(57)【要約】  非常停止などで電源が遮断されても、キャリッジと自走式キャリアとの同期を保って、電源の遮断解除後に編成を適切に再開することができる、横編機および横編機での自走式キャリアの制御方法を提供する。  商用交流電源２０の停電や停止スイッチ２２の操作でキャリッジ駆動モータ６への電力の供給が遮断されると、キャリッジ３は減速して停止する。コントローラ１０は、キャリッジ３の位置を予想して、予想された位置にキャリア１３の位置が同期するように制御する。キャリッジ３の反転時などで、キャリッジ３が単独で加速中に電力の供給が遮断して、キャリッジ３の位置がキャリア移動開始位置に達すると、減速中のキャリッジ３の予想位置にキャリア１３の位置が同期するように、直ちにキャリア１３を起動する制御が行われる。
2009081583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
編針が並設される針床に沿って往復移動し、編針を選択的に編成駆動するカムを搭載するキャリッジと、キャリッジとは独立に自走して、キャリッジの位置に同期しながら、編成駆動される編針に編糸を供給するキャリアとを、備える横編機において、
キャリッジの位置を検出し、キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されても、少なくともキャリッジが停止するまでは位置の検出が可能なセンサと、
キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリッジが移動を停止するまで、センサが検出するキャリッジの位置に対してキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御するコントローラとを、
含むことを特徴とする横編機。
【請求項２】
前記キャリッジの位置を時系列的に格納しておくメモリを含み、
前記コントローラは、メモリに格納されている位置に基づいてキャリッジの位置を予想し、予想された位置に対して前記同期を保つように前記キャリアの移動を制御することを特徴とする請求項１記載の横編機。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記キャリッジの起動時に、予め定めるキャリア移動開始条件が満たされるまでキャリッジのみ単独で加速してから、前記キャリアを起動して、前記同期しながら移動するようにキャリアの制御を行い、
キャリッジのみ単独で加速中に、前記キャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリッジが停止するまでにキャリア移動開始条件が満たされれば、キャリアを起動してキャリッジに同期するように移動を制御することを特徴とする請求項１または２記載の横編機。
【請求項４】
編針が並設される針床に沿って往復移動し、編針を選択的に編成駆動するカムを搭載するキャリッジと、キャリッジとは独立に自走して、キャリッジの位置に同期しながら、編成駆動される編針に編糸を供給するキャリアとを備える横編機で、キャリッジが移動中に駆動用の電力が遮断されるときに、キャリアの移動を制御する横編機での自走式キャリアの制御方法であって、
キャリッジを駆動する電力の供給が遮断されても、少なくともキャリッジが停止するまではキャリッジの位置を検出可能にしておき、
キャリッジとキャリアとが同期しながら移動している間に、キャリッジへの駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリッジが停止するまで、キャリッジの位置に対するキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御することを特徴とする横編機での自走式キャリアの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、針床に沿って移動するキャリッジで編針を駆動して編地を編成する際に、自走式キャリアで給糸を行う横編機、および横編機での自走式キャリアの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、針床に沿って往復移動するキャリッジで編針を駆動して編地を編成する横編機では、給糸を行うキャリアをキャリッジが機械的に連行する形式が多く使用されている。キャリッジには編針に作用するカムが搭載され、キャリアはカムに対して一定の位置関係を保つように連行される。キャリッジによるキャリアの連行が解除されると、キャリアは停止する。編地としての一コースの編幅を、複数の区間に分けて、各区間にそれぞれ異なる編糸を給糸して編成するインターシャ編成などでは、隣接する区間の途中でキャリアが停止していると、キャリアが途中で停止している区間を編成するための障害となる。障害を避けるための退避と復帰とは、キャリッジの移動によるキャリアの蹴り返しで実現することができる。しかしながら、キャリアの蹴り返しをキャリッジで行うと、直接編地を編成することにはならないキャリッジの移動が必要となり、編成効率が低下する。【０００３】
自走式キャリアを有する横編機では、キャリアはキャリッジに連行されることなく、個別に針床に沿って移動させることができる（たとえば、特許文献１参照）。自走式キャリアで給糸を行えば、インターシャ編成などではキャリアの自走で退避と復帰とを行うことができるので、蹴り返しのためにキャリッジを動かす必要がなくなり、編成効率の低下を避けることができる。また、自走式キャリアは、一つのカムに対して二つのキャリアから表糸と裏糸とを一定の位相差をもって給糸するプレーティング編成など、多様な編成にも活用することができる。【０００４】
キャリッジは、重量が大きく、編成時に編針を駆動する負荷も大きいので、駆動源は横編機としてのメインモータとなる。メインモータは、たとえばサーボドライバを介して制御される。キャリッジの位置は、針床や横編機のフレームなどに対して直接、またはメインモータの回転量などから間接に、検出される。自走式キャリアも、移動中の位置が検出され、キャリッジの位置と一定の範囲内となるように同期させられる。【０００５】
横編機には、編成動作を停止させるための停止スイッチが設けられる。停止スイッチを操作すると、キャリッジ駆動用のメインモータなどへの駆動用の電力の供給が遮断される。停電や電源遮断器の操作でも、キャリッジを駆動する電力の供給は遮断される。
【特許文献１】特公平３−６２８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自走式キャリアを有する横編機で、給糸によって編地を確実に編成し、さらには多様な編地を編成するために、キャリッジとキャリアとは常に同期させる必要がある。しかしながら、横編機の電源が停電や停止スイッチの操作で遮断されるなどの理由でキャリッジを駆動する電力の供給が停止するような場合には、同期がとれなくなってしまう。移動中に電源が遮断されると、キャリッジはサーボドライバの制御から外れて徐々に減速していき、最終的に停止する。キャリッジがたとえば１ｍ／ｓの速度で移動して編地編成を行っていると、停止するまでに１００ｍｍ程度以上の距離を移動する。キャリアは、キャリッジとの同期がとれなくなると停止させるので、キャリアからの給糸が無くて、編針のみが編成駆動される区間が発生する。この区間の編針では、新しい編目が形成されずに、生地落ちしてしまう。【０００７】
編幅の外側では、キャリッジが移動方向を反転する際の減速や加速に伴い、キャリアを停止させておいて、キャリッジのみが移動する区間が設けられる。移動方向の反転後の起動では、このような区間のキャリッジのみの加速に続いて、キャリアの移動も行いながら同期させるシーケンスが実行される。ここで、非常用の停止スイッチの操作が必要になるなどの理由で、キャリッジのみの移動区間で駆動用の電力の供給が遮断されても、キャリッジは直ちに停止することができない。停止位置がキャリアも移動すべき区間に入っていると、電源遮断解除後に再度キャリッジの移動を開始させる際には、すでにキャリッジの位置がキャリアの移動を開始する位置を過ぎており、生地落ちしてしまう。【０００８】
本発明の目的は、停止スイッチの操作などでキャリッジの駆動用の電力の供給が遮断されても、キャリッジと自走式キャリアとの同期を保って、電力の供給の遮断解除後に編成を適切に再開することができる横編機、および横編機での自走式キャリアの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、編針が並設される針床に沿って往復移動し、編針を選択的に編成駆動するカムを搭載するキャリッジと、キャリッジとは独立に自走して、キャリッジの位置に同期しながら、編成駆動される編針に編糸を供給するキャリアとを、備える横編機において、
キャリッジの位置を検出し、キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されても、少なくともキャリッジが停止するまでは位置の検出が可能なセンサと、
キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリッジが移動を停止するまで、センサが検出するキャリッジの位置に対してキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御するコントローラとを、
含むことを特徴とする横編機である。【００１０】
また本発明は、前記キャリッジの位置を時系列的に格納しておくメモリを含み、
前記コントローラは、メモリに格納されている位置に基づいてキャリッジの位置を予想し、予想された位置に対して前記同期を保つように前記キャリアの移動を制御することを特徴とする。【００１１】
また本発明で、前記コントローラは、
前記キャリッジの起動時に、予め定めるキャリア移動開始条件が満たされるまでキャリッジのみ単独で加速してから、前記キャリアを起動して、前記同期しながら移動するようにキャリアの制御を行い、
キャリッジのみ単独で加速中に、前記キャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリッジが停止するまでにキャリア移動開始条件が満たされれば、キャリアを起動してキャリッジに同期するように移動を制御することを特徴とする。【００１２】
さらに本発明は、編針が並設される針床に沿って往復移動し、編針を選択的に編成駆動するカムを搭載するキャリッジと、キャリッジとは独立に自走して、キャリッジの位置に同期しながら、編成駆動される編針に編糸を供給するキャリアとを備える横編機で、キャリッジが移動中に駆動用の電力が遮断されるときに、キャリアの移動を制御する横編機での自走式キャリアの制御方法であって、
キャリッジを駆動する電力の供給が遮断されても、少なくともキャリッジが停止するまではキャリッジの位置を検出可能にしておき、
キャリッジとキャリアとが同期しながら移動している間に、キャリッジへの駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリッジが停止するまで、キャリッジの位置に対するキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御することを特徴とする横編機での自走式キャリアの制御方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、コントローラは、キャリッジの移動中に駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリッジが停止するまで、キャリッジの位置に対するキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御する。これによって、停止スイッチの操作などでキャリッジの駆動用の電力の供給が遮断されても、キャリッジと自走式キャリアとの同期を保って、キャリッジ駆動用電力の供給の遮断が解除された後での編成再開に支障が生じないようにすることができる。【００１４】
また本発明によれば、メモリに時系列的に格納しておくキャリッジの位置に基づいて、コントローラはキャリッジの位置を予想する。キャリアは、予想されるキャリッジの位置に対して迅速に同期をとるように制御することができる。【００１５】
また本発明によれば、起動時にはキャリッジのみ単独で加速する。キャリッジの単独加速中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されても、キャリッジが停止するまでにキャリア移動開始条件が満たされれば、キャリアを同期させるので、キャリッジ駆動用の電力の供給の遮断解除後に編成を適切に再開することができる。【００１６】
さらに本発明によれば、キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断しても、キャリッジが停止するまで、キャリッジの位置に対するキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御する。これによって、停止スイッチの操作などでキャリッジを駆動する電力の供給が遮断されても、キャリッジと自走式キャリアとの同期を保って、電力の供給の遮断解除後に編成を適切に再開することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施の一形態である横編機１の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の横編機１で、メモリ２５に格納している過去のキャリッジ３の位置に基づき、キャリッジ駆動用の電力の供給の遮断後に減速するキャリッジ３の位置を予想する考え方を示す図である。
【図３】図３は、図１の横編機１で、キャリッジ３の起動時の制御と、キャリッジ駆動用の電力の供給が遮断される場合に行う制御についての考え方とを示す図である。
【図４】図４は、図１のコントローラ１０による制御手順を全体的に示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１８】
１  横編機
２  針床
３  キャリッジ
６  キャリッジ駆動モータ
７，１７  エンコーダ
８  歯口
１０  コントローラ
１３  キャリア
２０  商用交流電源
２１  バックアップ装置
２２  停止スイッチ
２５  メモリ
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は、本発明の実施の一形態である横編機１の概略的な電気的構成を示す。横編機１は、針床２に並設される編針を、キャリッジ３に搭載するカムで選択的に駆動して編地を編成する。キャリッジ３は、図の左右方向に往復移動するように駆動される。この方向は、針床２の長手方向である。キャリッジ３は、針床２の長手方向の両端間に掛け渡されるタイミングベルト４に接続される。タイミングベルト４への駆動は、針床２の長手方向の一端で、駆動プーリ５によって行われる。駆動プーリ５は、キャリッジ駆動モータ６の出力軸に取付けられる。出力軸の回転角度は、エンコーダ７によって検出される。針床２は、通常、編針の先端が進退する歯口８を挟んで対をなすように設けられる。図示を省略しているけれども、歯口８を挟んで設けられる他の針床も針床２と同様な構成を有する。キャリッジ３を、針床２の長手方向に往復移動可能なように支持するためには、キャリッジレール９が設けられている。キャリッジ３の移動を制御するために、コントローラ１０が設けられている。コントローラ１０は、ＣＰＵなどを含んで、予め設定されるプログラムに従って、キャリッジ３を含む横編機１の制御を行う。【００２０】
横編機１では、歯口８の上方に架設される糸道レール１１に沿って、給糸口１２を備える自走式のキャリア１３が往復移動する。編地の編成に使用する編糸は、給糸口１２から編針に供給する。キャリア１３は、糸道レール１１の両端間に掛け渡されるタイミングベルト１４に接続される。タイミングベルト１４への駆動は、糸道レール１１の長手方向の一端で、駆動プーリ１５によって行われる。駆動プーリ１５は、キャリア駆動モータ１６の出力軸に取付けられる。出力軸の回転角度は、エンコーダ１７によって検出される。このような構成の糸道レール１１やキャリア１３は、歯口８の上方に複数設けられるけれども、一つのみ図示して、他は省略する。キャリッジ３やキャリア１３の駆動は、それぞれ一例を示しているけれども、他にも種々の方法での駆動が可能である。【００２１】
コントローラ１０には、エンコーダ７，１７が検出するキャリッジ駆動モータ６およびキャリア駆動モータ１６の出力軸の回転角度に対応するデータが入力される。コントローラ１０は、入力されるデータに基づいて、キャリッジ３の位置とキャリア１３の位置とが一定の関係を保って同期するように制御する。キャリッジ３には複数の編針駆動用カムが搭載される場合がある。キャリッジ３に複数の編針駆動用カムが搭載されている場合は、キャリッジ３が一回移動する一行程で複数回の編成駆動を行うことができる。この場合は、それぞれのカムの位置に適合する位置となるように、複数のキャリア１３を同期して移動させる。また、プレーティング編成を行う場合は、キャリッジ３に搭載する一つのカムに対して、複数のキャリア１３を、表糸用と裏糸用とで位置をずらして同期するように移動させる。【００２２】
キャリッジ駆動モータ６の駆動用の電力は、たとえば外部電源としての商用交流電源２０から、横編機としての電源を構成するバックアップ装置２１および停止スイッチ２２を介して、キャリッジ用サーボ２３に供給される。キャリッジ用サーボ２３は、キャリッジ駆動モータ６のサーボ駆動を行う。バックアップ装置２１内には、大容量のコンデンサや電磁遮断器が含まれ、停止スイッチ２２へは電磁遮断器を介して電力が供給される。停電などで商用交流電源２０からの受電が停止すると、電磁遮断器が遮断され、キャリッジ駆動モータ６へのキャリッジ用サーボ２３を介する駆動用電力の供給が遮断される。受電中の非常事態などで、停止スイッチ２１が操作されるときも、キャリッジ３の駆動用の電力の供給は遮断される。【００２３】
バックアップ装置２１からは、キャリア用モータ１６のサーボ駆動を行うキャリア用サーボ２４およびコントローラ１０など、キャリア１３を含むキャリッジ３よりも軽い負荷にも電力が供給される。これらの負荷に対しては、停電などによる商用交流電源２０からの受電停止時に、バックアップ装置２１の内部のコンデンサに蓄えてあるバックアップ電力を供給する。コンデンサの容量は、バックアップ電力を数秒程度の時間は供給可能にしておく。なお、キャリア用サーボ２４では、駆動用の電力供給を停止してもキャリア用モータ１６から電力を回生するようにして、停止するまでの時間を数秒程度に延すこともできる。【００２４】
たとえば、商用交流電源２０の停電や、停止スイッチ２２の操作での電力遮断で、商用交流電源２０からキャリッジ駆動モータ６への駆動用電力の供給が遮断されると、キャリッジ３は減速して停止する。コントローラ１０は、後述するように、キャリア１３を制御して、キャリッジ３の位置に対するキャリア１３の位置の同期を保つ。商用交流電源２０からの受電停止時にも、少なくともこのような制御を行う間は、バックアップ装置２１からの電力供給が可能であるようにしておく。また、前述のように、キャリア用モータ１６を駆動するキャリア用サーボ２４で電力の回生を行い、キャリア用モータ１６が停止するまでの時間を延長することもできる。【００２５】
コントローラ１０がキャリッジ３の位置とキャリア１３の位置との間の同期に関する制御を適切に行うために、メモリ２５が設けられる。メモリ２５には、キャリッジ３の位置を示すデータが、一定時間、たとえば１ｍｓ毎に格納される。メモリ２５では、キャリッジ３の位置の格納用に一定の領域が割当られ、領域のすべてにデータが格納されると、新たなデータは最も古いデータを上書きするように格納される。【００２６】
コントローラ１０によるキャリッジ駆動モータ６およびキャリア駆動モータ１６の制御は、キャリッジ用サーボ２３およびキャリア用サーボ２４を介して行われる。サーボドライバ２５は、主電源２０から供給される電力を、コントローラ１０の制御下でキャリッジ駆動モータ６に供給する。電力の供給が遮断されると、キャリッジ用サーボ２３は、キャリッジ駆動モータ６が発電機として発生する回生電力を利用して、エンコーダ７による回転角度の検出が可能な状態を保つ。メモリ２５には、バックアップ装置２１からのバックアップ電力よりも長時間にわたる電力供給が可能なバックアップ電源を設けたり、不揮発性のフラッシュメモリを用いる。このようなメモリ２５からは、横編機１の運転停止後の運転再開時でも、運転停止中にも保持されていたキャリッジ３の位置のデータを読出すことが可能となる。【００２７】
図２は、図１のメモリ２５に格納している過去のキャリッジ３の位置に基づいて、たとえば非常停止スイッチ２１の操作後に減速するキャリッジ３の位置を予想する考え方を示す。メモリ２５には、過去のキャリッジ３の位置を示すデータがたとえば１ｍｓ毎の時系列的に格納されている。キャリッジ３の位置は、エンコーダ７から出力されるキャリッジ駆動モータ６の出力軸の回転角度に基づいて算出する。針床２やキャリッジレール９などに沿って、直接位置検出を行うリニアエンコーダなどを設けて、位置を検出することもできる。メモリ２５に設ける格納領域の大きさは、少なくとも以下の予想に必要な３つの位置データを格納可能であればよい。１ｍｓ後の位置は、現在位置を含む過去３ｍｓ分のデータＰ０，Ｐ１，Ｐ２に基づくＰ３として予想する。現在位置がＰ２、１ｍｓ過去の位置がＰ１，２ｍｓ過去の位置がＰ０となる。Ｐ０，Ｐ１間の差をｄＰ１、Ｐ１，Ｐ２間の差をｄＰ２とすると、
ｄＰ１＝Ｐ１−Ｐ０                                  ・・・（１）
ｄＰ２＝Ｐ２−Ｐ１                                  ・・・（２）
となる。減速が続くと、１ｍｓ後の位置Ｐ３と現在の位置Ｐ２との差ｄＰ３は、ｄＰ２よりも、さらにｄＰ１とｄＰ２との差だけ減少すると考えられるので、
ｄＰ３＝ｄＰ２−（ｄＰ１−ｄＰ２）＝２ｄＰ２−ｄＰ１・・・（３）
となる。したがって、１ｍｓ後の位置Ｐ３は、
Ｐ３＝Ｐ２＋ｄＰ３＝Ｐ２＋（２ｄＰ２−ｄＰ１）      ・・・（４）
として予想することができる。【００２８】
図１のコントローラ１０は、キャリッジ３の位置と、一または複数のキャリア１３の位置とが一定の関係を保って同期するように、キャリッジ駆動モータ６およびキャリア駆動モータ１６を制御する。主電源２０からの電力供給で横編機１が正常に運転されている状態では、キャリッジ３が針床２に沿って、編成すべき編地の編幅に従って設定される範囲を往復移動するように、キャリッジ駆動モータ６でキャリッジ３の加減速制御を行う。キャリッジ３の位置に対するキャリア１３の位置を同期させている状態で、キャリッジ用サーボ２３への電力の供給が遮断されると、コントローラ１０は、キャリッジ３の位置を予想して、予想された位置にキャリア１３の位置が同期するように制御する。【００２９】
図３は、キャリッジ３の起動時に、キャリッジ駆動用の電力の供給が遮断される場合の制御についての考え方を示す。通常、キャリッジ３は、たとえば編幅の一端側の外部で、キャリア１３よりも外側まで移動してから移動方向を反転する。図３（ａ）に実線で示すように、反転後の起動シーケンスでは、時刻ｔ０で静止状態から編幅の他方側に向けて、一定加速度で移動を開始する。キャリア１３は、編幅の一端側の外部で、編幅に近い位置に待機している。時刻ｔ１までは、キャリッジ３が単独で移動するので、キャリア１３とは、当然、同期はとれていない。時刻ｔ１になると、キャリッジ３がキャリア１３の移動を開始すべきキャリア移動開始位置に到達し、キャリア１３の編幅の他方側への移動も破線で示すように開始する。キャリッジ３に比較して負荷が小さいキャリア１３の方が迅速に加速することができるので、時刻ｔ２でキャリア１３はキャリッジ３と同一速度に達し、かつ同期した位置関係を保つようにすることができる。キャリア１３とキャリッジ３とが同期すると、キャリッジ３で編針を編成駆動し、キャリア１３の給糸口１２から給糸する編糸で編地を編成することが可能となる。同期後にキャリッジ用サーボ２３への電力の供給が遮断される場合の制御は、図２に示すように、キャリッジ３の位置を予想しながら行うようにすればよい。【００３０】
図３（ｂ）に示すように、キャリッジ用サーボ２３への電力の供給の遮断は、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間にも生じうる。この間の時刻ｔｘで電力の供給の遮断が生じる場合、キャリッジ３は、太い実線で示すように、時刻ｔ０からの加速を時刻ｔｘで停止してしまう。すなわち、二点鎖線で示す起動シーケンスのように、時刻ｔｘ後には、加速が続くのではなく、減速に切り換わる。コントローラ１０は、太い破線で示すように、時刻ｔｘ後にキャリア１３の位置がキャリッジ３の予想位置に直ちに同期するように制御する。キャリア１３の負荷は小さいので、より急激な加速も可能である。時刻ｔｘ後には、キャリッジ３は減速するので、短時間で同期をとることができる。同期がとれた後では、キャリッジ３の位置を予想しながら、キャリア１３の位置を予想位置に合わせるようにすればよい。【００３１】
キャリッジ用サーボ２３への電力の供給の遮断は、キャリッジ３が単独で加速している時刻ｔ０と時刻ｔ１との間でも生じうる。電力の供給の遮断で、キャリッジ３が減速して停止に至る位置がキャリア移動開始位置に達していなければ、キャリア１３を起動する必要はない。電力の供給の遮断解除後の運転再開時に、キャリッジ３がキャリア移動開始位置に達してから、キャリア１３の制御を行って同期させるようにすればよい。キャリッジ３が減速して停止に至る間にキャリア移動開始位置に達すれば、図３（ｂ）に示す時刻ｔ１と時刻ｔ２との間での場合と同様に、キャリア１３がキャリッジ３の予想位置に直ちに同期するように制御すればよい。【００３２】
図４は、以上で説明したコントローラ１０によるキャリア１３の制御手順を全体的に示す。横編機１の通常の運転時には、ステップｓ１で、キャリッジ３の現在位置をメモリ２５に格納する。ステップｓ２で、停止スイッチ２２が押されたか、または商用交流電源２０に停電が発生か、などを判断する。この判断は、たとえば、キャリッジ用サーボ２３の入力側の電圧を監視して行う。電力の供給の遮断がなければ、ステップｓ３で、１ｍｓ後のキャリッジ３の目標位置に対するキャリア１３の目標位置を計算する。キャリッジ３の目標位置は、たとえば図３（ａ）の時刻ｔ０からの実線で示すように、起動時の加速や加速後の等速、図示を省略している停止時の減速などを含めたシーケンスに応じて設定することができる。計算されたキャリア１３の目標位置は、ステップｓ４でキャリア用サーボ２４に出力し、キャリア駆動モータ１６を制御する。通常の編成処理では、ステップｓ１からステップｓ４までの手順を繰り返して、キャリッジ３とキャリア１３とが同期しながら移動する制御を行う。【００３３】
ステップｓ２で、停止スイッチ２１を押す操作が行われたり、商用交流電源２０に停電が発生して、電力の供給が遮断されたと判断するときは、ステップｓ５で１ｍｓ後のキャリッジ３の位置を、図２に示すような考え方で予想する。次にステップｓ６で、キャリア１３とキャリッジ３とが未だ同期していないか否かを判断する。同期しているときは、ステップｓ７で、１ｍｓ後のキャリッジ３の予想位置に対するキャリア１３の目標位置を計算し、ステップｓ４に移る。このようなキャリッジ３の予想位置に対するキャリア１３の位置の同期で、電力の供給の遮断後も同期している状態を維持することができる。【００３４】
図３（ａ）の時刻ｔ１以前に示すような場合では、ステップｓ６でキャリア１３とキャリッジ３が未だ同期していないと判断される。たとえば、キャリッジ３が編幅の端部を越えて移動方向を反転する場合に該当する。この場合は、ステップｓ８で、キャリッジ３の予想位置がキャリア移動開始位置を過ぎたか否かを判断する。キャリッジ３の予想位置がキャリア移動開始位置を過ぎていれば、ステップｓ９で、１ｍｓ後のキャリッジ３の予想位置に対するキャリア１３の目標位置を計算する。これは、キャリア１３とキャリッジ３とを瞬時に同期させることに相当する。ステップｓ８で、キャリッジ３の予想位置がキャリア移動開始位置を過ぎていないときは、キャリア１３の目標位置の計算を行わず、目標位置は設定しないでステップｓ４に移る。ステップｓ４では、出力するキャリア目標位置がないので、キャリア１３は移動しないで、キャリッジ３のみが移動する。
【図１】
2009081583.tif 000003
【図２】
2009081583.tif 000004
【図３】
2009081583.tif 000005
【図４】
2009081583.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成21年10月20日(2009.10.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
編針が並設される針床に沿って往復移動し、編針を選択的に編成駆動するカムを搭載するキャリッジと、キャリッジとは独立に自走して、キャリッジの往復移動の領域内に予め設定される区間でキャリッジの位置と一定の関係を保つように同期しながら、編成駆動される編針に編糸を供給するキャリアとを、備える横編機において、
キャリッジの位置を検出し、キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されても、少なくともキャリッジが停止するまでは位置の検出が可能なセンサと、
キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリアの移動状態を判断し、
キャリアが移動中であれば、キャリッジが移動を停止するまで、センサが検出するキャリッジの位置に対してキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御し、
キャリアが移動中でなければ、キャリッジが停止するまでの間に、キャリッジがキャリアを同期させて移動する区間に入るか否かを判断し、入る場合はキャリアを移動させてキャリッジと同期させながら停止させる制御を加えるコントローラとを、
含むことを特徴とする横編機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
編針が並設される針床に沿って往復移動し、編針を選択的に編成駆動するカムを搭載するキャリッジと、キャリッジとは独立に自走して、キャリッジの往復移動の領域内に予め設定される区間でキャリッジの位置と一定の関係を保つように同期しながら、編成駆動される編針に編糸を供給するキャリアとを備える横編機で、キャリッジが移動中に駆動用の電力が遮断されるときに、キャリアの移動を制御する横編機での自走式キャリアの制御方法であって、
キャリッジを駆動する電力の供給が遮断されても、少なくともキャリッジが停止するまではキャリッジの位置を検出可能にしておき、
キャリッジとキャリアとが同期しながら移動している間に、キャリッジへの駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリアの移動状態を判断し、
キャリアが移動中であれば、キャリッジが停止するまで、キャリッジの位置に対するキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御し、
キャリアが移動中でなければ、キャリッジが停止するまでの間に、キャリッジがキャリアを同期させて移動する区間に入るか否かを判断し、入る場合はキャリアを移動させてキャリッジと同期させながら停止させる制御を加えることを特徴とする横編機での自走式キャリアの制御方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
。ここで、非常用の停止スイッチの操作が必要になるなどの理由で、キャリッジのみの移動区間で駆動用の電力の供給が遮断されても、キャリッジは直ちに停止することができない。停止位置がキャリアも移動すべき区間に入っていると、電源遮断解除後に再度キャリッジの移動を開始させる際には、すでにキャリッジの位置がキャリアの移動を開始する位置を過ぎており、生地落ちしてしまう。
［０００８］
本発明の目的は、停止スイッチの操作などでキャリッジの駆動用の電力の供給が遮断されても、キャリッジと自走式キャリアとの同期を保って、電力の供給の遮断解除後に編成を適切に再開することができる横編機、および横編機での自走式キャリアの制御方法を提供することである。
課題を解決するための手段
［０００９］
本発明は、編針が並設される針床に沿って往復移動し、編針を選択的に編成駆動するカムを搭載するキャリッジと、キャリッジとは独立に自走して、キャリッジの往復移動の領域内に予め設定される区間でキャリッジの位置と一定の関係を保つように同期しながら、編成駆動される編針に編糸を供給するキャリアとを、備える横編機において、
キャリッジの位置を検出し、キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されても、少なくともキャリッジが停止するまでは位置の検出が可能なセンサと、
キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリアの移動状態を判断し、
キャリアが移動中であれば、キャリッジが移動を停止するまで、センサが検出するキャリッジの位置に対してキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御し、
キャリアが移動中でなければ、キャリッジが停止するまでの間に、キャリッジがキャリアを同期させて移動する区間に入るか否かを判断し、入る場合はキャリアを移動させて同期させながら停止させる制御を加えるコントローラとを、
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
含むことを特徴とする横編機である。
［００１０］
また本発明は、前記キャリッジの位置を時系列的に格納しておくメモリを含み、
前記コントローラは、メモリに格納されている位置に基づいてキャリッジの位置を予想し、予想された位置に対して前記同期を保つように前記キャリアの移動を制御することを特徴とする。
［００１１］
また本発明で、前記コントローラは、
前記キャリッジの起動時に、予め定めるキャリア移動開始条件が満たされるまでキャリッジのみ単独で加速してから、前記キャリアを起動して、前記同期しながら移動するようにキャリアの制御を行い、
キャリッジのみ単独で加速中に、前記キャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリッジが停止するまでにキャリア移動開始条件が満たされれば、キャリアを起動してキャリッジに同期するように移動を制御することを特徴とする。
［００１２］
さらに本発明は、編針が並設される針床に沿って往復移動し、編針を選択的に編成駆動するカムを搭載するキャリッジと、キャリッジとは独立に自走して、キャリッジの往復移動の領域内に予め設定される区間でキャリッジの位置と一定の関係を保つように同期しながら、編成駆動される編針に編糸を供給するキャリアとを備える横編機で、キャリッジが移動中に駆動用の電力が遮断されるときに、キャリアの移動を制御する横編機での自走式キャリアの制御方法であって、
キャリッジを駆動する電力の供給が遮断されても、少なくともキャリッジが停止するまではキャリッジの位置を検出可能にしておき、
キャリッジとキャリアとが同期しながら移動している間に、キャリッジへの駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリアの移動状態を判断し、
キャリアが移動中であれば、キャリッジが停止するまで、キャリッジの位置に対するキャリアの位置の同期を保つように、キャリアの移動を制御し、
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
キャリアが移動中でなければ、キャリッジが停止するまでの間に、キャリッジがキャリアを同期させて移動する区間に入るか否かを判断し、入る場合はキャリアを移動させてキャリッジと同期させながら停止させる制御を加えることを特徴とする横編機での自走式キャリアの制御方法である。
発明の効果
［００１３］
本発明によれば、コントローラは、キャリッジの移動中に駆動用の電力の供給が遮断されると、キャリッジが停止するまで、キャリッジの位置と一定の関係となる同期を保つように、キャリアの移動を制御する。これによって、停止スイッチの操作などでキャリッジの駆動用の電力の供給が遮断されても、キャリッジと自走式キャリアとの同期を保って、キャリッジ駆動用電力の供給の遮断が解除された後での編成再開に支障が生じないようにすることができる。
［００１４］
また本発明によれば、メモリに時系列的に格納しておくキャリッジの位置に基づいて、コントローラはキャリッジの位置を予想する。キャリアは、予想されるキャリッジの位置に対して迅速に同期をとるように制御することができる。
［００１５］
また本発明によれば、起動時にはキャリッジのみ単独で加速する。キャリッジの単独加速中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断されても、キャリッジが停止するまでにキャリア移動開始条件が満たされれば、キャリアを同期させるので、キャリッジ駆動用の電力の供給の遮断解除後に編成を適切に再開することができる。
［００１６］
さらに本発明によれば、キャリッジの移動中にキャリッジ駆動用の電力の供給が遮断しても、キャリッジが停止するまで、キャリッジの位置と一定の関係となる同期を保つように、キャリアの移動を制御する。これによって、停止スイッチの操作などでキャリッジを駆動する電力の供給が遮断されても、キャリッジと自走式キャリアとの同期を保って、電力の供給の遮断解除後に編成を適切に再開することができる。
図面の簡単な説明
［００１７］
［図１］図１は、本発明の実施の一形態である横編機１の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
［図２］図２は、図１の横編機１で、メモリ２５に格納している過去のキャリッジ３の位置に基づき、キャリッジ駆動用の電力の供給の遮断後に減速するキャリッジ３の位置を予想する考え方を示す図である。
［図３］図３は、図１の横編機１で、キャリッジ３の起動時の制御と、キャリッジ駆動用の電力の供給が遮断される場合に行う制御についての考え方とを示す図である。
［図４］図４は、図１のコントローラ１０による制御手順を全体的に示すフローチャートである。
符号の説明
［００１８］
１  横編機
【国際調査報告】
2009081583.tif 000007
2009081583.tif 000008
2009081583.tif 000009
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