(57)【要約】車両用パネルを車両に装着する前に自動的に方向決め／位置決めするための、ロボットを用いたシステム及びプロセスである。パネルを、まずは一時的保管場所から、二つの方向についてパネルの方向決め／位置決めを行う調整取付具に移動させる。次いで、ロボットは、パネルを、第三の方向について位置決めする位置決めストップに押し付けるように接触させる。パネルが適切に方向決め／位置決めされたら、ロボットはパネルを調整取付具から取り出し、車両へ搬送して装着する。同じシステム及びプロセスを用いて、さまざまなサイズ及び／又は形状のパネルを装着することができる。
2009504479.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用パネル調整プロセスであって、車両用パネルを収納する調整取付具を用意し、前記パネルを一時的保管場所、前記調整取付具、及び前記パネルが装着される車両の間で移動させるためのロボットを配置し、前記ロボットによって前記調整取付具への配置の後、前記ロボットを用いて前記パネルを前記調整取付具の位置決めストップに対して移動させることで、前記パネルの位置を確定させ、前記ロボットを用いて前記パネルを前記取付具から前記車両へ移動させることを特徴とするプロセス。
【請求項２】
請求項１記載のプロセスであって、前記調整取付具は複合的な角度でセットされていることを特徴とするプロセス。
【請求項３】
請求項２記載のプロセスであって、前記調整取付具は垂直方向に対して後方に、及び一方側に傾いていることを特徴とするプロセス。
【請求項４】
請求項１記載のプロセスであって、前記調整取付具は後部サポート／ストップ及び底部サポート／ストップを含み、前記パネルが最初に前記調整取付具に置かれたときに、二つの方向について前記パネルの方向／位置を定める役割を果たしていることを特徴とするプロセス。
【請求項５】
請求項１記載のプロセスであって、前記ロボットに取り付けられて前記パネルを把持するようにしたエンドエフェクタをさらに備え、このエンドエフェクタには吸引力発生装置に接続された少なくとも一つの吸引カップが含まれていることを特徴とするプロセス。
【請求項６】
請求項５記載のプロセスであって、前記ロボットが前記調整取付具の後部サポート／ストップに対して前記パネルを配置した後、吸引力発生を停止し、それでも残存する真空状態を介して前記少なくとも一つの吸引カップが前記パネルにスライド可能に固定されることを特徴とするプロセス。
【請求項７】
請求項６記載のプロセスであって、さらに前記ロボット及び前記パネルを底部サポート／ストップに対して、少なくとも前記パネルの対応する部分が接触するまで、移動させることを特徴とするプロセス。
【請求項８】
請求項７記載のプロセスであって、続いて前記少なくとも一つの吸引カップと前記パネルの間の真空状態を解消させることを特徴とするプロセス。
【請求項９】
請求項１記載のプロセスであって、さらに前記ロボットに取り付けられたプッシュ部材を備え、前記ロボットが、前記パネルを前記調整取付具の位置決めストップの方へ移動させることを可能にしたことを特徴とするプロセス。
【請求項１０】
請求項１記載のプロセスであって、前記パネルが前記位置決めストップに接触したことを示すセンサをさらに備えることを特徴とするプロセス。
【請求項１１】
請求項１記載のプロセスであって、前記一時的保管場所は搬送カートであることを特徴とするプロセス。
【請求項１２】
請求項１記載のプロセスであって、前記車両用パネルはフードスキンであることを特徴とするプロセス。
【請求項１３】
車両用パネルをロボットにより車両に装着する前に方向決め／位置決めするプロセスであって、車両用パネルを収納する調整取付具で、前記パネルが最初に前記調整取付具に置かれたときに、二つの方向について前記パネルの方向／位置を定めるサポート／ストップを含む調整取付具を用意し、前記パネルを一時的保管場所、前記調整取付具、及び前記パネルが装着される車両の間で移動させるためのロボットを配置し、吸引力発生装置に接続された一つ又は複数の吸引カップを用いて前記パネルを把持するようにしたエンドエフェクタを前記ロボットに取り付け、前記ロボットによって前記調整取付具に配置した後、前記ロボットに取り付けられたプッシュ部材を用いて、前記パネルを前記調整取付具の位置決めストップの方へ移動させることで、前記パネルの第三の方向における位置を確定させ、前記ロボットを用いて前記パネルを前記取付具から取り出し、前記車両へ装着することを特徴とするプロセス。
【請求項１４】
請求項１３記載のプロセスであって、前記調整取付具は複合的な角度でセットされていることを特徴とするプロセス。
【請求項１５】
請求項１４記載のプロセスであって、前記調整取付具は垂直方向に対して後方に、及び一方側に傾いていることを特徴とするプロセス。
【請求項１６】
請求項１３記載のプロセスであって、前記サポート／ストップは、前記パネルの下側表面及び後部表面の方向／位置をそれぞれ定める役割を果たす後部サポート／ストップ及び底部サポート／ストップを含むことを特徴とするプロセス。
【請求項１７】
請求項１６記載のプロセスであって、前記ロボットが前記調整取付具の後部サポート／ストップに対して前記パネルを配置した後、吸引力発生を停止し、それでも残存する真空状態を介して前記少なくとも一つの吸引カップが前記パネルにスライド可能に固定されるようにしたことを特徴とするプロセス。
【請求項１８】
請求項１７記載のプロセスであって、さらに前記ロボット及び前記パネルを底部サポート／ストップに対して、少なくとも前記パネルの対応する部分が接触するまで、移動させることを特徴とするプロセス。
【請求項１９】
請求項１８記載のプロセスであって、続いて前記少なくとも一つの吸引カップと前記パネルの間の真空状態を解消させることを特徴とするプロセス。
【請求項２０】
請求項１３記載のプロセスであって、前記プッシュ部材は前記エンドエフェクタに取り付けられていることを特徴とするプロセス。
【請求項２１】
請求項１３記載のプロセスであって、前記パネルが前記位置決めストップに接触したことを示すセンサをさらに備えることを特徴とするプロセス。
【請求項２２】
請求項１３記載のプロセスであって、前記車両用パネルはフードスキンであることを特徴とするプロセス。
【請求項２３】
車両用パネルをロボットにより車両に装着する前に方向決め／位置決めするプロセスであって、車両用パネルを収納する調整取付具で、前記パネルが最初に前記調整取付具に置かれたときに、二つの方向について前記パネルの方向／位置を定める少なくとも一つの後部サポート／ストップ及び少なくとも一つの底部サポート／ストップを含む調整取付具を用意し、前記パネルを一時的保管場所、前記調整取付具、及び前記パネルが装着される車両の間で移動させるためのロボットを配置し、吸引力発生装置に接続された一つ又は複数の吸引カップを用いて前記パネルを把持するようにしたエンドエフェクタを前記ロボットに取り付け、前記ロボットを用いて、前記パネルを前記一時的保管場所から取り出し、前記調整取付具の後部サポート／ストップ及び底部サポート／ストップに対して配置し、次いで、前記吸引カップに対する吸引力の発生を停止させ、残存する真空状態を介して前記吸引カップが前記パネルにスライド可能に固定されるようにし、前記ロボット及び前記パネルを底部サポート／ストップに対して、少なくとも前記パネルの対応する部分が接触するまで、移動させ、続いて前記吸引カップと前記パネルの間の真空状態を解消させ、前記ロボット及び前記ロボットに取り付けられたプッシュ部材を用いて、前記パネルを前記調整取付具の位置決めストップの方へ移動させることで、前記パネルの第三の方向における位置を確定させ、前記ロボットを用いて前記パネルを前記取付具から取り出し、前記車両へ装着することを特徴とするプロセス。
【請求項２４】
請求項２３記載のプロセスであって、前記調整取付具は複合的な角度でセットされていることを特徴とするプロセス。
【請求項２５】
請求項２４記載のプロセスであって、前記調整取付具は垂直方向に対して後方に、及び一方側に傾いていることを特徴とするプロセス。
【請求項２６】
請求項２３記載のプロセスであって、前記後部サポート／ストップ及び底部サポート／ストップは、前記パネルの下側表面及び後部表面の方向／位置をそれぞれ定める役割を果たすことを特徴とするプロセス。
【請求項２７】
請求項２３記載のプロセスであって、前記プッシュ部材は前記エンドエフェクタに取り付けられていることを特徴とするプロセス。
【請求項２８】
請求項２３記載のプロセスであって、前記パネルが前記位置決めストップに接触したことを示すセンサをさらに備えることを特徴とするプロセス。
【請求項２９】
請求項２３記載のプロセスであって、前記車両用パネルはフードスキンであることを特徴とするプロセス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両組立プロセスにおいて車両用パネルを適切に配置するためのロボットシステムに関する。本発明は、特に、車両用パネルを搬送カートなどの一時的保管位置から取り出し、ロボットによるピックアップに際して適切に方向決め／位置決めして、車両に搬送されるようにするロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フードスキンなどの車両用パネルは、何らかの搬送システムを介して、組立ラインに搬送されるのが一般的である。通常、上記パネルは、組立プラントの搬送部及び積み下ろし部においてパネルを収納できるように設計されたカートで搬送され、このカートはパネルを確実に組立ラインに搬送して、使用又は車両への取り付けが行われるようにしている。カートは自動化したものでもよく、牽引モータ、タッガー、その他の駆動車両を用いて作業者によって所定の場所まで搬送するものでもよい。
【０００３】
上記のカートは、通常、一つ又は複数のパネルが、損傷を受けることなく、かつカートから落下する危険がないように、確実に所定の場所に搬送できるように設計されている。しかしながら、パネルを繰り返し正確な場所に到達せしめることを確実に行うカートを作製することは難しい。また、パネルを、使用する前に、一時的保管場所でカートから積み下ろすこともありえる。このような場合、パネルは、さまざまな場所及び／又は方向で、ピックアップされるのを待つことになる。
【０００４】
上記のようなパネルは、車両に装着される前に、再度方向決め／位置決めされることが必要であるのが一般的であり、すわなち、搬送カート又はその他の一時的保管場所から上記パネルを取り出し、ロボットによって車両まで適切に搬送されるように特定の方向／場所に置くことが必要である。
【０００５】
再度の方向決めはさまざま方法で行うことが可能である。例えば、作業者が、手動で各パネルを最初の一時的保管場所から取り出し、次いで、車両に取り付けるために適切に方向決め／位置決めするようにしてもよい。その際、作業者がパネルの方向決めを判断することができるようにする調整ジグ又は取付具を用いることも可能である。あるいは、パネルを最初の一時的保管場所から手動で又はロボットを用いて取り出し、パネルを適切に方向決めするように自動化された調整取付具に配置するようにしてもよい。
【０００６】
自動化された取付具として知られているものの一つとして、部品を適切に位置決めする複数のアクチュエータを用いたものがある。具体的には、この取付具は、部品が取付具にセットされたときに、部品の周辺部の外側に配置されるようにした複数のアクチュエータを備えている。次いで、アクチュエータは伸張して部品の側面に接触し、最終的に部品を所定の方向及び位置に移動させるものである。一実施例として、一つ又は複数のハードストップその他のコンタクタを、位置決めを確実に行う補助として用いることも可能である。適切な配置がなされると、アクチュエータは収縮せしめられ、部品装着具が部品をピックアップし、車両への装着が行われる。
【０００７】
部品位置決め取付具のより簡易な実施例では、パネルを適切な方向に向けるための駆動力として重力を用いたものがある。このような取付具は、少なくとも一つの角度を持って設計されているのが普通であるが、パネルが取付具に配置されたときに、パネルを適切な位置に動かすようにされた複合的な角度を有するものとしてもよい。このような取付具はまた、一つ又は複数のハードストップを備え、パネルが取付具に配置されたときに、パネルがハードストップの方へスライドするようにしている。
【０００８】
しかしながら、このような部品の方向決めを行う取付具／システムにはさまざまな欠点がある。例えば、従来のアクチュエータを用いた取付具は、一のパネルに合わせて設計されており、異なるパネルサイズ及び／又は形状に対応できないため、複数サイズ・形状のパネルを収納することができない。更に、アクチュエータは通常、一定の決まった間隔を通じてのみパネルの対応部分に接触するように設計されている。従って、あるときには、あるサイズ及び／又は形状のパネルを取付具に合わせるには大きすぎることがあり、またあるときには、アクチュエータの動きが、パネルを完全に配置するには不十分となることがある。たとえアクチュエータの動きが調整可能であったとしても、新たなパネルが取付具に装着されるたびに、少なくともストップ位置を調整することが必要である。また、ハードストップを用いる実施例にあっては、ハードストップを複数のパネルを収納するように配置することができないおそれがある。このような欠点のため、個別のアクチュエータ型の取付具を各パネルごとに設計することが必要である。これは明らかに、とりわけ大きなパネルを取り扱うときには、スペースの無駄となり費用がかかる。
【０００９】
以下に述べる従来の重力を用いた取付具／システムは許容できないものであることが判明している。第一に、部品の適切な移動のためには、重力のみで十分である場合が多い。具体的には、とりわけパネルがかなりの重量を有しているときに、パネルと取付具の接触部に大きな摩擦力が生じる場合が多いことが確認されており、その結果、パネルは、通常、完全には適切な位置にスライドすることができない。さらに、このような取付具は、パネルのスライドを補助するためのはずみを必要とし、例えば、パネルを近距離から落下させる等して、移動を容易にしている。このため、（特にパネルがかなりの重量を有しているときに）パネルは落下により損傷を受けることがあるという問題を生じさせている。
【００１０】
以上より、必要とされるのは、搬送カートその他の一時的保管場所からパネルを取り出し、ロボット部品装着具によってピックアップされ搬送されるように、すばやく、簡単に、繰り返し方向決め／位置決めできるシステム及びプロセスである。本発明のシステム及びプロセスは、この必要を満たすものであり、さまざまなタイプの部品の適切な方向決め／位置決めに用いることができる一方で、特に車両用パネルに適したものである。また、本発明と同様のシステム／プロセスを、特定のタイプ（例えばフードスキン）のさまざまなサイズ及び形状のパネルに使用することができる。
【発明の開示】
【００１１】
本発明は、車両用フードスキン等の車両用パネルを、ロボットによるピックアップ及び車両への装着に先立って、適切に方向決め／位置決めするシステム及びプロセスに関する。
なお、本発明に係るシステム及びプロセスは、さまざまな数の車両用部品に応用することができることは、当業者であれば理解できることである。
【００１２】
パネルは、組立ラインや、パネルが使用されたり装着されたりする設備内のその他の場所に搬送されると、その一時的な保管場所（搬送カート等）から取り出し、適切に方向決め／位置決めし、次いで方向決め／位置決め手段から取り出して車両に装着する必要がある。
【００１３】
本発明は、パネルの一時的保管場所からの取り出し、パネルの位置決め／方向決め手段への配置、次いで行われるパネルの取り出し及び装着のそれぞれをロボットによって行うことを可能にするものである。このようなロボットは当業者にとって公知のものであり、ここで詳細に説明する必要はないが、本発明の少なくとも一つの実施例では、吸引カップ／真空部品ハンドリングシステムを備えたロボットを利用している。
【００１４】
本発明に係るシステムは、パネルを把持するための少なくとも一つの部品ハンドリングロボット、この部品ハンドリングロボットからパネルを受け取り、次いで行われる取り出し及び車両への装着のためにパネルを一貫して適切に方向決め／位置決めするように設計された調整取付具を備えている。複数の部品ハンドリングロボットを用いることも可能であるが、単一の部品ハンドリングロボットを用いて、パネルを一時的搬送場所から取り出し、調整取付具に配置し、次いでそこから取り出して車両に装着するのが好ましい。
【００１５】
必須ではないが、取付具は、パネルを取付具上で保持し方向決めする役割を果たすと同時に、パネルをピックアップや装着に適した場所に移動させるのを容易にする複合的な角度を備えていることが望ましい。一例として、取付具は、中央から左へ、かつ垂直方向から後方へ角度を設けている。もちろんその他の構成も可能である。
【００１６】
取付具は、一つ又は複数のサポート／ストップを備え、そこにパネルを押し付けるようにすることが望ましい。例えば、上述したような構成に関しては、パネルの方向／位置を二つの方向について定める役割を共同で果たす後部及び底部のサポート／ストップを設けることが望ましい。追加の位置決めストップは、パネルの位置を第三の方向に関して定めるものである。また、一つ又は複数のセンサを設け、作業者及び／又はロボットに対して、パネルの適切な方向／位置への配置が達成されたことを示すようにしてもよい。
【００１７】
部品ハンドリングロボットは、さまざまな方法で、パネルを把持するように構成することができるが、ロボットは、真空システムの吸引力発生装置に接続された一又は複数の吸引カップを備えていることが望ましい。この方法によれば、ロボットは、変更を加えることなく、さまざまなパネルをピックアップすることができ、把持及び放出を単に吸引力を発生させたり停止させたりすることによってコントロールすることができる。
【００１８】
ロボットはまた、プッシュ部材を備えていることが望ましい。パネルが取付具に配置され放出されると、ロボットは、プッシュ部材を用いて、パネルを位置決めストップの方へ移動させる。パネルが取付具に完全かつ適切に配置されると、ロボットはパネルを再度把持して、取付具から取り出し、車両へ搬送する。
【００１９】
本発明に係るパネルを方向決め／位置決めし車両に搬送するプロセスは、パネルに損傷を与えることなく、確実に調整取付具に配置する新規な方法を含むものである。この目的のため、ロボットが吸引を停止し、吸引カップをパネルから移動させる位置を注意深くコントロールし、取付具上でのパネルのスムーズで丁寧な配置を可能としている。
【００２０】
以上の記載から明らかなように、本発明のシステム及びプロセスは、すばやく、簡単に、繰り返し一時的保管場所からパネルを取り出し、次の取り出し及び車両への搬送に適した方向／位置に配置することを可能にするものである。本発明によれば、単一のロボット及び調整取付具を用い、さまざまなサイズ及び形状のパネルを処理することができる。したがって、本発明に係るシステム及びプロセスは、従来の調整システムと比較し、貴重なスペースや資源の節約を可能にするものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図１は、従来より知られている車両用パネル配置取付具５の平面図である。このような取付具は、さまざまなパネルの方向決め／位置決めのために用いられるが、図１に示した例においては、取付具は車両用フードスキン３０を方向決め／位置決めするのに用いられている。取付具は、複数のパネルサポート３５又はフードスキンを収納するためのフォームフィッティング部「ネスト」を用いてもよい。なお、これらは明確性を理由に、図１において詳細には示されていない。
【００２２】
図示されているように、取付具５は、複数のアクチュエータペア１０、１５、２０、２５を備えており、取付具５に置かれたフードスキン３０を操作するために用いられる。車両用フードスキン３０の上部及び底部に配置され対向するアクチュエータペア１０、１５は、矢印によって示されたＹ軸に沿ってフードスキンを移動させるのに用いられ、同様に、車両用フードスキン３０の左側面及び右側面に配置され対向するアクチュエータペア２０、２５は、矢印によって示されたＸ軸に沿ってフードスキンを移動させるのに用いられる。このようにして、アクチュエータペアを適切に伸長させることで、フードスキンを適切に位置決めする。
【００２３】
しかしながら、図示されているように、さまざまなサイズ及び／又は形状のフードスキン４０、４５を取付具５に置く場合には、サイズ及び／又は形状の変化に対応できるように追加の部品サポート５０、５５が必要とされる場合がある。また、固定ストロークのアクチュエータを用いる場合には、フードスキン４５を適切に位置決めするのに十分な程度に伸長させることができない場合がある。このとき、少なくとも、新たなストローク長のハードストップを実質的にすべてのアクチュエータにセットすることが必要となる。しかしながら、対象となるフードスキンのサイズ及び／又は形状の違いを考えると、このようなプロセスは面倒で時間がかかり、結果的に、各車両のフードスキン（あるいはその他の部品）ごとに、別々のアクチュエータを用いた取付具が必要となることも多い。
【００２４】
本発明に係るシステム及びプロセスは、このような問題を緩和するものであり、本発明に係る調整取付具１００の一実施例として、図２及び３に示すものがある。図示されているように、取付具１００は、後部と底部に部品サポート／ストップ１１０、１１５をそれぞれ備えるフレームワーク１０５からなる。後部と底部の部品サポート／ストップ１１０、１１５はそれぞれ、複数の個別部分からなるものであってもよいし、単一の固体表面として形成されるものであってもよい。
【００２５】
図２及び３から理解されるように、取付具１００は複合的な角度を形成している。この角度は固定でもよいし、調整可能なものとしてもよい。より具体的には、後部と底部の部品サポート／ストップ１１０、１１５は垂直方向に対して後方に傾いており、また、一方側に傾いている（図においては左側に傾いている）。このように後部と底部の部品サポート／ストップ１１０、１１５が複合的な角度を形成するようにすることで、そこに置かれるパネルがひっくり返るのを防ぎながらサポートし、同時に一定の方向へ（例えば本実施例では下方及び左方へ）スライドするのを補助している。本発明は、さまざまなパネルに用いることができるのであるが、簡潔かつ明確に記載するため、以下ではフードスキン１２０、１２５、１３０について説明する。
【００２６】
本実施例に係る取付具１００では、後部の部品サポート／ストップ１１０はフードスキンの下側に接触してサポートし、底部の部品サポート／ストップ１１５はフードスキンの後部に接触してサポートする。このように、サポート／ストップ１１０、１１５は、まずは、二つの方向について、フードスキンの方向／位置を定める役割を果たしている。
【００２７】
また、位置決めストップ１３５を設け、取付具１００に置かれた各フードスキンの動きを制限するようにすることが望ましい。これにより、サポート／ストップ１１０、１１５を用いて、フードスキンの下側（Ｚ方向）及び後方（Ｙ方向）の位置をサポート及び決定しながら、位置決めストップ１３５により第三の方向（Ｘ方向）への動きを制限することで、取付具に装着されたフードスキンが常に最終目的方向／位置に繰り返し到達することができるようにしている。また必須ではないが、位置センサ１４０を設け、これによりフードスキンが位置決めストップ１３５に対して所定の位置に到達したことを確認するようにしてもよい。
【００２８】
本発明に係るフードスキンの方向決め／位置決めプロセスでは、まず、搬送カートなどの一時的保管場所からフードスキンを取り出す。このような搬送カートは当業者にとって公知のものであるため、特に図示又は記載はしない。
【００２９】
フードスキンを一時的保管場所から取り出し、取付具１００に置くために、さまざまな公知の部品ハンドリングロボットを用いることが可能である。このような部品ハンドリングロボット１４５の一実施例を、その他にもさまざまなタイプが使用可能であるが、図３に示している。このようなロボットは、一時的保管場所及び取付具１００の両方に届くように配置されていることが好ましい。
【００３０】
この実施例において、ロボットはエンドエフェクタ１５０（図４ａ−４ｃ参照）を用いており、このエンドエフェクタは一つ又は複数の吸引カップ１５５を備えるジグを含んでいる。吸引カップ１５５は、吸引力発生装置に接続されており、ロボットがフードスキンをピックアップしたり、移動させたりすることができるようにしている。このようなシステムは広く利用可能なもので、当業者であれば理解できるものである。
【００３１】
ロボットを用いてフードスキンを取付具１００に置く本発明に係るプロセスの一例の概要を図４ａ−４ｃに示す。前工程として、ロボットを一時的保管場所にあるフードスキン１６０に対向する位置に動かし、吸引カップ１５５内に吸引力／真空状態を発生させてフードスキンを把持する。図４ａに示すように、十分な吸引力が発生すると、ロボットはフードスキン１６０を一時的保管場所から取り出し、取付具１００上の初期装着位置に移動させる。
【００３２】
ロボット１４５によりフードスキン１６０を取付具１００の後部の部品サポート／ストップ１１０に押し付け、吸引力発生を停止する。ロボット１４５はわずかながらもフードスキン１６０をサポート／ストップ１１０に押し付け続けるため及び／又は吸引カップ１５５内に真空状態がいまだに残っているため、ロボット１４５はフードスキンを把持し続ける。
【００３３】
吸引力の発生が停止されると、ロボット１４５は、吸引カップ１５５内の真空状態を介してフードスキンを把持し続けつつ、サポート／ストップ１１５の方へスライドさせる。ロボット１４５は、フードスキン１６０をサポート／ストップ１１５に接触するまで、この方向に移動させる。吸引力の発生は停止されているため、ロボット１４５は十分にフードスキンを把持する力を維持しつつ、サポート／ストップ１１５方向への移動をコントロール可能にしている。一方で、吸引カップ１５５内の真空状態は十分に弱くなっているため、ロボットがフードスキンとサポート／ストップ１１５との接触地点を超えて動き続ける間、吸引カップ１５５をフードスキン１６０の表面に沿ってスライドさせることができる。このようにして、フードスキン１６０は確実にサポート／ストップ１１５に対して適切な位置に配置することができるが、サポート／ストップ１１５に過度に押し付けられることがないためフードスキンにダメージが与えられることはない。
【００３４】
フードスキン１６０のサポート／ストップ１１５に対する位置をセンサで示すようにしてもよい。このセンサは図示されていないが、図２に示すセンサ１４０と同様のものとすることができる。しかしながら、ロボット１４５を、フードスキン１６０とサポート／ストップ１１５との接触地点を超えて一定の距離移動させ、吸引カップ１５５をフードスキン１６０の表面に沿ってスライドさせるようにすれば、フードスキン１６０をサポート／ストップ１１５に対して確実に接触させることができると考えられる。
【００３５】
フードスキン１６０をサポート／ストップ１１５と接触させたことが確認あるいは十分に保証されたら、ロボット１４５はエンドエフェクタ１５０を移動させ、吸引カップ１５５をフードスキンから放すことで、吸引カップとの間に残存していた真空状態を解消させる。次いで、ロボット１４５は、方向決め／位置決めプロセスの次工程のための位置へ移動してもよいし、その前に、一つ又は複数の他の付随的作業を行ってもよい。
【００３６】
上述したような部品配置プロセスは、部品を取付具の一部に対して配置し、ストップに対して部品自体の重量により部品を落下又はスライドさせるようにした点で、従来のプロセスとは対照をなすものである。従来の方法では、部品と取付具の間の強制的な接触状態のため部品に欠陥がもたらされることがあったが、本発明のプロセスによれば部品の品質も向上する。
【００３７】
フードスキン１６０がサポート／ストップ１１０、１１５に対して適切な位置に配置されると、ロボット１４５が移動して、フードスキンを図２に示す位置決めストップ１３５に対して適切な位置に配置する。このプロセスの概要を図５ａ−５ｃに示す。なお、図５ａ−５ｃは取付具の底面図であり、底部のサポート／ストップ１１５は明確性のため省略して図示している。
【００３８】
図５ａに示すように、ロボット１４５はエンドエフェクタ１５０を移動させ、フードスキン１６０から吸引カップ１５５を引き離す。図５ａ−５ｃにより詳細に示されているように、エンドエフェクタ１５０にはプッシュ部材１６５が備えられ、ロボット１４５は、このプッシュ部材により、エンドエフェクタを用いてフードスキン１６０を取付具１００のＸ方向に沿ってスライドさせることができるようにしている。本発明の別実施例として、プッシュ部材１６５をエンドエフェクタ以外の手段によってロボット１４５に取り付けるようにしてもよい。
【００３９】
図５ｂに示すように、ロボット１４５はエンドエフェクタ１５０を操作して、プッシュ部材１６５がフードスキン１６０の端に接触するように位置決めする。位置決めが終わったら、ロボット１４５はプッシュ部材１６５を用いてフードスキン１６０を取付具１００に沿ってスライドさせ、フードスキンの端が位置決めストップ１３５に接触するまでスライドさせる。センサ１４０を用いて、接触状態を表示し、ロボット１４５にフードスキンへのプッシュをストップするように指示を出すこともできる。また、ロボット１４５及び／又はエンドエフェクタ１５０は、フードスキン１６０と位置決めストップ１３５との間の接触状態を正確に表示するために、フォースセンサその他のデバイスを備えるようにすることも可能である。いずれにしても、必須ではないが、何らかの表示手段００４０を設けて、フードスキン１６０に過度の力がかかることを防止するのが望ましい。
【００４０】
ロボット１４５によってフードスキン１６０が位置決めストップ１３５に対して適切にプッシュされると、フードスキンは完全に所定の方向／位置に到達する。次いで、ロボット１４５はエンドエフェクタ１５０をフードスキン１６０から離れる方向へ移動させ、エンドエフェクタがフードスキンを取付具１００から取り外す準備をはじめる。このプロセスの間に（図示していない）、吸引カップ１５５は再びフードスキン１６０の表面に接触し、吸引力発生装置によって吸引力が発生される。十分な吸引力が発生すると、ロボット１４５はフードスキン１６０を取付具１００から取り出し、所定の車両へ移動させる。なお、フードスキン１６０を取付具１００から取り出した後、車両へ装着する前に、その他の作業を行うことも可能である。
【００４１】
図２に示すように、本発明に係るシステム及びプロセスによれば、車両用パネルを取付具１００上の同一の方向／位置に繰り返し配置することができる。その結果、ロボット１４５は、例えば図示したフードスキン１６０のような車両用パネルに対して、同一の位置で接触することができ、それにより、車両用パネルが車両への装着にあたり適切な位置に確実に配置されるようにすることができる。
【００４２】
また、さまざまな形状やサイズの車両用パネルを取付具１００に配置し、同じ位置に繰り返し移動させることができることも明らかである。より具体的には、後部及び底部のサポート／ストップ１１０、１１５とともに、位置決めストップ１３５を用いることで、取付具１００に装着し、ロボット１４５によって位置決めされる各パネルの端部に沿った接触ポイントを可能にしている。接触ポイントについては、フードスキンの例を示した図２で確認できる。
【００４３】
本発明の特定の例について詳細に記載したが、本発明は上記の開示に限定されるものではなく、請求項に記載された発明の思想から外れることなくさまざまな改良が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】従来の車両用パネル調整取付具の平面図である。
【図２】本発明に係る車両用パネル調整取付具の一実施例の正面図である。
【図３】図２の取付具の側面図である。
【図４】ａ，ｂ，ｃはロボットを用いて車両用パネルを取付具に置くために用いられる本発明に係るプロセスの概要図である。
【図５】ａ，ｂ，ｃは車両用パネルを取付具上で適切な位置に移動させるために用いられる本発明に係るプロセスの概要図である。
【図１】
2009504479.tif 000003
【図２】
2009504479.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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