(57)【要約】  手術侵襲を低減するＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供する。ガイド電線１００に繋がれたアンビル部３を生体管内挿入本体２に連結して自然開口部Ｍａから生体管Ｔ内に挿入し、生体腔Ｍｂから挿入したリニア切断／閉鎖装置５００の一対のリニアカッター５５８、５５９により生体管の病巣部Ｔ３を切断除去した後に切断端部同士を吻合し修復するサーキュラー吻合装置１を具備する。
2009133875.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が形成されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、
前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備え、
前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニアカッター及び縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備したことを特徴とする自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム。
【請求項２】
後端に套管針が形成された尖頭部が係脱可能に連結され主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、
前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備え、、
前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニアカッター及び縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備したことを特徴とする自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム。
【請求項３】
前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるためのプッシュ管を前進／後退させるプッシュ管駆動機構と、
前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを駆出させるステープル／カッター駆出機構と、
前記ガイド細線部材を巻き取る巻取り装置と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、
これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする請求項１記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項４】
前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、
前記プッシュ管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構及び巻取り装置の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする請求項３記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項５】
前記連結機構は、
前記套管針近傍のアンビル軸に設けられた凸面体状の被ロック部と、
前記ヘッド部内中央部に収設され、外周方向に複数に分割された凹面体状に形成されて前記被ロック部に係脱可能に嵌合して捕捉する分割捕捉部、及び前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるための前進／後退自在なプッシュ管の前端部に設けられ、フリー状態では前記分割捕捉部をそれぞれ主軸（Ｘ０軸）心から拡径方向に開くように屈曲されて弾支する複数の弾性支持部材からなるロック部と、
前記プッシュ管に前進／後退自在に外嵌され、その前端部が前記ロック部後端部まで前進することにより前記弾性支持部材を外側から押圧して前記分割捕捉部を縮径方向に閉じ、その前端部が前記弾性支持部材から後退することにより前記分割捕捉部を拡径方向に開くロック調整管と、からなることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項６】
前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるためのプッシュ管を前進／後退させるプッシュ管駆動機構と、
前記ロック部を被ロック部と係脱させるためのロック調整管を前進／後退させるロック調整管駆動機構と、
前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを主軸（Ｘ０軸）方向に駆出／後退させるステープル／カッター駆出機構と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、
これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項５のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項７】
前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、
前記プッシュ管駆動機構、ロック調整管駆動機構及びステープル／カッター駆出機構の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする請求項６記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項８】
前記ガイド細線部材は、導電体からなるガイド電線であり、
そのガイド電線の先端は、前記套管針の尖鋭端にモノポーラ電極部を介して接続され、
前記套管針は、絶縁体からなるか、又は別途絶縁体を介して前記アンビル部軸に連設され、
前記巻取られるガイド電線を介して前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電されることにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の双方の巾着縫合部位が順次焼灼され、前記套管針により挿通されて開口されることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項９】
前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に狭小面積が露出し埋設されていることを特徴とする請求項８記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１０】
前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に軸方向に沿って適宜長の細帯状に露出されていることを特徴とする請求項８又は請求項９記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１１】
前記套管針が連結されたアンビル軸は、前記アンビル軸支持部に回転自在に支持されて回転手段に連結され、前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電される際に前記回転手段により回転されることを特徴とする請求項８乃至請求項１０のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１２】
前記尖頭部は、前記巻取られるガイド電線により、前記套管針を介して順次焼灼された前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の巾着縫合部位を貫通し、前記アンビル軸から離脱して前記ヘッド部内側に牽引されることを特徴とする請求項８乃至請求項１１のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１３】
前記操作部の後端部から前記支持軸部内を経てヘッド部の前端部に至り挿脱自在に挿入され、先端部が套管針状に形成されて前記ロック部の分割捕捉部内を貫通する套管針状尖頭部、及び該套管針状尖頭部に連結された長尺可撓性のシャフト部からなり、前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結する際の連結補助となるアンビル部連結補助具を備えることを特徴とする請求項２乃至請求項１２のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１４】
前記アンビル部は、前記アンビル軸を支持し、前記ヘッド部に対し離間後に再度連結される際にヘッド部の主軸（Ｘ０軸）心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構が備えられていることを特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１５】
前記アンビル姿勢制御機構は、アンビル軸の主軸（Ｘ軸）に対して直交する２軸（Ｙ、Ｚ軸）回りにそれぞれ揺動自在な２軸揺動機構と、
前記アンビル軸接続部位に設けられたＹ軸及びＺ軸回り角度センサーと、
前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動する駆動手段と、が備えられていることを特徴とする請求項１４記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１６】
前記２軸揺動機構は、前記アンビル部内に固定される第１の枠体にＹ軸回りに揺動自在な第２の枠体が設けられ、この第２の枠体にＺ軸回りに揺動自在な前記アンビル軸を支持するアンビル軸支持部が設けられたジンバル機構からなることを特徴とする請求項１５記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１７】
前記駆動手段は、前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動制御するサーボモータからなることを特徴とする請求項１５又は請求項１６記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１８】
前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に直交する２軸（Ｙ０軸、Ｚ０軸）回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、
前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、
前記アンビル姿勢制御機構のＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第２の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第２の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、
前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、
前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記アンビル部がガイド細線部材により牽引されて前記ヘッド部のロック部内又はロック部が連設されるプッシュ管の前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点（一時的固定点）として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする請求項１７記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１９】
前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に直交する２軸（Ｙ０軸、Ｚ０軸）回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、
前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、
前記アンビル姿勢制御機構のＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第２の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第２の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、
前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、
前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体及び前記アンビル部連結補助具が挿通された前記プッシュ管が共に前進し押出されて前記アンビル軸の後端部に設けられた尖頭部連結穴内に当接した前記アンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点（一時的固定点）として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする請求項１７記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２０】
前記ヘッド部の先端近傍内に内視鏡先端部が配置されるワイヤレス内視鏡装置又はカプセル内視鏡装置が組込まれていることを特徴とする請求項１乃至請求項１９のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２１】
両端とも開放され、前記アンビル軸の後端部及び套管針部が挿通可能な長尺可撓性の中空管状体と、該中空管状体の後端部に設けられた把持部とからなり、前端部に前記アンビル軸の後端部及び套管針部を挿入して前記アンビル部を連結した状態で生体管内に挿入されるアンビル部挿入補助具をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項２０のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２２】
開閉する一方の顎に対向して生体管外から生体管を横断方向直線状に縫合する縫合用ステープル、及び前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッターを備えた他方の顎を有するエンド・エフェクタ、及び該エンド・エフェクタに接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体腔内挿入本体と、
該生体腔内挿入本体に接続されて前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部と、を有し、
主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が形成されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱させる連結機構と、を有するサーキュラー吻合装置のアンビル部及び生体管内挿入本体が連結された状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、アンビル部とヘッド部とがそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、
前記生体に別途開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管外から前記病巣部の前／後端部近傍を順次前記一対のリニアカッターにより横断方向直線状に切断するとともにその生体管の切断端部双方を前記縫合用ステープルによりそれぞれ巾着縫合して閉鎖するリニア切断／縫合装置を具備することを特徴とするＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２３】
前記エンド・エフェクタの一対のリニアカッターは、前記他方の顎内に設けられた切断／縫合ドライブ機構により相互に前後逆方向に往復移動することを特徴とする請求項２２記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２４】
前記切断／縫合ドライブ機構は、
前記他方の顎内の前記一方の顎との対向面内に着脱自在に嵌装され、前記複数の縫合用ステープルを収容するステープルカートリッジの裏面側に対向して穿設されたチャンネル内に回転自在に並設され、前半部と後半部とに左右いずれか逆ねじの雄ねじが形成された切断／縫合ドライブシャフトと、
前記切断／縫合ドライブシャフトの左右逆ねじの雄ねじにそれぞれ螺合して切断／縫合ドライブシャフトの正逆回転に伴い前記チャンネル内を相互に前後逆方向に往復移動することにより前記縫合用ステープルを駆出するための楔機構を有する先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒と、が備えられ、
前記一対のリニアカッターは、それぞれ前記先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒に搭載され、双方の刃先が対向するように配置されて前記ステープルカートリッジ側方向に立設されていることを特徴とする請求項２３記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２５】
主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設して後端に套管針を形成したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
前記生体管内挿入本体内に挿通し、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続したガイド細線部材と、
前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備えたサーキュラー吻合装置を用い、
前記アンビル部を連結した生体管内挿入本体を生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、前記アンビル部をヘッド部から離脱して残置するとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体を後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口した内視鏡用生体腔部から、生体管を横断方向直線状に切断及び吻合するリニア切断／縫合装置を挿入して前記生体管外から病巣部を切断除去するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合した後に、、
前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結した状態でその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することを特徴とするＮＯＴＥＳ用外科手術方法。
【請求項２６】
後端に套管針を形成した尖頭部を係脱可能に連結して主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
前記生体管内挿入本体内に挿通し、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続したガイド細線部材と、
前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備えたサーキュラー吻合装置を用い、
前記アンビル部を連結した生体管内挿入本体を生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、前記アンビル軸の尖頭部がガイド細線部材に接続されたアンビル部を前記ヘッド部から離脱して残置するとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体を後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニアカッター及び縫合用ステープルを備えたリニア切断／縫合装置を挿入して前記生体管外から病巣部を切断除去するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合した後に、、
前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結した状態でその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することを特徴とするＮＯＴＥＳ用外科手術方法。
【請求項２７】
後端に套管針を形成した尖頭部を係脱可能に連結して主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
前記生体管内挿入本体内に挿通し、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続したガイド細線部材と、
前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備えたサーキュラー吻合装置、及び
両端とも開放し、前記アンビル軸の後端部及び尖頭部が挿通可能な長尺可撓性の中空管状体と、該中空管状体の後端部に設けた把持部とから構成し、前端部に前記アンビル軸の後端部及び尖頭部を挿入してアンビル部と連結した状態で生体管内に挿入するアンビル部挿入補助具を用い、
前記アンビル部挿入補助具の前端部に前記アンビル部を連結した状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、前記アンビル部挿入補助具を後退して前記アンビル軸の尖頭部がガイド細線部材に接続されたアンビル部を前記アンビル部挿入補助具から離脱し残置してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口した内視鏡用生体腔部から、生体管を横断方向直線状に切断及び吻合するリニアカッター及び吻合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置を挿入して前記生体管外から病巣部を切断除去するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合した後に、、
前記アンビル部挿入補助具を前記自然開口部から抜取り、前記ヘッド側生体管内挿入本体を前記自然開口部から前記生体管内に挿入して前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結した状態でその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することを特徴とするＮＯＴＥＳ用外科手術方法。
【請求項２８】
前記アンビル部内に、前記アンビル軸に接続し、前記ヘッド部に対し離間後に再度連結する際にヘッド部の主軸（Ｘ０軸）心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構を備えることを特徴とする請求項２５乃至請求項２７のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術方法。
【請求項２９】
前記アンビル姿勢制御機構にアンビル軸の主軸（Ｘ軸）に対する直交２軸（Ｙ及びＺ軸）回りの揺動を行うＹ軸及びＺ軸駆動手段を備えた２軸揺動部を設け、
前記ヘッド部内に、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に対する直交２軸（Ｙ０及びＺ０軸）回り角度センサーと、これら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、を設け、
前記アンビル部内に、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記姿勢制御機構のアンビル軸接続部に取付けたＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とを入力しそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて前記Ｙ軸及びＺ軸駆動手段のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有する角度指令生成部と、前記角度指令生成部により生成した角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸駆動手段に対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を設けたアンビル姿勢制御システムにより、
前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記アンビル部をガイド細線部材により牽引して前記ヘッド部のロック部内又はロック部を連設するプッシュ管の前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点として、その時点の前記ヘッド部の角度データに一致するように前記アンビル軸の目標角度を与えてアンビル部の姿勢を自動制御することを特徴とする請求項２８記載のＮＯＴＥＳ用外科手術方法。
【請求項３０】
前記アンビル姿勢制御機構にアンビル軸の主軸（Ｘ軸）に対する直交２軸（Ｙ及びＺ軸）回りの揺動を行うＹ軸及びＺ軸駆動手段を備えた２軸揺動部を設け、
前記ヘッド部内に、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に対する直交２軸（Ｙ０及びＺ０軸）回り角度センサーと、これら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、を設け、
前記アンビル部内に、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記姿勢制御機構のアンビル軸接続部に取付けたＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とを入力しそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて前記Ｙ軸及びＺ軸駆動手段のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有する角度指令生成部と、前記角度指令生成部により生成した角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸駆動手段に対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を設けたアンビル姿勢制御システムにより、
前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結する際に、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体及び前記アンビル部連結補助具を挿通した前記プッシュ管を共に前進し押出して前記アンビル軸の後端部に設けられた尖頭部連結穴内に当接した前記アンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点として、その時点の前記ヘッド部の角度データに一致するように前記アンビル軸の目標角度を与えてアンビル部の姿勢を自動制御することを特徴とする請求項２８記載のＮＯＴＥＳ用外科手術方法。
【請求項３１】
開閉する一方の顎に対向して生体管外から生体管を横断方向直線状に縫合する縫合用ステープル、及び前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッターを備えた他方の顎を有するエンド・エフェクタ、及び該エンド・エフェクタに接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体腔内挿入本体と、
該生体腔内挿入本体に接続して前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部と、を有するリニア切断／縫合装置を用いて、
主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設し後端に套管針を形成したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を有するサーキュラー吻合装置のアンビル部及び生体管内挿入本体を連結した状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、アンビル部とヘッド部とをそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、
前記生体に別途開口した内視鏡用生体腔部から挿入し、生体管外から前記病巣部の前／後端部近傍を順次前記一対のリニアカッターにより横断方向直線状に切断するとともにその生体管の切断端部双方を前記縫合用ステープルによりそれぞれ巾着縫合して閉鎖することを特徴とするＮＯＴＥＳ用外科手術方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生物の生体管の病巣部を切除してその切断端部双方同士を吻合する外科手術システム及び外科手術方法に関し、特に従来行われている腹部切開などの大掛かりな生体手術を省いて手術侵襲を少なくする自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム及び外科手術方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、消化管などの生体管の病巣部を切除してその切断端部を円管状に吻合する外科手術等においては、例えば腸管の癌等の病巣部は腹部を切開して外部から切除し、その切断端部双方同士を外部から吻合する外科手術方法を取らざるを得なかった。近年、以下に述べるように、腸管の病巣部切除は腸管を外部から横断方向直線状に切断すると同時に腸管の切断部を巾着縫合して閉鎖するリニア切断／縫合装置により行い、その切断端部双方同士の吻合は切断端部双方同士を円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の腸管部分を切断するサーキュラー吻合装置により行う外科手術方法が提案され、かなり有効的に実用化が進みつつある。【０００３】
以下の説明において、生体の自然開口部又は別途開口された内視鏡用生体腔部に対して、生体内方向の機材又は生体管の部分を「先端」又は「前部」、生体外方向の機材又は生体管の部分を「後端」又は「後部」と呼ぶ。【０００４】
従来のサーキュラー吻合装置は、例えば図３９に示すように、先端のアンビル部１０００、及びアンビル部１０００に対向して生体管の吻合用ステープル及び切断用カッターを備えたヘッド部１０６１からなる結紮ヘッドアセンブリー１０６０、ヘッド部１０６１に接続された長尺可撓性の支持軸部１０７０を有する生体管内挿入本体である軸アセンブリー１０５０と、軸アセンブリー１０５０に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部であるアクチュエータ・ハンドルアセンブリー１０８６とからなり、アンビル部１０００はアンビル軸１１０４及びこれに連結する套管針（図示しない）部を介してヘッド部１０６１と連結／離脱可能なように構成されている（例えば特許文献１の図５乃至図４７等参照）。【０００５】
一方、従来のリニア切断／縫合装置１５００は、例えば図４０に示すように、開閉する上顎１５０４に対向して生体管の縫合用ステープルとリニアカッターとを備えた下顎１５０５を有するエンド・エフェクタ１５０３及びエンド・エフェクタ１５０３に接続した長尺可撓性の支持軸部１５０６を有する生体腔内挿入本体１５０１と、支持軸部１５０６に接続して前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部１５０２とから構成されている（例えば特許文献２の図１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１６６９３２号公報
【特許文献２】特表２００３−５０４１０４号公報（優先権主張番号：ＵＳ０９／３５１，５３４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の特許文献１等に記載のサーキュラー吻合装置（図３９）及び特許文献２等に記載のリニア切断／縫合装置（図４０）を用いた例えば腸管の病巣部を切除してその切断端部双方同士を吻合する外科手術は、次のような手順で行われている。【０００８】
サーキュラー吻合装置の先端のアンビル部１０００がヘッド部１０６１と連結した状態で例えば肛門から軸アセンブリー１０５０が腸管内に挿入され、アンビル部１０００が前記腸管の病巣部の口側端（先端）部近傍を十分通過した時点でヘッド部１０６１から押し出されて分離され、ヘッド部１０００側の軸アセンブリー１０５０が後退して前記腸管病巣部の肛門側端（後端）部近傍まで離間した状態で、別途腹部の切開開口部からリニア切断／縫合装置１５００により腸管外から前記病巣部の前後両端部近傍を順次切断除去すると同時に巾着縫合して閉鎖する。【０００９】
この際の前記病巣部の両端部近傍の切断及び巾着縫合は、下顎１５０５内の後端側から先端側に向けて駆出／駆動される複数のステープル及び１枚のカッター（いずれも図示しない）により腸管に対して横断方向直線状に行われる。【００１０】
そして、前記腹部切開開口部の外部から人手により、アンビル部１０００及びヘッド部１０６１側のいずれかにそれぞれ装着され相互に連結／離脱可能なアンビル軸１１０４及び套管針部（図示しない）が前記双方の腸管切断端部近傍をそれぞれ挿通して表出された状態でそれぞれ糸により巾着状にアンビル軸１１０４及び套管針部に固縛する（いずれも図示しない）。【００１１】
その後、前記腹部切開開口部の外部から人手によりアンビル部１０００をヘッド部１０６１側に引き寄せてアンビル軸１１０４及び套管針部を介して連結し対面させた状態で、前記腸管の巾着縫合部のそれぞれ口側及び肛門側寄りの近傍を重合させて腸管内から円筒状に吻合すると同時に前記腸管の巾着縫合部側を円筒状に切断して切り離す。この際、ヘッド部１０６１側へのアンビル部１０００の引き寄せ及び前記腸管の巾着縫合部近傍の吻合及び切断は、アクチュエータ・ハンドルアセンブリー１０８６の握り締め操作により半自動的に行われる。【００１２】
このように、リニア切断／縫合装置及びサーキュラー吻合装置が現今に至るまで種々工夫され進歩しつつあるにも拘らず、生体管内に一方の自然開口部（例えば肛門）からサーキュラー吻合装置の生体管内挿入本体である軸アセンブリー１０５０を挿入するようになっているが、リニア切断／縫合装置による生体腸管の病巣部切除後のアンビル軸１１０４及び套管針部への生体管切断端部近傍の糸による巾着状固縛、及びアンビル軸１１０４及び套管針部を介してのアンビル部１０００とヘッド部１０６１との連結等の各処置を腹部切開などの生体切開開口部の外部から人手により行わざるを得ない構成となっていることから、依然として大掛かりな生体切開手術が必須となっている。【００１３】
このため、大掛かりな手間と費用が必要となるとともに、治療期間も長期に及ぶなど患者にとって手術侵襲が過大になるという本質的な問題点がある。【００１４】
また、近年のサーキュラー吻合装置が生体管の病巣部切断端部双方同士を「自動的に吻合する」（例えば特許文献１）とうたわれているが、アンビル軸及び套管針部への生体管切断端部近傍の糸による巾着状固縛及びアンビル部１０００とヘッド部１０６１との連結を生体切開開口部の外部からの人手によらざるを得ない構造となっている限り、正しくは「自動吻合」というには値しないものである。【００１５】
そこで、本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム及び外科手術方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するため、請求項１の発明の自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システムは、主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が形成されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備え、前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニアカッター及び縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備したことを特徴とする。【００１７】
請求項２の発明の自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システムは、後端に套管針が形成された尖頭部が係脱可能に連結されて主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備え、前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニアカッター及び縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備したことを特徴とする。【００１８】
請求項３の発明は、請求項１記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるためのプッシュ管を前進／後退させるプッシュ管駆動機構と、前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを駆出させるステープル／カッター駆出機構と、前記ガイド細線部材を巻き取る巻取り装置と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする。【００１９】
請求項４の発明は、請求項３記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、前記プッシュ管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構及び巻取り装置の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする。【００２０】
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記連結機構は、前記套管針近傍のアンビル軸に設けられた凸面体状の被ロック部と、前記ヘッド部内中央部に収設され、外周方向に複数に分割された凹面体状に形成されて前記被ロック部に係脱可能に嵌合して捕捉する分割捕捉部、及び前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるための前進／後退自在なプッシュ管の前端部に設けられ、フリー状態では前記分割捕捉部をそれぞれ主軸（Ｘ０軸）心から拡径方向に開くように屈曲されて弾支する複数の弾性支持部材からなるロック部と、前記プッシュ管に前進／後退自在に外嵌され、その前端部が前記ロック部後端部まで前進することにより前記弾性支持部材を外側から押圧して前記分割捕捉部を縮径方向に閉じ、その前端部が前記弾性支持部材から後退することにより前記分割捕捉部を拡径方向に開くロック調整管と、からなることを特徴とする。【００２１】
請求項６の発明は、請求項１、請求項２又は請求項５のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるためのプッシュ管を前進／後退させるプッシュ管駆動機構と、前記ロック部を被ロック部と係脱させるためのロック調整管を前進／後退させるロック調整管駆動機構と、前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを主軸（Ｘ０軸）方向に駆出／後退させるステープル／カッター駆出機構と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする。【００２２】
請求項７の発明は、請求項６記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、前記プッシュ管駆動機構、ロック調整管駆動機構及びステープル／カッター駆出機構の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする。【００２３】
請求項８の発明は、請求項１又は請求項２記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記ガイド細線部材は、導電体からなるガイド電線であり、そのガイド電線の先端は、前記套管針の尖鋭端にモノポーラ電極部を介して接続され、前記套管針は、絶縁体からなるか、又は別途絶縁体を介して前記アンビル部軸に連設され、前記巻取られるガイド電線を介して前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電されることにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の双方の巾着縫合部位が順次焼灼され、前記套管針により挿通されて開口されることを特徴とする。【００２４】
請求項９の発明は、請求項８記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に狭小面積が露出し埋設されていることを特徴とする。【００２５】
請求項１０の発明は、請求項８又は請求項９記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に軸方向に沿って適宜長の細帯状に露出されていることを特徴とする。【００２６】
請求項１１の発明は、請求項８乃至請求項１０のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記套管針が連結されたアンビル軸は、前記アンビル軸支持部に回転自在に支持されて回転手段に連結され、前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電される際に前記回転手段により回転されることを特徴とする。【００２７】
請求項１２の発明は、請求項８乃至請求項１１のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記尖頭部は、前記巻取られるガイド電線により、前記套管針を介して順次焼灼された前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の巾着縫合部位を貫通し、前記アンビル軸から離脱して前記ヘッド部内側に牽引されることを特徴とする。【００２８】
請求項１３の発明は、請求項２又は請求項１２記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記操作部の後端部から前記支持軸部内を経てヘッド部の前端部に至り挿脱自在に挿入され、先端部が套管針状に形成されて前記ロック部の分割捕捉部内を貫通する套管針状尖頭部、及び該套管針状尖頭部に連結された長尺可撓性のシャフト部からなり、前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結する際の連結補助となるアンビル部連結補助具を備えることを特徴とする。【００２９】
請求項１４の発明は、請求項１乃至請求項１３のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記アンビル部は、前記アンビル軸を支持し、前記ヘッド部に対し離間後に再度連結される際にヘッド部の主軸（Ｘ０軸）心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構が備えられていることを特徴とする。【００３０】
請求項１５の発明は、請求項１４記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記アンビル姿勢制御機構は、アンビル軸の主軸（Ｘ軸）に対して直交する２軸（Ｙ、Ｚ軸）回りにそれぞれ揺動自在な２軸揺動機構と、前記アンビル軸接続部位に設けられたＹ軸及びＺ軸回り角度センサーと、前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動する駆動手段と、が備えられていることを特徴とする。【００３１】
請求項１６の発明は、請求項１５記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記２軸揺動機構は、前記アンビル部内に固定される第１の枠体にＹ軸回りに揺動自在な第２の枠体が設けられ、この第２の枠体にＺ軸回りに揺動自在な前記アンビル軸を支持するアンビル軸支持部が設けられたジンバル機構からなることを特徴とする。【００３２】
請求項１７の発明は、請求項１５又は請求項１６記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記駆動手段は、前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動制御するサーボモータからなることを特徴とする。【００３３】
請求項１８の発明は、請求項１７記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に直交する２軸（Ｙ０軸、Ｚ０軸）回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記アンビル姿勢制御機構のＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第２の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第２の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記アンビル部がガイド細線部材により牽引されて前記ヘッド部のロック部内又はロック部が連設されるプッシュ管前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点（一時的固定点）として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする。【００３４】
請求項１９の発明は、請求項１７記載のＮＯＴＥＳ用外科手術方法であって、前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に直交する２軸（Ｙ０軸、Ｚ０軸）回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記アンビル姿勢制御機構のＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第２の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第２の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体及び前記アンビル部連結補助具が挿通された前記プッシュ管が共に前進し押出されて前記アンビル軸の後端部に設けられた尖頭部連結穴内に当接した前記アンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点（一時的固定点）として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする。【００３５】
請求項２０の発明は、請求項１乃至請求項１９のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術方法であって、前記ヘッド部の先端近傍内に内視鏡先端部が配置されるワイヤレス内視鏡装置又はカプセル内視鏡装置が組込まれていることを特徴とする。【００３６】
請求項２１の発明は、請求項１乃至請求項２０のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、両端とも開放され、前記アンビル軸の後端部及び套管針部が挿通可能な長尺可撓性の中空管状体と、該中空管状体の後端部に設けられた把持部とからなり、前端部に前記アンビル軸の後端部及び套管針部を挿入して前記アンビル部を連結した状態で生体管内に挿入されるアンビル部挿入補助具をさらに備えたことを特徴とする。【００３７】
請求項２２の発明のＮＯＴＥＳ用外科手術システムは、開閉する一方の顎に対向して生体管外から生体管を横断方向直線状に縫合する縫合用ステープル、及び前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッターを備えた他方の顎を有するエンド・エフェクタ、及び該エンド・エフェクタに接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体腔内挿入本体と、該生体腔内挿入本体に接続されて前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部と、を有し、主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が形成されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱させる連結機構と、を有するサーキュラー吻合装置のアンビル部及び生体管内挿入本体が連結された状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、アンビル部とヘッド部とがそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、前記生体に別途開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管外から前記病巣部の前／後端部近傍を順次前記一対のリニアカッターにより横断方向直線状に切断するとともにその生体管の切断端部双方を前記縫合用ステープルによりそれぞれ巾着縫合して閉鎖するリニア切断／縫合装置を具備することを特徴とする。【００３８】
請求項２３の発明は、請求項２２記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記エンド・エフェクタの一対のリニアカッターは、前記他方の顎内に設けられた切断／縫合ドライブ機構により相互に前後逆方向に往復移動することを特徴とする。【００３９】
請求項２４の発明は、請求項２３記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記切断／縫合ドライブ機構は、前記他方の顎内の前記一方の顎との対向面内に着脱自在に嵌装され、前記複数のステープルを収容するステープルカートリッジの裏面側に対向して穿設されたチャンネル内に回転自在に並設され、前半部と後半部とに左右いずれか逆ねじの雄ねじが形成された切断／縫合ドライブシャフトと、前記切断／縫合ドライブシャフトの左右逆ねじの雄ねじにそれぞれ螺合して切断／縫合ドライブシャフトの正逆回転に伴い前記チャンネル内を相互に前後逆方向に往復移動することにより前記ステープルを駆出するための楔機構を有する先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒と、が備えられ、前記一対のリニアカッターは、それぞれ前記先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒に搭載され、双方の刃先が対向するように配置されて前記ステープルカートリッジ側方向に立設されていることを特徴とする。【００４０】
請求項２５の発明のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設して後端に套管針を形成したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記生体管内挿入本体内に挿通し、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続したガイド細線部材と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備えたサーキュラー吻合装置を用い、前記アンビル部を連結した生体管内挿入本体を生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、前記アンビル部をヘッド部から離脱して残置するとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体を後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口した内視鏡用生体腔部から、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニア切断／縫合装置を挿入して前記生体管外から病巣部を切断除去するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合した後に、前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結した状態でその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することを特徴とする。【００４１】
請求項２６の発明のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、後端に套管針を形成した尖頭部を係脱可能に連結して主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記生体管内挿入本体内に挿通し、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続したガイド細線部材と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備えたサーキュラー吻合装置を用い、前記アンビル部を連結した生体管内挿入本体を生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、前記アンビル軸の尖頭部がガイド細線部材に接続されたアンビル部を前記ヘッド部から離脱して残置するとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体を後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニアカッター及び縫合用ステープルを備えたリニア切断／縫合装置を挿入して前記生体管外から病巣部を切断除去するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合した後に、前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結した状態でその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することを特徴とする。【００４２】
請求項２７の発明のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、後端に套管針を形成した尖頭部を係脱可能に連結して主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記生体管内挿入本体内に挿通し、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続したガイド細線部材と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備えたサーキュラー吻合装置、及び両端とも開放し、前記アンビル軸の後端部及び尖頭部が挿通可能な長尺可撓性の中空管状体と、該中空管状体の後端部に設けた把持部とから構成し、前端部に前記アンビル軸の後端部及び尖頭部を挿入してアンビル部と連結した状態で生体管内に挿入するアンビル部挿入補助具を用い、前記アンビル部挿入補助具の前端部に前記アンビル部を連結した状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、前記アンビル部挿入補助具を後退して前記アンビル軸の尖頭部がガイド細線部材に接続されたアンビル部を前記アンビル部挿入補助具から離脱し残置してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口した内視鏡用生体腔部から、生体管を横断方向直線状に切断及び吻合するリニアカッター及び吻合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置を挿入して前記生体管外から病巣部を切断除去するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合した後に、前記アンビル部挿入補助具を前記自然開口部から抜取り、前記ヘッド側生体管内挿入本体を前記自然開口部から前記生体管内に挿入して前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結した状態でその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することを特徴とする。【００４３】
請求項２８の発明は、請求項２５乃至請求項２７のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術方法であって、前記アンビル部内に、前記アンビル軸に接続し、前記ヘッド部に対し離間後に再度連結する際にヘッド部の主軸（Ｘ０軸）心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構を備えることを特徴とする。【００４４】
請求項２９の発明は、請求項２８記載のＮＯＴＥＳ用外科手術方法であって、前記アンビル姿勢制御機構にアンビル軸の主軸（Ｘ軸）に対する直交２軸（Ｙ及びＺ軸）回りの揺動を行うＹ軸及びＺ軸駆動手段を備えた２軸揺動部を設け、前記ヘッド部内に、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に対する直交２軸（Ｙ０及びＺ０軸）回り角度センサーと、これら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、を設け、前記アンビル部内に、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記姿勢制御機構のアンビル軸接続部に取付けたＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とを入力しそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて前記Ｙ軸及びＺ軸駆動手段のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有する角度指令生成部と、前記角度指令生成部により生成した角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸駆動手段に対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を設けたアンビル姿勢制御システムにより、前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記アンビル部がガイド細線部材により牽引して前記ヘッド部のロック部内又はロック部を連設するプッシュ管前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点として、その時点の前記ヘッド部の角度データに一致するように前記アンビル軸の目標角度を与えてアンビル部の姿勢を自動制御することを特徴とする。【００４５】
請求項３０の発明は、請求項２８記載のＮＯＴＥＳ用外科手術方法であって、前記アンビル姿勢制御機構にアンビル軸の主軸（Ｘ軸）に対する直交２軸（Ｙ及びＺ軸）回りの揺動を行うＹ軸及びＺ軸駆動手段を備えた２軸揺動部を設け、前記ヘッド部内に、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に対する直交２軸（Ｙ０及びＺ０軸）回り角度センサーと、これら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、を設け、前記アンビル部内に、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記姿勢制御機構のアンビル軸接続部に取付けたＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とを入力しそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて前記Ｙ軸及びＺ軸駆動手段のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有する角度指令生成部と、前記角度指令生成部により生成した角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸駆動手段に対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を設けたアンビル姿勢制御システムにより、前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結する際に、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体及び前記アンビル部連結補助具を挿通した前記プッシュ管を共に前進し押出して前記アンビル軸の後端部に設けた尖頭部連結穴内に当接した前記アンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点として、その時点の前記ヘッド部の角度データに一致するように前記アンビル軸の目標角度を与えてアンビル部の姿勢を自動制御することを特徴とする。【００４６】
請求項３１の発明のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、開閉する一方の顎に対向して生体管外から生体管を横断方向直線状に縫合する縫合用ステープル、及び前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッターを備えた他方の顎を有するエンド・エフェクタ、及び該エンド・エフェクタに接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体腔内挿入本体と、該生体腔内挿入本体に接続して前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部と、を有するリニア切断／縫合装置を用いて、主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設し後端に套管針を形成したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を有するサーキュラー吻合装置のアンビル部及び生体管内挿入本体を連結した状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、アンビル部とヘッド部とをそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、前記生体に別途開口した内視鏡用生体腔部から挿入し、生体管外から前記病巣部の前／後端部近傍を順次前記一対のリニアカッターにより横断方向直線状に切断するとともにその生体管の切断端部双方を前記縫合用ステープルによりそれぞれ巾着縫合して閉鎖することを特徴とする。
【発明の効果】
【００４７】
請求項１、請求項２、請求項２５及び請求項２６の発明によれば、サーキュラー吻合装置の生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、アンビル部がヘッド部に対して生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体の内視鏡用生体腔部から挿入されたリニア切断／縫合装置及びこれと同時に別途内視鏡により観察しながら生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士の吻合を前記サーキュラー吻合装置により生体管内から半自動的あるいは自動的に行うことができるので、従来のような大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム及び外科手術方法を提供することが可能となる効果がある。【００４８】
請求項３の発明によれば、請求項１の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル部をヘッド部に連結／離脱させるプッシュ管駆動機構、吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを駆出させるステープル／カッター駆出機構及びガイド細線部材を巻き取る巻取り装置の駆動部全てをヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容して操作部で遠隔制御する構成としたことから、従来操作部に設けていたこれらの駆動部及びこれらから支持軸部内を挿通してヘッド部に連結する連結管、プッシュ管及びドライバーチューブ等の駆動部連結部材を全て省くことができるため、操作部及び支持軸部の構造が大幅に簡素化され、操作性及び経済性に一層優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供できる効果がある。【００４９】
請求項４の発明によれば、請求項３の発明と同様な効果を有するのに加えて、ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内にはさらにワイヤレス送受信器及び電池を備え、プッシュ管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構及び巻取り装置の遠隔制御をワイヤレスで行うことから、操作部から支持軸部内を挿通してヘッド部に連結する制御電線を全て省くことができるため、操作部及び支持軸部の構造がさらに簡素化され、操作性及び経済性に一層優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供できる効果がある。【００５０】
請求項５の発明によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、ヘッド部に対して離間されたアンビル部が生体管の病巣部が切断除去された後に再度連結される際に、ロック調整管の前後方向の進退操作によりプッシュ管前端部の分割捕捉部を前進させつつ開閉することによってアンビル軸の被ロック部を捕捉してプッシュ管を後退させことでアンビル部をヘッド部側に引き寄せるとともにロックすることが容易に可能となり、アンビル部とヘッド部との連結機構の信頼性を向上させる効果がある。【００５１】
請求項６の発明によれば、請求項１、請求項２又は請求項５のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、プッシュ管駆動機構、ロック調整管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構をヘッド部内に収容して操作部で遠隔制御する構成とすることから、従来操作部に設けていたこれらの駆動部及びこれらから支持軸部内を挿通してヘッド部に連結するプッシュ管、ロック調整管及びステープル／カッターを駆出するためのドライバーチューブ等の駆動部連結部材を全て省くことができるため、操作部及び支持軸部の構造が大幅に簡素化され、操作性及び経済性に一層優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供できる効果がある。【００５２】
請求項７の発明によれば、請求項６の発明と同様な効果を有するのに加えて、ヘッド部内にはさらにワイヤレス送受信器及び電池を備え、プッシュ管駆動機構、ロック調整管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構の遠隔制御をワイヤレスで行うことから、操作部から支持軸部内を挿通してヘッド部に連結する制御電線を全て省くことができるため、操作部及び支持軸部の構造がさらに簡素化され、操作性及び経済性に一層優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供できる効果がある。【００５３】
請求項８の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明と同様な効果を有するのに加えて、巻取られるガイド細線部材のガイド電線を介してモノポーラ電極部にモノポーラ電流を通電することによりアンビル部側及びヘッド部側生体管の両方の巾着縫合部位を順次焼灼してアンビル軸が容易に貫通し、アンビル部とヘッド部との接近、再連結及びロックする操作が容易になることから、従来のようなアンビル部とヘッド部との連結を生体切開開口部の外部から人手により行う必要がなくなるため、従来のような大掛かりな生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び外科手術方法の実現をさらに確実に可能にする効果がある。【００５４】
請求項９の発明によれば、請求項８の発明と同様な効果を有するのに加えて、モノポーラ電極部が套管針の後端部外周面に狭小面積が露出し埋設されていることから、モノポーラ電極部へのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部位の焼灼効率をアップさせる効果がある。【００５５】
請求項１０の発明によれば、請求項８又は請求項９の発明と同様な効果を有するのに加えて、モノポーラ電極部が套管針の後端部外周面に軸方向に沿って適宜長の細帯状に露出されていることから、モノポーラ電極部へのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部位の焼灼が順次軸方向に移動して行われるためさらに焼灼効率をアップさせる効果がある。【００５６】
請求項１１の発明によれば、請求項８乃至請求項１０のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、モノポーラ電極部にモノポーラ電流を通電する際に套管針が連結されたアンビル軸が回転することから、モノポーラ電極部へのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部位の焼灼部の焼き付きを防止してさらに一層焼灼効率をアップさせる効果がある。【００５７】
請求項１２の発明によれば、請求項８乃至請求項１１のいずれか１の発明と同様な効果を有するのに加えて、ガイド細線部材のガイド電線を介してモノポーラ電極部にモノポーラ電流を通電して順次焼灼されたアンビル部側及びヘッド部側生体管の両方の巾着縫合部位をアンビル軸の尖頭部が容易に貫通し、ヘッド部側に牽引され、尖頭部を操作部後端外に取外した後で、ヘッド部に対してアンビル部を再度連結及びロックする操作が容易になることから、従来のようなアンビル部とヘッド部との連結を生体切開開口部の外部から人手により行う必要がなく、従来のような大掛かりな生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び外科手術方法の実現をさらに確実に可能にする効果がある。【００５８】
請求項１３の発明によれば、請求項２又は請求項１２の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル部がヘッド部に対して離間された状態で生体管の病巣部が切断除去されその生体管切断端部の双方が巾着縫合され、さらに尖頭部が操作部後端外に取外された後でアンビル部をヘッド部に再連結する際に、操作部の後端部から挿入されたアンビル部連結補助具の套管針状先端部がアンビル軸の後端部の連結穴内に嵌入し易い構成とすることができることから、アンビル部とヘッド部との再連結／ロック操作の容易性及び信頼性を向上させる効果がある。【００５９】
請求項１４及び請求項２８の発明によれば、請求項１乃至請求項１３、請求項２５乃至請求項２７のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル部は、ヘッド部に対し離間後に再度連結される際にヘッド部の軸心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構を備えていることから、アンビル部とヘッド部との連結を自動的に容易に行うことができるため従来のような生体切開開口部の外部から人手により行う必要がなく、従来のような大掛かりな生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び外科手術方法の実現をさらに確実に可能にする効果がある。【００６０】
請求項１５の発明によれば、請求項１４の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記アンビル姿勢制御機構は、アンビル軸の主軸Ｘ軸に対して直交するＹ、Ｚ軸回りにそれぞれ揺動自在な２軸揺動機構、Ｙ、Ｚ軸回り角度センサー及びＹ、Ｚ軸回り駆動手段を備えていることから、ヘッド部の軸心と略一致するようにアンビル軸の傾斜姿勢の信頼性の高い自動制御を安定的に行うことができるという効果がある。【００６１】
請求項１６の発明によれば、請求項１５の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記２軸揺動機構は、前記アンビル部内に固定される第１の枠体にＹ軸回りに揺動自在な第２の枠体、及び第２の枠体にＺ軸回りに揺動自在なアンビル軸支持部が設けられたジンバル機構からなることから、コンパクトでアンビル軸の傾斜姿勢のさらに信頼性の高い自動制御を安定的に行うことができるという効果がある。【００６２】
請求項１７の発明によれば、請求項１５又は請求項１６の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記駆動手段は、前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動制御するサーボモータからなることから、アンビル軸の傾斜姿勢を高精度に素早く自動制御することができるという効果がある。【００６３】
請求項１８及び請求項２９の発明によれば、請求項１１乃至請求項１４、請求項１８又は請求項２８のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル姿勢制御システムにより、前記アンビル部がガイド細線部材であるガイド電線により牽引されて前記ヘッド部のロック部内又はロック部が連設されるプッシュ管の前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点（一時的固定点）として、その時点のヘッド部の角度データに略一致するようにアンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御することから、ヘッド部の軸心と略一致させるアンビル軸傾斜姿勢自動制御の信頼性を確保する効果がある。【００６４】
請求項１９及び請求項３０の発明によれば、請求項１７又は請求項２８の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル姿勢制御システムにより、プッシュ管及びヘッド部が共に前進し押出されてアンビル軸後端部の尖頭部連結穴内に当接したアンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点（一時的固定点）として、その時点のヘッド部の角度データに略一致するようにアンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御することから、ヘッド部の軸心と略一致させるアンビル軸傾斜姿勢自動制御の信頼性を確保する効果がある。【００６５】
請求項２０の発明によれば、請求項１乃至請求項１９のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、サーキュラー吻合装置のヘッド部の先端近傍内に内視鏡先端部が配置され組込まれているワイヤレス内視鏡装置又はカプセル内視鏡装置により、ヘッド部から離間したアンビル部及びアンビル軸の傾斜姿勢などを観察確認しながら確実に生体管内から前記生体管の切断端部双方同士の吻合操作を行うことができるという効果がある。【００６６】
請求項２１及び請求項２７の発明によれば、請求項１乃至請求項２０のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、先に、構成及び操作共簡易なアンビル部挿入補助具の前端部にアンビル部を連結した状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、アンビル部をアンビル部挿入補助具から離脱して残置し、それぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、内視鏡用生体腔部からリニア切断／縫合装置を挿入して生体管の病巣部を切断するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合して除去する処置を行ってからアンビル部挿入補助具を自然開口部から抜取った後で、生体管内に挿入された生体管内挿入本体のヘッド部にアンビル部を再連結して前記生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することが容易にできるという効果がある。【００６７】
請求項２２及び請求項３１の発明によれば、前記内視鏡用生体腔部から挿入されたリニア切断／縫合装置が、生体管外から生体管病巣部の前／後端部近傍を順次前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ移動する一対のリニアカッターにより挟むようにして短時間に横断方向直線状に切断すると同時に、縫合用ステープルにより前端側及び後端側の双方向から短時間にそれぞれ巾着縫合して閉鎖することから、従来のような大掛かりな生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び外科手術方法の確実な実現を可能にする効果がある。【００６８】
請求項２３の発明によれば、請求項２２の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記エンド・エフェクタの他方の顎内に設けられた切断／縫合ドライブ機構によりエンド・エフェクタの一対のリニアカッターが相互に前後逆方向に往復移動して生体管を横断方向直線状に両側から挟み付けるようにして短時間に切断することから、従来の先端に向けて一方向移動式の一枚カッターを備えたものに比べて切断時間が略半減するとともに、前記サーキュラー吻合装置のガイド細線部材を中央部に残した状態で生体管のみを効率よく切断することも可能な安定した切断機能を確保する効果がある。【００６９】
請求項２４の発明によれば、請求項２３の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記切断／縫合ドライブ機構は、他方の顎内に並設された切断／縫合ドライブシャフトの前半部と後半部とに形成された左右逆ねじの雄ねじにそれぞれ螺合して相互に前後逆方向に往復移動する一対の先側及び後側ステープル駆出駒が備えられ、一対のリニアカッターはそれぞれ先側及び後側ステープル駆出駒に立設されていることから、切断／縫合ドライブ機構を簡潔かつコンパクトに構成することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の一実施形態（実施例１）によるＮＯＴＥＳ用外科手術システムの主要構成概念を示す概念図である。
【図２】実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのサーキュラー吻合装置の主要構成概念を示す透視図である。
【図３】図２のヘッド部の縦断面図である。
【図４】（ａ）は図２のアンビル部の縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＰ−Ｐ矢視断面図である。
【図５】図２のアンビル部とヘッド部の連結状態の縦断面図である。
【図６】図２の操作部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図７】図２のアンビル部とヘッド部の離脱状態の縦断面図である。
【図８】図６のＥ部又は図３０のＦ部の拡大断面図である。
【図９】図２のワイヤレス内視鏡の主要構成概念を示す概念図で、（ａ）は側面図、(ｂ)は内視鏡先端部の正面図である。
【図１０】実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのアンビル部姿勢制御システムの主要構成概念を示すブロック図である。
【図１１】実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのリニア切断／縫合装置の主要構成概念を示す透視図である。
【図１２】図１１のエンド・エフェクタの上顎部開口状態の縦断面図である。
【図１３】図１１のエンド・エフェクタの上顎部閉口状態の縦断面図である。
【図１４】図１３のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図１５】図１３のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図１６】図１３のＣ−Ｃ矢視断面図である。
【図１７】実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施例１の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図１９】図１８のサーキュラー吻合装置の操作部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図２０】本発明の別の実施形態（実施例２）のＮＯＴＥＳ用外科手術システムの主要構成概念を示す概念図である。
【図２１】実施例２のサーキュラー吻合装置の主要構成概念を示す透視図である。
【図２２】（ａ）は図２１のアンビル部の構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＲ−Ｒ矢視断面図である。
【図２３】（ａ）は図２１のヘッド部の構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＱ−Ｑ矢視断面図である。
【図２４】図２１の操作部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図２５】図２１のアンビル部とヘッド部の連結状態での生体管内挿入中における縦断面図である。
【図２６】図２５に引続き、アンビル部とヘッド部の離脱状態でリニア切断／縫合装置による生体管病変部切断及び巾着縫合後の縦断面図である。
【図２７】図２６に引続き、アンビル軸から套管針を有する尖頭部が、ガイド電線（モノポーラ電流通電中）に牽引されて離脱するとともにアンビル部側及びヘッド部側生体管の両方の巾着縫合部位を順次焼灼して貫通しヘッド部内後方に牽引される状態を示す縦断面図である。
【図２８】図２７に引続き、アンビル部がヘッド部に再連結される際に、操作部の後端部からプッシュ管内に挿入されたアンビル部連結補助具がロック部（開いた状態）及びヘッド部と共に前進し押出されてアンビル軸の後端部に接近した状態の縦断面図である。
【図２９】図２８に引続き、アンビル部連結補助具がプッシュ管内後方に後退するとともにロック調整管が前進してロック部が閉じ、アンビル軸の被ロック部に係合した状態の縦断面図である。
【図３０】図２９に引続き、ロック状態のプッシュ管を後退させ、アンビル部が所定位置まで引寄せられてヘッド部に連結した状態の縦断面図である。
【図３１】（ａ）、（ｂ）は、それぞれ実施例２の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部、操作部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図３２】実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのアンビル部姿勢制御システムの主要構成概念を示すブロック図である。
【図３３】実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。
【図３４】実施例２の別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のアンビル部挿入補助具の主要構成概念を示し、アンビル部との連結状態での生体管内挿入中における縦断面図ある。
【図３５】図３４に引続き、アンビル部とアンビル部挿入補助具の離脱状態でリニア切断／縫合装置による生体管病変部切断及び巾着縫合後の縦断面図である。
【図３６】実施例２のまた別の変形実施形態によるＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。
【図３７】実施例１のまた別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のアンビル部とヘッド部の連結状態の縦断面図である。
【図３８】実施例２のまた別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のロック部が開いた状態のヘッド部の縦断面図である。
【図３９】従来の消化管吻合装置の一例を示す外観図である。
【図４０】従来の切断／吻合装置の一例を示す外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００７１】
以下、本発明の自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム及び外科手術方法を最良に実施するための形態の具体例を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００７２】
図１は本発明の一実施形態（実施例１）のＮＯＴＥＳ用外科手術システムの主要構成概念を示す概念図、図２は実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのサーキュラー吻合装置１の主要構成概念を示す透視図、図３は図２のヘッド部４の縦断面図、図４の（ａ）はアンビル部３の縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＰ−Ｐ矢視断面図、図５はアンビル部３とヘッド部４の連結状態の縦断面図、図６は図２の操作部６の主要構成概念を示す縦断面図、図７はアンビル部３とヘッド部４の離脱状態の縦断面図、図８は図６のＥ部の拡大断面図である。なお、ここに添付した図面はいずれもノットスケールで表現された主要構成概念を示す概念図であり、特に図３乃至５及び７は内部構造を分かり易くするため軸方向に比べて径方向を拡大して表現している。【００７３】
実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムは、図１に示すように、生体Ｍの自然開口部Ｍａから病巣部を有する生体管Ｔ内に挿入され、前記生体管病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士の吻合を生体管Ｔ内から行うサーキュラー吻合装置１と、別途開口された内視鏡用生体腔Ｍｂ又はＭｄからカニューレＭｃを介し挿入されて生体管Ｔ外から生体管病巣部Ｔ３を切断するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合して除去するリニア切断／縫合装置５００とを具備し、さらに、このＮＯＴＥＳ用外科手術を行う際に、別途複数の内視鏡用生体腔Ｍｄ又はＭｂ等から挿入され、生体管外から観察するための複数の内視鏡６００が備えられていることが望ましい。【００７４】
実施例１のサーキュラー吻合装置１は、図１、２に示すように、主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設されたアンビル軸３４を有し先端部を構成するアンビル部３、アンビル部３に対向して生体管Ｔの吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５（図３参照）を備えたヘッド部４、及びヘッド部４に接続された長尺可撓性の支持軸部５を有する生体管内挿入本体２と、生体管内挿入本体２の後端部に接続され、アンビル軸３４及びヘッド部４内にそれぞれ設けられて相互に係脱可能な被ロック部３５（図４参照）、ロック部５４（図３参照）を備える連結機構のロック及びロック解除操作や、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５の駆出操作などを制御する操作部６とから概略構成されている。【００７５】
ヘッド部４は、図３に示すように、後端部が支持軸部５の外径と略等しくなるようにテーパ状に縮径されたヘッド外筒４１と、ヘッド外筒４１内の前端部に嵌入され、複数の吻合用ステープル１０をそれぞれ収容するステープル収容スロット４４ａが２重同心円周上に穿設された（図２参照）円筒状のステープルカートリッジ４４と、ステープルカートリッジ４４内に同心円筒状に配置された円筒状のサーキュラーカッター４５と、ヘッド外筒４１の後端部側に嵌入され、前端面に吻合用ステープル１０を駆出する円筒状のステープル駆出フィンガ４３及びサーキュラーカッター４５の後端を固設して吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を同時に主軸（Ｘ０軸）方向前方に駆出するステープル／カッター駆出部材４２と、を備えている。【００７６】
また、ヘッド部４の中央部には、操作部６から支持軸部５に至る内部中央に挿通されて（図６参照）同心円管状に配置されたプッシュ管７及び連結管５３の前端部７ａ、５３ａがヘッド部４内まで併設されている。連結管５３は、後端部が操作部６内に固定されている。プッシュ管７の詳細については、後述する。【００７７】
ステープル／カッター駆出部材４２は、ドライバーチューブ５２の前端部に連結されており、後述する操作部６の操作によりドライバーチューブ５２を介して（図６参照）前後方向に往復移動可能に連結管５３の外面に遊嵌されている。このステープル／カッター駆出部材４２の前進（駆出）操作により複数の吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５が同時に前方に駆出される。【００７８】
これらヘッド部４の上記部材は、従来の例えば前記特許文献１等に記載されたものとほとんど同様の構成とすることができる。【００７９】
プッシュ管７の前端部７ａには、後述するアンビル部３の後方に突設されたアンビル軸３４の被ロック部３５を係脱可能に捕捉してロックするロック部５４が設けられている（図３、５参照）。このロック部５４及びプッシュ管７の構成及び作用については後述する【００８０】
プッシュ管７は、前端部７ａのロック部５４を介して、後述する操作部６の操作によりヘッド部４側に引き寄せられたアンビル部３のアンビル軸３４先端部を内部に嵌入させるとともに、反対にアンビル軸３４を先端側に押し出してロック部５４から離間させるように、前後方向に往復移動可能に連結管５３内に遊嵌されている（図５、６参照）。【００８１】
プッシュ管７内には、操作部６から支持軸部５に至り挿通されたいずれも後述するワイヤレス内視鏡挿入管部１２１の内視鏡先端部１２２がプッシュ管７の前端部７ａ近傍まで併設されているとともに、ガイド細線部材であるガイド電線１００が挿通されている（図３乃至６参照）。このプッシュ管７内の構成はアンビル部３の構成とともに、従来の技術にない本発明の主要な特徴の一部を示す構成となっており、これらの構成及び作用については詳しく後述する。【００８２】
アンビル部３は、図４に示すように、円筒状のアンビル３１と、アンビル３１の前端部に着脱可能に装着され、先端面が小さな凸曲面状に形成された突出部を有する中空略円錐体形の先端キャップ３６と、アンビル３１の後端部内面に形成された溝部３１ａに嵌合され、サーキュラーカッター４５の刃先を受け止める円筒状の裏打ちワッシャ３７と、アンビル３１内の後方部に主軸（Ｘ軸）に沿って突設され、套管針３４ｂが後端部に接続されたアンビル軸３４と、アンビル３１内面に立設されたブラケット３２に取り付けられ、後端側中央部に設けられたアンビル軸支持部３３ｃにアンビル軸３４を回転自在に支持してアンビル軸３４に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構３０と、変形可能なひだを有し、外周部が溝部３１ａと裏打ちワッシャ３７との間に挟設され、内周部がアンビル軸支持部３３ｃ近傍のアンビル軸３４に挿通固着されてアンビル部３内を密閉するフレキシブルカバー３８と、を備えている。【００８３】
アンビル３１の後端面には、前記対向するヘッド部４内のステープルカートリッジ４４の先端面の２重同心円周上に穿設された複数のステープル収容スロット４４ａから駆出される複数の各吻合用ステープル１０の先端を受け止めて前記生体管Ｔの病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する状態に吻合用ステープル１０を成形するための複数のステープル成形溝３１ｂがステープル収容スロット４４ａに対応した２重同心円周上に穿設されている。【００８４】
アンビル軸３４の後端には、後端にモノポーラ電極部３４ｃを有する套管針３４ｂが絶縁体３４ａを介して接続されている。アンビル軸３４、絶縁体３４ａ及び套管針３４ｂはいずれも略同径に連結され、モノポーラ電極部３４ｃを有する套管針３４ｂの後端部は後述する生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７参照）を貫通し易いように尖鋭状に形成されている。この絶縁体３４ａ及びモノポーラ電極部３４ｃを備える理由については、後述する。【００８５】
モノポーラ電極部３４ｃは、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、套管針３４ｂの後端部外周面に軸方向に沿って狭小面積となるように適宜長の細帯状に露出し埋設されている。この細帯状のモノポーラ電極部３４ｃの露出幅及び長さは、生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７）の管壁厚さなどの特性に適応するように設定される。【００８６】
モノポーラ電極部３４ｃが套管針３４ｂの後端部外周面に狭小面積の細帯状に露出し埋設されていることから、モノポーラ電極部３４ｃへのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７）の焼灼が順次軸方向に移動して行われるため焼灼効率をアップさせることができる。【００８７】
また、套管針３４ｂが連結されたアンビル軸３４は、アンビル軸支持部３３ｃに回転自在に支持されて後述する回転手段に連結され、モノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電する際にこの回転手段により回転される。【００８８】
モノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電する際に、套管針３４ｂが連結されたアンビル軸３４が回転することにより、モノポーラ電極部３４ｃへのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７）の焼灼部の焼き付きを防止してさらに一層焼灼効率をアップさせることができる。【００８９】
また、絶縁体３４ａの前方近傍のアンビル軸３４の外面には、ヘッド部４内のプッシュ管７の前端部７ａに設けられたロック部５４に係合ロックされる凸面体形状の被ロック部３５が形成されている。【００９０】
このロック部５４及び被ロック部３５からなる連結機構は、図５、８に示すように、前記生体管Ｔの病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する際に、アンビル部３をヘッド部４に対面状態に後述する所定のギャップＥを有して連結保持する機能、及びヘッド部４内のステープルカートリッジ４４先端面の複数のステープル収容スロット４４ａとアンビル３１後端面の複数のステープル成形溝３１ｂとが相互に正対するようにアンビル部３とヘッド部４の主軸（Ｘ及びＸ０軸）回りの位置決め機能を備えることが必要である。【００９１】
このため、連結機構は、従来の例えば前記特許文献１等に記載された種々の実施の形態と同様の構成とすることができるが、この実施の形態では一例として、相互に主軸（Ｘ、Ｘ０軸）周りの回転が拘束されて主軸方向に移動自在に摺接するスプライン機構が形成されている。すなわち、ロック部５４の凹面体形状例えば円筒状内面には凹状スプライン溝（雌スプライン歯）５４ａが、被ロック部３５の凸面体形状例えば円筒状外面には凸状スプライン歯（雄スプライン歯）３５ａが相互に係合（歯合）するように形成され、これにより、ヘッド部４内のステープルカートリッジ４４のステープル収容スロット４４ａとアンビル３１のステープル成形溝３１ｂとが相互に正対するようにアンビル部３とヘッド部４の主軸（Ｘ及びＸ０軸）回りの位置決めが規定される。【００９２】
なお、被ロック部３５及びロック部５４のそれぞれ前後両端段差部の外周角部はカットされ、後述する生体管Ｔの巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位の焼灼開口部を貫通し易いとともに、被ロック部３５がロック部５４内に嵌入して係合し易いように、滑らかな傾斜面３５ｂ、５４ｂを有している。【００９３】
また、ロック部５４は、例えば電圧を印加することにより収縮する性状を有する電場応答性高分子（ＥＡＰ：Electroactive
Polymer）材料から構成することができる。この場合、ロック部５４は、電圧を印加することにより収縮して被ロック部３５を緊迫保持してロックし、電圧を遮断することにより被ロック部３５の緊迫ロックを解除する。【００９４】
誘電エラストマーであるＥＡＰ材料を強い電場の中に置くと、電場の方向に収縮し、電場と垂直な方向には膨張する。この変形力は「マクスウェル応力」と呼ばれている。例えば、いずれも図示しないが、帯電した２枚の電極板の間にＥＡＰ誘電体を挟み、ゴムのような弾性を持つコンデンサー様の部材とし、これに電圧をかけると、一方の電極にはプラスの電荷が、反対側の電極にはマイナスの電荷が蓄えられる。電極間に引力が生じ、この力によってＥＡＰ誘電体が押しつぶされ、面方向に膨張する特性を利用することができる。このようなＥＡＰ材料は、例えば、米国のアーティフィシャル・マッスル・インコーポレーテッド（Artificial
Muscle Inc、）、サンタ・フェ・サイエンス・アンド・テクノロジー（Santa Fe Science
and Technology）や日本のイーメックス株式会社などにより製造あるいは販売されている。【００９５】
アンビル軸３４の後端に連結された套管針３４ｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃには、操作部６からヘッド部４に至りプッシュ管７内を経て挿通されたガイド細線部材であるガイド電線１００が連結されている。このガイド電線１００は、前記生体管Ｔの病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する際に、ガイド電線１００を巻取ることにより離間したアンビル部３をヘッド部４に引き寄せる機能と、この引き寄せ（ガイド電線１００巻取り）を継続してアンビル部３をヘッド部４に連結／ロックした状態に保持する機能及びガイド電線１００解放によるアンビル部３とヘッド部４との離間及びロック解除が可能となる補助機能と、アンビル軸３４が前記アンビル部側及びヘッド部側生体管Ｔ１、Ｔ２双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を貫通してヘッド部４側に牽引されるようにモノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電することにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管Ｔ１、Ｔ２双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を順次焼灼して套管針３４ｂの挿通による焼灼開口部を形成する機能との３つの機能を有する。絶縁体３４ａは、アンビル軸３４からアンビル部３側へのモノポーラ電流の通電を遮断する。【００９６】
このアンビル部３及びヘッド部４の連結／ロック時のガイド電線１００巻取り保持／解放により、前記ＥＡＰ材料等によるアンビル部３及びヘッド部４の緊迫ロック／ロック解除機構を省略することもできる。【００９７】
アンビル姿勢制御機構３０は、アンビル軸３４の主軸すなわちＸ軸に対して直交する２軸Ｙ、Ｚ軸回りにそれぞれ揺動自在な２軸揺動機構３３と、アンビル軸支持部３３ｃに設けられたＹ軸及びＺ軸回り角度センサー３０５、３０６と、２軸揺動機構３３をＹ軸及びＺ軸回りに駆動する駆動手段と、を備えている。【００９８】
この実施例１における２軸揺動機構３３は、アンビル３１内面のブラケット３２に固定される第１の枠体３３ｆにＹ軸回りに揺動自在な第２の枠体３３ｂが設けられ、この第２の枠体３３ｂにＺ軸回りに揺動自在なアンビル軸支持部３３ｃが設けられたジンバル機構からなる。【００９９】
アンビル軸３４は、図４に示すように、アンビル軸支持部３３ｃ内に挿通されて回転自在に支持され、先端部が前記回転手段であるアンビル軸回転モータ３０７の回転軸に連結されている。この場合、第１の枠体３３ｆのＸ軸回り中心部には、アンビル軸回転モータ３０７を干渉しないように挿通する非干渉孔３３ｅが開口されている。【０１００】
また、前記駆動手段は、第２の枠体３３ｂをＹ軸回りに駆動制御するＹ軸サーボモータ３００及びアンビル軸支持部３３ｃをＺ軸回りに駆動制御するＺ軸サーボモータ３０１から構成することができる。これにより、アンビル軸３４の傾斜姿勢を高精度に素早く自動制御することができる。【０１０１】
さらに、アンビル部３内には、Ｙ、Ｚ軸サーボモータ３００、３０１及びＹ、Ｚ軸回り角度センサー３０５、３０６用の電源となる電池３０２と、これらの制御信号を操作部６とワイヤレスで遣り取りするワイヤレス送受信器３０３が備えられている。【０１０２】
サーキュラー吻合装置１の支持軸部５は、図２、３、６に示すように、前端部がヘッド部４のヘッド外筒４１に連結され、後端部が操作部６の操作部筐体６１に連結された外管５１と、外管５１の内部に順次同心円状に挿通されて併設された前記ドライバーチューブ５２、連結管５３及びプッシュ管７とから構成され、プッシュ管７内には前記ワイヤレス内視鏡挿入管部１２１及びガイド電線１００が挿通されている。これら支持軸部５を構成あるいは内部を挿通する部材は、いずれも可撓性材料からなっており、従来のサーキュラー吻合装置や内視鏡などの医療用機器に用いられている部材を適用することができる。【０１０３】
サーキュラー吻合装置１の操作部６は、図６に示すように、前端部に支持軸部５の外管５１が連結された略円筒型の操作部筐体６１、プッシュ管７を前進／後退させるプッシュ管駆動機構６４、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を駆出させるステープル／カッター駆出機構６６を備えている。この実施例１では、プッシュ管駆動機構６４及びステープル／カッター駆出機構６６はいずれも電動式で、従来の特許文献１等のサーキュラー吻合装置の手動式の調節用ノブ機構及びステープル／カッター駆出ハンドル機構とは異なっている。【０１０４】
プッシュ管駆動機構６４は、主に、中央内部に挿通され前後軸方向に摺動自在に併設されたプッシュ管７の後端とＵ字型クリップ７６を介して連結された雄ねじ軸７２と、操作部筐体６１の後端部に固設されたプッシュ管駆動モータ９０と、前端部が操作部筐体６１内面に立設されたブラケット６１ｂに回転自在に支持されるとともに中空内部前端側に形成された雌ねじ部６２ｂが雄ねじ軸７２に螺合され、雄ねじ軸７２が遊嵌し挿通する中空内部後端側のモータ軸連結孔６２ａにプッシュ管駆動モータ９０の回転軸９０ａが嵌合連結された回転ナット６２と、から構成されている。【０１０５】
プッシュ管駆動モータ９０に駆動される回転ナット６２の正／逆回転により、回転ナット６２に螺合された雄ねじ軸７２の前／後軸方向の推進力でプッシュ管７が前／後進する。この際、側面に回転止めねじ７８が挿通されたＵ字型クリップ７６により、プッシュ管７の軸回り回転が規制されている。プッシュ管７に連結された雄ねじ軸７２は、通常は図６に示すように、退避位置に後退している。【０１０６】
なお、プッシュ管７の前進／後退と連動して指示器窓６１ｄの図示しない目盛に沿って前後に傾動し、ステープル／カッター駆出部材４２の所定駆出ストロークを示す指示器やステープル／カッター駆出機構６６の誤作動防止用の安全機構等の小部材は、従来の種々の実施形態のサーキュラー吻合装置と同様に構成できるためここでは図示及び詳細な説明を省略している。前記安全機構は、アンビル部３がヘッド部４に対し所定ギャップＥ（図８参照）を有して連結／ロックされると、指示器と係合して指示器を指示器窓６１ｄの図示しない目盛に沿って後方に傾動し、ステープル／カッター駆出部材４２の所定駆出ストロークを示す。【０１０７】
前記アンビル部３及びヘッド部４のロック時における両者の間の所定ギャップＥは、図８に示すように、アンビル部３側の生体管Ｔ１及びヘッド部４側の生体管Ｔ２の生体管壁厚さを加えた値に略等しい。【０１０８】
ステープル／カッター駆出機構６６は、外周に雄ねじ５２ｂが形成され、連結管５３が内部に遊嵌／挿通してステープル／カッター駆出部材４２を前方に押し出すドライバーチューブ５２の後端部に連結された雄ねじチューブ５２ａと、外周前半部に外歯６５ａが形成されるとともに中空前半部に雌ねじ６５ｂが形成されて雄ねじチューブ５２ａに螺合し、中空後半部６５ｃが連結管５３に回転自在に勘合し支持された外歯付回転ナット６５と、操作部筐体６１の前端下部開口部６１ｃに固設されたステープル／カッター駆出モータ９１と、先端部に雄ねじチューブ５２ａの外歯６５ａと歯合するピニオン６３ａが形成され、後端部がステープル／カッター駆出モータ９１の回転軸に連結されたステープル／カッタードライブシャフト６３と、から構成されている。【０１０９】
ドライバーチューブ５２に連結された雄ねじチューブ５２ａは、通常は図６に示すように、退避位置に後退している。ステープル／カッター駆出モータ９１に駆動される外歯付回転ナット６５の正／逆回転により、外歯付回転ナット６５に螺合された雄ねじチューブ５２ａの前／後軸方向の推進力を受けたドライバーチューブ５２が前／後進する。この際、例えば連結管５３とプッシュ管７との間に設けられた図示しないキー／ガイド溝機構により、プッシュ管７の軸回り回転が規制されている。【０１１０】
この実施例１では、さらに、操作部６の内部に、アンビル軸３４の套管針３４ｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃに連結され、ヘッド部４からプッシュ管７内に至り挿通されてプッシュ管７の後端下部に開口された一対のローラ付きガイド口部７ｇから引き出されたガイド電線１００を図示しないモータにより巻き取りあるいは逆に解放する巻取り装置１１０、及びヘッド部４からプッシュ管７内に至り挿通されてプッシュ管７の後端上部に開口された一対のローラ付きガイド口部７ｂからＵ字状に屈曲されて引き出された挿入管部１２１とその後端に連結されたワイヤレス内視鏡ユニット１３０とを有するワイヤレス内視鏡１２０を備えている。【０１１１】
前記従来の安全機構及び指示器等による機械的制御構成に換えて、アンビル部３に直結するガイド電線１００の出入り量を例えば巻取り装置１１０の巻取り量検出センサー（図示しない）などで捕らえることによりアンビル部３とヘッド部４との間の所定ギャップＥ及び吻合用ステープル１０の所定ストロークを表示させることやステープル／カッター駆出モータ９１などのモータ駆動インターロックによる安全電子制御構成とすることもできる。この実施の変形実施形態によれば、従来の安全機構及び指示器等による複雑な機械的制御構成を省き、操作部６の構成を簡略化できる。【０１１２】
図９は、ワイヤレス内視鏡１２０の主要構成概念を示す概念図で、（ａ）は側面図、(ｂ)は内視鏡先端部１２２の正面図である。【０１１３】
この実施例１のワイヤレス内視鏡１２０は、先端部に内視鏡先端部１２２を有するフレキシブルな挿入管部１２１と、挿入管部１２１の後端に連結されたワイヤレス内視鏡ユニット１３０とからなり、従来の例えば特表２００４−５２４０７６号公報等に記載のものと同様に構成することができる。このため、詳細な説明は省略する。【０１１４】
内視鏡先端部１２２は、図９（ａ）、（ｂ）に示すように、先端面に、例えば画像形成状態を最適化するのに好適な楕円形状などの凸曲面状に形成されて挿入管部に装着された光学窓１２４と、中央部に配置されたＣＭＯＳ撮像装置１２５と、ＣＭＯＳ撮像装置１２５の周辺部に複数（図示では４個）等配された発光ダイオード（ＬＥＤ）１２６と、下端周縁部に例えばエアや洗浄水供給あるいは血液や水分等吸引用のユーティリティーチャンネル１２７を備えたユーティリティーチャンネル部１２１ａとを備えている。【０１１５】
また、内視鏡先端部１２２の内部には、ワイヤレス内視鏡ユニット１３０と制御及び画像信号等を遣り取りするワイヤレス送受信器１３１と、ＣＭＯＳ撮像装置１２５及びワイヤレス送受信器１３１の電源用の電池１３２とを備えている。【０１１６】
この実施例１では、低電力構成要素の発光ダイオード（ＬＥＤ）１２６及びＣＭＯＳ撮像装置１２５を用いることにより、電源用の電池１３２を用いることが可能となっている。ＣＭＯＳは、ＣＣＤに比べて低消費電力及びシステムオンチップの点で有利である。【０１１７】
ワイヤレス内視鏡ユニット１３０内には、いずれも図示しないエア／洗浄水供給源、エア／洗浄水供給／血液や水分等吸引用のユーティリティー制御装置、内視鏡先端部１２２を動かすための制御ノブ及びこれらの制御信号を操作部６と遣り取りするためのワイヤレス送受信器等を備えている。【０１１８】
ＣＭＯＳ撮像装置１２５からの画像データなどの信号は、種々のデジタル又はアナログ変調技術の例えばマイクロ波又は無線周波数を使用しワイヤレス送受信器１３１を介して操作部６のワイヤレス送受信器（図示しない）に送信される。例えば、無線チャンネルによるデジタル画像の送信には、ＦＳＫ（周波数偏移変調）変調技術を使用することができる。画像形成ユニットのいくつかの構成要素、例えば画像センサー及び照射源は、単回使用の電池操作ユニットである。このようなワイヤレス内視鏡１２０は、通常のワイヤ式内視鏡よりも一層操作性が優れるという利点ある。【０１１９】
操作部筐体６１の上部には、図１に概念的に示すように、少なくとも内視鏡画像モニター、アンビル軸角度モニター、プッシュ管駆動モータ運転ＬＥＤ（プッシュ管駆動モータ９０運転表示灯）、ステープル／カッター駆動モータ運転ＬＥＤ、内視鏡ＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ（ワイヤレス内視鏡１２０の運転用スイッチ）、ガイド電線解放／巻取りＳＷ（巻取り装置１１０のガイド電線１００解放／巻取りスイッチ）、モノポーラＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ（モノポーラ電流ＯＮ／ＯＦＦスイッチ）、アンビル軸回転／停止ＳＷ、Ｘ軸サーボモータ運転ＬＥＤ、Ｙ軸サーボモータ運転ＬＥＤ、アンビル軸回転モータ運転ＬＥＤ、アンビル軸姿勢制御ＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ、プッシュ管前進・後退ＳＷ、ステープル／カッター駆出／後退ＳＷ、さらに図示しないが、アンビル部３及びワイヤレス内視鏡１２０内のワイヤレス送受信器３０３、１３１等と制御及び画像信号等を遣り取りするワイヤレス送受信器及び電池などを備える操作ユニット１４０が設けられている。【０１２０】
この操作ユニット１４０の上記構成によるワイヤレス操作によって、後述するサーキュラー吻合装置１の操作が行われる。【０１２１】
図１０は、実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのアンビル部姿勢制御システムの主要構成概念を示すブロック図である。【０１２２】
この実施例１のアンビル部姿勢制御システムは、ヘッド部４内に設けられ、ヘッド部４の主軸Ｘ０軸に直交する２軸Ｙ０軸、Ｚ０軸回り角度センサー４０１、４０２及びこれら角度センサー４０１、４０２の出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器４０３と、アンビル部３内に設けられ、ヘッド部側送受信器４０３からＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０１、４０２の出力を受信するアンビル部側送受信器３０３と、アンビル姿勢制御機構３０のＹ、Ｚ軸回り角度センサー３０５、３０６の出力とアンビル部側送受信器３０３からのＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０１、４０２の出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部３１１、及び角度検出部３１１からの角度データに基づいて第２の枠体３３ｂ及びアンビル軸３４のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部３１２を有し、それらの回転角度指標値を基にする第２の枠体３３ｂ及びアンビル軸３４の角度指令値を生成する角度指令生成部３１０と、角度指令生成部３１０からの角度指令値に基づき、Ｙ、Ｚ軸サーボモータ３００、３０１に対して個別にサーボ制御を行うＹ、Ｚ軸制御部３２１、３２２を有する駆動制御部３２０と、を有する。【０１２３】
ヘッド部４から離間して生体Ｍ（図１参照）内で定まらない姿勢すなわちヘッド部４に対し傾斜状態で浮遊しているアンビル部３をガイド電線１００により牽引してヘッド部４に連結する場合、前記アンビル姿勢制御システムにより、アンビル部３の套管針３４ｂ後端部がガイド電線１００により牽引されてアンビル軸３４の被ロック部３５をロックするアンビル軸連結部であるロック部５４内又はロック部５４の後端部が連設するプッシュ管７前端部７ａ近傍内に当接した状態の套管針３４ｂの後端部を基点（一時的固定点）として、その時点のヘッド部４のＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０１、４０２からの角度データに略一致するようにアンビル軸３４の目標角度が与えられてアンビル部３の姿勢が自動制御される。そして、アンビル軸３４の主軸Ｘ軸とヘッド部４の主軸Ｘ０軸とが略一致すると、図５に示すように、アンビル軸３４はプッシュ管７内に容易に嵌合してアンビル部３とヘッド部４との連結／ロック状態とすることができる。【０１２４】
以上記したように、本発明のサーキュラー吻合装置１は、前記ワイヤレス制御によりアンビル軸３４に対するアンビル部３の姿勢制御を行うアンビル姿勢制御機構３０、套管針３４ｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃ、モノポーラ電極部３４ｃに連結されたガイド電線１００及びその巻取り装置１１０、プッシュ管７を前後軸方向に移動させてアンビル部３を前方に押し込みヘッド部４から離脱させるなどプッシュ管７の前進／後退を行うプッシュ管駆動モータ９０、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を前進／後退させるステープル／カッター駆出機構６６、ヘッド部４内のプッシュ管７の前端部まで挿通されたワイヤレス内視鏡１２０等を備え、全てワイヤレス電子制御化されている点が、従来の前記特許文献１等に記載されたサーキュラー吻合装置とは異なる構成の特徴点である。これら構成の作用については、さらに詳しく後述する。【０１２５】
図１１は本発明の一実施の形態（実施例１）によるＮＯＴＥＳ用外科手術システムのリニア切断／縫合装置５００の主要構成概念を示す透視図、図１２は図１１のエンド・エフェクタ５０３の上顎部５０４開口状態の縦断面図、図１３はエンド・エフェクタ５０３の上顎部５０４閉口状態の縦断面図、図１４は図１３のＡ−Ａ矢視断面図、図１５は図１３のＢ−Ｂ矢視断面図、図１６は図１３のＣ−Ｃ矢視断面図である。【０１２６】
本発明の実施例１のリニア切断／縫合装置５００は、図１、１１に示すように、先端側から、開閉可能な上顎５０４、上顎５０４に対向して生体管Ｔの縫合用ステープル５１１と先端側及び後端側の両方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッター５５８、５５９（図１２、１３参照）とを備えた下顎５０５を有するエンド・エフェクタ５０３、及びエンド・エフェクタ５０３に接続された長尺可撓性の支持軸部５０６を有する生体腔内挿入本体５０１と、支持軸部５０６に接続されて前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部６０２とから概略構成されている。【０１２７】
本発明のリニア切断／縫合装置５００は、特に一対のリニアカッター５５８、５５９及びこれらを駆動するための後述する切断／縫合ドライブ機構５２０（図１２参照）が従来の例えば前記特許文献２等に記載されたリニア切断／縫合装置とは異なる主要な特徴点であり、この点を除く上記の構成部材は従来の種々の実施形態のリニア切断／縫合装置と同様の構成とすることができる。【０１２８】
実施例１の下顎５０５は、例えば図１２に示すように、後端部５５０ｂが直立した略逆向きＬ字状に形成された平面長方形（図１６参照）の下顎本体５５０と、下顎本体５５０の上顎５０４との対向面である上面に着脱自在に嵌装され、複数の縫合用ステープル５１１が長手方向直線状に収容されたステープルカートリッジ５１０と、ステープルカートリッジ５１０の下面側に対向して穿設されたチャンネル５５１内に設けられ、一対のリニアカッター５５８、５５９を相互に前後逆方向に往復移動する切断／縫合ドライブ機構５２０と、を備えている。【０１２９】
後端部５５０ｂの直立部には、前端面に穿設され、上顎５０４の後端部を係合／支持して上下方向にスライドさせる蟻溝型スライド溝５５０ａ（図１５参照）及び前後方向に穿設された上部軸支持穴５５２内に回転自在に挿通された上顎開閉ドライブシャフト５５４が設けられている。【０１３０】
ステープルカートリッジ５１０には、複数の縫合用ステープル５１１をそれぞれ収容する複数のステープル収容スロット５１２が上下方向に貫通して２列直線上に穿設されている（図１１参照）。【０１３１】
切断／縫合ドライブ機構５２０は、図１２乃至１４、１６に示すように、下顎５０５のチャンネル５５１下部の長手方向に穿設された下部軸支持穴５５３内に回転自在に並設され、前半部と後半部とに左右いずれか逆ねじの雄ねじ５５５ａ、５５５ｂが形成された切断／縫合ドライブシャフト５５５と、切断／縫合ドライブシャフト５５５の左右逆ねじの雄ねじ５５５ａ、５５５ｂにそれぞれ螺合してチャンネル５５１内を相互に前後逆方向に往復移動することにより複数の縫合用ステープル５１１を順次駆出するための楔機能を有する傾斜面５５６ａ、５５７ａが形成された先側ステープル駆出駒５５６及び後側ステープル駆出駒５５７と、からなっている。【０１３２】
一対のリニアカッター５５８、５５９は、共にステープルカートリッジ５１０の左右いずれか一方の側面に沿って近接通過するように配置され、図１２、１３に示すように、それぞれ先側ステープル駆出駒５５６及び後側ステープル駆出駒５５７上に載置され、双方の刃先が対向するように配置されて上顎５０４側に向け立設されている。リニアカッター５５８、５５９の上部先端刃先には、それぞれ凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａが形成されている。この凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａは、前記サーキュラー吻合装置１のガイド電線１００を切らずに生体管Ｔ（図１参照）のみを切断するための逃げ機能を有する。【０１３３】
また、一対のリニアカッター５５８、５５９の上部先端刃先は、図１３に示す切断／縫合ドライブシャフト５５５の中央部５５５ｃで合致するときに、鋏の刃と同様なすれ違い重合するように構成することが望ましい。これにより、生体管Ｔ（図１）の切断が有効的に行われる。この際にも、凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａは、サーキュラー吻合装置１のガイド電線１００を切らずに生体管Ｔのみを切断するための逃げ機能を保持するように形成される。【０１３４】
上顎開閉ドライブシャフト５５４及び切断／縫合ドライブシャフト５５５は、それぞれ後端部にカップリング５６１、５６３を介して操作部６０２の後述するモータにより駆動され、支持軸部５０６内に挿通されたフレキシブル駆動シャフト５６０、５６２と連結されている。【０１３５】
上顎５０４は、従来の種々のリニア切断／縫合装置と同様の構成とすることができるが、この実施例１では、図１２、１５に示すように、下顎５０５に対応する平面長方形の上顎本体５４０と、上顎本体５４０の下面に下顎５０５のステープルカートリッジ５１０と対向するように配置されたステープルガイド５４４と、上顎本体５４０の後端部に穿設された略長方形の溝部５４１に設けられ、上顎５０４を上下方向に開閉する上顎開閉機構５３０と、を備えている。上顎本体５４０の後端面には、下顎本体５５０の後端部５５０ｂ直立部の蟻溝型スライド溝５５０ａにスライド自在に係合して支持される蟻溝型スライド溝５４２が形成されている。【０１３６】
ステープルガイド５４４の下面には、対向するステープルカートリッジ５１０の複数のステープル収容スロット５１２（図１１参照）から駆出される縫合用ステープル５１１の先端を受け止めて生体管Ｔ（図１参照）の病巣部Ｔ３断端部を縫合して閉鎖する状態に縫合用ステープル５１１を形成するための複数のステープル成形溝５４４ａが、ステープルカートリッジ５１０のステープル収容スロット５１２（図示１１）に対応して２列直線上に穿設されている。【０１３７】
上顎開閉機構５３０は、従来のリニア切断／縫合装置とは異なり、例えば図１２乃至１５に示すように、上顎本体５４０の溝部５４１の一方の側面に形成されたラック５４３と、先端部にラック５４３と歯合するピニオン５５４ａが形成された上顎開閉ドライブシャフト５５４と、下顎本体５５０の蟻溝型スライド溝５５０ａにスライド自在に係合／支持される上顎本体５４０の蟻溝型スライド溝５４２と、からなっている。上顎開閉ドライブシャフト５５４が正逆回転してピニオン５５４ａに歯合するラック５４３を介し上顎本体５４０を上下方向にスライドさせることにより、上顎５０４が下顎５０５に対して開閉する。【０１３８】
次に、以上記した本発明のサーキュラー吻合装置１及びリニア切断／縫合装置５００を有するＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用い、生体管Ｔ例えば腸管の病巣部Ｔ３を切除してその生体管の切断端部双方同士を吻合するＮＯＴＥＳ用外科手術方法について、図１乃至１７を参照し説明する。【０１３９】
図１７は、本発明の一実施形態（実施例１）のＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。【０１４０】
生体Ｍ例えば人の生体管Ｔとして腸管を例にした場合の実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、次のような主な段階を有する。【０１４１】
先ず、各種診断により特定された腸管Ｔの病巣部Ｔ３を外部から内視鏡６００を用いて観察するための適宜複数個の内視鏡用腹腔Ｍｂ、Ｍｄを腹部に開口する（内視鏡用腹腔施術段階１Ｓ）。【０１４２】
内視鏡用腹腔Ｍｄ、ＭｂからカニューレＭｃを介し内視鏡６００を挿入して腸管Ｔの病巣部Ｔ３を外部から確認する（外部病巣部確認段階２Ｓ）。これ以降の各段階においても、詳細な説明は省略するが、引き続きこの内視鏡６００により、さらにサーキュラー吻合装置１及びリニア切断／縫合装置５００の各操作ユニット１４０、５０９の各種のモニター及び運転表示灯ＬＥＤを介して注意深く腸管Ｔの内部から観察／確認しながら慎重に外科手術が行われる。【０１４３】
前記外部病巣部確認２Ｓ後、サーキュラー吻合装置１のアンビル部３がヘッド部４に連結された状態の生体管内挿入本体２を人体Ｍの自然開口部である例えば肛門Ｍａから腸管Ｔ内の病巣部Ｔ３を先端のアンビル部３が十分通過するまで挿入する（サーキュラー吻合装置挿入段階１１Ｓ）。このとき、図１に示すように、アンビル部３は、套管針３４ｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃ（図４）が腸管病巣部Ｔ３の先端側近傍位置Ｃ１を通過した腸管Ｔ１内まで挿入される。【０１４４】
次に、腸管Ｔ１内まで挿入されたアンビル部３を内視鏡６００の図示しない先端処置具により位置ずれしないように保持して、サーキュラー吻合装置１の操作部６の巻取り装置１１０の解放操作によりガイド電線１００を解放するとともにプッシュ管駆動モータ９０の前進操作によりプッシュ管７を前進させてアンビル軸３４の連結機構を介してアンビル部３を前方に押出すことによりヘッド部４から離間させて前記腸管Ｔ１内に残置した状態で、引き続きヘッド部４側の生体管内挿入本体２を徐々に引き抜き、ヘッド部４の前端面が腸管病巣部Ｔ３の後端側近傍位置Ｃ２を通過した腸管Ｔ１内まで後退させる（アンビル部離間段階１２Ｓ）。この際に、プッシュ管駆動モータ９０の後退操作によりアンビル軸３４とのロック解除（被ロック部３５からロック部５４が係合解除され離脱）を行ってプッシュ管７を退避位置（図５、図６参照）まで後退させる。このアンビル部離間操作は、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、内視鏡先端部１２２がサーキュラー吻合装置１のヘッド部４内まで挿通されたワイヤレス内視鏡１２０により腸管Ｔの内部からも観察／確認する。【０１４５】
前記アンビル部離間が内視鏡６００及びワイヤレス内視鏡１２０により確認した後、内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄからカニューレＭｃを介してリニア切断／縫合装置５００のエンド・エフェクタ５０３が閉口された状態の生体腔内挿入本体５０１を前記腸管病巣部Ｔ３の近傍まで挿入する（リニア切断／縫合装置挿入段階２１Ｓ）。【０１４６】
なお、前記アンビル部離間段階１２Ｓで、リニア切断／縫合装置５００のエンド・エフェクタ５０３により、腸管Ｔ１内に挿入されたアンビル部３を腸管Ｔ１ごと外側から把持した状態で、ヘッド部４側の生体管内挿入本体２を引き抜き腸管Ｔ１のＣ２位置まで後退させることもできる。これにより、アンビル部３を腸管病巣部Ｔ３の前端側近傍位置Ｃ１に保持した状態で、ヘッド部４を病巣部Ｔ３の後端側近傍位置Ｃ２に正確に離間することができる。【０１４７】
引き続き、リニア切断／縫合装置５００の操作部６０２の顎開閉モータ５０７を駆動操作しエンド・エフェクタ５０３の上顎５０４を開口して前記腸管病巣部Ｔ３の前端側又は後端側近傍位置Ｃ１、Ｃ２のいずれか一方を把持するように顎開閉モータ５０７を駆動操作しエンド・エフェクタ５０３の上顎５０４を閉口させる（腸管病巣部端部把持段階２２Ｓ）。この際、エンド・エフェクタ５０３が上下顎５０４、５０５の開口部の長手方向中央部（切断／縫合ドライブシャフト５５５の中央部５５５ｃに相当する）が前記Ｃ１又はＣ２部の腸管Ｔ３の中心軸に略一致する状態で把持していることを内視鏡６００により腸管Ｔ３の外部から確認する。【０１４８】
前記腸管病巣部端部把持を内視鏡６００により確認した後、操作部６０２の切断／縫合モータ５０８を駆動操作しエンド・エフェクタ５０３の下顎５０５内の一対の先側ステープル駆出駒５５６及び先側リニアカッター５５８と後側ステープル駆出駒５５７及び後側リニアカッター５５９とをそれぞれ前後逆方向からエンド・エフェクタ５０３の開口部の中央部まで相互に接近する方向に移動することにより、図７に示すように、複数の縫合用ステープル５１１を前後両端から順次駆出して前記サーキュラー吻合装置１のガイド電線１００を包み込むように腸管病巣部Ｔ３のＣ１、Ｃ２部のいずれか一方を横断方向直線状に巾着縫合する（以下、巾着縫合部Ｔ１ａ又はＴ２ａという）と同時に、中間部にそれぞれ前記逃げ用凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａを有するリニアカッター５５８及び５５９（図１２、１３参照）によりサーキュラー吻合装置１のガイド電線１００を切らずに腸管病巣部Ｔ３のみを横断方向に前後両側から挟むように直線状に切断する（腸管病巣部一方端切断／縫合段階２３Ｓ）。【０１４９】
引き続き、腸管病巣部Ｔ３のＣ１、Ｃ２部位の他方を前記腸管病巣部端部把持段階２２Ｓ及び腸管病巣部一方端切断／縫合段階２３Ｓと全く同様の手順により横断方向直線状に切断し巾着縫合して閉鎖する（腸管病巣部他方端切断／縫合段階２４Ｓ）。【０１５０】
前記腸管病巣部一方端及び他方端切断／縫合段階２３Ｓ、２４Ｓにおいて、各縫合用ステープル５１１は上顎５０４のステープルガイド５４４下面のステープル成形溝５４４ａと先側、後側ステープル駆出駒５５６、５５７との間で押圧されて前記腸管Ｔ１のＣ１又はＴ３のＣ２部位のいずれか一方の腸管Ｔ１又はＴ３を横断方向直線状に縫合する状態に成形され、一対の前後側リニアカッター５５８、５５９の各刃先は腸管病巣部Ｔ３のＣ１（腸管Ｔ１側）、Ｃ２（腸管Ｔ２側）部位のいずれか一方を前後から挟み込むようにして横断方向直線状に切断する。一対のリニアカッター５５８、５５９は、共にステープルカートリッジ５１０の左右いずれか一方の側面に沿って通過するように配置されているため、Ｃ１、Ｃ２部に対して腸管病巣部Ｔ３側に一対のリニアカッター５５８、５５９が位置するようにエンド・エフェクタ５０３の上下方向の向きを合せるように逆向きにしてそれぞれ腸管病巣部一方端及び他方端の切断／縫合を行う。【０１５１】
このとき、前記両端を切断された腸管病巣部Ｔ３は、エンド・エフェクタ５０３の上顎５０４と下顎５０５との間に把持された状態となる。また、サーキュラー吻合装置１のガイド電線１００は、一対のリニアカッター５５８、５５９の各刃先の凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａ（図１２、１３参照）の間に挟まれた状態で切断されずに残置される。【０１５２】
この腸管病巣部切断／縫合完了後、リニア切断／縫合装置５００のエンド・エフェクタ５０３が閉口された状態の生体腔内挿入本体５０１を内視鏡用腹腔Ｍｂ又は／及びＭｄから引き抜いて取り出す（リニア切断／縫合装置取出し段階２５Ｓ）。このとき、前記切断されてエンド・エフェクタ５０３に把持された腸管病巣部Ｔ３はリニア切断／縫合装置５００と共に内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄ外に取り出される。この段階では、図７に示すように、アンビル部３側の巾着縫合部Ｔ２ａ部とヘッド部４側の巾着縫合部Ｔ２ａ部とが対向した状態となる。ただし、実際はアンビル部３とヘッド部４の各主軸Ｘ、Ｘ０は、ほとんど図７のように一致することはなくずれた状態となる。【０１５３】
なお、前記両端を切断された腸管病巣部Ｔ３を別途前記内視鏡６００の図示しない先端処置具により把持して内視鏡用腹腔Ｍｄ又は／及びＭｂから取り出すこともできる。【０１５４】
前記リニア切断／縫合装置取出し後、サーキュラー吻合装置１の操作部６のモノポーラ電源ＯＮ操作によりガイド電線１００を介してモノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電するとともにアンビル軸回転モータ３０７を駆動操作しアンビル軸３４を回転させながら、巻取り装置１１０の巻取り操作によりガイド電線１００を徐々に牽引してアンビル部３をヘッド部４に引き寄せるとともにプッシュ管駆動モータ９０を駆動操作しプッシュ管７のロック部５４先端をヘッド部４先端まで前進させ（図３参照）（このときロック部５４前端面が巾着縫合部Ｔ１ａに近接する）、アンビル軸３４後端側の巾着縫合部Ｔ２ａ部をヘッド部４側の巾着縫合部Ｔ１ａに当接させ（このとき実際は、アンビル部３とヘッド部４の各主軸Ｘ、Ｘ０は、ほとんど図７のように一直線状にならず交叉した状態で）、前記腸管のアンビル部３側及びヘッド部４側双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７）を順次焼灼して套管針３４ｂにより開口しアンビル軸３４を挿通させる（腸管巾着縫合部焼灼段階１３Ｓ）【０１５５】
この際、套管針３４ｂが連結されたアンビル軸３４が回転することにより、モノポーラ電極部３４ｃへのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位の焼灼部の焼き付きを防止して焼灼及び套管針３４ｂによる開口が順調に行われる。巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位が焼灼されて開口されたアンビル３側及びヘッド部４側焼灼開口部（いずれも図示しない）は、焼灼されて止血されているとともにそれぞれアンビル軸３４（及び被ロック部３５）、ロック部５４（及びプッシュ管７）に密着状態で挿通されるようになっているが、内視鏡６００の図示しない先端処置具により腸管Ｔの外部から前記焼灼開口部をそれぞれ被ロック部３５からアンビル軸３４後端部（套管針３４ｂを含む）、ロック部５４からさらにプッシュ管７前端部７ａに挿通させるように位置調整した状態で、糸で固縛することにより腸管Ｔ１、Ｔ２内からの異物漏出を防止するとともにその後の処置における信頼性はさらに向上する。【０１５６】
引き続き、ヘッド部４から離間して人体Ｍ内で定まらない姿勢（ヘッド部４に対し傾斜状態）で浮遊しているアンビル部３をヘッド部４に連結する際に、図１０に示すように、前記アンビル姿勢制御システムにより、前記腸管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を挿通したアンビル部３の套管針３４ｂ後端部をガイド電線１００により牽引してロック部５４内又はロック部５４の後端部に連設するプッシュ管７の前端部７ａ近傍内に当接した状態の套管針３４ｂ後端部を基点（一時的固定点）として、その時点のヘッド部４のＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０２、４０３からの角度データに略一致するようにアンビル軸３４の目標角度が与えられ、アンビル部３の姿勢を自動制御する（アンビル部姿勢制御段階１４Ｓ）。【０１５７】
このアンビル部姿勢制御段階１４Ｓにおいても、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、ワイヤレス内視鏡１２０により腸管Ｔの内部からも観察／確認する。【０１５８】
前記アンビル部姿勢制御によりアンビル軸３４の主軸Ｘ軸とヘッド部４の主軸Ｘ０軸とを略一致させた後、図５に示すように、引き続き巻取り装置１１０の巻取り操作によりガイド電線１００を牽引してアンビル軸３４をロック部５４内からさらにプッシュ管７内に嵌合させるとともに、アンビル軸３４の被ロック部３５をプッシュ管７前端部７ａのロック部５４に係合／ロックさせ、アンビル部３とヘッド部４との連結／ロック状態とする（アンビル部連結／ロック段階１５Ｓ）。この際、アンビル部３はヘッド部４に対して、図８に示すように、アンビル部３側の腸管Ｔ１及びヘッド部４側の腸管Ｔ２の腸管壁厚さを加えた値に略等しい所定ギャップＥを有して双方の腸管Ｔ１、Ｔ２を重合し挟持した状態でロックされる。【０１５９】
このアンビル部連結／ロック段階１５Ｓにおいても、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、ワイヤレス内視鏡１２０により腸管Ｔの内部からも観察／確認する。【０１６０】
その後、操作部６のステープル／カッター駆出モータ９１の駆動操作によりドライバーチューブ５２を介しステープル／カッター駆出部材４２を前進（駆出）させ、複数の吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を同時に前方のそれぞれアンビル部３及び裏打ちワッシャ３７に向けて駆出し、図８に示すように、アンビル部３側の腸管Ｔ１及びヘッド部４側の腸管Ｔ２を重合して吻合用ステープル１０により横断方向円形状に吻合すると同時に円筒状のサーキュラーカッター４５により前記双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ側腸管Ｔ４、Ｔ５を輪切り（円形）状に切断して切り離す（腸管切断端部吻合段階１６Ｓ）。これにより、吻合されたアンビル部３側の腸管Ｔ１及びヘッド部４側の腸管Ｔ２内が挿通状態に連結復帰して修復されることになる。【０１６１】
このとき、各吻合用ステープル１０はアンビル３１後端面のステープル成形溝３１ｂとステープル駆出フィンガ４３との間で軸方向に押圧されて前記腸管Ｔ４、Ｔ５を円形状に吻合する状態に成形され、サーキュラーカッター４５の刃先はアンビル３１内の裏打ちワッシャ３７の後端面に喰い込むように押圧されて双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ側腸管Ｔ４、Ｔ５を輪切り状に切断する。そして、切断された巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部側腸管Ｔ４、Ｔ５は、サーキュラーカッター４５内に残置された状態となる。【０１６２】
前記腸管切断端部双方同士吻合完了後、サーキュラー吻合装置１のアンビル部３がヘッド部４に連結／ロックされた状態の生体管内挿入本体２を肛門Ｍａから引き抜いて取り出す（サーキュラー吻合装置取出し段階１７Ｓ）。このとき、前記切断されてサーキュラーカッター４５内に残置された巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ側腸管Ｔ４、Ｔ５はサーキュラー吻合装置１と共に肛門Ｍａ外に取り出される。【０１６３】
以上述べたように、本発明の実施例１によれば、サーキュラー吻合装置１の生体管内挿入本体２が生物の自然開口部から病巣部Ｔ３を有する生体管Ｔ内に挿入され、アンビル部３がヘッド部４に対して生体管病巣部Ｔ３の前／後端部近傍部Ｃ１、Ｃ２まで離間した状態で、別途生体Ｍの内視鏡用生体腔部Ｍｂ又はＭｄから挿入されたリニア切断／縫合装置５００及びこれと同時に別途内視鏡用生体腔部Ｍｄ又はＭｂから挿入された内視鏡６００により観察しながら生体管Ｔ外から病巣部Ｔ３が切断除去された後にその生体管の切断端部双方同士の吻合をサーキュラー吻合装置１により生体管Ｔ内から半自動的あるいは自動的に行うことができるので、従来のような大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム及びこれを用いた外科手術方法を提供することが可能となる。【０１６４】
なお、前記実施の形態の他に、サーキュラー吻合装置１及びリニア切断／縫合装置５００の各部材や機構の形状及び構成等は任意に変更することができる。例えば、いずれも図示しないが、リニア切断／縫合装置５００の上顎開閉機構５３０を、前記ピニオン／ラック機構に換えてモータ駆動の回転ナット／ねじ機構などにより上顎５０４を平行型開閉するように構成することや、あるいは従来の種々の形態によるような後端部が回転自在に軸支された上顎を前開きさせる傾斜型開閉機構とすることも本発明者により自在に可能である。【０１６５】
また、サーキュラー吻合装置１のプッシュ管駆動機構６４及びステープル／カッター駆出機構６６における前記モータ駆動式回転ナット／ねじ機構に換えて、いずれも例えば「ロボシリンダー」などの商品名で市販されている公知の小型電動シリンダー等のマイクロリニアアクチュエータにより構成することも本発明者により自在に可能である。【０１６６】
図１８は実施例１の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｃの主要構成概念を示す縦断面図、図１９は図１８のサーキュラー吻合装置の操作部６Ｃの主要構成概念を示す縦断面図であって、それぞれ前記実施例１の形態の図３、図６における部材と同様の機能を有する構成部材には、説明を分かり易くするため形状が一部異なっていても同一の符号を付してある。【０１６７】
実施例１の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｃは、図１８に示すように、前記アンビル部３をヘッド部４Ｃに連結／離脱させるためのロック部５４が先端部７Ｃａに設けられたプッシュ管７Ｃを前進／後退させるプッシュ管駆動機構４７と、ステープル／カッター駆出部材４２を前進／後退させるステープル／カッター駆出機構４８と、ガイド細線部材（ガイド電線）１００を巻取り／解放するための巻取り装置１１２及びガイドローラ１１３と、これらの駆動機構／装置（駆動部）と操作部６Ｃとの操作制御信号のワイヤレスで遣り取りを行うアンテナ４１１付きワイヤレス送受信器４１０と、これらの電源である電池４１２とが内部に収容されている点が、前記実施例１のサーキュラー吻合装置１のヘッド部４とは相異しており、その他の構成は前記ヘッド部４と同様である。【０１６８】
この変形実施形態のプッシュ管駆動機構４７及びステープル／カッター駆出機構４８は、いずれも前記小型電動シリンダーなどのマイクロリニアアクチュエータを適用することができ、これらのアクチュエータ本体がそれぞれヘッド外筒４１内のブラケット４１ａ、４１ｂのアクチュエータ取付け孔４１ｃ、４１ｄ内に固着され、前／後進するロッド先端部４７ａ、４８ａがそれぞれプッシュ管７Ｃ、ステープル／カッター駆出部材４２の後端面７Ｃｃ、４２ａに固着されている。プッシュ管７Ｃ及びステープル／カッター駆出部材４２は、それぞれこれらマイクロリニアアクチュエータのロッド先端部４７ａ、４８ａから前／後方向の推進力を受けて前／後進する。【０１６９】
このような変形実施形態のヘッド部４Ｃの構成により、前記実施例１のサーキュラー吻合装置１の操作部６に設けていたプッシュ管駆動機構６４、ステープル／カッター駆出機構６６、巻取り装置１１０等の駆動部及びこれらから支持軸部５内を挿通してヘッド部４に連結する連結管５３、プッシュ管７、ドライバーチューブ５２及びガイド電線１００等の駆動部連結部材を全て省くことができるため、この変形実施形態による操作部６Ｃ及び支持軸部５Ｃの構造が大幅に簡素化され、操作性及び経済性に一層優れたＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び外科手術方法を提供することができる。【０１７０】
すなわち、この変形実施形態によるサーキュラー吻合装置の操作部６Ｃは、図１９に示すように、ワイヤレス内視鏡１２０が内部に収容されているだけで、前記したその他の内部機能構成部材は全て省かれている点、また、支持軸部５Ｃは、図１８、１９に示すように、ワイヤレス内視鏡１２０の挿入管部１２１が内部に挿通されているだけで、その他の前記駆動部連結部材は全て省かれている点、前記実施例１のサーキュラー吻合装置１の操作部６とは相異しており、大幅に簡素化及び軽量化される。
【実施例２】
【０１７１】
図２０は本発明の実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムの主要構成概念を示す概念図、図２１は実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａの主要構成概念を示す透視図、図２２の（ａ）は図２１のアンビル部３Ａの構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＲ−Ｒ矢視断面図、図２３の（ａ）は図２１のヘッド部４Ａの構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＱ−Ｑ矢視断面図、図２４は図２１の操作部の主要構成概念を示す縦断面図、図２５は図２１のアンビル部３Ａとヘッド部４Ａの連結状態での生体管Ｔ内挿入中における縦断面図、図２６は図２５に引続き、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａの離脱状態でリニア切断／縫合装置による生体管Ｔ病変部Ｔ３切断及び巾着縫合後の縦断面図、図２７は図２６に引続き、套管針が形成された尖頭部３４Ａｂが、ガイド電線１００（モノポーラ電流通電中）に牽引されてアンビル軸３４Ａから離脱するとともにアンビル部３Ａ側及びヘッド部４Ａ側生体管Ｔ１、Ｔ２の双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を順次焼灼して貫通しヘッド部４Ａ内後方に牽引される状態を示す縦断面図、図２８は図２７に引続きアンビル部３Ａがヘッド部４Ａに再連結される際に、操作部６Ａの後端部からプッシュ管７Ａ内に挿入されたアンビル部連結補助具５５がロック部５４Ａ（開いた状態）及びヘッド部３Ａと共に前進し押出されてアンビル軸３４Ａの後端部に接近した状態の縦断面図、図２９は図２８に引続き、アンビル部連結補助具５５がプッシュ管７Ａ内後方に後退するとともにロック調整管５３Ａが前進してロック部５４Ａが閉じ、アンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａに係合した状態の縦断面図、図３０は図２９に引続き、ロック状態のプッシュ管７Ａを後退させ、アンビル部３Ａが所定位置まで引寄せられてヘッド部４Ａに連結した状態の縦断面図である。なお、ここに添付した図面はいずれもノットスケールで表現された主要構成概念を示す概念図であり、特に図２２、２３、２５乃至３０は内部構造を分かり易くするため軸方向に比べて径方向を拡大して表現している。【０１７２】
実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムは、前記実施例1に対して、サーキュラー吻合装置１Ａのいずれも後述するアンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの連結の信頼性を向上させるための連結機構及びその関連部材の構成が相異しており、リニア切断／縫合装置５００及びその他の構成は同様である。したがって、以下、実施例２の図において実施例１と同様の機能を有する構成部材には一部形状が若干異なっていても同一の符号を付してあり、個々の説明は重複するので省略し、実施例１と異なる構成について説明する。【０１７３】
実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａは、図２０、２１に示すように、先端側から、後方に略同心状に突設されたアンビル軸３４Ａを有するアンビル部３Ａ、アンビル部３Ａに対向して生体管Ｔの吻合用ステープル１０及び切断用サーキュラーカッター４５（図２３参照）を備えたヘッド部４Ａ、及びヘッド部４Ａに接続された長尺可撓性の支持軸部５Ａを有する生体管内挿入本体２Ａと、生体管内挿入本体２Ａの後端部に接続され、アンビル軸３４Ａ及びヘッド部４Ａの相互に係脱可能な被ロック部３５Ａ、ロック部５４Ａを備える連結機構のロック及びロック解除操作、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５の駆出操作等を制御する操作部６Ａとから概略構成されている。【０１７４】
アンビル部３Ａは、図２２（ａ）に示すように、アンビル軸３４Ａの構成が一部異なる点を除き前記実施例1のアンビル部３と同様の構成である。【０１７５】
実施例２のアンビル軸３４Ａは、アンビル３１内の後方部に主軸（Ｘ軸）に沿って突設され、套管針３４Ａｂを備えた尖頭部３４Ａａが後端部に着脱可能に連結されている。アンビル軸３４Ａの後端面には、尖頭部３４Ａａを連結するための尖頭部連結穴３４Ａｅが穿設されている。尖頭部３４Ａａは例えば樹脂などの絶縁体からなり、前端にアンビル軸３４Ａの尖頭部連結穴３４Ａｅに嵌合する小径の連結軸部３４Ａｄが形成され、後端に前記実施例１と同様なモノポーラ電極部３４ｃを有する套管針３４Ａｂが形成されている。アンビル軸３４Ａ及び尖頭部３４Ａａはいずれも略同径に形成されて連結され、モノポーラ電極部３４ｃを有する套管針３４Ａｂの後端部は後述する生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図２６参照）を貫通し易いように尖鋭状に形成されている。尖頭部３４Ａａが絶縁体であってモノポーラ電極部３４ｃを備える理由については、後述する。【０１７６】
また、套管針３４Ａｂを有する尖頭部３４Ａａが連結されたアンビル軸３４Ａは、前記実施例１と同様に、アンビル軸支持部３３ｃに回転自在に支持されて後述する回転手段に連結され、モノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電する際にこの回転手段により回転される。【０１７７】
尖頭部３４Ａａの套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃには、操作部６Ａからヘッド部４Ａに至りプッシュ管７Ａ内を経て挿通されたガイド細線部材であるガイド電線１００が連結されている。このガイド電線１００は、前記生体管Ｔの病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する際に、後述する操作部６Ａの操作によるガイド電線１００巻取りにより尖頭部３４Ａａをアンビル軸３４Ａの後端から離間させてヘッド部４Ａ内に引き込む機能と、ガイド電線１００解放によりアンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの離間及びロック解除が可能となる補助機能と、尖頭部３４ａがアンビル部３Ａ側及びヘッド部４Ａ側生体管Ｔ１、Ｔ２双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を焼灼し貫通してヘッド部４Ａ側に牽引されるようにモノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電することにより前記生体管Ｔ１、Ｔ２の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を順次焼灼する機能との３つの機能を有する。絶縁体からなる尖頭部３４ａは、アンビル軸３４Ａ及びアンビル部３Ａ側へのモノポーラ電流の通電を遮断する。【０１７８】
また、尖頭部３４Ａａの前方近傍のアンビル軸３４ａの外面には、後述するヘッド部４Ａ内のプッシュ管７Ａの先端に設けられたロック部５４Ａに係合／ロックされる例えば略球面体などの凸面体状に形成された被ロック部３５Ａが設けられている。被ロック部３５Ａ、ロック部５４Ａを備える連結機構の作用等の詳細については、後述する。【０１７９】
アンビル姿勢制御機構３０は、前記実施例１と同様であるので、詳細な説明は省略する。【０１８０】
実施例２のヘッド部４Ａは、図２３（ａ）に示すように、アンビル部３Ａをヘッド部４Ａに連結／ロックする連結機構（後述する）の構成が異なる点を除き前記実施例1のヘッド部４と同様の構成である。【０１８１】
ヘッド部４Ａの中央部には、操作部６Ａから支持軸部５Ａに至る内部中央に挿通されて（図２４参照）同心円管状に配置された後述するプッシュ管７Ａ及びロック調整管５３Ａの前端部７Ａａ、５３Ａａがヘッド部４内まで併設されている。【０１８２】
実施例２のドライバーチューブ５２の前端部に連結されたステープル／カッター駆出部材４２は、後述する操作部６Ａの操作によりドライバーチューブ５２を介して（図２４参照）前後方向に往復移動可能にロック調整管５３Ａの外面に遊嵌されている。【０１８３】
実施例２のプッシュ管７Ａの前端部７Ａａには、後述するアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを係脱可能に捕捉してロックするロック部５４Ａが設けられている（図２３、２５参照）。ロック部５４Ａは、ヘッド部４Ａ内中央部に収設され、円周方向に複数に少なくとも３分割された例えば略中空球面などの凹面体状に形成されてアンビル軸３４Ａに設けられた被ロック部３５Ａに係脱可能に嵌合（捕捉）する分割捕捉部５４Ａｂと、プッシュ管７Ａの前端部７Ａａに設けられ、フリー状態では分割捕捉部５４Ａｂをそれぞれ軸中心から拡径方向に大きく開くように屈曲されて弾支する複数のこの実施例では３本の弾性支持部材５４Ａｃとからなる。弾性支持部材５４Ａｃは、適宜な剛性及び高強度のバネ鋼又は形状記憶合金などからなり、十分な強度を保持することができる幅を有する略部分円筒状に形成されている（図２８参照）。【０１８４】
プッシュ管７Ａは、後述する操作部６Ａの操作によりアンビル部３Ａのアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａをロック部５４Ａにより捕捉して尖頭部３４Ａａを内部に嵌入させ後退してアンビル部３Ａをヘッド部４Ａ側に引き寄せて連結させるとともに、反対にアンビル軸３４Ａを先端側に押し出してプッシュ管７Ａ前端部７Ａａのロック部５４Ａからアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを開放してアンビル部３Ａをヘッド部４Ａから離間させるように、前後方向に往復移動可能にロック調整管５３Ａ内に遊嵌されている（図２４、２５参照）。【０１８５】
また、プッシュ管７Ａは、操作部６Ａ内を挿通する後端開口部７Ａｅまで開放されており、プッシュ管７Ａ内には操作部６Ａから支持軸部５Ａに至り挿通されたガイド電線１００が挿通され、アンビル軸３４Ａの後端部から離脱した尖頭部３４Ａａがガイド電線１００により牽引されて後端開口部７Ａｅ外に引き出されるようになっている（図２２、２５及び２７参照）。【０１８６】
さらに、実施例２のプッシュ管７Ａ内には、先端部が套管針状に形成されてロック部５４Ａの分割捕捉部５４Ａｂ内を貫通する套管針状尖頭部５５ａ、及び套管針状尖頭部５５ａに連結された長尺可撓性のシャフト部５５ｂからなり、アンビル部３Ａをヘッド部４Ａに再連結する際の連結補助となるアンビル部連結補助具５５がプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅから挿脱自在に挿通されるようになっている。このアンビル部連結補助具５５の作用については、後述する。【０１８７】
実施例２のロック調整管５３Ａは、プッシュ管７Ａに前進／後退自在に外嵌され、後述する操作部６Ａの操作によりその前端部５３Ａａが分割捕捉部５４Ａｂの後端部まで前進することにより弾性支持部材５４Ａｃを外側から押圧して分割捕捉部５４Ａｂを縮径方向に閉じ（図２３、２５〜２７、２９、３０等参照）、その前端部５３Ａａが弾性支持部材５４Ａｃから後退することにより分割捕捉部５４Ａｂを拡径方向に大きく全開させる（図２８参照）。【０１８８】
このように、アンビル部３Ａをヘッド部４Ａに連結するための連結機構は、アンビル軸３４Ａ後端部の被ロック部３５Ａ、プッシュ管７Ａ前端部７Ａａのロック部５４Ａ及びロック調整管５３Ａから構成される。この連結機構は、後述する図３０及び図８に示すように、前記生体管Ｔ１、Ｔ２の病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する際に、アンビル部３Ａをヘッド部４Ａに対面状態に後述する所定のギャップＥを有して連結保持する機能、及びヘッド部４Ａ内のステープルカートリッジ４４先端面の複数のステープル収容スロット４４ａとアンビル３１後端面の複数のステープル成形溝３１ｂとが相互に正対するようにアンビル部３Ａとヘッド部４Ａの主軸（Ｘ及びＸ０軸）回りの位置決め機能を備えることが必要である。【０１８９】
このため、前記連結機構は、従来の例えば前記特許文献１等に記載された種々の実施形態と同様の構成とすることができるが、この実施例２では一例として、相互に主軸（Ｘ、Ｘ０軸）周りの回転が拘束されて主軸方向に移動自在に摺接するスプライン機構が形成されている。すなわち、図２３（ａ）、（ｂ）に示すようにロック部５４Ａの円筒状内面には凹状スプライン溝（雌スプライン歯）５４Ａａが、図２２（ａ）、（ｂ）に示すように被ロック部３５Ａの外面には凸状スプライン歯（雄スプライン歯）３５Ａａが相互に勘合するように形成され、これにより、ヘッド部４Ａ内のステープルカートリッジ４４のステープル収容スロット４４ａとアンビル３１のステープル成形溝３１ｂとが相互に正対するようにアンビル部３Ａとヘッド部４Ａの軸心（Ｘ及びＸ０軸）回りの位置決めが規定される。【０１９０】
上記プッシュ管７Ａ及び連結機構の構成はアンビル部３Ａ等の構成とともに、従来の技術にない本発明の主要な特徴の一部を示す構成となっており、これらの作用については詳しく後述する。【０１９１】
なお、被ロック部３５Ａ及びロック部５４Ａのそれぞれ前後両端段差部の外周角部はカットされ、後述する生体管Ｔの巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位の焼灼開口部を貫通し易いとともに、被ロック部３５Ａがロック部５４Ａ内に嵌入して係合し易いように、滑らかな傾斜面３５Ａｂ、５４Ａｂを有している。【０１９２】
このように構成された実施例２の連結機構により、ヘッド部４Ａに対して離間されたアンビル部３Ａが生体管Ｔの病巣部Ｔ３が切断除去された後に再度連結される際に、ロック調整管５３Ａの前後方向の進退操作によりプッシュ管７Ａ前端部７Ａａの分割捕捉部５４Ａｂを前進させつつ開閉することによってアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを捕捉してプッシュ管７Ａを後退させることでアンビル部３Ａをヘッド部４Ａ側に引き寄せるとともにロックすることが容易に可能となり、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの連結／ロックの信頼性が向上する。【０１９３】
実施例２の支持軸部５Ａも、図２１、２３、２４に示すように、前端部がヘッド部４Ａのヘッド外筒４１に連結され、後端部が操作部６Ａの操作部筐体６１に連結された外管５１と、外管５１の内部に順次同心円状に挿通されて併設された前記ドライバーチューブ５２、ロック調整管５３Ａ及びプッシュ管７Ａとから構成され、プッシュ管７Ａ内には前記ガイド電線１００が挿通されるようになっている。これら支持軸部５Ａを構成あるいは内部を挿通する部材は、いずれも可撓性材料からなっており、従来のサーキュラー吻合装置や内視鏡などの医療用機器に用いられている部材を適用することができる。【０１９４】
実施例２の操作部６Ａは、図２４に示すように、前端部に支持軸部５Ａの外管５１が連結された略円筒型の操作部筐体６１、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を駆出させるステープル／カッター駆出機構６６、プッシュ管７Ａを前進／後退させるプッシュ管駆動機構６７、ロック調整管５３Ａを前進／後退させるロック調整管駆動機構６８、を備えている。この実施例２では、ステープル／カッター駆出機構６６、プッシュ管駆動機構６７及びロック調整管駆動機構６８はいずれも電動式で、従来の特許文献１等のサーキュラー吻合装置の手動式の調節用ノブ機構及びステープル／カッター駆出ハンドル機構などとは異なっている。【０１９５】
ステープル／カッター駆出機構６６は、実施例１と同様に、雄ねじチューブ５２ａ、外歯付回転ナット６５、ステープル／カッター駆動モータ９１、ステープル／カッタードライブシャフト６３と、から構成されており、詳細な説明は省略する。【０１９６】
プッシュ管駆動機構６７及びロック調整管駆動機構６８も、詳細な図示は省略するが、前記ステープル／カッター駆出機構６６と同様な雄ねじチューブ、外歯付回転ナット及びピニオン付き駆動モータから構成されている。【０１９７】
したがって、前記ドライバーチューブ５２と同様に、いずれも図示しないプッシュ管駆動モータ、ロック調整管駆動モータにそれぞれ駆動される外歯付回転ナットの正／逆回転により、外歯付回転ナットに螺合された雄ねじチューブの前／後主軸方向の推進力を受けたプッシュ管７Ａ、ロック調整管５３Ａがそれぞれ前／後進するようになっている。【０１９８】
なお、プッシュ管７Ａの前進／後退と連動して指示器窓６１ｄの図示しない目盛に沿って前後に傾動し、ステープル／カッター駆出部材４２の所定駆出ストロークを示す指示器やステープル／カッター駆出機構６６の誤作動防止用の安全機構等の小部材は、従来の種々の実施形態のサーキュラー吻合装置と同様に構成できるためここでは図示及び詳細な説明を省略している。前記安全機構は、アンビル部３Ａがヘッド部４Ａに対し実施例１と同様な所定ギャップＥ（図８参照）を有して連結／ロックされると、指示器と係合して指示器を指示器窓６１ｄの図示しない目盛に沿って後方に傾動し、ステープル／カッター駆出部材４２の所定駆出ストロークを示す。【０１９９】
前記アンビル部３Ａロック及び連結時のヘッド部４Ａとの間の所定ギャップＥも、実施例２の図３０のＦ部が実施例１の図８と同様に示され、アンビル部３Ａ側の生体管Ｔ１及びヘッド部４Ａ側の生体管Ｔ２の生体管壁厚さを加えた値に略等しい。【０２００】
この実施例２では、図２４に示すように、プッシュ管７Ａは、ロック調整管駆動機構６８及びプッシュ管駆動機構６７を挿通しており、後端開口部７Ａｅまで開放されている。さらに、操作部６Ａの後端部６１ａ外に、前記尖頭部３４Ａａの套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃに連結され、ヘッド部４Ａからプッシュ管７Ａ内に至り挿通されてプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅ近傍に設けられた一対のローラ付きガイド部７Ａｆから引き出されたガイド電線１００を図示しないモータにより巻き取りあるいは逆に解放する巻取り装置１１０が備えられている。【０２０１】
前記従来の安全機構及び指示器等による機械的制御構成に換えて、アンビル部３Ａに直結するガイド電線１００の出入り量を例えば巻取り装置１１０の巻取り量検出センサー（図示しない）などで捕らえることによりアンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの間の所定ギャップＥ及び吻合用ステープル１０の所定ストロークを表示させることやステープル／カッター駆動モータ９１などのモータ駆動インターロックによる安全電子制御構成の変形実施形態とすることもできる。【０２０２】
この実施の変形実施形態によれば、従来の安全機構及び指示器等による複雑な機械的制御構成を省き、操作部６Ａの構成を簡略化できる。【０２０３】
また、ヘッド部４Ａ内には、図２３（ａ）に示すように、カプセル内視鏡装置１５０が収設されている。【０２０４】
実施例２のカプセル内視鏡装置１５０は、いずれも図示しない撮像部である超小型カプセル型ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳ撮像装置、照明部である発光ダイオード（ＬＥＤ）、無線で制御・操縦するコントローラ、電源部であるマイクロ電池又は電力送信及び姿勢制御用のコイル等を内蔵した例えば外形が直径９〜１１ｍｍ×長さ２３〜２６ｍｍ程度のピル型の樹脂製筐体からなる。カプセル内視鏡装置としては、既に例えばＧｉｖｅｎ  Ｉｍａｇｉｎｇ社の「ＰｉｌｌＣａｍ  ＳＢ」、アールエフ社の「ＮＯＲＩＫＡ」、「Ｓａｙａｋａ」（いずれも商品名）などが実用化され、あるいは再表ＷＯ２００４／１１２５９３号公報等に記載のものなどが提案されている。このため、カプセル内視鏡装置１５０の詳細な説明は省略する。【０２０５】
カプセル内視鏡装置１５０に低電力構成要素の発光ダイオード（ＬＥＤ）及びＣＭＯＳ撮像装置を用いることにより、電源用のマイクロ電池を用いることが可能となっている。ＣＭＯＳは、ＣＣＤに比べて低消費電力及びシステムオンチップの点で有利である。【０２０６】
操作部６Ａ内には、いずれも図示しないエア／洗浄水供給源、エア／洗浄水供給／血液・水分等吸引用のユーティリティー制御装置、ワイヤレス内視鏡ユニット等が収設されている。ワイヤレス内視鏡ユニットは、カプセル内視鏡装置１５０を動かすための制御ノブ及びこれらの制御信号を遣り取りするためのワイヤレス送受信器（いずれも図示しない）等を備えている。【０２０７】
前記撮像装置からの画像データなどの信号は、種々のデジタル又はアナログ変調技術の例えばマイクロ波又は無線周波数を使用しワイヤレス送受信器を介して操作部６Ａのワイヤレス送受信器（図示しない）に送信される。例えば、無線チャンネルによるデジタル画像の送信には、ＦＳＫ（周波数偏移変調）変調技術を使用することができる。画像形成ユニットのいくつかの構成要素、例えば画像センサー及び照射源は、単回使用の電池操作ユニットである。このようなカプセル内視鏡装置１５０は、通常のワイヤ式内視鏡よりも一層操作性が優れるという利点がある。【０２０８】
操作部筐体６１の上部には、図２０に概念的に示すように、少なくとも内視鏡画像モニター、アンビル軸角度モニター、プッシュ管駆動モータ運転ＬＥＤ（表示灯）、ロック調整管駆動モータ運転ＬＥＤ、ステープル／カッター駆動モータ運転ＬＥＤ、内視鏡ＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ（カプセル内視鏡装置１５０の運転用スイッチ）、ガイド電線解放／巻取りＳＷ（巻取り装置１１０のガイド電線１００解放／巻取りスイッチ）、モノポーラＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ（モノポーラ電流ＯＮ／ＯＦＦスイッチ）、アンビル軸回転／停止ＳＷ、Ｘ軸サーボモータ運転ＬＥＤ、Ｙ軸サーボモータ運転ＬＥＤ、アンビル軸回転モータ運転ＬＥＤ、アンビル軸姿勢制御ＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ、プッシュ管前進・後退ＳＷ、ロック調整管前進・後退ＳＷ、ステープル／カッター駆出／後退ＳＷ、さらに図示しないが、アンビル部３内のワイヤレス送受信器３０３及びカプセル内視鏡装置１５０内のワイヤレス送受信器等と制御及び画像信号等を遣り取りするワイヤレス送受信器及び電池などを備える操作ユニット１４０Ａが設けられている。【０２０９】
この操作ユニット１４０Ａの上記構成によるワイヤレス操作によって、後述するサーキュラー吻合装置１Ａの操作が行われる。【０２１０】
また、サーキュラー吻合装置１Ａのプッシュ管駆動機構６４、ロック調整管駆動機構６８及びステープル／カッター駆出機構６６における前記モータ駆動式回転ナット／ねじ機構に換えて、いずれも例えば「ロボシリンダー」などの商品名で市販されている公知の小型電動シリンダー等のマイクロリニアアクチュエータにより構成する変形実施形態とすることも本発明者により自在に可能である。【０２１１】
図３１の（ａ）は実施例２の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｂの主要構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のサーキュラー吻合装置の操作部６Ｂの主要構成概念を示す縦断面図であって、それぞれ前記実施形態の図２２、２４における部材と同様の機能を有する構成部材には、説明を分かり易くするため形状が一部異なっていても同一の符号を付してある。【０２１２】
この変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｂは、前記アンビル部３Ａをヘッド部４Ｂに前記連結機構を介して連結／離脱させるためのプッシュ管７Ｂを前進／後退させるプッシュ管駆動機構４７と、ステープル／カッター駆出部材４２を前進／後退させるステープル／カッター駆出機構４８と、ロック調整管５３Ｂを前進／後退させるロック調整管駆動機構４９と、これらの駆動機構と操作部６Ｂとの操作制御信号のワイヤレスで遣り取りを行うアンテナ４１１付きワイヤレス送受信器４１０と、これらの電源である電池４１２と、が内部に収容されている点が、前記実施例２のヘッド部４Ａとは相異しており、その他の構成は実施例２のヘッド部４Ａと同様である。なお、この変形実施形態においては、プッシュ管駆動機構４７及びロック調整管駆動機構４９の一部が支持軸部５Ｂ内のヘッド部４Ｂとの連結部近傍に亘り配置されている。【０２１３】
この変形実施形態のプッシュ管駆動機構４７、ステープル／カッター駆出機構４８及びロック調整管駆動機構４９は、いずれも前記小型電動シリンダーなどのマイクロリニアアクチュエータを適用することができ、これらのアクチュエータ本体がそれぞれヘッド外筒４１及び支持軸部５内に突設されたブラケット４１ｂ、４１ａのアクチュエータ取付け孔４１ｄ、４１ｃ内及びブラケット４１ｅ前面に固着され、前／後進するロッド先端部４７ａ、４９ａ、４８ａがそれぞれプッシュ管７Ｂ、ロック調整管５３Ｂの後端開口部７Ｂｄ、５３Ｂｄに設けられたエンド部材７Ｂｃ、５３Ｂｃ、ステープル／カッター駆出部材４２の後端面４２ａに固着されている。プッシュ管７Ｂ、ステープル／カッター駆出部材４２及びロック調整管５３Ｂは、それぞれこれらマイクロリニアアクチュエータのロッド先端部４７ａ、４８ａ、４９ａから主軸（Ｘ０軸）前／後方向の推進力を受けて前／後進する。【０２１４】
このような変形実施形態のヘッド部４Ｂの構成により、前記実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａの操作部６Ａに設けていたプッシュ管駆動機構６７、ステープル／カッター駆出機構６６、ロック調整管駆動機構６８等の駆動部及びこれらから支持軸部５Ａ内を挿通してヘッド部４Ａに連結するプッシュ管７Ａ、ドライバーチューブ５２及びロック調整管５３Ａ等の長尺な駆動部連結部材を全て省くことができるため、この変形実施形態による操作部６Ｂ及び支持軸部５Ｂの構造が大幅に簡素化され、操作性及び経済性に一層優れたＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び外科手術方法を提供することができる。【０２１５】
すなわち、この変形実施形態によるサーキュラー吻合装置の操作部６Ｂは、図３１（ｂ）に示すように、いずれも図示しないエア／洗浄水供給源、ユーティリティー制御装置、ワイヤレス内視鏡ユニット等が内部に収容されているだけで、前記したその他の内部機能構成部材は全て省かれている点、また、支持軸部５Ｂ内には、図３１（ａ）、（ｂ）に示すように、プッシュ管７Ｂと同径で同軸延長状に配置され、先端部５６ａがブラケット４１ｂに固着され、操作部６Ｂを挿通して後端開口部５６ｂまで開放されたガイド管５６が延設されているだけで、その他の前記駆動部連結部材は全て省かれている点などが、前記実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａの操作部６Ａとは相異しており、大幅に簡素化及び軽量化されている。【０２１６】
ガイド管５６内には、後端部５６ｂからガイド電線１００が挿通され、後端開口部５６ｂ近傍に設けられた一対のローラ付きガイド部７Ｂｆから引き出されたガイド電線１００を図示しないモータにより巻き取りあるいは逆に解放する巻取り装置１１０がガイド部７Ｂｆの下方に備えられている。そして、前記アンビル軸３４Ａの後端部から離脱した尖頭部３４Ａａがガイド電線１００により牽引されてガイド管５６の後端開口部５６ｂ外に引き出されるようになっている。【０２１７】
図３２は、実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのアンビル部姿勢制御システムの主要構成概念を示すブロック図である。【０２１８】
実施例２のアンビル部姿勢制御システムは、サーキュラー吻合装置１Ａの連結機構の作用が異なる点とアンビル部連結補助具５５を用いる点とを除き前記実施例２と同様であるため、詳細な構成の説明は省略する。【０２１９】
アンビル部３Ａがヘッド部４Ａ（又は前記変形実施形態の４Ｂ）に対して離間された状態で生体管Ｔの病巣部Ｔ３が切断除去されその生体管の切断端部双方が巾着縫合され、さらに尖頭部３４Ａａが前記巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を焼灼し貫通して操作部６Ａの後端部外に取り出された後で、ヘッド部４Ａから離間して生体Ｍ（図２０参照）内で定まらない姿勢（ヘッド部４Ａ又は４Ｂに対し傾斜状態）で浮遊しているアンビル部３Ａをヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）に再連結する場合、操作部６Ａ後端部のプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅ（又は前記変形実施形態においてはガイド管５６の後端開口部５６ｂ）からアンビル部連結補助具５５を挿入し、これと同時にカプセル内視鏡装置１５０あるいは生体Ｍの内視鏡用腹腔Ｍｄ又は／及びＭｂからカニューレＭｃを介し挿入された内視鏡６００（図２０参照）により目視確認しながら、前記アンビル姿勢制御システムにより、アンビル軸３４Ａの後端面がヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）の前面に対向するようにアンビル軸３４Ａの角度を調整しつつ、ヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）側をアンビル部３Ａの方向に前進させる。【０２２０】
このようにして、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａがアンビル軸３４Ａの後端面の連結穴３４Ａｅ内面に嵌入して当接させた状態の套管針状尖頭部５５ａ（このとき尖頭部５５ａはロック部５４Ａの前端部近傍に位置する）を基点（一時的固定点）として、前記アンビル姿勢制御システムにより、その時点のヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）のＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０２、４０３からの角度データに略一致するようにアンビル軸３４Ａの目標角度が与えられてアンビル部３Ａの姿勢が自動制御される。そして、アンビル軸３４Ａの主軸Ｘ軸とヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）の主軸Ｘ０軸とが略一致すると、図３０に示すように、アンビル軸３４Ａはプッシュ管７Ａ内に容易に嵌合してアンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの連結／ロック状態とすることができる。【０２２１】
以上記したように、実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａも、前記ワイヤレス制御によりアンビル軸３４Ａに対するアンビル部３Ａの姿勢制御を行うアンビル姿勢制御機構３０、套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃ、モノポーラ電極部３４ｃに連結されたガイド電線１００及びその巻取り装置１１０、プッシュ管７Ａを前後軸方向に移動させてアンビル部３Ａを前方に押し込みヘッド部４Ａから離脱させるなどプッシュ管７Ａの前進／後退を行うプッシュ管駆動機構６７、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を駆出（前進）／後退させるステープル／カッター駆出機構６６、ロック調整管５３Ａを前進／後退させるロック調整管駆動機構６８、ヘッド部４Ａ内に収設されたカプセル内視鏡装置１５０等を備え、全てワイヤレス電子制御化されている点が、従来の前記特許文献１等に記載されたサーキュラー吻合装置とは異なる構成の特徴点である。【０２２２】
次に、以上記した実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａ及びリニア切断／縫合装置５００を有するＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用い、生体管例えば腸管Ｔの病巣部Ｔ３を切除してその生体管の切断端部双方同士を吻合するＮＯＴＥＳ用外科手術方法について、図２０乃至３３を参照し説明する。【０２２３】
図３３は、実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。【０２２４】
生体Ｍ例えば人の生体管Ｔとして腸管を例にした場合の実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、実施例１と同様な内視鏡用腹腔施術段階１Ｓ、外部病巣部確認段階２Ｓを経て、以下、次のような主な段階を有する。【０２２５】
前記外部病巣部確認後、サーキュラー吻合装置１Ａのアンビル部３Ａがヘッド部４Ａに連結された状態（図２５）の生体管内挿入本体２Ａを人体Ｍの自然開口部である例えば肛門Ｍａから腸管Ｔ内の病巣部Ｔ３を先端のアンビル部３Ａが十分通過するまで挿入する（サーキュラー吻合装置挿入段階１１Ｓ）。このとき、図２０に示すように、アンビル部３Ａは、套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃ（図２２）が腸管病巣部Ｔ３の先端側近傍位置Ｃ１を通過した腸管Ｔ１内まで挿入される。【０２２６】
次に、サーキュラー吻合装置１Ａの操作部６Ａの巻取り装置１１０の解放操作によりガイド電線１００を解放するとともにプッシュ管駆動モータ及びロック調整管駆動モータの前進操作によりプッシュ管７Ａ及びロック調整管５３Ａを共に前進させてロック状態のアンビル軸３４Ａを介しアンビル部３Ａを前方に押出す。これに引き続き、ロック調整管駆動モータの後退操作によりロック調整管５３Ａを後退させることによりロック部５４Ａが拡径状態に開きアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを開放し、さらにプッシュ管駆動モータ及びロック調整管駆動モータの後退操作によりプッシュ管７Ａ及びロック調整管５３Ａを共に退避位置（図２３参照）まで後退させることによりアンビル部３Ａをヘッド部４Ａから離脱させて前記腸管Ｔ１内に残置した状態とする。引き続き、ヘッド部４Ａ側の生体管内挿入本体２Ａを徐々に引き抜き、ヘッド部４Ａの前端面が腸管病巣部Ｔ３の後端側近傍位置Ｃ２を通過した腸管Ｔ２内まで後退させる（アンビル部離間段階１２Ｓ）。このアンビル部離間操作は、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、ヘッド部４Ａ内に収設されたカプセル内視鏡装置１５０により腸管Ｔの内部からも観察／確認する。【０２２７】
前記アンビル部離間状態を内視鏡６００及びカプセル内視鏡装置１５０により確認した後、実施例１と同様な内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄからカニューレＭｃを介してのリニア切断／縫合装置挿入段階２１Ｓ、腸管病巣部端部把持段階２２Ｓ、腸管病巣部一方端切断／閉鎖段階２３Ｓ、腸管病巣部他方端切断／閉鎖段階２４Ｓ、リニア切断／縫合装置取出し段階２５Ｓを経て、切断されてエンド・エフェクタ５０３に把持された腸管病巣部Ｔ３はリニア切断／縫合装置５００と共に内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄ外に取り出される。この段階では、図２６に示すように、アンビル部３Ａ側の巾着縫合部Ｔ１ａ部とヘッド部４Ａ側の巾着縫合部Ｔ２ａ部とが対向した状態となる。ただし、実際はアンビル部３Ａとヘッド部４Ａの各主軸Ｘ、Ｘ０軸は、ほとんど図２６のように一致することはなくずれた状態となる。【０２２８】
なお、前記両端を切断された腸管病巣部Ｔ３を別途前記内視鏡６００の図示しない先端処置具により把持して内視鏡用腹腔Ｍｄ又は／及びＭｂから取り出すこともできる。【０２２９】
前記リニア切断／縫合装置取出し後、巻取り装置１１０の巻取り操作によりガイド電線１００を徐々に牽引しながらヘッド部４Ａ側の生体管内挿入本体２Ａをアンビル部３Ａ側に押し込んでヘッド部４Ａ側の巾着縫合部Ｔ２ａをアンビル軸３４Ａ後端側の巾着縫合部Ｔ１ａ部に当接させ（このとき実際は、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａの各主軸Ｘ、Ｘ０軸は、ほとんど図７のように一直線状にならず交叉した状態で）、サーキュラー吻合装置１Ａの操作部６Ａのモノポーラ電源ＯＮ操作によりガイド電線１００を介してモノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電するとともにアンビル軸回転モータ３０７を駆動操作しアンビル軸３４Ａを回転させて前記アンビル部３Ａ側及びヘッド部４Ａ側の腸管Ｔ１、Ｔ２双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図２６）を順次焼灼して尖頭部３４Ａａを貫通させ開口する（腸管巾着縫合部焼灼段階１３Ｓ）。【０２３０】
この際、套管針３４Ａｂを有する尖頭部３４Ａａが連結されたアンビル軸３４Ａが回転することにより、モノポーラ電極部３４ｃへのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位の焼灼部の焼き付きを防止して焼灼が順調に行われる。そして、巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位が焼灼されて開口されたアンビル３Ａ側及びヘッド部４Ａ側開口部Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂは、貫通する尖頭部３４Ａａにガイドされてそれぞれ被ロック部３５Ａからアンビル軸３４Ａ、ロック部５４Ａに挿通された状態となる。開口部Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂは焼灼されて止血されているとともにアンビル軸３４Ａ、ロック部５４Ａに密着状態で挿通されているが、内視鏡６００の先端処置具（図示しない）により腸管Ｔ３の外部から開口部Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂをそれぞれ被ロック部３５Ａの前端側のアンビル軸３４、ロック調整管５３に挿通させるように位置調整した状態（図２７）で、糸で固縛することにより腸管Ｔ１、Ｔ２内からの異物漏出を防止するとともにその後の処置における信頼性がさらに向上する。【０２３１】
そして、図２７に示すように、ガイド電線１００を牽引し続けて尖頭部３４Ａａをアンビル軸３４Ａの後端部から引き離し、プッシュ管７Ａ内を経て後端開口部７Ａｅ（図５）外に離脱した尖頭部３４Ａａを引き出す（尖頭部取出し段階１３ａＳ）。なお、この段階１３ａＳで、図３１の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置の場合は、尖頭部３４Ａａはガイド電線１００に牽引されてプッシュ管７Ｂ内からガイド管５６内を経て後端開口部５６ｂ外に引き出される。【０２３２】
引き続き、ヘッド部４Ａから離間して腸管Ｔ１内で定まらない姿勢（ヘッド部４Ａに対し傾斜状態）で浮遊しているアンビル部３Ａをヘッド部４Ａに再連結する際に、まず図２８（又は変形実施形態の図３１）に示すように、操作部６Ａ後端部のプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅ（又は前記変形実施形態においてはガイド管５６の後端開口部５６ｂ）からアンビル部連結補助具５５を套管針状尖頭部５５ａがプッシュ管７Ａ内を経てロック部５４Ａの分割捕捉部５４Ａｂ内を貫通するまで挿入する（アンビル部連結補助具挿入段階１３ｂＳ）。【０２３３】
引き続き、図２８に示すように、プッシュ管駆動モータの前進操作によりプッシュ管７Ａを前進させる（このときロック部５４Ａが拡径され最大に開いた状態となる）とともにアンビル部連結補助具５５と共に生体管内挿入本体２Ａを徐々に押し込み、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａをアンビル軸３４Ａ後端部の連結穴３４Ａｅ内に当接させる（図３２参照）（アンビル部連結補助具・アンビル軸当接段階１３ｃＳ）。この際、腸管Ｔの外部から内視鏡６００及び／又は腸管Ｔ２の内部からカプセル内視鏡装置１５０により観察しながら、必要に応じて前記アンビル姿勢制御システム（図３２）により、アンビル軸３４Ａの傾斜角度を適宜調整することもできる。【０２３４】
そして、図３２に示すように、前記アンビル姿勢制御システムにより、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａをアンビル軸３４Ａ後端部の尖頭部連結穴３４Ａｅ内に当接した状態の套管針状尖頭部５５ａを基点（一時的固定点）として、その時点のヘッド部４ＡのＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０２、４０３からの角度データに略一致するようにアンビル軸３４Ａの目標角度が与えられ、アンビル部３Ａの姿勢を自動制御する（アンビル部姿勢制御段階１４Ｓ）。【０２３５】
このアンビル部姿勢制御段階１７Ｓにおいても、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、カプセル内視鏡装置１５０により腸管Ｔ２の内部からも観察／確認する。【０２３６】
前記アンビル部姿勢制御によりアンビル軸３４Ａの主軸（Ｘ軸）心とヘッド部４の主軸（Ｘ０軸）心とを略一致させた後、図２９に示すように、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａをアンビル軸３４Ａ後端部の尖頭部連結穴３４Ａｅ内に、生体管内挿入本体２Ａをアンビル部３Ａ側に共に押し込んで、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａをアンビル軸３４Ａ後端部の尖頭部連結穴３４Ａｅ内に挿入し、さらにロック調整管駆動モータの前進操作によりロック調整管５３Ａを前進させロック部５４Ａを縮径させ閉じてアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを捕捉し係合／ロックさせる（アンビル軸捕捉／ロック段階１４ａＳ）。【０２３７】
腸管Ｔの外部から内視鏡６００及び／又は腸管Ｔ２の内部からカプセル内視鏡装置１５０により前記アンビル軸ロック状態を確認した後、アンビル部連結補助具５５をプッシュ管７Ａ内後方に後退させて、プッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅ（又は前記変形実施形態においてはガイド管５６の後端開口部５６ｂ）からアンビル部連結補助具５５を抜き取る（アンビル部連結補助具抜取り段階１４ｂＳ）。【０２３８】
次いで、図３０に示すように、前記アンビル軸ロック状態を保持しながらプッシュ管駆動モータ及びロック調整管駆動モータの後退操作によりプッシュ管７Ａ及びロック調整管５３Ａを共に退避位置まで後退させて、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａとを対面近接させ連結状態とする（アンビル部連結段階１５Ｓ）。この際、アンビル部３Ａはヘッド部４Ａに対して、図８に示すのと同様ように、アンビル部３Ａ側の腸管Ｔ１及びヘッド部４Ａ側の腸管Ｔ２の腸管壁厚さを加えた値に略等しい所定ギャップＥを有して双方の腸管Ｔ１、Ｔ２を重合し挟持した状態で連結される。【０２３９】
このアンビル部連結段階１５Ｓにおいても、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、カプセル内視鏡装置１５０により腸管Ｔ２の内部からも観察／確認する。【０２４０】
その後、実施例１と同様に、腸管切断端部吻合段階１６Ｓにより吻合されたアンビル部３側の腸管Ｔ１及びヘッド部４側の腸管Ｔ２内が連通状態に連結復帰して修復され、さらにサーキュラー吻合装置取出し段階１７Ｓを経て、切断されてサーキュラーカッター４５内に残置された巾着縫合部の開口部Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂ側腸管Ｔ４、Ｔ５はサーキュラー吻合装置１Ａと共に肛門Ｍａ外に取り出される。【０２４１】
このような実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術方法では、アンビル部３Ａがヘッド部Ａに対して離間された状態で生体管Ｔの病巣部Ｔ３が切断除去された腸管Ｔ１、Ｔ２双方の切断端部が巾着縫合され、さらに尖頭部３４Ａａが操作部６Ａ後端外に取り出された後でアンビル部３Ａをヘッド部４Ａに再連結する際に、操作部６Ａの後端部から挿入されたアンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａがアンビル軸３４Ａ後端部の連結穴３４Ａｅ内に嵌入し易い構成となっていることから、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの再連結／ロック操作が容易となり信頼性が向上する。【０２４２】
図３４は実施例２の変形実施形態のＮＯＴＥＳ用外科手術システムにおけるアンビル部補助挿入具８の主要構成概念を示し、アンビル部３Ａとの連結状態での生体管Ｔ内挿入中における縦断面図、図３５は図３４に引続き、アンビル部３Ａとアンビル部補助挿入具８の離脱状態で前記リニア切断／縫合装置５００による生体管Ｔ病変部Ｔ３切断及び巾着縫合後の縦断面図である。【０２４３】
この変形実施形態によるＮＯＴＥＳ用外科手術システムは、両端とも開放され、アンビル軸３４Ａの後端部及び尖頭部３４Ａａが挿通可能な長尺可撓性の中空管状体８ａと、中空管状体８ａの後端部８ｃに設けられた把持部８ｄとからなり、前端部８ｂにアンビル軸３４Ａの後端部及び尖頭部３４Ａａを挿入したアンビル部３Ａとの連結状態で生体管Ｔ内に挿入されるアンビル部挿入補助具８をさらに備える。【０２４４】
中空管状体８ａ内に挿通されたガイド電線１００により牽引されてアンビル軸３４Ａから分離された尖頭部３４Ａａが、中空管状体８ａ内を経て後端部８ｃから引き出されるようになっている。このアンビル部挿入補助具８の作用については、後述する。【０２４５】
次に、上記サーキュラー吻合装置１Ａ、アンビル部挿入補助具８及びリニア切断／縫合装置５００を有する変形実施形態によるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを適用し、生体管例えば腸管Ｔの病巣部Ｔ３を切除してその生体管の切断端部双方同士を吻合するＮＯＴＥＳ用外科手術方法について、さらに図３４乃至３６を参照し説明する。【０２４６】
図３６は、実施例２の変形実施形態によるＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。【０２４７】
この変形実施形態のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、図３６に示すように、前記実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術方法（図３３）に対して外部病巣部確認段階２Ｓ後に、先ずアンビル部挿入補助具８を用いる点（段階１１ａＳ〜１２ｃＳ）が異なるだけで、他の段階１Ｓ、２Ｓ、２１Ｓ〜２５Ｓ、１３Ｓ〜１７Ｓは前記実施例２と全く同様である。したがって、前記実施例２と異なる段階１１ａＳ〜１２ｃＳについて以下に説明する。【０２４８】
前記外部病巣部確認２Ｓ後、中空管状体８ａ内の後端部８ｃからガイド電線１００が挿通されるとともに前端部８ｂにアンビル軸３４Ａの後端部及び尖頭部３４Ａａを挿入（嵌着）したアンビル部３Ａとの連結状態（図３４）でアンビル部挿入補助具８を人体Ｍの自然開口部である例えば肛門Ｍａから腸管Ｔ内の病巣部Ｔ３を先端のアンビル部３が十分通過するまで挿入する（アンビル部・アンビル部挿入補助具挿入段階１１ａＳ）。このとき、図２０と同様に、アンビル部３Ａは、尖頭部３４Ａａの套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃが腸管病巣部Ｔ３の先端側近傍位置Ｃ１を通過した腸管Ｔ１内まで挿入される（図３５参照）。【０２４９】
次に、腸管Ｔ１内まで挿入されたアンビル部３Ａを内視鏡６００の図示しない先端処置具等により位置ずれしないように保持して、アンビル部挿入補助具８を徐々に引いて後退させることによりアンビル部３Ａを前端部８ｂから離脱させて前記腸管Ｔ１内に残置した状態とし、図３５に示すように、前端部８ｂの前端面が腸管病巣部Ｔ３の後端側近傍位置Ｃ２を通過した腸管Ｔ２内まで後退させる（アンビル部離間段階１２ａＳ）。このアンビル部離間操作は、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認する。【０２５０】
前記アンビル部離間状態を内視鏡６００により確認した後、内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄからカニューレＭｃを介してリニア切断／縫合装置５００を前記腸管病巣部Ｔ３の近傍まで挿入して前記実施例２と同様なリニア切断／縫合装置挿入段階２１Ｓ、腸管病巣部端部把持段階２２Ｓ、腸管病巣部一方端切断／閉鎖段階２３Ｓ、腸管病巣部他方端切断／閉鎖段階２４Ｓ、リニア切断／縫合装置取出し段階２５Ｓを順次実施する。これにより、腸管病巣部Ｔ３は、その両端近傍位置Ｃ１、Ｃ２部位が切断されると同時にリニア切断／縫合装置５００と共に内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄ外に取り出される。【０２５１】
次いで、腸管病巣部Ｔ３が切除され巾着吻合された腸管Ｔ２内からアンビル部挿入補助具８を後退させて肛門Ｍａ外に抜き取る（アンビル部挿入補助具抜取り段階１２ｂＳ）。この段階では、巾着吻合された腸管Ｔ１内にアンビル部３Ａが残置された状態である。【０２５２】
次いで、操作部６Ａ後端部のプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅからプッシュ管７Ａ内にガイド電線１００を挿通したヘッド部４Ａ側の生体管内挿入本体２Ａを肛門Ｍａから腸管Ｔ２内の巾着縫合部Ｔ２ａ部位まで挿入する（ヘッド部側生体管内挿入本体挿入段階１２ｃＳ）。この段階では、実施例２の図２６と同様に、アンビル部３Ａ側の巾着縫合部Ｔ１ａ部とヘッド部４Ａ側の巾着縫合部Ｔ２ａ部とが対向した状態となる。ただし、実際はアンビル部３Ａとヘッド部４Ａの各主軸Ｘ、Ｘ０軸は、ほとんど図２６のように一致せずにずれた状態となる。【０２５３】
これ以降は、前記実施例２と同様な腸管巾着縫合部焼灼段階１３Ｓ、尖頭部取出し段階１３ａＳ、アンビル部連結補助具挿入段階１３ｂＳ、アンビル部連結補助具・アンビル軸３４当接段階１３ｃＳ、アンビル部姿勢制御段階１４Ｓ、アンビル軸捕捉／ロック段階１４ａＳ、アンビル部連結補助具抜取り段階１４ｂＳ、アンビル部連結段階１５Ｓ、腸管切断端部吻合段階１６Ｓ、サーキュラー吻合装置取出し段階１７Ｓを順次実施して、吻合されたアンビル部３Ａ側の腸管Ｔ１及びヘッド部４Ａ側の腸管Ｔ２内が連通状態に連結復帰して修復される。【０２５４】
このような実施例２の変形実施形態によるＮＯＴＥＳ用外科手術方法では、先に、操作とも簡易なアンビル部挿入補助具８にアンビル部３Ａを連結した状態で生物の自然開口部から病巣部Ｔ３を有する生体管Ｔ内に挿入し、アンビル部３Ａをアンビル部挿入補助具８から離脱して残置し、それぞれ生体管病巣部Ｔ３の前／後端部近傍位置Ｃ１、Ｃ２部位まで離間した状態で、内視鏡用生体腔部Ｍｂ又はＭｄからリニア切断／縫合装置５００を挿入して生体管Ｔの病巣部Ｔ３を切断し除去する処置を行ってからアンビル部挿入補助具８を自然開口部から抜取った後で、生体管Ｔ内に挿入された生体管内挿入本体２のヘッド部４にアンビル部３を再連結／ロックしてその生体管Ｔ１、Ｔ２の切断端部双方同士の吻合を生体管Ｔ内で行うことが容易にできる。【０２５５】
以上述べたように、本発明の実施例２によれば、サーキュラー吻合装置１Ａの生体管内挿入本体２Ａが生物の自然開口部から病巣部Ｔ３を有する生体管Ｔ内に挿入され、アンビル部３Ａがヘッド部４Ａに対して生体管病巣部Ｔ３の前／後端部近傍位置Ｃ１、Ｃ２部位まで離間した状態で、別途生体Ｍの内視鏡用生体腔部Ｍｂ又はＭｄから挿入されたリニア切断／縫合装置５００及びこれと同時に別途内視鏡用生体腔部Ｍｄ又はＭｂから挿入された内視鏡６００により観察しながら生体管Ｔ外から病巣部Ｔ３が切断除去された後にその生体管Ｔ１、Ｔ２の切断端部双方同士の吻合をサーキュラー吻合装置１Ａにより生体管Ｔ内から半自動的あるいは自動的に行う信頼性をさらに向上させることができるので、従来のような大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性に一層優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム及びこれを用いた外科手術方法を提供することが可能となる。【０２５６】
なお、以上述べた実施形態の他に、サーキュラー吻合装置１、１Ａ及びリニア切断／縫合装置５００の各部材や機構の形状及び構成等は任意に変更することができる。【０２５７】
例えば、図３７は、前記実施例１のまた別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｄのアンビル部３Ｄとの連結状態の縦断面図であって、実施例１のヘッド部４における部材と同一機能の部材には、説明を分かり易くするため形状が一部異なっていても同一の符号を付してある。【０２５８】
この変形実施形態のヘッド部４Ｄは、実施例１のヘッド部４に対して、アンビル軸３４の被ロック部３５を係脱可能にロックするロック部５４が、連結管５３の前端部５３ａに連設されている点が異なる。したがって、実施例１と同様な連結管５３は後端部が図示しない操作部内に固定されているので、連結管５３前端部５３ａのロック部５４もヘッド部４Ｄに対して主軸（Ｘ０軸）方向への相対移動が拘束されている。【０２５９】
この変形実施形態のロック部５４は、図３７に示すように、前端部がヘッド部４Ｄの前端部近傍まで配置されており、このロック部５４に係合ロックされる被ロック部３５はアンビル３１の後端部近傍のアンビル軸３４に配置され設けられている。【０２６０】
この変形実施形態においては、ガイド電線１００を解放するとともにプッシュ管７を前進させてアンビル軸３４を介してアンビル部３Ｄを前方に押出す（このとき、同時にヘッド部４Ｄ側を後退させるようにしてアンビル部３Ｄから離隔してもよい）ことによりヘッド部４Ｄからロック解除し離脱させる。【０２６１】
これとは反対に、プッシュ管７を後退させるとともにガイド電線１００を牽引することによりアンビル部３Ｄをヘッド部４Ｄ側に引寄せて（このとき、同時にヘッド部４Ｄ側を前方に押し込むようにしてアンビル部３Ｄに近接させてもよい）、前記実施例１と同様なアンビル部姿勢制御によりアンビル軸３４の主軸（Ｘ軸）心とヘッド部４Ｄの主軸（Ｘ０軸）心とを略一致させながらアンビル軸３４をプッシュ管７内に嵌合させるとともに、アンビル軸３４の被ロック部３５を連結管５３前端部５３ａのロック部５４に係合／ロックさせ、アンビル部３Ｄとヘッド部４Ｄとの再連結／ロックが行われる。【０２６２】
また、図３８は、前記実施例２のまた別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のロック部５４Ｂが開いた状態のヘッド部４Ｅの縦断面図であって、実施例２のヘッド部４Ａ（図２８参照）における部材と同一機能の部材には、説明を分かり易くするため形状が一部異なっていても同一の符号を付してある。【０２６３】
前記実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａにおける、フリー状態では分割捕捉部５４Ａｂをそれぞれ軸中心から拡径方向に大きく開くように屈曲されて弾支する複数の弾性支持部材５４Ａｃ（図２８参照）に換えて、図３８（ａ）、（ｂ）に示すように、プッシュ管７Ａの前端部７Ａａに軸支された複数の例えばＴｉ、ＳＵＳなどの高剛性金属材料からなる略ストレート状の分割捕捉部支持部材５４Ｂｃを拡径方向に付勢する弾性部材５７を組み込んだ軸支構造を有する変形実施形態とすることもできる。【０２６４】
この分割捕捉部支持部材５４Ｂｃの軸支構造は、図３８（ｂ）に示すように、分割捕捉部支持部材５４Ｂｃに設けられたブラケット後端部５４Ｂｃａがプッシュ管７Ａの前端部７Ａａに突設されたブラケット７Ａａａに軸部材５６を介して回転自在に軸支される。さらに、軸部材５６に外嵌された捻りばねからなる弾性部材５７の一端部５７ａがプッシュ管７Ａの前端部７Ａａに、他端部５７ｂが分割捕捉部支持部材５４Ｂｃにそれぞれ固着され、この弾性部材５７により前端部に分割捕捉部５４Ａｂが連設された分割捕捉部支持部材５４Ｂｃを拡径方向に付勢するよう構成されている。【０２６５】
このような分割捕捉部支持部材５４Ｂｃの軸支構造により、ロック調整管５３Ｂの拡径状に形成された前端部５３Ｂａが分割捕捉部５４Ａｂの後端部まで前進することにより、二点差線で示すように、分割捕捉部支持部材５４Ｂｃを外側から押圧して分割捕捉部５４Ａｂを縮径方向に閉じ、ロック調整管５３Ｂの前端部５３Ｂａが分割捕捉部支持部材５４Ｂｃから後退することにより、図３８（ａ）に示すように、分割捕捉部５４Ａｂを拡径方向に大きく全開させることが容易に可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０２６６】
本発明のサーキュラー吻合装置、リニア切断／縫合装置を有するＮＯＴＥＳ用外科手術システム、ならびに公知の腹腔鏡を併用することにより、従来のような大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム及び外科手術方法を実現することが可能となり、生体官外科手術分野の画期的な進歩に貢献することができる。
【符号の説明】
【０２６７】
１、１Ａ  サーキュラー吻合装置
１Ｓ    内視鏡用腹腔施術段階
２、２Ａ  生体管内挿入本体
２Ｓ    外部病巣部確認段階
３、３Ａ、３Ｄ  アンビル部
４、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ  ヘッド部
５、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ  支持軸部
６、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ  操作部
７、７Ａ、７Ｂ、７Ｃ  プッシュ管
７ａ、７Ａａ、７Ｂａ、７Ｃａ  前端部
７ｂ      ガイド口部
７Ａａａ  ブラケット
７Ａｂ  後端近傍部
７Ｂｃ、７Ｃｃ  エンド部材
７Ｂｄ、７Ｃｄ、７Ａｅ  後端開口部
７Ａｆ、７Ｂｆ  ガイド部
８        アンビル部挿入補助具
８ａ      中空管状体
８ｂ      前端部
８ｃ      後端部
８ｄ      把持部
１０      吻合用ステープル（綴針）
１１Ｓ    サーキュラー吻合装置挿入段階
１１ａＳ  アンビル部・アンビル部挿入補助具挿入段階
１２Ｓ、１２ａＳ  アンビル部離間段階
１２ｂＳ  アンビル部挿入補助具抜取り段階
１２ｃＳ  ヘッド部側生体管内挿入本体挿入段階
１３Ｓ    腸管巾着縫合部焼灼段階
１３ａＳ  尖頭部取出し段階
１３ｂＳ  アンビル部連結補助具挿入段階
１３ｃＳ  アンビル部連結補助具・アンビル軸当接段階
１４Ｓ    アンビル部姿勢制御段階
１４ａＳ  アンビル軸捕捉／ロック段階
１４ｂＳ  アンビル部連結補助具抜取り段階
１５Ｓ    アンビル部連結段階
１６Ｓ    腸管切断端部吻合段階
１７Ｓ    サーキュラー吻合装置取出し段階
２１Ｓ    リニア切断／縫合装置挿入段階
２２Ｓ    腸管病巣部端部把持段階
２３Ｓ    腸管病巣部一方端切断／閉鎖段階
２４Ｓ    腸管病巣部他方端切断／閉鎖段階
２５Ｓ    リニア切断／縫合装置取出し段階
３０      アンビル姿勢制御機構
３１      アンビル
３１ａ    溝部
３１ｂ    ステープル成形溝
３２      ブラケット
３３      ２軸揺動機構（ジンバル機構）
３３ａ    第２の枠体
３３ｂ    第３の枠体
３３ｃ    アンビル軸支持部
３３ｅ    非干渉孔
３３ｆ    第１の枠体
３４      アンビル軸
３４ａ    絶縁体
３４Ａａ  尖頭部
３４Ａｄ  連結軸部
３４Ａｅ  尖頭部連結穴
３４ｂ、３４Ａｂ  套管針
３４ｃ    モノポーラ電極部
３５、３５Ａ、  被ロック部
３５ａ、３５Ａａ  スプライン溝
３５ｂ、３５Ａｂ、５４ｂ  傾斜面
３６      先端キャップ
３７      裏打ちワッシャ
３８      フレキシブルカバー
４１      ヘッド外筒
４１ａ、４１ｂ  ブラケット
４１ｃ、４１ｄ  アクチュエータ取付け孔
４２      ステープル／カッター駆出部材
４２ａ    後端面
４３      ステープル駆出フィンガ
４４      ステープルカートリッジ
４４ａ    ステープル収容スロット
４５      サーキュラーカッター
４７、６７  プッシュ管駆動機構
４７ａ、４８ａ、４９ａ  （マイクロリニアアクチュエータの）ロッド先端部
４８、６６  ステープル／カッター駆出機構
４９、６８  ロック調整管駆動機構
５１      外管
５２      ドライバーチューブ
５２ａ    雄ねじチューブ
５２ｂ    雄ねじ
５３      連結管
５３ａ、５３Ａａ、５３Ｂａ  前端部
５３Ａ、５３Ｂ  ロック調整管
５３Ａｂ    後端部
５３ｃ、５３Ｂｃ  エンド部材
５３Ｂｄ    後端開口部
５４、５４Ａ、５４Ｂ  ロック部
５４ａ、５４Ａａ  スプライン歯
５４Ａｂ  分割捕捉部
５４Ａｃ  弾性支持部材
５４Ｂｃ  分割捕捉部支持部材
５４Ｂｃａ  ブラケット後端部
５５      アンビル部連結補助具
５５ａ    套管針状尖頭部
５５ｂ    シャフト部
５６      ガイド管
５６ａ    先端部
５６ｂ    後端部
５７      弾性部材
５７ａ    一端部
５７ｂ    他端部
５８      軸部材
６１      操作部筐体
６１ａ    後端部
６１ｃ    モータ取付け孔
６１ｄ    指示器窓
６３      ドライブシャフト
６３ａ    ピニオン
６４      プッシュ管駆動機構
６５      外歯付回転ナット
６５ａ    外歯
６５ｂ    雌ねじ
６５ｃ    中空後半部
６７      プッシュ管駆動機構
９１      ステープル／カッター駆動モータ
１００    ガイド細線部材（ガイド電線）
１１０    巻取り装置
１４０、１４０Ａ  （ワイヤレス）操作ユニット
１５０    カプセル内視鏡
２００    内視鏡
３００    Ｙ軸サーボモータ
３０１    Ｚ軸サーボモータ
３０２、４１２  電池
３０３、４０３、４１０  ワイヤレス送受信器
３０４、４１１  アンテナ
３０５    Ｙ軸回り角度センサー
３０６    Ｚ軸回り角度センサー
３０７    アンビル軸回転モータ（回転手段）
３１０    角度指令生成部
３１１    角度検出部
３１２    指令算出部
３２０    駆動制御部
３２１    Ｙ軸制御部
３２２    Ｚ軸制御部
４０１    Ｙ０軸回り角度センサー
４０２    Ｚ０軸回り角度センサー
５００    切断／吻合装置
５０１    本体
５０２    操作部
５０３    エンド・エフェクタ
５０４    上顎
５０５    下顎
５０６    支持軸部
５０７    顎開閉モータ
５０８    切断／吻合モータ
５０９    （ワイヤレス）操作ユニット
５１０    ステープルカートリッジ
５１１    縫合用ステープル
５１２    ステープル収容スロット
５２０    切断／吻合ドライブ機構
５３０    上顎開閉機構
５４０    上顎本体
５４１    溝部
５４２、５５０ａ  蟻溝型スライド溝
５４３    ラック
５４３ａ、５５４ａ  雄ねじ
５４４    ステープルガイド
５４４ａ  ステープル成形溝
５５０    下顎本体
５５１    チャンネル
５５２    上部軸支持穴
５５３    下部軸支持穴
５５４    上顎開閉ドライブシャフト
５５４ａ  ピニオン
５５５    切断／吻合ドライブシャフト
５５５ａ  先側雄ねじ
５５５ｂ  後側雄ねじ
５５６    先側ステープル駆出駒
５５６ａ、５５７ａ  傾斜面
５５７    後側ステープル駆出駒
５５７ｂ  雌ねじ
５５８    （先側）リニアカッター
５５８ａ、５５９ａ  凹状切欠き部
５５９    （後側）リニアカッター
５６０、５６２  フレキシブル駆動シャフト
５６１、５６３  カップリング
Ｃ１      生体管（例えば腸管）病巣部Ｔ３の前端側近傍位置
Ｃ２      生体管（例えば腸管）病巣部Ｔ３の後端側近傍位置
Ｍ        生物(生体、例えば人)
Ｍａ      自然開口部（例えば、肛門や口など）
Ｍｂ、Ｍｄ  内視鏡用生体腔（腹腔）部
Ｍｃ      カニューレ
Ｔ        生体管(例えば腸管などの消化管)
Ｔ１      アンビル部側（口側又は先端側）生体管（例えば腸管）
Ｔ１ａ、Ｔ２ａ  （生体管（例えば腸管）切断端の）巾着縫合部
Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂ  （巾着縫合部の）焼灼開口部
Ｔ２      ヘッド部側（肛門側又は後端側）生体管（例えば腸管）
Ｔ３      病巣部
Ｔ４      （アンビル部側（口側又は先端側）生体管（例えば腸管）の巾着縫合部Ｔ１ａ部位の）開口部Ｔ１ｂ側腸管
Ｔ５      （ヘッド部側（肛門側又は後端側）生体管（例えば腸管）の巾着縫合部Ｔ２ａ部位の）開口部Ｔ２ｂ側腸管
【図１】
2009133875.tif 000003
【図２】
2009133875.tif 000004
【図３】
2009133875.tif 000005
【図４】
2009133875.tif 000006
【図５】
2009133875.tif 000007
【図６】
2009133875.tif 000008
【図７】
2009133875.tif 000009
【図８】
2009133875.tif 000010
【図９】
2009133875.tif 000011
【図１０】
2009133875.tif 000012
【図１１】
2009133875.tif 000013
【図１２】
2009133875.tif 000014
【図１３】
2009133875.tif 000015
【図１４】
2009133875.tif 000016
【図１５】
2009133875.tif 000017
【図１６】
2009133875.tif 000018
【図１７】
2009133875.tif 000019
【図１８】
2009133875.tif 000020
【図１９】
2009133875.tif 000021
【図２０】
2009133875.tif 000022
【図２１】
2009133875.tif 000023
【図２２】
2009133875.tif 000024
【図２３】
2009133875.tif 000025
【図２４】
2009133875.tif 000026
【図２５】
2009133875.tif 000027
【図２６】
2009133875.tif 000028
【図２７】
2009133875.tif 000029
【図２８】
2009133875.tif 000030
【図２９】
2009133875.tif 000031
【図３０】
2009133875.tif 000032
【図３１】
2009133875.tif 000033
【図３２】
2009133875.tif 000034
【図３３】
2009133875.tif 000035
【図３４】
2009133875.tif 000036
【図３５】
2009133875.tif 000037
【図３６】
2009133875.tif 000038
【図３７】
2009133875.tif 000039
【図３８】
2009133875.tif 000040
【図３９】
2009133875.tif 000041
【図４０】
2009133875.tif 000042
【手続補正書】
【提出日】平成22年2月22日(2010.2.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、生物の生体管の病巣部を切除してその切断端部双方同士を吻合する外科手術システムに関し、特に従来行われている腹部切開などの大掛かりな生体手術を省いて手術侵襲を少なくする自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システムに関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、消化管などの生体管の病巣部を切除してその切断端部を円管状に吻合する外科手術等においては、例えば腸管の癌等の病巣部は腹部を切開して外部から切除し、その切断端部双方同士を外部から吻合する外科手術方法を取らざるを得なかった。近年、以下に述べるように、腸管の病巣部切除は腸管を外部から横断方向直線状に切断すると同時に腸管の切断部を巾着縫合して閉鎖するリニア切断／縫合装置により行い、その切断端部双方同士の吻合は切断端部双方同士を円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の腸管部分を切断するサーキュラー吻合装置により行う外科手術方法が提案され、かなり有効的に実用化が進みつつある。【０００３】  以下の説明において、生体の自然開口部又は別途開口された内視鏡用生体腔部に対して、生体内方向の機材又は生体管の部分を「先端」又は「前部」、生体外方向の機材又は生体管の部分を「後端」又は「後部」と呼ぶ。【０００４】  従来のサーキュラー吻合装置は、例えば図３９に示すように、先端のアンビル部１０００、及びアンビル部１０００に対向して生体管の吻合用ステープル及び切断用カッターを備えたヘッド部１０６１からなる結紮ヘッドアセンブリー１０６０、ヘッド部１０６１に接続された長尺可撓性の支持軸部１０７０を有する生体管内挿入本体である軸アセンブリー１０５０と、軸アセンブリー１０５０に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部であるアクチュエータ・ハンドルアセンブリー１０８６とからなり、アンビル部１０００はアンビル軸１１０４及びこれに連結する套管針（図示しない）部を介してヘッド部１０６１と連結／離脱可能なように構成されている（例えば特許文献１の図５乃至図４７等参照）。【０００５】  一方、従来のリニア切断／縫合装置１５００は、例えば図４０に示すように、開閉する上顎１５０４に対向して生体管の縫合用ステープルとリニアカッターとを備えた下顎１５０５を有するエンド・エフェクタ１５０３及びエンド・エフェクタ１５０３に接続した長尺可撓性の支持軸部１５０６を有する生体腔内挿入本体１５０１と、支持軸部１５０６に接続して前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部１５０２とから構成されている（例えば特許文献２の図１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１６６９３２号公報
【特許文献２】特表２００３−５０４１０４号公報（優先権主張番号：ＵＳ０９／３５１，５３４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】  しかしながら、従来の特許文献１等に記載のサーキュラー吻合装置（図３９）及び特許文献２等に記載のリニア切断／縫合装置（図４０）を用いた例えば腸管の病巣部を切除してその切断端部双方同士を吻合する外科手術は、次のような手順で行われている。【０００８】  サーキュラー吻合装置の先端のアンビル部１０００がヘッド部１０６１と連結した状態で例えば肛門から軸アセンブリー１０５０が腸管内に挿入され、アンビル部１０００が前記腸管の病巣部の口側端（先端）部近傍を十分通過した時点でヘッド部１０６１から押し出されて分離され、ヘッド部１０００側の軸アセンブリー１０５０が後退して前記腸管病巣部の肛門側端（後端）部近傍まで離間した状態で、別途腹部の切開開口部からリニア切断／縫合装置１５００により腸管外から前記病巣部の前後両端部近傍を順次切断除去すると同時に巾着縫合して閉鎖する。【０００９】  この際の前記病巣部の両端部近傍の切断及び巾着縫合は、下顎１５０５内の後端側から先端側に向けて駆出／駆動される複数のステープル及び１枚のカッター（いずれも図示しない）により腸管に対して横断方向直線状に行われる。【００１０】  そして、前記腹部切開開口部の外部から人手により、アンビル部１０００及びヘッド部１０６１側のいずれかにそれぞれ装着され相互に連結／離脱可能なアンビル軸１１０４及び套管針部（図示しない）が前記双方の腸管切断端部近傍をそれぞれ挿通して表出された状態でそれぞれ糸により巾着状にアンビル軸１１０４及び套管針部に固縛する（いずれも図示しない）。【００１１】  その後、前記腹部切開開口部の外部から人手によりアンビル部１０００をヘッド部１０６１側に引き寄せてアンビル軸１１０４及び套管針部を介して連結し対面させた状態で、前記腸管の巾着縫合部のそれぞれ口側及び肛門側寄りの近傍を重合させて腸管内から円筒状に吻合すると同時に前記腸管の巾着縫合部側を円筒状に切断して切り離す。この際、ヘッド部１０６１側へのアンビル部１０００の引き寄せ及び前記腸管の巾着縫合部近傍の吻合及び切断は、アクチュエータ・ハンドルアセンブリー１０８６の握り締め操作により半自動的に行われる。【００１２】  このように、リニア切断／縫合装置及びサーキュラー吻合装置が現今に至るまで種々工夫され進歩しつつあるにも拘らず、生体管内に一方の自然開口部（例えば肛門）からサーキュラー吻合装置の生体管内挿入本体である軸アセンブリー１０５０を挿入するようになっているが、リニア切断／縫合装置による生体腸管の病巣部切除後のアンビル軸１１０４及び套管針部への生体管切断端部近傍の糸による巾着状固縛、及びアンビル軸１１０４及び套管針部を介してのアンビル部１０００とヘッド部１０６１との連結等の各処置を腹部切開などの生体切開開口部の外部から人手により行わざるを得ない構成となっていることから、依然として大掛かりな生体切開手術が必須となっている。【００１３】  このため、大掛かりな手間と費用が必要となるとともに、治療期間も長期に及ぶなど患者にとって手術侵襲が過大になるという本質的な問題点がある。【００１４】  また、近年のサーキュラー吻合装置が生体管の病巣部切断端部双方同士を「自動的に吻合する」（例えば��許文献１）とうたわれているが、アンビル軸及び套管針部への生体管切断端部近傍の糸による巾着状固縛及びアンビル部１０００とヘッド部１０６１との連結を生体切開開口部の外部からの人手によらざるを得ない構造となっている限り、正しくは「自動吻合」というには値しないものである。【００１５】  そこで、本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】  上記目的を達成するため、請求項１の発明の自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システムは、主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が設けられたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備え、前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、前記ガイド細線部材を切らずに生体管のみを切断するための逃げ機構を有して生体管を横断方向直線状に切断するリニアカッター及びその生体管の切断端部を巾着縫合する縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともに前記生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を円形状に切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備し、前記ガイド細線部材は、導電体からなるガイド電線であり、そのガイド電線の先端は、前記套管針の尖鋭端にモノポーラ電極部を介して接続され、前記套管針は、絶縁体からなるか、又は別途絶縁体を介して前記アンビル部軸に連設され、前記巻取られるガイド電線を介して前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電されることにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の双方の巾着縫合部位が順次焼灼され、前記套管針により挿通されて開口されることを特徴とする。【００１７】  請求項２の発明の自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システムは、後端に套管針が形成された尖頭部が係脱可能に連結されて主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管計の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する��結機構と、を備え、前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、前記ガイド細線部材を切らずに生体管のみを切断するための逃げ機構を有して生体管を横断方向直線状に切断するリニアカッター及びその生体管の切断端部を巾着縫合する縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともに前記生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を円形状に切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備し、前記ガイド細線部材は、導電体からなるガイド電線であり、そのガイド電線の先端は、前記套管針の尖鋭端にモノポーラ電極部を介して接続され、前記套管針は、絶縁体からなるか、又は別途絶縁体を介して前記アンビル部軸に連設され、前記巻取られるガイド電線を介して前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電されることにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の双方の巾着縫合部位が順次焼灼され、前記套管計により挿通されて開口されることを特徴とする。【００１８】  請求項３の発明は、請求項１記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるためのプッシュ管を前進／後退させるプッシュ管駆動機構と、前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを駆出させるステープル／カッター駆出機構と、前記ガイド細線部材を巻き取る巻取り装置と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする。【００１９】  請求項４の発明は、請求項３記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、前記プッシュ管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構及び巻取り装置の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする。【００２０】  請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記連結機構は、前記套管針近傍のアンビル軸に設けられた凸面体状の被ロック部と、前記ヘッド部内中央部に収設され、外周方向に複数に分割された凹面体状に形成されて前記被ロック部に係脱可能に嵌合して捕捉する分割捕捉部、及び前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるための前進／後退自在なプッシュ管の前端部に設けられ、フリー状態では前記分割捕捉部をそれぞれ主軸（Ｘ０軸）心から拡径方向に開くように屈曲されて弾支する複数の弾性支持部材からなるロック部と、前記プッシュ管に前進／後退自在に外嵌され、その前端部が前記ロック部後端部まで前進することにより前記弾性支持部材を外側から押圧して前記分割捕捉部を縮径方向に閉じ、その前端部が前記弾性支持部材から後退することにより前記分割捕捉部を拡径方向に開くロック調整管と、��らなることを特徴とする。【００２１】  請求項６の発明は、請求項１、請求項２又は請求項５のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるためのプッシュ管を前進／後退させるプッシュ管駆動機構と、前記ロック部を被ロック部と係脱させるためのロック調整管を前進／後退させるロック調整管駆動機構と、前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを主軸（Ｘ０軸）方向に駆出／後退させるステープル／カッター駆出機構と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする。【００２２】  請求項７の発明は、請求項６記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、前記プッシュ管駆動機構、ロック調整管駆動機構及びステープル／カッター駆出機構の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする。【００２３】（削除）【００２４】  請求項９の発明は、請求項１又は請求項２記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に狭小面積が露出し埋設されていることを特徴とする。【００２５】  請求項１０の発明は、請求項１、請求項２又は請求項９のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に軸方向に沿って適宜長の細帯状に露出されていることを特徴とする。【００２６】  請求項１１の発明は、請求項１、請求項２、請求項９又は請求項１０のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記套管針が連結されたアンビル軸は、前記アンビル軸支持部に回転自在に支持されて回転手段に連結され、前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電される際に前記回転手段により回転されることを特徴とする。【００２７】  請求項１２の発明は、請求項１、請求項２又は請求項９乃至請求項１１のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記尖頭部は、前記巻取られるガイド電線により、前記套管針を介して順次焼灼された前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の巾着縫合部位を貫通し、前記アンビル軸から離脱して前記ヘッド部内側に牽引されることを特徴とする。【００２８】  請求項１３の発明は、請求項２乃至請求項７、請求項９乃至請求項１２のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結する際に、前記ガイド細線部材を牽引して前記尖頭部をアンビル軸後端部から引き離し、前記操作部の後端部まで前記プッシュ管が延設された後端開口部外に引き出した後、前記後端開口部から前記支持軸部内を経てヘッド部の前端部に至り挿脱自在に挿入され、先端部が套管針状に形成されて前記ロック部の分割補捉部内を貫通する套管針状尖頭部、及び該套管針状尖頭部に連結された長尺可撓性のシャフト部からなり、前記アンビル軸側の尖頭部が離脱されたアンビル軸後端部内に前記シャフト部先端の套管針状尖頭部を挿入することにより連結補助となるアンビル部連結補助具を備えることを特徴とする。【００２９】  請求項１４���発明は、請求項１乃至請求項７、請求項９乃至請求項１３のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記アンビル部は、前記アンビル軸を支持し、前記ヘッド部に対し離間後に再度連結される際にヘッド部の主軸（Ｘ０軸）心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構が備えられていることを特徴とする。【００３０】  請求項１５の発明は、請求項１４記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記アンビル姿勢制御機構は、アンビル軸の主軸（Ｘ軸）に対して直交する２軸（Ｙ、Ｚ軸）回りにそれぞれ揺動自在な２軸揺動機構と、前記アンビル軸接続部位に設けられたＹ軸及びＺ軸回り角度センサーと、前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動する駆動手段と、が備えられていることを特徴とする。【００３１】  請求項１６の発明は、請求項１５記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記２軸揺動機構は、前記アンビル部内に固定される第１の枠体にＹ軸回りに揺動自在な第２の枠体が設けられ、この第２の枠体にＺ軸回りに揺動自在な前記アンビル軸を支持するアンビル軸支持部が設けられたジンバル機構からなることを特徴とする。【００３２】  請求項１７の発明は、請求項１５又は請求項１６記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記駆動手段は、前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動制御するサーボモータからなることを特徴とする。【００３３】  請求項１８の発明は、請求項１７記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に直交する２軸（Ｙ０軸、Ｚ０軸）回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記アンビル姿勢制御機構のＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第２の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第２の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記アンビル部がガイド細線部材により牽引されて前記ヘッド部のロック部内又はロック部が連設されるプッシュ管前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点（一時的固定点）として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする。【００３４】  請求項１９の発明は、請求項１７記載のＮＯＴＥＳ用外科手術方法であって、前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に直交する２軸（Ｙ０軸、Ｚ０軸）回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記アンビル姿勢制御機構のＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第２の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第２の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体及び前記アンビル部連結補助具が挿通された前記プッシュ管が共に前進し押出されて前記アンビル軸の後端部に設けられた尖頭部連結穴内に当接した前記アンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点（一時的固定点）として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする。【００３５】  請求項２０の発明は、請求項１乃至請求項７、請求項９乃至請求項１９のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記ヘッド部の先端近傍内に内視鏡先端部が配置されるワイヤレス内視鏡装置又はカプセル内視鏡装置が組込まれていることを特徴とする。【００３６】  請求項２１の発明のＮＯＴＥＳ用外科手術システムは、主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が設けられたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、両端とも開放され、前記アンビル軸の後端部及び套管針部が挿通可能な長尺可撓性の中空管状体と、該中空管状体の後端部に設けられた把持部とからなり、前端部に前記アンビル軸の後端部及び套管針部を挿入して前記アンビル部を連結した状態で生体管内に挿入されるアンビル部挿入補助具と、を備え、前記アンビル部が連結されたアンビル部挿入補助具が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がアンビル部挿入補助具の前端部から離脱されて残置されるとともに前記アンビル部挿入補助具が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した��態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、前記ガイド細線部材を切らずに生体管のみを切断するための逃げ機構を有して生体管を横断方向直線状に切断するリニアカッター及びその生体管の切断端部を巾着縫合する縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、前記アンビル部挿入補助具を後退させて自然開口部外に抜き取り、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体を自然開口部から前記生体管内の巾着縫合部部位まで挿入してその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を円形状に切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備し、前記ガイド細線部材は、導電体からなるガイド電線であり、そのガイド電線の先端は、前記套管針の尖鋭端にモノポーラ電極部を介して接続され、前記套管針は、絶縁体からなるか、又は別途絶縁体を介して前記アンビル部軸に連設され、前記巻取られるガイド電線を介して前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電されることにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の双方の巾着縫合部位が順次焼灼され、前記套管針により挿通されて開口されることを特徴とする。【００３７】  請求項２２の発明のＮＯＴＥＳ用外科手術システムは、開閉する一方の顎に対向して生体管外から生体管を横断方向直線状に縫合する縫合用ステープル、及び前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッターを備えた他方の顎を有するエンド・エフェクタ、及び該エンド・エフェクタに接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体腔内挿入本体と、該生体腔内挿入本体に接続されて前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部と、を有し、主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が形成されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱させる連結機構と、を有するサーキュラー吻合装置のアンビル部及び生体管内挿入本体が連結された状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、アンビル部とヘッド部とがそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、前記生体に別途開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管外から前記病巣部の前／後端部近傍を順次前記一対のリニアカッターにより横断方向直線状に切断するとともにその生体管の切断端部双方を前記縫合用ステープルによりそれぞれ巾着縫合して閉鎖するリニア切断／縫合装置を具備することを特徴とする。【００３８】  請求項２３の発明は、請求項２２記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記エンド・エフェクタ���一対のリニアカッターは、前記他方の顎内に設けられた切断／縫合ドライブ機構により相互に前後逆方向に往復移動することを特徴とする。【００３９】  請求項２４の発明は、請求項２３記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システムであって、前記切断／縫合ドライブ機構は、前記他方の顎内の前記一方の顎との対向面内に着脱自在に嵌装され、前記複数のステープルを収容するステープルカートリッジの裏面側に対向して穿設されたチャンネル内に回転自在に並設され、前半部と後半部とに左右いずれか逆ねじの雄ねじが形成された切断／縫合ドライブシャフトと、前記切断／縫合ドライブシャフトの左右逆ねじの雄ねじにそれぞれ螺合して切断／縫合ドライブシャフトの正逆回転に伴い前記チャンネル内を相互に前後逆方向に往復移動することにより前記ステープルを駆出するための楔機構を有する先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒と、が備えられ、前記一対のリニアカッターは、それぞれ前記先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒に搭載され、双方の刃先が対向するように配置されて前記ステープルカートリッジ側方向に立設されていることを特徴とする。【００４０】（削除）【００４１】（削除）【００４２】（削除）【００４３】（削除）【００４４】（削除）【００４５】（削除）【００４６】（削除）
【発明の効果】
【００４７】  請求項１及び請求項２の発明によれば、サーキュラー吻合装置の生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、アンビル部がヘッド部に対して生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体の内視鏡用生体腔部から挿入されたリニア切断／縫合装置及びこれと同時に別途内視鏡により観察しながら生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士の吻合を前記サーキュラー吻合装置により生体管内から半自動的あるいは自動的に行うことができるので、従来のような大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システムを提供することが可能となる効果がある。【００４８】  請求項３の発明によれば、請求項１の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル部をヘッド部に連結／離脱させるプッシュ管駆動機構、吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを駆出させるステープル／カッター駆出機構及びガイド細線部材を巻き取る巻取り装置の駆動部全てをヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容して操作部で遠隔制御する構成としたことから、従来操作部に設けていたこれらの駆動部及びこれらから支持軸部内を挿通してヘッド部に連結する連結管、プッシュ管及びドライバーチューブ等の駆動部連結部材を全て省くことができるため、操作部及び支持軸部の構造が大幅に簡素化され、操作性及び経済性に一層優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供できる効果がある。【００４９】  請求項４の発明によれば、請求項３の発明と同様な効果を有するのに加えて、ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内にはさらにワイヤレス送受信器及び電池を備え、プッシュ管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構及び巻取り装置の遠隔制御をワイヤレスで行うことから、操作部から支持軸部内を挿通してヘッド部に連結する制御電線を全て省くことができるため、操作部及び支持軸部の構造がさらに簡素化され、操作性及び経済性に一層優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供できる効果がある。【００５０】  請求項５の発明によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、ヘッド部に対して離間されたアンビル部が生体管の病巣部が切断除去された後に再度連結される際に、ロック調整管の前後方向の進退操作によりプッシュ管前端部の分割捕捉部を前進させつつ開閉することによってアンビル軸の被ロック部を捕捉してプッシュ管を後退させことでアンビル部をヘッド部側に引き寄せるとともにロックすることが容易に可能となり、アンビル部とヘッド部との連結機構の信頼性を向上させる効果がある。【００５１】  請求項６の発明によれば、請求項１、請求項２又は請求項５のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、プッシュ管駆動機構、ロック調整管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構をヘッド部内に収容して操作部で遠隔制御する構成とすることから、従来操作部に設けていたこれらの駆動部及びこれらから支持軸部内を挿通してヘッド部に連結するプッシ��管、ロック調整管及びステープル／カッターを駆出するためのドライバーチューブ等の駆動部連結部材を全て省くことができるため、操作部及び支持軸部の構造が大幅に簡素化され、操作性及び経済性に一層優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供できる効果がある。【００５２】  請求項７の発明によれば、請求項６の発明と同様な効果を有するのに加えて、ヘッド部内にはさらにワイヤレス送受信器及び電池を備え、プッシュ管駆動機構、ロック調整管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構の遠隔制御をワイヤレスで行うことから、操作部から支持軸部内を挿通してヘッド部に連結する制御電線を全て省くことができるため、操作部及び支持軸部の構造がさらに簡素化され、操作性及び経済性に一層優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供できる効果がある。【００５３】（削除）【００５４】  請求項９の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明と同様な効果を有するのに加えて、モノポーラ電極部が套管針の後端部外周面に狭小面積が露出し埋設されていることから、モノポーラ電極部へのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部位の焼灼効率をアップさせる効果がある。【００５５】  請求項１０の発明によれば、請求項１、請求項２又は請求項９のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、モノポーラ電極部が套管針の後端部外周面に軸方向に沿って適宜長の細帯状に露出されていることから、モノポーラ電極部へのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部位の焼灼が順次軸方向に移動して行われるためさらに焼灼効率をアップさせる効果がある。【００５６】  請求項１１の発明によれば、請求項１、請求項２、請求項９又は請求項１０のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、モノポーラ電極部にモノポーラ電流を通電する際に套管針が連結されたアンビル軸が回転することから、モノポーラ電極部へのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部位の焼灼部の焼き付きを防止してさらに一層焼灼効率をアップさせる効果がある。【００５７】  請求項１２の発明によれば、請求項１、請求項２又は請求項９乃至請求項１１のいずれか１の発明と同様な効果を有するのに加えて、ガイド細線部材のガイド電線を介してモノポーラ電極部にモノポーラ電流を通電して順次焼灼されたアンビル部側及びヘッド部側生体管の両方の巾着縫合部位をアンビル軸の尖頭部が容易に貫通し、ヘッド部側に牽引され、尖頭部を操作部後端外に取外した後で、ヘッド部に対してアンビル部を再度連結及びロックする操作が容易になることから、従来のようなアンビル部とヘッド部との連結を生体切開開口部の外部から人手により行う必要がなく、従来のような大掛かりな生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び外科手術方法の実現をさらに確実に可能にする効果がある。【００５８】  請求項１３の発明によれば、請求項２乃至請求項７、請求項９乃至請求項１２のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル部がヘッド部に対して離間された状態で生体管の病巣部が切断除去されその生体管切断端部の双方が巾着縫合され、さらに尖頭部が操作部後端外に取外さ��た後でアンビル部をヘッド部に再連結する際に、操作部の後端部から挿入されたアンビル部連結補助具の套管針状先端部がアンビル軸の後端部の連結穴内に嵌入し易い構成とすることができることから、アンビル部とヘッド部との再連結／ロック操作の容易性及び信頼性を向上させる効果がある。【００５９】  請求項１４の発明によれば、請求項１乃至請求項７、請求項９乃至請求項１３のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル部は、ヘッド部に対し離間後に再度連結される際にヘッド部の軸心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構を備えていることから、アンビル部とヘッド部との連結を自動的に容易に行うことができるため従来のような生体切開開口部の外部から人手により行う必要がなく、従来のような大掛かりな生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システムの実現をさらに確実に可能にする効果がある。【００６０】  請求項１５の発明によれば、請求項１４の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記アンビル姿勢制御機構は、アンビル軸の主軸Ｘ軸に対して直交するＹ、Ｚ軸回りにそれぞれ揺動自在な２軸揺動機構、Ｙ、Ｚ軸回り角度センサー及びＹ、Ｚ軸回り駆動手段を備えていることから、ヘッド部の軸心と略一致するようにアンビル軸の傾斜姿勢の信頼性の高い自動制御を安定的に行うことができるという効果がある。【００６１】  請求項１６の発明によれば、請求項１５の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記２軸揺動機構は、前記アンビル部内に固定される第１の枠体にＹ軸回りに揺動自在な第２の枠体、及び第２の枠体にＺ軸回りに揺動自在なアンビル軸支持部が設けられたジンバル機構からなることから、コンパクトでアンビル軸の傾斜姿勢のさらに信頼性の高い自動制御を安定的に行うことができるという効果がある。【００６２】  請求項１７の発明によれば、請求項１５又は請求項１６の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記駆動手段は、前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動制御するサーボモータからなることから、アンビル軸の傾斜姿勢を高精度に素早く自動制御することができるという効果がある。【００６３】  請求項１８の発明によれば、請求項１１乃至請求項１４のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル姿勢制御システムにより、前記アンビル部がガイド細線部材であるガイド電線により牽引されて前記ヘッド部のロック部内又はロック部が連設されるプッシュ管の前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点（一時的固定点）として、その時点のヘッド部の角度データに略一致するようにアンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御することから、ヘッド部の軸心と略一致させるアンビル軸傾斜姿勢自動制御の信頼性を確保する効果がある。【００６４】  請求項１９の発明によれば、請求項１７の発明と同様な効果を有するのに加えて、アンビル姿勢制御システムにより、プッシュ管及びヘッド部が共に前進し押出されてアンビル軸後端部の尖頭部連結穴内に当接したアンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点（一時的固定��）として、その時点のヘッド部の角度データに略一致するようにアンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御することから、ヘッド部の軸心と略一致させるアンビル軸傾斜姿勢自動制御の信頼性を確保する効果がある。【００６５】  請求項２０の発明によれば、請求項１乃至請求項７、請求項９乃至請求項１９のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、サーキュラー吻合装置のヘッド部の先端近傍内に内視鏡先端部が配置され組込まれているワイヤレス内視鏡装置又はカプセル内視鏡装置により、ヘッド部から離間したアンビル部及びアンビル軸の傾斜姿勢などを観察確認しながら確実に生体管内から前記生体管の切断端部双方同士の吻合操作を行うことができるという効果がある。【００６６】  請求項２１の発明によれば、請求項１乃至請求項７、請求項９乃至請求項２０のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、先に、構成及び操作共簡易なアンビル部挿入補助具の前端部にアンビル部を連結した状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、アンビル部をアンビル部挿入補助具から離脱して残置し、それぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、内視鏡用生体腔部からリニア切断／縫合装置を挿入して生体管の病巣部を切断するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合して除去する処置を行ってからアンビル部挿入補助具を自然開口部から抜取った後で、生体管内に挿入された生体管内挿入本体のヘッド部にアンビル部を再連結して前記生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することが容易にできるという効果がある。【００６７】  請求項２２の発明によれば、前記内視鏡用生体腔部から挿入されたリニア切断／縫合装置が、生体管外から生体管病巣部の前／後端部近傍を順次前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ移動する一対のリニアカッターにより挟むようにして短時間に横断方向直線状に切断すると同時に、縫合用ステープルにより前端側及び後端側の双方向から短時間にそれぞれ巾着縫合して閉鎖することから、従来のような大掛かりな生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れるＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び外科手術方法の確実な実現を可能にする効果がある。【００６８】  請求項２３の発明によれば、請求項２２の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記エンド・エフェクタの他方の顎内に設けられた切断／縫合ドライブ機構によりエンド・エフェクタの一対のリニアカッターが相互に前後逆方向に往復移動して生体管を横断方向直線状に両側から挟み付けるようにして短時間に切断することから、従来の先端に向けて一方向移動式の一枚カッターを備えたものに比べて切断時間が略半減するとともに、前記サーキュラー吻合装置のガイド細線部材を中央部に残した状態で生体管のみを効率よく切断することも可能な安定した切断機能を確保する効果がある。【００６９】  請求項２４の発明によれば、請求項２３の発明と同様な効果を有するのに加えて、前記切断／縫合ドライブ機構は、他方の顎内に並設された切断／縫合ドライブシャ���トの前半部と後半部とに形成された左右逆ねじの雄ねじにそれぞれ螺合して相互に前後逆方向に往復移動する一対の先側及び後側ステープル駆出駒が備えられ、一対のリニアカッターはそれぞれ先側及び後側ステープル駆出駒に立設されていることから、切断／縫合ドライブ機構を簡潔かつコンパクトに構成することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の一実施形態（実施例１）によるＮＯＴＥＳ用外科手術システムの主要構成概念を示す概念図である。
【図２】実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのサーキュラー吻合装置の主要構成概念を示す透視図である。
【図３】図２のヘッド部の縦断面図である。
【図４】（ａ）は図２のアンビル部の縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＰ−Ｐ矢視断面図である。
【図５】図２のアンビル部とヘッド部の連結状態の縦断面図である。
【図６】図２の操作部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図７】図２のアンビル部とヘッド部の離脱状態の縦断面図である。
【図８】図６のＥ部又は図３０のＦ部の拡大断面図である。
【図９】図２のワイヤレス内視鏡の主要構成概念を示す概念図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は内視鏡先端部の正面図である。
【図１０】実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのアンビル部姿勢制御システムの主要構成概念を示すブロック図である。
【図１１】実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのリニア切断／縫合装置の主要構成概念を示す透視図である。
【図１２】図１１のエンド・エフェクタの上顎部開口状態の縦断面図である。
【図１３】図１１のエンド・エフェクタの上顎部閉口状態の縦断面図である。
【図１４】図１３のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図１５】図１３のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図１６】図１３のＣ−Ｃ矢視断面図である。
【図１７】実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用いたＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施例１の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図１９】図１８のサーキュラー吻合装置の操作部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図２０】本発明の別の実施形態（実施例２）のＮＯＴＥＳ用外科手術システムの主要構成概念を示す概念図である。
【図２１】実施例２のサーキュラー吻合装置の主要構成概念を示す透視図である。
【図２２】（ａ）は図２１のアンビル部の構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＲ−Ｒ矢視断面図である。
【図２３】（ａ）は図２１のヘッド部の構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＱ−Ｑ矢視断面図である。
【図２４】図２１の操作部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図２５】図２１のアンビル部とヘッド部の連結状態での生体管内挿入中における縦断面図である。
【図２６】図２５に引続き、アンビル部とヘッド部の離脱状態でリニア切断／縫合装置による生体管病変部切断及び巾着縫合後の縦断面図である。
【図２７】図２６に引続き、アンビル軸から套管針を有する尖頭部が、ガイド電線（モノポーラ電流通電中）に牽引されて離脱するとともにアンビル部側及びヘッド部側生体管の両方の巾着縫合部位を順次焼灼して貫通しヘッド部内後方に牽引される状態を示す縦断面図である。
【図２８】図２７に引続き、アンビル部がヘッド部に再連結される際に、操作部の後端部からプッシュ管内に挿入されたアンビル部連結補助具がロック部（開いた状態）及びヘッド部と共に前進し押出されてアンビル軸の後端部に接近した状態の縦断面図である。
【図２９】図２８に引続き、アンビル部連結補助具がプッシュ管内後方に後退するとともにロック調整管が前進してロック部が閉じ、アンビル軸の被ロック部に係合した状態の縦断面図である。
【図３０】図２９に引続き、ロック状態のプッシュ管を後退させ、アンビル部が所定位置まで引寄せられてヘッド部に連結した状態の縦断面図である。
【図３１】（ａ）、（ｂ）は、それぞれ実施例２の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部、操作部の主要構成概念を示す縦断面図である。
【図３２】実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのアンビル部姿勢制御システムの主要構成概念を示すブロック図である。
【図３３】実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用いたＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。
【図３４】実施例２の別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のアンビル部挿入補助具の主要構成概念を示し、アンビル部との連結状態での生体管内挿入中における縦断面図である。
【図３５】図３４に引続き、アンビル部とアンビル部挿入補助具の離脱状態でリニア切断／縫合装置による生体管病変部切断及び巾着縫合後の縦断面図である。
【図３６】実施例２のまた別の変形実施形態のＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用いたＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。
【図３７】実施例１のまた別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のアンビル部とヘッド部の連結状態の縦断面図である。
【図３８】実施例２のまた別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のロック部が開いた状態のヘッド部の縦断面図である。
【図３９】従来の消化管吻合装置の一例を示す外観図である。
【図４０】従来の切断／吻合装置の一例を示す外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００７１】  以下、本発明の自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システムを最良に実施するための形態の具体例を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００７２】  図１は本発明の一実施形態（実施例１）のＮＯＴＥＳ用外科手術システムの主要構成概念を示す概念図、図２は実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのサーキュラー吻合装置１の主要構成概念を示す透視図、図３は図２のヘッド部４の縦断面図、図４の（ａ）はアンビル部３の縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＰ−Ｐ矢視断面図、図５はアンビル部３とヘッド部４の連結状態の縦断面図、図６は図２の操作部６の主要構成概念を示す縦断面図、図７はアンビル部３とヘッド部４の離脱状態の縦断面図、図８は図６のＥ部の拡大断面図である。なお、ここに添付した図面はいずれもノットスケールで表現された主要構成概念を示す概念図であり、特に図３乃至５及び７は内部構造を分かり易くするため軸方向に比べて径方向を拡大して表現している。【００７３】  実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムは、図１に示すように、生体Ｍの自然開口部Ｍａから病巣部を有する生体管Ｔ内に挿入され、前記生体管病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士の吻合を生体管Ｔ内から行うサーキュラー吻合装置１と、別途開口された内視鏡用生体腔Ｍｂ又はＭｄからカニューレＭｃを介し挿入されて生体管Ｔ外から生体管病巣部Ｔ３を切断するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合して除去するリニア切断／縫合装置５００とを具備し、さらに、このＮＯＴＥＳ用外科手術を行う際に、別途複数の内視鏡用生体腔Ｍｄ又はＭｂ等から挿入され、生体管外から観察するための複数の内視鏡６００が備えられていることが望ましい。【００７４】  実施例１のサーキュラー吻合装置１は、図１、２に示すように、主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設されたアンビル軸３４を有し先端部を構成するアンビル部３、アンビル部３に対向して生体管Ｔの吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５（図３参照）を備えたヘッド部４、及びヘッド部４に接続された長尺可撓性の支持軸部５を有する生体管内挿入本体２と、生体管内挿入本体２の後端部に接続され、アンビル軸３４及びヘッド部４内にそれぞれ設けられて相互に係脱可能な被ロック部３５（図４参照）、ロック部５４（図３参照）を備える連結機構のロック及びロック解除操作や、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５の駆出操作などを制御する操作部６とから概略構成されている。【００７５】  ヘッド部４は、図３に示すように、後端部が支持軸部５の外径と略等しくなるようにテーパ状に縮径されたヘッド外筒４１と、ヘッド外筒４１内の前端部に嵌入され、複数の吻合用ステープル１０をそれぞれ収容するステープル収容スロット４４ａが２重同心円周上に穿設された（図２参照）円筒状のステープルカートリッジ４４と、ステープルカートリッジ４４内に同心円筒状に配置された円筒状のサーキュラーカッター４５と、ヘッド外筒４１の後端部側に嵌入され、前端面に吻合用ステープル１０を駆出する円筒状のステープル駆出フィンガ４３及びサーキュラーカッター４５の後端を固設して吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を同時に主軸（Ｘ０軸）方向前方に駆出するステープル／カッター駆出部材４２と、を備えている。【００７６】  また��ヘッド部４の中央部には、操作部６から支持軸部５に至る内部中央に挿通されて（図６参照）同心円管状に配置されたプッシュ管７及び連結管５３の前端部７ａ、５３ａがヘッド部４内まで併設されている。連結管５３は、後端部が操作部６内に固定されている。プッシュ管７の詳細については、後述する。【００７７】  ステープル／カッター駆出部材４２は、ドライバーチューブ５２の前端部に連結されており、後述する操作部６の操作によりドライバーチューブ５２を介して（図６参照）前後方向に往復移動可能に連結管５３の外面に遊嵌されている。このステープル／カッター駆出部材４２の前進（駆出）操作により複数の吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５が同時に前方に駆出される。【００７８】  これらヘッド部４の上記部材は、従来の例えば前記特許文献１等に記載されたものとほとんど同様の構成とすることができる。【００７９】  プッシュ管７の前端部７ａには、後述するアンビル部３の後方に突設されたアンビル軸３４の被ロック部３５を係脱可能に捕捉してロックするロック部５４が設けられている（図３、５参照）。このロック部５４及びプッシュ管７の構成及び作用については後述する【００８０】  プッシュ管７は、前端部７ａのロック部５４を介して、後述する操作部６の操作によりヘッド部４側に引き寄せられたアンビル部３のアンビル軸３４先端部を内部に嵌入させるとともに、反対にアンビル軸３４を先端側に押し出してロック部５４から離間させるように、前後方向に往復移動可能に連結管５３内に遊嵌されている（図５、６参照）。【００８１】  プッシュ管７内には、操作部６から支持軸部５に至り挿通されたいずれも後述するワイヤレス内視鏡挿入管部１２１の内視鏡先端部１２２がプッシュ管７の前端部７ａ近傍まで併設されているとともに、ガイド細線部材であるガイド電線１００が挿通されている（図３乃至６参照）。このプッシュ管７内の構成はアンビル部３の構成とともに、従来の技術にない本発明の主要な特徴の一部を示す構成となっており、これらの構成及び作用については詳しく後述する。【００８２】  アンビル部３は、図４に示すように、円筒状のアンビル３１と、アンビル３１の前端部に着脱可能に装着され、先端面が小さな凸曲面状に形成された突出部を有する中空略円錐体形の先端キャップ３６と、アンビル３１の後端部内面に形成された溝部３１ａに嵌合され、サーキュラーカッター４５の刃先を受け止める円筒状の裏打ちワッシャ３７と、アンビル３１内の後方部に主軸（Ｘ軸）に沿って突設され、套管針３４ｂが後端部に接続されたアンビル軸３４と、アンビル３１内面に立設されたブラケット３２に取り付けられ、後端側中央部に設けられたアンビル軸支持部３３ｃにアンビル軸３４を回転自在に支持してアンビル軸３４に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構３０と、変形可能なひだを有し、外周部が溝部３１ａと裏打ちワッシャ３７との間に挟設され、内周部がアンビル軸支持部３３ｃ近傍のアンビル軸３４に挿通固着されてアンビル部３内を密閉するフレキシブルカバー３８と、を備えている。【００８３】  アンビル３１の後端面には、前記対向するヘッド部４内のステープルカートリッジ４４の先端面の２重同心円周上に穿設された複数のステープル収容スロット４４ａから駆出される複数の各吻合用ステープル１０の先端を受け止めて前記生体管Ｔの病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する状態に吻合用ステープル１０を成形するための複数のステープル成形溝３１ｂがステープル収容スロット４４ａに対応した２重同心円周上に穿設されている。【００８４】  アンビル軸３４の後端には、後端にモノポーラ電極部３４ｃを有する套管針３４ｂが絶縁体３４ａを介して接続されている。アンビル軸３４、絶縁体３４ａ及び套管針３４ｂはいずれも略同径に連結され、モノポーラ電極部３４ｃを有する套管針３４ｂの後端部は後述する生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７参照）を貫通し易いように尖鋭状に形成されている。この絶縁体３４ａ及びモノポーラ電極部３４ｃを備える理由については、後述する。【００８５】  モノポーラ電極部３４ｃは、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、套管針３４ｂの後端部外周面に軸方向に沿って狭小面積となるように適宜長の細帯状に露出し埋設されている。この細帯状のモノポーラ電極部３４ｃの露出幅及び長さは、生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７）の管壁厚さなどの特性に適応するように設定される。【００８６】  モノポーラ電極部３４ｃが套管針３４ｂの後端部外周面に狭小面積の細帯状に露出し埋設されていることから、モノポーラ電極部３４ｃへのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７）の焼灼が順次軸方向に移動して行われるため焼灼効率をアップさせることができる。【００８７】  また、套管針３４ｂが連結されたアンビル軸３４は、アンビル軸支持部３３ｃに回転自在に支持されて後述する回転手段に連結され、モノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電する際にこの回転手段により回転される。【００８８】  モノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電する際に、套管針３４ｂが連結されたアンビル軸３４が回転することにより、モノポーラ電極部３４ｃへのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７）の焼灼部の焼き付きを防止してさらに一層焼灼効率をアップさせることができる。【００８９】  また、絶縁体３４ａの前方近傍のアンビル軸３４の外面には、ヘッド部４内のプッシュ管７の前端部７ａに設けられたロック部５４に係合ロックされる凸面体形状の被ロック部３５が形成されている。【００９０】  このロック部５４及び被ロック部３５からなる連結機構は、図５、８に示すように、前記生体管Ｔの病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する際に、アンビル部３をヘッド部４に対面状態に後述する所定のギャップＥを有して連結保持する機能、及びヘッド部４内のステープルカートリッジ４４先端面の複数のステープル収容スロット４４ａとアンビル３１後端面の複数のステープル成形溝３１ｂとが相互に正対するようにアンビル部３とヘッド部４の主軸（Ｘ及びＸ０軸）回りの位置決め機能を備えることが必要である。【００９１】  このため、連結機構は、従来の例えば前記特許文献１等に記載された種々の実施の形態と同様の構成とすることができるが、この実施の形態では一例として、相互に主軸（Ｘ、Ｘ０軸）周りの回転が拘束されて主軸方向に移動��在に摺接するスプライン機構が形成されている。すなわち、ロック部５４の凹面体形状例えば円筒状内面には凹状スプライン溝（雌スプライン歯）５４ａが、被ロック部３５の凸面体形状例えば円筒状外面には凸状スプライン歯（雄スプライン歯）３５ａが相互に係合（歯合）するように形成され、これにより、ヘッド部４内のステープルカートリッジ４４のステープル収容スロット４４ａとアンビル３１のステープル成形溝３１ｂとが相互に正対するようにアンビル部３とヘッド部４の主軸（Ｘ及びＸ０軸）回りの位置決めが規定される。【００９２】  なお、被ロック部３５及びロック部５４のそれぞれ前後両端段差部の外周角部はカットされ、後述する生体管Ｔの巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位の焼灼開口部を貫通し易いとともに、被ロック部３５がロック部５４内に嵌入して係合し易いように、滑らかな傾斜面３５ｂ、５４ｂを有している。【００９３】  また、ロック部５４は、例えば電圧を印加することにより収縮する性状を有する電場応答性高分子（ＥＡＰ：Ｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅ  Ｐｏｌｙｍｅｒ）材料から構成することができる。この場合、ロック部５４は、電圧を印加することにより収縮して被ロック部３５を緊迫保持してロックし、電圧を遮断することにより被ロック部３５の緊迫ロックを解除する。【００９４】  誘電エラストマーであるＥＡＰ材料を強い電場の中に置くと、電場の方向に収縮し、電場と垂直な方向には膨張する。この変形力は「マクスウェル応力」と呼ばれている。例えば、いずれも図示しないが、帯電した２枚の電極板の間にＥＡＰ誘電体を挟み、ゴムのような弾性を持つコンデンサー様の部材とし、これに電圧をかけると、一方の電極にはプラスの電荷が、反対側の電極にはマイナスの電荷が蓄えられる。電極間に引力が生じ、この力によってＥＡＰ誘電体が押しつぶされ、面方向に膨張する特性を利用することができる。このようなＥＡＰ材料は、例えば、米国のアーティフィシャル・マッスル・インコーポレーテッド（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｍｕｓｃｌｅ  Ｉｎｃ、）、サンタ・フェ・サイエンス・アンド・テクノロジー（Ｓａｎｔａ  Ｆｅ  Ｓｃｉｅｎｃｅ  ａｎｄ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）や日本のイーメックス株式会社などにより製造あるいは販売されている。【００９５】  アンビル軸３４の後端に連結された套管針３４ｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃには、操作部６からヘッド部４に至りプッシュ管７内を経て挿通されたガイド細線部材であるガイド電線１００が連結されている。このガイド電線１００は、前記生体管Ｔの病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する際に、ガイド電線１００を巻取ることにより離間したアンビル部３をヘッド部４に引き寄せる機能と、この引き寄せ（ガイド電線１００巻取り）を継続してアンビル部３をヘッド部４に連結／ロックした状態に保持する機能及びガイド電線１００解放によるアンビル部３とヘッド部４との離間及びロック解除が可能となる補助機能と、アンビル軸３４が前記アンビル部側及びヘッド部側生体管Ｔ１、Ｔ２双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を貫通してヘッド部４側に牽引されるようにモノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電することにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管Ｔ１、Ｔ���双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を順次焼灼して套管針３４ｂの挿通による焼灼開口部を形成する機能との３つの機能を有する。絶縁体３４ａは、アンビル軸３４からアンビル部３側へのモノポーラ電流の通電を遮断する。【００９６】  このアンビル部３及びヘッド部４の連結／ロック時のガイド電線１００巻取り保持／解放により、前記ＥＡＰ材料等によるアンビル部３及びヘッド部４の緊迫ロック／ロック解除機構を省略することもできる。【００９７】  アンビル姿勢制御機構３０は、アンビル軸３４の主軸すなわちＸ軸に対して直交する２軸Ｙ、Ｚ軸回りにそれぞれ揺動自在な２軸揺動機構３３と、アンビル軸支持部３３ｃに設けられたＹ軸及びＺ軸回り角度センサー３０５、３０６と、２軸揺動機構３３をＹ軸及びＺ軸回りに駆動する駆動手段と、を備えている。【００９８】  この実施例１における２軸揺動機構３３は、アンビル３１内面のブラケット３２に固定される第１の枠体３３ｆにＹ軸回りに揺動自在な第２の枠体３３ｂが設けられ、この第２の枠体３３ｂにＺ軸回りに揺動自在なアンビル軸支持部３３ｃが設けられたジンバル機構からなる。【００９９】  アンビル軸３４は、図４に示すように、アンビル軸支持部３３ｃ内に挿通されて回転自在に支持され、先端部が前記回転手段であるアンビル軸回転モータ３０７の回転軸に連結されている。この場合、第１の枠体３３ｆのＸ軸回り中心部には、アンビル軸回転モータ３０７を干渉しないように挿通する非干渉孔３３ｅが開口されている。【０１００】  また、前記駆動手段は、第２の枠体３３ｂをＹ軸回りに駆動制御するＹ軸サーボモータ３００及びアンビル軸支持部３３ｃをＺ軸回りに駆動制御するＺ軸サーボモータ３０１から構成することができる。これにより、アンビル軸３４の傾斜姿勢を高精度に素早く自動制御することができる。【０１０１】  さらに、アンビル部３内には、Ｙ、Ｚ軸サーボモータ３００、３０１及びＹ、Ｚ軸回り角度センサー３０５、３０６用の電源となる電池３０２と、これらの制御信号を操作部６とワイヤレスで遣り取りするワイヤレス送受信器３０３が備えられている。【０１０２】  サーキュラー吻合装置１の支持軸部５は、図２、３、６に示すように、前端部がヘッド部４のヘッド外筒４１に連結され、後端部が操作部６の操作部筐体６１に連結された外管５１と、外管５１の内部に順次同心円状に挿通されて併設された前記ドライバーチューブ５２、連結管５３及びプッシュ管７とから構成され、プッシュ管７内には前記ワイヤレス内視鏡挿入管部１２１及びガイド電線１００が挿通されている。これら支持軸部５を構成あるいは内部を挿通する部材は、いずれも可撓性材料からなっており、従来のサーキュラー吻合装置や内視鏡などの医療用機器に用いられている部材を適用することができる。【０１０３】  サーキュラー吻合装置１の操作部６は、図６に示すように、前端部に支持軸部５の外管５１が連結された略円筒型の操作部筐体６１、プッシュ管７を前進／後退させるプッシュ管駆動機構６４、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を駆出させるステープル／カッター駆出機構６６を備えている。この実施例１では、プッシュ管駆動機構６４及びステープル／カッター駆出機構６６はいずれも電動式で、従来の特許文献１等のサーキュラー吻合装置の手動式の調節用ノブ機構及びステープル／カッター駆出ハンドル機構とは異なっている。【０１０４】  プッシュ管駆動機構６４は、主に、中央内部に挿通され前後軸方向に摺動自在に併設されたプッシュ管７の後端とＵ字型クリップ７６を介して連結された雄ねじ軸７２と、操作部筐体６１の後端部に固設されたプッシュ管駆動モータ９０と、前端部が操作部筐体６１内面に立設されたブラケット６１ｂに回転自在に支持されるとともに中空内部前端側に形成された雌ねじ部６２ｂが雄ねじ軸７２に螺合され、雄ねじ軸７２が遊嵌し挿通する中空内部後端側のモータ軸連結孔６２ａにプッシュ管駆動モータ９０の回転軸９０ａが嵌合連結された回転ナット６２と、から構成されている。【０１０５】  プッシュ管駆動モータ９０に駆動される回転ナット６２の正／逆回転により、回転ナット６２に螺合された雄ねじ軸７２の前／後軸方向の推進力でプッシュ管７が前／後進する。この際、側面に回転止めねじ７８が挿通されたＵ字型クリップ７６により、プッシュ管７の軸回り回転が規制されている。プッシュ管７に連結された雄ねじ軸７２は、通常は図６に示すように、退避位置に後退している。【０１０６】  なお、プッシュ管７の前進／後退と連動して指示器窓６１ｄの図示しない目盛に沿って前後に傾動し、ステープル／カッター駆出部材４２の所定駆出ストロークを示す指示器やステープル／カッター駆出機構６６の誤作動防止用の安全機構等の小部材は、従来の種々の実施形態のサーキュラー吻合装置と同様に構成できるためここでは図示及び詳細な説明を省略している。前記安全機構は、アンビル部３がヘッド部４に対し所定ギャップＥ（図８参照）を有して連結／ロックされると、指示器と係合して指示器を指示器窓６１ｄの図示しない目盛に沿って後方に傾動し、ステープル／カッター駆出部材４２の所定駆出ストロークを示す。【０１０７】  前記アンビル部３及びヘッド部４のロック時における両者の間の所定ギャップＥは、図８に示すように、アンビル部３側の生体管Ｔ１及びヘッド部４側の生体管Ｔ２の生体管壁厚さを加えた値に略等しい。【０１０８】  ステープル／カッター駆出機構６６は、外周に雄ねじ５２ｂが形成され、連結管５３が内部に遊嵌／挿通してステープル／カッター駆出部材４２を前方に押し出すドライバーチューブ５２の後端部に連結された雄ねじチューブ５２ａと、外周前半部に外歯６５ａが形成されるとともに中空前半部に雌ねじ６５ｂが形成されて雄ねじチューブ５２ａに螺合し、中空後半部６５ｃが連結管５３に回転自在に勘合し支持された外歯付回転ナット６５と、操作部筐体６１の前端下部開口部６１ｃに固設されたステープル／カッター駆出モータ９１と、先端部に雄ねじチューブ５２ａの外歯６５ａと歯合するピニオン６３ａが形成され、後端部がステープル／カッター駆出モータ９１の回転軸に連結されたステープル／カッタードライブシャフト６３と、から構成されている。【０１０９】  ドライバーチューブ５２に連結された雄ねじチューブ５２ａは、通常は図６に示すように、退避位置に後退している。ステープル／カッター駆出モータ９１に駆動される外歯付回転ナット６５の正／逆回転により、外歯付回転ナット６５に螺合された雄ねじチューブ５２ａの前／後軸方向の推進力を受けたドライバーチューブ５２が前／後進する。この際、例えば連結管５３とプッシュ管７との間に設けられた図示しないキー／ガイド溝機構により、プッシュ管７の軸回り回転が規制されている。【０１１０】  この実施例１では、さらに、操作部６の内部に、アンビル軸３４の套管針３４ｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃに連結され、ヘッド部４からプッシュ管７内に至り挿通されてプッシュ管７の後端下部に開口された一対のローラ付きガイド口部７ｇから引き出されたガイド電線１００を図示しないモータにより巻き取りあるいは逆に解放する巻取り装置１１０、及びヘッド部４からプッシュ管７内に至り挿通されてプッシュ管７の後端上部に開口された一対のローラ付きガイド口部７ｂからＵ字状に屈曲されて引き出された挿入管部１２１とその後端に連結されたワイヤレス内視鏡ユニット１３０とを有するワイヤレス内視鏡１２０を備えている。【０１１１】  前記従来の安全機構及び指示器等による機械的制御構成に換えて、アンビル部３に直結するガイド電線１００の出入り量を例えば巻取り装置１１０の巻取り量検出センサー（図示しない）などで捕らえることによりアンビル部３とヘッド部４との間の所定ギャップＥ及び吻合用ステープル１０の所定ストロークを表示させることやステープル／カッター駆出モータ９１などのモータ駆動インターロックによる安全電子制御構成とすることもできる。この実施の変形実施形態によれば、従来の安全機構及び指示器等による複雑な機械的制御構成を省き、操作部６の構成を簡略化できる。【０１１２】  図９は、ワイヤレス内視鏡１２０の主要構成概念を示す概念図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は内視鏡先端部１２２の正面図である。【０１１３】  この実施例１のワイヤレス内視鏡１２０は、先端部に内視鏡先端部１２２を有するフレキシブルな挿入管部１２１と、挿入管部１２１の後端に連結されたワイヤレス内視鏡ユニット１３０とからなり、従来の例えば特表２００４−５２４０７６号公報等に記載のものと同様に構成することができる。このため、詳細な説明は省略する。【０１１４】  内視鏡先端部１２２は、図９（ａ）、（ｂ）に示すように、先端面に、例えば画像形成状態を最適化するのに好適な楕円形状などの凸曲面状に形成されて挿入管部に装着された光学窓１２４と、中央部に配置されたＣＭＯＳ撮像装置１２５と、ＣＭＯＳ撮像装置１２５の周辺部に複数（図示では４個）等配された発光ダイオード（ＬＥＤ）１２６と、下端周縁部に例えばエアや洗浄水供給あるいは血液や水分等吸引用のユーティリティーチャンネル１２７を備えたユーティリティーチャンネル部１２１ａとを備えている。【０１１５】  また、内視鏡先端部１２２の内部には、ワイヤレス内視鏡ユニット１３０と制御及び画像信号等を遣り取りするワイヤレス送受信器１３１と、ＣＭＯＳ撮像装置１２５及びワイヤレス送受信器１３１の電源用の電池１３２とを備えている。【０１１６】  この実施例１では、低電力構成要素の発光ダイオード（ＬＥＤ）１２６及びＣＭＯＳ撮像装置１２５を用いることにより、電源用の電池１３２を用いることが可能となっている。ＣＭＯ���は、ＣＣＤに比べて低消費電力及びシステムオンチップの点で有利である。【０１１７】  ワイヤレス内視鏡ユニット１３０内には、いずれも図示しないエア／洗浄水供給源、エア／洗浄水供給／血液や水分等吸引用のユーティリティー制御装置、内視鏡先端部１２２を動かすための制御ノブ及びこれらの制御信号を操作部６と遣り取りするためのワイヤレス送受信器等を備えている。【０１１８】  ＣＭＯＳ撮像装置１２５からの画像データなどの信号は、種々のデジタル又はアナログ変調技術の例えばマイクロ波又は無線周波数を使用しワイヤレス送受信器１３１を介して操作部６のワイヤレス送受信器（図示しない）に送信される。例えば、無線チャンネルによるデジタル画像の送信には、ＦＳＫ（周波数偏移変調）変調技術を使用することができる。画像形成ユニットのいくつかの構成要素、例えば画像センサー及び照射源は、単回使用の電池操作ユニットである。このようなワイヤレス内視鏡１２０は、通常のワイヤ式内視鏡よりも一層操作性が優れるという利点ある。【０１１９】  操作部筐体６１の上部には、図１に概念的に示すように、少なくとも内視鏡画像モニター、アンビル軸角度モニター、プッシュ管駆動モータ運転ＬＥＤ（プッシュ管駆動モータ９０運転表示灯）、ステープル／カッター駆動モータ運転ＬＥＤ、内視鏡ＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ（ワイヤレス内視鏡１２０の運転用スイッチ）、ガイド電線解放／巻取りＳＷ（巻取り装置１１０のガイド電線１００解放／巻取りスイッチ）、モノポーラＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ（モノポーラ電流ＯＮ／ＯＦＦスイッチ）、アンビル軸回転／停止ＳＷ、Ｘ軸サーボモータ運転ＬＥＤ、Ｙ軸サーボモータ運転ＬＥＤ、アンビル軸回転モータ運転ＬＥＤ、アンビル軸姿勢制御ＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ、プッシュ管前進・後退ＳＷ、ステープル／カッター駆出／後退ＳＷ、さらに図示しないが、アンビル部３及びワイヤレス内視鏡１２０内のワイヤレス送受信器３０３、１３１等と制御及び画像信号等を遣り取りするワイヤレス送受信器及び電池などを備える操作ユニット１４０が設けられている。【０１２０】  この操作ユニット１４０の上記構成によるワイヤレス操作によって、後述するサーキュラー吻合装置１の操作が行われる。【０１２１】  図１０は、実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのアンビル部姿勢制御システムの主要構成概念を示すブロック図である。【０１２２】  この実施例１のアンビル部姿勢制御システムは、ヘッド部４内に設けられ、ヘッド部４の主軸Ｘ０軸に直交する２軸Ｙ０軸、Ｚ０軸回り角度センサー４０１、４０２及びこれら角度センサー４０１、４０２の出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器４０３と、アンビル部３内に設けられ、ヘッド部側送受信器４０３からＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０１、４０２の出力を受信するアンビル部側送受信器３０３と、アンビル姿勢制御機構３０のＹ、Ｚ軸回り角度センサー３０５、３０６の出力とアンビル部側送受信器３０３からのＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０１、４０２の出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部３１１、及び角度検出部３１１からの角度データに基づいて第２の枠体３３ｂ及びアンビル軸３４のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令���出部３１２を有し、それらの回転角度指標値を基にする第２の枠体３３ｂ及びアンビル軸３４の角度指令値を生成する角度指令生成部３１０と、角度指令生成部３１０からの角度指令値に基づき、Ｙ、Ｚ軸サーボモータ３００、３０１に対して個別にサーボ制御を行うＹ、Ｚ軸制御部３２１、３２２を有する駆動制御部３２０と、を有する。【０１２３】  ヘッド部４から離間して生体Ｍ（図１参照）内で定まらない姿勢すなわちヘッド部４に対し傾斜状態で浮遊しているアンビル部３をガイド電線１００により牽引してヘッド部４に連結する場合、前記アンビル姿勢制御システムにより、アンビル部３の套管針３４ｂ後端部がガイド電線１００により牽引されてアンビル軸３４の被ロック部３５をロックするアンビル軸連結部であるロック部５４内又はロック部５４の後端部が連設するプッシュ管７前端部７ａ近傍内に当接した状態の套管針３４ｂの後端部を基点（一時的固定点）として、その時点のヘッド部４のＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０１、４０２からの角度データに略一致するようにアンビル軸３４の目標角度が与えられてアンビル部３の姿勢が自動制御される。そして、アンビル軸３４の主軸Ｘ軸とヘッド部４の主軸Ｘ０軸とが略一致すると、図５に示すように、アンビル軸３４はプッシュ管７内に容易に嵌合してアンビル部３とヘッド部４との連結／ロック状態とすることができる。【０１２４】  以上記したように、本発明のサーキュラー吻合装置１は、前記ワイヤレス制御によりアンビル軸３４に対するアンビル部３の姿勢制御を行うアンビル姿勢制御機構３０、套管針３４ｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃ、モノポーラ電極部３４ｃに連結されたガイド電線１００及びその巻取り装置１１０、プッシュ管７を前後軸方向に移動させてアンビル部３を前方に押し込みヘッド部４から離脱させるなどプッシュ管７の前進／後退を行うプッシュ管駆動モータ９０、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を前進／後退させるステープル／カッター駆出機構６６、ヘッド部４内のプッシュ管７の前端部まで挿通されたワイヤレス内視鏡１２０等を備え、全てワイヤレス電子制御化されている点が、従来の前記特許文献１等に記載されたサーキュラー吻合装置とは異なる構成の特徴点である。これら構成の作用については、さらに詳しく後述する。【０１２５】  図１１は本発明の一実施の形態（実施例１）によるＮＯＴＥＳ用外科手術システムのリニア切断／縫合装置５００の主要構成概念を示す透視図、図１２は図１１のエンド・エフェクタ５０３の上顎部５０４開口状態の縦断面図、図１３はエンド・エフェクタ５０３の上顎部５０４閉口状態の縦断面図、図１４は図１３のＡ−Ａ矢視断面図、図１５は図１３のＢ−Ｂ矢視断面図、図１６は図１３のＣ−Ｃ矢視断面図である。【０１２６】  本発明の実施例１のリニア切断／縫合装置５００は、図１、１１に示すように、先端側から、開閉可能な上顎５０４、上顎５０４に対向して生体管Ｔの縫合用ステープル５１１と先端側及び後端側の両方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッター５５８、５５９（図１２、１３参照）とを備えた下顎５０５を有するエンド・エフェクタ５０３、及びエンド・エフェクタ５０３に��続された長尺可撓性の支持軸部５０６を有する生体腔内挿入本体５０１と、支持軸部５０６に接続されて前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部６０２とから概略構成されている。【０１２７】  本発明のリニア切断／縫合装置５００は、特に一対のリニアカッター５５８、５５９及びこれらを駆動するための後述する切断／縫合ドライブ機構５２０（図１２参照）が従来の例えば前記特許文献２等に記載されたリニア切断／縫合装置とは異なる主要な特徴点であり、この点を除く上記の構成部材は従来の種々の実施形態のリニア切断／縫合装置と同様の構成とすることができる。【０１２８】  実施例１の下顎５０５は、例えば図１２に示すように、後端部５５０ｂが直立した略逆向きＬ字状に形成された平面長方形（図１６参照）の下顎本体５５０と、下顎本体５５０の上顎５０４との対向面である上面に着脱自在に嵌装され、複数の縫合用ステープル５１１が長手方向直線状に収容されたステープルカートリッジ５１０と、ステープルカートリッジ５１０の下面側に対向して穿設されたチャンネル５５１内に設けられ、一対のリニアカッター５５８、５５９を相互に前後逆方向に往復移動する切断／縫合ドライブ機構５２０と、を備えている。【０１２９】  後端部５５０ｂの直立部には、前端面に穿設され、上顎５０４の後端部を係合／支持して上下方向にスライドさせる蟻溝型スライド溝５５０ａ（図１５参照）及び前後方向に穿設された上部軸支持穴５５２内に回転自在に挿通された上顎開閉ドライブシャフト５５４が設けられている。【０１３０】  ステープルカートリッジ５１０には、複数の縫合用ステープル５１１をそれぞれ収容する複数のステープル収容スロット５１２が上下方向に貫通して２列直線上に穿設されている（図１１参照）。【０１３１】  切断／縫合ドライブ機構５２０は、図１２乃至１４、１６に示すように、下顎５０５のチャンネル５５１下部の長手方向に穿設された下部軸支持穴５５３内に回転自在に並設され、前半部と後半部とに左右いずれか逆ねじの雄ねじ５５５ａ、５５５ｂが形成された切断／縫合ドライブシャフト５５５と、切断／縫合ドライブシャフト５５５の左右逆ねじの雄ねじ５５５ａ、５５５ｂにそれぞれ螺合してチャンネル５５１内を相互に前後逆方向に往復移動することにより複数の縫合用ステープル５１１を順次駆出するための楔機能を有する傾斜面５５６ａ、５５７ａが形成された先側ステープル駆出駒５５６及び後側ステープル駆出駒５５７と、からなっている。【０１３２】  一対のリニアカッター５５８、５５９は、共にステープルカートリッジ５１０の左右いずれか一方の側面に沿って近接通過するように配置され、図１２、１３に示すように、それぞれ先側ステープル駆出駒５５６及び後側ステープル駆出駒５５７上に載置され、双方の刃先が対向するように配置されて上顎５０４側に向け立設されている。リニアカッター５５８、５５９の上部先端刃先には、それぞれ凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａが形成されている。この凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａは、前記サーキュラー吻合装置１のガイド電線１００を切らずに生体管Ｔ（図１参照）のみを切断するための逃げ機能を有する。【０１３３】  また、一対のリニアカッター５５８、５５９の上部先端刃先は、図１３に示す切断／縫合ドライブシャフト５５５の中央部５５５ｃで合致するときに、鋏の刃と同様なすれ違い重合するように構成することが望ましい。これにより、生体管Ｔ（図１）の切断が有効的に行われる。この際にも、凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａは、サーキュラー吻合装置１のガイド電線１００を切らずに生体管Ｔのみを切断するための逃げ機能を保持するように形成される。【０１３４】  上顎開閉ドライブシャフト５５４及び切断／縫合ドライブシャフト５５５は、それぞれ後端部にカップリング５６１、５６３を介して操作部６０２の後述するモータにより駆動され、支持軸部５０６内に挿通されたフレキシブル駆動シャフト５６０、５６２と連結されている。【０１３５】  上顎５０４は、従来の種々のリニア切断／縫合装置と同様の構成とすることができるが、この実施例１では、図１２、１５に示すように、下顎５０５に対応する平面長方形の上顎本体５４０と、上顎本体５４０の下面に下顎５０５のステープルカートリッジ５１０と対向するように配置されたステープルガイド５４４と、上顎本体５４０の後端部に穿設された略長方形の溝部５４１に設けられ、上顎５０４を上下方向に開閉する上顎開閉機構５３０と、を備えている。上顎本体５４０の後端面には、下顎本体５５０の後端部５５０ｂ直立部の蟻溝型スライド溝５５０ａにスライド自在に係合して支持される蟻溝型スライド溝５４２が形成されている。【０１３６】  ステープルガイド５４４の下面には、対向するステープルカートリッジ５１０の複数のステープル収容スロット５１２（図１１参照）から駆出される縫合用ステープル５１１の先端を受け止めて生体管Ｔ（図１参照）の病巣部Ｔ３断端部を縫合して閉鎖する状態に縫合用ステープル５１１を形成するための複数のステープル成形溝５４４ａが、ステープルカートリッジ５１０のステープル収容スロット５１２（図示１１）に対応して２列直線上に穿設されている。【０１３７】  上顎開閉機構５３０は、従来のリニア切断／縫合装置とは異なり、例えば図１２乃至１５に示すように、上顎本体５４０の溝部５４１の一方の側面に形成されたラック５４３と、先端部にラック５４３と歯合するピニオン５５４ａが形成された上顎開閉ドライブシャフト５５４と、下顎本体５５０の蟻溝型スライド溝５５０ａにスライド自在に係合／支持される上顎本体５４０の蟻溝型スライド溝５４２と、からなっている。上顎開閉ドライブシャフト５５４が正逆回転してピニオン５５４ａに歯合するラック５４３を介し上顎本体５４０を上下方向にスライドさせることにより、上顎５０４が下顎５０５に対して開閉する。【０１３８】  次に、以上記した本発明のサーキュラー吻合装置１及びリニア切断／縫合装置５００を有するＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用い、生体管Ｔ例えば腸管の病巣部Ｔ３を切除してその生体管の切断端部双方同士を吻合するＮＯＴＥＳ用外科手術方法について、図１乃至１７を参照し説明する。【０１３９】  図１７は、本発明の一実施形態（実施例１）のＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用いたＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。【０１４０】  生体Ｍ例えば人の生体管Ｔとして腸管を���にした場合の実施例１のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、次のような主な段階を有する。【０１４１】  先ず、各種診断により特定された腸管Ｔの病巣部Ｔ３を外部から内視鏡６００を用いて観察するための適宜複数個の内視鏡用腹腔Ｍｂ、Ｍｄを腹部に開口する（内視鏡用腹腔施術段階１Ｓ）。【０１４２】  内視鏡用腹腔Ｍｄ、ＭｂからカニューレＭｃを介し内視鏡６００を挿入して腸管Ｔの病巣部Ｔ３を外部から確認する（外部病巣部確認段階２Ｓ）。これ以降の各段階においても、詳細な説明は省略するが、引き続きこの内視鏡６００により、さらにサーキュラー吻合装置１及びリニア切断／縫合装置５００の各操作ユニット１４０、５０９の各種のモニター及び運転表示灯ＬＥＤを介して注意深く腸管Ｔの内部から観察／確認しながら慎重に外科手術が行われる。【０１４３】  前記外部病巣部確認２Ｓ後、サーキュラー吻合装置１のアンビル部３がヘッド部４に連結された状態の生体管内挿入本体２を人体Ｍの自然開口部である例えば肛門Ｍａから腸管Ｔ内の病巣部Ｔ３を先端のアンビル部３が十分通過するまで挿入する（サーキュラー吻合装置挿入段階１１Ｓ）。このとき、図１に示すように、アンビル部３は、套管針３４ｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃ（図４）が腸管病巣部Ｔ３の先端側近傍位置Ｃ１を通過した腸管Ｔ１内まで挿入される。【０１４４】  次に、腸管Ｔ１内まで挿入されたアンビル部３を内視鏡６００の図示しない先端処置具により位置ずれしないように保持して、サーキュラー吻合装置１の操作部６の巻取り装置１１０の解放操作によりガイド電線１００を解放するとともにプッシュ管駆動モータ９０の前進操作によりプッシュ管７を前進させてアンビル軸３４の連結機構を介してアンビル部３を前方に押出すことによりヘッド部４から離間させて前記腸管Ｔ１内に残置した状態で、引き続きヘッド部４側の生体管内挿入本体２を徐々に引き抜き、ヘッド部４の前端面が腸管病巣部Ｔ３の後端側近傍位置Ｃ２を通過した腸管Ｔ１内まで後退させる（アンビル部離間段階１２Ｓ）。この際に、プッシュ管駆動モータ９０の後退操作によりアンビル軸３４とのロック解除（被ロック部３５からロック部５４が係合解除され離脱）を行ってプッシュ管７を退避位置（図５、図６参照）まで後退させる。このアンビル部離間操作は、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、内視鏡先端部１２２がサーキュラー吻合装置１のヘッド部４内まで挿通されたワイヤレス内視鏡１２０により腸管Ｔの内部からも観察／確認する。【０１４５】  前記アンビル部離間が内視鏡６００及びワイヤレス内視鏡１２０により確認した後、内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄからカニューレＭｃを介してリニア切断／縫合装置５００のエンド・エフェクタ５０３が閉口された状態の生体腔内挿入本体５０１を前記腸管病巣部Ｔ３の近傍まで挿入する（リニア切断／縫合装置挿入段階２１Ｓ）。【０１４６】  なお、前記アンビル部離間段階１２Ｓで、リニア切断／縫合装置５００のエンド・エフェクタ５０３により、腸管Ｔ１内に挿入されたアンビル部３を腸管Ｔ１ごと外側から把持した状態で、ヘッド部４側の生体管内挿入本体２を引き抜き腸管Ｔ１のＣ２位置まで後退させることもできる。これにより、ア���ビル部３を腸管病巣部Ｔ３の前端側近傍位置Ｃ１に保持した状態で、ヘッド部４を病巣部Ｔ３の後端側近傍位置Ｃ２に正確に離間することができる。【０１４７】  引き続き、リニア切断／縫合装置５００の操作部６０２の顎開閉モータ５０７を駆動操作しエンド・エフェクタ５０３の上顎５０４を開口して前記腸管病巣部Ｔ３の前端側又は後端側近傍位置Ｃ１、Ｃ２のいずれか一方を把持するように顎開閉モータ５０７を駆動操作しエンド・エフェクタ５０３の上顎５０４を閉口させる（腸管病巣部端部把持段階２２Ｓ）。この際、エンド・エフェクタ５０３が上下顎５０４、５０５の開口部の長手方向中央部（切断／縫合ドライブシャフト５５５の中央部５５５ｃに相当する）が前記Ｃ１又はＣ２部の腸管Ｔ３の中心軸に略一致する状態で把持していることを内視鏡６００により腸管Ｔ３の外部から確認する。【０１４８】  前記腸管病巣部端部把持を内視鏡６００により確認した後、操作部６０２の切断／縫合モータ５０８を駆動操作しエンド・エフェクタ５０３の下顎５０５内の一対の先側ステープル駆出駒５５６及び先側リニアカッター５５８と後側ステープル駆出駒５５７及び後側リニアカッター５５９とをそれぞれ前後逆方向からエンド・エフェクタ５０３の開口部の中央部まで相互に接近する方向に移動することにより、図７に示すように、複数の縫合用ステープル５１１を前後両端から順次駆出して前記サーキュラー吻合装置１のガイド電線１００を包み込むように腸管病巣部Ｔ３のＣ１、Ｃ２部のいずれか一方を横断方向直線状に巾着縫合する（以下、巾着縫合部Ｔ１ａ又はＴ２ａという）と同時に、中間部にそれぞれ前記逃げ用凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａを有するリニアカッター５５８及び５５９（図１２、１３参照）によりサーキュラー吻合装置１のガイド電線１００を切らずに腸管病巣部Ｔ３のみを横断方向に前後両側から挟むように直線状に切断する（腸管病巣部一方端切断／縫合段階２３Ｓ）。【０１４９】  引き続き、腸管病巣部Ｔ３のＣ１、Ｃ２部位の他方を前記腸管病巣部端部把持段階２２Ｓ及び腸管病巣部一方端切断／縫合段階２３Ｓと全く同様の手順により横断方向直線状に切断し巾着縫合して閉鎖する（腸管病巣部他方端切断／縫合段階２４Ｓ）。【０１５０】  前記腸管病巣部一方端及び他方端切断／縫合段階２３Ｓ、２４Ｓにおいて、各縫合用ステープル５１１は上顎５０４のステープルガイド５４４下面のステープル成形溝５４４ａと先側、後側ステープル駆出駒５５６、５５７との間で押圧されて前記腸管Ｔ１のＣ１又はＴ３のＣ２部位のいずれか一方の腸管Ｔ１又はＴ３を横断方向直線状に縫合する状態に成形され、一対の前後側リニアカッター５５８、５５９の各刃先は腸管病巣部Ｔ３のＣ１（腸管Ｔ１側）、Ｃ２（腸管Ｔ２側）部位のいずれか一方を前後から挟み込むようにして横断方向直線状に切断する。一対のリニアカッター５５８、５５９は、共にステープルカートリッジ５１０の左右いずれか一方の側面に沿って通過するように配置されているため、Ｃ１、Ｃ２部に対して腸管病巣部Ｔ３側に一対のリニアカッター５５８、５５９が位置するようにエンド・エフェクタ５０３の上下方向の向きを合せるように逆向きにしてそれぞれ腸管病巣部一方端及び他方��の切断／縫合を行う。【０１５１】  このとき、前記両端を切断された腸管病巣部Ｔ３は、エンド・エフェクタ５０３の上顎５０４と下顎５０５との間に把持された状態となる。また、サーキュラー吻合装置１のガイド電線１００は、一対のリニアカッター５５８、５５９の各刃先の凹状切欠き部５５８ａ、５５９ａ（図１２、１３参照）の間に挟まれた状態で切断されずに残置される。【０１５２】  この腸管病巣部切断／縫合完了後、リニア切断／縫合装置５００のエンド・エフェクタ５０３が閉口された状態の生体腔内挿入本体５０１を内視鏡用腹腔Ｍｂ又は／及びＭｄから引き抜いて取り出す（リニア切断／縫合装置取出し段階２５Ｓ）。このとき、前記切断されてエンド・エフェクタ５０３に把持された腸管病巣部Ｔ３はリニア切断／縫合装置５００と共に内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄ外に取り出される。この段階では、図７に示すように、アンビル部３側の巾着縫合部Ｔ２ａ部とヘッド部４側の巾着縫合部Ｔ２ａ部とが対向した状態となる。ただし、実際はアンビル部３とヘッド部４の各主軸Ｘ、Ｘ０は、ほとんど図７のように一致することはなくずれた状態となる。【０１５３】  なお、前記両端を切断された腸管病巣部Ｔ３を別途前記内視鏡６００の図示しない先端処置具により把持して内視鏡用腹腔Ｍｄ又は／及びＭｂから取り出すこともできる。【０１５４】  前記リニア切断／縫合装置取出し後、サーキュラー吻合装置１の操作部６のモノポーラ電源ＯＮ操作によりガイド電線１００を介してモノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電するとともにアンビル軸回転モータ３０７を駆動操作しアンビル軸３４を回転させながら、巻取り装置１１０の巻取り操作によりガイド電線１００を徐々に牽引してアンビル部３をヘッド部４に引き寄せるとともにプッシュ管駆動モータ９０を駆動操作しプッシュ管７のロック部５４先端をヘッド部４先端まで前進させ（図３参照）（このときロック部５４前端面が巾着縫合部Ｔ１ａに近接する）、アンビル軸３４後端側の巾着縫合部Ｔ２ａ部をヘッド部４側の巾着縫合部Ｔ１ａに当接させ（このとき実際は、アンビル部３とヘッド部４の各主軸Ｘ、Ｘ０は、ほとんど図７のように一直線状にならず交叉した状態で）、前記腸管のアンビル部３側及びヘッド部４側双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図７）を順次焼灼して套管針３４ｂにより開口しアンビル軸３４を挿通させる（腸管巾着縫合部焼灼段階１３Ｓ）【０１５５】  この際、套管針３４ｂが連結されたアンビル軸３４が回転することにより、モノポーラ電極部３４ｃへのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位の焼灼部の焼き付きを防止して焼灼及び套管針３４ｂによる開口が順調に行われる。巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位が焼灼されて開口されたアンビル３側及びヘッド部４側焼灼開口部（いずれも図示しない）は、焼灼されて止血されているとともにそれぞれアンビル軸３４（及び被ロック部３５）、ロック部５４（及びプッシュ管７）に密着状態で挿通されるようになっているが、内視鏡６００の図示しない先端処置具により腸管Ｔの外部から前記焼灼開口部をそれぞれ被ロック部３５からアンビル軸３４後端部（套管針３４ｂを含む）、ロック部５４からさらにプッシュ管���前端部７ａに挿通させるように位置調整した状態で、糸で固縛することにより腸管Ｔ１、Ｔ２内からの異物漏出を防止するとともにその後の処置における信頼性はさらに向上する。【０１５６】  引き続き、ヘッド部４から離間して人体Ｍ内で定まらない姿勢（ヘッド部４に対し傾斜状態）で浮遊しているアンビル部３をヘッド部４に連結する際に、図１０に示すように、前記アンビル姿勢制御システムにより、前記腸管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を挿通したアンビル部３の套管針３４ｂ後端部をガイド電線１００により牽引してロック部５４内又はロック部５４の後端部に連設するプッシュ管７の前端部７ａ近傍内に当接した状態の套管針３４ｂ後端部を基点（一時的固定点）として、その時点のヘッド部４のＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０２、４０３からの角度データに略一致するようにアンビル軸３４の目標角度が与えられ、アンビル部３の姿勢を自動制御する（アンビル部姿勢制御段階１４Ｓ）。【０１５７】  このアンビル部姿勢制御段階１４Ｓにおいても、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、ワイヤレス内視鏡１２０により腸管Ｔの内部からも観察／確認する。【０１５８】  前記アンビル部姿勢制御によりアンビル軸３４の主軸Ｘ軸とヘッド部４の主軸Ｘ０軸とを略一致させた後、図５に示すように、引き続き巻取り装置１１０の巻取り操作によりガイド電線１００を牽引してアンビル軸３４をロック部５４内からさらにプッシュ管７内に嵌合させるとともに、アンビル軸３４の被ロック部３５をプッシュ管７前端部７ａのロック部５４に係合／ロックさせ、アンビル部３とヘッド部４との連結／ロック状態とする（アンビル部連結／ロック段階１５Ｓ）。この際、アンビル部３はヘッド部４に対して、図８に示すように、アンビル部３側の腸管Ｔ１及びヘッド部４側の腸管Ｔ２の腸管壁厚さを加えた値に略等しい所定ギャップＥを有して双方の腸管Ｔ１、Ｔ２を重合し挟持した状態でロックされる。【０１５９】  このアンビル部連結／ロック段階１５Ｓにおいても、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、ワイヤレス内視鏡１２０により腸管Ｔの内部からも観察／確認する。【０１６０】  その後、操作部６のステープル／カッター駆出モータ９１の駆動操作によりドライバーチューブ５２を介しステープル／カッター駆出部材４２を前進（駆出）させ、複数の吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を同時に前方のそれぞれアンビル部３及び裏打ちワッシャ３７に向けて駆出し、図８に示すように、アンビル部３側の腸管Ｔ１及びヘッド部４側の腸管Ｔ２を重合して吻合用ステープル１０により横断方向円形状に吻合すると同時に円筒状のサーキュラーカッター４５により前記双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ側腸管Ｔ４、Ｔ５を輪切り（円形）状に切断して切り離す（腸管切断端部吻合段階１６Ｓ）。これにより、吻合されたアンビル部３側の腸管Ｔ１及びヘッド部４側の腸管Ｔ２内が挿通状態に連結復帰して修復されることになる。【０１６１】  このとき、各吻合用ステープル１０はアンビル３１後端面のステープル成形溝３１ｂとステープル駆出フィンガ４３との間で軸方向に押圧されて前記腸管Ｔ４、Ｔ５を円形状に吻合する状���に成形され、サーキュラーカッター４５の刃先はアンビル３１内の裏打ちワッシャ３７の後端面に喰い込むように押圧されて双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ側腸管Ｔ４、Ｔ５を輪切り状に切断する。そして、切断された巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部側腸管Ｔ４、Ｔ５は、サーキュラーカッター４５内に残置された状態となる。【０１６２】  前記腸管切断端部双方同士吻合完了後、サーキュラー吻合装置１のアンビル部３がヘッド部４に連結／ロックされた状態の生体管内挿入本体２を肛門Ｍａから引き抜いて取り出す（サーキュラー吻合装置取出し段階１７Ｓ）。このとき、前記切断されてサーキュラーカッター４５内に残置された巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ側腸管Ｔ４、Ｔ５はサーキュラー吻合装置１と共に肛門Ｍａ外に取り出される。【０１６３】  以上述べたように、本発明の実施例１によれば、サーキュラー吻合装置１の生体管内挿入本体２が生物の自然開口部から病巣部Ｔ３を有する生体管Ｔ内に挿入され、アンビル部３がヘッド部４に対して生体管病巣部Ｔ３の前／後端部近傍部Ｃ１、Ｃ２まで離間した状態で、別途生体Ｍの内視鏡用生体腔部Ｍｂ又はＭｄから挿入されたリニア切断／縫合装置５００及びこれと同時に別途内視鏡用生体腔部Ｍｄ又はＭｂから挿入された内視鏡６００により観察しながら生体管Ｔ外から病巣部Ｔ３が切断除去された後にその生体管の切断端部双方同士の吻合をサーキュラー吻合装置１により生体管Ｔ内から半自動的あるいは自動的に行うことができるので、従来のような大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システムを提供することが可能となる。【０１６４】  なお、前記実施の形態の他に、サーキュラー吻合装置１及びリニア切断／縫合装置５００の各部材や機構の形状及び構成等は任意に変更することができる。例えば、いずれも図示しないが、リニア切断／縫合装置５００の上顎開閉機構５３０を、前記ピニオン／ラック機構に換えてモータ駆動の回転ナット／ねじ機構などにより上顎５０４を平行型開閉するように構成することや、あるいは従来の種々の形態によるような後端部が回転自在に軸支された上顎を前開きさせる傾斜型開閉機構とすることも本発明者により自在に可能である。【０１６５】  また、サーキュラー吻合装置１のプッシュ管駆動機構６４及びステープル／カッター駆出機構６６における前記モータ駆動式回転ナット／ねじ機構に換えて、いずれも例えば「ロボシリンダー」などの商品名で市販されている公知の小型電動シリンダー等のマイクロリニアアクチュエータにより構成することも本発明者により自在に可能である。【０１６６】  図１８は実施例１の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｃの主要構成概念を示す縦断面図、図１９は図１８のサーキュラー吻合装置の操作部６Ｃの主要構成概念を示す縦断面図であって、それぞれ前記実施例１の形態の図３、図６における部材と同様の機能を有する構成部材には、説明を分かり易くするため形状が一部異なっていても同一の符号を付してある。【０１６７】  実施例１の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｃ���、図１８に示すように、前記アンビル部３をヘッド部４Ｃに連結／離脱させるためのロック部５４が先端部７Ｃａに設けられたプッシュ管７Ｃを前進／後退させるプッシュ管駆動機構４７と、ステープル／カッター駆出部材４２を前進／後退させるステープル／カッター駆出機構４８と、ガイド細線部材（ガイド電線）１００を巻取り／解放するための巻取り装置１１２及びガイドローラ１１３と、これらの駆動機構／装置（駆動部）と操作部６Ｃとの操作制御信号のワイヤレスで遣り取りを行うアンテナ４１１付きワイヤレス送受信器４１０と、これらの電源である電池４１２とが内部に収容されている点が、前記実施例１のサーキュラー吻合装置１のヘッド部４とは相異しており、その他の構成は前記ヘッド部４と同様である。【０１６８】  この変形実施形態のプッシュ管駆動機構４７及びステープル／カッター駆出機構４８は、いずれも前記小型電動シリンダーなどのマイクロリニアアクチュエータを適用することができ、これらのアクチュエータ本体がそれぞれヘッド外筒４１内のブラケット４１ａ、４１ｂのアクチュエータ取付け孔４１ｃ、４１ｄ内に固着され、前／後進するロッド先端部４７ａ、４８ａがそれぞれプッシュ管７Ｃ、ステープル／カッター駆出部材４２の後端面７Ｃｃ、４２ａに固着されている。プッシュ管７Ｃ及びステープル／カッター駆出部材４２は、それぞれこれらマイクロリニアアクチュエータのロッド先端部４７ａ、４８ａから前／後方向の推進力を受けて前／後進する。【０１６９】  このような変形実施形態のヘッド部４Ｃの構成により、前記実施例１のサーキュラー吻合装置１の操作部６に設けていたプッシュ管駆動機構６４、ステープル／カッター駆出機構６６、巻取り装置１１０等の駆動部及びこれらから支持軸部５内を挿通してヘッド部４に連結する連結管５３、プッシュ管７、ドライバーチューブ５２及びガイド電線１００等の駆動部連結部材を全て省くことができるため、この変形実施形態による操作部６Ｃ及び支持軸部５Ｃの構造が大幅に簡素化され、操作性及び経済性に一層優れたＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び外科手術方法を提供することができる。【０１７０】  すなわち、この変形実施形態によるサーキュラー吻合装置の操作部６Ｃは、図１９に示すように、ワイヤレス内視鏡１２０が内部に収容されているだけで、前記したその他の内部機能構成部材は全て省かれている点、また、支持軸部５Ｃは、図１８、１９に示すように、ワイヤレス内視鏡１２０の挿入管部１２１が内部に挿通されているだけで、その他の前記駆動部連結部材は全て省かれている点、前記実施例１のサーキュラー吻合装置１の操作部６とは相異しており、大幅に簡素化及び軽量化される。
【実施例２】
【０１７１】  図２０は本発明の実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムの主要構成概念を示す概念図、図２１は実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａの主要構成概念を示す透視図、図２２の（ａ）は図２１のアンビル部３Ａの構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＲ−Ｒ矢視断面図、図２３の（ａ）は図２１のヘッド部４Ａの構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＱ−Ｑ矢視断面図、図２４は図２１の操作部の主要構成概念を示す縦断面図、図２５は図２１のアンビル部３Ａとヘッド部４Ａの連結状態での生体管Ｔ内挿入中における縦断面図、図２６は図２５に引続き、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａの離脱状態でリニア切断／縫合装置による生体管Ｔ病変部Ｔ３切断及び巾着縫合後の縦断面図、図２７は図２６に引続き、套管針が形成された尖頭部３４Ａｂが、ガイド電線１００（モノポーラ電流通電中）に牽引されてアンビル軸３４Ａから離脱するとともにアンビル部３Ａ側及びヘッド部４Ａ側生体管Ｔ１、Ｔ２の双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を順次焼灼して貫通しヘッド部４Ａ内後方に牽引される状態を示す縦断面図、図２８は図２７に引続きアンビル部３Ａがヘッド部４Ａに再連結される際に、操作部６Ａの後端部からプッシュ管７Ａ内に挿入されたアンビル部連結補助具５５がロック部５４Ａ（開いた状態）及びヘッド部３Ａと共に前進し押出されてアンビル軸３４Ａの後端部に接近した状態の縦断面図、図２９は図２８に引続き、アンビル部連結補助具５５がプッシュ管７Ａ内後方に後退するとともにロック調整管５３Ａが前進してロック部５４Ａが閉じ、アンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａに係合した状態の縦断面図、図３０は図２９に引続き、ロック状態のプッシュ管７Ａを後退させ、アンビル部３Ａが所定位置まで引寄せられてヘッド部４Ａに連結した状態の縦断面図である。なお、ここに添付した図面はいずれもノットスケールで表現された主要構成概念を示す概念図であり、特に図２２、２３、２５乃至３０は内部構造を分かり易くするため軸方向に比べて径方向を拡大して表現している。【０１７２】  実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムは、前記実施例１に対して、サーキュラー吻合装置１Ａのいずれも後述するアンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの連結の信頼性を向上させるための連結機構及びその関連部材の構成が相異しており、リニア切断／縫合装置５００及びその他の構成は同様である。したがって、以下、実施例２の図において実施例１と同様の機能を有する構成部材には一部形状が若干異なっていても同一の符号を付してあり、個々の説明は重複するので省略し、実施例１と異なる構成について説明する。【０１７３】  実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａは、図２０、２１に示すように、先端側から、後方に略同心状に突設されたアンビル軸３４Ａを有するアンビル部３Ａ、アンビル部３Ａに対向して生体管Ｔの吻合用ステープル１０及び切断用サーキュラーカッター４５（図２３参照）を備えたヘッド部４Ａ、及びヘッド部４Ａに接続された長尺可撓性の支持軸部５Ａを有する生体管内挿入本体２Ａと、生体管内挿入本体２Ａの後端部に接続され、アンビル軸３４Ａ及びヘッド部４Ａの相互に係脱可能な被ロック部３５Ａ、ロック部５４Ａを備える連結機構のロック及びロック解除操作、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５の駆出操作等を制御する操作部６Ａとから概略構成されている。【０１７４】  アンビル部３Ａは、図２２（ａ）に示すように、アンビル軸３４Ａの構成が一部異なる点を除き前記実施例１のアンビル部３と同様の構成である。【０１７５】  実施例２のアンビル軸３４Ａは、アンビル３１内の後方部に主軸（Ｘ軸）に沿って突設され、套管針３４Ａｂを備えた尖頭部３４Ａａが後端部に着脱可能に連結されている。アンビル軸３４Ａの後端面には、尖頭部３４Ａａを連結するための尖頭部連結穴３４Ａｅが穿設されている。尖頭部３４Ａａは例えば樹脂などの絶縁体からなり、前端にアンビル軸３４Ａの尖頭部連結穴３４Ａｅに嵌合する小径の連結軸部３４Ａｄが形成され、後端に前記実施例１と同様なモノポーラ電極部３４ｃを有する套管針３４Ａｂが形成されている。アンビル軸３４Ａ及び尖頭部３４Ａａはいずれも略同径に形成されて連結され、モノポーラ電極部３４ｃを有する套管針３４Ａｂの後端部は後述する生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図２６参照）を貫通し易いように尖鋭状に形成されている。尖頭部３４Ａａが絶縁体であってモノポーラ電極部３４ｃを備える理由については、後述する。【０１７６】  また、套管針３４Ａｂを有する尖頭部３４Ａａが連結されたアンビル軸３４Ａは、前記実施例１と同様に、アンビル軸支持部３３ｃに回転自在に支持されて後述する回転手段に連結され、モノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電する際にこの回転手段により回転される。【０１７７】  尖頭部３４Ａａの套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃには、操作部６Ａからヘッド部４Ａに至りプッシュ管７Ａ内を経て挿通されたガイド細線部材であるガイド電線１００が連結されている。このガイド電線１００は、前記生体管Ｔの病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する際に、後述する操作部６Ａの操作によるガイド電線１００巻取りにより尖頭部３４Ａａをアンビル軸３４Ａの後端から離間させてヘッド部４Ａ内に引き込む機能と、ガイド電線１００解放によりアンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの離間及びロック解除が可能となる補助機能と、尖頭部３４ａがアンビル部３Ａ側及びヘッド部４Ａ側生体管Ｔ１、Ｔ２双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を焼灼し貫通してヘッド部４Ａ側に牽引されるようにモノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電することにより前記生体管Ｔ１、Ｔ２の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を順次焼灼する機能との３つの機能を有する。絶縁体からなる尖頭部３４ａは、アンビル軸３４Ａ及びアンビル部３Ａ側へのモノポーラ電流の通電を遮断する。【０１７８】  また、尖頭部３４Ａａの前方近傍のアンビル軸３４ａの外面には、後述するヘッド部４Ａ内のプッシュ管７Ａの先端に設けられたロック部５４Ａに係合／ロックされる例えば略球面体などの凸面体状に形成された被ロック部３５Ａが設けられている。被ロック部３５Ａ、ロック部５４Ａを備える連結機構の作用等の詳細については、後述する。【０１７９】  アンビル姿勢制御機構３０は、前記実施例１と同様であるので、詳細な説明は省略する。【０１８０】  実施例２のヘッド部４Ａは、図２３（ａ）���示すように、アンビル部３Ａをヘッド部４Ａに連結／ロックする連結機構（後述する）の構成が異なる点を除き前記実施例１のヘッド部４と同様の構成である。【０１８１】  ヘッド部４Ａの中央部には、操作部６Ａから支持軸部５Ａに至る内部中央に挿通されて（図２４参照）同心円管状に配置された後述するプッシュ管７Ａ及びロック調整管５３Ａの前端部７Ａａ、５３Ａａがヘッド部４内まで併設されている。【０１８２】  実施例２のドライバーチューブ５２の前端部に連結されたステープル／カッター駆出部材４２は、後述する操作部６Ａの操作によりドライバーチューブ５２を介して（図２４参照）前後方向に往復移動可能にロック調整管５３Ａの外面に遊嵌されている。【０１８３】  実施例２のプッシュ管７Ａの前端部７Ａａには、後述するアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを係脱可能に捕捉してロックするロック部５４Ａが設けられている（図２３、２５参照）。ロック部５４Ａは、ヘッド部４Ａ内中央部に収設され、円周方向に複数に少なくとも３分割された例えば略中空球面などの凹面体状に形成されてアンビル軸３４Ａに設けられた被ロック部３５Ａに係脱可能に嵌合（捕捉）する分割捕捉部５４Ａｂと、プッシュ管７Ａの前端部７Ａａに設けられ、フリー状態では分割捕捉部５４Ａｂをそれぞれ軸中心から拡径方向に大きく開くように屈曲されて弾支する複数のこの実施例では３本の弾性支持部材５４Ａｃとからなる。弾性支持部材５４Ａｃは、適宜な剛性及び高強度のバネ鋼又は形状記憶合金などからなり、十分な強度を保持することができる幅を有する略部分円筒状に形成されている（図２８参照）。【０１８４】  プッシュ管７Ａは、後述する操作部６Ａの操作によりアンビル部３Ａのアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａをロック部５４Ａにより捕捉して尖頭部３４Ａａを内部に嵌入させ後退してアンビル部３Ａをヘッド部４Ａ側に引き寄せて連結させるとともに、反対にアンビル軸３４Ａを先端側に押し出してプッシュ管７Ａ前端部７Ａａのロック部５４Ａからアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを開放してアンビル部３Ａをヘッド部４Ａから離間させるように、前後方向に往復移動可能にロック調整管５３Ａ内に遊嵌されている（図２４、２５参照）。【０１８５】  また、プッシュ管７Ａは、操作部６Ａ内を挿通する後端開口部７Ａｅまで開放されており、プッシュ管７Ａ内には操作部６Ａから支持軸部５Ａに至り挿通されたガイド電線１００が挿通され、アンビル軸３４Ａの後端部から離脱した尖頭部３４Ａａがガイド電線１００により牽引されて後端開口部７Ａｅ外に引き出されるようになっている（図２２、２５及び２７参照）。【０１８６】  さらに、実施例２のプッシュ管７Ａ内には、先端部が套管針状に形成されてロック部５４Ａの分割捕捉部５４Ａｂ内を貫通する套管針状尖頭部５５ａ、及び套管針状尖頭部５５ａに連結された長尺可撓性のシャフト部５５ｂからなり、アンビル部３Ａをヘッド部４Ａに再連結する際の連結補助となるアンビル部連結補助具５５がプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅから挿脱自在に挿通されるようになっている。このアンビル部連結補助具５５の作用については、後述する。【０１８７】  実施例２のロック調整管５３Ａは、プッシュ管��Ａに前進／後退自在に外嵌され、後述する操作部６Ａの操作によりその前端部５３Ａａが分割捕捉部５４Ａｂの後端部まで前進することにより弾性支持部材５４Ａｃを外側から押圧して分割捕捉部５４Ａｂを縮径方向に閉じ（図２３、２５〜２７、２９、３０等参照）、その前端部５３Ａａが弾性支持部材５４Ａｃから後退することにより分割捕捉部５４Ａｂを拡径方向に大きく全開させる（図２８参照）。【０１８８】  このように、アンビル部３Ａをヘッド部４Ａに連結するための連結機構は、アンビル軸３４Ａ後端部の被ロック部３５Ａ、プッシュ管７Ａ前端部７Ａａのロック部５４Ａ及びロック調整管５３Ａから構成される。この連結機構は、後述する図３０及び図８に示すように、前記生体管Ｔ１、Ｔ２の病巣部Ｔ３切断端部双方同士を吻合する際に、アンビル部３Ａをヘッド部４Ａに対面状態に後述する所定のギャップＥを有して連結保持する機能、及びヘッド部４Ａ内のステープルカートリッジ４４先端面の複数のステープル収容スロット４４ａとアンビル３１後端面の複数のステープル成形溝３１ｂとが相互に正対するようにアンビル部３Ａとヘッド部４Ａの主軸（Ｘ及びＸ０軸）回りの位置決め機能を備えることが必要である。【０１８９】  このため、前記連結機構は、従来の例えば前記特許文献１等に記載された種々の実施形態と同様の構成とすることができるが、この実施例２では一例として、相互に主軸（Ｘ、Ｘ０軸）周りの回転が拘束されて主軸方向に移動自在に摺接するスプライン機構が形成されている。すなわち、図２３（ａ）、（ｂ）に示すようにロック部５４Ａの円筒状内面には凹状スプライン溝（雌スプライン歯）５４Ａａが、図２２（ａ）、（ｂ）に示すように被ロック部３５Ａの外面には凸状スプライン歯（雄スプライン歯）３５Ａａが相互に勘合するように形成され、これにより、ヘッド部４Ａ内のステープルカートリッジ４４のステープル収容スロット４４ａとアンビル３１のステープル成形溝３１ｂとが相互に正対するようにアンビル部３Ａとヘッド部４Ａの軸心（Ｘ及びＸ０軸）回りの位置決めが規定される。【０１９０】  上記プッシュ管７Ａ及び連結機構の構成はアンビル部３Ａ等の構成とともに、従来の技術にない本発明の主要な特徴の一部を示す構成となっており、これらの作用については詳しく後述する。【０１９１】  なお、被ロック部３５Ａ及びロック部５４Ａのそれぞれ前後両端段差部の外周角部はカットされ、後述する生体管Ｔの巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位の焼灼開口部を貫通し易いとともに、被ロック部３５Ａがロック部５４Ａ内に嵌入して係合し易いように、滑らかな傾斜面３５Ａｂ、５４Ａｂを有している。【０１９２】  このように構成された実施例２の連結機構により、ヘッド部４Ａに対して離間されたアンビル部３Ａが生体管Ｔの病巣部Ｔ３が切断除去された後に再度連結される際に、ロック調整管５３Ａの前後方向の進退操作によりプッシュ管７Ａ前端部７Ａａの分割捕捉部５４Ａｂを前進させつつ開閉することによってアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを捕捉してプッシュ管７Ａを後退させることでアンビル部３Ａをヘッド部４Ａ側に引き寄せるとともにロックすることが容易に可能となり、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの連結／���ックの信頼性が向上する。【０１９３】  実施例２の支持軸部５Ａも、図２１、２３、２４に示すように、前端部がヘッド部４Ａのヘッド外筒４１に連結され、後端部が操作部６Ａの操作部筐体６１に連結された外管５１と、外管５１の内部に順次同心円状に挿通されて併設された前記ドライバーチューブ５２、ロック調整管５３Ａ及びプッシュ管７Ａとから構成され、プッシュ管７Ａ内には前記ガイド電線１００が挿通されるようになっている。これら支持軸部５Ａを構成あるいは内部を挿通する部材は、いずれも可撓性材料からなっており、従来のサーキュラー吻合装置や内視鏡などの医療用機器に用いられている部材を適用することができる。【０１９４】  実施例２の操作部６Ａは、図２４に示すように、前端部に支持軸部５Ａの外管５１が連結された略円筒型の操作部筐体６１、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を駆出させるステープル／カッター駆出機構６６、プッシュ管７Ａを前進／後退させるプッシュ管駆動機構６７、ロック調整管５３Ａを前進／後退させるロック調整管駆動機構６８、を備えている。この実施例２では、ステープル／カッター駆出機構６６、プッシュ管駆動機構６７及びロック調整管駆動機構６８はいずれも電動式で、従来の特許文献１等のサーキュラー吻合装置の手動式の調節用ノブ機構及びステープル／カッター駆出ハンドル機構などとは異なっている。【０１９５】  ステープル／カッター駆出機構６６は、実施例１と同様に、雄ねじチューブ５２ａ、外歯付回転ナット６５、ステープル／カッター駆動モータ９１、ステープル／カッタードライブシャフト６３と、から構成されており、詳細な説明は省略する。【０１９６】  プッシュ管駆動機構６７及びロック調整管駆動機構６８も、詳細な図示は省略するが、前記ステープル／カッター駆出機構６６と同様な雄ねじチューブ、外歯付回転ナット及びピニオン付き駆動モータから構成されている。【０１９７】  したがって、前記ドライバーチューブ５２と同様に、いずれも図示しないプッシュ管駆動モータ、ロック調整管駆動モータにそれぞれ駆動される外歯付回転ナットの正／逆回転により、外歯付回転ナットに螺合された雄ねじチューブの前／後主軸方向の推進力を受けたプッシュ管７Ａ、ロック調整管５３Ａがそれぞれ前／後進するようになっている。【０１９８】  なお、プッシュ管７Ａの前進／後退と連動して指示器窓６１ｄの図示しない目盛に沿って前後に傾動し、ステープル／カッター駆出部材４２の所定駆出ストロークを示す指示器やステープル／カッター駆出機構６６の誤作動防止用の安全機構等の小部材は、従来の種々の実施形態のサーキュラー吻合装置と同様に構成できるためここでは図示及び詳細な説明を省略している。前記安全機構は、アンビル部３Ａがヘッド部４Ａに対し実施例１と同様な所定ギャップＥ（図８参照）を有して連結／ロックされると、指示器と係合して指示器を指示器窓６１ｄの図示しない目盛に沿って後方に傾動し、ステープル／カッター駆出部材４２の所定駆出ストロークを示す。【０１９９】  前記アンビル部３Ａロック及び連結時のヘッド部４Ａとの間の所定ギャップＥも、実施例２の図３０のＦ部が実施例１の図８と同様に示され、アンビル部３Ａ側の生体��Ｔ１及びヘッド部４Ａ側の生体管Ｔ２の生体管壁厚さを加えた値に略等しい。【０２００】  この実施例２では、図２４に示すように、プッシュ管７Ａは、ロック調整管駆動機構６８及びプッシュ管駆動機構６７を挿通しており、後端開口部７Ａｅまで開放されている。さらに、操作部６Ａの後端部６１ａ外に、前記尖頭部３４Ａａの套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃに連結され、ヘッド部４Ａからプッシュ管７Ａ内に至り挿通されてプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅ近傍に設けられた一対のローラ付きガイド部７Ａｆから引き出されたガイド電線１００を図示しないモータにより巻き取りあるいは逆に解放する巻取り装置１１０が備えられている。【０２０１】  前記従来の安全機構及び指示器等による機械的制御構成に換えて、アンビル部３Ａに直結するガイド電線１００の出入り量を例えば巻取り装置１１０の巻取り量検出センサー（図示しない）などで捕らえることによりアンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの間の所定ギャップＥ及び吻合用ステープル１０の所定ストロークを表示させることやステープル／カッター駆動モータ９１などのモータ駆動インターロックによる安全電子制御構成の変形実施形態とすることもできる。【０２０２】  この実施の変形実施形態によれば、従来の安全機構及び指示器等による複雑な機械的制御構成を省き、操作部６Ａの構成を簡略化できる。【０２０３】  また、ヘッド部４Ａ内には、図２３（ａ）に示すように、カプセル内視鏡装置１５０が収設されている。【０２０４】  実施例２のカプセル内視鏡装置１５０は、いずれも図示しない撮像部である超小型カプセル型ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳ撮像装置、照明部である発光ダイオード（ＬＥＤ）、無線で制御・操縦するコントローラ、電源部であるマイクロ電池又は電力送信及び姿勢制御用のコイル等を内蔵した例えば外形が直径９〜１１ｍｍ×長さ２３〜２６ｍｍ程度のピル型の樹脂製筐体からなる。カプセル内視鏡装置としては、既に例えばＧｉｖｅｎ  Ｉｍａｇｉｎｇ社の「ＰｉｌｌＣａｍ  ＳＢ」、アールエフ社の「ＮＯＲＩＫＡ」、「Ｓａｙａｋａ」（いずれも商品名）などが実用化され、あるいは再表ＷＯ２００４／１１２５９３号公報等に記載のものなどが提案されている。このため、カプセル内視鏡装置１５０の詳細な説明は省略する。【０２０５】  カプセル内視鏡装置１５０に低電力構成要素の発光ダイオード（ＬＥＤ）及びＣＭＯＳ撮像装置を用いることにより、電源用のマイクロ電池を用いることが可能となっている。ＣＭＯＳは、ＣＣＤに比べて低消費電力及びシステムオンチップの点で有利である。【０２０６】  操作部６Ａ内には、いずれも図示しないエア／洗浄水供給源、エア／洗浄水供給／血液・水分等吸引用のユーティリティー制御装置、ワイヤレス内視鏡ユニット等が収設されている。ワイヤレス内視鏡ユニットは、カプセル内視鏡装置１５０を動かすための制御ノブ及びこれらの制御信号を遣り取りするためのワイヤレス送受信器（いずれも図示しない）等を備えている。【０２０７】  前記撮像装置からの画像データなどの信号は、種々のデジタル又はアナログ変調技術の例えばマイクロ波又は無線周波数を使用しワイヤレス送受信器を介して操作部６Ａのワイヤレス送受信器���図示しない）に送信される。例えば、無線チャンネルによるデジタル画像の送信には、ＦＳＫ（周波数偏移変調）変調技術を使用することができる。画像形成ユニットのいくつかの構成要素、例えば画像センサー及び照射源は、単回使用の電池操作ユニットである。このようなカプセル内視鏡装置１５０は、通常のワイヤ式内視鏡よりも一層操作性が優れるという利点がある。【０２０８】  操作部筐体６１の上部には、図２０に概念的に示すように、少なくとも内視鏡画像モニター、アンビル軸角度モニター、プッシュ管駆動モータ運転ＬＥＤ（表示灯）、ロック調整管駆動モータ運転ＬＥＤ、ステープル／カッター駆動モータ運転ＬＥＤ、内視鏡ＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ（カプセル内視鏡装置１５０の運転用スイッチ）、ガイド電線解放／巻取りＳＷ（巻取り装置１１０のガイド電線１００解放／巻取りスイッチ）、モノポーラＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ（モノポーラ電流ＯＮ／ＯＦＦスイッチ）、アンビル軸回転／停止ＳＷ、Ｘ軸サーボモータ運転ＬＥＤ、Ｙ軸サーボモータ運転ＬＥＤ、アンビル軸回転モータ運転ＬＥＤ、アンビル軸姿勢制御ＯＮ／ＯＦＦ  ＳＷ、プッシュ管前進・後退ＳＷ、ロック調整管前進・後退ＳＷ、ステープル／カッター駆出／後退ＳＷ、さらに図示しないが、アンビル部３内のワイヤレス送受信器３０３及びカプセル内視鏡装置１５０内のワイヤレス送受信器等と制御及び画像信号等を遣り取りするワイヤレス送受信器及び電池などを備える操作ユニット１４０Ａが設けられている。【０２０９】  この操作ユニット１４０Ａの上記構成によるワイヤレス操作によって、後述するサーキュラー吻合装置１Ａの操作が行われる。【０２１０】  また、サーキュラー吻合装置１Ａのプッシュ管駆動機構６４、ロック調整管駆動機構６８及びステープル／カッター駆出機構６６における前記モータ駆動式回転ナット／ねじ機構に換えて、いずれも例えば「ロボシリンダー」などの商品名で市販されている公知の小型電動シリンダー等のマイクロリニアアクチュエータにより構成する変形実施形態とすることも本発明者により自在に可能である。【０２１１】  図３１の（ａ）は実施例２の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｂの主要構成概念を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のサーキュラー吻合装置の操作部６Ｂの主要構成概念を示す縦断面図であって、それぞれ前記実施形態の図２２、２４における部材と同様の機能を有する構成部材には、説明を分かり易くするため形状が一部異なっていても同一の符号を付してある。【０２１２】  この変形実施形態によるサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｂは、前記アンビル部３Ａをヘッド部４Ｂに前記連結機構を介して連結／離脱させるためのプッシュ管７Ｂを前進／後退させるプッシュ管駆動機構４７と、ステープル／カッター駆出部材４２を前進／後退させるステープル／カッター駆出機構４８と、ロック調整管５３Ｂを前進／後退させるロック調整管駆動機構４９と、これらの駆動機構と操作部６Ｂとの操作制御信号のワイヤレスで遣り取りを行うアンテナ４１１付きワイヤレス送受信器４１０と、これらの電源である電池４１２と、が内部に収容されている点が、前記実施例２のヘッド部４Ａとは相異しており、その他の構成は実施例２のヘッド部４Ａと同様である。なお、この変形実施形態においては、プッシュ管駆動機構４７及びロック調整管駆動機構４９の一部が支持軸部５Ｂ内のヘッド部４Ｂとの連結部近傍に亘り配置されている。【０２１３】  この変形実施形態のプッシュ管駆動機構４７、ステープル／カッター駆出機構４８及びロック調整管駆動機構４９は、いずれも前記小型電動シリンダーなどのマイクロリニアアクチュエータを適用することができ、これらのアクチュエータ本体がそれぞれヘッド外筒４１及び支持軸部５内に突設されたブラケット４１ｂ、４１ａのアクチュエータ取付け孔４１ｄ、４１ｃ内及びブラケット４１ｅ前面に固着され、前／後進するロッド先端部４７ａ、４９ａ、４８ａがそれぞれプッシュ管７Ｂ、ロック調整管５３Ｂの後端開口部７Ｂｄ、５３Ｂｄに設けられたエンド部材７Ｂｃ、５３Ｂｃ、ステープル／カッター駆出部材４２の後端面４２ａに固着されている。プッシュ管７Ｂ、ステープル／カッター駆出部材４２及びロック調整管５３Ｂは、それぞれこれらマイクロリニアアクチュエータのロッド先端部４７ａ、４８ａ、４９ａから主軸（Ｘ０軸）前／後方向の推進力を受けて前／後進する。【０２１４】  このような変形実施形態のヘッド部４Ｂの構成により、前記実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａの操作部６Ａに設けていたプッシュ管駆動機構６７、ステープル／カッター駆出機構６６、ロック調整管駆動機構６８等の駆動部及びこれらから支持軸部５Ａ内を挿通してヘッド部４Ａに連結するプッシュ管７Ａ、ドライバーチューブ５２及びロック調整管５３Ａ等の長尺な駆動部連結部材を全て省くことができるため、この変形実施形態による操作部６Ｂ及び支持軸部５Ｂの構造が大幅に簡素化され、操作性及び経済性に一層優れたＮＯＴＥＳ用外科手術システムを提供することができる。【０２１５】  すなわち、この変形実施形態によるサーキュラー吻合装置の操作部６Ｂは、図３１（ｂ）に示すように、いずれも図示しないエア／洗浄水供給源、ユーティリティー制御装置、ワイヤレス内視鏡ユニット等が内部に収容されているだけで、前記したその他の内部機能構成部材は全て省かれている点、また、支持軸部５Ｂ内には、図３１（ａ）、（ｂ）に示すように、プッシュ管７Ｂと同径で同軸延長状に配置され、先端部５６ａがブラケット４１ｂに固着され、操作部６Ｂを挿通して後端開口部５６ｂまで開放されたガイド管５６が延設されているだけで、その他の前記駆動部連結部材は全て省かれている点などが、前記実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａの操作部６Ａとは相異しており、大幅に簡素化及び軽量化されている。【０２１６】  ガイド管５６内には、後端部５６ｂからガイド電線１００が挿通され、後端開口部５６ｂ近傍に設けられた一対のローラ付きガイド部７Ｂｆから引き出されたガイド電線１００を図示しないモータにより巻き取りあるいは逆に解放する巻取り装置１１０がガイド部７Ｂｆの下方に備えられている。そして、前記アンビル軸３４Ａの後端部から離脱した尖頭部３４Ａａがガイド電線１００により牽引されてガイド管５６の後端開口部５６ｂ外に引き出されるようになっている。【０２１７】  図３２は、実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムのアンビル部姿勢制御シス��ムの主要構成概念を示すブロック図である。【０２１８】  実施例２のアンビル部姿勢制御システムは、サーキュラー吻合装置１Ａの連結機構の作用が異なる点とアンビル部連結補助具５５を用いる点とを除き前記実施例２と同様であるため、詳細な構成の説明は省略する。【０２１９】  アンビル部３Ａがヘッド部４Ａ（又は前記変形実施形態の４Ｂ）に対して離間された状態で生体管Ｔの病巣部Ｔ３が切断除去されその生体管の切断端部双方が巾着縫合され、さらに尖頭部３４Ａａが前記巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位を焼灼し貫通して操作部６Ａの後端部外に取り出された後で、ヘッド部４Ａから離間して生体Ｍ（図２０参照）内で定まらない姿勢（ヘッド部４Ａ又は４Ｂに対し傾斜状態）で浮遊しているアンビル部３Ａをヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）に再連結する場合、操作部６Ａ後端部のプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅ（又は前記変形実施形態においてはガイド管５６の後端開口部５６ｂ）からアンビル部連結補助具５５を挿入し、これと同時にカプセル内視鏡装置１５０あるいは生体Ｍの内視鏡用腹腔Ｍｄ又は／及びＭｂからカニューレＭｃを介し挿入された内視鏡６００（図２０参照）により目視確認しながら、前記アンビル姿勢制御システムにより、アンビル軸３４Ａの後端面がヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）の前面に対向するようにアンビル軸３４Ａの角度を調整しつつ、ヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）側をアンビル部３Ａの方向に前進させる。【０２２０】  このようにして、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａがアンビル軸３４Ａの後端面の連結穴３４Ａｅ内面に嵌入して当接させた状態の套管針状尖頭部５５ａ（このとき尖頭部５５ａはロック部５４Ａの前端部近傍に位置する）を基点（一時的固定点）として、前記アンビル姿勢制御システムにより、その時点のヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）のＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０２、４０３からの角度データに略一致するようにアンビル軸３４Ａの目標角度が与えられてアンビル部３Ａの姿勢が自動制御される。そして、アンビル軸３４Ａの主軸Ｘ軸とヘッド部４Ａ（又は４Ｂ）の主軸Ｘ０軸とが略一致すると、図３０に示すように、アンビル軸３４Ａはプッシュ管７Ａ内に容易に嵌合してアンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの連結／ロック状態とすることができる。【０２２１】  以上記したように、実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａも、前記ワイヤレス制御によりアンビル軸３４Ａに対するアンビル部３Ａの姿勢制御を行うアンビル姿勢制御機構３０、套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃ、モノポーラ電極部３４ｃに連結されたガイド電線１００及びその巻取り装置１１０、プッシュ管７Ａを前後軸方向に移動させてアンビル部３Ａを前方に押し込みヘッド部４Ａから離脱させるなどプッシュ管７Ａの前進／後退を行うプッシュ管駆動機構６７、吻合用ステープル１０及びサーキュラーカッター４５を駆出（前進）／後退させるステープル／カッター駆出機構６６、ロック調整管５３Ａを前進／後退させるロック調整管駆動機構６８、ヘッド部４Ａ内に収設されたカプセル内視鏡装置１５０等を備え、全てワイヤレス電子制御化されている点が、従来の前記特許文献１等に記載されたサーキュラー吻合装置とは異なる構成の特徴点である。【０２２２】  次に、以上記した実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａ及びリニア切断／縫合装置５００を有するＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用い、生体管例えば腸管Ｔの病巣部Ｔ３を切除してその生体管の切断端部双方同士を吻合するＮＯＴＥＳ用外科手術方法について、図２０乃至３３を参照し説明する。【０２２３】  図３３は、実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用いたＮＯＴＥＳ用外科手術方法の主要手順を示すブロック図である。【０２２４】  生体Ｍ例えば人の生体管Ｔとして腸管を例にした場合の実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、実施例１と同様な内視鏡用腹腔施術段階１Ｓ、外部病巣部確認段階２Ｓを経て、以下、次のような主な段階を有する。【０２２５】  前記外部病巣部確認後、サーキュラー吻合装置１Ａのアンビル部３Ａがヘッド部４Ａに連結された状態（図２５）の生体管内挿入本体２Ａを人体Ｍの自然開口部である例えば肛門Ｍａから腸管Ｔ内の病巣部Ｔ３を先端のアンビル部３Ａが十分通過するまで挿入する（サーキュラー吻合装置挿入段階１１Ｓ）。このとき、図２０に示すように、アンビル部３Ａは、套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃ（図２２）が腸管病巣部Ｔ３の先端側近傍位置Ｃ１を通過した腸管Ｔ１内まで挿入される。【０２２６】  次に、サーキュラー吻合装置１Ａの操作部６Ａの巻取り装置１１０の解放操作によりガイド電線１００を解放するとともにプッシュ管駆動モータ及びロック調整管駆動モータの前進操作によりプッシュ管７Ａ及びロック調整管５３Ａを共に前進させてロック状態のアンビル軸３４Ａを介しアンビル部３Ａを前方に押出す。これに引き続き、ロック調整管駆動モータの後退操作によりロック調整管５３Ａを後退させることによりロック部５４Ａが拡径状態に開きアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを開放し、さらにプッシュ管駆動モータ及びロック調整管駆動モータの後退操作によりプッシュ管７Ａ及びロック調整管５３Ａを共に退避位置（図２３参照）まで後退させることによりアンビル部３Ａをヘッド部４Ａから離脱させて前記腸管Ｔ１内に残置した状態とする。引き続き、ヘッド部４Ａ側の生体管内挿入本体２Ａを徐々に引き抜き、ヘッド部４Ａの前端面が腸管病巣部Ｔ３の後端側近傍位置Ｃ２を通過した腸管Ｔ２内まで後退させる（アンビル部離間段階１２Ｓ）。このアンビル部離間操作は、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、ヘッド部４Ａ内に収設されたカプセル内視鏡装置１５０により腸管Ｔの内部からも観察／確認する。【０２２７】  前記アンビル部離間状態を内視鏡６００及びカプセル内視鏡装置１５０により確認した後、実施例１と同様な内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄからカニューレＭｃを介してのリニア切断／縫合装置挿入段階２１Ｓ、腸管病巣部端部把持段階２２Ｓ、腸管病巣部一方端切断／閉鎖段階２３Ｓ、腸管病巣部他方端切断／閉鎖段階２４Ｓ、リニア切断／縫合装置取出し段階２５Ｓを経て、切断されてエンド・エフェクタ５０３に把持された腸管病巣部Ｔ３はリニア切断／縫合装置５００と共に内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄ外に取り出される。この段階では、図２６に示すように、アンビル部３Ａ側の巾着縫合部Ｔ１ａ部とヘッド部４Ａ側の巾着縫合部Ｔ２ａ部とが対向した状態となる。ただし、実際はアンビル部３Ａとヘッド部４Ａの各主軸Ｘ、Ｘ０軸は、ほとんど図２６のように一致することはなくずれた状態となる。【０２２８】  なお、前記両端を切断された腸管病巣部Ｔ３を別途前記内視鏡６００の図示しない先端処置具により把持して内視鏡用腹腔Ｍｄ又は／及びＭｂから取り出すこともできる。【０２２９】  前記リニア切断／縫合装置取出し後、巻取り装置１１０の巻取り操作によりガイド電線１００を徐々に牽引しながらヘッド部４Ａ側の生体管内挿入本体２Ａをアンビル部３Ａ側に押し込んでヘッド部４Ａ側の巾着縫合部Ｔ２ａをアンビル軸３４Ａ後端側の巾着縫合部Ｔ１ａ部に当接させ（このとき実際は、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａの各主軸Ｘ、Ｘ０軸は、ほとんど図７のように一直線状にならず交叉した状態で）、サーキュラー吻合装置１Ａの操作部６Ａのモノポーラ電源ＯＮ操作によりガイド電線１００を介してモノポーラ電極部３４ｃにモノポーラ電流を通電するとともにアンビル軸回転モータ３０７を駆動操作しアンビル軸３４Ａを回転させて前記アンビル部３Ａ側及びヘッド部４Ａ側の腸管Ｔ１、Ｔ２双方の巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位（図２６）を順次焼灼して尖頭部３４Ａａを貫通させ開口する（腸管巾着縫合部焼灼段階１３Ｓ）。【０２３０】  この際、套管針３４Ａｂを有する尖頭部３４Ａａが連結されたアンビル軸３４Ａが回転することにより、モノポーラ電極部３４ｃへのモノポーラ電流通電による生体管巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位の焼灼部の焼き付きを防止して焼灼が順調に行われる。そして、巾着縫合部Ｔ１ａ、Ｔ２ａ部位が焼灼されて開口されたアンビル３Ａ側及びヘッド部４Ａ側開口部Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂは、貫通する尖頭部３４Ａａにガイドされてそれぞれ被ロック部３５Ａからアンビル軸３４Ａ、ロック部５４Ａに挿通された状態となる。開口部Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂは焼灼されて止血されているとともにアンビル軸３４Ａ、ロック部５４Ａに密着状態で挿通されているが、内視鏡６００の先端処置具（図示しない）により腸管Ｔ３の外部から開口部Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂをそれぞれ被ロック部３５Ａの前端側のアンビル軸３４、ロック調整管５３に挿通させるように位置調整した状態（図２７）で、糸で固縛することにより腸管Ｔ１、Ｔ２内からの異物漏出を防止するとともにその後の処置における信頼性がさらに向上する。【０２３１】  そして、図２７に示すように、ガイド電線１００を牽引し続けて尖頭部３４Ａａをアンビル軸３４Ａの後端部から引き離し、プッシュ管７Ａ内を経て後端開口部７Ａｅ（図５）外に離脱した尖頭部３４Ａａを引き出す（尖頭部取出し段階１３ａＳ）。なお、この段階１３ａＳで、図３１の変形実施形態によるサーキュラー吻合装置の場合は、尖頭部３４Ａａはガイド電線１００に牽引されてプッシュ管７Ｂ内からガイド管５６内を経て後端開口部５６ｂ外に引き出される。【０２３２】  引き続き、ヘッド部４Ａから離間して腸管Ｔ１内で定まらない姿勢（ヘッド部４Ａに対し傾斜状態）で浮遊しているアンビル部３Ａをヘッド部４Ａに再連結する際に、まず図２８（又は変形実施形態の図３１）に示すように、操作部６Ａ後端部のプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅ（又は前記変形実施形��においてはガイド管５６の後端開口部５６ｂ）からアンビル部連結補助具５５を套管針状尖頭部５５ａがプッシュ管７Ａ内を経てロック部５４Ａの分割捕捉部５４Ａｂ内を貫通するまで挿入する（アンビル部連結補助具挿入段階１３ｂＳ）。【０２３３】  引き続き、図２８に示すように、プッシュ管駆動モータの前進操作によりプッシュ管７Ａを前進させる（このときロック部５４Ａが拡径され最大に開いた状態となる）とともにアンビル部連結補助具５５と共に生体管内挿入本体２Ａを徐々に押し込み、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａをアンビル軸３４Ａ後端部の連結穴３４Ａｅ内に当接させる（図３２参照）（アンビル部連結補助具・アンビル軸当接段階１３ｃＳ）。この際、腸管Ｔの外部から内視鏡６００及び／又は腸管Ｔ２の内部からカプセル内視鏡装置１５０により観察しながら、必要に応じて前記アンビル姿勢制御システム（図３２）により、アンビル軸３４Ａの傾斜角度を適宜調整することもできる。【０２３４】  そして、図３２に示すように、前記アンビル姿勢制御システムにより、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａをアンビル軸３４Ａ後端部の尖頭部連結穴３４Ａｅ内に当接した状態の套管針状尖頭部５５ａを基点（一時的固定点）として、その時点のヘッド部４ＡのＹ０、Ｚ０軸回り角度センサー４０２、４０３からの角度データに略一致するようにアンビル軸３４Ａの目標角度が与えられ、アンビル部３Ａの姿勢を自動制御する（アンビル部姿勢制御段階１４Ｓ）。【０２３５】  このアンビル部姿勢制御段階１７Ｓにおいても、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、カプセル内視鏡装置１５０により腸管Ｔ２の内部からも観察／確認する。【０２３６】  前記アンビル部姿勢制御によりアンビル軸３４Ａの主軸（Ｘ軸）心とヘッド部４の主軸（Ｘ０軸）心とを略一致させた後、図２９に示すように、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａをアンビル軸３４Ａ後端部の尖頭部連結穴３４Ａｅ内に、生体管内挿入本体２Ａをアンビル部３Ａ側に共に押し込んで、アンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａをアンビル軸３４Ａ後端部の尖頭部連結穴３４Ａｅ内に挿入し、さらにロック調整管駆動モータの前進操作によりロック調整管５３Ａを前進させロック部５４Ａを縮径させ閉じてアンビル軸３４Ａの被ロック部３５Ａを捕捉し係合／ロックさせる（アンビル軸捕捉／ロック段階１４ａＳ）。【０２３７】  腸管Ｔの外部から内視鏡６００及び／又は腸管Ｔ２の内部からカプセル内視鏡装置１５０により前記アンビル軸ロック状態を確認した後、アンビル部連結補助具５５をプッシュ管７Ａ内後方に後退させて、プッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅ（又は前記変形実施形態においてはガイド管５６の後端開口部５６ｂ）からアンビル部連結補助具５５を抜き取る（アンビル部連結補助具抜取り段階１４ｂＳ）。【０２３８】  次いで、図３０に示すように、前記アンビル軸ロック状態を保持しながらプッシュ管駆動モータ及びロック調整管駆動モータの後退操作によりプッシュ管７Ａ及びロック調整管５３Ａを共に退避位置まで後退させて、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａとを対面近接させ連結状態とする（アンビル部連結��階１５Ｓ）。この際、アンビル部３Ａはヘッド部４Ａに対して、図８に示すのと同様ように、アンビル部３Ａ側の腸管Ｔ１及びヘッド部４Ａ側の腸管Ｔ２の腸管壁厚さを加えた値に略等しい所定ギャップＥを有して双方の腸管Ｔ１、Ｔ２を重合し挟持した状態で連結される。【０２３９】  このアンビル部連結段階１５Ｓにおいても、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認するとともに、カプセル内視鏡装置１５０により腸管Ｔ２の内部からも観察／確認する。【０２４０】  その後、実施例１と同様に、腸管切断端部吻合段階１６Ｓにより吻合されたアンビル部３側の腸管Ｔ１及びヘッド部４側の腸管Ｔ２内が連通状態に連結復帰して修復され、さらにサーキュラー吻合装置取出し段階１７Ｓを経て、切断されてサーキュラーカッター４５内に残置された巾着縫合部の開口部Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂ側腸管Ｔ４、Ｔ５はサーキュラー吻合装置１Ａと共に肛門Ｍａ外に取り出される。【０２４１】  このような実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術方法では、アンビル部３Ａがヘッド部Ａに対して離間された状態で生体管Ｔの病巣部Ｔ３が切断除去された腸管Ｔ１、Ｔ２双方の切断端部が巾着縫合され、さらに尖頭部３４Ａａが操作部６Ａ後端外に取り出された後でアンビル部３Ａをヘッド部４Ａに再連結する際に、操作部６Ａの後端部から挿入されたアンビル部連結補助具５５の套管針状尖頭部５５ａがアンビル軸３４Ａ後端部の連結穴３４Ａｅ内に嵌入し易い構成となっていることから、アンビル部３Ａとヘッド部４Ａとの再連結／ロック操作が容易となり信頼性が向上する。【０２４２】  図３４は実施例２の変形実施形態のＮＯＴＥＳ用外科手術システムにおけるアンビル部補助挿入具８の主要構成概念を示し、アンビル部３Ａとの連結状態での生体管Ｔ内挿入中における縦断面図、図３５は図３４に引続き、アンビル部３Ａとアンビル部補助挿入具８の離脱状態で前記リニア切断／縫合装置５００による生体管Ｔ病変部Ｔ３切断及び巾着縫合後の縦断面図である。【０２４３】  この変形実施形態によるＮＯＴＥＳ用外科手術システムは、両端とも開放され、アンビル軸３４Ａの後端部及び尖頭部３４Ａａが挿通可能な長尺可撓性の中空管状体８ａと、中空管状体８ａの後端部８ｃに設けられた把持部８ｄとからなり、前端部８ｂにアンビル軸３４Ａの後端部及び尖頭部３４Ａａを挿入したアンビル部３Ａとの連結状態で生体管Ｔ内に挿入されるアンビル部挿入補助具８をさらに備える。【０２４４】  中空管状体８ａ内に挿通されたガイド電線１００により牽引されてアンビル軸３４Ａから分離された尖頭部３４Ａａが、中空管状体８ａ内を経て後端部８ｃから引き出されるようになっている。このアンビル部挿入補助具８の作用については、後述する。【０２４５】  次に、上記サーキュラー吻合装置１Ａ、アンビル部挿入補助具８及びリニア切断／縫合装置５００を有する変形実施形態によるＮＯＴＥＳ用外科手術システムを適用し、生体管例えば腸管Ｔの病巣部Ｔ３を切除してその生体管の切断端部双方同士を吻合するＮＯＴＥＳ用外科手術方法について、さらに図３４乃至３６を参照し説明する。【０２４６】  図３６は、実施例２の変形実施形態のＮＯＴＥＳ用外科手術システムを用いたＮＯＴＥＳ用外科手術方法の���要手順を示すブロック図である。【０２４７】  この変形実施形態のＮＯＴＥＳ用外科手術方法は、図３６に示すように、前記実施例２のＮＯＴＥＳ用外科手術方法（図３３）に対して外部病巣部確認段階２Ｓ後に、先ずアンビル部挿入補助具８を用いる点（段階１１ａＳ〜１２ｃＳ）が異なるだけで、他の段階１Ｓ、２Ｓ、２１Ｓ〜２５Ｓ、１３Ｓ〜１７Ｓは前記実施例２と全く同様である。したがって、前記実施例２と異なる段階１１ａＳ〜１２ｃＳについて以下に説明する。【０２４８】  前記外部病巣部確認２Ｓ後、中空管状体８ａ内の後端部８ｃからガイド電線１００が挿通されるとともに前端部８ｂにアンビル軸３４Ａの後端部及び尖頭部３４Ａａを挿入（嵌着）したアンビル部３Ａとの連結状態（図３４）でアンビル部挿入補助具８を人体Ｍの自然開口部である例えば肛門Ｍａから腸管Ｔ内の病巣部Ｔ３を先端のアンビル部３が十分通過するまで挿入する（アンビル部・アンビル部挿入補助具挿入段階１１ａＳ）。このとき、図２０と同様に、アンビル部３Ａは、尖頭部３４Ａａの套管針３４Ａｂ後端部のモノポーラ電極部３４ｃが腸管病巣部Ｔ３の先端側近傍位置Ｃ１を通過した腸管Ｔ１内まで挿入される（図３５参照）。【０２４９】  次に、腸管Ｔ１内まで挿入されたアンビル部３Ａを内視鏡６００の図示しない先端処置具等により位置ずれしないように保持して、アンビル部挿入補助具８を徐々に引いて後退させることによりアンビル部３Ａを前端部８ｂから離脱させて前記腸管Ｔ１内に残置した状態とし、図３５に示すように、前端部８ｂの前端面が腸管病巣部Ｔ３の後端側近傍位置Ｃ２を通過した腸管Ｔ２内まで後退させる（アンビル部離間段階１２ａＳ）。このアンビル部離間操作は、腸管Ｔの外部から内視鏡６００により観察／確認する。【０２５０】  前記アンビル部離間状態を内視鏡６００により確認した後、内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄからカニューレＭｃを介してリニア切断／縫合装置５００を前記腸管病巣部Ｔ３の近傍まで挿入して前記実施例２と同様なリニア切断／縫合装置挿入段階２１Ｓ、腸管病巣部端部把持段階２２Ｓ、腸管病巣部一方端切断／閉鎖段階２３Ｓ、腸管病巣部他方端切断／閉鎖段階２４Ｓ、リニア切断／縫合装置取出し段階２５Ｓを順次実施する。これにより、腸管病巣部Ｔ３は、その両端近傍位置Ｃ１、Ｃ２部位が切断されると同時にリニア切断／縫合装置５００と共に内視鏡用腹腔Ｍｂ又はＭｄ外に取り出される。【０２５１】  次いで、腸管病巣部Ｔ３が切除され巾着吻合された腸管Ｔ２内からアンビル部挿入補助具８を後退させて肛門Ｍａ外に抜き取る（アンビル部挿入補助具抜取り段階１２ｂＳ）。この段階では、巾着吻合された腸管Ｔ１内にアンビル部３Ａが残置された状態である。【０２５２】  次いで、操作部６Ａ後端部のプッシュ管７Ａの後端開口部７Ａｅからプッシュ管７Ａ内にガイド電線１００を挿通したヘッド部４Ａ側の生体管内挿入本体２Ａを肛門Ｍａから腸管Ｔ２内の巾着縫合部Ｔ２ａ部位まで挿入する（ヘッド部側生体管内挿入本体挿入段階１２ｃＳ）。この段階では、実施例２の図２６と同様に、アンビル部３Ａ側の巾着縫合部Ｔ１ａ部とヘッド部４Ａ側の巾着縫合部Ｔ２ａ部とが対向した状態となる。ただし、実際はアンビル部３Ａと���ッド部４Ａの各主軸Ｘ、Ｘ０軸は、ほとんど図２６のように一致せずにずれた状態となる。【０２５３】  これ以降は、前記実施例２と同様な腸管巾着縫合部焼灼段階１３Ｓ、尖頭部取出し段階１３ａＳ、アンビル部連結補助具挿入段階１３ｂＳ、アンビル部連結補助具・アンビル軸３４当接段階１３ｃＳ、アンビル部姿勢制御段階１４Ｓ、アンビル軸捕捉／ロック段階１４ａＳ、アンビル部連結補助具抜取り段階１４ｂＳ、アンビル部連結段階１５Ｓ、腸管切断端部吻合段階１６Ｓ、サーキュラー吻合装置取出し段階１７Ｓを順次実施して、吻合されたアンビル部３Ａ側の腸管Ｔ１及びヘッド部４Ａ側の腸管Ｔ２内が連通状態に連結復帰して修復される。【０２５４】  このような実施例２の変形実施形態によるＮＯＴＥＳ用外科手術方法では、先に、操作とも簡易なアンビル部挿入補助具８にアンビル部３Ａを連結した状態で生物の自然開口部から病巣部Ｔ３を有する生体管Ｔ内に挿入し、アンビル部３Ａをアンビル部挿入補助具８から離脱して残置し、それぞれ生体管病巣部Ｔ３の前／後端部近傍位置Ｃ１、Ｃ２部位まで離間した状態で、内視鏡用生体腔部Ｍｂ又はＭｄからリニア切断／縫合装置５００を挿入して生体管Ｔの病巣部Ｔ３を切断し除去する処置を行ってからアンビル部挿入補助具８を自然開口部から抜取った後で、生体管Ｔ内に挿入された生体管内挿入本体２のヘッド部４にアンビル部３を再連結／ロックしてその生体管Ｔ１、Ｔ２の切断端部双方同士の吻合を生体管Ｔ内で行うことが容易にできる。【０２５５】  以上述べたように、本発明の実施例２によれば、サーキュラー吻合装置１Ａの生体管内挿入本体２Ａが生物の自然開口部から病巣部Ｔ３を有する生体管Ｔ内に挿入され、アンビル部３Ａがヘッド部４Ａに対して生体管病巣部Ｔ３の前／後端部近傍位置Ｃ１、Ｃ２部位まで離間した状態で、別途生体Ｍの内視鏡用生体腔部Ｍｂ又はＭｄから挿入されたリニア切断／縫合装置５００及びこれと同時に別途内視鏡用生体腔部Ｍｄ又はＭｂから挿入された内視鏡６００により観察しながら生体管Ｔ外から病巣部Ｔ３が切断除去された後にその生体管Ｔ１、Ｔ２の切断端部双方同士の吻合をサーキュラー吻合装置１Ａにより生体管Ｔ内から半自動的あるいは自動的に行う信頼性をさらに向上させることができるので、従来のような大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性に一層優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム及びこれを用いた外科手術方法を提供することが可能となる。【０２５６】  なお、以上述べた実施形態の他に、サーキュラー吻合装置１、１Ａ及びリニア切断／縫合装置５００の各部材や機構の形状及び構成等は任意に変更することができる。【０２５７】  例えば、図３７は、前記実施例１のまた別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のヘッド部４Ｄのアンビル部３Ｄとの連結状態の縦断面図であって、実施例１のヘッド部４における部材と同一機能の部材には、説明を分かり易くするため形状が一部異なっていても同一の符号を付してある。【０２５８】  この変形実施形態のヘッド部４Ｄは、実施例１のヘッド部４に対して、アンビル軸３４の被ロック部３５を係脱可能にロックするロッ���部５４が、連結管５３の前端部５３ａに連設されている点が異なる。したがって、実施例１と同様な連結管５３は後端部が図示しない操作部内に固定されているので、連結管５３前端部５３ａのロック部５４もヘッド部４Ｄに対して主軸（Ｘ０軸）方向への相対移動が拘束されている。【０２５９】  この変形実施形態のロック部５４は、図３７に示すように、前端部がヘッド部４Ｄの前端部近傍まで配置されており、このロック部５４に係合ロックされる被ロック部３５はアンビル３１の後端部近傍のアンビル軸３４に配置され設けられている。【０２６０】  この変形実施形態においては、ガイド電線１００を解放するとともにプッシュ管７を前進させてアンビル軸３４を介してアンビル部３Ｄを前方に押出す（このとき、同時にヘッド部４Ｄ側を後退させるようにしてアンビル部３Ｄから離隔してもよい）ことによりヘッド部４Ｄからロック解除し離脱させる。【０２６１】  これとは反対に、プッシュ管７を後退させるとともにガイド電線１００を牽引することによりアンビル部３Ｄをヘッド部４Ｄ側に引寄せて（このとき、同時にヘッド部４Ｄ側を前方に押し込むようにしてアンビル部３Ｄに近接させてもよい）、前記実施例１と同様なアンビル部姿勢制御によりアンビル軸３４の主軸（Ｘ軸）心とヘッド部４Ｄの主軸（Ｘ０軸）心とを略一致させながらアンビル軸３４をプッシュ管７内に嵌合させるとともに、アンビル軸３４の被ロック部３５を連結管５３前端部５３ａのロック部５４に係合／ロックさせ、アンビル部３Ｄとヘッド部４Ｄとの再連結／ロックが行われる。【０２６２】  また、図３８は、前記実施例２のまた別の変形実施形態のサーキュラー吻合装置のロック部５４Ｂが開いた状態のヘッド部４Ｅの縦断面図であって、実施例２のヘッド部４Ａ（図２８参照）における部材と同一機能の部材には、説明を分かり易くするため形状が一部異なっていても同一の符号を付してある。【０２６３】  前記実施例２のサーキュラー吻合装置１Ａにおける、フリー状態では分割捕捉部５４Ａｂをそれぞれ軸中心から拡径方向に大きく開くように屈曲されて弾支する複数の弾性支持部材５４Ａｃ（図２８参照）に換えて、図３８（ａ）、（ｂ）に示すように、プッシュ管７Ａの前端部７Ａａに軸支された複数の例えばＴｉ、ＳＵＳなどの高剛性金属材料からなる略ストレート状の分割捕捉部支持部材５４Ｂｃを拡径方向に付勢する弾性部材５７を組み込んだ軸支構造を有する変形実施形態とすることもできる。【０２６４】  この分割捕捉部支持部材５４Ｂｃの軸支構造は、図３８（ｂ）に示すように、分割捕捉部支持部材５４Ｂｃに設けられたブラケット後端部５４Ｂｃａがプッシュ管７Ａの前端部７Ａａに突設されたブラケット７Ａａａに軸部材５６を介して回転自在に軸支される。さらに、軸部材５６に外嵌された捻りばねからなる弾性部材５７の一端部５７ａがプッシュ管７Ａの前端部７Ａａに、他端部５７ｂが分割捕捉部支持部材５４Ｂｃにそれぞれ固着され、この弾性部材５７により前端部に分割捕捉部５４Ａｂが連設された分割捕捉部支持部材５４Ｂｃを拡径方向に付勢するよう構成されている。【０２６５】  このような分割捕捉部支持部材５４Ｂｃの軸支構造により、ロック調整管５３Ｂの拡径状に��成された前端部５３Ｂａが分割捕捉部５４Ａｂの後端部まで前進することにより、二点差線で示すように、分割捕捉部支持部材５４Ｂｃを外側から押圧して分割捕捉部５４Ａｂを縮径方向に閉じ、ロック調整管５３Ｂの前端部５３Ｂａが分割捕捉部支持部材５４Ｂｃから後退することにより、図３８（ａ）に示すように、分割捕捉部５４Ａｂを拡径方向に大きく全開させることが容易に可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０２６６】  本発明のサーキュラー吻合装置、リニア切断／縫合装置を有するＮＯＴＥＳ用外科手術システム、ならびに公知の腹腔鏡を併用することにより、従来のような大掛かりな腹部切開などの生体手術を省いて手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れる自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム及び外科手術方法を実現することが可能となり、生体官外科手術分野の画期的な進歩に貢献することができる。
【符号の説明】
【０２６７】  １、１Ａ  サーキュラー吻合装置
１Ｓ    内視鏡用腹腔施術段階
２、２Ａ  生体管内挿入本体
２Ｓ    外部病巣部確認段階
３、３Ａ、３Ｄ  アンビル部
４、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ  ヘッド部
５、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ  支持軸部
６、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ  操作部
７、７Ａ、７Ｂ、７Ｃ  プッシュ管
７ａ、７Ａａ、７Ｂａ、７Ｃａ  前端部
７ｂ      ガイド口部
７Ａａａ  ブラケット
７Ａｂ  後端近傍部
７Ｂｃ、７Ｃｃ  エンド部材
７Ｂｄ、７Ｃｄ、７Ａｅ  後端開口部
７Ａｆ、７Ｂｆ  ガイド部
８        アンビル部挿入補助具
８ａ      中空管状体
８ｂ      前端部
８ｃ      後端部
８ｄ      把持部
１０      吻合用ステープル（綴針）
１１Ｓ    サーキュラー吻合装置挿入段階
１１ａＳ  アンビル部・アンビル部挿入補助具挿入段階
１２Ｓ、１２ａＳ  アンビル部離間段階
１２ｂＳ  アンビル部挿入補助具抜取り段階
１２ｃＳ  ヘッド部側生体管内挿入本体挿入段階
１３Ｓ    腸管巾着縫合部焼灼段階
１３ａＳ  尖頭部取出し段階
１３ｂＳ  アンビル部連結補助具挿入段階
１３ｃＳ  アンビル部連結補助具・アンビル軸当接段階
１４Ｓ    アンビル部姿勢制御段階
１４ａＳ  アンビル軸捕捉／ロック段階
１４ｂＳ  アンビル部連結補助具抜取り段階
１５Ｓ    アンビル部連結段階
１６Ｓ    腸管切断端部吻合段階
１７Ｓ    サーキュラー吻合装置取出し段階
２１Ｓ    リニア切断／縫合装置挿入段階
２２Ｓ    腸管病巣部端部把持段階
２３Ｓ    腸管病巣部一方端切断／閉鎖段階
２４Ｓ    腸管病巣部他方端切断／閉鎖段階
２５Ｓ    リニア切断／縫合装置取出し段階
３０      アンビル姿勢制御機構
３１      アンビル
３１ａ    溝部
３１ｂ    ステープル成形溝
３２      ブラケット
３３      ２軸揺動機構（ジンバル機構）
３３ａ    第２の枠体
３３ｂ    第３の枠体
３３ｃ    アンビル軸支持部
３３ｅ    非干渉孔
３３ｆ    第１の枠体
３４      アンビル軸
３４ａ    絶縁体
３４Ａａ  尖頭部
３４Ａｄ  連結軸部
３４Ａｅ  尖頭部連結穴
３４ｂ、３４Ａｂ  套管針
３４ｃ    モノポーラ電極部
３５、３５Ａ、  被ロック部
３５ａ、３５Ａａ  スプライン溝
３５ｂ、３５Ａｂ、５４ｂ  傾斜面
３６      先端キャップ
３７      裏打ちワッシャ
３８      フレキシブルカバー
４１      ヘッド外筒
４１ａ、４１ｂ  ブラケット
４１ｃ、４１ｄ  アクチュエータ取付け孔
４２      ステープル／カッター駆出部材
４２ａ    後端面
４３      ステープル駆出フィンガ
４４      ステープルカートリッジ
４４ａ    ステープル収容スロット
４５      サーキュラーカッター
４７、６７  プッシュ管駆動機構
４７ａ、４８ａ、４９ａ  （マイクロリニアアクチュエータの）ロッド先端部
４８、６６  ステープル／カッター駆出機構
４９、６８  ロック調整管駆動機構
５１      外管
５２      ドライバーチューブ
５２ａ    雄ねじチューブ
５２ｂ    雄ねじ
５３      連結管
５３ａ、５３Ａａ、５３Ｂａ  前端部
５３Ａ、５３Ｂ  ロック調整管
５３Ａｂ    後端部
５３ｃ、５３Ｂｃ  エンド部材
５３Ｂｄ    後端開口部
５４、５４Ａ、５４Ｂ  ロック部
５４ａ、５４Ａａ  スプライン歯
５４Ａｂ  分割捕捉部
５４Ａｃ  弾性支持部材
５４Ｂｃ  分割捕捉部支持部材
５４Ｂｃａ  ブラケット後端部
５５      アンビル部連結補助具
５５ａ    套管針状尖頭部
５５ｂ    シャフト部
５６      ガイド管
５６ａ    先端部
５６ｂ    後端部
５７      弾性部材
５７ａ    一端部
５７ｂ    他端部
５８      軸部材
６１      操作部筐体
６１ａ    後端部
６１ｃ    モータ取付け孔
６１ｄ    指示器窓
６３      ドライブシャフト
６３ａ    ピニオン
６４      プッシュ管駆動機構
６５      外歯付回転ナット
６５ａ    外歯
６５ｂ    雌ねじ
６５ｃ    中空後半部
６７      プッシュ管駆動機構
９１      ステープル／カッター駆動モータ
１００    ガイド細線部材（ガイド電線）
１１０    巻取り装置
１４０、１４０Ａ  （ワイヤレス）操作ユニット
１５０    カプセル内視鏡
２００    内視鏡
３００    Ｙ軸サーボモータ
３０１    Ｚ軸サーボモータ
３０２、４１２  電池
３０３、４０３、４１０  ワイヤレス送受信器
３０４、４１１  アンテナ
３０５    Ｙ軸回り角度センサー
３０６    Ｚ軸回り角度センサー
３０７    アンビル軸回転モータ（回転手段）
３１０    角度指令生成部
３１１    角度検出部
３１２    指令算出部
３２０    駆動制御部
３２１    Ｙ軸制御部
３２２    Ｚ軸制御部
４０１    Ｙ０軸回り角度センサー
４０２    Ｚ０軸回り角度センサー
５００    切断／吻合装置
５０１    本体
５０２    操作部
５０３    エンド・エフェクタ
５０４    上顎
５０５    下顎
５０６    支持軸部
５０７    顎開閉モータ
５０８    切断／吻合モータ
５０９    （ワイヤレス）操作ユニット
５１０    ステープルカートリッジ
５１１    縫合用ステープル
５１２    ステープル収容スロット
５２０    切断／吻合ドライブ機構
５３０    上顎開閉機構
５４０    上顎本体
５４１    溝部
５４２、５５０ａ  蟻溝型スライド溝
５４３    ラック
５４３ａ、５５４ａ  雄ねじ
５４４    ステープルガイド
５４４ａ  ステープル成形溝
５５０    下顎本体
５５１    チャンネル
５５２    上部軸支持穴
５５３    下部軸支持穴
５５４    上顎開閉ドライブシャフト
５５４ａ  ピニオン
５５５    切断／吻合ドライブシャフト
５５５ａ  先側雄ねじ
５５５ｂ  後側雄ねじ
５５６    先側ステープル駆出駒
５５６ａ、５５７ａ  傾斜面
５５７    後側ステープル駆出駒
５５７ｂ  雌ねじ
５５８    （先側）リニアカッター
５５８ａ、５５９ａ  凹状切欠き部
５５９    （後側）リニアカッター
５６０、５６２  フレキシブル駆動シャフト
５６１、５６３  カップリング
Ｃ１      生体管（例えば腸管）病巣部Ｔ３の前端側近傍位置
Ｃ２      生体管（例えば腸管）病巣部Ｔ３の後端側近傍位置
Ｍ        生物（生体、例えば人）
Ｍａ      自然開口部（例えば、肛門や口など）
Ｍｂ、Ｍｄ  内視鏡用生体腔（腹腔）部
Ｍｃ      カニューレ
Ｔ        生体管（例えば腸管などの消化管）
Ｔ１      アンビル部側（口側又は先端側）生体管（例えば腸管）
Ｔ１ａ、Ｔ２ａ  （生体管（例えば腸管）切断端の）巾着縫合部
Ｔ１ｂ、Ｔ２ｂ  （巾着縫合部の）焼灼開口部
Ｔ２      ヘッド部側（肛門側又は後端側）生体管（例えば腸管）
Ｔ３      病巣部
Ｔ４      （アンビル部側（口側又は先端側）生体管（例えば腸管）の巾着縫合部Ｔ１ａ部位の）開口部Ｔ１ｂ側腸管
Ｔ５      （ヘッド部側（肛門側又は後端側）生体管（例えば腸管）の巾着縫合部Ｔ２ａ部位の）開口部Ｔ２ｂ側腸管
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が設けられたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、
前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備え、
前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、前記ガイド細線部材を切らずに生体管のみを切断するための逃げ機構を有して生体管を横断方向直線状に切断するリニアカッター及びその生体管の切断端部を巾着縫合する縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともに前記生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を円形状に切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備し、
前記ガイド細線部材は、導電体からなるガイド電線であり、そのガイド電線の先端は、前記套管針の尖鋭端にモノポーラ電極部を介して接続され、前記套管針は、絶縁体からなるか、又は別途絶縁体を介して前記アンビル部軸に連設され、
前記巻取られるガイド電線を介して前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電されることにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の双方の巾着縫合部位が順次焼灼され、前記套管針により挿通されて開口されることを特徴とする自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム。
【請求項２】
後端に套管針が形成された尖頭部が係脱可能に連結され主軸（Ｘ軸）に沿って後端側に突設されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、
前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備え、
前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、前記ガイド細線部材を切らずに生体管のみを切断するための逃げ機構を有して生体管を横断方向直線状に切断するリニアカッター及びその生体管の切断端部を巾着縫合する縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともに前記生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を円形状に切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備し、
前記ガイド細線部材は、導電体からなるガイド電線であり、そのガイド電線の先端は、前記套管針の尖鋭端にモノポーラ電極部を介して接続され、前記套管針は、絶縁体からなるか、又は別途絶縁体を介して前記アンビル部軸に連設され、
前記巻取られるガイド電線を介して前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電されることにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の双方の巾着縫合部位が順次焼灼され、前記套管針により挿通されて開口されることを特徴とする自然開口部越管腔内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）用外科手術システム。
【請求項３】
前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるためのプッシュ管を前進／後退させるプッシュ管駆動機構と、
前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを駆出させるステープル／カッター駆出機構と、
前記ガイド細線部材を巻き取る巻取り装置と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、
これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする請求項１記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項４】
前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、
前記プッシュ管駆動機構、ステープル／カッター駆出機構及び巻取り装置の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする請求項３記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項５】
前記連結機構は、
前記套管針近傍のアンビル軸に設けられた凸面体状の被ロック部と、
前記ヘッド部内中央部に収設され、外周方向に複数に分割された凹面体状に形成されて前記被ロック部に係脱可能に嵌合して捕捉する分割捕捉部、及び前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるための前進／後退自在なプッシュ管の前端部に設けられ、フリー状態では前記分割捕捉部をそれぞれ主軸（Ｘ０軸）心から拡径方向に開くように屈曲されて弾支する複数の弾性支持部材からなるロック部と、
前記プッシュ管に前進／後退自在に外嵌され、その前端部が前記ロック部後端部まで前進することにより前記弾性支持部材を外側から押圧して前記分割捕捉部を縮径方向に閉じ、その前端部が前記弾性支持部材から後退することにより前記分割捕捉部を拡径方向に開くロック調整管と、からなることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項６】
前記アンビル部をヘッド部と連結／離脱させるためのプッシュ管を前進／後退させるプッシュ管駆動機構と、
前記ロック部を被ロック部と係脱させるためのロック調整管を前進／後退させるロック調整管駆動機構と、
前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを主軸（Ｘ０軸）方向に駆出／後退させるステープル／カッター駆出機構と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、
これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項５のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項７】
前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、
前記プッシュ管駆動機構、ロック調整管駆動機構及びステープル／カッター駆出機構の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする請求項６記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に狭小面積が露出し埋設されていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１０】
前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に軸方向に沿って適宜長の細帯状に露出されていることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項９のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１１】
前記套管針が連結されたアンビル軸は、前記アンビル軸支持部に回転自在に支持されて回転手段に連結され、前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電される際に前記回転手段により回転されることを特徴とする請求項１、請求項２、請求項９又は請求項１０のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１２】
前記尖頭部は、前記巻取られるガイド電線により、前記套管針を介して順次焼灼された前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の巾着縫合部位を貫通し、前記アンビル軸から離脱して前記ヘッド部内側に牽引されることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項９乃至請求項１１のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１３】
前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結する際に、前記ガイド細線部材を牽引して前記尖頭部をアンビル軸後端部から引き離し、前記操作部の後端部まで前記プッシュ管が延設された後端開口部外に引き出した後、前記後端開口部から前記支持軸部内を経てヘッド部の前端部に至り挿脱自在に挿入され、先端部が套管針状に形成されて前記ロック部の分割捕捉部内を貫通する套管針状尖頭部、及び該套管針状尖頭部に連結された長尺可撓性のシャフト部からなり、
前記アンビル軸側の尖頭部が離脱されたアンビル軸後端部内に前記シャフト部先端の套管針状尖頭部を挿入することにより連結補助となるアンビル部連結補助具を備えることを特徴とする請求項２乃至請求項７、請求項９乃至請求項１２のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１４】
前記アンビル部は、前記アンビル軸を支持し、前記ヘッド部に対し離間後に再度連結される際にヘッド部の主軸（Ｘ０軸）心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構が備えられていることを特徴とする請求項１乃至請求項７、請求項９乃至請求項１３のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１５】
前記アンビル姿勢制御機構は、アンビル軸の主軸（Ｘ軸）に対して直交する２軸（Ｙ、Ｚ軸）回りにそれぞれ揺動自在な２軸揺動機構と、
前記アンビル軸接続部位に設けられたＹ軸及びＺ軸回り角度センサーと、
前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動する駆動手段と、が備えられていることを特徴とする請求項１４記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１６】
前記２軸揺動機構は、前記アンビル部内に固定される第１の枠体にＹ軸回りに揺動自在な第２の枠体が設けられ、この第２の枠体にＺ軸回りに揺動自在な前記アンビル軸を支持するアンビル軸支持部が設けられたジンバル機構からなることを特徴とする請求項１５記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１７】
前記駆動手段は、前記２軸揺動機構をＹ軸及びＺ軸回りにそれぞれ駆動制御するサーボモータからなることを特徴とする請求項１５又は請求項１６記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１８】
前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に直交する２軸（Ｙ０軸、Ｚ０軸）回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、
前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、
前記アンビル姿勢制御機構のＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第２の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第２の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、
前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、
前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記アンビル部がガイド細線部材により牽引されて前記ヘッド部のロック部内又はロック部が連設されるプッシュ管の前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点（一時的固定点）として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする請求項１７記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項１９】
前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸（Ｘ０軸）に直交する２軸（Ｙ０軸、Ｚ０軸）回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、
前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、
前記アンビル姿勢制御機構のＹ軸及びＺ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのＹ０軸及びＺ０軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第２の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第２の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、
前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Ｙ軸及びＺ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うＹ軸及びＺ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、
前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体及び前記アンビル部連結補助具が挿通された前記プッシュ管が共に前進し押出されて前記アンビル軸の後端部に設けられた尖頭部連結穴内に当接した前記アンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点（一時的固定点）として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする請求項１７記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２０】
前記ヘッド部の先端近傍内に内視鏡先端部が配置されるワイヤレス内視鏡装置又はカプセル内視鏡装置が組込まれていることを特徴とする請求項１乃至請求項７、請求項９乃至請求項１９のいずれか１項記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２１】
主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が設けられたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り／解放自在に接続されたガイド細線部材と、
前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、
両端とも開放され、前記アンビル軸の後端部及び套管針部が挿通可能な長尺可撓性の中空管状体と、該中空管状体の後端部に設けられた把持部とからなり、前端部に前記アンビル軸の後端部及び套管針部を挿入して前記アンビル部を連結した状態で生体管内に挿入されるアンビル部挿入補助具と、を備え、
前記アンビル部が連結されたアンビル部挿入補助具が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がアンビル部挿入補助具の前端部から離脱されて残置されるとともに前記アンビル部挿入補助具が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、前記ガイド細線部材を切らずに生体管のみを切断するための逃げ機構を有して生体管を横断方向直線状に切断するリニアカッター及びその生体管の切断端部を巾着縫合する縫合用ステープルを有するリニア切断／縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、前記アンビル部挿入補助具を後退させて自然開口部外に抜き取り、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体を自然開口部から前記生体管内の巾着縫合部部位まで挿入してその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を円形状に切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備し、
前記ガイド細線部材は、導電体からなるガイド電線であり、そのガイド電線の先端は、前記套管針の尖鋭端にモノポーラ電極部を介して接続され、前記套管針は、絶縁体からなるか、又は別途絶縁体を介して前記アンビル部軸に連設され、
前記巻取られるガイド電線を介して前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電されることにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の双方の巾着縫合部位が順次焼灼され、前記套管針により挿通されて開口されることを特徴とするＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２２】
開閉する一方の顎に対向して生体管外から生体管を横断方向直線状に縫合する縫合用ステープル、及び前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッターを備えた他方の顎を有するエンド・エフェクタ、及び該エンド・エフェクタに接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体腔内挿入本体と、
該生体腔内挿入本体に接続されて前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部と、を有し、
主軸（Ｘ軸）に沿って後方に突設され後端に套管針が形成されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱させる連結機構と、を有するサーキュラー吻合装置のアンビル部及び生体管内挿入本体が連結された状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、アンビル部とヘッド部とがそれぞれ前記生体管病巣部の前／後端部近傍まで離間した状態で、
前記生体に別途開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管外から前記病巣部の前／後端部近傍を順次前記一対のリニアカッターにより横断方向直線状に切断するとともにその生体管の切断端部双方を前記縫合用ステープルによりそれぞれ巾着縫合して閉鎖するリニア切断／縫合装置を具備することを特徴とするＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２３】
前記エンド・エフェクタの一対のリニアカッターは、前記他方の顎内に設けられた切断／縫合ドライブ機構により相互に前後逆方向に往復移動することを特徴とする請求項２２記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【請求項２４】
前記切断／縫合ドライブ機構は、
前記他方の顎内の前記一方の顎との対向面内に着脱自在に嵌装され、前記複数の縫合用ステープルを収容するステープルカートリッジの裏面側に対向して穿設されたチャンネル内に回転自在に並設され、前半部と後半部とに左右いずれか逆ねじの雄ねじが形成された切断／縫合ドライブシャフトと、
前記切断／縫合ドライブシャフトの左右逆ねじの雄ねじにそれぞれ螺合して切断／縫合ドライブシャフトの正逆回転に伴い前記チャンネル内を相互に前後逆方向に往復移動することにより前記縫合用ステープルを駆出するための楔機構を有する先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒と、が備えられ、
前記一対のリニアカッターは、それぞれ前記先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒に搭載され、双方の刃先が対向するように配置されて前記ステープルカートリッジ側方向に立設されていることを特徴とする請求項２３記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム。
【国際調査報告】
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