(57)【要約】  ロボット装置（１００）は、コンテンツ出力装置（２００）が出力するコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかを検出する検出部（１０８）と、基準データを基にして検出部（１０８）で検出された情報を評価することで、コンテンツ出力装置（２００）が出力したコンテンツを評価する判断部（１１０）と、判断部（１１０）の評価に基づいて、ロボット装置（１００）の挙動又は状態を制御する制御部（１０２）とを備える。
2012172721.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテンツ出力装置が出力するコンテンツの音声、光及び画像の少なくともいずれかを検出する検出部と、
基準データを基にして、前記検出部で検出された情報を評価することで、前記コンテンツ出力装置が出力したコンテンツを評価する判断部と、
前記判断部の評価に基づいて、ロボット装置の挙動又は状態を制御する制御部とを備える、ロボット装置。
【請求項２】
前記コンテンツ出力装置と通信する通信部と、
前記通信部を介して、前記コンテンツ出力装置によるコンテンツの出力を制御する外部機器制御部とをさらに備える請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
コンテンツ出力装置が出力した音声、光及び画像の少なくともいずれかを解析することにより、前記コンテンツ出力装置と通信するための設定情報を取得し、記録する設定部をさらに備える請求項１又は２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記設定情報には、前記コンテンツ出力装置へアクセスするためのアクセス情報及びアクセス許可を得るための認証情報が含まれる、請求項３に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記判断部による評価に基づいて、前記コンテンツを分類する分類部をさらに備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記検出部により、ロボット装置周辺の画像を取得し、取得した画像中の矩形を検出することにより、前記コンテンツ出力装置が画像を出力する表示画面を検出する探索部をさらに備える、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記ロボット装置のアイドル状態が所定時間継続した場合、前記探索部が前記検出動作を開始する、請求項６に記載のロボット装置。
【請求項８】
前記判断部は、前記検出部で検出されたコンテンツの画像の中に、前記基準データに含まれる人物及び人物の動作パターンの少なくとも１つを認識した場合に、当該コンテンツに対する前記ロボット装置の好感度を示す値を増加又は減少させる、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記検出部が取得した画像中に認識された人物及び人物の動作パターンの少なくとも１つを、前記基準データとして蓄積する、基準データ蓄積部をさらに備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１０】
前記コンテンツ出力装置と通信する通信部と、
前記通信部を介して前記コンテンツ出力装置に記録されたデータまたは、前記コンテンツ出力装置に記録された情報により示された場所に記録されたデータを取得する、基準データ取得部をさらに備える、請求項１〜９のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１１】
前記判断部によるコンテンツの評価に基づいて、前記基準データを更新する、基準データ更新部をさらに備える、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１２】
前記コンテンツ出力装置と通信する通信部と、
前記通信部を介して、前記コンテンツ出力装置によるコンテンツの出力を制御する外部機器制御部とをさらに備え、
前記判断部は、前記コンテンツに対する前記ロボット装置の好感度を示す値を算出し、
前記外部機器制御部は、前記好感度を示す値を用いて、前記コンテンツ出力装置が出力中のコンテンツ又は次に出力するコンテンツを制御する、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１３】
前記判断部は、前記検出部で検出された画像の中から人物の動作パターンを検出し、
前記制御部は、当該動作に応じた動きを前記ロボットにさせる、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１４】
前記判断部が、前記コンテンツ出力部によるコンテンツの出力が、途中で中断したと判定した場合、
前記制御部が、前記ロボット装置に、所定の動作をさせる、請求項１〜１３のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１５】
前記分類部は、前記ロボット装置の好感度を示す値が閾値を越えるコンテンツを、グループ化し、
前記制御部は、前記グループ化されたコンテンツの少なくとも１つを示す情報をロボットに出力させる、請求項５に記載のロボット装置。
【請求項１６】
コンテンツ出力装置が出力するコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかを検出する検出工程と、
基準データを基にして前記検出工程で検出された情報を評価することで、前記コンテンツ出力装置が出力したコンテンツを評価する判断工程と、
前記判断工程の評価に基づいて、ロボット装置の挙動又は状態を制御する制御工程とを含む、ロボット制御方法。
【請求項１７】
コンテンツ出力装置が出力するコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかを検出する検出処理と、
基準データを基にして前記検出処理で検出された情報を評価することで、前記コンテンツ出力装置が出力したコンテンツを評価する判断処理と、
前記判断処理の評価に基づいて、ロボット装置の挙動又は状態を制御する制御処理とをコンピュータに実行させる、ロボット制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願開示は、再生されたコンテンツに対して評価をするロボット装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ペット型ロボットが各メーカーから販売されており、一般の家庭内で見かける機会も多くなってきている。その中でも、人からの呼びかけに対して反応することで、人とコミュニケーションを取りつつ、コンテンツなどの情報を提供するロボットが現れてきている。【０００３】
ロボットが人とコミュニケーションを取りつつコンテンツを提供するものとして、ロボットの感情に適合するコンテンツを選択し、再生するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。前記特許文献１に記載されたコンテンツ再生システムでは、外部からの働きかけに応じて感情を変更して自律的に動作するロボット装置が、コンテンツ再生装置に感情情報を送信する。コンテンツ再生装置は、コンテンツに関する情報を記載したメタデータとロボット装置の感情情報とを比較し、ロボット装置の感情に適合するコンテンツを選択して再生することでロボット装置の感情を表現している。【０００４】
また、テレビジョン放送に含まれる２次元バーコードや特定音階コマンドでなる特殊コードをロボットが認識することで、ロボットに特殊コードに応じた行動を行わせるロボットシステムも提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１６９５６７
【特許文献２】特開２００１−３１０２８３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献１に開示の構成では、ロボット装置の感情に沿ったコンテンツを表示するのみであり、ロボットがコンテンツを独自に評価する仕組みはない。特許文献２に開示の構成は、放送された映像データに重畳された特殊コードに応じてロボットの発現行動が制御されるものであり、ロボットが放送番組などを独自に評価する仕組みはない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願開示の一実施形態に係るロボット装置は、コンテンツ出力装置が出力するコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかを検出する検出部と、基準データを基にして前記検出部で検出された情報を評価することで、前記コンテンツ出力装置が出力したコンテンツを評価する判断部と、前記判断部の評価に基づいて、ロボット装置の挙動又は状態を制御する制御部とを備える。【０００８】
コンピュータを上記ロボット装置として機能させるためのプログラム及びそれを記録した非一時的な(non-transitory)記録媒体や、コンピュータが上記機能を実行する方法も、本発明に含まれる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の実施形態によれば、コンテンツに対するロボット固有の評価を可能にするロボット装置、方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態１におけるロボットを含むシステムの構成例を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、ロボットが表示装置とともに使用される状態の一例を示す図である。
【図３Ａ】図３Ａは、ロボットが喜ぶ素振りを見せている状態の一例を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、ロボットが怒る素振りを見せている状態の一例を示す図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、ロボットが居眠りしている状態の一例を示す図である。
【図４】図４は、表示装置が表示する画像の人物のポーズに合わせて、ロボットがポーズをとっている状態の一例を示す図である。
【図５】図５は、ロボット及び表示装置の使用時における配置例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態２における状態遷移情報の内容の一例を示す図である。
【図７】図７は、コンテンツリストの一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態３における判断部のより詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図９】図９は、ペアリングの過程において表示装置で表示される画面の一例である。
【図１０】図１０は、表示装置及びロボットにおけるペアリング処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態４におけるロボットの視聴アプリ起動後の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、実施形態５におけるお気に入りリストの一例を示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態６における判断部の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１４】図１４は、実施形態７におけるロボットの構成を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態にかかるロボット装置では、判断部が、基準データを基に、コンテンツの評価を行い、その結果に基づいてロボット装置の挙動や状態が制御される。そのため、ロボット装置は、コンテンツに対するロボット固有の評価を行い、コンテンツに対するロボット装置固有の反応を示すことができる。
【００１２】
［実施形態１］
［ロボット及び表示装置の構成例］
図１は、実施の形態１におけるロボットを含むシステムの構成を示す機能ブロック図である。図１に示すシステムは、表示装置２００及びロボット１００を含む。表示装置２００は、コンテンツ出力装置の一例であり、ロボット１００は、ロボット装置の一例である。
【００１３】
表示装置２００は、例えば、テレビジョン装置、タブレット、ＰＣ、ＰＤＡ、ゲーム機又は携帯電話等で構成することができ、コンテンツの画像及び音声を出力する機能を備える。具体例として、表示装置２００は、再生手段２０３、制御部２０２、蓄積部２０４、及び通信部２０１を備える。再生手段２０３は、映像データ又は音声データ等のコンテンツを、映像及び音声として再生する。制御部２０２は、再生部２１０と設定部２１１を含む。再生部２１０は、再生手段２０３を制御して、蓄積部２０４に記録されたコンテンツの再生、停止、一時停止、再生位置、等を、例えば、外部からの指示に基づいて制御する。設定部２１１は、例えば、表示装置２００へ動作を指示する外部装置に関する情報、再生の条件等を示す情報、及び表示装置２００で再生可能なコンテンツに関する情報等を、蓄積部２０４に記録することで、表示装置２００の動作条件を設定することができる。通信部２０１は、表示装置２００の外部機器（例えば、コンテンツを提供するサーバ、表示装置２００に動作指示を送るロボット１００等）との通信を行うインタフェースとして機能する。
【００１４】
ロボット１００は、通信部１０１、制御部１０２、カメラ１０３及びマイク１０４を含む検出部１０８、行動制御部１０５、並びに駆動部１０６を備える。通信部１０１は、主に、表示装置２００等の外部機器との通信を行う。表示装置２００の通信部２０１とロボット１００の通信部１０１とを、有線又は無線によるネットワーク（公衆回線を含む）を介して接続し、データ又は信号の送受信を可能とする構成にすることができる。通信部２０１、１０１による通信は、例えば、Ｗｉｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等の技術を用いることができる。なお、通信部２０１、１０１による通信形態は特定のものに限定されない。
【００１５】
検出部１０８は、表示装置２００で再生されるコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかを検出する。そのため、検出部１０８は、例えば、画像を検出する撮影手段の一例であるカメラ１０３及び音声を検出する集音手段の一例であるマイク１０４を備える。なお、検出部１０８の構成は、上記例に限られず、例えば、ロボット１００の外部又は内部の状態を監視するその他のセンサを含むことができる。具体的には、ロボット１００への外部からの接触や圧力を検出するタッチセンサ又は圧力センサ、熱センサ等の外部センサ、もしくは、ロボット１００のバッテリ（図示せず）の残量を監視する内部センサ等を検出部１０８に含めることもできる。また、検出部１０８は、カメラ１０３及びマイク１０４のいずれかを備える構成であってもよい。
【００１６】
制御部１０２は、検出部１０８で検出された情報を用いて、外部又は内部の状況や、再生されたコンテンツを評価する判断部１１０と、ロボット１００の動作を示す情報や通信のための情報を設定する設定部１１１を有している。判断部１１０は、基準データを基にして検出部１０８で検出された情報を評価することで、表示装置２００が出力したコンテンツを評価する機能も備えることができる。基準データは、コンテンツ評価の基準となるデータである。判断部１１０は、表示装置２００で再生されたコンテンツを視聴する処理をロボット１００に実行させる視聴アプリケーションを用いて実現することができる。具体的には、判断部１１０は、カメラ１０３が撮影した画像中に含まれるコンテンツの画像を、記録部１０７に記録された基準データを基に解析することで、コンテンツの評価をすることができる。同様に、マイク１０４で集音されたコンテンツの音声を、基準データを基に解析することでコンテンツの評価をすることができる。この場合、判断部１１０による評価処理は、検出された画像又は音声に含まれるコンテンツの画像又は音声を抽出する処理及び、抽出したコンテンツの画像又は音声を基準データとマッチングする処理を含むことになる。
【００１７】
基準データは、例えば、検出部１０８で検出されたコンテンツの画像又は音声のパターンとマッチングするテンプレート（基準パターン）とすることができる。例えば、画像の場合は、各画素の特徴量を並べた特徴量ベクトルを示すデータをパターンとすることができる。音声の場合は、各フレームの特徴量のセットを示すデータをパターンとすることができる。また、動画が検出される場合、動画中の人の動きを骨格（四肢）の動き（変化）を表すデータをパターンとすることもできる。基準データは、例えば、ユーザによって予め登録されてもよいし、ロボット１００が検出部１０８を介して得た情報を基に自動的に蓄積されてもよい。
【００１８】
また、ロボット１００が、表示装置２００に記録されたデータ、または表示装置２００に記録された情報により示された場所に記録されたデータを基準データとして取得してもよい。これにより、表示装置２００に関連する情報をロボット１００が収集して、ロボット１００によるコンテンツ評価基準に用いることができる。その結果、ロボット１００の評価基準（例えば、好み）を、表示装置２００に影響を受けたものにすることができる。
【００１９】
さらに、ロボット１００は、判断部１１０によるコンテンツ評価に基づいて、基準データを更新することもできる。これにより、ロボット１００が、自発的に、自らの評価基準（例えば、好み）を変遷させることができる。
【００２０】
このように、ロボット１００が、コンテンツ評価の基準となる情報を、ユーザ入力等の外部からの指示によらず、自動的に、取得、蓄積又は更新する機能を備えることで、ロボット１００独自のコンテンツ評価が可能になる。
【００２１】
判断部１１０によるコンテンツの評価は、例えば、コンテンツに対するロボットの好感度、嫌悪度、退屈度等の度合いを示す値（スコア）を算出する処理であってもよいし、コンテンツに所定の情報が含まれているか否かを判定する処理であってもよい。例えば、判断部１１０は、基準データのパターンと、コンテンツのパターンとのマッチングの度合いに基づいて、上記スコアを算出するか、あるいは上記判定を実行することができる。なお、基準データの内容及び判断部１１０の処理は上記例に限られない。
【００２２】
制御部１０２は、判断部１１０の評価に基づいて、ロボット１００の挙動又は状態を制御する。例えば、制御部１０２は、行動制御部１０５を介して、駆動部１０６の動作を制御することで、ロボット１００の動きを制御することができる。
【００２３】
駆動部１０６は、例えば、ロボット１００の可動部を動かすアクチュエータ（モータ）等とすることができる。なお、駆動部１０６のアクチュエータとして人工筋肉を用いることもできる。また、ロボット１００は、可動部に変えて、又は可動部に加えて発光部や発音部などを備えてもよい。
【００２４】
行動制御部１０５は、ロボット１００の各種動作の発現条件、発現確率、及び発現可否を示す情報をパラメータとして記録しておき、パラメータに従って駆動部１０６に制御信号を出力することができる。この場合、制御部１０２は、判断部１１０の評価に応じて前記パラメータを更新することで、ロボット１００の動作を制御することができる。
【００２５】
設定部１１１は、表示装置２００と通信するための設定情報を取得し、記録部１０７に記録する。例えば、設定部１１１は、表示装置２００から出力された音声、光及び画像の少なくともいずれかを解析することにより表示装置２００と通信するための設定情報を取得し、記録部１０７に記録することができる。例えば、設定情報として表示装置２００のアドレス情報を含む２次元コードが表示された表示装置２００の画面を、ロボット１００のカメラ１０３が撮影し、設定部１１１が解析することで、表示装置２００のアドレス情報を取得することができる。設定部１１１は、アドレス情報を用いて表示装置２００へアクセス許可要求（例えば、ペアリング要求）を発信し、表示装置２００から許可を得ることで、両者の通信が可能になる。
【００２６】
２次元コードで表される設定情報には、表示装置２００へのアクセス情報に加えてアクセス許可を得るための認証情報が含まれてもよい。認証情報には、例えば、ランダム値（数値或いは文字列）が含まれてもよい。この場合、ロボット１００は、ペアリング要求とともに設定情報から読み取ったランダム値を表示装置２００へ発信する。表示装置２００は、ロボット１００又は他の機器からペアリング要求を受けた場合、ペアリング要求とともに受信したランダム値が、表示中の２次元コードに含まれるランダム値と一致した場合にのみ、その機器からのアクセスを許可することができる。これにより、表示装置２００は、表示内容に応じて外部からのアクセス許可を制御することができる。また、セキュリティレベルを向上させることもできる。
【００２７】
なお、表示装置２００及びロボット１００間の設定情報を交換する構成は上記例に限られない。例えば、２次元コードの変わりに、バーコード、コンポジットコードを用いてもよい。また、設定情報は、表示装置２００の出力画像に限らず、出力音声から取得してもよいし、ユーザからの入力受け付け、又はインターネット等のネットワークを介するダウンロードにより取得することもできる。表示装置２００の出力音声をロボット１００が検出し、設定部１１１が解析することで設定情報を取得する場合、音声の周波数は、可聴領域であってもよいし、非可聴領域であってもよい。可聴領域の音声を用いた場合、表示装置２００とロボット１００との間で情報のやり取りが行われていることを、周りの人にわからせることができる。非可聴領域の音声を用いた場合は、周りの人に気づかれずに情報のやり取りが可能になる。或いは、設定部１１１は、ロボット１００が検出した表示装置２００から出力された赤外線により、設定情報を受け取ることもできる。赤外線を用いた場合は、回りの人に気づかれずに設定情報のやり取りができる。
【００２８】
上記の制御部１０２、行動制御部１０５、通信部１０１及び記録部１０７の機能は、ロボット１００に内蔵されるコンピュータが所定のプログラムを実行することで実現することができる。コンピュータに、上記機能を実行させるプログラム及びそれを記録した記録媒体も本発明の実施形態に含まれる。
【００２９】
［動作例］
ここで、ロボット１００の動作例を以下に列挙する。各動作の詳細については、後の実施形態でも説明する。
【００３０】
《表示装置の自動探索》
ロボット１００は、検出部１０８により周辺の画像を取得し、取得した画像中に含まれる表示装置２００の筐体形状あるいは画面境界の矩形を検出することにより、表示装置２００の表示画面を検出することができる。検出時に基準として用いる筐体や画面の形状データは、予めロボット１００に記録されていてもよいし、ユーザが登録可能な形態であってもよい。ロボット１００は、表示画面を検出すると、表示画面の内側の画像を取得し解析することで、表示画面に再生されたコンテンツの画像を解析することができる。これにより、ロボット１００は、カメラ１０３が撮影した画像中のコンテンツ画像に相当する部分を認識することができる。このようにして、ロボット１００が、自動的に表示装置２００を見つけ、コンテンツを視聴することができる。また、ロボット１００は、アイドル状態が所定時間継続した場合に、検出動作を開始するよう構成されていてもよい。これにより、ロボット１００が、外部からの命令ではなく、自らの判断で表示装置２００と通信し、コンテンツを視聴することができる。
【００３１】
《ロボットのコンテンツに対する好感度の決定処理》
判断部１１０は、検出部１０８で検出されたコンテンツの画像の中に、基準データに含まれる人物パターン及び人物の動作パターンの少なくとも１つを認識した場合に、そのコンテンツに対するロボット１００の好感度を示す値を増加又は減少させることができる。このように、基準データのパターンとコンテンツの画像のパターンとを比較することで、好感度を算出することができる。ロボット１００独自の好みでコンテンツを評価することが可能になる。
【００３２】
また、ロボット１００は、検出部１０８が取得した画像中に認識された人物パターン及び人物の動作パターンの少なくとも１つを、基準データとして蓄積することができる。例えば、ある人物パターンが一定頻度を越えて検出された場合、その人物パターンを基準データに含めることができる。これにより、ロボット１００の基準データを、ロボット１００の環境に応じて更新することができる。すなわち、ロボット１００の好みを環境に応じて自動的に更新することができる。
【００３３】
なお、基準データは、上記例に限られない。例えば、テキストデータを基準データとし、カメラ１０３の画像又はマイク１０４の音声の認識結果中に、テキストデータに対応する情報が含まれているか否かを、ロボット１００の好感度計算に用いてもよい。
【００３４】
《判断部１１０の評価に基づく動作の例》
判断部１１０は、検出部１０８で検出された画像の中から人物の動作パターンを検出し、制御部１０２は、当該動作に応じた動きをロボット１００にさせることができる。例えば、判断部１１０は、カメラ１０３が撮影したコンテンツ動画の再生画像中に、人らしい形状を認識する処理を実行して人を検出した上で、人の四肢（骨格）を検出することができる。さらに四肢の動きも検出することができる。制御部１０２は、検出した四肢の動きにあわせてロボット１００を動作させることができる。例えば、ロボット１００が、本体及び本体に可動な接続点で接続された四肢を備える構成である場合、検出した四肢の動きと同じように、ロボット１００の四肢を動かすことができる。これにより、ロボット１００が、コンテンツ動画の人の動きを真似ることができる。
【００３５】
判断部１１０は、コンテンツに対するロボット１００の好感度を示す値を算出し、ロボット１００は、好感度を示す値を用いて、表示装置２００が再生中のコンテンツ又は次に出力するコンテンツを制御することができる。
【００３６】
例えば、判断部１１０が、コンテンツの好み度合いを表す値を算出し、好み度合いが閾値を下回ると制御部１０２は、再生するコンテンツを切り替える命令を、通信部１０１を介して表示装置２００へ送信することができる。また、判断部１１０の計算した好み度合いが閾値を越えると、ロボット１００に喜ぶ素振りを見せるよう動作させてもよい。
【００３７】
また、判断部１１０が、表示装置２００によるコンテンツ再生が、途中で中断したと判定した場合、制御部１０２が、ロボット１００に、所定の動作、例えば、怒る素振りを見せる動作、をさせることができる。
【００３８】
また、判断部１１０は、表示装置２００が再生中のコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかにおける変化の単調度合いを示す値を算出し、前記単調度合いが閾値を超えた場合、制御部１０２は、ロボット１００に所定の動作、例えば、居眠りする動作、をさせることができる。
【００３９】
あるいは、ロボット１００は、好感度を示す値が閾値を越えるコンテンツを、グループ化し、制御部１０２は、グループ化されたコンテンツの少なくとも１つを示す情報をユーザに対して出力あるいは、ネットワークを介して他のコンピュータへアップロードすることもできる。
【００４０】
［変形例及び効果］
以上、ロボットの構成例及び動作例を説明したが、ロボットの構成は上記例に限られない。例えば、ロボット１００は、表示装置２００と通信し、制御する機能を省略してもよい。すなわち、表示装置２００の再生するコンテンツを視聴し、評価するが、表示装置２００の制御はしない構成であってもよい。
【００４１】
上記構成では、表示装置２００とロボット１００が連携し、ロボット１００が自律的に表示装置２００を操作し、コンテンツを楽しむ様子を演出することができる。また、従来、写真や動画は人間が見て楽しむものであったが、上記構成においては、ロボット１００が再生されるコンテンツを見て喜ぶなどの反応を行う。ユーザの音声や表情などを捉えて、ユーザと共にコンテンツを楽しむ様子を演出することもできる。そのため、ロボットがコンテンツを視聴して反応する様子を見た人間も楽しい気持ちになることができる。例えば、一人暮らしのユーザに、一緒にコンテンツを楽しむ相手を提供することで、癒しの効果を期待できる。これは、ロボットを介したコミュニケーションの一つの新しい形態となりえる。
【００４２】
［ロボットの使用状態例］
図２は、ロボット１００が表示装置２００とともに使用される状態の一例を示す図である。図２に示す例では、ロボット１００は、無線ＬＡＮアクセスポイント４００、表示装置２００（タブレット）とともに用いられる。ロボット１００の通信部１０１と表示装置２００の通信部２０１とは、無線ＬＡＮアクセスポイント４００を介して通信が可能となっている。無線ＬＡＮアクセスポイント４００は、ＬＡＮネットワーク６０１を介してインターネット等の広域ネットワーク６０２に接続されていてもよい。無線ＬＡＮアクセスポイント４００は、表示装置及びロボットの無線中継装置の一例であり、中継方式は、特定のもの限定されない。
【００４３】
図２に示すロボット１００は、本体１１と、本体に連結された腕部１３ａ、１３ｂ、及び足部１４ａ、１４ｂを備える。腕部１３ａ、１３ｂ、及び足部１４ａ、１４ｂは、本体１１への連結部分を支点として可動となるよう取り付けられている。また、本体１１には、マイク１０４が内蔵される耳部１２ａ、１２ｂ、カメラ１０３が内蔵される目部１５ａ、１５ｂ、口部１６が設けられている。腕部１３ａ、１３ｂ、及び足部１４ａ、１４ｂには、これらを動かすためのアクチュエータ１０６が配置され、目部１５ａ、１５ｂ、及び口部１６には、これらの形状を変化させるためのアクチュエータ１０６が配置される。
【００４４】
図３Ａは、ロボット１００が喜ぶ素振りを見せている状態の一例を示す図である。図３Ａに示す例では、ロボット１００は、２つの腕部１３ａ、１３ｂを上下に振り、口部１６を開くよう動作することで喜ぶ素振りを見せている。図３Ｂは、ロボット１００が怒る素振りを見せている状態の一例を示す図である。図３Ｂに示す例では、ロボット１００は、足部１４ａ、１４ｂを傾斜させて本体１１の位置を上昇させた状態で、目部１５ａ、１５ｂ、及び口部１６の形状を変化させることで、怒る素振りを見せている。図３Ｃは、ロボット１００が居眠りしている状態の一例を示す図である。図３Ｃに示す例では、ロボット１００は、本体１１を傾かせた状態で、目部１５ａ、１５ｂ、及び口部１６の形状を変化させている。
【００４５】
図４は、表示装置２００が表示する画像の人物のポーズに合わせて、ロボット１００がポーズをとっている状態の一例を示す図である。ロボット１００の判断部１１０は、画像中の人物が右手右足を上げているポーズを認識し、制御部１０２は、これに対応するポーズ、すなわち、左手左足を上げているポーズを、ロボット１００がとるよう、腕部１３ａ、１３ｂ、及び足部１４ａ、１４ｂの動きを制御している。
【００４６】
なお、図４に示す例では、人の腕と足の関節の数とロボット１００の腕部と足部の関節の数は異なっている。また、人は足が垂直に延びた状態で安定して立つの対して、ロボット１００は、足部１４ａ、１４ｂが水平になった状態で安定して配置される。このように、人とロボットでは、構造や動作が異なっていてもよい。ロボット１００は、例えば、人の四肢の動きとロボット１００の腕部及び足部の動きとの対応関係を示すデータを予め記録しておき、このデータを用いて、認識した人の四肢の動きをロボット１００の動きに変換することができる。
【００４７】
図５は、ロボット１００及び表示装置２００の使用時における配置例を示す図である。図５に示す例では、ロボット１００及び表示装置２００は、テーブル上に並べて置かれ、ロボット１００の目部１５ａ、１５ｂが表示装置２００の表示画面２００ａを向くように配置されている。表示装置２００は、アダプタ５００に設置され、表示画面２００ａが水平面に対して角度を持って固定される。アダプタ５００は充電機能を備えてもよい。図５に示す配置により、目部１５ａ、１５ｂに内蔵されたカメラ１０３で表示画面２００ａを撮影することができる。例えば、ロボット１００の足部１４ａ、１４ｂを固定し、本体１１が、垂直方向を軸に回転するように構成されてもよい。これにより、ロボット１００は、本体１１を回転させて周囲の３６０°を撮影でき、表示装置２００の表示画面２００ａがどの方向にあっても検出することができる。
【００４８】
以上の実施形態は一例であり、ロボット１００の構成例、動作例、使用例、外部形状例は、上記例に限定されない。
【００４９】
［実施形態２］
実施形態２は、ロボットの状態遷移の具体例である。本実施形態のロボット及び表示装置の構成は、上記実施形態１と同様にすることができる。
【００５０】
図１に示す構成において、判断部１１０は、検出部１０８からの信号に基づいて、「ユーザ操作を検出した」「インタ−ホンがなった」「コンテンツを検出した」「良いコンテンツだ」「バッテリ残量が少なくなった」等の特定の外部状態及び内部状態を認識情報として検出する。判断部１１０は、検出した認識情報と、予め記録された状態遷移情報とに基づいてロボットの行動を決定することができる。状態遷移情報は、ロボットの動作を状態ごとに管理するためのデータである。ロボットがある所定の条件を満たすと、ある状態から他の状態へ遷移することを状態遷移情報により定義することができる。
【００５１】
図６は、本実施形態における状態遷移情報の内容の一例を示す図である。図６に示す例では、状態遷移情報は、ロボットの状態を示すノードＮ１〜Ｎ１１と、ノード間の状態遷移の経路を示す経路Ｋ１〜Ｋ１２を含んでいる。具体例として、遷移先及び遷移元、遷移するための条件、遷移確率を示すデータを経路Ｋ１〜Ｋ１２それぞれについて記録した状態遷移表が、状態遷移情報として、記録部１０７に記録される。
【００５２】
判断部１１０は、検出部１０８からの信号により認識情報が得られた時、記録部１０７に記録された状態遷移表を参照して、次の行動を示す行動情報を確率的に決定し、行動制御部１０５へ通知する。行動制御部１０５は、行動情報を受けると、行動情報に基づく駆動信号をアクチュエータ１０６に対して送出し、ロボット１００を動作させる。行動制御部１０５による制御は、アクチュエータ１０６の制御に限られず、例えば、ロボット１００が予め記録していた音声データを再生する等、その他のロボットの動作を制御することができる。
【００５３】
＜ロボットが表示装置を探索する場合の状態遷移例＞
図６に示す例では、ロボット１００が、自律的に、表示装置２００を制御することが可能になっている。ここでは、一例として、表示装置２００がタブレットである場合について説明する。例えば、ロボット１００は、アイドル状態（待機の状態）のときは、所定間隔でイベントの監視、あるいは外部からの割り込み待ちをしている。アイドル状態が所定時間続くと、ロボット１００の判断部１１０は、暇だと認識する。ここで、経路Ｋ１の遷移、すなわち、アイドル状態（ノードＮ１）からタブレット探索（ノードＮ２）への遷移の条件が、「暇だと認識すること」である場合、定義された経路Ｋ１の遷移確率で、ロボット１００の状態は、タブレット探索（ノードＮ２）へ遷移する（探索処理の詳細は後述）。
【００５４】
ノードＮ２のタブレット探索において、タブレットが見つかった場合、制御部１０２は、通信部１０１を介して、タブレットを操作し、タブレットにコンテンツを再生させる。その際、タブレットから受信したコンテンツリストに含まれるコンテンツのうち、未再生のコンテンツを優先して再生するよう制御することができる（コンテンツリストの具体例は後述）。コンテンツが再生され、判断部１１０が、カメラ１０３からの情報を基に「コンテンツを検出した」と判断すると、ロボット１１０は、視聴状態（ノードＮ４）に遷移する。このように状態遷移表を定義することで、ロボット１００は、ロボット１００が、タブレットに保存してあるコンテンツを、外部からの命令でなく自らの意思で再生し、ロボット１００の好みに応じて反応することができる。
【００５５】
《表示装置探索時の動作例》
表示装置２００の探索処理は、例えば、制御部１０２が、ロボット１００の本体の向きやカメラ１０３を制御し、カメラ１０３で得られる信号を解析することにより、実行することができる。具体例として、制御部１０２は、１）カメラをパン・チルトする、２）カメラのズーム比を切り替える、及び、３）ロボット本体を、垂直方向を軸に回転させる動作のうち少なくとも１つの動作を行いながら、カメラ１０３で撮影する。判断部１１０は、撮影で得られる画像の認識処理により、表示装置２００の外枠または表示画面の四角形を検出する。判断部１１０が表示装置２００の外枠を検出すると、制御部１０２は、カメラ１０２の位置・姿勢を調整する。これにより、表示装置２００の表示画面をカメラ１０３で撮影し、表示装置２００で再生されるコンテンツの映像を取得することが可能になる。
【００５６】
なお、探索処理は、上記例に限られない。例えば、上記のカメラ１０２動作に換えて、あるいは、加えて、マイク１０４の受音信号により、表示装置２００の方向を特定する処理を実行することができる。例えば、マイク１０４にマイクアレイを用いることで、判断部１１０は、マイク１０４の受音信号を基に音源の方向を推測することが可能である。制御部１０２は、推測された音源の方向にカメラ１０３が向くよう、ロボット１００を制御し、判断部１１０は、その方向を撮影した画像から表示装置２００の外枠の四角形を検出することができる。また、判断部１１０は、表示装置２００を音源とする所定の周波数の音を検出することにより、表示装置２００の位置を推測することができる。この周波数は、人の可聴域外であることが好ましい。
【００５７】
《コンテンツリストの具体例》
ノードＮ３のタブレット操作において、ロボット１００は、タブレットを操作し、タブレットから再生可能なコンテンツを示すコンテンツリスト（コンテンツ一覧）を取得する。ロボット１００は、例えば、通信部１０１を介してタブレットへコンテンツリスト要求を送信し、タブレットはこの要求に応じて、コンテンツリストを、通信部２０１を介して、ロボット１００へ送信する。
【００５８】
タブレットのような表示装置２００は、蓄積部２０４に、写真、動画などのコンテンツを記録している。表示装置２００の再生部２１０は、蓄積部２０４のコンテンツを管理するためのコンテンツリストを記録している。なお、コンテンツリストは、蓄積部２０４に保存されてもよい。図７は、コンテンツリストの一例を示す図である。図７に示すように、コンテンツリストは、ファイル名、日時、及びコンテンツ識別のために割り振られたコンテンツＩＤを備えている。また、未視聴フラグを含むことができる。未視聴フラグは、コンテンツが一回でも再生されたか否かを示す情報である。
【００５９】
なお、ロボット１００が取得するコンテンツの情報は、上記のコンテンツリストに限定されない。例えば、表示装置２００がテレビであれば、ロボット１００は、EPGを取得してもよい。
【００６０】
＜視聴状態からの状態遷移例＞
図６に示す例では、視聴状態（ノードＮ４）において、ロボット１００は、タブレットで再生されるコンテンツの映像及び音声を検出部１０８で検出し、判断部１１０にて、検出部１０８が得た情報を基に、コンテンツの評価を実行する。コンテンツの評価の例は、例えば、ロボットのコンテンツに対する好感度又は嫌悪度を示す値の算出、コンテンツの単調度合い、又は、変化度合いを示す値の算出、等が挙げられる。また、コンテンツに所定の内容が含まれているか否かの判定、コンテンツ再生が途中で中断されたか否かの判定、コンテンツの再生が終了したか否か、コンテンツ再生する表示装置の画面がカメラ１０３の視界からずれているか否か等も、コンテンツ評価の例として挙げられる。このように判断部１１０でされるコンテンツ評価には、コンテンツに関する判定が含まれる。
【００６１】
ノードＮ４からの遷移先は、このような、判断部１１０によるコンテンツの評価の結果によって決めることができる。経路Ｋ３〜Ｋ９については、例えば、下記表のような内容の遷移条件を、状態遷移表に設定することができる。
【００６２】
【表１】
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【００６３】
上記表１に示す状態遷移表例では、経路Ｋ４、すなわち、視聴状態（ノードＮ４）から喜び状態（ノードＮ５）への遷移の条件は「好感度が閾値を越えた、又は、コンテンツ画像中に所定の人物を検出」であることを示すデータが記録される。これにより、ロボット１００は、好みに合うコンテンツを視聴した場合に、又は、コンテンツ画像中に所定の人物（例えば、ユーザ及びその家族等）を発見した場合に、確率Ｐ３で、喜びの素振りをするよう動作することができる。
【００６４】
上記状態遷移表例に基づけば、経路Ｋ９では、視聴状態において、連続でＮ個（Ｎは自然数）のコンテンツが終了したことを、判断部１１０が判定すると、制御部１０２は、確率Ｐ９で、ロボット１００をアイドル状態（ノードＮ１）に戻す。
【００６５】
経路Ｋ３では、視聴状態において、判断部１１０が算出する好感度の値が下方の閾値Ｄを下回った場合、制御部１０２は、確率Ｐ３で、ロボット１００の状態をタブレット操作（ノードＮ３）へ遷移させ、タブレットに異なるコンテンツを再生させる。経路Ｋ５では、視聴状態において、単調な画像が続いたことを判断部１１０が認識すると、制御部１０２は、確率Ｐ５で、ロボット１００が居眠り動作をするよう制御する。経路Ｋ６では、視聴状態において、コンテンツ再生が途中で中断したと判断部１１０が認識すると、制御部１０２が、確率Ｐ６で、ロボット１００が怒りの素振りを見せる動作をするよう制御する。経路Ｋ７では、視聴状態において、判断部１１０が、コンテンツの画像中に、所定ポーズの人物を認識した場合、制御部１０２が、確率Ｐ７で、このポーズに対応するポーズをロボット１００がとるよう制御する。
【００６６】
なお、ノードＮ５〜Ｎ８それぞれからノードＮ４の視聴状態へ遷移する条件は、例えば、一定時間経過とすることができる。又は、居眠り状態（ノードＮ６）から視聴状態（ノードＮ４）への条件は、判断部１１０が、コンテンツ動画が単調でないと判断したこと、とすることもできる。また、上記の判断部１１０の判断処理の詳細については後述する。
【００６７】
上記のノードＮ２〜Ｎ８の各状態における処理は、視聴アプリの処理として実行することができる。この場合、ロボット１００が、ノードＮ２〜Ｎ８の各状態のいずれかにあるときは、視聴アプリが起動されていることになる。
【００６８】
＜その他の状態遷移例＞
《設定》
ロボット１００がアイドル状態（ノードＮ１）のときに、ユーザ操作により表示装置２００の設定が指示された場合、ロボット１００は、設定状態（ノードＮ１１）に遷移し、設定処理が終了すると、アイドル状態に戻る（経路Ｋ１３）。制御部１０２は、例えば、設定アプリを起動することで、ロボット１００を設定状態に遷移させ、設定処理を実行させることができる。設定処理の具体例については実施形態３で述べる。
【００６９】
《割り込み、お知らせ》
アイドル状態（ノードＮ１）において、ロボット１００の判断部１１０が、検出部１０８で得られた情報を基に、割り込みを検出した場合、ロボット１００は、割り込み状態（ノードＮ１０）に遷移する（経路Ｋ１２）。割り込みの検出は、例えば、インターホンがなったことの検出、テレビ電話を着信したことを検出、ユーザ操作（音声、画像を含む）の検出等の外部入力コマンドの検出であってもよい。また、バッテリ低下等の内部状態の検出であってもよい。割り込み状態（ノードＮ１０）からお知らせ状態への遷移は、例えば、割り込み状態の種類に応じて判断部１１０が判断することができる。例えば、割り込みが上記のインターホン、テレビ電話着信、バッテリ低下など、ユーザに対して知らせるべき割り込みとして予め決められていたものであれば、制御部１０２は、それらをユーザに知らせるべく、ロボット１００に、例えば、音声を出力させることができる。
【００７０】
以上、状態遷移の詳細の実施形態について説明したが、上記状態遷移は上記例に限定されない。
【００７１】
［実施形態３］
実施形態３は、表示装置２００とロボット１００との通信を可能にするための設定機能の具体的な実施形態である。図８は、実施形態３における判断部１１０のより詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。判断部１１０の外側の構成については、上記実施形態１及び２の少なくともいずれかと同様とすることができる。
【００７２】
図８に示す判断部１１０は、ペアリング部３０１、コンテンツ情報取得部３０２、外部機器制御部３０３、画像解析部３０４、音声解析部３０５、行動判断部３０６及び分類部３０７を有する。
【００７３】
ペアリング部３０１は、ロボット１００が表示装置２００と通信するために必要な設定情報を取得し、記録する。ペアリング部３０１は、上記実施形態１における設定部１１１の機能に相当する。実施形態１では、設定部１１１と判断部１０１がそれぞれ別の機能ブロックとして設けられていたが、本実施形態では、設定部１１１に相当する機能を持つペアリング部３０１は、判断部１０１の一機能となっている。
【００７４】
ペアリング部３０１は、ロボット１００と表示装置２００との通信に必要な情報を、交換しあいそれぞれ記録することで、両者間の通信を可能にする。
【００７５】
コンテンツ情報取得部３０２は、表示装置２００が、ロボット１００からの指示に応じて再生することができるコンテンツを示す情報を取得する。例えば、コンテンツ情報取得部３０２は、表示装置２００にコンテンツリストを要求し、要求への応答として、コンテンツリストを受け取ることができる。
【００７６】
画像解析部３０４は、カメラ１０３が撮影した画像を解析して、行動判断部３０６へ解析結果を通知する。音声解析部３０５は、マイク１０４が受音した音声を解析して、行動判断部３０６へ解析結果を通知する。行動判断部３０６は、画像解析結果及び音声解析結果を受け取り、これらを基に、ロボット１００の行動を決定し、行動制御部１０５へ行動情報を伝える。この構成によれば、画像解析部３０４及び音声解析部３０５で、ロボット１００の外部状態を検出し、外部状態に基づいて、行動判断部３０６が行動情報を生成することができる。
【００７７】
ここで、外部状態の１つに、表示装置２００の再生するコンテンツに関する情報が含まれていてもよい。すなわち、画像解析部３０４及び音声解析部３０５が、コンテンツに関する情報を検出して、行動判断部３０６が、その情報を基に、コンテンツを評価する。コンテンツに関する情報の例として、例えば、検出された画像又は音声が再生されたコンテンツであるか否かを示す情報、コンテンツに含まれる人物や特定のもの又は特定の言葉等の認識対象（又は抽出対象）となるオブジェクトや、認識されたオブジェクトのポーズ、動き、配置、特徴量等状態を表す情報等が挙げられる。
【００７８】
コンテンツの評価は、上記実施形態１及び２と同様に、ロボット１００の基準データに基づいて実行することができる。なお、例えば、画像解析部３０４又は音声解析部３０５において、コンテンツに含まれる人物等のオブジェクトの抽出を、基準データを用いて行ってよい。すなわち、基準データを基にコンテンツ中からオブジェクトを抽出し、オブジェクトを基にコンテンツを評価することでも、ロボット１００独自のコンテンツ評価が可能になる。
【００７９】
外部機器制御部３０３は、通信部１０１を介して、表示装置２００によるコンテンツの出力を制御する。外部機器制御部３０３は、例えば、行動判断部３０６で決定された行動に基づいて、外部機器を制御する。
【００８０】
分類部３０７は、行動判断部３０６でのコンテンツの評価に基づいて、コンテンツを分類し、分類結果を出力する。
【００８１】
［ペアリングの動作例］
図９は、ペアリングの過程において、表示装置２００で表示される画面の一例である。図１０は、表示装置２００及びロボット１００におけるペアリング処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、一例として、表示装置２００がタブレットである場合について説明する。
【００８２】
図１０に示す例では、まず、タブレットにおいて、ユーザ操作により設定アプリが起動される。設定アプリが起動中のタブレットは、ユーザ指示により、ペアリングを開始すると（Ｓ１１）、タブレットの画面に２次元コードを表示する（Ｓ１２）。例えば、図９に示すような２次元コードがタブレットの画面に表示される。タブレットは、ユーザに対して、この２次元コードをロボット１００に撮影させるようユーザに促すメッセージも表示する。その後、タブレットは、ロボット１００からのペアリング要求を待つ（Ｓ１３）。
【００８３】
この表示を見たユーザは、ロボット１００の設定アプリを起動し、ロボット１００を操作して、２次元コードを撮影する（Ｓ２１）。ロボット１００は、撮影した２次元コードからタブレットの情報、例えば、タブレットのＩＰアドレスを抽出する（Ｓ２２）。ロボット１００は、タブレットのＩＰアドレスを宛先として、ペアリング要求を送信する（Ｓ２３）。ペアリング要求には、ロボット１００に関する情報を含めてもよい。ペアリング要求送信すると、ロボット１００は、タブレットからの応答を待つ（Ｓ２４）。
【００８４】
タブレットはペアリング要求を受信すると（Ｓ１３でＹｅｓ）、ペアリング要求に含まれるロボット１００のＩＰアドレス、ロボット１００の名前など、ロボット１００に関する情報を抽出する（Ｓ１４）。タブレットは、アクセスを許可する旨の信号又はデータをロボット１００へ送信する（Ｓ１５）。
【００８５】
ロボット１００は、タブレットからアクセス許可の通知を受けると（Ｓ２４でＹｅｓ）、ペアリングが完了する。これにより、ロボット１００及びタブレットは、互いの相手の接続情報を持つようになるため、互いの通信が可能になる。
【００８６】
ここで、２次元コードには、ランダム値（数値又は文字列）を含むようにしてもよい。この場合、ロボット１００は、読み取った２次元コードに含まれるランダム値を、ペアリング要求とともに、タブレットへ送信する。タブレットのペアリング要求とともに受信したランダム値が、自らが表示した２次元コードのランダム値と等しい場合にのみ、ペアリング要求したロボットに対するアクセスを許可する。これにより、タブレット画面を撮影していない他の機器からのペアリング要求に誤って許可を出すといった誤認を防ぐことができる。
【００８７】
あるいは、ロボット１００は、読み取ったランダム値を、暗号化キーとしてペアリング要求を暗号化して、タブレットへ通知することができる。タブレットは、ペアリング要求を復号化できた場合に、ペアリング要求の送信元にアクセスを許可する。これにより、ロボット１００以外の他の機器が容易にタブレットとペアリングすることを防ぐことが可能となる。
【００８８】
［実施形態４］
実施形態４は、ロボット１００が、表示装置２００の再生するコンテンツを評価する構成の具体例である。ロボット１００の構成は、実施形態１〜３のうち１つか、あるいはそれらのうちの２つ又は３つの組み合わせと同様の構成を採用することができる。以下では、一例として、実施形態１〜３のロボット１００を組み合わせた構成のロボットについて、その機能の詳細を説明する。
【００８９】
図１１は、本実施形態におけるロボット１００の視聴アプリ起動後の処理の一例を示すフローチャートである。図１１に示す例では、ロボット１００は、まず、タブレット（表示装置２００の一例）を探索する（Ｓ３１）。探索動作は、例えば、上記実施形態１及び２と同様にすることができる。
【００９０】
画像解析部３０４の解析の結果、タブレットのフレームの四角形が検出できた場合、行動判断部３０６は、外部機器制御部３０３に、タブレットの再生アプリを起動するように指示する（Ｓ３２）。コンテンツ情報取得部３０２は、コンテンツリストをタブレットへ要求し、その応答として、コンテンツリストをタブレットから受信する（Ｓ３３）。
【００９１】
コンテンツリストは、例えば、図７に示したものと同様のものを用いることができるが、これに限定されない。外部機器制御部３０３は、コンテンツリストに含まれるコンテンツのうち、再生するコンテンツを選択する（Ｓ３４）。外部機器制御部３０３は、例えば、未視聴のもの（未視聴フラグが立っていないレコードのコンテンツ）を優先して選択することができる。なお、コンテンツの選択はランダムであってもよい。また、ここで、ユーザからコンテンツ選択の入力を受け付けることもできる。その場合、例えば、ユーザの選択履歴に基づいてユーザの嗜好を学習するように構成することもできる。
【００９２】
外部機器制御部３０３は、選択したコンテンツの再生要求をタブレットへ送信する（Ｓ３５）。
【００９３】
タブレットでコンテンツの再生が開始されると、ロボット１００は、視聴処理を開始する（Ｓ３６）。Ｓ３６の視聴処理では、例えば、ロボット１００の画像解析部３０４がカメラ１０３で検出したコンテンツの再生画像を解析し、音声解析部３０５が、マイク１０４で受音したコンテンツの再生音声を解析する。行動判断部３０６は、これらの解析結果を基に基準データに照らしてコンテンツを評価する。
【００９４】
行動判断部３０６は、コンテンツの評価の結果に基づいて、ロボット１００の行動を決定する。ここで決定される行動の例として、「喜ぶ」、「怒る」、「真似る」、「居眠りする」、「切り替えする」、「動作を変える」等が挙げられる。「喜ぶ」行動は、例えば、コンテンツがロボットの好みに合うと評価された場合である。「怒る」行動は、例えば、コンテンツの再生が途中で中断されたと判定された場合である。「真似る」行動は、例えば、コンテンツ画像中に基準データのパターンにマッチする動作パターンがあると判定された場合である。「居眠りする」行動は、例えば、コンテンツが単調であると評価された場合である。「切り替えする」行動は、例えば、コンテンツがロボット１００の好みに合わないと評価された場合である。「動作を変える」は、例えば、コンテンツ再生の速度が遅すぎる、又は早すぎると判定された場合である。これらのコンテンツ評価処理の具体例について後述する。
【００９５】
行動判断部３０６がコンテンツの再生の終わりを検出すると、分類部３０７が、再生し終わったコンテンツを分類し、分類結果を出力する（Ｓ３７）。図１１に示す例では、行動判断部３０６は、好感度合いの値に基づいて、コンテンツをお気に入りに追加するか否かを決定し、お気に入りに追加する場合は、外部機器制御部３０３が、タブレットで管理しているお気に入りリストへ追加してもらう旨の要求（編集要求）を送信する。
【００９６】
ロボット１００は、上記Ｓ３４〜Ｓ３７の処理を、未視聴のコンテンツがなくなるまで（Ｓ３８でＹｅｓになるまで）、繰り返す。以下、上記のＳ３６における画像解析部３０４、音声解析部３０５及び行動判断部３０６の機能の具体例を説明する。
【００９７】
《ロボットの好みを評価する処理の例》
行動判断部３０６は、例えば、ロボット１００のコンテンツに対する好感度（好みの度合い）を表す値（スコア）を算出することで、ロボット１００のコンテンツに対する好みを評価することができる。好感度は、例えば、画像解析部３０４によるコンテンツ画像と基準データのパターンとの照合結果を基に算出することができる。
【００９８】
例えば、画像解析部３０４は、再生されたコンテンツの画像の中に、基準データのパターンに相当するパターンが含まれているか否かを判断する。この場合、行動判断部３０６は、基準データのパターンがコンテンツ画像に含まれていると判断された場合に、好感度を上げるよう値を更新することができる。これにより、例えば、基準データとして、予めロボット１００のユーザやその家族の顔の画像パターンを登録しておけば、その顔がコンテンツ画像中に含まれていると、ロボット１００の好感度を上げることができる。
【００９９】
また、基準データの画像パターンとともに、画像パターンをカメラ１０３で検出した時期を示すデータを蓄積しておき、好感度の算出に用いることもできる。例えば、基準データとして登録されているユーザやその家族の顔のパターンを、過去にカメラ１０３で撮影した画像中に当該パターンを認識した時期を示すデータと対応付けて蓄積することができる。この場合、行動判断部３０６は、コンテンツの画像中にユーザの顔パターンを認識した場合、過去にユーザを認識した時期に応じて、好感度合いの変化量を調整する。言い換えれば、ロボット１００が、以前にそのユーザを見た時期が近いか遠いかに応じて好感度合い（又は喜びの度合い）を変えることができる。例えば、ロボットが久しぶりに見た顔だと好感度を上げるといったことが可能になる。
【０１００】
なお、基準データの蓄積と、それを用いた行動判断は、コンテンツの評価に用いる場合に限られない。例えば、ロボット１００の感情表現等のような行動の決定にも用いることができる。ロボットが実際にカメラ１０３で撮影した人の画像パターンを蓄積しておき、カメラ１０３の画像（コンテンツ画像に限らない）の中に人を認識した際に、蓄積されたパターンと照合し、照合結果に基づいて、行動を決定することができる。これにより、例えば、ロボット１００が、久しぶりに会った人に対して大きく喜ぶ素振りを見せたり、頻繁に会う人になれなれしい素振りを見せたりすることが可能になる。すなわち、コンテンツだけでなく、実際に撮影した人物に対する評価や判定も、ロボット１００に固有の基準に基づいて行うことが可能になる。
【０１０１】
基準データは、上記のような特定人物の画像パターンに限られない。例えば、人物の顔の笑顔度合いを判断するための基準となるデータであってもよい。また、ロボット１００に男の子的な性格をもたせるのであれば、車や電車の映像や音声、ロボット１００に女の子的な性格をもたせるのであれば花やペットの映像や音声等を基準データとして予め記録しておくこともできる。
【０１０２】
《ロボットが動き又はポーズを検出する処理》
ロボット１００は、コンテンツ画像に含まれる人を認識し、人の四肢（骨格）を検出、さらに四肢の動き又はポーズを検出することができる。この人の四肢の動き又はポーズのパターンは、基準データとして蓄積することができる。行動判断部３０６は、基準データとして蓄積したパターンを、再生中のコンテンツ画像において認識された人の動きやポーズと照合することで、これらコンテンツ画像中の人の動きやポーズに対してロボット固有の評価を行うことができる。
【０１０３】
例えば、基準データのパターンと一致する動きやポーズをコンテンツ画像に検出した場合、コンテンツに対する好感度合いを高くすることができる。また、コンテンツ画像から、所定頻度を越えて検出される人の動きやポーズに対して、ロボット１００が反応することができる。
【０１０４】
また、画像解析部３０４が、基準データの動き又はポーズに一致するものを、コンテンツ画像中に検出した場合、行動判断部３０６は、その動き又はポーズを真似る動作をすることができる。例えば、ロボット１００は、コンテンツ画像中に頻繁に出現するポーズや動きを真似る動作をすることができる。これにより、ユーザには予想がつかない動作をロボット１００が行う可能性が高くなり、ユーザを楽しませることができる。
【０１０５】
なお、画像中の人の動きやポーズの他、例えば、音声の特徴量のパターン等のその他パターンについても、同様にして、ロボット１００による認識、ものまねが可能である。また、ロボット１００によるコンテンツ画像中の人の動きやポーズなどのパターン認識は、必ずしも、高い精確性を求めなくてもよい場合もある。むしろ、適切な頻度で誤認識することで、ロボット１００の愛嬌をユーザに感じさせることもある。
【０１０６】
《視聴中にコンテンツ再生の中断を検出する処理の例》
画像解析部３０４は、再生されたコンテンツの画像のある特徴のある変化を捉えることにより、コンテンツ再生が中断されたことを検出することができる。例えば、カメラ１０３の撮影画像にタブレットのメニュー画面が突然現れた場合、コンテンツ再生が中止されたと判断することができる。このメニュー画面の他に、例えば、デスクトップ画面又はデフォルト画面等のように、タブレットがユーザの指示待ち状態（アイドル状態）の時に表示する基本画面の出現を特徴ある変化として認識することができる。
【０１０７】
視聴中のコンテンツ再生の中断を検出した場合、上記のように、ロボット１００は、怒る動作をすることができる。
【０１０８】
《視聴中のコンテンツが単調であることを検出する処理の例》
画像解析部３０４が、コンテンツの画像又は音声中に所定パターンと一致するパターンが検出されない時間が一定以上経過した場合に、行動判断部３０６は、そのコンテンツを単調であると判断することができる。所定のパターンは、例えば、人の姿、又は顔等とすることができる。コンテンツが単調であると判断されると、行動判断部３０６は、ロボット１００に「居眠り」させる。
【０１０９】
《視聴中のコンテンツ画像の変化が少ないことを検出する処理の例》
再生されたコンテンツにおいて、同じような画像が続くことを検出するには、例えば、四分木表現による比較を用いることができる。具体的には、画像解析部３０４は、カメラ１０３で撮影されたコンテンツの画像の変化量を四分木表現を用いて算出し、行動判断部２０６は、変化量が閾値より小さい画像が所定続いた場合に、同じような画像が続いていると判定することができる。
【０１１０】
行動判断部３０６が、同じような画像が続いていると判断した場合、画像の表示間隔を早くするように、外部機器制御部３０３、及び通信部１０１を介して、表示装置２００を制御することができる。これにより、コンテンツ画像の変化度合いに応じて、コンテンツ画像の再生速度を制御することができる。
【０１１１】
［実施形態５］
実施形態５は、分類部３０７によるコンテンツ分類処理の具体例である。分類部３０７は、判断部１１０による評価に基づいて、コンテンツを分類する。コンテンツの分類は、例えば、ロボット１００が視聴したコンテンツが複数のグループのうちいずれに属するかを決定することで実行することができる。この決定は、判断部１１０による、コンテンツに対するロボットの好感度（好みの度合い）を基準に行うことができる。又は、基準データとコンテンツとのマッチング結果に応じてコンテンツを分類することもできる。
【０１１２】
［分類処理の例］
単純な分類処理の例の１つに、コンテンツをロボットのお気に入りに追加するか否かを判断する処理が挙げられる。例えば、分類部３０７は、判断部１１０が算出したコンテンツに対するロボット１００の好感度が、閾値を越えた場合は、お気に入り追加、そうでなければ追加しないと決定することができる。
【０１１３】
他の分類処理の例として、例えば、分類部３０７は、ロボット１００が視聴したコンテンツに対して、面白い、退屈等、評価を表すタグを付すことで分類をすることができる。この場合も、判断部１１０の評価を基にタグを決定することができる。例えば、判断部１１０による評価として、上記の好感度、単調の度合い、画像の変化の度合いを用いて、付するタグを決定することができる。
【０１１４】
また、他の分類処理の例として、基準データとコンテンツとの照合結果を基に、コンテンツを分類することもできる。具体的には、分類部３０７は、基準データのパターンと同じパターンを含むコンテンツ群が同じグループに属するよう、コンテンツをグループ化することができる。例えば、予め基準データとして登録された人物又はポーズと同じ人物又はポーズを画像に含むコンテンツを同じグループに分類することができる。分類部３０７は、ロボット１００が、新たに覚えたポーズと同じポーズの人が写っている画像を集め１つのグループにすることができる。又は、分類部３０７は、自動的に特定の人物が写っている写真を１つのグループに分類してもよい。
【０１１５】
［分類結果の出力例］
ロボット１００は、分類部３０７による分類した結果を外部にアピールする機能を有することが好ましい。例えば、分類をアピールするためのロボット１００の動作として、１）ユーザに話しかける、２）ユーザの注意を惹く、３）お気に入りに分類したコンテンツの再生頻度を高くする、４）自動的にＷｅｂページに分類結果をアップロードする、等が挙げられる。
【０１１６】
上記１）及び２）の形態では、例えば、分類部３０７が、自動的に家族が写っている画像を１つのグループに分類し、ロボット１００は、分類部３０７が分類したグループを、「見て見て」と家族に対してアピールする動作をすることが可能である。３）の形態では、表示装置２００によるコンテンツ再生を制御する外部機器制御部３０３が、分類部３０７の分類結果に従って、お気に入りに分類されたコンテンツを他のコンテンツより高い頻度で再生させることができる。４）の具体例として、ロボット同士がＳＮＳでお気に入りのコンテンツについての情報を交換する形態であってもよい。
【０１１７】
また、例えば、分類部３０７は、表示装置２００が記録するお気に入りリストを更新する形態とすることもできる。この場合、表示装置２００の再生部２１０は、例えば、ユーザごとに、お気に入りのコンテンツを登録しておく仕組みを有することができる。具体的には、各ユーザのお気に入りのコンテンツを示すリストを、「お気に入りリスト」として、蓄積部２０４に記録することができる。お気に入りリストは、ユーザごとに作成され、ユーザのお気に入りのコンテンツ毎に、コンテンツＩＤ及び付属情報が記録される。付属情報は、例えば、再生回数、及び最後に再生した日時等である。図１２は、そのような、お気に入りリストの一例を示す図である。
【０１１８】
なお、お気に入りリスト、すなわち、コンテンツの分類結果を示すデータは、必ずしも表示装置２００になくてもよい。
【０１１９】
以上のような分類機能により、ロボット１００がコンテンツを視聴した結果として、ロボット１００固有の好みで分類されたコンテンツの情報が得られる。例えば、ロボット１００の好みでお気に入りフォルダ又はお気に入りリストを作成し、コンテンツをロボット１００の嗜好に合わせて整理することができる。これにより、ユーザには、思いもよらない趣味のコンテンツがお気に入りリストに集められること等が起り、ユーザを楽しませることができる。
【０１２０】
［実施形態６］
実施形態６は、ロボット１００が、評価に用いる基準データの変形例である。本実施形態の基準データは、上記実施形態１〜５またはこれらの組み合わせのいずれにも適用することができる。
【０１２１】
基準データの形式は、特定のものに限定されず、例えば、上記のように、画像認識、音声認識または動き認識時にテンプレートとなるパターンデータとすることができる。パターンデータには、例えば、画像、音声、テキスト、四肢の動きパターンを示すデータ、人のポーズを示すデータ等が含まれる。
【０１２２】
基準データは、ロボット１００出荷時に記録部１０７に予め記録されるデータを含むことができる。また、ユーザが、基準データをロボット１００に入力する構成であってもよいし、このユーザ入力の代わりに、またはユーザ入力に加えて、ロボット１００が自律的に、外部から情報を取り入れることにより、基準データを蓄積する構成であってもよい。例えば、ロボット１００は、表示装置２００の所定フォルダ内に含まれる画像、音声、テキスト等のデータを取得し、取得したデータをそのまま、又は加工して、基準データとして用いることができる。
【０１２３】
図１３は、ロボット１００が基準データ蓄積機能を備える場合の判断部１１０の構成の一例を示す機能ブロック図である。図１３に示す例では、判断部１１０は、基準データ蓄積部３０８、基準データ取得部３０９、及び基準データ更新部３１０をさらに備える。
【０１２４】
基準データ蓄積部３０８は、検出部１０８で取得された情報の認識結果を、基準データとして、記録部１０７に記録する。基準データ蓄積部３０８は、例えば、カメラ１０３の画像中に認識された人物及び人物の動作パターンの少なくとも１つを、基準データとして蓄積することができる。基準データ蓄積部３０８は、必ずしも、全ての認識結果を基準データとして蓄積する必要はなく、例えば、基準データとして記録する認識結果を、出現頻度に基づいて抽出してもよいし、ランダムに抽出してもよい。一例として、カメラ１０３画像中に、頻繁に認識される人（例えば、ユーザやその家族等）の顔のパターンデータを、基準データとして、記録することで、ロボット１００に身近な人がコンテンツ中に含まれるか否かを評価の基準にすることができる。
【０１２５】
基準データ取得部３０９は、通信部２０１を介して表示装置２００に記録されたデータまたは、表示装置２００に記録された情報により示された場所に記録されたデータを、基準データとして取得する。例えば、基準データ取得部３０９は、表示装置２００に記録されたユーザフォルダ内の静止画像、音楽ファイル、動画ファイル等を取得し、基準データとして記録部１０７に記録することができる。これにより、表示装置２００のユーザの好みを、ロボット１００の好みに関連させることができる。
【０１２６】
表示装置２００以外からも基準データを取得することはできる。例えば、基準データ取得部３０９は、表示装置２００のユーザのコンテンツ再生履歴等を参照して再生されたコンテンツへアクセスする情報を取得し、当該コンテンツへアクセスして、コンテンツそのものまたはコンテンツから抽出されたパターンデータを、基準データとして、ロボット１００に取り込み、記録部１０７に記録することができる。あるいは、表示装置２００にブラウザ（コンテンツ表示を実行するプログラムの一例）がインストールされている場合は、基準データ取得部３０９は、ブラウザのお気に入りリストに含まれるＵＲＬや、アクセス履歴に含まれるＵＲＬを取得し、これらのＵＲＬ（コンテンツの場所を示す情報）が示す場所へアクセスして、画像やテキストファイル等をロボット１００へダウンロードすることもできる。
【０１２７】
なお、基準データは、必ずしもロボット１００に記録されている必要はない。例えば、ロボット１００は、表示装置２００の蓄積部２０４に記録されている基準データを用いて、評価することもできるし、表示装置２００が蓄積部２０４に蓄積された基準データを用いて評価した結果をロボット１００が受信する構成であってもよい。
【０１２８】
基準データ更新部３１０は、判断部１１０によるコンテンツの評価に基づいて、基準データを更新する。例えば、判断部１１０による評価結果と、その評価結果を得るために用いられた基準データとを対応付けて記録しておき、評価結果がある一定の条件を満たすか否かにより、基準データの要否を決定することができる。これにより、例えば、よくない評価結果が所定回数以上続いた基準データや、評価に用いられる頻度が低い基準データは、削除する等、基準データの自動的な適正化が可能になる。あるいは、基準データをスコアとともに記録する場合に、評価結果に応じてスコアを更新することもできる。例えば、基準データが、画像パターンであり、好感度スコアとともに記録されている場合、その画像パターンを用いた評価処理が実行される度に、画像パターンの好感度スコアを加算することができる。これにより、例えば、ロボット１００がその画像パターンを見れば見るほど好きになるといった、ロボット１００の好みの自動的な変遷が可能になる。
【０１２９】
なお、図１３に示す構成は一例であり、これに限られない。例えば、判断部１１０は、基準データ蓄積部３０８、基準データ取得部３０９及び基準データ更新部３１０の少なくとも１つを備える構成であってもよい。また、基準データ蓄積部３０８、基準データ取得部３０９及び基準データ更新部３１０は、判断部１１０とは別の独立した機能部として設けられてもよいし、行動判断部３０６内部の機能部として設けられてもよい。
【０１３０】
［実施形態７］
本実施形態は、ロボット装置の構成の変形例である。図１４は、本実施形態にかかるロボットの構成を示す機能ブロック図である。図１４に示す例では、ロボット１００は、検出部１０８、制御部１０２及び通信部１０１を備える。制御部１０２は、判断部１１０及び外部機器制御部３０３を含む。検出部１０８は、コンテンツ出力装置２００が出力するコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかを検出する。判断部１１０は、基準データを基にして、検出部１０８で検出された情報を評価することで、コンテンツ出力装置１００が出力したコンテンツを評価する。外部機器制御部３０３は、通信部１０１を介して、コンテンツ出力装置２００によるコンテンツの出力を制御する。
【０１３１】
本実施形態における検出部１０８、制御部１０２、判断部１１０、外部機器制御部３０３及び通信部１０１の具体的な形態としては、例えば、上記実施形態１〜６の少なくとも１つと同様のものを採用することができる。
【０１３２】
上記構成において、ロボット１００は、コンテンツ出力装置２００の音声、光及び映像を検出してコンテンツを評価する処理系統を有し、さらに、この処理系統とは別に、コンテンツ出力装置２００と制御信号または制御データを送受信する通信系統を有する。このような組み合わせにより、コンテンツの受信とコンテンツ出力装置の制御をよりフレキシブルに行うことが可能になる。
【０１３３】
例えば、判断部１１０で評価したコンテンツの評価結果に基づいて、コンテンツ出力装置２００によるコンテンツ出力を制御することができる。ロボット１００が自律的にコンテンツを評価し、ロボット１００固有の好みに応じたコンテンツをコンテンツ出力装置２００に出力させることもできる。
【０１３４】
また、ロボット１００は、ユーザからの操作に応じて、コンテンツ出力装置を制御することもできる。例えば、ロボット１００は、タッチパネルやボタン等の入力デバイスを備え、入力デバイスを介して受け付けたユーザからの操作に応じて、コンテンツ出力装置を制御することができる。これにより、ユーザは、ロボット１００を、コンテンツ出力装置２００を遠隔操作するリモートコントローラとして使用することができる。
【０１３５】
さらに、ロボット１００は、ユーザ操作によるコンテンツ出力装置２００の制御モードと、判断部１１０によるコンテンツ評価結果に基づくコンテンツ出力装置２００の制御モードとを切り替える機能を備えてもよい。例えば、ユーザからの操作入力がない間は、判断部１１０の評価結果に基づいてロボット１００が自律的にコンテンツ出力を制御し、ユーザから操作入力があった場合は、ユーザからの指示に基づいてコンテンツを制御することができる。
【０１３６】
また、コンテンツ出力装置２００は、いわゆるレーザポインターのような光を出力するデバイスであってもよい。この場合、ロボット１００の検出部１０８は、コンテンツ出力部２０３が物体や床や壁などに照射した光（輝点）や、その光の軌跡を検出する。ユーザがレーザポインターで物体に向かって光を照射すると、判断部１１０は、例えば、検出部１０８が検出した光の点滅パターンや光の軌跡のパターンを予め登録された基準データと照合することで、それらのパターンを特定のコマンド（あるいは情報）として解釈することができる。制御部１０２は、判断部１１０が解釈したコマンドあるいは情報に対応した動作をロボット１００に行わすことができる。また、外部機器制御部３０３は、通信部１０１、通信部２０１を介して、レーザポインターを検出又はコマンドを解釈したことを示す信号又はデータをレーザポインターへ送ってもよい。レーザポインターは、この信号又はデータを受信すると、例えば、レーザポインターが出力する光の色を赤から緑へ変えることができる。これにより、ロボットがコマンドを解釈したことをユーザが知ることが可能となる。このように、検出部１０８がコンテンツ出力装置２００から物体へ照射された光の輝点を検出し、判断部１１０が、検出された輝点の軌跡を解析し、さらに、制御部１０２が解析された軌跡から得られる情報に基づいてロボット１００の挙動又は状態を制御する構成とすることができる。この構成により、レーザポインターをロボットに対するコマンド装置として利用することが可能となる。例えば、ユーザがレーザポインターである位置を指し示し、「移動」コマンドに割り当てられた特定の図形の軌跡を描くと、ロボットがその指し示した位置に移動するなど、非常に簡単なユーザインタフェースでロボットの操作が実現できる。
【０１３７】
検出部１０８は、例えば、カメラで撮像した画像中に、予め決められた輝点の色及び形状に一致するパターンが存在するか否かを判断することにより輝点を検出することができる。あるいは、レーザポインターの光の帯域のみ検出するカメラにより輝点を検出することもできる。この場合、検出部１０８は、所定の帯域の光を透過させるフィルタを介して撮影するカメラで構成することができる。なお、予め決められたスクリーン等のように所定の領域内で輝点を検出する必要はない。例えば、検出部１０８は、ロボット１００周辺を走査して撮影し、撮影画像中から輝点を検出することができる。
【０１３８】
また、コンテンツ出力装置は、レーザポインター及び他の出力装置との組み合わせとすることができる。例えば、レーザポインターとディスプレイの組み合わせをコンテンツ出力装置として、ユーザがディスプレイへ照射したレーザポインターの輝点を、ロボット１００が検出することで、ディスプレイの位置を検出する構成であってもよい。あるいは、ロボット１００がディスプレイを検出し、ディスプレイの表示画面をキャプチャする際に、表示画面に照射されたレーザポインターの輝点も検出してその軌跡を解析する構成であってもよい。
【０１３９】
［その他の変形例］
以上、本発明の実施形態の例を、実施形態１〜７として説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、上記実施形態においては、コンテンツが映像である場合について説明したが、コンテンツは映像に限られず、その他、人間が閲覧、観賞又は体験することができるものが含まれる。例えば、文章、静止画像、動画像、音楽、ゲーム、あるいはそれらの組み合わせがコンテンツに含まれる。また、コンテンツは、デジタル又はアナログのデータとして、記憶装置に記憶され、伝送路を通じて伝送することができる。コンテンツのデータは、例えば、装置により再生、表示又は実行されることにより、人間が、閲覧、観賞又は体験できる状態になる。
【０１４０】
表示装置２００として用いられる機器は、上記例の他に、例えば、携帯電話、ＰＤＡ（携帯情報端末）、電子書籍再生端末（電子ブックリーダ）、多機能携帯電話、電子辞書、携帯ゲーム機、多機能リモコン等のタブレット型の端末が挙げられる。また、テレビジョン装置、フォトフレームなどタブレット型でない表示装置を用いることもできる。また、コンテンツ出力装置は、表示装置に限定されず、例えば、音声コンテンツを出力する音楽プレーヤー等の再生機であってもよい。
【０１４１】
例えば、表示装置がテレビである場合、コンテンツの一覧を取得してコンテンツ一覧からコンテンツを選択する代わりに、既知のチャネルのうち１つのチャネルを選択する形態とすることができる。その場合、表示装置とロボットとの通信は、赤外線リモコンでも簡易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４２】
本発明は、例えば、独自のコンテンツ評価を行うロボットを含むシステムとして有用である。また、ユーザが親しみを持つことのできる、固有の好みを持った玩具ロボットとしても応用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】平成24年11月8日(2012.11.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテンツ出力装置が出力するコンテンツの音声、光及び画像の少なくともいずれかを検出する検出部と、
基準データを基にして、前記検出部で検出された情報を評価することで、前記コンテンツ出力装置が出力したコンテンツを評価する判断部と、
前記判断部の評価に基づいて、ロボット装置の挙動又は状態を制御する制御部と、
前記コンテンツ出力装置と通信する通信部と、
前記判断部の評価または前記ロボット装置が受け付けたユーザの操作に基づいて、前記通信部を介して、前記コンテンツ出力装置によるコンテンツの出力を制御する外部機器制御部とを備える、ロボット装置。
【請求項２】
コンテンツ出力装置が出力した音声、光及び画像の少なくともいずれかを解析することにより、前記コンテンツ出力装置と通信するための設定情報を取得し、記録する設定部をさらに備える請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記設定情報には、前記コンテンツ出力装置へアクセスするためのアクセス情報及びアクセス許可を得るための認証情報が含まれる、請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記判断部による評価に基づいて、前記コンテンツを分類する分類部をさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記検出部により、ロボット装置周辺の画像を取得し、取得した画像中の矩形を検出することにより、前記コンテンツ出力装置が画像を出力する表示画面を検出する探索部をさらに備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記ロボット装置のアイドル状態が所定時間継続した場合、前記探索部が前記検出動作を開始する、請求項５に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記判断部は、前記検出部で検出されたコンテンツの画像の中に、前記基準データに含まれる人物及び人物の動作パターンの少なくとも１つを認識した場合に、当該コンテンツに対する前記ロボット装置の好感度を示す値を増加又は減少させる、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項８】
前記検出部が取得した画像中に認識された人物及び人物の動作パターンの少なくとも１つを、前記基準データとして蓄積する、基準データ蓄積部をさらに備える、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記通信部を介して前記コンテンツ出力装置に記録されたデータまたは、前記コンテンツ出力装置に記録された情報により示された場所に記録されたデータを取得する、基準データ取得部をさらに備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１０】
前記判断部によるコンテンツの評価に基づいて、前記基準データを更新する、基準データ更新部をさらに備える、請求項１〜９のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１１】
前記判断部は、前記コンテンツに対する前記ロボット装置の好感度を示す値を算出し、
前記外部機器制御部は、前記好感度を示す値を用いて、前記コンテンツ出力装置が出力中のコンテンツ又は次に出力するコンテンツを制御する、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１２】
前記判断部は、前記検出部で検出された画像の中から人物の動作パターンを検出し、
前記制御部は、当該動作に応じた動きを前記ロボットにさせる、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１３】
前記判断部が、前記コンテンツ出力装置によるコンテンツの出力が、途中で中断したと判定した場合、
前記制御部が、前記ロボット装置に、所定の動作をさせる、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１４】
前記分類部は、前記ロボット装置の好感度を示す値が閾値を越えるコンテンツを、グループ化し、
前記制御部は、前記グループ化されたコンテンツの少なくとも１つを示す情報をロボットに出力させる、請求項４に記載のロボット装置。
【請求項１５】
コンテンツ出力装置が出力するコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかを検出する検出工程と、
基準データを基にして前記検出工程で検出された情報を評価することで、前記コンテンツ出力装置が出力したコンテンツを評価する判断工程と、
前記判断工程の評価に基づいて、ロボット装置の挙動又は状態を制御する制御工程と、
前記コンテンツ出力装置と通信する通信部を介して、前記判断工程の評価または前記ロボット装置が受け付けたユーザの操作に基づいて、前記コンテンツ出力装置によるコンテンツの出力を制御する外部機器制御工程とを含む、ロボット制御方法。
【請求項１６】
コンテンツ出力装置が出力するコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかを検出する検出処理と、
基準データを基にして前記検出処理で検出された情報を評価することで、前記コンテンツ出力装置が出力したコンテンツを評価する判断処理と、
前記判断処理の評価に基づいて、ロボット装置の挙動又は状態を制御する制御処理と、
前記コンテンツ出力装置と通信する通信部を介して、前記判断処理の評価または前記ロボット装置が受け付けたユーザの操作に基づいて、前記コンテンツ出力装置によるコンテンツの出力を制御する外部機器制御処理とをコンピュータに実行させる、ロボット制御プログラム。
【国際調査報告】
2012172721.tif 000020
2012172721.tif 000021
2012172721.tif 000022
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