(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動方向に移動する移動体と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
列状に配置された複数の発光素子を有し、前記移動方向に沿って配置された発光チューブであって、前記発光素子と発光情報とを対応付けた発光情報テーブルに基づいて、前記発光情報を示す発光パターンで前記発光素子をそれぞれ発光させる発光チューブと、
前記発光チューブと対向するように前記移動体に設けられ、前記移動体の移動中に前記発光パターンを受光して前記発光情報を取得し、前記発光情報に応じて前記移動機構を制御する通信装置と
を備える移動システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動システムであって、
前記通信装置は、受光窓を備えた筐体を有し、前記受光窓に対向していない前記発光素子からの前記発光パターンは遮光される
ことを特徴とする移動システム。
【請求項３】
請求項２に記載の移動システムであって、
前記受光窓は、２以上の発光素子と対向できる長さになっている
ことを特徴とする移動システム。
【請求項４】
請求項３に記載の移動システムであって、
前記発光チューブは、２以上の前記発光素子から構成されたブロックを複数備え、同じブロックの２以上の前記発光素子を同じ発光パターンで発光させる
ことを特徴とする移動システム。
【請求項５】
請求項４に記載の移動システムであって、
ある前記ブロックの前記発光素子が発光するとき、隣接する前記ブロックの前記発光素子は発光しない
ことを特徴とする移動システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の移動システムであって、
前記発光情報は、前記発光チューブにおける位置を示す位置情報であり、
前記発光素子は、前記位置情報を示す発光パターンでそれぞれ発光する
ことを特徴とする移動システム。
【請求項７】
請求項６に記載の移動システムであって、
前記通信装置は、目標位置を示す目標位置情報を記憶しており、
前記通信装置は、前記移動体の移動中に前記発光パターンを受光して前記位置情報を取得し、取得した前記位置情報が前記目標位置情報であれば、前記移動体を前記目標位置に位置決めさせるように前記移動機構を制御する
ことを特徴とする移動システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の移動システムであって、
前記移動システムは、前記移動機構を複数備えており、
前記発光情報には、複数の前記移動機構のいずれかを特定するための特定情報が含まれており、
前記特定情報に対応付けられた前記発光素子が、前記特定情報を示す発光パターンで発光する
ことを特徴とする移動システム。
【請求項９】
請求項８に記載の移動システムであって、
前記通信装置は、制御対象となる前記移動機構を特定するイベント情報を記憶しており、
前記通信装置は、前記移動体の移動中に前記発光パターンを受光して前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報の示す前記移動機構が前記イベント情報の示す前記移動機構であれば、前記特定情報の示す前記移動機構を制御する
ことを特徴とする移動システム。
【請求項１０】
請求項１〜９に記載の移動システムであって、
前記発光チューブの前記発光素子は、可視光を発光する
ことを特徴とする移動システム。
【請求項１１】
列状に配置された複数の発光素子を有する発光チューブを、移動体の移動方向に沿って配置させるとともに、前記発光チューブと対向させて通信装置を前記移動体に配置させ、
前記発光素子と発光情報とを対応付けた発光情報テーブルに基づいて、前記発光情報を示す発光パターンで前記発光素子をそれぞれ発光させ、
前記移動体の移動中に前記通信装置に前記発光パターンを受光させて、前記発光情報を取得し、
前記発光情報に応じて、前記移動体を移動させる移動機構を制御する
ことを特徴とする移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＬＥＤチューブを用いた移動システム、移動方法及びＬＥＤチューブに関する。
【背景技術】
【０００２】
赤外線により位置情報を送信する送信手段を建物内に配置し、携帯情報端末で位置情報を受信する赤外線通信システムが知られている（特許文献１参照）。また、位置情報を重畳させた照明光（可視光）を送信させ、受信端末で位置情報を受信する可視光通信システムも知られている（特許文献２、３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２９８０３４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１１７３０１号公報
【特許文献３】特開２００８−２８１５６１号公報
【特許文献４】特開２０１０−９５３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１〜３の通信システムでは、位置情報を送信する送信手段（照明器具）を建物の天井などに配置するとともに、端末を持ったユーザが下から位置情報を受信する。このような通信システムでは、信号の干渉を防ぐために送信手段の間隔を広げて設置する必要があるため、位置精度（分解能）が数ｍ程度になってしまう。このため、特許文献１〜３の通信システムは、高精度で移動体を移動させる移動システムに適用するには、不向きである。
【０００５】
また、特許文献１〜３の通信システムでは、送信手段（照明器具）の設置が不便である。特に、特許文献２、３の通信システムでは、照明器具を送信手段としているため、送信手段の設置場所の制約が大きい。
【０００６】
なお、本件発明者の発明した特許文献４の識別表示装置は、数ｃｍ程度の位置精度でユーザに作業位置を識別表示することができる。但し、この技術は、移動体の移動システムとは技術分野が全く異なっている。
【０００７】
本発明は、設置が簡単な構成であり、高精度で移動体を移動させることが可能な移動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための主たる発明は、移動方向に移動する移動体と、前記移動体を移動させる移動機構と、列状に配置された複数の発光素子を有し、前記移動方向に沿って配置された発光チューブであって、前記発光素子と発光情報とを対応付けた発光情報テーブルに基づいて、前記発光情報を示す発光パターンで前記発光素子をそれぞれ発光させる発光チューブと、前記発光チューブと対向するように前記移動体に設けられ、前記移動体の移動中に前記発光パターンを受光して前記発光情報を取得し、前記発光情報に応じて前記移動機構を制御する通信装置とを備える移動システムである。
【０００９】
本発明の他の特徴については、後述する明細書及び図面の記載により明らかにする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、設置が簡単な構成であり、高精度で移動体を移動させることが可能な移動システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、ＬＥＤチューブ１の外観構成の説明図である。
【図２】図２は、ＬＥＤチューブ１の断面図である。
【図３】図３は、ＬＥＤチューブ１のブロック図である。
【図４】図４は、ＬＥＤブロック群３２の配線図である。
【図５】図５は、ＬＥＤ３の発光制御方法の説明図である。
【図６】図６Ａは、ＬＥＤチューブ１を用いた移動システム１００の第１形態の説明図である。図６Ｂは、メモリ４４に記憶された発光情報テーブル４５の説明図である。図６Ｃは、各ＬＥＤ３の発光パターンが示す発光情報の説明図である。
【図７】図７は、移動対象である移動体５の外観図である。
【図８】図８Ａは、通信装置７のハードウェアのブロック図である。図８Ｂは、通信装置７の各種機能のブロック図である。
【図９】図９は、初期確認部８５Ｆの行う初期確認処理のフロー図である。
【図１０】図１０は、移動処理部８５Ｇの行う移動処理のフロー図である。
【図１１】図１１Ａ〜図１１Ｄは、移動処理中の様子の説明図である。
【図１２】図１２は、移動システム１００の第２形態の説明図である。
【図１３】図１３は、発光情報の説明図である。
【図１４】図１４は、第２形態の通信装置７の各種機能のブロック図である。
【図１５】図１５は、第２形態の移動処理部８５Ｇの行う移動処理のフロー図である。
【図１６】図１６Ａは、移動システム１００の第３形態の説明図である。図１６Ｂは、第３形態の通信装置７の各種機能のブロック図である。
【図１７】図１７は、第３形態の移動処理部８５Ｇの行う移動処理のフロー図である。
【図１８】図１８Ａ〜図１８Ｄは、移動処理中の様子の説明図である。
【図１９】図１９は、移動システム１００の第４形態の説明図である。
【図２０】図２０は、ＬＥＤチューブ１の敷設方法のフロー図である。
【図２１】図２１は、ＬＥＤブロック群３２の別の配線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
後述する明細書及び図面の記載から、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１３】
移動方向に移動する移動体と、前記移動体を移動させる移動機構と、列状に配置された複数の発光素子を有し、前記移動方向に沿って配置された発光チューブであって、前記発光素子と発光情報とを対応付けた発光情報テーブルに基づいて、前記発光情報を示す発光パターンで前記発光素子をそれぞれ発光させる発光チューブと、前記発光チューブと対向するように前記移動体に設けられ、前記移動体の移動中に前記発光パターンを受光して前記発光情報を取得し、前記発光情報に応じて前記移動機構を制御する通信装置とを備える移動システムが明らかとなる。  
このような移動システムによれば、設置が簡単な構成であり、高精度で移動体を移動させることが可能な移動システムを実現できる。
【００１４】
前記通信装置は、受光窓を備えた筐体を有し、前記受光窓に対向していない前記発光素子からの前記発光パターンは遮光されることが望ましい。これにより、異なる発光パターンによる干渉を抑制できる。また、外部からの光も遮光できる。
【００１５】
前記受光窓は、２以上の発光素子と対向できる長さになっていることが望ましい。これにより、移動体の移動速度を比較的速く設定したり、発光パターンの発光周期を長く設定したりすることが可能になる。
【００１６】
前記発光チューブは、２以上の前記発光素子から構成されたブロックを複数備え、同じブロックの２以上の前記発光素子を同じ発光パターンで発光させることが望ましい。これにより、受光量を増やすことができる。
【００１７】
ある前記ブロックの前記発光素子が発光するとき、隣接する前記ブロックの前記発光素子は発光しないことが望ましい。これにより、同時に異なる発光パターンを受光しないで済む。
【００１８】
前記発光情報は、前記発光チューブにおける位置を示す位置情報であり、前記発光素子は、前記位置情報を示す発光パターンでそれぞれ発光することが望ましい。これにより、発光パターンを受光すれば、移動体の現在位置を判断することが可能になる。
【００１９】
前記通信装置は、目標位置を示す目標位置情報を記憶しており、前記通信装置は、前記移動体の移動中に前記発光パターンを受光して前記位置情報を取得し、取得した前記位置情報が前記目標位置情報であれば、前記移動体を前記目標位置に位置決めさせるように前記移動機構を制御することが望ましい。これにより、移動体を目標位置に位置決めできる。
【００２０】
前記移動システムは、前記移動機構を複数備えており、前記発光情報には、複数の前記移動機構のいずれかを特定するための特定情報が含まれており、前記特定情報に対応付けられた前記発光素子が、前記特定情報を示す発光パターンで発光することが望ましい。また、前記通信装置は、制御対象となる前記移動機構を特定するイベント情報を記憶しており、前記通信装置は、前記移動体の移動中に前記発光パターンを受光して前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報の示す前記移動機構が前記イベント情報の示す前記移動機構であれば、前記特定情報の示す前記移動機構を制御することが望ましい。これにより、移動体を所定の位置に移動させることができる。
【００２１】
前記発光チューブの前記発光素子は、可視光を発光することが望ましい。これにより、種々の情報（異常情報、故障情報、速度情報、方向情報など）を作業者に表示することが可能になる。
【００２２】
列状に配置された複数の発光素子を有する発光チューブを、移動体の移動方向に沿って配置させるとともに、前記発光チューブと対向させて通信装置を前記移動体に配置させ、前記発光素子と発光情報とを対応付けた発光情報テーブルに基づいて、前記発光情報を示す発光パターンで前記発光素子をそれぞれ発光させ、前記移動体の移動中に前記通信装置に前記発光パターンを受光させて、前記発光情報を取得し、前記発光情報に応じて、前記移動体を移動させる移動機構を制御することを特徴とする移動方法が明らかとなる。  
このような移動方法によれば、簡単な構成で、高精度で移動体を移動させることができる。
【００２３】
列状に配置された複数の発光素子と、前記発光素子と発光情報とを対応付けた発光情報テーブルを記憶し、前記発光情報を示す発光パターンで前記発光素子をそれぞれ発光させる制御部とを備える発光チューブが明らかとなる。  
このような発光チューブによれば、複数の発光素子を簡単に設置できる。
【００２４】
＝＝＝ＬＥＤチューブ＝＝＝
＜外観＞
図１は、ＬＥＤチューブ１の外観構成の説明図である。図２は、ＬＥＤチューブ１の断面図である。
【００２５】
ＬＥＤチューブ１は、透明なチューブ２の中に多数の発光素子を配置した発光チューブである。ここでは、発光素子としてＬＥＤ３（発光ダイオード）が用いられているが、ＬＤ（レーザダイオード）などの他の発光素子が用いられても良い。
【００２６】
ＬＥＤチューブ１は、可撓性を有しており、例えばドラム等に巻き付けることが可能である。これにより、ＬＥＤチューブ１の持ち運びが容易になる。
【００２７】
ＬＥＤチューブ１は、断面が扁平形状になっており、発光面２１Ａは一方の面を向いている。発光面２１Ａとは反対側の面は、接着面２１Ｂになっている。接着面２１Ｂから接着シールを剥がし、接着面２１Ｂを壁に貼り付ければ、ＬＥＤチューブ１の発光面２１Ａが外側を向くように敷設される。なお、接着シールを備えていなくても良く、ＬＥＤチューブ１に接着剤を塗布したり、ＬＥＤチューブ１をネジ止めしたりすることによって、ＬＥＤチューブを固定することも可能である。
【００２８】
図２に示すように、チューブ２の両縁が発光面２１よりも上側（照射側）に突出している。これは、外部からの機械的接触によって発光面２１が損傷したり汚れたりすることを防止するためである。
【００２９】
１本のＬＥＤチューブ１の中には、１０２４個のＬＥＤ３が１ｃｍの等間隔で列状に配置されている。このため、ＬＥＤチューブ１の長さは１０メートル程度である。但し、ＬＥＤ３は必ずしも等間隔で配置されていなくても良いが、等間隔に配置されていれば、ＬＥＤ３の位置を考慮してＬＥＤチューブ１を敷設するときに作業性が向上する。なお、ＬＥＤ３の近傍に識別番号が印刷されていても良いし、端部からの距離表示が印刷されていても良い。
【００３０】
ＬＥＤチューブ１の両端には、連結用端子２２が設けられている。連結用端子２２は、別のＬＥＤチューブ１の連結用端子２２と接続することが可能である。また、ＬＥＤチューブ１の一端には、専用電源と接続するための電源端子や、設定端末９１（図３参照）と接続するための設定端子が設けられている。
【００３１】
＜内部構成＞
図３は、ＬＥＤチューブ１のブロック図である。
【００３２】
ＬＥＤチューブ１は、ＬＥＤブロック群３２と、ＬＥＤ制御部４と、電源回路４６とを備えている。ＬＥＤブロック群３２とＬＥＤ制御部４との間を多数の制御線が接続している。
【００３３】
ＬＥＤブロック群３２は、複数のＬＥＤ３（ここでは１０２４個のＬＥＤ３）から構成されている。ＬＥＤブロック群３２は２５６個のＬＥＤブロック３１（図４参照）から構成されており、各ＬＥＤブロック３１は、４個のＬＥＤ３から構成されている。ＬＥＤブロック群３２の詳しい構成については、後述する。
【００３４】
ＬＥＤ制御部４は、発光情報に応じた発光パターンでＬＥＤ３をそれぞれ発光させる制御部である。ＬＥＤ制御部４は、ＬＥＤ駆動回路４１と、ＬＥＤ制御回路４２と、ＭＰＵ４３と、メモリ４４とを備えている。ＬＥＤ駆動回路４１は、ＬＥＤ制御回路４２からの発光情報に基づき、各制御線に流す信号を生成する。なお、ＬＥＤ制御部４は、ＬＥＤ３のバイアス電流の制御による輝度調整機能も有する。ＬＥＤ制御回路４２は、ＬＥＤ駆動回路４１を制御するための回路である。ＬＥＤ制御回路４２は、ＭＰＵ４３からの指令に基づいて、ＬＥＤ駆動回路４１に発光情報を出力する。ＭＰＵ４３は、小型の演算回路である。メモリ４４は、ＲＯＭ４４ＡとＲＡＭ４４Ｂから構成された記憶手段である。ＲＯＭ４４Ａには、ＭＰＵ４３が実行するための制御プログラムや、ＬＥＤ３と発光情報とを対応付けた発光情報テーブル４５などが記憶されている。ＲＡＭ４４Ｂは、ＭＰＵ４３が実行するプログラムを展開するための領域を提供する。ＭＰＵ４３がＲＯＭ４４Ａに記憶された制御プログラムを実行することによって、ＬＥＤ制御部４が、発光情報を示す発光パターンでＬＥＤ３をそれぞれ発光させる制御部になる。また、ＭＰＵ４３がＲＯＭ４４Ａに記憶された制御プログラムを実行することによって、その他の処理（例えば設定処理）なども実現される。
【００３５】
電源回路４６は、入力電力から必要な電力を生成する回路である。ここでは、電源回路４６の入力電力は、２系統ある。１つは、外部の専用電源から電源端子を介して供給される入力電力である。もう１つは、設定端末９１と接続するための設定端子（例えばＵＳＢ端子）から供給される入力電力である。
【００３６】
また、ＬＥＤチューブ１は、各種のインターフェース回路を備えている。設定用インターフェース回路４７は、設定端末９１と接続するための設定端子（例えばＵＳＢ端子）を介して情報を入出力するためのインターフェース回路である。連結用インターフェース回路４８は、連結用端子２２を介して情報を入出力するためのインターフェース回路である。連結用インターフェース回路４８が２つあるのは、ＬＥＤチューブ１の両端にそれぞれ連結用端子２２があるためである。
【００３７】
図４は、ＬＥＤブロック群３２の配線図である。
【００３８】
２以上のＬＥＤ３が直列接続されることによって、１個のＬＥＤブロック３１が構成されている。ここでは、４個のＬＥＤ３が直列接続されることによって、１個のＬＥＤブロック３１が構成されている。ＬＥＤチューブ１には１０２４個のＬＥＤ３があるため、ＬＥＤブロック３１は、全部で２５６個ある。同じＬＥＤブロック３１の４個のＬＥＤ３は、同じ発光パターンで発光することになる。
【００３９】
ＬＥＤブロック群３２は、１２８本のカソード制御線と２本のアノード制御線によって、ＬＥＤ駆動回路４１と接続されている。カソード制御線の数は、ＬＥＤブロック群３２を構成するＬＥＤブロック３１の数の半分に相当する。各ＬＥＤブロック３１のカソード側は、いずれかのカソード制御線と接続されており、各ＬＥＤブロック３１のアノード側は、どちらか一方のアノード制御線に接続されている。
【００４０】
各カソード制御線は、２個のＬＥＤブロック３１のそれぞれのカソード側と接続されている。共通のカソード制御線に接続された２個のＬＥＤブロック３１は、隣接した位置関係にある。このようにカソード制御線を配線することにより、個々のＬＥＤブロック３１にカソード制御線を配線した場合と比べて、配線数を半分にできる。
【００４１】
各アノード制御線は、１２８個のＬＥＤブロック３１のそれぞれのアノード側と接続されている。２本のアノード制御線のうちの一方は、奇数番目のＬＥＤブロック３１のアノード側と接続されており。他方は、偶数番目のＬＥＤブロック３１のアノード側と接続されている。このようにアノード制御線を配線することにより、個々のＬＥＤブロック３１にアノード制御線を配線した場合と比べて、配線数を大幅に削減できる。
【００４２】
図中では、同じＬＥＤブロック３１の４個のＬＥＤ３が直列接続されている。これにより、ＬＥＤ駆動回路４１が供給するバイアス電流の和を小さくできる。但し、４個のＬＥＤ３を直列接続ではなく、並列接続することも可能である。この場合、バイアス電流の和は大きくなるが、バイアス電圧を小さくできる。並列接続の場合、あるＬＥＤ３が故障しても、他のＬＥＤ３が点灯可能になり、後述する移動処理の誤動作を抑制できる。
【００４３】
なお、各ＬＥＤブロック３１のＬＥＤ３の数は、４個に限られるものではない。１個でも良いし、２以上の別の個数でも良い。但し、バイアス電流・バイアス電圧を考慮すると、ＬＥＤブロック３１のＬＥＤ３の数を１０個以内にすることが適当である。また、ＬＥＤブロック３１の数が多すぎると、位置検出精度が低下することになる。
【００４４】
図５は、ＬＥＤ３の発光制御方法の説明図である。ここでは、１、２番目のＬＥＤブロック３１に対するカソード信号及びアノード信号と、１、２番目のＬＥＤブロック３１の発光パターンとが図示されている。
【００４５】
カソード信号は、ＬＥＤ駆動回路４１がカソード制御線に出力する信号である。カソード信号は、２個のＬＥＤブロック３１への発光信号を時分割多重化したシリアル信号である。アノード信号は、ＬＥＤ駆動回路４１がアノード制御線に出力する信号である。２つのアノード信号は、周期的な時間区間（図５に示すタイムスロット）ごとに互い違いにオン・オフを繰り返している。ＬＥＤブロック３１の各ＬＥＤ３は、アノード信号がオンの間、カソード信号に応じて電流が流れることによって、所定の発光パターンで発光する。
【００４６】
２つのアノード信号が互い違いにオンになるため、奇数番目のＬＥＤブロック３１と偶数番目のＬＥＤブロック３１が交互に発光する。したがって、隣接するＬＥＤブロック３１は互い違いに発光し、同時に発光しない。つまり、あるＬＥＤブロック３１のＬＥＤ３が発光するとき、その両側に隣接するＬＥＤブロック３１のＬＥＤ３は発光しない。これにより、受光時の干渉を抑制できる。
【００４７】
ＬＥＤ駆動回路４１は、ＬＥＤ制御回路４２からの発光情報に従って、各カソード信号及び各アノード信号を出力する。これにより、ＬＥＤ駆動回路４１は、各ＬＥＤブロック３１のＬＥＤ３を発光情報に応じた発光パターンでそれぞれ発光させることができる。
【００４８】
なお、各ＬＥＤ３（若しくはＬＥＤブロック３１）と発光情報とを対応付けた発光情報テーブル４５は、ＬＥＤチューブ１のメモリ４４に予め記憶されている。それぞれのＬＥＤ３（若しくはＬＥＤブロック３１）は、対応する発光情報を示す発光パターンで発光することになる。各ＬＥＤ３が発光パターンで送信すべき発光情報については、後述する。
【００４９】
＝＝＝ＬＥＤチューブを用いた移動システム（１）＝＝＝
図６Ａは、ＬＥＤチューブ１を用いた移動システム１００の第１形態の説明図である。図６Ｂは、メモリ４４に記憶された発光情報テーブル４５の説明図である。図６Ｃは、各ＬＥＤ３の発光パターンが示す発光情報の説明図である。ここでは、ＬＥＤチューブ１の基本的な動作の理解を容易にするために、ＬＥＤチューブ１の数を１本とし、移動体５の移動を１次元に限定した移動システム１００について説明する。
【００５０】
図６Ａに示す移動システム１００は、例えば商品などの物品を輸送する物流システムなどに用いられる。移動対象である移動体５は、ベルトコンベア６Ａに載せられて移動する。ここでは、出発位置で物品を収容した移動体５が、ベルトコンベア６Ａによって移動し、目標位置に到達すると、仕分け機６Ｂによってベルトコンベア６Ａから押し出されて（仕分け機６Ｂによって移動して）、目標位置に位置決めされることを想定している。ベルトコンベア６Ａに沿って仕分け機６Ｂが多数配置されており、そのうちの一つが目標位置にも配置されている。ベルトコンベア６Ａや仕分け機６Ｂは、移動体５を移動させる移動機構に相当する。
【００５１】
前述のＬＥＤチューブ１は、移動体５の移動方向に沿うように、すなわちベルトコンベア６Ａに沿うように、配置されている。ＬＥＤチューブ１の各ＬＥＤ３の発光面２１Ａは、移動体５の方に向いている。ＬＥＤチューブ１のメモリ４４には、ＬＥＤ３と発光情報とを対応付けた発光情報テーブル４５が記憶されている（図６Ｂ参照）。同じＬＥＤブロック３１のＬＥＤ３は同じ発光パターンで発光するので、ＬＥＤ３の代わりにＬＥＤブロック３１が発光情報と対応付けられている。それぞれの発光情報は、対応するＬＥＤブロック３１のＬＥＤチューブ１における位置を示す情報（位置情報）になっている。
【００５２】
ＬＥＤチューブ１の各ＬＥＤブロック３１は、位置情報に応じた発光パターンで発光する。つまり、各ＬＥＤブロック３１は、ＬＥＤチューブ１における各位置を示すように、位置情報をそれぞれ発光する。具体的には、ＬＥＤチューブ１の各ＬＥＤブロック３１は、端のＬＥＤブロック３１から順に１〜２５６の数字（発光情報）を示す発光パターンでそれぞれ発光する（図６Ｃ参照）。ここでは、図中の左側のＬＥＤブロック３１ほど、若い数字を示す発光パターンを発光する。ここでは、一例として、出発位置におけるＬＥＤ３は、位置情報として「３」を示す発光パターンを発光するものとする。また、目標位置におけるＬＥＤ３は、位置情報として「１５０」を示す発光パターンを発光するものとする。
【００５３】
なお、ＬＥＤ３の発光パターンは、オン・オフ（発光・消滅）で直接的に発光情報（ここでは位置情報）を示すものでなくても良い。例えば、発光情報にスクランブルをかけて８ビットの発光情報を１０ビットの情報に変換し、発光パターンは、その１０ビットの情報を示しても良い。このようにすることで、ＬＥＤ３が可視光を発光する場合に、発光パターンがちらつかずに視認されるようになり、点灯状態が安定して視認されやすくなる。
【００５４】
図７は、移動対象である移動体５の外観図である。
【００５５】
移動体５は、移動システム１００の移動対象である。移動体５は、移動かご５１を備えている。移動かご５１は、物品などを収容するためのかごである。移動かご５１の側面には、通信装置７が取り付けられている。通信装置７は、ＬＥＤチューブ１のＬＥＤ３と対向するように移動体５に設けられる。通信装置７は、移動体５の移動中にＬＥＤチューブ１のＬＥＤ３の発光パターンを受光して発光情報を取得し、取得した発光情報に応じて移動機構（ここではベルトコンベア６Ａや仕分け機６Ｂ）を制御する。通信装置７の構成や機能については後述する。
【００５６】
通信装置７の筐体７１には、受光窓７１Ａが設けられている。受光窓７１Ａは、ＬＥＤチューブ１のＬＥＤ３と対向するように、ＬＥＤチューブ１に接近させて配置される。なお、移動体５の移動中に受光窓７１ＡがＬＥＤチューブ１と対向し続けるように、ＬＥＤチューブ１及び通信装置７が構成・配置されている。筐体７１に受光窓７１Ａを設けることによって、受光窓７１Ａに対向していないＬＥＤ３からの発光パターンが遮光されるので、異なる発光パターンによる干渉を抑制できる。また、受光窓７１Ａも設けることにより、垂直方向の外乱光を遮光することもできる。なお、外乱光を遮光することを目的として、垂直方向からの光（例えば照明光）を遮るための庇（ひさし）を設けても良い。
【００５７】
受光窓７１Ａは、移動体５の移動方向に沿って延びた開口になっている。ここでは、受光窓７１Ａの長さは、３ｃｍ程度（１ｃｍ間隔で配置された３〜４個のＬＥＤ３から受光できる程度の長さ）であるものとする。
【００５８】
受光窓７１Ａは、２以上のＬＥＤ３と対向できる長さになっている。これにより、移動体５の移動速度を比較的速く設定したり、ＬＥＤ３の発光パターンの周期的な時間区間（図５に示すタイムスロット）を比較的長く設定したりすることを可能にしている。もし仮に受光窓７１Ａの長さが短い場合（例えば、ＬＥＤ３の間隔に相当する１ｃｍの場合）、図５のタイムスロット分の発光パターンの全部を受光できるようにするためには、移動体５の移動速度を遅く設定したり、ＬＥＤ３の発光パターンの周期的な時間区間（図５に示すタイムスロット）を短く設定したりする必要がある。
【００５９】
また、本実施形態では、同じＬＥＤブロック３１の２以上のＬＥＤ３を同じ発光パターンで発光させてもいるので（図４参照）、受光窓７１Ａが２以上のＬＥＤ３と対向できる長さであることによって、発光パターンを受光するときの光量を増やすことができる。これにより、発光パターンの誤検出を抑制できる。
【００６０】
なお、受光窓７１Ａの長さは、８個分のＬＥＤ３（２つのＬＥＤブロック３１に相当）の長さよりも短くなっている。これにより、異なる発光パターンによる干渉を抑制できる。
【００６１】
通信装置７の筐体７１には、無線通信用のアンテナ７２、読み取り開始ボタン７３、ランプ７４なども設けられている（図７参照）。
【００６２】
図８Ａは、通信装置７のハードウェアのブロック図である。通信装置７は、受光ユニット８１と、通信ユニット８２と、制御ユニット８３と、を備える。
【００６３】
受光ユニット８１は、ＬＥＤ３から発光情報を受信するためのユニットである。受光ユニット８１は、受光部８１Ａ、プリアンプ８１Ｂ、ＡＧＣ回路８１Ｃ及び復号回路８１Ｄを有する。受光部８１Ａは、ＬＥＤ３から受光した発光パターン（光信号）を電気信号に変換する素子である。例えば、受光部８１Ａは、フォトダイオードやフォトトランジスタなどから構成される。プリアンプ８１Ｂは、受光部８１Ａからの電気信号を所定のゲインで増幅する回路である。ＡＧＣ回路８１Ｃは、プリアンプ８１Ｂからの出力信号を所定レベルに自動調整する回路である。後述するように、受光窓７１Ａから受光可能なＬＥＤ３の数が一定ではないため、ＡＧＣ回路８１Ｃによって出力信号を所定レベルに調整する。復号回路８１Ｄは、スクランブル等がかけられた受信信号を復号化する回路である。復号回路８１Ｄは、受信した信号を制御ユニット８３に出力するとともに、受信通知を制御ユニット８３に通知する。
【００６４】
通信ユニット８２は、外部と通信するためのユニットである。ここでは、通信ユニット８２は、無線による通信を行う。通信ユニット８２は、外部から信号を受信することも、外部へ信号を送信することも行う。通信ユニット８２は、無線処理回路８２Ａと、無線インターフェース８２Ｂとを備えている。無線処理回路８２Ａは、送受信する信号を処理する回路である。無線インターフェース８２Ｂは、アンテナ７２を介して外部と通信を行うインターフェースである。
【００６５】
制御ユニット８３は、通信装置７を制御するためのユニットである。制御ユニット８３は、移動側ＭＰＵ８３Ａと、移動側メモリ８３Ｂとを備えている。移動側ＭＰＵ８３Ａは、通信装置７を制御するための小型の演算回路である。移動側メモリ８３Ｂは、ＲＯＭとＲＡＭから構成された記憶手段である。移動側メモリ８３ＢのＲＯＭには、移動側ＭＰＵ８３Ａが実行するための制御プログラムや、各種の情報などが記憶されている。移動側メモリ８３ＢのＲＡＭは、移動側ＭＰＵ８３Ａが実行するプログラムを展開するための領域を提供する。移動側ＭＰＵ８３Ａが移動側メモリ８３Ｂに記憶された制御プログラムを実行することによって、後述する各種の機能部が実現される。
【００６６】
なお、通信装置７は、読み取り開始ボタン７３、ランプ７４及び電源ユニット８４なども備えている。ランプ７４は、通信装置７の動作状態を報知するための発光手段である。電源ユニット８４は、バッテリ８４Ａと、バッテリ８４Ａから必要な電力を生成する移動側電源回路８４Ｂとを備えている。
【００６７】
図８Ｂは、通信装置７の各種機能のブロック図である。
【００６８】
光受信部８５Ａは、受光ユニット８１から情報（例えば位置情報）を受信する機能を有する。光受信部８５Ａは、復号回路８１Ｄからの受信通知を検知すると共に、復号回路８１Ｄから受信した発光情報（例えば位置情報）を移動側メモリ８３Ｂに格納する機能も有する。光受信部８５Ａは、制御ユニット８３が移動側メモリ８３Ｂの制御プログラムを実行して受光ユニット８１から必要な情報を得ることにより実現される。
【００６９】
無線通信部８５Ｂは、アンテナ７２を介して無線通信する機能を有する。無線通信部８５Ｂは、外部から情報（例えば設定情報）を受信したときに、その旨を通知すると共に、受信した情報を移動側メモリ８３Ｂに格納する機能も有する。また、無線通信部８５Ｂは、外部へ情報を送信する機能も有する。無線通信部８５Ｂは、制御ユニット８３が移動側メモリ８３Ｂの制御プログラムを実行して通信ユニット８２を制御することにより実現される。
【００７０】
ボタン操作部８５Ｃは、読み取り開始ボタン７３が押されたことを検知する機能を有する。ボタン操作部８５Ｃは、制御ユニット８３が移動側メモリ８３Ｂの制御プログラムを実行して、読み取り開始ボタン７３からの信号を検知することにより実現される。
【００７１】
初期設定部８５Ｄは、出発位置や目標位置などの設定や、後述する移動処理を実現するためのプログラムの設定などの初期設定を行う機能を有する。初期設定部８５Ｄは、外部の管理サーバ９２（図１２参照）から無線通信部８５Ｂを介して受信した設定情報に従って、初期設定を行う。
【００７２】
位置情報記憶部８６は、所定の位置情報を記憶するための記憶部である。位置情報記憶部８６は、移動側メモリ８３Ｂの記憶領域の一部により実現される。ここでは、位置情報記憶部８６は、出発位置情報８６Ａと、目標位置情報８６Ｂと、現在位置情報８６Ｃとを記憶する。位置情報記憶部８６の出発位置情報８６Ａ及び目標位置情報８６Ｂは、初期設定部８５Ｄにより設定される位置情報である。ここでは、出発位置情報８６Ａは「３」に初期設定されており、目標位置情報８６Ｂは「１５０」に初期設定されているものとする。現在位置情報８６Ｃは、光受信部８５ＡがＬＥＤチューブ１のＬＥＤ３から受信した最新の位置情報である。現在位置情報８６Ｃは、随時更新されることになる。
【００７３】
異常通知部８５Ｅは、異常の有無を判断する機能と、異常があるときにその旨を通知する機能を有する。異常通知部８５Ｅは、制御ユニット８３が移動側メモリ８３Ｂの制御プログラムを実行して、ランプ７４を点滅させたり、無線通信部８５Ｂにより外部へ異常通知を送信させたりするなどの異常通知処理を実現する。
【００７４】
初期確認部８５Ｆは、移動体５の移動前に行われる初期確認処理を行う機能を有する。初期確認処理は、出発位置に移動体５が位置するか否かを確認する処理である。初期確認処理については、後述する（図９参照）。
【００７５】
移動処理部８５Ｇは、移動体５の移動処理を行う機能を有する。移動処理は、移動体５を出発位置から目標位置まで移動させるための処理である。移動処理については、後述する（図１０参照）。
【００７６】
図９は、初期確認部８５Ｆの行う初期確認処理のフロー図である。作業者は、初期確認処理を実行させる前に、移動体５をベルトコンベア６Ａ上の出発位置に設置する。設置後に作業者が移動体５の通信装置７の読み取り開始ボタン７３を押すと、この初期確認処理が開始する。
【００７７】
制御ユニット８３は、復号回路８１Ｄからの受信通知を待つ（Ｓ００１）。受信通知があれば、制御ユニット８３は、移動側メモリ８３Ｂに格納された受信情報を取得する（Ｓ００２）。ここでは、取得した受信情報は、位置情報「３」のはずであり、その位置情報は現在位置情報８６Ｃとして更新されているはずである。
【００７８】
次に、制御ユニット８３は、受信情報が位置情報か否かを判断する（Ｓ００３）。受信情報が位置情報でない場合には（Ｓ００３でＮＯ）、制御ユニット８３は、異常通知処理を行い、初期確認処理を終了する（Ｓ００４）。受信情報が位置情報である場合には（Ｓ００３でＹＥＳ）、制御ユニット８３は、現在位置情報８６Ｃが出発位置である「３」と一致するか否かを判断する（Ｓ００５）。不一致の場合には（Ｓ００５でＮＯ）、制御ユニット８３は、異常通知処理を行い、初期確認処理を終了する（Ｓ００６）。現在位置情報８６Ｃが出発位置「３」と一致する場合には（Ｓ００５でＹＥＳ）、制御ユニット８３は、初期確認処理を正常終了する。
【００７９】
図１０は、移動処理部８５Ｇの行う移動処理のフロー図である。図１１Ａ〜図１１Ｄは、移動処理中の様子の説明図である。図１１Ａ〜図１１Ｄの各図の左側には、移動処理中の移動体５の位置が示されている。右側には、受光窓７１Ａから見えるＬＥＤチューブ１の様子が示されている。ＬＥＤ３を示す四角形の中の数字は、そのＬＥＤ３の発光パターンの示す位置情報である。また、あるタイミングで発光するＬＥＤ３を太線で示し、消灯しているＬＥＤ３を点線で示している。
【００８０】
前述の初期確認処理の後、図１０に示す移動処理が開始する。図１１Ａは、移動処理を開始するときの様子の説明図である。
【００８１】
制御ユニット８３は、ベルトコンベア６Ａの駆動指令を無線で送信する（Ｓ１０１）。これにより、ベルトコンベア６Ａを駆動するモータが駆動を開始し、移動体５が移動し始める。
【００８２】
制御ユニット８３は、復号回路８１Ｄからの受信通知を待つ（Ｓ１０２）。受信通知があれば、制御ユニット８３は、移動側メモリ８３Ｂに格納された受信情報を取得する（Ｓ１０３）。ここでは、受信情報は、移動体５の位置に対応する位置情報のはずであり、その位置情報は現在位置情報８６Ｃとして更新されているはずである。
【００８３】
次に、制御ユニット８３は、受信情報が位置情報か否かを判断する（Ｓ１０４）。受信情報が位置情報でない場合には（Ｓ１０４でＮＯ）、制御ユニット８３は、異常通知処理を行い、移動処理を終了する（Ｓ１０５）。受信情報が位置情報である場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、制御ユニット８３は、現在位置情報８６Ｃが目標位置「１５０」に到達したか否かを判断する（Ｓ１０６）。制御ユニット８３は、現在位置情報８６Ｃが目標位置に到達していないと判断した場合（Ｓ１０６でＮＯ）、目標位置を通過してしまったか否かを判断する（Ｓ１０７）。現在位置情報８６Ｃが目標位置を通過していなければ（Ｓ１０７でＮＯ）、ベルトコンベア６Ａによる移動体５の移動が継続する（Ｓ１０１）。
【００８４】
例えば図１１Ｂの右図に示す状況では、通信装置７の受光ユニット８１の受光部８１Ａは、位置情報「２５」を示す発光パターンを受光することになる。このとき、光受信部８５Ａは、復号回路８１Ｄからの受信通知を検知すると共に、現在位置情報８６Ｃとして位置情報「２５」を移動側メモリ８３Ｂの位置情報記憶部８６に格納することになる。この状況下では、制御ユニット８３は、Ｓ１０２で「受信通知有り」と判断し、Ｓ１０３で現在位置情報「２５」を取得し、Ｓ１０４で「ＹＥＳ」と判断し、Ｓ１０６で「ＮＯ」と判断し、Ｓ１０７で「ＮＯ」と判断し、ベルトコンベア６Ａによる移動体５の移動が継続することになる（Ｓ１０１）。
【００８５】
ところで、図１１Ｂに示すように、本実施形態では、受光窓７１Ａが２以上のＬＥＤ３と対向するとともに、同じＬＥＤブロック３１の２以上のＬＥＤ３が同じ発光パターンで発光するので、受光部８１Ａの受光量が多くなる。これにより、位置情報の誤検出を抑制できる。
【００８６】
このように受光窓７１Ａが２以上のＬＥＤ３と対向するように形成されている場合、図１１Ｃに示すように、異なるＬＥＤブロック３１に属する２個のＬＥＤ３が同時に受光窓７１Ａに対向することがある。但し、本実施形態では、あるＬＥＤブロック３１が発光するとき、その両側に隣接するＬＥＤブロック３１は発光しないので（図４、図５参照）、図１１Ｃに示すように、受光部８１Ａは、同時に異なる発光パターンを受光しないで済む。つまり、受光時の干渉を抑制できる。
【００８７】
また、受光窓７１Ａが２以上のＬＥＤ３と対向するように形成されている場合、受光窓７１Ａから受光するＬＥＤ３の数が変化する（ここでは１個〜４個の間で変化する）。但し、本実施形態では、受光ユニット８１のＡＧＣ回路８１Ｃ（図８Ａ参照）がプリアンプ８１Ｂの出力信号を所定レベルに自動調整するので、受光した発光パターンを発光情報に変換するときの誤変換を抑制できる。
【００８８】
ベルトコンベア６Ａによる移動体５の移動を継続していると、図１１Ｄの右図に示すように、通信装置７の受光ユニット８１の受光部８１Ａが、位置情報「１５０」を示す発光パターンを受光することになる。この状況下では、制御ユニット８３は、Ｓ１０６で「ＹＥＳ」と判断し、到達通知を無線で送信する（Ｓ１０８）。目標位置の仕分け機６Ｂが到達通知を受信すると（若しくは、到達通知を受信した管理サーバからの指令を目標位置の仕分け機６Ｂが受信すると）、図１１Ｄの左図に示すように、仕分け機６Ｂが移動体５をベルトコンベア６Ａの外部へ押し出し（仕分け機６Ｂが移動体５を移動させ）、移動体５が目標位置に位置決めされることになる。
【００８９】
なお、現在位置が目標位置を通過した場合には（Ｓ１０７でＹＥＳ）、制御ユニット８３は、異常通知処理を行い、移動処理を終了する（Ｓ１０９）。このようにすることで、異常なエリアへの侵入や誤配送などを移動体５側で防ぐことができる。なお、Ｓ１０９で異常通知処理を行う代わりに、ベルトコンベア６Ａを反転駆動して、移動体５の位置を戻すような処理を行っても良い。
【００９０】
以上説明した移動システム１００は、所定の移動方向に移動する移動体５と、移動体５を移動させるベルトコンベア６Ａ及び仕分け機６Ｂ（移動機構に相当）と、ＬＥＤチューブ１（発光チューブに相当）と、通信装置７とを備えている。通信装置７は、発光パターンを受光して発光情報を取得し、発光情報に応じて指令を送信することによって、ベルトコンベア６Ａや仕分け機６Ｂを制御するように構成されている。ＬＥＤチューブ１を移動体５の移動方向に沿って配置するとともに、ＬＥＤチューブ１と対向するように通信装置７を移動体５に設けることによって、移動システム１００を簡単に設置することができる。また、ＬＥＤチューブ１と通信装置７が対向するように配置されているため、ＬＥＤチューブ１と通信装置７との距離が接近しているので、高い分解能（数ｃｍの位置精度）で移動体５を移動させることができる。
【００９１】
なお、ＬＥＤチューブ１は、列状に配置された複数のＬＥＤ３を有し、発光情報テーブル４５に基づいて、発光情報を示す発光パターンでＬＥＤ３をそれぞれ発光させるように構成されている。このように構成されたＬＥＤチューブ１によれば、多数のＬＥＤ３を容易に設置することができる。
【００９２】
また、上記の通信装置７は受光窓７１Ａを備えた筐体７１を有し、受光窓７１Ａに対向していないＬＥＤ３の発光パターンが遮光されている。これにより、異なる発光パターンによる干渉を抑制できる。また、外部からの光も遮光できる。
【００９３】
更に、受光窓７１Ａは、２以上のＬＥＤ３と対向できる長さになっている。これにより、移動体５の移動速度を比較的速く設定したり、ＬＥＤ３の発光パターンの周期的な時間区間（図５に示すタイムスロット）を比較的長く設定したりすることを可能にしている。また、同じＬＥＤブロック３１の２以上のＬＥＤ３が同じ発光パターンで発光するので、受光部８１Ａの受光量が多くなり、位置情報の誤検出を抑制できる。
【００９４】
なお、受光窓７１Ａが２以上のＬＥＤ３と対向するように形成されている場合、図１１Ｃに示すように、異なるＬＥＤブロック３１に属する２個のＬＥＤ３が同時に受光窓７１Ａに対向することがある。但し、あるＬＥＤブロック３１が発光するとき、その両側に隣接するＬＥＤブロック３１は発光しないので（図４、図５参照）、図１１Ｃに示すように、受光部８１Ａは、同時に異なる発光パターンを受光しないで済む。
【００９５】
また、発光情報は、ＬＥＤチューブ１における位置を示す位置情報であり、ＬＥＤ３は、位置情報を示す発光パターンでそれぞれ発光する。これにより、発光パターンを受光すれば、移動体５の現在位置を判断することが可能になる。また、通信装置７は、目標位置情報８６Ｂを記憶しており、取得した現在位置情報８６Ｃが目標位置情報８６Ｂであれば、仕分け機６Ｂ（移動機構に相当）を制御する。これにより、移動体５を目標位置に位置決めすることができる。
【００９６】
＝＝＝ＬＥＤチューブを用いた移動システム（２）＝＝＝
図１２は、移動システム１００の第２形態の説明図である。ここでは、多数のＬＥＤチューブ１を用いた移動システム１００について説明する。
【００９７】
管理サーバ９２は、通信装置７（図１２では不図示）に無線で設定情報を送信し、通信装置７の初期設定部８５Ｄに初期設定（目標位置情報８６Ｂの設定や、移動処理部８５Ｇの行う移動処理のプログラムの設定など）を行わせる。初期設定済みの通信装置７を備えた移動体５が、ベルトコンベア６Ａに順番に載せられていく。管理サーバ９２は、通信装置７の設定を行うだけであり、その後の移動体５の位置を追跡することは行わない。このため、全ての移動体５の位置を集中管理する場合と比べて、管理サーバ９２の負荷は軽い。
【００９８】
ベルトコンベア６Ａは、常に一方向に動作し続けており、移動体５は、ベルトコンベア６Ａによって、目的のビルまで移動する。ベルトコンベア６Ａの移動方向に沿うように、ＬＥＤチューブ１が配置されている。ベルトコンベア６Ａが長い場合には、２以上のＬＥＤチューブ１が連結用端子２２で連結されている。図中の他のＬＥＤチューブ１についても、２以上のＬＥＤチューブ１が連結用端子２２で連結されていることがある。
【００９９】
各ビルには、移動体５を所定のフロアまで輸送するためのエレベータ６Ｃが設けられている。ここでは、仕分け機６Ｂがベルトコンベア６Ａから移動体５を退避スペースに押し出すと、退避スペースに待機している作業者が移動体５をエレベータ６Ｃに運び込むこととする。エレベータ６Ｃの移動方向に沿うように、ＬＥＤチューブ１が配置されている。エレベータ６Ｃは、移動体５を移動させる移動機構に相当する。
【０１００】
各フロアには、ベルトコンベア６Ｄ〜６Ｆが２次元的に網目状に配置されている。これらのベルトコンベア６Ｄ〜６Ｆに沿うように、ＬＥＤチューブ１が配置されている。ベルトコンベアごとに、エリア番号が付されている。ここでは、仕分け機６Ｂが第１エリアのベルトコンベア６Ｄから移動体５を押し出すことによって、第２エリアのベルトコンベア６Ｅや第３エリアのベルトコンベア６Ｆに移動体５を移動させることができる。ベルトコンベア６Ｄ〜６Ｆや、これらのベルトコンベアに設置された仕分け機６Ｂは、移動体５を移動させる移動機構に相当する。
【０１０１】
図１３は、発光情報の説明図である。
【０１０２】
発光情報には、「ビル番号」、「フロア番号」、「エリア番号」、「ＬＥＤチューブ番号」及び「ＬＥＤブロック番号」が含まれる。「ビル番号」は、ＬＥＤチューブ１が設置されているビルを特定するための情報である。「フロア番号」は、ＬＥＤチューブ１が設置されているフロアを特定するための情報である。「エリア番号」は、ＬＥＤチューブ１が設置されているエリア（又はそのエリアのベルトコンベア）を特定するための情報である。「ＬＥＤチューブ番号」は、２以上のＬＥＤチューブ１が連結用端子２２で連結されているときに各ＬＥＤチューブ１を特定するための情報である。「ＬＥＤブロック番号」は、ＬＥＤチューブ１におけるＬＥＤブロック３１を特定するための情報であり、図６Ｃの位置情報１〜２５６に相当する。
【０１０３】
各ＬＥＤチューブ１のメモリ４４の発光情報テーブル４５には、各ＬＥＤブロック３１に、図中の３２ビットの発光情報がそれぞれ対応付けられている。言い換えると、発光情報テーブル４５には、図６Ｂの１〜２５６の発光情報の代わりに、図１３に示す３２ビットの発光情報が各ＬＥＤブロック３１にそれぞれ対応付けられている。
【０１０４】
移動体５の通信装置７が発光パターンを受光して発光情報を受信すれば、移動体５の現在位置を特定することが可能である。このため、以下の説明では、３２ビットの発光情報のことも「位置情報」と呼ぶ。
【０１０５】
図１４は、第２形態の通信装置７の各種機能のブロック図である。前述の図８Ｂと比べると、位置情報記憶部８６の目標位置情報８６Ｂが複数（ここでは４つ）ある点で異なる。また、イベント情報記憶部８７が新たに用意されている。イベント情報記憶部８７は、到達通知の送信先（移動機構を特定する情報）と、送信先が行うべき処理の指令とからなるイベント情報８７Ａを記憶している。目標位置情報８６Ｂが４つあるため、イベント情報８７Ａも４つある。
【０１０６】
ここでは、図１２の１番目の移動体５の通信装置７のブロック図を示している。通信装置７のハードウェアは、図８Ａとほぼ同様である。
【０１０７】
図１５は、第２形態の移動処理部８５Ｇの行う移動処理のフロー図である。移動体５がベルトコンベア６Ａに載せられたときに、移動処理が開始する。以下、図１２の１番目の移動体５の移動処理について説明する。
【０１０８】
ベルトコンベア６Ａは動作し続けているので、移動体５がベルトコンベア６Ａに載せられると、移動体５が移動する（Ｓ２０１）。第１形態の移動システム１００と同様に、移動体５には通信装置７が取り付けられており、制御ユニット８３は、復号回路８１Ｄからの受信通知を待つ（Ｓ２０２）。受信通知があれば、制御ユニット８３は、移動側メモリ８３Ｂに格納された受信情報を取得する（Ｓ２０３）。制御ユニット８３は、受信情報が位置情報か否かを判断する（Ｓ２０４）。受信情報が位置情報でない場合には（Ｓ２０４でＮＯ）、制御ユニット８３は、異常通知処理を行い、移動処理を終了する（Ｓ２０５）。受信情報が位置情報である場合には（Ｓ２０４でＹＥＳ）、制御ユニット８３は、現在位置が第１の目標位置「Ｐ_Ａ」に到達したか否かを判断する（Ｓ２０６）。制御ユニット８３は、現在位置が目標位置に到達していないと判断した場合（Ｓ２０６でＮＯ）、目標位置を通過してしまったか否かを判断する（Ｓ２０７）。現在位置が目標位置を通過していなければ（Ｓ２０７でＮＯ）、ベルトコンベア６Ａによる移動体５の移動が継続する（Ｓ２０１）。現在位置が目標位置を通過した場合には（Ｓ２０７でＹＥＳ）、制御ユニット８３は、異常通知処理を行い、移動処理を終了する（Ｓ２０９）。これらの処理は、第１形態のＳ１０１〜Ｓ１０９の処理とほぼ同じである。
【０１０９】
ベルトコンベア６Ａによる移動体５の移動を継続していると、通信装置７がＬＥＤチューブ１から目標位置「Ｐ_Ａ」に相当する発光パターンを検出することになる。この状況下では、制御ユニット８３は、Ｓ２０６で「ＹＥＳ」と判断し、イベント情報記憶部８７の第１のイベント情報８７Ａに基づいて、ベルトコンベア６Ａの第２の仕分け機６Ｂに指令を無線で送信する（Ｓ２０８）。第２の仕分け機６Ｂは、指令を受信すると、移動体５をベルトコンベア６Ａから退避スペースに押し出し、退避スペースに待機している作業者が移動体５をエレベータ６Ｃに移動させることになる。更に、制御ユニット８３は、イベント情報記憶部８７の第１のイベント情報８７Ａに基づいて、エレベータ６Ｃに上昇指令を無線で送信する（Ｓ２０８）。その後、制御ユニット８３は、次の目標位置があるので（Ｓ２１０でＹＥＳ）、位置情報記憶部８６の２番目の目標位置情報８６Ｂに従って目標位置を更新する（Ｓ２１１）。
【０１１０】
指令を受信したエレベータ６Ｃが上昇することによって、移動体５が第２ビル内を移動する（Ｓ２０１）。エレベータ６Ｃに沿ってＬＥＤチューブ１が配置されており、制御ユニット８３は、復号回路８１Ｄからの受信通知があれば（Ｓ２０２）、移動側メモリ８３Ｂに格納された受信情報を取得する（Ｓ２０３）。制御ユニット８３は、受信情報が位置情報である場合には（Ｓ２０４でＹＥＳ）、現在位置が第２の目標位置「Ｐ_Ｂ」に到達したか否かを判断する（Ｓ２０６）。移動体５が第２の目標位置「Ｐ_Ｂ」に到達したとき（Ｓ２０６でＹＥＳ）、制御ユニット８３は、第２のイベント情報８７Ａに基づいて、エレベータ６Ｃに停止指令を無線で送信する（Ｓ２０８）。エレベータ６Ｃは、停止指令を受信すると、停止する。ここでは、エレベータ６Ｃは第３フロアで停止することになる。更に、制御ユニット８３は、第２のイベント情報８７Ａに基づいてエレベータ６Ｃのブザーを鳴らし、移動体５が第３フロアに到着したことを係員に報知する（Ｓ２０８）。ブザーを聞きつけた係員は、移動体５をエレベータ６Ｃからベルトコンベア６Ｄに移し替えることになる。制御ユニット８３は、次の目標位置があるので（Ｓ２１０でＹＥＳ）、３番目の目標位置情報８６Ｂに従って目標位置を更新する（Ｓ２１１）。
【０１１１】
その後、制御ユニット８３は、ほぼ同様の移動処理を実行し、移動体５が第１エリアのベルトコンベア６Ｄによって３番目の目標位置「Ｐ_Ｃ」に到達したとき（Ｓ２０６でＹＥＳ）、第３のイベント情報８７Ａに基づいて、第１エリアの第２の仕分け機６Ｂに指令を送信して移動体５を第３エリアのベルトコンベア６Ｆに移動させるとともに、第３エリアのベルトコンベア６Ｆのモータに指令を送信して第３エリアのベルトコンベア６Ｆを駆動させる（Ｓ２０８）。そして、制御ユニット８３は、次の目標位置があるので（Ｓ２１０でＹＥＳ）、４番目の目標位置情報８６Ｂに従って目標位置を更新する（Ｓ２１１）。更に、制御ユニット８３は、ほぼ同様の移動処理を実行し、移動体５が第３エリアのベルトコンベア６Ｆによって４番目の目標位置「Ｐ_Ｄ」に到達したとき（Ｓ２０６でＹＥＳ）、第４のイベント情報８７Ａに基づいて、第３エリアのベルトコンベア６Ｆのモータに停止指令を送信し（Ｓ２０８）、移動処理を終了する（Ｓ２１０でＮＯ）。第３エリアのベルトコンベア６Ｆのモータが指令に従って停止すると、移動体５は、最終的な目標位置「Ｐ_Ｄ」（図１２の星印の位置）で位置決めされることになる。
【０１１２】
ところで、複数の移動体５が第３エリアのベルトコンベア６Ｆ上にある場合、Ｓ２０８によりベルトコンベア６Ｆが停止してしまうと、他の移動体５が目標位置に到達できなくなってしまう。そこで、複数の移動体５が第３エリアのベルトコンベア６Ｆ上を流れることが想定される場合には、上記のように第３エリアのベルトコンベア６Ｆのモータを停止させるのではなく、前述の仕分け機によって移動体５をベルトコンベア６Ｆから押し出しても良い。若しくは、複数の移動体５が第３エリアのベルトコンベア６Ｆを流れる場合において、或る移動体５の位置決めのために第３エリアのベルトコンベア６Ｆのモータが停止したときには、他の移動体５の制御ユニット８３は、受信情報が変化しないことによってベルトコンベア６Ｆの停止を認識できるので、ベルトコンベア６Ｆの停止から所定時間（移動体５がベルトコンベア６Ｆから取り出されるまでの時間）を経過した後にベルトコンベア６Ｆのモータの動作開始指令を送信しても良い。この場合、ベルトコンベア６Ｆの制御装置は、動作開始指令を受信するとモータを動作させることになる。但し、ベルトコンベア６Ｆの制御装置は、異常通知に従ってモータを停止させたときには、動作開始指令を拒絶しても良い（モータを動作させない）。なお、複数の移動体５Ｆがベルトコンベア６Ｆに流れているか否かをベルトコンベア６Ｆの制御装置が管理しても良い。
【０１１３】
上記の第２形態の移動システム１００のように、第１形態の移動システム１００を応用することが可能である。
【０１１４】
＝＝＝ＬＥＤチューブを用いた移動システム（３）＝＝＝
前述の移動システム１００では、発光情報は、ＬＥＤブロック３１の位置を示す位置情報であった。しかし、次に説明する第３形態の移動システム１００のように、発光情報は、位置情報でなくても良い。
【０１１５】
また、前述の移動システム１００では、移動体５の通信装置７の移動側メモリ８３Ｂに、目標位置を示す目標位置情報８６Ｂが記憶されていた。但し、移動側メモリ８３Ｂに目標位置情報８６Ｂが記憶されていなくても良い。このような場合であっても、以下に説明するように、移動体５を目標位置に位置決めすることが可能である。
【０１１６】
図１６Ａは、移動システム１００の第３形態の説明図である。ここでは、説明を容易にするために、移動体５の移動を１次元に限定して説明する。
【０１１７】
第３形態の移動システム１００は、第１形態の移動システム１００とほぼ同様の構成である。移動対象である移動体５は、ベルトコンベア６Ａに載せられて移動する。ここでは、出発位置で物品を収容した移動体５が、ベルトコンベア６Ａによって移動し、目標位置に到達すると、仕分け機６Ｇによってベルトコンベア６Ａから押し出されて、目標位置に位置決めされる。
【０１１８】
２つの仕分け機６Ｇが、出発位置から目標位置までの間に配置されている。移動体５は、第２の仕分け機６Ｇによって目標位置に押し出される。第３形態の仕分け機６Ｇは、動作に時間がかかるため、移動体５が到着する前に予め動作させる必要がある。ここでは一例として、第１の仕分け機６Ｇによって移動体５を仕分ける場合には、第１の仕分け機６Ｇよりも所定距離手前の６４番のＬＥＤブロック３１に移動体５が到達したタイミングで第１の仕分け機６Ｇを動作させるものとする。また、第２の仕分け機６Ｇによって移動体５を仕分ける場合には、第２の仕分け機６Ｇよりも所定距離手前の１８４番のＬＥＤブロック３１に移動体５が到達したタイミングで第２の仕分け機６Ｇを動作させるものとする。なお、出発位置におけるＬＥＤ３は、位置情報として「３」を示す発光パターンを発光するものとする。
【０１１９】
ＬＥＤチューブ１は、移動体５の移動方向に沿うように、すなわちベルトコンベア６Ａに沿うように、配置されている。６４番及び１８４番を除くＬＥＤブロック３１は、例えば位置情報に従った発光パターンを発光する。６４番のＬＥＤブロック３１は、第１の仕分け機６Ｇが接近していることを示す「第１の接近情報」を示す発光パターンを発光する。１８４番のＬＥＤブロック３１は、第２の仕分け機６Ｇが接近していることを示す「第２の接近情報」を示す発光パターンを発光する。なお、図１６Ａの「近１」は、ＬＥＤ３が「第１の接近情報」を示す発光パターンで発光することを示している。また、同図の「近２」は、ＬＥＤ３が「第２の接近情報」を示す発光パターンで発光することを示している。
【０１２０】
ＬＥＤチューブ１のメモリ４４の発光情報テーブル４５には、６４番のＬＥＤブロック３１に「第１の接近情報」が対応付けられており、１８４番のＬＥＤブロック３１に「第２の接近情報」が対応付けられている。「第１の接近情報」及び「第２の接近情報」は、複数の移動機構の中から制御対象となる移動機構（ここでは仕分け機６Ｇ）を特定するための特定情報に相当する。例えば、図１３の発光情報の拡張用ビットを変えることによって、発光情報が接近情報であることを示すことができる。
【０１２１】
図１６Ｂは、第３形態の通信装置７の各種機能のブロック図である。前述の図８Ｂや図１４と比べると、目標位置情報８６Ｂを記憶していない点で異なる。代わりに、移動処理の制御対象となる仕分け機６Ｇを特定するイベント情報８７Ａが、イベント情報記憶部８７に記憶されている。
【０１２２】
図１７は、第３形態の移動処理部８５Ｇの行う移動処理のフロー図である。図１８Ａ〜図１８Ｄは、移動処理中の様子の説明図である。図１８Ａ〜図１８Ｄの各図の左側には、移動処理中の移動体５の位置が示されている。右側には、受光窓７１Ａから見えるＬＥＤチューブ１の様子が示されている。ＬＥＤ３を示す四角形の中には、そのＬＥＤ３の発光パターンの示す発光情報が記載されている。また、あるタイミングで発光するＬＥＤ３を太線で示し、消灯しているＬＥＤ３を点線で示している。
【０１２３】
図１８Ａに示すように、移動体５がベルトコンベア６Ａに載せられると、移動体５が移動する（Ｓ３０１）。移動体５には通信装置７が取り付けられており、制御ユニット８３は、復号回路８１Ｄからの受信通知を待つ（Ｓ３０２）。受信通知があれば、制御ユニット８３は、移動側メモリ８３Ｂに格納された受信情報を取得する（Ｓ３０３）。
【０１２４】
第３形態では、制御ユニット８３は、受信情報が接近情報か否かを判断する（Ｓ３０４）。受信情報が接近情報でない場合には（Ｓ３０４でＮＯ）、ベルトコンベア６Ａによる移動体５の移動が継続する（Ｓ３０１）。受信情報が接近情報の場合には（Ｓ３０４でＹＥＳ）、制御ユニット８３は、接近情報とイベント情報８７Ａとに基づいて、移動処理の制御対象となる移動機構が接近しているのか否かを判断する（Ｓ３０５）。具体的には、制御ユニット８３は、接近情報の示す移動機構と、イベント情報記憶部８７のイベント情報８７Ａの示す移動機構（ここでは第２の仕分け機６Ｇ）とが一致するか否かを判断する（Ｓ３０５）。制御対象が接近していない場合には（Ｓ３０５でＮＯ）、ベルトコンベア６Ａによる移動体５の移動が継続する（Ｓ３０１）。
【０１２５】
図１８Ｂに示すように、受信情報が「第１の接近情報」の場合、制御ユニット８３は、Ｓ３０４で「ＹＥＳ」と判断する。但し、「第１の接近情報」は、第１の仕分け機６Ｇの接近を示す情報であり、第２の仕分け機６Ｇの接近を示すものではないので、制御ユニット８３は、Ｓ３０５では「ＮＯ」と判断し、ベルトコンベア６Ａによる移動体５の移動が継続する（Ｓ３０１）。
【０１２６】
図１８Ｃに示すように、受信情報が「第２の接近情報」の場合、制御ユニット８３は、Ｓ３０４で「ＹＥＳ」と判断する。また、「第２の接近情報」は、第２の仕分け機６Ｇの接近を示す情報であるので、制御ユニット８３は、Ｓ３０５で「ＹＥＳ」と判断し、イベント情報８７Ａの示す制御対象（ここでは、第２の仕分け機６Ｇ）に、指令を無線で送信する（Ｓ３０６）。
【０１２７】
第２の仕分け機６Ｇが指令を受信すると、第２の仕分け機６Ｇは、移動体５が到着する前に動作を開始する。その後、図１８Ｄに示すように、移動体５は、第２の仕分け機６Ｇによって、ベルトコンベア６Ａから押し出されて、目標位置に位置決めされる。
【０１２８】
上記の移動システム１００では、発光情報の中に、複数の仕分け機６Ｇ（移動機構）の中から制御対象となる仕分け機６Ｇを特定するための接近情報（特定情報）が含まれており、接近情報に対応付けられたＬＥＤ３は、接近情報を示す発光パターンで発光する。これにより、発光パターンを受光すれば、接近する仕分け機６Ｇを特定することが可能になる。また、通信装置７は、制御対象となる移動機構を特定するイベント情報８７Ａを記憶しており、接近情報の示す移動機構と、イベント情報８７Ａの示す移動機構とが一致すれば、接近情報の示す移動機構（ここでは第２の仕分け機６Ｇ）を制御する。これにより、移動体５を所定の位置に移動させることができる。
【０１２９】
上記のように、移動側メモリ８３Ｂに目標位置情報８６Ｂが記憶されていなくても、移動体５を目標位置に位置決めすることができる。第３形態の移動システム１００によれば、レイアウト変更などによって第２の仕分け機６Ｇの配置が変更されても、移動側メモリ８３Ｂに設定する情報を変更しなくて済むという利点がある。（これに対し、前述の第１形態や第２形態では、移動側メモリ８３Ｂに設定する目標位置情報８６Ｂを変更する必要がある。）
＝＝＝ＬＥＤチューブを用いた移動システム（４）＝＝＝
図１９Ａは、移動システム１００の第４形態の説明図である。図１９Ｂは、移動体５の移動速度のグラフである。
【０１３０】
移動対象である移動体５は、不図示の駆動機構を備えており、レール６Ｈの上を走行する。不図示の駆動機構は、移動体５を移動させる移動機構に相当する。
【０１３１】
ＬＥＤチューブ１は、移動体５の移動方向に沿うように、すなわちレール６Ｈに沿うように、配置されている。６４番のＬＥＤブロック３１は、「第１の移動速度情報」を示す発光パターンを発光する。１２１番のＬＥＤブロック３１は、「第２の移動速度情報」を示す発光パターンを発光する。目標位置に位置する１８４番のＬＥＤブロック３１は、「到着情報」を示す発光パターンを発光する。
【０１３２】
言い換えると、ＬＥＤチューブ１のメモリ４４の発光情報テーブル４５には、６４番のＬＥＤブロック３１に「第１の移動速度情報」が対応付けられており、１２１番のＬＥＤブロック３１に「第２の移動速度情報」が対応付けられており、１８４番のＬＥＤブロック３１には「到着情報」が対応付けられている。「第１の移動速度情報」、「第２の移動速度情報」及び「到着情報」は、不図示の駆動機構を制御対象として特定した特定情報であるとともに、制御対象の行うべき処理のパラメータ（ここでは移動速度）を設定するパラメータ情報でもある。例えば、図１３の発光情報の拡張用ビットを変えることによって、発光情報が移動速度情報や到着情報であることを示すことができる。
【０１３３】
なお、「第１の移動速度情報」は、移動速度Ｖ１を示す情報である。「第２の移動速度情報」は、移動速度Ｖ２を示す情報である。なお、移動体５の初期速度Ｖ０に対して、移動速度Ｖ１及びＶ２は、Ｖ０＞Ｖ１＞Ｖ２（＞０）の関係になっている。
【０１３４】
図１９Ａに示すように、移動体５は、初期速度Ｖ０で移動している。移動体５の通信装置７は、ＬＥＤチューブ１から「第１の移動速度情報」を示す発光パターンを受光したとき、その第１の移動速度情報に従って駆動機構（不図示）を制御して、移動速度を移動速度Ｖ１に変更する。移動体５の通信装置７が、ＬＥＤチューブ１から「第２の移動速度情報」を示す発光パターンを受光したとき、その第２の移動速度情報に従って駆動機構を制御して、移動速度を移動速度Ｖ２に変更する。また、移動体５の通信装置７が、ＬＥＤチューブ１から「到着情報」を示す発光パターンを受光したとき、駆動機構を制御して、移動体５を停止させる（移動速度をゼロにする）。このように、初期速度Ｖ０でレール６Ｈの上を移動する移動体５は、目標位置の手前で徐々に減速し、目標位置で停止することによって、目標位置に位置決めされる。
【０１３５】
上記の説明のように、発光情報は、位置情報や接近情報だけでなく、様々な情報を採用することが可能である。
【０１３６】
第４形態においても、第３形態と同様に、移動側メモリ８３Ｂに目標位置情報８６Ｂを記憶せずに、移動体５を目標位置に位置決めすることができる。このため、レイアウト変更などによって第２の仕分け機６Ｇの配置が変更されても、移動側メモリ８３Ｂに設定する情報を変更しなくて済む。
【０１３７】
＝＝＝ＬＥＤチューブの敷設＝＝＝
次に、移動システム１００を構築するためのＬＥＤチューブ１の敷設方法について説明する。ここでは、３番ビルの第５フロアの１２番エリアにおいて、３本のＬＥＤチューブ１を連結して敷設して、図１６Ａに示す第３形態の移動システム１００を構築するものとする。
【０１３８】
図２０は、ＬＥＤチューブ１の敷設方法のフロー図である。
【０１３９】
まず、作業者は、３本のＬＥＤチューブ１、専用受光機及び設定端末９１を準備する（Ｓ４０１）。専用受光機は、設定端末９１に接続されており、ＬＥＤ３の発光パターンを受光して発光情報を設定端末９１に出力することができる。
【０１４０】
次に、作業者は、３本のＬＥＤチューブ１を仮設置する（Ｓ４０２）。ここでは、３本のＬＥＤ３が、ベルトコンベアに沿ってほぼ一直線上に並べられることになる。ＬＥＤチューブ１の長さは約１０ｍなので、基準位置（０ｍ）にＬＥＤチューブ１の端を合わせると、基準位置から１０ｍ先と２０ｍ先に、ＬＥＤチューブ１の連結用端子２２が連結できるように配置されている。
【０１４１】
次に、作業者は、ＬＥＤチューブ１の設定端子に設定端末９１を接続し、ＬＥＤチューブ１のメモリ４４に所定の情報を設定する（Ｓ４０３）。既にＬＥＤチューブ１が仮設置されているので、作業者は、基準位置（０ｍ）にあるＬＥＤチューブ１のメモリ４４に、ビル番号「３」、フロア番号「５」、エリア番号「１２」及びＬＥＤチューブ番号「０」を設定する。作業者は、他の２本のＬＥＤチューブ１に対しても、設定端末９１を順に接続し、メモリ４４に所定の情報を設定する。なお、他の２本のＬＥＤチューブ１のメモリ４４には、ビル番号、フロア番号及びエリア番号は同じ情報が設定され、ＬＥＤチューブ番号は「１」又は「２」が設定される。
【０１４２】
なお、基準位置（０ｍ）にあるＬＥＤチューブ１のメモリ４４に「マスタ・スレーブ情報」として「マスタ」を設定し、他の２本のＬＥＤチューブ１のメモリ４４に「マスタ・スレーブ情報」として「スレーブ１」又は「スレーブ２」を設定し、「マスタ」のＬＥＤチューブ１のメモリ４４の情報を設定端末９１が管理することによって、他の２本の情報も管理できるようにしても良い。但し、ここでは、「ＬＥＤチューブ番号」を「マスタ・スレーブ情報」として代わりに用いる。
【０１４３】
Ｓ４０３の設定後、各ＬＥＤチューブ１の制御ユニット８３は、設定された情報（ビル番号、フロア番号、エリア番号及びＬＥＤチューブ番号）に基づいて、各ＬＥＤブロック３１に対応するそれぞれの発光情報（図１３参照）を自動的に生成し、発光情報テーブル４５を生成する。なお、発光情報の中のＬＥＤブロック番号は、デフォルトの値として予め設定されている。各ＬＥＤブロック３１と発光情報とを対応付けた発光情報テーブル４５は、それぞれのＬＥＤチューブ１のメモリ４４に記憶される。
【０１４４】
次に、作業者は、基準位置（０ｍ）から１０ｍ先と２０ｍ先において、連結用端子２２を接続することによって、３本のＬＥＤチューブ１を連結する（Ｓ４０４）。このとき、作業者は、ＬＥＤチューブ１の接着面２１Ｂ（発光面２１Ａとは反対側の面）から接着シールを剥がし、ＬＥＤチューブ１の発光面２１Ａがベルトコンベア側に向くように接着面２１Ｂを壁などに貼り付けることによって、ＬＥＤチューブ１を最終設置しても良い。
【０１４５】
Ｓ４０４の連結後、作業者は、設定端末９１を、ＬＥＤチューブ番号「０」のＬＥＤチューブ１（若しくは「マスタ」のＬＥＤチューブ１）に接続する。設定端末９１は、ＬＥＤチューブ番号を指定することによって、ＬＥＤチューブ番号「０」のＬＥＤチューブ１の設定だけでなく、他のＬＥＤチューブ１の設定もできる。例えば、設定端末９１がＬＥＤチューブ番号「２」を指定した場合、ＬＥＤチューブ番号「０」及び「１」のＬＥＤチューブ１は、設定端末９１からの設定情報を連結用端子２２（及び連結用インターフェース回路４８：図３参照）を介して隣のＬＥＤチューブ１に転送し、ＬＥＤチューブ番号「２」のＬＥＤチューブ１は、隣のＬＥＤチューブ１から転送された設定情報に基づいて設定される。
【０１４６】
次に、作業者は、専用受光機を用いて、ＬＥＤチューブ１の動作を確認する（Ｓ４０５）。具体的には、ＬＥＤチューブ１の任意の位置においてＬＥＤ３の発光パターンを専用受光機で読み取り、発光情報（ビル番号、フロア番号、エリア番号、ＬＥＤチューブ番号、ＬＥＤブロック番号）が正しいかどうかを確認する（若しくは、要求される位置精度に収まっているかを確認する）。
【０１４７】
発光情報が位置情報だけならば、言い換えると、各ＬＥＤ３が位置情報を示す発光パターンで発光するだけならば、この段階でＬＥＤチューブ１の敷設は完了する。但し、第３形態（図１６Ａ参照）の移動システム１００の場合、位置情報以外の発光情報として、接近情報を設定する必要がある。そこで、次に作業者は、ＬＥＤチューブ１の発光情報の一部を変更して、接近情報を設定する（Ｓ４０６）。
【０１４８】
作業者は、仕分け機６Ｇから所定距離（例えば１ｍ）だけ手前の位置において、ＬＥＤ３の発光パターンを専用受光機で読み取る。これにより、作業者は、設定端末９１上において、そのＬＥＤ３の発光情報（ここではビル番号、フロア番号、エリア番号、ＬＥＤチューブ番号、ＬＥＤブロック番号）を特定できる。ここでは、特定された発光情報は、ビル番号「３」、フロア番号「５」、エリア番号「１２」、ＬＥＤチューブ番号「０」、ＬＥＤブロック番号「６４」であるとする。次に、作業者は、設定端末９１上において、ＬＥＤチューブ番号「０」のメモリ４４に登録されている発光情報テーブル４５を表示し、ＬＥＤブロック番号「６４」に対応付けられている発光情報を「第１の接近情報」に変更する（Ｓ４０６）。同様の手順により、作業者は、「第２の接近情報」を、ＬＥＤチューブ１のメモリ４４の発光情報テーブル４５に登録する。
【０１４９】
なお、ＬＥＤブロック３１が「接近情報」以外の発光パターンで発光する場合においても、変更対象となるＬＥＤブロック３１の位置を専用受光機で特定し、特定されたＬＥＤブロック３１に対応付けられている発光情報を変更すれば良い。例えば、第４形態（図１９Ａ参照）のＬＥＤチューブ１の場合、発光情報として移動速度情報や到着情報が設定されることになる。
【０１５０】
移動体５の通信装置７に目標位置情報８６Ｂを設定することがある。このような場合には、目標位置における発光パターンを専用受光機で読み取り、設定端末９１は、その発光パターンの示す位置情報（ビル番号、フロア番号、エリア番号、ＬＥＤチューブ番号、ＬＥＤブロック番号）を管理サーバ９２に登録する。そして、その目標位置に移動体５を位置決めする際に、管理サーバ９２は、その移動体５の通信装置７の位置情報記憶部８６に、登録されている位置情報を目標位置情報８６Ｂとして設定する。
【０１５１】
＝＝＝その他＝＝＝
上記の実施形態は、主にＬＥＤチューブ、移動システム、ＬＥＤチューブの敷設方法について記載されているが、その記載の中には、移動方法、ＬＥＤチューブの設定方法、移動システムの製造方法、などの開示が含まれていることは言うまでもない。
【０１５２】
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更・改良され得ると共に、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。
【０１５３】
＜移動システムについて＞
上記の移動システムは、商品などの物品を輸送する物流システムに限られるものではない。例えば、前述の移動体５を鉄道車両に置き換えて、車両の移動システム（交通システム）を構成しても良い。若しくは、配管内を検査する検査装置を移動体とし、配管内にＬＥＤチューブを配置することによって、検査装置を移動させる移動システムを構成することもできる。なお、ＬＥＤが可視光を発光する場合、配管内にＬＥＤチューブを配置すれば、ＬＥＤチューブを配管内の照明装置として利用することもできる。
【０１５４】
＜移動方向について＞
前述の移動システムによれば、移動体５は、ベルトコンベア６Ａや、エレベータ６Ｃや、レール６Ｈなどによって移動方向が制限されており、このように制限された移動方向に沿ってＬＥＤチューブ１が配置されている。但し、これに限られるものではなく、移動体５の移動方向を制限する手段がなくても良い。
【０１５５】
ところで、移動体５の移動方向を制限する手段が無い場合、移動体５の移動中にＬＥＤチューブ１と通信装置７との対向関係がずれるおそれがある。そこで、通信装置７が、受光窓７１Ａに対向する２以上のＬＥＤの位置を検出することによってＬＥＤチューブ１の設置方向を解析し、解析した設置方向に沿って移動体５を移動させるように、移動機構を制御しても良い。これにより、ＬＥＤチューブ１のＬＥＤ３を追尾するように移動体５が移動するので、移動中もＬＥＤチューブ１と通信装置７が対向し続けることができる。
【０１５６】
なお、通信装置７にカメラを搭載し、ＬＥＤチューブ１の多数のＬＥＤ３３が含まれるような撮影範囲で画像を撮影し、発光点の位置を画像解析することによって、ＬＥＤチューブ１の曲率などを求めても良い。そして、ＬＥＤチューブ１の曲率に応じた移動速度で移動体５の移動を制御しても良い。
【０１５７】
＜ＬＥＤの配線について＞
前述の図４のＬＥＤブロック群３２の配線図によれば、カソード制御線は２個のＬＥＤブロック３１に接続されており、アノード制御線は１２８個のＬＥＤブロック３１に接続されている。但し、ＬＥＤブロック群３２の配線は、これに限られるものではない。
【０１５８】
例えば、図２１に示すように、カソード制御線もアノード制御線も１個のＬＥＤブロック３１に接続されるように配線しても良い。このような配線によれば、それぞれのＬＥＤブロック３１の発光タイミングを任意に変えることができる。（これに対し、図４の配線によれば、奇数番目のＬＥＤブロック３１と偶数番目のＬＥＤブロック３１が交互に発光する。）また、このような配線によれば、隣接するＬＥＤブロック３１が同じ発光パターンで発光するように制御することによって、ＬＥＤブロックのＬＥＤの数を実質的に整数倍にすることも可能である。但し、図２１によれば、配線数が増えてしまう。
【０１５９】
＜ＬＥＤブロックについて＞
前述のＬＥＤブロック３１は、２以上のＬＥＤ３から構成されており、同じＬＥＤブロック３１のＬＥＤ３が同じ発光パターンで発光しているが、これに限られるものではない。ＬＥＤブロックを１個のＬＥＤから構成することにより、個々のＬＥＤがそれぞれ異なる発光パターンで発光するようにしても良い。
【０１６０】
＜ＬＥＤ制御部について＞
前述の図３のＬＥＤチューブ１によれば、ＬＥＤ制御部４がＬＥＤブロック群３２などと一体化されていた。但し、ＬＥＤ制御部４をＬＥＤブロック群３２と別体に構成し、ＬＥＤ制御部４とＬＥＤブロック群３２の間をケーブルで接続するように構成することも可能である。
【０１６１】
＜ＬＥＤの発光波長について＞
ＬＥＤ３は、可視光を発光することが望ましい。つまり、ＬＥＤ３の発光波長が、可視光の領域である３８０ｎｍ〜７８０ｎｍの範囲内であることが望ましい。ＬＥＤ３が可視光を発光することによって、例えば次のような処理が可能になる。
【０１６２】
例えば、既に説明したように、発光情報にスクランブルをかけることにより、発光パターンがちらつかずに視認されるようになり、点灯状態が安定して視認されやすくなる。つまり、ＬＥＤ３が常時点灯しているように見せかけることができる。また、常時点灯状態が正常状態だとすれば、ＬＥＤ３が故障して消灯状態になったときに、ＬＥＤ３の故障を視認することができる。
【０１６３】
また、移動体５の速度や移動方向などの情報を視認可能に表示することが可能になる。具体的には、移動体５の速度が速いときにはＬＥＤ３を速く点滅させ、移動体５の速度が遅いときにはＬＥＤ３を遅く点滅させることによって、速度の情報を視認できるようにしても良い。また、移動体５の移動方向に合わせて複数のＬＥＤ３（若しくはＬＥＤブロック３１）を順に点灯させることによって、点灯するＬＥＤ３が流れるように表示して、移動方向の情報を視認できるようにしても良い。  
前述の車両の移動システム（交通システム）でＬＥＤ３が可視光を発光する場合には、ＬＥＤ３からの可視光を運転士が視認することによって、夜間でも車両の進行方向を認識でき、運転士が車両の速度制御を行うことが可能になる。
【０１６４】
また、異常停止した場合に、ＬＥＤ３を点灯させて作業者に報知させることができる。また、単に異常の有無を報知するだけでなく、異常が発生した場所等の情報を作業者に表示しても良い。例えば、異常が発生した場所に向かってＬＥＤ３（若しくはＬＥＤブロック３１）を順に点灯させることによって、作業者を異常発生場所に誘導するようにＬＥＤ３を点灯させることが可能である。
【０１６５】
なお、ＬＥＤ３が可視光を発光することによって、上記の情報（異常情報、故障情報、速度情報、方向情報など）だけでなく、他の様々な情報も作業者が視認できるように表示可能になる。
【０１６６】
＜レールについて＞
図１９Ａに示す第４形態の移動システムによれば、ＬＥＤチューブ１とレール６Ｈが別体に構成されている。但し、ＬＥＤチューブがレールとして機能するように構成しても良い。このようにすれば、移動体５の移動方向に沿ってＬＥＤチューブを配置することや、ＬＥＤチューブと通信装置７とを対向するように配置することが容易になる。
【０１６７】
なお、ＬＥＤチューブがレールとしても機能するように構成した場合、通常、ＬＥＤチューブの発光面は上を向き、移動体５に取り付けられる通信装置７の受光窓７１Ａは、発光面の上から覆い被さるように下向きに配置されることになる。このように、ＬＥＤチューブ１の発光方向は、水平方向に限らず、垂直方向でも良いし、他の方向でも良い。
【符号の説明】
【０１６８】
１  ＬＥＤチューブ、２  チューブ、
２１Ａ  発光面、２１Ｂ  接着面、２２  連結用端子、
３  ＬＥＤ、３１  ＬＥＤブロック、３２  ＬＥＤブロック群、
４  ＬＥＤ制御部、４１  ＬＥＤ駆動回路、４２  ＬＥＤ制御回路、４３  ＭＰＵ、
４４  メモリ、４４Ａ  ＲＯＭ、４４Ｂ  ＲＡＭ、４５  発光情報テーブル、
４６  電源回路、４７  設定用インターフェース回路、
４８  連結用インターフェース回路、
５  移動体、５１  移動かご、
６Ａ  ベルトコンベア、６Ｂ  仕分け機、６Ｃ  エレベータ、
６Ｄ〜６Ｆ  ベルトコンベア、６Ｇ  仕分け機、６Ｈ  レール、
７  通信装置、７１  筐体、７１Ａ  受光窓、
７２  アンテナ、７３  読み取り開始ボタン、７４  ランプ、
８１  受光ユニット、
８１Ａ  受光部、８１Ｂ  プリアンプ、８１Ｃ  ＡＧＣ回路、８１Ｄ  復号回路、
８２  通信ユニット、８２Ａ  無線処理回路、８２Ｂ  無線インターフェース、
８３  制御ユニット、８３Ａ  移動側ＭＰＵ、８３Ｂ  移動側メモリ、
８４  電源ユニット、８４Ａ  バッテリ、８４Ｂ  移動側電源回路、
８５Ａ  光受信部、８５Ｂ  無線通信部、８５Ｃ  ボタン操作部、
８５Ｄ  初期設定部、８５Ｅ  異常通知部、８５Ｆ  初期確認部、８５Ｇ  移動処理部、
８６  位置情報記憶部、８６Ａ  出発位置情報、
８６Ｂ  目標位置情報、８６Ｃ  現在位置情報、
８７  イベント情報記憶部、８７Ａ  イベント情報、
９１  設定端末、９２  管理サーバ、
１００  移動システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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