(57)【要約】  医療デバイス（１０）は１対の羽根板組立体（３１，３３）を有する関節連結シャフト（２０，２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、又は２０ｆ）を備える。連結操作部（３７）を動かすことにより、該羽根板組立体（３１，３３）は、該関節連結シャフト（２０）を曲げるために、もう１つが引き、同時に一方で、押すよう構成される。該関節連結シャフト（２０）は１連のピボット部材（２６，２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、１２６ｅと２２６ｅ、又は１２６ｆと２２６ｆ）を有する。該ピボット部材（２６）は内側リンク（１２６ｅ、１２６ｆ）と外側リンク（２２６ｅ、２２６ｆ）を有してもよい。医療デバイスのシャフトを関節連結する方法も又提供される。【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療デバイスに於いて、該デバイスは、
連続して配置された複数のピボット部材と、該複数のピボット部材の隣接する１つをピボット式に接続する関連して複数のピボット組立体と、を備える曲げ可能部分を具備しており、該ピボット部材は交番的に連続する内側リンクと外側リンクを備え、該内側及び外側リンクの隣接する１つは相互に対し重なり合い、各ピボット部材は開口部を規定しており、該デバイスは
該曲げ可能部分に沿って延びる第１羽根板組立体と、そして
該曲げ可能部分に沿って延びる第２羽根板組立体を具備しており、
該第１羽根板組立体と該第２羽根板組立体の各々は、該第１羽根板組立体と該第２羽根板組立体のもう１つが、該曲げ可能部分を曲がらせるよう、引く時、押すよう構成されることを特徴とするデバイス。
【請求項２】
該内側及び外側リンクは、その各端部にピン孔を担う頂部及び底部プレートから形成され、該内側及び外側リンクの隣接する１つの該ピン孔は、該ピボット部材が相互に対し重なり合う時、整合されることを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項３】
更に、該整合されたピン孔内に配置されたピンを具備することを特徴とする請求項２のデバイス。
【請求項４】
該内側及び外側リンクの各々は１端の雄のタブと反対端の雌のスロットとを有しており、該内側リンクの隣接する１つは、１つの内側リンクの該雄のタブと該隣接する内側リンクの該雌のスロットとにより、相互に接続されており、該外側リンクの隣接する１つは、１つの外側リンクの該雄のタブと該隣接する外側リンクの該雌のスロットとにより、相互に接続されることを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項５】
該内側リンク及び外側リンクは、それらのそれぞれの雄のタブが反対方向に延びるよう配向されることを特徴とする請求項４のデバイス。
【請求項６】
該内側リンクの該雄のタブ及び該外側リンクの該雄のタブの少なくとも１つは、２つの隣接リンク間の相対運動を制限するよう適合された、予め決められた形状と寸法を有するタブネックと、予め決められた形状と寸法を有するスロット開口部と、を備えることを特徴とする請求項４のデバイス。
【請求項７】
該外側リンクの該開口部と該内側リンクの該開口部とは共通の通路を形成することを特徴とする請求項４のデバイス。
【請求項８】
更に、該曲げ可能部分を通って延びるアクチュエーターを具備することを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項９】
更に、該曲げ可能部分と結合された操作機構を具備しており、該アクチュエーターは該操作機構を駆動するよう構成されることを特徴とする請求項８のデバイス。
【請求項１０】
更に、該曲げ可能部分を通って延びる柔軟なチューブを具備することを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項１１】
該柔軟なチューブが流体供給用通路を備えることを特徴とする請求項１０のデバイス。
【請求項１２】
更に、該第１羽根板組立体及び第２羽根板組立体と結合された連結操作部を具備してお
り、該連結操作部の動きは該第１及び第２羽根板組立体の１つに押させ、同時に、該第１及び第２羽根板組立体のもう１つに引かせる、ことを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項１３】
該連結操作部の第１方向の動きが、該曲げ可能部分に該第１方向から離れる第２方向に曲がらせることを特徴とする請求項１２のデバイス。
【請求項１４】
該連結操作部の第１方向の動きが、該曲げ可能部分に該第１方向へ向かう第２方向に曲がらせることを特徴とする請求項１２のデバイス。
【請求項１５】
各ピボット部材は垂直軸線を規定し、該デバイスは更に、各ピンが隣接ピボット部材に対し垂直方向に動くことを防止する手段を具備することを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項１６】
各ピボット部材が横方向にテーパーを付けられた厚さを有することを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項１７】
該第１羽根板組立体が第１複数の成層された羽根板を備え、第２羽根板組立体が第２複数の成層された羽根板を備えることを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項１８】
該曲げ可能部分が第１方向及び反対の第２方向に曲げ可能であり、該第１及び第２方向が集合的に運動範囲を規定しており、
該曲げ可能部分が該運動範囲に概ね直角な予め設計されたカーブを有することを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項１９】
該第１羽根板組立体及び第２羽根板組立体が、該予め設計されたカーブに適合してカーブしていることを特徴とする請求項１８のデバイス。
【請求項２０】
更に、該予め設計されたカーブに適合してカーブしたアクチュエーターを具備することを特徴とする請求項１８のデバイス。
【請求項２１】
各ピボット部材がテーパーを付けられた頂部部分を有する請求項１８のデバイス。
【請求項２２】
各ピンがテーパを付けられた頂部部分を有することを特徴とする請求項１８のデバイス。
【請求項２３】
更に、該ピンアパーチャを通して延びる電氣配線を具備することを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項２４】
更に、該ピンアパーチャを通して延びる光フアイバーを具備することを特徴とする請求項１のデバイス。
【請求項２５】
医療デバイスのシャフトを関節連結する方法に於いて、該方法は、
交番する複数の内側リンクピボット部材及び外側リンクピボット部材の各ピボット部材が集合的に通路を形成する開口部を有するように、該ピボット部材を提供する過程と、
該ピボット部材の隣接する１つをピンで相互に接続する過程と、
該ピボット部材により形成される該通路を通して第１羽根板組立体を延ばす過程と、
該ピボット部材により形成される該通路を通して第２羽根板組立体を延ばす過程と、そして
該ピボット部材に集合的に曲げを形成させるために、該第１及び第２羽根板組立体の１つを押し、一方同時に該第１及び第２羽根板組立体のもう１つを引く過程と、を具備する
ことを特徴とする方法。
【請求項２６】
更に、
各ピボット部材に、１端に雄のタブをそして反対端に雌のスロットを提供する過程と、
連続する内側リンクピボット部材の該雄のタブを隣接する内側リンクピボット部材の雌のスロットに接続する過程と、そして
連続する外側リンクピボット部材の該雄のタブを隣接する外側リンクピボット部材の雌のスロットに接続する過程と、を具備することを特徴とする請求項２５の方法。
【請求項２７】
該第１及び第２羽根板組立体の１つを押し、一方同時に該第１及び第２羽根板組立体のもう１つを引く過程が、連結操作部を動かす過程を備えることを特徴とする請求項２５の方法。
【請求項２８】
該連結操作部を動かす過程が、
該ピボット部材に第１方向に集合的に曲げを形成させるために該連結操作部を左方向に動かす過程と、そして
該ピボット部材に第２方向に集合的に曲げを形成させるために該連結操作部を右方向に動かす過程と、を有することを特徴とする請求項２７の方法。
【請求項２９】
更に、遠位で該関節連結シャフトに結合された端部操作組立体を駆動する過程を具備することを特徴とする請求項２５の方法。
【発明の詳細な説明】
【関連出願】
【０００１】
本出願は、２００５年８月２５日出願で“関節連結シャフトを有する医療デバイス（ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＳＨＡＦＴ）”の名称の米国特許出願第１１／２１１，８３４号の一部継続出願であり、２００６年６月８日出願で、“曲げ可能なシャフトを創る方法（ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＣＲＥＡＴＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ）”の名称の米国特許仮出願第６０／８０４、１８４の優先権を主張するものであり、両出願の開示事項はそれら全体の引用によりここに組み入れられる。
【技術分野】
【０００２】
本発明は一般的に外科用のデバイスと方法（ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  ｍｅｔｈｏｄｓ）に関し、特にシャフトに関する。
【背景技術】
【０００３】
種々の外科用手順（ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ）で、特に内視鏡法（ｅｎｄｏｓｃｏｐｙ）で、関節連結する（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）又は曲げ可能な（ｂｅｎｄａｂｌｅ）シャフト（ｓｈａｆｔｓ）のニーヅが存在する。この様なシャフトは、人体内で、その中の特定の目標（ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ）に達するよう、或る範囲を迂回（ｃｉｒｃｕｍｎａｖｉｇａｔｉｎｇ）するのに、好ましく、かつ、屡々必要でもある。従来技術の関節連結シャフト（Ａｒｔｉｃｕｌａｉｎｇ  ｓｈａｆｔｓ）は製造するのに高価で、組立難い、複雑な機構（ｃｏｍｐｌｅｘ  ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ）を有する。これらの複雑さは、少なくとも部分的には、該シャフトを曲げさせるよう引っ張り（ｔｅｎｓｉｏｎ）を提供するニーヅから来たものである。
【０００４】
従来技術のこの様なシャフトは、種々の種類の引っ張り機構（ｔｅｎｓｉｏｎｉｎｇ  ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ）の使用により１方向でのみ曲がることが出来る曲がりやすい部分（ｆｌｅｘｉｂｌｅ  ｐｏｒｔｉｏｎｓ）を有する。人体内の特定の望む位置への通路（ｐａｔｈｗａｙ）はもっと込み入った（ｍｏｒｅ  ｉｎｔｒｉｃａｔｅ）外科用手順では、回り道型（ｃｉｒｃｕｉｔｏｕｓ）であることが多いので、１方向のみでシャフトを曲げることは非常に限定的である。この欠陥（ｄｅｆｉｃｉｅｎｃｙ）を克服（ｏｖｅｒｃｏｍｅ）するため１方向曲げシャフト（ｏｎｅ−ｗａｙ  ｂｅｎｄｉｎｇ  ｓｈａｆｔ）を廻す（ｒｏｔａｔｅ）機構が使われた。勿論、シャフトを廻すノブ（ｋｎｏｂ）を操作（ｍａｎｉｐｕｌａｔｅ）せねばならず、次いでシャフトを曲げるために引っ張り機構を引かねばならぬことは、外科手順の複雑さを増す。
【０００５】
又、従来技術の関節連結シャフトは反対方向に曲がるそれらを有する。それでもなお、この様なシャフトの曲げは引っ張りにより達成され、それは、１つは第１方向の曲げを引き起こし、もう１つは反対方向の曲げを引き起こす様な、少なくとも２つの引っ張り機構が提供されることを、意味する。これらの種類のシャフトの使用は適当な引っ張り機構を選択するテクニシャン（ｔｅｃｈｎｉｃｅａｎ）を要する。
【０００６】
従来技術の関節連結シャフトは又非常に複雑である。これらの複雑さは、医療デバイスの近位の端部に配置された機構で、シャフトの遠位の部分を曲げる要求に由来する。この様な複雑さはこれらのデバイスの製造と操作の両者に関係する。従来技術の関節連結シャフトは又剛性（ｒｉｇｉｄｉｔｙ）に欠ける。これは少なくとも部分的には、従来技術の引っ張り機構が充分な剛性を提供しない事実に依る。標準的使用では、従来技術のシャフトは充分に関節連結された形式又は形状を維持出来ないことが多い。
【０００７】
望ましい剛性を有して、操作の容易さと曲げ能力を達成する簡単な構造は未だ案出されてない。
【発明の開示】
【０００８】
本発明に依れば、これらのニーヅに宛てた、従来技術の欠点を克服する構造とそれに付随する方法が開示される。
【０００９】
１側面では、医療デバイスは曲げ可能な部分（ｂｅｎｄａｂｌｅ  ｐｏｒｔｉｏｎ）、すなわち関節連結シャフト（ａｒｔｉｃｕｌａｉｎｇ  ｓｈａｆｔ）を有する。該曲げ可能部分は、連続して配置された（ａｒｒａｎｇｅｄ  ｉｎ  ｓｕｃｃｅｓｓｉｏｎ）複数のピボット部材（ｐｉｖｏｔ  ｍｅｍｂｅｒｓ）と、該複数のピボット部材の隣接する１つにピボット式（ｐｉｖｏｔａｌｌｙ）に接続（ｃｏｎｎｅｃｔ）する関連して複数（ｒｅｌａｔｅｄ  ｐｌｕｒａｌｉｔｙ）のピボット組立体（ｐｉｖｏｔ  ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ）と、から形成される。１実施例では、曲げ可能部分は、交番構成（ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ  ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ）の、複数の独立ピボット部材（ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  ｐｉｖｏｔ  ｍｅｍｂｅｒｓ）とピン（ｐｉｎｓ）とを有する。もう１つの実施例では、該曲げ可能部分は、例えば、内側リンク（ｉｎｎｅｒ  ｌｉｎｋｓ）及び外側リンク（ｏｕｔｅｒ  ｌｉｎｋｓ）として提供される、複数の重なり合う部材（ｏｖｅｒｌａｐｐｉｎｇ  ｍｅｍｂｅｒｓ）を有する。該外側リンクは、実質的にそれを通って延びる該内側リンクを有するよう適合されたアパーチャ（ａｐｅｒｔｕｒｅ）を規定（ｄｅｆｉｎｅ）する。第１羽根板組立体（ｆｉｒｓｔ  ｓｌａｔ  ａｓｓｅｍｂｌｙ）及び第２羽根板組立体（ｓｅｃｏｎｄ  ｓｌａｔ  ａｓｓｅｍｂｌｙ）が該曲げ可能部分を通って延びる。該第１羽根板組立体及び第２羽根板組立体の各々は、該第１羽根板組立体及び第２羽根板組立体のもう１つが該曲げ部分を曲がらせるように引く（ｐｕｌｌ）時、押す（ｐｕｓｈ）よう構成（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ）されている。
【００１０】
別々のピボット部材を有する実施例では、開口部が集合的に外側通路（ｏｕｔｅｒ  ｐａｓｓａｇｅｗａｙ）を規定する一方、該ピンアパーチャ（ｐｉｎ  ａｐｅｒｔｕｒｅｓ）が集合的に内側通路を規定する。該第１羽根板組立体は第１の側のピンに沿って該外側通路を通るよう延びる一方、該第２羽根板組立体は該第１の側のピンの反対の第２の側のピンに沿って該外側通路を通るよう延びる。該内側通路は、該曲げ可能部分を通って延びるよう、アクチュエーター、曲がりやすいチューブ（ｆｌｅｘｉｂｌｅ  ｔｕｂｅ）、電気配線（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  ｗｉｒｉｎｇ）及び／光フアイバー（ｏｐｔｉｃａｌ  ｆｉｂｒｅｓ）の様な光伝送媒体（ｌｉｇｈｔ  ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇ  ｍｅｄｉａ）のための通路（ｐａｔｈ）を提供する。該アクチュエーターは、長方形（ｒｅｃｔａｎｇｌｅ）、正方形（ｓｑｕａｒｅ）、円（ｃｉｒｃｌｅ）他の様な、種々の断面形状（ｃｒｏｓｓ−ｓｅｃｔｉｏｎａｌ  ｓｈａｐｅｓ）で形成されてもよい。
【００１１】
重なり合うピボット部材を有する実施例では、該内側リンクの各々は雄のタブ（ｍａｌｅ  ｔａｂ）と雌のスロット（ｆｅｍａｌｅ  ｓｌｏｔ）を有し、第１アパーチャと第２アパーチャを規定し、そして該外側リンクの各々は雄のタブと雌のスロットを有する。該第１羽根板組立体は該内側リンクの第１アパーチャと該外側リンクのアパーチャとを通るよう延び、該第２羽根板組立体は該内側リンクの該第２アパーチャと該外側リンクのアパーチャと、を通るよう延びる。
【００１２】
代わりの実施例では、該外側リンクの各々はアパーチャを規定し、そして該内側リンクの各々は、該外側リンクの各々のアパーチャと共通のチャンネルを形成するよう適合されたアパーチャを規定する。該内側リンクと該外側リンクはハーフピン（ｈａｌｆ  ｐｉｎｓ）で接続される。対にされたハーフピンの間のギャップ（ｇａｐ）は内側通路を規定す
る。代わりに、該内側リンクと該外側リンクはピンアパーチャを有するピンで接続され、そして該ピンアパーチャは内側通路を規定する。
【００１３】
連結操作部（ａｒｔｉｃｕｌａｔｏｒ）は、該連結操作部の操作が該第１及び第２羽根板組立体の１つに押させ、同時に、該第１及び第２羽根板組立体のもう１つに引かせるよう、該第１羽根板組立体及び該第２羽根板組立体と結合される。１実施例では、該連結操作部の１方向の動きは、該曲げ可能部分を、該連結操作部の動く方向から離れる反対方向に曲がらせる。代わりに、該連結操作部の１方向の動きが該曲げ可能部分を同じ方向に向かって曲がらせるように、この運動を逆にする（ｒｅｖｅｒｓｅ）ために、中間機構（ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ  ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ）が該羽根板組立体と該連結操作部とに結合されてもよい。各ピボット部材は垂直軸線を規定する。該デバイスは、各ピンが隣接ピボット部材に対し垂直に動くことを防止する手段を有してもよい。各ピボット部材は横方向にテーパー付けされた厚さを有するのが好ましい。
【００１４】
該第１羽根板組立体は少なくとも１枚の羽根板と、好ましくは第１の複数の成層羽根板（ｌａｙｅｒｅｄ  ｓｌａｔｓ）を有するのがよい。該第２羽根板組立体は少なくとも１つの羽根板と、好ましくは第２の複数の成層羽根板（ｌａｙｅｒｅｄ  ｓｌａｔｓ）を有するのがよい。該デバイスは更に該曲げ可能部分に近位で結合された堅いシャフト部分を有する。該曲げ可能部分は、該曲げ可能部分の運動範囲に概ね直角の方向に配置されるか、又は曲げられる、予め設計された（ｐｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ）恒久的（ｐｅｒｍａｎｅｎｔ）なカーブを有してもよい。例えば、該予め設計したカーブは該堅いシャフト部分に対し上方へ又は下方へ曲げられてもよい。
【００１５】
もう１つの側面では、医療デバイスは、交番する構成で１連のピボット部材とピンを有する曲げ可能部分を有する。第１羽根板組立体が該曲げ可能部分に結合される。第２羽根板組立体が該曲げ可能部分に結合される。又該ピボット部材は内側リンク及び外側リンクを有してもよい。該外側リンクはそこを通るよう実質的に延びる該内側リンクを有するよう適合されたアパーチャを規定する。該第１羽根板組立体と該第２羽根板組立体の各々は、該曲げ可能部分に曲がらせるよう、該第１羽根板組立体及び第２羽根板組立体のもう１つが引く時に、押すよう構成される。
【００１６】
該内側リンクと外側リンクはピンで接続される。各ピボット部材は又雄のタブと雌のスロットを有し、雄のタブは同様なリンクの隣の雌のスロットと契合する。代わりの実施例では、該外側リンクの各々はアパーチャを規定し、そして該内側リンクの各々は、該外側リンクの各々のアパーチャと共通のチャンネル又は通路を形成するよう適合されるアパーチャを規定する。該内側リンクと該外側リンクはハーフピン又はアパーチャを有するピンで接続される。
【００１７】
更に進んだ側面では、医療デバイスのシャフトを関節連結（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）する方法が提供される。該方法は、各々が１つの開口部を有するピボット部材を提供する過程と、各ピボット部材の１つの開口部を通して第１羽根板組立体を延ばす過程と、各ピボット部材の１つの開口部を通して第２羽根板組立体を延ばす過程と、該ピボット部材に集合的（ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅｌｙ）に曲げ（ｂｅｎｄ）を形成させるために、該第１及び第２羽根板組立体の１つを押し、一方同時に（ｃｏｎｃｕｒｒｅｎｔｌｙ）該第１及び第２羽根板組立体のもう１つを引く過程と、を具備する。
【００１８】
該方法は更に、交番する複数の内側リンクピボット部材及び外側リンクピボット部材を提供する過程であるが、各ピボット部材が集合的に通路を形成するよう開口部を有する様な該提供する過程と、該ピボット部材の隣接する１つをピンで相互に接続する過程と、該ピボット部材により形成された該通路を通るよう第１羽根板組立体を延ばす過程と、該ピ
ボット部材により形成された該通路を通るよう第２羽根板組立体を延ばす過程と、そして該ピボット部材に集合的に曲げを形成させるために、該第１及び第２羽根板組立体の１つを押し、一方同時該第１及び第２羽根板組立体のもう１つを引く過程、を具備する。
【００１９】
該方法は更に、内側リンクピボット部材の雌のスロットを隣の内側リンクピボット部材の雄のタブと契合させ、外側リンクピボット部材の雌のスロットを隣の外側リンクピボット部材の雄のタブと契合させる過程を具備する。
【００２０】
該第１及び第２羽根板組立体の１つを押し、一方同時に該第１及び第２羽根板組立体のもう１つを引く過程は、連結操作部を動かす過程を備える。該連結操作部を動かす過程は、該ピボット部材に第１方向で集合的に曲げを形成させるために、該連結操作部を左方向に動かす過程と、該ピボット部材に第２方向で集合的に曲げを形成させるために、該連結操作部を右方向に動かす過程と、を備える。
【００２１】
該方法は更に該関節連結シャフトに遠位（ｄｉｓｔａｌｌｙ）で結合された、端部操作、又はツール、組立体（ａｎ  ｅｎｄ  ｏｐｅｒａｔｉｎｇ，  ｏｒ  ｔｏｏｌ，  ａｓｓｅｍｂｌｙ）を駆動（ａｃｔｕａｔｉｎｇ）する過程を具備する。
【００２２】
要するに、医療デバイスは対の羽根板組立体を有する関節連結シャフトを備える。連結操作部を動かすことにより、該羽根板組立体は、該関節連結シャフトを曲げるために、同時に押す、一方もう１つが引くよう構成される。該関節連結シャフトは、例えば、交番するピンとピボット部材で、或いは内側リンクと外側リンクで、形成される１連のピボット部材を有する。該羽根板組立体は相互に概ね平行に延びる。医療デバイスのシャフトを関節連結する方法（Ａ  ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  ａ  ｓｈａｆｔ）も又提供される。
【００２３】
今、簡潔に抄録したが、本発明は附属の図面に戻ることにより、より良く可視化されるが、該図面では同様な要素は同様な数字で参照される。
【実施例１】
【００２４】
本発明とその種々の実施例は、図解された実施例が説明される下記の詳細説明に今進むことにより更に良く理解される。該図解される実施例は例として表明されるもので、請求項で究極的に規定される本発明への制限として表明されるものでないことは明らかに理解されるであろう。
【００２５】
本発明の好ましい実施例と最良モードの詳細説明
ここでは本発明は、連続して配置される複数のピボット部材と、該複数のピボット部材の隣接する１つにピボット式（ｐｉｖｏｔａｌｌｙ）に接続される関連する複数（ｒｅｌａｔｅｄ  ｐｌｕｒａｌｉｔｙ）のピボット組立体と、から形成される関節連結（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）する又は曲げ可能な（ｂｅｎｄａｂｌｅ）部分（ｐｏｒｔｉｏｎ）を有する具体化された種々の医療デバイスであってもよい。
【００２６】
医療デバイスの第１実施例は図１及び２で図解され、総じて参照数字１０により呼称される。該医療デバイス又は器具（ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）、１０は、望まれる目標（ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ）への直接的な、直進（ｓｔｒａｉｇｈｔ）の通路（ｐａｔｈ）が利用出来ない、込み入った外科手順（ｉｎｔｒｉｃａｔｅ  ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ）用に特に構成される。特に、内視鏡手術（ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  ｓｕｒｇｅｒｉｅｓ）は、治療（ｔｒｅａｔｍｅｎｔ）用の望まれる場所に達するために、人体内の或る範囲の周りの迂回（ｃｉｒｃｕｍｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）を要するのが典型的である。
【００２７】
該デバイス１０は、本発明への特別な関心のある関節連結シャフト、又は曲げ可能部分２０を有する。該関節連結シャフト２０は全体的シャフト２２の遠位の部分として形成されるが、該全体的シャフトは又近位の堅いシャフト部分２４を有する。該全体的シャフト２２は縦軸線２５を規定する。第１実施例では、該関節連結シャフト２０は代わりの図面に配置される複数の独立ピボット部材（ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  ｐｉｖｏｔ  ｍｅｍｂｅｒｓ）２６とピン２８を有する。かくして、各ピン２８は、下記で更に詳細に説明される様に、回転可能なピボット式関係で、隣接するが、別のピボット部材２６と隣接（ａｂｕｔｓ）する。
【００２８】
該デバイス１０は第１羽根板組立体（ｆｉｒｓｔ  ｓｌａｔ  ａｓｓｅｍｂｌｙ）３１と第２羽根板組立体（ｓｅｃｏｎｄ  ｓｌａｔ  ａｓｓｅｍｂｌｙ）３３を有する。各羽根板組立体３１，３３は、概ね細長く、平らで、薄い少なくとも１枚の平らで、細長い羽根板３５を有する。該羽根板３５はニチノル（Ｎｉｔｉｎｏｌ）の様な非常に弾性のある材料（ｓｕｐｅｒ  ｅｌａｓｔｉｃ  ｍａｔｅｒｉａｌ）から成るのが好ましい。該実施例では、各羽根板組立体３１，３３は並べて（ｓｉｄｅ−ｂｙ−ｓｉｄｅ）配置（ｄｉｓｐｏｓｅｄ）された、又は成層された（ｌａｙｅｒｅｄ）複数の羽根板３５を有する。代わりに、該羽根板組立体３１，３３は該羽根板３５の間内に配置された、テフロンアール｛ＴＥＦＬＯＮ（Ｒ）｝の様な、他の材料の層を有してもよい。該羽根板は、該ピボット部材２６を垂直運動から拘束するために、該シャフト２０に対し垂直配向で配置されるのが好ましい。下記で説明される様に、該羽根板組立体３１，３３の該軸方向の動きにより達成される曲げ（ｂｅｎｄｉｎｇ）を除けば、該羽根板組立体３１，３３は又、何れか特定のピボット部材２６及びピン２８の個別側方運動（ｉｎｄｉｖｉｄｕａｌ  ｓｉｄｅｗａｙｓ  ｍｏｖｅｍｅｎｔ）を制限する。図２で、該羽根板組立体３１，３３は究極的には、該デバイス１０の近位の端部３９に提供される関節連結機構（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）、又は連結操作部（ａｒｔｉｃｕｌａｔｏｒ）３７に結合される。
【００２９】
図２で、操作機構（ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）４２は、総合的には該デバイス１０の遠位の端部４４で該関節連結シャフト２０に結合される。図２に示す図解された実施例では、該操作機構４２は、１対の顎部（ａ  ｐａｉｒ  ｏｆ  ｊａｗｓ）を有する鉗子（ｆｏｒｃｅｐｓ）として示される。しかしながら、該デバイス１０は、該遠位の端部４４に種々の操作機構及びツール（ｔｏｏｌｓ）を有してもよいことは明らかに理解される筈である。限定する仕方でなく、例として、該デバイス１０は、グラスパー（ｇｒａｓｐｅｒｓ）、クリップ（ｃｌｉｐｓ）、縫合機構（ｓｕｔｕｒｉｎｇ  ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ）、カッター（ｃｕｔｔｅｒｓ）、シェーバー（ｓｈａｖｅｒｓ）、リトラクター（ｒｅｔｒａｃｔｏｒｓ）、水噴射カッター（ｗａｔｅｒ  ｊｅｔ  ｃｕｔｔｅｒｓ）、無線周波切除デバイス（ＲＦ  ａｂｌａｔｉｏｎ  ｄｅｖｉｃｅｓ）、画像形成（ｉｍａｇｉｎｇ）及び／又は光伝送フアイバー（ｌｉｇｈｔ  ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇ
ｆｉｂｅｒｓ）｛例えば、レーザー（ｌａｓｅｒｓ）、光フアイバー（ｏｐｔｉｃａｌ
ｆｉｂｅｒｓ）、他｝そして本発明の関節連結シャフトの遠位の端部に結合される他の機構のホスト（ｈｏｓｔ）を有してもよい。特定の操作機構の駆動（ａｃｔｕａｔｉｏｎ）が必要な場合には、該デバイス１０は、１対のハンドル４８を有する近位のハンドル組立体４６を有してもよく、該１対のハンドルの１つは該全体的シャフト２２を通して延びるアクチュエーター（隠された）に結合される。
【００３０】
図３は該関節連結シャフト２０の１部分、特に、曲がった外形で図解されたピボット部材２６及びピン２８の交番（ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ）する組み合わせ、のクローズアップ図である。図３及び４Ａに示す様に、各ピボット部材２６は１つの開口部（ｏｐｅｎｉｎｇ）、すなわち通し孔（ｔｈｒｏｕｇｈ  ｈｏｌｅ）５１を有する。該ピボット部材開
口部５１は種々の形と寸法で形成されてもよい。該実施例では、該開口部５１は概ね長方形（ｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒ）で形作られる。該開口部５１が、示される様に、長方形である場合、各ピボット部材２６は、隅部（ｃｏｒｎｅｒｓ）５３の応力を最小化し、羽根板組立体用に充分な隙間を提供するために、丸みのある（ｒｏｕｎｄｅｄ）、又はアール付き（ｒａｄｉｕｓｅｄ）隅部５３を有してもよい。各ピボット部材２６は側部部分５９により接合された頂部部分（ｔｏｐ  ｐｏｒｔｉｏｎ）５５と底部部分（ｂｏｔｔｏｍ  ｐｏｒｔｉｏｎ）５７を有する。該頂部部分５５及び底部部分５７は実質的に同様な構造を有する。特に、該頂部部分５５と底部部分５７の各々は、図３に示す様に、ピン２８を受けるための１対の相対するカーブした凹部（ｒｅｃｅｓｓｅｓ）６２を有する。該凹部６２は、各ピン２８と隣接するピボット部材２６の間の容易なピボット作用（ｐｉｖｏｔｉｎｇ）又は回転（ｒｏｔａｔｉｏｎ）を実現（ｆａｃｉｌｉｔａｔｅ）するためにスムーズにカーブしている。該関節連結シャフト内の曲げをより良く実現するために、各ピボット部材２６は好ましくは横方向にテーパを付けられた（ｌａｔｅｒａｌｌｙ  ｔａｐｅｒｅｄ）厚さを有するのがよい。特に、各ピボット部材２６の厚さは、該ピボット部材２６の中央部分（ｍｅｄｉａｌ  ｐｏｒｔｉｏｎ）から該横の、又は側部の部分（ｌａｔｅｒａｌ，  ｏｒ  ｓｉｄｅ，  ｐｏｒｔｉｏｎ）５９へ減じている。各ピボット部材２６は図４に示す様に垂直軸線６３を規定する。
【００３１】
図４Ａで、該ピボット部材２６の開口部５１は概ね長方形で示される。下記で更に論じる様に、該関節連結シャフト２０は、アクチュエーター、チューブ、電氣配線、他（ａｎｄ  ｍｏｒｅ）の様な、種々の寸法の種々の他の構造体と組み合わせた羽根板組立体を受けるよう構成されてもよい。従って、それを通って延びるもっと大きい構造体に適合するために、より背高（ｔａｌｌｅｒ）の中央断面（ｃｅｎｔｒａｌ  ｓｅｃｔｉｏｎ）６０を有する開口部５１ｂを備えるピボット部材２６ｂの更に進んだ実施例が提供され、図４Ｂで図解される。
【００３２】
図３及び５で、ピン２８は、隅部６６の応力を最小化し、アクチュエーター、導管（ｃｏｎｄｕｉｔｓ）又はどんな機構が通るよう挿入されても、充分な隙間を提供うするために、又、丸みのある、又はアール付きの隅部６６により規定されるピンアパーチャ、又は通し孔、６４を有する。下記で更に説明される様に、該ピンアパーチャ６４は、アクチュエーター、チューブ、電氣配線、又は光フアイバーの様な光伝送媒体を受けるために、内側通路（ｉｎｎｅｒ  ｐａｓｓａｇｅｗａｙ）又は通路（ｐａｔｈ）を集合的（ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅｌｙ）に規定する。各ピン２８は、頂部及び底部肩部（ｔｏｐ  ａｎｄ  ｂｏｔｔｏｍ  ｓｈｏｕｌｄｅｒｓ）７５を形成するよう、該頂部部分７１及び底部部分７３のそれより増加した直径を有する中央部分（ｃｅｎｔｒａｌ  ｐｏｒｔｉｏｎ）６８を備える。図３及び６で示される様に、該ピン肩部（ｐｉｎ  ｓｈｏｕｌｄｅｒｓ）７５は、該ピボット部材２６の該頂部部分５５と底部部分５７の内面（ｉｎｎｅｒ  ｓｕｒｆａｃｅｓ）と接することにより、該ピン２８と隣接ピボット部材２６の間の垂直運動を制限する。又図３及び６では、該ピン頂部部分７１と該ピン底部部分７３の、該ピボット部材２６のカーブした凹部６２との嵌合は、隣接ピボット部材２６に対して各ピン２８を中央に位置させる（ｃｅｎｔｅｒｓ）一方、その間の自由なピボット動作を可能にする。図１及び６で、該ピボット部材２６の開口部５１は集合して外側通路（ｏｕｔｅｒ  ｐａｓｓａｇｅｗａｙ）を形成し、それを通るよう羽根板組立体３１、３３が挿入される。図６で示される様に、該デバイスの実施例が多数のルーメン（ｌｕｍｅｎｓ）又はボア（ｂｏｒｅｓ）用のニーヅを解消することは評価されるであろう。該ピボット部材２６を支配的な開口部５１を有する概ね長方形フレームとして形成することにより、多数の羽根板組立体が、何等かのルーメンを整合させる必要無しに、該ピボット部材２６を延ばしてもよい。
【００３３】
図７に示す代わりの実施例では、該ピン２８ｂは単純に、実質的に円柱形の外面７７とピンアパーチャ６４ｂを有してもよい。
【００３４】
図８Ａは、双方向矢印（ｂｉ−ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  ａｒｒｏｗｓ）により示される様に、シャフトの軸線に沿う往復（ｒｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｎｇ）、又は振動（ｏｓｃｉｌｌａｔｉｎｇ）の運動用に構成された羽根板組立体３１，３３とアクチュエーター８０を有して示された、部分的に組み立てられたデバイス１０の斜視図である。該図解された実施例では、該アクチュエーター８０は、真っ直ぐの外形の時、該アクチュエーター８０が実質的に平面Ｐを規定するよう、その幅より大きい高さを有する長方形断面プロフアイルを備える。従って、長方形プロフアイルを有するアクチュエーター８０はかくして、該平面Ｐへの法線方向で、該平面Ｐに於けるより大きい弾性（ｇｒｅａｔｅｒ  ｅｌａｓｔｉｃｉｔｙ）、又は柔軟性（ｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ）を有する。代わりに、該アクチュエーター８０は該関節連結シャフトの運動範囲に依れば容易に曲げられるが、この様な運動範囲に対し直角には曲げられない。該アクチュエーター８０は、該関節連結シャフト２０を通して延びるように、該ピンアパーチャ６４を通して挿入される。第１羽根板組立体３１と第２羽根板組立体３３は該ピボット部材２６内の開口部５１を通して挿入される。該第１羽根板組立体３１と第２羽根板組立体３３は、該ピン２８及び中央に配置されたアクチュエーター８０に相対する側で該関節連結シャフト２０を通して延びる。接続機構（ｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇ  ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）８２は各羽根板組立体３１，３３の遠位の端部に提供される。図８Ａに示された図解実施例で、該接続機構８２は、バー（ｂａｒｓ）（示されてない）を受けるための横スロット（ｔｒａｎｓｖｅｒｓｅ  ｓｌｏｔｓ）８４を有してもよい。該接続機構８２は又、該羽根板組立体３１，３３の遠位の端部に形成され、該関節連結シャフトの遠位の先端（ｄｉｓｔａｌ  ｔｉｐ）９０のスロット８８内に填る（ｆｉｔ）よう構成された、特殊に形作られたキー８６を有してもよい。
【００３５】
図８Ｂで、該デバイス１０は、往復運動に加えて、それが該デバイス１０の近位の端部から該遠位の端部へ、捻り力（ｔｏｒｓｉｏｎａｌ  ｆｏｒｃｅ）を伝達するために回転され得る様な、円柱形のアクチュエーター８０ｂを有してもよい。
【００３６】
図８Ｃに図解される更に進んだ実施例では、該デバイス１０は、該ピンアパーチャ６４を通して延びるアクチュエーターの代わりに、両者共数字９１で呼称される、電氣配線又は光フアイバーを有してもよい。該電氣配線又は光フアイバー９１はその時、望まれる応用に依り、遠位の端部４４に形成される種々の異なる操作機構に結合されてもよい。例えば、電氣配線９１は、無線周波除去デバイス（ＲＦ  ａｂｌａｔｉｏｎ  ｄｅｖｉｃｅ）９２−１の様な電氣的に賦活（ａｃｔｉｖａｔｅｄ）されるデバイス、又は数字９２−２で概念的に示される、熱伝対（ｔｈｅｒｍａｌ  ｃｏｕｐｌｅ）の様な電気的受動デバイス（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  ｐａｓｓｉｖｅ  ｄｅｖｉｃｅ）、に結合されてもよい。更に進んだ例として、光配線９１が提供され、光フアイバーデバイス９２−３に結合されるか、又は該遠位の端部４４で単にターミネート（ｔｅｒｍｉｎａｔｅｄ）されてもよい。
【００３７】
アクチュエーターの代わりに、図９に示すデバイス１０は望まれるサイトへ送られる必要がある流体、針（ｎｅｅｄｌｅｓ）又は何等かの他の関心のある材料用の通路又はパッセージ（ｐａｔｈｗａｙ  ｏｒ  ｐａｓｓａｇｅ）を提供するために、チューブ、又は導管９３を有してもよい。かくして、本発明の該関節連結シャフト２０は、人体内の、直接の通路を提供しない範囲へ液体、材料及び／又は他の医療デバイスを輸送又は供給するために、医療デバイス１０内に組み込まれてもよい。
【００３８】
図１０及び１１は該デバイス１０の第１実施例の操作の平面図（ｔｏｐ  ｏｐｅｒａｔｉｖｅ  ｖｉｅｗｓ）である。図１０で、該デバイス１０は休止、又はデフオールト、状態（ｉｎ  ａ  ｒｅｓｔ  ，  ｏｒ  ｄｅｆａｕｌｔ，  ｓｔａｔｅ）で示され、そこでは該関節連結シャフト２０と連結操作部（ａｒｔｉｃｕｌａｔｏｒ）３７は共に真っ直ぐ
（ｓｔｒａｉｇｈｔ）であり、かくして、堅い近位のシャフト部分２４により規定される軸線２５に実質的に沿うよう整合されている。該デバイス１０は、該連結操作部３７と関節連結シャフト２０が非直線的な、軸線を離れた位置（ｎｏｎ−ｓｔｒａｉｇｈｔ，  ｏｆｆ−ａｘｉｓ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ）へ偏倚されるよう形成されてもよいが、該連結操作部３７と、かくして該関節連結シャフト２０は、好ましくはこの直線的位置へ偏倚されるのがよい。
【００３９】
図１１で、該関節連結シャフト２０の曲げ（ｂｅｎｄｉｎｇ）又は関節連結動作（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）が図解される。特に、連結操作部３７は矢印９４ａで示される第１方向に曲げられ、それにより、該関節連結シャフト３０も反対方向９４ｂに曲がらせる。ユーザーが該連結操作部３７を第１方向９４ａに動かすと、第１羽根板組立体３１は引かれ（ｐｕｌｌｅｄ）、又は引っ張られ（ｔｅｎｓｉｏｎｅｄ）、一方第２羽根板組立体３３は同時に（ｃｏｎｃｕｒｒｅｎｔｌｙ）押される（ｐｕｓｈｅｄ）、又は圧縮（ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ）される。引っ張り（ｔｅｎｓｉｏｎ）によりのみ動作する従来技術の或る関節連結シャフトと異なり、本発明の該デバイス１０は押しと引きの両力を同時に使うことにより、動作する。又該連結操作部３７の１つの動きにより２つの相対する力（ｄｕａｌ  ｏｐｐｏｓｉｎｇ  ｆｏｒｃｅｓ）が引き起こされることも評価されるだろう。
【００４０】
同様な仕方で、該連結操作部３７は、仮想線で示され、矢印９６ａで指示される様に、第２方向に曲げられ、それにより、該第２羽根板組立体３３が同時に引かれる間に、該第１羽根板組立体３１が押される結果として、該関節連結シャフト２０を反対方向９６ｂに曲がらせる。
【００４１】
該デバイス１０の評価される利点は該連結操作部３７が、意図的にユーザーによる便利な操作用に配置されていることである。該連結操作部３７を動かす種々の方法があることは明らかに理解されるが、該デバイス１０の１つの評価出来る利点は該連結操作部３７がハンドル組立体（ｈａｎｄｌｅ  ａｓｓｅｍｂｌｙ）を保持する同じ手の親指（ｔｈｕｍｂ）で動かされ得ることである。かくして、該実施例では、該連結操作部３７は図２に示す様に、ハンドル４８に隣接し、その上に配置される。該連結操作部３７をこの非常に望ましい位置に位置付けることにより、アクチュエーターが使われる場合には、ユーザーは、該シャフト２０の関節連結と、該デバイス１０の駆動と、の両者を全て片手（ａｌｌ  ｗｉｔｈ  ｏｎｅ  ｈａｎｄ）で実施してもよい。ユーザーは該連結操作部３７を動かすためにもう１方の手を使うことを選んでもよいが、それは必要ではない。代わりに、該ユーザーは、常に、該関節連結シャフト２０を望まれる様に右又は左に動かすために、彼又は彼女の親指を単に該連結操作部３７上に残せばよい。
【００４２】
ここで開示される実施例で、２つの羽根板組立体３１，３３が該関節連結シャフト２０に充分な剛性を提供することが評価されるだろう。特に、該２つの羽根板組立体３１，３３は反り（ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ）無しに、その真っ直ぐな又は曲がった形で該関節連結シャフト２０を堅く維持する。各羽根板組立体３１，３３は１枚の羽根板を有してもよいが、該関節連結シャフト２０の剛性は、複数の成層羽根板（ｐｌｕｒａｌｉｔｙ  ｏｆ  ｌａｙｅｒｅｄ  ｓｌａｔｓ）を有する各羽根板組立体３１，３３により高められる。更に、該羽根板を垂直方向に配向（ｏｒｉｅｎｔｉｎｇ）することにより、該羽根板組立体３１，３３は曲がった関節連結シャフト２０の形状を堅く（ｒｉｇｉｄｌｙ）保持するのみならず、該関節連結シャフト２０のどんな垂直の反りも防止する。
【００４３】
この実施例では、該関節連結シャフト２０は連結操作部３７の操作される方向の反対方向で曲げられるよう構成される。例えば、ユーザーの観点（ｖａｎｔａｇｅ  ｐｏｉｎｔ）から（すなわち、後から該デバイス１０を見て）、該連結操作部３７が、図１１で矢印９４ａで示される右に曲げられた時、該関節連結シャフト２０は図１１の矢印９４ｂで示
される様に左へ曲がる。該デバイス１０は該関節連結シャフト２０が該連結操作部３７と同じ方向に曲がるよう、図１１で示す該曲げ運動を逆にするよう構成されてもよい。かくして、該連結操作部３７の動きにより引き起こされる押し及び引き力の方向を逆にする（ｒｅｖｅｒｓｅ）ために異なる機構が使われてもよい。図１２では、例えば、１セットのギヤ（ａ  ｓｅｔ  ｏｆ  ｇｅａｒｓ）９７が、該羽根板組立体３１，３３の近位の端部に提供され、該連結操作部３７に結合されてもよい。該羽根板組立体３１，３３を該ギヤ９７に結合するために種々の中間リンク（ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ  ｌｉｎｋｓ）及び結合機構（ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ）が使われてもよい。図１２に示す実施例では、第１方向９４ａに該連結操作部３７を動かすことは今度は、同じ方向９４ｂに曲がった関節連結シャフト２０を引き起こす。特に、該連結操作部を右の９４ａへ動かすことは該第１羽根板組立体３１を押し、同時に該第２羽根板組立体３３を引くであろう。従って、第２方向９６ａに該連結操作部３７を動かすことは該関節連結シャフト２０をこれ又同じ方向９６ｂに曲がらせるだろう。又該関節連結シャフト２０がより大きいか又はより小さい程度に曲がるよう構成されてもよいことも評価されるであろう。図１２の図解実施例では、該関節連結シャフト２０は、該デバイス１０の遠位の端部４４が今度は近位の方向で、該デバイス１０の近位の端部３９の方へ指し示すように、軸線２５から９０度より大きい曲がりを有して図解される。
【００４４】
図１３に示す更に進んだ代わりの実施例では、この“同じ側（ｓａｍｅ−ｓｉｄｅ）”の曲げは又該羽根板組立体３１，３３を交叉（ｃｒｉｓｓ−ｃｒｏｓｓｉｎｇ）することによりギヤ無しで達成されてもよい。第１方向９４ａに該連結操作部３７を動かすことは、該関節連結シャフト２０も該連結操作部３７と同じ方向９４ｂに曲がるように、該第１羽根板組立体３１を押し、第２羽根板組立体３３を引く。従って、第２方向９６ａの該連結操作部３７の動きは該関節連結シャフト２０も同じ方向９６ｂに曲がらせるだろう。該羽根板組立体３１，３３を交叉させるために、該羽根板組立体３１，３３が、例えば、異なる平面上に配置されるか、又は、１つの組立体をもう１つと交叉させるスロットを提供されてもよい（ｐｒｏｖｉｄｅｄ  ｗｉｔｈ  ｓｌｏｔｓ  ｔｏ  ｅｎａｂｌｅ  ｏｎｅ
ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｔｏ  ｉｎｔｅｒｓｅｃｔ  ｔｈｅ  ｏｔｈｅｒ）。該羽根板組立体３１，３３の間の交叉を達成するために種々の機構が使われてもよいことは評価されよう。
【実施例２】
【００４５】
図１４は代わりの関節連結シャフト２０を有するデバイス１０ｃの代わりの実施例の斜視図であり、そこでは同様な構造の要素が小文字（ｌｏｗｅｒ  ｃａｓｅ）“ｃ”が続く同じ参照番号で呼称される。図１４で、該デバイス１０ｃは、各々が細長いスロット１０２を有する第１羽根板組立体３１ｃと第２羽根板組立体３３ｃを備える。該シャフト２０ｃは１連の交番するピボット部材２６ｃとピン２８ｃを有する。図１５では、各ピボット部材２６ｃは開口部５１ｃと、１対の反対に延びるアーム１０４と、を有する。各アーム１０４はネック（ｎｅｃｋ）１０６と横タブ（ｌａｔｅｒａｌ  ｔａｂ）１０８とを有する。組み立てられると、該ピボット部材２６ｃのアーム１０４は、図１４に示す様に、該羽根板組立体３１ｃ、３３ｃの細長いスロット１０２を通して横に延びる。該横のタブ１０８は該ピボット部材２６ｃを該羽根板組立体３１ｃ、３３ｃに取り付ける（ｓｅｃｕｒｅ）。該デバイス１０ｃは又、ここで部分的に示される、シース（ｓｈｅａｔｈ）１１０を該関節連結シャフト２０上に有する。該シース１１０が前に開示された実施例の全てで提供されてもよいことは評価されるべきである。
【実施例３】
【００４６】
図１６は、恒久的で、予め設計された（ｐｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ）カーブをを有するデバイス１０ｄの更に進んだ代わりの実施例の側面図である。この実施例では、同様な構造の要素は小文字“ｄ”が続く同じ参照数字により呼称される。図解される実施例で、
該関節連結シャフト２０ｄは、該関節連結シャフト２０ｄの２方向曲げ（ｔｗｏ−ｗａｙ
ｂｅｎｄｉｎｇ）（すなわち、運動範囲）と概ね直角の方向で角度Ｂに恒久的にカーブしている。代わりに、該関節連結シャフト２０ｄは右及び左方向に曲がるよう構成されるのが好ましく、該方向は集合的に該関節連結シャフト２０ｄの運動範囲を規定する。該関節連結シャフト２０ｄはかくしてこの運動範囲に直角の、恒久的な予め設計されたカーブを有する。該関節連結シャフト２０ｄは、該ピボット部材２６ｄとピン２８ｄが、恒久的上向きカーブをより良く実現するために、テーパー付き頂部部分（ｔａｐｅｒｅｄ  ｔｏｐ  ｐｏｒｔｉｏｎｓ）を有することを除けば、図１−１１に関連して上記で説明した第１実施例と構造面では実質的に同じピボット部材２６ｄとピン２８ｄを有する。ここで、該恒久的カーブは上向き方向にあり、一方該関節連結シャフト２０ｄは右及び左方向に曲げ可能である。従って、該羽根板組立体３１ｄ、３３ｄは該関節連結シャフト２０ｄの恒久的カーブに適合する恒久的カーブを有するよう形成された羽根板（ｓｌａｔ）を有する。該デバイス１０ｄは又該シャフト２０ｄの恒久的カーブと適合するよう曲げられたアクチュエーター８０ｄを有する。該関節連結シャフト２０ｄが、堅い近位のシャフト部分２４ｄの軸線２５ｄを離れるどんな方向の恒久的カーブで形成されてもよいことは明らかに理解される。従って、恒久的下向きカーブ（ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  ｄｏｗｎｗａｒｄ  ｃｕｒｖｅ）が該関節連結シャフトで形成される場合、該ピボット部材２６ｄとピン２８ｄはテーパー付き下部部分（ｔａｐｅｒｅｄ  ｌｏｗｅｒ  ｐｏｒｔｉｏｎｓ）を有して形成されてもよい。
【００４７】
説明を代えると、図１６のデバイス１０ｄは、面Ｃを規定する頂面１１２を有する堅いシャフト部分２４ｄを備える。該関節連結シャフト２０ｄは面Ｃから離れる方向に曲げられた恒久的カーブを有する。ここで該関節連結シャフト２０ｄの該恒久的カーブは該面Ｃに直角な、すなわち上向きとして示される。
【実施例４】
【００４８】
前記実施例の各々で、該関節連結シャフトは代わりの構成で配置された独立のピボット部材と複数のピンから形成される。しかし、本発明の更に進んだ実施例に依れば、該関節連結シャフトは相互接続（ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）されたピボット部材又はリンク（ｌｉｎｋｓ）で形成されてもよい。幾つかのこの様な実施例の下記説明は総じて似た要素用に似た図を使っている。
【００４９】
図１７から２２は、関節連結シャフト２０ｅが内側リンク（ｉｎｎｅｒ  ｌｉｎｋｓ）１２６ｅと外側リンク（ｏｕｔｅｒ  ｌｉｎｋｓ）２２６ｅから成り、連続する相互接続されたピボット部材から形成される実施例を図解する。ここで、該内側及び外側リンク１２６ｅ、２２６ｅはハーフピン（ｈａｌｆ  ｐｉｎｓ）２８ｅにより相互（ｏｎｅ  ａｎｏｔｈｅｒ）に接続される。下記でもっと充分に説明される様に、関節連結する羽根板（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  ｓｌａｔｓ）、アクチュエーター、トルク機構（ｔｏｒｑｕｅ  ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ）、他の様な品物を、前に説明した様に、そこで沿って進ませるために、１つ以上の作業チャンネル（ｗｏｒｋｉｎｇ  ｃｈａｎｎｎｅｌｓ）がこの関節連結シャフト２０ｅの長さに沿って形成される。
【００５０】
図１８は１つの内側リンク１２６ｅの斜視図である。示される様に、該内側リンク１２６ｅは２つのピン孔（ｐｉｎ  ｈｏｌｅｓ）２５７を有する２枚のプレート２５０と、２つの側壁（ｓｉｄｅ  ｗａｌｌｓ）２５８とを備える。該２枚のプレート２５０と２つの側壁２５８はアパーチャ又は通し空間（ｔｈｒｏｕｇｈ  ｓｐａｃｅ）２５９を形成する。
【００５１】
図１９は１つの外側リンク２２６ｅの斜視図である。示される様に、該外側リンク２２６ｅも又２つのピン孔２６３を有する２枚のプレート２６４と２つの側壁２６２を備える
。該２枚のプレート２６４と該２つの側壁２６２も又アパーチャ又は通し空間２６５を形成する。
【００５２】
図１９に示される、ハーフピン（ｈａｌｆ  ｐｉｎ）２８ｅは概略円柱形の固体（ｓｏｌｉｄ）であり、該外側リンク２２６ｅを内側リンク１２６ｅに接続するため使われる。当業者には、該ハーフピン２８ｅの多くの変型（ｖａｒｉａｔｉｏｎｓ）が認識可能（ｒｅｃｏｇｎｉｚａｂｌｅ）であろう。例えば、端部２７７は平行及び／又は平らである必要はない。該ハーフピン２８ｅの変型は、１端又は両端上に該ピン直径より大きい又は小さい肩部（ｓｈｏｕｌｄｅｒ）を有することを含む。これは固定（ｆｉｘａｔｉｏｎ）及び／又は製造で役立ち得る。
【００５３】
図２１に示す様に、内側リンク１２６ｅは２つのハーフピン２８ｅで外側リンク２２６ｅに取り付けられる。該内側リンク１２６ｅが該外側リンク２２６ｅの内部に滑り込まされた（ｓｌｉｄ）後、該ハーフピン２８ｅは整合された外側リンクピン孔２６３及び対応する内側リンクピン孔２５７内へ滑り込まされる。該ハーフピンは、圧入（ｐｒｅｓｓ  ｆｉｔｔｉｎｇ）、接着剤を使う糊付け（ｇｌｕｉｎｇ）、レーザー溶接、他の様な種々の方法で位置的に保持され得る。該ハーフピン２８ｅは、該内側リンク１２６ｅが該外側リンク２２６ｅに対し回転出来るよう、該孔の少なくとも１つに対し回転するのに自由である。
【００５４】
図２２は図２１で示す同じ組立体のもう１つの図である。この図で、長い作業チャンネル２９９を創るために、該２セットの側壁（２５８と２６２）及び２セットのプレート（２５０と２６４）が如何に組み合わされるかは明らかであり、該チャンネルは前に説明した種々の方法で利用され得る。もう１つのチャンネル２９５が対になったハーフピン２８ｅのギャップ間に形成されるが、該ギャップは示される様に該作業チャンネル２９９の１部分であり、“内側（ｉｎｎｅｒ）”通路と考えられてもよい。
【００５５】
図２３と２４は、図１７から２２のそれに対し更に進んだ実施例を示す。ここでは、ハーフピン２８ｅの代わりに、スロット付きピン（ｓｌｏｔｔｅｄ  ｐｉｎ）２８ｅ’が使われ、それは、図３３で示される様に、より長く、ピンスロット（ｐｉｎ  ｓｌｏｔ）又はアパーチャ３１１を有する。該組立体で、このピンは、それが該２セットのプレート２５０と２６４の間のギャップを橋渡しするように、該リンクの２セットのピン孔２５７と２６３を通って行く。該ピンは、側部に取り付けなくてもよく、或いは１つの側部又は両側部に取り付けられてもよいが、１つの側部で両プレート（例えば、図２２の２５０と２６４）に接続されてはならず、何故ならばそれは該外側リンク２２６ｅの内側リンク１２６ｅに対する相対回転運動（ｒｅｌａｔｉｖｅ  ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ  ｍｏｖｅｍｅｎｔ）を制限するからである。該ピンスロット又はアパーチャ３１１は該リンクの作業チャンネル２９９と２９５の連続部（ｃｏｎｔｉｎｕａｔｉｏｎ）として作用し、該チャンネルを規定し、維持するのを助ける（図２２参照）。
【００５６】
このピン２８ｅ’を有する組立体が図２４で示される。該組立体は、該２つのハーフピン２８ｅが１つのスロットピン２８ｅ’で置き換えられることを除けば、図２２のそれと同様である。該ピンスロット又はアパーチャ３１１は今度は、２つのハーフピンの間のギャップの代わりに内側通路を規定する。
【実施例５】
【００５７】
図２５から３４はもう１つの実施例を図解するが、そこでは該関節連結シャフト２０ｆは又内側リンク１２６ｆと外側リンク２２６ｆとから成る、連続する相互接続されたピボット部材から形成される。
【００５８】
しかしながら、図２５に示す様に、該関節連結シャフト２０ｆの該内側及び外側リンク１２６ｆ、２２６ｆは全高ピン（ｆｕｌｌ−ｈｅｉｇｈｔ  ｐｉｎｓ）２８ｆにより接続された反対の種類のリンクである。更に、下記でより充分に説明される様に、該内側リンク１２６ｆ及び外側リンク２２６ｆは同様の種類の隣接リンクへ、雄のロック用タブ（ｍａｌｅ  ｌｏｃｋｉｎｇ  ｔａｂｓ）及び雌のロック用スロット（ｆｅｍａｌｅ  ｌｏｃｋｉｎｇ  ｓｌｏｔｓ）により接続される。２つの羽根板孔（ｓｌａｔ  ｈｏｌｅｓ）１７６ａと１７６ｂが該組立体の長さに沿って延びる。
【００５９】
図２６と２７は１つの内側リンク１２６ｆの斜視図である。示される様に、内側リンク１２６ｆは雄のロック用タブ１７１と雌のロック用スロット１７２を有する。該雌のロック用スロット１７２は、例えば、２つの突き出し（ｅｘｔｒｕｓｉｏｎｓ）１８４を有するよう形成されてもよい。
【００６０】
該内側リンク１２６ｆは通り抜けて延びる２つのピン孔１７３と１７４を有する。該内側リンク１２６ｆの主ボデイ（ｍａｉｎ  ｂｏｄｙ）の側壁１７５と外面（ｏｕｔｅｒ  ｓｕｒｆａｃｅ）１７７は第１アパーチャ１７６ａを規定し、該アパーチャは通り抜けて延びる第１羽根板を有するよう適合される。第２アパーチャも、該内側リンク１２６ｆのもう１つの側で、第２羽根板孔１７６ｂとして、規定される。図２７は該雌のロック用スロット１７２の方向からの該内側リンク１２６ｆの斜視図を提供する。
【００６１】
図２８と２９は１つの外側リンク２２６ｆの異なる斜視図である。該外側リンク２２６ｆは又雄のロック用タブ２９１と雌のロック用スロット２９２と、そして４つのピン孔２９３を有する。側壁２９４は該外側リンク２２６ｆの頂部及び底部部分を接続し、１旦組み立てられると該羽根板用の制限として作用する。該外側リンク２２６ｆの該側壁２９４と該頂部及び底部部分はアパーチャ２９０を形成する。該アパーチャ２９０は該内側リンク１２６ｆが滑り込むのに充分な程大きい。
【００６２】
図３０は組立時に該リンクを接続するため使われるピン２８ｆを示す。該ピン２８ｆはアパーチャを有する必要はない。
【００６３】
図３１は内側リンク１２６ｆに接続された２つの外側リンク２２６ｆの部分組立体である。１つの外側リンク２２６ｆの雄のロック用タブ２９１はもう１つの、隣り合う外側リンク２２６ｆの雌のロック用スロット２９２内の置かれる。同じタブロック組立体が該内側リンク１２６ｆに関係し、そこでは１つの内側リンク１２６ｆの雄のタブ１７１は図３２に示す様に、隣接内側リンク１２６ｆの雌のスロット１７２内の置かれる。
【００６４】
外側及び内側両リンク用に、実現されてもよい雄／雌の設計組み合わせの多くの変型があることは当業者に認識可能である。
【００６５】
１連の内側リンクが該外側リンクアパーチャを通して１連の外側リンク内に置かれ、隣り合うリンク（内側対外側）はピン２８ｆでピボット式に接続される。雄のタブ（１７１と２９１）及び雌のスロット（１７２と２９２）の設計は、該外側リンク及び内側リンクの間の或る相対運動を許容する。
【００６６】
該タブは又２つの隣接する、同様なリンクの間の角度的相関（ａｎｇｕｌａｒ  ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ）を規定する一方、それらは共に１つの似てない共通リンクに接続される。該タブのネックの設計（１８１と２２１）は又、或る量の回転後、材料干渉（ｍａｔｅｒｉａｌ  ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ）を創ることにより、もし望むなら、２つの同様なリンクの相対運動を最大程度の回転に制限するため使われてもよい。
【００６７】
該相対運動を制限する１つの方法は、図３１に示唆する様に、該雌のロック用スロットの開口部（１８２と２２２）に対し、該雄のロック用タブのネック（１８１と２２１）の形及び／又は長さと幅を変えることである。動きを制限するもう１つの方法は、該２つの嵌合するピースを、雌のバンパー（ｆｅｍａｌｅ  ｂｕｍｐｅｒ）２２３と雄のバンパー（ｍａｌｅ  ｂｕｍｐｅｒ）２２４として図３１に示す、バンパータイプ設計（ｂｕｍｐｅｒ  ｄｅｓｉｇｎ）で、相互に干渉させることである。該リンクが相互に対し回転すると、雄のバンパー２２４と雌のバンパー２２３は相互に叩き、更に進む回転を制限する。これらの方法の各々は内側及び／又は外側リンクで行われてもよい。
【００６８】
図３３はピン２８ｆにより保持された外側リンク２２６ｆと内側リンク１２６ｆのより詳細な図解である。該内側及び外側リンクは異なる方法で配向されるが、該２つのリンクの雄／雌方向が、示される様に、反対方向に配向されるのが好ましい。これは関節連結された時より一貫性のあるカーブ（ｃｏｎｓｉｓｔｅｎｔ  ｃｕｒｖｅ）に役立つ。羽根板孔１７６ａは、外側リンク側壁２９４と内側リンク外面１７７により創られる通路で延ばされる。
【００６９】
本発明のこの実施例に依ると、もし１つの外側リンク２２６ｆが１つの内側リンク１２６ｆに対し回転するならば、該チェーンの残りも同様な仕方で回転するよう強いられる。例えば、図３４に示す様に、外側リンク＃２（２２６ｆ−２）が外側リンク＃１（２２６ｆ−１）に対し回転されると、それは内側リンク＃１（１２６ｆ−１）を共に回転（ｃｏ−ｒｏｔａｔｅ）させるが、何故ならば、該内側リンク＃１は、それぞれ外側リンク＃１（２２６ｆ−１）と外側リンク＃２（２２６ｆ−２）にも取り付けられているピン＃１（２８ｆ−１）とピン＃２（２８ｆ−２）により拘束されるからである。
【００７０】
外側リンク＃２（２２６ｆ−２）の回転は内側リンク＃１（１２６ｆ−１）のそれより大きいので、内側リンク＃２（１２６ｆ−２）は内側リンク＃１（１２６ｆ−１）と内側リンク＃２（１２６ｆ−２）の２つの隣接ピン（２８ｆ−２と２８ｆ−３）の間で等距離間隔を保つため回転せねばならない。該２つの隣接ピン（２８ｆ−３と２８ｆ−４）が等距離に留まりながら内側リンク＃２（１２６ｆ−２）が回転するためには、外側リンク＃３（２２６ｆ−３）は外側リンク＃２（２２６ｆ−２）に対し回転せねばならず、該チェーンの長さについて、以下同様である（ａｎｄ  ｓｏ  ｏｎ，  ｆｏｒ  ｔｈｅ  ｌｅｎｇｔｈ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｃｈａｉｎ）。
【００７１】
当業者は、内側リンク１２６ｆと外側リンク２２６ｆが設計で変えられてもよいこと認識するであろう。例えば、内側リンク１２６ｆが寸法が充分小さい時、該内側リンク側壁１７５と外側リンク側壁２９４の間の隙間が通路を規定してもよい。加えて、アパーチャ（示されてない）は該内側リンク１２６ｆを縦に横切って形成され、それはアパーチャを有するピン（図５で示すピン６４の様な）と一緒に、前に論じられた第１実施例のそれと同様な内側通路を形成してもよい。
【００７２】
前記実施例の全てで、該関節連結シャフトは柔軟なシース（ｓｈｅａｔｈ）でカバーされてもよい。
【００７３】
医療デバイスのシャフトを関節連結する方法が提供されたことは評価されるだろう。図１，１０そして１１で、該方法は、各々が１つの開口部５１を有するピボット部材２６を提供する過程と、各ピボット部材２６の１つの開口部５１を通して第１羽根板組立体３１を延ばす過程と、各ピボット部材２６の１つの開口部５１を通して第２羽根板組立体３３を延ばす過程と、該ピボット部材２６に集合的に曲げを形成させるために、該第１及び第２羽根板組立体３１，３３の１つを押す一方、同時に該第１及び第２羽根板組立体３１，３３のもう１つを引く過程と、を具備する。
【００７４】
該方法は更に、各々が１つのピンアパーチャ６４を有するピン２８を提供する過程と、そして交番する構成で、該ピボット部材２６に隣接して該ピンを配置する過程、を具備する。該第１及び第２羽根板組立体３１，３３の１つを押す一方、同時に該第１及び第２羽根板組立体３１，３３のもう１つを引く過程は、１本の指、好ましくは親指で、連結操作部３７を動かす過程を具備する。該１本指で該連結操作部３７を動かす過程は、該ピボット部材２６に第１方向に集合的に曲げを形成させるよう該連結操作部３７を左方向に動かす過程と、そして該ピボット部材２６に第２方向に集合的に曲げを形成させるよう該連結操作部３７を右方向に該連結操作部３７を動かす過程を具備している。
【００７５】
該方法は更に、該関節連結シャフト２０ｂに遠位で結合された端部操作、又はツール、組立体を駆動（ａｃｔｕａｔｉｎｇ）する過程を具備する。
【００７６】
前記実施例の全てで、２つの羽根板組立体が、特に該関節連結シャフトが曲げられた時、充分な剛性を該関節連結シャフトに提供することは評価されるであろう。
【００７７】
医療デバイスのシャフトを組み立てる方法が提供されることも評価されるであろう。図２５−３４では、該方法は、複数の内側リンクピボット部材を提供する過程と、複数の外側リンクピボット部材を提供する過程と、該内側リンクピボット部材の少なくとも１つを該外側リンクピボット部材のアパーチャを通して延ばす過程と、該少なくとも１つの内側リンクピボット部材をピンを使って隣の外側リンクピボット部材と接続する過程と、そして該第１及び第２羽根板組立体の１つを押し、一方、同時に該第１及び第２羽根板組立体のもう１つを引くことが、該ピボット部材に集合的に曲げを形成させるよう、第１及び第２羽根板組立体を、該外側リンクピボット部材の各々のアパーチャを通して延ばす過程と、を具備する。
【００７８】
該方法は更に、内側リンクピボット部材の雌のスロットを、隣り合う内側リンクピボット部材の雄のタブと契合させる過程と、外側リンクピボット部材の雌のスロットを隣り合う外側リンクピボット部材の雄のタブと契合させる過程と、を具備する。
【００７９】
本発明の精神と範囲から離れることなく、多くの変更と変型が当業者により行われるかも知れない。従って、図解される実施例は例示の目的でのみ表明されて来たもので、それらは付記する請求項により規定される様に本発明を限定すると取られるべきでないことは理解されねばならない。例えば、請求項の要素は下記の或る組み合わせで表明された事実にも拘わらず、本発明は開示された要素のもっと少ない、もっと多い又はそれと異なるものの他の組み合わせを含むことは明らかに理解されねばならない。
【００８０】
本発明とその種々の実施例を説明するために、本明細書で使われた用語は、それらの普通に規定される意味で理解されるのみならず、本明細書の特殊な規定により、それらがそれの１つの種を表す一般的（ｇｅｎｅｒｉｃ）構造体、材料又は作用をも含むと理解されるべきである。
【００８１】
付記の請求項の用語又は要素の規定は従って、文字で表明された要素の組み合わせを含むのみでないようこの明細書では規定される。この意味で、付記請求項の要素の何れの１つ用にも、２つ以上の要素の等価的取り替えが行われてもよく、１つの要素が請求項内の２つ以上の要素と取り替えられてもよいと考えらている。要素は或る組み合わせで作用する様に上記で説明され、例えその様に初期に請求されても、請求された組み合わせの１つ以上の要素は、或る場合には該組み合わせから切除されること、そして該請求された組み合わせが部分組み合わせ（ｓｕｂｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ）又は部分組み合わせの変型（ｖａｒｉａｔｉｏｎ）に向けられてもよいことは明らかに理解されるべきである。
【００８２】
現在既知である又は後で案出される、当業者が見て、請求された主題からの僅かな（Ｉｎｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌ）変更は、等価的に請求項の範囲内にあると明らかに考慮される。従って、当業者にとって現在又は後で既知となる、明らかな置き換えは、規定された要素の範囲内にあると規定される。
【００８３】
かくして、請求項は、上記で特定的に図解され、説明されたもの、概念的に等価なもの、明らかに置き換えられ得るもの、そして本発明の本質的アイデアを組み入れたもの、を含むと理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の関節連結シャフトの第１実施例の斜視図である。
【図２】本発明の医療デバイスの側面図である。
【図３】該関節連結シャフトの第１実施例の１部分のクローズアップした斜視図である。
【図４Ａ】該関節連結シャフトの第１ピボット部材のクローズアップした斜視図である。
【図４Ｂ】該関節連結シャフトの第２ピボット部材のクローズアップした斜視図である。
【図５】ピンの斜視図である。
【図６】ピボット部材とピンの正面図である。
【図７】代わりのピンの斜視図である。
【図８Ａ】医療デバイスの斜視図であり、関節連結シャフトと長方形アクチュエーターを図解する。
【図８Ｂ】円柱形アクチュエーターを有する更に進んだ医療デバイスの斜視図である。
【図８Ｃ】該関節連結シャフトを通って延びる電氣配線及び／又は光フアイバーと、種々の操作機構と、を有する更に進んだ実施例の斜視図である。
【図９】更に進んだ医療デバイスの斜視図であり、該関節連結シャフトとチューブを図解する。
【図１０】休止状態の第１関節連結シャフトを示す医療デバイスの平面図である。
【図１１】曲げられた該関節連結シャフトを示す図１０の医療デバイスの平面図である。
【図１２】代わりの実施例の平面図であり、該関節連結シャフトは連結操作部が動かされると同じ方向に曲がる。
【図１３】更に進んだ代わりの実施例の平面図であり、該関節連結シャフトは該連結操作部が動かされると同じ方向に曲がる。
【図１４】関節連結シャフトの代わりの実施例の斜視図である。
【図１５】図１４の該関節連結シャフトの代わりのピボット部材の斜視図である。
【図１６】関節連結シャフトの更に進んだ代わりの実施例の側面図である。
【図１７】図１７から２２は関節連結シャフトの更に進んだ実施例を図解しているが、本図は本発明の実施例に依る、内側及び外側リンクの関節連結された組立体の斜視図である。
【図１８】内側リンクの代わりの実施例の斜視図である。
【図１９】図１８に示す内側リンクのもう１つの斜視図である。
【図２０】内側リンクを外側リンクに接続するため使われるハーフピンの斜視図である。
【図２１】外側ピンに接続された内側リンクのクローズアップされた斜視図である。
【図２２】図２１に示す接続された内側リンク及び外側リンクのもう１つのクローズアップされた斜視図である。
【図２３】図２３及び２４は図１７から２２の実施例の変型を図解しているが、本図は１対のハーフピンの代わりに使われる、ピンアパーチャを有するピンの斜視図である。
【図２４】図２３に示すピンを使って接続される内側リンク及び外側リンクの斜視図である。
【図２５】図２５から３４は関節連結シャフトのなお更に進んだ実施例を図解するが、本図は内側及び外側リンクの関節連結された組立体の斜視図である。
【図２６】本発明の実施例に依る内側リンクピボット部材の斜視図である。
【図２７】図２６に示す内側リンクピボット部材の異なる図である。
【図２８】本発明の実施例の外側リンクピボット部材の斜視図である。
【図２９】図２８に示す外側リンクピボット部材の異なる図である。
【図３０】ピボット部材を取り付けるため使われるピンの斜視図である。
【図３１】本発明の実施例に依る接続された内側及び外側リンクを有するシャフトの部分の斜視図である。
【図３２】シャフトの部分の契合された内側リンクのクローズアップされた斜視図である。
【図３３】シャフトの部分の接続された内側リンク及び外側リンクのクローズアップされた斜視図である。
【図３４】内側リンク及び外側リンクの間の制限された相対運動の図解である。
【図１】
2009506804.tif 000002
【図２】
2009506804.tif 000003
【図３】
2009506804.tif 000004
【図４Ａ】
2009506804.tif 000005
【図４Ｂ】
2009506804.tif 000006
【図５】
2009506804.tif 000007
【図６】
2009506804.tif 000008
【図７】
2009506804.tif 000009
【図８Ａ】
2009506804.tif 000010
【図８Ｂ】
2009506804.tif 000011
【図８Ｃ】
2009506804.tif 000012
【図９】
2009506804.tif 000013
【図１０】
2009506804.tif 000014
【図１１】
2009506804.tif 000015
【図１２】
2009506804.tif 000016
【図１３】
2009506804.tif 000017
【図１４】
2009506804.tif 000018
【図１５】
2009506804.tif 000019
【図１６】
2009506804.tif 000020
【図１７】
2009506804.tif 000021
【図１８】
2009506804.tif 000022
【図１９】
2009506804.tif 000023
【図２０】
2009506804.tif 000024
【図２１】
2009506804.tif 000025
【図２２】
2009506804.tif 000026
【図２３】
2009506804.tif 000027
【図２４】
2009506804.tif 000028
【図２５】
2009506804.tif 000029
【図２６】
2009506804.tif 000030
【図２７】
2009506804.tif 000031
【図２８】
2009506804.tif 000032
【図２９】
2009506804.tif 000033
【図３０】
2009506804.tif 000034
【図３１】
2009506804.tif 000035
【図３２】
2009506804.tif 000036
【図３３】
2009506804.tif 000037
【図３４】
2009506804.tif 000038