(57)【要約】  位置検出器は、上位装置からの位置指令と位置検出器により検出された位置の情報とに基づいて駆動制御装置がモータを駆動するモータ駆動制御システムに前記位置検出器として用いられる位置検出器であって、前記モータの位置を検出する検出部と、バッテリ電源ラインを介して外部から供給されたバッテリ電源電圧を用いて、前記検出部により検出された位置の情報をバックアップ用に保持する保持部と、制御電源ラインを介して前記外部から供給された制御電源電圧を用いて、前記検出部により検出された位置の情報を前記駆動制御装置に伝達する伝達部と、前記バッテリ電源電圧のレベルが閾値レベルより低下したか否かをモニタするモニタ部と、前記バッテリ電源ライン及び前記制御電源ラインに共通化されたグランドラインを介して前記外部からグランド電圧が供給されるグランド端子と、前記グランドラインのインピーダンスによるグランド電圧の変化量を特定し、前記変化量に応じて前記閾値レベルを補正する補正部とを備えている。
2013021483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位装置からの位置指令と位置検出器により検出された位置の情報とに基づいて駆動制御装置がモータを駆動するモータ駆動制御システムに前記位置検出器として用いられる位置検出器であって、
前記モータの位置を検出する検出部と、
バッテリ電源ラインを介して前記駆動制御装置側から供給されたバッテリ電源電圧を用いて、前記検出部により検出された位置の情報をバックアップ用に保持する保持部と、
制御電源ラインを介して前記駆動制御装置側から供給された制御電源電圧を用いて、前記検出部により検出された位置の情報を前記駆動制御装置に伝達する伝達部と、
前記バッテリ電源電圧のレベルが閾値レベルより低下したか否かをモニタするモニタ部と、
前記バッテリ電源ライン及び前記制御電源ラインに共通化されたグランドラインを介して前記駆動制御装置側からグランド電圧が供給されるグランド端子と、
前記グランドラインのインピーダンスによるグランド電圧の変化量を検出し、前記変化量に応じて前記閾値レベルを補正する補正部と、
を備えたことを特徴とする位置検出器。
【請求項２】
前記モータ駆動制御システムは、前記バッテリ電源電圧を発生するバッテリ電源をさらに有し、
前記補正部は、前記バッテリ電源が寿命による電圧低下に至る直前まで前記バッテリ電源の使用を許可するように、前記閾値レベルを補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検出器。
【請求項３】
上位装置からの位置指令と位置検出器により検出された位置の情報とに基づいて駆動制御装置がモータを駆動するモータ駆動制御システムに前記駆動制御装置として用いられる駆動制御装置であって、
前記位置検出器は、バッテリ電源ラインを介して前記駆動制御装置側から供給されたバッテリ電源電圧を用いて前記検出された位置の情報をバックアップ用に保持し、制御電源ラインを介して前記駆動制御装置側から供給された制御電源電圧を用いて前記検出された位置の情報を前記駆動制御装置に伝達し、前記バッテリ電源ライン及び前記制御電源ラインに共通化されたグランドラインを介して前記駆動制御装置側からグランド電圧を受けるとともに、前記バッテリ電源電圧のレベルが第１の閾値レベルより低下したか否かをモニタし、
前記駆動制御装置は、
前記位置検出器より先に前記バッテリ電源電圧の低下を検出するように決められた第２の閾値レベルより前記バッテリ電源電圧が低下したか否かを、前記位置検出器によるモニタと独立してモニタするモニタ部と、
前記グランドラインのインピーダンスによる前記位置検出器におけるグランド電圧の変化量を検出し、前記変化量に応じて前記第２の閾値レベルを補正する補正部と、
を備えたことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項４】
前記モータ駆動制御システムは、前記バッテリ電源電圧を発生するバッテリ電源をさらに有し、
前記補正部は、前記バッテリ電源が寿命による電圧低下に至る直前まで前記バッテリ電源の使用を許可するように、前記第２の閾値レベルを補正する
ことを特徴とする請求項３に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
上位装置からの位置指令と位置検出器により検出された位置の情報とに基づいて駆動制御装置がモータを駆動するモータ駆動制御システムであって、
前記位置検出器は、
前記モータの位置を検出する検出部と、
バッテリ電源ラインを介して外部から供給されたバッテリ電源電圧を用いて、前記検出部により検出された位置の情報をバックアップ用に保持する保持部と、
制御電源ラインを介して前記外部から供給された制御電源電圧を用いて、前記検出部により検出された位置の情報を前記駆動制御装置に伝達する伝達部と、
前記バッテリ電源電圧のレベルが第１の閾値レベルより低下したか否かをモニタする第１のモニタ部と、
前記バッテリ電源ライン及び前記制御電源ラインに共通化されたグランドラインを介して前記外部からグランド電圧が供給されるグランド端子と、
を有し、
前記駆動制御装置は、
前記第１のモニタ部より先に前記バッテリ電源電圧の低下を検出するように決められた第２の閾値レベルより前記バッテリ電源電圧が低下したか否かを、前記第１のモニタ部によるモニタと独立してモニタする第２のモニタ部と、
前記第１のモニタ部によるモニタ結果と前記第２のモニタ部によるモニタ結果とに応じて、前記バッテリ電源電圧の低下を報知する報知部と、
前記第１のモニタ部による前記バッテリ電源電圧の低下の検出タイミングが前記第２のモニタ部による前記バッテリ電源電圧の低下の検出タイミングより先である場合、前記報知部による報知を取りやめる制御部と、
を有する
ことを特徴とするモータ駆動制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置検出器、駆動制御装置、及びモータ駆動制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの駆動を制御するシステムにおいて、モータの位置を検出する位置検出器は、モータを駆動する駆動制御装置とケーブルで接続される。駆動制御装置の電源がＯＮの場合、位置検出器には、このケーブル内の制御電源ラインを介して駆動制御装置から内部制御電源による制御電源電圧が供給される。その制御電源電圧により位置検出器は駆動制御装置への検出された位置情報の伝達を行う。またこのケーブルはその伝達を行う際の信号ラインを有する。【０００３】
また位置検出器には、駆動制御装置の電源のＯＮ／ＯＦＦ状態に依らず、ケーブル内のバッテリ電源ラインを介して常時バッテリ電源からバッテリ電源電圧が供給されている。位置検出器は、その供給されるバッテリ電源電圧をモニタすることが可能であり、そのバッテリ電源電圧の低下を検知して警告等の電圧低下表示を発生する機能を有している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、位置検出器に制御電源電圧を供給するための制御電源ラインと位置検出器にバッテリ電源電圧を供給するためのバッテリ電源ラインとに対してグランドラインが共通化され、ケーブル内にその共通化されたグランドラインを有している場合を考える。この場合、駆動制御装置の電源がＯＮで位置検出器に内部制御電源から制御電源電圧が供給されているとき、その内部制御電源による負荷電流は、駆動制御装置から制御電源ラインを介して位置検出器内を流れてからグランドラインを介して駆動制御装置へ戻るという経路で流れる。ケーブル内の各ラインにはインピーダンスが存在するため、負荷電流が流れることにより電圧降下が発生し、グランドラインにおける駆動制御装置側の電位よりも位置検出器側の電位が高くなる。【０００５】
一方、バッテリ電源はバックアップ用途であるため、バッテリ電源による負荷電流は可能な限り抑えられている。すなわち、バッテリ電源による負荷電流は、駆動制御装置からバッテリ電源ラインを介して位置検出器内を流れてからグランドラインを介して駆動制御装置へ戻るという経路で流れる。このとき、バッテリ電源の負荷電流によるケーブルでの電圧降下がほぼ無視可能な場合、バッテリ電源ラインの駆動制御装置側の電位と位置検出器側の電位とは略等しいものとみなすことができる。【０００６】
しかし、上述のように共通化されたグランドラインにおける駆動制御装置側の電位よりも位置検出器側の電位が高くなるので、位置検出器においてバッテリ電源電圧の値を観測すると実際よりも低く観測され、バッテリ電源が寿命に達していないにもかかわらずバッテリ電源が寿命に達したものとしてバッテリ電源の電圧低下を誤検出してしまう可能性がある。すなわち、位置検出器においてバッテリ電源電圧を検出すると、バッテリ電源電圧が正確に検出されないという課題があった。【０００７】
また、その発生する電位差は接続されるケーブル長に比例したインピーダンスに依存するが、ケーブル長はシステムの大きさ等に応じてユーザが任意に選定するため、予め決められた値で補正することができなかった。【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、バッテリ電源電圧の低下を正確に検出できる位置検出器、駆動制御装置、及びモータ駆動制御システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の１つの側面にかかる位置検出器は、上位装置からの位置指令と位置検出器により検出された位置の情報とに基づいて駆動制御装置がモータを駆動するモータ駆動制御システムに前記位置検出器として用いられる位置検出器であって、前記モータの位置を検出する検出部と、バッテリ電源ラインを介して外部から供給されたバッテリ電源電圧を用いて、前記検出部により検出された位置の情報をバックアップ用に保持する保持部と、制御電源ラインを介して前記外部から供給された制御電源電圧を用いて、前記検出部により検出された位置の情報を前記駆動制御装置に伝達する伝達部と、前記バッテリ電源電圧のレベルが閾値レベルより低下したか否かをモニタするモニタ部と、前記バッテリ電源ライン及び前記制御電源ラインに共通化されたグランドラインを介して前記外部からグランド電圧が供給されるグランド端子と、前記グランドラインのインピーダンスによるグランド電圧の変化量を特定し、前記変化量に応じて前記閾値レベルを補正する補正部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、位置検出器のモニタ部が用いる閾値レベルをより適切な値へ補正することが可能となり、より確度の高いバッテリ電源電圧の低下の検出が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態１にかかるモータ駆動制御システムの基本構成及び動作を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態１にかかるモータ駆動制御システムの基本構成及び動作を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１にかかるモータ駆動制御システムの具体的構成を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態１における位置検出器の構成を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態１における駆動制御装置の構成を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態２における駆動制御装置の構成を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態３における駆動制御装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明にかかるモータ駆動制御システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
実施の形態１．
実施の形態１にかかるモータ駆動制御システム１００の基本構成及び動作について図１及び図２を用いて説明する。図１及び図２は、後述するモータ駆動制御システム１００の基本構成となるモータ駆動制御システム１の構成及び動作を示す図である。
【００１４】
モータ駆動制御システム１では、位置検出器４がモータ３（における例えば、回転子）の位置を検出し、その検出された位置の情報を駆動制御装置２へ供給する。駆動制御装置２は、上位指令装置ＵＣＡから位置指令を受け、位置検出器４により検出された位置が位置指令に追従するように、モータ３を駆動する。
【００１５】
位置検出器４は、駆動制御装置２とケーブル５で接続される。駆動制御装置２の電源がＯＮの場合、位置検出器４には、このケーブル５内の制御電源ライン１３（図４参照）を介して駆動制御装置２から内部制御電源による制御電源電圧が供給される。位置検出器４は、検出された位置の情報を、その制御電源電圧を用いて、駆動制御装置２へ伝達する。またこのケーブル５はその伝達を行う際の信号ライン１２（図４参照）を有する。
【００１６】
また位置検出器４には、駆動制御装置２の電源のＯＮ／ＯＦＦ状態に依らず、ケーブル５内のバッテリ電源ライン１５（図４参照）を介してバッテリ電源６によるバッテリ電源電圧が供給されている。位置検出器４は、その供給されるバッテリ電源電圧をモニタする機能、及びそのバッテリ電源電圧の低下を検知して警告等を報知する機能を有している。
【００１７】
ここで、位置検出器４に制御電源電圧を供給するための制御電源ライン１３と位置検出器４にバッテリ電源電圧を供給するためのバッテリ電源ライン１５とに対してグランドライン１４（図４参照）が共通化され、ケーブル５内にその共通化されたグランドライン１４を有している場合を考える。この場合、駆動制御装置２の電源がＯＮで位置検出器４に内部制御電源から制御電源電圧が供給されているとき、その内部制御電源による負荷電流は、駆動制御装置２から制御電源ライン１３を介して位置検出器４内を流れてからグランドライン１４を介して駆動制御装置２へ戻るという経路で流れる。ケーブル５内の各ラインにはインピーダンスが存在するため、負荷電流が流れることにより電圧降下ΔＶｇが発生し、グランドライン１４における駆動制御装置２側の電位ＶＧＡと位置検出器４側の電位ＶＧＥとの間で電位差が生じ、ＶＧＡ＜ＶＧＥの関係式、すなわち次の式（１）の関係式が成り立つ。
【００１８】
ＶＧＥ＝ＶＧＡ＋ΔＶｇ  ・・・（１）
【００１９】
一方、バッテリ電源６による負荷電流は、駆動制御装置２からバッテリ電源ライン１５を介して位置検出器４内を流れてからグランドライン１４を介して駆動制御装置２へ戻るという経路で流れる。バッテリ電源６はバックアップ用途であるため、バッテリ電源６による負荷電流は可能な限り抑えられている。このため、バッテリ電源６の負荷電流は極めて小さくケーブル５での電圧降下がほぼ無視可能な場合、バッテリの正極電位ＶＢ＋、駆動制御装置２側でのバッテリ電位ＶＢＡ及び位置検出器４側でのバッテリ電位ＶＢＥの関係式はＶＢ＋＝ＶＢＡ＝ＶＢＥとみなすことができる。すなわち次の式（２）の関係式が成り立つ。
【００２０】
ＶＢＡ＝ＶＢＥ  ・・・（２）
【００２１】
さて、バッテリ電源６が駆動制御装置２に直接取り付けられた場合、または駆動制御装置２に短いケーブル７（図３参照）で接続されバッテリ電源６のグランド電位ＶＢ−＝ＶＧＡと見なせる場合、図２に示すように、位置検出器４において観測されるバッテリ電源電圧ΔＶＢ４（＝ＶＢＥ−ＶＧＥ）は、グランドライン１４で発生する電位差ΔＶｇのためバッテリ電源６による実際のバッテリ電源電圧ΔＶＢ２（＝ＶＢ＋−ＶＢ−）よりも低くなってしまう。すなわち次の関係式が成り立つ。
【００２２】
ΔＶＢ４＝ΔＶＢ２−ΔＶｇ  ・・・（３）
【００２３】
これにより、位置検出器４においてバッテリ電源電圧の値が実際よりも低く観測されやすく、バッテリ電源６が寿命に達していないにもかかわらずバッテリ電源６が寿命に達したものとしてバッテリ電源６の電圧低下を誤検出してしまう可能性がある。
【００２４】
また、その発生する電位差ΔＶｇは接続されるケーブル５の長さに比例したインピーダンスに依存するが、ケーブル５の長さはシステムの大きさ等に応じてユーザが任意に選定するため、ケーブルインピーダンスの特定ができなかった。すなわち、電位差ΔＶｇを予め実験的に決定することができず、そのように予め決められた値で補正することができなかった。
【００２５】
次に、実施の形態１にかかるモータ駆動制御システム１００について図３を用いて説明する。図３は、実施の形態１にかかるモータ駆動制御システム１００の構成を示す図である。
【００２６】
モータ駆動制御システム１００は、位置検出器１０４及び駆動制御装置１０２を備える。位置検出器１０４と駆動制御装置１０２とは、互いに協働して、位置検出器１０４における位置情報のバックアップ用に用いるバッテリ電源電圧ΔＶＢ１０４の低下を検出するための閾値レベルＶｔｈ１を補正する。具体的には、位置検出器１０４は例えば図４に示す構成を有し、駆動制御装置１０２は例えば図５に示す構成を有する。
【００２７】
図４に示す位置検出器１０４は、信号端子１１２、電源端子１１３、電源端子１１５、グランド端子１１４、位置情報検出部１０８、通信部（伝達部）１０９、バッテリ電源電圧モニタ部１１０、及び電圧低下レベル補正部１１１を有する。
【００２８】
信号端子１１２には、ケーブル５内の信号ライン１２が接続されている。これにより、位置検出器１０４は、信号端子１１２及び信号ライン１２を介して駆動制御装置１０２との間で信号の授受を行う。
【００２９】
電源端子１１３には、ケーブル５内の制御電源ライン１３が接続されている。これにより、位置検出器１０４には、駆動制御装置１０２から制御電源ライン１３及び電源端子１１３を介して制御電源電圧が供給される。
【００３０】
電源端子１１５には、ケーブル５内のバッテリ電源ライン１５が接続されている。これにより、位置検出器１０４には、バッテリ電源６からケーブル７、駆動制御装置１０２、バッテリ電源ライン１５及び電源端子１１５を介してバッテリ電源電圧が供給される。
【００３１】
グランド端子１１４には、ケーブル５内のグランドライン１４が接続されている。このグランドライン１４は、制御電源ライン１３及びバッテリ電源ライン１５に対して共通化されている。これにより、位置検出器１０４には、駆動制御装置１０２からグランドライン１４及びグランド端子１１４を介してグランド電圧が供給される。
【００３２】
位置情報検出部１０８には、制御電源ライン１３からの電源がＯＦＦの場合でも位置情報を検出可能とするために、駆動制御装置１０２からバッテリ電源ライン１５を介してバッテリ電源が供給される。具体的には、位置情報検出部１０８は、検出部１０８ａ及び保持部１０８ｂを有する。検出部１０８ａは、例えばバッテリ電源電圧を用いて、モータ３（における例えば、回転子）の位置を検出する。保持部１０８ｂは、バッテリ電源電圧を用いて、検出部１０８ａにより検出された位置の情報をバックアップ用に保持する。なお、検出部１０８ａは、駆動制御装置１０２の電源がＯＮの場合に、制御電源ライン１３を介して供給された制御電源電圧を用いて動作してもよい。
【００３３】
通信部１０９は、信号端子１１２及び信号ライン１２を介して駆動制御装置１０２との間で通信を行う。例えば、通信部１０９は、制御電源電圧を用いて、検出部１０８ａにより検出された位置の情報を駆動制御装置１０２に伝達する。すなわち、検出部１０８ａにより検出された位置情報の駆動制御装置１０２への伝達は、通信部１０９及び信号ライン１２を用いて行われる。通信部１０９は、駆動制御装置１０２の電源がＯＮの場合に、制御電源ライン１３を介して供給された制御電源電圧を用いて動作する。
【００３４】
バッテリ電源電圧モニタ部１１０は、バッテリ電源電圧ΔＶＢ１０４のレベルが閾値レベルＶｔｈ１より低下したか否かをモニタする。また、バッテリ電源電圧モニタ部１１０は、供給されたバッテリ電源電圧を用いて動作する。
【００３５】
電圧低下レベル補正部１１１は、グランドライン１４のインピーダンスによるグランド電圧の変化量ΔＶｇを特定し、その変化量ΔＶｇに応じて上記の閾値レベルＶｔｈ１を補正する。例えば、電圧低下レベル補正部１１１は、その変化量ΔＶｇがキャンセルされるように、閾値レベルＶｔｈ１を補正する。
【００３６】
また、電圧低下レベル補正部１１１は、通信部１０９を介して後述のダミーデータを受信する機能と、ダミーデータを受信すると直ちに駆動制御装置１０２への返信を行う機能を有する。
【００３７】
図５に示す駆動制御装置１０２は、信号端子１２２、電源端子１２３、電源端子１２５、グランド端子１２４、通信部１２６、位置情報取得部１２７、及び補正電圧算出部１２８を有する。
【００３８】
信号端子１２２には、ケーブル５内の信号ライン１２が接続されている。これにより、駆動制御装置１０２は、信号端子１２２及び信号ライン１２を介して位置検出器１０４との間で信号の授受を行う。
【００３９】
電源端子１２３には、ケーブル５内の制御電源ライン１３が接続されている。これにより、駆動制御装置１０２は、電源端子１２３及び制御電源ライン１３を介して位置検出器１０４へ制御電源電圧を供給する。
【００４０】
電源端子１２５には、ケーブル５内のバッテリ電源ライン１５が接続されている。これにより、駆動制御装置１０２は、バッテリ電源６からケーブル７を介して供給されたバッテリ電源電圧を、電源端子１２５及びバッテリ電源ライン１５を介して位置検出器１０４へ供給する。
【００４１】
グランド端子１２４には、ケーブル５内のグランドライン１４が接続されている。これにより、駆動制御装置１０２は、グランド端子１２４及びグランドライン１４を介して位置検出器１０４へグランド電圧を供給する。
【００４２】
通信部１２６は、信号端子１２２及び信号ライン１２を介して位置検出器１０４との間で通信を行う。
【００４３】
位置情報取得部１２７は、通信部１２６を介して、検出部１０８ａにより検出された位置の情報を、位置検出器１０４から取得する。
【００４４】
補正電圧算出部１２８は、ケーブル５の長さを測定するために、通信部１２６を介して、ダミーデータを位置検出器１０４に送信する。これに応じて、位置検出器１０４の電圧低下レベル補正部１１１は、通信部１０９を介してダミーデータを受信し、ダミーデータを受信するとすぐに駆動制御装置１０２への返信を行う。
【００４５】
そして、補正電圧算出部１２８は、通信部１２６を介して、位置検出器１０４からの返信を確認する。補正電圧算出部１２８は、自身のダミーデータの送信から返信を確認するまでの時間を計測する。このとき、補正電圧算出部１２８等に予め信号の通信速度を記憶しておくことで、補正電圧算出部１２８は、計測で得られた時間と通信速度とを乗算することにより、ケーブル５の長さを算出することができる。
【００４６】
ユーザへの制約条件としてグランドライン１４のインピーダンス仕様値[Ω／ｍ]を予め指定しておくことで、補正電圧算出部１２８は、インピーダンス仕様値と算出したケーブル５の長さとの乗算により、グランドライン１４のインピーダンスを推定することができる。
【００４７】
そして、補正電圧算出部１２８は、制御電源ライン１３とグランドライン１４とを介して位置検出器１０４に供給する内部制御電源の想定負荷電流値を有しており、想定負荷電流値と先に推定したグランドライン１４のインピーダンスとの乗算により、グランドライン１４の両端で発生する電位の変化量ΔＶｇを求めることが可能である。
【００４８】
補正電圧算出部１２８は、その変化量ΔＶｇが位置検出器１０４におけるバッテリ電源電圧モニタ部１１０に対する補正値と等しいものとみなす。補正電圧算出部１２８は、求めた補正値ΔＶｇを、通信部１２６を介して位置検出器１０４へ送信する。位置検出器１０４の電圧低下レベル補正部１１１は、通信部１０９を介して補正値ΔＶｇを受け取ることにより、補正値ΔＶｇを、グランドラインのインピーダンスによるグランド電圧の変化量として特定する。電圧低下レベル補正部１１１は、その特定した変化量ΔＶｇに応じて上記の閾値レベルＶｔｈ１を補正する。例えば、電圧低下レベル補正部１１１は、その変化量ΔＶｇがキャンセルされるように、閾値レベルＶｔｈ１を補正する。例えば、電圧低下レベル補正部１１１は、閾値レベルＶｔｈ１をΔＶｇだけ増加させるように補正する。あるいは、例えば、電圧低下レベル補正部１１１は、閾値レベルＶｔｈ１をΔＶｇ×α（αは制御電源ライン１３のインピーダンス仕様値とグランドライン１４のインピーダンス仕様値との違いに応じて決められた係数）だけ増加させるように補正する。
【００４９】
以上のように、実施の形態１では、駆動制御装置１０２がダミーデータを位置検出器１０４に送り、位置検出器１０４は、ダミーデータ受信後ただちに駆動制御装置１０２へのデータの返信を行う。駆動制御装置１０２は、ダミーデータの送信から返信を受けるまでの時間をカウントし、予め記憶されている信号の伝達速度と乗算することでケーブル５の長さを算出する。そして、ユーザへの制約条件として使用可能とするケーブル５について長さ以外のスペックを指定することで、駆動制御装置１０２はケーブル５のインピーダンス仕様値（単位：Ω／ｍ）の特定が可能となり、インピーダンス仕様値と算出したケーブル５の長さとの乗算によりケーブル５のインピーダンスを求めることが可能となる。さらに、駆動制御装置１０２は、位置検出器１０４に供給する内部制御電源の負荷電流データ（一定値）を有しており、(ケーブルインピーダンス)×(負荷電流)によりバッテリ電源電圧の閾値レベルＶｔｈ１に対する補正値ΔＶｇを得ることが可能である。
【００５０】
このように、ケーブル５の長さに依存する位置検出器１０４でのグランド電位の変化量ΔＶｇを特定することができるため、位置検出器１０４のバッテリ電源電圧モニタ部１１０が用いる閾値レベルＶｔｈ１をより適切な値へ補正することが可能となり、より正確にバッテリ電源電圧の低下の検出が可能となる。
【００５１】
また、実施の形態１によれば、位置検出器１０４側での正確なバッテリ電源電圧の把握が可能となるため、電圧低下レベル補正部１１１は、バッテリ電源６が寿命による電圧低下に至る直前までバッテリ電源６の使用を許可するように、閾値レベルＶｔｈ１を補正する。例えば、電圧低下レベル補正部１１１は、グランドライン１４のインピーダンスによるグランド電圧の変化量ΔＶｇがキャンセルされるように、閾値レベルＶｔｈ１を補正する。これにより、バッテリ電源６が寿命であると判定するまでのマージンを低減でき、実使用上においてバッテリ電源６を長寿命化することができる。
【００５２】
実施の形態２．
次に、実施の形態２にかかるモータ駆動制御システム２００について説明する。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００５３】
モータ駆動制御システム２００における駆動制御装置２０２は、図６に示すように、バッテリ電源電圧モニタ部２２９及び補正電圧算出部２２８を有している。バッテリ電源電圧モニタ部２２９は、駆動制御装置２０２側のバッテリ電源電圧ΔＶＢ２０２のレベルが閾値レベルＶｔｈ２より低下したか否かをモニタする。閾値レベルＶｔｈ２は、位置検出器１０４側の閾値レベルＶｔｈ１との関係において、位置検出器１０４より先にバッテリ電源電圧の低下を検出するように決められた閾値レベルである。また、バッテリ電源電圧モニタ部２２９は、供給されたバッテリ電源電圧を用いて動作する。
【００５４】
補正電圧算出部２２８は、グランドライン１４のインピーダンスによるグランド電圧の変化量ΔＶｇを特定し、その変化量ΔＶｇに応じて上記の閾値レベルＶｔｈ２を補正する。例えば、補正電圧算出部２２８は、位置検出器１０４における閾値レベルＶｔｈ１に対して変化量ΔＶｇ分大きな値になるように、上記の閾値レベルＶｔｈ２を補正する。
【００５５】
このように、実施の形態２では、モータ駆動制御システム２００が駆動制御装置２０２側の電圧低下検出を先に発生させることを仕様とする場合に、駆動制御装置２０２側の閾値レベルＶｔｈ２が位置検出器１０４側の閾値レベルＶｔｈ１より変化量ΔＶｇ分大きな値になるようにすることで、電圧低下検出の順番が逆転することを抑制でき、モータ駆動制御システム２００の仕様を満たすようにすることができる。
【００５６】
実施の形態３．
次に、実施の形態３にかかるモータ駆動制御システム３００について説明する。以下では、実施の形態２と異なる部分を中心に説明する。
【００５７】
モータ駆動制御システム３００における駆動制御装置３０２は、図７に示すように、制御部３４１を有している。制御部３４１は、位置検出器１０４のバッテリ電源電圧モニタ部１１０によるバッテリ電源電圧の低下の検出タイミングが、駆動制御装置３０２のバッテリ電源電圧モニタ部２２９によるバッテリ電源電圧の低下の検出タイミングより先になってしまうか（仕様と逆になるか）否かを判断する。
【００５８】
制御部３４１は、バッテリ電源電圧の低下の検出タイミングが仕様と逆にならない（仕様を満たす）場合、例えば、バッテリ電源電圧モニタ部１１０及びバッテリ電源電圧モニタ部２２９によるバッテリ電源電圧の低下の検出結果の両方を有効とする。また、制御部３４１は、バッテリ電源電圧の低下の検出タイミングが仕様と逆になる場合、例えば、バッテリ電源電圧モニタ部１１０及びバッテリ電源電圧モニタ部２２９によるバッテリ電源電圧の低下の検出結果の一方を無効とし他方を有効とする。これにより、電圧低下検出の順番が逆転することを抑制でき、モータ駆動制御システム３００の仕様を満たすようにすることができる。
【００５９】
また、駆動制御装置３０２は、図７に示すように、報知部３４２をさらに有してもよい。報知部３４２は、バッテリ電源電圧モニタ部１１０によるモニタ結果とバッテリ電源電圧モニタ部２２９によるモニタ結果とに応じて、バッテリ電源電圧の低下を報知する。報知部３４２は、バッテリ電源電圧の低下の報知を、例えばディスプレイ等に表示することにより行ってもよいし、例えばＬＥＤ等を点灯させることにより行ってもよいし、例えば音声メッセージを出力することにより行ってもよいし、例えば警告音を出力することにより行ってもよい。このとき、制御部３４１は、バッテリ電源電圧の低下の検出タイミングが仕様と逆にならない（仕様を満たす）場合、報知部３４２による報知を許可し、バッテリ電源電圧の低下の検出タイミングが仕様と逆になる場合、報知部３４２による報知を取りやめてもよい。これにより、報知部３４２による報知の信頼性を確保することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
以上のように、本発明にかかるモータ駆動制御システムは、モータの駆動に有用である。
【符号の説明】
【００６１】
１、１００、２００、３００  モータ駆動制御システム
２、１０２、２０２、３０２  駆動制御装置
３  モータ
４、１０４  位置検出器
５  ケーブル
６  バッテリ電源
７  ケーブル
１２  信号ライン
１３  制御電源ライン
１４  グランドライン
１５  バッテリ電源ライン
１０８  位置情報検出部
１０９  通信部
１１０  バッテリ電源電圧モニタ部
１１１  電圧低下レベル補正部
１２６  通信部
１２７  位置情報取得部
１２８  補正電圧算出部
２２９  バッテリ電源電圧モニタ部
３４１  制御部
３４２  報知部
ＵＣＡ  上位指令装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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