(57)【要約】トランスファプレス装置のプレス加工サイクルを停止した場合に、スライドやフィーダに邪魔されずにメンテナンスなどの作業が行える。スライド５とフィーダ３が同期して動作するプレス加工サイクルの実行中、プレス加工サイクルの停止指示を受けると、スライド５が上死点に達した時にスライド５を停止して、以後、スライド５を上死点に待機させ、また、フィーダ３がリターン動作を終了した時にフィーダ３を停止して、以後、フィーダ３をリターン動作終了位置に待機させる。その後、プレス加工サイクルの開始指示を受けると、まずスライド５を上死点から起動し、スライド５がフィーダ３のリターン動作終了位置に対応する位置に達した時に、フィーダ３を起動し、以後、スライド５とフィーダ３が同期して動作する。
2009044556.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
往復動作を行って被加工物をプレスするスライド（５）と、前記被加工物が前記スライド（５）によりプレスされてないときに前記被加工物のクランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作及びアンクランプ動作を行い、前記被加工物が前記スライド（５）によりプレスされているときにリターン動作を行うフィーダ（３）とを備えるトランスファプレス装置（１）において、
前記スライド（５）の往復動作の繰り返しからなる連続するプレス加工サイクルの実行中に、前記プレス加工サイクルの停止指示を入力する停止入力手段（１１Ｂ）と、
前記停止入力手段（１１Ｂ）に応答して、前記スライド（５）を所定のスライド待機位置に移動させて停止させるスライド制御手段（１３）と、
前記停止入力手段（１１Ｂ）に応答して、前記フィーダ（３）を所定のフィーダ待機位置に移動させて停止させるフィーダ制御手段（１２）と
を有し、
前記スライド待機位置は、前記フィーダ（３）を単独で搬送動作させることが可能な位置であり、
前記フィーダ待機位置は、前記スライド（５）を単独でプレス動作させることが可能な位置である
トランスファプレス装置。
【請求項２】
前記スライド待機位置は、前記スライド（５）が上死点である
請求項１に記載のトランスファプレス装置。
【請求項３】
前記フィーダ待機位置は、前記リターン動作が終了した位置である
請求項１又は２に記載のトランスファプレス装置。
【請求項４】
前記スライド制御手段（１３）は、前記停止指示が入力された後、前記スライド（５）が前記スライド待機位置に到達するまでは、前記フィーダ（３）が停止したか否かに関わらず、前記スライド（５）の動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記スライド（５）が前記スライド待機位置に到達した時点で前記スライド（５）を停止させる
請求項１〜３のいずれか一項に記載のトランスファプレス装置。
【請求項５】
前記フィーダ制御手段（１２）は、前記停止指示が入力された後、前記フィーダ（３）が前記フィーダ待機位置に到達するまでは、前記スライド（５）が停止したか否かに関わらず、前記フィーダ（３）の動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記フィーダ（３）が前記フィーダ待機位置に到達した時点で前記フィーダ（３）を停止させる
請求項１〜４のいずれか一項に記載のトランスファプレス装置。
【請求項６】
前記スライド制御手段（１３）は、前記停止指示が入力された後、前記スライド（５）が前記スライド待機位置に到達するまでは、前記スライド（５）の動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記スライド（５）が前記スライド待機位置に到達した時点で前記スライド（５）を停止させ、
前記フィーダ制御手段（１２）は、前記停止指示が入力された後、前記スライド（５）が前記スライド待機位置に到達するまでは、前記スライド（５）と前記フィーダ（３）の動作とが同期するようにして、前記フィーダ（３）の動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、さらに、前記スライド（５）が前記スライド待機位置で停止した後、前記フィーダ（３）が前記フィーダ待機位置に到達するまでは、前記フィーダ（３）の動作を単独で継続させ、前記フィーダ（３）が前記フィーダ待機位置に到達した時点で前記フィーダ（３）を停止させる
請求項１〜３のいずれか一項に記載のトランスファプレス装置。
【請求項７】
前記スライド（５）と前記フィーダ（３）が前記スライド待機位置と前記フィーダ待機位置にそれぞれ停止しているときにプレス加工サイクルの開始指示を入力する開始入力手段（１１Ａ）
を更に備え、
前記フィーダ制御手段（１２）は、前記スライド（５）の動作が開始した後、前記スライド（５）の位置が前記フィーダ待機位置に対応した位置に達した時に、前記フィーダ（３）の動作を開始する
請求項１〜６のいずれか一項に記載のトランスファプレス装置。
【請求項８】
前記スライド（５）と前記フィーダ（３）が前記スライド待機位置と前記フィーダ待機位置にそれぞれ停止しているときにプレス加工サイクルの開始指示を入力する開始入力手段（１１Ａ）と、
前記フィーダ（３）が前記スライド（５）と同期しているならば前記スライド（５）が現在存在しているべき想定プレス角度を発生する想定プレス角度発生装置と
を更に備え、
前記スライド制御手段（１３）は、前記フィーダ（３）の動作が開始した後、前記想定プレス角度が前記スライド待機位置に対応したプレス角度に達した時に、前記スライド（５）の動作を開始する
請求項１〜６のいずれか一項に記載のトランスファプレス装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、往復動作を行うスライドにより被加工物のプレス加工を行うと共に、クランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作、アンクランプ動作及びリターン動作を行うフィーダによりその被加工物の搬送を行うトランスファプレス装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被加工物にプレス加工をすると共に被加工物を次の加工位置等に搬送するというプレス加工サイクルを繰り返し実行するトランスファプレス装置が知られている。【０００３】
このようなトランスファプレス装置においては、プレス加工を行うスライドの運動（上昇と下降）と、被加工物を次の加工位置等に搬送するフィーダの運動（クランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作、アンクランプ動作及びリターン動作）とを、完全に同期するように制御して、スライドとフィーダとが干渉（接触、衝突等）せずに協働するようにしている。【０００４】
例えば、サーボプレス装置においてスライドとフィーダの双方の運動を完全に同期させる方法の一つとしては、クランク軸を回転させてスライドを下降させそして上昇させるとともに、スライドを移動させるクランク軸の回転角度（プレス角度）に基づいてフィーダの運動を移動する方法がある。【０００５】
これに対して、毎回のプレス加工サイクル中において、フィーダのアドバンス動作、リターン動作の動作区間内については、フィーダとスライドの運動の完全同期を行わないようにする技術が知られている（特許文献１参照）。【０００６】
【特許文献１】特開２００５−２６２２８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
トランスファプレス装置によりプレス加工サイクルを繰り返し実行している途中で、例えば、金型の保守や、プレス加工による製品の確認、金型の取替えなどのために、利用者の指示により、プレス加工サイクルを停止することが行われる。【０００８】
スライドとフィーダとの完全同期を取っている従来のトランスファプレス装置においては、利用者からの停止指示があった場合には、例えばプレス角が２９０°の近傍（スライドの上死点を０°とする）でスライドとフィーダの双方を同時に停止するようにしている。従って、スライドは上昇中の上死点と下死点との中間よりやや高い位置に停止して待機し、フィーダは、スライドのこの待機位置に対応した位置、すなわち、リターン後に被加工物をクランプする位置近傍に停止して待機することとなる。【０００９】
この待機状態では、スライドの位置が上死点より低く、且つフィーダが金型上の被加工物をクランプする位置にあるために、金型を拭く等の保守、金型の交換や、製品の確認等の作業を行う場合には、スライドやフィーダが邪魔になることがある。また、フィーダの動作を確認するために、フィーダを単独で移動させたい場合には、スライドをフィーダと干渉しないようにするために、スライドを上死点に移動させる必要が生じることがある。また、スライドのみを単独で動かしてプレス加工を行わせてみたい場合には、クランプの位置にあるフィーダをプレス加工の邪魔にならない位置へ移動させる必要が生じることがある。また、この時に安全のためにスライドをロックする場合、スライドの待機位置近傍ではスライドがある程度の速度をもって上昇中であることから、スライドの停止位置のばらつきが大きくなり、スライドの待機位置として１つの特定位置にロックすることが難しい。【００１０】
また、一旦このようにプレス加工サイクルを停止した後に、再びプレス加工サイクルを開始させる場合には、フィーダの位置が確実に被加工物をクランプして後続の動作に進めるよう、スロースタート、すなわち、通常の動作より遅い速度で装置の運動を開始しなければならないという問題がある。【００１１】
因みに、特許文献１に記載された技術は、毎回のプレス加工サイクル内におけるルーチンと予定されているスライドの一時停止のための同期解除に関するものであって、プレス加工サイクル自体の停止に伴って生じる上述の問題に対しては、何らの解決も開示されていない。【００１２】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、プレス加工サイクルを停止させた場合に、スライドやフィーダに邪魔されずに容易にメンテナンスやその他の任意作業が行えるようにすることである。また、本発明の別の目的は、一旦停止したプレス加工サイクルを開始するときに、スライドとフィーダの起動を容易にし、且つスライドとフィーダの動作の同期がスムーズに開始できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に従うトランスファプレス装置は、往復動作を行って被加工物をプレスするスライドと、前記被加工物が前記スライドによりプレスされてないときに前記被加工物のクランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作及びアンクランプ動作を行い、前記被加工物が前記スライドによりプレスされているときにリターン動作を行うフィーダとを備える。このトランスファプレス装置は、さらに、前記スライドの往復動作の繰り返しからなる連続するプレス加工サイクルの実行中に、前記プレス加工サイクルの停止指示を入力する停止入力手段と、前記停止入力手段に応答して、前記スライドを所定のスライド待機位置に移動させて停止させるスライド制御手段と、前記停止入力手段に応答して、前記フィーダを所定のフィーダ待機位置に移動させて停止させるフィーダ制御手段とを有し、前記スライド待機位置は、前記フィーダを単独で搬送動作させることが可能な位置であり、前記フィーダ待機位置は、前記スライドを単独でプレス動作させることが可能な位置である。【００１４】
本発明に従うトランスファプレス装置によれば、プレス加工サイクルを停止した後に、例えば、スライド単独のプレス加工動作や、フィーダ単独による搬送動作を行うことが容易であり、また、金型の拭き取りや製品の確認等の作業においても、スライドおよびフィーダが邪魔になりにくい。【００１５】
好適な実施形態では、前記スライド待機位置は、前記スライドが上死点であり、前記フィーダ待機位置は、前記リターンが終了した位置である。これにより、金型の拭き取りや製品の確認等の作業において、スライドおよびフィーダが最も邪魔になりにくい。【００１６】
本発明に従うトランスファプレス装置では、スライド待機位置とフィーダ待機位置とは、相互間の依存なしに、独立してそれぞれの最適位置に定められる。そのために、前記スライド制御手段は、前記停止指示が入力された後、前記スライドが前記スライド待機位置に到達するまでは、前記フィーダが停止したか否かに関わらず、前記スライドの動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記スライドが前記スライド待機位置に到達した時点で前記スライドを停止させるように構成されてよい。あるいは、前記フィーダ制御手段は、前記停止指示が入力された後、前記フィーダが前記フィーダ待機位置に到達するまでは、前記スライドが停止したか否かに関わらず、前記フィーダの動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記フィーダが前記フィーダ待機位置に到達した時点で前記フィーダを停止させるように構成されてよい。【００１７】
好適な実施形態では、前記スライド制御手段は、前記停止指示が入力された後、前記スライドが前記スライド待機位置に到達するまでは、前記スライドの動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、前記スライドが前記スライド待機位置に到達した時点で前記スライドを停止させる。他方、前記フィーダ制御手段は、前記停止指示が入力された後、前記スライドが前記スライド待機位置に到達するまでは、前記スライドと前記フィーダの動作とが同期するようにして、前記フィーダの動作を前記プレス加工サイクルの実行時から継続させ、さらに、前記スライドが前記スライド待機位置で停止した後、前記フィーダが前記フィーダ待機位置に到達するまでは、前記フィーダの動作を単独で継続させ、前記フィーダが前記フィーダ待機位置に到達した時点で前記フィーダを停止させる。【００１８】
従って、サイクル停止指示が入ると、スライドが先にスライド待機位置に来て停止し、その後、フィーダが単独で動作を継続して、フィーダ待機位置まで行って停止する。このようにプレス加工サイクルが停止した場合、その後、プレス加工サイクルを再開するときには、フィーダの動作（つまり、被加工物の準備）がスライドより既に先に進んでいるので、スライドをスムーズに起動できる。【００１９】
本発明に従うトランスファプレス装置は、前記スライドと前記フィーダが前記スライド待機位置と前記フィーダ待機位置にそれぞれ停止しているときにプレス加工サイクルの開始指示を入力する開始入力手段を更に備え、前記フィーダ制御手段は、前記スライドの動作が開始した後、前記スライドの位置が前記フィーダ待機位置に対応した位置に達した時に、前記フィーダの動作を開始するように構成されてよい。あるいは、前記スライドと前記フィーダが前記スライド待機位置と前記フィーダ待機位置にそれぞれ停止しているときにプレス加工サイクルの開始指示を入力する開始入力手段と、前記フィーダが前記スライドと同期しているならば前記スライドが現在存在しているべき想定プレス角度を発生する想定プレス角度発生装置とを更に備え、前記スライド制御手段は、前記フィーダの動作が開始した後、前記想定プレス角度が前記スライド待機位置に対応したプレス角度に達した時に、前記スライドの動作を開始するように構成されてもよい。【００２０】
この構成によれば、プレス加工サイクルが一旦停止した後にプレス加工サイクルを再開するとき、フィーダとスライドの動作の再同期化がスムーズに行える。【００２１】
例えば、プレス加工サイクルの再開時、まず、スライドが単独で起動し、その後、スライドがフィーダ待機位置に対応する位置に来た時点で、フィーダが起動し、以後、スライドとフィーダが同期して動作する場合、従来のようにスライドとフィーダが同時に同期して起動する従来技術の場合のようなスロースタートは不要である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置の要部の概略的な平面構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置が有する制御システムの構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るフィーダの動作を説明する図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るスライドの動作と、フィーダの動作とを説明する図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置の制御処理のフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置のプレス・フィーダ同期制御処理（図５のステップＳ５）のフローチャートである。
【符号の説明】
【００２３】
１  トランスファプレス装置、２  プレス機、３  フィーダ、４  ボルスタ、５  スライド、６  フィンガ、７Ｌ，７Ｒ  バー、１１  プレス制御回路、１１Ａ  サイクル開始ボタン、１１Ｂ  サイクル停止ボタン、１２  フィーダ制御回路、１３  ＮＣコントローラ、１４  エンコーダ、１５  メイン通信線、１６  フィーダ・プレス間通信線、１７  フィーダ通信線、１８Ａ〜１８Ｆ  サーボアンプ、１９Ａ〜１９Ｆ  モータ、２０Ａ〜２０Ｆ  エンコーダ、２１  プレス通信線、２２Ａ，２２Ｂ  Ｉ／Ｆユニット、２３Ａ〜２３Ｄ  エンコーダ、２４Ａ〜２４Ｄ  エンコーダ、２５Ａ〜２５Ｆ  ＰＤＭ器、２６Ａ〜２６Ｆ  サーボアンプ、２７Ａ〜２７Ｆ  サーボモータ、２８Ａ〜２８Ｆ  エンコーダ。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている諸要素及びその組み合わせの全てが特許請求の範囲にかかる発明に必須であるとは限らない。【００２５】
本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置について説明する。【００２６】
図１は、本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置の要部の概略的な平面構成図を示す。【００２７】
トランスファプレス装置１は、複数の加工位置Ｐ２〜Ｐ４のそれぞれにセットされた被加工物（図示省略）に対してプレス加工を行うプレス機２と、被加工物を順次に搬送して各被加工物をプレス機２の複数の加工位置Ｐ２〜Ｐ４へ順次にセットするフィーダ３とを有する。【００２８】
プレス機２は、複数の加工位置Ｐ２〜Ｐ４のそれぞれに下側金型が取り付けられるボルスタ４と、ボルスタ４の上方に配置され、前記複数の加工位置Ｐ２〜Ｐ４に相対する位置のそれぞれに上側金型が取り付けられる上下移動可能なスライド５と、スライド５を移動させるための動力源としてのサーボモータ２７Ａ〜２７Ｆ（図２参照）とを有する。なお、サーボモータ２７Ａ〜２７Ｆに代えて、油圧シリンダや油圧モータのような油圧アクチュエータや、モータのベルト駆動によるフライホイールが動力源として用いられてもよい。各被加工物に対して、複数の加工位置Ｐ２〜Ｐ４のそれぞれにおいて、異なるプレス加工が順次に行えるようになっている。【００２９】
スライド５は、図示しない複数のクランク軸にコンロッドを介して接続されており、クランク軸が回転されるとボルスタ４の上方において往復運動、つまり下降と上昇、を順次に繰り返すようになっている。ここで、クランク軸の回転角度をプレス角といい、本実施形態では、スライド５の上死点をプレス角の原点（０°）としている。クランク軸は、サーボモータ２７Ａ〜２７Ｆによって回転されるようになっている。【００３０】
フィーダ３は、プレス機２の上流側（図面左側）にあるフィード位置Ｐ１から下流側（図面右側）にあるイジェクト位置Ｐ５まで、ボルスタ４上の加工位置Ｐ２〜Ｐ４を順次経由して被加工物を搬送する。本実施形態では、フィーダ３は、後述する（図３参照）クランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作及びアンクランプ動作という一連の動作を行うことで、図示しないＤＦ（Ｄｅｓｔａｃｋ  Ｆｅｅｄｅｒ：デスタックフィーダ）によってフィード位置Ｐ１に搬入された一枚の被加工物を最初の加工位置Ｐ２に搬送し、同時に加工位置Ｐ２に載置された被加工物を加工位置Ｐ３に搬送し、同時に加工位置Ｐ３に載置された被加工物を加工位置Ｐ４に搬送し、同時に加工位置Ｐ４に載置された被加工物（加工後の製品）をボルスタ４外のイジェクト位置Ｐ５に搬送する。その後、フィーダ３は、リターン動作を行って、上述の一連の動作を再び実行するための元の位置にもどる。連続的にプレス加工サイクルが繰り返されている間、フィーダ３は、上述したクランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作、アンクランプ動作及びリターン動作という一連の動作を繰り返す。【００３１】
フィーダ３は、上述した位置Ｐ１〜Ｐ５の列の両側に配置された２本のバー７Ｒ、７Ｌと、それらバー７Ｒ、７Ｌに取り付けられ、位置Ｐ１〜Ｐ４上の複数の被加工物を同時にクランプするための複数のフィンガ６、６、…と、バー７Ｒ、７Ｌを移動させる動力を発生させるモータ１９Ａ〜１９Ｆ（図２参照）とを有する。バー７Ｒ、７Ｌは、対向するバー７Ｒのフィンガ６、６、…とバー７Ｌのフィンガ６、６、…とで位置Ｐ１〜Ｐ４上の複数の被加工物を同時にクランプしてそれらを次の位置Ｐ２〜Ｐ５へ搬送するように動作させられる。すなわち、バー７Ｒ、７Ｌは、モータ１９Ａ〜１９Ｆによる動力により、アドバンス動作及びリターン動作に関わるフィード軸（Ｘ軸）方向、クランプとアンクランプの動作に関わるクランプ軸（Ｙ軸）方向、リフトとダウンの動作に関わるリフト軸（Ｚ軸）方向に移動するようになっている。【００３２】
図２は、本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置が有する制御システムの構成図を示す。【００３３】
トランスファプレス装置１により実行されるプレス加工サイクルの開始及び停止の指示を入出力するプレス制御回路１１と、フィーダ３の動作を制御するフィーダ制御回路１２と、スライド５の運動を制御するＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ  ｃｏｎｔｒｏｌ）コントローラ１３とが、例えば、信号バスライン又はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのようなメイン通信線１５を介して接続されている。【００３４】
プレス制御回路１１は、プレス加工サイクルを開始および停止するためのボタン（サイクル開始ボタン１１Ａ及びサイクル停止ボタン１１Ｂ）などをもつユーザインタフェース（図示省略）を有し、そのユーザインタフェースを介して利用者からの各種指示を入力し、トランスファプレス装置１の全体を統括制御する。例えば、プレス制御回路１１は、サイクル開始ボタン１１Ａにより利用者からプレス加工サイクルの開始指示を入力し、当該開始指示をフィーダ制御回路１２及びＮＣコントローラ１３に送信する。また、プレス制御回路１１は、利用者から、サイクル停止ボタン１１Ｂによりプレス加工サイクルの停止指示を入力し、当該停止指示をフィーダ制御回路１２及びＮＣコントローラ１３に送信する。【００３５】
フィーダ制御回路１２には、上述した複数のクランク軸の中の或る代表的なクランク軸の回転位置に応じたパルス信号をカウントすることにより、代表的なクランク軸のプレス角（以下、代表プレス角という）を検出し、代表プレス角を示す位置信号を発するロータリエンコーダ１４が接続されている。フィーダ制御回路１２は、エンコーダ１４からの位置信号を受信する。また、フィーダ制御回路１２は、フィーダ通信線１７を介して、サーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆに接続されている。サーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆには、モータ１９Ａ〜１９Ｆが接続されている。【００３６】
モータ１９Ａは、フィーダ３のバー７Ｒ、７Ｌの双方の上流側部分をクランプ軸方向に移動させる（つまり、クランプ動作とアンクランプ動作の）ための動力を発生する。モータ１９Ｂは、バー７Ｒ、７Ｌの下流側部分をクランプ軸方向に移動させる（つまり、クランプ動作とアンクランプ動作の）ための動力を発生する。モータ１９Ｃは、バー７Ｒ、７Ｌの双方の上流側部分をリフト軸方向に移動させる（つまり、リフト動作とダウン動作の）ための動力を発生する。モータ１９Ｄは、バー７Ｒ、７Ｌの下流側をリフト軸方向に移動させる（つまり、リフト動作とダウン動作の）ための動力を発生する。モータ１９Ｅは、リニアモータであり、バー７Ｌをフィード軸方向に移動させる（つまり、アドバンス動作とリターン動作の）ための動力を発生する。モータ１９Ｆは、リニアモータであり、バー７Ｒをフィード軸方向に移動させる（つまり、アドバンス動作とリターン動作の）ための動力を発生する。【００３７】
サーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆに対して、フィーダ制御部１２は、上述したフィーダ軸、クランプ軸、リフト軸のそれぞれの方向へバー７Ｒ、７Ｌを移動させるための制御指令（例えば、モータ１９Ａ〜１９Ｆの目標回転速度）を送信する。【００３８】
モータ１９Ａ〜１９Ｆの回転または直線移動位置に応じた信号を発するエンコーダ２０Ａ〜２０Ｆが設けられている。エンコーダ２０Ａ〜２０Ｆからの信号は、それぞれの対応するモータを制御するサーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆに入力される。【００３９】
サーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆは、フィーダ制御回路１２から受信した制御指令と、エンコーダ２０Ａ〜２０Ｆからの信号に基づいて、モータ１９Ａ〜１９Ｆの動作、つまりバー７Ｒ、７Ｌの動作を制御する。【００４０】
フィーダ制御回路１２は、プレス加工サイクルの実行中にフィーダ３（バー７Ｒ、７Ｌ）が行うべき具体的な動作を時間軸に沿って定義したフィーダ用タイムスケジュール１２Ｔを記憶する。フィーダ用タイムスケジュール１２Ｔには、例えば、検出された代表プレス角が所定の基準角度（基準位置）になった時点を原点とした時間軸上の各時点においてサーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆに供給すべき制御指令（例えば、モータ１９Ａ〜１９Ｆの目標速度）を定義する。【００４１】
ここで、フィーダ３がフィーダ用タイムスケジュール１２Ｔに従って動作すると共に、スライド５が後述するスライド用スケジュール１３Ｔに従って動作し、かつ、フィーダ用タイムスケジュール１２Ｔとスライド用スケジュール１３Ｔの時間軸が相互間でずれてなければ、フィーダ３とスライド５の動作が結果的に同期するように、それらのスケジュール１２Ｔ、１３Ｔが予め作成されている。【００４２】
フィーダ制御回路１２は、プレス制御回路１１からプレス加工サイクルの開始指示を受け取ると、その後、エンコーダ１４からの位置信号が示す代表プレス角が上記基準角度（フィーダ用タイムスケジュール１２Ｔの時間軸の原点に相当するプレス角）になったことを検出するまで待ち、そして、その基準角度の検出時点以降の各時点にて、その各時点に対応する制御指令をフィーダ用タイムスケジュール１２Ｔから取得して、サーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆに送信する。上記基準角度としては、例えば、フィーダ３とスライド５が同期している場合にフィーダ３のリターンがちょうど終了した時点にてスライド５が存在すべき位置、すなわち、スライド５が下死点から上死点まで上昇している途中のほぼ２４０°位のプレス角、とすることができる。【００４３】
フィーダ制御回路１２は、また、プレス加工サイクルを実行中の上記各時点において、エンコーダ１４からの位置信号が示す代表プレス角と、フィーダ３とスライド５とが同期しているならばスライドが現在存在しているべき位置（想定プレス角）とを比較し、代表プレス角が想定プレス角よりも進んでいる場合には、スライド５の速度（以下、プレス速度という）を減少させる指示（換言すれば、プレス角を遅らせる指示）をＮＣコントローラ１３にフィーダ・プレス間通信線１６を介して送信し、他方、代表プレス角が想定プレス角よりも遅れている場合には、プレス速度を増加させる指示（換言すれば、プレス角を進ませる指示）をＮＣコントローラ１３にフィーダ・プレス間通信線１６を介して送信する。なお、想定プレス角は、フィーダ用タイムスケジュール１２Ｔ上で上記時間軸上の各時点ごとに定義されていてもよいし、フィーダ３のエンコーダ２０Ａ〜２０Ｆからの信号から検出されるフィーダ３の現在位置に基づいて計算されてもよい。【００４４】
フィーダ制御回路１２は、プレス加工サイクルの実行中にプレス制御回路１１からプレス加工サイクルの停止指示を受け取った場合には、フィーダ３を所定のフィーダ待機位置まで移動させてそこに停止させる制御を行う。ここで、フィーダ待機位置は、フィーダ３がアンクランプ動作を終えた後、クランプ動作を開始する前までの間の位置とすることができ、本実施形態では、フィーダ待機位置は、リターン動作がちょうど終了した位置とする（図３参照）。後述するように、上記停止指示が発せられた場合、本実施形態ではスライド５は上死点で停止する（つまり、スライド５の待機位置は上死点である）が、フィーダ制御回路１２は、停止信号を受けた後、スライド５が上死点に到達した（と想定される）時点までは、フィーダ用タイムスケジュール１２Ｔに基づいて、フィーダ３とスライド５とが同期するようにフィーダ３を動作させ、そして、スライド５が上死点に到達した（と想定される）時点以降においては、スライド５が停止しても、フィーダ３だけをフィーダ用タイムスケジュール１２Ｔに従ってさらに動作させてフィーダ待機位置にまで移動させて、そのフィーダ待機位置でフィーダ３を停止させる。【００４５】
ＮＣコントローラ１３には、プレス通信線２１を介して、Ｉ／Ｆ（インタフェース）ユニット２２Ａ及び２２Ｂ、ＰＤＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｄｅｎｓｉｔｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス密度変調）器２５Ａ〜２５Ｆが接続されている。ＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆは、サーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆに接続されている。サーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆには、モータ２７Ａ〜２７Ｆが接続されている。【００４６】
モータ２７Ａと２７Ｂは、スライド５の上流右側部分を上昇及び下降させるための動力を発生する。モータ２７Ｃと２７Ｄは、スライド５の上流左側部分を上昇及び下降させるための動力を発生する。モータ２７Ｅは、スライド５の下流右側部分を上昇及び下降させるための動力を発生する。モータ２７Ｆは、スライド５の下流左側部分を上昇及び下降させるための動力を発生する。【００４７】
サーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆに対して、ＮＣコントローラ１３は、スライド５の各部のプレス速度指令（例えば、目標プレス速度に対応した目標モータ回転速度であり、どのモータも同一値でよい）を出力する。【００４８】
ＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆは、ＮＣコントローラ１３から出力されたプレス速度指令にパルス密度変調を行い、変調した信号をサーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆに送信する。【００４９】
各モータ２７Ａ〜２７Ｆの動作位置に応じた信号を発するエンコーダ２８Ａ〜２８Ｆが設けられている。エンコーダ２８Ａ〜２８Ｆの出力信号は、それぞれ対応するモータを制御するサーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆに入力されるようになっている。【００５０】
サーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆは、ＰＤＭ２５Ａ〜ＰＤＭ２５Ｆから受信した信号と、エンコーダ２８Ａ〜２８Ｆからの信号に基づいて、モータ２７Ａ〜２７Ｆの動作を制御する。【００５１】
Ｉ／Ｆユニット２２Ａには、上流右側のモータ２７Ａと２７Ｂによるプレス角を検出するための信号を発するエンコーダ２３Ａと、上流左側のモータ２７Ｃと２７Ｄによるプレス角を検出するための信号を発するエンコーダ２３Ｂと、下流右側のモータ２７Ｅのプレス角を検出するための信号を発するエンコーダ２３Ｃと、下流左側のモータ２７Ｆのプレス角を検出するための信号を発するエンコーダ２３Ｄとが接続されている。Ｉ／Ｆユニット２２Ａは、各エンコーダ２３Ａ〜２３Ｄの検出結果をＮＣコントローラ１３に入力する。【００５２】
Ｉ／Ｆユニット２２Ｂには、スライド５の上流右側部分の高さ位置を検出するための信号を発するエンコーダ２４Ａと、スライド５の上流左側部分の高さ位置を検出するための信号を発するエンコーダ２４Ｂと、スライド５の下流右側部分の高さ位置を検出するための信号を発するエンコーダ２４Ｃと、スライド５の下流左側部分の高さ位置を検出するための信号を発するエンコーダ２４Ｄとが接続されている。Ｉ／Ｆユニット２２Ｂは、各エンコーダ２４Ａ〜２４Ｄの検出結果をＮＣコントローラ１３に入力する。【００５３】
なお、エンコーダ２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ及び２４Ｄに代えて、それぞれの部分におけるスライド５の高さ位置を検出するリニアセンサを設けるようにしてもよい。【００５４】
ＮＣコントローラ１３は、プレス加工サイクルの実行中にスライド５が行うべき具体的動作を時間軸に沿って定義したスライド用タイムスケジュール１３Ｔを記憶する。スライド用タイムスケジュール１３Ｔは、例えば、上死点でスライド５が下降を開始した時点を原点とした時間軸上の各時点において、ＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆに供給すべきプレス速度指令（例えば、その各時点での目標プレス速度に対応した目標モータ回転速度）を定義する。【００５５】
ＮＣコントローラ１３は、プレス加工サイクル実行中の各時点において、スライド用タイムスケジュール１３Ｔに定義されたその各時点でのプレス速度指令をＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆに送信する。【００５６】
後述するように、プレス加工サイクルの開始前は、スライド５は上死点にて待機している。この状態においてＮＣコントローラ１３は、プレス制御回路１１からプレス加工サイクルの開始指示を受け取ると直ちに、上述したようにスライド用タイムスケジュール１３Ｔから各時点のプレス速度指令を取得して、ＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆに送信する処理を開始する。【００５７】
また、ＮＣコントローラ１３は、プレス加工サイクルの実行中にプレス制御回路１１からプレス加工サイクルの停止指示を受け取ると、その後、スライド用タイムスケジュール１３Ｔに従ってスライド５を上死点（スライド待機位置）まで移動させ、その上死点（スライド待機位置）でスライド５を停止させる制御を行う。【００５８】
図３は、本発明の一実施形態に係るフィーダの動作を説明する図である。なお、同図では、複数の加工位置Ｐ２〜Ｐ４中の一つの加工位置Ｐ２にある被加工物を次の加工位置Ｐ３に搬送するフィーダ３のフィンガ６に着目して動作を説明する。バー７Ｌ、７Ｒの動作もフィンガ６と同様である。【００５９】
フィーダ３の移動動作は、移動線ＦＭＬ、ＦＭＲに示すように、加工位置Ｐ２にある搬送対象の被加工物を両側のフィンガ６によってクランプして被加工物を保持するクランプ動作（閉動作）と、フィンガ６に保持された被加工物を金型より高い位置まで持ち上げるリフト（上昇）動作と、フィンガ６に保持された被加工物を次の加工位置Ｐ３まで前方へ移動させるアドバンス動作と、フィンガ６に保持された被加工物を加工位置Ｐ３の金型上に降ろしてそこにセットするダウン（下降）動作と、金型にセットされた被加工物からフィンガ６を離すアンクランプ動作（開動作）と、被加工物から離されたフィンガ６を元の加工位置Ｐ２まで後方へ戻すリターン動作とがある。連続してプレス加工サイクルが繰り返されている間、フィーダ３は、上述したクランプ動作、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作、アンクランプ動作及びリターン動作の一連の動作を繰り返す。【００６０】
ここで、一点鎖線で図示された領域ＰＲは、被加工物をプレスする際にスライド５が位置する領域を示しており、当該領域ＰＲの上方の空間を、スライド５がプレス加工において移動する。ここで、領域ＰＲの上方の空間をプレス加工空間ということとする。本実施形態では、例えば、クランプ動作の後半、リフト動作、アドバンス動作、ダウン動作及びアンクランプ動作の前半においては、フィーダ３の一部（例えば、フィンガ６の少なくとも一部）がプレス加工空間内に存在することになる。【００６１】
本実施形態では、プレス加工サイクルの停止指示が入力された場合には、フィーダ３は、リターン動作がちょうど終了した位置（フィーダ待機位置）まで移動して、そこで停止し、以後、別途指示が入力されるまでそのフィーダ待機位置で待機するようになっている。このフィーダ待機位置は、フィーダ３のフィード軸に沿った後退端（最も後退した位置）で、かつ、クランプ軸に沿った開端（すなわち、両バー７Ｌ，７Ｒのフィンガ６の間が最も開いている位置）で、かつ、リフト軸に沿った低端（最も低い位置、つまり、いわゆるパスライン）である。このフィーダ待機位置では、フィーダ３は、上述したプレス加工空間の外に存在し、かつ、被加工物を保持してない。【００６２】
図４は、本発明の一実施形態に係るスライドの動作と、フィーダの動作とを同じ時間軸に沿って説明する図である。図４Ａは、スライド５の動作を示し、図４Ｂは、フィーダ３の動作を示している。【００６３】
本実施形態では、スライド５の待機位置（スライド待機位置）は、上死点（厳密な上死点でなくても、上死点の近傍でもよい）である。図４Ａに示すように、スライド５は、プレス加工サイクルが開始されると、曲線ＰＰに示すように、上死点から下降して下死点に近づいていき、下死点近傍において被加工物に対して実際のプレス加工を行ない、続いて、下死点から上昇して上死点に到達する。このようにスライド５を運動させるために、各モータ２７Ａ〜２７Ｆのモータ回転数は、例えば曲線ＲＳに示すように制御される。【００６４】
本実施形態では、スライド５が上死点（スライド待機位置）から下降を開始する時点（図４中の左端）を時間軸の原点として、その時間軸上の諸時点におけるモータへの制御指令（例えば、曲線ＲＳに示すような目標回転速度）が、スライド用タイムスケジュールＴ１３に定義されている。【００６５】
なお、スライド５の具体的な動作態様は、利用者が任意に定義することができる。特に下死点近傍におけるプレス動作の態様は、プレス加工の諸元に応じて変わるので、例えば、曲線ＰＰではなく、曲線ＰＰａに示すように定義することもできる。因みに、曲線ＰＰａに示すようにスライド５を動作させる場合には、曲線ＲＳａに示すようなモータ目標回転速度をスライド用タイムスケジュールＴ１３上に定義する。【００６６】
各プレス加工サイクルでは、図４Ａに示されたスライドの動作に同期して、フィーダ３の動作は図４Ｂに示すように制御される。すなわち、フィーダ３は、スライド５が上死点の付近に位置するときには、アドバンス動作を実行し、スライド５が比較的低い高さまで降下する前に、ダウン動作を終えて、アンクランプ動作に進み、スライド５が下死点の付近に位置するときには、リターン動作を実行するように制御される。また、フィーダ３は、リターン動作を終え、スライド５が上昇を開始した後に、クランプ動作に進み、スライド５がフィーダ３が比較的高い高さまで上昇した後に、リフト動作を行ない、アドバンス動作を開始するように制御される。そして、プレス加工サイクルが繰り返し実行されている間、フィーダ３は、繰り返し上記動作を実行するように制御される。【００６７】
本実施形態では、フィーダ３を制御するためのフィーダ用タイムスケジュールＴ１２には、フィーダ３がリターン動作をちょうど完了した時点（フィーダ待機位置（後退端、開端かつ低端の位置）の時点）を時間軸の原点として、その時間軸上での諸時点でフィーダ３に図４Ｂに示されたような諸動作を実行させるための各モータ１９Ａ〜１９Ｆへの制御指令（例えば、目標速度）が定義されている。【００６８】
このように、スライド５の動作とフィーダ３の動作は、それぞれの時間軸上で別個に定義されている。図４Ａと図４Ｂとを結ぶ破線により示されるように両時間軸が相互間でずれてなければ、スライド５の動作とフィーダの動作とは結果的に同期することになる。また、スライド５の動作とフィーダ３の動作とを同期させずに分離して制御することも容易である。【００６９】
従って、本実施形態では、上述したように、プレス加工サイクルの実行中（スライド５とフィーダ３とが同期して動作しているとき）にプレス加工サイクルの停止指示が入ると、その後にスライド５が上死点（スライド待機位置）に到達した時点で、スライド５のみを停止させ、その後、（フィーダ３の動作をスライド５の動作から分離して）フィーダ３の動作のみを継続させて、フィーダ３がリターンを終了した時点（つまり、フィーダ待機位置に到達した時点）で、フィーダ３を停止させる、という制御が行われる。また、このようにプレス加工サイクルの停止指示が入った後にプレス加工サイクルの開始指示が再び入ると、まずは、スライド５の動作のみを開始してスライド５を上死点から下降させ、その後、スライド５がフィーダ待機位置に対応する位置（プレス角が２４０度の近傍）に来た時（この時まではスライド５とフィーダ３とは同期してない）に、フィーダ３の動作を開始して、スライド５とフィーダ３を同期して動作させる、という制御が行われる。また、スライド５の下死点近傍におけるプレス動作の具体的な態様は、フィーダ３の移動動作とは関係なしに、任意に定義することができる。【００７０】
上記説明から分かるように、スライド５の待機位置とフィーダ３の待機位置とが、相互間で依存することなく、独立して決められる。すなわち、本実施形態では、スライド待機位置は上死点（その近傍も含み得る意味）であり、フィーダ待機位置は、リターン動作がちょうど終わった位置（後退端、開端及び低端の位置）（その近傍も含み得る意味）である。その結果、トランスファプレス装置１の待機中に金型のメンテナンス等が行い易く、スライド５をその待機位置にてロックすることも容易である。加工サイクルを再開する時、スライド５とフィーダ３を同時に同期させて起動する必要がなく、フィーダ３はスライド５より遅れて起動できるので、フィーダ３が被加工物をクランプし損う可能性が減り、スロースタートの必要性もない。【００７１】
因みに、フィーダ３の位置又は運動をスライド５のプレス位置に応じて制御する従来技術によると、上記のようにスライド５の動作とフィーダ３の動作の同期や分離を容易に行うことはできず、また、スライド待機位置とフィーダ待機位置とを独立して決めることは難しい。さらに、そのような従来技術では、スライド５の被加工物への衝突時の衝撃によって、スライド５の位置に振動が発生すると、フィーダ３の位置もそれに追従するのでフィーダ３のハンチングが発生するという問題があるが、本実施形態では、スライド５の位置が振動しても、フィーダ３の位置はその影響を受けない。【００７２】
次の本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置の処理について説明する。【００７３】
図５は、本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置１の制御処理のフローチャートである。【００７４】
利用者によって、プレス制御回路１１がもつサイクル開始ボタン１１Ａが押下されると（ステップＳ１）、プレス制御回路１１がプレス加工サイクルの開始指示をフィーダ制御回路１２及びＮＣコントローラ１３に送信する。ＮＣコントローラ１３は、プレス制御回路１１からの開始指示に応答してプレス加工サイクルを開始する（ステップＳ２）。ＮＣコントローラ１３は、各プレス加工サイクルにおいて、スライド用タイムスケジュール１３Ｔからプレス速度指令を取得して、ＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆに送信する。これにより、ＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆが、ＮＣコントローラ１３から出力されたプレス速度指令にパルス密度変調を行い、変調した信号をサーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆに送信し、サーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆがモータ２７Ａ〜２７Ｆの速度をその変調信号に従って制御する。【００７５】
また、これと並行して、フィーダ制御回路１２は、プレス制御回路１１からの開始指示を受け取ると、エンコーダ１４の信号により検出される代表プレス角が所定の基準角度（例えば、２４０°であり、これはフィーダ待機位置（リターンがちょうど終わった位置に対応する）になったか否か、すなわち、プレスのスライド５がフィーダ待機位置に対応する位置に来たか否かを判定する（ステップＳ３）。この結果、代表プレス角が基準角度にまだ達してない間は、フィーダ制御回路１２は、フィーダ３を待機状態のままに維持する。その後、代表プレス角が基準角度に到達すると、フィーダ制御回路１２は、フィーダ３を起動して（ステップＳ４）、プレス・フィーダ同期制御処理（ステップＳ５）を行う。【００７６】
プレス・フィーダ同期制御処理（ステップＳ５）では、フィーダ制御回路１２は、代表プレス角が基準角度に達した時点以後の諸時点の各々において、フィーダ用タイムスケジュール１２Ｔから各時点に対応する制御指令を取得し、それをサーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆに送信する。それと並行して、フィーダ制御回路１２は、上記諸時点の各々において、エンコーダ１４の信号により検出される代表プレス角と、各時点でのフィーダ３の位置（実際の現在位置又はタイムスケジュールに基づく位置のいずれであってもよい）に対応する想定プレス角とを比較し、代表プレス角が想定プレス角よりも進んでいる場合には、プレス速度を減少させる指示（プレス速度減少指示）をＮＣコントローラ１３にフィーダ・プレス間通信線１６を介して送信し、他方、代表プレス角が想定プレス角よりも遅れている場合には、プレス速度を増加させる指示（プレス速度増加指示）をＮＣコントローラ１３にフィーダ・プレス間通信線１６を介して送信する処理を開始する。フィーダ３の動作を制御する時間軸と、スライド５の動作を制御する時間軸との間にずれがあってフィーダ３の動作とスライド５の動作とが同期してない場合に、上述したプレス速度減少／増加指示により、そのずれが修正されて、フィーダ３の動作とスライド５の動作とが事実上同期するようになる。【００７７】
従って、プレス加工サイクルの開始指示が入った場合、まず、スライド５が上死点から動作を開始し、その後、スライド５がフィーダ３の待機位置（リターン動作がちょうど終了した位置）に対応する位置に来た時から、フィーダ３の動作が開始して、以後、スライド５とフィーダ３の動作が同期することになる。【００７８】
このようなプレス・フィーダ同期制御処理が実行されている間、プレス制御回路１１は、利用者によってサイクル停止ボタン１１Ｂが押下されたか否かを検出し（ステップＳ６）、サイクル停止ボタン１１Ｂが押下されていないと検出した場合（ステップＳ６：Ｎｏ）には、プレス・フィーダ同期制御処理を引き続き実行する。【００７９】
一方、サイクル停止ボタン１１Ｂが押下されたことを検出した場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）には、プレス制御回路１１は、プレス加工サイクルの停止指示をフィーダ制御回路１２及びＮＣコントローラ１３に通知する。【００８０】
ＮＣコントローラ１３は、プレス制御回路１１からプレス加工サイクルの停止指示を受け取ると、その後、スライド５がスライド待機位置（上死点）に到達するまでは、上記のようにスライド用タイムスケジュール１３Ｔに従って制御されるスライド５の動作を継続し、スライド５がスライド待機位置（上死点）に到達した時、スライド５をその上死点に停止させる（ステップＳ７）。【００８１】
フィーダ制御回路１２は、プレス制御回路１１からプレス加工サイクルの停止指示を受け取ると、その後、フィーダ３がフィーダ待機位置（リターン動作がちょうど終了した位置）に到達するまでは、上記のようにフィーダ用タイムスケジュール１２Ｔに従って制御されるフィーダ３の動作を継続し、フィーダ３がフィーダ待機位置（リターン動作がちょうど終了した位置）に到達した時、フィーダ３をそのフィーダ待機位置に停止させる（ステップＳ８）。従って、プレス加工サイクルの停止指示が入った場合、まず、スライド５が上死点に到達したところで停止し、その後、フィーダ３が単独で動作を継続して、リターン動作が終わった時点でフィーダ３が停止することになる。【００８２】
図６は、本発明の一実施形態に係るトランスファプレス装置のプレス・フィーダ同期制御処理（図５のステップＳ５）のフローチャートを示す。【００８３】
プレス・フィーダ同期制御処理（図５のステップＳ５）においては、ＮＣコントローラ１３は、各時点において、スライド用タイムスケジュール１３Ｔに基づいて、その各時点でのプレス速度指令を決定する（ステップＳ１１）。また、ＮＣコントローラ１３は、フィーダ制御回路１２からプレス速度減少指示又は増加指示を受信しているか否かを判定し（ステップＳ１２及びＳ１４）、減少指示又は増加指示を受信している場合には、決定されたプレス速度指令が示す目標速度値を、プレス速度減少指示又は増加指示が示す減少値又は増加値だけ減少又は増加させる（ステップＳ１３及びＳ１５）。これにより、その時点でのプレス速度指令が確定される。【００８４】
次いで、ＮＣコントローラ１３は、上記ステップＳ１１〜Ｓ１５で確定されたプレス速度指令をＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆに送信する。これにより、ＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆが、ＮＣコントローラ１３から出力されたプレス速度指令に従いパルス密度変調を行い、変調信号をサーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆに送信し、サーボアンプ２６Ａ〜２６Ｆがモータ２７Ａ〜２７Ｆの速度を変調信号に従って制御する。【００８５】
一方、上記のようなＮＣコントローラ１３の制御動作と並行して、フィーダ制御回路１２は、以下の制御動作を行う。すなわち、フィーダ制御回路１２は、各時点において、フィーダ用タイムスケジュール１２Ｔからその各時点におけるフィーダ３への制御指令を取得して、サーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆに送信する（ステップＳ１７）。これにより、サーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆがモータ１９Ａ〜１９Ｆを制御することとなる。【００８６】
また、フィーダ制御回路１２は、各時点において、エンコーダ１４により検出される代表プレス角と、各時点でのフィーダ３の位置に対応する想定プレス角とを比較して、代表プレス角が想定プレス角よりも進んでいるか遅れているかを判断する（ステップＳ１８及びＳ２０）。代表プレス角が想定プレス角よりも進んでいる場合には、フィーダ制御回路１２は、プレス速度減少指示をＮＣコントローラ１３に送信し（ステップＳ１９）、他方、代表プレス角が想定プレス角よりも遅れている場合には、プレス速度増加指示をＮＣコントローラ１３に送信する（ステップＳ２１）。【００８７】
上記したように本実施形態のトランスファプレス装置１によると、サイクル停止ボタン１１Ｂが押下された場合には、スライド５は、上死点（その近傍を含む）のスライド待機位置に停止され、フィーダ３は、リターン動作終了位置（その近傍を含む）のフィーダ待機位置に停止される。【００８８】
したがって、トランスファプレス装置１のプレス加工サイクルの停止後において、スライド５を単独でプレス加工動作させても、フィーダと干渉することがなく、フィーダ３が邪魔になることがない。また、サイクル停止後の金型とスライド５との間の間隔が最大であるため、金型のふき取りや、製品確認も容易且つ迅速に行うことができる。また、フィーダ３を単独で搬送動作させても、スライド５と干渉することがなく、スライド５が邪魔になることがない。【００８９】
また、本実施形態のように、モータにより回転されるクランク軸によりスライド５を往復移動させるプレス機２の場合、スライド待機位置が上死点であることにより、上死点でもモータの停止位置に多少の変動があっても、スライド５の停止位置はほとんど変動しないので、スライド５を精度よく上死点に停止させることができる。このため、サイクル停止後に安全のためにスライド５をその上死点にロックする機構（典型的には、プレス機２のフレームなどの固定物に形成された穴と、スライド５に形成された穴とに、閂を通すようにしたもの）が簡単になるとともに、確実にスライド５を上死点にロックできる。【００９０】
また、本実施形態のトランスファプレス装置１によれば、フィーダ３の動作が、スライド５の位置に依存しない時間スケジュールに従って制御されるので、プレス時の衝撃でスライド５の位置が変動しても、フィーダ３はスライド５の位置変動の影響を受けずに動作することができる。【００９１】
また、本実施形態のトランスファプレス装置１によれば、スライド５の移動を開始する際には、フィーダ３の移動を考慮する必要がないので、スライド５の移動とフィーダ３の移動とを完全同期させる従来技術の場合のように、スロースタートの必要がなく、いきなり定常運転速度で動作を開始できる。【００９２】
また、本実施形態のトランスファプレス装置１によれば、スライド５は、被加工物をクランプしてない状態から動作を開始するので、被加工物をクランプする状態から動作を開始する従来技術のように、動作開始時にＤＦからの被加工物をクランプし損ってしまう、いわゆる歯抜け運転が生じる可能性が低減される。【００９３】
また、本実施形態のトランスファプレス装置１によれば、スライド５とフィーダ３の動作を同期させる方法として、フィーダ３の位置に応じてスライド５の動作を修正するようにしているので、それとは逆にスライド５の位置に依存してフィーダ３の動作を制御する従来技術に比較して、（スライド５の動作の方が、フィーダ３の動作よりも単純であるから）制御が容易である。【００９４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、この実施形態は本発明の説明のための例示にすぎず、本発明の適用範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。【００９５】
例えば、上記実施形態では、スライド待機位置を上死点（その近傍でもよい）としているが、本発明はこれに限られず、フィーダ３がその移動範囲のどの位置にあってもフィーダ３に接触し得ないようにフィーダ３から十分離れた位置（例えば、フィーダ３の移動範囲の外にスライド５及び上側金型が存在する位置）であれば、スライド待機位置は、上死点以外の位置（例えば、フィーダ３の最大高さより高い任意の位置）でもよい。【００９６】
また、上記実施形態では、フィーダ待機位置をリターン動作の終了位置（その近傍でもよい）としているが、本発明はこれに限られず、スライド５がその移動範囲のどの位置にあってもスライド５による被加工物のプレス加工に支障を与えない位置（例えば、スライド５及び上側金型の移動範囲の外にフィーダ３が存在する位置）であれば、フィーダ待機位置は、リターン動作終了位置以外の位置でもよい（例えば、リターン動作の開始から終了までの間の任意の位置）であってもよい。【００９７】
また、上記実施形態では、サイクル停止時には、スライド５をスライド待機位置で先に停止させ、その後にフィーダ３をフィーダ待機位置に停止させ、また、サイクル開始時には、スライド５をスライド待機位置から先に起動し、その後にフィーダ３をフィーダ待機位置から起動させるが、本発明はこれに限られず、スライド５とフィーダ３の停止順序または起動順序が、サイクル停止時またはサイクル開始時のプレス角などの状況に応じて、または状況に関係なく常に、上記実施形態とは逆であっても良い。例えば、フィーダ３のリターン中にサイクル停止が入った場合、まず、フィーダ３のリターンが終了した時点でフィーダ３を停止し、その後に、スライド５が上死点に到達した時点で、スライド５を停止してもよい。また、起動時において、フィーダ３を起動させ、その後、スライド５を動作させるようにしてもよく、この場合には、フィーダ３がスライド５と同期しているならばスライド３が現在存在しているべき想定プレス角度を発生する想定プレス角度発生装置を備えるようにし、ＮＣコントローラ１３は、フィーダ３の動作が開始した後、想定プレス角度がスライド待機位置に対応したプレス角度に達した時に、スライド５の動作を開始するように構成してもよい。【００９８】
また、上記実施形態では、プレス制御回路１１は、ユーザから停止指示、及び／又は開始指示を入力するようにしていたが、本発明はこれに限られず、例えば、プレス制御回路１１が、外部の装置から停止指示及び／又は開始指示を入力するようにしてもよく、また、プレス制御回路１１が、トランスファプレス装置内部において発生した停止指示及び／又は開始指示を入力するようにしてもよい。【００９９】
また、上記実施形態では、クランク軸の回転によってスライドを移動させる方式のトランスファプレス装置に本発明を適用した例を示していたが、本発明はこれに限られず、例えば、ボールスクリューを回転させることによりスライドを移動させる方式や、油圧シリンダでスライドを移動させる方式や、モータのベルト駆動によるフライホイールによりスライドを移動させる方式のトランスファプレス装置にも適用することができる。【０１００】
また、上記実施形態では、フィーダ用タイムスケジュール１２Ｔは、フィーダ３を駆動するモータ１９Ａ〜１９Ｆの目標回転速度を時間軸に沿って定義したものであり、スライド用スケジュール１３Ｔは、プレス機２を駆動するモータ２７Ａ〜２７Ｆの目標回転速度を時間軸に沿って定義したものであるが、本発明ではこれに限られない。例えば、フィーダ用タイムスケジュール１２Ｔが、フィーダ３のバー７Ｒ、７Ｌの各軸方向の目標位置を時間軸に沿って定義したものであってもよい。この場合、バー７Ｒ、７Ｌの各軸方向の位置の検出装置を設け、この検出装置からの検出値と前記目標位置との差から速度指令を算出し、サーボアンプ１８Ａ〜１８Ｆに送信することになる。また、スライド用スケジュール１３Ｔが、スライド５の目標位置を時間軸に沿って定義したものであってもよい。この場合、スライドの位置の検出装置を設け、この検出装置からの検出値と前記目標位置との差から速度指令を算出し、ＰＤＭ器２５Ａ〜２５Ｆに送信することになる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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