(57)【要約】  内視鏡は、湾曲部を有する挿入部と、湾曲部を牽引により湾曲させる牽引部材と、湾曲部を湾曲させるための操作入力を行う操作部と、操作部の操作入力部を構成し、湾曲部の湾曲方向に対応して設けられた連結部材を有し、操作入力を行うための傾倒操作により操作部に設けられた回転軸を中心に回動して、傾倒方向に牽引部材を牽引する操作子と、操作子の傾倒操作に応じて牽引部材に作用し、操作子の傾倒に必要な操作力量を調整する操作力量調整部と、を有する。
2013108671.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲部を有する挿入部と、
前記湾曲部を牽引により湾曲させるための牽引部材と、
前記挿入部の基端に設けられ、前記湾曲部を湾曲させるための操作入力を行う操作入力部が設けられた操作部と、
前記操作入力部を構成し、前記牽引部材が連結される、前記湾曲部の湾曲方向に対応して設けられた連結部材を有し、前記操作入力を行うための傾倒操作により前記操作部に設けられた回転軸を中心に回動して、前記傾倒方向に前記牽引部材を牽引する操作子と、
前記操作子の傾倒操作に応じて前記牽引部材に作用し、前記操作子の傾倒に必要な操作力量を調整する操作力量調整部と、
を有することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記湾曲部は、上下方向及び左右方向へ湾曲可能であり、
前記牽引部材は、前記上下方向に前記湾曲部を湾曲させる上下方向牽引部材と、前記左右方向に前記湾曲部を湾曲させる左右方向牽引部材を有し、
前記操作子は、前記上下方向及び前記左右方向の湾曲にそれぞれ対応する上下方向と左右方向の傾倒方向を有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記操作力量調整部は、前記操作子を前記上下方向へ傾倒して前記上下方向牽引部材を牽引するための操作力量と、前記操作子を前記左右方向へ傾倒して前記左右方向牽引部材を牽引するための操作力量が異なるように調整することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記連結部材は、前記湾曲部の上下方向及び前記左右方向に対応した前記牽引部材の手元側端部が固定される十字形状のアームを備え、
前記操作力量調整部は、前記操作子に設けられ、前記連結部材から延出する前記牽引部材に当接して前記操作子の傾倒による操作力量を前記牽引部材に伝達する当接部を有し、前記連結部材の前記アームの長手方向への取り付け位置を変更可能にすることにより、前記牽引部材が前記連結部材付近における前記当接部に当接する際の前記回転軸からの距離を変更して前記操作力量を調整可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項５】
さらに、前記操作力量調整部は、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材の移動方向に対する移動の際の抵抗となる抵抗体を有することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記操作力量調整部は、前記湾曲部を上下方向に湾曲させる場合と、前記湾曲部を左右方向に湾曲させる場合とで前記操作子の傾倒に必要な前記操作力量の大きさを操作者が知覚できる程度に異なるように設定した方向調整部材を有することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項７】
前記連結部材は、棒状の前記操作子における基端から前記操作子の長手方向と直交する方向に延出される、前記上下方向牽引部材の各手元側端部が固定される上下方向アームと、前記左右方向牽引部材の各手元側端部が固定される左右方向アームとからなる十字形状のアームを有し、
前記操作力量調整部は、前記操作子に設けられ、前記連結部材から延出する前記牽引部材に当接して前記操作子の傾倒による操作力量を前記牽引部材に伝達する当接部を有し、
前記方向調整部材は、前記上下方向アームの長手方向の両端に設けられている前記上下方向牽引部材の手元側端部付近が当接する前記当接部を形成する上下方向牽引部材ガイドの外表面による第１の曲面形状と、前記左右方向アームの長手方向の両端に設けられている前記左右方向牽引部材の手元側端部付近が当接する前記当接部を形成する左右方向牽引部材ガイドの外表面による第２の曲面形状とを有し、前記第１の曲面形状と前記第２の曲面形状における各部は前記回転軸からの距離が異なるように形成されることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡。
【請求項８】
前記操作力量調整部は、前記操作子に設けられ、前記連結部材から延出する前記牽引部材に当接して前記操作子の傾倒による操作力量を前記牽引部材に伝達する当接部を有し、前記操作子の傾倒と共に前記連結部材における前記牽引部材が連結される位置と前記回転軸との間の第１の距離を前記当接部における前記牽引部材に牽引力が作用する作用位置と前記回転軸との間の第２の距離に変更することにより、前記操作子の傾倒に必要な操作力量を調整することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項９】
前記湾曲部は、上下方向及び左右方向へ湾曲可能であり、
前記牽引部材は、前記上下方向に前記湾曲部を湾曲させる上下方向牽引部材と、前記左右方向に前記湾曲部を湾曲させる左右方向牽引部材を有し、
前記操作子は、前記上下方向及び前記前記左右方向の湾曲にそれぞれ対応する上下方向と左右方向の傾倒方向を有し、
前記操作力量調整部は、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材における少なくとも一方が連結される前記連結部材に設けられ、前記第１の距離を前記第２の距離よりも大きくなるように調整することを特徴とする請求項８に記載の内視鏡。
【請求項１０】
前記湾曲部は、上下方向及び左右方向へ湾曲可能であり、
前記牽引部材は、前記上下方向に前記湾曲部を湾曲させる上下方向牽引部材と、前記左右方向に前記湾曲部を湾曲させる左右方向牽引部材を有し、
前記操作子は、前記上下方向及び前記前記左右方向の湾曲にそれぞれ対応する上下方向と左右方向の傾倒方向を有し、
前記操作力量調整部は、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材における少なくとも一方が連結される前記連結部材に設けられ、前記第１の距離を前記第２の距離よりも小さくなるように調整することを特徴とする請求項８に記載の内視鏡。
【請求項１１】
前記操作力量調整部は、前記操作子に設けられ、前記操作子の傾倒に対する前記連結部材から延出する前記牽引部材を弾性的に付勢する弾性体を有し、該弾性体により前記連結部材から延出する前記牽引部材に作用する牽引力の方向を変更することにより、前記操作子の傾倒に必要な操作力量を調整することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項１２】
前記操作力量調整部は、更に前記操作子に一端が固定された弾性力を有する弾性体の他端が固定され、前記牽引部材を移動可能に保持すると共に、保持された位置の前記牽引部材を前記弾性体により前記一端側に牽引するように付勢するためのガイドローラを有し、前記操作子の傾倒と共に前記牽引部材の手元側端部に作用する前記牽引力の方向を変更して、前記操作子の傾倒に必要な前記操作力量を調整することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項１３】
前記湾曲部は、上下方向及び左右方向へ湾曲可能であり、
前記牽引部材は、前記上下方向に前記湾曲部を湾曲させる上下方向牽引部材と、前記左右方向に前記湾曲部を湾曲させる左右方向牽引部材を有し、
前記操作子は、前記上下方向及び前記前記左右方向の湾曲にそれぞれ対応する上下方向と左右方向の傾倒方向を有し、
前記操作力量調整部は、前記操作子に一端がそれぞれ固定された弾性力を有する複数の弾性体の他端が固定され、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材を移動可能に保持すると共に、保持された位置の前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材を複数の前記弾性体により前記一端側に牽引するように付勢するための複数のガイドローラを有し、前記操作子の傾倒と共に前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材の各手元側端部に作用する前記牽引力の方向を変更して、前記操作子の上下方向及び左右方向に傾倒に必要な前記操作力量を調整することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項１４】
更に、前記連結部材は、棒状の前記操作子における基端付近から前記操作子の長手方向と直交する方向に延出される、前記上下方向牽引部材の各手元側端部が各アーム端部にそれぞれ固定される上下方向アームと、前記左右方向牽引部材の各手元側端部が各アーム端部にそれぞれ固定される左右方向アームとからなる十字形状のアームを有し、
前記ガイドローラは、前記各アーム端部からそれぞれ延出される前記上下方向牽引部材と前記左右方向牽引部材を移動可能に保持する４個からなることを特徴とする請求項１３に記載の内視鏡。
【請求項１５】
更に、前記挿入部内を挿通された前記牽引部材を構成するワイヤが巻回される、前記操作部内において回転可能なプーリの外周に遊嵌するように配置されるＣリング形状の回転体と、前記プーリを回転させるモータと、を備え、
前記ワイヤに作用する牽引力に応じて縮径となる前記回転体は、前記モータにより回転状態の前記プーリの外周面に摩擦力が作用するように接触し、前記プーリの回転方向に回転力が作用する前記回転体を介して、前記回転体に巻回されたワイヤを前記牽引力が作用するよう方向に牽引することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲部を湾曲駆動する内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療分野及び工業分野において内視鏡は、広く用いられている。この内視鏡は、挿入部の先端側に湾曲自在の湾曲部が設けて、屈曲した部位にも挿入し易くしている。  
上記湾曲部は、挿入部内を挿通された牽引部材としての湾曲操作ワイヤを介して挿入部の基端側に設けた湾曲の操作入力部と連結されており、操作者は操作入力部を構成する湾曲ノブを回動操作することにより、湾曲操作ワイヤを牽引して湾曲部を湾曲することができる。  
操作者による手動で湾曲部を湾曲駆動する場合には、大きな操作力量が必要となるため、操作入力部を構成する操作レバーやジョイスティック等の操作子の傾倒操作により、電気的な駆動手段を介して牽引部材を牽引する電動アシスト方式の内視鏡が提案されている。【０００３】
例えば日本国特開２００３−３２５４３７号公報には、操作子を傾倒操作することにより、連結部材に固定されている傾倒操作に対応する湾曲操作ワイヤの張り状態を変化させることによって、モータで回転されているプーリの外側に回動自在に配置され、かつ湾曲操作ワイヤが巻回されたＣリング部材を縮径にして、縮径となったＣリング部材とプーリとの間に摩擦力を発生させ、Ｃリング部材をプーリと共に回転させ、この回転方向に湾曲操作ワイヤを移動させることにより、湾曲部を湾曲させている。【０００４】
このように電動アシスト方式の内視鏡の場合においては、手動により湾曲部を湾曲させる場合に比較して、操作子の傾倒操作によって小さな操作力量で湾曲部を湾曲させることができるが、従来例においては操作部（における把持部）を把持した手の指で操作することが望まれる医療用内視鏡にそのまま適用し難い欠点がある。  
例えば、操作部の把持部を把持した手の指が操作子に届くように操作子の軸部の長さを短くすると、操作性を改善できるが、操作力量が変化してしまう。このように小型化したような場合においては、湾曲部を湾曲させるのに必要な操作力量を、操作し易い適切な操作力量に設定し難い。また、操作子が中立位置に近い状態における操作力量を大きくして、不用意に湾曲部が湾曲しないようにしたり、逆に中立位置に近い状態においても細かい湾曲操作を行えるように、中立位置に近い状態における操作力量を大きくすることが望まれる場合がある。【０００５】
このため、医療用内視鏡のような小型化して、操作者が操作する場合にも、適切な操作力量等に設定できるように操作力量の調整が可能となる操作性が高いものが望まれる。  
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、小型化した場合においても、操作力量の調整が可能な内視鏡を提供することを目的とする。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様の内視鏡は、湾曲部を有する挿入部と、前記湾曲部を牽引により湾曲させるための牽引部材と、前記挿入部の基端に設けられ、前記湾曲部を湾曲させるための操作入力を行う操作入力部が設けられた操作部と、前記操作入力部を構成し、前記牽引部材が連結される、前記湾曲部の湾曲方向に対応して設けられた連結部材を有し、前記操作入力を行うための傾倒操作により前記操作部に設けられた軸受けにより回転軸を中心に回動して、前記傾倒方向に前記牽引部材を牽引する操作子と、前記操作子の傾倒に応じて前記牽引部材に作用し、前記操作子の傾倒に必要な操作力量を調整する操作力量調整部と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態の内視鏡を示す斜視図。
【図２】図２は操作部本体の側面カバーを把持した状態での操作入力部を設けた操作部周辺の構成を示す側面図。
【図３】図３は牽引部材を牽引する操作子等を含む操作入力部の構成を示す斜視図。
【図４】図４は牽引部材を牽引する操作子等を含む操作入力部の構成を示す上面図。
【図５】図５は図３に示した操作入力部の側面図。
【図６】図６はワイヤガイドの概略の形状を示す斜視図。
【図７】図７は図５を簡略化して操作子を上方向に傾倒操作する場合の作用の説明図。
【図８】図８は湾曲角度に対する操作力量の関係を示す特性図。
【図９】図９は第１の実施形態の第１変形例における操作入力部の概略の構成を示す図。
【図１０】図１０は、図９において操作子を傾倒させた状態を示す図。
【図１１】図１１は第１の実施形態の第２変形例における操作入力部の概略の構成を示す図。
【図１２】図１２は、図１１において操作子を所定の傾倒角度以上に傾倒させた状態を示す図。
【図１３】図１３は湾曲角度に対する操作力量の関係を示す特性図。
【図１４】図１４は第１の実施形態の第３変形例における操作子周辺部の概略の構成を示す図。
【図１５】図１５は本発明の第２の実施形態における操作子付近の構成を示す側面図。
【図１６】図１６は第２の実施形態における左右方向と上下方向に傾倒操作した場合の操作力量の分布を示す特性図。
【図１７】図１７は第２の実施形態の変形例における左右方向の傾倒操作を行う操作入力部の概略の構成を示す図。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。  
（第１の実施形態）
図１に示すように本発明の内視鏡１は電動アシスト方式の内視鏡であって、この内視鏡１は、細長の挿入部２と、この挿入部２の基端に連設した操作部３と、この操作部３の側部から延出したユニバーサルコード４とを備える。  
挿入部２は、先端側から順に、硬質の先端部２ａと、上下左右方向に湾曲可能な湾曲部２ｂと、可撓性を有し、長尺に形成された可撓管部２ｃとが連設して形成されている。先端部２ａには照明窓と観察窓が設けられ、照明窓から照明光を出射し、観察窓には照明された部位を撮像する図示しない撮像装置が設けられている。  
操作部３は、挿入部２の基端（後端）に連設する把持部３ａと、把持部３ａの基端に連設する操作部本体３ｂとを備える。把持部３ａの長手軸と、挿入部２の挿入軸は同軸、若しくは平行な位置関係である。【０００９】
また、操作部本体３ｂにおけるカバー部材７で覆われた内側には、湾曲部２ｂを湾曲させるための操作入力を行う操作入力部１０（図２参照）が設けられ、カバー部材７から操作入力部１０を構成する操作子５の棒状の軸部５ａが突出している。操作子５は、操作部本体３ｂの一面に設けた開口である操作子突出口から操作部本体３ｂ（又は操作部３）の長手軸（図２のＹ軸方向）に直交するＺ軸方向に突出するように設けられている。なお、カバー部材７は、操作子突出口を水密に塞ぎ、且つ操作子本体５の軸部５ａに密着し、操作子５の傾倒操作を可能に保持するゴム等の伸縮性に富む部材で形成されている。  
操作部本体３ｂの長手軸と把持部３ａの長手軸とは、同軸、若しくは平行な位置関係となっている。【００１０】
術者等の操作者による操作子５の上下方向及び左右方向の傾倒方向及び傾倒角度を含めた傾倒操作に応じて、挿入部２内を挿通された牽引部材としての後述する湾曲操作ワイヤ(以下、湾曲ワイヤと略記する)８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒが牽引、弛緩されて、牽引された側となる上方向、下方向、左方向、右方向、及びそれらの間の任意の方向に湾曲部２ｂを湾曲することができる構成になっている。  
本実施形態においては、湾曲部２ｂは、上下左右の４方向に湾曲可能な構成となっている。この構成に対応して、本実施形態は、上下方向の牽引部材と、左右方向の牽引部材を有すると共に、操作子５は、上下方向に傾倒操作する、上下方向の操作子と、左右方向に傾倒操作する左右方向の操作子との機能を有する。本発明は、上下左右の４方向に湾曲する構成に限定されるものでなく、湾曲部２ｂが、上下方向、又は左右方向のみに湾曲する構成であってもよい。上記ｕ、ｄ、ｌ、ｒの符号は、湾曲部２ｂの湾曲方向である上下左右方向に対応するものであることを表し、以下の説明において、例えば、符号８ｕは上用湾曲ワイヤを表す。他の符号も同様である。【００１１】
また、後述する例えば、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒにおいても、例えば９ｄは下用回転体を表す。これら以外の構成要素においても同様である。
また、例えば、湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒにおける各湾曲ワイヤに当てはまる場合には湾曲ワイヤ８又は８ｉ（ｉ＝ｕ、ｄ、ｌ、ｒ）により表す。  
操作部本体３ｂの外装には、操作子５の他に、図２に示すように送気送水ボタン６ｂ、吸引ボタン６ｃが予め定めた位置に突出するように設けられている。また、把持部３ａの基端付近には処置具チャンネル(不図示)に連通するチャンネル挿入口６ｄが設けられている。  
操作者が操作部３の把持部３ａを従来の内視鏡と同様に左手で把持した際、操作子５は、操作者の把持した手の親指で傾倒の操作可能となる位置に設けられ、送気送水ボタン６ｂ及び吸引ボタン６ｃは操作者の把持した手の親指以外の指で操作可能となる位置に設けられている。【００１２】
次に図２−図６を参照して、操作入力部１０の構成を説明する。挿入部２内における上下、左右の各方向に沿って挿通された湾曲ワイヤ８ｉは、その先端が湾曲部２ｂを構成する図示しない最先端の湾曲駒に固定されている。
また、挿入部２内を挿通された湾曲ワイヤ８ｉの後端側は、操作入力部１０を構成するガイドローラ組などを経て操作子５の基端に設けられた連結部材としての吊りアーム１３に連結される。  
操作入力部１０は、主に上述した４本の湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒと、４つの回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒと、プーリ１１と、モータ１２と、吊りアーム１３と連結した操作子５と、４本の湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路を操作部３内で変更する複数のガイドローラ組４１、４２、４３、４４及びガイドローラ組２１と、操作力量を調整する操作力量調整部を形成するワイヤガイド１５ｕ、１５ｄ、１５ｌ、１５ｒとを備えて構成されている。【００１３】
また、操作子５は、棒状の軸部５ａと、この軸部５ａの末端側の端部に球形にして操作者の指が押し当てられる指当て部５ｂとを有する。また、この軸部５ａの途中には、操作子５に対する上下、左右の傾倒に対応して回転自在に支持する軸受けを形成するユニバーサルジョイント１４が設けられ、この軸部５ａの基端側の端部（基端）には、軸部５ａと直交する平面内に十字形状の４方向に延出した吊り枠又は吊りアーム１３が連結固定されている。
吊りアーム１３における４方向の吊りアーム１３ｕ，１３ｄ，１３ｌ，１３ｒの末端部には、湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの各基端をそれぞれ固定（取付）する例えば孔部により形成されるワイヤ固定部１３ｕ２，１３ｄ２，１３ｌ２，１３ｒ２（図３等参照）がそれぞれ設けられている。そして、湾曲ワイヤ８ｉの各手元側端部（基端）は、ワイヤ固定部１３ｉ２の孔部を通すようにしてその末端部において固定される。【００１４】
また、本実施形態においては、吊りアーム１３ｉのワイヤ固定部１３ｉ２付近には、操作子５を傾倒して湾曲部２ｂを湾曲操作する場合の操作力量を調整する操作力量調整部を形成するワイヤガイド１５ｉを設けている。  
なお、操作子５と、この操作子５の基端側に連設された連結部材としての吊りアーム１３とを含めて操作子と定義しても良いし、別体の部材として定義しても良い。  
本実施形態においては、プーリ１１およびモータ１２は、プーリ１１の長手軸とモータ１２の駆動軸とがそれぞれ操作部３(把持部３ａ)の長手軸と直交する位置関係で、かつ中立位置の状態（中立位置状態）の操作子５の軸方向とも直交になるように操作部本体３ｂ内に配置されている。また、プーリ１１とモータ１２とは別体であり、プーリ１１及びモータ１２は例えば操作子５の軸方向に平行な位置に（図２では操作部本体３ｂ内の右端付近に上下方向に隣接して）配設されている。【００１５】
モータ１２の軸(不図示)にはモータ側歯車(不図示)が設けられ、プーリ１１の予め定めた位置にはモータ側歯車に噛合するプーリ側歯車４９（図４参照）が設けられている。プーリ１１は、モータ１２の回転がモータ側歯車及びプーリ側歯車４９を介してプーリ１１に伝達されることによって、モータ１２が回転すると、プーリ１１も回転する。  
なお、図３、図４においてはモータ１２は不図示とし、図４においては吊りアーム１３の上用吊りアーム１３ｕ、下用吊りアーム１３ｄ部分を破線で示している。また、図４においては上面図においては回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒが配置されるプーリ１１を（プーリ１１と上面図では重なってしまう）第４ガイドローラ組４４から図中右方向に位置をずらして示し、湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路を示している。【００１６】
挿入部２の先端側から、その基端側に延出された湾曲ワイヤ８ｉは、把持部３ａ内に配置された第１ガイドローラ組４１Ａ、４１Ｂにより、操作子５の軸方向の下側に配置された第２ガイドローラ組４２の方向に走行経路が変更される。  
この第２ガイドローラ組４２を経た湾曲ワイヤ８ｉは、さらに第３ガイドローラ組４３によりプーリ１１の回転体９の方向に走行経路が変更され、回転体９を経た湾曲ワイヤ８ｉは、第３ガイドローラ組４２の方向に走行経路が変更される。  
この第３ガイドローラ組４２を経た湾曲ワイヤ８ｉは、第３ガイドローラ組４２と同軸的に設けられたガイドローラ組２１を経て、操作子５の基端に設けた吊りアーム１３の十字形状の端部に設けたワイヤ固定部１３ｉ２に、操作力量調整部を形成する略半球に近い形状のワイヤガイド１５ｉにそれぞれ当接して各後端が固定される。【００１７】
なお、図５に近い説明図としての図７においては、ワイヤガイド１５ｕに対してその反対方向のワイヤガイド１５ｄを破線で示し、ワイヤガイド１５ｄを設けない場合との差異を識別し易くしている。  
図３−図５に示すように第１ガイドローラ組４１Ａと４１Ｂは、操作子５の軸方向と略平行な方向（Ｚ方向）に沿って隣接して配置され、ローラ軸４１ｐによりそれぞれ２つのガイドローラ４１ｕ，４１ｄと４１ｌ、４１ｒを回動自在に支持している。  
そして、湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄと、８ｌ、８ｒは、ガイドローラ４１ｕ，４１ｄと４１ｌ、４１ｒにより、操作子５の基端側に配置されたガイドローラ組４２のガイドローラ４２ｕ，４２ｄと４２ｌ、４２ｒに導かれる。このガイドローラ組４２の各ガイドローラ４２ｉは、ガイドローラ組２１のガイドローラ２１ｉと共に、共通のローラ軸４２ｐにより回動自在に支持されている。【００１８】
また、各ガイドローラ４２ｉにより走行経路が変更された各湾曲ワイヤ８ｉは、ローラ軸４３ｐにより回動自在に支持された各ガイドローラ４３ｉを経て、プーリ１１の外周に回動自在に配置されたＣリング形状の弾性を有する回転体９ｉに導かれる。  
モータ１２により回転されているプーリ１１の外周に回動自在に配置された回転体９ｉは、通常の状態においてはプーリ１１の外周面との間に摩擦力が殆ど働かないように僅かに隙間がある遊嵌した状態である。そして、回転体９ｉに巻回された湾曲ワイヤ８ｉが牽引されると、牽引された牽引力量（牽引力）により、回転体９ｉの直径は縮径となり、その内周面がプーリ１１の外周面に当接して摩擦力が働く状態になる。  
摩擦力が働く状態になると、プーリ１１と共に、湾曲ワイヤ８ｉが牽引された方向に回転体９ｉが回転し、湾曲ワイヤ８ｉに対する牽引動作をアシスト（支援）する。図３等に示すように回転体９ｉは、湾曲ワイヤ８ｉが牽引された場合に、縮径となり易いように円環形状において周方向の１箇所を切り欠いた切り欠き９ｃを有するＣリング形状をしている。【００１９】
回転体９ｉにおいて略１回巻回された各湾曲ワイヤ８ｉは、この回転体９ｉのＺ方向に沿った下側に配置され、ローラ軸４４ｐにより回転自在に支持されたガイドローラ４４ｉに走行経路が変更される。  
このガイドローラ４４ｉにより走行経路が変更された各湾曲ワイヤ８ｉは、ローラ軸４１ｐにより回動自在に支持された各ガイドローラ２１ｉを経て走行経路が変更され、吊りアーム１３ｉにおけるワイヤ固定部１３ｉ２に至る。  
ガイドローラ２１ｉからワイヤ固定部１３ｉ２に至る湾曲ワイヤ８ｉは、ワイヤ固定部１３ｉ２に至る直前の走行経路において、吊りアーム１３ｉにおけるワイヤ固定部１３ｉ２付近に取り付けられたワイヤガイド１５ｉの曲面に当接する。【００２０】
図６は突出面１７により当接部１７ｃが形成されたワイヤガイド１５ｕの概略の形状を示す。なお、他のワイヤガイド１５ｄ，１５ｌ，１５ｒもワイヤガイド１５ｕと同じ形状である。硬質性のワイヤガイド１５ｕは、（球の場合を含む）楕円球に近い形状の部材を中心付近を通る面に沿って２分され、その長軸又は短軸方向となる一方の端部の外表面を膨らませて突出する突出面１７が形成されている。突出面１７が設けられた部分と直交する側方から見た形状は、図５等に示すように扇型形状となっている。  
また、ワイヤガイド１５ｕにおける上記突出面１７における上面付近には、吊りアーム１３ｉの屈曲した端部を受け入れる凹部１７ａが設けてある。また、平面となっている上面におけるその長手方向が吊りアーム１３ｉの底面に当接して、吊りアーム１３ｉに取り付け（固定）できるように例えばその長手方向の略中央付近にネジ孔１７ｂが形成してある。なお、２点鎖線は、凹部１７ａ内に吊りアーム１３ｉの屈曲した端部を収納し、湾曲ワイヤ８ｕの手元側端部付近が突出面１７に当接して当接部１７ｃが形成される様子を示している。湾曲ワイヤ８ｕの手元側端部付近が実際に当接する当接部１７ｃは、操作子５の傾倒角に応じて移動する。より厳密には、湾曲ワイヤ８ｕの手元側端部付近が実際に当接する当接部１７ｃは、湾曲ワイヤ８ｕの延出方向に沿ったライン状の範囲となり、この範囲が操作子５の傾倒角に応じて変化する。そして、後述するように当接部１７ｃにおける湾曲ワイヤ８ｕに牽引力が作用する作用位置１７ｄによって、操作子５の傾倒操作に必要な操作力量を調整可能にする。なお、当接部１７ｃにおける湾曲ワイヤ８ｕに牽引力が作用する作用位置１７ｄは、牽引部材としての湾曲ワイヤ８ｉが当接する当接部１７ｃにおいて回転軸から最も大きな距離で当接する位置と表現することもできる。また、図５、図６及び図７の場合には、当接部１７ｃのライン状の範囲における下端側の端部が作用位置１７ｄとなる。【００２１】
一方、吊りアーム１３ｉには、その長手方向に沿って長孔１８が設けてあり、ワイヤガイド１５ｕの取り付け位置を、その長孔１８の長手方向に調整できるようにしている。【００２２】
そして、吊りアーム１３ｉにワイヤガイド１５ｉを取り付けた場合には、凹部１７ａの下側に隣接する突出面１７が湾曲ワイヤ８ｉに当接する当接面又は当接部１７ｃとなる。  
また、吊りアーム１３ｉに取り付ける長孔１８の長さの範囲内においてワイヤガイド１５を吊りアーム１３ｉの長手方向に取り付ける位置を変えることにより、操作子５を傾倒操作する場合のユニバーサルジョイント１４から湾曲ワイヤ８ｉの手元側端部が当接し、操作子５の傾倒操作による操作力量を牽引力（牽引力量）として伝達するワイヤガイド１５ｉにおける当接部１７ｃの作用位置１７ｄまでの距離を変更して、簡単に操作力量を調整できるようにしている。  
操作者は、把持部３ａを把持した手の指を操作子５の指当て部５ｂに当てて、その軸部５ａを傾倒する操作を行うことにより、操作子５は、上下及び左右方向に対する軸受けとなるユニバーサルジョイント１４に回動自在に支持された位置を回転中心（傾倒中心）として傾倒する。  
この場合、操作子５の上端側の傾倒により、その傾倒に対応した下端側の吊りアーム１３ｊ（ここで、ｊは操作子５の上端側の傾倒に対応した特定の吊りアームを表す。）も傾倒する。吊りアーム１３ｊの傾倒により、湾曲ワイヤ８ｊが牽引され、牽引された湾曲ワイヤ８ｊにより、この湾曲ワイヤ８ｊが巻回された回転体９ｊが縮径となる。【００２３】
上記のように縮径により、回転体９ｊは、その内側の（モータ１２の回転力を伝達する）プーリ１１ｊと接触して、両者に摩擦力が作用し、プーリ１１ｊの回転方向に湾曲ワイヤ８ｊを移動させる。この移動により、湾曲ワイヤ８ｊの先端が固定された湾曲部２ｂを上記操作子５の傾倒の操作に対応した湾曲方向に湾曲させることができるようにしている。  
また、上記ワイヤガイド１５ｉを設けることにより、操作子５を傾倒操作する場合の操作力量を、湾曲ワイヤ８ｉに牽引する牽引力量が作用する距離を変更することによって、調整可能にしている。  
図７において後述するように、ワイヤガイド１５ｉを設けない場合における、操作子５の傾倒操作により湾曲ワイヤ８ｉの手元側端部に牽引力量が作用する距離ａo （第１の距離）からワイヤガイド１５ｉを設けた場合の距離ａ（第２の距離）に変更して、操作力量を調整可能にしている。【００２４】
このような構成の本実施形態の内視鏡１は、湾曲部２ｂを有する挿入部２と、前記湾曲部２ｂを牽引により湾曲させるための牽引部材としての湾曲ワイヤ８ｉと、前記挿入部２の基端に設けられ、前記湾曲部２ｂを湾曲させるための操作入力を行う操作入力部１０が設けられた操作部３と、前記操作入力部１０を構成し、前記牽引部材が連結される、前記湾曲部２ｂの湾曲方向に対応して設けられた連結部材としての吊りアーム１３ｉを有し、前記操作入力を行うための傾倒操作により前記操作部３に設けられたユニバーサルジョイント１４により回動自在に支持された回転軸を中心に回動して、前記傾倒方向に前記牽引部材を牽引する操作子５と、前記操作子５の傾倒操作に応じて前記牽引部材に作用し、前記操作子５の傾倒に必要な操作力量を調整する操作力量調整部とを有することを特徴とする。【００２５】
具体的には、上記操作力量調整部を、前記操作子５に設けられ、前記連結部材から延出する前記牽引部材に当接して前記操作子５の傾倒による操作力量を前記牽引部材に伝達する当接部１７ａを形成する突出面１７を有し、前記操作子５の傾倒と共に前記連結部材における前記牽引部材が連結される位置と前記回転軸との間の第１の距離ａoを前記当接部１７ｃにおける前記牽引部材に牽引力が作用する作用位置１７ｄと前記回転軸との間の第２の距離ａに変更することにより、前記操作子５の傾倒に必要な操作力量を調整するワイヤガイド１５ｉにより構成することができる。【００２６】
なお、後述する図１１で説明するように、上記の当接部１７ｃにおける作用位置１７ｄと前記回転軸との間の第２の距離ａに変更して前記操作子５の傾倒に必要な操作力量を調整する上記ワイヤガイド１５ｉにより操作力量調整部を構成する代わりに、前記操作子５に設けられ、前記操作子５の傾倒に対する前記連結部材から延出する前記牽引部材を弾性的に付勢する弾性体としてのバネ５１ｉを有し、該弾性体により前記連結部材から延出する前記牽引部材に作用する牽引力の作用方向を弾性的に変更することにより、前記操作子５の傾倒に必要な操作力量を調整する操作力量調整部を構成しても良い。  
次に図７を参照して本実施形態の作用を説明する。図７は、図５と同じ側方から見た側面図であり、この図面においては中立位置状態における操作子５の軸部５ａと、操作子５の吊りアーム１３ｕ，１３ｄとを含む平面に垂直な側方から見た状態において、操作子５を傾倒操作した場合、操作子５の軸部５ａにおけるユニバーサルジョイント１４により回動自在に支持された位置を回転中心又は回転軸として操作子５が傾倒する場合の説明図を示す。なお、図７においては、符号４２等で示すガイドローラ組において上方向に関係するガイドローラのみを示している（後述の変形例、実施形態でも同様）。【００２７】
図７において、操作者が操作子５の指当て部５ｂに指を当てて、湾曲部２ｂを上方向に湾曲させるために軸部５ａを上方向に傾倒操作する場合の操作力量をＦｕ、ユニバーサルジョイント１４の中心から上用ワイヤガイド１５ｕにおける上用湾曲ワイヤ８ｕの手元側端部付近が当接部１７ｃで当接してこの上用湾曲ワイヤ８ｕを牽引する牽引力量Ｔｕが作用する作用位置（又は当接部作用位置）１７ｄまでの距離をａ、ユニバーサルジョイント１４の中心から指当て部５ｂの中心までの距離（操作側距離ともいう）をｂとする。
また、上用ワイヤガイド１５ｕを設けない場合におけるユニバーサルジョイント１４の中心から上用湾曲ワイヤ８ｕを牽引する牽引力量Ｔｕoが作用する位置となる上用ワイヤ固定部１３ｕ２（の末端位置）までの距離をａoとする。【００２８】
図７においては、実線で示す円が操作子５を傾倒した場合における作用位置１７ｄが描く軌跡を示し、２点鎖線で示す円が操作子５を傾倒した場合における上用ワイヤ固定部１３ｕ２が描く軌跡を示す。  
上記のように操作子５を上方向の操作力量Ｆｕで傾倒操作した場合に上用湾曲ワイヤ８ｕを上方向に牽引する牽引力量Ｔｕとがつり合った状態では、以下の式（１）が成立する。  
Ｆｕ×ｂ＝Ｔｕ×ａ sinθ    （１）
ここで、θは、ユニバーサルジョイント１４の中心から作用位置１７ｄに至る方向と、牽引力量Ｔｕの方向とのなす角を表す。  
一方、上用ワイヤガイド１５ｕを設けてない従来例の場合には、上記釣り合い状態では、以下の式（２）となる。  
Ｆｕ×ｂ＝Ｔｕo×ａo sinθo    （２）
ここで、θoは、ユニバーサルジョイント１４の中心からワイヤ固定部に至る方向と、牽引力量Ｔｕoの方向とのなす角を表す。【００２９】
図７から明らかなように上用ワイヤガイド１５ｕにより傾倒操作を行った場合に、上用湾曲ワイヤ８ｕを牽引する牽引力量Ｔｕとして作用する距離ａは、上用ワイヤガイド１５ｕを設けない場合よりも、傾倒角度を変更した場合においても大きくなる。  
また、角θは、角θo よりも傾倒範囲（湾曲範囲）内において大きくなっている。また、図７の場合θ（及びθo）は９０°よりも小さい。この為、sinθ＞sinθoとなる。【００３０】
牽引力量ＴｕとＴｕoとの大きさが同じとした場合には、上用ワイヤガイド１５ｕを設けた場合の方が、上用ワイヤガイド１５ｕを設けない場合よりも大きな操作力量が必要になる。  
上用ワイヤガイド１５ｉを有しない場合においては、中立位置付近においては湾曲部２ｂを湾曲させるために傾倒操作で必要な操作力量が小さくて済む（軽い操作力量で湾曲のための傾倒操作ができてしまう）ため、小さな湾曲を行おうとする場合には細かな操作力量で傾倒操作することが必要となる。【００３１】
これに対して、ワイヤガイド１５ｉを設けた場合には、設けない場合の距離ａoよりも大きい距離ａに設定しているので、より大まかな操作力量で同様の傾倒操作することができ、簡単な構成で操作者の負担を軽減して、操作性を向上することができる。また、操作子５の軸部５ａを短くする等して操作部３を小型化した場合においても、操作力量の調整が可能な内視鏡１を提供できる。また、中立位置付近における（湾曲部２ｂを湾曲させる傾倒操作に必要な）操作力量を大きくすることにより、不用意の傾倒操作により湾曲部２ｂを湾曲させてしまうようなことを低減できる。  
図８は本実施形態における湾曲部２ｂを上方向に湾曲させる場合に必要となる（湾曲角度又は傾倒角度に対する）操作力量の関係を示す特性図を示す。  
なお、図８において、点線は、ワイヤガイド１５が設けてない従来例の場合の特性を示す。図８から分かるように、ワイヤガイド１５が設けてない場合には、中立位置に近い湾曲範囲（傾倒範囲）Ｗａにおいては、上述したように操作者は操作力量を細かく調整する必要があるが、本実施形態によれば、より大きな操作力量を必要とする特性にしているので、より大まかな操作力量の傾倒操作で所望とする湾曲角度に円滑に設定することができる。【００３２】
なお、図７及び図８は上方向の湾曲を行う場合の傾倒操作の場合で説明したが、他の方向の場合もほぼ同様の作用効果となる。  
このように本実施形態によれば、ワイヤガイド１５ｉを設けることにより、特に中立位置に近い状態で湾曲部２ｂを湾曲させる場合の湾曲力量を操作し易い値に設定できるようにして操作性を向上できる。  
また、図５の拡大図に示すように例えば上用ワイヤガイド１５ｕを実線から２点鎖線で示すように取り付け位置を変更することにより、傾倒操作を行う場合の回転中心の位置から当接部１７ｃまでの距離を変更して上記の操作力量Ｆｕの値を変更する等の調整が簡単にできる。図５に示す例では操作力量Ｆｕの値を大きくできる。上用ワイヤガイド１５ｕの取り付け位置を逆方向にずらすと、操作力量Ｆｕの値を小さくできる。なお、他の方向の操作力量も同様に調整できる。  
なお、上述したワイヤガイド１５ｉの形状は、１つの例であって、図示した形状と異なる形状にしても良い。また、上下方向と左右方向との両方にそれぞれガイドワイヤ１５ｕ，１５ｄ，１５ｌ，１５ｒを設けた例で説明したが、上下方向と左右方向との少なくとも一方のみにガイドワイヤ１５ｕ，１５ｄ又は１５ｌ，１５ｒを設けるようにしても良い。【００３３】
図９は、第１の実施形態における第１変形例の操作入力部１０Ｂ周辺部の構成を示す。本変形例においては、湾曲ワイヤ８ｉの走行経路の途中に、湾曲ワイヤ８ｉを牽引する際に抵抗となる抵抗部３１ｉを設けて操作力量調整部を形成することにより、第１の実施形態と類似の機能を持つようにする。なお、図９においてはｉ＝ｕの場合で示しているが、ｉ＝ｄ，ｌ，ｒの場合にも同様に設けてある。  
抵抗部３１ｉは、湾曲ワイヤ８ｉに取り付けられたガイド部材３２ｉと、このガイド部材３２ｉが（操作子５の傾倒操作により）牽引移動する湾曲ワイヤ８ｉの走行経路上に、湾曲ワイヤ８ｉを挟み込むように配置された対のガイドローラ３３ｉ，３４ｉと、一方のガイドローラ３４ｉを他方のガイドローラ３３ｉ側に付勢するバネ３５ｉとから構成される。バネ３５ｉの一端は、操作部３の内壁又は操作入力部１０Ｂを保持するフレームに固定され、他端はガイドローラ３４ｉの軸受けに固定されている。【００３４】
ガイド部材３２ｉは、湾曲ワイヤ８ｉの牽引移動の方向（図９では左方向）の先端側における太さが大きく、後端側になるにつれて小さくなる形状に設定されている。  
また、図１０は図９における中立位置状態の操作子５を湾曲部２ｂの上方向に湾曲するように上方向に傾倒操作（図９において時計回り方向への傾倒操作）した場合の状態を示す。本変形例は、上述した第１の実施形態において、ワイヤガイド１５ｉを設けない場合の構成において、上記抵抗部３１ｉを設けた構成と同じである。  
次に本変形例の作用を説明する。操作者が、操作子５を例えば上方向に傾倒操作すると、上用吊りアーム１３ｕが図９の状態から時計回り方向に回転し、その際、上用湾曲ワイヤ８ｕの手元側端部が牽引されて、牽引された方向に上用湾曲ワイヤ８ｕが移動する。  
この上用湾曲ワイヤ８ｕの移動と共に、上用ガイド部材３２ｕも移動し、図１０に示すように上用ガイド部材３２ｕが対のガイドローラ３３ｕ，３４ｕの間に位置する状態になる。この状態においては、上用バネ３５ｕにより付勢された対のガイドローラ３３ｕから押圧を受けながらガイドローラ３３ｕ，３４ｕの間を通過する。【００３５】
この際、ガイド部材３２ｕが上用湾曲ワイヤ８ｕの牽引移動の抵抗となり、その結果、操作子５を傾倒操作する場合に必要な操作力量を大きくする。本変形例においては、ガイド部材３２ｕがガイドローラ３３ｕ，３４ｕと接触し始めに近い状態においては牽引移動に対する抵抗が大きく、その後は牽引移動につれてその抵抗が小さくある。  
従って、本変形例は、図９に示すようにガイドローラ３３ｕ，３４ｕに近接してガイド部材３２ｕを配置することにより、操作子５の中立位置に近い湾曲範囲Ｗａ付近における傾倒操作を行う場合の操作力量を大きくすることができ、第１の実施形態と類似の効果を有する。  
なお、図９に示す例では、ガイド部材３２ｉ（ｉ＝ｕ）は、湾曲ワイヤ８ｉにおける対向するガイドローラ３３ｉ，３４ｉの方向に幅が変化する回転対称でない形状であるが、湾曲ワイヤ８ｉを中心とした回転対称な形状にしても良い。【００３６】
また、本変形例を第１の実施形態に適用しても良い。第１の実施形態に本変形例を適用すると、より広範囲に操作力量の調整が可能になる効果を有する。  
また、ガイドローラ３３ｉ，３４ｉと、ガイド部材３２ｉの形状やの配置位置を調整することにより、操作子５の中立位置に近い湾曲範囲Ｗａのみに限らず、より広範囲の湾曲範囲における所望とする湾曲範囲において操作力量を調整することもできる。  
また、図９に示した牽引移動する方向の先端側と後端側との形状を逆にし、牽引移動する方向の先端側における太さを小さく、後端側になるにつれて大きくなる形状に設定しても良い。この場合には、中立位置に近い湾曲範囲Ｗａ付近における操作力量が小さく、この湾曲範囲Ｗａから外れた湾曲範囲側において操作力量を大きくなるように操作力量を設定（調整）することができる。【００３７】
なお、上述した第１の実施形態及び第１変形例においては、中立位置に近い湾曲範囲又は湾曲の操作を行う傾倒範囲において操作力量を大きくするように調整（設定）する操作力量調整部を説明したが、このような場合に限定されるものでない。  
例えば、主に、大きな湾曲操作を行うような用途の場合には、小さな湾曲を行う場合の操作力量を低減すると、傾倒操作する場合の操作者の負担を軽減することができる。  
このような場合に対応して、以下に説明するように、中立位置に近い湾曲範囲側での操作力量を小さくする操作力量調整部を形成しても良い。  
図１１は、第１の実施形態の第２変形例における操作入力部１０Ｃ周辺部の構成を示す。本変形例も、第１の実施形態においてワイヤガイド１５ｉを設ける代わりに、操作子５に連結したバネ５１ｉ及びガイドローラ５２ｉを用いて操作力量調整部５３Ｃを形成している。【００３８】
本変形例は、操作子５の傾倒操作に対して、バネ５１ｉの弾性力を用いて、牽引部材としての湾曲ワイヤ８ｉの手元側端部に作用する牽引力の方向を変更することにより、操作力量を調整する操作力量調整部５３Ｃを形成している。  
図１１に示すように操作子５には吊りアーム１３の（図示しない）孔を貫通して下方に突出する突出片５４が設けられ、この突出片５４の下端には、バネ５１ｉの一端が固定されている。換言すると、操作子５の基端又は基端側の端部には弾性体又は弾性部材としてのバネ５１ｉの一端が固定されている。なお、突出片５４を吊りアーム１３から突出させても良い。また、突出片５４を設けることなく、連結部材としての吊りアーム１３の底面の中央位置などにバネ５１ｉの一端を固定しても良い。【００３９】
バネ５１ｉの他端は、ガイドローラ２１ｉから吊りアーム１３のワイヤ固定部１３ｉ２に（ガイドローラ組２１側）延出される湾曲ワイヤ８ｉの走行経路を変更可能に保持するガイドローラ５２ｉの回転軸に取り付けられ、ガイドローラ５２ｉの回転軸は、バネ５１ｉによる弾性力で（バネ５１ｉの一端が固定された）突出片５４の下端側に引っ張られた状態で移動可能に保持されている。換言すると、バネ５１ｉは、該バネ５１ｉの他端が固定されたガイドローラ２１ｉを弾性的に牽引するように付勢することにより、ガイドローラ２１ｉにより移動可能に保持した位置の湾曲ワイヤ８ｉをバネ５１ｉの一端側に牽引するように付勢する。なお、図１１においては、バネ５１ｕ、５１ｄと、ガイドローラ５２ｕ，５２ｄとを示しているが、紙面垂直方向に図示しないバネ５１ｌ、５１ｒと、ガイドローラ５２ｌ，５２ｒとが設けてある。【００４０】
また、本変形例においては、図１１に示す状態から操作子５を（湾曲部２ｂを上方向に湾曲させるため）時計回り方向に傾倒操作した場合、牽引力量の増大（湾曲負荷の増大）に伴ってバネ５１ｕが伸びる。  
このため、操作子５を例えば上方向に所定角度以上に傾倒すると、図１２に示すように、増大した牽引力量のために、バネ５１ｕが伸びて、上用ガイドローラ２１ｕから延出した上用湾曲ワイヤ８ｕは、バネ５１ｕによる弾性力による屈曲した状態から殆ど直線状に延びて上用ワイヤ固定部１３ｕ２に至るようになる。なお、図１２においては、上用湾曲ワイヤ８ｕに関係する部材のみで示している。  
このように、本変形例においては、中立位置付近においてはバネ５１ｉにより、（バネ５１ｉ及びガイドローラ５２ｉを設けてない場合の従来例）とは異なる方向に湾曲ワイヤ８ｉを牽引する牽引力量が作用するように操作力量を調整し、牽引力量が大きくなるにつれてバネ５１ｉが伸びて、従来例に近い操作力量となるような操作力量調整部５３Ｃを形成している。【００４１】
特に、中立位置付近においては、牽引力又は牽引力量が作用する方向を（従来例の場合から）大きく変えて、従来例の場合よりも小さな操作力量で、湾曲部２ｂを湾曲させることができる特性に設定している。図１１に示す状態において、操作子５を傾倒した場合に上用湾曲ワイヤ８ｕ（の手元側端部）に作用する牽引力量は、本変形例の場合にはバネ５１ｕにより引っ張られて紙面の水平方向に近い方向に沿ったＴｕとなり、一方、バネ５１ｕが設けてない従来歴の場合には点線で示す方向に沿ったＴｕoとなる。  
第１の実施形態で説明したのと同様に、操作子５を上方向の操作力量Ｆｕで傾倒操作した場合に湾曲ワイヤ８ｕを上方向に牽引する牽引力量Ｔｕとがつり合った状態では、以下の式（３）が成立する。【００４２】
Ｆｕ×ｂ＝Ｔｕ×ａo sinθ    （３）
ここで、θは、ユニバーサルジョイント１４の中心から上用ワイヤ固定部１３ｕ２に至る方向と、牽引力量Ｔｕの方向とのなす角（又は補角）を表す。なお、sinθ＝sin（180°-θ）となる。  
一方、従来例の場合には、上記釣り合い状態では、以下の式（４）となる。  
Ｆｕ×ｂ＝Ｔｕo×ａo sinθo    （４）
ここで、θoは、ユニバーサルジョイント１４の中心から上用ワイヤ固定部１３ｕ２に至る方向と、牽引力量Ｔｕoの方向とのなす角（又は補角）を表す。  
図１１の場合には、角θo は、９０°に近いため、式（４）は、近似的に以下の式（５）となる。【００４３】
Ｆｕ×ｂ≒Ｔｕo×ａo     （５）
また、牽引力量Ｔｕ，Ｔｕo が同じ大きさの場合に対して、本変形例では、牽引力量が作用する方向を変えることにより、従来例の場合よりもsinθ（より正確にはsinθ／sinθo）倍の操作力量で済むように調整する。  
図１３は、本変形例による湾曲角度に対する操作力量の概略の特性を実線で示し、従来例の場合の概略の特性を点線で示す。図１３に示すように中立位置に近い湾曲範囲Ｗａにおいては、従来例よりも小さな操作力量で傾倒操作を行うことができる。  
なお、バネ５１ｉの弾性力を調整することにより、図１３に示す特性を可変することができる。  
本変形例によれば、小さな湾曲を行う場合の操作力量を低減でき、より大きな湾曲を多用するような場合における操作者の負担を軽減することができる。【００４４】
図１４は第１の実施形態の第３変形例における操作子の下端に連結した吊りアームの上面図（図１４（Ａ））と、側面図（図１４（Ｂ））とを示す。本変形例においては、図１４に示すように吊りアーム１３には、一体化したワイヤガイド７１を取り付けている。  
吊りアーム１３ｉに、各端部からその中心側となる操作子５の軸部５ａ側に長く延びる長溝７２ｉを形成し、また、ワイヤガイド７１には、このワイヤガイド７１における長溝７２ｉの内側に望む上面端部付近に各湾曲ワイヤ８ｉの手元側端部を固定（取り付け）するワイヤ固定部７３ｉを設けている。  
また、図１４（Ｂ）の側面図に示すように、ワイヤガイド７１は水平方向のサイズよりも下方向の曲面に至るサイズを大きくし、操作子５の回転中心から下方向周辺の曲面に至る距離ｈを、回転中心から吊りアーム１３ｉのワイヤ固定部に至る距離ａo（つまり、ｈ＝ａo）に設定している。そして、図１４（Ｂ）のように中立位置の状態では回転中心から吊りアーム１３ｉのワイヤ固定部に至る距離はａ′となり、従ってａo＞ａ′となっている。従って、中立位置の状態においては、ワイヤガイド７１を設けない従来例の場合よりも、本変形例は小さな操作力量で操作子５を傾倒操作して湾曲部２ｂを湾曲することができるようになる。また、中立位置に近い小さな湾曲範囲においても同様に、従来例の場合よりも小さな操作力量で湾曲部２ｂを湾曲するための傾倒操作を行うことができるようになる。【００４５】
図１４（Ｂ）に示すように、ガイドローラ２１ｕから延出された上用湾曲ワイヤ８ｕは、実線で示すように手元側端部７３ｕの位置に固定され、一方２点鎖線はワイヤガイド７１を設けないで、上用吊りアーム１３ｕのワイヤ固定部に固定した場合を示している。また、１点鎖線の半径は、回転中心から上用吊りアーム１３ｕのワイヤ固定部までの距離ａoを半径とした場合を示す。なお、図１４（Ｂ）においては、上方向の湾曲に関係する部材の場合で示しているが、下方向に湾曲する場合もほぼ同様である。また、左右方向の場合においてもほぼ同様となる。  
従って、本変形例の場合には、図１３の特性図に近い特性を有することになる。つまり、小さい湾曲範囲の場合における操作力量を低減することができる。また、本変形例によれば、簡単に操作力量を調整可能とする操作力量調整部を形成できる。なお、本変形例では一体化したワイヤガイド７１を用いているが、一体化しないで複数のワイヤガイドで形成しても良い。【００４６】
（第２の実施形態）
次に図１５を参照して本発明の第２の実施形態を説明する。上述した第１の実施形態においては、指による傾倒操作により、湾曲部２ｂの上下方向、左右方向のいずれの湾曲方向にも湾曲させることができる。  
このような傾倒操作する場合、上下方向、左右方向のいずれの湾曲方向に湾曲したかを操作力量の大きさに差異を持たせるように設定したことにより、傾倒操作する指で識別（又は知覚）し易くできるようにすると、操作者に対する操作性を向上することができる。  
本実施形態は、このように操作性を向上するために、湾曲部２ｂを湾曲させる場合の傾倒操作する場合に必要となる操作力量を上下方向と、左右方向とで識別（又は知覚）し易いように異なるように設定している。【００４７】
図１５（Ａ）は中立位置状態の操作子５を左用吊りアーム１３ｌの長手方向から見た操作入力部１０Ｄ周辺部の側面図を示し、図１５（Ｂ）は中立位置状態の操作子５を上用吊りアーム１３ｕの長手方向から見た操作入力部１０Ｅ周辺部の側面図を示す。  
本実施形態は、第１の実施形態において、４つからなるワイヤガイド１５ｉの代わりに図１５に示すワイヤガイド６１を設けて上下方向と左右方向とで操作力量の大きさが知覚できるように設定（調整）した方向調整部材としての操作力量調整部５３Ｅを形成している。  
第１の実施形態においては、４つの吊りアーム１３ｉ部分にそれぞれワイヤガイド１５ｉを設けていたが、本実施形態では一体のワイヤガイド６１を吊りアーム１３の底面に取り付けている。  
ワイヤガイド６１は、上下方向に対しては、図１５（Ａ）に示すように軸部５ａの下方向に凸となり、この軸部５ａにおける軸受けの回転中心から一定の距離ｒに沿って形成された曲面形状となっている。【００４８】
これに対してワイヤガイド６１は、左右方向に対しては、図１５（Ｂ）に示すように軸部５ａの下方向に凸となるが、吊りアーム１３の端部付近においては、上記距離ｒの外側に突出する突出面６１ｌ、６１ｒを備えた（例えば突出面６１ｒでは距離ｒ′を持つ）曲面形状にしている。  
なお、図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）に示す曲面形状部分が、それぞれ湾曲ワイヤ８ｉの手元側端部が当接する当接部の作用位置となり、当接部の作用位置により操作力量が決定される。  
上記突出面６１ｌ、６１ｒ部分は、第１の実施形態のワイヤガイド１５ｌ，１５ｒの突出面に近い形状であり、その機能は第１の実施形態と類似するが、所定角度傾倒されると、突出面６１ｌ，６１ｒの間の曲面（つまり、上下方向の場合と同等の曲面）が当接部の作用位置として機能する。【００４９】
従って、本実施形態における左右方向と上下方向に傾倒操作した場合の操作力量の分布は、図１６（Ａ）に示す特性図のような特性となる。図１６（Ａ）に示すように比較的狭い湾曲範囲Ｗａにおいて、左右方向での操作力量が上下方向の操作力量よりも大きくなっているため、操作者は、この操作力量の違いから左右方向と上下方向とのいずれの湾曲方向に湾曲操作するための傾倒操作しているかを指の操作で識別（知覚）できる。  
なお、例えば突出面６１ｌ，６１ｒの形状をより狭くすることにより、図１６（Ｂ）に示す特性図のようにより狭い湾曲範囲Ｗｂにおいて、異なる特性にすることもできる。また、突出面６１ｌ，６１ｒの形状をより広く設けることにより、より広い湾曲範囲において特性が異なるようにすることもできる。【００５０】
本実施形態においては、図１５に示すように上下方向と、左右方向とでワイヤガイド６１の湾曲ワイヤ８ｉの手元側端部が当接する当接部の作用位置の形状を異なるように形成しているので、操作者は操作する指で、上下方向と左右方向とのいずれの方向に湾曲させる操作を行っているかを識別又は知覚し易くなる。その他、第１の実施形態のようにワイヤガイド６１により、操作力量の大きさを調整することもできる。  
従って本実施形態によれば、上下方向と左右方向とに湾曲操作する場合の操作力量の大きさに違いを持たせることにより、操作方向を操作した指で知覚し易くできると共に、操作力量の大きさも調整することができる。なお、図１６に示す特性を上下方向と左右方向とで入れ換えたような特性に設定しても良い。換言すると、図１５（Ａ）に示すワイヤガイド６１側に図１５（Ｂ）に示すような突出面６１ｌ，６１ｒを設け、図１５（Ｂ）に示すワイヤガイド６１側にには突出面６１ｌ，６１ｒを設けない構造にしても良い。【００５１】
また、第２の実施形態の変形例として、以下の図１７に示すように第１の実施形態の第２変形例（図１１に示すバネ５１ｉを用いた構造）に近い構成を適用して、上下方向と左右方向との操作力量を知覚し易くした入力操作部１０Ｆを形成しても良い。  
図１７に示す変形例においては、バネ５１ｌ、５１ｒにより、図１１で示した上下方向において牽引力量Ｔｕが作用する方向（図１１では水平に近い方向）と異なる方向になるように設定している。距離ａの方向と牽引力量Ｔｕが作用する方向とのなす角（又は補角）をθ1で示している。具体的には、図１１においてはユニバーサルジョイント１４の中心からワイヤ固定部１３ｕ２に至る方向と、牽引力量Ｔｕの方向とのなす角θであったが、本変形例ではこの角θよりも大きい角θ1 に設定している。つまり、θ＜θ1但し、θ1＜θo であり、またsinθ1＜sinθo 。【００５２】
このように、バネ５１ｉの弾性力により、湾曲ワイヤ８ｉの手元側端部に作用する牽引力量の方向を変えて、操作子５を操作する場合の操作力量を調整する操作力量調整部５３Ｆを形成している。図１７の場合における操作力量の分布は図１６の特性図とほぼ同様となる。  
また、上下方向と左右方向とで、弾性力が異なるバネ５１ｉを用いることにより、上下方向と左右方向とに湾曲させるための傾倒操作を行う場合、操作力量が異なるので、操作者は操作力量の大きさの違いから傾倒方向を容易に識別することができる。  
なお、上述した説明において、さらに上下方向、又は左右方向の傾倒操作を行う場合に対しても、異なる操作力量となるように設定しても良い。そのように設定した場合には、上下方向、又は左右方向の傾倒操作を行った場合にも操作力量の大きさの違いから傾倒方向を把握することができる。  
また、上述した実施形態等を部分的に組み合わせる等して構成される実施形態も本発明に属する。なお、本発明は、明細書及び図面の記載内容から、添付の各請求項の内容が実質的に開示されている。【００５３】
本出願は、２０１２年１月１６日に日本国に出願された特願２０１２―００６３０３号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【手続補正書】
【提出日】平成25年6月19日(2013.6.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の一態様の内視鏡は、挿入部と、前記挿入部に設けられた上下方向及び左右方向に湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部を湾曲させるための牽引部材と、前記挿入部の基端に設けられ、操作者が把持するための操作部と、前記操作部に設けられ、前記湾曲部を前記上下方向に湾曲させるための方向及び前記湾曲部を前記左右方向に湾曲させるための方向に対して傾倒可能であり、傾倒操作に応じて前記牽引部材に作用し前記湾曲部を湾曲させるための操作入力を行うための操作入力部と、前記湾曲部を前記上下方向に湾曲させるための方向に前記操作入力部を傾倒するための操作力量及び、前記湾曲部を前記左右方向に湾曲させるための方向に前記操作入力部を傾倒するための操作力量が異なるように調整する操作力量調整部と、を有する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部と、
前記挿入部に設けられた上下方向及び左右方向に湾曲可能な湾曲部と、
前記湾曲部を湾曲させるための牽引部材と、
前記挿入部の基端に設けられ、操作者が把持するための操作部と、
前記操作部に設けられ、前記湾曲部を前記上下方向に湾曲させるための方向及び前記湾曲部を前記左右方向に湾曲させるための方向に対して傾倒可能であり、傾倒操作に応じて前記牽引部材に作用し前記湾曲部を湾曲させるための操作入力を行うための操作入力部と、
前記湾曲部を前記上下方向に湾曲させるための方向に前記操作入力部を傾倒するための操作力量及び、前記湾曲部を前記左右方向に湾曲させるための方向に前記操作入力部を傾倒するための操作力量が異なるように調整する操作力量調整部と、
を具備することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記牽引部材は、前記湾曲部の前記上下方向側に接続され前記挿入部内に挿通される上下方向牽引部材と、前記湾曲部の前記左右方向側に接続され前記挿入部内に挿通される左右方向牽引部材と、を有し、
前記操作入力部は、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材に連結され、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材を牽引する連結部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記操作入力部は、回動軸を有し、前記回動軸を中心に回動し、
前記連結部材は、前記上下方向及び前記左右方向に対応した前記牽引部材の手元側端部が固定される十字形状のアームを備え、
前記操作力量調整部は、前記操作入力部に設けられ、前記連結部材から延出する前記牽引部材に当接して前記操作入力部の傾倒による操作力量を前記牽引部材に伝達する当接部を有し、前記連結部材の前記アームの長手方向への取り付け位置を変更可能にすることにより、前記牽引部材が前記連結部材付近における前記当接部に当接する際の前記回動軸からの距離を変更して前記操作力量を調整可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
さらに、前記操作力量調整部は、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材の移動方向に対する移動の際の抵抗となる抵抗体を有することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記連結部材は、棒状の前記操作入力部における基端から前記操作入力部の長手方向と直交する方向に延出される、前記上下方向牽引部材の各手元側端部が固定される上下方向アームと、前記左右方向牽引部材の各手元側端部が固定される左右方向アームとからなる十字形状のアームを有し、
前記操作力量調整部は、前記上下方向アームの長手方向の両端に設けられている前記上下方向牽引部材の手元側端部付近が当接する前記当接部を形成する上下方向牽引部材ガイドの外表面による第１の曲面形状と、前記左右方向アームの長手方向の両端に設けられている前記左右方向牽引部材の手元側端部付近が当接する前記当接部を形成する左右方向牽引部材ガイドの外表面による第２の曲面形状とを有し、前記第１の曲面形状と前記第２の曲面形状における各部は前記回動軸からの距離が異なるように形成されることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記操作力量調整部は、前記操作入力部に設けられ、前記連結部材から延出する前記牽引部材に当接して前記操作入力部の傾倒による操作力量を前記牽引部材に伝達する当接部を有し、前記操作入力部の傾倒と共に前記連結部材における前記牽引部材が連結される位置と前記回動軸との間の第１の距離を前記当接部における前記牽引部材に牽引力が作用する作用位置と前記回動軸との間の第２の距離に変更することにより、前記操作入力部の傾倒に必要な操作力量を調整することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項７】
前記牽引部材は、前記上下方向に前記湾曲部を湾曲させる上下方向牽引部材と、前記左右方向に前記湾曲部を湾曲させる左右方向牽引部材を有し、
前記操作力量調整部は、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材における少なくとも一方が連結される前記連結部材に設けられ、前記第１の距離を前記第２の距離よりも大きくなるように調整することを特徴とする請求項６に記載の内視鏡。
【請求項８】
前記牽引部材は、前記上下方向に前記湾曲部を湾曲させる上下方向牽引部材と、前記左右方向に前記湾曲部を湾曲させる左右方向牽引部材を有し、
前記操作入力部は、前記上下方向及び前記左右方向の湾曲にそれぞれ対応する上下方向と左右方向の傾倒方向を有し、
前記操作力量調整部は、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材における少なくとも一方が連結される前記連結部材に設けられ、前記第１の距離を前記第２の距離よりも小さくなるように調整することを特徴とする請求項６に記載の内視鏡。
【請求項９】
前記操作力量調整部は、前記操作入力部に設けられ、前記操作入力部の傾倒に対する前記連結部材から延出する前記牽引部材を弾性的に付勢する弾性体を有し、該弾性体により前記連結部材から延出する前記牽引部材に作用する牽引力の方向を変更することにより、前記操作入力部の傾倒に必要な操作力量を調整することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項１０】
前記操作力量調整部は、更に前記操作入力部に一端が固定された弾性力を有する弾性体の他端が固定され、前記牽引部材を移動可能に保持すると共に、保持された位置の前記牽引部材を前記弾性体により前記一端側に牽引するように付勢するためのガイドローラを有し、前記操作入力部の傾倒と共に前記牽引部材の手元側端部に作用する前記牽引力の方向を変更して、前記操作入力部の傾倒に必要な前記操作力量を調整することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項１１】
前記牽引部材は、前記上下方向に前記湾曲部を湾曲させる上下方向牽引部材と、前記左右方向に前記湾曲部を湾曲させる左右方向牽引部材を有し、
前記操作力量調整部は、前記操作入力部に一端がそれぞれ固定された弾性力を有する複数の弾性体の他端が固定され、前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材を移動可能に保持すると共に、保持された位置の前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材を複数の前記弾性体により前記一端側に牽引するように付勢するための複数のガイドローラを有し、前記操作入力部の傾倒と共に前記上下方向牽引部材及び前記左右方向牽引部材の各手元側端部に作用する前記牽引力の方向を変更して、前記操作入力部の上下方向及び左右方向に傾倒に必要な前記操作力量を調整することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項１２】
更に、前記連結部材は、棒状の前記操作入力部における基端付近から前記操作入力部の長手方向と直交する方向に延出される、前記上下方向牽引部材の各手元側端部が各アーム端部にそれぞれ固定される上下方向アームと、前記左右方向牽引部材の各手元側端部が各アーム端部にそれぞれ固定される左右方向アームとからなる十字形状のアームを有し、
前記ガイドローラは、前記各アーム端部からそれぞれ延出される前記上下方向牽引部材と前記左右方向牽引部材を移動可能に保持する４個からなることを特徴とする請求項１１に記載の内視鏡。
【請求項１３】
更に、前記挿入部内を挿通された前記牽引部材を構成するワイヤが巻回される、前記操作部内において回転可能なプーリの外周に遊嵌するように配置されるＣリング形状の回転体と、前記プーリを回転させるモータと、を備え、
前記ワイヤに作用する牽引力に応じて縮径となる前記回転体は、前記モータにより回転状態の前記プーリの外周面に摩擦力が作用するように接触し、前記プーリの回転方向に回転力が作用する前記回転体を介して、前記回転体に巻回された前記ワイヤを前記牽引力が作用する方向に牽引することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【国際調査報告】
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