(57)【要約】  開ループ油圧操舵システムを備えた車両は、車両の制御されない動きを防止するために開ループシステム内に安全弁を有する必要があるため、ぎくしゃくした操舵に悩まされる可能性がある。従来の開ループ操舵装置では、ポンプから駆動モータへ流れる流体量を制御することによって操舵が可能となる。本車両（１０）は、開示されるように、車両の第１および第２の側でそれぞれ地面係合手段（１４，１１４）を駆動するための第１および第２の可変容量型モータ（５２，１５２）を備える開ループ油圧駆動システム（３０）を有する。このシステムは、第１および第２のモータのうちの１つの押しのけ量を変更することによって車両を操舵するための制御手段（３６，１３６）を含む。これによって、操作者は、走行中に駆動モータ速度範囲を変えることができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の第１の側で地面係合手段を駆動するための第１の可変容量型油圧モータと、
前記車両の第２の側で地面係合手段を駆動するための第２の可変容量型油圧モータと、
前記第１および第２のモータの１つの押しのけ量を変更することによって車両を操舵するための制御手段と
を備える開ループ油圧駆動システムを有する車両。
【請求項２】
前記第１および第２の各モータが、離散的な数の押しのけ量選択可能位置を有する請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１および第２のモータをそれぞれ制御するための第１および第２の入力手段を含む請求項１に記載の車両。
【請求項４】
前記車両は、前記第１および第２のモータの類似の押しのけ量を同時に選択することにより車両速度範囲を制御するための第３の入力手段をさらに有する請求項３に記載の車両。
【請求項５】
前記車両は、前記第３の入力手段を介して選択されるように、前記モータの押しのけ量に関する前記第１および第２の入力手段の作動に応答して、前記第１および第２のモータの変更要求を適応させるための論理素子をさらに備える請求項４に記載の車両。
【請求項６】
前記第１および第２のモータは、第１および第２の駆動回路の一部をそれぞれ形成し、前記第１および第２の駆動回路は、少なくとも１つの前記第１および第２の駆動回路に加圧流体を供給するための少なくとも１つの可変流体供給源をさらに有する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両。
【請求項７】
前記第１および第２の駆動回路は、前記少なくとも１つの流体供給源と前記第１のモータとの間に配置される第１の逆止め弁および前記少なくとも１つの流体供給源と前記第２のモータとの間に配置される第２の逆止め弁を含み、前記第１および第２の逆止め弁は、前記車両の暴走状態を防ぐように適応している、請求項６に記載の車両。
【請求項８】
前記少なくとも１つの流体供給源は、前記第１および第２の駆動回路の両方によって共有されるポンプ装置であり、それによって、前記第１の駆動回路に対する流体の量は第１の比例制御弁によって調整され、前記第２の駆動回路に対する量は第２の比例制御弁によって調整される、請求項７または８に記載の車両。
【請求項９】
前記車両は、前記第１および第２の制御弁をそれぞれ作動させるための第４および第５の入力手段を備える、請求項８に記載の車両。
【請求項１０】
車両の第１の側で地面係合手段を駆動するための第１の可変容量型油圧モータと、
前記車両の第２の側で地面係合手段を駆動するための第２の可変容量型油圧モータと
を有する開ループ油圧駆動システムを有する車両を方向転換する方法であって
所望の車両方向を選択するステップと、
所望の車両方向の前記選択に応答して、前記第１および第２のモータの少なくとも１つの押しのけ量を変え、それによって前記車両を方向変換するステップと
を備える方法。
【請求項１１】
前記第１および第２のモータの少なくとも１つからの還流ライン中の逆止め弁を開口することをさらに備える方法であって、逆止め弁は、前記車両の暴走状態を防止するために、通常は閉められている請求項１０に記載の車両を方向転換する方法。
【請求項１２】
前記第１および第２の両方のモータに、類似の押しのけ量を実質的に同時に設定することによって、車両の速度範囲を選択するステップをさらに備える請求項１０または１１に記載の車両を方向変換する方法。
【請求項１３】
所望の車両方向の前記選択に応答して前記第１および前記第２のモータの少なくとも１つの押しのけ量を変更するステップが、車両速度範囲を、前記第１および前記第２のモータの両方を類似した押しのけ量に設定することによって選択するステップで行われた選択に優先する請求項１２に記載の車両を方向転換する方法。
【請求項１４】
前記車両は、前記第１のモータに第１の可変流体流れを、および前記第２のモータに第２の可変流体流れを供給するための流体供給装置を有し、前記方法は、前記第１および第２の流体流れの少なくとも１つを操作することによって所望の車両速度および方向を制御するステップをさらに備える請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の車両を方向転換する方法。
【請求項１５】
車両方向についての変更要求を受けるステップと、
前記選択された速度範囲に関して、前記第１のモータの現在の位置が、低車両速度範囲に相当する押しのけ量位置であることを判断するステップと、
車両方向についての前記変更要求に応答して、前記第１のモータの前記現在位置を、高車両速度範囲に相当する押しのけ量位置に変更するステップと
をさらに含む請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の車両を方向変換する方法。
【請求項１６】
車両方向についての変更要求を受けるステップと、
前記選択された速度範囲に関して、前記第１のモータの現在の位置が、高車両速度範囲に相当する押しのけ量位置にあることを判断するステップと、
車両方向についての前記変更要求に応答して、前記第１のモータの前記現在位置を、低車両速度範囲に相当する押しのけ量位置に変更するステップと
をさらに備える請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の車両を方向変換する方法。
【請求項１７】
異なった流体流れ量を前記第１および第２のモータに供給するステップと、前記第１および第２のモータを異なった押しのけ量に同時に設定するステップとを備える請求項１０〜１６のいずれか一項に記載の車両を方向変換する方法。
【請求項１８】
車両方向についての第１の変更要求を受けるステップと、
前記第１および前記第２の両方の油圧モータが、少なくとも第１および第２の速度範囲から選択可能な類似の速度範囲であることを判断するステップと、
車両方向についての前記第１の変更要求に応答して、前記第１の速度範囲から前記第２の速度範囲へ、前記第１および前記第２の油圧モータの１つだけをシフトするステップと、
車両方向についての第２の変更要求を受けるステップと、
車両方向についての前記第２の変更要求に応答して、前記第２の速度範囲から前記第１の速度範囲へ、前記第１および前記第２の油圧モータの１つだけをシフトするステップと
をさらに備える、請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の車両を方向変換する方法。
【請求項１９】
車両方向についての第１の変更要求を受けるステップと、
前記第１および前記第２の両方の油圧モータが、少なくとも第１および第２の速度範囲から選択可能な類似の速度範囲にあることを判断するステップと、
車両方向についての前記第１の変更要求に応答して、前記第１の速度範囲から前記第２の速度範囲へ、前記第１の油圧モータだけをシフトするステップと、
車両方向についての第２の変更要求を受けるステップと、
前記第２の車両方向についての変更要求に応答して、前記第１の速度範囲から前記第２の速度範囲へ、前記第２の油圧モータだけをシフトするステップと
をさらに備える、請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の車両を方向変換する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械用の操舵装置および方法に関する。特に、限定的ではないが、これは、開ループ油圧駆動装置を備えたスキッドステアまたは履帯式車両用の操舵装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型油圧ショベル（ＭＨＥ）などのスキッドステアまたは履帯式車両は、一般に、車両を推進し、かつ操舵するための開ループ油圧式トランスミッションを有する。開ループシステムの１つの単純化された例では、油圧油などの流体用の流体リザーバを有してもよく、ポンプはその流体リザーバ内の所定量の流体を引き込むことができる。このポンプは、流体を加圧し、かつ履帯に連結されている２つのモータ（各々の履帯に対して１台）の少なくとも１つにこの流体を送ることで、回転するモータが履帯を回転させ、それによって車両が動く。流体は、一旦モータを通過すると、リザーバに戻される。これに比べて閉ループシステムでは、モータからの還流は、リザーバではなくポンプに戻る。閉ループシステムは、車両制御に優れる傾向にあるが、一般に、より高いレベルの複雑さ、および費用に結びつく、より精巧なポンプ、モータ、および制御ソフトウェアを必要とする。
【０００３】
閉ループ装置において、還流は、ポンプが取り入れることができる流れより速く流れることは決してできない。例えば、傾斜した地形上では、車両は、下方に転がりがちであり、そこでは、モータが履帯を駆動する代わりに、履帯がモータを駆動する傾向がある。しかし、モータは、ポンプが取り入れることができるよりも多量の流体を移送することができず、それゆえ、モータの速度上昇が妨げられ、かつ操作者は、車速の制御状態を維持する。いかなる付加的な制御手段も適切に備えていない開ループシステムでは、モータは、流体をタンクの中に自由に排出することができ、機械の暴走状態などの制御されない車両挙動に至る恐れがある。この状態を防ぐために、オーバーセンターロック弁が、モータ還流ラインに装着されてもよい。モータは双方向性であるので、オーバーセンターロック弁は、各モータへの供給／還流の両方のラインに装着される。
【０００４】
開ループ操舵装置を備えた車両の操舵は、異なる流体量または反対方向の流れを有する２つのモータを設けることによって達成され、それにより履帯に種々の速度および／または方向を与える。開ループシステムに関連した１つの問題は、オーバーセンターロック弁が、操舵プロセス中に発生する流れおよび圧力の変化に応答して、切り替えを繰り返すことである。操作者の制御は、常に滑らかであるとはかぎらず、システムは、操舵操作の間にトルクおよび動力の所要量が変わることにより影響を受ける。これが原因で、オーバーセンター弁は繰り返し開いたり閉じたりし、操舵操作はぎくしゃくして制御が効かなくなる。このことは、現場間を移動する時の移動時間を減らすために、高速で移動することが要求される現代の機械に関する問題に通じる可能性がある。それらの問題を避けるために、操作者は、方向転換に取り掛かる前に、車両を減速したり、または完全停止させたりする必要があり得る。より円滑な方向転換のために、機械は、モータの入口および出口ポートの間にクロスラインリリーフ弁を備えてもよく、これによって、方向転換の間、流体がリリーフ弁を通過するので、制動されるモータの連続回転が可能になり、それゆえ、方向転換が多少は穏やかになる。システムリリーフ弁設定に起因してレンジリリーフ弁設定が制限されるので、クロスラインリリーフは問題のいくつかを部分的に軽減するだけである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以下の開示は、前記の不都合のいくつかを克服することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の実施形態において、車両は、開ループ油圧駆動システムを有する。開ループ油圧駆動システムは、車両の両側で地面係合手段を駆動するための第１および第２の可変容量型油圧モータならびに第１および第２のモータのうちの１つの押しのけ量を変えることによって車両を操舵するための制御手段を有する。
【０００７】
第２の実施形態では、開ループ油圧駆動システムを有する車両を方向転換をさせる方法を開示し、ここで、開ループ油圧駆動システムは、車両の両側で地面係合手段を駆動するための第１および第２の可変容量型油圧モータを有する。本方法は、所望の車両方向を選択し、所望の車両方向の選択に応答して第１および第２のモータのうちの少なくとも１つの押しのけ量を変え、それによって前記車両を方向転換させることを含む。
【０００８】
本開示の他の特徴および態様は、以下の説明および添付の図面から明らかとなるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１には、例えば、スキッドステア型機械または履帯式車両で典型的に見られるような、対向する地面係合駆動手段の間に速度差を誘起することによって操舵が達成されるような、操舵装置を備える車両１０用の回路図を示す。係る機械の例は、履帯式油圧ショベルまたはスキッドステアローダであり、履帯式か、または操舵不可能な車輪を備えているかのどちらかである。例示的な目的だけのために、図１に示す車両１０などの本開示の実施形態は、履帯を備えた小型油圧ショベル（ＭＨＥ）であってもよいが、本開示の適用は、履帯を備えたＭＨＥに決して限定されない。
【００１０】
車両１０は、車両１０の両側を駆動するための、左側の履帯１４および右側の履帯１１４を有する。両方の履帯は、車両１０を駆動しかつ操舵するためのシャフトおよび変速装置２０および１２０を介して油圧システム３０と連結されている。
【００１１】
この油圧システム３０は、設計を変えてもよいが、以下で詳しく述べるように、開ループシステムとして特徴付けられてもよい。油圧システム３０は、一般に、履帯１４を駆動するための第１の回路３１、履帯１１４を駆動するための第２の回路３３および車両１０上に存在する他の油圧システム用の１つ以上のさらなる回路を有するものとして記載することができる。履帯１４および１１４は、独立しているが実質的に類似した回路によって駆動され、２つ目の回路が実質的に類似した方式で動作するという条件で、１つの回路だけが、さらに詳細に説明される。類似の符号が付けられた履帯１４および１１４の駆動に関係する部品は類似の機能を有する。履帯を駆動するための回路は、ある程度は分離しているが、流体リザーバ３２および流体供給源３４のように好都合な場合には、部品を共有してもよい。
【００１２】
油圧油などの作動流体を保持するために、車両１０は、相互に連結していてもよい１つ以上のリザーバ３２を有する。ポンプ３４などの流体供給源は、リザーバ３２から流体を引き込む。流体供給源は、動力伝達装置、操舵装置、作業アームおよび作業器具などの、車両１０上のすべてのシステムに流体を供給するために、可変または定容量のいずれかのエンジン駆動の単一のポンプであってもよく、またはより専用の供給装置とポンプとの組み合わせであってもよい。単純にするために、流体供給源は、定容量型ポンプ３４として記載され、そのポンプの流体出力は、その回転速度および関連する損失に左右される。ポンプ３４は、適切な種類のいずれでもよい制御弁３６に流体を供給する。図示された制御弁３６は、通常では、流体がポンプ３４からモータ５２に流れないような、かつ流体がモータ５２からリザーバ３２に流れないような位置にある弁である。制御弁３６は、それを通って流れる流体の方向および容積を制御するための無数の位置を有する比例弁であってもよい。制御弁３６は、適切な入力手段３８を介して操作者によって作動されてもよい。入力手段３８は、レバーまたは比例ローラスイッチなどの電気式／電子式装置といった機械装置であってもよい。操作者によって選択された所望の車両方向に依存して、加圧流体は、制御弁３６からライン４０または４２のいずれかに流れ込むことができる。この実施例では、ポンプ３４からの加圧流体は、逆止め弁４４に向かってライン４０を通って移動する。逆止め弁４４は、図示されるように、中立位置にバネ付勢されている２方向、３位置のオーバーセンター弁であり、パイロットライン４６および４８によって制御されてもよい。逆止め弁４４により可能とされるとき、加圧流体はモータ５２に向かってライン５０を介して移動することができる。モータ５２は、原則として、無限数の利用可能な斜板角度を有する可能性のある可変容量アキシャルピストン型モータである。１つの実施形態において、離散的な数の位置だけが選択可能である。例えば、１つの実施形態において、モータは、２速のモータとして類別され、第１のおよび第２の斜板角度だけが選択可能であってもよい。モータ５２から、流体は、ライン５６、逆止め弁４４、ライン４０、制御弁３６およびライン５８を介してリザーバ３２に戻る。
【００１３】
本実施例では、モータ５２の斜板角度位置は、油圧弁６０およびシャトル弁６２を備える装置５４によって制御される。好適ならば、別の適切な装置が選択されてもよく、または例えばモータ５２の斜板角度位置をシフトするときに切換えによる衝撃を和らげるよう、流動特性を改良するために、絞り弁またはオリフィスを、付加的に取り付けてもよい。弁６０は、電気油圧ソレノイド作動型であり、ＥＣＵなどの論理素子６５によって制御される。論理素子６５は、操作者環境の中にある種々の入力手段を介して、操作者から入力を受ける。入力手段６４（例えばスイッチであってもよい）は、弁６０および１６０の両方を制御して、論理素子６５にモータ５２および１５２の両方に類似した作用を引き起こすことを要求する。両システムが同一に設定され、かつ設定内の相違および誤差が存在しないという理論上の原理に立てば、入力手段６４の操作は、モータ５２および１５２の両方を同一の位置におく、すなわち、両モータがそれらの第１の斜板角度位置にあるか、あるいは、両モータが、第２の斜板角度位置にあることになる。モータ５２にとって、これは、最高圧を有するライン、すなわち、ライン５０および５６の１つが、シャトル弁６２を介してモータ５２上の斜板角度コントローラ６６に加圧油を供給するような位置に弁６０をシフトすることによって達成される。そのモータはまた、論理素子６５から信号を受けない場合には、デフォルト位置にあるようにバネ付勢されてもよい。入力手段６８および１６８の各々が、モータ５２および１５２の双方を制御しないという点を除いて、入力手段６８および１６８（本実施例では、スイッチであってもよい）の機能は、入力手段６４の機能に極めて類似している。入力手段６４はモータ５２および１５２の両方を制御し、入力手段６８はモータ５２を制御するが、モータ１５２は制御せず、および入力手段１６８はモータ１５２を制御するが、モータ５２は制御しない。１つの実施形態において、入力手段６４が、操作者によって選択された位置にとどまるのに対して、入力手段６８および１６８は、バイアススイッチであって、操作者がそれらをもはや入れないとき、それらのデフォルト位置に戻る。
【００１４】
車両１０を操舵する方法の一実施形態を、図２に示す。フローチャートは網羅的でないこと、およびより多くのステップおよびルーチンが加えられてもよいこと、またはいくつかのステップは違った順序であってもよいことに留意する必要がある。ボックス７０は、操作者または少なくとも部分的に自動化された管理システムなどの他の装置によって選択された車両方向についての変更要求を受けるプロセスを示す。この実施例において、方向変更要求は、左方への方向転換要求に相当する。変更要求は、両方のモータ５２および１５２の現在の速度範囲を判断する論理素子６５によって受信されてもよい。この実施形態において、左側のモータ５２の速度範囲はＳＲＬと略記され、右側のモータのモータ速度範囲はＳＲＲと略記される。ＨＩＧＨは、モータが高い車両速度範囲に相当する斜板角度位置を有することを意味し、一方ＬＯＷは、したがって、低い車両速度範囲に相当する。論理素子６５は、例えば、電気または電子信号を測定または検知する、モータ５２および１５２の構成部品の実際の物理的な位置を検知するなどの何らかの適切な方法で、ＳＲＬおよびＳＲＲを判断することができる。左方への方向転換要求を満たすために、左側の履帯１４は右側の履帯１１４より遅く動かなければならず、それゆえモータ５２はモータ１５２より遅く回転しなければならない。ボックス７２に示すように、ＳＲＬおよびＳＲＲが共に高速位置にある場合、プロセスはボックス７４に進み、そして、ＳＲＬはＬＯＷに切り換わる。これは、モータ５２および対応する履帯１４の減速に帰着し、車両１０は左方に方向転換する。ボックス７６に示すように、ＳＲＬおよびＳＲＲが共にＬＯＷである場合、ボックス７８のプロセスが続き、ＳＲＲはＨＩＧＨに切り換わる。これは、モータ１５２および対応する履帯１１４の加速に帰着し、車両１０は左方に方向転換する。
【００１５】
１つの実施形態において、入力手段６８および１６８のうちの１つが作動される間、ＳＲＬおよびＳＲＲは等しくはない。ＳＲＬおよびＳＲＲは、作動された１つの入力手段を停止させるか、または入力手段６８および１６８の両方を作動することによって等しくなることができる。ＳＲＬおよびＳＲＲを等しくすることによって、車両方向に影響する可能性のあるいかなる要因も存在しない間、車両は再び真っ直ぐ移動を開始する。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
車両が動いていないとき、車両１０のいかなる不要な動きも、モータ５２および１５２からタンクへの還流ラインを遮断し、したがって、モータ５２および１５２と関連する履帯１４および１１４とを固定位置に保持して、これらのモータがいかなる流体も排出できないようにしている逆止め弁４４および１４４によって防止される。
【００１７】
運転中、操作者は、車両１０を真っ直ぐに動かし始めるために、制御弁３６および１３６の両方を同じ程度に動かす。図１に示す代表的実施形態では、制御弁３６および１３６のための制御手段は、引いたり押したりできる２本の手動の隣接して取り付けられたレバーであってもよい。ここでも、履帯１４および１１４用の両回路の機能は類似しているので、一方のみをより詳細に記載する。
【００１８】
車両の移動に付随する摩擦を克服するために、モータ５２内の圧力は増加しなければならない。圧力の増加は、パイロットライン４６を介して逆止め弁４４によって検知される。一旦圧力が特定のレベルに到達すると、弁４４は右側にシフトし、したがって、弁４４の左側部分が回路に入れることになる。これは、モータからタンクへの還流ライン５０と４２との間の接続を開放し、この後車両は動き始める。
【００１９】
逆止め弁４４は車両１０が斜面を下って走行する間の制御されない暴走状態を防止する機能を果たす。斜面上にある間、車両１０は傾斜し、操作者によって選択された速度よりも高速で走行する。履帯１４はモータ５２を加速しようとし、そして、５６、それゆえ、パイロットライン４６内の圧力低下に結びつく。これにより、逆止め弁４４は中立位置にシフトして戻り、それゆえ、還流ライン５０と４２との間の連結を遮断する。これにより、モータ５２の回転は防止され、それゆえ、車両に制動がかかる。続いて、ライン４０および５６において、圧力が上昇し、それによって、逆止め弁４４を再度右にシフトさせ、車両１０はもう一度制御された一直線の動きを始める。普通は、このサイクルは短く、機械の挙動はぎくしゃくしたものではあるが、機械は完全停止には至らない可能性が高い。
【００２０】
車両１０の運転中はいつでも、操作者は、入力手段６４を入れてもよい。以上に記載したように、入力手段６４は、モータ５２および１５２を、同時に類似の斜板角度位置に設定する。最小の斜板角度が選択されるとき、車両１０は、長距離走行などの運転に適する高速、低トルクモードとなる。最大斜板角度が選択されるとき、機械は、作業または精巧な操縦により適している低速、高トルクモードになる。
【００２１】
それゆえ、前述の制御手段の組合せによって、操作者は制御弁３６および１３６を作動することにより入力手段６４に伴う速度範囲および選択された速度範囲内の速度選択を選択することができる。この種のシステムは通常、固定エンジン回転数によって作動されるが、可変エンジン回転数レジームが採用される場合には、これは当然ながらポンプ３４の流体出力、したがって、車両速度に影響を与える。
【００２２】
車両１０の方向の変更は、制御弁３６について制御弁１３６とは異なる位置を選択することによって、およびその逆によって達成されることができる。異なる制御弁の位置を選択することによって、モータ５２および１５２の各々は、異なる流量を供給され、履帯１４および１１４のうちの一方は、他方の履帯より速く動き、それゆえ、車両１０の回転を引き起こす。しかし、係る方向変更を引き起こすために、制御弁３６および１３６の１つを通して流量を変えることは、逆止め弁４４および１４４の挙動に影響を与える可能性のある下流での圧力変動に至る。逆止め弁４４および１４４は、上記の通り、接続されるラインの圧力に影響され、それゆえ、開閉を繰り返し、方向転換の動きをぎくしゃくさせるかもしれない。これは、特に高速度で、急なぎくしゃくした動きによって操作者が前後に突き動かされるため、ぎくしゃくした動きが増幅され得るような危険な状態につながることがあり、その状態はひいては、制御弁３６および１３６の操作者による制御されない動きを誘発するかもしれない。それゆえ、操作者は、弁３６および１３６で方向転換を起こす前に、車両の速度を著しく減速させるか、または車両を静止状態にすることを決めるかもしれない。
【００２３】
制御弁３６および１３６を制御する代わりに、操作者は、入力手段６８および１６８のうちの１つを操作することに決めてもよい。１つの実施形態において、入力手段は、制御弁３６および１３６を制御するレバーに取り付けられてもよいので、操作者はレバーから手を動かす必要はない。例えば操作者が左側に方向を変更したい場合、左側の履帯１４は右側の履帯１１４より低速で動作しなければならない。モータ５２および１５２が、両方共に高速モード、すなわち最小の斜板角度位置にある場合、入力手段６８を入れることによって、モータ５２を最大斜板角度位置に置くために論路素子６５を起動し、それによって、履帯１４の速度を減らす。モータ５２および１５２が、両方共に低速モード、すなわち、最大の斜板角度位置にある場合、トリガー６８を入れると、モータ１５２を最小斜板角度位置に置くために論理素子６５が起動され、それゆえ、履帯１１４の速度が上昇する。それゆえ、試行が、入力手段６８および１６８の１つを起動させることに応答して車両１０の一貫した応答を有するために実行されるように、論理素子６５はプログラムされてもよい。例えば、入力手段６８を起動させることは、可能であれば、常に左側への方向転換という結果になってもよいのに対して、入力手段１６８を起動させることは、可能であれば、常に右側への方向転換という結果になってもよい。以上より、これが、特定の条件でモータ５２を作動し、かつ他の条件でモータ１５２を作動することが必要であるという点で、この論理素子６５による異なる動きを必要とする可能性があることは明らかである。この条件は、操舵要求を受ける瞬間における、モータ５２および１５２の状態を考慮しなければならないかもしれないが、それは車両の種類に依存する可能性もある。例えば、油圧ショベルは一般に、履帯付きの下部構造に回転可能に取り付けられる操作者プラットフォームを備えている。それゆえ、操作者が下部構造によって画定されるとおりの機械の正面または後部に向かってどちらにでも面するように、プラットフォームは回転してもよい。当然ながら、これは、操作者の左右の把握に影響する。制御手段を操作者にとってより使いやすいものにするために、論理素子６５は、操作者または運転室の方向を決定し、操舵要求への応答をしかるべく適応させることができるように、プログラムされ、かつ装備されてもよい。
【００２４】
入力手段６８および１６８のいずれかを入れることによって車両１０を操舵することは、結果として逆止め弁４４および１４４の位置の障害が最小限となる。当然ながら、逆止め弁４４および１４４は一時的に影響される可能性があるが、制御弁３６および１３６を作動することにより操舵するときに発生するより少ない程度である。当然ながら、上記のように、操作が斜面で発生した場合には、逆止め弁４４および１４４は、車両挙動になお影響する可能性がある。
【００２５】
モータ５２および１５２の１つの斜板角度位置をプリセット位置に変えることによって車両１０を操舵することは、方向変換が比例的に制御可能ではないので、固定半径を有する回転円の方向変換になる。方向転換の長さが、比例弁３８および１３８の制御レバーの移動の継続時間と度合いよりはむしろ、入力手段６８および１６８の１つの作動継続時間によって決定されるので、これは、例えば、直線走行への修正を最小にするために、熟練していない操作者によって好まれる可能性がある。
【００２６】
本明細書において、本発明の好ましい実施形態が記載されているが、請求項の範囲から逸脱することなく改良および修正を加えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本開示の実施形態による開ループ操舵システムを備える車両の回路図である。
【図２】図１の車両を制御するための例示的な方法の流れ図である。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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