(57)【要約】  この電動車両のモータ制御装置は、モータと、パワードライブユニットと、前記モータの出力トルクを制御するトルク制御部と、電流制御部と、回転数検出部と、目標回転数設定部と、回転数偏差算出部と、第２回転数偏差の信号を出力する除去部と、を備え、前記トルク制御部は、前記除去部から出力された前記第２回転数偏差に基づいて前記出力トルクを制御する。
2013038811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を駆動するモータと、
前記モータを制御するパワードライブユニットと、
要求トルクに応じて、前記モータの出力トルクを制御するトルク制御部と、
前記トルク制御部から出力されるトルク指令と、前記パワードライブユニットから前記モータに通電される電流を検出する電流センサからの検出信号とに基づき、前記パワードライブユニットの電力変換動作を制御する電流制御部と、
前記モータの回転数を検出して、検出結果である検出回転数の信号を出力する回転数検出部と、
前記回転数検出部から出力された前記検出回転数を用いて、前記モータのトルク変動を抑制するための目標回転数を設定する目標回転数設定部と、
前記目標回転数設定部により設定された前記目標回転数と、前記検出回転数との偏差である第１回転数偏差を算出する回転数偏差算出部と、
前記回転数偏差算出部により算出された前記第１回転数偏差のうちから、前記回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分のみを除去して得られる第２回転数偏差の信号を出力する除去部と、
を備え、
前記トルク制御部は、前記除去部から出力された前記第２回転数偏差に基づいて前記出力トルクを制御する
ことを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【請求項２】
前記除去部は、
前記第１回転数偏差のうちから所定の高域周波数以上の周波数成分のみを抽出して、抽出結果の信号を出力する高域通過フィルタを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置。
【請求項３】
前記除去部は、
前記第１回転数偏差のうちから所定の低域周波数以下の周波数成分のみを抽出して、抽出結果の信号を出力する低域通過フィルタと、
前記低域通過フィルタから出力された前記抽出結果の回転数偏差と前記第１回転数偏差との差分を算出して算出結果の信号を出力する差分算出部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両のモータ制御装置に関する。
本願は、２０１１年９月１３日に、日本に出願された特願２０１１−１９９４０５号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、機械系の振動などに起因するモータの出力トルク変動を抑制するために、モータの回転数の検出値の平均値を算出し、この平均値を回転数の目標値として、この目標値と検出値との差分に応じてトルク指令を補正する制御装置が知られている（例えば、以下の特許文献１を参照。）。
しかしながら、上記従来技術に係る制御装置のようにモータの回転数の検出値の平均値、あるいはモータの回転数の検出値から所定周波数以下の周波数成分のみを抽出する低域通過フィルタによって得られる出力値を回転数の目標値とする。この場合には、これらの平均値や出力値は、検出値に対して時間的な遅れを有していることから、この時間的な遅れに起因してトルク指令の補正を適切に行なうことが困難になる虞がある。
特に、モータの加速時や減速時における回転数の過渡状態においては、これらの平均値や出力値と検出値との差分のうち、上述した時間的な遅れに起因した成分が増大することによって、トルク指令の補正量が不適切に過大になってしまうという問題が生じる。【０００３】
このような問題が生じることに対して、従来、例えば、モータを走行駆動源とする電気自動車の駆動輪あるいは、非駆動輪の回転数に基づいてモータの回転数の目標値を算出する。このことによって、モータの回転数の目標値に、検出値に対する時間的な遅れが生じることを防止する電気自動車の制御装置が知られている（例えば、以下の特許文献２を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】日本国特開平７−１４３６０６号公報
【特許文献２】日本国特開２０００−３０８２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記従来技術に係る電気自動車の制御装置によれば、電気自動車の車輪の回転数から、要するに間接的にモータの回転数の目標値を算出することから、演算処理が複雑化すると共に演算結果の誤差が増大する虞がある。
しかも、電気自動車の非駆動輪の回転数に基づいてモータの回転数の目標値を算出する場合には、例えばモータにより駆動される駆動輪の空転が発生した場合などにおいて適正な算出結果を得ることが困難になるという問題が生じる。【０００６】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、モータのトルク制御に要する演算処理が複雑化することを防止しつつ、モータの出力トルクの変動を適切に抑制することが可能な電動車両のモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の態様は以下の構成を有する。
（１）本発明の一態様に係る電動車両のモータ制御装置は、車輪を駆動するモータと、前記モータを制御するパワードライブユニットと、要求トルクに応じて、前記モータの出力トルクを制御するトルク制御部と、前記トルク制御部から出力されるトルク指令と、前記パワードライブユニットから前記モータに通電される電流を検出する電流センサからの検出信号とに基づき、前記パワードライブユニットの電力変換動作を制御する電流制御部と、前記モータの回転数を検出して、検出結果である検出回転数の信号を出力する回転数検出部と、前記回転数検出部から出力された前記検出回転数を用いて、前記モータのトルク変動を抑制するための目標回転数を設定する目標回転数設定部と、前記目標回転数設定部により設定された前記目標回転数と、前記検出回転数との偏差である第１回転数偏差を算出する回転数偏差算出部と、前記回転数偏差算出部により算出された前記第１回転数偏差のうちから、前記回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分のみを除去して得られる第２回転数偏差の信号を出力する除去部と、を備え、前記トルク制御部は、前記除去部から出力された前記第２回転数偏差に基づいて前記出力トルクを制御する。【０００８】
（２）上記（１）に記載の電動車両のモータ制御装置では、前記除去部は、前記第１回転数偏差のうちから所定の高域周波数以上の周波数成分のみを抽出して、抽出結果の信号を出力する高域通過フィルタを備えていてもよい。【０００９】
（３）上記（１）に記載の電動車両のモータ制御装置では、前記除去部は、前記第１回転数偏差のうちから所定の低域周波数以下の周波数成分のみを抽出して、抽出結果の信号を出力する低域通過フィルタと、前記低域通過フィルタから出力された前記抽出結果の回転数偏差と前記第１回転数偏差との差分を算出して算出結果の信号を出力する差分算出部と、を備えていてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
上記（１）の態様によれば、制御対象であるモータのトルクに対して密接な関係を有する回転数から簡便に目標回転数を設定したうえで、目標回転数と検出回転数の偏差から、回転数の過渡状態に起因する偏差成分を除去することによって、演算処理が複雑化することを防止しつつ、モータの出力トルクの変動を適切かつ精度良く抑制することができる。【００１１】
つまり、検出回転数に基づき設定された目標回転数（第１目標回転数）と検出回転数とによる第１回転数偏差には、回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分が含まれる。このことに対して、第２回転数偏差には、回転数の過渡状態に起因する偏差成分が含まれない。いわば第２回転数偏差は、検出回転数と、検出回転数に対して時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）との偏差になる。
したがって、第２回転数偏差を用いることによって、回転数の過渡状態に起因する時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）によって、モータの出力トルクを適切かつ精度良く制御することができ、モータの駆動に要する電力消費を削減し、加速性能を向上させることができる。【００１２】
上記（２）の場合、第１回転数偏差に含まれる回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分を、第１回転数偏差における所定の高域周波数未満の周波数成分を成す定常偏差として、高域通過フィルタによって第１回転数偏差から除去する。このことによって、いわば検出回転数に対して時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）による第２回転数偏差を、容易に適切かつ精度良く得ることができる。【００１３】
上記（３）の場合、第１回転数偏差に含まれる回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分を、第１回転数偏差における所定の低域周波数以下の周波数成分を成す定常偏差として、低域通過フィルタによって第１回転数偏差から抽出する。更に、この抽出結果を第１回転数偏差から除去することによって、時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）による第２回転数偏差を容易に適切かつ精度良く得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動車両のモータ制御装置の構成図である。
【図２】同電動車両のモータ制御装置での、検出回転数ＮＭと目標回転数ＮＭＣと、第２目標回転数との変化の例を示す図である。
【図３】同電動車両のモータ制御装置での、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲおよび第２回転数偏差ＮＭＶＩＢの変化の例を示す図ある。
【図４】同電動車両のモータ制御装置での、制振トルクＴＱＶＵＢおよび比較例での制振トルクの変化の例を示す図ある。
【図５】同電動車両のモータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図５に示す制振トルク算出の処理を示すフローチャートである。
【図７】図６に示す制振トルク算出用回転数偏差算出の処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態の変形例に係る電動車両のモータ制御装置の構成図である。
【図９】本発明の一実施形態の変形例に係る電動車両のモータ制御装置での第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲおよび処理後回転数偏差ＮＭＶＩＢＬＰおよび、第２回転数偏差ＮＭＶＩＢとの変化の例を示す図ある。
【図１０】本発明の一実施形態の変形例に係る電動車両のモータ制御装置による制振トルク算出用回転数偏差算出の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態に係る電動車両のモータ制御装置について、図面に基づいて説明する。
【００１６】
本実施形態による電動車両のモータ制御装置１０は、例えば図１に示すように、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）を介して駆動輪（Ｗ）に連結された走行用モータ（Ｍ）を備える電動車両１に搭載される。そして、電動車両のモータ制御装置１０は、走行用モータ（Ｍ）を制御するパワードライブユニット（ＰＤＵ）１１と、トルク指令設定部（トルク制御部）１２と、制振制御部１３と、電流制御部１４と、を備えて構成されている。
【００１７】
パワードライブユニット１１は、例えば３相のＤＣブラシレスモータなどである走行用モータ（Ｍ）に接続されている。
パワードライブユニット１１は、例えばトランジスタなどのスイッチング素子を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路を具備するパルス幅変調（ＰＷＭ）によるＰＷＭインバータを備えている。
【００１８】
そして、パワードライブユニット１１は、例えば走行用モータ（Ｍ）の駆動時に、バッテリなどの直流電源（図示略）から供給される直流電力を交流電力に変換して、走行用モータ（Ｍ）に供給する。
また、例えば電動車両１の減速時などにおいて、駆動輪Ｗ側から走行用モータ（Ｍ）側に駆動力が伝達されて、走行用モータ（Ｍ）が発電機として機能していわゆる回生制動力を発生する場合には、走行用モータ（Ｍ）から出力される交流の発電（回生）電力を直流電力に変換してバッテリ（図示略）を充電する。
【００１９】
トルク指令設定部（トルク制御部）１２は、例えば電動車両１のアクセル開度および車速などに応じた要求駆動力に基づき、走行用モータ（Ｍ）の出力トルクに対するトルク指令を設定する。
制振制御部１３は、例えば走行用モータ（Ｍ）の回転数を検出する回転数センサ（回転数検出部）３１から出力される検出結果（検出回転数ＮＭ）の信号に基づき、駆動系の振動などに起因する走行用モータ（Ｍ）の出力トルクの変動を抑制するための制振トルクを演算し、この制振トルクに応じてトルク指令設定部（トルク制御部）１２から出力されるトルク指令を補正する。
【００２０】
制振制御部１３は、例えば、振動除去フィルタ（目標回転数設定部）２１と、回転数偏差演算部（回転数偏差算出部）２２と、ハイパスフィルタ（除去部、高域通過フィルタ）２３と、制振トルク演算部２４と、トルク指令補正部２５とを備えて構成されている。
【００２１】
振動除去フィルタ（目標回転数設定部）２１は、例えばＢＳ（バンドストップ）フィルタなどであって、回転数センサ（回転数検出部）３１から出力された検出回転数ＮＭにおいて、所定の周波数帯域の振動周波数成分を減衰させるＢＳ（バンドストップ）フィルタ処理により得られる回転数を目標回転数（第１目標回転数）ＮＭＣとして出力する。
【００２２】
これにより、目標回転数ＮＭＣは、検出回転数ＮＭに対して時間的な遅れを有することになる。例えば走行用モータ（Ｍ）の加速時における回転数の過渡状態においては、図２に示すように、目標回転数ＮＭＣが検出回転数ＮＭよりも小さな値となる。一方、走行用モータ（Ｍ）の減速時における回転数の過渡状態においては、目標回転数ＮＭＣが検出回転数ＮＭよりも大きな値となる。
【００２３】
回転数偏差演算部（回転数偏差算出部）２２は、振動除去フィルタ（目標回転数設定部）２１から出力された目標回転数ＮＭＣから、回転数センサ（回転数検出部）３１から出力された検出回転数ＮＭを減算して得られる回転数偏差を、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲとして出力する。
【００２４】
ハイパスフィルタ（除去部、高域通過フィルタ）２３は、回転数偏差演算部（回転数偏差算出部）２２から出力された第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲにおいて、所定の高域遮断周波数未満の周波数成分を減衰させるハイパスフィルタ処理により得られる回転数偏差を、制振トルク算出用回転数偏差である第２回転数偏差ＮＭＶＩＢとして出力する。
【００２５】
第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲには、目標回転数ＮＭＣが検出回転数ＮＭに対して時間的な遅れを有することに起因して、回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分が含まれている。
これにより、例えば走行用モータ（Ｍ）の加速時における回転数の過渡状態においては、図３に示すように、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲが負側に大きくずれた値となる。一方、走行用モータ（Ｍ）の減速時における回転数の過渡状態においては、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲが正側に大きくずれた値となる。
【００２６】
これに対して、第２回転数偏差ＮＭＶＩＢは、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲから回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分が除去され、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲのうちから所定の高域遮断周波数以上の周波数成分のみが抽出されて得られることから、いわば、検出回転数ＮＭと、検出回転数ＮＭに対して時間的な遅れの無い目標回転数（例えば、図２に示す第２目標回転数）との偏差になる。
【００２７】
制振トルク演算部２４は、例えば、ハイパスフィルタ（除去部、高域通過フィルタ）２３から出力された第２回転数偏差ＮＭＶＩＢに所定の制振トルクゲインＧＡＶＩＢを乗算して制振トルクＴＱＶＵＢを演算する。
【００２８】
第２回転数偏差ＮＭＶＩＢは、回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分を含んでいない。このことから、例えば図４に示すように、制振トルクＴＱＶＵＢは、目標回転数ＮＭＣが検出回転数ＮＭに対して有する時間的な遅れに起因する成分を含んでいない。
つまり、制振トルクＴＱＶＵＢは、いわば検出回転数ＮＭに対して時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）に基づいて算出されている。
この制振トルクＴＱＶＵＢによれば、目標回転数ＮＭＣが検出回転数ＮＭに対して有する時間的な遅れに起因する成分が除去されていない比較例での制振トルクのように、回転数の過渡状態に起因して適宜の制限値を超えるようなずれが生じることは防止される。
【００２９】
トルク指令補正部２５は、例えば、制振トルク演算部２４から出力された制振トルクＴＱＶＵＢをトルク指令設定部（トルク制御部）１２から出力されたトルク指令に加算するなどによって、トルク指令設定部（トルク制御部）１２から出力されたトルク指令を補正し、補正後のトルク指令を出力する。
【００３０】
電流制御部１４は、例えば、制振制御部１３から出力されるトルク指令と、パワードライブユニット１１から走行用モータ（Ｍ）に通電される電流を検出する電流センサ３２から出力される検出信号とに基づき、走行用モータ（Ｍ）に通電される電流のフィードバック制御などを行なう。また、パワードライブユニット１１の電力変換動作を制御するための制御信号を出力する。
【００３１】
本実施形態による電動車両のモータ制御装置１０は、上記構成を備えており、次に、電動車両のモータ制御装置１０の動作、特に、制振トルクＴＱＶＵＢを演算してトルク指令を補正する処理について説明する。
【００３２】
先ず、例えば図５に示すステップＳ０１においては、走行用モータ（Ｍ）の検出回転数ＮＭを取得する。
次に、ステップＳ０２においては、後述する制振トルク算出の処理を実行して、制振トルクＴＱＶＵＢを算出する。
次に、ステップＳ０３においては、例えば電動車両１のアクセル開度および車速などに応じた要求駆動力に基づくトルク指令を、制振トルクＴＱＶＵＢにより補正して、補正後のトルク指令を演算し、エンドに進む。
【００３３】
以下に、上述したステップＳ０２における、制振トルク算出の処理について説明する。
先ず、例えば図６に示すステップＳ１１においては、回転数センサ（回転数検出部）３１から出力された検出回転数ＮＭに対して、例えばＢＳ（バンドストップ）フィルタによる所定の周波数帯域の振動周波数成分を減衰させるフィルタ処理を実行し、このフィルタ処理によって得られる回転数ＮＭＦを目標回転数ＮＭＣとする。
【００３４】
次に、ステップＳ１２においては、目標回転数ＮＭＣから検出回転数ＮＭを減算して第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲを算出する。
次に、ステップＳ１３においては、後述する制振トルク算出用回転数偏差算出の処理を実行する。
【００３５】
次に、ステップＳ１４においては、所定の制振トルクゲインＧＡＶＩＢを設定する。
次に、ステップＳ１５においては、ハイパスフィルタ（除去部、高域通過フィルタ）２３から出力された第２回転数偏差ＮＭＶＩＢに所定の制振トルクゲインＧＡＶＩＢを乗算して制振トルクＴＱＶＵＢを演算し、リターンに進む。
【００３６】
以下に、上述したステップＳ１３における、制振トルク算出用回転数偏差算出の処理について説明する。
例えば図７に示すステップＳ２１においては、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲに対して、所定の高域遮断周波数未満の周波数成分を減衰させるハイパスフィルタ処理を実行する。そして、このハイパスフィルタ処理により得られる回転数偏差（処理後ＮＭＶＩＢＥＲＲ）を、制振トルク算出用回転数偏差である第２回転数偏差ＮＭＶＩＢとして出力し、リターンに進む。
【００３７】
上述したように、本実施形態による電動車両のモータ制御装置１０によれば、制御対象である走行用モータ（Ｍ）の出力トルクに対して密接な関係を有する回転数から簡便に目標回転数ＮＭＣを設定する。そのうえで、この目標回転数ＮＭＣと検出回転数ＮＭの偏差（第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲ）から、回転数の過渡状態に起因する偏差成分を除去することによって、演算処理が複雑化することを防止しつつ、走行用モータ（Ｍ）の出力トルクの変動を適切かつ精度良く抑制することができる。更に、走行用モータ（Ｍ）の駆動に要する電力消費を削減し、加速性能を向上させることができる。
【００３８】
つまり、検出回転数ＮＭに基づき設定された目標回転数（第１目標回転数）ＮＭＣと検出回転数ＮＭとによる第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲには、回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分が含まれる。このことに対して、第２回転数偏差ＮＭＶＩＢには、回転数の過渡状態に起因する偏差成分が含まれない。いわば第２回転数偏差ＮＭＶＩＢは、検出回転数ＮＭと、検出回転数ＮＭに対して時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）との偏差になる。
したがって、第２回転数偏差ＮＭＶＩＢを用いることによって、回転数の過渡状態に起因する時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）によって、走行用モータ（Ｍ）の出力トルクを適切かつ精度良く制御することができる。
【００３９】
さらに、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲに含まれる回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分を、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲにおける所定の高域の遮断周波数未満の周波数成分を成す定常偏差として、ハイパスフィルタ（除去部、高域通過フィルタ）２３によって第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲから除去する。このことによって、いわば検出回転数ＮＭに対して時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）による第２回転数偏差ＮＭＶＩＢを容易に適切かつ精度良く得ることができる。
【００４０】
なお、上述した実施形態において制振制御部１３は、ハイパスフィルタ（除去部、高域通過フィルタ）２３を備えるとしたが、これに限定されず、例えば図８に示す変形例のように、ハイパスフィルタ（除去部、高域通過フィルタ）２３の代わりに、ローパスフィルタ（除去部、低域通過フィルタ）４１と、差分算出部（除去部、差分算出部）４２とを備えてもよい。
【００４１】
この変形例において、ローパスフィルタ（除去部、低域通過フィルタ）４１は、回転数偏差演算部（回転数偏差算出部）２２から出力された第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲにおいて、所定の低域遮断周波数より高い周波数成分を減衰させるローパスフィルタ処理により得られる回転数偏差を、処理後回転数偏差ＮＭＶＩＢＬＰとして出力する。
差分算出部（除去部、差分算出部）４２は、回転数偏差演算部（回転数偏差算出部）２２から出力された第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲから、ローパスフィルタ（除去部、低域通過フィルタ）４１から出力された処理後回転数偏差ＮＭＶＩＢＬＰを減算して得られる回転数偏差を、制振トルク算出用回転数偏差である第２回転数偏差ＮＭＶＩＢとして出力する。
【００４２】
第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲには、目標回転数ＮＭＣが検出回転数ＮＭに対して時間的な遅れを有することに起因して、回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分が含まれている。
これにより、例えば走行用モータ（Ｍ）の加速時における回転数の過渡状態においては、図９に示すように、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲが負側に大きくずれた値となり、一方、走行用モータ（Ｍ）の減速時における回転数の過渡状態においては、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲが正側に大きくずれた値となる。
【００４３】
これに対して、処理後回転数偏差ＮＭＶＩＢＬＰは、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲから、回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分、つまり所定の低域遮断周波数以下の周波数成分のみが抽出されて得られる。
そして、第２回転数偏差ＮＭＶＩＢは、処理後回転数偏差ＮＭＶＩＢＬＰを第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲから除去することによって得られることから、いわば、検出回転数ＮＭと、検出回転数ＮＭに対して時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）との偏差になる。
【００４４】
この変形例において、上述した実施形態でのステップＳ１３における制振トルク算出用回転数偏差算出の処理は、下記ステップＳ３１，ステップＳ３２の処理になる。
例えば図１０に示すステップＳ３１においては、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲに対して、所定の低域遮断周波数より高い周波数成分を減衰させるローパスフィルタ処理を実行し、このローパスフィルタ処理により得られる回転数偏差（処理後ＮＭＶＩＢＥＲＲ）を、処理後回転数偏差ＮＭＶＩＢＬＰとして出力する。
次に、ステップＳ３２においては、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲから処理後回転数偏差ＮＭＶＩＢＬＰを減算して得られる回転数偏差を、制振トルク算出用回転数偏差である第２回転数偏差ＮＭＶＩＢとして出力し、リターンに進む。
【００４５】
この変形例によれば、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲに含まれる回転数の過渡状態に起因して発生した偏差成分を、第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲにおける所定の低域遮断周波数以下の周波数成分を成す定常偏差として、ローパスフィルタ（除去部、低域通過フィルタ）４１によって第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲから抽出する。これと共に、この抽出結果を第１回転数偏差ＮＭＶＩＢＥＲＲから除去することによって、いわば検出回転数ＮＭに対して時間的な遅れの無い目標回転数（第２目標回転数）による第２回転数偏差ＮＭＶＩＢを容易に適切かつ精度良く得ることができる。
【００４６】
なお、上述した実施形態において、振動除去フィルタ（目標回転数設定部）２１はＢＳ（バンドストップ）フィルタに限定されず、他のフィルタであってもよい。
また、上述した実施形態において、振動除去フィルタ（目標回転数設定部）２１により減衰される周波数帯域と、ハイパスフィルタ（除去部、高域通過フィルタ）２３に抽出される周波数帯域とは、異なる周波数帯域を有するように設定されることが好ましい。
また、上述した実施形態の変形例において、振動除去フィルタ（目標回転数設定部）２１により減衰される周波数帯域と、ローパスフィルタ（除去部、低域通過フィルタ）４１により減衰される周波数帯域とは、異なる周波数帯域を有するように設定されることが好ましい。
【００４７】
以上、説明した本実施形態は、本発明を実施するうえでの一例を示すものであり、本発明が前記した実施形態に限定して解釈されるものではないことは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明にかかる電動車両のモータ制御装置によれば、制御対象であるモータのトルクに対して密接な関係を有する回転数から簡便に目標回転数を設定したうえで、目標回転数と検出回転数の偏差から、回転数の過渡状態に起因する偏差成分を除去することによって、演算処理が複雑化することを防止しつつ、モータの出力トルクの変動を適切かつ精度良く抑制することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…電動車両
１０…電動車両のモータ制御装置
１１…パワードライブユニット（ＰＤＵ）
１２…トルク指令設定部（トルク制御部）
１３…制振制御部
１４…電流制御部
２１…振動除去フィルタ（目標回転数設定部）
２２…回転数偏差演算部（回転数偏差算出部）
２３…ハイパスフィルタ（除去部、高域通過フィルタ）
２４…制振トルク演算部
２５…トルク指令補正部
３１…回転数センサ（回転数検出部）
３２…電流センサ
４１…ローパスフィルタ（除去部、低域通過フィルタ）
４２…差分算出部（除去部、差分算出部）
Ｍ…走行用モータ
Ｔ／Ｍ…トランスミッション
Ｗ…駆動輪
【図１】
2013038811.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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