(57)【要約】  撮像部（２１０）は、配置部（３００）の前方を撮像する。距離測定部（２２０）は、距離測定部（２２０）から、配置部（３００）の前方に位置する手までの距離（例えば図１におけるＹ方向の距離）を算出する。作業支援装置（１００）は、撮像部（２１０）が撮像した画像データを解析し、配置部（３００）と撮像部（２１０）を結ぶ直線に交わる方向（例えば図１におけるＸ方向）における、手の位置を算出する。そして作業支援装置（１００）は、画像データの解析結果、及び距離測定部（２２０）の測定結果に基づいて、手が伸ばされた配置領域（３１０）を特定する。
2013114512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を配置すべき複数の配置領域が並べられた配置手段の手前の領域を示す画像データを生成する画像生成手段と、
前記配置手段を基準としたときに第１の方向に取り付けられ、前記配置手段に対して伸ばされた手までの距離を測定する距離測定手段と、
前記画像データを解析して、前記画像生成手段と前記手を結んだ直線の角度を算出する画像解析手段と、
前記画像解析手段による解析結果、及び前記距離測定手段の測定結果に基づいて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する配置領域特定手段と、
を備える作業支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の作業支援システムにおいて、
前記手に向けて赤外線又は超音波を照射する照射手段と、
前記赤外線又は超音波の反射波を検出する検出手段と、
を備え、
前記画像生成手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて前記画像データを生成し、
前記距離測定手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて前記手の距離を算出する作業支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業支援システムにおいて、
前記手前の領域のカラー画像データを生成するカラー画像生成手段をさらに備え、
前記画像解析手段は、さらに、前記カラー画像データの色情報に基づいて、前記画像データに含まれている物体が手であるか否かを判断する作業支援システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業支援システムにおいて、
前記複数の配置領域には固有の領域識別情報が割り振られており、
前記手が伸びるべき前記配置領域の前記領域識別情報を取得する領域識別情報取得手段と、
前記領域識別情報取得手段が取得した前記領域識別情報が示す前記配置領域と、前記配置領域特定手段が特定した前記配置領域が一致しているか否かを判断する判断手段と、
を備える作業支援システム。
【請求項５】
請求項４に記載の作業支援システムにおいて、
前記判断手段が、前記配置領域が一致していないと判断した場合、警告処理を行う警告手段をさらに備える作業支援システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の作業支援システムにおいて、
前記複数の配置領域別に、前記第１の方向における手の位置の範囲、及び前記第１の方向に交わる方向である第２の方向における手の位置の範囲をそれぞれ記憶している領域情報記憶手段をさらに備え、
前記配置領域特定手段は、前記領域情報記憶手段が記憶している情報を用いて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する作業支援システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の作業支援システムにおいて、
前記画像生成手段は、前記配置手段の上方に取り付けられる作業支援システム。
【請求項８】
物品を配置すべき複数の配置領域が並べられた配置手段の手前の領域を示す画像データを生成する画像生成手段と、
前記配置手段を基準としたときに第１の方向に取り付けられ、前記配置手段に対して伸ばされた手までの距離を測定する距離測定手段と、
前記画像データを解析して、前記画像生成手段と前記手を結んだ直線の角度を算出する画像解析手段と、
を有する測定手段に接続し、
前記画像処理手段による解析結果、及び前記距離測定手段の測定結果に基づいて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する配置領域特定手段を備える作業支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の作業支援装置において、
前記複数の配置領域には固有の領域識別情報が割り振られており、
前記手が伸びるべき前記配置領域の前記領域識別情報を取得する領域識別情報取得手段と、
前記領域識別情報取得手段が取得した前記領域識別情報が示す前記配置領域と、前記配置領域特定手段が特定した前記配置領域が一致しているか否かを判断する判断手段と、
を備える作業支援装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の作業支援装置において、
前記判断手段が、前記配置領域が一致していないと判断した場合、警告処理を行う警告手段をさらに備える作業支援装置。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の作業支援装置において、
前記複数の配置領域別に、前記画像解析手段の算出結果における前記手の位置の範囲、及び前記距離測定手段の測定結果における前記手の距離の範囲をそれぞれ記憶している領域情報記憶手段をさらに備え、
前記配置領域特定手段は、前記領域情報記憶手段が記憶している情報を用いて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する作業支援装置。
【請求項１２】
物品を配置すべき複数の配置領域が並べられた配置手段の手前の領域を示す画像データを生成する画像生成手段と、
前記配置手段を基準としたときに第１の方向に取り付けられ、前記配置手段に対して伸ばされた手までの距離を測定する距離測定手段と、
前記画像データを解析して、前記画像生成手段と前記手を結んだ直線の角度を算出する画像解析手段と、
を有する測定手段に接続した作業支援装置を用いた作業支援方法であって
前記作業支援装置が、
前記画像解析手段の解析結果を取得し、
前記距離測定手段の測定結果である距離情報を取得し、
前記解析結果及び前記距離情報に基づいて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する、作業支援方法。
【請求項１３】
物品を配置すべき複数の配置領域が並べられた配置手段の手前の領域を示す画像データを生成する画像生成手段と、
前記配置手段を基準としたときに第１の方向に取り付けられ、前記配置手段に対して伸ばされた手までの距離を測定する距離測定手段と、
前記画像データを解析して、前記画像生成手段と前記手を結んだ直線の角度を算出する画像解析手段と、
を有する測定手段に接続したコンピュータを、作業支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記画像解析手段による前記解析結果を取得する機能と、
前記距離測定手段の測定結果である距離情報を取得する機能と、
前記解析結果及び前記距離情報に基づいて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する機能と、
を実現させるプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のプログラムにおいて、
前記複数の配置領域には固有の領域識別情報が割り振られており、
前記コンピュータに、さらに、
前記手が伸びるべき前記配置領域の前記領域識別情報を取得する機能と、
取得した領域識別情報が示す前記配置領域と、前記配置領域を特定する機能が特定した前記配置領域が一致しているか否かを判断する機能と、
を実現させるプログラム。
【請求項１５】
請求項１３に記載のプログラムにおいて、
前記コンピュータに、さらに、前記配置領域が一致していないと判断した場合、警告処理を行う機能を実現させるプログラム。
【請求項１６】
請求項１３〜１５のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記コンピュータに、さらに、前記複数の配置領域別に、前記第１の方向における前記手の位置の範囲、及び前記第１の方向に交わる方向である第２の方向における手の位置の範囲をそれぞれ記憶する機能を実現させ、
前記配置領域を特定する機能は、前記記憶する機能によって記憶された情報を用いて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業支援システム、作業支援装置、作業支援方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
棚に陳列された物品に手を伸ばしたことを検出する技術として、特許文献１，２に記載の技術がある。特許文献１に記載の技術は、レーザを用いて手の座標を算出し、この算出結果に基づいて、手がアクセスした棚を特定するものである。特許文献２に記載の技術は、複数の棚それぞれに距離センサを設け、これら距離センサの測定結果手がアクセスした物品を特定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２３４７１号公報
【特許文献２】特開２００９−１２６６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者は、特許文献１，２に記載の技術では、手以外の物が棚に近づいた場合、その物を手と誤検知する可能性があると考えた。【０００５】
本発明の目的は、物品に対して手が伸ばされたことを検出でき、かつ誤検知の可能性が低い作業支援システム、作業支援装置、作業支援方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、物品を配置すべき複数の配置領域が並べられた配置手段の手前の領域を示す画像データを生成する画像生成手段と、
前記配置手段を基準としたときに第１の方向に取り付けられ、前記配置手段に対して伸ばされた手までの距離を測定する距離測定手段と、
前記画像データを解析して、前記画像生成手段と前記手を結んだ直線の角度を算出する画像解析手段と、
前記画像解析手段による解析結果、及び前記距離測定手段の測定結果に基づいて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する配置領域特定手段と、
を備える作業支援システムが提供される。【０００７】
本発明によれば、物品を配置すべき複数の配置領域が並べられた配置手段の手前の領域を示す画像データを生成する画像生成手段と、
前記配置手段を基準としたときに第１の方向に取り付けられ、前記配置手段に対して伸ばされた手までの距離を測定する距離測定手段と、
前記画像データを解析して、前記画像生成手段と前記手を結んだ直線の角度を算出する画像解析手段と、
を有する測定手段に接続し、
前記画像処理手段による解析結果、及び前記距離測定手段の測定結果に基づいて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する配置領域特定手段を備える作業支援装置が提供される。【０００８】
本発明によれば、物品を配置すべき複数の配置領域が並べられた配置手段の手前の領域を示す画像データを生成する画像生成手段と、
前記配置手段を基準としたときに第１の方向に取り付けられ、前記配置手段に対して伸ばされた手までの距離を測定する距離測定手段と、
前記画像データを解析して、前記画像生成手段と前記手を結んだ直線の角度を算出する画像解析手段と、
を有する測定手段に接続した作業支援装置を用いた作業支援方法であって
前記作業支援装置が、
前記画像解析手段の解析結果を取得し、
前記距離測定手段の測定結果である距離情報を取得し、
前記解析結果及び前記距離情報に基づいて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する、作業支援方法が提供される。【０００９】
本発明によれば、物品を配置すべき複数の配置領域が並べられた配置手段の手前の領域を示す画像データを生成する画像生成手段と、
前記配置手段を基準としたときに第１の方向に取り付けられ、前記配置手段に対して伸ばされた手までの距離を測定する距離測定手段と、
前記画像データを解析して、前記画像生成手段と前記手を結んだ直線の角度を算出する画像解析手段と、
を有する測定手段に接続したコンピュータを、作業支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記画像解析手段による前記解析結果を取得する機能と、
前記距離測定手段の測定結果である距離情報を取得する機能と、
前記解析結果及び前記距離情報に基づいて、前記手が伸ばされた前記配置領域を特定する機能と、
を実現させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、物品に対して手が伸ばされたことを検出でき、かつ誤検知の可能性を低くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。【００１２】
【図１】第１の実施形態に係る作業支援システムの使用環境を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る作業支援システムの使用環境を示す図である。
【図３】作業支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】第２の実施形態に係る作業支援装置の機能構成を示す図である。
【図５】領域情報記憶部が記憶している情報をテーブル形式で示す図である。
【図６】履歴記憶部が記憶している情報をテーブル形式で示す図である。
【図７】第３の実施形態に係る作業支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図８】領域情報記憶部のデータ構成をテーブル形式で示す図である。
【図９】作業支援装置が行う処理を示すフローチャートである。
【図１０】第４の実施形態に係る作業支援システムの構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０に示した作業支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１２】第５の実施形態に係る作業支援装置の平面図である。
【図１３】図１２に示した作業支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１４】第６の実施形態に係る作業支援システムの構成を示す図である。
【図１５】第７の実施形態に係る作業支援システムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００１４】
（第１の実施形態）
図１及び図２は、第１の実施形態に係る作業支援システム１０の使用環境を示す図である。作業支援システム１０は、配置部３００と共に使用される。図１は配置部３００を正面から見た図であり、図２は配置部３００を横から見た図である。配置部３００は、複数の配置領域３１０を有している。配置部３００は、例えば複数段の棚であり、箱状の配置領域３１０を縦方向及び横方向それぞれに積み重ねた形状を有している。ただし、横方向に隣り合う配置領域３１０の境には、仕切りがなくてもよい。配置領域３１０の中には、物品が収容される。図２に示すように、配置領域３１０の前方は開放されており、この開放されている領域から配置領域３１０の中に手を伸ばすことにより、配置領域３１０内の物品を取り出すことができる。
【００１５】
なお、配置部３００は、複数の収容容器を並べた構造であっても良い。この場合、配置領域３１０は収容容器になる。収容容器は、トレイや水槽であってもよい。また配置部３００は、一段の陳列棚であっても良い。この場合、隣り合う配置領域３１０の間には、仕切りが無くてもよい。
【００１６】
作業支援システム１０は、撮像部２１０、距離測定部２２０、及び作業支援装置１００を備えている。撮像部２１０及び距離測定部２２０は、配置部３００の前方（すなわち開口されている領域の前）をセンシングするように取り付けられる。作業支援装置１００は、例えば配置部３００から離れた場所（例えば事務室）に設置されてもよい。図２に示す例では、撮像部２１０及び距離測定部２２０は、配置部３００の上方に取り付けられる。この場合、撮像部２１０及び距離測定部２２０によって人の動きが妨げられることを抑制できる。ただし撮像部２１０及び距離測定部２２０は、配置部３００の側方に取り付けられても良い。
【００１７】
撮像部２１０は、配置部３００の前方を撮像する。距離測定部２２０は、配置部３００を基準としたときに第1の方向に取り付けられており、距離測定部２２０から、配置部３００の前方に位置する手までの距離（例えば図１におけるＹ方向の距離:第１の方向における手の位置）を算出する。距離測定部２２０は、例えば赤外線を用いた距離センサであるが、超音波を用いた距離センサであっても良い。撮像部２１０によって生成された画像データ、及び距離測定部２２０が算出した距離は、作業支援装置１００に出力される。
【００１８】
作業支援装置１００は、撮像部２１０が撮像した画像データを解析し、撮像部２１０と手を結ぶ直線の角度を算出する。そして作業支援装置１００は、画像データの解析結果、及び距離測定部２２０の測定結果に基づいて、手が伸ばされた配置領域３１０を特定する。
【００１９】
図３は、作業支援装置１００の機能構成を示すブロック図である。作業支援装置１００は、画像解析部１１０及び配置位置特定部１２０を有している。画像解析部１１０は、撮像部２１０が撮像した画像データを解析して、撮像部２１０と手を結ぶ直線の角度を算出する。なお、例えば画像データの中心がこの角度の原点（０点）として設定されているが、他の点が原点として設定されていても良い。そして画像解析部１１０は、算出した角度と、距離測定部２２０が測定した距離に基づいて、手の位置（図におけるＸ座標及びＹ座標）を算出する。ここで画像解析部１１０は、画像データから特定される物体の形状情報（輪郭情報）を用いると、手と他の物体（例えば頭や鞄など）を高い精度で区別することができる。
【００２０】
なお、図３に示した作業支援装置１００の各構成要素は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。作業支援装置１００の各構成要素は、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされた本図の構成要素を実現するプログラム、そのプログラムを配置するハードディスクなどの記憶メディア、ネットワーク接続用インタフェースを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置には様々な変形例がある。このことは、後述する他の実施形態においても同様である。
【００２１】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。本実施形態によれば、まず、画像解析部１１０は、画像処理によって、図１におけるＸ方向の手の位置を算出する。このため、手以外の物を手と誤検知することを抑制できる。
【００２２】
また、図１におけるＹ方向の手の位置は、距離測定部２２０によって測定される。画像解析部１１０は、Ｙ方向の手の位置を算出する必要がない。従って、画像解析部１１０が行う画像処理は演算量が少なくてすみ、かつ高精度となる。
【００２３】
また、配置部３００に対して撮像部２１０及び距離測定部２２０を後付することができる。さらに、距離測定部２２０を用いているため、配置部３００の周囲が比較的暗くても、いずれの配置領域３１０に向かって手が伸びたかを判断できる。
【００２４】
（第２の実施形態）
図４は、第２の実施形態に係る作業支援装置１００の機能構成を示す図である。本実施形態に係る作業支援システム１０は、作業支援装置１００の機能構成を除いて、第１の実施形態に係る作業支援システム１０と同様の構成である。本実施形態に係る作業支援装置１００は、例えばマーケティングに用いられる。この場合、配置部３００は商品陳列棚である。そして複数の配置領域３１０それぞれには、互いに異なる商品が陳列されている。作業支援装置１００は、いずれの商品に顧客が手を伸ばしたかを検出する。
【００２５】
本実施形態に係る作業支援装置１００は、領域情報記憶部１２２及び履歴記憶部１２５を有している点を除いて、第１の実施形態に係る作業支援装置１００と同様の構成である。
【００２６】
図５は、領域情報記憶部１２２が記憶している情報をテーブル形式で示す図である。領域情報記憶部１２２は、複数の配置領域別（領域識別情報別）に、画像解析部１１０の算出結果における手の位置の範囲（例えばＸ座標）、及び距離測定部２２０の測定結果における手の距離（例えばＹ座標）の範囲をそれぞれ記憶している。そして配置位置特定部１２０は、画像解析部１１０による算出結果及び距離測定部２２０による測定結果の組み合わせを、領域情報記憶部１２２が記憶している情報に対応させることにより、手が伸びた配置領域を示す領域識別情報を認識することができる。
【００２７】
図６は、履歴記憶部１２５が記憶している情報をテーブル形式で示す図である。履歴記憶部１２５は、領域識別情報別に、その領域識別情報に対応する配置領域３１０に手が伸ばされた回数を記憶している。配置位置特定部１２０は、ある配置領域３１０に手が伸ばされたことを検出すると、その配置領域３１０の領域識別情報に対応して履歴記憶部１２５が記憶している回数を、一つ増加させる。履歴記憶部１２５が記憶している情報は、商品別にその商品に手が伸ばされた回数を示している。なお、画像解析部１１０は、画像処理によって、手が商品を取り出したか否かを検出することができる。そこで、履歴記憶部１２５は、手が商品を取り出した回数と、手を伸ばしたが商品を取り出さなかった回数とを区別して記憶しても良い。
【００２８】
以上、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、作業支援装置１００は、商品別に、その商品に手が伸ばされた回数をカウントする。従って、作業支援装置１００のユーザは、履歴記憶部１２５が記憶している情報に基づいて、どの商品に顧客が興味を持っていたかを判断することができる。この情報には、商品を手に取ったが購入しなかった人の数を含んでいる。従って、履歴記憶部１２５が記憶している情報を解析すると、購買履歴とは異なる情報が得られる。
【００２９】
（第３の実施形態）
図７は、第３の実施形態に係る作業支援装置１００の機能構成を示すブロック図である。本実施形態に係る作業支援システム１０は、作業支援装置１００の機能構成を除いて、第１の実施形態に係る作業支援システム１０と同様の構成である。本実施形態において、作業支援装置１００は、領域情報記憶部１２２、警告部１３０、領域識別情報変換部１４０、及び物品情報記憶部１４２を有している点を除いて、第１の実施形態に係る作業支援装置１００と同様の構成である。
【００３０】
本実施形態において、配置部３００の配置領域３１０は、それぞれ部品や原料（薬品を含む）を配置している。そして作業者は、配置部３００から、指示された部品や原料を取り出す。作業支援装置１００は、作業者が正しい部品や原料を取り出すことを支援する。
【００３１】
領域情報記憶部１２２のデータ構成は、第２の実施形態において図５を用いて説明した通りである。物品情報記憶部１４２のデータ構成は、図８を用いて説明する。また領域識別情報変換部１４０及び警告部１３０の機能については、図９を用いて説明する。
【００３２】
図８は、物品情報記憶部１４２のデータ構成をテーブル形式で示す図である。物品情報記憶部１４２は、物品又は原料を識別する物品識別情報を、その物品又は原料が配置されている配置領域３１０の領域識別情報に対応付けて記憶している。
【００３３】
図９は、作業支援装置１００が行う処理を示すフローチャートである。まず領域識別情報変換部１４０は、外部から、作業者が取り出すべき物品又は原料の物品識別情報を取得する（ステップＳ１０）。領域識別情報変換部１４０が取得する物品識別情報は、例えば作業支援装置１００に設けられた入力部によって入力される。領域識別情報変換部１４０は、取得した物品識別情報に対応する領域識別情報を、物品情報記憶部１４２から読み出す（ステップＳ２０）。
【００３４】
また画像解析部１１０は、撮像部２１０が撮像した画像データを受信して解析し、例えば図１のＸ方向における手の位置を算出する（ステップＳ３０）。
【００３５】
また配置位置特定部１２０は、距離測定部２２０から、例えば図１のＹ向における手の距離を受信する（ステップＳ４０）。そして配置位置特定部１２０は、画像解析部１１０が算出した手の位置、及び距離測定部２２０から受信した手の距離に基づいて、手が伸ばされた配置領域３１０の領域識別情報を、領域情報記憶部１２２から読み出す（ステップＳ４０）。
【００３６】
そして配置位置特定部１２０は、ステップＳ４０で配置位置特定部１２０が読み出した領域識別情報と、ステップＳ２０で領域識別情報変換部１４０が読み出した領域識別情報が一致しているか否かを判断する（ステップＳ５０）。一致していなかった場合（ステップＳ５０：Ｎｏ）、警告部１３０は、警告処理、例えば警告音を出力する処理を行う（ステップＳ６０）。直配置位置特定部１２０は、配置位置特定部１２０が読み出した領域識別情報と、ステップＳ２０で領域識別情報変換部１４０が読み出した領域識別情報が一致していた場合、その旨を示す処理（例えば警告音とは異なる音を出す処理）を行っても良い。
【００３７】
以上、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、作業者が誤った物品又は原料を取り出そうとした場合、警告部１３０は警告処理を行う。従って、作業者は、誤った物品又は原料を取り出しにくくなる。
【００３８】
（第４の実施形態）
図１０は、第４の実施形態に係る作業支援システム１０の構成を示すブロック図である。図１１は、図１０に示した作業支援装置１００の機能構成を示すブロック図である。本実施形態に係る作業支援システム１０は、画像解析部１１０が作業支援装置１００ではなく撮像部２１０に組み込まれている点を除いて、図３に示した作業支援システム１０と同様の構成である。
【００３９】
本実施形態によっても、第３の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、画像解析部１１０が組み込まれた撮像部２１０が市販されている場合、この撮像部２１０を用いることにより、作業支援装置１００の製造コストを低くすることができる。
【００４０】
なお、第１又は第２の実施形態において、本実施形態と同様に、画像解析部１１０を、作業支援装置１００ではなく撮像部２１０に組み込んでもよい。
【００４１】
（第５の実施形態）
図１２は、第５の実施形態に係る作業支援装置１００の平面図である。本実施形態に係る作業支援システム１０は、作業支援装置１００の構成を除いて、第４の実施形態に係る作業支援装置１００と同様の構成である。
【００４２】
本実施形態において作業支援装置１００は、タブレット型の携帯端末であり、表示部１５０を有している。表示部１５０はディスプレイを有しており、作業者に携帯される。ただし作業支援装置１００は、携帯電話端末や、サングラス型の端末であってもよい。
【００４３】
図１３は、図１２に示した作業支援装置１００の機能構成を示すブロック図である。本実施形態に係る作業支援装置１００は、表示制御部１５５及び表示部１５０を有している点を除いて、第３の実施形態に係る作業支援装置１００と同様の構成である。
【００４４】
表示制御部１５５は、表示部１５０に表示させるべき情報を生成する。具体的には、表示制御部１５５は、領域識別情報変換部１４０が特定した領域識別情報に基づいて、作業者が取り出すべき物品又は原料が配置されている配置領域３１０の場所を、表示部１５０に表示させる。また表示制御部１５５は、警告部１３０からの出力に基づいて、作業者が誤った配置領域３１０に手を伸ばした場合、表示部１５０に警告表示を行わせる。このとき、表示制御部１５５は、正しい配置領域３１０の場所を表示処理部１５０に表示させてもよい。なお表示制御部１５５は、さらに、作業者が手を伸ばした場所、すなわち配置位置特定部１２０による特定結果を表示部１５０に表示させても良い。また表示制御部１５５は、作業者が正しい配置領域３１０に手を伸ばした場合、配置領域３１０から取り出すべき（又は配置領域３１０に配置すべき）物品の物品特定情報（例えば名称）や個数を表示部１５０に表示させても良い。
【００４５】
本実施形態によっても、第３の実施形態と同様の効果を得ることができる。また作業支援装置１００は携帯型の端末であり、かつ作業者が取り出すべき物品又は原料が配置されている配置領域３１０の場所を、表示部１５０に表示させる。従って、作業者が誤った物品又は原料を取り出すことをさらに抑制できる。
【００４６】
なお、第１〜第３の実施形態において、作業支援装置１００の構成を、本実施形態と同様にしても良い。
【００４７】
（第６の実施形態）
図１４は、第６の実施形態に係る作業支援システム１０の構成を示す図である。本実施形態に係る作業支援システム１０は、照射部２３２及び検出部２３４を備えている点を除いて、第４の実施形態に係る作業支援システム１０と同様の構成である。
【００４８】
照射部２３２は、ドット状の赤外線又は超音波を、配置部３００の前方にスキャンしながら照射する。検出部２３４は、照射部２３２が照射した赤外線又は超音波の反射波を検出する。検出部２３４は、反射波の検出結果を、撮像部２１０及び距離測定部２２０に出力する。
【００４９】
このとき検出部２３４は、照射部２３２が赤外線又は超音波を照射してから、反射波を検出するまでの時間を測定する。距離測定部２２０は、この測定された時間を検出部２３４から受信する。また撮像部２１０及び距離測定部２２０は、照射部２３２が赤外線又は超音波を照射した方向を、照射部２３２又は検出部２３４から受信する。
【００５０】
撮像部２１０は、検出部２３４による反射波の検出結果、及び照射部２３２が赤外線又は超音波を照射した方向に基づいて、画像データを生成する。そして撮像部２１０は、生成した画像データを解析することにより、撮像部２１０と手を結ぶ直線の角度を算出する。本実施形態においても、例えば画像データの中心がこの角度の原点（０点）として設定されているが、他の点が原点として設定されていても良い。この算出結果は、作業支援装置１００の配置位置特定部１２０に出力される。
【００５１】
距離測定部２２０は、照射部２３２が赤外線又は超音波を照射してから、反射波を検出するまでの時間、及び照射部２３２が赤外線又は超音波を照射した方向に基づいて、第１の方向（図中Ｙ方向）における手の位置を算出する。この算出結果は、作業支援装置１００の配置位置特定部１２０に出力される。
【００５２】
本実施形態によっても、第４の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５３】
（第７の実施形態）
図１５は、第７の実施形態に係る作業支援システム１０の構成を示す図である。本実施形態に係る作業支援システム１０は、カラー画像生成部２３６を備える点を除いて、第６の実施形態に係る作業支援システム１０と同様の構成である。
【００５４】
カラー画像生成部２３６は、配置部３００の前方のカラー画像データを生成し、生成したカラー画像データを作業支援装置１００に出力する。作業支援装置１００の配置位置特定部１２０は、受信したカラー画像データの色情報を用いて、撮像部２１０が検出した手が誤検出か否か、すなわち撮像部２１０が検出した物体が手であるか否かを判断する。
【００５５】
本実施形態によっても、第６の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、配置部３００の手前に位置する他の物体（例えば頭など）を手と誤検知することを抑制できる。
【００５６】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【００５７】
この出願は、２０１２年２月３日に出願された日本出願特願２０１２−２２３１２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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