(57)【要約】  搬送物が重量物であっても確実且つ高精度にピッチ送りできる搬送装置を提供する。  搬送装置（１００）は、ｎ（ｎは２以上の整数）個の搬送物（７）が載置されるコンベアベルト（４）と、コンベアベルト（４）を駆動するモータ（６）と、コンベアベルト（４）における交差部（Ｃ１）から交差部（Ｃ２）までの搬送物（７）の搬送距離をＬＴとしたときに、コンベアベルト（４）の１回のピッチ送り量Ｌｐが式（１）で算出される大きさとなるように、モータ（６）を制御する制御部（３０）とを備える。    Ｌｐ＝ＬＴ／（ｎ−１）  ・・・（１）
2013008820.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドプーリとテールプーリとの間に張設され、搬送物をピッチ送りするためのベルトコンベアの運転方法であって、
選択された搬送物が各搬送サイクル毎に停止する目標位置を、テールプーリ回転軸の回転角度を検出するエンコーダでベルトコンベア全長にわたり制御し、ピッチ送り量を制御することを特徴とするベルトコンベアの運転方法。
【請求項２】
任意の搬送物を選択し、その搬送物が各搬送サイクル毎に停止する目標位置を、常に搬入位置から目標位置までのエンコーダカウント数で制御し、選択した搬送物が搬出されるタイミング、または、制御的に任意に決めたサイクル後に搬入される搬送物を、次の停止位置を制御する搬送物に変更する制御を繰り返すことを特徴とする請求項１記載のベルトコンベアの運転方法。
【請求項３】
ｎ（ｎは２以上の整数）個の搬送物が載置されるコンベアと、前記コンベアを駆動する駆動手段とを備える搬送装置を制御する方法であって、
前記コンベアにおける搬入部から搬出部までの前記搬送物の搬送距離をＬＴとしたときに、前記コンベアの１回のピッチ送り量Ｌｐが式（１）で算出される大きさとなるように、前記駆動手段を制御する工程を含む、搬送装置の制御方法。
Ｌｐ＝ＬＴ／（ｎ−１）  ・・・（１）
【請求項４】
前記搬送装置は、前記コンベアの移動を一定距離ごとに検出する検出手段をさらに備え、
前記駆動手段を制御する工程では、前記コンベアが前記搬送距離ＬＴを移動したときの前記検出手段によるカウント数をＣＴとしたときに、前記コンベアの１回のピッチ送りの際の前記検出手段におけるカウント数Ｃｐが式（２）で算出される大きさとなるように、前記駆動手段を制御する、請求項３に記載の搬送装置の制御方法。
Ｃｐ＝ＣＴ／（ｎ−１）  ・・・（２）
【請求項５】
前記駆動手段を制御する工程は、
前記コンベア上の前記搬送物のうちの一の搬送物の位置を、前記検出手段によるカウント数に基づいて取得することと、
取得した前記一の搬送物の位置と停止位置目標値とを比較して両者が一致しない場合に、そのずれ量を解消するように前記駆動手段を制御して前記コンベアを前進又は後進させることとを含む、請求項４に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項６】
前記制御手段は、前記一の搬送物を所定の周期ごとに前記コンベア上の前記搬送物のうちから選択しなおす、請求項５に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項７】
前記コンベアは、コンベアベルトと、前記コンベアベルトが架け渡された一対のプーリとを有し、
前記検出手段は、前記プーリの回転量を一定角度ごとに検出する、請求項４〜６のいずれか一項に記載の搬送装置の制御方法。
【請求項８】
ヘッドプーリとテールプーリとの間に張設され、搬送物をピッチ送りするためのベルトコンベアの運転装置であって、
ヘッドプーリを間欠回転させるモータと、
テールプーリ回転軸の回転角度を検出するエンコーダと、
選択された搬送物が各搬送サイクル毎に停止する目標位置を上記エンコーダのカウント数で制御する制御装置とを備えたことを特徴とするベルトコンベアの運転装置。
【請求項９】
ｎ（ｎは２以上の整数）個の搬送物が載置されるコンベアと、
前記コンベアを駆動する駆動手段と、
前記コンベアにおける搬入部から搬出部までの前記搬送物の搬送距離をＬＴとしたときに、前記コンベアの１回のピッチ送り量Ｌｐが式（３）で算出される大きさとなるように、前記駆動手段を制御する制御手段とを備える、搬送装置。
Ｌｐ＝ＬＴ／（ｎ−１）  ・・・（３）
【請求項１０】
前記コンベアの移動を一定距離ごとに検出する検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記コンベアが前記搬送距離ＬＴを移動したときの前記検出手段によるカウント数をＣＴとしたときに、前記コンベアの１回のピッチ送りの際の前記検出手段におけるカウント数Ｃｐが式（４）で算出される大きさとなるように、前記駆動手段を制御する、請求項９に記載の搬送装置。
Ｃｐ＝ＣＴ／（ｎ−１）  ・・・（４）
【請求項１１】
前記制御手段は、
前記コンベア上の前記搬送物のうちの一の搬送物の位置を、前記検出手段によるカウント数に基づいて取得し、
取得した前記一の搬送物の位置と停止位置目標値とを比較して両者が一致しない場合に、そのずれ量を解消するように前記駆動手段を制御して前記コンベアを前進又は後進させる、請求項１０に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記一の搬送物を所定の周期ごとに前記コンベア上の前記搬送物のうちから選択しなおす、請求項１１に記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記コンベアは、コンベアベルトと、前記コンベアベルトが架け渡された一対のプーリとを有し、
前記検出手段は、前記プーリの回転量を一定角度ごとに検出する、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物をピッチ送りにより搬送するベルトコンベアの運転方法及びベルトコンベアの運転装置、並びに搬送装置の制御方法及び搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、複数の搬送物をピッチ送りにより搬送する搬送装置を開示している。当該搬送装置は、載置された複数の搬送物を一定方向に搬送するコンベアと、コンベアの搬送方向に沿って一定間隔で配置された複数のストッパとを備える。当該搬送装置では、コンベアを駆動しつつ、ストッパを突出位置と引き込み位置との間で駆動することで、搬送物を確実且つ高精度にピッチ送りにより搬送できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２１３５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、当該搬送装置では、搬送物の移動をストッパで止めて搬送物をピッチ送りしているので、搬送物が重量物（例えば鋳型）である場合にはストッパにかかる負荷が大きくなってしまい、当該搬送装置を適用できなかった。【０００５】
そのため、本技術分野では、搬送物が重量物であっても確実且つ高精度にピッチ送りできるベルトコンベアの運転方法及びベルトコンベアの運転装置、並びに搬送装置の制御方法及び搬送装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係るベルトコンベアの運転方法は、ヘッドプーリとテールプーリとの間に張設され、搬送物をピッチ送りするためのベルトコンベアの運転方法であって、選択された搬送物が各搬送サイクル毎に停止する目標位置を、テールプーリ回転軸の回転角度を検出するエンコーダでベルトコンベア全長にわたり制御し、ピッチ送り量を制御する。【０００７】
本発明の一側面に係るベルトコンベアの運転方法は、任意の搬送物を選択し、その搬送物が各搬送サイクル毎に停止する目標位置を、常に搬入位置から目標位置までのエンコーダカウント数で制御し、選択した搬送物が搬出されるタイミング、または、制御的に任意に決めたサイクル後に搬入される搬送物を、次の停止位置を制御する搬送物に変更する制御を繰り返す。【０００８】
本発明の一側面に係る搬送装置の制御方法は、ｎ（ｎは２以上の整数）個の搬送物が載置されるコンベアと、コンベアを駆動する駆動手段とを備える搬送装置を制御する方法であって、コンベアにおける搬入部から搬出部までの搬送物の搬送距離をＬＴとしたときに、コンベアの１回のピッチ送り量Ｌｐが式（１）で算出される大きさとなるように、駆動手段を制御する工程を含む。
Ｌｐ＝ＬＴ／（ｎ−１）  ・・・（１）【０００９】
本発明の一側面に係る搬送装置の制御方法では、搬送距離ＬＴ及び搬送物の数ｎに基づいて、コンベアの１回のピッチ送り量Ｌｐを算出している。搬送距離ＬＴの大きさは変動しない固定値であるので、算出されるピッチ送り量Ｌｐに搬送物の位置ずれ量が含まれない。そのため、ピッチ送り量Ｌｐが正確となる。従って、搬送物が重量物であっても確実且つ高精度にピッチ送りできる。【００１０】
搬送装置は、コンベアの移動を一定距離ごとに検出する検出手段をさらに備え、駆動手段を制御する工程では、コンベアが搬送距離ＬＴを移動したときの検出手段によるカウント数をＣＴとしたときに、コンベアの１回のピッチ送りの際の検出手段におけるカウント数Ｃｐが式（２）で算出される大きさとなるように、駆動手段を制御してもよい。
Ｃｐ＝ＣＴ／（ｎ−１）  ・・・（２）
この場合、１カウントあたりのコンベアの移動量をαとすると、ピッチ送り量Ｌｐ及び搬送距離ＬＴはそれぞれ式（３）及び式（４）にて表される。
Ｌｐ＝α×Ｃｐ  ・・・（３）
ＬＴ＝α×ＣＴ  ・・・（４）
式（３）及び式（４）を式（２）に代入すると、式（１）が得られる。すなわち、１カウントあたりのコンベアの移動量αと、検出手段によるカウント数ＣＴとを予め把握しておくだけで、ピッチ送り量Ｌｐを設定できる。【００１１】
駆動手段を制御する工程は、コンベア上の搬送物のうちの一の搬送物の位置を、検出手段によるカウント数に基づいて取得することと、取得した一の搬送物の位置と停止位置目標値とを比較して両者が一致しない場合に、そのずれ量を解消するように駆動手段を制御してコンベアを前進又は後進させることとを含んでもよい。この場合、搬送物の停止位置と停止位置目標値との間にずれが生じたとしても、そのずれ量が解消される。そのため、搬送物の停止精度のさらなる向上が図られる。【００１２】
制御手段は、一の搬送物を所定の周期ごとにコンベア上の搬送物のうちから選択しなおしてもよい。この場合、所定の周期ごとにずれ量が解消されるので、搬送物の停止精度のより一層の向上が図られる。【００１３】
コンベアは、コンベアベルトと、コンベアベルトが架け渡された一対のプーリとを有し、検出手段は、プーリの回転量を一定角度ごとに検出してもよい。【００１４】
本発明の他の側面に係るベルトコンベアの運転装置は、ヘッドプーリとテールプーリとの間に張設され、搬送物をピッチ送りするためのベルトコンベアの運転装置であって、ヘッドプーリを間欠回転させるモータと、テールプーリ回転軸の回転角度を検出するエンコーダと、選択された搬送物が各搬送サイクル毎に停止する目標位置を上記エンコーダのカウント数で制御する制御装置とを備える。【００１５】
本発明の他の側面に係る搬送装置は、ｎ（ｎは２以上の整数）個の搬送物が載置されるコンベアと、コンベアを駆動する駆動手段と、コンベアにおける搬入部から搬出部までの搬送物の搬送距離をＬＴとしたときに、コンベアの１回のピッチ送り量Ｌｐが式（５）で算出される大きさとなるように、駆動手段を制御する制御手段とを備える。
Ｌｐ＝ＬＴ／（ｎ−１）  ・・・（５）【００１６】
本発明の他の一側面に係る搬送装置では、搬送距離ＬＴ及び搬送物の数ｎに基づいて、コンベアの１回のピッチ送り量Ｌｐを算出している。搬送距離ＬＴの大きさは変動しない固定値であるので、算出されるピッチ送り量Ｌｐに搬送物の位置ずれ量が含まれない。そのため、ピッチ送り量Ｌｐが正確となる。従って、搬送物が重量物であっても確実且つ高精度にピッチ送りできる。【００１７】
コンベアの移動を一定距離ごとに検出する検出手段をさらに備え、制御手段は、コンベアが搬送距離ＬＴを移動したときの検出手段によるカウント数をＣＴとしたときに、コンベアの１回のピッチ送りの際の検出手段におけるカウント数Ｃｐが式（６）で算出される大きさとなるように、駆動手段を制御してもよい。
Ｃｐ＝ＣＴ／（ｎ−１）  ・・・（６）
この場合、１カウントあたりのコンベアの移動量をαとすると、ピッチ送り量Ｌｐ及び搬送距離ＬＴはそれぞれ式（７）及び式（８）にて表される。
Ｌｐ＝α×Ｃｐ  ・・・（７）
ＬＴ＝α×ＣＴ  ・・・（８）
式（７）及び式（８）を式（６）に代入すると、式（５）が得られる。すなわち、１カウントあたりのコンベアの移動量αと、検出手段によるカウント数ＣＴとを予め把握しておくだけで、ピッチ送り量Ｌｐを設定できる。【００１８】
制御手段は、コンベア上の搬送物のうちの一の搬送物の位置を、検出手段によるカウント数に基づいて取得し、取得した一の搬送物の位置と停止位置目標値とを比較して両者が一致しない場合に、そのずれ量を解消するように駆動手段を制御してコンベアを前進又は後進させてもよい。この場合、搬送物の停止位置と停止位置目標値との間にずれが生じたとしても、そのずれ量が解消される。そのため、搬送物の停止精度のさらなる向上が図られる。【００１９】
制御手段は、一の搬送物を所定の周期ごとにコンベア上の搬送物のうちから選択しなおしてもよい。この場合、所定の周期ごとにずれ量が解消されるので、搬送物の停止精度のより一層の向上が図られる。【００２０】
コンベアは、コンベアベルトと、コンベアベルトが架け渡された一対のプーリとを有し、検出手段は、プーリの回転量を一定角度ごとに検出してもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の種々の側面によれば、搬送物が重量物であっても確実且つ高精度にピッチ送りできる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、搬送装置の上面図である。
【図２】図２は、搬送装置の側面図である。
【図３】図３は、搬出部を示す上面図である。
【図４】図４（Ａ）は搬出部を示す側面図であり、図４（Ｂ）は搬出部を示す正面図である。
【図５】図５（Ａ）はエンコーダの近傍を示す側面図であり、図５（Ｂ）はエンコーダの近傍を示す正面図である。
【図６】図６は、搬送物が搬送される様子を示す図である。
【図７】図７は、搬送物が搬送される様子を示す図である。
【図８】図８は、搬送物が搬送される様子を示す図である。
【図９】図９は、搬送物が搬送される様子を示す図である。
【図１０】図１０は、搬送物が搬送される様子を示す図である。
【図１１】図１１は、搬送物が搬送される様子を示す図である。
【図１２】図１２は、搬送物が搬送される様子を示す図である。
【図１３】図１３は、搬送装置の他の例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本実施形態に係る搬送装置１００について、図面を参照して説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００２４】
搬送装置１００は、図１及び図２に示されるように、コンベア１と、搬入装置８と、搬出装置１０と、エンコーダ１４と、制御部３０とを備える。コンベア１は、コンベアベルト４と、ヘッドプーリ２と、テールプーリ３と、ヘッドプーリ２及びテールプーリ３を支持する支持部材１ａと、複数の従動ローラ１ｂと、モータ６とを有する。
【００２５】
コンベアベルト４は、ヘッドプーリ２及びテールプーリ３に架け渡された無端状のベルトである。コンベアベルト４のうち上方に位置する部分の上面には、ｎ（ｎは２以上の整数）個の搬送物７が載置される。
【００２６】
ヘッドプーリ２は、図３に示されるように、回転軸２ａを介して支持部材１ａに対して回転可能に取り付けられている。ヘッドプーリ２には、図２に示されるように、チェーン５を介してモータ６の回転が伝達される。これにより、モータ６の回転は、チェーン５、ヘッドプーリ２及びコンベアベルト４の順に伝達され、コンベアベルト４に載置された搬送物がコンベアベルト４の延在方向に沿って移動する。このとき、コンベアベルト４上における搬送物７の間隔を一定に維持するために、コンベアベルト４を所定の送り量でピッチ送りするようモータ６が制御部３０により制御される。
【００２７】
テールプーリ３は、図４に示されるように、回転軸１３を介して支持部材１ａに対して回転可能に取り付けられている。テールプーリ３は、コンベアベルト４の回転に伴って回転する従動プーリである。複数の従動ローラ１ｂは、図１に示されるように、ヘッドプーリ２とテールプーリ３との間に配置されており、支持部材１ａに対して回転可能に取り付けられている。
【００２８】
搬入装置８は、図１及び図２に示されるように、コンベア１の側方において、ヘッドプーリ２とテールプーリ３との間で且つテールプーリ３の近傍に配置されている。搬入装置８は、搬入路８ａと、押出板９とを有する。搬入路８ａは、上方から見て、コンベア１と直交している。押出板９は、制御部３０から出力された信号により動作して、搬入路８ａ上の搬送物７をコンベアベルト４に押し出す。
【００２９】
搬出装置１０は、図１〜図２に示されるように、コンベア１の側方において、ヘッドプーリ２とテールプーリ３との間で且つヘッドプーリ２の近傍に配置されている。搬出装置１０は、搬出路１０ａと、押出板１１とを有する。搬出路１０ａは、上方から見て、コンベア１と直交している。押出板１１は、制御部３０から出力された信号により動作して、コンベアベルト４上の搬送物７を搬出路１０ａに押し出す。搬出物７の搬出路１０ａへの押し出しの際に、搬送物７が搬出路１０ａからはみ出すことを防止するため、搬出路１０ａには固定ガイド１２が取り付けられている。
【００３０】
エンコーダ１４は、図１、図２、図４及び図５に示されるように、テールプーリ３の回転軸１３に取り付けられている。エンコーダ１４は、テールプーリ３が所定角度回転するごとにパルスを出力するロータリエンコーダである。エンコーダ１４から出力されたパルスは制御部３０に送信される。
【００３１】
制御部３０は、図２に示されるように、エンコーダ１４、搬入装置８、搬出装置１０及びモータ６に接続されている。制御部３０は、エンコーダ１４から入力されたパルスをカウントすることでテールプーリ３の回転量を検出する。制御部３０は、カウント数に応じて搬入装置８、搬出装置１０及びモータ６に信号を出力し、搬入装置８の押出板９、搬出装置１０の押出板１１及びモータ６の動作を制御する。
【００３２】
次に、制御部３０による搬入装置８、搬出装置１０及びモータ６の制御について、具体的に説明する。ここでは、搬入路８ａとコンベアベルト４との交差部Ｃ１（図１参照）から、搬出路１０ａとコンベアベルト４との交差部Ｃ２（図１参照）との間まで、ｎ個の搬送物７が一定間隔でコンベアベルト４上に載置されている状態を考える。なお、搬送物７がコンベアベルト４上に載置される数ｎは、通常、搬送装置１００の設計時に決定されるため、ｎは固定値である。
【００３３】
各搬送物７は、コンベアベルト４により順次ピッチ送りされ、交差部Ｃ１の搬入位置から交差部Ｃ２の搬出位置までｎ−１回停止する。すなわち、搬送中における位置ずれがないと仮定すると、搬送物７のｍ（ｍは１から（ｎ−１）までの整数）回目の停止位置目標値Ｌｍは式（９）で表され、ｎ−１回目の停止位置目標値Ｌ（ｍ−１）が搬出位置となる。
Ｌｍ＝ｍ／（ｎ−１）×ＬＴ  ・・・（９）
ここで、ＬＴは、コンベアベルト４における交差部Ｃ１から交差部Ｃ２までの搬送物７の搬送距離であり、搬送装置１００の設計時に決定される固定値である。
【００３４】
まず、制御部３０は、搬出装置１０を制御して、交差部Ｃ２（搬出位置）に位置する搬送物７を押出板１１で搬出路１０ａに押し出す。これにより、コンベアベルト４上には、交差部Ｃ１（搬入位置）から、交差部Ｃ２の一つ手前の位置（ｎ−２回目の停止位置）まで、ｎ−１個の搬送物７が存在する。
【００３５】
続いて、制御部３０は、コンベアベルト４を１回のピッチ送り量Ｌｐでピッチ送りするようモータ６を制御する。これにより、コンベアベルト４上には、交差部Ｃ１の一つ次の位置（１回目の停止位置目標値）から、交差部Ｃ２（搬出位置、すなわちｎ−１回目の停止位置目標値）まで、ｎ−１個の搬送物７が存在する。
【００３６】
続いて、制御部３０は、搬入装置８を制御して、搬入路８ａに位置する搬送物７を押出板９で交差部Ｃ１に向けて押し出す。これにより、コンベアベルト４上には、交差部Ｃ１（搬入位置）から交差部Ｃ２（搬出位置、すなわちｎ−１回目の停止位置目標値）まで、ｎ個の搬送物７が存在する。搬送装置１００においては以上の動作が繰り返され、搬送物７がコンベアベルト４上を順次ピッチ送りされる。
【００３７】
図１０は、コンベアベルト４上の搬送物７のうちの一の搬送物７ａが２回目の停止位置目標値Ｌ２＝２／（ｎ−１）×ＬＴに位置している状態を示す。図１１は、コンベアベルト４の搬送物７のうちの一の搬送物７ａが１０回目の停止位置目標値Ｌ１０＝１０／（ｎ−１）×ＬＴに位置している状態を示す。図１２は、コンベアベルト４の搬送物７のうちの一の搬送物７ａがｎ−１回目の停止位置目標値（搬出位置）Ｌ（ｎ−１）＝（ｎ−１）／（ｎ−１）×ＬＴに位置すると共に、次のサイクルの搬送物７ｂが搬入位置に位置している状態を示す。
【００３８】
ここで、ピッチ送り量Ｌｐについてより詳しく説明する。本実施形態では、コンベアベルト４の１回のピッチ送りの際のエンコーダ１４によるカウント数Ｃｐが式（１０）で算出される大きさとなるように、制御部３０がモータ６を制御する。
Ｃｐ＝ＣＴ／（ｎ−１）  ・・・（１０）
ここで、ＣＴは、コンベアベルト４が搬送距離ＬＴを移動したときのエンコーダ１４によるカウント数であり、予め測定することで得られる実測値である。
【００３９】
エンコーダ１４の１カウントあたりのコンベアベルト４の移動量をαとすると、ピッチ送り量Ｌｐ及び搬送距離ＬＴはそれぞれ式（１０）及び式（１１）にて表される。
Ｌｐ＝α×Ｃｐ  ・・・（１１）
ＬＴ＝α×ＣＴ  ・・・（１２）
式（１１）及び式（１２）を式（１０）に代入すると、式（１３）が得られる。
Ｌｐ＝ＬＴ／（ｎ−１）  ・・・（１３）
従って、１カウントあたりのコンベアの移動量αと、検出手段によるカウント数ＣＴとを予め把握しておくだけで、ピッチ送り量Ｌｐを設定できる。これにより、本実施形態においては、ピッチ送り量Ｌｐが式（１０）で算出される大きさとなるように、制御部３０がモータ６を制御する。
【００４０】
ところで、搬送物７をコンベア１で搬送するにあたり、タイマーを利用してコンベアベルト４を制御することも考えられる。すなわち、制御部３０により、モータ６を一定時間ごとに動作及び停止させること（間欠動作させること）が考えられる。ところが、ブレーキ遅れ等で搬送物７の実際の停止位置が停止位置目標値から微妙にずれることがある。つまり、ピッチ送り量Ｌｐと、実際の移動量（実測値）Ｌｘ１、Ｌｘ２、Ｌｘ３、・・・、Ｌｘ（ｎ−１）とが一致しないことがある（図６参照）。タイマー制御の場合、位置ずれがいったん生ずると、そのずれを解消することが困難である。しかも、本実施形態のように、搬送物７の搬送方向と直交する方向に搬送物７を搬出する場合、ずれ量の大きさによっては搬送物７を搬出できない事態が起こりうる。
【００４１】
具体的には、位置ずれが発生して搬送物７が目標の搬出位置に到達せず、ずれ量Ｌｚが送り足らず側の位置ずれ許容量Ｌａ（図３参照）よりも大きくなった場合、搬出時に搬送物７が固定ガイド１２と干渉してしまう。また、位置ずれが発生して搬送物７が目標の搬出位置を超えてしまい、ずれ量Ｌｚが送り過ぎ側の位置ずれ許容量Ｌｂ（図３参照）よりも大きくなった場合、搬出時に押出板１１が２つの搬送物７を押し出してしまう。
【００４２】
このような停止位置のずれを防止するために、エンコーダを利用してコンベアベルト４を制御することも考えられる。具体的には、搬出位置の一つ手前に位置する搬送物７を搬出位置へと送るピッチ送り量Ｌｐを、式（１４）により調整して、当該搬送物７が搬出位置に精度よく停止させることが考えられる。
Ｌｐ＝ＬＴ−Ｌｓ  ・・・（１４）
ここで、Ｌｓは、ある搬送物７が搬入位置から搬出位置の一つ手前まで搬送されたときの搬送距離を示し、エンコーダによって得られる実測値である。
【００４３】
式（１４）を用いて搬送物７を搬送する様子を、図７〜図９に基づいて具体的に説明する。まず、図７に示されるように、搬出位置の一つ手前に位置する搬送物７を１ピッチ分搬送する。このときのピッチ送り量ＬｐをＬｐ１とする（Ｌｐ＝Ｌｐ１）。このとき同時に、搬入位置に位置する搬送物７がＬｐ１だけ搬送される（図８参照）。
【００４４】
続いて、図８に示されるように、搬出位置の一つ手前に位置する搬送物７を１ピッチ分搬送する。このときのピッチ送り量ＬｐをＬｐ２とする（Ｌｐ＝Ｌｐ２）。このとき同時に、搬入位置に位置する搬送物７がＬｐ２だけ搬送される（図９参照）。こうして、搬入位置に位置する搬送物７は、式（１４）で算出されたピッチ送り量Ｌｐ（Ｌｐ３，Ｌｐ４，・・・，Ｌｐ（ｎ−１））にて順次搬送される。
【００４５】
式（１４）によれば、実測値であるＬｓを用いてピッチ送り量Ｌｐを算出している。そのため、搬送物７の位置ずれにより、値Ｌｓと搬送物７の実際の搬送距離とが異なっている場合がありうる。従って、ピッチ送り量Ｌｐにばらつきが生じることがある。
【００４６】
このばらつきは、補正制御をしない限り自然に収束することはなく、拡散していく傾向を有する。そのため、搬送物７が送り過ぎの状態にある場合には、搬送物７の搬送を繰り返すごとにピッチ送り量Ｌｐが小さくなり、搬入位置において搬送物７を搬入するためのスペースが確保できなくなってしまう。一方、搬送物７が送り足らずの状態にある場合には、搬送物７の搬送を繰り返すごとにピッチ送り量Ｌｐが大きくなり、コンベアベルト４上に所定数の搬送物７を載置できなくなってしまう。
【００４７】
そこで、本実施形態では、搬送物７の搬送方向と直交する方向に搬送物７を搬出する場合であっても、ピッチ送り量Ｌｐのばらつきを抑制できるよう、搬送装置を制御している。具体的には、制御部３０は、コンベアベルト４上の搬送物７のうちの一の搬送物７の位置を、エンコーダ１４のカウント数に基づいて取得する。続いて、制御部３０は、取得した一の搬送物７の位置と停止位置目標値とが一致しているか否かを比較する。
【００４８】
制御部３０は、比較の結果一致していると判断した場合、特に追加の制御を行わない。一方、制御部３０は、比較の結果一致していないと判断した場合、そのずれ量を解消するようにモータ６を制御する。具体的には、一の搬送物７の位置が停止位置目標値よりも進んでいる場合、制御部３０は、モータ６を制御してコンベアベルト４を後進させる。一方、一の搬送物７の位置が停止位置目標値よりも手前である場合、制御部３０は、モータ６を制御してコンベアベルト４を前進させる。
【００４９】
本実施形態において、制御部３０は、一の搬送物７を所定の周期ごとにコンベアベルト４上の搬送物７のうちから選択しなおしている。例えば、図１２に示されるように、一の搬送物７ａが搬出位置から搬出されたとき、続くタイミングで搬入位置に搬入された搬送物７ｂを、新たな一の搬送物７として選択してもよい。または、任意の時間的又は距離的な周期ごとに、コンベアベルト４上の搬送物７から新たな一の搬送物７を選択してもよい。
【００５０】
以上のような本実施形態では、搬送距離ＬＴ及び搬送物の数ｎに基づいて、コンベアの１回のピッチ送り量Ｌｐを算出している。搬送距離ＬＴの大きさは変動しない固定値であるので、算出されるピッチ送り量Ｌｐに搬送物７の位置ずれ量が含まれない。そのため、ピッチ送り量Ｌｐが正確となる。従って、搬送物７が重量物であっても確実且つ高精度にピッチ送りできる。また、本実施形態では、コンベアベルト４上への搬送物７の積載量が増加（コンベアベルト４の長さを延長）したり、搬送物７の積載密度が増加（搬送物７同士の間隙の狭隘化）した場合でも、搬送物７を確実且つ高精度にピッチ送りできる。さらに、本実施形態では、搬送物７の形状が不定形であったり、搬送物７の形状が時間の経過と共に変化したりして、搬送物７の位置を検出することが困難な場合でも、搬送物７を確実且つ高精度にピッチ送りできる。
【００５１】
本実施形態では、コンベアベルト４の１回のピッチ送りの際のエンコーダ１４によるカウント数Ｃｐが式（１０）で算出される大きさとなるように、制御部３０がモータ６を制御している。この場合、エンコーダ１４の１カウントあたりのコンベアベルト４の移動量をαとすると、ピッチ送り量Ｌｐ及び搬送距離ＬＴはそれぞれ式（１０）及び式（１１）にて表され、式（１１）及び式（１２）を式（１０）に代入すると、式（１３）が得られる。従って、本実施形態では、１カウントあたりのコンベアの移動量αと、検出手段によるカウント数ＣＴとを予め把握しておくだけで、ピッチ送り量Ｌｐを設定できるようになる。
【００５２】
本実施形態では、制御部３０が、コンベアベルト４上の搬送物７のうちの一の搬送物７の位置を、エンコーダ１４のカウント数に基づいて取得する。そして、取得した一の搬送物７の位置と停止位置目標値とを比較して両者が一致しない場合に、そのずれ量を解消するように制御部３０がモータ６を制御してコンベアベルト４を前進又は後進させる。そのため、搬送物７の停止位置と停止位置目標値との間にずれが生じたとしても、そのずれ量が解消される。その結果、搬送物７の停止精度のさらなる向上が図られる。このような制御部３０によるモータ６の制御は、搬送方向と異なる方向に搬送物７を搬出する場合に特に好適である。
【００５３】
本実施形態では、一の搬送物７を所定の周期ごとにコンベアベルト４上の搬送物７のうちから選択しなおしている。そのため、所定の周期ごとにずれ量が解消されるので、搬送物７の停止精度のより一層の向上が図られる。
【００５４】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。例えば、エンコーダ１４をヘッドプーリ２に取り付けてもよい。
【００５５】
エンコーダ１４（ロータリエンコーダ）に代えて、コンベアベルト４の移動を一定間隔ごとに検出できるような検出手段を用いてもよい。
【００５６】
コンベアベルト４は、図１３に示されるように、屈曲及び／又は傾斜していてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…コンベア、２…ヘッドプーリ、３…テールプーリ、４…コンベアベルト、６…モータ、７，７ａ，７ｂ…搬送物、８…搬入装置、１０…搬出装置、１４…エンコーダ、３０…制御部、１００…搬送装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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