(57)【要約】走行制御装置２は、自車両２の位置及び速度を検出する位置・速度検出部３８１と、他車両４の位置情報及び速度情報を取得する通信ユニット３５と、自車両２と他車両４が相互に接近する接近位置Ａを推定する接近位置推定部３８２と、自車両及び他車両が同一時点で同一車線上を走行する場合に、接近位置Ａを、待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂに変更する接近位置変更部３８３と、自車両２及び他車両４のいずれもが変更接近位置Ｂに接近しつつ、自車両２又は他車両４の一方が、待ち時間発生エリアＣを通過した後に、自車両２又は他車両４の他方が待ち時間発生エリアＣに進入する走行計画を作成する走行計画作成部３８４と、走行計画を他車両４へ送信する通信ユニット３５と、走行計画に従って、自車両２の走行を実行する走行駆動装置３６と、を備えている。
2013136870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、
前記自車両に向かって走行する他車両の位置情報及び速度情報を取得する取得手段と、
前記自車両の位置及び速度と、前記他車両の位置及び速度とに基づいて、前記自車両と前記他車両が相互に接近する接近位置を推定する接近位置推定手段と、
推定された前記接近位置が所定エリアの中で、前記自車両及び前記他車両が同一時点で同一車線上を走行する場合に、前記接近位置を、前記所定エリアの外の第１の変更接近位置に変更する接近位置変更手段と、
前記接近位置変更手段が前記第１の変更接近位置に変更した場合に、前記自車両及び前記他車両のいずれもが前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両又は前記他車両の一方が、前記所定エリアを通過した後に、前記自車両又は前記他車両の他方が前記所定エリアに進入する走行計画を作成する走行計画作成手段と、
前記走行計画を前記他車両へ送信する送信手段と、
前記走行計画に従って、前記自車両の走行を実行する走行駆動手段と、を備えたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記接近位置変更手段は、
前記所定エリア内において、前記自車両と前記他車両との間に所定の位置閾値を設定し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記自車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記自車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記他車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記他車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更することを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行制御装置であって、
前記接近位置変更手段は、前記所定エリアの略中央に前記位置閾値を設定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の走行制御装置であって、
前記走行計画作成手段は、
前記接近位置変更手段によって、前記自車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置が変更された場合に、前記自車両を減速させると共に、前記他車両を加速させる前記走行計画を作成し、
前記接近位置変更手段によって、前記他車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置が変更された場合に、前記自車両を加速させると共に、前記他車両を減速させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記自車両の後方を走行する後続車両の存在を確認する後続車両確認手段を備えたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記後続車両確認手段は、前記後続車両の有無及び台数を検出可能であり、
前記後続車両確認手段が、前記後続車両を１台検出し、且つ、前記接近位置変更手段が、前記他車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置を変更した場合に、
前記走行計画作成手段は、前記自車両、前記他車両、及び、前記後続車両のいずれもが、前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両を加速させるとともに、前記他車両及び前記後続車両を減速させて、前記自車両が前記所定エリアを通過した後、前記後続車両を減速させたまま前記他車両を加速させて、前記他車両が前記所定エリアを通過した後に、前記後続車両を前記所定エリアに進入させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記後続車両確認手段は、前記後続車両の有無及び台数を検出可能であり、
前記後続車両確認手段が、前記後続車両を２台以上検出し、且つ、前記接近位置変更手段が、前記他車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置を変更した場合に、
前記走行計画作成手段は、前記第１の変更接近位置を、前記後続車両の数が増加するほど前記他車両に近くなる第２の変更接近位置に変更し、
前記走行計画作成手段は、前記自車両、前記他車両、及び、前記後続車両のいずれもが、前記第２の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両及び前記後続車両を加速させるとともに、前記他車両を減速させて、前記自車両及び前記後続車両が前記所定エリアを通過した後、前記他車両を前記所定エリアに進入させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記後続車両確認手段は、前記後続車両の有無及び台数を検出可能であり、
前記後続車両確認手段が、前記後続車両を１台以上検出し、且つ、前記接近位置変更手段が、前記自車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置を変更した場合に、
前記走行計画作成手段は、前記自車両、前記他車両、及び、前記後続車両のいずれもが、前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両及び前記後続車両を減速させるとともに、前記他車両を加速させて、前記他車両が前記所定エリアを通過した後、前記自車両及び前記後続車両を前記所定エリアに進入させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の走行を制御する走行制御装置に関するものである。
本出願は、２０１２年３月１２日に出願された日本国特許出願の特願２０１２―５４７０７に基づく優先権を主張するものであり、文献の参照による組み込みが認められる指定国については、上記の出願に記載された内容を参照により本出願に組み込み、本出願の記載の一部とする。
【背景技術】
【０００２】
交差点において、右折車と直進車が双方向通信を行い、直進車の許可を得た右折車に右折をさせる交通制御システムが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１１０６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の交通制御システムでは、右折車は、直進車の許可を得られなければ右折できないため、右折車が十分に右折できる状態でも、右折車に待ち時間が生じる場合があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車両同士が交差又はすれ違う際に、車両の待ち時間を低減させることができる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両及び他車両が接近する接近位置が所定エリアの中で、自車両及び他車両が同一時点で同一車線上を走行する場合に、走行制御装置が、接近位置を所定エリアの外の変更接近位置に変更して、自車両及び他車両のいずれもが変更接近位置に接近しつつ、自車両又は他車両の一方が、所定エリアを通過した後に、自車両又は他車両の他方が所定エリアに進入するように走行制御することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両同士が交差又はすれ違う際に、車両が停止することがないので、車両の待ち時間を低減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施形態における走行制御装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態における走行制御装置の走行制御の手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の第１実施形態において、単路における障害物回避シーンの走行制御を説明する図である（その１）。
【図５】図５は、本発明の第１実施形態における自車両の走行計画を説明するグラフである（その１）。
【図６】図６は、本発明の第１実施形態における他車両の走行計画を説明するグラフである（その１）。
【図７】図７は、本発明の第１実施形態において、単路における障害物回避シーンの走行制御を説明する図である（その２）。
【図８】図８は、本発明の第１実施形態における自車両の走行計画を説明するグラフである（その２）。
【図９】図９は、本発明の第１実施形態における他車両の走行計画を説明するグラフである（その２）。
【図１０】図１０は、本発明の第１実施形態において、交差点シーンの走行制御を説明する図である（その１）。
【図１１】図１１は、本発明の第１実施形態において、交差点シーンの走行制御を説明する図である（その２）。
【図１２】図１２は、本発明の第１実施形態において、合流シーンの走行制御を説明する図である（その１）。
【図１３】図１３は、本発明の第１実施形態において、合流シーンの走行制御を説明する図である（その２）。
【図１４】図１４は、本発明の第２実施形態における自車両及び他車両の走行計画を説明するグラフである。
【図１５】図１５は、本発明の第３実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、本発明の第３実施形態における走行制御装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【図１７Ａ】図１７Ａは、本発明の第３実施形態における走行制御装置の走行制御の手順を示すフローチャートである（その１）。
【図１７Ｂ】図１７Ｂは、本発明の第３実施形態における走行制御装置の走行制御の手順を示すフローチャートである（その２）。
【図１８】図１８は、本発明の第３実施形態における第３の走行計画を説明する俯瞰図である。
【図１９】図１９は、本発明の第３実施形態における第３の走行計画を説明するグラフである。
【図２０】図２０は、本発明の第３実施形態における第４の走行計画を説明する俯瞰図である。
【図２１】図２１は、本発明の第３実施形態における第５の走行計画を説明する俯瞰図である。
【図２２】図２２は、本発明の第３実施形態における第６の走行計画を説明するグラフである。
【図２３】図２３は、本発明の第３実施形態における第６の走行計画を説明する俯瞰図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
<<第１実施形態>>
図１は、本実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図、図２は本実施形態における走行制御装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【００１１】
交通制御システム１は、自動車の交通制御を実施するシステムであり、図１に示すように、自車両２に搭載された走行制御装置３と、他車両４に搭載された走行制御装置５と、を有している。
【００１２】
自車両２に搭載された走行制御装置３は、同図に示すように、ＧＰＳ（Global positioning system）受信機３１と、地図情報記憶装置３２と、測距センサ３３と、車輪速センサ３４と、通信ユニット３５と、走行駆動装置３６と、スピーカ３７と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３８と、を備えている。
【００１３】
ＧＰＳ受信機３１は、ＧＰＳ衛星から自車両２の位置情報（信号）を受信して、当該位置情報をＥＣＵ３８に出力する装置である。
【００１４】
地図情報記憶装置３２は、ノードデータやリンクデータ等の地図情報を記憶している装置である。つまり、地図情報記憶装置３２は、車線、カーブ及び交差点等の道路情報を記憶している。
【００１５】
測距センサ３３は、自車両２の進行方向に存在する障害物の有無を検出すると共に、自車両２から当該障害物までの距離を検出する装置である。測距センサ３３は、検出した障害物の有無の情報及び自車両２から障害物までの距離の情報を、ＥＣＵ３８に対して出力する。この測距センサ３３としては、例えば、例えばレーザレーダや超音波センサを挙げることができる。
【００１６】
車輪速センサ３４は、自車両２の車輪の回転速度を検出する装置である。この車輪速センサ３４も、検出した車輪の回転速度の情報をＥＣＵ３８に出力する。
【００１７】
通信ユニット３５は、自車両２に向かって走行する他車両４との間で無線通信を実行する装置である。この通信ユニット３５は、他車両４の通信ユニット５１から、他車両４の位置や速度の信号を受信して、これらの信号をＥＣＵ３８に出力する。また、通信ユニット３５は、ＥＣＵ３８からの指令によって、他車両４の通信ユニット５１に走行計画（後述）の信号を送信する。
【００１８】
走行駆動装置３６は、ＥＣＵ３８が作成した走行計画に基づいて、ハンドルの操舵角、アクセルの開度及びブレーキの踏み込み量等を制御する。
【００１９】
スピーカ３７は、運転操作を案内する音声を出力する。また、スピーカ３７は、通信ユニット３５が取得した他車両４からの信号に基づいて、他車両４の存在を知らせる音声を出力したり、測距センサ３３が検出した障害物の情報に基づいて、障害物の存在を知らせる音声を出力してもよい。
【００２０】
ＥＣＵ３８は、測距センサ３３、車輪速センサ３４及び通信ユニット３５等から取得した各種信号に基づいて、自車両２の走行支援を実行する機能を有するコンピュータであり、図２に示すように、位置・速度情報検出部３８１と、接近位置推定部３８２と、接近位置変更部３８３と、走行計画作成部３８４と、を有している。
【００２１】
位置・速度情報検出部３８１は、同図に示すように、ＧＰＳ受信機３１から取得した自車両２の位置情報（信号）に基づいて、自車両２の位置を検出すると共に、車輪速センサ３４から取得した車輪の回転速度に基づいて、自車両２の速度を検出する。
【００２２】
また、位置・速度情報検出部３８１は、他車両４の通信ユニット５１によって送信され、自車両２の通信ユニット３５で受信した他車両４の位置情報及び速度情報に基づいて、他車両４の位置及び速度を検出する。
【００２３】
接近位置推定部３８２は、位置・速度情報検出部３８１によって検出された自車両２の位置及び速度と、他車両４の位置及び速度と、に基づいて、走行中の自車両２と、自車両２に向かって走行する他車両４とが相互に接近する接近位置Ａ（図４参照）を推定する。
【００２４】
接近位置変更部３８３は、地図情報記憶装置３２に記憶されている地図情報に基づいて、単路における障害物回避シーン、交差点シーン又は合流シーンの中で、自車両２の走行シーンがどのシーンであるか判定する。
【００２５】
また、接近位置変更部３８３は、測距センサ３３が検出した障害物の位置と、位置・速度情報検出部３８１によって検出された自車両２の位置及び速度と、他車両４の位置及び速度と、に基づいて、接近位置Ａを、変更接近位置Ｂ（図４参照）に変更する。なお、この変更接近位置Ｂは、自車両２と他車両４が走行しながら（両者が停止せずに）すれ違うことができる位置である。
【００２６】
走行計画作成部３８４は、上記の変更接近位置Ｂで、自車両２及び他車両４が相互に接近するように、自車両２及び他車両４の走行計画を作成し、その走行計画の指令を走行駆動装置３６に出力すると共に、通信ユニット３５を介して、当該走行計画を他車両４に送信する。
【００２７】
この場合における走行計画は、自車両２が変更接近位置Ｂに至るまで、自車両２を加速又は減速させると共に、他車両４が変更接近位置Ｂに至るまで、他車両４を減速又は加速させる計画となっている。
【００２８】
なお、本実施形態では、上記のように、位置・速度情報検出部３８１、接近位置推定部３８２、接近位置変更部３８３、及び走行計画作成部３８４が、ＥＣＵ３８で構成されているが、特に限定されない。例えば、位置・速度情報検出部３８１、接近位置推定部３８２、接近位置変更部３８３及び走行計画作成部３８４を、ＥＣＵ３８とは異なる別のコンピュータで構成してもよい。
【００２９】
他車両４に搭載される走行制御装置５は、自車両２の走行制御装置３と同様の構成であり、ＧＰＳ衛星から車両の位置情報を受信するＧＰＳ受信機と、地図情報を記憶する地図情報記憶装置と、障害物までの距離を検出する測距センサと、車輪の回転速度を検出する車輪速センサと、自車両２の通信ユニット３５との間で無線通信を実行する通信ユニット５１と、走行計画に基づいて、ハンドル、アクセル及びブレーキ等を制御する走行駆動装置と、スピーカと、走行支援を実行するＥＣＵと、を備えている。なお、通信ユニット５１以外については、特に図示を省略している。
【００３０】
他車両４の通信ユニット５１は、他車両４に向かって走行する自車両２に対して、他車両４自体の存在を示す信号と、他車両４の位置情報及び速度情報と、を送信し、自車両２から走行計画を受信する。
【００３１】
次に、本実施形態における走行制御装置の制御手順を、図３を参照して説明する。
【００３２】
図３は本実施形態における走行制御装置の走行制御の手順を示すフローチャート、図４及び図７は本実施形態において、単路における障害物回避シーンの走行制御を説明する図、図５及び図８は、本実施形態における自車両の走行計画を説明するグラフ、図６及び図９は本実施形態における他車両の走行計画を説明するグラフである。
【００３３】
図３のフローチャートにおいて、まずステップＳ１０１では、他車両４から送信された信号を、通信ユニット３５が受信して、当該信号をＥＣＵ３８に出力することで、ＥＣＵ３８が当該他車両４の存在を検出する。なお、他車両４の検出方法については、特に限定されず、例えば、測距センサ３３を用いて他車両４を検出してもよい。
【００３４】
次いで、ステップＳ１０２では、ＥＣＵ３８（位置・速度情報検出部３８１）が、ＧＰＳ受信機３１から取得した信号に基づいて、自車両２の位置を検出すると共に、車輪速センサ３４が検出した車輪の回転速度に基づいて、自車両２の速度を検出する。
【００３５】
次いで、ステップＳ１０３では、ＥＣＵ３８（位置・速度情報検出部３８１）が、他車両４の通信ユニット５１によって送信され、自車両２の通信ユニット３５で受信した他車両４の位置情報に基づいて、他車両４の位置を検出する。さらに、ＥＣＵ３８は、他車両４の通信ユニット５１によって送信され、自車両２の通信ユニット３５で受信した他車両４の速度情報に基づいて、他車両４の速度を検出する。
【００３６】
なお、他車両４の位置及び速度の検出方法については、上記の方法に特に限定されない。例えば、他車両検出装置を自車両２に設けて、他車両検出装置によって他車両４の位置及び速度を検出してもよい。このような他車両検出装置としては、例えば、他車両４の速度を測定することが可能なレーザレンジファインダを挙げることができる。
【００３７】
次いで、ステップＳ１０４では、ＥＣＵ３８（接近位置変更部３８３）は、地図情報記憶装置３２に記憶された地図情報に基づいて、単路における障害物回避シーン、交差点シーン又は合流シーンの中で、自車両２の走行シーンがどのシーンであるか判定する。
【００３８】
具体的には、まず、地図情報に基づいて、交差点シーン又は合流シーンに該当するか否かを判断し、いずれにも該当しない場合には、ＥＣＵ３８が、自車両２の測距センサ３３に障害物６（図４参照）を検出させ、単路における障害物回避シーンに該当する否か判断する。
【００３９】
ここでは、図４に示すように、測距センサ３３によって障害物６が検出され、自車両２の走行シーンが、単路における障害物回避シーンであると判断されたものとして、以下のステップＳ１０５〜Ｓ１０９を説明する。
【００４０】
ステップＳ１０５では、ＥＣＵ３８（接近位置推定部３８２）は、ステップＳ１０２において検出された自車両２の位置及び速度と、ステップＳ１０３において検出された他車両４の位置及び速度と、に基づいて、図４に示すように、自車両２及び他車両４が相互に接近する接近位置Ａを推定する。
【００４１】
具体的には、下記（１）及び（２）式に基づいて、自車両２から接近位置Ａまでの距離Ｌａを算出する。
【００４２】
Ｔ＝Ｌ／（Ｖａ＋Ｖｂ）・・・（１）
Ｌａ＝Ｖａ×Ｔ・・・（２）
但し、上記（１）及び（２）式において、Ｔは、自車両２と他車両４が走行制御前の走行状態を継続した場合に、両車両２,４が接近位置Ａに達する時間であり、Ｌは、自車両２から他車両４までの距離であり、Ｖａは、自車両２の速度であり、Ｖｂは、他車両４の速度である。
【００４３】
次いで、ステップＳ１０６では、ＥＣＵ３８は、ステップＳ１０５で推定された接近位置Ａが待ち時間発生エリアＣ（図４参照）内に位置するか否かを判定する。
【００４４】
ここで、単路における障害物回避シーンの待ち時間発生エリアＣとは、図４に示すように、自車両２の走行車線に障害物６が存在することにより、自車両２が障害物６を回避するために対向車線に入り込むことから、自車両２及び他車両４が同一時点で同一車線上を走行する事態が生じうるエリアである。つまり、時間発生エリアＣは、自車両２と、自車両２に向かって走行する他車両４とが十分な余裕をもってすれ違うことができないため、自車両２が停止して、他車両４の通過を待たなければならない事態が生じうるエリアである。
【００４５】
この待ち時間発生エリアＣは、ＥＣＵ３８によって次のように設定される。具体的には、ＥＣＵ３８は、待ち時間発生エリアＣを、自車両２が障害物６を回避するために、対向車線に入り込んでしまう位置を始点ＰＳとし、当該始点に対して、自車両２が元の走行車線に戻るために必要な進行経路を加えた地点を終点Ｐｆとするように設定する。さらに、ＥＣＵ３８は、自車両２の走行車線の幅と、対向車線の幅とを加えた幅を、待ち時間発生エリアＣの幅として設定する。
【００４６】
ちなみに、本実施形態では、図４に示すように、この待ち時間発生エリアＣの一端Ｌｔ（上記の始点ＰＳ）から自車両２までの距離がＬｍｉｎであり、待ち時間発生エリアＣの他端Ｌｓ（上記の終点Ｐｆ）から自車両２までの距離がＬｍａｘとなっている。
【００４７】
このステップＳ１０６では、例えば、下記（３）式を満たすか否かに基づいて、接近位置Ａが待ち時間発生エリアＣ内に位置するか否かを判定することができる。
【００４８】
Ｌｍｉｎ＜Ｌａ＜Ｌｍａｘ・・・（３）
ステップＳ１０６において、接近位置Ａが待ち時間発生エリアＣ内に位置しない（上記（３）式を充足しない）と判定された場合には、走行制御装置３の走行制御を終了させる。
【００４９】
一方、ステップＳ１０６において、接近位置Ａが待ち時間発生エリアＣ内に位置する（上記（３）式を充足する）と判定された場合には、自車両２と他車両４が同一時点で同一車線を走行するとみなされ、ステップＳ１０７へ進む。
【００５０】
ステップＳ１０７では、ＥＣＵ３８（接近位置変更部３８３）が、待ち時間発生エリアＣ内に位置閾値Ｄを設定する。単路における障害物回避シーンの位置閾値Ｄは、図４に示すように、障害物６の中央に設定される。なお、以下において、自車両２から位置閾値Ｄまでの距離をＬｂで示す。
【００５１】
次いで、接近位置Ａから自車両２までの距離Ｌａと、設定された位置閾値Ｄから自車両２までの距離Ｌｂと、を比較し、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２に近いか否か判定する。図４に示すように、Ｌａ＜Ｌｂであり、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２に近いと判定された場合には、ステップＳ１０８に進む。
【００５２】
ステップＳ１０８では、図４に示すように、ＥＣＵ３８（接近位置変更部３８３）が、接近位置Ａを、自車両２に近づけるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂに変更する。つまり、自車両２から変更接近位置Ｂまでの距離Ｌａ′が上記のＬｍｉｎよりも短くなるように（Ｌａ′＜Ｌｍｉｎ）、接近位置Ａを変更接近位置Ｂに変更する。
【００５３】
次いで、ＥＣＵ３８（走行計画作成部３８４）は、このような変更接近位置Ｂで、自車両２と他車両４がすれ違う（接近する）ように、自車両２を減速させ、他車両４を加速させる走行計画を作成する。
【００５４】
具体的には、図５に示すように、自車両２の速度をＶａからＶａ′に減速させ、所定時間Ｔ内における自車両２の走行距離を短くすると共に、図６に示すように、他車両４の速度をＶｂからＶｂ′に加速させ、所定時間Ｔ内における他車両４の走行距離を長くする。これにより、自車両２及び他車両４が、変更接近位置Ｂで互いにすれ違う。なお、図５において、点線の模様が付された部分は、自車両２が減速したことに伴う自車両２の走行距離の変化量（Ｌａ′−Ｌａ）を示している。また、図６において、点線の模様が付された部分は、他車両４が加速したこと伴う他車両４の走行距離の変化量（Ｌａ−Ｌａ′）を示している。
【００５５】
このように自車両２の速度をＶａからＶａ′に減速させる際の減速度Ａａ及び他車両４の速度をＶｂからＶｂ′に加速させる加速度Ａｂについては、下記（４）〜（６）式により算出することができる。
【００５６】
Ｖａ−Ｖａ′＝２（Ｌａ−Ｌａ′）／Ｔ・・・（４）
Ａａ＝−（Ｖａ−Ｖａ′）／Ｔ・・・（５）
Ａｂ＝（Ｖａ−Ｖａ′）／Ｔ・・・（６）
なお、上記（６）式における（Ｖａ−Ｖａ′）は、他車両４の速度の変化（Ｖｂ′−Ｖｂ）と等しくなっている（Ｖａ−Ｖａ′＝Ｖｂ′−Ｖｂ）。
【００５７】
ＥＣＵ３８は、このように算出された自車両２の減速度Ａａに基づいて、自車両２を減速させる指令を走行駆動装置３６に出力し、自車両２を減速させる。さらに、ＥＣＵ３８は、通信ユニット３５を介して、他車両４に加速度Ａｂの指令を出力する。これにより、加速度Ａｂの情報を受信した他車両４は、加速度Ａｂで加速する。その結果、他車両４が先に待ち時間発生エリアＣを通過し、その後、両車両２,４が変更接近位置Ｂですれ違い、自車両２が待ち時間発生エリアＣに進入する。
【００５８】
また、ステップＳ１０７において、接近位置Ａが位置閾値Ｄと同じ位置となっていると判定された場合にも、ステップＳ１０８に進み、上記と同様に、ＥＣＵ３８が、自車両２を減速させ、他車両４を加速させる走行計画を作成し、当該走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３５を介して他車両４に当該走行計画を送信する。
【００５９】
一方、ステップ１０７において、図７に示すように、Ｌａ＞Ｌｂであり、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２から遠く、他車両４に近いと判定された場合には、ステップＳ１０９に進む。
【００６０】
ステップＳ１０９では、図７に示すように、ＥＣＵ３８が、接近位置Ａを、自車両２から遠ざけて他車両４に近づけるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂに変更する。つまり、自車両２から変更接近位置Ｂまでの距離Ｌａ′が上記のＬｍａｘよりも長くなるように（Ｌａ′＞Ｌｍａｘ）、接近位置Ａを変更接近位置Ｂに変更する。
【００６１】
次いで、このような変更接近位置Ｂで、自車両２と他車両４がすれ違う（接近する）ように、自車両２を加速させ、他車両４を減速させる走行計画を作成する。
【００６２】
具体的には、図８に示すように、自車両２の速度をＶａからＶａ′に加速させ、所定時間Ｔ内における自車両２の走行距離を長くすると共に、図９に示すように、他車両４の速度をＶｂからＶｂ′に減速させ、所定時間Ｔ内における他車両４の走行距離を短くする。これにより、自車両２及び他車両４が、変更接近位置Ｂで互いにすれ違う。なお、図８において、点線の模様が付された部分は、自車両２が加速したことに伴う自車両２の走行距離の変化量（Ｌａ′−Ｌａ）を示している。また、図９において、点線の模様が付された部分は、他車両４が減速したことに伴う他車両４の走行距離の変化量（Ｌａ−Ｌａ′）を示している。
【００６３】
このように自車両２の速度をＶａからＶａ′に加速させる加速度Ａａ及び他車両４の速度をＶｂからＶｂ′に減速させる減速度Ａｂについては、上記（４）式、下記（７）式及び（８）式により算出することができる。
【００６４】
Ａａ＝（Ｖａ′−Ｖａ）／Ｔ・・・（７）
Ａｂ＝−（Ｖａ′−Ｖａ）／Ｔ・・・（８）
なお、上記（８）式における「−（Ｖａ′−Ｖａ）」は、他車両４の速度の変化（Ｖｂ′−Ｖｂ）と等しくなっている（Ｖａ−Ｖａ′＝Ｖｂ′−Ｖｂ）。
【００６５】
ＥＣＵ３８は、このように算出された自車両２の加速度Ａａに基づいて、自車両２を加速させる指令を走行駆動装置３６に出力し、自車両２を加速させる。さらに、ＥＣＵ３８は、通信ユニット３５を介して、他車両４に減速度Ａｂの指令を出力する。これにより、減速度Ａｂの信号を受信した他車両４は、減速度Ａｂで減速する。その結果、両車両２,４が停止することなく、自車両２が先に待ち時間発生エリアＣを通過し、その後、両車両２,４が変更接近位置Ｂですれ違い、他車両４が待ち時間発生エリアＣに進入する。
【００６６】
次に、ステップＳ１０４において、自車両２の走行シーンが交差点シーンであると判定された場合のステップＳ１０５〜Ｓ１０９について説明する。なお、ここでは、自車両２が交差点で右折し、対向車の他車両４が交差点を直進する場合を説明する。
【００６７】
図１０及び図１１は本実施形態において、交差点シーンの走行制御を説明する図である。
【００６８】
ステップＳ１０５における接近位置Ａの推定方法については、上述した通りであり、ＥＣＵ３８が、自車両２の位置及び速度と、他車両４の位置及び速度と、に基づいて接近位置Ａを推定する。
【００６９】
ステップＳ１０６では、ＥＣＵ３８は、ステップＳ１０５で推定された接近位置Ａが待ち時間発生エリアＣ内に位置するか否かを判定する。
【００７０】
ここで、交差点シーンにおける待ち時間発生エリアＣとは、自車両２が右折する際に対向車線に入り込むことから、自車両２及び他車両４が同一時点で同一車線上を走行する事態が生じうるエリアであり、具体的には、図１０に示すように、自車両２の右折開始位置から右折終了位置までのエリア（道路が交差するエリア）である。つまり、交差点シーンにおける待ち時間発生エリアＣとは、自車両２又は他車両４の一方の車両が停止して、他方の車両の通過を待たなければならない状態が生じうるエリアである。なお、本実施形態では、自車両２が右折する場合の待ち時間発生エリアを説明したが、自車両２が直進し、他車両４が右折する場合の待ち時間発生エリアも同様である。
【００７１】
ステップＳ１０６において、待ち時間発生エリアＣ内に接近位置Ａが位置しないと判定された場合には、走行制御装置３の走行制御が終了する。一方、ステップＳ１０６において、待ち時間発生エリアＣ内に接近位置Ａが位置すると判定された場合には、自車両２と他車両４が同一時点で同一車線を走行するとみなされ、ステップＳ１０７へ進む。
【００７２】
ステップＳ１０７では、ＥＣＵ３８が、待ち時間発生エリアＣ内に位置閾値Ｄを設定する。交差点シーンにおける位置閾値Ｄは、図１０に示すように、交差点の中央部分に設定される。
【００７３】
次いで、接近位置Ａから自車両２までの距離と、位置閾値Ｄから自車両２までの距離と、を比較し、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２に近いか否か判定する。
【００７４】
接近位置Ａが位置閾値Ｄと同じ位置、或いは、図１０に示すように接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２に近いと判定された場合には、ステップＳ１０８に進む。
【００７５】
ステップＳ１０８では、同図に示すように、ＥＣＵ３８が、接近位置Ａを、自車両２に近づけるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂ（図１０中における待ち時間発生エリアＣの一端Ｌｔの外側付近）に変更する。なお、特に図示しないが、接近位置Ｂを、待ち時間発生エリアＣの一端Ｌｔの位置に設定してもよい。
【００７６】
次いで、ＥＣＵ３８は、この変更接近位置Ｂで、自車両２と他車両４が走行しながらすれ違うように、自車両２を減速させ、他車両４を加速させる走行計画を作成し、当該走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３５を介して他車両４に当該走行計画を送信して、他車両４に走行計画を実行させる。その結果、両車両２,４が停止することなく、他車両４が先に待ち時間発生エリアＣを通過して、その後、両車両２,４が変更接近位置Ｂですれ違い、自車両２が待ち時間発生エリアＣに進入する。
【００７７】
一方、ステップＳ１０７において、図１１に示すように、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２から遠く、他車両４に近いと判定された場合には、ステップＳ１０９に進む。
【００７８】
ステップＳ１０９では、ＥＣＵ３８が、接近位置Ａを、他車両４に近づけるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂ（図１１中における待ち時間発生エリアＣの一端Ｌｓの外側付近）に変更する。なお、特に図示しないが、接近位置Ｂを、待ち時間発生エリアＣの一端Ｌｓの位置に設定してもよい。
【００７９】
次いで、ＥＣＵ３８は、自車両２と他車両４が走行しながら変更接近位置Ｂですれ違うように、他車両４を、接近位置Ｂの位置まで減速させる走行計画を作成し、当該走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３５を介して他車両４に当該走行計画を送信して、他車両４に走行計画を実行させる。その結果、両車両２,４が停止することなく、先に自車両２が交差点を右折して待ち時間発生エリアＣを通過し、その後、両車両２,４が変更接近位置Ｂですれ違い、他車両４が待ち時間発生エリアＣに進入して交差点を通過する。
【００８０】
以上のように、本実施形態における交差点シーンでは、位置閾値Ｄに対する接近位置Ａの位置に基づいて、自車両２及び他車両４の走行計画を作成しているが、特に限定されない。例えば、両車両２,４において、先に待ち時間発生エリアＣに到着する一方の車両を、先に通過させ、その後に他方の車両を待ち時間発生エリアＣに進入させるような走行計画を作成し、実行してもよい。
【００８１】
次に、ステップＳ１０４において、ＥＣＵ３８によって、自車両２の走行シーンが合流シーンであると判定された場合のステップＳ１０５〜Ｓ１０９について説明する。なお、ここでは、自車両２がＴ字路で左折し、他車両４の走行する道路に合流する場合を説明する。
【００８２】
図１２及び図１３は本実施形態において、合流シーンの走行制御を説明する図である。
【００８３】
ステップＳ１０５における接近位置Ａの推定方法については、上述した通りであり、自車両２の位置及び速度と、他車両４の位置及び速度と、に基づいて、ＥＣＵ３８が、走行中の自車両２及び他車両４が相互に接近する接近位置Ａを推定する。
【００８４】
ステップＳ１０６では、ＥＣＵ３８は、ステップＳ１０５で推定された接近位置Ａが待ち時間発生エリアＣ内に位置するか否かを判定する。
【００８５】
ここで、合流シーンにおける待ち時間発生エリアＣとは、合流時に自車両２が他車両４の走行車線（自車両２の走行車線と交差する車線）に進入するために、自車両２と他車両４が同一時点で同一車線を走行する事態が生じうるエリアであり、具体的には、図１２に示すように、自車両２の左折開始位置から左折終了位置までのエリアである。つまり、待ち時間発生エリアＣは、自車両２又は他車両４の一方の車両が、他方の車両の通過を待たなければならない状態が生じうるエリアである。なお、本実施形態では、自車両２が走行する道路全体と、他車両４が走行する道路全体とが交差する部分を、待ち時間発生エリアＣとしているが、待ち時間発生エリアＣは、自車両２が走行する車線と、他車両４が走行する車線とが交差する部分を少なくとも含んでいればよい。
【００８６】
ステップＳ１０６において、接近位置Ａが待ち時間発生エリアＣ内に位置しないと判定された場合には、走行制御装置３の走行制御が終了し、接近位置Ａが待ち時間発生エリアＣ内に位置すると判定された場合には、自車両２と他車両４が同一時点で同一車線を走行するとみなされ、ステップＳ１０７へ進む。
【００８７】
ステップＳ１０７では、ＥＣＵ３８が、待ち時間発生エリアＣ内に位置閾値Ｄを設定する。交差点シーンにおける位置閾値Ｄは、図１２に示すように、待ち時間発生エリアＣ内において、自車両２が左折する際の角度（本実施形態では９０度）を２等分するような対角線で設定される。
【００８８】
次いで、ＥＣＵ３８は、接近位置Ａから自車両２までの距離と、設定された位置閾値Ｄから自車両２までの距離と、を比較し、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２に近いか否か判定する。
【００８９】
接近位置Ａと位置閾値Ｄが同じ位置、或いは、図１２に示すように接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２に近いと判定された場合には、ステップＳ１０８に進む。なお、図１２においては、接近位置Ａを○印で図示している。
【００９０】
ステップＳ１０８では、同図に示すように、ＥＣＵ３８が、接近位置Ａを、自車両２に近づけるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂに変更する。次いで、ＥＣＵ３８は、変更接近位置Ｂで自車両２及び他車両４が走行しながらすれ違うように、自車両２を減速させ、他車両４を加速させる走行計画を作成し、当該走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３５を介して他車両４に走行計画を送信し、他車両４に走行計画を実行させる。その結果、両車両２,４が停止することなく、他車両４が先に待ち時間発生エリアＣを通過し、その後、両車両２,４が変更接近位置Ｂですれ違い、自車両２が待ち時間発生エリアＣに進入する。
【００９１】
一方、ステップＳ１０７において、図１３に示すように、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２から遠いと判定された場合には、ステップＳ１０９に進む。
【００９２】
ステップＳ１０９では、同図に示すように、ＥＣＵ３８が接近位置Ａを、自車両２から離反させるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂに変更する。次いで、ＥＣＵ３８は、先に自車両２を左折させ、他車両４を、待ち時間発生エリアＣにおける他車両４側の一端Ｌｓの位置まで減速させる走行計画を作成して、当該走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３５を介して他車両４に当該走行計画を送信する。その結果、両車両２,４が停止することなく、自車両２が先に待ち時間発生エリアＣを通過し、その後、他車両４が待ち時間発生エリアＣに進入して、両車両２,４が変更接近位置Ｂで接近する。
【００９３】
なお、本実施形態における合流シーンでは、位置閾値Ｄに基づいて、上述したような走行制御を実行しているが、特に限定されない。例えば、両車両２,４において、先に待ち時間発生エリアに到着する一方の車両を、先に通過させ、その後に他方の車両を待ち時間発生エリアに進入させるように、走行制御を実行してもよい。
【００９４】
本実施形態では、接近位置が待ち時間発生エリア内に位置するために、自車両２と他車両４が同一時点で同一車線を走行する場合に、接近位置を待ち時間発生エリア外の変更接近位置に変更して、走行中の両車両を変更接近位置で接近させつつ、自車両又は他車両の一方が、待ち時間発生エリアを通過した後に、自車両又は他車両の他方が待ち時間発生エリアに進入させるように走行制御を実行している。このため、本実施形態では、待ち時間発生エリアにおいて、車両の待ち時間を低減させることが可能となっている。
【００９５】
また、本実施形態では、位置閾値を設定し、接近位置が位置閾値と比較して自車両に近いか否かの判定結果に基づいて、接近位置を、自車両又は他車両に近い変更接近位置に変更するので、待ち時間発生エリアに近い車両を、先に通過させることができる。
【００９６】
ここで、本実施形態では、上記のように、待ち時間発生エリアに近い車両を、先に通過させるので、自車両及び他車両の走行状態を大きく変更しない走行計画とすることができる。
【００９７】
例えば、図４に示す例において、仮に、接近位置を他車両に近づけるような変更接近位置に変更したとすると、自車両には急加速が必要となり、他車両には急ブレーキが必要となる。これに対して、本実施形態では、接近位置が位置閾値よりも自車両に近いことに基づいて、接近位置を、自車両に近い変更接近位置に変更しているので、自車両に対しては緩やかな減速で対応させ、他車両については緩やかな加速で対応させるような走行計画で走行制御することができる。これにより、本実施形態では、ドライバに対してストレスを与えにくくしている。
【００９８】
また、本実施形態では、待ち時間発生エリアの中央に位置閾値を設定しているため、待ち時間発生エリアに対して、自車両と他車両のどちらが近いかを正確に判定することができる。
【００９９】
また、本実施形態では、自車両及び他車両において、待ち時間発生エリアに近い一方の車両を加速させ、次いで、待ち時間発生エリアから遠い他方の車両を減速させている。これにより、本実施形態では、待ち時間発生エリアにおいて、両車両が、停待ち時間発生エリアをスムーズに通過することが可能となっている。つまり、本実施形態では、交通の流れをスムーズにすることができる。
【０１００】
また、本実施形態では、接近位置が待ち時間発生エリア内に位置するか否かによって、走行制御を実行するか否か判断しているので、必要な場合のみに走行制御を実行することができる。これにより、待ち時間が発生する恐れがない場合にまで不要な走行制御が実行されることが抑制されている。
【０１０１】
<<第２実施形態>>
本実施形態では、ステップＳ１０８及びＳ１０９において、自車両及び他車両を、変更接近位置まで一定の車速で走行させるように走行制御する点で第１実施形態と相違するが、それ以外については、第１実施形態と同様である。以下に、第１実施形態と相違する部分についてのみ説明し、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、説明を省略する。なお、本実施形態においては、単路における障害物回避シーンの走行制御について説明する。
【０１０２】
図１４は本実施形態における自車両及び他車両の走行計画を説明するグラフである。なお、図１４中のＬは、自車両２から他車両４までの距離を示し、Ｌａは、自車両２から接近位置Ａまでの距離を示し、Ｌａ′は、自車両２から変更接近位置Ｂまでの距離を示している。また、図１４中の実線は、本実施形態における走行計画に基づいた両車両２,４の走行の様子を示している。一方、図１４中の一点鎖線は、仮に、本実施形態における走行制御を実施しない場合の両車両２,４の走行の様子を示しており、自車両２がＴ時間後に障害物のある接近位置Ａで、他車両４と接近することを回避するために、接近位置手前（変更接近位置Ｂ）で停車して、他車両の通過を待っている様子を示している。
【０１０３】
本実施形態におけるステップＳ１０８（接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２に近い場合）では、待ち時間発生エリアＣの外において自車両２に近い変更接近位置Ｂ（自車両２からＬａ′の位置）で、自車両２及び他車両４が接近するように、自車両２の速度をＶａからＶａ′に減速させて、自車両２を変更接近位置Ｂまで速度Ｖａ′で走行させると共に、他車両４の速度をＶｂからＶｂ′に加速させて、他車両４を変更接近位置Ｂまで速度Ｖｂ′で走行させる走行計画を作成し、当該走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３５を介して他車両４に走行計画を送信する。
【０１０４】
その結果、図１４に示すように、両車両２,４は、走行制御を開始した後のＴ′後に、待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂですれ違うように、先に他車両４が待ち時間発生エリアＣを通過し、その後に、自車両２が待ち時間発生エリアを通過する。
【０１０５】
特に図示しないが、ステップＳ１０９（接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両から遠く、他車両に近い場合）においても同様に、待ち時間発生エリアＣの外において他車両４に近い変更接近位置Ｂで自車両２及び他車両４が接近するように、自車両２を加速させて、自車両２を変更接近位置Ｂまで所定速度で走行させ、他車両４を減速させて、他車両４を変更接近位置Ｂまで所定速度で走行させる走行計画を作成し、当該走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３５を介して他車両４に走行計画を送信する。
【０１０６】
その結果、両車両２,４は、走行制御を開始した後の所定時間後に、待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂですれ違うように、先に自車両２が待ち時間発生エリアＣを通過し、その後に、他車両４が待ち時間発生エリアを通過する。
【０１０７】
第１実施形態と同様に、本実施形態においても、接近位置が待ち時間発生エリア内に位置するために、自車両２と他車両４が同一時点で同一車線を走行する場合に、接近位置を待ち時間発生エリア外の変更接近位置に変更して、走行中の両車両を変更接近位置で接近させつつ、自車両又は他車両の一方が、待ち時間発生エリアを通過した後に、自車両又は他車両の他方が待ち時間発生エリアに進入させるように走行制御を実行している。このため、本実施形態では、待ち時間発生エリアにおいて、車両の待ち時間を低減させることが可能となっている。
【０１０８】
また、第１実施形態と同様に、本実施形態においても、位置閾値を設定し、接近位置が位置閾値と比較して自車両に近いか否かの判定結果に基づいて、接近位置を、自車両又は他車両に近い変更接近位置に変更するので、待ち時間発生エリアに近い車両を、先に通過させることができる。また、本実施形態においても、自車両及び他車両の走行状態を大きく変更することなく、ドライバにストレスを与えにくい走行計画で走行制御することが可能となっている。
【０１０９】
また、第１実施形態と同様に、本実施形態においても、自車両及び他車両において、待ち時間発生エリアに近い一方の車両を加速させ、次いで、待ち時間発生エリアから遠い他方の車両を減速させている。これにより、本実施形態では、両車両が、停車することなく、停待ち時間発生エリアをスムーズに通過することが可能となっている。つまり、本実施形態では、交通の流れをスムーズにすることができる。
【０１１０】
また、第１実施形態と同様に、本実施形態においても、接近位置が待ち時間発生エリア内に位置するか否かによって、走行制御を実行するか否か判断しているので、必要な場合のみに走行制御を実行することができる。これにより、待ち時間が発生する恐れがない場合にまで不要な走行制御が実行されることが抑制されている。
【０１１１】
第１及び第２実施形態におけるＧＰＳ受信機３１及び位置・速度検出部３８１が本発明の自車位置検出手段の一例に相当し、第１及び第２実施形態における車輪速センサ３４及び位置・速度検出部３８１が本発明の自車速度検出手段の一例に相当し、第１及び第２実施形態における通信ユニット３５が本発明の取得手段及び送信手段の一例に相当し、第１及び第２実施形態における接近位置推定部３８２が本発明の接近位置推定手段の一例に相当し、第１及び第２実施形態における接近位置変更部３８３が本発明の接近位置変更手段の一例に相当し、第１及び第２実施形態における走行計画作成部３８４が本発明の走行計画作成手段の一例に相当し、第１及び第２実施形態における走行駆動装置３６が本発明の走行駆動手段の一例に相当し、第１及び第２実施形態における待ち時間発生エリアＣが本発明の所定エリアの一例に相当する。
【０１１２】
<<第３実施形態>>
図１５は本実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図、図１６は本実施形態における走行制御装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【０１１３】
本実施形態における交通制御システム１２は、図１５及び図１６に示すように、自車両２が通信ユニット３９及びＥＣＵ４０を備えている点で、第１実施形態の交通制御システム１と異なる。それ以外については、第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と相違する部分についてのみ説明し、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１４】
通信ユニット３９は、第１実施形態で説明した通信ユニット３５が有する機能（自車両２に向かって走行する他車両４（本実施形態では、対向車両４と称する。）との間で無線通信を実行する機能）に加え、自車両２の後方を追走する後続車両７（以下、第１の後続車両７と称する。）との間で無線通信を実行する機能を備えている。この通信ユニット３９は、第１の後続車両７の通信ユニット５２から、第１の後続車両７の存在を示す信号を受信して、これらの信号をＥＣＵ４０に出力する。また、通信ユニット３９は、ＥＣＵ４０からの指令によって、第１の後続車両７の通信ユニット５２に走行計画の信号を送信する。
【０１１５】
なお、第１の後続車両７の通信ユニット５２は、第１実施形態で説明した他車両４の通信ユニット５１と同様に、第１の後続車両７の前方で走行する自車両２に対して、第１の後続車両７自体の存在を示す信号を送信し、自車両２から走行計画を受信する。因みに、第１の後続車両７の後方にさらに他の後続車両（以下、第２の後続車両と称する。）が存在する場合も、上記と同様の方法によって、当該第２の後続車両と自車両２との間で通信が直接行われる。
【０１１６】
なお、第２の後続車両の存在を検出する方法としては、当該第２の後続車両が送信した信号を、第１の後続車両７を経由して自車両２で受信する方法であってもよい。また、第１の後続車両７の存在を検出する方法としては、上記の方法に特に限定されない。例えば、レーザーレンジファインダ等の後続車両検出装置を自車両２の後方に向けて搭載することにより、後続車両の存在を検出してもよい。
【０１１７】
ＥＣＵ４０は、測距センサ３３、車輪速センサ３４及び通信ユニット３９等から取得した各種信号に基づいて、自車両２の走行支援を実行する機能を有するコンピュータである。このＥＣＵ４０は、第１実施形態のＥＣＵ３８と同様に、位置・速度情報検出部３８１と接近位置推定部３８２を有している。このＥＣＵ４０は、図１６に示すように、（１）後続車確認部３８５が追加されている点、及び、（２）接近位置変更部３８６と走行計画作成部３８７が変更されている点で、ＥＣＵ３８と異なる。
【０１１８】
後続車確認部３８５は、図１６に示すように、第１の後続車両７の通信ユニット５２から出力され、通信ユニット３９によって受信された、第１の後続車両７の存在を示す信号に基づいて、第１の後続車両７の存在を検出する。また、この後続車確認部３８５は、後続車両の存在を示す信号の数をカウントすることによって、後続車両の合計台数を算出することが可能となっている。さらに、この後続車確認部３８５は、後続車両の存在及び台数に関する情報を、後述する接近位置変更部３８６及び走行計画作成部３８７に出力することが可能となっている。
【０１１９】
接近位置変更部３８６は、第１実施形態で説明した接近位置変更部３８３が有する機能に加え、上述した後続車確認部３８５から出力された後続車両の台数の情報を基に、変更接近位置Ｂを変更接近位置Ｂ２に設定することが可能となっている。
【０１２０】
走行計画作成部３８７は、第１実施形態で説明した走行計画作成部３８４が有する機能に加えて下記の機能を有する。すなわち、走行計画作成部３８７は、上述の第１実施形態で説明した第１の走行計画（図３のステップＳ１０８に相当）と第２の走行計画（図３のステップＳ１０９に相当）に加え、後続車両確認部３８５から出力された後続車両の存在及び台数の情報に基づいて、後述する第３〜第６の走行計画を作成することが可能となっている。
【０１２１】
次に、本実施形態における走行制御装置の制御手順を、図１７Ａ及び図１７Ｂを参照して説明する。なお、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、説明を省略する。
【０１２２】
図１７Ａ及び図１７Ｂは本実施形態における走行制御装置の走行制御の手順を示すフローチャート、図１８、図２０、図２１、図２３は本実施形態における第３〜第６の走行計画を説明する俯瞰図である。また、図１９及び図２２は本実施形態における第３及び第６の走行計画を説明するグラフである。
【０１２３】
本実施形態において、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０６は、第１実施形態におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１０６と同様であるので、説明を省略する。
【０１２４】
図１７Ａ及び図１７Ｂにおいて、ステップＳ１１０では、第１の後続車両７の通信ユニット５２から送信された信号を、自車両２の通信ユニット３９が受信して、当該信号をＥＣＵ４０（後続車確認部３８５）に出力することで、当該第１の後続車両７の存在を検出する。
【０１２５】
ステップＳ１１０において、後続車の存在が検出されなかった場合は、ステップＳ１０７へ進む。なお、ステップＳ１０７、第１の走行計画を示すステップＳ１０８、第２の走行計画を示すステップＳ１０９は、それぞれ第１実施形態におけるステップＳ１０７〜ステップＳ１０９と同様であるので説明を省略する。
【０１２６】
ステップＳ１１０において、第１の後続車両７の存在が検出された場合は、ステップＳ１１１において後続車両の台数を検出する。具体的には、第１の後続車両７の通信ユニット５２や第２の後続車両の通信ユニット（不図示）から出力され、自車両２の通信ユニット３９が受信した信号の数をカウントすることで、ＥＣＵ４０（後続車確認部３８５）が後続車両の合計台数を検出する。
【０１２７】
ステップＳ１１１において後続車両が１台存在することが検出された場合、ステップＳ１１２において、ステップＳ１０７と同様の方法を用いて、自車両２と対向車両４との接近位置Ａと、位置閾値Ｄとの比較を行う。接近位置Ａから自車両２までの距離Ｌａが、位置閾値Ｄから自車両２までの距離Ｌｂより短く（Ｌａ＜Ｌｂ）、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２に近いと判断された場合にはステップＳ１１３へ進む。
【０１２８】
このステップＳ１１３では、図１８に示すように、まず、ＥＣＵ４０（接近位置変更部３８６）が、自車両２と対向車両４との接近位置Ａを、自車両２に近づけるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂに変更する。なお、特に図示しないが、接近位置Ｂを待ち時間発生エリアＣの一端Ｌｔの位置に設定してもよい。
【０１２９】
次いで、ＥＣＵ４０（走行計画作成部３８７）は、対向車両４が加速しつつ、自車両２及び第１の後続車両７は変更接近位置Ｂまで減速し（図１８（ａ））、変更接近位置Ｂで対向車両４と自車両２とがすれ違い（図１８（ｂ））、その後、自車両２及び第１の後続車両７が待ち時間発生エリアＣを通過する当該第３の走行計画を作成する。
【０１３０】
次いで、ＥＣＵ４０は、当該第３の走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３９を介して対向車両４の通信ユニット５１、及び、第１の後続車両７の通信ユニット５２に当該第３の走行計画を送信する。
【０１３１】
その後、対向車両４は、通信ユニット５１で当該第３の走行計画を受信し、当該第３の走行計画を実行する。また、第１の後続車両７も、通信ユニット５２で当該第３の走行計画を受信し、当該第３の走行計画を実行する。
【０１３２】
なお、ステップＳ１１２において、接近位置Ａが位置閾値Ｄと同じ位置となっていると判定された場合にも、ステップＳ１１３に進み、上記第３の計画が実行される。
【０１３３】
一方、ステップＳ１１２において、接近位置Ａから自車両２までの距離Ｌａが、位置閾値Ｄから自車両２までの距離Ｌｂより長く（Ｌｂ＜Ｌａ）、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２から遠いと判断された場合にはステップＳ１１４へ進む。
【０１３４】
このステップＳ１１４では、図１９及び図２０に示すように、まず、ＥＣＵ４０（接近位置変更部３８６）が、自車両２と対向車両４との接近位置Ａを、対向車両４に近づけるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂに変更する。なお、特に図示しないが、接近位置Ｂを待ち時間発生エリアＣの一端Ｌｓの位置に設定してもよい。
【０１３５】
次いで、ＥＣＵ４０（走行計画作成部３８７）は、後続接近位置Ｅを設定した上で、以下のような第４の走行計画を作成する。この第４の走行計画では、まず、走行制御が開始されると（図１９（ａ））、自車両２は加速しつつ、対向車両４は変更接近位置Ｂまで減速する。これにより、自車両２は待ち時間発生エリアＣを通過した後、走行制御を開始してから時間Ｔ１後において、変更接近位置Ｂで対向車両４とすれ違う（図１９（ｂ）及び図２０（ｂ））。その後、対向車両４は待ち時間発生エリアＣを通過しつつ、後続接近位置Ｅまで加速する。一方、第１の後続車両７は、走行制御を開始してから減速を継続し、時間Ｔ２後において、後続接近位置Ｅで対向車両４とすれ違う（図１９（ｃ）及び図２０（ｃ））。その後、第１の後続車両７は待ち時間発生エリアＣを通過する。
【０１３６】
ここで、後続接近位置Ｅは、待ち時間発生エリアＣの外であって、第１の後続車両７に近い側に設定される位置であり、対向車両４と第１の後続車両７とが走行しながら（両者が停止せずに）すれ違うことができる位置である。なお、後続接近位置Ｅは、待ち時間発生エリアＣの一端Ｌｔの位置に設定されてもよい。
【０１３７】
次いで、ＥＣＵ４０は、当該第４の走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３９を介して対向車両４の通信ユニット５１、及び、第１の後続車両７の通信ユニット５２に当該第４の走行計画を送信する。
【０１３８】
その後、対向車両４は、通信ユニット５１で当該第４の走行計画を受信し、当該走行計画を実行する。また、第１の後続車両７も、通信ユニット５２で当該第４の走行計画を受信し、当該走行計画を実行する。
【０１３９】
このようにして、自車両と他車両と後続車両とが交互に待ち時間発生エリアを通過することによって、各車両の減速量を抑えることができ、よりドライバのストレス軽減を図ることができる。
【０１４０】
次に、ステップＳ１１１において、２台以上の後続車両が検出された場合について説明する。なお、一例として、後続車２台（第１の後続車両７及び第２の後続車両８）が存在する場合について説明する。
【０１４１】
ステップＳ１１１において後続車両が２台以上存在することが検出されると、ステップＳ１１５に進む。
【０１４２】
ステップＳ１１５では、ステップＳ１０７と同様の方法を用いて、自車両２と他車両４との接近位置Ａと、位置閾値Ｄとの比較を行う。接近位置Ａから自車両２までの距離Ｌａが、位置閾値Ｄから自車両２までの距離Ｌｂより短く（Ｌａ＜Ｌｂ）く、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２に近いと判断された場合にはステップＳ１１６へ進む。
【０１４３】
ステップＳ１１６では、図２１に示すように、まず、ＥＣＵ４０（接近位置変更部３８６）が、自車両２と対向車両４との接近位置Ａを、自車両２に近づけるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂに変更する。なお、特に図示しないが、接近位置Ｂを待ち時間発生エリアＣの一端Ｌｔの位置に設定してもよい。
【０１４４】
次いで、ＥＣＵ４０（走行計画作成部３８７）は、以下のような第５の走行計画を作成する。すなわち、対向車両４が加速しつつ、自車両２と第１及び第２の後続車両７、８は、変更接近位置Ｂまで減速する（図２１（ａ））。そして、対向車両４が待ち時間発生エリアＣを通過した後、変更接近位置Ｂで対向車両４は自車両２とすれ違い（図２１（ｂ））、次いで第１の後続車両７及び第２の後続車両８と順次すれ違う。その後、自車両２と第１の後続車両７及び第２の後続車両８が待ち時間発生エリアＣに順次進入する。
【０１４５】
次いで、ＥＣＵ４０は、当該第５の走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３９を介して、対向車両４の通信ユニット５１、第１の後続車両７の通信ユニット５２、及び、第２の後続車両８の通信ユニットに当該第５の走行計画を送信する。
【０１４６】
その後、対向車両４は、通信ユニット５１で当該第５の走行計画を受信し、当該走行計画を実行する。また、第１の後続車両７も、通信ユニット５２で当該第５の走行計画を受信し、当該走行計画を実行する。さらに、第２の後続車両８も、後続車両８の通信ユニットで当該第５の走行計画を受信し、当該走行計画を実行する。
【０１４７】
なお、ステップＳ１１５において、接近位置Ａが位置閾値Ｄと同じ位置となっていると判定された場合にも、ステップＳ１１６へ進み、第５の計画が実行される。
【０１４８】
一方、ステップＳ１１５において、接近位置Ａから自車両２までの距離Ｌａが、位置閾値Ｄから自車両２までの距離Ｌｂよりも長く（Ｌｂ＜Ｌａ）く、接近位置Ａが位置閾値Ｄよりも自車両２から遠いと判断された場合には、ステップＳ１１７へ進む。
【０１４９】
ステップＳ１１７では、図２２及び図２３に示すように、まず、ＥＣＵ４０（接近位置変更部３８６）が自車両２と対向車両４との接近位置Ａを、対向車両４に近づけるように待ち時間発生エリアＣの外の変更接近位置Ｂに変更する。
【０１５０】
次いで、ＥＣＵ４０（接近位置変更部３８６）が、後続車確認部３８５から出力された後続車両の合計台数に関する情報に基づいて、変更接近位置Ｂ２を設定する。この変更接近位置Ｂ２は、上述の変更接近位置Ｂと比較して、後続車両の合計台数が増加する程、対向車両４に近づくように設定される。
【０１５１】
具体的な変更接近位置Ｂ２を算出する手法の一例としては、下記の（９）式を挙げることができる。
【０１５２】
Ｌｃ＝Ｌａ＋（Ｌａ′−Ｌａ）×Ｎ・・・（９）
なお、上記（９）式におけるＬｃは、変更接近位置Ｂ２と自車両２との間の距離を表し、Ｎは、後続車両の数を表す２以上の整数である。本実施形態において、後続車両の数は第１及び第２の後続車両７、８の２台であり、変更接近位置Ｂ２と自車両２との間の距離Ｌｃは、Ｌａ＋（Ｌａ′−Ｌａ）×２となる。
【０１５３】
式（９）中において、（Ｌａ′−Ｌａ）は、後続車両が無い場合もしくは１台の場合における、変更接近位置Ｂと接近位置Ａとの間の距離を表している。従って、後続車両の数に応じた距離だけ対向車両４に近い位置に変更された変更接近位置Ｂ２に向かって、自車両２及び第１、第２の後続車両７、８は加速し、対向車両４は減速する。
【０１５４】
なお、変更接近位置Ｂ２の設定方法は、特に上記の方法に限定されない。例えば、自車両２の後部に測距センサを設置した上で第２の後続車８までの距離を検出し、当該距離に関する情報を走行計画作成部３８７に出力する。そして、走行計画作成部３８７が、当該距離と同じ距離だけ変更接近位置Ｂを対向車両４側に移した位置を変更接近位置Ｂ２として、走行計画を作成する方法であってもよい。
【０１５５】
次いで、ＥＣＵ４０（走行計画作成部３８７）は、以下のような第６の走行計画を作成する。すなわち、走行制御が開始されると（図２２（ａ））、自車両２が変更接近位置Ｂ２まで加速しつつ、対向車両４は変更接近位置Ｂ２まで減速する（図２３（ａ））。そして、自車両２が待ち時間発生エリアＣを通過した後、走行制御を開始してから時間Ｔ１後に、自車両２と対向車両４とが変更接近位置Ｂ２ですれ違う（図２２（ｂ）及び図２３（ｂ））。この間、第１の後続車両７及び第２の後続車両８は、自車両２を追走するように変更接近位置Ｂ２まで加速し、待ち時間発生エリアＣを順次通過する。これにより、走行制御を開始してからＴ２後に、待ち時間発生エリアＣの外であって対向車両４側の位置で、対向車両４と第１の後続車両７はすれ違う（図２２（ｃ）及び図２３（ｃ））。さらに、走行制御を開始してからＴ３後に、待ち時間発生エリアＣの外であって対向車両４側の位置で、対向車両４と第２の後続車両８はすれ違う（図２２（ｄ）及び図２３（ｄ））。その後、対向車両４は待ち時間発生エリアＣを通過する。
【０１５６】
次いで、ＥＣＵ４０は、当該第６の走行計画を走行駆動装置３６に実行させると共に、通信ユニット３９を介して対向車両４の通信ユニット５１、第１の後続車両７の通信ユニット５２、及び、第２の後続車両８の通信ユニットに当該第６の走行計画を送信する。
【０１５７】
その後、対向車両４は、通信ユニット５１で当該第６の走行計画を受信し、当該第６の走行計画を実行する。また、第１の後続車両７も、通信ユニット５２で当該第６の走行計画を受信し、当該第６の走行計画を実行する。さらに、第２の後続車両８も、第２の後続車両８の通信ユニットで当該第６の走行計画を受信し、当該第６の走行計画を実行する。
【０１５８】
仮に、変更接近位置Ｂ２を設定せず変更接近位置Ｂのみを設定した場合、図２２中の一点鎖線（細線）が示すように、自車両２と対向車両４とが変更接近位置Ｂですれ違った後、第１及び第２の後続車両７、８が待ち時間発生エリアＣを通過し終わるまで対向車両４は停止して待たなければならず、ドライバにとってストレスとなる。
【０１５９】
一方、変更接近位置Ｂ２を設定した場合、図２２中の一点鎖線（太線）が示すように、対向車両４は、停止することなく、自車両２と第１及び第２の後続車両７、８と、待ち時間発生エリアＣの外ですれ違うことができる。これにより、ドライバに対してストレスを与えにくくすることができる。
【０１６０】
本実施形態でも、第１実施形態と同様に、接近位置が待ち時間発生エリア内に位置するために、自車両２と対向車両４が同一時点で同一車線を走行する場合に、接近位置を待ち時間発生エリア外の変更接近位置に変更して、走行中の両車両を変更接近位置で接近させつつ、自車両又は他車両の一方が、待ち時間発生エリアを通過した後に、自車両又は他車両の他方が待ち時間発生エリアに進入させるように走行制御を実行している。このため、本実施形態では、待ち時間発生エリアにおいて、車両の待ち時間を低減させることが可能となっている。
【０１６１】
また、本実施形態では、第１実施形態と同様に、位置閾値を設定し、接近位置が位置閾値と比較して自車両に近いか否かの判定結果に基づいて、接近位置を、自車両又は他車両に近い変更接近位置に変更するので、待ち時間発生エリアに近い車両を、先に通過させることができる。また、本実施形態においても、自車両及び他車両の走行状態を大きく変更することなく、ドライバにストレスを与えにくい走行計画で走行制御することが可能となっている。
【０１６２】
また、本実施形態では、第１実施形態と同様に、待ち時間発生エリアの中央に位置閾値を設定しているため、待ち時間発生エリアに対して、自車両と他車両のどちらが近いかを正確に判定することができる。
【０１６３】
また、本実施形態では、第１実施形態と同様に、自車両、後続車両、及び他車両において、待ち時間発生エリアに近い一方の車両を加速させ、次いで、待ち時間発生エリアから遠い他方の車両を減速させている。これにより、本実施形態では、待ち時間発生エリアにおいて、両車両が、停待ち時間発生エリアをスムーズに通過することが可能となっている。つまり、本実施形態では、交通の流れをスムーズにすることができる。
【０１６４】
さらに、本実施形態では、後続車両の存在に関する状況に応じた走行計画の作成を行っている。このため、待ち時間発生エリアにおいて、自車両と対向車両、及び後続車両の各車両の待ち時間を低減させることが可能となり、交通の流れをよりスムーズにすることができる。
【０１６５】
また、第１実施形態と同様に、本実施形態においても、接近位置が待ち時間発生エリア内に位置するか否かによって、走行制御を実行するか否かを判断するので、必要な場合のみに走行制御を実行することができる。これにより、待ち時間が発生しない場合にまで走行制御が実行されることを抑制されている。
【０１６６】
また、本実施形態における第４の走行計画によれば、自車両、対向車両、後続車両がそれぞれ交互に待ち時間発生エリアを通過している。このため、対向車両が減速しつつ、自車両及び後続車両がまとめて待ち時間発生エリアを通過する場合に比べて、対向車両の減速量を抑えることができ、よりスムーズな通行を行うことができる。
【０１６７】
また、本実施形態における第６の走行計画によれば、後続車両の台数に応じて変更接近位置を設定している。このため、対向車両が停止することなく、自車両と複数台の後続車両とが１つの群として待ち時間発生エリアを通過することができる。
【０１６８】
第３実施形態におけるＧＰＳ受信機３１及び位置・速度検出部３８１が本発明の自車位置検出手段の一例に相当し、第３実施形態における車輪速センサ３４及び位置・速度検出部３８１が本発明の自車速度検出手段の一例に相当し、第３実施形態における通信ユニット３９が本発明の取得手段及び送信手段の一例に相当し、第３実施形態における接近位置推定部３８２が本発明の接近位置推定手段の一例に相当し、第３実施形態における接近位置変更部３８６が本発明の接近位置変更手段の一例に相当し、第３実施形態における走行計画作成部３８７が本発明の走行計画作成手段の一例に相当し、第３実施形態における走行駆動装置３６が本発明の走行駆動手段の一例に相当し、第３実施形態における後続車確認部３８５及び通信ユニット３９が本発明の後続車両確認手段の一例に相当し、第３実施形態における待ち時間発生エリアＣが本発明の所定エリアの一例に相当する。
【０１６９】
また、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【０１７０】
１…交通システム
２…自車両
３…走行制御装置
３１…ＧＰＳ受信機
３２…地図情報記憶装置
３３…測距センサ
３４…車輪速センサ
３５、３９…通信ユニット
３６…走行駆動装置
３８、４０…ＥＣＵ
３８１…位置・速度情報検出部
３８２…接近位置推定部
３８３、３８６…接近位置変更部
３８４、３８７…走行計画作成部
３８５…後続車確認部
４…他車両（対向車両）
５１、５２…通信ユニット
７、８…後続車両
【図１】
2013136870.tif 000003
【図２】
2013136870.tif 000004
【図３】
2013136870.tif 000005
【図４】
2013136870.tif 000006
【図５】
2013136870.tif 000007
【図６】
2013136870.tif 000008
【図７】
2013136870.tif 000009
【図８】
2013136870.tif 000010
【図９】
2013136870.tif 000011
【図１０】
2013136870.tif 000012
【図１１】
2013136870.tif 000013
【図１２】
2013136870.tif 000014
【図１３】
2013136870.tif 000015
【図１４】
2013136870.tif 000016
【図１５】
2013136870.tif 000017
【図１６】
2013136870.tif 000018
【図１７Ａ】
2013136870.tif 000019
【図１７Ｂ】
2013136870.tif 000020
【図１８】
2013136870.tif 000021
【図１９】
2013136870.tif 000022
【図２０】
2013136870.tif 000023
【図２１】
2013136870.tif 000024
【図２２】
2013136870.tif 000025
【図２３】
2013136870.tif 000026
【手続補正書】
【提出日】平成25年6月26日(2013.6.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、
前記自車両に向かって走行する他車両の位置情報及び速度情報を取得する取得手段と、
前記自車両の位置及び速度と、前記他車両の位置及び速度とに基づいて、前記自車両と前記他車両が相互に接近する接近位置を推定する接近位置推定手段と、
推定された前記接近位置が所定エリアの中で、前記自車両及び前記他車両が同一時点で同一車線上を走行する場合に、前記接近位置を、前記所定エリアの外の第１の変更接近位置に変更する接近位置変更手段と、
前記接近位置変更手段が前記第１の変更接近位置に変更した場合に、前記自車両及び前記他車両のいずれもが前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両又は前記他車両の一方が、前記所定エリアを通過した後に、前記自車両又は前記他車両の他方が前記所定エリアに進入する走行計画を作成する走行計画作成手段と、
前記走行計画を前記他車両へ送信する送信手段と、
前記走行計画に従って、前記自車両の走行を実行する走行駆動手段と、を備え、
前記接近位置変更手段は、
前記所定エリア内において、前記自車両と前記他車両との間に所定の位置閾値を設定し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記自車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記自車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記他車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記他車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更し、
前記走行計画作成手段は、
前記接近位置変更手段によって、前記自車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置が変更された場合に、前記自車両を減速させると共に、前記他車両を加速させる前記走行計画を作成し、
前記接近位置変更手段によって、前記他車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置が変更された場合に、前記自車両を加速させると共に、前記他車両を減速させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記接近位置変更手段は、前記所定エリアの略中央に前記位置閾値を設定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、
前記自車両に向かって走行する他車両の位置情報及び速度情報を取得する取得手段と、
前記自車両の位置及び速度と、前記他車両の位置及び速度とに基づいて、前記自車両と前記他車両が相互に接近する接近位置を推定する接近位置推定手段と、
推定された前記接近位置が所定エリアの中で、前記自車両及び前記他車両が同一時点で同一車線上を走行する場合に、前記接近位置を、前記所定エリアの外の第１の変更接近位置に変更する接近位置変更手段と、
前記接近位置変更手段が前記第１の変更接近位置に変更した場合に、前記自車両及び前記他車両のいずれもが前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両又は前記他車両の一方が、前記所定エリアを通過した後に、前記自車両又は前記他車両の他方が前記所定エリアに進入する走行計画を作成する走行計画作成手段と、
前記走行計画を前記他車両へ送信する送信手段と、
前記走行計画に従って、前記自車両の走行を実行する走行駆動手段と、
前記自車両の後方を走行する後続車両の存在を確認する後続車両確認手段と、を備え、
前記接近位置変更手段は、
前記所定エリア内において、前記自車両と前記他車両との間に所定の位置閾値を設定し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記自車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記自車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記他車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記他車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更することを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記後続車両確認手段は、前記後続車両の有無及び台数を検出可能であり、
前記後続車両確認手段が、前記後続車両を１台検出し、且つ、前記接近位置変更手段が、前記他車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置を変更した場合に、
前記走行計画作成手段は、前記自車両、前記他車両、及び、前記後続車両のいずれもが、前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両を加速させるとともに、前記他車両及び前記後続車両を減速させて、前記自車両が前記所定エリアを通過した後、前記後続車両を減速させたまま前記他車両を加速させて、前記他車両が前記所定エリアを通過した後に、前記後続車両を前記所定エリアに進入させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記後続車両確認手段は、前記後続車両の有無及び台数を検出可能であり、
前記後続車両確認手段が、前記後続車両を２台以上検出し、且つ、前記接近位置変更手段が、前記他車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置を変更した場合に、
前記走行計画作成手段は、前記第１の変更接近位置を、前記後続車両の数が増加するほど前記他車両に近くなる第２の変更接近位置に変更し、
前記走行計画作成手段は、前記自車両、前記他車両、及び、前記後続車両のいずれもが、前記第２の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両及び前記後続車両を加速させるとともに、前記他車両を減速させて、前記自車両及び前記後続車両が前記所定エリアを通過した後、前記他車両を前記所定エリアに進入させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記後続車両確認手段は、前記後続車両の有無及び台数を検出可能であり、
前記後続車両確認手段が、前記後続車両を１台以上検出し、且つ、前記接近位置変更手段が、前記自車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置を変更した場合に、
前記走行計画作成手段は、前記自車両、前記他車両、及び、前記後続車両のいずれもが、前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両及び前記後続車両を減速させるとともに、前記他車両を加速させて、前記他車両が前記所定エリアを通過した後、前記自車両及び前記後続車両を前記所定エリアに進入させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【手続補正書】
【提出日】平成26年3月28日(2014.3.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、
前記自車両に向かって走行する他車両の位置情報及び速度情報を取得する取得手段と、
前記自車両の位置及び速度と、前記他車両の位置及び速度とに基づいて、前記自車両と前記他車両が相互に接近する接近位置を推定する接近位置推定手段と、
推定された前記接近位置が所定エリアの中で、前記自車両及び前記他車両が同一時点で同一車線上を走行する場合に、前記接近位置を、前記所定エリアの外の第１の変更接近位置に変更する接近位置変更手段と、
前記接近位置変更手段が前記第１の変更接近位置に変更した場合に、前記自車両及び前記他車両のいずれもが前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両又は前記他車両の一方が、前記所定エリアを通過した後に、前記自車両又は前記他車両の他方が前記所定エリアに進入する走行計画を作成する走行計画作成手段と、
前記走行計画を前記他車両へ送信する送信手段と、
前記走行計画に従って、前記自車両の走行を実行する走行駆動手段と、を備え、
前記接近位置変更手段は、
前記所定エリア内において、前記自車両と前記他車両との間に所定の位置閾値を設定し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記自車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記自車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記他車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記他車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更し、
前記走行計画作成手段は、
前記接近位置変更手段によって、前記自車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置が変更された場合に、前記自車両を減速させると共に、前記他車両を加速させる前記走行計画を作成し、
前記接近位置変更手段によって、前記他車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置が変更された場合に、前記自車両を加速させると共に、前記他車両を減速させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記接近位置変更手段は、前記所定エリアの略中央に前記位置閾値を設定することを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、
前記自車両に向かって走行する他車両の位置情報及び速度情報を取得する取得手段と、
前記自車両の位置及び速度と、前記他車両の位置及び速度とに基づいて、前記自車両と前記他車両が相互に接近する接近位置を推定する接近位置推定手段と、
推定された前記接近位置が所定エリアの中で、前記自車両及び前記他車両が同一時点で同一車線上を走行する場合に、前記接近位置を、前記所定エリアの外の第１の変更接近位置に変更する接近位置変更手段と、
前記接近位置変更手段が前記第１の変更接近位置に変更した場合に、前記自車両及び前記他車両のいずれもが前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両又は前記他車両の一方が、前記所定エリアを通過した後に、前記自車両又は前記他車両の他方が前記所定エリアに進入する走行計画を作成する走行計画作成手段と、
前記走行計画を前記他車両へ送信する送信手段と、
前記走行計画に従って、前記自車両の走行を実行する走行駆動手段と、
前記自車両の後方を走行する後続車両の存在を確認する後続車両確認手段と、を備え、
前記接近位置変更手段は、
前記所定エリア内において、前記自車両と前記他車両との間に所定の位置閾値を設定し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記自車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記自車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更し、
推定された前記接近位置が前記位置閾値と比較して前記他車両に近いと判定した場合に、前記接近位置を、前記他車両に近づけるように前記所定エリアの外の前記第１の変更接近位置に変更することを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行制御装置であって、
前記後続車両確認手段は、前記後続車両の有無及び台数を検出可能であり、
前記後続車両確認手段が、前記後続車両を１台検出し、且つ、前記接近位置変更手段が、前記他車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置を変更した場合に、
前記走行計画作成手段は、前記自車両、前記他車両、及び、前記後続車両のいずれもが、前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両を加速させるとともに、前記他車両及び前記後続車両を減速させて、前記自車両が前記所定エリアを通過した後、前記後続車両を減速させたまま前記他車両を加速させて、前記他車両が前記所定エリアを通過した後に、前記後続車両を前記所定エリアに進入させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の走行制御装置であって、
前記後続車両確認手段は、前記後続車両の有無及び台数を検出可能であり、
前記後続車両確認手段が、前記後続車両を２台以上検出し、且つ、前記接近位置変更手段が、前記他車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置を変更した場合に、
前記走行計画作成手段は、前記第１の変更接近位置を、前記後続車両の数が増加するほど前記他車両に近くなる第２の変更接近位置に変更し、
前記走行計画作成手段は、前記自車両、前記他車両、及び、前記後続車両のいずれもが、前記第２の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両及び前記後続車両を加速させるとともに、前記他車両を減速させて、前記自車両及び前記後続車両が前記所定エリアを通過した後、前記他車両を前記所定エリアに進入させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項３に記載の走行制御装置であって、
前記後続車両確認手段は、前記後続車両の有無及び台数を検出可能であり、
前記後続車両確認手段が、前記後続車両を１台以上検出し、且つ、前記接近位置変更手段が、前記自車両に近い前記第１の変更接近位置に前記接近位置を変更した場合に、
前記走行計画作成手段は、前記自車両、前記他車両、及び、前記後続車両のいずれもが、前記第１の変更接近位置に接近しつつ、前記自車両及び前記後続車両を減速させるとともに、前記他車両を加速させて、前記他車両が前記所定エリアを通過した後、前記自車両及び前記後続車両を前記所定エリアに進入させる前記走行計画を作成することを特徴とする走行制御装置。
【国際調査報告】
2013136870.tif 000027
2013136870.tif 000028
2013136870.tif 000029
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