(57)【要約】  工具とワークとの干渉を防止しつつ工具交換時間を有効利用するために、数値制御装置（１）は、工具交換指令（１２）と交換後位置決め指令（１１）と、を加工プログラム（７）から先読みして夫々出力するプログラム解析部（２）と、工具交換指令（１２）に基づいて、工作機械に工具交換動作を実行せしめる工具交換指令出力部（５）と、交換後位置決め指令（１１）が工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令である場合には、工具交換動作の完了を待って当該軸成分指令に基づく軸の制御を開始し、交換後位置決め指令（１１）が工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令である場合には、工具交換動作の完了を待たずに当該軸成分指令に基づく軸の制御を開始する移動指令判定部（３）および補間部（４）と、を備える。
2013118241.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具交換動作を指令する第１指令と、当該第１指令に後続する、工作機械が備える軸の位置決めのみを指令する第２指令と、を加工プログラムから先読みして夫々出力するプログラム解析部と、
前記プログラム解析部が出力した第１指令に基づいて、前記工作機械に工具交換動作を実行せしめる工具交換指令出力部と、
前記プログラム解析部が出力した第２指令が工具交換動作に関係する第１軸を位置決めする指令である場合には、前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待って当該第２指令に基づく前記第１軸の制御を開始し、前記プログラム解析部が出力した第２指令が工具交換動作に関係しない第２軸を位置決めする指令である場合には、前記第１指令に基づく工具交換の完了を待たずに当該第２指令に基づく前記第２軸の制御を開始する軸制御部と、
を備えることを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
前記加工プログラムは、前記第１軸を工具交換位置に移動せしめる第３指令が前記第１指令の前に記述され、
前記軸制御部は、前記第３指令に基づく前記第１軸の制御を実行し、前記プログラム解析部が出力した第２指令が前記第２軸を位置決めする指令である場合には、前記第１軸が前記第３指令に基づく移動の途中の所定の位置に到達したときから前記第１指令に基づく工具交換動作が開始されるまでの間に、前記第２指令に基づく前記第２軸の制御を開始する、
ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項３】
前記軸制御部は、
前記プログラム解析部が出力した第２指令が前記第１軸を位置決めする指令と前記第２軸を位置決めする指令とを含む場合には、当該第２指令が含む前記第１軸を位置決めする指令に基づく前記第１軸の制御を前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待って開始するとともに、前記第２指令が含む前記第２軸を位置決めする指令に基づく前記第２軸の制御を前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待たずに開始する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の数値制御装置。
【請求項４】
前記プログラム解析部は、前記加工プログラムから２つの第２指令を先読みして夫々出力し、
前記軸制御部は、
前記プログラム解析部が出力した２つの第２指令のうちの先の第２指令が前記第２軸を位置決めする指令を含まない場合で、かつ、前記２つの第２指令のうちの後の第２指令が前記第２軸を位置決めする指令を含む場合には、前記後の第２指令が含む前記第２軸を位置決めする指令に基づく制御を前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待たずに開始し、
前記先の第２指令および前記後の第２指令がともに前記第２軸を位置決めする指令を含む場合には、前記先の第２指令が含む前記第２軸を位置決めする指令に基づく制御を完了した後、前記後の第２指令が含む前記第２軸を位置決めする指令に基づく制御を開始する、
ことを特徴とする請求項３に記載の数値制御装置。
【請求項５】
前記第１軸は、前記工作機械の工具を移動せしめる軸であり、前記第２軸は、ワークを移動せしめる軸である、
ことを特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工具交換を実行することができる工作機械を数値制御する数値制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ユーザが加工プログラムから工具を指定することで、工作機械に、加工の種類毎に工具の交換を行わせながら加工せしめることができる数値制御装置がある。工具を交換するための一連の動作は、工具交換が可能な位置への移動、工具の交換、加工を開始する位置への移動を含んでいる。これらの工具を交換するための一連の動作にかかる時間（工具交換時間）は、ワークを加工していない時間であり、工具の交換が頻繁に行われるような加工の場合では、工具交換時間が加工時間に大きく影響するため、工具交換時間の短縮が要望される。【０００３】
これに対して、特許文献１には、加工プラグラムの先読みを行い、工具交換指令の次の指令が位置決め指令の場合には、工具交換動作と位置決め動作とを並行して動作させることで、工具交換時間を有効利用する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３００５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術によれば、工具交換動作と並行して行う位置決め指令が当該位置決め指令が切削指令か否かの判断のみで決定されるため、仮に工具交換動作中には移動させてはいけない軸の位置決め指令があった場合でも、工具交換動作と並行して位置決め動作を実行してしまうことになる。そのため、工具交換ができないことや、工具とワークが干渉する等の問題が生じる場合がある。【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、工具とワークとの干渉を防止しつつ工具交換時間を有効利用する数値制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、工具交換動作を指令する第１指令と、当該第１指令に後続する、工作機械が備える軸の位置決めのみを指令する第２指令と、を加工プログラムから先読みして夫々出力するプログラム解析部と、前記プログラム解析部が出力した第１指令に基づいて、前記工作機械に工具交換動作を実行せしめる工具交換指令出力部と、前記プログラム解析部が出力した第２指令が工具交換動作に関係する第１軸を位置決めする指令である場合には、前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待って当該第２指令に基づく前記第１軸の制御を開始し、前記プログラム解析部が出力した第２指令が工具交換動作に関係しない第２軸を位置決めする指令である場合には、前記第１指令に基づく工具交換の完了を待たずに当該第２指令に基づく前記第２軸の制御を開始する軸制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明にかかる数値制御装置は、工具交換指令の後の、軸の位置決めのみを実行する位置決め指令が、工具交換動作に関係する軸を位置決めする指令である場合には、工具交換動作の完了を待って位置決め指令に基づく制御を開始し、位置決め指令が工具交換動作に関係しない軸を位置決めする指令である場合には、工具交換の完了を待たずに位置決め指令に基づく制御を開始するので、工具とワークとの干渉を防止しつつ工具交換時間を有効利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態１に係る数値制御装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、数値制御装置１が制御対象とする工作機械の機械構成例を表す図である。
【図３】図３は、数値制御装置１のハードウェア構成例を説明する図である。
【図４】図４は、実施の形態１のプログラム解析部の動作を説明するフローチャートである。
【図５−１】図５−１は、実施の形態１の移動指令判定部の動作を説明するフローチャートである。
【図５−２】図５−２は、実施の形態１の移動指令判定部の動作を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、加工プログラムの具体例を示す図である。
【図７−１】図７−１は、実施の形態１の数値制御装置が加工プログラムを実行した場合の各軸の動作を示すタイミングチャートである。
【図７−２】図７−２は、加工プログラムがブロック毎に順次実行される場合の各軸の動作を示すタイミングチャートである。
【図８】図８は、実施の形態２に係る数値制御装置の構成を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態２のプログラム解析部の動作を説明するフローチャートである。
【図１０−１】図１０−１は、実施の形態２の移動指令判定部の動作を説明するフローチャートである。
【図１０−２】図１０−２は、実施の形態２の移動指令判定部の動作を説明するフローチャートである。
【図１０−３】図１０−３は、実施の形態２の移動指令判定部の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は、加工プログラムの具体例を示す図である。
【図１２−１】図１２−１は、実施の形態２の数値制御装置が加工プログラムを実行した場合の各軸の動作を示すタイミングチャートである。
【図１２−２】図１２−２は、加工プログラムがブロック毎に順次実行される場合の各軸の動作を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明にかかる数値制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る数値制御装置の構成を示す図である。図示するように、数値制御装置１は、プログラム解析部２、移動指令判定部３、補間部４、工具交換指令出力部５、およびパラメータ記憶部６を備えている。
【００１２】
パラメータ記憶部６は、数値制御装置１が工作機械を制御するための種々のパラメータを予め記憶している。ここでは、そのパラメータの１つとして、機械構造情報１７を記憶している。機械構造情報１７とは、工具交換動作に関係する軸および工具交換動作に関係しない軸がどの軸に該当するかを記述したものである。
【００１３】
図２は、数値制御装置１が制御対象とする工作機械の機械構成例を表す図である。この例によれば、工作機械１００は、工具マガジン１０１、工具１０２ａ〜１０２ｃ、テーブル１０３を備えている。テーブル１０３は、ワーク（図示せず）が固定され、Ｘ軸制御およびＹ軸制御により駆動される。工具マガジン１０１に装着されている工具１０２ｂは、Ｚ軸制御により駆動され、テーブル１０３に固定されたワークを加工する。工具１０２ｂが工具１０２ａまたは工具１０２ｃに交換される際には、工具１０２ｂがＺ軸上の工具交換位置に移動せしめられた後、工具１０２ａまたは工具１０２ｃがＺ軸制御により駆動可能な位置に至るまで工具マガジン１０１が回転せしめられる。このように工作機械１００が構成される場合には、工具交換動作中にはＺ軸は工具交換位置にて静止している必要があるため、任意の駆動が不可能である。また、Ｘ軸およびＹ軸は、工具交換動作中において、任意の駆動が可能である。即ち、Ｚ軸が工具交換動作に関係する軸に該当し、Ｘ軸およびＹ軸が工具交換動作に関係しない軸に該当する。また、工具１０２ａ〜１０２ｃのうち、Ｚ軸制御による駆動が可能となっている工具を、単に工具１０２ということとする。
【００１４】
プログラム解析部２は、工具交換指令１２に至るまで加工プラグラム７を１ブロックずつ読み取る。プログラム解析部２は、工具交換指令１２を読み取ると、工具交換指令１２以降のブロックを位置決め指令でない指令に至るまで先読みする。
【００１５】
なお、実施の形態では、位置決め指令とは、位置決めのみを実行せしめる指令をいう。切削指令のように加工を伴う位置決め指令は、実施の形態での位置決め指令に含まれない。また、工具交換指令１２の後に続く連続する１以上の位置決め指令を、夫々、交換後位置決め指令（交換後位置決め指令１１）と称し、交換後位置決め指令１１以外の位置決め指令や他の動作を伴う位置決め指令を単に移動指令１０と称することとする。また、交換後位置決め指令１１は、複数の軸を夫々位置決めする指令により構成される場合がある。交換後位置決め指令１１を構成する軸毎の指令を、軸成分指令と称することとする。
【００１６】
プログラム解析部２は、読み取った指令のうち、移動指令１０および交換後位置決め指令１１を移動指令判定部３に出力し、工具交換指令１２を工具交換指令出力部５に出力する。
【００１７】
移動指令判定部３および補間部４は、協働して、交換後位置決め指令１１に基づく軸の制御を当該交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係する軸を位置決めする指令であるか否かの判断に基づくタイミングで実行する軸制御部として機能する。
【００１８】
具体的には、移動指令判定部３は、交換後位置決め指令１１については、指令された軸が工具交換動作に関係するか否かをパラメータ記憶部６に格納されている機械構造情報１７に基づいて軸成分指令毎に判定し、前記指令された軸が工具交換動作に関係する場合には、工具交換動作の完了を待って、前記指令された軸が工具交換動作に関係しない場合には、工具交換動作の完了を待たずに、軸成分指令を移動指令１３として補間部４に出力する。移動指令判定部３は、サーボアンプ８が出力するフィードバック位置１５を確認することで各軸の移動中／非移動中を認識することができる。また、移動指令判定部３は、移動指令１０については、当該移動指令１０に含まれる軸成分指令を夫々移動指令１３として補間部４に出力する。
【００１９】
そして、補間部４は、移動指令判定部３から移動指令１３が入力されると、入力された移動指令１３に基づいて補間周期毎の移動量１４を求めるとともに、当該求めた補間周期毎の移動量１４を工作機械１００が具備するサーボアンプ８に出力する。
【００２０】
工具交換指令出力部５は、プログラム解析部２から工具交換指令１２が入力されると、工作機械１００が具備する工具交換装置９に工具の交換を指令する。言い換えると、工具交換指令出力部５は、プログラム解析部２が出力した工具交換指令１２に基づいて、工作機械１００に工具交換動作を実行せしめる。工具交換装置９は、工具の交換が完了すると、工具交換完了信号１６を移動指令判定部３に入力する。
【００２１】
図３は、数値制御装置１のハードウェア構成例を説明する図である。図示するように、数値制御装置１は、演算装置２０１、記憶装置２０２、入力装置２０３、表示装置２０４および工作機械接続インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０５を備えている。演算装置２０１、記憶装置２０２、入力装置２０３、表示装置２０４および工作機械接続Ｉ／Ｆ２０５は互いにバスで接続されている。
【００２２】
記憶装置２０２は、不揮発性メモリ、揮発性メモリ、またはそれらの組み合わせにより構成される。記憶装置２０２は、加工プログラム７および数値制御プログラム２０６を予め記憶している。また、記憶装置２０２は、パラメータを予め記憶し、パラメータ記憶部６として機能する。
【００２３】
演算装置２０１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であって、数値制御プログラム２０６を実行することによって、プログラム解析部２、移動指令判定部３、補間部４、工具交換指令出力部５として機能する。
【００２４】
入力装置２０３は、数値制御装置１に対する操作や記憶装置２０２に格納されている加工プログラム７を編集する入力を受け付ける入力手段であって、例えばキーボードにより構成される。表示装置２０４は液晶ディスプレイなどにより構成され、演算装置２０１が生成したユーザに対する表示情報を表示出力する。なお、入力装置２０３および表示装置２０４をタッチパネル装置で構成するようにしてもよい。
【００２５】
工作機械接続Ｉ／Ｆ２０５は、工作機械１００と数値制御装置１とを接続する接続インタフェースである。具体的には、工作機械接続Ｉ／Ｆ２０５は、工作機械１００が具備するサーボアンプ８に移動量１４を送信したり、サーボアンプ８が出力するフィードバック位置１５を受け付けたりする。また、工作機械接続Ｉ／Ｆ２０５は、工具交換装置９に工具交換指令を送信したり、工具交換装置９が出力する工具交換完了信号１６を受け付けたりする。
【００２６】
なお、プログラム解析部２、移動指令判定部３、補間部４、工具交換指令出力部５は、ソフトウェアにより実現されるものとして説明したが、これらの各機能ブロックは、ハードウェア、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせとして実現することができる。これらの機能ブロックが、ハードウェアとして実現されるか、ソフトウェアとして実現されるかは、装置全体に課される設計制約に基づいて決定される。
【００２７】
次に、本発明の実施の形態１の数値制御装置１の動作を説明する。図４は、実施の形態１にかかるプログラム解析部２の動作を説明するフローチャートである。図示するように、まず、プログラム解析部２は、加工プログラム７に記述されている指令を１ブロック分だけ読み取る（ステップＳ１０１）。そして、プログラム解析部２は、読み取った指令が工具交換指令１２であるか否かを判定し（ステップＳ１０２）、読み取った指令が工具交換指令１２ではない場合には（ステップＳ１０２、Ｎｏ）、後述のステップＳ１０７の処理を実行する。
【００２８】
読み取った指令が工具交換指令１２である場合には（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、プログラム解析部２は、工具交換指令１２を工具交換指令出力部５に出力する（ステップＳ１０３）。そして、プログラム解析部２は、次のブロックを読み取って（ステップＳ１０４）、読み取った指令が位置決め指令（即ち交換後位置決め指令１１）であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。読み取った指令が交換後位置決め指令１１である場合には（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、プログラム解析部２は、当該交換後位置決め指令１１を移動指令判定部３に出力し（ステップＳ１０６）、その後、ステップＳ１０４の処理を実行する。
【００２９】
読み取った指令が交換後位置決め指令１１でない場合には（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、当該読み取った指令は移動指令１０に該当する。その場合には、プログラム解析部２は、当該移動指令１０を移動指令判定部３に出力し（ステップＳ１０７）、動作を終了する。
【００３０】
このように、プログラム解析部２は、工具交換指令１２が読み取られるまでは読み取った指令を１ブロックずつ指令に応じた機能ブロックに出力し、工具交換指令１２が読み取ったとき、当該工具交換指令１２と交換後位置決め指令１１とを先読みし、先読みしたこれらの指令を連続して移動指令判定部３に出力することになる。
【００３１】
図５−１および図５−２は、実施の形態１の移動指令判定部３の動作を説明するフローチャートである。移動指令判定部３は、プログラム解析部２から出力された移動指令１０および交換後位置決め指令１１を、受信した順に逐次処理する。移動指令判定部３は、まず、工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令が保留されているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。工具交換動作に関係する軸に対する軸成分指令は、後述のステップＳ２１５の処理により保留される。
【００３２】
工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令が保留されている場合には（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、工具交換完了信号１６を参照して、工具交換動作が完了しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。工具交換動作が完了している場合には（ステップＳ２０２、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、フィードバック位置１５を参照して、工具交換動作に関係する軸が移動中であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。工具交換動作に関係する軸が移動中でない場合には（ステップＳ２０３、Ｎｏ）、移動指令判定部３は、保留されていた軸成分指令を補間部４に出力し（ステップＳ２０４）、当該軸成分指令の保留を解除する（ステップＳ２０５）。これにより、補間部４は、当該軸成分指令にかかる補間周期毎の移動量１４の出力を開始する。
【００３３】
工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令が保留されていない場合（ステップＳ２０１、Ｎｏ）、工具交換動作が完了していない場合（ステップＳ２０２、Ｎｏ）、工具交換動作に関係する軸が移動中である場合（ステップＳ２０３、Ｙｅｓ）、またはステップＳ２０５の処理の後、移動指令判定部３は、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令が保留されているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令は、後述のステップＳ２１９の処理により保留される。
【００３４】
工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令が保留されている場合（ステップＳ２０６、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、フィードバック位置１５を参照して、工具交換動作に関係しない軸が移動中であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。工具交換動作に関係しない軸が移動中でない場合（ステップＳ２０７、Ｎｏ）、移動指令判定部３は、保留されている軸成分指令を補間部４に出力し（ステップＳ２０８）、当該軸成分指令の保留を解除する（ステップＳ２０９）。
【００３５】
工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令が保留されていない場合（ステップＳ２０６、Ｎｏ）、工具交換動作に関係しない軸が移動中である場合（ステップＳ２０７、Ｙｅｓ）、またはステップＳ２０９の処理の後、移動指令判定部３は、処理対象のブロックが交換後位置決め指令１１であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。なお、処理対象は、後述のステップＳ２２０により、後続して入力されたブロックに順次設定される。
【００３６】
処理対象のブロックが交換後位置決め指令１１である場合（ステップＳ２１０、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、当該処理対象のブロックが工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令を含んでいるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。処理対象のブロックが工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令を含んでいる場合（ステップＳ２１１、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、工具交換完了信号１６を参照して、工具交換動作が完了しているか否かを判定する（ステップＳ２１２）。工具交換動作が完了している場合（ステップＳ２１２、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、フィードバック位置１５を参照して、工具交換動作に関係する軸が移動中であるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。工具交換動作に関係する軸が移動中でない場合（ステップＳ２１３、Ｎｏ）、移動指令判定部３は、処理対象のブロックが含む工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令を補間部４に出力する（ステップＳ２１４）。
【００３７】
工具交換動作が完了していない場合（ステップＳ２１２、Ｎｏ）、または工具交換動作に関係する軸が移動中である場合（ステップＳ２１３、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、処理対象のブロックが含む工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令を出力せずに保留する（ステップＳ２１５）。
【００３８】
処理対象のブロックが工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令を含んでない場合（ステップＳ２１１、Ｎｏ）、ステップＳ２１４の処理またはステップＳ２１５の処理の後、移動指令判定部３は、処理対象のブロックが工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を含んでいるか否かを判定する（ステップＳ２１６）。処理対象のブロックが工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を含んでいる場合（ステップＳ２１６、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、フィードバック位置１５を参照することによって工具交換動作に関係しない軸が移動中であるか否かを判定する（ステップＳ２１７）。工具交換動作に関係しない軸が移動中でない場合（ステップＳ２１７、Ｎｏ）、移動指令判定部３は、処理対象のブロックが含む工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を補間部４に出力する（ステップＳ２１８）。工具交換動作に関係しない軸が移動中である場合（ステップＳ２１７、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、処理対象のブロックが含む工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を出力せずに保留する（ステップＳ２１９）。
【００３９】
処理対象のブロックが処理対象のブロックが工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を含んでいない場合（ステップＳ２１６、Ｎｏ）、ステップＳ２１８の処理、またはステップＳ２１９の処理の後、移動指令判定部３は、後続のブロックを次の処理対象とし（ステップＳ２２０）、ステップＳ２０１の処理を実行する。
【００４０】
処理対象のブロックが交換後位置決め指令１１でない場合（ステップＳ２１０、Ｎｏ）、即ち処理対象のブロックが移動指令１０である場合、移動指令判定部３は、交換後位置決め指令１１を全て出力したか否かを判定する（ステップＳ２２１）。なお、交換後位置決め指令１１を全て出力した状態とは、交換後位置決め指令１１を構成する軸成分指令を全て出力した状態をいう。未出力の交換後位置決め指令１１がある場合（ステップＳ２２１、Ｎｏ）、移動指令判定部３は、ステップＳ２０１の処理を実行する。交換後位置決め指令１１を全て出力した場合（ステップＳ２２１、Ｙｅｓ）、フィードバック位置１５を参照して、前ブロックまでの指令にかかる軸の移動（即ち前ブロックまでの動作）が完了したか否かを判定する（ステップＳ２２２）。前ブロックまでの指令にかかる軸の移動が完了していない場合（ステップＳ２２２、Ｎｏ）、移動指令判定部３は、再度ステップＳ２２２の処理を実行する。前ブロックまでの指令にかかる軸の移動が完了した場合（ステップＳ２２２、Ｙｅｓ）、移動指令判定部３は、処理対象のブロックである移動指令１０を補間部４に出力し（ステップＳ２２３）、動作を終了する。
【００４１】
次に、加工プログラム７の具体例を示して本発明の実施の形態１の数値制御装置１の動作を具体的に説明する。図６は、実施の形態１の説明にて使用する加工プログラム７の具体例を示す図である。なお、加工プログラム７の左側にライン毎に記述されているＮ１１〜Ｎ１４は、対応するラインに記述されている指令のブロック番号を示す。
【００４２】
プログラム解析部２は、図６に示す加工プログラム７に対し、以下の処理を実行する。まず、プログラム解析部２は、ステップＳ１０１の処理により、加工プログラム７からＮ１１ブロックを読み取る。そして、ステップＳ１０２の判定処理によりＮ１１ブロックは工具交換指令１２であると判定し（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、Ｎ１１ブロックを工具交換指令出力部５に出力する（ステップＳ１０３）。そして、ステップＳ１０４の処理により、次のブロックであるＮ１２ブロックを読み取る。そして、ステップＳ１０５の判定処理により、Ｎ１２ブロックは交換後位置決め指令１１であると判定し（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、Ｎ１２ブロックを移動指令判定部３に出力する（ステップＳ１０６）。
【００４３】
プログラム解析部２は、Ｎ１２ブロックを出力した後、ステップＳ１０４の処理により、Ｎ１３ブロックを読み取る。そして、ステップＳ１０５の判定処理により、Ｎ１３ブロックは交換後位置決め指令１１であると判定し（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、Ｎ１３ブロックを移動指令判定部３に出力する（ステップＳ１０６）。そして、ステップＳ１０４の処理によりＮ１４ブロックを読み取る。Ｎ１４ブロックは切削指令、即ち移動指令１０であるため、ステップＳ１０５の判定処理により、Ｎ１４ブロックは交換後位置決め指令１１でないと判定し（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、Ｎ１４ブロックを移動指令判定部３に出力する（ステップＳ１０７）。
【００４４】
このように、プログラム解析部２は、工具交換指令１２であるＮ１１ブロックを工具交換指令出力部５に出力し、交換後位置決め指令１１であるＮ１２ブロックおよびＮ１３ブロックを移動指令判定部３に出力し、移動指令１０であるＮ１４ブロックを移動指令判定部３に出力する。
【００４５】
移動指令判定部３は、プログラム解析部２から送られてきたＮ１２ブロック〜Ｎ１４ブロックに対し、以下の処理を実行する。まず、ステップＳ２０１の判定処理により、工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令は保留されていないと判定し（ステップＳ２０１、Ｎｏ）、ステップＳ２０６の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令は保留されていないと判定する（ステップＳ２０６、Ｎｏ）。そして、ステップＳ２１０の処理により、Ｎ１２ブロックが交換後位置決め指令１１であると判定する（ステップＳ２１０、Ｙｅｓ）。そして、Ｎ１２ブロックは、工具交換動作に関係する軸であるＺ軸を位置決めする軸成分指令のみにより構成されるので、ステップＳ２１１の判定処理により、処理対象のブロック（Ｎ１２ブロック）は工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令を含むと判定する（ステップＳ２１１、Ｙｅｓ）。そして、工具交換動作は完了していないとすると、ステップＳ２１２の判定処理により、工具交換動作は完了していないと判定し（ステップＳ２１２、Ｎｏ）、Ｎ１２ブロックを構成する軸成分指令を保留する（ステップＳ２１５）。そして、ステップＳ２１６の判定処理により、処理対象のブロックは工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を含まない判定し（ステップＳ２１６、Ｎｏ）、後続のＮ１３ブロックを処理対象のブロックに設定し、ステップＳ２０１の判定処理を実行する。
【００４６】
この時点において、Ｎ１１ブロックを構成する、Ｚ軸にかかる軸成分指令のみが保留された状態となっているので、移動指令判定部３は、ステップＳ２０１の判定処理により、工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令が保留されていると判定する（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）。そして、まだ工具交換動作が完了していないとすると、ステップＳ２０２の判定処理により、まだ工具交換動作が完了していないと判定する（ステップＳ２０２、Ｎｏ）。そして、ステップＳ２０６の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令は保留されていないと判定する（ステップＳ２０６、Ｎｏ）。そして、処理対象のブロックであるＮ１３ブロックは、交換後位置決め指令１１であるため、ステップＳ２１０の判定処理により、Ｎ１３ブロックは交換後位置決め指令１１であると判定する（ステップＳ２１０、Ｙｅｓ）。そして、Ｎ１３ブロックは、工具交換動作に関係しない軸であるＸ軸およびＹ軸を夫々位置決めする軸成分指令により構成されるため、ステップＳ２１１の判定処理により、処理対象のブロックは工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令を含まないと判定し（ステップＳ２１１、Ｎｏ）、ステップＳ２１６の判定処理により、処理対象のブロックは工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を含むと判定する（ステップＳ２１６、Ｙｅｓ）。そして、ステップＳ２１７の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸は移動中でないと判定し（ステップＳ２１７、Ｎｏ）、ステップＳ２１８の処理により、Ｎ１３ブロックを構成するＸ軸およびＹ軸の軸成分指令を補間部４に出力する。そして、ステップＳ２２０の処理により、Ｎ１４ブロックを処理対象のブロックに設定し、ステップＳ２０１の処理を実行する。
【００４７】
この時点において、Ｎ１１ブロックを構成するＺ軸にかかる軸成分指令が依然として保留されている状態であるので、移動指令判定部３は、ステップＳ２０１の処理により、工具交換動作に関係する軸の軸成分指令が保留されていると判定する（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）。そして、まだ工具交換動作が完了していないとすると、ステップＳ２０２の判定処理により、まだ工具交換動作が完了していないと判定する（ステップＳ２０２、Ｎｏ）。そして、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令は保留されていないため、ステップＳ２０６の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令は保留されていないと判定する（ステップＳ２０６、Ｎｏ）。そして、Ｎ１４ブロックは移動指令１０であるため、ステップＳ２１０の判定処理により、Ｎ１４ブロックは交換後位置決め指令１１でないと判定する（ステップＳ２１０、Ｎｏ）。そして、この時点においては、Ｎ１１ブロックを構成するＺ軸にかかる軸成分指令が依然として保留されている状態であるので、ステップＳ２２１の判定処理において、未出力の交換後位置決め指令１１があると判定し（ステップＳ２１１、Ｎｏ）、ステップＳ２０１の判定処理を実行する。
【００４８】
続いて、移動指令判定部３は、ステップＳ２０１の処理により、工具交換動作に関係する軸の軸成分指令が保留されていると判定する（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）。そして、工具交換動作が完了しているとすると、ステップＳ２０２の判定処理により、工具交換動作が完了したと判定する（ステップＳ２０２、Ｙｅｓ）。そして、ステップＳ２０３の判定処理により、工具交換動作に関係する軸は移動中でないと判定し（ステップＳ２０３、Ｎｏ）、保留されていたＺ軸にかかる軸成分指令を補間部４に出力するとともに（ステップＳ２０４）、当該Ｚ軸にかかる軸成分指令の保留を解除する（ステップＳ２０５）。そして、Ｎ１４ブロックは移動指令１０であるため、ステップＳ２１０の判定処理により、処理対象のブロックであるＮ１４ブロックは交換後位置決め指令１１でないと判定する（ステップＳ２１０、Ｎｏ）。そして、ステップＳ２２１の判定処理において、交換後位置決め指令１１が全て出力済みであると判定する（ステップＳ２１１、Ｙｅｓ）。そして、ステップＳ２２２の判定処理を繰り返すことによってＮ１１ブロック〜Ｎ１３ブロックにかかる軸の移動が完了するのを待つ。そして、移動完了後、移動指令１０であるＮ１４ブロックの切削指令を補間部４に出力し（ステップＳ２２３）、動作を終了する。
【００４９】
図７−１は、数値制御装置１が図６に示した加工プログラム７を実行した場合の各軸の動作を示すタイミングチャートである。また、図７−２に、実施の形態１の比較例として、加工プログラム７がブロック毎に順次実行される場合の各軸の動作を示すタイミングチャートを示す。図示するように、実施の形態１にかかる数値制御装置１によれば、工具交換動作（Ｎ１１）と同時にＸ軸、Ｙ軸の位置決め動作（Ｎ１３）が開始され、工具交換動作（Ｎ１１）の完了後にＺ軸の位置決め動作（Ｎ１２）が開始される。そして、Ｘ軸およびＹ軸の位置決め動作（Ｎ１３）とＺ軸の位置決め動作（Ｎ１２）の完了後にＸ軸の切削動作（Ｎ１４）が開始される。これによると、工具交換動作（Ｎ１１）を実行中に位置決め動作（Ｎ１３）が並行して実行されており、工具交換時間が有効に利用されていることがわかる。また、工具交換動作に関係する軸であるＺ軸にかかる位置決め動作（Ｎ１２）ではなく工具交換動作に関係しない軸であるＸ軸またはＹ軸にかかる位置決め動作（Ｎ１３）が工具交換動作（Ｎ１１）と並行して実行されるので、工具とワークとの干渉を防止することができる。これに対し、比較例によれば、Ｎ１１ブロック〜Ｎ１４ブロックが順次実行されるため、実施の形態１が適用された数値制御装置１が加工プログラム７を実行する場合よりも多くの時間を要することが分かる。即ち、実施の形態１を数値制御装置に適用することによって、工具１０２とワークとの干渉を防止しつつ工具交換時間を有効利用することができるようになるので、上述の比較例と比べて、加工時間を短縮することができる。
【００５０】
なお、以上の説明では、数値制御装置１が制御対象とする工作機械１００の機械構成例として図２に示す機械構成例を示して説明したが、数値制御装置１は、工具交換が可能な工作機械であればどのような工作機械であっても制御対象とすることができる。
【００５１】
このように、実施の形態１によれば、工具交換指令１２と交換後位置決め指令１１と、を加工プログラム７から先読みして夫々出力するプログラム解析部２と、プログラム解析部２が出力した工具交換指令１２に基づいて、工作機械１００に工具交換動作を実行せしめる工具交換指令出力部５と、プログラム解析部２が出力した交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令である場合には、工具交換動作の完了を待って当該軸成分指令に基づく軸の制御を開始し、プログラム解析部２が出力した交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令である場合には、工具交換動作の完了を待たずに当該軸成分指令に基づく軸の制御を開始する移動指令判定部３および補間部４と、を備えるように構成したので、数値制御装置１は、工具１０２とワークとの干渉を防止しつつ工具交換時間を有効利用することができるようになる。
【００５２】
また、指令判定部３および補間部４は、プログラム解析部２が出力した交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令と工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令とを含む場合には、当該交換後位置決め指令１１が含む工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令に基づく制御を工具交換動作の完了を待って開始するとともに、前記交換後位置決め指令１１が含む工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令に基づく制御を工具交換動作の完了を待たずに開始する、ように構成したので、数値制御装置１は、交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令と工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令とを含む場合であっても軸毎に制御開始のタイミングを調整できるので、工具交換時間を有効利用することができる。
【００５３】
実施の形態２．
既に説明したように、工具交換動作が実行される前には、工具はＺ軸上の工具交換位置に移動せしめられる。実施の形態２の数値制御装置は、工具を工具交換位置に移動する途中の、工具とワークとが干渉しないことが保障された予め設定された位置に、工具が到達したとき、工具交換動作に関係しない軸の位置決め動作を開始する。これにより、実施の形態１の数値制御装置１よりもさらに加工時間を短縮することができるようになる。
【００５４】
図８は、本発明の実施の形態２に係る数値制御装置の構成を示す図である。なお、実施の形態２の数値制御装置１ａが具備する構成要素のうち、実施の形態１と同じ機能を有する構成要素には同じ名称および符号を付して、重複する説明を省略する。
【００５５】
実施の形態２の数値制御装置１ａは、プログラム解析部１８、移動指令判定部１９、補間部４、工具交換指令出力部２０、およびパラメータ記憶部２１を備えている。
【００５６】
パラメータ記憶部２１は、機械構造情報１７のほかに、干渉回避領域情報２４を記憶している。干渉回避領域情報２４は、工具１０２とワークとが干渉しないことが保障される工具交換動作に関係する軸の動作領域（干渉回避領域）を記述した情報である。
【００５７】
プログラム解析部１８は、工具交換指令１２に至るまで加工プラグラム７を１ブロックずつ読み取る。プログラム解析部１８は、工具交換位置復帰指令２２を読み取ると、工具交換位置復帰指令２２を移動指令判定部１９に出力する。ここで、工具交換位置復帰指令２２は、工具１０２（言い換えると工具交換動作に関係する軸）を工具交換位置に移動せしめる指令である。なお、工具１０２を工具交換位置に移動する動作を交換位置復帰動作と称することとする。
【００５８】
また、プログラム解析部１８は、工具交換指令１２を読み取ると、工具交換指令１２以降のブロックを位置決め指令でない指令に至るまで先読みする。そして、プログラム解析部１８は、読み取った指令のうち、移動指令１０および交換後位置決め指令１１を移動指令判定部１９に出力し、工具交換指令１２を工具交換指令出力部２０に出力する。
【００５９】
移動指令判定部１９は、工具交換位置復帰指令２２が入力されると、交換位置復帰動作のための移動指令１３を補間部４に出力するとともに、交換位置復帰動作を実行中に、工具交換動作に関係する軸が干渉回避領域情報２４に応じて決まる位置に到達したとき、並行して実行可能な交換後位置決め指令１１を出力する。そして、交換位置復帰動作が完了すると、工具交換位置復帰完了信号２３を工具交換指令出力部２０に出力する。
【００６０】
また、移動指令判定部１９は、移動指令１０については、当該移動指令１０に含まれる軸成分指令を夫々移動指令１３として補間部４に出力する。また、移動指令判定部３は、交換後位置決め指令１１については、指令された軸が工具交換動作に関係するか否かをパラメータ記憶部２１に格納されている機械構造情報１７に基づいて軸成分指令毎に判定し、前記指令された軸が工具交換動作に関係する場合には、工具交換動作の完了を待って、前記指令された軸が工具交換動作に関係しない場合には、工具交換動作の完了を待たずに、軸成分指令を移動指令１３として補間部４に出力する。なお、移動指令判定部３は、サーボアンプ８が出力するフィードバック位置１５を確認することで各軸の移動中／非移動中を認識することができる。
【００６１】
工具交換指令出力部２０は、プログラム解析部１８から工具交換指令１２が入力されると、交換位置復帰動作が完了後に、工作機械１００が具備する工具交換装置９に工具の交換を指令する。工具交換指令出力部２０は、工具交換位置復帰完了信号２３を参照することによって、交換位置復帰動作が完了したか否かを判定する。工具交換装置９は、工具の交換が完了すると、工具交換完了信号１６を移動指令判定部１９に入力する。
【００６２】
図９は、実施の形態２にかかるプログラム解析部１８の動作を説明するフローチャートである。図示するように、まず、プログラム解析部１８は、加工プログラム７に記述されている指令を１ブロック分だけ読み取る（ステップＳ３０１）。そして、プログラム解析部１８は、読み取った指令が工具交換位置復帰指令２２であるか否かを判定し（ステップＳ３０２）、読み取った指令が工具交換位置復帰指令２２ではない場合には（ステップＳ３０２、Ｎｏ）、後述のステップＳ３１０の処理を実行する。
【００６３】
読み取った指令が工具交換位置復帰指令２２である場合には（ステップＳ３０２、Ｙｅｓ）、プログラム解析部１８は、工具交換位置復帰指令２２を移動指令判定部１９に出力する（ステップＳ３０３）。そして、プログラム解析部１８は、次のブロックを読み取って（ステップＳ３０４）、読み取った指令が工具交換指令１２であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。読み取った指令が工具交換指令１２ではない場合には（ステップＳ３０５、Ｎｏ）、プログラム解析部１８は、ステップＳ３１０の処理を実行する。
【００６４】
読み取った指令が工具交換指令１２である場合には（ステップＳ３０５、Ｙｅｓ）、プログラム解析部１８は、工具交換指令１２を工具交換指令出力部２０に出力する（ステップＳ３０６）。そして、プログラム解析部１８は、次のブロックを読み取って（ステップＳ３０７）、読み取った指令が位置決め指令（即ち交換後位置決め指令１１）であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。読み取った指令が交換後位置決め指令１１である場合には（ステップＳ３０８、Ｙｅｓ）、プログラム解析部１８は、当該交換後位置決め指令１１を移動指令判定部１９に出力し（ステップＳ３０９）、その後、ステップＳ３０７の処理を実行する。
【００６５】
読み取った指令が交換後位置決め指令１１でない場合には（ステップＳ３０８、Ｎｏ）、当該読み取った指令は移動指令１０に該当する。プログラム解析部１８は、当該移動指令１０を移動指令判定部１９に出力し（ステップＳ３１０）、動作を終了する。
【００６６】
図１０−１、図１０−２および図１０−３は、実施の形態２の移動指令判定部１９の動作を説明するフローチャートである。移動指令判定部１９は、プログラム解析部１８から出力された移動指令１０、交換後位置決め指令１１および工具交換位置復帰指令２２を順次処理する。移動指令判定部１９は、まず、処理対象のブロックが工具交換位置復帰指令２２であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。処理対象のブロックが工具交換位置復帰指令２２でない場合（ステップＳ４０１、Ｎｏ）、移動指令判定部１９は、後述するステップＳ４０６の処理を実行する。処理対象のブロックが工具交換位置復帰指令２２である場合（ステップＳ４０１、Ｙｅｓ）、移動指令判定部１９は、工具交換位置復帰指令２２を補間部４に出力する（ステップＳ４０２）。補間部４は、工具１０２の位置を工具交換位置まで移動させるべく、補間周期毎の移動量１４を求め、求めた補間周期毎の移動量１４をサーボアンプ８へ逐次出力する。
【００６７】
その後、移動指令判定部１９は、工具１０２を移動せしめる軸（即ち工具交換動作に関係する軸であるＺ軸）のフィードバック位置１５と干渉回避領域とに基づいて、工具１０２が干渉回避領域に到達したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。工具１０２が干渉回避領域に到達していない場合（ステップＳ４０３、Ｎｏ）、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０３の判定処理を再度実行する。
【００６８】
工具１０２が干渉回避領域に到達した場合（ステップＳ４０３、Ｙｅｓ）、移動指令判定部１９は、後続のブロックが入力されているか否かを判定する（ステップＳ４０４）。後続のブロックが入力されていない場合（ステップＳ４０４、Ｎｏ）、移動指令判定部１９は、動作を終了する。後続のブロックが入力されている場合（ステップＳ４０４、Ｙｅｓ）、移動指令判定部１９は、次のブロックを処理対象に設定する（ステップＳ４０５）。
【００６９】
そして、移動指令判定部１９は、工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令が保留されているか否かを判定する（ステップＳ４０６）。ここで、移動指令判定部１９によるステップＳ４０６〜ステップＳ４２５の処理は、実施の形態１の移動指令判定部３によるステップＳ２０１〜２２０と同一であるので、ステップＳ４０６〜ステップＳ４２５の処理についての説明を省略する。
【００７０】
移動指令判定部１９がステップＳ４２５の処理によって後続のブロックを次の処理対象とした後、移動指令判定部１９は、工具交換位置復帰完了信号２３を出力済みであるか否かを判定する（ステップＳ４２６）。工具交換位置復帰完了信号２３が出力されていない場合（ステップＳ４２６、Ｎｏ）、移動指令判定部１９は、工具１０２の工具交換位置への移動（復帰）が完了したか否かを判定する（ステップＳ４２７）。工具１０２の工具交換位置への復帰が完了した場合（ステップＳ４２７、Ｙｅｓ）、移動指令判定部１９は、工具交換位置復帰完了信号２３を工具交換指令出力部２０に出力する（ステップＳ４２８）。
【００７１】
工具交換位置復帰完了信号２３が出力されている場合（ステップＳ４２６、Ｙｅｓ）、工具１０２の工具交換位置への復帰が完了していない場合（ステップＳ４２７、Ｎｏ）、またはステップＳ４２８の処理の後、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０６の処理を実行する。
【００７２】
ステップＳ４１５の判定処理による判定結果がＮｏ、即ち処理対象のブロックが交換後位置決め指令１１でない場合、移動指令判定部１９は、交換後位置決め指令１１を全て出力したか否かを判定する（ステップＳ４２９）。未出力の交換後位置決め指令１１がある場合（ステップＳ４２９、Ｎｏ）、移動指令判定部１９は、ステップＳ４２６の処理を実行する。交換後位置決め指令１１を全て出力した場合（ステップＳ４２９、Ｙｅｓ）、フィードバック位置１５を参照して、前ブロックまでの動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ４３０）。前ブロックまでの指令にかかる軸の移動が完了していない場合（ステップＳ４３０、Ｎｏ）、移動指令判定部１９は、再度ステップＳ４３０の処理を実行する。前ブロックまでの指令にかかる軸の移動が完了した場合（ステップＳ４３０、Ｙｅｓ）、移動指令判定部１９は、処理対象のブロックである移動指令１０を補間部４に出力し（ステップＳ４３１）、動作を終了する。
【００７３】
次に、加工プログラム７の具体例を示して本発明の実施の形態２の数値制御装置１ａの動作を具体的に説明する。図１１は、実施の形態２の説明にて使用する加工プログラム７の具体例を示す図である。なお、加工プログラム７の左側にライン毎に記述されているＮ２１〜Ｎ２５は、対応するラインに記述されている指令のブロック番号を示す。
【００７４】
プログラム解析部１８は、図１１に示す加工プログラム７に対し、以下の処理を実行する。まず、プログラム解析部１８は、ステップＳ３０１の処理により、加工プログラム７からＮ２１ブロックを読み取る。そして、ステップＳ３０２の判定処理により、読み取ったＮ２１ブロックは工具交換位置復帰指令２２であると判定し（ステップＳ３０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ３０３の処理により、Ｎ２１ブロックを移動指令判定部１９に出力する。そして、ステップＳ３０４の処理により、Ｎ２１ブロックに続くＮ２２ブロックを読み取る。そして、ステップＳ３０５の判定処理により、読み取ったＮ２２ブロックは工具交換指令１２であると判定し（ステップＳ３０５、Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６の処理により、Ｎ２２ブロックを工具交換指令出力部２０に出力する。そして、ステップＳ３０７の処理により、Ｎ２２ブロックに続くＮ２３ブロックを読み取る。そして、ステップＳ３０８の判定処理により、読み取ったＮ２３ブロックは交換後位置決め指令１１であると判定し（ステップＳ３０８、Ｙｅｓ）、ステップＳ３０９の処理により、Ｎ２３ブロックを移動指令判定部１９に出力する。以降、プログラム解析部１８は、ステップＳ３０７、ステップＳ３０８、Ｙｅｓ、ステップＳ３０９によるループ処理と、ステップＳ３１０の処理により、交換後位置決め指令１１であるＮ２４ブロックと、移動指令１０であるＮ２５ブロックとを、移動指令判定部１９に夫々出力する。
【００７５】
このように、プログラム解析部１８は、工具交換指令１２であるＮ２２ブロックを工具交換指令出力部２０に出力し、工具交換位置復帰指令２２であるＮ２１ブロックと、交換後位置決め指令１１であるＮ２３ブロックおよびＮ２４ブロックと、移動指令１０であるＮ２５ブロックとを移動指令判定部１９に出力する。
【００７６】
移動指令判定部１９は、プログラム解析部１８から送られてきたＮ２１ブロック、Ｎ２３ブロック〜Ｎ２５ブロックに対し、以下の処理を実行する。まず、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０１の判定処理により、最初の処理対象のブロックであるＮ２１ブロックは工具交換位置復帰指令２２であると判定し（ステップＳ４０１）、ステップＳ４０２の処理により、工具交換位置復帰指令２２を補間部４に出力する。そして、ステップＳ４０３の判定処理を繰り返すことにより、工具１０２が干渉回避領域に到達するのを待ち、到達後、ステップＳ４０４の判定処理を実行して、次のブロックがあると判定する（ステップＳ４０４、Ｙｅｓ）。そして、ステップＳ４０５の処理により、次のブロックであるＮ２３ブロックを処理対象のブロックに設定する。
【００７７】
続いて、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０６の判定処理により、工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令は保留されていないと判定し（ステップＳ４０６、Ｎｏ）、ステップＳ４１１の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令は保留されていないと判定する（ステップＳ４１１、Ｎｏ）。そして、ステップＳ４１５の処理により、Ｎ２３ブロックが交換後位置決め指令１１であると判定する（ステップＳ４１５、Ｙｅｓ）。
【００７８】
Ｎ２３ブロックは、工具交換動作に関係する軸であるＺ軸を位置決めする軸成分指令と、工具交換動作に関係しない軸であるＺ軸を位置決めする軸成分指令とにより構成されている。従って、移動指令判定部１９は、ステップＳ４１６の判定処理により、処理対象のブロック（Ｎ２３ブロック）は工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令を含んでいると判定する（ステップＳ４１６、Ｙｅｓ）。そして、工具交換動作は完了していないとすると、ステップＳ４１７の判定処理により、工具交換動作は完了していないと判定し（ステップＳ４１７、Ｎｏ）、Ｎ２３ブロックに含まれるＺ軸にかかる軸成分指令を保留する（ステップＳ４２０）。そして、Ｎ２３ブロックはＸ軸にかかる軸成分指令を有しているので、ステップＳ４２１の判定処理により、処理対象のブロックは工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を含んでいると判定する（ステップＳ４２１、Ｙｅｓ）。そして、ステップＳ４２２の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸は移動中でないと判定し（ステップＳ４２２、Ｎｏ）、ステップＳ４２３の処理により、Ｎ２３ブロックに含まれるＸ軸にかかる軸成分指令を補間部４に出力する。そして、ステップＳ４２５の処理により、後続のＮ２４ブロックを処理対象のブロックに設定する。
【００７９】
続いて、移動指令判定部１９は、ステップＳ４２６の判定処理により、工具交換位置復帰完了信号２３を出力していないと判定する（ステップＳ４２６、Ｎｏ）。この時点において工具１０２の工具交換位置への復帰が完了していない場合には、ステップＳ４２７の判定処理により、工具１０２が工具交換位置に復帰していないと判定する（ステップＳ４２７、Ｎｏ）。
【００８０】
この時点においては、Ｎ２３ブロックに含まれるＺ軸にかかる軸成分指令のみが保留されている。従って、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０６の判定処理により、工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令が保留されていると判定する（ステップＳ４０６、Ｙｅｓ）。そして、この時点において工具交換動作が完了していないとすると、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０７の判定処理工具交換動作が完了していないと判定する（ステップＳ４０７、Ｎｏ）。そして、ステップＳ４１１の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令は保留されていないと判定する（ステップＳ４１１、Ｎｏ）。
【００８１】
続いて、移動指令判定部１９は、ステップＳ４１５の判定処理により、処理対象のブロックであるＮ２４ブロックは交換後位置決め指令１１であると判定する（ステップＳ４１５、Ｙｅｓ）。ここで、Ｎ２４ブロックは、工具交換動作に関係しないＹ軸を位置決めする軸成分指令のみ含んで構成されている。従って、移動指令判定部１９は、ステップＳ４１６の判定処理において、Ｎｏと判定し、ステップＳ４２１の判定処理において、Ｙｅｓと判定する。そして、この時点において、Ｎ２３ブロックを構成する軸成分指令によるＸ軸の移動が完了していないとすると、ステップＳ４２２の処理により、工具交換動作に関係しない軸が移動中であると判定し（ステップＳ４２２、Ｙｅｓ）、ステップＳ４２４の処理により、Ｎ２４ブロックを構成するＹ軸を位置決めする軸成分指令を保留する。そして、ステップＳ４２５の処理により、後続のＮ２５ブロックを処理対象のブロックに設定する。
【００８２】
続いて、移動指令判定部１９は、ステップＳ４２６の判定処理により、工具交換位置復帰完了信号２３を出力していないと判定する（ステップＳ４２６、Ｎｏ）。この時点において工具１０２の工具交換位置への復帰が完了している場合には、ステップＳ４２７の判定処理により、工具１０２が工具交換位置に復帰したと判定する（ステップＳ４２７、Ｙｅｓ）。そして、ステップＳ４２８の処理により、工具交換位置復帰完了信号２３を工具交換指令出力部２０に出力する。工具交換指令出力部２０は、プログラム解析部１８によるステップＳ３０６の処理により既に工具交換指令１２を受信している状態であるので、工具交換位置復帰完了信号２３を受け取ると、工具交換指令１２を工具交換装置９へ出力する。そして、工具交換動作が開始される。
【００８３】
この時点においては、Ｎ２３ブロックに含まれるＺ軸にかかる軸成分指令と、Ｎ２４ブロックを構成するＹ軸にかかる軸成分指令とが保留されている。従って、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０６の判定処理により、工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令が保留されていると判定する（ステップＳ４０６、Ｙｅｓ）。そして、この時点において工具交換動作が完了していないとすると、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０７の判定処理工具交換動作が完了していないと判定する（ステップＳ４０７、Ｎｏ）。そして、ステップＳ４１１の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令は保留されていると判定する（ステップＳ４１１、Ｙｅｓ）。そして、現時点ではＮ２３ブロックに含まれる軸成分指令によるＸ軸の移動が完了していないとすると、ステップＳ４１２の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸が移動中であると判定する（ステップＳ４１２、Ｙｅｓ）。
【００８４】
現在の処理対象のブロックであるＮ２５ブロックは、切削指令である。従って、移動指令判定部１９は、ステップＳ４１５の判定処理により、処理対象のブロックは交換後位置決め指令１１ではないと判定する（ステップＳ４１５、Ｎｏ）。そして、保留されている軸成分指令が存在するので、ステップＳ４２９の判定処理において、未出力の交換後位置決め指令１１があると判定する（ステップＳ４２９、Ｎｏ）。
【００８５】
続いて、移動指令判定部１９は、ステップＳ４２６の判定処理において、工具交換位置復帰完了信号２３を出力済みであると判定する（ステップＳ４２６、Ｙｅｓ）。
【００８６】
この時点においては、Ｎ２３ブロックに含まれるＺ軸にかかる軸成分指令と、Ｎ２４ブロックを構成するＹ軸にかかる軸成分指令とが保留されている。従って、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０６の判定処理により、工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令が保留されていると判定する（ステップＳ４０６、Ｙｅｓ）。そして、この時点において工具交換動作が完了しているとすると、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０７の判定処理工具交換動作が完了したと判定する（ステップＳ４０７、Ｙｅｓ）。そして、ステップＳ４０８の判定処理により、工具交換動作に関係する軸が移動中ではないと判定する（ステップＳ４０８、Ｎｏ）。そして、ステップＳ４０９の処理により、保留されていたＮ２３ブロックに含まれるＺ軸にかかる軸成分指令を補間部４に出力するとともに、ステップＳ４１０の処理により、Ｎ２３ブロックに含まれるＺ軸にかかる軸成分指令の保留を解除する。そして、ステップＳ４１１の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令は保留されていると判定する（ステップＳ４１１、Ｙｅｓ）。そして、現時点ではＮ２３ブロックに含まれる軸成分指令によるＸ軸の移動が完了していないとすると、ステップＳ４１２の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸が移動中であると判定する（ステップＳ４１２、Ｙｅｓ）。
【００８７】
現在の処理対象のブロックであるＮ２５ブロックは、切削指令である。従って、移動指令判定部１９は、ステップＳ４１５の判定処理により、処理対象のブロックは交換後位置決め指令１１ではないと判定する（ステップＳ４１５、Ｎｏ）。そして、保留されている軸成分指令が存在するので、ステップＳ４２９の判定処理において、未出力の交換後位置決め指令１１があると判定する（ステップＳ４２９、Ｎｏ）。
【００８８】
続いて、移動指令判定部１９は、ステップＳ４２６の判定処理において、工具交換位置復帰完了信号２３を出力済みであると判定する（ステップＳ４２６、Ｙｅｓ）。
【００８９】
この時点においては、Ｎ２４ブロックを構成するＹ軸にかかる軸成分指令のみが保留されている。従って、移動指令判定部１９は、ステップＳ４０６の判定処理により、工具交換動作に関係する軸の位置決め指令は保留されていないと判定し（ステップＳ４０６、Ｎｏ）、ステップＳ４１１の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸の位置決め指令が保留されていると判定する（ステップＳ４１１、Ｙｅｓ）。この時点において、Ｎ２３ブロックに含まれる軸成分指令によるＸ軸の移動が完了しているとすると、ステップＳ４１２の判定処理により、工具交換動作に関係しない軸が移動中ではないと判定する（ステップＳ４１２、Ｎｏ）。そして、ステップＳ４１３の処理により、Ｎ２４ブロックを構成するＹ軸にかかる軸成分指令を補間部４に出力するとともに、ステップＳ４１４の処理により、Ｎ２４ブロックを構成するＹ軸にかかる軸成分指令の保留を解除する。
【００９０】
移動指令判定部１９は、ステップＳ４１５の判定処理により、処理対象のブロック（Ｎ２５ブロック）は交換後位置決め指令１１ではないと判定する（ステップＳ４１５、Ｎｏ）。そして、保留されている軸成分指令が存在しないので、ステップＳ４２９の判定処理において、全ての交換後位置決め指令１１が出力済みであると判定する（ステップＳ４２９、Ｙｅｓ）。そして、ステップＳ４３０の判定処理を繰り返すことによってＮ２３ブロックおよびＮ２４ブロックにかかる動作が完了するのを待つ。そして、Ｎ２３ブロックおよびＮ２４ブロックにかかる動作が完了後、ステップＳ４３１により、Ｎ２５ブロックの切削指令を補間部４へ出力し、動作を終了する。
【００９１】
図１２−１は、数値制御装置１ａが図１１に示した加工プログラム７を実行した場合の各軸の動作を示すタイミングチャートである。また、図１２−２に、実施の形態２の比較として、加工プログラム７がブロック毎に順次実行される場合の各軸の動作を示すタイミングチャートを示す。図示するように、実施の形態２にかかる数値制御装置１ａによれば、交換位置復帰動作（Ｎ２１）中に工具１０２が予め設定してある干渉回避領域へ到達すると、Ｘ軸の位置決め動作（Ｎ２３）が開始される。そして、交換位置復帰動作（Ｎ２１）が完了した時点で工具交換動作（Ｎ２２）が開始され、工具交換動作（Ｎ２２）が完了した時点でＺ軸の位置決め動作（Ｎ２３）が開始される。Ｘ軸の位置決め動作（Ｎ２３）が完了した時点でＹ軸の位置決め動作（Ｎ２４）が開始される。そして、Ｘ軸およびＺ軸の位置決め動作（Ｎ２３）とＹ軸の位置決め動作（Ｎ２４）が完了するとＸ軸の切削動作（Ｎ２５）が開始される。これに対し、比較例によれば、Ｎ２１ブロック〜Ｎ２５ブロックが順次実行されるため、実施の形態２が適用された数値制御装置１ａが加工プログラム７を実行する場合よりも多くの時間を要することが分かる。また、実施の形態２が適用された数値制御装置１ａによれば、Ｘ軸の位置決め動作（Ｎ２３）の開始タイミングが工具交換動作（Ｎ２２）の開始タイミングよりもさらに前倒しされるため、実施の形態１に比してさらに加工時間を短縮することができるようになる。
【００９２】
なお、実施の形態２の説明においては、移動指令判定部１９は、交換位置復帰動作中において工具１０２が干渉回避領域に達した時点で工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を出力するとして説明したが、工具１０２が干渉回避領域に達した時点から工具交換動作が開始されるまでの間であればどのタイミングで軸成分指令を出力するようにしても、工具交換動作に関係しない軸の開始タイミングを工具交換動作の開始タイミングよりも前倒しすることができる。
【００９３】
このように、実施の形態２によれば、移動指令判定部１９および補間部４は、工具交換動作に関係する軸を工具交換位置に復帰せしめる制御を実行し、プログラム解析部１８が出力した交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令である場合には、工具交換動作に関係する軸が工具交換位置に向けて移動している途中の所定の位置に到達したときから工具交換動作が開始されるまでの間に、交換後位置決め指令１１に含まれる軸成分指令に基づく制御を開始する、ように構成されているので、数値制御装置１ａは、実施の形態１に比べて交換後位置決め指令１１にかかる制御の開始タイミングをさらに前倒しすることができ、加工時間をさらに短縮することができるようになる。
【００９４】
実施の形態１、２の説明においては、移動指令判定部３、１９は、交換後位置決め指令１１を構成する軸成分指令毎に保留／保留解除して軸成分毎に出力タイミングを変化させるものとして説明したが、交換後位置決め指令１１毎に保留／保留解除して交換後位置決め指令１１毎に出力タイミングを変化させるように移動指令判定部３、１９を構成することも可能である。交換後位置決め指令１１毎に出力タイミングを変化させる場合には、交換後位置決め指令１１が少なくとも工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令を含んでいる場合には、工具交換動作の完了を待って当該交換後位置決め指令１１を出力し、交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令のみにより構成される場合には、工具交換動作の完了を待たずに当該交換後位置決め指令１１を出力するように、移動指令判定部３、１９を構成するとよい。
【００９５】
なお、軸成分指令毎に出力タイミングを変化させるように移動指令判定部３、１９を構成した場合には、交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係する軸を位置決めする軸成分指令と工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令とを含むとき、工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令のみを先行して実行することができる場合があるので、交換後位置決め指令１１毎に出力タイミングを変化させるように移動指令判定部３、１９を構成する場合に比べてより有効に工具交換時間を使用することができる。
【００９６】
また、実施の形態１、２では、軸成分指令毎に出力タイミングを変化させるように移動指令判定部３、１９を構成した。そして、交換後位置決め指令１１が２つ出力されたとき、移動指令判定部３、１９は、２つの交換後位置決め指令１１のうちの先の交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を含まない場合で、かつ、２つの交換後位置決め指令１１のうちの後の交換後位置決め指令１１が工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を含む場合には、後の交換後位置決め指令１１が含む工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を工具交換動作に完了を待たずに出力し、先の交換後位置決め指令１１と後の交換後位置決め指令１１とが共に工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を含む場合には、先の交換後位置決め指令１１が含む工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令に基づく動作が完了した後に、後の交換後位置決め指令１１が含む工具交換動作に関係しない軸を位置決めする軸成分指令を出力する、ように構成した。これにより、数値制御装置１、１ａは、図７−１に示すように、後の交換後位置決め指令１１が含む軸成分指令にかかる制御を先の交換後位置決め指令１１が含む軸成分指令にかかる制御よりも先行して実行したり、図１２−１に示すように、工具交換動作の完了を待たずに開始された、先の交換後位置決め指令１１が含む軸成分指令にかかる制御に続いて、後の交換後位置決め指令１１が含む軸成分指令にかかる制御を開始したりすることができるので、数値制御装置１、１ａは、出来るだけ短い加工時間で２つの交換後位置決め指令１１にかかる制御を実行することができる。
【００９７】
なお、実施の形態１、２では、工具１０２を移動せしめる軸であるＺ軸を工具交換動作に関係する軸とし、ワーク、即ちテーブル１０３を移動せしめる軸であるＺ軸、Ｙ軸を工具交換動作に関係しない軸として説明したが、工具交換動作に関係する軸であるか否かの分類はこれに限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
以上のように、本発明にかかる数値制御装置は、工具交換を実行することができる工作機械を数値制御する数値制御装置に適用して好適である。
【符号の説明】
【００９９】
１、１ａ  数値制御装置
２、１８  プログラム解析部
３、１９  移動指令判定部
４  補間部
５、２０  工具交換指令出力部
６、２１  パラメータ記憶部
７  加工プラグラム
８  サーボアンプ
９  工具交換装置
１０  移動指令
１１  交換後位置決め指令
１２  工具交換指令
１３  移動指令
１４  移動量
１５  フィードバック位置
１６  工具交換完了信号
１７  機械構造情報
２２  工具交換位置復帰指令
２３  工具交換位置復帰完了信号
２４  干渉回避領域情報
１００  工作機械
１０１  工具マガジン
１０２ａ〜ｃ  工具
１０３  テーブル
２０１  演算装置
２０２  記憶装置
２０３  入力装置
２０４  表示装置
２０５  工作機械接続Ｉ／Ｆ
２０６  数値制御プログラム
【図１】
2013118241.tif 000003
【図２】
2013118241.tif 000004
【図３】
2013118241.tif 000005
【図４】
2013118241.tif 000006
【図５−１】
2013118241.tif 000007
【図５−２】
2013118241.tif 000008
【図６】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図８】
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【図９】
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【図１０−１】
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【図１０−２】
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【図１０−３】
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【図１１】
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【図１２−１】
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【図１２−２】
2013118241.tif 000019
【手続補正書】
【提出日】平成24年7月24日(2012.7.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、工具交換動作を指令する第１指令と、当該第１指令に後続する、工作機械が備える軸の位置決めのみを指令する第２指令と、前記第１指令の前に記述される、工具交換動作に関係する第１軸を工具交換位置に移動せしめる第３指令と、を加工プログラムから先読みして夫々出力するプログラム解析部と、前記プログラム解析部が出力した第１指令に基づいて、前記工作機械に工具交換動作を実行せしめる工具交換指令出力部と、前記プログラム解析部が出力した第２指令が前記第１軸を位置決めする指令である場合には、前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待って当該第２指令に基づく前記第１軸の制御を開始し、前記プログラム解析部が出力した第２指令が工具交換動作に関係しない第２軸を位置決めする指令である場合には、前記第１軸が前記第３指令に基づく移動の途中の所定の位置に到達したときから前記第１指令に基づく工具交換動作が開始されるまでの間に、前記第２指令に基づく前記第２軸の制御を開始する軸制御部と、を備えることを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具交換動作を指令する第１指令と、当該第１指令に後続する、工作機械が備える軸の位置決めのみを指令する第２指令と、前記第１指令の前に記述される、工具交換動作に関係する第１軸を工具交換位置に移動せしめる第３指令と、を加工プログラムから先読みして夫々出力するプログラム解析部と、
前記プログラム解析部が出力した第１指令に基づいて、前記工作機械に工具交換動作を実行せしめる工具交換指令出力部と、
前記プログラム解析部が出力した第２指令が前記第１軸を位置決めする指令である場合には、前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待って当該第２指令に基づく前記第１軸の制御を開始し、前記プログラム解析部が出力した第２指令が工具交換動作に関係しない第２軸を位置決めする指令である場合には、前記第１軸が前記第３指令に基づく移動の途中の所定の位置に到達したときから前記第１指令に基づく工具交換動作が開始されるまでの間に、前記第２指令に基づく前記第２軸の制御を開始する軸制御部と、
を備えることを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
前記軸制御部は、
前記プログラム解析部が出力した第２指令が前記第１軸を位置決めする指令と前記第２軸を位置決めする指令とを含む場合には、当該第２指令が含む前記第１軸を位置決めする指令に基づく前記第１軸の制御を前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待って開始するとともに、前記第２指令が含む前記第２軸を位置決めする指令に基づく前記第２軸の制御を前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待たずに開始する、
ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項３】
工具交換動作を指令する第１指令と、当該第１指令に後続する、工作機械が備える軸の位置決めのみを指令する第２指令と、を加工プログラムから先読みして夫々出力するプログラム解析部と、
前記プログラム解析部が出力した第１指令に基づいて、前記工作機械に工具交換動作を実行せしめる工具交換指令出力部と、
前記プログラム解析部が出力した第２指令が工具交換動作に関係する第１軸を位置決めする指令と工具交換動作に関係しない第２軸を位置決めする指令とを含む場合には、当該第２指令が含む前記第１軸を位置決めする指令に基づく前記第１軸の制御を前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待って開始するとともに、前記第２指令が含む前記第２軸を位置決めする指令に基づく前記第２軸の制御を前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待たずに開始する軸制御部と、
を備えることを特徴とする数値制御装置。
【請求項４】
前記プログラム解析部は、前記加工プログラムから２つの第２指令を先読みして夫々出力し、
前記軸制御部は、
前記プログラム解析部が出力した２つの第２指令のうちの先の第２指令が前記第２軸を位置決めする指令を含まない場合で、かつ、前記２つの第２指令のうちの後の第２指令が前記第２軸を位置決めする指令を含む場合には、前記後の第２指令が含む前記第２軸を位置決めする指令に基づく制御を前記第１指令に基づく工具交換動作の完了を待たずに開始し、
前記先の第２指令および前記後の第２指令がともに前記第２軸を位置決めする指令を含む場合には、前記先の第２指令が含む前記第２軸を位置決めする指令に基づく制御を完了した後、前記後の第２指令が含む前記第２軸を位置決めする指令に基づく制御を開始する、
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の数値制御装置。
【請求項５】
前記第１軸は、前記工作機械の工具を移動せしめる軸であり、前記第２軸は、ワークを移動せしめる軸である、
ことを特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
【国際調査報告】
2013118241.tif 000020
2013118241.tif 000021