(57)【要約】  レーダ送信部Ｔｘｓ（ｓ＝１）は、第１送信タイミング信号を基に、所定の符号長の第１符号系列を変調してベースバンドの送信信号を生成し、送信周期に応じた第１送信位相シフトを送信信号に付与する。レーダ送信部Ｔｘｓ（ｓ＝２）は、第２送信タイミング信号を基に、所定の符号長の第２符号系列を変調してベースバンドの送信信号を生成し、送信周期に応じた第１送信位相とは逆位相である第２送信位相の第２送信位相シフトを送信信号に付与する。
2013073135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の符号長の第１符号系列を用いて生成した第１レーダ送信信号を第１送信アンテナから第１高周波信号として送信する第１レーダ送信部と、
所定の符号長の第２符号系列を用いて生成した第２レーダ送信信号を第２送信アンテナから第２高周波信号として送信する第２レーダ送信部と、を備え、
前記第１レーダ送信信号は、第１送信タイミング信号を基に位相シフトした第１ベースバンド信号を変調した信号であり、
前記第２レーダ送信信号は、第２送信タイミング信号を基に位相シフトした第２ベースバンド信号を変調した信号であり、
前記第１ベースバンド信号がシフトされる位相と、前記第２ベースバンド信号がシフトされる位相とは、逆位相である、
レーダ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ送信部は、
前記第１送信タイミング信号を送信周期毎に生成する第１パルス送信制御部と、
前記第１符号系列を生成する第１レーダ符号生成部と、
前記第１送信タイミング信号を基に、前記第１符号系列を変調し、前記第１ベースバンド信号を生成する第１変調部と、
前記第１送信タイミング信号を基に、前記第１ベースバンド信号の位相をシフトする第１送信位相シフト部と、
位相シフト後の第１ベースバンド信号を前記高周波の第１レーダ送信信号に変換し、第１送信アンテナから送信する第１送信ＲＦ部と、を有する、
レーダ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ符号生成部は、
奇数番目の前記送信周期毎に生成された前記第１送信タイミング信号を基に、所定の符号長の相補符号系列である第３符号系列の送信符号を生成する第１符号生成部と、
偶数番目の前記送信周期毎に生成された前記第１送信タイミング信号を基に、前記所定の符号長の相補符号系列である第４符号系列の送信符号を生成する第２符号生成部と、を含み、
前記第１符号系列は、前記第３符号系列及び第４符号系列を用いて構成され、
前記第１送信位相シフト部は、前記送信周期の２周期分に応じた位相をシフトする、
レーダ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第２レーダ送信部は、
前記第２送信タイミング信号を前記送信周期毎に生成する第２パルス送信制御部と、
前記第２符号系列を生成する第２レーダ符号生成部と、
前記第２送信タイミング信号を基に、前記第２符号系列を変調し、前記第２ベースバンド信号を生成する第２変調部と、
前記第２送信タイミング信号を基に、前記第２ベースバンド信号の位相をシフトする第２送信位相シフト部と、
位相シフト後の第２ベースバンド信号を前記高周波の第２レーダ送信信号に変換し、第２送信アンテナから送信する第２送信ＲＦ部と、を有する、
レーダ装置。
【請求項５】
請求項４に記載のレーダ装置であって、
前記第２レーダ符号生成部は、
奇数番目の前記送信周期毎に生成された前記第２送信タイミング信号を基に、所定の符号長の相補符号系列である第５符号系列の送信符号を生成する第３符号生成部と、
偶数番目の前記送信周期毎に生成された前記第２送信タイミング信号を基に、前記所定の符号長の相補符号系列である第６符号系列の送信符号を生成する第４符号生成部と、を含み、
前記第２符号系列は、前記第５符号系列及び第６符号系列を用いて構成され、
前記第２送信位相シフト部は、前記送信周期の２周期分に応じた位相をシフトする、
レーダ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記高周波の第１レーダ送信信号のターゲットに対する反射波信号を基に、前記ターゲットの有無を検出する第１レーダ受信部と、を更に備え、
前記第１レーダ受信部は、
前記反射波信号を第１受信アンテナにおいて受信し、前記受信された反射波信号をベースバンドの第１受信信号に変換する第１受信ＲＦ部と、
前記第１送信タイミング信号を基に、前記第１受信ＲＦ部からの前記第１受信信号に、前記第１送信位相シフト部における前記第１位相と逆位相である逆位相シフトを付与する第１受信位相シフト部と、
前記逆位相シフトが付与された前記第１受信信号と、前記第１送信符号との相関値を演算する第１相関値演算部と、
所定回数の前記送信周期において前記第１相関値演算部により演算された各々の前記相関値を加算する第１コヒーレント積分部と、を有する、
レーダ装置。
【請求項７】
請求項６に記載のレーダ装置であって、
前記高周波の第２レーダ送信信号の前記ターゲットに対する反射波信号を基に、前記ターゲットの有無を検出する第２レーダ受信部と、を更に備え、
前記第２レーダ受信部は、
前記反射波信号を第２受信アンテナにおいて受信し、前記受信された反射波信号をベースバンドの第２受信信号に変換する第２受信ＲＦ部と、
前記第２送信タイミング信号を基に、前記第２受信ＲＦ部からの前記第２受信信号に、前記第２送信位相シフト部における前記第２位相と逆位相である逆位相シフトを付与する第２受信位相シフト部と、
前記逆位相シフトが付与された前記第２受信信号と、前記第２送信符号との相関値を演算する第２相関値演算部と、
所定回数の前記送信周期において前記第２相関値演算部により演算された各々の前記相関値を加算する第２コヒーレント積分部と、を有する、
レーダ装置。
【請求項８】
請求項７に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ受信部は、
前記第１受信ＲＦ部からの前記第１受信信号の出力レベルを調整する第１ＶＧＡ部と、
前記第１ＶＧＡ部により前記出力レベルが調整されたアナログの前記第１受信信号を、デジタルの前記第１受信信号に変換する第１Ａ／Ｄ変換部と、を更に有し、
前記第２レーダ受信部は、
前記第２受信ＲＦ部からの前記第２受信信号の出力レベルを調整する第２ＶＧＡ部と、
前記第２ＶＧＡ部により前記出力レベルが調整されたアナログの前記第１受信信号を、デジタルの前記第２受信信号に変換する第２Ａ／Ｄ変換部と、を更に有する、
レーダ装置。
【請求項９】
請求項６〜８のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ受信部は、
前記第１コヒーレント積分部からの前記各々の前記相関値の加算結果を基に、前記ターゲットまでの距離を推定する第１距離推定部と、を更に有し、
前記第２レーダ受信部は、
前記第２コヒーレント積分部からの前記各々の前記相関値の加算結果を基に、前記ターゲットまでの距離を推定する第２距離推定部と、を更に有する、
レーダ装置。
【請求項１０】
請求項５〜９のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第３、第４、第５、第６符号系列は同一の符号系列であって、
前記第３、第４、第５、第６符号系列の符号長は同一である、
レーダ装置。
【請求項１１】
請求項５〜９のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第３、第４、第５、第６符号系列はそれぞれ異なる符号系列であって、
前記第３、第４、第５、第６符号系列の符号長は同一である、
レーダ装置。
【請求項１２】
請求項５〜９のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第３符号系列又は前記第４符号系列と、前記第５符号系列又は前記第６符号系列とは異なる符号長である、
レーダ装置。
【請求項１３】
請求項１に記載のレーダ装置であって、
前記第１送信タイミング信号を基に、前記所定の符号長の第７符号系列を用いた第３ベースバンド信号を生成し、前記第１送信タイミング信号を基に、前記第３ベースバンド信号の位相をシフトし、位相シフト後の第３ベースバンド信号を高周波の第３レーダ送信信号に変換し、第３送信アンテナから送信する第３レーダ送信部と、
前記第２送信タイミング信号を基に、前記所定の符号長の第８符号系列を用いた第４ベースバンド信号を生成し、前記第２送信タイミング信号を基に、前記第４ベースバンド信号の位相をシフトし、位相シフト後の第４ベースバンド信号を高周波の第４レーダ送信信号に変換し、第４送信アンテナから送信する第４レーダ送信部と、を備え、
前記第３ベースバンド信号がシフトされる位相と、前記第４ベースバンド信号がシフトされる位相とは、逆位相であり、
前記第１ベースバンド信号がシフトされる位相と、前記第３ベースバンド信号がシフトされる位相とは、逆位相であり、
前記第２ベースバンド信号がシフトされる位相と、前記第４ベースバンド信号がシフトされる位相とは、逆位相である、
レーダ装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ送信部においてシフトされる位相は、９０度であって、
前記第２レーダ送信部においてシフトされる位相は、−９０度である、
レーダ装置。
【請求項１５】
請求項１１に記載のレーダ装置であって、
前記第３符号系列と前記第５符号系列との相互相関値と、前記第４符号系列と前記第６符号系列との相互相関値と、の和はゼロである、
レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ターゲットに反射された反射波のパルス信号をアンテナにより受信してターゲットを検出するレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
パルス信号を用いたレーダ装置は、送信するパルス信号に基づく電波を測定地点から空間に放射し、ターゲットに反射された反射波のパルス信号を受信し、測定地点とターゲットとの距離、方向の少なくとも１つ以上を測定する。近年、マイクロ波又はミリ波を含む波長の短い電波を用いた高分解能な測定によって、自動車及び歩行者を含むターゲットを検出可能なレーダ装置の開発が進められている。【０００３】
各セクタレーダの測定時間を低減して干渉を抑圧するレーダ装置として、例えば特許文献１が知られている。特許文献１に示す従来のレーダ装置の概要に関して、図２３を参照して説明する。図２３は、従来のレーダ装置の動作を説明するタイミングチャートを示す説明図である。【０００４】
特許文献１のレーダ装置は、２つのＡレーダ装置及びＢレーダ装置を有する。Ａレーダ装置は、Ａレーダ装置が送信するＡパルス信号のタイミングを制御する同期部と、Ｂレーダ装置が送信するＢパルス信号に同期するＢ同期トリガ信号を受信するＩ／Ｆ部とを有する。Ａレーダ装置は、Ｂレーダ装置からＢ同期トリガ信号を、Ｉ／Ｆ部を介して受信する。Ａレーダ装置は、受信したＢ同期トリガ信号に基づいて、Ａレーダ装置が発射するＡパルス信号の発射のタイミングを制御する。【０００５】
従って、図２３に示す様に、Ａレーダ装置の干渉波信号、即ち、Ｂレーダ装置がＡレーダ装置から受信した干渉波信号の到来時間は、Ｂレーダ装置の受信有効期間の時間間隔外Ｔｘに固定化される。Ｂレーダ装置が受信したＡレーダ装置からの干渉波信号は、Ｂレーダ装置の測定に影響を与えない。【０００６】
Ｂレーダ装置の干渉波信号、即ち、Ａレーダ装置がＢレーダ装置から受信した干渉波信号の到来時間は、Ａレーダ装置の受信有効期間の時間内である。但し、Ａレーダ装置は、Ｂレーダ装置の干渉波信号に対して限定的な干渉抑圧処理又はゲート処理により、干渉信号を効果的に除去できる。なお、図２３において、パラメータＴｍは受信有効期間、パラメータＴｘは受信有効期間の間の時間間隔、パラメータＴｄは他レーダ装置からの干渉波が到来するまでに要する時間をそれぞれ表す。【０００７】
また、完全相補系列系の相補符号（Ｐ１，Ｐ２）及び（Ｑ１，Ｑ２）を用いることにより、ターゲットにより反射された反射波信号を非同期状態において受信しても干渉の発生を抑圧するレーダ装置として、例えば特許文献２が知られている。【０００８】
特許文献２の２つのレーダシステムＰ，Ｑは、完全相補系列の符号化パルスとして、互いに異なる符号化パルス（Ｐ１，Ｐ２，Ｑ１，Ｑ２）を、同一周波数帯域の搬送波を用いて送受信する。【０００９】
自レーダシステムが送信した複数個の符号化パルスを受信した場合は、複数個の符号化パルス（Ｐ１，Ｐ２，Ｑ１，Ｑ２）に各々対応する複数個の自己相関関数信号ＲＰ１Ｐ１（τ），ＲＰ２Ｐ２（τ），ＲＱ１Ｑ１（τ）及びＲＱ２Ｑ２（τ）のうち、いずれか１つを出力する。他のレーダシステムが送信した複数個の符号化パルスを自レーダシステムが受信した場合は、他のレーダシステムが送信した複数個の符号化パルス（Ｐ１，Ｐ２）又は（Ｑ１，Ｑ２）に各々対応する複数個の相互相関関数信号ＲＱ１Ｐ１（τ），ＲＱ２Ｐ２（τ），ＲＰ１Ｑ１（τ）及びＲＰ２Ｑ２（τ）のうち、いずれか１つを出力する。【００１０】
完全相補系列の性質により、自己相関関数信号の複数の出力の和（ＲＰ１Ｐ１（τ）＋ＲＰ２Ｐ２（τ）又はＲＱ１Ｑ１（τ）＋ＲＱ２Ｑ２（τ））はτ＝０以外は０となり、相互相関関数信号の複数の出力の和（ＲＱ１Ｐ１（τ）＋ＲＱ２Ｐ２（τ）又はＲＰ１Ｑ１（τ）＋ＲＰ２Ｑ２（τ））はτに拘わらず０となる。【００１１】
受信側は、自レーダシステムが送信した複数個の符号化パルス（Ｐ１，Ｐ２，Ｑ１，Ｑ２）に対し、それぞれに対応する複数個の自己相関関数信号を計算する受信処理を行う。これにより、サイドローブの無い圧縮パルスが得られ、他レーダシステムが送信した複数の符号化パルスを受信した場合でも、自己相関関数信号の和を算出する過程において、他レーダシステムの信号成分をゼロにできる。即ち、隣接した周波数帯域において同一周波数帯域を用いても、相互に干渉のない複数のレーダシステムを提供できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】日本国特開平７−３３３３２８号公報
【特許文献２】日本国特開昭６１−０９６４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかし、特許文献１では、Ａレーダ装置及びＢレーダ装置間の各パルス信号の送信周期が同期している必要がある。また、Ｂレーダ装置からの干渉波信号をＡレーダ装置が抑圧するためには、Ａレーダ装置は、干渉を抑圧するための付加回路（例えばフィルタ回路）を更に設ける必要があり、Ａレーダ装置の受信部の構成が複雑化する。又は、Ａレーダ装置がＢレーダ装置からの干渉波信号をゲート処理することにより、Ａレーダ装置の受信有効期間Ｔｍに、Ｂレーダ装置からの干渉波の受信時間分に相当する測定不能領域が発生する。【００１４】
また、特許文献２では、符号化パルス（Ｐ１，Ｐ２，Ｑ１，Ｑ２）の送信周期が同期している必要があるため、各レーダシステムＰ．Ｑ間の符号化パルスの送信周期を同期させる必要がある。【００１５】
本開示は、上述従来の事情に鑑みてなされたもので、複数のセクタレーダを対向配置させた場合に、対向する各セクタレーダ間の送信周期の同期を不要とし、簡易な構成によってセクタレーダ間における干渉を抑圧するレーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本開示は、上述したレーダ装置であって、所定の符号長の第１符号系列を用いて生成した第１レーダ送信信号を第１送信アンテナから第１高周波信号として送信する第１レーダ送信部と、所定の符号長の第２符号系列を用いて生成した第２レーダ送信信号を第２送信アンテナから第２高周波信号として送信する第２レーダ送信部と、を備え、前記第１レーダ送信信号は、第１送信タイミング信号を基に位相シフトした第１ベースバンド信号を変調した信号であり、前記第２レーダ送信信号は、第２送信タイミング信号を基に位相シフトした第２ベースバンド信号を変調した信号であり、前記第１ベースバンド信号がシフトされる位相と、前記第２ベースバンド信号がシフトされる位相とは、逆位相である。
【発明の効果】
【００１７】
本開示によれば、複数のセクタレーダを対向配置させた場合に、対向する各セクタレーダ間の送信周期の同期を不要とし、簡易な構成によってセクタレーダ間における干渉を抑圧できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（ａ）ペアとなる相補符号系列のうち一方の相補符号系列の自己相関演算結果を示す説明図、（ｂ）ペアとなる相補符号系列のうち他方の相補符号系列の自己相関演算結果を示す説明図、（ｃ）ペアとなる２つの相補符号系列の自己相関演算結果の加算値を示す説明図
【図２】第１の実施形態のレーダ装置を構成する各セクタレーダと各セクタレーダの測定範囲を示す説明図
【図３】第１の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を簡易に示すブロック図
【図４】第１の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を詳細に示すブロック図
【図５】第１の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１，２）におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信位相シフト成分との関係を示す説明図
【図６】セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号の送信区間がセクタレーダＳＲ１からのレーダ送信信号の送信周期の開始時に跨る場合におけるセクタレーダＳＲ１の測定期間を説明するための説明図
【図７】第ｓ番目のセクタレーダＳＲｓにおける測定範囲を説明するための説明図
【図８】（ａ）従来のレーダ装置の受信信号に含まれるＤＣオフセット成分とドップラ周波数成分との関係を示す説明図、（ｂ）本開示に係るレーダ装置を構成する各セクタレーダＳＲｓの受信位相シフト前における各受信信号に含まれるＤＣオフセット成分とドップラ周波数成分との関係を示す説明図、（ｃ）本開示に係るレーダ装置を構成する各セクタレーダＳＲｓの受信位相シフト後における各受信信号に含まれるＤＣオフセット成分とドップラ周波数成分との関係を示す説明図
【図９】セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２間における周波数誤差による位相回転量と自セクタレーダにおける他セクタレーダからの干渉信号の干渉抑圧量との関係を示すグラフ
【図１０】（ａ）セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２における送信符号の符号長が異なる場合のセクタレーダＳＲ１における測定範囲を説明するための説明図、（ｂ）セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２における送信符号の符号長が異なる場合のセクタレーダＳＲ２における測定範囲を説明するための説明図
【図１１】第１の実施形態の変形例のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲａｓの内部構成を詳細に示すブロック図
【図１２】第２の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を簡易に示すブロック図
【図１３】第２の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を詳細に示すブロック図
【図１４】第２の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信位相シフト成分との関係を示す説明図
【図１５】第２の実施形態の変形例のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｃｓの内部構成を詳細に示すブロック図
【図１６】第３の実施形態のレーダ装置を構成する各セクタレーダを示す説明図
【図１７】第４の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を簡易に示すブロック図
【図１８】第４の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を詳細に示すブロック図
【図１９】第４の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１，２）の第１レーダ送信部及び第２レーダ送信部におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信符号との関係を示す説明図
【図２０】第５の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を簡易に示すブロック図
【図２１】第５の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を詳細に示すブロック図
【図２２】第５の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１，２）の第１レーダ送信部及び第２レーダ送信部におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信符号との関係を示す説明図
【図２３】従来のレーダ装置の動作を説明するタイミングチャートを示す説明図
【図２４】第２の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）毎に異なる相補符号系列が用いられる場合におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信位相シフト成分との関係を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（各実施形態の内容に至る経緯）
レーダ装置は、近距離に存在するターゲットと遠距離に存在するターゲットとからの反射波が混合された信号を受信する。ここで、近距離に存在するターゲットからの反射波の信号によって、レンジサイドローブが生じる。レンジサイドローブと遠距離に存在するターゲットからの反射波の信号のメインローブとが混在する場合、レーダ装置における遠距離に存在するターゲットを検出する精度が劣化する。
【００２０】
従って、複数のターゲットに対して高分解能な測定が要求されるパルス信号を用いたレーダ装置には、低いレンジサイドローブレベルとなる自己相関特性（以下「低レンジサイドローブ特性」という）を有するパルス波又はパルス変調波の送信が要求される。
【００２１】
また、レーダ装置は、測定地点から同じ距離に自動車及び歩行者が存在すると、レーダ反射断面積（ＲＣＳ: Radar cross section）の異なる自動車及び歩行者からの各反射波の信号が混合された信号を受信する。一般に、歩行者のレーダ反射断面積は、自動車のレーダ反射断面積に比べると低い。
【００２２】
レーダ装置は、たとえ測定地点から同じ距離に、自動車及び歩行者が存在していても、自動車及び歩行者からの反射波信号を適正に受信する必要がある。ターゲットの距離又は種別によって反射波信号の出力レベル（受信レベル）は変化するため、レーダ装置には、様々な受信レベルとなる反射波信号が受信可能な受信ダイナミックレンジが要求される。
【００２３】
上述したレーダ装置の一例として、異なる測定エリアに対し各測定エリアに存在するターゲットを検出するための複数のレーダユニットを設けた構成のレーダ装置が知られている。以下、ターゲット検出において、異なる測定エリアをそれぞれ測定する各レーダユニットを、「セクタレーダ」という。各セクタレーダの測定エリアは、それぞれ異なるが、測定エリアが近接している場合には一部重複することもある。
【００２４】
各セクタレーダの測定エリアが近接する場合、各セクタレーダから送信された送信信号間において干渉が発生する。干渉が発生した場合にはＳＩＮＲ（Signal to Interference and Noise power Ratio：信号対干渉雑音電力比）が劣化するため、従来のレーダ装置では、ターゲットの測位推定精度が劣化するという課題があった。
【００２５】
この課題に対して、従来のレーダ装置におけるセクタレーダ間における干渉の抑圧対策として、以下の方法が検討されている。
【００２６】
第１の方法は、各セクタレーダの用いる周波数帯域を、複数の異なる周波数帯域或いは所定の狭帯域な周波数帯域（サブバンド）として、送信信号を周波数分割多重（FDM：Frequency Division Multiplexing）して送信する方法である。
【００２７】
第１の方法によれば、異なる周波数帯域を用いることにより各セクタレーダ間における干渉を抑圧できるが、次の課題が残る。即ち、前者の複数の異なる周波数帯域を用いる場合、多くの周波数資源が必要となる。後者の狭帯域な周波数帯域を用いる場合、各セクタレーダにおけるターゲットの測位推定の時間分解能（距離分解能に相当）が低下する。
【００２８】
第２の方法は、各セクタレーダ間において送信信号を順番に時分割送信する方法である。しかし、第２の方法では、ターゲットからの反射波信号に対するＳＮＲを所定値以上得るために送信信号を繰り返して送信する必要があり、測定時間が長くなる。ここで、測定時間が制約されている場合、所定値のＳＮＲを満たすまでに送信信号を繰り返して送信することが難しくなり、ターゲットの検出精度が劣化する。
【００２９】
第３の方法は、各セクタレーダが、複数の相互相関の低い符号系列を用いて、送信信号を符号分割多重（CDM：Code Division Multiplexing）して送信する方法である。第３の方法によれば、新たな周波数帯域及びサブバンドの追加も必要なく、各セクタレーダにおけるターゲットの測位推定の時間分解能は低下しない。
【００３０】
しかし、送信信号をセクタレーダ毎に符号分割多重して送信した場合、他のセクタレーダからの各送信信号のターゲットにより反射された各反射波信号が、非同期状態において受信され、自セクタレーダにおいて干渉が発生する。ここで、反射波信号の受信レベルが高いほど、自セクタレーダにおけるＳＩＮＲが劣化し、自セクタレーダにおけるターゲット検出精度が劣化する。
【００３１】
そこで、以下の各実施形態では、複数のセクタレーダを対向配置させた場合に、対向する各セクタレーダ間の送信周期の同期を不要とし、簡易な構成によってセクタレーダ間における干渉を抑圧するレーダ装置の例を説明する。
【００３２】
本開示に係るレーダ装置の各実施形態を説明する前に、以下、各実施形態の前提となる技術内容として、相補符号を簡単に説明する。
【００３３】
（相補符号）
図１（ａ）は、ペアとなる相補符号系列のうち一方の相補符号系列の自己相関演算結果を示す説明図である。図１（ｂ）は、ペアとなる相補符号系列のうち他方の相補符号系列の自己相関演算結果を示す説明図である。図１（ｃ）は、ペアとなる２つの相補符号系列の自己相関演算結果の加算値を示す説明図である。
【００３４】
相補符号は、複数の相補符号系列、例えば、ペアとなる２つの相補符号系列（Ａｎ、Ｂｎ）を用いた符号である。相補符号は、一方の相補符号系列Ａｎと他方の相補符号系列Ｂｎとの各自己相関演算結果において、遅延時間τ［秒］を一致させた各自己相関演算結果の加算によって、レンジサイドローブがゼロとなる性質を有する。なお、パラメータｎはｎ＝１〜Ｌである。パラメータＬは、符号系列長又は単に符号長を示す。
【００３５】
相補符号の生成方法は、例えば下記参考非特許文献１に開示されている。
（参考非特許文献１）ＢＵＤＩＳＩＮ，  Ｓ．  Ｚ，「ＮＥＷ  ＣＯＭＰＬＥＭＥＮＴＡＲＹ  ＰＡＩＲＳ  ＯＦ  ＳＥＱＵＥＮＣＥＳ」，Ｅｌｅｃｔｒｏｎ．  Ｌｅｔｔ．，  ２６，（１３），  ｐｐ．８８１−８８３（１９９０）
【００３６】
相補符号系列（Ａｎ，Ｂｎ）のうち、一方の相補符号系列Ａｎの自己相関値演算結果は、数式（１）により演算される。他方の相補符号系列Ｂｎの自己相関値演算結果は、数式（２）により演算される。なお、パラメータＲは自己相関値演算結果を示す。但し、ｎ＞Ｌ又はｎ＜１においては、相補符号系列Ａｎ，Ｂｎはゼロとする（すなわち、ｎ＞Ｌ又はｎ＜１において、Ａｎ＝０、Ｂｎ＝０）。なお、アスタリスク＊は複素共役演算子を示す。
【００３７】
【数１】
2013073135.tif 000003
【００３８】
【数２】
2013073135.tif 000004
【００３９】
数式（１）に従って演算された相補符号系列Ａｎの自己相関値演算結果ＲＡＡ（τ）は、遅延時間（あるいはシフト時間）τがゼロであるとピークが発生し、遅延時間τがゼロ以外では、レンジサイドローブが存在する。同様に、数式（２）に従って演算された相補符号系列Ｂｎの自己相関値演算結果ＲＢＢ（τ）は、遅延時間τがゼロであるとピークが発生し、遅延時間τがゼロ以外では、レンジサイドローブが存在する。
【００４０】
自己相関値演算結果（ＲＡＡ（τ），ＲＢＢ（τ））の加算値は、遅延時間τがゼロであるとピークが発生し、遅延時間τがゼロ以外ではレンジサイドローブが存在せずにゼロになる。以下、遅延時間τがゼロであると発生するピークを「メインローブ」という。上記の関係を数式（３）に示す。
【００４１】
【数３】
2013073135.tif 000005
【００４２】
相補符号においては、上述した自己相関特性から、より短い符号長によってピークサイドローブレベルを低減できる。短い符号長を用いる相補符号においては、近距離に存在するターゲットと遠距離に存在するターゲットとからの反射波が混合された信号を受信しても、レーダ装置における受信ダイナミックレンジを低減できる。
【００４３】
（第１の実施形態）
先ず、本開示に係るレーダ装置の第１の実施形態を、図面を参照して説明する。図２は、第１の実施形態のレーダ装置１０を構成する各セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２と各セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２の測定範囲を示す説明図である。レーダ装置１０は、複数の例えば２つのセクタレーダＳＲ１及びＳＲ２を含む構成である。
【００４４】
セクタレーダＳＲ１が受信する受信信号には、セクタレーダＳＲ１から送信されたレーダ送信信号がターゲットＴＡＲ１により反射された反射波信号と、セクタレーダＳＲ２から送信された干渉波信号としてのレーダ送信信号とが含まれる。同様に、セクタレーダＳＲ２が受信する受信信号には、セクタレーダＳＲ２から送信されたレーダ送信信号がターゲットＴＡＲ２により反射された反射波信号と、セクタレーダＳＲ１から送信された干渉波信号としてのレーダ送信信号とが含まれる。
【００４５】
図２に示すセクタレーダＳＲ１及びＳＲ２は、各セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２の測定エリアＡ及びＢがほぼ同一直線上となり、各測定エリアＡ及びＢの一部が重複する様に対向的に配置される。セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２間の距離Ｒｄと、各セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２の最大測定距離Ｒ１及びＲ２との間には数式（４）が成立する。
【００４６】
【数４】
2013073135.tif 000006
【００４７】
以下、セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２の各送信周期Ｔｒ及び送信区間Ｔｗは同一とするが、各セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２からの各レーダ送信信号は、非同期状態において送信される。また、図２では便宜的に２つの異なるターゲットＴＡＲ１及びＴＡＲ２を各測定エリアＡ及びＢにそれぞれ存在しているが、例えば１つのターゲットＴＡＲ１が各測定エリアＡ若しくはＢ又はＡ及びＢの重複範囲に存在してもよい。
【００４８】
第１の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲ１及びＳＲ２の構成及び動作について、図３〜図５を参照して説明する。図３は、第１の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を簡易に示すブロック図である。図４は、第１の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を詳細に示すブロック図である。図５は、第１の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１，２）におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信位相シフト成分との関係を示す説明図である。
【００４９】
以下の各実施形態では説明を簡略にするために、セクタレーダＳＲ１とセクタレーダＳＲ２との共通の動作についてはパラメータｓを用いて包括的に説明し、セクタレーダＳＲ１とセクタレーダＳＲ２との異なる動作についてはそれぞれ個別に説明する。パラメータｓは１又は２であり、セクタレーダの序数を表す。
【００５０】
セクタレーダＳＲｓは、レーダ送信部Ｔｘｓにおいて生成された高周波のレーダ送信信号を、送信アンテナＡｎｔ−Ｔｘｓから送信する。セクタレーダＳＲ１は、ターゲットＴＡＲｓにより反射されたレーダ送信信号の反射波信号を、受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘｓにおいて受信する。セクタレーダＳＲ１は、受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘｓにおいて受信された反射波信号の信号処理によって、ターゲットＴＡＲｓの有無を検出する。なお、ターゲットＴＡＲｓはセクタレーダＳＲｓが検出する対象の物体であり、例えば自動車又は人を含み、以下の各実施形態においても同様である。
【００５１】
先ず、セクタレーダＳＲｓの各部の構成について簡略に説明する。
【００５２】
図３に示すセクタレーダＳＲｓは、基準信号発振器Ｌｏｓ、レーダ送信部Ｔｘｓ及びレーダ受信部Ｒｘｓを含む構成である。レーダ送信部Ｔｘｓは、送信信号生成部２ｓ、及び、送信アンテナＡｎｔ−Ｔｘｓと接続される送信ＲＦ部３ｓを有する構成である。送信信号生成部２ｓは、パルス送信制御部２１ｓ、符号生成部２２ｓ、変調部２３ｓ及び第ｓ送信位相シフト部２５ｓを含む構成である。なお、本実施形態を含む各実施形態において、各送信アンテナ又は受信アンテナは、送信アンテナ素子又は受信アンテナ素子を用いて構成されてもよい。
【００５３】
レーダ送信部Ｔｘｓ及びレーダ受信部Ｒｘｓは、基準信号発振器Ｌｏｓに接続され、基準信号発振器Ｌｏｓからリファレンス信号（基準信号）が供給される。従って、レーダ送信部Ｔｘｓ及びレーダ受信部Ｒｘｓの処理は同期する。
【００５４】
レーダ受信部Ｒｘｓは、受信ＲＦ部４ｓ、ＶＧＡ（Variable Gain Amplifier）部５ｓ、及び信号処理部６ｓを有する構成である。信号処理部６ｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ｓ、相関値演算部６３ｓ、コヒーレント積分部６４ｓ及び距離推定部６５ｓを含む構成である。
【００５５】
（レーダ送信部）
次に、セクタレーダＳＲｓのレーダ送信部Ｔｘｓの各部の構成について、図４を参照して詳細に説明する。
【００５６】
送信信号生成部２ｓは、パルス送信制御部２１ｓ、符号生成部２２ｓ、変調部２３ｓ、ＬＰＦ（Low Pass Filter）２４ｓ、第ｓ送信位相シフト部２５ｓ及びＤ／Ａ（Digital Analog）変換部２６ｓを含む構成である。図４では、送信信号生成部２ｓはＬＰＦ２４ｓを含む構成であるが、ＬＰＦ２４ｓは送信信号生成部２ｓと独立してレーダ送信部Ｔｘｓの中に構成されてもよい。送信ＲＦ部３ｓは、直交変調部３１ｓ、周波数変換部３２ｓ及び増幅器３３ｓを含む構成である。
【００５７】
次に、レーダ送信部Ｔｘｓの各部の動作について詳細に説明する。
【００５８】
送信信号生成部２ｓは、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した送信基準クロック信号を生成する。送信信号生成部２ｓの各部は、生成された送信基準クロック信号に基づいて動作する。送信基準クロック周波数をｆＴｘＢＢと表すと、送信周期Ｔｒは、送信基準クロック周波数ｆＴｘＢＢにより定まる離散時刻間隔（１／ｆＴｘＢＢ）の整数Ｎｒ倍として表せる（数式（５）参照）。なお、送信基準クロック周波数ｆＴｘＢＢは公称値であり、実際上はレーダ送信部Ｔｘｓ毎に異なる周波数誤差を含む。
【００５９】
【数５】
2013073135.tif 000007
【００６０】
送信信号生成部２ｓは、パルス送信制御部２１ｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力されたレーダ送信信号の送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの符号系列Ｃｎの変調によって、数式（６）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を周期的に生成する。パラメータｎ＝１〜Ｌであり、パラメータＬは符号系列Ｃｎの符号長を表す。ｊは、ｊ２＝−１を満たす虚数単位である。パラメータｔｓは、離散時刻を表す。
【００６１】
【数６】
2013073135.tif 000008
【００６２】
送信信号Ｇｓ（ｔｓ）は、図５に示す様に、例えば各送信周期Ｔｒの送信区間Ｔｗ［秒］では、符号系列Ｃｎの１つの符号あたり送信基準クロック信号のＮｏ［個］のサンプルを用いて変調されている。従って、送信区間Ｔｗにおいては、Ｎｗ（＝Ｎｏ×Ｌ）のサンプルを用いて変調されている。各送信周期Ｔｒの無信号区間（Ｔｒ−Ｔｗ）［秒］では、Ｎｕ（＝Ｎｒ−Ｎｗ）［個］のサンプルを用いて変調されている。従って、数式（６）の送信信号Ｇｓ（ｔｓ）は、数式（７）を用いて表せる。
【００６３】
【数７】
2013073135.tif 000009
【００６４】
パルス送信制御部２１ｓは、高周波のレーダ送信信号の送信タイミング信号を、送信周期Ｔｒ毎に生成し、符号生成部２２ｓ、第ｓ送信位相シフト部２５ｓ及び第ｓ受信位相シフト部６２ｓにそれぞれ出力する。
【００６５】
符号生成部２２ｓは、パルス送信制御部２１ｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの符号系列Ｃｎの送信符号を生成する。符号生成部２２ｓは、生成された符号系列Ｃｎの送信符号を変調部２３ｓに出力する。即ち、１つの符号生成部２２ｓが、１つの符号系列を生成する。
【００６６】
符号系列Ｃｎの要素は、例えば、［−１，１］の２値、若しくは［１，−１，ｊ，−ｊ］の４値を用いて構成される。送信符号は、低レンジサイドローブ特性が得られる例えばＢａｒｋｅｒ符号系列、Ｍ系列符号及びＧｏｌｄ符号系列のうちいずれかの符号系列である。以下、符号系列Ｃｎの送信符号を、便宜的に送信符号Ｃｎと記載する。
【００６７】
変調部２３ｓは、符号生成部２２ｓから出力された送信符号Ｃｎを入力する。変調部２３ｓは、入力された送信符号Ｃｎをパルス変調し、数式（６）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を生成する。パルス変調は、振幅変調（ＡＳＫ）又は位相変調（ＰＳＫ）であり、以下の各実施形態においても同様である。
【００６８】
例えば位相変調（ＰＳＫ）は、符号系列Ｃｎが例えば［−１，１］の２値の位相変調ではＢＰＳＫ（Binary Phase Shift Keying）となり、符号系列Ｃｎが例えば［１，−１，ｊ，−ｊ］の４値の位相変調ではＱＰＳＫ（Quadrature Phase Shift Keying）若しくは４相ＰＳＫとなる。即ち、位相変調（ＰＳＫ）では、ＩＱ平面上のコンスタレーションにおける所定の変調シンボルが割り当てられる。
【００６９】
数式（６）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）において、Ｉｓ（ｔｓ）は変調信号の同相成分（Inphase成分）を表し、Ｑｓ（ｔｓ）は変調信号の直交成分（Quadrature成分）を表す。変調部２３ｓは、ＬＰＦ２４ｓを介して、生成された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）のうち、予め設定された制限帯域以下の送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を第ｓ送信位相シフト部２５ｓに出力する。なお、ＬＰＦ２４ｓは送信信号生成部２ｓにおいて省略されても良く、以下の各実施形態においても同様である。
【００７０】
ここで、セクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１）における第ｓ送信位相シフト部２５ｓの動作を個別に説明する。第ｓ送信位相シフト部２５ｓは、変調部２３ｓ又はＬＰＦ２４ｓから出力された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を入力する。第ｓ送信位相シフト部２５ｓは、パルス送信制御部２１ｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された送信信号Ｇ（ｔｓ）に、１個の送信周期毎に、所定の送信位相シフトを付与する（図５参照）。
【００７１】
具体的には、第ｓ送信位相シフト部２５ｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｓからの送信タイミング信号を基に、送信周期Ｔｒの序数に応じた送信位相シフトｅｘｐ（ｊ（ｍｓ−１）φｓ）を送信信号Ｇ（ｔｓ）に付与する（数式（８）参照）。パラメータｍｓは、送信周期Ｔｒの序数を表す。パラメータφｓは、第ｓ送信位相シフト部２５ｓにおいて付与される位相回転量（例えば９０度）であり、数式（９）の関係を満たすことが好ましい。第ｓ送信位相シフト部２５ｓは、送信位相シフトが付与された送信信号ＧＰｓ（Ｎｒ（ｍｓ−１）＋ｔｓ）をＤ／Ａ変換部２６ｓに出力する。数式（９）のＦｄｍａｘは図８を参照して後述する。
【００７２】
【数８】
2013073135.tif 000010
【００７３】
【数９】
2013073135.tif 000011
【００７４】
次に、セクタレーダＳＲｓ（ｓ＝２）における第ｓ送信位相シフト部２５ｓの動作において、セクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１）における動作との相違点は、数式（１０）における位相回転量としてのパラメータφ２が、φ１と異なるものである。例えば、パラメータφ１が９０度となり、パラメータφ２が−９０度となる。
【００７５】
更に、セクタレーダＳＲ１の第ｓ送信位相シフト部２５ｓにより付与される送信位相シフトのパラメータφ１と、セクタレーダＳＲ２の第ｓ送信位相シフト部２５ｓにより付与される送信位相シフトのパラメータφ２とは、逆位相の関係を有する（φ１＝−φ２）。
【００７６】
【数１０】
2013073135.tif 000012
【００７７】
Ｄ／Ａ変換部２６ｓは、第ｓ送信位相シフト部２５ｓから出力されたデジタルの送信信号ＧＰｓ（Ｎｒ（ｍｓ−１）＋ｔｓ）をアナログの送信信号に変換する。Ｄ／Ａ変換部２６ｓは、アナログの送信信号を送信ＲＦ部３ｓに出力する。
【００７８】
送信ＲＦ部３ｓは、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍数に逓倍したキャリア周波数帯域の送信基準信号を生成する。送信ＲＦ部３ｓの各部は、生成された送信基準信号に基づいて動作する。
【００７９】
直交変調部３１ｓは、Ｄ／Ａ変換部２６ｓから出力された送信信号を入力して直交変調する。直交変調部３１ｓは、直交変調された送信信号を周波数変換部３２ｓに出力する。
【００８０】
周波数変換部３２ｓは、直交変調部３１ｓから出力された送信信号を入力し、入力された送信信号と送信基準信号とを用いて、ベースバンドの送信信号をアップコンバートする。周波数変換部３２ｓは、高周波のレーダ送信信号を生成する。周波数変換部３２ｓは、生成されたレーダ送信信号を増幅器３３ｓに出力する。
【００８１】
増幅器３３ｓは、周波数変換部３２ｓから出力されたレーダ送信信号を入力し、入力されたレーダ送信信号のレベルを所定のレベルに増幅し、送信アンテナＡｎｔ−Ｔｘｓに出力する。増幅されたレーダ送信信号は、送信アンテナＡｎｔ−Ｔｘｓを介した空間への放射によって送信される。
【００８２】
送信アンテナＡｎｔ−Ｔｘｓは、送信ＲＦ部３ｓにより出力されたレーダ送信信号を空間に放射することによって送信する。図５に示す様に、レーダ送信信号は、送信周期Ｔｒのうち送信区間Ｔｗの間に送信され、無信号区間（Ｔｒ−Ｔｗ）の間には送信されない。
【００８３】
なお、送信ＲＦ部３ｓ及び受信ＲＦ部４ｓには、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号が共通に供給されている。これにより、送信ＲＦ部３ｓ及び受信ＲＦ部４ｓ間が同期した動作ができる。
【００８４】
（レーダ受信部）
次に、レーダ受信部Ｒｘｓの各部の構成について、図４を参照して詳細に説明する。
【００８５】
図４に示すレーダ受信部Ｒｘｓは、受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘｓが接続された受信ＲＦ部４ｓ、ＶＧＡ部５ｓ及び信号処理部６ｓを含む構成である。受信ＲＦ部４ｓは、増幅器４１ｓ、周波数変換部４２ｓ及び直交検波部４３ｓを含む構成である。信号処理部６ｓは、Ａ／Ｄ変換部６１ｓ、第ｓ受信位相シフト部６２ｓ、相関値演算部６３ｓ、コヒーレント積分部６４ｓ及び距離推定部６５ｓを含む構成である。信号処理部６ｓの各部は、各送信周期Ｔｒを信号処理区間として周期的に演算する。
【００８６】
次に、レーダ受信部Ｒｘｓの各部の動作について詳細に説明する。
【００８７】
受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘｓは、レーダ送信部Ｔｘｓから送信されたレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓにより反射された反射波信号、及び対向的に配置された他セクタレーダからのレーダ送信信号を受信する。受信アンテナＡｎｔ−Ｔｘｓにおいて受信された受信信号は、受信ＲＦ部４ｓに入力される。
【００８８】
受信ＲＦ部４ｓは、送信ＲＦ部３ｓと同様に、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍したキャリア周波数帯域の受信基準信号を生成する。
【００８９】
増幅器４１ｓは、受信アンテナＡｎｔ−Ｔｘｓにおいて受信された高周波の受信信号を入力し、入力された受信信号のレベルを増幅して周波数変換部４２ｓに出力する。
【００９０】
周波数変換部４２ｓは、増幅器４１ｓから出力された高周波の受信信号を入力し、入力された高周波の受信信号と受信基準信号とを用いて、高周波の受信信号をベースバンドの受信信号にダウンコンバートする。周波数変換部４２ｓは、ベースバンドの受信信号を生成し、生成されたベースバンドの受信信号を直交検波部４３ｓに出力する。
【００９１】
直交検波部４３ｓは、周波数変換部４２ｓから出力されたベースバンドの受信信号を直交検波することによって、同相信号（In-phase signal、Ｉ信号）及び直交信号（Quadrate signal、Ｑ信号）を用いて構成されるベースバンドの受信信号を生成する。直交検波部４３ｓは、生成された受信信号をＶＧＡ部５ｓに出力する。
【００９２】
ＶＧＡ部５ｓは、直交検波部４３ｓから出力されたベースバンドのＩ信号及びＱ信号を含む受信信号をそれぞれ入力し、入力された受信信号の出力レベルを調整して、入力されたベースバンドの受信信号の出力レベルをＡ／Ｄ変換部６１ｓの入力レンジ（ダイナミックレンジ）内に収める。
【００９３】
ＶＧＡ部５ｓは、出力レベルが調整されたベースバンドのＩ信号及びＱ信号を含む受信信号をＡ／Ｄ変換部６１ｓに出力する。本実施形態においては、説明を簡単にするため、ＶＧＡ部５ｓにおける利得は、受信信号の出力レベルがＡ／Ｄ変換部６１ｓの入力レンジ（ダイナミックレンジ）内に収まる様に予め調整されている。
【００９４】
信号処理部６ｓは、受信ＲＦ部４ｓと同様に、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した受信基準クロック信号を生成する。信号処理部６ｓの各部は、生成された受信基準クロック信号に基づいて動作する。
【００９５】
受信基準クロック周波数をｆＲｘＢＢと表すと、送信周期Ｔｒは、受信基準クロック周波数ｆＲｘＢＢにより定まる離散時刻間隔（１／ｆＲｘＢＢ）の整数倍Ｎｖ倍として表せる（数式（１１）参照）。送信基準クロック周波数ｆＴｘＢＢは、受信基準クロック周波数ｆＲｘＢＢの整数ＮＴＲ倍の関係にあるとする（数式（１２）参照）。なお、受信基準クロック周波数ｆＲｘＢＢは公称値であり、実際上はレーダ受信部Ｒｘｓ毎に異なる周波数誤差を含む。
【００９６】
【数１１】
2013073135.tif 000013
【００９７】
【数１２】
2013073135.tif 000014
【００９８】
Ａ／Ｄ変換部６１ｓは、ＶＧＡ部５ｓから出力されたＩ信号及びＱ信号を含む受信信号を入力し、入力されたＩ信号及びＱ信号を含む受信信号を、受信基準クロック周波数ｆＲｘＢＢを基に、離散時刻（１／ｆＲｘＢＢ）毎にそれぞれサンプリングすることにより、アナログデータの受信信号をデジタルデータに変換する。
【００９９】
Ａ／Ｄ変換部６１ｓは、離散時刻ｋｓ毎に変換されたデジタルデータの受信信号を、離散サンプル値として第ｓ受信位相シフト部６２ｓに出力する。変換された離散サンプル値である受信信号ｘｓ（ｋｓ）は、離散時刻ｋｓにおける離散サンプル値であるＩ信号Ｉｒｓ（ｋｓ）及びＱ信号Ｑｒｓ（ｋｓ）を用いて、数式（１３）により複素数として表せる。
【０１００】
【数１３】
2013073135.tif 000015
【０１０１】
ここで、レーダ装置１０の測定範囲を、図６及び図７を参照して説明する。図６は、セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号の送信区間がセクタレーダＳＲ１からのレーダ送信信号の送信周期の開始時に跨る場合におけるセクタレーダＳＲ１の測定期間を説明するための説明図である。図７は、第ｓ番目のセクタレーダＳＲｓにおける測定範囲を説明するための説明図であり、図６に示すレーダ送信信号の送信区間Ｔｗ、送信周期Ｔｒ及び測定範囲（Ｔｒ−Ｔｗ）を、離散時刻ｋｓを用いて具体的に説明した図である。
【０１０２】
図６の説明を簡単にするため、レーダ送信信号の送信符号（点線参照）は相補符号とし、相補符号のペアとなる各符号系列ａｎ，ｂｎのレーダ送信信号は、２個の送信周期を単位として、各送信周期Ｔｒの送信区間Ｔｗにおいて出力されている。
【０１０３】
セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号（実線参照）の送信区間がセクタレーダＳＲ１からのレーダ送信信号の送信周期Ｔｒの開始時に跨る場合、送信周期Ｔｒの開始時点の前後において送信位相シフト及び受信位相シフトが異なる場合がある。レーダ装置１０は、セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号の送信区間がセクタレーダＳＲ１からのレーダ送信信号の送信周期Ｔｒの開始時に跨る場合、セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号の送信区間の開始時からセクタレーダＳＲ１の送信周期Ｔｒの開始時までの区間を測定範囲に含めない。
【０１０４】
即ち、レーダ装置１０は、セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号の送信区間の開始時からセクタレーダＳＲ１からのレーダ送信信号の送信周期Ｔｒの開始時までの区間Ｔｓを測定範囲に含めない。図７では、送信区間Ｔｗは離散時刻ｋｓ＝１〜Ｎｗ／ＮＴＲとなり、測定範囲の区間（Ｔｒ−Ｔｗ）は送信区間Ｔｗを含む離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲとなり、測定範囲外の区間Ｔｓ（＝Ｔｗ）は離散時刻ｋｓ＝（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲ〜Ｎｕ／ＮＴＲとなる。
【０１０５】
離散時刻ｋｓはＡ／Ｄ変換部６１ｓにおいてサンプリングされるタイミングを表し、離散時刻ｋｓ＝１は送信周期Ｔｒの開始時点を表し、離散時刻ｋｓ＝Ｎｖは送信周期Ｔｒの終了時点を表す。離散時刻ｋｓは実際には１〜Ｎｖを取り得るが、レーダ装置１０の送信周期Ｔｒのうち測定範囲外Ｔｓは測定範囲に含まれないため、実質的には離散時刻ｋｓは１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲとなる。
【０１０６】
数式（１３）の第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおいて、Ａ／Ｄ変換部６１ｓから出力された受信信号ｘｓ（ｋｓ）は、複素ベースバンド信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）として数式（１４）を用いて表せる。
【０１０７】
【数１４】
2013073135.tif 000016
【０１０８】
ここで、セクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１）における第ｓ受信位相シフト部６２ｓの動作を個別に説明する。第ｓ受信位相シフト部６２ｓは、Ａ／Ｄ変換部６１ｓから出力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。第ｓ受信位相シフト部６２ｓは、パルス送信制御部２１ｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に、１個の送信周期毎に、第ｓ送信位相シフト部２５ｓにおいて付与された位相シフト成分の逆方向の受信位相シフトを付与する。
【０１０９】
具体的には、第ｓ受信位相シフト部６２ｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｓからの送信タイミング信号を基に、１個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数に応じた受信位相シフトｅｘｐ（ｊ（ｍｓ−１）（−φｓ））を受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に付与する（数式（１５）参照）。第ｓ受信位相シフト部６２ｓは、受信位相シフトが付与された受信信号ＸＰｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を相関値演算部６３ｓに出力する。
【０１１０】
【数１５】
2013073135.tif 000017
【０１１１】
次に、セクタレーダＳＲｓ（ｓ＝２）における第ｓ受信位相シフト部６２ｓの動作において、セクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１）における動作との相違点は、受信位相シフトφ２がφ１と異なる点である（数式（１６）参照）。例えば、パラメータφ１が９０度となり、パラメータφ２が−９０度となる。
【０１１２】
【数１６】
2013073135.tif 000018
【０１１３】
相関値演算部６３ｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ｓから出力された受信信号ＸＰｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。相関値演算部６３ｓは、リファレンス信号を所定倍に逓倍された受信基準クロック信号に基づいて、離散時刻ｋｓに応じて、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおいて送信する符号長Ｌの符号系列Ｃｎの送信符号を周期的に生成する。
【０１１４】
相関値演算部６３ｓは、入力された受信信号ＸＰｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）と、送信符号Ｃｎとのスライディング相関値ＡＣ（ｋｓ，ｍ）を演算する。スライディング相関値ＡＣ（ｋｓ，ｍｓ）は、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおける、送信符号と受信信号とのスライディング相関演算によって演算された値である。
【０１１５】
具体的には、相関値演算部６３ｓは、各送信周期Ｔｒ、即ち離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を、数式（１７）に従って演算する。相関値演算部６３ｓは、数式（１７）に従って演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）をコヒーレント積分部６４ｓに出力する。数式（１７）において、アスタリスク（＊）は複素共役演算子である。
【０１１６】
【数１７】
2013073135.tif 000019
【０１１７】
相関値演算部６３ｓは、本実施形態を含む各実施形態において、離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて演算するが、レーダ装置１０の測定対象となるターゲットＴＡＲｓの存在範囲に応じて、測定レンジ（ｋｓの範囲）を、例えばｋｓ＝（Ｎｗ／ＮＴＲ）＋１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲの範囲に更に限定してもよい。これにより、レーダ装置１０は、相関値演算部６３ｓの演算量を更に低減できる。即ち、レーダ装置１０は、信号処理部６ｓにおける演算量の削減に基づく消費電力量を更に低減できる。
【０１１８】
レーダ装置１０は、相関値演算部６３ｓが離散時刻ｋｓ＝（Ｎｗ／ＮＴＲ）＋１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲの範囲におけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を演算する場合には、各セクタレーダＳＲｓからの各レーダ送信信号の送信区間Ｔｗにおける反射波信号の測定を省略できる。
【０１１９】
レーダ装置１０は、各セクタレーダＳＲｓからの各レーダ送信信号が各レーダ受信部Ｒｘｓに直接的に回り込んだとしても、回り込みによる影響を排除して測定できる。測定レンジ（離散時刻ｋｓの範囲）の限定によって、コヒーレント積分部６４ｓ及び距離推定部６５ｓの動作も同様の測定レンジに限定した範囲において動作する。
【０１２０】
コヒーレント積分部６４ｓは、相関値演算部６３ｓから出力されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を入力する。コヒーレント積分部６４ｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおける離散時刻ｋｓ毎に演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を基に、所定回数（ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を加算する。
【０１２１】
コヒーレント積分部６４ｓは、所定回数（ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）の離散時刻ｋｓ毎の加算により、第ｖｓ番目のコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を、離散時刻ｋｓ毎に数式（１８）に従って演算する。パラメータＮＰは、コヒーレント積分部６４ｓにおけるコヒーレント積分回数を表す。パラメータｖｓは、セクタレーダＳＲｓにおけるコヒーレント積分部６４ｓのコヒーレント積分回数ＮＰを１個の単位とした場合におけるコヒーレント積分回数の序数を表す。コヒーレント積分部６４ｓは、演算されたコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を距離推定部６５ｓに出力する。
【０１２２】
【数１８】
2013073135.tif 000020
【０１２３】
数式（１８）において所定回数ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、コヒーレント積分部６４ｓは、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、回路誤差の影響を低減できる。即ち、レーダ装置１０は、セクタレーダＳＲｓにおける所定回数ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、ターゲット測距性能の劣化を防ぐことができる。更に、レーダ装置１０は、ＮＰ回のコヒーレント積分により反射波信号に含まれる雑音成分を抑圧することにより、反射波信号の受信品質（ＳＮＲ：Signal to Noise Ratio）を改善できる。
【０１２４】
図８（ａ）は、従来のレーダ装置の受信信号に含まれるＤＣオフセット成分とドップラ周波数成分との関係を示す説明図である。図８（ｂ）は、本開示に係るレーダ装置１０を構成する各セクタレーダＳＲｓの受信位相シフト前における各受信信号に含まれるＤＣオフセット成分とドップラ周波数成分との関係を示す説明図である。図８（ｃ）は、本開示に係るレーダ装置１０を構成する各セクタレーダＳＲｓの受信位相シフト後における各受信信号に含まれるＤＣオフセット成分とドップラ周波数成分との関係を示す説明図である。
【０１２５】
なお、パルスレーダにおけるターゲットからの反射波に含まれるドップラ周波数成分の検出は、例えば下記の参考非特許文献２において記載されている。
（参考非特許文献２）Ｓａｎｇ−Ｄｏｎｇ  ＫＩＭ，Ｊｏｎｇ−Ｈｕｎ  ＬＥＥ，“Ａ  Ｍｅｍｏｒｙ−Ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ  Ｈａｒｄｗａｒｅ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ  ｆｏｒ  ａ  Ｐｕｌｓｅ  Ｄｏｐｐｌｅｒ  Ｒａｄａｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ．”，  ＩＥＩＣＥ  Ｔｒａｎｓ，  Ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌｓ，  Ｖｏｌ．Ｅ９４−Ａ  Ｎｏ．５  ｐｐ．１２１０−１２１３，２０１１
【０１２６】
図８（ａ）〜（ｃ）は受信信号に定常的にＤＣオフセット成分が含まれる場合を示す。ターゲットＴＡＲｓが移動することを想定した場合に、ターゲットＴＡＲｓにより反射された反射波信号に含まれるドップラ周波数をｆｄ、ｆｄの正方向の最大値をＦｄｍａｘ、ｆｄの負方向の最大値を−Ｆｄｍａｘと表す。
【０１２７】
図８（ａ）に示す従来のレーダ装置による受信信号では、ＤＣオフセット成分は反射波信号に含まれるドップラ周波数Ｆｄの取り得る範囲（２Ｆｄｍａｘ）におけるドップラスペクトラムに現れ、ドップラスペクトラムとＤＣオフセット成分とを分離することが困難である。従って、従来のレーダ装置はＤＣオフセット成分の影響を受けることになり、反射波信号におけるレンジサイドローブ比が増加し、ターゲット測距特性が劣化する。
【０１２８】
各セクタレーダＳＲｓは、各レーダ送信部Ｔｘｓにおいて、所定の符号系列を送信符号として用いたベースバンドの送信信号に、送信周期に応じた送信位相シフトを付与し、高周波のレーダ送信信号を生成する。
【０１２９】
送信位相シフトにおける位相回転量をφｓ、送信周期をＴｒと表すと、図８（ｂ）に示す様に、送信位相シフトにより、ドップラ周波数ｆｄの取り得る範囲（２Ｆｄｍａｘ）におけるドップラスペクトラムが（φｓ／２πＴｒ）シフトする。図８（ｂ）においては、位相回転量φｓ、送信周期Ｔｒ及びドップラ周波数の最大値Ｆｄｍａｘの間には、数式（１９）が成立している場合を示す。
【０１３０】
これにより、図８（ｂ）に示す様に、各セクタレーダＳＲｓは、反射波信号に含まれるドップラ周波数ｆｄの取り得る範囲（２Ｆｄｍａｘ）におけるドップラスペクトラムとＤＣオフセット成分とを分離できる。
【０１３１】
【数１９】
2013073135.tif 000021
【０１３２】
更に、各セクタレーダＳＲｓは、各レーダ受信部Ｒｘｓにおいて、高周波の受信信号をベースバンドの受信信号に変換し、ベースバンドの受信信号に、送信位相シフトの付与時における位相回転量の逆方向の受信位相シフトを付与する。
【０１３３】
即ち、図８（ｃ）に示す様に、各セクタレーダＳＲｓは、受信信号に含まれるドップラ周波数ｆｄの取り得る範囲（２Ｆｄｍａｘ）におけるドップラスペクトラムとＤＣオフセットとを（−φ／２πＴｒ）シフトする。これにより、レーダ装置１０は、ＤＣオフセット成分とドップラスペクトラムとを分離でき、ドップラスペクトラムの送信位相シフトによる影響を抑制できる。
【０１３４】
本実施形態では、各コヒーレント積分部６４ｓは、２個の送信周期毎にコヒーレント積分することにより、セクタレーダＳＲ１からのレーダ送信信号とセクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号との間における干渉を効果的に抑圧できる。干渉抑圧効果の理由を説明する。例えば、セクタレーダＳＲ１において、セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号が干渉波信号として到来する場合を想定する。
【０１３５】
セクタレーダＳＲ１の第ｍ１番目の送信周期Ｔｒにおける受信信号と、干渉波信号としてのセクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号とを含めた場合のＡ／Ｄ変換部６１ｓ（ｓ＝１）の出力は、数式（２０）により示される。
【０１３６】
【数２０】
2013073135.tif 000022
【０１３７】
数式（２０）の第１項は、セクタレーダＳＲ１のレーダ送信部Ｔｘｓからのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓに反射されてセクタレーダＳＲ１のレーダ受信部Ｒｘｓにおいて受信される所望信号成分を表す。数式（２０）の第２項は、セクタレーダＳＲ２のレーダ送信部Ｔｘｓからのレーダ送信信号が同じターゲットＴＡＲｓに反射されてセクタレーダＳＲ１のレーダ受信部Ｒｘｓにおいて受信される干渉波信号成分を表す。
【０１３８】
パラメータｈ１１は、セクタレーダＳＲ１から送信されたレーダ送信信号がセクタレーダＳＲ１において受信される場合の振幅及び位相の複素減衰係数である。パラメータｈ１２は、セクタレーダＳＲ２から送信されたレーダ送信信号がセクタレーダＳＲ１において受信される場合の振幅及び位相の複素減衰係数である。パラメータｍ２は数式（２１）、パラメータＮｄｅｌａｙは数式（２２）により表される。
【０１３９】
【数２１】
2013073135.tif 000023
【０１４０】
【数２２】
2013073135.tif 000024
【０１４１】
|_ｘ_|は、実数ｘの整数部を出力する演算子である。パラメータτ１１は、レーダ送信信号がセクタレーダＳＲ１から送信されてターゲットＴＡＲｓ（ｓ＝１）に反射されてセクタレーダＳＲ１において受信されるまでの遅延時間である。パラメータτ１２は、レーダ送信信号がセクタレーダＳＲ２から送信されてターゲットＴＡＲｓ（ｓ＝２）に反射され若しくは直接的に伝搬されてセクタレーダＳＲ１において受信されるまでの遅延時間である。なお、説明を簡単にするために、各セクタレーダＳＲｓのレーダ送信部Ｔｘｓ及びレーダ受信部Ｒｘｓのフィルタの応答特性を含めていない。
【０１４２】
更に、セクタレーダＳＲ１の第（ｍ１＋１）番目の送信周期Ｔｒにおける受信信号と、干渉波信号としてのセクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号とを含めた場合のセクタレーダＳＲ１のＡ／Ｄ変換部６１ｓの出力は、第ｍ１番目の送信周期Ｔｒと同じ伝搬環境であると仮定した場合には数式（２３）により示される。第ｍ１番目の送信周期Ｔｒと同じ伝搬環境である場合とは、複素減衰係数ｈ１１，ｈ１２、遅延時間τ１１，τ１２が変化しないと見なせる場合である。
【０１４３】
【数２３】
2013073135.tif 000025
【０１４４】
セクタレーダＳＲ１の第ｍ１番目の送信周期Ｔｒと第（ｍ１＋１）番目の送信周期Ｔｒとにおける２個の送信周期における相関値演算部６３ｓの出力、即ちスライディング相関値の加算値は、数式（２４）により表される。
【０１４５】
【数２４】
2013073135.tif 000026
【０１４６】
セクタレーダＳＲ１の第ｍ１番目の送信周期Ｔｒ及び第（ｍ１＋１）番目の送信周期Ｔｒにおける第ｓ受信位相シフト部６２ｓの各出力は、数式（２５）及び数式（２６）により表される。
【０１４７】
【数２５】
2013073135.tif 000027
【０１４８】
【数２６】
2013073135.tif 000028
【０１４９】
数式（２５）及び数式（２６）の各第１項は、セクタレーダＳＲ１のレーダ送信部Ｔｘｓからのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓに反射されてセクタレーダＳＲ１のレーダ受信部Ｒｘｓにおいて受信される所望信号成分である。従って、数式（２５）及び数式（２６）の各第１項は、数式（２７）に示す様に同相の信号となり、数式（２４）のコヒーレント積分によってコヒーレント積分利得を得ることができる。∠［ｘ］は、複素数ｘの位相成分を出力する演算子である。
【０１５０】
【数２７】
2013073135.tif 000029
【０１５１】
一方、数式（２５）及び数式（２６）の各第２項は、セクタレーダＳＲ２のレーダ送信部Ｔｘｓからのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓに反射されてセクタレーダＳＲ１のレーダ受信部Ｒｘｓにおいて受信される干渉波信号成分である。
【０１５２】
セクタレーダＳＲ１とセクタレーダＳＲ２とのキャリア周波数誤差がほぼ同一、即ち数式（２８）が成立する場合には、第ｍ１番目及び第（ｍ１＋１）番目の各送信周期Ｔｒにおける各干渉波信号成分の位相関係は、数式（２９）の様に、ほぼ位相が反転する関係となる。従って、レーダ装置１０は、数式（２４）のコヒーレント積分によって、干渉波信号成分を効果的に抑圧できる。
【０１５３】
【数２８】
2013073135.tif 000030
【０１５４】
【数２９】
2013073135.tif 000031
【０１５５】
パラメータｆｄｅｖは、セクタレーダＳＲ１とセクタレーダＳＲ２との間のキャリア周波数誤差を表し、送信基準クロック信号の周波数誤差から生じるキャリア周波数誤差及び受信基準クロック信号の周波数誤差から生じるサンプリング周波数誤差により規定される。
【０１５６】
例えば、セクタレーダＳＲ１の送信ＲＦ部３ｓにおけるキャリア周波数を７６ＧＨｚとし、セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２間のキャリア周波数誤差を０．５ｐｐｍ（＝０．５×１０−６）とし、送信周期Ｔｒを３００ｎｓとする。セクタレーダＳＲ１の測定可能距離が４５ｍ（＝Ｃｏ×Ｔｒ／２、Ｃｏ：光速度）でも、セクタレーダＳＲ１とセクタレーダＳＲ２との間のキャリア周波数誤差ｆｄｅｖに起因する位相変動は、５度以下となる（図９参照）。
【０１５７】
即ち、数式（３０）に示す様に、セクタレーダＳＲ１とセクタレーダＳＲ２との間のキャリア周波数誤差ｆｄｅｖに起因する位相変動は、４．１度となり１８０度の約２．５％程度の値であるため無視できる。レーダ装置１０は、干渉波信号成分の２０ｄＢ以上を抑圧できる。図９は、セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２間における周波数誤差による位相回転量と自セクタレーダにおける他セクタレーダからの干渉信号の干渉抑圧量との関係を示すグラフである。
【０１５８】
【数３０】
2013073135.tif 000032
【０１５９】
上述した説明は、セクタレーダＳＲ１においてセクタレーダＳＲ２からの干渉波信号が到来する場合を想定したが、セクタレーダＳＲ２においてセクタレーダＳＲ１からの干渉波信号が到来する場合についても同様に適用可能である。
【０１６０】
距離推定部６５ｓは、ＮＰ回の送信周期Ｔｒ毎にコヒーレント積分部６４ｓから出力された離散時刻ｋｓ毎のコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を入力する。距離推定部６５ｓは、入力された離散時刻ｋｓ毎のコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を基に、ターゲットＴＡＲｓまでの距離を推定する。距離推定部６５ｓにおける距離推定は、例えば下記参考非特許文献３において開示されている推定方法を適用可能である。
【０１６１】
（参考非特許文献３）Ｂｕｓｓｇａｎｇ，  Ｊ．Ｊ．；Ｎｅｓｂｅｄａ，  Ｐ．；Ｓａｆｒａｎ，Ｈ．，“Ａ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ａｎａｌｙｓｉｓ  ｏｆ  Ｒａｎｇｅ  Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ  ｏｆ  ＣＷ，  Ｐｕｌｓｅ，  ａｎｄ  Ｐｕｌｓｅ  Ｄｏｐｐｌｅｒ  Ｒａｄａｒ”，Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ  ｏｆ  ｔｈｅ  ＩＲＥ，  Ｖｏｌｕｍｅ：４７，  Ｉｓｓｕｅ：１０，  ｐｐ．１７５３−１７６２，１９５９
【０１６２】
第ｖｓ番目の出力周期（ｖｓ×ＮＰ×Ｔｒ）において得られたコヒーレント積分部６４ｓからのコヒーレント積分値の絶対値の自乗値｜ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）｜２は、離散時刻ｋｓ毎の反射波信号の受信レベルに相当する。距離推定部６５ｓは、セクタレーダＳＲｓの周囲の雑音レベルから所定値以上を上回るピーク受信レベルの検出時刻ｋｐｓを基に、数式（３１）に従って距離Ｒａｎｇｅ（ｋｐｓ）を推定する。数式（３１）において、パラメータＣ０は光速度である。
【０１６３】
【数３１】
2013073135.tif 000033
【０１６４】
以上により、第１の実施形態のレーダ装置１０は、複数のセクタレーダを対向配置させた場合に、対向する各セクタレーダ間の送信周期の同期を不要とし、簡易な構成によってセクタレーダ間における干渉を抑圧できる。更に、レーダ装置１０は、回路誤差、例えば、ＤＣオフセット、ＩＱインバランスを含む場合においても、回路誤差の補正回路を設けることなく、レンジサイドローブの増加を防ぎ、ターゲット測距性能の劣化を効果的に抑圧できる。
【０１６５】
なお、本実施形態ではセクタレーダＳＲ１及びＳＲ２において用いられる送信符号は、符号長Ｌの同一の符号系列Ｃｎとしたが、同一の符号系列Ｃｎに限定されず、同一の符号長Ｌの異なる符号系列Ｃ（１）ｎ，Ｃ（２）ｎでもよい。特に、セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２の各符号生成部２１ｓが異なる符号系列Ｃ（１）ｎ，Ｃ（２）ｎに互いに相互相関が小さい符号系列をそれぞれ選択することにより、レーダ装置１０は、各セクタレーダＳＲｓ間における干渉を一層抑圧できる。
【０１６６】
また、本実施形態ではセクタレーダＳＲ１及びＳＲ２において用いられる送信符号は、異なる符号長Ｌ１，Ｌ２の異なる符号系列Ｃ（１）ｎ１，Ｃ（２）ｎ２でもよい。特に、セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２の各符号生成部２１ｓが異なる符号系列Ｃ（１）ｎ，Ｃ（２）ｎに互いに相互相関が小さい符号系列をそれぞれ選択することにより、レーダ装置１０は、各セクタレーダＳＲｓ間における干渉を一層抑圧できる。セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２が異なる符号系列Ｃ（１）ｎ，Ｃ（２）ｎのレーダ送信信号を送信するため、各セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２からの各レーダ送信信号の送信区間がそれぞれ異なる（図１０（ａ）及び（ｂ）参照）。
【０１６７】
図１０（ａ）は、セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２における送信符号の符号長が異なる場合のセクタレーダＳＲ１における測定範囲を説明するための説明図である。図１０（ｂ）は、セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２における送信符号の符号長が異なる場合のセクタレーダＳＲ２における測定範囲を説明するための説明図である。
【０１６８】
レーダ装置１０は、セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号の送信区間がセクタレーダＳＲ１からのレーダ送信信号の送信周期Ｔｒの開始時に跨る場合、セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号の送信区間の開始時からセクタレーダＳＲ１の送信周期Ｔｒの開始時までの区間を測定範囲に含めない。
【０１６９】
即ち、図１０（ａ）に示す様に、セクタレーダＳＲ１では、送信区間Ｔｗ１は離散時刻ｋｓ＝１〜Ｎｗ１／ＮＴＲとなり、測定範囲の区間（Ｔｒ−Ｔｗ２）は送信区間Ｔｗ１を含む離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ２）／ＮＴＲとなり、測定範囲外の区間Ｔｓ（＝Ｔｗ１）は離散時刻ｋｓ＝（Ｎｕ−Ｎｗ２）／ＮＴＲ〜Ｎｕ／ＮＴＲとなる。
【０１７０】
即ち、図１０（ｂ）に示す様に、セクタレーダＳＲ２では、送信区間Ｔｗ２は離散時刻ｋｓ＝１〜Ｎｗ２／ＮＴＲとなり、測定範囲の区間（Ｔｒ−Ｔｗ１）は送信区間Ｔｗ２を含む離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ１）／ＮＴＲとなり、測定範囲外の区間Ｔｓ（＝Ｔｗ２）は離散時刻ｋｓ＝（Ｎｕ−Ｎｗ１）／ＮＴＲ〜Ｎｕ／ＮＴＲとなる。
【０１７１】
更に、本実施形態では、セクタレーダＳＲ１の第ｓ送信位相シフト部２５ｓは送信位相シフトφ１＝９０度、セクタレーダＳＲ２の第ｓ送信位相シフト部２５ｓは送信位相シフトφ２＝−９０度を付与したが、φ１，φ２は９０度，−９０度に限定されない。
【０１７２】
セクタレーダＳＲ１の第ｓ送信位相シフト部２５ｓとセクタレーダＳＲ２の第ｓ送信位相シフト部２５ｓとは、互いに異なる位相回転方向（φ１，φ２）＝（φ（ｑ，Ｎｉ）＋α，−φ（ｑ，Ｎｉ）＋α）（＝（（ｑπ／Ｎｉ）＋α，（−ｑπ／Ｎｉ）＋α）））の位相シフトを付与する。これにより、各セクタレーダＳＲ１及びＳＲ２は、それぞれ対向的に配置された他セクタレーダとなるセクタレーダＳＲ２及びＳＲ１からの各干渉波信号を同様に抑圧し、回路誤差、例えば、ＤＣオフセット、ＩＱインバランスを含む場合においても、回路誤差の補正回路を設けることなく、レンジサイドローブの増加を防ぎ、ターゲット測距性能の劣化を効果的に抑圧できる。
【０１７３】
パラメータｑは１〜Ｎｉであって、パラメータＮｉは２以上の自然数であって、パラメータαは固定の位相値である。各第ｓコヒーレント積分部６４ｓは、Ｎｉ個の送信周期毎にコヒーレント積分することにより、セクタレーダＳＲ１からのレーダ送信信号とセクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号との間における干渉を効果的に抑圧できる。
【０１７４】
例えば、Ｎｉ＝３、ｑ＝１、α＝０での位相シフトは、（φ１，φ２）＝（φ（１，３，−φ（１，３））＝（π／３，−π／３）となる。Ｎｉ＝３、ｑ＝２、α＝０での位相シフトは、（φ１，φ２）＝（φ（２，３，−φ（２，３））＝（２π／３，−２π／３）となる。各第ｓコヒーレント積分部６４ｓは、３個の送信周期毎にコヒーレント積分することにより、セクタレーダＳＲ１からのレーダ送信信号とセクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号との間における干渉を効果的に抑圧できる。
【０１７５】
干渉抑圧効果の理由を、３個の送信周期に限定せずにＮｉ個の送信周期に一般化して説明する。例えば、セクタレーダＳＲ１において、セクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号が干渉波信号として到来する場合を想定する。
【０１７６】
セクタレーダＳＲ１の第ｍ１番目の送信周期Ｔｒにおける受信信号と、干渉波信号としてのセクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号とを含めた場合のＡ／Ｄ変換部６１ｓ（ｓ＝１）の出力は、数式（２０）により示される。
【０１７７】
更に、セクタレーダＳＲ１の第（ｍ１＋１）番目から第（ｍ１＋（Ｎｉ−１））番目までの各送信周期Ｔｒにおける受信信号と、干渉波信号としてのセクタレーダＳＲ２からのレーダ送信信号とを含めた場合のセクタレーダＳＲ１のＡ／Ｄ変換部６１ｓの出力は、第ｍ１番目の送信周期Ｔｒと同じ伝搬環境であると仮定した場合には数式（３２）により示される。数式（３２）において、パラメータｗは１〜（Ｎｉ−１）である。
【０１７８】
【数３２】
2013073135.tif 000034
【０１７９】
セクタレーダＳＲ１の第ｍ１番目から第（ｍ１＋（Ｎｉ−１））番目までのＮｉ個の各送信周期Ｔｒにおける相関値演算部６３ｓの出力、即ちスライディング相関値の加算値は、数式（３３）により表される。
【０１８０】
【数３３】
2013073135.tif 000035
【０１８１】
セクタレーダＳＲ１の第ｍ１番目及び第（ｍ１＋ｗ）番目の各送信周期Ｔｒにおける各第ｓ受信位相シフト部６２ｓの出力は、数式（３４）及び数式（３５）により表される。
【０１８２】
【数３４】
2013073135.tif 000036
【０１８３】
【数３５】
2013073135.tif 000037
【０１８４】
数式（３４）及び数式（３５）の各第１項は、セクタレーダＳＲ１のレーダ送信部Ｔｘｓからのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓに反射されてセクタレーダＳＲ１のレーダ受信部Ｒｘｓにおいて受信される所望信号成分である。従って、数式（３４）及び数式（３５）の各第１項は、数式（３６）に示す様に同相の信号となり、数式（３３）のコヒーレント積分によってコヒーレント積分利得を得ることができる。∠［ｘ］は、複素数ｘの位相成分を出力する演算子である。
【０１８５】
【数３６】
2013073135.tif 000038
【０１８６】
一方、数式（３４）及び数式（３５）の各第２項は、セクタレーダＳＲ２のレーダ送信部Ｔｘｓからのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓに反射されてセクタレーダＳＲ１のレーダ受信部Ｒｘｓにおいて受信される干渉波信号成分である。
【０１８７】
セクタレーダＳＲ１とセクタレーダＳＲ２とのキャリア周波数誤差が許容程度内では、即ち数式（２８）が成立する場合には、第ｍ１番目から第（ｍ１＋ｗ）番目までの各送信周期Ｔｒにおける干渉波信号成分の位相関係は、数式（３７）の様な位相関係となる。数式（３８）は、セクタレーダＳＲ１のコヒーレント積分部６４ｓによる干渉波信号成分のコヒーレント積分を表す。従って、レーダ装置１０は、数式（３３）のコヒーレント積分によって、数式（３８）に示す様に干渉成分が互いに打ち消す位相関係となり、干渉波信号成分を効果的に抑圧できる。但し、Ｎｉが大きくなるほど、周波数誤差ｆｄｅｖに起因する位相変動の影響を受け易くなるため、レーダ装置１０における基準クロック信号の周波数精度に応じたＮｉの上限値が存在する。
【０１８８】
【数３７】
2013073135.tif 000039
【０１８９】
【数３８】
2013073135.tif 000040
【０１９０】
なお、上述した説明は、セクタレーダＳＲ１においてセクタレーダＳＲ２からの干渉波信号が到来する場合を想定したが、セクタレーダＳＲ２においてセクタレーダＳＲ１からの干渉波信号が到来する場合についても同様に適用可能である。
【０１９１】
（第１の実施形態の変形例）
第１の実施形態の変形例では、セクタレーダＳＲｓの第ｓ受信位相シフト部６２ｓを、相関値演算部６３ｓから出力されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）に受信位相シフトを付与するために配置する（図１１参照）。
【０１９２】
図１１は、第１の実施形態の変形例のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲａｓの内部構成を詳細に示すブロック図である。セクタレーダＳＲａｓとセクタレーダＳＲｓとの各部の構成及び動作が同様のブロックには同一の符号を付し、以下、セクタレーダＳＲａｓの構成及び動作の説明において、セクタレーダＳＲｓと同様の内容の説明は省略し、異なる内容に関して説明する。
【０１９３】
図１１に示すレーダ受信部Ｒｘａｓは、受信ＲＦ部４ｓ、ＶＧＡ部５ｓ及び信号処理部６ａｓを含む構成である。信号処理部６ａｓは、Ａ／Ｄ変換部６１ｓ、相関値演算部６３ａｓ、第ｓ受信位相シフト部６２ａｓ、コヒーレント積分部６４ａｓ及び距離推定部６５ｓを含む構成である。
【０１９４】
相関値演算部６３ａｓは、Ａ／Ｄ変換部６１ｓから出力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。相関値演算部６３ａｓは、リファレンス信号を所定倍に逓倍された受信基準クロック信号に基づいて、離散時刻ｋｓに応じて、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおいて送信する符号長Ｌの符号系列Ｃｎの送信符号を周期的に生成する。
【０１９５】
相関値演算部６３ａｓは、入力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）と、送信符号Ｃｎとのスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を演算する。
【０１９６】
具体的には、相関値演算部６３ａｓは、各送信周期Ｔｒ、即ち離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を、数式（３９）に従って演算する。相関値演算部６３ａｓは、数式（３９）に従って演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を第ｓ受信位相シフト部６２ａｓに出力する。数式（３９）において、アスタリスク（＊）は複素共役演算子である。
【０１９７】
【数３９】
2013073135.tif 000041
【０１９８】
ここで、セクタレーダＳＲａｓ（ｓ＝１）における第ｓ受信位相シフト部６２ｓの動作を個別に説明する。第ｓ受信位相シフト部６２ａｓは、相関値演算部６３ａｓから出力されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を入力する。第ｓ受信位相シフト部６２ａｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｓからの送信タイミング信号を基に、入力されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）に、１個の送信周期毎に、第ｓ送信位相シフト部２５ｓにおいて付与された位相シフト成分の逆方向の受信位相シフトを付与する。
【０１９９】
具体的には、第ｓ受信位相シフト部６２ａｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｓからの送信タイミング信号を基に、１個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数に応じた受信位相シフトｅｘｐ（ｊ（ｍｓ−１）（−φｓ））をスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）に付与する（数式（４０）参照）。第ｓ受信位相シフト部６２ａｓは、受信位相シフトが付与されたスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）をコヒーレント積分部６４ａｓに出力する。
【０２００】
【数４０】
2013073135.tif 000042
【０２０１】
次に、セクタレーダＳＲａｓ（ｓ＝２）における第ｓ受信位相シフト部６２ｓの動作において、セクタレーダＳＲａｓ（ｓ＝１）における動作との相違点は、位相回転量としてのパラメータφ２が、φ１と異なるものである（数式（４１）参照）。例えば、パラメータφ１が９０度となり、パラメータφ２が−９０度となる。
【０２０２】
【数４１】
2013073135.tif 000043
【０２０３】
コヒーレント積分部６４ａｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ａｓから出力されたスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）を入力する。コヒーレント積分部６４ａｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおける離散時刻ｋｓ毎に演算されたスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）を基に、所定回数（ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）を離散時刻ｋｓ毎に加算する。
【０２０４】
コヒーレント積分部６４ａｓは、所定回数（ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）を離散時刻ｋｓ毎に加算することにより、第ｖｓ番目のコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を、離散時刻ｋｓ毎に数式（４２）に従って演算する。パラメータＮＰは、コヒーレント積分部６４ａｓにおけるコヒーレント積分回数を表す。コヒーレント積分部６４ａｓは、演算されたコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を距離推定部６５ｓに出力する。
【０２０５】
【数４２】
2013073135.tif 000044
【０２０６】
数式（４２）において所定回数ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、コヒーレント積分部６４ａｓは、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、回路誤差の影響を低減できる。即ち、レーダ装置１０は、セクタレーダＳＲａｓにおける所定回数ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、ターゲット測距性能の劣化を防ぐことができる。更に、レーダ装置１０は、ＮＰ回のコヒーレント積分により反射波信号に含まれる雑音成分（ノイズ成分）を抑圧することにより、反射波信号の受信品質（ＳＮＲ）を改善できる。
【０２０７】
以上により、第１の実施形態の変形例のレーダ装置１０は、第１の実施形態のレーダ装置１０と同様の効果を得ることができる。
【０２０８】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では送信符号に低レンジサイドローブ特性が得られる、例えばＢａｒｋｅｒ符号系列、Ｍ系列符号及びＧｏｌｄ符号系列のうちいずれかの符号系列を用いる例を説明した。第２の実施形態では、送信符号に相補符号を用いる例を説明する。
【０２０９】
第２の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）の構成及び動作について、図１２〜図１４を参照して説明する。図１２は、第２の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を簡易に示すブロック図である。図１３は、第２の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を詳細に示すブロック図である。図１４は、第２の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信位相シフト成分との関係を示す説明図である。
【０２１０】
セクタレーダＳＲｂｓとセクタレーダＳＲｓとの各部の構成及び動作が同様のブロックには同一の符号を付し、以下、セクタレーダＳＲｂｓの構成及び動作の説明において、セクタレーダＳＲｓと同様の内容の説明は省略し、異なる内容に関して説明する。
【０２１１】
図１２に示すセクタレーダＳＲｂｓは、基準信号発振器Ｌｏｓ、レーダ送信部Ｔｘｂｓ及びレーダ受信部Ｒｘｂｓを含む構成である。レーダ送信部Ｔｘｂｓは、送信信号生成部２ｂｓ、及び、送信アンテナＡｎｔ−Ｔｘｓと接続される送信ＲＦ部３ｓを有する構成である。送信信号生成部２ｂｓは、パルス送信制御部２１ｂｓ、符号生成部２２ｂｓ、変調部２３ｂｓ及び第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓを含む構成である。符号生成部２２ｂｓは、少なくとも１個以上の符号生成部として、第１符号生成部２２ｂ１ｓ及び第２符号生成部２２ｂ２ｓを含む構成であり、少なくとも１個以上の符号系列を生成する。
【０２１２】
レーダ送信部Ｔｘｂｓ及びレーダ受信部Ｒｘｂｓは、基準信号発振器Ｌｏｓに接続され、基準信号発振器Ｌｏｓからリファレンス信号（基準信号）が供給され、レーダ送信部Ｔｘｂｓ及びレーダ受信部Ｒｘｂｓの処理は同期する。
【０２１３】
レーダ受信部Ｒｘｂｓは、受信ＲＦ部４ｓ、ＶＧＡ部５ｓ、及び信号処理部６ｂｓを有する構成である。信号処理部６ｂｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓ、相関値演算部６３ｂｓ、コヒーレント積分部６４ｂｓ及び距離推定部６５ｓを含む構成である。
【０２１４】
（レーダ送信部）
次に、セクタレーダＳＲｂｓのレーダ送信部Ｔｘｂｓの各部の構成について、図１３を参照して詳細に説明する。
【０２１５】
送信信号生成部２ｂｓは、パルス送信制御部２１ｂｓ、符号生成部２２ｂｓ、変調部２３ｂｓ、ＬＰＦ２４ｓ、第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓ及びＤ／Ａ変換部２６ｓを含む構成である。図１２では、送信信号生成部２ｂｓはＬＰＦ２４ｓを含む構成であるが、ＬＰＦ２４ｓは送信信号生成部２ｂｓと独立してレーダ送信部Ｔｘｂｓの中に構成されてもよい。送信ＲＦ部３ｓの構成及び動作は、セクタレーダＳＲｓにおける送信ＲＦ部３ｓと同様のため、送信ＲＦ部３の構成及び動作の説明を省略する。
【０２１６】
次に、レーダ送信部Ｔｘｂｓの各部の動作について詳細に説明する。
【０２１７】
送信信号生成部２ｂｓは、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した送信基準クロック信号を生成する。送信信号生成部２ｂｓの各部は、生成された送信基準クロック信号に基づいて動作する。送信基準クロック周波数をｆＴｘＢＢと表すと、送信周期Ｔｒは、送信基準クロック周波数ｆＴｘＢＢにより定まる離散時刻間隔（１／ｆＴｘＢＢ）の整数Ｎｒ倍として表せる（数式（５）参照）。
【０２１８】
送信信号生成部２ｂｓは、パルス送信制御部２１ｂｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力されたレーダ送信信号の送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの相補符号系列Ａｎ，Ｂｎの変調によって、数式（６）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を周期的に生成する。パラメータｎ＝１〜Ｌであり、パラメータＬは、符号系列Ａｎ，Ｂｎの各符号長を表す。ｊは、ｊ２＝−１を満たす虚数単位である。パラメータｔｓは、離散時刻を表す。
【０２１９】
送信信号Ｇｓ（ｔｓ）は、図１４に示す様に、例えば各送信周期Ｔｒの送信区間Ｔｗ［秒］では、符号系列Ａｎ，Ｂｎの１つの符号あたり送信基準クロック信号のＮｏ［個］のサンプルを用いて変調されている。従って、送信区間Ｔｗにおいては、Ｎｗ（＝Ｎｏ×Ｌ）のサンプルを用いて変調されている。各送信周期Ｔｒの無信号区間（Ｔｒ−Ｔｗ）［秒］では、Ｎｕ（＝Ｎｒ−Ｎｗ）［個］のサンプルを用いて変調されている。従って、数式（６）の送信信号Ｇｓ（ｔｓ）は、数式（７）を用いて表せる。
【０２２０】
パルス送信制御部２１ｂｓは、高周波のレーダ送信信号の送信タイミング信号を、送信周期Ｔｒ毎に生成し、符号生成部２２ｂｓ、第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓ及び第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓにそれぞれ出力する。
【０２２１】
第１符号生成部２２ｂ１ｓは、パルス送信制御部２１ｂｓからの奇数番目の送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの相補符号系列Ａｎ，Ｂｎのうち一方の相補符号系列Ａｎの送信符号を生成する。第１符号生成部２２ｂ１ｓは、生成された相補符号系列Ａｎの送信符号を変調部２３ｂｓに出力する。以下、符号系列Ａｎの送信符号を、便宜的に送信符号Ａｎと記載する。
【０２２２】
第２符号生成部２２ｂ２ｓは、パルス送信制御部２１ｂｓからの偶数番目の送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの相補符号系列Ａｎ，Ｂｎのうち一方の相補符号系列Ｂｎの送信符号を生成する。第２符号生成部２２ｂ２ｓは、生成された相補符号系列Ｂｎの送信符号を変調部２３ｂｓに出力する。以下、符号系列Ｂｎの送信符号を、便宜的に送信符号Ｂｎと記載する。
【０２２３】
なお、本実施形態では、第１符号生成部２２ｂ１ｓは符号長Ｌの相補符号系列Ａｎを生成し、第２符号生成部２２ｂ２ｓは符号長Ｌの相補符号系列Ｂｎを生成する旨を説明した。但し、第１符号生成部２２ｂ１ｓが符号長Ｌの相補符号系列Ｂｎを生成し、第２符号生成部２２ｂ２ｓが符号長Ｌの相補符号系列Ａｎを生成してもよい。
【０２２４】
変調部２３ｂｓは、符号生成部２２ｓから出力された送信符号Ａｎ又は送信符号Ｂｎを入力する。変調部２３ｂｓは、入力された送信符号Ａｎ又は送信符号Ｂｎをパルス変調し、数式（６）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を生成する。変調部２３ｂｓは、ＬＰＦ２４ｓを介して、生成された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）のうち、予め設定された制限帯域以下の送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓに出力する。
【０２２５】
ここで、セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１）における第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓの動作を個別に説明する。第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓは、変調部２３ｂｓ又はＬＰＦ２４ｓから出力された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を入力する。第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓは、パルス送信制御部２１ｂｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）に、２個の送信周期毎に、所定の送信位相シフトを付与する（図１４参照）。
【０２２６】
具体的には、第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｂｓからの送信タイミング信号を基に、２個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数に応じた送信位相シフトｅｘｐ（ｊ  ｆｌｏｏｒ［（ｍｓ−１）／２］φｓ）を送信信号Ｇｓ（ｔｓ）に付与する（数式（４３）参照）。パラメータφｓは、第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓにおいて付与される位相回転量（例えば９０度）であり、数式（９）の関係を満たすことが好ましい。第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓは、送信位相シフトが付与された送信信号ＧＰｓ（Ｎｒ（ｍｓ−１）＋ｔｓ）をＤ／Ａ変換部２６ｓに出力する。ｆｌｏｏｒ［ｘ］は、実数ｘの小数点以下を切り下げた整数値を出力する演算子である。
【０２２７】
【数４３】
2013073135.tif 000045
【０２２８】
次に、セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝２）における第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓの動作において、セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１）における動作との相違点は、数式（４４）における送信位相シフトｅｘｐ（ｊ  ｆｌｏｏｒ［（ｍｓ−１）／２］φｓ）において、位相回転量としてのパラメータφｓがφ１と異なるもので、例えば、パラメータφ１が９０度となり、パラメータφ２が−９０度となる。つまり、パラメータφ１（ｓ＝１）とパラメータφ２（ｓ＝２）とは逆位相の関係を有する（φ１＝−φ２）。
【０２２９】
【数４４】
2013073135.tif 000046
【０２３０】
（レーダ受信部）
次に、レーダ受信部Ｒｘｂｓの各部の構成について、図１３を参照して詳細に説明する。
【０２３１】
図１３に示すレーダ受信部Ｒｘｂｓは、受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘｓが接続された受信ＲＦ部４ｓ、ＶＧＡ部５ｓ及び信号処理部６ｂｓを含む構成である。信号処理部６ｂｓは、Ａ／Ｄ変換部６１ｓ、第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓ、相関値演算部６３ｂｓ、コヒーレント積分部６４ｂｓ及び距離推定部６５ｓを含む構成である。信号処理部６ｂｓの各部は、各送信周期Ｔｒを信号処理区間として周期的に演算する。
【０２３２】
次に、レーダ受信部Ｒｘｂｓの各部の動作について詳細に説明する。
【０２３３】
信号処理部６ｂｓは、受信ＲＦ部４ｓと同様に、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した受信基準クロック信号を生成する。信号処理部６ｂｓの各部は、生成された受信基準クロック信号に基づいて動作する。
【０２３４】
ここで、セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１）における第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓの動作を個別に説明する。第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓは、Ａ／Ｄ変換部６１ｓから出力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓは、パルス送信制御部２１ｂｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に、２個の送信周期毎に、第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓにおいて付与された位相シフト成分の逆方向の受信位相シフトを付与する。
【０２３５】
具体的には、第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｂｓからの送信タイミング信号を基に、２個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数に応じた受信位相シフトｅｘｐ（ｊ  ｆｌｏｏｒ［（ｍｓ−１）／２］（−φｓ））を受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に付与する（数式（４５）参照）。第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓは、受信位相シフトが付与された受信信号ＸＰｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を相関値演算部６３ｂｓに出力する。
【０２３６】
【数４５】
2013073135.tif 000047
【０２３７】
次に、セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝２）における第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓの動作において、セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝２）における動作との相違点は、位相回転量としてのパラメータφ２が、φ１と異なるものである（数式（４６）参照）。例えば、パラメータφ１が９０度となり、パラメータφ２が−９０度となる。
【０２３８】
【数４６】
2013073135.tif 000048
【０２３９】
相関値演算部６３ｂｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓから出力された受信信号ＸＰｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。相関値演算部６３ｂｓは、リファレンス信号を所定倍に逓倍された受信基準クロック信号に基づいて、離散時刻ｋｓに応じて、奇数番目の第ｍｓ番目（ｍｓ＝２ｚｓ−１、ｚｓ：自然数）の送信周期Ｔｒにおいて送信する符号長Ｌの符号系列Ａｎの送信符号を周期的に生成する。
また、相関値演算部６３ｂｓは、リファレンス信号を所定倍に逓倍された受信基準クロック信号に基づいて、離散時刻ｋｓに応じて、偶数番目の第ｍｓ番目（ｍｓ＝２ｚｓ）の送信周期Ｔｒにおいて送信する符号長Ｌの符号系列Ｂｎの送信符号を周期的に生成する。
【０２４０】
相関値演算部６３ｂｓは、入力された受信信号ＸＰｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）と、送信符号Ａｎ又はＢｎとのスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を演算する。スライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）は、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおける、送信符号と受信信号とのスライディング相関演算によって演算された値である。
【０２４１】
具体的には、相関値演算部６３ｂｓは、各送信周期Ｔｒ、即ち離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて、奇数番目の第ｍｓ番目（ｍｓ＝２ｚｓ−１）の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）を、数式（４７）に従って演算する。相関値演算部６３ｂｓは、数式（４７）に従って演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）をコヒーレント積分部６４ｂｓに出力する。数式（４７）において、アスタリスク（＊）は複素共役演算子である。
【０２４２】
【数４７】
2013073135.tif 000049
【０２４３】
また、相関値演算部６３ｂｓは、各送信周期Ｔｒ、即ち離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて、偶数番目の第ｍｓ番目（ｍｓ＝２ｚｓ）の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を、数式（４８）に従って演算する。相関値演算部６３ｂｓは、数式（４８）に従って演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）をコヒーレント積分部６４ｂｓに出力する。数式（４８）において、アスタリスク（＊）は複素共役演算子である。
【０２４４】
【数４８】
2013073135.tif 000050
【０２４５】
相関値演算部６３ｂｓは、本実施形態を含む各実施形態において、離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて演算するが、レーダ装置１０の測定対象となるターゲットＴＡＲｓの存在範囲に応じて、測定レンジ（離散時刻ｋｓの範囲）を、例えばｋｓ＝（Ｎｗ／ＮＴＲ）＋１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲの範囲に更に限定してもよい。これにより、レーダ装置１０は、相関値演算部６３ｂｓの演算量を更に低減できる。即ち、レーダ装置１０は、信号処理部６ｂｓにおける演算量の削減に基づく消費電力量を更に低減できる。
【０２４６】
レーダ装置１０は、相関値演算部６３ｂｓが離散時刻ｋｓ＝（Ｎｗ／ＮＴＲ）＋１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲの範囲におけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を演算する場合には、レーダ送信信号の送信区間Ｔｗにおける反射波信号の測定を省略できる。
【０２４７】
レーダ装置１０は、各セクタレーダＳＲｓからの各レーダ送信部Ｔｘｂｓからのレーダ送信信号が各レーダ受信部Ｒｘｂｓに直接的に回り込んだとしても、回り込みによる影響を排除して測定できる。測定レンジ（離散時刻ｋｓの範囲）の限定によって、コヒーレント積分部６４ｂｓ及び距離推定部６５ｓの動作も同様の測定レンジに限定した範囲において動作する。
【０２４８】
コヒーレント積分部６４ｂｓは、相関値演算部６３ｂｓから出力されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を入力する。コヒーレント積分部６４ｂｓは、奇数番目及び偶数番目の２個の送信周期Ｔｒにおける離散時刻ｋｓ毎に演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を基に、所定回数（２ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（２ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を加算する。
【０２４９】
コヒーレント積分部６４ｂｓは、所定回数（２ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）の離散時刻ｋｓ毎の加算により、第ｖｓ番目のコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を、離散時刻ｋｓ毎に数式（４９）に従って演算する。パラメータ２ＮＰは、コヒーレント積分部６４ｂｓにおけるコヒーレント積分回数を表す。コヒーレント積分部６４ｂｓは、演算されたコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を距離推定部６５ｓに出力する。
【０２５０】
【数４９】
2013073135.tif 000051
【０２５１】
数式（４９）において所定回数２ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、コヒーレント積分部６４ｂｓは、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、回路誤差の影響を低減できる。即ち、レーダ装置１０は、所定回数２ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、ターゲット測距性能の劣化を防ぐことができる。更に、レーダ装置１０は、２ＮＰ回のコヒーレント積分により反射波信号に含まれる雑音成分を抑圧することにより、反射波信号の受信品質（ＳＮＲ）を改善できる。
【０２５２】
以上により、第２の実施形態のレーダ装置１０は、送信符号に相補符号を用いた場合においても、第１の実施形態のレーダ装置１０と等価な効果を得ることができる。
【０２５３】
（第２の実施形態の変形例）
第２の実施形態の変形例１では、第１の実施形態の変形例と同様に、第２の実施形態の第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓを、相関値演算部６３ｂｓから出力されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）に受信位相シフトを付与するために配置する（図１５参照）。
【０２５４】
図１５は、第２の実施形態の変形例のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｃｓの内部構成を詳細に示すブロック図である。セクタレーダＳＲｃｓとセクタレーダＳＲｂｓとの各部の構成及び動作が同様のブロックには同一の符号を付し、以下、セクタレーダＳＲｃｓの構成及び動作の説明において、セクタレーダＳＲｂｓと同様の内容の説明は省略し、異なる内容に関して説明する。
【０２５５】
図１５に示すレーダ受信部Ｒｘｃｓは、受信ＲＦ部４ｓ、ＶＧＡ部５ｓ及び信号処理部６ｃｓを含む構成である。信号処理部６ｃｓは、Ａ／Ｄ変換部６１ｓ、相関値演算部６３ｃｓ、第ｓ受信位相シフト部６２ｃｓ、コヒーレント積分部６４ｃｓ及び距離推定部６５ｓを含む構成である。
【０２５６】
相関値演算部６３ｃｓは、Ａ／Ｄ変換部６１ｓから出力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。相関値演算部６３ｃｓは、リファレンス信号を所定倍に逓倍された受信基準クロック信号に基づいて、離散時刻ｋｓに応じて、奇数番目の第ｍｓ番目（ｍｓ＝２ｚｓ−１）の送信周期Ｔｒにおいて送信する符号長Ｌの符号系列Ａｎの送信符号を周期的に生成する。
【０２５７】
相関値演算部６３ｃｓは、リファレンス信号を所定倍に逓倍された受信基準クロック信号に基づいて、離散時刻ｋｓに応じて、偶数番目の第ｍｓ番目（ｍ＝２ｚｓ）の送信周期Ｔｒにおいて送信する符号長Ｌの符号系列Ｂｎの送信符号を周期的に生成する。相関値演算部６３ｃｓは、入力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）と、パルス圧縮符号Ａｎ又はＢｎとのスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を演算する。
【０２５８】
具体的には、相関値演算部６３ｃｓは、各送信周期Ｔｒ、即ち離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて、奇数番目の第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）を、数式（５０）に従って演算する。相関値演算部６３ｃｓは、数式（５０）に従って演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）を第ｓ受信位相シフト部６２ｃｓに出力する。数式（５０）において、アスタリスク（＊）は複素共役演算子である。
【０２５９】
【数５０】
2013073135.tif 000052
【０２６０】
また、相関値演算部６３ｃｓは、各送信周期Ｔｒ、即ち離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて、偶数番目の第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を、数式（５１）に従って演算する。相関値演算部６３ｃｓは、数式（５１）に従って演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を第ｓ受信位相シフト部６２ｃｓに出力する。数式（５１）において、アスタリスク（＊）は複素共役演算子である。
【０２６１】
【数５１】
2013073135.tif 000053
【０２６２】
ここで、セクタレーダＳＲｃｓ（ｓ＝１）における第ｓ受信位相シフト部６２ｓの動作を個別に説明する。第ｓ受信位相シフト部６２ｃｓは、相関値演算部６３ｃｓから出力されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）、即ちスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を入力する。第ｓ受信位相シフト部６２ｃｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｓからの送信タイミング信号を基に、入力されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）に、２個の送信周期毎に、第ｓ送信位相シフト部２５ｓにおいて付与された位相シフト成分の逆方向の受信位相シフトを付与する。
【０２６３】
具体的には、第ｓ受信位相シフト部６２ｃｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｓからの送信タイミング信号を基に、２個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数に応じた受信位相シフトｅｘｐ（ｊ  ｆｌｏｏｒ［（ｍ−１）／２］（−φｓ））をスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）に付与する（数式（５２）参照）。第ｓ受信位相シフト部６２ｃｓは、受信位相シフトが付与されたスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）をコヒーレント積分部６４ｃｓに出力する。
【０２６４】
【数５２】
2013073135.tif 000054
【０２６５】
次に、セクタレーダＳＲｃｓ（ｓ＝２）における第ｓ受信位相シフト部６２ｓの動作において、セクタレーダＳＲｃｓ（ｓ＝１）における動作との相違点は、位相回転量としてのパラメータφ２が、φ１と異なるものである。（数式（５３）参照）。例えば、パラメータφ１が９０度となり、パラメータφ２が−９０度となる。
【０２６６】
【数５３】
2013073135.tif 000055
【０２６７】
コヒーレント積分部６４ｃｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ｃｓから出力されたスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）を入力する。コヒーレント積分部６４ｃｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおける離散時刻ｋｓ毎に演算されたスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）を基に、所定回数（２ＮＰ回）以上の送信周期Ｔｒの期間（２ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）を離散時刻ｋｓ毎に加算する。
【０２６８】
コヒーレント積分部６４ｃｓは、所定回数（２ＮＰ回）以上の送信周期Ｔｒの期間（２ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣＰｓ（ｋｓ，ｍｓ）を、離散時刻ｋｓ毎に加算することにより、第ｖｓ番目のコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を、離散時刻ｋｓ毎に数式（５４）に従って演算する。パラメータ２ＮＰは、コヒーレント積分部６４ｃｓにおけるコヒーレント積分回数を表す。コヒーレント積分部６４ｃｓは、演算されたコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を距離推定部６５ｓに出力する。
【０２６９】
【数５４】
2013073135.tif 000056
【０２７０】
数式（５４）において所定回数２ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、コヒーレント積分部６４ｃｓは、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、回路誤差の影響を低減できる。即ち、レーダ装置１０は、所定回数２ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、ターゲット測距性能の劣化を防ぐことができる。更に、レーダ装置１０は、２ＮＰ回のコヒーレント積分により反射波信号に含まれる雑音成分を抑圧することにより、反射波信号の受信品質（ＳＮＲ）を改善できる。
【０２７１】
以上により、第２の実施形態の変形例のレーダ装置１０は、相補符号を送信符号として用いた場合においても、第１の実施形態のレーダ装置１と同様の効果を得ることができる。
【０２７２】
（第３の実施形態）
上述した各実施形態では、対向的に配置された２つのセクタレーダＳＲ１及びＳＲ２間において非同期状態において送信されるレーダ送信信号間の干渉を抑圧する例を説明した。第３の実施形態では、対向的に配置されたＮＲ個（ＮＲ≧３の自然数）のセクタレーダ間において非同期状態において送信されるレーダ送信信号間の干渉を抑圧する例を説明する。
【０２７３】
本実施形態では、パラメータｓは１〜ＮＲであり、各セクタレーダの構成は第２の実施形態のセクタレーダＳＲｂｓ又は第２の実施形態の変形例のセクタレーダＳＲｃｓと同様である。本実施形態では、例えば第２の実施形態のセクタレーダＳＲｂｓと異なる内容について説明する。
【０２７４】
また、本実施形態では、第２の実施形態と同様に送信符号に相補符号を用いる例を説明するが、第１の実施形態と同様の送信符号を用いても同様に適用可能である。各セクタレーダの構成は第１の実施形態のセクタレーダＳＲｓ又は第１の実施形態の変形例のセクタレーダＳＲａｓと同様である。
【０２７５】
（レーダ送信部）
セクタレーダＳＲｂｓの第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓは、変調部２３ｂｓ又はＬＰＦ２４ｓから出力された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を入力する。第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓは、パルス送信制御部２１ｂｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）に、２個の送信周期毎に、所定の送信位相シフトを付与する（図１４参照）。
【０２７６】
具体的には、第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓは、第ｍ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｂｓからの送信タイミング信号を基に、２個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数ｍｓに応じた送信位相シフトｅｘｐ（ｊ  ｆｌｏｏｒ［（ｍｓ−１）／２］φｓ）を送信信号Ｇｓ（ｔｓ）に付与する（数式（４３）参照）。パラメータφｓは、第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓにおいて付与される位相回転量（例えば９０度）であり、数式（９）の関係を満たすことが好ましい。第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓは、送信位相シフトが付与された送信信号ＧＰｓ（Ｎｒ（ｍｓ−１）＋ｔｓ）をＤ／Ａ変換部２６ｓに出力する。
【０２７７】
（レーダ受信部）
第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓは、Ａ／Ｄ変換部６１ｓから出力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓは、パルス送信制御部２１ｂｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に、２個の送信周期毎に、第ｓ送信位相シフト部２５ｂｓにおいて付与された位相シフト成分の逆方向の受信位相シフトを付与する。
【０２７８】
具体的には、第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｂｓからの送信タイミング信号を基に、２個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数ｍｓに応じた受信位相シフトｅｘｐ（ｊ  ｆｌｏｏｒ［（ｍｓ−１）／２］（−φｓ））を受信信号Ｘｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に付与する（数式（４５）参照）。第ｓ受信位相シフト部６２ｂｓは、受信位相シフトが付与された受信信号ＸＰｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を相関値演算部６３ｂｓに出力する。
【０２７９】
コヒーレント積分部６４ｂｓは、相関値演算部６３ｂｓから出力されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を入力する。コヒーレント積分部６４ｂｓは、奇数番目及び偶数番目の２送信周期Ｔｒにおける離散時刻ｋｓ毎に演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を基に、所定回数（２ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（２ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を加算する。
【０２８０】
コヒーレント積分部６４ｂｓは、所定回数（２ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（２ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）の離散時刻ｋｓ毎の加算により、第ｖｓ番目のコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を、離散時刻ｋｓ毎に数式（４９）に従って演算する。パラメータ２ＮＰは、コヒーレント積分部６４ｂｓにおけるコヒーレント積分回数を表す。コヒーレント積分部６４ｂｓは、演算されたコヒーレント積分値ＡＣＣｓ（ｋｓ，ｖｓ）を距離推定部６５ｓに出力する。
【０２８１】
数式（４９）において所定回数２ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、コヒーレント積分部６４ｂｓは、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、回路誤差の影響を低減できる。即ち、レーダ装置１０は、所定回数２ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、ターゲット測距性能の劣化を防ぐことができる。更に、レーダ装置１０は、２ＮＰ回のコヒーレント積分により反射波信号に含まれる雑音成分（ノイズ成分）を抑圧することにより、反射波信号の受信品質（ＳＮＲ）を改善できる。
【０２８２】
セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１〜ＮＲ）の第ｓ送信位相シフト部２５ｓは、互いに異なる位相回転方向φｓ＝φ（ｑｓ，ＮＲ）＋α（＝（（２ｑｓ−１）π／ＮＲ）＋α）の位相シフトを付与する。これにより、各セクタレーダＳＲｂｓは、他セクタレーダからの干渉波信号を同様に抑圧し、回路誤差、例えば、ＤＣオフセット、ＩＱインバランスを含む場合においても、回路誤差の補正回路を設けることなく、レンジサイドローブの増加を防ぎ、ターゲット測距性能の劣化を効果的に抑圧できる。
【０２８３】
パラメータｑｓ＝０〜ＮＲ−１＝ｓ−１であって、パラメータαは固定の位相値である。各第ｓコヒーレント積分部６４ｓは、２ＮＲ個の送信周期毎にコヒーレント積分することにより、自セクタレーダからのレーダ送信信号と他セクタレーダからのレーダ送信信号との間における干渉を効果的に抑圧できる。
【０２８４】
例えば、ＮＲ＝３、α＝０での位相シフトは、（φ１，φ２，φ３）＝（φ（−１，３，φ（１，３），φ（２，３））＝（π／３，−π／３，π）となる。各第ｓコヒーレント積分部６４ｓは、２ＮＲ個の送信周期毎にコヒーレント積分することにより、自セクタレーダからのレーダ送信信号と他セクタレーダからのレーダ送信信号との間における干渉を効果的に抑圧できる。
【０２８５】
干渉抑圧効果の理由を、２ＮＲ個の送信周期に一般化して説明する。例えば、セクタレーダＳＲ１において、第ｚ番目のセクタレーダからのレーダ送信信号が干渉波信号として到来する場合を想定する。パラメータｚは、２〜ＮＲである。
【０２８６】
セクタレーダＳＲ１の第ｍ１番目の送信周期Ｔｒにおける受信信号と、干渉波信号としての第ｚ番目のセクタレーダからのレーダ送信信号とを含めた場合のＡ／Ｄ変換部６１ｓ（ｓ＝１）の出力は、数式（５５）により示される。パラメータｍｚは数式（５６）、パラメータＮｄｅｌａｙ（ｚ）は数式（５７）により表される。
【０２８７】
更に、セクタレーダＳＲ１の第（ｍ１＋１）番目から第（ｍ１＋（２ＮＲ−１））番目までの各送信周期Ｔｒにおける受信信号と、干渉波信号としての第ｚ番目のセクタレーダからのレーダ送信信号とを含めた場合のセクタレーダＳＲ１のＡ／Ｄ変換部６１ｓの出力は、第ｍ１番目の送信周期Ｔｒと同じ伝搬環境であると仮定した場合には数式（５８）により示される。数式（５８）において、パラメータｗは１〜（２ＮＲ−１）である。
【０２８８】
【数５５】
2013073135.tif 000057
【０２８９】
【数５６】
2013073135.tif 000058
【０２９０】
【数５７】
2013073135.tif 000059
【０２９１】
【数５８】
2013073135.tif 000060
【０２９２】
セクタレーダＳＲ１の第ｍ１番目から第（ｍ１＋（２ＮＲ−１））番目までの２ＮＲ個の各送信周期における相関値演算部６３ｓの出力、即ちスライディング相関値の加算値は、数式（５９）により表される。数式（５９）において、符号系列Ｃｎは、相補符号系列Ａｎ，Ｂｎのうちいずれかである。
【０２９３】
【数５９】
2013073135.tif 000061
【０２９４】
セクタレーダＳＲ１の第ｍ１番目及び第（ｍ１＋ｗ）番目の各送信周期Ｔｒの各第ｓ受信位相シフト部６２ｓの出力は、数式（６０）及び数式（６１）により表される。
【０２９５】
【数６０】
2013073135.tif 000062
【０２９６】
【数６１】
2013073135.tif 000063
【０２９７】
数式（６０）及び数式（６１）の各第１項は、セクタレーダＳＲ１のレーダ送信部Ｔｘｓからのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓに反射されてセクタレーダＳＲ１のレーダ受信部Ｒｘｓにおいて受信される所望信号成分である。従って、数式（６０）及び数式（６１）の各第１項は、数式（６２）に示す様に同相の信号となり、数式（５９）によってコヒーレント積分利得を得ることができる。∠［ｘ］は、複素数ｘの位相成分を出力する演算子である。
【０２９８】
【数６２】
2013073135.tif 000064
【０２９９】
一方、数式（６０）及び数式（６１）の各第２項は、第ｚ番目のセクタレーダのレーダ送信部からのレーダ送信信号がターゲットに反射されてセクタレーダＳＲ１のレーダ受信部Ｒｘｓにおいて受信される干渉波信号成分である。
【０３００】
セクタレーダＳＲ１と第ｚ番目のセクタレーダとのキャリア周波数誤差が許容程度内であれば、即ち数式（６３）が成立する場合には、第ｍ１番目から第（ｍ１＋ｗ）番目までの各送信周期Ｔｒにおける干渉波信号成分の位相関係は、数式（６４）の位相関係となる。数式（６５）は、コヒーレント積分部６４ｓによる干渉波信号成分のコヒーレント積分を表す。従って、レーダ装置１０は、数式（５９）のコヒーレント積分によって、干渉信号成分は、互いの信号成分を打ち消しあう関係となり、数式（６５）に示す様に干渉波信号成分を効果的に抑圧できる。但し、ＮＲが大きくなるほど、周波数誤差ｆｄｅｖに起因する位相変動の影響を受け易くなるため、レーダ装置１０における基準クロック信号の周波数精度に応じたＮＲの上限値が存在する。
【０３０１】
【数６３】
2013073135.tif 000065
【０３０２】
【数６４】
2013073135.tif 000066
【０３０３】
【数６５】
2013073135.tif 000067
【０３０４】
なお、上述した説明は、セクタレーダＳＲ１において第ｚ番目のセクタレーダからの干渉波信号が到来する場合を想定したが、第ｚ番目のセクタレーダにおいてセクタレーダＳＲ１からの干渉波信号が到来する場合についても同様に適用可能である。
【０３０５】
（第４の実施形態）
上述した各実施形態では、対向的に配置された複数のセクタレーダ間において非同期状態において送信されるレーダ送信信号間の干渉を抑圧する例を説明した。第４の実施形態では、各セクタレーダが同期してレーダ送信信号を送信する複数のレーダ送信部及びレーダ受信部を有する構成である場合に、対向的に配置された複数のセクタレーダ間において非同期状態において送信されるレーダ送信信号間の干渉を抑圧する例を説明する。本実施形態のレーダ装置１０を構成する複数のセクタレーダは、例えば図２又は図１６に示す様に、対向的に配置されている。以下、本実施形態のレーダ装置１０を構成する複数のセクタレーダは２つとし、パラメータｓは１又は２とする。
【０３０６】
図１７は、第４の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を簡易に示すブロック図である。図１８は、第４の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を詳細に示すブロック図である。図１９は、第４の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１，２）の第１レーダ送信部及び第２レーダ送信部におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信符号との関係を示す説明図である。
【０３０７】
先ず、セクタレーダＳＲｄｓの各部の構成について簡略に説明する。以下、同一のセクタレーダＳＲｄｓ内の複数のレーダ送信部又は複数のレーダ受信部の動作が共通の内容についてはパラメータｙを用いて包括的に説明し、複数のレーダ送信部又は複数のレーダ受信部の動作が異なる内容についてはそれぞれ個別に説明する。パラメータｙは、１又は２であり、同一セクタレーダＳＲｄｓ内のレーダ送信部及びレーダ受信部の序数を表す。
【０３０８】
図１７に示すセクタレーダＳＲｄｓは、基準信号発振器Ｌｏｓ、パルス送信制御部２１ｄｓ、第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓ、第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓ、第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｄ２ｓを含む構成である。第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓは、送信信号生成部２ｄ１ｓ、及び、送信アンテナＡｎｔ−Ｔｘ１ｓと接続される送信ＲＦ部３１ｓを有する構成である。送信信号生成部２ｄ１ｓは、符号生成部２２１ｓ、変調部２３１ｓ及び第ｓ送信位相シフト部２５ｄ１ｓを含む構成である。なお、各送信アンテナＡｎｔ−Ｔｘ１ｓ又は受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘ１ｓは、送信アンテナ素子又は受信アンテナ素子を用いて構成されてもよい。第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓの構成は第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓの構成と同様であるため、説明を省略する。
【０３０９】
第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓ、第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓ、第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｄ２ｓは、基準信号発振器Ｌｏｓに接続され、基準信号発振器Ｌｏｓからリファレンス信号（基準信号）が供給されている。第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓ、第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓ、第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｄ２ｓの処理は同期する。
【０３１０】
第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓは、受信ＲＦ部４１ｓ、ＶＧＡ部５１ｓ、及び信号処理部６ｄ１ｓを有する構成である。信号処理部６ｄ１ｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ｄ１ｓ、相関値演算部６３ｄ１ｓ、コヒーレント積分部６４ｄ１ｓ及び距離推定部６５１ｓを含む構成である。第２レーダ受信部Ｒｘｄ２ｓの構成は第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓの構成と同様であるため、構成の説明を省略する。
【０３１１】
（第ｙ番目のレーダ送信部：ｙは１又は２）
次に、セクタレーダＳＲｄｓの第ｙ番目（ｙ＝１）の第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓの各部の構成について、図１８を参照して詳細に説明する。
【０３１２】
送信信号生成部２ｄ１ｓは、符号生成部２２１ｓ、変調部２３１ｓ、ＬＰＦ２４１ｓ、第ｓ送信位相シフト部２５ｄ１ｓ及びＤ／Ａ変換部２６１ｓを含む構成である。図１８では、送信信号生成部２ｄ１ｓはＬＰＦ２４１ｓを含む構成であるが、ＬＰＦ２４１ｓは送信信号生成部２ｄ１ｓと独立して第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓの中に構成されてもよい。送信ＲＦ部３１ｓの構成及び動作は上述した各実施形態の送信ＲＦ部３ｓと同様の構成及び動作のため、送信ＲＦ部３１ｓの構成及び動作の説明を省略する。
【０３１３】
次に、第ｙ番目のレーダ送信部の各部の動作について、ｙ＝１である第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓを例示して詳細に説明するが、以下の説明はｙ＝２である第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓについても同様に適用可能である。以下の各実施形態では説明を簡略にするために、同一のセクタレーダＳＲｄｓ内における複数のレーダ送信部の動作のうち共通の動作についてはパラメータｙを用いて包括的に説明し、複数のレーダ送信部の動作のうち異なる動作についてはそれぞれ個別に説明する。
【０３１４】
パルス送信制御部２１ｄｓは、高周波のレーダ送信信号の送信タイミング信号を、送信周期Ｔｒ毎に生成する。パルス送信制御部２１ｄｓは、送信タイミング信号を、第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓ及び第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓの各符号生成部及び各第ｓ送信位相シフト部、並びに第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｄ２ｓの各第ｓ受信位相シフト部にそれぞれ出力する。
【０３１５】
送信信号生成部２ｄ１ｓは、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した送信基準クロック信号を生成する。送信信号生成部２ｄ１ｓの各部は、生成された送信基準クロック信号に基づいて動作する。送信基準クロック周波数をｆＴｘＢＢと表すと、送信周期Ｔｒは、送信基準クロック周波数ｆＴｘＢＢにより定まる離散時刻間隔（１／ｆＴｘＢＢ）の整数Ｎｒ倍として表せる（数式（６６）参照）。なお、送信基準クロック周波数ｆＴｘＢＢは公称値であり、実際上はレーダ送信部Ｔｘｓ毎に異なる周波数誤差を含む。 
【０３１６】
【数６６】
2013073135.tif 000068
【０３１７】
送信信号生成部２ｄ１ｓは、パルス送信制御部２１ｄｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力されたレーダ送信信号の送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの符号系列Ｃ（１）ｎの変調によって、数式（６７）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を周期的に生成する。パラメータｎ＝１〜Ｌであり、パラメータＬは、符号系列Ｃ（１）ｎの符号長を表す。ｊは、ｊ２＝−１を満たす虚数単位である。パラメータｔｓは、離散時刻を表す。
【０３１８】
【数６７】
2013073135.tif 000069
【０３１９】
なお、第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓの送信信号生成部は、パルス送信制御部２１ｄｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力されたレーダ送信信号の送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの符号系列Ｃ（２）ｎの変調によって、数式（６７）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を周期的に生成する。符号系列Ｃ（１）ｎ，Ｃ（２）ｎは、異なる符号系列であって、互いに直交する符号系列又は互いに相関の低い符号系列とする。
【０３２０】
送信信号Ｇｓ（ｔｓ）は、図１９に示す様に、例えば各送信周期Ｔｒの送信区間Ｔｗ［秒］では、符号系列Ｃ（１）ｎ又は符号系列Ｃ（２）ｎの１つの符号あたり送信基準クロック信号のＮｏ［個］のサンプルを用いて変調されている。従って、送信区間Ｔｗにおいては、Ｎｗ（＝Ｎｏ×Ｌ）のサンプルを用いて変調されている。各送信周期Ｔｒの無信号区間（Ｔｒ−Ｔｗ）［秒］では、Ｎｕ（＝Ｎｒ−Ｎｗ）［個］のサンプルを用いて変調されている。従って、数式（６７）の送信信号Ｇｓ（ｔｓ）は、数式（６８）を用いて表せる。
【０３２１】
【数６８】
2013073135.tif 000070
【０３２２】
符号生成部２２１ｓは、パルス送信制御部２１ｄｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの符号系列Ｃ（１）ｎの送信符号を生成する。符号生成部２２１ｓは、生成された符号系列Ｃ（１）ｎの送信符号を変調部２３１ｓに出力する。即ち、１つの符号生成部２２ｓが、１つの符号系列を生成する。
【０３２３】
第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓの符号生成部は、パルス送信制御部２１ｄｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの符号系列Ｃ（２）ｎの送信符号を生成する。符号生成部は、生成された符号系列Ｃ（２）ｎの送信符号を変調部に出力する。即ち、１つの符号生成部が、１つの符号系列を生成する。
【０３２４】
符号系列Ｃ（１）ｎ，Ｃ（２）ｎの要素は、例えば、［−１，１］の２値、若しくは［１，−１，ｊ，−ｊ］の４値を用いて構成される。送信符号は、低レンジサイドローブ特性が得られる、例えばＢａｒｋｅｒ符号系列、Ｍ系列符号及びＧｏｌｄ符号系列のうちいずれかの符号系列である。
【０３２５】
変調部２３１ｓは、符号生成部２２１ｓから出力された送信符号Ｃ（１）ｎ又はＣ（２）ｎを入力する。変調部２３１ｓは、入力された送信符号Ｃ（１）ｎ又はＣ（２）ｎをパルス変調し、数式（６７）のベースバンドの送信信号Ｇ（ｔｓ）を生成する。
【０３２６】
数式（６７）のベースバンドの送信信号Ｇｙｓ（ｔｓ）において、Ｉｙｓ（ｔｓ）は変調信号の同相成分を表し、Ｑｙｓ（ｔｓ）は変調信号の直交成分を表す。変調部２３１ｓは、ＬＰＦ２４１ｓを介して、生成された送信信号Ｇｙｓ（ｔｓ）のうち、予め設定された制限帯域以下の送信信号Ｇｙｓ（ｔｓ）を第ｓ送信位相シフト部２５ｄ１ｓに出力する。なお、ＬＰＦ２４１ｓは送信信号生成部２ｄ１ｓにおいて省略されても良く、以下の各実施形態においても同様である。
【０３２７】
ここで、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）における各第ｓ送信位相シフト部の動作を個別に説明する。第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓ及び第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓの各第ｓ送信位相シフト部は、変調部又はＬＰＦから出力された送信信号Ｇｙｓ（ｔｓ）を入力する。各第ｓ送信位相シフト部は、パルス送信制御部２１ｄｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された送信信号Ｇ（ｔｓ）に、１個の送信周期毎に、共通の所定の送信位相シフトを付与する（図１９参照）。
【０３２８】
具体的には、第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓ及び第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓの各第ｓ送信位相シフト部は、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｄｓからの送信タイミング信号を基に、１個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数に応じた共通の送信位相シフトｅｘｐ（ｊ（ｍｓ−１）φｓ）を送信信号Ｇｙｓ（ｔｓ）に付与する（数式（６９）参照）。パラメータｍｓは、自然数であって、送信周期Ｔｒの序数を表す。パラメータφｓは、第ｓ送信位相シフト部において付与される共通の位相回転量（例えば９０度）であり、数式（９）の関係を満たすことが好ましい。第ｓ送信位相シフト部は、送信位相シフトが付与された送信信号ＧＰｙｓ（Ｎｒ（ｍｓ−１）＋ｔｓ）をＤ／Ａ変換部２６１ｓに出力する。
【０３２９】
【数６９】
2013073135.tif 000071
【０３３０】
次に、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）における各第ｓ送信位相シフト部の動作において、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）における動作との相違点は、数式（７０）における送信位相シフトｅｘｐ（ｊ（ｍ２−１）（φ２））において、位相回転量であるパラメータφ２がφ１と異なるものであり、例えばφ１＝９０度、φ２＝−９０度となる点である。
【０３３１】
更に、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓ及び第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓの各第ｓ送信位相シフト部により付与される送信位相シフトのパラメータφ１と、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）の第１レーダ送信部及び第２レーダ送信部の各第ｓ送信位相シフト部により付与される送信位相シフトのパラメータφ２とは、逆位相の関係を有する（φ１＝−φ２）。
【０３３２】
【数７０】
2013073135.tif 000072
【０３３３】
Ｄ／Ａ変換部２６１ｓは、第ｓ送信位相シフト部２５ｄ１ｓから出力されたデジタルの送信信号ＧＰｙｓ（Ｎｒ（ｍｓ−１）＋ｔｓ）をアナログの送信信号に変換する。Ｄ／Ａ変換部２６１ｓは、アナログの送信信号を送信ＲＦ部３１ｓに出力する。
【０３３４】
（第ｙ番目のレーダ受信部：ｙは１又は２）
次に、セクタレーダＳＲｄｓの第ｙ番目（ｙ＝１）の第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓの各部の構成について、図１８を参照して詳細に説明する。
【０３３５】
第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓは、受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘ１ｓが接続された受信ＲＦ部４１ｓ、ＶＧＡ部５１ｓ及び信号処理部６ｄ１ｓを含む構成である。受信ＲＦ部４１ｓの構成及び動作は、上述した各実施形態の受信ＲＦ部４ｓと同様の構成及び動作であるため、説明を省略する。信号処理部６ｄ１ｓは、Ａ／Ｄ変換部６１１ｓ、第ｓ受信位相シフト部６２ｄ１ｓ、相関値演算部６３ｄ１ｓ、コヒーレント積分部６４ｄ１ｓ及び距離推定部６５１ｓを含む構成である。信号処理部６ｄ１ｓの各部は、各送信周期Ｔｒを信号処理区間として周期的に演算する。
【０３３６】
次に、第ｙ番目のレーダ受信部の各部の動作について、ｙ＝１である第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓを例示して詳細に説明するが、以下の説明はｙ＝２である第２レーダ受信部Ｒｘ２ｓについても同様に適用可能である。
【０３３７】
受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘ１ｓは、第１レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓ又は第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓから送信されたレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓにより反射された反射波信号、及び対向的に配置された他セクタレーダからのレーダ送信信号を受信する。受信アンテナＡｎｔ−Ｔｘ１ｓにおいて受信された受信信号は、受信ＲＦ部４１ｓに入力される。
【０３３８】
受信ＲＦ部４１ｓは、送信ＲＦ部３１ｓと同様に、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した受信基準信号を生成する。
【０３３９】
ＶＧＡ部５１ｓは、受信ＲＦ部４１ｓから出力されたベースバンドのＩ信号及びＱ信号を含む受信信号がそれぞれ入力され、入力された受信信号の出力レベルを調整して、入力されたベースバンドの受信信号の出力レベルをＡ／Ｄ変換部６１１ｓの入力レンジ（ダイナミックレンジ）内に収める。
【０３４０】
ＶＧＡ部５１ｓは、出力レベルが調整されたベースバンドのＩ信号及びＱ信号を含む受信信号をＡ／Ｄ変換部６１１ｓに出力する。本実施形態においては、説明を簡単にするため、ＶＧＡ部５１ｓにおける利得は、受信信号の出力レベルがＡ／Ｄ変換部６１１ｓの入力レンジ（ダイナミックレンジ）内に収まる様に予め調整されているとする。
【０３４１】
信号処理部６ｄ１ｓは、受信ＲＦ部４１ｓと同様に、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した受信基準クロック信号を生成する。信号処理部６１ｓの各部は、生成された受信基準クロック信号に基づいて動作する。
【０３４２】
受信基準クロック周波数をｆＲｘＢＢと表すと、送信周期Ｔｒは、受信基準クロック周波数ｆＲｘＢＢにより定まる離散時刻間隔（１／ｆＲｘＢＢ）の整数倍Ｎｖ倍として表せる（数式（７１）参照）。以下、送信基準クロック周波数ｆＴｘＢＢは、受信基準クロック周波数ｆＲｘＢＢの整数ＮＴＲ倍の関係にあるとする（数式（７２）参照）。
【０３４３】
【数７１】
2013073135.tif 000073
【０３４４】
【数７２】
2013073135.tif 000074
【０３４５】
Ａ／Ｄ変換部６１１ｓは、ＶＧＡ部５１ｓから出力されたＩ信号及びＱ信号を含む受信信号を入力し、入力されたＩ信号及びＱ信号を含む受信信号を、受信基準クロック周波数ｆＲｘＢＢを基に、離散時刻（１／ｆＲｘＢＢ）毎にそれぞれサンプリングすることにより、アナログデータの受信信号をデジタルデータに変換する。
【０３４６】
Ａ／Ｄ変換部６１１ｓは、離散時刻ｋｓ毎に変換されたデジタルデータの受信信号を、離散サンプル値として第ｓ受信位相シフト部６２１ｓに出力する。変換された離散サンプル値である受信信号ｘｓ（ｋｓ）は、離散時刻ｋｓにおける離散サンプル値であるＩ信号Ｉｒｙｓ（ｋｓ）及びＱ信号Ｑｒｙｓ（ｋｓ）を用いて、数式（７３）により複素数として表せる。
【０３４７】
【数７３】
2013073135.tif 000075
【０３４８】
数式（７３）の第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおいて、Ａ／Ｄ変換部６１ｓから出力された受信信号ｘｙｓ（ｋｓ）は、複素ベースバンド信号Ｘｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）として数式（７４）を用いて表せる。
【０３４９】
【数７４】
2013073135.tif 000076
【０３５０】
ここで、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）における各第ｓ受信位相シフト部の動作を個別に説明する。第１レーダ受信部Ｒｘ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘ２ｓの各第ｓ受信位相シフト部は、Ａ／Ｄ変換部から出力された受信信号Ｘｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。各第ｓ受信位相シフト部は、パルス送信制御部２１ｄｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された受信信号Ｘｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に、１個の送信周期毎に、各第ｓ送信位相シフト部において付与された位相シフト成分の逆方向の共通の受信位相シフトを付与する。
【０３５１】
具体的には、第１レーダ受信部Ｒｘ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘ２ｓの各第ｓ受信位相シフト部は、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｄｓからの送信タイミング信号を基に、１個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数に応じた共通の受信位相シフトｅｘｐ（ｊ（ｍｓ−１）（−φｓ））を受信信号Ｘｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に付与する（数式（７５）参照）。パラメータφｓは、第ｓ送信位相シフト部において付与される共通の位相回転量（例えばφ１＝−９０度）であり、数式（９）の関係を満たすことが好ましい。第ｓ受信位相シフト部は、受信位相シフトが付与された受信信号ＸＰｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を相関値演算部に出力する。
【０３５２】
【数７５】
2013073135.tif 000077
【０３５３】
次に、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）における各第ｓ受信位相シフト部の動作において、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）における動作との相違点は、位相回転量としてのパラメータφ２が、φ１と異なるものである。（数式（７６）参照）。例えば、パラメータφ１＝９０度となり、パラメータφ２＝−９０度となる。
【０３５４】
【数７６】
2013073135.tif 000078
【０３５５】
相関値演算部６３ｄ１ｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ｄ１ｓから出力された受信信号ＸＰｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。相関値演算部６３ｄ１ｓは、リファレンス信号を所定倍に逓倍された受信基準クロック信号に基づいて、離散時刻ｋｓに応じて、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおいて送信する符号長Ｌの符号系列Ｃ（ｙ）ｎの送信符号を周期的に生成する。
【０３５６】
相関値演算部６３ｄ１ｓは、入力された受信信号ＸＰｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）と、送信符号Ｃ（ｙ）ｎとのスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を演算する。スライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）は、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおける、送信符号と受信信号とのスライディング相関演算によって演算された値である。
【０３５７】
具体的には、相関値演算部６３ｄ１ｓは、各送信周期Ｔｒ、即ち離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を、数式（７７）に従って演算する。相関値演算部６３ｄ１ｓは、数式（７７）に従って演算されたスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）をコヒーレント積分部６４ｄ１ｓに出力する。数式（７７）において、アスタリスク（＊）は複素共役演算子である。
【０３５８】
【数７７】
2013073135.tif 000079
【０３５９】
相関値演算部６３ｄ１ｓは、本実施形態を含む各実施形態において、離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて演算するが、レーダ装置１０の測定対象となるターゲットＴＡＲｓの存在範囲に応じて、測定レンジ（離散時刻ｋｓの範囲）を、例えばｋｓ＝（Ｎｗ／ＮＴＲ）＋１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲの範囲に更に限定してもよい。これにより、レーダ装置１０は、相関値演算部６３ｄ１ｓの演算量を更に低減できる。即ち、レーダ装置１０は、信号処理部６ｄ１ｓにおける演算量の削減に基づく消費電力量を更に低減できる。
【０３６０】
レーダ装置１０は、相関値演算部６３ｄ１ｓが離散時刻ｋｓ＝（Ｎｗ／ＮＴＲ）＋１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲの範囲におけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，ｍｓ）を演算する場合には、レーダ送信信号の送信区間Ｔｗにおける反射波信号の測定を省略できる。
【０３６１】
レーダ装置１０は、レーダ送信信号が第１レーダ受信部Ｒｘ１ｓ又は第２レーダ受信部Ｒｘ２ｓに直接的に回り込んだとしても、回り込みによる影響を排除して測定できる。測定レンジ（離散時刻ｋｓの範囲）の限定によって、コヒーレント積分部６４ｄ１ｓ及び距離推定部６５１ｓの動作も同様の測定レンジに限定した範囲において動作する。
【０３６２】
コヒーレント積分部６４ｄ１ｓは、相関値演算部６３ｄ１ｓから出力されたスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，ｍｓ）を入力する。コヒーレント積分部６４ｄ１ｓは、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおける離散時刻ｋｓ毎に演算されたスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，ｍｓ）を基に、所定回数（ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，ｍｓ）を加算する。
【０３６３】
コヒーレント積分部６４ｄ１ｓは、所定回数（ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，ｍｓ）の離散時刻ｋｓ毎の加算により、第ｖｓ番目のコヒーレント積分値ＡＣＣｙｓ（ｋｓ，ｖｓ）を、離散時刻ｋｓ毎に数式（７８）に従って演算する。パラメータＮＰは、コヒーレント積分部６４ｄ１ｓにおけるコヒーレント積分回数を表す。コヒーレント積分部６４ｄ１ｓは、演算されたコヒーレント積分値ＡＣＣｙｓ（ｋｓ，ｖｓ）を距離推定部６５１ｓに出力する。
【０３６４】
【数７８】
2013073135.tif 000080
【０３６５】
数式（７８）において所定回数ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、コヒーレント積分部６４ｄ１ｓは、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、回路誤差の影響を低減できる。即ち、レーダ装置１０は、セクタレーダＳＲｄｓにおける所定回数ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、ターゲット測距性能の劣化を防ぐことができる。更に、レーダ装置１０は、ＮＰ回のコヒーレント積分により反射波信号に含まれる雑音成分を抑圧することにより、反射波信号の受信品質（ＳＮＲ）を改善できる。
【０３６６】
セクタレーダＳＲｄｓの第１レーダ受信部Ｒｘ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘ２ｓの各第ｓ送信位相シフト部は、互いに異なる位相回転方向φｓ＝φ（ｑｓ，Ｎｉ）＋α（＝（（２ｑｓ−１）π／Ｎｉ）＋α）の位相シフトを付与する。これにより、各セクタレーダＳＲｄｓは、他セクタレーダからの干渉波信号を同様に抑圧し、回路誤差、例えば、ＤＣオフセット、ＩＱインバランスを含む場合においても、回路誤差の補正回路を設けることなく、レンジサイドローブの増加を防ぎ、ターゲット測距性能の劣化を効果的に抑圧できる。
【０３６７】
パラメータｑｓ＝０〜Ｎｉ−１＝ｓ−１であって、パラメータαは固定の位相値である。各第ｓコヒーレント積分部は、Ｎｉ個の送信周期毎にコヒーレント積分することにより、自セクタレーダからのレーダ送信信号と他セクタレーダからのレーダ送信信号との間における干渉を効果的に抑圧できる。
【０３６８】
例えば、Ｎｉ＝２、ｑｓ＝１、α＝０での位相シフトは、（φ１，φ２）＝（π／２，−π／２）となる。各第ｓコヒーレント積分部は、Ｎｉ個（２個）の送信周期毎にコヒーレント積分することにより、自セクタレーダからのレーダ送信信号と他セクタレーダからのレーダ送信信号との間における干渉を効果的に抑圧できる。
【０３６９】
例えば、ＮＲ＝３、ｑｓ＝１、α＝０での位相シフトは、（φ１，φ２，φ３）＝（φ（−１，３，φ（１，３），φ（２，３））＝（π／３，−π／３，π）となる。各第ｓコヒーレント積分部６４ｓは、ＮＲ個（３個）の送信周期毎にコヒーレント積分することにより、自セクタレーダからのレーダ送信信号と他セクタレーダからのレーダ送信信号との間における干渉を効果的に抑圧できる。
【０３７０】
本実施形態では、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｄ２ｓの各コヒーレント積分部６４ｄ１ｓは、２個の送信周期毎にコヒーレント積分する。これにより、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第１レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｄ２ｓの各コヒーレント積分部６４ｄ１ｓは、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）からのレーダ送信信号とセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）からのレーダ送信信号との間における干渉を効果的に抑圧できる。干渉抑圧効果の理由を説明する。例えば、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）において、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）からのレーダ送信信号が干渉波信号として到来する場合を想定する。
【０３７１】
セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第ｍ１番目の送信周期Ｔｒにおける受信信号と、干渉波信号としてのセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）からのレーダ送信信号とを含めた場合のＡ／Ｄ変換部６１ｓ（ｓ＝１）の出力は、数式（７９）により示される。
【０３７２】
【数７９】
2013073135.tif 000081
【０３７３】
数式（７９）の第１項は、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の各レーダ送信部からのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓにより反射されてセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の各レーダ受信部において受信される所望信号成分を表す。数式（７９）の第２項は、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）の各レーダ送信部からのレーダ送信信号が同じターゲットＴＡＲｓにより反射されてセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の各レーダ受信部において受信される干渉波信号成分を表す。
【０３７４】
数式（７９）において、パラメータｈ１１ｙは、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第ｙ番目のレーダ送信部から送信されたレーダ送信信号がセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第ｙ番目のレーダ受信部において受信される場合の振幅及び位相の複素減衰係数である。パラメータｈ１２ｙは、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）の第ｙ番目のレーダ送信部から送信されたレーダ送信信号がセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第ｙ番目のレーダ受信部において受信される場合の振幅及び位相の複素減衰係数である。パラメータｍ２は数式（８０）、パラメータＮｄｅｌａｙは数式（８１）により表される。
【０３７５】
【数８０】
2013073135.tif 000082
【０３７６】
【数８１】
2013073135.tif 000083
【０３７７】
|_ｘ_|は、実数ｘの整数部を出力する演算子である。パラメータτ１１ｙは、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第ｙ番目のレーダ送信部からのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓ（ｓ＝１）に反射されてセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）において受信されるまでの遅延時間である。なお、ｙ＝１である場合のパラメータτ１１ｙと、ｙ＝２である場合のパラメータτ１１ｙとは、同一の送信周期Ｔｒにあるとする。
【０３７８】
パラメータτ１２ｙは、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）の第ｙ番目のレーダ送信部からのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓ（ｓ＝２）に反射され若しくは直接的に伝搬されてセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）において受信されるまでの遅延時間である。なお、ｙ＝１である場合のパラメータτ１２ｙと、ｙ＝２である場合のパラメータτ１２ｙとは、同一の送信周期Ｔｒにあるとする。
【０３７９】
なお、説明を簡単にするために、各セクタレーダＳＲｄｓの各レーダ送信部Ｔｘｓ及びレーダ受信部Ｒｘｓのフィルタの応答特性を含めていない。
【０３８０】
更に、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第ｙ番目のレーダ受信部における第（ｍ１＋１）番目の送信周期Ｔｒにおける受信信号と、干渉波信号としてのセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）からのレーダ送信信号とを含めた場合のセクタレーダＳＲｄｓ（ｄ＝１）のＡ／Ｄ変換部６１１ｓの出力は、第ｍ１番目の送信周期Ｔｒと同じ伝搬環境であると仮定した場合には数式（８２）により示される。第ｍ１番目の送信周期Ｔｒと同じ伝搬環境である場合とは、複素減衰係数ｈ１１ｙ，ｈ１２ｙ、遅延時間τ１１ｙ，τ１２ｙが変化しないと見なせる場合である。
【０３８１】
【数８２】
2013073135.tif 000084
【０３８２】
セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第ｙ番目のレーダ受信部における第ｍ１番目の送信周期Ｔｒから第（ｍ１＋（Ｎｉ−１））番目までのＮｉ個の各送信周期における相関値演算部の出力、即ちスライディング相関値の加算値は、数式（８３）により表される。数式（８３）において、符号系列Ｃｎは、符号系列Ａｎ，Ｂｎのうちいずれかである。
【０３８３】
【数８３】
2013073135.tif 000085
【０３８４】
セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の第ｍ１番目及び第（ｍ１＋ｗ）番目の送信周期Ｔｒの各第ｓ受信位相シフト部の出力は、数式（８４）及び数式（８５）により表される。
【０３８５】
【数８４】
2013073135.tif 000086
【０３８６】
【数８５】
2013073135.tif 000087
【０３８７】
数式（８４）及び数式（８５）の各第１項は、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の各レーダ送信部Ｔｘｄ１ｓからのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓに反射されて各レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓにおいて受信される所望信号成分である。従って、数式（８４）及び数式（８５）の各第１項は、数式（８６）に示す様に同相の信号となり、数式（８３）によってコヒーレント積分利得を得ることができる。∠［ｘ］は、複素数ｘの位相成分を出力する演算子である。
【０３８８】
【数８６】
2013073135.tif 000088
【０３８９】
一方、数式（８４）及び数式（８５）の各第２項は、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）の各レーダ送信部からのレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓに反射されてセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）の各レーダ受信部Ｒｘｄ１ｓにおいて受信される干渉波信号成分である。
【０３９０】
セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）とセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）とのキャリア周波数誤差が許容程度内では、即ち数式（６３）が成立する場合には、第ｍ１番目及び第（ｍ１＋ｗ）番目の各送信周期Ｔｒにおける干渉波信号成分の位相関係は、数式（８７）に示す位相関係となる。
【０３９１】
【数８７】
2013073135.tif 000089
【０３９２】
数式（８７）において、パラメータｆｄｅｖは、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）とセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）との間のキャリア周波数誤差を表し、送信基準クロック信号の周波数誤差から生じるキャリア周波数誤差及び受信基準クロック信号の周波数誤差から生じるサンプリング周波数誤差により規定される。
【０３９３】
セクタレーダＳＲ１とセクタレーダＳＲ２との間のキャリア周波数誤差が許容程度内では、即ち数式（６３）が成立する場合には、第ｍ１番目から第（ｍ１＋ｗ）番目までの各送信周期Ｔｒにおける各干渉波信号成分の位相関係は、数式（８７）に示す位相関係となる。数式（８８）は、コヒーレント積分部６４ｓによる干渉波信号成分のコヒーレント積分を表す。従って、レーダ装置１０は、数式（８３）のコヒーレント積分によって、数式（８８）に示す様に干渉信号成分は、互いの信号成分を打ち消しあう関係となり、干渉波信号成分を効果的に抑圧できる。但し、Ｎｉが大きくなるほど、周波数誤差ｆｄｅｖに起因する位相変動の影響を受け易くなるため、レーダ装置１０における基準クロック信号の周波数精度に応じたＮｉの上限値が存在する。
【０３９４】
【数８８】
2013073135.tif 000090
【０３９５】
上述した説明は、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）においてセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）からの干渉波信号が到来する場合を想定したが、セクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝２）においてセクタレーダＳＲｄｓ（ｓ＝１）からの干渉波信号が到来する場合についても同様に適用可能である。
【０３９６】
距離推定部６５１ｓは、ＮＰ回の送信周期Ｔｒ毎にコヒーレント積分部６４１ｓから出力された離散時刻ｋｓ毎のコヒーレント積分値ＡＣＣｙｓ（ｋｓ，ｖｓ）を入力する。距離推定部６５１ｓは、入力された離散時刻ｋｓ毎のコヒーレント積分値ＡＣＣｙｓ（ｋｓ，ｖｓ）を基に、ターゲットＴＡＲｓまでの距離を推定する。距離推定部６５１ｓにおける距離推定は、例えば上記参考非特許文献３において開示されている推定方法を適用可能である。
【０３９７】
第ｖｓ番目の出力周期（ｖｓ×ＮＰ×Ｔｒ）において得られたコヒーレント積分部６４１ｓからのコヒーレント積分値の絶対値の自乗値｜ＡＣＣｙｓ（ｋｓ，ｖｓ）｜２は、離散時刻ｋｓ毎の反射波信号の受信レベルに相当する。距離推定部６５１ｓは、セクタレーダＳＲｄｓの周囲の雑音レベルから所定値以上を上回るピーク受信レベルの検出時刻ｋｐｓを基に、数式（３１）に従って距離Ｒａｎｇｅ（ｋｐｓ）を推定する。数式（３１）において、パラメータＣ０は光速度である。
【０３９８】
以上により、第４の実施形態のレーダ装置１０は、複数のセクタレーダを対向配置させた場合に、対向する各セクタレーダ間の送信周期の同期を不要とし、簡易な構成によってセクタレーダ間における干渉を抑圧できる。更に、レーダ装置１０は、回路誤差、例えば、ＤＣオフセット、ＩＱインバランスを含む場合においても、回路誤差の補正回路を設けることなく、レンジサイドローブの増加を防ぎ、ターゲット測距性能の劣化を効果的に抑圧できる。
【０３９９】
（第５の実施形態）
第５の実施形態では、第４の実施形態のレーダ装置１０が送信符号として相補符号を用いる例を説明する。
【０４００】
第５の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１，２）の構成及び動作について、図２０〜図２２を参照して説明する。図２０は、第５の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を簡易に示すブロック図である。図２１は、第５の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１，２）の内部構成を詳細に示すブロック図である。図２２は、第５の実施形態のレーダ装置１０を構成するセクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１，２）の第１レーダ送信部及び第２レーダ送信部におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信符号との関係を示す説明図である。
【０４０１】
セクタレーダＳＲｅｓとセクタレーダＳＲｄｓとの各部の構成及び動作が同様のブロックには同一の符号を付し、以下、セクタレーダＳＲｅｓの構成及び動作の説明において、セクタレーダＳＲｄｓと同様の内容の説明は省略し、異なる内容に関して説明する。
【０４０２】
図２０に示すセクタレーダＳＲｅｓは、基準信号発振器Ｌｏｓ、パルス送信制御部２１ｅｓ、第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓ、第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓ、第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｅ２ｓを含む構成である。第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓは、送信信号生成部２ｅ１ｓ、及び、送信アンテナＡｎｔ−Ｔｘ１ｓと接続される送信ＲＦ部３１ｓを有する構成である。送信信号生成部２ｅ１ｓは、符号生成部２２ｅ１ｓ、変調部２３１ｓ及び第ｓ送信位相シフト部２５ｅ１ｓを含む構成である。符号生成部２２ｅ１ｓは、少なくとも１個以上の符号生成部として、第１符号生成部２２ｅ１１ｓ及び第２符号生成部２２ｅ１２ｓを含む構成であり、少なくとも１個以上の符号系列を生成する。
【０４０３】
第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓ、第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓ、第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｅ２ｓは、基準信号発振器Ｌｏｓに接続され、基準信号発振器Ｌｏｓからリファレンス信号（基準信号）が供給される。第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓ、第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓ、第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｅ２ｓの処理は同期する。
【０４０４】
第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓは、受信ＲＦ部４１ｓ、ＶＧＡ部５１ｓ、及び信号処理部６ｅ１ｓを有する構成である。信号処理部６ｅ１ｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ｅ１ｓ、相関値演算部６３ｅ１ｓ、コヒーレント積分部６４ｅ１ｓ及び距離推定部６５１ｓを含む構成である。第２レーダ受信部Ｒｘｅ２ｓの構成は第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓの構成と同様であるため、構成の説明を省略する。
【０４０５】
（第ｙ番目のレーダ送信部：ｙは１又は２）
次に、セクタレーダＳＲｅｓの第ｙ番目（ｙ＝１）の第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓの各部の構成について、図２１を参照して詳細に説明する。
【０４０６】
送信信号生成部２ｅ１ｓは、符号生成部２２ｅ１ｓ、変調部２３１ｓ、ＬＰＦ２４１ｓ、第ｓ送信位相シフト部２５ｅ１ｓ及びＤ／Ａ変換部２６１ｓを含む構成である。図２１では、送信信号生成部２ｅ１ｓはＬＰＦ２４１ｓを含む構成であるが、ＬＰＦ２４１ｓは送信信号生成部２ｅ１ｓと独立して第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓの中に構成されてもよい。送信ＲＦ部３１ｓの構成及び動作は上述した各実施形態の送信ＲＦ部３ｓと同様のため、送信ＲＦ部３１ｓの構成及び動作の説明を省略する。
【０４０７】
次に、第ｙ番目のレーダ送信部の各部の動作について、ｙ＝１である第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓを例示して詳細に説明するが、以下の説明はｙ＝２である第２レーダ送信部Ｔｘｄ２ｓについても同様に適用可能である。
【０４０８】
パルス送信制御部２１ｅｓは、高周波のレーダ送信信号の送信タイミング信号を、送信周期Ｔｒ毎に生成する。パルス送信制御部２１ｅｓは、送信タイミング信号を、第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓ及び第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓの各符号生成部及び各第ｓ送信位相シフト部、並びに第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｅ２ｓの各第ｓ受信位相シフト部にそれぞれ出力する。
【０４０９】
送信信号生成部２ｅ１ｓは、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した送信基準クロック信号を生成する。送信信号生成部２ｅ１ｓの各部は、生成された送信基準クロック信号に基づいて動作する。送信基準クロック周波数をｆＴｘＢＢと表すと、送信周期Ｔｒは、送信基準クロック周波数ｆＴｘＢＢにより定まる離散時刻間隔（１／ｆＴｘＢＢ）の整数Ｎｒ倍として表せる（数式（６６）参照）。なお、送信基準クロック周波数ｆＴｘＢＢは公称値であり、実際上はレーダ送信部Ｔｘｓ毎に異なる周波数誤差を含む。
【０４１０】
送信信号生成部２ｅ１ｓは、パルス送信制御部２１ｅｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力されたレーダ送信信号の送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの相補符号系列Ａｎの変調によって、数式（６７）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を周期的に生成する。パラメータｎ＝１〜Ｌであり、パラメータＬは、符号系列Ａｎの符号長を表す。ｊは、ｊ２＝−１を満たす虚数単位である。パラメータｔｓは、離散時刻を表す。
【０４１１】
なお、第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓの送信信号生成部は、パルス送信制御部２１ｅｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力されたレーダ送信信号の送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの相補符号系列Ｂｎの変調によって、数式（６７）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を周期的に生成する。パラメータｎ＝１〜Ｌであり、パラメータＬは、符号系列Ｂｎの符号長を表す。
【０４１２】
送信信号Ｇｓ（ｔｓ）は、図２２に示す様に、例えば各送信周期Ｔｒの送信区間Ｔｗ［秒］では、符号系列Ａｎ，Ｂｎの１つの符号あたり送信基準クロック信号のＮｏ［個］のサンプルを用いて変調されている。従って、送信区間Ｔｗにおいては、Ｎｗ（＝Ｎｏ×Ｌ）のサンプルを用いて変調されている。各送信周期Ｔｒの無信号区間（Ｔｒ−Ｔｗ）［秒］では、Ｎｕ（＝Ｎｒ−Ｎｗ）［個］のサンプルを用いて変調されている。従って、数式（６７）の送信信号Ｇｓ（ｔｓ）は、数式（６８）を用いて表せる。
【０４１３】
第１符号生成部２２ｅ１１ｓは、パルス送信制御部２１ｅｓからの奇数番目の送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの相補符号系列Ａｎ，Ｂｎのうち一方の相補符号系列Ａｎの送信符号を生成する。第１符号生成部２２ｅ１１ｓは、生成された相補符号系列Ａｎの送信符号を変調部２３１ｓに出力する。
【０４１４】
第２符号生成部２２ｅ１２ｓは、パルス送信制御部２１ｅｓからの偶数番目の送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの相補符号系列Ａｎ，Ｂｎのうち一方の相補符号系列Ｂｎの送信符号を生成する。第２符号生成部２２ｅ１２ｓは、生成された相補符号系列Ｂｎの送信符号を変調部２３１ｓに出力する。
【０４１５】
なお、第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓの第１符号生成部は、パルス送信制御部２１ｅｓからの奇数番目の送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの相補符号系列Ａｎ，Ｂｎのうち一方の相補符号系列Ｂｎの送信符号を生成する。第１符号生成部は、生成された相補符号系列Ｂｎの送信符号を変調部に出力する。
【０４１６】
更に、第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓの第２符号生成部は、パルス送信制御部２１ｅｓからの偶数番目の送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、符号長Ｌの相補符号系列Ａｎ，Ｂｎのうち一方の相補符号系列Ａｎの送信符号を生成する。第２符号生成部は、生成された相補符号系列Ａｎの送信符号を変調部に出力する。
【０４１７】
変調部２３１ｓは、符号生成部２２ｅ１ｓから出力された送信符号Ａｎ又は送信符号Ｂｎを入力する。変調部２３１ｓは、入力された送信符号Ａｎ又は送信符号Ｂｎをパルス変調し、数式（６７）のベースバンドの送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を生成する。変調部２３１ｓは、ＬＰＦ２４１ｓを介して、生成された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）のうち、予め設定された制限帯域以下の送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を第ｓ送信位相シフト部２５ｅ１ｓに出力する。
【０４１８】
ここで、セクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１）における各第ｓ送信位相シフト部の動作を個別に説明する。第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓ及び第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓの各第ｓ送信位相シフト部は、変調部又はＬＰＦから出力された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）を入力する。各第ｓ送信位相シフト部は、パルス送信制御部２１ｅｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された送信信号Ｇｓ（ｔｓ）に、２個の送信周期毎に、共通の所定の送信位相シフトを付与する（図２２参照）。
【０４１９】
具体的には、第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓ及び第２レーダ送信部Ｒｘｅ２ｓの各第ｓ送信位相シフト部は、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｅｓからの送信タイミング信号を基に、２個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数に応じた共通の送信位相シフトｅｘｐ（ｊ  ｆｌｏｏｒ［（ｍｓ−１）／２］φｓ）を送信信号Ｇｓ（ｔｓ）に付与する（数式（８９）参照）。パラメータφｓは、第ｓ送信位相シフト部２５ｅ１ｓにおいて付与される位相回転量（例えば９０度）であり、数式（９）の関係を満たすことが好ましい。各第ｓ送信位相シフト部は、送信位相シフトが付与された送信信号ＧＰｙｓ（Ｎｒ（ｍｓ−１）＋ｔｓ）をＤ／Ａ変換部２６１ｓに出力する。ｆｌｏｏｒ［ｘ］は、実数ｘの小数点以下を切り下げた整数値を出力する演算子である。
【０４２０】
【数８９】
2013073135.tif 000091
【０４２１】
次に、セクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝２）における各第ｓ送信位相シフト部の動作において、セクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１）における動作との相違点は、数式（９０）における送信位相シフトｅｘｐ（ｊ  ｆｌｏｏｒ［（ｍｓ−１）／２］φｓ）において、位相回転量としてのパラメータφ２が、φ１と異なるもので、例えば位相回転量としたのパラメータφｓが−９０度となる点である。
【０４２２】
更に、セクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１）の第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓ及び第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓの各第ｓ送信位相シフト部により付与される送信位相シフトのパラメータφ１と、セクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝２）の第１レーダ送信部及び第２レーダ送信部の各第ｓ送信位相シフト部により付与される送信位相シフトのパラメータφ２とは、逆位相の関係を有する（φ１＝−φ２）。
【０４２３】
【数９０】
2013073135.tif 000092
【０４２４】
（第ｙ番目のレーダ受信部：ｙは１又は２）
次に、セクタレーダＳＲｅｓの第ｙ番目（ｙ＝１）の第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓの各部の構成について、図２１を参照して詳細に説明する。
【０４２５】
レーダ受信部Ｒｘ１ｓは、受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘ１ｓが接続された受信ＲＦ部４１ｓ、ＶＧＡ部５１ｓ及び信号処理部６ｅ１ｓを含む構成である。受信ＲＦ部４１ｓの構成及び動作は、上述した各実施形態の受信ＲＦ部４ｓと同様の構成及び動作であるため、説明を省略する。信号処理部６ｅ１ｓは、Ａ／Ｄ変換部６１１ｓ、第ｓ受信位相シフト部６２ｅ１ｓ、相関値演算部６３ｅ１ｓ、コヒーレント積分部６４ｅ１ｓ及び距離推定部６５１ｓを含む構成である。信号処理部６ｅ１ｓの各部は、各送信周期Ｔｒを信号処理区間として周期的に演算する。
【０４２６】
次に、第ｙ番目のレーダ受信部の各部の動作について、ｙ＝１である第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓを例示して詳細に説明するが、以下の説明はｙ＝２である第２レーダ受信部Ｒｘｅ２ｓについても同様に適用可能である。
【０４２７】
受信アンテナＡｎｔ−Ｒｘ１ｓは、第１レーダ送信部Ｔｘｅ１ｓ又は第２レーダ送信部Ｔｘｅ２ｓから送信されたレーダ送信信号がターゲットＴＡＲｓにより反射された反射波信号、及び対向的に配置された他セクタレーダからのレーダ送信信号を受信する。受信アンテナＡｎｔ−Ｔｘ１ｓにおいて受信された受信信号は、受信ＲＦ部４１ｓに入力される。
【０４２８】
ＶＧＡ部５１ｓは、受信ＲＦ部４１ｓから出力されたベースバンドのＩ信号及びＱ信号を含む受信信号がそれぞれ入力され、入力された受信信号の出力レベルを調整して、入力されたベースバンドの受信信号の出力レベルをＡ／Ｄ変換部６１１ｓの入力レンジ（ダイナミックレンジ）内に収める。
【０４２９】
ＶＧＡ部５１ｓは、出力レベルが調整されたベースバンドのＩ信号及びＱ信号を含む受信信号をＡ／Ｄ変換部６１１ｓに出力する。本実施形態においては、説明を簡単にするため、ＶＧＡ部５１ｓにおける利得は、受信信号の出力レベルがＡ／Ｄ変換部６１１ｓの入力レンジ（ダイナミックレンジ）内に収まる様に予め調整されているとする。
【０４３０】
信号処理部６ｅ１ｓは、受信ＲＦ部４１ｓと同様に、基準信号発振器Ｌｏｓにより生成されたリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した受信基準クロック信号を生成する。信号処理部６ｅ１ｓの各部は、生成された受信基準クロック信号に基づいて動作する。
【０４３１】
ここで、セクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１）における第ｓ受信位相シフト部の動作を個別に説明する。第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｅ２ｓの各第ｓ受信位相シフト部は、Ａ／Ｄ変換部から出力された受信信号Ｘｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。各第ｓ受信位相シフト部は、パルス送信制御部２１ｅｓからの送信周期Ｔｒ毎に出力された送信タイミング信号を基に、入力された受信信号Ｘｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に、２個の送信周期毎に、各第ｓ送信位相シフト部において付与された位相シフト成分の逆方向の受信位相シフトを付与する。
【０４３２】
具体的には、第１レーダ受信部Ｒｘｅ１ｓ及び第２レーダ受信部Ｒｘｅ２ｓの各第ｓ受信位相シフト部は、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒにおけるパルス送信制御部２１ｅｓからの送信タイミング信号を基に、２個の送信周期毎に、送信周期Ｔｒの序数に応じた共通の受信位相シフトｅｘｐ（ｊ  ｆｌｏｏｒ［（ｍｓ−１）／２］（−φｓ））を受信信号Ｘｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）に付与する（数式（９１）参照）。各第ｓ受信位相シフト部は、受信位相シフトが付与された受信信号ＸＰｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を相関値演算部に出力する。
【０４３３】
【数９１】
2013073135.tif 000093
【０４３４】
次に、セクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝２）における第ｓ受信位相シフト部の動作において、セクタレーダＳＲｅｓ（ｓ＝１）における動作との相違点は、位相回転量としてのパラメータφ２が、φ１と異なる点（数式（９２）参照）である。例えばφ１＝９０度、φ２＝−９０度となる点である。
【０４３５】
【数９２】
2013073135.tif 000094
【０４３６】
相関値演算部６３ｅ１ｓは、第ｓ受信位相シフト部６２ｅ１ｓから出力された受信信号ＸＰｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）を入力する。相関値演算部６３ｅ１ｓは、リファレンス信号を所定倍に逓倍された受信基準クロック信号に基づいて、離散時刻ｋｓに応じて、奇数番目の第ｍｓ番目（ｍｓ＝２ｚｓ−１、ｚｓ：自然数）の送信周期Ｔｒにおいて送信する符号長Ｌの符号系列Ａｎの送信符号を周期的に生成する。また、相関値演算部６３ｅ１ｓは、リファレンス信号を所定倍に逓倍された受信基準クロック信号に基づいて、離散時刻ｋｓに応じて、偶数番目の第ｍｓ番目（ｍｓ＝２ｚｓ）の送信周期Ｔｒにおいて送信する符号長Ｌの符号系列Ｂｎの送信符号を周期的に生成する。
【０４３７】
相関値演算部６３ｅ１ｓは、入力された受信信号ＸＰｙｓ（Ｎｖ（ｍｓ−１）＋ｋｓ）と、送信符号Ａｎ又はＢｎとのスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，ｍｓ）を演算する。スライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，ｍｓ）は、第ｍｓ番目の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおける、送信符号と受信信号とのスライディング相関演算によって演算された値である。
【０４３８】
具体的には、相関値演算部６３ｅ１ｓは、各送信周期Ｔｒ、即ち離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて、奇数番目の第ｍｓ番目（ｍｓ＝２ｚｓ−１）の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおけるスライディング相関値ＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）を、数式（９３）に従って演算する。相関値演算部６３ｅ１ｓは、数式（９３）に従って演算されたスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）をコヒーレント積分部６４ｅ１ｓに出力する。数式（９３）において、アスタリスク（＊）は複素共役演算子である。
【０４３９】
【数９３】
2013073135.tif 000095
【０４４０】
また、相関値演算部６３ｅ１ｓは、各送信周期Ｔｒ、即ち離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて、偶数番目の第ｍｓ番目（ｍｓ＝２ｚｓ）の送信周期Ｔｒの離散時刻ｋｓにおけるスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を、数式（９４）に従って演算する。相関値演算部６３ｅ１ｓは、数式（９４）に従って演算されたスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ）をコヒーレント積分部６４ｅ１ｓに出力する。数式（９４）において、アスタリスク（＊）は複素共役演算子である。
【０４４１】
【数９４】
2013073135.tif 000096
【０４４２】
相関値演算部６３ｅ１ｓは、本実施形態を含む各実施形態において、離散時刻ｋｓ＝１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲにおいて演算するが、レーダ装置１０の測定対象となるターゲットＴＡＲｓの存在範囲に応じて、測定レンジ（離散時刻ｋｓの範囲）を、例えばｋｓ＝（Ｎｗ／ＮＴＲ）＋１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲの範囲に更に限定してもよい。これにより、レーダ装置１０は、相関値演算部６３ｅ１ｓの演算量を更に低減できる。即ち、レーダ装置１０は、信号処理部６ｅ１ｓにおける演算量の削減に基づく消費電力量を更に低減できる。
【０４４３】
レーダ装置１０は、相関値演算部６３ｅ１ｓが離散時刻ｋｓ＝（Ｎｗ／ＮＴＲ）＋１〜（Ｎｕ−Ｎｗ）／ＮＴＲの範囲におけるスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，ｍｓ）を演算する場合には、レーダ送信信号の送信区間Ｔｗにおける反射波信号の測定を省略できる。
【０４４４】
レーダ装置１０は、各レーダ送信部からのレーダ送信信号が各レーダ受信部に直接的に回り込んだとしても、回り込みによる影響を排除して測定できる。測定レンジ（離散時刻ｋｓの範囲）の限定によって、コヒーレント積分部６４ｅ１ｓ及び距離推定部６５１ｓの動作も同様の測定レンジに限定した範囲において動作する。
【０４４５】
コヒーレント積分部６４ｅ１ｓは、相関値演算部６３ｅ１ｓから出力されたスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を入力する。コヒーレント積分部６４ｅ１ｓは、奇数番目及び偶数番目の２個の送信周期Ｔｒにおける離散時刻ｋｓ毎に演算されたスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を基に、所定回数（２ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（２ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ）を加算する。
【０４４６】
コヒーレント積分部６４ｅ１ｓは、所定回数（２ＮＰ回）の送信周期Ｔｒの期間（２ＮＰ×Ｔｒ）にわたるスライディング相関値ＡＣｙｓ（ｋｓ，２ｚｓ−１）及びＡＣｓ（ｋｓ，２ｚｓ）の離散時刻ｋｓ毎の加算により、第ｖｓ番目のコヒーレント積分値ＡＣＣｙｓ（ｋｓ，ｖｓ）を、離散時刻ｋｓ毎に数式（９５）に従って演算する。パラメータ２ＮＰは、コヒーレント積分部６４ｅ１ｓにおけるコヒーレント積分回数を表す。コヒーレント積分部６４ｅ１ｓは、演算されたコヒーレント積分値ＡＣＣｙｓ（ｋｓ，ｖｓ）を距離推定部６５１ｓに出力する。
【０４４７】
【数９５】
2013073135.tif 000097
【０４４８】
数式（９５）において所定回数２ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、コヒーレント積分部６４ｅ１ｓは、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、回路誤差の影響を低減できる。即ち、レーダ装置１０は、所定回数２ＮＰを２π／φの整数倍単位に設定することにより、反射波信号にＤＣオフセット成分及びＩＱインバランスの回路誤差が含まれていても、ターゲット測距性能の劣化を防ぐことができる。更に、レーダ装置１０は、２ＮＰ回のコヒーレント積分により反射波信号に含まれる雑音成分を抑圧することにより、反射波信号の受信品質（ＳＮＲ）を改善できる。
【０４４９】
以上により、第５の実施形態のレーダ装置１０は、送信符号に相補符号を用いた場合においても、第４の実施形態のレーダ装置１０と等価な効果を得ることができる。
【０４５０】
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０４５１】
上述した第１の実施形態では、パルス送信制御部２１ｓは各セクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１、２）の各レーダ送信部Ｔｘｓに含まれると説明した。しかし、パルス送信制御部２１ｓは、２つのセクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１、２）の各レーダ送信部Ｔｘｓの外部に設けられてもよく、２つのセクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１、２）に対して１つのパルス送信制御部を共用してもよい。また、２つのセクタレーダＳＲｓ（ｓ＝１、２）に対して１つのパルス送信制御部を共用してもよいことは第２及び第３の各実施形態においても同様である。
【０４５２】
なお、上述した第２の実施形態ｓ＝１、２における第１符号生成部２２ｂ１ｓは符号長Ｌの相補符号系列Ａｎを生成し、第２符号生成部２２ｂ２ｓは符号長Ｌの相補符号系列Ｂｎを生成する旨を説明したが、これに限定されず、ｓ＝１における第１符号生成部２２ｂ１ｓは符号長Ｌの相補符号系列Ａｎを生成し、第２符号生成部２２ｂ２ｓは符号長Ｌの相補符号系列Ｂｎに対し、ｓ＝２における第１符号生成部２２ｂ１ｓは、符号長Ｌの相補符号系列Ｕｎを生成し、第２符号生成部２２ｂ２ｓは符号長Ｌの相補符号系列Ｖｎを生成し、符号Ｕｎは符号Ａｎと異なり、符号Ｖｎは符号Ｂｎと異なる符号を用いても、同様の効果が得られる（図２４参照）。
【０４５３】
図２４は、第２の実施形態のレーダ装置を構成するセクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）毎に異なる相補符号系列が用いられる場合におけるレーダ送信信号の各送信区間及び各送信周期と各送信位相シフト成分との関係を示す説明図である。図２４において、相補符号系列Ｕｎと、相補符号系列Ｖｎとは、相補符号の関係を有する。
【０４５４】
更に、符号系列Ｕｎと符号系列Ａｎとのうち互いに相互相関値が小さい符号系列をそれぞれ選択することにより、レーダ装置１０は、各セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）間における干渉を一層抑圧できる。
【０４５５】
ここで、符号系列Ｕｎと符号系列Ａｎとの相互相関値は、符号間の干渉量を規定するため、ゼロとなるものが最良であるが、少なくとも符号間の干渉抑圧量を２０［ｄＢ］以下とすることが好適であるため、相互相関値は０．１以下の符号系列が選択されることが好ましい。
【０４５６】
更に、符号系列Ｖｎと符号系列Ｂｎとのうち互いに相互相関値が小さい符号系列をそれぞれ選択することにより、レーダ装置１０は、各セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）間における干渉を一層抑圧できる。
【０４５７】
更に、符号系列Ｕｎと符号Ａｎとの相互相関値と、符号系列Ｖｎと符号系列Ｂｎとの相互相関値と、の和がゼロとなる符号系列をそれぞれ選択することにより、レーダ装置１０は、各セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）間における干渉を一層抑圧できる。
【０４５８】
即ち、相補符号系列（Ａｎ，Ｂｎ）と相補符号系列（Ｕｎ，Ｖｎ）のうち、前者の相補符号系列のうち一方の符号系列Ａｎと後者の相補符号系列のうち一方の符号系列Ｕｎとの相互相関演算結果（相互相関値）ＲＡＵ（τ）は、数式（９６）に従って演算される。
【０４５９】
前者の相補符号系列のうち他方の符号系列Ｂｎと後者の相補符号系列のうち他方の符号系列Ｖｎとの相互相関演算結果（相互相関値）ＲＢＶ（τ）は、数式（９７）により演算される。なお、Ｒは相互相関値演算結果（相互相関値）を示す。但し、ｎ＞Ｌ又はｎ＜１においては、相補符号系列Ａｎ，Ｂｎはゼロとする（すなわち、ｎ＞Ｌ又はｎ＜１において、Ａｎ＝０、Ｂｎ＝０、Ｕｎ＝０、Ｖｎ＝０）。なお、アスタリスク＊は複素共役演算子を示す。
【０４６０】
【数９６】
2013073135.tif 000098
【０４６１】
【数９７】
2013073135.tif 000099
【０４６２】
数式（９６）に従って演算された相互相関値演算結果ＲＡＵ（τ）は、遅延時間（あるいはシフト時間）τがゼロであるとピークが発生し、遅延時間τがゼロ以外ではレンジサイドローブが存在する。同様に、数式（９７）に従って演算された相互相関値演算結果ＲＢＶ（τ）は、遅延時間τがゼロであるとピークが発生し、遅延時間τがゼロ以外では、レンジサイドローブが存在する。
【０４６３】
相互相関値演算結果（ＲＡＵ（τ），ＲＢＶ（τ））の遅延時間τをそろえて加算した値が遅延時間τによらずゼロとなる相補符号系列（Ａｎ，Ｂｎ）と相補符号系列（Ｕｎ，Ｖｎ）を選択することで（数式（９８）参照）、レーダ装置１０は、各セクタレーダＳＲｂｓ（ｓ＝１，２）間における干渉を一層抑圧できる。
【０４６４】
【数９８】
2013073135.tif 000100
【０４６５】
なお、本出願は、２０１１年１１月１７日出願の日本特許出願（特願２０１１−２５２１００）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【産業上の利用可能性】
【０４６６】
本開示は、複数のセクタレーダを対向配置させた場合に、対向する各セクタレーダ間の送信周期の同期を不要とし、簡易な構成によってセクタレーダ間における干渉を抑圧するレーダ装置として有用である。
【符号の説明】
【０４６７】
１０  レーダ装置
２ｓ、２ｂｓ、２ｄ１ｓ、２ｅ１ｓ  送信信号生成部
３ｓ、３１ｓ  送信ＲＦ部
４ｓ、４１ｓ  受信ＲＦ部
５ｓ、５１ｓ  ＶＧＡ部
６ｓ、６ａｓ、６ｂｓ、６ｃｓ、６ｄ１ｓ、６ｅ１ｓ  信号処理部
２１ｓ、２１ｂｓ、２１ｄｓ、２１ｅｓ  パルス送信制御部
２２ｓ、２２ｂｓ、２２１ｓ、２２ｄ１ｓ、２２ｅ１ｓ  符号生成部
２２ｂ１ｓ、２２ｅ１１ｓ  第１符号生成部
２２ｂ２ｓ、２２ｅ１２ｓ  第２符号生成部
２３ｓ、２３ｂｓ、２３１ｓ  変調部
２４ｓ、２４ｓ、２４１ｓ  ＬＰＦ
２５ｓ、２５ｂｓ、２５ｄ１ｓ、２５ｅ１ｓ  第ｓ送信位相シフト部
２６ｓ、２６ｓ、２６１ｓ  Ｄ／Ａ変換部
３１ｓ  直交変調部
３２ｓ、４２ｓ  周波数変換部
３３ｓ、４１ｓ  増幅器
４３ｓ  直交検波部
６１ｓ、６１１ｓ  Ａ／Ｄ変換部
６２ｓ、６２ａｓ、６２ｂｓ、６２ｃｓ、６２ｄ１ｓ、６２ｅ１ｓ  第ｓ受信位相シフト部
６３ｓ、６３ａｓ、６３ｂｓ、６３ｃｓ、６３ｄ１ｓ、６３ｅ１ｓ  相関値演算部
６４ｓ、６４ａｓ、６４ｂｓ、６４ｃｓ、６４ｄ１ｓ、６４ｅ１ｓ  コヒーレント積分部
６５ｓ、６５１ｓ  距離推定部
Ｒｘｓ、Ｒｘａｓ、Ｒｘｂｓ、Ｒｘｃｓ  レーダ受信部
ＳＲｓ、ＳＲａｓ、ＳＲｂｓ、ＳＲｃｓ、ＳＲｄｓ、ＳＲｅｓ  セクタレーダ
Ｔｘｓ、Ｔｘｂｓ  レーダ送信部
【図１】
2013073135.tif 000101
【図２】
2013073135.tif 000102
【図３】
2013073135.tif 000103
【図４】
2013073135.tif 000104
【図５】
2013073135.tif 000105
【図６】
2013073135.tif 000106
【図７】
2013073135.tif 000107
【図８】
2013073135.tif 000108
【図９】
2013073135.tif 000109
【図１０】
2013073135.tif 000110
【図１１】
2013073135.tif 000111
【図１２】
2013073135.tif 000112
【図１３】
2013073135.tif 000113
【図１４】
2013073135.tif 000114
【図１５】
2013073135.tif 000115
【図１６】
2013073135.tif 000116
【図１７】
2013073135.tif 000117
【図１８】
2013073135.tif 000118
【図１９】
2013073135.tif 000119
【図２０】
2013073135.tif 000120
【図２１】
2013073135.tif 000121
【図２２】
2013073135.tif 000122
【図２３】
2013073135.tif 000123
【図２４】
2013073135.tif 000124
【手続補正書】
【提出日】平成26年4月4日(2014.4.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の符号長の第１符号系列を用いて生成した第１レーダ送信信号を第１送信アンテナから第１高周波信号として送信する第１レーダ送信部と、
所定の符号長の第２符号系列を用いて生成した第２レーダ送信信号を第２送信アンテナから第２高周波信号として送信する第２レーダ送信部と、を備え、
前記第１レーダ送信信号は、第１送信タイミング信号を基に位相シフトした前記第１符号系列を変調した信号であり、
前記第２レーダ送信信号は、第２送信タイミング信号を基に位相シフトした前記第２符号系列を変調した信号であり、
前記第１符号系列がシフトされる位相と、前記第２符号系列がシフトされる位相とは、逆位相である、
レーダ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ送信部は、
前記第１送信タイミング信号を送信周期毎に生成する第１パルス送信制御部と、
前記第１符号系列を生成する第１レーダ符号生成部と、
前記第１送信タイミング信号を基に、前記第１符号系列を変調し、前記第１ベースバンド信号を生成する第１変調部と、
前記第１送信タイミング信号を基に、前記第１ベースバンド信号の位相をシフトする第１送信位相シフト部と、
位相シフト後の第１ベースバンド信号を前記高周波の第１レーダ送信信号に変換し、第１送信アンテナから送信する第１送信ＲＦ部と、を有する、
レーダ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ符号生成部は、
奇数番目の前記送信周期毎に生成された前記第１送信タイミング信号を基に、所定の符号長の相補符号系列である第３符号系列の送信符号を生成する第１符号生成部と、
偶数番目の前記送信周期毎に生成された前記第１送信タイミング信号を基に、前記所定の符号長の相補符号系列である第４符号系列の送信符号を生成する第２符号生成部と、を含み、
前記第１符号系列は、前記第３符号系列及び第４符号系列を用いて構成され、
前記第１送信位相シフト部は、前記送信周期の２周期分に応じた位相をシフトする、
レーダ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第２レーダ送信部は、
前記第２送信タイミング信号を前記送信周期毎に生成する第２パルス送信制御部と、
前記第２符号系列を生成する第２レーダ符号生成部と、
前記第２送信タイミング信号を基に、前記第２符号系列を変調し、前記第２ベースバンド信号を生成する第２変調部と、
前記第２送信タイミング信号を基に、前記第２ベースバンド信号の位相をシフトする第２送信位相シフト部と、
位相シフト後の第２ベースバンド信号を前記高周波の第２レーダ送信信号に変換し、第２送信アンテナから送信する第２送信ＲＦ部と、を有する、
レーダ装置。
【請求項５】
請求項４に記載のレーダ装置であって、
前記第２レーダ符号生成部は、
奇数番目の前記送信周期毎に生成された前記第２送信タイミング信号を基に、所定の符号長の相補符号系列である第５符号系列の送信符号を生成する第３符号生成部と、
偶数番目の前記送信周期毎に生成された前記第２送信タイミング信号を基に、前記所定の符号長の相補符号系列である第６符号系列の送信符号を生成する第４符号生成部と、を含み、
前記第２符号系列は、前記第５符号系列及び第６符号系列を用いて構成され、
前記第２送信位相シフト部は、前記送信周期の２周期分に応じた位相をシフトする、
レーダ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記高周波の第１レーダ送信信号のターゲットに対する反射波信号を基に、前記ターゲットの有無を検出する第１レーダ受信部と、を更に備え、
前記第１レーダ受信部は、
前記反射波信号を第１受信アンテナにおいて受信し、前記受信された反射波信号をベースバンドの第１受信信号に変換する第１受信ＲＦ部と、
前記第１送信タイミング信号を基に、前記第１受信ＲＦ部からの前記第１受信信号に、前記第１送信位相シフト部における前記第１位相と逆位相である逆位相シフトを付与する第１受信位相シフト部と、
前記逆位相シフトが付与された前記第１受信信号と、前記第１送信符号との相関値を演算する第１相関値演算部と、
所定回数の前記送信周期において前記第１相関値演算部により演算された各々の前記相関値を加算する第１コヒーレント積分部と、を有する、
レーダ装置。
【請求項７】
請求項６に記載のレーダ装置であって、
前記高周波の第２レーダ送信信号の前記ターゲットに対する反射波信号を基に、前記ターゲットの有無を検出する第２レーダ受信部と、を更に備え、
前記第２レーダ受信部は、
前記反射波信号を第２受信アンテナにおいて受信し、前記受信された反射波信号をベースバンドの第２受信信号に変換する第２受信ＲＦ部と、
前記第２送信タイミング信号を基に、前記第２受信ＲＦ部からの前記第２受信信号に、前記第２送信位相シフト部における前記第２位相と逆位相である逆位相シフトを付与する第２受信位相シフト部と、
前記逆位相シフトが付与された前記第２受信信号と、前記第２送信符号との相関値を演算する第２相関値演算部と、
所定回数の前記送信周期において前記第２相関値演算部により演算された各々の前記相関値を加算する第２コヒーレント積分部と、を有する、
レーダ装置。
【請求項８】
請求項７に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ受信部は、
前記第１受信ＲＦ部からの前記第１受信信号の出力レベルを調整する第１ＶＧＡ部と、
前記第１ＶＧＡ部により前記出力レベルが調整されたアナログの前記第１受信信号を、デジタルの前記第１受信信号に変換する第１Ａ／Ｄ変換部と、を更に有し、
前記第２レーダ受信部は、
前記第２受信ＲＦ部からの前記第２受信信号の出力レベルを調整する第２ＶＧＡ部と、
前記第２ＶＧＡ部により前記出力レベルが調整されたアナログの前記第１受信信号を、デジタルの前記第２受信信号に変換する第２Ａ／Ｄ変換部と、を更に有する、
レーダ装置。
【請求項９】
請求項６〜８のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ受信部は、
前記第１コヒーレント積分部からの前記各々の前記相関値の加算結果を基に、前記ターゲットまでの距離を推定する第１距離推定部と、を更に有し、
前記第２レーダ受信部は、
前記第２コヒーレント積分部からの前記各々の前記相関値の加算結果を基に、前記ターゲットまでの距離を推定する第２距離推定部と、を更に有する、
レーダ装置。
【請求項１０】
請求項５〜９のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第３、第４、第５、第６符号系列は同一の符号系列であって、
前記第３、第４、第５、第６符号系列の符号長は同一である、
レーダ装置。
【請求項１１】
請求項５〜９のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第３、第４、第５、第６符号系列はそれぞれ異なる符号系列であって、
前記第３、第４、第５、第６符号系列の符号長は同一である、
レーダ装置。
【請求項１２】
請求項５〜９のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第３符号系列又は前記第４符号系列と、前記第５符号系列又は前記第６符号系列とは異なる符号長である、
レーダ装置。
【請求項１３】
請求項１に記載のレーダ装置であって、
前記第１送信タイミング信号を基に、前記所定の符号長の第７符号系列を用いた第３ベースバンド信号を生成し、前記第１送信タイミング信号を基に、前記第３ベースバンド信号の位相をシフトし、位相シフト後の第３ベースバンド信号を高周波の第３レーダ送信信号に変換し、第３送信アンテナから送信する第３レーダ送信部と、
前記第２送信タイミング信号を基に、前記所定の符号長の第８符号系列を用いた第４ベースバンド信号を生成し、前記第２送信タイミング信号を基に、前記第４ベースバンド信号の位相をシフトし、位相シフト後の第４ベースバンド信号を高周波の第４レーダ送信信号に変換し、第４送信アンテナから送信する第４レーダ送信部と、を備え、
前記第３ベースバンド信号がシフトされる位相と、前記第４ベースバンド信号がシフトされる位相とは、逆位相であり、
前記第１ベースバンド信号がシフトされる位相と、前記第３ベースバンド信号がシフトされる位相とは、逆位相であり、
前記第２ベースバンド信号がシフトされる位相と、前記第４ベースバンド信号がシフトされる位相とは、逆位相である、
レーダ装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
前記第１レーダ送信部においてシフトされる位相は、９０度であって、
前記第２レーダ送信部においてシフトされる位相は、−９０度である、
レーダ装置。
【請求項１５】
請求項１１に記載のレーダ装置であって、
前記第３符号系列と前記第５符号系列との相互相関値と、前記第４符号系列と前記第６符号系列との相互相関値と、の和はゼロである、
レーダ装置。
【国際調査報告】
2013073135.tif 000125
2013073135.tif 000126
2013073135.tif 000127
2013073135.tif 000128
2013073135.tif 000129