(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被計量物を保持して排出するホッパと、前記ホッパの排出口に設けられたホッパゲートと、パルスに応じて回転して、前記ホッパゲートを開閉駆動するステッピングモータとを備える組合せ秤における前記ホッパゲートの駆動方法であって、
予め、前記ホッパゲートを開閉駆動したときの前記ステッピングモータのトルクを、パルス数に応じて計測する第１ステップと、
前記第１ステップでパルス数に応じて計測した前記トルクに基づいて、前記ホッパゲートを開閉駆動するのに必要なステッピングモータの駆動電流値を前記パルス数に応じて求める第２ステップと、
前記ステッピングモータの駆動電流を、前記第２ステップで求めたパルス数に応じた駆動電流値に制御して、前記ホッパゲートを開閉駆動する第３ステップと、
を備えることを特徴とする組合せ秤におけるホッパゲートの駆動方法。
【請求項２】
前記第２ステップでは、前記第１ステップで前記パルス数に応じて計測した前記トルクの計測データを原計測データとし、この原計測データを、パルス数に対して、複数パルス分、パルス数が少ない方向及びパルス数が多い方向にそれぞれ移動させた計測データを第１，第２移動計測データとし、前記原計測データ及び前記第１，第２移動計測データの内、少なくとも第１，第２移動計測データに基づいて、前記ホッパゲートを開閉駆動するのに必要なステッピングモータの駆動電流値を前記パルス数に応じて求める、
請求項１に記載の組合せ秤におけるホッパゲートの駆動方法。
【請求項３】
前記第２ステップでは、前記ホッパゲートの閉止位置から開放位置への移行開始時、及び、開放位置から閉止位置への移行開始時には、前記ステッピングモータの駆動電流値を補正して大きくする、
請求項１または２に記載の組合せ秤におけるホッパゲートの駆動方法。
【請求項４】
被計量物を保持して排出するホッパと、前記ホッパの排出口に設けられたホッパゲートと、パルスに応じて回転して、前記ホッパゲートを開閉駆動するステッピングモータとを備える組合せ秤であって、
前記ホッパゲートを開閉駆動するのに必要なステッピングモータの駆動電流に関する情報が記憶される記憶部と、該記憶部に記憶された前記情報に基づいて、前記ステッピングモータの駆動電流を、前記パルス数に応じて制御する制御部とを備え、
前記記憶部に記憶される前記情報は、予め計測した前記ホッパゲートを開閉駆動したときの前記ステッピングモータのトルクに基づいて求められる情報である、
ことを特徴とする組合せ秤。
【請求項５】
前記記憶部に記憶される前記情報は、前記パルス数及び該パルス数に対応する前記ステッピングモータの駆動電流値を含む、
請求項４に記載の組合せ秤。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータにより開閉駆動されるホッパゲートを備える組合せ秤におけるホッパゲートの駆動方法及びそれを用いた組合せ秤に関する。
【背景技術】
【０００２】
被計量物を保持して排出するホッパゲートを備える組合せ秤は、様々な製品の計量包装分野において広く利用されている。ホッパゲートの駆動源としては、エアシリンダやモータなどが用いられる。中でもステッピングモータは、サイズが小形でかつデジタル制御が容易であるために、ホッパゲートの駆動源として好適に使用されている。
【０００３】
一般に組合せ秤は、投入された被計量物の重量を計測するための複数の計量ホッパと、複数の各計量ホッパに被計量物をそれぞれ供給するための複数の供給ホッパとを備えている。複数の計量ホッパ及び複数の供給ホッパには、被計量物を保持して排出するためのホッパゲートがそれぞれ備えられており、ステッピングモータによって、前記ホッパゲートの開閉の駆動を行う。例えば、計量ホッパが１０個で構成されている１０ヘッドの組合せ秤では、供給ホッパ１０個と併せて計２０個のステッピングモータが必要になる。このため、組合せ秤の消費電力を低減するためには、ステッピングモータの消費電流を減らすことが有効である。
【０００４】
例えば、特許文献１，２には、ホッパゲートを閉じた状態で保持する場合のステッピングモータの駆動電流をＩ１とし、ホッパゲートを開いた状態で保持する場合のステッピングモータの駆動電流をＩ２とし、ホッパゲートを開放駆動または閉止駆動する場合のステッピングモータの駆動電流をＩ３として、０≦Ｉ１＜Ｉ２＜Ｉ３になるようにステッピングモータの駆動電流を制御している。
【０００５】
これによって、ホッパゲートを開放駆動または閉止駆動する場合のステッピングモータの駆動電流Ｉ３に比べて、ホッパゲートを開いた状態で保持する場合の駆動電流Ｉ２を小さくし、ステッピングモータの消費電力を低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−３８６８７号公報
【特許文献２】特開２０１１−１２０３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ホッパゲートを開閉駆動する場合、ホッパゲートの開閉位置によって、必要なトルクは変化するが、上記特許文献１，２では、ホッパゲートを開閉駆動する場合のステッピングモータの駆動電流は、一定値に制御されており、この一定値は、ホッパゲートを閉止位置（または開放位置）から開放位置（または閉止位置）まで動作させるのに必要な駆動電流の内の最大値となっている。したがって、ホッパゲートの開閉動作中には、ホッパゲートの開閉位置によって必要なトルクが変化するにも拘らず、常に最大の駆動電流をステッピングモータに流し続けており、無駄な電力消費を招いているという課題がある。
【０００８】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、消費電力を低減した組合せ秤におけるホッパゲートの駆動方法及び組合せ秤を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明では、次のように構成している。
【００１０】
（１）本発明の組合せ秤におけるホッパゲートの駆動方法は、被計量物を保持して排出するホッパと、前記ホッパの排出口に設けられたホッパゲートと、パルスに応じて回転して、前記ホッパゲートを開閉駆動するステッピングモータとを備える組合せ秤における前記ホッパゲートの駆動方法であって、予め、前記ホッパゲートを開閉駆動したときの前記ステッピングモータのトルクを、パルス数に応じて計測する第１ステップと、前記第１ステップでパルス数に応じて計測した前記トルクに基づいて、前記ホッパゲートを開閉駆動するのに必要なステッピングモータの駆動電流値を前記パルス数に応じて求める第２ステップと、前記ステッピングモータの駆動電流を、前記第２ステップで求めたパルス数に応じた駆動電流値に制御して、前記ホッパゲートを開閉駆動する第３ステップとを備える。
【００１１】
本発明の組合せ秤におけるホッパゲートの駆動方法によると、予め、ホッパゲートを開閉駆動したときのステッピングモータのトルクを、パルス数に応じて計測し、この計測したトルクのデータに基づいて、ホッパゲートを開閉駆動するのに必要なステッピングモータの駆動電流値をパルス数に応じて求め、この求めた駆動電流値に制御するので、ホッパゲートを開閉駆動するために必要なトルクに応じてステッピングモータの駆動電流を変化させることができる。したがって、ホッパゲートを開閉駆動するのに必要な最大の駆動電流を常に流してステッピングモータを開閉駆動する従来例に比べて、ステッピングモータの消費電力を低減することができる。ホッパゲートを多数有する組合せ秤では、多数のステッピングモータの消費電力の低減を図ることができ、特に有効である。
【００１２】
また、必要なトルクに応じてステッピングモータの駆動電流を制御するので、パルスの間隔を時間制御する構成に比べて、制御用のＣＰＵとして、処理速度の高いＣＰＵや複数のＣＰＵを用いる必要がなく、組合せ秤のコストの低減を図ることができる。
【００１３】
（２）本発明の好ましい実施態様では、前記第２ステップでは、前記第１ステップで前記パルス数に応じて計測した前記トルクの計測データを原計測データとし、この原計測データを、パルス数に対して、複数パルス分、パルス数が少ない方向及びパルス数が多い方向にそれぞれ移動させた計測データを第１，第２移動計測データとし、前記原計測データ及び前記第１，第２移動計測データの内、少なくとも第１，第２移動計測データに基づいて、前記ホッパゲートを開閉駆動するのに必要なステッピングモータの駆動電流値を前記パルス数に応じて求めるものである。
【００１４】
前記複数パルス分は、パルス数が少ない方向と、パルス数が多い方向とで同数でなくてもよい、すなわち、第１，第２移動計測データは、原計測データからの移動量を異ならせてもよい。
【００１５】
ホッパゲートには、例えば、組立ての際に、ステッピングモータの回転動力をホッパゲートに伝達するリンク機構のモータ軸への取付け角度のバラツキ等に起因して個体差が生じ、この個体差によって、第１ステップで計測するステッピングモータのトルクの計測データは、パルス数に対してずれが生じるが、この実施形態では、第１ステップで計測した計測データを原計測データとし、この原計測データを、パルス数に対して、パルス数が少ない方向及びパルス数が多い方向にそれぞれ移動させた第１，第２移動計測データに基づいて、ホッパゲートを開閉駆動するのに必要なステッピングモータの駆動電流値を求めるので、個体差の影響を補正することができる。
【００１６】
（３）本発明の他の実施態様では、前記第２ステップでは、前記ホッパゲートの閉止位置から開放位置への移行開始時、及び、開放位置から閉止位置への移行開始時には、前記ステッピングモータの駆動電流値を補正して大きくする。
【００１７】
この実施態様によると、ホッパゲートの閉止位置から開放位置への移行開始時、及び、開放位置から閉止位置への移行開始時には、ステッピングモータの駆動電流値を大きくするので、閉止位置または開放位置にあるホッパゲートをその慣性に打ち勝って動作させることができ、起動時の脱調を防止することができる。
【００１８】
(４)本発明の組合せ秤は、被計量物を保持して排出するホッパと、前記ホッパの排出口に設けられたホッパゲートと、パルスに応じて回転して、前記ホッパゲートを開閉駆動するステッピングモータとを備える組合せ秤であって、前記ホッパゲートを開閉駆動するのに必要なステッピングモータの駆動電流に関する情報が記憶される記憶部と、該記憶部に記憶された前記情報に基づいて、前記ステッピングモータの駆動電流を、前記パルス数に応じて制御する制御部とを備え、前記記憶部に記憶される前記情報は、予め計測した前記ホッパゲートを開閉駆動したときの前記ステッピングモータのトルクに基づいて求められる情報である。
【００１９】
本発明の組合せ秤によると、予め、ホッパゲートを開閉駆動したときのステッピングモータのトルクを計測し、この計測データに基づいて求めたホッパゲートを開閉駆動するのに必要なステッピングモータの駆動電流に関する情報を記憶し、この情報に基づいて、ステッピングモータの駆動電流を制御するので、ホッパゲートを開閉駆動するために必要なトルクに応じてステッピングモータの駆動電流を変化させることができる。したがって、ホッパゲートを開閉駆動するのに必要な最大の駆動電流を常に流してステッピングモータを開閉駆動する従来例に比べて、ステッピングモータの消費電力を低減することができる。ホッパゲートを多数有する組合せ秤では、多数のステッピングモータの消費電力の低減を図ることができ、特に有効である。
【００２０】
また、必要なトルクに応じてステッピングモータの駆動電流を制御するので、パルスの間隔を時間制御する構成に比べて、制御用のＣＰＵとして、処理速度の高いＣＰＵや複数のＣＰＵを用いる必要がなく、組合せ秤のコストの低減を図ることができる。
【００２１】
(５)本発明の好ましい実施態様では、前記記憶部に記憶される前記情報は、前記パルス数及び該パルス数に対応する前記ステッピングモータの駆動電流値を含むものである。
【００２２】
この実施態様によると、記憶部に記憶された情報に基づいて、ステッピングモータの駆動電流を、パルス数に応じて制御することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によると、ステッピングモータの駆動電流を、ホッパゲートを開閉駆動するために必要なトルクに応じて変化させるので、ホッパゲートを開閉駆動するのに必要な最大の駆動電流を常に流してステッピングモータを開閉駆動する従来例に比べて、ステッピングモータの消費電力を低減することができる。
【００２４】
また、必要なトルクに応じてステッピングモータの駆動電流を制御するので、パルスの間隔を時間制御する構成に比べて、制御用のＣＰＵとして、処理速度の高いＣＰＵや複数のＣＰＵを用いる必要がなく、組合せ秤のコストの低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は本発明の一実施形態の組合せ秤の概略構成図である。
【図２】図２は図１のホッパゲート駆動機構の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は予め計測したステッピングモータのトルクとパルス数との関係を示す図である。
【図４】図４は図３の計測データと、この計測データから算出したステッピングモータの駆動電流とを示す図である。
【図５】図５は図１の組合せ秤のメモリに記憶されるテーブルを示す図である。
【図６】図６は本発明の他の実施形態の計測データの処理を説明するための図である。
【図７】図７は本発明の更に他の実施形態の計測データの処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２７】
（実施形態１）
図１は、本発明の一実施形態の組合せ秤の概略構成を示す図である。
【００２８】
この実施形態の組合せ秤１は、中央上部に配設された円錐状のトップコーン２を振動させて、該トップコーン２上の被計量物を放射状に分散させるメインフィーダ３と、トップコーン２の周囲に円形に配置された複数のリニアフィーダパン５をそれぞれ振動させて、トップコーン２から分散供給される被計量物を搬送する複数のリニアフィーダ６と、各リニアフィーダパン５に対応して設けられ、各リニアフィーダパン５から被計量物がそれぞれ供給される複数の供給ホッパ４と、各供給ホッパ４から供給される被計量物をそれぞれ計量する複数の計量ホッパ７と、各ホッパ４，７のホッパゲート１２を開閉させるための複数のリンク機構１３と、各計量ホッパ７からの被計量物を受けて下方の図示しない包装機へ排出する集合シュート８と、ボディ９を支える複数のフレーム１０と、フレーム１０を支持するベース１１とを備えている。
【００２９】
この組合せ秤１では、被計量物が、上方に設けられた図示しない供給経路からトップコーン２上に供給され、トップコーン２は、振動によって被計量物を各リニアフィーダパン５へ搬送する。各リニアフィーダパン５は、振動によって被計量物を各供給ホッパ４へ供給する。供給ホッパ４は、供給された被計量物を保持し、所定のタイミングでホッパゲート１２を開いて被計量物を計量ホッパ７へと供給する。計量ホッパ７は、供給ホッパ４から受け取った被計量物を保持して計量する。図示しない制御部は、各計量ホッパ７の計量値の合計が予め設定された目標重量よりも大きく、かつ該目標重量に最も近くなるような計量ホッパ７の組合せを演算により求め、該組合せに選択された計量ホッパ７のホッパゲート１２を開いて被計量物を排出する。供給ホッパ４及び計量ホッパ７の各ホッパゲート１２の開閉は、図２に示されるホッパゲート駆動機構によって行われる。
【００３０】
図２は、ホッパゲート駆動機構の概略構成を示すブロック図である。
【００３１】
この実施形態のホッパゲート駆動機構は、制御装置１４と、電源１５と、制御装置１４からの制御信号および電源１５からの電力を受け取る駆動部（ドライバ）１６と、駆動部１６によって回転が制御されるステッピングモータ１７と、ステッピングモータ１７のモータ軸(回転軸)に取り付けられてステッピングモータ１７の回転カを伝達する上述のリンク機構１３と、このリンク機構１３から伝達された駆動カによって開閉する上述のホッパゲート１２とを備えている。
【００３２】
制御装置１４は、ＣＰＵ１８と、メモリ（記憶部）１９とを備えている。ＣＰＵ１８は、駆動部１６に対して、駆動用のパルス及び駆動電流を制御するための電流制御信号を出力する。メモリ１９には、後述のステッピングモータ１７の駆動電流を制御するためのテーブルデータや動作プログラム等が記憶されている。
【００３３】
制御装置１４から駆動部１６に対して出力されるパルスは、ステッピングモータ１７を駆動するためのパルス信号であり、１個のパルスが入力される度に、ステッピングモータ１７が１ステップ角、この実施形態では、０．９度だけ回転する。
【００３４】
したがって、この実施形態では、４００個のパルスによってステッピングモータ１７のモータ軸は一回転する。ステッピングモータ１７の回転は、リンク機構１３によってホッパゲート１２に連結されており、ステッピングモータ１７のモータ軸が一回転することによって、ホッパゲート１２の開閉の一連の動作が行われる。このホッパゲート１２の開閉に必要なトルクは一定でなく、ホッパゲート１２の開閉位置によって変化する。
【００３５】
この実施形態では、組合せ秤の省電力化を図るために、ホッパゲート１２を開閉駆動するステッピングモータ１７の駆動電流を可及的に低減するものである。
【００３６】
このため、一つのホッパゲート１２について、そのホッパゲート１２を開閉駆動したときに、ステッピングモータ１７のモータ軸にかかるトルクを、トルク計測器を用いて予め計測する。
【００３７】
図３は、この予め計測されたステッピングモータ１７のモータ軸にかかるトルクと、ホッパゲート１２の開閉位置に対応するパルス数との関係を示す図である。
【００３８】
この図３のトルクの計測データは、ステッピングモータ１７のモータ軸を９度毎、すなわち、１０パルス毎回転して、トルク計測器でリンク機構１３が動くのに必要なトルクを計測したものである。
【００３９】
この実施形態のステッピングモータ１７では、上述のように４００パルスでモータ軸が、３６０度、すなわち一回転してホッパゲート１２の一連の開閉動作が行なわれる。したがって、この図３において、パルス数０及びパルス数４００は、ホッパゲート１２の全閉位置に対応し、パルス数２００は、ホッパゲート１２の全開位置に対応する。
【００４０】
なお、この図３では、ホッパゲート１２が、全開位置から全閉位置へ移行するパルス数２０１から４００の計測トルク、すなわち、ホッパゲート１２の閉止動作に対応する計測トルクは、その絶対値で示している。
【００４１】
ステッピングモータ１７のモータ軸にかかるトルクとステッピングモータ１７の駆動電流との間には、比例関係が成立するので、上記のようにして計測されたステッピングモータ１７のモータ軸にかかるトルクを用いて、比例定数を求める。
【００４２】
このため、ホッパゲート１２を、全閉位置から全開位置まで開放動作させるのに最低限必要な駆動電流を計測し、また、全開位置から全閉位置まで閉止動作させるのに最低限必要な駆動電流を計測する。
【００４３】
ホッパゲート１２が全閉位置から全開位置まで開放動作する、パルス数０〜２００の区間においては、図３に示すように、パルス数１２０前後において、計測されたトルクは最大となり、この最大トルクをＴ1とする。また、ホッパゲート１２を全閉位置から全開位置にするための最低限必要な駆動電流、すなわち、ホッパゲート１２を全閉位置から全開位置にするための駆動電流の内の最大の駆動電流を計測する。その計測値をＩ1とすると、パルス数０〜２００の区間では、ステッピングモータ１７のトルクとステッピングモータ１７の駆動電流との間の比例定数α1は、
α1＝Ｉ1／Ｔ1
となる。
【００４４】
また、ホッパゲート１２が全開位置から全閉位置まで閉止動作する、パルス数２０１〜４００の区間においては、図３に示すように、パルス数２８０前後において、計測されたトルクは、最大となり、この最大トルクは、上記同じＴ1である。ホッパゲート１２を全開位置から全閉位置にするために最低限必要な駆動電流を計測し、その計測値をＩ2とする。この実施形態では、リンク機構１３には、ホッパゲート１２を閉止方向へ付勢するバネが設けられており、このため、ホッパゲート１２を全開位置から全閉位置にする閉止動作では、前記バネの付勢力が加わるために、計測値Ｉ2は、ホッパゲート１２を全閉位置から全開位置まで開放動作する場合の上記計測値Ｉ1に比べて小さくなる。このときのステッピングモータ１７のモータ軸のトルクとステッピングモータ１７の駆動電流との間の比例定数α2は、
α2＝Ｉ2／Ｔ1
となる。
【００４５】
したがって、ホッパゲート１２の全閉位置から全開位置までのパルス数０〜２００の区間においては、ホッパゲート１２を開放するのに必要なステッピングモータ１７の駆動電流として、計測されたトルクＴと比例定数α1とからパルス数に応じたステッピングモータ１７の駆動電流Ｉｄを次式に従って算出することができる。
【００４６】
Ｉｄ＝α1×Ｔ        ……（１）
同様に、ホッパゲート１２の全開位置から全閉位置までのパルス数２０１〜４００の区間においては、ホッパゲート１２を閉止するのに必要なステッピングモータ１７の駆動電流として、計測されたトルクＴと比例定数α2とからパルス数に応じたステッピングモータ１７の駆動電流Ｉｄを次式に従って算出することができる。
【００４７】
Ｉｄ＝α2×Ｔ        ……（２）
図４は、上記比例定数α1，α2と、計測されたステッピングモータ１７のモータ軸にかかるトルクとに基づいて、１０パルス毎に算出したステッピングモータ１７の駆動電流とパルス数との関係を示す図である。
【００４８】
この図４では、予め計測された図３のトルクを破線で示し、上記のようにして算出されたステッピングモータ１７の駆動電流を実線で示している。
【００４９】
この図４では、１０パルス毎に、その間の最大トルクに、比例定数α1またはα2を乗じることによって駆動電流を算出している。
【００５０】
この実施形態では、パルス数０〜２００及びパルス数２０１〜４００の各区間の駆動電流Ｉｄの算出式である上記（１），（２）式には、補正値β1，β2を加算している。
【００５１】
すなわち、パルス数０〜２００の区間の駆動電流Ｉｄは、次式で算出し、
Ｉｄ＝α1×Ｔ＋β1        ……（３）
パルス数２０１〜４００の区間の駆動電流Ｉｄは、次式で算出する。
【００５２】
Ｉｄ＝α2×Ｔ＋β2        ……（２）
この補正値β1，β2としては、例えば、（α1×Ｔ），（α2×Ｔ）の数％程度の値としてもよい。
【００５３】
この実施形態では、以上のようにしてホッパゲート１２を開閉駆動するのに必要なステッピングモータ１７の駆動電流値を算出し、この算出したステッピングモータ１７の駆動電流値を、組合せ秤１のメモリ１９にテーブルとして記憶し、ホッパゲート１２の開閉駆動時には、このテーブルの駆動電流値を読み出し、その駆動電流値で各ステッピングモータ１７をそれぞれ駆動する。
【００５４】
図５は、この駆動電流値のテーブルの一例を示す図であり、１０パルス毎に１〜４００パルスの区間のステッピングモータ１７のモータ軸のトルクとステッピングモータ１７の駆動電流値が格納されている。なお、トルクは、省略してもよい。
【００５５】
また、上述の比例定数α1,α2や補正値β1，β2、あるいは、メモリ１９に格納される駆動電流値は、組合せ秤１のタッチパネル等からなる入出力装置（図示せず）から入力できるようにしてもよく、例えばホッパを新しいホッパに交換するような場合には、新しいホッパに対応した駆動電流値等に変更できるようにしてもよい。
【００５６】
以上のように、ホッパゲート１２を開閉駆動するステッピングモータ１７のモータ軸にかかるトルクを、パルス数に応じて予め計測し、計測したトルクに応じたステッピングモータ１７の駆動電流を求めてメモリ１９にテーブルとして格納し、ホッパゲート１２の駆動時には、メモリ１９から読み出した駆動電流値でステッピングモータ１７を駆動するので、ホッパゲート１２を開閉させるのに必要なトルクに応じて駆動電流を変化させることができる。これによって、ホッパゲート１２を開閉駆動するのに必要な最大の駆動電流を常に流してステッピングモータ１７を開閉駆動する従来例に比べて、ステッピングモータ１７の消費電力を低減することができる。
【００５７】
ホッパゲート１２を多数有する組合せ秤では、多数のステッピングモータ１７の消費電力を低減することができ、いわゆる、省エネに有効である。
【００５８】
また、多数のステッピングモータ１７の駆動を制御する場合、この実施形態では、必要なトルクに応じてステッピングモータ１７の駆動電流を制御するので、パルスの間隔を時間制御する構成に比べて、ＣＰＵ１８として、処理速度の高いＣＰＵや複数のＣＰＵを用いる必要がなく、組合せ秤のコストの低減を図ることができる。
【００５９】
この実施形態では、１０パルス毎にステッピングモータ１７のトルクを計測してステッピングモータ１７の駆動電流値を算出したけれども、本発明は、１０パルスに限らず、任意のパルス数毎に、ステッピングモータ１７のトルクを計測し、また、ステッピングモータ１７の駆動電流値を算出してもよい。
【００６０】
この実施形態では、一つのホッパゲート１２を開閉駆動したときのステッピングモータ１７のトルクを予め計測し、この計測したトルクのデータに基づいてステッピングモータ１７の駆動電流値を算出し、この算出した駆動電流値で各ステッピングモータ１７をそれぞれ駆動したけれども、本発明の他の実施形態として、個々のホッパゲート１２をそれぞれ開閉駆動する各ステッピングモータ１７のトルクをそれぞれ計測し、計測したトルクのデータに基づいて、ステッピングモータ１７毎に駆動電流値を算出して駆動するようにしてもよい。
【００６１】
（実施形態２）
上述の実施形態では、ホッパゲート１２を開閉駆動するステッピングモータ１７のモータ軸にかかるトルクを計測し、その計測値に基づいて、ステッピングモータ１７の駆動電流を算出したけれども、ホッパゲート１２には、組立て等によって個体差が生じる。例えば、ホッパゲートの組立ての際に、ステッピングモータ１７のモータ軸へのリンク機構１３の取付け角度のバラツキによる個体差が生じる。
【００６２】
この個体差によって、図３に示されるパルス数に対するトルクの計測データは、数パルス分程度、パルス数が少ない方向（図３の左方向）またはパルス数が多い方向（図３の右右方向）へずれることになる。
【００６３】
そこで、この実施形態では、かかる個体差の影響を補正するために、次のようにしている。
【００６４】
すなわち、上述の実施形態と同様に、ホッパゲート１２の一つについて、そのステッピングモータ１７のモータ軸にかかるトルクを計測して図６の破線で示す図３と同様の計測データを得る。この計測データを原計測データとし、次に、この原計測データを、図６の一点鎖線で示すように、複数パルス分、例えば１０パルス分、パルス数が少ない方向（左方向）へ移動させて、すなわち、１０パルス分戻して第１移動計測データとし、また、原計測データを、図６の二点鎖線で示すように、パルス数が多い方向（右方向）へ移動させて、すなわち、１０パルス分進めて第２移動計測データとする。
【００６５】
これら計測データの内、各パルスにおいてトルクが最大となる計測データを抽出して実線で示す抽出計測データとする。
【００６６】
この抽出計測データに基づいて、上述の実施形態と同様に、比例定数α1，α2を算出し、上述の実施形態と同様にして、ステッピングモータ１７の駆動電流を算出して、メモリ１９にテーブルとして格納する。
【００６７】
その他の構成は、上述の実施形態と同様である。
【００６８】
この実施形態では、第１，第２移動計測データは、原計測データを、いずれも同じパルス数分移動したけれども、異なるパルス数分移動させてもよい。
【００６９】
（実施形態３）
図７は、本発明の更に他の実施形態の図６に対応する抽出計測データを示す図である。
【００７０】
この実施形態では、上述の図６の抽出計測データを補正したものであり、ホッパゲート１２の閉止位置から開放位置への移行開始時、及び、開放位置から閉止位置への移行開始時には、例えば、２０パルス分程度、ステッピングモータ１７の駆動電流値を補正して大きくする、この例では、最大トルクと同じにトルクに補正し、この補正した抽出計測データに基づいて、上述の各実施形態と同様にしてステッピングモータ１７の駆動電流値を求めるものである。
【００７１】
これによって、ホッパゲート１２の閉止位置から開放動作への移行開始時、及び、開放位置から閉止動作への移行開始時には、ステッピングモータ１７の駆動電流値を大きくするので、閉止位置または開放位置にあるホッパゲート１２をその慣性に打ち勝って動作させることができ、起動時の脱調を防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明に係る組合せ秤および組合せ秤におけるホッパゲートの駆動方法は、消費電力の抑制に有用である。
【符号の説明】
【００７３】
１      組合せ秤
４      供給ホッパ
７      計量ホッパ
１２    ホッパゲート
１４    制御装置
１７    ステッピングモータ
１８    ＣＰＵ
１９    メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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