(57)【要約】  目標駐車領域測定用センサと、運転者による位置特定用スイッチの入力との協働により、目標駐車領域を正確に特定すること。隣接車両の前方右側のコーナー部の位置が目標駐車領域測定用センサ２により検出され、その位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線１１の位置データが演算される。運転者は、自車両に設けた目印が目標駐車領域の対向側枠線１２に対してアライメントできた時に自車両を停車して、位置特定用スイッチ４を操作してＯＮする。これにより、ＯＮされた時点での車両位置に対する対向側枠線１２の位置が特定されて、特定された対向側枠線１２の位置データが演算される。
2009060688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を目標駐車領域に駐車する際、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
自車両が目標駐車領域の手前側枠線の前に差し掛かった際、隣接して駐車している隣接車両のコーナー部の位置を検出する目標駐車領域測定用センサと、
自車両が目標駐車領域の対向側枠線の前を通過するか又は停車した際、運転者により入力されて、対向側枠線の位置を特定する位置特定用スイッチと、
前記目標駐車領域測定用センサにより検出された隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線の位置データを演算し、当該手前側枠線の位置データと、前記位置特定用スイッチにより特定された対向側枠線の位置データとに基づいて、目標駐車領域の位置データを演算する演算手段と、
を具備することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記目標駐車領域測定用センサは、超音波を放射してその反射波を検出し、隣接車両の有無、及びそのコーナー部までの距離を検出する超音波センサであることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
検出波を発射してその反射波を検出し、障害物の有無、及び当該障害物までの距離を検出する駐車アシスト用センサを、更に具備することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
自車両を後退させて、目標駐車領域に駐車しようとしている際、
前記演算手段は、
前記駐車アシスト用センサにより検出した隣接車両の側方の位置データに基づいて、自車両の切り返しデータを演算することを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
少なくとも、ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバーの前進・後退操作からなる目標駐車領域へ自車両を案内する操作指示情報を、視覚又は聴覚により提示する操作指示情報提示手段を、更に具備することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
自車両を目標駐車領域に駐車する際、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
自車両が目標駐車領域の手前側枠線の前に差し掛かった際、隣接して駐車している隣接車両のコーナー部の位置を検出する第１目標駐車領域測定用センサと、
自車両が目標駐車領域から離れるように旋回した際、目標駐車領域の対向側枠線に隣接して駐車している隣接車両のコーナー部の位置を検出する第２目標駐車領域測定用センサと、
前記第１及び第２目標駐車領域測定用センサにより検出された各々の隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線の位置データと対向側枠線の位置データとを演算し、これらに基づいて、目標駐車領域の位置データを演算する演算手段と、
を具備することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
前記第１目標駐車領域測定用センサは、車両の側面に配置してあり、
前記第２目標駐車領域測定用センサは、車両の側面であって、前記第１目標駐車領域測定用センサより後方に配置してあることを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記第１及び第２目標駐車領域測定用センサは、超音波を放射してその反射波を検出し、隣接車両の有無、及びそのコーナー部までの距離を検出する超音波センサであることを特徴とする請求項６又は７に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
検出波を発射してその反射波を検出し、障害物の有無、及び当該障害物までの距離を検出する駐車アシスト用センサを、更に具備することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
自車両を後退させて、目標駐車領域に駐車しようとしている際、
前記演算手段は、
前記駐車アシスト用センサにより検出した隣接車両の側方の位置データに基づいて、自車両の切り返しデータを演算することを特徴とする請求項９に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
少なくとも、ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバーの前進・後退操作からなる目標駐車領域へ自車両を案内する操作指示情報を、視覚又は聴覚により提示する操作指示情報提示手段を、更に具備することを特徴とする請求項６乃至１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
第１に、本発明は、運転者に対して縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関し、特に、目標駐車領域測定用センサと、運転者による位置特定用スイッチの入力との協働により、目標駐車領域を正確に特定することができる駐車支援装置に関する。【０００２】
第２に、本発明は、運転者に対して縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関し、特に、１つの目標駐車領域測定用センサに加えて、もう１つの目標駐車領域測定用センサを設けることにより、検出精度の向上を図ることができる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
近年、車両を車庫入れ駐車や縦列駐車する際に、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。【０００４】
第１の先行技術として、例えば、特許文献１に於いては、自車両を駐車区画近傍に停止し、運転者が入力スイッチをＯＮして駐車意思を入力すると、その停車位置から所定の位置関係にある位置が目標駐車領域とみなされて、目標駐車領域に至る推奨経路が演算される。【０００５】
次いで、得られた推奨経路に沿って走行するために必要な舵角データが制御部に供給され、スピーカから音声で操作指示される。このように、所定の位置関係にある位置が一義的に目標駐車領域とみなされているので、駐車領域を認識するための車載カメラなどを不要にすることができる。【０００６】
上記特許文献１では、具体的に、入力スイッチは、運転席近傍に設けられ、運転者が駐車支援を望む場合には、自車両を停止させ、駐車アシスト開始ボタンを操作するようになっている。【０００７】
また、車輪速センサ及び舵角センサが設けられ、自車両の現在位置を検出し、検出した車輪速及び舵角が軌跡演算部に供給されて、現在停車位置、具体的には駐車アシスト開始ボタンを操作した位置からの自車両の移動量が演算されて、次いで、停車位置から所定の位置関係にある位置が目標駐車領域とみなされて、目標駐車領域に至る推奨経路が演算されている。【０００８】
さらに、第２の先行技術として、例えば、特許文献２に於いては、縦列駐車する際に、先ず測位センサ（超音波センサ）を用いて、車両を走行させながら駐車スペース周囲の物体を検出する。次に、車両側面から第１の距離に引かれた、車両側面に平行な基準線を境として、検出した各検出点を駐車スペースの自車両側と奥側とに分ける。【０００９】
そして、駐車スペースの自車両側にある各検出点のうち、第２の距離以上離れている検出点の間隔を駐車スペースの幅と認識する。一方、駐車スペースの自車両側にある各検出点と奥側にある各検出点の間隔からを駐車スペースの奥行きと認識する。次に、検出した駐車スペースと記憶されている車両の大きさとを比較して、そのスペースに駐車できるか否かを判定する。その後、その判定結果を報知している。【００１０】
このように、測位センサを用いて、駐車スペースの幅と奥行きとを検出し、目標駐車領域の位置を特定している。
【特許文献１】特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】特開２００７−１３１１６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、第１の先行技術に開示された駐車支援装置では、運転者によるスイッチの入力により、自車両の停車位置が特定されていると共に、車輪速センサ及び舵角センサからの検出データにより、停車位置から所定の位置関係にある位置が目標駐車領域とみなされて目標駐車領域に至る推奨経路が演算されている。【００１２】
従って、運転者は、目標駐車領域と所定関係にある位置に、自車両を停車しなければ、自車両と目標駐車領域との関係がずれてしまい、正確な目標駐車領域に駐車することができなくなってしまう。特に、運転に不慣れな者にとっては、このような駐車支援装置を使いこなすのは極めて困難である。【００１３】
加えて、使用しているセンサは、車輪速センサ及び舵角センサのみであり、自車両の位置や移動軌跡等が検出されているのみであり、目標駐車領域そのものは、何ら検出されていない。その結果、目標駐車領域の位置データそのものの精度も悪く、目標駐車領域への正確な駐車はますます困難となっている。【００１４】
なお、カメラにより撮影された画像により目標駐車領域を検出する駐車支援装置も開発されているが、装置構成が複雑であり、また、画像処理も必要であり、製造コストの高騰を招来するといった懸念もある。【００１５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、目標駐車領域測定用センサと、運転者による位置特定用スイッチの入力との協働により、目標駐車領域を正確に特定することができると共に、製造コストの高騰を招来することなく構成が極めて簡易である駐車支援装置を提供することを第１の目的とする。【００１６】
さらに、第２の先行技術に開示された駐車支援装置では、例えば車庫入れ駐車の際、自車両は、駐車時の前進・後退の移動距離を極力少なくするため、目標駐車領域から離れるように旋回することが多々ある。【００１７】
このような場合、車両前方に配置した目標駐車領域測定用センサは、隣接して駐車している駐車車両の前方コーナー部から離れてしまい、その結果、検出精度が低下してしまうといったことがある。【００１８】
なお、カメラにより撮影された画像により目標駐車領域を検出する駐車支援装置も開発されているが、装置構成が複雑であり、また、画像処理も必要であり、製造コストの高騰を招来するといった懸念もある。【００１９】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、１つの目標駐車領域測定用センサに加えて、もう１つの目標駐車領域測定用センサを設けることにより、検出精度の向上を図ることができると共に、製造コストの高騰を招来することなく構成が極めて簡易である駐車支援装置を提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
上述した第１の目的を達成するため、本発明に係る駐車支援装置は、自車両を目標駐車領域に駐車する際、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
自車両が目標駐車領域の手前側枠線の前に差し掛かった際、隣接して駐車している隣接車両のコーナー部の位置を検出する目標駐車領域測定用センサと、
自車両が目標駐車領域の対向側枠線の前を通過するか又は停車した際、運転者により入力されて、対向側枠線の位置を特定する位置特定用スイッチと、
前記目標駐車領域測定用センサにより検出された隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線の位置データを演算し、当該手前側枠線の位置データと、前記位置特定用スイッチにより特定された対向側枠線の位置データとに基づいて、目標駐車領域の位置データを演算する演算手段と、
を具備することを特徴とする。【００２１】
また、本発明は、好適には、前記目標駐車領域測定用センサは、超音波を放射してその反射波を検出し、隣接車両の有無、及びそのコーナー部までの距離を検出する超音波センサであることを特徴とする。【００２２】
さらに、本発明は、好適には、検出波を発射してその反射波を検出し、障害物の有無、及び当該障害物までの距離を検出する駐車アシスト用センサを、更に具備することを特徴とする。【００２３】
さらに、本発明は、好適には、自車両を後退させて、目標駐車領域に駐車しようとしている際、前記演算手段は、前記駐車アシスト用センサにより検出した隣接車両の側方の位置データに基づいて、自車両の切り返しデータを演算することを特徴とする。【００２４】
さらに、本発明は、好適には、少なくとも、ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバーの前進・後退操作からなる目標駐車領域へ自車両を案内する操作指示情報を、視覚又は聴覚により提示する操作指示情報提示手段を、更に具備することを特徴とする。【００２５】
上述した第２の目的を達成するため、本発明に係る駐車支援装置は、自車両を目標駐車領域に駐車する際、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
自車両が目標駐車領域の手前側枠線の前に差し掛かった際、隣接して駐車している隣接車両のコーナー部の位置を検出する第１目標駐車領域測定用センサと、
自車両が目標駐車領域から離れるように旋回した際、目標駐車領域の対向側枠線に隣接して駐車している隣接車両のコーナー部の位置を検出する第２目標駐車領域測定用センサと、
前記第１及び第２目標駐車領域測定用センサにより検出された各々の隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線の位置データと対向側枠線の位置データとを演算し、これらに基づいて、目標駐車領域の位置データを演算する演算手段と、
を具備することを特徴とする。【００２６】
また、本発明は、好適には、前記第１目標駐車領域測定用センサは、車両の側面に配置してあり、
前記第２目標駐車領域測定用センサは、車両の側面であって、前記第１目標駐車領域測定用センサより後方に配置してあることを特徴とする。【００２７】
さらに、本発明は、好適には、前記第１及び第２目標駐車領域測定用センサは、超音波を放射してその反射波を検出し、隣接車両の有無、及びそのコーナー部までの距離を検出する超音波センサであることを特徴とする。【００２８】
さらに、本発明は、好適には、検出波を発射してその反射波を検出し、障害物の有無、及び当該障害物までの距離を検出する駐車アシスト用センサを、更に具備することを特徴とする。【００２９】
さらに、本発明は、好適には、自車両を後退させて、目標駐車領域に駐車しようとしている際、前記演算手段は、前記駐車アシスト用センサにより検出した隣接車両の側方の位置データに基づいて、自車両の切り返しデータを演算することを特徴とする。【００３０】
さらに、本発明は、好適には、少なくとも、ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバーの前進・後退操作からなる目標駐車領域へ自車両を案内する操作指示情報を、視覚又は聴覚により提示する操作指示情報提示手段を、更に具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３１】
請求項１に係る発明によれば、目標駐車領域測定用センサにより検出された隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線の位置データを演算し、当該手前側枠線の位置データと、位置特定用スイッチにより特定された対向側枠線の位置データとに基づいて、目標駐車領域の位置データを演算することができる。【００３２】
従って、目標駐車領域測定用センサと、運転者による位置特定用スイッチの入力との協働により、目標駐車領域を正確に特定することができると共に、製造コストの高騰を招来することなく構成が極めて簡易である。【００３３】
さらに、請求項６に係る発明によれば、第１及び第２目標駐車領域測定用センサにより検出された各々の隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線の位置データと対向側枠線の位置データとを演算し、これらに基づいて、目標駐車領域の位置データを演算している。【００３４】
すなわち、車両前方側の第１目標駐車領域測定用センサの検出精度が低下して検出できなくなる領域を、第２目標駐車領域測定用センサにより検出して、第１目標駐車領域測定用センサを補完している。【００３５】
従って、１つの目標駐車領域測定用センサに加えて、もう１つの目標駐車領域測定用センサを設けることにより、検出精度の向上を図ることができると共に、製造コストの高騰を招来することなく構成が極めて簡易である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の模式的平面図であり、（ｂ）は、当該駐車支援装置のブロック図である。
【図２】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置により、自車両に対する目標駐車領域を特定する際の工程図である。
【図３】図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した工程図により、自車両に対する目標駐車領域を特定する際のフローチャートである。
【図４】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置により、車庫入れ駐車をする際の工程図である。
【図５】図４（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した工程図により、車庫入れ駐車をする際のフローチャートである。
【図６】（ａ）は、本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の模式的平面図であり、（ｂ）は、当該駐車支援装置のブロック図である。
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ、本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置により、自車両に対する目標駐車領域を特定する際の工程図である。
【図８】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ、本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置により、自車両に対する目標駐車領域を特定する際の工程図である。
【図９】図７及び図８の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した工程図により、自車両に対する目標駐車領域を特定する際のフローチャートである。
【図１０】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ、本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置により、車庫入れ駐車をする際の工程図である。
【図１１】図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した工程図により、車庫入れ駐車をする際のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１  駐車アシスト用センサ
２  駐車領域測定用センサ
３  車両各種センサ
４  位置特定用スイッチ
５  コントロールユニット
６  ディスプレイ
７  スピーカ
１１  手前側枠線
１２  対向側枠線
２ａ  第１目標駐車領域測定用センサ
２ｂ  第２目標駐車領域測定用センサ
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置を図面を参照しつつ説明する。【００３９】
図１（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の模式的平面図であり、（ｂ）は、当該駐車支援装置のブロック図である。【００４０】
図１（ａ）に示すように、車両には、その前側に、４つの駐車アシスト用センサ１が配置してあり、その後側に、４つの駐車アシスト用センサ１が配置してある。また、車両の前側で両側方には、一対の駐車領域測定用センサ２が配置してある。【００４１】
これら駐車アシスト用センサ１及び駐車領域測定用センサ２は、超音波を発射してその反射波を検出し、障害物の有無、及び障害物までの距離を検出する超音波センサである。駐車アシスト用センサ１及び駐車領域測定用センサ２は、超音波センサを用いているが、これに限らず、例えば、ミリ波センサ又はマイクロ波センサ等のレーダセンサを用いてもよい。【００４２】
さらに、車両各種センサ３として、角センサが自車両に設置され、運転者によるステアリングの操舵量を検出するものである。また、車輪速センサが自車両に設置され、車輪の回転量を検出することにより、自車両の移動量を検出するものである。また、ヨーレートセンサが自車両に設置され、自車両の向き（進行方向）を検出するものである。【００４３】
さらに、自車両の運転席近傍には、後述するように、自車両が目標駐車領域の対向側枠線１２（図２）の前を通過するか又は停車した際、運転者により入力されて、対向側枠線の位置を特定する位置特定用スイッチ４が配置してある。【００４４】
位置特定用スイッチ４は、例えば、自車両に設けた目印が目標駐車領域の対向側枠線１２に対してアライメントできた時に、運転者が操作してＯＮするようになっている。これにより、ＯＮされた時点での車両位置に対する対向側枠線１２の位置が特定される。【００４５】
図１（ｂ）に示すように、上述した駐車アシスト用センサ１、駐車領域測定用センサ２、車両各種センサ３、及び位置特定用スイッチ４からの検出データは、コントロールユニット５に入力される。【００４６】
コントロールユニット５は、例えば、演算処理、制御処理等を行なうＣＰＵ、制御プログラム等が格納されるＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ等から構成してある。【００４７】
このコントロールユニット５では、後述するように、目標駐車領域へ自車両を案内する自車両の操作指示情報（ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバー操作（リバース位置Ｒ、ドライブ位置Ｄ等））が演算される。これら操作指示情報は、視覚又は聴覚により認識できるように、車両内に設けたディスプレイ６により表示され、又は、スピーカ７により音声により運転者に伝えられる。【００４８】
さらに、本実施の形態では、コントロールユニット５に於いて、目標駐車領域測定用センサ２により検出された隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線１１（図２）の位置データを演算し、この手前側枠線１１の位置データと、位置特定用スイッチ４により特定された対向側枠線１２の位置データとに基づいて、目標駐車領域の位置データを演算するようになっている。【００４９】
図２（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置により、自車両に対する目標駐車領域を特定する際の工程図である。【００５０】
図３は、図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した工程図により、自車両に対する目標駐車領域を特定する際のフローチャートである。【００５１】
図２（ａ）に示すように、自車両が目標駐車領域の手前側枠線１１の前に差し掛かった際、隣接した駐車領域に、車両が存在するか否かが検出される（ステップ１０１）。【００５２】
隣接駐車領域に車両が存在する場合には、図２（ｂ）に示すように、この隣接車両の前方右側のコーナー部の位置が目標駐車領域測定用センサ２により検出される（ステップ１０２）。【００５３】
隣接車両のコーナー部の位置が検出された場合、コントロールユニット５において、隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線１１の位置データが演算される（ステップ１０３）。【００５４】
次いで、図２（ｃ）に示すように、運転者は、自車両に設けた目印が目標駐車領域の対向側枠線１２に対してアライメントできた時に自車両を停車する。自車両が停止したか否かが例えば車輪速センサにより検出される（ステップ１０４）。【００５５】
自車両の目印が目標駐車領域の対向側枠線１２に対してアライメントして自車両が停車している場合には、運転者は、位置特定用スイッチ４を操作してＯＮする（ステップ１０５）。これにより、ＯＮされた時点での車両位置に対する対向側枠線１２の位置が特定されて、特定された対向側枠線１２の位置データが演算される（ステップ１０６）。【００５６】
なお、この対向側枠線１２の位置の特定の際、自車両を停車することなく、徐行等により対向側枠線１２の前を通過しながら、運転者が目印を対向側枠線１２に対してアライメントしながら位置特定用スイッチ４を操作してＯＮしてもよい。【００５７】
次いで、ステップ１０７において、手前側枠線１１の位置データと、対向側枠線１２の位置データとに基づいて、目標駐車領域の位置データが演算される。【００５８】
このように、本実施の形態では、目標駐車領域測定用センサ２と、運転者による位置特定用スイッチ４の入力との協働により、目標駐車領域を正確に特定することができると共に、製造コストの高騰を招来することなく構成が極めて簡易である。【００５９】
また、目標駐車領域測定用センサ２により検出するポイントが一箇所であっても、駐車支援を可能にしている。【００６０】
さらに、運転に不慣れな初心者であっても、容易に駐車が可能となる。さらに、駐車にかかる所要時間を短縮することができる。【００６１】
図４（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置により、車庫入れ駐車をする際の工程図である。【００６２】
図５は、図４（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した工程図により、車庫入れ駐車をする際のフローチャートである。【００６３】
先ず、概略的には、コントロールユニット５により、駐車支援の開始位置から、目標駐車領域までの最適な車両軌道が演算される。この演算された車両軌道で自車両が走行する車両操作指示情報がディスプレイ６等に表示される。したがって、運転者は、ディスプレイ６等に表示された車両操作指示情報に基づいて、車両操作を行なうことで、自車両を目標駐車領域に容易に駐車することができる。【００６４】
図４（ａ）に示すように、図２（ｃ）に示した自車両の位置から左旋回して駐車支援の開始位置に停車する。【００６５】
ステップ２０１〜２０３において、目標駐車領域が測定され、それが検出され、運転者の意思が確認された場合には、ステップ３０１において、駐車支援がスタートする。この際、駐車支援の開始位置から、目標駐車領域までの最適な車両軌道が演算されている。【００６６】
ステップ３０２において、後退又は前進が指示され、ステップ３０３において、駐車支援の開始位置が適切か否かが判断される。【００６７】
適切である場合には、ステップ３０４において、オートマッチックのギヤがＤレンジ又はＲレンジに指示され、ステップ３０５において、Ｄレンジ又はＲレンジに切換られたか否かが判断される。【００６８】
ステップ３０６において、ステアリングの操舵量が指示され、次いで、ステップ３０７において、その操舵量が適切か否かが判断される。操舵量が適切である場合には、ステップ３０８において、前進又は後退が指示される。これにより、図４（ｂ）に示すように、自車両は、後退しながら目標駐車領域内に進入する。【００６９】
ステップ３０９において、自車両が所定の走行量だけ移動したか否かが判断される。ステップ３１０において、自車両が所定の走行量だけ移動している場合には、停車が指示される。ステップ３１１において、図４（ｃ）に示すように、自車両が最終的に目標駐車位置に停車しているかが確認される。【００７０】
なお、図４（ｂ）に示すように、自車両を後退させて、目標駐車領域に駐車しようとしている際、手前側の隣接車両の位置と、手前側枠線１１の位置とが必ずしも正確に検出されていない場合がある。【００７１】
そのような場合には、駐車アシスト用センサ１により検出した隣接車両の側方の位置データに基づいて、自車両の切り返しデータを演算し、これにより、自車両の切り返しを行う車両操作指示情報を補正してもよい。【００７２】
これにより、駐車アシスト中に、周辺物体の位置によって、駐車奇跡の変更が可能となる。【００７３】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されず、種々変形可能である。【００７４】
上述した第１の実施の形態では、車両操作指示情報を表示して、運転者がステアリング等を操作しながらの駐車支援である。しかし、運転者がステアリング等の操作を行うことなく、自車両を目標駐車領域に自動的に駐車させる自動制御による駐車支援を行なってもよい。【００７５】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置を図面を参照しつつ説明する。【００７６】
図６（ａ）は、本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の模式的平面図であり、（ｂ）は、当該駐車支援装置のブロック図である。【００７７】
図６（ａ）に示すように、車両には、その前側に、４つの駐車アシスト用センサ１が配置してあり、その後側に、４つの駐車アシスト用センサ１が配置してある。【００７８】
また車両の前側で両側方には、一対の第１駐車領域測定用センサ２ａが配置してあり、車両の後側で両側方には、一対の第２駐車領域測定用センサ２ｂが配置してある。【００７９】
これら駐車アシスト用センサ１と第１及び第２駐車領域測定用センサ２ａ，２ｂは、超音波を発射してその反射波を検出し、障害物の有無、及び障害物までの距離を検出する超音波センサである。駐車アシスト用センサ１と第１及び第２駐車領域測定用センサ２ａ，２ｂは、超音波センサを用いているが、これに限らず、例えば、ミリ波センサ又はマイクロ波センサ等のレーダセンサを用いてもよい。【００８０】
さらに、車両各種センサ３として、角センサが自車両に設置され、運転者によるステアリングの操舵量を検出するものである。また、車輪速センサが自車両に設置され、車輪の回転量を検出することにより、自車両の移動量を検出するものである。また、ヨーレートセンサが自車両に設置され、自車両の向き（進行方向）を検出するものである。【００８１】
図６（ｂ）に示すように、上述した駐車アシスト用センサ１、第１及び第２駐車領域測定用センサ２ａ，２ｂ、及び車両各種センサ３からの検出データは、コントロールユニット５に入力される。【００８２】
コントロールユニット５は、例えば、演算処理、制御処理等を行なうＣＰＵ、制御プログラム等が格納されるＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ等から構成してある。【００８３】
このコントロールユニット５では、後述するように、目標駐車領域へ自車両を案内する自車両の操作指示情報（ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバー操作（リバース位置Ｒ、ドライブ位置Ｄ等））が演算される。これら操作指示情報は、視覚又は聴覚により認識できるように、車両内に設けたディスプレイ６により表示され、又は、スピーカ７により音声により運転者に伝えられる。【００８４】
さらに、第２の実施の形態では、コントロールユニット５に於いて、第１及び第２目標駐車領域測定用センサ２ａ，２ｂにより検出された各々の隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線１１（図７）の位置データと対向側枠線１２（図７）の位置データとを演算し、これらに基づいて、目標駐車領域の位置データを演算するようになっている。【００８５】
図７及び図８の（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ、本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置により、自車両に対する目標駐車領域を特定する際の工程図である。【００８６】
図９は、図７及び図８の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した工程図により、自車両に対する目標駐車領域を特定する際のフローチャートである。【００８７】
図７（ａ）に示すように、自車両が目標駐車領域の手前側枠線１１の前に差し掛かった際、隣接した駐車領域に、車両が存在するか否かが第１目標駐車領域測定用センサ２ａにより検出される（ステップ１０１）。【００８８】
隣接駐車領域に車両が存在する場合には、図７（ｂ）に示すように、この隣接車両の前方右側のコーナー部の位置が第１目標駐車領域測定用センサ２ａにより検出される（ステップ１０２）。【００８９】
隣接車両のコーナー部の位置が検出された場合、コントロールユニット５において、隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線１１の位置データが演算される（ステップ１０３）。【００９０】
次いで、図７（ｃ）に示すように、駐車時の前進・後退の移動距離を極力少なくするため、自車両が左旋回する。【００９１】
対向側枠線１２に隣接した隣接車両の前方左側のコーナー部の位置が第１目標駐車領域測定用センサ２ａにより検出されようとする（ステップ１０４）。【００９２】
この第１目標駐車領域測定用センサ２ａにより検出された場合（ＹＥＳの場合）には、隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の対向側枠線１２の位置データが演算される（ステップ１０５）。【００９３】
次いで、ステップ１０８において、手前側枠線１１の位置データと、対向側枠線１２の位置データとに基づいて、目標駐車領域の位置データが演算される。【００９４】
しかしながら、ステップ１０４において、第１目標駐車領域測定用センサ２ａにより検出されなかった場合（ＮＯの場合）には、図８（ａ）（ｂ）に示すように、自車両が旋回しながら、対向側枠線１２に隣接した隣接車両の前方左側のコーナー部の位置が第２目標駐車領域測定用センサ２ｂにより検出される（ステップ１０６）。【００９５】
この第２目標駐車領域測定用センサ２ｂにより検出された場合（ＹＥＳの場合）には、隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の対向側枠線１２の位置データが演算される（ステップ１０７）。次いで、ステップ１０８において、手前側枠線１１の位置データと、対向側枠線１２の位置データとに基づいて、目標駐車領域の位置データが演算される。【００９６】
このように、本実施の形態では、車両前方側の第１目標駐車領域測定用センサ２ａの検出精度が低下して検出できなくなる領域を、第２目標駐車領域測定用センサ２ｂにより検出して、第１目標駐車領域測定用センサ２ａを補完している。【００９７】
従って、１つの目標駐車領域測定用センサ２ａに加えて、もう１つの目標駐車領域測定用センサ２ｂを設けることにより、検出精度の向上を図ることができると共に、製造コストの高騰を招来することなく構成が極めて簡易である。【００９８】
図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ、本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置により、車庫入れ駐車をする際の工程図である。【００９９】
図１１は、図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した工程図により、車庫入れ駐車をする際のフローチャートである。【０１００】
先ず、概略的には、コントロールユニット５により、駐車支援の開始位置から、目標駐車領域までの最適な車両軌道が演算される。この演算された車両軌道で自車両が走行する車両操作指示情報がディスプレイ６等に表示される。したがって、運転者は、ディスプレイ６等に表示された車両操作指示情報に基づいて、車両操作を行なうことで、自車両を目標駐車領域に容易に駐車することができる。【０１０１】
図１０（ａ）に示すように、図８（ｃ）に示した自車両の位置から左旋回して駐車支援の開始位置に停車する。【０１０２】
ステップ２０１〜２０３において、目標駐車領域が測定され、それが検出され、運転者の意思が確認された場合には、ステップ３０１において、駐車支援がスタートする。この際、駐車支援の開始位置から、目標駐車領域までの最適な車両軌道が演算されている。【０１０３】
ステップ３０２において、後退又は前進が指示され、ステップ３０３において、駐車支援の開始位置が適切か否かが判断される。【０１０４】
適切である場合には、ステップ３０４において、オートマッチックのギヤがＤレンジ又はＲレンジに指示され、ステップ３０５において、Ｄレンジ又はＲレンジに切換られたか否かが判断される。【０１０５】
ステップ３０６において、ステアリングの操舵量が指示され、次いで、ステップ３０７において、その操舵量が適切か否かが判断される。操舵量が適切である場合には、ステップ３０８において、前進又は後退が指示される。これにより、図１０（ｂ）に示すように、自車両は、後退しながら目標駐車領域内に進入する。【０１０６】
ステップ３０９において、自車両が所定の走行量だけ移動したか否かが判断される。ステップ３１０において、自車両が所定の走行量だけ移動している場合には、停車が指示される。ステップ３１１において、図１０（ｃ）に示すように、自車両が最終的に目標駐車位置に停車しているかが確認される。【０１０７】
なお、図１０（ｂ）に示すように、自車両を後退させて、目標駐車領域に駐車しようとしている際、手前側の隣接車両の位置と、手前側枠線１１の位置とが必ずしも正確に検出されていない場合がある。【０１０８】
そのような場合には、駐車アシスト用センサ１により検出した隣接車両の側方の位置データに基づいて、自車両の切り返しデータを演算し、これにより、自車両の切り返しを行う車両操作指示情報を補正してもよい。【０１０９】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されず、種々変形可能である。【０１１０】
上述した第２の実施の形態では、車両操作指示情報を表示して、運転者がステアリング等を操作しながらの駐車支援である。しかし、運転者がステアリング等の操作を行うことなく、自車両を目標駐車領域に自動的に駐車させる自動制御による駐車支援を行なってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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