(57)【要約】  容器を指定された収納先に自動で搬送し、前記収納先で前記容器内の細胞または微生物を培養するインキュベータについて、スタッカを搬送装置に搬送させる際に、搬送先として容器の収納先が利用者によって誤って指定されると、搬送されるスタッカが培養室内の他のスタッカや収納棚に衝突してしまうことがあるという課題がある。本願発明は、このような課題を鑑みてなされたものであり、容器またはスタッカを安全に搬送することが可能なインキュベータ、搬送システムを提供することを目的とする。
2013047290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を指定された収納先に自動で搬送し、前記収納先で前記容器内の細胞または微生物を培養するインキュベータにおいて、
タグを有する前記容器、前記容器が有する前記タグと同じ高さに前記タグを有し、かつ容器を保持する保持部材、または、前記容器または前記保持部材が有する前記タグと異なる高さに前記タグが位置するように前記保持部材を垂直方向に多段に収納する収納部材、が載置される載置台と、
前記インキュベータの一方の側面に設けられた前記容器、前記保持部材または前記収納部材を前記インキュベータの内部に搬入するための扉であり、前記扉の内側に、前記容器または前記保持部材が有する前記タグと同じ高さに配される第１のアンテナと、前記収納部材に収納されている前記保持部材が有する前記タグと同じ高さに配される第２のアンテナとを有する搬入扉と、
前記載置台に前記容器、前記保持部材または前記収納部材が載置された状態かつ前記搬入扉が開いた状態において、前記容器または前記保持部材が有する前記タグと前記第１のアンテナとが対向する位置に配されることにより前記容器または前記保持部材が有する前記タグと前記第１のアンテナとが電波の送受信を行なうことができた場合は前記載置台に前記容器または前記保持部材が載置されていると判断し、前記収納部材に収納されている前記保持部材が有する前記タグと前記第２のアンテナとが対向する位置に配されることにより前記収納部材に収納される前記保持部材が有する前記タグと前記第２のアンテナとが電波の送受信を行なうことができた場合は前記載置台に前記収納部材が載置されていると判断する判別部と、
前記判別部より前記載置台に前記容器または前記保持部材が載置されていると判断され、かつ指定された収納先が収納部材を収納する箇所である場合、および、前記判別部より前記載置台に前記収納部材が載置されていると判断され、かつ指定された収納先が保持部材を収納する箇所である場合は警告を提示する警告部と、
を備えるインキュベータ。
【請求項２】
前記収納部材は、電波遮蔽性の材料から成り、電波を通過させるべく一方の側面に開口部を有し、
前記第１のアンテナは、前記容器または前記保持部材が有する前記タグと前記開口部を介して対向し、
前記第２のアンテナは、前記収納部材に収納されている前記保持部材が有する前記タグと前記開口部を介して対向する、
請求項１に記載のインキュベータ。
【請求項３】
容器または容器が複数収納される収納部材が載置される載置台と、
前記載置台に載置されている載置物が前記容器であるか前記収納部材であるかを判別する判別部と、
前記載置物が前記収納部材であることが判別されると、前記収納部材を収納する収納庫に設けられた搬入口を介して、前記収納庫における前記収納部材を収納する収納先に前記載置台に載置されている前記収納部材を搬送し、前記載置物が前記容器であることが判別されると、前記搬入口を介して、前記収納庫に収納されている前記収納部材の収納先に前記載置台に載置されている前記容器を搬送する搬送部と、
を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送システムであって、
前記容器は、保持部材に保持された状態で前記載置台に載置され、また前記保持部材に保持された状態で前記収納部材に収納され、
前記容器または前記保持部材には、前記容器を一意に識別可能な識別情報が記録されたタグが取り付けられ、
前記収納部材は、複数の前記容器のそれぞれを保持する前記複数の前記保持部材を多段に収納し、
前記判別部は、
前記容器及び前記保持部材が前記載置台に載置された際の前記容器または前記保持部材に取り付けられた前記タグの位置に対応する位置に設けられ、前記載置台に載置された前記容器または前記保持部材の前記タグに記録された前記識別情報を読み取る一の読取装置と、
前記収納部材が前記載置台に載置された際の前記収納部材に収納された前記複数の前記容器または前記複数の前記保持部材のそれぞれに取り付けられた前記複数の前記タグの位置とそれぞれに対応する位置に設けられ、前記複数の前記タグのそれぞれに記録された前記識別情報を読み取る複数の読取装置と、
前記一の読取装置が前記タグに記録された前記識別情報を読み取ると、前記載置物が前記容器であることを判別し、前記複数の読取装置が前記複数の前記タグのそれぞれに記録された前記識別情報を読み取ると、前記載置物が前記収納部材であることを判別する判別装置と、
を含むことを特徴とする搬送システム。
【請求項５】
請求項４に記載された搬送システムであって、
前記タグは、書き込み可能な無線タグであり、
前記載置台に前記容器が載置されている場合、前記載置台に載置された前記容器または前記保持部材の前記タグに対し、前記載置台に載置された前記容器の収納先を書き込む一の書き込み装置と、
前記載置台に前記収納部材が載置されている場合、前記収納部材に収納された前記複数の前記容器または前記複数の前記保持部材のそれぞれに取り付けられた前記複数の前記タグに対し、前記収納部材に収納された前記複数の前記容器のそれぞれの収納先を書き込む複数の書き込み装置と、
を更に備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項６】
請求項３に記載の搬送システムであって、
前記容器は、保持部材に保持された状態で前記載置台に載置され、また前記保持部材に保持された状態で前記収納部材に収納され、
前記容器または前記保持部材には、前記容器を一意に識別可能な識別情報が記録された無線タグが取り付けられ、
前記収納部材は、電波遮蔽性の材料から成り、前記容器を保持する前記保持部材を収納するとともに、前面に設けられた第１の開口部と、前記無線タグへの電波を通過させるべく一方の側面に設けられた第２の開口部と、を有する箱形状の部材であり、
前記判別部は、
前記収納部材が前記載置台に載置された際の前記収納部材に収納された前記容器または前記保持部材に取り付けられた前記無線タグとの間で、前記第２の開口部を介して電波の送受信を行う第１のアンテナと、
前記容器及び前記保持部材が前記載置台に載置された際の前記容器または前記保持部材に取り付けられた前記無線タグとの間で電波の送受信を行う第２のアンテナと、
前記第１のアンテナを用いて、前記収納部材が前記載置台に載置された際の前記収納部材に収納された前記容器または前記保持部材に取り付けられた前記無線タグに記録された前記識別情報を読み取る第１の読取装置と、
前記第２のアンテナを用いて、前記載置台に載置された前記容器または前記保持部材の前記無線タグに記録された前記識別情報を読み取る第２の読取装置と、
第１及び第２の読取装置の読み取り結果に基づいて、前記載置物の判別を行う判別装置と、
を含み、
前記第２のアンテナは、前記収納部材が前記載置台に載置された際に前記第２のアンテナから送信される電波が前記収納部材で遮蔽される位置に設けられ、
前記判別装置は、
前記第２の読取装置が前記前記無線タグに記録された前記識別情報を読み取ると、前記載置物が前記容器であることを判別し、前記第１の読取装置が前記無線タグに記録された前記識別情報を読み取ると、前記載置物が前記収納部材であることを判別すること、
を特徴とする搬送システム。
【請求項７】
請求項６に記載の搬送システムであって、
前記第２のアンテナは、
前記第１のアンテナの一部を覆いつつ、前記収納部材が前記載置台に載置された際に前記第２のアンテナから送信される電波が前記収納部材で遮蔽される位置に設けられること、
を特徴とする搬送システム。
【請求項８】
請求項３に記載の搬送システムであって、
前記容器は、保持部材に保持された状態で前記載置台に載置され、また前記保持部材に保持された状態で前記収納部材に収納され、
前記容器または前記保持部材には、前記容器を示す情報が記録された第１のタグが取り付けられ、
前記収納部材には、前記収納部材を示す情報が記録された第２のタグが取り付けられ、
前記判別部は、
前記容器及び前記保持部材、または前記収納部材が前記載置台に載置された際に、前記載置台に載置された前記載置物に取り付けられたタグに記録された情報を読み取る読取装置と、
前記読取装置が前記容器を示す情報を読み取ると前記載置物が前記容器であることを判別し、前記読取装置が前記収納部材を示す情報を読み取ると前記載置物が前記収納部材であることを判別する判別装置と、
を含んで構成されることを特徴とする搬送システム。
【請求項９】
請求項３〜８の何れか一項に記載の搬送システムであって、
前記判別部の判別結果と、指定された収納先を示す第１情報と、前記容器および前記収納部材のうち前記指定された収納先に収納される所定の収納物を示す第２情報と、に基づいて、前記載置物が前記指定された収納先に収納される前記所定の収納物であるか否かを判定する判定部を更に備え、
前記搬送部は、
前記載置物が前記指定された収納先に収納される前記所定の収納物であることが判定され、かつ、前記載置物が前記収納部材であることが判別されると、前記指定された収納先に前記収納部材を搬送し、前記載置物が前記指定された収納先に収納される前記所定の収納物であることが判定され、かつ、前記載置物が前記容器であることが判別されると、前記指定された収納先に前記容器を搬送すること、
を特徴とする搬送システム。
【請求項１０】
請求項３〜９の何れか一項に記載の搬送システムであって、
入力される指示に基づいて、前記載置台に載置されている前記載置物の収納先を指定する入力部を更に備えること、
を特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インキュベータ、搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
温度や湿度等を適切に制御し、細胞等の培養物を効率的に培養する装置として培養装置（インキュベータ）が知られている。一般に、培養装置における培養室の収納棚には、培養物を収容した容器を複数収納できるスタッカと呼ばれるラックが収納される。そして、搬送装置は、培養物を収納した容器をスタッカの指定された収納先に収納する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／００１００２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、容器を搬送装置に搬送させる場合よりも、容器を複数収納したスタッカを搬送装置に搬送させたほうが、より大量の培養物を効率的に培養室に搬入することができる。しかしながら、スタッカを搬送装置に搬送させる際に、搬送先として容器の収納先が利用者によって誤って指定されると、搬送されるスタッカが培養室内の他のスタッカや収納棚に衝突してしまうことがある。【０００５】
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、容器またはスタッカを安全に搬送することが可能なインキュベータ、搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一つの側面に係る、容器を指定された収納先に自動で搬送し、前記収納先で前記容器内の細胞または微生物を培養するインキュベータは、タグを有する前記容器、前記容器が有する前記タグと同じ高さに前記タグを有し、かつ容器を保持する保持部材、または、前記容器または前記保持部材が有する前記タグと異なる高さに前記タグが位置するように前記保持部材を垂直方向に多段に収納する収納部材、が載置される載置台と、前記インキュベータの一方の側面に設けられた前記容器、前記保持部材または前記収納部材を前記インキュベータの内部に搬入するための扉であり、前記扉の内側に、前記容器または前記保持部材が有する前記タグと同じ高さに配される第１のアンテナと、前記収納部材に収納されている前記保持部材が有する前記タグと同じ高さに配される第２のアンテナとを有する搬入扉と、前記載置台に前記容器、前記保持部材または前記収納部材が載置された状態かつ前記搬入扉が開いた状態において、前記容器または前記保持部材が有する前記タグと前記第１のアンテナとが対向する位置に配されることにより前記容器または前記保持部材が有する前記タグと前記第１のアンテナとが電波の送受信を行なうことができた場合は前記載置台に前記容器または前記保持部材が載置されていると判断し、前記収納部材に収納されている前記保持部材が有する前記タグと前記第２のアンテナとが対向する位置に配されることにより前記収納部材に収納される前記保持部材が有する前記タグと前記第２のアンテナとが電波の送受信を行なうことができた場合は前記載置台に前記収納部材が載置されていると判断する判別部と、前記判別部より前記載置台に前記容器または前記保持部材が載置されていると判断され、かつ指定された収納先が収納部材を収納する箇所である場合、および、前記判別部より前記載置台に前記収納部材が載置されていると判断され、かつ指定された収納先が保持部材を収納する箇所である場合は警告を提示する警告部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
容器またはスタッカを安全に搬送することが可能なインキュベータ、搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態である搬送システム１０の構成を示す図である。
【図２】インキュベータ１１の正面図である。
【図３】インキュベータ１１の＋Ｘ方向から見た斜視図である。
【図４】搬入出扉２７が開いた状態のインキュベータ１１の正面図である。
【図５】搬入出扉２７内のアンテナ１４の位置を説明するための図である。
【図６】インキュベータユニット３０の斜視図である。
【図７】スタッカ２００の一例を示す図である。
【図８】容器１００及びトレー１１０の一例を示す図である。
【図９】収納棚４１の収納スペースの区画を示す図である。
【図１０】収納棚４２の収納スペースの区画を示す図である。
【図１１】搬送テーブル１２及び搬送装置１６の構成を示す図である。
【図１２】搬送テーブル１２にスタッカ２００を載置した状態を示す図である。
【図１３】搬送テーブル１２に載置されたスタッカ２００と搬入出扉２７に設けられたアンテナ１４との位置関係を説明するための図である。
【図１４】搬送テーブル１２に載置されたトレー１１０と搬入出扉２７に設けられたアンテナ１４との位置関係を説明するための図である。
【図１５】インキュベータ１１及び制御装置１５の構成の概要を示す図である。
【図１６】記憶装置９１に記憶される基準データを説明するための図である。
【図１７】マイコン９２に実現される機能ブロックを示す図である。
【図１８】操作パネル９０に表示される画面の一例を示す図である。
【図１９】収納先を指定する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】搬送対象物を搬入する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】搬送テーブル１２に載置されたスタッカ６００と搬入出扉６１０に設けられたアンテナ１４との位置関係を説明するための図である。
【図２２】搬送テーブル１２に載置されたトレー１１０と搬入出扉６１０に設けられたアンテナ１４との位置関係を説明するための図である。
【図２３】搬送テーブル１２に載置されたスタッカ６５０と搬入出扉２７に設けられたアンテナ１４との位置関係を説明するための図である。
【図２４】搬送テーブル１２に載置された培養フラスコ７００と搬入出扉２７に設けられたアンテナ１４との位置関係を説明するための図である。
【図２５】培養フラスコ７００を＋Ｚ方向から見た図である。
【図２６】培養フラスコ７００を説明するための図である。
【図２７】スライド板６７に設けられたスイッチ８００を説明するための図である。
【図２８】スタッカ２０１を説明するための図である。
【図２９】スタッカ２０１に設けられた開口部３１１を説明するための図である。
【図３０】スタッカ２０１の斜視図である。
【図３１】距離ｄが広い場合に用いられるスタッカ２０２を説明するための図である。
【図３２】スタッカ２０２に設けられた開口部３１２を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態である搬送システム１０の概要を示す図である。搬送システム１０は、インキュベータ１１に搬送する搬送対象物の種類（例えば、容器またはスタッカ）を判別し、判別結果に応じて搬送対象物を搬送する。
【００１１】
搬送システム１０は、搬送テーブル１２、リーダライタ１３、アンテナ１４、制御装置１５、及び搬送装置１６を含んで構成される。
【００１２】
搬送テーブル１２（載置台）には、インキュベータ１１に搬入するスタッカ等の搬送対象物、またはインキュベータ１１から搬出された搬送対象物が載置される。
【００１３】
リーダライタ１３は、アンテナ１４を用いて搬送対象物に取り付けられた無線タグ（不図示）に記録された情報を読み取る。また、リーダライタ１３は、アンテナ１４を用いて無線タグに情報を書き込む。無線タグはＩＣ（Integrated Circuits）タグあるいはＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）とも呼ばれる記憶素子であり、電波によって情報の読み出しと書き込みができる。
【００１４】
制御装置１５は、インキュベータ１１、搬送装置１６等を統括制御する。詳細は後述するが、制御装置１５は、例えばインキュベータ１１の温度制御装置（不図示）や湿度制御装置（不図示）を制御し、インキュベータ１１の温度や湿度を調整する。また、制御装置１５は、リーダライタ１３で読み取られた情報に基づいて、搬送対象物（容器、またはスタッカ）の種類を判別し、判別結果に応じて搬送装置１６を制御する。
【００１５】
＝＝インキュベータ１１の概要＝＝
ここで、インキュベータ１１の一例を、図２〜図３を参照しつつ説明する。図２は、前面（＋Ｙ側）の扉が開放された状態のインキュベータ１１の正面図であり、図３は、インキュベータ１１の外観斜視図である。なお、本実施形態では、インキュベータ１１の構成が容易に理解できるよう、図面においてインキュベータ１１の構成の一部を適宜省略している。また、ここでは、Ｘ軸方向をインキュベータ１１に対する左右の方向とし、Ｙ軸方向をインキュベータ１１に対する前後の方向とし、Ｚ軸方向をインキュベータ１１に対する上下の方向とする。
【００１６】
インキュベータ１１は、細胞（検体）や微生物等の培養物を培養するための装置であり、外箱２０及び内箱２１を備えている。
【００１７】
外箱２０は、いわゆるインキュベータ１１の筐体であり、前面に開口部を有する略直方形状の箱である。外箱２０の内側には、外箱２０と同様に前面に開口部を有する形状の内箱２１が、外箱２０に覆われるように設けられている。また、外箱２０の前面には、内箱２１の開口部を開放または閉塞する前面扉２５が設けられている。そして、前面扉２５が閉じられた際の内箱２１内に形成される空間が培養室２２となる。
【００１８】
図３に示すように、インキュベータ１１の外箱２０の右側の側面には、培養室２２の外から培養室２２の内へと貫通する搬入出口２６が設けられている。
【００１９】
搬入出口２６（搬入口）は、培養物を収納した容器や、容器を収納したスタッカを培養室２２内へ搬入し、または培養室２２内から搬出するために形成される開口部である。外箱２０の右側側面には、搬入出口２６を開放または閉塞できるように外開き型の搬入出扉２７が取り付けられている。なおこの搬入出扉２７は垂直方向に設けられたヒンジ（支軸）を中心に回転し、搬入出口２６の開口面に対して外側に９０°に開くように構成されている。
【００２０】
図４は、前面扉２５が閉塞され搬入出扉２７が９０°開放された状態のインキュベータ１１の正面図であり、図５は、図４のＡ−Ｂの断面を−Ｚ方向に見た際の断面図である。
【００２１】
搬入出扉２７の内側の面に形成された窪み２８には、培養容器等に貼り付けられた無線タグと電波のやり取りをするアンテナ１４ａ〜１４ｅが設けられている。そして、窪み２８により形成される空間は、電波を透過するアクリル板２９で密閉されている。このため、搬入出扉２７が閉塞されて培養室２２が加湿された場合であっても、アンテナ１４ａ〜１４ｅが湿気で劣化することを防ぐことができる。
【００２２】
内箱２１には、図２に示すように、スタッカ等を収納するインキュベータユニット３０が設けられており、インキュベータユニット３０は、搬送テーブル１２、搬送装置１６、設置台４０、収納棚４１，４２、及び観察装置４４を備えている。図６は、インキュベータユニット３０の斜視図である。内箱２１の底面に載置された設置台４０には、棚板４５ａ〜４５ｃを含む収納棚４１、棚板４６ａ〜４６ｃを含む収納棚４２、及び搬送装置１６が設置されている。なお、図６では、インキュベータユニット３０の各構成の関係が容易に理解できるよう、インキュベータユニット３０の構成の一部を適宜省略している。また、図６に示すスタッカ２００には、培養物を収納する容器が１０個収納されている。
【００２３】
搬送テーブル１２には、容器またはスタッカが載置され、搬送装置１６により指定された場所に搬送される。
【００２４】
搬送装置１６は、設置台４０表面のＹ軸方向に沿って取り付けられたレール４７の上を移動可能に取り付けられている。なお、レール４７は、収納棚４１と収納棚４２との間の位置に取り付けられている。
【００２５】
観察装置４４は、容器に収納された培養物を観察する装置であり、観察台５０、及びカメラ５１を含んで構成される。
【００２６】
観察台５０には、搬送装置１６によって搬送された容器が載置される。また、観察台５０には、容器がカメラ５１で撮影され易くなるよう、観察台５０をＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のそれぞれの方向に移動させるモータが設けられている。カメラ５１は、容器の培養物の映像、画像を撮影する。
【００２７】
＝＝容器１００、トレー１１０、及びスタッカ２００の詳細＝＝
図７は、スタッカ２００（収納部材）の一例を示す図である。スタッカ２００は、前面及び背面に開口部が設けられた略直方形状の箱である。そして、スタッカ２００は、例えば４個のトレー１１０ａ〜１１０ｄを垂直方向に多段に収納する。なお、図６では、スタッカ２００に１０個の容器が収納されていることとしたが、以下本実施形態では、便宜上スタッカ２００は４個のトレーを収納することとして説明する。
【００２８】
スタッカ２００の右側面には、アンテナ１４ａ〜１４ｄのそれぞれからの電波を通過させるための開口部３１０ａ〜３１０ｄが設けられている。本実施形態のスタッカ２００は金属板で形成されている。金属は電波遮蔽性があるのでスタッカ２００の右側面においては、開口部３１０ａ〜３１０ｄのみが電波を通過させることができる。なお、スタッカ２００は金属製に限るものではなく、電波遮蔽性を有する材料で構成されていればよい。例えば、樹脂製材料に電波を遮蔽するコーティング剤をコーティングしたものでもよい。
【００２９】
トレー１１０ａ〜１１０ｄ（保持部材）は、培養物（培養液等の液体を含む）を収納する容器１００ａ〜１００ｄを保持する部材である。図８は、トレー１１０ａがスタッカ２００に収納された際にトレー１１０ａを正面（スタッカ２００の前面）から見た場合の図である。トレー１１０ａの両端の垂直方向に延びる面のうち、右側の面（開口部３１０ａ側の面）には、書き込み可能な無線タグ３５０ａが取り付けられている。また、図８では、トレー１１０ａの正面には、利用者がトレー１１０ａを持つための持ち手１１５が取り付けられている。トレー１１０ｂ〜１１０ｄもトレー１１０ａと同様であり、トレー１１０ｂ〜１１０ｄにも、トレー１１０ａと同様の無線タグ３５０ｂ〜３５０ｄが取り付けられている。また、無線タグ３５０ａ〜３５０ｄには、容器１００ａ〜１００ｄのそれぞれを一意に識別する識別情報が記録されている。なお、以下トレー１１０については、便宜上、持ち手１１５の符号を省略して説明する。
【００３０】
また、スタッカ２００の底面には開口部が２箇所設けられている（開口部３００のみ図示）。これらの開口部は、スタッカ２００が搬送テーブル６２に載置された際にスタッカ２００の位置を決めるために用いられるとともに、スタッカ２００の水平方向の移動を抑制するためのものである。そして、トレー１１０ａ〜１１０ｄにも、トレー１１０ａ〜１１０ｄが搬送テーブル１２に載置された際にトレー１１０ａ〜１１０ｄの位置を決めるために用いられるとともに、トレー１１０ａ〜１１０ｄの水平方向の移動を抑制するための窪みが形成されている。
【００３１】
＝＝スタッカ２００の収納区画（収納場所）について＝＝
図１及び図６に示す収納棚４１は、観察装置４４や複数のスタッカ２００を収納するための棚であり、収納棚４１が内箱２１の左側の壁面近くに設けられるよう設置台４０に取り付けられている。また、収納棚４１には、３枚の棚板４５ａ〜４５ｃが垂直方向（Ｚ軸方向）に取り付けられている。
【００３２】
ところで、本実施形態では、収納棚４１の収納スペースは、図９に示すように、区画１〜区画９までの９つの仮想的な区画に区切られている。それぞれの区画は、スタッカ２００や観察装置４４を収納するだけの容量を有する。そして、棚板４５ａの収納スペースには、区画１〜区画３の３つの区画が割り当てられ、棚板４５ｂの収納スペースには、区画４〜区画６の３つの区画が割り当てられ、棚板４５ｃの収納スペースには、区画７〜区画９の３つの区画が割り当てられている。また、棚板４５ｃの前面扉２５側の区画７は、観察装置４４が設置されている区画である。観察装置４４には、培養物の観察時に、観察対象の培養物が入った容器１００を保持したトレー１１０が設置される。
【００３３】
収納棚４２は、収納棚４１と同様に複数のスタッカ２００を収納するための棚であり、収納棚４２が内箱２１の右側の壁面近くに設けられるよう設置台４０に取り付けられている。また、収納棚４２にも、３枚の棚板４６ａ〜４６ｃが垂直方向に取り付けられている。なお、棚板４５ａ〜４５ｃのそれぞれと、棚板４６ａ〜４６ｃが取り付けられている高さは同じである。
【００３４】
そして、収納棚４２の収納スペースも収納棚４１と同様に、図１０に示すように、区画１０〜区画１８までの９つの仮想的な区画に区切られている。棚板４６ａの収納スペースには、区画１０〜区画１２の３つの区画が割り当てられ、棚板４６ｂの収納スペースには、区画１３〜区画１５の３つの区画が割り当てられ、棚板４６ｃの収納スペースには、区画１６〜区画１８の３つの区画が割り当てられている。また、スタッカ２００をインキュベータ１１に搬入または搬出するための搬入出口２６に対向し、搬入出口２６に最も近い区画１５は、スタッカ２００を搬入または搬出する際に、一時的にスタッカ２００を設置する区画である。さらに観察装置４４が設置される区画７に対向する区画１６は、観察装置４４で培養物を観察する際に、その培養物が入った容器１００を収容するスタッカ２００を一時的に待機させる区画である。観察用のスタッカ２００の待機区画を、区画７に対向する区画１６にすることにより、例えば、搬送装置１６は、区画１６のスタッカ２００に収納される容器１００を観察装置４４に搬送する際の距離を短くすることができる。
【００３５】
また、本実施形態では収納棚４１，４２にはそれぞれ３段の棚板が設けられているが、これに限らず例えば１段であってもよい。その場合、設置台４０が棚板を兼ねるようにしてもよい。
【００３６】
＝＝搬送テーブル１２及び搬送装置１６の詳細＝＝
図１１は、搬送テーブル１２及び搬送装置１６の斜視図である。搬送装置１６は、スライド装置６０、及びレール部材６１を含んで構成される。
【００３７】
スライド装置６０は、Ｙ軸方向に沿ったレール４７に移動可能に取り付けられている。そして、スライド装置６０は、内部に設けられたモータ（Ｙ軸用）が回転することにより、レール４７の上を移動（スライド）する。また、スライド装置６０には、垂直方向に沿ってレール部材６１が取り付けられている。
【００３８】
搬送テーブル１２（載置台）は、基台６５、スライド板６６，６７を含んで構成され、Ｚ軸方向に沿ったレール部材６１に移動可能に取り付けられている。そして、搬送テーブル１２は、スライド装置６０の内部に設けられたモータ（Ｚ軸用）が回転することによりＺ軸方向に移動（スライド）する。スライド板６６，６７は、基台６５の内部に設けられたモータ（Ｘ軸用）が回転することにより、Ｘ軸の正及び負の方向にスライドする。また、スライド板６７には、トレー１１０、またはスタッカ２００が直接載置される。
【００３９】
＝＝スタッカ２００が搬送テーブル１２に載置された場合について＝＝
ここで、利用者がスタッカ２００を搬入する際に、スタッカ２００を搬送テーブル１２に載置した場合のスタッカ２００の状態について図１２、を及び図１３を参照しつつ説明する。図１２に示すように、搬送テーブル１２のスライド板６６，６７は、スライド板６７にスタッカ２００が載置可能な所定の位置（以下、所定の位置Ａとする）までスライドされる。また、スライド板６７が所定の位置Ａまでスライドされた状態でスタッカ２００が載置されると、図１３に示すように、スタッカ２００に収納されているトレー１１０ａ〜１１０ｄに取り付けられた無線タグ３５０ａ〜３５０ｄと、アンテナ１４ａ〜１４ｄとが、開口部３１０ａ〜３１０ｄを介して対向する。このように、無線タグ３５０ａ〜３５０ｄのそれぞれの位置に対応する位置にアンテナ１４ａ〜１４ｄが設けられているので、図１で示したリーダライタ１３は、無線タグ３５０ａ〜３５０ｄの夫々に記憶された情報の読み取りや、無線タグ３５０ａ〜３５０ｄへの情報の書き込みができる。他方、アンテナ１４ｅを介して無線タグの情報を得ることはできない。なお、スタッカ２００に開口部３１０ａ〜３１０ｄが複数設けられている理由は、電波の混線を防止し、無線タグ３５０ａ〜３５０ｄと、アンテナ１４ａ〜１４ｄのそれぞれとを一対一対応させるためである。
【００４０】
＝＝トレー１１０ａが搬送テーブル１２に載置された場合について＝＝
図１４は、利用者がトレー１１０ａを搬入する際に、トレー１１０ａを搬送テーブル１２に載置した場合のトレー１１０ａの状態を示す図である。なお、ここでも、搬送テーブル１２のスライド板６６，６７は、スライド板６７にトレー１１０ａが載置可能な所定の位置Ａまでスライドされる。
【００４１】
スライド板６７が所定の位置Ａまでスライドされた状態でトレー１１０ａが載置されると、トレー１１０ａに取り付けられた無線タグ３５０ａと、アンテナ１４ｅとが対向する。このように、スライド板６７に直接載せられたトレー１１０ａに取り付けられた無線タグ３５０ａの位置（高さ）に対応する位置に、アンテナ１４ｅが設けられているので、リーダライタ１３は、アンテナ１４ｅを介して無線タグ３５０ａに記憶された情報の読み取りや、無線タグ３５０ａへの情報の書き込みができる。なお、このとき、アンテナ１４ｄでも無線タグ３５０ａの情報を読み書きできる可能性がある。
【００４２】
＜＜インキュベータ１１等を統括制御する制御装置１５の概要＞＞
ここで、図１５を参照しつつ、インキュベータ１１等を制御する制御装置１５について説明する。図１５は、搬送システム１０の各ブロックの主要な構成を示す図であり、例えば、インキュベータ１１においては制御系に関連する主要なブロックのみを図示し、他のブロックは省略している。また、図１５において、他の図面と共通するブロックは適宜詳細な説明を省略する。
【００４３】
インキュベータ１１の搬送装置１６は、モータ８０ａ〜８０ｃ、センサ８１を備えている。モータ８０ａは、図１１に示した搬送テーブル１２のスライド板６６，６７をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸用のモータである。また、モータ８０ｂは、スライド装置６０をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸用のモータであり、モータ８０ｃは、搬送テーブル１２をＺ軸方向に移動されるためのＺ軸用のモータである。また、センサ８１は、スライド装置６０や搬送テーブル１２、スライド板６６，６７のそれぞれの位置情報を検出する。
【００４４】
制御装置１５は、搬送システム１０やインキュベータ１１を統括制御する装置（例えば、パーソナルコンピュータ等の端末機）であり、操作パネル９０、記憶装置９１、及びマイコン９２を含んで構成される。
【００４５】
操作パネル９０（入力部）は、利用者が搬送システム１０やアイソレータ１１の動作を設定するためのパネル（例えば、タッチパネル）である。操作パネル９０の操作結果はマイコン９２へと送信され、制御装置１５は、操作結果に基づいて、インキュベータ１０の各ブロックを制御する。また、操作パネル９０には、操作結果や、インキュベータ１０の状態（例えば、温度、湿度）やスタッカ、容器の収納位置等の各種情報が表示される。なお、操作パネル９０は、制御装置１５（前述したパーソナルコンピュータ）に設けられていることとしたが、これに限られない。操作パネル９０は、例えば、インキュベータ１１の外壁面に設けられていても良い。
【００４６】
記憶装置９１は、マイコン９２が実行するプログラムデータや、各種データを記憶する。例えば、記憶装置９１は、図１６に示すように、スタッカ２００を収納可能な所定の収納先と、トレー１１０を収納可能な所定の収納先とを示す基準データを記憶する。    
スタッカ２００を収納可能な所定の収納先は、“区画１”，“区画２”や“区画１６”等のスペースである。なお、“区画１”等は、図９及び図１０で説明した区画である。
【００４７】
また、容器１１０を保持するトレー１１０を収納可能な所定の収納先は、例えば、“区画１：１段”〜“区画１：４段”、“区画２：１段”〜“区画２：４段”等のスペースである。なお、“区画１：１段”とは、“区画１”にスタッカ２００が収納されている際に、トレー１１０が収納されるスタッカ２００のスペースのうち１番上のスペースである。“区画１：４段”とは、“区画１”にスタッカ２００が収納されている際に、トレー１１０が収納されるスタッカ２００のスペースのうち１番下のスペースである。また、“区画１７：観察台”とは、観察装置４４における観察台５０にトレー１１０が載置されるスペースである。
【００４８】
＝＝マイコン９２の機能ブロック＝＝
図１７は、マイコン９２がプログラムデータを実行することにより、マイコン９２に実現される機能ブロックを示す図である。マイコン９２には、取得部５００、記録部５０１、搬送装置制御部５０２、判別部５０３、収納先判定部５０４、記録データ判定部５０５、収納先データ判定部５０６、及び警告部５０７が実現される。
【００４９】
取得部５００は、リーダライタ１３に無線タグ３５０の情報を読み取らせ、リーダライタ１３が読み取った情報を取得する。本実施形態では、図１３に示すようにスタッカ２００が搬送テーブル１２に載置されていると、取得部５００は、無線タグ３５０ａ〜３５０ｄに記録された情報を取得する。一方、図１４に示すようにトレー１１０が搬送テーブル１２に載置されていると、取得部５００は、無線タグ３５０ａに記録された情報を取得する。
【００５０】
記録部５０１は、リーダライタ１３を制御し、無線タグ３５０に指定された収納先を示すデータや、培養物に関する情報等を示すデータを記録する。収納先を示す収納先データは、“区画”を示す情報と、“段”若しくは“観察台”を示す情報を含むデータである。なお、以下、“段”若しくは“観察台”を示す情報を、便宜上、単に“段”を示す情報と称する。
【００５１】
搬送装置制御部５０２は、例えば、操作パネル９０の操作結果（以下、操作結果）等に基づいて、モータ８０ａ〜８０ｃを制御する。
【００５２】
判別部５０３は、取得部５００の取得結果に基づいて、搬送テーブル１２に載置された搬送対象物（載置物）が、容器であるかスタッカであるかを判別することができる。本実施形態では、判別部５０３は、アンテナ１４ａ〜１４ｄを介して無線タグの情報が取得された場合、搬送対象物がスタッカであると判別する。一方、判別部５０３は、アンテナ１４ｅを介して無線タグの情報が取得された場合、搬送対象物が容器であると判別する。上述した図１４の例では、アンテナ１４ｅを介して無線タグの情報が取得されるので、判別部５０３は搬送対象物が容器であると判別する。
【００５３】
なお、アンテナ１４ｅ及び制御装置１５は、一の読取装置及び一の書き込み装置に相当し、アンテナ１４ａ〜１４ｄ及び制御装置１５は、複数の読取装置及び複数の書き込み装置に相当する。
【００５４】
収納先判定部５０４は、判別部５０３の判別結果と、利用者が指定する搬送対象物の収納先（第１情報）と、記憶装置９１に記憶される基準データ（第２情報）と、に基づいて、搬送対象の収納先は適切か否かを判定する。具体的には、収納先判定部５０４は、判別結果がスタッカである場合、指定された収納先が、図１６の基準データのスタッカの所定の収納先の何れかと一致すれば、搬送対象の収納先は適切であると判定する。また、判別結果が容器である場合、指定された収納先が、基準データの容器の所定の収納先の何れかと一致すれば、搬送対象の収納先は適切であると判定する。一方、収納先判定部５０４は、判別結果がスタッカである場合に指定された収納先が容器の収納先である場合、または、判別結果が容器である場合に指定された収納先がスタッカの収納先である場合には、搬送対象の収納先は適切でないと判定する。なお、収納先判定部５０４は判定部に相当する。
【００５５】
記録データ判定部５０５は、無線タグ３５０に収納先を示す情報（データ）が記録されているか否かを判定する。
【００５６】
収納先データ判定部５０６は、指定された収納先と、無線タグ３５０に記録された収納先とが同じであるか否かを判定する。具体的には、収納先データ判定部５０６は、搬送対象がスタッカである場合、無線タグ３５０に記録されている“区画”と、指定された“区画”とが同じであるか否かを判定する。また、収納先データ判定部５０６は、搬送対象が容器である場合、無線タグ３５０に記録されている“区画：段”と、指定された“区画：段”とが同じであるか否かを判定する。なお、“区画”が一致しているか否かは、“区画”を示す収納先データがそれぞれ比較され、“区画：段”が一致しているか否かは、“区画：段”を示す収納先データがそれぞれ比較される。
【００５７】
警告部５０７は、搬送対象が適切でないと判別された場合、または、指定された収納先と無線タグ３５０に記録された収納先とが同じでないと判定された場合、操作パネル９０に警告を表示する。
【００５８】
＝＝操作パネル９０に表示される画面の一例＝＝
図１８は、操作パネル９０に表示される画面の一例を示す図である。図１８に示すように、操作パネル９０の表示領域Ａには、インキュベータ１１内の区画が表示され、表示領域Ｂには、区画１〜区画１８のうち選択された区画に収納された収納物の詳細が表示される。ここでは、例えば“区画５”が選択され、選択された“区画５”には、スタッカ２００が収納されている。そして、“区画５”のスタッカ２００の１〜１０段のうち、１，２，４〜６，８，１０段のそれぞれには７つの容器が収納されている。例えば、１段に収納されている容器は、ＩＤが“０１０５”であり、容器には、細胞として“ＭＳＣ（Marrow stromal cell：骨髄間質細胞）”が収納されている。さらに、この１段目に収納されている容器は、２０１２年３月３日、１０時５０分にインキュベータ１１に搬入され、容器の培地は、２０１２年３月３日、１０時３０分に交換されている。これらの情報は、容器等が入庫される際に、無線タグに記録された情報が読み取られることにより表示される。なお、他の段に収納されている容器については、１段に収納されている容器と同様であるため詳細な説明は省略する。また、容器が収納されていない段（３段、７段、９段）は、例えば空白となっている。なお、指定された区画にスタッカが収納されていない場合、表示領域Ｂには、例えば“スタッカ無し”との表示がされる。
【００５９】
＝＝収納先を指定する際の処理の一例＝＝
図１９は、収納先を指定する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。利用者は、図１８に表示される画面を操作パネル９０に表示させ、画面内容を確認する（Ｓ１０）。そして、利用者は、選択された区画において容器が収納可能な段、つまり、空白の段を指定する（Ｓ１１）。これにより、収納物の収納先が指定されることになる。なお、前述のように操作パネル９０は例えばタッチパネルであるため、利用者は、空白の段をタッピングすることにより、収納先を指定することができる。
【００６０】
＝＝搬入処理の一例＝＝
図２０は、搬送対象物（収納物）を搬入する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、利用者は、操作パネル９０を操作し、搬送対象物を収納する収納先を予め指定している。また、搬送テーブルには、収納される搬送対象物（容器１００またはスタッカ２００）が載置されていることとする。
【００６１】
まず、搬入指示が操作パネル９０より入力されると、取得部５００は、リーダライタ１３が読み取った搬送対象物の無線タグの情報を取得する（Ｓ１００）。判別部５０１は、取得部５００が取得した情報に基づいて、搬送対象物が容器１００であるかスタッカ２００であるかを判別する（Ｓ１０１）。そして、収納先判定部５０４は、判別結果、指定された収納先、及び基準データに基づいて、搬送対象物の指定された収納先は適切であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００６２】
搬送対象物の指定された収納先が適切でない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、例えば、搬送対象物が“スタッカ２００”であるにも関わらず“容器１００”の所定の収納先が指定された場合、警告部５０７は、操作パネル９０に警告を表示する（Ｓ１０３）。一方、搬送対象物の指定された収納先が適切である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、記録データ判定部５０５は、搬送対処物の無線タグ３５０に収納先のデータが記録されているか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００６３】
搬送対処物の無線タグ３５０に収納先のデータが記録されていない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、例えば、最初に培養室２２に搬送対象物が搬入される場合、記録部５０１は、指定された収納先のデータを無線タグ３５０に記録する（Ｓ１０５）。そして、無線タグ３５０に収納先のデータが記録されると、搬送装置制御部５０２は、指定された収納先へ搬送対象物を搬送する（Ｓ１０６）。一方、搬送対処物の無線タグ３５０に収納先のデータが記録されている場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、例えば、一旦搬出された搬送対象物が再度搬入される場合、収納先データ判定部５０６は、指定された収納先と、搬送対象物の無線タグ３５０に記録された収納先とが同じであるか否かを判定する（Ｓ１０７）。
【００６４】
収納先データ判定部５０６が、指定された収納先と、搬送対象物の無線タグ３５０に記録された収納先とが同じであることを判定すると（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、搬送装置制御部５０２は、指定された収納先へ搬送対象物を搬送する（Ｓ１０６）。一方、収納先データ判定部５０６が、指定された収納先と、搬送対象物の無線タグ３５０に記録された収納先とが同じでないことを判定すると（Ｓ１０７：ＮＯ）、警告部５０７は、操作パネル９０に警告を表示する（Ｓ１０３）。
【００６５】
＝＝搬出処置について＝＝
本実施形態では、制御装置９２は、指定された収納先データを、読み取られた無線タグ３５０の識別情報に対応付けて記憶装置９１に記憶させている。このため、収納物の収納先または識別情報が入力されると、搬送装置制御部５０２は、記憶装置９１に記憶された情報に基づいて、指定された収納物を搬出することができる。
【００６６】
＝＝高さが低いスタッカを用いた場合の搬送対象物の判別方法について＝＝
図２１は、スタッカ２００より高さの低いスタッカ６００と搬入出扉６１０におけるアンテナ１４との位置関係を説明するための図である。
【００６７】
スタッカ６００はスタッカ２００と同様であるが、スタッカ６００の高さは低いため、アンテナ１４ｅ（第２のアンテナ）は、無線タグ３５０ｄに対応するアンテナ１４ｄ（第１のアンテナ）の一部を覆うように設けられている。無線タグ３５０ｄと、アンテナ１４ｄとは開口部３１０ｄを介して対向するため、アンテナ１４ｄは、無線タグ３５０ｄとの間で電波の送受信を行うことができる。一方、アンテナ１４ｅは、開口部３１０ｄ（第２の開口部）より下に設けられているため、アンテナ１４ｅから送信される電波はスタッカ６００の側面で遮蔽される。このため、アンテナ１４ｅは、無線タグ３５０ｄとの間で電波の送受信を行うことができず、無線タグ３５０ｄに記録された情報は、アンテナ１４ｅで読み取られることは無い。
【００６８】
図２２は、トレー１１０と搬入出扉６１０におけるアンテナ１４との位置関係を示す図である。この場合には、アンテナ１４ｄ，１４ｅはともに無線タグ３５０ｄとの間で電波の送受信を行うことになる。このため、無線タグ３５０ｄに記録された情報は、アンテナ１４ｄ，１４ｅで読み取られる。したがって、スタッカ６００等を用いる場合、アンテナ１４ｅを介して無線タグの情報が取得された場合にのみ、搬送対象物が容器であると判別部５０３に判別させれば、搬送対象物を判別することができる。なお、リーダライタ１３は第１及び第２の読取装置に相当し、制御装置１５（判別部５０３）は判別装置に相当する。
【００６９】
＝＝スタッカを示す情報が記録された無線タグを用いる場合の判別方法＝＝
図２３は、スタッカ６５０と搬入出扉２７におけるアンテナ１４との位置関係を説明するための図である。
【００７０】
スタッカ６５０はスタッカ２００と同様であるが、スタッカ６５０の開口部３１０ｄの下の側面のアンテナ１４ｅに対向する位置には、“スタッカ”を示す情報が記録された無線タグ３６０（第２のタグ）が取り付けられている。このため、図２３のように、搬送テーブル１２にスタッカ６５０が載置されると、アンテナ１４ｅは、無線タグ３５０ｄに記録された“スタッカ”を示す情報を受信することになる。
【００７１】
図２４は、トレー１１０ａの代わりに、培養物が収納される培養フラスコ７００が搬送テーブル１２に載置された状態を示す図である。また、図２５は、培養フラスコ７００を＋Ｚ方向から見た図であり、図２６は、図２５のＣ−Ｄの断面を＋Ｙ方向から見た際の断面図である。
【００７２】
培養フラスコ７００の前面には、培養物を出し入れするための開口部７１０が設けられている。培養物が培養フラスコ７００に収納されると、開口部７１０はスクリューキャップ（栓部材）７５０で閉塞される。また、培養フラスコ７００の右側の面（搬入出扉２７側の面）には、“容器”を示す情報が記録された無線タグ３７０（第１のタグ）が取り付けられている。培養フラスコ７００が搬送テーブル１２に載置された状態では、無線タグ３７０は、アンテナ１４ｄ及びアンテナ１４ｅとの間で電波のやりとりを行う。この場合、アンテナ１４ｄ，１４ｅは、無線タグ３７０に記録された“容器”を示す情報を受信する。このため、判別部５０３はアンテナ１４ｄ，１４ｅで受信した“容器”を示す情報に基づいて、搬送対象物が“容器（培養フラスコ）”であることを判別できる。なお、ここでは、無線タグ３７０には“容器”を示す情報が記録されているため、アンテナ１４ａ〜１４ｅのうち、何れか一つのアンテナ１４が無線タグ３７０との間で電波のやりとりをできれば、搬送対象物が“容器”であると判別できる。なお、リーダライタ１３は読取装置に相当し、制御装置１５（判別部５０３）は判別装置に相当する。
【００７３】
＝＝その他の搬送対象物の判別方法について＝＝
搬送対象物を判別するには、例えば、図２７に示すように、搬送テーブル１２におけるスライド板６７の所定の位置にスイッチ８００を設けても良い。そして、トレー１１０及びスタッカ２００のうち、スタッカ２００の底面にのみ、スタッカ２００がスライド板６７に載置された際にスイッチ８００が押し込まれないような開口（不図示）を設ければよい。このような場合、搬送テーブル１２にトレー１１０が載置されるとスイッチ８００は押し込まれ、スタッカ２００が載置されるとスイッチ８００は押し込まれない。したがって、例えば判別部５０３に、スイッチ８００の状態を検出させることにより、搬送対象物を判別させることができる。
【００７４】
また、スタッカ２００は、トレー１１０よりも重いため、例えばスイッチ８００の代わりに圧力センタ（不図示）等を用い、圧力センタの出力に基づいても搬送対象物を判別することもできる。
【００７５】
＝＝スタッカの他の実施形態について＝＝
ここで、図２８〜図３０を参照しつつ、アンテナ１４の電波指向性が高い場合に用いられるスタッカ２０１について説明する。
【００７６】
図２８〜図３０に示すように、スタッカ２０１の側面には、１つの開口部３１１が設けられている。アンテナ１４ａ〜１４ｅの電波指向性が高い場合、一般に混線は発生しない。したがって、このような場合、無線タグ３５０ａ〜３５０ｄと、アンテナ１４ａ〜１４ｓのそれぞれとを対向する位置に配すれば、スタッカ２０１の側面全体に１つの開口部３１１を有するものであっても、混線することなく送受信を行なうことができる。
【００７７】
ところで、スタッカ２０１やインキュベータ１１の構成上、アンテナ１４及び無線タグ３５０の間の距離ｄを広くしなければいけないことがある。距離ｄが所定の距離（例えば、ｄ１）より離れている場合には、電波指向性の高いアンテナ１４が用いられていても、電波が回折し混信が発生してしまう場合がある。この場合、スタッカ２０１の代わりに、図３１，図３２に示すような開口部３１２ａ〜３１２ｄ（小窓）を複数有するスタッカ２０２を用いればよい。このようなスタッカ２０２を用いることにより、電波の回折の影響を抑制し、混信を防ぐことができる。
【００７８】
以上、本実施形態のインキュベータ１１、搬送システム１０について説明した。
【００７９】
インキュベータ１１の搬入出扉２７の内側に少なくとも２以上のアンテナが異なる高さに配されている。また、インキュベータ１１においてはアンテナ１４と無線タグ３５０とが対向する位置に設けられ、その位置関係による電波の送受信結果から、載置物がスタッカ２００（保持部材）かトレー１１０（収納部材）若しくは容器１００かが判別される。そして、載置物に対して指定された収納先と判別結果とに基づき、載置物を指定の収納先に搬送することが不適切な場合は警告が発生する。したがって、インキュベータ１１は、容器１００またはスタッカ２００を安全に搬送することが可能である。
【００８０】
本実施形態では、搬送テーブル１２に載置されている載置物が、容器１００であるかスタッカ２００であるかが判別された後に載置物が搬送される。したがって、搬送システム１０は、容器１００またはスタッカ２００を安全に搬送することが可能である。
【００８１】
また、スタッカ２００に収納される容器１００ａ〜１００ｄには、それぞれの容器を一意に識別する識別情報が記憶された無線タグ３５０ａ〜３５０ｄが取り付けられている。したがって、リーダライタ１３が、これらの無線タグ３５０ａ〜３５０ｄの情報を読み取った場合、搬送対象物がスタッカ２００であることが判別できる。
【００８２】
また、無線タグ３５０には収納先を示す収納データが記録される。このため、一旦容器１００を培養室２２の外部に取り出した後も、容器１００を元の場所に確実に戻すことができる。
【００８３】
また、図１３に示すように、アンテナ１４ｅは、スタッカ２００の開口部３１０ｄの下側に設けられているため、アンテナ１４ｅからの電波は、スタッカ２００の側面で遮蔽される。したがって、アンテナ１４ｅが誤って無線タグ３５０ｄの情報を受信することを防ぐことができる。
【００８４】
また、図２１に示すように、アンテナ１４ｄの一部を覆うようにアンテナ１４ｅを設置すれば、省スペース化を図ることができる。
【００８５】
また、無線タグ３５０に“スタッカ”または“容器”を示す情報を記録させていても、確実に搬送対象物を判別できる。
【００８６】
また、本実施形態では、搬送対象物が指定された収納先に収納される所定の収納物であるかを判定しているため（例えば、図２０の処理１０２）、より確実に搬送対象物を搬送することができる。
【００８７】
なお、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
【００８８】
例えば無線タグ３５０は、容器に１００に直接取り付けられていても良い。また、無線タグの代わりに、バーコード等のタグであっても良い。
【００８９】
また、搬送装置制御部５０２は、搬送対象物の判別結果に基づいて、例えば、搬送装置１６の可動範囲や速度を調整しても良い。具体的には、搬送対象物がスタッカである場合、搬送装置制御部５０２は所定の速度Ｖ１で搬送装置１６を移動させ、搬送対象物が容器である場合、搬送装置制御部５０２は所定の速度Ｖ２（＞Ｖ１）で搬送装置１６を移動させても良い。
【符号の説明】
【００９０】
１０  搬送システム
１１  インキュベータ
１２  搬送テーブル
１３  リーダライタ  
１４  アンテナ
１５  制御装置
２６  搬入出口
２７，６１０  搬入出扉
２８  窪み
２９  アクリル板
４１，４２  収納棚
４４  観察装置
６５  基台
６６，６７  スライド板
９０  操作部
９１  記憶装置
９２  マイコン
１００  容器
１１０  トレー
２００，２０１，２０２，６００，６５０  スタッカ
３１０〜３１２  開口部
３５０，３６０  無線タグ
５００  取得部
５０１  記録部
５０２  搬送装置制御部
５０３  判別部
５０４〜５０６  判定部
５０７  警告部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図１８】
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【手続補正書】
【提出日】平成25年5月29日(2013.5.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
インキュベータ１１の搬入出扉２７の内側に少なくとも２以上のアンテナが異なる高さに配されている。また、インキュベータ１１においてはアンテナ１４と無線タグ３５０とが対向する位置に設けられ、その位置関係による電波の送受信結果から、載置物がスタッカ２００（収納部材）かトレー１１０（保持部材）若しくは容器１００かが判別される。そして、載置物に対して指定された収納先と判別結果とに基づき、載置物を指定の収納先に搬送することが不適切な場合は警告が発生する。したがって、インキュベータ１１は、容器１００またはスタッカ２００を安全に搬送することが可能である。
【国際調査報告】
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