(57)【要約】  地図データを保持する地図データベース５と、現在位置および方位を計測する位置方位計測部４と、位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部１２と、前方を撮影するカメラ７と、カメラで撮影された前方の映像を取得する映像取得部８と、経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に接続されている脇道を取得する脇道取得部１６と、映像取得部で取得された映像上に、脇道取得部で取得された脇道を表す図を重畳させて合成する映像合成処理部１４と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部１０を備えている。
2009084135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを保持する地図データベースと、
現在位置および方位を計測する位置方位計測部と、
前記位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を前記地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部と、
前方を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された前方の映像を取得する映像取得部と、
前記経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に接続されている脇道を取得する脇道取得部と、
前記映像取得部で取得された映像上に、前記脇道取得部で取得された脇道を表す図を重畳させて合成する映像合成処理部と、
前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
地図データを保持する地図データベースと、
現在位置および方位を計測する位置方位計測部と、
前記位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を前記地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部と、
前方を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された前方の映像を取得する映像取得部と、
前記経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に存在する交差点を取得する交差点取得部と
前記映像取得部で取得された映像上の、前記交差点取得部で取得された交差点の位置に、脇道の存在を表す脇道看板の図を重畳させて合成する映像合成処理部と、
前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項３】
映像合成処理部は、映像取得部で取得された映像上の、交差点取得部で取得された交差点の位置に、交差点を表す交差点看板の図を重畳させて合成する
ことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
地図データを保持する地図データベースと、
現在位置および方位を計測する位置方位計測部と、
前記位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を前記地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部と、
前方を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された前方の映像を取得する映像取得部と、
前記経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に存在する交差点の周囲に存在するランドマークを取得するランドマーク取得部と
前記映像取得部で取得された映像上に、前記ランドマーク取得部で取得されたランドマークの図を重畳させて合成する映像合成処理部と、
前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項５】
映像合成処理部は、映像取得部で取得された映像上の、ランドマーク取得部で取得されたランドマークの位置に、ランドマークを表す看板の図を重畳させて合成する
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
脇道取得部で取得された脇道の中から所定の脇道を選択して取り除く脇道フィルタ部を備え、
映像合成処理部は、映像取得部で取得された映像上に、脇道取得部で取得された脇道の中から前記脇道フィルタ部で取り除かれた脇道以外の脇道を表す図を重畳させて合成する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
ランドマーク取得部で取得されたランドマークの中から所定のランドマークを選択して取り除くランドマークフィルタ部を備え、
映像合成処理部は、ランドマーク取得部で取得された映像上に、前記ランドマーク取得部で取得されたランドマークの中から前記ランドマークフィルタ部で取り除かれたランドマーク以外のランドマークを表す図を重畳させて合成する
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特にカメラで撮影することにより得られた実写映像上に案内情報を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーション装置において、走行中に車載カメラでリアルタイムに前方を撮影し、この撮影により得られた映像の上に、ＣＧ（Computer Graphics）によって案内情報を重畳して表示することにより経路誘導を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
また、同様の技術として、特許文献２は、ナビゲーション情報要素を感覚的に把握しやすいように表示するカーナビゲーションシステムを開示している。このカーナビゲーションシステムは、自動車のノーズなどに取付けた撮像カメラで進行方向の景色を撮像し、ナビゲーション情報要素の背景表示について地図画像と実写映像とをセレクタで選択できるようにして、この背景画像に対して画像合成部によりナビゲーション情報要素を重ね合せて表示器に表示する。この特許文献２には、実写映像を用いた交差点での経路誘導に関して、誘導する道路に沿って矢印を表示する技術が開示されている。【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１および特許文献２に開示された技術では、実写映像を用いた経路誘導案内では、撮影された映像は２次元であり現実の前方風景とは見え方が異なるため奥行き感が乏しくなるという問題があった。【０００５】
この問題に対処するために、特許文献３は、案内点（案内対象交差点など）までの距離感を感覚的に、しかも瞬時に判断できるような表示を行うナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置では、実写映像に重畳表示する矢印などのオブジェクトの色や形状を、案内点までの距離に応じて変化させる。この場合、オブジェクトが複数でもよいし、また、実写映像上に表示してもよい。【０００６】
【特許文献１】特許２９１５５０８号公報
【特許文献２】特開平１１−１０８６８４号公報
【特許文献３】特開２００７−１２１００１号公報
【０００７】
しかしながら、特許文献３に開示された技術では、オブジェクトの色または形状は距離に応じて変化するが、案内点までの誘導経路の形状を考慮していない。このため、案内点までの誘導経路に脇道などの間違えやすい道が存在しているかどうかにかかわらず、距離が等しければ同一の案内が表示されるので、ユーザは、誤って手前の交差点で曲がるおそれがある。【０００８】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、脇道を分かりやすく表示できるナビゲーション装置を提供することにある。
【発明の開示】
【０００９】
この発明に係るナビゲーション装置は、上記課題を解決するために、地図データを保持する地図データベースと、現在位置および方位を計測する位置方位計測部と、位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部と、前方を撮影するカメラと、カメラで撮影された前方の映像を取得する映像取得部と、経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に接続されている脇道を取得する脇道取得部と、映像取得部で取得された映像上に、脇道取得部で取得された脇道を表す図を重畳させて合成する映像合成処理部と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部を備えている。
【００１０】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、カメラで撮影することにより得られた映像に案内情報を重畳表示する際に、誘導経路上の案内地点までに存在する脇道を表示するように構成したので、脇道を分かりやすく表示でき、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作を、自車周辺情報表示処理を中心に示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の自車周辺情報表示処理の中で行われるコンテンツ合成映像作成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の自車周辺情報表示処理の中のコンテンツ合成映像作成処理の中で行われるコンテンツ生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の自車周辺情報表示処理の中のコンテンツ合成映像作成処理の中のコンテンツ生成処理の中で行われる道路情報のコンテンツ生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の自車周辺情報表示処理の中のコンテンツ合成映像作成処理の中のコンテンツ生成処理の中で行われる道路情報のコンテンツ生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態５に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図１６】この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について添付した図に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置、特に車に適用したカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）レシーバ１、車速センサ２、方位センサ３、位置方位計測部４、地図データベース５、入力操作部６、カメラ７、映像取得部８、ナビゲーション制御部９および表示部１０を備えている。【００１３】
ＧＰＳレシーバ１は、複数の衛星からの電波を受信することにより自車位置を計測する。このＧＰＳレシーバ１で計測された自車位置は、自車位置信号として位置方位計測部４に送られる。車速センサ２は、自車の速度を逐次計測する。この車速センサ２は、一般には、タイヤの回転数を計測するセンサから構成されている。車速センサ２で計測された自車の速度は、車速信号として位置方位計測部４に送られる。方位センサ３は、自車の進行方向を逐次計測する。この方位センサ３で計測された自車の進行方位（以下、単に「方位」という）は、方位信号として位置方位計測部４に送られる。【００１４】
位置方位計測部４は、ＧＰＳレシーバ１から送られてくる自車位置信号から自車の現在位置および方位を計測する。なお、トンネルの中または周囲の建物などによって自車の上空が遮られている場合は、電波を受信できる衛星の数がゼロまたは少なくなって受信状態が悪くなり、ＧＰＳレシーバ１からの自車位置信号だけでは自車の現在位置および方位が計測できなくなったり、計測できても精度が悪化するため、車速センサ２からの車速信号および方位センサ３からの方位信号を用いた自律航法を利用して自車位置を計測し、ＧＰＳレシーバ１による計測を補う処理を実行する。【００１５】
位置方位計測部４で計測された自車の現在位置および方位は、上述したように、ＧＰＳレシーバ１の受信状態の悪化による計測精度の悪化、タイヤの摩耗による直径の変化、温度変化に起因する車速の誤差またはセンサ自体の精度に起因する誤差などといった様々な誤差を含んでいる。そこで、位置方位計測部４は、計測により得られた誤差を含んだ自車の現在位置および方位を、地図データベース５から読み出した地図データから取得した道路データを用いてマップマッチングを行うことにより修正する。この修正された自車の現在位置および方位は、自車位置方位データとしてナビゲーション制御部９に送られる。【００１６】
地図データベース５は、道路の位置、道路の種別（高速道路、有料道路、一般道路または細街路など）、道路に関する規制（速度制限または一方通行など）または交差点近傍の車線数といった道路データの他、道路周辺の施設のデータなどを含む地図データを保持している。道路の位置は、道路を複数のノードとノード間を直線で結ぶリンクとで表現し、このノードの緯度および経度を記録することにより表現されている。例えば、あるノードに３つ以上のリンクが接続されている場合は、そのノードの位置で複数の道路が交わっていることを表している。この地図データベース５に保持されている地図データは、上述したように位置方位計測部４によって読み出される他、ナビゲーション制御部９によって読み出される。【００１７】
入力操作部６は、リモートコントローラ、タッチパネルまたは音声認識装置などの少なくとも１つから構成されており、ユーザである運転者または同乗者が、操作によって、目的地を入力したり、カーナビゲーション装置が提供する情報を選択したりするために使用される。この入力操作部６の操作によって発生されたデータは、操作データとしてナビゲーション制御部９に送られる。【００１８】
カメラ７は、自車の前方を撮影するカメラまたは周囲全体を含む幅広い方向を一度に撮影できるカメラなどの少なくとも１つから構成されており、自車の進行方向を含む自車近傍を撮影する。このカメラ７で撮影することにより得られた映像信号は、映像取得部８に送られる。【００１９】
映像取得部８は、カメラ７から送られてくる映像信号を、計算機で処理可能なデジタル信号に変換する。この映像取得部８における変換により得られたデジタル信号は、映像データとしてナビゲーション制御部９に送られる。【００２０】
ナビゲーション制御部９は、入力操作部６から入力された目的地までの誘導経路の計算、誘導経路と自車の現在位置および方位とに応じた案内情報の生成、または、自車位置周辺の地図と自車位置を示す自車マークを合成した案内図の生成などといったカーナビゲーション装置が有する自車周辺の地図を表示する機能、および、自車を目的地に誘導するための機能などを提供するためのデータ処理を行う他、自車位置、目的地または誘導経路に関連する交通情報、観光地、飲食店または物販店などの情報の検索、入力操作部６から入力された条件にマッチした施設の検索といったデータ処理を実行する。このナビゲーション制御部９の詳細は後述する。ナビゲーション制御部９における処理によって得られた表示データは、表示部１０に送られる。【００２１】
表示部１０は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、ナビゲーション制御部９から送られてくる表示データにしたがって、地図および／または実写映像などを画面に表示する。【００２２】
次に、ナビゲーション制御部９の詳細を説明する。ナビゲーション制御部９は、目的地設定部１１、経路計算部１２、案内表示生成部１３、映像合成処理部１４、表示決定部１５および脇道取得部１６を備えている。なお、図１においては、図面の煩雑さを避けるために、上記複数の構成要素間の接続の一部を省略しているが、省略した部分については、以下において出現する都度説明する。【００２３】
目的地設定部１１は、入力操作部６から送られてくる操作データにしたがって目的地を設定する。この目的地設定部１１で設定された目的地は、目的地データとして経路計算部１２に送られる。経路計算部１２は、目的地設定部１１から送られてくる目的地データ、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、および、地図データベース５から読み出した地図データを用いて、目的地までの誘導経路を計算する。この経路計算部１２で計算された誘導経路は、誘導経路データとして表示決定部１５に送られる。【００２４】
案内表示生成部１３は、表示決定部１５からの指示に応じて、従来のカーナビゲーション装置で用いられている地図による案内図（以下、「地図案内図」という）を生成する。この案内表示生成部１３で生成される地図案内図には、平面地図、交差点拡大図、高速略図などといった実写映像を用いない様々な案内図が含まれる。また、地図案内図は、平面地図に限定されず、３次元ＣＧを用いた案内図または平面地図を俯瞰する案内図であってもよい。なお、地図案内図を作成する技術は周知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。この案内表示生成部１３で生成された地図案内図は、地図案内図データとして表示決定部１５に送られる。【００２５】
映像合成処理部１４は、表示決定部１５からの指示に応じて、実写映像を用いた案内図（以下、「実写案内図」という）を生成する。例えば、映像合成処理部１４は、地図データベース５から読み出した地図データから、自車周辺の道路ネットワーク、ランドマークまたは交差点などといった周辺物の情報を取得し、映像取得部８から送られてくる映像データによって示される実写映像上に存在する周辺物の周辺に、この周辺物の形状または内容などを説明するための図形、文字列またはイメージなど（以下、「コンテンツ」という）を重ね合わせたコンテンツ合成映像を生成する。【００２６】
また、映像合成処理部１４は、脇道取得部１６に対して、脇道の道路データ（道路リンク）の取得を指示し、この指示に応答して脇道取得部１６から送られてくる脇道の道路データによって示される脇道形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。この映像合成処理部１４によって生成されたコンテンツ合成映像は、実写案内図データとして表示決定部１５に送られる。【００２７】
表示決定部１５は、上述したように、案内表示生成部１３に対して地図案内図の生成を指示するとともに、映像合成処理部１４に対して実写案内図の生成を指示する。また、表示決定部１５は、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、地図データベース５から読み出した自車周辺の地図データ、入力操作部６から送られてくる操作データ、案内表示生成部１３から送られてくる地図案内図データおよび映像合成処理部１４から送られてくる実写案内図データに基づき表示部１０の画面に表示する内容を決定する。この表示決定部１５において決定された表示内容に対応するデータは、表示データとして表示部１０に送られる。【００２８】
これにより、表示部１０には、例えば、車両が交差点に近づいた場合には交差点拡大図が表示され、入力操作部６のメニューボタンが押されている場合はメニューが表示され、入力操作部６によって実写表示モードに設定された場合は実写映像を用いた実写案内図が表示される。なお、実写映像を用いた実写案内図への切り替えは、実写表示モードの設定が行われる場合以外にも、自車と曲がるべき交差点の距離が一定値以下になった場合に実写案内図に切り替わるように構成することもできる。【００２９】
また、表示部１０の画面に表示する案内図は、例えば案内表示生成部１３で生成された地図案内図（例えば平面地図）を画面の左側に配置し、映像合成処理部１４で生成された実写案内図（例えば実写映像を用いた交差点拡大図）を画面の右側に配置するというように、実写案内図と地図案内図とを１つの画面内に同時に表示するように構成できる。【００３０】
脇道取得部１６は、映像合成処理部１４からの指示に応答して、自車の現在位置から案内地点、例えば案内対象交差点までの誘導経路に接続されている脇道を取得する。より詳しくは、脇道取得部１６は、経路計算部１２から映像合成処理部１４を介して誘導経路データを取得し、この取得した誘導経路データによって示される誘導経路に接続されている脇道の道路データを、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。この脇道取得部１６で取得された脇道の道路データは、映像合成処理部１４に送られる。【００３１】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作を、自車周辺情報表示処理を中心に、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、自車周辺情報表示処理は、自車の移動に応じて、自車周辺の地図に自車位置を示す図形（自車マーク）を組み合わせた地図案内図としての自車周辺地図と、実写案内図としてのコンテンツ合成映像（詳細は後述する）とを生成し、これらを表示部１０に表示する処理である。【００３２】
自車周辺情報表示処理では、まず、自車周辺情報表示の終了であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１）。すなわち、ナビゲーション制御部９は、入力操作部６から自車周辺情報表示の終了が指示されているかどうかを調べる。このステップＳＴ１１において、自車周辺情報表示の終了であることが判断されると、自車周辺情報表示処理は終了する。一方、ステップＳＴ１１において、自車周辺情報表示の終了でないことが判断されると、次いで、自車位置方位が取得される（ステップＳＴ１２）。すなわち、ナビゲーション制御部９は、位置方位計測部４から自車位置方位データを取得する。【００３３】
次いで、自車周辺地図が作成される（ステップＳＴ１３）。すなわち、ナビゲーション制御部９の案内表示生成部１３は、ステップＳＴ１２で取得した自車位置方位データに基づき、その時点で設定されている縮尺での自車周辺の地図データを地図データベース５から検索し、この検索によって得られた地図データによって示される地図上に、自車位置と方位を表す自車マークを重ね合わせた自車周辺地図を作成する。【００３４】
なお、ナビゲーション制御部９の目的地設定部１１および経路計算部１２において、目的地が設定されて誘導経路が計算されており、目的地へ誘導するために右左折する必要がある場合には、案内表示生成部１３は、この自車周辺地図の上に、さらに、自車の進むべき道路を案内するための矢印（以下、「経路誘導矢印」という）などの図形を重ね合わせた自車周辺地図を作成する。【００３５】
次いで、コンテンツ合成映像作成処理が行われる（ステップＳＴ１４）。すなわち、ナビゲーション制御部９の映像合成処理部１４は、地図データベース５から読み出した地図データから、自車周辺の周辺物の情報を検索し、映像取得部８で取得された自車周辺の映像上に存在する周辺物の周辺に、この周辺物の形状のコンテンツを重ね合わせたコンテンツ合成映像を生成する。このステップＳＴ１４で行われるコンテンツ合成映像作成処理の詳細は、後に詳細に説明する。【００３６】
次いで、表示作成処理が行われる（ステップＳＴ１５）。すなわち、ナビゲーション制御部９の表示決定部１５は、ステップＳＴ１３において案内表示生成部１３で作成された自車周辺地図から成る地図案内図と、ステップＳＴ１４において映像合成処理部１４で作成されたコンテンツ合成映像から成る実写案内図とを組み合わせて１画面分の表示データを生成する。この作成された表示データが表示部１０に送られることにより、表示部１０の画面に地図案内図および実写案内図が表示される。その後、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。【００３７】
次に、自車周辺情報表示処理のステップＳＴ１４で行われるコンテンツ合成映像作成処理の詳細を、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。このコンテンツ合成映像作成処理は、主として映像合成処理部１４で実行される。【００３８】
コンテンツ合成映像作成処理では、まず、自車位置方位および映像が取得される（ステップＳＴ２１）。すなわち、映像合成処理部１４は、自車周辺情報表示処理（図２参照）のステップＳＴ１２で取得された自車位置方位データと、その時点で映像取得部８において生成された映像データを取得する。【００３９】
次いで、コンテンツ生成が行われる（ステップＳＴ２２）。すなわち、映像合成処理部１４は、地図データベース５から読み出した地図データから自車の周辺物を検索し、その中からユーザに提示したいコンテンツ情報を生成し、映像合成処理部１４の内部のコンテンツメモリ（図示は省略する）に蓄積する。コンテンツ情報には、例えば、ユーザに右左折を指示して目的地へ誘導したい場合には、交差点の名称文字列、交差点の座標、経路誘導矢印の座標などが含まれる。また、自車周辺の有名なランドマークを案内したい場合には、そのランドマークの名称文字列、ランドマークの座標、ランドマークに関する歴史または見所、営業時間などといったランドマークに関する情報の文字列または写真などが含まれる。なお、コンテンツ情報は、上述した以外に、自車周辺の道路ネットワークの個々の座標と各道路の一方通行または進入禁止などといった交通規制情報、車線数などの情報といった地図情報そのものであってもよい。このステップＳＴ２２で行われるコンテンツ生成処理については、後に、さらに詳細に説明する。【００４０】
なお、コンテンツ情報の座標値は、例えば、緯度および経度のように、地上で一意に決定される座標系（以下、「基準座標系」という）で与えられる。このステップＳＴ２２の処理によって、ユーザに提示したいコンテンツと、その総数ａが確定する。【００４１】
次いで、カウンタの内容ｉが初期化される（ステップＳＴ２３）。すなわち、合成済みコンテンツ数をカウントするためのカウンタの内容ｉが「１」に設定される。なお、カウンタは、映像合成処理部１４の内部に設けられている。【００４２】
次いで、全てのコンテンツ情報の合成処理が終了したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４）、具体的には、映像合成処理部１４は、カウンタの内容である合成済みコンテンツ数ｉがコンテンツ総数ａより大きくなったかどうかを調べる。このステップＳＴ２４において、全てのコンテンツ情報の合成処理が終了した、つまり合成済みコンテンツ数ｉがコンテンツ総数ａより大きくなったことが判断されると、コンテンツ合成映像作成処理は終了し、自車周辺情報表示処理にリターンする。【００４３】
一方、ステップＳＴ２４において、全てのコンテンツ情報の合成処理が終了していない、つまり合成済みコンテンツ数ｉがコンテンツ総数ａより大きくないことが判断されると、ｉ番目のコンテンツ情報が取得される（ステップＳＴ２５）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ２２で生成したコンテンツ情報のうちのｉ番目のコンテンツ情報を取得する。【００４４】
次いで、透視変換によるコンテンツ情報の映像上の位置が計算される（ステップＳＴ２６）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ２１で取得した自車位置方位（基準座標系における自車の位置方位）、カメラ７の自車を基準にした座標系における位置方位、および、あらかじめ取得しておいた画角および焦点距離といったカメラ７の固有値を使用し、ステップＳＴ２５で取得したコンテンツ情報を表示すべき基準座標系における映像上の位置を計算する。この計算は、透視変換と言われる座標変換計算と同じである。【００４５】
次いで、映像合成処理が行われる（ステップＳＴ２７）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ２１で取得した映像上の、ステップＳＴ２６で計算された位置に、ステップＳＴ２５で取得したコンテンツ情報によって示される図形、文字列またはイメージなどといったコンテンツを合成する。【００４６】
次いで、カウンタの内容ｉがインクリメントされる（ステップＳＴ２８）。すなわち、映像合成処理部１４は、カウンタの内容をインクリメント（＋１）する。その後、シーケンスはステップＳＴ２４に戻り、上述した処理が繰り返される。【００４７】
なお、上述した映像合成処理部１４では、透視変換を用いて映像上にコンテンツを合成するように構成したが、映像に対して画像認識処理を行うことにより映像内の対象を認識し、その認識した映像の上にコンテンツを合成するように構成することもできる。【００４８】
次に、上述したコンテンツ合成映像作成処理（図３参照）のステップＳＴ２２で行われるコンテンツ生成処理の詳細を、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。【００４９】
コンテンツ生成処理では、まず、右左折誘導時であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。右左折誘導時であるかどうかの判定の具体的な条件としては、ユーザによって設定された目的地までの誘導経路が、経路計算部１２において計算されて探索されていること、また、探索された誘導経路上で右左折するべき交差点の周辺に自車が到達していることが挙げられる。この場合、「交差点の周辺」とは、例えば交差点の手前５００［ｍ］などといったカーナビゲーション装置の製作者またはユーザによって設定された範囲である。【００５０】
このステップＳＴ３１において、右左折誘導時でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３５に進む。一方、ステップＳＴ３１において、右左折誘導時であることが判断されると、次いで、矢印情報のコンテンツが生成される（ステップＳＴ３２）。ここで、矢印情報のコンテンツとは、ユーザに右左折するべき地点および右左折するべき方向を提示するために、実写映像上に重畳する右左折誘導矢印の図形をいう。このステップＳＴ３２で生成された右左折誘導矢印は、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。【００５１】
次いで、道路情報のコンテンツが生成される（ステップＳＴ３３）。すなわち、誘導経路の周辺道路が収集され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。このステップＳＴ３３で実行される道路情報のコンテンツ生成処理については、後に、さらに詳細に説明する。なお、カーナビゲーション装置の設定によっては、道路情報のコンテンツは生成されない場合もある。【００５２】
次いで、建物情報のコンテンツが生成される（ステップＳＴ３４）。すなわち、誘導経路の建物情報が収集され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。なお、建物情報の収集は必須ではなく、カーナビゲーション装置の設定によっては生成されない場合もある。その後、シーケンスはステップＳＴ３５に進む。【００５３】
ステップＳＴ３５においては、その他のコンテンツが生成される。すなわち、右左折誘導に必要な矢印情報のコンテンツ、道路情報のコンテンツおよび建物情報のコンテンツ以外のコンテンツが生成され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。このステップＳＴ３５において生成されるコンテンツとしては、例えば、料金所案内時における料金所画像または金額などが挙げられる。その後、コンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ合成映像作成処理（図３参照）にリターンする。【００５４】
次に、上述したコンテンツ生成処理（図４参照）のステップＳＴ３３で行われる道路情報のコンテンツ生成処理の詳細を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に接続される道路リンク、つまり脇道の道路データが取得され、脇道形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。【００５５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺道路リンクリストが取得される（ステップＳＴ４１）。すなわち、映像合成処理部１４は、脇道取得部１６に対し脇道の取得を指示する。脇道取得部１６は、この指示に応答して、地図データベース５から読み出した地図データから、自車の周辺領域にある道路リンクを全て取得する。ここで、周辺領域とは、現在地および右左折するべき交差点を含む領域であり、例えば自車の前方に５００［ｍ］、左右に５０［ｍ］ずつ取った領域などとすることができる。この時点では全ての道路リンクは未チェックである。この脇道取得部１６で取得された道路リンクは、映像合成処理部１４に送られる。【００５６】
次いで、道路リンクがチェックされる（ステップＳＴ４２）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ４１で取得した道路リンクのうち未チェックの道路リンクを１つ選択してチェックする。【００５７】
次いで、道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ４２で選択した道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかを調べる。ここでは、ある道路リンクの片方の端点のみを共有するような道路リンクが誘導経路中に存在する場合、その道路リンクは誘導経路に接続されていると判断される。なお、誘導経路に直接接続される道路リンクに対してさらに接続される道路リンクも、誘導経路に接続されていると判断するように構成することもできる。【００５８】
このステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていることが判断された場合、道路リンクに対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ４４）。すなわち、誘導経路に接続されていると判定された道路リンクから脇道形状の情報を持つコンテンツが生成される。ここで、脇道形状の情報は、当該道路リンクの位置、幅および道路種別などを含み、見た目は右左折誘導矢印よりも目立たないようにする情報を含むのが望ましい。見た目を規定する情報としては、例えば明度、彩度、色または透過度などを規定する情報を挙げることができる。その後、シーケンスはステップＳＴ４５に進む。【００５９】
上記ステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていないことが判断されると、ステップＳＴ４４の処理はスキップされる。ステップＳＴ４５においては、未チェックの道路リンクが存在するかどうかが調べられる。すなわち、ステップＳＴ４１で取得した道路リンクの中に、未チェックの道路リンクが存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。【００６０】
図６は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図であり、案内地点までに存在する脇道が描画されている。【００６１】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、誘導経路上の案内地点、例えば案内対象交差点までに存在する脇道（自車が進む道路と交わる道路）を表示するように構成したので、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができる。【００６２】
実施の形態２．
図７は、この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置のナビゲーション制御部９から脇道取得部１６が除去されるとともに交差点取得部１７が追加され、さらに、映像合成処理部１４が映像合成処理部１４ａに変更されて構成されている。【００６３】
交差点取得部１７は、映像合成処理部１４ａからの指示に応答して、自車位置から案内対象交差点までの誘導経路に存在する交差点を表す交差点データを、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。誘導経路は、経路計算部１２から映像合成処理部１４ａを介して取得される誘導経路データによって求められる。この交差点取得部１７で取得された交差点データは、映像合成処理部１４ａに送られる。【００６４】
映像合成処理部１４ａは、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の映像合成処理部１４と同様に、表示決定部１５からの指示に応じて実写案内図を生成する他に、交差点取得部１７に対して、交差点データの取得を指示し、この指示に応答して、交差点取得部１７から送られてくる交差点データによって示される交差点の位置に、脇道の存在を表す脇道看板の形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。【００６５】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。【００６６】
この実施の形態２に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図５に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路上の交差点が取得され、この取得された交差点に対応する脇道看板の形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。【００６７】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺道路リンクリストが取得される（ステップＳＴ４１）。次いで、道路リンクがチェックされる（ステップＳＴ４２）。次いで、道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。以上の処理は、実施の形態１と同じである。【００６８】
このステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていることが判断された場合、道路リンクに対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ４４）。すなわち、誘導経路に接続されていると判定された道路リンクから脇道看板の情報を持つコンテンツが生成される。脇道看板の情報は、当該道路リンクと誘導経路との交点の位置および右左折の方向を含み、例えば矢印などの形で誘導経路に隣接するように配置される。なお、脇道看板の表示方法および表示位置は、上記に限定されず、例えば、左右の脇道をまとめて表示したり、地面以外の上空などの位置に描画したりすることができる。【００６９】
上記ステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていないことが判断されると、ステップＳＴ４４の処理はスキップされる。ステップＳＴ４５においては、実施の形態１と同様に、未チェックの道路リンクが存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。【００７０】
図８は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図であり、案内地点までに存在する脇道看板が描画されている。【００７１】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、案内地点、例えば案内対象交差点までに存在する脇道を、脇道看板を用いて表示するように構成したので、左右の建物に重なることなく脇道を表示できる。【００７２】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るカーナビゲーション装置の構成は、図７に示した実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の構成と同じである。【００７３】
次に、この発明の実施の形態３に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態３に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図５参照）を除き、実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。【００７４】
この実施の形態３に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態２に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図５に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路上の交差点が取得され、この取得された交差点に対応する交差点看板の形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。【００７５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺道路リンクリストが取得される（ステップＳＴ４１）。次いで、道路リンクがチェックされる（ステップＳＴ４２）。次いで、道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。以上の処理は、実施の形態２と同じである。【００７６】
このステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていることが判断された場合、道路リンクに対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ４４）。すなわち、誘導経路に接続されていると判定された道路リンクから交差点看板の情報を持つコンテンツが生成される。交差点看板の情報は、当該道路リンクと誘導経路との交点の位置を含み、例えば図９（ａ）に示すような円形などの形で誘導経路上に配置される。【００７７】
なお、図９（ｂ）に示すように、交差点看板が当該交差点の名称などの情報を持ってもよく、この場合は、交差点看板を誘導経路から離れた位置に配置するように構成できる。交差点看板を誘導経路から離れた位置に配置する場合は、各交差点の順序を判別できるような配置または見た目に調整することが望ましい。調整方法としては、例えば交差点看板の相互の重なり、明度および彩度のグラデーションなどを挙げることができる。また、右左折する交差点の交差点看板は、強調表示することが望ましい。強調表示する方法としては、例えば強調表示する看板のみ、色、形状または縁取りを変える方法、あるいは、強調表示する看板より手前の看板を透過表示にする方法などを挙げることできる。【００７８】
上記ステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていないことが判断されると、ステップＳＴ４４の処理はスキップされる。ステップＳＴ４５においては、実施の形態２と同様に、未チェックの道路リンクが存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。【００７９】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、案内地点までに存在する脇道を明示する代わりに、案内地点までに存在する交差点を表す交差点看板の図を表示して間接的に脇道の存在を表示するように構成したので、左右の建物に重なることなく脇道を表示できる。【００８０】
実施の形態４．
図１０は、この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置のナビゲーション制御部９から脇道取得部１６が除去されるとともにランドマーク取得部１８が追加され、さらに、映像合成処理部１４が映像合成処理部１４ｂに変更されて構成されている。【００８１】
ランドマーク取得部１８は、映像合成処理部１４ｂからの指示に応答して、自車位置から案内対象交差点までの誘導経路に存在する交差点の周囲に存在するランドマーク（建物や公園など）を、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。より詳しくは、ランドマーク取得部１８は、まず、自車位置から案内対象交差点までの誘導経路に存在する交差点を表す交差点データを、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。次に、交差点データで示される交差点の周囲に存在するランドマークを表すランドマークデータ（建物情報）を、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。なお、誘導経路は、経路計算部１２から映像合成処理部１４ｂを介して取得される誘導経路データによって求められる。このランドマーク取得部１８で取得されたランドマークデータは、映像合成処理部１４ｂに送られる。【００８２】
映像合成処理部１４ｂは、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の映像合成処理部１４と同様に、表示決定部１５からの指示に応じて実写案内図を生成する他に、ランドマーク取得部１８に対して、ランドマークデータの取得を指示し、この指示に応答して、ランドマーク取得部１８から送られてくるランドマークデータによって示されるランドマーク形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。【００８３】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、図１１に示すフローチャートを参照しながら説明する。【００８４】
この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に面している建物情報が取得され、この取得された建物情報に基づいてランドマーク形状のコンテンツが生成され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。【００８５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺建物情報リストが取得される（ステップＳＴ５１）。すなわち、映像合成処理部１４ｂは、ランドマーク取得部１８に対し建物情報の取得を指示する。ランドマーク取得部１８は、この指示に応答して、地図データベース５から読み出した地図データから、自車の周辺領域に存在する建物情報を全て取得する。ここで、周辺領域とは、現在地および右左折するべき交差点を含む領域であり、例えば自車の前方に５００［ｍ］、左右に５０［ｍ］ずつ取った領域などとすることができる。この領域は、ナビゲーション装置の製作者が予め定めるように構成できるし、ユーザが任意に設定するように構成することもできる。この時点では全ての建物情報は未チェックである。このランドマーク取得部１８で取得された建物情報は、映像合成処理部１４ｂに送られる。【００８６】
次いで、建物情報が１つ選択される（ステップＳＴ５２）。すなわち、映像合成処理部１４ｂは、ステップＳＴ５１で取得した建物情報のうち未チェックの建物情報を１つ選択する。【００８７】
次いで、建物情報が誘導経路に隣接しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５３）。すなわち、ランドマーク取得部１８は、ステップＳＴ５２で選択した建物情報によって示される建物が誘導経路に隣接しているかどうかを調べる。ここでは、ある建物が近接している道路リンクを探索し、その道路リンクが誘導経路に含まれる場合、その建物は誘導経路に面していると判断される。ここで、ある建物がある道路リンクに近接するとは、当該建物と当該道路リンクとの距離が例えば２０［ｍ］以内である、などの条件を満たすことをいう。この距離は、ナビゲーション装置の製作者が予め定めるように構成できるし、ユーザが任意に設定するように構成することもできる。【００８８】
このステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していることが判断された場合、建物情報に対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ５４）。すなわち、誘導経路に隣接していると判定された建物情報からランドマーク形状の情報を持つコンテンツが生成される。ここで、ランドマーク形状の情報は、ランドマークの位置が必ず含まれている。ランドマーク形状の位置は、例えば当該建物と重なる位置とすることができる。また、ランドマーク形状の情報は、底面の形や高さなどの形状、施設種類、名称または見た目（色、テクスチャ、輝度など）といったものを含んでも良い。なお、右左折するべき交差点に近接する建物に対応するランドマーク形状の見た目は、他のランドマーク形状と区別できるようにすることが望ましい。【００８９】
上記ステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していないことが判断されると、ステップＳＴ５４の処理はスキップされる。ステップＳＴ５５においては、未チェックの建物情報が存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。【００９０】
図１２は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図であり、案内地点までに存在する建物に重なるようにランドマーク形状が描画されている。【００９１】
以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、交差点の隅に存在するランドマークを表示するように構成したので、ユーザは、ランドマークの存在と種類を認識することができ、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができる。【００９２】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係るカーナビゲーション装置の構成は、図１０に示した実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の構成と同じである。【００９３】
次に、この発明の実施の形態５に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態５に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図１１参照）を除き、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。【００９４】
この実施の形態５に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図１１に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺建物を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に面している建物情報が取得され、この取得された建物情報に対応するランドマーク看板の形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。【００９５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺建物情報リストが取得される（ステップＳＴ５１）。次いで、建物情報が１つ選択される（ステップＳＴ５２）。次いで、建物情報が誘導経路に隣接しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５３）。以上の処理は、実施の形態４と同じである。【００９６】
このステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していることが判断された場合、建物情報に対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ５４）。すなわち、誘導経路に隣接していると判定された建物情報からランドマーク看板の情報を持つコンテンツが生成される。ここでランドマーク看板の情報は、ランドマークの位置が必ず含まれている。ランドマーク看板の位置は、例えば誘導経路上において当該建物に最も近い地点などとすることができる。また、ランドマーク看板の情報は、矩形、サイズ、縁取りの有無などを示す形状、施設種類、名称または見た目（色、テクスチャ、輝度など）といったものを含んでも良い。なお、右左折するべき交差点に近接する建物に対応するランドマーク看板の形状の見た目は、他のランドマーク看板の形状と区別できるようにすることが望ましい。【００９７】
上記ステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していないことが判断されると、ステップＳＴ５４の処理はスキップされる。ステップＳＴ５５においては、実施の形態４と同様に、未チェックの建物情報が存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。【００９８】
図１３は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図であり、案内地点までに存在する建物に重ならないように道路上にランドマーク看板の形状が描画されている。【００９９】
以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、ランドマークを、ランドマーク看板の形状を用いて表示するように構成したので、ユーザは、ランドマークの存在と種類を認識することができ、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができる。【０１００】
実施の形態６．
図１４は、この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置のナビゲーション制御部９に脇道フィルタ部１９が追加されるとともに、映像合成処理部１４が映像合成処理部１４ｃに変更されて構成されている。【０１０１】
脇道フィルタ部１９は、脇道取得部１６からの指示に応じて、脇道取得部１６で取得された脇道の中から案内が不要なものを選択して取り除くフィルタリング処理を実行する。取り除く方法としては、例えば、案内対象交差点で右左折する方向と脇道の角度とを比較し、角度が９０度〜マイナス９０度の範囲に収まらない脇道を不要として取り除く方法を用いることができる。また、一方通行の道路で進入できない道路を取り除く方法または右左折するべき方向と逆方向の脇道を取り除く方法といった他の方法を用いることもでき、さらに、これらの方法を組み合わせて用いることもできる。この脇道フィルタ部１９でフィルタリングされた後の脇道の道路データは、映像合成処理部１４ｃに送られる。【０１０２】
映像合成処理部１４ｃは、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の映像合成処理部１４と同様に、表示決定部１５からの指示に応じて実写案内図を生成する他に、脇道取得部１６に対して、脇道の道路データ（道路リンク）の取得を指示し、この指示に応答して脇道取得部１６から送られてくるフィルタリングされた脇道の道路データによって示される脇道形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。【０１０３】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態６に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。【０１０４】
この実施の形態６に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図５に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に接続される道路リンクのうち、案内に必要な道路リンクのみが取得され、この取得された道路リンクに基づき脇道形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。【０１０５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺道路リンクリストが取得される（ステップＳＴ４１）。次いで、道路リンクがチェックされる（ステップＳＴ４２）。次いで、道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。以上の処理は、実施の形態１と同じである。【０１０６】
このステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていることが判断された場合、道路リンクに対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ４４）。すなわち、誘導経路に接続されていると判定された道路リンクが、脇道フィルタ部１９によって取り除かれた道路リンクでない場合に、該道路リンクから脇道形状の情報を持つコンテンツが生成される。その後、シーケンスはステップＳＴ４５に進む。【０１０７】
上記ステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていないことが判断されると、ステップＳＴ４４の処理はスキップされる。ステップＳＴ４５においては、実施の形態１と同様に、未チェックの道路リンクが存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。【０１０８】
図１５は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図である。図１５（ａ）は、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置によって表示部１０の画面に表示される映像の例であり、全ての脇道が表示されている。これに対し、図１５（ｂ）は、実施の形態６に係るカーナビゲーション装置によって表示部１０の画面に表示される映像の例であり、右折するべき方向と逆方向の脇道はフィルタリングされ、右折するべき方向と同一方向の脇道のみが表示されている。【０１０９】
以上説明したように、この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、紛らわしい脇道が存在する場合に、フィルタリング処理を行うことによって、例えば曲がる方向の脇道のみを表示するように構成したので、不要な案内を抑制できる。【０１１０】
実施の形態７．
図１６は、この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置のナビゲーション制御部９にランドマークフィルタ部２０が追加されるとともに、映像合成処理部１４ｂが映像合成処理部１４ｄに変更されて構成されている。【０１１１】
ランドマークフィルタ部２０は、ランドマーク取得部１８からの指示に応じて、ランドマーク取得部１８で取得されたランドマークの中から案内が不要なものを選択して取り除くフィルタリング処理を実行する。取り除く方法としては、例えば、右左折するべき交差点に近接するランドマークと施設種類が異なるランドマーク形状は、コンテンツに加えないなどの方法を用いることができる。このランドマークフィルタ部２０でフィルタリングされた後のランドマークデータは、映像合成処理部１４ｄに送られる。【０１１２】
映像合成処理部１４ｄは、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の映像合成処理部１４と同様に、表示決定部１５からの指示に応じて実写案内図を生成する他に、ランドマーク取得部１８に対して、ランドマークデータの取得を指示し、この指示に応答してランドマーク取得部１８から送られてくるフィルタリングされたランドマークデータによって示されるランドマーク形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。【０１１３】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態７に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図１１参照）を除き、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。【０１１４】
この実施の形態７に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図１１に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に面している建物情報が取得され、この取得された建物情報に基づいてランドマーク形状のコンテンツが生成され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。【０１１５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺建物情報リストが取得される（ステップＳＴ５１）。次いで、建物情報が１つ選択される（ステップＳＴ５２）。次いで、建物情報が誘導経路に隣接しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５３）。以上の処理は、実施の形態４と同じである。【０１１６】
このステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していることが判断された場合、建物情報に対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ５４）。すなわち、誘導経路に隣接していると判定された建物情報が、ランドマークフィルタ部２０によって取り除かれた建物情報でない場合に、該建物情報からランドマーク形状の情報を持つコンテンツが生成される。その後、シーケンスはステップＳＴ５５に進む。【０１１７】
上記ステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していないことが判断されると、ステップＳＴ５４の処理はスキップされる。ステップＳＴ５５においては、実施の形態４と同様に、未チェックの建物情報が存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。【０１１８】
図１７は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図である。図１７（ａ）は、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置によって表示部１０の画面に表示される映像の例であり、全てのランドマーク形状が表示されている。これに対し、図１７（ｂ）は、実施の形態７に係るカーナビゲーション装置によって表示部１０の画面に表示される映像の例であり、右左折するべき交差点に近接するランドマークと同一種類のランドマーク形状のみが表示されている。【０１１９】
以上説明したように、この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、紛らわしい脇道が存在する場合に、フィルタリング処理を行うことによって、同一種別のランドマークのみを表示するように構成したので、不要な案内を抑制できる。【０１２０】
なお、図示の実施の形態では、車に適用したカーナビゲーション装置として説明したが、この発明に係るナビゲーション装置は、カメラを有する携帯電話機、飛行機等の移動体に対しても同様に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２１】
以上のように、この発明に係るナビゲーション装置は、カメラで撮影することにより得られた映像に案内情報を重畳表示する際に、誘導経路上の案内地点までに存在する脇道を表示するように構成したので、脇道を分かりやすく表示でき、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができ、カーナビゲーション装置などに用いるのに適している。
【図１】
2009084135.tif 000003
【図２】
2009084135.tif 000004
【図３】
2009084135.tif 000005
【図４】
2009084135.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【手続補正書】
【提出日】平成22年1月14日(2010.1.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特にカメラで撮影することにより得られた実写映像上に案内情報を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーション装置において、走行中に車載カメラでリアルタイムに前方を撮影し、この撮影により得られた映像の上に、ＣＧ（Computer Graphics）によって案内情報を重畳して表示することにより経路誘導を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、同様の技術として、特許文献２は、ナビゲーション情報要素を感覚的に把握しやすいように表示するカーナビゲーションシステムを開示している。このカーナビゲーションシステムは、自動車のノーズなどに取付けた撮像カメラで進行方向の景色を撮像し、ナビゲーション情報要素の背景表示について地図画像と実写映像とをセレクタで選択できるようにして、この背景画像に対して画像合成部によりナビゲーション情報要素を重ね合せて表示器に表示する。この特許文献２には、実写映像を用いた交差点での経路誘導に関して、誘導する道路に沿って矢印を表示する技術が開示されている。
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１および特許文献２に開示された技術では、実写映像を用いた経路誘導案内では、撮影された映像は２次元であり現実の前方風景とは見え方が異なるため奥行き感が乏しくなるという問題があった。
【０００５】
この問題に対処するために、特許文献３は、案内点（案内対象交差点など）までの距離感を感覚的に、しかも瞬時に判断できるような表示を行うナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置では、実写映像に重畳表示する矢印などのオブジェクトの色や形状を、案内点までの距離に応じて変化させる。この場合、オブジェクトが複数でもよいし、また、実写映像上に表示してもよい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許２９１５５０８号公報
【特許文献２】特開平１１−１０８６８４号公報
【特許文献３】特開２００７−１２１００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献３に開示された技術では、オブジェクトの色または形状は距離に応じて変化するが、案内点までの誘導経路の形状を考慮していない。このため、案内点までの誘導経路に脇道などの間違えやすい道が存在しているかどうかにかかわらず、距離が等しければ同一の案内が表示されるので、ユーザは、誤って手前の交差点で曲がるおそれがある。
【０００８】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、脇道を分かりやすく表示できるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るナビゲーション装置は、上記課題を解決するために、地図データを保持する地図データベースと、現在位置および方位を計測する位置方位計測部と、位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部と、前方を撮影するカメラと、カメラで撮影された前方の映像を取得する映像取得部と、経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に存在する交差点を取得する交差点取得部と、映像取得部で取得された映像上の、交差点取得部で取得された交差点に、脇道の存在を表す図を建物に重ねることなく重畳させて合成する映像合成処理部と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、カメラで撮影することにより得られた映像に案内情報を重畳表示する際に、誘導経路上の案内地点までに存在する脇道を建物に重ねることなく表示するように構成したので、脇道を分かりやすく表示でき、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作を、自車周辺情報表示処理を中心に示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の自車周辺情報表示処理の中で行われるコンテンツ合成映像作成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の自車周辺情報表示処理の中のコンテンツ合成映像作成処理の中で行われるコンテンツ生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の自車周辺情報表示処理の中のコンテンツ合成映像作成処理の中のコンテンツ生成処理の中で行われる道路情報のコンテンツ生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の自車周辺情報表示処理の中のコンテンツ合成映像作成処理の中のコンテンツ生成処理の中で行われる道路情報のコンテンツ生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態５に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【図１６】この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置において表示部の画面に表示される映像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について添付した図に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置、特に車に適用したカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）レシーバ１、車速センサ２、方位センサ３、位置方位計測部４、地図データベース５、入力操作部６、カメラ７、映像取得部８、ナビゲーション制御部９および表示部１０を備えている。
【００１３】
ＧＰＳレシーバ１は、複数の衛星からの電波を受信することにより自車位置を計測する。このＧＰＳレシーバ１で計測された自車位置は、自車位置信号として位置方位計測部４に送られる。車速センサ２は、自車の速度を逐次計測する。この車速センサ２は、一般には、タイヤの回転数を計測するセンサから構成されている。車速センサ２で計測された自車の速度は、車速信号として位置方位計測部４に送られる。方位センサ３は、自車の進行方向を逐次計測する。この方位センサ３で計測された自車の進行方位（以下、単に「方位」という）は、方位信号として位置方位計測部４に送られる。
【００１４】
位置方位計測部４は、ＧＰＳレシーバ１から送られてくる自車位置信号から自車の現在位置および方位を計測する。なお、トンネルの中または周囲の建物などによって自車の上空が遮られている場合は、電波を受信できる衛星の数がゼロまたは少なくなって受信状態が悪くなり、ＧＰＳレシーバ１からの自車位置信号だけでは自車の現在位置および方位が計測できなくなったり、計測できても精度が悪化するため、車速センサ２からの車速信号および方位センサ３からの方位信号を用いた自律航法を利用して自車位置を計測し、ＧＰＳレシーバ１による計測を補う処理を実行する。
【００１５】
位置方位計測部４で計測された自車の現在位置および方位は、上述したように、ＧＰＳレシーバ１の受信状態の悪化による計測精度の悪化、タイヤの摩耗による直径の変化、温度変化に起因する車速の誤差またはセンサ自体の精度に起因する誤差などといった様々な誤差を含んでいる。そこで、位置方位計測部４は、計測により得られた誤差を含んだ自車の現在位置および方位を、地図データベース５から読み出した地図データから取得した道路データを用いてマップマッチングを行うことにより修正する。この修正された自車の現在位置および方位は、自車位置方位データとしてナビゲーション制御部９に送られる。
【００１６】
地図データベース５は、道路の位置、道路の種別（高速道路、有料道路、一般道路または細街路など）、道路に関する規制（速度制限または一方通行など）または交差点近傍の車線数といった道路データの他、道路周辺の施設のデータなどを含む地図データを保持している。道路の位置は、道路を複数のノードとノード間を直線で結ぶリンクとで表現し、このノードの緯度および経度を記録することにより表現されている。例えば、あるノードに３つ以上のリンクが接続されている場合は、そのノードの位置で複数の道路が交わっていることを表している。この地図データベース５に保持されている地図データは、上述したように位置方位計測部４によって読み出される他、ナビゲーション制御部９によって読み出される。
【００１７】
入力操作部６は、リモートコントローラ、タッチパネルまたは音声認識装置などの少なくとも１つから構成されており、ユーザである運転者または同乗者が、操作によって、目的地を入力したり、カーナビゲーション装置が提供する情報を選択したりするために使用される。この入力操作部６の操作によって発生されたデータは、操作データとしてナビゲーション制御部９に送られる。
【００１８】
カメラ７は、自車の前方を撮影するカメラまたは周囲全体を含む幅広い方向を一度に撮影できるカメラなどの少なくとも１つから構成されており、自車の進行方向を含む自車近傍を撮影する。このカメラ７で撮影することにより得られた映像信号は、映像取得部８に送られる。
【００１９】
映像取得部８は、カメラ７から送られてくる映像信号を、計算機で処理可能なデジタル信号に変換する。この映像取得部８における変換により得られたデジタル信号は、映像データとしてナビゲーション制御部９に送られる。
【００２０】
ナビゲーション制御部９は、入力操作部６から入力された目的地までの誘導経路の計算、誘導経路と自車の現在位置および方位とに応じた案内情報の生成、または、自車位置周辺の地図と自車位置を示す自車マークを合成した案内図の生成などといったカーナビゲーション装置が有する自車周辺の地図を表示する機能、および、自車を目的地に誘導するための機能などを提供するためのデータ処理を行う他、自車位置、目的地または誘導経路に関連する交通情報、観光地、飲食店または物販店などの情報の検索、入力操作部６から入力された条件にマッチした施設の検索といったデータ処理を実行する。このナビゲーション制御部９の詳細は後述する。ナビゲーション制御部９における処理によって得られた表示データは、表示部１０に送られる。
【００２１】
表示部１０は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、ナビゲーション制御部９から送られてくる表示データにしたがって、地図および／または実写映像などを画面に表示する。
【００２２】
次に、ナビゲーション制御部９の詳細を説明する。ナビゲーション制御部９は、目的地設定部１１、経路計算部１２、案内表示生成部１３、映像合成処理部１４、表示決定部１５および脇道取得部１６を備えている。なお、図１においては、図面の煩雑さを避けるために、上記複数の構成要素間の接続の一部を省略しているが、省略した部分については、以下において出現する都度説明する。
【００２３】
目的地設定部１１は、入力操作部６から送られてくる操作データにしたがって目的地を設定する。この目的地設定部１１で設定された目的地は、目的地データとして経路計算部１２に送られる。経路計算部１２は、目的地設定部１１から送られてくる目的地データ、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、および、地図データベース５から読み出した地図データを用いて、目的地までの誘導経路を計算する。この経路計算部１２で計算された誘導経路は、誘導経路データとして表示決定部１５に送られる。
【００２４】
案内表示生成部１３は、表示決定部１５からの指示に応じて、従来のカーナビゲーション装置で用いられている地図による案内図（以下、「地図案内図」という）を生成する。この案内表示生成部１３で生成される地図案内図には、平面地図、交差点拡大図、高速略図などといった実写映像を用いない様々な案内図が含まれる。また、地図案内図は、平面地図に限定されず、３次元ＣＧを用いた案内図または平面地図を俯瞰する案内図であってもよい。なお、地図案内図を作成する技術は周知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。この案内表示生成部１３で生成された地図案内図は、地図案内図データとして表示決定部１５に送られる。
【００２５】
映像合成処理部１４は、表示決定部１５からの指示に応じて、実写映像を用いた案内図（以下、「実写案内図」という）を生成する。例えば、映像合成処理部１４は、地図データベース５から読み出した地図データから、自車周辺の道路ネットワーク、ランドマークまたは交差点などといった周辺物の情報を取得し、映像取得部８から送られてくる映像データによって示される実写映像上に存在する周辺物の周辺に、この周辺物の形状または内容などを説明するための図形、文字列またはイメージなど（以下、「コンテンツ」という）を重ね合わせたコンテンツ合成映像を生成する。
【００２６】
また、映像合成処理部１４は、脇道取得部１６に対して、脇道の道路データ（道路リンク）の取得を指示し、この指示に応答して脇道取得部１６から送られてくる脇道の道路データによって示される脇道形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。この映像合成処理部１４によって生成されたコンテンツ合成映像は、実写案内図データとして表示決定部１５に送られる。
【００２７】
表示決定部１５は、上述したように、案内表示生成部１３に対して地図案内図の生成を指示するとともに、映像合成処理部１４に対して実写案内図の生成を指示する。また、表示決定部１５は、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、地図データベース５から読み出した自車周辺の地図データ、入力操作部６から送られてくる操作データ、案内表示生成部１３から送られてくる地図案内図データおよび映像合成処理部１４から送られてくる実写案内図データに基づき表示部１０の画面に表示する内容を決定する。この表示決定部１５において決定された表示内容に対応するデータは、表示データとして表示部１０に送られる。
【００２８】
これにより、表示部１０には、例えば、車両が交差点に近づいた場合には交差点拡大図が表示され、入力操作部６のメニューボタンが押されている場合はメニューが表示され、入力操作部６によって実写表示モードに設定された場合は実写映像を用いた実写案内図が表示される。なお、実写映像を用いた実写案内図への切り替えは、実写表示モードの設定が行われる場合以外にも、自車と曲がるべき交差点の距離が一定値以下になった場合に実写案内図に切り替わるように構成することもできる。
【００２９】
また、表示部１０の画面に表示する案内図は、例えば案内表示生成部１３で生成された地図案内図（例えば平面地図）を画面の左側に配置し、映像合成処理部１４で生成された実写案内図（例えば実写映像を用いた交差点拡大図）を画面の右側に配置するというように、実写案内図と地図案内図とを１つの画面内に同時に表示するように構成できる。
【００３０】
脇道取得部１６は、映像合成処理部１４からの指示に応答して、自車の現在位置から案内地点、例えば案内対象交差点までの誘導経路に接続されている脇道を取得する。より詳しくは、脇道取得部１６は、経路計算部１２から映像合成処理部１４を介して誘導経路データを取得し、この取得した誘導経路データによって示される誘導経路に接続されている脇道の道路データを、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。この脇道取得部１６で取得された脇道の道路データは、映像合成処理部１４に送られる。
【００３１】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作を、自車周辺情報表示処理を中心に、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、自車周辺情報表示処理は、自車の移動に応じて、自車周辺の地図に自車位置を示す図形（自車マーク）を組み合わせた地図案内図としての自車周辺地図と、実写案内図としてのコンテンツ合成映像（詳細は後述する）とを生成し、これらを表示部１０に表示する処理である。
【００３２】
自車周辺情報表示処理では、まず、自車周辺情報表示の終了であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１）。すなわち、ナビゲーション制御部９は、入力操作部６から自車周辺情報表示の終了が指示されているかどうかを調べる。このステップＳＴ１１において、自車周辺情報表示の終了であることが判断されると、自車周辺情報表示処理は終了する。一方、ステップＳＴ１１において、自車周辺情報表示の終了でないことが判断されると、次いで、自車位置方位が取得される（ステップＳＴ１２）。すなわち、ナビゲーション制御部９は、位置方位計測部４から自車位置方位データを取得する。
【００３３】
次いで、自車周辺地図が作成される（ステップＳＴ１３）。すなわち、ナビゲーション制御部９の案内表示生成部１３は、ステップＳＴ１２で取得した自車位置方位データに基づき、その時点で設定されている縮尺での自車周辺の地図データを地図データベース５から検索し、この検索によって得られた地図データによって示される地図上に、自車位置と方位を表す自車マークを重ね合わせた自車周辺地図を作成する。
【００３４】
なお、ナビゲーション制御部９の目的地設定部１１および経路計算部１２において、目的地が設定されて誘導経路が計算されており、目的地へ誘導するために右左折する必要がある場合には、案内表示生成部１３は、この自車周辺地図の上に、さらに、自車の進むべき道路を案内するための矢印（以下、「経路誘導矢印」という）などの図形を重ね合わせた自車周辺地図を作成する。
【００３５】
次いで、コンテンツ合成映像作成処理が行われる（ステップＳＴ１４）。すなわち、ナビゲーション制御部９の映像合成処理部１４は、地図データベース５から読み出した地図データから、自車周辺の周辺物の情報を検索し、映像取得部８で取得された自車周辺の映像上に存在する周辺物の周辺に、この周辺物の形状のコンテンツを重ね合わせたコンテンツ合成映像を生成する。このステップＳＴ１４で行われるコンテンツ合成映像作成処理の詳細は、後に詳細に説明する。
【００３６】
次いで、表示作成処理が行われる（ステップＳＴ１５）。すなわち、ナビゲーション制御部９の表示決定部１５は、ステップＳＴ１３において案内表示生成部１３で作成された自車周辺地図から成る地図案内図と、ステップＳＴ１４において映像合成処理部１４で作成されたコンテンツ合成映像から成る実写案内図とを組み合わせて１画面分の表示データを生成する。この作成された表示データが表示部１０に送られることにより、表示部１０の画面に地図案内図および実写案内図が表示される。その後、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００３７】
次に、自車周辺情報表示処理のステップＳＴ１４で行われるコンテンツ合成映像作成処理の詳細を、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。このコンテンツ合成映像作成処理は、主として映像合成処理部１４で実行される。
【００３８】
コンテンツ合成映像作成処理では、まず、自車位置方位および映像が取得される（ステップＳＴ２１）。すなわち、映像合成処理部１４は、自車周辺情報表示処理（図２参照）のステップＳＴ１２で取得された自車位置方位データと、その時点で映像取得部８において生成された映像データを取得する。
【００３９】
次いで、コンテンツ生成が行われる（ステップＳＴ２２）。すなわち、映像合成処理部１４は、地図データベース５から読み出した地図データから自車の周辺物を検索し、その中からユーザに提示したいコンテンツ情報を生成し、映像合成処理部１４の内部のコンテンツメモリ（図示は省略する）に蓄積する。コンテンツ情報には、例えば、ユーザに右左折を指示して目的地へ誘導したい場合には、交差点の名称文字列、交差点の座標、経路誘導矢印の座標などが含まれる。また、自車周辺の有名なランドマークを案内したい場合には、そのランドマークの名称文字列、ランドマークの座標、ランドマークに関する歴史または見所、営業時間などといったランドマークに関する情報の文字列または写真などが含まれる。なお、コンテンツ情報は、上述した以外に、自車周辺の道路ネットワークの個々の座標と各道路の一方通行または進入禁止などといった交通規制情報、車線数などの情報といった地図情報そのものであってもよい。このステップＳＴ２２で行われるコンテンツ生成処理については、後に、さらに詳細に説明する。
【００４０】
なお、コンテンツ情報の座標値は、例えば、緯度および経度のように、地上で一意に決定される座標系（以下、「基準座標系」という）で与えられる。このステップＳＴ２２の処理によって、ユーザに提示したいコンテンツと、その総数ａが確定する。
【００４１】
次いで、カウンタの内容ｉが初期化される（ステップＳＴ２３）。すなわち、合成済みコンテンツ数をカウントするためのカウンタの内容ｉが「１」に設定される。なお、カウンタは、映像合成処理部１４の内部に設けられている。
【００４２】
次いで、全てのコンテンツ情報の合成処理が終了したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４）、具体的には、映像合成処理部１４は、カウンタの内容である合成済みコンテンツ数ｉがコンテンツ総数ａより大きくなったかどうかを調べる。このステップＳＴ２４において、全てのコンテンツ情報の合成処理が終了した、つまり合成済みコンテンツ数ｉがコンテンツ総数ａより大きくなったことが判断されると、コンテンツ合成映像作成処理は終了し、自車周辺情報表示処理にリターンする。
【００４３】
一方、ステップＳＴ２４において、全てのコンテンツ情報の合成処理が終了していない、つまり合成済みコンテンツ数ｉがコンテンツ総数ａより大きくないことが判断されると、ｉ番目のコンテンツ情報が取得される（ステップＳＴ２５）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ２２で生成したコンテンツ情報のうちのｉ番目のコンテンツ情報を取得する。
【００４４】
次いで、透視変換によるコンテンツ情報の映像上の位置が計算される（ステップＳＴ２６）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ２１で取得した自車位置方位（基準座標系における自車の位置方位）、カメラ７の自車を基準にした座標系における位置方位、および、あらかじめ取得しておいた画角および焦点距離といったカメラ７の固有値を使用し、ステップＳＴ２５で取得したコンテンツ情報を表示すべき基準座標系における映像上の位置を計算する。この計算は、透視変換と言われる座標変換計算と同じである。
【００４５】
次いで、映像合成処理が行われる（ステップＳＴ２７）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ２１で取得した映像上の、ステップＳＴ２６で計算された位置に、ステップＳＴ２５で取得したコンテンツ情報によって示される図形、文字列またはイメージなどといったコンテンツを合成する。
【００４６】
次いで、カウンタの内容ｉがインクリメントされる（ステップＳＴ２８）。すなわち、映像合成処理部１４は、カウンタの内容をインクリメント（＋１）する。その後、シーケンスはステップＳＴ２４に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００４７】
なお、上述した映像合成処理部１４では、透視変換を用いて映像上にコンテンツを合成するように構成したが、映像に対して画像認識処理を行うことにより映像内の対象を認識し、その認識した映像の上にコンテンツを合成するように構成することもできる。
【００４８】
次に、上述したコンテンツ合成映像作成処理（図３参照）のステップＳＴ２２で行われるコンテンツ生成処理の詳細を、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４９】
コンテンツ生成処理では、まず、右左折誘導時であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。右左折誘導時であるかどうかの判定の具体的な条件としては、ユーザによって設定された目的地までの誘導経路が、経路計算部１２において計算されて探索されていること、また、探索された誘導経路上で右左折するべき交差点の周辺に自車が到達していることが挙げられる。この場合、「交差点の周辺」とは、例えば交差点の手前５００［ｍ］などといったカーナビゲーション装置の製作者またはユーザによって設定された範囲である。
【００５０】
このステップＳＴ３１において、右左折誘導時でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３５に進む。一方、ステップＳＴ３１において、右左折誘導時であることが判断されると、次いで、矢印情報のコンテンツが生成される（ステップＳＴ３２）。ここで、矢印情報のコンテンツとは、ユーザに右左折するべき地点および右左折するべき方向を提示するために、実写映像上に重畳する右左折誘導矢印の図形をいう。このステップＳＴ３２で生成された右左折誘導矢印は、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。
【００５１】
次いで、道路情報のコンテンツが生成される（ステップＳＴ３３）。すなわち、誘導経路の周辺道路が収集され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。このステップＳＴ３３で実行される道路情報のコンテンツ生成処理については、後に、さらに詳細に説明する。なお、カーナビゲーション装置の設定によっては、道路情報のコンテンツは生成されない場合もある。
【００５２】
次いで、建物情報のコンテンツが生成される（ステップＳＴ３４）。すなわち、誘導経路の建物情報が収集され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。なお、建物情報の収集は必須ではなく、カーナビゲーション装置の設定によっては生成されない場合もある。その後、シーケンスはステップＳＴ３５に進む。
【００５３】
ステップＳＴ３５においては、その他のコンテンツが生成される。すなわち、右左折誘導に必要な矢印情報のコンテンツ、道路情報のコンテンツおよび建物情報のコンテンツ以外のコンテンツが生成され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。このステップＳＴ３５において生成されるコンテンツとしては、例えば、料金所案内時における料金所画像または金額などが挙げられる。その後、コンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ合成映像作成処理（図３参照）にリターンする。
【００５４】
次に、上述したコンテンツ生成処理（図４参照）のステップＳＴ３３で行われる道路情報のコンテンツ生成処理の詳細を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に接続される道路リンク、つまり脇道の道路データが取得され、脇道形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。
【００５５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺道路リンクリストが取得される（ステップＳＴ４１）。すなわち、映像合成処理部１４は、脇道取得部１６に対し脇道の取得を指示する。脇道取得部１６は、この指示に応答して、地図データベース５から読み出した地図データから、自車の周辺領域にある道路リンクを全て取得する。ここで、周辺領域とは、現在地および右左折するべき交差点を含む領域であり、例えば自車の前方に５００［ｍ］、左右に５０［ｍ］ずつ取った領域などとすることができる。この時点では全ての道路リンクは未チェックである。この脇道取得部１６で取得された道路リンクは、映像合成処理部１４に送られる。
【００５６】
次いで、道路リンクがチェックされる（ステップＳＴ４２）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ４１で取得した道路リンクのうち未チェックの道路リンクを１つ選択してチェックする。
【００５７】
次いで、道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。すなわち、映像合成処理部１４は、ステップＳＴ４２で選択した道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかを調べる。ここでは、ある道路リンクの片方の端点のみを共有するような道路リンクが誘導経路中に存在する場合、その道路リンクは誘導経路に接続されていると判断される。なお、誘導経路に直接接続される道路リンクに対してさらに接続される道路リンクも、誘導経路に接続されていると判断するように構成することもできる。
【００５８】
このステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていることが判断された場合、道路リンクに対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ４４）。すなわち、誘導経路に接続されていると判定された道路リンクから脇道形状の情報を持つコンテンツが生成される。ここで、脇道形状の情報は、当該道路リンクの位置、幅および道路種別などを含み、見た目は右左折誘導矢印よりも目立たないようにする情報を含むのが望ましい。見た目を規定する情報としては、例えば明度、彩度、色または透過度などを規定する情報を挙げることができる。その後、シーケンスはステップＳＴ４５に進む。
【００５９】
上記ステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていないことが判断されると、ステップＳＴ４４の処理はスキップされる。ステップＳＴ４５においては、未チェックの道路リンクが存在するかどうかが調べられる。すなわち、ステップＳＴ４１で取得した道路リンクの中に、未チェックの道路リンクが存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。
【００６０】
図６は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図であり、案内地点までに存在する脇道が描画されている。
【００６１】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、誘導経路上の案内地点、例えば案内対象交差点までに存在する脇道（自車が進む道路と交わる道路）を表示するように構成したので、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができる。
【００６２】
実施の形態２．
図７は、この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置のナビゲーション制御部９から脇道取得部１６が除去されるとともに交差点取得部１７が追加され、さらに、映像合成処理部１４が映像合成処理部１４ａに変更されて構成されている。
【００６３】
交差点取得部１７は、映像合成処理部１４ａからの指示に応答して、自車位置から案内対象交差点までの誘導経路に存在する交差点を表す交差点データを、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。誘導経路は、経路計算部１２から映像合成処理部１４ａを介して取得される誘導経路データによって求められる。この交差点取得部１７で取得された交差点データは、映像合成処理部１４ａに送られる。
【００６４】
映像合成処理部１４ａは、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の映像合成処理部１４と同様に、表示決定部１５からの指示に応じて実写案内図を生成する他に、交差点取得部１７に対して、交差点データの取得を指示し、この指示に応答して、交差点取得部１７から送られてくる交差点データによって示される交差点の位置に、脇道の存在を表す脇道看板の形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。
【００６５】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。
【００６６】
この実施の形態２に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図５に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路上の交差点が取得され、この取得された交差点に対応する脇道看板の形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。
【００６７】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺道路リンクリストが取得される（ステップＳＴ４１）。次いで、道路リンクがチェックされる（ステップＳＴ４２）。次いで、道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。以上の処理は、実施の形態１と同じである。
【００６８】
このステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていることが判断された場合、道路リンクに対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ４４）。すなわち、誘導経路に接続されていると判定された道路リンクから脇道看板の情報を持つコンテンツが生成される。脇道看板の情報は、当該道路リンクと誘導経路との交点の位置および右左折の方向を含み、例えば矢印などの形で誘導経路に隣接するように配置される。なお、脇道看板の表示方法および表示位置は、上記に限定されず、例えば、左右の脇道をまとめて表示したり、地面以外の上空などの位置に描画したりすることができる。
【００６９】
上記ステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていないことが判断されると、ステップＳＴ４４の処理はスキップされる。ステップＳＴ４５においては、実施の形態１と同様に、未チェックの道路リンクが存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。
【００７０】
図８は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図であり、案内地点までに存在する脇道看板が描画されている。
【００７１】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、案内地点、例えば案内対象交差点までに存在する脇道を、脇道看板を用いて表示するように構成したので、左右の建物に重なることなく脇道を表示できる。
【００７２】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るカーナビゲーション装置の構成は、図７に示した実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の構成と同じである。
【００７３】
次に、この発明の実施の形態３に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態３に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図５参照）を除き、実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態２に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。
【００７４】
この実施の形態３に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態２に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図５に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路上の交差点が取得され、この取得された交差点に対応する交差点看板の形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。
【００７５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺道路リンクリストが取得される（ステップＳＴ４１）。次いで、道路リンクがチェックされる（ステップＳＴ４２）。次いで、道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。以上の処理は、実施の形態２と同じである。
【００７６】
このステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていることが判断された場合、道路リンクに対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ４４）。すなわち、誘導経路に接続されていると判定された道路リンクから交差点看板の情報を持つコンテンツが生成される。交差点看板の情報は、当該道路リンクと誘導経路との交点の位置を含み、例えば図９（ａ）に示すような円形などの形で誘導経路上に配置される。
【００７７】
なお、図９（ｂ）に示すように、交差点看板が当該交差点の名称などの情報を持ってもよく、この場合は、交差点看板を誘導経路から離れた位置に配置するように構成できる。交差点看板を誘導経路から離れた位置に配置する場合は、各交差点の順序を判別できるような配置または見た目に調整することが望ましい。調整方法としては、例えば交差点看板の相互の重なり、明度および彩度のグラデーションなどを挙げることができる。また、右左折する交差点の交差点看板は、強調表示することが望ましい。強調表示する方法としては、例えば強調表示する看板のみ、色、形状または縁取りを変える方法、あるいは、強調表示する看板より手前の看板を透過表示にする方法などを挙げることできる。
【００７８】
上記ステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていないことが判断されると、ステップＳＴ４４の処理はスキップされる。ステップＳＴ４５においては、実施の形態２と同様に、未チェックの道路リンクが存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。
【００７９】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、案内地点までに存在する脇道を明示する代わりに、案内地点までに存在する交差点を表す交差点看板の図を表示して間接的に脇道の存在を表示するように構成したので、左右の建物に重なることなく脇道を表示できる。
【００８０】
実施の形態４．
図１０は、この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置のナビゲーション制御部９から脇道取得部１６が除去されるとともにランドマーク取得部１８が追加され、さらに、映像合成処理部１４が映像合成処理部１４ｂに変更されて構成されている。
【００８１】
ランドマーク取得部１８は、映像合成処理部１４ｂからの指示に応答して、自車位置から案内対象交差点までの誘導経路に存在する交差点の周囲に存在するランドマーク（建物や公園など）を、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。より詳しくは、ランドマーク取得部１８は、まず、自車位置から案内対象交差点までの誘導経路に存在する交差点を表す交差点データを、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。次に、交差点データで示される交差点の周囲に存在するランドマークを表すランドマークデータ（建物情報）を、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。なお、誘導経路は、経路計算部１２から映像合成処理部１４ｂを介して取得される誘導経路データによって求められる。このランドマーク取得部１８で取得されたランドマークデータは、映像合成処理部１４ｂに送られる。
【００８２】
映像合成処理部１４ｂは、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の映像合成処理部１４と同様に、表示決定部１５からの指示に応じて実写案内図を生成する他に、ランドマーク取得部１８に対して、ランドマークデータの取得を指示し、この指示に応答して、ランドマーク取得部１８から送られてくるランドマークデータによって示されるランドマーク形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。
【００８３】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、図１１に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００８４】
この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に面している建物情報が取得され、この取得された建物情報に基づいてランドマーク形状のコンテンツが生成され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。
【００８５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺建物情報リストが取得される（ステップＳＴ５１）。すなわち、映像合成処理部１４ｂは、ランドマーク取得部１８に対し建物情報の取得を指示する。ランドマーク取得部１８は、この指示に応答して、地図データベース５から読み出した地図データから、自車の周辺領域に存在する建物情報を全て取得する。ここで、周辺領域とは、現在地および右左折するべき交差点を含む領域であり、例えば自車の前方に５００［ｍ］、左右に５０［ｍ］ずつ取った領域などとすることができる。この領域は、ナビゲーション装置の製作者が予め定めるように構成できるし、ユーザが任意に設定するように構成することもできる。この時点では全ての建物情報は未チェックである。このランドマーク取得部１８で取得された建物情報は、映像合成処理部１４ｂに送られる。
【００８６】
次いで、建物情報が１つ選択される（ステップＳＴ５２）。すなわち、映像合成処理部１４ｂは、ステップＳＴ５１で取得した建物情報のうち未チェックの建物情報を１つ選択する。
【００８７】
次いで、建物情報が誘導経路に隣接しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５３）。すなわち、ランドマーク取得部１８は、ステップＳＴ５２で選択した建物情報によって示される建物が誘導経路に隣接しているかどうかを調べる。ここでは、ある建物が近接している道路リンクを探索し、その道路リンクが誘導経路に含まれる場合、その建物は誘導経路に面していると判断される。ここで、ある建物がある道路リンクに近接するとは、当該建物と当該道路リンクとの距離が例えば２０［ｍ］以内である、などの条件を満たすことをいう。この距離は、ナビゲーション装置の製作者が予め定めるように構成できるし、ユーザが任意に設定するように構成することもできる。
【００８８】
このステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していることが判断された場合、建物情報に対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ５４）。すなわち、誘導経路に隣接していると判定された建物情報からランドマーク形状の情報を持つコンテンツが生成される。ここで、ランドマーク形状の情報は、ランドマークの位置が必ず含まれている。ランドマーク形状の位置は、例えば当該建物と重なる位置とすることができる。また、ランドマーク形状の情報は、底面の形や高さなどの形状、施設種類、名称または見た目（色、テクスチャ、輝度など）といったものを含んでも良い。なお、右左折するべき交差点に近接する建物に対応するランドマーク形状の見た目は、他のランドマーク形状と区別できるようにすることが望ましい。
【００８９】
上記ステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していないことが判断されると、ステップＳＴ５４の処理はスキップされる。ステップＳＴ５５においては、未チェックの建物情報が存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。
【００９０】
図１２は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図であり、案内地点までに存在する建物に重なるようにランドマーク形状が描画されている。
【００９１】
以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、交差点の隅に存在するランドマークを表示するように構成したので、ユーザは、ランドマークの存在と種類を認識することができ、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができる。
【００９２】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係るカーナビゲーション装置の構成は、図１０に示した実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の構成と同じである。
【００９３】
次に、この発明の実施の形態５に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態５に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図１１参照）を除き、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。
【００９４】
この実施の形態５に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図１１に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺建物を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に面している建物情報が取得され、この取得された建物情報に対応するランドマーク看板の形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。
【００９５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺建物情報リストが取得される（ステップＳＴ５１）。次いで、建物情報が１つ選択される（ステップＳＴ５２）。次いで、建物情報が誘導経路に隣接しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５３）。以上の処理は、実施の形態４と同じである。
【００９６】
このステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していることが判断された場合、建物情報に対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ５４）。すなわち、誘導経路に隣接していると判定された建物情報からランドマーク看板の情報を持つコンテンツが生成される。ここでランドマーク看板の情報は、ランドマークの位置が必ず含まれている。ランドマーク看板の位置は、例えば誘導経路上において当該建物に最も近い地点などとすることができる。また、ランドマーク看板の情報は、矩形、サイズ、縁取りの有無などを示す形状、施設種類、名称または見た目（色、テクスチャ、輝度など）といったものを含んでも良い。なお、右左折するべき交差点に近接する建物に対応するランドマーク看板の形状の見た目は、他のランドマーク看板の形状と区別できるようにすることが望ましい。
【００９７】
上記ステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していないことが判断されると、ステップＳＴ５４の処理はスキップされる。ステップＳＴ５５においては、実施の形態４と同様に、未チェックの建物情報が存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。
【００９８】
図１３は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図であり、案内地点までに存在する建物に重ならないように道路上にランドマーク看板の形状が描画されている。
【００９９】
以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、ランドマークを、ランドマーク看板の形状を用いて表示するように構成したので、ユーザは、ランドマークの存在と種類を認識することができ、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができる。
【０１００】
実施の形態６．
図１４は、この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置のナビゲーション制御部９に脇道フィルタ部１９が追加されるとともに、映像合成処理部１４が映像合成処理部１４ｃに変更されて構成されている。
【０１０１】
脇道フィルタ部１９は、脇道取得部１６からの指示に応じて、脇道取得部１６で取得された脇道の中から案内が不要なものを選択して取り除くフィルタリング処理を実行する。取り除く方法としては、例えば、案内対象交差点で右左折する方向と脇道の角度とを比較し、角度が９０度〜マイナス９０度の範囲に収まらない脇道を不要として取り除く方法を用いることができる。また、一方通行の道路で進入できない道路を取り除く方法または右左折するべき方向と逆方向の脇道を取り除く方法といった他の方法を用いることもでき、さらに、これらの方法を組み合わせて用いることもできる。この脇道フィルタ部１９でフィルタリングされた後の脇道の道路データは、映像合成処理部１４ｃに送られる。
【０１０２】
映像合成処理部１４ｃは、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の映像合成処理部１４と同様に、表示決定部１５からの指示に応じて実写案内図を生成する他に、脇道取得部１６に対して、脇道の道路データ（道路リンク）の取得を指示し、この指示に応答して脇道取得部１６から送られてくるフィルタリングされた脇道の道路データによって示される脇道形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。
【０１０３】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態６に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。
【０１０４】
この実施の形態６に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図５に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に接続される道路リンクのうち、案内に必要な道路リンクのみが取得され、この取得された道路リンクに基づき脇道形状のコンテンツが生成されて、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。
【０１０５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺道路リンクリストが取得される（ステップＳＴ４１）。次いで、道路リンクがチェックされる（ステップＳＴ４２）。次いで、道路リンクが誘導経路に接続されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。以上の処理は、実施の形態１と同じである。
【０１０６】
このステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていることが判断された場合、道路リンクに対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ４４）。すなわち、誘導経路に接続されていると判定された道路リンクが、脇道フィルタ部１９によって取り除かれた道路リンクでない場合に、該道路リンクから脇道形状の情報を持つコンテンツが生成される。その後、シーケンスはステップＳＴ４５に進む。
【０１０７】
上記ステップＳＴ４３において、道路リンクが誘導経路に接続されていないことが判断されると、ステップＳＴ４４の処理はスキップされる。ステップＳＴ４５においては、実施の形態１と同様に、未チェックの道路リンクが存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４５において、未チェックの道路リンクが存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。
【０１０８】
図１５は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図である。図１５（ａ）は、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置によって表示部１０の画面に表示される映像の例であり、全ての脇道が表示されている。これに対し、図１５（ｂ）は、実施の形態６に係るカーナビゲーション装置によって表示部１０の画面に表示される映像の例であり、右折するべき方向と逆方向の脇道はフィルタリングされ、右折するべき方向と同一方向の脇道のみが表示されている。
【０１０９】
以上説明したように、この発明の実施の形態６に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、紛らわしい脇道が存在する場合に、フィルタリング処理を行うことによって、例えば曲がる方向の脇道のみを表示するように構成したので、不要な案内を抑制できる。
【０１１０】
実施の形態７．
図１６は、この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置のナビゲーション制御部９にランドマークフィルタ部２０が追加されるとともに、映像合成処理部１４ｂが映像合成処理部１４ｄに変更されて構成されている。
【０１１１】
ランドマークフィルタ部２０は、ランドマーク取得部１８からの指示に応じて、ランドマーク取得部１８で取得されたランドマークの中から案内が不要なものを選択して取り除くフィルタリング処理を実行する。取り除く方法としては、例えば、右左折するべき交差点に近接するランドマークと施設種類が異なるランドマーク形状は、コンテンツに加えないなどの方法を用いることができる。このランドマークフィルタ部２０でフィルタリングされた後のランドマークデータは、映像合成処理部１４ｄに送られる。
【０１１２】
映像合成処理部１４ｄは、実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の映像合成処理部１４と同様に、表示決定部１５からの指示に応じて実写案内図を生成する他に、ランドマーク取得部１８に対して、ランドマークデータの取得を指示し、この指示に応答してランドマーク取得部１８から送られてくるフィルタリングされたランドマークデータによって示されるランドマーク形状のコンテンツを生成し、実写映像上に重ね合わせてコンテンツ合成映像を生成する（詳細は後述する）。
【０１１３】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態７に係るカーナビゲーション装置の動作は、道路情報のコンテンツ生成処理（図１１参照）を除き、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置の動作と異なる部分を中心に説明する。
【０１１４】
この実施の形態７に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置における道路情報のコンテンツ生成処理を説明するために使用した、図１１に示すフローチャートを流用して説明する。この道路情報のコンテンツ生成処理では、誘導経路の周辺道路を把握しやすくするために、自車周辺の地図データから誘導経路に面している建物情報が取得され、この取得された建物情報に基づいてランドマーク形状のコンテンツが生成され、表示用のコンテンツとしてコンテンツメモリに追加される。
【０１１５】
道路情報のコンテンツ生成処理では、まず、周辺建物情報リストが取得される（ステップＳＴ５１）。次いで、建物情報が１つ選択される（ステップＳＴ５２）。次いで、建物情報が誘導経路に隣接しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５３）。以上の処理は、実施の形態４と同じである。
【０１１６】
このステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していることが判断された場合、建物情報に対応する補助コンテンツが追加される（ステップＳＴ５４）。すなわち、誘導経路に隣接していると判定された建物情報が、ランドマークフィルタ部２０によって取り除かれた建物情報でない場合に、該建物情報からランドマーク形状の情報を持つコンテンツが生成される。その後、シーケンスはステップＳＴ５５に進む。
【０１１７】
上記ステップＳＴ５３において、建物情報が誘導経路に隣接していないことが判断されると、ステップＳＴ５４の処理はスキップされる。ステップＳＴ５５においては、実施の形態４と同様に、未チェックの建物情報が存在するかどうかが調べられる。このステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ５５において、未チェックの建物情報が存在しないことが判断されると、道路情報のコンテンツ生成処理は終了し、コンテンツ生成処理（図４参照）にリターンする。
【０１１８】
図１７は、上述した処理によって表示部１０の画面に表示される映像の例を示す図である。図１７（ａ）は、実施の形態４に係るカーナビゲーション装置によって表示部１０の画面に表示される映像の例であり、全てのランドマーク形状が表示されている。これに対し、図１７（ｂ）は、実施の形態７に係るカーナビゲーション装置によって表示部１０の画面に表示される映像の例であり、右左折するべき交差点に近接するランドマークと同一種類のランドマーク形状のみが表示されている。
【０１１９】
以上説明したように、この発明の実施の形態７に係るカーナビゲーション装置によれば、カメラ７で撮影することにより得られた自車周辺映像に案内情報を重畳表示する際に、紛らわしい脇道が存在する場合に、フィルタリング処理を行うことによって、同一種別のランドマークのみを表示するように構成したので、不要な案内を抑制できる。
【０１２０】
なお、図示の実施の形態では、車に適用したカーナビゲーション装置として説明したが、この発明に係るナビゲーション装置は、カメラを有する携帯電話機、飛行機等の移動体に対しても同様に適用することができる。
【０１２１】
以上のように、この発明に係るナビゲーション装置は、カメラで撮影することにより得られた映像に案内情報を重畳表示する際に、誘導経路上の案内地点までに存在する脇道を表示するように構成したので、脇道を分かりやすく表示でき、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができ、カーナビゲーション装置などに用いるのに適している。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを保持する地図データベースと、
現在位置および方位を計測する位置方位計測部と、
前記位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を前記地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部と、
前方を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された前方の映像を取得する映像取得部と、
前記経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に存在する交差点を取得する交差点取得部と、
前記映像取得部で取得された映像上の、前記交差点取得部で取得された交差点に、脇道の存在を表す図を建物に重ねることなく重畳させて合成する映像合成処理部と、
前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
映像合成処理部は、映像取得部で取得された映像上の、交差点取得部で取得された交差点に、脇道の存在を表す代わりに、交差点を表す図を建物に重ねることなく重畳させて合成する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
地図データを保持する地図データベースと、
現在位置および方位を計測する位置方位計測部と、
前記位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を前記地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部と、
前方を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された前方の映像を取得する映像取得部と、
前記経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に存在する交差点の周囲に存在するランドマークを取得するランドマーク取得部と、
前記映像取得部で取得された映像上に、前記ランドマーク取得部で取得されたランドマークの図を重畳させて合成する映像合成処理部と、
前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項４】
脇道取得部で取得された脇道の中から所定の脇道を選択して取り除く脇道フィルタ部を備え、
映像合成処理部は、映像取得部で取得された映像上に、脇道取得部で取得された脇道の中から前記脇道フィルタ部で取り除かれた脇道以外の脇道を表す図を重畳させて合成する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ランドマーク取得部で取得されたランドマークの中から所定のランドマークを選択して取り除くランドマークフィルタ部を備え、
映像合成処理部は、映像取得部で取得された映像上に、前記ランドマーク取得部で取得されたランドマークの中から前記ランドマークフィルタ部で取り除かれたランドマーク以外のランドマークを表す図を重畳させて合成する
ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【手続補正書】
【提出日】平成22年9月24日(2010.9.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この発明に係るナビゲーション装置は、上記課題を解決するために、地図データを保持する地図データベースと、現在位置および方位を計測する位置方位計測部と、位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部と、カメラから撮影された前方の映像を取得する映像取得部と、経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に存在する交差点を取得する交差点取得部と、映像取得部で取得された映像上の、交差点取得部で取得された交差点に対応する交差点看板を、誘導経路から離れた位置に、各交差点の順序を判別できるように重畳させて合成する映像合成処理部と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部を備えている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、カメラで撮影することにより得られた映像に案内情報を重畳表示する際に、誘導経路上の案内地点までに存在する交差点に対応する交差点看板を、誘導経路から離れた位置に、各交差点の順序を判別できるように表示するように構成したので、脇道を分かりやすく表示でき、誤って手前の交差点で曲がるといった事態の発生を少なくすることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを保持する地図データベースと、
現在位置および方位を計測する位置方位計測部と、
前記位置方位計測部で計測された現在位置から目的地までの誘導経路を前記地図データベースから読み出した地図データに基づき計算する経路計算部と、
カメラから撮影された前方の映像を取得する映像取得部と、
前記経路計算部で計算された誘導経路の現在位置から案内地点までの間に存在する交差点を取得する交差点取得部と、
前記映像取得部で取得された映像上の、前記交差点取得部で取得された交差点に対応する交差点看板を、前記誘導経路から離れた位置に、各交差点の順序を判別できるように重畳させて合成する映像合成処理部と、
前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
映像合成処理部は、交差点看板の相互の重なりにより、各交差点の順序を判別できるようにする
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
映像合成処理部は、右左折する交差点の交差点看板を強調表示する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【国際調査報告】
2009084135.tif 000020
2009084135.tif 000021
2009084135.tif 000022
2009084135.tif 000023