(57)【要約】  表示装置（５０，５０ａ）を備える機器であって、機器は、可動部（５，７）を備える機構と、可動部（５，７）の移動を操作するための操作装置（１０）と、可動部（５，７）を移動させる移動機構と、可動部（５，７）の移動に関する表示（移動方向，移動速度等）を行う表示装置（５０，５０ａ）と、操作装置（１０）による操作に応じて、移動機構の動作と表示装置（５０，５０ａ）の表示を制御する駆動制御装置とを備えている。表示装置（５０，５０ａ）は、可動部（５，７）の移動に関する表示（移動方向，移動速度等）を、可動部（５，７）の移動が開始する以前に、行うように構成されている。
2013114737.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置を備える機器であって、  可動部を備える機構と、  前記可動部の移動を操作するための操作装置と、  前記可動部を移動させる移動機構と、  前記可動部の移動に関する表示を行う表示装置と、前記操作装置による操作に応じて、前記移動機構の動作と前記表示装置の表示を制御する駆動制御装置と、を備えており、  前記表示装置は、前記可動部の移動が開始する以前に、前記可動部の移動に関する表示を行うように構成されている、機器。
【請求項２】
前記表示装置は、少なくとも操作者以外の者が、外部から視認することができる大きさと位置を占めるように配置されており、前記駆動制御部は、前記表示装置が前記可動部の移動に関する表示を行ったことを確認してから、前記可動部の移動の開始を前記移動機構に指示するように構成されている請求項１に記載の機器。
【請求項３】
前記操作装置は、スイッチ、レバー、摘み部またはハンドル等の操作子が取り付けられており、前記操作子の可動範囲には、前記可動部の移動の指示段階に対応して、複数の可動段階が設けられており、  前記表示装置は、前記操作子が前記可動部の移動の開始の指示段階に入る前段において、少なくともその移動の方向に関する表示を行うように構成されている請求項１または２に記載の機器。
【請求項４】
前記表示装置は、前記可動部又は前記機構に固定されている請求項１ないし３のいずれか１項に記載の機器。
【請求項５】
前記表示装置は、前記操作装置による操作の内容に応じて、表示形態が変化するように構成されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の機器。
【請求項６】
前記表示装置は、前記操作装置による操作の内容を矢印により表示し、前記操作装置による操作に従って指示された前記可動部の移動のスピードに応じて、前記矢印の大きさまたは色が変化するように見えるように構成されている請求項５に記載の機器。
【請求項７】
前記表示装置は、前記操作装置による操作に従って指示された前記可動部の移動の内容を矢印により表示し、前記矢印は、前記可動部の移動の方向に沿って移動するように見えるように構成されている請求項５に記載の機器。
【請求項８】
前記表示装置は、前記操作装置による操作の内容を矢印により表示し、前記可動部の移動の方向だけでなく、前記可動部又は前記可動部により搬送される物品の昇降移動の方向を表示するように構成されている請求項６または７に記載の機器。
【請求項９】
前記表示装置は、前記操作装置による操作の内容を矢印により表示し、前記矢印は、前記可動部の移動の方向に沿って長さが変化するように見えるように構成されている請求項６ないし８のいずれか１項に記載の機器。
【請求項１０】
可動部を備える機構と、前記可動部の移動を操作するための操作装置と、前記可動部を移動させる移動機構と、前記操作装置による操作に応じて、前記移動機構の動作を制御する駆動制御装置とを備える機器に設けられた表示装置であって、  前記可動部の移動が開始する以前に、前記可動部の移動に関する表示を行うように構成されている、表示装置。
【請求項１１】
前記駆動制御装置は、前記操作装置による操作に応じて、前記表示装置の表示を制御するように構成されている請求項１０に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】  本国際出願は、２０１２年１月３１日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１２−０１８６６９号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１２−０１８６６９号の全内容を参照により本国際出願に援用する。
【技術分野】
【０００２】  本発明は、天井型クレーン、車両搭載型クレーン、ジブクレーンを始めとするクレーン装置や、物品を把持又は搭載する搬送アームを備える搬送用ロボット、高所作業車（自走式高所作業車を含む）、自己の判断で、走行の方向やスピードを変更する自律走行型ロボットなどの各種作業機器、自走機器等の機器（ほぼ「産業用機器」と同じ範疇）に設けられる表示装置にかかり、特に、クレーンのアームやロボットの作業用アームの移動方向や、機器自体の走行の方向等を表示するための表示装置に関するものである。【０００３】  なお、本発明において、次に掲げる用語の定義又は解釈は以下のとおりである。（１）「操作装置」とは、操作対象機器に取付けられて、当該機器の動作を操作制御するためのものに限らず、機器から離れて存在していて、遠隔操作、遠隔制御等を行うためのリモートコントローラ（以下、「操作装置」ともいう。）の意味を有する操作装置をも含むものである。なお、操作装置機器の操作装置では、無線、有線といった信号伝送方式の違いは、別段の説明を行う場合を除き、「操作装置」の定義又は解釈を左右しない。（２）「移動体」とは、以下に、「可動部」とも表現されるものであり、二次元（Ｘ及びＹの仮想平面上）または三次元（Ｘ、Ｙ、Ｚの座標軸上）で移動する移動装置により二次元または三次元方向へ相対的に移動させられる部品もしくは部材であり、例えば、把持機構や吊下げ用のフック等を有しているものであり、レールに沿って走行するものや、旋回するアーム状のものを指す。【０００４】  また、自律型ロボット等の場合は、自立的に移動する本体自体が「移動体」である。（３）「移動機構」とは、移動体を移動させる機構であり、昇降機の原動機を含む。移動体が三次元方向に移動する場合、その移動を可能にするＸ軸モータ、Ｙ軸モータ及びＺ軸モータは「移動機構」に、または「移動機構の一部」に該当する。
【背景技術】
【０００５】  本発明に係る機器の一種として、工場等の天井に設置される天井型クレーンは、例えば、特許文献１に示されるように、建物の天井近傍に平行に敷設された走行レール上を車輪走行する１対のサドル間に、巻上機を横行可能に備えたガーダを横架して構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−７５２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】  ところで、操作装置が有線式の場合、無線式の場合を問わず、特に、塗装工場等において使用される天井型クレーン等の場合には、走行レールを移動する移動体である走行体に吊下げ保持された搬送物が、操作者以外の作業員に衝突して、大きな事故になるという危険があった。【０００８】  このよう種類の事故は、天井型クレーンに限らず、自走式のクレーン、自立式のクレーンに限られない。搬送物を運ぶものではなくても、操作者のいない自律的なロボットなどの機器が、工場内や屋内を自律的に移動しているときにも、これが人に衝突するなどの危険が考えられる。【０００９】  そこで、例えば、天井型クレーン等においては、走行レールを走行する走行体の移動している走行体の現在の走行方向を表示する表示器を作業現場から見通せる箇所に設置するなどの方法が考えられる。【００１０】  しかし、当然のことながら、走行体が走行している時に、その走行方向を表示している表示機の表示内容を、危険な場所にいる作業者等がどのタイミングで視認するかはわからない。このため、走行中にその走行方向を表示するだけでは、危険回避の時間的余裕がなく、事故にあってしまう事態もあり得る。【００１１】  本発明の一側面においては、操作者以外の人が、移動・搬送等に関する機器の動きを安全に知ることができ、危険を回避することができる機器の表示装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１２】  本発明の一局面の表示装置を備える機器は、表示装置を備え、少なくとも（自律的に移動や旋回または走行する可動部か、もしくは操作制御を受けて移動や旋回または走行する可動部か、もしくは昇降機）のうちのいずれかひとつの、あるいはこれらのうちの２以上のものを組み合わせた機構と、前記いずれかの機構の動作を指示する操作装置と、操作装置からの指示に基づいて、前記いずれかの動作を各駆動装置に指示するとともに、前記表示装置に必要な表示を指示する駆動制御部とを備える機器であって、前記表示装置は、前記移動や旋回または走行動作について、少なくとも指示された動作方向もしくは自律的に決定した動作方向に沿って動作開始する以前に前記動作に関する情報を表示する構成としたこと、要約すれば、可動部を備える機構と、前記可動部の移動を操作するための操作装置と、前記可動部を移動させる移動機構と、前記可動部の移動に関する表示を行う表示装置と、前記操作装置による操作に応じて、前記移動機構の動作と前記表示装置の表示を制御する駆動制御装置と、を備えており、前記表示装置は、前記可動部の移動が開始する以前に、前記可動部の移動に関する表示を行うように構成されている。【００１３】  上記構成によれば、機器の動作がされる前に周囲にいる人は、その動きを移動前に事前に知ることができるので、動作が始まる前に安全に場所や領域に退避することが可能となる。【００１４】  ここで、前記表示装置が設けられる機器としては、その動きにより、周囲に存在する人が危険にさらされる可能性があるあらゆる機器と構造（機構）が考えられる。  ここいう「自律的に移動や旋回または走行する可動部」とは、例えば、天井型クレーン等におけるＸＹレールに沿って移動、走行する走行体や、工事現場等で使用する傾斜して起立した支柱に設けた昇降機としての巻上機、アーム先端の裁断機の剪断応力で対象を破砕する構築物破砕機等の種々の可動部を指すものである。これらは、操作装置を介して、操作の指令がされると、予め組み込まれた動作プログラムやシーケンス回路等により各工程についての指示を人がしなくても作業を継続し、自律的に動く場合もある。「可動部」としては、前記（天井型クレーン等や自立クレーン等の）走行体や、前記（クレーンの上部構造で旋回する）アームのほか、該アームに取付けた昇降機等が含まれる。その他、工場内で組立部品を搭載して自律式に走行してこれらを搬送するプログラムされた搬送ロボット等も含まれる。該ロボットも例えば作業環境内で、走行中に行き先を変更したりする場合があるので、その変更前に進路変更の方向を予め表示する表示装置を備えるようにすることで、作業環境内で一緒に仕事をする作業者の安全を図ることができる。【００１５】  次に、「操作制御を受けて移動や旋回または走行する可動部か、もしくは昇降機」については、これらが動作する機器類は上記したとおり、天井型クレーンや自走式クレーン等である点で同じであるが、運転席に操縦者が搭乗し、手動の操作装置を操作することにより、作動する場合や、遠隔地から操作装置を介した無線（光通信を含む）操縦等のリモートコントロールで作動する場合もある。【００１６】  前記表示装置は、動作に関する情報をまず表示するものである。この動作に関する情報とは、可動部等の動作方向と、当該動作方向に関する情報以外の情報もあわせて表示するものも含むことを意味する。【００１７】  好ましくは、前記表示装置が、少なくとも操作者以外の者が、外部から視認することができる大きさと位置を占めるように配置されており、前記駆動制御部は、前記表示装置が前記可動部の移動に関する表示を行なったことを確認してから、前記可動部の移動の開始を前記移動機構に指示するように構成されていてもよい。【００１８】  上記構成によれば、少なくとも操作者以外の者が、外部から視認することができる大きさと位置を占めるように配置されることで、操作者以外の人の視認を確実なものとし、しかも、前記表示装置が、先ず、前記動作方向に関する表示を行い、それを確認したあとで動作に入ることで、より安全性を確実に担保できる。【００１９】  ここで、「表示装置」は、「少なくとも操作者以外の者」が視認できることが必要であるが、操作者自身も視認できるものであってよい。むしろ、操作者自身も他の作業者と同時に表示装置を視認できることは好ましいことである。【００２０】  これにより、機器を操作する者が初心者であった場合に、操作者が自らの操作を表示装置を確認しながら行うことが出来るので便利である。  さらに、表示装置が、タイマー等の働きで、電気的に、あるいは機械的なストッパーなどの機能を利用して、動作方向に関する表示を予め決まった時間だけ表示してから、でなければ、実際の移動動作に移れないようにすることもできる。【００２１】  好ましくは、前記操作制御を行うための前記操作装置として、スイッチ、レバー、摘み部またはハンドル等の操作子が取り付けられており、前記操作子の可動範囲には、前記可動部の移動の指示段階に対応して、複数の可動段階が設けられており、前記表示装置は、前記操作子が前記可動部の移動の開始の指示段階に入る前段において、少なくともその移動の方向に関する表示を行うように構成されていてもよい。【００２２】  上記構成によれば、作業者が操作子を用いて、可動部の移動開始の指示をしようとすると、当該移動開始の指示に先立って、可動部が移動しようとする方向が表示装置により確実に示されることになる。【００２３】  スイッチング手段としては、電気的接点の接触によるもの、機械式のもの、タッチセンサ及び圧力センサ等の手段を用いることができる。  好ましくは、前記表示装置が、前記可動部又は前記機構に固定されていてもよい。【００２４】  これにより、屋内、屋外を問わず、近接した作業エリア内（作業領域）（作業建屋内）に複数台の機器が設置されている場合、あるいは、一台の機器に複数の可動部等がある場合に、作業者等の目に入った特定の表示装置がどの機器のどの可動部等に関して、表示を行っているのかが明確になる。つまり、可動部毎にその移動方向の誤認等を有効に防止して、一層安全性を向上させることができる。【００２５】  好ましくは、前記表示装置は、による操作の内容に応じて、表示形態が変化するように構成されていてもよい。  上記構成によれば、例えば、操作装置の操作子の構成一例として押しボタンを選択した場合には、該ボタンの押し込み量により、表示装置に示す記号の種類等を変えることで、視覚的な直観的理解を助けることができる。【００２６】  好ましくは、前記表示装置は、操作装置による操作の内容を矢印により表示し、前記操作装置による操作に従って指示された前記可動部の移動のスピードに応じて、前記矢印の大きさまたは色が変化するように見えるように構成されていてもよい。【００２７】  上記構成によれば、前記可動部等の移動スピードに応じた危険度等を、表示装置が示す色表示から直観的に把握することができる。  好ましくは、前記表示装置は、前記操作装置による操作に従って指示された前記可動部の移動の内容を矢印により表示し、前記矢印は、前記可動部の移動の方向に沿って移動するように見えるように構成されていてもよい。【００２８】  上記構成によれば、表示装置における矢印の動きによって、前記可動部等の移動方向を直観的に把握させることができる。  好ましくは、前記表示装置は、操作装置による操作の内容を矢印により表示し、前記可動部の移動の方向だけでなく、前記可動部又は前記可動部により搬送される物品の昇降移動の方向を表示するように構成されていてもよい。【００２９】  上記構成によれば、前記可動部等の移動の方向表示に関して、より具体的に、例えば、上昇、下降などの方向を合わせて、三次元的に表示することができる。  好ましくは、前記表示装置は、操作装置による操作の内容を矢印により表示し、前記矢印は、前記可動部の移動の方向に沿って長さが変化するように見えるように構成されていてもよい。【００３０】  上記構成によれば、上記構成によれば、前記可動部等の移動スピードに応じた危険度や、移動継続時間等を、表示装置が示す矢印の長さから直観的に把握することができる。  また、本発明の別の局面の表示装置は、少なくとも（自律的に移動や旋回または走行する可動部か、もしくは操作制御を受けて移動や旋回または走行する可動部か、もしくは自立的にあるいは操作制御を受けて本体がそれ自体が移動や旋回または走行させる部分）のうちのいずれかひとつの、あるいはこれらのうちの２以上のものを組み合わせた機構と、前記いずれかの機構の動作を指示する操作装置と、操作装置からの指示に基づいて、前記いずれかの動作を駆動回路に指示する駆動制御部とを備えた機器に設けられる表示装置であって、前記駆動制御部が、前記操作装置により、前記いずれかの動作の指示があった際に、前記移動や旋回または走行動作について、少なくとも指示された動作方向もしくは自律的に決定した動作方向に沿って動作開始する以前に前記動作方向を表示する構成としたこと、要約すれば、可動部を備える機構と、前記可動部の移動を操作するための操作装置と、前記可動部を移動させる移動機構と、前記操作装置による操作に応じて、前記移動機構の動作を制御する駆動制御装置とを備える機器に設けられた表示装置であって、前記可動部の移動が開始する以前に、前記可動部の移動に関する表示を行うように構成されている。【００３１】  このような表示装置は、たとえば、駆動制御装置を、操作装置による操作に応じて、表示装置の表示を制御するように構成すれば、実現できる。
【発明の効果】
【００３２】  本発明によれば、操作者以外の人が、移動・搬送等に関する機器の動きを事前に知ることができ、危険を回避することができる機器の表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態の一例としての天井型クレーン概略斜視図。
【図２】図１の天井型クレーンの昇降機としての巻上機の一例を示す図。
【図３】図１の天井型クレーンの電気的構成の一例を示すブロック図。
【図４】図３の電気的構成の一部の構成例を詳しく示すブロック図。
【図５】表示装置における表示原理を説明するためのフロー図。
【図６Ａ−６Ｅ】表示装置と連動した操作子の実施形態としてのスイッチの概略構成の説明図。
【図７Ａ−７Ｃ】表示装置と連動したスイッチを備える操作装置の概略構成を示す説明図。
【図８】表示装置をＸＹクレーンに適用した場合のスイッチと表示の関係を示すフロー図。
【図９】上下動する機器に表示装置を設けた場合のスイッチと表示の関係を示すフロー図。
【図１０】東西南北上下動する機器の操作装置と表示装置等の電気的構成を示すブロック図。
【図１１】本発明の実施形態としての表示装置をジブクレーンのジブ（旋回腕）に固定した構成を示す概略図。
【図１２】図１１のジブクレーンの電気的構成を示すブロック図。
【図１３Ａ−１３Ｆ】図１１のジブクレーンに固定した表示装置の表示例を示す図。
【図１４】本発明の実施形態としての表示装置を機器である建設用大型クレーンのブームに固定した構成を示す概略図。
【図１５】東西南北方向への動作と上下動とをする機器に表示装置を設けた場合のスイッチと表示の関係を示すフロー図。
【図１６Ａ−１６Ｄ】操作装置に目盛を形成した場合における表示装置の表示例を示す図。
【図１７Ａ−１７Ｂ】東西南北方向への動作と上下動とをする機器の表示装置の表示例を示す図。
【図１８】機器の表示装置を立体的に構成した場合の構成例を示す概略斜視図。
【図１９Ａ−１９Ｆ】表示装置の様々な表示態様を例示した図。
【図２０Ａ−２０Ｂ】表示装置付きの（動作）機器を車両に組合わせた例を示す説明図。
【図２１】図２０の機器の操作子の一構成例を示す説明図。
【図２２Ａ−２２Ｆ】図２０の機器の表示装置の表示例を示す図。
【図２３Ａ−２３Ｂ】産業用ロボット等の機器の駆動軸（動作軸）に表示装置を設ける例を示す説明図。
【図２４】機器の表示装置の表示と連動した操作子の例を示す説明図。
【図２５】機器の表示装置の表示と連動した操作子の例を示す説明図。
【図２６】機器の表示装置の表示と連動した操作子の例を示す説明図。
【図２７】操作パネルとタッチセンサ方式のスイッチを備える操作装置の電気的構成を示すブロック図。
【符号の説明】
【００３４】  １・・・天井クレーン、５・・・走行体（可動部）、７・・・フック、１０・・・操作装置、１１・・・スイッチ（操作子）、２０・・・第１の筐体、３０・・・第２の筐体、４０・・・駆動制御装置、４５・・・移動機構、５０，５０ａ・・・表示装置
【発明を実施するための形態】
【００３５】  以下に、本発明の実施形態を、図面を参照して詳しく説明する。  なお、以下に示す実施形態は本発明を適用した好ましい実施形態の単なる一例であって、以下で特に記載のない限り、本発明の範囲が実施形態に記載に限定されることはない。
【００３６】  図１は本発明の実施の形態にかかる三次元移動装置としての天井型クレーンの全体構成を示す斜視図である。  ここで、三次元装置である天井型クレーンは本発明の「機器」の一例として説明するものである。本発明の「機器」には後述するように、さまざまな態様があるが、天井型クレーン（屋外使用のものも含む）に適用すると特に便利である。本明細書で「天井型クレーン」とは、屋内の天井に天井付近に走行レールを設置するものの他、屋外において、同様に縦横にほぼ水平方向に走行レールを配置するタイプのクレーンを含むものである。
【００３７】  図２は本発明の機器の一実施の形態にとしての天井型クレーンの昇降機としての巻上機の構造を示す図、図３は図１の天井型クレーンの電気的構成の一例を示すブロック図、図４は、図３の電気的構成の一部の構成例を詳しく示すブロック図である。
【００３８】  図１に示されるように、このように、天井クレーン１は、走行レール２Ａ，２Ｂに対してほぼ直交してクレーンガーダ４を横架したものである。このクレーンガーダ４上を、先端にフック７を有する移動体の一部である走行体５が移動するように構成されている。また、移動体の一部としてのフック７を上下方向に移動させるＺ軸モータ、及び水平面内で移動させるＸ軸モータ及びＹ軸モータとを具備し三次元の移動機構を構成している。
【００３９】  走行体５からは、長尺部材としての撓みはするが捩れない通信ケーブル８が床面近傍まで垂下しており、通信ケーブル８の下端には、操作装置であるリモートコントローラ１０が接続されている。リモートコントローラ１０は、第１の筺体２０と第２の筺体３０とを有する。第２の筺体３０は、通信ケーブル８に対して回動変位しない筺体であり、第１の筺体２０は、第２の筺体３０に対して回動可能な筺体である。
【００４０】  ここで、撓みはするが捩れない通信ケーブル８は、撓みはするが捩れないケーブルチューブ内に通信線を内蔵してリモコン１０と電気的に接続されている。「撓みはするが捩れないケーブルチューブ」としては、具体的にはＪＩＳ−Ｃ８３０９に規定される金属製可とう電線管及び樹脂被覆金属製可とう電線管があり、例えば株式会社三桂製作所製の商品名プリカチューブ或いは防水プリカチューブを用いることができる。
【００４１】  図２に示されるように、走行体５はクレーンガーダ４を挟んで設けられた１対の車輪１４を有しており、これらの車輪１４が横行用モータ（Ｙ軸モータ）２７で駆動されて回動することによって、走行体５がクレーンガーダ４に沿って横行する。これらの横行ユニットには支持部材１５によって巻上機本体１７が吊り下げ支持されており、巻上機本体１７には支持ワイヤロープ６を巻き上げ、又は伸ばすための巻上用モータ（Ｚ軸モータ）２９が取り付けられている。
【００４２】  また、可動部の一部である走行体５には、それ自体に表示装置５０，５０ａが固定されている。具体的には、巻上機本体１７に連結部材５２を介して表示装置５０（５０ａ）が接続されている。表示装置５０と表示装置５０ａは同じ構成のもので、いずれかひとつ設けてもいい。この例では、表示装置の死角を無くして、視認性を向上させるために２つ設けているが、２つ以上設けても良い。
【００４３】  この実施形態では、表示装置５０，５０ａは走行体５の側面で、その動きが他の部品と干渉しない程度にできるだけ大きな面積で広がり、作業領域のできるだけ広い範囲から明瞭に視認できるようになっている。
【００４４】  すなわち、表示装置は、例えば正方形もしくは矩形の薄型表示装置が適している。  つまり、表示装置５０，５０ａは、後述する別の形態とする場合もあるが、図１の例では、水平に広がるできるだけ厚みのない平たい形態とすることができる。具体的には、表示装置５０，５０ａは、例えば液晶表示板や、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）表示板、ＬＥＤ表示装置、電光表示板、セグメント表示可能な光電管などで構成することができる。図１の例では、正方形の液晶表示板に「東西南北」の方位を記入してあり、これらを方位を基準として、矢印の向きの変化により走行体５の移動する方向を示すようになっている。
【００４５】  好ましくは、表示装置５０，５０ａの表示内容と関連して、ブザーやサイレン等による音や、光表示、音声案内などを内容する「報知」を行う報知ユニット５１が設けられている。
【００４６】  図１の操作装置１０の第１の筐体２０の一面には、複数段階、例えば三段階の押し込み深さを設定した操作子としてのボタン式の操作スイッチ１１が設けられており、操作スイッチ１１は軽く押すと固定されずに、スイッチから手を離すと内蔵した付勢部材、例えば「ばね」の力で戻る構成である。すなわち、スイッチ１１は、強く押すと押し込まれ量に応じた位置で、後述するように、その位置に応じた動作指令を出し、スイッチ１１から手指を離すと、ばね力で戻るようになっている。操作スイッチ１は、後述するように、３段階、４段階等任意の段階を設けることができる。
【００４７】  また、走行体の走行動作を行わせるだけでなく、これを緊急に停止させる非常停止ボタン２４に係るスイッチを設けることができる。  回転しない第２の筐体３０の内部には、回転もしくは回動された第１の筐体２０の相対的な回転変位を検出するための筐体方向判別機構３９−１が収容されている。すなわち、第２の筐体３０の内部には、筐体方向判別機構３９−１としてスリップリング３２と回転検出装置が収容されている（図３参照）。具体的には回転検出装置としては光学式ロータリエンコーダ３５、あるいは、アブソリュートロータリエンコーダ、ジャイロ装置等を用いることができる。
【００４８】  ここで、筐体方向判別機構とは、通信ケーブル８もしくはこれと同軸または一体の中心軸に対して、相対的に回動する筐体である第１の筐体２０が向いている方向を判別する機能をはたすものであり、判別結果により検出される方向は、移動体である可動部、つまり走行体５の移動する方向を意味する。
【００４９】  通信ケーブル８は第２の筐体３０内で上記エンコーダに接続され、その延長端が第１の筐体２０の内部に延びている。例えば、第１の筐体２０の内部には、上記ロータリエンコーダ３５から延びる回転軸の軸線から等距離の箇所で、該回転軸を中心とする円周上の位置に、図示しない複数個の信号検出機構が設けられている。この信号検出機構は、フォトセンサ（インタラプタ型フォトセンサ）を用いることができる。このフォトセンサの光路に、第１の筐体２０のスイッチ１１の押し込みに連動した連動部材が挿入されることで、スイッチングされるようになっている。
【００５０】  これにより、図１の矢印Ａで示す様に、第１の筐体２０が、第２の筐体３０に対して相対的に回動することで、筐体の向いている方向、すなわち走行体５の移動しようとする方向を検出することができる。
【００５１】  ここで、操作装置１０は、全体を一つの筐体で構成してもよい。あるいは、第１の筐体の内部に、第１の筐体に対して相対的に回動もしくは回転可能とされ、かつ通信ケーブルと固定された第２の筐体を液密的に格納してもよい。
【００５２】  さらに、図３に示すように筐体判別機構は、符号３９−２として示すように、第１の筐体２０内に収容し、第２の筐体３０の筐体方向判別機構３９−１は省略してもよい。  筐体判別方向検出機構３９−２としては、例えば圧電材料で形成された圧電ジャヤイロや加速度センサ、半導体による加速度センサ等を利用することができる。
【００５３】  筺体判別機構３９−２を設けると、可動部である走行体５に対する駆動のためのスイッチとは別に、第１の筐体２０の向いている方向を常に判別する信号を生成する信号生成部として機能させることができる。これにより、クレーンの駆動の指令がされない状態であっても装置に通電されていれば、常に第１の筐体の向いている方向、すなわち、これから可動部である走行体が移動するであろう方向を表示装置５０、５０ａに表示させることができる。
【００５４】  さらに、図２に示されるように、走行体５と一体の巻上機はクレーンガーダ４を挟んで設けられた１対の車輪１４を有しており、これらの車輪１４が横行用モータ（Ｙ軸モータ）２７で駆動されて回転することによって、走行体５がクレーンガーダ４に沿って横行する。これらの横行ユニットには支持部材１５によって巻上機本体１７が吊り下げ支持されている。巻上機本体１７には支持ワイヤロープ６を巻き上げ、または伸ばすための巻上用モータ（Ｚ軸モータ）２９が取付けられていて、巻上用モータ２９が移動体の一部であるフック７を上下動させるようになっている。
【００５５】  そして、図１に示されるクレーンガーダ４を両端で支持して走行レール２Ａ，２Ｂの上を走行するサドル３Ａ，３Ｂには、それぞれ図示しない走行用車輪と走行用モータ（Ｘ軸モータ）が設けられている。また、図２に示される巻上機本体１７には、これらのＸ軸モータ、Ｙ軸モータ２７、Ｚ軸モータ２９を、操作装置９の操作に応じて駆動させるためのモータ駆動制御回路が内蔵されている。
【００５６】  図３と図４を参照する。  操作装置１０には操作スイッチ１１を有している。操作スイッチ１１は、具体的には、例えば、例えば、図３における上昇スイッチ２１、下降スイッチ２３、スタートスイッチ２２、非常停止スイッチ２４等として形成されている。
【００５７】  第１の筐体３０には筐体方向判別機構としてのロータリエンコーダ（光学式ロータリエンコーダ）３５が内蔵されている。そして、巻上機本体１７に内蔵されているモータ駆動制御回路１８は、マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」と略称する。）２５−１、インバータ（またはコンタクタ）２６、２６ａ，２６ｂ，２６ｃによって構成されている。
【００５８】  ここで、図３において、マイコン２５−１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ・ＲＡＭ等のメモリ装置、入出力（Ｉ／Ｏ）装置を具備しており、操作装置１０から通信ケーブル８内の通信線を通じて送信される電気信号を受信して必要な演算処理を行い、その処理結果を電気信号としてインバータ（またはコンタクタ）２６に出力する。マイコン２５−１は、所謂ワンチップマイコンでも良いし、複数のチップまたは素子・部品から構成されるものでも良い。図４の場合は、多数のマイコンを使用した例を示している。操作装置２０にマイコン２５−１が搭載され、その通信ドライバ２５ｄ−１は、各モータや表示装置に接続された基板に搭載されている個別のマイコン２５ａ−２，２５ｂ−２，２５ｃ−２の各通信ドライバ２５ａ−１，２５ｂ−１，２５ｃ−１と有線または無線により信号のやりとりができるように接続されている。つまり、図１の通信ケーブル８は、有線である必要はなく、無線通信回線で構成してもよい。
【００５９】  光学式ロータリエンコーダ３５は、上述したように、第２の筐体３０に収容されている。これにより、操作装置１０の第２の筐体２０が通信ケーブル８に対して、ケーブルの伸びる方向の線あるいはそれと平行する線の廻りに回動した場合に、原位置からどちら側に何度回転したかを測定して、その測定値を電気信号として通信ケーブル８内の通信線を通じてマイコン２５に送信する。
【００６０】  この光学式ロータリエンコーダ３５は、図３における角度検出機構３５の一例である。  図３の構成では、操作装置側にもマイコン２５がある。さらに、Ｙ、Ｚの各軸のモータ２７、２９に関してマイコン２５ａ−２を設け，Ｘ軸のモータ２８に関してマイコン２５ｂ−２を設けるとともに、それぞれ制御基板２５ａ，２５ｂを設けて、各通信ドライバ２５ａ−１，２５ｂ−１に制御させるとともに、表示装置５０，５０ａにも制御基板２５ｃを設け、マイコン２５ｃ−２と通信ドライバ２５ｃ−１および表示駆動制御のための表示回路２５ｃ−３を搭載している。
【００６１】  図４において、手元コントローラ部２５ｄにおける操作子としての操作スイッチ１１に関連して設けられたスイッチ検出機構３１は、後述するように様々な構成が考えられる。スイッチ検出機構３１の検出結果は、これと接続された表示駆動部３２に送られる。表示駆動部３２は、スイッチ検出機構３１による検出結果に基づいて必要な表示態様を決めてマイコン２５−１に送る。マイコン２５−１の指示により、基板２５ｃのマイコン２５ｃ−２が具体的表示態様を受け取り、表示回路２５ｃ−３により表示装置５０（５０ａ）形式、構造に適合した表示指令が出される。表示態様は種々あるので、後で詳しく説明する。
【００６２】  図３において、操作スイッチ１１が押された場合には、所定の電気信号が通信ケーブル８内の通信線または無線回線を通じてマイコン２５に送信され、マイコン２５はインバータ（またはコンタクタ）２６に制御信号を送信して、インバータ（またはコンタクタ）２６は制御信号にしたがってＸ軸モータ２８及び／またはＹ軸モータ２７に駆動電流を供給し、Ｘ軸モータ２８及び／またはＹ軸モータ２７を駆動させて、移動体としてのフック７を操作装置１０が向いている方向に移動させるために走行体５を駆動するようになっている。
【００６３】  ここで、インバータ２１を用いた場合には、Ｘ軸モータ２８及びＹ軸モータ２７に供給する駆動電流の大きさを無段階で制御できる。このため、走行体５を操作装置１０が向いている方向に直線的に移動させることができる。しかし、コンタクタ２１を用いた場合はＸ軸モータ２８及びＹ軸モータ２７に供給する駆動電流の大きさは常に一定値になるため、走行体５のフック７の移動方向は走行レール２Ａ，２Ｂに平行な方向とクレーンガーダ４に平行な方向、及びそれらの中間の方向の合計８方向にしか移動させることができない。したがって、走行体５のフック７は細かく見るとジグザグに走行して操作装置１０が向いている方向に移動することになる。
【００６４】  操作装置１０に設けられている上下スイッチとしての上昇スイッチ２１及び下降スイッチ２３にそれぞれ対応するボタンが押された場合には、所定の電気信号が通信ケーブル８内の通信線または無線回線を通じて、モータ駆動制御回路１８と同じく巻上機本体１７に内蔵されているコンタクタに伝達される。そして、コンタクタからＺ軸モータ２９に駆動電流が供給されて、上昇スイッチ２１が押された場合にはＺ軸モータ２９が支持ケーブル６を巻き上げてフック７を上昇させるように作動する。下降スイッチ２３が押された場合にはＺ軸モータ２９が支持ケーブル６を伸ばしてフック７を下降させるように作動する。
【００６５】  したがって、図１に記される天井型クレーン１を操作する作業者は、まず操作装置１０の下降スイッチ２３を押してＺ軸モータ２９を作動させてフック７を下降させ、床面に置かれている搬送物にフック７を掛ける。上昇スイッチ２１を押してＺ軸モータ２９を作動させ、支持ワイヤロープ６を巻き上げて搬送物を水平方向の移動に支障のない高さまで吊り上げる。続いて、搬送物を移動させたい方向に操作装置１０を向けて、操作スイッチ１１を軽く押し、フック７に掛けられて移動する搬送物の移動方向を見ながら操作装置１０の向きを微調整する。これによって、所望の方向へ搬送物を平行移動させることができる。
【００６６】  図４に示す構成の場合は図３の構成と異なり、操作装置２０では、非常停止ボタン２４を設けないようにしてもよい。あるいは、図３における非常停止スイッチは駆動制御装置４０に、移動機構４１に対する駆動を緊急に停止するための信号を送るだけなので、図４では図示を省略する。
【００６７】  ここで、表示装置５０，５０ａは、この実施形態では、好ましくは、常に表示を行っており、後述するように走行体５への動作指示を行わない場合であっても、常時、表示装置５０，５０ａは筐体の向きを、例えば矢印表示にて行う構成である。
【００６８】  図５は、本発明を一般的な動作機器に実施形態として適用した場合の表示装置の表示方法を示している。  図１の機器に適用した例として説明すると、天井型クレーン１を起動すると、その表示装置５０，５０ａも同時に起動される（ＳＴ１）。
【００６９】  ここで重要なのは、天井型クレーンに限らず、この発明を適用したすべてのクレーン装置では、機器の起動と同時に好ましくは、表示装置も起動される。したがって、その可動部である走行体やアームの移動方向を表示するための矢印等の表示は、機器の起動と同時に表示する構成とされていることである。
【００７０】  次に可動部であるアームや走行体に関する移動の命令がなされる（ＳＴ２）。  図１の天井クレーン１では、操作装置１０により駆動制御装置４０を介して、各移動機構４５に当該命令がなされる。ここで、可動部となるものは、図１の天井クレーン１であれば、走行体５であるが、機器の種類によっては、それが旋回するアームであったり、昇降するフック等である。これらの可動部には、そのような機器の可動部の種類に応じた移動の方向性があり、それは、縦や横への各方向への動き、上や下への各方向への動き、右回り、左回りの旋回の方向に関する動きである。このような「移動」もしくは「動き」を開始させるための手段には、天井クレーン１の操作装置１０の後述するスイッチ等があるが、それ以外にもさまざまな操作子の形態が考えられる。スイッチの構成については詳しく後で述べる。
【００７１】  図３において、操作装置１０側から、マイコン２５へ可動部（この場合図１の走行体５）の移動もしくは駆動が入力されると、当該移動を開始する前に、図３のマイコン２５は、その移動の方向について、表示装置５０，５０ａに指示を出して、方向表示を行わせる（図４参照）。
【００７２】  好ましくは、図３の報知ユニット５１からサイレン音やアナウンスによる音声等を発生させ、作業者の聴覚等に対しても警告を発するようにする。  図３のマイコン２５は、表示装置５０，５０ａが移動に先立って、これから移動する方向の表示をするのである。好ましくはマイコン２５はこの表示装置５０，５０ａが移動に先立つ移動方向の表示を行った旨の信号を受け取り、その確認をし（ＳＴ４）、その後で移動機構４５に対して、実際の移動を開始させる（ＳＴ５）。
【００７３】  ここで、例えば、図３のマイクロコンピュータ２５には、予めタイマを設けておき、表示装置５０，５０ａが移動方向に関して知らせるための表示を、予め定めた時間だけ表示させるようにしてもよい。この移動方向表示を所定時間、例えば２秒程度行った後でなければ、駆動制御回路４０は、移動機構４５側へ移動を実行する指令を出すことがないようにすることもできる。
【００７４】  これにより、一つの指令に基づく可動部等の移動は終了する（ＳＴ６）。  このように、本実施形態においては、少なくとも天井クレーン１の操作者以外の者が、外部から視認することができる大きさと位置を占めるように表示装置５０，５０ａ配置されることで、操作者以外の人の視認を確実なものとし、しかも、この表示装置が、先ず、走行体５の動作方向に関する表示を行い、それを確認したあとで動作に入ることで、その動作領域からの確実な退避を促すことができ、作業現場における安全性を確実に担保できる。
【００７５】  図６Ａ−６Ｅは、図１の操作装置１０をはじめとした本発明の機器の操作装置に好適に適用される操作子の一例として、押しボタンスイッチの構成例を説明するための図である。ここで、図６Ａは機械式の４段式スイッチの構成例を示している。ここでは、図示の四角形はスイッチのボタン本体１１０もしくはヘッド部を示し、このスイッチはＤ１ないしＤ４の４段階の深さに押し込み深さを選択できるようになっている。すなわち、各段階に係止手段を配置して、それぞれの深さで、一時係止され、係止された深さは、インタラプタ型フォトセンサなどの計測機構にて検出されるようになっている。
【００７６】  例えば、スイッチ１１０の奥側先端には、図示しない段部が長さ方向に等間隔で形成されたタクト部が設けられ、該タクト部が本体側（操作装置の筐体側である本体側）の係止片に弾性的に係止されるようになっており、上記計測機構は、当該タクト部の侵入深さを検出できるようになっている。
【００７７】  これにより、操作者が、スイッチ１１０を押し込まない「フリー」の状態では、表示装置には何も表示されない。スイッチ１１０を、一段階押し込んだＤ１の状態では、表示装置には可動部等に対して、起動を指令する準備段階であることを示し、例えば、移動が予定されている方向へ小さな矢印が示される。次に操作者がスイッチ１１０をＤ２の段階まで押し込むと可動部は指示された方向へ低速で動きだし、表示装置の矢印表示は速度の増加を視覚的に認識させるようにやや大きく表示される。次に、操作者がスイッチ１１０をＤ３の段階まで押し込むと、可動部の速度はさらに増加し、中速段階となって、これに応じて表示装置の矢印表示もさらに拡大される。さらに操作者がスイッチ１１０をＤ４の段階までスイッチ１１０を押し込むと、可動部はさらに一層速度を増し、高速段階となって、表示装置の矢印表示も最大の大きさとなる。もちろんこの間に移動方向の変更があれば、矢印表示の向きがそれに応じて変化することは言うまでもない。
【００７８】  図６Ｂは機械式の３段式スイッチの構成例を示しており、図６Ａの場合と異なるのは、４段階制御が３段階制御とされている点だけであり、その他の機械的構成や検出原理は同じである。
【００７９】  ここでは、図６Ｂに示すスイッチを、図１の操作装置１０に組み込んだ例を図７Ａ−７Ｃを参照しながら説明する。なお、図７Ａ−７Ｃの例は、図１の天井クレーンに適用することもできるし、その他の機器に適用することもできる。ただし、図１の天井クレーンに適用する場合については、特に表示装置を後述のように工夫することもできる。
【００８０】  図７Ａの左から一番目の図に示すように、スイッチ１２０を押し込まないフリーの状態では可動部等に対しては、移動の指示がされておらず、図７Ｃの一番左の図に示すように、表示装置５０には何も表示されていない。なお、表示装置５０には、「東（Ｅ）」西（Ｗ）南（Ｓ）北（Ｎ）」の方向が表記されている。
【００８１】  図７Ａの左から二番目の図に示すように、スイッチ１２０を一段階押し込んで、Ｄ１の深さを埋没させる。すると、図７Ｂの左から二番目の図に示すように、回路１のスイッチＳ１だけが導通されるので、図７Ｃの左から二番目の図に示すように表示装置５０は、可動部等が移動していく方向として、この場合「北」を指す小さな矢印を表示させる。ここで重要なのは、この表示された小さな矢印は、可動部等が移動する方向を、当該移動が始まる前に、移動に先行して示しているのであって、「移動の動作」は始まっていないことである。
【００８２】  したがって、この段階で、機器の周囲にいる作業者等は、図７Ｃの左から二番目の表示を視認することにより、可動部等がこれからどの方向に移動しているかについて、予め知ることができ、これら作業者はその進路から退避することによって、衝突などによる事故や怪我を負わないで済む。
【００８３】  なお、好ましくは、少なくともこのタイミングで、機器のいずれかの箇所から、ブザーやサイレン、音声案内などが、同時に実行されると、より一層作業者の注意をひきつけ、表示装置５０を視認することが確実に行われるように促すことができ、さらに安全性向上に貢献することができる。この場合、たとえば特定音のブザーやサイレンを聞いた場合には、特定の表示装置を必ず見て表示内容を確認するという取り決めを予め設けておき、これを作業者間の共通の行動規則にすれば、緊急時の避難行動の連絡、特定人の呼び出しなど、特定情報をより短時間で複数の作業者（複数の異なる作業場で同時に作業を行っている複数の作業者を含む）に漏れなく知らしめることが可能になるので、より効果的である。
【００８４】  次に、図７Ａの左から三番目の図に示すように、スイッチ１２０を二段階目まで階押し込んで、Ｄ２の深さを埋没させる。すると、図７Ｃの左から三番目の図に示すように、回路１のスイッチＳ１とＳ２が導通されるので、図７Ｃの左から三番目の図に示すように表示装置５０は、可動部等が支持された方向（北）に向かって、予め定めた速度としての低速で進み始める。
【００８５】  ここでは、矢印の表示の大きさが拡大するので、これを見た作業者は、可動部等が低速で北へ移動し始めたことを容易に認識することができる。  続いて、図７Ａの一番右の図に示すように、スイッチ１２０を三段階目まで階押し込んで、Ｄ３の深さを埋没させる。すると、図７Ｃの一番右の図に示すように、回路１のスイッチＳ１、Ｓ２，Ｓ３の全てが導通される。このため、図７Ｃの一番右に示すように表示装置５０は、可動部等が支持された方向（北）に向かって、予め定めた速度としての高速で進み始める。
【００８６】  この段階では、矢印の表示の大きさが最大に拡大するので、これを見た作業者は、可動部等が高速で北へ移動し始めたことを容易に認識することができる。  勿論この過程で、操作装置から可動部等の移動方向に付き変更の指示があれば、表示装置の矢印表示は、回転もしくは回動して、修正された移動方向を指すことになる。
【００８７】  図６Ｂのスイッチ１２０は、図７Ａに関して説明したように、押し込んで、段階的に深く埋没することで、スイッチの切り替えを行うようにしたものである。しかし、図６Ｃに示すスイッチ１３０は、深さ方向に移動させるスイッチではなく、スイッチに内蔵したタッチセンサ、すなわち、半導体等でなる圧力センサを利用したものである。スイッチ１３０は、操作者が、該スイッチ１３０に触れて、押圧力を作用させることで、その圧力に比例して、図７Ａ−７Ｃで説明したようにスイッチ切り替えがなされ、表示装置５０の表示変化が生じるようにされるものである。
【００８８】  なお、スイッチ１３０では、該スイッチ１３に操作者が指などでそのキートップ部分に軽く触れると、図７Ａの一番左のフリーの状態となる。  このようなタッチセンサ方式のスイッチとしては、例えば、抵抗膜方式によるものが利用できる。膜抵抗方式は、透明電極を構成する金属薄膜は抵抗を持っていることを利用する。対向する二枚の抵抗膜のうち一枚に対して電圧をかけておくと、操作した位置に応じた電圧が別の抵抗膜に発生する。この電圧を検知する事によりアナログ量として操作した場所を検知することができる。
【００８９】  抵抗膜方式には欠点が二つある。一つは、面積が大きくなればなるほど精度が下がる事である。もうひとつは金属薄膜を二枚必要とするために透明度が劣ることである。前者はマトリクス・スイッチ構造を応用し複数のエリアを独立して検知することで回避でき、後者は抵抗膜方式の本質的な構造によるもので材料を工夫する以外の対処方法はない。押さえるものは指でなくとも良い。
【００９０】  あるいは、操作子としてのスイッチには、表面弾性波方式を利用することができる。  表面弾性波方式は抵抗膜方式の欠点である透明度の低さを解決するために開発されたものである。剛性の高いガラスなどの基板の複数の隅に圧電素子を取り付けて振動波を発生させる。板に触れていると固定点となり、振動波はそこで吸収され一部は跳ね返る。跳ね返りを圧電素子の電圧の発生によって検出する。各々の反射時間を計測して指などの接触した場所を検知することができる。超音波方式とも呼ばれる。
【００９１】  表面弾性波方式は、抵抗膜方式に比べて視認性に優れ、構造的にも堅牢で寿命を長く出来る。抵抗膜方式同様に、押さえるものは必ずしも指でなくとも良いがある程度制約はある。  この方式では、ディスプレイ表面にタッチパネルを実装した場合、奥にあるディスプレイの視認性が良好であるか否かが重要である（例えば「スマートフォン」のように）。しかし、操作装置のスイッチの場合、スイッチはそれほど透明度が要求されないので、十分使用できる。抵抗膜方式は、押さえるものは必ずしも指でなくとも良いが、表面弾性波方式は抵抗膜方式よりはやや制約があることから、抵抗膜方式を採用する方がやや好ましい。
【００９２】  あるいは、操作子としてのスイッチに用いるタッチパネル方式には、赤外線を利用した方式を採用できる。この場合利用されるのは、主に赤外線ＬＥＤが光源であり、透過型ではこの赤外光を遮断することで位置を検出するが、赤外光だけではスイッチの押し下げを感知できない。反射型では操作面の周囲に赤外線ＬＥＤとそのセンサーを厚みをつけて配置する為のケーシングが必要となる。日光の入る野外やその近くでは、迷光による誤作動の恐れがあるので、この点を考慮しなければならない。
【００９３】  さらに、操作子としてのスイッチに用いるタッチパネル方式には、電磁誘導方式を用いることもできる。この電磁誘導方式では、電子ペンと呼ばれる専用のペンが必要となる。この方式は、もともと画面表示を考慮しないペンタブレットでの位置入力方式である。しかし、センサ部を液晶画面の下に配置することで、元来の高い読み取り精度をそれほど犠牲にすることなくタッチパネルとして実現出来る。また、静電容量方式と電磁誘導方式を共に備えたものも考えられる。この場合、ペンでも指先でも操作が可能となり、電子ペンを使えば筆圧やサイドスイッチ等を検出できる。この方式により静電タッチの視認性を犠牲にせず、通常ペン入力が不可能な静電タッチ上で高精細な電磁誘導ペンが使えることになる。
【００９４】  また、タッチパネル方式には静電容量を利用したものが考えられる。この静電容量方式のタッチパネルは表面型と投影型の二つがある。両方式とも指先と導電膜との間での静電容量の変化を捉えて位置を検出する。指がセンサ表面に近づくだけで静電結合が起きるため、接触前でのカーソル表示のようなことが可能となる。押さえるものは指や指と同等の静電的な導電性のものである必要がある。
【００９５】  図６Ｄに示すスイッチ１４０は、図６Ｃで説明したスイッチ１３０と同様に、深さ方向に移動させるスイッチではなく、スイッチに内蔵した半導体や圧電材料等でなる圧力センサを利用したものである。図６Ｃに示すスイッチ１３０は、操作者の押した圧力で段階的にスイッチングできるものであるが、図６Ｄに示すスイッチ１４０は、キートップに付与された圧力に対応して、例えば、圧力に比例するように無段階で可動部等への速度増減の指示が与えられるようになっている。この場合圧力と、速度の関係は対応するテーブル値として、あるいは相関する関数として、予めマイコンのメモリに格納しておくことができる。
【００９６】  この実施形態では、速度切り替えを無段階で行える点で、他の実施形態より有利である。  図６Ｅに示すスイッチ１５０は、基本的には、図６Ｃ、図６Ｄに示すスイッチとほぼ同じ構造のものを利用できる。他のスイッチと相違する点としては、このスイッチ１５０が、キートップの中心部分に小スイッチ１５１を突出させて設けている点である。この小スイッチ１５１は、僅かな力を加えただけでスイッチングするように感度良く設けた特別のスイッチである。つまり、スイッチ１５０全体を押し込む力に対して、はるかに弱い力で第１段階の動作が実行されるものである。小スイッチ１５１に軽く触れただけで第１段階のスイッチングがなされるようになっており、軍手や革手袋等の手袋をはめた作業者等により容易に使用できるようにしたものである。
【００９７】  図８を参照する。  図８は、図１の天井クレーンの操作装置１０に関して、図３のスイッチ２２を図６Ｂや図６Ｃのスイッチ１２０または１３０により構成した場合の操作例を示すものである。すなわち、スタートスイッチ２２は、押し込んで、段階的に深く埋没することで、スイッチの切り替えを行う構成である。
【００９８】  図８において、本発明の機器の一実施形態としての天井クレーン１を起動し、スタートスイッチ２２が動作可能な状態になるように起動する（ＳＴ１０）。  天井クレーン１を起動すると、そのまま操作装置１０の第１の筐体２０の角度検出して、筐体方向判別機構としてのスリップリング３２およびロータリエンコーダ３５の働きにより、可動部としての走行体５に対する移動方向（すなわち、筐体の向いている方向）を決める第１の筐体２０の向きの検出を行う（ＳＴ１１）。このことにより、スタートスイッチ２２を操作することなく、可動部としての走行体５が進行する方向を常時検出している。しかも、表示装置５０に、例えば小さな矢印として、常時当該進行しようとする方向を表示する（ＳＴ１２）。
【００９９】  すなわち、図７Ａ−７Ｃの例と異なり、この場合は、可動部等の動作を起動する際に、それに先行する時だけでなく、可動部等を全く起動することがないときも、常に現在の第２の筐体３０の向いた方向を小さな矢印によって表示し続ける。
【０１００】  このように、本実施形態にあっては、常に可動部である走行体５が移動するであろう方向を上記表示装置５０，５０ａが知らせるので、作業者は、常に、走行体５の進むであろう方向を事前に知ることができ、事故防止上きわめて有効である。
【０１０１】  次に、スタートスイッチ２２を一段階押し込むと、走行体５は矢印の方向に低速で進み、この時、表示装置５０、５０ａは速度に対応して、停止中よりやや大きな中程度の大きさで表示される（ＳＴ１３）。
【０１０２】  続いて、スタートスイッチ２２を第２段階目まで深く押し込むと、走行体５は矢印の方向により早く、中速で進む。この時、表示装置５０、５０ａは増加した速度に対応して、停止中よりやや大きな「大」の大きさで表示される（ＳＴ１４）。
【０１０３】  さらに、スタートスイッチ２２を第３段階目まで深く押し込むと、走行体５は矢印の方向により早く、高速で進む。この時、表示装置５０、５０ａは増加した速度に対応して、停止中よりもっとも大きな「最大」の大きさで表示される（ＳＴ１５）。
【０１０４】  図９は、可動部を有する機器が、図１の天井クレーン１におけるフック７のように、上下に昇降移動する機構を備える場合のフロー図である。つまり、図９は、特に上下に昇降移動する場合のスピード変化を伴う制御をする場合の表示装置における表示態様を説明するフロー図である。ここで説明する機器は、可動部等が東西南北に移動しないものも含む。しかし、図９では上下方向に上昇・下降する機能を含むものにおいて、その動作に関する説明を行う。
【０１０５】  図９においては、移動方向が上下の昇降方向である点を除き、ほぼ図７Ａ−７Ｃに示す場合と同様に表示装置による表示が行われる。  図９において、操作対象となる機器を操作する操作装置のスイッチの検出が開始される（ＳＴ２０）と、次に、操作者がスイッチのうち上昇スイッチ、例えば図３の符号の２１のボタンを一段押し込む（ＳＴ２１）と、矢印が「ＵＰ方向」すなわち、「上」方向を指して、小さく表示される。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である上方向を矢印で示すだけである。
【０１０６】  次に操作者である作業者が、上昇スイッチ２１を二段目まで深く押し込むと、可動部等は上昇する方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、上昇方向を示して表示される。
【０１０７】  続いて、作業者である操作者が、上昇スイッチ２１を三段目まで深く押し込むと、可動部等は上昇する方向に高速で移動をはじめる。表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、上昇方向を示して表示される。
【０１０８】  次に下降について説明する。  図９において、操作者がスイッチのうち下降スイッチ、例えば図３の符号の２３のボタンを一段押し込む（ＳＴ２２）。これにより、表示装置５０の矢印が「ＤＯＷＮ方向」すなわち、「下」方向を指して、小さく表示される。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である下方向を矢印で示すだけである。
【０１０９】  次に操作者である作業者が、下降スイッチ２３を二段目まで深く押し込むと、可動部等は下降する方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、下降方向を示して表示される。
【０１１０】  続いて、作業者である操作者が、下降スイッチ２３を三段目まで深く押し込むと、可動部等は上下降る方向に高速で移動をはじめる。表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、下降方向を示して表示される。
【０１１１】  図１０は、以上のような動作をする上で必要とする電気的構成を示すブロック図である。図１０を図４と比べると、手元コントローラ部２０−１において、「東西南北」の各方向へのスイッチを増設しているだけで、基本的には同じである。煩雑をさけるため、図４で示した細かい構成の一部は図示を省略しているが、操作装置の各スイッチと、駆動系統とを連絡する構造としては、基本的に同じ構成を備えている。
【０１１２】  図１１は、本発明の機器の実施形態に係る「ジブクレーン」の概略構成を示す斜視図であり、図１２はその主要な電気的構成を示すブロック図、図１３Ａ−１３Ｆは図１１のジブクレーンに取付けられる表示装置の表示態様の一例を示す図である。本発明が適用されるジブクレーンは「自走式」でも「固定式」でもよい。
【０１１３】  図１１において、ジブクレーン２００は、ポール上に起立する本体部２０１と、本体部の上端において、本体部２０１のポールの仮想の中心軸を周囲に沿って、旋回するアーム２０２であるジブを備えている。
【０１１４】  アーム２０１の先端には、錘２０３と、錘２０３と関連付けられた滑車部２０４と、滑車部２０４から垂下されたフック７とを備えている。  図１２は、図１１のジブクレーンの電気的構造を示すブロック図であり、図４と比べると、可動部が旋回アームに置き換えられていることに伴い、「右旋回」「左旋回」「伸長」「収縮」の各方向へのスイッチ２２−４、２２−３、２２−２２−１を増設しているだけで、基本的には同じである。煩雑をさけるため、図４で示した細かい構成の一部は図示を省略しているが、操作装置の各スイッチと、駆動系統とを連絡する構造としては、基本的に同じ構成を備えている。
【０１１５】  すなわち、操作装置２０−２は、マイコン２５を介して、各インバータ又はコンタクタ２６ａ−１，２６ｂ−１，２６ｃ−１に接続されて、それぞれの方向への駆動手段であるモータ２８−１，２７−１，２９−１に接続されている。また、マイコン２５は、表示装置５０，５０ａに接続されている。
【０１１６】  操作装置２０−２の各スイッチは、機械式の押し込み方式でもよいし、タッチセンサ方式でもよいことは既に説明したとおりである。  表示装置５０は、図１１に示されているように、周辺の者も含めて、作業者から容易に視認できる位置で、可動部としての「ジブ」である旋回アーム自体に固定され、その表示面を下に向けている。
【０１１７】  この実施形態の機器であるジブクレーン２００において、表示装置５０は、図１３Ａ−１３Ｆに示されるような表示を行う。    すなわち、旋回アーム２０２が反時計方向に、あるいは時計方向に旋回する場合には、例えば、図１３Ａ、図１３Ｂに示すように旋回で曲がる方向に合わせて曲線的にした矢印が示される。また、旋回アーム２０２が横方向、すなわち、水平な方向に移動する場合には、例えば、図１３Ｃ、図１３Ｄに示すように矢印が表示される。さらに、旋回アーム２０２が下降し、あるいは上昇する場合には、例えば、図１３Ｅ、図１３Ｆに示すように矢印を用いないで、「ＤＯＷＮ」や「ＵＰ」の文字表示を行うようにすると分かり易い。この場合、矢印表示を併用してもよい。
【０１１８】  これらの表示は、後述する操作者の操作に伴い、後で説明する操作子の動きに基づいて、各動作を開始する前に、動作に先行して表示されるようになっている。旋回アーム２０２の動作に先立って、表示装置５０によるアーム移動方向の表示を可能とする機構例については、後で詳しく述べる。
【０１１９】  図１４は、据え置き型の大型クレーンに本発明の機器を適用した実施形態の一例を示す概略図である。本体２１１には、操作者が入ることが出来、本体内に操縦装置もしくは操作装置が収容されており、後述する操作子が装備されている。
【０１２０】  本体２１１からは、長大なクレーンブーム２１２が延びており、このクレーンブーム２１２の先端には、例えば、フック７が昇降自在に取付けられている。  クレーンブーム２１２は本体２１１に一端が固定された状態で上向きの角度が変更できるとともに、水平方向に沿って旋回することができる、クレーンブーム２１２の先端付近には表示装置５０−１が下面に表示面を向けて固定されている。この表示装置５０−１による表示は、図１３Ａ−１３Ｆで説明した例と同じものとすることができる。
【０１２１】  なお、表示装置５０−１の取り付け位置は、クレーンブーム２１２のブーム側面であることが望ましい。表示装置５０−１をクレーンブーム２１２の先端付近に取り付けると、位置が安定しないので、周囲の人にとって表示装置の表示は見にくくなる。また、表示装置５０−１をクレーンブーム２１２の本体２１１側付近に取り付けると、位置は安定化するかもしれないが、周囲の人にとって見易いものではなくなってくる。これに対して、表示装置５０−１の取り付け位置がクレーンブーム２１２のブーム側面であれば、表示装置５０−１の背面と当該ブーム側面とを互いに対面するので、表示装置５０−１の位置決めが容易になり、安定なものとなり、その表示も周囲の人に見易いものとなる。
【０１２２】  図１５は、可動部を有する機器が、図１の天井クレーン１のような機器である場合に、可動部等である例えば走行体が、横行（水平移動）する上で、「東西南北」の方向要素に区分され、しかも移動する場合のスピード変化を伴う制御をする場合の表示装置における表示態様を説明するフロー図である。
【０１２３】  なお、この場合、操作装置に設ける操作子として、例えば図６Ｂ、図６Ｃ、図６Ｄのものを使用することができるが、以下では、図６Ｂのものを例に説明する。  図１５において、操作対象となる機器を操作する操作装置のスイッチの検出が開始される（ＳＴ３０）。続いて、操作者がスイッチ１２０（図６Ｂ参照）と同じ構成の「東」スイッチを選択し（ＳＴ３１）これを一段押し込むと、矢印が「東方向」を指す。この場合、押し込み段階が一段目である。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である東方向を小さな矢印で示すだけである（ＳＴ３１−１）。
【０１２４】  次に操作者である作業者が、東スイッチを二段目まで深く押し込むと、可動部等は東の方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、東方向を示して表示される（ＳＴ３１−２）。
【０１２５】  続いて、作業者である操作者が、東スイッチを三段目まで深く押し込むと、可動部等は東の方向に高速で移動をはじめ、表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、東方向を指すように表示される（ＳＴ３１−３）。
【０１２６】  次に、操作者が「西」スイッチを選択し（ＳＴ３２）、これを一段押し込むと、矢印が「西方向」を指す。この場合、押し込み段階が一段目である。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である西方向を小さな矢印で示すだけである（ＳＴ３２−１）。
【０１２７】  次に操作者である作業者が、西スイッチを二段目まで深く押し込むと、可動部等は西の方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、西方向を示して表示される（ＳＴ３２−２）。
【０１２８】  続いて、作業者である操作者が、西スイッチを三段目まで深く押し込むと、可動部等は西の方向に高速で移動をはじめ、表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、西方向を指すように表示される（ＳＴ３２−３）。
【０１２９】  次に、操作者が「南」スイッチを選択し（ＳＴ３３）これを一段押し込むと、矢印が「南方向」を指す。この場合、押し込み段階が一段目である。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である南方向を小さな矢印で示すだけである（ＳＴ３３−１）。
【０１３０】  次に操作者である作業者が、南スイッチを二段目まで深く押し込むと、可動部等は南の方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、南方向を示して表示される（ＳＴ３３−２）。
【０１３１】  続いて、作業者である操作者が、南スイッチを三段目まで深く押し込むと、可動部等は南の方向に高速で移動をはじめ、表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、南方向を指すように表示される（ＳＴ３３−３）。
【０１３２】  次に、操作者が「北」スイッチを選択し（ＳＴ３４）これを一段押し込むと、矢印が「北方向」を指す。この場合、押し込み段階が一段目である。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である北方向を小さな矢印で示すだけである（ＳＴ３４−１）。
【０１３３】  次に操作者である作業者が、北スイッチを二段目まで深く押し込むと、可動部等は北の方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、北方向を示して表示される（ＳＴ３４−２）。
【０１３４】  続いて、作業者である操作者が、北スイッチを三段目まで深く押し込むと、可動部等は北の方向に高速で移動をはじめ、表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、北方向を指すように表示される（ＳＴ３４−３）。
【０１３５】  次に、操作者が「北＋東」スイッチを選択し（ＳＴ３５）これを一段押し込むと、矢印が「北＋東方向」（北東方向）を指す。この場合、押し込み段階が一段目である。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である北東方向を小さな矢印で示すだけである（ＳＴ３５−１）。
【０１３６】  次に操作者である作業者が、北＋東スイッチを二段目まで深く押し込むと、可動部等は北東方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、北東方向を示して表示される（ＳＴ３５−２）。
【０１３７】  続いて、作業者である操作者が、北＋東スイッチを三段目まで深く押し込むと、可動部等は北東の方向に高速で移動をはじめ、表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、北東方向を指すように表示される（ＳＴ３５−３）。
【０１３８】  次に、操作者が「南＋東」スイッチを選択し（ＳＴ３６）これを一段押し込むと、矢印が「南＋東方向」（東南方向）を指す。この場合、押し込み段階が一段目である。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である東南方向を小さな矢印で示すだけである（ＳＴ３６−１）。
【０１３９】  次に操作者である作業者が、南＋東スイッチを二段目まで深く押し込むと、可動部等は東南方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、東南方向を示して表示される（ＳＴ３６−２）。
【０１４０】  続いて、作業者である操作者が、南＋東スイッチを三段目まで深く押し込むと、可動部等は東南の方向に高速で移動をはじめ、表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、東南方向を指すように表示される（ＳＴ３６−３）。
【０１４１】  次に、操作者が「南＋西」スイッチを選択し（ＳＴ３７）これを一段押し込むと、矢印が「南＋西方向」（南西方向）を指す。この場合、押し込み段階が一段目である。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である南西方向を小さな矢印で示すだけである（ＳＴ３７−１）。
【０１４２】  次に操作者である作業者が、南＋西スイッチを二段目まで深く押し込むと、可動部等は南西方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、南西方向を示して表示される（ＳＴ３７−２）。
【０１４３】  続いて、作業者である操作者が、南＋西スイッチを三段目まで深く押し込むと、可動部等は南西の方向に高速で移動をはじめ、表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、南西南方向を指すように表示される（ＳＴ３７−３）。
【０１４４】  次に、操作者が「北＋西」スイッチを選択し（ＳＴ３８）これを一段押し込むと、矢印が「北＋西方向」（北西方向）を指す。この場合、押し込み段階が一段目である。スイッチの一段目では、可動部は実際に移動することなく、表示装置５０等において、移動が予定される方向である北西方向を小さな矢印で示すだけである（ＳＴ３８−１）。
【０１４５】  次に操作者である作業者が、北＋西スイッチを二段目まで深く押し込むと、可動部等は北西方向に低速で移動をはじめ、表示装置５０では、矢印はより大きく、北西方向を示して表示される（ＳＴ３８−２）。
【０１４６】  続いて、作業者である操作者が、北＋西スイッチを三段目まで深く押し込むと、可動部等は北西の方向に高速で移動をはじめ、表示装置５０では、増速に応じて矢印はより大きく拡大されて、北西南方向を指すように表示される（ＳＴ３８−３）。
【０１４７】  図１６Ａ−１６Ｄは、以上のような表示装置の表示例を示している。  すなわち、図１６Ａは、可動部等が北方向に高速で移動している表示例である。図１６Ｂは、可動部等が北北東方向にやや高速で移動している表示例である。図１６Ｃは可動部等が北東方向に中速で移動している表示例である。図１６Ｄは、可動部等が東北東に向けて低速で移動している表示例である。これらの矢印が指す目盛りの箇所（例えば、図１６Ａでは北の箇所の目盛り）だけ、他の目盛りと異なる色、あるいは、「発光箇所」等とすると好ましい。
【０１４８】  これにより、矢印の先だけでなく、該矢印の指す目盛り自体が目立つので、視認し易い。  図１７Ａは、表示装置に矢印を用いないで、「ＵＰ」と「ＤＯＷＮ」の文字だけ示し、上昇と下降の動きの予報がより分かり易くなるようにした表示例であり、速度に応じて文字の大きさを変え、方向の相違に応じて色を変えても良い。
【０１４９】  図１７Ｂは、図１７Ａのものに、さらに矢印表示を追加し、東西南北を併せて表示した表示例である。  図１８は表示装置を立体的に形成した例を示した例であり、図示のものは、下方に向かって徐々に縮寸した四角錐台の形状である。この例では、下方に向かって、水平断面積が減少する構成である。このようにすると、矢印表示が立体的となり分かり易い。立体的表示装置はこの形状に限るものではなく、他の多角錐でもよく、８角錐、円錐、円柱等、あらゆる幾何学形状を利用できる。立体的形状の表示装置の場合、図示のように下方に向かって徐々に縮寸した四角錐台の形状であると、下から見上げる作業者が視認し易い。
【０１５０】  表示装置が図１８のように四角錐であると、その外面に「東（Ｅ）、西（Ｗ）、南（Ｓ）、北（Ｎ）」の各方位を示すことができ、八角錐であると、これに加えて、各４方位の中間の方位まで示すことができる。
【０１５１】  図１９Ａ−１９Ｆは、表示装置５０の様々な表示態様を例示したものである。  図１９Ａはドットマトリクス状の表示パネルで北向きを示す矢印（可動部等が「北」へ移動している）が、左端部の図から、右へ行くに従って、徐々に小さくなる態様が段階的に示されている。これらの図は、例えば図６Ａ−６Ｅに関して説明したいずれかのスイッチ１１０，１２０、１３０、１４０等において、押し込み量が深さもしくは強さに応じて、異なる矢印の大きさが表示されることが示されている。
【０１５２】  図１９Ｂは、基本的には図１９Ａと同じであるが、表示される矢印の先端部が、常に同じ位置を占めるようになっている。  図１９Ｃは、ドットマトリクスでないだけで、スイッチの押し込み量（速度）に応じて、表示される矢印の大きさを変えている点は、図１９Ａとおなじである。
【０１５３】  図１９Ｄは、全て同じ大きさの北向きの矢印である。図示が困難であるが、矢印の大きさを同じにしても、色を変えることで、速度の違いを示すようにしてもよい。  図１９Ｅは、図１９Ａと同様な矢印表示に加えて、図２のフック７に吊った吊り荷の昇降に関して、上昇しているのか、下降しているのかを、例えば、「ＵＰ」や「ＤＯＷＮ」の文字で併せて表示した例である。文字部分の色を変えたり、点滅させたりして、作業者の注意をより強く引きつけるようにしてもよい。
【０１５４】  図１９Ｆは、右から左の図に表示内容が変化するようにしている。具体的には、例えば、可動部の移動方向である「北（Ｎ）」に向かって「矢印」自体も移動するようになっている。つまり、表示装置５０による表示を「アニメーション」表示とする。これにより、動きのある表示で、作業者に分かり易く見せるようにしてもよい。
【０１５５】  図２０Ａ−２０Ｂは、「ユニック付トラック」に本発明の機器を適用した実施形態の一例を示す概略図である。本発明の機器は、これ以外にも、「移動式自走クレーン」や「ショベルカー」「消防はしご車」など、可動部もしくは移動アーム等を持つ車両全般に適用することができる。
【０１５６】  図２０Ａにおいて、トラック２２０には、シャーシ２２１に荷台２２２が設けられると共に、シャーシ２２１または荷台から、垂直に延びる長尺の本体２２３と、該本体２２３の上端から斜め後方に向かって、徐々に上昇しながら延びる傾斜アーム２２４を備えている。傾斜アーム２２４は、傾斜角度を可変できる。傾斜アーム２２４の先端には昇降機構と、該昇降機構の下端に設けたフック７とを備えている。傾斜アーム２２４と昇降機構とで揚重装置を構成している。
【０１５７】  好ましくは、図２０Ｂに示す様に可動部である傾斜アーム２２４の途中に、該傾斜アーム２２４を挟むようにして、その傾斜と一致するように２つの表示装置５０，５０が固定されている。
【０１５８】  さらに、傾斜アーム２２４の上端には、水平に固定された表示装置５０ａが設けられている。  ここで、傾斜アーム２２４に固定した表示装置５０は、該傾斜アーム２２４の旋回方向を表示し、傾斜アーム２２４の上端に固定した表示装置５０ａにはフック７の昇降に関して表示するようにして、役割を分けても良いし、表示装置５０、５０ａは共に傾斜アーム２２４の旋回とフック７の昇降を同時に表示するようにしてもよい。
【０１５９】  図２２Ａ−２２Ｆは、図１３Ａ−１３Ｆで説明した表示装置の表示態様とほぼ同じであるから、重複する説明は省略する。  図２１は、トラック２２０の図示しない車内で、運転台に近接して設けられた操作レバーであり、「操作子」の一態様である。
【０１６０】  このレバー２２５を矢印の方向へ段階的に変化させることで、傾斜アーム２２４に旋回の指示を出すことができるようになっている。  この場合、操作レバー２２５は、図示するように操作方向に、略「トルク無く」振れるような一定の「遊び」領域のある片持ちばり式の弾性棒材等で形成されている。この「遊び幅」を利用して、作業者がクレーン操作を開始して、傾斜アーム２２４の起動をした際に、作業者が操作レバー２２５をレバー操作して、この「遊び幅」の範囲内を動く際には、いち早く傾斜アーム２２４の旋回方向を図２２A-22Bで示す様に表示装置５０により表示する。この段階では傾斜アーム２２４は旋回しない。そして、好ましくは、旋回方向の表示を回路的に確認した後で、初めて傾斜アーム２２４の旋回動作が開始されるようにすることができる。
【０１６１】  これにより、トラック２２０の近くに居る作業者は、表示手段５０により傾斜アーム２２４の旋回方向を動作に先立って視認することができ、必要な待避をすることができるので、作業の安全性を図ることが出来る。
【０１６２】  図２３Ａ−２３Ｂは、本発明の機器の一例として産業用ロボットのようなアームロボット２５０を示す概略図である。  アームロボット２５０は、４軸回動型のロボットである。アームロボット２５０は、図２３Ａに示されているように、基台２５１と、基台２５１から垂直に起立する支柱部２５２と、支柱部２５２に上端に回動自在に取付けられた第１アーム部２５３と、この第１アーム部２５３の先端側に回動自在に取付けられた第２アーム部２５４とを有している。このアームロボット２５０は、操作装置（リモコン）２６０で操作されるようになっている。
【０１６３】  支柱部２５２は図２３Ｂに示すように、仮想の垂直な中心軸回りに回動される第１の回動軸２５５を有している。この回動軸２５５に近接して、他の実施形態でも説明されている表示装置と同じものでなる第１の表示装置５０−１が外面に露出して設けられている。第１の表示装置５０−１は、回動軸２５５による回動の際の旋回方向と旋回速度を表示することができる。
【０１６４】  また、支柱部２５２の上端には第２の回動軸２５６が設けられている。回動軸２５６は、第１アーム部２５３を矢印で示す様に回動可能とされている。支柱部２５２の上端付近には、第２の表示装置５０−２が設けられている。第２の表示装置５０−２は、第１のアーム部２５３の旋回方向と旋回速度を表示できるようになっている。
【０１６５】  また、第２のアーム部２５４の第１のアーム部２５３との接続箇所には、第３の回動軸２５７が設けられている。第３の回動軸２５７は、第２のアーム部２５４を矢印方向に回動させるようになっている。第３の回動軸２５７付近には、第３の表示装置５０−３が設けられている。第３の表示装置５０−３は、第２のアーム部２５４の旋回方向と旋回速度を表示できるようになっている。
【０１６６】  第２のアーム部２５４の先端側には、第４の回動軸２５８が設けられている、第４の回動軸２５８は、例えば、図２３Ａにおいてほぼ水平に互いに平行に延びる棒状の把持アーム２５９−１，２５９−２を備えるハンド部２５９を矢印方向に回動させることができる。第４の回動軸２５８に近接して第４の表示装置５０−４が設けられている。第４の表示装置５０−４は、ハンド部２５９が第２のアーム部２５４の仮想の中心軸の周囲に回動する際の旋回方向と旋回速度とを表示することができるようになっている。なおハンド部の把持アーム２５９−１，２５９−２は矢印に示されているように互いに接近・離間して、対象物を把持できるようになっている。
【０１６７】  このようなアームロボット２５０のような産業用ロボットのティーチング作業は、実際のワークを使用して行われる。このティーチング作業は、相当狭い空間を利用してなされるのが通例であり、他の装置や治具、ロボットと近接していることが多い。
【０１６８】  そのため、誤った軸の駆動や、意図しない方向への旋回は、ただちに、他の装置や治具への衝突事故を招く。  さらに、ティーチング作業中は、エリアセンサなどの安全装置を解除してなされることがあり、誤った軸の駆動や、意図しない方向への旋回は、通常の作業時よりも一層危険である。そこで、第１ないし第４の表示装置５０−１，５０−２，５０−３，５０−４が、各旋回動作に先行して、旋回方向を表示することで、動作前に動作する方向をいち早く視認でき、このような事故を未然に防ぐことができる。表示装置は、可動部としてのアーム２５４に一体に設けられている。
【０１６９】  図２４は、操作子の他の例を示すものであり、所謂「トルコン」型のレバー型操作子２６００の概略構成を示している。  レバー型操作子２６００は、把持部２６１から垂直な軸２６３が下方へ延びており、スリット２６８内を矢印方向に昇降できる。この操作子では、スリット２６８を挟む側壁を有する案内部２６７が形成されている。案内部２６７の側壁には把持部２６１側の垂直な軸に設けた弾性を有する導体でできた板バネのような端子板２６９と接触して閉回路を作る他の接点が複数個設けられている。
【０１７０】  他の接点は、例えば、第１接点２６３，第２接点２６４，第３接点２６５、第４接点２６６である。  把持部２６１を操作者が掴んで、倒していくと、第１接点２６３から端子板２６９が離れた途端に、例えば、他の実施形態で説明したのと同様、表示装置に小さな矢印が表示されるが、この時点では、レバー型操作子２６００と接続された図示しない可動部等は移動しない。
【０１７１】  続いて、把持部２６１をさらに下降させると、端子板２６９が第２接点２６４と接触して、可動部等が移動を開始し、表示装置の矢印表示を大きくする。  把持部２６１を下降させて行くにつれて、これと接続された可動部等の移動速度が増加して第３接点２６５、第４接点２６６に、順次端子板２６９が接触する毎に、表示装置の矢印を拡大表示することができる。なお、第２接点２６４，第３接点２６５、第４接点２６６は、速度を次第に増加させる指示を出すためのスイッチ用ではなく、移動方向の変更用のスイッチに用いても良い。
【０１７２】  また、操作者が、把持部２６１を掴んで、矢印の下げる方向に動かして、第二接点２６４に触れた途端に、図示しない回路からの指令により、機械的にストッパとなる部材（図示せず）がスリット２６８内に進入して、予め決められた時間だけ、把持部２６１のそれ以上の下降操作を阻止するようにしてもよい。このストッパの働く時間は、例えば「２秒間」のように、予め任意に時間を変更設定できるようにすると好ましい。
【０１７３】  図２５は、操作子の他の例を示すものであり、所謂「摘み部２７１」を有する回動スイッチ型の操作子２７０を示している。  図示の例では、回動可能（時計方向と反時計方向に回転可能）とされたほぼ円形の摘み部２７１の周囲に同心円上の等間隔位置にスイッチ切り換えを行う接点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを配置している。したがって、それぞれの方向に摘み部２７１を掴んで回動操作するだけで、可動部の移動方向を変更できる。また、同時にこれに接続された表示装置の表示動作を指示できる。
【０１７４】  ここで、接点ＢとＦだけは、移動の方向だけを表示装置に矢印で示すことを指示する接点であり、摘み部２７１をこれらの位置に回動させただけでは、可動部等は移動を開始しない。摘み部２７１をさらに回動させると、移動を開始し、その回動角度に応じて各接点位置で決められた移動速度となり、表示装置にも矢印の大きさを順次大きく表示させることができる。
【０１７５】  図２６は、ハンドルタイプの操作子２８０を示している。  操作者がハンドル部２８１を把持して、矢印Ａ方向に回動させる。このため、ハンドル部２８１から延びるポール２８２は、矢印Ｂ方向に回動し、図２５で説明したのとほぼ同様な接点構造を組み合わせることで、図２５と同様な作用効果を得ることが出来る。
【０１７６】  本発明は、以上の実施形態や各図に示した構成に限定されることなく、種々の改変を加えることができる。また、各実施形態の具体的な構成は、その一部を省略したり、各実施形態の部分的構成同士を組み合わせてよい。（１）  たとえば、表示装置には、既述の矢印、文字、色等に加えてその他の情報を表示させてもよい。
【０１７７】  操作装置を操作する作業者が適当な操作子を選択したとき、当該作業者が行うべき作業の手順に関する情報、次に行うべき作業に関する情報、移動体の移動経路の情報（移動予告の情報を含む）、可動部により搬送される物品に関する情報（当該物品の材質や重量、当該物品の搬送の出発点、中継点、終着点など）、各作業に役立つヒントや関連情報を表示装置に表示させれば、当該作業者の作業効率を向上させることができる。このような情報の表示は、作業経験が不十分な操作者にとって非常に有益である。（２）  作業者のみならず、一般人にも知らしめることが必要又は有益な情報を表示装置に表示させてもよい。たとえば、震災その他の災害の発生、震度、風速、天候やその変化、避難すべきか否か、最寄りの避難場所等に関する情報を表示させれば、作業者のみならず一般人に安心感を与えることができ、また、被災リスクを低減することができる。道路の渋滞情報、電車の遅延情報などの交通情報を表示装置に表示させれば、交通トラブルに巻き込まれるおそれを低減することができる。
【０１７８】  表示装置に時事情報、スポーツのライブ情報、企業の広告・宣伝情報などを表示することにより、パブリックビューイングの用に供することもできる。この場合、本発明に係る機器を使用していないときも、その機器が備える表示装置を種々の情報の発信源として使用することができるというメリットがある。
【０１７９】  なお、より多くの人に向けて表示を行うのであれば、表示装置をより高い場所に設置するのが望ましい。たとえば、図１４に示す表示装置５０−１は、既述のとおり、クレーンブーム２１２のブーム側面に設置するのが望ましい。しかし、ブームの先端近傍により近いほど表示装置５０−１をより高い場所に配置させることが可能になるので、表示装置５０−１は、ブームの先端近傍により近い、当該ブームの側面に設置するのがより望ましい。（３）  タッチパネルを操作パネルとして実装し、タッチセンサ方式のスイッチを操作子とした操作装置であってもよい。図２７は、そのような操作装置の電気的構成を示すブロック図である。
【０１８０】  図２７において、操作装置３００は、操作パネル部３１０、画像形成部３２０、制御部３３０、記憶部３４０、付属部３５０、信号受送信部３６０及びバス部３７０を備えている。少なくとも操作パネル部３１０、画像形成部３２０、制御部３３０、記憶部３４０及び信号受送信部３６０は、バス部３７０を介して双方向的な信号のやりとりができるように構成されている。付属部３５０とバス部３７０との情報のやりとりは、バス部３７から付属部３５０への一方向的なもので足りる。
【０１８１】  操作パネル部３１０は、タッチセンサ方式のスイッチ部３１１、スイッチ部３１１からの操作信号を検出し、その操作信号に対応する信号をバス部３７０に送る操作検出部３１２及び、バス部３７０から信号を受けて、その信号に対応する画像やその他の情報を表示する表示部３１３を備えている。表示部３１３はタッチパネルで形成されている。
【０１８２】  画像形成部３２０は、バス部３７０から受けた信号を用いて画像情報に加工する信号加工部３２１及び、当該画像情報を補正する補正部３２２を備えており、必要に応じて画像メモリ３２３を備えている。画像メモリ３２３は、当該画像情報、記録部３４０からバス部３７０を介して受けた、当該画像情報への加工やその補正の処理に必要な情報及び／又は信号加工部３２１において当該画像情報を生成するために必要なその他の情報を一時的又は長期にわたり記憶する機能を有している。
【０１８３】  制御部３３０は、操作装置３００の全般的な動作を制御する動作制御部３３１、表示部３１３における画像やその他の情報の表示を制御する表示制御部３３２及び、動作制御部３３１及び表示制御部３３２における制御に必要な情報を一時的又は長期にわたり記憶するデータ記憶部３３３を備えている。付属部３５０は、聴覚に訴える音を発するスピーカや視覚に訴える光を発する発光デバイスなどである。記憶部３４０は、操作装置３００を構成する各部において必要な情報を記憶している。
【０１８４】  信号送受信部３６０は、操作装置３００の外部にある駆動制御装置４０と双方向的な信号のやりとりを行う。駆動制御装置４０は本発明に係る機器を構成するものである（本発明に係る機器を構成するその他の装置は、図２７では省略している）。
【０１８５】  操作者がスイッチを操作すると、その操作を検知したスイッチ部３１１から操作信号が操作検出部３１２に送られる。当該操作信号を受けた操作検出部３１２から当該操作信号に対応する信号がバス部３７０に送られ、バス部３７０を介して動作制御部３３１に送られる。当該操作信号に対応する信号を受けた後動作制御部３３１から、本発明に係る機器に対する制御信号に相当する信号がバス部３７０に送られ、信号送受信部３６０を介して駆動制御装置４０に送られる。
【０１８６】  操作者がスイッチを操作する際、表示部３１３には、付属部３５０の一部若しくは全部又は付属部３５０により搬送される物品のイメージ画像が表示される。このイメージ画像は、画像形成部３２０において形成された画像情報に対応している。そして、表示部３１３のタッチパネルを用いて操作者が画像の回転、伸縮等に対応する操作を行うと、その操作に併せて当該イメージ画像が回転、伸縮等するように、主として表示制御部３３２により制御される。
【０１８７】  それと同時に、表示部３１３のタッチパネルを用いて操作者が行った画像の回転、伸縮等に対応する操作を検知したスイッチ部３１１から操作信号が操作検出部３１２に送られ、当該操作信号を受けた操作検出部３１２から当該操作信号に対応する信号がバス部３７０に送られ、バス部３７０を介して動作制御部３３１に送られる。当該操作信号に対応する信号を受けた後動作制御部３３１から駆動制御装置４０に送るための信号がバス部３７０に送られ、信号送受信部３６０を介して駆動制御装置４０に送られ、最終的に、本発明に係る機器の側で、表示部３１３のタッチパネルを用いて操作者が行った画像の回転、伸縮等に対応する可動部又は可動部により搬送される物品の移動（回転、伸縮等）が実現される。
【０１８８】  画像形成部３２０において形成された画像情報は、制御部３３０により制御されて、バス部３７０及び信号受送信部３６０を介して駆動制御装置４０にも送ることができ、本発明に係る機器が備える表示装置においても表示させることができる。当該表示装置において表示される画像は、操作者がスイッチを操作する際、表示部３１３に表示された、付属部の一部若しくは全部又は付属部により搬送される物品のイメージ画像と同じ又は概ね同じものである。それ故、操作者は、操作装置３００に取り付けられた表示部３１３に目を落とすことなく、当該表示装置を見ながら可動部の移動や可動部による物品の搬送を直感的に操作することができ、操作性が向上する。また、操作者の周囲にいる人も当該表示装置を見れば操作者が行っている操作を直に理解することができるので、総じて、作業現場及びその周辺の安全性はより高くなる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ−６Ｅ】
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【図７Ａ−７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ−１３Ｆ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ−１６Ｄ】
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【図１７Ａ−１７Ｂ】
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【図１８】
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【図１９Ａ−１９Ｆ】
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【図２０Ａ−２０Ｂ】
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【図２１】
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【図２２Ａ−２２Ｆ】
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【図２３Ａ−２３Ｂ】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【国際調査報告】
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