(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地点から目的地点までの経路である既設経路を示す既設経路情報を取得する既設経路情報取得手段と、
前記既設経路上において現在地点からユーザにより指定された指定距離だけ前記目的地点側に進んだ地点までの区間を指定区間として設定する指定区間設定手段と、
前記既設経路上において前記現在地点から最初に到達する交差点である始点交差点を始点とし、前記始点交差点から前記目的地点へと一定距離だけ進んだ地点、または、前記始点交差点から前記目的地点へと所定数の交差点だけ進んだ地点を終点とする前記既設経路上の区間を第１迂回区間として設定する第１迂回区間設定手段と、
前記第１迂回区間についての経路探索コストを補正する補正率を、前記経路探索コストを増大させる第１補正率に設定する第１補正率設定手段と、
前記指定区間のうち前記第１迂回区間を除く区間である第２迂回区間についての前記経路探索コストを補正する補正率を、前記第１補正率よりも小さく、かつ、前記経路探索コストを増大させる第２補正率に設定する第２補正率設定手段と、
前記第１迂回区間と前記第２迂回区間とのそれぞれに対応するリンクについての前記経路探索コストをそれぞれ前記第１補正率と前記第２補正率とに基づいて補正し、前記経路探索コストの総和を最小化させるリンク群に対応する経路を前記既設経路の修正経路として探索する経路探索手段と、
を備える経路探索システム。
【請求項２】
前記指定区間設定手段は、前記始点交差点を含む前記指定区間を設定し、
前記第１迂回区間設定手段は、前記既設経路上において前記始点交差点から前記目的地点へと一定距離だけ進んだ地点、または、前記始点交差点から前記目的地点へと前記所定数の交差点だけ進んだ地点よりも、前記指定区間の終点の方が前記既設経路上において前記現在地点に近い場合には、前記指定区間の終点を前記第１迂回区間の終点と設定する、
請求項１に記載の経路探索システム。
【請求項３】
前記第２補正率設定手段は、前記既設経路上における前記現在地点からの距離が短くなるほど前記第２補正率を大きく設定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の経路探索システム。
【請求項４】
前記第１迂回区間設定手段は、通過後に退出可能な退出リンクが複数接続する前記既設経路上の交差点のうち、前記現在地点から最初に到達する交差点を前記始点交差点と設定する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の経路探索システム。
【請求項５】
前記現在地点を始点とする直進優先区間において、交差点を通過後において非直進方向に退出する退出リンクについての前記経路探索コストを補正する補正率である非直進補正率を、当該交差点を通過後において直進方向に退出する退出リンクについての前記経路探索コストを補正する補正率である直進補正率よりも大きく、かつ、前記第１補正率よりも小さく設定する直進優先手段を備え、
前記第１補正率設定手段は、前記直進優先区間上の交差点から通過後に非直進方向に退出する退出リンクのうち前記第１迂回区間と重複する部分については前記非直進補正率に優先させて前記第１補正率を設定し、前記直進優先区間上の交差点から通過後に直進方向に退出する退出リンクのうち前記第１迂回区間と重複する部分については前記直進補正率に優先させて前記第１補正率を設定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の経路探索システム。
【請求項６】
既設経路情報取得手段が、現在地点から目的地点までの経路である既設経路を示す既設経路情報を取得する既設経路情報取得工程と、
指定区間設定手段が、前記既設経路上において現在地点からユーザにより指定された指定距離だけ前記目的地点側に進んだ地点までの区間を指定区間として設定する指定区間設定工程と、
第１迂回区間設定手段が、前記既設経路上において前記現在地点から最初に到達する交差点である始点交差点を始点とし、前記始点交差点から前記目的地点へと一定距離だけ進んだ地点、または、前記始点交差点から前記目的地点へと所定数の交差点だけ進んだ地点を終点とする前記既設経路上の区間を第１迂回区間として設定する第１迂回区間設定工程と、
第１補正率設定手段が、前記第１迂回区間についての経路探索コストを補正する補正率を、前記経路探索コストを増大させる第１補正率に設定する第１補正率設定工程と、
第２補正率設定手段が、前記指定区間のうち前記第１迂回区間を除く区間である第２迂回区間についての前記経路探索コストを補正する補正率を、前記第１補正率よりも小さく、かつ、前記経路探索コストを増大させる第２補正率に設定する第２補正率設定工程と、
経路探索手段が、前記第１迂回区間と前記第２迂回区間とのそれぞれに対応するリンクについての前記経路探索コストをそれぞれ前記第１補正率と前記第２補正率とに基づいて補正し、前記経路探索コストの総和を最小化させるリンク群に対応する経路を前記既設経路の修正経路として探索する経路探索工程と、
を含む経路探索方法。
【請求項７】
既設経路情報取得手段が、現在地点から目的地点までの経路である既設経路を示す既設経路情報を取得する既設経路情報取得機能と、
指定区間設定手段が、前記既設経路上において現在地点からユーザにより指定された指定距離だけ前記目的地点側に進んだ地点までの区間を指定区間として設定する指定区間設定機能と、
第１迂回区間設定手段が、前記既設経路上において前記現在地点から最初に到達する交差点である始点交差点を始点とし、前記始点交差点から前記目的地点へと一定距離だけ進んだ地点、または、前記始点交差点から前記目的地点へと所定数の交差点だけ進んだ地点を終点とする前記既設経路上の区間を第１迂回区間として設定する第１迂回区間設定機能と、
第１補正率設定手段が、前記第１迂回区間についての経路探索コストを補正する補正率を、前記経路探索コストを増大させる第１補正率に設定する第１補正率設定機能と、
第２補正率設定手段が、前記指定区間のうち前記第１迂回区間を除く区間である第２迂回区間についての前記経路探索コストを補正する補正率を、前記第１補正率よりも小さく、かつ、前記経路探索コストを増大させる第２補正率に設定する第２補正率設定機能と、
経路探索手段が、前記第１迂回区間と前記第２迂回区間とのそれぞれに対応するリンクについての前記経路探索コストをそれぞれ前記第１補正率と前記第２補正率とに基づいて補正し、前記経路探索コストの総和を最小化させるリンク群に対応する経路を前記既設経路の修正経路として探索する経路探索機能と、
をコンピュータに実現させる経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索システム、経路探索方法および経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
経路上の迂回区間について他の区間よりも大きい補正率を設定し、当該補正率に応じて補正した経路探索コストに基づいて、経路を再探索する手法が知られている（特許文献１、参照。）。迂回区間について他の区間よりも大きい補正率によって経路探索コストが増大されるため、迂回区間を迂回するように経路を再探索することができる。また、特許文献１において、ユーザは迂回区間の距離が指定できるため、ユーザの希望に即した範囲について迂回する経路を再探索することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３０６５９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多くの場合、渋滞等により既設の経路に不満を持った場合にユーザが経路の再探索を行う。しかしながら、特許文献１において、再探索を行っても現在走行している道路の次に走行する予定の道路（以下、次走行予定道路と表す）が再探索後の経路の構成区間として採用されるという問題があった。すなわち、経路を再探索したにも拘わらず、次の交差点で修正前と同じ次走行予定道路へと案内がなされることにより、ユーザが再探索後の経路に満足できないという問題があった。このような問題は、次走行予定道路についての経路探索コストが十分に大きくなっていないことに起因して生じる。なお、本明細書において道路とは始点と終点とが交差点となる道路区間を指し、地図情報上のリンクに対応する。一方、区間も道路区間を指すが、区間の始点と終点とが交差点となるとは限らず、区間が地図情報上のリンクに対応するとは限らない。
【０００５】
次走行予定道路についての経路探索コストが十分に大きくならない理由の一つとして、次走行予定道路が短い（次の交差点までの距離が短い）ことが挙げられる。経路探索コストは道路の長さに比例するため、次走行予定道路全体が迂回区間に含まれることにより経路探索コストが大きく補正されたとしても、次走行予定道路が短ければ、次走行予定道路についての経路探索コストが十分に大きくならない。この場合、次走行予定道路を経由して次の交差点にて既設の経路とは別の道路へと退出する経路が再探索され得る。特に、次走行予定道路が短いと、当該次走行予定道路の車線と反対車線についての経路探索コストも小さくなるため、次走行予定道路を通過して次の交差点にて次走行予定道路の反対側車線へとＵターンすることにより増加する経路探索コストも小さくなる。従って、次走行予定道路の反対側車線へとＵターンする経路が再探索されるような場合も生じ、再探索した経路にユーザが大きな不満を抱く。
【０００６】
次走行予定道路についての経路探索コストが十分に大きくならない別の理由の一つとして、次走行予定道路が長くても、最初に到達する交差点から近い位置にて迂回区間が終了していることが挙げられる。すなわち、次走行予定道路のうち迂回区間と重複する区間が短くなるため、当該重複する区間について経路探索コストを大きく補正しても、次走行予定道路についての経路探索コストが十分に大きくならない。特に引用文献１の場合、ユーザにより迂回区間の距離が指定されるため、ユーザにより迂回区間の距離が短く指定された場合には次走行予定道路のうち迂回区間と重複する区間が短くなりやすい。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたものであり、最初に到達する交差点の通過後に既設経路と同じ区間を走行させる経路が探索される可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明の経路探索システムにおいて、既設経路情報取得手段は、現在地点から目的地点までの経路である既設経路を示す既設経路情報を取得する。指定区間設定手段は、既設経路上において現在地点からユーザにより指定された指定距離だけ目的地点側に進んだ地点までの区間を指定区間として設定する。第１迂回区間設定手段は、既設経路上において現在地点から最初に到達する交差点である始点交差点を始点とする前記既設経路上の区間を第１迂回区間として設定する。第１補正率設定手段は、第１迂回区間についての経路探索コストを補正する補正率を、経路探索コストを増大させる第１補正率に設定する。さらに、第２補正率設定手段は、指定区間のうち第１迂回区間を除く区間である第２迂回区間についての補正率を、第１補正率よりも小さく、かつ、経路探索コストを増大させる第２補正率に設定する。すなわち、第２迂回区間についても当該経路探索コストを増大させる第２補正率を設定するが、第１迂回区間についての第１補正率を第２迂回区間についての第２補正率よりも大きくする。そして、経路探索手段は、第１迂回区間と第２迂回区間とのそれぞれに対応するリンクについての経路探索コストをそれぞれ第１補正率と第２補正率とに基づいて補正し、経路探索コストの総和を最小化させるリンク群に対応する経路を既設経路の修正経路として探索する。すなわち、第２迂回区間についての経路探索コストを第２補正率によって増大させるように補正し、第１迂回区間についての経路探索コストを第２補正率よりも大きい第１補正率により増大させるように補正する。そして、第１補正率および第２補正率による補正がされた経路探索コストを最小化させるリンク群に対応する経路を既設経路の修正経路として探索する。
【０００８】
以上の構成において、既設経路上において始点交差点を始点とする第１迂回区間は、既設経路上において始点交差点の通過後に走行する予定の道路（以下、次走行予定道路と表す）と始点が共通する。すなわち、第１迂回区間と次走行予定道路とは少なくとも一部が重複する関係を有する。この関係は、ユーザによって指定距離がどのように指定されても維持される。従って、第１補正率設定手段が次走行予定道路と少なくとも一部が重複する第１迂回区間について経路探索コストを増大させる第１補正率を設定することにより、指定距離に拘わらず次走行予定道路に対応するリンクの経路探索コストを第１補正率により増大させることができる。従って、次走行予定道路に対応するリンクが修正経路の構成リンクとして採用される可能性を低減できる。ここで、リンクの経路探索コストは、リンクに対応する道路の長さに比例し、例えば道路の道幅や車線数や渋滞度や平均移動速度等に応じた調整率を道路の長さに乗じることにより得られる。従って、次走行予定道路が短いほど、次走行予定道路に対応するリンクについての経路探索コストが小さくなる。しかし、第１迂回区間と重複する次走行予定道路について第２補正率よりも大きい第１補正率を設定することにより、次走行予定道路の長さが短い場合でも、次走行予定道路に対応するリンクについての経路探索コストを大きく確保することができる。従って、次走行予定道路の長さが短くても次走行予定道路に対応するリンクが修正経路の構成リンクとして採用される可能性を低減できる。
【０００９】
一方、既設経路上において現在地点からユーザにより指定された指定距離だけ目的地点側に進んだ地点までの区間である指定区間から第１迂回区間を除いた第２迂回区間については、第２補正率により経路探索コストが増大させられる。第１迂回区間については、別途、経路探索コストを増大させる第１補正率が設定されるため、ユーザにより指定された指定距離を有する指定区間の全体について、経路探索コストを増大させる補正率（第１補正率、第２補正率）を設定できる。従って、ユーザにより指定された指定距離を有する指定区間に対応するリンクが修正経路の構成リンクとして採用される可能性を低減できる。すなわち、ユーザが指定した範囲について既設経路を迂回する修正経路が探索できる。また、第１迂回区間と第２迂回区間の双方に第１補正率を設定せず、第２迂回区間について第１補正率よりも小さい第２補正率を設定することにより、経路探索コストの総和が大きくなりすぎることの弊害が防止できる。
【００１０】
なお、既設経路上において現在地点から始点交差点までの距離よりも、短い指定距離が指定された場合、指定区間の終点は第１迂回区間の始点よりも現在地点側となり、指定区間と第１迂回区間とは重複しないこととなる。この場合、指定区間から第１迂回区間を除いた第２迂回区間は、指定区間そのものとなる。また、この場合、指定区間の終点は第１迂回区間の始点よりも現在地点側となる。すなわち、現在地点から始点交差点に到達するまでの迂回し得ない区間内に指定区間（第２迂回区間）の全体が存在することとなり、当該第２迂回区間に対して第２補正率が設定されることとなる。このような場合であっても、始点交差点を始点とする第１迂回区間について第１補正率が設定されるため、ユーザによって指定距離がどのように指定されても次走行予定道路が修正経路の構成区間として採用される可能性を低減できる。
【００１１】
既設経路情報取得手段は、現在地点から目的地点までの既設経路を示す既設経路情報を取得すればよく、既設経路は現在案内されている経路であってもよい。また、既設経路は、過去に探索された修正経路であってもよい。通常、出発地点から目的地点までの経路が探索されるが、当該経路のうち出発地点から経路上を移動して現在にて到達した現在地点から目的地点までの部分が既設経路に相当する。なお、出発地点にて修正経路の探索を行ってもよく、この場合、現在地点と出発地点とが一致する。
【００１２】
指定区間設定手段は、既設経路上において現在地点から指定距離だけ目的地点側に進んだ指定区間を設定すればよく、指定距離はユーザから直接的または間接的に指定されてもよい。例えば既設経路上においてユーザから指定された指定地点を取得し、現在地点から指定地点までの既設経路上の距離を指定距離として間接的に取得してもよい。この場合、指定区間の終点が指定地点となる。
【００１３】
第１迂回区間設定手段は、既設経路上において始点交差点を始点とする第１迂回区間を設定すればよく、第１迂回区間は所定距離の区間であってもよいし、所定数の交差点を含む区間であってもよい。地図情報において、交差点に対応するノードを接続するリンクにより道路が規定されるが、既設経路に対応するリンクのうち、始点交差点に対応するノードに接続するリンク（次走行予定道路に対応するリンク）が第１迂回区間に対応する最初のリンクとなる。なお、第１迂回区間内に次走行予定道路の終点が存在する場合もあるし、第１迂回区間の全体を次走行予定道路が含む場合もある。第１迂回区間内に次走行予定道路の終点が存在する場合、すなわち次走行予定道路が第１迂回区間よりも短い場合でも、第１迂回区間について第２補正率よりも大きい第１補正率を設定するため、第１迂回区間と重複する次走行予定道路についての経路探索コストを大きく確保することができる。
【００１４】
第１補正率設定手段と第２補正率設定手段とは、経路探索コストを増大させ、かつ、（第１補正率）＞（第２補正率）の関係を満足する第１補正率と第２補正率とをそれぞれ第１迂回区間と第２迂回区間とに設定すればよい。経路探索コストを増大させるとは、第１補正率と第２補正率に応じて補正した後の方が、第１補正率と第２補正率に応じて補正する前よりも経路探索コストが大きくなることを意味する。すなわち、第１補正率と第２補正率とが１よりも大きいことを意味する。第１補正率設定手段は、第１迂回区間に対応する地図情報上のリンクの全体または一部を特定し、当該リンクの全体または一部に対して第１補正率を設定すればよい。同様に第２補正率設定手段は、第２迂回区間に対応するリンクの全体または一部に対して第２補正率を設定すればよい。なお、リンクについての経路探索コストは、例えばリンクに対応する道路の道幅や車線数や渋滞度や平均移動速度等に応じた調整率を道路の長さに乗じることにより得られるが、第１補正率設定手段と第２補正率設定手段とは、調整率が乗算された経路探索コストに対して、さらに補正するための第１補正率と第２補正率とを設定することとなる。
【００１５】
ここで、次走行予定道路を構成区間とした修正経路が探索される可能性を低減させるためには、第１補正率をできるだけ大きく設定するのが望ましい。ただし、経路探索コストの総和が大きくなり過ぎることの弊害が生じない程度に、第１補正率を設定すべきである。例えば、経路探索コストの総和が所定の制限桁数以上へと桁上がりを起こさない範囲で第１補正率を大きく設定してもよい。制限桁数は、例えば経路探索コストの総和を計算する演算装置が処理できる桁数の上限値や、当該総和を記録するレジスタが記録できる桁数の上限値や、プログラム上において当該総和について定義されたデータの型の桁数等によって定めることができる。なお、基本的に、経路探索コストの総和は現在地点と目的地点とが遠いほど大きくなるため、現在地点と目的地点とが遠いほど第１補正率を下方修正するようにしてもよい。一方、第２補正率は、第１補正率より小さく１よりも大きければよく、例えば第１補正率に１未満の所定係数を乗算した値であってもよい。また、第１補正率が大きいほど次走行予定道路が迂回される可能性が高くなるため、次走行予定道路の迂回希望度をユーザから受け付け、当該迂回希望度に応じて第１補正率を設定してもよい。
【００１６】
経路探索手段は、第１迂回区間と第２迂回区間とのそれぞれに対応するリンクについての経路探索コストをそれぞれ第１補正率と第２補正率とに基づいて補正する。ここで、第１迂回区間と第２迂回区間とのそれぞれに対応するリンクには、全体が第１迂回区間と第２迂回区間とのそれぞれと重複する道路に対応するリンクが含まれる。また、第１迂回区間と第２迂回区間とのそれぞれに対応するリンクに、一部のみが第１迂回区間と第２迂回区間とのそれぞれに重複する道路に対応するリンクが含まれてもよい。この場合、第１迂回区間と重複する部分の長さの道路全体の長さに対する占有割合に応じて調整された第１補正率に基づいて、当該道路に対応するリンクの経路探索コストを補正してもよい。同様に、第２迂回区間と重複する部分の長さの道路全体の長さに対する占有割合に応じて調整された第２補正率に基づいて、当該道路に対応するリンクの経路探索コストを補正してもよい。経路探索手段は、補正後の経路探索コストの総和を最小化させるリンク群を探索すればよく、経路探索コストを利用した種々の経路探索手法を採用することができる。例えば、経路探索手法として、ダイクストラ法やＡ＊アルゴリズム、それらの改良型アルゴリズムなどを採用してもよい。
【００１７】
ここで、指定区間設定手段は、始点交差点を含む指定区間を設定してもよい。すなわち、指定区間設定手段は、既設経路上において現在地点から始点交差点までの距離よりも長い指定距離が指定されるようにしてもよい。既設経路上において現在地点から始点交差点までの距離よりも指定距離が長ければ、指定区間に始点交差点よりも目的地点側の区間が含まれることとなる。すなわち、現在地点から始点交差点に到達するまでの迂回し得ない区間内のみに存在する指定区間（第２迂回区間）に対して第２補正率が設定されることが防止できる。従って、迂回し得ない区間内のみに存在する第２迂回区間に対して第２補正率を設定することにより、経路探索コストが無駄に増大することが防止できる。
【００１８】
この場合において、第１迂回区間設定手段は、既設経路上において始点交差点から目的地点側に一定距離だけ進んだ地点と、指定区間の終点とのうち、現在地点に近い方を第１迂回区間の終点と設定してもよい。これにより、指定区間の終点の方が始点交差点から目的地点側に一定距離だけ進んだ地点よりも現在地点に近い場合には、第１補正率が設定される第１迂回区間の終点を指定区間の終点と一致させることができる。既設経路上において指定区間の終点よりも目的地点側の区間については、ユーザが迂回を希望しない範囲あり、ユーザが迂回を希望しない範囲の区間にまで第１補正率が適用されることが防止できる。すなわち、既設経路上においてユーザが迂回を希望しない範囲（指定距離以遠）の区間まで迂回させるような経路探索を行うことが防止できる。この場合、第１迂回区間の長さが一定距離よりも短くなるが、第１迂回区間についての第１補正率を第２補正率よりも大きくしておくことにより、次走行予定道路についての補正後の経路探索コストを十分に大きく確保することができる。
【００１９】
なお、第２補正率設定手段は、既設経路上における現在地点からの距離が短くなるほど第２補正率を大きく設定してもよい。これにより、第２迂回区間のうち現在地点に近い区間ほど、既設経路の構成区間として採用される可能性を低減できる。現在地点に近い既設経路上の区間ほど迂回される可能性が高くなるため、既設経路が修正されたことをユーザに強く印象づけることができる。この場合、第２迂回区間のうち現在地点に遠い区間ほど第２補正率が小さくされるが、第２補正率が小さくされる区間が既設経路上の始点交差点を含んでいたとしても、始点交差点を始点とする第１迂回区間については第２補正率よりも大きい第１補正率が設定されるため、既設経路の次走行予定道路を構成区間とした修正経路が探索される可能性を低減できる。
【００２０】
また、第１迂回区間設定手段は、通過後に退出可能な退出リンクが複数接続する既設経路上の交差点のうち、現在地点から最初に到達する交差点を始点交差点と設定してもよい。すなわち、第１迂回区間は、通過後に退出できる退出リンクに２個以上の選択肢（そのうち１個は既設経路上の道路）が存在する交差点を始点とするのが望ましい。既設経路上の区間以外の退出リンクの選択肢が存在しない交差点を第１迂回区間の始点とし、当該交差点を始点とした第１迂回区間に第１補正率を設定したとしても、当該交差点にて当該第１迂回区間を迂回する経路は探索し得ないからである。すなわち、迂回し得ない第１迂回区間に第１補正率を設定しないことにより、経路探索コストが無駄に増大することが防止できる。むろん、通過後に退出可能な退出リンクが既設経路上の道路以外に１個以上接続する交差点であるか否かの判定を省略することにより、処理負荷を軽減してもよい。
【００２１】
さらに、現在地点を始点とする直進優先区間が設定できるようにしてもよい。直進優先手段は、直進優先区間において、交差点を通過後において非直進方向に退出する退出リンクについての補正率である非直進補正率を、当該交差点を通過後において直進方向に退出する退出リンクについての補正率である直進補正率よりも大きく、かつ、第１補正率よりも小さく設定する。このようにして設定された補正率に応じて補正した経路探索コストを利用して経路探索手段が修正経路を探索することにより、直進優先区間においては直進を優先して修正経路を探索できる。すなわち、急な右左折を要する修正経路をユーザに案内することが防止できる。なお、交差点を通過後において直進方向に退出するとは、交差点に対する進入方向と退出方向との角度差が所定角度よりも小さいことであってもよい。この場合、交差点を通過後において非直進方向に退出するとは、交差点に対する進入方向と退出方向との角度差が所定角度以上であることを意味する。
【００２２】
ここで、直進優先区間に始点交差点が存在する場合も考えられる。この場合において、第１補正率設定手段は、直進優先区間上の交差点から通過後に非直進方向に退出する退出リンクのうち第１迂回区間と重複する部分については非直進補正率に優先させて第１補正率を設定する。同様に、直進優先区間上の交差点から通過後に直進方向に退出する退出リンクのうち第１迂回区間と重複する部分については直進補正率に優先させて第１補正率を設定する。すなわち、第１迂回区間については始点交差点の通過後の退出方向に拘わらず第１補正率が設定される。この第１補正率は、非直進補正率よりも大きいため、既設経路において始点交差点の次に走行する予定の次走行予定道路が直進方向である場合でも、当該次走行予定道路を構成区間とした修正経路が探索される可能性を低減できる。なお、非直進補正率は直進補正率に対して相対的に大きければよく、必ずしも経路探索コストを増大させる値（＞１）でなくてもよい。
【００２３】
なお、本発明のように、第１補正率と第２補正率とを第１迂回区間と第２迂回区間とに設定して経路探索する手法は、この処理を行う方法やプログラムとしても適用可能である。また、本発明の手法を適用した経路探索システム、方法、プログラムは、単独の装置として実現される場合もあれば、複数の装置として実現される場合もある。例えば、経路探索システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に備えられてもよい。むろん、複数の実体的な装置に備えられた各手段を連携させるための通信手段が備えられてもよい。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、経路探索システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】ナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図２】（２Ａ），（２Ｂ）は既設経路を示す図、（２Ｃ），（２Ｄ）は補正率のグラフである。
【図３】修正経路探索処理のフローチャートである。
【図４】補正率テーブル作成処理のフローチャートである。
【図５】直進優先区間の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路探索システムの構成：
（２）修正経路探索処理：
（３）他の実施形態：
【００２６】
（１）経路探索システムの構成：
図１は、経路探索システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｃに搭載される。車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備える。ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４がナビゲーション装置１０との間で各種信号を入出力するためのインタフェース（不図示）が備えられている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両Ｃの現在地点を算出するための信号をナビゲーション装置１０に出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を、ナビゲーション装置１０に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃの向きに対応した信号を、ナビゲーション装置１０に出力する。ユーザＩ／Ｆ部４４は、ナビゲーション装置１０から出力された制御信号に基づいて経路案内のための画像や音声を出力する出力装置（ディスプレイ，スピーカ等）を含む。また、ユーザＩ／Ｆ部４４は、ユーザの操作を受け付けるための入力装置（タッチセンサ，ボタン等）を含み、当該入力装置にて受け付けた操作に対応する操作信号をナビゲーション装置１０に出力する。
【００２７】
ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部１１と記録媒体１２とを備える。制御部１１は、記録媒体１２やＲＯＭに記録された経路探索プログラムとしてのナビゲーションプログラム１００を実行する。記録媒体１２は、地図情報１２ａと経路情報１２ｂと補正率テーブル１２ｃとを記録する。地図情報１２ａは、車両Ｃが走行する道路上の交差点に対応して設定されたノードの位置等を示すノードデータと、交差点間を接続する道路に対応するリンクを示すリンクデータと、リンクの形状を特定するための形状補間点データ等を含んでいる。また、リンクデータは、リンクの長さを示す。経路情報１２ｂは、出発地点から目的地点へと到達するための経路の構成リンクを特定するデータである。補正率テーブル１２ｃは、後述する経路探索処理において各リンクの経路探索コストを補正するための補正率を規定するデータである。
【００２８】
ナビゲーションプログラム１００は、ナビゲーション部１１０と既設経路情報取得部１２０と指定区間設定部１３０と第１迂回区間設定部１４０と第１補正率設定部１５０と第２補正率設定部１６０と経路探索部１７０とを含む。
ナビゲーション部１１０は、ユーザＩ／Ｆ部４４によってユーザに経路を案内させる機能を制御部１１に実行させるモジュールである。制御部１１は、経路を経路情報１２ｂに基づいて特定し、経路情報１２ｂが修正されれば修正後の経路を案内させる。また、ナビゲーション部１１０の機能により制御部１１は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３からの出力信号、および、地図情報１２ａ等に基づいて、車両Ｃが現在において位置している現在地点と、車両Ｃが走行している区間とを特定する。
【００２９】
既設経路情報取得部１２０は、現在地点から目的地点までの経路である既設経路を示す既設経路情報を取得する機能を制御部１１に実行させるモジュールである。すなわち、既設経路情報取得部１２０の機能により制御部１１は、出発地点から目的地点までの経路を示す経路情報１２ｂを取得し、当該経路情報１２ｂが示す経路のうち現在地点から目的地点までの部分を示す既設経路情報を取得する。
【００３０】
指定区間設定部１３０は、既設経路上において現在地点からユーザにより指定された指定距離だけ目的地点側に進んだ地点までの区間を指定区間として設定する機能を制御部１１に実行させるモジュールである。指定区間設定部１３０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａと経路情報１２ｂとを参照して、通過後に退出可能な退出道路が複数接続する既設経路上の交差点のうち、現在地点から最初に到達する交差点（以下、始点交差点と表す）を特定する。制御部１１は、退出可能な退出リンクが複数接続するノードであって、現在地点を含む道路に対応するリンクが進入可能な進入リンクとして接続するノードに対応する交差点を始点交差点と表す。すなわち、現在地点から進入する進入道路と、通過後に退出できる既設経路上の退出道路と、通過後に退出できる既設経路上にない１個以上の退出道路が接続している交差点が始点交差点となり得る。なお、通過後に退出できる退出道路には、交差点をＵターンして進入道路と反対方向に退出する退出道路も含まれる。従って、右折とＵターンしかできない交差点等も始点交差点となり得る。一方、現在地点から進入する進入道路と、通過後に退出できる既設経路上の退出道路との他に、他の進入道路のみが接続する交差点は始点交差点となり得ない。例えば、高速道路の本線に対して、インターチェンジ等からの合流レーンが合流する合流地点においては、通過後に退出できる道路は高速道路の本線のみとなるため、当該合流地点は始点交差点となり得ない。
【００３１】
また、指定区間設定部１３０の機能により制御部１１は、始点交差点を含む指定区間を設定する。すなわち、制御部１１は、既設経路上における現在地点から始点交差点までの距離を指定距離の下限値とする。そして、指定区間設定部１３０の機能により制御部１１は、ユーザＩ／Ｆ部４４を介して下限値よりも大きい指定距離の指定を受け付ける。例えば、制御部１１は、ユーザＩ／Ｆ部４４が備えるディスプレイやスピーカにて"この先、どれだけの距離を迂回しますか"等のメッセージを出力させ、下限値よりも大きい複数の指定距離を選択できるように提示する。そして、制御部１１は、選択された指定距離を取得する。例えば、既設経路の前方に渋滞区間が生じている場合に、当該渋滞区間が指定区間に含まれるようにユーザが指定距離を指定する。
【００３２】
指定距離が指定されると、指定区間設定部１３０の機能により制御部１１は、既設経路上において現在地点から指定距離だけ目的地点側に進んだ地点までの区間を指定区間として設定する。上述のように指定距離の下限値は、既設経路上における現在地点から始点交差点までの距離とされるため、指定区間には始点交差点が含まれることとなる。指定区間設定部１３０の機能により制御部１１は、指定区間を設定すると、長さが均等となるように指定区間をＮ（Ｎは１以上の整数、本実施形態でＮ＝４）等分することにより分割指定区間を設定する。
【００３３】
図２Ａ,２Ｂは、既設経路Ｒを説明する図である。既設経路Ｒ上の道路に対応するリンクを太線矢印で示し、既設経路Ｒ上にない道路に対応するリンクを破線矢印で示し、各道路が接続する交差点に対応するノードを白丸で示し、現在地点Ｐを二重丸で示す。また、括弧内の記号は距離を表す。矢印の方向は車両Ｃが走行できる方向を示す。既設経路Ｒ上における現在地点Ｐと指定区間Ｄの終点ＴDとの距離が指定距離ｄDとなる。指定距離ｄDは、既設経路Ｒ上における現在地点Ｐと始点交差点Ｉとの距離よりも大きく、指定区間Ｄに始点交差点Ｉが含まれる。また、指定区間ＤをＮ（＝４）等分した分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４が設定されている。分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４の長さは、指定距離ｄDの１／Ｎの長さとなる。現在地点Ｐおよび分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４の始点と終点とは必ずしも交差点とならない。そこで、制御部１１は、地図情報１２ａにおいて、分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４の始点と終点とに対応する仮想ノードを設定し、当該仮想ノードを少なくとも一端とする仮想リンクを設定する。
【００３４】
第１迂回区間設定部１４０は、既設経路Ｒ上において現在地点Ｐから最初に到達する始点交差点Ｉを始点とする既設経路Ｒ上の区間を第１迂回区間Ｑとして設定する機能を制御部１１に実行させるモジュールである。具体的に、第１迂回区間設定部１４０の機能により制御部１１は、既設経路Ｒ上において始点交差点Ｉから目的地点Ｇ側に一定距離ｄCだけ進んだ地点ＴCと、指定区間Ｄの終点ＴDとのうち、既設経路Ｒにおいて現在地点Ｐに近い方を第１迂回区間Ｑの終点ＴQと設定する。第１迂回区間Ｑの終点ＴQが交差点とならない場合も、地図情報１２ａにおいて、第１迂回区間Ｑの終点ＴQに対応する仮想ノードを終点とする仮想リンクを設定し、当該仮想リンクを第１迂回区間Ｑに対応する最後のリンクとする。一定距離ｄCは、予め定められた固定の距離であり、本実施形態では５００［ｍ］とされる。
【００３５】
図２Ａの例では、既設経路Ｒ上において始点交差点Ｉから目的地点Ｇ側に一定距離ｄCだけ進んだ地点ＴCの方が、指定区間Ｄの終点ＴDよりも、既設経路Ｒ上において現在地点Ｐに近いため、当該地点ＴCが第１迂回区間Ｑの終点ＴQと一致する。この場合、第１迂回区間Ｑの長さは一定距離ｄCとなる。また、図２Ａの例において、既設経路Ｒ上において始点交差点Ｉの次に走行するとされた次走行予定道路Ｍの長さが一定距離ｄCよりも短く、当該次の交差点Ｈは第１迂回区間Ｑ内に存在している。
【００３６】
一方、図２Ｂの例では、既設経路Ｒ上において始点交差点Ｉから目的地点Ｇ側に一定距離ｄCだけ進んだ地点ＴCよりも、指定区間Ｄの終点ＴDの方が、既設経路Ｒ上において現在地点Ｐに近いため、指定区間Ｄの終点ＴDが第１迂回区間Ｑの終点ＴQと一致する。この場合、第１迂回区間Ｑの長さは一定距離ｄCよりも短くなる。また、図２Ｂの例において、始点交差点Ｉの次の交差点Ｈが終点ＴQよりも現在地点Ｐから遠く、第１迂回区間Ｑの終点ＴQは単一のリンクに対応する次走行予定道路Ｍ内に存在する。この場合、次走行予定道路Ｍに対応するリンクに第１迂回区間Ｑの全体に対応する仮想リンクが含まれることとなる。
【００３７】
第１補正率設定部１５０は、第１迂回区間Ｑについての経路探索コストを補正する補正率を、経路探索コストを増大させる第１補正率に設定する機能を制御部１１に実行させるモジュールである。経路探索コストは、リンクの長さに、例えばリンクに対応する道路の道幅や車線数や渋滞度や平均移動速度等に応じた調整率を乗じることにより得られる。すなわち、第１迂回区間Ｑに対応するリンクのそれぞれについて長さに比例した経路探索コストが得られるが、制御部１１は、当該経路探索コストに乗算することにより、当該経路探索コストを補正する補正率を第１補正率に設定する。なお、第１補正率設定部１５０の機能により制御部１１は、第１迂回区間Ｑに対応するリンクの全部または一部（仮想リンク）に対して第１補正率を設定する。
【００３８】
図２Ｃ，２Ｄは、図２Ａ，２Ｂに示す既設経路Ｒに対応するリンクの全部および一部（仮想リンク）に設定される補正率を示すグラフである。図２Ｃ，２Ｄの縦軸は補正率を示し、横軸は既設経路Ｒにおける現在地点Ｐからの距離を示す。図２Ｃに示すように、一定距離ｄCの長さを有する第１迂回区間Ｑに対応するリンクの全部および一部（仮想リンク）のそれぞれに対して実線で示す第１補正率が設定される。図２Ｄに示すように、次走行予定道路Ｍに対応するリンクに第１迂回区間Ｑに対応する仮想リンク（図２Ｄにてｍと示す）が含まれており、このようなリンクについては仮想リンクに対応する部分に対して第１補正率が設定される。本実施形態において、第１補正率は１６０とする。
【００３９】
本実施形態において、経路探索における経路探索コストの総和が所定の制限桁数以上へと桁上がりを起こさない範囲で第１補正率（１６０）が大きく設定されている。制限桁数は、ナビゲーションプログラム１００において経路探索コストの総和について定義されたデータの型に対応する桁数とされる。ここで、第１迂回区間Ｑの最大の長さは一定距離ｄCであるため、一定距離ｄCに第１補正率を乗じた値が、第１補正率に依存して経路探索コストの総和が増加する最大値に相当すると考えることができる。第１補正率を設定することなく実験的に行った複数回の経路探索における経路探索コストの総和の最大値を得ておき、制限桁数以上へと桁上がりを起こす経路探索コストの総和の値から当該最大値を減算したマージン幅が、一定距離ｄCに第１補正率を乗じた値と等しくなるように、一定距離ｄCと第１補正率とが設定されている。
【００４０】
第２補正率設定部１６０は、指定区間Ｄのうち第１迂回区間Ｑを除く区間である第２迂回区間Ｗについての補正率を、第１補正率よりも小さく、かつ、経路探索コストを増大させる第２補正率に設定する機能を制御部１１に実行させるモジュールである。すなわち、第２補正率設定部１６０の機能により制御部１１は、指定区間Ｄのうち第１迂回区間Ｑと重複しない第２迂回区間Ｗについては経路探索コストの補正率として第２補正率を設定する。本実施形態において、制御部１１は、第２迂回区間Ｗのうち分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４に対応する区間ごとに異なる第２補正率を設定する。ここでは、対応する分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４が既設経路Ｒ上における現在地点Ｐとの距離が短いほど、第２補正率を大きく設定する。第２補正率は、第１補正率よりも小さく、かつ、１よりも大きい。図２Ｃ，２Ｄに示すように、本実施形態では第２迂回区間Ｗのうち分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４に対応するリンクの一部（仮想リンク）について一点鎖線で示す第２補正率をそれぞれ３５，３３，３１，２９と設定する。
【００４１】
経路探索部１７０は、第１迂回区間Ｑと第２迂回区間Ｗとのそれぞれに対応するリンクについての経路探索コストをそれぞれ第１補正率と第２補正率とに基づいて補正し、経路探索コストの総和を最小化させるリンク群に対応する経路を既設経路の修正経路として探索する機能を制御部１１に実行させるモジュールである。まず、経路探索部１７０の機能により制御部１１は、補正率テーブル１２ｃにおいて仮想リンクが設定されたリンクについて、リンク全体についての補正率を算出する。制御部１１は、リンクのうち第１補正率または第２補正率が設定された仮想リンクを除く残りの部分に対応する仮想リンクを設定し、当該残りの部分に対応する仮想リンクについての補正率を１と設定する。例えば、図２Ｄの次走行予定道路Ｍにおいて、第１補正率（実線で示す）が設定された仮想リンク（ｍと示す）を除いた部分についても仮想リンクを設定し、当該仮想リンクについての補正率を１（二点鎖線で図示）と設定する。そして、制御部１１は、仮想リンクの長さを、当該仮想リンクを含むリンク全体の長さで除算した占有割合を算出し、当該占有割合に仮想リンクに対して設定された補正率（第１補正率、第２補正率または１）に乗じることにより、寄与補正率を算出する。さらに、制御部１１は、単一のリンクを構成する各仮想リンクについての寄与補正率の合計を当該リンクについての補正率とし、補正率テーブル１２ｃに記録する。これにより、補正率テーブル１２ｃにおいてリンクごとに補正率が記録されたこととなる。
【００４２】
経路探索部１７０の機能により制御部１１は、リンク（例えば、既設経路Ｒから所定の探索範囲内の区間に対応するリンク）のそれぞれについて補正前の経路探索コストを取得する。すなわち、制御部１１は、リンクの長さに、例えばリンクに対応する道路の道幅や車線数や渋滞度や平均移動速度等に応じた調整率を乗じた経路探索コストを取得する。なお、経路探索コストは、予め地図情報１２ａに記録されていてもよいし、経路探索を行うごとに算出されてもよい。経路探索部１７０の機能により制御部１１は、補正率テーブル１２ｃにおいてリンクごとに記録された補正率を、リンクごとに取得された経路探索コストに乗算することにより、経路探索コストを補正する。これにより、既設経路Ｒにおいて第１補正率と第２補正率が設定されたリンク、および、第１補正率と第２補正率が設定された仮想リンクを含むリンクについての経路探索コストが補正される。経路探索部１７０の機能により制御部１１は、ダイクストラ法やＡ＊アルゴリズム、それらの改良型アルゴリズムなどにより、現在地点Ｐから目的地点Ｇまで接続するリンクの補正後の経路探索コストの総和を最小化させるリンク群に対応する経路を既設経路Ｒの修正経路として探索する。
【００４３】
以上の構成において、既設経路Ｒ上において現在地点Ｐからユーザにより指定された指定距離ｄDだけ目的地点Ｇへと進んだ地点までの指定区間Ｄから第１迂回区間Ｑを除いた第２迂回区間Ｗに対応するリンクについては、第２補正率により経路探索コストが増大させられる。また、指定区間Ｄのうち第１迂回区間Ｑと重複する区間については第２補正率よりも大きい第１補正率により経路探索コストが増大させられる。従って、ユーザにより指定された指定距離ｄDを有する指定区間Ｄが修正経路の構成区間として採用される可能性を低減できる。すなわち、ユーザが指定した範囲について既設経路Ｒを迂回する修正経路が探索できる。
【００４４】
さらに、既設経路Ｒ上において始点交差点Ｉを始点とする第１迂回区間Ｑは、既設経路Ｒ上において始点交差点Ｉの通過後に走行する予定の次走行予定道路Ｍと始点ＳQが共通する。すなわち、第１迂回区間Ｑと次走行予定道路Ｍとは少なくとも一部が重複する関係を有する。この関係は、指定距離ｄDがどのように指定されても維持される。従って、第１補正率設定部１５０の機能により、次走行予定道路Ｍと少なくとも一部が重複する第１迂回区間Ｑについて第１補正率を設定することにより、指定距離ｄDに拘わらず次走行予定道路Ｍに対応するリンクの経路探索コストを第１補正率により増大させることができる。従って、次走行予定道路Ｍに対応するリンクが修正経路の構成リンクとして採用される可能性を低減できる。なお、第１迂回区間Ｑと重複する次走行予定道路Ｍについて第２補正率よりも大きい第１補正率を設定することにより、次走行予定道路Ｍの長さが短い場合でも、次走行予定道路Ｍについての経路探索コストを大きく確保することができる。従って、図２Ａ，２Ｃに示すように次走行予定道路Ｍの長さが短くても次走行予定道路Ｍが修正経路の構成区間として採用される可能性を低減できる。また、第１迂回区間Ｑと第２迂回区間Ｗの双方に第１補正率を設定せず、第２迂回区間Ｗについて第１補正率よりも小さい第２補正率を設定することにより、経路探索コストの総和が大きくなりすぎることの弊害が防止できる。
【００４５】
次走行予定道路Ｍが修正経路の構成区間として採用される可能性が低減できるため、次走行予定道路Ｍの終点の交差点Ｈから始点交差点ＩへとＵターンするような修正経路が探索されることも防止できる。例えば、現在地点Ｐを含む車線（区間）の反対車線（区間）を経由して目的地点Ｇへと向かう経路についての経路探索コストの総和が他の修正経路よりも小さくなり、現在地点Ｐから始点交差点Ｉへと進入する場合のＵターンが禁止され、かつ、次走行予定道路Ｍの終点の交差点ＨでのＵターンが禁止されていないこととする。この場合において第１迂回区間Ｑ（次走行予定道路Ｍ）に第１補正率を設定しないとすると、図２Ａにて二点鎖線で示すように、始点交差点Ｉから走行予定区間Ｍへと退出し、走行予定区間Ｍの終点の交差点ＨにてＵターンして、始点交差点Ｉにて左折する経路が修正経路として探索され得る。しかし、本実施形態のように、次走行予定道路Ｍに対して第１補正率を設定すれば、次走行予定道路Ｍが修正経路の構成区間として採用される可能性が低減できるため、次走行予定道路Ｍの終点にてＵターンする経路が修正経路として探索されることが防止できる。なお、第１迂回区間Ｑの反対車線に対応する区間にてついても経路探索コストを増大させる補正率を設定することにより、次走行予定道路Ｍの終点の交差点ＨにおいてＵターンをする経路が修正経路して探索される可能性をより低減させてもよい。
【００４６】
第１迂回区間設定部１４０により制御部１１は、既設経路Ｒ上において始点交差点Ｉから目的地点Ｇへと一定距離ｄCだけ進んだ地点ＴCと、指定区間Ｄの終点ＴDとのうち、現在地点Ｐに近い方を第１迂回区間Ｑの終点ＴQと設定する。従って、指定区間Ｄの終点ＴDの方が始点交差点Ｉから目的地点Ｇへと一定距離ｄCだけ進んだ地点ＴCよりも現在地点Ｐに近くない限りにおいて、図２Ａに示すように第１迂回区間Ｑの長さを一定距離ｄCだけ確保できる。これにより、一定距離ｄCを有する第１迂回区間Ｑについての補正後の経路探索コストを大きく確保することができ、第１迂回区間Ｑに対応するリンクが修正経路の構成区間として採用される可能性を低減できる。
【００４７】
一方、図２Ｂに示すように指定区間Ｄの終点ＴDの方が始点交差点Ｉから目的地点Ｇへと一定距離ｄCだけ進んだ地点ＴCよりも現在地点Ｐに近い場合には、第１補正率が設定される第１迂回区間Ｑの終点ＴQを指定区間Ｄの終点ＴDと一致させることができる。既設経路Ｒ上において指定区間Ｄの終点ＴDよりも目的地点Ｇ側の区間については、ユーザが迂回を希望しない範囲あり、ユーザが迂回を希望しない範囲（指定距離ｄD以遠）の区間にまで第１補正率が適用されることが防止できる。すなわち、既設経路Ｒ上においてユーザが迂回を希望しない範囲の区間まで迂回させるような経路探索を行うことが防止できる。この場合、第１迂回区間Ｑの長さが一定距離ｄCよりも短くなることにより、図２Ｂに示すように第１迂回区間Ｑの長さが次走行予定道路Ｍよりも短くなり得るが、第１迂回区間Ｑについての第１補正率を第２補正率よりも大きくしておくことにより、次走行予定道路Ｍについての補正後の経路探索コストを十分に大きく確保することができる。
【００４８】
第２補正率設定部１６０の機能により制御部１１は、既設経路Ｒ上における現在地点Ｐからの距離が短くなるほど第２補正率を大きく設定する。これにより、第２迂回区間Ｗのうち現在地点Ｐに近い分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４に対応する区間ほど、既設経路Ｒの構成区間として採用される可能性を低減できる。この場合、第２迂回区間Ｗのうち現在地点Ｐに遠い区間ほど第２補正率が小さくされるが、図２Ｂに示すように当該第２補正率が小さくされる分割指定区間Ｄ４が既設経路Ｒ上の始点交差点Ｉを含んでいたとしても、始点交差点Ｉを始点ＳQとする第１迂回区間Ｑについては第２補正率よりも大きい第１補正率が設定されるため、既設経路Ｒの次走行予定道路Ｍに対応するリンクを構成リンクとした修正経路が探索される可能性を低減できる。
【００４９】
また、第１迂回区間設定部１４０により制御部１１は、通過後に退出可能な退出道路が既設経路Ｒ上の区間以外に１個以上接続する既設経路Ｒ上の交差点のうち、現在地点Ｐから最初に到達する交差点である始点交差点Ｉを第１迂回区間の始点ＳQと設定する。すなわち、迂回し得ない第１迂回区間Ｑに第１補正率を設定しないことにより、経路探索コストが無駄に増大することが防止できる。
【００５０】
（２）修正経路探索処理：
図３はナビゲーション装置１０が実行する修正経路探索処理のフローチャートである。ステップＳ１００において制御部１１は、予め定められた一定距離ｄCとユーザにより指定された指定距離ｄDとを取得し、これらに基づいて指定区間Ｄと第１迂回区間Ｑと第２迂回区間Ｗとを設定する。さらに、ステップＳ１００において制御部１１は、指定区間ＤをＮ等分して、分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４も設定しておく。
【００５１】
ステップＳ２００において、制御部１１は、補正率テーブル作成処理を実行する。図４は、補正率テーブル作成処理のフローチャートである。ステップＳ２０５において、制御部１１は、経路情報１２ｂが示す出発地点から目的地点Ｇまでの経路に対応するリンクの１つを処理対象のリンクとして選択する。ステップＳ２１０において、制御部１１は、処理対象のリンクが、経路情報１２ｂが示す経路において出発地点から現在地点Ｐ以遠の道路に対応するリンク（現在地点Ｐを含む道路に対応するリンクも含む）であるか否かを判定する。処理対象のリンクが出発地点から現在地点Ｐ以遠の道路に対応するリンクでない場合、ステップＳ２０５に戻る。すなわち、ステップＳ２０５〜Ｓ２１０では、現在地点Ｐから目的地点Ｇまでの既設経路Ｒに対応するリンクのみを処理対象のリンクを抽出するループ処理が実行される。
【００５２】
ステップＳ２１０にて処理対象のリンクが出発地点から現在地点Ｐ以遠の道路に対応するリンクであると判定された場合、制御部１１はステップＳ２１５実行する。ステップＳ２１５において、制御部１１は、処理対象のリンクに対応する道路の少なくとも一部が、第１迂回区間Ｑと第２迂回区間Ｗとの少なくとも一方と重複しているか否かを判定する。処理対象のリンクに対応する道路の少なくとも一部が、第１迂回区間Ｑと第２迂回区間Ｗとの少なくとも一方と重複していない場合、制御部１１はステップＳ２６０に進み、経路情報１２ｂが示す経路に対応するリンクのすべてを処理対象としたか否かを判定する。そして、経路情報１２ｂが示す経路に対応するリンクのすべてを処理対象としていない場合、ステップＳ２０５に戻り次のリンクを処理対象とする。すなわち、処理対象のリンクに対応する道路の少なくとも一部が、第１迂回区間Ｑまたは第２迂回区間Ｗと重複していない場合、当該リンクについて第１補正率と第２補正率のいずれも設定する必要がないとして、次のリンクを処理対象とする。
【００５３】
ステップＳ２１５にて処理対象のリンクに対応する道路の少なくとも一部が、第１迂回区間Ｑと第２迂回区間Ｗとの少なくとも一方と重複していると判定された場合、制御部１１はステップＳ２２０を実行する。ステップＳ２２０において、制御部１１は、処理対象のリンクに対応する道路の全体が第１迂回区間Ｑと重複するか否かを判定する。処理対象のリンクに対応する道路の全体が第１迂回区間Ｑと重複する場合、制御部１１はステップＳ２２５において処理対象のリンクの全体について第１補正率を設定する。
【００５４】
一方、ステップＳ２２０にて処理対象のリンクに対応する道路の全体が第１迂回区間Ｑと重複すると判定されなかった場合、制御部１１はステップＳ２３０を実行する。ステップＳ２３０において制御部１１は、処理対象のリンクに対応する道路の一部に第１迂回区間Ｑの少なくとも一部が重複するか否かを判定する。処理対象のリンクに対応する道路の一部に第１迂回区間Ｑの少なくとも一部が重複する場合、制御部１１はステップＳ２３５を実行する。ステップＳ２３５において制御部１１は、第１迂回区間Ｑが重複する一部に対応する仮想リンクを処理対象のリンクについて設定し、当該仮想リンクに対して第１補正率を設定する。
【００５５】
ステップＳ２３５において仮想リンクに対して第１補正率を設定すると、制御部１１はステップＳ２４０を実行する。ステップＳ２４０において制御部１１は、処理対象のリンクに対応する道路の一部に第２迂回区間の少なくとも一部が重複しているか否かを判定する。処理対象のリンクに対応する道路の一部に第２迂回区間の少なくとも一部が重複している場合、制御部１１はステップＳ２４５を実行する。ステップＳ２４５において制御部１１は、第２迂回区間と重複する一部に対応する仮想リンクを処理対象のリンクにおいて設定し、当該仮想リンクに対して第２補正率を設定する。ステップＳ２３０，Ｓ２４０がともに肯定された場合、処理対象のリンクに対応する道路に第１迂回区間Ｑと重複する部分と第２迂回区間Ｗと重複する部分とが共存するため、これらの部分のそれぞれに対応する仮想リンクに対して第１補正率（Ｓ２３５）と第２補正率（Ｓ２４５）とを設定する。一方、ステップＳ２３０のみが肯定された場合、処理対象のリンクに対応する道路に第１迂回区間Ｑと重複する部分のみが存在するため、当該部分に対応する仮想リンクに対して第１補正率（Ｓ２３５）を設定する。
【００５６】
なお、ステップＳ２４５において制御部１１は、分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４に応じた第２補正率を設定する。なお、第２補正率を設定する仮想リンクに対応する道路の部分が複数の分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４と重複する場合、当該仮想リンクを分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４ごとにさらに分割した仮想リンクを設定し、当該仮想リンクごとに分割指定区間Ｄ１〜Ｄ４に対応する第２補正率を設定する。以下、第２補正率を設定する場合には、同様の処理を行うこととする。
【００５７】
ステップＳ２３０にて処理対象のリンクに対応する道路の一部に第１迂回区間Ｑの少なくとも一部が重複すると判定されなかった場合、制御部１１はステップＳ２５０を実行する。ステップＳ２５０において制御部１１は、処理対象のリンクに対応する道路全体が第２迂回区間Ｗと重複するか否かを判定する。処理対象のリンクに対応する道路全体が第２迂回区間Ｗと重複する場合、制御部１１はステップＳ２５５を実行する。ステップＳ２５５において制御部１１は、処理対象のリンクの全体に対して第２補正率を設定する。
【００５８】
ステップＳ２５０にて処理対象のリンクに対応する道路全体が第２迂回区間Ｗと重複すると判定されなかった場合、制御部１１はステップＳ２４５を実行する。ステップＳ２５０にて処理対象のリンクに対応する道路全体が第２迂回区間Ｗと重複すると判定されなかった場合、処理対象のリンクに対応する道路の一部が第２迂回区間Ｗのみと重複することとなる。従って、ステップＳ２４５において制御部１１は、処理対象のリンクに対応する道路のうち第２迂回区間Ｗと重複する一部に対応する仮想リンクを設定し、当該仮想リンクに対して第２補正率を設定する。
【００５９】
以上のように第１補正率と第２補正率とを設定する処理（ステップＳ２２５，Ｓ２３５，Ｓ２４５，Ｓ２５５）を実行すると、制御部１１はステップＳ２６０に進み、経路情報１２ｂが示す経路に対応するリンクのすべてを処理対象としたか否かを判定する。そして、経路情報１２ｂが示す経路に対応するリンクのすべてを処理対象としていない場合、制御部１１は、ステップＳ２０５に戻り次のリンクを処理対象とする。以上のループ処理を実行することにより、既設経路Ｒに対応するリンクについて第１補正率と第２補正率とを設定していくことができる。
【００６０】
ステップＳ２６０にて経路情報１２ｂが示す経路に対応するリンクのすべてを処理対象としたと判定した場合、ステップＳ２６５において制御部１１は、補正率テーブル１２ｃを作成する。すなわち、仮想リンクが設定されたリンクについて、リンク全体の補正率を算出して、リンクごとにリンク全体の補正率を記録した補正率テーブル１２ｃを作成する。上述したように、仮想リンクの占有割合に応じた寄与補正率を合計することにより、リンク全体の補正率を算出する。
【００６１】
以上のようにして補正率テーブル１２ｃが作成できると、制御部１１は、図３のステップＳ３００にて経路探索を行う。すなわち、制御部１１は、リンクのそれぞれについて補正前の経路探索コストを算出し、補正率テーブル１２ｃにおいてリンクごとに記録された補正率を乗算することにより、当該経路探索コストを補正する。さらに、制御部１１は、現在地点Ｐから目的地点Ｇまで接続するリンクの補正後の経路探索コストの総和が小さくなるように既設経路Ｒの修正経路を探索する。ステップＳ４００において制御部１１は、探索された修正経路を経路情報１２ｂに記録し、修正経路を案内するための画像や音声をユーザＩ／Ｆ部４４を介して出力させる。
【００６２】
（３）他の実施形態：
ところで、経路案内の開始直後に右左折するように案内されることを防止するために、現在地点Ｐを始点とする直進優先区間については直進するように修正経路を探索するようにしてもよい。制御部１１は、直進優先区間において、交差点を通過後において非直進方向に退出する退出道路に対応する退出リンクについての補正率である非直進補正率を、当該交差点を通過後において直進方向に退出する退出道路に対応する退出リンクについての補正率である直進補正率よりも大きく、かつ、第１補正率よりも小さく設定する。本実施形態において、制御部１１は、直進優先区間における交差点を非直進方向に退出する退出道路に対応する退出リンクについての非直進補正率を１０とし、当該交差点を直進方向に退出する退出道路に対応する退出リンクについての直進補正率を０．８とする。制御部１１は、当該補正率を補正率テーブル１２ｃに記録する。本実施形態では、退出方向が進入方向に対して３０度よりも大きい退出道路を、非直進方向に退出する退出道路とする。一方、退出方向が進入方向に対して３０度以下の退出道路を、直進方向に退出する退出道路とする。以上のようにして設定された補正率に応じて補正した経路探索コストを利用して、制御部１１が修正経路を探索することにより、直進優先区間においては直進を優先するように修正経路を探索できる。すなわち、急な右左折を要する修正経路をユーザに案内することが防止できる。
【００６３】
図５は、直進優先区間Ｆを説明する図である。図５の線や記号は図２Ａ，２Ｂと同様の対象を示す。同図の例では、現在地点Ｐから直進方向へ所定距離だけ直進優先区間Ｆが設定されており、当該直進優先区間Ｆ内に始点交差点Ｉが存在する。また、太線で示す既設経路Ｒが設定されており、始点交差点Ｉの通過後に直進方向に退出する退出道路が既設経路Ｒ上の次走行予定道路Ｍとされている。このような場合においても、第１迂回区間設定部１４０により制御部１１は、直進優先区間Ｆに存在する始点交差点Ｉを始点ＳQとする第１迂回区間Ｑを設定する。さらに、第１補正率設定部１５０の機能により制御部１１は、直進優先区間Ｆ上の交差点Ｉ，Ｈから通過後に非直進方向（右左折方向）に退出する退出道路に対応する退出リンクのうち第１迂回区間Ｑと重複する部分については非直進補正率に優先させて第１補正率を設定する。同様に、第１補正率設定部１５０の機能により制御部１１は、直進優先区間Ｆ上の交差点Ｉ，Ｈから通過後に直進方向に退出する退出道路に対応する退出リンクのうち第１迂回区間Ｑと重複する部分については直進補正率に優先させて第１補正率を設定する。すなわち、第１迂回区間Ｑについては始点交差点の通過後の退出方向に拘わらず第１補正率が設定される。図５の例では、次走行予定道路間Ｍの全体、および、交差点Ｈから直進方向へ退出する退出道路Ｋに対応する退出リンクのうち破線の丸で囲んだ部分について、直進補正率に優先させて第１補正率が設定される。この第１補正率は、図５の始点交差点Ｉから右左折方向へ退出する退出道路（一点鎖線）に対応する退出リンクに設定される非直進補正率よりも大きいため、図５の既設経路Ｒにおいて始点交差点Ｉの次に走行する予定の次走行予定道路Ｍが直進方向である場合でも、当該当該次走行予定道路Ｍを構成区間とした修正経路が探索される可能性を低減できる。なお、直進優先区間Ｆを設定された場合、既設経路Ｒと直進優先区間Ｆとが重複する区間の終点を指定区間Ｄの始点ＳDとしてもよい。
【００６４】
既設経路情報取得部１２０の機能により制御部１１は、現在地点Ｐから目的地点Ｇまでの既設経路Ｒを示す既設経路情報を取得すればよく、既設経路Ｒは、過去に探索された修正経路であってもよい。指定区間設定部１３０の機能により制御部１１は、既設経路Ｒ上において現在地点Ｐから指定距離ｄDだけ目的地点Ｇへと進んだ指定区間Ｄを設定すればよく、指定距離ｄDはユーザから間接的に指定されてもよい。例えば既設経路Ｒ上においてユーザから指定された指定地点を取得し、現在地点Ｐから指定地点までの既設経路Ｒ上の距離を指定距離ｄDとしてもよい。この場合、指定区間Ｄの終点ＴDが指定地点となる。前記実施形態では、現在地点Ｐと始点交差点Ｉまでの距離よりも指定距離ｄDが大きくなるように制限したが、指定距離ｄDが現在地点Ｐと始点交差点Ｉまでの距離以下であってもよい。この場合でも、始点交差点Ｉを始点とする第１迂回区間Ｑについて第１補正率が設定されるため、次走行予定道路Ｍに対応するリンクが修正経路の構成リンクとして採用されることが防止できる。また、ナビゲーション装置１０がユーザから指定距離の指定を受け付けるユーザインターフェイスを備えていなくてもよく、例えば他の装置において指定された指定距離を通信等により取得してもよい。
【００６５】
第１迂回区間設定部１４０の機能により制御部１１は、既設経路Ｒ上において始点交差点Ｉを始点とする第１迂回区間Ｑを設定すればよく、第１迂回区間Ｑは既設経路Ｒ上において所定数の交差点を含む区間であってもよい。前記実施形態において、経路探索コストの総和がプログラム上のデータの型の桁数によって定まる制限桁数以上へと桁上がりを起こさない範囲で第１補正率を大きく設定することとしたが。制限桁数は、例えば経路探索コストの総和を計算する演算装置が処理できる桁数の上限値や、当該総和を記録するレジスタが記録できる桁数の上限値によって定めてもよい。なお、基本的に、経路探索コストの総和は現在地点Ｐと目的地点Ｇとが遠いほど大きくなるため、現在地点Ｐと目的地点Ｇとが遠くなるほど第１補正率を下方修正するようにしてもよい。一方、第２補正率は、第１補正率より小さく１よりも大きければよく、例えば第１補正率に１未満の所定係数を乗算した値であってもよい。また、第１補正率が大きいほど次走行予定道路Ｍが迂回される可能性が高くなるため、次走行予定道路Ｍの迂回希望度をユーザから受け付け、当該迂回希望度に応じて第１補正率を設定してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…ナビゲーション装置、１１…制御部、１２…記録媒体、１２ａ…地図情報、１２ｂ…経路情報、１２ｃ…補正率テーブル、１２…記録媒体、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、１００…ナビゲーションプログラム、１１０…ナビゲーション部、１２０…既設経路情報取得部、１３０…指定区間設定部、１４０…第１迂回区間設定部、１５０…第１補正率設定部、１６０…第２補正率設定部、１７０…経路探索部、Ｃ…車両、Ｄ…指定区間、ｄC…一定距離、ｄD…指定距離、Ｆ…直進優先区間、Ｇ…目的地点、Ｉ…始点交差点、Ｍ…次走行予定道路、Ｐ…現在地点、Ｑ…第１迂回区間、Ｗ…第２迂回区間、Ｒ…既設経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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