(57)【要約】  位置検出装置は、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と位置とを対応付けた複数の位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを決定し、複数の位置受信特徴量と重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出し、複数の位置受信特徴量と、重みと、位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力する。
2013125629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と前記位置とを対応付けた複数の位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを決定する受信特徴量照合手段と、
前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合手段により得られた重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出する位置検出手段と、
前記複数の位置受信特徴量と、前記受信特徴量照合手段により得られた重みと、前記位置検出手段で得られた位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力する位置検出精度推定手段と、
を有することを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記受信特徴量照合手段は、受信特徴量間の類似性を受信特徴量間のユークリッド距離に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記受信特徴量照合手段は、受信特徴量間の類似性を受信特徴量間の成す角度に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記受信特徴量照合手段は、受信特徴量間の類似性を、あらかじめある既知位置で取得した受信特徴量群と移動体について取得した受信特徴量との間のマハラノビス距離に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記位置検出手段は、前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合手段で得られた重みとから重み付き重心を算出し、移動体に取り付けた無線機の位置とする
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記位置検出手段は、前記受信特徴量照合手段で得られた重みのうち一定値以上のものについて、対応する前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合手段で得られた重みとから重み付き重心を算出し、移動体に取り付けた無線機の位置とする
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記位置検出精度推定手段は、前記複数の位置受信特徴量が示す位置と前記位置検出手段で得られた位置検出結果との距離と、前記受信特徴量照合手段で得られた重みとを用いて重み付き標準偏差を算出し出力する
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の位置検出装置。
【請求項８】
前記位置検出精度推定手段は、前記受信特徴照合手段で得られた重みのうち一定値以上のものについて、対応する前記複数の位置受信特徴量の位置と前記位置検出手段で得られた位置検出結果との距離の標準偏差を算出し出力する
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の位置検出装置。
【請求項９】
あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と前記位置とを対応付けた複数の位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを決定し、
前記複数の位置受信特徴量と前記取得された重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出し、
前記複数の位置受信特徴量と、前記取得された重みと、前記取得された位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力する
ことを特徴とする位置検出方法。
【請求項１０】
情報処理装置に、
あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と前記位置とを対応付けた複数の位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを取得する受信特徴量照合処理、
前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合処理で得られた重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出する位置検出処理、
前記複数の位置受信特徴量と、前記受信特徴量照合処理で得られた重みと、前記位置検出処理で得られた位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力する位置検出精度推定処理、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置検出装置、方法及びプログラムに関し、特に、移動体に取り付けた無線機の位置を検出すると共に位置検出結果の精度を推定することを特徴とする位置検出装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人や物などの移動体に取り付けた端末の位置を検出するシステムとして、無線ＬＡＮやＲＦＩＤなどの無線機を用いたシステムが提案されている。非特許文献１には、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量との類似性に基づいて、移動体に取り付けた無線機の位置を検出するシステムが記載されている。【０００３】
このような無線機を用いた位置検出システムにおいては，位置検出結果の確からしさを知ることが位置検出結果を利活用する際に有用であり、位置を検出すると共に位置検出結果の確からしさ、すなわち、精度を推定する技術が提案されている。【０００４】
例えば、特許文献１には、受信強度と信号伝達時間のそれぞれに基づいて算定した送受信機間距離の一致度に基づいて、これらの送受信機間距離に基づいて検出した位置の精度を推定する技術が記載されている。また、特許文献２には、受信強度に基づいて算定された送受信機間距離と、算定された受信機間距離から最小二乗法を用いて検出した位置との整合性に基づいて検出した位置の精度を推定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】P. Bahl and V. N. Padmanabhan, RADAR: An In-Building RF-based User Location and Tracking System, IEEE INFOCOM 2000, Vol. 2, pp775-784, 2000
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−０４７５５６号公報
【特許文献２】特開２００８−２４１２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述の技術は、送受信機間の距離算出精度の推定結果に基づいて位置検出結果の精度を推定するものであった。送受信機間距離ではなく、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量との類似性に基づいて移動体に取り付けた無線機の位置を検出するとともに、その精度を推定できるシステムは未だ実現されていない。【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量との類似性に基づいて、移動体に取り付けた無線機の位置を検出するとともに位置検出結果の精度を推定することができる位置検出装置、方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と前記既知位置とを対応付けた複数の位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを決定する受信特徴量照合手段と、前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合手段により得られた重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出する位置検出手段と、前記複数の位置受信特徴量と、前記受信特徴量照合手段により得られた重みと、前記位置検出手段で得られた位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力する位置検出精度推定手段と、を有することを特徴とする位置検出装置である。【００１０】
本発明は、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と前記既知位置とを対応付けた複数の位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを決定し、前記複数の位置受信特徴量と前記取得された重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出し、前記複数の位置受信特徴量と、前記取得された重みと、前記取得された位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力することを特徴とする位置検出方法である。【００１１】
本発明は、情報処理装置に、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と前記既知位置とを対応付けた複数の位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを取得する受信特徴量照合処理、前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合処理で得られた重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出する位置検出処理、前記複数の位置受信特徴量と、前記受信特徴量照合処理で得られた重みと、前記位置検出処理で得られた位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力する位置検出精度推定処理、を実行させることを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量との類似性に基づいて、移動体に取り付けた無線機の位置を検出するとともに位置検出結果の精度を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態の概要図である。
【図２】図２は本発明の第１の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は位置検出装置の動作を説明するためフローチャートである。
【図４】図４は受信特徴量の一例を示す図である。
【図５】図５は位置受信特徴量の一例を示す図である。
【図６】図６は位置検出および位置検出精度推定の例を示す図である。
【図７】図７は推定された位置検出精度の活用例を示す図である。
【図８】図８は第２の実施形態の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の概要図である。また、図２は、本発明の第１の実施形態の構成を示すブロック図である。
【００１６】
図１および図２に示されるように、この位置検出システムは、環境に設置され装置を識別するための識別情報を無線通信により送信する基地局１（無線送信機）と、人や物などの移動体に取り付けられ基地局１が送信する識別情報を無線通信によって受信する移動局２（無線受信機）と、移動局２の位置を検出する位置検出装置３と、位置検出結果を出力する位置検出結果出力装置４とを備える。本実施形態では、基地局１は、例えば、基地局１ａ、基地局１ｂ、基地局１ｃ、基地局１ｄを含む。
【００１７】
基地局１は、自身を他の基地局１と識別可能な識別子を有し、自身の識別子を含む信号を、無線通信により送信する装置である。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１無線ＬＡＮシステムを用いた測位システムの場合、アクセスポイントを基地局１として使用することができる。このとき、アクセスポイントは、自身の識別子を含むビーコン信号を定期的に送信するか、もしくは、無線ＬＡＮ端末からの問い合わせに対する返信として、自身の識別子を含むビーコン信号を送信する。
【００１８】
移動局２は、基地局１が送信する信号を受信し、基地局１の識別子を取得すると共に、信号を受信した際の受信強度を計測する装置である。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１無線ＬＡＮシステムを用いた測位システムの場合、無線ＬＡＮ端末を移動局２として使用することができる。このとき、無線ＬＡＮ端末は、自身が使用する通信チャネルを切り替えながらアクセスポイントが定期的に送信するビーコン信号を受信するか、もしくは、自身が使用する通信チャネルを切り替えながら周囲のアクセスポイントに対して問い合わせ信号を送信すると共に、返信されたビーコン信号を受信する。
【００１９】
位置検出装置３は、移動局２で得られた受信結果から受信特徴量を生成する受信特徴量生成部３１と、あらかじめ既知の位置で取得した受信特徴量を位置と対応付けて位置受信特徴量として記憶させておく位置受信特徴量記憶部３３と、受信特徴量生成部３１で生成した受信特徴量と位置受信特徴量記憶部３３に記憶された位置受信特徴量とを照合し、その類似性（類似の度合）を重みとして複数の重み付き位置を取得する受信特徴量照合部３２と、得られた複数の重み付き位置から重み付き重心を算出し位置検出結果とする位置検出部３４と、検出された位置と受信特徴量照合部３２で得られた複数の重み付き位置とから、重みのばらつき具合を表す指標を算出し位置検出結果の精度とする位置検出精度推定部３５とを備える。
【００２０】
ここで、移動局２と位置検出装置３とは同一の装置で実現されても、個別の装置で実現されても良い。また、移動局２と位置検出装置３と位置検出結果出力装置４とは同一の装置で実現されても、個別の装置で実現されても良い。移動局２と位置検出装置３と、もしくは、移動局２と位置検出装置３と位置検出結果出力装置４とが個別の装置で実現される場合には、個別の装置同士は有線もしくは無線の通信路で接続されていればよい。
【００２１】
次に、本実施形態にかかる位置検出装置の動作について図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２２】
受信特徴量生成部３１は、移動局２で得られた受信結果から受信特徴量を生成する（ステップＡ１）。受信特徴量は、受信した全ての基地局１毎の受信強度を成分とする特徴ベクトルで表される。例えば、受信特徴量は、図４に示すごとく、（基地局１ａ、基地局１ｂ、基地局１ｃ、基地局１ｄ、・・・）＝（−４５、−６８、−８０、−５２、・・・）のようになる。
【００２３】
受信特徴量照合部３２は、受信特徴量生成部３１から入力される移動局２に関する受信特徴量と、位置受信特徴量記憶部３３にあらかじめ記憶された位置受信特徴量とを照合し、その類似性を重みとして複数の重み付き位置を取得する（ステップＡ２）。重み付き位置とは、位置受信特徴量が示す位置情報とこれに対応する重みを示す。位置受信特徴量は、あらかじめ取得した受信特徴量と、受信特徴量が取得された位置情報の組で表される。例えば，位置受信特徴量は、図５に示すごとく、位置情報を表す二次元座標（ｘ、ｙ）と、当該位置で取得された受信特徴量の組として位置受信特徴量記憶部３３に複数あらかじめ記憶される。重みは受信特徴量間の近さを定量化したものであり、受信特徴量間が近いほど大きい値となる。例えば、受信特徴量間のユークリッド距離やマンハッタン距離を算出し、算出した距離ｄから、正定数αおよび定数βを用いて−αｄ＋β、もしくは、定数αおよび定数βを用いてα／（ｄ＋β）、もしくは，定数αおよび正定数βを用いてα＾（−βｄ）などの単調非増加関数で算出される値を重みとすることができる。また、距離を介さずに直接特徴量間の近さを表す指標を求めるようにしてもよく、受信特徴量間の内積や成す角度のコサイン値や、あらかじめある既知位置で取得した受信特徴量群と移動体について取得した受信特徴との間のマハラノビス距離に基づく帰属確率を算出し重みとすることができる。
【００２４】
位置検出部３４は、受信特徴量照合部３２から入力される複数の重み付き位置から重み付き重心を算出し位置検出結果とする（ステップＡ３）。このとき、重み付き重心ではなく、重みが一定以上の位置のみの重心を算出し位置検出結果としてもよい。
【００２５】
位置検出精度推定部３５は、受信特徴量照合部３２から入力される複数の重み付き位置と、位置検出部３４から入力される位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を算出し位置検出結果の精度とする（ステップＡ４）。このとき、重みのばらつき具合は、重み付き位置と位置検出結果との間の距離の重み付き標準偏差や、重みが一定以上の位置と位置検出結果との間の距離の標準偏差や、重みが一定以上の位置を内包する最小円の半径などに基づいて決定できる。
【００２６】
ここで、位置検出部３４および位置検出精度推定部３５の動作の一例を図６を参照して説明する。あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量との類似性に基づいて、既知位置ｘｉとそれぞれの重みｗｉ（重み付き位置）を複数選択する。重みは、例えば、受信特徴量間のユークリッド距離もしくはマンハッタン距離や、受信特徴量間の成す角度や、あらかじめある既知位置で取得した受信特徴量群と移動体について取得した受信特徴量との間のマハラノビス距離に基づいて決定できる。次に、選択した複数の重み付き位置から重み付き重心を算出して位置検出結果ｘチルダとすると共に、検出された位置と選択された各既知位置との距離ｄｉの重み付き標準偏差を算出して位置検出結果の精度σチルダとする。
【００２７】
このようにして、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量との類似性に基づいて、移動体に取り付けた無線機の位置を検出するシステムにおいて、あらかじめ基地の位置で取得した複数の受信特徴量との類似性のばらつき具合を算出し、位置検出結果の精度を推定できる。
【００２８】
本発明の第１の発明を実施するための最良の形態の効果について説明する。本発明を実施するための最良の形態では、あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量との類似性に基づいて、移動体に取り付けた無線機の位置を検出するシステムにおいて、検出された位置の精度を推定でき、検出された位置を利活用する際にその位置の確からしさを判断する基準として用いることができる。
【００２９】
例えば、携帯端末の位置を携帯端末の画面上に表示する際に、図７に示すごとく、検出された携帯端末の位置と共に、推定された検出位置の精度を表示することで、利用者へ検出位置の確からしさを提示できる。また、例えば、位置に関連する情報を、検出された位置に応じて選択し利用者へ提示する際に、検出された位置の精度が低いときには広い範囲の情報を複数選択して提示し、検出された位置の精度が高いときには狭い範囲の情報だけを選択して提示するなど、検出された位置の精度に応じて提示する情報を選択することもできる。また、例えば、位置情報を売買するシステムにおいて、検出された位置の価格を、推定された検出位置の精度に基づいて決定することもできる。
【００３０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図８は本発明の第２の実施形態の構成を示すブロック図である。
【００３１】
図８を参照すると、本発明の第２の発明を実施するための最良の形態は、環境に設置され装置を識別するための識別情報を無線通信により送信する基地局１と、人や物などの移動体に取り付けられ基地局１が送信する識別情報を無線通信によって受信する移動局２と、移動局２の位置を検出する位置検出装置５と，位置検出結果を出力する位置検出結果出力装置４とを備える。位置検出用プログラム６は、位置検出装置５に読み込まれ位置検出装置５の動作を制御する。位置検出装置５のＣＰＵは、位置検出用プログラム６の制御により、本発明の第１の発明を実施するための最良の形態における位置検出装置３による処理と同一の処理を実行する。
【００３２】
本発明によれば、無線機を用いてあらかじめ既知の位置で取得した受信特徴量と無線機を用いて取得した受信特徴量との類似性に基づいて無線機の位置を検出すると共に検出された位置の精度を推定できる位置検出システムをコンピュータに実現するためのプログラムといった用途に適用できる。
【００３３】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【００３４】
（付記１）
あらかじめ複数の既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と前記位置とを対応付けた位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを取得する受信特徴量照合手段と、
複数の前記位置受信特徴量と前記受信特徴量照合手段により取得された重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出する位置検出手段と、
複数の前記位置受信特徴量と、前記受信特徴量照合手段により取得された重みと、前記位置検出手段で得られた位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力する位置検出精度推定手段と、
を有することを特徴とする位置検出装置。
【００３５】
（付記２）
前記受信特徴量照合手段は、受信特徴量間の類似性を受信特徴量間のユークリッド距離に基づいて算出する
ことを特徴とする付記１に記載の位置検出装置。
【００３６】
（付記３）
前記受信特徴量照合手段は、受信特徴量間の類似性を受信特徴量間の成す角度に基づいて算出する
ことを特徴とする付記１に記載の位置検出装置。
【００３７】
（付記４）
前記受信特徴量照合手段は、受信特徴量間の類似性を、あらかじめある既知位置で取得した受信特徴量群と移動体について取得した受信特徴量との間のマハラノビス距離に基づいて算出する
ことを特徴とする付記１に記載の位置検出装置。
【００３８】
（付記５）
前記位置検出手段は、前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合手段で得られた重みとから重み付き重心を算出し、移動体に取り付けた無線機の位置とする
ことを特徴とする付記１から付記４のいずれかに記載の位置検出装置。
【００３９】
（付記６）
前記位置検出手段は、前記受信特徴量照合手段で得られた重みのうち一定値以上のものについて、対応する前記複数の位置受信特徴量が示す位置と前記受信特徴量照合手段で得られた重みとから重み付き重心を算出し、移動体に取り付けた無線機の位置とする
ことを特徴とする付記１から付記４のいずれかに記載の位置検出装置。
【００４０】
（付記７）
前記位置検出精度推定手段は、前記複数の位置受信特徴量が示す位置と前記位置検出手段で得られた位置検出結果との距離と、前記受信特徴量照合手段で得られた重みとを用いて重み付き標準偏差を算出し出力する
ことを特徴とする付記１から付記６のいずれかに記載の位置検出装置。
【００４１】
（付記８）
前記位置検出精度推定手段は、前記受信特徴照合手段で得られた重みのうち一定値以上のものについて、対応する前記複数の位置受信特徴量の位置と前記位置検出手段で得られた位置検出結果との距離の標準偏差を算出し出力する
ことを特徴とする付記１から付記６のいずれかに記載の位置検出装置。
【００４２】
（付記９）
あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と前記位置とを対応付けた複数の位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを決定し、
前記複数の位置受信特徴量と前記取得された重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出し、
前記複数の位置受信特徴量と、前記取得された重みと、前記取得された位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力する
ことを特徴とする位置検出方法。
【００４３】
（付記１０）
前記受信特徴量間の類似性を受信特徴量間のユークリッド距離に基づいて算出する
ことを特徴とする付記９に記載の位置検出方法。
【００４４】
（付記１１）
前記受信特徴量間の類似性を受信特徴量間の成す角度に基づいて算出する
ことを特徴とする付記９に記載の位置検出方法。
【００４５】
（付記１２）
前記受信特徴量間の類似性を、あらかじめある既知位置で取得した受信特徴量群と移動体について取得した受信特徴量との間のマハラノビス距離に基づいて算出する
ことを特徴とする付記９に記載の位置検出方法。
【００４６】
（付記１３）
前記複数の位置受信特徴量と前記取得された重みとから重み付き重心を算出し、移動体に取り付けた無線機の位置とする
ことを特徴とする付記９から付記１２のいずれかに記載の位置検出方法。
【００４７】
（付記１４）
前記取得された重みのうち一定値以上のものについて、対応する前記複数の位置受信特徴量と前記取得された重みとから重み付き重心を算出し、移動体に取り付けた無線機の位置とする
ことを特徴とする付記９から付記１２のいずれかに記載の位置検出方法。
【００４８】
（付記１５）
前記複数の位置受信特徴量が示す位置と前記取得された位置検出結果との距離と、前記取得された重みとを用いて重み付き標準偏差を算出し前記指標として出力する
ことを特徴とする付記９から付記１４のいずれかに記載の位置検出方法。
【００４９】
（付記１６）
前記受信特徴照合手段で得られた重みのうち一定値以上のものについて、対応する前記複数の位置受信特徴量の位置と前記取得された位置検出結果との距離の標準偏差を算出し前記指標として出力する
ことを特徴とする付記９から付記１４のいずれかにに記載の位置検出方法。
【００５０】
（付記１７）
情報処理装置に、
あらかじめ既知の位置で無線機を用いて取得した受信特徴量と前記位置とを対応付けた複数の位置受信特徴量と、移動体に取り付けた無線機を用いて取得した受信特徴量とを比較し、複数の位置受信特徴量毎の受信特徴量との類似性を表す重みを取得する受信特徴量照合処理、
前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合処理で得られた重みとから、移動体に取り付けた無線機の位置を検出する位置検出処理、
前記複数の位置受信特徴量と、前記受信特徴量照合処理で得られた重みと、前記位置検出処理で得られた位置検出結果とから、重みのばらつき具合を表す指標を求めて出力する位置検出精度推定処理、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【００５１】
（付記１８）
前記受信特徴量照合処理では、受信特徴量間の類似性を受信特徴量間のユークリッド距離に基づいて算出する
ことを特徴とする付記１７に記載のプログラム。
【００５２】
（付記１９）
前記受信特徴量照合処理では、受信特徴量間の類似性を受信特徴量間の成す角度に基づいて算出する
ことを特徴とする付記１７に記載のプログラム。
【００５３】
（付記２０）
前記受信特徴量照合処理では、受信特徴量間の類似性を、あらかじめある既知位置で取得した受信特徴量群と移動体について取得した受信特徴量との間のマハラノビス距離に基づいて算出する
ことを特徴とする付記１７に記載のプログラム。
【００５４】
（付記２１）
前記位置検出処理では、前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合処理で得られた重みとから重み付き重心を算出し、移動体に取り付けた無線機の位置とする
ことを特徴とする付記１７から付記２０のいずれかに記載のプログラム。
【００５５】
（付記２２）
前記位置検出処理は、前記受信特徴量照合処理で得られた重みのうち一定値以上のものについて、対応する前記複数の位置受信特徴量と前記受信特徴量照合処理で得られた重みとから重み付き重心を算出し、移動体に取り付けた無線機の位置とする
ことを特徴とする付記１７から付記２０のいずれかに記載のプログラム。
【００５６】
（付記２３）
前記位置検出精度推定処理では、前記複数の位置受信特徴量が示す位置と前記位置検出処理で得られた位置検出結果との距離と、前記受信特徴量照合処理で得られた重みとを用いて重み付き標準偏差を算出し出力する
ことを特徴とする付記１７から付記２２のいずれかに記載のプログラム。
【００５７】
（付記２４）
前記位置検出精度推定処理は、前記受信特徴照合処理で得られた重みのうち一定値以上のものについて、対応する前記複数の位置受信特徴量の位置と前記位置検出処理で得られた位置検出結果との距離の標準偏差を算出し出力する
ことを特徴とする付記１７から付記２２のいずれかに記載のプログラム。
【００５８】
以上、好ましい実施の形態をあげて本発明を説明したが、本発明は必ずしも上記実施の形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内において様々に変形し実施することが出来る。
この出願は、２０１２年２月２４日に出願された日本出願特願２０１２−０３８３４９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【００５９】
１      基地局
２      移動局
３      位置検出装置
４      位置検出結果出力装置
３１    受信特徴量生成部
３２    受信特徴量照合部
３３    位置受信特徴量記憶部
３４    位置検出部
３５    位置検出精度推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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