げ可能な部材は、任意の方向に均一に曲がることができるから、本来的な特異性を有さず、その結果、執刀医は、制御ハンドルをローリングさせるだけで、縫合のような作業のための重要な動作である、ツールの均一なローリングする動きを生じさせることができる。他方、動き部材が一連の回動継手から成る場合、その部材は、特異性のため、食い込むのみならず、制御ハンドルのローリングの結果、ツールの望ましくない側方向への動きも生じ、外科的手術方法へのその有用性に影響を与えることになろう。
【００８２】
曲げ可能な部材の第三の性質は、実質的なトルクを軸方向に伝達するその能力である。適正な材料及び幾何学的形態を選ぶことにより、曲げ可能な部材は、外科的手術方法を実行するのに必要とされるようにトルクを軸方向に伝達する構造とすることができる。他方、ボールアンドソケット継手から成る動き部材は、必要なトルクをハンドルからツールの端部まで伝達することはできないであろう。
曲げ可能な部材の第四の性質は、鋭角な曲がり箇所、位置又は回動点を有さず、このため、寿命が延び且つ、より高性能な点である。他方、回動継手又はボールアンドソケット継手は、鋭角なコーナ部分を有しており、このコーナ部分は、摩擦を増し、寿命を短くし且つ、貫通するツールの起動プッシュロッドの性能を低下させることになろう。
【００８３】
曲げ可能な部材の第五の性質は、製造コストを削減することである。曲げ可能な動き部材は、単一体として射出成形し、これによりコストを実質的に低減することができる。回動継手又はボールアンドソケット継手は、より多くの部分から成っており、その結果、より高い製造コストとなる。
【００８４】
最後に、曲げ可能な部材の第六の特性は、該部材を容易に特注品のように形成することができることである。曲げ可能な部材の異なる箇所の剛性を変化させることにより、特定の用途のため、その曲げ形状を最適化することができる。
【００８５】
本発明は、その好ましい実施の形態に関して特に示し且つ説明したが、当該技術の当業者は、特許請求の範囲に包含される本発明の範囲から逸脱せずに、形態及び詳細の点にて色々な変化を為すことが可能であることが理解されよう。例えば、本明細書に記載した実施の形態は、主として、動き部材の全方向への動きを提供する４つの制御ケーブルを使用している。代替的な実施の形態において、より多くの又はより少ない数のケーブルを提供することができる。最も簡略化した型式において、曲げ可能な動き部材にて単一のＤＯＦ動作を提供すべく２つのケーブルのみが使用される。また、開示した実施の形態は、器具の軸と実質的に直線状であるハンドルを使用する。本発明の代替的な実施の形態において、ハンドルは、器具の休止位置にて器具の軸に対して偏心し又はある角度を付けることができる。図示した実施の形態において、末端の器具先端を回転させる機能を果たすため、回転ノブが使用されている。本発明の１つの代替的な実施の形態において、かかる先端の回転を実現するその他の手段を設けることができる。例えば、回転ノブに代えて、スライド部材を使用し、又は、図３に示したように末端のツール軸線（軸線Ｐ）の回りにてエンドエフェクタを回転させ得るように器具の軸及び器具の先端を制御する任意のその他の可動の部材を使用することが可能である。
【図１】
2009538186.tif 000003
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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