(57)【要約】  パーキングスペースが測定されかつ該パーキングスペースにおけるパーキングガイドライン（１５）が決定される、車両に対するパーキング装置が提供される。車両の走行空間がカメラを用いて捕捉検出され、その際カメラ像にパーキングガイドライン（１５）も該パーキングガイドライン上にある転換点（１８，１９，２３）がスーパーポーズされる。
2009502612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パーキングスペースを測定するための測定装置（５）と、該パーキングスペースにおけるパーキングガイドライン（１５）を計算するための計算ユニット（７）と、車両（１）の走行空間を捕捉検出するためのカメラ（２０）と、カメラ像を表示するための指示部（２２）とを備え、パーキングガイドライン（１５）はカメラ像にスーパーポーズされる形式の、車両に対するパーキング装置において、
パーキングガイドライン（１５）にある少なくとも１つの転換点（１８，１９，２３）がカメラ像にスーパーポーズされるようになっている
ことを特徴とするパーキング装置。
【請求項２】
設定されたステアリング旋回角を捕捉検出するためのステアリング旋回角センサ（９）および進んだ距離を測定するための距離検出ユニットを備え、パーキング過程の期間に前記転換点への接近を表示するためのシンボル表示（３２，４５）がカメラ像にスーパーポーズされる
請求項１記載のパーキング装置。
【請求項３】
転換点に接近するに従ってシンボル表示のシンボルのカラーを変える
請求項２記載のパーキング装置。
【請求項４】
転換点への接近がバー表示を用いて指示される
請求項２または３記載のパーキング装置。
【請求項５】
バー表示は、バーが車両に対して俯瞰的に投射されるように行われる
請求項４記載のパーキング装置。
【請求項６】
転換点に達すると、ステアリング指示（２７）が出力される
請求項１から５までのいずれか１項記載のパーキング装置。
【請求項７】
現在設定されているステアリング旋回角が変わっていない場合に車両の辿った経路（２８）が指示部に表示される
請求項１から６までのいずれか１項記載のパーキング装置。
【請求項８】
カメラが車両の後方の走行空間を監視する
請求項１から７までのいずれか１項記載のパーキング装置。
【請求項９】
指示部において、計算されたパーキングガイドラインおよび多段のパーキング過程に対する車両の前進走行に対する少なくとも１つの転換点が表示されるようになっている
請求項８記載のパーキング装置。
【請求項１０】
パーキングスペースが測定され、
該パーキングスペースにおける車両のパーキングガイドラインが計算され、
車両周辺がカメラによって捕捉検出され、
車両周辺が指示部において表示されかつ
前記パーキングガイドラインが前記指示部における前記車両周辺のカメラ像にスーパーポーズされる
車両のパーキング方法において、
転換点において実施されるステアリング旋回角の必要な変化を指示するための、前記パーキングガイドライン上の少なくとも１つの転換点を、前記指示部における前記カメラ像にスーパーポーズする
ことを特徴とするパーキング方法。
【請求項１１】
前記カメラ像の外部にある転換点を前記指示部において、車両周辺の、計算された表示に属する領域の計算された表示において表示する
請求項１０記載のパーキング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来技術
本発明は、請求項１の上位概念部に記載の形式のパーキング装置に関する。ＤＥ１００６５３２７Ａ１から、指示部に、ステアリング量ガイドマーキング、目標パーキングスペースおよび車両の、現在ポジションから目標ポジションへの経過を辿るラインが表示されるステアリング支援装置が公知である。この場合後進方向に当たる区間の画像撮影のためのカメラが設けられている。指示部に、目標ポジションへの経過を辿るラインがステアリング量ガイドラインとして指示像中にエントリされる。同様に、ステアリング旋回角を予め定める移動ガイド指示部が設けられている。更に、直線のバックの際の車両の両方の側方部分のポジションの予測のために用いられる車両幅ガイドラインが設けられている。車両の、現在ポジションから目標ポジションへの経過を辿るラインの相応の配向、移動ガイド表示および車両幅ガイドラインから、ドライバーは車両を現在のポジションからパーキングスペースに導くことができる。
【０００２】
発明の利点
これに対して請求項１の特徴部分に記載の構成を有する本発明のパーキング装置は、カメラ像にスーパーポーズ（重畳）されるパーキングガイドライン（パーキング時に辿るべき道筋）において、その他のパーキングガイドラインに比して転換点が際立ってスーパーポーズされるという利点を有している。一般にパーキング過程の期間には、車両のハンドルを所定の仕方で切って、車両が所望のパーキングポジションに位置決めされるようにすることが必要である。その上場合によっては、車両を操縦するばかりでなく、走行方向に多数回前方および後方に移動させることによって他段でパーキングすることが必要である。この場合転換点とは、ドライバーは車両の現在とられているステアリング旋回角を変える、パーキングガイドライン上での点と考えるものである。すなわち例えば、転換点で左方向へ目一杯切っている状態から右方向に目一杯切っている状態へ切り換えることができる。しかしステアリング旋回角変化の大きさが比較的小さいステアリング操作の別の変化も可能である。この場合転換点とは、パーキングガイドライン上の、ドライバーが相応の操縦修正を実施することができる領域のことである。車両をピンポイントで、唯一の、規定の個所に停止させることができないので、ここでは転換点の大きさは空間的に広げられておりかつ更に距離およびステアリング旋回角検出およびパーキングスペース測定の際の測定エラーの許容偏差によって決定されている。場合によっては、相応の、比較的大きな領域内に停止するまたは車両を相応に減速して、パーキング過程が実施されるようにするためにドライバーを助ける付加的な公差を関連付けることができる。
【０００３】
転換点をパーキングガイドライン、すなわち車両の現在のポジションから所望のポジションへのパーキング経路上に転換点を別個に指示部にスーパーポーズさせることによって、ドライバーは自分が一方において変わらないステアリング旋回角でまさに一気にどの区間を進むことができるかを非常に簡単かつ迅速に認識することができ、一方ドライバーは他方においてどのポイントで自分が車両を減速して、相応に与えられたもしくは指示されたパーキングガイドラインから認識可能な、ステアリング旋回角の変化を実施できるようにしなければならないかも認識することができる。
【０００４】
従属請求項に記載された構成によって、独立請求項に記載された駐車装置を有利に発展および改善することができる。パーキング過程の期間に、転換点への接近を明らかにするシンボル表示を指示部にスーパーポーズさせると、特別有利である。これによりドライバーは、自分の車両が転換点までどのくらいの距離をまだ有しているかを認識することができる。その場合ドライバーは相応に自分の車両を減速して転換点で停止させることができるかまたは少なくとも強く減速して、ドライバーがパーキングガイドラインを逸脱することなく、転換過程が実施されるようにすることができる。
【０００５】
特別有利には転換点への接近は転換点に対する距離に相応してカラーリングすることによって認識させられる。更に、スクロールバー表示を使用して、パーキングガイドライン上の走行および転換点への接近が明瞭になるようにすれば特別簡単に認識され得る。ドライバーが実際のシナリオをよりよく再認識できるようにするために、スクロールバーは有利には、それがドライバーにとって道路上に描かれて現れるように遠近法的に指示像内にスーパーポーズされる。
【０００６】
更に、転換点に到達した際にステアリング指示を光学的および／または音響的にドライバーに対して出力すると有利である。その場合ドライバーはステアリング指示に相応してハンドルを切ることができる。
【０００７】
更に、現在とっているステアリング旋回角を指示部にエントリすると有利である。これによりドライバーは現在のステアリング旋回角を転換点にあるパーキングガイドラインと一致させて車両がパーキングスペースに操縦されるようにすることができる。
【０００８】
更に、カメラ表示の他に、パーキングガイドラインおよび場合によっては、転換点がカメラの視野の外側に存在しているように配置されているときに少なくとも１つの転換点も表示される領域を指示部内に設けると有利である。その際転換点は、車両がもはやカメラ像に現れない程度に車両から離れているようにすることができる。しかし、車両がもはやカメラ像に撮影されない程度に車両の近傍にある転換点の指示に対する指示部表示を選択すると殊に有利である。このことは、非常に狭いパーキングスペースにおいて、ドライバーが所望のパーキングスペースポジションに達するためには、妨害物の極近を走行しなければならない場合に起こり得ることである。
【０００９】
更に、後進用カメラの指示部においてドライバーに、前進走行における転換点を指示部に適当な計算表示においてスーパーポーズすることによって、前進走行に対する指示も与えるようにすると有利である。殊にこのスーパーポーズは指示部の縁領域において行われ、その際表示されるパーキングガイドラインは、カメラ像ではなく、計算された画像が表示される縁領域において続行される。これによりドライバーに対して、前進走行で必要である多段の駐車の場合にも支援を行うことができる。殊に、ドライバーに対して、前進走行の際に相応の転換点を簡単な手法で示すことができる。
【００１０】
図面
図面に本発明の実施例が示されており、これらの実施例について以下で詳しく説明する。その際：
図１は本発明のパーキング装置を備えた車両を略示し、
図２乃至図５はそれぞれ、本発明のパーキング方法を実施する際の指示部を略示している。
【００１１】
実施例の説明
図１に、本発明のパーキング装置を使用することができる車両が平面図にて示されている。車両１は左側の車両サイド２、右側の車両サイド３および車両のバックサイド４に、妨害物に対する距離を測定する距離センサ５を有している。距離センサ５はこの場合有利には超音波センサとして実現されている。任意の別の光学的、容量的またはレーダセンサを使用することもできる。超音波センサが使用されると、測定は、距離センサがそれぞれ音響信号を送射し、該音響信号が妨害物によって反射されかつ測定された走行遅延時間から妨害物に対する距離が決定されるようにして行われる。ここに図示の実施例では、左サイド２および右サイド３にそれぞれ２つの距離センサが配置されている。これらの距離センサは、殊に車両の走行方向に対して平行に配向されている適当なパーキングスペースの際を走行する際に、パーキングスペースの奥行き並びに幅を測定するために用いられる。測定された距離データは評価ユニット７に転送される。評価ユニット７には車両１の寸法が記憶されている。測定されたパーキングスペースの大きさと車両の寸法とを比較することによって、車両がパーキングスペースに適合しているかどうかが求められる。このために、幅も長さも車両を、車両のパーキングの際に、安全車（妨害物）間距離を含めてパーキングスペースを形成している妨害物に対する操縦距離が十分である程度に上回っているパーキングスペースが必要である。適当なパーキングスペースが検出されると、ドライバーは図１には示されていない操作ユニットを介してパーキング過程をスタートさせることができる。
【００１２】
パーキングスペースの際（キワ）を走行する間、有利には、１つ（または複数の）ホイールセンサ８および場合によってはステアリング旋回角センサ９を介して、パーキングスペースに関連して車両１が進んだ、車両の距離が記録されていく。ホイールセンサ８並びにステアリング旋回角センサ９は例えば、ここには図示されていない別の制御装置を介して有利にはデータバス１１、例えばＣＡＮバスを介して接続されている。この種バスを介して別の車両データ、殊にドライブトレイン情報も伝送される。データバス１１は有利にはゲートウェイ１２を介してデータバス１０に接続されており、このバスに評価ユニット７も接続されている。その際ホイールセンサデータから、進んだ距離が決定される。ステアリング旋回角センサを介して切られたハンドルの角度を使用することができる。こうして評価ユニット７は一方において測定された距離データからおよび他方において車両の経路データからパーキングスペースに対する車両のポジションを決定することができる。そこで評価ユニット７は更に車両の現在のポジションから出発して、測定されたパーキングスペースに導くパーキングガイドラインを計算する。駐車支援は例えばバックギアを挿入することによって活性化することができる。
【００１３】
ユーザがパーキング過程を活性化すると、車両のバックサイド４に配置されているカメラ２０が活性化される。カメラ２０は画像を捕捉し、画像は制御ユニット２１に転送されかつそこからデータバスに送出される。データバス１０を介して、カメラ２０によって撮影された、車両のバック側の走行空間（ドライビングスペース）の像は指示部２２に転送される。指示部２２においてドライバーは今や、車両後方の空間の様子を後ろ向きに知ることができる。評価ユニット７によって、カメラ像に投射されかつ同様に指示部２２に表示されるパーキングガイドラインの表示が決定される。図２にはパーキングガイドライン１５の表示が例示されている。これは車両の現在のポジションから、図２のカメラ像表示が示しているように路肩１７に停止している別の車両１６の前のパーキングポジションに導かれている。車両１のドライバーはそれから、後進走行の際の操縦を、車両がパーキングガイドライン１５に沿って案内されるように設定しなければならない。図２においてパーキングガイドラインとして、車両１の後軸の中央のポジションがパーキングガイドラインに対する基準点として選択されている。パーキングガイドラインをドライバーに示すために、車両１の片サイドまたは両サイドの境界からの運動経過も指示部２２に表示することができる。後軸の中央のポジションに代わって、車両のバンパーの中央におけるポジションまたはバーチャルポジションもパーキングガイドラインの経過に対する、ひいてはパーキングガイドライン上での転換点の配置に対する基礎であってよい。つまり例えば、パーキング装置から車両の後方１０ｃｍのところで地面に示されている点が、パーキングガイドラインをガイドするポイントとして定義されていてよい。この点が転換点と一致すると、ドライバーは転換を実施することができる。
【００１４】
その際パーキングガイドラインは有利には、ステアリング旋回角が異なっている領域が連続的に継ぎ合わされているが、これに対してステアリング旋回角の個別の領域内ではそれぞれのステアリング旋回角は一定であるように合成されている。ドライバーがパーキングガイドラインに従うと、ドライバーは有利にも常にステアリングを変える必要はなく、ステアリングの変化しない一定のステアリング旋回角の領域をパーキングガイドラインに沿って走行することができる。一定のステアリング旋回角を有する領域の間に、図２には第１の転換点１８および第２の転換点１９が示されている。まず、車両の第１の転換点１８までは真っ直ぐに後進走行すべきである。その後左へハンドルを切ってかつ相応に左方向に切ったまま、第２の転換点１９に達するまで後進走行するようになっている。それから車両のステアリングは右方向に変化すべきであるので、車両は第３の転換点２３まで後進走行される。第１の実施形態において第３の転換点２３においてステアリングを真っ直ぐにして、車両がこのポジションで変わらないようにすることができる。しかし、場合によりもっと狭いパーキングスペースにもっと入り込んで走行する必要があるならば、パーキング過程は、矢印２４によって示唆されているように、車両の前進および後進により、ここから相応のステアリング変化と結びつけられて更に続けることができる。
【００１５】
目標ガイドラインの計算は、ドライバーが車両を停止状態においてだけ転換させることに制限されていない。走行期間の連続的な転換を維持するおよび／またはステアリングの微細な操縦だけで動作する形式のパーキングガイドラインも計算される。この場合、ドライバーが相応のガイドラインとは偏差していることになれば、場合に応じてステアリング旋回角の修正が実施されなければならない。この場合パーキングガイドラインの走行期間に偏差のために必要になる転換点を表示して、ドライバーがハンドルを相応に追従調整するようにする機会が与えられるようにすることもできる。このような場合に支援として、表示されている、実施されているステアリング旋回角と目標ガイドラインとの間の領域を点滅させて、ドライバーに発生した偏差が指示されるようにすることができる。
【００１６】
図２に図示の実施例において、転換点はここでは円形状に実現されているパーキングガイドラインを厚くすることでカメラ像中にスーパーポーズされている。相応に、殊に比較的大きな転換領域を特徴付けるために、転換点の楕円形状の実現をパーキングガイドラインの経過上にスーパーポーズすることも可能である。ドライバーは表示面３０の下縁２５における転換点の表示に接近する際に、転換が行われなければならないことが分かる。第１の実施形態において相応のステアリング操作指示をスピーカ２６を介してドライバーに出力することができる。スピーカ２６は有利にはデータバス１０に接続されておりかつ評価ユニット７によってドライブ制御される。別の実施形態において例えば、図２には例として破線で示されているだけだが、相応の矢印表示２７を指示面３０内にスーパーポーズさせることができる。
【００１７】
有利は実施形態において指示面３０には現在設定されているステアリング旋回角の場合の車両の走行の別の経過が投射される。図２の表示では車両は後進するので、変わらないステアリング旋回角の場合期待される車両運動の表示は破線の表示２８に相応して期待されるはずである。その際転換点でステアリングは、期待されるステアリング設定が今や計画されたパーキングガイドラインの経過と次の転換点まで一致する程度に操作されるべきである。それから次の転換点で、次の修正を行うことができる。
【００１８】
バックサイド４に配置されている距離センサは殊に、車両の後進の際にドライバーに場合により、ドライバーが相応の転換点を超えた場合または車両の後方の空間において突然妨害物が移動した場合に、迫っている衝突をスピーカ２６を介して音響信号により警告するために用いられる。ドライバーに転換点で停止するようにというまたはハンドルを切るようにという音響的な指示が与えられるが、これらの指示は有利には妨害物と衝突しそうだという警告と区別される。これによりドライバーは、相応の、特別重要な距離警告を支援指示と申し分なく区別することができる。
【００１９】
図3には、パーキングガイドラインの表示に対する別の実施例が示されている。ここではパーキングガイドラインの周りに今や殊に、車両の幅に相応してバー表示３２がエントリされている。その際バー表示は有利には長さがパーキングガイドラインに沿って、バー表示がパーキングガイドラインに沿って等間隔の距離区間を表しているように選択されている。その際スクロールバーは有利には、走行区間が個別のできるだけ等間隔の区間においてパーキングガイドラインに対してそれぞれ垂直である横線によって分割されている。そこでドライバーはパーキングガイドラインに沿った走行の際にバー３２を用いた分割に基づいて、自分が転換点に対してどのくらいの距離を進んだかを認識することができる。分かり易くするためにバーの１つにだけしか参照番号３２は付されていない。同様にこの表示において、転換点を、転換点においてパーキングガイドラインに対して垂直であるライン３３，３４もしくは３５によって特徴付けても有利である。これにより転換点のポジションは特別良好に予測される。
【００２０】
転換点に接近すると個々のバーがカラー表示されるようにしてもよい。つまり例えば転換点の最も手前のバーは赤によって、その前の２つのバーは黄色で、その他すべてのバーは緑でカラー表示されるようにすることができる。こうしてドライバーは自分がいつ車両を止めて、転換過程を実施しなければならないかを申し分なく認識することができる。
【００２１】
車両のカメラは例えば、車両のバンパーの領域にまたはトランクルームの領域に配置されている。しかしカメラをリアウィンドウの上方の領域に設けることもできる。カメラの配置次第で、カメラの視野にも関連して、画像として車両の全体の領域を表示しないようにすることも可能である。つまり例えば、車両の直接後方の領域が車両のバンパーまたはトランクルームによって覆われるようにしてもよい。その場合には車両の直前の領域は分からない。近接領域において車両がいつ転換点に接近するかをドライバーに指示できるようにもするために表示面４０において、図４に示すように、第１の領域４１および第２の領域４２が指示面に設けられている。第１の領域４１において撮影されたカメラ像の実際の表示が行われ、その際ここに図示の実施例において自動車４３が見えている。第２の領域４２において純然たる計算による表示が行われ、その際パーキングガイドライン４４の表示、バー表示４５および転換点４６の表示並びに場合によってはステアリング旋回角の表示も行われる。転換点の表示は相応のマーキング４８によって支援される。第１のバー４９は赤くカラー表示され、一方別のバー５０は黄色くカラー表示されて、転換点４６へ接近していることが明瞭であるようにされる。ここに図示の実施例において、車両は転換点４６まで進み、続いてステアリングが操作されて、必要に応じて前進走行による修正を行うことができるようにされる。場合によっては、車両から著しく離れたところにある転換点もしくはガイドライン領域も、指示部の上側の領域に計算により表示されるようにすることもできる。
【００２２】
図5には、表示面６０に対する別の実施例が示されている。後進走行に対する車両の後ろ側の走行空間を表示しようという図２乃至４に対して、表示面６０によってドライバーがパーキング過程の際に必要な前進走行が楽になるようにするものである。この種の前進走行は殊に、多段の駐車において必要である。というのは、パーキングスペースがぎりぎりであって一気に駐車を行うことがとても無理な場合、所望のパーキングポジションにできるだけ手間をかけずに到達するために車両の前進走行を意図して行うことが有用である。指示部に後ろ側の走行空間が表示されると、この表示はその下側の縁で車両のバンパーで終わる。この表示は、図５における第１の、上側の表示領域５１に相応する。車両がパーキング過程の期間に前進走行する、例えばドライバーが相応の転換点５４に達したおよび／またはドライバーが前進段（ドライブギア）を挿入したとき、付加的に第１の領域の下方の第２の表示領域５２がスーパーポーズされる。第２の表示領域５２はカメラによって捕捉されない周辺、つまり前方へ、従ってバンパーから車両の内部に入り込んで経過しているパーキングガイドライン５８の計算された表示を含んでいる。矢印５６により前進走行を特別に指示することができる。パーキングガイドラインの周り８に別の転換点５７がエントリされる。また、図５に破線として図示されているように、前進走行の際に期待される走行路５３を用いて現在設定されているステアリング旋回角もエントリされるようにすることができる。補充的に、次の後進走行の際の走行路５５も続けて表示しておくことができる。
【００２３】
転換点の表示の際に有利には、ステアリング方向だけが変化する転換点と、付加的に走行方向（前方もしくは後方へ）も切り替わる転換点とを区別することができる。区別は例えば異なった形式の転換点の異なったカラーリングによって指示部において行うことができる。
【００２４】
別の実施形態において第２の指示領域５２が常に指示部に存在しているようにすることもできる。前進走行が行われると、ドライバーは、第２の指示部が設けられている場合には、図４に示される表示の形態に対して利用されるかまたは第２の指示領域５２において例えば警告指示または走行指示によるテキストメッセージが出力される。
【００２５】
別の実施形態において、前進走行の期間に後方の走行空間を監視するためのカメラの画像表示を遮断することも可能である。
【００２６】
しかしカメラを用いた車両の後方の空間の撮影に相応して、車両の前方の空間も相応に別のカメラによって観測しかつガイドラインを同じ手法でカメラ像内に挿入することもできる。これにより、ドライバーに、後進走行に対しても前進走行に対しても同じ支援を与えることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明のパーキング装置を備えた車両を略図
【図２】本発明のパーキング方法を実施する際の指示部の表示の略図
【図３】本発明のパーキング方法を実施する際の指示部の別の表示の略図
【図４】本発明のパーキング方法を実施する際の指示部の更に別の表示の略図
【図５】本発明のパーキング方法を実施する際の指示部の異なっている表示の略図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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2009502612.tif 000009
2009502612.tif 000010
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