(57)【要約】【課題】【解決手段】二重輪郭加工物を切削する流体流を位置決めするシステム及び方法は補償モジュール（１１３）を含み、該補償モジュールは、切削中に、二重輪郭加工物を切削するための少なくとも５つの自由度の輪郭経路、及び流体流の移動速度に関する情報を受取るように構成され、かつ切口補償エラーに基づいて前記少なくとも５つの自由度の修正された輪郭経路を出力として提供するように構成されている。運動制御装置（１４８）は、前記少なくとも５つの自由度の修正された輪郭経路、及び上記速度を受取るようになされており、かつ制御信号を提供するように構成されている。位置決め装置（１０４）は、制御信号を受取り、それに応じて加工物に隣接して流体流を位置決めする。
2009502544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二重輪郭加工物を切削する流体流の位置決めシステムであって、
補償モジュールにして、切削中に、前記二重輪郭加工物を切削するための少なくとも５つの自由度の輪郭経路、及び前記流体流の移動速度に関する情報を受取るように構成され、かつ切口補償エラーに基づいて前記少なくとも５つの自由度の修正された輪郭経路を出力として提供するように構成された、補償モジュールと、
運動制御装置にして、前記少なくとも５つの自由度の前記修正された輪郭経路、及び前記速度を受取るようになされ、かつ制御信号を提供するように構成された、運動制御装置と、
位置決め装置にして、前記制御信号を受取り、かつそれに応じて前記加工物に隣接して流体流を位置決めするように構成された、位置決め装置と、を備える、前記システム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記運動制御装置は、前記加工物を横切る切削中に前記流体流の速度の変化に関連した情報を提供するようになされており、かつ前記補償モジュールは前記速度の変化に基づいて前記輪郭経路を修正するようになされている、前記システム。
【請求項３】
請求項１に記載のシステムにおいて、切削点の前記二重輪郭加工物の厚さの変化を表示する手段をさらに備えており、かつ前記補償モジュールは厚さの変化に基づいて前記輪郭経路を修正するようになされている、前記システム。
【請求項４】
請求項３に記載のシステムにおいて、切削点の前記二重輪郭加工物の厚さの変化を表示する前記手段は、切削点の厚さを測定するようになされているセンサーを含む、前記システム。
【請求項５】
請求項３に記載のシステムにおいて、切削点の前記二重輪郭加工物の厚さの変化を表示する前記手段は、前記加工物の設計に関係する位置情報を含む、前記システム。
【請求項６】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記補償モジュールは補償組立体を含み、該補償組立体は、切削中に前記二重輪郭加工物を切削するための少なくとも５つの自由度の輪郭経路及び前記流体流の前記移動速度に関する情報を受取るようになされ、かつ経験的データに基づいて切口補償に関連した情報を提供するようになされている、前記システム。
【請求項７】
請求項６に記載のシステムにおいて、前記経験的データは多項式の形である、前記システム。
【請求項８】
請求項６に記載のシステムにおいて、前記補償モジュールは切口補償構成部品を含み、該構成部品は、経験的データ、前記輪郭経路及び前記速度に基づく切口補償に関連した情報を受取るように構成され、かつ前記少なくとも５つの自由度の前記修正された輪郭経路を提供する、前記システム。
【請求項９】
請求項８に記載のシステムにおいて、前記切口補償構成部品は、前記輪郭経路に沿った任意の点にて工具経路ベクトルを決定するように構成されたモジュールを含んでおり、かつ前記少なくとも５つの自由度の前記修正された輪郭経路は前記工具経路ベクトルに基づく、前記システム。
【請求項１０】
請求項９に記載のシステムにおいて、前記切口補償構成部品は、
第１のモジュールにして、前記輪郭経路とは異なった座標系において前記工具経路ベクトルに基づく少なくとも５つの次元における切口補償エラーを決定するように構成された、第１のモジュールと、
第２のモジュールにして、前記輪郭経路とは異なった前記座標系において前記工具経路ベクトルに基づく少なくとも５つの次元における切口補償エラーを使用して前記修正された輪郭経路を提供するように構成された、第２のモジュールとを備える、前記システム。
【請求項１１】
請求項９に記載のシステムにおいて、前記運動制御装置は切削中に速度の変化に関連した情報を提供するようになされており、かつ前記補償モジュールは前記速度の変化に基づいて前記輪郭経路を修正するようになされている、前記システム。
【請求項１２】
請求項９に記載のシステムにおいて、切削点の前記二重輪郭加工物の厚さの変化を表示する手段をさらに備えており、かつ前記補償モジュールは厚さの変化に基づいて前記輪郭経路を修正するようになされている、前記システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のシステムにおいて、切削点の前記二重輪郭加工物の厚さの変化を表示する前記手段は、切削点の厚さを測定するようになされているセンサーを含んでおり、かつ前記補償組立体は厚さの変化に基づいて切口情報を修正するようになされている、前記システム。
【請求項１４】
請求項１２に記載のシステムにおいて、切削点の前記二重輪郭加工物の厚さの変化を表示する前記手段は、前記加工物の設計に関係する位置情報を含んでおり、かつ前記補償組立体は前記加工物の設計に関係する位置情報からの厚さに基づいて前記切口情報を修正するようになされている、前記システム。
【請求項１５】
二重輪郭加工物を切削する輪郭経路の提供方法であって、
切削中に、前記二重輪郭加工物を切削するための少なくとも５つの自由度の輪郭経路、及び流体流の移動速度に関する情報を受取る工程と、
切口補償エラーに基づいて前記少なくとも５つの自由度の修正された輪郭経路を決定する工程と、
前記修正された輪郭経路を出力する工程と、を備える、前記方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の方法において、前記加工物を横切る切削中に前記流体流の速度の変化に関連した情報を受取る工程をさらに含んでおり、かつ切口補償エラーに基づいて前記少なくとも５つの自由度の修正された輪郭経路を決定する前記工程は、前記速度の変化に基づく工程を含む、前記方法。
【請求項１７】
請求項１５に記載の方法において、切削点の前記二重輪郭加工物の厚さの変化に関連した情報を受取る工程をさらに含んでおり、かつ切口補償エラーに基づいて前記少なくとも５つの自由度の修正された輪郭経路を決定する工程は、厚さの変化に基づく工程を含む、前記方法。
【発明の詳細な説明】
【発明の背景】
【０００１】
以下の説明は、単に全体的な背景情報のために提供されるものであり、特許請求された発明の範囲を決定する補助として使用されることを意図しない。
材料を正確に切削するために水等の流体を使用するシステムはよく知られている。一般に、かかるシステムは流体を超高圧（例えば、３０，０００ｐｓｉ以上）下に置き、流体をアパーチャ又はオリフィスから強制的に送り、侵食プロセスを通じて、切削される材料上に高速で排出される。多くの適用例において、侵食プロセスを高めることによって切削作用の効率を改善するために、研磨剤も流体流中に導入され、流体と共に排出される。
【０００２】
材料を切削するのに流体流を使用することは、従来のカッターで製作されるものとは異なった特徴を備えたカット（切削形態）を作り出す。図１及び２は共に、ノズル１４のオリフィス１２から出て加工物１６を切削する流体流１０を図示する。一般に、１つより多くの穴が加工物１６に望まれ、それ故ノズル１４と、そして流体流１０とは、加工物１６に対し所望の経路１５に沿って移動される。図１において、ノズル１４は紙面の前後に移動し、一方図２において、ノズル１４は矢印１５で表示される方向に移動する。
【０００３】
図１を参照すると、流体流１０によって製作された結果のカット２０は、底部表面２４（ノズル１４から離れる方向を向く）とは幅が異なった幅を頂部表面２２（ノズル１４に面する）に有する。幅の相違のため結果として生じるテーパ２８は、“切口（切り溝、Ｋｅｒｆ）角”３０と呼ばれる。別の言い方をすれば、切口角３０は、切削面３２が流体流軸（その流れは設計によりしばしば材料表面と垂直ではない）に対して平行でなくなる角度である。テーパ２８は、材料厚さの関数であるが、しかしノズル１４の切削速度又は移動の関数でもある。一般的に、テーパ２８は切削速度が遅くなるにつれて小さくなり、そして切削速度がある点を越えてさらに遅くなると、テーパ２８は図１に示すものとは逆に、表面２２に向うほど狭くなる。テーパ２８の補償は、一般に、ノズル１４の運動軸を中心に、ノズル１４を加工物１６に対し傾斜させることを含む。
【０００４】
カットにおけるテーパ２８という問題が存在することに加えて、材料の厚さ及びノズル１４の移動のための“遅れ”が存在する。図２を参照すると、ノズル１４が速く移動すればする程、流体流１０は加工物１６の材料の存在によって偏向する。図示のように、偏向距離３２は、流体流１０が頂部表面２２に衝突する点と、流れ１０が底部表面２４から出て行く点との間の長さにおける差として定義されるが、これに対し“切口遅れ”は、これらの点の間に形成された直線３６を使用して、角度３４として定義されることができる。一般に、切口遅れ３４は、直線を切削するときに切削精度に影響を及ぼさないが、それは流体流１０の出て行く部分は衝突点を追いかけるように（従うように）移動するからである。しかしながら、角（かど）部上で、例えば、流体流１０の偏向は、該流体流が角部の外側にラッパ状に広がって、望ましくない偏向テーパを後に残し、又は切削してしまう時に切削エラーが生じ得る。さらに、一様な直線カットの仕上も、ノズル１４の速度によって影響を受ける。しかしながら、テーパ２８と異なり、遅れ３４は加工物１６を横切るノズル１４の運動を遅くすることによって減らし得る。テーパ２８と同様、ノズル１４を、この場合は、運動の方向を横断する軸を中心に傾斜させることにより、遅れ３４に対するいくらかの補償を提供することもできる。
【０００５】
切口エラーに対する補償を使用するシステムが進歩しているが、未だ改善が望ましい。
【発明の概要】
【０００６】
この発明の概要及び要約は、以下に発明の実施の形態でさらに説明するいくらかの概念を簡単にした形で導入するために提供される。発明の概要及び要約は特許請求された発明の重要な特徴又は必須の特徴を特定することを意図するものではなく、また特許請求された発明の範囲を決定する補助として使用されることを意図するものでもない。加えて、本書にて提供される説明及び特許請求された発明は、発明の背景で説明した短所のいずれかに対処することに向けられているものと解釈されるべきではない。
【０００７】
二重輪郭（ｄｏｕｂｌｅ  ｃｏｎｔｏｕｒ）加工物を切削する流体流を位置決めするシステム及び方法は、補償モジュールであって、切削中に、二重輪郭加工物を切削するための少なくとも５つの自由度の輪郭経路、及び流体流の移動速度に関する情報を受取るように構成され、かつ切口補償エラーに基づいて前記少なくとも５つの自由度の修正された輪郭経路を出力として提供するように構成された、補償モジュールを含む。運動制御装置は、前記少なくとも５つの自由度の修正された輪郭経路、及び速度を受取るようになされ、かつ制御信号を提供するように構成されている。位置決め装置は、制御信号を受取り、かつそれに応じて加工物に隣接して流体流を位置決めするように構成されている。
【発明の実施の形態】
【０００８】
図３は、流体流切削システム１００の代表的な動作を図示するブロック／流れ図である。一般的に、材料は流体流切削装置（通例、ウォータージェットシステムとも呼ばれるが、本書にて液体、プラズマ、粒子、ガス又はこれらの組合せを含むと定義される“流体”の他の種類のものを使用することもできる）１０２を使用して切削されるが、この装置はよく知られており、したがって概略図的に示されている。図６及び７を参照すると、装置１０２はノズル１４’を含む。ここで、上記と類似の概念を表示するためプライム記号（’）付きの数字が使用されている。しかしながら、切削される加工物及び切削プロセス自体は、二重輪郭及び／又は変化する厚さを有し得る複雑な加工物が切削される点で、上述のものとは異なるものであることには注意されたい。
【０００９】
本実施の形態において、切削装置１０２の切削ノズル１４’は、切削される材料又は加工物に対し多軸位置決め装置（例えば、５又は６軸制御装置）１０４によって移動される。切削装置１０２と同様、かかる位置決め装置はよく知られており、本書にて説明する概念を理解する目的のために詳細に説明する必要はない。
【００１０】
手短に言えば、流体流切削の典型的な技術は、加工物（時どき“切削される材料”とも呼ばれる）を好適なジグに装着することである。流体流又は流体ジェットは、所望の切削を実現して形状を有する目標品を作り出すため一般に加工物上に向けられ、かつ一般的にコンピュータ又はロボット制御下に置かれる。切削力は、一般に、高圧管、ホース、パイプ、アキュームレータ及びフィルタを通じて切削ヘッドに接続された高圧ポンプによって生成される。加工物を静止させておくこと、すなわち、流体ジェット切削工具を操作することは必要ではない。加工物は静止した切削ジェット下へと操作することができ、あるいは流体ジェット及び加工物の両方を、切削を容易にするために操作することができる。以下に説明するように、切削される所望の加工物の仕様のデータはシステム１００によって受取られ、そこで、非制限的に、ノズルの切削速さ又は速度、ノズルの方向付けを含むノズルの切削経路等の切削パラメータが決定され、切削プロセスの特性を考慮に入れた必須の補償を伴う所望の加工物を生成する。
【００１１】
図示の代表的な実施の形態において、加工物の仕様はコンピュータ支援設計（“ＣＡＤ”）プログラム又はモデル１０６において具体化される。ＣＡＤモデルはよく知られており、システム１００から分離した又はその一部であるコンピューターワークステーション（図示せず）を使用して所望の加工物のために開発できる。
【００１２】
ＣＡＤモデル１０６はコンピュータ支援機械加工（ＣＡＭ）システム１０８に提供され、該システムは、所望の加工物を生成するために、非制限的に切削経路（すなわち、運動プロフィール）を含む初期の機械加工パラメータを決定するのに使用され、該パラメータはその後必要であれば特定の位置決め装置又は切削装置用のフォーマットに“後処理”されることができる。
【００１３】
図４を参照すると、本書にて説明する代表的な実施の形態において、また理解の目的のために、所望の加工物の一部のための切削経路２００を一連のデータセット２０２の観点から説明でき、該データセットは基準座標系２０２において５つの自由度（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｃ、Ｂ）、例えば、３つの並進運動（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と、２つの傾斜角又は表面法線ベクトル（Ｂ、Ｃ）とを備える。６つの自由度を有する切削経路を使用することもできるであろうことに注意されたい。そこでは、第６の座標（Ａ）は軸を中心とした切削ヘッドの回転に関し、該軸はその他の相互に直交する傾斜軸（Ｂ、Ｃ）と直交する。
【００１４】
ここで、図３に示し、以下に説明するモジュールは、理解の目的のために提示されるものであり、追加のモジュールを使用して本書にて説明するモジュールのいくらかの機能を実行し得る点において、制限的なものと考えられるべきではないことに注意されたい。同様に、モジュール間で機能を他のやり方で分割し又は組合せることができる。モジュールは、コンピュータ等のディジタル及び／又はアナログの計算デバイスで実践することができる。
【００１５】
全体として破線により図示されている補償モジュール１１３は、理解の目的のために、決定ブロック１１２、経路補償組立体１４０及び／又は切口補償構成部品１６０として図示されており、以下に説明するように、少なくとも５つの自由度及び速度の修正された輪郭切削経路を提供する。
【００１６】
切削経路２００に加えて、切削経路の関数としてのノズルの速度もまたＣＡＭシステム１０８によって提供されて、“運動プロフィール”を形成することができ、該プロフィールは図３において１１０により表されている。切削経路又は輪郭経路に加えて、入力１１０は速度表示又は基準（例えば最大速度）を含むことができる。それにもかかわらず、いかなる初期速度も、たとえ与えられたとしても、非制限的に所望の加工物の形状等の切削条件からして最適なものでないかもしれない。従って、速度は決定ブロック１１２によって表されるように調節され得る。
【００１７】
ブロック１１２へのモデル定常状態速度入力１１４は、博士論文“Ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ  ｏｆ  Ｂｒｉｔｔｌｅ  Ｍａｔｅｒｉａｌ  Ｅｒｏｓｉｏｎ  Ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ  Ｗｉｔｈ  Ｈｉｇｈ  Ｐｒｅｓｓｕｒｅ  Ａｂｒａｓｉｖｅ  Ｗａｔｅｒｊｅｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ”、Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ  ｏｆ  Ｒｈｏｄｅ  Ｉｓｌａｎｄ、キングストン、ロードアイランド州、１９９２、においてＪ．Ｚｅｎｇによって説明されたもの等の公知の切削モデルを使用して、処理構成部品１１６から提供される。特に、Ｚｅｎｇは、切削速度は次の形の式を使用して決定できると説明する。
【００１８】
【数１】
2009502544.tif 000003
【００１９】
ここで、
【００２０】
【数２】
2009502544.tif 000004
【００２１】
一般的に、構成部品１１６は、モデル定常状態速度１１４を決定するために、入力として、切削される材料の種類１１８、所望のカット１２０の“質”の定性的測定値及び材料の厚さ１２２、並びに上記式で上記したような他のパラメータを受取る。
【００２２】
しかしながら、本書にて提供されるさらなる速度効果入力１２６（“過渡的予見速度効果（ｔｒａｎｓｉｅｎｔ  ｌｏｏｋ−ａｈｅａｄ  ｖｅｌｏｃｉｔｙ  ｅｆｆｅｃｔ）”とも呼ばれる）は、ブロック１１２から結果として生じる速度１２８がノズルの物理的移動により課される制約に基づいてさらに修正されるのを許容する。速度効果入力１２６は、位置決め装置１０４のための運動制御装置１４８から生じ、該制御装置は必要な速度減少の条件を求める。例えば、かつ非制限的に、加工物における切削すべき鋭い角部に接近する時にモデル定常状態速度１１４から外れることが必要であり得、例えば、切削される実際の角部に到達する前にノズルの速度を落とさなければならない。さらに別の状況において、操作者が切削中に“停止”スイッチを操作したら速度減少が必要であろう。しかしながら、例えば好適なセンサーによって監視されるノズルの頂部表面２２に接近し又は離れる運動等の他の運動モジュール１５１も速度に影響を及ぼすことがある。要するに、過渡的予見速度効果入力１２６は、切削ノズルによって行われ該ノズルを速度１１４から外れさせるすべての運動に基づく。
【００２３】
しかしながら、ブロック１１２にて確認された速度１２８は、図６及び７に図示するように、上述の切口幅２８’、テーパ３０’及び遅れ３４’によってもたらされたエラーに対し補償しない。これらのエラーのいくらかに対処するために経路補償組立体１４０が設けられる。経路補償組立体１４０は、使用されている実際の材料、その厚さ及び所望の質、並びにブロック１１２から結果として生じる速度１２８に関係する入力と共に、各種の材料の実際のカットからの経験的データ１４２、及び材料１４４の材料特性データを使用する、切口エラー、すなわち切口幅（Ｋｗ）、切口角（Ｋａ）及び切口遅れ（Ｋｌ）の各々に関する多項式又はモデル１４３の使用に基づく。定常状態（非制限的に速度を含む一定の動作状態）切口エラー補償が切口幅（Ｋｗ）、切口角（Ｋａ）及び切口遅れ（Ｋｌ）に対して提供される。しかしながら、先行技術はかかる補償に関する動的側面を含んでおらず、該動的側面は位置決め装置１０４のための運動制御装置１４８からの速度入力１２６のフィードバックによって提供される。さらなる実施の形態において、かかる補償は、静的（入力１２６なし）であれ動的（入力１２６あり）であれ、少なくとも５つの自由度を必要とする加工物を切削する時に、すなわち平面内の加工物を切削するのとは著しく異なったより複雑な動作環境である二重輪郭を有し得る加工物を切削し、なおかつノズルが切口補償のため少なくとも２つの傾斜度を提供するのを許容する時に、提供される。別の言い方をすれば、過渡的予見速度効果入力１２６のフィードバックにより提供される運動制御装置１４８の動的制約は、結果として生じる速度１２８をそうでなければ使用されたであろう速度から減少させるので、経路補償組立体１４０は、動的な意味において、切口型エラーのために必要な補償を計算することができる。近づいてくる切削が必要な鋭い角部のために速度を減少させる例を使用すれば、切口型エラーは、ノズルの速度が減少する時の流体流切削の過度侵食切削性質のため動的に補償される。
【００２４】
切口エラーに関する多項式モデルは切削される材料の厚さに基づかせることもできるので、厚さ値は材料／加工物の既知の形状寸法に基づき断面分析装置１５４から提供されることができることは注意されるべきである。しかしながら、さらなる実施の形態において、断面分析装置１５４に加えて、又はこれに代替して、断面分析センサー１５６が切削中に実際に測定された厚さに関連する信号を提供することができる。好適なセンサーの例は、非制限的に機械的、光学的、電気的超音波型センサーを含む。絶えず変化する厚さに関する望ましい形状並びに質規格に合わせて材料を切削するこの特徴は、通例厚さが変化する航空機の翼構成部品等の複雑な、任意の二重輪郭の加工物において特に有用である。
【００２５】
多項式モデル１４３が一般に一群の曲線に基づくことを考慮して、モデル補間構成部品１５０が記憶された曲線間の動作点に関し提供される。図５Ａ〜５Ｃは、代表的な材料に対する多項式型切口エラー補償を表した図である。
【００２６】
切口補償構成部品１６０は、経路補償組立体１４０から計算された切口幅、切口角、切口遅れ型エラー、並びにＣＡＭシステム１０８から５つの次元の制御切削のための速度及び輪郭経路データセット（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｃ、Ｂ）及び、所望により、６つの次元のための（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｃ、Ｂ、Ａ）を受入れる。切口補償構成部品１６０は、経路補償組立体１４０によって計算された切口補償エラーを特定の、切削されている実際の輪郭の箇所に適用する。別言すれば、経路補償組立体１４０によって提供された切口補償エラー情報はそれだけではノズル１４’を移動させるのに十分でない。切口補償構成部品１６０は、瞬時工具経路ベクトル計算器１６２を含み、該計算器は、現在位置の付近の部分プログラム点から瞬時運動経路ベクトルを計算し、任意の与えられた位置にてどの側が廃物、回収又は落下材料に対する所望の加工物の部分かを考慮してどちらの方向に補償を提供することが必要かを決定する。図示の実施の形態において、５又は６軸部分プログラム及び計算された運動ベクトルは、その後構成部品１６６によって瞬時５Ｄ又は６Ｄ運動コマンド又は工具フレームを計算するのに使用される。動的モードにおいて、運動プランナにより決定された他の直線、角度及び／又は速度効果は同時に組込まれる。切口幅、切口角、切口遅れ、及び運動プランナ効果からなる補償全体は、構成部品１７０によってコマンドフレームに適用される。結果として生じる修正された経路及び速度は１６８に記憶され、所望により、加工物が切削されるのにどの位かかったか、等の切削プロセスに関係する関連情報を収めた概要報告も生成され、やはり１６８に記憶される。この報告を模擬切削に基づかせることができることを理解することは注目すべきである。それというのは、既知の切削経路及び動的な速度変化からして、実際の全切削時間をその後見積もることができ、あるいは他の問題を実際の切削前に検出することができるからである。しかしながら、追加的に又は代替的に、実時間切削モードにおいて、修正された経路及び速度データは運動制御装置１４８による実行のために提出される。
【００２７】
図４の切削又は工具経路２００に戻ると、提供される補償の形を説明することもできる。経路２００は何らかの基準又はコマンド座標系２０４に対して規定される。しかしながら、少なくとも５つの運動制御度が切削経路２００を規定することを考慮して、２つの傾斜度（表面法線ベクトル）も提供される。従って、上述のように、切削経路上の規定された点２０２は、（一例として５つの制御度で）（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｃ、Ｂ）として表される。
【００２８】
工具経路２００における各々の点にて、考慮中の現在点の前後の隣接した点は、現在点（一例として点２０２Ａ）にて瞬時運動ベクトル２０６を決定するために検査される。瞬時運動ベクトル２０６は、その後、瞬時運動ベクトル２０６と直交する製作中のカットの断面２０８（図１）、並びに瞬時運動ベクトル２０６に沿うところの、カットに沿う断面（図２）を確認するために使用される。このように、切口補正は現在位置２０２Ａにて瞬時座標フレームに対してなされ、そして何ら速度フィードバック効果１２６が提供されない場合は（Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’、Ｂ’、Ｃ’）として、あるいは速度フィードバック効果１２６が存在するときは（Ｘ’’、Ｙ’’、Ｚ’’、Ｂ’’、Ｃ’’）として、基準座標系２０４に変換して戻される。
【００２９】
切口補償構成部品１６０はまた、非制限的にノズルが摩耗（例えば“ジェットオン（Ｊｅｔ−ｏｎ）”時間のため）するにつれて変化するオリフィスの直径、研磨剤率、圧力その他等のプロセス監視モジュール１８２によって監視される他のプロセス変数を計算に入れることもできる。これは信号線１８０によって図示されており、該信号線の入力はまた経路補償組立体１４０に適用することができる。直接切口補償とは関連しないが、モジュール１８４を設けて、ノズルが交換を必要とする時に、あるいは他のプロセス変数が注意を要求する時に、信号を送るようにすることができる。
【００３０】
要約すると、本書にて説明したいくらかの態様は、真実の５つの次元以上の切削環境における切口補償を含み、その補償はさらに、カットの質以外の理由による制約又は望ましいノズルの運動に基づく動的な補償を含むことができる。また、これらの態様は、絶えず変化する厚さを有する加工物を含む。しかしながら、本書にて提供された補償は、初期の切削経路の後処理（ＣＡＭシステム１０８に対する）に基づく静的な切削経路／方向付け、又は動的な運動制御中（実際の切削中）に提供される補償に制限されず、むしろ前述の状況の各々別個の又はそれらの組合せの状況において使用できる補償機構であることは注意されるべきである。
【００３１】
本発明を構造的な特徴及び／又は方法論的行為に特有の言語で説明したが、添付の特許請求の範囲に規定された発明は、裁判所によって支持されているように、上述の特定の特徴又は行為に限定されるものではないことは理解されるべきである。むしろ、上述の特定の特徴及び行為は、特許請求の範囲を実施する例示的な形として開示されたものである。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】先行技術の流体流切削に存在するテーパの概略図である。
【図２】先行技術の流体流切削に存在する流体流遅れの概略図である。
【図３】流体流切削システムの代表的な動作を図示する流れ図である。
【図４】補償が提供された切削経路の図である。
【図５Ａ】代表的な材料に対する多項式型補償の図である。
【図５Ｂ】代表的な材料に対する多項式型補償の図である。
【図５Ｃ】代表的な材料に対する多項式型補償の図である。
【図６】本発明の流体流切削に存在するテーパの代表的な概略図である。
【図７】本発明の流体流切削に存在する流体流遅れの代表的な概略図である。
【符号の説明】
【００３３】
１０・・・・・・流体流
１６・・・・・・二重輪郭加工物
１００・・・・・システム
１０４・・・・・位置決め装置
１１３・・・・・補償モジュール
１４０・・・・・補償組立体
１４８・・・・・運動制御装置
１５６・・・・・センサー
１６０・・・・・切口補償構成部品
Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｂ、Ｃ・・・・・・自由度
【図１】
2009502544.tif 000005
【図２】
2009502544.tif 000006
【図３】
2009502544.tif 000007
【図４】
2009502544.tif 000008
【図５Ａ】
2009502544.tif 000009
【図５Ｂ】
2009502544.tif 000010
【図５Ｃ】
2009502544.tif 000011
【図６】
2009502544.tif 000012
【図７】
2009502544.tif 000013
【国際調査報告】
2009502544.tif 000014
2009502544.tif 000015