(57)【要約】【課題】画像認識処理が前方画像中のどの特徴物を画像認識したかをユーザが直感的かつ容易に把握できる画像表示技術を提供する。【解決手段】認識対象の道路標識２１が画像認識された際、すぐに当該道路標識２１の画像部分の周囲にターゲットマーカ３１が表示され、同時にそのターゲットマーカ３１の付近に移動オブジェクト３２が表示される。移動オブジェクト３２は、抽出画像表示位置である左下隅の位置に向けて移動しつつ表示し続ける。移動オブジェクト３２が左下隅の抽出画像表示位置に到達した際に、上記ターゲットマーカ３１内の領域にあった道路標識２１の画像部分を抽出して拡大生成した抽出画像３３が表示される。前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１中のどの位置の道路標識を画像認識し、その画像部分がどのような内容であるかを明確に示すことができる。
2013161028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体から撮影された前方画像を表示する表示部と、
前記前方画像の中の所定の特徴物の画像を抽出する抽出手段と、
抽出した前記所定の特徴物の画像に基づいて生成した報知画像を前記表示部の所定位置に表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は前記表示部における前記所定の特徴物の画像を抽出した位置から前記所定位置へ向けて移動するオブジェクトを表示させることを特徴とする画像表示装置。
【請求項２】
前記前方画像の中の前記所定の特徴物は道路標識であり、
前記報知画像は、抽出した前記所定の特徴物の画像を所定の大きさに拡縮させた拡縮画像を含むことを特徴とする請求項１記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記報知画像は、抽出した前記所定の特徴物の画像の内容を抽象的に表すアイコン画像を含むことを特徴とする請求項１又は２記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記抽出手段は、前記所定の特徴物の画像を抽出した際の確信度を算出し、
前記表示制御手段は前記オブジェクトと前記報知画像の少なくとも一方を前記確信度に応じた態様で表示することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記抽出手段が前記所定の特徴物の画像を抽出した際に、前記表示部における前記所定の特徴物の画像を抽出した位置の近傍にマーカを表示させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像表示装置。
【請求項６】
移動体から撮影された前方画像と当該移動体の現在位置周辺の地図画像を同時に表示する表示部と、
前記前方画像の中の所定の特徴物の画像を抽出する抽出手段と、
抽出した前記所定の特徴物の画像に基づいて生成した報知画像を前記地図画像中の前記所定の特徴物の実在位置に表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は前記表示部における前記所定の特徴物の画像を抽出した位置から、前記地図画像中の前記所定の特徴物の実在位置へ向けて移動するオブジェクトを表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
移動体から撮影された前方画像を表示する表示部を備える画像表示装置が実行する画像表示方法であって、
前記前方画像の中の所定の特徴物の画像を抽出する抽出工程と、
抽出した前記所定の特徴物の画像に基づいて生成した報知画像を前記表示部の所定位置に表示させる表示制御工程と、
を含み、
前記表示制御工程は前記表示部における前記所定の特徴物の画像を抽出した位置から前記所定位置へ向けて移動するオブジェクトを表示させることを特徴とする画像表示方法。
【請求項８】
移動体から撮影された前方画像と当該移動体の現在位置周辺の地図画像を同時に表示する表示部を備えるナビゲーション装置が実行する画像表示方法であって、
前記前方画像の中の所定の特徴物の画像を抽出する抽出工程と、
抽出した前記所定の特徴物の画像に基づいて生成した報知画像を前記地図画像中の前記所定の特徴物の実在位置に表示させる表示制御工程と、
を含み、
前記表示制御工程は前記表示部における前記所定の特徴物の画像を抽出した位置から、前記地図画像中の前記所定の特徴物の実在位置へ向けて移動するオブジェクトを表示させることを特徴とする画像表示方法。
【請求項９】
請求項７又は８に記載の画像表示方法を、画像表示装置又はナビゲーション装置により実行させることを特徴とする画像表示プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の画像表示プログラムが、前記画像表示装置又は前記ナビゲーション装置により読み取り可能に記憶されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の前方画像中で画像認識した特徴物の画像部分を抽出表示する画像表示装置、ナビゲーション装置、画像表示方法、画像表示プログラム、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、移動体に搭載されたカメラで周囲の画像を撮像し、その画像中に表示される多くの表示物のうちで特にユーザに注意を促すべき道路標識などの特徴物を画像認識し、ナビゲーション装置が記憶する地図情報に対して当該特徴物とその実在位置を登録する技術が提案されている。【０００３】
例えば特許文献１に記載の技術では、車載カメラの撮像画像から抽出した道路標識等画像とともに、その撮像場所からの車両の走行距離や、撮像してからの経過時間などを、それぞれ適宜調整した期間でカーナビゲーション用の地図画像と併せて表示することで、当該装置がいつどのような画像を抽出したかをユーザに認知させやすくしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４３５４２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、画像認識処理ではその処理工程中における処理内容自体を表示させることがなく、認識結果だけを表示することが一般的である。例えば、ある時点の前方画像中で複数の道路標識が表示されている場合には、画像認識処理により１つの道路標識が認識されたとしてもユーザはどの道路標識を認識したかを直感的に把握することは容易ではない。特に運転中の運転者にとっては、走行中に移動して見える複数の道路標識と、認識結果の道路標識とを、限られた大きさの表示画面上でそれぞれ注視して詳細に照合することは困難であり、認識結果の道路標識が現在走行中の道路に関係するものであるかを判定することが難しかった。【０００６】
上記従来技術では、認識結果の道路標識そのものとその時点における自車両との概略的な相対関係は表示されるが、撮像画像中のどの位置から抽出表示したかを把握できないため現在走行中の道路と関係があるものであるかをすぐに判定できない。そのため、画像認識処理が前方画像中のどの特徴物を画像認識したかをユーザが直感的かつ容易に把握できる画像表示技術が要望されていた。【０００７】
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、画像表示装置であって、走行する移動体から前方画像を撮像する撮像手段と、前記前方画像を表示する表示手段と、前記前方画像の中の所定の特徴物を画像認識する認識手段と、前記表示手段における前記前方画像の表示座標中で前記所定の特徴物を画像認識した位置から所定位置へ向けてオブジェクトを移動させるよう重畳表示させる第１のオブジェクト重畳手段と、画像認識した前記所定の特徴物の画像部分に基づいて生成した報知画像を前記前方画像の表示座標中の前記所定位置に重畳表示させる第１の報知画像重畳手段と、を備える。【０００９】
上記課題を解決するために、請求項６記載の発明は、ナビゲーション装置であって、走行する移動体から前方画像を撮像する撮像手段と、前記前方画像と当該移動体の現在位置周辺の地図画像を同時に表示する表示手段と、前記前方画像の中の所定の特徴物を画像認識する認識手段と、前記表示手段における前記前方画像の表示座標中で前記所定の特徴物を画像認識した位置から、前記地図画像の表示座標中で前記所定の特徴物の実在位置へ向けてオブジェクトを移動させるよう重畳表示させる第２のオブジェクト重畳手段と、画像認識した前記所定の特徴物の画像部分に基づいて生成した報知画像を前記地図画像の表示座標中の前記実在位置に重畳表示させる第２の報知画像重畳手段と、を備える。【００１０】
上記課題を解決するために、請求項７記載の発明は、画像表示装置が実行する画像表示方法であって、走行する移動体から前方画像を撮像する撮像工程と、前記前方画像を表示する表示工程と、前記前方画像の中の所定の特徴物を画像認識する認識工程と、前記表示工程における前記前方画像の表示座標中で前記所定の特徴物を画像認識した位置から所定位置へ向けてオブジェクトを移動させるよう重畳表示させる第１のオブジェクト重畳工程と、画像認識した前記所定の特徴物の画像部分に基づいて生成した報知画像を前記前方画像の表示座標中の前記所定位置に重畳表示させる第１の報知画像重畳工程と、を実行する。【００１１】
上記課題を解決するために、請求項８記載の発明は、ナビゲーション装置が実行する画像表示方法であって、走行する移動体から前方画像を撮像する撮像工程と、前記前方画像と当該移動体の現在位置周辺の地図画像を同時に表示する表示工程と、前記前方画像の中の所定の特徴物を画像認識する認識工程と、前記表示工程における前記前方画像の表示座標中で前記所定の特徴物を画像認識した位置から、前記地図画像の表示座標中で前記所定の特徴物の実在位置へ向けてオブジェクトを移動させるよう重畳表示させる第２のオブジェクト重畳工程と、画像認識した前記所定の特徴物の画像部分に基づいて生成した報知画像を前記地図画像の表示座標中の前記実在位置に重畳表示させる第２の報知画像重畳工程と、を実行する。【００１２】
上記課題を解決するために、請求項９記載の発明は、画像表示プログラムであって、請求項７又は８に記載の画像表示方法を、画像処理装置又はナビゲーション装置により実行させる。【００１３】
上記課題を解決するために、請求項１０記載の発明は、記録媒体であって、請求項９に記載の画像表示プログラムが、前記画像処理装置又は前記ナビゲーション装置により読み取り可能に記憶されている。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の画像表示装置の実施形態であるナビゲーション装置を搭載した車両の構成例を示す斜視図である。
【図２】ナビゲーション装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】運転室から見た車窓風景及びこれに対応するディスプレイの表示の一例を示す図である。
【図４】図３に示した姿勢状態のフロントカメラが撮像した前方画像をディスプレイに表示した場合の表示例を表した図である。
【図５】前方画像における道路標識、ターゲットマーカ、移動オブジェクト、及び抽出画像の表示タイミングを時系列的に示した一例である。
【図６】誤認識した場合の抽出画像の表示態様例を表した図である。
【図７】登録選択画面の表示例を表した図である。
【図８】ナビゲーション装置本体のＣＰＵが実行する制御内容を表すフローチャートである。
【図９】アイコン画像の表示例を表した図である。
【図１０】画像認識を繰り返して確信度が変化する場合を表した図である。
【図１１】画像認識を繰り返す場合の効率化例を説明する図である。
【図１２】ディスプレイに前方画像と地図画像を併せて表示する変形例を表した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態のうちの一つを図面を参照しつつ説明する。
【００１６】
図１は、本発明の画像表示装置の実施形態であるナビゲーション装置を搭載した車両の構成例を示す斜視図である。この図１において、ナビゲーション装置Ｓは、移動体である車両Ｖの車内天井に設置されているルームミラー１０１の前方側位置に単独のフロントカメラ１を設けている。フロントカメラ１の撮像方向Ｄｃは、自車両Ｖの進行方向の前方を撮像可能な姿勢で取り付けられている。このフロントカメラ１は、その姿勢の可動範囲内では、自車両Ｖの中央前後方向を貫く車両軸の方向Ｄｖを撮像範囲から外さない。
【００１７】
図２は、ナビゲーション装置Ｓのハードウェア構成例を示すブロック図である。この図２において、ナビゲーション装置Ｓは、フロントカメラ１、ナビゲーション装置本体２、ディスプレイ３、操作部４を有している。
【００１８】
フロントカメラ１は、例えばＣＣＤ撮像素子などを利用して、上述した自車両の進行方向の前方画像を撮像し、対応する信号をナビゲーション装置本体２のＣＰＵ（後述）へ出力する機能を有する。なお、本実施形態の例では、このフロントカメラ１が十分に短い時間周期で時系列的に複数の画像フレームを撮像し続けることで、前方画像を動画の形式で撮像する。
【００１９】
ディスプレイ３は表示部に相当し、例えばＬＣＤパネルなどで構成されて、ナビゲーション装置本体２のグラフィックコントローラ（後述）から入力された画像信号に基づき、上記フロントカメラ１で撮像された前方画像に後述の報知画像や移動オブジェクトを重畳させた合成画像を表示する機能を有する。
【００２０】
操作部４は、ユーザからの各種入力操作を検出する機能を有する。なお、特に図示しないが、上記ディスプレイ３をいわゆるタッチパネルディスプレイとして操作部に代用させてもよい。
【００２１】
ナビゲーション装置本体２は、ＣＰＵ１１、記憶装置１２、ＧＰＳ１３、グラフィックコントローラ１４を有している。
【００２２】
ＣＰＵ１１は、所定のプログラムの動作によって各種の演算を行うとともに、他の各部との間で情報の交換や各種の制御指示を出力することで、ナビゲーション装置Ｓ全体を制御する機能を有する。
【００２３】
記憶装置１２は、ＲＯＭ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ、及び記憶媒体１２ｃを有する。ＲＯＭ１２ａは、各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ１２ｂは、上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１２ｃは、例えばフラッシュメモリ、ハードディスクなどの不揮発性の情報記憶媒体である。
【００２４】
ＧＰＳ１３は、車両Ｖの現在地の測位を行い現在位置情報を取得するとともに、予め記憶している地図情報に対して所定の特徴物（後に詳述する）の実在位置の検出や登録を行う機能を有する。
【００２５】
グラフィックコントローラ１４は、ＣＰＵ１１の制御によってビデオＲＡＭ（図示せず）及び上記ＧＰＳ１３などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像信号を上記ディスプレイ３に表示させる機能を有する。なお、上述したように、本実施形態の例におけるこのグラフィックコントローラ１４は、上記フロントカメラ１で撮像された前方画像に後述の報知画像や移動オブジェクトを重畳させた合成画像データに基づく画像信号をディスプレイ３に出力する。また、本実施形態の例では、このグラフィックコントローラ１４は、上記フロントカメラ１が動画形式で前方画像を撮像する際の時間周期とは無関係に、任意のタイミングで画像信号をディスプレイ３に表示させる。
【００２６】
図３は、運転室から見た車窓風景及びこれに対応するディスプレイ３の表示の一例を示す図である。図示する例では、自車両Ｖはほぼ直線の道路を走行しており、その走行方向前方にいる前方車両Ｖｆに追従している状態を示している。ルームミラー１０１の裏側（進行方向側）に備えられているフロントカメラ１は、上記直線の道路と前方車両Ｖｆを含んだ前方画像を撮像している。このとき、上述したように、フロントカメラ１の撮像範囲は自車両Ｖの車両軸方向Ｄｖを外さずに含んでいる。そして、インストゥルメントパネル１０２上でステアリング１０３の隣りに設置されたディスプレイ３は、フロントカメラ１が撮像した前方画像を表示している。
【００２７】
ここで、本実施形態の例のナビゲーション装置Ｓでは、自車両Ｖの走行中の道路において設置されている道路標識、特に速度制限や駐車禁止などといった自車両Ｖの行動を制限する道路標識を上記所定の特徴物として前方画像から画像認識する。そしてその認識位置に表示されている当該道路標識の画像部分を抽出画像として抽出し、この抽出画像とともに地図上の実在位置をＧＰＳ１３の地図情報に登録する。このように走行中の道路に実際に設置されている道路標識の抽出画像をその実在位置に対応させて地図情報に登録、蓄積することで、出来合いの地図情報では網羅しきれていなかった実際的な道路標識の配置と内容を詳細に学習し、アップデートできる。
【００２８】
しかしながら、多様な環境条件の下ではまだ現在の画像認識技術の認識精度が完全ではなく、最終的には認識結果の正否と地図情報への登録に対してユーザの判断が必要な場合がある。しかしながら、画像認識処理ではその処理工程中における処理内容自体を表示させずに認識結果だけを表示させることが一般的であることから、上記ユーザの判断を困難にさせる場合がある。例えば、ある時点の前方画像中で複数の道路標識が表示されている場合には、画像認識処理により１つの道路標識が認識結果として表示されたとしても、ユーザはどの道路標識が認識されたかを直感的に把握することは容易ではない。特に運転中の運転者にとっては、走行中に移動して見える複数の道路標識と、認識結果の道路標識とを、限られた大きさの表示画面上でそれぞれ注視して詳細に照合することは困難であり、認識結果の道路標識が現在走行中の道路に関係するものであるかを判定することが難しかった。
【００２９】
そこで本実施形態では、画像認識処理が前方画像中のどの道路標識を画像認識したかをユーザが直感的かつ容易に把握できるよう、前方画像中において認識結果の抽出画像と、当該抽出画像の認識位置と表示位置との対応付けを示す移動オブジェクトとを個別に重畳表示する。以下、そのような抽出画像及び移動オブジェクトの表示例を順次説明する。
【００３０】
まず図４は、上記図３に示した姿勢状態のフロントカメラ１が撮像した前方画像をディスプレイ３に表示した場合の表示例を表している。なお、図示する本実施形態の例では、ディスプレイ３の表示領域に設定した表示座標Ｘ−Ｙの全体で前方画像を表示しており、すなわちディスプレイ３の表示座標Ｘ−Ｙが前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１と一致する。この図４に示す例おいて、前方画像中には上記前方車両Ｖｆ以外にも、２つの道路標識２１，２２が表示物として表示されている。
【００３１】
そして本実施形態のナビゲーション装置Ｓの例では、予め画像認識する対象の特徴物として最高速度制限の道路標識２１が設定されている。つまり、当該ナビゲーション装置Ｓの画像認識処理では、中央に数字が記載された赤い縁取りの円形形状物という最高速度制限の道路標識に共通する外観の特徴物を画像認識して検出する。例えば、図示する例の道路標識２１が最高速度４０ｋｍ制限を示す道路標識であり、基本的に当該ナビゲーション装置Ｓの画像認識処理は当該前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１全体を走査してこの道路標識２１を画像認識し検出する。なお、この最高速度制限の道路標識２１が、各請求項記載の所定の特徴物に相当する。また、画像認識する対象の特徴物は道路標識に限られず、他にも信号機、ポスト、店舗の看板などといった任意の地物が設定可能である。
【００３２】
そして当該ナビゲーション装置Ｓは、この道路標識２１を画像認識した際に、ターゲットマーカ３１、移動オブジェクト３２、及び抽出画像３３をそれぞれ所定の位置及びタイミングで前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１内に重畳表示する。
【００３３】
ターゲットマーカ３１は、画像認識した道路標識２１に相当する画像部分を囲む配置で、比較的短い時間だけ表示される略矩形枠型の図形画像である。なお、このターゲットマーカ３１が、各請求項記載のマーカに相当する。
【００３４】
移動オブジェクト３２は、画像認識した道路標識２１の画像部分の略中心位置から、後述する抽出画像表示位置へ向かう直線経路（図中の破線参照；実際のディスプレイ３には表示せず）上を移動表示する図形画像であり、本実施形態の例では尾を引く流星型の図形で示される。なお、この移動オブジェクト３２が、各請求項記載のオブジェクトに相当する。
【００３５】
抽出画像３３は、上記の道路標識２１の画像部分、この例では上記ターゲットマーカ３１で囲まれた領域の画像部分を抽出（コピー）して所定の大きさまで拡大又は縮小された拡縮画像であり、本実施形態の例では前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１のうちの左下の隅に設定した抽出画像表示位置に重畳表示される。なお、抽出画像３３が各請求項記載の報知画像及び拡縮画像に相当し、抽出画像表示位置が各請求項記載の所定位置に相当する。
【００３６】
図５は、表示座標ｘ１−ｙ１中において上記道路標識２１、ターゲットマーカ３１、移動オブジェクト３２、及び抽出画像３３の表示タイミングを時系列的に示した一例である。まず図５（ａ）において、認識対象の道路標識２１が画像認識された際、すぐに当該道路標識２１の画像部分の周囲にターゲットマーカ３１が表示され、同時にそのターゲットマーカ３１の付近に移動オブジェクト３２が表示される。
【００３７】
次に図５（ｂ）に示すように、自車両Ｖの移動に伴って道路標識２１がターゲットマーカ３１から外れるタイミングでターゲットマーカ３１の表示が消える。一方、移動オブジェクト３２は、抽出画像表示位置である左下隅の位置に向けて移動しつつ表示し続ける。
【００３８】
そして図５（ｃ）に示すように、移動オブジェクト３２が左下隅の抽出画像表示位置に到達した際に、上記ターゲットマーカ３１内の領域にあった道路標識２１の画像部分を抽出して拡大生成した抽出画像３３が表示される。特に図示しないが、この直後には移動オブジェクト３２だけが消去し、抽出画像３３が一定期間だけ静止画像で表示され続ける。この間、前方画像全体は自車両Ｖの移動に伴って変化し続けるが、道路標識２１の抽出画像３３は静止画像として表示し続けるためその背景である前方画像と明確に区別されて認識できる。
【００３９】
以上のような一連の表示態様を短時間で行うことにより、ナビゲーション装置Ｓは前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１中のどの位置の道路標識を画像認識し、その画像部分がどのような内容であるかを明確に示すことができる。つまり、それを見たユーザは、ターゲットマーカ３１で囲まれた画像部分の道路標識２１がナビゲーション装置Ｓによって画像認識され、そこから抽出された画像部分が所定の抽出画像表示位置に拡大表示されたことを直感的に把握できる。このとき、ユーザは、画像認識された道路標識２１が前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１中のどの位置で画像認識され、どのような内容であるかを確認できるため、その道路標識２１が現在の走行中の道路に関係しているものか否かを判定しやすい。例えば、特に図示しないが、見通しのよい場所であれば自車両Ｖの走行中の道路と異なる他の道路の道路標識も前方画像に撮像される場合があり、ナビゲーション装置Ｓが画像認識した道路標識２１を上記表示態様で抽出表示することで、それを見たユーザはその抽出表示された道路標識２１が自車両Ｖの走行中の道路に対応して設置されたものであるか否かの判断が容易となる。
【００４０】
また、本実施形態のナビゲーション装置Ｓが行う画像認識処理では、前方画像中の特徴物に対する画像認識の確信度を自ら算出可能である。この確信度とは、予めなされた設定により本来画像認識すべき対象の特徴物との一致性、つまり画像認識（及び抽出）の信頼性を示す評価値である。この確信度の算出については公知の手法を用いればよく、ここでは詳細な説明を省略する。例えば図６に示すように、本来認識すべき最高速度制限の道路標識２１（中央に数字が記載された赤い縁取りの円形形状物）と外観的特徴が似ている看板２３（中央に文字が記載された赤い縁取りの正八角形形状物）を、ナビゲーション装置Ｓが画像認識する場合がある。しかしこの場合には、厳密には一致するものではないため、ある程度低い確信度が算出される。また、夜間や雨天で撮像した前方画像中では、本来の認識対象である最高速度制限の道路標識２１に対しても画像認識に不明確さが残るため、確信度が低くなる場合がある。
【００４１】
本実施形態では、このような画像認識時の確信度がある程度低い場合、図示するように抽出画像３３の外周を破線で囲んで通常の場合と表示態様を異ならせることにより、ユーザに対して画像認識の確信度の低さを報知する。また、図７に示すように、このような確信度の低い抽出画像３３を地図情報に登録すべきか否かの選択入力をユーザに促す登録選択画面３４を表示する。このとき、ユーザが車両Ｖの運転者である場合を考慮し、選択入力の操作がなく一定時間経過した場合には予め設定した選択候補で自動的にデフォルト選択する。なお図示する例では、登録を選択する「はい」の選択肢がデフォルトに設定されており、太枠で囲まれて表示されている。
【００４２】
図８は、以上説明した動作態様を実現するために、ナビゲーション装置本体２のＣＰＵ１１が実行する制御内容を表すフローチャートである。なお、このフローは、フロントカメラ１が前方画像の撮像を開始した際に実行する。
【００４３】
図８において、まずステップＳ５において、その時点でフロントカメラ１が撮像した前方画像（画像フレーム）を取得し、表示する。
【００４４】
ステップＳ１０へ移り、上記ステップＳ５で取得した前方画像の画像フレーム全体を走査して認識対象の道路標識２１（図中では標識と略記）を画像認識し、道路標識２１の画像部分を抽出する。なお、この画像認識処理では確信度も同時に算出する。また、このステップＳ１０の手順が、各請求項記載の抽出手段及び抽出工程に相当する。
【００４５】
ステップＳ１５へ移り、上記ステップＳ１０で道路標識２１を画像認識した際の確信度が中レベルの範囲以上であるか否かを判定する。確信度が低レベルの範囲であった場合、判定は満たされず、ステップＳ５に戻って同様の手順を繰り返す。
【００４６】
一方、確信度が中レベルの範囲以上であった場合、判定が満たされ、次のステップＳ２０へ移る。
【００４７】
ステップＳ２０では、上記ステップＳ１０で画像認識した道路標識２１の画像部分を囲む配置でターゲットマーカ３１を表示する。この後ターゲットマーカ３１は、画像フレームの表示座標ｘ１−ｙ１中で道路標識２１が移動して当該ターゲットマーカ３１から外れるまで表示し続ける。なお、このステップＳ２０の手順が、各請求項記載の表示制御手段に相当する。
【００４８】
ステップＳ２５へ移り、画像フレームの表示座標ｘ１−ｙ１中における道路標識２１の表示領域の中心位置を検出する。
【００４９】
ステップＳ３０へ移り、上記ステップＳ２５で検出した中心位置から抽出画像表示位置（この例の左下隅の位置）まで移動オブジェクト３２を移動表示させる。この移動オブジェクト３２が抽出画像表示位置に到達した際に、次のステップＳ３５へ移る。なお、このステップＳ３０の手順が、各請求項記載の表示制御手段及び表示制御工程に相当する。
【００５０】
ステップＳ３５では、上記ステップＳ１０で道路標識２１を画像認識した際の確信度が高レベルの範囲にあるか否かを判定する。確信度が高レベルの範囲であった場合、判定が満たされ、ステップＳ４０へ移る。
【００５１】
ステップＳ４０では、上記ステップＳ１０で認識した道路標識２１の抽出画像３３、つまり上記ステップＳ２０で囲んだ範囲の画像部分を規定の大きさまで拡縮し、その拡縮画像をそのまま抽出画像表示位置に通常表示する。なお、このステップＳ４０の手順が、各請求項記載の表示制御手段及び表示制御工程に相当する。
【００５２】
ステップＳ４５へ移り、ＧＰＳ１３の現在位置情報と照合して画像認識した道路標識２１の実在位置を検出し、上記抽出画像３３とともにその実在位置を地図情報に登録する。そして、上記ステップＳ５に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００５３】
一方、上記ステップＳ３５の判定において、確信度が高レベルに満たない中レベルの範囲であった場合、判定は満たされず、ステップＳ５０へ移る。
【００５４】
ステップＳ５０では、上記ステップＳ１０で抽出した道路標識の抽出画像３３を規定の大きさまで拡縮し、その拡縮画像の外周に破線を重畳して抽出画像表示位置に表示する。つまり、上記図６で示したように抽出画像３３を低確信度表示する。なお、このステップＳ５０の手順もまた、各請求項記載の表示制御手段及び表示制御工程に相当する。
【００５５】
ステップＳ５５では、画像フレームの表示座標ｘ１−ｙ１中に、上記図７で示した登録選択画面３４を表示する。
【００５６】
ステップＳ６０へ移り、ユーザが操作部４を介して登録許可の「はい」に対応する入力操作を行ったか否かを判定する。「はい」の入力操作が行われた場合、判定が満たされ、ステップＳ４５へ移り抽出画像３３と実在位置を地図情報に登録する。
【００５７】
一方、「はい」の入力操作が行われていない場合、判定は満たされず、ステップＳ６５へ移る。
【００５８】
ステップＳ６５では、ユーザが操作部４を介して登録不許可の「いいえ」に対応する入力操作を行ったか否かを判定する。「いいえ」の入力操作が行われた場合、判定が満たされ、ステップＳ５へ戻り、同様の手順を繰り返す。
【００５９】
一方、「いいえ」の入力操作が行われていない場合、判定は満たされず、ステップＳ７０へ移る。
【００６０】
ステップＳ７０では、上記ステップＳ５５で登録選択画面３４を表示してから所定の待機時間が経過したか否かを判定する。まだ待機時間まで経過していない場合、判定は満たされず、上記ステップＳ６０へ戻り同様の手順を繰り返す。
【００６１】
一方、待機時間が経過した場合、判定が満たされ、ステップＳ７５へ移る。
【００６２】
ステップＳ７５では、自動的に登録許可を選択するようデフォルト設定されているか否かを判定する。自動登録を許可するよう設定されている場合、判定が満たされ、ステップＳ４５へ移り抽出画像３３と実在位置を地図情報に登録する。
【００６３】
一方、自動登録を許可しないよう設定されている場合、判定は満たされず、ステップＳ５へ戻り、同様の手順を繰り返す。
【００６４】
以上説明したように、上記実施形態のナビゲーション装置Ｓにおいては、車両Ｖ（移動体に相当）から撮影された前方画像を表示するディスプレイ３（表示部に相当）と、前記前方画像の中の最高速度制限の道路標識２１（所定の特徴物に相当）の画像を抽出するステップＳ１０の手順（抽出手段に相当）と、抽出した最高速度制限の道路標識２１の画像に基づいて生成した抽出画像３３（報知画像に相当）を前記ディスプレイ３の抽出画像表示位置（所定位置に相当）に表示させるステップＳ４０、ステップＳ５０の手順（表示制御手段に相当）と、を備え、ステップＳ３０の手順では前記ディスプレイ３における前記最高速度制限の道路標識２１の画像を抽出した位置から前記抽出画像表示位置へ向けて移動する移動オブジェクト３２（オブジェクトに相当）を表示させる。
【００６５】
また、上記実施形態のナビゲーション装置Ｓが実行する画像表示方法においては、車両Ｖ（移動体に相当）から撮影された前方画像を表示するディスプレイ３（表示部に相当）を備えるナビゲーション装置Ｓ（画像表示装置に相当）が実行する画像表示方法であって、前記前方画像の中の最高速度制限の道路標識２１（所定の特徴物に相当）の画像を抽出するステップＳ１０の手順（抽出工程に相当）と、抽出した前記最高速度制限の道路標識２１の画像に基づいて生成した抽出画像３３（報知画像に相当）を前記ディスプレイ３の抽出画像表示位置（所定位置に相当）に表示させるステップＳ４０、ステップＳ５０の手順（表示制御工程に相当）と、を含み、ステップＳ３０の手順では前記ディスプレイ３における前記最高速度制限の道路標識２１の画像を抽出した位置から前記抽出画像表示位置へ向けて移動する移動オブジェクト（オブジェクトに相当）を表示させる。
【００６６】
このようにすると、ナビゲーション装置Ｓが前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１中のどの位置の道路標識２１を画像認識し、その画像部分を抽出画像３３として抽出したかを移動オブジェクト３２のエンターテイメント性のある表現で示すことができる。また、一定の抽出画像表示位置に固定して表示される抽出画像３３は、その背景で自車両Ｖの移動に伴って変化し続ける前方画像と明確に区別して示すことができる。これにより、移動オブジェクト３２の移動表示が、前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１中における画像認識位置と、抽出画像表示位置に表示される抽出画像３３との対応関係を明確かつ幾何的に表現できる。この結果、画像認識処理が前方画像中のどの特徴物を画像認識したかをユーザが直感的かつ容易に把握でき、利便性が向上する。
【００６７】
なお、画像認識した位置と抽出画像表示位置との間に表示させるオブジェクトとして、上記のような移動オブジェクト３２以外にも２点間を結ぶ直線で道路標識２１の画像部分と抽出画像３３との対応関係を示してもよい。
【００６８】
上述した構成に加えてさらに、認識対象である前記前方画像の中の特徴物は道路標識２１であり、前記抽出画像３３は、抽出した前記道路標識２１の画像部分を所定の大きさに拡縮させた拡縮画像を含んでいる。
【００６９】
このようにすると、自車両Ｖからどのような離間距離で実在している道路標識２１を画像認識した場合でも、その画像部分を一定の尺度の抽出画像３３で示すことができ、ユーザは画像認識した道路標識２１の内容の確認が容易となる。
【００７０】
なお、上記実施形態における画像認識処理では、認識対象に設定されている最高速度制限の道路標識２１に該当する特徴物を認識しているにすぎない。本発明ではこれに限られず、さらに最高速度制限の道路標識２１に記載されている制限速度の数字まで画像認識し、抽出した画像部分そのものではなく当該画像部分の内容を抽象的に表すアイコン画像を表示してもよい。例えば図９では、抽出した画像部分の拡縮小画像を前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１の左下隅に表示すると共に、その右隣にアイコン画像３５を並べて表示している。図示する例のアイコン画像３５は、認識した道路標識２１の内容に対応して新たに生成した幾何図形を表示しているとともに、当該道路標識２１が示す内容の「４０ｋｍ速度制限」の文字列も付記している。このようなアイコン画像３５を表示することで、ユーザは画像認識された道路標識２１の内容を確認しやすくなる。なお、画像認識の確信度や信頼性に応じてアイコン画像３５の内容を変化させてもよい。例えば、最高速度制限の道路標識２１であることは認識できても中央の数字まで認識できなかった場合には、中央に数字の変わりに「？」を記載した道路標識２１の図形を表示してもよい（図示省略）。また、拡縮画像は表示せずアイコン画像だけを抽出画像表示位置に表示してもよいし、途中から切り替えて表示してもよい。また、このアイコン画像３５も、各請求項記載の報知画像に相当する。
【００７１】
上述した構成に加えてさらに、前記ステップＳ１０の手順では、前記最高速度制限の道路標識２１の画像を抽出した際の確信度を算出し、前記ステップＳ４０、ステップＳ５０の手順は、前記抽出画像３３を前記確信度に応じた態様で表示する。
【００７２】
このようにすると、ユーザは抽出画像３３の表示態様の違いで画像認識時の確信度がどの程度であるかを直感的に把握することができ、地図情報への登録を行うか否かなどの判断が容易となる。なお、上記実施形態では確信度のレベルに応じて抽出画像３３の表示態様だけを変化させていたが、例えばターゲットマーカ３１や移動オブジェクト３２の表示態様も併せて変化させてもよい。また、上記実施形態では専用の登録選択画面３４を表示した後にユーザに抽出画像３３の地図情報への登録の可否を選択入力させていたが、これに限られない。他にも、ディスプレイ３をタッチパネルディスプレイで構成し、ユーザが任意のタイミングで抽出画像３３の表示領域を接触することで地図情報への登録を拒否できるようにしてもよい。
【００７３】
上述した構成に加えてさらに、前記ステップＳ１０の手順で前記最高速度制限の道路標識２１の画像を抽出した際に、前記ディスプレイ３における前記最高速度制限の道路標識２１の画像を抽出した位置の近傍にターゲットマーカ３１（マーカに相当）を表示させるステップＳ２０の手順（表示制御手段に相当）を行う。
【００７４】
このようにすると、前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１中で画像認識した道路標識２１の位置をターゲットマーカ３１でより明確に示すことができる。なお、上記実施形態ではターゲットマーカ３１を比較的短い時間だけ表示させていたが、自車両Ｖの移動に伴う道路標識２１の移動に追従してターゲットマーカ３１を表示し続けてもよい。なお本実施例では、ターゲットマーカ３１を表示することとしているが、ターゲットマーカの表示は任意である。ターゲットマーカの表示がない場合でも、本発明では画像認識した道路標識２１の中心位置から抽出画像表示位置まで移動オブジェクト３２を移動表示させるため、どの画像が認識されたかが判る。
【００７５】
なお、ナビゲーション装置Ｓの処理能力に余裕がある場合、画像認識処理を短いサイクルで頻繁に行うことができる。これにより、同一の道路標識２１に対して自車両Ｖが接近しつつ画像認識を複数回行うことで、その度に確信度が変化する場合がある。例えば夜間で周囲が暗い状態であれば、図１０（ａ）に示すように遠方に位置する道路標識２１が不明瞭であっても、さらに接近した際には図１０（ｂ）に示すようにヘッドライトなどの影響でより明確に視認できる場合がある。この場合には、図１０（ａ）で画像認識した際の確信度よりも、図１０（ｂ）で画像認識した際の確信度が増加する。このように、時間変化する画像認識の確信度に対応して、抽出画像３３や移動オブジェクト３２の表示態様もリアルタイムに変化させてもよい。また逆に、接近して画像認識の信頼性が向上したために前回の認識に対して今回の確信度が低下する場合もあり、この際には移動オブジェクト３２を途中で消失させるよう表現してもよい。
【００７６】
また、上記のように画像認識処理を短いサイクルで繰り返し行う場合には、同一の道路標識２１に対して画像認識処理の度に前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１全体を走査して画像認識する必要はない。例えば図１１に示すように、道路標識２１は消失点Ｐを中心として略放射状に配置される半直線上（図中の破線矢印参照）に沿って外周側に向かう方向で移動することが予測される。
【００７７】
ここで、消失点Ｐとは、前方画像中において自車両Ｖのその時点の進行方向の無限遠方移動位置（その時点に表示されている前方画像での表示座標ｘ１−ｙ１中において当該車両Ｖがそのままの進行方向で移動した場合に到達する予定位置）に相当する点であり、この点は自車両Ｖが平坦かつ直線状の道路を走行している際には必ず略地平線と車両軸方向Ｄｖの略延長線との交点上に位置する。
【００７８】
このような消失点Ｐを公知の手法により求め、一度画像認識した道路標識２１に対し自車両Ｖの車速に応じた表示座標ｘ１−ｙ１上の離間距離で、次回の画像認識処理時における同じ道路標識２１の表示位置４１を予測できる。したがって次回の画像認識時には、この予測位置４１とその周辺領域（例えば図示する網掛け領域４２）で走査範囲を広げるようにして画像認識することにより、認識位置を確定するまでの時間を格段に削減できる。
【００７９】
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【００８０】
（１）ディスプレイに前方画像と地図画像を併せて表示する場合
上記実施形態では、ディスプレイ３の表示座標Ｘ−Ｙ全体で前方画像を表示していたが、本発明はこれに限られない。例えば、ディスプレイ３に前方画像とともにＧＰＳ１３の地図画像を併せて表示してもよく、この場合には抽出画像３３をその実在位置に対応させた地図画像上の位置に重畳表示してもよい。
【００８１】
図１２では、ディスプレイ３の表示座標Ｘ−Ｙ全体のうち左側に地図画像を、右側に前方画像を表示しており、地図画像の表示領域には表示座標ｘ２−ｙ２が、前方画像の表示領域には表示座標ｘ１−ｙ１がそれぞれ設定されている。なお、表示座標ｘ１−ｙ１では前方画像の一部のみ表示しているが、当該表示座標ｘ１−ｙ１に前方画像全体を圧縮して表示させてもよい。地図画像は、自車両Ｖの現在位置周辺のものを適宜の尺度で表示している。
【００８２】
本変形例では、図示するように、前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１中で道路標識２１を画像認識し、その画像部分を適度な大きさに縮小した抽出画像３３を当該道路標識２１の実在位置に対応する地図画像の表示座標ｘ２−ｙ２上の位置に重畳表示させる。移動オブジェクト３２は、それら前方画像中の認識位置と地図画像中の表示位置に渡って移動表示する。
【００８３】
以上において、移動オブジェクト３２を移動表示させる上記ステップＳ３０に対応する制御手順が各請求項記載の表示制御手段及び表示制御工程に相当し、抽出画像３３を表示させる上記ステップＳ４０、ステップＳ５０に対応する制御手順が各請求項記載の表示制御手段及び表示制御工程に相当する。
【００８４】
以上説明したように、本変形例のナビゲーション装置Ｓにおいては、車両Ｖ（移動体に相当）から撮影された前方画像と当該車両Ｖの現在位置周辺の地図画像を同時に表示するディスプレイ３（表示部に相当）と、前記前方画像の中の最高速度制限の道路標識２１（所定の特徴物に相当）の画像を抽出する上記ステップＳ１０に対応する制御手順（抽出手段に相当）と、抽出した前記最高速度制限の道路標識２１の画像に基づいて生成した抽出画像３３（報知画像に相当）を前記地図画像中の前記最高速度制限の道路標識２１の実在位置に表示させる上記ステップＳ４０、ステップＳ５０に対応する制御手順（表示制御手段に相当）と、を備え、上記ステップＳ３０に対応する制御手順（表示制御手段に相当）では前記ディスプレイ３における前記最高速度制限の道路標識２１の画像を抽出した位置から、前記地図画像中の前記最高速度制限の道路標識２１の実在位置へ向けて移動する移動オブジェクト（オブジェクトに相当）を表示させる。
【００８５】
また、本変形例のナビゲーション装置Ｓが実行する画像表示方法においては、車両Ｖ（移動体に相当）から撮影された前方画像と当該車両Ｖの現在位置周辺の地図画像を同時に表示するディスプレイ３（表示部に相当）を備えるナビゲーション装置Ｓが実行する画像表示方法であって、前記前方画像の中の最高速度制限の道路標識２１（所定の特徴物に相当）の画像を抽出する上記ステップＳ１０に対応する制御手順（抽出工程に相当）と、抽出した前記最高速度制限の道路標識２１の画像に基づいて生成した抽出画像３３（報知画像に相当）を前記地図画像中の前記最高速度制限の道路標識２１の実在位置に表示させる上記ステップＳ４０、ステップＳ５０に対応する制御手順（表示制御工程に相当）と、を含み、上記ステップＳ３０に対応する制御手順では前記ディスプレイ３における前記最高速度制限の道路標識２１の画像を抽出した位置から、前記地図画像中の前記最高速度制限の道路標識２１の実在位置へ向けて移動する移動オブジェクト（オブジェクトに相当）を表示させる。
【００８６】
このようにすると、ナビゲーション装置Ｓが前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１中のどの位置の道路標識２１を画像認識し、その画像部分を抽出画像３３として抽出したかを移動オブジェクト３２のエンターテイメント性のある表現で示すことができる。また、地図画像の表示座標ｘ２−ｙ２中に表示される抽出画像３３は、その地図画像上の表示位置で当該道路標識２１の実在位置を明確に示すことができる。これにより、移動オブジェクト３２の移動表示が、前方画像の表示座標ｘ１−ｙ１中における画像認識位置と、地図画像の表示座標ｘ２−ｙ２中の実在位置との対応関係を明確かつ幾何的に表現できる。この結果、画像認識処理が前方画像中のどの特徴物を画像認識したかをユーザが直感的かつ容易に把握でき、利便性が向上する。
【００８７】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【符号の説明】
【００８８】
１              フロントカメラ
２              ナビゲーション装置本体
３              ディスプレイ（表示部に相当）
４              操作部
１１            ＣＰＵ
１２            記憶装置
１３            ＧＰＳ
１４            グラフィックコントローラ
２１            最高速度制限の道路標識（所定の特徴物に相当）
３１            ターゲットマーカ（マーカに相当）
３２            移動オブジェクト（オブジェクトに相当）
３３            抽出画像（報知画像、拡縮画像に相当）
３４            登録選択画面
３５            アイコン画像
Ｓ              ナビゲーション装置
Ｖ              車両
【図１】
2013161028.tif 000003
【図２】
2013161028.tif 000004
【図３】
2013161028.tif 000005
【図４】
2013161028.tif 000006
【図５】
2013161028.tif 000007
【図６】
2013161028.tif 000008
【図７】
2013161028.tif 000009
【図８】
2013161028.tif 000010
【図９】
2013161028.tif 000011
【図１０】
2013161028.tif 000012
【図１１】
2013161028.tif 000013
【図１２】
2013161028.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成26年6月20日(2014.6.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体から撮影された前方画像と当該移動体の現在位置周辺の地図画像を同時に表示する表示部と、
前記前方画像の中の所定の特徴物の画像を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された特徴物の画像に基づいて生成した報知画像を、前記抽出された特徴物の実在位置に対応する前記地図画像中の位置に表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は前記表示部における、前記特徴物の画像が抽出された前記前方画像中の位置と、前記特徴物の実在位置に対応する前記地図画像中の位置との対応を示すオブジェクトを表示させることを特徴とする画像表示装置。
【請求項２】
前記表示手段は、前記表示部における、前記特徴物の画像が抽出された前記前方画像中の位置と、前記特徴物の実在位置に対応する前記地図画像中の位置との対応を示すオブジェクトとして、前記前方画像中の位置から前記地図画像中の位置へと移動するオブジェクトを表示させることを特徴とする請求項１記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記前方画像の中の前記所定の特徴物は道路標識であり、
前記報知画像は、前記抽出手段により抽出された特徴物の画像を所定の大きさに拡縮させた拡縮画像を含むことを特徴とする請求項１又は２記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記報知画像は、前記抽出手段により抽出された特徴物の画像の内容を抽象的に表すアイコン画像を含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記抽出手段は、前記所定の特徴物の画像を抽出した際の確信度を算出し、
前記表示制御手段は前記オブジェクトと前記報知画像の少なくとも一方を前記確信度に応じた態様で表示することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像表示装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記抽出手段が前記所定の特徴物の画像を抽出した際に、前記表示部における前記所定の特徴物の画像を抽出した位置の近傍にマーカを表示させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像表示装置。
【請求項７】
移動体から撮影された前方画像と当該移動体の現在位置周辺の地図画像を同時に表示する表示部を備える画像表示装置が実行する画像表示方法であって、
前記前方画像の中の所定の特徴物の画像を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程により抽出された特徴物の画像に基づいて生成した報知画像を、前記抽出された特徴物の実在位置に対応する前記地図画像中の位置に表示させる表示制御工程と、
を含み、
前記表示制御工程は前記表示部における、前記特徴物の画像が抽出された前記前方画像中の位置と、前記特徴物の実在位置に対応する前記地図画像中の位置との対応を示すオブジェクトを表示させることを特徴とする画像表示方法。
【請求項８】
請求項７記載の画像表示方法を、画像表示装置により実行させることを特徴とする画像表示プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の画像表示プログラムが、前記画像表示装置により読み取り可能に記憶されていることを特徴とする記録媒体。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、移動体の前方画像中で画像認識した特徴物の画像部分を抽出表示する画像表示装置、画像表示方法、画像表示プログラム、及び記録媒体に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、画像表示装置であって、移動体から撮影された前方画像と当該移動体の現在位置周辺の地図画像を同時に表示する表示部と、前記前方画像の中の所定の特徴物の画像を抽出する抽出手段と、前記抽出手段により抽出された特徴物の画像に基づいて生成した報知画像を、前記抽出された特徴物の実在位置に対応する前記地図画像中の位置に表示させる表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は前記表示部における、前記特徴物の画像が抽出された前記前方画像中の位置と、前記特徴物の実在位置に対応する前記地図画像中の位置との対応を示すオブジェクトを表示させる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題を解決するために、請求項７記載の発明は、画像表示装置が実行する画像表示方法であって、移動体から撮影された前方画像と当該移動体の現在位置周辺の地図画像を同時に表示する表示部を備える画像表示装置が実行する画像表示方法であって、前記前方画像の中の所定の特徴物の画像を抽出する抽出工程と、前記抽出工程により抽出された特徴物の画像に基づいて生成した報知画像を、前記抽出された特徴物の実在位置に対応する前記地図画像中の位置に表示させる表示制御工程と、を含み、前記表示制御工程は前記表示部における、前記特徴物の画像が抽出された前記前方画像中の位置と、前記特徴物の実在位置に対応する前記地図画像中の位置との対応を示すオブジェクトを表示させる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上記課題を解決するために、請求項８記載の発明は、画像表示プログラムであって、請求項７記載の画像表示方法を、画像表示装置により実行させる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上記課題を解決するために、請求項９記載の発明は、記録媒体であって、請求項８に記載の画像表示プログラムが、前記画像表示装置により読み取り可能に記憶されている。
【国際調査報告】
2013161028.tif 000015
2013161028.tif 000016
2013161028.tif 000017
2013161028.tif 000018