(57)【要約】  ブレーキ制御装置（１）は、供給弁・排気弁の出力圧の目標値（目標ＡＣ圧）が入力される目標値入力部（４０）と、供給弁・排気弁の出力圧の実際値（実ＡＣ圧）が入力される実際値入力部（４１）と、実ＡＣ圧から目標ＡＣ圧を差し引いた値（ＡＣ圧偏差）を取得する偏差取得部（４２）と、ＡＣ圧偏差と比較するための閾値を目標ＡＣ圧に応じて取得する閾値取得部（４３）と、ＡＣ圧偏差と閾値とを比較することで、供給弁・排気弁の開閉のモードを選択するモード選択部（４４）と、モード選択部（４４）によって選択されたモードに応じて、供給弁と排気弁とを制御する指令信号を生成する指令信号生成部（４５）と、指令信号を供給弁・供給弁に出力する指令信号出力部（４６）とを備える。
2013038569.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキシリンダに圧縮空気を供給する中継弁への指令圧を上昇させる供給弁と、前記指令圧を下降させる排気弁とを有するブレーキ制御弁を制御するブレーキ制御装置であって、
前記中継弁への指令圧の目標値（以下、目標ＡＣ圧）が入力される目標値入力部と、
前記中継弁への指令圧の実際値（以下、実ＡＣ圧）が入力される実際値入力部と、
前記実ＡＣ圧から前記目標ＡＣ圧を差し引いたＡＣ圧偏差を取得する偏差取得部と、
前記目標ＡＣ圧に応じて変化する第１閾値、前記第１閾値以上の第２閾値、前記第２閾値以上の第３閾値、前記第３閾値以上であって、前記目標ＡＣ圧に応じて変化する第４閾値を、前記目標ＡＣ圧に基づき取得する閾値取得部と、
前記ＡＣ圧偏差が前記第１閾値以下である場合、ブレーキモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第１閾値を超え、且つ前記第２閾値以下である場合、微調ブレーキモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第２閾値を超え、且つ前記第３閾値以下である場合、保ちモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第３閾値を超え、且つ前記第４閾値以下である場合、微調ユルメモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第４閾値を超える場合、ユルメモードを選択するモード選択部と、
前記モード選択部によって選択されたモードに応じて、前記供給弁と前記排気弁とを制御する指令信号を生成する指令信号生成部と、
前記指令信号生成部が生成した指令信号を、前記ブレーキ制御弁に出力する指令信号出力部とを備えるブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記指令信号生成部は、
前記ブレーキモードが選択された場合、前記供給弁を開にし、且つ前記排気弁を閉に制御する指令信号を生成し、
前記微調ブレーキモードが選択された場合、定めた時間間隔で前記供給弁の開閉を交互に切り換え、且つ前記排気弁を閉に制御する指令信号を生成し、
前記保ちモードが選択された場合、前記供給弁及び前記排気弁を閉に制御する指令信号を生成し、
前記微調ユルメモードが選択された場合、定めた時間間隔で前記排気弁の開閉を交互に切り換え、且つ前記供給弁を閉に制御する指令信号を生成し、
前記ユルメモードが選択された場合、前記排気弁を開にし、且つ前記供給弁を閉に制御する指令信号を生成する請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記微調ブレーキモードが選択された場合の、前記供給弁を交互に開閉する定めた時間間隔は、前記供給弁を開にする時間と、前記供給弁を閉にする時間の割合が、前記目標ＡＣ圧および前記ＡＣ圧偏差に応じて変化する、請求項２に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記微調ブレーキモードを選択する上限の前記目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最大ＡＣ圧における前記第１閾値である最大第１閾値、および前記最大第１閾値における前記微調ブレーキモードの場合の前記供給弁の閉時間である第１閉時間、
前記微調ブレーキ最大ＡＣ圧における前記第２閾値である最大第２閾値、および前記最大第２閾値における前記微調ブレーキモードの場合の前記供給弁の閉時間である第２閉時間、
前記微調ブレーキモードを選択する下限の前記目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最小ＡＣ圧における前記第１閾値である最小第１閾値、および前記最小第１閾値における前記微調ブレーキモードの場合の前記供給弁の閉時間である第３閉時間、
前記微調ブレーキ最小ＡＣ圧における前記第２閾値である最小第２閾値、および前記最小第２閾値における前記微調ブレーキモードの場合の前記供給弁の閉時間である第４閉時間、
を記憶する微調ブレーキ時間記憶部を備え、
前記指令信号生成部は、
縦軸に前記目標ＡＣ圧をとり、横軸に前記供給弁の閉時間をとる第１の座標系において、前記最大第１閾値及び前記第１閉時間により特定される点と、前記最小第１閾値及び前記第３閉時間により特定される点とを結ぶ線分を、前記目標ＡＣ圧で按分することで、第１閾値分割点を特定し、
前記第１の座標系において、前記最大第２閾値及び前記第２閉時間により特定される点と、前記最小第２閾値及び前記第４閉時間により特定される点とを結ぶ線分を、前記目標ＡＣ圧で按分することで、第２閾値分割点を特定し、
前記第１閾値分割点と前記第２閾値分割点とを結ぶ直線を用いて、前記目標ＡＣ圧および前記ＡＣ圧偏差から、前記微調ブレーキモードにおける前記供給弁の閉時間を算出する、
請求項３に記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】
前記微調ユルメモードが選択された場合の、前記排気弁を交互に開閉する定めた時間間隔は、前記排気弁を開にする時間と、前記排気弁を閉にする時間の割合が、前記目標ＡＣ圧および前記ＡＣ圧偏差に応じて変化する、請求項２ないし４のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置。
【請求項６】
前記微調ユルメモードを選択する上限の前記目標ＡＣ圧である微調ユルメ最大ＡＣ圧における前記第４閾値である最大第４閾値、および前記最大第４閾値における前記微調ユルメモードを選択する場合の前記排気弁の開時間である第１開時間、ならびに、
前記微調ユルメ最大ＡＣ圧における前記第３閾値である最大第３閾値、および前記最大第３閾値における前記微調ユルメモードを選択する場合の前記排気弁の開時間である第２開時間、
前記微調ユルメモードを選択する下限の前記目標ＡＣ圧である微調ユルメ最小ＡＣ圧における前記第４閾値である最小第４閾値、および前記最小第４閾値における前記ユルメモードを選択する場合の前記排気弁の開時間である第３開時間、
前記微調ユルメ最小ＡＣ圧における前記第３閾値である最小第３閾値、および前記最小第３閾値における前記ユルメモードを選択する場合の前記排気弁の開時間である第４開時間、
を記憶する微調ユルメ時間記憶部を備え、
前記指令信号生成部は、
縦軸に前記目標ＡＣ圧をとり、横軸に前記排気弁の開時間をとる第２の座標系において、前記最大第４閾値及び前記第１開時間により特定される点と、前記最小第４閾値及び前記第３閉時間により特定される点とを結ぶ線分を前記目標ＡＣ圧で按分することで、第３閾値分割点を特定し、
前記第２の座標系において、前記最大第３閾値及び前記第２開時間により特定される点と、前記最小第３閾値及び前記第４開時間により特定される点とを結ぶ線分を、前記目標ＡＣ圧で按分することで、第４閾値分割点を特定し、
前記第３閾値分割点と前記第４閾値分割点を結ぶ直線を用いて、前記目標ＡＣ圧および前記ＡＣ圧偏差から、前記微調ブレーキモードにおける前記供給弁の開時間を算出する、
請求項５に記載のブレーキ制御装置。
【請求項７】
前記微調ブレーキモードを選択する上限の前記目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最大ＡＣ圧より、前記目標ＡＣ圧が大きい範囲では、前記第１閾値と前記第２閾値とが一致し、
前記微調ユルメモードを選択する下限の前記目標ＡＣ圧である微調ユルメ最小ＡＣ圧より、前記目標ＡＣ圧が小さい範囲では、前記第３閾値と前記第４閾値とが一致する、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置。
【請求項８】
前記微調ブレーキモードを選択する下限の前記目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最小ＡＣ圧より、前記目標ＡＣ圧が小さい範囲では、前記第１閾値と前記第２閾値とが一致し、
前記微調ユルメモードを選択する上限の前記目標ＡＣ圧である微調ユルメ最大ＡＣ圧より、前記目標ＡＣ圧が大きい範囲では、前記第３閾値と前記第４閾値とが一致する、
請求項１ないし７のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置。
【請求項９】
前記閾値取得部は、
前記目標ＡＣ圧と前記第１閾値との関係を示す直線式に、前記目標ＡＣ圧を代入することで、前記第１閾値を算出し、
前記目標ＡＣ圧と前記第４閾値との関係を示す直線式に、前記目標ＡＣ圧を代入することで、前記第４閾値を算出する、
請求項１ないし８のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置。
【請求項１０】
前記微調ブレーキモードを選択する下限の前記目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最小ＡＣ圧、および、前記微調ブレーキ最小ＡＣ圧における前記第１閾値である最小第１閾値、
前記微調ブレーキモードを選択する上限の前記目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最大ＡＣ圧、および、前記微調ブレーキ最大ＡＣ圧における前記第１閾値である最大第１閾値、
前記微調ユルメモードを選択する下限の前記目標ＡＣ圧である微調ユルメ最小ＡＣ圧、および、前記微調ユルメ最小ＡＣ圧における前記第４閾値である最小第４閾値、ならびに、
前記微調ユルメモードを選択する上限の前記目標ＡＣ圧である微調ユルメ最大ＡＣ圧、および、前記微調ユルメ最大ＡＣ圧における前記第４閾値である最大第４閾値、
を記憶する閾値座標記憶部を備え、
前記閾値取得部は、
縦軸に前記目標ＡＣ圧をとり、横軸に前記ＡＣ圧偏差をとる第３の座標系において、前記微調ブレーキ最小ＡＣ圧及び前記最小第１閾値により特定される点と、前記微調ブレーキ最大ＡＣ圧及び前記最大第１閾値により特定される点とを結ぶ直線を、前記目標ＡＣ圧と前記第１閾値との関係を示す直線式とし、
前記第３の座標系において、前記微調ユルメ最小ＡＣ圧及び前記最小第４閾値により特定される点と、前記微調ユルメ最大ＡＣ圧及び前記最大第４閾値により特定される点とを結ぶ直線を、前記目標ＡＣ圧と前記第第４閾値との関係を示す直線式とする、
請求項９に記載のブレーキ制御装置。
【請求項１１】
ブレーキシリンダに圧縮空気を供給する中継弁への指令圧を上昇させる供給弁と、前記指令圧を下降させる排気弁とを有するブレーキ制御弁を制御するブレーキ制御方法であって、
前記中継弁への指令圧の目標値（以下、目標ＡＣ圧）が入力される目標値入力段階と、
前記中継弁への指令圧の実際値（以下、実ＡＣ圧）が入力される実際値入力段階と、
前記実ＡＣ圧から前記目標ＡＣ圧を差し引いたＡＣ圧偏差を取得する偏差取得段階と、
前記目標ＡＣ圧に応じて変化する第１閾値、前記第１閾値以上の第２閾値、前記第２閾値以上の第３閾値、前記第３閾値以上であって、前記目標ＡＣ圧に応じて変化する第４閾値を、前記目標ＡＣ圧に基づき取得する閾値取得段階と、
前記ＡＣ圧偏差が前記第１閾値以下である場合、ブレーキモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第１閾値を超え、且つ前記第２閾値以下である場合、微調ブレーキモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第２閾値を超え、且つ前記第３閾値以下である場合、保ちモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第３閾値を超え、且つ前記第４閾値以下である場合、微調ユルメモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第４閾値を超える場合、ユルメモードを選択するモード選択段階と、
前記モード選択段階で選択されたモードに応じて、前記供給弁と前記排気弁とを制御する指令信号を生成する指令信号生成段階と、
前記指令信号生成段階で生成された指令信号を、前記ブレーキ制御弁に出力する指令信号出力段階とを備えるブレーキ制御方法。
【請求項１２】
ブレーキシリンダに圧縮空気を供給する中継弁への指令圧を上昇させる供給弁と、前記指令圧を下降させる排気弁とを有するブレーキ制御弁を制御するプログラムであって、
コンピュータを、
前記中継弁への指令圧の目標値（以下、目標ＡＣ圧）が入力される目標値入力手段、
前記中継弁への指令圧の実際値（以下、実ＡＣ圧）が入力される実際値入力手段、
前記実ＡＣ圧から前記目標ＡＣ圧を差し引いたＡＣ圧偏差を取得する偏差取得手段、
前記目標ＡＣ圧に応じて変化する第１閾値、前記第１閾値以上の第２閾値、前記第２閾値以上の第３閾値、前記第３閾値以上であって、前記目標ＡＣ圧に応じて変化する第４閾値を、前記目標ＡＣ圧に基づき取得する閾値取得手段、
前記ＡＣ圧偏差が前記第１閾値以下である場合、ブレーキモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第１閾値を超え、且つ前記第２閾値以下である場合、微調ブレーキモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第２閾値を超え、且つ前記第３閾値以下である場合、保ちモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第３閾値を超え、且つ前記第４閾値以下である場合、微調ユルメモードを選択し、前記ＡＣ圧偏差が前記第４閾値を超える場合、ユルメモードを選択するモード選択手段、
前記モード選択手段によって選択されたモードに応じて、前記供給弁と前記排気弁とを制御する指令信号を生成する指令信号生成手段、および、
前記指令信号生成手段が生成した指令信号を、前記ブレーキ制御弁に出力する指令信号出力手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ制御装置、ブレーキ制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキシリンダ内の圧縮空気の圧力（以下、シリンダ圧）により、車軸に制動力を付与する鉄道車両がある。このような鉄道車両では、圧縮空気溜めと、ブレーキ制御弁と、中継弁とが設けられる。圧縮空気溜めは、空気ブレーキ用の圧縮空気を蓄積する。ブレーキ制御弁は、供給弁及び排気弁の開閉により、圧縮空気溜めから供給される圧縮空気を制御して、中継弁への指令圧（以下、ＡＣ圧）を出力する。中継弁は、ブレーキ制御弁から出力される指令圧に応じて、圧縮空気溜めから空気圧をブレーキシリンダに供給する。【０００３】
特許文献１には、上述の鉄道車両に設けられるブレーキ制御装置が開示される。特許文献１のブレーキ制御装置は、ＡＣ圧の実際値と目標値の偏差（以下、ＡＣ圧偏差）を取得し、ＡＣ圧偏差と閾値との比較結果に基づき、供給弁及び排気弁の開閉を設定することで、ＡＣ圧の実際値を目標値近傍に制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２５５０３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ＡＣ圧の実際値を目標値近傍に制御する場合、ＡＣ圧の目標値（以下、目標ＡＣ圧）が高い第１の状況では、目標ＡＣ圧が低い第２の状況に比して、ＡＣ圧の実際値（以下、実ＡＣ圧）が高くなる。よって、第１の状況では、第２の状況に比して、圧縮空気溜め内の圧力（以下、ＳＲ圧）と実ＡＣ圧との圧力差が小さくなる。しかしながら特許文献１のブレーキ制御装置は、上記の閾値が目標ＡＣ圧によらず一定とされる。このため、目標ＡＣ圧に応じて、供給弁及び排気弁の開閉が変更されない。よって、目標ＡＣ圧が異なる状況で、上記圧力差の相違から、ブレーキシリンに供給される圧縮空気の時間当たりの量が同等にならない。これにより、目標ＡＣ圧が異なる状況で、シリンダ圧を目標値に到達させる時間を同等にできず、ブレーキ応答に差が生じ得る。【０００６】
本発明は、上記事項に鑑みてなされたものであって、その目的は、目標ＡＣ圧が異なる状況下で、応答時間の差を小さくすることが可能なブレーキ制御装置、ブレーキ制御方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係るブレーキ制御装置は、ブレーキシリンダに圧縮空気を供給する中継弁への指令圧を上昇させる供給弁と、指令圧を下降させる排気弁とを有するブレーキ制御弁を制御するブレーキ制御装置である。ブレーキ制御装置は、目標値入力部と、実際値入力部と、偏差取得部と、閾値取得部と、モード選択部と、指令信号生成部と、指令信号出力部とを備える。目標値入力部には、中継弁への指令圧の目標値（以下、目標ＡＣ圧）が入力される。実際値入力部には、中継弁への指令圧の実際値（以下、実ＡＣ圧）が入力される。偏差取得部は、実ＡＣ圧から目標ＡＣ圧を差し引いたＡＣ圧偏差を取得する。閾値取得部は、目標ＡＣ圧に応じて変化する第１閾値、第１閾値以上の第２閾値、第２閾値以上の第３閾値、第３閾値以上であって、目標ＡＣ圧に応じて変化する第４閾値を、目標ＡＣ圧に基づき取得する。モード選択部は、ＡＣ圧偏差が第１閾値以下である場合、ブレーキモードを選択し、ＡＣ圧偏差が第１閾値を超え、且つ第２閾値以下である場合、微調ブレーキモードを選択し、ＡＣ圧偏差が第２閾値を超え、且つ第３閾値以下である場合、保ちモードを選択し、ＡＣ圧偏差が第３閾値を超え、且つ第４閾値以下である場合、微調ユルメモードを選択し、ＡＣ圧偏差が第４閾値を超える場合、ユルメモードを選択する。指令信号生成部は、モード選択部によって選択されたモードに応じて、供給弁と排気弁とを制御する指令信号を生成する。指令信号出力部は、指令信号生成部が生成した指令信号を、ブレーキ制御弁に出力する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、目標ＡＣ圧に応じて、供給弁及び排気弁を制御することが可能である。このため、目標ＡＣ圧が異なる状況で、シリンダ圧を目標値に到達させる時間を一定にできる。よって、目標ＡＣ圧が異なる状況で、ブレーキ応答に差が生じず、ブレーキの最適化を図ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係るブレーキ装置の構成の例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るブレーキ制御弁の構成図である。
【図３】実施の形態１に係るブレーキ制御装置の物理的構成図である。
【図４】実施の形態１に係るブレーキ制御装置の機能的構成図である。
【図５】ブレーキ制御装置による制御方法を示す図である。
【図６】供給弁及び排気弁の開閉の各組み合わせに対応する圧力範囲を示すグラフである。
【図７】実施の形態２に係るＡＣ圧偏差と供給弁の閉時間との関係を示すグラフである。
【図８】実施の形態２に係るＡＣ圧偏差と排気弁の開時間との関係を示すグラフである。
【図９】本発明の実施の形態２に係るブレーキ制御装置の機能的構成図である。
【図１０】実施の形態２に係るＡＣ圧偏差と供給弁及び排気弁の開閉時間との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１を説明する。本発明の実施の形態１に係るブレーキ制御装置１は、ブレーキシリンダ２内の圧縮空気の圧力（以下、シリンダ圧）により、車軸３に制動力を付与する鉄道車両のブレーキ装置４に設けられる。
【００１１】
図１に示すように、ブレーキ装置４は、圧縮空気溜め５から圧縮空気が流入する流入ポート６と、圧縮空気をブレーキシリンダ２に供給するための供給ポート７とを備える。また、ブレーキ装置４は、台車を支持する空気ばね８から応荷重信号圧としての圧縮空気が流入する応荷重用ポート９を備える。応荷重信号圧は、乗客の重量を含むばね上荷重に応じた圧力変化を示す。
【００１２】
ブレーキ装置４は、さらに、増圧切換電磁弁１０と、応荷重弁１１と、ブレーキ制御弁１２と、中継弁１３とを備える。
【００１３】
増圧切換電磁弁１０の一次側は、通路（空気通路）１４を介して流入ポート６に接続される。増圧切換電磁弁１０の二次側は、通路１５を介して応荷重弁１１に接続される。増圧切換電磁弁１０は、消磁状態では空気通路が閉じ、励磁状態では空気通路が開いて、一次側から二次側に空気が流れる。
【００１４】
応荷重弁１１は、メカニカルな弁であり、応荷重用通路１６を通して応荷重用ポート９と接続される。また、応荷重弁１１は、通路１４を通して流入ポート６に接続され、通路１５を介して増圧切換電磁弁１０の二次側に接続される。応荷重弁１１は、増圧切換電磁弁１０が閉（消磁）の状態では、空気ばね８からの応荷重信号圧に比例した圧力、つまり、台車の荷重に対応する第１の圧力を二次側に供給する。一方、増圧切換電磁弁１０が開（励磁）の状態では、応荷重弁１１は、台車の荷重に対応し、且つ第１の圧力より高い第２の圧力を二次側に供給する。
【００１５】
ブレーキ制御弁１２は、その一次側が、通路２２を介して応荷重弁１１の二次側に接続され、その二次側が、通路２３を介して中継弁１３の一次側に接続される。図２に示すように、ブレーキ制御弁１２は、電磁供給弁２０（以下、供給弁２０）と、電磁排気弁２１（以下、排気弁２１）とから構成される。
【００１６】
ブレーキ制御弁１２は、供給弁２０及び排気弁２１の開閉により、圧縮空気溜めから供給される圧縮空気を制御して、中継弁１３への指令圧（以下、ＡＣ圧）を出力する。すなわち、ブレーキ制御弁１２は、供給弁２０が開状態であるときに、ＡＣ圧を上昇させ、排気弁２１が開状態であるときに、ＡＣ圧を下降させる。
【００１７】
中継弁１３は、空気制御の応答性を向上するために、ＡＣ圧に応じた空気圧をブレーキシリンダ２に供給するメカニカルな弁である。中継弁１３の一次側は、通路２３を介して、ブレーキ制御弁１２の二次側に接続され、ブレーキ制御弁１２により制御された圧力が入力される。また、中継弁１３の二次側は、通路２４を介して供給ポート７に接続され、圧力が増幅された空気を、供給ポート７を介して、ブレーキシリンダ２に出力する。
【００１８】
通路２３には圧力センサＰ１が接続される。圧力センサＰ１は、ブレーキ制御弁１２が出力するＡＣ圧の実際値（以下、実ＡＣ圧）を測定し、実ＡＣ圧を示す信号をブレーキ制御装置１に出力する。
【００１９】
ブレーキ制御装置１は、増圧切換電磁弁１０やブレーキ制御弁１２（供給弁２０及び排気弁２１）などの電磁弁を制御する装置である。ブレーキ制御装置１は、図３に示すように、プロセッサ３０、メモリ３１、入出力部３２、及び制御出力部３３を備える。
【００２０】
プロセッサ３０は、メモリ３１に記憶されている動作プログラムを実行して、増圧切換電磁弁１０やブレーキ制御弁１２の動作を制御する。例えば、プロセッサ３０は、運転台５０からのブレーキ指令に基づき、ＡＣ圧の目標値（以下、目標ＡＣ圧）を求め、目標ＡＣ圧等に基づく指令信号を出力して、供給弁２０及び排気弁２１の消磁と励磁を制御する。この制御により、供給弁２０・排気弁２１は以下の（１）〜（５）のいずれかのモードに設定される。
【００２１】
（１）供給弁２０を開にし、且つ排気弁２１を閉にするブレーキモード。ブレーキモードでは、ブレーキシリンダ２に圧縮空気が継続的に供給される。よって、制輪子２５が車軸３を押圧する圧力が急激に大きくなる。
【００２２】
（２）供給弁２０の開閉を交互に切り換え、且つ排気弁２１を閉にする微調ブレーキモード。微調ブレーキモードでは、ブレーキシリンダ２に圧縮空気が断続的に供給される。よって、制輪子２５が車軸３を押圧する圧力が緩やかに大きくなる。
【００２３】
（３）供給弁２０及び排気弁２１を閉にする保ちモード。保ちモードでは、圧縮空気の供給・排気がブレーキシリンダ２に行われない。よって、制輪子２５が車軸３を押圧する圧力は一定に維持される。
【００２４】
（４）供給弁２０を閉にし、且つ排気弁２１の開閉を交互に切り換える微調ユルメモード。
微調ユルメモードでは、ブレーキシリンダ２から圧縮空気が断続的に排気される。よって、制輪子２５が車軸３を押圧する圧力は緩やかに低下する。
【００２５】
（５）供給弁２０を閉にし、且つ排気弁２１を開にするユルメモード。該ユルメモードでは、ブレーキシリンダ２から圧縮空気が継続的に排気される。よって、制輪子２５が車軸３を押圧する圧力は急激に低下する。
【００２６】
メモリ３１は、プロセッサ３０が実行する動作プログラム、固定データなどを記憶し、また、プロセッサ３０のワークメモリとして機能する。
【００２７】
入出力部３２は、運転台５０からブレーキ指令が入力され、圧力センサＰ１から実ＡＣ圧を示す信号が入力され、該入力された信号をプロセッサ３０に供給する。制御出力部３３は、ブレーキ制御弁１２を制御するための指令信号を出力するドライバ回路から構成される。
【００２８】
ブレーキ制御装置１では、メモリ３１に記憶されたプログラムが、プロセッサ３０により処理されることで、図４に示すように、目標値入力部４０と、実際値入力部４１と、偏差取得部４２と、閾値取得部４３と、モード選択部４４と、指令信号生成部４５と、指令信号出力部４６と、閾値座標記憶部４７と、開閉時間記憶部４８とが機能的に構成される。
【００２９】
目標値入力部４０には、プロセッサ３０が求めた目標ＡＣ圧が入力される。実際値入力部４１には、圧力センサＰ1の信号が示す実ＡＣ圧が入力される。
【００３０】
偏差取得部４２は、実際値入力部４１に入力された実ＡＣ圧から、目標値入力部４０に入力された目標ＡＣ圧を差し引くことで、目標ＡＣ圧と実ＡＣ圧との偏差（以下、ＡＣ圧偏差）を取得する。
【００３１】
閾値取得部４３は、（１）〜（５）のモードを選択するために使用される第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４を、目標ＡＣ圧に基づき取得する。図５は、第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４とＡＣ圧偏差との関係を示す図である。図５は、目標ＡＣ圧が所定値になる状況における第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４とＡＣ圧偏差との関係を示す。
【００３２】
第１閾値Ｇ１は、（１）ブレーキモードに対応する第１圧力範囲Ｐ１と、（２）微調ブレーキモードに対応する第２圧力範囲Ｐ２とを区分する閾値である。ＡＣ圧偏差が第１閾値Ｇ１以下である場合、（１）ブレーキモードが選択される。
【００３３】
第２閾値Ｇ２は、第２圧力範囲Ｐ２と、（３）保ちモードに対応する第３圧力範囲Ｐ３とを区分する閾値である。ＡＣ圧偏差が第１閾値Ｇ１を超え、且つ第２閾値Ｇ２以下である場合、（２）微調ブレーキモードが選択される。
【００３４】
第３閾値Ｇ３は、第３圧力範囲Ｐ３と、（４）微調ユルメモードに対応する第４圧力範囲Ｐ４とを区分する閾値である。ＡＣ圧偏差が、第３閾値Ｇ３を超え、且つ第４閾値Ｇ４以下である場合、（４）微調ユルメモードが選択される。
【００３５】
第４閾値Ｇ４は、第４圧力範囲Ｐ４と、（５）ユルメモードに対応する第５圧力範囲Ｐ５とを区分する閾値である。ＡＣ圧偏差が第４閾値Ｇ４を超える場合、（５）ユルメモードが選択される。
【００３６】
本実施の形態では、図６に示すように、第１閾値Ｇ１は、目標ＡＣ圧に応じて変化する値で求められる。これは、目標ＡＣ圧が高く、ＳＲ圧と実ＡＣ圧との差が小さくなる状況で、（１）ブレーキモードが選択され、目標ＡＣ圧が低く、ＳＲ圧と実ＡＣ圧との差が大きくなる状況で、（２）微調ブレーキモードが選択されることを目的とする。
【００３７】
また、第４閾値Ｇ４は、目標ＡＣ圧に応じて変化する値で求められる。これは、目標ＡＣ圧が低く、大気圧と実ＡＣ圧との差が小さい場合に、（１）ユルメモードが選択され、目標ＡＣ圧が高く、大気圧と実ＡＣ圧との差が大きい場合に、（２）微調ユルメモードが選択されることを目的とする。
【００３８】
また、目標ＡＣ圧が下限値以下、又は限界値以上となる場合、微調ブレーキモードが選択されなくなるように、第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２が設定される。
【００３９】
また、目標ＡＣ圧が限界値以下、又は限界値以上となる場合、微調ユルメモードが選択されなくなるように、第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４が設定される。
【００４０】
閾値座標記憶部４７には、図６に示す第１下限座標値（ＰＪ，ＧＪ１）、第２下限座標値（ＰＪ，ＧＪ２）、第３下限座標値（ＰＬ，ＧＬ３）、第４下限座標値（ＰＬ，ＧＬ４）、第１上限座標値（ＰＫ，ＧＫ１）、第２上限座標値（ＰＫ，ＧＫ２）、第３上限座標値（ＰＭ，ＧＭ３）、第４上限座標値（ＰＭ，ＧＭ４）が記憶される。第１〜第４下限座標値及び第１〜第４上限座標値は、縦軸に目標ＡＣ圧をとり横軸にＡＣ圧偏差をとる座標系の座標値であり、第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４を取得するために使用される。
【００４１】
第１，第２下限座標値（ＰＪ，ＧＪ１），（ＰＪ，ＧＪ２）の第１次元には、微調ブレーキモードを選択する下限の目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪが示される。
【００４２】
第１下限座標値（ＰＪ，ＧＪ１）の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪである場合に第１閾値Ｇ１として設定される最小第１閾値ＧＪ１が示される。
【００４３】
第２下限座標値（ＰＪ，ＧＪ２）の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪである場合に第２閾値Ｇ２として設定される最小第２閾値ＧＪ２が示される。
【００４４】
第１，第２上限座標値（ＰＫ，ＧＫ１），（ＰＫ，ＧＫ２）の第１次元には、微調ブレーキモードを選択する上限の目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫが示される。
【００４５】
第１上限座標値（ＰＫ，ＧＫ１）の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫである場合に第１閾値Ｇ１として設定される最大第１閾値ＧＫ１が示される。
【００４６】
第２上限座標値（ＰＫ，ＧＫ２）の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫである場合に第２閾値Ｇ２として設定される最大第２閾値ＧＫ２が示される。
【００４７】
最小第１閾値ＧＪ１、最小第２閾値ＧＪ２、最大第１閾値ＧＫ１、最大第２閾値ＧＫ２は、それぞれ負の値に設定される。最小第２閾値ＧＪ２は、最小第１閾値ＧＪ１以上の値に設定される。最大第２閾値ＧＫ２は、最大第１閾値ＧＫ１以上の値に設定される。最大第１閾値ＧＫ１は、最小第１閾値ＧＪ１よりも絶対値の大きな値に設定される。最小第２閾値ＧＪ２と最大第２閾値ＧＫ２とは、例えば等しい値に設定される。
【００４８】
第３，第４下限座標値（ＰＬ，ＧＬ３），（ＰＬ，ＧＬ４）の第１次元には、微調ユルメモードを選択する下限の目標ＡＣ圧である微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬが示される。
【００４９】
第３下限座標値（ＰＬ，ＧＬ３）の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬである場合に第３閾値Ｇ３として設定される最小第３閾値ＧＬ３が示される。
【００５０】
第４下限座標値（ＰＬ，ＧＬ４）の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬである場合に第４閾値Ｇ４として設定される最小第４閾値ＧＬ４が示される。
【００５１】
第３，第４上限座標値（ＰＭ，ＧＭ３），（ＰＭ，ＧＭ４）の第１次元には、微調ユルメモードを選択する上限の目標ＡＣ圧である微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭが示される。
【００５２】
第３上限座標値（ＰＭ，ＧＭ３）の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭである場合に第３閾値Ｇ３として設定される最大第３閾値ＧＭ３が示される。
【００５３】
第４上限座標値（ＰＭ，ＧＭ４）の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭである場合に第４閾値Ｇ４として設定される最大第４閾値ＧＭ４が示される。
【００５４】
最小第３閾値ＧＬ３、最小第４閾値ＧＬ４、最大第３閾値ＧＭ３、最大第４閾値ＧＭ４は、それぞれ正の値に設定される。最小第４閾値ＧＬ４は、最小第３閾値ＧＬ３以上の値に設定される。最大第４閾値ＧＭ４は、最大第３閾値ＧＭ３以上の値に設定される。最大第４閾値ＧＭ４は、最小第４閾値ＧＬ４よりも絶対値の大きな値に設定される。最小第３閾値ＧＬ３と最大第３閾値ＧＭ３とは、例えば等しい値に設定される。
【００５５】
また図６は、微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪと微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬとが等しく、また、微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫと微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭとが等しい場合を示すが、微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪと微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬ、また、微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫと微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭとは、それぞれ異なる値に設定され得る。
【００５６】
閾値取得部４３は、目標値入力部４０に入力された目標ＡＣ圧に基づき、第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４を求める。
【００５７】
第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２は、微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪと微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫにより区分される範囲Ａ〜Ｃのそれぞれについて求められる。
【００５８】
範囲Ａは、目標ＡＣ圧が、微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪ以上、微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫ以下の範囲である。範囲Ｂは、目標ＡＣ圧が微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫより大きい範囲である。範囲Ｃは、目標ＡＣ圧が微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪより小さい範囲である。
【００５９】
第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４は、微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬと微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭにより区分される範囲Ｄ〜Ｆのそれぞれについて求められる。
【００６０】
範囲Ｄは、目標ＡＣ圧が、微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬ以上、微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭ以下の範囲である。範囲Ｅは、目標ＡＣ圧が微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬより小さい範囲である。範囲Ｆは、目標ＡＣ圧が、微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭより大きい範囲である。
【００６１】
まず、閾値取得部４３が、範囲Ａにおける第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２を求める処理について説明する。
【００６２】
閾値取得部４３は、第１下限座標値（ＰＪ，ＧＪ１）と第１上限座標値（ＰＫ，ＧＫ１）との組、第２下限座標値（ＰＪ，ＧＪ２）と第２上限座標値（ＰＫ，ＧＫ２）との組毎に、上限座標値・下限座標値を通過する直線の式１を求める。式１は、目標ＡＣ圧を入力変数として、第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２を求めるものである。
【００６３】
第ｘ閾値Ｇｘ＝（（ＧＫｘ−ＧＪｘ）／（ＰＫ−ＰＪ））×目標ＡＣ圧＋（ＧＪｘ×ＰＫ−ＧＫｘ×ＰＪ）／（ＰＫ−ＰＪ）・・・式１  
【００６４】
さらに、閾値取得部４３は、目標値入力部４０に入力された目標ＡＣ圧を、上限座標値・下限座標値の各組から得られる式１にそれぞれ代入することで、第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２を求める。目標ＡＣ圧がＰＡである場合、例えば、第１下限座標値（ＰＪ，ＧＪ１）と第１上限座標値（ＰＫ，ＧＫ１）との組について、「（（ＧＫ１−ＧＪ１）／（ＰＫ−ＰＪ））×ＰＡ＋（ＧＪ１×ＰＫ−ＧＫ１×ＰＪ）／（ＰＫ−ＰＪ）」の計算が行われて、第１閾値Ｇ１としてＧＡ１が求められる。
【００６５】
また、目標ＡＣ圧がＰＢである場合には、上限座標値・下限座標値の各組から得られる式１に、目標ＡＣ圧ＰＢが代入されることで、第１，第２閾値ＧＢ１，ＧＢ２が求められる。
【００６６】
以上の計算によれば、目標ＡＣ圧と第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２との関係を示す直線式１に、目標ＡＣ圧が代入されて、第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２が求められる。このため、第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２は、目標ＡＣ圧に対応する値で取得される。
【００６７】
また、最小第２閾値ＧＪ２が最小第１閾値ＧＪ１以上の値に設定され、最大第２閾値ＧＫ２が最大第１閾値ＧＫ１以上の値に設定されることで、第２閾値Ｇ２は、第１閾値Ｇ１以上の値で求められる。
【００６８】
また、最大第１閾値ＧＫ１と、最小第１閾値ＧＪ１とが異なる値に設定されるため、第１閾値Ｇ１を求める直線式１は、勾配「（ＧＫ１−ＧＪ１）／（ＰＫ−ＰＪ）」が０にならない。よって、第１閾値Ｇ１は、目標ＡＣ圧に応じて変化する値で求められる。
【００６９】
次に、範囲Ｂ，Ｃについては、閾値取得部４３は、第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２を同一の値で求める。例えば、範囲Ｂでは、第１閾値Ｇ１と第２閾値Ｇ２とは、最大第２閾値ＧＫ２に一致する値で求められる。範囲Ｃでは、第１閾値Ｇ１と第２閾値Ｇ２とは、最小第２閾値ＧＪ２と一致する値で求められる。
【００７０】
次に、閾値取得部４３が、範囲Ｄにおける第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４を求める処理について説明する。
【００７１】
閾値取得部４３は、第３下限座標値（ＰＬ，ＧＬ３）と第３上限座標値（ＰＭ，ＧＭ３）との組、第４下限座標値（ＰＬ，ＧＬ４）と第４上限座標値（ＰＭ，ＧＭ４）との組毎に、上限座標値・下限座標値を通過する直線の式２を求める。式２は、目標ＡＣ圧を入力変数として、第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４を求めるものである。
【００７２】
第ｘ閾値Ｇｘ＝（（ＧＭｘ−ＧＬｘ）／（ＰＭ−ＰＬ））×目標ＡＣ圧＋（ＧＬｘ×ＰＭ−ＧＭｘ×ＰＬ）／（ＰＭ−ＰＬ）・・・式２  
【００７３】
さらに、閾値取得部４３は、目標値入力部４０に入力された目標ＡＣ圧を、上限座標値・下限座標値の各組から得られる式２にそれぞれ代入することで、第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４を求める。目標ＡＣ圧がＰＡである場合、例えば、第４下限座標値（ＰＬ，ＧＬ４）と第４上限座標値（ＰＭ，ＧＭ４）との組について、「（（ＧＭ４−ＧＬ４）／（ＰＭ−ＰＬ））×目標ＡＣ圧＋（ＧＬ４×ＰＭ−ＧＭ４×ＰＬ）／（ＰＭ−ＰＬ）」の計算が行われて、第４閾値Ｇ４としてＧＡ４が求められる。
【００７４】
また、目標ＡＣ圧がＰＢである場合には、上限座標値・下限座標値の各組から得られる式２に、目標ＡＣ圧ＰＢが代入されることで、第３，第４閾値ＧＢ３，ＧＢ４が求められる。
【００７５】
以上の計算によれば、目標ＡＣ圧と第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４との関係を示す直線式２に、目標ＡＣ圧が代入されて、第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４が求められる。このため、第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４は、目標ＡＣ圧に対応する値で取得される。
【００７６】
また、最小第３閾値ＧＬ３や最大第３閾値ＧＭ３が正の値であり、最小第２閾値ＧＪ２や最大第２閾値ＧＫ２が負の値であるため、第３閾値Ｇ３は、第２閾値Ｇ２以上の値で求められる。
【００７７】
また、最小第４閾値ＧＬ４が、最小第３閾値ＧＬ３以上の値に設定され、最大第４閾値ＧＭ４が、最大第３閾値ＧＭ３以上の値に設定されることで、第４閾値Ｇ４は、第３閾値Ｇ３以上の値で求められる。
【００７８】
また、最大第４閾値ＧＭ４と最小第４閾値ＧＬ４とが異なる値に設定されるため、第４閾値Ｇ４を求める直線式２は、勾配「（ＧＭ４−ＧＬ４）／（ＰＭ−ＰＬ）」が０にならない。よって、第４閾値Ｇ４は、目標ＡＣ圧に応じて変化する値で求められる。
【００７９】
次に、範囲Ｅ，Ｆについては、閾値取得部４３は、第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４を同一の値で求める。範囲Ｅでは、例えば、第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４は、最小第３閾値ＧＬ３に一致する値で求められる。範囲Ｆでは、例えば、第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４は、最大第３閾値ＧＭ３に一致する値で求められる。
【００８０】
モード選択部４４は、偏差取得部４２が取得したＡＣ圧偏差と、閾値取得部４３が取得した第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４とを比較することで、以下のように、（１）〜（５）のモードのいずれかを選択する。
【００８１】
ＡＣ圧偏差が第１閾値Ｇ１以下である場合、（１）ブレーキモードが選択される。ＡＣ圧偏差が第１閾値Ｇ１を超え、且つ第２閾値Ｇ２以下である場合、（２）微調ブレーキモードが選択される。ＡＣ圧偏差が、第２閾値Ｇ２を超え、且つ第３閾値Ｇ３以下である場合、（３）保ちモードが選択される。ＡＣ圧偏差が、第３閾値Ｇ３を超え、且つ第４閾値Ｇ４以下である場合、（４）微調ユルメモードが選択される。ＡＣ圧偏差が第４閾値Ｇ４を超える場合、（５）ユルメモードが選択される。
【００８２】
なお、目標ＡＣ圧が範囲Ｂ，Ｃ，Ｅ，Ｆである場合には、上述のように、第１，第２閾値Ｇ１，Ｇ２が同一の値で求められ、また第３，第４閾値Ｇ３，Ｇ４が同一の値で求められる。このため、（２）微調ブレーキモードや（４）微調ユルメモードは選択されることはなく、（１），（３），（５）のモードのいずれかが選択される。
【００８３】
指令信号生成部４５は、モード選択部４４によって選択されたモードに応じて、以下（１）〜（５）に示すように、供給弁２０と排気弁２１とを制御する指令信号を生成する。
【００８４】
（１）ブレーキモードが選択された場合、供給弁２０を開にし、且つ排気弁２１を閉に制御する指令信号が生成される。
【００８５】
（２）微調ブレーキモードが選択された場合、供給弁２０の開閉を定めた時間間隔で交互に切り換え、且つ排気弁２１の閉に制御する指定信号が生成される。
【００８６】
（３）保ちモードが選択された場合、供給弁２０及び排気弁２１を閉に制御する指令信号が生成される。
【００８７】
（４）微調ユルメモードが選択された場合、供給弁２０を閉にし、且つ排気弁２１の開閉を定めた時間間隔で交互に切り換える指令信号が生成される。
【００８８】
（５）ユルメモードが選択された場合、供給弁２０を閉にし、且つ排気弁２１を開に制御する指令信号が生成される。
【００８９】
開閉時間記憶部４８には、供給弁２０・排気弁２１の開閉時間Ｔ，Ｓ（図４）が記憶される。指令信号生成部４５は、（２）微調ブレーキモードや（４）微調ユルメモードが選択された場合、開閉時間記憶部４８に記憶された開閉時間Ｔ，Ｓを指令信号に含める。
【００９０】
指令信号出力部４６は、指令信号生成部４５が生成した指令信号を、供給弁２０及び排気弁２１に出力する。これにより、供給弁２０及び排気弁２１の開閉は、指令信号が示す状態に制御される。
【００９１】
本実施の形態によれば、第１閾値〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４は、目標ＡＣ圧に対応して取得され、第１閾値Ｇ１、第２閾値Ｇ２、第３閾値Ｇ３、第４閾値Ｇ４の順に値が高くなる。そして第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４とＡＣ圧偏差との高低関係により、供給弁２０と排気弁２１とが制御される（供給弁２０及び排気弁２１の開閉の組み合わせ（モード）が選択される）。以上により、第１閾値〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４を適宜設定することで、例えばＡＣ圧偏差が負である場合に、（１）ブレーキモードや（２）微調ブレーキモードを選択して、ブレーキシリンダ２に圧縮空気を供給し、また、ＡＣ圧偏差が０近傍である場合に、（３）保ちモードを選択して、ブレーキシリンダ２に圧縮空気の供給・排気を行わず、また、ＡＣ圧偏差が正である場合に、（４）微調ユルメモードや（５）ユルメモードを選択して、ブレーキシリンダ２から圧縮空気を排気することが可能である。このようにすることで、実ＡＣ圧を目標ＡＣ圧近傍に制御することができる。
【００９２】
そして上記の制御が行われる場合には、目標ＡＣ圧が高い第１の状況では、目標ＡＣ圧が低い第２の状況に比して、実ＡＣ圧が高くなる。よって、第１の状況では、第２の状況に比して、圧縮空気溜め内の圧力（以下、ＳＲ圧）と実ＡＣ圧との圧力差が小さくなる。また、第１の状況では、第２の状況に比して、大気圧と実ＡＣ圧との圧力差が大きくなる。この現象に関し本実施の形態によれば、第１，第４閾値Ｇ１，Ｇ４が目標ＡＣ圧に応じて変化する値で取得されるため、目標ＡＣ圧に応じて、供給弁２０及び排気弁２１の開閉の組み合わせを変えることが可能である。
【００９３】
例えば、第１，第２の状況におけるＡＣ圧偏差が負である場合には、第１の状況で、（１）ブレーキモードを選択して、ブレーキシリンダ２に継続的に圧縮空気を供給し、第２の状況で、（２）微調ブレーキモードを選択して、ブレーキシリンダ２に断続的に圧縮空気を供給することが可能である。このようにすることで、第１，第２の状況で、ＳＲ圧と実ＡＣ圧との圧力差が相違しても、ブレーキシリンダ２に供給する時間当たりの圧縮空気の量を同等にすることができる。よって、シリンダ圧を目標値に上昇させる時間を一定にできる。
【００９４】
また、第１，第２の状況におけるＡＣ圧偏差が正である場合には、第１の状況で、（４）ユルメモードを選択して、ブレーキシリンダ２から継続的に圧縮空気を排気し、第２の状況で、（３）微調ユルメモードを選択して、ブレーキシリンダ２から断続的に圧縮空気を排気することが可能である。このようにすることで、第１，第２の状況で、大気圧と実ＡＣ圧との圧力差が相違しても、ブレーキシリンダ２から排気する時間当たりの圧縮空気の量を同等にすることができる。よって、シリンダ圧を目標値に低下させる時間を一定にできる。
【００９５】
以上のように本実施の形態によれば、目標ＡＣ圧が異なる状況で、シリンダ圧を目標値に到達させる時間を一定にできる。よって、目標ＡＣ圧が異なる状況で、ブレーキ応答に差が生じず、ブレーキの最適化を図ることが可能になる。
【００９６】
また、第１，第４閾値Ｇ１，Ｇ４が目標ＡＣ圧に応じて変化する値で取得されるため、例えば、第１閾値Ｇ１や第４閾値Ｇ４が、最小第１閾値ＧＪ１や、最大第４閾値ＧＭ４に維持される場合に比して、微調ブレーキモードや微調ユルメモードが選択される頻度を少なくすることができる。よって、供給弁２０や排気弁２１の開閉が少なく抑えられるため、供給弁２０や排気弁２１の長寿命化が実現される。
【００９７】
また、目標ＡＣ圧が範囲Ｂである場合には、第１閾値Ｇ１と第２閾値Ｇ２とが同一の値で求められる。このため、微調ブレーキモードが選択されることがない。このため、目標ＡＣ圧が高く、ＳＲ圧と実ＡＣ圧との差が小さくなる状況で、供給弁２０の開閉が無駄に切り換えられることがない。このため、供給弁２０の長寿命化が実現される。
【００９８】
また、目標ＡＣ圧が範囲Ｃである場合にも、第１閾値Ｇ１と第２閾値Ｇ２とが同一の値で求められ、微調ブレーキモードが選択されることがない。このため、供給弁２０の開閉の切り替えがより一層少なく抑えられるため、供給弁２０の長寿命化がより確実に実現される。
【００９９】
また、目標ＡＣ圧が範囲Ｅである場合には、第３閾値Ｇ３と第４閾値Ｇ４とが同一の値で求められる。このため、微調ユルメモードが選択されることがない。このため、目標ＡＣ圧が低く、大気圧と実ＡＣ圧との差が小さくなる状況で、排気弁２１の開閉が無駄に切り換えられることがない。このため、排気弁２１の長寿命化が実現される。
【０１００】
また、目標ＡＣ圧が範囲Ｆである場合にも、第３閾値Ｇ３と第４閾値Ｇ４とが同一の値で求められ、微調ユルメモードが選択されることがない。このため、排気弁２１の開閉の切り替えがより一層少なく抑えられるため、排気弁２１の長寿命化がより確実に実現される。
【０１０１】
また、目標ＡＣ圧が、範囲Ａ，Ｄになる場合には、目標ＡＣ圧と第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４との関係を示す直線式に、目標ＡＣ圧を代入することで、第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４が求められる。これにより、様々な値の目標ＡＣ圧に応じた第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４を求めることができる。また、上記の直線式は、予め記憶される第１〜第６上限座標値や第１〜第６下限座標値を用いて取得されるため、これら座標値を適宜設定することで、第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４を所望の値に調整することができる。
【０１０２】
なお、目標ＡＣ圧が範囲Ａ，Ｄになる場合、第２，第３閾値Ｇ２，Ｇ３は、目標ＡＣ圧に応じて変化する値で取得されてもよい。このようにすることで、目標ＡＣ圧に応じて、（２）微調ブレーキモードと（３）保ちモードとのいずれか、あるいは、（３）保ちモードと（４）微調ユルメモードとのいずれかを選択することができる。この場合、第２閾値Ｇ２を求める直線式１の勾配を０以外の数値にするため、最小第２閾値ＧＪ２と最大第２閾値ＧＫ２とは異なる値に設定される。また、第３閾値Ｇ３を求める直線式２の勾配を０以外の数値にするため、最小第３閾値ＧＬ３と最大第３閾値ＧＭ３とは異なる値に設定される。
【０１０３】
また、実施の形態１では、目標ＡＣ圧と第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４との関係を示す直線式に、目標ＡＣ圧が代入されて、第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４が求められる例を示したが、第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４は、目標ＡＣ圧と必ずしも線形関係を有するものでなくてもよい。
【０１０４】
また実施の形態１では、ＡＣ圧偏差と第１〜第４閾値Ｇ１〜Ｇ４とを比較することで、（１）〜（５）のモードが選択されたが、（１）〜（５）のモードを選択する方法はこれに限られない。例えば、シリンダ圧の実際値と目標値の偏差（シリンダ圧偏差）と、シリンダ圧に対応して取得される第５〜第８閾値とが比較されることで、（１）〜（５）のモードが選択されてもよい。
【０１０５】
この場合、プロセッサ３０は、ブレーキ指令に基づきシリンダ圧の目標値（目標シリンダ圧）を取得する。また、通路２４には、シリンダ圧の実際値（実シリンダ圧）を測定する圧力センサが設置される。圧力センサは、実シリンダ圧を示す信号を、ブレーキ制御装置１に出力する。
【０１０６】
また、図７に示す目標値入力部４０には目標シリンダ圧が入力され、実際値入力部４１には実シリンダ圧が入力される。偏差取得部４２は、実シリンダ圧から目標シリンダ圧を差し引くことで、シリンダ圧偏差を取得する。
【０１０７】
閾値取得部４３は、シリンダ圧偏差と比較する閾値として、目標シリンダ圧に応じて変化する第５閾値と、第５閾値以上の第６閾値と、第６閾値以上の第７閾値と、第７閾値以上であって、目標シリンダ圧に応じて変化する第８閾値とを取得する。
【０１０８】
モード選択部４４は、偏差取得部４２が取得したシリンダ圧偏差と、閾値取得部４３が取得した第５〜第８閾値とを比較し、以下のように、（１）〜（５）のモードのいずれかを選択する。
【０１０９】
シリンダ圧偏差が第５閾値以下である場合、（１）ブレーキモードが選択される。シリンダ圧偏差が第５閾値を超え、且つ第６閾値以下である場合、（２）微調ブレーキモードが選択される。シリンダ圧偏差が第６閾値を超え、且つ前記第７閾値以下である場合、（３）保ちモードが選択される。シリンダ圧偏差が第７閾値を超え、且つ第８閾値以下である場合、（４）微調ユルメモードが選択される。シリンダ圧偏差が第８閾値を超える場合、（５）ユルメモードが選択される。以上のようにしても、実施の形態１と同様の効果が得られる。
【０１１０】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２を説明する。実施の形態２は、（２）微調ブレーキモードや（４）微調ユルメモードが選択される場合、供給弁２０を開閉する時間間隔や、供給弁２０を開閉する時間間隔を、目標ＡＣ圧およびＡＣ圧偏差に応じて変化させるものである。
【０１１１】
図７は、実施の形態２におけるＡＣ圧偏差と供給弁２０の閉時間Ｓとの関係を示す図である。図８は、実施の形態２におけるＡＣ圧偏差と排気弁２１の開時間Ｔとの関係を示す図である。
【０１１２】
本実施の形態では、目標ＡＣ圧が高い場合（ＳＲ圧と実ＡＣ圧との差が小さい場合）、ブレーキシリンダ２に圧縮空気を供給する時間が長くなるように、また、目標ＡＣ圧が低い場合（ＳＲ圧と実ＡＣ圧との差が大きい場合）、ブレーキシリンダ２に圧縮空気を供給する時間が短くなるように、供給弁２０の開閉時間が、目標ＡＣ圧やＡＣ圧偏差に応じて設定される。
【０１１３】
また、目標ＡＣ圧が低い場合（大気圧と実ＡＣ圧との差が小さい場合）、ブレーキシリンダ２から圧縮空気が排気される時間が長く、また、目標ＡＣ圧が高い場合（大気圧と実ＡＣ圧との差が大きい場合）、ブレーキシリンダ２から圧縮空気が排気される時間が短くなるように、排気弁２１の開閉時間が、目標ＡＣ圧やＡＣ圧偏差に応じて設定される。
【０１１４】
実施の形態２のブレーキ制御装置６０では、メモリ３１に記憶されたプログラムが、プロセッサ３０により処理されることで、図９に示すように、目標値入力部４０と、実際値入力部４１と、偏差取得部４２と、閾値取得部４３と、モード選択部４４と、指令信号生成部６１と、指令信号出力部４６と、閾値座標記憶部４７と、周期記憶部６２と、開閉時間座標記憶部６３とが機能的に構成される。
【０１１５】
目標値入力部４０、実際値入力部４１、偏差取得部４２、閾値取得部４３、モード選択部４４、指令信号出力部４６、及び閾値座標記憶部４７は、実施の形態１と同様である。よって以下では、指令信号生成部６１、周期記憶部６２、及び開閉時間座標記憶部６３について説明する。
【０１１６】
周期記憶部６２には、（２）微調ブレーキモードや（４）微調ユルメモードが選択される場合における供給弁２０・排気弁２１の開閉時間の周期Ｗ，Ｚが記憶される。
【０１１７】
開閉時間座標記憶部６３には、図７に示す第１〜第４時間座標値や、図８に示す第１〜第５〜第８時間座標値が記憶される。第１〜第４時間座標値は、縦軸に目標ＡＣ圧をとり、横軸に供給弁２０の閉時間Ｓをとる座標系の座標値であり、供給弁２０の閉時間Ｓを設定するために使用される。第５〜第８時間座標値は、縦軸に目標ＡＣ圧をとり、横軸に排気弁２１の開時間Ｔをとる座標系の座標値であり、排気弁２１の開時間Ｔを設定するために使用される。
【０１１８】
第１時間座標値の第１次元には、微調ブレーキモードを選択する上限の目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫにおける第１閾値Ｇ１である最大第１閾値ＧＫ１が示される。
【０１１９】
第１時間座標値の第２次元には、最大第１閾値ＧＫ１における微調ブレーキモードの場合の供給弁２０の閉時間Ｓである第１閉時間ＳＫ１が示される。
【０１２０】
第２時間座標値の第１次元には、微調ブレーキ最大ＡＣ圧ＰＫにおける第２閾値Ｇ２である最大第２閾値ＧＫ２が示される。
【０１２１】
第２時間座標値の第２次元には、最大第２閾値ＧＫ２における微調ブレーキモードの場合の供給弁２０の閉時間Ｓである第２閉時間ＳＫ２が示される。
【０１２２】
第３時間座標値の第１次元には、微調ブレーキモードを選択する下限の目標ＡＣ圧である微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪにおける第１閾値Ｇ１である最小第１閾値ＧＪ１が示される。
【０１２３】
第３時間座標値の第２次元には、最小第１閾値ＧＪ１における微調ブレーキモードの場合の供給弁２０の閉時間Ｓである第３閉時間ＳＪ１が示される。
【０１２４】
第４時間座標値の第１次元には、微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪにおける第２閾値Ｇ２である最小第２閾値ＧＪ２が示される。
【０１２５】
第４時間座標値の第２次元には、最小第２閾値ＧＪ２における微調ブレーキモードの場合の供給弁２０の閉時間Ｓである第４閉時間ＳＪ２が示される。
【０１２６】
第５時間座標値の第１次元には、微調ユルメモードを選択する上限の目標ＡＣ圧である微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭにおける第４閾値Ｇ４である最大第４閾値ＧＭ４が示される。
【０１２７】
第５時間座標値の第２次元には、最大第４閾値ＧＭ４における微調ユルメモードの場合の排気弁２１の開時間Ｔである第４開時間ＴＭ４が示される。
【０１２８】
第６時間座標値の第１次元には、微調ユルメ最大ＡＣ圧ＰＭにおける第３閾値Ｇ３である最大第３閾値ＧＭ３が示される。
【０１２９】
第６時間座標値の第２次元には、最大第３閾値ＧＭ３における微調ユルメモードの場合の排気弁２１の開時間Ｔである第２開時間ＴＭ３が示される。
【０１３０】
第７時間座標値の第１次元には、微調ユルメモードを選択する下限の目標ＡＣ圧である微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬにおける第４閾値Ｇ４である最小第４閾値ＧＬ４が示される。
【０１３１】
第７時間座標値の第２次元には、最小第４閾値ＧＬ４における微調ユルメモードの場合の排気弁２１の開時間Ｔである第３開時間ＴＬ４が示される。
【０１３２】
第８時間座標値の第１次元には、微調ユルメ最小ＡＣ圧ＰＬにおける第３閾値Ｇ３である最小第３閾値ＧＬ３が示される。
【０１３３】
第８時間座標値の第２次元には、最小第３閾値ＧＬ３における微調ユルメモードの場合の排気弁２１の開時間Ｔである第４開時間ＴＬ３が示される。
【０１３４】
指令信号生成部６１は、（２）微調ブレーキモードや（４）微調ユルメモードが選択された場合、目標ＡＣ圧とＡＣ圧偏差とに基づき、供給弁２０の閉時間Ｓや、排気弁２１の開時間Ｔを求める。
【０１３５】
まず、（２）微調ブレーキモードが選択された場合について説明する。なお以下では、目標値入力部４０に目標ＡＣ圧「ＰＣ」が入力され、実際値入力部４１に実施ＡＣ圧「ＰＤ」が入力され、偏差取得部４２によりＡＣ圧偏差「ＰＤ−ＰＣ」が求められる場合を例に説明する。
【０１３６】
まず、指令信号生成部６１は、第１時間座標値（最大第１閾値ＧＫ１、第１閉時間ＳＫ１）の点と、第３時間座標値（最小第１閾値ＧＪ１、第３閉時間ＳＪ１）の点とを結ぶ線分を、目標ＡＣ圧（ＰＣ）で按分した第１閾値分割点の座標値（ＧＣ１，ＳＣ１）を求める。
【０１３７】
また、指令信号生成部６１は、第２時間座標値（最大第２閾値ＧＫ２、第２閉時間ＳＫ２）の点と、第４時間座標値（最小第２閾値ＧＪ２、第４閉時間ＳＪ２）の点とを結ぶ線分を、目標ＡＣ圧（ＰＣ）で按分する第２閾値分割点の座標値（ＧＣ２，ＳＣ２）を求める。
【０１３８】
さらに、指令信号生成部６１は、第１閾値分割点（ＧＣ１，ＳＣ１）と、第２閾値分割点（ＧＣ２，ＳＣ２）とを結ぶ直線の式３を、供給弁２０の閉時間ＳとＡＣ圧偏差との関係式として求める。式３は、ＡＣ圧偏差を入力変数として、供給弁２０の閉時間Ｓを求めるものである。
【０１３９】
供給弁２０の閉時間Ｓ＝（（ＳＣ１−ＳＣ２）／（ＧＣ１−ＧＣ２））×ＡＣ圧偏差＋（ＳＣ２×ＧＣ１−ＳＣ１×ＧＣ２）／（ＧＣ１−ＧＣ２）・・・式３  
【０１４０】
さらに、指令信号生成部６１は、偏差取得部４２が取得したＡＣ圧偏差「ＰＤ−ＰＣ」を、式３に代入することで、目標ＡＣ圧が「ＰＣ」であり、ＡＣ圧偏差が「ＰＤ−ＰＣ」である状況に対応する供給弁２０の閉時間ＳＣＰを求める。
【０１４１】
さらに、指令信号生成部６１は、周期記憶部６２に記憶されている供給弁２０の周期Ｗから、求めた閉時間ＳＣＰを差し引くことで、供給弁２０の開時間ＴＣＰ（＝Ｗ−ＳＣＰ）を求める。
【０１４２】
以上の計算によれば、上記第１〜第４時間座標値や目標ＡＣ圧から、供給弁２０の閉時間ＳとＡＣ圧偏差との関係を示す直線式３が求められる。そして、直線式３にＡＣ圧偏差を代入することで、供給弁２０の閉時間ＳＣＰが求められ、さらに予め記憶される周期Ｗから、閉時間Ｓが差し引かれることで、供給弁２０の開時間ＴＣＰが求められる。この計算によれば、供給弁２０を開にする時間ＴＣＰと、供給弁２０を閉にする時間ＳＣＰの割合は、目標ＡＣ圧およびＡＣ圧偏差に応じて変化する。
【０１４３】
さらに、指令信号生成部６１は、求めた閉時間ＳＣＰ及び開時間ＴＣＰを含む指令信号を生成する。これにより、該指令信号が指令信号出力部４６により出力され、供給弁２０の開閉時間Ｔ、Ｓが、時間ＴＣＰ，ＳＣＰに制御される。
【０１４４】
次に、（４）微調ユルメモードが選択された場合について説明する。なお以下では、目標値入力部４０に目標ＡＣ圧「ＰＥ」が入力され、実際値入力部４１に実施ＡＣ圧「ＰＦ」が入力され、偏差取得部４２によりＡＣ圧偏差「ＰＦ−ＰＥ」が求められる場合を説明する。
【０１４５】
まず、指令信号生成部６１は、第５時間座標値（最大第４閾値ＧＭ４、第１開時間ＴＭ４）の点と、第７時間座標値（最小第４閾値ＧＬ４、第３開時間ＴＬ４）の点とを結ぶ線分を、目標ＡＣ圧（ＰＥ）で按分する第３閾値分割点の座標値（ＧＥ４，ＴＥ４）を求める。
【０１４６】
また、指令信号生成部６１は、第６時間座標値（最大第３閾値ＧＭ３、第２開時間ＴＭ３）の点と、第８時間座標値（最小第３閾値ＧＬ３、第４開時間ＴＬ３）の点とを結ぶ線分を、目標ＡＣ圧（ＰＥ）で按分する第４閾値分割点の座標値（ＧＥ３，ＴＥ３）を求める。
【０１４７】
さらに、指令信号生成部６１は、第３閾値分割点（ＧＥ４，ＴＥ４）と、第４閾値分割点（ＧＥ３，ＴＥ３）とを結ぶ直線の式４を、排気弁２１の開時間ＴとＡＣ圧偏差との関係式として求める。求める。式４は、ＡＣ圧偏差を入力変数として、排気弁２１の開時間Ｔを求めるものである。
【０１４８】
排気弁２１の開時間Ｔ＝（（ＴＥ４−ＴＥ３）／（ＧＥ４−ＧＥ３））×ＡＣ圧偏差＋（ＴＥ３×ＧＥ４−ＴＥ４×ＧＥ３）／（ＧＥ４−ＧＥ３）・・・式４
【０１４９】
さらに、指令信号生成部６１は、偏差取得部４２が取得したＡＣ圧偏差「ＰＦ−ＰＥ」を式４に代入することで、目標ＡＣ圧が「ＰＥ」であり、ＡＣ圧偏差が「ＰＦ−ＰＥ」である状況に対応する排気弁２１の開時間ＴＥＷを求める。
【０１５０】
さらに、指令信号生成部６１は、周期記憶部６２に記憶されている周期Ｚから、排気弁２１の開時間ＴＥＷを差し引くことで、排気弁２１の閉時間ＳＥＷ（＝Ｚ−ＴＥＷ）を求める。
【０１５１】
以上の計算によれば、上記第５〜第８時間座標値と目標ＡＣ圧とから、排気弁２１の開時間ＴとＡＣ圧偏差との関係を示す直線式４が求められる。そして、直線式４にＡＣ圧偏差を代入することで、排気弁２１の開時間ＴＥＷが求められ、さらに予め記憶される周期Ｚから、閉時間ＴＥＷが差し引かれることで、排気弁２１の閉時間ＳＥＷが求められる。この計算によれば、排気弁２１を開にする時間ＴＥＷと、排気弁２０を閉にする時間ＳＥＷの割合は、目標ＡＣ圧およびＡＣ圧偏差に応じて変化する。
【０１５２】
さらに、指令信号生成部６１は、求めた開時間ＴＥＷ及び閉時間ＳＥＷを含む指令信号を生成する。これにより、該指令信号が指令信号出力部４６により出力され、排気弁２１の開閉時間Ｔ、Ｓは、時間ＴＥＷ，ＳＥＷに制御される。
【０１５３】
本実施の形態によれば、（２）微調ブレーキモード又は（４）微調ユルメモードが選択された場合、目標ＡＣ圧とＡＣ圧偏差とに基づき、供給弁２０や排気弁２１の開閉時間Ｔ，Ｓが設定される。よって、目標ＡＣ圧やＡＣ圧偏差に応じて、ブレーキシリンダ２に圧縮空気を供給する時間や、ブレーキシリンダ２から圧縮空気を排気する時間を制御することができる。
【０１５４】
このため、目標ＡＣ圧が高い場合やＡＣ圧偏差の絶対値が大きい場合に、供給弁２０や排気弁２１の開時間Ｔを長く設定して、シリンダ圧を目標値圧近傍に制御することが可能である。例えば、ＡＣ圧偏差が絶対値の大きな負の値である場合（目標ＡＣ圧＞実ＡＣ圧）、供給弁２０の開時間Ｔを長く設定することで、ブレーキシリンダ２に必要量の圧縮空気を供給することができる。またＡＣ圧偏差が絶対値の大きな正の値である場合（実ＡＣ圧＞目標ＡＣ圧）、排気弁２１の開時間Ｔを長く設定することで、ブレーキシリンダ２から必要量の圧縮空気を排気することができる。
【０１５５】
また、目標ＡＣ圧が低い場合やＡＣ圧偏差の絶対値が小さい場合に、供給弁２０や排気弁２１の開時間Ｔを短く設定して、シリンダ圧が目標値から大きく外れることを防止することができる。例えば、ＡＣ圧偏差が絶対値の小さな負の値である場合（目標ＡＣ圧＞実ＡＣ圧）、供給弁２０の開時間Ｔを短く設定することで、ブレーキシリンダ２に必要以上の圧縮空気が供給されることを防止できる。またＡＣ圧偏差が絶対値の小さな正の値である場合（実ＡＣ圧＞目標ＡＣ圧）、排気弁２１の開時間Ｔを短く設定することで、ブレーキシリンダ２から必要以上の圧縮空気が排気されることを防止できる。
【０１５６】
また、ＡＣ圧偏差と供給弁２０・排気弁２１の開閉時間との関係を示す直線式に、ＡＣ圧偏差を代入することで、供給弁２０の閉時間Ｓや排気弁２１の閉時間Ｔが求められる。このため、様々な値のＡＣ圧偏差に応じた開閉時間Ｓ，Ｔを求めることができる。また上記の直線式が、予め記憶される第１〜第８時間座標値を用いて取得される。よって、第１〜第８時間座標値を適宜設定することで、供給弁２０・排気弁２１の開閉時間Ｓ，Ｔを所望の値に調整することができる。
【０１５７】
なお実施の形態２では、図１０の左図に示すように、第２時間座標値と第４時間座標値とが等しい場合には、計算負荷を低減するために、以下のようにして、供給弁２０の閉時間Ｓを求めることができる。
【０１５８】
開閉時間座標記憶部６３には、図７に示す第３時間座標値に代えて、図１０の左図に示す第９時間座標値が記憶される。
【０１５９】
第９時間座標値の第１次元には、第１時間座標値の第１次元に含まれる最大第１閾値ＧＫ１が示される。
【０１６０】
第９時間座標値の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＪであり、ＡＣ圧偏差が最大第１閾値ＧＫ１である状況に対応する供給弁２０の第５閉時間ＳＪ５が示される。
【０１６１】
この場合、指令信号生成部６１は、第１時間座標値（最大第１閾値ＧＫ１、第１閉時間ＳＫ１）の点と、第９時間座標値（最大第１閾値ＧＫ１、第５閉時間ＳＪ５）の点とを結ぶ線分を、目標ＡＣ圧（ＰＣ）で按分した第５閾値分割点の座標値（ＧＫ１，ＳＣ１）を求める。
【０１６２】
さらに、指令信号生成部６１は、第５閾値分割点（ＧＣ１，ＳＣ１）と、第２，第４時間座標値（ＧＫＪ２，ＳＫＪ２）とを結ぶ直線の式５を、供給弁２０の閉時間ＳとＡＣ圧偏差との関係式として求める。式５は、ＡＣ圧偏差を入力変数として、供給弁２０の閉時間Ｓを求めるものである。
【０１６３】
供給弁２０の閉時間Ｓ＝（（ＳＣ１−ＳＫＪ２）／（ＧＫ１−ＧＫＪ２））×ＡＣ圧偏差＋（ＳＫＪ２×ＧＫ１−ＳＣ１×ＧＫＪ２）／（ＧＫ１−ＧＫＪ２）・・・式５
【０１６４】
さらに、指令信号生成部６１は、偏差取得部４２が取得したＡＣ圧偏差「ＰＤ−ＰＣ」を、式５に代入することで、目標ＡＣ圧が「ＰＣ」であり、ＡＣ圧偏差が「ＰＤ−ＰＣ」である状況に対応する供給弁２０の閉時間ＳＣＰを求める。
【０１６５】
また、図１０の右図に示すように、第６時間座標値と第８時間座標値とが等しい場合には、排気弁２１の開時間Ｔの計算負荷を低減するために、以下のようにして、排気弁２１の開時間Ｔを求めることができる。
【０１６６】
開閉時間座標記憶部６３には、図８に示す第７時間座標値に代えて、図１０に示す第１０時間座標値が記憶される。
【０１６７】
第１０時間座標値の第１次元には、第５時間座標値の第１次元に含まれる最大第４閾値ＧＭ４が示される。
【０１６８】
第１０時間座標値の第２次元には、目標ＡＣ圧が微調ブレーキ最小ＡＣ圧ＰＬであり、ＡＣ圧偏差が最大第４閾値ＧＭ４である状況に対応する排気弁２１の第５開時間ＴＪ５が示される。
【０１６９】
まず、指令信号生成部６１は、第５時間座標値（最大第４閾値ＧＫ４、第１開時間ＴＭ４）の点と、第１０時間座標値（最大第４閾値ＧＭ４、第５開時間ＴＪ５）の点とを結ぶ線分を、目標ＡＣ圧（ＰＥ）で按分した第６閾値分割点の座標値（ＧＭ４，ＴＥ４）を求める。
【０１７０】
さらに、指令信号生成部６１は、第６閾値分割点（ＧＭ４，ＴＥ４）と、第６，第８時間座標値（ＧＭＬ３，ＴＭＬ３）の点とを結ぶ直線の式６を、供給弁２０の閉時間ＳとＡＣ圧偏差との関係式として求める。式６は、ＡＣ圧偏差を入力変数として、排気弁２１の開時間Ｔを求めるものである。
【０１７１】
排気弁２１の開時間Ｔ＝（ＴＥ４−ＴＭＬ３）／（ＧＭ４−ＧＭＬ３）×ＡＣ圧偏差＋（ＴＭＬ３×ＧＭ４−ＴＥ４×ＧＭＬ３）／（ＧＭ４−ＧＭＬ３）・・・式６
【０１７２】
さらに、指令信号生成部６１は、偏差取得部４２が取得したＡＣ圧偏差「ＰＦ−ＰＥ」を、式６に代入することで、目標ＡＣ圧が「ＰＥ」であり、ＡＣ圧偏差が「ＰＥ−ＰＥ」である状況に対応する排気弁２１の開時間ＴＥＷを求める。
【０１７３】
また、第１〜第１０時間座標値には、供給弁２０・排気弁２１の開閉時間Ｔ、Ｓの代わりに、供給弁２０・排気弁２１の開閉時間Ｔ，Ｓの比率を示すデューティー比が示されてもよい。この場合、指令信号生成部６１は、第１〜第１０時間座標値と、目標値入力部４０に入力された目標ＡＣ圧とから、目標ＡＣ圧が入力値である場合のＡＣ圧偏差とディーティー比との関係を示す直線式を取得する。さらに、指令信号生成部６１は、該直線式に、偏差取得部４２が求めたＡＣ圧偏差を代入することで、開閉時間Ｔ，Ｓのデューティー比を求める。さらに、指令信号生成部６１は、求めたデューティー比に周期Ｗ，Ｚを乗じることで、供給弁２０・排気弁２１の開閉時間Ｔ，Ｓを求める。
【０１７４】
また、本実施の形態のブレーキ制御装置１，６０における各種処理を行う手段および方法は、専用のハードウェア回路、またはプログラムされたコンピュータのいずれによっても実現することが可能である。上記プログラムは、たとえばフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してオンラインで提供されてもよい。この場合、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムは、通常、ハードディスク等の記憶部に伝送されて記憶される。また、上記プログラムは、単独のアプリケーションソフトとして提供されてもよいし、装置の一機能としてその装置のソフトウェアに組み込まれてもよい。
【０１７５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１７６】
本発明は、ブレーキシリンダに圧縮空気を供給するための供給弁と、前記ブレーキシリンダから圧縮空気を排気するための排気弁とを備えたブレーキ装置に好適に採用され得る。
【符号の説明】
【０１７７】
１，６０  ブレーキ制御装置
２  ブレーキシリンダ
３  車軸
４  ブレーキ装置
６  流入ポート
７  供給ポート
９  応荷重用ポート
１０  増圧切換電磁弁
１１  応荷重弁
１２  ブレーキ制御弁
１３  中継弁
１４，１５，２２，２３，２４  通路
１６  応荷重用通路
２０  供給弁
２１  排気弁
２５  制輪子
３０  プロセッサ
３１  メモリ
３２  入出力部
３３  制御出力部
４０  目標値入力部
４１  実際値入力部
４２  偏差取得部
４３  閾値取得部
４４  モード選択部
４５，６１  指令信号生成部
４６  指令信号出力部
４７  閾値座標記憶部
４８  開閉時間記憶部
５０  運転台
６２  周期記憶部
６３  開閉時間座標記憶部
Ｐ１  圧力センサ
【図１】
2013038569.tif 000003
【図２】
2013038569.tif 000004
【図３】
2013038569.tif 000005
【図４】
2013038569.tif 000006
【図５】
2013038569.tif 000007
【図６】
2013038569.tif 000008
【図７】
2013038569.tif 000009
【図８】
2013038569.tif 000010
【図９】
2013038569.tif 000011
【図１０】
2013038569.tif 000012
【国際調査報告】
2013038569.tif 000013
2013038569.tif 000014
2013038569.tif 000015
2013038569.tif 000016