(57)【要約】  装置の小型軽量化及び低コスト化を図ることができ、かつ、処理時間をより短縮することが可能な歩行特性取得装置を提供する。  歩行特性取得装置（１）は、床面に設けられ、５つの区画が十字状に組み合わされて配置されているマット（１０）と、マット（１０）の外側に、該マット（１０）の対象軸に沿って配置され、マット（１０）上を水平方向に走査して物体との距離情報を取得するレーザレンジファインダ（２０）と、レーザレンジファインダ（２０）により取得された距離情報に基づいて、被験者（１００）の脚部を検出し、検出された脚部の位置を特定する脚部検出部（５３）と、脚部検出部（５３）により特定された脚部の位置を時刻情報と関連付けて記憶する記憶部（５５）と、記憶部（５５）に時刻情報と関連付けて記憶されている脚部の位置の経時変化に基づいて、被験者（１００）の歩行特性を取得する歩行特性取得部（５７）とを備える。
2013065563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に走査するように、検出波を射出するとともに、該検出波の反射状態に基づいて該検出波を反射した物体との距離を検出して、物体との距離情報を取得する距離情報取得手段と、
前記距離情報取得手段により取得された前記距離情報に基づいて、被験者の脚部を検出し、検出した脚部の位置を特定する脚部検出手段と、
前記脚部検出手段により特定された脚部の位置を時刻情報と関連付けて記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に時刻情報と関連付けて記憶されている脚部の位置の経時変化に基づいて、被験者の歩行特性を取得する取得手段と、を備えることを特徴とする歩行特性取得装置。
【請求項２】
床面に配設され、複数の区画からなり、平面視した場合に線対称な歩行領域を備え、
前記距離情報取得手段は、前記歩行領域の外側に、該歩行領域の対象軸に沿って配置され、前記歩行領域内を走査することを特徴とする請求項１に記載の歩行特性取得装置。
【請求項３】
前記歩行領域の前記対称軸に対して対象な位置であって、前記歩行領域との位置関係が予め規定された位置に配置された一対の柱状部材と、
事前に、前記距離情報取得手段により取得された前記一対の柱状部材との距離情報に基づいて、前記一対の柱状部材それぞれの位置を検出する柱状部材検出手段と、をさらに備え、
前記記憶手段は、前記柱状部材検出手段により検出された前記一対の柱状部材それぞれの位置を記憶し、
被験者の歩行特性を取得する際に、前記脚部検出手段は、前記記憶手段に記憶されている前記柱状部材の位置に基づいて、被験者の脚部の位置を特定することを特徴とする請求項２に記載の歩行特性取得装置。
【請求項４】
事前に、前記距離情報取得手段により取得された被験者の脚部との距離情報に基づいて、該被験者の脚部の太さを算出する脚部検出パラメータ取得手段を備え、
前記記憶手段は、前記脚部検出パラメータ取得手段により算出された被験者の脚部の太さを記憶し、
被験者の歩行特性を取得する際に、前記脚部検出手段は、検出した脚部の太さと、前記記憶手段に記憶されている前記被験者の脚部の太さとの比較結果に基づいて、該被験者の脚部を検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行特性取得装置。
【請求項５】
被験者に移動方向を提示する移動方向提示手段を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行特性取得装置。
【請求項６】
前記脚部検出手段は、検出された各脚それぞれの中心点、及び２本の脚と脚との間の中心点を求め、
前記記憶手段は、前記脚部検出手段により求められた中心点の位置を時刻情報と関連付けて記憶することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行特性取得装置。
【請求項７】
前記脚部検出手段により求められた前記中心点の数及び配置に基づいて、被験者の脚部の状態を複数のパターンに分類する分類手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の歩行特性取得装置。
【請求項８】
前記脚部検出手段により検出された脚部の位置と、前記記憶手段に記憶されている脚部の位置との経時変化から該脚部の速度を求める速度演算手段を備え、
前記記憶手段は、前記脚部速度演算手段により求められた脚部の速度を時刻情報と関連付けて記憶することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行特性取得装置。
【請求項９】
前記取得手段は、脚部の速度が閾値を超え、かつ、該脚部の位置の変化量が閾値を超えた場合に、被験者が歩行を開始したと判定することを特徴とする請求項８に記載の歩行特性取得装置。
【請求項１０】
前記取得手段は、被験者の脚部の速度に基づいて、被験者が停止したか否かを判定し、被験者が停止したと判定されたときに、該被験者の両脚が正しい区画内に入っているか否かを判定することを特徴とする請求項９に記載の歩行特性取得装置。
【請求項１１】
前記取得手段は、検出された脚部の位置、速度、及び、該位置及び速度と関連付けて記憶されている時刻情報に基づいて、提示された移動方向と被験者の移動方向とが一致しているか否か、被験者が移動を開始してから、移動を完了するまでの時間、及び／又は、移動方向が提示されてから移動を開始するまでの時間を判定し、該判定の結果に基づいて、被験者の歩行特性を取得することを特徴とする請求項１０に記載の歩行特性取得装置。
【請求項１２】
被験者に移動方向を提示する移動方向提示手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の歩行特性取得装置。
【請求項１３】
前記脚部検出手段は、検出された各脚それぞれの中心点、及び２本の脚と脚との間の中心点を求め、
前記記憶手段は、前記脚部検出手段により求められた中心点の位置を時刻情報と関連付けて記憶することを特徴とする請求項１２に記載の歩行特性取得装置。
【請求項１４】
前記脚部検出手段により求められた前記中心点の数及び配置に基づいて、被験者の脚部の状態を複数のパターンに分類する分類手段を備えることを特徴とする請求項１３に記載の歩行特性取得装置。
【請求項１５】
前記脚部検出手段により検出された脚部の位置と、前記記憶手段に記憶されている脚部の位置との経時変化から該脚部の速度を求める速度演算手段を備え、
前記記憶手段は、前記脚部速度演算手段により求められた脚部の速度を時刻情報と関連付けて記憶することを特徴とする請求項１４に記載の歩行特性取得装置。
【請求項１６】
前記取得手段は、脚部の速度が閾値を超え、かつ、該脚部の位置の変化量が閾値を超えた場合に、被験者が歩行を開始したと判定することを特徴とする請求項１５に記載の歩行特性取得装置。
【請求項１７】
前記取得手段は、被験者の脚部の速度に基づいて、被験者が停止したか否かを判定し、被験者が停止したと判定されたときに、該被験者の両脚が正しい区画内に入っているか否かを判定することを特徴とする請求項１６に記載の歩行特性取得装置。
【請求項１８】
前記取得手段は、検出された脚部の位置、速度、及び、該位置及び速度と関連付けて記憶されている時刻情報に基づいて、提示された移動方向と被験者の移動方向とが一致しているか否か、被験者が移動を開始してから、移動を完了するまでの時間、及び／又は、移動方向が提示されてから移動を開始するまでの時間を判定し、該判定の結果に基づいて、被験者の歩行特性を取得することを特徴とする請求項１７に記載の歩行特性取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行特性取得装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、足腰の弱った高齢者、又は、足腰の不自由な方（例えば手術後の患者等）が歩行訓練を行う際に、その方の歩行時における歩行特性（足の運び）を取得し、その結果を用いて、歩行機能の回復に好適なリハビリプログラムを組み立てること等が行われている。また、運動機能・認知機能の低下による高齢者の転倒のし易さを判定・評価する際に、歩行特性を取得し、その結果から、運動・認知を同時に遂行する機能（所謂二重課題処理能力）の低下を判定する試みがなされている。従来、人の歩行特性は、例えば、床反力計測装置からの出力、又は、ビデオカメラにより撮像された映像の処理画像を利用して取得されていた。【０００３】
ここで、特許文献１には、歩行時に加えられる荷重を測定する床反力計測装置が開示されている。この床反力計測装置によれば、左右の足の足踏み位置に合わせて荷重計の位置を調節することにより、歩行練習者の歩き始めの位置合わせを容易にし、荷重測定を簡易かつ短時間に行うことができる。【０００４】
また、特許文献２には、歩行訓練のデータを記録して、訓練状況を定量的に把握し、過去のデータとの比較により訓練データを診断装置に応用することができる足跡分析装置が開示されている。この足跡分析装置は、歩行画像を取り込む画像取り込み装置と、この画像取り込み装置の画像を演算処理する画像演算装置と、この画像演算装置の演算結果を表示する表示装置と、演算結果を記憶する記憶装置とを備えている。そして、画像演算装置が取り込んだ画像から、各足の床面接触位置及び床面面接触位置の各足毎の経時変化が演算され、表示装置に床面接触位置の各足毎の経時変化が表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３３９６８３号公報
【特許文献２】特開２００２−３４５７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、特許文献１記載の床反力計測装置を採用する場合、足が床面に接地しないと足の歩行挙動として認識することができない。このため、例えば、人が足を前に踏み出そうとしたが、途中で躊躇して右に踏み出したといった足の動きを把握することができない。また、床反力計測装置は、踏板への足の接地の有無を複数のロードセルを備えた荷重センサで検出するものであるため、高価で且つ大型化してしまう。【０００７】
一方、特許文献２記載の足跡分析装置によれば、足が床面に接地しなくても足の挙動を認識することができる。しかしながら、この足跡分析装置では、動画を扱うために、処理すべきデータ量が多くなり、処理負荷が大きくなる。そのため、処理時間が遅延するおそれがある。【０００８】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、装置の小型軽量化及び低コスト化を図ることができ、かつ、処理時間をより短縮することが可能な歩行特性取得装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る歩行特性取得装置は、水平方向に走査するように、検出波を射出するとともに、該検出波の反射状態に基づいて該検出波を反射した物体との距離を検出して、物体との距離情報を取得する距離情報取得手段と、距離情報取得手段により取得された距離情報に基づいて、被験者の脚部を検出し、検出した脚部の位置を特定する脚部検出手段と、脚部検出手段により特定された脚部の位置を時刻情報と関連付けて記憶する記憶手段と、記憶手段に時刻情報と関連付けて記憶されている脚部の位置の経時変化に基づいて、被験者の歩行特性を取得する取得手段とを備えることを特徴とする。【００１０】
本発明に係る歩行特性取得装置によれば、距離情報取得手段により取得された距離情報に基づいて、被験者の脚部が検出されるとともに、該被験者の脚部の位置が特定される。そして、特定された脚部位置の経時変化に基づいて、被験者の歩行特性が取得される。よって、床反力計測装置を用いることなく歩行特性を取得することができるため、装置の小型軽量化、及び低コスト化を図ることができる。また、水平方向に走査させつつ射出される検出波の反射状態に基づいて取得される距離情報から脚部を検出することができるため、脚部を検出するために画像処理等の負荷の高い処理を行う必要がない。よって、装置の処理負荷を低減し、処理速度を高速化することができる。これらの結果、本発明に係る歩行特性取得装置によれば、装置の小型軽量化及び低コスト化を図ることができ、かつ、処理時間をより短縮することが可能となる。【００１１】
本発明に係る歩行特性取得装置は、床面に配設され、複数の区画からなり、平面視した場合に線対称な歩行領域を備え、距離情報取得手段が、歩行領域の外側に、該歩行領域の対象軸に沿って配置され、歩行領域内を走査することが好ましい。【００１２】
この場合、線対称な歩行領域を構成する複数の区画の間を被験者に歩行してもらい、その際の被験者の脚部を検出することにより、統一された一定の条件の下での被験者の歩行特性を取得することが可能となる。【００１３】
本発明に係る歩行特性取得装置は、上記歩行領域の対称軸に対して対象な位置であって、歩行領域との位置関係が予め規定された位置に配置された一対の柱状部材と、事前に、距離情報取得手段により取得された一対の柱状部材との距離情報に基づいて、一対の柱状部材それぞれの位置を検出する柱状部材検出手段とをさらに備え、記憶手段が、柱状部材検出手段により検出された一対の柱状部材それぞれの位置を記憶し、被験者の歩行特性を取得する際に、脚部検出手段が、記憶手段に記憶されている柱状部材の位置に基づいて、被験者の脚部の位置を特定することが好ましい。【００１４】
この場合、一対の柱状部材は、歩行領域の対称軸に対して対象な位置であって、かつ、歩行領域との相対的な位置関係が予め規定された位置に配置される。そのため、距離情報取得手段が歩行領域の対称軸上の所定の設置位置からずれた位置に設置されていたとしても、又は、距離情報取得手段の向きが歩行領域の対象軸に対して曲がって設置されていたとしても、一対の柱状部材の位置を事前に検出して、該一対の柱状部材の位置及び該一対の柱状部材の位置に対する歩行領域の相対的な位置を予め記憶しておくことにより、歩行領域に対する距離情報取得手段の設置位置・設置角度の相対的なずれを補正し、脚部の歩行領域上の位置を正確に特定することができる。よって、歩行領域に対する距離情報取得手段の位置精度を緩くすることができ、装置を設置する際の労力を低減することが可能となる。【００１５】
本発明に係る歩行特性取得装置は、事前に、距離情報取得手段により取得された被験者の脚部との距離情報に基づいて、該被験者の脚部の太さを算出する脚部検出パラメータ取得手段を備え、記憶手段が、脚部検出パラメータ取得手段により算出された被験者の脚部の太さを記憶し、被験者の歩行特性を取得する際に、脚部検出手段が、検出した脚部の太さと、記憶手段に記憶されている被験者の脚部の太さとの比較結果に基づいて、該被験者の脚部を検出することが好ましい。【００１６】
この場合、被験者の脚の太さが予め取得されて記憶されており、該被験者の歩行特性を取得する際に、検出された脚部の太さと記憶されている脚部の太さとが比較され、その結果に応じて被験者の脚であるか否かが判定されて検出される。そのため、被験者によって脚部の太さが異なる場合であっても、より正確に被験者の脚部を検出することが可能となる。【００１７】
本発明に係る歩行特性取得装置は、被験者に移動方向を提示する移動方向提示手段を備えることが好ましい。【００１８】
このようにすれば、提示された移動方向の認知と、移動（運動）とを同時に遂行する機能、所謂、二重課題処理能力を評価することが可能となる。【００１９】
本発明に係る歩行特性取得装置では、脚部検出手段が、検出された各脚それぞれの中心点、及び２本の脚と脚との間の中心点を求め、記憶手段が、脚部検出手段により求められた中心点の位置を時刻情報と関連付けて記憶することが好ましい。【００２０】
この場合、脚部に加えて両脚部の中心（すなわち身体の中心）も検知される。そのため、被験者の位置・動きを二重系で検出すること（例えば、脚と身体の中心が両方止まった場合に被験者が止まったと判定すること）ができる。よって、取得された脚部の距離情報にノイズが含まれている場合であっても、ノイズの影響を受け難く、より正確な判定をすることが可能となる。【００２１】
本発明に係る歩行特性取得装置は、脚部検出手段により求められた上記中心点の数及び配置に基づいて、被験者の脚部の状態を複数のパターンに分類する分類手段を備えることが好ましい。【００２２】
このようにすれば、中心点の数及び配置から、例えば、両脚を離して立っている状態、両脚をくっつけて立っている状態、及び、歩いている状態等を分類することが可能となる。【００２３】
本発明に係る歩行特性取得装置は、脚部検出手段により検出された脚部の位置と、記憶手段に記憶されている脚部の位置との経時変化から該脚部の速度を求める速度演算手段を備え、記憶手段が、脚部速度演算手段により求められた脚部の速度を時刻情報と関連付けて記憶することが好ましい。【００２４】
このようにすれば、例えば、脚部の速度から、被験者が歩行しているか、止まったか（又は止まっているか）等を判定することが可能となる。【００２５】
本発明に係る歩行特性取得装置では、取得手段が、脚部の速度が閾値を超え、かつ、該脚部の位置の変化量が閾値を超えた場合に、被験者が歩行を開始したと判定することが好ましい。【００２６】
このようにすれば、脚部の速度のみ、又は位置のみから歩行開始を判定する場合と比較して、ノイズの影響を低減することができ、より正確に被験者が動き始めたか否かを判定することが可能となる。【００２７】
本発明に係る歩行特性取得装置では、取得手段が、被験者の脚部の速度に基づいて、被験者が停止したか否かを判定し、被験者が停止したと判定されたときに、該被験者の両脚が正しい区画内に入っているか否かを判定することが好ましい。【００２８】
このようにすれば、被験者が止まったか否かを判定するとともに、被験者が止まった場合には、被験者の位置が指示された区画の中に正しく入っているか否かを判定することができる。よって、指示通りに正確に移動できているか否かを判定・評価することが可能となる。【００２９】
本発明に係る歩行特性取得装置では、取得手段が、検出された脚部の位置、速度、及び、該位置及び速度と関連付けて記憶されている時刻情報に基づいて、提示された移動方向と被験者の移動方向とが一致しているか否か、被験者が移動を開始してから、移動を完了するまでの時間、及び／又は、移動方向が提示されてから移動を開始するまでの時間を判定し、該判定の結果に基づいて、被験者の歩行特性を取得することが好ましい。【００３０】
このようにすれば、認知・運動の正確性、移動時間、及び、反応時間（移動方向が提示されてから移動を開始するまでの時間）の観点から、被験者の歩行特性を、定量的に評価することができる。すなわち、間違いなく移動できたか、スムーズに移動できたか、移動完了時間および反応時間は適切か、といった観点から被験者の歩行特性を判定・評価することが可能となる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、装置の小型軽量化及び低コスト化を図ることができ、かつ、処理時間をより短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】実施形態に係る歩行特性取得装置の全体構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る歩行特性取得装置を構成する電子制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】歩行特性取得装置による歩行特性取得処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】レーザレンジファインダのキャリブレーション処理を説明するための図である。
【図５】レーザレンジファインダのキャリブレーション処理を説明するための図である。
【図６】脚部検出パラメータのキャリブレーション処理を説明するための図である。
【図７】脚部の検出結果の一例を示す図である。
【図８】脚部のパターン分類の仕方を説明するための図である。
【図９】被験者が左右に歩行したときの脚部及び身体の位置の測定結果を示す図である。
【図１０】被験者が前後に歩行したときの脚部及び身体の位置の測定結果を示す図である。
【図１１】被験者が左右に歩行したときの脚部及び身体の速度の測定結果を示す図である。
【図１２】被験者が前後に歩行したときの脚部及び身体の速度の測定結果を示す図である。
【図１３】被験者が中央の区画から右側の区画に歩行した後、中央の区画に戻った場合の歩行特性を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、各図において、同一要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００３４】
まず、図１及び図２を併せて用いて、実施形態に係る歩行特性取得装置１の全体構成、及び、該歩行特性取得装置１を構成する電子制御装置５０の機能構成について説明する。図１は、歩行特性取得装置１の全体構成を示す図である。図２は、歩行特性取得装置１を構成する電子制御装置５０の機能構成を示すブロック図である。
【００３５】
歩行特性取得装置１は、被験者１００に対して移動方向を提示してマット１０上を歩行してもらい、その際の被験者１００の脚部の位置・動きをレーザレンジファインダ２０を用いて検知し、その検知結果に基づいて、該被験者１００の歩行特性を取得するものである。歩行特性取得装置１は、例えば二重課題処理能力の向上訓練における歩行特性取得装置等として好適に用いられる。
【００３６】
そのため、歩行特性取得装置１は、被験者１００が歩行するマット１０、被験者１００の脚部との距離を検出するレーザレンジファインダ２０、レーザレンジファインダ２０のゼロ点をキャリブレーションするためのポール３０，３１、被験者１００に対して移動方向並びに判定結果を表示するディスプレイ４０、及び、ディスプレイ４０の表示制御を行うとともに、被験者１００の脚部位置・速度等を演算して歩行特性を取得する電子制御装置５０を備えている。次に、これらの各構成要素について詳細に説明する。
【００３７】
マット１０は、複数（本実施形態では５つ）の正方形の区画からなり、床面に設けられている。マット１０は、平面視した（鉛直方向から見た）場合に、５つの区画が十字状に（すなわち線対称に）組み合されて配置されている。なお、本実施形態では正方形の各区画の一辺を０．４４５ｍに設定した。マット１０は、請求の範囲に記載の歩行領域に相当する。なお、各区画の大きさは被験者１００の体格や運動機能に応じて適宜変更してもよい。例えば、足の運びがおぼつかない被験者１００に対しては、各区画の一辺を０．３ｍ程度に設定することが好ましい。
【００３８】
例えば、被験者１００は、ディスプレイ４０に表示される指示方向に従って、中央の区画（以下「ホームポジション」ともいう）１０ａから、前後左右の区画に移動した後、再び、ホームポジション１０ａに戻るといった歩行動作を行う。なお、ここで、被験者１００がマット１０のホームポジション１０ａに立ったときに、ディスプレイ４０が配置されている方向を前方として、前後左右の向きを規定する。
【００３９】
レーザレンジファインダ２０は、マット１０の方向を向くようにして、マット１０の外側（前方）に、かつ、マット１０の対象軸に沿って配置されている。また、レーザレンジファインダ２０は、ノイズ低減の観点から、被験者１００の足首から膝下までの高さに設置されることが好ましい。レーザレンジファインダ２０は、レーザ（検出波）を射出するとともに、射出したレーザを回転ミラーで反射させることで、約１００ｍｓ周期で、マット１０を含む領域を中心角２４０°の扇状に水平方向に走査する。そして、レーザレンジファインダ２０は、例えば被験者１００の脚部で反射されて戻ってきたレーザを検出し、レーザ（反射波）の検出角度（走査角度）、及びレーザを射出してから脚部で反射されて戻ってくるまでの時間（伝播時間）を計測することにより、脚部との角度及び距離を検出する。すなわち、レーザレンジファインダ２０は、請求の範囲に記載の距離情報取得手段として機能する。
【００４０】
なお、本実施形態では、レーザレンジファインダ２０として、最大測域距離が４．０ｍ、測域角度が２４０ｄｅｇ、角度分解能が３６０／１０２４ｄｅｇのものを用いた。レーザレンジファインダ２０は、電子制御装置５０と接続されており、検出した脚部との距離情報・角度情報を電子制御装置５０に出力する。
【００４１】
一対のポール３０，３１それぞれは、円柱状又は円筒状に形成された、高さが約２０ｃｍ程度、直径が約１０ｃｍ程度の柱状部材である。すなわち、一対のポール３０，３１は、請求の範囲に記載の柱状部材に相当する。一対のポール３０，３１は、マット１０の対称軸（レーザレンジファインダ２０を通る対称軸）に対して対象な位置であって、マット１０との幾何学的な位置関係が予め規定された位置に配置されている。本実施形態では、マット１０の左右の端辺それぞれを前方に延長した仮想線と、マット１０の前方の端辺を左右に延ばした仮想線との各交点に２本のポール３０，３１を配置した。歩行特性取得装置１では、事前に（歩行特性の取得を行う前に）、一対のポール３０，３１の位置を検出してレーザレンジファインダ２０のゼロ点のキャリブレーションが行われる。なお、キャリブレーションの詳細については後述する。
【００４２】
ディスプレイ４０は、例えばＬＣＤディスプレイであり、電子制御装置５０からの画像信号に基づいて、例えば矢印や文字を表示して、被験者に対して移動方向を提示する。また、ディスプレイ４０には、例えば、正しく移動できたか否かに関する判定結果（例えば○又は×）等も表示される。すなわち、ディスプレイ４０は、請求の範囲に記載の移動方向提示手段として機能する。なお、ディスプレイ４０に表示された方向と反対の方向に移動（歩行）するようにルールを決めてもよい。また、ディスプレイ４０による表示に代えて、又は加えて、音声などで移動方向を提示する構成としてもよい。
【００４３】
電子制御装置５０は、ディスプレイ４０の表示制御を行うとともに、レーザレンジファインダ２０により取得された被験者１００の脚部の距離・角度情報に基づいて、脚部の位置・速度等を演算して被験者１００の歩行特性を取得する。そのため、電子制御装置５０は、ポール検出部５１、脚部検出パラメータ取得部５２、脚部検出部５３、速度演算部５４、記憶部５５、パターン分類部５６、及び歩行特性取得部５７を備えている。
【００４４】
電子制御装置５０としては、例えば、パーソナルコンピュータ、又は専用の制御用コンピュータが好適に用いられる。電子制御装置５０は、歩行特性取得プログラムの実行等を制御する制御部（ＣＰＵ）と、歩行特性取得プログラム等が記憶されたハードディスク（又はＲＯＭ）と、メモリ（ＲＡＭ）と、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体を読み取り可能な読取装置とを備えている。ここで、例えばハードディスクに記憶されている歩行特性取得プログラムがメモリに展開されて実行されることにより、電子制御装置５０は、上述したポール検出部５１、脚部検出パラメータ取得部５２、脚部検出部５３、速度演算部５４、記憶部５５、パターン分類部５６、及び歩行特性取得部５７として機能する。次に、電子制御装置５０の各構成要素について説明する。
【００４５】
ポール検出部５１は、被験者１００の歩行特性の取得に先立ち、事前に、一対のポール３０，３１の位置を検出して、レーザレンジファインダ２０のゼロ点のキャリブレーションを行う。すなわち、ポール検出部５１は、請求の範囲に記載の柱状部材検出手段として機能する。レーザレンジファインダ２０のゼロ点のキャリブレーションを行う際には、まず、一対のポール３０，３１が所定の位置に設置された後、図４に示されるように、レーザが水平方向に走査されて、ポール３０，３１との角度及び距離が検出される。
【００４６】
そして、図５に示されるように、横軸をレーザの走査角度（射出角度）θとし、縦軸を障害物（この場合にはポール３０，３１）との距離Ｒとして、走査角度毎に検出された距離データを並べると、ポール３０，３１が存在している箇所で距離データが変化する。ポール検出部５１は、距離データが変化するポイント（エッジ）を検出して、ポール３０，３１の位置を特定する。そして、ポール３０とポール３１との中心位置と、レーザレンジファインダ２０とを結ぶ方向をレーザレンジファインダ２０のゼロ点として設定する。なお、ポール検出部５１により求められたポール３０，３１の位置及びレーザレンジファインダ２０のゼロ点は、記憶部５５に出力されて記憶され、被験者１００の歩行特性を取得する際に、マット１０のフィールド固定座標系への座標変換に用いられる。このフィールド座標系の第１の軸は、ポール３０とポール３１の中心間を結ぶ直線で規定される。
【００４７】
脚部検出パラメータ取得部５２は、被験者１００の歩行特性の取得に先立ち、被験者１００の脚部の太さ（脚部検出パラメータ）のキャリブレーションを行う。すなわち、脚部検出パラメータ取得部５２は、請求の範囲に記載の脚部検出パラメータ取得手段として機能する。
【００４８】
脚部検出パラメータのキャリブレーションを行う際には、まず、被験者１００にマット１０の中央の区画１０ａに立ってもらい、レーザレンジファインダ２０が水平方向に走査されて、被験者１００の脚部との角度及び距離が検出される。そして、脚部検出パラメータ取得部５２は、図６に示されるように、距離データが変化するポイント（エッジ）を検出し、検出されたエッジ間の長さ、すなわち脚部の太さを特定する。なお、レーザレンジファインダ２０の走査角度は既知であるため、脚部との距離が取得できれば、脚部の太さを求めることができる。脚部検出パラメータ取得部５２により求められた被験者の脚部の太さは、記憶部５５に出力されて記憶され、被験者１００の歩行特性を取得する際に用いられる。
【００４９】
脚部検出部５３は、被験者１００の歩行特性を取得する際に、レーザレンジファインダ２０により取得された距離情報に基づいて、被験者１００の脚部を検出し、検出された脚部の位置を特定する。すなわち、脚部検出部５３は、請求の範囲に記載の脚部検出手段として機能する。その際に、脚部検出部５３は、検出した物体（脚部）の太さと、記憶手段５５に記憶されている被験者１００の脚部の太さ（脚部検出パラメータ）とを比較し、該被験者１００の脚部であるか否かを判定する。すなわち、脚部検出部５３は、予め取得されて記憶されている被験者１００の脚部の太さと、検出された脚部の太さとが略一致する場合には、被験者１００の脚部であると判定する。
【００５０】
被験者１００の脚部が検出されたときに、脚部検出部５３は、図７に示されるように、検出された各脚それぞれの中心点、及び２本の脚と脚との間、すなわち身体の中心点を求める。なお、その際に、脚部検出部５３は、記憶部５５に記憶されているレーザレンジファインダ２０のゼロ点を基準にしたフィールド固定座標系において、上述した３つの中心点、すなわち、被験者１００の脚部及び身体の位置を特定する。脚部検出部５３により検出された被験者の脚部（中心点）の位置は、速度演算部５４に出力されるともに、記憶部５５に出力され、時刻情報と関連付けて記憶される。
【００５１】
速度演算部５４は、脚部検出部５３により検出された脚部及び身体の中心点の位置（今回値）と、記憶部５５に時刻情報と関連付けて記憶されている脚部及び身体の中心点の位置（前回値）との経時変化から被験者１００の脚部及び身体の中心点の速度を求める。すなわち、速度演算部５４は、請求の範囲に記載の速度演算手段として機能する。速度演算部５４により求められた脚部及び身体の速度（各中心点の速度）は、記憶部５５に出力され、時刻情報と関連付けて記憶される。
【００５２】
記憶部５５は、ポール検出部５１により事前に取得された一対のポール３０，３１それぞれの位置、及び、レーザレンジファインダ２０のゼロ点を記憶する。また、記憶部５５は、脚部検出パラメータ取得部５２により事前に取得された被験者１００の脚部の太さ（脚部検出パラメータ）を記憶する。さらに、記憶部５５は、脚部検出部５３により特定された脚部及び身体の位置（各中心点の位置）を時刻情報と関連付けて記憶する。また、記憶部５５は、脚部速度演算部５４により求められた脚部及び身体の速度（各中心点の速度）を時刻情報と関連付けて記憶する。記憶部５５は、請求の範囲に記載の記憶手段として機能する。なお、記憶部５５に記憶されている脚部・身体の位置（各中心点の位置）及び速度（各中心点の速度）は、パターン分類部５６及び歩行特性取得部５７に出力される。
【００５３】
パターン分類部５６は、図８に示されるように、脚部検出部５３により求められた両脚部及び身体の中心点の数及び配置に基づいて、被験者１００の脚部の状態を複数（本実施形態では３つ）のパターン、すなわち、両足を開いて立っている状態（ＬＡ：ｔｗｏ  Ｌｅｇｓ  Ａｐａｒｔ）、片足を踏み出して歩いている状態（ＦＳ：Ｆｏｒｗａｒｄ  Ｓｔｒａｄｄｌｅ）、及び、両脚が閉じている状態（ＳＬ：Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｅｇ）に分類する。パターン分類部５６は、請求の範囲に記載の分類手段として機能する。より具体的には、極座標を座標変換した矩形のフィールド固定座標系において、両脚及び身体の３つの中心点が、フィールド固定座標系を規定する第１の軸（両ポール３０，３１の中心点間を結ぶ直線）から、該第１の軸と直交する方向にそれぞれ略同じ距離にあると判断された場合には、被験者１００が立っている状態であると判定される。一方、両脚及び身体の３つの中心点が、上記第１の軸から、該第１の軸と直交する方向にそれぞれ異なる距離にあると判断された場合には、被験者１００が歩いている状態であると判定される。また、両脚及び身体の中心点が１点しか検出されなかったときには、被験者１００が両脚を閉じている状態であると判定される。なお、パターン分類部５６により分類されたパターンは、歩行特性取得部５７に出力される。
【００５４】
歩行特性取得部５７は、記憶部５５に時刻情報と関連付けて記憶されている脚部及び身体の位置（各中心点の位置）の経時変化及び上記分類パターン等に基づいて、被験者１００の歩行特性を取得する。すなわち、歩行特性取得部５７は、請求の範囲に記載の取得手段として機能する。
【００５５】
より詳細には、歩行特性取得部５７は、脚部の速度（脚部の中心点の速度）が閾値を超え、かつ、該脚部の位置の変位量（脚部の中心点の変位量、すなわちホームポジション１０ａの中心からの移動距離）が閾値を超えた場合に、被験者１００が移動を開始したと判定する。また、歩行特性取得部５７は、被験者１００の脚部及び身体の速度（各中心点の速度）に基づいて、被験者１００が停止したか否かを判定する。そして、歩行特性取得部５７は、被験者１００が停止したと判定したときに、上述した３つの分類パターンを用いて、被験者１００の両脚がマット１０上の正しい区画内（すなわち提示された区画内）に入っているか否かを判定する。
【００５６】
さらに、歩行特性取得部５７は、例えば、検出された脚部及び身体（各中心点）の位置、速度、該位置及び速度と関連付けて記憶されている時刻情報、及び分類されたパターンに基づいて、例えば、提示された移動方向と被験者１００の移動方向とが一致しているか否か、被験者１００が移動を開始してから移動を完了するまでの時間の長さ、及び／又は、移動方向が提示されてから移動を開始するまでの時間の長さなどを判定し、その判定結果に基づいて、被験者１００の歩行特性を取得する。歩行特性取得部５７により取得された歩行特性（判定・評価結果）は、ディスプレイ４０に出力されて表示される。
【００５７】
次に、図３を参照しつつ、歩行特性取得装置１の動作について説明する。図３は、歩行特性取得装置１による歩行特性取得処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、本処理は、電子制御装置５０において所定のタイミングで実行される。
【００５８】
始めに、レーザレンジファインダ２０のゼロ点及び脚部検出パラメータのキャリブレーションが行われる。そのため、まず、ステップＳ１００では、レーザレンジファインダ２０が駆動されて、レーザがマット１０上を水平方向に走査される。
【００５９】
続くステップＳ１０２では、各ポール３０，３１との距離・角度が検出され、ポール３０，３１の位置が特定されるとともに、ポール３０とポール３１との中心位置と、レーザレンジファインダ２０とを結ぶ方向がレーザレンジファインダ２０のゼロ点として設定され、記憶される。なお、レーザレンジファインダ２０のゼロ点の設定方法は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。また、ステップＳ１０２では、歩行領域の極座標系からフィールド座標系への変換が行われる。より具体的には、ポール３０とポール３１の中心位置を結ぶ直線を第１の軸とし、この第１の軸と直交する直線を第２の軸とした直交座標系が作成され、この直交座標系において歩行領域が展開される。なお、ポール３０とポール３１の中心位置を結ぶ直線（第１の軸）が基準線となる。
【００６０】
続いて、ステップＳ１０４では、マット１０上に立ってもらった被験者１００の脚部との角度及び距離が検出され、被験者１００の正面側の脚部の太さ（脚部検出パラメータ）が特定される。なお、脚部の太さの求め方は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６１】
レーザレンジファインダ２０及び脚部検出パラメータのキャリブレーションが終了した後、ステップＳ１０６では、被験者１００の歩行特性を取得するために、レーザレンジファインダ２０が駆動されて、レーザがマット１０上を水平方向に走査される。
【００６２】
次に、ステップＳ１０８では、脚部及び身体の位置（各中心点の位置）が検出される。また、検出された脚部及び身体の位置（各中心点の位置）に基づいて、脚部の状態が上述した３つのパターンに分類され、その分類結果に応じて、被験者１００の位置が特定される。なお、被験者１００の脚部及び身体の位置（各中心点の位置）の検出方法、及び、パターンの分類方法については上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６３】
続いて、ステップＳ１１０では、ステップＳ１０８における判定結果に基づいて、被験者１００が中央の区画（ホームポジション）１０ａに立っているか否かについての判断が行われる。ここで、被験者１００がホームポジション１０ａに立っていると判定された場合には、ステップＳ１１４に処理が移行する。一方、被験者１００がホームポジション１０ａ以外の区画にいると判定されたときには、ステップＳ１１２に処理が移行する。
【００６４】
ステップＳ１１２では、被験者１００の移動方向が判定される。その後、上述したステップＳ１０６に処理が移行し、該ステップＳ１０６以降の処理が再度繰り返して実行される。
【００６５】
一方、ステップＳ１１０において被験者１００がホームポジション１０ａに立っていると判定されたときには、ステップＳ１１４では、被験者１００の歩行特性の取得が終了したか否か、すなわち、すべての移動方向提示が行われたか否かについての判断が行われる。ここで、歩行特性の取得がまだ終了していないときには、ステップＳ１１８に処理が移行する。
【００６６】
ステップＳ１１８では、次の移動方向がディスプレイ４０に表示される。被験者１００は、ディスプレイ４０の表示に従って移動を開始する。そして、上述したステップＳ１０６に処理が移行し、ステップＳ１０６以降の処理が再度実行される。
【００６７】
一方、取得が終了した場合には、ステップＳ１１６において、ディスプレイ４０に被験者１００の歩行特性の判定・評価結果が表示された後、本処理から抜ける。なお、歩行特性の判定・評価方法については上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６８】
次に、被験者１００がマット１０上を左右方向へ歩行したとき、及び前後方向へ歩行したときの脚部と身体の位置と速度を測定し、その測定結果から歩行特性を評価した。続いて、図９〜図１３を合わせて参照しつつ、脚部と身体の位置並びに速度の測定結果、及び取得された歩行特性について説明する。ここで、図９は、被験者１００が左右に歩行したときの脚部及び身体の左右方向（Ｘ方向）の位置の測定結果を示す図であり、図１０は、被験者１００が前後に歩行したときの脚部及び身体の前後方向（Ｙ方向）の位置の測定結果を示す図である。また、図１１は、被験者１００が左右に歩行したときの脚部及び身体の左右方向（Ｘ方向）の速度の測定結果を示す図であり、図１２は、被験者１００が前後に歩行したときの脚部及び身体の前後方向（Ｙ方向）の速度の測定結果を示す図である。図１３は、被験者１００が中央の区画１０ａから右側の区画に歩行した後、中央の区画１０ａに戻った場合の歩行特性を示す図である。
【００６９】
まず、図９を参照しつつ、被験者１００が左右に歩行したときの脚部及び身体の左右方向（Ｘ方向）の位置（変位）の測定結果について説明する。ここでは、次の（１）〜（４）のステップを通して、被験者１００の脚部と身体の位置（変位）を測定した。
（１）ディスプレイ４０に、右側へ移動するように移動方向（右矢印）が表示される。
（２）被験者１００は、中央の区画（ホームポジション）１０ａから右側の区画に移動し、移動が完了した後、中央の区画１０ａに戻る。
（３）被験者が中央の区画１０ａに戻ったことが確認された場合、ディスプレイ４０に、左側へ移動するように移動方向（左矢印）が表示される。
（４）被験者１００は、中央の区画（ホームポジション）１０ａから左側の区画に移動し、移動が完了した後、中央の区画１０ａに戻る。
【００７０】
図９のグラフは、横軸が時間（ｓ）、縦軸が位置（中央の区画１０ａの中心からの変位）（ｍ）である。図９のグラフでは、中央の区画１０ａの中心位置をゼロとし、左方向を正（＋）、右方向を負（−）とした。また、図９のグラフでは、身体の中心の位置を実線で、右脚の中心の位置を破線で、左脚の中心の位置を一点鎖線で示した。
【００７１】
図９に示されるように、中央の区画１０ａから左側の区画へ移動する際には、まず左脚の位置が左側へ動き、それに伴い身体の位置が左側へ動き、その後、右脚の位置が左側へ動いた後、停止する（すなわち左側の区画への移動が完了する）ことが計測された。その後、左側の区画から中央の区画１０ａへ戻る際には、まず右脚の位置が右側へ動き、それに伴い身体の位置が右側へ動き、その後、左脚の位置が右側へ動いた後、停止する（すなわち中央の区画１０ａへの移動が完了する）ことが計測された。
【００７２】
一方、中央の区画１０ａから右側の区画へ移動する際には、まず右脚の位置が右側へ動き、それに伴い身体の位置が右側へ動き、その後、左脚の位置が右側へ動いて、停止する（すなわち右側の区画への移動が完了する）ことが計測された。その後、右側の区画から中央の区画１０ａへ戻る際には、まず左脚の位置が左側へ動き、それに伴い身体の位置が左側へ動き、その後、右脚の位置が左側へ動いて、停止する（すなわち中央の区画への移動が完了する）ことが計測された。
【００７３】
このように、歩行特性取得装置１によれば、被験者１００がディスプレイ４０の表示に従って左右方向に歩行したときの脚部及び身体の左右方向（Ｘ方向）の位置（変位）を的確に測定できることが確認された。
【００７４】
続いて、図１０を参照しつつ、被験者１００が前後に歩行したときの脚部及び身体の前後方向（Ｙ方向）の位置（変位）の測定結果について説明する。ここでは、次の（５）〜（８）のステップを通して、被験者１００の脚部と身体の位置（変位）を測定した。
（５）ディスプレイ４０に、後方へ移動するように移動方向（下矢印）が表示される。
（６）被験者１００は、中央の区画（ホームポジション）１０ａから後方の区画に移動し、移動が完了した後、中央の区画１０ａに戻る。
（７）被験者が中央の区画１０ａに戻ったことが確認された場合、ディスプレイ４０に、前方へ移動するように移動方向（上矢印）が表示される。
（８）被験者１００は、中央の区画（ホームポジション）１０ａから前方の区画に移動し、移動が完了した後、中央の区画１０ａに戻る。
【００７５】
図１０のグラフは、横軸が時間（ｓ）、縦軸が位置（中央の区画１０ａの中心からの変位）（ｍ）である。図１０のグラフでは、中央の区画１０ａの中心位置をゼロとし、後方向を正（＋）、前方向を負（−）とした。また、図１０のグラフでは、身体の中心の位置を実線で、右脚の中心の位置を破線で、左脚の中心の位置を一点鎖線で示した。
【００７６】
図１０に示されるように、中央の区画１０ａから後方の区画へ移動する際には、まず左脚の位置が後方へ動き、それに伴い身体の位置が後方へ動き、その後、右脚の位置が後方へ動いた後、停止する（すなわち後方の区画への移動が完了する）ことが計測された。その後、後方の区画から中央の区画１０ａへ戻る際には、まず右脚の位置が前方へ動き、それに伴い身体の位置が前方へ動き、その後、左脚の位置が前方へ動いた後、停止する（すなわち中央の区画１０ａへの移動が完了する）ことが計測された。
【００７７】
一方、中央の区画１０ａから前方の区画へ移動する際には、まず右脚の位置が前方へ動き、それに伴い身体の位置が前方へ動き、その後、左脚の位置が前方へ動いて、停止する（すなわち前方の区画への移動が完了する）ことが計測された。その後、前方の区画から中央の区画１０ａへ戻る際には、まず左脚の位置が後方へ動き、それに伴い身体の位置が後方へ動き、その後、右脚の位置が後方へ動いて、停止する（すなわち中央の区画への移動が完了する）ことが計測された。
【００７８】
このように、歩行特性取得装置１によれば、被験者１００がディスプレイ４０の表示に従って前後方向に歩行したときの脚部及び身体の前後方向（Ｙ方向）の位置（変位）を的確に測定できることが確認された。
【００７９】
次に、図１１を参照しつつ、被験者１００が左右に歩行したときの脚部及び身体の左右方向（Ｘ方向）の速度の測定結果について説明する。ここでは、上述した（１）〜（４）と同じステップを通して、被験者１００の脚部と身体の速度を測定した。
【００８０】
図１１のグラフは、横軸が時間（ｓ）、縦軸が速度（ｍ／ｓ）である。図１１のグラフでは、左方向の速度を正（＋）、右方向の速度を負（−）とした。また、図１１のグラフでは、身体の中心の速度を実線で、右脚の中心の速度を破線で、左脚の中心の速度を一点鎖線で示した。
【００８１】
図１１に示されるように、中央の区画１０ａから左側の区画へ移動する際には、まず左脚が動き出すことによって、左脚の速度がゼロから＋側へ一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち左脚が左側の区画で停止する）。この左脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、右脚が動き出すことによって、右脚の速度がゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち右脚が左側の区画で停止する）。この右脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、左側の区画から中央の区画１０ａへ戻る際には、まず右脚が動き出すことによって、右脚の速度がゼロから−側へ一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち右脚が中央の区画１０ａで停止する）。この右脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、左脚が動き出すことによって、左脚の速度がゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち左脚が中央の区画１０ａで停止する）。この左脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。
【００８２】
一方、中央の区画１０ａから右側の区画へ移動する際には、まず右脚が動き出すことによって、右脚の速度がゼロから−側へ一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち右脚が右側の区画で停止する）。この右脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、左脚が動き出すことによって、左脚の速度がゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち左脚が右側の区画で停止する）。この左脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、右側の区画から中央の区画１０ａへ戻る際には、まず左脚が動き出すことによって、左脚の速度がゼロから＋側へ一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち左脚が中央の区画１０ａで停止する）。この左脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、右脚が動き出すことによって、右脚の速度がゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち右脚が中央の区画１０ａで停止する）。この右脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。
【００８３】
このように、歩行特性取得装置１によれば、被験者１００がディスプレイ４０の表示に従って左右方向に歩行したときの脚部及び身体の左右方向（Ｘ方向）の速度を的確に測定できることが確認された。
【００８４】
次に、図１２を参照しつつ、被験者１００が前後に歩行したときの脚部及び身体の前後方向（Ｙ方向）の速度の測定結果について説明する。ここでは、上述した（５）〜（８）と同じステップを通して、被験者１００の脚部と身体の速度を測定した。
【００８５】
図１２のグラフは、横軸が時間（ｓ）、縦軸が速度（ｍ／ｓ）である。図１２のグラフでは、後方向の速度を正（＋）、前方向の速度を負（−）とした。また、図１２のグラフでは、身体の中心の速度を実線で、右脚の中心の速度を破線で、左脚の中心の速度を一点鎖線で示した。
【００８６】
図１２に示されるように、中央の区画１０ａから後方の区画へ移動する際には、まず左脚が動き出すことによって、左脚の速度がゼロから＋側へ一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち左脚が後方の区画で停止する）。この左脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、右脚が動き出すことによって、右脚の速度がゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち右脚が後方の区画で停止する）。この右脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、後方の区画から中央の区画１０ａへ戻る際には、まず右脚が動き出すことによって、右脚の速度がゼロから−側へ一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち右脚が中央の区画１０ａで停止する）。この右脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、左脚が動き出すことによって、左脚の速度がゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち左脚が中央の区画１０ａで停止する）。この左脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。
【００８７】
一方、中央の区画１０ａから前方の区画へ移動する際には、まず右脚が動き出すことによって、右脚の速度がゼロから−側へ一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち右脚が前方の区画で停止する）。この右脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、左脚が動き出すことによって、左脚の速度がゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち左脚が前方の区画で停止する）。この左脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、前方の区画から中央の区画１０ａへ戻る際には、まず左脚が動き出すことによって、左脚の速度がゼロから＋側へ一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち左脚が中央の区画１０ａで停止する）。この左脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。その後、右脚が動き出すことによって、右脚の速度がゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る（すなわち右脚が中央の区画１０ａで停止する）。この右脚の動きに同期して身体の速度もゼロから一旦上昇した後、減速して再びゼロに戻る。
【００８８】
このように、歩行特性取得装置１によれば、被験者１００がディスプレイ４０の表示に従って前後方向に歩行したときの脚部及び身体の前後方向（Ｙ方向）の速度を的確に測定できることが確認された。
【００８９】
次に、図１３を参照しつつ、被験者１００が中央の区画（ホームポジション）１０ａから右側の区画に移動した後、中央の区画１０ａに戻った場合を例にして、被験者１００の歩行特性について説明する。ここで、図１３は、被験者１００が中央の区画１０ａから右側の区画に歩行した後、中央の区画１０ａに戻った場合の歩行特性を示す図であり、図の左右に、被験者１００が右側に歩行したときの脚部及び身体の左右方向（Ｘ方向）の位置（変位）の測定結果と、被験者１００が右側に歩行したときの脚部及び身体の左右方向の速度の測定結果とが対応付けて示されている。
【００９０】
ここでは、歩行特性として、各脚が移動を開始する時間、及び移動を完了する時間を計測した。そして、その計測結果から、移動方向が表示されてから移動を開始するまでの時間、すなわち反応時間、及び、移動を開始してから完了するまでに要した移動時間を求めた。ここで、被験者１００が移動を開始したか否かの判定については、脚部の速度（脚部の中心点の速度）が閾値（例えば０．２５ｍ／ｓ）を超え、かつ、該脚部の位置の変位量（脚部の中心点の変位量）が閾値（例えば０．２２２５ｍ）を超えた場合に、被験者１００が移動を開始したと判定した。そして、被験者１００が移動を開始したと判定された場合には、時間をさかのぼって、位置が変化し始めたポイント（時刻）、速度がゼロから変化し始めたポイント（時刻）を取得し、そのポイント（時刻）を移動開始時刻とした。
【００９１】
図１３に示されるように、計測開始後０．３９６秒の時点で、ディスプレイ４０に移動方向が表示された。その後、同１．０９６秒の時点で左脚の移動が開始され、同１．５８９秒の時点で左脚の移動が停止された。さらに、同１．６８８秒の時点で右脚の移動が開始され、同２．０８６秒の時点で右脚の移動が停止された。本測定結果に基づき、被験者１００の反応時間は、０．７００秒、移動時間は、０．９９０秒であることが取得された。
【００９２】
このように、歩行特性取得装置１によれば、ディスプレイ４０の表示に従って被験者１００が右方向に歩行したときの歩行特性を的確に取得し、その結果から、認知に要する時間（認知機能）、及び、運動に要する時間（運動機能）を定量的に取得することができた。すなわち、歩行特性取得装置１によれば、被験者１００の歩行特性を取得し、その結果から、例えば、認知・運動を同時に遂行する機能（所謂二重課題処理能力）の低下による高齢者の転倒のし易さを定量的に判定することが可能なことが確認された。
【００９３】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によれば、レーザレンジファインダ２０により取得された距離情報に基づいて、被験者１００の脚部が検出されるとともに、該被験者１００の脚部の位置が特定される。そして、特定された脚部位置の経時変化に基づいて、被験者の歩行特性が取得される。よって、床反力計測装置を用いることなく歩行特性を取得することができるため、装置の小型軽量化、及び低コスト化を図ることができる。また、水平方向に走査させつつ射出されるレーザの反射状態に基づいて取得される距離情報から脚部を検出することができるため、脚部を検出するために画像処理等の負荷の高い処理を行う必要がない。よって、装置の処理負荷を低減し、処理速度を高速化することができる。その結果、本実施形態によれば、装置の小型軽量化（可搬性向上）及び低コスト化を図ることができ、かつ、処理時間をより短縮することが可能となる。また、本実施形態によれば、電子制御装置５０として、パーソナルコンピュータを用いることができるため、汎用性を高めることができる。
【００９４】
本実施形態によれば、５つの正方形の区画が十字状に組み合されて配置されたマット１０を備え、レーザレンジファインダ２０によって、マット１０のエリア内が走査されて脚部の位置が特定される。そのため、５つの区画の間を前後左右に被験者１００に歩行してもらい、その際の被験者１００の脚部を検出することにより、統一された一定の条件の下での被験者１００の歩行特性を取得することができる。
【００９５】
本実施形態によれば、一対のポール３０，３１は、マット１０の対称軸に対して対象な位置であって、かつ、マット１０との位置関係が予め規定された位置に配置される。そのため、レーザレンジファインダ２０がマット１０の対称軸上の所定の設置位置からずれた位置に設置されていたとしても、又は、レーザレンジファインダ２０の向きがマット１０の対象軸に対して曲がって設置されていたとしても、一対のポール３０，３１の位置及びポール間の中心（レーザレンジファインダ２０のゼロ点）を検出して記憶しておくことにより、マット１０に対するレーザレンジファインダ２０の設置位置・設置角度の相対的なずれを補正し、脚部のマット１０上の位置（すなわちフィールド固定座標系における位置）を正確に特定することができる。よって、マット１０に対するレーザレンジファインダ２０の位置精度を緩くすることができ、装置を設置する際の労力を低減することが可能となる。
【００９６】
本実施形態によれば、被験者１００の脚の太さ（脚部検出パラメータ）が予め取得されて記憶されており、該被験者１００の歩行特性を取得する際に、検出された脚部の太さと記憶されている脚部の太さとが比較され、その結果に応じて被験者１００の脚であるか否かが判定されて検出される。そのため、被験者１００によって脚部の太さが異なる場合であっても、より正確に被験者１００の脚部を検出することが可能となる。
【００９７】
本実施形態によれば、被験者１００に移動方向を表示するディスプレイ４０を備えており、表示された移動方向の認知と、移動（運動）とを同時に遂行する機能、所謂、二重課題処理能力を評価することが可能となる。
【００９８】
本実施形態によれば、脚部に加えて両脚部の中心（すなわち身体の中心）も検知されるため、被験者１００の位置・動きを二重系で検出すること、例えば、脚と身体の中心が両方止まった場合に被験者が止まったと判定することができる。よって、取得された脚部の距離情報にノイズが含まれている場合であっても、ノイズの影響を受け難く、より正確な判定をすることが可能となる。
【００９９】
本実施形態によれば、脚部検出部５３により求められた中心点の数及び配置から、例えば、両脚を離して立っている状態、両脚をくっつけて立っている状態、及び、歩いている状態を分類することが可能となる。
【０１００】
本実施形態によれば、脚部検出部５３により検出された脚部の位置と、記憶部５４に記憶されている脚部の位置との経時変化から該脚部の速度が求められ、求められた脚部の速度が時刻情報と関連付けて記憶される。そのため、例えば、脚部の速度から、被験者１００が歩行しているか、止まったか（又は止まっているか）等を判定することが可能となる。
【０１０１】
本実施形態によれば、脚部の速度が閾値を超え、かつ、該脚部の位置の変化量が閾値を超えた場合に、被験者１００が歩行を開始したと判定される。よって、脚部の速度のみ、又は位置のみから歩行開始を判定する場合と比較して、ノイズの影響を低減することができ、より正確に被験者１００が動き始めたか否かを検出する。ことが可能となる。
【０１０２】
本実施形態によれば、被験者１００の脚部の速度に基づいて、被験者１００が停止したか否かを判定し、被験者１００が停止したと判定されたときに、分類パターンに応じて、該被験者１００の両脚が正しい区画内に入っているか否かが判定される。そのため、脚が止まったか否かを判定するとともに、脚が止まった場合には、脚の位置が指示された区画の中に正しく納まっているか否かを判定することができる。よって、指示通りに正確に移動できているか否かを判定・評価することが可能となる。
【０１０３】
本実施形態によれば、検出された脚部の位置、速度、及び、該位置及び速度と関連付けて記憶されている時刻情報に基づいて、提示された移動方向と被験者１００の移動方向とが一致しているか否か、被験者１００が移動を開始してから移動を完了するまでの時間、及び／又は、移動方向が提示されてから移動を開始するまでの時間を判定し、該判定の結果に基づいて、被験者１００の歩行特性が取得される。そのため、認知・運動の正確性、移動時間、及び、反応時間の観点から、被験者１００の歩行特性を、定量的に評価することができる。すなわち、間違いなく移動できたか、スムーズに移動できたか、移動完了時間および反応時間（移動方向が提示されてから移動を開始するまでの時間）は適切か、といった観点から被験者１００の歩行特性（二重課題処理能力）を判定・評価することが可能となる。
【０１０４】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、マット１０を構成する５つの区画を十字状に配置したが、マット１０を構成する区画の配置は、十字状には限られない。例えば、４５°回転させて、Ｘ字状に区画を配置し、前後左右に代えて、斜め前方（右前・左前）及び斜め後方（右後・左後）に移動する構成としてもよい。また、３×３のマトリックス状（升目状）に区画を配置し、前後左右に加えて、斜め前方及び斜め後方に移動するようにしてもよい。また、マット１０を構成する区画の形状は、正方形には限られない。
【０１０５】
また、上記実施形態では、脚部・身体の位置及び速度から歩行特性を取得したが、さらに、脚部・身体の加速度を求め、該加速度をも考慮して歩行特性を取得する構成としてもよい。
【０１０６】
さらに、一対のポール３０，３１の形状、大きさ、配置等は、上記実施形態には限られない。また、被験者１００に対する移動方向の提示方法も上記実施形態には限られない。
【符号の説明】
【０１０７】
１  歩行特性取得装置
１０  マット
２０  レーザレンジファインダ
３０，３１  ポール
４０  ディスプレイ
５０  電子制御装置
５１  ポール検出部
５２  脚部検出パラメータ取得部
５３  脚部検出部
５４  速度演算部
５５  記憶部
５６  パターン分類部
５７  歩行特性取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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