(57)【要約】  車載器（２０）における運転支援装置（２２）は、支援車両に対する運転支援制御で必要とされる交差点に関しての運転支援情報を路側機（１０）側から受信した当該交差点の交差点情報に基づいて演算し、その運転支援情報に基づいて前記交差点に関する運転支援制御を行う際、前記運転支援情報を当該運転支援情報の種別に応じて演算すること。この運転支援装置（２２）は、その運転支援情報を種別（交差点における静的な情報と動的な情報）毎に分けて順次演算する。
2013046449.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支援車両に対する運転支援制御で必要とされる交差点に関しての運転支援情報を当該交差点の交差点情報に基づいて演算し、該運転支援情報に基づいて前記交差点に関する運転支援制御を行う際、前記運転支援情報を当該運転支援情報の種別に応じて演算することを特徴とした運転支援システム。
【請求項２】
前記運転支援情報は、その種別毎に分けて順次演算する請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記運転支援情報の種別は、前記交差点における静的な情報と動的な情報とである請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記運転支援情報の種別は、前記運転支援制御の支援内容の種類に拘わらず当該運転支援制御の実行に必要とされる情報と、実行要求されている前記運転支援制御の支援内容に応じた当該運転支援制御の実行に必要とされる情報と、である請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記運転支援情報の種別は、支援車両の位置と前記交差点との距離に応じたものである請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記交差点は、支援車両が走行している道路の進行方向における直近交差点である請求項１から５の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記直近交差点を含む複数の交差点に対する運転支援制御を行う場合、該複数の交差点の内の前記直近交差点を除く直近外交差点に関する運転支援情報は、該直近交差点に関する運転支援情報に対して簡易運転支援情報を当該直近外交差点の交差点情報に基づいて演算する請求項６記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、前記直近交差点の通過前の段階で当該直近外交差点に関する運転支援制御に必要とされるものを演算する請求項７記載の運転支援システム。
【請求項９】
前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、該直近外交差点における静的な情報を演算する請求項７記載の運転支援システム。
【請求項１０】
前記直近交差点に関する運転支援制御は、該直近交差点に関する運転支援情報と前記直近外交差点に関する前記簡易運転支援情報とに基づいて実行する請求項７，８又は９に記載の運転支援システム。
【請求項１１】
支援車両が前記直近交差点を通過した場合、前記直近外交差点に関する運転支援制御は、前記簡易運転支援情報に基づいて実行する請求項７から１０の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
【請求項１２】
支援車両が前記直近交差点を通過した場合、該直近交差点からの退出方路における支援車両から最も近い直近外交差点を新たな直近交差点とする請求項７から１１の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
【請求項１３】
支援車両の演算処理能力に応じて前記簡易運転支援情報の演算処理を同時期に実行させる直近外交差点の数を変更する請求項請求項７から１２の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点において運転支援を行う運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、支援車両が交差点に進入する前に当該交差点の交差点情報に基づいて運転支援情報を生成し、その運転支援情報に基づいて支援車両に対して運転支援を行う技術が知られている。例えば、下記の特許文献１には、連続する交差点における第１番目の交差点の手前で、第２番目の交差点における進行方向を案内矢印で表示するカーナビゲーションシステムが開示されている。【０００３】
尚、下記の特許文献２には、車両が信号機の手前で停止しなかった場合、この場合に該当する第１信号サイクル情報を選んで車両の走行支援を行い、車両が信号機の手前で停止した場合、この場合に該当する第２信号サイクル情報を選んで車両の走行支援を行う技術が開示されている。この技術においては、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複しなければ、第１信号サイクル情報の全情報と第２信号サイクル情報の全情報とを含む信号サイクル情報を生成して車両に向けて送信し、これらが重複するならば、第１信号サイクル情報の全情報と第２信号サイクル情報から重複する表示時間帯に関する情報を除いた情報とを含む信号サイクル情報を生成して車両に向けて送信している。また、下記の特許文献３には、車両の誘導経路上における通信不適切地域を含む次の通信可能地域までの合計の情報量がメモリ容量を超過したとき、合計の情報量がメモリ容量内になるように、案内情報、地図情報などに優先度を付加し、これらの優先度に合わせて案内情報、地図情報などを変更する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−０３９３３０号公報
【特許文献２】特開２００９−１０４３３３号公報
【特許文献３】特開２００３−０９７９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、連続する複数の交差点に関して運転支援を行う場合には、その複数の交差点の交差点情報が同時に又は僅かな時間差で入手されることもあり、その夫々の交差点の交差点情報に基づいて同時期に各交差点に関する運転支援情報や各交差点間の運転支援情報を生成することで、連続する複数の交差点における交差点情報を同時期に解析することがある。これが為、従来は、運転支援において扱う１つの交差点の交差点情報が多いほど、また、同時に又は僅かな時間差で交差点情報を入手可能な交差点の数が多いほど、交差点情報の解析、つまり運転支援情報の生成等の運転支援に係る演算処理の負担が増大する。【０００６】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、運転支援に係る演算処理の負担軽減が可能な運転支援システムを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する為、本発明は、支援車両に対する運転支援制御で必要とされる交差点に関しての運転支援情報を当該交差点の交差点情報に基づいて演算し、該運転支援情報に基づいて前記交差点に関する運転支援制御を行う際、前記運転支援情報を当該運転支援情報の種別に応じて演算することを特徴としている。【０００８】
ここで、前記運転支援情報は、その種別毎に分けて順次演算することが望ましい。【０００９】
また、前記運転支援情報の種別は、前記交差点における静的な情報と動的な情報とであることが望ましい。【００１０】
また、前記運転支援情報の種別は、前記運転支援制御の支援内容の種類に拘わらず当該運転支援制御の実行に必要とされる情報と、実行要求されている前記運転支援制御の支援内容に応じた当該運転支援制御の実行に必要とされる情報と、であることが望ましい。【００１１】
また、前記運転支援情報の種別は、支援車両の位置と前記交差点との距離に応じたものであることが望ましい。【００１２】
また、前記交差点は、支援車両が走行している道路の進行方向における直近交差点であることが望ましい。【００１３】
また、前記直近交差点を含む複数の交差点に対する運転支援制御を行う場合、該複数の交差点の内の前記直近交差点を除く直近外交差点に関する運転支援情報は、該直近交差点に関する運転支援情報に対して簡易運転支援情報を当該直近外交差点の交差点情報に基づいて演算することが望ましい。【００１４】
また、前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、前記直近交差点の通過前の段階で当該直近外交差点に関する運転支援制御に必要とされるものを演算することが望ましい。【００１５】
また、前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、該直近外交差点における静的な情報を演算することが望ましい。【００１６】
また、前記直近交差点に関する運転支援制御は、該直近交差点に関する運転支援情報と前記直近外交差点に関する前記簡易運転支援情報とに基づいて実行することが望ましい。【００１７】
また、支援車両が前記直近交差点を通過した場合、前記直近外交差点に関する運転支援制御は、前記簡易運転支援情報に基づいて実行することが望ましい。【００１８】
また、支援車両が前記直近交差点を通過した場合、該直近交差点からの退出方路における支援車両から最も近い直近外交差点を新たな直近交差点とすることが望ましい。【００１９】
また、支援車両の演算処理能力に応じて前記簡易運転支援情報の演算処理を同時期に実行させる直近外交差点の数を変更することが望ましい。
【発明の効果】
【００２０】
交差点情報に基づき演算される運転支援情報には、様々な種類のものがある。そして、その運転支援情報に基づいて実行される運転支援制御は、例えば、その支援内容に応じて実行の時期が異なる場合がある。また、交差点情報や運転支援情報には、例えば、交差点形状等の様に支援車両と交差点との距離の変化や時間の経過等に拘わらず不変のものもあれば、他車の存在や位置等の様に時々刻々と変化するものもある。本発明に係る運転支援システムは、演算処理の負荷が軽減されるように、運転支援情報を当該運転支援情報の種別に応じて演算する。従って、この運転支援システムに依れば、演算処理の負荷が軽減され、処理能力の高い高コストの演算処理装置を用いずとも運転支援制御を安価に実現させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明に係る運転支援システムの実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明に係る運転支援システムの実施例の演算処理動作を説明するフローチャートである。
【図３】図３は、本発明に係る運転支援システムの実施例の演算処理動作を説明するフローチャートである。
【図４】図４は、支援車両の交差点に対する位置と運転支援情報の演算時期とを説明する図である。
【図５】図５は、支援車両の交差点に対する位置と運転支援情報の演算時期とを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に、本発明に係る運転支援システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【００２３】
［実施例］
本発明に係る運転支援システムの実施例を図１から図５に基づいて説明する。
【００２４】
図１の符号１は、本実施例の運転支援システムを示す。この運転支援システム１は、交差点の情報（以下、「交差点情報」と云う。）に基づき当該交差点に向かう支援車両に対して運転支援を行うものである。
【００２５】
その運転支援とは、例えば、支援車両の運転者に対する運転支援情報の伝達、運転支援情報に基づいた支援車両の走行制御（車速制御等）などのことである。そして、運転支援情報とは、交差点情報に基づき運転支援の支援内容に応じて生成されるものであり、例えば、交差点及びその周辺における対向車の挙動情報（右折待ち等）、交差点の他の接続道路からの進入車両の存在情報等のことである。また、この運転支援システム１は、例えばグリーンウェーブ走行支援システムへの適用が考えられる。グリーンウェーブ走行支援システムとは、例えばカーナビゲーションシステムの誘導経路上における各交差点の信号を青灯の点灯状態で通過できるように車速を制御し、これにより交通の円滑化を図ろうとする運転支援システムである。この場合には、誘導経路上における各交差点の交差点情報に基づいて、夫々の交差点の信号を青灯の点灯状態で通過できるように運転支援情報（車速等）を生成し、その運転支援情報を支援車両の運転者に表示情報等で伝えたり、その運転支援情報に基づいて支援車両の車速制御を行ったりする。尚、その運転支援情報は、そのように演算処理により生成されるものであるが、例えば後述する信号パターン情報等の様に交差点情報そのものが含まれることもある。
【００２６】
交差点情報には、各種様々なものがある。例えば、この交差点情報とは、交差点に接続されている各接続道路の道路線形情報、交差点に設置されている信号機の信号情報、交差点及びその周囲で検知された他車情報や歩行者情報、交差点及びその周囲の交通情報等である。
【００２７】
その道路線形情報とは、その交差点を中心とする各接続道路の線形情報のことであって、この交差点の或る基準線に対する夫々の接続道路の角度情報、その各接続道路の停止線位置情報、夫々の接続道路における車線情報等が含まれる。信号情報とは、信号パターンに関する１周期の遷移情報（信号パターン情報）を含むものである。例えば、複数の灯色による灯器の場合には、進行可能灯色や進行不能灯色の１周期における移り変わり（３色灯器であれば青→黄→赤の表示の移り変わり）が信号パターン情報となる。交差点及びその周囲で検知された他車情報とは、例えば交差点内やその周辺の接続道路上を走行している又は当該交差点内や接続道路上で信号待ち等の為に停車している他車の状態を検知したもののことである。交差点及びその周囲で検知された歩行者情報とは、例えば横断歩道を渡っている又は信号待ちをしている歩行者や自転車の状態を検知したもののことである。交差点及びその周囲の交通情報とは、例えば渋滞情報や交通規制情報等のことである。
【００２８】
この運転支援システム１においては、各種の交差点情報の中から該当する支援内容に応じたものを用いて運転支援情報を生成し、その支援内容で運転支援を行う。
【００２９】
この運転支援システム１の具体例の構成をフローチャートと共に説明する。
【００３０】
運転支援システム１は、交差点又はその近くに設置された路側機１０と、支援車両に搭載された車載器２０と、を備える。この例示の運転支援システム１においては、路側機１０側から交差点情報を受信した車載器２０に当該交差点情報の解析、つまりその交差点情報に基づいた自車の運転支援情報の生成を実行させ、この運転支援情報に基づいた運転支援を実行させる。但し、運転支援システム１は、その運転支援情報の生成を路側機１０が実行するように構成してもよい。
【００３１】
路側機１０は、少なくとも上述した交差点情報を支援車両に送信するものである。この路側機１０は、記憶装置１１を備えている。この記憶装置１１には、上述した交差点情報の中でも予めデータベースとして格納しておくことが可能な情報を記憶させておく。例えば、この記憶装置１１には、上述した道路線形情報や信号情報等が記憶されている。また、この路側機１０は、撮像装置やレーダ装置等の情報収集装置１２を備えている。この情報収集装置１２は、上述した交差点情報の内の交差点並びにその周辺の道路上及び歩道上の情報を収集するものであり、例えば、上述した交差点及びその周囲で検知された他車情報や歩行者情報の検出を行う。
【００３２】
この路側機１０は、その交差点情報を路側通信装置１３で支援車両に向けて送信する。路側通信装置１３は、支援車両の車両側通信装置２１との間で無線によるデータの送受信（所謂路車間通信）を行う路車間通信機である。但し、この例示の路側通信装置１３は、少なくとも路側機１０の有する情報を支援車両に向けて送信するものであればよい。
【００３３】
車載器２０は、車両側通信装置２１を介して路側機１０の有する情報を路側通信装置１３から受信する。そして、この車載器２０は、その路側機１０の有する情報に基づいて自車の運転支援を行う。その車両側通信装置２１は、路側通信装置１３との間で無線による路車間通信を行う路車間通信機である。
【００３４】
この車載器２０には、自車の交差点に関する運転支援情報を演算し、この運転支援情報に基づいて運転支援を実行する運転支援装置２２が設けられている。この運転支援装置２２は、路側機１０側から受信した交差点情報に基づいて運転支援情報を演算し、この運転支援情報に基づいて支援機器３０を制御する。その支援機器３０としては、例えば、その運転支援情報を車室内に表示して運転者に伝える表示装置３１、その運転支援情報を警報等の音響情報で示して運転者に伝える音響装置３２等がある。また、その支援機器３０は、エンジン（図示略）のスロットル弁の制御アクチュエータやブレーキ装置の制動力制御用のアクチュエータ等の制御機器３３の場合もある。つまり、この運転支援装置２２は、生成した運転支援情報を運転者の視覚や聴覚に訴えることで運転支援を行うものでもよく、その運転支援情報に基づき車両の走行状態を制御することで運転支援を行うものでもよい。
【００３５】
ここで、運転支援情報は、次の様に大別することができる。
【００３６】
例えば、運転支援情報は、交差点における運転支援制御の支援内容の種類に拘わらず当該運転支援制御の実行に必要とされる情報（以下、「必須運転支援情報」と云う。）と、実行要求されている運転支援制御の支援内容に応じた当該運転支援制御の実行に必要とされる情報（以下、「固有運転支援情報」と云う。）と、に分けることができる。必須運転支援情報とは、換言するならば、運転支援制御が実行要求されているものであるのか否かに拘わらず、本システムにおける全ての支援内容の交差点に関する運転支援制御を実行する際に必要とされる情報のことである。また、固有運転支援情報とは、換言するならば、必ずしも本システムにおける全ての支援内容の運転支援制御の実行に必要とされるわけではなく、実行が求められている支援内容による運転支援制御の実行に必要とされる情報のことである。
【００３７】
運転支援装置２２に運転支援制御を実行させる際には、要求されている運転支援の支援内容に拘わらず、必須運転支援情報の演算処理が必ず実行される。また、固有運転支援情報には、これ単独で運転支援制御に利用されるものもあれば、必須運転支援情報と共に運転支援制御に利用されるものもある。これが為、運転支援装置２２には、先ず必須運転支援情報の演算処理を実行させ、この演算処理終了後に、実行要求されている運転支援の支援内容に応じた固有運転支援情報の演算処理を実行させる。その演算結果は、不要になるまで記憶装置２３の一時記憶させておく。そして、運転支援装置２２には、運転支援の実行時期が到達すると、その演算結果たる必須運転支援情報と固有運転支援情報とに基づいて運転支援を実行させる。これにより、運転支援装置２２は、必須運転支援情報の演算処理と固有運転支援情報の演算処理の同時進行を回避できるので、その演算処理の負荷の集中を防ぐことができる。
【００３８】
また、運転支援情報は、支援車両の位置と交差点との距離の長短に応じて次の様に大別することもできる。
【００３９】
例えば、運転支援情報は、支援車両が交差点に近づく前から運転支援制御の実行に必要とされる情報と、これよりも支援車両が交差点に近づいてから運転支援制御の実行に必要とされる情報と、に分けることができる。前者の情報とは、例えば、交差点情報受信直後の交差点から離れている段階から運転支援制御の実行に必要とされる運転支援情報のことであり、支援車両の運転者に伝達すべき運転支援情報（支援車両の交差点への進入方路に対する他の接続道路の角度等の様な道路形状に関する情報など）が該当する。一方、後者の情報とは、例えば、支援車両が交差点に近づかなければ確定できない運転支援情報のことであり、時間の経過と共に変わる交差点情報（交差点及びその周囲で検知された他車情報や歩行者情報等）に基づき演算される動的な運転支援情報が該当する。
【００４０】
この場合、運転支援装置２２には、先ず交差点から離れている段階で必要とされる運転支援情報の演算処理を実行させ、この演算処理終了後に、この運転支援情報と比較して交差点に近づいてから必要とされる運転支援情報の演算処理を実行させる。その演算結果は、不要になるまで記憶装置２３に一時記憶させておく。従って、この運転支援装置２２は、この様な支援車両の位置と交差点との距離の長短に応じた種別の異なる運転支援情報の演算処理の同時進行を回避できるので、その演算処理の負荷の集中を防ぐことができる。また、この運転支援装置２２は、変更の可能性がある運転支援情報の演算処理を後で行うので、より最新の運転支援情報を得ることができ、この点からも演算処理の負荷を軽減することができる。
【００４１】
また、運転支援情報は、一旦演算された後は支援車両が交差点を通過するまで更新されることのない運転支援情報と、支援車両が交差点を通過するまでの間で更新される可能性のある運転支援情報と、に大別することもできる。
【００４２】
演算処理後に更新されることのない運転支援情報とは、例えば、支援車両の交差点への進入方路に対する他の接続道路の角度等の様な道路形状に関する情報や支援車両から或る位置（例えば交差点の停止線位置）までの距離の情報のことであり、上述した道路線形情報等に基づいて演算される静的な運転支援情報が該当する。一方、交差点を通過するまでの間で更新される可能性のある運転支援情報とは、例えば、上述した動的な運転支援情報が該当する。
【００４３】
この場合、運転支援装置２２には、先ず演算処理後に更新されることのない運転支援情報の演算処理を実行させ、この演算処理終了後に、演算処理後に更新される可能性のある運転支援情報の演算処理を実行させる。その演算結果は、不要になるまで記憶装置２３に一時記憶させておく。従って、この運転支援装置２２は、種別の異なる運転支援情報の演算処理の同時進行を回避できるので、その演算処理の負荷の集中を防ぐことができる。また、この運転支援装置２２は、変更の可能性がある運転支援情報の演算処理を後で行うので、より最新の運転支援情報を得ることができ、この点からも演算処理の負荷を軽減することができる。
【００４４】
この様に、この運転支援システム１においては、運転支援情報の種別に応じてその演算処理の実施時期をずらし、種別毎に順次運転支援情報の演算処理を実行する。従って、この運転支援システム１に依れば、その演算処理の負荷を軽減することができるので、例えば処理能力は高いが高コストのＣＰＵ等の演算処理装置を用いずとも運転支援制御の実行が可能になり、運転支援制御を安価に実現させることができる。
【００４５】
ところで、これまでの説明は支援車両の進行方向における直近の交差点に関する運転支援についてのものであるが、その運転支援情報の種別に応じて順次行う演算処理は、連続する複数の交差点に関する運転支援のサービス（例えば上述したグリーンウェーブ走行支援システム）にも適用可能である。
【００４６】
支援車両は、進行方向における直近の交差点の路側機１０側から受信した交差点情報と同時期に又は僅かな時間差で、この直近の交差点に繋がるその先の複数の交差点の路側機１０側からも交差点情報を受信できる場合もある。そして、この場合には、各交差点に関する運転支援情報を同時進行で演算することができる。しかしながら、この様な同時進行の演算処理を行う為には、処理能力の高い演算処理装置が必要になり、コストの増加を招く虞がある。従って、この運転支援システム１においては、各交差点に関する運転支援情報の演算処理に掛かる負荷を軽減することで、演算処理装置に掛かるコストの増加を抑えることが望ましい。
【００４７】
そこで、この運転支援システム１においては、連続する複数の交差点の交差点情報が受信できた場合、直近交差点の交差点情報に基づいた運転支援情報の演算処理を上述した様に当該運転支援情報の種別に応じて順次実行し、この演算処理の終了後に、交差点情報が受信できている直近交差点の先の交差点（以下、「連続交差点」と云う。）に関する運転支援情報の演算を行う。これにより、この運転支援システム１に依れば、複数の交差点に関する運転支援情報の演算処理を交差点毎に順次行うことで、その演算処理の負荷を軽減することができるので、例えば処理能力は高いが高コストの演算処理装置を用いずとも連続する複数の交差点に係る運転支援制御の実行が可能になり、この運転支援制御を安価に実現させることができる。
【００４８】
その連続交差点とは、誘導経路が設定されている場合、その誘導経路上における直近交差点に対しての夫々の連続交差点が該当する。この場合、誘導経路上における複数の連続交差点の交差点情報が受信されているのであれば、その交差点情報に基づいた運転支援情報は、支援車両との距離が近い交差点から順に演算していく。更に、この場合には、その誘導経路上における夫々の交差点以外の交差点の交差点情報も受信されることがある。その際には、その誘導経路上の夫々の交差点以外の交差点に関する運転支援情報を必ずしも演算しなくてもよいが、運転者の判断により誘導経路を外れる可能性があるので、誘導経路上の夫々の交差点以外の交差点に関する運転支援情報について演算してもよい。支援車両の進行方向から外れた交差点に関する運転支援情報は、支援車両の進行方向の確定後に消去することが望ましい。
【００４９】
また、連続交差点とは、グリーンウェーブ走行支援のサービス提供中の場合、このサービス領域における道なり路上の夫々の交差点が該当する。この場合、道なり路上における複数の連続交差点の交差点情報が受信されているのであれば、その交差点情報に基づいた運転支援情報は、支援車両との距離が近い交差点から順に演算していく。更に、この場合には、その道なり路上における夫々の交差点以外の交差点の交差点情報も受信されることがある。その際には、その道なり路上の夫々の交差点以外の交差点に関する運転支援情報を必ずしも演算しなくてもよいが、運転者の判断により道なり路を外れる可能性があるので、道なり路上の夫々の交差点以外の交差点に関する運転支援情報についても演算してもよい。支援車両の進行方向から外れた交差点に関する運転支援情報は、支援車両の進行方向の確定後に消去することが望ましい。
【００５０】
また、連続交差点とは、経路案内やグリーンウェーブ走行支援等の複数交差点に対する運転支援サービスの提供中でなければ、その直近交差点に繋がる各接続道路においての連続交差点が該当する。この場合には、支援車両が直近交差点からどの接続道路（つまり退出方路候補）に進むのかが判らないので、その各退出方路候補における連続交差点に関しての運転支援情報を演算することが好ましい。そして、支援車両の進行方向から外れた交差点に関する運転支援情報は、支援車両の進行方向の確定後に消去することが望ましい。
【００５１】
ここで、連続交差点に関する運転支援情報の演算処理は、直近交差点と同様に、運転支援情報の種別に応じて順次実行するものであってもよい。特に、直近交差点と１つ先の連続交差点との間の距離が長かった等の理由により、その連続交差点に対しての演算処理の開始時期が直近交差点へと支援車両が進入する前に到来しなかった場合には、その様な種別に応じた運転支援情報の演算処理を直近交差点に関する運転支援情報の演算処理の後に行うことが望ましい。何故ならば、自車が直近交差点を通過した後は、自車の走行路上における当該直近交差点の１つ先の連続交差点が新たな直近交差点となるからである。
【００５２】
一方、連続交差点に対する運転支援のサービス提供中においては、支援車両が直近交差点を通過する前から当該直近交差点に対しての連続交差点に関する運転支援制御が行われる場合もある。これが為、直近交差点を支援車両が通過する前に連続交差点に関する運転支援情報の演算を行うことが望ましい。
【００５３】
しかしながら、直近交差点に関する運転支援情報の中には、交差点情報の更新と共に再度の演算が必要とされる動的なものもある。従って、この場合には、直近交差点に関する動的な運転支援情報の再演算処理と連続交差点に関する運転支援情報の演算処理とが同時期に実行される可能性がある。故に、直近交差点を支援車両が通過する前に連続交差点に関する運転支援情報の演算を行う場合には、演算処理の負荷の軽減が可能な運転支援情報のみを連続交差点の交差点情報に基づいて演算させる。例えば、その連続交差点に関する運転支援情報としては、その連続交差点に関する運転支援制御で必要な全ての詳細な運転支援情報と比較して情報量を抑えた運転支援情報（以下、「簡易運転支援情報」と云う。）のみを演算させる。これにより、この簡易運転支援情報の演算処理と直近交差点に関する動的な運転支援情報の再演算処理とが同時期に実行されたとしても、その際には、演算処理の負荷の増大を抑えることができる。
【００５４】
その簡易運転支援情報としては、例えば、直近交差点の通過前の段階で連続交差点に関する運転支援制御に必要とされる運転支援情報を設定することができる。例えば、支援車両から連続交差点までの距離の情報、連続交差点の進入方路における停止線位置情報、連続交差点の終点位置情報、連続交差点における前述した信号パターン情報等のことである。従って、この簡易運転支援情報には、後述する静的な必須運転支援情報を適用してもよい。つまり、この簡易運転支援情報には、連続交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報（静的な運転支援情報や動的な運転支援情報）よりも情報量を抑えたものであり、連続交差点における静的な情報を適用してもよい。尚、終点位置情報は、誘導経路が設定されている等の如く連続交差点からの退出方路が特定されているのであれば、その退出方路の入口の位置情報、連続交差点からの退出方路が特定されていなければ、連続交差点における全ての退出方路候補の入口の位置情報が該当する。
【００５５】
また、この運転支援システム１においては、演算処理装置の処理能力にも依るが、直近交差点に関する全ての詳細な運転支援情報の演算処理（動的な運転支援情報の再演算処理を除く）の最中に連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理を行ってもよい。これにより、この場合には、直近交差点に関する全ての詳細な運転支援情報の演算処理が終わってから簡易運転支援情報の演算処理を実行するよりも、早い段階で連続交差点に関する簡易運転支援情報を得ることができるので、演算処理の負荷の増大を抑えつつ、連続交差点に関する運転支援制御の応答性を向上させることができる。従って、演算処理装置の処理能力は、少なくとも直近交差点に関する一方の種別の運転支援情報の演算処理と１箇所分の連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理とが同時に高負荷とならずに実行できるよう設定することが望ましい。
【００５６】
以下、この運転支援システム１における運転支援情報の演算処理の一例を図２及び図３のフローチャートを用いて説明する。ここでは、支援車両に対して、直近交差点に対する単独の運転支援（例えば対向車線における右折待ちの他車情報の提供等の安全に関わる運転支援）が行われると共に、この直近交差点やその連続交差点を含む連続交差点に対する運転支援（例えばグリーンウェーブ走行支援）も行われるものとして例示する。
【００５７】
運転支援装置２２は、自車が運転支援の実行条件に該当しているのか否かを判定する（ステップＳＴ１）。この運転支援装置２２は、例えば、自車が運転支援のサービス領域から外れている場合、自車がサービス領域の中に入っていても運転支援の実行対象となる交差点の路側機１０の情報を受信できる領域から外れている場合、運転支援の実行条件に該当していないと判断する。尚、この運転支援装置２２には、運転支援の実行条件に該当するまで、このステップＳＴ１を繰り返させてもよい。運転支援の実行条件に該当していない場合とは、図４の領域Ａに該当し、運転支援の実行条件に該当している場合とは、図４の領域Ｂ以降に該当する。
【００５８】
運転支援装置２２は、自車が運転支援の実行条件に該当している場合、図４の領域Ｂに示す如く、直近交差点（第１交差点）に関する静的な必須運転支援情報を演算する（ステップＳＴ２）。その静的な必須運転支援情報とは、上述した必須運転支援情報の中でも、一旦演算された後は支援車両が交差点を通過するまで更新されることがなく、且つ、支援車両が交差点に近づく前から運転支援制御の実行に必要とされる情報のことである。これが為、直近交差点に関する運転支援の支援内容が明らかになっていると否とに拘わらず、運転支援装置２２には、先ず静的な必須運転支援情報を演算させる。
【００５９】
演算処理を終えた静的な必須運転支援情報は、記憶装置２３に記憶されて、図４の領域Ｃ〜Ｄに示す如く、支援車両が直近交差点を通過し終えるまで保持される。運転支援装置２２は、その静的な必須運転支援情報に基づいた直近交差点に関する運転支援制御を行う。
【００６０】
ここでは、その静的な必須運転支援情報を除いた残りの必須運転支援情報が動的な必須運転支援情報となる。その動的な必須運転支援情報については、直近交差点の交差点情報が更新された場合に変更されるものなので、このステップＳＴ２の演算処理から除外して、後で求めることにする。このように、ここでは、動的な必須運転支援情報の様な１度で決まらない可能性のある演算処理を後工程で行うことにしているので、この点からも演算処理の負荷の軽減が図られている。
【００６１】
運転支援装置２２は、直近交差点に関する静的な必須運転支援情報の演算処理を終えた後、図４の領域Ｃに示す如く、この直近交差点（第１交差点）に関する残りの運転支援情報の演算処理を開始すると共に（ステップＳＴ３）、この直近交差点に対する連続交差点（第２交差点）の交差点情報が受信されているのか否かを判定する（ステップＳＴ４）。
【００６２】
その残りの運転支援情報とは、上述した動的な必須運転支援情報と上述した固有運転支援情報のことである。これが為、そのステップＳＴ３では、この直近交差点に関する運転支援の支援内容を確認し、その支援内容に応じた固有運転支援情報を演算している。
【００６３】
連続交差点の交差点情報は、その連続交差点への単独交差点に対する運転支援サービスに利用されるものと、その連続交差点への複数交差点に対する運転支援サービスに利用されるものと、に大別できる。ステップＳＴ４では、その内の少なくとも一方の交差点情報が受信されていたのであれば、連続交差点の交差点情報が受信されているとの判定をさせる。
【００６４】
この運転支援装置２２は、連続交差点の交差点情報が受信されていない場合、この演算処理を終わらせる。
【００６５】
一方、この運転支援装置２２は、連続交差点の交差点情報が受信されている場合、直近交差点に関する残りの運転支援情報の演算処理の終了を待たずに、図４の領域Ｃに示す如く、この直近交差点に対しての連続交差点に関する上述した簡易運転支援情報の演算処理を行う（ステップＳＴ５）。尚、その際には、例えば残りの運転支援情報の演算処理量が少なく、この運転支援情報の演算処理終了後に簡易運転支援情報の演算処理が開始される可能性もある。
【００６６】
ここで、演算処理を終えた直近交差点に関する残りの運転支援情報は、記憶装置２３に記憶されて、図４の領域Ｄに示す如く、支援車両が直近交差点を通過し終えるまで保持される。この残りの運転支援情報は、動的なものであるので、直近交差点の新たな交差点情報の受信に伴い変更される可能性がある。これが為、運転支援装置２２は、その新たな交差点情報を受信した場合、この残りの運転支援情報を再演算して、記憶装置２３に記憶されている情報を更新する。運転支援装置２２は、静的な必須運転支援情報に基づいた直近交差点に関する運転支援制御と共に、その残りの運転支援情報に基づいた直近交差点に関する運転支援制御とを行う。更に、その直近交差点の先の連続交差点に関する簡易運転支援情報も演算された場合、運転支援装置２２は、直近交差点に関する静的な必須運転支援情報、直近交差点に関する残りの運転支援情報及び連続交差点に関する簡易運転支援情報に基づいて直近交差点に関する運転支援制御（例えばグリーンウェーブ走行支援における車速制御等）を行う。
【００６７】
また、演算処理を終えた簡易運転支援情報は、記憶装置２３の第１記憶領域に記憶されて、図４の領域Ｄ〜Ｇに示す如く、連続交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）の演算処理が終わるまで保持される。運転支援装置２２は、その演算処理が終わるまでの間、簡易運転支援情報に基づいて連続交差点に関する運転支援制御を行うことができる。これが為、この簡易運転支援情報に基づいた連続交差点に関する運転支援制御は、支援車両が直近交差点を通過してからも実行される。
【００６８】
このように、この運転支援システム１は、直近交差点に関する運転支援制御において、運転支援情報の種別に分けて（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報とに分けて）順次運転支援情報の演算処理を行っている。従って、この運転支援システム１は、その演算処理の負荷を軽減することができる。
【００６９】
更に、この運転支援システム１は、直近交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）の演算処理を待つことなく、この直近交差点に対しての連続交差点に関する負荷の少ない簡易運転支援情報の演算処理を開始する。従って、この運転支援システム１は、連続交差点における運転支援制御において、演算処理の負荷の増大を抑えつつ、連続交差点に関する運転支援制御の応答性を向上させることができる。
【００７０】
図３のフローチャートは、支援車両が直近交差点を通過してからの運転支援情報に関する演算処理を説明するものである。
【００７１】
運転支援装置２２は、直近交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）の演算処理と連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理とを終えた後（ステップＳＴ１１）、自車が直近交差点を通過したのか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。この判定は、自車位置情報と地図情報とに基づいて実行できる。その自車位置情報は、自車がカーナビゲーションシステムを搭載しているのであれば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）制御装置４１の把握している自車位置情報を利用すればよい。また、地図情報は、カーナビゲーションシステムの地図情報４２を利用すればよい。
【００７２】
運転支援装置２２は、自車が直近交差点を通過していない場合、演算処理終了後の直近交差点に関する運転支援情報と連続交差点に関する簡易運転支援情報を記憶装置２３に保持したままにして（ステップＳＴ１３）、ステップＳＴ１２に戻る。この場合の運転支援装置２２は、その運転支援情報に基づいた直近交差点に関する運転支援制御や簡易運転支援情報に基づいた連続交差点に関する運転支援制御を続ける。
【００７３】
一方、運転支援装置２２は、自車が直近交差点を通過した場合、その退出方路が簡易運転支援情報の演算されている連続交差点（第２交差点）に向かう道路であるのか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。尚、この場合には、連続交差点（第２交差点）が新たな直近交差点となる。
【００７４】
運転支援装置２２は、簡易運転支援情報を有する連続交差点に向かっていない場合、１つ前の直近交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）と当該直近交差点に対しての１つ前の連続交差点に関する簡易運転支援情報を記憶装置２３から消去する（ステップＳＴ１５）。ここでは、これを以て演算処理を終了させる。但し、単独交差点に対する運転支援制御が継続される場合には、新たな直近交差点に対して種別に応じた運転支援情報の演算処理を実行させればよい。そして、例えば誘導経路が再検索されて連続交差点に対する運転支援制御も継続される場合には、上述した直近交差点に関する運転支援情報の演算処理と連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理とを新たな直近交差点と新たな連続交差点に対して継続させればよい。
【００７５】
これに対して、運転支援装置２２は、簡易運転支援情報のある連続交差点に向かっている場合、図４の領域Ｅに示す如く、１つ前の直近交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）を記憶装置２３から消去する（ステップＳＴ１６）。
【００７６】
そして、この運転支援装置２２は、図４の領域Ｆに示す如く、新たに直近交差点となった連続交差点（第２交差点）に関する静的な必須運転支援情報を演算する（ステップＳＴ１７）。演算処理を終えた静的な必須運転支援情報は、記憶装置２３に記憶されて、図４の領域Ｇ〜Ｉに示す如く、この新たな直近交差点（第２交差点）を支援車両が通過し終えるまで保持される。運転支援装置２２は、その静的な必須運転支援情報に基づいた新たな直近交差点に関する運転支援制御を行う。尚、この運転支援装置２２は、新たな直近交差点に関する運転支援制御において、その静的な必須運転支援情報に含まれないものが記憶装置２３の簡易運転支援情報の中に存在している場合、その重複していない簡易運転支援情報に基づいた制御も実行する。
【００７７】
運転支援装置２２は、この直近交差点に関する静的な必須運転支援情報の演算処理を終えた後、図４の領域Ｇに示す如く、この直近交差点に関する残りの運転支援情報（動的な必須運転支援情報と固有運転支援情報）の演算処理を開始すると共に（ステップＳＴ１８）、ステップＳＴ４と同様にして、この直近交差点に対する新たな連続交差点（第３交差点）の交差点情報が受信されているのか否かを判定する（ステップＳＴ１９）。
【００７８】
この運転支援装置２２は、新たな連続交差点の交差点情報が受信されている場合、新たな直近交差点に関する残りの運転支援情報の演算処理の終了を待たずに、図４の領域Ｇに示す如く、この直近交差点に対しての新たな連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理を行う（ステップＳＴ２０）。そして、この運転支援装置２２は、新たな直近交差点に関する残りの運転支援情報の演算処理を終えた後、図４の領域Ｈに示す如く、この直近交差点（つまり１つ前の連続交差点）に関する簡易運転支援情報を記憶装置２３から消去する（ステップＳＴ２１）。運転支援装置２２は、その記憶装置２３の第２記憶領域に新たな連続交差点に関する簡易運転支援情報を記憶させる。
【００７９】
一方、この運転支援装置２２は、新たな連続交差点の交差点情報が受信されていない場合、この演算処理を終わらせる。
【００８０】
ここで、演算処理を終えた新たな直近交差点に関する残りの運転支援情報は、記憶装置２３に記憶されて、図４の領域Ｈ〜Ｉに示す如く、支援車両が直近交差点を通過し終えるまで保持され、新たな交差点情報を受信した際に更新される。運転支援装置２２は、その残りの運転支援情報に基づいた新たな直近交差点に関する運転支援制御を行う。
【００８１】
また、演算処理を終えた新たな連続交差点に関する簡易運転支援情報は、記憶装置２３の第２記憶領域に記憶されて、図４の領域Ｈ〜Ｌに示す如く、その新たな連続交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）の演算処理が終わるまで保持される。運転支援装置２２は、その演算処理が終わるまでの間、簡易運転支援情報に基づいて新たな連続交差点に関する運転支援制御を行うことができる。
【００８２】
この運転支援装置２２は、運転支援制御が中止されるまで、上述した各種の運転支援情報の演算とこれらに基づいた運転支援制御を交差点毎に繰り返す。例えば、図４の例示では、第３交差点で運転支援制御が終わる。これが為、運転支援装置２２は、その第３交差点の先の交差点（第４交差点）に関する簡易運転支援情報を演算しない。そして、この運転支援装置２２は、この第３交差点を支援車両が通過した後、図４の領域Ｏに示す如く、この第３交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）を消去して、運転支援制御を終了させる。
【００８３】
ここで、図４の例示では、演算処理装置が直近交差点と連続交差点による２つの交差点に関する運転支援情報の同時演算が可能な処理能力を有するものとしている。これが為、運転支援システム１は、演算処理装置がＮ箇所の交差点に関する運転支援情報の同時演算が可能な処理能力を有している場合、直近交差点に関する残りの運転支援情報（動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）とＮ−１箇所の連続交差点に関する簡易運転支援情報とを同時期に演算することができる。その処理能力とは、演算処理装置の全処理能力の内、運転支援情報の演算処理の為にあてがわれるもののことを指す。この場合には、支援車両が直近交差点を通過した際に、この支援車両の直近交差点からの退出方路に複数の連続交差点が存在しているならば、支援車両から最も近い連続交差点を新たな直近交差点とする。例えば、図５には、直近交差点に関する残りの運転支援情報と３箇所の連続交差点に関する簡易運転支援情報とを同時期に演算可能な運転支援システム１について例示している。この図５の例示は、図４の例示に対して同時処理可能な連続交差点の数が１つ増えただけであり、その図４の例示と運転支援情報の演算処理の形態も同じである。これが為、ここでは、その演算処理の説明を省略する。
【００８４】
また、この運転支援システム１においては、その直近交差点に関する残りの運転支援情報とＮ−１箇所の連続交差点に関する簡易運転支援情報との同時演算に先だって、直近交差点に関する静的な必須運転支援情報の演算処理を終えている。これが為、この運転支援システム１の演算処理装置は、その静的な必須運転支援情報の演算処理の分だけ処理能力に余裕があると云える。従って、この運転支援システム１には、直近交差点に関する残りの運転支援情報の演算処理と同時期に、Ｎ箇所の連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理を実行させてもよい。
【００８５】
以上示した様に、この運転支援システム１は、直近交差点に関する運転支援制御において、運転支援情報を種別毎に分けて順次演算していくので、その演算処理の負荷を分散させることができる。そして、この運転支援システム１は、その種別毎に演算された運転支援情報に基づいて直近交差点に関する運転支援制御を行う。これが為、この運転支援システム１においては、負荷を軽減した直近交差点に関する運転支援制御の実行が可能になる。更に、この運転支援システム１は、直近交差点の先に存在している連続交差点に関する運転支援制御において、その直近交差点を支援車両が通過する前であれば、その運転支援制御に必要な全ての詳細な運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）と比して情報量を抑えた簡易運転支援情報を求めることにしているので、演算処理の負荷の増大を抑えつつ、その簡易運転支援情報を直近交差点に関する残りの運転支援情報と同時期に演算することができる。そして、この運転支援システム１は、その連続交差点に関する運転支援制御に必要な全ての詳細な運転支援情報が演算されるまで、その簡易運転支援情報に基づいた運転支援制御の実行が可能になる。これが為、この運転支援システム１においては、負荷を軽減した連続交差点に関する運転支援制御の実行が可能になる。この様に、この運転支援システム１は、単独交差点に対する運転支援制御においても、また、複数交差点に対する運転支援制御においても、運転支援情報の演算処理に掛かる負荷を軽減することができる。従って、この運転支援システム１に依れば、処理能力は高いが高コストの演算処理装置を用いずとも、安価に運転支援制御を実行することができる。
【００８６】
ところで、演算処理装置の処理能力（換言するならば支援車両の演算処理能力）は、例えば車種毎に異なる。また、同一の車両であっても、例えば、演算処理装置が運転支援制御以外の制御に用いられることで負荷が増大することもある。これが為、運転支援システム１は、その処理能力に応じて簡易運転支援情報の演算処理を同時期に実行させる連続交差点の数Ｎ−１が変更できるよう構成してもよい。
【００８７】
また、過去に同じ交差点に関する運転支援制御を行ったことがある場合には、その交差点で再び運転支援制御を実行する際に、少なくとも静的な運転支援情報であれば過去の情報を利用できる。これが為、運転支援装置２２は、或る交差点に関する運転支援制御の実行後、少なくとも静的な運転支援情報を記憶装置２３に保持させたまま残し、その交差点で再度運転支援制御を実行するときで、且つ、その交差点に関する運転支援情報が演算される前であれば、その保持されている過去の運転支援情報を用いて運転支援制御を行ってもよい。この場合、運転支援装置２２は、最新の交差点情報に基づいて運転支援情報を演算し、これを対応する過去の運転支援情報と置き換える。一方、その過去の運転支援情報に関わる交差点情報も記憶装置２３に保持しておいてもよく、この場合には、これを受信した最新の交差点情報と比較し、その間に違いがあれば、最新の交差点情報に基づいて運転支援情報を演算し、その間に違いがなければ、最新の運転支援情報を演算せずに過去の運転支援情報を最新の運転支援情報として扱ってもよい。例えば、図４，５で「−」で示している部分において過去の運転支援情報を利用可能である。これにより、最新の運転支援情報（特に変化の可能性が低い静的な運転支援情報）を毎回演算する必要がなくなるので、この場合には、更なる演算処理の負荷の軽減を図ることができる。
【００８８】
また、上述した例示では、直近交差点の先の連続交差点を含む複数交差点に対する運転支援制御を行う場合において、その連続交差点に関する運転支援情報は、直近交差点に関する運転支援情報に対して演算処理の負荷の軽減が可能な簡易運転支援情報を当該連続交差点の交差点情報に基づいて演算している。但し、この例示の技術は、その様な直近交差点の先の連続交差点についてのみならず、その直近交差点以外の交差点（直近外交差点）に関する運転支援情報の演算に適用してもよい。つまり、直近交差点を含む複数の交差点に対する運転支援制御を行う場合、その複数の交差点の内の直近交差点を除く直近外交差点に関する運転支援情報は、直近交差点に関する運転支援情報に対して簡易運転支援情報を当該直近外交差点の交差点情報に基づいて演算すればよい。その際、簡易運転支援情報は、直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、直近交差点の通過前の段階で当該直近外交差点に関する運転支援制御に必要とされるものとなる。また、その簡易運転支援情報は、直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、直近外交差点における静的な情報を演算したものであってもよい。ここで、支援車両の演算処理能力に応じて簡易運転支援情報の演算処理を同時期に実行させる直近外交差点の数を変更してもよい。この様な直近交差点を含む複数の交差点に対する運転支援制御を行う場合、直近交差点に関する運転支援制御は、直近交差点に関する運転支援情報と直近外交差点に関する簡易運転支援情報とに基づいて実行する。更に、この場合、支援車両が前記直近交差点を通過したならば、直近外交差点に関する運転支援制御は、簡易運転支援情報に基づいて実行する。
【符号の説明】
【００８９】
１  運転支援システム
１０  路側機
１１  記憶装置
１２  情報収集装置
１３  路側通信装置
２０  車載器
２１  車両側通信装置
２２  運転支援装置
２３  記憶装置
３０  支援機器
【図１】
2013046449.tif 000003
【図２】
2013046449.tif 000004
【図３】
2013046449.tif 000005
【図４】
2013046449.tif 000006
【図５】
2013046449.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成25年4月23日(2013.4.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支援車両に対する運転支援制御で必要とされる交差点に関しての運転支援情報を当該交差点の交差点情報に基づいて演算し、該運転支援情報に基づいて前記交差点に関する運転支援制御を行う際、前記運転支援情報は、前記運転支援制御の支援内容の種類に拘わらず当該運転支援制御の実行に必要とされる必須運転支援情報と、実行要求されている前記運転支援制御の支援内容に応じた当該運転支援制御の実行に必要とされる固有運転支援情報と、に分けた当該運転支援情報の種別に応じて演算することを特徴とした運転支援システム。
【請求項２】
前記運転支援情報は、その種別毎に分けて順次演算する請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記必須運転支援情報は、前記交差点における静的な情報に基づいた静的な必須運転支援情報と、該静的な必須運転支援情報を除いた残りの動的な必須運転支援情報と、に分け、前記運転支援情報の演算は、前記静的な必須運転支援情報と前記動的な必須運転支援情報及び前記固有運転支援情報とに分けて行う請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記交差点は、支援車両が走行している道路の進行方向における直近交差点である請求項１，２又は３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記直近交差点を含む複数の交差点に対する運転支援制御を行う場合、該複数の交差点の内の前記直近交差点を除く直近外交差点に関する運転支援情報は、該直近交差点に関する運転支援情報に対して簡易運転支援情報を当該直近外交差点の交差点情報に基づいて演算する請求項４記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、前記直近交差点の通過前の段階で当該直近外交差点に関する運転支援制御に必要とされるものを演算する請求項５記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、該直近外交差点における静的な情報を演算する請求項５記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記直近交差点に関する運転支援制御は、該直近交差点に関する運転支援情報と前記直近外交差点に関する前記簡易運転支援情報とに基づいて実行する請求項５，６又は７に記載の運転支援システム。
【請求項９】
支援車両が前記直近交差点を通過した場合、前記直近外交差点に関する運転支援制御は、前記簡易運転支援情報に基づいて実行する請求項５から８の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
【請求項１０】
支援車両が前記直近交差点を通過した場合、該直近交差点からの退出方路における支援車両から最も近い直近外交差点を新たな直近交差点とする請求項５から９の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
【請求項１１】
支援車両の演算処理能力に応じて前記簡易運転支援情報の演算処理を同時期に実行させる直近外交差点の数を変更する請求項５から１０の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記目的を達成する為、本発明は、支援車両に対する運転支援制御で必要とされる交差点に関しての運転支援情報を当該交差点の交差点情報に基づいて演算し、該運転支援情報に基づいて前記交差点に関する運転支援制御を行う際、前記運転支援情報は、前記運転支援制御の支援内容の種類に拘わらず当該運転支援制御の実行に必要とされる必須運転支援情報と、実行要求されている前記運転支援制御の支援内容に応じた当該運転支援制御の実行に必要とされる固有運転支援情報と、に分けた当該運転支援情報の種別に応じて演算することを特徴としている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、前記必須運転支援情報は、前記交差点における静的な情報に基づいた静的な必須運転支援情報と、該静的な必須運転支援情報を除いた残りの動的な必須運転支援情報と、に分け、前記運転支援情報の演算は、前記静的な必須運転支援情報と前記動的な必須運転支援情報及び前記固有運転支援情報とに分けて行うことが望ましい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【国際調査報告】
2013046449.tif 000008
2013046449.tif 000009
2013046449.tif 000010
2013046449.tif 000011