(57)【要約】  車両懸架装置（１）は、車両（２）の車輪（３）を当該車両（２）の車体（４）に支持する懸架装置本体（５）と、懸架装置本体（５）の鉛直方向上部と車体（４）との間の剛性である上部連結部剛性、及び、懸架装置本体（５）の鉛直方向下部と車体（４）との間の剛性である下部連結部剛性を可変とする可変装置（３０）と、車両（２）の制動時に、可変装置（３０）を制御し、車両（２）の非制動時と比較して、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を実行する制御装置（５０）とを備えることを特徴とする。したがって、車両懸架装置（１）は、適正に振動を低減することができる、という効果を奏する。
2013125018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪を当該車両の車体に支持する懸架装置本体と、
前記懸架装置本体の鉛直方向上部と前記車体との間の剛性である上部連結部剛性、及び、前記懸架装置本体の鉛直方向下部と前記車体との間の剛性である下部連結部剛性を可変とする可変装置と、
前記車両の制動時に、前記可変装置を制御し、前記車両の非制動時と比較して、前記上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、前記下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を実行する制御装置とを備えることを特徴とする、
車両懸架装置。
【請求項２】
前記可変装置は、少なくとも前記車両の前後方向の前記上部連結部剛性、及び、前記車両の前後方向の前記下部連結部剛性を可変とする、
請求項１に記載の車両懸架装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記車両の制動時の前記車輪のスピンドルの前後力コンプライアンスと、前記車両の非制動時の前記スピンドルの前後力コンプライアンスとが同等となるように、前記上部連結部剛性と前記下部連結部剛性とを変更する、
請求項１又は請求項２に記載の車両懸架装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記車両の制動力の絶対値が予め設定される所定値以上である場合に、前記上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、前記下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を禁止する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両懸架装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記車両の制動力の変化に応じて前記上部連結部剛性と前記下部連結部剛性とを連続的に変更する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両懸架装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記車両の制動力の絶対値が予め設定される所定値以上である急制動時に、前記車両の制動力の絶対値が前記所定値未満である緩制動時と比較して、前記上部連結部剛性を相対的に大きくし、かつ、前記下部連結部剛性を相対的に小さくする、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両懸架装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記車両の制動力の絶対値が予め設定される所定値以上である急制動時に、前記車両の非制動時と比較して、前記上部連結部剛性を相対的に大きくし、かつ、前記下部連結部剛性を相対的に小さくする、
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両懸架装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両懸架装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両懸架装置として、例えば、特許文献１には、車両に設けられたサスペンションの剛性を調整しうるサスペンション剛性制御装置が開示されている。このサスペンション剛性制御装置は、アクセル開度やブレーキ踏込量が大きくなるほど、サスペンション剛性を強化させる。これにより、サスペンション剛性制御装置は、通常時にはコンプライアンスステアが得られるようにして旋回性を確保しながら、加速時にはコンプライアンスステアが抑制されるようにして安定性を確保できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１５４４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のような特許文献１に記載のサスペンション剛性制御装置は、例えば、より適正な振動低減等の点で、更なる改善の余地がある。【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、適正に振動を低減することができる車両懸架装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両懸架装置は、車両の車輪を当該車両の車体に支持する懸架装置本体と、前記懸架装置本体の鉛直方向上部と前記車体との間の剛性である上部連結部剛性、及び、前記懸架装置本体の鉛直方向下部と前記車体との間の剛性である下部連結部剛性を可変とする可変装置と、前記車両の制動時に、前記可変装置を制御し、前記車両の非制動時と比較して、前記上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、前記下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を実行する制御装置とを備えることを特徴とする。【０００７】
また、上記車両懸架装置では、前記可変装置は、少なくとも前記車両の前後方向の前記上部連結部剛性、及び、前記車両の前後方向の前記下部連結部剛性を可変とするものとすることができる。【０００８】
また、上記車両懸架装置では、前記制御装置は、前記車両の制動時の前記車輪のスピンドルの前後力コンプライアンスと、前記車両の非制動時の前記スピンドルの前後力コンプライアンスとが同等となるように、前記上部連結部剛性と前記下部連結部剛性とを変更するものとすることができる。【０００９】
また、上記車両懸架装置では、前記制御装置は、前記車両の制動力の絶対値が予め設定される所定値以上である場合に、前記上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、前記下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を禁止するものとすることができる。【００１０】
また、上記車両懸架装置では、前記制御装置は、前記車両の制動力の変化に応じて前記上部連結部剛性と前記下部連結部剛性とを連続的に変更するものとすることができる。【００１１】
また、上記車両懸架装置では、前記制御装置は、前記車両の制動力の絶対値が予め設定される所定値以上である急制動時に、前記車両の制動力の絶対値が前記所定値未満である緩制動時と比較して、前記上部連結部剛性を相対的に大きくし、かつ、前記下部連結部剛性を相対的に小さくするものとすることができる。【００１２】
また、上記車両懸架装置では、前記制御装置は、前記車両の制動力の絶対値が予め設定される所定値以上である急制動時に、前記車両の非制動時と比較して、前記上部連結部剛性を相対的に大きくし、かつ、前記下部連結部剛性を相対的に小さくするものとすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る車両懸架装置は、適正に振動を低減することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施形態１に係る車両懸架装置の概略構成を表す模式図である。
【図２】図２は、ラバーブッシュの変位と力との関係の一例を表す線図である。
【図３】図３は、サスペンションの側面視を簡略化した模式図である。
【図４】図４は、制動トルクのバネ下に与える力の関係を説明する模式図である。
【図５】図５は、弾性主軸高とスピンドル前後変位との関係を説明する模式図である。
【図６】図６は、弾性主軸高とスピンドル前後変位との関係を説明する模式図である。
【図７】図７は、弾性主軸高とバネ下振動との関係の一例を表す線図である。
【図８】図８は、アッパサポートの前後方向剛性とロアアームブッシュの前後方向剛性と弾性主軸高との関係の一例を表す線図である。
【図９】図９は、スピンドル位置の前後力コンプライアンスが一定となる前後方向剛性の組み合わせの一例を表す線図である。
【図１０】図１０は、車両懸架装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態２に係る車両懸架装置の概略構成を表す模式図である。
【図１２】図１２は、車両懸架装置の動作を説明する模式図である。
【図１３】図１３は、アッパサポート、ロアアームブッシュの変位と力との関係の一例を表す線図である。
【図１４】図１４は、車両懸架装置の制御マップの一例を表す線図である。
【図１５】図１５は、車両懸架装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。
【図１６】図１６は、変形例に係る車両懸架装置の概略構成を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１６】
［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る車両懸架装置の概略構成を表す模式図、図２は、ラバーブッシュの変位と力との関係の一例を表す線図、図３は、サスペンションの側面視を簡略化した模式図、図４は、制動トルクのバネ下に与える力の関係を説明する模式図、図５、図６は、弾性主軸高とスピンドル前後変位との関係を説明する模式図、図７は、弾性主軸高とバネ下振動との関係の一例を表す線図、図８は、アッパサポートの前後方向剛性とロアアームブッシュの前後方向剛性と弾性主軸高との関係の一例を表す線図、図９は、スピンドル位置の前後力コンプライアンスが一定となる前後方向剛性の組み合わせの一例を表す線図、図１０は、車両懸架装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。
【００１７】
本実施形態に係る車両懸架装置１は、図１に示すように、車両２の車輪３に対応してそれぞれ設けられる。車両懸架装置１は、車両２の車輪３を車両２の車体４に支持する懸架装置本体としてのサスペンション５、サスペンション５を車体４に連結する上部連結部６、中部連結部７、及び、下部連結部８等を含んで構成される。車両懸架装置１は、サスペンション５に対して鉛直方向上側から順に上部連結部６、中部連結部７、及び、下部連結部８が設けられる。そして、本実施形態の車両懸架装置１は、サスペンション５の弾性主軸高による制動時のバネ下振動を低減する振動低減装置である。なお、車輪３に対してそれぞれ設けられる各車両懸架装置１は、後述の制御装置（ＥＣＵ５０）を兼用するものとして説明するが、これに限らず、それぞれ別個に備えていてもよい。
【００１８】
ここで、サスペンション５の弾性主軸とは、典型的には、特定の軸方向に沿って力を作用させたときに、力の方向と着力点の弾性変位の方向とが一致し、かつ、着力点を含む平面が直線変位するだけで角変位を生じないような直交する仮想的な３軸をいい、いわば弾性復元の中心である。サスペンション５の弾性主軸は、典型的には、サスペンション５の特性によって定まり、例えば、サスペンション５のバネの強さ、配置、各部のブッシュの剛性（バネ定数）等に応じて定まる。また、バネ下振動とは、典型的には、車両２のバネ下、すなわち、サスペンション５より車輪３側で発生する振動である。
【００１９】
具体的には、サスペンション５は、車輪３と車体４との間に介在し、車輪３を車体４に支持し路面から車輪３を介して車体４に伝わる衝撃や振動を緩和するものである。サスペンション５は、コイルスプリング９、ショックアブソーバ１０、アッパアーム１１、ロアアーム１２、ナックル１３等を含んで構成され、車体４に対して車輪３のホイールを操舵可能で、且つ、回転可能に支持する。
【００２０】
コイルスプリング９は、バネ下をバネ上、すなわち、車体４に弾性支持し、車両２のバネ上部分の重量を支持し、また、路面からの振動や衝撃が車輪３を通して車体４に伝わらないようにする。ショックアブソーバ１０は、ピストンロッド１４にコイルスプリング９が装着されコイルスプリング９による車体４の上下振動を減衰させる。ショックアブソーバ１０は、鉛直方向に沿って配置され、ピストンロッド１４の鉛直方向上端部が上部連結部６を介して車体４に連結され、シリンダ１５の鉛直方向下端部がボールジョイント等のジョイント部１６を介してロアアーム１２に連結される。アッパアーム１１、ロアアーム１２は、ショックアブソーバ１０やナックル１３等を支持するサスペンションアームであり、アッパアーム１１が鉛直方向上側、ロアアーム１２が鉛直方向下側に配置される。アッパアーム１１は、一方の端部（車幅方向外側の端部）がボールジョイント等のジョイント部１７を介してナックル１３の上端部に連結され、他端（車幅方向内側の端部）が中部連結部７を介して車体４に連結される。ロアアーム１２は、一方の端部（車幅方向外側の端部）がボールジョイント等のジョイント部１８を介してナックル１３の下端部に連結され、他端（車幅方向内側の端部）が下部連結部８を介して車体４に連結される。ナックル１３は、非回転部分であり、スピンドル１９を回転中心として車輪３を回転可能に支持する車輪支持部材である。また、ナックル１３は、車両２に制動力を発生させる制動装置のキャリパ等が設けられる。
【００２１】
上部連結部６は、サスペンション５の鉛直方向上部と車体４とを連結する。ここでは、上部連結部６は、上述したように、サスペンション５の鉛直方向上部として、ショックアブソーバ１０のピストンロッド１４を車体４に連結する。上部連結部６は、ピストンロッド１４の鉛直方向上端部と車体４との間に介在する上部介在部材としてのアッパサポート６０を含んで構成される。上部連結部６は、ピストンロッド１４を、アッパサポート６０を介して車体４に連結する。アッパサポート６０は、ピストンロッド１４の鉛直方向上端部を車体４に弾性支持する。
【００２２】
中部連結部７は、サスペンション５の鉛直方向中間部と車体４とを連結する。ここでは、中部連結部７は、上述したように、サスペンション５の鉛直方向中間部として、アッパアーム１１を車体４に連結する。中部連結部７は、アッパアーム１１の一端部（ナックル１３とは反対側の端部）と車体４との間に介在する中部介在部材としてのアッパアームブッシュ７０を含んで構成される。中部連結部７は、アッパアーム１１を、アッパアームブッシュ７０を介して車体４に連結する。アッパアームブッシュ７０は、アッパアーム１１の一端部を車体４に弾性支持する。
【００２３】
下部連結部８は、サスペンション５の鉛直方向下部と車体４とを連結する。ここでは、下部連結部８は、上述したように、サスペンション５の鉛直方向下部として、ロアアーム１２を車体４に連結する。下部連結部８は、ロアアーム１２の一端部（ナックル１３とは反対側の端部）と車体４との間に介在する下部介在部材としてのロアアームブッシュ８０を含んで構成される。下部連結部８は、ロアアーム１２を、ロアアームブッシュ８０を介して車体４に連結する。ロアアームブッシュ８０は、ロアアーム１２の一端部を車体４に弾性支持する。
【００２４】
アッパサポート６０、アッパアームブッシュ７０、及び、ロアアームブッシュ８０は、例えば、ゴム等のエラストマーにより構成された、いわゆるラバーブッシュ等を含んで構成される。アッパサポート６０、アッパアームブッシュ７０、及び、ロアアームブッシュ８０は、それぞれ上部連結部６、中部連結部７、下部連結部８のガタつきを防ぎつつ変位を許容することで、車両前後方向の振動等を吸収するいわゆるコンプライアンスブッシュとして機能する。これにより、アッパサポート６０、アッパアームブッシュ７０、及び、ロアアームブッシュ８０は、例えば、可動軸が異なる部材同士の作用抵抗を減らし、かつ、操縦安定性や乗り心地を確保する。上部連結部６、中部連結部７、下部連結部８の剛性（バネ定数）は、それぞれ、アッパサポート６０、アッパアームブッシュ７０、ロアアームブッシュ８０の剛性に応じて定まる。
【００２５】
ここで、車両懸架装置１は、仮に、直進安定性を含む操縦安定性の向上を主体としたサスペンション設計により、例えば、アッパサポート６０の剛性を大きくすると、その背反として乗心地性能が悪化するおそれがある。車両２の制動時の現象に着目すると、この場合、車両懸架装置１は、制動トルクの変動に起因する振動が増加するおそれがあり、ステアリングを通し、運転者に不要な振動を伝えることになってしまうおそれがある。また、車両懸架装置１は、仮に、制動時におけるブレーキ振動現象の低減のためロアアームブッシュ８０の剛性を上げると、ハーシュネス特性（車両２が走行中に路面の突起を乗り越えた場合等に車輪３を介して入力される車両前後方向の振動いわゆるハーシュネスの低減性能）が背反し悪化するおそれがある。ここで、アッパサポート６０やロアアームブッシュ８０等に用いられるラバーブッシュは、図２に例示するように、変位と力との関係が非線形な特性を有している。したがって、車両懸架装置１は、仮に、車両２の制動時のブレーキ振動を低減するべく、単純にブッシュの剛性を大きくすると、これに伴って車両２の非制動時等の常用域の剛性も大きくなってしまうことになり、上記のような種々の背反が生じるおそれがある。
【００２６】
そこで、本実施形態の車両懸架装置１は、車体４とサスペンション５との間の上部連結部剛性及び下部連結部剛性を車両２の制動状態に応じて所定の関係となるように制御することで、例えば、制動トルクが加わったときに、制御によりサスペンション５のジオメトリを変化させ、車両前後方向のバネ下振動を低減する。
【００２７】
具体的には、車両懸架装置１は、上部連結部剛性、及び、下部連結部剛性を可変とする可変装置３０と、可変装置３０を制御する制御装置としてのＥＣＵ５０とを備える。上部連結部剛性とは、サスペンション５の鉛直方向上部、すなわち、ピストンロッド１４の鉛直方向上端部と車体４との間の剛性であり、典型的には、上部連結部６の剛性である。つまり、上部連結部剛性は、アッパサポート６０の剛性に相当する。一方、下部連結部剛性とは、サスペンション５の鉛直方向下部、すなわち、ロアアーム１２と車体４との間の剛性であり、典型的には、下部連結部８の剛性である。つまり、下部連結部剛性は、ロアアームブッシュ８０の剛性に相当する。
【００２８】
したがって、車両懸架装置１は、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０が剛性の制御対象となる。なお、例えば、ロアアーム１２等が車両前後方向に複数設けられている場合、当該剛性の制御対象は、主に荷重を受けるロアアーム１２のロアアームブッシュ８０となる。例えば、ロアアーム１２として、車両前後方向前側のロアアームＮｏ１と後側のロアアームＮｏ２とが一対で設けられている場合、剛性の制御対象は、主に荷重を受けるロアアームＮｏ２のロアアームブッシュ８０となる。
【００２９】
可変装置３０は、上部連結部剛性、及び、下部連結部剛性を可変とするものである。本実施形態の可変装置３０は、アッパサポート６０の剛性を可変とすることで上部連結部剛性を可変とする上部可変機構３１と、ロアアームブッシュ８０の剛性を可変とすることで下部連結部剛性を可変とする下部可変機構３２とを含んで構成される。上部可変機構３１、下部可変機構３２は、少なくとも車両２の前後方向の上部連結部剛性、下部連結部剛性を可変とする。
【００３０】
本実施形態の上部可変機構３１は、例えば、可変抵抗体等を介してアッパサポート６０に電流を印加しアッパサポート６０の温度を変化させることでアッパサポート６０の剛性を変更し、上部連結部剛性を変更する。アッパサポート６０の剛性は、例えば、アッパサポート６０の温度が相対的に高い場合に相対的に小さくなる。ここでは、上部可変機構３１は、アッパサポート６０の剛性、ひいては上部連結部剛性を、相対的に大きな値と、相対的に小さな値との二段階に変更することができる。また、本実施形態の下部可変機構３２は、上部可変機構３１と同様に、例えば、可変抵抗体等を介してロアアームブッシュ８０に電流を印加しロアアームブッシュ８０の温度を変化させることでロアアームブッシュ８０の剛性を変更し、下部連結部剛性を変更する。ここでは、下部可変機構３２は、ロアアームブッシュ８０の剛性、ひいては下部連結部剛性を、相対的に大きな値と、相対的に小さな値との二段階に変更することができる。なお、上部可変機構３１、下部可変機構３２は、上記の構成の他、例えば、磁性流体等を用いてアッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０の剛性を変更し、上部連結部剛性、下部連結部剛性を変更する構成であってもよい。
【００３１】
ＥＣＵ５０は、車両２の各部の駆動を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。ＥＣＵ５０は、運転者による制動操作（ブレーキ操作）のＯＮ／ＯＦＦを検出するブレーキセンサ５１、各車輪３の回転速度である車輪速度を検出する各車輪速度センサ５２等、車両２の各所に取り付けられた種々のセンサ、検出装置が電気的に接続され、検出結果に対応した電気信号が入力される。各車輪速度センサ５２は、後述するように車両２の制動力（あるいは減速度）を検出、推定するためのセンサとして用いられる。ＥＣＵ５０は、各種センサから入力された各種入力信号や各種マップに基づいて、格納されている制御プログラムを実行することにより、車両懸架装置１を含む車両２の各部に駆動信号を出力しこれらの駆動を制御する。
【００３２】
そして、本実施形態のＥＣＵ５０は、車両２の制動状態に応じて可変装置３０の上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御し、上部連結部剛性及び下部連結部剛性を可変に制御する。
【００３３】
具体的には、ＥＣＵ５０は、車両の制動時に、上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御し、車両２の非制動時と比較して、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を実行する。ここでは、ＥＣＵ５０は、車両２の制動時のうち緩制動時に、上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御し、車両２の非制動時と比較して、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を実行する。一方、ＥＣＵ５０は、車両２の制動時のうち急制動時に、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を禁止する。これにより、車両懸架装置１は、例えば、ハーシュネス特性変化による運転者の違和感を抑制しつつ、操縦安定性（直進安定性）とブレーキ振動低減とを両立し、適正にバネ下振動を低減している。
【００３４】
ここで、車両２の非制動時とは、車両２の制動力が発生していない状態、車両２の減速度が０である状態のときである。一方、車両２の制動時のうち緩制動時とは、車両２の制動力の絶対値が相対的に小さい制動状態、車両２の減速度の絶対値が相対的に小さい状態のときである。典型的には、ここでいう車両２の緩制動時とは、ブレーキ振動が生じる大きさの制動力、減速度が作用している状態のときであり、例えば、車両２、制動装置等の仕様に応じて定まる。さらに言えば、車両２の緩制動時とは、例えば、車両２の減速度が制動初期の０Ｇから０．３Ｇ程度までの緩制動域、より詳細には、ブレーキ振動がピークになりうる減速度、例えば、０Ｇから０．２Ｇ近傍までの緩制動域のときである。また、車両２の制動時のうち急制動時とは、車両２の制動力の絶対値が予め設定される所定値以上である状態のときであり、車両２の減速度が予め設定される所定以上の急制動域のときである。
【００３５】
アッパサポート６０は、ＥＣＵ５０が上部可変機構３１を制御することによって、車両２の緩制動時に、車両２の非制動時と比較して、車両２の前後方向剛性が相対的に小さくなるように制御される。また、アッパサポート６０は、車両２の急制動時には上記制御が禁止されることから、車両２の緩制動時と比較して、車両２の前後方向剛性が相対的に大きくなる。これにより、上部連結部剛性は、車両２の緩制動時に、車両２の非制動時と比較して相対的に小さくなり、車両２の急制動時に、車両２の緩制動時と比較して相対的に大きくなる。一方、ロアアームブッシュ８０は、ＥＣＵ５０が下部可変機構３２を制御することによって、車両２の緩制動時に、車両２の非制動時と比較して、車両２の前後方向剛性が相対的に大きくなるように制御される。また、ロアアームブッシュ８０は、車両２の急制動時には上記制御が禁止されることから、車両２の緩制動時と比較して、車両２の前後方向剛性が相対的に小さくなる。これにより、下部連結部剛性は、車両２の緩制動時に、車両２の非制動時と比較して相対的に大きくなり、車両２の急制動時に、車両２の緩制動時と比較して相対的に小さくなる。
【００３６】
この車両懸架装置１は、上記のようにＥＣＵ５０が上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御することで、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０の剛性を車両２の制動状態に応じて可変とする。そして、車両懸架装置１は、上部連結部剛性、下部連結部剛性を可変とすることで、ブッシュ剛性調節によるサスペンション５の弾性主軸高の変化を利用してブレーキ振動を低減することができる。
【００３７】
図３は、サスペンション５の側面視での配置の簡略図である。図３中、「Ｈ」は弾性主軸高、「Ｂ」は車高、「Ｋs」はショックアブソーババネ特性、「ＫZ」は弾性主軸上下方向剛性、「ＫX」は弾性主軸前後方向剛性、「Ｘ」はスピンドル１９（バネ下の重心位置）の前後変位、「Ｚ」はスピンドル１９（バネ下の重心位置）の上下変位、「α」は鉛直方向に対するショックアブソーバ傾き、「β」は水平方向に対する弾性主軸傾き、「Ｔ」は制動時のトルク入力、「Ｆ」は路面からの入力（ハーシュネス時の入力）を表している。なお、弾性主軸高Ｈは、車輪３側の基準点（例えば、スピンドル１９）から弾性主軸上の基準点までの鉛直方向に沿った相対距離に相当する。車高Ｂは、車輪３側の基準点（例えば、スピンドル１９）から車体４側の基準点（例えば、ロアアームブッシュ８０の車体４側の取り付けボルト）までの鉛直方向に沿った相対距離に相当する。以下、図３に例示するモデルをもとに説明する。
【００３８】
車両２のハーシュネス時には路面からの入力を考えるが、車両２の制動時には制動装置の制動トルク入力を入力源とする。制動トルクのバネ下に与える力の関係は、車輪３の回転部分（タイヤ）、非回転部分（ナックル１３）にそれぞれ作用するトルク入力から、例えば、図４のように考えられる。すなわち、車輪３の回転部分に対して作用する入力は、回転部分への制動トルク入力Ｔ、車輪３のタイヤと路面との接地面で働く前後方向の制動力ＦX、接地面で働く前後方向の制動力の反力−ＦXである。なお、図４中、「ｒ0」はスピンドル１９と接地面との鉛直方向に沿った相対距離を表している。一方、車輪３の非回転部分に対して作用する入力は、非回転部分への制動トルク入力−Ｔ、回転部分からの非回転部分への前後方向の反力ＦXである。これらを合成して考えると、制動トルクのバネ下に与える力は、車輪３のタイヤと路面との接地面でのバネ下への前後入力ＦXとなる。
【００３９】
次に、図５、図６を参照して、サスペンション５のジオメトリと制動トルク入力との関係からバネ下の振動について説明する。図５、図６のように、車両前後方向に対するスピンドル１９の位置（以下、「スピンドル位置」という場合がある。）の変位量は、接地面で同等の大きさの力（例えば、上述の前後入力ＦX）が加わった場合、弾性主軸高に応じて相違する。図５は、弾性主軸高が相対的に高く、ここではスピンドル位置より鉛直方向上側に位置する。一方、図６は、弾性主軸高が相対的に低く、ここではスピンドル位置より鉛直方向下側に位置する。なお、図５、図６中、「ＫX’」は弾性主軸前後方向剛性、「ＫW’」はワインドアップ剛性（ナックル１３がスピンドル１９回りに回転する際の剛性）を表している。
【００４０】
図５に示すように弾性主軸高が相対的に高い場合、スピンドル位置の変位量Ｌ１１は、作用する力に対する並進分の変位量Ｌ１２と回転分の変位量Ｌ１３とが加算された値となる。一方、図６に示すように弾性主軸高が相対的に低い場合、スピンドル位置の変位量Ｌ２１は、作用する力に対する並進分の変位量Ｌ２２と回転分の変位量Ｌ２３とが互いに相殺され、その分相対的に小さくなる傾向にある。したがって、制動時のバネ下前後振動は、図７に例示するように、弾性主軸高が低くなるほどスピンドル１９の変位量が減少することで低減される。この図７は、サスペンション５の特性を変更し、弾性主軸高を変更したときのバネ下前後振動の変化を表しており、弾性主軸高が相対的に高い場合にバネ下前後振動が相対的に大きくなり、弾性主軸高が相対的に低い場合にバネ下前後振動が相対的に小さくなることを表している。
【００４１】
本実施形態の車両懸架装置１は、サスペンション５の特性として、上述したように、ＥＣＵ５０が上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御することにより、制動状態に応じてアッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０の剛性を変更し、上部連結部剛性、下部連結部剛性を変更することで、この弾性主軸高を変更することができる。弾性主軸高は、図８に例示するように、上部連結部剛性（アッパサポート６０の剛性）の低下に伴って低くなり、また、下部連結部剛性（ロアアームブッシュ８０の剛性）の増加に伴って低くなる傾向にある。
【００４２】
また、本実施形態のＥＣＵ５０、上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御し、制動状態に応じてアッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０の剛性を変更して弾性主軸高を変更する際、スピンドル位置に前後力を加えたときのスピンドル位置の変位量に相当する前後力コンプライアンスを一定に保持するように、上部連結部剛性、下部連結部剛性を調節する。図９は、スピンドル位置の前後力コンプライアンスが一定となるアッパサポート６０の前後方向剛性（上部連結部剛性）とロアアームブッシュ８０の前後方向剛性（下部連結部剛性）との組み合わせの一例を表している。前後力コンプライアンスは、アッパサポート６０の前後方向剛性、ロアアームブッシュ８０の前後方向剛性に応じて変化する。図９中、実線Ｌは、前後力コンプライアンスが所定の値で一定となるアッパサポート６０の前後方向剛性とロアアームブッシュ８０の前後方向剛性との組み合わせの集合である。これにより、車両懸架装置１は、ハーシュネス特性への影響を抑制することができる。
【００４３】
以上のことを踏まえて、本実施形態のＥＣＵ５０は、車両２の緩制動時に、上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御して、車両２の非制動時と比較して、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を実行する。これにより、車両懸架装置１は、図８に示すように、弾性主軸高が、車両２の非制動時の弾性主軸高さを示す動作点Ｐ１から緩制動時の弾性主軸高さを示す動作点Ｐ２に変化し、当該弾性主軸高を低下させることができる。
【００４４】
このとき、ＥＣＵ５０は、車両２の制動時、ここでは、緩制動時のスピンドル１９の前後力コンプライアンスと、車両２の非制動時のスピンドル１９の前後力コンプライアンスとが同等となるように、上部連結部剛性と下部連結部剛性とを変更する。つまり、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、図９に示すように、動作点Ｐ１におけるアッパサポート６０の前後方向剛性とロアアームブッシュ８０の前後方向剛性との組み合わせ、及び、動作点Ｐ２におけるアッパサポート６０の前後方向剛性とロアアームブッシュ８０の前後方向剛性との組み合わせが双方とも実線Ｌ上に位置するように、前後方向剛性が調節される。これにより、車両懸架装置１は、車両２の緩制動時に、前後力コンプライアンスを一定に保持しつつ、弾性主軸高を低下させることができる。
【００４５】
ここではさらに、ＥＣＵ５０は、車両２の制動時のうち急制動時に、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を禁止する。これにより、アッパサポート６０は、車両２の急制動時に、緩制動時と比較して、車両２の前後方向剛性が相対的に大きくなり、ロアアームブッシュ８０は、車両２の急制動時に、緩制動時と比較して、車両２の前後方向剛性が相対的に小さくなる。この結果、車両懸架装置１は、図８、図９に示す動作点Ｐ２が動作点Ｐ１に復帰する。
【００４６】
上記のように構成される車両懸架装置１は、ＥＣＵ５０が上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御することにより、車両２の非制動時等の常用域では上部連結部剛性が相対的に大きく、下部連結部剛性が相対的に小さい状態となっている（図８、図９の動作点Ｐ１参照）。これにより、車両懸架装置１は、車両２の非制動時等の常用域ではサスペンション５の弾性主軸高さを相対的に高くし、操縦安定性を確保することができる。
【００４７】
そして、車両懸架装置１は、車両２の緩制動時等の緩制動域では、制動トルクが加わったときに、ＥＣＵ５０が上記のように上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御することにより、上部連結部剛性が相対的に小さくなり、下部連結部剛性が相対的に大きくなり（図８の動作点Ｐ２参照）、サスペンション５のジオメトリが変化する。このとき、車両懸架装置１は、スピンドル１９の前後力コンプライアンスがほぼ一定のままアッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０の前後方向剛性が変更される（図９の動作点Ｐ２参照）。これにより、車両懸架装置１は、例えば、緩制動時に単純に下部連結部剛性だけを上げて弾性主軸高を変更するだけでなく、これにあわせて下部連結部剛性の増加に対応して上部連結部剛性も下げることで、前後力コンプライアンスを一定に保持しつつ、弾性主軸高を低下させることができる。この結果、車両懸架装置１は、弾性主軸高を低下させることでブレーキ振動を低減した上で、前後力コンプライアンスが一定に保持されることでハーシュネス特性への影響を抑制することができる。
【００４８】
そして、車両懸架装置１は、車両２の制動力が相対的に大きくなった車両２の急制動時等の急制動域では、ＥＣＵ５０が上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を禁止することにより、上部連結部剛性が相対的に大きくなり、下部連結部剛性が相対的に小さくなり、双方とも常用域での値と同等の値に復帰する（図８、図９の動作点Ｐ２参照）。これにより、車両懸架装置１は、ブレーキ振動やハーシュネス特性への影響等を考慮しなくてもよいような車両２の急制動時に弾性主軸高を上昇させ、操縦安定性を向上することができる。
【００４９】
次に、図１０のフローチャートを参照してＥＣＵ５０による制御の一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。
【００５０】
まず、ＥＣＵ５０は、ブレーキセンサ５１による検出結果等に基づいて、運転者による制動操作がＯＮされたか否かを判定する（ＳＴ１）。
【００５１】
ＥＣＵ５０は、運転者による制動操作がＯＮされたと判定した場合（ＳＴ１：Ｙｅｓ）、各車輪速度センサ５２による検出結果等に基づいて、車両２が緩制動中であるか否かを判定する（ＳＴ２）。ＥＣＵ５０は、例えば、各車輪速度センサ５２が検出した各車輪３の車輪速度やそれらの変化量に基づいて推定される車両２の制動力（あるいは減速度）が予め設定される所定値（例えば、０．２Ｇ相当の値）以下であるか否に基づいて、車両２が緩制動中であるか否かを判定することができる。なお、ＥＣＵ５０は、上記に限られず、種々のセンサ、手法等に基づいて、車両２の制動力（あるいは減速度）を検出するようにしてもよい。
【００５２】
ＥＣＵ５０は、車両２が緩制動中であると判定した場合（ＳＴ２：Ｙｅｓ）、上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御してアッパサポート６０の剛性を下げロアアームブッシュ８０の剛性を上げることで、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくして（ＳＴ３）、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
【００５３】
ＥＣＵ５０は、ＳＴ１にて運転者による制動操作がＯＦＦであると判定した場合（ＳＴ１：Ｎｏ）、車両２が緩制動中でないと判定した場合（ＳＴ２：Ｎｏ）、上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御してアッパサポート６０の剛性を上げロアアームブッシュ８０の剛性を下げることで、上部連結部剛性を相対的に大きくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に小さくして（ＳＴ４）、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
【００５４】
以上で説明した実施形態に係る車両懸架装置１は、サスペンション５と、可変装置３０と、ＥＣＵ５０とを備える。サスペンション５は、車両２の車輪３を当該車両２の車体４に支持する。可変装置３０は、サスペンション５の鉛直方向上部と車体４との間の剛性である上部連結部剛性、及び、サスペンション５の鉛直方向下部と車体４との間の剛性である下部連結部剛性を可変とする。ＥＣＵ５０は、車両２の制動時に、可変装置３０を制御し、車両２の非制動時と比較して、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を実行する。
【００５５】
したがって、車両懸架装置１は、車両２の制動に非制動時よりも上部連結部剛性（アッパサポート６０の前後方向剛性）が小さくなり、下部連結部剛性（ロアアームブッシュ８０の前後方向剛性）が大きくなることで、前後力コンプライアンスの変化を少なく保持しつつ、サスペンション５の弾性主軸高を低下させることができる。この結果、車両懸架装置１は、ハーシュネス特性変化による運転者の違和感を抑制しつつ、操縦安定性向上とブレーキ振動低減とを両立することができ、適正にバネ下振動を低減することができる。
【００５６】
なお、以上の説明では、ＥＣＵ５０は、車両２の急制動時に、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を禁止するものとして説明したが、これに限らず、車両２の急制動時であってもこの制御を実行するようにしてもよい。
【００５７】
［実施形態２］
図１１は、実施形態２に係る車両懸架装置の概略構成を表す模式図、図１２は、車両懸架装置の動作を説明する模式図、図１３は、アッパサポート、ロアアームブッシュの変位と力との関係の一例を表す線図、図１４は、車両懸架装置の制御マップの一例を表す線図、図１５は、車両懸架装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャート、図１６は、変形例に係る車両懸架装置の概略構成を表す模式図である。実施形態２に係る車両懸架装置は、制御装置による制御内容等が実施形態１とは異なる。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略する。
【００５８】
図１１、図１２に示す本実施形態の車両懸架装置２０１は、可変装置３０が実施形態１の上部可変機構３１、下部可変機構３２（図１参照）にかえて上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を含んで構成される。なお、図１１、図１２は、アッパサポート６０とロアアームブッシュ８０とがほぼ同様に構成され、上部可変機構２３１と下部可変機構２３２とがほぼ同様に構成されることから、双方をまとめて図示している。以下の説明では、アッパサポート６０とロアアームブッシュ８０、上部可変機構２３１と下部可変機構２３２とで共通の構成については、できる限り共通の説明とする。
【００５９】
本実施形態の上部可変機構２３１、下部可変機構２３２は、それぞれアッパサポート６０の剛性、ロアアームブッシュ８０の剛性を、相対的に大きな値と相対的に小さな値との間でリニアに変更することができる構成となっている。図１１、図１２は、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０の筒状部材の中心軸線が車両２の前後方向に沿うように配置される場合の構成を示している。
【００６０】
アッパサポート６０は、外筒６１、内筒６２、弾性体６３等を含んで構成され、ロアアームブッシュ８０は、外筒８１、内筒８２、弾性体８３等を含んで構成される。外筒６１、８１、内筒６２、８２は、車体４の前後方向に沿って延在する円筒部材である。内筒６２、８２は、外筒６１、８１の内側に挿入される。外筒６１、内筒６２は、いずれか一方がピストンロッド１４側に設けられ、他方が車体４側に設けられている。ここでは、例えば、外筒６１は、車体４側のブラケットに設けられ、内筒６２は、ピストンロッド１４側に設けられる。外筒８１、内筒８２は、いずれか一方がロアアーム１２側に設けられ、他方が車体４側に設けられている。ここでは、例えば、外筒８１は、ロアアーム１２側のブラケットに設けられ、内筒８２は、車体４側に設けられる。弾性体６３、８３は、ゴム等のエラストマーにより構成され、径方向に対して外筒６１、８１と内筒６２、８２との間に介在するようにして円筒状に設けられる。すなわち、弾性体６３、８３は、外筒６１、８１の内周側、内筒６２、８２の外周側に配置される。アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、制動時には外筒６１、８１と内筒６２、８２とが軸方向（前後方向）に沿って相対変位する。
【００６１】
そして、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、外筒６１、８１の前後方向の両端面にそれぞれ円環状の突起縁部６１ａ、８１ａ、６１ｂ、８１ｂが設けられ、内筒６２、８２の前後方向の両端面にそれぞれ円盤状のストッパ部６２ａ、８２ａ、６２ｂ、８２ｂが設けられる。ここでは、ストッパ部６２ａ、８２ａ、６２ｂ、８２ｂは、内筒６２、８２に対して前後方向に沿って相対移動可能な構成となっている。さらに、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、弾性体６３、８３の前後方向の両端面にそれぞれ円環状の突起縁部６３ａ、８３ａ、６３ｂ、８３ｂが設けられる。そして、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、以下のような位置関係で外筒６１、８１、内筒６２、８２、弾性体６３、８３が組み付けられる。すなわち、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、前後方向に対してストッパ部６２ａ、８２ａと突起縁部６１ａ、８１ａとが所定の間隔をあけて対向し、ストッパ部６２ｂ、８２ｂと突起縁部６１ｂ、８１ｂとが所定の間隔をあけて対向する。アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、突起縁部６３ａ、８３ａがストッパ部６２ａ、８２ａと突起縁部６１ａ、８１ａとの間に位置し、突起縁部６３ｂ、８３ｂがストッパ部６２ｂ、８３ｂと突起縁部６１ｂ、８１ｂとの間に位置する。そして、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、ストッパ部６２ａ、８２ａと突起縁部６１ａ、８１ａとの間隔、ストッパ部６２ｂ、８２ｂと突起縁部６１ｂ、８１ｂとの間隔等が調節されることで、突起縁部６３ａ、８３ａ、６３ｂ、８３ｂのつぶれ量が調節され、ブッシュ剛性利用域、ブッシュ特性が調整される。
【００６２】
そして、上部可変機構２３１、下部可変機構２３２は、ストッパ部６２ａ、８２ａ、６２ｂ、８２ｂを前後方向に沿って移動させるモータ等を含んで構成される。上部可変機構２３１、下部可変機構２３２は、モータが発生させる動力によって、ストッパ部６２ａ、８２ａ、６２ｂ、８２ｂを前後方向に沿って移動させる。これにより、上部可変機構２３１、下部可変機構２３２は、ストッパ部６２ａ、８２ａと突起縁部６１ａ、８１ａとの間隔、ストッパ部６２ｂ、８２ｂと突起縁部６１ｂ、８１Ｂとの間隔を可変とすることができ、突起縁部６３ａ、８３ａ、６３ｂ、８３ｂのつぶれ量を変更することができる。したがって、上部可変機構２３１、下部可変機構２３２は、図１３に示すように、それぞれアッパサポート６０の剛性、ロアアームブッシュ８０の剛性をＡからＢまでの間でリニアに変更することができ、ひいては上部連結部剛性、下部連結部剛性を、相対的に大きな値と相対的に小さな値との間でリニアに変更することができる。
【００６３】
上部可変機構２３１、下部可変機構２３２は、例えば、図１１に示すように、ストッパ部６２ａ、８２ａと突起縁部６１ａ、８１ａとの間隔、ストッパ部６２ｂ、８２ｂと突起縁部６１ｂ、８１Ｂとの間隔を相対的に広くすることで、突起縁部６３ａ、８３ａ、６３ｂ、８３ｂのつぶれ量を少なくし、上部連結部剛性、下部連結部剛性を相対的に小さくすることができる。一方、上部可変機構２３１、下部可変機構２３２は、例えば、図１２に示すように、ストッパ部６２ａ、８２ａと突起縁部６１ａ、８１ａとの間隔、ストッパ部６２ｂ、８２ｂと突起縁部６１ｂ、８１Ｂとの間隔を相対的に狭くすることで、突起縁部６３ａ、８３ａ、６３ｂ、８３ｂのつぶれ量を多くし、上部連結部剛性、下部連結部剛性を相対的に大きくすることができる。
【００６４】
そして、ＥＣＵ５０は、車両２の制動状態に応じて可変装置３０の上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御し、上部連結部剛性及び下部連結部剛性を可変に制御する。本実施形態のＥＣＵ５０は、車両２の制動力（あるいは車両２の減速度）に基づいて上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御し、上部連結部剛性と下部連結部剛性とをリニアに変更する。典型的には、ＥＣＵ５０は、車両２の制動力（あるいは車両２の減速度）の変化に応じて上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御し、上部連結部剛性と下部連結部剛性とを連続的に変更する。
【００６５】
具体的には、ＥＣＵ５０は、車両の制動時に、上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御し、車両２の非制動時と比較して、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を実行する。ここでは、ＥＣＵ５０は、車両２の制動時のうち緩制動時に、上部可変機構３１、下部可変機構３２を制御し、車両２の非制動時と比較して、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を実行する。一方、ＥＣＵ５０は、車両２の制動時のうち急制動時に、上部連結部剛性を相対的に小さくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に大きくする制御を禁止し、緩制動時よりも上部連結部剛性を相対的に大きくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に小さくする。これにより、車両懸架装置１は、例えば、ハーシュネス特性変化による運転者の違和感を抑制しつつ、操縦安定性（直進安定性）とブレーキ振動低減とを両立し、適正にバネ下振動を低減している。
【００６６】
ここでは、ＥＣＵ５０は、例えば、図１４に例示するような制御マップに基づいて上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御し、車両２の制動力に応じた上部連結部剛性、下部連結部剛性に変更する。図１４に例示するような制御マップは、スピンドル位置の前後力コンプライアンスが一定となる上部連結部剛性と下部連結部剛性との組み合わせと、車両２の制動力とを、関連付けたマップである。図１４に例示するような制御マップは、実車評価等に応じて予め作成され、ＥＣＵ５０の記憶部に記憶されている。ＥＣＵ５０は、各車輪速度センサ５２が検出した各車輪３の車輪速度等に基づいて車両２の制動力（あるいは減速度）を推定し、図１４に例示するような制御マップに基づいて、推定した制動力に応じた上部連結部剛性、下部連結部剛性を算出する。そして、ＥＣＵ５０は、算出した上部連結部剛性、下部連結部剛性となるように上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御する。
【００６７】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ５０は、図１４に例示する制御マップを用いて上部連結部剛性、下部連結部剛性を算出するものとして説明したが本実施形態はこれに限定されない。ＥＣＵ５０は、例えば、図１４に例示する制御マップに相当する数式モデルに基づいて上部連結部剛性、下部連結部剛性を算出するようにしてもよい。
【００６８】
上記のように構成される車両懸架装置２０１は、ＥＣＵ５０が上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御することにより、車両２の非制動時等の常用域では上部連結部剛性が相対的に大きく、下部連結部剛性が相対的に小さい状態となっている（図１４の動作点Ｐ１参照）。これにより、車両懸架装置１は、車両２の非制動時等の常用域ではサスペンション５の弾性主軸高さを相対的に高くし、操縦安定性を確保することができる。
【００６９】
そして、車両懸架装置２０１は、車両２の緩制動時等の緩制動域では、制動トルクが加わったときに、ＥＣＵ５０が車両２の制動力に応じて上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御することにより、当該制動力に応じて上部連結部剛性が相対的に小さくなり、下部連結部剛性が相対的に大きくなり（図１４の動作点Ｐ２参照）、サスペンション５のジオメトリが変化する。このとき、車両懸架装置２０１は、スピンドル１９の前後力コンプライアンスがほぼ一定のままアッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０の前後方向剛性が変更される（図１４の動作点Ｐ２参照）。これにより、車両懸架装置２０１は、例えば、緩制動時に単純に下部連結部剛性だけを上げて弾性主軸高を変更するだけでなく、これにあわせて下部連結部剛性の増加に対応して上部連結部剛性も下げることで、前後力コンプライアンスを一定に保持しつつ、弾性主軸高を低下させることができる。この結果、車両懸架装置２０１は、弾性主軸高を低下させることでブレーキ振動を低減した上で、前後力コンプライアンスが一定に保持されることでハーシュネス特性への影響を抑制することができる。
【００７０】
そして、車両懸架装置２０１は、車両２の制動力が相対的に大きくなった車両２の急制動時等の急制動域では、ＥＣＵ５０が車両２の制動力に応じて上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御することにより、当該制動力に応じて上部連結部剛性が相対的に大きくなり、下部連結部剛性が相対的に小さくなる（図１４の動作点Ｐ３参照）。このとき、車両懸架装置２０１は、上部連結部剛性、下部連結部剛性が車両２の制動力に応じた値に制御される。これにより、車両懸架装置２０１は、ブレーキ振動への影響等を考慮しなくてもよいような車両２の急制動時に弾性主軸高を上昇させ、操縦安定性を向上することができる。このとき、車両懸架装置１は、制動力の変化に応じて上部連結部剛性、下部連結部剛性が連続的に変更、調節され弾性主軸高が調節されるので、制動力の変化に応じてより精度よくブレーキ振動低減と操縦安定性との両立を図ることができる。また、車両懸架装置２０１は、このときも前後力コンプライアンスを一定に保持して弾性主軸高を調節できるので、ハーシュネス特性への影響を抑制することができる。
【００７１】
次に、図１５のフローチャートを参照してＥＣＵ５０による制御の一例を説明する。        
【００７２】
まず、ＥＣＵ５０は、ブレーキセンサ５１による検出結果等に基づいて、運転者による制動操作がＯＮされたか否かを判定する（ＳＴ２０１）。
【００７３】
ＥＣＵ５０は、運転者による制動操作がＯＮされたと判定した場合（ＳＴ２０１：Ｙｅｓ）、各車輪速度センサ５２による検出結果等に基づいて、車両２の制動力（あるいは減速度）を検出する（ＳＴ２０２）。
【００７４】
そして、ＥＣＵ５０は、ＳＴ２０２で検出した車両２の制動力に適した弾性主軸高となるように、上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御しアッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０の剛性を変更し、上部連結部剛性、下部連結部剛性を変更して（ＳＴ２０３）、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
【００７５】
ＥＣＵ５０は、ＳＴ２０１にて運転者による制動操作がＯＦＦであると判定した場合（ＳＴ２０１：Ｎｏ）、上部可変機構２３１、下部可変機構２３２を制御してアッパサポート６０の剛性を上げロアアームブッシュ８０の剛性を下げることで、上部連結部剛性を相対的に大きくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に小さくして（ＳＴ２０４）、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
【００７６】
以上で説明した実施形態に係る車両懸架装置２０１は、車両２の緩制動に非制動時よりも上部連結部剛性（アッパサポート６０の前後方向剛性）が小さくなり、下部連結部剛性（ロアアームブッシュ８０の前後方向剛性）が大きくなることで、前後力コンプライアンスの変化を少なく保持しつつ、サスペンション５の弾性主軸高を低下させることができる。この結果、車両懸架装置２０１は、ハーシュネス特性変化による運転者の違和感を抑制しつつ、操縦安定性向上とブレーキ振動低減とを両立することができ、適正にバネ下振動を低減することができる。
【００７７】
そして、車両懸架装置２０１は、ＥＣＵ５０が車両２の制動力に基づいて上部連結部剛性と下部連結部剛性とを変更する。したがって、車両懸架装置２０１は、より精度よくハーシュネス特性変化による運転者の違和感を抑制しつつ、操縦安定性向上とブレーキ振動低減とを両立することができる。
【００７８】
なお、上述した本発明の実施形態に係る車両懸架装置は、上述した実施形態に限定されず、請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００７９】
図１６は、変形例に係る車両懸架装置３０１の概略構成を表している。この車両懸架装置３０１は、可変装置３０が実施形態２の上部可変機構２３１、下部可変機構２３２（図１１参照）にかえて上部可変機構３３１、下部可変機構３３２を含んで構成される。この上部可変機構３３１、下部可変機構３３２は、それぞれアッパサポート６０の剛性、ロアアームブッシュ８０の剛性を、相対的に大きな値と相対的に小さな値との間でリニアに変更することができる構成となっている。図１６は、アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０の筒状部材の中心軸線が車両２の前後方向と交差するように配置される場合の構成を示している。
【００８０】
アッパサポート６０は、外筒６１、内筒６２、弾性体６３等を含んで構成され、ロアアームブッシュ８０は、外筒８１、内筒８２、弾性体８３等を含んで構成される。ここでは、外筒６１、８１、内筒６２、８２は、車体４の前後方向と交差する方向に沿って延在する円筒部材である。内筒６２、８２は、外筒６１、８１の内側に挿入される。弾性体６３、８３は、ゴム等のエラストマーにより構成され、外筒６１、８１の内周側、内筒６２、８２の外周側に配置される。アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、制動時には外筒６１、８１と内筒６２、８２とが径方向に沿って相対変位する。アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、弾性体６３、８３に一対のスグリ（くりぬいた空洞部分）６４、８４、スグリ６５、８５が形成されている。
【００８１】
そして、上部可変機構３３１、下部可変機構３３２は、スグリ６４、８４内に設けられた挿入部材６６、８６を含んで構成される。挿入部材６６、８６は、大きさを変更することができる部材、形状に構成される。アッパサポート６０、ロアアームブッシュ８０は、ＥＣＵ５０が上部可変機構３３１、下部可変機構３３２を制御し挿入部材６６、８６の大きさ等を調節することで、ブッシュ剛性利用域、ブッシュ特性が調整される。したがって、上部可変機構３３１、下部可変機構３３２は、それぞれ挿入部材６６、８６の大きさをリニアに変化させることでアッパサポート６０の剛性、ロアアームブッシュ８０の剛性をリニアに変更することができ、ひいては上部連結部剛性、下部連結部剛性を、相対的に大きな値と相対的に小さな値との間でリニアに変更することができる。
【００８２】
この場合であっても、車両懸架装置３０１は、より精度よくハーシュネス特性変化による運転者の違和感を抑制しつつ、操縦安定性向上とブレーキ振動低減とを両立することができる。
【００８３】
また、ＥＣＵ５０は、車両２の制動力の絶対値が予め設定される所定値以上である急制動時に、車両２の非制動時と比較して、上部連結部剛性を相対的に大きくし、かつ、下部連結部剛性を相対的に小さくすることで、操縦安定性を向上させる構成としてもよい。
【００８４】
なお、以上で説明した懸架装置本体は、上記の構成に限られず、例えば、アッパアーム１１を備えず、シリンダ１５の鉛直方向下端部がボールジョイント等のジョイント部を介してナックル１３の上端部に連結される構成であってもよい。
【００８５】
以上の説明では、車両懸架装置の制御装置は、車両の各部を制御するＥＣＵであるものとして説明したが、これに限らず、例えば、ＥＣＵとは別個に構成され、このＥＣＵと相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。
【００８６】
また、以上で説明した可変装置は、上記で説明した構成に限られない。
【符号の説明】
【００８７】
１、２０１、３０１    車両懸架装置
２    車両
３    車輪
４    車体
５    サスペンション（懸架装置本体）
６    上部連結部
７    中部連結部
８    下部連結部
９    コイルスプリング
１０    ショックアブソーバ
１１    アッパアーム
１２    ロアアーム
１３    ナックル
１４    ピストンロッド
１５    シリンダ
１６、１７、１８    ジョイント部
１９    スピンドル
３０    可変装置
３１、２３１、３３１    上部可変機構
３２、２３２、２３３    下部可変機構
５０    ＥＣＵ（制御装置）
６０    アッパサポート
７０    アッパアームブッシュ
８０    ロアアームブッシュ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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