(57)【要約】  本発明は、現実の場所内のユーザの歩行およびそこの探索をシミュレートする対話式仮想映画を生成する方法に関し、その方法は、(a)カメラと、場所の床に対する走査装置の変位を測定するための手段と、走査装置に対するカメラの視野方向の変化を測定するための手段とを含む走査装置を提供するステップと、(b)新しい写真を取り込むための最低条件を定義するステップであって、前記最低条件が、(i)距離Dだけの装置の変位、(ii)角度Δ°だけの装置方位の変化、または(iii)δ°の角度だけの装置に対するカメラの方位の変化の1つまたは複数を含むステップと、(c)2つの撮影モードで場所を撮影する走査装置を使用するステップであって、2つの撮影モードが、c.1.ルートに沿って走査装置を移動させ、DおよびΔ°の値を決定し、この装置が前記事前定義された最低条件の1つを超えるたびに写真を取り込むことによる連続ルート撮影であって、前記変数の測定が前記取込みの各々の後で再設定される連続ルート撮影およびc.2.装置が静止し、カメラが地面に本質的に垂直な軸を中心として回転し、カメラがδ°ごとに写真を取り込む連続分岐点撮影であるステップと、(d)取り込まれた写真を記憶するステップと、(e)開鎖を形成するステップであって、各開鎖が共通ルート撮影セッション中に取り込まれたそれらの写真を含み、各開鎖が最初と最後の写真をさらに有するステップと、(f)閉鎖を形成するステップであって、各閉鎖が共通分岐点撮影中に取り込まれたそれらの写真を含むステップと、(g)分岐点に隣接して取り込まれた開鎖のそれらの最初と最後の写真の各々に対して、前記分岐点に関連する閉鎖写真の中から、最も高い相関の基準のうちの1つを満たすかまたは最も類似した視野方向を有する対応する同様の写真を探し出し、それらの間を接続するステップとを含む。全ての前記閉-開鎖接続が完了するとき、仮想映画は作成が整う。【特許請求の範囲】
【請求項１】
現実の場所内のユーザの歩行およびそこの探索をシミュレートする対話式仮想映画を生成する方法であって、
a.カメラと、場所の床に対する走査装置の変位を測定するための手段と、前記走査装置に対するカメラの視野方向の変化を測定するための手段とを含む前記走査装置を提供するステップと、
b.新しい写真を取り込むための最低条件を定義するステップであって、前記最低条件が、(a)距離Dだけの前記装置の変位、(b)角度Δ°だけの装置方位の変化、または(c)δ°の角度だけの前記装置に対する前記カメラの方位の変化の1つまたは複数を含むステップと、
c.2つの撮影モードで前記場所を撮影する走査装置を使用するステップであって、2つの撮影モードが、
c.1.ルートに沿って前記走査装置を移動させ、DおよびΔ°の値を決定し、少なくとも、前記装置が前記事前定義された最低条件の1つを超えるたびに写真を取り込むことによる連続ルート撮影であって、前記値の測定が前記取込みの各々のときに再設定される連続ルート撮影、および
c.2.前記装置が静止し、前記カメラが地面に本質的に垂直な軸を中心として回転し、前記カメラがδ°ごとに写真を取り込む連続分岐点撮影
であるステップと、
d.前記取り込まれた写真を記憶するステップと、
e.開鎖を形成するステップであって、各開鎖が共通ルート撮影セッション中に取り込まれたそれらの写真を含み、各開鎖が最初と最後の写真をさらに有するステップと、
f.閉鎖を形成するステップであって、各閉鎖が共通分岐点撮影中に取り込まれたそれらの写真を含むステップと、
g.分岐点に隣接して取り込まれたそれらの開鎖の最初と最後の写真の各々に対して、前記分岐点に関連する前記閉鎖写真の中から、最も高い相関の基準のうちの1つを満たすかまたは最も類似した視野方向を有する対応する同様の写真を探し出し、それらの間を接続するステップと
を含む方法。
【請求項２】
開鎖の前記最初および/または最後の写真のいくつかが閉鎖に接続されずに残される、請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前記写真のどれも開鎖写真に接続されていないいくつかの閉鎖がある、請求項1に記載の方法。
【請求項４】
前記探し出し接続するステップが自動で行われる、請求項1に記載の方法。
【請求項５】
前記探し出し接続するステップが手動で行われる、請求項1に記載の方法。
【請求項６】
前記探し出し接続するステップが、部分的に自動で部分的に手動で行われる、請求項1に記載の方法。
【請求項７】
前記写真が前記撮影段階中に連続して指標づけされ、前記指標づけが前記探し出し接続するステップを簡単化するために使用される、請求項1に記載の方法。
【請求項８】
前記走査装置が360°カメラを使用し、開鎖だけが形成され、いずれの開鎖の写真も別の開鎖の1つよりも多い写真に接続することができる、請求項1に記載の方法。
【請求項９】
現実の場所内のユーザの歩行およびそこの探索をシミュレートする対話式仮想映画を生成するための可動走査装置であって、
a.支持プラットフォームと、
b.前記プラットフォームに取り付けられ、前記プラットフォームに対して回転可能であるカメラと、
c.前記装置の変位を測定するための変位測定手段と、
d.床に本質的に垂直な軸を中心としたカメラの角度回転を測定するための角度測定手段と、
e.前記変位測定値および角度測定値を受け取り、前記装置が事前定義された距離Dを超える距離を変位するたびにおよび/または前記カメラがδ°よりも大きい角度だけ回転するたびに写真を取り込むように前記カメラへのトリガを生成するためのコントローラと
を含む装置。
【請求項１０】
前記プラットフォームが車輪を備え、前記変位測定が前記車輪の回転の測定に基づく、請求項9に記載の装置。
【請求項１１】
前記車輪の前記回転がエンコーダによって測定される、請求項10に記載の装置。
【請求項１２】
前記装置の方位の変化を決定し、前記装置が事前定義された値のΔ°よりも大きい量だけその方位を変えるたびに写真を取り込むように前記カメラに向けて前記コントローラによってトリガを生成するための手段をさらに含む、請求項9に記載の装置。
【請求項１３】
前記装置の累積されたx、y位置が前記コントローラによって決定され、それに応じて取り込まれた各写真に関連づけられる、請求項9に記載の装置。
【請求項１４】
(a)カメラの視野方向および(b)前記装置の前記累積されたx、y位置の1つまたは複数が前記コントローラによって決定され、それに応じて取り込まれた各写真に関連づけられる、請求項12に記載の装置。
【請求項１５】
前記プラットフォームが三脚の形態を有する、請求項9に記載の装置。
【請求項１６】
前記カメラの前記角度回転がエンコーダによって測定される、請求項9に記載の装置。
【請求項１７】
前記写真が前記カメラに記憶される、請求項9に記載の装置。
【請求項１８】
前記写真が前記コントローラに直ちに伝達され、前記コントローラ内に記憶される、請求項9に記載の装置。
【請求項１９】
前記写真がプラットフォーム変位に関係なく前記カメラによって高速で取り込まれ、前記トリガが前記写真のどれを保存するか決定する前記コントローラの内部にある、請求項18に記載の装置。
【請求項２０】
前記写真が取込み時に指標づけされ、前記指標が前記対応する写真に関連づけられる、請求項9に記載の装置。
【請求項２１】
前記装置を操作するためのGUIをさらに含む、請求項9に記載の装置。
【請求項２２】
請求項9に記載の装置を形成するためのキットであって、
a.車輪を備える支持板であって、従来のカメラ三脚の脚の底部を受けるための手段を有する支持板と、
b.請求項9におけるようなコントローラと、
c.変位測定を行うための前記車輪上の変位測定手段と、
d.前記三脚の標準カメラ受け台を前記カメラに機械的に連結するためのカメラ基部であって、前記カメラ受け台と、前記カメラを連結するための手段を有する回転可能部分とに連結される固定部分を有するカメラ基部と、
e.前記第1の基部部分に対する前記第2の基部部分の角度変位を測定するための角度測定手段と、
f.前記様々な測定手段と前記コントローラとの間、前記カメラと前記コントローラとの間、およびコントローラとGUIとの間をそれぞれ接続するための電気ケーブルと
を含むキット。
【請求項２３】
前記変位測定手段および前記角度変位測定手段がエンコーダである、請求項22に記載のキット。
【請求項２４】
前記支持構造が人間である、請求項9に記載の装置。
【請求項２５】
前記カメラの視野が360°まである、請求項9に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の分野は対話式映画の作成のためのシステムおよび方法に関する。より詳細には、本発明は、特にユーザが建築物、オフィスなどの物理的な場所内を仮想的に移動できるようにする目的で製作される対話式映画を生成する方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
仮想映画は、展示、場所の遠隔式案内およびツーリング、教育、訓練、電子ゲームなどの様々な目的のために広く使用される。そのような映画のあるものは動画化され、他のあるものは、現実の物理的な場所内で撮影される現実のフレームを含んでいるという意味で真に迫っている。本発明は後者の場合、すなわち仮想対話式映画の作成によりユーザが現実の場所を探索することができる場合に関する。
【０００３】
例えば、ユーザが場所の映画を見て、場所内で対話式に誘導されることが望ましい場合がある。より詳細には、その場所の実際の画像を連続的に見ながら、ユーザがその場所内で誘導されるのを可能にする、すなわちユーザが選択するあらゆる可能な方向への歩行をシミュレートする対話式映画を有することが望ましい。場合によっては、実際の画像は、対話式もしくは非対話式事象または対象に関連するコンピュータ生成画像と随意に組み合わせることができる。
【０００４】
別のさらに特定な例では、場所のレイアウト、場所の外観、部屋の位置、その場所にある機器などの場所に関する本質的で広範囲にわたる情報を個々人に提供しながら、個々人を訓練し、個々人を特定の場所に精通させるための仮想対話式映画を提供することが望ましい。さらに、映画の中でいくつかのシミュレーションを組み合わせるのは有益であり、例えば、それは火災であり、いくつかの緊急措置に対応する方法を個々人に訓練する場合である。別の例では、不動産顧客が売り物の不動産場所に遠隔式かつ対話式に誘導され調査できるようにすることが望ましい。さらなる別の例では、旅行者が宿泊を申し込む前にホテルを調査できるようにすることが望ましい。
【０００５】
一般的な従来技術の教示に従って場所内の誘導を可能にする仮想対話式映画の作成は一般に非常に複雑な作業であり、それは専門的で長い映画撮影および編集を必要とするかなりの労力を要する。さらに、この結果は一般にさほど満足なものではなく、ユーザに実際の感じを提供することから程遠い。
【０００６】
その内容が参照により全面的に組み込まれ、従来技術であるように見える2003年11月24日に出願された同一の出願人による国際公開第2004/049263号パンフレットは仮想ウォークスルー用のシステムおよび方法を開示している。この出願は、本質的に自動的な方法で、現実の場所内のユーザの歩行をシミュレートする仮想映画の作成を教示している。国際公開第2004/049263号パンフレットの方法は、(a)新しいノードの生成のための第1の最低条件を定義するステップと、(b)ノード間を連結するための第2の最低条件を定義するステップと、(c)走査装置を場所内のルートに沿って移動させ、任意の所与の時間に走査装置のx、y変位座標および角度方位を測定し、少なくともそのような第1の最低条件を満たすときはいつでも新しいノードを生成するステップと、(d)カメラユニットの視野を反映する各ノード位置で画像データを取得し、前記画像データおよびその方位を現在のノードのx、y位置座標と関連づけるステップと、(e)全般的にノードの鎖を生成するためにノードの対間の近隣リンクを探し出し登録するステップであって、任意の2つのノード間を接続する各リンク割当てがノード間を連結するのに必要とされる少なくとも前記第2の最低条件を満たし、1つよりも多いリンクを1つのノードに割り当てることができるステップと、(f)さらに、その対の第1のノードからの出口角度方位およびその対の第2のノードへの入口角度方位を各生成されたリンクと関連づけ登録するステップとを含む。国際公開第2004/0492630号パンフレットは、前記第1の最低条件に含まれた条件のうちのいずれか1つを満足すると新しいノードの生成がもたらされることになることを示唆している。
【０００７】
1つの選択肢では、国際公開第2004/049263号パンフレットは、前記第1の最低条件のうちの1つが装置によってサンプルとして抽出された2つのノード間の事前定義された最大変位Dであることを示唆している。
【０００８】
1つの選択肢では、国際公開第2004/049263号パンフレットは、さらに、前記第1の最低条件のうちの1つが、ノードを出た後の装置の方位の事前定義された最大許容角度変化δ°であることを示唆している。
【０００９】
1つの選択肢では、国際公開第2004/049263号パンフレットの方法は、いくつかの第3の条件が満たされる場合のノードの削除または併合をさらに含む。
【００１０】
国際公開第2004/049263号パンフレットの方法の1つの選択肢では、前記第3の条件は事前定義された距離d未満のノードの接近を含む。
【００１１】
国際公開第2004/049263号パンフレットの方法の1つの選択肢では、各画像データは複数のフレームを含み、各フレーム角度方位も登録される。
【００１２】
国際公開第2004/049263号パンフレットの方法の1つの選択肢では、対話式仮想映画は、(a)複数のノードと、(b)ノード間を接続するリンクであって、2つのノード間の各リンクが一方のノードからの出口角度示度および他方のノードへの入口角度示度と関連づけられ、複数のリンクを1つのノードと関連づけることができるリンクと、(c)ノードごとのカメラユニットの視野と前記画像データ用の方位示度とを反映している画像データとを含む。
【００１３】
国際公開第2004/049263号パンフレットの方法の1つの選択肢では、映画の表示は、(a)選択、方向転換、および前進のための手段をユーザに提供するステップと、(b)ノードの画像データ内で選択されたユーザの視野をユーザに表示するステップと、(c)ユーザが特定の方向に方向転換したとき、前記特定の方向に対応する画像データのユーザの視野部分をユーザに表示するステップと、(d)ユーザが現在のノードの出口方向の1つに導かれ、前進を選んだとき、前記現在のノードに連結された次のノードの画像データの一部を前記出口方向によってユーザに表示するステップであって、画像データの前記表示された部分が前記リンクに関連づけられた入口方向に対応するステップと、(e)ユーザが現在のノード以外のノードを選択するとき、前記他のノードの画像データのユーザの視野部分をユーザに表示するステップとを含む。
【００１４】
国際公開第2004/049263号パンフレットは、さらに、現実の場所内のユーザの歩行をシミュレートする対話式仮想映画を生成するための装置を開示しており、前記装置は、(a)可動プラットフォームと、(b)所与の時間にプラットフォームの位置および方位を取得し、それらを画像化ユニットに与えるための位置・方位ユニットと、(c)いくつかの第1の最低条件が満たされたときはいつでもノードを生成し、画像データを取得し、前記画像データおよびその方位をノード位置と関連づけ、それによってノードパッケージを形成するための画像化ユニットと、(d)(1)画像化ユニットからノードパッケージを受け取るステップと、(2)ノード間の近隣を計算するステップと、(3)ノードへの各リンクの入口方向およびノードからの各リンクの出口方向の登録を含めて、探し出された近隣ノード間のリンクを登録するステップと、(4)ノードの可能な併合および/または削除を計算するステップと、(5)データユニット内のデータベースにステップ1〜4の結果である連結されたグラフを保存するステップと、(6)連結されたグラフを脱着可能媒体またはネットワークデバイスからデータベースにインポートするステップと、(7)連結されたグラフをデータベースから脱着可能媒体またはネットワークデバイスにエクスポートするステップとのためのデータユニットと、(e)(1)デバイスの活性化および非活性化と、(2)装置の操作に必要なパラメータの定義と、(3)インポートおよびエクスポート操作に対する制御の提供とのための制御ユニットとを含む。
【００１５】
国際公開第2004/049263号パンフレットの装置の1つの選択肢では、データユニットは可動プラットフォーム上に配置される。あるいは、データユニットはプラットフォームから離して配置することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明の目的は、現実の場所内のユーザの誘導をシミュレートするそのような仮想対話式映画の作成を著しく簡単化する方法およびシステムを提供することである。
【００１７】
本発明の別の目的は、そのような仮想対話式の映画の作成の少なくともかなりの部分の自動化を可能にすることである。
【００１８】
本発明のさらなる別の目的は、国際公開第2004/049263号パンフレットの方法および装置により全般的に必要とされかつ望まれる精度制約および方位測定なしに、場所内で走査装置を移動させることによってそのような仮想対話式映画の製作を可能にすることである。
【００１９】
本発明のさらなる別の目的は、映画の少し多い手動編集作業を犠牲にして、国際公開第2004/049263号パンフレットの装置と比較して非常に簡単化された走査装置を提供することである。
【００２０】
本発明のさらなる別の目的は、本発明の装置によって取り込まれ、仮想映画を形成するために手動または自動で接続される写真の集合から製作される仮想対話式映画の連結されたグラフベースの表示を提供することである。
【００２１】
本発明の他の目的および利点は、説明が進むにしたがって明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
本発明は、現実の場所内のユーザの歩行およびそこの探索をシミュレートする対話式仮想映画を生成する方法に関し、その方法は、(a)カメラと、場所の床に対する走査装置の変位を測定するための手段と、走査装置に対するカメラの視野方向の変化を測定するための手段とを含む走査装置を提供するステップと、(b)新しい写真を取り込むための最低条件を定義するステップであって、前記最低条件が、(i)距離Dだけの装置の変位、(ii)角度Δ°だけの装置方位の変化、または(iii)δ°の角度だけの装置に対するカメラの方位の変化の1つまたは複数を含むステップと、(c)2つの撮影モードで場所を撮影する走査装置を使用するステップであって、2つの撮影モードが、c.1.ルートに沿って走査装置を移動させ、DおよびΔ°の値を決定し、この装置が前記事前定義された最低条件の1つを超えるたびに写真を取り込むことによる連続ルート撮影であって、前記変数の測定が前記取り込みの各々の後で再設定される連続ルート撮影およびc.2.装置が静止し、カメラが地面に本質的に垂直な軸を中心として回転し、カメラがδ°ごとに写真を取り込む連続分岐点撮影であるステップと、(d)取り込まれた写真を記憶するステップと、(e)開鎖を形成するステップであって、各開鎖が共通ルート撮影セッション中に取り込まれたそれらの写真を含み、各開鎖が最初と最後の写真をさらに有するステップと、(f)閉鎖を形成するステップであって、各閉鎖が共通分岐点撮影中に取り込まれたそれらの写真を含むステップと、(g)分岐点に隣接して取り込まれた開鎖のそれらの最初と最後の写真の各々に対して、前記分岐点に関連する閉鎖写真の中から、最も高い相関の基準のうちの1つを満たすかまたは最も類似した視野方向を有する対応する同様の写真を探し出し、それらの間を接続するステップとを含む。全ての前記閉-開鎖接続が完了するとき、仮想映画は作成が整う。
【００２３】
好ましくは、開鎖の最初および/または最後の写真のいくつかは閉鎖に接続されずに残される。
【００２４】
好ましくは、写真のどれも開鎖写真に接続されていないいくつかの閉鎖がある。
【００２５】
好ましくは、探し出し接続するステップは自動で行われる。
【００２６】
好ましくは、探し出し接続するステップは手動で行われる。
【００２７】
好ましくは、探し出し接続するステップは、部分的に自動で部分的に手動で行われる。
【００２８】
好ましくは、写真は撮影段階中に連続して指標づけされ、前記指標づけは探し出し接続するステップを簡単化するために使用される。
【００２９】
好ましくは、走査装置は360°カメラを使用し、開鎖だけが形成され、いずれの開鎖中の写真も別の開鎖の1つよりも多い写真に接続することができる。
【００３０】
本発明は、さらに、現実の場所内のユーザの歩行およびそこの探索をシミュレートする対話式仮想映画を生成するための可動走査装置に関し、その可動走査装置は、(a)支持プラットフォームと、(b)プラットフォームに取り付けられ、前記プラットフォームに対して回転可能であるカメラと、(c)装置の変位を測定するための変位測定手段と、(d)床に本質的に垂直な軸を中心としたカメラの角度回転を測定するための角度測定手段と、(e)前記変位測定値および角度測定値を受け取り、前記装置が事前定義された距離Dを超える距離を変位するたびにおよび/または前記カメラがδ°よりも大きい角度だけ回転するたびに写真を取り込むように前記カメラへのトリガを生成するためのコントローラとを含む。
【００３１】
好ましくは、プラットフォームは車輪を備え、変位測定は車輪の回転の測定に基づく。
【００３２】
好ましくは、車輪の回転はエンコーダによって測定される。
【００３３】
好ましくは、プラットフォームは三脚の形態を有する。
【００３４】
好ましくは、カメラの角度回転はエンコーダによって測定される。
【００３５】
好ましくは、装置は、装置の方位の変化を決定し、前記装置が事前定義された値のΔ°よりも大きい量だけその方位を変えるたびに写真を取り込むように前記カメラに向けて前記コントローラによってトリガを生成するための手段をさらに含む。
【００３６】
好ましくは、装置の視野方向および累積されたx、y位置は前記コントローラによって決定され、それに応じて取り込まれた各写真に関連づけられる。
【００３７】
好ましくは、写真はカメラに記憶される。
【００３８】
好ましくは、写真はコントローラに直ちに伝達され、コントローラ内に記憶される。
【００３９】
好ましくは、写真はプラットフォーム変位に関係なくカメラによって高速で取り込まれ、トリガは写真のどれを保存するか決定するコントローラの内部にある。
【００４０】
好ましくは、写真は取込み時に指標づけされ、指標は対応する写真に関連づけられる。
【００４１】
好ましくは、装置は、装置の操作のためのGUIをさらに含む。
【００４２】
本発明は、さらに、前記装置を形成するためのキットに関し、それは、(a)車輪を備える支持板であって、従来のカメラ三脚の脚の底部を受けるための手段を有する支持板と、(b)前述の装置について述べたようなコントローラと、(c)変位測定を行うための車輪上の変位測定手段と、(d)三脚の標準カメラ受け台をカメラに機械的に連結するためのカメラ基部であって、前記カメラ受け台と、カメラを連結するための手段を有する回転可能部分とに連結される固定部分を有するカメラ基部と、(e)前記第1の基部部分に対する前記第2の基部部分の角度変位を測定するための角度測定手段と、(f)前記様々な測定手段とコントローラとの間、カメラとコントローラとの間、およびコントローラとGUIとの間をそれぞれ接続するための電気ケーブルとを含む。
【００４３】
好ましくは、変位測定手段および角変位測定手段はエンコーダである。
【００４４】
好ましくは、支持構造は人間である。
【００４５】
好ましくは、カメラの視野は360°まである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４６】
前述のように、国際公開第2004/049263号パンフレットは仮想映画の作成のためのシステムを提供する。このシステムは場所内を移動する可動変換を含む。プラットフォームが最低距離Dを超えて変位するかまたは角度Δ°を超える角度だけ方位を変化させるたびに写真が取り込まれる。さらに、角度δ°を超えてプラットフォームを中心としてカメラが回転するたびに写真が取り込まれる。写真が取り込まれた場所内のプラットフォームの少なくともx、yおよび方位(°による方向角度)を含むいくつかのパラメータが、記憶装置に記憶される各写真と関連づけられる。次に、画像を全て取り込んだ後、国際公開第2004/049263号パンフレットのシステムはデータを全て処理して自動で仮想映画を生成することができる。
【００４７】
国際公開第2004/049263号パンフレットのシステムは、比較的速く、自動で、正確で、専門的な方法で映画を作成することができる。しかし、国際公開第2004/049263号パンフレットのシステムは、比較的複雑なソフトウェアおよび強力なプロセッサを必要とするので、非常に複雑で高価である。本発明の発明者は、わずかに長い手動編集時間を「犠牲」にして、非常に簡単で著しく安価なシステムによってそれほど専門的でない仮想映画を作成することができることを見いだした。本発明はこの簡単化されたシステムの構造を示し、それを操作する方法を提供する。
【００４８】
図1は、本発明の一実施形態による簡単化された走査装置1の基本構造を概略的に示す。装置は、基本的に、カメラ2と、カメラが設置される三脚3とから構成される。三脚ブランチ3a、3b、および3cの各々は、三脚の移動を可能にする対応する車輪4に取り付けられる。三脚3のブランチ3a、3b、および3cは、各車輪の角度回転を測定するためにそれらの底部に変位エンコーダ10a、10b、および10cを含む。次に、対応する車輪角度回転測定値が対応するケーブル8a〜8cを介してコントローラ5に伝達される。三脚3はさらにカメラ基部6を含み、それはこの特定の実施形態によれば2つの部分、すなわち、三脚に対して固定されている第1の部分6aと、前記第1の部分に対して回転可能である第2の基部部分とを含む。前記第2の部分はカメラ2を受け入れるための固定ロッド7も有する。前記第2の部分は、さらに、地面に本質的に垂直である中心軸zを中心としたカメラの回転を可能にするハンドルを有する。前記第1の部分6aに対する前記第2の部分6b(およびカメラ)の角度回転がエンコーダ9によって測定される。角度エンコーダ9の測定値もコントローラ5に伝達される。走査装置は、さらに、随意に、走査装置の活性化または非活性化、設定値の供給、および装置への命令の供給のためにユーザ用の制御パネル11を含む。
【００４９】
走査装置の操作の前に、ユーザは、カメラによって写真を取り込むための1組の最低条件をコントローラ5内に定義する。そのような最低条件は、少なくとも三脚3の最小変位と、中心軸xを中心としたカメラ2の最小角度回転とを含む。変位エンコーダ10a〜10cからの入力8a〜8cおよび角度エンコーダ9からの入力19を受け取るコントローラ5は、カメラ2へのトリガ14を発生し、次に写真を取り込む。
【００５０】
図2は、2つの廊下(C1、C2)および2つの部屋(A、B)を有するオフィス10の例示的概要を示す。本発明の目的は、ユーザが誘導される、すなわちオフィスの周りを「歩く」ことができるようにする仮想映画を生成することである。明らかなように、ポイント11で始まるが、ユーザは分岐点J1まで歩き、部屋Bに右折するかまたは直進しつづけることができる。同様に、分岐点J2に達したとき、ユーザは部屋Aに右折するかまたは廊下C1に沿って直進することができる。分岐点J3に達したとき、ユーザは廊下C2内で右折または左折することができる。さらに、廊下に沿って歩く間、ユーザは一般に比較的制限された視野をもつ必要がある。分岐点J1、J2、およびJ3では、ユーザはより広い視野を必要とし、部屋AおよびBでは、ユーザは一般に360°の視野を必要とする。例えば、分岐点J1で、ユーザは廊下に沿って前進しつづけるように選択し廊下の端部まで見ることができ、または部屋Bに入ることを選択し部屋Bの光景を見ることができ、または、場合によっては、戻るように決定し、廊下C1に沿って戻ることさえできる。
【００５１】
本発明によれば、オフィスは、360°の視野まで写真を取り込むことができる走査装置1によって映画撮影される。この走査装置は、映画撮影場所から適切な視野で写真を取り込みながらルートに沿って前進させられる。例えば、走査装置は10cmの距離ごとに画像を取り込むことができる。
【００５２】
走査(映画撮影)プロセスが行われるルートに沿った複数のポイントが図3にノード133として示される。ノード133は各特定のノード位置でそのポイントでの走査の方法を概略的に示し、このノードに特有である他のパラメータを与えることができる。
【００５３】
映画撮影の段階の前に、映画撮影が行われることになるルートに関して基本計画が作成される。計画されたルートに沿って、走査装置が、例えば5〜50cmごととすることができる事前定義された距離Dを通過するか、または事前定義された角度Δ°(例えば5°)だけ角度方位を変化させるときノードが生成される。さらに、装置が静止している分岐点では、装置に対してδ°を超えてカメラの視野方向(すなわちカメラの視野の中心)が変化するときノードが生成される。
【００５４】
全般的にルートを計画した後、ノード間の前記距離Dと、角度方位Δ°およびδ°の変化に関連する前記2つのパラメータが定義される。便宜のため本明細書では距離Dの測定値は装置1の中心の変位を指すことに留意されたい。しかし、距離Dは装置の任意の他の定義された点に対して測定することができる。装置1はいくつかの車輪を有するので、コントローラ5は個々の車輪から測定された変位を変換し、装置の中心の変位Dを計算する。
【００５５】
図4は、点線124(図3において)によって印されたオフィスの区域が映画撮影される全般的概要を示す。原則として、2つのタイプ(モード)の映画撮影がある。「リング映画撮影」は、装置が静止しており、カメラが中心軸zを中心として回転し、装置に対するカメラの角度回転のδ°ごとに写真が取り込まれるものである。第2のタイプの映画撮影は、カメラが装置の前の方に向けられ、装置がルートに沿って移動し、装置が定義されたDを超える距離を通過するたびにまたは装置方位が角度Δ°を超えて変わるとき写真が取り込まれる「ルート映画撮影」である。δ°、D、およびΔ°の照合は写真が取り込まれるたびに再設定されることに留意されたい。
【００５６】
本発明の一実施形態では、カメラ2は、例えば60°の視野を有するスチールカメラである。操作中、走査装置1は、最初に、開始ポイント、例えば図4のポイントAに配置される。図4の例では、ポイントAは分岐点であり、カメラは軸xを中心として回転し、したがって、「リング映画撮影」の方法でδ°ごとに写真を取り込む。例えば、カメラ2は360°回転することができ、72個の写真を(δ°が5°に定義されていると仮定して)生成することができる。図4では、簡潔にするために少数の写真しか分岐点に示されておらず、例えば、写真240から247が分岐点Aで取り込まれる。次に、走査装置1は廊下に沿って押し進められる。コントローラ5が事前定義された距離Dを超える装置の変位を検知するたびに、トリガ14は写真を取り込むためにコントローラによってカメラ2に向けて発生される。そのようにして、分岐点Aから分岐点Bまで移動するとき、写真150から156が「ルート映画撮影」の方法で取り込まれる。次に、分岐点Bが分岐点Aで行われた方法と同様の「リング映画撮影」の方法で映画撮影され、写真260〜267がもたらされることになる。分岐点Bから、映画撮影はルートに沿って分岐点Cまで続き、再度「ルート映画撮影」の方法で写真190から197を映画撮影することができる。次に、写真250から257を含む分岐点Cが「リング映画撮影」の方法で映画撮影される。分岐点Cの完了に際し、映画撮影を逆方向に継続し、まず写真200から207のシーケンス、次いで写真210から216のシーケンスを映画撮影することができる。
【００５７】
映画撮影プロセス中、取り込まれた写真は記憶され、好ましくは便宜のために指標づけされる。映画撮影プロセスの完了に際し、記憶された写真の集合はいくつかのルート写真シーケンスといくつかのリング写真シーケンスとを含む。次に、取り込まれた写真を鎖に分離する必要がある。鎖は写真のシーケンスであり、シーケンス中の写真に対して、シーケンス中の前の写真およびシーケンス中の次の写真の境界が明確である。開鎖は、2つの写真(本明細書ではそれぞれ「最初の写真」および「最後の写真」とも呼ばれる)が、それぞれ次の写真または前の写真への唯一の接続を有する鎖である。特別なタイプの開鎖は、それが鎖の中の「最初の写真」および「最後の写真」の両方として働くので、前の写真または次の写真に対する境界明確さを持たない単一の写真の「鎖」である。閉鎖は、シーケンス中の写真がどれも正確に前の写真および次の写真の両方への2つの接続を有するシーケンスである。したがって、特定の分岐点で取り込まれたそれらのシーケンス写真(例えば、分岐点Aで取り込まれた写真240〜247)は閉鎖を形成し、ルートに沿って取り込まれたそれらの写真(例えば、写真150〜156)は開鎖を形成することは明らかである。
【００５８】
取り込まれた写真の集合の鎖への分離はいくつかの方法で行うことができる。例えば、
a.指標づけする方法:写真が連続的に指標づけされるとすれば、映画撮影プロセスの間に、各シーケンスの最初と最後の指標がシーケンスタイプと共に記録される(手動または自動で)。次に、鎖写真の(前と次との)間の接続は、映画撮影の順番から直接導き出せるので重要でない。リング映画撮影の場合、シーケンスの最後の写真がシーケンスの最初の写真の前の写真であることを、逆にシーケンスの最初の写真がシーケンスの最後の写真の次の写真であることを確定することによって閉鎖は形成される。これは分離の最も便利な方法を可能にする好ましい方法である。
【００５９】
b.指標づけしない方法:写真が映画撮影の間に指標づけされない場合、鎖への分離は視覚的にまたは画像処理アルゴリズムの適用によって行うことができる。処理の最終結果は本質的に前述の指標づけする方法と同じであるが、指標づけしないプロセスは一般に効率が低い。
【００６０】
鎖への分離が行われた後、今では、各々が共通ルートに沿って取り込まれた写真を含むいくつかの開鎖と、各々が共通分岐点で取り込まれた写真を含むいくつかの閉鎖とが存在する。連続的な映画を生成するために、分離された鎖を接続しなければならない。一般に、各開鎖の最後および/または最初の写真は対応する閉鎖の単一の写真に接続されなければならない。例えば、図4を参照すると、写真150〜156を含む開鎖(以下、簡潔さのために、この鎖は「鎖150〜156」と呼ばれる)の最初の写真150は閉鎖240〜247の写真のうちの1つに接続されなければならない。一般規則として、写真150に接続される鎖240〜247から選択された写真は、最も多くの類似点、すなわち写真150と最も高い相関性を有するかまたは最も類似した視野方向を有する写真である。場合によっては、前記2つの考慮事項間の組合せを行うことができる(以下、前記1つまたは2つの考慮事項を満足する場合は本明細書では「最適整合」と呼ばれる)。特に観察者が開鎖の特定の端部写真からそれに接続された閉鎖写真にまたは逆に移動するとき、最適整合は映画の「滑らかな」光景を保証するのに望ましい。したがって、図4の場合、鎖240〜247の写真244は鎖150〜156の最初の写真150と最適整合を有し、それは両方がほとんど同じ方向(図で12時の方向)を「向いている」からであることが分かる。同様に、鎖240〜247の写真240は鎖210〜216の最後の写真216と最適整合を有する。したがって、映画の連続的で滑らかな区間を形成するために、写真244と写真150との間、および写真216と写真240との間で接続が行われる。同様に、同じ考慮事項に関して、写真197は写真257に接続され(両方とも本質的に3時の方向を「向いている」)、写真253は写真200に接続される(両方とも本質的に9時の方向を「向いている」)。同様にして、別個の鎖は全てユーザを誘導することができる連続的で十分な仮想映画を形成するように接続される。映画は、独立の鎖すなわち他の全ての鎖から全く分離されている鎖を含むことができることに留意されたい。
【００６１】
前述のような鎖の間の接続は、例えば3つの任意選択の方法で行うことができる。
【００６２】
a.手動:端部写真(すなわち、対応して閉鎖の写真に接続されなければならない最初および/または最後の写真)は限られた数であるのでこの作業は手動で行うことができる。その場合、端部写真を接続したい映画編集者は、所望の写真を視覚的な方法で関連の(候補の)閉鎖から比較的容易に探し出し、それに応じて接続することができる。例えば、図4を参照すると、ユーザは表示面の右側に端部写真150を表示し、表示面の左側にユーザは分岐点Aの写真の全て(すなわち閉鎖240〜247の)を交互に取り替えて、ユーザの最善の直観に従って分岐点Aの全ての写真の中で最適整合の写真を探し出すことができる(前記最適整合基準を満足する写真244をおそらく選択することになる)。
【００６３】
b.自動:同じ作業は相関器によって自動的に行うこともできる。鎖の所与の端部写真と、複数の写真を含む隣接した閉鎖とを有するとき、相関器は前記所与の写真と最も高い相関を有する閉鎖の1つの写真を探し、それに応じて接続を行う。さらに、随意に、各写真が取り込まれた場所のx、y座標およびさらに好ましくは各写真の視野方向さえも記録される場合、このデータを使用するとプロセスの自動化をより一層簡単化することができる(しかし、前述のようにこれはシステムを複雑にすることがある)。この自動手順は、映画撮影の間にまたは映画写真を映画撮影した直後に実時間で行うことができる。
【００６４】
c.自動および手動の混合:映画編集のある部分は視覚的な方法で手動で行い、他の部分は相関器によって自動で行うことができる。
【００６５】
前述の説明は、開鎖の各端部写真が閉鎖の1つの写真に接続されることを述べた。この規則は一般に従来のカメラが使用される場合に正しい。例外は、360°視野カメラが使用される場合である。その場合、装置は開鎖だけを生成し、各々が別の対応する鎖に属するいくつかの他の写真に接続される開鎖の写真が存在してもよい。写真間の接続は前述の3つの方法のうちの1つによって行うことができる。
【００６６】
前述のように、本発明は、仮想映画が写真の集合であり、それのあるものはルートに沿って取り込まれ、他のものは物理的場所の分岐点で取得されることを想定する。これは、本発明において、写真の連結されたグラフに変換され、各写真は場所の特定の位置から見える特定の視野を表わす。写真間の連結により、滑らかな方法である写真から別の写真への仮想移動が可能になる。
【００６７】
前述のように、本発明の一実施形態では、車輪を備えた三脚3はカメラおよび関連するシステム構成要素を支持するために使用される。装置の車輪のx、y変位が測定され、新しい写真を取り込むためにいつトリガ14を発生させるかを決定するためにコントローラ5に供給される限り、支持装置は必ずしも三脚の形態をとらず他の形態をとることができることに留意されたい。
【００６８】
図5は、本発明の実施形態に従って仮想映画の映画撮影を行うために標準三脚および標準カメラに適応されたキット601を示す。キットを含むシステムは本質的に図1と同じシステムを形成し、したがって同様の数字を有する構成要素は図1と同様の機能を行う。標準三脚603は三角形の基部600上で固定位置に取り付けられる。基部600は車輪の変位を測定するために車輪604およびエンコーダ610a〜610cを含み、コントローラ605に変位示度を与える。コントローラは好ましくは基部600上に取り付けられる。キットは、従来のカメラが一般に取り付けられるのと本質的に同じ方法で標準三脚603の頂部に取り付けられるカメラ方位アダプタ606も含む。アダプタは、三脚603とカメラ602との間、または場合によっては三脚603とカメラ602が取り付けられる三脚ヘッド(図示せず)との間で本質的に機械的に衝撃を和らげる。アダプタは、好ましくは2つの部分、すなわち三脚603に対して固定されている第1の部分606aと、例えばハンドル675によって前記第1の部分に対して回転可能である第2の部分606bとを含む。アダプタは、前記第1の(固定)部分606aに対する前記第2の部分606bの相対的角度変位を測定する方位エンコーダ609をさらに含む。カメラ602は前記第2の部分606bに対して固定されており、したがって第2の部分の任意の角度回転がカメラ602も回転させる。回転の割合はエンコーダ609によって測定され、コントローラ605に伝達される。キットは、図1のコントロールパネル11と本質的に同じ機能を有するコントロールパネル611も含む。コントローラ605はカメラ602にトリガ614を与え、これは図1に対して説明されたものと本質的に同じである。キットは、さらに、基部600に取り付けることもできるバッテリ(図示せず)を含むことができる。
【００６９】
図6は、案内支援手段を有する基部600の実施形態を示す。床に対して特定の位置に装置の中心(または任意の他の事前定義された点)を配置するかまたは床に印された案内ラインに沿って装置を案内するために、案内手段681を付加するのは好ましいことが分かった。案内手段681は側面683に垂直に配置され、好ましくはそこから延び、基部600の下の装置の中心693で終わる。側面683は装置進行方向687に垂直な側面である。基部600の中央部分684は、ユーザが床および床に対する装置693の中心を見ることができるように中空である。さらに、ユーザは床に対する同じ案内手段681の前部689を見ることもできる。案内手段681は、例えば、側面683に垂直に配置される直線の棒、または床に直線の照明ラインを形成するレーザマークとすることができ、案内手段681の第1の端部693は装置の中心(または任意の他の事前定義された点)を明確に示し、第2の端部は側面683から延び、基部600の側面683に垂直な方向を明確に示す。一実施形態では、例えばレーザマーカまたは他の従来の手段によって中心点693だけを床に対して明確に示すことができる。
【００７０】
装置は、装置を押し進めるための従来の手段(ハンドルなどの)を含むこともできることも留意されたい。あるいは、装置は、装置を移動させるための駆動モータを備えることができ、駆動モータは遠隔制御によって制御することができる。さらに、軸zを中心としたカメラ602の回転は電動式にし、遠隔制御によって制御することもできる。さらに、コントローラは任意のタイプのコンピュータと取り替えることができ、これは取り込んだ写真および/または仮想映画の再生手段を含むこともできることも留意されたい。
【００７１】
図7は、本発明のさらなる別の実施形態を示す。前の実施形態では取り込まれた画像はカメラ2に記憶されたが、図7の実施形態によれば、画像はコントローラ905に線路931を介して同時に伝達され、そこに記憶される。この実施形態のコントローラ905は例えば任意のタイプのコンピュータとすることができる。一実施形態では、カメラ902は、コントローラに画像を連続的に伝達するビデオカメラである。コントローラ905は内部トリガ(図示せず)を順に生成し、その内部トリガは取り込まれた全ての画像の中で最終的に記憶される画像を判断し選択する。内部トリガは、図1の実施形態のトリガ14と同じ基準によって本質的に送出される。残りの画像は無視される。さらなる別の実施形態では、カメラ902はスチールカメラであり、トリガ914は画像の取込みを開始する(すでに述べたように)。画像がカメラ2に記憶された図1の実施形態とは異なり、図7の実施形態の画像は線路931を介してコントローラ(またはコンピュータ)905に直ちに伝達され、そこに記憶される。
【００７２】
ここまで説明した本発明の実施形態は、装置の変位およびカメラの角度変化を決定するのにエンコーダを使用した。装置変位および角度変化は当技術分野で既知の他の方法で測定することができるので、このタイプの測定は例としてのみ与えられた。例えば、変位は、国際出願PCT/IL2005/001105号で説明されたような方法で測定することができる。あるいは、変位測定は、例えば、GRIPS Generic Based Indoor Positioning Systems、Magedanz等、http://www.fokus.gmd.de/bereichsseiten/kompetenzzentrum/meteor/themen/lokalisierung/28 GRIPS PAPER WPNC Fraunhofer FOKUS FINAL formated.pdf.に説明されているような無線ベースの屋内位置決めシステム(Indoor positioning systems)によって行うことができる。後者の場合、装置を移動させるために車輪を備えるいかなる構造も必要としない。その場合、システム部分の全体を人が運ぶことができるとともに、無線または他の変位測定がカメラへのトリガを開始する。カメラは好ましくは360°カメラ、または360°回転させることができるカメラである。
【００７３】
国際公開第2004/049263号パンフレットで開示されたように、カメラの視野CFOV(すなわち写真の視野)はUFOV、すなわちユーザに表示される視野よりも大きくすることができる。その場合、UFOVは事前定義されていなければならず、写真ごとに入口角度および出口角度を定義することも必要である。入口角度および出口角度の定義は、写真の対ごとに手動または自動で行うことができる。入口角度および出口角度を定義するときの自動化を可能にするために、装置は、各写真が取り込まれた視野方向を示す方位測定値を関連づけることが好ましい。
【００７４】
本発明のいくつかの実施形態が図によって説明されたが、本発明の趣旨から逸脱せずまたは特許請求の範囲を超えることなく、本発明は、多くの変更、変形、および調節、ならびに当業者の範囲内である多数の等価物または代替案の使用を実施することができることは明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第1の実施形態による簡単化された走査装置1の基本構造を概略的に示す図である。
【図２】2つの廊下(C1、C2)および2つの部屋(A、B)を有するオフィスの例示的概要を示す図である。
【図３】走査(映画撮影)プロセスが行われるルートに沿った複数のポイントを示す図である。
【図４】図3のオフィスの一区画が映画撮影される全般的概要を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に従って仮想映画の映画撮影を行うための標準三脚および標準カメラに適応されるキットを示す図である。
【図６】案内支援手段を有する基部600の実施形態を示す図である。
【図７】本発明による走査装置のさらなる別の実施形態を示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】平成20年9月5日(2008.9.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現実の場所内のユーザの歩行およびそこの探索をシミュレートする対話式仮想映画を生成する方法であって、
a.カメラと、場所の床に対する走査装置の変位を測定するための手段と、前記走査装置に対するカメラの視野方向の変化を測定するための手段とを含む前記走査装置を提供するステップと、
b.新しい写真を取り込むための最低条件を定義するステップであって、前記最低条件が、(a)距離Dだけの前記装置の変位、(b)角度Δ°だけの装置方位の変化、または(c)δ°の角度だけの前記装置に対する前記カメラの方位の変化の1つまたは複数を含むステップと、
c.2つの撮影モードで前記場所を撮影する走査装置を使用するステップであって、2つの撮影モードが、
c.1.ルートに沿って前記走査装置を移動させ、DおよびΔ°の値を決定し、少なくとも、前記装置が前記事前定義された最低条件の1つを超えるたびに写真を取り込むことによる連続ルート撮影であって、前記値の測定が前記取込みの各々のときに再設定される連続ルート撮影、および
c.2.前記装置が静止し、前記カメラが地面に本質的に垂直な軸を中心として回転し、前記カメラがδ°ごとに写真を取り込む連続分岐点撮影
であるステップと、
d.開鎖を形成するステップであって、各開鎖が共通ルート撮影セッション中に取り込まれたそれらの写真を含み、各開鎖が最初と最後の写真をさらに有するステップと、
e.閉鎖を形成するステップであって、各閉鎖が共通分岐点撮影中に取り込まれたそれらの写真を含むステップと、
f.形成された開鎖及び閉鎖を記憶するステップと、
g.分岐点に隣接して取り込まれたそれらの開鎖の最初と最後の写真の各々に対して、前記分岐点に関連する前記閉鎖写真の中から、最も高い相関の基準のうちの1つを満たすかまたは最も類似した視野方向を有する対応する同様の写真を探し出し、それらの間を接続するステップと
を含む方法。
【請求項２】
開鎖の前記最初および/または最後の写真のいくつかが閉鎖に接続されずに残される、請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前記写真のどれも開鎖写真に接続されていないいくつかの閉鎖がある、請求項1に記載の方法。
【請求項４】
前記探し出し接続するステップが自動で行われる、請求項1に記載の方法。
【請求項５】
前記探し出し接続するステップが手動で行われる、請求項1に記載の方法。
【請求項６】
前記探し出し接続するステップが、部分的に自動で部分的に手動で行われる、請求項1に記載の方法。
【請求項７】
前記写真が前記撮影段階中に連続して指標づけされ、前記指標づけが前記探し出し接続するステップを簡単化するために使用される、請求項1に記載の方法。
【請求項８】
前記走査装置が360°カメラを使用し、開鎖だけが形成され、いずれの開鎖の写真も別の開鎖の1つよりも多い写真に接続することができる、請求項1に記載の方法。
【請求項９】
現実の場所内のユーザの歩行およびそこの探索をシミュレートする、互いに接続された写真の開鎖および写真の閉鎖から成る対話式仮想映画を生成するための可動走査装置であって、
a.支持プラットフォームと、
b.前記プラットフォームに取り付けられ、前記プラットフォームに対して回転可能であるカメラと、
c.前記装置の変位を測定するための変位測定手段と、
d.床に対しする前記プラットフォームの角度方向を測定するための第１角度測定手段と、
e.床に本質的に垂直な軸を中心としたカメラの回転の角度変位を測定するための第２角度測定手段と、
f.前記変位測定手段および前記第１および第２角度測定手段によって測定される前記変位測定値を受け取り、少なくとも、前記装置が事前定義された距離D値を超える距離を変位するたびにおよび/または前記装置が事前定義されたΔ°値より大きい角度だけその方向を変化させるたびにまたは前記カメラが事前定義されたδ°値よりも大きい角度だけ回転する場合に写真を取り込むように前記カメラへのトリガを生成するためのコントローラであって、前記D、Δ°およびδ°値は前記写真取り込み後にリセットされ新たに測定される、コントローラとを含み、
前記装置は2つの撮影モードで場所から写真を取り込み、2つの撮影モードが、
a.開鎖を形成する連続ルート撮影であって、前記測定値の1つが各々D、Δ°およびδ°の事前定義された最小値を超えるたびに写真を取り込み、各々の取り込みに応じて現在取り込まれた写真と以前に取り込まれた写真との間の接続を開鎖における最後の写真まで形成する連続ルート撮影、および
b.閉鎖を形成する連続分岐点撮影であって、前記装置が固定され、前記カメラが地面に本質的に垂直な軸を中心として回転し、δ°の測定値が事前定義されたδ°値を超えるごとに写真を取り込み、各々の取り込みに応じて現在取り込まれた写真と以前に取り込まれた写真との間の接続を閉鎖における最後の写真まで形成する連続分岐点撮影であり、
前記装置が、すべての形成された鎖のための記憶装置と、分岐点に隣接して取り込まれたそれらの開鎖の最初と最後の写真の各々に対して、同じ隣接する分岐点に関連する前記閉鎖写真の中から、最も高い相関の基準のうちの1つを満たすかまたは最も類似した視野方向を有する対応する同様の写真を探し出し、それらの間を接続する処理ユニットとをさらに備える、装置。
【請求項１０】
前記装置の累積されたx、y位置が前記コントローラによって決定され、取り込まれた各写真に各々関連づけられる、請求項9に記載の装置。
【請求項１１】
(a)カメラの視野方向および(b)前記装置の前記累積されたx、y位置の1つまたは複数が前記コントローラによってさらに決定され、取り込まれた各写真に各々関連づけられる、請求項12に記載の装置。
【請求項１２】
前記プラットフォームが三脚の形態を有する、請求項9に記載の装置。
【請求項１３】
前記写真が前記カメラに記憶される、請求項9に記載の装置。
【請求項１４】
前記写真が前記コントローラに直ちに伝達され、前記コントローラ内に記憶される、請求項9に記載の装置。
【請求項１５】
前記写真がプラットフォーム変位に関係なく前記カメラによって高速で取り込まれ、前記トリガが前記写真のどれを保存するか決定する前記コントローラの内部にある、請求項14に記載の装置。
【請求項１６】
前記写真が取込み時に指標づけされ、前記指標が前記対応する写真に関連づけられる、請求項9に記載の装置。
【請求項１７】
キットの形態において与えられる請求項9に記載の装置であって、
a.前記支持プラットフォームが車輪を有する支持板を備え、前記指示板が従来のカメラ三脚の脚の底部を受けるための手段を有し、
b.前記角度測定手段が、前記三脚の標準カメラ受け台を前記カメラに機械的に連結するためのカメラ基部であって、前記カメラ受け台と、前記カメラを連結するための手段を有する回転可能部分とに連結される固定部分を有するカメラ基部を備え、前記角度測定値が前記固定部分に対する前記回転可能部分の角度変位を示し、
c.電気ケーブルが、前記様々な測定手段と前記コントローラとの間、前記カメラと前記コントローラとの間、およびコントローラとGUIとの間をそれぞれ接続するために設けられる、装置。
【請求項１８】
前記支持構造が人間である、請求項9に記載の装置。
【請求項１９】
前記カメラの視野が360°まである、請求項9に記載の装置。
【国際調査報告】
2009522906.tif 000009
2009522906.tif 000010
2009522906.tif 000011