(57)【要約】静止位置検出装置（２２）と、フィルタ（４２）を有し、逆ＥＭＦ電圧を検出する逆ＥＭＦ検出器（４０）とを具えるブラシレスモータ（１０）用駆動装置を提供する。この駆動装置は更に、モータ（１０）のそれぞれの位相コイル（１１ｕ、１１ｖ、１１ｗ）に電流を供給する少なくとも３つのモジュール（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）を有する出力段（３０）と、この出力段（３０）のそれぞれのモジュール（３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ）をモータの位置（φ）に応じて選択的に有効化する転流装置（２１）と具える。選択的なこの有効化は転流周波数（ＦC ）により切り換えられる。転流装置（２１）は、モータの起動時には静止位置検出装置（２２）により制御されるとともに、最初に検出された逆ＥＭＦパルス後には逆ＥＭＦ検出器（４０）により制御される。パルス幅変調ユニット（２９）により、転流周波数が予め決定した最小値（ＦT ）になるまで、モータに与えられる電流の強度を予め決定した最大値（ＩMAX ）に制御するとともに、転流周波数がこの最小値を越えると、電流の強度を入力信号（ＡＤＣ）により決定された値に制御する。フィルタ（４２）は、比較的高い転流周波数で比較的強い高周波伝達特性を有するとともに、比較的低い転流周波数で比較的弱い高周波伝達特性を有する。
2009505618.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータ駆動装置であって、このブラシレスモータ駆動装置が、
‐  静止位置検出装置と、
‐  逆ＥＭＦ信号を濾波するフィルタを有する逆ＥＭＦ検出器と、
‐  モータのそれぞれの位相コイルに電流を供給する少なくとも３つのモジュールを有する出力段と、
‐  この出力段のそれぞれのモジュールをモータの位置に応じて選択的に有効化させるとともに、この有効化を転流周波数により切り換えるようにした転流装置であって、モータの起動時には前記静止位置検出装置により制御され、最初の逆ＥＭＦパルスが検出された後には前記逆ＥＭＦ検出器により制御されるようにした当該転流装置と、
‐  モータに与えられる電流の強度を、前記転流周波数が予め決定された最小値となるまで、予め決定した最大値に制御するとともに、転流周波数がこの最小値を越えると、入力信号により決定された値に制御するパルス幅変調ユニットと
を具えており、前記フィルタは、比較的高い転流周波数で比較的強い高周波伝達特性を有するとともに、比較的低い転流周波数で比較的弱い高周波伝達特性を有するようにしたブラシレスモータ駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブラシレスモータ駆動装置において、前記逆ＥＭＦ検出器は、転流周波数が予め決定された最小値に達するまで、逆ＥＭＦ信号をしきい値まで抑圧するしきい値ユニットを有することを特徴とするブラシレスモータ駆動装置。
【請求項３】
請求項１に記載のブラシレスモータ駆動装置において、このブラシレスモータ駆動装置は、前記転流装置の各状態中、モータ駆動出力端のうちの第１の出力端が一定の電源電圧を生じ、第２の出力端が第１及び第２の電源電圧を交互に生じ、第３の出力端は高インピーダンス状態に保たれるようにするハードスイッチングの動作モードを有していることを特徴とするブラシレスモータ駆動装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のブラシレスモータ駆動装置において、このブラシレスモータ駆動装置は、２つの出力モジュールが同時に且つ同相で、第１の電源電圧と第２の電源電圧との間で交互に切り換わる出力電圧を生じる少なくとも１つの状態を有するソフトスイッチングの動作モードを有していることを特徴とするブラシレスモータ駆動装置。
【請求項５】
請求項４に記載のブラシレスモータ駆動装置において、前記転流装置の状態の少なくとも一部の間、モータ駆動出力端のうちの第１の出力端が一定の電源電圧を生じ、第２の出力端が第１及び第２の電源電圧を交互に生じ、第３の出力端が、高インピーダンス状態と、第１の電源電圧が第２の出力端と同期して生ぜしめられる状態との間で交互に切り換わるようにしたことを特徴とするブラシレスモータ駆動装置。
【請求項６】
請求項５に記載のブラシレスモータ駆動装置において、前記転流装置の状態の前記少なくとも一部が、この転流装置のこの状態の最後の部分であり、固定の持続時間を有するようにしたことを特徴とするブラシレスモータ駆動装置。
【請求項７】
請求項１又は２に記載のブラシレスモータ駆動装置において、このブラシレスモータ駆動装置は、出力段の第１及び第２の出力端の双方が第１の電源電圧を生じるとともに、第３の出力端が第１の電源電圧と第２の電源電圧とを交互に生じるようにするソフトスイッチングの逆方向モードを具えることを特徴とするブラシレスモータ駆動装置。
【請求項８】
請求項３に記載のブラシレスモータ駆動装置において、このブラシレスモータ駆動装置は、２つの出力モジュールが同時に且つ同相で、第１の電源電圧と第２の電源電圧との間で交互に切り換わる出力電圧を生じる少なくとも１つの状態を有するソフトスイッチングの動作モードを具えており、このブラシレスモータ駆動装置は、２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔の相対的な変化が予め決定した値よりも小さい場合に、ソフトスイッチングのモードをとり、この相対的な変化が前記予め決定した値よりも大きい場合に、ハードスイッチングのモードをとるようにしたブラシレスモータ駆動装置。
【請求項９】
請求項１に記載のブラシレスモータ駆動装置において、２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔が予め決定した時間間隔よりも長い場合に、前記転流装置の状態を前記静止位置検出装置により制御するようにしたブラシレスモータ駆動装置。
【請求項１０】
請求項１に記載のブラシレスモータ駆動装置において、このブラシレスモータ駆動装置は、モータの残留運動エネルギーを、電源を再充電するための電気エネルギーに回復させる第１の制動モードを有するブラシレスモータ駆動装置。
【請求項１１】
請求項６に記載のブラシレスモータ駆動装置において、このブラシレスモータ駆動装置は、モータが抵抗損失により制動する第２の制動モードを有するブラシレスモータ駆動装置。
【請求項１２】
データ担体を受けるホルダと、前記データ担体を動かすモータと、このモータを駆動する請求項１〜１１のいずれか一項に記載のブラシレスモータ駆動装置と、前記データ担体を読み取る読み取り／書き込みユニットとを有するデータ読み取り／書き込み装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータ駆動装置及びこのような駆動装置により制御されるブラシレスモータを有するデータ読み取り／書き込み装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
直流ブラシレススピンドルモータは、光学及び磁気ディスク駆動装置において記録媒体を回転させるのに広く用いられている。通常、最も実際的には、正常な動作中、逆ＥＭＦ電圧がモータの転流に用いられる。附勢されていない巻線で誘起される逆ＥＭＦ信号を用いることにより、固定子に対する回転子の角度位置（“モータの位置”又は単に“位置”とも称する）を検出するのに個別のセンサを使用するのを回避する。これにより、スピンドルモータと組み合わせたシステムの費用及び寸法を低減させる。回転子の回転速度（ここでは、“モータの速度”又は単に“速度”とも称する）は、パルス幅変調により制御しうる。モータの速度は、モータの電源電流を変調するデューティサイクルとともに増大する。しかし、モータが低速の場合、発生される逆ＥＭＦ電圧は比較的低く、ＰＷＭ信号により生ぜしめられる摂動により容易に影響を受ける。不都合なことに、附勢された巻線におけるＰＷＭ変調は、コイル間の容量性結合や、（回転子の位置に依存する）磁気結合や、駆動装置におけるＰＷＭ信号の抵抗性クロストークのような種々の原因により、附勢されていない巻線に摂動を生ぜしめる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従って、既知のモータ駆動装置は、転流装置が逆ＥＭＦ信号とは無関係に発生される予め決定したパルス列により制御されるようにした低速体制をとっている。この同期起動モードの場合、この起動が負荷に依存する問題がある。すなわち、大きな負荷変動に対処しえなくなる。特に、光ディスク駆動装置では、負荷変動（慣性及び摩擦）係数が１０よりも大きくなる。本発明の目的は、コミュテータ（転流器）が起動時以降に生じる逆ＥＭＦ電圧により制御されるようにしたブラシレスモータ用のモータ駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この目的は、請求項１に記載の本発明によるブラシレスモータ駆動装置により達成される。
【０００５】
本発明者は、出力段が、予め決定した最大電流を発生する場合に、起動時以降に逆ＥＭＦパルス（信号）を、転流周波数が予め決定した最小値となるまで比較的弱い高周波伝達特性で濾波することにより、転流装置を信頼的に制御しうることを確かめた。コミュテータの位相を初期化し、その後逆ＥＭＦ信号を用いてコミュテータを制御するには、例えば、米国特許第６，２０４，６１７号明細書に記載されているような静止位置検出方法で、モータの現在の位置を検出すれば充分である。起動時にモータに最大電流を与えることにより、高速な加速が行われ、これにより、最初の逆ＥＭＦパルスが発生される瞬時における瞬時速度を比較的速くする。更に、モータの比較的遅い速度に相当する比較的低い転流周波数では、フィルタは、駆動信号におけるパルス幅変調により生ぜしめられる逆ＥＭＦ信号中の雑音を抑圧する。モータの比較的速い速度に相当する比較的高い転流周波数では、フィルタは、比較的強い高周波伝達特性及びこれに相応する短い遅延を有する。モータ速度が速いと、逆ＥＭＦ信号が著しく強い為、高周波摂動はあまり良好に抑圧されないが逆ＥＭＦ信号の検出を阻害しない。フィルタの特性は、転流周波数に応じて徐々に変化するか、或いは１つ以上のステップの段歩的な変化を呈するようにしうる。電源電流を入力信号により制御しうる最小転流周波数は、フィルタ特性のステップが生じる転流周波数と一致させることができるが、必ずしもこのようにする必要はない。モータの瞬時速度は、速度センサを用いて、ある時間間隔中の逆ＥＭＦパルスの個数を計数するか、又は２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔を測定することにより、通常のようにして決定しうる。
【０００６】
米国特許第５，６４０，０７３号明細書には、モータの速度が比較的速い場合に、比較的強い高周波伝達特性を有し、モータの速度が比較的遅い場合に、比較的弱い高周波伝達特性を有するフィルタを具えるブラシレスモータ駆動装置が開示されていることに注意すべきである。しかし、モータの速度を制御するのにＰＷＭ制御を用いることは開示されていない。しかも、ＰＷＭ雑音を選択的に除去することも開示されていない。更に、許容しうる最大の電流でモータを起動することも開示されていない。それどころか、モータは、同期起動手段を用いて起動及び加速されることが開示されている。
【０００７】
更に、米国特許第５，６７２，９４８号明細書には、パルス幅変調雑音をフィルタリングにより除去する固定フィルタを有する逆ＥＭＦ検出器を具えるブラシレスモータ駆動装置が開示されていることに注意すべきである。この場合、検出されたＰＷＭパルスを用いて、駆動装置の現在の転流位相と、モータの回転位置との間の位相誤差を決定している。この米国特許第５，６７２，９４８号明細書には、如何にして起動を行うかに関して開示されていない。特に、静止位置検出工程後に、予め決定した最大電流を用いてモータを起動することや、コミュテータの転流状態を、起動以降に生じる逆ＥＭＦ信号により決定することが述べられていない。
【０００８】
請求項１に記載のブラシレスモータ駆動装置の一例では、前記逆ＥＭＦ検出器は、転流周波数が予め決定された最小値に達するまで、逆ＥＭＦ信号をしきい値まで抑圧するしきい値ユニットを有するようにする。逆ＥＭＦ信号の変換には、この信号のゼロ交差点を決定する比較処理が含まれるようにする。実際には、ゼロ交差点が検出される正確なレベルは、あるトレランスの影響を受けるようになる。従って、逆ＥＭＦ検出器の感度があまりにも高過ぎ、間違ったゼロ交差点を検出する為に、製品の一部を廃棄する必要がある。モータの起動位相中に、逆ＥＭＦ信号をしきい値まで抑圧することにより、間違ったゼロ交差点が回避される。しきい値は、ゼロ交差レベルからの最悪の偏差よりも僅かに高くする必要がある。印加するしきい値電圧は、モータの回転速度に応じて徐々に変化する、又は１つ以上の不連続ステップで変化するように適合させることができる。転流周波数が高くなると、ゼロ交差点が生じるレベルの偏移は、ゼロ交差点が検出される時間点に対してはほんの僅かしか影響を及ぼさない。この場合には、逆ＥＭＦ信号をしきい値まで抑圧することは不要となる。
【０００９】
一例では、ブラシレスモータ駆動装置は、前記転流装置の各状態中、モータ駆動出力端のうちの第１の出力端が一定の電源電圧を生じ、第２の出力端が第１及び第２の電源電圧を交互に生じ、第３の出力端は高インピーダンス状態に保たれるようにするハードスイッチングの動作モードを有するようにする。このようにすることにより、逆ＥＭＦ電圧を検出するのに、各転流位相のうちの比較的長い時間間隔（６０°）を用いうるという利点が得られる。更に、このスイッチングモードでは、出力段におけるスイッチング動作数が比較的少なく、このことは電力消費量を少なくするのに好ましいことである。
【００１０】
他の例では、ブラシレスモータ駆動装置は、２つの出力モジュールが同時に且つ同相で、第１の電源電圧と第２の電源電圧との間で交互に切り換わる出力電圧を生じる少なくとも１つの状態を有するソフトスイッチングの動作モードを有するようにする。このモードでは、モータに供給される電流が上述した例よりも一層“正弦波状”の動作特性を有し、モータが生じる可聴雑音が比較的少なくなるという利点が得られる。このモードにおいては、モータが定常状態にある間で、モータが適度な加速度又は減速度を有する場合には、逆ＥＭＦ電圧を検出する各転流位相の時間間隔は比較的短く（３０°）て足りる。転流状態の少なくとも一部の間、モータ駆動出力端のうちの第１の出力端が一定の電源電圧を生じ、第２の出力端が第１及び第２の電源電圧を交互に生じ、第３の出力端が、高インピーダンス状態と、第１の電源電圧が第２の出力端と同期して生ぜしめられる状態との間で交互に切り換わるようにするのが好ましい。前記転流状態の前記少なくとも一部は、この転流状態の最後の部分であり、固定の持続時間を有するようにするのが好ましい。
【００１１】
更に他の例では、ブラシレスモータ駆動装置は、２つの出力モジュールが同時に且つ同相で、第１の電源電圧と第２の電源電圧との間で交互に切り換わる出力電圧を生じる少なくとも１つの状態を有するソフトスイッチングの動作モードを有しており、このブラシレスモータ駆動装置は、２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔の相対的な変化が予め決定した値よりも小さい場合に、ソフトスイッチングのモードをとり、この相対的な変化が前記予め決定した値よりも大きい場合に、ハードスイッチングのモードをとるようにする。このようにすることにより、一方では、強い加速又は減速を行うことができ、他方では、定常動作の際にモータを比較的静かにしうる。
【００１２】
更に他の一例では、２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔が予め決定した時間間隔よりも長い場合に、前記転流装置の状態を前記静止位置検出装置により制御するようにする。最後の逆ＥＭＦパルス以後に、前記予め決定した時間間隔よりも長い時間間隔が経過した場合には、モータを停止させるか、又は検出しうる逆ＥＭＦパルスを発生させるにはおそすぎる程度に回転させる。かかる手段によれば、モータが自動的に再起動される。
【００１３】
更に他の一例においては、ブラシレスモータ駆動装置が、モータの残留運動エネルギーを、電源を再充電するための電気エネルギーに回復させる第１の制動モードを有するようにする。このようにすることにより、モータを採用しているシステムの平均電力消費量が比較的低くなる利点が得られる。このことは、特に、モータ速度を頻繁に加速したり減速したりする必要があるシステムにおいて有利である。
【００１４】
本発明は特に、光又は磁気ディスク駆動装置、或いはテープ駆動装置、例えばＶＣＲのようなデータ読み取り／書き込み装置に適用しうる。このようなデータ読み取り／書き込み装置は、データ担体を受けるホルダと、前記データ担体を動かすモータと、このモータを駆動する請求項１〜１１のいずれか一項に記載のブラシレスモータ駆動装置と、前記データ担体を読み取る読み取り／書き込みユニットとを有する。しかし、本発明は、ひげ剃り器、ヘアドライヤ及び扇風機のような、ブラシレスモータを用いている種々の他の分野にも適しているものである。
【特許文献１】米国特許第６，２０４，６１７号
【特許文献２】米国特許第５，６４０，０７３号
【特許文献３】米国特許第５，６７２，９４８号
【００１５】
上述した観点及びその他の観点を、以下に図面を参照して詳細に説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は、ブラシレスモータ１０及びその駆動装置（２０、３０、４０）を線図的に示している。このモータは、そのコイル１１ｕ、１１ｖ、１１ｗのインダクタンスと、これらのコイルの抵抗１２ｕ、１２ｖ、１２ｗと、電圧源１３ｕ、１３ｖ、１３ｗとにより表しており、逆ＥＭＦ（起電力）効果及び他の附勢巻線による誘導が原因となるコイル中の電圧誘起を線図的に示している。これらのコイルは、スターポイント１４に共通に接続されている。
【００１７】
駆動装置は、コントローラ２０と、複数のモジュール３０ｕ、３０ｖ、３０ｗを有する出力段３０とを具えており、これらのモジュールは、多相ブラシレスモータ１０の各相のコイル１１ｕ、１１ｖ、１１ｗにそれぞれ給電する。モータは３相モータとし、出力段３０は、これに対応する数の位相を有するようにするのが好ましい。或いはまた、モータは他の位相数を有することができ、例えば、この位相数を２とするか、又は３よりも多くしうる。しかし、３相モータとこれに関連するモータ駆動装置とは最も経済的に製造することができるとともに、モータの性能は良好となる、例えば、リプルを低くしうるということを確かめた。図１に示す駆動装置は、コイルに結合された前置増幅器区分４１と、前置増幅器の出力を濾波するフィルタ４２と、比較器４３とを有する逆ＥＭＦ検出器４０を具えている。図示の例では、各コイルが、前置増幅器の入力端にそれぞれ結合されている。前置増幅器の各々は更に、基準入力端を有している。これらの基準入力端はスターポイント１４に共通に結合されている。コントローラ２０は、出力段３０のモジュールを制御するコミュテータとして作用する。コミュテータは、出力段３０のモジュール３０ｕ、３０ｖ、３０ｗを選択的に有効にする。この選択的な有効化は、転流周波数ＦC により切り換えられる。この転流周波数ＦC は、ＮP を極対数とした以下の式に応じて、モータ速度としても表されるモータ１０の回転速度（ＶR ）に依存する。
ＦC ＝ＶR ・ＮP 
【００１８】
コントローラ２０は、適切にプログラミングされた汎用のプロセッサ又は専用のハードウエアとして構成しうる。
【００１９】
逆ＥＭＦ検出器４０中のフィルタ４２は、モータ１０の比較的速い回転速度に相当する比較的高い転流周波数で比較的強い高周波伝達特性を有するとともに、モータの比較的遅い回転速度に相当する比較的低い転流周波数で比較的弱い高周波伝達特性を有する。この目的のために、図示の実施例では、フィルタ４２をコントローラからの信号Ｆonにより制御し、この信号により、転流周波数が予め決定された値、例えば４３Hzよりも低い場合に、フィルタをオン状態に切り換えるとともに、転流周波数がこの予め決定された値以上の場合に、フィルタをオフ状態に切り換える。例えば、極対が６個のモータの場合、このモータの回転速度は、４３０ＲＰＭに相当する。或いはまた、周波数伝達特性が、比較的低い転流周波数で遮断周波数が低い低域通過から、比較的高い転流周波数で遮断周波数が比較的高い低域通過まで徐々に変化するようにしたフィルタを用いることができる。
【００２０】
図２に詳細に示すコントローラ２０は、モータの（回転）位置に応じて出力段３０のそれぞれのモジュール３０ｕ、３０ｖ、３０ｗを順次に有効化する転流装置２１を有する。この転流装置２１は、選択素子２４から検出位置φを受信する。選択素子２４は、制御信号ＳPDを受けて、静止位置センサ２２からの出力信号φS か、又は動的位置センサ２３からの出力信号φD を選択する。制御信号ＳPDは、状態マシン２８により生ぜしめられる。この状態マシンの動作は、図３につき詳細に説明する。静止位置センサ及び動的位置センサは双方とも非附勢巻線で検出された信号ＩＮＤを用いる。
【００２１】
この目的のために、コントローラは、信号ＵIND 、ＶIND 、ＷIND を受けるためにモータの各巻線に結合された入力端を有する他の選択素子２７を具えている。この他の選択素子２７は、転流装置２１により与えられる選択信号ＳUVW により制御される。状態マシンの状態は、転流周波数に依存する。回転速度と転流周波数との間には固定の直線関係が存在する為、状態マシン２８の状態は、逆ＥＭＦにより誘起される選択信号ＩＮＤに基づいてモータの回転速度を決定する速度検出器２５から得られる回転速度の測定値に基づかせることができる。或いはまた、転流装置が、転流周波数を表す信号を生じるようにしうる。加速度検出器２６はこの信号ωから加速度を計算し、この加速度を表す信号
【数１】
2009505618.tif 000003
を状態マシン２８に供給する。この状態マシン２８は更に、所望のトルクを表す制御信号ＡＤＣを受ける。状態マシン２８はこれらの信号に応答して、現在の動作モードを決定し、従って、信号ＳPD及びＦONを制御する。状態マシンは更に、出力段３０により供給される電流の強度を調整するためにパルス幅変調ユニット２９を制御する出力信号ＣPWM を生じる。図２Ａに示すように、電流Ｉの瞬時値を決定又は推定するための種々の選択肢が可能である。好適実施例では、逆ＥＭＦ電圧ＶBEMFの振幅を乗算器２８Ａにおいて次式を用いて瞬時のモータ速度から計算する。
【数２】
2009505618.tif 000004
すなわち、発生される逆ＥＭＦ電圧はモータ定数ｋと回転速度ωとの積に比例する。
【００２２】
回転速度ωの値は、逆ＥＭＦパルスが生じる周波数から回転速度を計算する速度検出器２５から得る。或いはまた、転流装置２１はモータに位相ロックされている為に、この値を転流装置２１から発生される信号とすることができる。モータ定数ｋは固定値として記憶することができるが、プログラマブルレジスタ２８Ｂに記憶させ、駆動装置が種々のモータに容易に適合しうるようにすることもできる。或いはまた、モータ定数ｋを、駆動装置にはんだ付けしうる構成素子のインピーダンス値、例えば、抵抗の抵抗値により表すことができる。減算器２８Ｃにより、推定した逆ＥＭＦ電圧をモータに供給される電源電圧Ｖinから減算して、１００％のデューティサイクルでモータが消費する電流を推定する。デューティサイクルδで消費される実際の電流の推定は、乗算器２８Ｅでこのデューティサイクルの値を乗算することにより得られる。モータの回転速度から逆ＥＭＦ電圧の値を計算する代わりに、マルチプレクサ２７からの逆ＥＭＦ信号を用いて電圧測定ユニット２８Ｆにより逆ＥＭＦ電圧の値を測定しうる。他の実施例では、コントローラ２０が。実際の電流を表す電流センス信号ＩSENSE を受ける入力端を有するようにすることができる。しかし、図２Ａに示すような回路で電流を推定する場合、センス抵抗における電力消費が回避されるという利点が得られる。又、モータの電圧余裕度が大きくなる。逆ＥＭＦパルスの検出を信頼的とするために、モータ１０が予め決定した最大回転速度を有するようになるまで、パルス幅変調ユニット２９が電流強度を、予め決定した最大値に制御し、転流周波数がこの予め決定した最大値を越えた場合には、電流を入力信号により決定された値に制御する。転流周波数に対する予め決定した最小値は、モータの種類及び大きさに応じて、１０〜１００Hzの範囲内、例えば、４３Hzにすることができる。モータの実際の物理的回転速度ＶＲは上述した関係に依存する。
【００２３】
この場合、モータの極対が６である場合のこのモータの回転周波数ＶR は４３０ＲＰＭに相当する。予め決定した電流は、起動中に供給しうる最大値を有するようにするのが好ましい。予め決定した電流の適切値は２Ａであることを確かめた。
【００２４】
逆ＥＭＦ検出器の前置増幅器区分４１は、転流周波数が予め決定された最小値に達するまで、逆ＥＭＦ信号をしきい値まで抑圧する可制御しきい値ユニットを有する。逆ＥＭＦ信号の変換には、この信号のゼロ交差点を決定する比較処理が含まれる。実際には、ゼロ交差点が検出される正確なレベルはあるトレランス、例えば、ＩＣ処理における固有の不整合の影響を受けるようになる。従って、逆ＥＭＦ検出器の感度があまりにも高過ぎ、間違ったゼロ交差点を検出する為に、製品の一部を廃棄する必要がある。モータの起動位相中に、逆ＥＭＦ信号をしきい値まで抑圧することにより、間違ったゼロ交差点が回避される。しきい値は、ゼロ交差レベルからの最悪の偏差よりも僅かに高くする必要がある。印加するしきい値電圧は、モータの回転速度に応じて徐々に変化する、又は１つ以上の不連続ステップで変化するように適合させることができる。最適なしきい値電圧は、逆ＥＭＦ検出器の特定の実施に依存し、例えば、５〜３０ｍＶの範囲内にすることができる。実用的なしきい値は１５ｍＶであることを確かめた。
【００２５】
しきい値電圧は、モータが４３Hzの上述した最小転流周波数に対応する４３０ＲＰＭよりも低い回転速度を有する場合に、状態マシン２８からの信号Ｏonにより有効化しうる。
【００２６】
図３は、本発明によるブラシレスモータのコントローラ２０の状態マシン２８に対する状態線図を示す。電源投入後、状態マシンは休止状態ＲＥＳＴをとる。モータ１０を起動させるには、所望のトルクを表す信号ＡＤＣが状態マシンに供給される。本例では、値ＡＤＣ≦１２５がモータを制動させ、値ＡＤＣ≧１３０で駆動装置（２０、３０、４０）がモータをＡＤＣ値に対応する回転速度に加速又は減速させ、値１２５＜ＡＤＣ＜１３０ではトルクがゼロとなる。これにより、駆動装置の入力‐出力特性に不感帯を導入する。休止状態ＲＥＳＴでは、信号ＡＤＣを値≧１３０に設定することにより、駆動装置を動作させることができる。これにより、コントローラ２０が状態ＳＰＳをとるようにしうる。この状態ＳＰＳで、コントローラが、米国特許第６２０４６１７号明細書に記載されているように、静止位置検出処理を開始する。この状態で、状態マシンにより、制御信号ＳPDが与えられた選択素子２４が静止位置センサ２２からの静止位置信号φS を選択するようにする。状態ＳＰＳ中は、状態マシン２８が、モータを回転させるのには不充分な比較的弱い電流又は短い電流パルスで巻線を附勢するのを制御する。静止位置検出処理が終了すると、状態マシンが起動モードＳＴＡＲＴＵＰに入る。この状態では、信号ＡＤＣの値が正確であるにもかかわらず（この信号の値が≧１３０である限り）、モータに予め決定した最大電流ＩMAX を供給する。更に、信号Ｏonによりしきい値電圧が有効化され、フィルタ４２，１４２は、信号Ｆonにより比較的弱い高周波伝達特性を有するモードに設定される。予め決定した期間内で、例えば、１００ミリ秒（ｍｓ）〜１秒の範囲内で逆ＥＭＦが検出されない場合には、状態マシン２８がＳＰＳモードに戻る。この予め決定した期間が、１００ミリ秒よりも短い、例えば、５０ミリ秒である場合には、モータの動作が間違って中断される状態が生じるおそれがある。この予め決定した期間が、１秒よりも長い、例えば、２秒である場合には、故障の場合に再起動させる時間が不必要に長くなるおそれがある。予め決定した期間の代表的な値は３００ミリ秒である。
【００２７】
モータ１０が、予め決定した最小値ＦT を越える転流周波数、本例では４３Hzに達すると直ちに、状態マシン２８が順方向駆動モードＦＯＲＷＡＲＤをとる。この駆動モードでは、モータ電流はもはや、予め決定した最大電流ＩMAX に固定されずに、入力信号ＡＤＣを介するユーザによる制御のために与えられる。この順方向駆動モードでは、ＰＷＭコントローラが、検出されたモータ電流Ｉsense を、入力信号ＡＤＣを介してユーザが設定した値に相当するレベルに維持する。この順方向駆動モードは２つのサブモード、すなわち、モータが予め決定されたしきい値周波数よりも高い転流周波数で駆動される高速サブモードと、モータが前記予め決定されたしきい値周波数ＦT よりも低い転流周波数で駆動される低速サブモードとを有する。本例では、予め決定したしきい値周波数を、状態マシン２８の動作モードがＳＴＳＲＴＵＰからＦＯＲＷＡＲＤへ遷移する予め決定した最小値、すなわち、４３Hzに等しくし、これにより、この比較器のハードウエアを再使用するようにする。従って、この遷移の直後に、状態マシン２８が高速サブモードをとる。しかし、転流周波数がこのしきい値周波数ＦT よりも減少する場合には、状態マシン２８が低速サブモードをとる。この低速サブモードでは、しきい値電圧が信号Ｏonにより再び有効化され、フィルタ４２が信号Ｆonにより、比較的強い高周波伝達特性を有するモードに設定される。
【００２８】
信号ＡＤＣに値≦１２５が与えられると、コントローラは、転流周波数に応じてＡＣＴＩＶＥ  ＢＲＡＫＥ又はＳＨＯＲＴ  ＢＲＡＫＥの何れか一方のモードをとる。転流周波数が、他のしきい値周波数ＦT2、この場合２２Hzよりも高い場合には、モードＡＣＴＩＶＥ  ＢＲＡＫＥが選択される。ここで、モータに減速トルクを発生させるのに電源が用いられる。ＡＣＴＩＶＥ  ＢＲＡＫＥモードは、ＦＯＲＷＡＲＤモードの場合と同様に、低速サブモード及び高速サブモードを有する。フィルタ４２と、前置増幅器区分４１に対するしきい値とが、ＦＯＲＷＡＲＤモードの場合と同様に、制御される。転流周波数が他のしきい値速度ＦT2よりも減少すると直ちに、コントローラがショート（短絡）制動モードＳＨＯＲＴ  ＢＲＡＫＥをとる。
【００２９】
２２Hzでショート制動を行う目的は、逆回転を回避させることにある。
【００３０】
このようにすることにより、モータ端子の短絡によりモータを制動させるようにする。前述した予め決定した期間、例えば、３００ミリ秒に等しくしうる他の予め決定した期間中に逆ＥＭＦパルスが検出されない場合には、その後コントローラがＳＴＯＰモードをとる。このモードで、モータ端子の短絡が終了し、電源がスイッチオフされる。或いはまた、ＳＨＯＲＴ  ＢＲＡＫＥモードにおいて予め電源をスイッチオフさせておくことができる。
【００３１】
図４は、逆ＥＭＦ検出器の素子を共有するようにした他の実施例を示す。この図４において、図１の部分に対応する部分には、図１の符号に１００を加えた符号を用いた。本例では、逆ＥＭＦ検出器１４０は、モータの巻線の１つ、すなわち、附勢されていない巻線を順次に選択して、この巻線から受ける信号を前置増幅器１４１に供給するマルチプレクサ１４４を有する。このマルチプレクサ（選択素子）１４４は、転流装置２１により与えられる制御信号ＳUVW により制御される。本例では、コントローラ２０における選択素子２７が不要となる。
【００３２】
図５は、発生された逆ＥＭＦ電圧とＰＷＭスイッチング妨害とを回転速度の関数として線図的に示している。回転速度が比較的低いと、この場合４００ＲＰＭよりも低いと、逆ＥＭＦ信号が比較的弱くなるが、フィルタが、ＰＷＭユニット２９により生ぜしめられる比較的高い周波数のスイッチング妨害を抑圧する為、逆ＥＭＦ信号は依然として良好に検出されうる。回転速度が比較的高い、すなわち、４００ＲＰＭよりも高い場合には、スイッチング妨害がもはや抑圧されないが、逆ＥＭＦ信号の振幅は良好に検出しうる程度に充分増大する。回転速度がゼロであると、逆ＥＭＦ電圧はゼロとなる。それにもかかわらず、起動時のシステムの感度は逆ＥＭＦ比較器の信号路におけるプログラミングされたオフセットの為にゼロでない“逆ＥＭＦ”信号を有する。逆ＥＭＦ信号がオフセット値を越える場合のみ、逆ＥＭＦゼロ交差点比較器の出力が切り換わる。このことは、０ＲＰＭで逆ＥＭＦ信号はゼロでないことを表わしている。しかし、初期の起動電流ＩMAX は高い為、モータの回転速度はＳＴＡＲＴＵＰモードで充分に加速され、検出のために既に充分強くなった第１の逆ＥＭＦパルスを生じる。
【００３３】
図６は、出力段３０，１３０に対するモジュールの実施例を示す。この図６において、図１の部分に対応する部分には、図１の符号に２００を加えた符号を用いた。モジュール、例えば３０ｕは、高電圧側スイッチ２３１ａ及び低電圧側スイッチ２３１ｂを有するブリッジ回路と、これらの高電圧側スイッチ及び低電圧側スイッチをそれぞれ制御する制御バッファ素子２３２ａ及び２３２ｂと、ツェナーダイオード２３３とを具えている。制御バッファ素子２３２ａ及び２３２ｂは、出力信号の値を切り換えるための入力端ＣUH及びＣULをそれぞれ有している。
【００３４】
モジュールは、転流の逆ＥＭＦ検出位相を中断しないようにするために、高インピーダンスのオフ状態を有する必要がある。ツェナーダイオード２３３は、高電圧側の電力スイッチ２３１ａのゲート‐ソース電圧保護を行う。しかし、この場合、ツェナーダイオード２３３に対するバイアス電流が出力端２３４に流れて逆ＥＭＦ検出を中断させるという欠点がある。
【００３５】
図７は、高電圧側のスイッチを、別々のソース通路３３６及びシンク通路３３５により保護した他の実施例を示す。この図７において、図６の部分に対応する部分には、図６の符号に１００を加えた符号を用いた。別々のソース通路３３６及びシンク通路３３５は制御バッファ素子３３２ａからソース電流及びシンク電流をそれぞれ迅速に流す。
【００３６】
後の表１は、ハードスイッチング動作モードＳＰＥＥＤＹにおける駆動装置の転流状態１〜２４を示す。これらの状態の各々は、モータの特定の位置範囲に適用される。状態ｎは、範囲（ｎ−１）・１５°≦φ＜ｎ・１５°に適用される。この表は出力段３０の出力モジュール３０ｕ、３０ｖ、３０ｗの各々の状態を示す。例えば、ＣUH及びＣULは、出力段３０のモジュール３０ｕに対する高電圧側スイッチ２３１ａ及び低電圧側スイッチ２３１ｂの制御電圧の論理値をそれぞれ表わす。モジュール３０ｖに対する制御信号ＣVH及びＣVL及びモジュール３０ｗに対する制御信号ＣWH及びＣWLも同様に規定される。値１は、スイッチが制御電圧により、イネーブルモードとも称される導通モードに制御されるということを表わす。値０は、スイッチが制御電圧により、ディスエーブルモードとも称される非導通モードに制御されるということを表わす。値Ｐは、スイッチがＰＷＭ信号に応じて交互に導通モード及び非導通モードに制御されるということを表わす。値Ｐｉも、スイッチがＰＷＭ信号に応じて交互に導通モード及び非導通モードに制御されるが、Ｐにより制御されるスイッチとは逆相で制御されることを意味する。転流装置２１の各状態中、モータ駆動出力端ＵＯ、ＶＯ、ＷＯのうちの第１の出力端が一定の電源電圧を生じ、第２の出力端が第１及び第２の電源電圧を交互に生じ、更に第３の出力端は高インピーダンス状態に保たれる。例えば、転流状態１中、出力モジュール３０ｕの高電圧側スイッチはイネーブルモードにあり、低電圧側スイッチはディスエーブルモードにある為、その出力端２３４には第１の電源電圧Ｖddが与えられる。この転流状態１では、モジュール３０ｖの双方のスイッチがディスエーブルモードにある為、その出力端は高インピーダンス状態にある。この転流状態１で、モジュール３０ｗの高電圧側スイッチ２３１ａ及び低電圧側スイッチ２３１ｂは、ＰＷＭコントローラにより交互にイネーブルモード及びディスエーブルモードにされる。高電圧側スイッチ２３１ａ（Ｐｉ）は、低電圧側スイッチ２３１ｂ（Ｐ）に対し逆相で切り換わる。
【００３７】
スイッチの各々は、これが順次に、４つの状態の間イネーブルモードにあり（１）、２つの状態の間ＰＷＭ制御により切り換わり（Ｐ）、４つの状態の間ディスエーブルモードにあり（０）、２つの状態の間逆ＰＷＭ制御により切り換わり（Ｐｉ）、４つの状態の間ディスエーブルモードにあり（０）、２つの状態の間逆ＰＷＭ制御により切り換わり（Ｐｉ）、４つの状態の間ディスエーブルモードにあり（０）、２つの状態の間ＰＷＭ制御により切り換わる（Ｐ）、ようにしたスイッチング機構に応じて制御される。
【００３８】
スイッチ対のうち低電圧側スイッチ２３１ｂはその高電圧側スイッチ２３１ａに対し時間的に１２状態（１８０°）だけシフトしている。
【００３９】
各モジュールは、その双方のスイッチに対するスイッチング機構を具えるモジュールスイッチング機構を有している。３つのモジュールに対するモジュールスイッチング機構は、８つの状態（１２０°）だけ互いにシフトしている。すなわち、モジュール３０ｕに対するモジュールスイッチング機構の状態n mod ２４は、モジュール３０ｗに対する状態（n ＋８）mod ２４及びモジュール３０ｖに対する状態（n ＋１６）mod ２４に対応する。
【００４０】
後の表２は、モータをアクティブ制動させるのに用いうるハードスイッチングの逆方向モードを示す。この表から明らかなように、各スイッチは、順次に、４つの状態の間逆ＰＷＭ制御によりイネーブルモードとなり、６つの状態の間ディスエーブルモードとなり、２つの状態の間イネーブルモードとなり、４つの状態の間逆ＰＷＭ制御によりイネーブルモードとなり、２つの状態の間イネーブルモードとなり、６つの状態の間ディスエーブルモードとなる。本例の場合も、ハードスイッチングの順方向モードにおけるように、スイッチ対のうち低電圧側スイッチ２３１ｂのスイッチング機構はその高電圧側スイッチ２３１ａに対し時間的に１２状態（１８０°）だけシフトしている。又、３つのモジュールに対するモジュールスイッチング機構は、８つの状態（１２０°）だけ互いにシフトしている。
【００４１】
図８ａ〜８ｃは、含まれる種々の信号を時間ｔの関数として示している。ここで、
図８ａは、接地電位（ＧＮＤ）を基準としてモジュール３０ｕにより得られる電圧ＵＯ−ＧＮＤを示し、
図８ｂは、巻線（コイル）１１ｕを流れる電流ＩＵを示し、
図８ｃは、スターポイント１４，１１４を基準としてモジュール３０ｕにより得られる電圧ＵＯ−Ｕ★を示す。
【００４２】
後の表３は、ソフトスイッチングの順方向モードを示す。ソフトスイッチングモードには、モータ電流がハードスイッチングモードで駆動するよりも一層“正弦波状”の動作特性を有し、従って、可聴雑音が低減される利点がある。ソフトスイッチングの順方向モードは、２つの出力モジュールが同時に且つ同相で、第１の電源電圧と第２の電源電圧との間で交互に切り換わる出力電圧を生じる少なくとも１つの状態を有するという点で、ハードスイッチングモードとは異なっている。例えば、状態２中に、モジュール３０ｕ及び３０ｗは同時に、ＰＷＭサイクルの第１部分中に第１の電源電圧（Ｖss）を生じ、ＰＷＭサイクルの相補部分中に第２の電源減圧（Ｖdd）を生じる。
【００４３】
更に、転流装置２１の状態の少なくとも一部の間、モータ駆動出力端のうちの第１の出力端が一定の電源電圧を生じ、モータ駆動出力端のうちの第２の出力端が第１及び第２の電源電圧を交互に生じ、モータ駆動出力端のうちの第３の出力端が、高インピーダンス状態と、第１の電源電圧が第２の出力端と同期して生ぜしめられる状態との間で交互に切り換わるようになる。例えば、状態３中、モジュール３０ｕの出力端が、第２の電源電圧Ｖddを生じ、モジュール３０ｖの出力端が、ＰＷＭサイクルの第１の部分中に第１の電源電圧（Ｖss）を生じるのと、このＰＷＭサイクルの相補部分中に第２の電源電圧（Ｖdd）を生じるのとを交互に行ない、状態３の少なくとも一部分中にモジュール３０ｗの出力端が、ＰＷＭサイクルの第１の部分中に第１の電源電圧（Ｖss）を生じるのと、このＰＷＭサイクルの相補部分中に高インピーダンス状態になるのとを交互に行う。
【００４４】
出力端が第１の電源電圧を生じるのと、高インピーダンス状態になるのとを交互に行う転流状態のこの部分を、この転流状態の最後の部分にし、且つ固定の持続時間、この場合８０μ秒を有するようにするのが特に好ましいことを確かめた。この転流状態の開始部分中、出力端は、その前の状態におけるのと同様に切り換える必要がある。これにより、関連のコイルが徐々に放電しうるようにする。この部分は、固定の持続時間を有する為、１つの転流状態の持続時間に比べた相対的な持続時間は、モータの回転速度が増大するにつれて増大する。転流状態の固定の最後の部分中、デューティサイクルは、瞬時的なデューティサイクルＰから固定数、例えば８個のステップで０％まで減少する。スイッチがイネーブルモードにある場合（１）、デューティサイクルは１００％から０％まで段歩的に減少する。
【００４５】
表１から明らかなように、スイッチは、４つの転流状態中、イネーブルモードに保たれ（１）、３つの転流状態中、パルス幅変調により切り換わり（Ｐ）、２つの転流状態中、ディスエーブルモードに保たれ（０）、３つの転流状態中逆のパルス幅変調により切り換わり（Ｐｉ）、４つの転流状態中ディスエーブルモードに保たれ（０）、３つの転流状態中、再び逆のパルス幅変調により切り換わり（Ｐｉ）（この場合、第３の状態の最後の部分では、スイッチがディスエーブルモードにされ（０）、これに続く２つの状態中ディスエーブルモードに保たれる）、次に３つの転流状態中パルス幅変調により切り換わる（Ｐ）。
【００４６】
他のスイッチングモードでは、スイッチ対のうち低電圧側のスイッチ２３１ｂに対するスイッチング機構はこれと対を成す高電圧側のスイッチ２３１ａに対して時間的に１２状態（１８０°）だけシフトしている。しかも、３つのモジュールに対するモジュールスイッチング機構は、８つの状態（１２０°）だけ互いにシフトしている。
【００４７】
図９ａ〜９ｃは、含まれる信号を線図的に示す。モータが消費する電流ＩＵの形状は、ハードスイッチングの順方向モードの場合よりも著しく平滑となる。
【００４８】
図９ａは、接地電位（ＧＮＤ）を基準としてモジュール３０ｕにより得られる電圧ＵＯ−ＧＮＤを示す。
【００４９】
図９ｂは、巻線１１ｕを流れる電流ＩＵを示す。
【００５０】
図９ｃは、スターポイント１４，１１４を基準としてモジュール３０ｕにより得られる電圧ＵＯ−Ｕ★を示す。
【００５１】
後の表４は、比較的低い可聴雑音レベルでモータを比較的ゆっくりと、しかしアクティブ制動させるのに適したソフトスイッチングの逆方向モードを示す。
【００５２】
ソフトスイッチングの逆方向モードでは、コミュテータは、出力段の第１及び第２の出力端の双方が第１の電源電圧Ｖddを生じ、第３の出力端が第１の電源電圧Ｖddと第２の電源電圧Ｖssとを交互に生じる少なくとも１つの状態を有する。特定のスイッチに対する全スイッチングサイクルは以下のシーケンス、すなわち、４つの状態の間逆パルス幅変調によりスイッチを切り換える過程（Ｐｉ）と、５つの状態の間スイッチをディスエーブルモードに保つ過程（０）と、３つの状態の間スイッチをイネーブルモードに保つ過程（１）と、４つの状態の間パルス幅変調によりスイッチを切り換える過程（Ｐ）と、２つの状態の間且つこれらの２つの状態に続く状態の第１の部分中スイッチを切り換え、この第１の部分後スイッチをディスエーブルモードにし、これに続く５つの状態の間このディスエーブルモードを保持する過程（１）とを有する。前述した他のスイッチングモードにおけるように、スイッチ対のうち低電圧側スイッチ１３１ｂに対するスイッチング機構はその高電圧側スイッチ２３１ａに対し時間的に１２状態（１８０°）だけシフトしている。３つのモジュールに対するモジュールスイッチング機構は、８つの状態（１２０°）だけ互いにシフトしている。
【００５３】
再び図３を参照するに、モードＡＣＴＩＶＥ  ＢＲＡＫＥ及びＦＯＲＷＡＲＤの各々におけるサブモードＬＯＷ  ＳＰＥＥＤ及びＨＩＧＨ  ＳＰＥＥＤの各々は、サブ‐サブモードＳＰＥＥＤＹ及びＳＴＥＡＤＹを有していることが分かる。ＦＯＲＷＡＲＤモードにおいては、２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔の相対的な変化が予め決定した値よりも小さい場合に、駆動装置の好適実施例はサブ‐サブモードＳＰＥＥＤＹをとる。このサブ‐サブモードＳＰＥＥＤＹでは、駆動装置は表３に示すようにソフトスイッチングの順方向モードを適用する。２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔の相対的な変化が予め決定した値よりも大きい場合には、駆動装置はサブ‐サブモードＳＰＥＥＤＹをとり、このモードで表１に示すようにハードスイッチングの順方向を適用する。予め決定した値の適切な値は、１０〜１５％の範囲内とすることができる。この予め決定した値が１５％より大きい、例えば、２０％であると、モータを高速加速する場合に、駆動装置が依然としてソフトスイッチングの順方向モードで動作し続け、この場合、加速が阻害されるおそれが生じる。この予め決定した値が１０％より小さい、例えば、５％であると、比較的低い加速の場合でも、モータが依然としてハードスイッチングの順方向モードで動作し続け、この動作に無用な雑音を伴うおそれがある。
【００５４】
ＢＲＡＫＥモードでも同様に、２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔の相対的な変化が予め決定した値よりも小さい場合に、駆動装置はサブ‐サブモードＳＴＥＡＤＹをとる。ＢＲＡＫＥモードのサブ‐サブモードＳＴＥＡＤＹでは、駆動装置は表４に示すようにソフトスイッチングの順方向モードを適用する。２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔の相対的な変化が予め決定した値よりも大きい場合には、駆動装置はサブ‐サブモードＳＰＥＥＤＹをとり、このモードで表２に示すようにハードスイッチングの制動モードを適用する。
【００５５】
図１０は、データ読み取り／書き込み装置を線図的に示す。この装置は、データ担体５０を受けるホルダ（この場合軸６０）を有する。この軸はモータ１０により回転されて、データ担体を動かす。モータは、前述したように、モータ駆動装置（２０、３０、４０）により駆動される。データ読み取り／書き込み装置は、読み取り／書き込みヘッド７０Ａと、信号処理ユニット７０とを有する読み取り／書き込みユニット（７０、７０Ａ）を具えている。データ読み取り／書き込み装置は、データを読み取るように、又はデータを書き込むように、又はその双方を行うように構成することができる。データを読み取るように構成した装置では、信号処理ユニット７０が、読み取り／書き込みヘッドにより得られた信号を出力信号に変換する。信号処理ユニット７０は、データ担体を読み取るために、フィルタリング、増幅、Ａ／Ｄ変換、チャネル復号、エラー検出及び補正用の通常のモジュールを有しうる。データを書き込むように構成した装置では、信号処理ユニット７０が、Ｄ／Ａ変換用、フィルタリング用、増幅用、エラー補正符号化用、チャネル符号化用等のモジュールを用いて、入力信号をデータ担体に書き込むのに適した信号に変換する。データ担体に書き込みを行うには、種々の技術、例えば、磁気又は光学的な技術がある。読み取りヘッド７０Ａは１つ以上のアクチュエータをもって配置することができる。
【００５６】
本発明の範囲は、上述した実施例に限定されないことに注意すべきである。モータの駆動装置を特に、読み取り／書き込み装置に適用する場合につき説明したが、この駆動装置はひげ剃り器、ヘアドライヤ及び扇風機のような種々の他の装置に用いうるものである。例えば、予め決定した最小モータ速度、コントローラがアクティブ制動からショート制動に切り換えうるモータ速度、逆ＥＭＦパルスを検出する制限時間、２つの連続する逆ＥＭＦパルス間の時間間隔の相対的な変化に対する予め決定した値の設定のような、制御レジスタにおける値をプログラミングすることにより、駆動装置の種々の設定をプログラミング可能状態にしうる。システムの各種部分はハードウエア、又はソフトウエア、又はこれらの組み合わせで構成しうる。本発明の一部を構成する手段は、専用のハードウエアの形体で、又はプログラミングされた汎用のプロセッサの形体で構成しうる。本発明は各特徴又はそれらの組み合わせにあるものである。
【表１】
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【表２】
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【表３】
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【表４】
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【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】図１は、ブラシレスモータ及びその本発明による駆動装置を示す線図である。
【図２】図２は、駆動装置の一部分を詳細に示すブロック線図である。
【図２Ａ】図２Ａは、図２の部分の一態様を詳細に示すブロック線図である。
【図３】図３は、状態を示す線図である。
【図４】図４は、駆動装置の他の実施例を示す線図である。
【図５】図５は、種々の信号の振幅をモータの回転速度の関数として示す線図である。
【図６】図６は、駆動装置の他の部分の一実施例を示す線図である。
【図７】図７は、図６に示す他の部分の他の実施例を示す線図である。
【図８】図８ａ〜８ｃは、駆動装置の第１の動作モードにおける種々の信号を示す線図である。
【図９】図９ａ〜９ｃは、駆動装置の第２の動作モードにおける種々の信号を示す線図である。
【図１０】図１０は、データ読み取り／書き込み装置を示すブロック線図である。
【図１】
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【図２】
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【図２Ａ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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