(57)【要約】  生体認識装置１０は、背景と対象物間の温度差に応じて、背景よりも対象物の温度が高いほど対象物の画像部分の輝度が高くなり、背景よりも対象物の温度が低いほど対象物の画像部分の輝度が低くなる特性を有する赤外線カメラ２１，２２による撮像画像を取得する撮像画像取得部１１と、撮像画像において輝度が第１閾値Ｙth1以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第１の生体画像抽出処理を実行する生体画像抽出部１２と、生体画像抽出部１２により抽出された対象物の画像部分に基づいて、生体の存在を認識する生体認識部１４とを備える。
2013047088.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
赤外線カメラを用いて、背景と対象物間の温度差に応じて、背景よりも対象物の温度が高いほど対象物の画像部分の輝度が高くなり、背景よりも対象物の温度が低いほど対象物の画像部分の輝度が低くなる特性を有する撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像において輝度が所定の第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第１の生体画像抽出処理を実行する生体画像抽出部と、
前記生体画像抽出部により抽出された対象物の画像部分に基づいて、生体の存在を認識する生体認識部と
を備えたことを特徴とする生体認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の各画素の輝度を反転させた反転撮像画像を生成し、該反転撮像画像において輝度が前記第１閾値に対応する反転閾値以上である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出することによって、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項３】
請求項１に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、
前記第１の生体画像抽出処理と、
前記撮像画像において輝度が所定の第２閾値以上である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第２の生体画像抽出処理とを実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項４】
請求項３に記載の生体認識装置において、
前記第１閾値と前記第２閾値が、異なる値に設定されていることを特徴とする生体認識装置。
【請求項５】
請求項４に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の輝度分布に応じて、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする生体認識装置。
【請求項６】
請求項１に記載の生体認識装置において、
外気温を検出する外気温センサを備え、
前記生体画像抽出部は、前記外気温センサの検出温度が所定温度以上であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項７】
請求項１に記載の生体認識装置において、
降雨を検知する降雨検知部を備え、
前記生体画像抽出部は、前記降雨検知部により降雨が検出されているときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項８】
請求項１に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像のコントラストが所定幅以下であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、赤外線カメラによる撮像画像に基づいて生体を認識する生体認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば車両に搭載された赤外線カメラにより撮像された車両周囲の撮像画像（グレースケール画像）を、所定の輝度閾値により２値化することにより、輝度閾値以上の輝度を有する生体（歩行者、野生動物等）の画像部分を抽出して、車両の周辺に存在する生体を認識するようにした装置が知られている（例えば、特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２８４０５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
赤外線カメラとして、背景と対象物（生体等の監視対象物）間の温度差に応じて、背景よりも対象物の温度が高いほど対象物の画像部分の輝度が高くなり、背景よりも対象物の温度が低いほど対象物の画像部分の輝度が低くなる特性（以下、ＡＣ特性という）を有する赤外線カメラが用いられている。【０００５】
ＡＣ特性の赤外線カメラを用いた場合、例えば、外気温が生体の温度よりも高い状況では、赤外線カメラによる撮像画像において、生体の画像部分の輝度が背景の画像部分よりも低くなる。そしてこの場合には、赤外線カメラの撮像画像を２値化した２値画像の白領域（高輝度領域）から、生体の画像部分を抽出して生体を認識することが困難になる。【０００６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、生体が置かれた環境により、赤外線カメラの撮像画像に基づく生体の認識が困難になることを抑制した生体認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、赤外線カメラを用いて、背景と対象物間の温度差に応じて、背景よりも対象物の温度が高いほど対象物の画像部分の輝度が高くなり、背景よりも対象物の温度が低いほど対象物の画像部分の輝度が低くなる特性を有する撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像において輝度が所定の第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第１の生体画像抽出処理を実行する生体画像抽出部と、
前記生体画像抽出部により抽出された対象物の画像部分に基づいて、生体の存在を認識する生体認識部と
を備えたことを特徴とする（第１発明）。【０００８】
第１発明によれば、前記生体画像抽出部は、前記撮像画像において輝度が前記第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第１の生体画像抽出処理を実行する。これにより、生体の温度が周囲の温度よりも低く、前記撮像画像における生体の画像部分の輝度が背景よりも低くなった状況においても、生体と想定される対象物の画像部分を抽出して、前記生体認識部により生体の存在を認識することができる。そのため、生体が置かれた環境により、赤外線カメラの撮像画像に基づく生体の認識が困難になることを抑制することができる。【０００９】
なお、本発明における背景とは、赤外線カメラにより対象物を撮像するときに、対象物の背後に存在する物体（建物の壁面、路面等）を意味する。また、前記特性を有する撮像画像としては、前記特性を有する映像を出力する赤外線カメラによる撮像画像や、撮像対象の温度が高いほど対応する画素の輝度が高くなる通常の赤外線カメラの画像に、映像フィルタ処理等を施して前記特性をもたせた撮像画像を用いることができる。【００１０】
また、第１発明において、前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の各画素の輝度を反転させた反転撮像画像を生成し、該反転撮像画像において輝度が前記第１閾値に対応する反転閾値以上である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出することによって、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする（第２発明）。【００１１】
第２発明によれば、前記生体画像抽出部は、前記反転撮像画像に対して、高輝度の画像部分を抽出する一般的な画像部分の抽出処理を行うことで、前記撮像画像から低輝度の画像部分を抽出することができる。そのため、前記撮像画像から低輝度の画像部分を抽出するための処理プログラムを別個に用意する必要がない。【００１２】
なお、各画素の輝度を反転させるとは、各画素の輝度を輝度範囲の最大値から減じて、輝度範囲の最小値からの高さを表していた各画素の輝度を、輝度範囲の最大値までの残りの高さに相当する輝度に置き換えることを意味する。【００１３】
また、第１発明又は第２発明において、前記生体画像抽出部は、前記第１の生体画像抽出処理と、前記撮像画像において輝度が所定の第２閾値以上である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第２の生体画像抽出処理とを実行することを特徴とする（第３発明）。【００１４】
第３発明によれば、前記生体画像抽出部は、前記第１の生体画像抽出処理と共に前記第２の生体画像抽出処理を実行することにより、生体の温度が周囲温度よりも低い場合と、生体の温度が周囲温度よりも高い場合の双方の状況において、生体と想定される対象物の画像部分を前記撮像画像から抽出することができる。【００１５】
また、第３発明において、前記第１閾値と前記第２閾値が、異なる値に設定されていることを特徴とする（第４発明）。【００１６】
第４発明によれば、前記第１閾値を、前記第１の生体画像抽出処理による低輝度の対象物の画像部分を抽出し易いものに設定すると共に、前記第２閾値を、前記第２の生体画像抽出処理による高輝度の対象物の画像部分を抽出し易いものに設定することができる。【００１７】
また、第４発明において、前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の輝度分布に応じて、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする（第５発明）。【００１８】
第５発明によれば、前記撮像画像の輝度分布から、低輝度の対象物の画像部分と高輝度の対象物の画像部分を、効率良く抽出するための前記第１閾値と前記第２閾値を決定することができる。【００１９】
また、第１発明から第５発明のうちのいずれかにおいて、外気温を検出する外気温センサを備え、前記生体画像抽出部は、前記外気温センサの検出温度が所定温度以上であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする（第６発明）。【００２０】
第６発明によれば、外気温が前記所定温度以上であって、生体の温度よりも外気温の方が高くなった状況下において、前記第１の生体画像抽出処理を実行することにより、前記撮像画像において輝度が前記第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出することができる。【００２１】
また、第１発明から第６発明のうちのいずれかにおいて、降雨を検知する降雨検知部を備え、前記生体画像抽出部は、前記降雨検知部により降雨が検出されているときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする（第７発明）。【００２２】
第７発明によれば、降雨により生体の温度が周囲温度よりも低くなった状況下において、前記第１の生体画像抽出処理を実行することにより、前記撮像画像において輝度が前記第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出することができる。【００２３】
また、第１発明から第７発明のうちのいずれかにおいて、前記生体画像抽出部は、前記撮像画像のコントラストが所定幅以下であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする（第８発明）。【００２４】
第８発明において、前記撮像画像のコントラストが前記所定幅以下まで低くなっているときには、対象物及びその周囲の全てが高温の状況であると想定される。そして、このような状況では、通常時は高輝度になっている生体の画像部分が、低輝度になっている可能性が高い。そこで、この場合に、前記第１の生体画像抽出処理を実行することにより、低輝度の生体の画像部分が抽出されることが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】生体認識装置の実施形態の説明図。
【図２】生体認識装置の構成図。
【図３】対象物抽出処理のフローチャート。
【図４】２値化閾値の設定の説明図。
【図５】反転撮像画像の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の生体認識装置の実施形態について、図１〜図５を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態の生体認識装置１０は、車両１に搭載して使用される。生体認識装置１０は、左カメラ２１及び右カメラ２２の撮像画像に基づいて、車両１の前方に存在する生体（歩行者、野生動物等）を認識する。
【００２７】
生体認識装置１０は、車両１と車両１の前方に存在する対象物間の距離を所定の制御周期毎に検出して、対象物の位置を追跡し、対象物が車両１と接触するおそれがあるときに、表示器４２に警報表示を行うと共にスピーカ４１から警報音を出力する注意喚起処理を行って、車両１の運転者に対象物に対する注意を促す。
【００２８】
生体認識装置１０は、左カメラ２１及び右カメラ２２の撮像範囲ＡＲ０内の、車両１の進行方向に設定したＺ軸のＺ１よりも近い領域に設定されて、車両１の車幅方向に設定したＸ軸方向に車両１の幅αに左右の余裕βを加えた幅をもつ接近判定領域ＡＲ１内にある対象物（図１ではＰ１を例示）を認識したときに、注意喚起処理を行う。
【００２９】
また、生体認識装置１０は、接近判定領域ＡＲ１の左右に設定された進入判定領域ＡＲ２，ＡＲ３内に存在する対象物（図１ではＰ２，Ｐ３を例示）が、接近判定領域ＡＲ１内に進入する可能性があるときにも、注意喚起処理を行う。
【００３０】
左カメラ２１及び右カメラ２２は、背景と対象物間の温度差に応じて、背景よりも対象物の温度が高いほど対象物の画像部分の輝度が高くなり、背景よりも対象物の温度が低いほど対象物の画像部分の輝度が低くなる特性（ＡＣ特性）を有する赤外線カメラである。
【００３１】
左カメラ２１及び右カメラ２２は、車両１の横方向（車幅方向，Ｘ軸方向）の中心軸（Ｚ軸）に対してほぼ対称な位置に配置されている。そして、左カメラ２１と右カメラ２２は、光軸が互いに並行となり、路面からの高さが等しくなるように固定されている。
【００３２】
次に、図２を参照して、生体認識装置１０には、左カメラ２１及び右カメラ２２の映像信号が入力される。また、生体認識装置１０には、車両１に搭載されたヨーレートセンサ３１、車速センサ３２、ブレーキセンサ３３、及び外気温センサ３４の各検出信号と、ワイパー３５の作動状況を示す信号が入力される。さらに、生体認識装置１０から出力される制御信号により、スピーカ４１の出力と表示器４２の表示が制御される。
【００３３】
生体認識装置１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットであり、メモリに保持された生体認識用のプログラムをＣＰＵで実行することによって、左カメラ２１及び右カメラ２２から出力される映像信号をデジタル信号に変換し、左カメラ２１及び右カメラ２２による撮像画像のデータとして画像メモリ（図示しない）に保持する撮像画像取得部１１、撮像画像から生体と想定される対象物の画像部分を抽出する生体画像抽出部１２、ワイパー３５の作動状況から降雨の有無を検知する降雨検知部１３、生体画像抽出部１２により抽出された対象物の画像部分から生体の存在を認識する生体認識部１４、及び生体認識部１４により認識された生体と車両１との接触可能性を判定する接触判定部１５として機能する。
【００３４】
次に、図３に示したフローチャートに従って、生体認識装置１０による車両１の前方に存在する生体の認識処理について説明する。生体認識装置１０は、所定の制御サイクル毎に図３のフローチャートを実行して、車両１の前方に存在する生体を認識する。
【００３５】
図３のＳＴＥＰ１は撮像画像取得部１１による処理である。撮像画像取得部１１は、左カメラ２１及び右カメラ２２から出力される映像信号をデジタル信号に変換し、左カメラ２１及び右カメラ２２の撮像画像（グレースケール画像）として画像メモリに保持する。
【００３６】
続くＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ５及びＳＴＥＰ２０〜ＳＴＥＰ２２は、生体画像抽出部１２による処理である。本実施形態では、生体画像抽出部１２は、右カメラ２２の撮像画像（以下では、単に撮像画像という）について、ＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ５及びＳＴＥＰ２０〜ＳＴＥＰ２２の処理を実行する。
【００３７】
ＳＴＥＰ２で、生体画像抽出部１２は、撮像画像の輝度ヒストグラム（本発明の輝度分布に相当する）により、２値画像を生成するための第１閾値Ｙth1及び第２閾値Ｙth2を設定する。図４は、撮像画像の輝度ヒストグラムの例を、横軸を輝度に設定し、縦軸を各輝度を有する画素の出現頻度（画素の個数）に設定して示したものである。
【００３８】
図４の輝度ヒストグラムでは、頻度のピークが２個あり（Ｙ１，Ｙ２）、生体画像抽出部１２は、低輝度側のピークＹ１に対応する画像部分を抽出するための２値化閾値である第１閾値Ｙth1と、高輝度側のピークＹ２に対応する画像部分を抽出するための２値化閾値である第２閾値Ｙth2を設定する。
【００３９】
第１閾値Ｙth1により、輝度が第１閾値Ｙth1以下である画素を黒（０）とし、輝度が第１閾値Ｙth1よりも高い画素を白（１）とする２値化処理を行うことで、２値画像の黒領域から、ピークＹ１に対応する画像部分を抽出することができる。そのため、外気温が生体の温度よりも高く、撮像画像において、生体の画像部分の輝度が背景の輝度よりも低くなっているような場合に、生体の画像部分を抽出することが可能になる。
【００４０】
また、第２閾値Ｙth2により、輝度が第２閾値Ｙth2以下である画素を黒（０）とし、輝度が第２閾値Ｙth2よりも高い画素を白（１）とする２値化処理を行うことで、２値画像の白領域から、ピークＹ２に対応する画像部分を抽出することができる。そのため、外気温が生体の温度よりも低く、撮像画像において、生体の画像部分の輝度が背景よりも高くなる一般的な状況下で、歩行者の画像部分を抽出することが可能になる。
【００４１】
次のＳＴＥＰ３で、生体画像抽出部１２は、第２閾値Ｙth2により２値画像（第２の２値画像）を生成する。また、ＳＴＥＰ４で、生体画像抽出部１２は、第２の２値画像の白領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する。
【００４２】
ここで、生体と想定される対象物の画像部分とは、高さ、幅、路面からの高さ、輝度平均値、輝度分散等が、予め設定された範囲内（歩行者、野生動物等の生体を想定して設定される）である画像部分である。なお、ＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ４の処理は、本発明の第２の生体画像抽出処理に相当する。
【００４３】
続くＳＴＥＰ５で、生体画像抽出部１２は、外気温センサ３４により検出される外気温が所定温度以上であるか否かと、降雨検知部１３により降雨が検知されているか否かを判断する。そして、外気温が所定温度以上であるか、又は降雨が検知されているときは、ＳＴＥＰ２０に分岐し、外気温が所定温度未満であり、且つ降雨が検知されていないときには、ＳＴＥＰ６に進む。
【００４４】
ＳＴＥＰ２０に分岐した場合は、外気温が所定温度以上であって外気温が生体の温度よりも低くなるか、或いは、降雨により生体の温度が周囲温度よりも低くなって、撮像画像において、生体の画像部分の輝度が背景よりも低くなっている可能性がある。
【００４５】
そこで、この場合に、生体画像抽出部１２は、ＳＴＥＰ２０〜ＳＴＥＰ２２により、撮像画像から輝度が低い対象物の画像部分を抽出する。ＳＴＥＰ２０で、生体画像抽出部１２は、撮像画像の各画素の輝度を反転させた反転撮像画像を生成する。
【００４６】
ここで、図５は、撮像画像（原画像）５０と、撮像画像５０の各画素の輝度を反転させた反転撮像画像６０を示したものである。撮像画像５０においては、生体（歩行者）の画像部分５１の輝度が背景よりも低くなっているが、反転撮像画像６０においては、生体の画像部分６１の輝度が背景よりも高くなっている。
【００４７】
なお、各画素の輝度の反転は、輝度の最大値から各画素の輝度を減じることにより行う。例えば、８ｂｉｔ諧調（輝度範囲：０〜２５５）の場合は、以下の式（１）により輝度を反転させる。
【００４８】
Ｙc＝２５５−Ｙ  ・・・・・ （１）
但し、Ｙc：反転後の各画素の輝度、Ｙ：撮像画像での各画素の輝度。
【００４９】
次のＳＴＥＰ２１で、生体画像抽出部１２は、反転撮像画像を、第１閾値Ｙth1を反転した反転閾値Ｙthc（＝輝度の最大値−Ｙth1）により２値化して、２値画像（反転２値画像）を生成する。反転２値画像は、撮像画像を第１閾値Ｙth1で２値化して生成した２値画像（第１の２値画像）の、白の画素と黒の画素を入れ替えたものになる。
【００５０】
そして、続くＳＴＥＰ２２で、生体画像抽出部１２は、上述したＳＴＥＰ４と同様の処理により、反転２値画像の白領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出して、ＳＴＥＰ６に進む。
【００５１】
このように、反転２値画像を生成することによって、第１の２値画像の黒領域から対象物の画像部分を抽出する処理を、反転２値画像の白領域から対象物の画像部分を抽出する処理に置き換えることができる。なお、ＳＴＥＰ２０〜ＳＴＥＰ２２の処理は、本発明の第１の生体画像抽出処理に相当する。
【００５２】
この場合、２値画像から対象物の画像部分を抽出するためのプログラムとしては、２値画像の白領域から対象物の画像部分を抽出するプログラムのみをメモリに保持すればよく、２値画像の黒領域から対象物の画像部分を抽出するプログラムを別途用意する必要はない。そのため、生体を認識するためのプログラムを簡素化してプログラム容量を少なくすることができる。
【００５３】
ＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ７は、生体認識部１４及び接触判定部１５による処理である。生体認識部１４は、ＳＴＥＰ６で、生体画像抽出部１２により対象物の画像部分が抽出されたか否かを判断する。そして、対象物の画像部分が抽出されたときはＳＴＥＰ７に進み、対象物の画像部分が抽出されなかったときには、ＳＴＥＰ８に分岐して処理を終了する。
【００５４】
ＳＴＥＰ７で、生体認識部１４は、生体画像抽出部１２により抽出された対象物の画像部分から、実空間における対象物の位置を認識する。この認識処理は、例えば上掲した特開２００３−２８４０５７号公報に記載されている手法により、左カメラ２１の撮像画像と右カメラ２２の撮像画像間における対象物の画像の視差から算出される車両１と対象物間の距離に基づいて、撮像画像における対象物の画像部分の位置（カメラ座標）を、実空間位置（実空間座標）に変換することにより行う。
【００５５】
接触判定部１５は、対象物の位置が接近判定領域ＡＲ１（図１参照）内であるとき、及び、車速センサ３２により検出される車両１の走行速度、及びヨーレートセンサ３１により検出される車両１のヨーレートを用いて算出した対象物の移動ベクトルから、対象物が進入判定領域ＡＲ２，ＡＲ３（図１参照）内から接近判定領域ＡＲ１に進入する可能性があるときに、表示器４２に警報表示を行うと共にスピーカ４１から警報音を出力する注意喚起処理を行う。
【００５６】
接触判定部１５は、この注意喚起処理により、車両１の運転者に対象物に対する注意を促し、ＳＴＥＰ８に進んで処理を終了する。なお、ブレーキセンサ３３（図２参照）により、運転者によるブレーキ操作が検出されているときには、運転者が対象物の存在を認識して、接触を回避しようとしていると判断できるため、接触判定部１５は、注意換気処理を行わない。
【００５７】
なお、本実施形態において、生体画像抽出部１２は、図３のＳＴＥＰ２０〜ＳＴＥＰ２２の処理により、反転２値画像を生成して、反転２値画像の白領域から、撮像画像において輝度が背景よりも低くなった対象物の画像部分を抽出したが、反転２値画像を生成せずに、第１の２値画像（撮像画像を第１閾値Ｙth1で２値化した２値画像）の黒領域から、この対象物の画像部分を抽出するようにしてもよい。
【００５８】
また、本実施形態において、生体画像抽出部１２は、図３のＳＴＥＰ５で、外気温が所定温度以上、又は降雨が検知されているときに、ＳＴＥＰ２０に分岐して低輝度の画像部分を抽出する処理を行ったが、ＳＴＥＰ５の条件を判断せずに、常にＳＴＥＰ２０以降の低輝度の画像部分を抽出する処理を行うようにしてもよい。
【００５９】
また、本実施形態では、図３のＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ４により、撮像画像の第２閾値Ｙth2による２値化により生成した第２の２値画像から、対象物の画像部分を抽出する第２の生体画像抽出処理を行ったが、この第２の生体画像抽出処理を行わないときも、本発明の効果を得ることができる。
【００６０】
また、本実施形態では、図３のＳＴＥＰ２において、生体画像抽出部１２は、撮像画像の輝度ヒストグラムに基いて、第１閾値Ｙth1と第２閾値Ｙth2を設定したが、他の条件（外気温等）に応じて、第１閾値Ｙth1と第２閾費Ｙth2を設定してもよい。
【００６１】
また、本実施形態では、図３のＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ４、及びＳＴＥＰ２０〜ＳＴＥＰ２２の処理により、２値画像を生成して、２値画像から対象物の画像部分を抽出したが、２値画像を生成せずに、撮像画像（グレースケール画像）から直接、輝度が第１閾値以下である領域から対象物の画像部分を抽出し、また、輝度が第２閾値以上である領域から対象物の画像部分を抽出するようにしてもよい。
【００６２】
また、本実施形態において、降雨検知部１３は、ワイパー３５の作動状況から降雨の有無を検知したが、雨滴センサにより降雨を検知してもよく、或いは、通信により天候情報を受信して降雨を検知するようにしてもよい。
【００６３】
また、本実施形態では、生体認識装置１０を車両１に搭載した例を示したが、生体認識装置を道路や施設の出入口等に設ける場合にも、本発明の適用が可能である。
【００６４】
また、本実施形態では、図３のＳＴＥＰ５で、外気温が所定温度以上であるときと、降雨が検知されたときに、ＳＴＥＰ２０に分岐して、反転撮像画像を用いて対象物の画像部分を抽出したが、さらに、撮像画像のコントラストが所定幅以下であるときにも、反転撮像画像を用いて対象物の画像部分を抽出するようにしてもよい。
【００６５】
また、本実施形態では、背景と対象物間の温度差に応じて、背景よりも対象物の温度が高いほど対象物の画像部分の輝度が高くなり、背景よりも対象物の温度が低いほど対象物の画像部分の輝度が低くなる特性（ＡＣ特性）を有する赤外線カメラ２１，２２を用いたが、撮像物の温度に応じて対応する画素の輝度が高くなる通常の赤外線カメラを用いてもよい。この場合には、赤外線カメラの画像に映像フィルタ処理等を施して、ＡＣ特性と同様の特性を有する撮像画像を生成すればよい。
【００６６】
また、本実施の形態では、左カメラ２１及び右カメラ２２という２台のカメラ（ステレオカメラ）を用いたが、１台のカメラ（単眼カメラ）による構成を採用してもよい。この場合には、単眼カメラによる時系列画像間での同一物体の画像部分の大きさの変化率等に基づいて、車両と対象物間の距離を検出すればよい。
【符号の説明】
【００６７】
１…車両、１０…生体認識装置、１１…画像取得部、１２…生体画像抽出部、１３…降雨検知部、１４…生体認識部、１５…接触判定部、２１…左カメラ、２２…右カメラ、３１…ヨーレートセンサ、３２…車速センサ、３３…ブレーキセンサ、３４…外気温センサ、３５…ワイパー、４１…スピーカ、４２…表示器。
【図１】
2013047088.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【手続補正書】
【提出日】平成25年1月24日(2013.1.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
赤外線カメラを用いて、背景と対象物間の温度差に応じて、背景よりも対象物の温度が高いほど対象物の画像部分の輝度が高くなり、背景よりも対象物の温度が低いほど対象物の画像部分の輝度が低くなる特性を有する撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像において、輝度が所定の第１閾値以下である領域の面積が、輝度が該第１閾値よりも高い領域の面積よりも大きいか否かに関わらず、輝度が該第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第１の生体画像抽出処理を実行する生体画像抽出部と、
前記生体画像抽出部により抽出された対象物の画像部分に基づいて、生体の存在を認識する生体認識部と
を備えたことを特徴とする生体認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の各画素の輝度を反転させた反転撮像画像を生成し、該反転撮像画像において輝度が前記第１閾値に対応する反転閾値以上である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出することによって、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項３】
請求項１に記載の生体認識装置において、
前記第１の生体画像抽出処理と、
前記撮像画像において輝度が所定の第２閾値以上である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第２の生体画像抽出処理とを実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項４】
請求項３に記載の生体認識装置において、請求項１に記載の運転支援装置において、
前記第１閾値と前記第２閾値が、異なる値に設定されていることを特徴とする生体認識装置。
【請求項５】
請求項４に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の輝度分布に応じて、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする生体認識装置。
【請求項６】
請求項１に記載の生体認識装置において、
外気温を検出する外気温センサを備え、
前記生体画像抽出部は、前記外気温センサの検出温度が所定温度以上であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項７】
請求項１に記載の生体認識装置において、
降雨を検知する降雨検知部を備え、
前記生体画像抽出部は、前記降雨検知部により降雨が検出されているときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項８】
請求項１に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像のコントラストが所定幅以下であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項９】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の前記第１の生体画像抽出処理を行った範囲と同一の範囲に対して、前記第２の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【手続補正書】
【提出日】平成26年9月4日(2014.9.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
赤外線カメラを用いて、背景と対象物間の温度差に応じて、背景よりも対象物の温度が高いほど対象物の画像部分の輝度が高くなり、背景よりも対象物の温度が低いほど対象物の画像部分の輝度が低くなる特性を有する撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像において、輝度が所定の第１閾値以下である領域の面積が、輝度が該第１閾値よりも高い領域の面積よりも大きいか否かに関わらず、輝度が該第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第１の生体画像抽出処理と、前記撮像画像の前記第１の生体画像抽出処理を行った範囲と同一の範囲に対して、輝度が所定の第２閾値以上である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第２の生体画像抽出処理とを実行する生体画像抽出部と、
前記生体画像抽出部により抽出された対象物の画像部分に基づいて、生体の存在を認識する生体認識部と
を備えたことを特徴とする生体認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の各画素の輝度を反転させた反転撮像画像を生成し、該反転撮像画像において輝度が前記第１閾値に対応する反転閾値以上である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出することによって、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の生体認識装置において、
前記第１閾値と前記第２閾値が、異なる値に設定されていることを特徴とする生体認識装置。
【請求項４】
請求項３に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の輝度分布に応じて、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする生体認識装置。
【請求項５】
請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の生体認識装置において、
外気温を検出する外気温センサを備え、
前記生体画像抽出部は、前記外気温センサの検出温度が所定温度以上であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項６】
請求項１から５のうちのいずれか１項に記載の生体認識装置において、
降雨を検知する降雨検知部を備え、
前記生体画像抽出部は、前記降雨検知部により降雨が検出されているときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【請求項７】
請求項１から６のうちのいずれか１項に記載の生体認識装置において、
前記生体画像抽出部は、前記撮像画像のコントラストが所定幅以下であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする生体認識装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、赤外線カメラを用いて、背景と対象物間の温度差に応じて、背景よりも対象物の温度が高いほど対象物の画像部分の輝度が高くなり、背景よりも対象物の温度が低いほど対象物の画像部分の輝度が低くなる特性を有する撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像において、輝度が所定の第１閾値以下である領域の面積が、輝度が該第１閾値よりも高い領域の面積よりも大きいか否かに関わらず、輝度が該第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第１の生体画像抽出処理と、前記撮像画像の前記第１の生体画像抽出処理を行った範囲と同一の範囲に対して、輝度が所定の第２閾値以上である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第２の生体画像抽出処理とを実行する生体画像抽出部と、
前記生体画像抽出部により抽出された対象物の画像部分に基づいて、生体の存在を認識する生体認識部と
を備えたことを特徴とする（第１発明）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
第１発明によれば、前記生体画像抽出部は、前記撮像画像において輝度が前記第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出する第１の生体画像抽出処理を実行する。これにより、生体の温度が周囲の温度よりも低く、前記撮像画像における生体の画像部分の輝度が背景よりも低くなった状況においても、生体と想定される対象物の画像部分を抽出して、前記生体認識部により生体の存在を認識することができる。そのため、生体が置かれた環境により、赤外線カメラの撮像画像に基づく生体の認識が困難になることを抑制することができる。
また、前記生体画像抽出部は、前記第１の生体画像抽出処理と共に前記第２の生体画像抽出処理を実行することにより、生体の温度が周囲温度よりも低い場合と、生体の温度が周囲温度よりも高い場合の双方の状況において、生体と想定される対象物の画像部分を前記撮像画像から抽出することができる。
さらに、前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の前記第１の生体画像抽出処理を行った範囲と同一の範囲に対して、前記第２の生体画像抽出処理を実行する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、第１発明又は第２発明において、前記第１閾値と前記第２閾値が、異なる値に設定されていることを特徴とする（第３発明）。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
第３発明によれば、前記第１閾値を、前記第１の生体画像抽出処理による低輝度の対象物の画像部分を抽出し易いものに設定すると共に、前記第２閾値を、前記第２の生体画像抽出処理による高輝度の対象物の画像部分を抽出し易いものに設定することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、第３発明において、前記生体画像抽出部は、前記撮像画像の輝度分布に応じて、前記第１閾値と前記第２閾値とを設定することを特徴とする（第４発明）。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
第４発明によれば、前記撮像画像の輝度分布から、低輝度の対象物の画像部分と高輝度の対象物の画像部分を、効率良く抽出するための前記第１閾値と前記第２閾値を決定することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
また、第１発明から第４発明のうちのいずれかにおいて、外気温を検出する外気温センサを備え、前記生体画像抽出部は、前記外気温センサの検出温度が所定温度以上であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする（第５発明）。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
第５発明によれば、外気温が前記所定温度以上であって、生体の温度よりも外気温の方が高くなった状況下において、前記第１の生体画像抽出処理を実行することにより、前記撮像画像において輝度が前記第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出することができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
また、第１発明から第５発明のうちのいずれかにおいて、降雨を検知する降雨検知部を備え、前記生体画像抽出部は、前記降雨検知部により降雨が検出されているときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする（第６発明）。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
第６発明によれば、降雨により生体の温度が周囲温度よりも低くなった状況下において、前記第１の生体画像抽出処理を実行することにより、前記撮像画像かにおいて輝度が前記第１閾値以下である領域から、生体と想定される対象物の画像部分を抽出することができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
また、第１発明から第６発明のうちのいずれかにおいて、前記生体画像抽出部は、前記撮像画像のコントラストが所定幅以下であるときに、前記第１の生体画像抽出処理を実行することを特徴とする（第７発明）。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
第７発明において、前記撮像画像のコントラストが前記所定幅以下まで低くなっているときには、対象物及びその周囲の全てが高温の状況であると想定される。そして、このような状況では、通常時は高輝度になっている生体の画像部分が、低輝度になっている可能性が高い。そこで、この場合に、前記第１の生体画像抽出処理を実行することにより、低輝度の生体の画像部分が抽出されることが期待できる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【国際調査報告】
2013047088.tif 000008
2013047088.tif 000009
2013047088.tif 000010
2013047088.tif 000011
2013047088.tif 000012
2013047088.tif 000013