(57)【要約】 挿入部と、操作部５と、牽引ワイヤ１０と、ジョイスティック１５と、操作部５内において、操作子８及びシャフト９の傾倒に連動して稼働する枠体１１の稼働範囲外に設けられた、枠体１１から高さ方向Ｚに延出した牽引ワイヤ１０の走行方向を、挿入方向Ｓの前方へ枠体１１の稼働範囲外を走行するよう変更するガイドローラ１４と、を具備する。
2013114913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に挿入される、複数方向に湾曲する湾曲部が設けられた挿入部と、
前記挿入部の挿入方向の基端に設けられた操作部と、
前記挿入部及び前記操作部内に挿通されるとともに前記挿入方向の先端が前記湾曲部に接続された、牽引により前記湾曲部を湾曲させる牽引部材と、
前記操作部に設けられた、前記挿入方向と交差する交差方向に起立するシャフトと該シャフトの上端部に設けられた操作子と前記シャフトの下端部に設けられ前記操作部内において前記牽引部材の前記挿入方向の基端が連結された連結部とを有し、前記操作子及び前記シャフトが傾倒され前記連結部が稼働されることにより前記牽引部材の牽引操作の入力が行われる操作入力部材と、
前記操作部内において、前記操作子及び前記シャフトの傾倒に連動して稼働する前記連結部の稼働範囲外に設けられた、前記連結部から前記交差方向に延出した前記牽引部材の走行方向を、前記挿入方向の前方へ前記連結部の稼働範囲外を走行するよう変更する走行方向変更部材と、
を具備することを特徴とする挿入装置。
【請求項２】
前記操作部内において前記操作入力部材よりも前記挿入方向の前方に設けられた、前記湾曲部を湾曲駆動させる駆動力を発生する駆動部材と、
前記操作部内において前記操作入力部材よりも前記挿入方向の前方に設けられた、前記操作入力部材によって牽引される前記牽引部材により前記駆動部材に対して摩擦係合自在な摩擦係合部を有するとともに、前記摩擦係合部が前記駆動部材に摩擦係合することにより前記牽引部材に対して前記駆動部材の前記駆動力を伝達させ牽引補助力を付与する駆動力伝達部材と、
を有する請求項１に記載の挿入装置。
【請求項３】
前記走行方向変更部材は、前記交差方向において、前記駆動部材と同じ高さの位置に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の挿入装置。
【請求項４】
前記走行方向変更部材は、前記交差方向において、前記連結部の近傍に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の挿入装置。
【請求項５】
前記シャフトは、前記走行方向変更部材が前記交差方向において、前記連結部よりも前記操作子側に設けられている際、前記牽引部材の干渉を避けるよう前記交差方向の中途位置が湾曲形状を有していることを特徴とする請求項１または２に記載の挿入装置。
【請求項６】
前記走行方向変更部材が前記交差方向において、前記連結部よりも前記操作子側に設けられている際、前記操作部内において、前記交差方向における前記連結部よりも前記操作子とは反対側の位置に、前記操作子及び前記シャフトの傾倒角度を変更自在に保持する保持機構が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の挿入装置。
【請求項７】
前記操作部内において、前記牽引部材における前記交差方向から平面視した際、前記操作入力部材と重畳する位置に、前記牽引部材を保護する保護部材が設けられていることを特徴とする請求項６に記載の挿入装置。
【請求項８】
前記走行方向変更部材が前記交差方向において、前記連結部よりも前記操作子とは反対側に設けられている際、前記操作部内において、前記交差方向における前記シャフトの中途位置に、前記操作子及び前記シャフトの傾倒角度を変更自在に保持する保持機構が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の挿入装置。
【請求項９】
前記連結部は、前記牽引部材を保護する保護部材を構成していることを特徴とする請求項８に記載の挿入装置。
【請求項１０】
前記走行方向変更部材は、ガイドローラであることを特徴とする請求項１または２に記載の挿入装置。
【請求項１１】
前記走行方向変更部材は、前記牽引部材における前記交差方向から平面視した際、前記操作入力部材と重畳する位置が挿通された筒状部材であることを特徴とする請求項１または２に記載の挿入装置。
【請求項１２】
前記筒状部材は、前記牽引部材における前記交差方向から平面視した際、前記操作入力部材と重畳する位置を保護する保護部材を構成していることを特徴とする請求項１１に記載の挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に挿入される挿入部を具備するとともに、挿入部に複数方向に湾曲する湾曲部が設けられた挿入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、挿入装置、例えば被検体内に挿入される挿入部を有する内視鏡は、医療分野及び工業用分野において広く利用されている。【０００３】
医療分野において用いられる内視鏡は、細長い挿入部を被検体となる体腔内に挿入することによって、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて内視鏡が具備する処置具の挿通チャンネル内に挿入した処置具を用いて各種処置をしたりすることができる。【０００４】
また、工業用分野において用いられる内視鏡は、内視鏡の細長い挿入部をジェットエンジン内や、工場の配管等の被検体内に挿入することによって、被検体内の被検部位の傷及び腐蝕等の観察や各種処置等の検査を行うことができる。【０００５】
ここで、内視鏡の挿入部の挿入方向の先端側（以下、単に先端側と称す）に、複数の方向に湾曲自在な湾曲部が設けられた構成が周知である。【０００６】
具体的には、湾曲部には、挿入部及び操作部内に挿通された牽引部材である牽引ワイヤの挿入方向の先端（以下、単に先端と称す）が接続されており、操作部に設けられたジョイスティック等の操作入力部材によって牽引ワイヤが牽引操作されることにより、湾曲部は複数方向に湾曲自在となっている。【０００７】
ここで、湾曲ワイヤの牽引操作の補助を電動により行う電動アシスト機構を有する内視鏡の構成も周知であり、例えば日本国第特開２００４−３２１４９２号公報に開示されている。【０００８】
日本国第特開２００４−３２１４９２号公報に開示された電動アシスト機構においては、操作部内におけるジョイスティックの牽引ワイヤの基端が接続された枠体の下方に、モータ等によって一方向に回転する駆動部であるプーリを具備し、該プーリの外周に、牽引ワイヤの中途位置が弛緩状態で巻回された構成を有している。【０００９】
この電動アシスト機構においては、牽引ワイヤがジョイスティックによって牽引されると、牽引ワイヤが縮径してプーリに摩擦力を以て接触しプーリとともに一方向に回転することにより、該回転により牽引ワイヤに牽引補助力を付与する構成となっている。【００１０】
しかしながら、日本国第特開２００４−３２１４９２号公報に開示された構成においては、操作部内において、電動アシスト機構がジョイスティックの下方に設けられており、牽引ワイヤがジョイスティックの枠体から電動アシスト機構のプーリに向けて所定の長さ延出された構成を有している。よって、操作部がジョイスティックとプーリとを結ぶ方向に大型化してしまうといった問題があった。【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、湾曲部を湾曲操作する牽引部材に牽引補助力を付与する電動アシスト機構が操作部内に設けられている構成において、操作部の小型化を実現できる挿入装置を提供することを目的とする。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一態様による挿入装置は、被検体内に挿入される、複数方向に湾曲する湾曲部が設けられた挿入部と、前記挿入部の挿入方向の基端に設けられた操作部と、前記挿入部及び前記操作部内に挿通されるとともに前記挿入方向の先端が前記湾曲部に接続された、牽引により前記湾曲部を湾曲させる牽引部材と、前記操作部に設けられた、前記挿入方向と交差する交差方向に起立するシャフトと該シャフトの上端部に設けられた操作子と前記シャフトの下端部に設けられ前記操作部内において前記牽引部材の前記挿入方向の基端が連結された連結部とを有し、前記操作子及び前記シャフトが傾倒され前記連結部が稼働されることにより前記牽引部材の牽引操作の入力が行われる操作入力部材と、前記操作部内において、前記操作子及び前記シャフトの傾倒に連動して稼働する前記連結部の稼働範囲外に設けられた、前記連結部から前記交差方向に延出した前記牽引部材の走行方向を、前記挿入方向の前方へ前記連結部の稼働範囲外を走行するよう変更する走行方向変更部材と、を具備する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態を示す内視鏡を概略的に示す斜視図
【図２】図１の電動アシスト機構を図１中のII方向からみた上面図
【図３】図２の電動アシスト機構を、図２中のIII方向からみて概略的に示す側面図
【図４】図３のジョイスティックを、図３中のIV方向からみた図
【図５】図３の操作部内において、高さ方向から平面視した際ジョイスティックと重畳する牽引ワイヤの位置に保護部材が設けられた変形例を示す部分断面図
【図６】図３の操作部内において、ジョイスティックの枠体の下方に設けられた保持機構を示す図
【図７】図３のガイドローラを、ジョイスティックの枠体の下方に設けた変形例を示す電動アシスト機構を概略的に示す図
【図８】図７の保持機構及びジョイスティックを拡大して示す図
【図９】図８中のIX-IX線に沿う部分断面図
【図１０】走行方向変更部材が、図３の操作部内において高さ方向から平面視した際、ジョイスティックと重畳する牽引ワイヤの位置が挿通された筒状部材から構成された変形例を示す図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。尚、図面は模式的なものであり、各部材の厚みと幅との関係、それぞれの部材の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。尚、以下、本実施の形態においては、挿入装置は、医療機器、例えば内視鏡を例に挙げて説明する。【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
図１は、本実施の形態を示す内視鏡を概略的に示す斜視図、図２は、図１の電動アシスト機構を図１中のII方向からみた上面図、図３は、図２の電動アシスト機構を、図２中のIII方向からみて概略的に示す側面図、図４は、図３のジョイスティックを、図３中のIV方向からみた図である。【００１６】
図１に示すように、内視鏡１は、被検体内に挿入される挿入部２と、該挿入部２の挿入方向Ｓの基端（以下、単に基端と称す）に接続された操作部５と、該操作部５から延出されたユニバーサルコード６とを具備して主要部が構成されており、ユニバーサルコード６の延出端に設けられた図示しないコネクタを介して、周辺装置と接続自在となっている。【００１７】
挿入部２は、先端部３と湾曲部４と可撓管部７とにより主要部が構成されており、挿入方向Ｓに沿って細長に形成されている。【００１８】
湾曲部４は、操作部５に設けられた後述するジョイスティック１５が操作されることにより複数方向、例えば上下左右の４方向に湾曲操作されるものである。【００１９】
簡単に、湾曲部４の湾曲構成を説明すると、挿入部２及び操作部５内には、複数本、例えば４本の牽引部材である牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌ（以下、まとめて牽引ワイヤ１０と称す）が、挿入部２の周方向に９０°ずれてそれぞれ挿通されており、各牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌの先端は、湾曲部４に接続されている。【００２０】
牽引ワイヤ１０ｕは、ジョイスティック１５による上方向への傾倒操作に伴って牽引されることにより、湾曲部４を上方向に湾曲させるものである。牽引ワイヤ１０ｄは、ジョイスティック１５による下方向への傾倒操作に伴って牽引されることにより、湾曲部４を下方向に湾曲させるものである。【００２１】
また、牽引ワイヤ１０ｒは、ジョイスティック１５による右方向への傾倒操作に伴って牽引されることにより、湾曲部４を右方向に湾曲させるものである。また、牽引ワイヤ１０ｌは、ジョイスティック１５による左方向への傾倒操作に伴って牽引されることにより、湾曲部４を左方向に湾曲させるものである。【００２２】
操作部５に、牽引ワイヤ１０の牽引操作の入力が行われる操作入力部材であるジョイスティック１５が設けられている。【００２３】
ジョイスティック１５は、挿入方向Ｓと例えば略垂直に交差する交差方向である高さ方向Ｚに起立して操作部５内から操作部５外に延出するよう設けられたシャフト９と、操作部５外に位置するシャフト９の高さ方向Ｚの上端部に設けられた操作子８と、操作部５内に位置するシャフト９の高さ方向Ｚの下端部に設けられた連結部である枠体１１とを有して主要部が構成されている。【００２４】
ジョイスティック１５は、操作子８及びシャフト９が、図３に示すようにシャフト９の下方に設けられた、例えばユニバーサルジョイント１７により、回転中心１７ｃを起点として上下左右の４方向に傾倒自在となっている。【００２５】
よって、ジョイスティック１５は、操作者によって操作子８がシャフト９とともに傾倒され枠体１１が稼働されることにより、牽引ワイヤ１０の牽引操作の入力を行うものである。【００２６】
尚、枠体１１は、高さ方向Ｚから平面視した際、十字状を有して形成されており、挿入方向Ｓに沿って後方に延出するよう位置する腕部１１ｕの延出端に、牽引ワイヤ１０ｕの基端が連結され、挿入方向Ｓに沿って前方に延出するよう位置する腕部１１ｄの延出端に、牽引ワイヤ１０ｄの基端が連結され、挿入方向Ｓ及び高さ方向Ｚに直交する幅方向Ｈに沿って一方側に延出するよう位置する腕部１１ｒの延出端に、牽引ワイヤ１０ｒの基端が連結され、幅方向Ｈに沿って他方側に延出するよう位置する腕部１１ｌの延出端に、牽引ワイヤ１０ｌの基端が連結されている。【００２７】
このことにより、操作子８及びシャフト９が上方向に傾倒され腕部１１ｕが稼働すれば、腕部１１ｕの延出端に基端が連結された牽引ワイヤ１０ｕは挿入方向Ｓの後方（以下、単に後方と称す）に牽引され、操作子８及びシャフト９が下方向に傾倒され腕部１１ｄが稼働すれば、腕部１１ｄの延出端に基端が連結された牽引ワイヤ１０ｄは後方に牽引され、操作子８及びシャフト９が右方向に傾倒され腕部１１ｒが稼働すれば、腕部１１ｒの延出端に基端が連結された牽引ワイヤ１０ｒは後方に牽引され、操作子８及びシャフト９が左方向に傾倒され腕部１１ｌが稼働すれば、腕部１１ｌの延出端に基端が連結された牽引ワイヤ１０ｌは後方に牽引される構成となっている。【００２８】
また、操作部５内において、枠体１１の各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの各牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌの基端が連結された延出端の高さ方向Ｚの上方（以下、単に上方と称す）における近傍であって、操作子８及びシャフト９の傾倒に連動して稼働する各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの稼働範囲外に、各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの延出端から上方に延出した牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌの走行方向を、挿入方向Ｓの前方（以下、単に前方と称す）へ、各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの稼働範囲外を走行するよう変更する走行方向変更部材であるガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌがそれぞれ、牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌに対応するよう設けられている。【００２９】
尚、本実施の形態における各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの稼働範囲とは、図３に示すように、枠体１１の高さ方向Ｚの下方（以下、単に下方と称す）または上方の領域Ｑにおいて、各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌが稼働する領域を示す。【００３０】
また、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌは、高さ方向Ｚから平面視した際、枠体１１に重畳する領域内にそれぞれ設けられていても構わない。【００３１】
牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌは、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌから、後述するＣリング２２ｕ、２２ｄ、２２ｒ、２２ｌに向けて挿入方向Ｓに沿って真っ直ぐ延出されている。【００３２】
また、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌは、牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌの張力方向に応じて、牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌに追従して、図２に示すように、高さ方向Ｚから平面視した際、平面方向に可動自在となっていても構わない。【００３３】
さらに、操作部５内において、図３に示すように、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌの近傍には、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌから牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌが外れてしまうのを防止する抜け止め１８ｕ、１８ｄ、１８ｒ、１８ｌ（抜け止め１８ｒ、１８ｌは図示されず）が設けられている。【００３４】
また、操作部５内において、ジョイスティック１５よりも前方に、駆動部材であるプーリ２１及び駆動力伝達部材であるＣリング２２ｕ、２２ｄ、２２ｒ、２２ｌ（以下、まとめたものをＣリング２２と称す）が設けられている。【００３５】
具体的には、プーリ２１は、湾曲部４を湾曲駆動させる駆動力を発生するものであり、操作部５の幅方向Ｈに沿って細長な円柱状に形成されており、図示しないモータにより、回動方向Ｒの内、一方向Ｒ１に内視鏡１の電源オン時には常時回転するよう構成されている。【００３６】
尚、プーリ２１は、高さ方向Ｚにおいて、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌと同じ高さの位置に設けられている。【００３７】
Ｃリング２２は、プーリ２１の外周において、幅方向Ｈに沿ってそれぞれ離間して、Ｃリング２２ｒ、２２ｌ、２２ｄ、２２ｕとして４つ設けられており、プーリ２１の外周に非接触に位置している。【００３８】
また、４つの各Ｃリング２２ｒ、２２ｌ、２２ｄ、２２ｕの外周には、牽引ワイヤ１０ｒ、１０ｌ、１０ｄ、１０ｕの中途位置がそれぞれ巻回されている。【００３９】
具体的には、図３に示すように、湾曲部４から後方に延出された牽引ワイヤ１０は、Ｃリング２２に形成された切り欠きにおける一端２２ｉ側から巻回され、Ｃリング２２の外周に沿った後、他端２２ｔ側から後方に挿入方向Ｓに沿って延出されることによりＣリング２２の外周に巻回されている。【００４０】
このことにより、牽引ワイヤ１０の先端側は、Ｃリング２２が一方向Ｒ１に回転されると後方に牽引され、一方向Ｒ１とは反対側の他方向Ｒ２に回転されると前方に弛緩される構成となっている。【００４１】
尚、Ｃリング２２ｕは、Ｃリング２２ｄと共通のＣリングであっても構わず、該共通のＣリングに、牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄが巻回されていても構わない。また、Ｃリング２２ｒは、Ｃリング２２ｌと共通のＣリングであっても構わず、該共通のＣリングに、牽引ワイヤ１０ｒ、１０ｌが巻回されていても構わない。【００４２】
ここで、ガイドローラ１４ｕが枠体１１よりも上方に設けられているとともに、プーリ２１とガイドローラ１４ｕとが同じ高さに設けられている。このことから、腕部１１ｕの延出端からＣリング２２ｕまでガイドローラ１４ｕを介して挿入方向Ｓに沿って真っ直ぐ延出された牽引ワイヤ１０ｕは、シャフト９に接触してしまう可能性がある。【００４３】
しかしながらこのシャフト９への接触は、図４に示すように、シャフト９が、牽引ワイヤ１０ｕの干渉を避けるよう高さ方向Ｚの中途位置、具体的には高さ方向Ｚにおける操作子８とユニバーサルジョイント１７との間の位置に湾曲部９ｗを有する湾曲形状を有していることにより回避されている。即ち、牽引ワイヤ１０ｕは、湾曲部９ｗによって形成された空間に挿通されている。【００４４】
尚、湾曲部９ｗは、図４の点線に示すように、操作子８及びシャフト９が右方向（Ｒ）及び左方向（Ｌ）に傾倒された場合においてもシャフト９へ牽引ワイヤ１０ｕが接触しない形状に形成されている。【００４５】
このことから、牽引ワイヤ１０ｕは、湾曲部９ｗにより、腕部１１ｕの延出端からＣリング２２ｕまで、シャフト９を迂回させることなく挿入方向Ｓに沿って真っ直ぐ延出させることができる。【００４６】
Ｃリング２２ｕ、２２ｄ、２２ｒ、２２ｌは、ジョイスティック１５の入力操作によって牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌが後方に牽引されることに伴い、プーリ２１に対して摩擦係合部２２ｍが摩擦力を以て摩擦係合することにより、プーリ２１とともに一方向Ｒ１に回転することによって、牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌに対してプーリ２１の駆動力である一方向Ｒ１への回転力を伝達させ牽引補助力を付与するものである。【００４７】
具体的には、例えばジョイスティック１５の操作子８が上方向に傾倒されることに伴い、牽引ワイヤ１０ｕが牽引されると、Ｃリング２２ｕは縮径され、摩擦係合部２２ｍがプーリ２１の外周に摩擦力を以て接触する。【００４８】
よって、Ｃリング２２ｕは、プーリ２１とともに一方向Ｒ１に回転することにより、牽引ワイヤ１０ｕの先端側に対して牽引補助力を付与する。その結果、湾曲部４は上方向に湾曲する。【００４９】
尚、この際、Ｃリング２２ｒ、２２ｌ、２２ｄは、プーリ２１の外周には接触していないことから、牽引ワイヤ１０ｒ、１０ｌ、１０ｄが牽引されてしまうことが無い。【００５０】
また、以上の牽引動作は、Ｃリング２２ｒ、２２ｌ、２２ｄであっても同様であり、ジョイスティック１５の操作子８が右、左、下方向に傾倒されることに伴い、牽引ワイヤ１０ｒ、１０ｌが牽引されると、Ｃリング２２ｒ、２２ｌ、２２ｄは縮径され、プーリ２１の外周に摩擦力を以て接触することを用いて、湾曲部４を、右、左、下方向に湾曲させる構成となっている。【００５１】
尚、本実施の形態においては、以上説明したプーリ２１、Ｃリング２２、ガイドローラ１２、１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌ、ジョイスティック１５により、電動アシスト機構は構成されている。【００５２】
このように、本実施の形態においては、湾曲部４を湾曲駆動させる駆動力を発生するプーリ２１と、牽引ワイヤ１０に対してプーリ２１の駆動力を伝達させるＣリング２２が、操作部５内において各ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌからＣリング２２ｕ、２２ｄ、２２ｒ、２２に向けて牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌが挿入方向Ｓに沿って真っ直ぐ延出するよう、ジョイスティック１５よりも前方に設けられていると示した。【００５３】
また、ジョイスティック１５の枠体１１の各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌから上方に延出した牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌの走行方向を前方へと変更するガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌが、高さ方向Ｚにおいて、各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの各延出端の上方近傍に設けられていると示した。【００５４】
このことによれば、従来のように、枠体１１の各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌから牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌが下方に延出することがないことから、操作部５を高さ方向Ｚにおいて小形化することができる。【００５５】
また、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌは、各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの延出端の近傍位置に設けられていることにより、操作部５内において、高さ方向Ｚに省スペースにてガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌを配置することができる。【００５６】
また、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌは、各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの上方に設けられていることにより、各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの稼働範囲外に位置していることから、各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの稼働の妨げになることがない。【００５７】
さらには、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌは、牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌの走行方向を、各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの稼働範囲外となるよう変更することから、牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌが各腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの稼働の妨げになることがない。【００５８】
以上から、湾曲部４を湾曲操作する牽引ワイヤ１０に牽引補助力を付与する電動アシスト機構が操作部５内に設けられている構成において、操作部５の小型化を実現できる内視鏡１を提供することができる。【００５９】
尚、以下、変形例を、図５を用いて示す。図５は、図３の操作部内において、高さ方向から平面視した際ジョイスティックと重畳する牽引ワイヤの位置に保護部材が設けられた変形例を示す部分断面図である。【００６０】
図５に示すように、操作部５の外装部材５ｇにおいて、ジョイスティック１５のシャフト９が高さ方向Ｚに沿って操作部５内から操作部５外へと延出される部位には、シャフト９を操作部５外へ延出させる用の開口５ｈが形成されており、該開口５ｈは、操作部５内の水密性を確保するためゴムシート２５が設けられた構成を有している。【００６１】
ところが、ゴムシート２５が操作者の指等によって操作部５内に押し込まれてしまうと、例えば牽引ワイヤ１０ｕを押圧してしまい、意図せず牽引ワイヤ１０ｕが牽引されてしまう可能性があった。【００６２】
そこで、図５に示すように、操作部５内において、高さ方向Ｚから平面視した際ジョイスティック１５と重畳する牽引ワイヤ１０ｕの位置、即ち開口５ｈと重なる牽引ワイヤ１０ｕの位置の外周に、牽引ワイヤ１０ｕを保護する保護部材であるステンレス等の硬質なパイプ２６が被覆されていても構わない。【００６３】
このような構成によれば、仮にゴムシート２５が操作者の指等によって操作部５内に押し込まれてしまったとしても、操作者の指等は、硬質なパイプ２６に接触することから、不意に牽引ワイヤ１０ｕを押圧してしまうことがない。【００６４】
尚、以上の構成は、牽引ワイヤ１０ｄ、１０ｒ、１０ｌに対しても同様であり、これらの牽引ワイヤ１０ｄ、１０ｒ、１０ｌの外周にパイプ２６を被覆しても構わない。【００６５】
また、保護部材は、パイプに限定されず、単なる板であっても良いし、板を折り曲げたものや筐体等であっても構わない。即ち、操作者のゴムシート２５を押し込む指等が、牽引ワイヤを押圧してしまうことを防ぐ部材であれば、どのような部材であっても構わない。【００６６】
また、以下、別の変形例を、図６を用いて示す。図６は、図３の操作部内において、ジョイスティックの枠体の下方に設けられた保持機構を示す図である。【００６７】
操作部５内において、図３に示すジョイスティック１５の枠体１１の高さ方向Ｚの下方または上方の２点鎖線で示す領域Ｑに、図６に示すジョイスティック１５の傾倒角度を変更自在に保持する保持機構３０が設けられていても構わない。【００６８】
具体的には、保持機構３０は、枠体１１の底面に固定された半球状の被押圧部材３１と、該被押圧部材３１の下方に設けられた押圧部材３２と、該押圧部材３２の下方に設けられたバネ３３と、該バネ３３の下方に設けられたカム部材３４と、該カム部材３４の下方に設けられたエンゲージノブ３５とから主要部が構成されている。【００６９】
押圧部材３２は、被押圧部材３１を押圧するものであり、被押圧部材３１が嵌合する形状に形成されている。【００７０】
バネ３３は、押圧部材３２を被押圧部材３１に向けて押圧するものである。カム部材３４は、傾斜面が形成されるとともにエンゲージノブ３５とともに回動する第１カム３４ａと、第１カム３４ａの一方向または他方向への回転に伴い、第１カム３４ａの傾斜面を介して高さ方向Ｚに移動自在な第２カム３４ｂとから主要部が構成されている。【００７１】
このような構成を有する保持機構３０を用いてジョイスティック１５における操作子８及びシャフト９の傾倒角度を固定する場合には、操作者によってエンゲージノブ３５が一方向に回転されると、第１カム３４ａも一方向に回転することにより、第１カム３４ａの傾斜面に接する第２カム３４ｂは上方に移動する。【００７２】
その後、第２カム３４ｂがバネ３３を上方に押圧することにより、バネ３３に押圧されて押圧部材３２は被押圧部材３１を押圧する。その結果、枠体１１の稼働が固定されるため、操作子８及びシャフト９の傾倒角度が固定される。【００７３】
尚、操作子８及びシャフト９の傾倒角度の固定を解除する場合には、操作者によってエンゲージノブ３５が一方向とは反対の他方向に回転されると、第１カム３４ａも他方向に回転することにより、第１カム３４ａの傾斜面に接する第２カム３４ｂは下方に移動する。【００７４】
その結果、バネ３３から第２カム３４ｂが下方に移動し、押圧部材３２も被押圧部材３１に対して下方に移動することから、操作子８及びシャフト９の傾倒角度の固定が解除される。【００７５】
ここで、操作部５内において、ジョイスティック１５が設けられた位置とは異なる位置に、例えば牽引ワイヤ１０の移動を固定することによりジョイスティック１５の傾倒角度を固定する機構を別途設けてしまうと、その部位が従来よりも高さ方向Ｚに大形化してしまう。【００７６】
しかしながら上述した構成によれば、ジョイスティック１５の枠体１１の下方の空いている領域Ｑまたは上方の空いている領域Ｑに保持機構３０を設ければ、操作部５内にジョイスティック１５の傾倒角度の保持機構を設けたとしても操作部５が高さ方向Ｚに大形化してしまうことがない。【００７７】
即ち、操作部５の高さ方向Ｚにおける小形化を実現することができ、操作部５の小型化を実現することができる。【００７８】
また、以下、別の変形例を、図７〜図９を用いて示す。図７は、図３のガイドローラを、ジョイスティックの枠体の下方に設けた変形例を示す電動アシスト機構を概略的に示す図、図８は、図７の保持機構及びジョイスティックを拡大して示す図、図９は、図８中のIX-IX線に沿う部分断面図である。【００７９】
上述した本実施の形態においては、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌは、枠体１１の腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの延出端の上方の近傍位置に設けられていると示した。【００８０】
これに限らず、図７に示すように、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌ（尚、図７においては、ガイドローラ１４ｒ、１４ｌは不図示）は、ジョイスティック１５における枠体１１の腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの延出端の下方の近傍位置に設けられていても構わない。【００８１】
尚、この構成においても、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌは、腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの稼働範囲から外れた位置に設けられている。【００８２】
また、このような構成においては、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌは、腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの延出端から下方に延出した牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌの走行方向を、腕部１１ｕ、１１ｄ、１１ｒ、１１ｌの稼働範囲外を走行するよう前方に変更する機能を有する。【００８３】
尚、図７に示す構成においても、操作部５内において、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌの近傍には、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌから牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌが外れてしまうのを防止する抜け止め１８ｕ、１８ｄ、１８ｒ、１８ｌ（抜け止め１８ｒ、１８ｌは図示されず）が設けられている。また、その他の構成は、上述した本実施の形態と同じである。【００８４】
このような構成によっても、上述した本実施の形態と同様の効果を得ることができるばかりか、牽引ワイヤ１０が枠体１１よりも下方に位置することから、上述したように操作者の指等によってゴムシート２５が押し込まれしまった場合であっても、指等は枠体１１に接触するため、牽引ワイヤ１０を押圧してしまうことがない。【００８５】
よって、図５に示したように、牽引ワイヤ１０の外周にパイプ２６等の保護部材を被覆する必要がない。即ち、図７に示す構成においては、枠体１１が保護部材を構成している。【００８６】
しかしながら、図７に示す構成では、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌが、枠体１１の下方に設けられている分、本実施の形態よりも操作部５が高さ方向Ｚに大形化してしまう。【００８７】
よって、図７に示す電動アシスト機構の構成においては、図８、図９に示すように、上述したジョイスティック１５の傾倒角度を変更自在に保持する保持機構を、枠体１１の下方では無く、シャフト９の高さ方向Ｚの中途位置に設ければ、操作部５の高さ方向Ｚにおける小形化を実現することができる。【００８８】
具体的には、図８に示すように、ジョイスティック１５の操作子８及びシャフト９の傾倒角度を変更自在に保持する保持機構４０は、シャフト９の高さ方向Ｚの中途位置に設けられている。【００８９】
保持機構４０は、高さ方向Ｚの上面及び底面にシャフト９が高さ方向Ｚに沿って挿通される孔４８ｋが形成されたフレーム４８内に設けられた、カム部材４４と、該カム部材４４の下方に位置する被押圧部材４１と、該被押圧部材４１の下方に位置する押圧部材４２と、該押圧部材４２の下方に位置するバネ４３とを有して主要部が構成されている。【００９０】
カム部材４４は、シャフト９が高さ方向Ｚに沿って挿通される孔４４ａｋが形成されるとともにエンゲージレバ４５と同一部材から構成された回動自在な第１カム４４ａと、該第１カム４４ａの下方に位置するとともにシャフト９が高さ方向Ｚに沿って挿通される孔４４ｂｋが形成された、第１カム４４ａの一方向または他方向への回転によって高さ方向Ｚに沿って移動自在な第２カム４４ｂとから主要部が構成されている。尚、第２カム４４ｂは、被押圧部材４１よりも大径に形成されている。【００９１】
被押圧部材４１は、高さ方向Ｚにおいて第２カム４４ｂと押圧部材４２とにより挟まれる部材であり、シャフト９に固定されることによりシャフト９の傾倒に従ってフレーム４８内を移動自在となっている。【００９２】
押圧部材４２は、被押圧部材４１よりも大径に形成され、高さ方向Ｚにおいて第２カム４４ｂとの間に被押圧部材４１を挟む部材であり、シャフト９が高さ方向Ｚに沿って挿通される孔４２ｋが形成されている。【００９３】
尚、上述した各孔４８ｋ、４４ａｋ、４４ｂｋ、４２ｋは、シャフト９よりも大きな径、具体的には、シャフト９が傾倒できる大きさの径に形成されている。【００９４】
バネ４３は、例えば皿バネから構成されており、高さ方向Ｚにおいてフレーム４８の底面と押圧部材４２との間に設けられている。【００９５】
このような構成を有する保持機構４０を用いてジョイスティック１５における操作子８及びシャフト９の傾倒角度を固定する場合には、操作者によってエンゲージレバ４５が一方向に回転されると、第１カム４４ａも一方向に回転することにより、第１カム４４ａの傾斜面に接する第２カム４４ｂは下方に移動する。【００９６】
その後、第２カム４４ｂがバネ４３の上方への付勢力に抗して、高さ方向Ｚにおいて押圧部材４２との間に、シャフト９とともに移動自在な被押圧部材４１を挟み込むことにより、操作子８及びシャフト９の傾倒角度が固定される。【００９７】
尚、操作子８及びシャフト９の傾倒角度の固定を解除する場合には、操作者によってエンゲージレバ４５が一方向とは反対の他方向に回転されると、第１カム４４ａも他方向に回転することにより、第１カム４４ａの傾斜面に接する第２カム４４ｂは上方に移動する。【００９８】
その結果、第２カム４４ｂが、被押圧部材４１から高さ方向Ｚの上方に離間するため、押圧部材４２と第２カム４４ｂとによる挟み込みが解除されることから、被押圧部材４１はシャフト９とともに移動自在となることにより、操作子８及びシャフト９の傾倒角度の固定が解除される。【００９９】
このような構成によれば、被押圧部材４１よりも大きな外径を有する押圧部材４２と第２カム４４ｂとによって被押圧部材４１を挟むことから、押圧部材４２を上方に押圧するバネ４３は、薄い皿バネであっても、被押圧部材４１を押圧部材４２と第２カム４４ｂとの間に挟み込んだ際、十分な押圧力を押圧部材４２に付与することができるため、十分な挟持力を得ることができる。【０１００】
よって、バネ４３を、図６に示すバネ３３よりも高さ方向Ｚに小形化することができることから、保持機構４０を図６に示す保持機構３０よりも高さ方向Ｚに小形化することができる。【０１０１】
このことと、保持機構４０を、シャフト９の高さ方向Ｚの中途位置に設けることにより、操作部５の高さ方向Ｚの大きさを、本実施の形態と同様に、十分小さくすることができる。【０１０２】
また、以下、図１０を用いて別の変形例を示す。図１０は、走行方向変更部材が、図３の操作部内において高さ方向から平面視した際、ジョイスティックと重畳する牽引ワイヤの位置が挿通された筒状部材から構成された変形例を示す図である。【０１０３】
上述した本実施の形態においては、走行方向変更部材は、ガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌを例に挙げて示したが、これに限らず、走行方向変更部材は、操作部５内において、高さ方向Ｚから平面視した際、ジョイスティック１５と重畳する牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌの位置が挿通された筒状部材であるガイドパイプ６０ｕ、６０ｄ、６０ｒ、６０ｌ（図１０では、ガイドパイプ６０ｒ、６０ｌは不図示）であっても構わない。【０１０４】
ガイドパイプ６０ｕ、６０ｄ、６０ｒ、６０ｌは、操作部５内に固定部材６１を介してそれぞれ固定されている。尚、その他のガイドパイプ６０ｕ、６０ｄ、６０ｒ、６０ｌが設けられる位置は、上述した本実施の形態におけるガイドローラ１４ｕ、１４ｄ、１４ｒ、１４ｌと同じである。【０１０５】
また、ガイドパイプ６０ｕ、６０ｄ、６０ｒ、６０ｌは、軟性部材から構成されている場合は、枠体１１の稼働範囲が大きかったとしてもガイドパイプ６０ｕ、６０ｄ、６０ｒ、６０ｌが変形するため、牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌに移動に追従して牽引ワイヤ１０ｕ、１０ｄ、１０ｒ、１０ｌをガイドする。【０１０６】
さらに、ガイドパイプ６０ｕ、６０ｄ、６０ｒ、６０ｌは、硬性部材から構成されている場合は、図５に示したパイプ２６等の保護部材と同様の機能を有する。【０１０７】
尚、ガイドパイプ６０ｕ、６０ｄ、６０ｒ、６０ｌは、枠体１１の近傍が軟性部材から構成され、他の部位が硬性部材から構成されたハイブリットタイプのものであっても構わない。【０１０８】
このような構成によっても上述した本実施の形態と同様の効果を得ることができる他、ガイドパイプ６０ｕ、６０ｄ、６０ｒ、６０ｌの抵抗を増やすことなく、枠体１１の稼働範囲を大きくすることができる。【０１０９】
尚、本実施の形態においても、ガイドパイプ６０ｕ、６０ｄ、６０ｒ、６０ｌは、高さ方向Ｚから平面視した際、枠体１１に重畳する領域内に設けられていても構わない。【０１１０】
尚、上述した本実施の形態においては、内視鏡の挿入部の湾曲部を湾曲させる構成を例に挙げて示したが、これに限らず、ガイドチューブや、観察手段を有さない各種処置具、マニュピレータ等の他の挿入装置であっても適用可能である。【０１１１】
本出願は、２０１２年１月３０日に日本国に出願された特願２０１２−０１７２１９号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものである。
【図１】
2013114913.tif 000003
【図２】
2013114913.tif 000004
【図３】
2013114913.tif 000005
【図４】
2013114913.tif 000006
【図５】
2013114913.tif 000007
【図６】
2013114913.tif 000008
【図７】
2013114913.tif 000009
【図８】
2013114913.tif 000010
【図９】
2013114913.tif 000011
【図１０】
2013114913.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成25年6月13日(2013.6.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の一態様における挿入装置は、被検体内に挿入される、複数方向に湾曲する湾曲部が設けられた挿入部と、前記挿入部の挿入方向の基端に設けられた操作部と、前記挿入部及び前記操作部内に挿通されるとともに前記挿入方向の先端が前記湾曲部に接続された、牽引により前記湾曲部を湾曲させる牽引部材と、前記操作部に設けられた、前記挿入方向と交差する交差方向に起立するシャフトと該シャフトの上端部に設けられた操作子と前記シャフトの下端部に設けられ前記操作部内において前記牽引部材の基端部が連結された連結部とを有し、前記操作子及び前記シャフトが傾倒され前記連結部が稼働されることにより前記牽引部材の牽引操作の入力が行われる操作入力部材と、前記操作部内において、前記操作子及び前記シャフトの傾倒に連動して稼働する前記連結部の稼働範囲外に設けられた、前記連結部から前記交差方向に延出した前記牽引部材の走行方向を、前記挿入方向の前方へ前記連結部の稼働範囲外を走行するよう変更する走行方向変更部材と、を具備し、前記走行方向変更部材は、ガイドローラである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に挿入される、複数方向に湾曲する湾曲部が設けられた挿入部と、
前記挿入部の挿入方向の基端に設けられた操作部と、
前記挿入部及び前記操作部内に挿通されるとともに前記挿入方向の先端が前記湾曲部に接続された、牽引により前記湾曲部を湾曲させる牽引部材と、
前記操作部に設けられた、前記挿入方向と交差する交差方向に起立するシャフトと該シャフトの上端部に設けられた操作子と前記シャフトの下端部に設けられ前記操作部内において前記牽引部材の基端部が連結された連結部とを有し、前記操作子及び前記シャフトが傾倒され前記連結部が稼働されることにより前記牽引部材の牽引操作の入力が行われる操作入力部材と、
前記操作部内において、前記操作子及び前記シャフトの傾倒に連動して稼働する前記連結部の稼働範囲外に設けられた、前記連結部から前記交差方向に延出した前記牽引部材の走行方向を、前記挿入方向の前方へ前記連結部の稼働範囲外を走行するよう変更する走行方向変更部材と、
を具備し、
前記走行方向変更部材は、ガイドローラであることを特徴とする挿入装置。
【請求項２】
前記操作部内において前記操作入力部材よりも前記挿入方向の前方に設けられた、前記湾曲部を湾曲駆動させる駆動力を発生する駆動部材と、
前記操作部内において前記操作入力部材よりも前記挿入方向の前方に設けられた、前記操作入力部材によって牽引される前記牽引部材により前記駆動部材に対して摩擦係合自在な摩擦係合部を有するとともに、前記摩擦係合部が前記駆動部材に摩擦係合することにより前記牽引部材に対して前記駆動部材の前記駆動力を伝達させ牽引補助力を付与する駆動力伝達部材と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の挿入装置。
【請求項３】
前記走行方向変更部材は、前記交差方向において、前記駆動部材と同じ高さの位置に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の挿入装置。
【請求項４】
前記走行方向変更部材は、前記交差方向において、前記連結部の近傍に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の挿入装置。
【請求項５】
前記シャフトは、前記走行方向変更部材が前記交差方向において、前記連結部よりも前記操作子側に設けられている際、前記牽引部材の干渉を避けるよう前記交差方向の中途位置が湾曲形状を有していることを特徴とする請求項１に記載の挿入装置。
【請求項６】
前記走行方向変更部材が前記交差方向において、前記連結部よりも前記操作子側に設けられている際、前記操作部内において、前記交差方向における前記連結部よりも前記操作子とは反対側の位置に、前記操作子及び前記シャフトの傾倒角度を変更自在に保持する保持機構が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の挿入装置。
【請求項７】
前記操作部内において、前記牽引部材における前記交差方向から平面視した際、前記操作入力部材と重畳する位置に、前記牽引部材を保護する保護部材が設けられていることを特徴とする請求項６に記載の挿入装置。
【請求項８】
前記走行方向変更部材が前記交差方向において、前記連結部よりも前記操作子とは反対側に設けられている際、前記操作部内において、前記交差方向における前記シャフトの中途位置に、前記操作子及び前記シャフトの傾倒角度を変更自在に保持する保持機構が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の挿入装置。
【請求項９】
前記連結部は、前記牽引部材を保護する保護部材を構成していることを特徴とする請求項８に記載の挿入装置。
【国際調査報告】
2013114913.tif 000013
2013114913.tif 000014