(57)【要約】  第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）および第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）を制御し、かつ第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）によって第１調整方向に、また第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）によって第２調整方向に調整可能な車両シート調整部品（２５、３５、４５）の調整運動によって身体部分または物体が挟み付けられたことを検出するための車両シート制御装置（７０）であって、少なくとも調整運動に依存した１つの第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）と調整運動に依存した１つの第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）とを複合的に評価することによって挟み付けを検出するように、制御装置（７０）は調整されかつ構成されている。【選択図】      図１
2009514720.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の調整機構、特に車両シートであって、
調整部品（２５、３５、４５）、特にシートバック（３５）を第１調整方向に調整するための第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）と、
この調整部品（２５、３５、４５）を第２調整方向に調整するための第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）と、
第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）および第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）を制御し、かつ第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）および第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）によって調整可能な調整部品（２５、３５、４５）の調整運動によって身体部分または物体が挟み付けられたことを検出するための制御装置（７０）と、
第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）と作用結合された第１検出手段と、
第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）と作用結合された第２検出手段と
を有し、制御装置（７０）が第１検出手段および第２検出手段と結合されており、かつ、
第１検出手段の第１検出信号と第２検出手段の第２検出信号とに依存して、調整運動に依存した第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）と調整運動に依存した第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）とを判定し、かつ
少なくとも第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）と第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）とを複合的に評価することによって挟み付けを検出するように調整されかつ構成されている調整機構。
【請求項２】
調整運動に関連して作用する挟み付け力が第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）にも第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）にも反作用する請求項１記載の調整機構。
【請求項３】
第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）および第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）を制御し、かつ第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）によって第１調整方向に、また第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）によって第２調整方向に調整可能な車両シート調整部品（２５、３５、４５）の調整運動によって身体部分または物体が挟み付けられたことを検出するための、調整機構、特に車両シートの制御装置（７０）であって、制御装置（７０）が、少なくとも
調整運動に依存した第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）と
調整運動に依存した第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）と
を複合的に評価することによって挟み付けを検出するように調整されかつ構成されている制御装置。
【請求項４】
制御装置（７０）が、
第１調節系でもって第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の駆動トルクおよび／または駆動速度を調節し、および／または第２調節系でもって第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の駆動トルクおよび／または駆動速度を調節し、
第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第１調節系の第１調節信号および／または第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第２調節系の第２調節信号に依存して第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）および／または第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）を検出するように調整されかつ構成されている請求項３記載の制御装置（７０）。
【請求項５】
制御装置（７０）が第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第１調整位置および／または第１調整速度および／または第１駆動電流を検出するための第１検出手段と、第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第２調整位置および／または第２調整速度および／または第２駆動電流を検出するための第２検出手段とを有する先行請求項のいずれか１つに記載の制御装置（７０）。
【請求項６】
自動車の調整機構、特に車両シートの、第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）によって第１調整方向に、また第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）によって第２調整方向に調整可能な調整部品（２５、３５、４５）の調整運動によって身体部分または物体が挟み付けられたことを検出するための方法であって、少なくとも
調整運動に依存した第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）と
調整運動に依存した第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）と
を複合的に評価することによって挟み付けが検出される方法。
【請求項７】
第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）および／または第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）が第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第１駆動トルクおよび／または第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第２駆動トルクに依存して検出される請求項６記載の方法。
【請求項８】
第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）および／または第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）が第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第１調整速度および／または第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第２調整速度に依存して検出される先行請求項のいずれか１つに記載の方法。
【請求項９】
第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）および／または第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）が第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の調整速度の時間導関数または路程導関数の第１値および／または第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の調整速度の時間導関数または路程導関数の第２値に依存して検出される先行請求項のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１０】
第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）および／または第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）が第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第１調節系の第１調節信号および／または第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の第２調節系の第２調節信号に依存して検出される先行請求項のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１１】
第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）および／または第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）が第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の実際の第１調整位置および／または第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の実際の第２調整位置に依存して検出される先行請求項のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１２】
第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）と第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）が少なくとも一部で同時に調整される先行請求項のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１３】
同時に調整される間、第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）と第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）とに第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）の変化と第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）の変化が同時に作用することが、挟み付け状態と定義される請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の実際の第１調整位置および／または第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）の実際の調整位置と、第１力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）と第２力量（ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'）との間の比とから、挟み付け領域（１、１'）が検出される先行請求項のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１５】
検出された挟み付け領域（１、１'）に依存して、特に挟み付け領域（１、１'）の硬さに依存して、第１駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）および／または第２駆動装置（１０、２０、２１、３０、４０）が制御される請求項１４記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の調整機構および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気駆動ユニットは、多様な応用分野において外力によって実行される可動部品の操作過程を実現するのに利用される。例えば車両内で着座時にさまざまな可動部品（調整部品、操作部）、例えばシート長さ調整部、シートバック調整部、シート深さ調整部、シート高さ調整部等が電気駆動ユニットによって操作される。電気駆動ユニットは、電気駆動出力を発生し準備するための電気モータ（例えば直流モータ）、電気モータの運動を伝動するための伝動装置、電気モータもしくは伝動装置を可動部品（調整部品、操作部）に機械的に連結もしくは適合するための装置、特に電気モータの回転運動を直線運動に変換するための装置、そして電気モータを制御および監視（例えば電気モータの回転数および出力を調節）するための電子モジュールを有する。
【０００３】
電気駆動ユニット用に必要な駆動力は一般に１００Ｎ〜１０００Ｎである。利用者もしくは操作者にとって快適性を高めるために、外力によって（電動式に）実行される操作過程はしばしば自動的に実行可能である。利用者もしくは操作者はいまや操作過程を開始する必要があるだけであり、（全）自動的に経過する操作過程の間他の活動に専念することができる。しかし、自動的に経過する操作過程のとき、特に自動的に経過する操作過程が利用者もしくは操作者によってもはや監視されないとき、または自動的に経過する操作過程が利用者もしくは操作者によって遠距離から（遠隔操作を介して）引き起こされるとき、身体部分または物体が挟み付けられる虞がある。このような自動調整過程は例えば記憶された位置を呼び出すための押ボタンを操作して開始させることができ、こうして電気駆動ユニットは車両シートの調整されるべき調整部品（シートバック、シートクッション、ヘッドレスト等）を、予め記憶された位置へと自動的に移動させる。
【０００４】
独国特許出願公開第１９６３８７８１号明細書が挟み付け防止式アクチュエータを示している。挟み付け防止を実現するには直接的方法または間接的方法を利用することができる。直接的方法では、可動部品の進んだ操作路程自体が潜在的障害物を考慮して（例えば開閉条板を取付けることによってまたは光学手段によって）監視されるが、しかしこれは高い費用と結び付いており、また故障し易い。間接的方法では、駆動力に関する所定の限界値（作動閾値）を（特定の過剰力から）上まわると挟み付けが推量されることによって、挟み付け時に生じる締付力が監視される。挟み付けの検知後、特定の措置が開始され、特に電気駆動ユニット（電気モータ）は逆転または遮断することができる。
【０００５】
挟み付け防止の間接的方法において評価される締付力もしくは過剰力は、直接判定するか（そのために必要なセンサ、例えば力センサまたはトルクセンサのゆえにこれは真に費用がかかる）、あるいは電気モータもしくは電気モータから実際に発せられるトルクの負荷を表す少なくとも１つのモータ特性量の測定値を検出して評価することによって（例えば電気モータの駆動回転数および／または消費電流および／または消費電力および／または消費エネルギーを評価することによって）、すなわち電気駆動ユニットの電気モータに対する締付力の反作用（駆動荷重の変化）を評価することによって間接的に評価するかのいずれかを行うことができる。
【０００６】
締付力をこのように間接的に判定するとき、電動駆動装置を備えたシステムを監視するために駆動装置の摩擦力を考慮することが独国特許出願公開第４４４２１７１号明細書により公知である。挟み付けが現れていない時点に、従って締付力が現れていない時点に摩擦力は検出され、モータ電流（電機子電流）および／またはモータ電圧および／またはモータ回転数等のモータ特性量から間接的にか、または電気モータの好適なセンサによって直接にかのいずれかで摩擦力の判定は行うことができる。
【０００７】
欧州特許第１２９９７８２号明細書により公知の挟み付け防止方法では、電気駆動ユニットを監視するために潜在的挟み付けについて操作過程中の摩擦力の推移として摩擦力分布を（諸力の直接的測定によって、あるいはモータ電流および／またはモータ電圧および／またはモータ回転数もしくは周期時間等のモータ特性量を基にした間接的判定によってのいずれかで）検出される。これらの摩擦力分布は、順次経過するさまざまな操作過程によって、品質基準の態様で互いに関係付けられる。摩擦力の割合、従って締付力の割合は、この品質基準に依存して作動閾値を比較的小さな値に調整することによって検出される。その際、作動閾値は（品質基準に依存して）大雑把に（位置に左右されることなく、すなわち操作路程に左右されることなく）調節するか、または操作路程を考慮して位置に依存して適合させるかのいずれかとすることができる。
【０００８】
自動車の挟み付け防止式電動駆動式調整装置、特にシート調整部を制御し調節するための方法が国際公開第０２／１５３５９号により公知である。所定の負荷限界を上まわると電動駆動装置は遮断され、または負荷限界以下の値に調節される。
【０００９】
電動駆動装置の入力量または状態量が連続的に検出される。駆動装置の数学的モデルによって状態量から調整装置もしくは電動駆動装置の実際の負荷が判定される。
【００１０】
調整装置の重要な状態量を検出することによって調整装置の数学的モデルを利用して調整システムの各構成要素間の関連が考慮され、そこから挟み付け力のごく正確な計算が可能となる。調整装置とは、調整システムのうち調整装置の動作にとって不可欠なすべての構成要素のことである。
【００１１】
調整システムの状態量は、なかんずく、それらの変化が調整装置の動作にとって、加えるべき調整力の相応する変化をもたらす温度、湿度または圧力等の変化する環境条件から生じる。加えるべき調整力を介して、その都度の時点に許容可能な挟み付け力が検出され、こうして、挟み付け状態が存在し、駆動装置が停止もしくは逆転されねばならないとき、ごく厳密に反応することができる。
【００１２】
調整装置の数学的モデルを利用して挟み付け力を計算することによって、センサで検出可能でない影響量を考慮することも可能である。モデルにおいて検出されるすべてのシステム影響量または状態量は考慮することができ、場合によってはシステム全体に対する作用の強さに関して評価することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明の第１課題は、挟み付け防止式調整機構を提供することである。この第１課題は、請求項１の特徴によって解決される。本発明の第２課題は、車両の挟み付け防止式制御装置を提供することである。この第２課題は、請求項３の特徴によって解決される。本発明の第３課題は、調整機構の挟み付け状態を検出するための方法を明示することである。この第３課題は、請求項６の特徴によって解決される。有利な諸構成は従属請求項の対象である。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
第１課題を解決するために調整機構、特に車両シートが設けられている。この調整機構は有利には、調整部品、特にシートバックを第１調整方向に調整するための第１駆動装置と、この調整部品を第２調整方向に調整するための第２駆動装置とを有する。調整方向のそれぞれは、並進調整に沿って一定に形成しておくことができ、または調整部品が各駆動装置によって回転式に、または回転と並進とを複合して調整可能であることによって、調整位置とともに変わることができる。
【００１５】
それに加えて好ましくは、調整機構は、第１駆動装置および第２駆動装置を制御し、かつ第１駆動装置および第２駆動装置によって調整可能な調整部品の調整運動によって身体部分または物体が挟み付けられたことを検出するための制御装置を有する。各駆動装置は例えば電動駆動装置、油圧駆動装置または空気圧駆動装置とすることができる。制御装置は、有利には、駆動装置を制御するための制御回路を備えた電子装置を有する。
【００１６】
調整機構は、有利には、第１駆動装置と作用結合された第１検出手段と、第２駆動装置と作用結合された第２検出手段とを有する。検出手段は例えばホールセンサまたは電流測定抵抗（分流器）とすることができる。制御装置は、有利には第１検出手段および第２検出手段と結合されている。それに加えて制御装置は、好ましくは、第１検出手段の第１検出信号と第２検出手段の第２検出信号とに依存して、調整運動に依存した第１力量と調整運動に依存した第２力量とを判定するように調整されかつ構成されている。第１または第２力量は、実際に作用する力、特に力ベクトル、または力もしくは力ベクトルに相関した特性量とすることができる。力量は例えば力に比例した値である。または力量は、位置に依存した伝達比等のメカニズム特性量と力との数学的関係（例えば積）である値である。第１、第２力量に関連して、有利には、作用する力の力値と方向、つまり力ベクトルが検出され、そして有利には実際の調整位置および／または調整運動時に進んだ調整位置の数について記憶装置に一時記憶される。
【００１７】
第１または第２力ベクトルの方向を判定するために、有利には、第１駆動装置および／または第２駆動装置によって調整された少なくとも１つの実際の調整位置を評価することができる。
【００１８】
制御装置は、少なくとも第１力量と第２力量とを複合的に評価することによって挟み付けを検出するように調整されかつ構成されている。有利には、第１力量と第２力量をそれらの振幅および／または振幅の時間的変化および／または局所的変化に関して、検出されたパラメータまたは所定のパラメータと比較することによって、複合的評価は行われる。比較は有利には同時に行われる。例えば、力量として第１力ベクトルと第２力ベクトルはそれぞれパラメータを掛け、引き続きベクトル的に加算することができる。例えば、和の推移が時間的に導き出され、導関数が閾値と比較される。それに加えて、例示的に説明した第１力ベクトルと第２力ベクトルとのこの複合的評価の他に、各調整（シートバック、シート傾き、長さ調整等）の種類、使用される駆動装置および（シートの）調整メカニズムに適合することのできる多数の複合的評価が可能である。
【００１９】
有利な１構成において調整機構とその調整メカニズムは、調整運動に関連して作用する挟み付け力が第１駆動装置にも第２駆動装置にも反作用するように形成されている。
【００２０】
第２課題は、車両調整機構の制御装置によって解決される。制御装置は、有利には、第１駆動装置および第２駆動装置の制御と、第１駆動装置によって第１調整方向に、また第２駆動装置によって第２調整方向に調整可能な調整機構調整部品の調整運動によって挟みこまれる身体部分または物体の挟み付けの検出とに役立つ。制御装置は、有利には、少なくとも調整運動に依存した１つの第１力量、特に力ベクトルと、調整運動に依存した１つの第２力量、特に力ベクトルとを複合的に評価することによって挟み付けを検出するように調整されかつ構成されている。
【００２１】
制御装置は、有利には、挟み付け状態を検出するために測定データを演算技術で評価する演算ユニットを備えた電子回路を有する。それに加えて、若干数（すなわち単数または複数）のパラメータが評価のため利用され、或るパラメータを検出するためにこのパラメータを測定し、計算し、または設定することができる。このようなパラメータは、例えば、調整位置に依存して駆動装置の１つによる調整の緩慢さ、車両乗員の着座重量、レバーアーム等の機械的および／または幾何学的境界条件などである。
【００２２】
有利には、第１調整方向は一部で、または調整路程全体にわたって、第２調整方向と同じ方向に形成されている。例えばシート高さ調整部の両方の駆動装置はシートパンを同じ方向に調整する。別の実施例では、窓ガラスが第１駆動装置と第２駆動装置とによって少なくとも一部で同じ方向に調整され、この例でも第１調整方向と第２調整方向は調整路程の少なくとも一部にわたって同一である。
【００２３】
本発明の有利な１構成において、制御装置は、第１調節系でもって第１駆動装置の駆動トルクおよび／または駆動速度を調節し、および／または第２調節系でもって第２駆動装置の駆動トルクおよび／または駆動速度を調節するように調整されかつ構成されている。アナログ方式の調節系（ＰＩ−、ＰＤ−、ＰＩＤ調節器）も基本的に確かに可能であるが、しかし好ましくは、調節はディジタルアルゴリズムによって、特に演算ユニット、例えばマイクロコントローラを利用して行われる。
【００２４】
アナログ調節回路またはディジタル調節回路内部の信号は調節信号である。それゆえに有利には、制御装置は、第１駆動装置の第１調節系の第１調節信号および／または第２駆動装置の第２調節系の第２調節信号に依存して第１力量および／または第２力量を検出するように調整されかつ構成されている。
【００２５】
有利な１構成によれば、制御装置は第１調整位置および／または第１調整速度および／または第１駆動電流を検出するための第１検出手段と、第２調整位置および／または第２調整速度および／または第２駆動電流を検出するための第２検出手段とを有する。このような検出手段は、例えば、第１および／または第２駆動装置の駆動電流または第１および／または第２駆動装置の駆動軸と作用結合された抵抗センサ、光センサおよび／または磁気センサである。例えば、調整位置および／または調整速度を検出するために駆動電流のリップル（電流リップル）を評価することができる。
【００２６】
第３課題は、車両調整部品の調整運動によって身体部分または物体が挟み付けられたことを検出するための方法によって解決される。調整部品は、有利には、第１駆動装置によって第１調整方向に、また第２駆動装置によって第２調整方向に調整可能である。
【００２７】
好ましくは、少なくとも調整運動に依存した１つの第１力量、特に力ベクトルと、調整運動に依存した１つの第２力量、特に力ベクトルとを複合的に評価することによって挟み付けは検出される。有利には、第１力量と第２力量は持続的に更新される。挟み付け状態を検出するのに十分な精度で実際の調整位置および／または実際の調整時間に関して第１力量と第２力量を互いに関係付けることができるように、第１力量の判定は有利には第２力量の判定と同時に、または僅かな時間間隔で時間をずらして（例えば直接続けて）行われる。
【００２８】
好ましい１構成において、第１力量および／または第２力量は第１駆動装置の第１駆動トルクおよび／または第２駆動装置の第２駆動トルクに依存して検出される。駆動トルクは例えば直接測定することができる。選択的に、駆動トルクは有利には駆動装置の回転数と検出された特性曲線とから検出される。駆動装置との関係から次に力量の方向を判定することが可能となり、力量として特に力ベクトルが検出され複合される。
【００２９】
１構成によれば、第１力量および／または第２力量は第１駆動装置の第１調整速度および／または第２駆動装置の第２調整速度に依存して検出される。有利には、第１力量および／または第２力量は第１駆動装置の調整速度の時間導関数または路程導関数の第１値および／または第２駆動装置の調整速度の時間導関数または路程導関数の第２値に依存して検出される。
【００３０】
有利には、第１駆動装置および／または第２駆動装置の速度および／またはモーメントは調節ループにおいて調節される。調節回路の調節信号は、有利にはパルス幅変調信号に変換され、第１駆動装置および／または第２駆動装置の駆動電流をパルス幅変調する。有利な１構成によれば、第１駆動装置の第１調節系の第１調節信号および／または第２駆動装置の第２調節系の第２調節信号に依存して第１力量および／または第２力量は検出される。
【００３１】
第１力量および／または第２力量の特に方向を判定し、こうして力量として力ベクトルを考慮するために、好ましい１構成において第１力量および／または第２力量は第１駆動装置の実際の第１調整位置および／または第２駆動装置の実際の第２調整位置に依存して検出される。
【００３２】
挟み付け状態を検出するために、好ましい１構成によれば、第１駆動装置と第２駆動装置は少なくとも一部で同時に調整される。このため例えば制御装置は、第１駆動装置に結合された第１パワードライバ（パワートランジスタ）と第２駆動装置に結合された第２パワードライバ（パワートランジスタ）とを同時に制御し、第１駆動装置および第２駆動装置に通電する。
【００３３】
第１駆動装置と第２駆動装置は、有利には、力ベクトル等の力量が挟み付けられた物体に関してベクトル的に加算されるように制御することができる。選択的に、第１力量と第２力量、特に力ベクトルが、挟み付けられた物体に関して別々に変化するように駆動装置を制御することもやはり当然に可能であり、こうして例えば挟み付け事象は第１力量の第１値の低下と第２力量の第２値の増大とを同時にもたらす。
【００３４】
有利には、同時に調整される間、第１駆動装置と第２駆動装置とに第１力量の変化と第２力量の変化が同時に作用することが、挟み付け状態として検出される。引き続き、第１駆動装置および／または第２駆動装置の調整運動は停止される。それに加えて引き続き、例えば所定の最低時間間隔の間第１駆動装置および／または第２駆動装置の駆動方向を反転して逆方向での調整運動を行うことによって、挟み付けられた物体は再び解放することができる。
【００３５】
好ましい１構成において、第１駆動装置の実際の第１調整位置および／または第２駆動装置の実際の調整位置と、第１力量と第２力量との間の比とから、挟み付け領域が測定精度の枠内で検出される。理想的事例では、調整機構の構造体、例えば車両シートのシートバック構造体での挟み付け点は正確な解像度で検出できよう。
【００３６】
このような方法は特にウインド昇降システムに応用可能であり、ガラスは個別の２つの駆動装置または個別の２つの駆動子によって動かされる。駆動子または駆動装置に対する力分布は例えばセンサに基づいて検出され、または回転数もしくは駆動トルクから導き出すことができ、この力分布から、挟み付け個所をガラスの閉鎖エッジに沿って検出することが可能である。これは、簡単な力平行四辺形によって達成される。特に、両側に独自の駆動装置または少なくとも個別の駆動要素を有する電気駆動式ハッチバックにも同じことがあてはまる。挟み付け領域または挟み付け個所が検出されたなら、駆動装置に対する挟み付け状態の反作用は成功裏に厳密に判定することができる。これにより、限界値または遮断値は局所的に計算することができる。
【００３７】
好ましくはさらに、検出された挟み付け領域に依存して、特に挟み付け領域の硬さに依存して、第１駆動装置および／または第２駆動装置が制御される。例えば、特定の挟み付け領域に依存して、機械的システムの異なるばね率を挟み付け検出の検出に使用することができる。例えば、パッドによってきわめて軟らかい挟み付け領域の場合、挟み付け状態のとき硬い挟み付け領域に比べて著しく平らな力上昇（進んだ調整路程に関して）が考慮される。
【００３８】
以下、図面の図に基づいて本発明が１実施例について詳しく説明される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
図１が２次元的な略図で示す車両シートは、１つのシート長さ調整用駆動装置１０と、シートパン２５の高さ調整および傾き調整用の２つの駆動装置２０、２１と、シートバック３５のシートバック傾きを調整するための１つの駆動装置３０と、ヘッドレスト４５を調整するための１つの駆動装置４０とを有する。シート長さ調整とヘッドレスト調整は図１の実施例において並進的である。それに対して、シート高さ調整とシートバック傾き調整は図１の実施例において回転式である。
【００４０】
駆動装置１０、２０、２１、３０、４０が電気モータを有し、電気モータは電気モータの通電を制御するための制御装置７０とケーブルで結合されている。駆動装置１０、２０、２１、３０、４０はさらにそれぞれ少なくとも１つのセンサ（図１には図示せず）を有し、センサはやはり電気式または光学式に制御装置７０と結合されている。駆動装置１０、２０、２１、３０、４０と制御装置７０との間のこれらの結合は両方向矢印で概略示唆してある。
【００４１】
駆動装置１０、２０、２１、３０、４０のセンサの各センサ信号によって制御装置７０は各駆動装置１０、２０、２１、３０、４０の調整位置と、シートパン２５、シートバック３５またはヘッドレスト４５等の調整部品２５、３５、４５の状態とを検出する。図１に図示しない付加的駆動装置によって調整部品２５、３５の寸法（シート深さ、シートバック高さ）も変更し、制御装置７０によって検出することができる。
【００４２】
調整位置、駆動装置１０、２１、３０の回転数、およびその他の例えば伝達比等のパラメータから制御装置７０は力ベクトルＦA1、ＦA2、ＦA3を検出する。各力ベクトルＦA1、ＦA2、ＦA3は駆動装置１０、２１、３０の１つに割り当てられている。図１の実施例において制御装置７０は挟み付け点１での挟み付け状態を力ベクトルＦA1、ＦA2、ＦA3のベクトル加算によって検出する。各力ベクトルＦA1、ＦA2、ＦA3は、挟み付け状態の検出時シートの幾何学形状に依存して重み係数によって個別に重み付けすることができる。
【００４３】
他の挟み付け状況が図２に２次元的な略図で示してある。運転者９０は車両シートのメモリキーの操作に基づく自動調整によってステアリングホイール８０と車両シートのシートバック３５との間で挟み付けられる。制御装置７０は挟み付け点１'で力ベクトルＦA1'、ＦA2'、ＦA3'をやはり検出する。
【００４４】
図２の挟み付け状態について図３に図式的なグラフが示してある。挟み付け状態について、図示簡素化のため図３のグラフではシート長さ調整用駆動装置１０の力ベクトルＦA1'とシートバック傾き調整用駆動装置３０の力ベクトルＦA3'のみが詳しく説明される。シート長さ調整用駆動装置１０の力ベクトルＦA1'に閾値ＴｈA1'が割り当てられている。シート長さ調整用駆動装置１０の力ベクトルＦA1'の値Ｆがこの閾値ＴｈA1'を上まわると、この駆動装置１０は停止または逆転される。しかし図３ではこの閾値ＴｈA1'を上まわっていない。
【００４５】
同じことは力ベクトルＦA3'にあてはまる。シートバック傾き調整用駆動装置３０の力ベクトルＦA3'に閾値ＴｈA3'が割り当てられている。閾値ＴｈA3'はシートバック調整メカニズムの検出された緩慢さに依存している。シートバック傾き調整用駆動装置３０の力ベクトルＦA3'の値Ｆがこの閾値ＴｈA3'を上まわると、この駆動装置３０は停止または逆転される。しかし図３ではこの閾値ＴｈA3'を上まわっていない。
【００４６】
さらに図３のグラフには関数ｆ（ＦA1'、ＦA3'）の推移が調整路程ｓに沿って示してあり、この関数が閾値Ｔｈと比較される。関数ｆ（ＦA1'、ＦA3'）は例えば力ベクトルＦA1'、ＦA3'の相互相関である。挟み付け状態のゆえに両方の力ベクトルＦA1'、ＦA3'の値Ｆは同時に高まる。この同時的高まりは相互相関によって検出し、判断のために閾値Ｔｈと比較することができる。それゆえに図３では調整位置ｓEKで挟み付け状態が検出される。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】車両シートの２次元的な略図である。
【図２】人物が着座した車両シートの２次元的な略図である。
【図３】２つの力ベクトルの測定値を有する図式的なグラフである。
【符号の説明】
【００４８】
１０  長さ調整用駆動装置
２０、２１  高さ調整用駆動装置
３０  シートバック傾き調整用駆動装置
４０  ヘッドレスト調整用駆動装置
２５  シートシェル、シートクッション
３５  シートバック
４５  ヘッドレスト
７０  制御装置、電子装置
８０  ステアリングホイール
９０  人物、運転者
ＦA1、ＦA2、ＦA3、ＦA1'、ＦA2'、ＦA3'  力ベクトル
ＴｈA1'、ＴｈA3'、Ｔｈ  閾値
Ｆ  力ベクトル値
ｓ  調整路程、調整位置
ｓEK  挟み付け状態の調整位置
ｆ（ＦA1'、ＦA3'）  変量としての力ベクトルを有する関数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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