(57)【要約】  広視野カメラ１により撮像された撮像領域のうち、カメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域に対応する領域を特定する複数のマッチング部１５と、カメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域の画像をマッチング部１５により特定された領域の画像空間に射影する射影変換部１７と、射影変換部１７により射影された複数の部分領域の画像の重複領域を合成する重複領域合成部１９と、合成後の画像を複数の矩形領域に分割する矩形領域分割部２０とを設け、複数の歪み補正部２２が矩形領域分割部２０により分割された矩形領域に応じてカメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域の画像の歪みを補正し、補正後の画像をディスプレイ５ａ〜５ｆに表示する。
2009090727.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の撮像領域を撮像する広視野撮像手段と、上記広視野撮像手段により撮像される撮像領域における個々の部分領域を撮像する複数の部分撮像手段と、上記広視野撮像手段により撮像された撮像領域のうち、上記部分撮像手段により撮像された部分領域に対応する領域を特定する複数の領域特定手段と、上記複数の部分撮像手段により撮像された部分領域の画像を上記領域特定手段により特定された領域の画像空間に射影する画像射影手段と、上記画像射影手段により射影された複数の部分領域の画像の重複領域を合成し、合成後の画像を複数の矩形領域に分割する矩形領域分割手段と、上記矩形領域分割手段により分割された矩形領域に応じて上記部分撮像手段により撮像された部分領域の画像の歪みを補正し、補正後の画像をディスプレイに表示する複数の歪み補正手段とを備えた表示装置。
【請求項２】
画像射影手段は、複数の部分撮像手段により撮像された部分領域の画像を対応する領域の画像空間に射影する際、上記部分領域の画像を対応する領域の画像空間に平面射影変換、線形変換又はアフィン変換を行うことを特徴とする請求項１記載の表示装置。
【請求項３】
領域特定手段は、広視野撮像手段により撮像された撮像領域のうち、部分撮像手段により撮像された部分領域に対応する領域を特定する際、上記撮像領域の画像及び上記部分領域の画像から特徴点をそれぞれ抽出して、対応関係がある特徴点を探索することにより、上記部分領域に対応する領域を特定することを特徴とする請求項１記載の表示装置。
【請求項４】
矩形領域分割手段により分割された矩形領域を蓄積する矩形領域蓄積手段と、上記矩形領域蓄積手段により蓄積されている矩形領域の中から、条件に合致する矩形領域を選択して、上記矩形領域を歪み補正手段に出力する矩形領域選択手段とを設けたことを特徴とする請求項１記載の表示装置。
【請求項５】
矩形領域選択手段は、最大の矩形領域を選択する条件、最小の矩形領域を選択する条件、あるいは、広視野撮像手段により撮像される撮像領域の中心に最も近い矩形領域を選択する条件を用いることを特徴とする請求項４記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、高解像度の広視野画像を表示する表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大画面ディスプレイの発展により、大画面の映像コンテンツが必要とされている。
従来の表示装置では、複数のカメラを用いて、各々の撮像領域が重複するように広域を撮ることで、広視野かつ高解像の画像を生成して、その画像をディスプレイに表示する。
広視野かつ高解像の画像を生成する手法としては、例えば、魚眼カメラのような広視野カメラにより撮像された画像と、複数の一般カメラにより詳細に撮像された画像（広視野カメラの撮像領域の部分領域が撮像された画像）とのマッチングを図り、複数の一般カメラにより撮像された画像を広視野カメラにより撮像された画像に合わせ込むように変形するものがある（例えば、特許文献１を参照）。
これにより、広視野画像と同等の画像を高解像度で生成することができる。【０００３】
ただし、従来の表示装置は、広視野かつ高解像の画像を１つのディスプレイに表示するものであって、複数のディスプレイから構成されるマルチディスプレイに表示するものではない。
このため、画像を大画面表示する場合、画面領域が大きなディスプレイに表示することになるが、ディスプレイの解像度には技術的限界があるため（現在市場に出回っているディスプレイの解像度は、一般的に、高々１９２０×１０８０が基準である）、高解像度表示に限界がある。【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１３５２０９号公報（段落番号［０００８］、図１）
【０００５】
従来の表示装置は以上のように構成されているので、広視野かつ高解像の画像を生成してディスプレイに表示することができる。しかし、その画像は１つのディスプレイに表示されるものであって、複数のディスプレイから構成されるマルチディスプレイに表示されるものではない。このため、画像を大画面表示する場合、画面領域が大きなディスプレイに表示することになるが、ディスプレイの解像度には技術的限界があることから、高解像度表示に限界があるなどの課題があった。【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、広視野かつ高解像の画像を大画面表示することができる表示装置を得ることを目的とする。
【発明の開示】
【０００７】
この発明に係る表示装置は、広視野撮像手段により撮像された撮像領域のうち、部分撮像手段により撮像された部分領域に対応する領域を特定する複数の領域特定手段と、複数の部分撮像手段により撮像された部分領域の画像を領域特定手段により特定された領域の画像空間に射影する画像射影手段と、画像射影手段により射影された複数の部分領域の画像の重複領域を合成し、合成後の画像を複数の矩形領域に分割する矩形領域分割手段とを設け、複数の歪み補正手段が矩形領域分割手段により分割された矩形領域に応じて部分撮像手段により撮像された部分領域の画像の歪みを補正し、補正後の画像をディスプレイに表示するようにしたものである。
【０００８】
このことによって、広視野かつ高解像の画像を大画面表示することができるなどの効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１による表示装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による表示装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図３】カメラ２ａ〜２ｆ、第２の画像処理装置４ａ〜４ｆ及びディスプレイ５ａ〜５ｆの位置関係を示す説明図である。
【図４】カメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域の画像をマッチング部１５により特定された領域の画像空間（広視野カメラ１により撮像された撮像領域の中で、当該部分領域に対応する領域の画像空間）に射影変換している様子を示す説明図である。
【図５】重複領域の一例を示す説明図である。
【図６】行方向の重複領域を合成している様子を示す説明図である。
【図７】重複領域の交差領域を示す説明図である。
【図８】矩形領域を作成する様子を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態２による表示装置を示す構成図である。
【図１０】この発明の実施の形態２による表示装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】基準点になり得る点を示す説明図である。
【図１２】矩形探索処理での走査終了を示す説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による表示装置を示す構成図であり、図において、広視野カメラ１は例えば広角レンズが付与された一般的なデジタルビデオカメラなどが該当し、所定の撮像領域を広視野で撮像する。なお、広視野カメラ１は広視野撮像手段を構成している。
カメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆは広視野カメラ１より視野が狭い一般的なデジタルビデオカメラが該当し、広視野カメラ１により撮像される撮像領域における個々の部分領域を撮像する。なお、カメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆは部分撮像手段を構成している。【００１１】
第１の画像処理装置３は広視野カメラ１により撮像された撮像領域の画像を取得して、所定の画像処理を実施する。
第２の画像処理装置４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆはカメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆにより撮像された部分領域の画像を取得し、その部分領域の画像の歪みを補正してディスプレイ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅ，５ｆに表示する処理を実施する。
図１の例では、第２の画像処理装置４ａの内部構成を示しているが、第２の画像処理装置４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの内部構成は第２の画像処理装置４ａの内部構成と同一である。
なお、第１の画像処理装置３及び第２の画像処理装置４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの各構成要素は、専用のハードウェアで構成してもよいが、第１の画像処理装置３及び第２の画像処理装置４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆを一般的な汎用パソコンで構成し、各構成要素の処理内容を記述しているプログラムを汎用パソコンのメモリに格納し、汎用パソコンのＣＰＵが当該プログラムを実行するようにしてもよい。【００１２】
第１の画像処理装置３の画像取得部１１は広視野カメラ１により撮像された撮像領域の画像を取得して、その画像を画像メモリ１２に書き込む処理を実施する。
第１の画像処理装置３の画像メモリ１２は広視野カメラ１により撮像された撮像領域の画像を格納するメモリである。【００１３】
第２の画像処理装置４ａの画像取得部１３はカメラ２ａにより撮像された部分領域の画像を取得して、その画像を画像メモリ１４に書き込む処理を実施する。
第２の画像処理装置４ａの画像メモリ１４はカメラ２ａにより撮像された部分領域の画像を格納するメモリである。【００１４】
第２の画像処理装置４ａのマッチング部１５は広視野カメラ１により撮像された撮像領域のうち、カメラ２ａにより撮像された部分領域に対応する領域を特定するマッチング処理、即ち、画像メモリ１２に格納されている撮像領域の画像及び画像メモリ１４に格納されている部分領域の画像から特徴点をそれぞれ抽出して、対応関係がある特徴点を探索することにより、その部分領域に対応する領域を特定するマッチング処理を実施する。
第２の画像処理装置４ａの射影変換情報算出部１６はカメラ２ａにより撮像された部分領域の画像を、マッチング部１５により特定された領域の画像空間に射影する際に用いる射影変換情報を算出する処理を実施する。
なお、マッチング部１５及び射影変換情報算出部１６から領域特定手段が構成されている。【００１５】
第１の画像処理装置３の射影変換部１７は第２の画像処理装置４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの射影変換情報算出部１６により算出された射影変換情報を用いて、複数の部分領域の画像を対応する領域の画像空間に射影する処理を実施する。なお、射影変換部１７は画像射影手段を構成している。【００１６】
第１の画像処理装置３の重複領域探索部１８は射影変換部１７により射影された複数の部分領域の画像の重複領域を探索する処理を実施する。
第１の画像処理装置３の重複領域合成部１９は重複領域探索部１８により探索された複数の部分領域の画像の重複領域を合成する処理を実施する。
第１の画像処理装置３の矩形領域分割部２０は重複領域合成部１９による合成後の画像を複数の矩形領域に分割する処理を実施する。
なお、重複領域探索部１８、重複領域合成部１９及び矩形領域分割部２０から矩形領域分割手段が構成されている。【００１７】
第２の画像処理装置４ａの歪み補正パラメタテーブル作成部２１は矩形領域分割部２０により分割された矩形領域に基づいて、射影変換情報算出部１６により算出された射影変換情報から歪み補正パラメタテーブルを作成する処理を実施する。
第２の画像処理装置４ａの歪み補正部２２は歪み補正パラメタテーブル作成部２１により作成された歪み補正パラメタテーブルを参照して、画像メモリ１４に格納されている部分領域の画像の歪みを補正し、補正後の画像をディスプレイ５ａに表示する処理を実施する。
なお、歪み補正パラメタテーブル作成部２１及び歪み補正部２２から歪み補正手段が構成されている。
図２はこの発明の実施の形態１による表示装置の処理内容を示すフローチャートである。【００１８】
次に動作について説明する。
この実施の形態１における広視野カメラ１は、一般的なデジタルビデオカメラに広角レンズが付されているものであり、解像度は、例えば、１９２０×１０８０であるものを想定している。
カメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆは、図３に示すように、広視野カメラ１の撮像領域における個々の部分領域を撮像するように配置されており、その配置は、例えば、縦２×横３に大まかに並ぶように設定されている。カメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆの解像度は、１９２０×１０８０であるものを想定している。
また、ディスプレイ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅ，５ｆは、図３に示すように、縦２×横３に格子状に並んで配置されており、その配置は、カメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆにより撮像される部分領域の位置と相対的に一致している。ディスプレイ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅ，５ｆの解像度は、１９２０×１０８０であるものを想定している。【００１９】
ただし、カメラ２ａ〜２ｆの解像度とディスプレイ５ａ〜５ｆの解像度は、相関無く設定してもなんら問題はない。
この実施の形態１では、カメラ、第２の画像処理装置及びディスプレイの台数がそれぞれ６台であるものについて示しているが、相互の位置関係を崩さなければ、限りなく台数を増やして構成することも可能である。【００２０】
初期状態では、カメラ２ａ〜２ｆにより撮像された画像の歪みを補正する補正パラメタが作成されていないので（ステップＳＴ１）、補正パラメタの作成処理を開始する。
まず、広視野カメラ１は、所定の撮像領域を広視野で撮像し（ステップＳＴ２）、その撮像領域の画像を第１の画像処理装置３に出力する。
第１の画像処理装置３の画像取得部１１は、広視野カメラ１から出力された撮像領域の画像を取得して、その画像を画像メモリ１２に書き込む処理を実施する。【００２１】
カメラ２ａ〜２ｆも、広視野カメラ１と同時に、個々の部分領域を撮像し（ステップＳＴ２）、その部分領域の画像を第２の画像処理装置４ａ〜４ｆに出力する。
第２の画像処理装置４ａ〜４ｆの画像取得部１３は、カメラ２ａ〜２ｆから出力された部分領域の画像を取得して、その画像を画像メモリ１４に書き込む処理を実施する。【００２２】
第２の画像処理装置４ａ〜４ｆのマッチング部１５は、第１の画像処理装置３の画像メモリ１２から広視野カメラ１により撮像された撮像領域の画像を収集する（ステップＳＴ３）。
また、マッチング部１５は、広視野カメラ１により撮像された撮像領域のうち、カメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域に対応する領域を特定するマッチング処理、即ち、広視野カメラ１により撮像された撮像領域の画像及び画像メモリ１４に格納されている部分領域の画像から特徴点をそれぞれ抽出して、対応関係がある特徴点を探索することにより、その部分領域に対応する領域を特定するマッチング処理を実施する（ステップＳＴ４）。【００２３】
マッチング処理は、それぞれの画像から特徴点を抽出して、似ている情報を有する特徴点同士を同一点とみなす手法である。
例えば、ＳＩＦＴ（Ｓｃａｌｅ−ｉｎｖａｒｉａｎｔ  ｆｅａｔｕｒｅ  ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）という手法により、広視野カメラ１により撮像された撮像領域の画像及びカメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域の画像の特徴点を１２８次元のベクトルとして抽出し、ユークリッド距離が小さい特徴点同士を同一点と見なすことでマッチングを行う。
なお、特徴点の抽出手法はＳＩＦＴでなくてもよく、例えば、Ｈａｒｒｉｓ作用素を用いる検出法を用いてもよいし、“Ｓｐｅｅｄｅｄ  ｕｐ  ｒｏｂｕｓｔ  ｆｅａｔｕｒｅｓ”などの特徴点抽出法で代替してもよい。【００２４】
第２の画像処理装置４ａ〜４ｆの射影変換情報算出部１６は、カメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域の画像をマッチング部１５により特定された領域の画像空間（広視野カメラ１により撮像された撮像領域の中で、当該部分領域に対応する領域の画像空間）に射影する際に用いる射影変換情報を算出する（ステップＳＴ５）。即ち、カメラ２ａ〜２ｆの画像空間から広視野カメラ１の画像空間への座標変換情報（射影変換情報）を算出する。例えば、平面射影変換による座標変換情報（射影変換情報）を算出する。
平面射影変換は、３×３の行列で表現することができ、変換前の座標と変換後の座標の対応が４組以上あれば、座標変換情報（射影変換情報）を算出できることが知られている。
よって、マッチング部１５から４点以上のマッチング情報（同一点とみなされる特徴点の組）を取得できれば、カメラ２ａ〜２ｆの画像空間から広視野カメラ１の画像空間への座標変換情報（射影変換情報）を算出することができる。【００２５】
なお、マッチング部１５から出力されるマッチング情報は、多くの誤差を含むことがあり、そのマッチング情報を平面射影変換の算出に適用すると、座標変換の精度が悪くなることがある。
そこで、射影変換情報算出部１６が平面射影変換による座標変換情報（射影変換情報）を算出する際、Ｒｏｂｕｓｔな手法（例えば、最小二乗法、Ｍ推定法、“Ｒａｎｄｏｍ  Ｓａｍｐｌｅ  Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ”）を加えて算出することにより、座標変換の精度を高めることが望ましい。
ここでは、平面射影変換による座標変換情報（射影変換情報）を算出するものについて示したが、これに限るものではなく、例えば、ユークリッド空間での拡大縮小や平行移動などの線形変換、あるいは、アフィン変換などの一般的変換で、座標変換情報（射影変換情報）を算出するようにしてもよい。【００２６】
第１の画像処理装置３の射影変換部１７は、第２の画像処理装置４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの射影変換情報算出部１６により算出された射影変換情報を収集する（ステップＳＴ６）。
また、射影変換部１７は、第２の画像処理装置４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの射影変換情報算出部１６により算出された射影変換情報を用いて、複数の部分領域の画像を対応する領域の画像空間に射影する（ステップＳＴ７）。【００２７】
図４はカメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域の画像をマッチング部１５により特定された領域の画像空間（広視野カメラ１により撮像された撮像領域の中で、当該部分領域に対応する領域の画像空間）に射影変換している様子を示す説明図である。
射影は、カメラ２ａ〜２ｆの画像空間の端点の４座標、即ち、（０，０），（１９１９，０），（０，１０７９），（１９１９，１０７９）を送信された６つの射影変換で各々変換すれば、広視野カメラ１の画像空間での座標値を求めることができる。
因みに、画像の最も左上を（０，０）とし、水平右、垂直下に行くほど座標値が増加することにしている。【００２８】
第１の画像処理装置３の重複領域探索部１８は、射影変換部１７が複数の部分領域の画像を対応する領域の画像空間に射影すると、射影後の複数の部分領域の画像（６つの領域の画像）における重複領域を探索する（ステップＳＴ８）。
図５は重複領域の一例を示す説明図である。
重複領域は、上下左右に隣り合う２つずつの領域毎に探索する。
図５（ａ）に示すように、２つの領域が上下に重複する場合は、上矩形の下辺で一番上にある点のｙ座標から、下矩形の上辺の一番下にある点のｙ座標までの間を重複領域として探索する。
また、図５（ｂ）に示すように、２つの領域が左右に重複する場合は、左矩形の右辺で一番左にある点のｘ座標から、右矩形の左辺で一番右にある点のｘ座標までの間を重複領域として探索する。【００２９】
第１の画像処理装置３の重複領域合成部１９は、重複領域探索部１８が全ての重複領域を探索すると、縦横に並んでいる重複領域同士を合成する（ステップＳＴ９）。重複領域同士の合成は、重複領域の行又は列毎に実施する。
図６は行方向の重複領域を合成している様子を示す説明図である。【００３０】
第１の画像処理装置３の矩形領域分割部２０は、重複領域合成部１９が重複領域を合成すると、合成後の画像を複数の矩形領域に分割する（ステップＳＴ１０）。
矩形領域分割部２０の具体的な処理内容は、以下の通りである。
まず、矩形領域分割部２０は、図７に示すように、重複領域合成部１９により合成された重複領域の交差領域を求め、任意の隣り合う２つの交差領域を選出する。
交差領域は、縦２×横３面のディスプレイ構成の場合、２つしかないが、一般に、縦ｍ×横ｎ面のディスプレイ構成の場合、（ｍ−１）×（ｎ−１）個の交差領域があるため、その中で、２つの隣り合うものを選出する。
選出された２つの交差領域の各々から１つずつ点を選び出し、それらの点を基準点とする。
この基準点は、交差領域が横に隣り合う場合、ｙ座標が同じである必要があり、縦に隣り合う場合、ｘ座標が同じである必要がある。【００３１】
次に、矩形領域分割部２０は、基準点に基づいてディスプレイ数分の矩形領域を作成する。
図８は矩形領域を作成する様子を示す説明図である。
この矩形領域の作成は、２つの基準点間の線分を１辺として、ディスプレイ５ａ〜５ｆのアスペクト比に合うように矩形領域を作成し、その矩形領域をディスプレイ５ａ〜５ｆの配置と同様に、敷き詰めるように配置する。
ここでは、ディスプレイ５ａ〜５ｆの解像度が１９２０×１０８０であるため、１６：９を保つように矩形を確保する。【００３２】
矩形領域分割部２０は、複数の矩形領域を作成すると、４つの矩形が交差する点の全てが交差領域に包含され、かつ、矩形領域の全体がカメラ領域からはみ出ていないとする条件を満たしていれば、これらの矩形領域を最終的な分割矩形情報として出力する。
もし、上記の条件を満たしていない場合は、再度、２つの基準点を選出しなおして同様の処理を行う。
このようにして得られた分割の矩形情報を第２の画像処理装置４ａ〜４ｆに送信する（ステップＳＴ１１）。
なお、分割の矩形情報は、矩形の左上の座標値と右下の座標値の２つである。【００３３】
第２の画像処理装置４ａ〜４ｆの歪み補正パラメタテーブル作成部２１は、矩形領域分割部２０から分割の矩形情報を受けると、その矩形情報を用いて、射影変換情報算出部１６により算出された射影変換情報から歪み補正パラメタテーブルを作成する（ステップＳＴ１２）。
歪み補正パラメタテーブル作成部２１の具体的な処理内容は、以下の通りである。
まず、歪み補正パラメタテーブル作成部２１は、矩形領域分割部２０から送信された矩形情報と、ディスプレイ５ａ〜５ｆの４隅の座標情報とを用いて、ディスプレイ５ａ〜５ｆの座標系から、広視野カメラ１の画像座標系への射影変換Ｐを求める。
具体的には、ディスプレイ５ａ〜５ｆの４点（０，０），（１９１９，０），（０，１０７９），（１９１９，１０７９）と、分割矩形領域の４点（ｄｓｘ，ｄｓｙ），（ｄｅｘ，ｄｓｙ），（ｄｓｘ，ｄｅｙ），（ｄｅｘ，ｄｅｙ）とが各々対応する点として射影変換Ｐを求める。【００３４】
次に、歪み補正パラメタテーブル作成部２１は、射影変換情報算出部１６により算出された射影変換情報の逆変換を求め、広視野カメラ１の画像座標系から、カメラ２ａ〜２ｆの画像座標系への射影変換ｉｎｖＨを求める。
次に、歪み補正パラメタテーブル作成部２１は、射影変換ｉｎｖＨと射影変換Ｐの合成変換ｉｎｖＨ・Ｐを求める。
なお、合成変換ｉｎｖＨ・Ｐは、ディスプレイ５ａ〜５ｆの座標系から、カメラ２ａ〜２ｆの画像座標系への射影変換に相当する。【００３５】
この合成変換ｉｎｖＨ・Ｐを用いることで、カメラ２ａ〜２ｆにより撮像された画像の歪みを補正して、ディスプレイ５ａ〜５ｆに表示することが可能になる。
補正パラメタは、テーブルによって作成し、（０，０）〜（１９１９，１０７９）までのディスプレイ５ａ〜５ｆの座標全てに対し、合成変換ｉｎｖＨ・Ｐを作用させることで、ディスプレイ５ａ〜５ｆの全画素が、カメラ２ａ〜２ｆのどの画素を参照すべきかを得ることができる。【００３６】
第２の画像処理装置４ａ〜４ｆの歪み補正部２２は、歪み補正パラメタテーブル作成部２１が歪み補正パラメタテーブルを作成すると、その歪み補正パラメタテーブルを参照して、画像メモリ１４に格納されている部分領域の画像の歪みを補正し（ステップＳＴ１３，ＳＴ１４）、補正後の画像をディスプレイ５ａ〜５ｆに表示する（ステップＳＴ１５）。【００３７】
これにより、ディスプレイ５ａ〜５ｆに広視野カメラ１により撮像された画像と同等の内容の画像を高解像で表示をすることができる。
なお、一度、補正パラメタテーブルを作成すると、カメラ１，２ａ〜２ｆやディスプレイ５ａ〜５ｆの設定を変えない限り、同じ補正パラメタテーブルを流用することができるので、以降、カメラ２ａ〜２ｆが部分領域を撮像する毎に、補正パラメタテーブルを作成する処理を実施しないで、歪み補正後の画像をディスプレイ５ａ〜５ｆに表示することができる。【００３８】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、広視野カメラ１により撮像された撮像領域のうち、カメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域に対応する領域を特定する複数のマッチング部１５と、カメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域の画像をマッチング部１５により特定された領域の画像空間に射影する射影変換部１７と、射影変換部１７により射影された複数の部分領域の画像の重複領域を合成する重複領域合成部１９と、合成後の画像を複数の矩形領域に分割する矩形領域分割部２０とを設け、複数の歪み補正部２２が矩形領域分割部２０により分割された矩形領域に応じてカメラ２ａ〜２ｆにより撮像された部分領域の画像の歪みを補正し、補正後の画像をディスプレイ５ａ〜５ｆに表示するように構成したので、広視野かつ高解像の画像を大画面表示することができる効果を奏する。
即ち、ディスプレイの構成や個数に制限なく、容易に歪み補正された画像の表示を行うことができ、ディスプレイの解像度に制限の無い高解像度表示を行うことができる効果を奏する。【００３９】
実施の形態２．
図９はこの発明の実施の形態２による表示装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
矩形領域蓄積部２３は矩形領域分割部２０により分割された矩形領域を蓄積する。なお、矩形領域蓄積部２３は矩形領域蓄積手段を構成している。
矩形領域選択部２４は矩形領域蓄積部２３により蓄積されている矩形領域の中から、所定の条件（例えば、最大の矩形領域を選択する条件、最小の矩形領域を選択する条件、広視野カメラ１により撮像される撮像領域の中心に最も近い矩形領域を選択する条件）に合致する矩形領域を選択して、その矩形領域の矩形情報を第２の画像処理装置４ａ〜４ｆの歪み補正パラメタテーブル作成部２１に出力する。なお、矩形領域選択部２４は矩形領域選択手段を構成している。
図１０はこの発明の実施の形態２による表示装置の処理内容を示すフローチャートである。【００４０】
次に動作について説明する。
ただし、矩形領域蓄積部２３及び矩形領域選択部２４を設けている点以外は、上記実施の形態１と同様であるため、主に矩形領域蓄積部２３及び矩形領域選択部２４の動作を説明する。【００４１】
上記実施の形態１では、矩形領域分割部２０が２つの交差領域から、各々１点ずつ、計２つの基準点を選出して、矩形の分割が可能か否かを判断しているが、この実施の形態２では、１つの交差領域の一番左上の点を１つ目の基準点として、２つの目の隣り合う交差領域上の基準点になり得る点を全て走査し、点毎に矩形の分割が可能か否かを判断する。
基準点になり得る点は、上記実施の形態１と同様に、交差領域が横に隣り合う場合、ｙ座標が同じである必要があり、縦に隣り合う場合、ｘ座標が同じである必要がある。
図１１は基準点になり得る点を示す説明図である。【００４２】
矩形領域分割部２０は、走査する中で、矩形分割が可能であれば、分割する矩形領域の矩形情報として、その矩形領域の座標値を矩形蓄積部２３に格納する。矩形分割が可能であるか否かの判断は、上記実施の形態１と同様であるため詳細な説明を省略する。
２つ目の基準点を取り得る範囲内での走査が終わり、矩形分割が可能か否かの判断が終わると、次に、１つ目の基準点を１画素動かし、２つ目の基準点を動かすという同様の処理を行う。
前記処理を順次実施して、１つ目の基準点が属する交差領域内の全ての点において矩形分割の判断が終わると、矩形領域分割部２０での矩形探索処理は終了となる（図１２を参照）。【００４３】
矩形領域分割部２０での矩形探索処理が終わると（ステップＳＴ２１）、矩形領域蓄積部２３には、複数の矩形領域の矩形情報が蓄積される（ステップＳＴ２２）。
矩形領域選択部２４は、矩形領域蓄積部２３により蓄積されている矩形領域の中から、例えば、最大の矩形領域を選択する条件に合致する矩形領域を選択して（ステップＳＴ２３）、その矩形領域の矩形情報を第２の画像処理装置４ａ〜４ｆの歪み補正パラメタテーブル作成部２１に出力する（ステップＳＴ１１）。【００４４】
最大の矩形領域の選び方としては、複数の矩形領域の中で、矩形領域の横の長さを比較し、一番大きなものを選び出すなどが考えられる。
ここでは、最大の矩形領域を選択するものについて示したが、これに限るものではなく、例えば、最小の矩形領域を選択する条件、広視野カメラ１により撮像される撮像領域の中心に最も近い矩形領域を選択する条件を設定して、最小の矩形領域や、上記撮像領域の中心に最も近い矩形領域を選択するようにしてもよい。
また、最左端に確保する矩形領域や、最右端に確保する矩形領域などを選択するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
以上のように、この発明に係る表示装置は、高解像度の広視野画像を大画面に表示するものなどに適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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