(57)【要約】【解決手段】試料と溶液とが入った容器の中で前記試料が寄り集まって形成される試料塊を観察する観察システムであって、前記容器の全体を撮像する全体撮像部と、前記容器の全体を撮像することで得られる全体観察画像から、前記容器中に形成されている試料塊を特定する試料塊特定部と、前記試料塊特定部により特定された前記試料塊を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する拡大撮像部と、前記試料塊の位置情報を、日時情報と対応付けて記憶する履歴情報記憶部と、を備え、前記拡大撮像部は、前記試料塊特定部が前記試料塊を特定する処理を行っている間に、前記履歴情報記憶部に記憶されている過去の前記位置情報に基づいて、前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する。
2013094365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
試料と溶液とが入った容器の中で前記試料が寄り集まって形成される試料塊を観察する観察システムであって、
前記容器の全体を撮像する全体撮像部と、
前記容器の全体を撮像することで得られる全体観察画像から、前記容器中に形成されている試料塊を特定する試料塊特定部と、
前記試料塊特定部により特定された前記試料塊を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する拡大撮像部と、
前記試料塊の位置情報を、日時情報と対応付けて記憶する履歴情報記憶部と、
を備え、
前記拡大撮像部は、
前記試料塊特定部が前記試料塊を特定する処理を行っている間に、前記履歴情報記憶部に記憶されている過去の前記位置情報に基づいて、前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する
ことを特徴とする観察システム。
【請求項２】
請求項１に記載の観察システムであって、
前記拡大撮像部は、前記試料塊特定部により前記試料塊が特定された際に、当該試料塊を含む領域が既に撮像されている場合には、当該領域の撮像を行わない
ことを特徴とする観察システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の観察システムであって、
前記拡大撮像部は、前記試料塊特定部が前記試料塊を特定する処理を行っている間に、前記履歴情報記憶部に同一の試料塊の位置情報であると推測される前記位置情報が所定個数以上記憶されている場合に、当該位置情報に基づいて前記容器中の試料塊の推定位置を求め、前記推定位置を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する
ことを特徴とする観察システム。
【請求項４】
請求項３に記載の観察システムであって、
前記拡大撮像部は、前記履歴情報記憶部に記憶されている第１位置情報と第２位置情報との差分が所定範囲内である場合に、前記第１位置情報と前記第２位置情報とを同一の試料塊の位置情報であると推測する
ことを特徴とする観察システム。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の観察システムであって、
前記拡大撮像部が前記試料塊特定部により特定された試料塊を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像することで得られる拡大観察画像から所定の特徴量を抽出し、前記所定の特徴量に基づいて、前記拡大観察画像に撮像されている試料塊を観察対象とするか否かの判定を行い、判定結果を前記試料塊の位置情報と対応付けて前記履歴情報記憶部に記憶する詳細判定部と、
をさらに備え、
前記拡大撮像部は、前記試料塊特定部が前記容器中の試料塊を特定する処理を行っている間に、前記履歴情報記憶部に記憶されている過去の前記位置情報のうち、前記観察対象と判定された試料塊の位置情報に基づいて、前記容器中の試料塊の推定位置を求め、前記推定位置を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する
ことを特徴とする観察システム。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の観察システムであって、
前記拡大撮像部が前記試料塊特定部により特定された試料塊を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像した際に、当該試料塊を撮像済みである旨を示す情報を、当該試料塊の位置情報と対応付けて前記履歴情報記憶部に記憶する観察装置制御部と、
をさらに備え、
前記拡大撮像部は、
前記試料塊特定部が前記容器中の試料塊を特定する処理を行っている間に、前記履歴情報記憶部に記憶されている過去の前記位置情報のうち、前記撮像済みである旨を示す情報と対応付けられている位置情報に基づいて、前記容器中の試料塊の推定位置を求め、前記推定位置を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する
ことを特徴とする観察システム。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の観察システムであって、
前記拡大撮像部が前記試料塊特定部により特定された試料塊を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像した際に、当該試料塊を撮像済みである旨を示す情報を、当該試料塊の位置情報と対応付けて前記履歴情報記憶部に記憶する観察装置制御部と、
をさらに備え、
前記拡大撮像部は、
前記試料塊特定部が前記容器中の試料塊を特定する処理を行っている間に、前記履歴情報記憶部に記憶されている過去の前記位置情報のうち、前記撮像済みである旨を示す情報と対応付けられていない位置情報に基づいて、前記容器中の試料塊の推定位置を求め、前記推定位置を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する
ことを特徴とする観察システム。
【請求項８】
請求項１又は２に記載の観察システムであって、
前記試料塊特定部により特定された試料塊を含む前記容器中の一部の領域を前記拡大撮像部が拡大して撮像した際に、当該試料塊を撮像済みである旨を示す情報を、当該試料塊の位置情報と対応付けて前記履歴情報記憶部に記憶する観察装置制御部と、
前記拡大撮像部が前記一部の領域を拡大して撮像することで得られる拡大観察画像から所定の特徴量を抽出し、抽出した前記所定の特徴量に基づいて、前記拡大観察画像に撮像されている前記試料塊を観察対象とするか否かの判定を行い、判定結果を前記試料塊の位置情報と対応付けて前記履歴情報記憶部に記憶する詳細判定部と、
をさらに備え、
前記拡大撮像部は、
前記試料塊特定部が前記容器中の試料塊を特定する処理を行っている間に、
前記履歴情報記憶部に記憶されている過去の複数の前記位置情報のうち、
前記観察対象とするとの判定結果と対応付けられている位置情報に基づいて前記容器中の試料塊の第１の推定位置を求め、前記第１の推定位置を含む前記容器中の領域を拡大して撮像し、その後、
前記撮像済みである旨を示す情報と対応付けられている位置情報に基づいて前記容器中の試料塊の第２の推定位置を求め、前記第２の推定位置を含む前記容器中の領域を拡大して撮像し、その後、
前記撮像済みである旨を示す情報と対応付けられていない位置情報に基づいて前記容器中の試料塊の第３の推定位置を求め、前記第３の推定位置を含む前記容器中の領域を拡大して撮像する
ことを特徴とする観察システム。
【請求項９】
請求項１〜８に記載の観察システムであって、
前記容器に収容される前記試料は細胞であり、前記溶液は前記細胞の培養液であることを特徴とする観察システム。
【請求項１０】
試料と溶液とが入った容器の中で前記試料が寄り集まって形成される試料塊を観察する観察システムを制御するコンピュータに、
前記容器の全体を撮像する手順と、
前記容器の全体を撮像することで得られる全体観察画像から、前記容器中に形成されている試料塊を特定する手順と、
特定された前記試料塊を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する手順と、
前記試料塊の位置情報を、日時情報と対応付けて履歴情報記憶部に記憶する手順と、
前記試料塊を特定する処理を行っている間に、前記履歴情報記憶部に記憶されている過去の前記位置情報に基づいて、前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する手順と、
を実行させるプログラム。
【請求項１１】
試料と溶液とが入った容器の中で前記試料が寄り集まって形成される試料塊を観察する観察システムの制御方法であって、
前記観察システムが、前記容器の全体を撮像し、
前記観察システムが、前記容器の全体を撮像することで得られる全体観察画像から、前記容器中に形成されている試料塊を特定し、
前記観察システムが、特定された前記試料塊を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像し、
前記観察システムが、前記試料塊の位置情報を、日時情報と対応付けて履歴情報記憶部に記憶し、
前記観察システムが、前記試料塊を特定する処理を行っている間に、前記履歴情報記憶部に記憶されている過去の前記位置情報に基づいて、前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する、
ことを特徴とする観察システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、観察システム、プログラム及び観察システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
細胞を培養するにあたって、複数の細胞が寄り集まった細胞塊の発現と同時に観察を開始して逐次時系列に観察できれば、例えば再生医療の支援として有望な技術と言える。このような細胞の観察は従来、細胞の培養中、培養容器への培養液の補給、交換が必要になったとき顕微鏡などを用いて行い、必要に応じて画像を撮像するようにしている。【０００３】
しかしながら、顕微鏡を用いた細胞の観察は多くの手間を要する。例えば、容器内で発現した細胞塊を特定するためにはまず目視や顕微鏡などで容器全体を観察する必要があり、さらに対物レンズを切り替えるなどして拡大して個々の細胞塊の成育状態を観察しなければならない。拡大観察では視野が狭く、目標の細胞塊を探索するのが困難であり、さらにその細胞塊を視野に合わせるのも困難である。また、細胞を観察する場合、細胞塊の発現のときから成育完了まで、長期間の変化を一定期間ごとに観察するタイムラプス観察を行うことが望まれている。細胞の播種直後は細胞塊を目視や低倍率の顕微鏡などでは観察できないため、数日後に再探索して観察位置を再設定しなければならない。【０００４】
また、従来の通常１日〜３日程度で１回の培養容器への培養液の補給、交換の際に行われる観察では細胞塊の発現のときからの観察が困難であり、この発現のときから細胞塊を観察可能な技術への要望が強い。さらに、容器全体を観察するときと容器内の一部を拡大して観察するときとの各々における細胞の撮像時に、照明やレンズ駆動系等の発熱による細胞の成育への影響が問題となっている。【０００５】
このような細胞の観察に関して、容器全体を観察するときと容器内の一部を拡大して観察するときとの切り替えの手間を解消した装置が提案され、その一例を特許文献１や特許文献２に見ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１９８７０９号公報
【特許文献２】特開２００５−２９５８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、容器全体の中から観察対象の細胞塊を人手で検出するのは決して容易ではない。そのため、容器全体を撮像した全体観察画像を画像処理することによって観察対象の細胞塊を抽出し、必要に応じて細胞塊の部分を拡大して撮像することが望ましい。  
しかしながらその場合、全体観察画像から観察対象の細胞塊を検出するための画像処理は複雑であり、全体観察画像の画素数によっては数分にも亘る処理時間を要する。  
また、一つの容器の中に観察対象の細胞塊は通常複数検出される。そのため、それらの細胞塊を個々に画像処理で検出して、撮像する作業を繰り返し行う必要があり、観察時間が長時間化する要因となる。  
そのため、容器の中から観察対象たる細胞塊を検出し、各細胞塊の部分を拡大して撮像する作業を効率化することを可能とする技術が望まれている。【０００８】
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、細胞、細菌、微生物などの試料と溶液とが入った容器の中から観察対象たる試料塊を検出し、試料塊の部分を拡大して撮像する作業を効率化することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の一つの側面に係る撮像システムは、試料と溶液とが入った容器の中で前記試料が寄り集まって形成される試料塊を観察する観察システムであって、前記容器の全体を撮像する全体撮像部と、前記容器の全体を撮像することで得られる全体観察画像から、前記容器中に形成されている試料塊を特定する試料塊特定部と、前記試料塊特定部により特定された前記試料塊を含む前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する拡大撮像部と、前記試料塊の位置情報を、日時情報と対応付けて記憶する履歴情報記憶部と、を備え、前記拡大撮像部は、前記試料塊特定部が前記試料塊を特定する処理を行っている間に、前記履歴情報記憶部に記憶されている過去の前記位置情報に基づいて、前記容器中の一部の領域を拡大して撮像する。
【発明の効果】
【００１０】
試料と溶液とが入った容器の中から観察対象たる試料塊を検出し、試料塊の部分を拡大して撮像する作業を効率化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】観察システムの構成図である。
【図２】観察装置の垂直断面側面図である。
【図３】観察装置の垂直断面正面図である。
【図４】観察装置の垂直断面側面図にして、容器を全体観察部に対応する箇所に移動させた状態を示すものである。
【図５】コンピュータの構成を示すブロック図である。
【図６】観察履歴テーブルを示す図である。
【図７】観察システムの操作に係るフローを示す説明図である。
【図８】観察システムにおける観察処理に係る動作を示すフローチャートである。
【図９】観察システムにおける観察処理に係る動作を示すフローチャートである。
【図１０】観察装置システムの構成図である。
【図１１】観察装置システムの構成図である。
【図１２】アイソレータの部分断面側面図である。
【図１３】観察装置システムの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。  
以下、本発明の実施形態を図１〜図１３に基づき説明する。なおここでは、例えば細胞、細菌、微生物などの試料のうち細胞を試料とし、例えば培養液を溶液として説明する。また、複数の細胞が寄り集まった細胞塊を試料塊として説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
＝＝全体構成＝＝
本発明の第１の実施形態に係る観察システムＳについて、図１〜図６を参照しながら説明する。図１は観察システムＳの全体構成図、図２は観察システムＳが備える観察装置１の垂直断面側面図、図３は観察装置１の垂直断面正面図、図４は観察装置１の垂直断面側面図、図５は観察システムＳが備えるコンピュータ２００の構成を示すブロック図である。図６は観察履歴テーブルを示す図である。
【００１４】
図１に示すように、観察システムＳは、例えば、観察装置１、制御装置１００及びコンピュータ２００を備えて構成される。また図１において、観察装置１に内蔵されているため外部から見えない構成要素が破線で示されている。  
なお、以下の説明において、観察装置１を正面から見た場合に、観察装置１の左側側面から右側側面に向かう向きを＋ｘ軸方向、観察装置１の正面奥手側から手前側に向かう向きを＋ｙ軸方向、観察装置１の底面から上面に向かう向きを＋ｚ軸方向とする。  
従って、図１において観察装置１は左側側面部が示されている。
【００１５】
＜観察装置＞
詳細は後述するが、観察装置１は、容器Ｃに収納された細胞などの試料の全体を撮像する全体観察部１０や、容器Ｃ内の試料の一部を拡大して撮像する拡大観察部２０、容器Ｃを載置する搬送部３０、搬送部３０をｘ軸方向、ｙ軸方向に移動させる駆動部４０、ＩＣタグリーダ５０等を備えて構成される装置である。
【００１６】
＜コンピュータ＞
コンピュータ２００は、観察システムＳの全体を制御する装置である。コンピュータ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等を備えた装置であり、後述する観察制御プログラム２２０を実行することにより、本実施形態に係る観察システムＳの制御を行う。
【００１７】
詳細は後述するが、容器Ｃ内で培養される細胞等の試料は、所定期間毎、例えば１日１回、観察装置１を用いて撮像される。コンピュータ２００は、まず、観察装置１に対して、搬送部３０に載置された容器Ｃの全体を撮像するように指示する。そしてコンピュータ２００は、この容器Ｃの全体を撮像して得られた画像（全体観察画像）を観察装置１から取得して、所定の画像解析を行うことで、容器Ｃ内で形成されつつある細胞塊の位置を特定する。
【００１８】
そしてコンピュータ２００は、上記特定された各細胞塊の位置を指定して、観察装置１に対して各細胞塊の部分を拡大して撮像させる。コンピュータ２００は、各細胞塊を拡大して撮像して得られた画像（拡大観察画像）を観察装置１から取得し、モニタ２０４ａへの表示や、ハードディスク装置等の記憶装置への記録等を行う。
【００１９】
＜制御装置＞
制御装置１００は、観察装置１を制御するためにコンピュータ２００から出力される各種コマンドを取得して、観察装置１の全体観察部１０や拡大観察部２０、駆動部４０、ＩＣタグリーダ５０等を制御するための装置である。制御装置１００は、観察装置１を駆動するための図示しないドライバやコントローラなどを備えている。
【００２０】
なお例えば、コンピュータ２００あるいは観察装置１が制御装置１００の機能も備えるようにし、観察システムＳは、制御装置１００を備えない構成としても良い。また例えば、観察装置１が制御装置１００及びコンピュータ２００の機能も備えるようにし、観察システムＳは、制御装置１００及びコンピュータ２００を備えない構成としても良い。
【００２１】
＜容器Ｃ＞
容器Ｃは、例えば円形の底面及び底面の周囲を囲む側面を有して形成される例えば透明のガラス製の容器である。容器Ｃには、容器Ｃの識別情報が記録されたＩＣタグ５１などが、例えば側面に貼付されている。なお容器Ｃの識別情報を示すバーコードが印刷されたラベルが容器Ｃの側面に貼付されるようにしても良い。容器Ｃの識別情報は、コンピュータ２００からの指令に応じて、観察装置１のＩＣタグリーダ５０によって読み取られる。  
なお容器Ｃは、外部からの汚染や他の容器との間での汚染などを防止するために蓋が設けられている。
【００２２】
＝＝観察装置＝＝
観察装置１について詳細に説明する。  
観察装置１は、図１〜図４に示すように、その筐体である本体２に全体観察部１０、拡大観察部２０、搬送部３０、駆動部４０、ＩＣタグリーダ５０を備えている。
【００２３】
全体観察部１０は、コンピュータ２００からの指令に基づいて、搬送部３０に配置された細胞と細胞の培養液とが入った容器Ｃ内の細胞の全体を撮像する。  
拡大観察部２０は、コンピュータ２００からの指令に基づいて、搬送部３０に配置された細胞と細胞の培養液とが入った容器Ｃ内の細胞の一部を拡大して撮像する。  
搬送部３０は、容器Ｃを把持する。  
駆動部４０は、コンピュータ２００からの指令に基づいて、搬送部３０を前後（ｙ軸方向）、左右（ｘ軸方向）に移動させ、所望の位置に停止させる。  
本体２は、床面に対して４箇所に設けられた脚部３によって支持されている。  
ＩＣタグリーダ５０は、コンピュータ２００からの指令に基づいて、搬送部３０に載置された容器Ｃに貼付されているＩＣタグ５１から、容器Ｃの識別情報を読み取る。
【００２４】
＜全体観察部＞
全体観察部１０は、本体２の密閉された筐体内部の前側の部分に設けられ、全体観察光学系であるレンズ１１と、撮像部であるＣＭＯＳカメラ１２と、全体観察照明であるリング照明１３とを備えている。
【００２５】
レンズ１１は、容器Ｃを把持する搬送部３０の移動空間の上方に配置され、下方に向かって容器Ｃ内を観察可能にして設けられている。  
ＣＭＯＳカメラ１２は、レンズ１１の鉛直上方に設けられ、その撮像素子面が下方のレンズ１１の方を向くように配置されている。
【００２６】
リング照明１３は、リング状に配列された複数のＬＥＤが、内側斜め上方を向く形で取り付けられた構造をなし、搬送部３０の移動空間の下方に配置されている。なお、リング照明１３と搬送部３０の容器Ｃとの間には所定距離離れた空隙Ｄを有している（図４参照）。これにより、リング照明１３と容器Ｃとの間に空気が流通する空間が生じるので、リング照明１３が発する熱が容器Ｃに伝わり難くなる。したがって、リング照明１３の発熱による影響が細胞の成育に及ぶのを抑制できる。
【００２７】
そして、リング照明１３は斜め上方であってリングの中心に向かって光を照射し、リング照明１３の上方に位置する搬送部３０の観察対象である容器Ｃ内の細胞を照らす。なお、ＣＭＯＳカメラ１２及びレンズ１１は互いの光軸が一致するように各々配置され、その光軸がリング照明１３の中心を通過するようにリング照明１３が配置されている。
【００２８】
このような構成により、リング照明１３により照射される容器Ｃ内の細胞の像が、レンズ１１によってＣＭＯＳカメラ１２の撮像素子面に結像される。そして全体観察部１０は、容器Ｃの全体の細胞の画像を撮像する。この画像は、コンピュータ２００に送られてモニタ２０４ａに表示されると共に、ハードディスク等の記録媒体に記憶される。このため、容器Ｃ内の複数の細胞が寄り集まった細胞塊の識別や特定を容易に行うことができる。
【００２９】
また、全体観察部１０が容器Ｃの下方から斜め上方に容器Ｃに対して光を照射するので、容器Ｃの底面のうち、細胞の存在する箇所を通過する光は細胞によって散乱し、散乱した光の一部がＣＭＯＳカメラ１２に入射して細胞が白く映り、細胞のない箇所を通過する光は散乱せず、光がＣＭＯＳカメラ１２に入射せず黒く映る。
【００３０】
このようにして、容器Ｃの内底面近傍で発現、成育する細胞を特定するのに適正な光を照射することができる。そして、細胞の外形状を白い塊として認識できるコントラストが得られる。なお、下方から光を照射することにより、容器Ｃの蓋による反射光で細胞が白つぶれして観察できなくなることを防ぐ効果も得られる。
【００３１】
＜拡大観察部＞
拡大観察部２０は、所謂位相差顕微鏡であって本体２の密閉された筐体内部の全体観察部１０より後方の箇所に設けられ、対物レンズ２１、反射ミラー２２、ズームレンズ２３といった拡大観察光学系と、撮像部であるＣＣＤカメラ２４と、拡大観察照明である位相差照明部２５とを備えている。
【００３２】
対物レンズ２１は、搬送部３０の移動空間の下方に配置され、上方に向かって容器Ｃ内を観察可能にして設けられている。なお、容器Ｃの底面に最も接近するレンズ部である対物レンズ２１の周辺には下部本体２内で発生する熱が容器Ｃに影響を及ぼすのを防止するためのカバー部材である対物レンズカバー２６が設けられている。また、対物レンズカバー２６の上部先端であって対物レンズ２１と容器Ｃとの間の箇所には窓部２７が設けられている。
【００３３】
反射ミラー２２は、対物レンズ２１の下方に配置され、後方に向かって略水平に光を反射するよう傾斜させて設けられている。反射ミラー２２は対物レンズ２１から得られた像を後方のズームレンズ２３に導く。  
ズームレンズ２３は、反射ミラー２２の後方に前後方向（ｙ軸方向）に延びる形で配置され、対物レンズ２１から得られた像を拡大する。  
ＣＣＤカメラ２４は、ズームレンズ２３のさらに後方に設けられ、その撮像素子面が前方のズームレンズ２３の方を向くように配置されている。
【００３４】
位相差照明部２５は、本体２の上部に設けられ、ＬＥＤ２５ａと、反射ミラー２５ｂとを備えている。ＬＥＤ２５ａは、位相差照明部２５の下方に位置する搬送部３０の観察対象である容器Ｃ内の細胞を照らす光を照射する。反射ミラー２５ｂは、対物レンズ２１の鉛直上方に配置され、ＬＥＤ２５ａが照射した光が容器Ｃを経て対物レンズ２１に到達するよう光を反射させる。
【００３５】
このような構成により、位相差照明部２５により照射される容器Ｃ内の細胞の像が、対物レンズ２１、反射ミラー２２、及びズームレンズ２３によってＣＣＤカメラ２４の撮像素子面に結像される。そして拡大観察部２０は、容器Ｃの一部の領域の細胞の画像を拡大して撮像する。この画像は、コンピュータ２００に送られてモニタ２０４ａに表示されると共に、記録媒体に記憶される。このため、容器Ｃ内の複数の細胞が寄り集まった細胞塊の識別や特定を容易に行うことができる。
【００３６】
また、細胞を拡大して観察するための複数のレンズとそのズーム機構とを有する比較的重量が重い拡大観察光学系が下方に配置されているので、観察装置１の重量バランスが適正になって安定した拡大観察が可能になる。そして、容器Ｃの内底面近傍で発現、成育する細胞に対して容器Ｃの下方から対物レンズ２１を接近させることができるので、焦点距離を短くして比較的大きな拡大率で観察することが可能である。さらに、拡大観察部２０は容器Ｃの下方から観察するので、容器Ｃの蓋の汚れの影響を受けることなく観察することが可能である。
【００３７】
＜搬送部＞
搬送部３０は本体２の正面中央部であって、下方の全体観察部１０のリング照明１３や拡大観察部２０の拡大観察光学系と、上方の全体観察部１０の全体観察光学系や拡大観察部２０の位相差照明部２５とに挟まれた形で設けられている。
【００３８】
搬送部３０はホルダ３１を備え、このホルダ３１が観察対象である細胞と細胞の培養液とが入った容器Ｃを把持している。ホルダ３１は全体観察部１０と拡大観察部２０とに対して位置決めがなされ、容器Ｃはホルダ３１に対して位置決めがなされている。これにより、容器Ｃとホルダ３１とを一緒に取り外して培養液を交換したり、試薬を投入したりしても、全体観察部１０と拡大観察部２０とにおいて同一箇所の観察が容易である。
【００３９】
＜駆動部＞
駆動部４０は搬送部３０の後方及び側方に設けられ、ｘ軸駆動機構４１、ｘ軸モータ４２、ｙ軸駆動機構４３、ｙ軸モータ４４、光学系移動モータ４５、及びズームモータ４６を備えている。
【００４０】
ｘ軸駆動機構４１は搬送部３０のすぐ後方に配置されるとともに搬送部３０を直接支持している。ｘ軸駆動機構４１は図示しないベルト、プーリ、スライドガイド部材、シャフト等を備えてｘ軸モータ４２によって駆動され、搬送部３０を左右方向に移動させる。
【００４１】
ｙ軸駆動機構４３は搬送部３０及び本体２の側面の箇所に配置され、ｘ軸駆動機構４１を支持している。ｙ軸駆動機構４３は図示しないベルト、プーリ、スライドガイド部材等を備えてｙ軸モータ４４によって駆動され、ｘ軸駆動機構４１とともに搬送部３０を前後方向に移動させる（図４参照）。
【００４２】
このような駆動機構を動作させることにより、搬送部３０は全体観察部１０から拡大観察部２０まで、またはその逆方向に容器Ｃを搬送する。容器Ｃが移動されるので、全体観察部１０と拡大観察部２０とが離れた箇所に配置されていても容器Ｃ全体を観察して発現した細胞塊を特定でき、さらにこの特定した細胞塊を拡大して詳細を観察することが可能になる。
【００４３】
また、搬送部３０は上記のように全体観察部１０と拡大観察部２０の光軸方向と垂直をなす方向に容器Ｃを搬送するものであって、搬送方向の少なくとも一方向、すなわち前後方向を共通にしていることにより、全体観察部１０における観察視野内の座標を拡大観察部２０における観察視野内の座標に一致させる。
【００４４】
これにより、全体観察部１０と拡大観察部２０との互いの観察視野内における座標が一致するので、全体観察部１０で容器Ｃ全体を観察して特定した細胞塊を拡大観察部２０で容易に識別できる。したがって、目標の細胞塊を誤って識別することが防止され、高精度な観察が実現できる。
【００４５】
光学系移動モータ４５及びズームモータ４６は搬送部３０後方の本体２内に配置されている。光学系移動モータ４５は拡大観察光学系及びＣＣＤカメラ２４を上下方向に移動させるためのモータである。ズームモータ４６はズームレンズ２３の拡大倍率の変更させるためのモータであり、撮像する画像の倍率変更が可能である。
【００４６】
＜ＩＣタグリーダ＞
ＩＣタグリーダ５０は、例えば本体２の密閉された筐体内部の前側の部分に設けられる。ＩＣタグリーダ５０は、コンピュータ２００からの指令に基づき、所定周波数の電磁波を発振し、容器Ｃに貼付されたＩＣタグ５１から受信した応答波から、容器Ｃの識別情報を読み取る。
【００４７】
＝＝コンピュータ＝＝
コンピュータ２００は、図５に示すように、演算部２０１、記憶部２１０、計時部２０２、入力部２０３、及び出力部２０４を備えて構成される。  
演算部２０１は、ＣＰＵやマイコン、その他の電子部品によって構成され、例えばＣＰＵが、記憶部２１０に記憶された観察制御プログラム２２０を実行することにより実現される。演算部２０１は、観察装置１に係る一連の観察動作を制御する。  
演算部２０１は、図５に機能ブロックとして示したように、観察装置制御部２２１、候補位置検出処理部２２２、詳細判定処理部２２３を備えている。
【００４８】
＜観察装置制御部＞
観察装置制御部２２１は、観察装置１のＩＣタグリーダ５０に指令を送り、搬送部３０に載置されている容器Ｃに貼付されているＩＣタグ５１から、容器Ｃの識別情報を読み取る。  
また観察装置制御部２２１は、観察装置１の全体観察部１０に指令を送り、容器Ｃ全体を撮像させることで、容器Ｃ全体の画像（全体観察画像）を取得する。
【００４９】
また観察装置制御部２２１は、全体観察画像を候補位置検出処理部２２２に通知し、容器Ｃ内に発現している各細胞塊の位置を特定させる。  
また観察装置制御部２２１は、候補位置検出処理部２２２が特定した各細胞塊の位置を示す座標を候補位置検出処理部２２２から取得し、観察装置１の拡大観察部２０に指令を送り、容器Ｃ内の各細胞塊の部分を拡大して撮像させることで、各細胞塊の拡大画像（拡大観察画像）を取得する。
【００５０】
また観察装置制御部２２１は、容器Ｃ内の各細胞塊の位置の特定結果が候補位置検出処理部２２２から送られてくるのを待っている間に、後述する観察履歴テーブル２１１に記録されている過去の観察履歴に基づいて、容器Ｃにおける細胞塊の推定位置を求める。そしてこの推定位置を観察装置１の拡大観察部２０に送り、推定位置の近傍の拡大観察画像を撮像させておく。
【００５１】
なお、推定位置の近傍とは、上記推定位置を含む容器Ｃ中の一部の領域であり、ある試料塊の全体または大部分が納まるように撮影された拡大観察画像の視野に相当する、試料塊の周囲を含む領域を表す。例えば細胞塊を対象とした拡大観察では、通常１個ないし隣接した数個程度の細胞塊を視野内に含む画像が、細胞塊の識別や状態の判定に適している。
【００５２】
また観察装置制御部２２１は、観察装置１により撮像された容器Ｃの全体観察画像や拡大観察画像を観察装置１から取得して、観察画像２１２として記憶部２１０に記憶する。
【００５３】
また観察装置制御部２２１は、拡大観察画像を撮像した場合に、図６に示す観察履歴テーブル２１１に、拡大観察画像を撮像した容器Ｃの識別情報と、撮像した位置を表す座標と、撮像した日付と、拡大観察画像を撮像した旨を示す情報（拡大撮像欄に"Y"を書き込む）と、を対応付けて記録する。なお「拡大観察画像を撮像した旨を示す情報」を「当該試料塊を撮像済みである旨を示す情報」とも記す。
【００５４】
＜候補位置検出処理部＞
候補位置検出処理部（試料塊特定部とも記す）２２２は、観察装置制御部２２１から取得した全体観察画像を所定のアルゴリズムで解析し、各細胞塊の位置を特定する。  
そして候補位置検出処理部２２２は、特定した各細胞塊の位置を示す座標のリストを観察装置制御部２２１に通知する。  
また候補位置検出処理部２２２は、各細胞塊の位置を特定した際に、観察履歴テーブル２１１に、容器Ｃの識別情報と、特定した細胞塊の位置を表す座標と、日付と、細胞塊の位置を特定した旨を示す情報（位置検出欄に"Y"を書き込む）と、を対応付けて記録する。
【００５５】
ここで、候補位置検出処理部２２２が細胞塊の位置を特定する際に用いるアルゴリズムには様々な方法がある。
【００５６】
本実施形態においては、下記のように、全体観察画像を二値化処理した後、白画素領域の大きさや密集度などに基づいて、細胞塊を見つける手法を一例として示す。
【００５７】
候補位置検出処理部２２２は、まずカラー画像の場合はグレー画像に変換した上で、全体撮像処理で撮像した画像の細胞塊でない部分と細胞塊の部分とを所定の閾値を用いて区別する。これにより、細胞塊でない部分が黒に細胞塊の部分が白に二値化される。そして、細胞、すなわち白色の画素数を算出する。この白色の画素数を算出する方式としては、例えば白色の画素の連結領域を算出するラベリング方式や任意位置の予め定めた小領域内の白色の画素数ができるだけ多くなるように領域を算出する小領域方式などが掲げられる。
【００５８】
ラベリング方式は単一の白色画素領域の大きさや白色画素領域の密集度合いによって細胞塊を識別する方式であり、小領域方式は白色画素領域の数や多さ、密集度合いによって細胞塊を識別する方式である。この他に、細胞塊の単離度合い（個々の細胞塊同士が所定の距離を保って存在している度合い）によって識別しても良い。なお、ここではラベリング方式を採用することとする。
【００５９】
ラベリング処理は二値化処理された画像に関して、隣接する白色画素（または黒色画素）に同じ番号（ラベル）を割り振ることにより複数の画素をグループ化する処理のことである。ラベリング処理における隣接の判定では４連結（４近傍）と８連結（８近傍）とを用いる。４連結では注目画素の上下左右に連続していれば隣接と判定し、８連結ではさらに斜め４方向の連続も加味して隣接を判定する。このようにして、候補位置検出処理部２２２は、全体撮像処理で撮像した画像から二値化した白色画素の塊、すなわち細胞塊を識別する。
【００６０】
そして、候補位置検出処理部２２２は、識別した細胞塊のうち所定サイズ以上の細胞塊を拡大観察対象細胞塊として認識する。「所定サイズ」は細胞塊の予め設定したサイズであり、拡大観察の対象とすべきであると判断することができる程度のサイズである。ここでは、所定サイズを例えば画素数にして１０００ピクセルと設定し、記憶部２１０などに記憶している。これにより、画素数にして１０００ピクセル以上の細胞塊が拡大観察対象細胞塊として認識されるので、細胞塊の発現のときを見極めることができる。したがって、細胞塊の発現のときから成育完了まで継続して観察を行うことが可能になる。
【００６１】
また候補位置検出処理部２２２は、白色の画素の塊のうち、画素数の多いものから順にソートを実行する。そして候補位置検出処理部２２２は、例えば画素数の多いものから順に予め定められた個数の細胞塊を観察対象などとして選択し、白色画素の塊の中心座標を検出する。
【００６２】
次に候補位置検出処理部２２２は、全体撮像処理で撮像した画像上の画素による座標を、画像中心を原点とする実寸に変換する。ここで、画像の歪曲収差などの各種収差を補正しても良い。さらに、候補位置検出処理部２２２は、この実寸で表された画像上位置に整合するように、実寸を観察装置１の駆動部４０のｘ軸モータ４２及びｙ軸モータ４４のモータパルス数に変換する。このようにして、候補位置検出処理部２２２は、拡大撮像処理で撮像する画像上の座標が全体撮像処理で撮像した画像上の座標に一致する共通の座標系を形成する。  
そして候補位置検出処理部２２２は、この座標のリストを観察装置制御部２２１に通知する。
【００６３】
なお、候補位置検出処理部２２２が細胞塊の位置を特定する際に用いるアルゴリズムは、その他例えば、観察対象の形状が円や楕円のように比較的少数のパラメータを使って数式で表現できる場合には、一般化ハフ変換と呼ばれる手法を用いることができる。  
あるいは、観察対象の典型的な例を示す例示画像を用意できる場合には、照合位置をずらしながら全体画像の一部と例示画像との照合を繰り返すことで例示画像に類似した箇所を検出するテンプレートマッチングと呼ばれる手法を用いることができる。  
いずれの手法であっても、本実施形態に係る候補位置検出処理部２２２は、容器Ｃ内の各細胞塊を多めに検出するようにして検出漏れをなくすと共に、短時間に検出処理を完了できるようにしている。
【００６４】
詳細は後述するが、候補位置検出処理部２２２により検出された細胞塊は、後に、詳細判定処理部２２３によって観察対象たる細胞塊であるか否かの判定がなされる。
【００６５】
このように構成することにより、候補位置検出処理部２２２によって漏れなくかつ迅速に細胞塊の検出処理を行いつつ、詳細判定処理部２２３によって正確に観察対象となる細胞塊を見極めることができる。
【００６６】
＜詳細判定処理部＞
詳細判定処理部２２３は、候補位置検出処理部２２２が検出した各細胞塊に対して、観察対象たる細胞塊であるか否かを判定する。  
また詳細判定処理部２２３は、細胞塊に対する判定を行った際に、観察履歴テーブル２１１に、容器Ｃの識別情報と、判定した細胞塊の位置を表す座標と、日付と、細胞塊の判定結果を示す情報と、を記録する。詳細判定処理部２２３は、真に観察対象たる細胞塊であると判定した場合には、観察履歴テーブル２１１の詳細判定欄に"Y"を記録する。また詳細判定処理部２２３は、真に観察対象たる細胞塊ではないと判定した場合には、観察履歴テーブル２１１の詳細判定欄に"N"を記録する。
【００６７】
拡大観察画像には全体観察画像に比べて詳細な情報が含まれているため、詳細判定処理部２２３は、各細胞塊が真に観察対象たるものか否かを正確に判定することが可能である。  
ここで、詳細判定処理部２２３が真の観察対象たる細胞塊であるか否かの判定を行う際に用いるアルゴリズムは、様々な方法がある。
【００６８】
本実施形態においては、下記のように、テンプレートマッチングを用いた手法を一例として示す。  
まず詳細判定処理部２２３は、拡大観察画像から判定対象の細胞塊の画像を抽出する。
【００６９】
そして詳細判定処理部２２３は、拡大観察画像に対して予め準備したパッチ画像とのマッチングを行う。マッチング結果としては、拡大観察画像とパッチ画像との、濃淡で表現された距離画像が得られる。
【００７０】
そして詳細判定処理部２２３は、その距離画像に所定の閾値を用いて二値化処理を実行する。マッチングの手法としては、例えばテンプレートマッチングやヒストグラムマッチングなどが挙げられ、判定対象の画像、すなわち拡大観察画像をパッチ画像によりラスタスキャンして双方の距離を算出する。パッチ画像を多数準備する場合はマッチング結果の距離画像を積算する。なお、拡大観察画像内に複数個の細胞塊が存在する場合でも、詳細判定処理部２２３は、各々の細胞塊を別個のものとして識別できる。
【００７１】
続いて詳細判定処理部２２３は、二値化処理された画像において、例えばエッジ抽出フィルタによる輪郭抽出と８連結探索による輪郭追跡を実行して輪郭を検出する。輪郭抽出の際のエッジ抽出フィルタとしては、例えば微分フィルタやプリューウィットフィルタ、ソーベルフィルタ、Ｃａｎｎｙ  Ｅｄｇｅ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒなどを用いることができる。輪郭追跡では輪郭の追跡開始点から一方向に順次輪郭点を追跡していくことで輪郭線を抽出でき、４連結探索を用いることもできる。
【００７２】
そして詳細判定処理部２２３は、輪郭検出結果から円や楕円、矩形などの所定形状を検出する。輪郭やエッジから円を検出する手法としてはハフ変換などを用いることができる。輪郭やエッジから楕円を検出する手法としては一般化ハフ変換や最小二乗推定によって輪郭の点列に楕円をフィットさせる手法などを用いることができる。輪郭やエッジから矩形を検出する手法としては輪郭の点列を全て包含するように矩形をフィットさせる手法などを用いることができる。このようにして詳細判定処理部２２３は、拡大観察画像から細胞塊の輪郭抽出し、形状を識別する。
【００７３】
次に詳細判定処理部２２３は、細胞塊の形状が所定形状であるか否かを判定する。「所定形状」は細胞塊の予め設定した形状であり、観察するに好適に成育し続ける可能性が高いと判断することができる程度の形状であって、例えばできるだけ円形に近いものが良い。
【００７４】
細胞塊の所定形状の判定条件としては形状のほか、例えば大きさや凹凸度合いといった条件を加味しても良い。形状の判定条件としては、例えば輪郭を囲む楕円の楕円形度、輪郭を囲む円の真円度などが挙げられる。大きさの判定条件としては、例えば白色画素塊の大きさ、白色画素塊の輪郭の長さ、白色画素塊の輪郭内部の面積、楕円の長軸長さ、楕円の短軸長さ、楕円の円周の長さ、円の直径、円周の長さ、輪郭を囲む矩形の長さ、輪郭を囲む矩形の面積などが挙げられる。凹凸度合い判定条件としては、例えば輪郭の面積と周囲長との比、輪郭の面積と輪郭を囲む矩形の面積との比、輪郭の長さと輪郭を囲む矩形の長さとの比、輪郭のコーナー数、輪郭の面積と輪郭を囲む円或いは楕円の面積との比、輪郭の長さと輪郭を囲む円の円周或いは楕円の円周の長さとの比、輪郭を囲む矩形の面積と輪郭を囲む円或いは楕円の面積との比、輪郭を囲む矩形の長さと輪郭を囲む円或いは楕円の長さとの比などが挙げられる。輪郭のコーナー数で判定する際のコーナー検出手法としては、例えばハリスのコーナー検出やＳＵＳＡＮオペレータなどを用いることができる。
【００７５】
ここでは、細胞塊の所定形状の判定条件を例えば楕円形度にして１．１以下と設定し、記憶部２１０などに記憶している。なお、楕円形度は楕円の短軸長さに対する長軸長さの比である。これにより、できるだけ円形に近い細胞塊が識別されるので、観察を続けるのに適正な形状の細胞塊を自動的に選別することができる。したがって、成育過程で歪な形状に成育した細胞塊の観察順位を低くしたり、観察を中止したりすることができ、適正な形状の細胞塊の観察をより一層効率良く進めることが可能になる。
【００７６】
また、形状判定を閾値（例えば楕円形度１．１）によって明示的に行う方法だけでなく、判定結果の優劣に基づいて細胞塊画像をソートしてモニタ２０４ａに表示（楕円形度なら、楕円形度が小さい順に表示）し、どの細胞塊までを好適と判定するかをユーザに委ねるような方法でも良い。
【００７７】
そして詳細判定処理部２２３は、細胞塊に対する判定結果を、観察履歴テーブル２１１に記録する。
【００７８】
なお、詳細判定処理部２２３が細胞塊に対する判定を行う際に用いるアルゴリズムは、その他にも例えば、あらかじめ拡大観察画像を所定数の領域に分割し、領域ごとの所定の属性（色情報や領域の形状、位置など）をインデクスとして蓄積しておき、判定対象の拡大観察画像に対しても同様のインデクスを生成して、両者を比較することにより判定を行う手法等を用いてもよい。
【００７９】
また詳細判定処理部２２３は、細胞塊が観察対象であるか否かの判定結果をYesあるいはNoのような二値で出力するのではなく、観察対象である確信度を表す連続値を出力するようにしてもよい。
【００８０】
この場合、詳細は後述するが、拡大観察画像を撮影する際の優先度を観察履歴に基づいて付与する処理において、詳細判定処理部２２３が出力した確信度に基づいて、例えば確信度が大きな細胞塊により高い優先度を付与することにより、先行して行う拡大観察画像の取得をさらに適切に実行することも可能となる。
【００８１】
＜記憶部＞
記憶部２１０は、細胞の観察や観察システムＳの動作に関する様々なデータを記憶する。記憶部２１０は例えばハードディスク装置や半導体メモリにより構成される。  
図５に示すように、記憶部２１０には、観察制御プログラム２２０、観察履歴テーブル２１１、観察画像２１２が記憶される。  
観察履歴テーブル２１１を図６に示す。観察履歴テーブル２１１は、容器Ｃの識別情報（容器Ｎｏ）と、容器Ｃ内の各細胞塊の座標と、各細胞塊の観察を行った日付（日時情報）と、観察結果（位置検出有無、拡大撮像有無、詳細判定結果）と、が対応付けて記憶されている。
【００８２】
上述した様に、観察履歴テーブル２１１には、観察装置制御部２２１や、候補位置検出処理部２２２、詳細判定処理部２２３によって、それぞれ観察履歴が記録されるが、観察装置制御部２２１、候補位置検出処理部２２２、詳細判定処理部２２３は、観察履歴テーブル２２１に観察履歴を記録する際に、容器Ｎｏ欄の記載と、細胞塊の座標欄の記載と、日付欄の記載と、によって各観察履歴の同一性を判定することで、同一の細胞塊に対する同一日時の観察履歴は、同一のレコードに観察履歴を記録するようにしている。
【００８３】
＜計時部＞
計時部２０２は細胞の観察開始からの日時や観察システムＳの動作制御に関する時間等を計測するためのものであって、各種時間を把握できる。
【００８４】
＜入力部＞
入力部２０３は、例えばキーボード２０３ａやマウス２０３ｂなどのポインティングデバイスで構成されている。ユーザはキーボード２０３ａを用いて文字や数値などの入力を行う。また、ユーザはマウス２０３ｂを用いて出力部２０４のモニタ２０４ａの画面上でカーソルを任意の方向に移動させ、メニューやその他選択肢の選択を行う。演算部２０１は入力部２０３から得られる情報に基づき演算部２０１や記憶部２１０に記憶、入力されたプログラム、データ、ファイルに対して各種処理を実行したり、出力部２０４に対して出力処理を実行したりする。
【００８５】
＜出力部＞
出力部２０４は、例えば液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等のモニタ２０４ａやスピーカ２０４ｂで構成されている。演算部２０１は実行されるプログラムの処理に基づいてモニタ２０４ａにウィンドウやアイコン、メニューなどを表示させたり、スピーカ２０４ｂから発音させたりする。また、演算部２０１は入力部２０３からの情報に基づいてモニタ２０４ａにユーザが入力した文字や数値などを表示させ、ユーザが移動させるカーソルを表示させる。
【００８６】
＝＝処理の流れ＝＝
＜操作フロー＞
続いて、容器Ｃ内の細胞の観察に係るユーザによる観察システムＳの操作について、図７に示すフローに沿って説明する。図７は観察システムＳの操作に係るフローを示す説明図である。
【００８７】
ユーザは最初に観察装置１、制御装置１００、及びコンピュータ２００の電源をオンにして観察システムＳを起動させる（図７のステップ＃１０１）。そして、ユーザは搬送部３０のホルダ３１に細胞と細胞の培養液とが入った容器Ｃをセットする（ステップ＃１０２）。続いて、ユーザはコンピュータ２００において観察プログラム２２０を起動させると（ステップ＃１０３）、モニタ２０４ａ上に操作画面が表示される。
【００８８】
観察プログラム２２０はプログラムの起動と連動して自動的に、搬送部３０の原点復帰動作を実行するようになっている（ステップ＃１０４）。そして、観察プログラム２２０はカメラによる撮像を開始し（ステップ＃１０５）、モニタ２０４ａにカメラからのリアルタイム画像を表示させる。
【００８９】
続いて、ユーザはモード設定操作を実行する（ステップ＃１０６）。このモード設定操作では通常タイムラプス探索操作（ステップ＃１０７）と、全体観察操作（ステップ＃１０８）とが選択できる。タイムラプス観察とは所定期間ごとに予め設定された位置を観察する手法である。
【００９０】
通常タイムラプス探索操作（ステップ＃１０７）ではユーザがモニタ２０４ａ上やキーボード２０３ａの矢印キーで容器Ｃを移動させながら容器Ｃ内を観察し、目標の細胞を確認する。そして、キャプチャ画像の取得や表示、保存、さらに座標設定、座標保存などを実行する。
【００９１】
全体観察操作（ステップ＃１０８）ではユーザが全体観察における所定識別期間や所定識別日数の設定を行う。画像の取得や表示、保存、さらに観察位置表示などは設定に基づき自動的に実行される。
【００９２】
次に、目的別操作（ステップ＃１０９）では終了（ステップ＃１１０）、目視継続（ステップ＃１１１）、及びタイムラプス（ステップ＃１１２）の操作が選択できる。
【００９３】
終了（ステップ＃１１０）を選択すると、カメラによる撮像が停止され、設定が保存される。目視継続（ステップ＃１１１）を選択すると、カメラによって撮像された画像の手動によるキャプチャ保存が可能である。
【００９４】
タイムラプス（ステップ＃１１２）を選択すると、さらにタイムラプス観察開始、タイムラプス一時停止、及びタイムラプス再開の操作が可能である。タイムラプスを一時停止させた場合、容器Ｃの取り出しや培養液の交換といった作業が可能である（ステップ＃１１３）。
【００９５】
このような観察プログラム２２０を用いてタイムラプス観察を実行すると、全体撮像処理で撮像した画像から発現した細胞塊を識別してその位置を特定し、さらに拡大撮像処理で撮像した画像から細胞塊の形状を識別して観察を続けるのに適正な形状の細胞塊を選別するといった一連の処理を自動的に行うことが可能である。
【００９６】
＜観察システムの制御の流れ＞
次に、本実施形態に係る観察システムＳが実行する制御の流れを、図８〜図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００９７】
まず観察装置制御部２２１は、観察装置１のＩＣタグリーダ５０に指令を送り、搬送部３０に載置されている容器Ｃに貼付されているＩＣタグ５１から、容器Ｃの識別情報を読み取る（S1000）。  
そして観察装置制御部２２１は、観察装置１の全体観察部１０に指令を送り、容器Ｃ全体を撮像させることで、容器Ｃ全体の画像（全体観察画像）を取得する（S1010）。  
また観察装置制御部２２１は、全体観察画像を候補位置検出処理部２２２に通知すると共に、容器Ｃ内に形成されている細胞塊を拡大観察候補として検出するよう指示を送信する（S1020）。
【００９８】
そうすると候補位置検出処理部２２２は、全体観察画像から細胞塊及びその位置を示す座標を検出することで、拡大観察候補を抽出する（S2000）。具体的な処理内容については、例示したように、候補位置検出処理部２２２は、全体観察画像を二値化処理した後、白画素領域の大きさや密集度などに基づいて、細胞塊を見つける処理を行う。
【００９９】
そして候補位置検出処理部２２２は、容器ＩＤ、日付、細胞塊の座標値、と共に、観察履歴テーブル２１１の「位置検出」欄に、拡大観察候補として検出した旨を示す"Y"を記録する（S2010）。
【０１００】
そして候補位置検出処理部２２２は、観察装置制御部２２１に対して、拡大観察候補として検出した細胞塊の座標の一覧を通知する（S2020）。
【０１０１】
ところで、観察装置制御部２２１は、S1020において候補位置検出処理部２２２に対して拡大観察候補を検出する指示を送信した後、S2020において拡大観察候補の座標の一覧を取得するまでの間に、現在観察を行っている容器Ｃの過去の観察履歴に基づいて、候補位置検出処理部２２２によって拡大観察候補として検出されることが想定される細胞塊のそれぞれの推定位置を求め、各推定位置の拡大観察画像を撮像しておく。
【０１０２】
このようにすることにより、観察装置制御部２２１は、候補位置検出処理部２２２によって拡大観察候補の検出が行われている間の待ち時間を無駄にすることなく、拡大観察画像の撮像を進めることが可能となり、容器Ｃの中から観察対象たる試料塊を検出し、試料塊の部分を拡大して撮像する作業を効率化することができる。
【０１０３】
なお観察装置制御部２２１は、各推定位置に対して後述する所定の方法により優先度を付与し、優先度順に各推定位置の拡大観察画像を撮像する。  
この優先度は、優先度が高いほど、候補位置検出処理部２２２によって拡大観察候補として検出されることがより確実であるように算出される。
【０１０４】
そして観察装置制御部２２１は、S2020において拡大観察候補の座標の一覧を取得した際に、この一覧に含まれる座標から、上記推定座標に対応し、しかもすでに拡大観察画像の撮像が完了しているものを除去した上で、残りの拡大観察候補の各座標についての拡大観察画像の撮像を行う。
【０１０５】
つまり観察装置制御部２２１は、候補位置検出処理部２２２により試料塊の位置が特定された際に、当該位置の近傍が、すでに推定位置に基づいて撮像されている場合には、当該位置の近傍の撮像を行わない。
【０１０６】
なお上述したように、推定位置の近傍とは、推定位置を含む容器Ｃ中の一部の領域であり、ある試料塊の全体または大部分が納まるように撮影された拡大観察画像の視野に相当する、試料塊の周囲を含む領域を表す。
【０１０７】
これにより、推定位置に基づいて先行して拡大観察画像の撮像を行った領域に対しては重複して撮像を行わないようにできるため、一つの容器Ｃの観察に要する時間（全体観察画像の撮像や、拡大観察候補の検出、各拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像、各拡大観察候補の詳細判定、等に要する時間）を短縮することが可能となる。
【０１０８】
また観察装置制御部２２１は、容器Ｃ上の各推定位置を優先度が高い順に撮像することにより、候補位置検出処理部２２２から拡大観察候補の座標の一覧を取得するまでの間に、この一覧に含まれるより多くの拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像を先に済ませておくことが可能となる。
【０１０９】
順に説明すると、まず観察装置制御部２２１は、現在観察を行っている容器Ｃの過去の観察履歴を観察履歴テーブル２１１から抽出する（S1030）。このとき観察装置制御部２２１は、例えば容器Ｃの観察を開始した時点からのすべての観察履歴を抽出するようにしてもよいし、直近の所定期間（たとえば過去１０日分）の観察履歴を抽出するようにしてもよい。
【０１１０】
そして観察装置制御部２２１は、抽出した容器Ｃの各観察履歴を、「細胞塊の座標」欄に記載されている座標別に分類することで、容器Ｃにおいて形成中の細胞塊を拡大観察候補として抽出する（S1040）。このとき、観察装置制御部２２１は、「細胞塊の座標」欄に記載されている座標の値が同一でなくても、例えば２つの座標（第１位置情報、第２位置情報）の差分が所定範囲内である場合には、これらの座標は同一の試料塊の位置情報であると推測して、同一の拡大観察候補として分類するようにする。
【０１１１】
このようにすることにより、候補位置検出処理部２２２が全体観察画像を解析することにより試料塊の位置として特定される可能性の高い位置を、観察装置制御部２２１が観察履歴に基づいて事前に推定することができる。
【０１１２】
また観察装置制御部２２１は、各観察履歴を座標別に分類することで抽出できるすべての拡大観察候補のうち、下記の要件に該当するものにさらに絞り込んで拡大観察候補としてもよい。
【０１１３】
例えば観察装置制御部２２１は、過去ｎ回（ｎは所定の自然数であり、例えば観察間隔が１日であれば過去ｎ日）までの観察履歴において、「位置検出」欄が"Y"であり「拡大撮像」欄が"Y"であるものを、拡大観察候補とすることができる。  
このようにすることにより、過去に候補位置検出処理部２２２が全体観察画像を解析することにより試料塊の位置として特定し、かつ、拡大観察画像が撮像された試料塊の位置を推定位置として特定できるため、候補位置検出処理部２２２が全体観察画像を解析することにより試料塊の位置として特定される可能性がより高い位置を、観察装置制御部２２１が観察履歴に基づいて事前に推定することができる。
【０１１４】
あるいは、観察装置制御部２２１は、過去ｎ回までの観察履歴において、「位置検出」欄が"Y"であり「拡大撮像」欄が"N"であるものを、拡大観察候補とすることができる。  
このようにすることにより、過去に候補位置検出処理部２２２が全体観察画像を解析することにより試料塊の位置として特定したが、拡大観察画像が撮像されなかった試料塊の位置を推定位置として特定できるため、いまだ拡大観察画像の撮像が行われていない試料塊の位置を、観察装置制御部２２１が観察履歴に基づいて事前に推定することができる。
【０１１５】
または、観察装置制御部２２１は、過去ｎ回までの観察履歴において、「拡大撮像」欄が"Y"であり、「詳細判定」欄が"Y"であるものを、拡大観察候補とすることができる。  
このようにすることにより、過去に候補位置検出処理部２２２が全体観察画像を解析することにより試料塊の位置として特定し、かつ、詳細判定処理部２２３が観察対象として判定した試料塊の位置を推定位置として特定できるため、候補位置検出処理部２２２が全体観察画像を解析することにより試料塊の位置として特定される可能性がより高い位置を、観察装置制御部２２１が観察履歴に基づいて事前に推定することができる。
【０１１６】
または、観察装置制御部２２１は、過去ｎ回までの観察履歴において、「拡大撮像」欄が"Y"であるものについて、その拡大観察画像をモニタ２０４ａに表示し、作業者に拡大観察候補とするか否かを選択させるようにすることもできる。  
このようにすることにより、作業者による目視によって判断した試料塊の位置を推定位置として特定できるため、候補位置検出処理部２２２が全体観察画像を解析することにより試料塊の位置として特定される可能性がより高い位置を、観察装置制御部２２１が観察履歴に基づいて事前に推定することができる。
【０１１７】
あるいは、詳細判定処理部２２３が、細胞塊が観察対象であるか否かの判定結果を観察対象である確信度を表す連続値を出力するようにした場合には、例えば事前に定められた所定の基準値以上の確信度を有する細胞塊を拡大観察候補とすることができる。
【０１１８】
なお観察装置制御部２２１は、容器Ｃに関する過去の観察履歴が観察履歴テーブル２１１に記録されていない場合には、全体観察画像中からランダムに選択した座標を、推定位置として求めても良い。  
このようにすることにより、例えば容器Ｃの観察が初めてであり、観察履歴がいまだ記録されていない場合であっても、候補位置検出処理部２２２が全体観察画像を解析することにより試料塊の位置を特定している間に試料塊の推定位置を事前に求めて、拡大観察画像の撮像を行っておくことができる。
【０１１９】
また観察装置制御部２２１は、上記を組み合わせて拡大観察候補を求めてもよい。
【０１２０】
次に観察装置制御部２２１は、上記抽出した各拡大観察候補に対して、拡大観察画像を撮影する際の優先度を付与する（S1050）。観察装置制御部２２１は、優先度を例えば以下のようにして付与する。  
まず観察装置制御部２２１は、例えば、過去ｎ回（ｎは自然数であり、例えば観察間隔が１日であれば過去ｎ日）までの観察履歴において、「詳細判定」欄が"Y"である拡大観察候補に対して最も高い優先度を付与する。
【０１２１】
このようにすることにより、過去に詳細判定処理部２２３が観察対象として判定した試料塊に対する拡大観察画像の撮像が優先的に行われるため、候補位置検出処理部２２２により抽出される可能性が高い試料塊に対する拡大観察画像の撮像を事前に行っておくことができる。
【０１２２】
つまり過去に詳細判定処理部２２３により真に観察対象たると判定された拡大観察候補は、候補位置検出処理部２２２により拡大観察候補として検出される可能性は極めて高いことが期待できるため、このように優先度を付与することにより、候補位置検出処理部２２２により検出される拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像を、より確実に先行して実行しておくことが可能となる。
【０１２３】
なお詳細判定処理部２２３が、細胞塊が観察対象であるか否かの判定結果を観察対象である確信度を表す連続値を出力するようにした場合には、確信度が大きな細胞塊にはより高い優先度を付与するようにするとよい。このようにすることにより、拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像を、より確実に先行して実行しておくことが可能となる。
【０１２４】
次に観察装置制御部２２１は、例えば、過去ｎ回までの観察履歴において、「位置検出」欄が"Y"であり、「拡大撮像」欄が"Y"であり、「詳細判定」欄が"N"である拡大観察候補に対して次に高い優先度を付与する。
【０１２５】
過去に詳細判定処理部２２３により真に観察対象たると判定された拡大観察候補でなくても、過去に拡大観察画像が撮像されたものであれば、候補位置検出処理部２２２により拡大観察候補として検出される可能性は高いことが期待できるため、このように優先度を付与することにより、候補位置検出処理部２２２により検出される拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像を、より確実に先行して実行しておくことが可能となる。
【０１２６】
次に観察装置制御部２２１は、例えば、過去ｎ回までの観察履歴において、「位置検出」欄が"Y"であり、「拡大撮像」欄が"N"であり、「詳細判定」欄が"N"であるものに対して次に高い優先度を付与する。
【０１２７】
過去に拡大観察画像が撮像されたものでなくても、過去に候補位置検出処理部２２２によって拡大観察候補として検出されたものであれば、今回も候補位置検出処理部２２２により拡大観察候補として検出される可能性は高いことが期待できるため、このように優先度を付与することにより、候補位置検出処理部２２２により検出される拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像を、より確実に先行して実行しておくことが可能となる。
【０１２８】
次に観察装置制御部２２１は、候補位置検出処理部２２２から、拡大観察候補として検出された細胞塊の座標の一覧が通知されたか否かを判定する（S1060）。
【０１２９】
この時点で通知がまだ来ていなければ、観察装置制御部２２１は、S1030〜S1050の処理において容器Ｃの観察履歴から求めておいた拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像を優先度が高いものから順に行う（S1070〜S1090）。
【０１３０】
まず観察装置制御部２２１は、観察履歴から求めた拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像がすべて終了したか否かを判定する（S1070）。  
撮像が終了していない拡大観察候補がある場合には、観察装置制御部２２１は、拡大観察部２０に指令を送り、その時点で優先度が最も高い拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像を行う（S1080）。  
そして観察装置制御部２２１は、撮像により得られた拡大観察画像を観察画像２１２として記憶部２１０に記録すると共に、観察履歴テーブル２１１に、容器ＩＤ、日付、細胞塊の座標値、と共に、観察履歴テーブル２１１の「拡大撮像」欄に、拡大観察画像の撮像を行った旨（撮像済みである旨）を示す"Y"を記録する（S1090）。
【０１３１】
S1060に戻って、観察装置制御部２２１は、候補位置検出処理部２２２から拡大観察候補として検出された細胞塊の座標の一覧が通知されている場合には、この一覧に含まれる座標から、観察履歴から推定した拡大観察候補の座標に対応し、しかもその拡大観察画像の撮像が既に完了しているものを除去する（S1100）。これにより、同一の試料塊に対する拡大観察画像が重複して行わないようにすることができる。
【０１３２】
そして観察装置制御部２２１は、上記各拡大観察候補について、順に拡大観察画像の撮像を行い（S1110）、観察履歴テーブル２１１の「拡大撮像」欄に、拡大観察画像の撮像を行った旨を示す"Y"を記録する（S1120）。  
観察装置制御部２２１は、容器Ｃの全ての拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像が終了したら（S1130）、詳細判定処理部２２３に対して、これらの拡大観察候補が真に観察対象足りうるか否かの判定を指示する（S1140）。
【０１３３】
そうすると、詳細判定処理部２２３は、上述した様に、各拡大観察候補の拡大観察画像をテンプレートマッチングにより解析することで、真の観察対象たる細胞塊であるか否かの判定を行う（S3000）。  
そして詳細判定処理部２２３は、判定の結果を観察履歴テーブル２１１の「詳細判定」欄に記録する（S3010）。詳細判定処理部２２３は、真に観察対象たる細胞塊であると判定した場合には、観察履歴テーブル２１１の「詳細判定」欄に"Y"を記録する。反対に、詳細判定処理部２２３は、真に観察対象たる細胞塊ではないと判定した場合には、観察履歴テーブル２１１の「詳細判定」欄に"N"を記録する。
【０１３４】
一つの容器Ｃに対して以上の処理が終了したら、作業者は搬送部３０に次の容器Ｃを載置して観察を続ける。
【０１３５】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る観察システムＳについて、図１０を用いてその構成を説明する。図１０は観察システムＳの構成図である。なお、この実施形態の基本的な構成は図１〜図９を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成要素には前と同じ符号を付し、図面の記載及びその説明を省略するものとする。
【０１３６】
第２の実施形態に係る観察システムＳの観察装置１は、図１０に示すようにインキュベータ３００の内部に収容されている。インキュベータ３００は細胞を培養または保存するための保存庫の一例であって、生物学的及び／または物理学的に密閉された保存空間Ｅを形成している。観察装置１はインキュベータ３００の内部に設けられた棚３０１上に設置されて使用される。
【０１３７】
ここで、インキュベータ３００の内部は、例えば室温３７°Ｃ、湿度１００％といった庫内環境に保たれていることが多い。このような環境ではその湿気に起因した光学系の曇りによる画質劣化、駆動機構やカメラ、照明等における電装部短絡などといった不具合が発生する可能性が高い。このため、インキュベータ３００の内部に配置する場合は特に、観察装置１に密閉された筐体（本体２）が必要となる。
【０１３８】
このように観察装置１をインキュベータ３００内部に設置した構成であっても、容器Ｃ内で培養中の細胞を観察するにあたって、容器Ｃ全体を観察して発現した細胞塊を特定でき、さらにこの特定した細胞塊を拡大して詳細を観察することが可能な観察装置１を提供することができる。また、このような特定した細胞塊の発現のときから成育完了まで継続して観察を行うことが可能な観察システムＳを提供することができる。
【０１３９】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係る観察システムＳについて、図１１及び図１２を用いてその構成を説明する。図１１は観察システムＳの構成図、図１２は図１１に示すアイソレータの部分断面側面図である。なお、この実施形態の基本的な構成は図１〜図９を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成要素には前と同じ符号を付し、図面の記載及びその説明を省略するものとする。
【０１４０】
第３の実施形態に係る観察システムＳの観察装置１は、図１１及び図１２に示すようにアイソレータ４００の内部に収容されている。
【０１４１】
アイソレータ４００は本体４０１の略中央部にケース４０２を備えている。ケース４０２は細胞の培養や処置、観察に係る作業を実施するための生物学的及び／または物理学的に密閉された作業空間Ｆを形成している。ケース４０２の正面側には正面扉４０３が開閉可能に設けられている。正面扉４０３は外から作業空間Ｆ内を見るためのガラスなどで構成された窓部４０４を備えている。
【０１４２】
正面扉４０３の窓部４０４には作業空間Ｆで作業を行うためのグローブ４０５が備えられている。グローブ４０５はケース４０２の窓部４０４から作業空間Ｆに向かって延びる形で設けられている。窓部４０４に対するグローブ４０５の取り付け箇所には開口部４０６が設けられている。作業者は開口部４０６からグローブ４０５に手を挿入して装着し、窓部４０４から密閉されたケース４０２内の作業空間Ｆを見ながら作業空間Ｆ内で作業を行う。グローブ４０５は横方向に２個並べて設けられている。なお、グローブ４０５やその開口部４０６は２個の場合だけでなく、３個や４個或いはそれ以上の個数の場合もある。
【０１４３】
アイソレータ４００はそのほか、ケース４０２の上部に気体調整部４０７を、ケース４０２を正面から見た右側に本体操作部４０８を、左側にインキュベータ４０９を備えている。
【０１４４】
このように観察装置１をアイソレータ４００内部に設置した構成であっても、容器Ｃ内で培養中の細胞を観察するにあたって、容器Ｃ全体を観察して発現した細胞塊を特定でき、さらにこの特定した細胞塊を拡大して詳細を観察することが可能な観察装置１を提供することができる。また、このような特定した細胞塊の発現のときから成育完了まで継続して観察を行うことが可能な観察システムＳを提供することができる。なお、観察装置１はインキュベータ４０９の内部に設置しても良い。
【０１４５】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態に係る観察システムＳについて、図１３を用いてその構成を説明する。図１３は観察システムＳの構成図である。なお、この実施形態の基本的な構成は図１〜図９を用いて説明した前記第１の実施形態と同じであるので、第１の実施形態と共通する構成要素には前と同じ符号を付し、図面の記載及びその説明を省略するものとする。
【０１４６】
第４の実施形態に係る観察システムＳには、図１３に示すように全体観察部１０、拡大観察部２０、及び搬送部３０が備えられ、これら各々が独立して設けられている。そして、全体観察部１０、拡大観察部２０、及び搬送部３０に対しては、各々を個別に制御する制御装置５０１〜５０３と、それらに個別に指令を送るコンピュータ６０１〜６０３とが備えられている。３台のコンピュータ６０１〜６０３間には互いに通信ができるようにネットワークケーブルが接続され、全体観察と拡大観察と容器Ｃの搬送とを連携して実行できるようになっている。
【０１４７】
なお、３台のコンピュータの連携を統合して行う別のコンピュータがある構成としても良い。また、コンピュータを１台とし、この１台のコンピュータから制御装置５０１〜５０３に指令を送る構成としても良い。さらに、コンピュータ、制御装置を１台とし、この１台のコンピュータ、制御装置から全体観察部、拡大観察部、搬送部を制御する構成としても良い。
【０１４８】
また、図１３に示す搬送部３０は回転移動して全体観察部１０と拡大観察部２０との間で容器Ｃを搬送するようにしているが、第１の実施形態同様、水平移動して容器Ｃを搬送するようにしても良い。容器Ｃは全体観察部１０と拡大観察部２０とに共通の載置トレー３２に載置されている。載置トレー３２は全体観察部１０と拡大観察部２０とに対して位置決めがなされ、容器Ｃは載置トレー３２に対して位置決めがなされている。
【０１４９】
このように全体観察部１０、拡大観察部２０、及び搬送部３０を各々独立させて個別に制御する構成であっても、容器Ｃ内で培養中の細胞を観察するにあたって、容器Ｃ全体を観察して発現した細胞塊を特定でき、さらにこの特定した細胞塊を拡大して詳細を観察することが可能な観察システムＳを提供することができる。また、このような特定した細胞塊の発現のときから成育完了まで継続して観察を行うことが可能な観察システムＳを提供することができる。
【０１５０】
なお、インキュベータやアイソレータなどの狭い作業空間内では全体観察部、拡大観察部、搬送部を機構的に別体とすることで各部の柔軟な配置構成が可能となり、作業空間を有効に使用できる。
【０１５１】
以上本発明の実施形態について説明したが、本実施形態によれば、観察装置制御部２２１は、容器Ｃ内の各細胞塊の位置の特定結果が候補位置検出処理部２２２から送られてくるのを待っている間に、観察履歴テーブル２１１に記録されている過去の観察履歴に基づいて、容器Ｃにおける細胞塊の推定位置を求め、そしてこの推定位置を観察装置１の拡大観察部２０に送り、推定位置の近傍、すなわちこの推定位置を含む容器Ｃ中の一部の領域の拡大観察画像を撮像させておく。
【０１５２】
このようにすることにより、観察装置制御部２２１は、候補位置検出処理部２２２によって拡大観察候補の検出が行われている間の待ち時間を無駄にすることなく、拡大観察画像の撮像を進めることが可能となり、容器Ｃの中から観察対象たる試料塊を検出し、試料塊の部分を拡大して撮像する作業を効率化することができる。
【０１５３】
また観察装置制御部２２１は、候補位置検出処理部２２２により試料塊の位置が特定された際に、当該位置の近傍、すなわちこの位置を含む容器Ｃ中の一部の領域が、すでに推定位置に基づいて撮像されている場合には、当該位置の近傍の撮像を行わない。  
このようにすることにより、推定位置に基づいて先行して拡大観察画像の撮像を行った領域に対しては重複して撮像を行わないようにできるため、一つの容器Ｃの観察に要する時間（全体観察画像の撮像や、拡大観察候補の検出、各拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像、各拡大観察候補の詳細判定、等に要する時間）を短縮することが可能となる。
【０１５４】
また観察装置制御部２２１は、各推定位置に対して所定の方法により優先度を付与し、優先度が高い順に各推定位置の拡大観察画像を撮像する。この優先度は、優先度が高いほど、候補位置検出処理部２２２によって拡大観察候補として検出されることがより確実であるように算出される。
【０１５５】
これにより、観察装置制御部２２１は、候補位置検出処理部２２２から拡大観察候補の座標の一覧を取得するまでの間に、この一覧に含まれるより多くの拡大観察候補に対する拡大観察画像の撮像を先に済ませておくことが可能となる。
【０１５６】
なお、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
【０１５７】
例えば、上記実施形態では培養容器１枚を観察するという内容で説明したが、培養容器複数枚を載置できるトレーを用いて複数枚を同時に観察しても良い。  
また、上記実施形態では全体観察部１０の撮像部にＣＭＯＳカメラ１２を、拡大観察部２０の撮像部にＣＣＤカメラ２４を用いることとしたが、カメラの種類としてはＣＭＯＳカメラ、ＣＣＤカメラいずれを用いても良い。
【符号の説明】
【０１５８】
Ｓ    観察システム
１    観察装置
２    本体（筐体）
１０  全体観察部
１１  レンズ（全体観察光学系）
１２  ＣＭＯＳカメラ（撮像部）
１３  リング照明（全体観察照明）
２０  拡大観察部
２１  対物レンズ（拡大観察光学系、レンズ部）
２２  反射ミラー（拡大観察光学系）
２３  ズームレンズ（拡大観察光学系）
２４  ＣＣＤカメラ（撮像部）
２５  位相差照明部（拡大観察照明）
２６  対物レンズカバー（カバー部材）
２７  窓部
３０  搬送部
４０  駆動部
５０  ＩＣタグリーダ
５１  ＩＣタグ
１００  制御装置
２００  コンピュータ
２０１  演算部
２０２  計時部
２１０  記憶部
２１１  観察履歴テーブル
２１２  観察画像
２２０  観察制御プログラム
２２１  観察装置制御部
２２２  候補位置検出処理部
２２３  詳細判定処理部
Ｃ    容器
【図１】
2013094365.tif 000003
【図２】
2013094365.tif 000004
【図３】
2013094365.tif 000005
【図４】
2013094365.tif 000006
【図５】
2013094365.tif 000007
【図６】
2013094365.tif 000008
【図７】
2013094365.tif 000009
【図８】
2013094365.tif 000010
【図９】
2013094365.tif 000011
【図１０】
2013094365.tif 000012
【図１１】
2013094365.tif 000013
【図１２】
2013094365.tif 000014
【図１３】
2013094365.tif 000015
【国際調査報告】
2013094365.tif 000016
2013094365.tif 000017
2013094365.tif 000018
2013094365.tif 000019