(57)【要約】  本実施形態のロボット（１００）は、それぞれが物品を把持可能な把持部（１２ａ、１２ｂ）を含むロボットハンド（１０）と、ロボットハンド（１０）の取り付けられたロボットアーム（２０）とを備える。把持部（１２ａ、１２ｂ）がそれぞれ物品（Ａ）を掴み、ロボットアーム（２０）の動作によってロボットハンド（１０）が容器（Ｖ）まで移動した後、把持部（１２ａ、１２ｂ）がそれぞれ物品（Ａ）を放すことにより、物品（Ａ）が容器（Ｖ）に収容される。
2013042184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが物品を把持可能な第１把持部および第２把持部を含む複数の把持部を有するロボットハンドと、
前記ロボットハンドの取り付けられたロボットアームと
を備え、
前記ロボットハンドの前記第１把持部が第１物品を掴み、前記ロボットハンドの前記第２把持部が第２物品を掴み、前記ロボットアームの動作によって前記ロボットハンドが容器まで移動した後、前記第１把持部が前記第１物品を放し、前記第２把持部が前記第２物品を放すことにより、前記第１物品および前記第２物品が前記容器に収容される、ロボット。
【請求項２】
前記ロボットハンドの前記第１把持部が前記第１物品を掴み、前記ロボットハンドの前記第２把持部が前記第２物品を掴んだ後、前記ロボットハンドの向きが変化する、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１把持部が前記第１物品を掴む場合、前記第１物品の鉛直方向の長さは前記第１物品の水平方向の最短の長さよりも小さく、
前記第２把持部が前記第２物品を掴む場合、前記第２物品の鉛直方向の長さは前記第２物品の水平方向の最短の長さよりも小さい、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１把持部が前記第１物品を掴んだ後、前記第２把持部が前記第２物品を掴む前に、前記ロボットハンドが移動する、請求項１から３のいずれかに記載のロボット。
【請求項５】
前記第１物品は、前記ロボットハンドの前記第１把持部によって掴まれて持ち上げられた後、前記第１把持部に持ち上げられた状態で、前記第２物品は前記ロボットハンドの前記第２把持部によって掴まれる、請求項１から４のいずれかに記載のロボット。
【請求項６】
前記第１把持部および前記第２把持部は所定の間隔離れた状態で前記第１物品および前記第２物品を前記容器に収容させる、請求項１から５のいずれかに記載のロボット。
【請求項７】
前記第１物品が前記第１把持部に掴まれ、かつ、前記第２物品が前記第２把持部に掴まれた状態で前記第１物品および前記第２物品が移動する際に、前記第１把持部と前記第２把持部との間の間隔は前記所定の間隔に設定されている、請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１把持部が前記第１物品を掴み、かつ、前記第２把持部が前記第２物品を掴んだ後であって、前記第１把持部および前記第２把持部が前記第１物品および前記第２物品を前記容器に収容させる前に、前記第１把持部と前記第２把持部との間の間隔を広げる、請求項６に記載のロボット。
【請求項９】
前記第２把持部が前記第２物品を把持した後、前記第１把持部は前記第１物品を放して前記第１物品を前記第２物品の上に落下させる、請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれかに記載のロボットと、
コンベアと
を備える、ハンドリングシステム。
【請求項１１】
前記ロボットハンドは、前記コンベアのエッジに配置されている、請求項１０に記載のハンドリングシステム。
【請求項１２】
第１把持部および第２把持部を含む複数の把持部を有するロボットハンドを用意する工程と、
前記ロボットハンドの前記第１把持部が第１物品を掴む工程と、
前記第１把持部が前記第１物品を掴んだ後、前記ロボットハンドの前記第２把持部が第２物品を掴む工程と、
前記ロボットハンドが前記第１物品および前記第２物品を容器に収容させる工程と
を包含する、容器入り物品作製方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ハンドリングシステムおよび容器入り物品作製方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットを用いて、従来、人が行っていた作業を自動化する技術が種々提案されている。例えば、箱詰め作業は、従来、人によって行われることが多かったが、近年、ロボットを用いて箱詰め作業を行うことが検討されている。特許文献１には、作業時間の短縮を図るために、２台のロボットを用いて箱詰め作業を行う箱詰め装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１８９２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の箱詰め装置では、ワークの把持および開放を行う２つのロボットが別個の場所に配置されており、比較的狭い空間で容器に物品の収容を行うことができない。【０００５】
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の物品の容器への収容を効率的に行うことが可能なロボット、ハンドリングシステム、および、容器入り物品作製方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によるロボットは、それぞれが物品を把持可能な第１把持部および第２把持部を含む複数の把持部を有するロボットハンドと、前記ロボットハンドの取り付けられたロボットアームとを備え、前記ロボットハンドの前記第１把持部が第１物品を掴み、前記ロボットハンドの前記第２把持部が第２物品を掴み、前記ロボットアームの動作によって前記ロボットハンドが容器まで移動した後、前記第１把持部が前記第１物品を放し、前記第２把持部が前記第２物品を放すことにより、前記第１物品および前記第２物品が前記容器に収容される。【０００７】
ある実施形態において、前記ロボットハンドの前記第１把持部が前記第１物品を掴み、前記ロボットハンドの前記第２把持部が前記第２物品を掴んだ後、前記ロボットハンドの向きが変化する。【０００８】
ある実施形態において、前記第１把持部が前記第１物品を掴む場合、前記第１物品の鉛直方向の長さは前記第１物品の水平方向の最短の長さよりも小さく、前記第２把持部が前記第２物品を掴む場合、前記第２物品の鉛直方向の長さは前記第２物品の水平方向の最短の長さよりも小さい。【０００９】
ある実施形態において、前記第１把持部が前記第１物品を掴んだ後、前記第２把持部が前記第２物品を掴む前に、前記ロボットハンドが移動する。【００１０】
ある実施形態において、前記第１物品は、前記ロボットハンドの前記第１把持部によって掴まれて持ち上げられた後、前記第１把持部に持ち上げられた状態で、前記第２物品は前記ロボットハンドの前記第２把持部によって掴まれる。【００１１】
ある実施形態において、前記第１把持部および前記第２把持部は所定の間隔離れた状態で前記第１物品および前記第２物品を前記容器に収容させる。【００１２】
ある実施形態において、前記第１物品が前記第１把持部に掴まれ、かつ、前記第２物品が前記第２把持部に掴まれた状態で前記第１物品および前記第２物品が移動する際に、前記第１把持部と前記第２把持部との間の間隔は前記所定の間隔に設定されている。【００１３】
ある実施形態において、前記第１把持部が前記第１物品を掴み、かつ、前記第２把持部が前記第２物品を掴んだ後であって、前記第１把持部および前記第２把持部が前記第１物品および前記第２物品を前記容器に収容させる前に、前記第１把持部と前記第２把持部との間の間隔を広げる。【００１４】
ある実施形態において、前記第２把持部が前記第２物品を把持した後、前記第１把持部は前記第１物品を放して前記第１物品を前記第２物品の上に落下させる。【００１５】
本発明によるハンドリングシステムは、上記に記載のロボットと、コンベアとを備える。【００１６】
ある実施形態において、前記ロボットハンドは、前記コンベアのエッジに配置されている。【００１７】
本発明による容器入り物品作製方法は、第１把持部および第２把持部を含む複数の把持部を有するロボットハンドを用意する工程と、前記ロボットハンドの前記第１把持部が第１物品を掴む工程と、前記第１把持部が前記第１物品を掴んだ後、前記ロボットハンドの前記第２把持部が第２物品を掴む工程と、前記ロボットハンドが前記第１物品および前記第２物品を容器に収容させる工程とを包含する。
【発明の効果】
【００１８】
本実施形態のロボット、ハンドリングシステムおよび容器入り物品作製方法は、複数の物品の容器への収容を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態のロボットの模式図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は本実施形態のロボットにおけるロボットハンドの模式図である。
【図３】本実施形態のロボットにおけるロボットハンドの模式的な斜視図である。
【図４】本実施形態のロボットにおけるロボットハンドの模式図である。
【図５】本実施形態のロボットにおけるロボットハンドの模式図である。
【図６】本実施形態のハンドリングシステムの模式図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は本実施形態のハンドリングシステムにおける物品の収容の一例を説明するための模式図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は本実施形態のハンドリングシステムにおける物品の収容の一例を説明するための模式図である。
【図９】本実施形態のハンドリングシステムの模式図である。
【図１０】本実施形態のロボットにおけるロボットハンドの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明によるロボット、ハンドリングシステムおよび容器入り物品作製方法の実施形態を説明する。ただし、本発明の実施形態は以下の実施形態に限定されない。
【００２１】
以下、図１を参照して、本実施形態のロボット１００を説明する。図１は、本実施形態のロボット１００の模式図を示す。ロボット１００は、ロボットハンド１０と、ロボットハンド１０の取り付けられたロボットアーム２０とを備える。ロボットハンド１０はそれぞれが物品Ａを把持可能な複数の把持部１２を有している。ロボットアーム２０は、ロボットハンド１０の位置および向きの少なくとも一方を変更することができ、これにより、ロボットハンド１０に把持される物品Ａの位置および向きが変更される。ロボットアーム２０は、例えば、６軸または７軸の多関節ロボットである。例えば、ロボットハンド１０およびロボットアーム２０の動作は予めティーチングされていてもよい。
【００２２】
ロボット１００は物品Ａを容器Ｖに収容させるのに好適に用いられる。ロボットハンド１０が物品Ａを把持した状態で、ロボットアーム２０の動作によってロボットハンド１０が容器Ｖのすぐ上、または、容器Ｖ内にまで移動した後、ロボットハンド１０が物品Ａを放すことにより、物品Ａは容器Ｖに収容される。このようなロボット１００は、一度に複数の物品Ａを把持および開放することができ、短時間に物品Ａを容器Ｖに収容させることができる。
【００２３】
以下、図２を参照して、本実施形態のロボット１００におけるロボットハンド１０を説明する。図２（ａ）〜図２（ｃ）にロボットハンド１０の模式図を示す。図２（ａ）はｙ方向から見たロボットハンド１０の模式的な側面図であり、図２（ｂ）はｘ方向から見たロボットハンド１０の模式的な側面図である。図２（ｃ）は、物品Ａを把持しているロボットハンド１０を示す模式図である。
【００２４】
ロボットハンド１０において、複数の把持部１２は連結部１４に連結されており、複数の把持部１２はそれぞれ物品Ａを把持可能なように構成されている。図２に示したロボットハンド１０では、複数の把持部１２は、２つの把持部１２ａ、１２ｂを有している。把持部１２ａ、１２ｂはｘ方向に配列されている。ここでは、把持部１２ａ、１２ｂは連結部１４に対して固定的に連結されている。例えば、把持部１２ａ、１２ｂのそれぞれは２爪の平行チャックである。
【００２５】
図２（ｃ）に示すように、把持部１２ａの２つの爪の間隔はｙ方向に沿って変化する。把持部１２ａの爪の間隔が狭くなることにより、物品Ａが把持される。把持部１２ｂも同様に、物品Ａの把持を行うことができる。このように、把持部１２ａ、１２ｂの爪の間隔が変化することにより、物品Ａの把持および開放が行われる。例えば、把持部１２ａ、１２ｂの爪の移動はエア方式で行われる。把持部１２ａ、１２ｂによる物品Ａの把持および開放は個別に制御可能である。本明細書において、把持部１２ａを第１把持部１２ａと記載することがあり、把持部１２ｂを第２把持部１２ｂと記載することがある。
【００２６】
図３は、ロボットハンド１０の模式的な斜視図を示す。ここでは、把持部１２ａ、１２ｂはそれぞれ物品Ａを把持している。具体的には、把持部１２ａが物品Ａａを把持し、把持部１２ｂが物品Ａｂを把持している。本明細書において、把持部１２ａに把持される物品Ａａを第１物品Ａａと記載することがあり、把持部１２ｂに把持される物品Ａｂを第２物品Ａｂと記載することがある。
【００２７】
ロボットハンド１０では、把持部１２ａ、１２ｂが複数の物品Ａのそれぞれの把持および開放を個別に行うことにより、把持強度を個別に調整可能であるとともに、比較的狭い空間でも複数の物品Ａの把持および開放を効率的に行うことができる。なお、図１、図２（ｃ）および図３において、物品Ａは球状であるが、物品Ａの形状は任意であってもよい。また、把持部１２ａ、１２ｂの形状は、把持する物品Ａに応じて適宜変更されてもよい。
【００２８】
図１〜図３から理解されるように、本実施形態のロボット１００は、第１把持部１２ａが第１物品Ａａを掴み、第２把持部１２ｂが第２物品Ａｂを掴み、ロボットアーム２０の動作によってロボットハンド１０が容器Ｖまで移動した後、把持部１２ａが物品Ａａを放し、把持部１２ｂが物品Ａｂを放すことにより、物品Ａａおよび物品Ａｂを容器Ｖに収容することができる。このように、ロボット１００により、容器Ｖに複数の物品Ａを効率的に収納させることができる。なお、ここでは、ロボット１００は物品Ａの容器Ｖへの収納に用いられているが、ロボット１００は物品Ａの収納だけでなく、物品の移動および並べ替え等の別の動作を行うために用いられてもよい。
【００２９】
なお、図２および図３に示した把持部１２ａ、１２ｂは、連結部１４に対して固定的に連結されていたが、本実施形態はこれに限定されない。把持部１２ａ、１２ｂは、連結部１４に対して移動可能に連結されていてもよい。
【００３０】
図４は、本実施形態のロボット１００におけるロボットハンド１０の模式図を示す。連結部１４は、把持部１２ａおよび把持部１２ｂのそれぞれがｘ方向に移動可能なように把持部１２ａおよび把持部１２ｂを連結しており、把持部１２ａと把持部１２ｂとの間の間隔を適宜変更することができる。例えば、把持部１２ａ、１２ｂの移動はシリンダ（アクチュエータ）を用いて行われる。なお、ここでは、把持部１２ａおよび把持部１２ｂのそれぞれがｘ方向に移動可能であったが、把持部１２ａおよび把持部１２ｂの一方がｘ方向に移動可能に構成されており、他方が固定されていてもよい。
【００３１】
また、図２〜図４において、ロボットハンド１０には２つの把持部１２ａ、１２ｂが設けられていたが、本実施形態はこれに限定されない。ロボットハンド１０には３以上の把持部が設けられてもよい。
【００３２】
図５は、本実施形態のロボット１００におけるロボットハンド１０の模式図を示す。図５に示したロボットハンド１０では、５つの把持部１２ａ〜１２ｅが連結部１４に連結されている。このように、ロボットハンド１０には３以上の把持部１２が設けられてもよい。
【００３３】
なお、ロボット１００のロボットハンド１０は複数の物品Ａに対して相対的に移動して複数の物品Ａのそれぞれを把持してもよい。この場合、物品Ａはコンベアでロボットハンド１０に搬送されることが好ましい。ただし、物品Ａが静止しており、ロボット１００を支持する支持部が移動することにより、ロボット１００が移動し、これにより、物品の収容が行われてもよい。
【００３４】
図６は、本実施形態のハンドリングシステム２００の模式図を示す。ハンドリングシステム２００は、ロボット１００と、コンベア１１０とを備える。コンベア１１０は、物品Ａを搬送する。ここでは、コンベア１１０に渡し部１１２が取り付けられており、コンベア１１０によって搬送された物品Ａはコンベア１１０のエッジに達した後、渡し部１１２に載せられる。
【００３５】
図６に示したハンドリングシステム２００において、ロボット１００の支持部はコンベア１１０に対して固定されており、ロボット１００の支持部は移動しない。ロボットハンド１０はコンベア１１０のエッジに配置されている。具体的には、ロボットハンド１０は、コンベア１１０による物品Ａの搬送方向のエッジで物品Ａを把持する。このように、ロボットハンド１０は、コンベア１１０の正面エッジで物品Ａを把持することが好ましい。
【００３６】
なお、ここでは、容器Ｖは、物品Ａを搬送するコンベア１１０とは別のコンベア１２０の上に配置されている。物品Ａが容器Ｖに収容されると、コンベア１２０は、物品Ａの収容された容器Ｖを所定の方向に搬送するとともに、空の新たな容器Ｖをロボット１００の近傍まで搬送する。
【００３７】
ここでは、ロボットハンド１０の把持部１２ａが物品Ａａを把持し、把持部１２ｂが物品Ａｂを把持する。また、把持部１２ａ、１２ｂのそれぞれの水平方向に延びた爪の間隔が変化することにより、物品Ａａ、Ａｂは把持部１２ａ、１２ｂに掴まれる。
【００３８】
物品Ａは、コンベア１１０の上に、比較的安定な状態で載置されていることが好ましい。
【００３９】
例えば、物品Ａａは、コンベア１１０上に、鉛直方向の長さが水平方向（鉛直方向に垂直な方向）の最短の長さよりも小さい状態で配置されている。例えば、物品Ａａがほぼ直方体形状である場合、物品Ａａの鉛直方向の長さ（図６においてｘ方向に沿った長さ：厚さ）Ｌ１は、物品Ａａの水平方向の長さＬ２（図６においてｚ方向に沿った長さ）および長さＬ３（図６においてｙ方向に沿った長さ）のいずれよりも小さい。あるいは、物品Ａａがほぼ円柱形状である場合、物品Ａａの鉛直方向の長さ（ｘ方向に沿った長さ）Ｌ１は、互いにほぼ等しい物品Ａａの水平方向（ｙ方向およびｚ方向）の長さＬ２、Ｌ３よりも小さい。また、同様に、物品Ａｂは、コンベア１１０上に、鉛直方向の長さが水平方向の最短の長さよりも小さい状態で配置されている。
【００４０】
ロボットハンド１０の把持部１２ａが物品Ａａを掴み、ロボットハンド１０の把持部１２ｂが物品Ａｂを掴む。ここでは、物品Ａａがロボットハンド１０の把持部１２ａによって掴まれて持ち上げられた後、物品Ａａは持ち上げられたまま、物品Ａｂはロボットハンド１０の把持部１２ｂによって掴まれて持ち上げられる。例えば、把持部１２ａが物品Ａａを掴んだ後に、ロボットアーム２０の動作により、把持部１２ｂがコンベア１１０上の物品Ａｂを掴むことができるようにロボットハンド１０が移動する。
【００４１】
このように、ロボットハンド１０がコンベア１１０によって搬送された物品Ａを把持した後、ロボットアーム２０の動作により、物品Ａを把持するロボットハンド１０が容器Ｖの近傍に移動する。その後、把持部１２ａが物品Ａａを放し、把持部１２ｂが物品Ａｂを放すことにより、物品Ａａ、Ａｂは容器Ｖに収容される。
【００４２】
また、ここでは、物品Ａａ、Ａｂは、コンベア１１０によって搬送された向きとは異なる向きで容器Ｖに収容される。例えば、ロボットアーム２０の動作により、物品Ａａ、Ａｂを把持したロボットハンド１０が上方に移動した後、ロボットハンド１０の向きが変化し、ロボットハンド１０が容器Ｖの近傍まで移動した後に、ロボットハンド１０が物品Ａａ、Ａｂを放すことにより、物品Ａａ、Ａｂはコンベア１１０で搬送されたときの向きとは異なる向きで容器Ｖに収容される。
【００４３】
ここでは、容器Ｖに仕切りｐが設けられている。このような仕切りｐにより、容器Ｖ内の物品Ａが容器Ｖに対して比較的少ない場合でも、物品Ａが倒れることを防ぐことができる。
【００４４】
仕切りｐの設けられた容器Ｖに物品Ａを収容させる場合、把持部１２ａおよび把持部１２ｂは、所定の間隔に離れた状態で物品Ａａおよび物品Ａｂを放すことにより、容器Ｖの仕切りｐによって仕切られた空間に物品Ａａおよび物品Ａｂを収容させることができる。この場合、物品Ａａが把持部１２ａに掴まれ、かつ、物品Ａｂが把持部１２ｂに掴まれた状態で物品Ａａ、Ａｂが移動する際に、把持部１２ａと把持部１２ｂとの間の間隔は上述の所定の間隔に設定されていてもよい。例えば、把持部１２ａと把持部１２ｂとの間隔は、所定の間隔に固定されていてもよい。
【００４５】
あるいは、物品Ａａ、Ａｂを把持する前の把持部１２ａと把持部１２ｂとの間の間隔は比較的狭く、把持部１２ｂが物品Ａｂを掴んだ後であって、物品Ａａおよび物品Ａｂを容器Ｖに収容させる前に、把持部１２ａと把持部１２ｂとの間の間隔を広げてもよい。例えば、物品Ａａおよび物品Ａｂを容器Ｖに収容させる前に、連結部１４は、把持部１２ａと把持部１２ｂとの間隔を変化させてもよい。間隔の変化は、例えば、シリンダ（アクチュエータ）を用いて把持部１２ａ、１２ｂの少なくとも一方を移動させることによって行われる。なお、物品Ａａが把持部１２ａによって持ち上げられる場合には、把持部１２ｂが物品Ａｂを把持した後、把持部１２ａが物品Ａａを放し、物品Ａａを物品Ａｂの上に落下させてもよい。
【００４６】
このように、個別に制御可能な把持部１２ａ、１２ｂが物品Ａａ、Ａｂを把持および開放することにより、容器Ｖに仕切りｐが設けられている場合でも、物品Ａａ、Ａｂの収容を効率的に行うことができる。以上のようにして、容器入り物品が作製される。
【００４７】
ここで、図７および図８を参照して本実施形態のハンドリングシステム２００における物品Ａの容器Ｖへの収容を説明する。まず、図７を参照して、ロボットハンド１０による複数の物品Ａの把持を説明する。なお、図７では、図面が過度に複雑になることを避けるように、ロボット１００のロボットアーム２０を省略して図示している。
【００４８】
まず、図７（ａ）に示すように、コンベア１１０は物品Ａａ、Ａｂを搬送する。ロボットハンド１０はコンベア１１０のエッジに配置されている。
【００４９】
次に、図７（ｂ）に示すように、ロボットハンド１０の把持部１２ａは物品Ａａを把持する。ここでは、物品Ａａは、把持部１２ａに掴まれた後、ロボットアーム２０の動作により、コンベア１１０または渡し部１１２から持ち上げられる。
【００５０】
次に、図７（ｃ）に示すように、把持部１２ａが物品Ａａを把持した状態で、ロボットハンド１０の把持部１２ｂは物品Ａｂを把持する。ここでは、物品Ａｂは、把持部１２ｂに掴まれた後、ロボットアーム２０の動作により、コンベア１１０または渡し部１１２から持ち上げられる。
【００５１】
次に、図８を参照して、ロボットハンド１０に把持された物品Ａａ、Ａｂの容器Ｖへの収納を説明する。図８では、図面が過度に複雑になることを避けるように、コンベア１１０を省略して図示している。まず、図８（ａ）に示すように、ロボットアーム２０の動作により、物品Ａａ、Ａｂを把持したロボットハンド１０が上方に移動する。
【００５２】
次に、図８（ｂ）に示すように、ロボットアーム２０の動作により、ロボットハンド１０の向きの変化が開始する。ここでは、ロボットハンド１０はロボットアーム２０の支持部に近づくように移動し、これにより、ロボットハンド１０の向きが変化する。
【００５３】
図８（ｃ）に示すように、ロボットアーム２０の動作により、ロボットハンド１０は下向きで容器Ｖの近傍に移動する。その後、ロボットハンド１０の把持部１２ａ、１２ｂが物品Ａａ、Ａｂを放すことにより、物品Ａａ、Ａｂが容器Ｖに収容される。
【００５４】
なお、図６〜図８を参照した上述の説明では、物品Ａは、鉛直方向の長さが水平方向の最短の長さよりも小さい状態で配置（すなわち、横長に配置）されていたが、本実施形態はこれに限定されない。ロボットハンド１０が物品Ａを把持する際に、物品Ａは鉛直方向の長さが水平方向の最短の長さよりも大きい状態で配置（すなわち、縦長に配置）されていてもよい。また、上述した説明では、物品Ａａは物品Ａｂと同様の形状を有していたが、本実施形態はこれに限定されない。物品Ａａおよび物品Ａｂは互いに異なる形状を有してもよい。
【００５５】
また、図６〜図８を参照した上述の説明では、コンベア１１０に渡し部１１２が設けられていたが、本実施形態はこれに限定されない。渡し部１１２が設けられていなくてもよい。また、上述した説明では、把持部１２が物品Ａを把持した後、ロボットハンド１０は物品Ａをコンベア１１０に対して上方に持ち上げたが、本実施形態はこれに限定されない。ロボットハンド１０は物品Ａを把持したままコンベア１１０に対して下方に移動してもよい。
【００５６】
また、図６〜図８を参照した上述の説明では、ロボットハンド１０はコンベア１１０の正面エッジに配置されており、ロボットハンド１０は、コンベア１１０の正面エッジで物品Ａを把持したが、本実施形態はこれに限定されない。ロボットハンド１０は、コンベア１１０の側方のエッジで物品Ａを把持してもよい。
【００５７】
図９に、本実施形態のハンドリングシステム２００の模式図を示す。ここでも、図面が過度に複雑になることを避けるために、ロボット１００のロボットアーム２０を省略して図示している。図９に示したハンドリングシステム２００では、ロボットハンド１０は、コンベア１１０の側方のエッジに配置されている。ロボットハンド１０の把持部１２ａが物品Ａａを把持した後、ロボットハンド１０は上方に移動し、把持部１２ｂはコンベア１１０によって搬送される物品Ａｂを把持する。なお、ここでは、把持部１２ａ、１２ｂが開いた状態で、ロボットハンド１０が鉛直方向に移動した場合でも把持部１２ａ、１２ｂがコンベア１１０と接触しないように、ロボットハンド１０が構成されている。
【００５８】
なお、図６〜図９を参照した上述の説明では、ロボットハンド１０の把持部１２ａ、１２ｂが物品Ａａ、Ａｂを掴む際に、把持部１２ａ、１２ｂのそれぞれの水平方向に延びた爪の間隔が変化したが、本実施形態はこれに限定されない。また、図６〜図８を参照した上述の説明では、把持部１２が物品Ａを掴む際の物品Ａの向きは把持部１２が物品Ａを放す際の物品Ａの向きと異なったが、本実施形態はこれに限定さない。把持部１２が物品Ａを掴む際の物品Ａの向きは把持部１２が物品Ａを放す際の物品Ａの向きと等しくてもよい。例えば、把持部１２が物品Ａを掴む際に物品Ａは縦長に配置されており、把持部１２は物品Ａを縦長に把持した状態で放してもよい。あるいは、把持部１２が物品Ａを把持する際に物品Ａは横長に配置されており、把持部１２は物品Ａを横長に把持した状態で放してもよい。
【００５９】
図１０に、本実施形態のロボット１００におけるロボットハンド１０の模式図を示す。ここでもロボット１００のロボットアーム２０を省略している。図１０に示したロボットハンド１０では、把持部１２ａ、１２ｂのそれぞれの鉛直方向に延びた爪の間隔が変化することにより、物品Ａａ、Ａｂが把持部１２ａ、１２ｂに掴まれる。なお、図１０に示したロボットハンド１０は、コンベア１１０によって搬送される物品Ａを把持する。図１０では、ロボットハンド１０の把持部１２ａが物品Ａａを把持しており、コンベア１１０が物品Ａｂをロボットハンド１０の把持部１２ｂの下まで搬送すると、把持部１２ｂは物品Ａｂを把持することができる。この場合、ロボットハンド１０の把持部１２ａは物品Ａａを把持した後、把持部１２ａの移動を行わなくてもよい。
【００６０】
なお、図１０において、ロボットハンド１０は、コンベア１１０によって搬送される物品Ａを把持したが、本実施形態はこれに限定されない。上述したように、物品Ａが静止しており、ロボット１００を支持する支持部が移動することにより、ロボット１００が移動し、これにより、物品の収容が行われてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１０  ロボットハンド
１２  把持部
２０  ロボットアーム
１００  ロボット
１１０  コンベア
２００  ハンドリングシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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