(57)【要約】【課題】振動のない歳差動画像を得る。【解決手段】定常状態においてＣアーム３または保持手段４のいずれか一方の保持手段をａ・ｓｉｎ（ｔ）の角速度で回転させ、他方の保持手段をｂ・ｃｏｓ（ｔ）の角速度で回転させることにより、Ｘ線照射手段１及び二次元放射線検出器２がそれぞれ円または楕円軌道上を移動する歳差運動を行わせる場合において、定常状態に至るまでの助走期間において、最大加速度が定常状態よりも小さくなるような角速度（ｆ（ｔ）、ｇ（ｔ））で動作させる。【選択図】  図３
2009128129.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線照射手段と、
Ｘ線像検出手段と、
前記Ｘ線照射手段及び前記Ｘ線像検出手段を対向保持する第１保持手段と、
前記第１保持手段を第１軸周りに回転可能に保持する第２保持手段と、
前記第１保持手段を回転駆動する第１駆動手段と、
前記第２保持手段を、前記第１軸と直交する第２軸周りに回転可能に保持する第３支持手段と、
前記第２保持手段を回転駆動する第２駆動手段と、
前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段の駆動速度を制御する駆動制御手段とを有し、
前記駆動制御手段は、
（Ａ）定常状態において前記第１保持手段または前記第２保持手段のいずれか一方の保持手段をａ・ｓｉｎ（ｔ）の角速度で回転させ、他方の保持手段をｂ・ｃｏｓ（ｔ）の角速度で回転させることにより、前記Ｘ線照射手段及び前記Ｘ線検出手段がそれぞれ円または楕円軌道上を移動する歳差運動を行わせ、
（Ｂ）前記一方の保持手段を初期角度φ１から角速度ｆ（ｔ）でΔｔ１の時間助走させ、かつ、
前記他方の保持手段を初期角度φ２から角速度ｇ（ｔ）でΔｔ２の時間助走させることにより、
時刻ｔ＝Ｔの時点で前記定常状態に至るとしたとき、ΔＴを媒介変数として、
【数１】
2009128129.tif 000007
の関係を全て満たすように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御することを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記駆動制御手段は、前記助走期間において、前記Ｘ線照射手段及び前記Ｘ線検出手段が、前記定常状態における円または楕円軌道の内側を移動するように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、造影検査を行なうためのＸ線診断装置の分野に関し、特に、Ｘ線照射手段とＸ線検出手段とが対向した状態で、それぞれ異なる平行な平面上の円または楕円軌道上を走行させる動作（歳差運動）を行ないながら動画像を収集する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
循環器の造影検査に用いられるＸ線診断装置は、図８に示すように、Ｘ線照射手段１０１とＸ線像検出手段１０２とを対向保持するＣアーム１０３と、Ｃアーム１０３をスライド回転可能に保持する保持手段１０４と、保持手段１０４を、Ｙ軸（当該スライド回転の回転軸に直交する水平軸）周りに回転可能に保持する保持手段１０５と、Ｃアーム１０３をスライド回転させる回転駆動手段１１３と、保持手段１０４を回転させる回転駆動手段１１４とを備えている。また、回転駆動手段１１３，１１４を制御する駆動制御手段１０６が設けられている。【０００３】
このように構成されたＸ線診断装置において、立体的な動画像を得るために、Ｃアーム１０３がａ・ｓｉｎ（ｔ）の角速度で、保持手段１０４がｂ・ｃｏｓ（ｔ）の角速度で、それぞれ回転するように駆動して、Ｘ線照射手段１０１とＸ線像検出手段１０２とを互いに平行な平面内における円または楕円軌道上で移動する、いわゆる歳差運動をさせながら、連続撮影を行う技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特許３５００７７８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のＸ線診断装置においては、定常状態においては、円または楕円軌道上を移動するものの、その定常状態に至るまでの助走をどのようにするかについては考慮されていなかった。【０００５】
図９は、従来のＸ線診断装置におけるＣアーム１０３及び保持手段Ａの回転角速度を示すグラフである。横軸は時刻ｔで、縦軸は角速度である。Ｃアーム１０３及び保持手段Ａの回転角速度は、π／２の位相差を維持した三角関数であるため、定常状態において両方の角速度が０になることはありえない。また、Ｃアーム１０３及び保持手段１０４は、Ｘ線照射手段１０１とＸ線像検出手段１０２などの重量体を保持しているため、瞬時に加速させることはできない。更に、急速に加速させると、装置全体が振動するため、その振動が被検体に恐怖感を与えるばかりでなく、助走時に生じた振動が定常状態においても残存し、連続撮影される画像が揺らぐ原因となるという問題があった。【０００６】
更に、Ｘ線診断装置の周辺には、被検体を載置する天板、被検体に造影剤を注入するための機器、点滴台など様々な外部機器が存在する。助走期間中に、定常状態における円周軌道よりも外側に膨らんでしまうと、これら外部機器あるいは被検体、操作者等と接触する恐れがあり危険であるという問題があった。【０００７】
更に、歳差動作の前に、透視によって、歳差軌道上の一地点からの画像を確認したいという要請があった。すなわち、助走の開始位置を、これから行う歳差軌道上に設定することで、血管造影を観察する角度をあらかじめ透視画像で確認することが望まれている。【０００８】
本願発明は、上記問題を解決し、歳差運動を安全且つ迅速に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。すなわち、Ｘ線照射手段と、Ｘ線像検出手段と、前記Ｘ線照射手段及び前記Ｘ線像検出手段を対向保持する第１保持手段と、前記第１保持手段を第１軸周りに回転可能に保持する第２保持手段と、前記第１保持手段を回転駆動する第１駆動手段と、前記第２保持手段を、前記第１軸と直交する第２軸周りに回転可能に保持する第３支持手段と、前記第２保持手段を回転駆動する第２駆動手段と、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段の駆動速度を制御する駆動制御手段とを有し、前記駆動制御手段は、
（Ａ）定常状態において前記第１保持手段または前記第２保持手段のいずれか一方の保持手段をａ・ｓｉｎ（ｔ）の角速度で回転させ、他方の保持手段をｂ・ｃｏｓ（ｔ）の角速度で回転させることにより、前記Ｘ線照射手段及び前記Ｘ線検出手段がそれぞれ円または楕円軌道上を移動する歳差運動を行わせ、
（Ｂ）前記一方の保持手段を初期角度φ１から角速度ｆ（ｔ）でΔｔ１の時間助走させ、かつ、
前記他方の保持手段を初期角度φ２から角速度ｇ（ｔ）でΔｔ２の時間助走させることにより、
時刻ｔ＝Ｔの時点で前記定常状態に至るとしたとき、ΔＴを媒介変数として、
【数２】
2009128129.tif 000003
の関係を全て満たすように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御することを特徴とする。【００１０】
［作用］
数２の関係を満たすことの技術的意義は次の通りである。【００１１】
（１）ｆ（ｔ）、ｇ（ｔ）の積分値の技術的意義
ｆ（ｔ）の積分値は、上記一方の保持手段が時刻ｔ＝Ｔ−ΔＴ１〜Ｔの助走期間に回転する角度に相当する。
同様に、ｇ（ｔ）の積分値は、上記他方の保持手段が時刻ｔ＝Ｔ−ΔＴ２〜Ｔの助走期間に回転する角度に相当する。【００１２】
（２）ａ・ｓｉｎ（ｔ）、ｂ・ｃｏｓ（ｔ）の積分値及びΔＴの技術的意義
ａ・ｓｉｎ（ｔ）の積分値は、上記一方の保持手段が時刻ｔ＝Ｔ−ΔＴ〜Ｔの区間において、定常状態で回転していたと仮定した場合における、上記一方の保持手段の回転する角度に相当する。
同様に、ｂ・ｃｏｓ（ｔ）の積分値は、上記他方の保持手段が時刻ｔ＝Ｔ−ΔＴ〜Ｔの区間において、定常状態で回転していたと仮定した場合における、上記一方の保持手段の回転する角度に相当する。【００１３】
（３）上記（１）、（２）の積分値が等しいとする条件式の技術的意義
上記一方の保持手段と、他方の保持手段とを同時に、かつ、瞬時に定常状態の角速度で回転させたならば、ΔＴの期間の間に回転したであろう角度に相当する角度を、それぞれΔＴ１，ΔＴ２の期間において、ｆ（ｔ），ｇ（ｔ）の速度プロファイルで回転させるということに相当する。【００１４】
（４）ｆ（Ｔ−ΔＴ１）＝０、ｆ（Ｔ）＝ａ・ｓｉｎ（Ｔ）、ｇ（Ｔ−ΔＴ２）＝０、ｇ（Ｔ）＝ｂ・ｃｏｓ（Ｔ）の技術的意義
それぞれ、助走開始時の角速度が０であること、及び、助走完了時（ｔ＝Ｔ）に定常状態の角速度と同じになることに相当する。【００１５】
（５）ｆ（ｔ），ｇ（ｔ）の微分値の絶対値が、ａ，ｂの絶対値より小さいことの技術的意義
助走期間中における加速度が、定常状態における最大加速度を超えないという条件に相当する。【００１６】
（６）φ１＝−ａ・ｃｏｓ（Ｔ−ΔＴ），φ２＝ｂ・ｓｉｎ（Ｔ−ΔＴ）の技術的意義
助走開始角度を、円または楕円軌道上とするとともに、時刻Ｔにおいて、そのときの角速度に応じた円周軌道上の角度になるような条件に相当する。【００１７】
上記（１）〜（６）を全て満たす場合は、円または楕円軌道上から助走が開始され、定常状態における最大加速度を超えない加速度で助走が行われ、時刻Ｔにおいて、歳差運動を行う定常状態に移行する。【００１８】
更に本発明は、前記駆動制御手段は、前記助走期間において、前記Ｘ線照射手段及び前記Ｘ線検出手段が、前記定常状態における円または楕円軌道の内側を移動するように、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
以上の説明から明らかなように、この発明によれば、歳差運動の定常状態に移行する際の助走期間における振動の発生を抑制し、振動による撮影画像への影響を排除するとともに、被検体への恐怖感を低減させることができる。
更に、Ｘ線診断装置の周辺存在する、被検体を載置する天板、被検体に造影剤を注入するための機器、点滴台など様々な外部機器、あるいは被検体、操作者と接触する危険性を最小限に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るＸ線診断装置の概略構成を説明する図である。
【図２】本発明における歳差動作の概略構成を説明する図である。
【図３】本発明の一実施形態における助走速度を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態における助走期間中の回転角度の関係を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態におけるＸ線検出手段の軌道を示す図である。
【図６】本発明の他の実施形態における助走期間中の回転角度の関係を示す図である。
【図７】本発明の他の実施形態におけるＸ線検出手段の軌道を示す図である。
【図８】従来技術に係るＸ線診断装置の概略構成を説明する図である。
【図９】従来技術に係る歳差動作の定常状態における速度を説明する図である。
【符号の説明】
【００２１】
１   Ｘ線管
２   Ｘ線像検出手段
３   Ｃアーム
４   保持手段
５   保持手段
６   駆動制御部
７   天井レール
８   電圧発生装置
９   画像処理装置
１０ モニタ
１１ 制御ユニット
１２ 操作盤
１２１ 入力装置
１２２ 撮影スイッチ
１２３ フットスイッチ
１２４ 表示器
１３ サーボモータ 
１４ サーボモータ
４１ ピニオンギア
３１ ラック
Ｍ 
被検体
Ｔ 
天板
１０１ Ｘ線照射手段
１０２ Ｘ線像検出手段
１０３ Ｃアーム
１０４ 保持手段
１０５ 保持手段
１１３ 回転駆動手段
１１４ 回転駆動手段
１０６ 駆動制御手段
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照してこの発明の実施例を説明する。【００２３】
（実施例１）
図１は、本発明に係るＸ線診断装置の概略構成を説明する図である。
Ｘ線管１とＸ線像検出手段２とを対向保持するＣアーム３と、Ｃアーム３をスライド回転可能に保持する保持手段４と、保持手段４を、回転軸Ｙ周りに回転可能に保持する保持手段５と、Ｃアーム３をスライド回転させるサーボモータ１３と、保持手段４を回転させるサーボモータ１４とを備えている。サーボモータ１３の回転軸は、保持手段４に設けられたピニオンギア４１に結合されており、当該ピニオンギア４１が、Ｃアーム３に設けられたラック３１にかみ合わされている。当該構成により、サーボモータ１３を回転させると、ピニオンギア４１が回転し、当該回転によって、Ｃアーム３がスライド動作をする。
また、サーボモータ１３，１４を制御する駆動制御部６が設けられている。【００２４】
当該サーボモータ１３、１４は、それぞれ、本発明における回転駆動手段に相当する。また、駆動制御部６は、本発明における駆動制御手段に相当する。
ただし、本発明における回転駆動手段はサーボモータに限定されず、単なるＤＣモータ、ＡＣモータなど、フィードバック制御を内蔵しないモータでも、Ｃアーム３または保持手段４を、指定した角速度で回転させることができるものであれば、本発明の回転駆動手段を構成することができる。
ただし、サーボモータを採用することとすれば、精度よく歳差運動を行わせることができる。【００２５】
また、当該保持手段５は、天井レール７に対して平行移動可能に保持されている。なお、天井レール７に保持されている点には限定されず、床に配置されていてもよいし、他の部材を介して天井レールまたは床に配置されていても良い。特に、保持手段５を回転軸Ｘ，Ｙに直交する回転軸Ｚ周りに回転可能に保持する保持手段を更に設け、当該保持手段を、上記天井レール７または床に配置することとしても良い。【００２６】
一方、被検体Ｍは、天板Ｔ上に載置されており、Ｘ線照射手段１とＸ線像検出手段２との間に被検体Ｍの患部がくるように天板Ｔまたは、Ｃアーム３を移動させる。更に、Ｘ線照射手段１に対して所定の条件の高電圧を供給する高電圧発生装置８と、Ｘ線像検出手段２から出力される画像信号を処理して画像を生成する画像処理装置９と、生成された画像を表示する図示しないモニタ１０を有している。【００２７】
更に、駆動制御部６、高電圧発生装置８、画像処理装置９に対して、総合的に指令を出力する制御ユニット１１が設けられており、制御ユニット１１には、更に、操作盤１２が接続されている。当該操作盤１２は、撮影種別の設定、Ｘ線条件設定、及びＣアーム３の位置決め操作などを行うための入力装置１２１、Ｘ線撮影開始操作を行うための撮影スイッチ１２２、Ｘ線透視を行うためのフットスイッチ１２３、及び、Ｘ線条件等、種々の情報を表示する表示器１２４等を備えてなる。【００２８】
入力装置１２１には、歳差運動の初期位置への移動スイッチが設けられている。当該スイッチを押すと、Ｃアーム３が、あらかじめ登録された歳差運動の初期位置へ移動するように、制御ユニット１１から駆動制御部６へ指示が出される。更に指令を受けた駆動制御部６は、サーボモータ１３，１４に指令を出力して、初期位置へ移動させるように構成されている。【００２９】
操作者は、入力装置１２１を操作して、撮影種別として歳差モードを選択する。更に、Ｘ線条件（透視条件、撮影条件）を設定する。その後、入力装置１２１上の歳差運動の初期位置への移動スイッチを操作することにより、Ｃアーム３を初期位置へ移動させる。【００３０】
この状態で操作者が、フットスイッチ１２３を踏むと、制御ユニット１１から高電圧発生装置８に対して、Ｘ線照射の指令が出力されるとともに、画像処理装置９に対して、Ｘ線像検出手段２から出力される画像信号を処理して画像を生成するように指示する。高電圧発生装置８は、透視条件に応じた高電圧を、Ｘ線照射手段１に対して出力する。Ｘ線照射手段１からは、当該高電圧に対応したＸ線が照射される。当該照射されたＸ線は、被検体Ｍの関心領域を透過し、Ｘ線像検出手段２に入射する。Ｘ線像検出手段２は、入射Ｘ線に応じた画像信号を出力する。画像処理装置９は、制御ユニット１１からの指令を受けて、Ｘ線像検出手段２の出力する画像信号を処理して画像を生成し、モニタ１０に表示する。【００３１】
操作者は、関心領域が略画像中心に存在すること、及び、造影剤を注入して血管像を観察する場合には、造影剤が関心領域付近に至っていることを確認するために、モニタ１０に映し出された透視画像を確認した後、撮影スイッチ１２２を押す。そうすると、制御ユニット１１から駆動制御部６へ歳差運動開始の指令が出力される。【００３２】
（助走制御）
駆動制御部６は、制御ユニット１１からの指令を受けて、サーボモータ１３，１４を制御して助走を開始させる。この助走の制御について、図２を参照して詳細に説明する。
図２（ａ）は、Ｘ線管１と、Ｘ線像検出器２との軌道を記載した斜視図である。また、図２（ｂ）は、図２（ａ）におけるＺの正方向から見た図である。当該座標系においては、Ｃアーム３の回転角度φ１＝０、かつ、保持手段４の回転角度  φ２＝０のとき、Ｘ線管１からＸ線像検出器２へのベクトルが、Ｚ軸と一致する。なお、Ｃアーム３の回転角度φ１は、Ｘ軸に対して時計周り（図中のφ１の矢印の向き）に正であるとし、保持手段４の回転角度φ２は、Ｙ軸に対して反時計回り（図中のφ２の矢印の向き）に正であるとする。【００３３】
（ｉ）  初期位置Ｓ及び定常状態開始位置Ｅの決定
Ｃアーム３、保持手段４の初期位置（図２（ａ）のＳ）をそれぞれ、φ０Ｓ１＝−π／６（−３０度），  φ０Ｓ２＝０とする。
定常状態における一周期の１／４  に相当する距離を助走距離として走行させることを想定すると、定常動作を開始させる位置（図２（ａ）のＥ、φ０Ｅ１＝０，φＥ２＝π／６）までの間に、Ｃアーム３をπ／６だけ回転させつつ、保持手段４をπ／６だけ回転させればよい。
なお、初期位置などに起因して定まるＸ線照射手段１、２次元放射線検出器２の円または楕円軌道における、長軸と短軸の比が、本発明におけるａとｂの比に相当する。
本実施例では、φ０Ｓ１＝π／６が、本発明におけるａに対応し、φ０Ｅ２＝π／６が、本発明におけるｂに対応する。よって、Ｘ線照射手段１、二次元放射線検出器２は円軌道を走行することになる。【００３４】
（ｉｉ）  助走距離から助走に要する時間の算定
このとき、Ｃアーム３をｆ（ｔ）の速度で時刻ＴまでにΔＴ１の時間で移動させる場合には、次の関係が成り立つ。
【数４】
2009128129.tif 000004
更に、保持手段４をｇ（ｔ）の速度で時刻ＴまでにΔＴ２の時間で移動させる場合には、次の関係が成り立つ。
【数５】
2009128129.tif 000005
なお、本件発明におけるｔの単位は、必ずしも秒ではなく、定常状態における歳差運動位置周期をするために２πの時間を要するものとして正規化されたものである。上記設定では、定常状態における一周期の１／４  の時間に相当する距離を助走距離として走行させることに相当するため、ΔＴ＝π／２となる。【００３５】
（ｉｉ）  助走距離から助走に要する時間を算定する
上記数４，５におけるｆ（ｔ），ｇ（ｔ）は、全ての場合において固定の関数であってもよいし、状況に応じて変更するように構成してもよい。本実施例では、図３のような関数を用いることとする。これらの各関数は、次の条件を満たしている。すなわち、助走期間中に、それぞれの最大加速度を上回る速度変動をしないという条件を満たしている。これにより、装置の振動による画像への悪影響を排除しつつ、被検体に安心感を与えることができる。
【数６】
2009128129.tif 000006
この場合において、これらを満足するΔＴ１、ΔＴ２を算出する。当該算出されたΔＴ１、ΔＴ２に基づいて、駆動制御部６は、サーボモータ１３，１４に対し、速度指令を出力する。【００３６】
上記のように制御した場合において、助走期間中の角速度と、回転角度の関係を図４に示す。図４（ａ）は、Ｃアーム３の回転角速度の推移を示す図である。図中一点差線は、定常状態における速度を示し、ｆ（ｔ）は助走期間中における速度を示す。また、図４（ｂ）左は、助走期間中に回転する角度を積分値（斜線部）として示す図である。図４（ｂ）右は、定常状態と同じ回転角速度で駆動したとした場合における角度を積分値（斜線部）として示したものである。図４（ｂ）左右に示した斜線部の面積が等しくなるように、ｆ（ｔ）が決定されている。本実施例では、Ｃアーム３の助走期間中における回転角速度は、定常状態と同じであるとしている。
同様に、図４（ｃ）、（ｄ）は、保持手段４の助走期間中における角速度、及び回転角度を示す図であって、図４（ｂ）左右に示した斜線部の面積が等しくなるように、ｇ（ｔ）が決定されている。本実施例では、ｇ（ｔ）＝ｂ／２ｃｏｓ（ｔ＋ΔＴ２）とした。【００３７】
ｔ＝Ｔにおいて、図２における位置Ｅに到達することになる。本実施例においては、先に保持手段４をｇ（ｔ）の速度で回転させ始め、その後Ｃアーム３をｆ（ｔ）の速度で回転させることになる。【００３８】
（定常動作）
助走動作が終了すると同時に、制御ユニット１１から高電圧発生装置８に対して、Ｘ線照射の指令が出力されるとともに、画像処理装置９に対して、Ｘ線像検出手段２から出力される画像信号を処理して画像を生成するように指示する。このときＣアーム３は、既に助走を終了しており、歳差軌道上を定常状態で移動している。高電圧発生装置８は、あらかじめ設定された条件に従ってＸ線管１に高電圧を印加して、Ｘ線管１からＸ線を照射させる。当該照射されたＸ線は、被検体Ｍの関心領域を透過し、Ｘ線像検出手段２に入射する。Ｘ線像検出手段２は、入射Ｘ線に応じた画像信号を出力する。画像処理装置９は、制御ユニット１１からの指令を受けて、Ｘ線像検出手段２の出力する画像信号を処理して画像を生成し、モニタ１０に表示する。更に、画像処理装置９は、内部に画像記憶手段９１を有しており、収集した一連の画像群を記録する。当該一連の動作は、Ｃアーム３と保持手段４とをサーボモータ１３，１４で駆動することにより定常的な歳差運動を伴って連続して行なわれるので、立体的な動画像がモニタ１０に表示されることになる。
なお、制御ユニット１１から高電圧発生装置８に対してＸ線照射の指令を出力するタイミングは、助走動作が終了すると同時である必要は無く、前後しても構わない。また、Ｘ線管１の余熱のための信号（いわゆるレディー信号）を助走開始とともに出力しておけば、Ｘ線照射の指令後すぐにＸ線を照射することができるため好適である。【００３９】
（撮影終了）
操作者が撮影スイッチ１２２の入力を止めると、制御ユニット１１は、高電圧発生装置８に対して、Ｘ線照射停止の指令を出力する。また、画像処理装置９に対して、画像の収集終了の指示を出力する。更に、駆動制御手段６に対して、Ｃアームの停止指令を出力する。この場合、Ｃアームの停止に際して、上述の助走制御と同様に、緩やかに減速して停止させることが望ましい。ただし、装置が振動しても、次回撮影までに振動が収束するのであれば、助走時と同程度の加速度で減速させる必要まではなく、むしろ、被検体Ｍに不安感を与えない程度にできるだけ早く停止させることが望ましい。ただし、安全性を確保するべく、円周軌道の外にＸ線管１またはＸ線像検出器２が移動しないように、回転速度を制御することが望ましい点については、助走時と同様である。【００４０】
上記制御を行った場合におけるＸ線管１のＸ−Ｙ平面上の軌道を図５に示す。先に保持手段４を回転させた関係上、定常状態における楕円軌道より外側を走行することになっている。外側に走行すると、周囲に配置される可能性のある点滴台、心電計、または、造影剤注入装置との干渉が問題となる。
そこで、円または楕円軌道の内側を通るように制御する他の実施例（実施例２）について、以下説明する。【００４１】
（実施例２）
駆動制御部６の助走機能以外の構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
（ｉｉ）  助走距離から助走に要する時間を算定する
上記数４，５におけるｆ（ｔ），ｇ（ｔ）は、全ての場合において固定の関数であってもよいし、状況に応じて変更するように構成してもよい。本実施例では、図６のような関数を用いることとする。図６に含まれる各図の意味は、図４と同様である。これらの各関数は、次の条件を満たしている。すなわち、助走期間中に、それぞれの最大加速度を上回る速度変動をしないという条件を満たしつつ、先にＣアーム３をｆ（ｔ）の速度で回転させ、その後、保持手段４をｇ（ｔ）の速度で回転させる。これにより、図７のように、装置の振動による画像への悪影響を排除しつつ、被検体に安心感を与えることができることに加え、助走期間中に定常動作における円周軌道の中でＸ線照射手段１及び二次元放射線検出器２を移動させることが可能となる。【００４２】
当該算出されたΔＴ１、ΔＴ２に基づいて、駆動制御部６は、サーボモータ１３，１４に対し、速度指令を出力する。図４は、横軸を時刻ｔとして、ｆ（ｔ）、ｇ（ｔ）を重ね合わせて表示したものである。ｔ＝Ｔにおいて、図２における位置Ｅに到達することになる。
本実施例においては、先にΔＴ２の方が大きいために、先に保持手段４をｇ（ｔ）の速度で回転させ始め、その後Ｃアーム３をｆ（ｔ）の速度で回転させることになる。【００４３】
このように、本発明では、２軸の動作開始タイミングを異ならせることによって、所期の加速度で動作させることを含む。ただし、ｆ（ｔ）、ｇ（ｔ）によって、同時に動作を開始させることになる場合もある。
【図１】
2009128129.tif 000008
【図２】
2009128129.tif 000009
【図３】
2009128129.tif 000010
【図４】
2009128129.tif 000011
【図５】
2009128129.tif 000012
【図６】
2009128129.tif 000013
【図７】
2009128129.tif 000014
【図８】
2009128129.tif 000015
【図９】
2009128129.tif 000016
【国際調査報告】
2009128129.tif 000017
2009128129.tif 000018