(57)【要約】  本発明は、貫通可能である、対象物（３０）を把持し、保持し更に開放するための装置に関する。装置は、お互いから所定の距離で設置された針の長手方向において、中心軸線を有する少なくとも２つの針（１，２）を具備する。少なくとも１つの駆動ユニットは、針（１，２）に接続して、これらの針を伸張位置と収縮位置との間で駆動する。針の中心軸線の少なくとも１つは、この針が伸張位置にある場合に、円の一部を形成する。更に本発明は、貫通可能である、対象物（３０）を把持し、保持し更に開放するための方法を開示する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
貫通することにより、食物品を把持し、保持し更に開放するための装置であって、
長手方向の中心軸線を有する少なくとも２つの針（１，２）と、
前記針（１，２）に接続してこれらの針を伸張位置と収縮位置との間で駆動するアクチュエータと、を具備する装置において、
前記針は、ガイド内に設置されており、各前記針は曲線形状であり、
前記針の前記長手方向の中心軸線は、幾何学的中心軸線を有する円の一部を形成しており、
前記針（１，２）は、各前記針それぞれの中心軸線により規定される円経路に沿って、伸張位置と収縮位置との間で駆動されるように形成されており、
前記針は、それらが部分的に又は完全に伸張する場合に、お互いに向かって指す、ことを特徴とする装置。
【請求項２】
少なくとも２つの前記針（１，２）の軸線は、円の一部を形成しており、少なくとも２つの前記針（１，２）は、２つの異なる経路に沿って、前記伸張位置と前記収縮位置との間で移動する、ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記針の少なくとも２つは、同じ平面内にあることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項４】
各前記針（１，２）は、オフセットした平面内に設けられており、前記平面は、平行であることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記針の回転の幾何学的軸線は、一致することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項６】
該装置は、
中心軸線及び二重の曲線内面を有する少なくとも１つのシリンダ（６）と、
二重の曲線外面を有していて且つ各シリンダ（６）内に設置される、ピストン（７）と、を更に具備しており、
前記ピストン（７）は、前記針（１，２）に接続して、前記ピストン（７）及び前記シリンダ（６）は、前記アクチュエータを形成する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
前記シリンダ（６）の少なくとも１つの中心軸線は、前記少なくとも１つの針（１，２）の中心軸線と一致することを特徴とする請求項６に記載の装置。
【請求項８】
各シリンダ（６）は、平行な平面側部と、圧力媒体を案内するための開口（１２，１３，１４）と、を有する少なくとも２つのモジュール部（４ａ，４ｂ）具備する、モジュールとして形成されており、
前記モジュール部（４ａ，４ｂ）は、ハウジング（３）内に設置されて、使用されるべき多数の前記針（１，２）に対応する多数のモジュールは、並置された状態で組み立てられて、開口は、お互いに隣接して圧力媒体を案内する、ことを特徴とする請求項６又は７に記載の装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の装置を少なくとも２つ具備する把持要素であって、
ロボットに取り付けるための板（３２）と、各装置及び前記板（３２）に取り付けられるための制御可能な各装置のための線型アクチュエータ（３１）と、を更に具備するので、前記把持要素は、持ち上げられるべき対象物（３０２）の形状に適合可能である、ことを特徴とする把持要素。
【請求項１０】
貫通可能である、対象物（３０）を、請求項９に記載の装置により、把持し、保持し更に開放するための方法であって、
取り扱われるべき前記対象物（３０）の上でロボットに取り付けられるための前記板（３２）を設置する手順と；
取り扱われるべき前記対象物（３０）に向かって前記装置を導く手順と；
取り扱われるべき前記対象物（３０）に隣接するように、前記アクチュエータ（３１）により、前記装置を制御する手順と；
少なくとも２つの針（１，２）を、前記収縮位置から前記伸張位置へ駆動し、更に前記対象物（３０）内へ駆動する手順と、
前記対象物（３０）を所望の位置へ操作する手順と、更に
少なくとも２つの針（１，２）を、前記伸張位置から前記収縮位置へ駆動し、更に前記対象物（３０）から外へ駆動する手順と、
を具備することを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば魚又は肉の切り身等の非剛性対象（物）を取り扱うための装置に関する。針（ニードル）把持機は、特定のパターンに従って且つ決められた方向で対象物に針を貫通することにより、対象物を把持する。それにより、針把持機又はツール（工具）と対象物との間の固定を実施する。更には、対象を、把持し、保持し更に開放するための方法が開示される。
【背景技術】
【０００２】
何らかの製品を機械的に取り扱うことは、場合によって、複雑であり、従ってその様な製品は、通常人の手で取り扱われる。取り扱うのが困難な製品の例は、魚の切り身、鶏肉の切り身又は別のより小さな肉片である。手による取り扱いは、例えば、梱包に関連して実施される。手による梱包には、幾つかの短所がある。第１の短所は、明白であり、さもなければ機械的に実施可能であった手作業に関係する。別の問題は、その様な手によるオペレーション（作業）ではしばしば不具合を生じることである。梱包作業において、例えば、切り身片を深い吸引又は真空梱包機械に供給する場合に、失敗が頻繁に発生するが、その理由は、オペレータが、上箔と下箔を製品の周りに接着させる、接着面に液体をこぼすので、真空のロス（損失）が発生するからである。現在は従って、多数の包みを再解放し、最梱包する必要がある。このことは、梱包機械において、オペレータにとっての遅れになる。本発明によるロボット及び把持機（グリッパ）を使用することにより、機械は、これらの問題が回避されるような状態で制御可能である。
【０００３】
同様な問題が、特には食物産業等の、多くの分野で見られる。
【０００４】
柔らかく且つ容易に貫通可能な材料を取り扱うための針把持機は、例えば、JP56136729Aに示されており、前記文献は、騒音低減のための棒形状の発泡体又はクッションを取り扱うための装置に係わり、そこでは、平行な針のグループ（群）が、発泡体内に導かれて、その後平行な針の別のグループが発泡体内に挿入されて、その後、発泡体が固定される要素から、発泡体は移動可能である。
【発明の開示】
【０００５】
特には、貫通可能な食物品である、貫通可能な対象物を把持し、保持し更に開放するための装置は、少なくとも１つの針を具備する。針は、尖った先端を有しても良い。アクチュエータ又は駆動ユニットは、針に接続して、伸張位置と引き込み位置との間で、針を駆動する。針はガイド（案内部）に設置されており、各針は曲げられる。針の長手方向の中心軸線は、幾何学的中心軸線を有する、円の一部を形成する。針は、各針の中心軸線によりそれぞれ規定される円形路に沿って、伸張位置と引き込み位置との間で駆動されるように形成される。尖った先端部は、これらが部分的又は完全に伸張した場合に、お互いを指す。
【０００６】
その軸線が円の一部を形成する、針の少なくとも１つは、この針の中心軸線に実質的に一致する経路に沿って、伸張位置と引き込み位置との間で移動しても良い。
【０００７】
前記少なくとも２つの針は、これらが伸張位置にある場合に、円の一部を形成する、中心軸線を具備しても良く、少なくとも２つの針の動きの経路は、針のそれぞれの中心軸線に一致しても良い。
【０００８】
針は、別個の平面に設置されても良く、これらの平面は、平行であっても良い。
【０００９】
少なくとも２つの針は、同じ平面に設置されても良い。
【００１０】
少なくとも２つの針は、各々が回転軸線を規定する、各円形経路に沿って、伸張位置と引き込み位置との間で駆動されるように形成されても良く、針の伸張において、これらは、回転軸線周りの各方向において、円形経路に沿って導かれても良い。
【００１１】
針の回転軸線の幾何学的形状は、一致しても良い。
【００１２】
本発明による装置は、中心軸線及び二重の曲線内面を有する少なくとも１つのシリンダを更に具備しても良い。二重の曲線外面を有するピストンは、この場合各シリンダ内に設置されて、針に接続して、ピストン及びシリンダは、駆動ユニットを形成し、シリンダ内に圧力媒体を供給することにより、伸張位置と収縮位置との間で、針を駆動しても良い。ピストンは、球形状を有しても良く、ガスケットのための凹状の中央周辺部を有する球形状を有しても良く、あるいは短いトラス（円環形）の形であっても良い。
【００１３】
少なくとも１つのシリンダの中心軸線は、少なくとも１つの針の中心軸線と一致しても良い。
【００１４】
各シリンダは、平行な平面側部と、圧力媒体を案内するための開口と、を有する少なくとも２つのモジュール要素を具備する、モジュールとして形成されても良い。モジュール要素は、ハウジング内に設置されるので、多数のモジュールは、使用されるべき多数の針に対応しても良い。モジュール要素は、並置された状態で組み立てられても良く、それにより開口は、お互いに隣接して圧力媒体を案内しても良い。
【００１５】
更に本発明は、把持要素を規定しており、把持要素は、少なくとも２つの把持デバイスを具備しても良く、ロボットに取り付けるための板と、各装置及び板（３２）に取り付けられるための制御可能な各装置のための線型アクチュエータと、を更に具備しても良いので、把持要素は、持ち上げられるべき対象物の形状に適合しても良い。
【００１６】
貫通可能である、対象物を、把持し、保持し更に開放するための方法は、取り扱われるべき対象物の上でロボットに取り付けられるための板を設置する手順とを具備しても良い。装置は、取り扱われるべき対象物に向かって導かれても良い。装置は、取り扱われるべき対象物に隣接する位置に、線型アクチュエータにより制御されても良く、少なくとも２つの針は、収縮位置から伸張位置へと、更に対象物内部へ同時に駆動されても良い。対象物はその後、所望の位置へと操作されて、針を、収縮位置へ案内することにより開放される。
【００１７】
針は、平行な複数の平面に設置されて、お互いに向かって動くと既に説明されている。しかし針はまた、同じ平面においてお互いに向かうように形成可能である。この実施の形態において、針は、それらが衝突しないように、お互いからある距離をもって設置されることが好ましい。針が異なる平面に配置される場合に、これらの針は、それらがお互いに交差するか又は重なるように伸張しても良い。駆動アセンブリを固定するためのハウジングは、針が伸張位置と収縮位置との間で１つ又は複数のハウジング内へ導入され且つそのハウジングから引き出されても良いように、剛性の下面を具備しても良い。
【００１８】
装置は例えば、針が伸張位置にある場合に、４つの平行な平面に配置される４つの針を具備しても良い。針間の距離は、持ち上げられるべき対象物に適合するように変化しても良い。
【００１９】
ハウジングは、針のためのガイドを形成する、開口を具備しても良い。
ハウジングは、持ち上げられるべき要素に対面する曲面を具備しても良い。
【００２０】
装置は、固定要素を介して、ロボットに取り付けられるように形成されても良い。
【００２１】
駆動ユニットは、空圧式シリンダであっても良く、モジュール要素及び端部片における開口は、圧力空気源及び空圧駆動ユニットに接続する、圧力空気用マニフォールドを形成しても良い。
【００２２】
針は、伸張位置と収縮位置との間で同時に駆動されても良い。
【００２３】
例えば魚の切り身等の、貫通可能な対象物を移動するための方法は、コンベアベルトに切り身を設置する手順と、切り身の位置を、カメラ、光学的センサ、圧力素子又は同様な素子により検知する手順と、本発明による装置を有するロボットを制御する、マイクロプロセッサに位置データを伝送する手順と、該装置を切り身の上に案内して、ロボットにより、切り身に隣接する装置の下面を案内する手順と、針を切り身内に同時に案内する手順と、ロボットにより、装置を介して切り身を持ち上げる手順と、ロボットにより、所望の位置に切り身を設置する手順と、針を切り身から外に実質的に同時に引き抜いて切り身を所望の位置に離す手順と、を具備しても良い。その様なシステム（装置）は、圧力流体源と、コンピュータ制御式電気弁と、圧力流体源と弁と装置との間の適切な配管システムとを追加的に具備する必要がある。
【００２４】
針が挿入された時に、切り身は、装置に対して変位しないことが通常好ましく、従って、針が切り身に作用させる力は、お互いに均等化して、切り身は、把持及び開放作業において、装置に対して静止状態を保持されることがポイントである。針はまた、針が挿入された時に、それらが切り身内に特定の歪みを生じさせるように、制御されても良い。
【００２５】
本発明は例えば、ロボットと、例えばコンベアベルト上の切り身片の位置を認識するためのシステムとに関連して、冷蔵庫内の切り身を供給するために使用されても良い。例えば、カメラ又はフォトセルが、切り身片の位置を認識するために使用されても良い。針把持機の使用もまた、魚を取り扱うため、例えば、フィレティング・マシン（詰込み機）に供給するために使用されても良い。同様な必要性が、塩漬け乾燥白身魚（又は、鱈）産業においてあり、そこで針把持機が使用されても良い。食肉産業において、取り扱いオペレーションの自動化の要求が存在しており、鶏、ヒツジ、ヤギ、豚又はノルト（ｎｏｌｔ）の分野に関係する。
【００２６】
本発明による針把持機は、対象物が針で突き刺される場合に、品質にあまり悪い影響を与えない、あらゆる対象物を取り扱うのに使用されても良い。言い換えれば、針把持機は、針を突き刺して品質が低下するような対象物、又は対象物が、針を破損する可能性のある、対象物内の硬い部分を具備するような対象物を取り扱うには適さない。
【００２７】
従って、魚、ヒツジとヤギ、豚又はノルトの骨の残留物を多く有さない切り身製品は、針把持機により取り扱われるべき関連対象物である。これはまた、針を突き刺して取り扱い可能な、別の対象物にも関連しており、例えば、柔らかい発泡体の要素、柔らかいポリマー（重合体）の要素又は別の柔らかい材料等に関連する。針把持機は、もし針が十分な強度で製作されるならば、骨等のより硬い構成要素を含む、対象物に使用されても良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
図１は、例えば切り身製品を取り扱うために設計された本発明による針（ニードル）把持機（グリッパ）の実施の形態を示す。図面は、ロボット又は別のアクチュエータに取り付けられるための、板３２に固定された３つの針把持機により持ち上げられるべき、対象物又は魚の切り身３０を示す。３つの針把持機の各々は、固定板３２に対して針把持機の位置を調整するため及び持ち上げられるべき切り身３０の形状に把持機を適合させるために、アクチュエータ又は固定要素３１に固定される。固定要素３１は、変化可能な長さを有しても良い線型アクチュエータ要素として設計されても良い。その様な要素は、油圧又は空圧式シリンダであっても良く、当該分野において既知な電気アクチュエータ等により設計されても良い。固定要素の役割は、針把持機の位置が切り身の形状に適合するように、持ち上げられるべき対象物又は切り身３０と針把持機との間の距離を適合させることである。
【００２９】
針把持機の端板２０及びハウジング３は、図面に明瞭に示されている。固定板３２は一般的に、針把持機をロボットアームに固定するためのブラケットであり、ステンレス鋼製であっても良い。針把持機のハウジング３は、例えば、プラスチック材料である高密度ポリエチレン（ＰＨＥＤ）製であっても良く、プラスチック材料は、かなりの程度で、食物産業において使用される。この材料は、通常使用される洗剤に耐え、非常に制限された水分吸収性を有する。
【００３０】
図２により、針把持機の要素を明瞭に示すように、部分的に分解された針把持機が示されている。
【００３１】
針把持機の図示される実施の形態において、多数のモジュールにより組み立てられており、モジュールは、お互いの頂部に設置されており、従って、針の数及び把持機の寸法は、必要に応じて変更可能である。図２は、その様なモジュールを示しており、更にどのようにハウジング３が左モジュール部４ａ及び右モジュール部５ｂを所定位置に保持するかを示す。モジュールを形成すると言われる完全なシリンダを提供するために、左と右のモジュール部各々は、２つの部分（図４で４ａ，４ｂと５ａ，５ｂとしてそれぞれ示される）を具備しなければならない。図示されない左モジュール部４ａの後側は、図において右モジュール部５ｂとして示される、側に類似しており、同様に図示されない右モジュール部５ｂの後側は、図において示される左モジュール部４ａに類似する。右モジュール部５ｂと左モジュール部４ａは、そこをボルトが通る開口１１であって、モジュール部、即ちモジュールを保持するための開口１１を具備しており、針把持機は、これらのモジュール部により、共に組み立てられる。更に曲線針１と曲線針２が、伸張した位置又は突き出た位置に示される。曲線針１と２は、好適には円の一部として規定されても良い、曲率を具備するので、これらが円形経路で導かれた場合に、針は、取り扱われるべき対象物内部に円形経路を形成する。左モジュール部４ａにおいて、曲線針２の周りに、ガスケット９と１０のための凹部が示される。ガスケット９と１０は例えば、この分野において既知のＯリング又は別のシールであって良い。右モジュール部５ｂと左モジュール部４ａにおいて、詰め物９と１０との間に洗浄流路８が示される。洗浄流路８は、各把持（グリップ）オペレーションの間、従って針の収縮及び伸張の間に、針１と２を洗浄するように設けられて、針の清浄な状態を確保し、且つ十分な衛生状態を保持する。
【００３２】
ピストン７は、二重の曲線シリンダ６に設置された状態で示される。二重の曲線シリンダ６は、曲線針２と同様に、円の一部を形成する。
【００３３】
曲線針２と二重の曲線シリンダ６の中心を通る仮想の曲線軸線は、同じ円の部分を形成することが好ましい。
【００３４】
ピストン７は、実質的に球形状であっても良いが、適切なガスケットのために周囲において凹部を具備しても良い。ピストン７の外径は、シリンダ６の内径に適合されるので、ピストン７のガスケットとシリンダ壁との間にシールが形成される。左のモジュール部４ａと右のモジュール部５ｂは、圧力空気を供給し且つ排気するためのガイド（案内部）及び開口１３，１４を具備する。開口１２，１３及び１４は、モジュール内のシリンダ６に接続しており、シリンダ６内におけるピストン７の作動確保し、従って曲線針１と２の伸縮を確保する。開口又は流路１２内への圧力の適用により、曲線針は、伸張位置（図２に示される）に案内され、流路１４に対応する溝（図示されない）に圧力を適用することにより、曲線針２は、収縮位置（図示されない）に案内される。同様に、開口又は流路１３への圧力の適用は、曲線針１を外側（又は、出る方向）に案内し、流路１４に圧力空気を適用することは、曲線針１を右のモジュール部５内に戻るように引き込ます。
【００３５】
図３により、４つの針１，２を有する針把持機が外側からどのように見えるかが明瞭に示されており、図３では曲線針１と２は、伸張位置に示される。ハウジング３を有する針把持機のモジュールは、２つの端部片２０，２２と共に明確に示される。ボルト２１は、端部片２０，２２を共に押圧し、従ってモジュールを所定位置に保持する。
【００３６】
ボルト２１は、針把持機を通り伸張する。
【００３７】
図４は、別の図面による針把持機の分解図であり、そこでは針把持機の種々の構成要素が明瞭に図示される。図の右側から、針把持機の種々の構成要素を共に保持するためのピンボルト２１を有する端部片２０が示される。
【００３８】
ボルト２１は、左モジュール部４ａ，４ｂと右モジュール部５ａ，５ｂを貫通する。端部片２０，２２に隣接して、モジュール部２４，２５が設置されて、モジュール部の正しい設置を確保する。
【００３９】
図４により、曲線針２と、ガスケット又はシールリングに取り付けられるための実質的に球形状のピストン７が示される。図４に示される実施の形態は、４つの針を含む。それぞれのピストン７を有する各針は、２つの部分を具備する各モジュール部に設置される。左側においてこれらのモジュール部は、４ａと４ｂとして示され、右側においてこれらのモジュール部は、５ａと５ｂとして示される。２つの左のモジュール部４ａ，４ｂは、共に配置される場合に、これらの部分は、二重の曲線シリンダを形成する。同様に、２つの右のモジュール部５ａ，５ｂは、二重の曲線シリンダを形成する。二重の曲線シリンダは、トラス（円環体）の一部として説明されても良い。各針１，２に関して、針把持機は、ユニットとして、左モジュール部４と、右モジュール部５と、ガスケットを有するピストン７に取り付けられる曲線針２と、モジュール部間に設置されるパッカー（挿入部）と、を有する必要がある。
【００４０】
端部２４と２５は、針のオフセット（偏位）位置を確保する。更に、図に示されるように、各ユニットは、針２とピストン７とを具備しており、それ（ピストン７）は、平面を形成する通路内で案内される。各針とピストンユニットはそれにより、通路と平面とを形成し、これらの平面は、図示される実施の形態において平行である。
【００４１】
端部片２２はまた、流路２３を通る圧力空気の供給及び排気のためのマニフォールドとして作用する。流路２３は、モジュール部内の開口に接続する。端部片２２はまた、針２を洗浄するための洗浄流路８内の洗浄液の入口のためのマニフォールドとしても作用するので、十分に衛生的な状態が維持される。
【００４２】
端部片２０はまた、針把持機を通り流れる流体を取り扱うように形成される必要がある。
【００４３】
図５は、曲線針１と２をより明瞭に示す。図示される実施の形態において、曲線針１と２は、持ち上げられる対象物への針の挿入を容易にするための尖った先端部を有して形成される。図５はまた、針１と２がお互いに対してどのようにオフセット（偏位）するかを示しており、更にそれらが、お互いに幾分通り過ぎるように伸張して、持ち上げられる対象物をより良好に固定することを示す。しかし、針は、同じ平面において可動であっても良く、針１，２の端部は、お互いを指しても良い。
【００４４】
針２の周りのガスケット９，１０は、ハウジング３の凹部内及び左モジュール部４内に設置されるように示される。ガスケット９，１０はまた、流路８内に導入される洗浄液が、針把持機から流出しないこと、又はシリンダ６内に流入しないことを確保する。開口１１は、針把持機を共に保持するためのボルトのために設けられる。針１，２が針把持機から外に案内される場合に、圧力空気を供給するための入口流路１２，１３が、左モジュール部４と右モジュール部５内の開口として図示される。同様に、圧力空気の供給又は排出のための開口が示される。流路１４への圧力空気の供給は、針１が収縮位置に進むことを確保する。端部片２２は、ユニットのためのマニフォールドとして作用し、更に圧力空気の供給及び排出のための開口２３を有して示される。流路はまた、本ユニットの洗浄液のために備えられる。
【００４５】
図６は、図１に示されるような装置の代替形態の側面図であり、図１では、装置が、種々の形状の対象物３０にどのように適用されても良いかを示しており、固定板３２全体が回転する。端部片２０と針１，２は、図において明瞭に示される。この実施の形態において、固定要素３１は固定されても良い。
【００４６】
図示の実施の形態において、お互いに対して向かう２つのものである、案内される曲線針１，２が示される。しかし、直線及び曲線の針の組み合わせを使用することが可能であるはずである。図示される実施の形態において、針先端部は、針が伸張する位置にある場合に、概略直線上でお互いに合致する。しかし、針が、より長く又はより短く移動するものであっても良い。どの程度の長さ針が伸張するべきかは、持ち上げられる対象物に依存しており、十分に把持されるためにどの程度針が伸張する必要があるかは変化する。同じことが、使用されるべき針の数量及び針間の距離に関連する。
【００４７】
実施の形態は、針を前後進させるための圧力媒体の使用を示す。しかし、針を前後に駆動するのに使用されても良い、多数の対象物及び機構が存在する。その様な要素は、電気式、電磁式等であっても良い。また１つのアクチュエータ機構が、数個の針を駆動するように使用されても良い。
【００４８】
図示される実施の形態において、あたかも針１，２が共通の幾何学的中心の周りで回転するように示されても良い。しかしこれは、特別な状態であり、針は、同一中心の周りで回転する必要はなく、針１，２は共に、お互いに、より接近しても良く、あるいはより遠く離れても良い。
【００４９】
針１，２はまた、持ち上げられる対象物を「引っ掛ける」ように、図示されるものに比べて、対象物内により深く伸張しても良い。しかし、動きと位置は、把持及び開放作業中に、できる限り少なく、針が取り扱われる対象物を動かし、変形させるように形成されることが重要である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は、ロボットに取り付けられた針把持機の実施の形態の立体図である。
【図２】図２は、図１に示す針把持機の図面であり、針把持機は部分的に分解されている。
【図３】図３は、図示の実施の形態による針把持機の立体図である。
【図４】図４は、別図に示される針把持機の分解図である。
【図５】図５は、別図に示される針把持機の立体図であり、部分的に分解される。
【図６】図６は、図１に示す装置の代替案の側面図であり、どのように装置が、種々の形状の対象物に適合されるかを示しており、要素全体が回転される。
【図１】
2009512564.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2009512564.tif 000008
【国際調査報告】
2009512564.tif 000009
2009512564.tif 000010
2009512564.tif 000011
2009512564.tif 000012