(57)【要約】本発明の目的は、容器内部を疑似微少重力状態から過重力状態にすることができ、しかも攪拌効率に優れた攪拌装置を提供することである。本発明は、第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）を回転させるための回転手段（５０）と、第１軸（１０）と交差する第２軸（２０）を中心として容器（４０）を回転させるための回転手段（６０）と、第１軸（１０）及び第２軸（２０）に直交する第３軸（３０）を回転軸として第１軸（１０）又は第２軸（２０）を回転させて第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度を変化させるための交差角度変化手段（７０）と、第３軸（３０）からオフセットされた位置に保持された容器（４０）とを備えることを特徴とする多軸回転攪拌装置である。
2009130845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）を回転させるための回転手段（５０）と、
第１軸（１０）と交差する第２軸（２０）を中心として容器（４０）を回転させるための回転手段（６０）と、
第１軸（１０）及び第２軸（２０）に直交する第３軸（３０）を回転軸として第１軸（１０）を回転させて第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度を変化させるための交差角度変化手段（７０）と、
第３軸（３０）からオフセットされた位置に保持された容器（４０）と
を備えることを特徴とする多軸回転攪拌装置。
【請求項２】
容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備える請求項１に記載の多軸回転攪拌装置。
【請求項３】
容器（４０）の数が１〜２０である請求項１又は２に記載の多軸回転攪拌装置。
【請求項４】
細胞培養用である請求項１〜３のいずれかに記載の多軸回転攪拌装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載された多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程を含むことを特徴とする培養細胞の生産方法。
【請求項６】
請求項２に記載された多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程を含み、この細胞培養する工程において、容器（４０）を回転させながら遠心力により細胞を容器（４０）の器壁付近に集めて培養液を交換することを特徴とする培養細胞の生産方法。
【請求項７】
請求項２に記載された多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程を含み、この細胞培養する工程において、容器（４０）を回転させながら容器内の気体を交換することを特徴とする培養細胞の生産方法。
【請求項８】
請求項２に記載された多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程を含み、この細胞培養する工程において、容器（４０）を回転させながら容器内の細胞を排出することを特徴とする培養細胞の生産方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多軸回転攪拌装置及びこれを用いた培養細胞の生産方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
多軸回転装置として、容器をｎ軸回転（ｎは、２以上の整数）する回転装置と、前記容器がｎ軸回転されている状態で、静止系から、前記容器へ流体を供給する流体供給装置とを備えた３次元クリノスタットが知られている（特許文献１）。【０００３】
【特許文献１】特開２００３−７０４５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の多軸回転装置では、容器内部を疑似無重力状態にすることができる反面、容器内部の攪拌効率が著しく低下するという問題がある。
本発明の目的は、容器内部を疑似微少重力状態から過重力状態にすることができ、しかも攪拌効率に優れた攪拌装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明において、「攪拌」とは、振盪（しんとう）を含む意味である。また、「疑似微少重力状態」とは、疑似無重力状態（重力の影響がない状態に近い状態）に対する意味であって、無重力とまでは行かないが重力の影響が僅かである状態に近い状態を意味する。また、「過重力状態」とは、遠心力等により重力より強い影響がある状態を意味する。【０００６】
本発明の多軸回転攪拌装置の特徴は、第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）を回転させるための回転手段（５０）と、
第１軸（１０）と交差する第２軸（２０）を中心として容器（４０）を回転させるための回転手段（６０）と、
第１軸（１０）及び第２軸（２０）に直交する第３軸（３０）を回転軸として第１軸（１０）を回転させて第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度を変化させるための交差角度変化手段（７０）と、
第３軸（３０）からオフセットされた位置に保持された容器（４０）と
を備える点を要旨とする。【０００７】
第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）を回転させるための回転手段（５０）としては、容器（４０）を回転させることができれば制限はなく、公知の回転手段が適用できる。たとえば、モーター（電気、蒸気、ガソリン又はロケット燃料等のエネルギーを機械的な回転運動に変換し伝達する装置。簡便性の観点から電気モーターが好ましい。）の回転を直接的に又は間接的に（歯車やベルト、チェーン等を介して）容器を回転させる手段が含まれる。すなわち、回転手段（５０）には、モーターや伝達具（シャフト、歯車及びベルト等）を含む。【０００８】
第１軸（１０）と交差する第２軸（２０）を中心として容器（４０）を回転させるための回転手段（６０）は、第１軸と共に容器(４０）を回転させることができれば制限はなく、公知の回転手段が適用できる。たとえば、回転手段（５０）と同様な回転手段が含まれる。【０００９】
第１軸（１０）と第２軸（２０）とは、機械的に結合され、第２軸（２０）を高速回転させた場合であっても、第１軸（１０）と第２軸（２０）とが離れないことが好ましい。第１軸（１０）と第２軸（２０）とが離れないと、容器（４０）に複雑な動作やバラエティーに富んだ動作をさらに容易に与えることできる。【００１０】
第１軸（１０）と第２軸（２０）とが離れる例としては、たとえば、回転手段（５０）として、同じ方向に回転する２本の回転ロールを用いて、この２本の回転ロール上に容器（４０）を載せて容器（４０）の回転軸と一致するように第１軸（１０）を設ける場合が含まれる。すなわち、本発明には、このような場合も含まれるが、このような場合、第２軸（２０）の回転を上げることに伴い、容器（４０）が回転ロールから離れることとなるため｛第１軸（１０）が第２軸（２０）から離れることとなるため｝、容器（４０）に与えられる動作にある程度の制限が存在する。【００１１】
回転手段（５０）と回転手段（６０）とは、同じモーター（共通するモーター）に起因する回転手段であってもよいし、別々のモーターに起因する回転手段であってもよい。【００１２】
回転手段（５０）及び／又は回転手段（６０）は、連続的な回転であってもよいし、断続的な回転であってもよく、正転及び逆転を組み合わせてもよい。【００１３】
第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度を変化させるための交差角度変化手段（７０）としては、第１軸（１０）及び第２軸（２０）に直交する第３軸（３０）を回転軸として第１軸（１０）を回転させて、第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度を変化させることができれば制限はなく、公知の交差角度変化手段が適用できる。たとえば、回転手段（５０）と同様な回転手段の他、アクチュエーター（ソレノイド、送りねじ、油圧シリンダ及び空気圧シリンダ等）等により第３軸（３０）を回転軸となるように伸縮や屈伸させる手段が含まれる。【００１４】
交差角度変化手段（７０）は、連続的な変化であってもよいし、断続的な変化であってもよく、正転及び逆転を組み合わせてもよい。【００１５】
第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度（度）としては、０〜９０が好ましく、さらに好ましくは１０〜９０、次に好ましくは２０〜９０、次に好ましくは３０〜９０、特に好ましくは４０〜９０である。なお、交差角度とは、第１軸と第２軸とが交差することによって形成される角度のうち、小さい角度を意味する（たとえば、形成される角度が９０度の場合９０度、同様に８０度と１００度の場合８０度、同様に１０度と１７０度の場合１０度）。【００１６】
容器（４０）は、第３軸（３０）からオフセットされた位置に保持されている。容器（４０）は、第２軸（２０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に保持されていてもよいし、第１軸（１０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に保持されていてもよく、第１軸（１０）、第２軸（２０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に保持されていてもよい。容器（４０）は、第２軸（２０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に保持されていることが好ましい。【００１７】
なお、オフセットとは、基準線（第１軸（１０）、第２軸（２０）及び／又は第３軸（３０）｝から一定距離離れていることを意味する。すなわち、容器（４０）は、第１軸（１０）上又は第２軸（２０）上に保持されていてもよいが、第１軸（１０）、第２軸（２０）及び第３軸（３０）の交差点上に保持されていないものである。【００１８】
第２軸（２０）が地表面に対して水平に固定され、第３軸（３０）が第２軸（２０）と直交し、第１軸（１０）が第２軸（２０）に対して交差していることが好ましい。【００１９】
容器（４０）の数には制限はないが、１〜２０個が好ましく、さらに好ましくは１〜１２個である。容器（４０）が１個の場合、容器の重心が第１軸（１０）上になるように、容器（４０）を保持することが好ましい。一方、容器（４０）が複数個の場合、第１軸（１０）を中心にして各容器を配置して（図７〜９参照）、複数個の容器群の重心が第１軸（１０）上になるように、容器群を保持することが好ましい。【００２０】
容器（４０）の形状、大きさ及び材質には制限がなく、それぞれ、用途等によって適宜決定できる。後述する細胞培養等に適用する場合、内部を観察するために透明容器又は半透明容器（材質：ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリメチルメタクリレート、ポリスチレン、ポリカーボネート、シクロオレフィンポリマー、ポリエーテルサルフォン又はガラス）であることが好ましい。【００２１】
容器（４０）の個数、形状、大きさや材質によって第１軸（１０）の位置が変動しないことが好ましい。このように第１軸（１０）の位置が変動しないと、容器（４０）に複雑な動作やバラエティーに富んだ動作をさらに容易に与えることできる。【００２２】
容器（４０）の個数、形状、大きさや材質によって第１軸（１０）の位置が変動する例としては、たとえば、回転手段（５０）として、同じ方向に回転する２本の回転ロールを用いて、この２本の回転ロール上に容器（４０）を載せて容器（４０）の回転軸と一致するように第１軸（１０）を設ける場合が含まれる。本発明には、このような場合も含まれるが、このような場合、容器（４０）の大きさを回転半径が変化するように変更すると、第１軸（１０）の位置が変更されることとなるため、容器（４０）に与えられる動作にある程度の制限が存在する。【００２３】
本発明の多軸回転攪拌装置には、さらに、容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備えることが好ましい。流体供給排出具（８０）を備えると、本発明の多軸回転攪拌装置を後述する細胞培養等に適用する場合、容器（４０）を回転攪拌状態に保ちながら、容器（４０）内に、流体（培養液、二酸化炭素ガス、細胞分散液及びこれらの混合物等）を供給することができ、また、容器（４０）を回転攪拌状態に保ちながら、容器（４０）内から流体を排出することができる（この供給及び排出は、並行又は独立して行うことができる。）。【００２４】
流体としては、流動性のある物体を意味し、液体、気体、超臨界流体、これらの（均一又は不均一）混合体、及びこれらに固体が分散した分散体等を含む意味である。【００２５】
流体供給排出具（８０）としては、容器（４０）を回転攪拌状態に保ちながら、容器（４０）内に流体を出し入れすることができる器具であれば制限なく使用でき、たとえば、＜１＞ローターリージョイント、配管及びポンプ等の組合せ、＜２＞容器（４０）と共に回転させる流体保存容器（二酸化炭素ボンベ等）、配管及びバルブ等の組合せ、＜３＞容器（４０）と共に回転させる流体保存容器、容器（４０）と共に回転させる空容器、配管及びポンプ等の組合せ、並びにこれらの組合せが含まれる。【００２６】
本発明の多軸回転攪拌装置は、各種材料等の混合等に適用できる他、細胞培養に好適である。さらに、細胞培養用多軸回転攪拌装置として適用する場合、上述したように、多軸回転攪拌装置には、さらに、容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備えることが好ましい。流体供給排出具（８０）を備えると、容器（４０）を回転攪拌状態に保ちながら、容器（４０）内に、流体（培養液、二酸化炭素ガス、細胞分散液及びこれらの混合物等）を供給することができ、また、容器（４０）を回転攪拌状態に保ちながら、容器（４０）内から流体を排出することができる（この供給及び排出は、並行又は独立して行うことができる。）。【００２７】
本発明の多軸回転攪拌装置は、自動制御するための制御装置（多軸コントローラ、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）及び演算装置等）と接続されていてもよい。制御装置と接続すると、より複雑な動作を簡便に行うことができ、また、同じ条件を再現しやすいというメリットがある。したがって、制御装置と接続すると、本発明の多軸回転攪拌装置を用いて生産又は試験等によって得られる結果（製品又は試験データ等）の品質がさらに向上する。また、さらに効率的に、生産又は試験等を行うことができる。【００２８】
本発明の多軸回転攪拌装置には、温度センサ、圧力センサ、温度調節器（冷却、加熱）、ＣＣＤカメラ、照明具（可視光、紫外光及び赤外光等）、電圧・電流供給装置及び電磁波供給装置等を備えることができる。【００２９】
温度センサ及び／又は圧力センサを備える場合、容器（４０）内の温度や圧力を計測できるように設けることが好ましい。【００３０】
温度調節器（冷却、加熱）を設ける場合、容器（４０）内の温度を調節できるように設けることが好ましい。温度調節器は、直接的に容器（４０）を加熱・冷却してもよいし、熱媒を加熱・冷却して、間接的に容器（４０）を加熱・冷却してもよい。温度調節器は温度センサと共に用いる。温度調節器及び温度センサを備えると、細胞培養用インキュベータを用いることなしに、細胞培養することができる。【００３１】
ＣＣＤカメラを設ける場合、容器（４０）内の様子を観察できるように設けることが好ましい。ＣＣＤカメラは、高速度ＣＣＤ及び赤外ＣＣＤ等のいずれでもよい。【００３２】
照明具（可視光、紫外光及び赤外光等）を設ける場合、容器（４０）内を照明できるように設けることが好ましい。照明具は、ＣＣＤカメラの照明、植物細胞の細胞培養のための光源又は光化学反応（光開始剤を用いる場合を含む。）の光源等として使用できる。【００３３】
電圧・電流供給装置及び／又は電磁波供給装置を設ける場合、容器（４０）内に電圧・電流及び／又は電磁波を印加できるように設けることが好ましい。【００３４】
本発明の培養細胞の生産方法の特徴は、上記の多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程を含む点を要旨とする。
培養液、足場及び細胞等としては、通常の細胞培養において用いるもの等が使用できる（以下、同様である。）。【００３５】
本発明の培養細胞の生産方法の特徴は、容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備える上記の多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程を含み、この細胞培養する工程において、容器（４０）を回転させながら遠心力により細胞を容器（４０）の器壁付近に集めて培養液を交換する点を要旨とする。【００３６】
このように培養液を交換する場合、第１軸（１０）又は第２軸（２０）の回転速度を上げることにより発生する遠心力により、細胞を容器（４０）の器壁付近に集めて、回転軸付近の培養液を排出すると共に、新たな培養液を供給することが好ましい（図１０参照）。この供給及び排出は、並行又は独立して行うことができる。【００３７】
培養液の交換は、連続的に行ってもよく、一定時間ごとに断続的に行ってもよい。また、細胞培養の途中で、培養液の種類を変更することもできる。
なお、交換する培養液の全てを上記の方法により交換する必要はなく、多軸回転攪拌装置から容器（４０）を取り外して、培養液を交換してもよい。【００３８】
本発明の培養細胞の生産方法の特徴は、上記の多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程を含み、この細胞培養する工程において、容器（４０）を回転させながら容器内の気体を交換する点を要旨とする。【００３９】
このように気体を交換する場合、第１軸（１０）及び／又は第３軸（３０）の傾きを調節して、容器（４０）が回転している間、常に気体で満たされた空間を作りだし、この空間から気体を排出すると共に、新たな気体を供給することが好ましい（図１１参照）。この供給及び排出は、並行又は独立して行うことができる。【００４０】
気体の交換は、連続的に行ってもよく、一定時間ごとに断続的に行ってもよい。また、細胞培養の途中で、気体の種類を変更することもできる。
なお、交換する気体の全てを上記の方法により交換する必要はなく、多軸回転攪拌装置から容器（４０）を取り外して、気体を交換してもよい。【００４１】
本発明の培養細胞の生産方法の特徴は、上記の多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程を含み、この細胞培養する工程において、容器（４０）を回転させながら容器内の細胞を排出する点を要旨とする。【００４２】
このように細胞を排出する場合、第１軸（１０）及び／又は第３軸（３０）の傾きを調節して、容器（４０）が回転している間、常に細胞を含む培養液で満たされた空間を作りだし、この空間から細胞を含む培養液を排出すると共に、気体を供給することが好ましい（図１２参照）。この供給及び排出は、並行又は独立して行うことができる。【００４３】
細胞の排出は、連続的に行ってもよく、一定時間ごとに断続的に行ってもよい。
なお、細胞の全てを上記の方法により排出する必要はなく、多軸回転攪拌装置から容器（４０）を取り外して、細胞を排出してもよい。
【発明の効果】
【００４４】
本発明の多軸回転攪拌装置は、容器内部を疑似微少重力状態から過重力状態にすることができ、しかも優れた攪拌効率を発揮する。【００４５】
本発明の多軸回転攪拌装置は、様々な攪拌動作を発現することができる。たとえば、第２軸（２０）を回転軸として、第２軸（２０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に保持された容器（４０）を往復回転させることにより、容器(４０)をレシプロ(往復)運動させることができる(図３)。また、第２軸（２０）を回転軸として、第２軸（２０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に保持された容器（４０）を往復回転させることにより、容器(４０)をロッキング(シーソー)運動させることができる(図４)。また、第１軸（１０）上に保持された容器（４０）（又は第１軸（１０）からオフセットした位置に保持された容器（４０））を回転させることにより、容器(４０)をロータリー(回転)運動させることができる(図５)。また、これらを組み合わせた運動をさせることができる。さらに、これらの運動をそれぞれ繰り返したり、ランダムに組み合わせたりすることもでき、制御装置により運動をプログラムさせることもできる。【００４６】
容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備えると、流体｛液体（培養液等）、気体（二酸化炭素ガス等）及びスラリー（細胞分散液等）等｝を回転攪拌状態を保ちながら、容器（４０）内に供給することができる。また、容器（４０）内から流体｛液体（培養液等）、気体（二酸化炭素ガス等）及びスラリー（細胞分散液等）等｝を回転攪拌状態を保ちながら、排出することができる（この供給及び排出は、並行又は独立して行うことができる。）。【００４７】
容器（４０）の数が複数個であると、複数種類の攪拌操作を一度に行うことができるほか、容器（４０）の重心を第１軸（１０）上になるようにし、かつ、第１軸（１０）、第２軸（２０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に容器（４０）を保持することができる。【００４８】
本発明の多軸回転攪拌装置は、容器内部を疑似微少重力状態から過重力状態にすることができ、しかも優れた攪拌効率を発揮するので、細胞培養用として好適である。また、再生医療の分野において、足場（血管用チューブ状足場、臓器用足場等）の形状が複雑であっても、本発明の多軸回転攪拌装置を用いると、攪拌効率に著しく優れているため、複雑な形状に追従して優れた細胞培養が実現できる。【００４９】
本発明の培養細胞の生産方法は、上記の多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養するので、疑似微少重力状態から過重力状態で細胞培養することができる。また、重力を感じる細胞（植物細胞等）について、重力の影響を変化させて細胞培養することができる。【００５０】
本発明の培養細胞の生産方法は、容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備えた上記の多軸回転攪拌装置を用いるので、容器（４０）を回転させながら遠心力により細胞を容器（４０）の器壁付近に集めて培養液を交換することが容易にできる。【００５１】
本発明の培養細胞の生産方法は、容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備えた上記の多軸回転攪拌装置を用いるので、容器（４０）を回転させながら容器内の気体の交換が容易にできる。【００５２】
本発明の培養細胞の生産方法は、容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備えた上記の多軸回転攪拌装置を用いるので、容器（４０）を回転させながら容器内の細胞を排出することが容易にできる。【００５３】
したがって、本発明の培養細胞の生産方法を適用すると、連続的に細胞を培養でき、少量から大量の細胞を生産することができる。また、再生医療の分野において、足場（血管用チューブ状足場、臓器用足場等）の形状が複雑であっても、本発明の培養細胞の生産方法を用いると、攪拌効率に著しく優れているため、複雑な形状に追従して優れた細胞培養が実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５４】
以下、図面を用いて、本発明の多軸回転攪拌装置について、さらに詳細に説明する。なお、特記しない限り、最初に説明した事項は、後の図面の説明においても共通して適用できる。【００５５】
＜図１及び２の多軸回転攪拌装置＞
図１は、本発明の多軸回転攪拌装置の一態様を模式的に示した側面図である。
図２は、本発明の多軸回転攪拌装置の一態様を模式的に示した上面図である（図１の側面図に対応する上面図である。）。【００５６】
第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）を回転させるための回転手段（５０）として、電気モーター（５１）及びカサ歯車（５２）が配置されている。電気モーター（５１）の回転は、カサ歯車（５２）を介して、容器（４０）に伝えられ、第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）が回転する。【００５７】
第１軸（１０）と交差する第２軸（２０）を中心として容器（４０）を回転させるための回転手段（６０）として、電気モーター（６１）及び歯車（６２）が配置されている。電気モーター（６１）の回転は、歯車（６２）を介して、容器（４０）に伝えられ、第２軸（２０）を中心軸として容器（４０）が回転する。この回転に伴い、第１軸（１０）及び第３軸（３０）も回転する。【００５８】
第１軸（１０）及び第２軸（２０）に直交する第３軸（３０）を回転軸として第１軸（１０）を回転させて第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度を変化させるための交差角度変化手段（７０）として、電気モーター（７１）が配置されている。電気モーター（７１）の回転は、容器（４０）、電気モーター（５１）及びカサ歯車（５２）に直接伝えられ、第３軸（３０）を中心軸として容器（４０）、電気モーター（５１）及びカサ歯車（５２）が回転して、第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度が変化する。【００５９】
容器（４０）は、第１軸（１０）上であって、第２軸（２０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に保持されている。【００６０】
＜図６の多軸回転攪拌装置＞
図６は、本発明の多軸回転攪拌装置の一態様を模式的に示した斜視図である。【００６１】
第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）を回転させるための回転手段（５０）として、電気モーター（５１）が配置されている。電気モーター（５１）の回転は、直接的に容器（４０）に伝えられ、第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）が回転する。【００６２】
第１軸（１０）と交差する第２軸（２０）を中心として容器（４０）を回転させるための回転手段（６０）として、電気モーター（６１）が配置されている。電気モーター（６１）の回転は、フレーム（９０）を介して、容器（４０）に伝えられ、第２軸（２０）を中心軸として容器（４０）が回転する。この回転に伴い、第１軸（１０）及び第３軸（３０）も回転する。【００６３】
第１軸（１０）及び第２軸（２０）に直交する第３軸（３０）を回転軸として第１軸（１０）を回転させて第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度を変化させるための交差角度変化手段（７０）として、アクチュエーター（送りねじ等）がフレーム（９０）内に配置されている。アクチュエーターの力は、容器（４０）及び電気モーター（５１）に伝えられ、第３軸（３０）を中心軸として容器（４０）及び電気モーター（５１）が回転して、第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度が変化する。【００６４】
容器（４０）は、第１軸（１０）上であって、第２軸（２０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に保持されている。【００６５】
＜図１３の多軸回転攪拌装置＞
図１３は、本発明の多軸回転攪拌装置の一態様を模式的に示した部分正面図である。【００６６】
第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）を回転させるための回転手段（５０）として、電気モーター（５１）が配置されている。電気モーター（５１）の回転は、直接的に容器（４０）に伝えられ、第１軸（１０）を中心軸として容器（４０）が回転する。【００６７】
第１軸（１０）と交差する第２軸（２０）を中心として容器（４０）を回転させるための回転手段（６０）として、電気モーター（６１）が配置されている。電気モーター（６１）の回転は、送りねじ（７２）等を介して、容器（４０）に伝えられ、第２軸（２０）を中心軸として容器（４０）が回転する。この回転に伴い、第１軸（１０）及び第３軸（３０）も回転する。【００６８】
第１軸（１０）及び第２軸（２０）に直交する第３軸（３０）を回転軸として第１軸（１０）を回転させて第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度を変化させるための交差角度変化手段（７０）として、電気モーター（７１）、送りねじ（７２）、移動ナット（７３）及びスライダー（７４）が配置されている。電気モーター（７１）の回転は、送りねじ（７２）の回転を介して移動ナット（７３）が直線移動に変換され、この移動に伴いスライダー（７４）が第２軸上（２０）を直線移動することにより、第３軸（３０）を中心軸として容器（４０）及び電気モーター（５１）が回転して、第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度が変化する。【００６９】
図１３の多軸回転攪拌装置において、送りねじ（７２）及び移動ナット（７３）は、他のアクチュエーターであってもよい。また、スライダー（７４）をアクチュエーターに変更してもよいし、スライダー（７４）をアクチュエーターに変更し、電気モーター（７１）、送りねじ（７２）及び移動ナット（７３）をスライダー（７４）にしてもよい。【００７０】
第３軸（３０）は、図１３において、第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差する点で、図面に対して垂直な線として存在する。
移動ナット（７３）は、第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度が自在に変化できるように第１軸（１０）とリンク機構（７５）により連結され、送りねじ（７２）の回転により、送りねじ（７２）上を直線移動できるように構成されている。
スライダー（７４）は、第１軸（１０）と第２軸（２０）との交差角度が自在に変化できるように第１軸（１０）とリンク機構（７５）により連結され、第２軸（２０）上を自由に直線移動できるように構成されている。【００７１】
容器（４０）は、第１軸（１０）上であって、第２軸（２０）及び第３軸（３０）のいずれからもオフセットされた位置に保持されている。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の多軸回転攪拌装置の一態様を模式的に示した側面図である。
【図２】本発明の多軸回転攪拌装置の一態様を模式的に示した上面図である（図１の側面図に対応する上面図である。）。
【図３】本発明の多軸回転攪拌装置の攪拌動作のうち、レシプロ(往復)動作を模式的に示した概念図である（図面の下側が重力方向である。）。
【図４】本発明の多軸回転攪拌装置の攪拌動作のうち、ロッキング(シーソー)動作を模式的に示した概念図である（図面の下側が重力方向である。）。
【図５】本発明の多軸回転攪拌装置の攪拌動作のうち、ロータリー(回転)動作を模式的に示した概念図である（図面の下側が重力方向である。）。
【図６】本発明の多軸回転攪拌装置の一態様を模式的に示した斜視図である。
【図７】本発明の多軸回転攪拌装置において、複数個の容器を用いる場合の容器の配置の一態様を模式的に示した斜視図である。
【図８】本発明の多軸回転攪拌装置において、複数個の容器を用いる場合の容器の配置の一態様を模式的に示した斜視図である。
【図９】本発明の多軸回転攪拌装置において、複数個の容器を用いる場合の容器の配置の一態様を模式的に示した斜視図である。
【図１０】容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備えた本発明の多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程において、容器を回転させながら遠心力により細胞を容器の器壁付近に集めて培養液を交換する様子を模式的に示した部分正面図である。
【図１１】容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備えた本発明の多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程において、容器を回転させながら容器内の気体を交換する様子を模式的に示した部分正面図である。
【図１２】容器（４０）内へ流体を出し入れするための流体供給排出具（８０）を備えた本発明の多軸回転攪拌装置を用いて細胞培養する工程において、容器を回転させながら容器内の細胞を排出する様子を模式的に示した部分正面図である。
【図１３】本発明の多軸回転攪拌装置の一態様を模式的に示した部分正面図である。
【符号の説明】
【００７３】
１０  第１軸
２０  第２軸
３０  第３軸
４０  容器
４１  容器
４２  容器
４３  容器
４４  容器
４５  容器
４６  容器
４７  容器
４８  容器
４９  容器
５１  電気モーター
５２  カサ歯車
６１  電気モーター
６２  歯車
７１  電気モーター
７２  送りねじ
７３  移動ナット
７４  スライダー
７５  リンク機構
８０  流体供給排出具
９０  フレーム
１００  ホルダー
１１０  細胞
１２０  気体
【図１】
2009130845.tif 000003
【図２】
2009130845.tif 000004
【図３】
2009130845.tif 000005
【図４】
2009130845.tif 000006
【図５】
2009130845.tif 000007
【図６】
2009130845.tif 000008
【図７】
2009130845.tif 000009
【図８】
2009130845.tif 000010
【図９】
2009130845.tif 000011
【図１０】
2009130845.tif 000012
【図１１】
2009130845.tif 000013
【図１２】
2009130845.tif 000014
【図１３】
2009130845.tif 000015
【国際調査報告】
2009130845.tif 000016
2009130845.tif 000017
2009130845.tif 000018
2009130845.tif 000019