(57)【要約】内部に封入された流体圧によって駆動流体管（１）の管内軌道（２）内を走行し内部底面に永久磁石群（Ａ）が配設されたた管内走行体（９）と、管内軌道（２）の直下に隔壁（Ｚ）を介して並設された管外軌道（２２）内にあって、上記永久磁石群（Ａ）に対向するよう内部上面に永久磁石群（Ｂ）が配設された管外走行体（２９）より成る走行装置（Ｒ）と、通信手段を介して接続される端末監視装置（４４）から送信される走行装置（Ｒ）の起動指令により起動されるエアーコンプレッサ（３，６）と、このエアーコンプレッサ（３，６）から供給される流体の圧力調節を行う圧力調節弁（５，８）と、圧力調節弁（５，８）で圧力調節された流体を駆動流体管（１）の何れかの端部に選択的に供給する開閉弁（４，７）と、圧力調節弁（５，８）ないし開閉弁（４，７）を、通信手段を介して端末監視装置（４４）から遠隔制御される中央演算処理装置（５３）とから成る走行駆動制御装置（３）と、蓄電装置（３５）を具備すると共に表示画面（ＤＰ）を有する端末監視装置（４４）と通信手段を介して接続されて、上記端末監視装置（４４）からの指示によりカメラの向き、ズーム並びに撮影制御が行われ、監視カメラ（３４）で撮影された映像が上記表示画面（ＤＰ）上に表示されるカメラ制御装置（５２）とから構成されている。
2009090757.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動流体管（１）内の管内軌道（２）を流体圧によって走行する管内走行体（９）を備えると共に、上記駆動流体管（１）の管内軌道（２）に沿って平行に設けられた管外軌道（２２）と、この管外軌道（２２）を走行すべく監視カメラ（３４）を有する管外走行体（２９）とを備え、上記管内走行体（９）内の永久磁石群（Ａ）と管外走行体（２９）内の永久磁石群（Ｂ）とが互いに磁気吸着結合関係の対配置になっていることにより、上記管外走行体（２９）が管外軌道（２２）の一側または他側方向へ追随して走行するように構成された走行装置（Ｒ）より成る移動式カメラを用いた監視装置に於いて、
上記管内走行体（９）内及び管外走行体（２９）内において、互いに磁気吸着結合関係の対配置になって複数の永久磁石より成る永久磁石群（Ａ，Ｂ）が走行方向に沿ってそれぞれ配設され、上記永久磁石群（Ａ，Ｂ）の各々は、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極が互いに異極となるよう走行方向に沿ってそれぞれ配設され、而も上記一軸異方性の希土類磁石は吸着する対向面に向った方向に容易磁化方向を定めて磁化されて成り、
上記走行装置（Ｒ）を走行制御する為の走行駆動制御装置（３）は、通信手段を介して接続される端末監視装置（４４）からの起動指令により起動される一対の圧力発生装置（３，６）と、これら圧力発生装置（３，６）から供給される流体の圧力調節を行う一対の圧力調節弁（５，８）と、これら圧力調節弁（５，８）で圧力調節された流体を上記駆動流体管（１）の何れかの端部に選択的に供給する開閉弁（４，７）と、上記圧力調節弁（５，８）ないし上記開閉弁（４，７）を、通信手段を介して上記端末監視装置（４４）から遠隔制御される中央演算処理装置（５３）とから構成され、
且つ上記監視カメラ（３４）を撮影制御するカメラ制御装置（５２）は、蓄電装置（３５）を具備すると共に表示画面（ＤＰ）を有する端末監視装置（４４）と通信手段を介して接続されて、上記端末監視装置（４４）からの指示により上記カメラの向き、ズーム並びに撮影制御が行われ、上記監視カメラ（３４）で撮影された映像が上記表示画面（ＤＰ）上に表示されるように構成されていることを特徴とする移動式カメラを用いた監視装置。
【請求項２】
上記端末監視装置（４４）は携帯端末であって、上記監視カメラ（３４）には音声入・出力装置ならびに投光装置が備えられ、上記携帯端末からの遠隔操作により上記音声入・出力装置から音声の入・出力、ならびに上記投光装置の向き及び発光、停止が行われるようになっていることを特徴とする請求項１に記載の移動式カメラを用いた監視装置。
【請求項３】
上記端末監視装置（４４）は、この端末監視装置（４４）に装填、排出可能な外部記憶媒体を具備し、この外部記憶媒体は、上記端末監視装置（４４）からカメラ制御装置（５２）に送信された指示に基づいて上記監視カメラ（３４）で撮影されて表示画面に表示された画像や音声が記録、保存されるようになっていることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式カメラを用いた監視装置。
【請求項４】
流体圧の作用によって管内走行体（９）が走行する駆動流体管（１）内の管内軌道（２）と、上記管内軌道（２）に沿って平行に設けられた管外軌道（２２）とを備えた搬送経路が監視領域に敷設され、この搬送経路の管内軌道（２）を走行する上記管内走行体（９）内の永久磁石群（Ａ）と上記管外軌道（２２）を走行する管外走行体（２９）内の永久磁石群（Ｂ）とが互いに磁気吸着結合関係の対配置になっていることにより、監視カメラ（３４）を有する管外走行体（２９）が管外軌道（２２）の一側または他側方向へ追随して走行するようにした走行装置（Ｒ）より成る移動式カメラを用いた監視方法に於いて、
上記管内走行体（９）内及び管外走行体（２９）内において、互いに磁気吸着結合関係の対配置になって複数の永久磁石より成る永久磁石群（Ａ，Ｂ）を走行方向に沿ってそれぞれ配設し、上記永久磁石群（Ａ，Ｂ）の各々は、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極が互いに異極となるよう走行方向に沿ってそれぞれ配設し、而も上記一軸異方性の希土類磁石を吸着する対向面に向った方向に容易磁化方向を定めて磁化して成り、
上記走行装置（Ｒ）を走行制御する為の走行駆動制御装置（３）は、通信手段を介して接続される端末監視装置（４４）から送信される走行装置の起動指令により圧力発生装置（３，６）を起動し、上記端末監視装置（４４）により上記走行装置（Ｒ）の走行制御パターンとして手動遠隔制御パターンが選択された場合は、圧力発生装置（３，６）に接続された上記圧力調節弁（５，８）を必要設定圧に設定して上記走行装置（Ｒ）の走行速度を決定した後、上記圧力調節弁（５，８）にそれぞれ接続された開閉弁（４，７）の何れかを切換え制御して上記駆動流体管（１）の何れかの端部に供給して上記走行装置（Ｒ）の走行方向を決定し、走行装置（Ｒ）が上記搬送経路の一定箇所に配設した監視ポイントを通過する際に検出器から出力された検知信号により被写体の撮影状況に応じて停止するか否かが判断され、走行を継続した場合は一定時間走行して停止するように制御され、且つ、上記端末監視装置（４４）により上記走行装置（Ｒ）の走行制御パターンとして自動プログラムによる遠隔走行制御パターンが選択された場合は、予め記憶された走行速度、走行方向が自動的に決定され、上記走行装置（Ｒ）が監視ポイントを通過する際に検出器から出力された検知信号により走行制御パターンとして記憶された処理を実行すると共に、一定時間走行して停止するように制御され、
上記監視カメラ（３４）を撮影制御するカメラ制御装置（５２）は、蓄電装置（３５）を備え、上記走行装置（Ｒ）が走行中または停止している際に通信手段を介して接続される上記端末監視装置（４４）からの撮影指令により上記監視カメラ（３４）で撮影し、撮影された撮影画像を上記カメラ制御装置（５２）を介して上記端末監視装置（４４）に送信し、上記端末監視装置（４４）の表示画面上に表示された被写体の画像を確認した場合は上記撮影画像をズーム制御してこの撮影画像を記録媒体に記録し、上記監視カメラ（３４）の蓄電容量が減少した場合は、上記走行経路の一部に設けた充電装置により充電して撮影を継続するようになっていることを特徴とする移動式カメラを用いた監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動式カメラを用いた監視システムに係わり、更に詳しくはカメラを移動させながら家庭、病院、老人ホーム、店舗や工場などの内外部を遠隔操作で操作して監視する監視装置及び監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の遠隔操作で監視する監視システムは、例えば特開２００６−１１５４３５にみられる。即ちこの遠隔監視システムは、複数の監視ポイントごとに設置した監視カメラと、上記監視ポイント近傍又は監視施設に設置したパーソナルコンピュータ（パソコン）などのディスプレイを備えた通信端末機器とをインターネットで接続し、この通信端末機器のディスプレイに、撮影した監視ポイントの画像や監視カメラの選択と制御を行う押しボタン画像を表示させて上記監視カメラの切り替え制御や監視施設に設けた設備機器の操作を行う上記通信端末機器（パソコンなど）のマウス、キーボード、キーによる操作が遠隔操作で行われるようになっている。ところで上記従来技術は、広範囲の監視を行うために複数個所に設定された監視ポイントごとに監視カメラが複数台設置されることになる。
一方、上記パソコンのディスプレイには、監視カメラの初期設定画面が表示されるようになっており、この初期設定画面では、上段にＩＣデバイス、自動通報／ネットワーク設定が区分けされた押しボタン画像が表示され、下段には各監視カメラの選択を行う押しボタン画像が表示され、更にその下方の左半分には各監視カメラの詳細な設定を行う欄が表示され、右半分の上段には録画の詳細な設定を行う欄が表示され、その下段には選択した監視カメラで撮影した監視スポットの撮影を画像表示する欄が表示され、これらの欄に沿ってカメラ設定が行われる。
これらの表示は、カメラ設定用プログラムソフトウエア上で行われる。複数台の監視カメラが設置されている場合には、これら監視カメラごとに設定が行われる。上記監視カメラの設定を終えると、これで撮影した撮像がインターネットまたはイントラネットを介して通信端末機器（パソコンなど）のディスプレイに表示されるようになっている。そして、監視カメラを複数台設置している場合には、上記監視カメラで撮影した映像がパソコンのディスプレイにマルチビュー画面で表示されるようになっている。
然しながら上記従来技術では、監視ポイントが複数個所あることから、上記監視ポイントを監視する監視カメラも複数台必要となり、上記複数台のカメラで撮影した各画像もインターネットを介して監視施設に設置したパソコンの限られた大きさのディスプレイ上にマルチビュー画面で同時に表示されるようになっている。
従って、上記監視ポイントに固定的に設置された複数台の監視カメラにより特定領域を監視する従来の監視システムではコスト高になるだけでなく、監視カメラ個々の定期的なメンテナンスが余儀なくされる。また、上記パソコンのディスプレイ上にマルチビュー画面として監視カメラ毎の撮影画像が表示されるので、複数の表示画像を確実に監視するには注意力が必要となる。更に、被写体が移動するような場合は固定された監視カメラでは撮影範囲が限られてしまうなどの多くの解決課題を有している。
【発明の開示】
【０００３】
従って、本発明は、遠隔操作により監視カメラを自由に操作可能な構成とすることで、工場、事務所、店舗、病院、公共施設、その他種々施設内被写体の撮影を移動しながら連続又は断続的に行うことができ、端末監視装置の表示画面上で撮影画像を容易、且つ確実に確認することができる移動式カメラを用いた監視装置及び監視方法を提供することを目的としている。
即ち、本発明は、駆動流体管内の管内軌道を流体圧によって走行する管内走行体を備えると共に、上記駆動流体管の管内軌道に沿って平行に設けられた管外軌道と、この管外軌道を走行すべく監視カメラを有する管外走行体とを備え、上記管内走行体内の永久磁石群と管外走行体内の永久磁石群とが互いに磁気吸着結合関係の対配置になっていることにより、上記管外走行体が管外軌道の一側または他側方向へ追随して走行するように構成された走行装置より成る移動式カメラを用いた監視装置に於いて、
上記管内走行体内及び管外走行体内において、互いに磁気吸着結合関係の対配置になって複数の永久磁石より成る永久磁石群が走行方向に沿ってそれぞれ配設され、上記永久磁石群の各々は、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極が互いに異極となるよう走行方向に沿ってそれぞれ配設され、而も上記一軸異方性の希土類磁石は吸着する対向面に向った方向に容易磁化方向を定めて磁化されて成り、
上記走行装置を走行制御する為の走行駆動制御装置は、通信手段を介して接続される端末監視装置からの起動指令により起動される一対の圧力発生装置と、これら圧力発生装置から供給される流体の圧力調節を行う一対の圧力調節弁と、これら圧力調節弁で圧力調節された流体を上記駆動流体管の何れかの端部に選択的に供給する開閉弁と、上記圧力調節弁ないし上記開閉弁を、通信手段を介して上記端末監視装置から遠隔制御される中央演算処理装置とから構成され、
且つ上記監視カメラを撮影制御するカメラ制御装置は、蓄電装置を具備すると共に表示画面を有する端末監視装置と通信手段を介して接続されて、上記端末監視装置からの指示により上記カメラの向き、ズーム並びに撮影制御が行われ、上記監視カメラで撮影された映像が上記表示画面上に表示されるように構成されている。
このことにより、上記走行装置の走行駆動制御装置は、端末監視装置と通信手段を介して接続されて、上記端末監視装置からの指示により上記管内走行体の走行制御が行われるように構成されている。これにより、遠隔地からの指示により管内走行体の起動・停止、走行方向の変更、走行速度の変更などの走行制御を行うことができる。
そして管内走行体が、端末監視装置による遠隔制御により一側から他側へ又は他側から一側へ向かって走行すると、上記管内走行体の永久磁石群に対して管外走行体の永久磁石群が磁気吸着結合の対になっているので上記管外走行体も同方向へ走行する。この際、仮に磁気吸着結合関係が互いに対配置となる永久磁石群相互の磁気吸着力が弱い場合には、監視カメラなどが取付けられて比較的重量の重い管外走行体が急発進、停止した際にその慣性力により位置ズレが生じようとする。
また、上記永久磁石群の各々は、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極が互いに異極となるよう走行方向に沿って複数対配列されていることから、磁化強さが数倍、磁気吸着力が数倍以上に強力な磁気吸着結合関係が得られるので、上記管内走行体に追随走行する管外移送体の慣性による位置ズレを有効に防止し、上記管外走行体の追随走行性を改善することができる。
更に、上記監視カメラは、カメラ制御装置を具備すると共にこのカメラ制御装置は、表示画面を有する端末監視装置と通信手段を介して接続されて、上記端末監視装置からの指示により上記カメラの向き、ズーム並びに撮影制御が行われて上記監視カメラで撮影された映像が上記表示画面上に表示される。
そして監視カメラは、端末監視装置からカメラ制御装置に送信された指示に基づいて撮影制御が行われて上記監視カメラで撮影された映像が上記表示画面上に表示される。これにより、遠隔地からでも監視カメラの位置や角度を制御して監視対象を適切に撮影することができる。
また、本発明は、上記端末監視装置は携帯端末であって、上記監視カメラには音声入・出力装置ならびに投光装置が備えられ、上記携帯端末からの遠隔操作により上記音声入・出力装置から音声の入・出力、ならびに上記投光装置の向き及び発光、停止が行われるようになっている。
このことによって、携帯端末などの端末監視装置からの遠隔操作により、例えば音声入・出力装置から監視対象となる被写体への呼びかけや、被写体となる介護老人ホームなどの被介護者からの発生音などを確認することができる。また、監視カメラで暗い環境を撮影する際には、投光装置としてＬＥＤなどの発光体を被写体に向けて投光することで特定の監視ポイントとなる遠隔地の撮影箇所を確実に撮像することができる。
加えて、本発明は、上記端末監視装置が、この端末監視装置に装填、排出可能な外部記憶媒体を具備し、この外部記憶媒体は、上記端末監視装置からカメラ制御装置に送信された指示に基づいて上記監視カメラで撮影されて表示画面に表示された画像や音声が記録、保存されるようになっている。
このことによって、監視カメラで撮影した画像や監視領域から出力される音声を通信手段を介して端末監視装置に装填された外部記憶媒体に記録、保存することで、上記撮影画像や上記音声を同一端末監視装置やそれ以外の端末監視装置でも繰り返し再現し確認することができる。
また本発明は、流体圧の作用によって管内走行体が走行する駆動流体管内の管内軌道と、上記管内軌道に沿って平行に設けられた管外軌道とを備えた搬送経路が監視領域に敷設され、この搬送経路の管内軌道を走行する上記管内走行体内の永久磁石群と上記管外軌道を走行する管外走行体内の永久磁石群とが互いに磁気吸着結合関係の対配置になっていることにより、監視カメラを有する管外走行体が管外軌道の一側または他側方向へ追随して走行するようにした走行装置より成る移動式カメラを用いた監視方法に於いて、
上記管内走行体内及び管外走行体内において、互いに磁気吸着結合関係の対配置になって複数の永久磁石より成る永久磁石群を走行方向に沿ってそれぞれ配設し、上記永久磁石群の各々は、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極が互いに異極となるよう走行方向に沿ってそれぞれ配設し、而も上記一軸異方性の希土類磁石を吸着する対向面に向った方向に容易磁化方向を定めて磁化して成り、
上記走行装置を走行制御する為の走行駆動制御装置は、通信手段を介して接続される端末監視装置から送信される走行装置の起動指令により圧力発生装置を起動し、上記端末監視装置により上記走行装置の走行制御パターンとして手動遠隔制御パターンが選択された場合は、圧力発生装置に接続された上記圧力調節弁を必要設定圧に設定して上記走行装置の走行速度を決定した後、上記圧力調節弁にそれぞれ接続された開閉弁の何れかを切換え制御して上記駆動流体管の何れかの端部に供給して上記走行装置の走行方向を決定し、走行装置が上記搬送経路の一定箇所に配設した監視ポイントを通過する際に検出器から出力された検知信号により被写体の撮影状況に応じて停止するか否かが判断され、走行を継続した場合は一定時間走行して停止するように制御され、且つ、上記端末監視装置により上記走行装置の走行制御パターンとして自動プログラムによる遠隔走行制御パターンが選択された場合は、予め記憶された走行速度、走行方向が自動的に決定され、上記走行装置が監視ポイントを通過する際に検出器から出力された検知信号により走行制御パターンとして記憶された処理を実行すると共に、一定時間走行して停止するように制御され、
上記監視カメラを撮影制御するカメラ制御装置は、蓄電装置を備え、上記走行装置が走行中または停止している際に通信手段を介して接続される上記端末監視装置からの撮影指令により上記監視カメラで撮影し、撮影された撮影画像を上記カメラ制御装置を介して上記端末監視装置に送信し、上記端末監視装置の表示画面上に表示された被写体の画像を確認した場合は上記撮影画像をズーム制御してこの撮影画像を記録媒体に記録し、上記監視カメラの蓄電容量が減少した場合は、上記走行経路の一部に設けた充電装置により充電して撮影が継続されるようにした。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
第１図は、この発明にかかる移動式カメラを用いた監視装置の一実施例であって、端末監視装置とネットワークで接続された監視カメラを制御するブロック図である。
第２図は、この発明にかかる移動式カメラを用いた監視装置の一実施例であって、端末監視装置とネットワークで接続された走行装置を制御するブロック図である。
第３図は、端末監視装置により遠隔操作で制御される監視カメラのフローチャートである。
第４図は、端末監視装置により遠隔操作で制御される走行装置のフローチャートである。
第５図は、第２図のＣ−Ｃ断面図である。
第６図は、管内走行体に於ける永久磁石群と管外走行体に於ける永久磁石群の配置関係を示す概念図である。
第７図は、この発明にかかる移動式カメラを用いた監視装置の具体例であって、監視カメラの一方側面を示す搬送経路に沿った縦断面図である。
第８図は、この発明にかかる移動式カメラを用いた監視装置の具体例であって、監視カメラの他方側面を示す搬送経路に沿った縦断面図である。
第９図は、この発明にかかる移動式カメラを用いた監視装置の具体例であって、第８図の循環搬送経路を横切るＤ−Ｄ断面図である。
第１０図は、第９図に示すカメラのＥ矢視図である。
第１１図は、この発明にかかる移動式カメラを用いた監視装置の走行装置に使用される直線状搬送経路を示す平面図である。
第１２図は、同じく走行装置に使用されるサークル状の循環搬送経路を示す平面図である。
第１３図は、監視カメラの全体斜視図である。
第１４図は、遠隔操作される監視カメラで撮影された監視領域の画像を端末監視装置の表示画面上に表示した状態の一例を示す説明図である。
第１５図は、端末監視装置の一例としてコントロールパネルの操作部を示す説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
本発明をより詳細に説述するために、添付の図面に沿ってこれを説明する。本発明は、移動式カメラを用いた監視装置及び監視方法であるが、先ずは第２図において、本発明の移動式カメラを用いた監視装置の中で用いられる走行装置Ｒの一例を説明する。
その走行装置Ｒは、内部に封入された圧縮空気や油圧等の流体圧（本実施例では圧縮空気を使用）によって駆動流体管１の管内軌道２内を走行し内部底面に永久磁石群（後述する）Ａが配設されたた管内走行体９と、上記管内軌道２の直下に隔壁Ｚを介して並設された管外軌道２２内にあって、上記永久磁石群Ａに対向するよう内部上面に永久磁石群（後述する）Ｂが配設された管外走行体２９とから構成されており、上記管外走行体２９が上記両永久磁石群Ａ，Ｂ同士の磁気吸着力を利用して上記管内走行体９に追随走行するようになっている。
上記管外走行体２９には、外部から無線などによる遠隔操作可能な監視カメラ（後述する）３４が懸垂状態で取付けられており、後述する搬送経路を構成する上記駆動流体管１は、民間の病院や工場、店舗、家庭などの建物内外や、公共の老人ホーム、競技場などの施設内外の壁、床、天井などの面Ｋに沿って左右、上下、前後の方向に直線又はサークル状に取付けられている。
詳しくは、第２図、第５図に示すように、上記管内走行体９は、車輪１０，１１，１２，１３によって下面、両側面がガイドされながら管内軌道２の軌道面となる内壁面上を走行できるようになっている。この為、上記管内走行体９の両端には、上記加圧流体の圧力を受ける受圧面体１４，１５が設けられている。上記管内走行体９の内部下面に配設された永久磁石群Ａは、シール手段１６によって囲繞されており磁気の漏洩を防止できるようになっている。
上記管外軌道２２は、管内軌道２の下面が隔壁Ｚによって仕切られて上記管内軌道２と一体構造で構成れており、上記管外走行体２９が車輪３０，３１，３２，３３によって上面、両側面がガイドされながら管外軌道２２の軌道面となる内壁面上を走行できるようになっている。上記管外走行体２９の内部上面に配設された永久磁石群Ｂは、シール手段３６によって囲繞されて磁気の漏洩を防止している。
次に、上記永久磁石群Ａ，Ｂに付き第６図を参照して以下に詳述する。第６図において、永久磁石群Ａは、上記管内走行体９内部に走行方向Ｘ，Ｙに向けて配設される個々の永久磁石１Ｍ１、１Ｍ２、１Ｍ３と、上記管外走行体２９の内部に上記永久磁石群Ａに対向して配設される永久磁石群Ｂ個々の永久磁石２Ｍ１、２Ｍ２、２Ｍ３が互いに磁気吸着結合関係の対配置に構成されている。
本実施例では、個々の永久磁石１Ｍ１、１Ｍ２、１Ｍ３及び２Ｍ１、２Ｍ２、２Ｍ３として扁平形状の希土類磁石が使用されている。この種の希土類永久磁石は、サマリウム・コバルト磁石や、ネオジウム・鉄・ボロン磁石がある。そして、容易磁化方向を対向する吸着面方向を一軸として定めて着磁することで一軸異方性磁石としてある。
上記の一軸異方性の希土類磁石は、どの方向でもほぼ同じような磁化の強さを持つ磁気等方性磁石に比し、扁平な対向する吸着面において磁化強さが数倍、磁気吸着力が数倍以上に強力な磁気吸着結合関係が得られる。
上記のように構成された走行装置Ｒによれば、第２図に示すように管内走行体９の受圧面体１４，１５の何れか一方に加圧流体が作用すると管内走行体９は、一側から他側へ又は他側から一側へ向かって走行する。この場合、管外走行体２９の永久磁石群Ｂは、上記管内走行体９の永久磁石群Ａに対して磁気吸着結合の対になっているので上記管外走行体２９も同方向へ走行する。
この際、管外走行体２９には慣性があることから、仮に磁気吸着結合関係が互いに対配置となる永久磁石群Ａ，Ｂ相互の磁気吸着力が弱い場合は、監視カメラ３４や蓄電池３５などが取付けられて比較的重量の重い管外走行体２９は、その場に置いていかれそうになることがある。即ち位置ズレが生じようとする。これらは、監視カメラによる監視中に注目される被写体が撮影された際に管内走行体９が急発進または急停止し、または管外走行体２９の重量が比較的重い場合に生じ易い。
本発明の移動式カメラを用いた監視装置に用いられる走行装置Ｒでは、上記の永久磁石群Ａ，Ｂの個々が、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極Ｎ，Ｓが互いに異極となるよう走行方向に沿って複数対配列された多極磁石構造として構成され、而も上記一軸異方性の希土類磁石を、吸着方向に向かって容易磁化方向を定めて磁化している。
このようなことから、磁気吸着結合関係の対配置となる永久磁石群Ａ，Ｂは、上記管内走行体９に追随走行する管外移送体２９の慣性による位置ズレを有効に防止し、上記管外走行体２９の追随走行性を改善することで監視カメラによる撮影をしっかりと実施できる。
ここで重要な点は、第６図に示すように管内、管外走行体９，２９の永久磁石群Ａ、Ｂが、永久磁石群Ａ、Ｂ全体の一定長さＮ内に複数対となる多極磁石構造となるよう配設されている点。並びに、各永久磁石１Ｍ１，１Ｍ２，１Ｍ３及び各永久磁石Ｍ１，２Ｍ２，２Ｍ３の各々の幅Ｌが、互いに磁気吸着結合関係で対向する永久磁石群間の距離Ｄに比して最低限大となるように定められている点を満たすことが不可欠な条件となる。
この場合、対向する永久磁石群Ａ、Ｂ間の距離Ｌに比して仮に各々の幅を小さく構成した永久磁石にしてしまうと、走行方向に隣接する永久磁石１Ｍ１、１Ｍ２、１Ｍ３及び２Ｍ１、２Ｍ２、２Ｍ３の異極（Ｎ極、Ｓ極）間で磁力線が短絡することとなり、対向する磁極間の磁気吸着関係がない。
ところが、永久磁石群Ａ、Ｂが、永久磁石群Ａ、Ｂ全体の一定長さＮ内に複数対となる多極磁石構造となるよう配設されており、しかも永久磁石群Ａ、Ｂ各々の幅Ｌが、対向する永久磁石群間の距離Ｄに比して最低限大となるよう構成されているので、互いに磁気吸着結合関係として対向する方向に強力な磁気吸着力を得ることができる。
次に、第７図〜第１０図を参照して走行装置Ｒの具体例を説明する。尚、上記実施例で述べてきた構成部材と同一構成部材は同一符号を付してその説明を省略する。
第７図〜第１０図において、走行装置Ｒは、上記管内走行体９に追随して走行する管外移送体２９に、移動式カメラとして監視カメラ３４を装備したカメラユニットＦが取付けられている。
このカメラユニットＦは、管外走行体２９の下面に設けた３つの取付け具３７に保持された走行方向に縦長となる基台ＢＡと、この基台ＢＡの一端に取付けられ後述する端末監視装置４４から無線やインターネットＷＢなどにより遠隔操作される監視カメラ３４と、上記基台ＢＡの他端にあって上記カメラ３４の向きやズーム、撮影などを行う電源となる蓄電池３５（バッテリー）などから構成されている。
上記蓄電池３５には充電用の端子４０が設けられており、この蓄電池３５は、上記端子４０を介して充電装置（図示せず）により充電されるようになっており、上記充電装置は、搬送経路ＴＲの一部に設けられている。
上記管内、管外走行体９，２９は、たとえば第１１図ないし第１２図に示す２つの形態の搬送経路として直線状の搬送経路ＴＲまたはサークル状の循環搬送経路ＣＲを走行するようになっている。第１１図は、搬送経路として一部が湾曲した直線状の駆動流体管を概念的に示した平面図、第１２図はサークル状の循環搬送経路を示す平面図である。
第１１図において、例えば直線状の搬送経路ＴＲを構成する駆動流体管１では、一部が湾曲した流体管で構成されており、管内、管外軌道２，２２から構成される搬送経路ＴＲの何れかの端部に充電装置が設けられている。そこで、上記搬送経路ＴＲを一方または他方に向けて走行する管内走行体９は、その蓄電池の電位が低減してそれが検出されると、後述するカメラ制御装置５２（第１図参照）からの充電指令と同時に出される停止指令により上記走行体制御装置３（第２図参照）が制御されてその位置に位置決め停止される。
上記管内走行体９は、その停止位置として通常は走行しない上記駆動流体管１の何れかの端部近傍に停止した後、何れかの端部まで移動し上記蓄電池が上記充電装置により充電用の端子４０を介して充電される。
また、第１２図には走行装置Ｒが循環走行する循環搬送経路ＣＲが示されており、この循環搬送経路ＣＲはサークル状の循環搬送経路で構成されており、詳細な説明は省略するが循環搬送経路ＣＲの一部に上記蓄電池を充電する充電装置が配設されている。
第１２図において、符号３Ａは、駆動流体管１内を、加圧流体をバイパス管４ａ，４ｂを介して移動する圧縮、吸引を行う走行体制御装置であって、この走行体制御装置３Ａは、駆動流体管１内の加圧流体の加圧方向を正逆に切り換えることができるようなっている。これによって、管内走行体９は、駆動流体管１内を循環搬送経路ＣＲに沿って正逆に移動できるようになっている。
符号５は、上記バイパス管４ａ，４ｂ間の駆動流体管１内に配設されて流体の流れを遮断する仕切り弁であって、通常は上記駆動流体管１を遮断しており上記管内走行体９が通過するときのみ、その検知により自動的に開放し通過後に遮断されるようになっている。
上記のように、循環搬送経路ＣＲは、単列の経路として説明したが、複列の経路（図示せず）として構成することもできる。このようにすれば、複列の経路を２台の監視カメラを並走させることが可能となり、一方の監視カメラ３４の蓄電池３５を充電している間に他方の監視カメラ３４の走行を継続することができる。
次に、上記監視カメラ３４に付き第９図、第１０図を参照して説明する。詳細は後述する第１３図で説明するが、その撮影部３９は、第９図、第１０図に示すように左右に約１８０度揺動可能な半球状に形成されている。その中央部にはレンズ部４２が設けられ、このレンズ部４２は、前後方向に約１８０度揺動するように構成されており広範囲の領域が撮影可能となっている。
次に、本発明の移動式カメラを用いた監視装置及びその方法自体の一実施例に付き第１図〜第４図を参照して説明する。
第１図において、カメラユニットＦは、監視カメラ３４、無線ＬＡＮトランシーバＴ２、カメラ制御装置（中央演算処理装置）５２、蓄電池（バッテリー）３５を備えており、上記蓄電池３５は、上記のように充電装置により充電されるようになっている。
上記カメラユニットＦは、端末監視装置４４とネットワークを介して遠隔操作可能になっており、この端末監視装置４４は、監視用パーソナルコンピュータ（以下パソコンと称する）４６と管理用パソコン５０から構成されている。
これら監視用パソコン４６及び管理用パソコン５０は、ルータ４８を介してインターネットＷＢに接続されており、監視用パソコン４６は、ルータ４８に接続された無線ＬＡＮトランシーバＴ１を介して上記カメラユニットＦの無線ＬＡＮトランシーバＴ２とデータ通信可能に接続されている。
また、第２図に示す上記端末監視装置４４の監視用パソコン４６や管理用パソコン５０は、上記監視カメラ３４の各種動作や後述する走行装置Ｒの走行体制御装置３を構成する圧力発生装置としてのエアーコンプレッサー３，６、圧力調節弁５，８、開閉弁４，７（第２図参照）の各動作を指示する各種設定データを、上記ルータ４８並びに無線ＬＡＮトランシーバＴ１介してローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）により無線ＬＡＮトランシーバＴ２とデータ通信可能に接続されている。そして、第１図に示す監視カメラ３４は、端末監視装置４４側の無線ＬＡＮトランシーバＴ１とデータ通信可能に接続された無線ＬＡＮトランシーバＴ２を介してカメラ制御装置５２により制御されるようになっている。
上記監視用パソコン４６は、上記無線ＬＡＮを介して上記カメラユニットＦのカメラ制御装置５２にアクセスし、上記監視用パソコン４６からの遠隔操作により監視カメラ３４の各種初期設定や各種操作の変更などを設定可能としている。
なお、本実施例では、端末監視装置４４としてパソコンを使用した例を示しているが、これらパソコンに限らず、後述するインターネット機能を備えるコントロール装置や携帯電話を用いることもできる。
次に、監視カメラにより監視領域の監視を実行するフローチャートに付き第３図を参照して説明する。
第３図に示すフローチャートにおいて、ステップＳＴ１では、管理者が取得したＩＰアドレスを第１図に示す監視用パソコン４６及び管理用パソコン５０に入力し、ステップＳＴ２に於いて端末監視装置４４の監視用パソコン４６及び管理用パソコン５０をカメラ撮影モードに設定する。ＩＰアドレスが取得されない場合は、取得されるまで繰り返される。
ステップＳＴ３では、上記端末監視装置４４からインターネットＷＢ、無線ＬＡＮトランシーバＴ１，Ｔ２などの通信手段を介して撮影指示信号をカメラユニットＦのカメラ制御装置５２に送信する。
ステップＳＴ４では、同様に上記端末監視装置４４からインターネットＷＢ、無線ＬＡＮトランシーバＴ１，Ｔ３などの通信手段を介して第２図に示すエアコンプレッサ３，６を起動する信号を走行体制御装置３の中央演算処理装置（ＣＰＵ）５３に送信する。
そこで、上記端末監視装置４４からの指示により監視カメラ３４による撮影は、上記走行装置Ｒが走行しているか又は一時停止して、或いは停止した状態で開始される。この監視カメラ３４では、例えば民間の病院や工場、店舗、家庭などの建物内外や、公共の老人ホーム、競技場などの施設内外を走行装置Ｒが走行しているか又は一時停止して、或いは停止した状態で撮影することができるようになっている。
ステップＳＴ５において、監視カメラ３４により特定領域を撮影した撮影画像は、無線ＬＡＮトランシーバＴ２から無線ＬＡＮトランシーバＴ１、ルータ４８などの通信手段を介して上記端末監視装置４４に送信され、その画像は、上記各パソコン４６、５０の表示画面（ディスプレイ）上に表示される。
このようにすることで、監視カメラ３４は、上記端末監視装置４４から中央演算処理装置５２に送信された指示に基づいて上記監視カメラ３４の撮影が遠隔制御される。これにより、遠隔地からでも監視カメラ３４の位置や角度を制御して特定の領域を適切に撮影することができる。また、上記監視カメラ３４で撮影された遠隔地の画像は、端末監視装置４４の表示画面にリアルタイムで表示することができる。
次いで、ステップＳＴ６では、カメラ制御装置５２から通信手段を介して監視カメラ３４の画像が送信され、上記端末監視装置４４の表示画面上に表示された上記画像で注目される被写体が確認されたか否かが判断される。ここで、被写体が確認された場合はステップＳＴ７に進み、被写体が確認されない場合はステップＳＴ１２に進む。
このステップＳＴ７では、注目される被写体が上記端末監視装置４４の表示画面上で確認されると、上記被写体の撮影画像がズーム制御される。次いで、ステップＳＴ８において、端末監視装置４４の表示画面上で確認できた被写体の撮影画像が上記監視用パソコン４６及び管理用パソコン５０の記憶部に記憶され、上記両パソコン４６，５０に装填、排出可能な外部記憶媒体（ＤＶＤなど）にも必要に応じて記録される。なお、記憶内容は、撮影画像以外にも監視領域からの音声も記録することができる。
このようにすることで、外部記憶媒体に記録された撮影画像や上記音声を、同一端末監視装置またはそれ以外の端末監視装置でも繰り返し再現し確認することができる。
ステップＳＴ９では、監視カメラ３４の音声入力部で受信した監視領域における音声信号が、上記カメラユニットＦのカメラ制御装置５２から上記通信手段を介して端末監視装置４４の上記監視用パソコン４６及び管理用パソコン５０に出力される。尚、この音声信号は、監視領域となる遠隔地に設置された工場内での音声や、例えば被写体として家庭内で飼っているペットの状態などを監視カメラ３４で監視する場合などにおいて上記ペットからの発生音として出力することができる。
このようにすることで、例えば、携帯端末携帯端末などの端末監視装置４４から遠隔制御により、上記監視カメラ３４の音声入力部より入力した遠隔地に設置された工場内の各種音声や、家庭内で飼育されているペットから発生される音声や、介護老人ホームなどの被介護者からの発生音などを上記端末監視装置４４で確認することもできる。
次にステップＳＴ１０においては、上記端末監視装置４４から通信手段を介して上記カメラユニットＦのカメラ制御装置５２に音声信号が送信されると、上記監視カメラ３４の音声出力部から上記音声信号が監視領域に向けて出力される。
このようにすることで、例えば、携帯端末などの端末監視装置４４から遠隔制御により、上記監視カメラ３４の音声出力部より遠隔地に設置された工場内への音声出力、又は家庭内で飼育されているペットへの呼びかけや、介護老人ホームなどの介護者や被介護者へ音声を出力することができる。
次に、ステップＳＴ１１において、監視カメラ３４での撮影を継続するか否か判断され、継続する場合は後述するステップＳＴ１３で処理されるルーチンに移行し、撮影を継続しない場合は監視カメラによる監視制御ルーチンが終了する。
一方、ステップＳＴ１２では、走行装置Ｒを移動させつつ監視カメラ３４での撮影が継続され、次のステップＳＴ１３では監視カメラ３４の蓄電池３５の容量が減少したか否かが判断される。蓄電容量の減少が確認された場合は、ステップＳＴ１４で充電装置により蓄電池３５が充電され、蓄電池３５の充電が完了するとステップＳＴ５からのルーチンが繰り返えされる。
なお、監視カメラ３４には、ＬＥＤなどの投光装置を設けることもできる。このようにすれば、監視カメラで暗い環境を撮影する際には、投光装置としてＬＥＤなどの発光体を被写体に向けて投光することで特定の監視ポイントとなる遠隔地の撮影箇所を確実に撮像することができる。
次に、本実施例で使用される監視カメラ３４の具体例を第１３図を参照して説明する。第１３図は、監視カメラの全体斜視図を示しており、この監視カメラ３４は、例えば、パナソニックコミュニケーションズ株式会社製のネットワークカメラが使用されており、その上端部には無線用のアンテナＡＴが、正面の中央部にはレンズカバー５５で保持されたレンズ部４２が設けられ、レンズ部４２の下方には被写体からの音声を入力する音声入力装置（マイク）５６が配設されている。また、上記監視カメラ３４の裏面には図示しないＬＡＮジャックや音声出力端子が設けられている。
第１４図は、遠隔操作される監視カメラ３４で撮影された画像を端末監視装置４４の表示画面上に表示した状態を示す説明図であって、上記端末監視装置４４の監視用パソコン４６及び管理用パソコン５０の表示画面ＤＰには、監視カメラ３４で撮影された遠隔地に設置された工場内部ＦＴの画像が表示されるようになっている。
次に、本発明の移動式カメラを用いた監視装置の走行装置Ｒの遠隔走行制御につき第２図を参照して説明する。
第２図に示すブロック図に於いて、湾曲部または直線部で構成される搬送経路ＴＲの駆動流体管１を構成する管内軌道２の両端には走行装置Ｒを走行制御する走行駆動制御装置３が接続されている。
上記走行駆動制御装置３は、圧縮空気を生成する一対のエアコンプレッサー３，６と、これらエアコンプレッサー３，６から供給される圧縮空気の圧力調節を行う一対の圧力調節弁５，８と、これら圧力調節弁５，８で圧力調節された圧縮空気を上記管内軌道２の両端に設けた給気口（排気口）に選択的に供給する３方向開閉弁４，７と、上記圧力調節弁５，８ないし上記３方向開閉弁４，７を通信手段を介して上記端末監視装置４４から遠隔制御される中央演算処理装置（ＣＰＵ）５３とから構成されている。
ここで、上記中央演算処理装置５３は、第２図に示すように無線ＬＡＮトランシーバＴ３に接続されており、この無線ＬＡＮトランシーバＴ３は、端末監視装置４４の管理用パソコン５０とインターネットＷＢ、ルータ４８を介して接続された監視用パソコン４６が無線ＬＡＮトランシーバＴ１によりそれぞれ送・受信可能に接続されている。
これにより、走行駆動制御装置３の中央演算処理装置５３は、各種設定データを送・受信するローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）を介して走行装置Ｒの各動作が上記端末監視装置４４から遠隔制御されるようになっている。
そして、端末監視装置４４の監視用パソコン４６からは、無線ＬＡＮを介して上記中央演算処理装置５３にアクセスし、この監視用パソコン４６により走行体制御装置３の各種初期設定や各種操作の変更などの設定を可能としている。なお、本実施例では、端末監視装置４４としてパソコンを使用した例を示しているが、これらパソコンに限らず、後述するインターネット機能を備えるコントロール装置や携帯電話を用いることもできることは勿論である。
次に、本発明の移動式カメラを用いた走行装置Ｒを遠隔制御するフローチャートに付き第４図を参照して説明する。
ステップＳＴ２１において、端末監視装置４４の監視用パソコン４６から無線やインターネットＷＢなどの通信手段を介して走行駆動制御装置３の中央演算処理装置５３にエアーコンプレッサ３，６の起動指令が送信される。
次いで、ステップＳＴ２２で走行装置Ｒの走行制御パターンが選択される。ステップＳＴ２３で手動遠隔制御パターンが選択されると、ステップＳＴ２４では、端末監視装置４４の監視用パソコン４６の手動遠隔操作により圧力調節弁８，５が必要設定圧に設定され、走行装置Ｒの走行速度が決定される。なお、圧力調節弁８の設定圧は、走行装置Ｒの走行方向が右方向Ｑまたは左方向Ｐによって個別に設定することも可能である。
次に、ステップＳＴ２５では、走行装置Ｒの走行方向が左方Ｐ方向または右方Ｑ方向の何れかが決定されると、これら何れかの方向ＰまたはＱに対応する３方向開閉弁７，４の圧側ポートが開放される。ここで、走行装置Ｒを左方向Ｐに走行させる為には、一方の３方向開閉弁７のシリンダ供給ポート側が開放制御されると同時に他方の３方向開閉弁４の圧側ポートが閉じられ、その排気側ポートが開放制御されて排気を可能とする。これにより、受圧面体１５で流体圧を受けた走行装置Ｒの管内走行体９は、車輪１０〜１３をガイドとして軌道面２上をＰ方向に要求される走行速度で移動する。
また、走行装置Ｒを右方向Ｑに走行させる為には、他方の３方向開閉弁７の圧側ポートを閉じると共に３方向開閉弁４のシリンダ供給ポート側が開放制御されると同時に、一方の３方向開閉弁７の圧側ポートを閉じると共に排気側ポートが開放制御されて排気を可能とする。これにより、受圧面体１４で流体圧を受けた走行装置Ｒの管内走行体９は、車輪１０〜１３をガイドとして軌道面２上をＱ方向に要求される走行速度で移動する。
次に、ステップＳＴ２６では、搬送経路の一定箇所にそれぞれ配設された複数の監視ポイントを走行装置Ｒが通過する際に、上記監視ポイントに設置されたセンサーから出力される信号により走行装置Ｒが停止するか否かが判断される。
上記監視ポイントで走行装置Ｒを停止させる場合は、ステップＳＴ２８で端末監視装置４４から上記監視カメラ３４を手動遠隔制御して監視カメラ３４により上記監視ポイントの監視を行い、走行装置Ｒの停止を必要としない場合は、ステップＳＴ２８での処理後のルーチンと共にステップＳＴ２７に移行し、このステップＳＴ２７で走行装置Ｒの走行を継続するか否かが判断される。走行装置Ｒの走行を継続しない場合は、走行装置を走行するルーチンが終了し、継続する場合はステップＳＴ２６からのルーチンが繰り返される。
一方、ステップＳＴ２９以降のルーチンでは、自動プログラムによる走行装置Ｒの遠隔走行制御パターンが実行される。この遠隔走行制御パターンは、端末監視装置４４の記憶部に予めプログラムされた走行装置Ｒの走行速度や走行方向、並びに監視ポイントでの各種処理手段が記憶されており、走行が開始される前にステップＳＴ２９で自動プログラムによる走行装置Ｒの遠隔走行制御パターンが選択されるようになっている。
このステップＳＴ２９において、走行装置Ｒの遠隔走行制御パターンが選択されると、ステップＳＴ３０では、選択された遠隔走行制御パターンとして予め設定された圧力調節弁８，５の必要設定圧により走行速度が自動的に決定される。
次に、ステップＳＴ３１において、選択された遠隔走行制御パターンとして記憶された何れかの走行方向（右方向Ｑまたは左方向Ｐ）が走行方向に対応する３方向開閉弁７，４の何れかのシリンダ供給ポート側、及び反対側の排気側ポートが自動的に開放制御される。
ステップＳＴ３２では、監視ポイントを走行装置Ｒが通過する際に、上記監視ポイントに設置されたセンサーから出力される信号の有無により制御パターンとして記憶された処理が自動的に実行される。
次いで、ステップＳＴ３３において、走行装置が制御パターンとして記憶された時間継続して走行するとその走行が終了し、自動プログラムによる走行装置Ｒの遠隔走行制御パターンのルーチンが終了する。
次に、端末監視装置の一例としてコントロール装置に付き第１４図を参照して説明する。
第１４図に示す符号６０は端末監視装置の一例としてのコントロール装置であって、第１４図にはコントロール装置６０の操作部が示されている。コントロール装置６０の本体上端には無線の送・受信を行う伸縮可能なアンテナＡＴが突設している。
本体前面には、監視カメラ３４で撮影された画像を表示する表示画面ＤＰが設けられ、本体の右側下方には、監視カメラ３４の操作指示を行う平坦なタッチパネルで構成されたカメラ操作ボタン群６２が配設される。また、本体前面の左側下方には、走行装置Ｒの走行制御の指示を行う平坦なタッチパネルで構成された走行体操作ボタン群６４が配設されている。
上記カメラの操作ボタン群６２は、監視カメラ４３の電源をＯＮ・ＯＦＦするスイッチボタン６５、上記監視カメラ３４のレンズ部４２の向きを前後・左右に制御する操作ボタン６６、撮影画像の拡大、縮小を制御するズームイン、ズームアウトボタンから成るズーム操作ボタン６８、投光装置の照明をＯＮ・ＯＦＦする切換ボタン７０、撮影画像の記録を行う画像記録ボタン７２から構成されている。
一方、上記走行体操作ボタン群６４は、走行装置Ｒの走行を起動・停止させるスタート・ストップボタン７４、走行装置Ｒの走行を一時停止させる一時停止ボタン７５、搬送経路ＴＲに配設された監視ポイントの位置情報を表示する位置情報表示ボタン７８、手動遠隔制御パターンにより走行装置Ｒの走行方向を右方向または左方向の指示を行う右方向・左方向操作ボタン７６、走行装置Ｒの走行速度を設定する速度設定ボタン７７、走行装置Ｒの走行制御の制御パターンを手動操作で行う手動走行制御パターン設定ボタン８４、走行装置Ｒの走行制御を自動プログラムにより行う自動走行制御パターン設定ボタン８０から構成されている。
【産業上の利用可能性】
【０００６】
以上のように、本発明にかかる移動式カメラを用いた監視装置及び監視方法は、工場、事務所、店舗、病院や介護老人ホームなどの建物の内外や、各家庭内に設置した管内軌道を、端末監視装置から遠隔指示される走行体制御装置により管内走行体が走行制御され、この管内走行体に追随して走行する管外走行体に取付けた監視カメラにより端末監視装置からの指示で上記建物や施設の内外をリアルタイムで遠隔監視する監視装置及び監視方法として適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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