(57)【要約】  運転支援装置の表示制御手段９は、車両２の現在位置が詳細案内区間内である場合に、ナビゲーション情報の詳細案内情報ＮＶｂを表示器５に表示させる機能と、車両２の現在位置が詳細案内区間以外である場合において、表示切換用操作スイッチ７の操作がなされた場合に、表示器５の表示状態を、ナビゲーション情報及び後側方の撮像画像の一方から他方に切り替える機能と、車両２の現在位置が詳細案内区間以外である場合において、車両２の進路変更が検知された場合に、表示器５に後側方の撮像画像を表示させる機能とを備えると共に、車両２の現在位置が詳細案内区間内である場合には、車両２の進路変更の検知によらずに詳細案内情報の表示を保持する。
2013015021.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置と、車両の右側及び左側の少なくともいずれか一方側の後側方を撮像するカメラと、前記ナビゲーション装置から出力されるナビゲーション情報と前記カメラの撮像画像とを表示するための表示器とを備えた車両の運転支援装置であって、
前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替えることを指示する表示切替信号を出力する表示切替用操作スイッチと、
前記車両の進路変更の有無を検知する進路変更検知手段と、
前記ナビゲーション装置により検知された前記車両の現在位置と前記表示切替用操作スイッチの出力と前記進路変更検知手段の検知結果とに応じて前記表示器の表示状態を制御する表示制御手段とを備えており、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が、あらかじめ定められた詳細案内区間内の位置である場合に、少なくとも前記ナビゲーション情報のうちの詳細案内情報を前記表示器に表示させる機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合に、前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替える機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記進路変更検知手段により前記車両の進路変更が検知された場合に、前記表示器に前記撮像画像を表示させる機能とを備えると共に、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記表示器における前記詳細案内情報の表示を保持することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記進路変更検知手段は、少なくとも前記車両の方向指示器の操作状態に基づいて、該車両の進路変更の有無を検知することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、該表示切換信号が再度出力されるまで、前記詳細案内情報を前記表示器に表示させずに、前記撮像画像を前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記撮像画像を前記表示器に表示させている状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記カメラは、前記車両の右側及び左側のうちの一方側のみの後側方を撮像するカメラであり、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの前記一方側への該車両の進路変更が検知された場合に、前記撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの他方側への該車両の進路変更が検知された場合には、前記撮像画像を前記表示器に表示させずに、前記表示器における前記ナビゲーション情報の表示を保持することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
請求項４記載の車両の運転支援装置において、 
前記カメラは、前記車両の右側の後側方を撮像する右カメラと、左側の後側方を撮像する左カメラとから構成され、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側への進路変更が検知された場合に、前記右カメラの撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の左側へ進路変更が検知された場合には、前記左カメラの撮像画像を前記表示器に表示させ、さらに、該右カメラ又は左カメラの撮像画像を表示している状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記右カメラの撮像画像又は左カメラの撮像画像が、前記表示器の右側及び左側のうちの当該カメラと同じ側に位置し、且つ、その反対側に前記詳細案内情報が位置するように該撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション情報と、自車両の後側方の撮像画像とを表示器に表示する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援装置としては、従来より、地図や誘導経路等のナビゲーション情報を液晶ディスプレイ等の表示器に表示するナビゲーション装置が知られている。そして、この種のナビゲーション装置では、交差点等の特定の場所に自車両が近づいたときに、自動的にその場所の拡大案内図を表示するようにしたものも従来より知られている（例えば特許文献１を参照）。【０００３】
また、車両のドアミラーに取り付けたカメラによって、車両の後側方の領域を撮像し、その撮像画像を表示器に表示するようにした運転支援装置も従来より知られている（例えば特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−６４５１７号公報
【特許文献２】特開２００６−５１８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の後側方の撮像画像を運転者に対して表示することは、一般に、車両の進路変更を行なうような場合に、必要性が高い。そこで、方向指示器のＯＮ操作等に連動させて、車両の後側方の撮像画像を自動的に表示器に表示させるようにすることが考えられる。【０００６】
しかしながら、この場合、ナビゲーション情報と、車両の後側方の撮像画像とを共通の表示器に表示するようにしたものでは、運転者にとってナビゲーション情報の表示の必要性が高い状況で、表示器の表示状態が、車両の後側方の撮像画像を表示する状態に自動的に切替わってしまうという不都合があることが本願発明者の検討により判明した。【０００７】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、ナビゲーション情報の表示と車両の後側方の撮像画像の表示とを、その表示の必要性を適切に考慮した形態で行なうことができる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両の運転支援装置は、かかる目的を達成するために、ナビゲーション装置と、車両の右側及び左側の少なくともいずれか一方側の後側方を撮像するカメラと、前記ナビゲーション装置から出力されるナビゲーション情報と前記カメラの撮像画像とを表示するための表示器とを備えた車両の運転支援装置であって、
前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替えることを指示する表示切替信号を出力する表示切替用操作スイッチと、
前記車両の進路変更の有無を検知する進路変更検知手段と、
前記ナビゲーション装置により検知された前記車両の現在位置と前記表示切替用操作ス 
イッチの出力と前記進路変更検知手段の検知結果とに応じて前記表示器の表示状態を制御する表示制御手段とを備えており、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が、あらかじめ定められた詳細案内区間内の位置である場合に、少なくとも前記ナビゲーション情報のうちの詳細案内情報を前記表示器に表示させる機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合に、前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替える機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記進路変更検知手段により前記車両の進路変更が検知された場合に、前記表示器に前記撮像画像を表示させる機能とを備えると共に、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記表示器における前記詳細案内情報の表示を保持することを特徴とする（第１発明）。【０００９】
なお、本発明においては、車両の進路変更というのは、交差点等における車両の右折又は左折、あるいは、複数車線道路における車線変更、あるいは、走行予定の道路への合流もしくは走行中の道路からの分岐等のための進路変更を意味する。【００１０】
上記第１発明においては、前記表示制御手段は、前記ナビゲーション装置により検知された前記車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合においては、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合（該表示切換用操作スイッチが操作された場合）に、前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替える。【００１１】
具体的には、表示器の表示状態がナビゲーション情報が表示される状態である場合には、該表示状態がカメラの撮像画像（車両の後側方の撮像画像）を表示する状態に切り替えられる。また、表示器の表示状態がカメラの撮像画像が表示される状態である場合には、該表示状態がナビゲーション情報を表示する状態に切り替えられる。【００１２】
これにより、前記車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合においては、運転者は、表示切換用操作スイッチの操作によって、随時、表示器に所望の表示（ナビゲーション情報又は撮像画像の表示）を行なわせることができる。【００１３】
また、前記表示制御手段は、前記ナビゲーション装置により検知された前記車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記進路変更検知手段により前記車両（自車両）の進路変更が検知された場合に、前記表示器に前記撮像画像を表示させる。これにより、車両の進路変更時に、自動的に、車両の後側方の撮像画像が表示器に表示されることとなる。このため、運転者は、車両の進路変更をしようとするときに、表示器に表示される撮像画像によって、車両の後側方の安全確認を行なうことができる。【００１４】
一方、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記表示制御手段は、少なくとも前記ナビゲーション情報のうちの詳細案内情報を前記表示器に表示させる。ここで、前記詳細案内区間は、その区間での道路の拡大図や自車両が走行すべきレーン等の詳細案内情報を運転者に提供することが望ましい区間としてあらかじめ定めれた区間である。該詳細案内区間は、例えば、交差点や、合流箇所もしくは分岐箇所の近辺の区間である。【００１５】
このような詳細案内区間内に自車両が存在する場合に、上記詳細案内情報が表示器に表示される。これにより、運転者は、自車両の現在位置の近辺の詳細な道路情報を確認することができる。 【００１６】
ここで、車両の現在位置が、詳細案内区間内の位置である場合においては、運転者が自車両の適切な進行経路等を容易に認識し得るようにするために、前記詳細案内情報を前記表示器に表示させておき、その表示を運転者が即座に確認できるようにしておく必要性が高い。【００１７】
そこで、第１発明においては、前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記表示器における前記詳細案内情報の表示を保持する。これにより、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段によって前記車両（自車両）の進路変更が検知されていない場合はもちろん、該進路変更が検知された場合でも、表示器には、前記詳細案内情報が表示され続けることとなり、運転者にとって必要性の高い詳細案内情報の表示が自動的に消されてしまうようなことがない。【００１８】
従って、車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、運転者は、特別な操作を必要とすることなく、随時、前記詳細案内情報を確認できることとなる。【００１９】
よって、第１発明によれば、ナビゲーション情報の表示と車両の後側方の撮像画像の表示とを、その表示の必要性を適切に考慮した形態で行なうことができる。ひいては、運転者にとって利便性の高い表示を表示器で行なうことができる。【００２０】
上記第１発明においては、前記進路変更検知手段は、少なくとも前記車両の方向指示器の操作状態に基づいて、該車両の進路変更の有無を検知することが好ましい（第２発明）。【００２１】
この第２発明によれば、運転者の意思を適切に反映させて、車両の進路変更の有無を検知できる。【００２２】
上記第１発明又は第２発明において、車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合に、運転者が、前記詳細案内情報の表示をさほど必要とせず、前記カメラによる車両の後側方の撮像画像の表示を希望する場合もあると考えられる。【００２３】
そこで、上記第１発明においては、前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、該表示切換信号が再度出力されるまで、前記詳細案内情報を前記表示器に表示させずに、前記撮像画像を前記表示器に表示させることが好ましい（第３発明）。【００２４】
この第２発明によれば、車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合に、前記表示切替操作スイッチを操作することで、前記撮像画像が表示器に表示される。【００２５】
これにより、運転者が、詳細案内表示よりも、カメラによる車両の後側方の撮像画像の表示を希望する場合には、その撮像画像の表示を、表示切替操作スイッチを操作によって適宜行なうことができる。従って、表示器の表示の利便性をより一層高めることができる。【００２６】
また、上記第１〜第３発明において、車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置の変化する直前における表示器の表示状態が、前記撮像画像を表示する状態となっている場合には、運転者は、詳細案内区間内においても、該撮像画像の表示を望む可能性が高いと考えられる。【００２７】
そこで、前記表示制御手段は、前記撮像画像を前記表示器に表示させている状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させることが好ましい（第４発明）。【００２８】
この第４発明によれば、前記撮像画像を前記表示器に表示させている状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、該詳細案内区間内において、該撮像画像の表示が自動的に消えてしまうことがなく、該撮像画像が、詳細案内情報と合せて表示器に表示される。これにより、運転者は、自車両が詳細案内区間に進入しても、車両の後側方の撮像画像を継続的に確認することができる。【００２９】
なお、この第４発明において、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記表示器における前記詳細案内情報の表示を保持することは、前記第１発明に関して説明した通りである。従って、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置である場合に、上記の如く、前記撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させる場合には、結果的に、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記撮像画像と前記詳細案内情報との表示が保持されることとなる。【００３０】
また、第４発明において、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切替信号が出力された場合（表示切換用操作スイッチが操作された場合）には、例えば、前記第２発明と同様に、該表示切換信号が再度出力されるまで、前記詳細案内情報を前記表示器に表示させずに、前記撮像画像を前記表示器に表示させることが好ましい。【００３１】
また、第４発明において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切替信号が出力されることなく、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置から該詳細案内区間以外の位置に変化した場合には、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置に変化する前と同様に、前記撮像画像を前記表示器に表示させることが好ましい。【００３２】
上記第１〜第４発明において、前記カメラが、前記車両の右側及び左側のうちの一方側のみの後側方を撮像するカメラである場合には、該カメラの撮像画像の表示は、一般に、車両の右側及び左側のうちの当該一方側に進路変更する場合に必要性が高い。そして、当該一方側の反対側（他方側）への車両の進路変更時には、該カメラの撮像画像の表示の必要性は乏しい。【００３３】
そこで、上記第１〜第４発明においては、前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの前記一方側への該車両の進路変更が検知された場合に、前記撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの他方側への該車両の進路変更が検知された場合には、前記撮像画像を前記表示器に表示させずに、前記表示器における前記ナビゲーション情報の表示を保持することが好ましい（第５発明）。【００３４】
この第４発明によれば、前記車両の右側及び左側のうちの他方側（前記一方側と反対側）への該車両の進路変更時には、表示器への前記カメラの撮像画像の表示は行なわれないこととなる。このため、運転者にとって必要性の乏しい撮像画像の表示が自動的に行なわれないようにすることができる。【００３５】
また、前記第１〜第４発明において前記カメラは、前記車両の右側の後側方を撮像する右カメラと、左側の後側方を撮像する左カメラとから構成されていてもよい。そして、この場合、特に前記第４発明においては、前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側への進路変更が検知された場合に、前記右カメラの撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の左側へ進路変更が検知された場合には、前記左カメラの撮像画像を前記表示器に表示させることが好ましい。さらには、該右カメラ又は左カメラの撮像画像を表示している状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記右カメラの撮像画像又は左カメラの撮像画像が、前記表示器の右側及び左側のうちの当該カメラと同じ側に位置し、且つ、その反対側に前記詳細案内情報が位置するように該撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させることが好ましい（第６発明）。【００３６】
この第６発明によれば、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、運転者が車両（自車両）の進路変更を行なう際に、その進路変更と同じ側（右側又は左側）のカメラによる車両の後側方の撮像画像が、表示器に自動的に表示されることとなる。【００３７】
これにより、運転者は、自車両の進路を変更しようとする側における後側方の撮像画像を表示器の表示によって確認することができる。【００３８】
さらに、表示制御手段は、右カメラ又は左カメラの撮像画像を表示している状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合、すなわち、前記第３発明で説明した如く撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させる場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記右カメラの撮像画像又は左カメラの撮像画像が、前記表示器の右側及び左側のうちの当該カメラと同じ側に位置し、且つ、その反対側に前記詳細案内情報が位置するように該撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させる。【００３９】
従って、右カメラの撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させる場合、右カメラの撮像画像は、表示器の右側、詳細案内情報は、表示器の左側に位置するように、これらの撮像画像及び詳細案内情報が表示器に表示される。【００４０】
また、左カメラの撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させる場合、左カメラの撮像画像は、表示器の左側、詳細案内情報は、表示器の右側に位置するように、これらの撮像画像及び詳細案内情報が表示器に表示される。【００４１】
このため、表示器における撮像画像の表示位置と、その撮像画像が左右のいずれのカメラであるかの対応関係が整合することとなる。その結果、運転者は、表示器に表示された撮像画像が、左右いずれのカメラの撮像画像であるかを混同することなく、即座に正しく認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の第１実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】第１実施形態（又は第２実施形態）における車両の構成を示す図。
【図３】第１実施形態における車両に搭載したカメラによる撮像領域を示す図。
【図４】第１実施形態における表示器の表示の遷移の例を示す図。
【図５】第１実施形態における車両の走行形態の例を示す図。
【図６】第１実施形態における表示器の表示の遷移の例を示す図。
【図７】第１実施形態における表示器の表示の遷移の例を示す図。
【図８】本発明の第２実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図。
【図９】第２実施形態における車両に搭載したカメラによる撮像領域を示す図。
【図１０】第２実施形態における表示器の表示の遷移の例を示す図。
【図１１】図１１（ａ）〜（ｃ）は、第２実施形態のおける表示器の表示状態の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１〜図７を参照して説明する。
【００４４】
図１を参照して、本実施形態の運転支援装置１は、例えば右ハンドルの車両２（図２を参照）に搭載されたものである。この運転支援装置１は、車両２の左側の後側方を撮像するカメラ３Ｌ（以下、左カメラ３Ｌという）と、ナビゲーション装置４と、左カメラ３の撮像画像やナビゲーション情報を表示するための表示器５と、車両２の方向指示器であるウィンカー（図示省略）の操作状態を検知するウィンカーセンサ６と、表示器５の表示の切替えを行なうための表示切替用操作スイッチ７と、表示器５の表示制御等の制御処理を行なう演算処理ユニット８とを備えている。
【００４５】
左カメラ３Ｌは、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等により構成されたものである。この左カメラ３Ｌは、図２に示すように車両２の左前側の側部、例えば左側ドアミラーに装着されている。そして、この左カメラ３は、図３に点描領域として示す如き、車両１（自車両１）の左側の後側方の領域ＡrLを撮像し、その撮像画像データを演算処理ユニット８に出力する。
【００４６】
なお、図２において、括弧付きの参照符号３Ｒを付したものは、後述する第２実施形態で備えるカメラ（右カメラ）であり、本実施形態では、このカメラ３Ｒは備えられていない。
【００４７】
ナビゲーション装置４は、ＧＰＳや慣性航法手法によって自車両２の現在位置を逐次検知する機能や、検知した自車両２の位置を地図データと照合する機能、目的地への自車両２の誘導経路を設定する機能等のナビゲーション機能を有する公知のものである。
【００４８】
このナビゲーション装置４は、検知した自車両２の現在位置、自車両２の周辺の地図データ、誘導経路情報、並びに、自車両２が走行している道路の既定の詳細案内区間（交差点、分岐地点、合流地点の近辺の区間等）の詳細案内情報等から構成されるナビゲーション情報を演算処理ユニット８に出力する。この場合、詳細案内情報には、上記詳細案内区間の近辺の拡大案内図のデータやその特定地点での自車両１の予定進路等の情報が含まれる。
【００４９】
表示器５は、液晶ディスプレイ等により構成されたモニタであり、図２に示すように、車両２の室内の運転席の前方側の箇所、例えばダッシュボードに、運転者が視認し得るように搭載されている。
【００５０】
ウィンカーセンサ６は、車両２の左側ウィンカー及び右側ウィンカーのそれぞれのＯＮ・ＯＦＦを検知し、それに応じた信号を演算処理ユニット８に出力する。かかるウィンカーセンサ６は、公知のものでよい。
【００５１】
表示切替用操作スイッチ７は、図２に示す如く、表示器５の近辺に配置された押し操作可能なスイッチであり、その押し操作がなされたときに、それを示す信号を演算処理ユニット８に出力する。なお、表示切替用操作スイッチ７は、車両２のハンドルやウィンカーレバー等に配置されていてもよい。
【００５２】
演算処理ユニット８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェイス回路等から構成された電子回路ユニットであり、車両２の適所に配置されている。この演算処理ユニット８は、本実施形態では、実装されたプログラム又はハードウェア構成等により実現される機能として、表示器５の表示を制御する表示制御部９と、自車両２の進路変更の有無を検知する進路変更検知部１０とを備えている。
【００５３】
なお、表示制御部９、進路変更検知部１０は、それぞれ、本発明における表示制御手段、進路変更検知手段に相当するものである。
【００５４】
この演算処理ユニット８のより詳細な処理を以下に説明する。
【００５５】
演算処理ユニット８には、所定の制御処理周期で、左カメラ３Ｌの撮像画像（車両２の左側の後側方の撮像画像）の画像データと、ナビゲーション装置４から出力されるナビゲーション情報と、ウィンカーセンサ６の出力と、表示切替用操作スイッチ７の出力とを取得する。
【００５６】
そして、演算処理ユニット８は、各制御処理周期において、進路変更検知部１０及び表示制御部９の処理を実行する。
【００５７】
この場合、進路変更検知部１０には、ウィンカーセンサ６の出力が入力される。そして、進路変更検知部１０は、左側ウィンカー及び右側ウィンカーのそれぞれの操作状態（ＯＮ・ＯＦＦ）を示す自車両２のウィンカーセンサ６の出力に基づいて、自車両２の進路変更（右左折、車線変更、走行予定の道路への合流、走行中の道路からの分岐（離脱）等を行なう進路変更）の有無を検知する。この場合、進路変更検知部１０は、右側への進路変更と、左側への進路変更と区別して、自車両２の進路変更の有無を検知する。
【００５８】
なお、ウィンカーセンサ６の出力の他、ナビゲーション装置４のナビゲーション情報のうちの自車両２の位置の時系列データ及び地図データや車両２の操舵角の検出データに基づいて、自車両２の進路変更の有無を検知するようにしてもよい。このようにした場合には、車両２のウィンカーの操作を省略して、車両２の進路変更を行う場合でも、その進路変更を検知することができる。
【００５９】
演算処理ユニット８は、次に、表示制御部９の処理を実行する。この表示制御部９には、ナビゲーション装置４のナビゲーション情報と、表示切替用操作スイッチ７の出力（該スイッチ７の押し操作の有無を示す信号）と、進路変更検知部１０の検知結果とが入力される。
【００６０】
そして、表示制御部９は、これらの入力データに基づいて、表示器５に表示させるべき内容を決定する。さらに表示制御部９は、その決定した表示内容に従って、表示器５の表示を制御する。
【００６１】
この表示制御は、本実施形態では、ナビゲーション情報により示される自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置であるか、該詳細案内区間以外の位置であるかによって大別される。
【００６２】
自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置である場合においては、表示制御部９は、通常は、図４の第１段目（最上段）の図に示す如く、ナビゲーション情報のうちの地図データにより示される自車両２の周辺の地図の画像と自車両２の現在位置を示すマークとを主要構成要素とする画像ＮＶａ（以降、通常ナビ画像ＮＶａという）を表示器５に表示させる。なお、目的地までの誘導経路が設定されている場合、通常ナビ画像ＮＶａには、その誘導経路を示すマークも表示される。
【００６３】
このように通常ナビ画像ＮＶａを表示部５に表示させている状態において、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合、あるいは、前記進路変更検知部１０により自車両２の左側への進路変更が検知された場合には、表示制御部９は、表示器５の表示を、通常ナビ画像ＮＶａから変更する。
【００６４】
具体的には、表示制御部９は、図４の第２段目の図に示す如く、通常ナビ画像ＮＶａの代わりに、演算処理ユニット８に取り込まれた左カメラ３Ｌの最新の撮像画像（車両２の左側の後側方の撮像画像。以降、左後側方画像ＩＭＬという）を表示器５に表示させる。
【００６５】
従って、車両２の運転者が、左後側方画像ＩＭＬを見ることを希望して、表示切替用操作スイッチ７を押し操作した場合、あるいは、運転者が車両２を左側に進路変更させようとした場合（本実施形態では、左ウィンカーをＯＮ操作した場合）には、表示器５の表示画像は、通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えられることとなる。
【００６６】
なお、本実施形態では、図４の第２段目の図に示す如く、左後側方画像ＩＭＬには、自車両２からの距離の目安となる距離確認用ラインＬｄが付加される。
【００６７】
そして、表示制御部９は、表示切替用操作スイッチ７の押し操作に応じて表示器５の表示を、通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えた後に、表示切替用操作スイッチ７が再び押し操作された場合には、図４の第３段目（最下段）の図に示す如く、表示器５の表示画像を、左後側方画像ＩＭＬから通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
【００６８】
また、表示制御部９は、車両２の左側への進路方向の検知（左側への進路変更が開始したことの検知）に応じて表示器５の表示を、通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えた後に、前記進路変更検知部１０による車両２の左側への進路変更の検知が解消した場合（左側への進路変更が終了した場合）においても、上記と同様に、表示器５の表示を、左後側方画像ＩＭＬから通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
【００６９】
さらに、車両２の左側への進路変更の検知に応じて表示器５の表示を、通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えた後、前記進路変更検知部１０による車両２の左側への進路変更の検知が解消する前に、表示切替用操作スイッチ７が再び押し操作された場合においても、表示制御部９は上記と同様に、表示器５の表示を、左後側方画像ＩＭＬから通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
【００７０】
なお、自車両２を右側に進路変更させる場合には、一般に、左後側方画像ＩＭＬを運転者が確認する必要性は乏しい。このため、本実施形態では、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示させている状態において、前記進路変更検知部１０により自車両２の右側への進路変更の開始が検知された場合（本実施形態では、右ウィンカーをＯＮ操作した場合）には、表示制御部９は、図４の第１段目（最上段）の図に示す如く、表示器５の表示する画像を通常ナビ画像ＮＶａに保持する。従って、本実施形態では、図５に示す如く自車両２を右側に進路変更させようとした場合には、表示器５に左後側方画像ＩＭＬが表示されることなく、該表示器５の表示画像は、通常ナビ画像ＮＶａに維持される。
【００７１】
以上が、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置である場合における表示器５の表示制御である。
【００７２】
次に、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した場合には、表示制御部９は、図６の第２段目の図又は図７の第２段目の図に示す如く、詳細案内区間の要部（交差点、合流地点、分岐地点等）の拡大画像を主要構成とする詳細案内情報の画像ＮＶｂ（以降、詳細案内画像ＮＶｂという）を表示器５の右側の画面領域に表示させると共に、通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬを表示器５の左側の画面領域に表示させる。
【００７３】
ただし、この場合に表示器５の左側の画面領域に表示させる通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬは、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置である場合の画像（図４に示した画像）よりも縮小化したものである。
【００７４】
なお、目的地までの誘導経路が設定されている場合には、上記詳細案内画像ＮＶｂには、詳細案内区間の要部における自車両２の誘導経路を示すマークも含まれる。
【００７５】
表示器５の左側の画面領域に通常ナビ画像ＮＶａと左後側方画像ＩＭＬとのいずれを表示させるかは、自車両２が詳細案内区間に進入する直前における表示器５の表示に応じて決定される。
【００７６】
具体的には、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、表示器５に通常ナビ画像ＮＶａを表示させていた場合には、表示制御部９は、図６に示す如く、該通常ナビ画像ＮＶａを縮小化したものを、詳細案内画像ＮＶｂの左側で表示器５に表示させる。
【００７７】
また、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、表示器５に左後側方画像ＩＭＬを表示させていた場合には、表示制御部９は、図７に示す如く、該左後側方画像ＩＭＬを縮小化したものを、詳細案内画像ＮＶｂの左側で表示器５に表示させる。
【００７８】
そして、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態では、表示制御部９は、表示切替操作スイッチ７の押し操作が行なわれた場合と、進路変更検知部１０によって車両２の進路変更（左側への進路変更）が検知された場合とで異なる形態で、表示器５の表示制御を行う。
【００７９】
具体的には、まず、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化内の位置に変化する直前において、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示させていた場合（図６の場合）を想定する。
【００８０】
この場合において、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置に変化した後に、進路変更検知部１０によって、自車両２の左側への進路変更が検知された場合（左側への進路変更が開始された場合）には、表示制御部９は、図６の第３段目の左図に示す如く、表示器５の右側の画面領域に詳細案内画像ＮＶｂを表示させることを維持したまま、左側の画面領域における表示画像を通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替える。
【００８１】
さらに、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、進路変更検知部１０による進路変更の検知が解消した場合（進路変更が終了した場合）には、表示制御部９は、図６の第４段目の図に示す如く、表示器５の右側の画面領域に詳細案内画像ＮＶｂを表示させることを維持したまま、左側の画面領域における表示画像を左後側方画像ＩＭＬから通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
【００８２】
なお、進路変更検知部１０によって、自車両２の右側への進路変更が検知された場合には、表示器５の表示状態は、図６の第２段目の図の状態（通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態）に保持される。
【００８３】
また、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が行なわれた場合は、運転者が、左後側方画像ＩＭＬによって自車両２の左側の後側方を積極的に確認することを望んでいると考えられる。
【００８４】
そこで、この場合には、表示制御部９は、通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させている場合と、左後側方画像ＩＭＬと詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させている場合とのいずれの場合においても、図６の第３段目の右図に示す如く、詳細案内画像ＮＶｂや通常ナビ画像ＮＶａの表示を行なうことなく、左後側方画像ＩＭＬだけを表示器５に表示させる。
【００８５】
さらに、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が再び行なわれた場合には、表示制御部９は、表示器５の表示状態を、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した直後の表示状態（ここでは、通常ナビ画像ＮＶａと詳細ナビ画像ＮＶｂとを表示する状態）に復帰させる。
【００８６】
なお、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させている場合において、表示切替操作スイッチ７の押し操作が行なわれた場合には、表示器５の右側の画面領域に詳細案内画像ＮＶｂを表示させることを維持したまま、左側の画面領域における表示画像を通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えるようにしてもよい。
【００８７】
次に、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、左後側方画像ＩＭＬを表示器５に表示させていた場合（図７の場合）を想定する。
【００８８】
この場合において、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置に変化した後に、進路変更検知部１０によって、自車両２の左側への進路変更が検知された場合（左側への進路変更が開始された場合）には、その後に、該進行路変更の検知が解消した場合（進路変更が終了した場合）を含めて、表示制御部９は、図７の第３段目の左図及び第４段目の図に示す如く、表示器５の表示状態を変更せずに、現状の表示状態（左後側方画像ＩＭＬと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態）に保持する。
【００８９】
なお、このように表示器５の表示状態を保持することは、自車両２の右側への進路変更が検知された場合でも同様である。
【００９０】
また、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が行なわれた場合には、図６の場合と同様に、表示制御部９は、図７の第３段目の右図に示す如く、詳細案内画像ＮＶｂや通常ナビ画像ＮＶａの表示を行なうことなく、左後側方画像ＩＭＬだけを表示器５に表示させる。
【００９１】
さらに、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が再び行なわれた場合には、表示制御部９は、表示器５の表示状態を、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した直後の表示状態（ここでは、左後側方画像ＩＭＬと詳細ナビ画像ＮＶｂとを表示する状態）に復帰させる。
【００９２】
なお、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、左後側方画像ＩＭＬだけを表示器５に表示させた後に、表示切替操作スイッチ７の押し操作が再び行なわれた場合に、図６の第２段目に示したものと同様に、通常ナビ画像ＮＶａと詳細ナビ画像ＮＶｂとを表示器５に表示させるようにしてもよい。 
【００９３】
また、図６及び図７のいずれの場合においても、詳細案内画像ＮＶｂを表示した状態で、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置から詳細案内区間以外の位置に変化した場合には、表示制御部９は、図６又図７の第５段目（最下段）の図に示す如く、詳細案内画像ＮＶｂの表示を解消する。そして、表示制御部９は、直前において表示器５の左側の画面領域に表示していた通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬを拡大したもの（図４に示した通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬ）を表示器５に表示させる。
【００９４】
以上が、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した場合における表示器５の表示制御である。
【００９５】
以上説明した本実施形態によれば、詳細案内区間を車両２が走行している状況では、運転者が意図的に表示切替操作スイッチ７の押し操作を行なわない限り、当該詳細案内区間における情報として運転者にとって必要性の高い詳細案内画像ＮＶｂが継続的に表示器５に表示される。
【００９６】
このため、該詳細案内画像ＮＶｂの表示が、運転者の明示的な要求が無いのに、自動的に消去されてしまうことがない。従って、詳細案内区間を車両２が走行している状況で、運転者は、必要性の高い詳細案内画像を随時、支障なく確認することができる。
【００９７】
また、運転者が表示切替操作スイッチ７を押し操作することで、必要に応じて、詳細案内画像ＮＶｂを表示させずに、左後側方画像ＩＭＬだけを表示器５に表示させるようにすることができる。このため、運転者は、自車両２の左側への進路変更時等において、必要に応じて、左後側方画像ＩＭＬを表示器５に表示させることができる。それによって、運転者は、自車両２の左側の後側方の状況を積極的に確認するようにすることができる。
【００９８】
また、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置から詳細案内区間以外の位置に変化した場合に、表示制御部９は、その変化の直前の表示画像（通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬ）を、詳細案内画像ＮＶｂと合せて表示器５に表示させる。このため、当該変化の直前に運転者が視認していた表示画像が、運転者の要求無しに、当該変化の直後に表示器５から自動的に消去されてしまうことがない。
【００９９】
よって、本実施形態によれば、通常ナビ画像ＮＶａや詳細案内画像ＮＶｂにより構成されるナビゲーション情報の表示と車両２の後側方（本実施形態では左側の後側方）の撮像画像の表示とを、運転者の要求や必要性を適切に反映させた形態で、表示器５に表示させることができる。
【０１００】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図１並びに、図８〜図１１を参照して説明する。なお、本実施形態は、その一部の構成及び処理が、前記第１実施形態と相違するものであるので、その相違点を中心に説明する。そして、第１実施形態と同じ構成及び処理については詳細な説明を省略する。
【０１０１】
図８を参照して、本実施形態の運転支援装置２１は、第１実施形態のものと同様に左カメラ３Ｌ、ナビゲーション装置４、表示器５、ウィンカーセンサ６、表示切替用操作スイッチ７、及び演算処理ユニット８を備えることに加えて、さらに、車両２の右側の後側方を撮像するカメラ３Ｒ（以下、右カメラ３Ｒという）を備えている。
【０１０２】
この右カメラ３Ｒは、左カメラ３Ｌと同様に、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等により構成されたものである。この右カメラ３Ｒは、図２に括弧付きの参照符号で示したように、車両２の右前側の側部、例えば右側ドアミラーに装着されている。そして、この右カメラ３は、図９に示すように、車両１（自車両１）の右側の後側方の領域ＡrRを撮像し、その撮像画像データを演算処理ユニット８に出力する。
【０１０３】
そして、本実施形態においても、演算処理ユニット８は、その機能として、表示制御部９及び進路変更検知部１０を備えている。ただし、本実施形態では、表示制御部９による表示器５の表示制御の仕方の一部が第１実施形態と相違する。
【０１０４】
以下に、本実施形態における表示器５の表示制御を、第１実施形態と相違する事項を中心に説明する。
【０１０５】
表示制御部９には、第１実施形態と同様に、ナビゲーション装置４のナビゲーション情報と、表示切替用操作スイッチ７の出力と、進路変更検知部１０の検知結果とが入力される。
【０１０６】
そして、表示制御部９は、これらの入力データに基づいて、表示器５に表示させるべき内容を決定する。さらに表示制御部９は、その決定した表示内容に従って、表示器５の表示を制御する。
【０１０７】
まず、ナビゲーション情報により示される自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置である場合においては、表示制御部９は、通常時は第１実施形態と同様に、前記通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示させる（図１０の第１段目（最上段）の図を参照）。
【０１０８】
そして、表示制御部９は、表示切替用操作スイッチ７の押し操作、又は進路変更検知部１０による自車両２の進路変更の検知に応じて、表示器５の表示画像を通常ナビ画像ＮＶａから、左カメラ３Ｌ及び右カメラ３Ｒの一方又は両方の撮像画像に切り替える。
【０１０９】
具体的には、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示した状態で、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合には、表示制御部９は、図１０の第２段目の中央図に示す如く、左カメラ３Ｌによる最新の撮像画像である左後側方画像ＩＭＬと、右カメラ３Ｒによる最新の撮像画像である右後側方画像ＩＭＲとを表示させる。この場合、左後側方画像ＩＭＬは、表示器５の左側の画面領域に表示され、右後側方画像ＩＭＲは、表示器５の右側の画面領域に表示される。なお、左後側方画像ＩＭＬと右後側方画像ＩＭＲとには、いずれも、自車両２からの距離の目安となる距離確認用ラインＬｄが付加される。
【０１１０】
そして、このように左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲを表示器５に表示させた状態で、表示切替用操作スイッチ７が再び押し操作された場合には、表示制御部９は、図１０の第３段目（最下段）の図に示す如く、表示器５の表示画像を、通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
【０１１１】
また、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示した状態で、進路変更検知部１０により自車両２の左側への進路変更が検知された場合（本実施形態では左ウィンカーがＯＮ操作された場合）、すなわち、左側への進路変更が開始した場合には、表示制御部９は、図１０の第２段目の左図に示す如く、左後側方画像ＩＭＬ（距離確認用ラインＬｄを含む）を表示させる。
【０１１２】
また、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示した状態で、進路変更検知部１０により自車両２の右側への進路変更が検知された場合（本実施形態では右ウィンカーがＯＮ操作された場合）、すなわち、右側への進路変更が開始した場合には、表示制御部９は、図１０の第２段目の右図に示す如く、右後側方画像ＩＭＲ（距離確認用ラインＬｄを含む）を表示させる。
【０１１３】
そして、表示器５に上記の如く左後側方画像ＩＭＬ又は右後側方画像ＩＭＲを表示させた状態で、進路変更検知部１０による進路変更の検知が解消した場合（本実施形態では左ウィンカー又は右ウィンカーがＯＦＦ操作された場合）、すなわち、右側又は左側への進路変更が終了した場合には、表示制御部９は、図１０の第３段目（最下段）の図に示す如く、表示器５の表示画像を、通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
【０１１４】
なお、表示器５に上記の如く左後側方画像ＩＭＬ又は右後側方画像ＩＭＲを表示させた状態で、進路変更検知部１０による進路変更の検知が解消する前に、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合にも、表示制御部９は、表示器５の表示画像を、通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。従って、表示器５に左後側方画像ＩＭＬと右後側方画像ＩＭＲとの一方又は両方が表示された状態では、いずれの場合でも、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合には、表示器５の表示画像が通常ナビ画像ＮＶａに切り替えられる。
【０１１５】
また、表示器５に、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方を表示させた状態で、進路変更検知部１０によって左側又は右側への進路変更が検知された場合には、表示器５の表示状態は、それぞれ、左後側方画像ＩＭＬのみの表示状態、右後側方画像ＩＭＲのみの表示状態に切り替えられる。
【０１１６】
また、表示器５に、左後側方画像ＩＭＬを表示させた状態で、進路変更検知部１０によって右側への進路変更が検知された場合には、表示器５の表示画像は、左後側方画像ＩＭＬから右後側方画像ＩＭＲに切り替えられる。逆に、表示器５に、右後側方画像ＩＭＲを表示させた状態で、進路変更検知部１０によって左側への進路変更が検知された場合には、表示器５の表示画像は、右後側方画像ＩＭＲから左後側方画像ＩＭＬに切り替えられる。
【０１１７】
次に、ナビゲーション情報により示される自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した場合においては、表示制御部９による表示器５の表示制御は、基本的には、第１実施形態と同様の形態で行なわれる。
【０１１８】
従って、自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、表示器５に通常ナビ画像ＮＶａが表示されていた場合には、自車両２の現在位置の当該変化後には、図６の第２段目の図に示した場合と同様に、表示制御部９は、表示器５に通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示させる。
【０１１９】
また、自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、表示器５に左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方又は一方が表示されていた場合には、自車両２の現在位置の当該変化後には、表示制御部９は、表示器５に既に表示されていた撮像画像（ＩＭＬ及びＩＭＲの両方又は一方）と、詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させる。
【０１２０】
ただし、この場合においては、本実施形態では、自車両２の現在位置の当該変化前に表示器５に表示されていた撮像画像が、どの撮像画像であるかに応じて、その撮像画像を縮小化したものと、詳細案内画像ＮＶｂとが図１１（ａ）〜（ｃ）のいずれかの配置形態で表示される。
【０１２１】
具体的には、自車両２の現在位置の当該変化前に左後側方画像ＩＭＬを表示器５に表示させていた場合には、表示制御部９は、その左後側方画像ＩＭＬを縮小化したものと、詳細案内画像ＮＶｂとを、図１１（ａ）に示す如く、それぞれ、表示器５の左側の画面領域、右側の画面領域に表示させる。
【０１２２】
また、自車両２の現在位置の当該変化前に右後側方画像ＩＭＲを表示器５に表示させていた場合には、表示制御部９は、その右後側方画像ＩＭＲを縮小化したものと、詳細案内画像ＮＶｂとを、図１１（ｂ）に示す如く、それぞれ、表示器５の右側の画面領域、左側の画面領域に表示させる。
【０１２３】
また、自車両２の現在位置の当該変化前に左後側方画像ＩＭＬと右後側方画像ＩＭＲとの両方を表示器５に表示させていた場合には、表示制御部９は、その左後側方画像ＩＭＬを縮小したものと、詳細案内画像ＮＶｂと、右後側方画像ＩＭＲを縮小化したものとを、図１１（ｃ）に示す如く、それぞれ、表示器５の左側の画面領域、中央の画面領域、右側の画面領域に表示させる。
【０１２４】
このように、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置である場合において、撮像画像（ＩＭＬ及びＩＭＲの一方又は両方）と、詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させる場合には、左カメラ３Ｌによる撮像画像である左後側方画像ＩＭＬが、詳細案内画像ＮＶｂに対して左側（左右のうちの左カメラ３Ｌと同じ側）に位置し、右カメラ３Ｒによる撮像画像である右後側方画像ＩＭＲが、詳細案内画像ＮＶｂに対して右側（左右のうちの右カメラ３Ｒと同じ側）に位置するように、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲのうちの一方又は両方が表示器５に表示される。
【０１２５】
なお、本実施形態では、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置である場合においては、通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５の表示させた状態（図６の第２段面の図に示す状態）、あるいは、撮像画像（ＩＭＬ及びＩＭＲの一方又は両方）と詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させた状態（図１１（ａ）〜（ｃ）のいずれかの状態）のいずれの表示状態であっても、進路変更検知部１０により左側又は右側への進路変更が検知された場合には、それぞれ、表示器５の表示は、それぞれ、図１１（ａ）に示す形態の表示状態（左後側方画像ＩＭＬと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態）、図１１（ｂ）に示す形態の表示状態（右後側方画像ＩＭＲと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態）に制御される。
【０１２６】
そして、進路変更検知部１０による進路変更の検知が解消すると、表示器５の表示は、自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した直後の表示状態に復帰される。
【０１２７】
従って、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置である場合においては、進路変更検知部１０による自車両２の進路変更の検知に応じて、詳細案内画像ＮＶｂの表示が自動的に消去されることはない。
【０１２８】
また、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置である状態において、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合には、表示制御部９は、詳細案内画像ＮＶｂや通常ナビ画像ＮＶａの表示を行なうことなく、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲのうちの一方又は両方を表示器５に表示させる。
【０１２９】
この場合、より詳しくは、表示切替用操作スイッチ７が押し操作される直前の表示器５の表示状態が、通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態（図６の第２段目の図の形態での表示状態）、または、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方と、詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態（図１１（ｃ）の形態での表示状態）である場合には、表示制御部９は、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方を、図１０の第２段目の中央の図で示す形態で表示器５に表示させる。
【０１３０】
また、表示切替用操作スイッチ７が押し操作される直前の表示器５の表示状態が、左後側方画像ＩＭＬと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態（図１１（ａ）の形態での表示状態）である場合には、表示制御部９は、左後側方画像ＩＭＬだけを、図１０の第２段目の左図で示す形態で表示器５に表示させる。
【０１３１】
また、表示切替用操作スイッチ７が押し操作される直前の表示器５の表示状態が、右後側方画像ＩＭＲと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態（図１１（ｂ）の形態での表示状態）である場合には、表示制御部９は、右後側方画像ＩＭＲだけを、図１０の第２段目の右図で示す形態で表示器５に表示させる。
【０１３２】
さらに、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が再び行なわれた場合には、表示制御部９は、表示器５の表示状態を、第１実施形態の場合と同様に、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した直後の表示状態（ここでは、左後側方画像ＩＭＬと詳細ナビ画像ＮＶｂとを表示する状態）に復帰させる。
【０１３３】
また、詳細案内画像ＮＶｂを表示した状態で、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置から詳細案内区間以外の位置に変化した場合には、表示制御部９は、詳細案内画像ＮＶｂの表示を解消する。そして、表示制御部９は、直前において詳細案内画像ＮＶｂと併せて表示していた画像（通常ナビ画像ＮＶａ、あるいは、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方もしくは一方）を拡大したものを図１０に示した形態で、表示器５に表示させる。
【０１３４】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第１実施形態と同じである。
【０１３５】
かかる本実施形態によれば、詳細案内区間を車両２が走行している状況では、第１実施形態と同様に、運転者が意図的に表示切替操作スイッチ７の押し操作を行なわない限り、当該詳細案内区間における情報として運転者にとって必要性の高い詳細案内画像ＮＶｂが継続的に表示器５に表示される。
【０１３６】
このため、該詳細案内画像ＮＶｂの表示が、運転者の明示的な要求が無いのに、自動的に消去されてしまうことがない。従って、詳細案内区間を車両２が走行している状況で、運転者は、必要性の高い詳細案内画像を随時、支障なく確認することができる。
【０１３７】
また、運転者が表示切替操作スイッチ７を押し操作することで、必要に応じて、詳細案内画像ＮＶｂを表示させずに、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方又は一方だけを表示器５に表示させるようにすることができる。
【０１３８】
このため、運転者は、自車両２の進路変更時等において、必要に応じて、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方又は一方を表示器５に表示させることができる。それによって、運転者は、自車両２の左側又は右側の後側方の状況を積極的に確認するようにすることができる。
【０１３９】
また、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置から詳細案内区間以外の位置に変化した場合に、表示制御部９は、その変化の直前の表示画像（通常ナビ画像ＮＶａ、あるいは、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方もしくは一方）を、詳細案内画像ＮＶｂと合せて表示器５に表示させる。このため、第１実施形態と同様に、当該変化の直前に運転者が視認していた表示画像が、運転者の要求無しに、当該変化の直後に表示器５から自動的に消去されてしまうことがない。
【０１４０】
よって、本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、通常ナビ画像ＮＶａや詳細案内画像ＮＶｂにより構成されるナビゲーション情報の表示と車両２の後側方の撮像画像の表示とを、運転者の要求や必要性を適切に反映させた形態で、表示器５に表示させることができる。
【０１４１】
また、本実施形態では、詳細案内区間を車両２が走行している状況で、左カメラ３Ｌによる撮像画像である左後側方画像ＩＭＬが、詳細案内画像ＮＶｂに対して左側（左右のうちの左カメラ３Ｌと同じ側）に位置し、右カメラ３Ｒによる撮像画像である右後側方画像ＩＭＲが、詳細案内画像ＮＶｂに対して右側（左右のうちの右カメラ３Ｒと同じ側）に位置するように、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲのうちの一方又は両方が表示器５に表示される。
【０１４２】
このため、運転者が、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの一方を他方側の画像として混同してしまうようなことを防止することができる。従って、運転者は、自車両２の左後側方や、右後側方の状況をそれぞれ、左後側方画像ＩＭＬ、右後側方画像ＩＭＲによって正しく認識することができる。
【０１４３】
なお、前記第１及び第２実施形態では、車両２が右ハンドルである場合を例にとって説明したが、車両２が左ハンドルであってもよい。
【０１４４】
また、車両２が左ハンドルである場合には、左カメラ３Ｌ及び右カメラ３Ｒのうちの右カメラ３Ｒだけを車両２に搭載するようにしてもよい。この場合においては、車両２が詳細案内区間を走行している状況で、右後側方画像ＩＭＲと、詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させる場合に、例えば図１１（ｂ）に示した形態で右後側方画像ＩＭＲと、詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させてもよいことはもちろんであるが、右後側方画像ＩＭＲを詳細案内画像ＮＶｂの左側の画面領域に表示するようにしてもよい。
【０１４５】
また、右カメラ３Ｒだけを車両２に搭載した場合には、第１実施形態の場合と逆に、左側への進路変更の検知時には、右後側方画像ＩＭＲを表示器５に表示させず、右側への進路変更の検知時に、右後側方画像ＩＭＲを表示器５に表示するようにすることが好ましい。
【図１】
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【図９】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【手続補正書】
【提出日】平成24年11月20日(2012.11.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置と、車両の右側及び左側の少なくともいずれか一方側の後側方を撮像するカメラと、前記ナビゲーション装置から出力されるナビゲーション情報と前記カメラの撮像画像とを表示するための表示器とを備えた車両の運転支援装置であって、
前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替えることを指示する表示切替信号を出力する表示切替用操作スイッチと、
前記車両の進路変更の有無を検知する進路変更検知手段と、
前記ナビゲーション装置により検知された前記車両の現在位置と前記表示切替用操作スイッチの出力と前記進路変更検知手段の検知結果とに応じて前記表示器の表示状態を制御する表示制御手段とを備えており、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が、あらかじめ定められた詳細案内区間内の位置である場合に、少なくとも前記ナビゲーション情報のうちの詳細案内情報を前記表示器に表示させる機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合に、前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替える機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記進路変更検知手段により前記車両の進路変更が検知された場合に、前記表示器に前記撮像画像を表示させる機能とを備えると共に、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記表示器における前記詳細案内情報の表示を保持することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記進路変更検知手段は、少なくとも前記車両の方向指示器の操作状態に基づいて、該車両の進路変更の有無を検知することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、該表示切換信号が再度出力されるまで、前記詳細案内情報を前記表示器に表示させずに、前記撮像画像を前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記撮像画像を前記表示器に表示させている状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記カメラは、前記車両の右側及び左側のうちの一方側のみの後側方を撮像するカメラであり、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの前記一方側への該車両の進路変更が検知された場合に、前記撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの他方側への該車両の進路変更が検知された場合には、前記撮像画像を前記表示器に表示させずに、前記表示器における前記ナビゲーション情報の表示を保持することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
請求項４記載の車両の運転支援装置において、
前記カメラは、前記車両の右側の後側方を撮像する右カメラと、左側の後側方を撮像する左カメラとから構成され、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側への進路変更が検知された場合に、前記右カメラの撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の左側へ進路変更が検知された場合には、前記左カメラの撮像画像を前記表示器に表示させ、さらに、該右カメラ又は左カメラの撮像画像を表示している状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記右カメラの撮像画像又は左カメラの撮像画像が、前記表示器の右側及び左側のうちの当該カメラと同じ側に位置し、且つ、その反対側に前記詳細案内情報が位置するように該撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、前記詳細案内情報を含む前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させ、その後、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である状態で、前記進路変更検知手段により前記車両の進路変更が検知された場合には、前記撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させ、さらにその後、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である状態で、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、前記詳細案内情報を含む前記ナビゲーション情報と前記撮像画像とのうちの前記撮像画像だけを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項８】
請求項４記載の車両の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置であり、且つ前記撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させている状態で、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、前記詳細案内情報を含む前記ナビゲーション情報と前記撮像画像とのうちの前記撮像画像だけを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項９】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記カメラは、前記車両の右側の後側方を撮像する右カメラと、左側の後側方を撮像する左カメラとから構成され、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置であり、且つ前記詳細案内情報を前記表示器に表示させている状態で、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、前記詳細案内情報を含む前記ナビゲーション情報と前記右カメラ及び左カメラの両方の撮像画像とのうちの該両方の撮像画像だけを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１０】
請求項４記載の車両の運転支援装置において、
前記カメラは、前記車両の右側の後側方を撮像する右カメラと、左側の後側方を撮像する左カメラとから構成され、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させた状態で、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合に、前記右カメラ及び左カメラの両方の撮像画像を前記表示器の表示させ、さらに、前記右カメラ及び左カメラの両方の撮像画像を前記表示器の表示させた状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、前記右カメラ及び左カメラの両方の撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の車両の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置であり、且つ、前記右カメラ及び左カメラの両方の撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させた状態で、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、前記詳細案内情報を含む前記ナビゲーション情報と前記右カメラ及び左カメラの両方の撮像画像とのうちの該両方の撮像画像だけを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１０記載の車両の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置であり、且つ、前記右カメラ及び左カメラの両方の撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させた状態で、前記進路変更検知手段により前記車両の進路変更が検知された場合には、前記右カメラ及び左カメラの一方のみの撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１３】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記カメラは、前記車両の右側の後側方を撮像する右カメラと、左側の後側方を撮像する左カメラとから構成され、
前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である状態で、前記右カメラ及び左カメラの一方の撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させる機能を有しており、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である状態で、前記右カメラ及び左カメラの一方の撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させた状態で、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、前記詳細案内情報を含む前記ナビゲーション情報と前記一方の撮像画像とのうちの該一方の撮像画像だけを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
【国際調査報告】
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