(57)【要約】  違和感の少ない仮想先行車を表示することで運転者の運転負担を適切に軽減することが可能な車両用運転支援装置を提供する。  運転者が車両１０を運転した運転履歴すなわち車両１０の走行履歴８０が走行履歴データベース５２に記憶される。そして、仮想先行車１４の走行パターンがその走行履歴８０に基づいて生成され、仮想先行車１４の走行状態は、その生成された仮想先行車１４の走行パターンに基づいて決定される。要するに、仮想先行車１４の走行状態は上記走行履歴８０に基づいて決定される。そのため、運転者には、仮想先行車１４がその運転者自らの運転特性またはそれに近い運転特性に従って走行しているように見えるので、その運転者はその仮想先行車１４に追従するつもりで車両１０を運転する際に違和感を覚え難い。従って、運転者の運転負担を適切に軽減することが可能である。
2013005293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の車両の前方に走行しているように仮想された仮想先行車が該車両の運転者に視認されるように該仮想先行車の画像を表示する車両用運転支援装置であって、
前記運転者が前記車両を運転した運転履歴を記憶し、
該運転履歴に基づいて前記仮想先行車の走行状態を決定する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記車両が前記運転履歴に含まれていない道路を走行している場合には、前記車両の走行に関連する情報に基づき推定された前記運転者の運転特性から、前記仮想先行車を仮想的に走行させる道路の道路情報に基づいて該仮想先行車の走行状態を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
所定の選択肢から択一的に選択される前記運転者の運転傾向に応じて、前記仮想先行車の走行状態を切り替える
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の走行中における該車両と実際の先行車両との間の車間距離と、該車両の車速との関係を記憶し、
該記憶された車間距離と車速との関係に基づいて、前記車両と前記仮想先行車との間の車間距離を決定する
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記車両のフロントガラスに前記仮想先行車の画像を表示する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仮想的な先行車両を表示して運転者の運転支援を行う技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者に視認されるように仮想先行車の画像を表示する車両用運転支援装置が、従来から知られている。例えば、特許文献１の車両用表示装置がその一例である。その特許文献１の車両用表示装置は、上記仮想先行車を、運転者の前方の透過ガラス上に、運転者から見て車両の進行方向の車線内に走行しているように表示する。詳細には、上記仮想先行車が上記車両の所定時間経過後の上記車両の位置で走行しているように、その仮想先行車を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４４９１３号公報
【特許文献２】特開２００５−０６９８００号公報
【特許文献３】特開２００５−１０６６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者には、車両を運転する際に運転の癖すなわち運転特性というものがあり、その運転特性は個々の運転者によって相互に異なっている。例えば、どの程度の車速でどの程度の旋回半径の道路を走行するかということは、個々の運転者によって異なるものである。そして、運転者が先行車に追従して上記車両を運転する場合、自らに近い運転特性で走行する先行車に追従する方が、自らとは全く異なる運転特性で走行する先行車に追従する場合と比較して、その運転者はその先行車に追従し易いものである。しかし、前記特許文献１の車両用表示装置は、運転者の運転特性を加味した上で前記仮想先行車を表示するものではなかった。すなわち、その特許文献１の車両用表示装置が表示する仮想先行車は、上記運転者の運転特性とは無関係の挙動を示すものであった。従って、運転者は、前記特許文献１の車両用表示装置が表示する前記仮想先行車に違和感を覚えるおそれがあり、その特許文献１の車両用表示装置には、運転者の運転負担を更に軽減する余地が残っているという課題があった。なお、このような課題は未公知のことである。【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、違和感の少ない前記仮想先行車を表示することで運転者の運転負担を適切に軽減することが可能な車両用運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するための第１発明の要旨とするところは、（ａ）走行中の車両の前方に走行しているように仮想された仮想先行車がその車両の運転者に視認されるようにその仮想先行車の画像を表示する車両用運転支援装置であって、（ｂ）前記運転者が前記車両を運転した運転履歴を記憶し、（ｃ）その運転履歴に基づいて前記仮想先行車の走行状態を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
このようにすれば、運転者には、前記仮想先行車がその運転者自らの運転特性またはそれに近い運転特性に従って走行しているように見えるので、運転者はその仮想先行車に追従するつもりで前記車両を運転する際に違和感を覚え難い。従って、前記仮想先行車の挙動に上記運転者自らの運転特性が全く反映されていない場合と比較して、運転者の運転負担を適切に軽減することが可能である。【０００８】
また、第２発明の要旨とするところは、前記第１発明の車両用運転支援装置であって、前記車両が前記運転履歴に含まれていない道路を走行している場合には、前記車両の走行に関連する情報に基づき推定された前記運転者の運転特性から、前記仮想先行車を仮想的に走行させる道路の道路情報に基づいてその仮想先行車の走行状態を決定することを特徴とする。このようにすれば、運転者が初めて走行する道路で前記車両を運転する場合でも、前記仮想先行車の挙動にその運転者自らの運転特性を反映させることができる。従って、その運転者が初めて走行する道路でも、運転者の運転負担を適切に軽減することが可能である。なお、前記車両が前記運転履歴に含まれていない道路を走行している場合とは、例えば上記車両が初めて走行する道路を走行している場合である。【０００９】
また、第３発明の要旨とするところは、前記第１発明または前記第２発明の車両用運転支援装置であって、所定の選択肢から択一的に選択される前記運転者の運転傾向に応じて、前記仮想先行車の走行状態を切り替えることを特徴とする。このようにすれば、上記仮想先行車に追従するように走行する前記車両の走行状態が、例えば車両の燃費性能を重視し或いは動力性能を重視するというような上記運転者の運転傾向に応じて切り替えられた上記仮想先行車の走行状態に近付くので、運転者が運転する車両の走行状態にその運転者の運転傾向を反映させ易くなる。【００１０】
また、第４発明の要旨とするところは、前記第１発明から前記第３発明の何れか一の車両用運転支援装置であって、（ａ）前記車両の走行中におけるその車両と実際の先行車両との間の車間距離と、その車両の車速との関係を記憶し、（ｂ）その記憶された車間距離と車速との関係に基づいて、前記車両と前記仮想先行車との間の車間距離を決定することを特徴とする。このようにすれば、上記車両と仮想先行車との間の車間距離に運転者の運転特性が反映されるので、例えば上記車両と仮想先行車との間の車間距離が上記運転者の運転特性とは無関係に決定される場合と比較して、運転者は前記仮想先行車に追従するように上記車両を走行させ易くなる。【００１１】
また、第５発明の要旨とするところは、前記第１発明から前記第４発明の何れか一の車両用運転支援装置であって、前記車両のフロントガラスに前記仮想先行車の画像を表示することを特徴とする。このようにすれば、運転者に車両進行方向に見える景色と前記仮想先行車の画像とを重ねて視認させることができるので、走行中の車両を運転する運転者が視認し易いように前記仮想先行車の画像を表示することが可能である。【００１２】
ここで、好適には、（ａ）前記車両は複数の運転者のうちの何れかよって運転されるものであり、（ｂ）その運転者毎に前記運転履歴を記憶し、（ｃ）前記車両の運転者に対応する前記運転履歴に基づいて前記仮想先行車の走行状態を決定する。このようにすれば、上記車両の運転者が上記複数の運転者のうちの何れの者になったとしても、その運転者は上記仮想先行車に追従するつもりで上記車両を運転する際に違和感を覚え難く、その運転者の運転負担を適切に軽減することが可能である。【００１３】
また、好適には、前記車両が前記運転履歴に含まれている道路を走行している場合には、その運転履歴に基づいた前記仮想先行車の仮想的な走行パターンである仮想走行パターンに基づいて、その仮想先行車の走行状態を決定する。上記車両が運転履歴に含まれている道路を走行している場合とは、例えばその車両が過去に走行したことのある道路を走行している場合である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例である車両に係る駆動系統の構成を概念的に示す図である。
【図２】図１の車両において、フロントガラスに虚像として表示された仮想先行車を表した図である。
【図３】図１の車両を制御する電子制御装置に備えられた制御機能の要部を説明するための機能ブロック線図である。
【図４】図３の電子制御装置に含まれる仮想先行車制御部を詳細に説明するための機能ブロック線図である。
【図５】図３の電子制御装置の地図データベースに記憶されている地図データにおいて、地図に含まれる道路がどのように記憶されているかを説明するための図である。
【図６】図３の電子制御装置の走行履歴データベースに記憶されている運転者の運転履歴すなわち車両の走行履歴を例示した図である。
【図７】図３の電子制御装置が仮想先行車と図１の車両との間の車間距離を決定する際に用いる仮想先行車用車間距離マップを示した図である。
【図８】図１の車両において、仮想先行車の走行状態を決定するために走行履歴（運転履歴）に基づいて生成された仮想先行車の走行パターンを説明するための図である。
【図９】図１の車両において、推定された運転者の運転特性である推定運転者運転特性を例示すると共に、その推定運転者運転特性から仮想先行車の暫定的な走行状態がどのようにして決定されるかを説明するための図である。
【図１０】図８に示す仮想走行パターンを燃費性能を重視する運転者の運転傾向に応じて変更する方法を説明するための図である。
【図１１】図１の電子制御装置の制御作動の要部、すなわち、仮想先行車の走行状態を決定しその仮想先行車を表示する制御作動を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１１のＳＡ３にて実行されるサブルーチンを示した図である。
【図１３】図６に示す走行履歴が運転者毎に蓄積され記憶された一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１６】
図１は、本発明の一実施例である車両１０に係る駆動系統の構成を概念的に示す図である。この図１に示す車両１０は、電気自動車であってもハイブリッド車両であってもよいが、本実施例ではエンジンを走行用の駆動力源とする通常のエンジン車両である。この車両１０は、車両１０における各種制御を行う電子制御装置１２を備えている。そして、図１に例示するような制御系統を備えている。【００１７】
図１に示す電子制御装置１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されている。その電子制御装置１２は、ＣＰＵがＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、例えばエンジンの駆動制御、自動変速機の変速制御等の各種制御を実行する。更に、運転者の運転負担を軽減するために、電子制御装置１２は、例えば図２に示すように、走行中の車両１０の前方に走行しているように仮想された仮想先行車１４がその車両１０の運転者に視認されるように上記仮想先行車１４の画像を表示する車両用運転支援装置としての機能を備えている。【００１８】
図１に示すように、上記電子制御装置１２には、前記運転者が運転する車両１０すなわち自車両に設けられた各センサ等から各種入力信号が供給されるようになっている。例えば、アクセルペダル１６の踏込量であるアクセル操作量Ａccすなわちアクセル開度Ａccを表すアクセル開度センサ１８からの信号、フットブレーキ装置のマスタシリンダ液圧に基づいてフットブレーキペダルの操作量BRK（ブレーキ操作量BRK）を検出するブレーキセンサ２０からの上記ブレーキ操作量BRKを表す信号、車両１０の車速Ｖを表す車速センサ２２からの信号、車両直進時を零とするステアリングホイール２４の操舵角STRを表す操舵角センサ２６からの信号、車両１０とその車両１０の前方を走行する先行車両との間の車間距離DSCCを表す車間距離センサ２８からの信号、車両１０の前後方向および左右方向のそれぞれの加速度を表す加速度センサ３０からの信号、車両１０のヨーレイトを表すヨーレイトセンサ３２からの信号、および、人工衛星からの信号を受信して車両１０の位置および進行方向を検出するＧＰＳコントローラ３４からの車両１０の位置および進行方向を表す信号等が、上記電子制御装置１２に入力される。また、車両１０はナビゲーションシステム３６を備えており、そのナビゲーションシステム３６に設定された車両１０が走行する予定の走行予定経路や車両１０が向かう目的地などのナビゲーション情報が、ナビゲーションシステム３６から電子制御装置１２に入力される。なお、前記車間距離センサ２８により検出される車間距離DSCCは、前記先行車両がいなければ無限大になる。【００１９】
また、電子制御装置１２からは、運転者前方の透過ガラスすなわちフロントガラス４０（図２参照）に前記仮想先行車１４を虚像として表示させる指令信号が、表示装置３８に対して供給される。【００２０】
上記表示装置３８は、例えばインストルメントパネルの上部に取り付けられている。その表示装置３８は、電子制御装置１２からの指令に従って、仮想先行車１４の画像を例えばホログラム等の方法によってフロントガラス４０に表示する。そうすると、その仮想先行車１４の画像は、走行中の車両１０の前方を仮想先行車１４が車両１０を先導して走行しているように、運転者に視認される。【００２１】
図３は、電子制御装置１２に備えられた制御機能の要部を説明するための機能ブロック線図である。図３に示すように、電子制御装置１２は、地図データベース５０と、走行履歴データベース５２と、測位手段である測位部５４と、マップマッチング手段であるマップマッチング部５６と、走行履歴生成手段である走行履歴生成部５８と、仮想先行車制御手段である仮想先行車制御部６０と、仮想先行車表示手段である仮想先行車表示部６２とを備えている。図４は、上記仮想先行車制御部６０を詳細に説明するための機能ブロック線図である。図４に示すように、上記仮想先行車制御部６０は、走行パターン生成手段である走行パターン生成部６４と、運転特性抽出手段である運転特性抽出部６６と、走行状態最適化手段である走行状態最適化部６８とを備えている。【００２２】
図３の地図データベース５０は、前記ナビゲーションシステム３６でも使用されるものである。具体的に、この地図データベース５０には、地図に関する各種情報である地図データ、例えば道路の接続関係を示す道路ネットワークデータなどが予め記憶されている。つまり、地図データベース５０は、上記地図データが予め記憶された記憶装置である。図５は、上記地図データベース５０に記憶されている地図データにおいて、上記地図に含まれる道路がどのように記憶されているかを説明するための図である。すなわち、上記道路ネットワークデータを説明するための図である。図５に示すように、上記地図データにおける道路は、道路の単位である複数のセグメント７４に分割して管理されている。すなわち、各セグメント７４は、上記道路の一部分にそれぞれ対応している。そして、そのセグメント７４の各々に対しては、各セグメント７４を識別するために、道路番号が付与されている。例えば図５には、セグメント７４に〔１〕〜〔１０〕の道路番号がそれぞれ付与されていることが表されている。また、セグメント７４は各々、実際の道路に対応して、ノード７６（図５の白丸）または補完形状点７８（図５の黒丸）で相互に接続されている。そのノード７６とは、３本以上のセグメント７４が相互に接続される接続点であり、実際の道路で言えば交差点に相当する。上記補完形状点７８とは、２本のセグメント７４が相互に接続される接続点であり、それら２本のセグメント７４に対応する道路の形状の変化を示すための点である。また、２つの上記ノード７６間を他のノード７６を介さずに直列に接続するセグメント７４は全体でリンクと呼ばれる。例えば図５において、前記補完形状点７８を介して相互に接続された道路番号〔３〕および〔４〕のセグメント７４は１本のリンクを構成しており、道路番号〔６〕のセグメント７４はそのまま１本のリンクを構成している。また、セグメント７４の各々に対応する道路に関する道路情報、詳細には、その道路の位置、長さ、勾配、道幅、曲率半径など道路形状に関連する情報を少なくとも含む道路情報が道路番号毎に記憶されており、前記地図データを構成している。このように複数のセグメント７４は、実際の道路に合わせて上記ノード７６または補完形状点７８で相互に接続されて記憶されることで、上記地図データを構成している。そして、セグメント７４の前記道路番号を用いて、その道路番号のセグメント７４に対応する道路、要するにその道路番号の道路を特定することができ、その道路番号で特定された道路の上記道路情報も特定することができる。なお、以下の説明では、１つの道路番号で特定される道路、言い換えれば、１つのセグメント７４に対応する道路を単位道路という。【００２３】
図３の測位部５４は、車両走行中において、車両１０の走行に関連する車両走行関連情報を逐次取得する。例えば、その車両走行関連情報は、図１に示す各センサ等がらの信号に基づき取得されるものであり、車両１０の位置（自車位置）、車速Ｖ、進行方向、姿勢（例えば車両１０の旋回半径）、アクセル開度Ａcc、および、ブレーキ操作量BRKなどで構成される。また、車両１０が仮にハイブリッド車両であれば、蓄電装置の充電残量SOCのようなハイブリッド車両特有の情報が、上記車両走行関連情報に含まれていてもよい。【００２４】
また、測位部５４は、車間距離センサ２８によって検出される車間距離DSCCが、前記先行車両の有無を判断できるように予め実験的に設定された所定の先行車両判定距離以上であれば、上記先行車両はいないものとみなす。そして、測位部５４は、上記先行車両がいる場合には、上記車両走行関連情報に加えて、車間距離センサ２８によって検出される車間距離DSCCも逐次取得する。【００２５】
マップマッチング部５６は、一般的なナビゲーションシステム３６が自車位置からその自車位置に対応した前記単位道路（セグメント７４）を特定することと同様に、地図データベース５０に記憶された前記地図データを用いて、測位部５４により取得された自車位置例えば緯度および経度で表される自社位置に基づいて、車両１０が現在走行中の前記単位道路（セグメント７４）を逐次特定する。そして、その特定した単位道路の道路番号を逐次取得する。すなわち、車両１０が現在走行中の単位道路の道路番号を逐次特定する。言い換えれば、測位部５４により取得された自車位置を前記地図データに照合して車両１０が現在走行中の単位道路またはその単位道路の道路番号を特定するマップマッチングを逐次行う。なお、地図データベース５０に記憶された道路が上記自車位置に存在していれば車両１０が現在走行中の単位道路を特定することができるところ、その現在走行中の道路（単位道路）を特定することができた状態を、車両１０がオンロードであるという。逆に、地図データベース５０に記憶された道路が上記自車位置に存在しておらず、上記現在走行中の道路を特定することができなかった状態を、車両１０がオフロードであるという。【００２６】
走行履歴生成部５８は、車両１０が前記オンロードである場合には、測位部５４により取得された前記車両走行関連情報と、マップマッチング部５６により特定された単位道路の道路番号とに基づいて、運転者が車両１０を運転した運転履歴８０すなわち車両１０の走行履歴８０を走行履歴データベース５２に記憶する。すなわち、走行中の車両１０が進行するに従って上記走行履歴８０を蓄積する。言い換えれば、その走行履歴（運転履歴）８０を学習する。その走行履歴データベース５２は上記走行履歴（運転履歴）８０を記憶する記憶装置であり、運転履歴データベースと呼んでもよい。その走行履歴データベース５２の記憶内容を例示した図が図６である。【００２７】
例えば上記図６のように、走行履歴データベース５２に記憶された走行履歴８０は、１つのセグメント７４に対応する道路（単位道路）の前記道路番号、その道路番号の単位道路を車両１０が走行していたときの平均車速Ｖav、その単位道路を車両１０が通過するのに要した経過時間、その単位道路を車両１０が走行しているときの運転者操作、その単位道路を車両１０が走行した走行日時などから構成されており、上記道路番号毎に区別して構成されている。また、上記走行履歴８０は、同じ道路番号であっても、その道路番号の単位道路から車両１０が直進して抜け出た場合と、その単位道路から車両１０が右左折して抜け出た場合と、その単位道路から車両１０が抜け出てノード７６に該当する交差点で停止した場合とにそれぞれ区別して構成され、更に、その道路番号の単位道路を車両１０が走行したときの進行方向に相当する往路と復路とに区別して構成されている。上記平均車速Ｖavは、例えば上記単位道路の長さを上記経過時間で除して算出される。上記走行履歴８０における運転者操作とは具体的にはアクセル操作とブレーキ操作のことであり、平均のアクセル開度Ａccと平均のブレーキ操作量BRKとが上記運転者操作として記憶される。その運転者操作にはウィンカーの操作などアクセル操作及びブレーキ操作以外の他の操作が含まれていてもよい。上記走行日時は、例えば上記単位道路に車両１０が進入した日時またはその単位道路を車両１０が抜け出た日時の何れかに限定されていればその何れの日時でも良い。上記車両１０の右左折は、例えば測位部５４に取得される車両１０の進行方向の変化から判断でき、上記往路と復路とはその車両１０の進行方向から区別できる。【００２８】
このように上記走行履歴（運転履歴）８０は構成されるので、車両１０が１つのセグメント７４に対応する道路（単位道路）を通過する毎に、その通過した単位道路を走行したときの走行データすなわち図６に列記された平均車速Ｖav、経過時間などのデータが１つの道路番号に対して確定する。そのため、走行履歴生成部５８は、測位部５４により取得された前記車両走行関連情報とマップマッチング部５６により特定された単位道路の道路番号とを逐次受け取っている。そして、走行履歴生成部５８は、車両１０が１つの単位道路を通過した時、すなわち、マップマッチング部５６により特定された単位道路の道路番号が切り替わった時に、上記受け取っていた車両走行関連情報と道路番号とに基づく前記走行データを走行履歴８０に追加してその走行履歴８０を蓄積する。なお、図６に示す走行履歴８０の例では、往路での直進時の道路番号〔１〕の走行データが２つ存在するが、これらは走行日時が相互に異なるものである。また、図６の走行履歴８０を構成する各項目は例示したものであり、例えば、車両１０の運転に関わる他の項目が上記走行履歴８０に含まれていてもよいし、図６に例示された項目の一部が上記走行履歴８０に無いことがあってもよい。【００２９】
また、走行履歴生成部５８は、上述のように走行履歴８０を蓄積すると共に、車間距離センサ２８によって検出される車間距離DSCCと車速センサ２２によって検出される車速Ｖとを前記測位部５４から逐次受け取っている。この車間距離DSCCと車速Ｖとは同時または略同時に逐次測定される。そして、走行履歴生成部５８は、測位部５４から受け取った上記車間距離DSCCと上記車速Ｖとの関係すなわち実車間距離車速関係点Pvdsを逐次記憶する。例えば、所定の時間間隔で、上記車間距離DSCCと上記車速Ｖとの関係を受け取り、その関係すなわち上記実車間距離車速関係点Pvdsを記憶し蓄積する。その記憶された実車間距離車速関係点Pvdsは例えば図７に例示されている。図７に示す黒点の各々が、逐次記憶された上記実車間距離車速関係点Pvdsを表している。走行履歴生成部５８は、このように記憶した実車間距離車速関係点Pvdsに基づいて、図７に実線Lvdsで示すように、仮想先行車１４の走行位置を決定する際に用いられる車間距離DSCCと車速Ｖとの関係である仮想先行車用車間距離マップLvdsを生成する。その仮想先行車用車間距離マップLvdsは、例えば最小二乗法などにより、複数の上記実車間距離車速関係点Pvdsのそれぞれと近似しており且つ連続した車間距離DSCCと車速Ｖとの関係として求められる。上記仮想先行車用車間距離マップLvdsは、上記実車間距離車速関係点Pvdsが追加される毎に更新されるのが好ましい。【００３０】
仮想先行車制御部６０は、前記仮想先行車１４の走行状態を逐次決定し、その走行状態で仮想先行車１４を表示するように仮想先行車表示部６２に逐次指令する。そのために、仮想先行車制御部６０に含まれる走行パターン生成部６４は、測位部５４により取得された前記車両走行関連情報と、マップマッチング部５６により特定された車両１０が現在走行中の単位道路の道路番号とを逐次受け取っている。そして、車両１０が前記走行履歴（運転履歴）８０に含まれている道路（走行済道路）を現在走行している場合に、仮想先行車１４の走行状態を決定する基になる仮想先行車１４の走行パターンを、走行履歴８０に基づいて生成する。その仮想先行車１４の走行状態とは、例えば、運転者に認識されるその仮想先行車１４の車速Ｖ、姿勢（向き）などである。また、上記走行済道路とは、例えば運転者が車両１０で過去に走行したことのある道路である。上記走行履歴８０に基づいて仮想先行車１４の走行パターンがどのように生成されるかを図８を用いて説明する。【００３１】
図８は、仮想先行車１４の走行状態を決定するために走行履歴８０に基づいて生成された仮想先行車１４の走行パターンを説明するための図である。仮想先行車制御部６０は、マップマッチング部５６から受け取った道路番号により自車位置を逐次把握できるので、図８のように、点P0が示す自車位置を基準として、その自車位置から車両１０の進行方向に向けて例えば所定距離先まで、走行履歴８０に基づいて、自車位置からの進行方向距離と、車速Ｖ、アクセル開度Ａcc、およびブレーキ操作量BRKとの関係を生成する。この生成された関係が、仮想先行車１４の走行パターンすなわち仮想走行パターンである。例えば、その仮想走行パターンにおける車両１０の進路は、地図データベース５０に記憶されている前記地図データにおいて、車両１０が自車位置から直進するものとして設定されてもよいし、ナビゲーションシステム３６に前記走行予定経路が設定されているのであればその走行予定経路に従って車両１０が走行するものとして設定されてもよい。また、上記仮想走行パターンにおける車速Ｖは、走行履歴８０のうち、道路番号、直進・右左折・停止の別、往路・復路の別が上記仮想走行パターンと一致する走行データの平均車速Ｖavを平均して算出してもよいし、その道路番号などが仮想走行パターンと一致する最新の走行データの平均車速Ｖavとされてもよい。上記仮想走行パターンにおけるアクセル開度Ａccおよびブレーキ操作量BRKも上記車速Ｖと同様である。図８および図１０のRDxは、上記仮想走行パターンにおいて車両１０および仮想先行車１４が走行すると想定される道路を示している。【００３２】
このようにして生成された仮想走行パターンに従って仮想先行車１４の走行状態が決定されるとすれば、図８に示すように、仮想先行車１４は自車位置を基準として相対的に定まる所定位置で車両１０に先行して走行していると想定され、上記仮想先行車１４の走行状態は、その仮想先行車１４の想定位置に基づいて、仮想走行パターンから決定される。例えば図８では点P1が示す想定位置で走行中の仮想先行車１４が図示されているので、その仮想先行車１４の車速Ｖはその点P1が示す車速Ｖp1となる。【００３３】
また、仮想先行車制御部６０に含まれる運転特性抽出部６６は、測位部５４により取得された前記車両走行関連情報を逐次受け取っている。そして、その車両走行関連情報に基づいて、例えば車両１０の車速Ｖ及び旋回半径で示される走行状態を表す情報に基づいて、その車両１０の走行状態に関連する運転者固有の特性である運転者の運転特性を推定する。その推定された運転者の運転特性（推定運転者運転特性）は図９（ｂ）に実線Lca，Lcb，Lccとして示されている。その推定運転者運転特性の求め方を図９（ｂ）を例に説明する。【００３４】
図９（ｂ）は３つの推定運転者運転特性Lca，Lcb，Lccが高車速側から順に設定されている例であるので、高車速側から順に、推定運転者運転特性Lcaを求めるためのデータ参照範囲WLca、推定運転者運転特性Lcbを求めるためのデータ参照範囲WLcb、推定運転者運転特性Lccを求めるためのデータ参照範囲WLccが予め設けられている。そして、運転特性抽出部６６は、推定運転者運転特性Lcaを、逐次得られる上記車両走行関連情報に含まれる上記車速Ｖ及び旋回半径を示す点のうち、上記データ参照範囲WLca内にあるものの全ての点に近似する曲線として設定する。その近似する曲線の求め方は一般的な方法で良く特に限定は無い。他の推定運転者運転特性Lcb，Lccについても、その推定運転者運転特性Lcaと同様にして設定される。このように、上記推定運転者運転特性は、逐次得られる上記車両走行関連情報に基づいて設定されるので、運転特性抽出部６６は、その車両走行関連情報が得られる毎に、その推定運転者運転特性を更新する。【００３５】
運転特性抽出部６６は、車両１０が前記走行履歴（運転履歴）８０に含まれていない道路（未走行道路）を現在走行している場合に、上記推定運転者運転特性から仮想先行車１４の暫定的な走行状態すなわち仮想先行車１４の暫定的走行状態を逐次決定する。暫定的な走行状態と称するのは、この暫定的走行状態は走行状態最適化部６８によって変更されることがあるからである。この暫定的走行状態の決定方法を図９の例を用いて説明する。【００３６】
運転特性抽出部６６は、上記暫定的走行状態を決定するために、先ず、測位部５４から得られる車両１０の車速Ｖに基づいて、図７に示す仮想先行車用車間距離マップLvdsから車間距離DSCCを求める。その仮想先行車用車間距離マップLvdsから求められた車間距離DSCCが、車両１０と仮想先行車１４との間に想定される仮想先行車用車間距離DSCCxとなる。すなわち、図９（ａ）に示すように、運転特性抽出部６６は、マップマッチング部５６から得られる道路番号すなわちその道路番号で示される自車位置を基準として、上記仮想先行車用車間距離DSCCxだけ進行方向前方に仮想先行車１４が走行していると想定し、その仮想先行車１４の想定位置を決定する。このときの車両１０の進路は、前述した仮想走行パターンの生成の際と同様に、例えば、地図データベース５０に記憶されている前記地図データにおいて、車両１０が自車位置から直進するものとして設定されてもよいし、ナビゲーションシステム３６に前記走行予定経路が設定されているのであればその走行予定経路に従って車両１０が走行するものとして設定されてもよい。また、運転特性抽出部６６は、図９（ｂ）において３つの推定運転者運転特性Lca，Lcb，Lccのうち、測位部５４から得られる車両１０の旋回半径と車速Ｖとを示す点PC1に最も近い推定運転者運転特性Lcbを選択する。次に、運転特性抽出部６６は、地図データベース５０に記憶された前記地図データから、上記決定した仮想先行車１４の想定位置における道路の曲率半径を取得し、その曲率半径を仮想先行車１４の旋回半径とする。次に、その仮想先行車１４の旋回半径に基づいて、上記選択した推定運転者運転特性Lcbから、図９（ｂ）の点PC2が示す車速Ｖpc2を仮想先行車１４の車速Ｖとして決定する。このようにして、運転特性抽出部６６は、図９（ｂ）に示す前記推定運転者運転特性から、測位部５４から得られる車両１０の走行状態（例えば車速Ｖと旋回半径）と、仮想先行車１４を仮想的に走行させる道路の前記道路情報（例えば道路の曲率半径）すなわち上記想定位置に対応する道路の道路情報とに基づいて、仮想先行車１４の前記暫定的走行状態を決定する。なお、図９（ａ）のRDxは、上記暫定的走行状態を決定する際に車両１０および仮想先行車１４が走行すると想定される道路を示している。【００３７】
走行状態最適化部６８は、運転者の運転傾向に応じて、仮想先行車１４の走行状態を切り替える。具体的には、走行状態最適化部６８は、車両１０が前記走行済道路を現在走行している場合には、走行パターン生成部６４が生成した前記仮想走行パターン（以下、仮想走行基準パターンという）を上記運転者の運転傾向に応じたものに変更して仮想先行車１４の走行状態を決定する。また、車両１０が前記未走行道路を現在走行している場合には、運転特性抽出部６６が決定した仮想先行車１４の前記暫定的走行状態を上記運転者の運転傾向に応じて変更し、その変更したものを仮想先行車１４の走行状態として決定する。その運転者の運転傾向とは、燃費性能と動力性能との何れを重視するかというような、運転者が運転の際に求めている車両性能の傾向である。例えば、本実施例では、運転者の運転傾向は、燃費性能を重視する運転傾向と動力性能を重視する運転傾向という所定の選択肢から択一的に選択される。例えば、自動変速機の変速制御のために設けられ運転者が動力性能を重視するときにオンにされるスポーツモードスイッチがオンである場合には、走行状態最適化部６８は、動力性能を重視する運転者の運転傾向が選択されていると判断する。一方で、そのスポーツモードスイッチがオフである場合には、燃費性能を重視する運転者の運転傾向が選択されていると判断する。【００３８】
一例として、走行状態最適化部６８が前記仮想走行基準パターンを前記燃費性能を重視する運転者の運転傾向に応じた仮想走行パターンに変更する方法を、図１０を用いて説明する。その図１０は、図８に示す上記仮想走行基準パターンを前記燃費性能を重視する運転者の運転傾向に応じて変更する方法を説明するための図である。図１０に示す実線L001，L002，L003は、図８に示す実線L001，L002，L003とそれぞれ同じものである。【００３９】
図１０において、前記仮想走行基準パターンでは、一時的にブレーキ操作が生じており、そのブレーキ操作によって破線A001で示す箇所で車速Ｖの減少率が一時的に大きくなっているので、走行状態最適化部６８は、その車速Ｖの減少率を緩やかなものに変更して、実線L001で示す仮想走行基準パターンをそれよりも燃費性能が向上する仮想走行パターンに変更する。図１０には、その変更後の仮想走行パターンが破線L011で示されている。例えば、走行状態最適化部６８は、その破線L011で示される仮想走行パターンを得るために、ブレーキ操作の終了位置での車速Ｖを変更しないようにしつつ、実線L003で示すブレーキ操作量BRKよりも少ないブレーキ操作量BRKを、破線L013に示すように想定する。そして、走行状態最適化部６８は、予め実験的に求められた関係から、その破線L013に示すブレーキ操作量BRKおよびその操作区間W013に基づいて車速Ｖの減少率を算出し、破線L011で示される車速Ｖと前記自車位置からの進行方向距離との関係、すなわち、前記燃費性能を重視する運転者の運転傾向に応じた前記仮想走行パターンを生成する。例えばこのようにして、走行状態最適化部６８は、走行パターン生成部６４が生成した前記仮想走行基準パターンを、燃費性能を重視する運転者の運転傾向に応じた仮想走行パターンに変更する。【００４０】
この図１０に示すものは仮想走行パターン変更の一例であり、例えば、走行状態最適化部６８は、動力性能を重視する運転者の運転傾向が選択されていると判断した場合には、前記仮想走行基準パターンにおける車速Ｖと前記自車位置からの進行方向距離との関係を、高車速側に所定幅だけずらしてもよい。その一方で、燃費性能を重視する運転者の運転傾向が選択されていると判断した場合には、前記仮想走行基準パターンにおける車速Ｖと前記自車位置からの進行方向距離との関係を、低車速側に所定幅だけずらしてもよい。【００４１】
そして、走行状態最適化部６８は、前記運転者の運転傾向に応じて前記仮想走行基準パターンを変更しその変更後の仮想走行パターンを得ると、その変更後の仮想走行パターンに従って仮想先行車１４の走行状態を決定する。例えば図１０の例で説明すれば、走行状態最適化部６８は、仮想先行車１４の走行状態を決定するために、先ず、前述の運転特性抽出部６６と同様にして、前記仮想先行車用車間距離DSCCxを求める。すなわち、図１０に示すように、その運転特性抽出部６６と同様にして、自車位置から上記仮想先行車用車間距離DSCCxだけ進行方向前方に、仮想先行車１４の想定位置を決定する。そして、走行状態最適化部６８は、その仮想先行車１４の走行状態を、その仮想先行車１４の想定位置に基づいて、上記変更後の仮想走行パターンから決定する。例えば図１０では、仮想先行車１４は点Pxが示す想定位置で走行中であるとされているので、その仮想先行車１４の車速Ｖは、破線L011で示す仮想走行パターンに従って、その点Pxが示す車速Ｖpxとなる。このようにして、上記点Pxが示す想定位置にて車速Ｖpxで走行しているという仮想先行車１４の走行状態が決定される。なお、図１０では、図を見易く表示するために破線L011を実線L001の下側にずらして表示している。【００４２】
また、走行状態最適化部６８は、前述したように、車両１０が前記未走行道路を現在走行している場合には、運転特性抽出部６６が決定した仮想先行車１４の前記暫定的走行状態を前記運転者の運転傾向に応じて変更するが、例えば、その場合、動力性能を重視する運転者の運転傾向が選択されていると判断した場合には、上記暫定的走行状態における車速Ｖを所定幅だけ高くしたものを、仮想先行車１４の走行状態として決定してもよい。その一方で、走行状態最適化部６８は、燃費性能を重視する運転者の運転傾向が選択されていると判断した場合には、上記暫定的走行状態における車速Ｖを所定幅だけ低くしたものを、仮想先行車１４の走行状態として決定してもよい。【００４３】
以上のようにして走行状態最適化部６８が仮想先行車１４の走行状態を決定すると、仮想先行車制御部６０は、その仮想先行車１４の走行状態で仮想先行車１４を表示するように仮想先行車表示部６２に逐次指令する。そして、仮想先行車表示部６２は、その仮想先行車制御部６０からの指令に従って、前記表示装置３８により、上記決定された仮想先行車１４の走行状態で走行する仮想先行車１４の画像をフロントガラス４０に表示する。【００４４】
図１１は、電子制御装置１２の制御作動の要部、すなわち、仮想先行車１４の走行状態を決定しその仮想先行車１４の画像を表示する制御作動を説明するためのフローチャートであり、例えば数msec乃至数十msec程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。この図１１に示す制御作動は、単独で或いは他の制御作動と並列的に実行される。図１２は、図１１のＳＡ３にて実行されるサブルーチンを示した図である。【００４５】
先ず、図１１のステップ（以下、「ステップ」を省略する）ＳＡ１では、車両走行中において、前記車両走行関連情報が取得される。要するに、車両１０に関する測位が実施される。例えば、その車両走行関連情報は、車両１０の位置（自車位置）、車速Ｖ、進行方向、姿勢（例えば車両１０の旋回半径）、アクセル開度Ａcc、および、ブレーキ操作量BRKなどであり、走行中の車両状態を表す情報である。ＳＡ１の次はＳＡ２に移る。なお、ＳＡ１は測位部５４に対応する。【００４６】
マップマッチング部５６に対応するＳＡ２においては、地図データベース５０に記憶された前記地図データが用いられて、車両１０が現在走行中の前記単位道路（セグメント７４）が、ＳＡ１にて取得された自車位置に基づいて特定される。言い換えれば、前記マップマッチングが行われる。ＳＡ２の次はＳＡ３に移る。【００４７】
ＳＡ３においては、前記車両走行関連情報の学習が行われる。具体的には、図１２に示すサブルーチンが実行される。【００４８】
図１２のＳＢ１においては、車両１０が前記オンロードであるか否かが判断される。このＳＢ１の判断が肯定された場合、すなわち、車両１０が前記オンロードである場合には、ＳＢ２に移る。一方、このＳＢ１の判断が否定された場合には、ＳＢ３に移る。【００４９】
ＳＢ２においては、ＳＡ１にて取得された前記車両走行関連情報とＳＡ２にて特定された単位道路の道路番号とが走行履歴データベース５２に記憶され、前記走行履歴（運転履歴）８０として蓄積される（図６参照）。ＳＢ２の次はＳＢ３に移る。なお、ＳＢ１およびＳＢ２は走行履歴生成部５８に対応する。【００５０】
運転特性抽出部６６に対応するＳＢ３においては、図９（ｂ）で実線Lca，Lcb，Lccとして示されるような前記推定運転者運転特性が、ＳＡ１にて取得された前記車両走行関連情報たとえば車両１０の車速Ｖ及び旋回半径によって更新される。その更新後、図１１のＳＡ４に移る。【００５１】
図１１に戻り、走行パターン生成部６４および運転特性抽出部６６に対応するＳＡ４においては、車両１０が前記走行履歴８０に含まれている道路すなわち前記走行済道路を現在走行しているか否かが判断される。このＳＡ４の判断が肯定された場合、すなわち、車両１０が前記走行済道路を現在走行している場合には、ＳＡ５に移る。一方、このＳＡ４の判断が否定された場合、すなわち、車両１０が前記未走行道路を現在走行している場合には、ＳＡ６に移る。【００５２】
走行パターン生成部６４に対応するＳＡ５においては、仮想先行車１４の走行状態を決定する基になる仮想先行車１４の走行パターンすなわち前記仮想走行パターンが、走行履歴データベース５２に記憶され蓄積されている前記走行履歴８０に基づいて生成される。ＳＡ５の次はＳＡ８に移る。【００５３】
運転特性抽出部６６に対応するＳＡ６においては、前記仮想先行車用車間距離DSCCxが、図７に示す仮想先行車用車間距離マップLvdsから求められ、仮想先行車１４が前記自車位置からその仮想先行車用車間距離DSCCxだけ進行方向前方に走行していると想定されて、その仮想先行車１４の想定位置が決定される。そして、その仮想先行車１４の想定位置での道路の形状、具体的にはその道路の曲率半径が地図データベース５０から取得される。ＳＡ６の次はＳＡ７に移る。【００５４】
運転特性抽出部６６に対応するＳＡ７においては、ＳＡ６にて取得された道路の形状（曲率半径）に従って仮想先行車１４が走行するものとして、仮想先行車１４の前記暫定的走行状態が、その取得された道路の形状と、図９（ｂ）に示す前記推定運転者運転特性とに基づいて決定される。ＳＡ７の次はＳＡ８に移る。【００５５】
走行状態最適化部６８に対応するＳＡ８においては、運転者の運転傾向に応じて、仮想先行車１４の走行状態が最適化される。具体的には、ＳＡ５にて前記仮想走行パターンが生成されてＳＡ８に移ってきた場合には、その仮想走行パターンが上記運転者の運転傾向に応じたものに変更された上で、仮想先行車１４の走行状態が決定される。また、ＳＡ７にて前記暫定的走行状態が決定されてＳＡ８に移ってきた場合には、その暫定的走行状態が上記運転者の運転傾向に応じたものに変更され、その変更後のものが仮想先行車１４の走行状態として決定される。ＳＡ８の次はＳＡ９に移る。【００５６】
仮想先行車制御部６０および仮想先行車表示部６２に対応するＳＡ９においては、ＳＡ８にて決定された仮想先行車１４の走行状態で仮想先行車１４を表示するように仮想先行車表示指令がなされ、その仮想先行車表示指令に従って、仮想先行車１４の画像が、前記表示装置３８により、フロントガラス４０に表示される。【００５７】
本実施例によれば、運転者が車両１０を運転した運転履歴８０すなわち車両１０の走行履歴８０が走行履歴データベース５２に記憶される。そして、仮想先行車１４の走行パターンがその走行履歴（運転履歴）８０に基づいて生成され、仮想先行車１４の走行状態は、その生成された仮想先行車１４の走行パターンに基づいて決定される。要するに、仮想先行車１４の走行状態は上記走行履歴８０に基づいて決定される。そのため、上記運転者には、仮想先行車１４がその運転者自らの運転特性またはそれに近い運転特性に従って走行しているように見えるので、その運転者はその仮想先行車１４に追従するつもりで車両１０を運転する際に違和感を覚え難い。従って、仮想先行車１４の挙動に運転者自らの運転特性が全く反映されていない場合と比較して、運転者の運転負担を適切に軽減することが可能である。また、図６に示すように上記走行履歴８０は、それの内容が各道路番号と対応付けされて蓄積されているので、道路の見通しが悪いとか道幅が狭いなどという個別の道路事情に即して、仮想先行車１４の走行状態を決定することができる。【００５８】
また、本実施例によれば、図９（ｂ）で実線Lca，Lcb，Lccとして例示される前記運転者の運転特性は、車両１０の走行に関連する情報である前記車両走行関連情報に基づいて推定される。例えば車両１０の車速Ｖ及び旋回半径に基づいて推定される。そして、車両１０が前記走行履歴（運転履歴）８０に含まれていない前記未走行道路を現在走行している場合には、仮想先行車１４の前記暫定的走行状態が、その推定された前記運転者の運転特性から、車両１０の走行状態（例えば車速Ｖと旋回半径）と、仮想先行車１４を仮想的に走行させる道路の前記道路情報（例えば道路の曲率半径）とに基づいて決定される。更に、その暫定的走行状態は前記運転者の運転傾向に応じて変更され、その変更されたものが仮想先行車１４の走行状態として決定される。要するに、仮想先行車１４の走行状態は、上記運転者の運転特性から、車両１０の走行状態と、仮想先行車１４を仮想的に走行させる道路の前記道路情報とに基づいて決定される。そのため、運転者が初めて走行する道路で車両１０を運転する場合でも、仮想先行車１４の挙動にその運転者自らの運転特性（例えば運転の癖）を反映させることができる。従って、その運転者が初めて走行する道路でも、運転者の運転負担を適切に軽減することが可能である。【００５９】
また、本実施例によれば、仮想先行車１４の走行状態が、例えば燃費性能を重視する運転傾向と動力性能を重視する運転傾向というような所定の選択肢から択一的に選択される運転者の運転傾向に応じて切り替えられる。従って、仮想先行車１４に追従するように走行する車両１０の走行状態が、上記運転者の運転傾向に応じて切り替えられた仮想先行車１４の走行状態に近付くので、運転者が運転する車両１０の走行状態にその運転者の運転傾向を反映させ易くなる。【００６０】
また、本実施例によれば、車両１０の走行中におけるその車両１０と実際の先行車両との間の車間距離DSCCと、車両１０の車速Ｖとの関係すなわち前記実車間距離車速関係点Pvds（図７参照）が逐次記憶される。そして、その記憶されて実車間距離車速関係点Pvdsに基づいて、図７に実線Lvdsで示すように、前記仮想先行車用車間距離マップLvdsが生成される。更に、車両１０と仮想先行車１４との間の前記仮想先行車用車間距離DSCCxは、上記仮想先行車用車間距離マップLvdsに基づいて決定される。要するに、その仮想先行車用車間距離DSCCxは、上記記憶された車間距離DSCCと車両１０の車速Ｖとの関係（実車間距離車速関係点Pvds）に基づいて決定される。従って、車両１０と仮想先行車１４との間の前記仮想先行車用車間距離DSCCxに運転者の運転特性が反映されるので、例えば上記仮想先行車用車間距離DSCCxが上記運転者の運転特性とは無関係に決定される場合と比較して、運転者は仮想先行車１４に追従するように車両１０を走行させ易くなる。【００６１】
また、本実施例によれば、仮想先行車１４の画像は、車両１０のフロントガラス４０に表示される。従って、運転者に車両進行方向に見える景色と仮想先行車１４の画像とを重ねて視認させることができるので、走行中の車両１０を運転する運転者が視認し易いように仮想先行車１４の画像を表示することが可能である。【００６２】
また、本実施例によれば、車両１０が前記走行履歴８０に含まれている前記走行済道路を現在走行している場合には、仮想先行車１４の走行パターンがその走行履歴８０に基づいて生成され、仮想先行車１４の走行状態は、その仮想先行車１４の走行パターンに基づいて決定される。従って、仮想先行車１４が運転者の運転特性を反映した挙動を示し、運転者が車両１０を追従させ易い仮想先行車１４の画像を表示させることが可能である。【００６３】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、これはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。【００６４】
例えば、前述の実施例において、前記走行履歴（運転履歴）８０が蓄積される際の車両１０の運転者は一人であるという前提であるが、その車両１０の運転者は複数おり、その複数の運転者のうちの何れか一人によって車両１０が運転されても差し支えない。そのように複数の運転者のうちの何れか一人によって車両１０が運転される場合には、例えば、電子制御装置１２は、図１３のようにその運転者毎に走行履歴８０（図６参照）を走行履歴データベース５２に記憶し、車両１０の現在の運転者に対応する走行履歴８０に基づいて仮想先行車１４の走行状態を決定すればよい。そのようにしたとすれば、車両１０の運転者が何れの者になったとしても、その運転者は仮想先行車１４に追従するつもりで車両１０を運転する際に違和感を覚え難く、その運転者の運転負担を適切に軽減することが可能である。例えば、車両１０の運転者は、運転座席に設けられた運転者の体重を計測する重量センサや運転者の顔を認識する顔認識センサ等により識別されてもよい。或いは、複数のシートポジションを予め記憶させておき、運転者のメモリースイッチ操作でその記憶されたシートポジションのうちの１つを復元できるシートポジションメモリ装置が設けられている場合には、運転者は、そのメモリースイッチ操作から識別されてもよい。なお、図１３には、運転者DR1，DR2，DR3という３人の走行履歴８０が運転者毎に走行履歴データベース５２に記憶されている例が示されている。また、図１３のように走行履歴８０が運転者毎に記憶されるのであれば、図７に示す前記仮想先行車用車間距離マップLvds、及び、図９（ｂ）に示す前記推定運転者運転特性も運転者毎に生成され記憶される。【００６５】
また、前述の実施例において、図９（ｂ）では推定運転者運転特性Lca，Lcb，Lccは３つ設定されているが、１つ又は２つでもよいし、４つ以上でもよい。また、その推定運転者運転特性Lca，Lcb，Lccは車両１０の旋回半径と車速Ｖとの関係を表すものであるが、他のパラメータを含んだ相互関係であっても差し支えない。例えば道幅と車速Ｖとの関係、車両加速度と旋回半径との関係、旋回半径と道幅と車速Ｖとの関係などであってもよい。そのように上記推定運転者運転特性のパラメータに上記道幅が含まれるのであれば、仮想先行車１４の前記暫定的走行状態を決定するために参照される前記道路情報、すなわち、仮想先行車１４を仮想的に走行させる道路の道路情報には上記道幅が含まれる。要するに、前述の実施例では、仮想先行車１４の前記暫定的走行状態を決定するために参照される前記道路情報として、道路の曲率半径が例示されているが、その道路情報は上記曲率半径に限定されるものではないということである。【００６６】
また、前述の実施例において、上記推定運転者運転特性を推定する基になる前記車両走行関連情報として、車両１０の車速Ｖ及び旋回半径が例示されているが、これはあくまで例示であって、上記車両走行関連情報に含まれる他の状態量（例えばヨーレイトや加速度など）に基づいて上記推定運転者運転特性が推定されても差し支えない。【００６７】
また、前述の実施例において、図９の例では、車両１０の旋回半径と車速Ｖとを示す点PC1に基づいて推定運転者運転特性Lcbが選択されているが、例えば、その車両１０の旋回半径と車速Ｖとを示す点が推定運転者運転特性LcaとLcbとの中間あたりになった場合には、その旋回半径と車速Ｖとを示す点を通る推定運転者運転特性が上記推定運転者運転特性LcaとLcbとによって補完されて生成され、その補完され生成された推定運転者運転特性が仮想先行車１４の前記暫定的走行状態を決定するために用いられても差し支えない。【００６８】
また、前述の実施例において、仮想先行車１４の走行状態として決定されるパラメータとして車速Ｖが例示されているが、他のパラメータに関しても決定されて差し支えない。例えば、仮想先行車１４が走行する道路がカーブしていれば、仮想先行車１４の旋回半径が、地図データベース５０に記憶されているその道路の曲率半径と同じ値に決定され、その旋回半径で仮想先行車１４が旋回させられる。【００６９】
また、前述の実施例において、前記運転者の運転傾向として、前記動力性能を重視するものと前記燃費性能を重視するものとの２つの選択肢が例示されているが、それ以外の選択肢があっても差し支えない。また、上記選択肢が１つ、例えば前記燃費性能を重視するものだけであっても差し支えない。【００７０】
また、前述の実施例において、走行状態最適化部６８は、前記スポーツモードスイッチのオンまたはオフによって、前記運転者の運転傾向を判断しているが、そのスポーツモードスイッチに替え、アクセル開度Ａccの時間変化率によって、前記運転者の運転傾向を判断しても差し支えない。例えば、走行状態最適化部６８は、アクセル開度Ａccの時間変化率が所定の閾値以上であれば前記動力性能を重視する運転者の運転傾向が選択されていると判断し、そのアクセル開度Ａccの時間変化率がその所定の閾値未満であれば前記燃費性能を重視する運転者の運転傾向が選択されていると判断してもよい。【００７１】
また、前述の実施例において、仮想先行車１４の走行状態は、図１０に示すような仮想先行車１４の走行パターン（仮想走行パターン）に基づいて決定されるが、自車位置における車両１０の走行状態が、その走行パターンから大きく乖離している場合には、仮想先行車１４の走行状態を決定することが中止され、その仮想先行車１４の画像を表示しないようにしても差し支えない。フェイルセーフのためである。上記自車位置における車両１０の走行状態が上記走行パターンから大きく乖離している場合とは、例えば、その自車位置において車両１０の車速Ｖが、上記走行パターンから求まる車速Ｖに対し所定幅以上乖離している場合である。【００７２】
また、前述の実施例において、仮想先行車１４の走行状態は、図１０に示すような仮想先行車１４の走行パターン（仮想走行パターン）に基づいて決定されるが、そのような仮想走行パターンが生成されることなく、その他の方法によって決定されることも考え得る。【００７３】
また、前述の実施例において、走行履歴（運転履歴）８０は図６に例示されているが、図７に示すような車両１０と実際の先行車両との間の車間距離DSCCと、車両１０の車速Ｖとの関係（実車間距離車速関係点Pvds）、及び、図９（ｂ）に示すような前記推定運転者運転特性の基になる前記車両走行関連情報は、運転者が過去に車両１０を走行させたときのデータ（情報）であるので、車両１０の走行履歴すなわち運転者の運転履歴を広く解釈すれば、図６の走行履歴８０とともに、上記車両１０の走行履歴（運転者の運転履歴）に含まれると解することもできる。【００７４】
また、前述の実施例において、図１１のＳＡ８にて、仮想先行車１４の走行状態が、運転者の運転傾向に応じて最適化されるが、そのように最適化されなくても差し支えない。例えば、フロントガラス４０に表示される仮想先行車１４の走行状態が、ＳＡ５にて生成された前記仮想走行パターンにそのまま従って決定されてもよいし、ＳＡ７にて決定された前記暫定的走行状態のままであってもよい。【００７５】
また、前述の実施例において、図１１のフローチャートにはＳＡ６およびＳＡ７が設けられているが、そのＳＡ６およびＳＡ７が無く、ＳＡ４の判断が否定された場合には仮想先行車１４の走行状態は決定されずに仮想先行車１４の画像が表示されないようにしても差し支えない。上記ＳＡ６およびＳＡ７が無いのであれば図１２のＳＢ３は不要である。【００７６】
また、前述の実施例において、車両１０と仮想先行車１４との間に想定される仮想先行車用車間距離DSCCxは、図７に示す仮想先行車用車間距離マップLvdsから決定されるが、その仮想先行車用車間距離マップLvdsから決定されずに、予め定められた一定距離であってもよいし、予め定められた一定時間内に車両１０が現在の車速Ｖで走行する距離であってもよい。このようにした場合には、上記仮想先行車用車間距離マップLvdsは不要となる。【００７７】
また、前述の実施例において、仮想先行車１４の画像はフロントガラス４０に表示されるが、仮想先行車１４の画像の表示場所はフロントガラス４０に限定されるものではない。例えば、運転者が眼鏡を着用しており、その眼鏡の一部に仮想先行車１４の画像が表示されても差し支えない。【００７８】
また、前述の実施例において、道路の長さや曲率半径など前記道路情報は地図データベース５０に記憶されており、その道路情報は地図データベース５０から取得されるが、他の方法により取得されても差し支えない。例えば、走行履歴８０が蓄積される同時に、車両１０が走行中の道路の上記道路情報がセンサ等により検出されて予め蓄積されていれば、車両１０が前記走行済道路を走行中であるときには、その車両１０が走行中の上記道路情報を取得することが可能である。【００７９】
また、前述の実施例において、図８と図１０とに示されている仮想先行車１４の走行パターンには、車速Ｖ、アクセル開度Ａcc、ブレーキ操作量BRKの変化がそれぞれ示されているが、上記仮想先行車１４の走行パターンを生成する上で、道路の勾配、その道路を走行する時間帯、エアコンのオン又はオフなどが更に加味されても差し支えない。
【符号の説明】
【００８０】
１０：車両
１２：電子制御装置（車両用運転支援装置）
１４：仮想先行車
４０：フロントガラス
８０：走行履歴（運転履歴）
DSCC：車間距離
DSCCx：仮想先行車用車間距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2013005293.tif 000010
【図９】
2013005293.tif 000011
【図１０】
2013005293.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【手続補正書】
【提出日】平成25年12月27日(2013.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の車両の前方に走行しているように仮想された仮想先行車が該車両の運転者に視認されるように該仮想先行車の画像を表示する車両用運転支援装置であって、
前記運転者が前記車両を運転した運転履歴を予め記憶し、
該運転履歴に基づいて前記仮想先行車の走行状態を決定するものであり、
前記車両の走行中における該車両と実際の先行車両との間の車間距離と、該車両の車速との関係を予め記憶し、
該予め記憶された車間距離と車速との関係に基づいて、前記車両と前記仮想先行車との間の車間距離を決定する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記車両が前記運転履歴に含まれていない道路を走行している場合には、前記車両の走行に関連する情報に基づき推定された前記運転者の運転特性から、前記仮想先行車を仮想的に走行させる道路の道路情報に基づいて該仮想先行車の走行状態を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
所定の選択肢から択一的に選択される前記運転者の運転傾向に応じて、前記仮想先行車の走行状態を切り替える
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記車両のフロントガラスに前記仮想先行車の画像を表示する
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の車両用運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
前記目的を達成するための第１発明の要旨とするところは、走行中の車両の前方に走行しているように仮想された仮想先行車がその車両の運転者に視認されるようにその仮想先行車の画像を表示する車両用運転支援装置であって、（ａ）前記運転者が前記車両を運転した運転履歴を予め記憶し、（ｂ）その運転履歴に基づいて前記仮想先行車の走行状態を決定するものであり、（ｃ）前記車両の走行中におけるその車両と実際の先行車両との間の車間距離と、その車両の車速との関係を予め記憶し、その予め記憶された車間距離と車速との関係に基づいて、前記車両と前記仮想先行車との間の車間距離を決定することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
このようにすれば、運転者には、前記仮想先行車がその運転者自らの運転特性またはそれに近い運転特性に従って走行しているように見えるので、運転者はその仮想先行車に追従するつもりで前記車両を運転する際に違和感を覚え難い。従って、前記仮想先行車の挙動に上記運転者自らの運転特性が全く反映されていない場合と比較して、運転者の運転負担を適切に軽減することが可能である。更に、前記車両の走行中におけるその車両と実際の先行車両との間の車間距離と、その車両の車速との関係を記憶し、その記憶された車間距離と車速との関係に基づいて、前記車両と前記仮想先行車との間の車間距離を決定する。従って、上記車両と仮想先行車との間の車間距離に運転者の運転特性が反映されるので、例えば上記車両と仮想先行車との間の車間距離が上記運転者の運転特性とは無関係に決定される場合と比較して、運転者は前記仮想先行車に追従するように上記車両を走行させ易くなる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、第４発明の要旨とするところは、前記第１発明から前記第３発明の何れか一の車両用運転支援装置であって、前記車両のフロントガラスに前記仮想先行車の画像を表示することを特徴とする。このようにすれば、運転者に車両進行方向に見える景色と前記仮想先行車の画像とを重ねて視認させることができるので、走行中の車両を運転する運転者が視認し易いように前記仮想先行車の画像を表示することが可能である。
【国際調査報告】
2013005293.tif 000016
2013005293.tif 000017