(57)【要約】  運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる運転支援装置及び運転支援方法を提供する。運転支援装置１は、ＴＴＣ及びＴＴＶを予測する衝突時間予測部３１と、ＴＴＣ及びＴＴＶをマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否か判断する運転支援判断部３５と、自車両における運転支援を制御する運転支援制御部３９と、移動体の進行方向に交差する方向の速度が第１閾値以下であり且つＴＴＣが第２閾値以下であるか否かを判断して、当該条件を満たす場合に自車両において運転支援を実施すると判断する延長モード判定部３７とを備え、運転支援制御部３９は、延長モード判定部３７によって運転支援を実施すると判断された場合に、運転支援判断部３５によって運転支援を実施しないと判断された場合であっても自車両における運転支援を継続する。
2013038531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測手段と、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測手段と、
前記第１及び第２時間予測手段によって予測された前記第１及び第２時間を予め設定された第１マップに適用して、前記自車両において運転支援を実施するか否か判断する第１運転支援判断手段と、
前記第１運転支援判断手段により前記自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、前記自車両における運転支援を制御する運転支援制御手段と、
前記第１運転支援判断手段によって運転支援を実施しないと判断された場合に、前記移動体の前記進行方向に交差する方向の速度が第１閾値以下であり、且つ前記第１時間が第２閾値以下であるか否かを判断して、当該条件を満たす場合に前記自車両において運転支援を実施すると判断する第２運転支援判断手段と、
を備え、
前記運転支援制御手段は、前記第２運転支援判断手段によって運転支援を実施すると判断された場合に、前記第１運転支援判断手段によって運転支援を実施しないと判断された場合であっても前記自車両における運転支援を継続することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記移動体の状態を検出する移動体状態検出手段と、
を備え、
前記第１及び第２時間予測手段は、前記走行状態検出手段によって検出された前記自車両の走行状態と前記移動体状態検出手段によって検出された前記移動体の状態とに基づいて、前記第１時間及び前記第２時間をそれぞれ予測する、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記第２運転支援判断手段は、予め設定された第２マップを用いて前記第１時間が前記第２閾値以下であるか否かを判断する、請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記第２マップには、前記第１時間と前記自車両の幅方向の距離とで規定される判定領域が設定されており、
前記第２運転支援判断手段は、前記第１時間が前記判定領域内である場合に前記第１時間が前記第２閾値以下であると判断し、且つ前記判定領域内に前記移動体が位置する場合に運転支援を実施すると判断する、請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記移動体の速度に応じて判定領域が設定された複数の第２マップを有し、
前記第２運転支援判断手段は、前記移動体の前記進行方向に交差する方向の速度に応じて用いる第２マップを変更する、請求項４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援制御手段は、前記第２運転支援判断手段によって運転支援を実施すると判断された場合に、制動制御を解除するときの制動制御解除勾配を通常よりも緩やかにする制御を行う、請求項１〜５のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記運転支援制御手段は、前記第２運転支援判断手段によって運転支援を実施すると判断された場合に、所定の制動量を一定時間維持する制御を行う、請求項１〜５のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記第１マップは、前記第１時間が縦軸で且つ前記第２時間が横軸として設定されていると共に、運転支援が不要であると判断される第１領域と、運転支援が必要であると判断される第２領域とが設定されており、
前記第１運転支援判断手段は、前記第１時間と前記第２時間とが交わる点が前記第２領域に存在する場合に、前記自車両において運転支援を実施すると判断する、請求項１〜７のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項９】
自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測ステップと、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測ステップと、
前記第１及び第２時間予測ステップにおいて予測された前記第１及び第２時間を予め設定された第１マップに適用して、前記自車両において運転支援を実施するか否か判断する第１運転支援判断ステップと、
前記第１運転支援判断ステップにおいて前記自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、前記自車両における運転支援を制御する運転支援制御ステップと、
前記第１運転支援判断ステップにおいて運転支援を実施しないと判断された場合に、前記移動体の前記進行方向に交差する方向の速度が第１閾値以下であり、且つ前記第１時間が第２閾値以下であるか否かを判断して、当該条件を満たす場合に前記自車両において運転支援を実施すると判断する第２運転支援判断ステップと、
を含み、
前記運転支援制御ステップでは、前記第２運転支援判断ステップにおいて運転支援を実施すると判断された場合に、前記第１運転支援判断ステップにおいて運転支援を実施しないと判断された場合であっても前記自車両における運転支援を継続することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を実施する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両の進行方向に存在する物体の位置を検出し、検出された物体の進行方向に対する横移動速度が所定速度以下であるか否かを判断している。そして、この運転支援装置では、横移動速度が所定速度以下であると判断した場合に、移動体の検出方向と自車両の進行方向とからなる検出角度に基づいて自車両と移動体との接触の可能性を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５７２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両の進行方向の前方にいる歩行者が道路を横断しようとしている状況において、歩行者との衝突を回避するための運転支援を実施しなくても、自車両が歩行者の位置する地点に到達したときには歩行者が既に道路を横断し終えていることがある。従来の運転支援装置では、そのような状況であっても、横移動速度が所定速度以下である場合に自車両となす検出角度に基づいて接触の可能性を判定し、運転支援を実施する可能性がある。したがって、不要な運転支援が実施されるおそれがあり、実際の状況との違いに運転者が違和感を覚えるといった問題が生じ得る。【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両が到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測手段と、移動体が進行方向に交差する方向において交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測手段と、第１及び第２時間予測手段によって予測された第１及び第２時間を予め設定された第１マップに適用して、自車両において運転支援を実施するか否か判断する第１運転支援判断手段と、第１運転支援判断手段により自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、自車両における運転支援を制御する運転支援制御手段と、第１運転支援判断手段によって運転支援を実施しないと判断された場合に、移動体の進行方向に交差する方向の速度が第１閾値以下であり、且つ第１時間が第２閾値以下であるか否かを判断して、当該条件を満たす場合に自車両において運転支援を実施すると判断する第２運転支援判断手段と、を備え、運転支援制御手段は、第２運転支援判断手段によって運転支援を実施すると判断された場合に、第１運転支援判断手段によって運転支援を実施しないと判断された場合であっても自車両における運転支援を継続することを特徴とする。【０００７】
この運転支援装置では、進行方向において自車両が交差地点に到達するまでの第１時間と、進行方向に交差する方向、つまり自車両の横方向において移動体が交差地点に到達するまでの第２時間とを予測し、予測した第１時間及び第２時間とを第１マップに適用して運転支援の実施の要否を判断している。このように、移動体が交差地点に到達するまでの第２時間を予測することにより、運転支援の要否を適切に判断できる。その結果、効果的な運転支援の実施が可能となる。【０００８】
ここで、上記運転支援装置において、移動体の移動が停止、つまり移動体の速度が「０」となった場合には、運転支援が不要と判断される。この場合、移動体が自車両の前方に位置しているにもかかわらず、運転支援が実施されないため、運転者が違和感を覚えるおそれがある。そこで、本発明では、第１運転支援判断手段によって運転支援を実施しないと判断された場合に、移動体の進行方向に交差する方向の速度が第１閾値以下であり、且つ第１時間が第２閾値以下であるか否かを判断し、この条件を満たした場合には、第１運転支援判断手段によって運転支援を実施しないと判断された場合であっても自車両における運転支援を継続する運転支援を継続する。したがって、移動体が停止した場合であっても運転支援が継続されるため、運転者の違和感の軽減を図れる。【０００９】
自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、移動体の状態を検出する移動体状態検出手段と、を備え、第１及び第２時間予測手段は、走行状態検出手段によって検出された自車両の走行状態と移動体状態検出手段によって検出された移動体の状態とに基づいて、第１時間及び第２時間をそれぞれ予測する。このような構成によれば、第１時間及び第２時間をより正確に予測できる。【００１０】
第２運転支援判断手段は、予め設定された第２マップを用いて第１時間が第２閾値以下であるか否かを判断する。このように、予め設定された第２マップを用いることにより、第１時間が第２閾値以下であるか否かの判断を良好に行える。【００１１】
第２マップには、第１時間と自車両の幅方向の距離とで規定される判定領域が設定されており、第２運転支援判断手段は、第１時間が判定領域内である場合に第１時間が第２閾値以下であると判断し、且つ判定領域内に移動体が位置する場合に運転支援を実施すると判断する。このように、判定領域が設定された第２マップを用いることにより、運転支援を実施するか否かの判断を正確に行える。【００１２】
移動体の速度に応じて判定領域が設定された複数の第２マップを有し、第２運転支援判断手段は、移動体の進行方向に交差する方向の速度に応じて用いる第２マップを変更する。これにより、より適切に運転支援の要否の判断を行える。【００１３】
運転支援制御手段は、第２運転支援判断手段によって運転支援を実施すると判断された場合に、制動制御を解除するときの制動制御解除勾配を通常よりも緩やかにする制御を行う。これにより、運転支援が継続して実施される。【００１４】
運転支援制御手段は、第２運転支援判断手段によって運転支援を実施すると判断された場合に、所定の制動量を一定時間維持する制御を行う。これにより、運転支援が継続して実施される。【００１５】
第１マップは、第１時間が縦軸で且つ第２時間が横軸として設定されていると共に、運転支援が不要であると判断される第１領域と、運転支援が必要であると判断される第２領域とが設定されており、第１運転支援判断手段は、第１時間と第２時間とが交わる点が第２領域に存在する場合に、自車両において運転支援を実施すると判断する。このような第１マップを用いることにより、運転支援の要否の判断をより一層的確に行うことが可能となる。【００１６】
本発明に係る運転支援方法は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両が到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測ステップと、移動体が進行方向に交差する方向において交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測ステップと、第１及び第２時間予測ステップにおいて予測された第１及び第２時間を予め設定された第１マップに適用して、自車両において運転支援を実施するか否か判断する第１運転支援判断ステップと、第１運転支援判断ステップにおいて自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、自車両における運転支援を制御する運転支援制御ステップと、第１運転支援判断ステップにおいて運転支援を実施しないと判断された場合に、移動体の進行方向に交差する方向の速度が第１閾値以下であり、且つ第１時間が第２閾値以下であるか否かを判断して、当該条件を満たす場合に自車両において運転支援を実施すると判断する第２運転支援判断ステップと、を含み、運転支援制御ステップでは、第２運転支援判断ステップにおいて運転支援を実施すると判断された場合に、第１運転支援判断ステップにおいて運転支援を実施しないと判断された場合であっても自車両における運転支援を継続することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムを示す図である。
【図２】マップを示す図である。
【図３】運転支援判断部における運転支援要否の判断方法を説明するための図である。
【図４】延長モードを説明するための図である。
【図５】判定マップを示す図である。
【図６】制動量の算出方法を示す図である。
【図７】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】他の形態に係る判定マップを示す図である。
【図９】他の形態に係る判定マップを示す図である。
【図１０】他の形態に係る制動量の算出方法を示す図である。
【図１１】他の形態に係る制動量の算出方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００２０】
図１は、一実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成を示す図である。図１に示す運転支援システム１００は、車などの車両に搭載され、歩行者や自転車などの移動体との衝突を回避するための運転支援を行うシステムである。なお、運転支援とは、自車両において直接的に制動や操舵などの介入制御を行うことや、運転者に対して警告を行うことを含んでいる。
【００２１】
図１に示すように、運転支援システム１００は、運転支援装置１と、ＰＣＳ（Pre Crash System）２０と含んで構成されている。運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３を備えている。ＥＣＵ３には、移動体検出センサ（移動体状態検出手段）５と、車両センサ（走行状態検出手段）７と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）９と、介入制御ＥＣＵ１１とが接続されている。ＥＣＵ３及び介入制御ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、プログラムによって動作する。
【００２２】
ＰＣＳ２０は、運転支援装置１のＥＣＵ３と並行して動作している。ＰＣＳ２０は、図示しないが、ＥＣＵ３と同様に、移動体検出センサ５、車両センサ７、ＨＭＩ９及び介入制御ＥＣＵ１１に接続されている。ＰＣＳ２０は、後述する移動体検出センサ５及び車両センサ７により検出された情報に基づいて、移動体に対するＴＴＣ（Time To Collision）を算出する。ここで、ＴＴＣは、自車両と移動体とが現在の走行状態で走行した場合に何秒後に衝突するかを示す値である。ＰＣＳ２０は、ＴＴＣが所定値以下となった場合に、介入制御ＥＣＵ１１により自動介入制御を実施させる。
【００２３】
移動体検出センサ５は、移動体を検出する外界センサである。移動体検出センサ５は、例えば、レーザーレーダーやミリ波レーダー、カメラなどの撮像手段である。移動体検出センサ５は、ミリ波レーダーである場合、周波数変調されたミリ波帯のレーダー波を送受信することにより、自車両の前方に位置する移動体を検出し、検出結果に基づいて、移動体の位置や速度などの移動体情報を生成する。移動体検出センサ５は、移動体情報をＥＣＵ３に出力する。なお、移動体検出センサ５がカメラである場合には、撮像した画像に画像処理を施して移動体情報を生成する。移動体検出センサ５は、ミリ波レーダー及びカメラの両方から構成されていてもよい。
【００２４】
車両センサ７は、自車両の走行状態を検出する内界センサである。車両センサ７は、例えば、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、車両の車速（走行速度）を検出する車速センサなどである。車両センサ７は、検出した自車両の走行状態を示す車両情報をＥＣＵ３に出力する。
【００２５】
ＥＣＵ３は、衝突時間予測部（第１時間予測手段、第２時間予測手段）３１と、マップ記憶部３３と、運転支援判断部（第１運転支援判断手段）３５と、延長モード判定部（第２運転支援判断手段）３７と、運転支援制御部（運転支援制御手段）３９とを備えている。
【００２６】
衝突時間予測部３１は、自車両及び移動体が交差地点（衝突地点）に到達するまでの時間を予測する部分である。衝突時間予測部３１は、移動体検出センサ５から出力された移動体情報、及び、車両センサ７から出力された車両情報を受け取ると、移動体情報及び車両情報に基づいて自車両と移動体との衝突時間、すなわち自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両及び移動体がそれぞれ到達するまでの時間を算出する。
【００２７】
衝突時間予測部３１は、車両情報に基づいて自車両の予測軌跡などを求め、自車両が交差地点に到達するまでの時間、すなわち自車両が現在の状態で進行方向に走行した場合に何秒後に移動体に衝突するかを示す値であるＴＴＣ（第１時間）を算出する。また、衝突時間予測部３１は、移動体情報に基づいて移動体の速度ベクトルなどを求め、移動体が交差地点に到達するまでの時間、すなわち移動体が現在の状態で自車両の進行方向に交差する方向（自車両の横方向）に移動した場合に何秒後に自車両に衝突するかを示す値であるＴＴＶ（Time To Vehicle、第２時間）を算出する。
【００２８】
衝突時間予測部３１は、以下の式（１）及び（２）によりＴＴＣ及びＴＴＶを算出する。
ＴＴＣ＝ｘ／（Ｖ−ｖｘ）  …（１）
ＴＴＶ＝ｙ／ｖｙ  …（２）
上記式（１），（２）において、Ｖ：自車両の速度、ｘ，ｙ：移動体の相対位置、ｖｘ，ｖｙ：移動体の速度である。衝突時間予測部３１は、算出したＴＴＣ及びＴＴＶを示すＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報を運転支援判断部３５に出力する。
【００２９】
マップ記憶部３３は、マップ（第１マップ）Ｍを記憶している。図２は、マップを示す図である。図２に示すように、マップＭは、縦軸がＴＴＣ［ｓ］、横軸がＴＴＶ［ｓ］であり、原点が自車両と移動体との交差地点に設定されている。マップＭでは、原点から離れるにつれて（ＴＴＣ、ＴＴＶが大きくなるにつれて）交差地点から離れた場所に位置していることとなる。マップＭには、運転支援不要エリア（第１領域）Ａ１と、運転支援エリア（第２領域）Ａ２とが設定されている。マップＭについて、以下具体的に説明する。
【００３０】
運転支援エリアＡ２は、ｙ＝ｆｘ（ＴＴＣ，ＴＴＶ）の関数に囲まれた領域である。運転支援エリアＡ２を規定する２本の直線は、ＴＴＣとＴＴＶとの差分（ＴＴＣ−ＴＴＶ）で設定されている。マップＭにおいて、Ｔ１及びＴ２は、例えば１〜３秒に設定されている。
【００３１】
運転支援エリアＡ２には、予め運転支援の制御内容が設定されており、ＨＭＩエリアＡ２１と、介入制御エリアＡ２２と、緊急介入制御エリアＡ２３とが設定されている。ＨＭＩエリアＡ２１は、運転者に対して警告を行うといった運転支援を実施するエリアである。介入制御エリアＡ２２は、ＨＭＩエリアＡ２１の内側に設定されている。介入制御エリアＡ２２は、制動などの介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアＡ２３は、急制動などを実施し、衝突を回避するための緊急介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアＡ２３は、マップＭの原点寄り、つまり自車両と移動体との交差地点に近い部分に設定されている。
【００３２】
運転支援不要エリアＡ１は、運転支援エリアＡ２以外の部分であり、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を必要としないエリアである。つまり、運転支援不要エリアＡ１に該当する場合には、自車両が交差地点に到達するときには移動体が交差地点を既に通過している、或いは、移動体が交差地点から離れた場所に位置していることになる。
【００３３】
マップＭでは、実験データなどに基づいて運転支援エリアＡ２及び運転支援不要エリアＡ１が設定されていてもよいし、運転者の運転特性（アクセル特性、ブレーキ特性など）を学習させることにより運転支援エリアＡ２及び運転支援不要エリアＡ１が設定されてもよい。また、マップＭにおいては、介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３において、運転支援の制御量がそれぞれ設定されていてもよい。マップ記憶部３３に記憶（格納）されるマップＭは、書き換え（マップＭの更新）可能とされている。
【００３４】
運転支援判断部３５は、自車両において運転支援を実施するか否かを判断する部分である。運転支援判断部３５は、ＴＴＣ及びＴＴＶをマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを判断する。具体的には、運転支援判断部３５は、衝突時間予測部３１から出力されたＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報をマップＭに適用し、ＴＴＣとＴＴＶとが交差する交点がマップＭのどのエリアに位置するのかを判断する。例えば、図３に示すように、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが点Ｐ１で交わる場合には、運転支援不要エリアＡ１であるため、自車両において運転支援を実施しないと判断する。つまり、例えば点Ｐ１で交わる場合には、移動体が交差地点に到達するときには自車両が交差地点を通過していることになる。運転支援判断部３５は、運転支援を実施しないことを示す支援不実施情報を延長モード判定部３７に出力する。
【００３５】
一方、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが点Ｐ２で交わる場合には、運転支援エリアＡ２（介入制御エリアＡ２２）であるため、自車両において運転支援を実施すると判断する。運転支援判断部３５は、運転支援を実施すると判断した場合には、ＨＭＩエリアＡ２１、介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３のいずれかを示す情報を含む支援実施情報を運転支援制御部３９に出力する。
【００３６】
延長モード判定部３７は、運転支援判断部３５において運転支援を実施すると判断された後、移動体の速度ｖｙが所定値（第１閾値）以下となった場合に、延長モードを実施するか否かを判定する部分である。延長モード判定部３７は、運転支援判断部３５から支援不実施情報を受け取ると、延長モードを実施するか否かを判定する。延長モードについて、図４を参照して説明する。
【００３７】
図４は、延長モードを説明するための図である。図４において、自車両と移動体とが一定の状態で交差地点に近づいている場合には、時間の経過と共に「ｔ１」、「ｔ２」と線Ｌ１上に存在することになる。ここで、移動体の横方向の移動が停止、すなわち速度ｖｙが「０」になった場合には、ＴＴＶが無限大（ＴＴＶ→∞）になるため、線Ｌ２のような軌跡となる。この場合、運転支援判断部３５においては、運転支援を実施しないと判断する。このとき、自車両が走行状態を維持している場合には、衝突を回避するためにＰＣＳ２０が動作することになるが、ＰＣＳ２０ではＴＴＣが所定値以下（マップＭにおける緊急介入制御エリアＡ２３に相当）と判定されるまでは動作しない。そのため、運転支援判断部３５による運転支援の終了判定時、つまり移動体の速度ｖｙが「０」になった状態からＰＣＳ２０が動作するまでには、運転支援が実施されない時間（図４ではＴａ[ｓ]）が発生する。
【００３８】
そこで、運転支援装置１における運転支援の実施終了時からＰＣＳ２０における運転支援の開始時までの制御を繋ぐために、運転支援装置１において、運転支援判断部３５により運転支援を実施すると判断された場合に実施される運転支援を延長（継続）する。この制御が延長モードである。延長モード判定部３７は、判定マップ（第２マップ）ＭＣを用いて延長モードを実施するか否かを判定する。
【００３９】
図５は、判定マップを示す図である。図５に示す判定マップＭＣは、マップ記憶部３３に記憶（格納）されている。判定マップＭＣは、縦軸がＴＴＣ［ｓ］、横軸がＹ［ｍ］に設定されている。判定マップＭＣには、判定エリア（判定領域）ＨＡが設定されている。判定エリアＨＡは、ＴＴＣが所定時間（第２閾値）に設定されていると共に、横方向（自車両Ｃの幅方向）Ｙが所定の距離に設定されており、ＰＣＳ２０による衝突回避の介入制御が実施されるまで介入制御を延長する延長モードを実施するエリアである。判定マップＭＣでは、実験データなどに基づいて判定エリアＨＡが設定されていてもよいし、運転者の運転特性（アクセル特性、ブレーキ特性など）を学習させることにより判定エリアＨＡが設定されてもよい。判定エリアＨＡは、ＰＣＳ２０において介入制御が実施される範囲を少なくとも含んでいる。
【００４０】
延長モード判定部３７は、移動体が判定マップＭＣにおいて判定エリアＨＡに位置している、つまりＴＴＣが所定時間以下であり、移動体が横方向において所定範囲内に存在している場合には、延長モードを実施すると判定する。延長モード判定部３７は、延長モードを実施すると判定した場合、延長モード情報を運転支援制御部３９に出力する。
【００４１】
図１に戻って、運転支援制御部３９は、自車両における運転支援を制御する部分である。運転支援制御部３９は、運転支援判断部３５から出力された支援実施情報を受け取ると、この支援実施情報に基づいて運転支援（介入制御）を制御する。介入制御は、例えば制動制御や操舵制御である。運転支援制御部３９は、支援実施情報においてＨＭＩエリアＡ２１を示す情報が含まれている場合には、ＨＭＩ９に警告指示信号を出力する。
【００４２】
運転支援制御部３９は、支援実施情報において介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３を示す情報が含まれている場合には、介入制御の制御量を算出する。運転支援制御部３９は、マップＭの介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３において制御量が設定されている場合には、マップＭに基づいて制動の制御量（目標の加速度（減速加速度）、速度）を算出する。また、運転支援制御部３９は、マップＭにおいて制御量が設定されていないときには、以下の式（３）に基づいて制動の制御量を算出する。
α×ＴＴＣ＋β×ＴＴＶ＋γ  …（３）
ここで、α，βは係数であり、γは定数である。α，β，γは、実験値などに基づいて設定されている。また、操舵の制御量は、実験値や所定の式などに基づいて算出する。運転支援制御部３９は、制御量を含む介入制御信号を介入制御ＥＣＵ１１に出力する。
【００４３】
また、運転支援制御部３９は、延長モード判定部３７から出力された延長モード情報を受け取ると、延長モード制御量を算出する。具体的には、運転支援制御部３９は、図６に示すように、制動制御終了時の制動制御解除勾配が通常よりも緩やかになるような制御量を算出する。
【００４４】
図６において、破線Ｌａで示す部分は、通常の制動制御終了時の制動制御解除勾配であり、実線Ｌｂで示す部分は、延長モードにおける制動制御終了時の制動制御解除勾配である。運転支援制御部３９では、以下の式（４）を用いて図６に示すような制動制御解除勾配となる延長モード制御量を算出する。
2013038531.tif 000003
上記式（４）において、Ａｘｏｆｆ：制御終了時の減速度、ＡｘＰＣＳ：ＰＣＳに繋ぐ減速度、ＴＴＣｏｆｆ：制御終了時のＴＴＣ、ＴＴＣＰＣＳ：ＰＣＳ制御を行うＴＴＣ、α，β：制御調整用の変数である。運転支援制御部３９は、延長モードにおける制御量を含む延長制御信号を介入制御ＥＣＵ１１に出力する。
【００４５】
ＨＭＩ９は、例えばブザー、ＨＵＤ（Head Up Display）、ナビゲーションシステムのモニタ、メータパネルなどである。ＨＭＩ９は、ＥＣＵ３から出力された警告指示信号を受け取ると、移動体が前方に存在することを運転者に警告する音声を流したり、警告文などを表示したりする。例えば、ＨＭＩ９がＨＵＤである場合には、フロントガラスに移動体が存在することを示すポップアップを表示する。
【００４６】
介入制御ＥＣＵ１１は、自車両において介入制御を実行させるＥＣＵである。介入制御ＥＣＵ１１は、ブレーキＥＣＵやエンジンＥＣＵ（いずれも図示しない）などから構成されており、ＥＣＵ３から出力された介入制御信号を受け取ると、介入制御信号に含まれる制御量に応じて例えばブレーキアクチュエータやステアリングアクチュエータ（いずれも図示しない）を制御して自動介入を実施する。
【００４７】
また、介入制御ＥＣＵ１１は、ＥＣＵ３から出力された延長制御信号を受け取ると、延長制御信号に含まれる延長モード制御量に応じてブレーキアクチュエータを制御し、図６に示すような制動制御を実施する。
【００４８】
続いて、運転支援装置１の動作について説明する。図７は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【００４９】
図７に示すように、まず、移動体の状態が移動体検出センサ５により検出される（ステップＳ０１）。また、自車両の走行状態が車両センサ７により検出される（ステップＳ０２）。次に、移動体検出センサ５及び車両センサ７により検出された移動体情報及び車両情報に基づいて、ＴＴＣ及びＴＴＶが衝突時間予測部３１によって算出される（ステップＳ０３）。
【００５０】
続いて、衝突時間予測部３１によって算出されたＴＴＣ及びＴＴＶをマップ記憶部３３に格納されているマップＭに適用し（ステップＳ０４）、自車両において運転支援を実施するか否かの判断が運転支援判断部３５において行われる。
【００５１】
運転支援判断部３５では、ＴＴＣとＴＴＶとの交点がＨＭＩエリアＡ２１であるか否か、つまり運転支援エリアＡ２であるか否かが判断される（ステップＳ０５）。ＨＭＩエリアＡ２１であると判断された場合には、ＨＭＩ作動フラグが「１」に設定される（ステップＳ０６）。一方、ＨＭＩエリアＡ２１であると判断されなかった場合、つまり運転支援不要エリアＡ１であると判断された場合には、ステップＳ０１の処理に戻る。
【００５２】
次に、運転支援制御部３９において、介入制御エリアＡ２２であるか否かが判断される（ステップＳ０７）。介入制御エリアＡ２２であると判断された場合には、運転支援制御部３９において介入制御の制御量が例えばマップＭに基づいて算出される（ステップＳ０８）。一方、介入制御エリアＡ２２であると判断されなかった場合には、ステップＳ１２に進む。
【００５３】
次に、運転支援制御部３９０において、緊急介入制御エリアＡ２３であるか否かが判断される（ステップＳ０９）。緊急介入制御エリアＡ２３であると判断された場合には、運転支援制御部３９において緊急回避のための制御量が算出される（ステップＳ１０）。一方、緊急介入制御エリアＡ２３であると判断されなかった場合には、ステップＳ１２に進む。
【００５４】
ステップＳ１１では、運転支援が実施される。具体的には、ＨＭＩ９によって運転者に対して警告が行われる。また、ＨＭＩ９による警告と共に、介入制御が介入制御ＥＣＵ１１により実施される。
【００５５】
また、ステップＳ１２では、移動体が運転支援判断部３５において運転支援を実施するか否かが判断された対象（前回（過去）の制御実施対象）であったか否かが判断される。前回の制御実施対象であると判断された場合には、ステップＳ１３に進む。一方、前回の制御対象であると判断されなかった場合には、ステップＳ１１に進む。
【００５６】
ステップＳ１３では、延長モード判定部３７において延長モードを実施するか否かが判定マップＭＣを用いて判定される。延長モードを実施すると判定された場合には、ステップＳ１４に進む。一方、延長モードを実施すると判定されなかった場合には、運転支援が終了される（ステップＳ１６）。
【００５７】
ステップＳ１４では、運転支援制御部３９において運転延長モード制御量が算出される。そして、介入制御ＥＣＵ１１により、延長モードの運転支援が実施される（ステップＳ１５）。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態では、衝突時間予測部３１においてＴＴＣ及びＴＴＶを算出して予測し、このＴＴＣ及びＴＴＶをマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを支援判断部３５が判断している。このように、移動体が交差地点に到達するＴＴＶ、すなわち移動体が自車両に近づく方向における衝突時間を予測することにより、運転支援の要否を適切に判断できる。その結果、例えば移動体が車道を横断したにもかかわらず運転支援が実施されるといった事態を回避でき、運転者に違和感を与えることのない効果的な運転支援を実施できる。
【００５９】
また、移動体の速度が所定値以下（例えば、ｖｙ＝０）となり、運転支援判断部３５において運転支援を実施しないと判断された後、延長モード判定部３７において延長モードによる運転支援を実施するか否かを判定し、延長モードを実施すると判定された場合には、運転支援制御部３９において延長モード制御量が算出されて運転支援が延長（継続）される。これにより、運転支援装置１における運転支援が終了し、ＰＣＳ２０による運転支援が実施されるまでの間に運転支援が実施されない時間が生じない。したがって、移動体が停止した場合であっても次の運転支援まで介入制御が継続されるため、運転者の違和感の軽減を図れる。
【００６０】
また、延長モード判定部３７における延長モードの運転支援を実施するか否かの判定には判定マップＭＣを用いている。これにより、延長モードを実施するか否かの判断を確実に行うことができる。
【００６１】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、延長モード判定部３７において、判定マップＭＣを用いて延長モードの判定を行っているが、判定マップは図８及び図９に示すものを用いてもよい。
【００６２】
図８は、他の形態に係る判定マップを示す図である。図８に示すように、判定マップＭＣの判定エリアＨＡは、ＴＴＣが所定時間以上の部分からＴＴＣが大きくなるにつれて幅が狭くなっている（先細になっている）。この判定マップＭＣは、移動体検出センサ５により検出された移動体情報において、移動体の速度が所定値以下である場合に用いる。つまり、延長モード判定部３７は、移動体の速度に応じてマップ記憶部３３から判定マップＭＣを抽出する。このような判定マップＭＣを用いることにより、より適切な延長モードの判定を実施できる。
【００６３】
図９は、他の形態に係る判定マップを示す図である。図９に示すように、判定マップＭＣの判定エリアＨＡは、ＴＴＣが所定時間以上の部分からＴＴＣが大きくなるにつれて幅が広くなっている。この判定マップＭＣは、移動体検出センサ５により検出された移動体情報において、移動体の速度が所定値以上である場合に用いる。つまり、延長モード判定部３７は、移動体の速度に応じてマップ記憶部３３から判定マップＭＣを抽出する。このような判定マップＭＣを用いることにより、より適切な延長モードの判定を実施できる。
【００６４】
また、運転支援制御部３９では、延長モード制御量を以下のように算出してもよい。図１０に示すように、運転支援制御部３９では、所定の制動量を一定時間維持するように、延長モード制御量を算出する。具体的には、運転支援制御部３９は、以下の式（５）により延長モード制御量を算出する。
ＴＴＣｏｆｆ−ＴＴＣＰＣＳ＋α  …（５）
【００６５】
また、運転支援制御部３９では、延長モード制御量を以下のように算出してもよい。図１１に示すように、運転支援制御部３９では、制動制御の終了時から移動体に対しての減速度を演算し、最小値を選択して制御量を算出する。具体的には、運転支援制御部３９は、以下の式（６）により延長モード制御量を算出する。
ｖｘ２／２Ｌ  …（６）
式（６）において、Ｌ：移動体までの距離である。
【００６６】
また、上記実施形態では、介入制御ＥＣＵ１１による介入制御を実施する場合、ＨＩＭ９による警告も同時に実施しているが、介入制御を実施する際にはＨＩＭ９による警告を実施しなくてもよい。
【００６７】
また、上記実施形態に加えて、自車両の周辺情報（環境）を取得する手段を備え、自車両の周辺の状況、状態（例えば、対向車の有無など）に応じて運転支援を実施する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１…運転支援装置、３…ＥＣＵ、５…移動体検出センサ、７…車両センサ、３１…衝突時間予測部（第１時間予測手段、第２時間予測手段）、３３…マップ記憶部、３５…運転支援判断部（第１運転支援判断手段）、３７…延長モード判定部（第２運転支援判断手段）、３９…運転支援制御部（運転支援制御手段）、Ｍ…マップ（第１マップ）、ＭＣ…判定マップ（第２マップ）。
【図１】
2013038531.tif 000004
【図２】
2013038531.tif 000005
【図３】
2013038531.tif 000006
【図４】
2013038531.tif 000007
【図５】
2013038531.tif 000008
【図６】
2013038531.tif 000009
【図７】
2013038531.tif 000010
【図８】
2013038531.tif 000011
【図９】
2013038531.tif 000012
【図１０】
2013038531.tif 000013
【図１１】
2013038531.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成26年10月23日(2014.10.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項９】
自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、
第１時間予測手段が、前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測ステップと、
第２時間予測手段が、前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測ステップと、
第１運転支援判断手段が、前記第１及び第２時間予測ステップにおいて予測された前記第１及び第２時間を予め設定された第１マップに適用して、前記自車両において運転支援を実施するか否か判断する第１運転支援判断ステップと、
運転支援制御手段が、前記第１運転支援判断ステップにおいて前記自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、前記自車両における運転支援を制御する運転支援制御ステップと、
第２運転支援判断手段が、前記第１運転支援判断ステップにおいて運転支援を実施しないと判断された場合に、前記移動体の前記進行方向に交差する方向の速度が第１閾値以下であり、且つ前記第１時間が第２閾値以下であるか否かを判断して、当該条件を満たす場合に前記自車両において運転支援を実施すると判断する第２運転支援判断ステップと、
を含み、
前記運転支援制御ステップでは、前記第２運転支援判断ステップにおいて運転支援を実施すると判断された場合に、前記第１運転支援判断ステップにおいて運転支援を実施しないと判断された場合であっても前記自車両における運転支援を継続することを特徴とする運転支援方法。
【国際調査報告】
2013038531.tif 000015
2013038531.tif 000016
2013038531.tif 000017
2013038531.tif 000018