(57)【要約】  本発明の位置制御装置１および位置制御方法は、形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータに使用される技術であって、前記可動部材の位置を制御する際に、前記形状記憶合金部材に供給される電力量が所定の第１閾値を超えている場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように、制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値を変更するものである。そして、本発明の駆動装置および撮像装置Ｃは、形状記憶合金アクチュエータとこの位置制御装置１とを備えるものである。
2009142122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動させる形状記憶合金アクチュエータに使用され、前記可動部材の位置を制御する位置制御装置において、
制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する制御部と、
前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かを判定する検出部と、
前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更する変更部とを備えたこと
を特徴とする位置制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記指示値を保持する第１保持部と、前記第１保持部に保持された指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する第１制御部とを備え、
前記変更部は、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更して変更指示値を求める第１演算部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記第１保持部に保持されている前記指示値を、前記第１演算部で求めた変更指示値に書き換える第１書換部とを備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項３】
前記変更部は、前記指示値をオフセットするオフセット値を保持する第２保持部と、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記オフセット値を変更して変更オフセット値を求める第２演算部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記第２保持部に保持されている前記オフセット値を、前記第２演算部で求めた前記変更オフセット値に書き換える第２書換部とを備え、
前記制御部は、前記指示値を前記第２保持部に保持されているオフセット値でオフセットするオフセット部と、前記オフセット部でオフセットされた指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する第２制御部とを備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項４】
前記変更部は、限界値を保持する第３保持部と、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記限界値を変更して変更限界値を求める第３演算部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記第３保持部に保持されている前記限界値を、前記第３演算部で求めた前記変更限界値に書き換える第３書換部とを備え、
前記制御部は、前記指示値と前記第３保持部に保持されている前記限界値とを比較してその小さい方の値を選択する選択部と、前記選択部で選択された値に応じて前記可動部材の位置を制御する第３制御部とを備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記形状記憶合金部材に供給される電流または電圧が予め設定された電流閾値または電圧閾値を超えた場合であって、その超えた場合の時間が予め設定された時間閾値を超えた場合に、前記電力量が前記第１閾値を超えたと判定すること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項６】
前記形状記憶合金部材に供給される電流または電圧は、ＰＷＭ方式によって供給され、
前記検出部は、前記形状記憶合金部材にＰＷＭ方式によって供給される電流または電圧のパルス幅が予め設定された第１パルス幅閾値を超えた場合の回数が予め設定された第１回数閾値を超えた場合に、前記電力量が前記第１閾値を超えたと判定すること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項７】
前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第２閾値以下となった場合に、前記変更部を初期化する第１初期化部をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項８】
前記形状記憶合金部材に供給される電流または電圧は、ＰＷＭ方式によって供給され、
前記形状記憶合金部材にＰＷＭ方式によって供給される電流または電圧のパルスを検出し、この検出したパルスのパルス幅が予め設定された第２パルス幅閾値以下である場合、または、前記第１パルス幅閾値を超えた場合の回数が予め設定された第２回数閾値以下である場合に、前記変更部を初期化する第２初期化部をさらに備えること
を特徴とする請求項６に記載の位置制御装置。
【請求項９】
前記指示値が予め設定された指示値閾値以下である場合に、前記変更部を初期化する第３初期化部をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項１０】
外部からの指令を受け付け、前記変更部の初期化を指示する指令を受け付けた場合に、前記変更部を初期化する第４初期化部をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項１１】
形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動させる形状記憶合金アクチュエータに使用され、前記可動部材の位置を制御する位置制御方法において、
制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する制御工程と、
前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かを判定する検出工程と、
前記検出工程で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更する変更工程とを備えたこと
を特徴とする位置制御方法。
【請求項１２】
形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動させる形状記憶合金アクチュエータと、
前記可動部材の位置を制御する位置制御装置とを備えた駆動装置であって、
前記位置制御装置は、
制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する制御部と、
前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かを判定する検出部と、
前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更する変更部とを備えたこと
を特徴とする駆動装置。
【請求項１３】
形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動させる形状記憶合金アクチュエータと、
前記可動部材の移動に応じて移動するレンズと、
前記レンズを含む撮像光学系によって結像された被写体の光学像を撮像する撮像素子と、
前記可動部材の位置を制御する位置制御装置とを備えた撮像装置であって、
前記位置制御装置は、
制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する制御部と、
前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かを判定する検出部と、
前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更する変更部とを備えたこと
を特徴とする撮像装置。
【請求項１４】
起動時に、前記レンズの可動限界位置を検出し、この検出した検出結果に基づいて前記指示値の範囲を決定する指示値範囲決定部をさらに備えること
を特徴とする請求項１３に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばバイアス付与方式で形状記憶合金を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータに好適に使用され、この可動部材の位置を制御する位置制御装置および位置制御方法に関する。そして、これら位置制御装置と形状記憶合金アクチュエータとを備える駆動装置および撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
形状記憶合金（Shape  Memory  Alloy、以下、「ＳＭＡ」と略記する。）は、変態温度よりも高温側では、オーステナイト相（母相）と呼ばれる結晶構造になっており、低温側では、マルテンサイト相と呼ばれる結晶構造になっている。一般の金属材料は、所定の外力が加えられると変形前の形に戻らないが、ＳＭＡは、マルテンサイト相の状態で所定の外力が加えられて変形しても、変態温度以上になると、マルテンサイト相からオーステナイト相へ相変態し、変形前の元の形に形状が回復する。この特性を利用するによって、ＳＭＡを用いたアクチュエータ（形状記憶合金アクチュエータ）が開発されている。【０００３】
ここで、昇温および降温に対して動作を繰り返すアクチュエータは、この温度転換に対応した二方向性が要求される。しかしながら、ＳＭＡは、加熱に因り記憶形状に形状回復するが、通常、冷却しても回復した記憶形状のままであり、一方向性しかない。このため、形状記憶合金アクチュエータの一態様では、形状回復後に前記一方向とは異なる他方向へＳＭＡを変形する外力（バイアス）を与えるバイアス付与部材が設けられ、これによって２方向の駆動が実現できる。なお、ＳＭＡによるプッシュプル方式も知られている。【０００４】
このようなバイアス付与方式で形状記憶合金部材（以下、「ＳＭＡ部材」と略記する。）を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータでは、図１８ないし図２０に示す特性によって、位置制御装置によって可動部材の位置が制御される。【０００５】
図１８は、可動部材の変位と形状記憶合金部材の抵抗値との関係を示す図である。図１８の横軸は、変位であり、その縦軸は、抵抗値である。図１９は、可動部材の変位と形状記憶合金部材の駆動電流との関係を示す図である。図１９の横軸は、変位であり、その縦軸は、駆動電流である。図２０は、制御目標としての可動部材の位置を表す指示値と形状記憶合金部材の抵抗値との関係を示す図である。図２０の横軸は、指示値であり、その縦軸は、抵抗値である。図２１は、制御目標としての可動部材の位置を表す指示値と形状記憶合金部材の駆動電流との関係を示す図である。図２１の横軸は、指示値であり、その縦軸は、駆動電流である。図２２は、制御目標としての可動部材の位置を表す指示値と可動部材の変位との関係を示す図である。図２２の横軸は、指示値であり、その縦軸は、変位である。【０００６】
例えば、マルテンサイト相ではバイアス付与部材によってＳＭＡ部材が伸張するとともに、通電加熱によって変態温度以上となったオーステナイト相では記憶形状に回復することによって収縮するＳＭＡ部材を用いて可動部材を移動し、前記可動部材の可動範囲を所定の範囲で規制している形状記憶合金アクチュエータについて、以下に、より具体的に説明する。まず、マルテンサイト相でこの形状記憶合金アクチュエータにとってＳＭＡ部材が伸びきった状態では、ＳＭＡ部材の抵抗値Ｒｓは、図１８に示すように、最大抵抗値Ｒｍａｘとなっている。この場合における可動部材の変位は、最小変位Ｐｍｉｎ（通常、変位Ｐｍｉｎ＝０）とされている。そして、ＳＭＡ部材の駆動電流Ｉｓは、図１９に示すように、最小駆動電流Ｉｍｉｎとなっている。この最小駆動電流Ｉｍｉｎは、通常、例えば０あるいはバイアスによってＳＭＡ部材が変位しない程度の電流値とされる。【０００７】
この状態から図１９に示すように駆動電流Ｉｓを増加することによってＳＭＡ部材が通電加熱されると、ＳＭＡ部材は、記憶形状に回復すべく、バイアスに抗して徐々に収縮する。このため、可動部材の変位Ｐは、徐々に増加してゆく。この場合において、ＳＭＡ部材の抵抗値Ｒｓは、図１８に示すように、徐々に減少してゆく。そして、やがて可動部材の可動範囲の限界に達して、可動部材の変位Ｐは、最大変位Ｐｍａｘとなる。この場合において、ＳＭＡ部材の抵抗値Ｒｓは、見かけ上、最小抵抗値Ｒｍｉｎとなる。そして、さらに通電加熱されると、ＳＭＡ部材の駆動電流Ｉｓは、図１９に示すように、その最大駆動電流Ｉｓとなる。この最大駆動電流Ｉｓは、通常、例えば電源の最大電流値とされる。この場合において、可動部材の可動範囲の限界に達しているので、可動部材の変位Ｐは、最大変位Ｐｍａｘであるけれども、ＳＭＡ部材の抵抗値Ｉｓは、可動機構のいわゆるガタ分等によって、図１８に示すように、若干減少し、やがてその抵抗値Ｒｓも変化しなくなる。【０００８】
ＳＭＡ部材の抵抗値とＳＭＡ部材の収縮量との間に相関がある結果、上述のように、ＳＭＡ部材の抵抗値と可動部材の変位との間にも相関があり、形状記憶合金アクチュエータに用いられる位置制御装置は、ＳＭＡ部材の抵抗値を検出することによって、位置センサを別途に設けることなく、可動部材の位置を制御することができる。【０００９】
一方、上述の動作を、可動部材の変位に代え、位置制御装置に外部の装置（例えばマイクロコンピュータ等）から入力される指示値で説明すると、次のようになる。【００１０】
最小指示値Ｘｍｉｎでは、ＳＭＡ部材の抵抗値Ｒｓは、図２０に示すように、最大抵抗値Ｒｍａｘであり、その駆動電流Ｉｓは、図２１に示すように、最小駆動電流Ｉｍｉｎである。最小指示値Ｘｍｉｎが増加すると、これに従って、ＳＭＡ部材の抵抗値Ｒｓは、図２０に示すように、最大抵抗値Ｒｍａｘから徐々に減少し、そして、その駆動電流Ｉｓは、図２１に示すように、最小駆動電流Ｉｍｉｎから徐々に増加するように、制御回路によって駆動電流が制御される。やがて、指示値Ｘが最大指示値Ｘｍａｘに達すると、ＳＭＡ部材の抵抗値Ｒｓは、図２０に示すように、最小抵抗値Ｒｍｉｎとなる。【００１１】
ここで、外部の装置が生成する指示値Ｘに制限がない場合では、指示値Ｘは、最大指示値Ｘｍａｘを超えて、位置制御装置に入力されてしまう。また、位置制御装置内の不具合等によって最大指示値Ｘｍａｘを超えてしまう場合もあり得る。【００１２】
このような場合では、最大指示値Ｘｍａｘを超えると、位置制御装置は、ＳＭＡ部材の最小抵抗値Ｒｍｉｎより小さい抵抗値を目標に制御しようとする。この結果、ＳＭＡ部材の抵抗値Ｒｓは、図２０に示すように、最小抵抗値Ｒｍｉｎより小さくなるが、やがて最小限界に達し、抵抗値が変化しなくなる。そして、駆動電流Ｉｓは、図２１に示すように、最大駆動電流Ｉｍａｘに達する。【００１３】
このような動作を指示値Ｘと可動部材の変位Ｐとの関係で表すと、図２２に示すようになる。すなわち、最小指示値Ｘｍｉｎでは、可動部材の変位Ｐは、最小変位Ｐｍｉｎであり、指示値Ｘの増加に従って可動部材の変位Ｐも増加し、最大指示値Ｘｍｉｎでは、可動部材の変位Ｐは、最大変位Ｐｍａｘとなり、以後、指示値Ｘが最大指示値Ｘｍａｘを超えても、可動部材の変位Ｐは、最大変位Ｐｍａｘで変化しなくなる。【００１４】
このように、外部の装置が生成する指示値Ｘに制限がない場合や位置制御装置内の不具合等によって最大指示値Ｘｍａｘを超えてしまう場合があり、ＳＭＡ部材が最大駆動電流Ｉｍａｘで通電加熱され続け、ＳＭＡ部材の特性が劣化してしまう。この結果、形状記憶合金アクチュエータの性能が低下してしまう。このため、形状記憶合金アクチュエータの位置制御装置には、ＳＭＡ部材を加熱し過ぎることから保護する保護機能が必要である。【００１５】
例えば、特許文献１に開示の形状記憶合金を利用したアクチュエータでは、リミット判定部とリミット制御部とが備えられ、形状記憶合金で形成された線材が正常に動作する温度の限界を超えないように、予め定められたリミット条件の正否がリミット判定部によって判定され、判定の結果、リミット条件が成立したと判定された場合に、リミット制御部によって線材の通電が停止され、線材の形状記憶合金が加熱され過ぎないように制御されている。そして、前記リミット条件の正否の判定方法として、第１に、線材に供給される電力量が予め定められたリミット値に達した場合にリミット条件が成立したと判定する第１判定方法が挙げられており、この線材への供給電力量は、線材への通電時間によって求められている。また、前記リミット条件の正否の判定方法として、第２に、制御値と予め定められている基準値との差または比が所定値を超えた場合にリミット条件が成立したと判定する第２判定方法が挙げられており、前記制御値として温度が上げられている。【００１６】
ここで、上記特許文献１に開示の制御方法では、リミット条件の成立によって形状記憶合金の線材へ通電を停止すると、形状記憶合金の線材が通電停止の場合における形状となってしまい、形状記憶合金の線材の伸縮によって駆動される可動部材の位置が通電停止の場合における位置となってしまう。この結果、可動部材の位置制御が不調となってしまう。このため、リミット条件が成立した場合には、例えばアクチュエータ（駆動装置）がユーザにリミット条件の成立（異常状態、エラー状態）を通知してユーザにその対処を促したり、アクチュエータが位置制御を復帰させて初期設定動作をやり直したりする等の、いわゆる異常処理（エラー処理）が必要となってしまう。【００１７】
このような異常処理を駆動装置や駆動装置の位置制御装置に設けると、駆動装置や位置制御装置のシステム設計が複雑となってしまい、また例えば制御停止、再起動および再位置制御動作等の異常処理時間が必要となって時間的なロスも生じてしまう。一方、異常処理をこれら装置に設けることなく、単純に位置制御を再起動すると、同様に動作する結果、再び異常状態となって所望の位置に位置制御されない可能性が高い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１８】
【特許文献１】特開２００６−１８３５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１９】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、位置制御を停止することなく、形状記憶合金を保護し得る位置制御装置、位置制御方法、駆動装置および撮像装置を提供することである。【００２０】
本発明にかかる位置制御装置および位置制御方法は、形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータに使用される技術であって、前記可動部材の位置を制御する際に、前記形状記憶合金部材に供給される電力量が所定の第１閾値を超えている場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように、制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値を変更するものである。そして、本発明にかかる駆動装置および撮像装置は、形状記憶合金アクチュエータとこの位置制御装置とを備えるものである。したがって、このような位置制御装置および位置制御方法ならびに駆動装置および撮像装置では、前記電力量が前記第１閾値を超え、形状記憶合金部材が加熱され過ぎるような指示値が例えば外部の装置から入力され続けても、その指示値が形状記憶合金部材の温度を低減するように変更されて、可動部材の位置が制御される。例えば、形状記憶合金部材の温度を低減しつつ電力供給を維持するような指示値で、可動部材の位置が制御され続けられる。このため、このような構成の位置制御装置および位置制御方法ならびに駆動装置および撮像装置は、位置制御を停止することなく、形状記憶合金を保護し得る。【００２１】
上記並びにその他の本発明の目的、特徴及び利点は、以下の詳細な記載と添付図面から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態にかかる撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す撮像装置における撮像部の構造を示す一部断面図である。
【図３】図２に示す構造の撮像部における形状記憶合金の状態と可動部材の位置との関係を説明するための図である。
【図４】本発明の第１実施形態にかかる位置制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示す位置制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図４に示す位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態にかかる位置制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図７に示す位置制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】図７に示す位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図１０】本発明の第３実施形態にかかる位置制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０に示す位置制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】図１０に示す位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図１３】実施形態にかかる撮像装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】ＰＷＭ方式によって形状記憶合金部材へ電力供給する場合における位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図１５】保護機能を解除する場合における第３位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図１６】ＰＷＭ方式によって形状記憶合金部材へ電力供給する場合における第３位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図１７】指示値Ｘを監視することによって保護機能を解除する場合における第３位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図１８】可動部材の変位と形状記憶合金部材の抵抗値との関係を示す図である。
【図１９】可動部材の変位と形状記憶合金部材の駆動電流との関係を示す図である。
【図２０】制御目標としての可動部材の位置を表す指示値と形状記憶合金部材の抵抗値との関係を示す図である。
【図２１】制御目標としての可動部材の位置を表す指示値と形状記憶合金部材の駆動電流との関係を示す図である。
【図２２】制御目標としての可動部材の位置を表す指示値と可動部材の変位との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。
【００２４】
（第１の実施形態）
本実施形態では、本発明にかかる位置制御装置および駆動装置が撮像装置に適用された場合について以下に説明するが、本発明にかかる位置制御装置および駆動装置は、撮像装置に適用される場合に限定されるものではなく、単独で、あるいは、他の装置に適用することも可能である。特に、形状記憶合金アクチュエータの特徴に適した装置に利用されることが好ましい。形状記憶合金アクチュエータは、その一特徴として、稼働の際に静かであり、その大きさ（サイズ）に対し比較的大きなトルクを得ることができることから、例えば携帯電話等の携帯端末に組み込まれる比較的小型な撮像装置に適用されることが好ましく、さらにその光学系の駆動に用いられることが好ましい。このことからも本実施形態では、撮像装置に適用される位置制御装置および駆動装置について以下に説明する。
【００２５】
図１は、実施形態にかかる撮像装置の構成を示すブロック図である。図２は、実施形態にかかる撮像装置における撮像部の構造を示す一部断面図である。図３は、図２に示す構造の撮像部における形状記憶合金の状態と可動部材の位置との関係を説明するための図である。図３（Ａ）は、可動部材に取り付けられたレンズの位置がオーバ無限端である場合を示し、図３（Ｂ）は、可動部材に取り付けられたレンズの位置が最近接端である場合を示す。
【００２６】
撮像装置Ｃは、バイアス付与方式で形状記憶合金部材（以下、「ＳＭＡ部材」と略記する）を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータ（以下、「ＳＭＡアクチュエータ」と略記する。）と、可動部材の移動に応じて移動するレンズと、レンズを含む撮像光学系によって結像された被写体の光学像を撮像する撮像素子と、可動部材の位置を制御する位置制御装置とを備えて構成される。
【００２７】
このような撮像装置Ｃは、例えば、図１および図２に示すように、位置制御部１と、撮像部２と、画像生成部３と、画像データバッファ４と、画像処理部５と、撮像制御部６と、記憶部７と、Ｉ／Ｆ部８とを備えて構成される。
【００２８】
位置制御部１は、位置制御装置の一例であり、バイアス付与方式でＳＭＡ部材２１を用いて可動部材２４を移動するＳＭＡアクチュエータ２０に使用され、撮像制御部６から出力される制御信号Ｓｃに基づいて可動部材２４の位置を制御する装置である。位置制御部１については、後述でさらに詳述する。
【００２９】
撮像部２は、撮像光学系によって結像された被写体の光学像を撮像する装置であり、撮像動作によって得られた画像信号を画像生成部３へ出力する。撮像部２は、例えば、図２に示すように、ＳＭＡアクチュエータ２０と、可動部材２４の移動に応じて光軸方向に移動するレンズ２８と、撮像光学系を構成するレンズ２８によって結像された被写体の光学像を撮像する撮像素子２９とを備えて構成されている。
【００３０】
ＳＭＡアクチュエータ２０は、ＳＭＡ部材２１と、固定部材２２と、付勢部材２３と、可動部材２４とを備えて構成される。
【００３１】
ＳＭＡ部材２１は、予め所定の形状が記憶されたＳＭＡから成り、加熱されることによって駆動力を可動部材２４に与える部材である。ＳＭＡは、例えば、Ｎｉ−Ｔｉ合金、Ｃｕ−Ａｌ−Ｎｉ合金、Ｃｕ−Ｚｎ合金、Ｃｕ−Ｚｎ−Ａｌ合金およびＮｉ−Ａｌ合金等である。Ｎｉ−Ｔｉ合金は、強度、靱性、耐食性および耐摩耗性に優れており、ＳＭＡ部材２１に好適である。ＳＭＡ部材２１は、例えば、断面が略円形の線材（線状体）であり、その一方端が固定部材２２に第１所定位置で固定され、その他方端が可動部材２４に第２所定位置で固定されている。また、ＳＭＡ部材２１の両端部は、一対の導線によって位置制御部１に接続されている。ＳＭＡ部材２１は、例えば、電力が位置制御部１から前記一対の導線を介して供給されて通電されることによって自己の抵抗に因りジュール熱を発生し、加熱される（通電加熱）。ＳＭＡ部材２１は、例えば所定寸法の長さで形状が予め記憶されており、変態温度に達すると、前記予め記憶されている形状に回復する。
【００３２】
固定部材２２は、ＳＭＡ部材２１の前記一方端を固定するための部材である。ＳＭＡ部材２１は、その一方端が固定部材２２に固定されることによって、ＳＭＡ部材２１が伸縮する際にその固定された一方端を基準に伸縮し、その他方端が変位（移動）する。この結果、ＳＭＡ部材２１の他方端に可動部材２４が固定されているので、ＳＭＡ部材２１の伸縮に応じて可動部材２４が移動することになる。固定部材２２は、本実施形態では、ＳＭＡアクチュエータ２０が撮像部２に適用されていることから、鏡筒として構成されている。より具体的には、鏡筒として機能すべく、固定部材２２は、略円筒の形状をした部材であり、円筒の一方端には側面から略垂直に径方向に中心に向かって延びる平面視にて円環状（ドーナツ状）の延設部２５を有しており、円筒の他方端は、円盤状の蓋部材２６によって閉塞されている。また、円筒の側面内側には、上部規制部材２７ａおよび下部規制部材２７ｂが軸方向の上下に所定の間隔を空けて配設されている。延設部２５の内側における前記第１所定位置には、ＳＭＡ部材２１の前記一方端が固定されている。蓋部材２６の内側には、撮像素子２９が配置されている。
【００３３】
付勢部材２３は、ＳＭＡ部材２１の駆動力に抗した付勢力（バイアス）を可動部材２４に与える部材である。付勢部材２３は、例えば、コイルバネ（例えば圧縮コイルバネ）等の弾性体等から成る。付勢部材２３の一方端は、付勢部材２３を固定するために、固定部材２２に当接されている。より具体的には、付勢部材２３の前記一方端は、固定部材２２の延設部２５の内側に当接されている。したがって、固定部材２２は、付勢部材２３の前記一方端を固定するための部材でもある。そして、付勢部材２３の他方端は、付勢力を可動部材２４に伝達するために、可動部材２４の当接されている。付勢部材２３は、形状記憶合金アクチュエータ２０のバイアスバネとして機能する。
【００３４】
可動部材２４は、ＳＭＡ部材２１の駆動力および付勢部材２３の付勢力に応じて移動する部材である。可動部材２４は、本実施形態では、位置制御部１および駆動装置が撮像装置Ｃに適用されていることから、レンズ２８を移動するために用いられており、レンズ２８を保持（支持）する玉枠を構成している。より具体的には、可動部材２４は、レンズ２８をその外周部分で保持（支持）すべく、円環状の形状に形成されており、その円環状の円形の開口部にレンズ２８が嵌め込まれている。可動部材２４は、略円筒形の固定部材２２の内側を摺接するように、略円筒形の固定部材２２の内側に配置されている。そして、可動部材２４は、上部規制部材２７ａと下部規制部材２７ｂとの間に配置されており、その可動範囲が上部規制部材２７ａと下部規制部材２７ｂとによって規制されている。
【００３５】
このような構成のＳＭＡアクチュエータ２０では、ＳＭＡ部材２１が変態温度よりも低くその結晶構造がマルテンサイト相である場合には、図３（Ａ）に示すように、付勢部材２３の付勢力（延設部２５から蓋部材２６へ向かう方向の力）によって伸張し、可動部材２４は、略円筒の固定部材２２の側面内側を摺接しながら蓋部材２６へ向かう方向に移動し、やがて下部規制部材２７ｂに当接する。この場合における可動部材２４の変位Ｐは、最小変位Ｐｍｉｎと定義されている。そして、レンズ２８は、この可動部材２４の移動に伴って移動し、可動部材２４が停止すると、レンズ２８は、オーバ無限端のフォーカス位置となる。一方、ＳＭＡ部材２１が通電加熱され変態温度以上になるとその結晶構造がオーステナイト相に転移し、前記予め記憶された形状に回復するべく収縮する。ＳＭＡ部材２１の収縮によって付勢部材２３の付勢力に抗した方向の駆動力（蓋部材２６から延設部２５へ向かう方向の力）が生じる。駆動力と付勢力とは、互いに逆方向となっており、このような駆動力と付勢力とが生じるように、ＳＭＡ部材２１と付勢部材２３とは、固定部材２２に配設されている。このＳＭＡ部材２１の駆動力によって、可動部材２４は、略円筒の固定部材２２の側面内側を摺接しながら延設部２５へ向かう方向に移動し、やがて上部規制部材２７ａに当接して停止する。この場合における可動部材２４の変位Ｐは、最大変位Ｐｍａｘと定義されている。そして、レンズ２８は、この可動部材２４の移動に伴って移動し、可動部材２４が停止すると、レンズ２８は、最近接端のフォーカス位置となる。そして、ＳＭＡ部材２１への通電が抑制あるいは停止されると、ＳＭＡ部材２１は、自然放熱によって変態温度未満となり、再び、付勢部材２３の付勢力によって前記予め記憶された形状から伸張し始める。このようにＳＭＡアクチュエータ２０は、動作する。
【００３６】
なお、図２に示す例では、付勢部材２３は、固定部材２２の延設部２５と可動部材２４との間に配置されることから、圧縮コイルバネであったが、付勢部材２３は、固定部材２２の蓋部材２６と可動部材２４との間に配置される引張りコイルバネであってもよい。
【００３７】
レンズ２８は、被写体の光学像を撮像素子２９の受光面上に結像させる撮像光学系である。レンズ２８は、本実施形態では、１つであるが、複数であってもよい。延設部２５が円環状の形状を有することによって形成される開口部から鏡筒内に導かれた被写体からの光は、撮像光学系であるレンズ２８によって撮像素子２９の受光面上に結像され、撮像素子２９の受光面上に被写体の光学像を形成し、この被写体の光学像は、撮像素子２９によって撮像される。
【００３８】
撮像素子２９は、レンズ２８により結像された被写体の光学像をＲ，Ｇ，Ｂの各色成分の電気信号（画像信号）に変換し、Ｒ，Ｇ，Ｂ各色の画像信号として画像生成部３に出力する。撮像素子２９は、撮像制御部６によって静止画あるいは動画のいずれか一方の撮像、または、撮像素子２９における各画素の出力信号の読出し（水平同期、垂直同期、転送）等の撮像動作が制御される。
【００３９】
画像生成部３は、撮像素子２９からのアナログ出力信号に対し、増幅処理、デジタル変換処理等を行うと共に、画像全体に対して適正な黒レベルの決定、γ補正、ホワイトバランス調整（ＷＢ調整）、輪郭補正および色ムラ補正等の周知の画像処理を行って、画像信号から各画素の画像データを生成する。画像生成部３で生成された画像データは、画像データバッファ４に出力される。画像データバッファ４は、画像データを一時的に記憶するとともに、この画像データに対し画像処理部５によって画像処理を行うための作業領域として用いられるメモリであり、例えば、揮発性の記憶素子であるＲＡＭ（Random  Access  Memory）等で構成される。画像処理部５は、画像データバッファ４の画像データに対し、解像度変換等の画像処理を行う回路である。撮像制御部６は、例えばマイクロプロセッサおよびその周辺回路などを備えて構成され、位置制御部１、撮像部２、画像生成部３、画像データバッファ４、画像処理部５、記憶部７およびＩ／Ｆ部８の各部の動作をその機能に従って制御する。すなわち、この撮像制御部６によって、撮像装置Ｃは、被写体の静止画撮影および動画撮影の少なくとも一方の撮影を実行するよう制御される。記憶部７は、被写体の静止画撮影または動画撮影によって生成された画像データを記憶する記憶回路である。つまり、記憶部７は、静止画用および動画用のメモリとしての機能を有する。記憶部７は、例えば、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Read  Only  Memory）や、書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）や、ＲＡＭなどを備えて構成される。Ｉ／Ｆ部８は、外部機器と画像データを送受信するインターフェースであり、例えば、ＵＳＢやＩＥＥＥ１３９４等の規格に準拠したインターフェースである。
【００４０】
このような構成の撮像装置Ｃでは、静止画を撮影する場合は、撮像制御部６は、静止画の撮影を行わせるように、撮像部２、画像生成部３、画像データバッファ４および画像処理部５を制御し、位置制御部１によって可動部材２４（レンズ２８）の位置制御を行って、フォーカシングを行う。これによって被写体の画像が図略のディスプレイに表示される。そして、撮影者は、前記ディスプレイを参照し、いわゆる図略のシャッターボタンを押すことによって、撮像装置Ｃでは、静止画用のメモリとしての記憶部７に画像データが格納され、静止画像が得られる。一方、動画撮影を行う場合は、撮像制御部６は、動画の撮影を行わせるように、撮像部２、画像生成部３、画像データバッファ４および画像処理部５を制御し、位置制御部１によって可動部材２４（レンズ２８）の位置制御を行って、フォーカシングを行う。撮影者は、前記ディスプレイを参照し、前記シャッターボタンを押すことによって、撮像装置Ｃでは、所定のフレームレートで動画撮影が開始される。そして、もう一度前記シャッターボタンを押すことで、動画撮影が終了する。撮影された動画像は、動画用のメモリとしての記憶部７に格納される。
【００４１】
この可動部材２４の位置制御を行う位置制御部１について以下にさらに説明する。図４は、第１実施形態にかかる位置制御装置の構成を示すブロック図である。位置制御部１としての第１実施形態にかかる位置制御装置１Ａは、制御目標としての可動部材２４の位置を表す指示値に応じて可動部材２４の位置を制御する制御部と、ＳＭＡ部材２１に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かを判定する検出部と、検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、ＳＭＡ部材２１の温度を低減するように前記指示値を変更する変更部とを備えて構成される。そして、本実施形態では、前記制御部は、前記指示値を保持する第１保持部と、第１保持部に保持された指示値に応じて可動部材２４の位置を制御する第１制御部とを備え、前記変更部は、ＳＭＡ部材２１の温度を低減するように前記指示値を変更して変更指示値を求める第１演算部と、検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、第１保持部に保持されている前記指示値を、第１演算部で求めた変更指示値に書き換える第１書換部とを備えている。
【００４２】
より具体的には、図４に示すように、位置制御装置１Ａは、電流源１１と、電力量検出部１２と、レジスタ書換部１３と、ｄｘ減算部１４と、比較部１５と、ディジタルアナログ変換部（以下、「ＤＡＣ部」と略記する。）１６と、レジスタ部１７と、抵抗値検出部１８とを備えて構成される。
【００４３】
電流源１１は、ＳＭＡ部材２１を通電加熱するために、ＳＭＡ部材２１に電流を供給する回路である。ＳＭＡ部材２１に供給する電流値Ｉｓは、比較部１５から入力される制御信号Ｓｃによって、比較部１５の両入力の差分に基づいて制御される。電流源１１は、ＳＭＡ２１に供給している電流値Ｉｓに対応する電流モニタ値を電力量検出部１２へ出力する。
【００４４】
抵抗値検出部１８は、ＳＭＡ部材２１の両端の各電圧値ＶｓおよびＳＭＡ部材２１に流れる電流値Ｉｓを前記電流モニタ値から検出することによって、ＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓを検出する回路である。この検出したＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓは、抵抗値検出部１８から比較部１５へ出力される。
【００４５】
比較部１５は、ＤＡＣ部１６から入力される指示値Ｘｒと抵抗値検出部１８から入力される抵抗値Ｒｓとを比較し、指示値Ｘｒと抵抗値Ｒｓとの差に応じた制御信号Ｓｃを電流源１１へ出力する回路である。
【００４６】
これら電流源１１、抵抗値検出部１８および比較部１５は、いわゆるフィードバック制御することによって、ＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓが指示値Ｘｒに応じた値になるように、ＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓを制御する。ＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓを制御することによって、ＳＭＡ部材２１の変位（ＳＭＡ部材２１の長さ）が制御され、可動部材２４（レンズ２８）の位置が制御される。
【００４７】
また、レジスタ部１７は、撮像制御部６から入力される指示値Ｘを保持（記憶）する回路であり、例えば、複数のフリップフロップ回路等を備えて構成される。レジスタ部１７に保持されている指示値Ｘは、レジスタ部１７から指示値ＸｒとしてＤＡＣ部１６およびｄｘ減算部１４へそれぞれ出力される。ここで、レジスタ部１７の出力を指示値Ｘｒと表現したのは、後述するように、所定の場合に、レジスタ部１７に保持されている値が撮像制御部６から入力された指示値Ｘと異なる値となるためである。
【００４８】
指示値Ｘは、可動部材２４（すなわち、レンズ２８）を所定位置に移動させるべく、可動部材２４（レンズ２８）が前記所定位置となる場合におけるＳＭＡ部材２１の変位（ＳＭＡ部材２１の長さ）に対応するＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓである。前記所定位置は、本実施形態では、撮像装置Ｃであるので、レンズ２８のフォーカス位置となる。なお、可動部材２４（レンズ２８）の位置とＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓとの関係は、例えば、数式やテーブル形式等で撮像制御部６に記憶されている。あるいは、可動部材２４（レンズ２８）の位置とＳＭＡ部材２１の変位（長さ）との関係、および、ＳＭＡ２１の変位（長さ）とＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓとの関係が撮像制御部６に記憶されている。
【００４９】
ＤＡＣ部１６は、レジスタ部１７から入力された指示値Ｘｒをそのデジタル値からアナログ値へ変換する回路である。この変換されたアナログ値の指示値Ｘｒは、上述したように、ＤＡＣ部１６から比較部１５へ出力される。
【００５０】
ここで、前記制御部は、その一構成例として、電流源１１、比較部１５、ＤＡＣ部１６、抵抗値検出部１８およびレジスタ部１７を備えて構成され、前記第１保持部は、その一構成例として、レジスタ部１７を備えて構成され、前記第１制御部は、その一構成例として、電流源１１、ＤＡＣ部１６、比較部１５および抵抗値検出部１８を備えて構成されている。
【００５１】
そして、ｄｘ減算部１４は、レジスタ部１７から入力された指示値Ｘｒから、予め設定された所定値ｄｘを減算する回路である。この減算した値（Ｘｒ−ｄｘ）は、ｄｘ減算部１４からレジスタ書換部１３へ出力される。
【００５２】
また、電力量検出部１２は、前記検出部の一構成例であり、電流源１１から入力される電流モニタ値に基づいてＳＭＡ部材２１に供給される電力量を監視し、ＳＡＭ部材２１に供給される電力量が予め設定されている所定条件を満たすと、その旨を示すトリガ信号Ｓｔをレジスタ書換部１３へ出力する回路である。ＳＭＡ部材２１に供給される電力量を監視することによって、ＳＭＡ部材２１が過剰加熱されているか否かが監視される。前記所定条件は、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電力量が予め設定された第１電力閾値Ｗｔｈ１を超えているか否かであり、電力量検出部１２は、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電力量が第１電力閾値Ｗｔｈ１を超えている場合に、前記所定条件を満たすと判定し、トリガ信号Ｓｔをレジスタ書換部１３へ出力し、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電力量が第１電力閾値Ｗｔｈ１以下である場合に、前記所定条件を満たさないと判定し、トリガ信号Ｓｔをレジスタ書換部１３へ出力しない。本実施形態では、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓに応じた電流モニタ値が電力量検出部１２へ入力されている。このため、前記所定条件は、本実施形態では、電流源１１から入力される電流値Ｉｓが予め設定されている電流閾値Ｉｔｈを超えており、その継続時間Ｔｓが時間閾値Ｔｔｈを超えているか否かである。電力量検出部１２は、電流源１１から入力される電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈを超えておりその継続時間Ｔｓが時間閾値Ｔｔｈを超えている場合には前記所定条件を満たすと判定し、トリガ信号Ｓｔをレジスタ書換部１３へ出力する。
【００５３】
なお、ＳＭＡ部材２１に印加される電圧を検出する電圧値検出部をさらに設け、電力量検出部１２は、前記電流モニタ値に代え、この電圧値検出部から入力される電圧値Ｖｓ（またはそのモニタ値）を用いてもよい。この場合において、前記所定条件は、本実施形態では、前記電圧値Ｖｓが予め設定されている電圧閾値Ｖｔｈを超えており、その継続時間Ｔｓが時間閾値Ｔｖｔｈを超えているか否かである。電力量検出部１２は、電圧値Ｖｓが電圧閾値Ｖｔｈを超えておりその継続時間Ｔｓが時間閾値Ｔｖｔｈを超えている場合には前記所定条件を満たすと判定し、トリガ信号Ｓｔをレジスタ書換部１３へ出力する。あるいは、前記電流値Ｉｓに加えて前記電圧値Ｖｓが用いられてもよい。この場合では、ＳＭＡ部材２１に供給される電力量が前記電流値Ｉｓと前記電圧値Ｖｓと継続時間Ｔｓとを乗算することによって直接的に求められる。
【００５４】
レジスタ書換部１３は、電力量検出部１２からトリガ信号Ｓｔが入力されると、ｄｘ減算部１４から入力された値（Ｘｒ−ｄｘ）でレジスタ部１７の保持内容を書き換える。すなわち、レジスタ部１７は、レジスタ書換部１３のｎ回の書換動作によって（Ｘｒ−ｎｄｘ）を保持することになる（ｎ＝１、２、３、・・・）。
【００５５】
ここで、前記変更部は、その一構成例として、ｄｘ減算部１４およびレジスタ書換部１３を備えて構成され、前記第１演算部は、その一構成例として、ｄｘ減算部１４を備えて構成され、そして、前記書換部は、その一構成例として、レジスタ書換部１３を備えて構成される。
【００５６】
このような構成の位置制御装置１Ａの動作について以下に説明する。図５は、第１実施形態にかかる位置制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００５７】
撮像装置Ｃでは、その動作が開始され、例えば、レンズ２８のフォーカッシングのために、駆動すべきレンズ２８の位置（可動部材２４の位置）を表す指示値Ｘが撮像制御部６からレジスタ部１７へ出力され、保持される。この指示値Ｘは、レジスタ部１７から指示値Ｘｒとしてｄｘ減算部１４およびＤＡＣ部１６へそれぞれ出力される。ｄｘ減算部１４では、この指示値Ｘｒから所定値ｄｘが減算され、この減算結果（Ｘｒ−ｄｘ）がレジスタ書換部１３へ出力される。一方、ＤＡＣ部１６では、指示値Ｘｒがデジタル値からアナログ値へ変換され、このアナログ値の指示値Ｘｒが比較部１５へ出力される。比較部１５には、抵抗値検出部１８によって検出されたＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓが抵抗値検出部１８から入力される。比較部１５では、ＤＡＣ部１６からの指示値Ｘｒと抵抗値検出部１８からの抵抗値Ｒｓとが比較され、その差に応じた制御信号Ｓｃが比較部１５から電流源１１へ出力される。電流源１１では、この制御信号Ｓｃによって、ＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが制御され、ＳＭＡ部材２１へ供給されるこの電流値Ｉｓが電力量検出部１２へ出力される。
【００５８】
図５において、ステップＳ１１では、電力量検出部１２において、処理動作が一定時間ウェイト（処理待機）される。続いて、ステップＳ１２では、電力量検出部１２において、電流モニタ値に基づいて、電流源１１から入力された電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈより大きいか否かが判定される。この結果、前記電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈを超えていない場合（Ｎｏ）には、ステップ１７が実行されることによってカウンタがリセットされ、処理がステップＳ１１に戻される。一方、この結果、前記電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈを超えている場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１３が実行されることによってカウンタが増加（インクリメント）される。このカウンタは、電流源１１から入力された電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈより大きい場合の継続時間Ｔｓを計数するための変数である。
【００５９】
続いて、ステップＳ１４では、電力量検出部１２において、前記カウンタが時間閾値Ｔｔｈを超えているか否かが判定される。この結果、前記カウンタが時間閾値Ｔｔｈを超えていない場合（Ｎｏ）には、処理がステップＳ１１に戻される。一方、この結果、前記カウンタが時間閾値Ｔｔｈを超えている場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１５が実行されることによってトリガ信号Ｓｔが生成され、電力量検出部１２からレジスタ書換部１３へ出力される。
【００６０】
続いて、ステップＳ１６では、レジスタ書換部１３において、このトリガ信号Ｓｔが受信されると、ｄｘ減算部１４から入力された値（Ｘｒ−ｄｘ）でレジスタ部１７の保持内容が書き換えられる。これによって比較部１５には、指示値Ｘｒより所定値ｄｘだけ小さい値（Ｘｒ−ｄｘ）が新たな指示値Ｘｒとして、ＤＡＣ部１６を介して入力されることになる。したがって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが低減される。
【００６１】
続いて、ステップＳ１６の処理が実行されると、処理は、ステップＳ１１に戻される。このため、指示値Ｘｒが所定値ｄｘだけ減少したとしても、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓがなお電流閾値Ｉｔｈを超えている場合には、上述のステップＳ１１ないしステップＳ１６の処理の実行によって、指示値（Ｘｒ−ｄｘ）より所定値ｄｘだけ小さい値（Ｘｒ−２ｄｘ）が新たな指示値Ｘｒとして、ＤＡＣ部１６を介して入力されることになる。このように電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈを超えている場合には、所定値ｄｘずつ指示値Ｘｒが順次に低減される。したがって、ＳＭＡ部材２１へ過電流が供給され続けることが無く、ＳＭＡ部材２１が過電流供給から保護される。所定値ｄｘは、１回に指示値Ｘｒを下げる下げ量である。
【００６２】
そして、このような保護機能が働いている間に、新たな指示値Ｘが撮像制御部６から入力されると、この新たな指示値Ｘに基づいて位置制御装置１Ａが上述のように動作される。この新たな指示値Ｘに応じた電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈを超えていない場合には、位置制御装置１Ａは、正常に位置制御の動作を続けることになる。したがって、第１実施形態にかかる位置制御装置１Ａは、ＳＭＡ部材２１へ過電流が供給され、前記所定条件を満たしたとしても、位置制御を停止することなく、ＳＭＡ部材２１を保護することが可能となる。
【００６３】
一具体例を挙げて、位置制御装置１Ａの動作をより具体的に以下に説明する。
【００６４】
図６は、第１実施形態にかかる位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。図６には、上から順に、指示値Ｘ、指示値Ｘｒ、ＳＭＡ部材２１の駆動電流Ｉｓおよび可動部材２４の変位の各タイムチャートであり、横軸は、時間経過を示す時間である。
【００６５】
例えば、図６に示すように、時刻Ｔ１１に撮像制御部６から指示値Ｘ＝Ｘａがレジスタ部１７へ入力されると、位置制御装置１Ａは、上述のように動作し、指示値Ｘ＝Ｘａに対応した指示値Ｘｒ＝ＸｒａがＤＡＣ部１６から比較部１５へ入力される。指示値Ｘｒａと抵抗値検出部１８で検出されたＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓとが、この例では、大きく異なるために、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ比較的大きな電流値Ｉｓ、ここでは電流源１１の最大電流値Ｉｍａｘが供給される。この最大電流値Ｉｍａｘの供給を受け、ＳＭＡ部材２１は、通電加熱によって記憶形状に回復（収縮）し、可動部材２４（レンズ２８）が所望位置に移動するように、可動部材２４が制御目標に向かって変位する。この間において、この電流値Ｉｍａｘは、電流閾値Ｉｔｈを超えている。このため、図５に示すステップＳ１１ないしステップＳ１４が一定時間ごとに繰り返し実行され、前記カウンタが増加する。可動部材２４が制御目標に近づくと、この例では、ＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓは、指示値Ｘｒａに近づき、この結果、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが最大電流値Ｉｍａｘから小さくなって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓは、電流閾値Ｉｔｈ以下となる。このため、図５に示すステップＳ１４で、ステップＳ１４からステップＳ１１へ戻され、前記カウンタのカウントアップが終了する。そして、時刻Ｔ１２で可動部材２４（レンズ２８）が所望位置に移動する。
【００６６】
一方、時刻Ｔ１３に撮像制御部６から指示値Ｘ＝Ｘｂ（＞Ｘａ）がレジスタ部１７へ入力されると、位置制御装置１Ａは、上述のように動作し、指示値Ｘ＝Ｘｂに対応した指示値Ｘｒ＝Ｘｒｂ（＞Ｘｒａ）がＤＡＣ部１６から比較部１５へ入力される。なお、時刻Ｔ１２から時刻Ｔ１３までの間に、図５に示すステップＳ１１、ステップＳ１２およびステップＳ１７が実行され、前記カウンタがリセットされているものとする。指示値Ｘｒｂと抵抗値検出部１８で検出されたＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓとが、この例では、大きく異なるために、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ比較的大きな電流値Ｉｓ、ここでは電流源１１の最大電流値Ｉｍａｘが供給される。この最大電流値Ｉｍａｘの供給を受け、ＳＭＡ部材２１は、通電加熱によって記憶形状に回復（収縮）し、可動部材２４（レンズ２８）が所望位置に移動するように、可動部材２４が制御目標に向かって変位する。この間において、この電流値Ｉｍａｘは、電流閾値Ｉｔｈを超えている。このため、図５に示すステップＳ１１ないしステップＳ１４が一定時間ごとに繰り返し実行され、前記カウンタが増加する。図５に示す例では、可動部材２４が上部規制部材２７ａに当接し、可動部材２４の変位が最大値Ｐｍａｘとなっても、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ最大電流値Ｉｍａｘが供給されている。このため、さらに、図５に示すステップＳ１１ないしステップＳ１４が一定時間ごとに繰り返し実行され、前記カウンタがさらに増加し、やがて前記カウンタが時間閾値Ｔｔｈを超える。このため、ステップＳ１４に続いてステップＳ１５が実行され、電力量検出部１２からトリガ信号Ｓｔがレジスタ書換部１３へ出力され、レジスタ書換部１３は、レジスタ部１７を値（Ｘｒｂ−ｄｘ）で書き換える。この結果、比較部１５で抵抗値検出部１８からのＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓと比較されるＤＡＣ部１６からの値は、指示値Ｘｒｂから値（Ｘｒｂ−ｄｘ）へ小さくなり、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが最大電流値Ｉｍａｘから小さくなって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓは、電流閾値Ｉｔｈ以下となる。このため、図５に示すステップＳ１４で、ステップＳ１４からステップＳ１１へ戻され、前記カウンタのカウントアップが終了する。そして、ＳＭＡ部材２１は、値（Ｘｒｂ−ｄｘ）に対応する変位で静定し、可動部材２４（レンズ２８）は、値（Ｘｒｂ−ｄｘ）に対応する位置で停止される。
【００６７】
そして、時刻Ｔ１５に撮像制御部６から指示値Ｘ＝Ｘｃ（＜Ｘｂ）がレジスタ部１７へ撮像制御部６から入力されると、位置制御装置１Ａは、上述のように動作を開始する。
【００６８】
このように第１実施形態にかかる位置制御装置１Ａは、ＳＭＡ部材２１へ過電流が供給され、前記所定条件を満たしたとしても、位置制御を停止することなく、ＳＭＡ部材２１を保護することが可能となる。
【００６９】
なお、上述の例では、ＳＭＡ部材２１の変位が最大値Ｐｍａｘに達し、さらに電流源１１からＳＭＡ部材２１へ最大電流値Ｉｍａｘが供給される例を説明したが、例えば、動作環境の変化や駆動負荷の増大によって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ最大電流値Ｉｍａｘが供給される場合についても同様に動作し、位置制御装置１Ａを用いることができる。
【００７０】
次に、別の実施形態について説明する。
【００７１】
（第２の実施形態）
図７は、第２実施形態にかかる位置制御装置の構成を示すブロック図である。位置制御部１としての第２実施形態にかかる位置制御装置１Ｂは、前記制御部と、前記検出部と、前記変更部とを備えて構成され、そして、本実施形態では、前記変更部は、オフセット値を保持する第２保持部と、ＳＭＡ部材２１の温度を低減するようにオフセット値を変更して変更オフセット値を求める第２演算部と、前記検出部で前記電力量が前記閾値を超えていると判定された場合に、第２保持部に保持されているオフセット値を、第２演算部で求めた変更オフセット値に書き換える第２書換部とを備え、前記制御部は、前記指示値を第２保持部に保持されているオフセット値でオフセットするオフセット部と、オフセット部でオフセットされた指示値に応じて可動部材２４の位置を制御する第２制御部とを備えている。
【００７２】
より具体的には、位置制御装置１Ｂは、図７に示すように、電流源１１と、電力量検出部１２と、減算部６１と、ｄｘ加算部６２と、レジスタ部６３と、レジスタ書換部６４と、比較部１５と、ＤＡＣ部１６と、抵抗値検出部１８とを備えて構成される。
【００７３】
図４に示す第１実施形態にかかる位置制御装置１Ａでは、ＳＭＡ部材２１の過電流保護に当たって、レジスタ部１７、ｄｘ減算部１４およびレジスタ書換部１３によって指示値Ｘｒを所定値ｄｘで順次に低減したが、第２実施形態にかかる位置制御装置１Ｂは、減算部６１、ｄｘ加算部６２、レジスタ部６３およびレジスタ書換部６４によって、指示値Ｘｒを所定値ｄｘで順次に低減する実施形態である。したがって、第２実施形態の位置制御装置１Ｂにおける電流源１１、電力量検出部１２、比較部１５、ＤＡＣ部１６および抵抗値検出部１８は、第１実施形態の位置制御装置１Ａにおける電流源１１、電力量検出部１２、比較部１５、ＤＡＣ部１６および抵抗値検出部１８とそれぞれ同様であるので、その説明を省略する。
【００７４】
レジスタ部６３は、撮像制御部６から入力された指示値Ｘから減算するオフセット値ＡＯを保持（記憶）する回路であり、例えば、複数のフリップフロップ回路等を備えて構成される。レジスタ部６３に保持されているオフセット値ＡＯは、レジスタ部６３から減算部６１およびｄｘ加算部６２へそれぞれ出力される。レジスタ部６３に保持されるオフセット値Ａは、撮像装置Ｃの起動時等の初期時では初期値として０がセット（設定）される。
【００７５】
減算部６１は、撮像制御部６から入力された指示値Ｘから、レジスタ部６３から入力されたオフセット値ＡＯを減算する回路である。この減算された値（Ｘ−ＡＯ）は、指示値ＸｒとしてＤＡＣ部１６へ出力される。ここで、減算部６１の出力を指示値Ｘｒと表現したのは、第１の実施形態の場合と同様に、所定の場合に、減算部６１から出力される値が撮像制御部６から入力された指示値Ｘと異なる値となるためである。
【００７６】
ｄｘ加算部６２は、レジスタ部６３から入力されたオフセット値ＡＯに、予め設定された所定値ｄｘを加算する回路である。この加算した値（ＡＯ＋ｄｘ）は、ｄｘ加算部６２からレジスタ書換部６４へ出力される。
【００７７】
レジスタ書換部６４は、電力量検出部１２からトリガ信号Ｓｔが入力されると、ｄｘ加算部６２から入力された値（ＡＯ＋ｄｘ）でレジスタ部６３のオフセット値ＡＯを書き換える（ＡＯ←ＡＯ＋ｄｘ）。すなわち、レジスタ部６３は、レジスタ書換部６４のｎ回の書換動作によって（ＡＯ＋ｎｄｘ）を保持することになる（ｎ＝１、２、３、・・・）。
【００７８】
ここで、前記制御部は、その一構成例として、電流源１１、比較部１５、ＤＡＣ部１６、抵抗値検出部１８および減算部６１を備えて構成され、前記オフセット部は、その一構成例として、減算部６１を備えて構成され、前記第２制御部は、その一構成例として、電流源１１、ＤＡＣ部１６、比較部１５および抵抗値検出部１８を備えて構成されている。
【００７９】
また、前記変更部は、その一構成例として、ｄｘ加算部６２、レジスタ部６３およびレジスタ書換部６４を備えて構成され、前記第２保持部は、その一構成例として、レジスタ部６３を備えて構成され、前記第２演算部は、その一構成例として、ｄｘ加算部６２を備えて構成され、そして、前記書換部は、その一構成例として、レジスタ書換部６４を備えて構成される。
【００８０】
このような構成の位置制御装置１Ｂの動作について以下に説明する。図８は、第２実施形態にかかる位置制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００８１】
撮像装置Ｃでは、その動作が開始され、例えば、レンズ２８のフォーカッシングのために、駆動すべきレンズ２８の位置（可動部材２４の位置）を表す指示値Ｘが撮像制御部６から減算部６１へ出力され、保持される。この指示値Ｘは、減算部６１でレジスタ部６３から入力されるオフセット値ＡＯが減算されて、減算部６１から指示値ＸｒとしてＤＡＣ部１６へ出力される。なお、レジスタ部６３のオフセット値ＡＯは、初期値ＡＯｉとして本実施形態では０（＝ＡＯｉ）が設定される。また、ｄｘ加算部６２では、このオフセット値ＡＯに所定値ｄｘが加算され、この加算結果（ＡＯ＋ｄｘ）がレジスタ書換部６４へ出力される。一方、ＤＡＣ部１６では、指示値Ｘｒがデジタル値からアナログ値へ変換され、このアナログ値の指示値Ｘｒが比較部１５へ出力される。比較部１５には、抵抗値検出部１８によって検出されたＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓが抵抗値検出部１８から入力される。比較部１５では、ＤＡＣ部からの指示値Ｘｒと抵抗値検出部１８からの抵抗値Ｒｓとが比較され、その差に応じた制御信号Ｓｃが比較部１５から電流源１１へ出力される。電流源１１では、この制御信号Ｓｃによって、ＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが制御され、ＳＭＡ部材２１へ供給されるこの電流値Ｉｓが電力量検出部１２へ出力される。
【００８２】
図８において、ステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２３、ステップＳ２４およびステップＳ２７の各動作は、図５に示す上述のステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４およびステップＳ１７の各動作とそれぞれ同様なので、その説明を省略する。
【００８３】
ステップＳ２４の判定の結果、前記カウンタが時間閾値Ｔｔｈを超えている場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２５が実行されることによってトリガ信号Ｓｔが生成され、電力量検出部１２からレジスタ書換部６４へ出力される。
【００８４】
続いて、ステップＳ２６では、レジスタ書換部６４において、このトリガ信号Ｓｔが受信されると、ｄｘ加算部６２から入力された値（ＡＯｉ＋ｄｘ）でレジスタ部６３のオフセット値ＡＯが書き換えられる（ＡＯ←ＡＯｉ＋ｄｘ）。このレジスタ部６３で保持されたオフセット値ＡＯ（＝ＡＯｉ＋ｄｘ）が減算部６１へ出力されることによって、比較部１５には、指示値Ｘよりオフセット値ＡＯ（＝ＡＯｉ＋ｄｘ）だけ小さい値（Ｘ−ＡＯ）（＝Ｘ−（ＡＯｉ＋ｄｘ））が新たな指示値Ｘｒとして、ＤＡＣ部１６を介して入力されることになる。したがって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが低減される。
【００８５】
続いて、ステップＳ２６の処理が実行されると、処理は、ステップＳ２１に戻される。このため、指示値Ｘがオフセット値ＡＯ（＝ＡＯｉ＋ｄｘ）だけ減少したとしても、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓがなお電流閾値Ｉｔｈを超えている場合には、上述のステップＳ２１ないしステップＳ２６の処理の実行によって、指示値（Ｘ−ＡＯ）（＝Ｘ−（ＡＯｉ＋ｄｘ））より所定値ｄｘだけ小さい値（Ｘ−（ＡＯｉ＋２ｄｘ））が新たな指示値Ｘｒとして、ＤＡＣ部１６を介して入力されることになる。このように電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈを超えている場合には、所定値ｄｘずつ指示値Ｘが順次に低減される。したがって、ＳＭＡ部材２１へ過電流が供給され続けることが無く、ＳＭＡ部材２１が過電流供給から保護される。所定値ｄｘは、１回に指示値Ｘを下げる下げ量である。
【００８６】
そして、このような保護機能が働いている間に、新たな指示値Ｘが撮像制御部６から入力されると、この新たな指示値Ｘに基づいて位置制御装置１Ｂが上述のように動作される。この新たな指示値Ｘに応じた電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈを超えていない場合には、位置制御装置１Ｂは、正常に位置制御の動作を続けることになる。したがって、第２実施形態にかかる位置制御装置１Ｂは、ＳＭＡ部材２１へ過電流が供給され、前記所定条件を満たしたとしても、位置制御を停止することなく、ＳＭＡ部材２１を保護することが可能となる。
【００８７】
一具体例を挙げて、位置制御装置１Ｂの動作をより具体的に以下に説明する。
【００８８】
図９は、第２実施形態にかかる位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。図９には、上から順に、指示値Ｘ、指示値Ｘｒ、オフセット値ＡＯ、ＳＭＡ部材２１の駆動電流Ｉｓおよび可動部材２４の変位の各タイムチャートであり、横軸は、時間経過を示す時間である。
【００８９】
例えば、図９に示すように、時刻Ｔ２１に撮像制御部６から指示値Ｘ＝Ｘａが減算部６１へ入力されると、位置制御装置１Ｂは、上述のように動作し、指示値Ｘ＝Ｘａからレジスタ部６３からのオフセット値ＡＯを減算した指示値Ｘｒ＝Ｘａ−ＡＯ＝ＸｒａがＤＡＣ部１６から比較部１５へ入力される。指示値Ｘｒａと抵抗値検出部１８で検出されたＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓとが、この例では、大きく異なるために、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ比較的大きな電流値Ｉｓ、ここでは電流源１１の最大電流値Ｉｍａｘが供給される。この最大電流値Ｉｍａｘの供給を受け、ＳＭＡ部材２１は、通電加熱によって記憶形状に回復（収縮）し、可動部材２４（レンズ２８）が所望位置に移動するように、ＳＭＡ部材２１が目標変位に向かって変位する。この間において、この電流値Ｉｍａｘは、電流閾値Ｉｔｈを超えている。このため、図８に示すステップＳ２１ないしステップＳ２４が一定時間ごとに繰り返し実行され、前記カウンタが増加する。ＳＭＡ部材２１が目標変位に近づくと、この例では、ＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓは、指示値Ｘｒａに近づき、この結果、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが最大電流値Ｉｍａｘから小さくなって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓは、電流閾値Ｉｔｈ以下となる。このため、図８に示すステップＳ２４で、ステップＳ２４からステップＳ２１へ戻され、前記カウンタのカウントアップが終了する。そして、時刻Ｔ２２で可動部材２４（レンズ２８）が所望位置に移動する。
【００９０】
一方、時刻Ｔ２３に撮像制御部６から指示値Ｘ＝Ｘｂ（＞Ｘａ）が減算部６１へ入力されると、位置制御装置１Ｂは、上述のように動作し、指示値Ｘ＝Ｘｂからレジスタ部６３からのオフセット値ＡＯを減算した指示値Ｘｒ＝Ｘｂ−ＡＯ＝ＸｒｂがＤＡＣ部１６から比較部１５へ入力される。なお、時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２３までの間に、図８に示すステップＳ２１、ステップＳ２２およびステップＳ２７が実行され、前記カウンタがリセットされているものとする。指示値Ｘｒｂと抵抗値検出部１８で検出されたＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓとが、この例では、大きく異なるために、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ比較的大きな電流値Ｉｓ、ここでは電流源１１の最大電流値Ｉｍａｘが供給される。この最大電流値Ｉｍａｘの供給を受け、ＳＭＡ部材２１は、通電加熱によって記憶形状に回復（収縮）し、可動部材２４（レンズ２８）が所望位置に移動するように、ＳＭＡ部材２１が目標変位に向かって変位する。この間において、この電流値Ｉｍａｘは、電流閾値Ｉｔｈを超えている。このため、図８に示すステップＳ２１ないしステップＳ２４が一定時間ごとに繰り返し実行され、前記カウンタが増加する。図８に示す例では、可動部材２４が上部規制部材２７ａに当接し、ＳＭＡ部材２１の変位が最大値Ｐｍａｘとなっても、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ最大電流値Ｉｍａｘが供給されている。このため、さらに、図８に示すステップＳ２１ないしステップＳ２４が一定時間ごとに繰り返し実行され、前記カウンタがさらに増加し、やがて前記カウンタが時間閾値Ｔｔｈを超える。このため、ステップＳ２４に続いてステップＳ２５が実行され、電力量検出部１２からトリガ信号Ｓｔがレジスタ書換部６４へ出力され、レジスタ書換部６４は、レジスタ部６３を値（ＡＯ＋ｄｘ）で書き換え、新たなレジスタ部６３に保持されるオフセット値ＡＯとされる。この結果、比較部１５で抵抗値検出部１８からのＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓと比較されるＤＡＣ部１６からの値は、指示値Ｘｒｂからオフセット値ＡＯだけ小さい値（Ｘｒｂ−（ＡＯ＋ｄｘ））となり、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが最大電流値Ｉｍａｘから小さくなって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓは、電流閾値Ｉｔｈ以下となる。このため、図８に示すステップＳ２４で、ステップＳ２４からステップＳ２１へ戻され、前記カウンタのカウントアップが終了する。そして、ＳＭＡ部材２１は、指示値Ｘｒｂよりオフセット値ＡＯだけ小さい値（Ｘｒｂ−（ＡＯ＋ｄｘ））に対応する変位で静定し、可動部材２４（レンズ２８）は、この値（Ｘｒｂ−（ＡＯ＋ｄｘ））に対応する位置で停止される。
【００９１】
そして、時刻Ｔ２５に撮像制御部６から指示値Ｘ＝Ｘｃ（＜Ｘｂ）が減算部６１へ撮像制御部６から入力されると、位置制御装置１Ｂは、上述のように動作を開始する。ここで、レジスタ部６３のオフセット値Ａは、過去にレジスタ書換部６４の書換動作によって書き換えられた値が維持されている。このため、指示値Ｘが指示値Ｘｃに更新された場合に、オフセット値ＡＯがレジスタ部６３に残された状態で、位置制御装置１Ｂは、動作する。したがって、位置制御装置１Ｂの動作環境の変化による抵抗値の変動や回路の変動によって電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電力量が、指示値Ｘｃに対応する電力量よりも大きくなった場合に、これを補正することができる。
【００９２】
このように第２実施形態にかかる位置制御装置１Ｂは、ＳＭＡ部材２１へ過電流が供給され、前記所定条件を満たしたとしても、位置制御を停止することなく、ＳＭＡ部材２１を保護することが可能となる。
【００９３】
次に、別の実施形態について説明する。
【００９４】
（第３の実施形態）
図１０は、第３実施形態にかかる位置制御装置の構成を示すブロック図である。位置制御部１としての第３実施形態にかかる位置制御装置１Ｃは、前記制御部と、前記検出部と、前記変更部とを備えて構成され、そして、本実施形態では、前記変更部は、限界値を保持する第３保持部と、ＳＭＡ部材２１の温度を低減するように限界値を変更して変更限界値を求める第３演算部と、前記検出部で前記電力量が前記閾値を超えていると判定された場合に、第３保持部に保持されている限界値を、第３演算部で求めた変更限界値に書き換える第３書換部とを備え、前記制御部は、前記指示値と第３保持部に保持されている限界値とを比較してその小さい方の値を選択する選択部と、選択部で選択された値に応じて可動部材２４の位置を制御する第３制御部とを備えている。
【００９５】
より具体的には、位置制御装置１Ｃは、電流源１１と、電力量検出部１２と、最小値選択部（ＭＩＮ）７１と、ｄｘ減算部７２と、レジスタ部７３と、レジスタ書換部７４と、比較部１５と、ＤＡＣ部１６と、抵抗値検出部１８とを備えて構成される。
【００９６】
図４に示す第１実施形態にかかる位置制御装置１Ａでは、ＳＭＡ部材２１の過電流保護に当たって、レジスタ部１７、ｄｘ減算部１４およびレジスタ書換部１３によって指示値Ｘｒを所定値ｄｘで順次に低減したが、第３実施形態にかかる位置制御装置１Ｃは、最小値選択部７１、ｄｘ減算部７２、レジスタ部７３およびレジスタ書換部７４によって、指示値Ｘｒの上限リミットをレジスタ部７３のレジスタ値ＡＬに制限する実施形態である。したがって、第３実施形態の位置制御装置１Ｃにおける電流源１１、電力量検出部１２、比較部１５、ＤＡＣ部１６および抵抗値検出部１８は、第１実施形態の位置制御装置１Ａにおける電流源１１、電力量検出部１２、比較部１５、ＤＡＣ部１６および抵抗値検出部１８とそれぞれ同様であるので、その説明を省略する。
【００９７】
レジスタ部７３は、比較部１５へ出力される指示値Ｘｒの上限値ＡＬを保持（記憶）する回路であり、例えば、複数のフリップフロップ回路等を備えて構成される。レジスタ部７３に保持されている上限値ＡＬは、レジスタ部７３から最小値選択部７１へ出力される。レジスタ部７３に保持される上限値ＡＬは、撮像装置Ｃの起動時等の初期時では初期値ＡＬｉとして比較的大きな値、例えばレジスタ部７３が取り得る最大値や撮像制御部６が出力可能な値以上の値がセット（設定）される。
【００９８】
最小値選択部７１は、撮像制御部６から入力された指示値Ｘと、レジスタ部６３から入力された上限値ＡＬとを比較し、小さい値の方を出力する回路である。すなわち、Ｘ＞ＡＬの場合には、最小値選択部７１は、上限値ＡＬを出力し、Ｘ≦ＡＬの場合には、最小値選択部７１は、指示値Ｘを出力する。この最小値選択部７１で選択された値は、指示値ＸｒとしてＤＡＣ部１６およびｄｘ減算部７２へそれぞれ出力される。ここで、最小値選択部７１の出力を指示値Ｘｒと表現したのは、第１の実施形態の場合と同様に、所定の場合に、最小値選択部７１から出力される値が撮像制御部６から入力された指示値Ｘと異なる値となるためである。
【００９９】
ｄｘ減算部７２は、最小値選択部７１から出力された指示値Ｘｒから予め設定された所定値ｄｘを減算する回路である。この減算された値（Ｘｒ−ｄｘ）は、レジスタ書換部７４へ出力される。
【０１００】
レジスタ書換部７４は、電力量検出部１２からトリガ信号Ｓｔが入力されると、ｄｘ減算部７２から入力された値（Ｘｒ−ｄｘ）でレジスタ部７３の上限値ＡＬを書き換える（ＡＬ←Ｘｒ−ｄｘ）。すなわち、レジスタ部７３は、レジスタ書換部７４のｎ回の書換動作によって（Ｘｒ−ｎｄｘ）を保持することになる（ｎ＝１、２、３、・・・）。
【０１０１】
ここで、前記制御部は、その一構成例として、電流源１１、比較部１５、ＤＡＣ部１６、抵抗値検出部１８および最小値選択部７１を備えて構成され、前記選択部は、その一構成例として、最小値選択部７１を備えて構成され、前記第３制御部は、その一構成例として、電流源１１、ＤＡＣ部１６、比較部１５および抵抗値検出部１８を備えて構成されている。
【０１０２】
また、前記変更部は、その一構成例として、ｄｘ減算部７２、レジスタ部７３およびレジスタ書換部７４を備えて構成され、前記第３保持部は、その一構成例として、レジスタ部７３を備えて構成され、前記第３演算部は、その一構成例として、ｄｘ減算部７２を備えて構成され、そして、前記書換部は、その一構成例として、レジスタ書換部７４を備えて構成される。
【０１０３】
このような構成の位置制御装置１Ｃの動作について以下に説明する。図１１は、第３実施形態にかかる位置制御装置の動作を示すフローチャートである。
【０１０４】
撮像装置Ｃでは、その動作が開始され、例えば、レンズ２８のフォーカッシングのために、駆動すべきレンズ２８の位置（可動部材２４の位置）を表す指示値Ｘが撮像制御部６から最小値選択部７１へ出力される。最小値選択部７１では、撮像制御部６からの指示値Ｘとレジスタ部７３からの上限値ＡＬとが比較され、小さい方の値が選択され、この選択された値は、最小値選択部７１から指示値Ｘｒとしてｄｘ減算部７２およびＤＡＣ部１６へそれぞれ出力される。ｄｘ減算部７２では、この指示値Ｘｒから所定値ｄｘが減算され、この減算結果（Ｘｒ−ｄｘ）がレジスタ書換部７４へ出力される。一方、ＤＡＣ部１６では、指示値Ｘｒがデジタル値からアナログ値へ変換され、このアナログ値の指示値Ｘｒが比較部１５へ出力される。比較部１５には、抵抗値検出部１８によって検出されたＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓが抵抗値検出部１８から入力される。比較部１５では、ＤＡＣ部１６からの指示値Ｘｒと抵抗値検出部１８からの抵抗値Ｒｓとが比較され、その差に応じた制御信号Ｓｃが比較部１５から電流源１１へ出力される。電流源１１では、この制御信号Ｓｃによって、ＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが制御され、ＳＭＡ部材２１へ供給されるこの電流値Ｉｓが電力量検出部１２へ出力される。
【０１０５】
図１１において、ステップＳ３１、ステップＳ３２、ステップＳ３３、ステップＳ３４およびステップＳ３７の各動作は、図５に示す上述のステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４およびステップＳ１７の各動作とそれぞれ同様なので、その説明を省略する。
【０１０６】
ステップＳ３４の判定の結果、前記カウンタが時間閾値Ｔｔｈを超えている場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ３５が実行されることによってトリガ信号Ｓｔが生成され、電力量検出部１２からレジスタ書換部７４へ出力される。
【０１０７】
続いて、ステップＳ３６では、レジスタ書換部７４において、このトリガ信号Ｓｔが受信されると、ｄｘ減算部７２から入力された値（Ｘｒ−ｄｘ）でレジスタ部７３の上限値ＡＬが書き換えられる（ＡＬ←Ｘｒ−ｄｘ）。これによって最小値選択部７１では、指示値Ｘよりも小さい上限値ＡＬ（＝Ｘｒ−ｄｘ）が選択される。よって、比較部１５には、指示値Ｘｒより所定値ｄｘだけ小さい値（Ｘｒ−ｄｘ）が新たな指示値Ｘｒとして、ＤＡＣ部１６を介して入力されることになる。したがって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが低減される。
【０１０８】
続いて、ステップＳ３６の処理が実行されると、処理は、ステップＳ３１に戻される。このため、指示値Ｘｒが所定値ｄｘだけ減少したとしても、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓがなお電流閾値Ｉｔｈを超えている場合には、上述のステップＳ３１ないしステップＳ３６の処理の実行によって、レジスタ書換部７４の書換動作によってレジスタ部７３の上限値ＡＬが書き換えられ（ＡＬ←Ｘｒ−２ｄｘ）、この上限値ＡＬ（＝Ｘｒ−２ｄｘ）が最小値選択部７１へ出力される。これによって最小値選択部７１では、指示値Ｘよりも小さい上限値ＡＬ（＝Ｘｒ−２ｄｘ）が選択され、前回の指示値（Ｘｒ−ｄｘ）より所定値ｄｘだけ小さい値（Ｘｒ−２ｄｘ）が新たな指示値Ｘｒとして、ＤＡＣ部１６を介して入力されることになる。このように電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈを超えている場合には、所定値ｄｘずつ指示値Ｘｒが順次に低減される。したがって、ＳＭＡ部材２１へ過電流が供給され続けることが無く、ＳＭＡ部材２１が過電流供給から保護される。所定値ｄｘは、１回に指示値Ｘｒを下げる下げ量である。
【０１０９】
そして、このような保護機能が働いている間に、新たな指示値Ｘが撮像制御部６から入力されると、この新たな指示値Ｘに基づいて位置制御装置１Ｃが上述のように動作される。この新たな指示値Ｘに応じた電流値Ｉｓが電流閾値Ｉｔｈを超えていない場合には、位置制御装置１Ｃは、正常に位置制御の動作を続けることになる。したがって、第３実施形態にかかる位置制御装置１Ｃは、ＳＭＡ部材２１へ過電流が供給され、前記所定条件を満たしたとしても、位置制御を停止することなく、ＳＭＡ部材２１を保護することが可能となる。
【０１１０】
上述で説明したように、最小値選択部７１では、撮像制御部６からの指示値Ｘとレジスタ部７３からのレジスタ値ＡＬとのうちの小さい方を選択して出力し、最小値選択部７１の出力が、指示値ＸｒとしてＤＡＣ部１６へ出力される一方で、ｄｘ減算部７１へ出力されて所定値ｄｘだけ減算され、トリガ信号Ｓｔが入力されるとレジスタ書換部７４がｄｘ減算部７２の出力値でレジスタ部７３のレジスタ値ＡＬを書き換える。したがって、レジスタ部７３に保持されるレジスタ値ＡＬは、指示値Ｘｒの上限値となる。
【０１１１】
一具体例を挙げて、位置制御装置１Ｃの動作をより具体的に以下に説明する。
【０１１２】
図１２は、第３実施形態にかかる位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。図１２には、上から順に、指示値Ｘ、指示値Ｘｒ、レジスタ部７３のレジスタ値ＡＬ、ＳＭＡ部材２１の駆動電流Ｉｓおよび可動部材２４の変位の各タイムチャートであり、横軸は、時間経過を示す時間である。
【０１１３】
例えば、図１２に示すように、時刻Ｔ３１に撮像制御部６から指示値Ｘ＝Ｘａが最小値選択部７１へ入力されると、位置制御装置１Ｃは、上述のように動作し、撮像制御部６からの指示値Ｘ＝Ｘａとレジスタ部７３からのレジスタ値（上限値）とを比較し、その小さい方の値、ここではレジスタ部７３には初期値が設定（セット）されているので指示値Ｘｒ＝Ｘａ＝ＸｒａがＤＡＣ部１６から比較部１５へ入力される。指示値Ｘｒａと抵抗値検出部１８で検出されたＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓとが、この例では、大きく異なるために、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ比較的大きな電流値Ｉｓ、ここでは電流源１１の最大電流値Ｉｍａｘが供給される。この最大電流値Ｉｍａｘの供給を受け、ＳＭＡ部材２１は、通電加熱によって記憶形状に回復（収縮）し、可動部材２４（レンズ２８）が所望位置に移動するように、ＳＭＡ部材２１が目標変位に向かって変位する。この間において、この電流値Ｉｍａｘは、電流閾値Ｉｔｈを超えている。このため、図１１に示すステップＳ３１ないしステップＳ３４が一定時間ごとに繰り返し実行され、前記カウンタが増加する。ＳＭＡ部材２１が目標変位に近づくと、この例では、ＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓは、指示値Ｘｒａに近づき、この結果、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが最大電流値Ｉｍａｘから小さくなって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓは、電流閾値Ｉｔｈ以下となる。このため、図１１に示すステップＳ３４で、ステップＳ３４からステップＳ３１へ戻され、前記カウンタのカウントアップが終了する。そして、時刻Ｔ３２で可動部材２４（レンズ２８）が所望位置に移動する。
【０１１４】
一方、時刻Ｔ３３に撮像制御部６から指示値Ｘ＝Ｘｂ（＞Ｘａ）がレジスタ部１７へ入力されると、位置制御装置１Ｃは、上述のように動作し、撮像制御部６からの指示値Ｘ＝Ｘｂとレジスタ部７３からのレジスタ値（上限値）とを比較し、その小さい方の値、ここではレジスタ部７３には初期値が設定（セット）されているので、指示値Ｘｒ＝Ｘｂ＝ＸｒｂがＤＡＣ部１６から比較部１５へ入力される。なお、時刻Ｔ３２から時刻Ｔ３３までの間に、図１１に示すステップＳ３１、ステップＳ３２およびステップＳ３７が実行され、前記カウンタがリセットされているものとする。指示値Ｘｒｂと抵抗値検出部１８で検出されたＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓとが、この例では、大きく異なるために、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ比較的大きな電流値Ｉｓ、ここでは電流源１１の最大電流値Ｉｍａｘが供給される。この最大電流値Ｉｍａｘの供給を受け、ＳＭＡ部材２１は、通電加熱によって記憶形状に回復（収縮）し、可動部材２４（レンズ２８）が所望位置に移動するように、ＳＭＡ部材２１が目標変位に向かって変位する。この間において、この電流値Ｉｍａｘは、電流閾値Ｉｔｈを超えている。このため、図１１に示すステップＳ３１ないしステップＳ３４が一定時間ごとに繰り返し実行され、前記カウンタが増加する。図１２に示す例では、可動部材２４が上部規制部材２７ａに当接し、ＳＭＡ部材２１の変位が最大値Ｐｍａｘとなっても、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ最大電流値Ｉｍａｘが供給されている。このため、さらに、図１１に示すステップＳ３１ないしステップＳ３４が一定時間ごとに繰り返し実行され、前記カウンタがさらに増加し、やがて前記カウンタが時間閾値Ｔｔｈを超える。このため、ステップＳ３４に続いてステップＳ３５が実行され、電力量検出部１２からトリガ信号Ｓｔがレジスタ書換部７４へ出力され、レジスタ書換部７４は、レジスタ部７３を値（Ｘｒｂ−ｄｘ）で書き換える。この結果、比較部１５で抵抗値検出部１８からのＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓと比較されるＤＡＣ部１６からの値は、最小値選択部７１で指示値Ｘｂ＝Ｘｒｂとレジスタ値（上限値）ＡＬ＝Ｘｒｂ−ｄｘとが比較および選択されることによって、指示値Ｘｒｂから値（Ｘｒｂ−ｄｘ）へ小さくなり、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが最大電流値Ｉｍａｘから小さくなって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓは、電流閾値Ｉｔｈ以下となる。このため、図１１に示すステップＳ３４で、ステップＳ３４からステップＳ３１へ戻され、前記カウンタのカウントアップが終了する。そして、ＳＭＡ部材２１は、値（Ｘｒｂ−ｄｘ）に対応する変位で静定し、可動部材２４（レンズ２８）は、値（Ｘｒｂ−ｄｘ）に対応する位置で停止される。
【０１１５】
そして、時刻Ｔ３５に撮像制御部６から指示値Ｘ＝Ｘｃ（＜Ｘｂ）が最小値選択部７１へ撮像制御部６から入力されると、位置制御装置１Ｃは、上述のように動作を開始する。
【０１１６】
このように第３実施形態にかかる位置制御装置１Ｃは、ＳＭＡ部材２１へ過電流が供給され、前記所定条件を満たしたとしても、位置制御を停止することなく、ＳＭＡ部材２１を保護することが可能となる。
【０１１７】
次に、本実施形態にかかる撮像装置Ｃの動作について説明する。
【０１１８】
図１３は、実施形態にかかる撮像装置の動作を示すフローチャートである。図１３において、まず、ステップＳ１０１において、例えば図略の電源スイッチが押され、電源がオン（ＯＮ）されると、ステップＳ１０２において、撮像装置Ｃの各部が初期化される。続いて、可動部材２４の位置制御に当たってその基準位置を設定すべく、上述した第１ないし第３実施形態にかかる位置制御装置１Ａ〜１Ｃにおける指示値変更による保護機能が無効（オフ）に設定される。
【０１１９】
続いて、ステップＳ１０４において、撮像制御部６によって、指示値Ｘが増加され、ステップＳ１０５において、予め設定された所定の一定時間がウエイトとされ、ステップＳ１０６において、可動部材２４（レンズ２８）が最近接端に到達したか否かが判断される。この判断は、例えば、ＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓの変化の有無によって判断される。また例えば、この判断は、撮像素子２９によって撮像される被写体の光学像の中に注目画像を決定し、この注目画像の大きさの変化の有無によって判断される。また例えば、この判断は、上部規制部材２７ａにリミットスイッチ等の機械的に動作するスイッチを設け、このスイッチが可動部材２４の上部規制部材２７ａへの当接によってオンされることによって行われる。この判断の結果、可動部材２４が最近接端に到達している場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ１０７が実行される。一方、この判断の結果、可動部材２４が最近接端に到達していない場合（ＮＯ）には、処理がステップＳ１０４に戻される。したがって、撮像装置Ｃは、撮像制御部６によって順次に指示値Ｘを増加しながら可動部材２４が最近接端に到達しているか否かを判断することになる。
【０１２０】
ステップＳ１０７において、撮像制御部６によって、可動部材２４が最近接端に到達したと判断した場合における指示値Ｘが指示値上限として決定される。これによって可動部材２４（レンズ２８）の位置を制御する際にその基準となる、可動部材２４の位置と指示値Ｘの値（ＳＭＡ部材２１の抵抗値Ｒｓの値）とが関係付けられる。なお、前記指示値上限は、可動部材２４が最近接端に到達したと判断した場合における指示値Ｘよりも若干のマージン量を減じた値とされてもよい。
【０１２１】
このように撮像制御部６が動作することによって、起動時に、可動部材２４（レンズ２８）の可動限界位置が検出され、この検出された検出結果に基づいて指示値の範囲が決定され。
【０１２２】
続いて、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０３で無効にされていた保護機能が有効（オン）に設定され、ステップＳ１０９において、撮像動作が開始され、その撮像動作によって撮像制御部６から指示値Ｘが位置制御部１（位置制御装置１Ａ〜１Ｃ）へ出力され、ステップＳ１１０において、指示値Ｘに応じて可動部材２４（レンズ２８）の位置を制御すべく、位置制御部１（位置制御装置１Ａ〜１Ｃ）によって撮像部２が駆動制御される。
【０１２３】
なお、上述の実施形態において、電流源１１は、いわゆるＰＷＭ方式によってＳＭＡ部材２１へ電力を供給してもよい。このＰＷＭ方式では、電流源１１は、電流パルス（または電圧パルス）によってＳＭＡ部材２１へ電力を供給し、そのパルス幅を変調することによってその供給電力を制御（調整）する。この場合では、前記所定条件は、ＰＷＭのパルス幅ＰＷが予め設定されている第１パルス幅閾値ＰＷｔｈ１を超えており、そのようなパルスの印加回数（供給回数）Ｎｐが予め設定されている第１パルス回数閾値Ｎｐｔｈ１を超えているか否かとなる。電力量検出部１２は、ＳＭＡ部材２１にＰＷＭ方式によって供給される電流パルス（または電圧パルス）のパルス幅ＰＷが予め設定した第１パルス幅閾値ＰＷｔｈ１を超えた場合の印加回数Ｎｐが予め設定した第１パルス回数閾値Ｎｐｔｈ１を超えた場合に、前記電力量が前記閾値を超えたと判定し、すなわち、前記所定条件を満たすと判定し、トリガ信号Ｓｔをレジスタ書換部１３へ出力する。
【０１２４】
図１４は、ＰＷＭ方式によって形状記憶合金部材へ電力供給する場合における位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。図１４には、上から順に、指示値Ｘ、指示値Ｘｒ、レジスタ部１７、６３、７３のレジスタ値Ａ、ＳＭＡ部材２１の駆動電流Ｉｓ、電流パルス幅ＰＷ、パルス数のカウンタ値および可動部材２４の変位の各タイムチャートであり、横軸は、時間経過を示す時間である。
【０１２５】
このような場合では、図１４に示すように、時刻Ｔ４１ないし時刻Ｔ４２の間や時刻Ｔ４３ないし時刻Ｔ４４の間では、駆動電流Ｉｓの電流パルス幅ＰＷが第１パルス幅閾値ＰＷｔｈ１を超えており、可動部材２４（レンズ２８）を目標位置へ到達させるべく電流パルスがＳＭＡ部材２１に供給されるたびに、パルス数のカウンタがカウントアップされる。そして、時刻Ｔ４１ないし時刻Ｔ４２の間では、パルス数のカウンタ値が第１パルス回数閾値Ｎｐｔｈ１を超える前に、可動部材２４が目標位置に到達して静定され、駆動電流Ｉｓの電流パルス幅ＰＷが第１パルス幅閾値ＰＷｔｈ１以下となって、パルス数のカウンタのカウントアップが終了する。一方、時刻Ｔ４１ないし時刻Ｔ４４の間では、パルス数のカウンタがカウントアップされてやがてそのカウンタ値が第１パルス回数閾値Ｎｐｔｈ１を超え、保護機能が働き、指示値Ｘｒがｄｘだけ小さくなり、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓが最大電流値Ｉｍａｘから小さくなって、電流源１１からＳＭＡ部材２１へ供給される電流値Ｉｓの電流パルス幅ＰＷが第１パルス幅閾値ＰＷｔｈ１以下となる。
【０１２６】
また、上述の第２および第３実施形態において、前記保護機能を解除する解除機能をさらに備えて位置制御装置１Ｂ、１Ｃが構成されてもよい。前記保護機能は、例えば動作環境の変化によるＳＭＡ部材２１の特性変化や動作環境の変化による回路のドリフトや駆動負荷の増大等によって発動すると考えられる。このため、例えば、上述の第２および第３実施形態における位置制御装置１Ｂおよび位置制御装置１Ｃは、図７および図１０に破線で示すように、ＳＭＡ部材２１に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第２閾値Ｗｔｈ２以下であるか否かを判断し、この判断の結果、この検出した電力量が予め設定された第２閾値Ｗｔｈ２以下となった場合に、レジスタ部６３およびレジスタ部７３を初期化する第１初期化部１９Ａをさらに備えてもよい。このように構成することによって、保護機能の継続状態を自動的に解除することができ、初期状態から保護機能を働かせることができる。
【０１２７】
図１５は、保護機能を解除する場合における第３位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。図１５には、上から順に、指示値Ｘ、指示値Ｘｒ、レジスタ部７３のレジスタ値ＡＬ、ＳＭＡ部材２１の駆動電流Ｉｓおよび可動部材２４の変位の各タイムチャートであり、横軸は、時間経過を示す時間である。
【０１２８】
図１５において、時刻Ｔ５１ないし時刻５２の間では、上述の動作によって保護機能が働き、レジスタ部７３のレジスタ値ＡＬには、初期値と異なる値ＡＬ＝Ｘｒ−ｎｄｘが保持（記憶）されている。そして、時刻Ｔ５３ないし時刻Ｔ５４では、第１初期化部１９Ａによって、ＳＭＡ部材２１に供給される電力量が検出され、この検出された電力量が予め設定された第２閾値Ｗｔｈ２以下であるか否かが判断される。時刻Ｔ５３ないし時刻Ｔ５４では、この判断の結果、この検出した電力量が予め設定された第２閾値Ｗｔｈ２以下となる。このため、時刻Ｔ５４では、第１初期化部１９Ａによって、レジスタ部７３が初期化され、その初期値ＡＬｉ（図１５に示す例では撮像制御部６が出力可能な指示値Ｘの最大値）がセット（設定）される。
【０１２９】
より具体的には、この図１５に示す例では、ＳＭＡ部材２１に供給される電力量がＳＭＡ部材２１に供給される駆動電流Ｉｓによって判断されている。したがって、第１初期化部１９Ａによって、ＳＭＡ部材２１に供給される駆動電流Ｉｓが検出され、この検出された駆動電流Ｉｓが第２電流閾値Ｉｔｈ２以下であるか否かが判断される。時刻Ｔ５３では、この判断の結果、この検出された駆動電流Ｉｓが予め設定された第２電流閾値Ｉｔｈ２以下であると判断される。そうすると、第２電流閾値Ｉｔｈ２以下である継続時間Ｔｓが計時される。例えば、所定の時間ごとに、駆動電流Ｉｓが第２電流閾値Ｉｔｈ２以下であるか否かが判断され、駆動電流Ｉｓが第２電流閾値Ｉｔｈ２以下であると判断されると、カウンタがカウントアップされることによって、前記継続時間Ｔｓが計時される。そして、この継続時間Ｔｓが予め設定された第２時間閾値Ｔｔｈ２以上であるか否かが判断され、時刻Ｔ５４では、前記継続時間Ｔｓが第２時間閾値Ｔｔｈ２を超える。このため、時刻Ｔ５４では、第１初期化部１９Ａによって、レジスタ部７３が初期化され、その初期値ＡＬｉがセット（設定）される。
【０１３０】
なお、図１５には、第３位置制御装置１Ｃの場合について示され、上述では、第３位置制御装置１Ｃの場合について説明したが、第２位置制御装置１Ｂの場合についても同様に説明することができる。
【０１３１】
また例えば、上述の第２および第３実施形態における位置制御装置１Ｂおよび位置制御装置１Ｃにおいて、ＳＭＡ部材２１に供給される電流または電圧は、ＰＷＭ方式によって供給され、図７および図１０に破線で示すように、ＳＭＡ部材２１にＰＷＭ方式によって供給される電流または電圧のパルスを検出し、この検出したパルスのパルス幅が予め設定した第２パルス幅閾値ＰＷｔｈ２以下であるか否か、および、前記第１パルス幅閾値ＰＷｔｈ１を超えた場合の回数が予め設定した第２回数閾値Ｎｐｔｈ２以下であるか否かを判断し、この判断の結果、この検出したパルスのパルス幅が予め設定した第２パルス幅閾値ＰＷｔｈ２以下である場合、または、第１パルス幅閾値ＰＷｔｈ１を超えた場合の回数が予め設定した第２回数閾値Ｎｐｔｈ２以下である場合に、レジスタ部６３およびレジスタ部７３を初期化する第２初期化部１９Ｂをさらに備えてもよい。このように構成することによって、ＳＭＡ部材２１へＰＷＭ方式（パルス幅変調方式）によって電力が供給されている場合でも、保護機能の継続状態を自動的に解除することができ、初期状態から保護機能を働かせることができる。
【０１３２】
図１６は、ＰＷＭ方式によって形状記憶合金部材へ電力供給する場合における第３位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。図１６は、上から順に、指示値Ｘ、指示値Ｘｒ、レジスタ部７３のレジスタ値ＡＬ、ＳＭＡ部材２１の駆動電流Ｉｓ、電流パルス幅ＰＷ、パルス数のカウンタ値１、２および可動部材２４の変位の各タイムチャートであり、横軸は、時間経過を示す時間である。パルス数のカウンタ値１は、電流パルスのパルス幅が第１パルス幅閾値ＰＷｔｈ１を超える場合のパルス数であり、パルス数のカウンタ値２は、電流パルスのパルス幅が第２パルス幅閾値ＰＷｔｈ２以下である場合のパルス数である。
【０１３３】
図１６において、時刻Ｔ６１ないし時刻Ｔ６２の間では、上述の動作によって保護機能が働き、レジスタ部７３のレジスタ値ＡＬには、初期値と異なる値ＡＬ＝Ｘｒ−ｎｄｘが保持（記憶）されている。そして、時刻Ｔ６３ないし時刻Ｔ６４では、第２初期化部１９Ｂによって、ＳＭＡ部材２１に供給される電力量が検出され、この検出された電力量が予め設定された第２閾値Ｗｔｈ２以下であるか否かが判断される。時刻Ｔ６３ないし時刻Ｔ６４では、この判断の結果、この検出した電力量が予め設定された第２閾値Ｗｔｈ２以下となる。このため、時刻Ｔ６４では、第２初期化部１９Ｂによって、レジスタ部７３が初期化され、その初期値ＡＬｉ（図１６に示す例では撮像制御部６が出力可能な指示値Ｘの最大値）がセット（設定）される。
【０１３４】
より具体的には、この図１６に示す例では、ＳＭＡ部材２１にＰＷＭ方式によって電力が供給され、その電力量がＳＭＡ部材２１に供給される駆動電流Ｉｓの電流パルスによって判断されている。したがって、第２初期化部１９Ｂによって、ＳＭＡ部材２１に供給される駆動電流Ｉｓの電流パルスが検出され、この検出された駆動電流Ｉｓの電流パルスにおけるパルス幅が第２パルス幅閾値ＰＷｔｈ２以下であるか否かが判断される。時刻Ｔ６３では、この判断の結果、この検出された駆動電流Ｉｓの電流パルスにおけるパルス幅が予め設定された第２パルス幅閾値ＰＷｔｈ２以下であると判断される。そうすると、第２パルス幅閾値ＰＷｔｈ２以下である電流パルスの印加回数（供給回数）Ｎｐがパルス数のカウンタ値２としてカウンとされる。例えば、所定の時間ごとに、駆動電流Ｉｓの電流パルスにおけるパルス幅が第２パルス幅閾値ＰＷｔｈ２以下であるか否かが判断され、このパルス幅が第２パルス幅閾値ＰＷｔｈ２以下であると判断されると、カウンタ値２がカウントアップされることによって、計数される。そして、このパルス数のカウンタ値２が予め設定された第２パルス回数閾値Ｎｐｔｈ２以上であるか否かが判断され、時刻Ｔ６４では、前記カウンタ値２が第２パルス回数閾値Ｎｐｔｈ２を超える。このため、時刻Ｔ６４では、第２初期化部１９Ｂによって、レジスタ部７３が初期化され、その初期値ＡＬｉがセット（設定）される。
【０１３５】
なお、図１６には、第３位置制御装置１Ｃの場合について示され、上述では、第３位置制御装置１Ｃの場合について説明したが、第２位置制御装置１Ｂの場合についても同様に説明することができる。
【０１３６】
また例えば、上述の第２および第３実施形態における位置制御装置１Ｂおよび位置制御装置１Ｃにおいて、図７および図１０に破線で示すように、指示値Ｘが予め設定された指示値閾値Ｘｔｈ以下である場合に、レジスタ部６３およびレジスタ部７３を初期化する第３初期化部１９Ｃをさらに備えて位置制御装置１Ｂ、１Ｃが構成されてもよい。このように構成することによって、例えば、指示値Ｘが充分に小さな値になった場合等、指示値Ｘが予め設定された指示値閾値Ｘｔｈ以下である場合に、保護機能の継続状態を自動的に解除することができ、初期状態から保護機能を働かせることができる。
【０１３７】
図１７は、指示値Ｘを監視することによって保護機能を解除する場合における第３位置制御装置の動作の一例を示すタイムチャートである。図１７には、上から順に、指示値Ｘ、指示値Ｘｒ、レジスタ部７３のレジスタ値ＡＬ、ＳＭＡ部材２１の駆動電流Ｉｓおよび可動部材２４の変位の各タイムチャートであり、横軸は、時間経過を示す時間である。
【０１３８】
図１７において、時刻Ｔ７１ないし時刻Ｔ７２の間では、上述の動作によって保護機能が働き、レジスタ部７３のレジスタ値ＡＬには、初期値と異なる値ＡＬ＝Ｘｒ−ｎｄｘが保持（記憶）されている。そして、時刻Ｔ７３では、第３初期化部１９Ｃによって、指示値Ｘが監視され、この指示値Ｘが予め設定された指示値閾値Ｘｔｈ以下であるか否かが判断される。時刻Ｔ７３では、この判断の結果、この指示値Ｘが予め設定された指示値閾値Ｘｔｈ以下となる。このため、時刻Ｔ７３では、第３初期化部１９Ｃによって、レジスタ部７３が初期化され、その初期値ＡＬｉ（図１７に示す例では撮像制御部６が出力可能な指示値Ｘの最大値）がセット（設定）される。
【０１３９】
なお、図１７には、第３位置制御装置１Ｃの場合について示され、上述では、第３位置制御装置１Ｃの場合について説明したが、第２位置制御装置１Ｂの場合についても同様に説明することができる。
【０１４０】
また例えば、上述の第１ないし第３実施形態における位置制御装置１Ａ〜１Ｃにおいて、図４、図７および図１０に破線で示すように、外部からの指令を受け付け、レジスタ部１７、６３、７３の初期化を指示する指令を受け付けた場合に、レジスタ部１７、６３、７３を初期化する第４初期化部１９Ｄをさらに備えて位置制御装置１Ａ〜１Ｃが構成されてもよい。第４初期化部１９Ｄは、例えば、押しボタンスイッチ等のスイッチによって構成される。なお、レジスタ部１７の初期値は、適宜に設定され、例えば、可動部材２４の基準位置に対応する値に設定される。このように構成することによって、例えば、外部システムの判断等によって、レジスタ部１７、６３、７３の初期化を指示する指令を外部から与えることで、保護機能の継続状態を解除することができ、初期状態から保護機能を働かせることができる。
【０１４１】
本明細書は、上記のように様々な態様の技術を開示しているが、そのうち主な技術を以下に纏める。
【０１４２】
一態様では、バイアス付与方式で形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動させる形状記憶合金アクチュエータに使用され、前記可動部材の位置を制御する位置制御装置において、制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する制御部と、前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かを判定する検出部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更する変更部とを備える。
【０１４３】
また、他の一態様では、バイアス付与方式で形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータに使用され、前記可動部材の位置を制御する位置制御方法において、制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する制御工程と、前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かを判定する検出工程と、前記検出工程で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更する変更工程とを備える。
【０１４４】
このような構成の位置制御装置および位置制御方法では、前記形状記憶合金部材に供給される電力量が検出され、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かが判定され、そして、前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように、指示値が変更されて、可動部材の位置が制御される。したがって、形状記憶合金部材に供給される電力量が前記第１閾値を超え、形状記憶合金部材が加熱され過ぎるような指示値が例えば外部の装置から入力され続けても、その指示値が形状記憶合金部材の温度を低減するように変更されて、可動部材の位置が制御される。例えば、形状記憶合金部材の温度を低減しつつ電力供給を維持するような指示値で、可動部材の位置が制御される。このため、このような構成の位置制御装置および位置制御方法は、位置制御を停止することなく、形状記憶合金を保護し得る。
【０１４５】
また、他の一態様では、上述の位置制御装置において、前記制御部は、前記指示値を保持する第１保持部と、前記第１保持部に保持された指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する第１制御部とを備え、前記変更部は、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更して変更指示値を求める第１演算部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記第１保持部に保持されている前記指示値を、前記第１演算部で求めた変更指示値に書き換える第１書換部とを備える。
【０１４６】
この構成によれば、例えば外部の装置から入力される指示値が第１保持部に保持（記憶）され、この保持された指示値が変更される。したがって、外部の装置から与えられる指示値とは、別に、位置制御装置内で指示値を持つことができ、この指示値を変更することが可能となる。
【０１４７】
また、他の一態様では、上述の位置制御装置において、前記変更部は、前記指示値をオフセットするオフセット値を保持する第２保持部と、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記オフセット値を変更して変更オフセット値を求める第２演算部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記第２保持部に保持されている前記オフセット値を、前記第２演算部で求めた前記変更オフセット値に書き換える第２書換部とを備え、前記制御部は、前記指示値を前記第２保持部に保持されているオフセット値でオフセットするオフセット部と、前記オフセット部でオフセットされた指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する第２制御部とを備える。
【０１４８】
この構成によれば、指示値がオフセット値でオフセットされ、このオフセット値が変更されることで、指示値が変更される。したがって、例えば、オフセット値を位置制御装置の起動の際に初期値に初期化する一方、位置制御装置の稼働中はオフセット値を初期化しない等によって、位置制御装置の稼働中ではオフセット値が保持されるので、形状記憶合金部材が加熱され過ぎるような状態になった際に、外部の装置から入力された指示値が変更された場合でも、比較的速やかに、形状記憶合金部材が加熱され過ぎるような状態を解消することが可能となる。
【０１４９】
また、他の一態様では、上述の位置制御装置において、前記変更部は、限界値を保持する第３保持部と、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記限界値を変更して変更限界値を求める第３演算部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記第３保持部に保持されている前記限界値を、前記第３演算部で求めた前記変更限界値に書き換える第３書換部とを備え、前記制御部は、前記指示値と前記第３保持部に保持されている前記限界値とを比較してその小さい方の値を選択する選択部と、前記選択部で選択された値に応じて前記可動部材の位置を制御する第３制御部とを備える。
【０１５０】
この構成によれば、指示値を限界値で規制することができ、この限界値を変更することで、指示値を変更することができる。
【０１５１】
また、他の一態様では、上述の位置制御装置において、前記検出部は、前記形状記憶合金部材に供給される電流または電圧が予め設定された電流閾値または電圧閾値を超えた場合であって、その超えた場合の時間が予め設定された時間閾値を超えた場合に、前記電力量が前記第１閾値を超えたと判定するものである。
【０１５２】
この構成によれば、形状記憶合金部材に供給される電力量を電流または電圧の時間積算値で判定することができる。したがって、比較的簡易な構成で検出部を構成することがで、また確立された技術を用いることによって、確実に前記判定を行うことができる。
【０１５３】
また、他の一態様では、上述の位置制御装置において、前記形状記憶合金部材に供給される電流または電圧は、ＰＷＭ方式によって供給され、前記検出部は、前記形状記憶合金部材にＰＷＭ方式によって供給される電流または電圧のパルス幅が予め設定された第１パルス幅閾値を超えた場合の回数が予め設定された第１回数閾値を超えた場合に、前記電力量が前記第１閾値を超えたと判定するものである。
【０１５４】
この構成によれば、形状記憶合金部材へＰＷＭ方式（パルス幅変調方式）によって電力を供給することができ、このような場合でも検出部は、前記判定を行うことができる。
【０１５５】
また、他の一態様では、上述の位置制御装置において、前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第２閾値以下となった場合に、前記変更部を初期化する第１初期化部をさらに備える。
【０１５６】
この構成によれば、保護機能の継続状態を自動的に解除することができ、初期状態から保護機能を働かせることができる。
【０１５７】
また、他の一態様では、上述の位置制御装置において、前記形状記憶合金部材に供給される電流または電圧は、ＰＷＭ方式によって供給され、前記形状記憶合金部材にＰＷＭ方式によって供給される電流または電圧のパルスを検出し、この検出したパルスのパルス幅が予め設定された第２パルス幅閾値以下である場合、または、前記第１パルス幅閾値を超えた場合の回数が予め設定された第２回数閾値以下である場合に、前記変更部を初期化する第２初期化部をさらに備える。
【０１５８】
この構成によれば、形状記憶合金部材へＰＷＭ方式（パルス幅変調方式）によって電力が供給されている場合でも、保護機能の継続状態を自動的に解除することができ、初期状態から保護機能を働かせることができる。
【０１５９】
また、他の一態様では、上述の位置制御装置において、前記指示値が予め設定された指示値閾値以下である場合に、前記変更部を初期化する第３初期化部をさらに備える。
【０１６０】
この構成によれば、例えば、指示値が充分に小さな値になった場合等、指示値が予め設定された指示値閾値以下である場合に、保護機能の継続状態を自動的に解除することができ、初期状態から保護機能を働かせることができる。
【０１６１】
また、他の一態様では、上述の位置制御装置において、外部からの指令を受け付け、前記変更部の初期化を指示する指令を受け付けた場合に、前記変更部を初期化する第４初期化部をさらに備える。
【０１６２】
この構成によれば、例えば、外部システムの判断等によって、前記変更部の初期化を指示する指令を外部から与えることで、保護機能の継続状態を解除することができ、初期状態から保護機能を働かせることができる。
【０１６３】
また、他の一態様にかかる駆動装置は、バイアス付与方式で形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動させる形状記憶合金アクチュエータと、前記可動部材の位置を制御する位置制御装置とを備え、前記位置制御装置が、上述のいずれかの位置制御装置である。
【０１６４】
この構成によれば、位置制御を停止することなく、形状記憶合金部材を保護し得る位置制御装置を備えた駆動装置が提供される。
【０１６５】
また、他の一態様にかかる撮像装置は、バイアス付与方式で形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動させる形状記憶合金アクチュエータと、前記可動部材の移動に応じて移動するレンズと、前記レンズを含む撮像光学系によって結像された被写体の光学像を撮像する撮像素子と、前記可動部材の位置を制御する位置制御装置とを備え、前記位置制御装置が、上述のいずれかの位置制御装置である。
【０１６６】
この構成によれば、位置制御を停止することなく、形状記憶合金部材を保護し得る位置制御装置を備えた撮像装置が提供される。
【０１６７】
また、他の一態様では、上述の撮像装置において、起動時に、前記レンズの可動限界位置を検出し、この検出した検出結果に基づいて前記指示値の範囲を決定する指示値範囲決定部をさらに備える。
【０１６８】
この構成によれば、指示値の範囲を決定することができる。
【０１６９】
この出願は、２００８年５月２１日に出願された日本国特許出願特願２００８−１３３２２０を基礎とするものであり、その内容は、本願に含まれるものである。
【０１７０】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【産業上の利用可能性】
【０１７１】
本発明によれば、位置制御を停止することなく、形状記憶合金部材を保護することができる位置制御装置および位置制御方法ならびにこの位置制御装置を備えた駆動装置および撮像装置を提供することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【手続補正書】
【提出日】平成23年6月10日(2011.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータに使用され、前記可動部材の位置を制御する位置制御装置において、
制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する制御部と、
前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かを判定する検出部と、
前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更する変更部とを備えたこと
を特徴とする位置制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記指示値を保持する第１保持部と、前記第１保持部に保持された指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する第１制御部とを備え、
前記変更部は、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更して変更指示値を求める第１演算部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記第１保持部に保持されている前記指示値を、前記第１演算部で求めた変更指示値に書き換える第１書換部とを備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項３】
前記変更部は、オフセット値を保持する第２保持部と、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記オフセット値を変更して変更オフセット値を求める第２演算部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記第２保持部に保持されている前記オフセット値を、前記第２演算部で求めた前記変更オフセット値に書き換える第２書換部とを備え、
前記制御部は、前記指示値を前記第２保持部に保持されているオフセット値でオフセットするオフセット部と、前記オフセット部でオフセットされた指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する第２制御部とを備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項４】
前記変更部は、前記指示値を規制する限界値を保持する第３保持部と、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記限界値を変更して変更限界値を求める第３演算部と、前記検出部で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記第３保持部に保持されている前記限界値を、前記第３演算部で求めた前記変更限界値に書き換える第３書換部とを備え、
前記制御部は、前記指示値と前記第３保持部に保持されている前記限界値とを比較してその小さい方の値を選択する選択部と、前記選択部で選択された値に応じて前記可動部材の位置を制御する第３制御部とを備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記形状記憶合金部材に供給される電流または電圧が予め設定した電流閾値または電圧閾値を超えた場合であって、その超えた場合の時間が予め設定した時間閾値を超えた場合に、前記電力量が前記第１閾値を超えたと判定すること
を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の位置制御装置。
【請求項６】
前記形状記憶合金部材に供給される電流または電圧は、ＰＷＭ方式によって供給され、
前記検出部は、前記形状記憶合金部材にＰＷＭ方式によって供給される電流または電圧のパルス幅が予め設定した第１パルス幅閾値を超えた場合の回数が予め設定した第１回数閾値を超えた場合に、前記電力量が前記第１閾値を超えたと判定すること
を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の位置制御装置。
【請求項７】
前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第２閾値以下となった場合に、前記変更部を初期化する第１初期化部をさらに備えること
を特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の位置制御装置。
【請求項８】
前記形状記憶合金部材に供給される電流または電圧は、ＰＷＭ方式によって供給され、
前記形状記憶合金部材にＰＷＭ方式によって供給される電流または電圧のパルスを検出し、この検出したパルスのパルス幅が予め設定した第２パルス幅閾値以下である場合、または、前記第１パルス幅閾値を超えた場合の回数が予め設定した第２回数閾値以下である場合に、前記変更部を初期化する第２初期化部をさらに備えること
を特徴とする請求項６に記載の位置制御装置。
【請求項９】
前記指示値が予め設定された指示値閾値以下である場合に、前記変更部を初期化する第３初期化部をさらに備えること
を特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の位置制御装置。
【請求項１０】
外部からの指令を受け付け、前記変更部の初期化を指示する指令を受け付けた場合に、前記変更部を初期化する第４初期化部をさらに備えること
を特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の位置制御装置。
【請求項１１】
形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータに使用され、前記可動部材の位置を制御する位置制御方法において、
制御目標としての前記可動部材の位置を表す指示値に応じて前記可動部材の位置を制御する制御工程と、
前記形状記憶合金部材に供給される電力量を検出し、この検出した電力量が予め設定された第１閾値を超えたか否かを判定する検出工程と、
前記検出工程で前記電力量が前記第１閾値を超えていると判定された場合に、前記形状記憶合金部材の温度を低減するように前記指示値を変更する変更工程とを備えたこと
を特徴とする位置制御方法。
【請求項１２】
形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータと、
前記可動部材の位置を制御する位置制御装置とを備え、
前記位置制御装置は、請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の位置制御装置であること
を特徴とする駆動装置。
【請求項１３】
形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータと、
前記可動部材の移動に応じて移動するレンズと、
前記レンズを含む撮像光学系によって結像された被写体の光学像を撮像する撮像素子と、
前記可動部材の位置を制御する位置制御装置とを備え、
前記位置制御装置は、請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の位置制御装置であること
を特徴とする撮像装置。
【請求項１４】
起動時に、前記レンズの可動限界位置を検出し、この検出した検出結果に基づいて前記指示値の範囲を決定する指示値範囲決定部をさらに備えること
を特徴とする請求項１３に記載の撮像装置。
【国際調査報告】
2009142122.tif 000025
2009142122.tif 000026