(57)【要約】【課題】掠れた路面標示や路面標示に類似した形状の陰影など、映像内の明暗や色情報からだけでは認識が困難なものが路上にある場合でも、正確に路面標示を認識する路面標示認識装置を提供する。【解決手段】路面標示候補抽出手段１２が車載カメラに撮影された映像から路面標示に類似した特徴を有する画像領域を路面標示候補領域として抽出し、道路形状解析手段１１が車載カメラに撮影された映像から道路の形状を解析し、路面標示検証手段１４が、道路形状解析手段１１に解析された道路形状と路面標示候補抽出手段１２に抽出された路面標示候補領域とが道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて当該路面標示候補領域を真の路面標示と認識する。【選択図】図１
2009072507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像に基づいて路面上の標示を認識する路面標示認識装置であって、
複数種類ある路面標示と道路形状との対応関係を示す道路形状−路面標示対応テーブルを予め記憶した対応テーブルデータ記憶部と、
撮影された映像から路面標示に類似した特徴を有する画像領域を路面標示候補領域として抽出する路面標示候補抽出手段と、
前記撮影された映像から道路形状を解析して認識する道路形状解析手段と、
前記道路形状解析手段に認識された道路形状と前記路面標示候補抽出手段に抽出された路面標示候補領域とが前記道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて当該路面標示候補領域を真の路面標示と認識する路面標示検証手段とを有することを特徴とする路面標示認識装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の路面標示認識装置において、
前記道路形状解析手段と前記路面標示候補抽出手段とが、互いに異なる角度から撮影した映像を用い、
前記道路形状解析手段に解析された道路形状の情報を記憶する道路形状記憶手段を備えると共に、
前記路面標示検証手段は、前記道路形状の情報を前記道路形状記憶手段から読み出して取得することを特徴とする路面標示認識装置。
【請求項３】
前記請求項２に記載の路面標示認識装置において、
前記車載カメラを搭載した車両の移動量を計測する移動量計測手段を備え、
前記道路形状解析手段は、既に前記前道路形状記憶手段に記憶されている道路形状情報を前記計測された移動量に基づいて修正し新たに前記車載カメラの映像から解析した道路形状の情報を追記することを特徴とする路面標示認識装置。
【請求項４】
前記請求項３に記載の路面標示認識装置において、
前記路面標示候補抽出手段は、車両後方下向きの車載カメラによる撮影映像から前記路面標示候補領域を抽出することを特徴とする路面標示認識装置。
【請求項５】
前記請求項４に記載の路面標示認識装置において、
前記道路形状解析手段は、車両前方向きの車載カメラ，車両側方向きの車載カメラ，全方位車載カメラのうちの少なくともいずれか１つの車載カメラによる撮影映像から道路の形状を解析することを特徴とする路面標示認識装置。
【請求項６】
前記請求項１に記載の路面標示認識装置において、
前記路面標示候補抽出手段及び前記路面標示検証手段に代えて路面標示認識手段を設け、
この路面標示認識手段は、前記道路形状−路面標示対応テーブルに基づいて前記道路形状解析手段により解析された道路形状に対応する路面標示の種類を特定しこの特定した種類の路面標示を前記車載カメラの映像から認識する機能を備えたことを特徴とする路面標示認識装置。
【請求項７】
前記請求項１乃至６のいずれか一項に記載の路面標示認識装置において、
前記道路形状−路面標示対応テーブルは、前記各種路面標示が存在する場所の道路形状と、前記各種路面標示が存在しない場所の道路形状と、これら両方と、のうちのいずれか１つを示す情報であることを特徴とする路面標示認識装置。
【請求項８】
撮像画像に基づいて路面上の標示を認識する路面標示認識方法であって、
撮影された映像から道路の形状を解析して認識する道路形状解析工程と、
前記撮影された映像から路面標示に類似した特徴を有する画像領域を路面標示候補領域として抽出する路面標示候補領域抽出工程と、
前記道路形状解析工程で解析された道路形状と前記路面標示候補領域抽出工程で抽出された路面標示候補領域とが予め記憶部に記憶された道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて当該路面標示候補領域を真の路面標示と認識する路面標示検証工程と、
を実行することを特徴とする路面標示認識方法。
【請求項９】
前記請求項８に記載の路面標示認識方法において、
前記道路形状解析工程及び前記路面標示候補領域抽出工程では、互いに異なる角度から撮影した映像を用い、
前記道路形状解析工程で解析された道路形状の情報を記憶部に記憶する道路形状記憶工程を実行し、
前記路面標示検証工程では、前記道路形状の情報を前記記憶部から読み出すことを特徴とする路面標示認識方法。
【請求項１０】
前記請求項８に記載の路面標示認識方法において、
前記道路形状解析工程前に、前記車載カメラを搭載した車両の移動量を計測する移動量計測工程を設け、
前記道路形状解析工程では、既に前記記憶部に記憶されている道路形状情報を前記計測された移動量に基づいて修正し新たに前記車載カメラの映像から解析した道路形状の情報を前記記憶部に追記することを特徴とする路面標示認識方法。
【請求項１１】
前記請求項１０に記載の路面標示認識方法において、
前記路面標示候補領域抽出工程では、車両後方下向きの車載カメラによる撮影映像から前記路面標示候補領域を抽出することを特徴とする路面標示認識方法。
【請求項１２】
前記請求項１１に記載の路面標示認識方法において、
前記道路形状解析工程では、車両前方向きの車載カメラ，車両側方向きの車載カメラ，全方位車載カメラのうちの少なくともいずれか１つの車載カメラによる撮影映像から道路形状を解析することを特徴とする路面標示認識方法。
【請求項１３】
前記請求項８に記載の路面標示認識方法において、
前記道路形状解析工程の後に、前記路面標示候補領域抽出工程及び前記路面標示検証工程に代えて路面標示認識工程を設け、
前記路面標示認識工程では、前記道路形状−路面標示対応テーブルに基づいて前記道路形状解析工程で解析された道路形状に対応する路面標示の種類を特定しこの特定した種類の路面標示を前記車載カメラの映像から認識することを特徴とする路面標示認識方法。
【請求項１４】
撮像画像に基づいて路面上の標示を認識する制御を行う路面標示認識プログラムであって、
撮影された映像から道路の形状を解析して認識する道路形状解析機能と、
前記撮影された映像から路面標示に類似した特徴を有する画像領域を路面標示候補領域として抽出する路面標示候補領域抽出機能と、
前記道路形状解析機能に解析された道路形状と前記路面標示候補領域抽出機能に抽出された路面標示候補領域とが予め記憶部に記憶された道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて当該路面標示候補領域を真の路面標示と認識する路面標示検証機能とをコンピュータに実行させることを特徴とする路面標示認識用プログラム。
【請求項１５】
前記請求項１４に記載の路面標示認識用プログラムにおいて、
前記道路形状解析機能と前記路面標示候補領域抽出機能とでは、互いに異なる角度から撮影した映像を取得して用いており、
前記道路形状解析機能により解析された道路形状の情報を前記記憶部に記憶する道路形状記憶機能と共に、
前記路面標示検証機能を、前記記憶部から前記道路形状の情報を読み出しこの情報が示す道路形状と前記路面標示候補抽出手段に抽出された路面標示候補領域とが前記道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて当該路面標示候補領域を真の路面標示と認識する機能として前記コンピュータに実行させることを特徴とする路面標示認識用プログラム。
【請求項１６】
前記請求項１５に記載の路面標示認識用プログラムにおいて、
前記車両の移動量を計測する移動量計測機能と共に、
前記道路形状解析機能を、既に前記記憶部に記憶されている道路形状情報を前記計測された移動量に基づいて修正し新たに前記車載カメラの映像から解析した道路形状の情報を前記記憶部に追記する機能として前記コンピュータに実行させることを特徴とする路面標示認識用プログラム。
【請求項１７】
前記請求項１６に記載の路面標示認識用プログラムにおいて、
前記路面標示候補領域抽出機能が、車両後方下向きの車載カメラによる撮影映像から前記路面標示候補領域を抽出する機能であることを特徴とする路面標示認識用プログラム。
【請求項１８】
前記請求項１７に記載の路面標示認識用プログラムにおいて、
前記道路形状解析機能が、車両前方向きの車載カメラ，車両側方向きの車載カメラ，全方位車載カメラのうちの少なくともいずれか１つの車載カメラによる撮影映像から道路の形状を解析する機能であることを特徴とする路面標示認識用プログラム。
【請求項１９】
前記請求項１４に記載の路面標示認識用プログラムにおいて、
前記路面標示候補領域抽出機能及び前記路面標示検証機能に代えて、
前記道路形状−路面標示対応テーブルを前記記憶部から読み出して参照し前記道路形状解析機能に解析された道路形状に対応する路面標示の種類を特定しこの特定した種類の路面標示を前記車載カメラの映像から認識する路面標示認識機能を、
前記コンピュータに実行させることを特徴とする路面標示認識用プログラム。
【請求項２０】
前記請求項１４乃至１９のいずれか一項に記載の路面標示認識用プログラムにおいて、
前記道路形状−路面標示対応テーブルは、前記各種路面標示が存在する場所の道路形状と、前記各種路面標示が存在しない場所の道路形状と、これら両方と、のうちのいずれか１つを示す情報であることを特徴とする路面標示認識用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラにより撮影された走行路面の画像から路面に描かれている路面標示を認識する路面標示認識装置，路面標示認識方法及び路面標示認識プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラの撮影画像から路上に描かれた停止線を認識して交差点の存在を報知する装置や、車載カメラの撮影画像から路面標示を認識し走行車両の詳細な現在位置を特定して表示する装置など、車載カメラの撮影画像を画像認識して車両の運転を補助する技術が一般に多く知られている。【０００３】
このような技術には、車両の安全な運転を補助するため、精度の高い画像認識が求められており、関連する技術が、特許文献１及び特許文献２に開示されている。【０００４】
特許文献１には、車両の走行路をカメラ映像から認識し、カメラ画像中の認識した車両走行路の画像領域内に検知ラインを設定し、該検知ライン上の画素の明るさの変化に基づき路面標示を検出する路面標識検出装置が開示されている。この特許文献１に開示された路面標識検出装置は、撮影画像内において路面標示の認識処理を行う範囲を自車走行路領域内に限定することで、処理時間を短縮し、走行路領域以外に存在する路面表示と類似した形状の画像領域を誤って検知してしまうことを抑制している。【０００５】
特許文献２に開示された画像認識装置は、車両から異なる方向を撮影する複数の撮像手段を備え、自車位置情報と、自車周辺の路面にペイントされている路面標示の位置及び種類に関する情報とに加えて、天候情報，明るさ情報，車速情報に基づいて、複数の撮像手段のうち１つを選択し、選択された撮影手段が捉えた画像に対して路面標示の認識を行う。例えば、夜間暗い道路では車両ヘッドライトによって鮮明な映像が写る前方カメラ映像を選択し、車速が高速な場合は、長時間画像内に対象物を捉えることができる前方カメラ映像を選択する。【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２４１０５号公報
【特許文献２】特開２００７−１４７５６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１及び２に開示された技術では、路面に対応する画像領域内の明暗や色情報のみによって路面標示を認識するため、ひどく掠れてしまっている路面標示のように認識対象そのものの品質が低下している場合には認識性能が低下し、環境光などによる路面標示に類似した形状の陰影など、認識対象と類似した明暗が走行路上に発生している場合にはそれを路面標示と誤認識してしまうという不都合があった。【０００８】
そこで、本発明は、掠れた路面標示や路面標示に類似した形状の陰影などに対しても誤認識することなく、正確に路面標示を認識する路面標示認識装置，路面標示認識方法及び路面標示認識プログラムを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の路面標示認識装置は、複数種類ある路面標示と道路形状との対応関係を示す道路形状−路面標示対応テーブルを予め記憶した対応テーブルデータ記憶部を備えると共に、車載カメラに撮影された映像から路面標示に類似した特徴を有する画像領域を路面標示候補領域として抽出する路面標示候補抽出手段と、車載カメラに撮影された映像から道路の形状を解析する道路形状解析手段とを備え、道路形状解析手段に解析された道路形状と路面標示候補抽出手段に抽出された路面標示候補領域とが道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて当該路面標示候補領域を真の路面標示と認識するか否かを判定する路面標示検証手段を備えたことを特徴とする。【００１０】
また、本発明の路面標示認識方法は、車載カメラに撮影された映像から道路の形状を解析する道路形状解析工程と、車載カメラに撮影された映像から路面標示に類似した特徴を有する画像領域を路面標示候補領域として抽出する路面標示候補領域抽出工程と、道路形状解析工程で解析された道路形状と路面標示候補領域抽出工程で抽出された路面標示候補領域とが道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて当該路面標示候補領域を真の路面標示と認識するか否かを判定する路面標示検証工程とを設けたことを特徴とする。【００１１】
次に、本発明の路面標示認識用プログラム車載カメラに撮影された映像から道路の形状を解析する道路形状解析機能と、車載カメラに撮影された映像から路面標示に類似した特徴を有する画像領域を路面標示候補領域として抽出する路面標示候補領域抽出機能と、道路形状解析機能に解析された道路形状と路面標示候補領域抽出機能に抽出された路面標示候補領域とが道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて当該路面標示候補領域を真の路面標示と認識するか否かを判定する路面標示検証機能とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、車載カメラの撮影映像から路面標示に類似した形状の画像領域を抽出すると共に道路形状を解析し、この抽出された路面標示候補領域と解析された道路形状とを併用して路面標示を認識するので、高精度な路面標示認識を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて詳細に説明する。【００１４】
［第１の実施形態］
図１は、本第１実施形態の路面標示認識装置の構成を示す機能ブロック図である。図１を参照すると、本第１実施形態の路面標示認識装置は、車両から路面を撮影する車載カメラの撮影映像から道路の形状を解析する道路形状解析手段１１と、車載カメラの撮影映像から路面標示に類似した特徴を有する画像領域を路面標示候補領域として抽出する路面標示候補抽出手段１２と、複数種類ある路面標示と道路形状との対応関係を示す道路形状−路面標示対応テーブルを記憶した対応テーブルデータ記憶部１３と、路面標示候補抽出手段１２に抽出された路面標示候補領域と道路形状解析手段１１に解析された道路形状とが道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて当該路面標示候補領域を真の路面標示と認識する路面標示検証手段１４とを備えている。【００１５】
路面標示候補抽出手段１２は、車載カメラから撮影映像を入力して、この映像から認識対象である路面標示に類似した特徴を持つ画像領域を路面標示候補領域として抽出する。具体的には、路面標示候補抽出手段１２は、路面標示パターンをテンプレートとして車載カメラによる撮影映像に対してテンプレートマッチングを行いテンプレートとの一致度が大きい画像領域を抽出する構成であってもよいし、路面標示パターンを多数用意して統計的学習手法によって路面標示認識辞書を作成し、この辞書と一致度が大きい画像領域を抽出する構成であってもよい。【００１６】
本第１実施形態における路面標示候補抽出手段１２は、例えば掠れている路面標示など、一定の程度の掠れを含むパターンも抽出するように、路面標示に類似した特徴を持つ画像領域を抽出するように構成されている。すなわち、路面標示候補抽出手段１２は、路面標示に一致するものばかりでなく、掠れているが前記道路標示に類似するパターンも抽出するように、路面標示に類似した特徴を持つ画像領域を抽出する。路面標示候補抽出手段１２は、例えば図４に示すようなＴ字路を捉えた画像が車載カメラに撮影された場合、Ｔ字標示を抽出対象にすると、Ｔ字標示の画像領域４１と、白線と停止線とからなるＴ字形状の画像領域４２とを路面標示候補領域として抽出する。画像領域４２のような部分は、Ｔ字標示と同じ明暗の形状を持つため、路面上の画素の明暗を基にして抽出処理を行うと、路面標示として誤抽出されやすいが、本実施形態の路面標示候補抽出手段１２は、路面の画その明暗を基にして抽出処理を行っていないのである。【００１７】
路面標示候補抽出手段１２は、抽出した路面標示候補領域を位置情報と種類名とで示した情報を出力する。路面標示の種類には、例えば、Ｔ字，十字，直進矢印，停止線などがある。位置情報は、車載カメラの位置を路面上に鉛直におろした点を原点として、この車載カメラの光軸を路面上に鉛直に射影した軸とこれに直交する軸とを２軸とする２次元路面平面上における座標値で表してもよいし、緯度・経度のような絶対座標系で表してもよい。【００１８】
本第１実施形態における道路形状解析手段１１は、路面標示候補抽出手段１２と同様に車載カメラから映像を入力し、この映像から道路形状を解析して認識し、認識した道路形状を示す情報を道路形状情報として出力する。この道路形状情報は、車載カメラ搭載車両の周辺の壁面や障害物の有無とそれらの存在位置とを２次元もしくは３次元的な地図として表現した情報でもよいし、それらの部分形状を解析して２車線道路，３車線道路，十字路，Ｔ字路，１００Ｒの右カーブなどの基本形状に当てはめて、数値パラメータを用いてそれらの位置を詳細に記述した情報であってもよい。【００１９】
道路形状解析手段１１による道路形状解析の内容の一例について、図５を参照して説明する。図５は、走行するカメラ搭載車両の様子を真上から見た図を示しており、この車両が地点５１から地点５２まで距離５３だけ移動した際に地点５４がそれぞれカメラ光軸方向に対して角度５５，角度５６の方向に観測された場合を示している。この場合、距離５３，角度５５，角度５６は計測可能なので、道路形状解析手段１１は、三角測量の原理を用いて地点５４の車両に対する相対的位置を計算する。【００２０】
ここで、道路形状解析手段１１は、距離５３を、ＧＰＳ装置を用いて取得された、地点５１と地点５２とで緯度・経度情報の差分から計算してもよいし、地点５１から地点５２に進む間の車速パルス情報から距離５３を算出してもよい。また、角度５５及び角度５６は、車載カメラパラメータと地点５４に対応する画像中の画素位置とを基に計算することができる。【００２１】
このようにして、道路形状解析手段１１は、実世界上の１点の車両に対する相対位置を算出するので、位置算出対象の点を多数設定することにより車両周辺の壁面（物体）までの距離を算出して、２次元もしくは３次元地図を作成する。更に、道路形状解析手段１１は、各時刻に得られた２次元もしくは３次元地図を車両の移動量に基づいて重ね合わせて、広範囲の地図を作成してもよい。【００２２】
図６は、道路形状解析手段１１が、車両前方を撮影する前向き車載カメラの撮影映像から道路形状を解析した結果生成した地図情報であり、車両前方の路面を上空からみた２次元地図の一例を示す図である。図６に示す２次元地図上の各黒点は道路周辺の壁面（物体）の位置を示している。この図６において、範囲６１では壁面が抽出されておらず、範囲６２において右手に伸びる壁が観測されており、一方で、左側の範囲６３において長い壁面が観測されているので、領域６４はＴ字路の交差点であると推定できる。この場合、道路形状解析手段１１は、領域６４がＴ字路交差点であると判定し、さらに、この撮影時刻での車両に対するＴ字路交差点の角６５の位置情報や、加えて範囲６３における壁面の位置情報を算出する。【００２３】
上記では、道路形状解析手段１１が、時系列画像から三角測量の原理に基づいて道路形状を解析する例について示したが、各フレーム画像１枚１枚を解析して道路形状を判定してもよい。例えば、可視光カメラを用いて白線を抽出してもよいし、マルチバンドカメラを用いてアスファルトやコンクリートなどに固有の波長特性を有する面を抽出し、カメラパラメータに基づいてそれらの位置を同定してもよい。【００２４】
道路形状−路面標示対応テーブルは、路面標示の種類と道路形状とを対応付けたテーブルデータである。図７は、道路形状−路面標示対応テーブルの一例を示す図である。図７に示すように、例えば、路面標示「止まれ」は交差点の直前および直後に存在すると定義し、路面標示「停止線」は交差点の直前および直後の他に横断歩道の前後にも存在すると定義しておく。【００２５】
また、これとは逆に、道路形状−路面標示対応テーブルは、複数種類の路面標示の各々に対してそれが存在しない場所の道路形状を示したものであってもよい。この場合の一例を図８に示す。図８に示すように、例えば、「Ｔ字標示」は、左右を完全に壁面に囲まれた道路上の場所には存在しないと定義し、右折や左折を示す「矢印」は片側一車線の道路には存在しないとする。【００２６】
またさらに、道路形状−路面標示対応テーブルは、各種路面標示に対してそれが存在する道路形状と存在しない道路形状との両方を定義したものであってもよい。両方を定義しておくことで路面標示検証手段１４の認識漏れが軽減される。【００２７】
すなわち、道路形状−路面標示対応テーブルは、複数種類ある路面標示の各々に対して、それが存在する場所の道路形状と、存在しない場所の道路形状と、存在する場所の道路形状と存在しない場所の道路形状との両方と、のうちのいずれか１つを定義した情報である。【００２８】
路面標示検証手段１４は、道路形状解析手段１１からその解析結果である道路形状情報を入力すると共に、路面標示候補抽出手段１２から路面標示候補領域の種類と位置情報とを入力し、この道路形状と路面標示候補領域との位置関係に基づいて路面標示の有無を判定する機能を備えている。図９には、道路形状の解析結果と路面標示候補領域の抽出結果との例を示す図である。ここで、図９においては、位置情報を、車載カメラの光軸方向の距離についてのみ記述しており、これに直交する軸での座標値は省略している。【００２９】
図９（ａ）は、道路解析結果として車両前方３〜５ｍにＴ字路があると認識され、路面標示候補領域として車両前方３ｍにＴ字標示が抽出された場合を示す。この場合は道路形状−路面標示対応テーブルが示す対応関係と矛盾がないため、路面標示検証手段１４は、Ｔ字標示が存在するものと判断する。【００３０】
図９（ｂ）は、道路解析結果として車両の左右とも車両前方２〜８ｍの範囲に壁があると認識され、路面標示候補領域として車両前方３ｍにＴ字標示が抽出された場合を示す。この場合はＴ字路以外の場所にＴ字標示が存在することになり道路形状−路面標示対応テーブルが示す対応関係と矛盾するので、路面標示検証手段１４はＴ字標示は存在しないものと判断する。【００３１】
図９（ｃ）は、道路解析結果として車両が３車線道路の中央車線を走行中であると認識され、路面標示候補領域として車両前方３ｍにＴ字標示が抽出された場合を示し、この場合は３車線道路上にＴ字標示が存在するはずがなく道路形状−路面標示対応テーブルが示す対応関係と矛盾するので、Ｔ字標示は存在しないものと判断する。【００３２】
このように、本第１実施形態によれば、道路形状を解析した結果と路面標示候補領域を抽出した結果とを総合して路面標示の有無を判断するため、路面標示の掠れや環境光による路面上の陰影などによって路面標示パターンが適切に観測されなかった場合や、道路形状の解析を行わない場合に比べて認識精度を向上させる効果を有する。【００３３】
本第１実施形態においては、路面標示検証手段１４が車両付近の道路形状の解析結果と抽出された路面標示候補領域との論理的な積を求めて路面標示の有無を検証をしているが、路面標示候補抽出手段１２及び道路形状解析手段１１それぞれの出力データに、そのデータがどれだけ信頼できるかを表す確信度の値を伴うように構成した場合、路面標示検証手段１４は、各確信度に基づいて路面標示の有無を最終的に判断するように構成されてもよい。【００３４】
例えば、道路形状の解析結果と抽出された路面標示候補領域との対応関係が道路形状−路面標示対応テーブルが示す対応関係と矛盾しない場合であれば、
（最終的確信度）＝（道路形状解析結果の確信度）＋（抽出された路面標示候補領域の確信度）
に従って演算し、算出された最終的確信度の値を閾値と比較した結果に応じて路面標示の有無を最終判断し、道路形状の解析結果と抽出された路面標示候補領域との対応関係が道路形状−路面標示対応テーブルが示す対応関係と矛盾した場合であれば、
（最終的確信度）＝（抽出された路面標示候補領域の確信度）−（道路形状解析結果の確信度）
に従って演算し、算出された最終的確信度の値を閾値と比較した結果に応じて路面標示の有無の最終判断を下すようする。【００３５】
また、道路形状解析手段１１が道路形状の解析を行えなかった場合には、路面標示検証手段１４は、路面標示候補抽出手段１２による路面標示候補領域の認識結果のみに基づいて路面標示の有無を判定するように構成してもよい。【００３６】
ここで、本第１実施形態における道路形状解析手段１１，路面標示候補抽出手段１２，路面標示検証手段１４については、その機能内容をプログラム化してコンピュータに実行させるように構成してもよい。【００３７】
次に、本第１実施形態の路面標示認識装置の動作について説明する。ここで、以下の動作説明は、本発明の路面標示認識方法の実施形態となるので、路面標示認識方法の各工程を対応する動作の記述に沿って示す。【００３８】
図２は、本第１実施形態の路面標示認識装置の動作を示すフローチャートである。【００３９】
まず、道路形状解析手段１１が車載カメラによる撮影映像から道路形状を解析する（図２のステップＳ２０１，道路形状解析工程）。路面標示候補抽出手段１２が車載カメラによる撮影映像から路面標示に酷似した画像領域を路面表示候補領域として抽出する（図２のステップＳ２０２，路面標示候補領域抽出工程）。続いて、路面標示検証手段１４が、道路形状の解析結果と抽出された路面標示候補領域とを突き合わせて、道路形状−路面標示対応テーブルの内容に合致するか否かを判定し判定結果に応じて路面標示の存在有無を判定し、この判定結果を出力する（図２のステップＳ２０３，路面標示検証工程）。そして、このような動作（図２のステップＳ２０１〜ステップＳ２０３）を、道路形状解析手段１１及び路面標示候補抽出手段１２に車載カメラの撮影映像が入力される限り、毎フレームの撮影時刻もしくは一定時刻毎に繰り返し行い、道路形状解析手段１１及び路面標示候補抽出手段１２に車載カメラの撮影映像が入力されない場合は動作を終了する。【００４０】
図２では、道路形状解析（図２のステップＳ２０１）と路面標示候補領域抽出（図２のステップＳ２０２）との両方を常に実行する動作例について示しているが、これに限らず、路面標示候補領域が抽出された場合だけ道路形状解析を行うようにしてもよい。この動作例を図３に示す。【００４１】
図３示すように、まず、路面標示候補抽出手段１２が路面標示候補領域抽出を実行し（図３のステップＳ３０１）、路面標示候補領域が１つも抽出されない場合は、次フレームの処理に進み、路面標示候補領域が少なくとも１つ抽出された場合のみ、道路形状解析手段１１が道路形状解析を実行する（図３のステップＳ３０３）。続いて、路面標示検証手段１４が、抽出された路面標示候補領域および道路形状解析の結果を道路形状−路面標示対応テーブルと照合し、条件に合致した場合に道路標示が存在するものと判定する（図３のステップＳ３０４）。そして、このような動作（図３のステップＳ３０１〜ステップＳ３０４）を、道路形状解析手段１１及び路面標示候補抽出手段１２に車載カメラの撮影映像が入力される限り、毎フレームの撮影時刻毎に繰り返し行う。【００４２】
この動作例によれば、路面標示候補領域抽出（図３のステップＳ３０１）において路面標示候補領域が抽出された場合のみ、道路形状解析（図３のステップＳ３０２）を実行すればよく、路面標示が存在しないフレームにおける計算量を低減することが可能である。【００４３】
このように本第１実施形態においては、各種路面標示はそれぞれ特定の道路形状をなす路面上に存在するという事実に着目し、車載カメラの映像から路面標示候補領域と道路形状とを抽出し、これらの情報を併用して路面標示を認識するので、道路面の明暗や色情報だけでは認識が困難だった掠れた路面標示でも、その存在する道路形状と路面上の位置とを確認することで、正確に認識することができる。また、環境光による陰影によって路面標示の形状に酷似した明暗が路面上に生成されている場合でも、その陰影の位置と道路形状とを検証することで、路面標示が存在するはずのない道路上の場所に発生した陰影を路面標示として誤検出しないようにする効果を有する。【００４４】
［第２の実施形態］
次に、本発明にかかる第２の実施形態について図面を参照しつつ説明する。【００４５】
上述した第１実施形態では、道路形状解析手段１１と路面標示候補抽出手段１２とが、同一の車載カメラによる撮影映像を用いているが、本第２実施形態では、道路形状解析手段２１と路面標示候補抽出手段２２とが、互いに異なる車載カメラの撮影映像を入力するように構成されている。【００４６】
図１０は、本第２実施形態の路面標示認識装置の構成を示す機能ブロック図である。図１０に示すように、本第２実施形態の路面標示認識装置は、第１の車載カメラの撮影映像から道路形状を解析する道路形状解析手段２１と、第１の車載カメラとは別の第２の車載カメラの撮影映像から路面標示候補領域を抽出する路面標示候補抽出手段２２と、複数種類ある路面標示と道路形状との対応関係を示す道路形状−路面標示対応テーブルを記憶した対応テーブルデータ記憶部２３と、道路形状解析手段２１の解析結果である道路形状情報を記憶する道路形状記憶手段２５と、車両の移動量を計測する移動量計測手段２６と、道路形状記憶手段２５に記憶されている道路形状情報と抽出された路面標示候補領域とを対応づけ、道路形状と路面標示候補領域とが道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かに基づいて路面標示の有無を判定する路面標示検証手段２４とを備えている。【００４７】
本第２実施形態における道路形状解析手段２１は、車両前方を撮影する第１の車載カメラによる撮影映像を入力するように構成されている。前方向きの車載カメラは、通常、その光軸が水平に近くなるように設置されており、車両から遠方を捉えることができるため、道路形状解析手段２１は車両周辺の広い範囲の道路形状を解析することができる。【００４８】
一方、路面標示候補抽出手段２２は、車両後方を撮影する第２の車載カメラの撮影映像を入力するように構成されている。後方向きの車載カメラは、通常、その光軸が鉛直に近くなるように設置されており、車両後方を上から見下ろしたような映像を撮影するので、撮影映像内には路面標示が実物に近い形状で捉えられている。よって、路面標示候補抽出手段２２は路面標示候補領域の誤抽出を軽減することができる。【００４９】
対応テーブルデータ記憶部２３は、第１実施形態における対応テーブルデータ記憶部１３と同様に道路形状−路面標示対応テーブルを記憶している。【００５０】
移動量計測手段２６は、ＧＰＳや車速センサなどに基づいて、1つ前のフレームの撮影時刻から現フレームの撮影時刻までの間の車両の移動量を計測し移動量情報を出力する機能を備えている。【００５１】
道路形状記憶手段２５は、道路形状解析手段２１の解析結果である道路形状情報を記憶する機能を備えている。道路形状情報は、道路形状の特徴を表す物体（壁面など）の位置情報を含む情報であり、この位置情報はＧＰＳなどで得られる車両の絶対位置情報（緯度・経度）を基準に、道路形状解析用の第１の車載カメラのカメラパラメータ及び撮影映像中での道路形状の特徴を表す物体の画素位置に基づいて、緯度・経度で表したものであってもよいが、本第２実施形態においては、道路形状解析用の第１の車載カメラのカメラパラメータ及び撮影映像中の道路形状の特徴を表す物体の画素位置に基づいて、車両に対する相対位置（カメラ光軸を路面平面に射影した軸およびこれに直交する軸を２軸とする道路平面上での車両に対する相対的２次元位置）として記述したものであって、車両の移動量に基づいて毎フレーム相対位置情報を修正して更新されるものとする。【００５２】
このため、道路形状解析手段２１は、既に道路形状記憶手段２５に記憶されている道路形状情報を移動量計測手段２６に計測された移動量に基づいて修正し、新たに車載カメラの映像から解析した道路形状の情報を道路形状記憶手段２５に追記する機能を備えている。【００５３】
本第２実施形態の路面標示検証手段２４は、道路形状記憶手段２５に記憶された道路形状情報と、路面標示候補抽出手段２２に抽出された路面標示候補領域とを位置情報に基づいて対応づけ、道路形状と路面標示候補領域との位置関係を道路形状−路面標示対応テーブルと照合し、矛盾がなければこの路面標示候補領域を真の路面標示であるものと認識する。【００５４】
本第２実施形態における道路形状と路面標示候補領域との位置関係に基づく路面標示の有無判定処理について、図面を参照して詳細に説明する。【００５５】
図１１は、上空から見た場合の３つの時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３における車両の位置が、それぞれ地点１１１，地点１１２，地点１１３であることを示す図である。各地点間の距離は２ｍとする。【００５６】
図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）は、それぞれ時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３において、道路形状記憶手段２５が記憶する道路形状情報と、路面標示候補抽出手段２２が出力する路面標示候補領域の情報とを示す図である。道路形状情報における位置情報は、各時刻の車両位置に対する相対位置で表現されている。【００５７】
図１２（ａ）を参照すると、時刻Ｔ１においては、車両の左右１．５ｍのところに壁面が広がっており、かつ車両左側の壁面は車両前方２ｍ〜４．５ｍの範囲において途切れていることが道路形状解析手段２１により検出されている。左側壁面の途切れている部分の手前側については見通せておらず、道路形状が検出されていない。路面標示候補抽出手段２２から路面標示候補領域は出力されていないので、路面標示検証手段２４は時刻Ｔ１において路面標示は存在しないものと判断する。【００５８】
図１２（ｂ）を参照すると、時刻Ｔ２においては、左側壁面が車両前方０ｍ〜２．５ｍの範囲において途切れており、時刻Ｔ１からＴ２の間に左側壁面の途切れ部分から直角方向に道路が延びていることが道路形状解析手段２１により検出されている。路面標示候補抽出手段２２によって路面標示候補領域は抽出されていないため、路面標示検証手段２４はこの時刻Ｔ２においても路面標示は存在しないものと判定する。【００５９】
図１２（ｃ）を参照すると、時刻Ｔ３においては、左側壁面が車両前方０．５ｍ〜後方２ｍの範囲において途切れていること、および左壁面がない部分には直角に道路面が延びており、車両がＴ字路交差点内に存在していることが道路形状解析手段２１により検出されている。路面標示候補抽出手段２２によってＴ字標示の路面標示候補領域が車両後方０ｍ〜１．５ｍの範囲に検出されている。この場合、路面標示候補領域であるＴ字標示がＴ字路交差点の中央付近に存在するので、路面標示検証手段２４はＴ字標示が存在するものと判定する。【００６０】
また、このとき路面標示候補領域であるＴ字標示がひどく掠れており、長さ２ｍの１本の直線として抽出されたとしても、この１本の直線がＴ字路交差点の中央に存在すると認識されたならば、路面標示検証手段２４はこれをＴ字標示と判定する。これは、Ｔ字路交差点の中央に存在しうる直線図形はＴ字標示か白線であり、長さが２ｍという検出結果からＴ字標示である可能性が極めて高いためである。【００６１】
図１１及び図１２に示す例では、認識対象であるＴ字標示を認識した場合について説明したが、本来の認識対象でないパターンを路面標示候補領域として抽出した場合の例について図１３を参照して説明する。【００６２】
図１３は、車両がＴ字交差点に対して図１１と同じ地点１１１，地点１１２，地点１１３に達した際の道路形状解析手段２１による解析結果と路面標示候補抽出手段２２に抽出された路面標示候補領域とを示している。ここでは、Ｔ字標示は完全に掠れて見えなくなっているとし、代わりに交差点手前にペイントされた停止線と掠れた白線がＴ字標示に類似した形状の路面標示候補領域として車両後方２〜３．５ｍかつ左側０〜１．５ｍに抽出されている。この場合、Ｔ字標示候補は図１４の位置１４１に存在することになり、道路形状−路面標示対応テーブルに示されているＴ字標示の通常のペイント位置である図１４の１４２とは異なるので、路面標示検証手段２４はＴ字標示を認識しなかったものと判断する。このように、路面上の明暗だけではＴ字標示と区別が難しい場合においても、道路形状との位置関係を検証することによって、誤認識しないようにすることができる。【００６３】
ここで、本第２実施形態における路面標示候補抽出手段２２，道路形状解析手段２１，路面標示検証手段２４については、その機能内容をプログラム化してコンピュータに実行させるように構成してもよい。【００６４】
次に、本第２実施形態の路面標示認識装置の動作について説明する。ここで、以下の動作説明は、本発明の路面標示認識方法の実施形態となるので、路面標示認識方法の各工程を対応する動作の記述に沿って示す。【００６５】
図１５は、本第２実施形態の路面標示認識装置の動作を示すフローチャートである。【００６６】
まず、移動量計測手段２６が、１フレーム前の撮影時刻から現フレームの撮影時刻までの車両の移動量を計測する（図１５のステップＳ１５１，移動量計測工程）。道路形状解析手段２１が、車両前方を撮影する車載カメラの映像から道路形状を解析する（図１５のステップＳ１５２，道路形状解析工程）。そして、道路形状解析手段２１が、既に道路形状記憶手段２５に記憶されている情報を、移動量計測手段２６による移動量計測結果で得られた移動量分だけ修正し、現フレーム撮影時刻において解析した道路形状情報を追記する（図１５のステップＳ１５３，道路形状記憶工程）。【００６７】
続いて、路面標示候補抽出手段２２が、車両後方を撮影する車載カメラの映像から路面標示候補領域を抽出し、その種類名およびその位置情報を出力する（図１５のステップＳ１５４，路面標示候補領域抽出工程）。ここでの位置情報の表現は、道路形状記憶（図１５のステップＳ１５３）における位置記述の座標系と整合させておく。そして、路面標示検証手段２４が、道路形状記憶手段２５から道路形状の情報を読み出して、この読み出した道路形状と路面標示候補領域との位置関係が道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定しその判定結果に基づいて路面標示候補領域を真の路面標示と認識するか否かを判定し、この判定結果を出力する（図１５のステップＳ１５５，路面標示検証工程）。そして、このような動作（図１５のステップＳ１５１〜ステップＳ１５５）を、路面標示候補抽出手段２２に映像が入力される限り、毎時刻もしくは一定の時刻間隔毎に実行する。【００６８】
ここで、上記では、道路形状解析手段２１が車両前方を撮影する車載カメラによる映像から道路形状解析を行っているが、これに限らず、車両側方向きカメラ又は全方位カメラによる映像から道路形状解析を行う構成であってもよく、複数のカメラを用いてもよい。複数のカメラを用いる場合は、それぞれのカメラの撮影映像から道路形状を解析し、位置情報は統一した座標系で表現しておけば、前方カメラ１台を用いた場合と全く同様に処理することが可能である。また、路面標示候補領域抽出（図１５のステップＳ１５４）は車両移動量計測（図１５のステップＳ１５１）から道路形状記憶（図１５のステップＳ１５０３）までとは独立な処理なので、実行順序は適宜入れ替えても差し支えない。車両移動量計測（図１５のステップＳ１５１）と道路形状解析（図１５のステップＳ１５２）も同様に実行順序を入替え可能である。【００６９】
第２実施形態によれば、互いに異なる実世界上の範囲を撮像する、道路形状解析に適した第１の車載カメラによる映像と路面標示候補領域抽出に適した第２の車載カメラによる映像とを用いることで、道路形状解析及び路面標示候補領域抽出の各処理を高精度に実行することが可能となり、車両前方向きの第１のカメラによる映像から解析した道路形状を示す情報を記憶しておき、車両後方下向きの第２のカメラによる映像から抽出した路面標示候補領域と、既に記憶されている道路形状の情報とをつき合わせて、道路形状−路面標示対応テーブルに示された対応関係にあるか否かを判定し判定結果に基づいて路面標示候補領域を真の路面標示と認識することで、より高精度に路面標示を認識することができる。【００７０】
［第３の実施形態］
次に、本発明にかかる第３の実施形態について説明する。【００７１】
上記第１の実施形態の路面標示認識装置は、路面標示候補抽出手段１２によって路面表示候補を抽出し、路面標示検証手段１４において路面表示候補に対して道路形状との位置関係を検証するように構成されているが、本第３実施形態の路面標示認識装置は、路面標示候補抽出手段１２と路面標示検証手段１４の持つ機能を一体化した路面標示認識手段３４を備えて構成されている。【００７２】
図１６は、本第３実施形態の路面標示認識装置の構成を示す機能ブロック図である。図１６に示すように、本第３実施形態の路面標示認識装置は、車載カメラの映像から道路形状を解析する道路形状解析手段３１と、複数種類ある路面標示と道路形状との対応関係を示す道路形状−路面標示対応テーブルを記憶した対応テーブルデータ記憶部３３と、道路形状解析手段３１が出力する道路形状情報と道路形状−路面標示対応テーブルの内容に合致する種類の路面標示を車載カメラによる撮影映像から認識する路面標示認識手段３４とを備えている。【００７３】
対応テーブルデータ記憶部３３は、第１実施形態における対応テーブルデータ記憶部１３と同様に道路形状−路面標示対応テーブルを記憶している。【００７４】
路面標示認識手段３４は、道路形状−路面標示対応テーブルを対応テーブルデータ記憶部３３から読み出して参照し、この道路形状−路面標示対応テーブルに基づいて道路形状解析手段３１に認識された道路形状に対応する路面標示の種類を特定し、その特定された種類の路面標示を車載カメラの撮影映像から認識する。【００７５】
路面標示認識手段３４による道路形状情報を利用した路面標示の認識処理としては、例えば、図１８に示すようなＴ字交差点として認識された領域１８１の中に対してのみＴ字標示テンプレートとのマッチングを行うような構成であればよい。【００７６】
また、図１９に示すように、認識された道路形状に基づいて、Ｔ字標示の存在確率が異なる領域１９１，１９２，１９３を画像１９０内に設定した２次元マップを作成し、各領域に路面標示存在可能性を示すマップ値を設定してＴ字標示テンプレートとのマッチングを行う構成であってもよい。【００７７】
この場合、Ｔ字標示が存在する確率は、領域１９１で最も大きく、領域１９２、領域１９３の順で小さくなるので、Ｔ字標示の存在可能性を示すマップ値を、
（領域１９１のマップ値）＞（領域１９２のマップ値）＞（領域１９３のマップ値）
となるように設定して、Ｔ字標示テンプレートとのマッチングを実行し、
（路面標示認識関数値）＝α×（テンプレートの一致度）＋（１−α）×（テンプレートの中心画素が一致した部分のマップ値）
に従って演算し、テンプレートの一致度と道路形状に対する位置の整合度とを両方加味するような関数値を算出し、この関数値を閾値と比較した結果に基づいて認識を行うようにしてもよい。ここで、αは重みを決める定数を示す。また、図１９に示す領域１９１，１９２，１９３は、それぞれ長方形の領域で示されているが、同心円の領域であってもよい。【００７８】
ここで、本第３実施形態における道路形状解析手段１１，路面標示認識手段３４については、その機能内容をプログラム化してコンピュータに実行させるように構成してもよい。【００７９】
次に、本第３実施形態の動作について説明する。ここで、以下の動作説明は、本発明の路面標示認識方法の実施形態となるので、路面標示認識方法の各工程を対応する動作の記述に沿って示す。【００８０】
図１７は、本第３実施形態の路面標示認識装置の動作を示すフローチャートである。【００８１】
まず、道路形状解析手段３１は、車載カメラの映像から道路形状とその位置を解析する（図１７のステップＳ１７１，道路形状解析工程）。路面標示認識手段３４が、道路形状−路面標示対応テーブルの内容に基づいて、道路形状解析手段３１により認識された道路形状の路面上に存在すると定められた路面標示を特定して、その路面標示を車載カメラの撮影画像から認識する（図１７のステップＳ１７２，路面標示認識工程）。そして、道路形状解析手段３１に映像が入力される限り、このような動作（図１７のステップＳ１７１〜ステップＳ１７２）を、毎時刻もしくは一定の時刻間隔毎に実行する。【００８２】
第３実施形態によれば、解析された道路形状に対応する路面標示についてのみ認識処理を実行するので、全ての種類の路面標示について認識処理を行うよりも処理負担が軽減され、迅速で正確な路面標示認識が可能になる。【００８３】
以上、実施形態（及び実施例）を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態（及び実施例）に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。【００８４】
この出願は２００７年１２月５日に出願された日本出願特願２００７−３１４５１２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明に係る第１実施形態の路面標示認識装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に開示した実施形態の路面標示認識装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図１に開示した実施形態の路面標示認識装置の動作の他の例を示すフローチャートである。
【図４】図１に開示した実施形態の路面標示認識装置の入力画像の一例を示す図である。
【図５】図１に開示した実施形態における道路形状解析手段が行う道路形状解析の原理の一例を示す説明図である。
【図６】図１に開示した実施形態における道路形状解析手段による道路解析結果の一例を示す図である。
【図７】図１に開示した実施形態における道路形状−路面標示対応テーブルの一例を示す図である。
【図８】図１に開示した実施形態における道路形状−路面標示対応テーブルの他の例を示す図である。
【図９】図１に開示した実施形態における道路形状解析結果と路面標示候補領域認識結果の一例を示す図である。
【図１０】本発明に係る第２実施形態の路面標示認識装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１１】Ｔ字交差点通過する３時刻での車両位置を示す図である。
【図１２】図１０に開示した実施形態において図１１に示した車両の車載カメラを用いて認識した道路形状及び路面標示候補領域の一例を示す図である。
【図１３】図１０に開示した実施形態において図１１に示した車両の車載カメラを用いて認識した道路形状及び路面標示候補領域の他の例を示す図である。
【図１４】図１０に開示した実施形態において路面標示候補領域の存在位置を道路形状解析結果に重ねて示す図を示す。
【図１５】図１０に開示した実施形態の路面標示認識装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明に係る第３実施形態の路面標示認識装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１７】図１６に開示した実施形態の路面標示認識装置の動作を示すフローチャートである。
【図１８】図１６に開示した実施形態において道路形状解析結果に基づいて設定されたテンプレートマッチング処理対象範囲を示す図である。
【図１９】図１６に開示した実施形態において道路形状解析結果に基づいて設定されたＴ字標示の存在可能性確率の異なる各領域を示す図ある。
【符号の説明】
【００８６】
１１，２１，３１  道路形状解析手段
１２，２２  路面標示候補抽出手段
１３，２３，３３  対応テーブルデータ記憶部
１４，２４  路面標示検証手段
２５  道路形状記憶手段
２６  移動量計測手段
３４  路面標示認識手段
５１  車両の位置
５２  車両の移動後の位置
５３  車両の移動距離
５４  認識対象地点
５５  車両から認識対象地点への方向と車載カメラの光軸方向とのなす角
５６  車両から認識対象地点への方向と車載カメラの光軸方向とのなす角
６１  車両進行方向に対して右手に検出された壁面のない範囲
６２  車両進行方向に対して右手奥方向に向かって検出された壁面の範囲
６３  車両進行方向に対して左手に検出されている壁面の範囲
６４  Ｔ字交差点として認識された範囲
６５  Ｔ字交差点の角と認識された点
【図１】
2009072507.tif 000003
【図２】
2009072507.tif 000004
【図３】
2009072507.tif 000005
【図４】
2009072507.tif 000006
【図５】
2009072507.tif 000007
【図６】
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【図７】
2009072507.tif 000009
【図８】
2009072507.tif 000010
【図９】
2009072507.tif 000011
【図１０】
2009072507.tif 000012
【図１１】
2009072507.tif 000013
【図１２】
2009072507.tif 000014
【図１３】
2009072507.tif 000015
【図１４】
2009072507.tif 000016
【図１５】
2009072507.tif 000017
【図１６】
2009072507.tif 000018
【図１７】
2009072507.tif 000019
【図１８】
2009072507.tif 000020
【図１９】
2009072507.tif 000021
【国際調査報告】
2009072507.tif 000022
2009072507.tif 000023
2009072507.tif 000024
2009072507.tif 000025