(57)【要約】  リンク機構、回転機構およびエンドエフェクタ等を駆動させる駆動部を軽量化するとともにアクチュエータの出力を有効に利用することができるパラレルリンクロボットを提供することを課題としている。この課題を解決するために、パラレルリンクロボットは、基台部と、基台部に固定される複数のアクチュエータを有し、出力軸が２つ以上の自由度を有する１つ以上の干渉駆動機構部と、干渉駆動機構部とエンドエフェクタとを接続するリンク部とを有する。
2013014720.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台部と、
前記基台部に固定される複数のアクチュエータを有し、出力軸が２つ以上の自由度を有する１つ以上の干渉駆動機構部と、
前記干渉駆動機構部とエンドエフェクタとを接続するリンク部と
を備えることを特徴とするパラレルリンクロボット。
【請求項２】
前記干渉駆動機構部は、
第１のアクチュエータの回転軸に固定される第１の傘歯歯車と、
前記第１のアクチュエータの回転軸と同一軸上に固定される第２のアクチュエータの回転軸に前記第１の傘歯歯車と対面するように固定される第２の傘歯歯車と、
前記第１のアクチュエータの回転軸に垂直な前記出力軸に固定されており、前記第１の傘歯歯車および前記第２の傘歯歯車と歯合する第３の傘歯歯車と
を有し、
前記出力軸は、
前記第１のアクチュエータの回転軸まわりに回転可能な部材で支持されること
を特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項３】
前記干渉駆動機構部は、
第１のアクチュエータの回転軸と、当該回転軸と同一軸上に固定される第２のアクチュエータの回転軸と、前記第１のアクチュエータの回転軸に垂直で当該回転軸と交差しない前記出力軸とを連結する連結部材
を有し、
前記連結部材は、
前記基台部に固定されており、前記第１のアクチュエータの回転軸まわりの回転と、当該回転軸および前記出力軸の双方に垂直な軸まわりの回転とが許容されること
を特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項４】
２つの自由度を有する３つの前記干渉駆動機構部と、
前記干渉駆動機構部それぞれに接続される４つの自由度を有する前記リンク部と
を備えることを特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項５】
前記リンク部と前記エンドエフェクタとはボールジョイントによって接続されることを特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラレルリンクロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンドエフェクタ等の位置および姿勢を制御して位置決め(以下、単に「位置決め」と記載する)を行うロボットとして、複数の自由度を有するパラレルリンクロボットが知られている。【０００３】
かかるパラレルリンクロボットとして、３自由度のリンク機構によってエンドエフェクタの位置を制御し、また、３自由度の回転機構によってエンドエフェクタの姿勢を制御するパラレルリンクロボットが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。このパラレルリンクロボットは、合計で６つの自由度を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１８４３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来のロボットは、位置を制御するリンク機構を駆動させるアクチュエータ群と姿勢を制御する回転機構を駆動させるアクチュエータ群とが別々に動作するため、アクチュエータの出力を有効に利用することができないという問題があった。【０００６】
また、上記した従来のロボットは、アクチュエータによって駆動する回転機構が先端のエンドエフェクタに備えてあるため、エンドエフェクタの重量が重くなり、動作の速度が遅くなってしまうこともある。【０００７】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、リンク機構、回転機構およびエンドエフェクタ等を駆動させる駆動部を軽量化するとともにアクチュエータの出力を有効に利用することができるパラレルリンクロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願の開示するロボットは、基台部と、前記基台部に固定される複数のアクチュエータを有し、出力軸が２つ以上の自由度を有する１つ以上の干渉駆動機構部と、前記干渉駆動機構部とエンドエフェクタとを接続するリンク部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本願の開示するロボットの一つの態様によれば、リンク機構の数を削減し、リンク機構、回転機構およびエンドエフェクタ等を駆動させる駆動部を軽量化するとともにアクチュエータの出力を有効に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施例１に係るパラレルリンクロボットの一例を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施例１に係るパラレルリンクロボットの模式図である。
【図３Ａ】図３Ａは、リンクの回転方向を示す説明図その１である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、リンクの回転方向を示す説明図その２である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、リンクの回転方向を示す説明図その３である。
【図４】図４は、実施例１に係る干渉駆動機構部の模式図である。
【図５】図５は、実施例２に係るパラレルリンクロボットの模式図である。
【図６】図６は、実施例２に係る干渉駆動機構部の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、本願の開示するパラレルリンクロボットのいくつかの実施例を詳細に説明する。ただし、これらの各実施例における例示で本発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１２】
まず、実施例１に係るパラレルリンクロボット１０の外観について図１を用いて説明する。図１は、実施例１に係るパラレルリンクロボット１０の一例を示す斜視図である。なお、ここでは、エンドエフェクタ５００の自由度が位置および姿勢の６つの自由度を有する場合のパラレルリンクロボット１０について説明する。【００１３】
図１に示すように、パラレルリンクロボット１０は、基台部１００と、３つの干渉駆動機構部２００と、３つのリンク部３００と、３つのボールジョイント４００と、エンドエフェクタ５００とを備える。【００１４】
基台部１００は、パラレルリンクロボット１０を外部の装置等に固定するための部材である。基台部１００には、３つの干渉駆動機構部２００が固定されており、干渉駆動機構部２００の出力軸には、リンク部３００がそれぞれ接続されている。【００１５】
リンク部３００の先端に備えるボールジョイント４００を介してエンドエフェクタ５００が接続されている。干渉駆動機構部２００は、それぞれ２つのアクチュエータを備えており、基台部１００に固定される。【００１６】
各干渉駆動機構部２００は、２つの自由度（能動）を有し、干渉駆動機構部２００に備えるアクチュエータによって２つの自由度に対する位置決めを行うことができる。また、各リンク部３００は、１つの自由度（受動）を有し、ボールジョイント４００は３つの自由度（受動）を有する。したがって、リンク部３００の先端の自由度は、いずれも６つの自由度を有することとなる。【００１７】
また、エンドエフェクタ５００の自由度は、パラレルリンクロボット１０の場合、式（１）のようになる。
［式１］  自由度＝６−Σ（６−リンク部３００の自由度）  …（１）【００１８】
なお、式（１）において、リンク部３００の自由度とは、エンドエフェクタ５００と接続されているリンク部３００の先端の自由度であり、Σは、エンドエフェクタ５００と接続されているすべてのリンク部３００についての算出値の和であることを示す。【００１９】
これにより、エンドエフェクタ５００に接続されている３つのリンク部３００の先端は、いずれも６つの自由度を有することから、エンドエフェクタ５００は、６つの自由度を有することとなる。【００２０】
ここで、干渉駆動機構部２００が、２つの自由度に対して位置決めを行った場合、２つの自由度を拘束するので、エンドエフェクタ５００の自由度は、４つ（６−２）となる。さらに、他の２つの干渉駆動機構部２００でも、位置決めを行ったならば、４つ（２つ×２）の自由度を拘束することとなる。その結果、エンドエフェクタ５００の自由度は、０（４−４）となり、位置および姿勢の６つの自由度に対する位置決めが行われる。【００２１】
なお、エンドエフェクタ５００は、人間の手や指の動作を代替して作業を行うための部材である。たとえば、産業用ロボットであれば、エンドエフェクタ５００は、ワークの組み立て工程の際、ワークを把持し所定の場所へ移載する部材であってもよいし、コネクタピン等の挿入動作をする部材であってもよい。【００２２】
実施例１に係るパラレルリンクロボット１０は、複数のアクチュエータを協調させて干渉駆動機構部２００を動作させることによってアクチュエータの出力を有効に利用することができる。【００２３】
また、実施例１に係るパラレルリンクロボット１０は、すべてのアクチュエータを基台部１００に固定させることによってリンク部３００やエンドエフェクタ５００等の駆動部の重量を軽量化することができる。【００２４】
なお、干渉駆動機構部２００およびアクチュエータの詳細については、図２および図４を用いて後述する。また、図１に示すパラレルリンクロボット１０は、図示しない所定の制御装置によってエンドエフェクタ５００の位置および姿勢の制御が行われる。【００２５】
つぎに、パラレルリンクロボット１０の構成の詳細について図２を用いて説明する。図２は、実施例１に係るパラレルリンクロボット１０の模式図である。なお、図２に示すように、パラレルリンクロボット１０が備える基台部１００およびエンドエフェクタ５００の形状を三角形としたが、これに限定されるものではなく、図１に示したように、円形であってもよい。【００２６】
基台部１００に固定された干渉駆動機構部２００は、２つの自由度（能動）を有する。なお、干渉駆動機構部２００の詳細については、図４を用いて後述する。【００２７】
リンク部３００は、干渉駆動機構部２００側に第１リンク３０１を備え、他方側に第２リンク３０３を備える。また、第１リンク３０１と第２リンク３０３との間には、ベアリング３０２が設けられ、１つの自由度（受動）を有する。【００２８】
なお、ここで、図２の干渉駆動機構部２００およびベアリング３０２の回転方向について、図３Ａ〜図３Ｃを用いて説明する。図３Ａ〜図３Ｃは、リンクの回転方向を示す説明図その１〜その３である。【００２９】
なお、図３Ａ〜図３Ｃに示した部材は、実際の部材の形状とは異なるものであり、回転方向を明確にするために表記したものである。まず、図３Ａに示すように、円柱の軸がリンクであるように表記された場合の回転方向について説明する。【００３０】
このように表記された場合、リンクは、円柱の軸まわりに回転する自由度を有することを示す。具体的には、リンクは、矢印ａの方向または矢印ｂの方向へ回転する自由度を有することを示す。【００３１】
つづいて、図３Ｂに示すように、リンクａ、ｂが円柱の側面から突出しており、円柱の軸と垂直に交わるように表記された場合の回転方向について図３Ｃを用いて説明する。【００３２】
このように表記された場合、図３Ｃに示したように、リンクａおよびリンクｂは、円柱の軸を中心Ｏとして、各リンクａ、ｂを半径として円弧を描くように回動する自由度を有することを示す。【００３３】
具体的には、リンクａおよびリンクｂは、それぞれｃおよびｄの方向へ回動可能であることを示す。以下、図３Ａおよび図３Ｂに示したような部材によって表記される場合には、上述した回転方向へリンクが回転または回動するものとする。【００３４】
図２に戻りパラレルリンクロボット１０の構成についての説明を続ける。エンドエフェクタ５００は、３つの第２リンク３０３と第２リンク３０３の先端に備えるボールジョイント４００によって接続されており、ボールジョイント４００は、それぞれ３つの自由度（受動）を有する。【００３５】
このように、第２リンク３０３の先端、すなわち、リンク部３００の先端は、６つの自由度を有する。具体的には、リンク部３００の先端は、干渉駆動機構部２００に２つ、ベアリング３０２に１つ、および、ボールジョイント４００に３つの合計６つの自由度を有する。このように、エンドエフェクタ５００に接続されている３つのリンク部３００の先端は、いずれも６つの自由度を有することから、エンドエフェクタ５００の自由度は、６つの自由度を有する。【００３６】
つぎに、２つの自由度（能動）を有する干渉駆動機構部２００の詳細について図４を用いて説明する。図４は、実施例１に係る干渉駆動機構部２００の模式図である。【００３７】
図４に示すように、干渉駆動機構部２００は、ハウジング２０１と、第１アクチュエータ２０２と、第２アクチュエータ２０３と、第１傘歯歯車２０４と、第２傘歯歯車２０５と、傘歯歯車保持具２０６と、第３傘歯歯車２０７と、出力軸２０８と、ベアリング２０９、２１０、２１１とを備える。【００３８】
基台部１００には、ハウジング２０１が固定されており、ハウジング２０１には、第１アクチュエータ２０２および第２アクチュエータ２０３が固定されている。なお、第１アクチュエータ２０２の回転軸Ｘと第２アクチュエータ２０３の回転軸Ｘとは同一軸上に固定されている。【００３９】
なお、このように、第１アクチュエータ２０２と第２アクチュエータ２０３とを基台部１００に固定させることによってリンク部３００やエンドエフェクタ５００等の駆動部にアクチュエータを備える必要がない。したがって、パラレルリンクロボット１０は、駆動部を軽量化することができるとともに、パラレルリンクロボット１０の動作速度を速くすることができる。【００４０】
第１アクチュエータ２０２の回転軸Ｘには、第１傘歯歯車２０４が固定されており、第２アクチュエータ２０３の回転軸Ｘには、第１傘歯歯車２０４と対面するように第２傘歯歯車２０５が固定されている。【００４１】
また、ハウジング２０１には、ベアリング２０９、２１０によって１つの自由度を有する傘歯歯車保持具２０６が設けられており、かかる傘歯歯車保持具２０６は、回転軸Ｘまわりに回転可能である。【００４２】
傘歯歯車保持具２０６には、ベアリング２１１によって１つの自由度を有する出力軸２０８が設けられており、かかる出力軸２０８は、回転軸Ｘに垂直な回転軸Ｙまわりに回転可能である。【００４３】
また、出力軸２０８には、第３傘歯歯車２０７が固定されており、かかる第３傘歯歯車２０７は、第１傘歯歯車２０４および第２傘歯歯車２０５と歯合する。なお、出力軸２０８には、リンク部３００が備える第１リンク３０１が固定される（図２参照）。【００４４】
このように、ハウジング２０１には、１つの自由度を有する傘歯歯車保持具２０６が設けられており、さらに、傘歯歯車保持具２０６には、１つの自由度を有する出力軸２０８が設けられている。したがって、干渉駆動機構部２００に備える出力軸２０８は、２つの自由度を有する。【００４５】
ここで、上記した構成の干渉駆動機構部２００が行う動作について説明する。まず、第１アクチュエータ２０２および第２アクチュエータ２０３によって第１傘歯歯車２０４および第２傘歯歯車２０５を同方向かつ同量回転させた場合について説明する。【００４６】
この場合、第１傘歯歯車２０４と第２傘歯歯車２０５とは対面しているため、かかる２つの傘歯歯車と歯合する第３傘歯歯車２０７は、回転軸Ｙまわりに回転することができない。しかし、第３傘歯歯車２０７は、ベアリング２０９、２１０の軸を中心として、すなわち、回転軸Ｘを中心として回動する。なお、干渉駆動機構部２００は、第１傘歯歯車２０４および第２傘歯歯車２０５を回転させる量に応じて第３傘歯歯車２０７を所定量回動させることができる。【００４７】
一方、第１アクチュエータ２０２と第２アクチュエータ２０３とによって第１傘歯歯車２０４と第２傘歯歯車２０５とを逆方向かつ同量回転させた場合には、第３傘歯歯車２０７は、ベアリング２１１の軸まわり、すなわち、回転軸Ｙまわりに回転する。なお、ここでも、干渉駆動機構部２００は、第１傘歯歯車２０４および第２傘歯歯車２０５を回転させる量に応じて第３傘歯歯車２０７を所定量回転させることができる。【００４８】
さらに、干渉駆動機構部２００では、第１傘歯歯車２０４および第２傘歯歯車２０５を同方向または逆方向へ回転させる動作を組み合わせて動作させることによって２つの自由度を拘束することができる。具体的には、このような動作によって出力軸２０８は、回転軸Ｘおよび回転軸Ｙの２軸まわりの自由度に対する位置決めを行う。【００４９】
ここで、３つすべての干渉駆動機構部２００で位置決めが行われると、合計６つの自由度を拘束することとなり、６つの自由度を有するリンク部３００の先端側に備えるエンドエフェクタ５００は、位置および姿勢の位置決めを行うことができる。【００５０】
上述してきたように、本実施例１では、パラレルリンクロボットに備えるすべてのアクチュエータを同時に、または、２つずつ協調させて６つの自由度を拘束させることによってエンドエフェクタの位置決めを行うこととした。これにより、本実施例１に係るパラレルリンクロボットは、リンク部の本数を削減することができるとともに、アクチュエータの出力を有効に利用することができる。【００５１】
また、リンク部の本数を削減し、各アクチュエータを基台部に固定させることによって本実施例１に係るパラレルリンクロボットは、リンク部やエンドエフェクタ等の駆動部を軽量化することができる。【００５２】
さらに、リンク部やエンドエフェクタ等の駆動部にアクチュエータを備えなくてもよく、駆動部を小型化することができる。また、リンク部の本数を削減したことでリンク同士の相互干渉を抑止できる。したがって、本実施例１に係るパラレルリンクロボットは、可動範囲を拡大することができる。【００５３】
ところで、上述した実施例１に係るパラレルリンクロボットは、複数のアクチュエータを協調させ、干渉駆動機構部に備える３つの傘歯歯車によって回転軸Ｘおよび回転軸Ｙの２軸まわりの自由度に対する位置決めを可能とした。【００５４】
しかし、かかる干渉駆動機構部とは異なる構成の干渉駆動機構を設けることとしてもよい。そこで、以下に示す実施例２では、パラレルリンクロボットが干渉駆動機構部２００とは異なる干渉駆動機構を設ける場合について説明する。
【実施例２】
【００５５】
図５は、実施例２に係るパラレルリンクロボット１０’の模式図である。なお、図５は、図２に示した実施例１に係るパラレルリンクロボット１０の構成例と対応している。また、干渉駆動機構部２００’が異なる点以外は、図２と同様である。したがって、ここでは、両者に共通する説明については省略することとする。【００５６】
図５に示すように、干渉駆動機構部２００’は、所定の回転軸を中心として回動する１つの自由度を有し、かつ、かかる回転軸と直行する軸を中心として回動する１つの自由度を有する。なお、干渉駆動機構部２００’は、第１リンク３０１と直行する軸を中心として回動する点が図２に示した干渉駆動機構部２００とは異なる。【００５７】
つぎに、２つの自由度を有する干渉駆動機構部２００’の詳細について図６を用いて説明する。図６は、実施例２に係る干渉駆動機構部２００’の模式図である。なお、以下では同図右に示すような座標軸を適宜用いて説明を行うこととする。【００５８】
図６に示すように、干渉駆動機構部２００’は、第１アクチュエータ２３１と、第２アクチュエータ２３２と、第１ベアリング２３９と、第２ベアリング２４１と、出力軸２３８とを備える。【００５９】
基台部１００には、ハウジング（図示せず）が固定されており、ハウジングには、第１アクチュエータ２３１および第２アクチュエータ２３２が固定されている。なお、第１アクチュエータ２３１の回転軸と第２アクチュエータ２３２の回転軸とは同一軸上に固定されている。【００６０】
第１アクチュエータ２３１の回転軸の一方（ここでは、Ｚ軸の負方向）には、第１ベアリング２３９が固定されており、かかる第１ベアリング２３９は、第１アクチュエータ２３１の回転軸まわりに回転可能である。【００６１】
第１ベアリング２３９には、かかる第１ベアリング２３９の回転軸から出力軸２３８へ屈曲した第３クランク２４０が固定されており、第３クランク２４０の屈曲先のリンク部分は、第１ベアリング２３９の回転軸を中心として回動する。なお、以下では、クランク状の連結部材を「クランク」と記載する。【００６２】
ここで、第１アクチュエータ２３１、第２アクチュエータ２３２、第１ベアリング２３９および第３クランク２４０は、同一平面(以下、「第１平面」と記載する)上に含まれる。また、干渉駆動機構部２００’の出力軸２３８は、第１平面に平行な平面(以下、「第２平面」と記載する)上に含まれる。なお、ここでは、第１平面および第２平面はＸＺ平面とする。【００６３】
第３クランク２４０には、第１平面に垂直な軸まわりに回転する第２ベアリング２４１が設けられており、第２ベアリング２４１には、さらに、別の連結部材として、第４クランク２４２が設けられている。【００６４】
なお、第３クランク２４０および第４クランク２４２は、第２ベアリング２４１の軸を中心として回動する。また、第４クランク２４２は、第１平面から第２平面の方向へ屈曲しており、第２平面上に含まれる出力軸２３８が連結されている。【００６５】
第１アクチュエータ２３１の回転軸の他方（Ｚ軸の正方向）には、第１クランク２３３が固定されており、かかる第１クランク２３３は、第１平面から第２平面の方向へ屈曲しており、第２平面上に含まれるボールジョイント２３５が連結される。【００６６】
ボールジョイント２３５は、リンク２３４が連結されており、リンク２３４は、ボールジョイント２３６によって第２クランク２３７が連結されている。なお、ボールジョイント２３５およびボールジョイント２３６は、それぞれ３つの自由度を有する。【００６７】
第２クランク２３７は、第２平面上で、出力軸２３８側（ここでは、Ｚ軸の負方向）へ屈曲し、出力軸２３８が連結されている。なお、ここでは、第２クランク２３７は、出力軸２３８側へ屈曲させる形状としたが、第２クランク２３７を出力軸２３８側へ湾曲させた形状の連結部材によって構成されてもよい。【００６８】
一方、第２アクチュエータ２３２の回転軸（Ｚ軸の負方向）には、第５クランク２４４と、ボールジョイント２４６、２４７と、リンク２４５と、第６クランク２４８とが連結されている。また、第６クランク２４８は、第２平面上で、出力軸２３８が連結されている。【００６９】
なお、これらの構成は、第１アクチュエータ２３１側と対称な構成であるので、説明を省略することとする。また、出力軸２３８には、リンク部３００が備える第１リンク３０１が固定される（図５参照）。【００７０】
ここで、上記した構成の干渉駆動機構部２００’が行う動作について説明する。まず、第１アクチュエータ２３１および第２アクチュエータ２３２を同方向かつ同量回転させた場合について説明する。【００７１】
この場合、出力軸２３８は、第１ベアリング２３９の回転軸を中心として回動することができ、１つの自由度を有することとなる。【００７２】
つづいて、第１アクチュエータ２３１および第２アクチュエータ２３２を互いに逆方向かつ同量回転させた場合について説明する。この場合、第１アクチュエータ２３１または第２アクチュエータ２３２の回転軸を中心として第１クランク２３３の屈曲部分と第５クランク２４４の屈曲部分とが互いに逆方向へ回動する。【００７３】
ここで、第１アクチュエータ２３１および第２アクチュエータ２３２を含む第１平面と、出力軸２３８を含む第２平面とが、第１クランク２３３および第５クランク２４４によって接続されている。【００７４】
このため、第１クランク２３３の屈曲部分と第５クランク２４４の屈曲部分とが互いに逆方向へ回動するのにともないリンク２３４とリンク２４５とが互いに逆向き（Ｘ軸の正方向およびＸ軸の負方向）の往復運動をする。【００７５】
これにより、出力軸２３８は、第２ベアリング２４１の回転軸を中心として回動することができ、１つの自由度を有することとなる。このように、出力軸２３８は、第１ベアリング２３９の回転方向と第２ベアリング２４１の回転方向とへの２つの自由度を有する。【００７６】
さらに、干渉駆動機構部２００’では、第１アクチュエータ２３１および第２アクチュエータ２３２を同方向または逆方向へ回転させる動作を組み合わせて動作させる。これにより、出力軸２３８は、２つの自由度に対する位置決めを行うことができ、干渉駆動機構部２００’は、２つの自由度を拘束することができる。【００７７】
ここで、３つすべての干渉駆動機構部２００’において、それぞれ位置決めが行われると、合計６つの自由度を拘束することとなり、６つの自由度を有するエンドエフェクタ５００は、位置および姿勢の位置決めを行うことができる。【００７８】
なお、ここでは、干渉駆動機構部２００’に備える第１アクチュエータ２３１の回転軸と第２アクチュエータ２３２の回転軸とは同一軸上に固定されていることとした。しかし、上述した動作が可能な範囲であれば、第１アクチュエータ２３１の回転軸と第２アクチュエータ２３２の回転軸とは必ずしも同一軸上である必要はない。【００７９】
上述してきたように、実施例１と同様に、本実施例２でもパラレルリンクロボットに備えるアクチュエータを協調させて６つの自由度を拘束することによってエンドエフェクタの位置決めを行うこととした。【００８０】
これにより、本実施例２に係るパラレルリンクロボットは、実施例１と同様に、アクチュエータの出力を有効に利用することができる。また、実施例１と同様に、各アクチュエータを基台部に固定させることによって本実施例２に係るパラレルリンクロボットは、リンク部やエンドエフェクタ等の駆動部を軽量化することができる。さらに、バックラッシュ等による部材の劣化を防止することもできる。【００８１】
なお、上述した各実施例では、リンク部の先端は、それぞれ６つの自由度を有する場合について説明したが、これに限定されるものではない。たとえば、上述した各実施例で示したパラレルリンクロボットに備える３つの干渉駆動機構部の１つが、１つのアクチュエータによって１つの自由度を有し、４つの自由度を有するリンク部で構成されるパラレルリンクロボットであってもよい。なお、このような構成のパラレルリンクロボットにおいて、かかるリンク部の先端の自由度が５となり、エンドエフェクタは、上述した式（１）より５つの自由度を有することとなる。【００８２】
また、上述した各実施例では、３つの干渉駆動機構部が、それぞれ２つの自由度を拘束する場合について説明したが、これに限定されるものではない。たとえば、エンドエフェクタが、２つの自由度を有する干渉駆動機構部と４つの自由度を有するリンク部で構成されるリンクと、１つの自由度を有する干渉駆動機構部と５つの自由度を有するリンク部で構成されるリンクと、３つの自由度を有する干渉駆動機構部と３つの自由度を有するリンク部で構成されるリンクとによって接続される構成としてもよい。【００８３】
また、上述した各実施例では、リンク部の先端に備え、３つの自由度を有する部材をボールジョイントとしたが、これに限定されるものではなく、たとえば、３つのベアリングを組み合わせた構成の部材であってもよい。また、上述した各実施例で示した干渉駆動機構部に備える自由度を有する部材の組み合わせや回転軸の向きについても、これに限定されるものではなく、他の構成としてもよい。【００８４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１０  パラレルリンクロボット
１００  基台部
２００  干渉駆動機構部
２００’  干渉駆動機構部
２０１  ハウジング
２０２  第１アクチュエータ
２０３  第２アクチュエータ
２０４  第１傘歯歯車
２０５  第２傘歯歯車
２０６  傘歯歯車保持具
２０７  第３傘歯歯車
２０８  出力軸
２０９  ベアリング
２１０  ベアリング
２１１  ベアリング
２３１  第１アクチュエータ
２３２  第２アクチュエータ
２３３  第１クランク
２３４  リンク
２３５  ボールジョイント
２３６  ボールジョイント
２３７  第２クランク
２３８  出力軸
２３９  第１ベアリング
２４０  第３クランク
２４１  第２ベアリング
２４２  第４クランク
２４４  第５クランク
２４５  リンク
２４６  ボールジョイント
２４７  ボールジョイント
２４８  第６クランク
３００  リンク部
３０１  第１リンク
３０２  ベアリング
３０３  第２リンク
４００  ボールジョイント
５００  エンドエフェクタ
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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