(57)【要約】  本発明は次の方法ステップを有する機械の移動可能な機械要素（１８）の移動案内のための方法に関する。ａ）機械要素（１８）の所望の移動経過を表す案内目標量（ｘsoll）が予め与えられるステップ、ｂ）モデル（２）に基づいて案内目標量（ｘsoll）からフィードフォワード制御実際量（Ｍvor）および／または案内実際量（ｘist）が求められ、モデル（２）が移動に関与する要素（１６，１８）の動特性を模擬する部分モデル（３）を有する。更に、本発明は方法に対応する装置に関する。本発明は機械の移動可能な機械要素（１８）の最適な移動案内を可能にする。
2009512042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
次の方法ステップを有することを特徴とする機械の移動可能な機械要素（１８）の移動案内のための方法、
ａ）機械要素（１８）の所望の移動経過を表す案内目標量（ｘsoll）が予め与えられる方法ステップ、
ｂ）モデル（２）に基づいて案内目標量（ｘsoll）からフィードフォワード制御実際量（Ｍvor）および／または案内実際量（ｘist）が求められ、モデル（２）が移動に関与する要素（１６，１８）の動特性を模擬する部分モデル（３）を含み、モデル（２）として調節型の部分モデルが使用される方法ステップ、
ｃ）フィードフォワード制御実際量（Ｍvor）および／または案内実際量（ｘist）が、機械のモータ（１６）のフィードバック制御のための制御ループ（２６）に供給される方法ステップ。
【請求項２】
方法が機械要素（１８）の移動経過中にリアルタイムで実行されることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
動特性を求めるために、部分モデル（３）において移動に関与する要素の機械的特性だけが摸擬されることを特徴とする請求項１乃至２の１つに記載の方法。
【請求項４】
モデル（２）として調節型の線形の部分モデルが使用されることを特徴とする請求項１乃至３の１つに記載の方法。
【請求項５】
帰還量（ｒ）により修正された部分モデル（３）の出力量（ｘ）が部分モデルの入力量に負帰還されることを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載の方法。
【請求項６】
案内目標量として、目標位置（ｘsoll）、目標速度（vsoll）または目標加速度（asoll）が用意されていることを特徴とする請求項１乃至５の１つに記載の方法。
【請求項７】
案内実際量（ｘist）が、機械のモータ（１６）のフィードバック制御のための制御ループ（２６）に供給される前に、時間的に遅れさせられることを特徴とする請求項１乃至６の１つに記載の方法。
【請求項８】
制御ループ（２６）が位置調節器（１１）を有し、案内実際量（ｘist）と測定された実際量（ｘmist）との差が、モータ（１６）のフィードバック制御のための位置調節器（１１）に供給されることを特徴とする請求項１乃至７の１つに記載の方法。
【請求項９】
制御ループ（２６）が速度調節器（１３）を有し、速度調節器（１３）の出力信号（Ｍv）とフィードフォワード制御実際量（Ｍvor）との和が形成され、この形成された和がモータ電流（Ｉ）の大きさに影響を及ぼすことを特徴とする請求項１乃至８の１つに記載の方法。
【請求項１０】
機械が工作機械、生産機械および／またはロボットとして構成されていることを特徴とする請求項１乃至９の１つに記載の方法。
【請求項１１】
機械の移動可能な機械要素（１８）の移動案内のための装置において、装置が、
機械要素（１８）の所望の移動経過を表す案内目標量（ｘsoll）を予め与えるための案内目標量発生手段（１７）と、
移動に関与する要素（１６，１８）の動特性を模擬する部分モデル（３）を含むモデル（２）と、
を有し、
モデル（２）に基づいて、案内目標量（ｘsoll）からフィードフォワード制御実際量（Ｍvor）および／または案内実際量（ｘist）が算定可能であり、機械のモータ（１６）のフィードバック制御のための制御ループ（２６）へのフィードフォワード制御実際量（Ｍvor）および／または案内実際量（ｘist）の供給が行なわれることを特徴とする装置。
【請求項１２】
制御ループ（２６）が位置調節器（１１）を有し、案内実際量（ｘist）と測定された実際量（ｘmist）との差が、モータ（１６）のフィードバック制御のための位置調節器（１１）に供給されることを特徴とする請求項１１記載の装置。
【請求項１３】
制御ループ（２６）が速度調節器（１３）を有し、速度調節器（１３）の出力信号（Ｍv）とフィードフォワード制御実際量（Ｍvor）との和が形成され、この形成された和がモータ電流（Ｉ）の大きさに影響を及ぼすことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の装置。
【請求項１４】
機械が工作機械、生産機械および／またはロボットとして構成されていることを特徴とする請求項１１、１２又は１３記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械の移動可能な機械要素の移動案内のための方法および装置に関する。
【０００２】
例えば工作機械、生産機械および／またはロボットのような機械の移動可能な機械要素の移動案内のために、機械要素に移動を起こさせる機械のモータのフィードバック制御のための制御に関与する制御目標量としての、例えば目標位置、目標速度および／または目標加速度の如き案内目標量の発生は、制御の中心課題の１つである。いずれの機械も一般に多数の機械軸を有し、いずれの機械軸も、一般に付設のモータおよび、例えばギヤの如き他の構成要素の助けにより、移動可能な機械要素を機械軸の方向に移動させることができる。機械要素は、例えば装着された工作物を有する工具送り台の形で、および／または、例えば工具の形で存在し得る。この場合に、モータ、他の構成要素および機械要素は移動に関与する要素である。
【０００３】
今日の制御は、機械の個々の機械軸のための案内目標量の算定時に、たいてい当該機械軸の能力を考慮して、移動可能な機械要素の移動時に許容限界値が超過されないように案内量を発生させる。更に、移動に関与する要素の危機的な固有周波数の励起を回避するために標準的に種々の措置が実施される。しかしながら、これらの措置は機械要素の移動過程の動特性に部分的に著しい損失をもたらす。これらの措置の１つは、例えばいわゆる加加速度制限である。加速度の変化、すなわち加加速度は、定められた輪郭にしたがって予め与えられるか、または定義された制限内に保たれる。特に工作機械の場合、実行すべき移動の軌道速度は、個々の機械軸の加加速度制限が維持されかつ軌道上において定められた軌道加加速度が超過されない範囲まで低減される。したがって、特に工作機械用途では、振動特性に合わせた適合化が極めて限定的にしか可能でない。十分な製造精度のためには加加速度が著しく低減されなければならないので、動特性が著しく制限され、このことが高い製造コストを招く。
【０００４】
他の公知の方法は、いわゆるカム板の使用である。多くの用途において、特に生産機械においては、制御目標量の個々の値がカム板に基づいて発生させられる。この場合に、カム板形状は多項式から成る。僅かな振動励起は、例えば発見的手法による規定により達成される（できるだけ「ソフト」なカム板、高次多項式の使用）。移動に関与する要素の機械的な振動特性への適合化により、プロセスの相応の減速がもたらされ、これは同様に上述の欠点を必然的にともなう。
【０００５】
振動負担の低減のための他の公知の方法は、いわゆる線形の案内目標量フィルタである。線形フィルタにより、危機的周波数範囲におけるスペクトル成分が減少させられる。しかしながら、このようなフィルタ処理は常に信号遅れをともなう。特に工作機械においてはそれによって製造誤差が生じる。
【０００６】
独国特許出願第１０２００５０３６８４８．４号明細書から、機械の移動可能な機械要素の移動案内のための方法および装置が知られている。この方法においては、例えば機械要素の実行すべき走行移動の最終位置および／または初期位置の入力時に、移動可能な機械要素の最適化された走行移動が、予め与えられた品質関数および機械軸の走行移動制限のモデルに基づいて決定される。
【０００７】
本発明の課題は、機械の移動可能な機械要素の最適化された移動案内を可能にすることにある。
【０００８】
この課題は、次の方法ステップを有する機械の移動可能な機械要素の移動案内のための方法によって解決される。
ａ）機械要素の所望の移動経過を表す案内目標量が予め与えられる方法ステップ、
ｂ）移動に関与する要素の動特性を模擬する部分モデルを有するモデルに基づいて、案内目標量からフィードフォワード制御実際量および／または案内実際量が求められる方法ステップ。
【０００９】
更に、この課題は、機械の移動可能な機械要素の移動案内のための装置において、装置が、機械要素の所望の移動経過を表す案内目標量を予め与えるための案内目標量発生手段と、移動に関与する要素の動特性を模擬する部分モデルを含むモデルとを有し、モデルに基づいた案内目標量からのフィードフォワード制御実際量および／または案内実際量の決定が実行可能であることを特徴とする装置によって解決される。
【００１０】
機械のモータのフィードバック制御のための制御ループへのフィードフォワード実際量および／または案内実際量の供給が行なわれことが本発明にとって有利であることが分かった。これによってモータの最適なフィードバック制御が可能にされる。
【００１１】
更に、方法が機械要素の移動経過中にリアルタイムで実行されることが本発明にとって有利であることが分かった。これによって、前段階で費用のかかる計算を必要とすることなく、製造工程中に最適な移動案内が可能にされる。
【００１２】
更に、動特性を求めるために、部分モデルにおいて移動に関与する要素の機械的特性だけが摸擬されることが本発明にとって有利であることが分かった。なぜならば、このような部分モデルは特に簡単に作成できるからである。
【００１３】
更に、モデルとして調節型の部分モデルが使用されることが本発明にとって有利であることが分かった。モデルを調節型の部分モデルとして実現することは特に簡単である。
【００１４】
これに関連して、モデルとして、線形のフィードバック制御原理により調節される調節型の線形の部分モデルが使用されることが本発明にとって有利であることが分かった。モデルを調節型の線形の部分モデルとして実現することは特に簡単である。
【００１５】
更に、帰還量により修正された部分モデルの出力量が部分モデルの入力量に負帰還されることが本発明にとって有利であることが分かった。この措置によって簡単なやり方でフィードバック制御動作が達成される。
【００１６】
更に、案内目標量として、目標位置、目標速度または目標加速度が用意されていることが本発明にとって有利であることが分かった。目標位置、目標速度または目標加速度は技術的に普通に使用される案内目標量である。
【００１７】
更に、案内実際量が、機械のモータのフィードバック制御のための制御ループに供給される前に、時間的に遅れさせられることが本発明にとって有利であることが分かった。これによって、モータの給電を制御する出力部（例えば電力変換器）の時間特性に対して案内実際量を時間的に適合化させることが可能である。
【００１８】
更に、制御ループが位置調節器を有し、案内実際量と測定された実際量との差が、モータのフィードバック制御のための位置調節器に供給されることが本発明にとって有利であることが分かった。これによって、最適な位置フィードバック制御が可能にされる。
【００１９】
更に、フィードバック制御ループが速度調節器を有し、速度調節器の出力信号とフィードフォワード制御実際量との和が形成され、この形成された和がモータ電流の大きさに影響を及ぼすことが本発明にとって有利であることが分かった。これによって、特に最適な移動案内が可能にされる。
【００２０】
更に、機械が工作機械、生産機械および／またはロボットとして構成されていることが本発明にとって有利であることが分かった。特に工作機械、生産機械および／またはロボットの場合には、移動案内時に、例えば振動問題が生じる。しかしながら、もちろん本発明は他の種類の機械においても使用可能である。
【００２１】
更に、機械のモータのフィードバック制御のための制御ループへのフィードフォワード制御量および／または案内実際量の供給が行なわれることが本発明にとって有利であることが分かった。これによって最適なモータのフィードバック制御が可能にされる。
【００２２】
更に、制御ループが位置調節器を有し、案内実際量と測定された実際量との差が、モータのフィードバック制御のための位置調節器に供給されることが本発明にとって有利であることが分かった。これによって、モータの最適なフィードバック制御が可能にされる。
【００２３】
更に、フィードバック制御ループが速度調節器を有し、速度調節器の出力信号とフィードフォワード制御実際量との和が形成され、このやり方で形成された和がモータ電流の大きさに影響を及ぼすことが本発明にとって有利であることが分かった。これによって、モータの最適なフィードバック制御が可能にされる。
【００２４】
更に、方法を実行可能にするコード部分を含む本発明による装置のためのコンピュータプログラム生産物が用意されることが本発明にとって有利であることが分かった。
【００２５】
方法を達成する上で有利な構成は、装置を作る上で有利な構成に相応して採用することができ、またその逆もそうである。
【００２６】
本発明の実施例を図面に示し、以下において詳細に説明する。図面において、図１は２質量振動体の概略図を示し、図２は機械の移動可能な機械要素の移動案内のための本発明による方法および本発明による装置の概略図を示し、図３は本発明の一般的な概略図を示す。
【００２７】
図１は、負荷１８に接続されているモータ１６からなる２質量振動体の概略図を示す。モータ１６はモータ慣性ＪMおよびモータトルクＭMを有する。負荷１８は負荷慣性ＪLを有する。モータ１６および負荷１８の間の接続は剛性ｃおよび減衰ｄを有する。この接続は、例えば歯車装置の形で存在し得る。モータ１６の回転子の位置ｘM（ｘM＝回転子位置角）が変化するとき、とりわけ有限のねじり剛性により、特に動的な変化が起きる場合、負荷の位置ｘLがモータの位置ｘMの純粋な変化によって見込まれるとおりにならないで、負荷の位置ｘLがモータの位置ｘMに対して振動し始める。モータトルクＭMを有する図１の２質量振動体のシステム動特性は、
【数１】
2009512042.tif 000003
なる２次微分方程式によるシステムによって数学的に記述することができる。これから、
【数２】
2009512042.tif 000004
なる置き換えに基づいて、
【数３】
2009512042.tif 000005
または縮めて、
ｘ＝Ａ・ｘ＋ｂ・ｕ                                                （４）
が生じる。ただし、この方程式において、
ｘ＝［ｘ1  ｘ2  ｘ3  ｘ4  ］T                                    （５）
は状態ベクトルであり、そして
【数４】
2009512042.tif 000006
【数５】
2009512042.tif 000007
である。
【００２８】
実施例の枠内において、機械の機械軸はモータ１６、負荷１８ならびにモータ１６と負荷１８との間の接続部によって形成され、その接続部は剛性ｃおよび減衰ｄを有する。すなわち、移動に関与する要素はモータ１６と接続部と負荷１８とによって形成される。
【００２９】
実施例の枠内において、上述の部分モデルでは、移動に関与する要素の動特性を求めるために部分モデルにおいて当該関与要素の機械的な特性だけが摸擬される。部分モデルはこのようなやり方で特に簡単に作成される。しかしながら、原理的にはモータ１６を制御する電気出力部（例えば、電力変換器）の特性をモデル形成において考慮することも可能である。しかしながら、これは、部分モデルが電気出力部のパラメータに依存するという欠点を有する。これに対して、部分モデルの後段に接続される遅れ要素により、電気出力部の特性ならびに場合によってはモデルにおいて考慮されない他の遅れを、部分モデルの設計に関係なく補償することができる。
【００３０】
図２には、概略表示の範囲内で、機械の移動可能な機械要素の移動案内のための本発明による方法および本発明による装置が示されている。この場合に、装置は、例えば数値制御装置または機械制御装置の形で存在する。装置は案内量発生手段１７を有する。案内量発生手段１７は、機械要素（実施例では負荷１８）の所望の移動経過を表わす案内目標量ｘsollを発生し、このようなやり方で案内目標量ｘsollを予め与える。案内目標量ｘsollは、実施例の枠内では案内目標位置として存在する。しかしながら、位置の代わりに、案内目標量発生手段１７から速度または加速度を予め与えることもできる。案内量発生手段１７は、通例、例えば工作機械、生産機械および／またはロボットの如き機械における数値制御装置の構成部分として存在する。案内目標量ｘsollは、通例、後続の制御ループに目標量として供給され、後続の制御ループは移動すべき機械要素の移動経過を予め与えられた案内目標量ｘsollに応じて調節する。
【００３１】
本発明によれば、案内量発生手段１７と制御ループ２６との間に、案内実際量ｘistおよび／またはフィードフォワード制御実際量Ｍvorを求めるためのモデル２が挿入接続されている。フィードフォワード制御実際量Ｍvorは、実施例の枠内では、フィードフォワード制御トルクとして存在する。案内実際量ｘistは、実施例の枠内では、位置モデル実際量として存在する。モデル２は、既述の部分モデル３と状態調節器とを有し、状態調節器は帰還ベクトル６および結合要素１の形で実現されている。更にモデル２は整合ベクトルｗ（関連符号５参照）を有する。実施例の枠内においてモデル２は調節型の部分モデルの形で存在する。この調節型の部分モデルの場合には、実施例の枠内において、帰還量（関連符号６参照）により修正された部分モデル出力量が部分モデル３の入力量に負帰還される。実施例の枠内において、フィードバック量は帰還ベクトルｒとして形成され、部分モデル出力量は状態ベクトルｘとして形成されている。部分モデル３の助けにより、モータ１６、負荷１８ならびにモータ１６と負荷１８との間の機械的接続部の機械特性が摸擬され、このようにして移動時に関与する要素の動的な特性が摸擬される。状態調節器の助けにより、移動に関与する要素の願わしくない特性がこのようなやり方で予め補償され、フィードフォワード制御実際量Ｍvorおよび案内実際量ｘistが求められる。状態ベクトルｘからスカラ量ｓを作る帰還ベクトルｒ（関連符号６参照）は、実施例の枠内において、帰還係数ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4を持った
【数６】
2009512042.tif 000008
なる形を有し、この場合に、
ｓ＝ｘ・ｒT                                        （９）
が当てはまる。
【００３２】
整合ベクトルｗが状態ベクトルｘからスカラ量の案内実際量ｘistを作る。スカラ量の案内実際量ｘistの発生のために必要なこの整合ベクトルｗは、実施例の枠内において、
【数７】
2009512042.tif 000009
なる形を有し、この場合に、
ｘist＝ｘ・ｗT                                    （１１）
が当てはまる。
【００３３】
操作量ｕを有する関係式（４）に従った形で記述されている制御対象部分については、帰還ベクトルｒの帰還係数ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4の算定を、例えばフィードバック制御技術において一般的に知られているいわゆるアッカーマン方式により行なうことができる。この場合に、
ｒT＝ｔaT・ｐ（Ａ）                                （１２）
が当てはまる。この式においてｐ（Ａ）は被制御システムの特徴的な多項式であり、したがって
ｐ（ｓ）＝ｓn＋ｐn-1・ｓn-i＋…＋ｐ1・ｓ＋ｐ0    （１３）
を有する被制御システムの所望の固有値からもたらされる。ｔaTは、
ＱS1＝［ｂ，Ａ・ｂ，…Ａn1・ｂ］-1                （１４）
による逆の制御可能性マトリックスＱS-1の最後列である。制御対象部分の制御可能性が必要であることは明白である。ここで考察されるシステムでは常に制御可能性が与えられている。
【００３４】
帰還量ｒは、例えば、部分モデル３の個々のまたは多数の固有振動周波数が減衰させられるように選ばれる。例えば前置フィルタの形で存在することができる結合要素１の助けにより、モデル２の総ゲインに影響が及ぼされる。結合要素１は、最も簡単な場合には、案内目標量ｘsollと一定係数（例えば１．５）との掛算を行う。減算器４の助けにより、帰還量ｒにより修正された部分モデル３の出力量ｘ（状態ベクトル）が、結合要素１により修正された案内目標量ｘsollから減算される。このようなやり方で減算器４によって発生させられた出力信号は、部分モデル３に入力量として供給されると共に、フィードフォワード制御実際量Ｍvorとなる。部分モデル３は出力量として状態ベクトルｘを出力し、ひき続き整合ベクトルｗにより、スカラ量の案内実際量ｘistが発生させられる。後続の遅れ要素９の助けにより、案内実際量ｘistが出力部１５の遅れ（出力部１５が電流Ｉを立ち上げるために必要とする時間）に応じて遅れさせられ、遅れ要素９の出力端に出力される。しかしながら、遅れは絶対に実行されなければならないというわけではない。
【００３５】
このようなやり方で求められたフィードフォワード制御実際量Ｍvorおよび遅れさせられた案内実際量ｘistがモータ１６のフィードバック制御のための制御ループ２６に供給される。減算器１０の助けにより、遅れさせられた案内実際量ｘistが、例えばセンサにより測定された実際量ｘmistから減算される。実際量ｘmistは、実施例の枠内において、モータにおいて測定された位置（ｘmist＝回転子位置角）の形で存在する。このようにして算定された差は、時間微分を求める微分器１２に供給されると共に、位置調節器１１に導かれる。微分器１２および位置調節器１１の出力量は極性反転されて加算器２５により加算される。加算器２５の出力量は速度調節器１３に入力量として供給される。速度調節器１３の出力量は、フィルタ１４によって、場合によってはなおも生じる願わしくない周波数応答特性を除去するためにフィルタ処理される。フィルタ１４は絶対に存在する必要があるというわけではない。フィルタ１４の出力信号Ｍv（調節器実際トルク）が、加算器１９の助けにより、フィードフォワード制御実際量Ｍvor（フィードフォワード制御トルク）に対して加算され、このようなやり方で目標トルクＭsollが算定される。目標トルクＭsollは、例えば付属の電子制御装置を有する電力変換器の形で存在し得る出力部１５に入力量として供給される。出力部１５は、目標トルクＭsollに応じてモータ電流の大きさに影響を及ぼし、このようなやり方で機械要素の移動経過を制御する。
【００３６】
モデル２の実現のために幾つかの簡略化が可能である。例えば、実施例におけるように帰還結合されたモデル構造が実現されなければならないというわけではなく、案内目標量からフィードフォワード実際量および／または案内実際量を算定する線形の微分方程式によりモデル２を実現することで十分である。
【００３７】
ここで述べておくに、図２に示されたモデル２および制御ループ２６は、実施例の枠内において、機械の機械要素ごとに存在し、案内目標量発生手段１７は機械軸ごとにそれぞれに付属する案内目標量ｘsollを発生し、それぞれに付属のモデルに入力量として予め与える。
【００３８】
図３には、もう一度、方法および装置の一般的な本発明思想が示されていて、個々の機械軸が互いに関連づけられ得る一般的な場合、すなわち、例えば１つの機械軸の位置変化が自動的に他の機械軸の位置変化も生じさせる場合（例えば、多数の可動連結部を有するロボットアームの場合）が示されている。目標値発生手段１７’により、例えば目標位置ｘsoll、目標速度ｖsollおよび／または目標加速度ｘsollの如き個々のまたは多数の案内目標量がモデル２’に入力量として予め与えられる。個々の量は、移動すべき機械軸の個数に応じてベクトルとして存在する。モデル２’は、機械の個々の機械軸ごとに、例えばトルク実際量個々のまたは多数の案内実際量Ｍist、速度実際量ｖistおよび／または加速度実際量ａistを求める。これらの量は同様にベクトルとして存在し得る。これらは遅れ要素９’の助けにより出力部１５の時間的遅れに応じて遅れさせられる。モータ１６’において、および／または他の個所から、例えば測定された位置実際量ｘmist、測定された速度実際量ｖmistおよび／または測定された加速度実際量ａmistの如き測定された量（これらはベクトルとして存在することもできる。）が、減算器１０’により、モデル２’によって算定されかつ遅れさせられた案内量から減算され、差がフィードバック制御部２０’に供給される。フィードバック制御部２０’は、出力量として制御トルクＭvを求め、しかる後に加算器１９'によりフィードフォワード制御量Ｍvorが制御トルクＭvと加算され、このようなやり方で目標トルクＭsollが求められ、出力部１５'に入力量として供給される（Ｍvor、ＭvおよびＭsollは同様にベクトルとして存在し得る）。出力部１５'は機械の機械軸の移動のために個々のモータ１６'に電流Ｉ'を供給する。したがって、連結された機械軸が存在する機械においても、機械軸の連結も考慮するモデル２'の助けにより、一般的な創意に富んだ試みを実現することができる。
【００３９】
本発明により、例えば案内目標量発生時に、狭く設定される加加速度制限および／または線形の案内量フィルタの使用を省略することができ、したがって特に移動の動特性を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】２質量振動体の概略図
【図２】機械の移動可能な機械要素の移動案内のための本発明による方法および本発明による装置の概略図
【図３】本発明の一般的な概略図
【符号の説明】
【００４１】
１        結合要素
２        モデル
２’      モデル
３        部分モデル
４        減算器
５        整合ベクトル
６        帰還ベクトル
９        遅れ要素
９’      遅れ要素
１０        減算器
１０’      減算器
１１        位置調節器
１２        微分器
１３        速度調節器
１４        フィルタ
１５        出力部（電力変換器）
１５’      出力部（電力変換器）
１６        モータ
１６’      モータ
１７        案内量発生手段
１７’      目標値発生手段
１８        負荷
１９        加算器
１９’      加算器
２０’      フィードバック制御部
２５        加算器
２６        制御ループ
ａist      加速度実際量
ａmist    測定された加速度実際量
ｖsoll    目標加速度
Ｍist     トルク実際量
Ｍsoll    目標トルク
Ｍvor      フィードフォワード制御実際量（フィードフォワード制御トルク）
Ｍv        フィルタ出力信号（調節器実際トルク）
ｒ          帰還ベクトル
ｖist      速度実際量
ｖmist    測定された速度実際量
ｖsoll    目標速度
ｗ          整合ベクトル
ｘ          状態ベクトル
ｘist      案内実際量（位置実際量）
ｘmist    測定された位置実際量（回転子位置角）
ｘsoll    案内目標量（目標位置）
【図１】
2009512042.tif 000010
【図２】
2009512042.tif 000011
【図３】
2009512042.tif 000012
【国際調査報告】
2009512042.tif 000013
2009512042.tif 000014
2009512042.tif 000015
2009512042.tif 000016