(57)【要約】  遠隔制御装置（１１）は、地図情報及び移動目標位置を記憶し、移動経路に沿って前記移動目標位置へ追従移動するように制御する制御部（４１）を有する移動装置（１２）と、操作部（３２）により入力された移動目標位置を移動装置（１２）へ送信する遠隔制御部（１３）と、を備え、制御部（４１）は、操作部（３２）の入力値を変化量として検出し、この変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら移動装置（１２）を自律追従移動させる構成である。
2013065312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置及び遠隔制御装置から構成される遠隔制御システムであって、
前記遠隔制御装置は、操作部と、前記操作部により入力された移動目標位置を前記移動装置へ送信する通信部と、前記操作部の入力値を変化量として検出する検出部と、を有し、
前記移動装置は、地図情報を記憶する記憶部と、移動経路に沿って前記移動目標位置へ自律移動する制御部と、前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら自律移動する制御部と、を有する、
遠隔制御システム。
【請求項２】
前記移動装置の前記制御部は、前記移動装置の現在位置に前記操作部による前記変化量を加算して移動目標位置を求める、
請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項３】
前記遠隔制御装置は、前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置との距離が所定距離以上離れた場合、又は、前記移動目標位置に所定時間以上の間に前記移動装置が到達しない場合に、報知を行う報知部をさらに備える、
請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項４】
前記移動装置の前記制御部は、前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置との距離が所定距離以上だけ離れた場合、又は、前記移動目標位置に所定時間以上の間に到達しない場合に、前記地図情報に含まれるノードの接続関係に基づいて前記現在位置と前記移動目標位置とを結ぶ移動経路を生成する生成部をさらに備える、
請求項１又は２に記載の遠隔制御システム。
【請求項５】
前記生成部は、前記移動装置が前記移動経路に沿って自律移動を始めた場合に、前記ノード間を結ぶ移動経路を固定する、
請求項４に記載の遠隔制御システム。
【請求項６】
前記遠隔制御装置は、前記移動装置の現在位置を示す移動装置アイコン及び前記移動目標位置を示す移動目標位置アイコンを前記地図情報に重ねて表示するモニタ、をさらに備える、
請求項１又は２に記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
前記遠隔制御部は、前記地図情報に含まれる移動禁止領域に前記移動目標位置を設定することを禁止している、
請求項１又は２に記載の遠隔制御システム。
【請求項８】
前記移動禁止領域は、前記地図情報に含まれる壁である、
請求項７に記載の遠隔制御システム。
【請求項９】
前記移動装置は、周囲を撮影する撮影部を有し、
前記遠隔制御装置は、前記撮影部で撮影された画像を前記地図情報に重ねて前記モニタに表示する、
請求項６に記載の遠隔制御システム。
【請求項１０】
前記移動装置の車体の四方に配置された撮影部と、
前記撮影部で取得した画像を合成して前記移動装置の上方から見た画像を生成する画像形成部と、
前記遠隔制御部に配置されかつ前記画像形成部で形成した画像を表示するモニタとをさらに備える、
請求項１又は２に記載の遠隔制御システム。
【請求項１１】
前記遠隔制御部は、前記移動目標位置アイコンの姿勢を、前記モニタ上で常に所定の方向に固定して表示する、
請求項６に記載の遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置を遠隔地で操作するための遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
病院又は商業施設又は展示会場又は美術館などの施設において、移動装置を遠隔から操作することのできる遠隔制御システムが望まれている。このような遠隔制御システムは、移動装置に作業者の役割を代替させ、施設で行なわれる作業の効率化を図ることができる。【０００３】
例えば、対話を補助するためのインターフェース部を備えた移動装置を、複数の病院それぞれに配置することで、患者と患者から離れた遠隔地にいる医者との対話を補助することができる。また、例えば、監視カメラを持つ移動装置を、遠隔制御室で警備員が操作することで、警備員が施設へ行かずに警備を行なうことができる。【０００４】
そこで、操作者が操作を行なうための遠隔制御装置と、遠隔制御装置から発信された操作指示に従って移動を行う移動装置とを備えた遠隔制御システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００５】
図１５は、特許文献１の遠隔制御システムにおける遠隔制御装置のモニタ１を示す図である。特許文献１の移動装置（ロボット）は、この移動装置のカメラで撮影された画像を遠隔制御装置へ送信する。そして、遠隔制御装置は、移動装置より受信した画像を図１５に示す遠隔制御装置のモニタ１に表示する。図１５に示すように、モニタ１に表示される画像５には、フロアー・プレーン・グリッド６と、ローテンションテープ７とが重畳されている。ここで、フロアー・プレーン・グリッド６は、カメラ視野内の対象物と移動装置との相対距離をユーザに供給するために、移動装置の前方平面を、設定された寸法のグリッドで示すものである。また、ローテンションテープ７は、カメラに対する移動装置の相対的な回転の角度を示すものである。【０００６】
この遠隔制御システムの操作者は、フロアー・プレーン・グリッド６及びローテンションテープ７で距離感を把握し、遠隔制御装置のマウス等でカーソル３を動かして、この画像５に移動目標位置２を設定する。すると、遠隔制御装置より移動装置へ、移動目標位置２の位置情報が送信される。そして、移動装置は、遠隔制御装置より受信した移動目標位置２へ向って移動する。特許文献１では、このような遠隔制御システムを用いることで、操作者は、移動装置に対して、遠隔操作を行なうことができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特表２００３−５３２２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来の遠隔制御システムでは、モニタ１に表示された立体空間における移動目標位置２を、操作者が直感的に把握することが難しく、モニタ１上に移動目標位置を設定することが困難な場合がある。具体的には、従来の遠隔制御システムでは、モニタ１に表示された立体空間において、周囲の環境物（壁等）と移動目標位置の位置との間隔を、操作者が直感的に把握することが難しく、モニタ１上に移動目標位置を設定することが困難な場合がある。また、従来の遠隔制御システムでは、操作者は、画像５上の立体的な周囲環境における移動装置の位置を把握することが難しく、最適な移動目標位置を設定することが困難な場合がある。【０００９】
本発明は、これらの課題を解決するものであり、移動装置を移動目標位置へ効率良く移動させることが可能な遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の１つの態様にかかる遠隔制御システムは、移動装置及び遠隔制御装置から構成されるシステムであって、前記遠隔制御装置は、操作部と、前記操作部により入力された移動目標位置を前記移動装置へ送信する通信部と、前記操作部の入力値を変化量として検出する検出部と、を有し、前記移動装置は、地図情報を記憶する記憶部と、移動経路に沿って前記移動目標位置へ自律移動する制御部と、前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら自律移動する制御部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、移動装置を移動目標位置へ効率良く移動させることが可能な遠隔制御システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、
【図１】図１は、本発明の第１実施形態にかかる遠隔制御システムの模式図であり、
【図２Ａ】図２Ａは、第１実施形態にかかる作動時のモニタ及び操作部の概略説明図であり、
【図２Ｂ】図２Ｂは、第１実施形態にかかる前進操作時のモニタ及び操作部の概略説明図であり、
【図２Ｃ】図２Ｃは、第１実施形態にかかる右折操作時のモニタ及び操作部の概略説明図であり、
【図２Ｄ】図２Ｄは、第１実施形態にかかる右回転操作時のモニタ及び操作部の概略説明図であり、
【図３】図３は、第１実施形態にかかる遠隔制御装置による移動目標位置の設定動作を示すフローチャートであり、
【図４Ａ】図４Ａは、第１実施形態にかかる第１状態での遠隔制御装置のモニタを示す図であり、
【図４Ｂ】図４Ｂは、第１実施形態にかかる第２状態での遠隔制御装置のモニタを示す図であり、
【図４Ｃ】図４Ｃは、第１実施形態にかかる第３状態での遠隔制御装置のモニタを示す図であり、
【図４Ｄ】図４Ｄは、第１実施形態にかかる第４状態での遠隔制御装置のモニタを示す図であり、
【図５】図５は、第１実施形態にかかる地図情報のノードを示す図であり、
【図６】図６は、第１実施形態にかかる遠隔制御装置の第２移動経路を示す図であり、
【図７】図７は、第１実施形態にかかる移動目標位置の設定を変えた遠隔制御装置の第２移動経路を示す図であり、
【図８Ａ】図８Ａは、第１実施形態にかかる遠隔制御の一連のフローの前半部分を示すフローチャートであり、
【図８Ｂ】図８Ｂは、第１実施形態にかかる遠隔制御の一連のフローの後半部分を示すフローチャートであり、
【図９】図９は、第１実施形態にかかる移動装置とその周辺を示す概略図であり、
【図１０】図１０は、本発明の第２実施形態にかかる遠隔制御装置の概略図であり、
【図１１】図１１は、第２実施形態にかかる第１アイコンと壁画像との関係を示す図であり、
【図１２Ａ】図１２Ａは、本発明の第３実施形態にかかる遠隔制御システムの模式図であり、
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、第３実施形態にかかる遠隔制御装置のモニタにおいて移動装置の上方より見た画像の図であり、
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、第３実施形態にかかる遠隔制御装置のモニタにおいて周囲撮影部の画像形成部で得られる画像を地図情報に重ねた画像の図であり、
【図１２Ｄ】図１２Ｄは、第３実施形態の変形例にかかる遠隔制御装置のモニタの図であり、
【図１３】図１３は、第３実施形態にかかる遠隔制御部のモニタを示す図であり、
【図１４】図１４は、本発明の第４実施形態にかかる遠隔制御装置のモニタを示す図であり、
【図１５】図１５は、従来の遠隔制御装置のモニタを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態にかかる遠隔制御システム１１の模式図である。第１実施形態の遠隔制御システム１１は、移動装置１２及び遠隔制御装置１３から少なくとも構成されるシステムである。第１実施形態の遠隔制御システム１１は、遠隔制御装置１３からの移動目標位置に基づいて、移動装置１２が自律移動するシステムである。ここで、移動経路（第１移動経路、第２移動経路）とは、移動装置１２が自律移動するために第１生成部５３で生成された経路を意味する。移動装置１２は、移動目標位置までの周囲の環境情報を取得しながら第１生成部５３で移動経路を生成し、この移動経路に沿って、例えば駆動輪２２ａ又は脚などの駆動部を駆動させて自律移動し、移動目標位置に対して追従移動する。
【００１５】
図１に示すように、移動装置１２と遠隔制御装置１３とは、無線通信により繋がり、各種情報を送受信している。遠隔制御システム１１の操作者は、遠隔制御装置１３の操作部３２を操作して、移動装置１２の移動目標位置を設定する。例えば、遠隔地にいる操作者が、遠隔制御装置１３の操作部３２を用いて、遠隔制御装置１３の第１モニタ３１に表示される第１アイコン３６の位置を動かして、移動目標位置を設定する。第１アイコン３６は、第１モニタ３１上で移動目標位置を示すアイコンである。そして、遠隔制御装置１３は、第２通信部３３から移動装置１２の第１通信部２９に、この移動目標位置を無線で送信する。移動装置１２は、設定された移動目標位置を受信すると、予め記憶された地図情報における現在位置を認識する。本発明では、現在位置とは、移動装置１２の現在位置の情報に加えて、移動装置１２の現在姿勢の情報を含む。また、本発明では、移動目標位置とは、移動装置１２の移動目標位置の情報に加えて、移動装置１２の移動目標姿勢の情報を含む。現在位置の認識を終えた移動装置１２は、遠隔制御装置１３で設定された移動目標位置に向けて自律移動する。
【００１６】
以下の説明において、第１所定時間は、移動装置１２の現在位置がこの時間以上変わらない場合に、ノードを用いた第２移動経路を設定する時間である。また、第２所定時間は、移動装置１２が移動経路を更新するタイミングである。また、第３所定時間は、移動装置１２と遠隔制御装置１３との通信タイミングである。また、第４所定時間は、移動装置１２の移動目標位置と現在位置とが後述する第６所定距離以上離れた状態でこの時間以上経過すると、移動目標位置への到達が困難だとして遠隔制御装置１３の操作者に報知する時間である。また、第１所定距離は、後述する距離ΔＤ（又はΔＥ）がこの距離以上離れることで、ノードを用いた第２移動経路を設定する距離である。また、第２所定距離は、後述する距離ΔＤ（又はΔＥ）が大きくなり過ぎたとして、遠隔制御装置１３の操作者に報知する距離である。また、第３所定距離は、移動目標位置の周辺に設定された、移動目標位置への移動装置１２の到達の判定用の距離である。また、第４所定距離は、ノードを用いた第２移動経路から、通常の第１移動経路に戻るための距離ΔＤである。また、第５所定距離は、第１取得部２７でセンシングした結果、この距離以上移動する物を移動障害物と認識する距離である。また、第６所定距離は、この距離以上で前述の第４所定時間以上経過すると、移動目標位置への到達が困難だとして遠隔制御装置１３の操作者に報知する距離である。また、第７所定距離は、第１取得部２７のセンシング可能な範囲の距離である。また、第１移動経路は、移動装置１２の通常移動用の移動経路であり、移動装置１２の現在位置と移動目標位置との最短の経路である。また、第２移動経路は、ノード間を結ぶ経路を通る移動装置１２の移動経路であり、第１移動経路で移動できない場合の対策としての移動経路である。
【００１７】
最初に、移動装置１２の構成について説明する。
【００１８】
移動装置１２は、車体２１と、駆動部２２と、第１記憶部２４と、第１取得部２７と、電池２８と、第１通信部２９と、インターフェース部３０と、第２記憶部７０と、第１制御部４１とを備える。第１記憶部２４は、移動装置１２の移動情報を記憶する移動情報記憶部である。第２記憶部７０は、地図情報を記憶する地図情報記憶部である。第１取得部２７は、移動装置１２の周囲の環境情報を、センサを用いて取得する環境情報取得部である。
【００１９】
第１制御部４１は、第１認識部２３と、第２制御部２６と、第１生成部５３と、第２生成部７４と、一時目標位置生成部７１と、第１演算部７２と、第１評価部７３とを含む。第１認識部２３は、移動装置１２の位置を認識する自己位置認識部である。第２制御部２６は、移動装置１２の走行を制御する走行制御部である。第１生成部５３は、移動装置１２が走行する移動経路を生成する経路生成部である。第２生成部７４は、障害物の回避ポイントを生成する障害物回避ポイント生成部である。一時目標位置生成部７１は、所定の周期で移動経路と現在位置と移動目標位置とを基に、移動経路上に、移動装置１２の走行のための一時的な目標位置を生成する。すなわち、移動装置１２が移動経路に沿って移動するために、移動経路上に、一時的に、順次、目標位置を一時目標位置生成部７１で設定して、そこに順次向かうことで移動装置１２が移動するようにしている。第１評価部７３は、移動目標位置と現在位置との変化量などを検出して、移動装置１２の移動量を評価する移動量評価部である。第１演算部７２は、移動装置１２と移動目標位置と現在位置との距離を演算する距離演算部である。
【００２０】
第１実施形態の移動装置１２の処理及び動作は、この第１制御部４１などにより制御される。具体的には、第１実施形態１の移動装置１２の補正又は比較などの処理と移動動作とは、第１認識部２３、第１記憶部２４、第２制御部２６、第１取得部２７、第１通信部２９、第１生成部５３、第２記憶部７０、第２生成部７４、及び第１評価部７３を、適宜組み合わせて使用することで制御される。
【００２１】
駆動部２２は、電池２８で正逆回転する一対のモータ２２Ｍと、一対のモータ２２Ｍによりそれぞれ独立して正逆回転する一対の駆動輪２２ａとを有する。一対のモータ２２Ｍには、回転数及び回転速度を計測するエンコーダ２２Ｅがそれぞれ設けられている。第２制御部２６は、これらの一対のエンコーダ２２Ｅの出力に基づいて、移動装置１２の移動距離及び移動方向を検出する。なお、モータ２２Ｍ及びエンコーダ２２Ｅの個数については、一例であり、任意の数でもよい。移動装置１２の速度は、一定ではなく、適宜、変更可能である。なお、移動装置１２の最高速度は予め設定されている。
【００２２】
第２記憶部７０は、地図情報を予め記憶している。地図情報には、環境物の環境情報も含まれる。周囲の環境物の環境情報とは、移動装置１２が走行する建物の構造の情報であり、例えば、建物の通路８０Ｐ、壁４２、又は階段の情報である。なお、移動装置１２の落下による事故のリスクが存在する下り階段の周辺領域は、安全性の観点から、移動装置１２の移動禁止領域として、地図情報に設定されている。また、地図情報には、移動装置１２が移動可能な通路８０Ｐ上に適当な間隔で配置されたノード４５（位置座標）、及び、それらのノード４５の接続関係の情報が、環境情報として含まれる。なお、第１実施形態における地図情報に含まれる環境情報には、環境物及び移動禁止領域の境界などを示す線分を移動禁止線分として表示するために、移動禁止線分の両端を絶対座標（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）で示した情報が含まれている。例えば、遠隔制御装置１３の第１モニタ３１に表示される環境情報の一例である壁４２の表面は、地図情報に移動禁止線分として記録される。一定の領域を有する環境物又は移動禁止領域は、領域を囲むように移動禁止線分を組み合わせることで構成される。なお、移動装置１２の移動経路の生成には、例えば、日本特許第３８４４２４７号に開示の方法などを用いることができる。また、第１記憶部２４には、遠隔制御装置１３で設定された移動目標位置が絶対座標として記憶されると共に、第１取得部２７で取得する環境情報が記憶される。
【００２３】
第１取得部２７は、移動装置１２が移動する通路８０Ｐの壁４２又は障害物などを、センサを用いて環境情報として取得する。このセンサは、一例として、ライダー（Light Detection And Ranging）で構成することができる。この場合、ライダーは、移動装置１２の周囲の環境物を検出するために車体２１の前面下部中央に設けられ、移動装置１２の走行方向の前方側をスキャンする。ライダーは、そのスキャン面内でレーザビームを振って、移動装置１２から周囲の環境物までの距離を取得する。第１実施形態では、第１取得部２７は、一定の周期で間欠的にスキャンを行なって、１回のスキャン毎に取得する距離データの集合を各時点における環境情報として時系列的に第１記憶部２４に記憶させている。なお、第１取得部２７は、ライダー（別名、レーザレーダ）の別の例として、超音波センサなどを用いることができる。第１取得部２７は、第１記憶部２４と接続されている。なお、第１取得部２７で障害物を検出した場合は、移動装置１２の移動を停止することもできる。第１通信部２９は、無線通信機であり、遠隔制御装置１３との間で各種情報を送受信する。第１通信部２９は、第２記憶部７０と、第１認識部２３と、インターフェース部３０とに、それぞれ接続されている。
【００２４】
インターフェース部３０は、一例として、タッチパネル、カメラ、マイク及びスピーカーを有する。インターフェース部３０は、移動装置１２の各種設定を行う装置であると共に、遠隔制御装置１３を操作する操作者と移動装置１２の近くにいる人とのコミュニケーションを補助する装置である。インターフェース部３０のカメラ又はマイクで取得する画像情報又は音声情報は、通信部２９，３３を介して、遠隔制御装置１３へ送られる。また、遠隔制御装置１３より送られる画像情報又は音声情報は、通信部３３，２９を介して、インターフェース部３０より出力される。
【００２５】
第１制御部４１の第１認識部２３は、最初に、移動装置１２の現在位置が、初期値として、インターフェース部３０を介した人からの入力又は第１取得部２７での認識により教示され、移動装置１２の現在位置（自己位置）を認識する。その後の第１認識部２３は、駆動部２２のエンコーダ２２Ｅの出力に基づいて、最初に認識した移動装置１２の初期値からの変化量を第１評価部７３で検出して、絶対座標における移動装置１２の現在位置を認識する。ここで、エンコーダ２２Ｅの出力による認識のみでは、例えば駆動輪２２ａの滑りなどにより、移動装置１２の実際の位置と現在位置との誤差が生じることがある。そこで、第１実施形態では、第１取得部２７で得られる環境情報から建物の壁などの形状を認識して、第１認識部２３で認識して第１記憶部２４に記憶された建物の壁４２の情報と、第２記憶部７０の地図情報に含まれる建物の壁の情報とを、比較する。このように比較した結果に基づいて、エンコーダ２２Ｅの出力による認識に加えて、絶対座標における現在位置を補正することで、自己の位置をさらに精度良く認識することができる。第１認識部２３は、インターフェース部３０と、第１取得部２７と、第１記憶部２４と、第２記憶部７０と、第１評価部７３と、エンコーダ２２Ｅとに、それぞれ接続されている。第１認識部２３で認識した現在位置の情報は、第１通信部２９を介して第２通信部３３に第３所定時間毎（例えば、ｍｓ毎）に発信される。
【００２６】
第１制御部４１の第１生成部５３は、第２記憶部７０の地図情報に含まれる複数のノードを接続してノード接続経路を形成して、現在位置から移動目標位置までの移動経路を生成する。移動目標位置は、第１記憶部２４に絶対座標として設定されており、第１記憶部２４から第１生成部５３に入力される。第１生成部５３は、第１記憶部２４と、第２制御部２６とに、それぞれ接続されている。
【００２７】
第２制御部２６は、第１生成部５３で生成された移動経路とエンコーダ２２Ｅの出力とを基に、駆動部２２の一対のモータ２２Ｍを制御して、移動装置１２を移動目標位置に向けて自律移動させる。第２制御部２６は、モータ２２Ｍ及びエンコーダ２２Ｅに、それぞれ接続されている。
【００２８】
第１制御部４１の第１演算部７２は、第１記憶部２４と第１認識部２３とに接続されて、移動目標位置と現在位置との距離ΔＤを演算する。第１制御部４１の第１評価部７３は、操作部３２の第１検出部３２ｂで検出された入力値である変化量を、操作部３２での変化量として検出し、第１認識部２３及び第１記憶部２４などに出力する。第１検出部３２ｂは、操作部３２の操作量に基づく入力値を検出する入力検出部である。第１制御部４１の第２生成部７４は、移動経路外に、障害物回避ポイントを生成し、移動装置１２の回避経路を生成する。回避経路とは、移動経路を走行している移動装置１２が、障害物を回避するために移動経路から一時的に外れて走行する経路を意味する。
【００２９】
移動装置１２は、この構成により、第１取得部２７で取得した環境情報に基づいて周囲の環境物又は障害物との衝突を回避しながら、第１記憶部２４に絶対座標として設定された移動目標位置へ向けて、第２制御部２６により制御されて通路８０Ｐを走行する。つまり、移動装置１２は、第１取得部２７より検出される環境物又は障害物を自動的に回避して移動目標位置へ移動する機能を有する。移動装置１２は、第１取得部２７で取得された環境情報に基づき、移動装置１２の走行方向に障害物を検出した場合に、第２生成部７４で障害物回避ポイントを生成する。その後、第２生成部７４で生成された障害物回避ポイントに向かって移動装置１２が走行することにより、移動経路から移動装置１２が離れて走行し、障害物を回避する。そして、回避した後、移動装置１２は、回避前の移動経路に戻り、移動目標位置へ向って移動する。
【００３０】
次に、遠隔制御装置１３の構成について説明する。
【００３１】
遠隔制御装置１３は、第１モニタ３１と、第２モニタ３０ａと、第３記憶部３４と、操作部３２と、第２演算部７７と、第２通信部３３と、報知部７５とを備える。第２モニタ３０ａは、移動装置１２の近くの人とのコミュニケーションをとるためのコミュニケーションモニタである。操作部３２は、例えば、ジョイスティック３２ｃを有する。
【００３２】
第２演算部７７は、第３記憶部３４に記憶されている移動目標位置に、第１検出部３２ｂで検出された操作の入力値を加えて、新たな移動目標位置に変更する演算を行う演算部である。
【００３３】
第１モニタ３１は、例えば、液晶表示装置である。第１モニタ３１には、移動装置１２の周辺の地図情報の画像に、第２アイコン３５の画像及び第１アイコン３６の画像を第１モニタ３１の画像形成部３１ａで重ねた画像が、表示される。第２アイコン３５は、移動装置１２の現在位置を示す移動装置アイコンである。第１アイコン３６は、移動装置１２の移動目標位置を示す移動目標位置アイコンである。第２モニタ３０ａは、例えば、液晶表示装置である。第２モニタ３０ａには、移動装置１２のインターフェース部３０で取得されて通信部２９，３３を介して送信された画像が、表示される。第２モニタ３０ａを用いることで、遠隔制御装置１３の操作者は、遠隔地に存在しながら、移動装置１２の周辺の人と画像又は映像を用いたコミュニケーションを取ることができる。
【００３４】
第３記憶部３４は、通信部２９，３３を介した無線通信によって情報を送受信することで、移動装置１２の第１記憶部２４と情報が共有される。つまり、移動目標位置が第３記憶部３４に記憶された場合、通信部３３，２９を介した送受信により、移動装置１２の第１記憶部２４にも移動目標位置が記憶される。また、移動装置１２の第１記憶部２４に移動装置１２の現在位置が記憶された場合、通信部２９，３３を介した送受信により、第３記憶部３４にも現在位置が記憶される。
【００３５】
操作部３２は、通信部３３，２９を介した通信により、第１記憶部２４に記憶された移動目標位置を変更するための操作部の一例である。操作部３２は、まず、遠隔制御装置１３の操作者からジョイスティック３２ｃに加えられた操作に基づく入力値を、変化量として操作部３２の第１検出部３２ｂで検出する。そして、検出した変化量に応じて第２演算部７７で移動目標位置を変更し、通信部３３，２９を介して変更された移動目標位置を送信し、第１記憶部２４に記憶された移動目標位置を変更させる。
【００３６】
また、ジョイスティック３２ｃには、ボタン３２ａが設けられている。第１実施形態では、操作者がボタン３２ａを押すことで、通信部３３，２９を介して移動目標位置をリセットして、移動目標位置が現在位置に設定されるように、第１記憶部２４に指示することができるようにしている。
【００３７】
報知部７５は、例えば、距離ΔＤが後述する第３所定距離未満となって、移動装置１２が移動目標位置に予め設定した距離まで近づいたときに、例えば、音声又は画像表示で遠隔制御装置１３の操作者に報知を行う。報知部７５での報知の例としては、操作部３２の動作抵抗を大きくする（モータなどにより抵抗力をジョイスティック３２ｃに作用させる）、音を鳴らす、光を発光させる、移動目標位置を現在位置にリセットするように表示する、などがある。報知部７５は、この報知以外に、後述する第２移動経路上を移動装置１２が移動していることなどを報知する。
【００３８】
第２通信部３３は、無線通信機であり、移動装置１２の第１通信部２９との間で各種情報を送受信する。第２通信部３３は、第１モニタ３１と、第２モニタ３０ａと、第３記憶部３４と、操作部３２とに、それぞれ接続されている。
【００３９】
次に、遠隔制御システム１１を用いた移動装置１２への遠隔操作の例について、図２Ａ〜図２Ｄを用いて説明する。
【００４０】
図２Ａは、第１実施形態にかかる移動装置１２の作動開始時の遠隔制御装置１３の第１モニタ３１及び操作部３２を示す概略説明図である。図２Ｂは、第１実施形態にかかる前進操作時の遠隔制御装置１３の第１モニタ３１及び操作部３２を示す概略説明図である。図２Ｃは、第１実施形態にかかる右折操作時の遠隔制御装置１３の第１モニタ３１及び操作部３２を示す概略説明図である。図２Ｄは、第１実施形態にかかる右回転操作時の遠隔制御装置１３の第１モニタ３１及び操作部３２を示す概略説明図である。
【００４１】
まず、遠隔制御装置１３を用いた第１実施形態における移動装置１２の作動時の遠隔操作について、図２Ａを用いて説明する。
【００４２】
図２Ａに示すように、移動装置１２に電源を入れて作動を開始させると、移動装置１２の第１制御部４１は、移動装置１２の現在位置（Ｘａ、Ｙａ、Ａａ）を、移動装置１２の移動目標位置（Ｘｔ、Ｙｔ、Ａｔ）に代入して初期値とする。なお、位置（Ｘｔ、Ｙｔ）は、移動目標位置の地図情報のｘ軸及びｙ軸の絶対座標であり、位置（Ｘａ、Ｙａ）は、現在位置の地図情報のｘ軸及びｙ軸の絶対座標である。なお、ｘ軸は移動装置１２の進行方向であり、ｙ軸は移動装置１２の進行方向と直交する方向である。また、姿勢（Ａｔ）は、移動目標位置におけるｘ軸と移動装置１２の向きとの間で形成される角度（移動目標姿勢）であり、移動目標位置に含まれる情報である。また、姿勢（Ａａ）は、現在位置におけるｘ軸と移動装置１２の向きとの間で形成される角度（現在姿勢）であり、現在位置に含まれる情報である。移動装置１２の動作開始時において、現在位置と移動目標位置とは、同じである。また、動作開始時において、移動装置１２は、停止した状態であり、第１モニタ３１には、画像形成部３１ａにより第２アイコン３５及び第１アイコン３６が重ねて表示されている。また、図２Ａの場合、操作者が操作部３２を操作していない状態であるため、操作部３２の入力値は（０，０，０）である。すなわち、図２Ａの場合、操作部３２の操作は「停止」である。
【００４３】
続いて、第１実施形態における移動装置１２の前進操作時の遠隔操作について、図２Ｂを用いて説明する。図２Ｂの場合、操作部３２の操作は「前進」である。
【００４４】
図２Ｂに示すように、移動装置１２の前進操作を行なうために、操作者によりジョイスティック３２ｃが前方（ｘ軸方向）に傾けられると、遠隔制御装置１３の第１検出部３２ｂは、操作部３２の入力値（ｄＸ、０、０）を検出する。すると、第１アイコン３６は、第１検出部３２ｂで検出された入力値（ｄＸ、０、０）に基づいて、入力値（ｄＸ、０、０）に対応する距離だけ第２アイコン３５より離れた位置で、第１モニタ３１に表示される。そして、遠隔制御装置１３の第２演算部７７は、第３記憶部３４に記憶された移動目標位置に、この入力値を加えて、新たな移動目標位置（Ｘｔ´、Ｙｔ´、Ａｔ´）に変更する。すなわち、新たな移動目標位置（Ｘｔ´、Ｙｔ´、Ａｔ´）＝移動目標位置（Ｘｔ、Ｙｔ、Ａｔ）＋入力値（ｄＸ、０、０）として演算されて変更される。
ここで、移動装置１２の初期値が設定された後であれば、第１アイコン３６の位置は、第２アイコン３５の位置より、移動装置１２の走行方向に距離ｄＸだけ離れた位置である（図２Ｂ参照）。移動装置１２は、遠隔制御装置１３の第２通信部３３から送信された新たな移動目標位置を第１通信部２９で受信すると、第１制御部４１での制御に基づいて、この新たな移動目標位置に向って自律的に移動を開始する。図２Ｂに示す場合は、移動装置１２は、第１アイコン３６が設定された移動装置１２の前進方向に直進移動する。
【００４５】
続いて、第１実施形態における移動装置１２の右折操作時の遠隔操作について、図２Ｃを用いて説明する。図２Ｃの場合、操作部３２の操作は「右折」である。
【００４６】
図２Ｃに示すように、移動装置１２の右折操作を行なうためにジョイスティック３２ｃが操作者により前方右斜めに傾けられる（ｘ軸のプラス方向（図２Ｃの上方向）とｙ軸のマイナス方向（図２Ｃの右方向）との間に傾けられる）と、遠隔制御装置１３の操作部３２の第１検出部３２ｂは、操作部３２の入力値（ｄＸ、ｄＸ・ｃｏｓ（−θａ）、ｄＡ）を検出し、この入力値に基づいて第１アイコン３６が第２アイコン３５より離れた位置で第１モニタ３１に表示される。ここで、θａは、ｘ軸とジョイスティック３２ｃとのなす角度である。そして、遠隔制御装置１３の第２演算部７７は、第３記憶部に記憶された移動目標位置にこの入力値を加えることで、新たな移動目標位置を算出する。すなわち、図２Ｃの場合は、新たな移動目標位置（Ｘｔ´、Ｙｔ´、Ａｔ´）＝移動目標位置（Ｘｔ、Ｙｔ、Ａｔ）＋入力値（ｄＸｔ、ｄＸｔ・ｃｏｓ（−θａ）、ｄＡｔ）である。移動装置１２の第１通信部２９は、遠隔制御装置１３の第２通信部３３から新たな移動目標位置を受信し、この移動目標位置に向って自律移動を開始する。図２Ｃに示す場合は、移動装置１２は、右にカーブしながら前進して、移動装置１２の現在位置が移動目標位置と同じになるまで自律移動する。
【００４７】
続いて、第１実施形態における移動装置１２の右回転操作時の遠隔操作について、図２Ｄを用いて説明する。図２Ｄの場合、操作部３２の操作は「右回転」である。
【００４８】
図２Ｄに示すように、移動装置１２の右回転操作を行なうためにジョイスティック３２ｃが操作者により右に傾けられる（ｙ軸のマイナス方向に傾けられる）と、遠隔制御装置１３の操作部３２の第１検出部３２ｂは、操作部３２の入力値（０、０、ｄＡ）を検出する。遠隔制御装置１３の第２演算部７７は、移動目標位置にこの入力値を加えることで、新たな移動目標位置を算出する。すなわち、図２Ｄの場合は、新たな移動目標位置（Ｘｔ´、Ｙｔ´、Ａｔ´）＝移動目標位置（Ｘｔ、Ｙｔ、Ａｔ）＋入力値（０、０、ｄＡｔ）である。図２Ｄに示す場合、遠隔制御装置１３の第１モニタ３１上の第１アイコン３６は右方向きに回転（右回転）する。すると、移動装置１２の第１通信部２９は、遠隔制御装置１３の第２通信部３３から新たな移動目標位置を受信し、この移動目標位置に向って移動を開始する。
【００４９】
次に、遠隔制御装置１３による移動目標位置の設定動作のフローについて、図３を用いて説明する。
【００５０】
図３は、第１実施形態にかかる遠隔制御装置１３による移動目標位置の設定動作を示すフローチャートである。
【００５１】
まず、ステップＳ０１として、遠隔制御装置１３の第２演算部７７は、移動装置１２の第１認識部２３より、通信部２９，３３を介して、移動装置１２の現在位置を取得する。具体的には、遠隔制御装置１３の第２通信部３３が、移動装置１２の現在位置（Ｘａ、Ｙａ、Ａａ）を、移動装置１２の第１認識部２３から第１通信部２９を介して受信する。ステップＳ０１は、移動装置１２の情報を取得する移動装置情報取得ステップである。
【００５２】
続いて、ステップＳ０１Ａとして、移動装置１２の現在位置（Ｘａ、Ｙａ、Ａａ）を、第１制御部４１で、移動装置１２の移動目標位置（Ｘｔ、Ｙｔ、Ａｔ）に代入して初期値とする。ステップＳ０１Ａは、移動装置１２の初期値を設定するときのみの初期値設定ステップである。
【００５３】
続いて、ステップＳ０２として、操作部３２の入力値を第１検出部３２ｂで検出する。具体的には、ジョイスティック３２ｃの傾きを、ジョイスティック３２ｃを操作者が操作したことによる入力値（ｄＸｔ、ｄＹｔ、ｄＡｔ）として、第１検出部３２ｂで検出する。ステップＳ０２は、操作部３２の操作により入力値を検出する操作検出ステップである。
【００５４】
続いて、ステップＳ０３として、第２演算部７７により、ステップＳ０２で第１検出部３２ｂにより検出された入力値を移動目標位置に和算して、新たな移動目標位置を生成する。すなわち、新たな移動目標位置（Ｘｔ´、Ｙｔ´、Ａｔ´）＝移動目標位置（Ｘｔ、Ｙｔ、Ａｔ）＋入力値（ｄＸｔ、ｄＹｔ、ｄＡｔ）である。ステップＳ０３は、操作部３２の操作に基づいて新たな移動目標位置を生成する移動目標位置生成ステップである。
【００５５】
続いて、ステップＳ０４として、遠隔制御装置１３は、ステップＳ０３で第２演算部７７により生成された新たな移動目標位置に合わせて、第１モニタ３１上の第１アイコン３６の位置を、画像形成部３１ａで更新する。さらに、ステップＳ０１で取得した移動装置１２の現在位置に合わせて、第１モニタ３１上の第２アイコン３５の表示を、画像形成部３１ａで更新する。ステップＳ０４は、遠隔制御装置１３の第１モニタ３１の表示を更新するモニタ表示更新ステップである。
【００５６】
続いて、ステップＳ０５として、ステップＳ０３で第２演算部７７により生成された移動目標位置を、第２通信部３３から移動装置１２の第１通信部２９へ送信して、第１記憶部２４に記憶する。ステップＳ０５は、遠隔制御装置１３から移動装置１２へ移動目標位置を送信する移動目標位置送信ステップである。
【００５７】
このように、図３のステップＳ０１〜ステップＳ０５を繰り返すことで、遠隔制御装置１３の操作部３２に加えられた操作によって移動目標位置を変更し、移動装置１２の第１記憶部２４における移動目標位置の設定動作を行なう。移動装置１２は、遠隔制御装置１３の第２通信部３３より送信された移動目標位置を第１通信部２９で受信すると、受信した移動目標位置を新たな移動目標位置として第１記憶部２４で更新し、この移動目標位置へ向けて自律移動を開始する。
【００５８】
次に、第１実施形態のノードを用いた第２移動経路の生成について説明する。
【００５９】
第１実施形態の遠隔制御システム１１は、移動装置１２の現在位置と移動目標位置との距離（間隔）ΔＤが第１所定距離以上離れたこと、又は、現在位置が第１所定時間以上変わらないことを条件に、地図情報に含まれるノード４５を用いて第１生成部５３でノード間を結ぶ経路を含む第２移動経路を生成する。
【００６０】
この第１生成部５３でのノードを用いた第２移動経路の生成について、図４Ａ〜図４Ｄ、図５、図６、図７を用いて説明する。
【００６１】
図４Ａ〜図４Ｄは、第１実施形態にかかる各状態での遠隔制御装置１３の第１モニタ３１を示す図である。図５は、第１実施形態にかかる地図情報のノード４５を示す図である。図６は、第１実施形態にかかる遠隔制御装置１３の第２移動経路を示す図である。図７は、第１実施形態にかかる移動目標位置の設定を変えた遠隔制御装置１３の第２移動経路を示す図である。
【００６２】
図４Ａ〜図４Ｄに一連の流れとして示すように、操作部３２によって第１アイコン３６を第１モニタ３１上で移動させても、第２アイコン３５は移動せずに第１アイコン３６のみが移動する場合がある。これは、第１実施形態では、移動装置１２の周辺の障害物の自律回避動作などが移動装置１２で行なわれていても、第１モニタ３１上の第２アイコン３５は移動していないように表示しているために、発生する。この場合、図４Ａ〜図４Ｃに示すように、第１モニタ３１上で第１アイコン３６のみが移動することで、図４Ｄに示すように、第１アイコン３６と第２アイコン３５との間に、障害物の一例である壁４２が挟まれることがある。このようにして、移動目標位置（第１アイコン３６）と現在位置（第２アイコン３５）との間に壁４２などの障害物が挟まれると、第１生成部５３で生成された第１移動経路に沿って移動装置１２が自律移動しても、移動装置１２が移動目標位置に到着することができない場合がある。これは、第１実施形態の第１生成部５３が、現在位置から移動目標位置に向けた最短距離の第１移動経路（すなわち、壁４２などの障害物を通過する第１移動経路）を生成しているためである。ここで、第１移動経路とは、移動装置１２の現在位置と移動目標位置とを結ぶように第１生成部５３で生成された、最短の移動経路である。この場合、生成された第１移動経路に沿って移動装置１２が走行すると、移動装置１２が壁４２の手前で回避動作を繰り返して、それ以上、第１移動経路に沿って走行できなくなることがある。
【００６３】
そこで、第１実施形態の移動装置１２では、このような場合は、障害物を通過する第１移動経路ではなく、以下に説明するノード４５を利用して開口部４３を通過する第２移動経路を探索している。
【００６４】
ここで、壁４２の開口部４３と移動装置１２との間隔（距離）が第７所定距離よりも短ければ、第１取得部２７を用いて開口部４３を探索して、開口部４３を通過する第１移動経路を設定できる場合がある。しかし、壁４２の開口部４３と移動装置１２との間隔（距離）が第７所定距離以上であると、第１取得部２７を用いて開口部４３を探索することが困難である。なお、ここでの第７所定距離とは、第１取得部２７によって環境情報を取得可能な距離であり、予め第１取得部２７のセンサの種類や実験データなどにより求められるものである。
【００６５】
ノード４５を利用した第２移動経路を設定するために、第１実施形態の移動装置１２は、現在位置と移動目標位置との距離ΔＤが第１所定距離以上であると第１認識部２３で判断する場合、又は、現在位置が変化せずに第１所定時間（例えば、３０秒）だけ経過したと第１認識部２３に内蔵されたタイマで判断する場合に、地図情報に含まれるノード４５とその接続関係とを用いて、第１生成部５３によりノード間を結ぶ経路を含む第２移動経路を生成する。ノード４５は、第２記憶部７０に記憶された通路８０Ｐにおいて、曲がり角及び交差点に少なくとも設定され、通路の直線部分では、適宜の間隔で設定されている。そして、第１実施形態の移動装置１２は、ノード４５を用いた第２移動経路を生成した場合、現在位置から移動目標位置に向けて、第１生成部５３で生成された第２移動経路に沿って、自律移動を行う。
【００６６】
このように、第１実施形態の移動装置１２は、現在位置と移動目標位置との距離ΔＤが第１所定距離以上離れた場合、又は、現在位置が変化せずに第１所定時間以上経過した場合に、地図情報に含まれるノード４５とその接続関係とを用いて、第２移動経路を第１生成部５３で生成することで、より確実に、移動装置１２が移動目標位置まで自律移動することを可能としている。
【００６７】
次に、地図情報に含まれるノード４５とその接続関係を用いて、第２移動経路を第１生成部５３で生成する方法について、詳しく説明する。
【００６８】
図５は、第１実施形態にかかる地図情報のノード４５とその接続関係の一部を示す図である。図６は、第１実施形態にかかる遠隔制御装置１３の第１モニタ３１の地図上の第２移動経路４６を示す図である。
【００６９】
ここで、ノード４５の各座標とノード４５間の接続関係とは、第１記憶部２４に、地図情報として予め設定してある。ノード４５間の接続関係の情報は、例えば、ノード４５間が一方通行又は双方通行のどちらであるかの情報、又は、ノード４５間を走行するために必要なコストの情報である。ここで、コストとは、距離、時間、エネルギなどの評価値であって、移動装置１２が移動するのに必要なものをまとめた指標である。まず、第１生成部５３は、現在位置からのコストが一番小さなノード４５を、現在位置から最初に到達すべきノード４５である「始点ノード」として選択する。また、第１生成部５３は、移動目標位置までのコストが一番小さなノード４５を、移動目標位置へ向う最終のノード４５である「終点ノード」として選択する。そして、第１生成部５３は、選択された始点ノードと終点ノードとに基づいて、途中ノード（始点ノードと終点ノードの間の途中のノード４５）を最小コストで結ぶ第２移動経路を検索する。この第２移動経路の探索に第１生成部５３で用いられるアルゴリズムは、例えば、経路探索アルゴリズムＡ＊と呼ばれるものを使用することができる。この経路探索アルゴリズムＡ＊は、移動装置１２の走行領域において設定されたノード４５のコストｆ（Ｎ）を計算しながら、第２移動経路を第１生成部５３で探索する。このコストｆ（Ｎ）は、始点ノードから途中ノードを経由して終点ノードに至るときの最小コスト（例えば、最短距離）の推定値であり、ｆ（Ｎ）＝ｇ（Ｎ）＋ｈ（Ｎ）で計算される。ここで、ｇ（Ｎ）は始点ノードと途中ノードとの間の現時点の最小コストである。ｈ（Ｎ）は、途中ノードと終点ノードとの間の最小コストの推定値である。このようにして、始点ノードから終点ノードへの経路として、コストの合計が最小となる最適な第２移動経路が、第１生成部５３で生成される。ただし、このような最適な第２移動経路の探索については、経路探索アルゴリズムＡ＊によらずに、遺伝的アルゴリズムなどの経路探索方法を第１生成部５３で用いて行ってもよい。
【００７０】
第１実施形態の第１生成部５３は、図５に示す状態で、壁４２が現在位置と移動目標位置との間に存在する場合、移動装置１２の現在位置から移動目標位置までの第２移動経路４６を、図６に示すように屈曲してノード４５を通過する複数の直線として生成する。図６の移動経路４６は、通過すべきノード４５として、始点ノード４５ａ、途中ノード４５ｂ、終点ノード４５ｃの順にノードを選択し、これらのノード４５ａ，４５ｂ，４５ｃを結ぶ屈曲線を移動経路４６としている。すなわち、第１実施形態の移動装置１２は、図５に示すように、ノード４５間を結ぶ第２移動経路４６に沿って、移動目標位置へ向って移動する。
【００７１】
このように、第１実施形態の遠隔制御システム１１の移動装置１２は、移動装置１２の現在位置と移動目標位置との間に壁４２などの環境物が存在する場合でも、現在位置から移動目標位置へ移動することができる。結果、操作者が第１実施形態の遠隔制御装置１３を用いることで、移動装置１２の周囲の環境を意識せずに、移動装置１２を遠隔操作することができる。
【００７２】
なお、第１実施形態の遠隔制御システム１１では、移動装置１２がノード４５間を結ぶ第２移動経路４６に沿った走行開始後に、移動目標位置を変えることも可能である。
【００７３】
図７は、第１実施形態にかかる移動目標位置の設定を走行開始後に変えた遠隔制御装置１３の第１モニタ３１上の第２移動経路４６を示す図である。
【００７４】
図７に示すように、移動経路４６に沿って移動装置１２が移動する場合、移動目標位置と現在位置とが離れているため、移動装置１２が移動目標位置に到着するまでに長い時間を要する場合がある。そこで、第１実施形態にかかる移動装置１２は、ノード４５ａ，４５ｂ，４５ｃ間を結ぶ第２移動経路４６が第１生成部５３で設定された場合に、終点ノード４５ｃまでの第２移動経路４６を第１生成部５３で設定して固定する。つまり、第１実施形態の移動装置１２では、図７に示すように移動目標位置を移動させた場合でも、移動装置１２が終点ノード４５ｃに到達するまでは第２移動経路４６を第１生成部５３で変更せずに、終点ノード４５ｃに到達した後に最新の移動目標位置へ向って移動するように第１生成部５３で第２移動経路４６を変更している。このようにすることで、移動目標位置が設定される度に、すでに生成されたそれまでの第２移動経路４６を第１生成部５３で改めて生成することがなく、第１生成部５３が第２移動経路４６を生成するための演算負担を軽減することができる。
【００７５】
ただし、状況によっては、移動目標位置が変更された場合に第２移動経路４６上の終点ノード４５ｃまで移動すると、移動目標位置とは逆の方向に動くなど、効率の悪い第２移動経路４６が生成されることがある。その対策としては、第２所定時間（例えば、１０秒）毎に移動経路４６を第１生成部５３で更新する方法、又は、移動経路上のノード４５に到達するたびに第２移動経路４６を第１生成部５３で更新する方法が、考えられる。また、移動装置１２の周囲の環境物の配置状態が第５所定距離以上変化するなど、移動目標位置と現在位置との間の状況が変化したことを第１取得部２７で検出できた場合は、第１取得部２７からの検出情報に基づいて、第２移動経路４６に沿った移動から移動目標位置へ直接向かう第２移動経路に、移動経路を変更しても良い。
【００７６】
次に、第１実施形態の遠隔制御システム１１を用いた移動装置１２の遠隔制御の一連のフローについて、図８Ａ、図８Ｂを用いて説明する。なお、図８Ａ、図８Ｂの一連のフローの処理は、例えば、１０ｍｓ程度毎のように短時間で高速に処理するのが好ましい。
【００７７】
まず、図８ＡのステップＳ１１において、移動装置１２の第１通信部２９が、遠隔制御装置１３の第２通信部３３からの移動開始信号又は目的地の情報を受信したか否かを、移動装置１２の第１評価部７３で判断する。
【００７８】
次いで、移動装置１２が移動開始信号又は目的地の情報を受信した場合（ステップＳ１１のＹＥＳの場合）、図８のステップＳ１２において、第１認識部２３と第１生成部５３などにより、移動装置１２の移動を開始すると共に、第１生成部５３ではノード間移動フラグをfalse（否）とする。
【００７９】
続いて、図８ＡのステップＳ１３において、移動装置１２は、遠隔制御装置１３の第２通信部３３から第１通信部２９で受信した移動目標位置を読み出して、第１演算部７２に入力する。ここで、遠隔制御装置１３の第２通信部３３から送信される移動目標位置は、図２Ａ〜図２Ｄ、図３を用いて説明したように生成される。また、ここで読み出す移動目標位置は、第１記憶部２４の一時記憶領域に記憶された直前の移動目標位置であるが、移動目標位置が一時記憶領域に保存されておらず読み出せない場合は、前回の移動目標位置をそのまま利用する。
【００８０】
なお、移動開始信号又は目的地の情報を受信しない場合（ステップＳ１１のＮＯの場合）、移動装置１２の第１通信部２９が移動開始信号又は目的地の情報を受信するまで、図８ＡのステップＳ１１を繰り返す。
【００８１】
続いて、図８ＡのステップＳ１４において、ステップＳ１３で移動目標位置を読み出した移動装置１２の第１演算部７２は、移動目標位置と現在位置との距離ΔＤを演算する。
【００８２】
続いて、図８ＡのステップＳ１５において、移動装置１２が第２移動経路を移動しているか否かを、第１生成部５３で判断する。ここで、第２移動経路とは、前述のように、ノード４５間を結ぶ経路を含む場合の移動経路である。具体的には、第１生成部５３で、ノード間移動フラグがtrueかfalseかを判断する。ノード間移動フラグは、第１生成部５３の内部記憶部に記憶されている。ノード間移動フラグは、移動装置１２が第２移動経路を移動しているときはtrueとなり、移動装置１２が第２移動経路を移動していないとき（例えば、移動装置１２が第１移動経路を移動しているとき）はfalseとなる。ここでは、ステップＳ１２でノード間移動フラグをfalseとしているため、ステップＳ１５のＮＯの場合となり、ステップＳ１６に進む。もし、ノード間移動フラグがtrueならば、ステップＳ１５のＹＥＳの場合となり、ステップＳ２４に進む。
【００８３】
次いで、移動装置１２が第２移動経路を移動していない場合（ステップＳ１５のＮＯの場合）、図８ＡのステップＳ１６において、移動装置１２の第１演算部７２で移動目標位置と現在位置との距離（間隔）ΔＤを演算して求め、第１演算部７２で求めた移動目標位置と現在位置との距離ΔＤが第１所定距離（例えば、５ｍ）以上か否かを、第１生成部５３で判断する。距離ΔＤが第１所定距離以上であると第１生成部５３で判断する場合（ステップＳ１６のＹＥＳの場合）、ステップＳ３６に進む。距離ΔＤが第１所定距離未満であると第１生成部５３で判断する場合（ステップＳ１６のＮＯの場合）、ステップＳ１７に進む。
【００８４】
次いで、ステップＳ１７において、移動装置１２が現在位置から移動目標位置へ第１移動経路に沿って直接移動可能か否かを、第１生成部５３で判断する。移動装置１２が現在位置から移動目標位置へ第１移動経路に沿って直接移動可能であると第１生成部５３で判断する場合（ステップＳ１７のＹＥＳの場合）、ステップＳ１８に進む。移動装置１２が現在位置から移動目標位置へ第１移動経路に沿って直接移動できないと第１生成部５３で判断する場合（ステップＳ１７のＮＯの場合）、ステップＳ２２に進む。
【００８５】
ステップＳ１８では、第１生成部５３と第２制御部２６と駆動部２２とにより、現在位置から移動目標位置へ向けて、第１移動経路に沿って移動装置１２が自律移動する。
【００８６】
次いで、ステップＳ１９において、移動目標位置と現在位置との距離ΔＤが第２所定距離（例えば、３ｍ）以上あるか否か、及び、距離ΔＤが第６所定距離以上の状態が第４所定時間以上続くか否かを、第１認識部２３で判断する。ステップＳ１９では、距離ΔＤが第２所定距離以上の場合を、第１認識部２３でＹＥＳと判断する。また、ステップＳ１９では、距離ΔＤが第６所定距離以上の状態が第４所定時間以上続く場合も、第１認識部２３でＹＥＳと判断する。すなわち、ステップＳ１９では、距離ΔＤが第２所定距離未満であると共に、距離ΔＤが第６所定距離以上の状態が第４所定時間未満の場合に、第１認識部２３でＮＯと判断する。ステップＳ１９でＮＯと第１認識部２３で判断する場合、ステップＳ２０に進む。ステップＳ１９でＹＥＳと第１認識部２３で判断する場合、ステップＳ３７に進む。
【００８７】
ステップＳ３７では、遠隔制御装置１３の報知部７５で操作者に第１報知を行う。第１報知とは、移動装置１２の移動目標位置と現在位置との距離が離れすぎていることを、遠隔制御装置１３の操作者に報知することである。報知部７５での第１報知の例としては、操作部３２の動作抵抗を大きくする（モータなどにより抵抗力をジョイスティック３２ｃに作用させる）、音を鳴らす、光を発光させる、第１アイコン３６の位置をリセットして第２アイコン３５の位置に表示するなどがある。その後、ステップＳ２０に進む。
【００８８】
次いで、ステップＳ２０において、移動装置１２の第１通信部２９で遠隔制御装置１３の第２通信部３３から移動停止信号を受信しているか否かを、第１制御部４１で判断する。移動停止信号を移動装置１２の第１通信部２９で受信していると判断する場合（ステップＳ２０のＹＥＳの場合）、ステップＳ２１に進む。移動停止信号を移動装置１２の第１通信部２９で受信していないと判断する場合（ステップＳ２０のＮＯの場合）、ステップＳ１３に戻る。ステップＳ２０では、操作者の操作による緊急停止などの移動停止信号が、遠隔制御装置１３から移動装置１２に送信されるか否かを判断する。そして、移動停止信号により、移動装置１２を停止させるか否かを第１制御部４１で判断する。
【００８９】
次いで、ステップＳ２１において、移動装置１２の自律移動を停止する。その後、一連の処理を終了する。
【００９０】
一方、第１取得部２７による移動装置１２の周囲に障害物が検出されて、移動装置１２が、移動目標位置へ直接移動できない場合は、その障害物を回避するために、第２生成部７４で障害物回避ポイントを生成して、障害物回避ポイントに移動することで、障害物を回避する。図８Ａにおいては、第１取得部２７で障害物が検出された場合のステップＳ２２（ステップＳ１７のＮＯの場合）において、第２生成部７４で障害物回避ポイントを生成した後、ステップＳ２３に進む。
【００９１】
次いで、ステップＳ２３において、第１認識部２３と第１生成部５３と第２制御部２６と駆動部２２と第２生成部７４とで、移動装置１２を制御して、第２生成部７４で生成された障害物回避ポイントに沿って、移動装置１２を走行させる。その後、ステップＳ１９に進む。
【００９２】
以上のステップＳ１７〜Ｓ２３が、現在位置から移動目標位置までの最短の経路である第１経路を移動する、通常の移動装置１２の移動フローである。
【００９３】
一方、図８Ｂにおいて、ノード間移動フラグがtrueの場合（ステップＳ１５がＹＥＳの場合）は、移動装置１２が第２移動経路を移動している場合である。また、距離ΔＤが第１所定距離以上の場合（ステップＳ１６がＹＥＳの場合）は、移動装置１２が第２移動経路を移動すると判断する場合である。この場合、ステップＳ３６で、目的地に対して、ノード間を結ぶ第２移動経路を生成すると共に、ノード間移動フラグをtrueとする。なお、ここでは、移動目標位置を目的地としても良い。
【００９４】
これらの場合（ステップＳ１５がＹＥＳの場合、ステップＳ１６がＹＥＳでステップＳ３６を行った場合）の処理を行った後、ステップＳ２４において、一時目標位置生成部７１で生成した第２移動経路上の一時目標位置を、第１評価部７３で設定する。その後、ステップＳ２５に進む。
【００９５】
次いで、ステップＳ２５において、ステップＳ２４で設定された第２移動経路上の一時目標位置へ、移動装置１２が直接移動可能か否かを、第１評価部７３で判断する。
【００９６】
移動装置１２が現在位置から移動目標位置へ直接移動可能であると判断する場合（ステップＳ２５のＹＥＳの場合）、ステップＳ２６に進む。第１取得部２７により障害物が発見されるなどして、移動装置１２が現在位置から一時目標位置へ直接移動できないと判断する場合（ステップＳ２５のＮＯの場合）、ステップＳ３３、Ｓ３４に進んで、ステップＳ２２、Ｓ２３と同様に、障害物の回避を行った後、ステップＳ２７に進む。
【００９７】
次いで、ステップＳ２６において、移動装置１２は、第１生成部５３と第２制御部２６と駆動部２２とにより、現在位置から一時目標位置へ向けて第２移動経路上を移動する。
【００９８】
次いで、ステップＳ２７では、ステップＳ１９と同様に、第２移動経路上の一時目標位置と移動装置１２の現在位置との距離（間隔）ΔＥが第２所定距離以上の場合を、第１認識部２３でＹＥＳと判断する。また、ステップＳ２７では、距離ΔＥが第６所定距離以上の状態が第４所定時間以上続く場合も、第１認識部２３でＹＥＳと判断する。すなわち、ステップＳ２７では、距離ΔＥが第２所定距離未満であると共に、距離ΔＥが第６所定距離以上の状態が第４所定時間未満の場合に、第１認識部２３でＮＯと判断する。
【００９９】
ステップＳ２７でＮＯと第１認識部２３で判断する場合、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２７でＹＥＳと第１認識部２３で判断する場合、ステップＳ３５に進む。
【０１００】
ステップＳ３５では、ステップＳ３７と同様に、遠隔制御装置１３の報知部７５で操作者に第１報知を行う。第１報知とは、移動装置１２の移動目標位置と現在位置との距離が離れすぎていることを、遠隔制御装置１３の操作者に報知することである。その後、ステップＳ２８に進む。
【０１０１】
次いで、ステップＳ２８において、移動装置１２が一時目標位置に第４所定距離まで接近したか否かを、第１認識部２３で判断する。移動装置１２が一時目標位置に第４所定距離まで接近した（距離ΔＥが第４所定距離以下）と第１認識部２３で判断する場合（ステップＳ２８のＹＥＳの場合）、ステップＳ３１に進む。移動装置１２が一時目標位置に第４所定距離まで接近していないと第１認識部２３で判断する場合（ステップＳ２８のＮＯの場合）、ステップＳ２９に進む。距離ΔＥが第４所定距離以下となることで、図６を用いて説明したように、ノード４５を用いた第２移動経路から通常の第１移動経路に移動経路を切替えるための処理を行う。具体的には、距離ΔＥが第４所定距離以下となることで、ステップＳ３１で、第１移動経路に戻ったことを示す第２報知を行い、ステップＳ３２に進む。第２報知は、第１報知と同様の方法で報知される。
【０１０２】
次いで、ステップＳ２９において、ステップＳ２０と同様に、移動装置１２の第１通信部２９で遠隔制御装置１３の第２通信部３３から移動停止信号を受信しているか否かを、第１制御部４１で判断する。移動停止信号を移動装置１２の第１通信部２９で受信していると判断する場合（ステップＳ３０のＹＥＳの場合）、ステップＳ２１に進む。移動停止信号を移動装置１２の第１通信部２９で受信していないと判断する場合（ステップＳ３０のＮＯの場合）、ステップＳ１３に戻る。ステップＳ３０では、操作者の操作による緊急停止などの移動停止信号が、遠隔制御装置１３から移動装置１２に送信されるか否かを判断する。そして、移動停止信号により、移動装置１２を停止させるか否かを第１制御部４１で判断する。
【０１０３】
また、ステップＳ３２においては、ノード間移動フラグをfalse（否）として、第２移動経路の移動を解除する。その後、ステップＳ２０に進む。
【０１０４】
以上説明したステップＳ３６、Ｓ２４〜Ｓ３０が、ノード間を結ぶ第２移動経路を移動する、移動装置１２のノード間移動用の移動フローである。
【０１０５】
このように、移動装置１２が移動目標位置に到達していない場合（ステップＳ２０及びＳ３０のＮＯ）、ステップＳ１３に戻り、移動装置１２が移動目標位置に到達するまで、ステップＳ１３以降のステップを繰り返す。
【０１０６】
また、第１実施形態は、移動装置１２を直接に遠隔操作するのではなく、移動目標位置を操作者が操作部３２で遠隔操作することで、遠隔制御装置１３で取得することのできない環境物（地図情報にない移動装置１２周辺の環境物のうちの移動障害物（例えば、人などの移動体））に依存せずに、環境物を回避して移動することができる。そのため、操作者は、第１実施形態の遠隔制御システム１１を用いることで、地図情報に無い環境物を意識することなく、移動装置１２を遠隔操作することができる。
【０１０７】
図９は、第１実施形態にかかる移動装置１２とその周辺を示す概略図である。図９に示すように、移動目標位置は移動装置１２から離れた箇所に設定されるため、移動装置１２と移動目標位置の間に、移動体３７を含む環境物のうちの移動障害物が挟まれることがある。特に、移動体３７が人等である場合、この環境物は地図情報に含まれないため、第１モニタ３１に表示されない。そのため、遠隔制御装置１３を操作する操作者は、移動体３７を認識することができず、移動体３７に配慮して移動目標位置を設定することができない。第１実施形態の移動装置１２は、このような状態において、遠隔制御装置１３から無線通信で送られてきた移動目標位置に向かって自律移動を行うと共に、第１取得部２７で検出した移動体３７を自動で回避する。なお、このとき、遠隔制御装置１３の第１モニタ３１では、移動装置１２から無線通信で送られてきた移動装置１２の自己位置の認識情報によって第２アイコン３５を表示するため、第２アイコン３５は直線的に第１アイコン３６に向かわずに、第１モニタ３１上では何も無いところを迂回するように移動することになる。
【０１０８】
また、第１実施形態の移動装置１２は、移動装置１２と遠隔制御装置１３との間の通信が切断された場合、第１記憶部２４により、切断時の移動目標位置及び移動目標姿勢を、継続して移動目標位置とする。このようにすることで、通信の切断に対しても、移動装置１２が急停止することなく、既に設定された移動目標位置まで継続して移動することができる。
【０１０９】
なお、第１実施形態の遠隔制御システム１１において、移動目標位置は、移動目標位置及び移動目標姿勢の情報を含むが、移動目標姿勢の情報を含まずに移動目標位置の情報のみであってもよい。
【０１１０】
以上説明したように、第１実施形態によれば、遠隔制御装置１３を用いて、移動装置１２を移動目標位置へ効率良く移動させることが可能となる。言い換えれば、従来の遠隔制御システムは、モニタに表示された立体空間に対して移動目標位置を設定する必要があるため、周囲の環境物（壁等の移動障害物）と移動目標位置との間隔を直感的に把握することが難しく、モニタ上に移動目標位置を設定することが困難な場合があった。しかしながら、第１実施形態では、周囲の環境物（壁等の移動障害物）と移動目標位置との間隔を直感的に把握することができ、第１モニタ３１を利用して移動目標位置を容易に設定することができる。
【０１１１】
（第２実施形態）
図１０は、本発明の第２実施形態にかかる遠隔制御装置１３の第１モニタ３１及び操作部３２を示す図である。図１１は、第２実施形態にかかる第１アイコン３６と壁４２との関係を示す図である。
【０１１２】
以下、第２実施形態が前述の第１実施形態と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【０１１３】
第２実施形態にかかる遠隔制御装置の地図情報は、移動装置１２の進入を禁止する移動禁止領域を含むことを特徴とする。そして、遠隔制御装置１３の第２演算部７７は、操作部３２による移動禁止領域（例えば、壁、階段など）における移動目標位置の設定を禁止する。
【０１１４】
図１０に示すように、第１アイコン３６の前方が右方向（図１０の右方向）である場合、操作者がジョイスティック３２ｃを操作者により前方（ｘ軸のプラス方向）に倒し、第１アイコン３６を矢印の方向へ動かしても、第１アイコン３６は壁４２の手前で矢印の方向へ動かなくなる。つまり、第２演算部７７により、壁４２を越えて移動目標位置の位置を設定することができないようにしている。このとき、壁４２は、移動禁止線分として地図情報に含まれている。第２演算部７７により、移動目標位置の位置を壁４２に設定することができないため、第１アイコン３６が壁４２を超えることもない。
【０１１５】
なお、第２演算部７７により、移動禁止線分の周囲も移動目標位置が設定されないようにしてもよい。こうすることで、移動装置１２は壁４２付近に移動することがなくなる。
【０１１６】
具体的には、第２実施形態では、図１０に示すように、第２演算部７７により、移動禁止線分でもある壁４２に対して、移動装置１２の回転中心からの最大半径に安全のための所定距離（例えば数１００ｍｍ程度）を加えた所定の距離範囲Ｗに、移動目標位置が設定されないようにしている。そのために、遠隔制御装置１３の第２演算部７７は、第１アイコン３６の中心（移動目標位置）と移動禁止線分との距離ｒを地図情報より算出し、この距離が距離Ｗ以下になると移動目標位置の設定を禁止している。このようにすることで、移動装置１２が壁４２に近づくことがなくなり、さらに高い安全性を確保することができる。
【０１１７】
（第３実施形態）
図１２Ａは、本発明の第３実施形態にかかる遠隔制御システム６１の模式図である。遠隔制御システム６１は、移動装置６２と遠隔制御装置１３とを少なくとも含んで構成される。図１３は、第３実施形態にかかる遠隔制御装置１３の第１モニタ３１を示す図である。
【０１１８】
以下、第３実施形態が前述の第１実施形態と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【０１１９】
図１２Ａに示すように、第３実施形態の移動装置６２は、周囲を撮影する第１撮影部６３を有する。第１撮影部６３は、移動装置６２の車体の四方にカメラ６３Ｃを有し、第１撮影部６３に内蔵する画像形成部６３ａで、それら４つのカメラ６３Ｃで撮影された画像を合成して移動装置６２の上方より見た画像６４を生成する（図１２Ｂ参照）。そして、遠隔制御装置１３は、第１撮影部６３の画像形成部６３ａで得られる画像６４を地図情報に重ねて、第１モニタ３１に表示する（図１２Ｃ参照）。４つのカメラ６３Ｃで撮影された画像を合成して移動装置６２の上方より見た画像６４を生成する場合、移送装置６２から定めた距離内を切り出して、表示することが望ましい。このとき、その地図の表示範囲に移動目標位置である第１アイコン３６を重ねて表示する。ここで、壁（又は、障害物）で遮られてカメラ６３ｃで撮影されない領域は、図１２Ｂに示すように、壁部分６４ａ（又は、障害物部分６４ｂ）として黒塗りの領域で表示される。
【０１２０】
なお、図示はしていないが、移動目標位置がその地図範囲に無いときは、移動目標位置の方向を矢印アイコン（例えば、「←」）などで表示する。矢印アイコンは、広域の地図情報（図１２Ｃの右側の図）とは別の情報として、表示する（図１２Ｃでは左上側に表示する）。
【０１２１】
このようにすれば、第３実施形態によれば、実際の画像を重ね合わせるため、操作者に非常に分かり易いという利点がある。
【０１２２】
このようにすることで、操作者は、地図情報に記録されていない移動装置６２の周囲の環境情報を第１撮影部６３で取得して、移動目標位置を操作部３２で設定することができる。つまり、地図情報に記録されていない人等の環境物を操作者が認識して、操作者が移動目標位置を設定することができる。具体的には、操作者は、地図情報に記録されていない移動体３７を認識して、移動体３７を避けるように移動目標位置を設定することができる。
【０１２３】
なお、第３実施形態の遠隔制御システム６１では、第１撮影部６３で得られる画像は、移動装置６２から所定の距離内に限定して第１モニタ３１に表示させ、移動目標位置（第１アイコン３６の中心）の変更は、第１モニタ３１に表示される画像６４と同じ移動装置６２から所定の距離内に限定するとよい。
【０１２４】
図１３に示す第１モニタ３１に表示される画像６４の範囲外に移動目標位置（第１アイコン３６の中心）を設定できないように制御することで、操作者は、地図情報に記録されていない周囲の環境物のうちの移動障害物に移動目標位置を設定することがなく、適切な移動目標位置の設定が行われる。
【０１２５】
また、移動目標位置の変更は、画像と関係なく移動装置６２から所定の距離内に限定してもよい。移動目標位置の変更位置を、所定の距離内に限定することで、移動目標位置が移動装置６２より大きく離れることがなくなる。具体的には、一例として、通路８０Ｐの幅と同じくらいの２ｍ以内に設定することが望ましい。
【０１２６】
なお、頻繁に移動装置６２が向かう目的地の座標を、予め第１記憶部２４と第３記憶部３４とに記憶させておき、遠隔制御装置１３に第１リスト選択部７６を設けても良い。第１リスト選択部７６は、記憶部２４，３４と対応付けられた目的地を、図１２Ｄに示すように、遠隔制御装置１３の第１モニタ３１の操作画面上に目的地リストとして列挙して表示する。第１リスト選択部７６は、所望の目的地に該当するボタンを押すなどして目的地が選択されると、選択された目的地の座標を記憶部２４，３４から読み出して、移動経路を第１生成部５３で生成して、移動装置１２の移動を開始させることもできる。
【０１２７】
（第４実施形態）
図１４は、本発明の第４実施形態にかかる遠隔制御システム１１の第１モニタ３１を示す図である。
【０１２８】
以下、第４実施形態が前述の第１実施形態と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【０１２９】
第４実施形態では、図１４に示すように、遠隔制御装置１３の画像形成部３１ａは、第１アイコン３６の姿勢を、第１モニタ３１上で常に所定方向きに固定して表示する。例えば、第１アイコン３６の進行方向を、常に第１モニタ３１の上向とする。画像形成部３１ａにより、第１アイコン３６を、常に第１モニタ３１の上方に向けて表示することで、ジョイスティック３２ｃの操作方向と第１アイコン３６の方向とが一致する。結果、操作者は、移動目標位置における移動目標姿勢を把握し易くなり、移動目標位置の設定を容易に行なうことができる。
【０１３０】
なお、上記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３１】
本発明にかかる遠隔制御システムは、操作が容易であり、コミュニケーションロボットの遠隔制御システムなどに有用である。【０１３２】
本発明は、添付図面を参照しながら実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【図１】
2013065312.tif 000003
【図２Ａ】
2013065312.tif 000004
【図２Ｂ】
2013065312.tif 000005
【図２Ｃ】
2013065312.tif 000006
【図２Ｄ】
2013065312.tif 000007
【図３】
2013065312.tif 000008
【図４Ａ】
2013065312.tif 000009
【図４Ｂ】
2013065312.tif 000010
【図４Ｃ】
2013065312.tif 000011
【図４Ｄ】
2013065312.tif 000012
【図５】
2013065312.tif 000013
【図６】
2013065312.tif 000014
【図７】
2013065312.tif 000015
【図８Ａ】
2013065312.tif 000016
【図８Ｂ】
2013065312.tif 000017
【図９】
2013065312.tif 000018
【図１０】
2013065312.tif 000019
【図１１】
2013065312.tif 000020
【図１２Ａ】
2013065312.tif 000021
【図１２Ｂ】
2013065312.tif 000022
【図１２Ｃ】
2013065312.tif 000023
【図１２Ｄ】
2013065312.tif 000024
【図１３】
2013065312.tif 000025
【図１４】
2013065312.tif 000026
【図１５】
2013065312.tif 000027
【手続補正書】
【提出日】平成25年2月27日(2013.2.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置及び遠隔制御装置から構成される遠隔制御システムであって、
前記遠隔制御装置は、操作部と、前記操作部の入力値を変化量として検出する検出部と、前記操作部により入力された移動目標位置及び前記変化量を前記移動装置へ送信する通信部と、を有し、
前記移動装置は、地図情報を記憶する記憶部と、前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら移動経路に沿って前記移動目標位置へ自律移動する制御部と、を有し、
前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置との距離が第１所定距離以下になった場合に、報知を行う報知部を備える、
、
遠隔制御システム。
【請求項２】
移動装置及び遠隔制御装置から構成される遠隔制御システムであって、
前記遠隔制御装置は、操作部と、前記操作部の入力値を変化量として検出する検出部と、前記操作部により入力された移動目標位置及び前記変化量を前記移動装置へ送信する通信部と、を有し、
前記移動装置は、地図情報を記憶する記憶部と、前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら移動経路に沿って前記移動目標位置へ自律移動する制御部と、を有し、
前記遠隔制御装置は、前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置との距離が第２所定距離以上離れた場合、又は、前記移動目標位置に所定時間以上の間に前記移動装置が到達しない場合に、報知を行う報知部を備える、遠隔制御システム。
【請求項３】
移動装置及び遠隔制御装置から構成される遠隔制御システムであって、
前記遠隔制御装置は、操作部と、前記操作部の入力値を変化量として検出する検出部と、前記操作部により入力された移動目標位置及び前記変化量を前記移動装置へ送信する通信部と、を有し、
前記移動装置は、地図情報を記憶する記憶部と、前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら移動経路に沿って前記移動目標位置へ自律移動する制御部と、を有し、
前記移動装置の前記制御部は、前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置との距離が所定距離以上だけ離れた場合、又は、前記移動目標位置に所定時間以上の間に到達しない場合に、前記地図情報に含まれるノードの接続関係に基づいて前記現在位置と前記移動目標位置とを結ぶ移動経路を生成する生成部を備える、
遠隔制御システム。
【請求項４】
前記移動装置の前記制御部は、前記生成部によって前記地図情報に含まれるノードの接続関係に基づいて前記現在位置と前記移動目標位置とを結ぶ移動経路が生成された後に、前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置との距離が第１所定距離以下になった場合に、前記遠隔制御装置から送信された前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら前記移動目標位置へ自律移動する、
請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項５】
前記生成部は、前記移動装置が前記移動経路に沿って自律移動を始めた場合に、前記ノード間を結ぶ移動経路を固定する、
請求項４に記載の遠隔制御システム。
【請求項６】
前記遠隔制御装置は、前記移動装置の現在位置を示す移動装置アイコン及び前記移動目標位置を示す移動目標位置アイコンを前記地図情報に重ねて表示するモニタ、をさらに備える、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
前記遠隔制御部は、前記地図情報に含まれる移動禁止領域に前記移動目標位置を設定することを禁止している、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の遠隔制御システム。
【請求項８】
前記移動禁止領域は、前記地図情報に含まれる壁である、
請求項７に記載の遠隔制御システム。
【請求項９】
前記移動装置は、周囲を撮影する撮影部を有し、
前記遠隔制御装置は、前記撮影部で撮影された画像を前記地図情報に重ねて前記モニタに表示する、
請求項６に記載の遠隔制御システム。
【請求項１０】
前記移動装置の車体の四方に配置された撮影部と、
前記撮影部で取得した画像を合成して前記移動装置の上方から見た画像を生成する画像形成部と、
前記遠隔制御部に配置されかつ前記画像形成部で形成した画像を表示するモニタとをさらに備える、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の遠隔制御システム。
【請求項１１】
前記遠隔制御部は、前記移動目標位置アイコンの姿勢を、前記モニタ上で常に所定の方向に固定して表示する、
請求項６に記載の遠隔制御システム。
【手続補正書】
【提出日】平成27年1月7日(2015.1.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置及び遠隔制御装置から構成される遠隔制御システムであって、
前記遠隔制御装置は、操作部と、前記操作部の入力値を変化量として検出する検出部と、前記操作部により入力された移動目標位置及び前記変化量を前記移動装置へ送信する通信部と、報知部と、を有し、
前記移動装置は、地図情報を記憶する記憶部と、前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら移動経路に沿って前記移動目標位置へ自律移動する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置とを結ぶ第１移動経路上の距離が第１所定距離以上の場合に、前記地図情報に含まれるノードを用いた第２移動経路を第１生成部で生成し、かつ、前記移動装置の走行のための前記第２移動経路上の一時目標位置を一時目標位置生成部で生成し、
前記遠隔制御装置は、前記移動装置の現在位置と前記第２移動経路上の前記一時目標位置との距離が第４所定距離以下になった場合に、前記報知部で報知する、
遠隔制御システム。
【請求項２】
移動装置及び遠隔制御装置から構成される遠隔制御システムであって、
前記遠隔制御装置は、操作部と、前記操作部の入力値を変化量として検出する検出部と、前記操作部により入力された移動目標位置及び前記変化量を前記移動装置へ送信する通信部と、報知部と、を有し、
前記移動装置は、地図情報を記憶する記憶部と、前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら移動経路に沿って前記移動目標位置へ自律移動する制御部と、を有し、
前記遠隔制御装置は、前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置とを結ぶ第１移動経路上の距離が第２所定距離以上離れた場合、又は、前記第１移動経路上の前記現在位置と前記移動目標位置との距離が第６所定距離以上の状態が第４所定時間以上続く場合に、前記報知部で報知する、
遠隔制御システム。
【請求項３】
移動装置及び遠隔制御装置から構成される遠隔制御システムであって、
前記遠隔制御装置は、操作部と、前記操作部の入力値を変化量として検出する検出部と、前記操作部により入力された移動目標位置及び前記変化量を前記移動装置へ送信する通信部と、を有し、
前記移動装置は、地図情報を記憶する記憶部と、前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら移動経路に沿って前記移動目標位置へ自律移動する制御部と、を有し、
前記移動装置は、前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置とを結ぶ第１移動経路上の距離が第１所定距離以上離れた場合、又は、前記現在位置が第１所定時間以上変わらない場合に、前記地図情報に含まれるノードを用いてノード間を結ぶ経路を含む第２移動経路を生成する第１生成部を備える、
遠隔制御システム。
【請求項４】
前記移動装置の前記制御部は、前記報知部で報知した後に、前記移動装置の移動経路を前記第２移動経路から前記第１移動経路に切替える、
請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項５】
前記遠隔制御装置は、前記移動装置の現在位置を示す移動装置アイコン及び前記移動目標位置を示す移動目標位置アイコンを前記地図情報に重ねて表示するモニタ、をさらに備える、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の遠隔制御システム。
【請求項６】
前記遠隔制御装置は、前記地図情報に含まれる移動禁止領域に前記移動目標位置を設定することを禁止している、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
前記移動禁止領域は、前記地図情報に含まれる壁である、
請求項６に記載の遠隔制御システム。
【請求項８】
前記移動装置は、周囲を撮影する撮影部を有し、
前記遠隔制御装置は、前記撮影部で撮影された画像を前記地図情報に重ねて前記モニタに表示する、
請求項５に記載の遠隔制御システム。
【請求項９】
前記移動装置の車体の四方に配置された撮影部と、
前記撮影部で取得した画像を合成して前記移動装置の上方から見た画像を生成する画像形成部と、
前記遠隔制御装置に配置されかつ前記画像形成部で形成した画像を表示するモニタとをさらに備える、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の遠隔制御システム。
【請求項１０】
前記遠隔制御装置は、前記移動目標位置アイコンの姿勢を、前記モニタ上で常に所定の方向に固定して表示する、
請求項５に記載の遠隔制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の１つの態様にかかる遠隔制御システムは、移動装置及び遠隔制御装置から構成されるシステムであって、
前記遠隔制御装置は、操作部と、前記操作部の入力値を変化量として検出する検出部と、前記操作部により入力された移動目標位置及び前記変化量を前記移動装置へ送信する通信部と、報知部と、を有し、
前記移動装置は、地図情報を記憶する記憶部と、前記変化量に応じて前記移動目標位置を変更させながら移動経路に沿って前記移動目標位置へ自律移動する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記移動装置の現在位置と前記移動目標位置とを結ぶ第１移動経路上の距離が第１所定距離以上の場合に、前記地図情報に含まれるノードを用いた第２移動経路を第１生成部で生成し、かつ、前記移動装置の走行のための前記第２移動経路上の一時目標位置を一時目標位置生成部で生成し、
前記遠隔制御装置は、前記移動装置の現在位置と前記第２移動経路上の前記一時目標位置との距離が第４所定距離以下になった場合に、前記報知部で報知することを特徴とする。
【国際調査報告】
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