(57)【要約】  従来の磁気センサーによる車両検知方法及び検知装置は、車幅方向と鉛直方向を検知するなど２以上の磁気センサーが必要となるため、磁気センサー同士の配置や調整が難しく、材料費、施工費、調整・修理費などの費用が嵩むものであった。また、磁気センサーを設置した環境の温度変化に影響されるという課題もあった。  本発明は、構造も単純で、施工費や調整・修理費等も安価な汎用の電子コンパスを利用した車両検知方法及び車両検知装置を提供するものである。また、本発明は、電子コンパスの設置環境温度を自動検知し、その検知温度が所定温度の範囲外にあるときは、自動的に加熱又は冷却して、電子コンパスの安定動作を保った状態で車両の存否を検知することもできるものである。
2009060651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両検知エリアにおける車両の存否に伴う磁気の変化を、車両検知エリア又はその近くに設置した電子コンパスで検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項２】
請求項１記載の車両検知方法において、車両が存在しないときに検知した基準地磁気レベルと電子コンパスで実測した実測磁気レベルとの較差に基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の車両検知方法において、電子コンパス又はその設置環境温度を自動検知し、その検知温度が電子コンパスの安定動作許容温度の範囲外にある場合は電子コンパスの設置環境温度が前記許容温度となるように、電子コンパス又はその設置環境温度を温度調整して電子コンパスの安定動作を確保した状態で、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両検知方法において、車両の存否に伴う磁気変化を２以上の電子コンパスで検知し、それら電子コンパスで検知した磁気レベルに基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両検知方法において、車両の存否に伴う磁気変化をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか２以上の軸に配置された２以上の電子コンパスで検知し、それら電子コンパスで検知した磁気レベルに基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両検知方法において、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の車両検知方法において、車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．前記工程１の「判定用変動」から前記工程３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する工程。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の車両検知方法において、車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程６記載の「進入時初期変動量」と、前記工程６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記工程６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する工程。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の車両検知方法において、停電発生又は通電復帰を検知し、前記復帰後も停電前と同様に、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項１０】
請求項９記載の車両検知方法において、通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程と、６の判別工程を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する工程、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むものと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．停電直前の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記工程１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する工程、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする工程。
【請求項１１】
車両検知エリアにおける車両の存在を検知すると車両の退出を規制し、精算が済むとその規制を解除する車止め装置に、電子コンパス、又は電子コンパスとそれで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部が、内蔵又は外付けされたことを特徴とする車両検知ユニット。
【請求項１２】
車両検知エリア又はその近くに、車両検知エリアにおける車両存否に伴う磁気変動を検知する電子コンパスが単体で備えられたこと、又は請求項１１記載の車両検知ユニットが設置されたことを特徴とする車両検知装置。
【請求項１３】
請求項１２記載の車両検知装置において、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する機能を備えたことを特徴とする車両検知装置。
【請求項１４】
請求項１２又は請求項１３記載の車両検知装置において、判別処理部が、車両検知エリアに設置された２以上の電子コンパスが検知した車両存否に伴う磁気変動を集約し、一括して判別処理可能なものであることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１５】
請求項１２又は請求項１３記載の車両検知装置において、車両検知エリアに設置された２以上の電子コンパスで検知された車両存否に伴う磁気変動を個別に判別処理する判別処理部が電子コンパスごとに設けられ、それら判別処理部で処理された判別結果を集約する中継装置を備え、その中継装置は前記判別結果に応じて制御する端末機器に前記集約したデータを伝送するものであることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１６】
請求項１２乃至請求項１５のいずれかに記載の車両検知装置において、電子コンパス又はその設置環境温度を自動検知する温度センサーを備え、その温度センサーで検知した温度が電子コンパスの安定動作許容温度の範囲外にある場合は電子コンパスの設置環境温度が前記許容温度となるように、電子コンパス又はその設置環境温度を温度調整できる温度調整機器を備えたことを特徴とする車両検知装置。
【請求項１７】
請求項１２乃至請求項１６のいずれかに記載の車両検知装置において、車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の判別工程を行う機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程を行う機能と、９の判別工程を行う機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知装置。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．前記工程１の「判定用変動」から前記工程３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する工程。
【請求項１８】
請求項１２乃至請求項１７のいずれかに記載の車両検知装置において、車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の判別工程を行う機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程を行う機能と、９の判別工程を行う機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知装置。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程６記載の「進入時初期変動量」と、前記工程６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記工程６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する工程。
【請求項１９】
請求項１２乃至請求項１８のいずれかに記載の車両検知装置において、停電発生又は通電復帰を検知する停電検知器を備え、通電復帰を検知すると停電発生前と同様に車両検知エリアにおける車両の存否を検知する機器を備えたことを特徴とする車両検知装置。
【請求項２０】
請求項１９記載の車両検知装置において、通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程と、６の判別工程を備えて、を備え、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知装置。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する工程、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．停電直前の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記工程１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する工程、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする工程。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デパートの立体駐車場の出入口、高速道路の出入口付近、コインパーキングといった駐車スペースにおける車両の存否を検知する車両検知方法と、その方法の実施に用いる車両検知ユニット及び車両検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車スペースの駐車車両の存否検出方法として、従来は、光センサーや磁気センサーで検知する方法、ループコイルを利用して検知する方法など種々の方法があった。その一例として、特許文献１記載のように、駐車スペースに磁気センサーを複数備えたものがある。【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６４１４５号公報。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の磁気センサーによる車両検知方法及び車両検知装置には、次のような課題がある。
（１）前記特許文献１記載のように、車幅方向と鉛直方向を検知する２以上の磁気センサーが必要となるため、磁気センサー同士の配置や調整が難しい。
（２）複数の磁気センサーを要することから、材料費、施工費、調整・修理費などの費用が嵩む。
（３）車両とそれ以外のものとの判別ができず、悪戯で置いた空き缶や風で飛んできた金属片等との識別ができず誤検出することがある。
（４）磁気センサーは、設置した環境の温度変化に影響を受けやすい。
（５）停電復旧後に迅速な検知開始ができにくい。
本発明の課題は少なくとも上記に掲げられた問題点を解決するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両検知方法、車両検知装置及び車両検知ユニットは、コンパクトで、微弱な地磁気をも確実に検知でき、方位（磁北）を示すことができることから携帯電話や腕時計に汎用されている電子コンパスに着目して開発したものである。【０００６】
本発明の車両検知方法は、請求項１記載のように、駐車スペース又は車両通路などの車両検知エリアにおける車両の存否に伴う磁気の変化を、前記駐車両検知エリア又はそれらの近くに設置した電子コンパスで検知することによって、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する車両検知方法である。車両が存在しないときに検知した基準となる磁気レベルと電子コンパスで実測した磁気レベルとを比較して、その較差をもって車両の存否による磁気変化であるか否かを判別し、車両の存否を検知することもできる。【０００７】
また、本発明の車両検知方法は、電子コンパス又は、電子コンパスの設置環境温度を自動検知し、その検知温度が電子コンパスの安定動作許容温度の範囲外にある場合には、電子コンパス又は電子コンパスの設置環境温度が前記許容温度となるように自動的に温度調整して、電子コンパスの安定動作を保った状態で車両の存否を検知することもできる。【０００８】
さらに、本発明の車両検知方法は、２以上の電子コンパスを設置し、これら電子コンパスで検知した磁気レベルに基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することもできる。また、車両の存否に伴う磁気変化をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか２以上の軸に配置された２以上の電子コンパスで検知し、それら電子コンパスで検知した磁気レベルに基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することもできる。【０００９】
本発明の車両検知方法は、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することもできる。【００１０】
車両検知エリアへの車両進入検知に当たっては、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することもできる。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．前記工程１の「判定用変動」から前記工程３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する工程。【００１１】
車両検知エリアからの車両退出検知に当たっては、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することもできる。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程実施形態
５．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程実施形態
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程６記載の「進入時初期変動量」と、前記工程６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記工程６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する工程。【００１２】
本発明の車両検知方法は、停電発生又は通電復帰を検知し、前記復帰後も停電前と同様に、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することもできる。【００１３】
通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たっては、次の１乃至３の判別工程と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程と、６の判別工程を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することもできる。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する工程、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むものと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．停電直前の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記工程１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する工程、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする工程。【００１４】
本発明の車両検知ユニットは、車両検知エリアにおける車両の存在を検知すると車両の退出を規制し、精算が済むとその規制を解除する車止め装置に、電子コンパス、又は電子コンパスとそれで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部が、内蔵又は外付けされたものである。【００１５】
本発明の車両検知装置は、駐車スペース又は車両通路などの車両検知エリアにおける車両存否に伴う磁気変動を検知する電子コンパスを単体で備えるか、又は前記車両検知ユニットが設置された車両検知装置である。【００１６】
また、本発明の車両検知装置は、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する機能を備えたものとすることもできる。【００１７】
本発明の車両検知装置は、車両検知エリアに設置された２以上の電子コンパスが検知した車両存否に伴う磁気変動を集約し、一括して判別処理可能である判別処理部を備えたものとすることができる。さらに、車両検知エリアに設置された２以上の電子コンパスで検知された車両存否に伴う磁気変動を個別に判別処理する判別処理部が電子コンパスごとに設けられ、それら判別処理部で処理された判別結果を集約する中継装置を備え、その中継装置は前記判別結果に応じて制御する端末機器に前記集約したデータを伝送するものとすることもできる。【００１８】
本発明の車両検知装置は、電子コンパス又はその設置環境温度を自動検知する温度センサーを備え、その温度センサーで検知した温度が電子コンパスの安定動作許容温度の範囲外にある場合は電子コンパスの設置環境温度が前記許容温度となるように、電子コンパス又はその設置環境温度を温度調整できる温度調整機器を備えたものとすることもできる。【００１９】
本発明の車両検知装置は、車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の判別工程を行う機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程を行う機能と、９の判別工程を行う機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する車両検知装置とすることができる。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．前記工程１の「判定用変動」から前記工程３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する工程。【００２０】
車両検知エリアからの車両退出検知に当たっては、次の１乃至３の判別工程を行う機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程を行う機能と、９の判別工程を行う機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する車両検知装置とすることができる。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程６記載の「進入時初期変動量」と、前記工程６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記工程６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する工程。【００２１】
本発明の車両検知装置は、停電発生又は通電復帰を検知する停電検知器を備え、通電復帰を検知すると停電発生前と同様に車両検知エリアにおける車両の存否を検知する機器を備えたものとすることもできる。【００２２】
通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たっては、次の１乃至３の判別工程と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程と、６の判別工程を備えて、を備え、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する車両検知装置とすることができる。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する工程、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．停電直前の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記工程１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する工程、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする工程。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の車両検知方法は次のような効果がある。
（１）車両の進入、後退、移動等に伴う磁気レベルの変動を電子コンパスで検知するので、微弱な磁気変動でも確実に検知できる。
（２）駐車スペースへの車両の駐車のみならず、車両通路における車両通過をも検知できるため、コインパーキング等の駐車場における駐車車両の検知のほか、デパートの立体駐車場の出入口や高速道路の出入口における通過車両の検知を行うなど、様々な場所で車両存否の検知に応用することができる。
（３）検知された実測磁気レベルと基準地磁気レベルとの較差から車両の存否を判別するので検出精度が高い。
（４）車両とそれ以外の物体とを判別するので、駐車スペースの近くを単に素通りした場合や、人が往来した場合であっても、それらと車両の進入、退出等とを判別して車両のみを正確に検知できる。
（５）検知された実測磁気レベルとキャリブレーション値、検知された実測磁気レベルの最大値と基準値、磁気レベルの変動から安定して保持するまでの時間と基準値、種々の変動量の比較等によって車両による磁気レベルの変動と車両以外の要因による磁気レベルとを判別するので、より精度の高い車両存否判断を行うことができる。
（６）電子コンパス設置環境温度を自動計測して電子コンパスが安定動作する温度に自動調節することができるので、環境温度に左右されず安定した車両判別ができる。
（７）停電が発生しても、停電が復旧するとそれを自動的に検知して、復帰後も停電前と同様に、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するので、停電復旧後に迅速に安定動作に復帰する。【００２４】
本発明の車両検知ユニットは、電子コンパス、又は電子コンパスとそれで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部を、車止め装置に内蔵又は外付けしてあるため、その車両検知ユニットを車両検知エリアに設置するだけで、電子コンパスと車止め装置の双方の同時に敷設されるので、敷設作業（工事）が容易になる。【００２５】
本発明の車両検知装置には次のような効果がある。
（１）車両検知エリアの車両の存在検知に磁気変動を検知する電子コンパスを利用しているので、構成が簡潔で、コンパクトな車両検知装置になり、車両検知エリアへの設置、施工が容易になる。
（２）電子コンパスは小型であるため設置にスペースを取らず、コインパーキング等の駐車場、デパートの立体駐車場、それらの出入口付近、高速道路の出入口といった各種場所に設置し易い。
（３）電子コンパスは小型であるため、駐車場に設置する車止め装置に内蔵又は外付けすることができ、その場合は車止め装置を設置すると同時に電子コンパスも設置できる。
（４）温度調節装置を備えているので、電子コンパスの設置環境温度を直に又は間接的に安定動作する温度に自動調節でき、電子コンパスの検知精度が安定する。
（５）電源監視装置を備えているので、その装置で電圧変化を監視して停電の発生、復旧を自動的に検知して、復帰後も停電前と同様に、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することができ、停電復旧後の迅速、安定動作を確保できる。
（６）磁気レベル変動を、各種基準値と比較して、磁気レベル変動が車両の進入、後退、移動等によるものか他の原因によるものかを判別する各種判別機能を備えているため、車両の存否を他の物体の存否と判別して確実に検知することができる。
（７）電子コンパスで検知した磁気レベル変動に基づいて、駐車料金精算機や駐車場出入り口の開閉装置といった各種端末機器を自動的に制御する端末制御装置を設けたので、車両の有無の判別検知のみならず、車両検知エリア周辺の関連機器を自動制御することもできる。
（８）２以上の電子コンパスで検知したで磁気レベル変動を判別処理する中継装置を備えているので、電子コンパスが車両検知エリアに２以上設置されていても、それら電子コンパスで検知された磁気レベル変動を簡易なシステムで処理して、車両の有無を判別検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の車両検知装置の実施形態の一例を示す平面説明図。
【図２】図１の車両検知装置の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の車両検知装置を車止め装置に内蔵する場合の平面説明図。
【図４】本発明の車両検知装置を車止め装置周辺に配置する場合の平面説明図。
【図５】本発明の車両検知装置を車止め装置がない駐車スペースに配置する場合の平面説明図。
【図６】図１の車両検知装置で車両の存否を検知し、駐車スペース上に車両が駐車されている場合に車止め装置を作動させる手順について説明したフローチャート。
【図７】本発明の車両検知装置の実施形態の他の一例を示す平面説明図。
【図８】電子コンパスの設置環境温度を加熱冷却機で自動制御して、電子コンパスの安定動作を図ったうえで、駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図９】図８のフローチャートに示す車両検知装置の構成を示すブロック図。
【図１０】停電が生じた際に駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図１１】本発明の車両検知装置を駐車スペースに複数配置する場合の平面説明図。
【図１２】本発明の車両検知装置を多点配置し、中継装置を配置する場合の平面説明図。
【図１３】本発明の車両検知装置を多点配置し、制御部を配置する場合の平面説明図。
【図１４】入庫判別時の駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図１５】出庫判別時の駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図１６】出庫判別時の駐車の有無を検知する詳細な手順について説明したフローチャート。
【図１７】停電が生じた際に駐車の有無を検知する詳細な手順について説明したフローチャート。
【符号の説明】
【００２７】
１  車止め装置
２  駐車スペース
３  車両
４  車両検知装置
５  フラップ板
６  ケース
７  電子コンパス
１０  Ａ／Ｄ変換回路（Ｘ軸）
１１  Ａ／Ｄ変換回路（Ｙ軸）
１２  処理回路（マイクロプロセッサ）
１３  メモリ
１４  サーミスタ
１５  出力回路
１６  電源
１７  シリアル通信
２０  車両通路
２１  ゲート
２２  ２軸の電子コンパス
２３  ３軸の電子コンパス
２４  マイクロコンピューター
２５  メモリ
２６  サーミスタ
２７  ヒーター
２８  リレー
２９  プリント基板
３０  中継装置
３１  電子コンパス
３２  制御部
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
（実施形態１）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の一実施形態を図１、図２に基づいて説明する。この実施形態は車両検知エリアが車止め装置１を備えるコインパーキングといった駐車スペース２の場合であり、駐車スペース２に車両３が駐車しているか否かを検知する方法及び装置であり、車両の存在（例えば駐車や通過）を確認すると車止め装置１が作動して車両の出庫や通行を規制する方法及び装置の一例である。【００２９】
図１に示す車両検知装置４は、同図に示すように駐車スペース２の進入・退出方向のほぼ中央部で、車止め装置１の直近に備えられており、車両検知装置４によって車両３の駐車が確認されると車止め装置１のフラップ板５が上方に回転して車両３の自由な出庫を規制し、利用客が精算を済ませるとフラップ板５が下方に回転して車両３の出庫を可能にするように構成されている。車両検知装置４は車止め装置１に内蔵させて備えることも、車止め装置１とは別に駐車スペース２の任意の場所に設置することもできる。車両検知装置４を車止め装置１に内蔵させる場合は、図３の斜線部に示す車止め装置シャーシの内部に、車止め装置１の周辺に取り付ける又は埋設する場合は、図４に示すＡ〜Ｃの位置にすると設置のための施工が容易になる。車止め装置１が無い場合には図５の斜線で示す範囲内の舗装や地面に固定又は埋設する。【００３０】
車両検知装置４には図２のブロック図に示すように、ケース６内に電子コンパス７と判別処理部と、電源１６とを備えたものを使用することができる。判別処理部には二つのＡ／Ｄ変換回路１０、１１と、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１２と、メモリ１３と、サーミスタ１４と、出力回路１５を備えたものを使用することができる。【００３１】
ケース６は図１に示すように駐車スペース２内の地表面や車止め装置に固定できるようにしたものである。このケース６は車両３が乗り上げても破損しない頑強な構造に作られている。また防水ケースとしてあり、内部に塵芥や雨水等が浸水しないように防塵、防止処理をしてある。更にケース６は、電子コンパス７による磁気の検知を妨げない材質製及び構造にしてある。【００３２】
図２の電子コンパス７は汎用の又は新たに開発される電子コンパスである。その原理は内蔵の磁気センサー（図示しない）で磁気の強さを検知し、検知した磁気強度を電気信号に変換し、その信号から方位を判断できるようにしたものである。図２の電子コンパス７には２軸タイプ、３軸タイプのいずれのものでも使用可能である。２軸タイプのものは２つの磁気センサーを直角に組み合わせて前後方向と左右方向の磁気を検出できるようにしてあり、３軸タイプのものは前記２軸タイプの２つの磁気センサーに第３の磁気センサーを加えて上下方向の磁気をも検出できるようにしたものである。２軸タイプの電子コンパスを使用すれば駐車スペース２の幅方向（Ｘ軸）と長手方向（Ｙ軸）の夫々の磁気を検知することができ、３軸タイプの電子コンパスを使用すれば、更に駐車スペース２の上下方向（Ｚ軸）の磁気をも検知することができる。従って、この電子コンパス７によって、例えば車両３が駐車スペース２内に無い場合、車両３が駐車スペース２内に駐車された場合、人や車両が駐車スペース２の近くを通過した場合等に生ずる磁気レベル変化を検知して、駐車スペース２内の車両の有無を検知することができる。【００３３】
図２は２軸タイプの電子コンパス７を１個だけ設置した場合であり、電子コンパス７で検知される磁気レベル（アナログ電気信号）は判別処理部のＡ／Ｄ変換回路１０、１１（図２）に送られるようにしてある。Ａ／Ｄ変換回路１０、１１は、いずれも電子コンパス７から送られたアナログ信号をデジタル信号に変換してマイクロプロセッサ１２に送る回路である。２つのＡ／Ｄ変換回路１０、１１のうち一方はＸ軸用の磁気センサーが検知した信号をデジタル変換するＸ軸用Ａ／Ｄ変換回路１０、他方はＹ軸用の磁気センサーが検知した信号をデジタル変換するＹ軸用Ａ／Ｄ変換回路１１である。電子コンパス７が３軸タイプである場合はＺ軸用の磁気センサーが検知した信号をデジタル変換するＺ軸用Ａ／Ｄ変換回路が必要となる。【００３４】
図２のマイクロプロセッサ１２は、前記Ａ／Ｄ変換回路１０、１１から送られてくるデジタル信号に基づいて、電子コンパス７が検知した磁気レベルが、車両３が駐車スペース２内に無い時と比較してどれほど変化したかを判別することによって駐車スペース２上に車両３が駐車されたか否かを随時判別する処理回路である。【００３５】
このマイクロプロセッサ１２における、駐車スペース２上に車両３が駐車されたか否かの判別は、駐車スペース２上に車両３が存在していないときの基準となる地磁気レベル（キャリブレーション：初期基準レベル：予め図２のメモリ１３に記憶されている）と、磁気変化時に電子コンパスで検知した磁気レベルの実測値とを比較して、変化値（較差）が所定値以上であって、その所定値が一定時間継続して安定して保持された場合に、駐車スペース２上に車両３が存在すると判別する。従って、計測される磁気レベルに変化があった場合であっても、所定値以上の較差が計測されなかった場合やその所定値が一定時間継続しなかった場合は駐車スペース２上に車両３が存在しないと判断される。ちなみに、磁気レベルが変動したが前記所定値が一定時間継続しなかった場合としては、人や車両が近くを通過した場合、駐車スペース２上を一時的に車両３が通過した場合、悪戯で空き缶が置かれたりした場合等がある。この実施形態では前記のように車両の存在による磁気レベルの変動とそれ以外の要因による磁気レベルの変動を判別して車両の存在による磁気レベルの変動だけを確実に判別できる。これら判別は、主に金属製である車両３が駐車スペース２上、即ち電子コンパス７の上方に存在する時の磁気レベルの変動量が、人や車両が駐車スペース２の近くを通過するに過ぎない場合の磁気レベルの変化量に比して格段に大きくなることを利用して行なわれる。【００３６】
本実施形態の場合、マイクロプロセッサ１２は、駐車スペース２上に車両３が駐車されていると判別した場合に、出力回路１５に車両３が駐車されている旨の信号を送るようにしてある。【００３７】
図２に示すメモリ１３は、各種情報を記憶可能な装置である。このメモリ１３には、予め、駐車スペース２上に車両３が存在していないときの電子コンパス７で計測される地磁気レベル、駐車スペース２上に車両３が存在しているときの磁気レベル、駐車スペース２の近くを人や車両３が通過したときの磁気レベル等、駐車スペース２内外の各種状態における磁気レベルが記憶されており、前記マイクロプロセッサ１２が車両３の有無の判別を行う場合の基準にできるようにしてある。また、メモリ１３には、駐車スペース２の利用履歴、利用時間、利用料金等の各種情報を随時記憶させることもできる。また、メモリ１３に記憶された情報の外部へのはき出しや、外部からの書込み設定は、図２に示すシリアル通信とか他の通信により行うことができる。【００３８】
図２のサーミスタ１４は電子コンパス７又はその設置環境（周囲）の温度を測定し、そのデータをマイクロプロセッサ１２に入力し、温度変化による電子コンパス７の測定誤差を補正できるようにするものである。この補正により車両検知装置４は雨、風、雪、日照り等といった外部環境に影響されずに確実に車両を検知することができる。【００３９】
図２に示す出力回路１５は、前記マイクロプロセッサ１２が駐車スペース２上に車両３が駐車されていると判別した場合に送る信号を受けて、車止め装置１を動作させて車両３の自由な出庫を規制するための信号を出力する回路である。【００４０】
図２に示す電源１６は、ケース６内に実装された電子コンパス７、Ａ／Ｄ変換回路１０、１１、マイクロプロセッサ１２、メモリ１３等を動作させるための電源である。電源１６には電池や商用電源など、任意の電源を用いることができる。【００４１】
図６のフローチャートに基づいて、図１、図２の車両検知装置４で駐車スペース２上の車両３の有無を検知し、駐車スペース２上に車両３が駐車されている場合に車止め装置１を作動させる手順について説明する。【００４２】
車両検知装置４を設置し、駐車スペース２上に車両が存在しないことを確認してから、電源を入れて車両検知装置４を作動させると（Ｓ１）、電子コンパス７が、車両がない状態（空車時）の駐車スペース２上の地磁気レベルを検知して、そのレベルを初期状態として設定してメモリ１３に記憶させる（Ｓ２）。前記初期状態の駐車スペース２上の地磁気をメモリ１３に記憶させた後も、電子コンパス７は駐車スペース２上の磁気を常時継続して検知する（Ｓ３）。電子コンパス７が検知した磁気は、電気信号（アナログ信号）に変換してＡ／Ｄ変換回路１０、１１に随時送られ、Ａ／Ｄ変換回路１０、１１でデジタル信号に変換されてマイクロプロセッサ１２に送られるようにしてある。このとき、電子コンパス７が検知する空車時の磁気の変化に応じて、メモリ１３に記憶されている初期状態の設定を微調整させることもできる。【００４３】
マイクロプロセッサ１２では、電子コンパス７が現在計測している磁気レベルが、駐車スペース２上に車両３が存在していないときの地磁気レベルと比べて変化しているか否かを判別する（Ｓ４）。計測される磁気レベルに変化が無かった場合（Ｓ４：Ｎ）には、駐車スペース２上に車両３が存在していないと判別され（Ｓ５）、電子コンパス７による磁気検知に戻る（Ｓ３）。変化があった場合（Ｓ４：Ｙ）には、その変化を車両３が存在していないときの地磁気レベルと比較し、その較差が所定値以上か否かを判別する（Ｓ６）。ここで、較差（比較値）が所定値以下であった場合（Ｓ６：Ｎ）には、駐車スペース２上に車両３が存在していないと判別され（Ｓ５）、電子コンパス７による磁気検知に戻る（Ｓ３）。較差が所定値以上であった場合（Ｓ６：Ｙ）には、駐車スペース２上に車両３が存在していると判別される（Ｓ７）。【００４４】
駐車スペース２上に車両３が存在していると判別された場合（Ｓ７）、マイクロプロセッサ１２は、車両３が駐車スペース２上に存在する状態が一定時間以上継続したか否かを判別する（Ｓ８）。車両３が駐車スペース２上に存在する状態が一定時間以上継続しなかった場合（Ｓ８：Ｎ）、駐車スペース２上に車両３が駐車されたとは判別されず（Ｓ５）、電子コンパス７による磁気検知に戻る（Ｓ３）。車両３が駐車スペース２上に存在する状態が一定時間以上継続した場合（Ｓ８：Ｙ）、駐車スペース２上に車両３が駐車されたと判別され（Ｓ９）、マイクロプロセッサ１２は出力回路１５に信号を送り、出力回路１５はその信号を受けて、車止め装置１を動作させるための信号を出力する。電子コンパス７は、その後も駐車スペース２上の磁気レベルの検知を継続する（Ｓ３）。【００４５】
（実施形態２）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置は、前記実施形態１記載の駐車スペースにおける車両検知には限られず、デパートの立体駐車場の出入口や高速道路の出入口等の各種車両通路において、車両が車両通路を通過したか否かの検知に利用することもできる。この場合、例えば、図７に示すように、車両３の通路通過が確認されるとゲート２１を開くようにしておくこと等もできる。【００４６】
本実施形態の車両検知装置４は、図７に示すようなデパートの立体駐車場の出入口や高速道路の出入口等の各種車両通路２０において、車両が車両通路２０を通過したか否かの検知が可能な装置である。この車両検知装置４は、同図に示すようにゲート２１を備える車両通路２０の中央部に備えられており、車両検知装置４によって車両の通過が確認されるとゲート２１が開くように構成されている。車両通路２０に設けられるのはゲート２１に限らず、例えば自動発券機等、車両の通過を確認して作動するものであれば任意のものとすることができる。本例の車両検知装置４も、前記実施形態１記載のものとほぼ同様（図２参照。）であって、車両通路２０内の磁気の変化を電子コンパスで検知し、その変化時の磁気レベルを、車両通路２０に車両３が通過していないときの基準となる地磁気レベルと比較して、所定値以上の変化（較差）が計測された場合に車両通路２０を車両３が通過したと判別するようにしたものである。本実施形態においては、マイクロプロセッサ１２及び出力回路１５の一部機能が実施形態１記載のものとは異なる。【００４７】
本実施形態のマイクロプロセッサ１２は、車両３が車両通路２０を通過した（車両検知装置４上を通過した）と判別したときは、すぐに出力回路１５に車両３が通過した旨の信号を送るようにしてある。出力回路１５も、その信号を受けてすぐにゲート２１を開く信号を出力するようにしてある。【００４８】
（実施形態３）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の他の実施形態を図８、図９に基づいて説明する。この実施形態は、コインパーキング等の駐車スペースでの駐車の有無を、電子コンパスを利用して検知する方法及び装置であって、電子コンパスの設置環境温度を自動検知し、さらに電子コンパスの設置環境温度を所定の許容温度となるように温度調整装置で自動制御して、電子コンパスの安定動作を図ったうえで駐車の有無を検知する方法及び装置の一例である。【００４９】
図９に示すように、本実施形態における車両検知装置は、２軸の電子コンパス２２、３軸の電子コンパス２３、マイクロコンピューター２４、メモリ２５、サーミスタ２６、ヒーター２７、リレー２８が、プリント基板２９に設置されてなる。このプリント基板は温度変化や光の影響を抑えるようにポッティングされている。【００５０】
図８のフローチャートに基づいて、駐車の有無を検知し、電子コンパスの設置環境温度を自動検知し、さらに電子コンパスの設置環境温度を所定の許容温度となるように自動的に加熱又は冷却する手順について説明する。【００５１】
駐車スペースに車両がない状態（空車状態）で、電子コンパスの設置環境温度を電子コンパスが安定動作を保つ許容温度（電子コンパスの安定動作許容温度）に設定する（Ｔ１）。この電子コンパスの安定動作許容温度は、下限値以上（例えば４０℃以上）、上限値以下（例えば８０℃以下）、又は下限値以上であって上限値以下（例えば４０℃以上かつ８０℃以下）、とすることができるが、本実施形態では下限値をもって電子コンパスの安定動作許容温度を設定している。
また、空車状態における地磁気レベルを検知してメモリ２５（図９）に記憶させ、リレー２８（図９）を「空車」に設定しておく（Ｔ２）。【００５２】
サーミスタ２６（図９）は、定期的又は連続して電子コンパスが設置された環境温度を検知し（Ｔ３）、ここで検知したアナログ信号をＡ／Ｄ変換してマイクロコンピューター２４（図９）に送る。マイクロコンピューターでは、検知した温度が電子コンパスの安定動作許容温度の範囲内にあるか否か、即ち、検知した温度が下限値未満であるか否かを判別し（Ｔ４）、下限値未満である場合にはヒーター制御をＯＮにして（Ｔ５）電子コンパスの設置環境温度を上昇させる。逆に、検知した温度が下限値以上であって、既にヒーター制御がＯＮとなっている場合はヒーター制御をＯＦＦとして（Ｔ６）、これ以上の温度上昇を抑制する。なお、検知した温度が下限値以上であって、ヒーター制御がＯＦＦとなっている場合は、ヒーター制御の状態（ＯＦＦ）を維持したままで磁気検知を行う。【００５３】
上記のように電子コンパスの設置環境温度を電子コンパスの安定動作許容温度に保ちながら、電子コンパス２２（図９）と電子コンパス２３（図９）で駐車スペースの磁気を検知し、ここで検知したアナログ信号をＡ／Ｄ変換してマイクロコンピューター２４（図９）に送る（Ｔ７）。
検知した磁気に変化がなければ、マイクロコンピューター２４（図９）は空車状態と判別し、リレー２８（図９）を「空車」に設定する。
一方、検知した磁気に変化があれば（Ｔ８）、引き続きサーミスタ２６（図９）で電子コンパスが設置された環境温度を検知し（Ｔ９）、その結果によってヒーター制御をＯＮ（Ｔ１０）又はＯＦＦ（Ｔ１１）とし、電子コンパスの設置環境温度を電子コンパスの安定動作許容温度に保ちながら、駐車スペースの磁気を検知する（Ｔ１２）。
磁気に変化があるか否かは、検知した磁気が所定の基準値を超えたことをもって判断することもできるし、空車状態で検知した地磁気レベルでメモリ２５（図９）に記憶されたもの（基準となる地磁気レベル）と検知した磁気レベルとの較差をもって判断することもできる。【００５４】
前記検知した磁気に変化がある場合において、引き続き検知された磁気が安定して変化している場合（Ｔ１３）であって、その安定して変化している状態が一定時間継続した場合は（Ｔ１４）、マイクロコンピューター２４（図９）は在車状態と判別し、リレー２８（図９）を「在車」に設定する（Ｔ１５）。これ以外の場合は、マイクロコンピューター２４（図９）は空車状態と判別し、リレー２８（図９）を「空車」に設定する（Ｔ１６）。【００５５】
マイクロコンピューター２４（図９）が空車状態と判別し、リレー２８（図９）を「空車」に設定した場合、その際に検知した磁気レベルを空車状態の地磁気レベルとしてメモリ２５（図９）に記憶させ、更新する（Ｔ１７）。【００５６】
（実施形態４）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の他の実施形態を図１０に基づいて説明する。この実施形態は、停電時における動作を説明するための実施例であって、基本的手順は実施形態１乃至実施形態３と共通する。【００５７】
停電する際に電圧が降下していくが、この電圧降下を検知してマイクロコンピューター２４（図９）が停電の発生を検知し（Ｕ１）、停電状態を表す停電フラグをセットする（Ｕ２）。
停電が解消して通電復帰する（Ｕ３）と、停電前にセットされた停電フラグがリセットされる（Ｕ４）。
停電フラグがリセットされると、電子コンパスが設置された環境温度の検知を再開し、その結果によってヒーター制御をＯＮ又はＯＦＦとし、電子コンパスの設置環境温度を事前に設定した許容温度に保つ（Ｕ５）。これ以降は、通常の手順に戻る。【００５８】
（実施形態５）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置は、１つの電子コンパスを利用したものに限らず、図１１のように電子コンパスを駐車スペースに複数個配置することもできる。複数の電子コンパスを配置する多点設置の場合は、１つの電子コンパスを配置する一点設置の場合に比べ磁気検知精度が高まる。多点配置の場合、少なくとも１つの電子コンパスが磁気変動を検知すれば、それら検知データを論理和、論理積といった演算処理することができる。【００５９】
電子コンパス７は車両検知装置４（図１２）に内蔵して駐車スペース２に分散配置し、それら車両検知装置４の電子コンパスから出力される磁気レベル変動を中継装置３０（図１２）が集約して判別検知したり（図１２）、車両検知装置４（図１２）に内蔵せずに直にスペース２に分散配置し、それら電子コンパスから伝送される磁気レベル変動を図１３の制御部３２（図２のマイクロコンピューター、メモリ、出力回路などが集約されている）で一括処理して判別検知したりすることができる。【００６０】
（車両検知ユニットの実施形態）
本発明の車両検知ユニットの一実施形態を図１、図３に基づいて説明する。図１は、本発明の車両検知装置４が、駐車スペース２に車両３の存在を検知すると、車止め装置１が作動して車両の出庫を規制すること示したものである。この車両検知装置４は車止め装置１のうち図３の斜線部に示す範囲内に内蔵されたもの、即ち、車両検知装置４と車止め装置１が一体となったものである。より具体的には、電子コンパスだけが、又は電子コンパスとそれで検知された磁気レベルの変動に基づいて車両存在の有無を判別処理する判別処理部との双方が車止め装置１のケースに内蔵又は外付けされたものである。【００６１】
（入庫判別検知の実施形態）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置による入庫判別検知の実施形態を図１４に基づいて説明する。この実施形態は、駐車スペース２に車両３が未入庫の状態（空車状態：出庫状態）から、車両３が入庫されたか否かを判別検知する方法の実施例であって、基本的な判別検知方法は実施形態１乃至実施形態５の場合と共通する。図１４はＶ１〜Ｖ１４の各工程で入庫の可能性ありと判別されるとＶ１〜Ｖ１１の工程まで順次進み、それ以外の場合は前のそれ以前の工程に戻るようにしたものである。【００６２】
駐車スペース２に設置された電子コンパス７（図２）は、常時、短い時間間隔（例えば２００ミリ秒に１回）で断続的に繰返し磁気レベルを検知している（Ｖ１、Ｖ２）。磁気レベルの検知はＸ、Ｙ、Ｚの３軸について行われ、Ｖ２で検知された磁気レベルの実測値が事前に定めておいた基準値（変動検知用基準値）を超えると変動ありと判断して次の工程（Ｖ３）に進む。この次工程に進む変動を以下「判定用変動」という。【００６３】
Ｖ４においてＶ３で検知された判定用変動の磁気レベルが安定するか否かを判断する。この安定判断は、例えば、判定用変動から数えて３０回（即ち、３０回×２００ミリ秒／回＝６秒間）検知した磁気レベルのうち７５％が所定の範囲内（３０回の平均値±１など）に収まれば安定したものと判断する。このような方法により磁気レベルが安定したと判断された（Ｖ４のＹｅｓ）場合は次工程（Ｖ５）に進み、安定せず（Ｖ４のＮｏ）と判断されると再度３０回検知して磁気レベルの安定を判断する。この磁気レベルの安定判断を行っている最中、即ち３０回の検知のうちＺ軸のピーク幅を算出し（Ｖ３）、メモリ１３（図２）に記憶しておく。【００６４】
駐車スペース２に電子コンパス７を設置した当初、未入庫（空車）の状態で電子コンパス７のキャリブレーション（値調整）を行い、このときに設定した地磁気レベルの初期値をキャリブレーション値（点Ｓ）としてメモリ１３に記憶しておく。【００６５】
Ｖ５では、Ｖ４で安定したと判断した際の磁気レベルと前記キャリブレーション値（点Ｓ）とを電子コンパス７のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば未入庫と判断して通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、いずれか１軸でも一致しなければ入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ６）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）は状況に応じて任意に選択できる。【００６６】
Ｖ６では、Ｖ４で安定したと判断した際の磁気レベルを「判別用磁気レベル」としてメモリ１３（図２）に記憶し（Ｖ６）、次の工程（Ｖ７）に進む。【００６７】
Ｖ７では、磁気レベルの変動後（Ｖ２）のＺ軸のピーク幅が、車両の入庫によって生じる程度に十分大きいか否か、具体的には基準値（最大値判定用基準値）との比較で入庫の可能性を判断する。駐車スペース２に空き缶などを置くことでも磁気レベルは変動するが、このような外乱による変動（以下、外乱変動）は誤判定の要因であるため入庫判断から除かなければならない。一般に、空き缶などの外乱変動は、車両の移動による磁気レベルの変動に比べて十分小さいため、変動量の大きさを判断することで外乱変動を除去することができる。
なお本実施形態では、磁気レベルの変動後（Ｖ２）のＺ軸のピーク幅が、７未満であれば通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、７以上であれば車両に起因する変動、即ち入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ８）に進む。この数値７は任意の数値に設定することができる。【００６８】
Ｖ８では、Ｖ２で判定用変動を検知してからＶ４で安定したと判断するまでにかかった時間（以下、安定時間）が、車両の入庫によって生じる程度に十分長いか否かで入庫の可能性を判断する。一般に、車両が入庫する場合には車の切り替えしなどの運転操作を行うため、空き缶などの外乱変動による安定時間に比べて十分長いので安定時間の長さが基準値（入庫基準時間）より長いか否かを判断することにより外乱変動を除去することができる。
なお本実施形態では、安定時間が、４秒未満であれば通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、４秒以上であれば車両に起因する変動、即ち入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ９）に進む。この場合、安定時間の算出は、判定用変動後に検知した磁気レベルのうち所定の範囲内（Ｖ４で磁気レベルの安定判断時と同様の範囲）に収まったものを使って行う。たとえば、判定用変動から磁気安定まで６０回磁気レベルを検知し、そのうち５０回の磁気レベルが前記所定の範囲内に収まっていたとすると、安定時間は５０回×２００ミリ秒／回＝１０秒となる。【００６９】
駐車スペース２に電子コンパス７設置されて以後、何回か入出庫が繰り返される。そのたびに、磁気レベルの変動を検知して入庫又は未入庫を判断する。
Ｖ９は、上記のうち未入庫と判断された過去の磁気レベルと、Ｖ４で記憶した判別用磁気レベルとを比較して、過去の未入庫の磁気レベルのうちいずれかと一致すれば今回も同様に未入庫と判断するものである。以下、図１４に基づいて具体的に説明する。
未入庫状態（点Ａ）で空き缶１を設置すると、判定用変動が検知される可能性はあるが結果的には未入庫と判断される。同様に、未入庫状態（点Ｂ）で空き缶２を設置しても、判定用変動が検知される可能性があるが結果的には未入庫と判断される。このように未入庫と判断されたときの判定用変動の直前の磁気レベル（点Ａ又は点Ｂ）は未入庫状態であることから、これら直前の磁気レベル（点Ａ又は点Ｂ）とＶ４で安定したと判断した際の判別用磁気レベル（点Ｄ）とを電子コンパス７（図２）の軸ごとで比較し、全軸が一致すれば未入庫と判断して通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、いずれか１軸でも一致しなければ入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ１０）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、Ｖ５と同様、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）も状況に応じて任意に選択できる。【００７０】
Ｖ２で検知した判定用変動の直前は未入庫状態であることから、このときの地軸レベルと一致すれば未入庫であると判定できる。
即ちＶ１０は、Ｖ２で検知した判定用変動の直前の磁気レベル（点Ｃ）と、Ｖ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｄ）とを比較して、電子コンパス７（図２）のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば未入庫と判断して通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、いずれか１軸でも一致しなければ入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ１１）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、Ｖ５と同様、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）も状況に応じて任意に選択できる。【００７１】
Ｖ１１では入庫判断を確定し、リレー２８（図９）をＯＮにする。
出庫時判定用として、Ｖ１２ではＶ２で検知した判定用変動の直前の磁気レベル（点Ｃ）を電子コンパス７（図１）の軸ごとにメモリ１３（図２）に記憶し、Ｖ１４では「入庫状態」とＶ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｄ）を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する。
入庫が確定しているので、以降は出庫監視を行う（Ｖ１４）。
なお本実施形態では、入庫判断を行うにあたってＶ５、Ｖ７〜Ｖ１０の工程により判断する場合について説明したが、Ｖ５、Ｖ７〜Ｖ１０の５工程のうち１又は２以上の工程を選択し、その工程から判断してもよい。また判断するうえでは、工程の順も任意でよい。【００７２】
（出庫判別検知の実施形態）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置による出庫判別検知の実施形態を図１５及び図１６に基づいて説明する。この実施形態は、駐車スペース２に車両３が入庫している状態（入庫状態）から、車両３が出庫されたか否かを判別検知する方法の実施形態であって、基本的な判別検知方法は実施形態１乃至実施形態５の場合と共通する。図１５ではＷ１〜Ｗ７の各工程で出庫の可能性ありと判別されるとＷ８の工程まで順次進み、それ以外の場合はそれ以前の工程に戻るようにしたものである。【００７３】
駐車スペース２に設置された電子コンパス７（図１）は入庫判別検知時のものと同じものであるため、常時短い間隔（例えば２００ミリ秒に１回）で断続的に繰り返し磁気レベルを検知しており（Ｗ１：図１５）、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸について磁気レベルの検知を行うことは入庫判別検知時と同じである。また、検知された磁気レベルの実測値Ｖ３（図１４）が事前に定めておいた基準値（変動検知用基準値）を超えると変動ありと判断して次の工程に進み（Ｗ２）、この次工程に進む変動を「判定用変動」とすること、検知された磁気レベルの変動が安定するか否かの安定判断も入庫判別検知時と同様である。キャリブレーション値（点Ｓ）がメモリ１３（図２）に記憶されていることにおいても入庫判別検知時と同じである。【００７４】
図１５のＷ３で判定用変動後の磁気レベルが安定するか否かを判断する。磁気レベルが安定したものと判断された（Ｗ３のＹｅｓ）場合、次工程（Ｗ４）に進み、安定せずと判断されると（Ｗ３のＮｏ）、再度３０回検知して磁気レベルの安定を判断する。
Ｗ３で安定したと判断した際の磁気レベルを判別用磁気レベルとしてメモリ１３に記憶し（Ｗ４）、次の工程（Ｗ５）に進む。なお、Ｗ５の工程の詳細は図１６に基づいて説明する。【００７５】
図１６のＸ２では、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）と前記キャリブレーション値（点Ｓ）とを設置された電子コンパス７（図１）のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば出庫判断を確定し（Ｘ１３）、いずれかの１軸でも一致しなければ入庫継続の可能性があるとして次の工程（Ｘ３）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただ
し、この「較差±１」の値（基準較差値）は状況に応じて任意に選択できる。【００７６】
Ｘ３では、図１５のＷ２で検知した判定用変動の直前の磁気レベル（点Ａ）と、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）とを設置された電子コンパス７のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば入庫継続を確定し（Ｘ１５）、いずれかの１軸でも一致しなければ入庫継続の可能性があるとして次の工程（Ｘ４）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）も状況に応じて任意に選択できる。【００７７】
Ｘ４からＸ１０は電子コンパス７の軸ごとに繰り返し行われる工程である。【００７８】
図１６に示すように、出庫状態（点Ａ）から車両が入庫して磁気レベルが変動し（点Ｂ）て変動量Δａ（以下、進入時初期変動量）を生じ、その後、空き缶の設置など外乱変動Δｃを受けて磁気レベルが点Ｃとなり、さらに外乱変動Δｄを受けて磁気レベルが点Ｄとなり、最後に出庫により生じるΔｄによって磁気レベルが点Ｅとなった場合について説明する。
Ｘ５では、進入時初期変動量Δａと、入庫後（点Ｂ以降）の変動量（以下、在車時変動量）のうち最新の在車時変動量Δｄと、を比較して出庫判断を行う。この場合、進入時初期変動量Δａと最新の在車時変動量Δｄとが相殺されると、当該軸では出庫条件は成立する（Ｘ１１）ものとして他の軸の判定を開始する（Ｘ４）。
なお、この相殺判断は、比較する両者の変動量の正負が逆で、変動量の絶対値が全く同じか、又はその較差が±１である場合に相殺判が成立すると判断する。ただし、この「較差±１」の値は状況に応じて任意に選択できる。【００７９】
Ｘ６では、入庫後（点Ｂ以降）の在車時変動量（Δｂ、Δｃ、Δｄ）の総和、つまりΔｂ＋Δｃ＋Δｄを算出する。
Ｘ７で、進入時初期変動量Δａとこの総和Δｂ＋Δｃ＋Δｄとを比較して出庫判断を行う。この場合、進入時初期変動量Δａと、総和Δｂ＋Δｃ＋Δｄとが相殺されると、当該軸では出庫条件は成立する（Ｘ１１）ものとして他の軸の判定を開始する（Ｘ４）。なお、この相殺判断は、Ｘ５と同様である。【００８０】
Ｘ８では、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）と、当該車両の入庫前の出庫状態（点Ａ）の磁気レベルとの差から生じる変動量Δｅを算出する。
Ｘ９で、この変動量Δｅと、入庫後（点Ｂ以降）の在車時変動量（Δｂ、Δｃ、Δｄ）をそれぞれ比較する。具体的には、変動量Δｅと在車時変動量Δｂ、変動量Δｅと在車時変動量Δｃ、変動量Δｅと在車時変動量Δｄ、という要領で比較する。
また、変動量Δｅと、入庫後（点Ｂ以降）の在車時変動量（Δｂ、Δｃ、Δｄ）の２以上の和（Δｂ＋Δｃ、Δｂ＋Δｃ＋Δｄ、など）と、をそれぞれ比較することもできる。
これら比較した組み合わせのうち一組でも相殺されるものがあれば、当該軸では出庫条件は成立する（Ｘ１１）ものとして他の軸の判定を開始する（Ｘ４）。なお、この相殺判断は、Ｘ５と同様である。【００８１】
以上、電子コンパス７の軸ごとにＸ４からＸ１０を繰り返し行う。その結果、Ｘ５、Ｘ７、又はＸ９の工程のうち、全ての軸で出庫条件は成立する（すべての軸がＸ１１を経由する）工程がひとつでもあれば（Ｘ１２のＹｅｓ）、出庫判断を確定し（Ｘ１３）、１軸でも一致しなければ（Ｘ１２のＮｏ）入庫継続として次の工程（Ｘ１４）に進む（Ｘ１２）。
Ｘ１４では今回の変動を外乱変動と判断し、その旨メモリ１３に記憶する。
なお本実施形態では、出庫判断を行うにあたってＸ２、Ｘ３、Ｘ５、Ｘ７、Ｘ９の工程により判断する場合について説明したが、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ５、Ｘ７、Ｘ９の５工程のうち１又は２以上の工程を選択し、その工程から判断してもよい。また判断するうえでは、工程の順も任意でよい。【００８２】
以上、出庫確定（Ｘ１３）か入庫継続（Ｘ１４）を判断して、入庫継続であればリレー２８（図９）のＯＮを維持し（Ｗ７）、出庫確定であればレー２８をＯＦＦにする（Ｗ８）。
Ｗ９では、「出庫状態」と、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する。
出庫が確定しているので、以降は入庫監視を行う（Ｗ１０）。【００８３】
（停電から通電復帰後の判別検知の実施形態）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の他の実施形態を図１７に基づいて説明する。この実施形態は、駐車スペース２に車両３が入庫又は出庫している状態で停電が生じ、その後通電復帰した際に駐車スペース２に、車両３が入庫しているかあるいは出庫しているかを判別する方法の実施形態であって、基本的な判別検知方法は実施形態１乃至実施形態５の場合と共通する。【００８４】
停電状態から通電復帰すると処理が開始する（Ｚ１）。【００８５】
駐車スペース２に電子コンパス７を設置した当初、未入庫の状態で電子コンパス７のキャリブレーション（値調整）を行い、このときに設定した地磁気レベルの初期値をキャリブレーション値としてメモリ１３に記憶しておく。しかしながら、停電発生によりこのキャリブレーション値がメモリ１３から喪失されていることも考えられるため、Ｚ２ではメモリ１３のキャリブレーション値の存在を確認する。キャリブレーション値があれば次工程（Ｚ４）に進み、なければ改めてキャリブレーション値を取得しメモリ１３に記憶させる（Ｚ３）。【００８６】
Ｚ４では、停電直前にメモリ１３に記憶した入庫／出庫状態、及び電子コンパス７の軸ごとの磁気レベルを取得する。【００８７】
Ｚ６で通電復帰後の磁気レベルが安定するか否かを判断する。この安定判断は、例えば、通電復帰から数えて３０回（即ち、３０回×２００ミリ秒／回＝６秒間）検知した磁気レベルのうち７５％が所定の範囲内（３０回の平均値±１など）に収まれば安定したものと判断することができる。このような方法により磁気レベルが安定したと判断された（Ｚ６のＹｅｓ）場合は次工程（Ｚ７）に進み、安定せず（Ｚ６のＮｏ）と判断されると再度３０回検知して磁気レベルの安定を判断する。【００８８】
Ｚ７では、安定したと判断した際の磁気レベルを判別用磁気レベルとしてメモリ１３に記憶し、次の工程（Ｚ８）に進む。【００８９】
Ｚ８では、Ｚ７で記憶した判別用磁気レベルと、キャリブレーション値とを設置された電子コンパス７の軸ごとで比較する。
全軸が一致すれば出庫判断を確定し、リレー２８（図９）をＯｆｆにし（Ｚ９）、「出庫状態」を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する（Ｚ１０）。
１軸でも一致しなければ次の工程（Ｚ１１）に進む。【００９０】
Ｚ１１、Ｚ１２では、Ｚ７で記憶した判別用磁気レベルと、停電直前にメモリ１３に記憶した磁気レベルとを設置された電子コンパス７の軸ごとで比較する。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、Ｖ５と同様、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値は状況に応じて任意に選択できる。
全軸が一致すれば停電前の入／出庫判断が継続しているものと判断する（Ｚ１３）。すなわち、停電前が出庫状態であればリレー２８のＯｆｆを維持して（Ｚ１４）「出庫状態」を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶し（Ｚ１０）、停電前が入庫状態であればリレー２８のＯｎを維持して（Ｚ１５）「入庫状態」を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する（Ｚ１６）。【００９１】
Ｚ１１、Ｚ１２で比較した結果、一軸でも一致しないものがあれば、リレー２８をＯｆｆとし（Ｚ１７）、Ｚ５〜Ｚ１６の工程と同様に、Ｚ１８〜Ｚ２７の工程を行う。
なお、Ｚ２４で比較した結果、一軸でも一致しないものがあれば、Ｚ１８に戻ってＺ１８〜Ｚ２７の工程を繰り返す。【００９２】
（その他の実施形態）
本発明の車両検知方法、車両検知装置において使用される電子コンパスは、幅方向（Ｘ軸）と長手方向（Ｙ軸）の夫々で磁気を検知する二軸タイプのものには限られず、幅方向（Ｘ軸）、長手方向（Ｙ軸）に加えて高さ方向（Ｚ軸）の三方向から磁気を検知できるようにした三軸タイプのものとすることもできる。三軸タイプの電子コンパスを用いた場合、二軸タイプの電子コンパスを用いた場合に比べて精密に磁気の変化を計測することができるようになる。【００９３】
電子コンパスによる磁気の変化の計測は、前記したような常時計測には限られず、一定時間ごとに計測するようにすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本発明の車両検知方法及び車両検知装置は、車両の検知に限らず、駅の改札や催場の出入口での人の動き、動物あるいは列車など車以外の乗り物に関する移動数の確認、など種々のものの有無を検知する方法、検知装置及び検知ユニットに応用することもできる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【手続補正書】
【提出日】平成21年1月19日(2009.1.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、
車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別することを特徴とする車両検知方法。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．前記工程１の「判定用変動」から前記工程３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する工程。
【請求項２】
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、
車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別することを特徴とする車両検知方法。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程６記載の「進入時初期変動量」と、前記工程６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記工程６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する工程。
【請求項３】
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、
停電発生又は通電復帰を検知し、前記復帰後も停電前と同様に車両検知エリアにおける車両の存否を検知し、
通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程と、６の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別することを特徴とする車両検知方法。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する工程、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むものと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．停電直前の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記工程１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する工程、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする工程。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両検知方法において、磁気センサー又はその設置環境温度を自動検知し、その検知温度が磁気センサーの安定動作許容温度の範囲外にある場合は磁気センサーの設置環境温度が前記許容温度となるように、磁気センサー又はその設置環境温度を温度調整して磁気センサーの安定動作を確保した状態で、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両検知方法において、
車両検知エリア又はその近くに磁気センサーが２箇所以上に設置され、
これらの磁気センサーで検知した磁気の変化に基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両検知方法において、磁気センサーが電子コンパスであることを特徴とする車両検知方法。
【請求項７】
車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、
その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部と、
を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、
前記判別処理部は、車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能と、９の機能を備え、
車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別可能であることを特徴とする車両検知装置。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の機能２へ進むと判断する機能、
２．前記機能１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．前記機能１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
６．前記機能１の「判定用変動」から前記機能３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
７．前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
８．前記機能１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する機能。
【請求項８】
車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、
その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部と、
を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、
前記判別処理部は、車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能と、９の機能を備え、
車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別可能であることを特徴とする車両検知装置。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の機能２へ進むと判断する機能、
２．前記機能１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．前記機能１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
７．前記機能６記載の「進入時初期変動量」と、前記機能６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記機能６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する機能。
【請求項９】
車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、
その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部と、
停電発生又は通電復帰を検知する停電検知器と、
を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、
前記判別処理部は、通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別機能と、６の判別機能を備え、
車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別可能であることを特徴とする車両検知装置。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する機能、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．停電直前の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記機能１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する機能、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別機能による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする機能。
【請求項１０】
請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の車両検知装置において、磁気センサー又はその設置環境温度を自動検知する温度センサーを備え、その温度センサーで検知した温度が磁気センサーの安定動作許容温度の範囲外にある場合は磁気センサーの設置環境温度が前記許容温度となるように、磁気センサー又はその設置環境温度を温度調整できる温度調整機器を備えたことを特徴とする車両検知装置。
【請求項１１】
請求項７乃至請求項１０のいずれかに記載の車両検知装置において、
磁気センサーを２箇所以上に備え、これらの磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知可能であることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の車両検知装置において、
判別処理部が、車両検知エリアに設置された２箇所以上の磁気センサーが検知した車両存否に伴う磁気変動を集約し、一括して判別処理可能なものであることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１３】
請求項１１記載の車両検知装置において、
車両検知エリアに磁気センサーで検知された車両存否に伴う磁気変動を個別に判別処理する判別処理部が磁気センサーごとに設けられ、
それら判別処理部で処理された判別結果を集約する中継装置を備え、その中継装置は前記判別結果に応じて制御する端末機器に前記集約したデータを伝送するものであることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１４】
請求項７乃至請求項１３のいずれかに記載の車両検知装置において、磁気センサーが電子コンパスであることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１５】
請求項７乃至請求項１４のいずれかに記載の車両検知装置と、
車両検知エリアにおける車両の存在を検知すると車両の退出を規制し、精算が済むとその規制を解除する車止め装置とを備え、
前記車両検知装置が、前記車止め装置に内蔵又は外付けされたことを特徴とする車両検知ユニット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デパートの立体駐車場の出入口、高速道路の出入口付近、コインパーキングといった駐車スペース等における車両の存否を検知する車両検知方法と、その方法の実施に用いる車両検知装置及び車両検知ユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車スペースの駐車車両の存否検出方法として、従来は、光センサーや磁気センサーで検知する方法、ループコイルを利用して検知する方法など種々の方法があった。その一例として、特許文献１記載のように、駐車スペースに磁気センサーを複数備えたものがある。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６４１４５号公報。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の磁気センサーによる車両検知方法及び車両検知装置には、次のような課題がある。
（１）前記特許文献１記載のように、車幅方向と鉛直方向を検知する２以上の磁気センサーが必要となるため、磁気センサー同士の配置や調整が難しい。
（２）複数の磁気センサーを要することから、材料費、施工費、調整・修理費などの費用が嵩む。
（３）車両とそれ以外のものとの判別ができず、悪戯で置いた空き缶や風で飛んできた金属片等との識別ができず誤検出することがある。
（４）磁気センサーは、設置した環境の温度変化に影響を受けやすい。
（５）停電復旧後に迅速な検知開始ができにくい。
本発明の課題は少なくとも上記に掲げられた問題点を解決するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両検知方法、車両検知装置及び車両検知ユニットは、コンパクトで、微弱な地磁気をも確実に検知でき、方位（磁北）を示すことができることから携帯電話や腕時計に汎用されている電子コンパスといった磁気センサーに着目して開発したものである。
【０００６】
本発明の車両検知方法は、請求項１記載のように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．前記工程１の「判定用変動」から前記工程３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する工程。
【０００７】
本発明の車両検知方法は、請求項２記載のように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程実施形態
５．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程実施形態
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程６記載の「進入時初期変動量」と、前記工程６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記工程６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する工程。
【０００８】
本発明の車両検知方法は、請求項３記載のように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たっては、次の１乃至３の判別工程と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程と、６の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する工程、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むものと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．停電直前の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記工程１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する工程、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする工程。
【０００９】
また、本発明の車両検知方法は、磁気センサー又は、その設置環境温度を自動検知し、その検知温度が磁気センサーの安定動作許容温度の範囲外にある場合には、磁気センサー又はその設置環境温度が前記許容温度となるように自動的に温度調整して、磁気センサーの安定動作を保った状態で車両の存否を検知することもできる。
【００１０】
さらに、本発明の車両検知方法は、磁気センサーを２箇所以上に設置し、これら磁気センサーで検知した磁気レベルに基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することもできる。本発明の車両検知方法に用いる磁気センサーを電子コンパスとすることもできる。
【００１１】
本発明の車両検知装置は、車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、前記判別処理部は、車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能と、９の機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の機能２へ進むと判断する機能、
２．前記機能１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．前記機能１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
６．前記機能１の「判定用変動」から前記機能３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
７．前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
８．前記機能１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する機能。
【００１２】
本発明の車両検知装置は、車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、前記判別処理部は、車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能と、９の機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の機能２へ進むと判断する機能、
２．前記機能１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．前記機能１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
７．前記機能６記載の「進入時初期変動量」と、前記機能６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記機能６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する機能。
【００１３】
本発明の車両検知装置は、
車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部と、停電発生又は通電復帰を検知する停電検知器と、を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、前記判別処理部は、通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別機能と、６の機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する機能、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．停電直前の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記機能１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する機能、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別機能による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする機能。
【００１４】
本発明の車両検知装置は、磁気センサー又はその設置環境温度を自動検知する温度センサーを備え、その温度センサーで検知した温度が磁気センサーの安定動作許容温度の範囲外にある場合は磁気センサーの設置環境温度が前記許容温度となるように、磁気センサー又はその設置環境温度を温度調整できる温度調整機器を備えたものとすることもできる。
【００１５】
本発明の車両検知装置は、車両検知エリアに設置された２箇所以上の磁気センサーが検知した車両存否に伴う磁気変動を集約し、一括して判別処理可能である判別処理部を備えたものとすることができる。さらに、車両検知エリアに設置された２箇所以上の磁気センサーで検知された車両存否に伴う磁気変動を個別に判別処理する判別処理部が磁気センサーごとに設けられ、それら判別処理部で処理された判別結果を集約する中継装置を備え、その中継装置は前記判別結果に応じて制御する端末機器に前記集約したデータを伝送するものとすることもできる。本発明の車両検知装置に備えられる磁気センサーを電子コンパスとすることもできる。
【００１６】
本発明の車両検知ユニットは、請求項７乃至請求項１４のいずれかに記載の車両検知装置と、車両検知エリアにおける車両の存在を検知すると車両の退出を規制し精算が済むとその規制を解除する車止め装置とを備え、前記車両検知装置が前記車止め装置に内蔵又は外付けされたものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の車両検知方法は次のような効果がある。
（１）車両の進入、後退、移動等に伴う磁気レベルの変動を電子コンパスといった磁気センサーで検知するので、微弱な磁気変動でも確実に検知できる。
（２）駐車スペースへの車両の駐車のみならず、車両通路における車両通過をも検知できるため、コインパーキング等の駐車場における駐車車両の検知のほか、デパートの立体駐車場の出入口や高速道路の出入口における通過車両の検知を行うなど、様々な場所で車両存否の検知に応用することができる。
（３）検知された実測磁気レベルと基準地磁気レベルとの較差から車両の存否を判別するので検出精度が高い。
（４）車両とそれ以外の物体とを判別するので、駐車スペースの近くを単に素通りした場合や、人が往来した場合であっても、それらと車両の進入、退出等とを判別して車両のみを正確に検知できる。
（５）検知された実測磁気レベルとキャリブレーション値、検知された実測磁気レベルの最大値と基準値、磁気レベルの変動から安定して保持するまでの時間と基準値、種々の変動量の比較等によって車両による磁気レベルの変動と車両以外の要因による磁気レベルとを判別するので、より精度の高い車両存否判断を行うことができる。
（６）電子コンパス設置環境温度を自動計測して電子コンパスといった磁気センサーが安定動作する温度に自動調節することができるので、環境温度に左右されず安定した車両判別ができる。
（７）停電が発生しても、停電が復旧するとそれを自動的に検知して、復帰後も停電前と同様に、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するので、停電復旧後に迅速に安定動作に復帰する。
【００１８】
本発明の車両検知ユニットは、電子コンパスといった磁気センサー、又はそれで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部を、車止め装置に内蔵又は外付けしてあるため、その車両検知ユニットを車両検知エリアに設置するだけで、電子コンパスといった磁気センサーと車止め装置の双方の同時に敷設されるので、敷設作業（工事）が容易になる。
【００１９】
本発明の車両検知装置には次のような効果がある。
（１）車両検知エリアの車両の存在検知に磁気変動を検知する電子コンパスといった磁気センサーを利用しているので、構成が簡潔で、コンパクトな車両検知装置になり、車両検知エリアへの設置、施工が容易になる。
（２）電子コンパスは小型であるため設置にスペースを取らず、コインパーキング等の駐車場、デパートの立体駐車場、それらの出入口付近、高速道路の出入口といった各種場所に設置し易い。
（３）電子コンパスは小型であるため、駐車場に設置する車止め装置に内蔵又は外付けすることができ、その場合は車止め装置を設置すると同時に電子コンパスも設置できる。
（４）温度調節装置を備えているので、電子コンパスといった磁気センサーの設置環境温度を直に又は間接的に安定動作する温度に自動調節でき、電子コンパスの検知精度が安定する。
（５）電源監視装置を備えているので、その装置で電圧変化を監視して停電の発生、復旧を自動的に検知して、復帰後も停電前と同様に、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することができ、停電復旧後の迅速、安定動作を確保できる。
（６）磁気レベル変動を、各種基準値と比較して、磁気レベル変動が車両の進入、後退、移動等によるものか他の原因によるものかを判別する各種判別機能を備えているため、車両の存否を他の物体の存否と判別して確実に検知することができる。
（７）電子コンパスといった磁気センサーで検知した磁気レベル変動に基づいて、駐車料金精算機や駐車場出入り口の開閉装置といった各種端末機器を自動的に制御する端末制御装置を設けたので、車両の有無の判別検知のみならず、車両検知エリア周辺の関連機器を自動制御することもできる。
（８）２箇所以上の電子コンパスといった磁気センサーで検知したで磁気レベル変動を判別処理する中継装置を備えているので、電子コンパスといった磁気センサーが車両検知エリアに２箇所以上設置されていても、それら電子コンパスといった磁気センサーで検知された磁気レベル変動を簡易なシステムで処理して、車両の有無を判別検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、ここで説明する実施形態は、磁気センサーとして電子コンパス（内蔵の磁気センサーで磁気の強さを検知し、検知した磁気強度を電気信号に変換し、その信号から方位を判断できるようにしたもの）を用いたものであるが、電子コンパスは一例であって、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸に配置された磁気センサーであれば同様の実施形態となることは言うまでもない。
【００２１】
（実施形態１）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の一実施形態を図１、図２に基づいて説明する。この実施形態は車両検知エリアが車止め装置１を備えるコインパーキングといった駐車スペース２の場合であり、駐車スペース２に車両３が駐車しているか否かを検知する方法及び装置であり、車両の存在（例えば駐車や通過）を確認すると車止め装置１が作動して車両の出庫や通行を規制する方法及び装置の一例である。
【００２２】
図１に示す車両検知装置４は、同図に示すように駐車スペース２の進入・退出方向のほぼ中央部で、車止め装置１の直近に備えられており、車両検知装置４によって車両３の駐車が確認されると車止め装置１のフラップ板５が上方に回転して車両３の自由な出庫を規制し、利用客が精算を済ませるとフラップ板５が下方に回転して車両３の出庫を可能にするように構成されている。車両検知装置４は車止め装置１に内蔵させて備えることも、車止め装置１とは別に駐車スペース２の任意の場所に設置することもできる。車両検知装置４を車止め装置１に内蔵させる場合は、図３の斜線部に示す車止め装置シャーシの内部に、車止め装置１の周辺に取り付ける又は埋設する場合は、図４に示すＡ〜Ｃの位置にすると設置のための施工が容易になる。車止め装置１が無い場合には図５の斜線で示す範囲内の舗装や地面に固定又は埋設する。
【００２３】
車両検知装置４には図２のブロック図に示すように、ケース６内に電子コンパス７と判別処理部と、電源１６とを備えたものを使用することができる。判別処理部には二つのＡ／Ｄ変換回路１０、１１と、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１２と、メモリ１３と、サーミスタ１４と、出力回路１５を備えたものを使用することができる。
【００２４】
ケース６は図１に示すように駐車スペース２内の地表面や車止め装置に固定できるようにしたものである。このケース６は車両３が乗り上げても破損しない頑強な構造に作られている。また防水ケースとしてあり、内部に塵芥や雨水等が浸水しないように防塵、防止処理をしてある。更にケース６は、電子コンパス７による磁気の検知を妨げない材質製及び構造にしてある。
【００２５】
図２の電子コンパス７は汎用の又は新たに開発される電子コンパスである。その原理は内蔵の磁気センサー（図示しない）で磁気の強さを検知し、検知した磁気強度を電気信号に変換し、その信号から方位を判断できるようにしたものである。図２の電子コンパス７には２軸タイプ、３軸タイプのいずれのものでも使用可能である。２軸タイプのものは２つの磁気センサーを直角に組み合わせて前後方向と左右方向の磁気を検出できるようにしてあり、３軸タイプのものは前記２軸タイプの２つの磁気センサーに第３の磁気センサーを加えて上下方向の磁気をも検出できるようにしたものである。２軸タイプの電子コンパスを使用すれば駐車スペース２の幅方向（Ｘ軸）と長手方向（Ｙ軸）の夫々の磁気を検知することができ、３軸タイプの電子コンパスを使用すれば、更に駐車スペース２の上下方向（Ｚ軸）の磁気をも検知することができる。従って、この電子コンパス７によって、例えば車両３が駐車スペース２内に無い場合、車両３が駐車スペース２内に駐車された場合、人や車両が駐車スペース２の近くを通過した場合等に生ずる磁気レベル変化を検知して、駐車スペース２内の車両の有無を検知することができる。
【００２６】
図２は２軸タイプの電子コンパス７を１個だけ設置した場合であり、電子コンパス７で検知される磁気レベル（アナログ電気信号）は判別処理部のＡ／Ｄ変換回路１０、１１（図２）に送られるようにしてある。Ａ／Ｄ変換回路１０、１１は、いずれも電子コンパス７から送られたアナログ信号をデジタル信号に変換してマイクロプロセッサ１２に送る回路である。２つのＡ／Ｄ変換回路１０、１１のうち一方はＸ軸用の磁気センサーが検知した信号をデジタル変換するＸ軸用Ａ／Ｄ変換回路１０、他方はＹ軸用の磁気センサーが検知した信号をデジタル変換するＹ軸用Ａ／Ｄ変換回路１１である。電子コンパス７が３軸タイプである場合はＺ軸用の磁気センサーが検知した信号をデジタル変換するＺ軸用Ａ／Ｄ変換回路が必要となる。
【００２７】
図２のマイクロプロセッサ１２は、前記Ａ／Ｄ変換回路１０、１１から送られてくるデジタル信号に基づいて、電子コンパス７が検知した磁気レベルが、車両３が駐車スペース２内に無い時と比較してどれほど変化したかを判別することによって駐車スペース２上に車両３が駐車されたか否かを随時判別する処理回路である。
【００２８】
このマイクロプロセッサ１２における、駐車スペース２上に車両３が駐車されたか否かの判別は、駐車スペース２上に車両３が存在していないときの基準となる地磁気レベル（キャリブレーション：初期基準レベル：予め図２のメモリ１３に記憶されている）と、磁気変化時に電子コンパスで検知した磁気レベルの実測値とを比較して、変化値（較差）が所定値以上であって、その所定値が一定時間継続して安定して保持された場合に、駐車スペース２上に車両３が存在すると判別する。従って、計測される磁気レベルに変化があった場合であっても、所定値以上の較差が計測されなかった場合やその所定値が一定時間継続しなかった場合は駐車スペース２上に車両３が存在しないと判断される。ちなみに、磁気レベルが変動したが前記所定値が一定時間継続しなかった場合としては、人や車両が近くを通過した場合、駐車スペース２上を一時的に車両３が通過した場合、悪戯で空き缶が置かれたりした場合等がある。この実施形態では前記のように車両の存在による磁気レベルの変動とそれ以外の要因による磁気レベルの変動を判別して車両の存在による磁気レベルの変動だけを確実に判別できる。これら判別は、主に金属製である車両３が駐車スペース２上、即ち電子コンパス７の上方に存在する時の磁気レベルの変動量が、人や車両が駐車スペース２の近くを通過するに過ぎない場合の磁気レベルの変化量に比して格段に大きくなることを利用して行なわれる。
【００２９】
本実施形態の場合、マイクロプロセッサ１２は、駐車スペース２上に車両３が駐車されていると判別した場合に、出力回路１５に車両３が駐車されている旨の信号を送るようにしてある。
【００３０】
図２に示すメモリ１３は、各種情報を記憶可能な装置である。このメモリ１３には、予め、駐車スペース２上に車両３が存在していないときの電子コンパス７で計測される地磁気レベル、駐車スペース２上に車両３が存在しているときの磁気レベル、駐車スペース２の近くを人や車両３が通過したときの磁気レベル等、駐車スペース２内外の各種状態における磁気レベルが記憶されており、前記マイクロプロセッサ１２が車両３の有無の判別を行う場合の基準にできるようにしてある。また、メモリ１３には、駐車スペース２の利用履歴、利用時間、利用料金等の各種情報を随時記憶させることもできる。また、メモリ１３に記憶された情報の外部へのはき出しや、外部からの書込み設定は、図２に示すシリアル通信とか他の通信により行うことができる。
【００３１】
図２のサーミスタ１４は電子コンパス７又はその設置環境（周囲）の温度を測定し、そのデータをマイクロプロセッサ１２に入力し、温度変化による電子コンパス７の測定誤差を補正できるようにするものである。この補正により車両検知装置４は雨、風、雪、日照り等といった外部環境に影響されずに確実に車両を検知することができる。
【００３２】
図２に示す出力回路１５は、前記マイクロプロセッサ１２が駐車スペース２上に車両３が駐車されていると判別した場合に送る信号を受けて、車止め装置１を動作させて車両３の自由な出庫を規制するための信号を出力する回路である。
【００３３】
図２に示す電源１６は、ケース６内に実装された電子コンパス７、Ａ／Ｄ変換回路１０、１１、マイクロプロセッサ１２、メモリ１３等を動作させるための電源である。電源１６には電池や商用電源など、任意の電源を用いることができる。
【００３４】
図６のフローチャートに基づいて、図１、図２の車両検知装置４で駐車スペース２上の車両３の有無を検知し、駐車スペース２上に車両３が駐車されている場合に車止め装置１を作動させる手順について説明する。
【００３５】
車両検知装置４を設置し、駐車スペース２上に車両が存在しないことを確認してから、電源を入れて車両検知装置４を作動させると（Ｓ１）、電子コンパス７が、車両がない状態（空車時）の駐車スペース２上の地磁気レベルを検知して、そのレベルを初期状態として設定してメモリ１３に記憶させる（Ｓ２）。前記初期状態の駐車スペース２上の地磁気をメモリ１３に記憶させた後も、電子コンパス７は駐車スペース２上の磁気を常時継続して検知する（Ｓ３）。電子コンパス７が検知した磁気は、電気信号（アナログ信号）に変換してＡ／Ｄ変換回路１０、１１に随時送られ、Ａ／Ｄ変換回路１０、１１でデジタル信号に変換されてマイクロプロセッサ１２に送られるようにしてある。このとき、電子コンパス７が検知する空車時の磁気の変化に応じて、メモリ１３に記憶されている初期状態の設定を微調整させることもできる。
【００３６】
マイクロプロセッサ１２では、電子コンパス７が現在計測している磁気レベルが、駐車スペース２上に車両３が存在していないときの地磁気レベルと比べて変化しているか否かを判別する（Ｓ４）。計測される磁気レベルに変化が無かった場合（Ｓ４：Ｎ）には、駐車スペース２上に車両３が存在していないと判別され（Ｓ５）、電子コンパス７による磁気検知に戻る（Ｓ３）。変化があった場合（Ｓ４：Ｙ）には、その変化を車両３が存在していないときの地磁気レベルと比較し、その較差が所定値以上か否かを判別する（Ｓ６）。ここで、較差（比較値）が所定値以下であった場合（Ｓ６：Ｎ）には、駐車スペース２上に車両３が存在していないと判別され（Ｓ５）、電子コンパス７による磁気検知に戻る（Ｓ３）。較差が所定値以上であった場合（Ｓ６：Ｙ）には、駐車スペース２上に車両３が存在していると判別される（Ｓ７）。
【００３７】
駐車スペース２上に車両３が存在していると判別された場合（Ｓ７）、マイクロプロセッサ１２は、車両３が駐車スペース２上に存在する状態が一定時間以上継続したか否かを判別する（Ｓ８）。車両３が駐車スペース２上に存在する状態が一定時間以上継続しなかった場合（Ｓ８：Ｎ）、駐車スペース２上に車両３が駐車されたとは判別されず（Ｓ５）、電子コンパス７による磁気検知に戻る（Ｓ３）。車両３が駐車スペース２上に存在する状態が一定時間以上継続した場合（Ｓ８：Ｙ）、駐車スペース２上に車両３が駐車されたと判別され（Ｓ９）、マイクロプロセッサ１２は出力回路１５に信号を送り、出力回路１５はその信号を受けて、車止め装置１を動作させるための信号を出力する。電子コンパス７は、その後も駐車スペース２上の磁気レベルの検知を継続する（Ｓ３）。
【００３８】
（実施形態２）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置は、前記実施形態１記載の駐車スペースにおける車両検知には限られず、デパートの立体駐車場の出入口や高速道路の出入口等の各種車両通路において、車両が車両通路を通過したか否かの検知に利用することもできる。この場合、例えば、図７に示すように、車両３の通路通過が確認されるとゲート２１を開くようにしておくこと等もできる。
【００３９】
本実施形態の車両検知装置４は、図７に示すようなデパートの立体駐車場の出入口や高速道路の出入口等の各種車両通路２０において、車両が車両通路２０を通過したか否かの検知が可能な装置である。この車両検知装置４は、同図に示すようにゲート２１を備える車両通路２０の中央部に備えられており、車両検知装置４によって車両の通過が確認されるとゲート２１が開くように構成されている。車両通路２０に設けられるのはゲート２１に限らず、例えば自動発券機等、車両の通過を確認して作動するものであれば任意のものとすることができる。本例の車両検知装置４も、前記実施形態１記載のものとほぼ同様（図２参照。）であって、車両通路２０内の磁気の変化を電子コンパスで検知し、その変化時の磁気レベルを、車両通路２０に車両３が通過していないときの基準となる地磁気レベルと比較して、所定値以上の変化（較差）が計測された場合に車両通路２０を車両３が通過したと判別するようにしたものである。本実施形態においては、マイクロプロセッサ１２及び出力回路１５の一部機能が実施形態１記載のものとは異なる。
【００４０】
本実施形態のマイクロプロセッサ１２は、車両３が車両通路２０を通過した（車両検知装置４上を通過した）と判別したときは、すぐに出力回路１５に車両３が通過した旨の信号を送るようにしてある。出力回路１５も、その信号を受けてすぐにゲート２１を開く信号を出力するようにしてある。
【００４１】
（実施形態３）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の他の実施形態を図８、図９に基づいて説明する。この実施形態は、コインパーキング等の駐車スペースでの駐車の有無を、電子コンパスを利用して検知する方法及び装置であって、電子コンパスの設置環境温度を自動検知し、さらに電子コンパスの設置環境温度を所定の許容温度となるように温度調整装置で自動制御して、電子コンパスの安定動作を図ったうえで駐車の有無を検知する方法及び装置の一例である。
【００４２】
図９に示すように、本実施形態における車両検知装置は、２軸の電子コンパス２２、３軸の電子コンパス２３、マイクロコンピューター２４、メモリ２５、サーミスタ２６、ヒーター２７、リレー２８が、プリント基板２９に設置されてなる。このプリント基板は温度変化や光の影響を抑えるようにポッティングされている。
【００４３】
図８のフローチャートに基づいて、駐車の有無を検知し、電子コンパスの設置環境温度を自動検知し、さらに電子コンパスの設置環境温度を所定の許容温度となるように自動的に加熱又は冷却する手順について説明する。
【００４４】
駐車スペースに車両がない状態（空車状態）で、電子コンパスの設置環境温度を電子コンパスが安定動作を保つ許容温度（電子コンパスの安定動作許容温度）に設定する（Ｔ１）。この電子コンパスの安定動作許容温度は、下限値以上（例えば４０℃以上）、上限値以下（例えば８０℃以下）、又は下限値以上であって上限値以下（例えば４０℃以上かつ８０℃以下）、とすることができるが、本実施形態では下限値をもって電子コンパスの安定動作許容温度を設定している。
また、空車状態における地磁気レベルを検知してメモリ２５（図９）に記憶させ、リレー２８（図９）を「空車」に設定しておく（Ｔ２）。
【００４５】
サーミスタ２６（図９）は、定期的又は連続して電子コンパスが設置された環境温度を検知し（Ｔ３）、ここで検知したアナログ信号をＡ／Ｄ変換してマイクロコンピューター２４（図９）に送る。マイクロコンピューターでは、検知した温度が電子コンパスの安定動作許容温度の範囲内にあるか否か、即ち、検知した温度が下限値未満であるか否かを判別し（Ｔ４）、下限値未満である場合にはヒーター制御をＯＮにして（Ｔ５）電子コンパスの設置環境温度を上昇させる。逆に、検知した温度が下限値以上であって、既にヒーター制御がＯＮとなっている場合はヒーター制御をＯＦＦとして（Ｔ６）、これ以上の温度上昇を抑制する。なお、検知した温度が下限値以上であって、ヒーター制御がＯＦＦとなっている場合は、ヒーター制御の状態（ＯＦＦ）を維持したままで磁気検知を行う。
【００４６】
上記のように電子コンパスの設置環境温度を電子コンパスの安定動作許容温度に保ちながら、電子コンパス２２（図９）と電子コンパス２３（図９）で駐車スペースの磁気を検知し、ここで検知したアナログ信号をＡ／Ｄ変換してマイクロコンピューター２４（図９）に送る（Ｔ７）。
検知した磁気に変化がなければ、マイクロコンピューター２４（図９）は空車状態と判別し、リレー２８（図９）を「空車」に設定する。
一方、検知した磁気に変化があれば（Ｔ８）、引き続きサーミスタ２６（図９）で電子コンパスが設置された環境温度を検知し（Ｔ９）、その結果によってヒーター制御をＯＮ（Ｔ１０）又はＯＦＦ（Ｔ１１）とし、電子コンパスの設置環境温度を電子コンパスの安定動作許容温度に保ちながら、駐車スペースの磁気を検知する（Ｔ１２）。
磁気に変化があるか否かは、検知した磁気が所定の基準値を超えたことをもって判断することもできるし、空車状態で検知した地磁気レベルでメモリ２５（図９）に記憶されたもの（基準となる地磁気レベル）と検知した磁気レベルとの較差をもって判断することもできる。
【００４７】
前記検知した磁気に変化がある場合において、引き続き検知された磁気が安定して変化している場合（Ｔ１３）であって、その安定して変化している状態が一定時間継続した場合は（Ｔ１４）、マイクロコンピューター２４（図９）は在車状態と判別し、リレー２８（図９）を「在車」に設定する（Ｔ１５）。これ以外の場合は、マイクロコンピューター２４（図９）は空車状態と判別し、リレー２８（図９）を「空車」に設定する（Ｔ１６）。
【００４８】
マイクロコンピューター２４（図９）が空車状態と判別し、リレー２８（図９）を「空車」に設定した場合、その際に検知した磁気レベルを空車状態の地磁気レベルとしてメモリ２５（図９）に記憶させ、更新する（Ｔ１７）。
【００４９】
（実施形態４）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の他の実施形態を図１０に基づいて説明する。この実施形態は、停電時における動作を説明するための実施例であって、基本的手順は実施形態１乃至実施形態３と共通する。
【００５０】
停電する際に電圧が降下していくが、この電圧降下を検知してマイクロコンピューター２４（図９）が停電の発生を検知し（Ｕ１）、停電状態を表す停電フラグをセットする（Ｕ２）。
停電が解消して通電復帰する（Ｕ３）と、停電前にセットされた停電フラグがリセットされる（Ｕ４）。
停電フラグがリセットされると、電子コンパスが設置された環境温度の検知を再開し、その結果によってヒーター制御をＯＮ又はＯＦＦとし、電子コンパスの設置環境温度を事前に設定した許容温度に保つ（Ｕ５）。これ以降は、通常の手順に戻る。
【００５１】
（実施形態５）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置は、１つの電子コンパスを利用したものに限らず、図１１のように電子コンパスを駐車スペースに複数個配置することもできる。複数の電子コンパスを配置する多点設置の場合は、１つの電子コンパスを配置する一点設置の場合に比べ磁気検知精度が高まる。多点配置の場合、少なくとも１つの電子コンパスが磁気変動を検知すれば、それら検知データを論理和、論理積といった演算処理することができる。
【００５２】
電子コンパス７は車両検知装置４（図１２）に内蔵して駐車スペース２に分散配置し、それら車両検知装置４の電子コンパスから出力される磁気レベル変動を中継装置３０（図１２）が集約して判別検知したり（図１２）、車両検知装置４（図１２）に内蔵せずに直にスペース２に分散配置し、それら電子コンパスから伝送される磁気レベル変動を図１３の制御部３２（図２のマイクロコンピューター、メモリ、出力回路などが集約されている）で一括処理して判別検知したりすることができる。
【００５３】
（車両検知ユニットの実施形態）
本発明の車両検知ユニットの一実施形態を図１、図３に基づいて説明する。図１は、本発明の車両検知装置４が、駐車スペース２に車両３の存在を検知すると、車止め装置１が作動して車両の出庫を規制すること示したものである。この車両検知装置４は車止め装置１のうち図３の斜線部に示す範囲内に内蔵されたもの、即ち、車両検知装置４と車止め装置１が一体となったものである。より具体的には、電子コンパスだけが、又は電子コンパスとそれで検知された磁気レベルの変動に基づいて車両存在の有無を判別処理する判別処理部との双方が車止め装置１のケースに内蔵又は外付けされたものである。
【００５４】
（入庫判別検知の実施形態）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置による入庫判別検知の実施形態を図１４に基づいて説明する。この実施形態は、駐車スペース２に車両３が未入庫の状態（空車状態：出庫状態）から、車両３が入庫されたか否かを判別検知する方法の実施例であって、基本的な判別検知方法は実施形態１乃至実施形態５の場合と共通する。図１４はＶ１〜Ｖ１４の各工程で入庫の可能性ありと判別されるとＶ１〜Ｖ１１の工程まで順次進み、それ以外の場合は前のそれ以前の工程に戻るようにしたものである。
【００５５】
駐車スペース２に設置された電子コンパス７（図２）は、常時、短い時間間隔（例えば２００ミリ秒に１回）で断続的に繰返し磁気レベルを検知している（Ｖ１、Ｖ２）。磁気レベルの検知はＸ、Ｙ、Ｚの３軸について行われ、Ｖ２で検知された磁気レベルの実測値が事前に定めておいた基準値（変動検知用基準値）を超えると変動ありと判断して次の工程（Ｖ３）に進む。この次工程に進む変動を以下「判定用変動」という。
【００５６】
Ｖ４においてＶ３で検知された判定用変動の磁気レベルが安定するか否かを判断する。この安定判断は、例えば、判定用変動から数えて３０回（即ち、３０回×２００ミリ秒／回＝６秒間）検知した磁気レベルのうち７５％が所定の範囲内（３０回の平均値±１など）に収まれば安定したものと判断する。このような方法により磁気レベルが安定したと判断された（Ｖ４のＹｅｓ）場合は次工程（Ｖ５）に進み、安定せず（Ｖ４のＮｏ）と判断されると再度３０回検知して磁気レベルの安定を判断する。この磁気レベルの安定判断を行っている最中、即ち３０回の検知のうちＺ軸のピーク幅を算出し（Ｖ３）、メモリ１３（図２）に記憶しておく。
【００５７】
駐車スペース２に電子コンパス７を設置した当初、未入庫（空車）の状態で電子コンパス７のキャリブレーション（値調整）を行い、このときに設定した地磁気レベルの初期値をキャリブレーション値（点Ｓ）としてメモリ１３に記憶しておく。
【００５８】
Ｖ５では、Ｖ４で安定したと判断した際の磁気レベルと前記キャリブレーション値（点Ｓ）とを電子コンパス７のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば未入庫と判断して通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、いずれか１軸でも一致しなければ入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ６）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）は状況に応じて任意に選択できる。
【００５９】
Ｖ６では、Ｖ４で安定したと判断した際の磁気レベルを「判別用磁気レベル」としてメモリ１３（図２）に記憶し（Ｖ６）、次の工程（Ｖ７）に進む。
【００６０】
Ｖ７では、磁気レベルの変動後（Ｖ２）のＺ軸のピーク幅が、車両の入庫によって生じる程度に十分大きいか否か、具体的には基準値（最大値判定用基準値）との比較で入庫の可能性を判断する。駐車スペース２に空き缶などを置くことでも磁気レベルは変動するが、このような外乱による変動（以下、外乱変動）は誤判定の要因であるため入庫判断から除かなければならない。一般に、空き缶などの外乱変動は、車両の移動による磁気レベルの変動に比べて十分小さいため、変動量の大きさを判断することで外乱変動を除去することができる。
なお本実施形態では、磁気レベルの変動後（Ｖ２）のＺ軸のピーク幅が、７未満であれば通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、７以上であれば車両に起因する変動、即ち入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ８）に進む。この数値７は任意の数値に設定することができる。
【００６１】
Ｖ８では、Ｖ２で判定用変動を検知してからＶ４で安定したと判断するまでにかかった時間（以下、安定時間）が、車両の入庫によって生じる程度に十分長いか否かで入庫の可能性を判断する。一般に、車両が入庫する場合には車の切り替えしなどの運転操作を行うため、空き缶などの外乱変動による安定時間に比べて十分長いので安定時間の長さが基準値（入庫基準時間）より長いか否かを判断することにより外乱変動を除去することができる。
なお本実施形態では、安定時間が、４秒未満であれば通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、４秒以上であれば車両に起因する変動、即ち入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ９）に進む。この場合、安定時間の算出は、判定用変動後に検知した磁気レベルのうち所定の範囲内（Ｖ４で磁気レベルの安定判断時と同様の範囲）に収まったものを使って行う。たとえば、判定用変動から磁気安定まで６０回磁気レベルを検知し、そのうち５０回の磁気レベルが前記所定の範囲内に収まっていたとすると、安定時間は５０回×２００ミリ秒／回＝１０秒となる。
【００６２】
駐車スペース２に電子コンパス７設置されて以後、何回か入出庫が繰り返される。そのたびに、磁気レベルの変動を検知して入庫又は未入庫を判断する。
Ｖ９は、上記のうち未入庫と判断された過去の磁気レベルと、Ｖ４で記憶した判別用磁気レベルとを比較して、過去の未入庫の磁気レベルのうちいずれかと一致すれば今回も同様に未入庫と判断するものである。以下、図１４に基づいて具体的に説明する。
未入庫状態（点Ａ）で空き缶１を設置すると、判定用変動が検知される可能性はあるが結果的には未入庫と判断される。同様に、未入庫状態（点Ｂ）で空き缶２を設置しても、判定用変動が検知される可能性があるが結果的には未入庫と判断される。このように未入庫と判断されたときの判定用変動の直前の磁気レベル（点Ａ又は点Ｂ）は未入庫状態であることから、これら直前の磁気レベル（点Ａ又は点Ｂ）とＶ４で安定したと判断した際の判別用磁気レベル（点Ｄ）とを電子コンパス７（図２）の軸ごとで比較し、全軸が一致すれば未入庫と判断して通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、いずれか１軸でも一致しなければ入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ１０）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、Ｖ５と同様、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）も状況に応じて任意に選択できる。
【００６３】
Ｖ２で検知した判定用変動の直前は未入庫状態であることから、このときの地軸レベルと一致すれば未入庫であると判定できる。
即ちＶ１０は、Ｖ２で検知した判定用変動の直前の磁気レベル（点Ｃ）と、Ｖ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｄ）とを比較して、電子コンパス７（図２）のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば未入庫と判断して通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、いずれか１軸でも一致しなければ入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ１１）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、Ｖ５と同様、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）も状況に応じて任意に選択できる。
【００６４】
Ｖ１１では入庫判断を確定し、リレー２８（図９）をＯＮにする。
出庫時判定用として、Ｖ１２ではＶ２で検知した判定用変動の直前の磁気レベル（点Ｃ）を電子コンパス７（図１）の軸ごとにメモリ１３（図２）に記憶し、Ｖ１４では「入庫状態」とＶ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｄ）を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する。
入庫が確定しているので、以降は出庫監視を行う（Ｖ１４）。
なお本実施形態では、入庫判断を行うにあたってＶ５、Ｖ７〜Ｖ１０の工程により判断する場合について説明したが、Ｖ５、Ｖ７〜Ｖ１０の５工程のうち１又は２以上の工程を選択し、その工程から判断してもよい。また判断するうえでは、工程の順も任意でよい。なお、前記「工程を選択し」とは、車両検知装置にどの機能（Ｖ５、Ｖ７〜Ｖ１０の５工程を実行する機能）を備えるかを選択すること、又は、車両検知エリア等に設置された車両検知装置が具備する機能から実行する機能を選択することである。すなわち、あらかじめＶ５、Ｖ７〜Ｖ１０の５工程のうちどの工程を行うかを選択して、その選択された工程を行う機能を車両検知装置に備え、その備えられたすべての機能によって入庫判断を行う場合と、既に設置された車両検知装置が具備する機能（Ｖ５、Ｖ７〜Ｖ１０の５工程を実行する機能）の中から、どの工程を行うかを選択して（つまりどの機能を行うかを選択して）、その選択された機能によって入庫判断を行う場合との双方を意味するものである。また以下に説明する「出庫判別検知の実施形態」及び「停電から通電復帰後の判別検知の実施形態」の場合も同様である。
【００６５】
（出庫判別検知の実施形態）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置による出庫判別検知の実施形態を図１５及び図１６に基づいて説明する。この実施形態は、駐車スペース２に車両３が入庫している状態（入庫状態）から、車両３が出庫されたか否かを判別検知する方法の実施形態であって、基本的な判別検知方法は実施形態１乃至実施形態５の場合と共通する。図１５ではＷ１〜Ｗ７の各工程で出庫の可能性ありと判別されるとＷ８の工程まで順次進み、それ以外の場合はそれ以前の工程に戻るようにしたものである。
【００６６】
駐車スペース２に設置された電子コンパス７（図１）は入庫判別検知時のものと同じものであるため、常時短い間隔（例えば２００ミリ秒に１回）で断続的に繰り返し磁気レベルを検知しており（Ｗ１：図１５）、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸について磁気レベルの検知を行うことは入庫判別検知時と同じである。また、検知された磁気レベルの実測値Ｖ３（図１４）が事前に定めておいた基準値（変動検知用基準値）を超えると変動ありと判断して次の工程に進み（Ｗ２）、この次工程に進む変動を「判定用変動」とすること、検知された磁気レベルの変動が安定するか否かの安定判断も入庫判別検知時と同様である。キャリブレーション値（点Ｓ）がメモリ１３（図２）に記憶されていることにおいても入庫判別検知時と同じである。
【００６７】
図１５のＷ３で判定用変動後の磁気レベルが安定するか否かを判断する。磁気レベルが安定したものと判断された（Ｗ３のＹｅｓ）場合、次工程（Ｗ４）に進み、安定せずと判断されると（Ｗ３のＮｏ）、再度３０回検知して磁気レベルの安定を判断する。
Ｗ３で安定したと判断した際の磁気レベルを判別用磁気レベルとしてメモリ１３に記憶し（Ｗ４）、次の工程（Ｗ５）に進む。なお、Ｗ５の工程の詳細は図１６に基づいて説明する。
【００６８】
図１６のＸ２では、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）と前記キャリブレーション値（点Ｓ）とを設置された電子コンパス７（図１）のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば出庫判断を確定し（Ｘ１３）、いずれかの１軸でも一致しなければ入庫継続の可能性があるとして次の工程（Ｘ３）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただ
し、この「較差±１」の値（基準較差値）は状況に応じて任意に選択できる。
【００６９】
Ｘ３では、図１５のＷ２で検知した判定用変動の直前の磁気レベル（点Ａ）と、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）とを設置された電子コンパス７のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば入庫継続を確定し（Ｘ１５）、いずれかの１軸でも一致しなければ入庫継続の可能性があるとして次の工程（Ｘ４）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）も状況に応じて任意に選択できる。
【００７０】
Ｘ４からＸ１０は電子コンパス７の軸ごとに繰り返し行われる工程である。
【００７１】
図１６に示すように、出庫状態（点Ａ）から車両が入庫して磁気レベルが変動し（点Ｂ）て変動量Δａ（以下、進入時初期変動量）を生じ、その後、空き缶の設置など外乱変動Δｃを受けて磁気レベルが点Ｃとなり、さらに外乱変動Δｄを受けて磁気レベルが点Ｄとなり、最後に出庫により生じるΔｄによって磁気レベルが点Ｅとなった場合について説明する。
Ｘ５では、進入時初期変動量Δａと、入庫後（点Ｂ以降）の変動量（以下、在車時変動量）のうち最新の在車時変動量Δｄと、を比較して出庫判断を行う。この場合、進入時初期変動量Δａと最新の在車時変動量Δｄとが相殺されると、当該軸では出庫条件は成立する（Ｘ１１）ものとして他の軸の判定を開始する（Ｘ４）。
なお、この相殺判断は、比較する両者の変動量の正負が逆で、変動量の絶対値が全く同じか、又はその較差が±１である場合に相殺判が成立すると判断する。ただし、この「較差±１」の値は状況に応じて任意に選択できる。
【００７２】
Ｘ６では、入庫後（点Ｂ以降）の在車時変動量（Δｂ、Δｃ、Δｄ）の総和、つまりΔｂ＋Δｃ＋Δｄを算出する。
Ｘ７で、進入時初期変動量Δａとこの総和Δｂ＋Δｃ＋Δｄとを比較して出庫判断を行う。この場合、進入時初期変動量Δａと、総和Δｂ＋Δｃ＋Δｄとが相殺されると、当該軸では出庫条件は成立する（Ｘ１１）ものとして他の軸の判定を開始する（Ｘ４）。なお、この相殺判断は、Ｘ５と同様である。
【００７３】
Ｘ８では、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）と、当該車両の入庫前の出庫状態（点Ａ）の磁気レベルとの差から生じる変動量Δｅを算出する。
Ｘ９で、この変動量Δｅと、入庫後（点Ｂ以降）の在車時変動量（Δｂ、Δｃ、Δｄ）をそれぞれ比較する。具体的には、変動量Δｅと在車時変動量Δｂ、変動量Δｅと在車時変動量Δｃ、変動量Δｅと在車時変動量Δｄ、という要領で比較する。
また、変動量Δｅと、入庫後（点Ｂ以降）の在車時変動量（Δｂ、Δｃ、Δｄ）の２以上の和（Δｂ＋Δｃ、Δｂ＋Δｃ＋Δｄ、など）と、をそれぞれ比較することもできる。
これら比較した組み合わせのうち一組でも相殺されるものがあれば、当該軸では出庫条件は成立する（Ｘ１１）ものとして他の軸の判定を開始する（Ｘ４）。なお、この相殺判断は、Ｘ５と同様である。
【００７４】
以上、電子コンパス７の軸ごとにＸ４からＸ１０を繰り返し行う。その結果、Ｘ５、Ｘ７、又はＸ９の工程のうち、全ての軸で出庫条件は成立する（すべての軸がＸ１１を経由する）工程がひとつでもあれば（Ｘ１２のＹｅｓ）、出庫判断を確定し（Ｘ１３）、１軸でも一致しなければ（Ｘ１２のＮｏ）入庫継続として次の工程（Ｘ１４）に進む（Ｘ１２）。
Ｘ１４では今回の変動を外乱変動と判断し、その旨メモリ１３に記憶する。
なお本実施形態では、出庫判断を行うにあたってＸ２、Ｘ３、Ｘ５、Ｘ７、Ｘ９の工程により判断する場合について説明したが、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ５、Ｘ７、Ｘ９の５工程のうち１又は２以上の工程を選択し、その工程から判断してもよい。また判断するうえでは、工程の順も任意でよい。
【００７５】
以上、出庫確定（Ｘ１３）か入庫継続（Ｘ１４）を判断して、入庫継続であればリレー２８（図９）のＯＮを維持し（Ｗ７）、出庫確定であればレー２８をＯＦＦにする（Ｗ８）。
Ｗ９では、「出庫状態」と、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する。
出庫が確定しているので、以降は入庫監視を行う（Ｗ１０）。
【００７６】
（停電から通電復帰後の判別検知の実施形態）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の他の実施形態を図１７に基づいて説明する。この実施形態は、駐車スペース２に車両３が入庫又は出庫している状態で停電が生じ、その後通電復帰した際に駐車スペース２に、車両３が入庫しているかあるいは出庫しているかを判別する方法の実施形態であって、基本的な判別検知方法は実施形態１乃至実施形態５の場合と共通する。
【００７７】
停電状態から通電復帰すると処理が開始する（Ｚ１）。
【００７８】
駐車スペース２に電子コンパス７を設置した当初、未入庫の状態で電子コンパス７のキャリブレーション（値調整）を行い、このときに設定した地磁気レベルの初期値をキャリブレーション値としてメモリ１３に記憶しておく。しかしながら、停電発生によりこのキャリブレーション値がメモリ１３から喪失されていることも考えられるため、Ｚ２ではメモリ１３のキャリブレーション値の存在を確認する。キャリブレーション値があれば次工程（Ｚ４）に進み、なければ改めてキャリブレーション値を取得しメモリ１３に記憶させる（Ｚ３）。
【００７９】
Ｚ４では、停電直前にメモリ１３に記憶した入庫／出庫状態、及び電子コンパス７の軸ごとの磁気レベルを取得する。
【００８０】
Ｚ６で通電復帰後の磁気レベルが安定するか否かを判断する。この安定判断は、例えば、通電復帰から数えて３０回（即ち、３０回×２００ミリ秒／回＝６秒間）検知した磁気レベルのうち７５％が所定の範囲内（３０回の平均値±１など）に収まれば安定したものと判断することができる。このような方法により磁気レベルが安定したと判断された（Ｚ６のＹｅｓ）場合は次工程（Ｚ７）に進み、安定せず（Ｚ６のＮｏ）と判断されると再度３０回検知して磁気レベルの安定を判断する。
【００８１】
Ｚ７では、安定したと判断した際の磁気レベルを判別用磁気レベルとしてメモリ１３に記憶し、次の工程（Ｚ８）に進む。
【００８２】
Ｚ８では、Ｚ７で記憶した判別用磁気レベルと、キャリブレーション値とを設置された電子コンパス７の軸ごとで比較する。
全軸が一致すれば出庫判断を確定し、リレー２８（図９）をＯｆｆにし（Ｚ９）、「出庫状態」を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する（Ｚ１０）。
１軸でも一致しなければ次の工程（Ｚ１１）に進む。
【００８３】
Ｚ１１、Ｚ１２では、Ｚ７で記憶した判別用磁気レベルと、停電直前にメモリ１３に記憶した磁気レベルとを設置された電子コンパス７の軸ごとで比較する。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、Ｖ５と同様、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値は状況に応じて任意に選択できる。
全軸が一致すれば停電前の入／出庫判断が継続しているものと判断する（Ｚ１３）。すなわち、停電前が出庫状態であればリレー２８のＯｆｆを維持して（Ｚ１４）「出庫状態」を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶し（Ｚ１０）、停電前が入庫状態であればリレー２８のＯｎを維持して（Ｚ１５）「入庫状態」を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する（Ｚ１６）。
【００８４】
Ｚ１１、Ｚ１２で比較した結果、一軸でも一致しないものがあれば、リレー２８をＯｆｆとし（Ｚ１７）、Ｚ５〜Ｚ１６の工程と同様に、Ｚ１８〜Ｚ２７の工程を行う。
なお、Ｚ２４で比較した結果、一軸でも一致しないものがあれば、Ｚ１８に戻ってＺ１８〜Ｚ２７の工程を繰り返す。
【００８５】
（その他の実施形態）
本発明の車両検知方法、車両検知装置において使用される電子コンパスは、幅方向（Ｘ軸）と長手方向（Ｙ軸）の夫々で磁気を検知する二軸タイプのものには限られず、幅方向（Ｘ軸）、長手方向（Ｙ軸）に加えて高さ方向（Ｚ軸）の三方向から磁気を検知できるようにした三軸タイプのものとすることもできる。三軸タイプの電子コンパスを用いた場合、二軸タイプの電子コンパスを用いた場合に比べて精密に磁気の変化を計測することができるようになる。
【００８６】
電子コンパスによる磁気の変化の計測は、前記したような常時計測には限られず、一定時間ごとに計測するようにすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明の車両検知方法及び車両検知装置は、車両の検知に限らず、駅の改札や催場の出入口での人の動き、動物あるいは列車など車以外の乗り物に関する移動数の確認、など種々のものの有無を検知する方法、検知装置及び検知ユニットに応用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の車両検知装置の実施形態の一例を示す平面説明図。
【図２】図１の車両検知装置の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の車両検知装置を車止め装置に内蔵する場合の平面説明図。
【図４】本発明の車両検知装置を車止め装置周辺に配置する場合の平面説明図。
【図５】本発明の車両検知装置を車止め装置がない駐車スペースに配置する場合の平面説明図。
【図６】図１の車両検知装置で車両の存否を検知し、駐車スペース上に車両が駐車されている場合に車止め装置を作動させる手順について説明したフローチャート。
【図７】本発明の車両検知装置の実施形態の他の一例を示す平面説明図。
【図８】電子コンパスの設置環境温度を加熱冷却機で自動制御して、電子コンパスの安定動作を図ったうえで、駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図９】図８のフローチャートに示す車両検知装置の構成を示すブロック図。
【図１０】停電が生じた際に駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図１１】本発明の車両検知装置を駐車スペースに複数配置する場合の平面説明図。
【図１２】本発明の車両検知装置を多点配置し、中継装置を配置する場合の平面説明図。
【図１３】本発明の車両検知装置を多点配置し、制御部を配置する場合の平面説明図。
【図１４】入庫判別時の駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図１５】出庫判別時の駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図１６】出庫判別時の駐車の有無を検知する詳細な手順について説明したフローチャート。
【図１７】停電が生じた際に駐車の有無を検知する詳細な手順について説明したフローチャート。
【符号の説明】
【００８９】
１  車止め装置
２  駐車スペース
３  車両
４  車両検知装置
５  フラップ板
６  ケース
７  電子コンパス
１０  Ａ／Ｄ変換回路（Ｘ軸）
１１  Ａ／Ｄ変換回路（Ｙ軸）
１２  処理回路（マイクロプロセッサ）
１３  メモリ
１４  サーミスタ
１５  出力回路
１６  電源
１７  シリアル通信
２０  車両通路
２１  ゲート
２２  ２軸の電子コンパス
２３  ３軸の電子コンパス
２４  マイクロコンピューター
２５  メモリ
２６  サーミスタ
２７  ヒーター
２８  リレー
２９  プリント基板
３０  中継装置
３１  電子コンパス
３２  制御部
【手続補正書】
【提出日】平成21年1月19日(2009.1.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、
車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別することを特徴とする車両検知方法。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．前記工程１の「判定用変動」から前記工程３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する工程。
【請求項２】
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、
車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別することを特徴とする車両検知方法。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程６記載の「進入時初期変動量」と、前記工程６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記工程６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する工程。
【請求項３】
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、
停電発生又は通電復帰を検知し、前記復帰後も停電前と同様に車両検知エリアにおける車両の存否を検知し、
通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程と、６の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別することを特徴とする車両検知方法。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する工程、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むものと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．停電直前の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記工程１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する工程、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする工程。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両検知方法において、磁気センサー又はその設置環境温度を自動検知し、その検知温度が磁気センサーの安定動作許容温度の範囲外にある場合は磁気センサーの設置環境温度が前記許容温度となるように、磁気センサー又はその設置環境温度を温度調整して磁気センサーの安定動作を確保した状態で、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両検知方法において、
車両検知エリア又はその近くに磁気センサーが２箇所以上に設置され、
これらの磁気センサーで検知した磁気の変化に基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することを特徴とする車両検知方法。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両検知方法において、磁気センサーが電子コンパスであることを特徴とする車両検知方法。
【請求項７】
車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、
その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部と、
を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、
前記判別処理部は、車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能と、９の機能を備え、
車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別可能であることを特徴とする車両検知装置。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の機能２へ進むと判断する機能、
２．前記機能１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．前記機能１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
６．前記機能１の「判定用変動」から前記機能３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
７．前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
８．前記機能１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する機能。
【請求項８】
車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、
その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部と、
を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、
前記判別処理部は、車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能と、９の機能を備え、
車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別可能であることを特徴とする車両検知装置。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の機能２へ進むと判断する機能、
２．前記機能１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．前記機能１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
７．前記機能６記載の「進入時初期変動量」と、前記機能６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記機能６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する機能。
【請求項９】
車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、
その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部と、
停電発生又は通電復帰を検知する停電検知器と、
を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、
前記判別処理部は、通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別機能と、６の判別機能を備え、
車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別可能であることを特徴とする車両検知装置。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する機能、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．停電直前の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記機能１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する機能、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別機能による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする機能。
【請求項１０】
請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の車両検知装置において、磁気センサー又はその設置環境温度を自動検知する温度センサーを備え、その温度センサーで検知した温度が磁気センサーの安定動作許容温度の範囲外にある場合は磁気センサーの設置環境温度が前記許容温度となるように、磁気センサー又はその設置環境温度を温度調整できる温度調整機器を備えたことを特徴とする車両検知装置。
【請求項１１】
請求項７乃至請求項１０のいずれかに記載の車両検知装置において、
磁気センサーを２箇所以上に備え、これらの磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知可能であることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の車両検知装置において、
判別処理部が、車両検知エリアに設置された２箇所以上の磁気センサーが検知した車両存否に伴う磁気変動を集約し、一括して判別処理可能なものであることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１３】
請求項１１記載の車両検知装置において、
車両検知エリアに磁気センサーで検知された車両存否に伴う磁気変動を個別に判別処理する判別処理部が磁気センサーごとに設けられ、
それら判別処理部で処理された判別結果を集約する中継装置を備え、その中継装置は前記判別結果に応じて制御する端末機器に前記集約したデータを伝送するものであることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１４】
請求項７乃至請求項１３のいずれかに記載の車両検知装置において、磁気センサーが電子コンパスであることを特徴とする車両検知装置。
【請求項１５】
請求項７乃至請求項１４のいずれかに記載の車両検知装置と、
車両検知エリアにおける車両の存在を検知すると車両の退出を規制し、精算が済むとその規制を解除する車止め装置とを備え、
前記車両検知装置が、前記車止め装置に内蔵又は外付けされたことを特徴とする車両検知ユニット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デパートの立体駐車場の出入口、高速道路の出入口付近、コインパーキングといった駐車スペース等における車両の存否を検知する車両検知方法と、その方法の実施に用いる車両検知装置及び車両検知ユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車スペースの駐車車両の存否検出方法として、従来は、光センサーや磁気センサーで検知する方法、ループコイルを利用して検知する方法など種々の方法があった。その一例として、特許文献１記載のように、駐車スペースに磁気センサーを複数備えたものがある。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６４１４５号公報。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の磁気センサーによる車両検知方法及び車両検知装置には、次のような課題がある。
（１）前記特許文献１記載のように、車幅方向と鉛直方向を検知する２以上の磁気センサーが必要となるため、磁気センサー同士の配置や調整が難しい。
（２）複数の磁気センサーを要することから、材料費、施工費、調整・修理費などの費用が嵩む。
（３）車両とそれ以外のものとの判別ができず、悪戯で置いた空き缶や風で飛んできた金属片等との識別ができず誤検出することがある。
（４）磁気センサーは、設置した環境の温度変化に影響を受けやすい。
（５）停電復旧後に迅速な検知開始ができにくい。
本発明の課題は少なくとも上記に掲げられた問題点を解決するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両検知方法、車両検知装置及び車両検知ユニットは、コンパクトで、微弱な地磁気をも確実に検知でき、方位（磁北）を示すことができることから携帯電話や腕時計に汎用されている電子コンパスといった磁気センサーに着目して開発したものである。
【０００６】
本発明の車両検知方法は、請求項１記載のように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．前記工程１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
６．前記工程１の「判定用変動」から前記工程３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する工程。
【０００７】
本発明の車両検知方法は、請求項２記載のように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の判別工程と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程と、９の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の工程２へ進むと判断する工程、
２．前記工程１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程実施形態
５．前記工程１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程実施形態
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
７．前記工程６記載の「進入時初期変動量」と、前記工程６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記工程６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別工程による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する工程。
【０００８】
本発明の車両検知方法は、請求項３記載のように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーが車両検知エリア又はその近くに設置され、前記磁気センサーで車両の存否に伴う磁気の変化を検知して、車両検知エリアにおける車両の存否を検知する方法であって、通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たっては、次の１乃至３の判別工程と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程と、６の判別工程を行って、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する工程、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する工程、
３．前記工程２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の工程へ進むものと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する工程、
４．車両検知エリアへの車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする工程、
５．停電直前の磁気レベルと、前記工程３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記工程１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する工程、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別工程による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする工程。
【０００９】
また、本発明の車両検知方法は、磁気センサー又は、その設置環境温度を自動検知し、その検知温度が磁気センサーの安定動作許容温度の範囲外にある場合には、磁気センサー又はその設置環境温度が前記許容温度となるように自動的に温度調整して、磁気センサーの安定動作を保った状態で車両の存否を検知することもできる。
【００１０】
さらに、本発明の車両検知方法は、磁気センサーを２箇所以上に設置し、これら磁気センサーで検知した磁気レベルに基づいて、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することもできる。本発明の車両検知方法に用いる磁気センサーを電子コンパスとすることもできる。
【００１１】
本発明の車両検知装置は、車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、前記判別処理部は、車両検知エリアへの車両進入検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能と、９の機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．車両不存在時における車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の機能２へ進むと判断する機能、
２．前記機能１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶された「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．前記機能１の「判定用変動」後に検知される磁気レベルの最大値と基準値とを比較してこの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
６．前記機能１の「判定用変動」から前記機能３で磁気レベルが安定保持したと判断されるまでに要した時間と基準時間とを比較して、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
７．前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」と、それ以前に車両不存在と判断されて記憶された全ての履歴の「判別用磁気レベル」とを比較し、これらの較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
８．前記機能１の「判定用変動」直前に検知された車両不存在時の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能による結果を基に車両検知エリアへの車両進入と判断する機能。
【００１２】
本発明の車両検知装置は、車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、前記判別処理部は、車両検知エリアからの車両退出検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能と、９の機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである
１．車両存在中の車両検知エリア内で検知する磁気レベルの変動量が基準値を超えると、このときの変動を「判定用変動」として記憶して次の機能２へ進むと判断する機能、
２．前記機能１の「判定用変動」後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．前記機能１の「判定用変動」直前に検知された車両存在時の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
６．車両進入検知以降に生じた「判定用変動」後に安定判断された「判別用磁気レベル」について、前後の「判別用磁気レベル」同士を比較した較差を「在車時変動量」とし、このうち最新の「在車時変動量」と、車両進入を検知した際の「判定用変動」により生じた磁気レベルの変動量である「進入時初期変動量」とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
７．前記機能６記載の「進入時初期変動量」と、前記機能６記載の各「在車時変動量」を総和した変動量とを比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
８．車両進入を検知した際の「判定用変動」直前の車両不存在時の磁気レベルと前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」との較差と、前記機能６記載の各「在車時変動量」のいずれか一又は二以上の組み合わせとをそれぞれ比較し、その較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
９．前記４乃至８のいずれか一又は二以上の判別機能による結果を基に車両検知エリアからの車両退出と判断する機能。
【００１３】
本発明の車両検知装置は、
車両検知エリア又はその近くに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸の磁気を検知できる磁気センサーと、その磁気センサーで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部と、停電発生又は通電復帰を検知する停電検知器と、を備えた車両検知エリアにおける車両の存否を検知する装置であって、前記判別処理部は、通電復帰時の車両検知エリアにおける車両の存否の判別検知に当たり、次の１乃至３の機能と、４又は５のいずれか一方又は両方の判別機能と、６の機能を備えて、車両移動に伴う磁気レベルの変動と車両移動以外の要因による磁気レベルの変動とを判別したうえで、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するものである。
１．停電直前の磁気レベル及び、車両の存在又は不存在状態を記憶する機能、
２．通電が復帰すると、通電復帰後の磁気レベルが所定時間継続して安定を保持するか否かを判断する機能、
３．前記機能２で安定保持と判断された場合には、この磁気レベルを「判別用磁気レベル」として記憶して次の機能へ進むと判断し、非安定と判断された場合は検知状態に戻ると判断する機能、
４．車両不存在時における地磁気レベルの初期設定値と、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により車両検知エリアの車両不存在と車両存在の可能性ありの判別をする機能、
５．停電直前の磁気レベルと、前記機能３で記憶した「判別用磁気レベル」とを比較し、この較差により前記機能１で記憶した停電前の車両検知エリアの車両の存在又は不存在状態と判断する機能、
６．前記４又は５のいずれか一方又は両方の判別機能による結果を基に車両検知エリアの車両存在と車両不存在の判別をする機能。
【００１４】
本発明の車両検知装置は、磁気センサー又はその設置環境温度を自動検知する温度センサーを備え、その温度センサーで検知した温度が磁気センサーの安定動作許容温度の範囲外にある場合は磁気センサーの設置環境温度が前記許容温度となるように、磁気センサー又はその設置環境温度を温度調整できる温度調整機器を備えたものとすることもできる。
【００１５】
本発明の車両検知装置は、車両検知エリアに設置された２箇所以上の磁気センサーが検知した車両存否に伴う磁気変動を集約し、一括して判別処理可能である判別処理部を備えたものとすることができる。さらに、車両検知エリアに設置された２箇所以上の磁気センサーで検知された車両存否に伴う磁気変動を個別に判別処理する判別処理部が磁気センサーごとに設けられ、それら判別処理部で処理された判別結果を集約する中継装置を備え、その中継装置は前記判別結果に応じて制御する端末機器に前記集約したデータを伝送するものとすることもできる。本発明の車両検知装置に備えられる磁気センサーを電子コンパスとすることもできる。
【００１６】
本発明の車両検知ユニットは、請求項７乃至請求項１４のいずれかに記載の車両検知装置と、車両検知エリアにおける車両の存在を検知すると車両の退出を規制し精算が済むとその規制を解除する車止め装置とを備え、前記車両検知装置が前記車止め装置に内蔵又は外付けされたものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の車両検知方法は次のような効果がある。
（１）車両の進入、後退、移動等に伴う磁気レベルの変動を電子コンパスといった磁気センサーで検知するので、微弱な磁気変動でも確実に検知できる。
（２）駐車スペースへの車両の駐車のみならず、車両通路における車両通過をも検知できるため、コインパーキング等の駐車場における駐車車両の検知のほか、デパートの立体駐車場の出入口や高速道路の出入口における通過車両の検知を行うなど、様々な場所で車両存否の検知に応用することができる。
（３）検知された実測磁気レベルと基準地磁気レベルとの較差から車両の存否を判別するので検出精度が高い。
（４）車両とそれ以外の物体とを判別するので、駐車スペースの近くを単に素通りした場合や、人が往来した場合であっても、それらと車両の進入、退出等とを判別して車両のみを正確に検知できる。
（５）検知された実測磁気レベルとキャリブレーション値、検知された実測磁気レベルの最大値と基準値、磁気レベルの変動から安定して保持するまでの時間と基準値、種々の変動量の比較等によって車両による磁気レベルの変動と車両以外の要因による磁気レベルとを判別するので、より精度の高い車両存否判断を行うことができる。
（６）電子コンパス設置環境温度を自動計測して電子コンパスといった磁気センサーが安定動作する温度に自動調節することができるので、環境温度に左右されず安定した車両判別ができる。
（７）停電が発生しても、停電が復旧するとそれを自動的に検知して、復帰後も停電前と同様に、車両検知エリアにおける車両の存否を検知するので、停電復旧後に迅速に安定動作に復帰する。
【００１８】
本発明の車両検知ユニットは、電子コンパスといった磁気センサー、又はそれで検知された磁気変化に基づいて車両の存否を判別する判別処理部を、車止め装置に内蔵又は外付けしてあるため、その車両検知ユニットを車両検知エリアに設置するだけで、電子コンパスといった磁気センサーと車止め装置の双方の同時に敷設されるので、敷設作業（工事）が容易になる。
【００１９】
本発明の車両検知装置には次のような効果がある。
（１）車両検知エリアの車両の存在検知に磁気変動を検知する電子コンパスといった磁気センサーを利用しているので、構成が簡潔で、コンパクトな車両検知装置になり、車両検知エリアへの設置、施工が容易になる。
（２）電子コンパスは小型であるため設置にスペースを取らず、コインパーキング等の駐車場、デパートの立体駐車場、それらの出入口付近、高速道路の出入口といった各種場所に設置し易い。
（３）電子コンパスは小型であるため、駐車場に設置する車止め装置に内蔵又は外付けすることができ、その場合は車止め装置を設置すると同時に電子コンパスも設置できる。
（４）温度調節装置を備えているので、電子コンパスといった磁気センサーの設置環境温度を直に又は間接的に安定動作する温度に自動調節でき、電子コンパスの検知精度が安定する。
（５）電源監視装置を備えているので、その装置で電圧変化を監視して停電の発生、復旧を自動的に検知して、復帰後も停電前と同様に、車両検知エリアにおける車両の存否を検知することができ、停電復旧後の迅速、安定動作を確保できる。
（６）磁気レベル変動を、各種基準値と比較して、磁気レベル変動が車両の進入、後退、移動等によるものか他の原因によるものかを判別する各種判別機能を備えているため、車両の存否を他の物体の存否と判別して確実に検知することができる。
（７）電子コンパスといった磁気センサーで検知した磁気レベル変動に基づいて、駐車料金精算機や駐車場出入り口の開閉装置といった各種端末機器を自動的に制御する端末制御装置を設けたので、車両の有無の判別検知のみならず、車両検知エリア周辺の関連機器を自動制御することもできる。
（８）２箇所以上の電子コンパスといった磁気センサーで検知したで磁気レベル変動を判別処理する中継装置を備えているので、電子コンパスといった磁気センサーが車両検知エリアに２箇所以上設置されていても、それら電子コンパスといった磁気センサーで検知された磁気レベル変動を簡易なシステムで処理して、車両の有無を判別検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、ここで説明する実施形態は、磁気センサーとして電子コンパス（内蔵の磁気センサーで磁気の強さを検知し、検知した磁気強度を電気信号に変換し、その信号から方位を判断できるようにしたもの）を用いたものであるが、電子コンパスは一例であって、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか二以上の軸に配置された磁気センサーであれば同様の実施形態となることは言うまでもない。
【００２１】
（実施形態１）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の一実施形態を図１、図２に基づいて説明する。この実施形態は車両検知エリアが車止め装置１を備えるコインパーキングといった駐車スペース２の場合であり、駐車スペース２に車両３が駐車しているか否かを検知する方法及び装置であり、車両の存在（例えば駐車や通過）を確認すると車止め装置１が作動して車両の出庫や通行を規制する方法及び装置の一例である。
【００２２】
図１に示す車両検知装置４は、同図に示すように駐車スペース２の進入・退出方向のほぼ中央部で、車止め装置１の直近に備えられており、車両検知装置４によって車両３の駐車が確認されると車止め装置１のフラップ板５が上方に回転して車両３の自由な出庫を規制し、利用客が精算を済ませるとフラップ板５が下方に回転して車両３の出庫を可能にするように構成されている。車両検知装置４は車止め装置１に内蔵させて備えることも、車止め装置１とは別に駐車スペース２の任意の場所に設置することもできる。車両検知装置４を車止め装置１に内蔵させる場合は、図３の斜線部に示す車止め装置シャーシの内部に、車止め装置１の周辺に取り付ける又は埋設する場合は、図４に示すＡ〜Ｃの位置にすると設置のための施工が容易になる。車止め装置１が無い場合には図５の斜線で示す範囲内の舗装や地面に固定又は埋設する。
【００２３】
車両検知装置４には図２のブロック図に示すように、ケース６内に電子コンパス７と判別処理部と、電源１６とを備えたものを使用することができる。判別処理部には二つのＡ／Ｄ変換回路１０、１１と、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１２と、メモリ１３と、サーミスタ１４と、出力回路１５を備えたものを使用することができる。
【００２４】
ケース６は図１に示すように駐車スペース２内の地表面や車止め装置に固定できるようにしたものである。このケース６は車両３が乗り上げても破損しない頑強な構造に作られている。また防水ケースとしてあり、内部に塵芥や雨水等が浸水しないように防塵、防止処理をしてある。更にケース６は、電子コンパス７による磁気の検知を妨げない材質製及び構造にしてある。
【００２５】
図２の電子コンパス７は汎用の又は新たに開発される電子コンパスである。その原理は内蔵の磁気センサー（図示しない）で磁気の強さを検知し、検知した磁気強度を電気信号に変換し、その信号から方位を判断できるようにしたものである。図２の電子コンパス７には２軸タイプ、３軸タイプのいずれのものでも使用可能である。２軸タイプのものは２つの磁気センサーを直角に組み合わせて前後方向と左右方向の磁気を検出できるようにしてあり、３軸タイプのものは前記２軸タイプの２つの磁気センサーに第３の磁気センサーを加えて上下方向の磁気をも検出できるようにしたものである。２軸タイプの電子コンパスを使用すれば駐車スペース２の幅方向（Ｘ軸）と長手方向（Ｙ軸）の夫々の磁気を検知することができ、３軸タイプの電子コンパスを使用すれば、更に駐車スペース２の上下方向（Ｚ軸）の磁気をも検知することができる。従って、この電子コンパス７によって、例えば車両３が駐車スペース２内に無い場合、車両３が駐車スペース２内に駐車された場合、人や車両が駐車スペース２の近くを通過した場合等に生ずる磁気レベル変化を検知して、駐車スペース２内の車両の有無を検知することができる。
【００２６】
図２は２軸タイプの電子コンパス７を１個だけ設置した場合であり、電子コンパス７で検知される磁気レベル（アナログ電気信号）は判別処理部のＡ／Ｄ変換回路１０、１１（図２）に送られるようにしてある。Ａ／Ｄ変換回路１０、１１は、いずれも電子コンパス７から送られたアナログ信号をデジタル信号に変換してマイクロプロセッサ１２に送る回路である。２つのＡ／Ｄ変換回路１０、１１のうち一方はＸ軸用の磁気センサーが検知した信号をデジタル変換するＸ軸用Ａ／Ｄ変換回路１０、他方はＹ軸用の磁気センサーが検知した信号をデジタル変換するＹ軸用Ａ／Ｄ変換回路１１である。電子コンパス７が３軸タイプである場合はＺ軸用の磁気センサーが検知した信号をデジタル変換するＺ軸用Ａ／Ｄ変換回路が必要となる。
【００２７】
図２のマイクロプロセッサ１２は、前記Ａ／Ｄ変換回路１０、１１から送られてくるデジタル信号に基づいて、電子コンパス７が検知した磁気レベルが、車両３が駐車スペース２内に無い時と比較してどれほど変化したかを判別することによって駐車スペース２上に車両３が駐車されたか否かを随時判別する処理回路である。
【００２８】
このマイクロプロセッサ１２における、駐車スペース２上に車両３が駐車されたか否かの判別は、駐車スペース２上に車両３が存在していないときの基準となる地磁気レベル（キャリブレーション：初期基準レベル：予め図２のメモリ１３に記憶されている）と、磁気変化時に電子コンパスで検知した磁気レベルの実測値とを比較して、変化値（較差）が所定値以上であって、その所定値が一定時間継続して安定して保持された場合に、駐車スペース２上に車両３が存在すると判別する。従って、計測される磁気レベルに変化があった場合であっても、所定値以上の較差が計測されなかった場合やその所定値が一定時間継続しなかった場合は駐車スペース２上に車両３が存在しないと判断される。ちなみに、磁気レベルが変動したが前記所定値が一定時間継続しなかった場合としては、人や車両が近くを通過した場合、駐車スペース２上を一時的に車両３が通過した場合、悪戯で空き缶が置かれたりした場合等がある。この実施形態では前記のように車両の存在による磁気レベルの変動とそれ以外の要因による磁気レベルの変動を判別して車両の存在による磁気レベルの変動だけを確実に判別できる。これら判別は、主に金属製である車両３が駐車スペース２上、即ち電子コンパス７の上方に存在する時の磁気レベルの変動量が、人や車両が駐車スペース２の近くを通過するに過ぎない場合の磁気レベルの変化量に比して格段に大きくなることを利用して行なわれる。
【００２９】
本実施形態の場合、マイクロプロセッサ１２は、駐車スペース２上に車両３が駐車されていると判別した場合に、出力回路１５に車両３が駐車されている旨の信号を送るようにしてある。
【００３０】
図２に示すメモリ１３は、各種情報を記憶可能な装置である。このメモリ１３には、予め、駐車スペース２上に車両３が存在していないときの電子コンパス７で計測される地磁気レベル、駐車スペース２上に車両３が存在しているときの磁気レベル、駐車スペース２の近くを人や車両３が通過したときの磁気レベル等、駐車スペース２内外の各種状態における磁気レベルが記憶されており、前記マイクロプロセッサ１２が車両３の有無の判別を行う場合の基準にできるようにしてある。また、メモリ１３には、駐車スペース２の利用履歴、利用時間、利用料金等の各種情報を随時記憶させることもできる。また、メモリ１３に記憶された情報の外部へのはき出しや、外部からの書込み設定は、図２に示すシリアル通信とか他の通信により行うことができる。
【００３１】
図２のサーミスタ１４は電子コンパス７又はその設置環境（周囲）の温度を測定し、そのデータをマイクロプロセッサ１２に入力し、温度変化による電子コンパス７の測定誤差を補正できるようにするものである。この補正により車両検知装置４は雨、風、雪、日照り等といった外部環境に影響されずに確実に車両を検知することができる。
【００３２】
図２に示す出力回路１５は、前記マイクロプロセッサ１２が駐車スペース２上に車両３が駐車されていると判別した場合に送る信号を受けて、車止め装置１を動作させて車両３の自由な出庫を規制するための信号を出力する回路である。
【００３３】
図２に示す電源１６は、ケース６内に実装された電子コンパス７、Ａ／Ｄ変換回路１０、１１、マイクロプロセッサ１２、メモリ１３等を動作させるための電源である。電源１６には電池や商用電源など、任意の電源を用いることができる。
【００３４】
図６のフローチャートに基づいて、図１、図２の車両検知装置４で駐車スペース２上の車両３の有無を検知し、駐車スペース２上に車両３が駐車されている場合に車止め装置１を作動させる手順について説明する。
【００３５】
車両検知装置４を設置し、駐車スペース２上に車両が存在しないことを確認してから、電源を入れて車両検知装置４を作動させると（Ｓ１）、電子コンパス７が、車両がない状態（空車時）の駐車スペース２上の地磁気レベルを検知して、そのレベルを初期状態として設定してメモリ１３に記憶させる（Ｓ２）。前記初期状態の駐車スペース２上の地磁気をメモリ１３に記憶させた後も、電子コンパス７は駐車スペース２上の磁気を常時継続して検知する（Ｓ３）。電子コンパス７が検知した磁気は、電気信号（アナログ信号）に変換してＡ／Ｄ変換回路１０、１１に随時送られ、Ａ／Ｄ変換回路１０、１１でデジタル信号に変換されてマイクロプロセッサ１２に送られるようにしてある。このとき、電子コンパス７が検知する空車時の磁気の変化に応じて、メモリ１３に記憶されている初期状態の設定を微調整させることもできる。
【００３６】
マイクロプロセッサ１２では、電子コンパス７が現在計測している磁気レベルが、駐車スペース２上に車両３が存在していないときの地磁気レベルと比べて変化しているか否かを判別する（Ｓ４）。計測される磁気レベルに変化が無かった場合（Ｓ４：Ｎ）には、駐車スペース２上に車両３が存在していないと判別され（Ｓ５）、電子コンパス７による磁気検知に戻る（Ｓ３）。変化があった場合（Ｓ４：Ｙ）には、その変化を車両３が存在していないときの地磁気レベルと比較し、その較差が所定値以上か否かを判別する（Ｓ６）。ここで、較差（比較値）が所定値以下であった場合（Ｓ６：Ｎ）には、駐車スペース２上に車両３が存在していないと判別され（Ｓ５）、電子コンパス７による磁気検知に戻る（Ｓ３）。較差が所定値以上であった場合（Ｓ６：Ｙ）には、駐車スペース２上に車両３が存在していると判別される（Ｓ７）。
【００３７】
駐車スペース２上に車両３が存在していると判別された場合（Ｓ７）、マイクロプロセッサ１２は、車両３が駐車スペース２上に存在する状態が一定時間以上継続したか否かを判別する（Ｓ８）。車両３が駐車スペース２上に存在する状態が一定時間以上継続しなかった場合（Ｓ８：Ｎ）、駐車スペース２上に車両３が駐車されたとは判別されず（Ｓ５）、電子コンパス７による磁気検知に戻る（Ｓ３）。車両３が駐車スペース２上に存在する状態が一定時間以上継続した場合（Ｓ８：Ｙ）、駐車スペース２上に車両３が駐車されたと判別され（Ｓ９）、マイクロプロセッサ１２は出力回路１５に信号を送り、出力回路１５はその信号を受けて、車止め装置１を動作させるための信号を出力する。電子コンパス７は、その後も駐車スペース２上の磁気レベルの検知を継続する（Ｓ３）。
【００３８】
（実施形態２）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置は、前記実施形態１記載の駐車スペースにおける車両検知には限られず、デパートの立体駐車場の出入口や高速道路の出入口等の各種車両通路において、車両が車両通路を通過したか否かの検知に利用することもできる。この場合、例えば、図７に示すように、車両３の通路通過が確認されるとゲート２１を開くようにしておくこと等もできる。
【００３９】
本実施形態の車両検知装置４は、図７に示すようなデパートの立体駐車場の出入口や高速道路の出入口等の各種車両通路２０において、車両が車両通路２０を通過したか否かの検知が可能な装置である。この車両検知装置４は、同図に示すようにゲート２１を備える車両通路２０の中央部に備えられており、車両検知装置４によって車両の通過が確認されるとゲート２１が開くように構成されている。車両通路２０に設けられるのはゲート２１に限らず、例えば自動発券機等、車両の通過を確認して作動するものであれば任意のものとすることができる。本例の車両検知装置４も、前記実施形態１記載のものとほぼ同様（図２参照。）であって、車両通路２０内の磁気の変化を電子コンパスで検知し、その変化時の磁気レベルを、車両通路２０に車両３が通過していないときの基準となる地磁気レベルと比較して、所定値以上の変化（較差）が計測された場合に車両通路２０を車両３が通過したと判別するようにしたものである。本実施形態においては、マイクロプロセッサ１２及び出力回路１５の一部機能が実施形態１記載のものとは異なる。
【００４０】
本実施形態のマイクロプロセッサ１２は、車両３が車両通路２０を通過した（車両検知装置４上を通過した）と判別したときは、すぐに出力回路１５に車両３が通過した旨の信号を送るようにしてある。出力回路１５も、その信号を受けてすぐにゲート２１を開く信号を出力するようにしてある。
【００４１】
（実施形態３）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の他の実施形態を図８、図９に基づいて説明する。この実施形態は、コインパーキング等の駐車スペースでの駐車の有無を、電子コンパスを利用して検知する方法及び装置であって、電子コンパスの設置環境温度を自動検知し、さらに電子コンパスの設置環境温度を所定の許容温度となるように温度調整装置で自動制御して、電子コンパスの安定動作を図ったうえで駐車の有無を検知する方法及び装置の一例である。
【００４２】
図９に示すように、本実施形態における車両検知装置は、２軸の電子コンパス２２、３軸の電子コンパス２３、マイクロコンピューター２４、メモリ２５、サーミスタ２６、ヒーター２７、リレー２８が、プリント基板２９に設置されてなる。このプリント基板は温度変化や光の影響を抑えるようにポッティングされている。
【００４３】
図８のフローチャートに基づいて、駐車の有無を検知し、電子コンパスの設置環境温度を自動検知し、さらに電子コンパスの設置環境温度を所定の許容温度となるように自動的に加熱又は冷却する手順について説明する。
【００４４】
駐車スペースに車両がない状態（空車状態）で、電子コンパスの設置環境温度を電子コンパスが安定動作を保つ許容温度（電子コンパスの安定動作許容温度）に設定する（Ｔ１）。この電子コンパスの安定動作許容温度は、下限値以上（例えば４０℃以上）、上限値以下（例えば８０℃以下）、又は下限値以上であって上限値以下（例えば４０℃以上かつ８０℃以下）、とすることができるが、本実施形態では下限値をもって電子コンパスの安定動作許容温度を設定している。
また、空車状態における地磁気レベルを検知してメモリ２５（図９）に記憶させ、リレー２８（図９）を「空車」に設定しておく（Ｔ２）。
【００４５】
サーミスタ２６（図９）は、定期的又は連続して電子コンパスが設置された環境温度を検知し（Ｔ３）、ここで検知したアナログ信号をＡ／Ｄ変換してマイクロコンピューター２４（図９）に送る。マイクロコンピューターでは、検知した温度が電子コンパスの安定動作許容温度の範囲内にあるか否か、即ち、検知した温度が下限値未満であるか否かを判別し（Ｔ４）、下限値未満である場合にはヒーター制御をＯＮにして（Ｔ５）電子コンパスの設置環境温度を上昇させる。逆に、検知した温度が下限値以上であって、既にヒーター制御がＯＮとなっている場合はヒーター制御をＯＦＦとして（Ｔ６）、これ以上の温度上昇を抑制する。なお、検知した温度が下限値以上であって、ヒーター制御がＯＦＦとなっている場合は、ヒーター制御の状態（ＯＦＦ）を維持したままで磁気検知を行う。
【００４６】
上記のように電子コンパスの設置環境温度を電子コンパスの安定動作許容温度に保ちながら、電子コンパス２２（図９）と電子コンパス２３（図９）で駐車スペースの磁気を検知し、ここで検知したアナログ信号をＡ／Ｄ変換してマイクロコンピューター２４（図９）に送る（Ｔ７）。
検知した磁気に変化がなければ、マイクロコンピューター２４（図９）は空車状態と判別し、リレー２８（図９）を「空車」に設定する。
一方、検知した磁気に変化があれば（Ｔ８）、引き続きサーミスタ２６（図９）で電子コンパスが設置された環境温度を検知し（Ｔ９）、その結果によってヒーター制御をＯＮ（Ｔ１０）又はＯＦＦ（Ｔ１１）とし、電子コンパスの設置環境温度を電子コンパスの安定動作許容温度に保ちながら、駐車スペースの磁気を検知する（Ｔ１２）。
磁気に変化があるか否かは、検知した磁気が所定の基準値を超えたことをもって判断することもできるし、空車状態で検知した地磁気レベルでメモリ２５（図９）に記憶されたもの（基準となる地磁気レベル）と検知した磁気レベルとの較差をもって判断することもできる。
【００４７】
前記検知した磁気に変化がある場合において、引き続き検知された磁気が安定して変化している場合（Ｔ１３）であって、その安定して変化している状態が一定時間継続した場合は（Ｔ１４）、マイクロコンピューター２４（図９）は在車状態と判別し、リレー２８（図９）を「在車」に設定する（Ｔ１５）。これ以外の場合は、マイクロコンピューター２４（図９）は空車状態と判別し、リレー２８（図９）を「空車」に設定する（Ｔ１６）。
【００４８】
マイクロコンピューター２４（図９）が空車状態と判別し、リレー２８（図９）を「空車」に設定した場合、その際に検知した磁気レベルを空車状態の地磁気レベルとしてメモリ２５（図９）に記憶させ、更新する（Ｔ１７）。
【００４９】
（実施形態４）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の他の実施形態を図１０に基づいて説明する。この実施形態は、停電時における動作を説明するための実施例であって、基本的手順は実施形態１乃至実施形態３と共通する。
【００５０】
停電する際に電圧が降下していくが、この電圧降下を検知してマイクロコンピューター２４（図９）が停電の発生を検知し（Ｕ１）、停電状態を表す停電フラグをセットする（Ｕ２）。
停電が解消して通電復帰する（Ｕ３）と、停電前にセットされた停電フラグがリセットされる（Ｕ４）。
停電フラグがリセットされると、電子コンパスが設置された環境温度の検知を再開し、その結果によってヒーター制御をＯＮ又はＯＦＦとし、電子コンパスの設置環境温度を事前に設定した許容温度に保つ（Ｕ５）。これ以降は、通常の手順に戻る。
【００５１】
（実施形態５）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置は、１つの電子コンパスを利用したものに限らず、図１１のように電子コンパスを駐車スペースに複数個配置することもできる。複数の電子コンパスを配置する多点設置の場合は、１つの電子コンパスを配置する一点設置の場合に比べ磁気検知精度が高まる。多点配置の場合、少なくとも１つの電子コンパスが磁気変動を検知すれば、それら検知データを論理和、論理積といった演算処理することができる。
【００５２】
電子コンパス７は車両検知装置４（図１２）に内蔵して駐車スペース２に分散配置し、それら車両検知装置４の電子コンパスから出力される磁気レベル変動を中継装置３０（図１２）が集約して判別検知したり（図１２）、車両検知装置４（図１２）に内蔵せずに直にスペース２に分散配置し、それら電子コンパスから伝送される磁気レベル変動を図１３の制御部３２（図２のマイクロコンピューター、メモリ、出力回路などが集約されている）で一括処理して判別検知したりすることができる。
【００５３】
（車両検知ユニットの実施形態）
本発明の車両検知ユニットの一実施形態を図１、図３に基づいて説明する。図１は、本発明の車両検知装置４が、駐車スペース２に車両３の存在を検知すると、車止め装置１が作動して車両の出庫を規制すること示したものである。この車両検知装置４は車止め装置１のうち図３の斜線部に示す範囲内に内蔵されたもの、即ち、車両検知装置４と車止め装置１が一体となったものである。より具体的には、電子コンパスだけが、又は電子コンパスとそれで検知された磁気レベルの変動に基づいて車両存在の有無を判別処理する判別処理部との双方が車止め装置１のケースに内蔵又は外付けされたものである。
【００５４】
（入庫判別検知の実施形態）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置による入庫判別検知の実施形態を図１４に基づいて説明する。この実施形態は、駐車スペース２に車両３が未入庫の状態（空車状態：出庫状態）から、車両３が入庫されたか否かを判別検知する方法の実施例であって、基本的な判別検知方法は実施形態１乃至実施形態５の場合と共通する。図１４はＶ１〜Ｖ１４の各工程で入庫の可能性ありと判別されるとＶ１〜Ｖ１１の工程まで順次進み、それ以外の場合は前のそれ以前の工程に戻るようにしたものである。
【００５５】
駐車スペース２に設置された電子コンパス７（図２）は、常時、短い時間間隔（例えば２００ミリ秒に１回）で断続的に繰返し磁気レベルを検知している（Ｖ１、Ｖ２）。磁気レベルの検知はＸ、Ｙ、Ｚの３軸について行われ、Ｖ２で検知された磁気レベルの実測値が事前に定めておいた基準値（変動検知用基準値）を超えると変動ありと判断して次の工程（Ｖ３）に進む。この次工程に進む変動を以下「判定用変動」という。
【００５６】
Ｖ４においてＶ３で検知された判定用変動の磁気レベルが安定するか否かを判断する。この安定判断は、例えば、判定用変動から数えて３０回（即ち、３０回×２００ミリ秒／回＝６秒間）検知した磁気レベルのうち７５％が所定の範囲内（３０回の平均値±１など）に収まれば安定したものと判断する。このような方法により磁気レベルが安定したと判断された（Ｖ４のＹｅｓ）場合は次工程（Ｖ５）に進み、安定せず（Ｖ４のＮｏ）と判断されると再度３０回検知して磁気レベルの安定を判断する。この磁気レベルの安定判断を行っている最中、即ち３０回の検知のうちＺ軸のピーク幅を算出し（Ｖ３）、メモリ１３（図２）に記憶しておく。
【００５７】
駐車スペース２に電子コンパス７を設置した当初、未入庫（空車）の状態で電子コンパス７のキャリブレーション（値調整）を行い、このときに設定した地磁気レベルの初期値をキャリブレーション値（点Ｓ）としてメモリ１３に記憶しておく。
【００５８】
Ｖ５では、Ｖ４で安定したと判断した際の磁気レベルと前記キャリブレーション値（点Ｓ）とを電子コンパス７のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば未入庫と判断して通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、いずれか１軸でも一致しなければ入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ６）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）は状況に応じて任意に選択できる。
【００５９】
Ｖ６では、Ｖ４で安定したと判断した際の磁気レベルを「判別用磁気レベル」としてメモリ１３（図２）に記憶し（Ｖ６）、次の工程（Ｖ７）に進む。
【００６０】
Ｖ７では、磁気レベルの変動後（Ｖ２）のＺ軸のピーク幅が、車両の入庫によって生じる程度に十分大きいか否か、具体的には基準値（最大値判定用基準値）との比較で入庫の可能性を判断する。駐車スペース２に空き缶などを置くことでも磁気レベルは変動するが、このような外乱による変動（以下、外乱変動）は誤判定の要因であるため入庫判断から除かなければならない。一般に、空き缶などの外乱変動は、車両の移動による磁気レベルの変動に比べて十分小さいため、変動量の大きさを判断することで外乱変動を除去することができる。
なお本実施形態では、磁気レベルの変動後（Ｖ２）のＺ軸のピーク幅が、７未満であれば通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、７以上であれば車両に起因する変動、即ち入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ８）に進む。この数値７は任意の数値に設定することができる。
【００６１】
Ｖ８では、Ｖ２で判定用変動を検知してからＶ４で安定したと判断するまでにかかった時間（以下、安定時間）が、車両の入庫によって生じる程度に十分長いか否かで入庫の可能性を判断する。一般に、車両が入庫する場合には車の切り替えしなどの運転操作を行うため、空き缶などの外乱変動による安定時間に比べて十分長いので安定時間の長さが基準値（入庫基準時間）より長いか否かを判断することにより外乱変動を除去することができる。
なお本実施形態では、安定時間が、４秒未満であれば通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、４秒以上であれば車両に起因する変動、即ち入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ９）に進む。この場合、安定時間の算出は、判定用変動後に検知した磁気レベルのうち所定の範囲内（Ｖ４で磁気レベルの安定判断時と同様の範囲）に収まったものを使って行う。たとえば、判定用変動から磁気安定まで６０回磁気レベルを検知し、そのうち５０回の磁気レベルが前記所定の範囲内に収まっていたとすると、安定時間は５０回×２００ミリ秒／回＝１０秒となる。
【００６２】
駐車スペース２に電子コンパス７設置されて以後、何回か入出庫が繰り返される。そのたびに、磁気レベルの変動を検知して入庫又は未入庫を判断する。
Ｖ９は、上記のうち未入庫と判断された過去の磁気レベルと、Ｖ４で記憶した判別用磁気レベルとを比較して、過去の未入庫の磁気レベルのうちいずれかと一致すれば今回も同様に未入庫と判断するものである。以下、図１４に基づいて具体的に説明する。
未入庫状態（点Ａ）で空き缶１を設置すると、判定用変動が検知される可能性はあるが結果的には未入庫と判断される。同様に、未入庫状態（点Ｂ）で空き缶２を設置しても、判定用変動が検知される可能性があるが結果的には未入庫と判断される。このように未入庫と判断されたときの判定用変動の直前の磁気レベル（点Ａ又は点Ｂ）は未入庫状態であることから、これら直前の磁気レベル（点Ａ又は点Ｂ）とＶ４で安定したと判断した際の判別用磁気レベル（点Ｄ）とを電子コンパス７（図２）の軸ごとで比較し、全軸が一致すれば未入庫と判断して通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、いずれか１軸でも一致しなければ入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ１０）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、Ｖ５と同様、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）も状況に応じて任意に選択できる。
【００６３】
Ｖ２で検知した判定用変動の直前は未入庫状態であることから、このときの地軸レベルと一致すれば未入庫であると判定できる。
即ちＶ１０は、Ｖ２で検知した判定用変動の直前の磁気レベル（点Ｃ）と、Ｖ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｄ）とを比較して、電子コンパス７（図２）のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば未入庫と判断して通常の検知状態（Ｖ１）に戻り、いずれか１軸でも一致しなければ入庫の可能性があるとして次の工程（Ｖ１１）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、Ｖ５と同様、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）も状況に応じて任意に選択できる。
【００６４】
Ｖ１１では入庫判断を確定し、リレー２８（図９）をＯＮにする。
出庫時判定用として、Ｖ１２ではＶ２で検知した判定用変動の直前の磁気レベル（点Ｃ）を電子コンパス７（図１）の軸ごとにメモリ１３（図２）に記憶し、Ｖ１４では「入庫状態」とＶ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｄ）を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する。
入庫が確定しているので、以降は出庫監視を行う（Ｖ１４）。
なお本実施形態では、入庫判断を行うにあたってＶ５、Ｖ７〜Ｖ１０の工程により判断する場合について説明したが、Ｖ５、Ｖ７〜Ｖ１０の５工程のうち１又は２以上の工程を選択し、その工程から判断してもよい。また判断するうえでは、工程の順も任意でよい。なお、前記「工程を選択し」とは、車両検知装置にどの機能（Ｖ５、Ｖ７〜Ｖ１０の５工程を実行する機能）を備えるかを選択すること、又は、車両検知エリア等に設置された車両検知装置が具備する機能から実行する機能を選択することである。すなわち、あらかじめＶ５、Ｖ７〜Ｖ１０の５工程のうちどの工程を行うかを選択して、その選択された工程を行う機能を車両検知装置に備え、その備えられたすべての機能によって入庫判断を行う場合と、既に設置された車両検知装置が具備する機能（Ｖ５、Ｖ７〜Ｖ１０の５工程を実行する機能）の中から、どの工程を行うかを選択して（つまりどの機能を行うかを選択して）、その選択された機能によって入庫判断を行う場合との双方を意味するものである。また以下に説明する「出庫判別検知の実施形態」及び「停電から通電復帰後の判別検知の実施形態」の場合も同様である。
【００６５】
（出庫判別検知の実施形態）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置による出庫判別検知の実施形態を図１５及び図１６に基づいて説明する。この実施形態は、駐車スペース２に車両３が入庫している状態（入庫状態）から、車両３が出庫されたか否かを判別検知する方法の実施形態であって、基本的な判別検知方法は実施形態１乃至実施形態５の場合と共通する。図１５ではＷ１〜Ｗ７の各工程で出庫の可能性ありと判別されるとＷ８の工程まで順次進み、それ以外の場合はそれ以前の工程に戻るようにしたものである。
【００６６】
駐車スペース２に設置された電子コンパス７（図１）は入庫判別検知時のものと同じものであるため、常時短い間隔（例えば２００ミリ秒に１回）で断続的に繰り返し磁気レベルを検知しており（Ｗ１：図１５）、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸について磁気レベルの検知を行うことは入庫判別検知時と同じである。また、検知された磁気レベルの実測値Ｖ３（図１４）が事前に定めておいた基準値（変動検知用基準値）を超えると変動ありと判断して次の工程に進み（Ｗ２）、この次工程に進む変動を「判定用変動」とすること、検知された磁気レベルの変動が安定するか否かの安定判断も入庫判別検知時と同様である。キャリブレーション値（点Ｓ）がメモリ１３（図２）に記憶されていることにおいても入庫判別検知時と同じである。
【００６７】
図１５のＷ３で判定用変動後の磁気レベルが安定するか否かを判断する。磁気レベルが安定したものと判断された（Ｗ３のＹｅｓ）場合、次工程（Ｗ４）に進み、安定せずと判断されると（Ｗ３のＮｏ）、再度３０回検知して磁気レベルの安定を判断する。
Ｗ３で安定したと判断した際の磁気レベルを判別用磁気レベルとしてメモリ１３に記憶し（Ｗ４）、次の工程（Ｗ５）に進む。なお、Ｗ５の工程の詳細は図１６に基づいて説明する。
【００６８】
図１６のＸ２では、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）と前記キャリブレーション値（点Ｓ）とを設置された電子コンパス７（図１）のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば出庫判断を確定し（Ｘ１３）、いずれかの１軸でも一致しなければ入庫継続の可能性があるとして次の工程（Ｘ３）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただ
し、この「較差±１」の値（基準較差値）は状況に応じて任意に選択できる。
【００６９】
Ｘ３では、図１５のＷ２で検知した判定用変動の直前の磁気レベル（点Ａ）と、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）とを設置された電子コンパス７のＸ、Ｙ、Ｚの軸ごとで比較し、全軸が一致すれば入庫継続を確定し（Ｘ１５）、いずれかの１軸でも一致しなければ入庫継続の可能性があるとして次の工程（Ｘ４）に進む。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値（基準較差値）も状況に応じて任意に選択できる。
【００７０】
Ｘ４からＸ１０は電子コンパス７の軸ごとに繰り返し行われる工程である。
【００７１】
図１６に示すように、出庫状態（点Ａ）から車両が入庫して磁気レベルが変動し（点Ｂ）て変動量Δａ（以下、進入時初期変動量）を生じ、その後、空き缶の設置など外乱変動Δｃを受けて磁気レベルが点Ｃとなり、さらに外乱変動Δｄを受けて磁気レベルが点Ｄとなり、最後に出庫により生じるΔｄによって磁気レベルが点Ｅとなった場合について説明する。
Ｘ５では、進入時初期変動量Δａと、入庫後（点Ｂ以降）の変動量（以下、在車時変動量）のうち最新の在車時変動量Δｄと、を比較して出庫判断を行う。この場合、進入時初期変動量Δａと最新の在車時変動量Δｄとが相殺されると、当該軸では出庫条件は成立する（Ｘ１１）ものとして他の軸の判定を開始する（Ｘ４）。
なお、この相殺判断は、比較する両者の変動量の正負が逆で、変動量の絶対値が全く同じか、又はその較差が±１である場合に相殺判が成立すると判断する。ただし、この「較差±１」の値は状況に応じて任意に選択できる。
【００７２】
Ｘ６では、入庫後（点Ｂ以降）の在車時変動量（Δｂ、Δｃ、Δｄ）の総和、つまりΔｂ＋Δｃ＋Δｄを算出する。
Ｘ７で、進入時初期変動量Δａとこの総和Δｂ＋Δｃ＋Δｄとを比較して出庫判断を行う。この場合、進入時初期変動量Δａと、総和Δｂ＋Δｃ＋Δｄとが相殺されると、当該軸では出庫条件は成立する（Ｘ１１）ものとして他の軸の判定を開始する（Ｘ４）。なお、この相殺判断は、Ｘ５と同様である。
【００７３】
Ｘ８では、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）と、当該車両の入庫前の出庫状態（点Ａ）の磁気レベルとの差から生じる変動量Δｅを算出する。
Ｘ９で、この変動量Δｅと、入庫後（点Ｂ以降）の在車時変動量（Δｂ、Δｃ、Δｄ）をそれぞれ比較する。具体的には、変動量Δｅと在車時変動量Δｂ、変動量Δｅと在車時変動量Δｃ、変動量Δｅと在車時変動量Δｄ、という要領で比較する。
また、変動量Δｅと、入庫後（点Ｂ以降）の在車時変動量（Δｂ、Δｃ、Δｄ）の２以上の和（Δｂ＋Δｃ、Δｂ＋Δｃ＋Δｄ、など）と、をそれぞれ比較することもできる。
これら比較した組み合わせのうち一組でも相殺されるものがあれば、当該軸では出庫条件は成立する（Ｘ１１）ものとして他の軸の判定を開始する（Ｘ４）。なお、この相殺判断は、Ｘ５と同様である。
【００７４】
以上、電子コンパス７の軸ごとにＸ４からＸ１０を繰り返し行う。その結果、Ｘ５、Ｘ７、又はＸ９の工程のうち、全ての軸で出庫条件は成立する（すべての軸がＸ１１を経由する）工程がひとつでもあれば（Ｘ１２のＹｅｓ）、出庫判断を確定し（Ｘ１３）、１軸でも一致しなければ（Ｘ１２のＮｏ）入庫継続として次の工程（Ｘ１４）に進む（Ｘ１２）。
Ｘ１４では今回の変動を外乱変動と判断し、その旨メモリ１３に記憶する。
なお本実施形態では、出庫判断を行うにあたってＸ２、Ｘ３、Ｘ５、Ｘ７、Ｘ９の工程により判断する場合について説明したが、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ５、Ｘ７、Ｘ９の５工程のうち１又は２以上の工程を選択し、その工程から判断してもよい。また判断するうえでは、工程の順も任意でよい。
【００７５】
以上、出庫確定（Ｘ１３）か入庫継続（Ｘ１４）を判断して、入庫継続であればリレー２８（図９）のＯＮを維持し（Ｗ７）、出庫確定であればレー２８をＯＦＦにする（Ｗ８）。
Ｗ９では、「出庫状態」と、Ｗ４で記憶した判別用磁気レベル（点Ｅ）を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する。
出庫が確定しているので、以降は入庫監視を行う（Ｗ１０）。
【００７６】
（停電から通電復帰後の判別検知の実施形態）
本発明の車両検知方法及び車両検知装置の他の実施形態を図１７に基づいて説明する。この実施形態は、駐車スペース２に車両３が入庫又は出庫している状態で停電が生じ、その後通電復帰した際に駐車スペース２に、車両３が入庫しているかあるいは出庫しているかを判別する方法の実施形態であって、基本的な判別検知方法は実施形態１乃至実施形態５の場合と共通する。
【００７７】
停電状態から通電復帰すると処理が開始する（Ｚ１）。
【００７８】
駐車スペース２に電子コンパス７を設置した当初、未入庫の状態で電子コンパス７のキャリブレーション（値調整）を行い、このときに設定した地磁気レベルの初期値をキャリブレーション値としてメモリ１３に記憶しておく。しかしながら、停電発生によりこのキャリブレーション値がメモリ１３から喪失されていることも考えられるため、Ｚ２ではメモリ１３のキャリブレーション値の存在を確認する。キャリブレーション値があれば次工程（Ｚ４）に進み、なければ改めてキャリブレーション値を取得しメモリ１３に記憶させる（Ｚ３）。
【００７９】
Ｚ４では、停電直前にメモリ１３に記憶した入庫／出庫状態、及び電子コンパス７の軸ごとの磁気レベルを取得する。
【００８０】
Ｚ６で通電復帰後の磁気レベルが安定するか否かを判断する。この安定判断は、例えば、通電復帰から数えて３０回（即ち、３０回×２００ミリ秒／回＝６秒間）検知した磁気レベルのうち７５％が所定の範囲内（３０回の平均値±１など）に収まれば安定したものと判断することができる。このような方法により磁気レベルが安定したと判断された（Ｚ６のＹｅｓ）場合は次工程（Ｚ７）に進み、安定せず（Ｚ６のＮｏ）と判断されると再度３０回検知して磁気レベルの安定を判断する。
【００８１】
Ｚ７では、安定したと判断した際の磁気レベルを判別用磁気レベルとしてメモリ１３に記憶し、次の工程（Ｚ８）に進む。
【００８２】
Ｚ８では、Ｚ７で記憶した判別用磁気レベルと、キャリブレーション値とを設置された電子コンパス７の軸ごとで比較する。
全軸が一致すれば出庫判断を確定し、リレー２８（図９）をＯｆｆにし（Ｚ９）、「出庫状態」を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する（Ｚ１０）。
１軸でも一致しなければ次の工程（Ｚ１１）に進む。
【００８３】
Ｚ１１、Ｚ１２では、Ｚ７で記憶した判別用磁気レベルと、停電直前にメモリ１３に記憶した磁気レベルとを設置された電子コンパス７の軸ごとで比較する。
なお、軸ごとに行う磁気レベルが一致するか否かの判断は、Ｖ５と同様、比較する両者の磁気レベルが全く同じ値か、又はその較差が±１である場合に一致すると判断する。ただし、この「較差±１」の値は状況に応じて任意に選択できる。
全軸が一致すれば停電前の入／出庫判断が継続しているものと判断する（Ｚ１３）。すなわち、停電前が出庫状態であればリレー２８のＯｆｆを維持して（Ｚ１４）「出庫状態」を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶し（Ｚ１０）、停電前が入庫状態であればリレー２８のＯｎを維持して（Ｚ１５）「入庫状態」を電子コンパス７の軸ごとにメモリ１３に記憶する（Ｚ１６）。
【００８４】
Ｚ１１、Ｚ１２で比較した結果、一軸でも一致しないものがあれば、リレー２８をＯｆｆとし（Ｚ１７）、Ｚ５〜Ｚ１６の工程と同様に、Ｚ１８〜Ｚ２７の工程を行う。
なお、Ｚ２４で比較した結果、一軸でも一致しないものがあれば、Ｚ１８に戻ってＺ１８〜Ｚ２７の工程を繰り返す。
【００８５】
（その他の実施形態）
本発明の車両検知方法、車両検知装置において使用される電子コンパスは、幅方向（Ｘ軸）と長手方向（Ｙ軸）の夫々で磁気を検知する二軸タイプのものには限られず、幅方向（Ｘ軸）、長手方向（Ｙ軸）に加えて高さ方向（Ｚ軸）の三方向から磁気を検知できるようにした三軸タイプのものとすることもできる。三軸タイプの電子コンパスを用いた場合、二軸タイプの電子コンパスを用いた場合に比べて精密に磁気の変化を計測することができるようになる。
【００８６】
電子コンパスによる磁気の変化の計測は、前記したような常時計測には限られず、一定時間ごとに計測するようにすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明の車両検知方法及び車両検知装置は、車両の検知に限らず、駅の改札や催場の出入口での人の動き、動物あるいは列車など車以外の乗り物に関する移動数の確認、など種々のものの有無を検知する方法、検知装置及び検知ユニットに応用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の車両検知装置の実施形態の一例を示す平面説明図。
【図２】図１の車両検知装置の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の車両検知装置を車止め装置に内蔵する場合の平面説明図。
【図４】本発明の車両検知装置を車止め装置周辺に配置する場合の平面説明図。
【図５】本発明の車両検知装置を車止め装置がない駐車スペースに配置する場合の平面説明図。
【図６】図１の車両検知装置で車両の存否を検知し、駐車スペース上に車両が駐車されている場合に車止め装置を作動させる手順について説明したフローチャート。
【図７】本発明の車両検知装置の実施形態の他の一例を示す平面説明図。
【図８】電子コンパスの設置環境温度を加熱冷却機で自動制御して、電子コンパスの安定動作を図ったうえで、駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図９】図８のフローチャートに示す車両検知装置の構成を示すブロック図。
【図１０】停電が生じた際に駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図１１】本発明の車両検知装置を駐車スペースに複数配置する場合の平面説明図。
【図１２】本発明の車両検知装置を多点配置し、中継装置を配置する場合の平面説明図。
【図１３】本発明の車両検知装置を多点配置し、制御部を配置する場合の平面説明図。
【図１４】入庫判別時の駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図１５】出庫判別時の駐車の有無を検知する手順について説明したフローチャート。
【図１６】出庫判別時の駐車の有無を検知する詳細な手順について説明したフローチャート。
【図１７】停電が生じた際に駐車の有無を検知する詳細な手順について説明したフローチャート。
【符号の説明】
【００８９】
１  車止め装置
２  駐車スペース
３  車両
４  車両検知装置
５  フラップ板
６  ケース
７  電子コンパス
１０  Ａ／Ｄ変換回路（Ｘ軸）
１１  Ａ／Ｄ変換回路（Ｙ軸）
１２  処理回路（マイクロプロセッサ）
１３  メモリ
１４  サーミスタ
１５  出力回路
１６  電源
１７  シリアル通信
２０  車両通路
２１  ゲート
２２  ２軸の電子コンパス
２３  ３軸の電子コンパス
２４  マイクロコンピューター
２５  メモリ
２６  サーミスタ
２７  ヒーター
２８  リレー
２９  プリント基板
３０  中継装置
３１  電子コンパス
３２  制御部
【国際調査報告】
2009060651.tif 000020
2009060651.tif 000021
2009060651.tif 000022
2009060651.tif 000023
2009060651.tif 000024
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2009060651.tif 000026
2009060651.tif 000027
2009060651.tif 000028