(57)【要約】占有したタイムスロットを介してデータブロックをブロードキャストにより送信する、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信を行う通信ノードであって、自ノードが、データブロックの送信を行う送信対象フレームにおいて占有すべき占有タイムスロットを、該送信対象フレームより前の時点で該自ノードが有する、複数のタイムスロットのそれぞれの占有／非占有状態を示す占有状態データに基づいて決定する決定部を備え、自ノードが送信すべきデータブロックであって、占有状態データを、決定部によって決定された占有タイムスロットの占有状態に基づいて更新した新たな占有状態データを含む制御データを制御領域に格納したデータブロックを生成し、それを決定された占有タイムスロットを介してブロードキャストにより送信する。これにより、アドホック型通信を行う通信ノードにおいて、周波数資源の効率的活用と衝突の回避を実現可能とする。
2009084105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のタイムスロットからなる１フレームにおいて少なくとも１つのタイムスロットを占有し、該占有したタイムスロットを介して、一又は複数の他のノードに対してデータブロックをブロードキャストにより送信する、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信を行う通信ノードであって、
自ノードが、データブロックの送信を行う送信対象フレームにおいて占有すべき占有タイムスロットを、該送信対象フレームより前の時点で該自ノードが有する、前記複数のタイムスロットのそれぞれの占有／非占有状態を示す占有状態データに基づいて、前記複数のタイムスロットの中から決定する決定部と、
自ノードがブロードキャストにより送信すべきデータブロックであって、前記占有状態データを、前記決定部によって決定された占有タイムスロットの占有状態に基づいて更新した新たな占有状態データを含む制御データを制御領域に格納したデータブロックを生成するデータブロック生成部と、
前記データブロック生成部によって生成されたデータブロックを、前記決定部によって決定された前記占有タイムスロットを介してブロードキャストにより送信する送信部と、
を備える通信ノード。
【請求項２】
他のノードによって占有されたタイムスロットを介して、該他のノードからブロードキャストにより送信されたデータブロックであって、前記複数のタイムスロットのそれぞれの占有／非占有状態を示す占有状態データを含む制御データを格納する制御領域を有するデータブロックを受信する受信部を、更に備え、
前記決定部は、前記送信対象フレームの直前のフレームで、前記受信部によって受信されたデータブロック中の占有状態データに基づいて、前記占有タイムスロットを前記複数のタイムスロットの中から決定する、
請求項１に記載の通信ノード。
【請求項３】
前記データブロック生成部は、前記送信部によるデータブロックの送信のために自ノードによって占有されているタイムスロットが次のフレームにおいて開放されるか否かを示すスロット開放予定データを、前記制御データに更に含ませて、該制御データを前記制御領域に格納して前記データブロックを生成し、
前記送信部が前記データブロック生成部によって生成されたデータブロックを送信した後、前記スロット開放予定データに従って、前記占有タイムスロットの占有状態が調整される、
請求項２に記載の通信ノード。
【請求項４】
前記受信部よって１フレーム中の各タイムスロットを介して受信されたデータブロック中の前記占有状態データ及び前記スロット開放予定データを格納する格納部と、
前記格納部による前記占有状態データ及び前記スロット開放予定データの格納後、該格納された１フレームの各タイムスロットに対応する占有状態データに対して論理和演算を施し、該１フレームのタイムスロットの暫定占有状態データを生成する第一演算部と、
前記第一演算部によって生成された暫定占有状態データに対し、前記格納部に格納された前記１フレームの各タイムスロットに対応する前記スロット開放予定データを論理積演算し、該１フレームの次のフレームにおけるタイムスロットの占有状態を示す開始時スロット占有状態データを算出する第二演算部と、
を備え、
前記決定部は、前記第二演算部によって算出された前記開始時スロット占有状態データに基づいて、前記占有タイムスロットを決定する、
請求項３に記載の通信ノード。
【請求項５】
前記制御データは、１フレームの各タイムスロットでブロードキャストによって送信されたデータブロックが前記受信部によって正常に受信されたか否かを示す受信状況データを、更に含み、
前記データブロック生成部は、前記受信部による他のノードからのデータブロックの受信状況に基づいて、該受信部よって受信された他のノードからのデータブロックに含まれる前記受信状況データを新たな受信状況データとして更新し、該新たな受信状況データを含む制御データを前記制御領域に格納したデータブロックを生成する、
請求項２に記載の通信ノード。
【請求項６】
前記受信部よって受信された他のノードからのデータブロックに含まれる受信状況データに基づいて、自ノードが以前に前記送信部によってブロードキャストにより送信されたデータブロックが他のノードによって正常に受信されたか否かを判定する正常受信判定部を、更に備える、
請求項５に記載の通信ノード。
【請求項７】
複数のタイムスロットからなる１フレームにおいて少なくとも１つのタイムスロットを占有し、該占有したタイムスロットを介して、一又は複数の他のノードに対してデータブロックをブロードキャストにより送信する、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信方法であって、
自ノードが、データブロックの送信を行う送信対象フレームにおいて占有すべき占有タイムスロットを、該送信対象フレームより前の時点で該自ノードが有する、前記複数のタイムスロットのそれぞれの占有／非占有状態を示す占有状態データに基づいて、前記複数のタイムスロットの中から決定する決定ステップと、
自ノードがブロードキャストにより送信すべきデータブロックであって、前記占有状態データを、前記決定ステップにおいて決定された占有タイムスロットの占有状態に基づいて更新した新たな占有状態データを含む制御データを制御領域に格納したデータブロックを生成するデータブロック生成ステップと、
前記データブロック生成ステップによって生成されたデータブロックを、前記決定ステップにおいて決定された前記占有タイムスロットを介してブロードキャストにより送信する送信ステップと、
を含む、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信方法。
【請求項８】
他のノードによって占有されたタイムスロットを介して、該他のノードからブロードキャストにより送信されたデータブロックであって、前記複数のタイムスロットのそれぞれの占有／非占有状態を示す占有状態データを含む制御データを格納する制御領域を有するデータブロックを受信する受信ステップを、更に含み、
前記決定ステップでは、前記送信対象フレームの直前のフレームで、前記受信ステップにおいて受信されたデータブロック中の占有状態データに基づいて、前記占有タイムスロットを前記複数のタイムスロットの中から決定する、
請求項７に記載の、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信方法。
【請求項９】
複数のタイムスロットからなる１フレームにおいて少なくとも１つのタイムスロットを占有し、該占有したタイムスロットを介して、一又は複数の他のノードに対してデータブロックをブロードキャストにより送信する、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信を行う通信システムにおいて、
前記データブロックは、各ノードがブロードキャストすべきデータブロックであり、且つ、前記複数のタイムスロットのそれぞれの占有／非占有状態を示す占有状態データを含む制御データを制御領域に格納されたデータブロックであって、
前記各ノードは、他のノードによって占有状態とされたタイムスロットを介してブロードキャストにより送信された前記データブロックを受信し、該受信された該データブロックに含まれる占有状態データに基づいて、１フレーム中の非占有状態のタイムスロットを占有タイムスロットとして決定し、該受信された前記データブロックに含まれる占有状態データを該占有タイムスロットの占有状態に基づいて更新し、該更新された占有状態データを新たな占有状態データとして含む制御データをデータブロックの制御領域に格納して、該決定された占有タイムスロットを介して該データブロックをブロードキャストにより送信する、
通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のタイムスロットからなる１フレームにおいて少なくとも１つのタイムスロットを占有し、該占有したタイムスロットを介して、一又は複数の他のノードに対してデータブロックをブロードキャストにより送信する、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
安全性の向上、輸送効率の向上、快適性の向上等を目指したサービスを実現するため、道路と車両を一体のシステムとした高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems ）の開発が進められている。このＩＴＳでは、路上に設置する基地局と車両に搭載する移動局との間で行う路車間通信、または移動局間で行う車車間通信により、これらのサービスを実現しようとしている。【０００３】
ここで、限られた周波数資源の有効利用等を目的として、路車間通信と車車間通信との通信方式を同一にしようとすると、両者の通信方式が互いに影響を及ぼし合う可能性がある。そこで、路車間の通信フレームにおいて所定の移動局に割り当てられたスロットを、該移動局と車車間通信しようとする別の移動局との通信に割り当てることで、路車間通信領域内における車車間通信の干渉を回避することを可能とする技術が公開されている（例えば、特許文献１を参照。）。【０００４】
また、移動局と基地局との間で行われるポーリングにおいて、各移動局に対するポーリング動作が衝突しないようにするとともに、ポーリングに要する時間を極力短くするためにポーリングのためのポーリング指示信号と、ポーリング動作の衝突を回避するための所定の衝突制御信号とを同時に送信する技術が開示されている（例えば、特許文献２を参照。）。
【特許文献１】特開２０００−１６５３１４号公報
【特許文献２】特開平１１−６９４４１号公報
【特許文献３】特開２００６−１８２２０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記路車間通信や車車間通信では、従来からそれぞれの通信方式を独立させていた。そのため周波数資源の利用が必ずしも効率的であるとは言えない。一方で、両通信方式を同一の周波数帯で行おうとするためには、それぞれの通信動作が衝突しないように確保しなければならない。これをより広い視点から俯瞰すると、複数の移動局等の通信ノード間で行われる通信において、周波数資源の効率的活用と衝突の回避は極めて重要な命題である。【０００６】
本発明では、上記した問題に鑑み、特にアドホック型通信を行う通信ノードにおいて、周波数資源の効率的活用と衝突の回避を実現可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、アドホック型通信において時分割多元接続方式を採用するとともに、通信ノードが通信に使用するタイムスロットの占有状態を管理するための占有状態データを、送信されるデータブロックに含ませることとした。これにより当該アドホック型通信に参加する各通信ノードに対して、それぞれによるタイムスロットの占有状態が知らされるため、タイムスロットの占有にあたって通信ノード同士で衝突することを回避することが可能となる。【０００８】
そこで、複数のタイムスロットからなる１フレームにおいて少なくとも１つのタイムスロットを占有し、該占有したタイムスロットを介して、一又は複数の他のノードに対してデータブロックをブロードキャストにより送信する、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信を行う通信ノードにおいて、該通信ノードが、自ノードが、データブロックの送信を行う送信対象フレームにおいて占有すべき占有タイムスロットを、該送信対象フレームより前の時点で該自ノードが有する、前記複数のタイムスロットのそれぞれの占有／非占有状態を示す占有状態データに基づいて、前記複数のタイムスロットの中から決定する決定部と、自ノードがブロードキャストにより送信すべきデータブロックであって、前記占有状態データを、前記決定部によって決定された占有タイムスロットの占有状態に基づいて更新した新たな占有状態データを含む制御データを制御領域に格納したデータブロックを生成するデータブロック生成部と、前記データブロック生成部によって生成されたデータブロックを、前記決定部によって決定された前記占有タイムスロットを介してブロードキャストにより送信する送信部と、を備えることを要件とする。【０００９】
前記決定部は、自ノードが送信部による送信を行うために占有すべきタイムスロットを決定する。このとき、どのタイムスロットを占有すべきか、即ち他のノードに既に占有されているタイムスロットを占有しようとすると衝突が生じるためどのタイムスロットが占有タイムスロットとして適切なのか判断する必要がある。そこで、本通信ノードでは、自ノードが送信部によるデータブロックの送信を行おうとするフレーム（上記送信対象フレーム）より前の時点で、該自ノードが有している占有状態データ、好ましくは最新の占有状態データをその判断の参考とする。【００１０】
この占有状態データは、アドホック型通信を行う各通信ノードによってフレーム中の各タイムスロットが占有されているか否かを示すデータである。そして、自ノードがこの占有状態データを有している場合、決定部がこれに基づいて占有タイムスロットを決定することで、タイムスロットの占有に際して他のノードと衝突が生じるのを回避することができる。そして、占有ブロックが決定すると、データブロック生成部による、送信すべきデータブロックの生成が行われるが、このとき自ノードによるタイムスロットの占有決定を反映させた占有状態データの更新が行われ、且つその更新された新たな占有状態データがデータブロックの中に格納される。【００１１】
これにより、送信部によるデータブロックの送信が行われると、自ノードによるタイムスロットの占有状態が、データブロックに含まれる他のデータ、例えば送信により他のノードに伝えるべき実データとともに、該他のノードにも伝えられることになる。そして、該他のノードにおける占有タイムスロットの決定時でも、衝突回避が可能となる。以上より、この通信ノードにおいては、時分割多元接続方式に従い周波数資源の効率的利用を図るとともに、タイムスロットの決定時に衝突を回避することが可能となる。【００１２】
ここで、上記の通信ノードにおいて、他のノードによって占有されたタイムスロットを介して、該他のノードからブロードキャストにより送信されたデータブロックであって、前記複数のタイムスロットのそれぞれの占有／非占有状態を示す占有状態データを含む制御データを格納する制御領域を有するデータブロックを受信する受信部を、更に備える場合、前記決定部は、前記送信対象フレームの直前のフレームで、前記受信部によって受信されたデータブロック中の占有状態データに基づいて、前記占有タイムスロットを前記複数のタイムスロットの中から決定するようにしてもよい。【００１３】
即ち、受信部によって上記データブロックが他のノードから受信された場合は、そのデータブロックには、その他のノードが送信のために占有したタイムスロットに関する情報を有する占有状態データが含まれている。そこで、上記送信対象フレームの直前のフレーム、即ち自ノードによってデータブロックが送信される時点において最も新しい各ノードによるタイムスロットの占有状態が反映された占有状態に基づいて、上記決定部が自ノードのための占有タイムスロットを決定することで、衝突をより確実に回避することが可能となり、以て効率的な周波数資源の利用にも資する。【００１４】
また、上記通信ノードにおいて、前記データブロック生成部は、前記送信部によるデータブロックの送信のために自ノードによって占有されているタイムスロットが次のフレームにおいて開放されるか否かを示すスロット開放予定データを、前記制御データに更に含ませて、該制御データを前記制御領域に格納して前記データブロックを生成し、そして、前記送信部が前記データブロック生成部によって生成されたデータブロックを送信した後、前記スロット開放予定データに従って、前記占有タイムスロットの占有状態が調整されるようにしてもよい。【００１５】
即ち、上記スロット開放予定データを制御データの一つとして更に含ませてデータブロックを生成することで、送信部によってデータブロックが送信されたとき、自ノードによるタイムスロットの占有状態の終了を、他のノードが認識することが可能となる。もちろん、スロット開放予定データの内容と、データブロックの送信後の占有タイムスロットの占有状態とにズレが生じないように、上記のように占有タイムスロットの占有状態が調整される。これにより、他のノードも、自ノードによるタイムススロットの占有状態を随時認識することが可能となり、周波数資源の効率的活用と衝突の回避が実現され得る。【００１６】
ここで、上記の通信ノードが、前記受信部よって１フレーム中の各タイムスロットを介して受信されたデータブロック中の前記占有状態データ及び前記スロット開放予定データを格納する格納部と、前記格納部による前記占有状態データ及び前記スロット開放予定データの格納後、該格納された１フレームの各タイムスロットに対応する占有状態データに対して論理和演算を施し、該１フレームのタイムスロットの暫定占有状態データを生成する第一演算部と、前記第一演算部によって生成された暫定占有状態データに対し、前記格納部に格納された前記１フレームの各タイムスロットに対応する前記スロット開放予定データを論理積演算し、該１フレームの次のフレームにおけるタイムスロットの占有状態を示す開始時スロット占有状態データを算出する第二演算部と、を備え、そして、前記決定部は、前記第二演算部によって算出された前記開始時スロット占有状態データに基づいて、前記占有タイムスロットを決定するようにしてもよい。【００１７】
即ち、決定部による占有スロットの決定の一例を示すものである。第一演算部は、各タイムスロットを介して受信されたデータブロックに含まれる占有状態データのそれぞれを論理和演算する。これにより、その１フレームにおいて受信部によって受信された全てのデータブロック通信のためのタイムスロットの占有状態が累積的に示された、上記暫定占有状態データが得られる。その後、第二演算部が、この暫定占有状態データに対しスロット開放予定データを論理積演算することで、即ち各ノードから発せられた「自ノードが現在占有しているタイムスロット（占有タイムスロット）を開放する」という意思を反映させることで、該暫定占有状態データを、実際のタイムスロットの占有状態を示す占有状態データに変換する。従って、その新たに得られた占有状態データに決定部が従うことで、次の１フレームにおける占有タイムスロットを衝突無く決定することが可能となる。【００１８】
また上述までの通信ノードにおいて、前記制御データは、１フレームの各タイムスロットでブロードキャストによって送信されたデータブロックが前記受信部によって正常に受信されたか否かを示す受信状況データを、更に含み、そして、前記データブロック生成部は、前記受信部による他のノードからのデータブロックの受信状況に基づいて、該受信部よって受信された他のノードからのデータブロックに含まれる前記受信状況データを新たな受信状況データとして更新し、該新たな受信状況データを含む制御データを前記制御領域に格納したデータブロックを生成するようにしてもよい。これによりアドホック型通信において、他のノードから送信されたデータブロックの受信状況も順次蓄積された上で、各ノード間を送信されていく。【００１９】
そこで、そのような通信ノードにおいて、前記受信部よって受信された他のノードからのデータブロックに含まれる受信状況データに基づいて、自ノードが以前に前記送信部によってブロードキャストにより送信されたデータブロックが他のノードによって正常に受信されたか否かを判定する正常受信判定部を、更に備えるようにしてもよい。上述したように、各ノードから送信されたデータブロックの受信状況が蓄積された受信状況データには、自ノードが以前に送信したデータブロックの、他のノードによる受信状況も含まれている。そこで、自ノードが他のノードから受けたデータブロック中の受信状況データに基づいて、上記正常受信判定部が、自ノードが以前に他のノードに対して送信したデータブロックの受信状況、即ち他のノードに送信すべきデータブロックが正常に受信されているか否かを判定することが可能となる。そして、受信が正常に行われていないと判定される場合は、再度そのデータブロックを送信するようにしてもよい。【００２０】
尚、上述までの通信ノードについて示された、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信における周波数資源の効率的活用と衝突の回避を実現可能とする技術的思想を、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信方法の側面から捉えてもよい。【００２１】
更に、上記技術的思想を、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信を行う通信ノードによって形成される通信システムの側面から捉えてもよい。即ち、その通信システムは、複数のタイムスロットからなる１フレームにおいて少なくとも１つのタイムスロットを占有し、該占有したタイムスロットを介して、一又は複数の他のノードに対してデータブロックをブロードキャストにより送信する、時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信を行う通信システムであって、前記データブロックは、各ノードがブロードキャストすべきデータブロックであり、且つ、前記複数のタイムスロットのそれぞれの占有／非占有状態を示す占有状態データを含む制御データを制御領域に格納されたデータブロックであることを、また、前記各ノードは、他のノードによって占有状態とされたタイムスロットを介してブロードキャストにより送信された前記データブロックを受信し、該受信された該データブロックに含まれる占有状態データに基づいて、１フレーム中の非占有状態のタイムスロットを占有タイムスロットとして決定し、該受信された前記データブロックに含まれる占有状態データを該占有タイムスロットの占有状態に基づいて更新し、該更新された占有状態データを新たな占有状態データとして含む制御データをデータブロックの制御領域に格納して、該決定された占有タイムスロットを介して該データブロックをブロードキャストにより送信することを要件とする。【００２２】
上記通信システムにおいても、各ノードが送受信するデータブロックには占有状態データが格納されており、各ノードはその占有状態データに基づいて、送信に使用するタイムスロットを決定するとともに、送信に際しては先の占有状態データを更新した他のノードに送信することで、他のノードでも同様に送信に使用するタイムスロットの決定を衝突無く実施することが可能となる。
【発明の効果】
【００２３】
アドホック型通信を行う通信ノードにおいて、周波数資源の効率的活用と衝突の回避を実現可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施例に係る通信システムの概略構成を示す図である。
【図２】図１に示す通信システムに含まれる通信ノードの概略構成を示す図である。
【図３】本発明の実施例に係る通信ノードにおいて形成される送信フレームの構造を示す図である。
【図４】図１に示す通信システムに含まれる通信ノードにおいて発揮される機能に従った、該通信ノードの機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施例に係る通信ノードにおいて実行される、データブロック送受信処理のフロー図である。
【図６】本発明の実施例に係る通信ノードにおいて実行される、占有スロット決定処理のフロー図である。
【図７】図６に示す占有スロット決定処理において行われる、制御データの処理工程を示す図である。
【図８】本発明の実施例に係る通信ノードにおいて実行される、データブロック生成処理のフロー図である。
【図９Ａ】図１に示す通信システムにおいて、自ノードからデータブロックがブロードキャストされるときの、自ノードの占有スロットにおけるデータブロックの状態を示す第一の図である。
【図９Ｂ】図１に示す通信システムにおいて、図９Ａに示す状態に対応して自ノードからデータブロックがブロードキャストされたときの、受信ノードである他のノードにおけるデータブロックの状態を示す図である。
【図１０Ａ】図１に示す通信システムにおいて、自ノードからデータブロックがブロードキャストされるときの、自ノードの占有スロットにおけるデータブロックの状態を示す第二の図である。
【図１０Ｂ】図１に示す通信システムにおいて、図１０Ａに示す状態に対応して自ノードからデータブロックがブロードキャストされたときの、受信ノードである他のノードにおけるデータブロックの状態を示す図である。
【図１１Ａ】図１に示す通信システムにおいて、自ノードからデータブロックがブロードキャストされるときの、自ノードの占有スロットにおけるデータブロックの状態を示す第三の図である。
【図１１Ｂ】図１に示す通信システムにおいて、図１１Ａに示す状態に対応して自ノードからデータブロックがブロードキャストされたときの、受信ノードである他のノードにおけるデータブロックの状態を示す図である。
【図１２】本発明の実施例に係る通信ノードにおいて実行される、正常受信判定処理のフロー図である。
【符号の説明】
【００２５】
１・・・・通信ノード（ノード）
２・・・・送受信アンテナ
３・・・・受信アンテナ
４・・・・データ送受信装置
６・・・・記憶装置
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
ここで、上述までの時分割多元接続方式に従ったアドホック型通信を行う通信ノード、当該通信方法、当該通信ノードによって形成される通信システムの実施の形態について、以下の図面に基づいて説明する。なお、以下に述べる実施形態の構成は特許法が要求する要件を満たす範囲の例示であり、本発明の権利範囲は以下の実施形態の構成に限定されない。
【実施例１】
【００２７】
図１には、本発明に係る通信ノード（以下、単に「ノード」という。）が複数台（本実施例においてはノードＡ−Ｅの五台）存在して構成される通信システムの概略構成が示されている。本実施例においては、各ノードは、本発明に関連する共通の通信技術を有するものであるから、以下の実施例においては一のノードについてのみ、その詳細を説明する場合もある。【００２８】
ノードは、時分割多元接続方式（ＴＤＭＡ方式：Time Division Multiple Access）に従ったアドホック型通信を行う通信ノードである。これらの通信技術そのものについては従来からのものであるから、その詳細の説明は割愛する。また、各ノードは、自律的に又は外部からの指示に従い、その位置を自由に変更する移動式のノードであってもよく、またその位置が変更しない固定式のノードであってもよい。これらのノードの一例としては、通信装置を搭載する自動車や、自動車が通行する道路に設置され該自動車との通信が可能な基地局等が挙げられる。従って、図１に示す状態は、移動又は停車をしている各自動車間での通信状態、いわゆる車車間通信を行っている状態、もしくは、その車車間通信に該自動車と基地局との路車間通信が混在している状態と見ることもできる。従って、ノードは、車車間通信および路車間通信が混在しても、通信フレームのブロードキャスト時の衝突を回避することを可能とする。以下に、ノードおよびそれによって構成される通信システムの詳細について、説明する。【００２９】
ここで、上記ノードＡ−Ｅの各ノードに相当する、ノード１の概略構成を図２に示す。また、一のノードとそれ以外のノードとの関係において、一のノードが自己のノードについて言及する場合は、自己のノードを「自ノード」といい、他のノードについて言及する場合は、他のノードを「他のノード」というものとする。ここで、ノード１は、他のノードとの通信を行うための送受信アンテナ２を有するとともに、人工衛星等から送られてくるＧＰＳ信号（Global Positioning System）を受信する受信アンテナ３を有する。【００３０】
更に、ノード１には、ＴＤＭＡ方式に従ったアドホック型通信を行うべく、送受信アンテナ２から送受信するデータを処理するデータ送受信装置４が備えられる。また、受信アンテナ３によって受信されたＧＰＳ信号は、一度ＧＰＳ受信装置８に渡された後に、データ送受信装置４に引き渡される。ＧＰＳ信号が引き渡されたデータ送受信装置４は、そのＧＰＳ信号を基に上記通信のための送信フレームの同期をとる。また、データ送受信装置４によって送信されるデータおよび該装置４によって受信されたデータを記憶する記憶装置６が設けられる。尚、データ送受信装置４によって受信されたデータを記憶装置６に記憶させる前に、該データが適正な通信データであるか否かを確認する確認装置５が設けられている。そして、これらのデータ送受信装置４、確認装置５、記憶装置６とともに図示しない種々の装置を制御する制御装置７が設けられており、該制御装置７による制御の下、ノード１が上記通信をはじめ、様々な機能を発揮する。【００３１】
ここで、制御装置７による制御の下、データ送受信装置４によって形成される、本発明に係るＴＤＭＡ方式のフレームの構造について、図３に基づいて説明する。本実施例に係るノード１では、従来の車車間通信におけるＡＳＶ要件（Advanced Safety Vehicle）に従い、100msec毎に他のノードと相互にフレームをブロードキャストにて送信する。そして、１フレームの最大容量を200byteとし、１フレームに15タイムスロット（以下、単に「スロット」という。）を確保する。尚、1フレーム時間は5msecである。詳細には、図３に示すように、スロットナンバーが１から１５までの各スロットが時間軸にシリアルに形成され、1フレーム（5msec）を形成する。【００３２】
そして、各スロットはデータ領域と制御領域に区分される。データ領域は、ノード１が上記通信によって他のノードに対して送信したい実質的なデータ（以下、「実データ」という。）を格納する領域である。一方で、制御領域は、ノード１が本発明に係る通信ノードとしての機能を発揮するための制御データが格納される領域である。これらのデータ領域と制御領域に格納されたデータ全体を、以下ではデータブロックと称する。ノード１においては、この制御領域に格納されている制御データに基づいて、ノード間のアドホック型通信を行うことで、周波数資源の効率的活用と衝突の回避を実現可能とする。【００３３】
ここで、制御データには、図３に示すように、占有状態データ、受信状況データおよび開放予定データの少なくとも三種類のデータが含まれる。占有状態データは、ＴＤＭＡ方式によって通信を行う各ノードが、該通信のために占有するスロットの占有状態に関するデータであって、該ノードが把握する限りの全スロットに対応させた占有状態データである。図３に従って具体的に説明すると、占有状態データは、所定のスロット（図３に示すのは、スロット１）を占有して上記通信を行うノードが把握する、スロットナンバー１から１５までのスロット毎に設定された占有状態に関するデータである。本実施例においてはこの占有状態を記号「○」または「×」で示すものとし、○（丸）印はビットがアサートされ、対応するスロットは占有状態にあることを意味し、一方で、×（バツ）印はビットがネゲートされ、対応するスロットは非占有状態にあることを意味する。そして、各スロットの制御領域には、それぞれのスロットを占有して上記通信を行うノードが把握する占有状態データが格納されることになる。【００３４】
また、受信状況データは、スロット間で上記通信が行われたとき、データの受信が正常に行われたか否かについて表すデータである。この受信状況データも、占有状態データと同様に、所定のスロット（図３に示すのは、スロット１）を占有して上記通信を行うノードが把握する、スロットナンバー１から１５までのスロット毎に設定された受信状況に関するデータである。本実施例においてはこの受信状況を記号「○」または「×」で示すものとし、○（丸）印はビットがアサートされ、対応するスロットのデータは正常に受信されたことを意味し、一方で、×（バツ）印はビットがネゲートされ、対応するスロットのデータは正常に受信されなかったことを意味する。そして、各スロットの制御領域には、それぞれのスロットを占有して上記通信を行うノードが把握する受信状況データが格納される。【００３５】
次に、開放予定データは、所定のスロット（図３に示すのは、スロット１）を占有して上記通信を行うノードが、次のサイクルでも引き続きそのスロットを占有するか、又はそのスロットを開放し通信を停止するかを表すデータである。本実施例においてはこのノードによるスロットの開放予定を記号「○」または「×」で示すものとし、○（丸）印はビットがアサートされ、該ノードが占有しているスロットを引き続き占有することを意味し、一方で、×（バツ）印はビットがネゲートされ、該ノードが占有しているスロットを開放することを意味する。尚、この開放予定データは、ノードが占有しているスロット分のデータのみが格納される。【００３６】
このように構成されるフレームによって、ノードはＴＤＭＡ方式に従ったアドホック型通信を行う。この通信においては、送信側のノードは実データとともに、該送信側ノードによる所定の処理が施された上記制御データを送信し、そして受信側のノードによって、送信された該実データと該制御データを受信するとともに、該受信側のノードによる所定の処理が該制御データに施される。これにより周波数資源の効率的活用と衝突の回避が図られる。そこで、このノードの一連の処理は、制御装置７による制御の下、データ送受信装置４、記憶装置６等によって実行される。そこで、図４に、この一連の処理においてノード１内で発揮される各機能を機能部としてイメージ化した。これらの各機能部の機能は、主に制御装置７内で所定の制御プログラムが実行されることで発揮される。以下に、各機能部の相関を中心に説明する。【００３７】
先ず、データ受信部１０は、他のノードから送信されたデータ、即ち実データと制御データとを受信する。そして、データ格納部１１は、データ受信部１０によって受信された受信データのうち、必要に応じてその一部又は全部を格納する。そして、第一演算部１２および第二演算部１３は、データ格納部１１に格納された受信データに対してそれぞれ所定の演算処理を行い、その演算結果に基づいて、決定部１４が、ノード１が上記通信のために占有すべきスロットを決定する。各演算部の演算処理等の詳細については、後述する。【００３８】
また、データブロック生成部２０は、決定部１４が決定したスロットを介して送信される送信データの生成を行うものであり、送信データに含まれる占有状態データを生成する占有状態データ生成部２１と、開放予定データを生成する開放予定データ生成部２２と、受信状況データを生成する受信状況データ生成部２３と、実データを生成する実データ生成部２４を含んで成る。各データの生成の詳細については、後述する。【００３９】
そして、送信部１６によって、決定部１４で決定されたスロットを介して、データブロック生成部２０によって生成されたデータブロックが、ノード１から他のノードに対してアドホック型通信される。これがノード１におけるデータ送受信の一連の処理による機能ブロックであるが、これに加えて正常受信判定部１５による処理も行われる。この正常受信判定部１５は、データ受信部１０によって受信されたデータ、特に制御データに基づいて、以前にノード１から他のノードに対して送信されたデータが、該他のノードによって正常に受信されていたか否かを判定する。この判定処理の詳細については、後述する。【００４０】
次に、上述までの各機能部を有する、ノード１におけるＴＤＭＡ方式に従ったアドホック型通信ための処理について、図５等に基づいて説明する。先ず、Ｓ１０１では、データ受信部１０によって他のノードから送信されたデータブロックを受信する。この受信に際して、データ受信部１０は受信したデータブロックに対して、その受信状況に応じて受信状況データの変更処理を行う。即ち、データ受信部１０によって正常にデータブロックが受信されたとき、例えばＣＲＣ(Cyclic Redundancy Check )正常性を確認したとき、受信状況データのうち通信に使用されているスロットに対応するビットをアサートし、一方で、異常にデータブロックが受信されたとき、例えばＣＲＣ異常性を確認したときは、受信状況データのうち通信に使用されているスロットに対応するビットをネゲートする。また、受信された一フレーム中の各スロットに対応するデータブロックは、データ格納部１１によって記憶装置６に記憶される。次に、Ｓ１０２では、自ノード（ノード１）が、アドホック型通信のために既に一のスロットを占有しているか否かが判定される。ここで肯定判定されるとＳ１０３へ進み、否定判定されるとＳ１０６へ進む。【００４１】
Ｓ１０３では、自ノードが占有しているスロットの占有状態を終了させ、該スロットを開放するか否かが判定される。即ち、自ノードは、図１に示すような他のスロットとともに構築された通信システムから離脱し、通信を停止するか否かが判定される。ここで肯定判定されるとＳ１０４へ進み、否定判定されるとＳ１０５へ進む。Ｓ１０４では、占有していたスロットの占有状態を解除するための処理が行われる。また、Ｓ１０５では、占有しているスロットの占有状態が継続される。Ｓ１０４又はＳ１０５の処理後は、Ｓ１０８へ進む。【００４２】
ここで、Ｓ１０２で否定判定されＳ１０６へ進んだとき、該Ｓ１０６では自ノードにおいて、データブロックの送信を開始するか否か、即ちデータブロック送信のために自ノードが占有すべきスロットを決定する必要があるか否かが判定される。ここでデータブロックの送信を開始すると判定されるとＳ１０７へ進み、開始しないと判定されると本処理を終了する。【００４３】
Ｓ１０７では、新たにデータブロックの送信をするための自ノードが占有すべきスロットの決定が行われる。この決定においては、他のノードが占有しているスロットと衝突してはならない。ここで、Ｓ１０７における占有スロット決定処理については、後述にて図６に基づいて詳細に説明する。尚、Ｓ１０７の処理は、第一演算部１２、第二演算部１３および決定部１４によって実行される。Ｓ１０７の処理が終了すると、Ｓ１０８へ進む。【００４４】
Ｓ１０８では、Ｓ１０７で決定された占有すべきスロットを介して、自ノードから送信部１６によって送信されるデータブロックの生成を行うためのデータブロック生成処理が行われる。このデータブロック生成処理の詳細については、図８に基づいて後述する。尚、Ｓ１０８の処理は各データ生成部２１−２４を有するデータブロック生成部２０によって実行される。Ｓ１０８の処理が終了すると、Ｓ１０９で生成されたデータブロックが送信部１６によって他のノードに対して、ブロードキャストにより送信される。【００４５】
ここで、上記Ｓ１０７で実行される占有スロット決定処理について、図６及び図７に基づいて説明する。図６は、当該占有スロット決定処理のフローチャートであり、図７は、当該処理が行われる際の送信フレーム中の制御データの処理の手順を示した図である。【００４６】
Ｓ２０１では、Ｓ１０１の処理で記憶装置６に記憶されている各スロットに対応するデータブロックから、換言すると占有スロット処理を行う直前に自ノードが他のノードから受信した一フレーム分のデータブロックから、各スロット毎に占有状態データと、開放予定データが抽出される。図７上段には、各スロットの制御領域に格納されていた占有状態データが抽出される。図７に示す場合では、スロット２およびスロット５は占有されていないため（図７においては占有されているスロットは、そのデータ領域がハッチングされて表示されている）、それらのスロットを介して通信は行われておらず、従ってこれらのスロットにおける占有状態データは、１から１５までの全スロットに対応するビットがネゲートされた状態である。尚、その他の占有されているスロット（１、３、４、６等）については、各スロットを介して通信を行っているノードが把握する限りの、１から１５までの全スロットに対応するビット状態となっている。このように各スロットの占有状態データが異なるのは、各ノードがスロットを占有し通信を行うタイミングが異なる等の理由による。この占有状態データの形成については、更に後述する。Ｓ２０１の処理が終了すると、Ｓ２０２へ進む。【００４７】
Ｓ２０２では、Ｓ２０１で抽出され各スロットにおける、全スロット分の占有状態データ全ての論理和演算が、第一演算部１２によって行われる。図７中段には、その論理和演算結果が示されている。そして、この論理和演算結果のデータを、暫定占有状態データと称する。本実施例では、図７に示す暫定占有状態データにおいては、スロット２およびスロット５のみが記号×で示される状態（暫定的な非占有状態）である（尚、スロット７−１４については、説明の都合上言及を省略する。）。Ｓ２０２の処理が終了すると、Ｓ２０３へ進む。【００４８】
Ｓ２０３では、Ｓ２０２で算出された暫定占有状態データと、Ｓ２０１で抽出され各スロットに対応した、該スロットの開放予定データの全スロット分（図７下段に示すデータ）との論理積演算が、第二演算部１３によって行われる。図７右下には、その論理積演算結果が示されている。ここで、暫定占有状態データは、各スロットに対応した占有状態データの論理和であるので、これは、通信システムにおいて存在するノードによって占有されている可能性があるスロットの状態がアサートされたビット（記号○の状態）で表されている。即ち、暫定占有状態データは、既にノードによる占有が解除され非占有状態になっているスロットも、アサートされたビット（記号○の状態）で「占有状態」として表されている可能性がある。【００４９】
そして、開放予定データは、ノードによるスロットの開放予定がネゲートされたビット（記号×の状態）で表される。即ち、開放予定データは、過去にノードによって占有されていたが、その後当該スロットを開放することをネゲートされたビットで表すものである。従って、暫定占有状態データと全スロット分の開放予定データとの論理積、即ちＳ２０３による演算結果は、現時点における実際のスロットの占有状態を○印（アサートされたビット）で、非占有状態を×印（ネゲートされたビット）で示すものである。【００５０】
そこで、Ｓ２０３の処理終了後、Ｓ２０４では、決定部１４によってＳ２０３の演算結果に基づいて、通信のために占有すべきスロットが決定される。そして、上記演算結果に従うことにより、非占有状態にあるスロットを的確に決定できるため、周波数資源の効率的活用が可能となり、また他のノードとの衝突は確実に回避される。【００５１】
次に、上記Ｓ１０８で実行されるデータブロック生成処理について、図８及び図９Ａに基づいて説明する。図８は、当該データブロック生成処理のフローチャートであり、図９Ａは、当該処理が行われる際のデータブロック、特に制御データの生成処理を模式化した図であって、通信システムにおいて通信を最初に始める際の状況下での生成処理を示している。従って、図９Ａに示す状態では、データブロック生成処理を行う前は、各スロットの制御領域に格納される占有状態データ、受信状況データ、開放予定データのビットは全てネゲートされている。尚、図９Ａでは、ノード１がスロット１を占有して通信を行う際の制御データの生成について示すものである。先ず、Ｓ３０１では、スロット１の制御領域に格納される占有状態データ中の、スロット１に対応するビットをアサートする（図９Ａでは、○印で示されている）。【００５２】
次に、Ｓ３０２では、上記Ｓ１０１で変更された、受信されたデータブロック中の受信状況データに基づいて、制御領域に格納される送信すべきデータブロックの受信状況データを更新する。換言すると、後者の受信状況データを、前者の受信状況データと同一のものとする。図９Ａに示す状態は、通信が最初に開始される状態であるので、まだデータブロックの受信が行われていないため、受信状況データのビットは全てネゲートされたままである。【００５３】
更にＳ３０３では、スロット１を占有しているノード１が、その占有スロット１を次のサイクルで開放する予定であるか否かに基づいて、制御領域に格納される開放予定データを更新する。図９Ａでは、ノード１によるスロット１の占有は継続されるため、開放予定データのビットはアサートされる（図９Ａでは、○印で示されている）。【００５４】
Ｓ３０１からＳ３０３までの制御データの生成処理後、実データがそれに追加されて、一つのデータブロックとして生成される（Ｓ３０４の処理）。ここで、図１に示すノードＡ−Ｅの五台で構成される通信システムによる、上述の通信制御の具体例を図９Ａ−図１１Ｂに基づいて説明する。これらの図で示されているのは、各ノードによるＴＤＭＡ方式に従ったアドホック型通信の具体的状況であり、特に送信フレーム中の占有スロットの制御領域に生成される各制御データの状況が詳細に示されている。また、上記通信が順次行われることで、図９Ａに示す状況から図１１Ｂに示す状況へと至る。【００５５】
具体的には、上述したように図９Ａに示す状況を通信システムの初期状態として、該図９Ａは、ノードＡからデータブロックがブロードキャストされるときの、該ノードＡが占有するスロットのデータブロック中の制御データの状態を示しており、図９Ｂは、該ノードＡからデータブロックがブロードキャストされたときの、受信ノードの一つであるノードＥでのデータブロック中の制御データの状態を示している。【００５６】
同様に、図１０Ａは、次に上記ノードＥからデータブロックがブロードキャストされるときの、該ノードＥが占有するスロットのデータブロック中の制御データの状態を示しており、図１０Ｂは、該ノードＥからデータブロックがブロードキャストされたときの、受信ノードの一つであるノードＣでのデータブロック中の制御データの状態を示している。また、図１１Ａは、次に上記ノードＣからデータブロックがブロードキャストされるときの、該ノードＣが占有するスロットのデータブロック中の制御データの状態を示しており、図１１Ｂは、該ノードＣからデータブロックがブロードキャストされたときの、受信ノードの一つであるノードＢでのデータブロック中の制御データの状態を示している。【００５７】
このように各ノード間を順次ＴＤＭＡ方式に従ったアドホック型通信が行われたときの、制御データの生成について詳細に説明する。先ず、図９Ａにおいては、初期状態であるから全てのスロットは何れのノードにも占有されていない非占有状態である。また、各スロットの制御領域における制御データ（占有状態データ、受信状況データ、開放予定データ）のビットは全てネゲートされた状態である。ここで、ノードＡはスロット１を占有して上記通信を行うものとする。そのため、ノードＡはスロット１の制御領域における制御データを生成する。具体的には、スロット１における占有状態データのうち、該スロット１に対応するビットをアサートし、またノードＡはこのスロット１を介した上記通信を継続するためにスロット１の開放予定データのビットをアサートする。尚、スロット１における実データはデータ領域に格納され、その結果ノードＡが送信するデータブロックが形成される。【００５８】
次に、ノードＡから送信されたデータブロックを受信したノードＥによる制御データの処理について図９Ｂに基づいて説明する。ノードＥにおいては、ノードＡによって占有されているスロット１を介してデータブロックの受信が行われ、このときノードＥにおけるデータブロックの受信状況結果、例えばＣＲＣ正常性もしくはＣＲＣ異常性に基づいて、受信状況データのうちスロット１に対応するビットをアサートもしくはネゲートする。図９Ｂに示される状態では、ノードＥによって正常に受信されたためスロット１に対応するビットはアサートされている。【００５９】
更に、本実施例では上記データブロックを受信したノードＥによる通信開始時の処理について、図１０Ａおよび図１０Ｂに基づいて説明する。図１０Ａに示すように、ノードＥが通信を開始するに当たり、送信フレームにおいて占有すべきスロットを決定しなければならない。そこで、上記占有スロット決定処理に従って、ノードＥは自己が占有するスロットを決定する。その結果、送信フレーム中他のノードによって占有されていないスロットは、スロット２−１５であるから、本実施例でのノードＥの占有スロットはスロット１５とする。そして、占有スロットが決定すると、ノードＥは送信すべきデータブロックの生成を開始する。【００６０】
ノードＥのデータブロックに含まれる制御データの生成においては、図１０Ａに示す通信フレームの直前のサイクルの通信フレームで、他のノードから送信されたデータブロックに含まれる制御データをベースとして、ノードＥに関する制御データが上書きされる。即ち、複数のノード間にわたって制御データの蓄積が行われていく。そこで、本実施例では、直前の通信フレームにおいてスロット１を介してノードＡから受信した制御データをベースとして、ノードＥのデータブロックに含まれる制御データが生成される。具体的には、占有状態データのうちノードＥが占有するスロット１５に対応するビットがアサートされる。また、開放予定データについては、ノードＥが占有するスロット１５の開放予定に基づいて、該スロット１５の開放予定を示すビットがアサート又はネゲートされる（従って、スロット１５を介して送信される制御データには、他のスロットに関する開放予定データは含まれない。）。また、受信状況データについては、図９Ｂに示すように受信時に変更処理されたデータがそのまま用いられる。このように制御データが生成された後は、ノードＥが送信したい実データが追加され、一のデータブロックとして他のノードに対して送信される。【００６１】
そして、ノードＡから送信されたデータブロックを受信したノードＢによる制御データの処理について図１０Ｂに基づいて説明する。ノードＢにおいては、ノードＥによって占有されているスロット１５を介してデータブロックの受信が行われ、このときノードＢにおけるデータブロックの受信状況結果に基づいて、受信状況データのうちスロット１５に対応するビットをアサートもしくはネゲートする。図１０Ｂに示される状態では、ノードＢによって正常に受信されたためスロット１５に対応するビットはアサートされている。【００６２】
次に、本実施例では上記データブロックを受信したノードＢによる通信開始時の処理について、図１１Ａおよび図１１Ｂに基づいて説明する。図１１Ａに示すように、ノードＢが通信を開始するに当たり、送信フレームにおいて占有すべきスロットを決定しなければならない。そこで、上記占有スロット決定処理に従って、ノードＢは自己が占有するスロットを決定する。その結果、送信フレーム中他のノードによって占有されていないスロットは、スロット２−１４であるから、本実施例でのノードＢの占有スロットはスロット３とする。そして、占有スロットが決定すると、ノードＢは送信すべきデータブロックの生成を開始する。【００６３】
ノードＢのデータブロックに含まれる制御データの生成においては、図１１Ａに示す通信フレームの直前のサイクルの通信フレームで、他のノードから送信されたデータブロックに含まれる制御データをベースとして、ノードＢに関する制御データが上書きされる。本実施例では、直前の通信フレームにおいてスロット１５を介してノードＥから受信した制御データをベースとして、ノードＢのデータブロックに含まれる制御データが生成される。具体的には、占有状態データのうちノードＢが占有するスロット３に対応するビットがアサートされる。また、開放予定データについては、ノードＢが占有するスロット３の開放予定に基づいて、該スロット３の開放予定を示すビットがアサート又はネゲートされる（従って、スロット３を介して送信される制御データには、他のスロットに関する開放予定データは含まれない。）。尚、本実施例では、ノードＢによるスロット３の占有は一送信フレーム限りとするので、次の送信フレームではスロット３を占有する必要はない。そこで、スロット３の開放予定ビットはネゲートされる。また、受信状況データについては、図１０Ｂに示すように受信時に変更処理されたデータがそのまま用いられる。このように制御データが生成された後は、ノードＢが送信したい実データが追加され、一のデータブロックとして他のノードに対して送信される。【００６４】
そして、ノードＢから送信されたデータブロックを受信したノードＣによる制御データの処理について図１１Ｂに基づいて説明する。ノードＣにおいては、ノードＢによって占有されているスロット３を介してデータブロックの受信が行われ、このときノードＣにおけるデータブロックの受信状況結果に基づいて、受信状況データのうちスロット３に対応するビットをアサートもしくはネゲートする。図１１Ｂに示される状態では、ノードＢによって正常に受信されたためスロット３に対応するビットはアサートされている。【００６５】
このように各ノードによってＴＤＭＡ方式に従ったアドホック型通信が行われるときは、送信フレームの各スロットの制御データに従って占有すべきスロットが決定されるため、上記アドホック型通信において占有スロットを衝突することなく決定することができ、周波数資源の有効活用に資する。【００６６】
また、送受信を行うノード間において上記のように制御データの処理が行われることにより、自ノードが他のノードからデータブロックを受信した際に、過去に自ノードから送信されたデータブロックが他のノードによって正常に受信されたか否かを判定することが可能となる。以下に、図１２に基づいて、この正常受信か否かの判定に関する制御について説明する。尚、この図１２に示す正常受信判定処理は、主に図４に示すデータ受信部１０および正常受信判定部１５によって実行される。【００６７】
Ｓ４０１では、Ｓ１０１の処理で記憶装置６に記憶されている各スロットに対応するデータブロックから、換言すると占有スロット処理を行う直前に自ノードが他のノードから受信した一フレーム分のデータブロックから、受信状況データが抽出される。Ｓ４０１の処理が終了すると、Ｓ４０２へ進む。【００６８】
Ｓ４０２では、Ｓ４０１の抽出結果に基づいて、自ノードが占有しているスロットを介して過去に他のノードに対して送信したデータブロックの受信状況が確認される。上述したように、受信状況データについては、受信が行われたノードにおいてその受信状況に応じたビットの変更処理が行われている。そこで、その受信状況の変更結果を、過去にデータブロックを送信した自ノード側で確認することで、そのデータブロックが他のノードに正常に受信されたか否かを判定することが可能となる。【００６９】
例えば、上記の例で説明すると、図９Ｂに示す状態では、ノードＥは、ノードＡからのデータブロックを正常に受信し、その結果、受信状況データのうちスロット１に対応するビットがアサートされている。そして、このノードＥが他のノードに対してデータブロックを送信する場合、図１０Ａに示す制御データが生成される。ここで、図１０ＢにはノードＢでの受信状況が示されているが、図１に示す通信システムにおいてはブロードキャストによりデータブロックが送信されていることから、同様にノードＡに対しても図１０Ａに示される制御データを含むデータブロックが、ノードＥから送信される。そのとき、ノードＡにおいては、過去に自ノードが送信したデータブロックがノードＥによって正常に受信されたか否かについて、ノードＥから送信されてきたデータブロックに含まれる受信状況データに基づいて判定をすることが可能となる。従って、本実施例の場合には、ノードＥによって正常受信されたことが確認される。尚、ノードＥ以外の他のノードでの受信状況については、それらのノードからデータブロックを受信した際に、自ノードであるノードＡが適宜判定すればよい。【００７０】
そして、Ｓ４０３においては、Ｓ４０２の確認の結果、自ノードによる送信データブロックが異常受信に終わっているか否かが判定され、そこで肯定判定されると、Ｓ４０４において自ノードから改めてデータブロック（異常受信に終わったデータブロックと実データ部分は同一のデータブロック）が再送信される。この再送信においても、他のノードとの衝突が生じないように、上述までの占有スロットの決定処理等が行われるのが好ましい。尚、Ｓ４０３の判定において否定判定がされた場合、もしくはＳ４０４の処理終了後は、本正常受信判定処理は終了する。この正常受信判定処理により、通信システムを構成する各ノード間のデータブロックの通信を、より確実に行うことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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