(57)【要約】  撮像手段と、前記撮像手段の撮像範囲における撮像方向又は領域を表すための座標系を保持する保持手段と、前記撮像手段が撮像した撮像画像又は前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信手段と、前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制御手段と、前記受信手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは前記受信手段が受信した前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留する制御手段とを有することを特徴とする。
2013072980.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段と、
前記撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段と、
前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信手段と、
前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制御手段と、
前記受信手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは前記受信手段が受信した前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留する制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記受信手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方を受信してから所定時間経過しても他方の命令を受信しない場合には、前記制御手段は前記受信手段が受信した前記第１の命令又は前記第２の命令を実行しないことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記受信手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方を受信してから所定時間経過しても他方の命令を受信しない場合には、前記制御手段は前記受信手段が受信した前記第１の命令又は前記第２の命令を実行することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御手段が前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留している間に前記受信手段が保留している命令と同じ内容の第３の命令を受信した場合には、前記制御手段は前記第３の命令を実行しないことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段が前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留している間に前記受信手段が保留している命令と同じ内容の第３の命令を受信した場合には、前記制御手段は保留中の前記第１の命令又は前記第２の命令を実行せず、前記他方の命令を受信するまでは前記第３の命令の実行を保留することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
制御装置から前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは、前記受信手段は、受信した前記第１の命令又は前記第２の命令が正常に実行されることを示すための応答を前記制御装置に対して行わないことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記受信手段は複数の制御装置から命令を受信し、
前記受信手段が第１の制御装置から前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方を受信してから前記第１の制御装置から他方の命令を受信するまでは、第２の制御装置から受信した命令を実行しないことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御手段が前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留している間に前記撮像画像を所定の角度回転させる命令と前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる命令とを併せて実行させる第４の命令を受信した場合には、前記制御手段は保留している命令を実行せずに前記第４の命令を実行することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項９】
撮像手段と、
前記撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段と、
前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記撮像範囲から前記撮像画像を切り出す領域を前記座標系において特定するための特定情報とを受信する受信手段と、
前記特定情報により特定される前記座標系における領域の前記撮像画像を切り出す切出手段と、
前記受信手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは前記受信手段が受信した前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留する制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１０】
撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置であって、
前記座標系における撮像方向を特定するための特定手段と、
前記特定手段が特定した撮像方向において前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手段と、
前記送信制御手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けてから他方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けるまでは、前記送信制御手段は前記撮像装置に送信する指示を受けた前記命令の送信を保留することを特徴とする制御装置。
【請求項１１】
撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置であって、
前記座標系における領域を特定するための特定手段と、
前記特定手段が特定した前記座標系における領域に応じた前記撮像範囲上の領域の撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手段と、
前記送信制御手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けてから他方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けるまでは、前記送信制御手段は前記撮像装置に送信する指示を受けた前記命令の送信を保留することを特徴とする制御装置。
【請求項１２】
保持手段が、撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持ステップと、
受信手段が、前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持ステップにおいて保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信ステップと、
変更制御手段が、前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制御ステップと、
制御手段が、前記受信ステップにおいて前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは前記受信手段が受信した前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留する制御ステップとを有することを特徴とする撮像方法。
【請求項１３】
保持手段が、撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持ステップと、
受信手段が、前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持ステップにおいて保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記撮像範囲から前記撮像画像を切り出す領域を前記座標系において特定するための特定情報とを受信する受信ステップと、
切出手段が、前記特定情報により特定される前記座標系における領域の前記撮像画像を切り出す切出ステップと、
制御手段が、前記受信ステップにおいて前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは前記受信手段が受信した前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留する制御ステップとを有することを特徴とする撮像方法。
【請求項１４】
撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置の制御方法であって、
特定手段が、前記座標系における撮像方向を特定する特定ステップと、
送信制御手段が、前記特定ステップにおいて特定した撮像方向において前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御ステップとを有し、
前記送信制御ステップにおいて、前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けてから他方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けるまでは、前記送信制御手段が、前記撮像装置に送信する指示を受けた前記命令の送信を保留する制御を行うことを特徴とする制御方法。
【請求項１５】
撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置の制御方法であって、
特定手段が、前記座標系における領域を特定する特定ステップと、
送信制御手段が、前記特定ステップにおいて特定した前記座標系における領域に応じた前記撮像範囲上の領域の撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御ステップとを有し、
前記送信制御ステップにおいて、前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けてから他方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けるまでは、前記送信制御手段が、前記撮像装置に送信する指示を受けた前記命令の送信を保留する制御を行うことを特徴とする制御方法。
【請求項１６】
撮像手段を有する撮像装置に、
前記撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手順と、
前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手順において保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信手順と、
前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制手順と、
前記受信手順において前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは受信した前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留する制御手順とを実行させるためのプログラム。
【請求項１７】
撮像手段を有する撮像装置に、
前記撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手順と、
前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手順において保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記撮像範囲から前記撮像画像を切り出す領域を前記座標系において特定するための特定情報とを受信する受信手順と、
前記特定情報により特定される前記座標系における領域の前記撮像画像を切り出す切出手順と、
前記受信手順において前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは受信した前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留する制御手順とを実行させるためのプログラム。
【請求項１８】
撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置に、
前記座標系における撮像方向を特定するための特定手順と、
前記特定手順において特定した撮像方向において前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手順と、
前記送信制御手順において前記撮像装置が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けてから他方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けるまでは、前記撮像装置に送信する指示を受けた前記命令の送信を保留する制御を行う制御手順とを実行させるためのプログラム。
【請求項１９】
撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置に、
前記座標系における領域を特定する特定手順と、
前記特定手順において特定した前記座標系における領域に応じた前記撮像範囲上の領域の撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手順と、
前記送信制御手順において前記撮像装置が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けてから他方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けるまでは、前記撮像装置に送信する指示を受けた前記命令の送信を保留する制御を行う制御手順とを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像画像をネットワークを介して端末に配信可能な撮像装置に関し、特に、撮像装置が端末に提供する複数のインタフェースの排他処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、雲台を動作させることにより撮像する方向を変更する撮像装置が知られている。また、撮像装置にネットワークを介して接続された制御装置から送信される指示に従って、撮像装置が撮像する方向を変更する撮像装置が知られている。このような撮像装置では、撮像装置の設置状態を変更した場合、変更前と後では同一の命令に応じて撮像装置が撮像する方向が異なる。【０００３】
例として、撮像装置を正立させて設置した状態から、撮像装置を倒立させて天井等に設置した状態に設置状態を変更する場合について説明する。正立して設置された撮像装置の撮像方向を上方向に向けさせるための命令を、倒立して設置された撮像装置に対して行うと、撮像装置は撮像方向を下方向に向けるように動作する。このようにして、撮像装置の設置状態が正立から倒立に変更された場合、同一の命令に対して撮像装置が撮像する方向の上下及び左右が逆転する。【０００４】
そこで、撮像装置が撮像する方向を変更させるための制御プログラムを複数保持し、撮像装置が設置される向きに応じて使用する制御プログラムを切り換える撮像システムが知られている（例えば、特許文献１）。この撮像システムは、制御プログラムを切り換えることにより、撮像方向を座標で表すための座標系を切り換える。これにより、設置状態に関わらず撮像装置は特定の命令に対して一定の方向に撮像方向を向けることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１５３８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
撮像装置が撮像した撮像画像を制御装置が受信して表示する場合、撮像装置の設置状態の変更は、制御装置において表示される撮像画像の向きにも影響する。従って、撮像された撮像画像の向きも変更できることが望ましい。例えば、撮像装置の設置状態を正立状態から倒立状態に変更した場合、制御装置に表示される撮像画像の上下左右が逆転する。そこで、撮像装置が倒立状態で撮像した撮像画像を１８０度回転させて制御装置において表示させることにより、正立状態で撮像した撮像画像と上下左右が一致した撮像画像を表示させることができる。【０００７】
このように制御装置において表示させる撮像画像の向きを変更するインタフェースと、上述した撮像方向を制御するための座標系を変更するインタフェースとは、それぞれ別々の命令として定義される場合がある。このような撮像装置において、表示させる撮像画像の向きと撮像方向を制御するための座標系の向き双方を変更しようとする場合、表示させる撮像画像における上下及び左右の向きと、座標系における上下及び左右の向きが一致しない状態となる場合がある。例えば、撮像画像の向きを変更するための命令と座標系の向きを変更するための命令のうち、先に受信した一方の命令が処理され、他方の命令が未処理である場合、撮像画像の向きと座標系の向きが不一致となる。【０００８】
この状態において、ユーザが配信されている撮像画像を見ながら撮像方向の変更の命令を撮像装置に送信すると、ユーザが期待する方向とは異なる方向に雲台が動作してしまうという課題がある。同様の課題は、撮像画像又は座標系の向きを１８０度回転させる場合に限られず、撮像画像の向き又は座標の向きを任意の角度に回転させる場合に生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明による撮像装置は例えば以下の構成を有する。すなわち、撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段と、前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信手段と、前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制御手段と、前記受信手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは前記受信手段が受信した前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留する制御手段とを有することを特徴とする。【００１０】
または、本発明による撮像装置は例えば以下の構成を有する。すなわち、撮像手段と、前記撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段と、前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記撮像範囲から前記撮像画像を切り出す領域を前記座標系において特定するための特定情報とを受信する受信手段と、前記特定情報により特定される前記座標系における領域の前記撮像画像を切り出す切出手段と、前記受信手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは前記受信手段が受信した前記第１の命令又は前記第２の命令の実行を保留する制御手段とを有することを特徴とする。【００１１】
または、本発明による制御装置は例えば以下の構成を有する。すなわち、撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置であって、前記座標系における撮像方向を特定するための特定手段と、前記特定手段が特定した撮像方向において前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手段と、前記送信制御手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けてから他方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けるまでは、前記送信制御手段は前記撮像装置に送信する指示を受けた前記命令の送信を保留することを特徴とする。【００１２】
または、本発明による制御装置は例えば以下の構成を有する。すなわち、撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置であって、前記座標系における領域を特定するための特定手段と、前記特定手段が特定した前記座標系における領域に応じた前記撮像範囲上の領域の撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手段と、前記送信制御手段が前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けてから他方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けるまでは、前記送信制御手段は前記撮像装置に送信する指示を受けた前記命令の送信を保留することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、制御装置において表示させる撮像画像の向きを変更する命令と、撮像装置の撮像方向を制御するために用いる座標系の向きを変更する命令とを独立して撮像装置が受信する場合でも、ユーザが意図した方向に撮像方向を変更できる。【００１４】
また本発明によれば、制御装置において表示させる撮像画像の向きを変更する命令と、撮像装置の撮像方向を制御するために用いる座標系の向きを変更する命令とを独立して制御装置が送信する場合でも、ユーザが意図した方向に撮像方向を変更できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１Ａ】本発明に係る撮像システムの構成を説明するための図。
【図１Ｂ】本発明に係る撮像システムの構成を説明するための図。
【図１Ｃ】本発明に係る撮像システムの構成を説明するための図。
【図２Ａ】本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。
【図２Ｂ】本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。
【図２Ｃ】本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。
【図３】実施例１に係る撮像装置の動作を説明するためのフロー図。
【図４Ａ】実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図４Ｂ】実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図４Ｃ】実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図４Ｄ】実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図５Ａ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図５Ｂ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図５Ｃ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図５Ｄ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図５Ｅ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図５Ｆ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図６Ａ】メモリ１００２に記憶される命令保留キューについて説明するための図。
【図６Ｂ】メモリ１００２に記憶される命令保留キューについて説明するための図。
【図７】撮像画像の画像方向の反転について説明するための図。
【図８】撮像装置が用いる座標系の反転について説明するための図。
【図９】実施例２に係る撮像装置の動作を説明するためのフロー図。
【図１０Ａ】実施例２に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図１０Ｂ】実施例２に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図１０Ｃ】実施例２に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図１１Ａ】実施例３に係る制御装置の動作を説明するためのフロー図。
【図１１Ｂ】実施例３に係る制御装置の動作を説明するためのフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、本発明は図示された構成に限定されるものではない。
【００１７】
（実施例１）
本実施例に係る撮像システムの構成を図１Ａに示す。本実施例に係る撮像システムでは、撮像装置１０００がネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に接続される。撮像装置１０００は撮像した撮像画像をネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に配信する。
【００１８】
ネットワーク３０２０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本発明においては撮像装置１０００、クライアント３０００間の通信を行うことができるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。例えば、ネットワーク３０２０はインターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されてもよい。
【００１９】
クライアント３０００は、撮像装置１０００に対して命令を送信する。クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像方向又は画角を変更するための命令を送信する。また、クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像範囲における位置を表すために用いる座標系を原点を中心として回転させる命令を送信する。さらにクライアント３０００は、撮像装置１０００が撮像した撮像画像を表示させるための表示部３０１０を有し、表示部３０１０において表示される撮像画像を撮像装置１０００において回転させるための命令を送信する。
【００２０】
撮像装置１０００は、クライアント３０００から受信した撮像方向を変更するための命令に応じて撮像方向を変更する。また、撮像装置１０００は、クライアント３０００から受信した画角を変更するための命令に応じて画角を変更する。本実施例に係る撮像装置１０００が撮像方向又は画角を変更するための駆動機構について図１Ｂを用いて説明する。パン駆動機構１１０１は撮像装置１０００の撮像方向をパン方向に変更させる。また、チルト駆動機構１１０２は撮像装置１０００の撮像方向をチルト方向に変更する。さらに、ズーム機構１１０３は撮像装置１０００の画角を変更させる。
【００２１】
本実施例に係る撮像装置１０００の内部構成を図２Ａに示す。図２Ａにおいて、制御部１００１は、撮像装置１０００の全体の制御を行う。制御部１００１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成され、後述のメモリ１００２に記憶されたプログラムを実行する。
【００２２】
メモリ１００２は、制御部１００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する撮像部１００３が生成する撮像画像の格納領域等、データの格納領域として使用される。またメモリ１００２は、撮像装置１０００の撮像範囲における位置を表すために用いる座標系を保持する。またメモリ１００２は、後述の通信部１００４が受信した命令の実行を保留するための命令保留キューを保持する。
【００２３】
撮像部１００３は、被写体を撮影して取得したアナログ信号をデジタルデータに変換する。また撮像部１００３は、ＡＤＣＴ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｃｏｓｉｎｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、適応離散コサイン変換）等によりデータの圧縮処理を行って撮像画像の撮像画像を生成し、メモリ１００２に出力する。撮像部１００３は、撮像画像をメモリ１００２に出力した後、制御部１００１に画像取得イベントを送信する。
【００２４】
通信部１００４は、図５Ａに示す撮像範囲変更命令、図５Ｂに示す画像方向変更命令、及び、図５Ｃに示す座標方向変更命令をクライアント３０００から受信する。通信部１００４は図５Ａ〜５Ｃに示す命令を受信すると、制御部１００１に対し受信イベントを送信する。また通信部１００４は、図５Ａ〜５Ｃの命令に対する応答をクライアントへ送信する。本実施例では、通信部１００４は、受信した命令が正常に実行されることを示すための応答である正常応答、又は、受信した命令が実行されないことを示すための応答であるエラー応答をクライアントに送信する。正常応答の例を図５Ｅに示す。また、エラー応答の例を図５Ｆに示す。
【００２５】
計時部１００５は、撮像装置１０００が画像方向変更命令又は座標方向変更命令を受信してから経過した時間の計時を行う。計時部１００５は、クライアント３０００から画像方向変更命令又は座標方向変更命令を受信してから所定時間が経過した場合は、制御部１００１にタイムアウトイベントを送信する。
【００２６】
撮像制御部１００６は、制御部１００１の指示に従って、パン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、及びズーム機構１１０３を制御する。すなわち、通信部１００４がクライアント３０００から図５Ａを用いて後述する撮像範囲変更命令を受信すると、制御部１００１に対し当該命令に応じた受信イベントが送信される。制御部１００１は受信イベントを受信すると、当該受信イベントの内容に応じて撮像制御部１００６に制御指示を行う。制御指示を受けた撮像制御部１００６は、制御指示に応じてパン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、又はズーム機構１１０３を駆動させる制御を行う。撮像制御部１００６は、図５Ａを用いて後述する撮像範囲変更命令により指定された座標と、メモリ１００２に保持されている上述の座標系とによって特定される位置に撮像部１００３が撮像を行う撮像方向を変更する変更制御を行う。
【００２７】
以上、撮像装置１０００の内部構成について説明したが、図２Ａに示す処理ブロックは、本発明における撮像装置の好適な実施形態の一例を説明したものでありこの限りではない。音声入力部を備えるなど、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形及び変更が可能である。
【００２８】
次にクライアント３０００の内部構成について図２Ｃを用いて説明する。クライアント３０００は、ネットワーク３０２０に接続されるコンピュータ装置として構成される。制御部３００１はクライアント３０００の全体の制御を行う。制御部３００１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成され、後述のメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行する。
【００２９】
メモリ３００２は制御部３００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、データの格納領域として使用される。
【００３０】
通信部３００４は、撮像装置１０００から送信された撮像画像を受信する。また、通信部３００４は、撮像装置１０００を制御するための命令を送信する。
【００３１】
入力部３００５は、ユーザからの指示の入力を受け付ける。例えば入力部３００５は、ユーザからの指示として、撮像装置１０００に対する各種の命令の送信指示の入力を受け付けることができる。撮像装置１０００に対する命令の詳細については図５Ａ〜５Ｃを用いて後述する。入力部３００５は、ユーザから撮像装置１０００に対する命令送信指示が入力されると、制御部３００１に命令の入力があった旨を通知する。制御部３００１は、入力部３００５に入力された指示に応じて、撮像装置１０００に対する命令を生成し、通信部３００４を介して撮像装置１０００に生成した命令を送信する送信制御を行う。
【００３２】
また入力部３００５は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等に対するユーザの応答の入力を受け付けることができる。
【００３３】
表示部３０１０は、通信部３００４が受信した撮像画像を表示する。また、表示部３０１０は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等を表示させることができる。
【００３４】
次に、撮像装置１０００がクライアント３０００に提供する命令について図５Ａから図５Ｃを用いて説明する。各命令は、図５Ａ〜５Ｃに示すように、命令を実行させる対象の宛先を示す宛先アドレスと、命令の送信元を示す送信元アドレスの情報とを有する。さらに各命令は命令の内容と引数についての情報を有する。
【００３５】
まず、撮像範囲変更命令の例について図５Ａを用いて説明する。撮像範囲変更命令により、クライアント３０００は撮像装置１０００の撮像範囲を変更させる。撮像範囲変更命令の引数は、パン座標、チルト座標、及びズーム座標である。本実施例では、クライアント３０００及び撮像装置１０００は、撮像装置１０００が撮像可能な水平方向の角度を−１．０から＋１．０に正規化する。そして、−１．０から＋１．０までの値をパン座標として、撮像装置のパン方向を表す。同様に、クライアント３０００及び撮像装置１０００は、撮像装置１０００が撮像可能な垂直方向の角度を−１．０から＋１．０に正規化する。そして、−１．０から＋１．０までの値をチルト座標として、撮像装置のチルト方向を表す。
【００３６】
さらに本実施例では、クライアント３０００及び撮像装置１０００は、ズームのテレ端からワイド端までの範囲についての値を０．０から＋１．０に正規化する。ズームの値は例えば、ズーム倍率や焦点距離の値を用いることができる。そして、０．０から＋１．０までの値をズーム座標として、撮像装置のズーム位置を表す。本命令を用いてクライアント３０００は、パン座標、チルト座標、及びズーム座標の絶対位置を指定し、撮像装置１０００の撮像範囲を任意に変更することができる。撮像範囲変更命令が保持するパン座標、チルト座標又はズーム座標は、メモリ１００２に保持された座標系における撮像方向を特定するための特定情報である。パン座標、チルト座標、及びズーム座標の指定は、上述のように正規化された値を用いる場合に限られない。例えば、パン座標、チルト座標は、パン駆動機構１１０１あるいはチルト駆動機構１１０２の可動範囲における基準位置（例えば、パン端、チルト端など）からの移動角度によって指定してもよい。また、ズーム座標として、ズーム倍率や焦点距離の値によって指定してもよい。
【００３７】
次に、画像方向変更命令の例について図５Ｂを用いて説明する。画像方向変更命令により、クライアント３０００は撮像装置１０００が配信する撮像画像の方向を所定の角度（本実施例では、１８０度）、回転させる。撮像装置１０００は、例えば、撮像画像の対角線の交点を回転中心として撮像画像の方向を回転させることができる。画像方向変更命令の引数は画像方向であり、本実施例においてＯＦＦは正方向、ＯＮは反転方向を示す。撮像画像の正方向と反転方向について図７を用いて説明する。
【００３８】
図７において、撮像画像１０７０は撮像装置１０００の撮像部１００３が撮像した撮像画像である。撮像画像１０７１は、図５Ｂに示す画像方向変更命令によりＯＦＦ（正方向）が指定された場合にクライアント３０００に配信される撮像画像を示している。画像方向変更命令によりＯＦＦ（正方向）が指定された場合、撮像装置１０００は、撮像画像１０７０と画像方向が同じ撮像画像１０７１をクライアント３０００に送信する。また撮像画像１０７２は、図５Ｂに示す画像方向変更命令によりＯＮ（反転方向）が指定された場合にクライアント３０００に配信される撮像画像を示している。画像方向変更命令によりＯＮ（反転方向）が指定された場合、本実施例において撮像装置１０００は、撮像画像１０７０の上下及び左右を反転させた撮像画像１０７２をクライアント３０００に送信する。
【００３９】
このように、図５Ｂに示す画像方向変更命令を受信した場合は、撮像装置１０００は、撮像部１００３が撮像している撮像画像を回転（本実施例の場合、１８０度反転）させて、クライアント３０００に送信する。
【００４０】
続いて、座標方向変更命令の例について図５Ｃを用いて説明する。座標方向変更命令により、クライアント３０００は撮像装置１０００の撮像範囲における位置を表すために用いる座標系の方向を所定の角度（本実施例では、１８０度）、回転させることができる。クライアント３０００は座標方向変更命令により、上述の画像方向変更命令によって撮像画像を回転させることができる角度と同じ角度、座標系の方向を回転させることができる。撮像装置１０００は、座標方向変更命令を受信した場合、例えば座標系の原点を回転中心として座標系の方向を回転させる。座標方向変更命令の引数は座標方向であり、ＯＦＦは正方向、ＯＮは反転方向を示す。図８を用いて座標方向の正方向と反転方向を説明する。
【００４１】
図８において、座標１０８０は撮像装置１０００の撮像部１００３の撮像可能範囲を示している。座標１０８０において、前述の通り、パン座標、チルト座標の範囲が−１．０から＋１．０に正規化されている。撮像範囲１０８１は、撮像可能範囲における現在の撮像部１００３の撮像範囲を示しており、座標１０８０においては、パン座標、チルト座標、及びズーム座標がそれぞれ（０．０，０．０，１．０）に設定されている。
【００４２】
座標１０８２及び座標１０８３は、それぞれ、図５Ａに示した撮像範囲変更命令により、撮像範囲１０８１のパン座標、チルト座標、及びズーム座標が（０．３，−０．２，１．０）に変更された場合を示している。
【００４３】
座標１０８２は図５Ｃの座標方向変更命令の引数として正方向の座標方向が選択された場合の撮像範囲を示している。座標方向変更命令の引数として正方向の座標方向が選択された場合、撮像装置１０００は座標１０８０と同じ方向の座標系を保持する。
【００４４】
一方、座標１０８３は図５Ｃの座標方向変更命令の引数として反転方向の座標方向が選択された場合の撮像範囲１０８１を示している。座標方向変更命令の引数として反転方向の座標方向が選択された場合、撮像装置１０００は座標１０８０の座標系を回転（本実施例では１８０度反転）させる。
【００４５】
座標１０８２に対して座標１０８３は撮像可能範囲を示す座標系が回転（１８０度反転）している。従って、座標１０８２と座標１０８３とでは、撮像範囲１０８１のパン座標、チルト座標、及びズーム座標が（０．３，−０．２，１．０）に変更された場合に、撮像可能範囲において撮像装置１０００が撮像する撮像範囲１０８１の位置が異なる。
【００４６】
図５Ａ〜５Ｃに示した各命令が通信部１００４において受信されると、各命令はメモリ１００２に記憶される命令保留キューに入れられ、命令の実行が一旦保留される。メモリ１００２に記憶される命令保留キューの例について図６Ａを用いて説明する。命令保留キューは、先頭ポインタ１５００と、次ポインタ１５０１から１５０３と保留命令１５０４から１５０６とを要素として含む。図６Ａにおける命令保留キューは３つの命令を保留している。先頭ポインタ１５００は、次ポインタ１５０１、保留命令１５０４から構成される１つ目の要素を指している。１つ目の要素の次ポインタ１５０１は、次ポインタ１５０２、保留命令１５０５から構成される２つ目の要素を指している。同様に、次ポインタ１５０２は、次ポインタ１５０３、保留命令１５０６から構成される３つ目の要素を指している。そして、終端である３つ目の要素の次ポインタ１５０３には、ターミネータが書き込まれ、キューの終端であることを示している。各要素の保留命令１５０４から１５０６には、命令の宛先アドレス、送信元アドレス、及び、図５Ａ〜５Ｃに示した命令が記憶される。
【００４７】
次に、本実施例にかかる撮像装置１０００の動作を図３及び図４Ａ〜４Ｄに示したフローチャートを用いて説明する。撮像装置１０００の制御部１００１がプロセッサを内蔵する形態では、図３及び図４Ａ〜４Ｄの処理フローは、図３及び図４Ａ〜４Ｄに示される手順を制御部１００１に実行させるためのプログラムを示す。撮像装置１０００の制御部１００１が内蔵するプロセッサはコンピュータであり、撮像装置１０００が内蔵するメモリ１００２から読み出したプログラムを実行する。
【００４８】
撮像装置１０００のメイン処理について図３を用いて説明する。まず、制御部１００１はイベント待ちを行う（Ｓ１１００）。本実施例では、撮像装置１０００は画像取得、撮像範囲変更命令受信、画像方向変更命令受信、座標方向変更命令受信、又は、命令保留タイムアウトのイベントが生じた場合にイベント有りと判断する。
【００４９】
撮像装置１０００は、画像取得イベントが生じた場合、ステップＳ１１０１からステップＳ１１０２の処理を実行する。ここで、画像取得イベントとは、撮像装置１０００が撮像した撮像画像を取得するための画像取得要求をクライアント３０００から撮像装置１０００が受信した場合に発生するイベントである。
【００５０】
画像取得イベントが発生すると、撮像装置１０００の制御部１００１は配信画像作成処理を行う（Ｓ１１０１）。配信画像作成処理の詳細は図４Ａを用いて後述する。
【００５１】
配信画像作成処理が完了すると制御部１００１は送信処理を行う（Ｓ１１０２）。送信処理において制御部１００１は、撮像装置１０００からの映像配信を要求しているクライアント３０００に対して、ステップＳ１１０１の配信画像作成処理にて作成された配信画像を通信部１００４を介して送信する。送信処理を行った後、制御部１００１は、ステップＳ１１００に戻って処理を行う。
【００５２】
また撮像装置１０００の制御部１００１は、クライアント３０００から図５Ａに示した撮像範囲変更命令を受信すると、図４Ｂを用いて後述する撮像範囲変更処理を行う（Ｓ１１１０）。
【００５３】
また制御部１００１は、クライアント３０００から図５Ｂに示した画像方向変更命令を受信すると、図４Ｃを用いて後述する画像方向変更処理を行う（Ｓ１１２０）。
【００５４】
また制御部１００１は、クライアント３０００から図５Ｃに示した座標方向変更命令を受信すると、図４Ｄを用いて後述する座標方向変更処理を行う（Ｓ１１３０）。
【００５５】
また制御部１００１は、受信した命令をメモリ１００２に保留してから所定時間経過すると、後述する命令保留タイムアウト処理を行う（Ｓ１１４０）。
【００５６】
ステップＳ１１１０、ステップＳ１１２０、ステップＳ１１３０、または、ステップＳ１１４０の処理を終了すると、制御部１００１はステップＳ１１００に戻って処理を行う。
【００５７】
次に、ステップＳ１１０１の配信画像作成処理について図４Ａを用いて説明する。制御部１００１はメモリ１００２を参照し、画像方向パラメータを判定する（Ｓ１２００）。画像方向パラメータがＯＮである場合（Ｓ１２００でＹｅｓの場合）、制御部１００１は図７の撮像画像１０７２に示すように撮像画像を反転（１８０度回転）させ、メモリ１００２に記憶されている撮像画像を上書きして配信画像作成処理を終了する（Ｓ１２０１）。画像方向パラメータがＯＦＦであった場合（Ｓ１２００でＮｏの場合）は、制御部１００１は処理を行わず配信画像作成処理を終了する。
【００５８】
次に、ステップＳ１１１０の撮像範囲変更処理について図４Ｂを用いて説明する。制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、図５Ｃに示す座標方向変更命令の座標方向パラメータを取得する（Ｓ１３００）。さらに制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、図５Ａに示す撮像範囲変更命令の引数（パン座標、チルト座標、ズーム座標）を取得する（Ｓ１３０１）。
【００５９】
そして制御部１００１は、取得した座標方向パラメータ、及び、パン座標、チルト座標、ズーム座標を撮像制御部１００６に入力する（Ｓ１３０２）。これにより、座標方向パラメータがＯＮ（反転方向）である場合、撮像制御部１００６は、図８に示した座標１０８３のように、座標系を反転させて撮像部１００３の撮像方向を操作する。一方、座標方向パラメータがＯＦＦ（正方向）である場合、撮像制御部１００６は、図８に示した座標１０８２のように、座標系を反転させないで撮像部１００３の撮像方向を操作する。以上のようにして、制御部１００１は、撮像範囲変更処理を終了する。
【００６０】
次に、ステップＳ１１２０の画像方向変更処理について図４Ｃを用いて説明する。制御部１００１は、図６Ａに示すメモリ１００２上に記憶されている命令保留キューを参照し、メモリ１００２が座標方向変更命令の実行を保留しているかどうか判定する（Ｓ１４００）。メモリ１００２が座標方向変更命令を保留中でない場合（Ｓ１４００でＮｏの場合）、制御部１００１は、受信した画像方向変更命令の引数をメモリ１００２の命令保留キューに記憶させ、画像方向変更命令の実行を保留する（Ｓ１４０１）。
【００６１】
そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、命令保留タイマを起動する。命令保留タイマとは、命令を受信してから所定時間の間、当該命令の実行を保留するためのタイマである。命令保留タイマのタイマ値は、使用者が予め設定できるものとしてよく、数百ミリ秒〜数秒程度としてよい。命令保留タイマを起動すると、制御部１００１は画像方向変更処理を終了する。
【００６２】
このように、制御部１００１は、座標方向変更命令が受信されていない状態で画像方向変更命令を受信した場合には、当該画像方向変更命令の実行を保留する。すなわち、画像方向変更命令を受信してから座標方向変更命令を受信するまでは画像方向変更命令の実行を保留する。従って、座標方向が変更されない状態（図８の座標１０８２）で画像方向のみが変更された状態（図７の撮像画像１０７２）となることにより、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。
【００６３】
一方、メモリ１００２が座標方向変更命令を保留中である場合（Ｓ１４００でＹｅｓの場合）、制御部１００１は命令保留タイマを削除する（Ｓ１４１０）。そして、制御部１００１は、命令保留キューより処理を保留中の座標方向変更命令の引数を読み出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する（Ｓ１４１１）。続いて制御部１００１は、受信した画像方向変更命令の引数を読み出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する（Ｓ１４１２）。ステップＳ１４１２の処理を完了すると、制御部１００１は画像方向変更処理を終了する。
【００６４】
このように、制御部１００１は座標方向変更命令の実行がメモリ１００２に保留されている状態で画像方向変更命令を受信した場合に、当該座標方向変更命令及び画像方向変更命令を実行する。これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図７の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。
【００６５】
このようにして、撮像装置１０００は撮像方向と座標方向が常に一致するようにして、画像方向変更命令を実行させることができる。
【００６６】
次に、ステップＳ１１３０の座標方向変更処理について図４Ｄを用いて説明する。制御部１００１は、メモリ１００２上の命令保留キューを参照し、メモリ１００２が画像方向変更命令の実行を保留しているかどうか判定する（Ｓ１５００）。メモリ１００２が座標方向変更命令を保留中でない場合（Ｓ１５００でＮｏの場合）、制御部１００１は、受信した座標方向変更命令の引数を命令保留キューに記憶させ、座標方向命令の実行を保留する（Ｓ１５０１）。そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、命令保留タイマを起動する（Ｓ１５０２）。
【００６７】
このように、制御部１００１は、画像方向変更命令が受信されていない状態で座標方向変更命令を受信した場合には、当該座標方向変更命令の実行を保留する。すなわち、制御部１００１は座標方向変更命令を受信してから画像方向変更命令を受信するまでは座標方向変更命令の実行を保留する。従って、画像方向が変更されない状態（図７の撮像画像１０７２）で座標方向のみが変更された状態（図８の座標１０８２）となってしまい、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。
【００６８】
一方、メモリ１００２が座標方向変更命令を保留中であった場合（Ｓ１５００でＹｅｓの場合）は、制御部１００１は、命令保留タイマを削除する（Ｓ１５１０）。そして制御部１００１は、命令保留キューより処理を保留中の画像方向パラメータ変更命令の引数を読み出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する（Ｓ１５１１）。続いて、制御部１００１は、受信した座標方向変更命令の引数を読み出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する（Ｓ１５１２）。そして制御部１００１は、座標方向変更処理を終了する。
【００６９】
このように、制御部１００１は画像方向変更命令の実行がメモリ１００２に保留されている状態で座標方向変更命令を受信した場合に、当該画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行する。これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図７の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。
【００７０】
このようにして、撮像装置１０００は画像方向と座標方向が常に一致するようにして、座標方向変更命令を実行させることができる。
【００７１】
次に、ステップＳ１１４０の命令保留タイムアウト処理について説明する。制御部１００１は、メモリ１００２上の命令保留キューを参照し、キューに保留されている命令を削除する。そして制御部１００１は命令保留タイムアウト処理を終了する。
【００７２】
このようにして、画像方向変更命令又は座標方向変更命令のいずれか一方を受信してから所定時間経過しても他方の命令を受信しない場合、制御部１００１は受信した命令を実行しない。従って、画像方向変更命令又は座標方向変更命令のいずれか一方のみが実行されることがないため、撮像装置１０００の座標系の方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。
【００７３】
こうして、撮像装置１０００は撮像方向と座標方向が常に一致するようにして、座標方向変更命令を実行させることができる。
【００７４】
本実施例に係る撮像装置１０００は、画像方向と座標方向のいずれか一方だけ変更された状態になることを防止することができる。これにより、ユーザが撮像装置１０００から配信されている撮像画像を見ながら撮像範囲を変更する場合、配信されている撮像画像の方向と撮像範囲を変更させるための命令の方向を一致させることができる。従って、ユーザの意図に沿った撮像範囲の変更を実現することができる。
【００７５】
また、命令タイムアウト処理において、画像方向変更命令又は座標方向変更命令のいずれか一方を受信してから所定時間経過しても他方の命令を受信しない場合、制御部１００１は保留している命令を実行することとしてもよい。このようにすれば、ユーザが画像方向変更命令又は座標方向変更命令のいずれか一方を実行することを望んでいる場合には、命令を受信してから所定時間経過した後に当該命令を実行させることができる。また、ユーザが画像方向変更命令及び座標方向変更命令の両方を実行することを望んでいる場合には、一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでの間、撮像装置１０００の座標系の方向と撮像画像の画像方向が不一致となることを防ぐことができる。
【００７６】
また、実施例１において説明した図５Ａ〜５Ｃに示す各命令に対して、正常応答、或いはエラー応答を要求元のクライアントに送信するようにしてもよい。すなわち、撮像装置１０００は、クライアント３０００からの命令を正常に処理する場合、命令要求元のクライアント３０００に正常応答を送信する。また、クライアント３０００からの命令を正常に処理しない場合、撮像装置１０００は命令要求元のクライアント３０００にエラー応答を送信する。このようにすれば、各命令の処理結果や処理タイミングをクライアントがより把握しやすくすることができる。
【００７７】
また、画像方向変更命令、或いは座標方向変更命令のいずれか一方の命令の実行を保留中に、再度同じ命令を受信した場合や、保留中の命令の要求元とは別のクライアントから他方の命令を受信した場合、これらの命令に対してはエラー応答するようにしてもよい。
【００７８】
このようにして、画像方向変更命令又は座標方向変更命令の実行を保留している間に受信手段が保留している命令と同じ内容の第３の命令を受信した場合には、制御部１００１は当該第３の命令を実行しないようにすることができる。
【００７９】
また、このようにして、通信部１００４が第１の制御装置から画像方向変更命令又は座標方向変更命令のうち一方を受信してから第１の制御装置から他方の命令を受信するまでは、第２の制御装置から受信した命令を実行しないようにすることができる。
【００８０】
あるいは、また、画像方向変更命令、或いは座標方向変更命令のいずれか一方の命令の実行を保留中に、再度同じ命令を受信した場合、保留中の命令に対してエラー応答を行ってこれらの命令を破棄することとしてもよい。そして、再度受信した命令を他方の命令が受信されるまで保留することとしてもよい。
【００８１】
このようにして、画像方向変更命令又は座標方向変更命令の実行を保留している間に通信部１００４が保留している命令と同じ内容の第３の命令を受信した場合には、制御部１００１は保留中の画像方向変更命令又は座標方向変更命令を実行せず、他方の命令を受信するまでは第３の命令の実行を保留することができる。
【００８２】
また、本実施例では画像方向変更命令と、座標方向変更命令が別々に定義される場合について説明したが、これらの命令に加えて図５Ｄに示すような画像方向と座標方向の双方を変更する命令が定義されてもよい。
【００８３】
（実施例２）
実施例２では、撮像画像をトリミングする領域を変更することによってクライアントに表示される撮像画像を変更する、いわゆるデジタルＰＴＺ（Ｐａｎ  Ｔｉｌｔ  Ｚｏｏｍ）機能を有する撮像装置に本発明を適用する場合について説明する。
【００８４】
実施例２に係る撮像装置２０００を図１Ｃに示す。本実施例にかかる撮像装置２０００は、パン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、及び、ズーム機構１１０３を有さない。
【００８５】
次に、撮像装置２０００の内部構成について図２Ｂを用いて説明する。撮像装置２０００は実施例１における撮像装置１０００と比較して、撮像制御部１００６を有さない。撮像装置２０００の制御部１００１は、撮像部１００３が撮像した撮像画像の一部を切り出した撮像画像を生成し、通信部１００４を介してクライアント３０００に送信する。
【００８６】
実施例２における撮像装置２０００は、クライアント３０００から撮像画像の切り出し位置についての指示をトリミングパラメータとして受信する。トリミングパラメータは、撮像部１００３が生成する撮像画像をトリミングしてクライアントに配信する部分を特定するためのパラメータである。トリミングパラメータの例を、図６Ｂを用いて説明する。図６Ｂに示すトリミングパラメータは、撮像画像の水平方向を示すＸ座標、垂直方向を示すＹ座標にて表現される２点（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）から成り、この２点を対角とする長方形がトリミングする範囲を示す。
【００８７】
さらに、実施例２における撮像装置２０００は、クライアント３０００から画像座標方向変更命令を受信することができる。画像座標方向変更命令の例を図５Ｄに示す。画像座標方向変更命令により、クライアント３０００は撮像装置２０００の配信する撮像画像の方向、及び撮像可能範囲の座標の方向を併せて変更することができる。画像方向の変更及び座標方向の変更についての詳細は、実施例において図５Ｂ及び図５Ｃを用いて説明した内容と同様であり説明を省略する。
【００８８】
実施例２において撮像装置２０００は、クライアント３０００からの命令を正常に処理する場合、命令要求元のクライアント３０００に正常応答を送信する。また、クライアント３０００からの命令を正常に処理しない場合、撮像装置２０００は命令要求元のクライアント３０００にエラー応答を送信する。正常応答の例を図５Ｅに示す。また、エラー応答の例を図５Ｆに示す。
【００８９】
次に、実施例２における撮像装置２０００の動作について図９及び図１０Ａ〜１０Ｃのフローチャートを用いて説明する。撮像装置１０００の制御部１００１がプロセッサを内蔵する形態では、図９及び図１０Ａ〜１０Ｃの処理フローは、図９及び図１０Ａ〜１０Ｃに示される手順を制御部１００１に実行させるためのプログラムを示す。撮像装置１０００の制御部１００１が内蔵するプロセッサはコンピュータであり、撮像装置１０００が内蔵するメモリ１００２から読み出したプログラムを実行する。
【００９０】
撮像装置２０００のメイン処理について図９を用いて説明する。まず、制御部１００１はイベント待ちを行う（Ｓ２１００）。本実施例では、撮像装置２０００は画像取得、撮像範囲変更命令受信、画像方向変更命令受信、座標方向変更命令受信、命令保留タイムアウトに加え、画像座標方向変更命令受信のイベントが生じた場合にイベント有りと判断する。
【００９１】
画像取得イベントが発生すると、撮像装置２０００の制御部１００１は配信画像作成処理を行う（Ｓ２１０１）。本実施例にかかる配信画像作成処理について、実施例１において図４Ａを用いて説明した処理と異なる点について説明する。本実施例では制御部１００１は配信画像作成処理において、画像方向パラメータがＯＦＦ（正方向）である場合（図４ＡのステップＳ１２００においてＮｏの場合）、図６Ｂに示したトリミングパラメータに従い、撮像画像をトリミングする。また制御部１００１は画像方向パラメータがＯＮ（反転方向）である場合（Ｓ１２００でＹｅｓの場合）、図４Ａに示したステップＳ１２０１において画像方向パラメータに従い画像方向を変更した後に、トリミングパラメータに従って撮像画像をトリミングする。撮像画像をトリミングすると、制御部１００１はトリミングした撮像画像でメモリ１００２に記憶されている撮像画像を上書きし、配信画像作成処理を終了する。
【００９２】
配信画像作成処理が終了すると制御部１００１は送信処理を行う（Ｓ２１０２）。送信処理において制御部１００１は、撮像装置１０００からの映像配信を要求しているクライアント３０００に対して、ステップＳ１１０１の配信画像作成処理にてトリミングされた配信画像を通信部１００４を介して送信する。送信処理を行った後、制御部１００１は、ステップＳ１１００に戻って処理を行う。
【００９３】
また制御部１００１は、クライアント３０００から撮像範囲変更命令を受信すると、撮像範囲変更処理を行う（Ｓ２１１０）。本実施例において撮像範囲変更命令は、撮像範囲のうち画像を切り出す範囲を変更させるために用いられる。本実施例における撮像範囲変更処理について、実施例１において図４Ｂを用いて説明した処理と異なる点について説明する。撮像範囲変更処理において本実施例に係る制御部１００１は、図４Ｂに示したステップＳ１３００及びステップＳ１３０１の処理を行った後、図４ＢのステップＳ１３０２においてトリミングパラメータを算出する。すなわち、制御部１００１は、取得した座標方向パラメータがＯＮ（反転方向）である場合は、座標系を図８の座標１０８３のように反転させてトリミング範囲を決める。一方、取得した座標方向パラメータがＯＦＦ（正方向）である場合は、制御部１００１は座標系を図８の座標１０８２のように反転させないでトリミング範囲を決める。
【００９４】
続いて、本実施例の制御部１００１は、ピクセルを単位とする座標におけるトリミング範囲の位置を求める。図８の座標２０８２および座標２０８３は、左下の頂点を原点とし、ピクセルを単位とするＸ座標とＹ座標によって表される座標である。制御部１００１は、図８の座標２０８２、座標２０８３に示すように、決定したトリミング範囲の対角を成す２つの頂点に対応する、撮像画像上のピクセル座標２点（ｘ１，ｙ１）と（ｘ２，ｙ２）をトリミングパラメータとして算出する。そして制御部１００１は算出したトリミングパラメータをメモリ１００２に記憶する。そして制御部１００１は、撮像範囲変更処理を終了する。
【００９５】
また本実施例に係る制御部１００１は、クライアント３０００から画像方向変更命令を受信すると、図１０Ａを用いて後述する画像方向変更処理を行う（Ｓ２１２０）。
【００９６】
また本実施例に係る制御部１００１は、クライアント３０００から座標方向変更命令を受信すると、図１０Ｂを用いて後述する座標方向変更処理を行う（Ｓ２１３０）。
【００９７】
また、本実施例に係る制御部１００１は、受信した命令をメモリ１００２に保留してから所定時間経過すると、図１０Ｃを用いて後述する命令保留タイムアウト処理を行う（Ｓ２１４０）。
【００９８】
また、本実施例に係る制御部１００１は、クライアント３０００から図４Ｃに示した画像座標方向変更命令を受信すると、図１０Ｃを用いて後述する画像座標方向変更処理を行う（Ｓ２１１１）。ステップＳ２１１１の処理を終了すると、制御部１００１はステップＳ２１００に戻って処理を行う。
【００９９】
次に、ステップＳ２１２０の画像方向変更処理について図１０Ａを用いて説明する。まず制御部１００１は、メモリ１００２上の命令保留キューを参照し、保留中の画像方向変更命令の送信元クライアント（以下、現送信元）から要求された座標方向変更命令を保留しているか判定する（Ｓ２４００）。現送信元からの座標方向変更命令を保留中でない場合（Ｓ２４００においてＮｏの場合）、制御部１００１は、現送信元から要求された画像方向変更命令を保留しているかどうか判定する（Ｓ２４０１）。ステップＳ２４０１の判定はメモリ１００２上の命令保留キューを参照することにより行う。保留中である場合（Ｓ２４０１でＹｅｓの場合）は、制御部１００１は、現在受信中の画像方向変更命令に対してエラー応答を送信する（Ｓ２４２０）。
【０１００】
このようにして、制御部１００１は画像方向変更命令の実行を保留している間に再度画像方向変更命令を受信した場合には、後に受信した画像方向変更命令を実行しないようにする。こうして、本実施例にかかる撮像装置１０００は、画像方向変更命令を重複して実行することを防止することができる。
【０１０１】
あるいは、制御部１００１は画像方向変更命令の実行を保留している間に再度画像方向変更命令を受信した場合には、保留中の画像方向変更命令を実行せず、座標方向変更命令を受信するまではあとで受信した画像方向変更命令の実行を保留することができる。このようにしても、画像方向変更命令を重複して実行することを防止することができる。
【０１０２】
現送信元からの画像方向変更命令を保留中でない場合（Ｓ２４０１でＮｏの場合）、制御部１００１は受信した画像方向変更命令の引数を送信元を示す情報と共に命令保留キューに記憶させ、画像方向変更命令の実行を保留する（Ｓ２４０２）。そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、現送信元用の命令保留タイマを起動する（Ｓ２４０３）。
【０１０３】
このように、本実施例の制御部１００１は、画像方向変更命令を受信した場合に当該命令を送信したクライアントから座標方向変更命令が受信されていない状態では、画像方向変更命令の実行を保留する。従って、座標方向が変更されない状態（図８の座標２０８２）で画像方向のみが変更された状態（図７の撮像画像１０７２）となることにより、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。
【０１０４】
一方、現送信元からの座標方向変更命令をメモリ１００２に保留中である場合（Ｓ２４００においてＹｅｓの場合）は、制御部１００１は現送信元用の命令保留タイマを削除する（Ｓ２４１０）。
【０１０５】
そして制御部１００１は、処理を保留中の送信元が現送信元である座標方向変更命令の引数を命令保留キューから読み出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する（Ｓ２４１１）。
【０１０６】
次に制御部１００１は、現在受信している画像方向変更命令の引数を読み出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する（Ｓ２４１２）。
【０１０７】
次に制御部１００１は、ステップＳ２４１１において実行した保留中であった座標方向変更命令に対する図５Ｅに示す正常応答を、現送信元に送信する（Ｓ２４１３）。
【０１０８】
次に制御部１００１は、ステップＳ２４１２において実行した画像方向変更命令に対する正常応答を、現送信元に送信する（Ｓ２４１４）。
【０１０９】
続いて制御部１００１は、命令保留キューを参照し、保留されている全ての命令に対して、図５Ｆに示すエラー応答を各送信元に送信する（Ｓ２４１５）。
【０１１０】
このように、制御部１００１は座標方向変更命令の実行がメモリ１００２に保留されている状態で画像方向変更命令を受信した場合に、当該座標方向変更命令及び画像方向変更命令を実行する。これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図７の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。
【０１１１】
このようにして、撮像装置１０００は撮像方向と座標方向が常に一致するようにして、画像方向変更命令を実行させることができる。
【０１１２】
本実施例では、ステップＳ２４００及びステップＳ２４０１において、制御部１００１は命令が現送信元によってなされた命令であるか判定する。このようにすることで、撮像装置１０００に対して画像方向変更命令及び座標方向変更命令の両方が同一クライアントによりなされるまでは、先に受信した一方の命令の実行を保留することができる。これにより、画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させる制御をクライアントごとに行うことができる。
【０１１３】
または、ステップＳ２４００及びステップＳ２４０１において、制御部１００１は命令が現送信元によってなされた命令であるかについての判定を行わないようにしてもよい。この場合、クライアントを区別せず、撮像装置に対して当該１対の命令がなされた場合に両方の命令が実行される。従って、複数のクライアントが画像方向変更命令又は座標方向変更命令を行う場合でも、撮像装置１０００は画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させることができる。
【０１１４】
次に、ステップＳ２１３０の座標方向変更処理について図１０Ｂを用いて説明する。まず制御部１００１は、メモリ１００２上の命令保留キューを参照し、現在処理中の座標方向変更命令の送信元から要求された画像方向変更命令を保留しているかどうか判定する（Ｓ２５００）。現送信元からの画像方向変更命令を保留中でない場合（Ｓ２５００においてＮｏの場合）、制御部１００１は、現送信元から要求された座標方向変更命令を保留しているかどうか判定する（Ｓ２５０１）。ステップＳ２５０１の判定はメモリ１００２上の命令保留キューを参照することにより行う。保留中である場合（Ｓ２５０１でＹｅｓの場合）は、制御部１００１は、現在受信中の座標方向変更命令に対してエラー応答を送信する（Ｓ２５２０）。このようにして本実施例にかかる撮像装置１０００は、座標方向変更命令を重複して実行することを防止することができる。あるいは先に受信している命令にエラー応答を送信し、後で受信した命令を新たに保留するようにしてもよい。このようにしても、座標方向変更命令を重複して実行することを防止することができる。
【０１１５】
現送信元からの座標方向変更命令を保留中でない場合（Ｓ２５０１でＹｅｓの場合）、制御部１００１は受信した座標方向変更命令の引数を現送信元と共に命令保留キューに記憶させ、画像方向変更命令の実行を保留する（Ｓ２５０２）。
【０１１６】
このように、制御部１００１は、画像方向変更命令が受信されていない状態で座標方向変更命令を受信した場合には、当該座標方向変更命令の実行を保留する。従って、画像方向が変更されない状態（図７の撮像画像１０７２）で座標方向のみが変更された状態（図８の座標２０８２）となってしまい、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。
【０１１７】
そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、現送信元用の命令保留タイマを起動する（Ｓ２５０３）。
【０１１８】
一方、現送信元からの画像方向変更命令をメモリ１００２に保留中である場合（Ｓ２５００においてＹｅｓの場合）は、制御部１００１は計時部１００５を使用し、現送信元用の命令保留タイマを削除する（Ｓ２５１０）。
【０１１９】
そして制御部１００１は、命令保留キューより処理を保留中の現送信元が送信元である画像方向変更命令の引数を読み出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する（Ｓ２５１１）。
【０１２０】
次に制御部１００１は、現在受信している座標方向変更命令の引数を読み出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを更新する（Ｓ２５１２）。
【０１２１】
次に制御部１００１は、ステップＳ２４１１において実行した保留中であった画像方向変更命令に対する図５Ｅに示す正常応答を、現送信元に送信する（Ｓ２５１３）。
【０１２２】
次に制御部１００１は、ステップＳ２５１２において実行した座標方向変更命令に対する正常応答を、現送信元に送信する（Ｓ２５１４）。
【０１２３】
続いて制御部１００１は、命令保留キューを参照し、保留されている全ての命令に対して、図５Ｆに示すエラー応答を各送信元に送信する（Ｓ２５１５）。
【０１２４】
このように、制御部１００１は画像方向変更命令の実行がメモリ１００２に保留されている状態で座標方向変更命令を受信した場合に、当該画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行する。これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図７の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標２０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。
【０１２５】
このようにして、撮像装置１０００は画像方向と座標方向が常に一致するようにして、座標方向変更命令を実行させることができる。
【０１２６】
本実施例では、ステップＳ２５００及びステップＳ２５０１において、制御部１００１は命令が現送信元によってなされた命令であるか判定する。このようにすることで、撮像装置１０００に対して画像方向変更命令及び座標方向変更命令の両方が同一クライアントによりなされるまでは、先に受信した一方の命令の実行を保留することができる。これにより、画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させる制御をクライアントごとに行うことができる。
【０１２７】
または、ステップＳ２５００及びステップＳ２５０１において、制御部１００１は命令が現送信元によってなされた命令であるかについての判定を行わないようにしてもよい。この場合、クライアントを区別せず、撮像装置に対して当該１対の命令がなされた場合に両方の命令が実行される。従って、複数のクライアントが画像方向変更命令又は座標方向変更命令を行う場合でも、撮像装置１０００は画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させることができる。
【０１２８】
次に、図９のフローのステップＳ２１４０の命令保留タイムアウト処理について説明する。制御部１００１は、保留タイムアウトが発生した命令について処理を行い正常応答を送信する。または制御部１００１は、保留タイムアウトが発生した命令については処理を行わず、エラー応答を送信してもよい。
【０１２９】
制御部１００１が、保留タイムアウトが発生した命令について処理を行い正常応答を送信する場合の動作について説明する。
【０１３０】
制御部１００１は、計時部１００５からのタイムアウトイベントを参照し、どの送信元用のタイムアウトかを判別する。そして制御部１００１は、メモリ１００２上の命令保留キューを参照して、保留中の命令のうち、判別した送信元（現送信元）である命令を取得し、取得した命令を実行する。続いて制御部１００１は、実行した命令に対する正常応答を現送信元に送信する。そして、制御部１００１は、命令保留タイムアウト処理を終わる。このようにすれば、命令を実行することにより座標方向と撮像画像の画像方向が不一致となる場合であっても、所定時間経過後には、クライアントからの命令を指示された通りに実行させることができる。
【０１３１】
次に制御部１００１は、保留タイムアウトが発生した命令については処理を行わず、エラー応答を送信する場合の動作について説明する。
【０１３２】
制御部１００１は、計時部１００５からのタイムアウトイベントを参照し、どの送信元用のタイムアウトかを判別する。次に制御部１００１は、メモリ１００２上の命令保留キューを参照して、保留中の命令のうち、判別した送信元（現送信元）である命令をキューから削除する。続いて制御部１００１は、削除した命令に対するエラー応答を現送信元に送信する。そして、制御部１００１は、命令保留タイムアウト処理を終わる。このようにすれば、命令を実行することにより座標方向と撮像画像の画像方向が不一致となる場合には、当該命令を実行しないようにすることを防ぐことができる。
【０１３３】
以上のようにして制御部１００１は、クライアントから画像方向変更命令又は座標方向変更命令のうち一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでは、正常応答をクライアントに対して行わないようにする。このようにすることで、命令が保留されていることをユーザがわかり易くすることができる。
【０１３４】
次に、画像座標方向変更処理について図１０Ｃを用いて説明する。まず制御部１００１は、メモリ１００２上の命令保留キューを参照して、保留中の命令があるかどうかを判定する（Ｓ２７００）。保留中の命令があった場合（Ｓ２７００でＹｅｓの場合）は、制御部１００１は、計時部１００５を使用し、起動中の全ての命令保留タイマを削除する（Ｓ２７１０）。続いて制御部１００１は、命令保留キューに保留中の全ての命令に対するエラー応答をそれぞれの送信元に対して送信する（Ｓ２７１１）。そして制御部１００１は後述のステップＳ２７０１に処理を移す。
【０１３５】
保留中の命令が無い場合（Ｓ２７００でＮｏの場合）又は、ステップＳ２７１１の処理を終えた場合、制御部はステップＳ２７０１の処理を行う。ステップＳ２７０１において制御部１００１は、受信している画像座標方向変更命令の画像・座標方向引数に従って、メモリ１００２上の画像方向パラメータ、座標方向パラメータの双方を更新する。次に、制御部１００１は、画像座標方向変更命令の送信元へ正常応答を送信する（Ｓ２７０２）。
【０１３６】
このようにして制御部１００１は画像方向変更命令又は座標方向変更命令の実行を保留している間に画像座標方向変更命令を受信した場合には、保留している命令を実行せずに画像座標方向変更命令を実行する。
【０１３７】
これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図７の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標２０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。
【０１３８】
以上の処理により、撮像装置２０００は、画像の方向と撮像可能範囲の座標の方向が片方だけ変更された状態になることを防止することができる。また、複数のクライアントから受信する画像方向変更命令、座標方向変更命令を適切に処理し、正常／エラー応答を返送することができる。
【０１３９】
本実施例では、ネットワーク３０２０を介して撮像装置１０００に複数のクライアント３０００が接続されている場合の処理について説明した。また本実施例では、クライアント３０００からの命令に対して命令が正常に実行されたことを示す正常レスポンス又は命令が実行されなかったことを示すエラーレスポンスを行う場合の処理について説明した。さらに、本実施例では、画像座標方向変更命令をクライアント３０００から受信した場合の処理について説明した。これらの処理は、本実施例のようにいわゆるデジタルＰＴＺ機能を有する撮像装置に適用する場合に限られず、実施例１において説明した撮像装置にも適用できる。
【０１４０】
（実施例３）
実施例３では、撮像装置１０００に対して、図５Ｂに示す画像方向変更命令、又は、図５Ｃに示す座標方向変更命令をクライアント３０００が送信するためのクライアントアプリケーションについて説明する。
【０１４１】
クライアント３０００が座標方向変更命令、又は、画像方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する際の処理について図１１Ａ及び図１１Ｂに示したフローチャートを用いて説明する。クライアント３０００の制御部３００１がプロセッサを内蔵する形態では、図１１Ａ及び図１１Ｂの処理フローは、図１１Ａ及び図１１Ｂに示される手順をクライアント３０００の制御部３００１に実行させるためのプログラムを示す。制御部３００１が内蔵するプロセッサはコンピュータであり、クライアント３０００が内蔵するメモリ３００２から読み出したプログラムを実行する。
【０１４２】
まず、クライアント３０００が座標方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する場合について図１１Ａを用いて説明する。
【０１４３】
座標方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する指示をユーザがクライアント３０００に対して行うと、制御部３００１は画像方向反転命令の送信を保留しているか判定する（Ｓ３１００）。画像方向反転命令の送信を保留中である場合（Ｓ３１００でＹｅｓの場合）、制御部３００１は画像方向反転命令を送信する（Ｓ３１１０）。続いて制御部３００１は座標方向反転命令を送信し、座標方向反転ボタン押下処理を終了する（Ｓ３１１１）。
【０１４４】
制御部３００１は、画像方向反転命令の送信を保留中でない場合（Ｓ３１００でＮｏの場合）、制御部３００１は画像方向を反転させるか否かをユーザに問い合わせるための表示を表示部３０１０に表示させる。制御部３００１は例えば、「画像方向も反転しますか？」というメッセージを表示部３０１０に表示させ、ユーザにＹｅｓかＮｏを選択させるようにすることができる。画像を反転させる旨の指示を受信した場合（Ｓ３１０２でＹｅｓの場合）、上述のステップＳ３１１０の処理及びステップＳ３１１１の処理を実行する。
【０１４５】
一方、画像方向を反転させない旨の指示を受信した場合（Ｓ３１０２でＮｏの場合）、制御部３００１は座標方向反転命令の送信を保留し、座標方向反転ボタン押下処理を終了する（Ｓ３１０３）。この場合、制御部３００１は座標方向反転命令の送信を保留する旨の通知を表示部３０１０に表示させるようにしてもよい。
【０１４６】
ステップＳ３１０２において問い合わせを行うことにより、ユーザに撮像装置１０００の画像方向と座標方向が一致するように命令を行わせることができる。また、ステップＳ３１０２の問い合わせにおいて、ユーザが画像方向変更命令も行うか選択させることにより、ユーザの意図にあった命令ができるようにすることができる。
【０１４７】
次に、クライアント３０００が画像方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する場合について図１１Ｂを用いて説明する。
【０１４８】
画像方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する指示をユーザがクライアント３０００に対して行うと、制御部３００１は、座標方向反転命令の送信を保留しているかどうかを判定する（Ｓ３２００）。保留中である場合（Ｓ３２００でＹｅｓの場合）は、制御部３００１は画像方向反転命令を送信する（Ｓ３２１０）。続いて制御部３００１は座標方向反転命令を送信し、座標方向反転ボタン押下処理を終了する（Ｓ３２１１）。
【０１４９】
制御部３００１は、座標方向反転命令の送信を保留中でない場合（Ｓ３２００でＮｏの場合）、制御部３００１は座標方向を反転させるか否かをユーザに問い合わせるための表示を表示部３０１０に表示させる。制御部３００１は例えば、「座標方向も反転しますか？」というメッセージを表示部３０１０に表示させ、ユーザにＹｅｓかＮｏを選択させるようにすることができる。座標を反転させる旨の指示を受信した場合（Ｓ３２０２でＹｅｓの場合）、上述のステップＳ３２１０の処理及びステップＳ３２１１の処理を実行する。
【０１５０】
一方、座標方向を反転させない旨の指示を受信した場合（Ｓ３２０２でＮｏの場合）、制御部３００１は画像方向反転命令の送信を保留し、画像方向反転ボタン押下処理を終了する（Ｓ３２０３）。この場合、制御部３００１は画像方向反転命令の送信を保留する旨の通知を表示部３０１０に表示させるようにしてもよい。
【０１５１】
ステップＳ３２０２において問い合わせを行うことにより、ユーザに撮像装置１０００の画像方向と座標方向が一致するように命令を行わせることができる。また、ステップＳ３２０２の問い合わせにおいて、ユーザが座標方向変更命令も行うか選択させることにより、ユーザの意図にあった命令ができるようにすることができる。
【０１５２】
こうして、制御部３００１は画像方向反転命令又は座標方向反転命令のうち一方の命令を撮像装置１０００に送信する指示を受けてから他方の命令を撮像装置１０００に送信する指示を受けるまでは、撮像装置１０００に送信する指示を受けた命令の送信を保留する。以上の処理により、クライアント３０００は制御対象の撮像装置において、画像の方向と撮像可能範囲の座標の方向が片方だけ変更された状態になることを防止することができる。したがって、撮像装置１０００から配信されている撮像画像を見ながら撮像範囲を変更する場合、配信されている撮像画像の方向と同じ方向に撮像範囲を変更させることが可能となる。よって、ユーザの意図に沿った撮像範囲の変更を実現することが可能となる。
【０１５３】
（その他の実施例）
実施形態は必ずしも上述の限りでなく、部分的に変更されてもよい。実施例１又は実施例２では、あるクライアントからの図５Ｂ、図５Ｃいずれかの命令を保留中に、異なるクライアントからいずれかの命令を受信した場合、それらも同様に保留するようにしているが、この限りではない。異なるクライアントからの命令に対してはエラー応答を送信し、複数の命令を保留しないようにしてもよい。このようにして、第１のクライアントから画像方向変更命令又は座標方向変更命令のうち一方を受信してから第１のクライアントから他方の命令を受信するまでは、制御部１００１は第２のクライアントから受信した命令を実行しないようにすることができる。これにより、第１のクライアントが画像方向変更命令を送信してから座標方向変更命令を行うまでの間に、第２のクライアントからの命令が実行され、第１のクライアントのユーザが意図しない変更がなされないようにすることができる。従って、第１のクライアントは撮像装置に対して１対の画像方向変更命令および座標方向変更命令を確実に行うことができる。よって撮像装置１０００は、常に画像方向と座標方向が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。
【０１５４】
また、実施例１から実施例３では画像方向変更、座標方向変更のインタフェースは、正向き／反転向きのいずれかを指定する場合について説明したがこの限りではない。９０度毎の指定や、１度毎の指定ができるようなインタフェースであってもよい。
【０１５５】
また、実施例１から実施例３では、画像方向変更、座標方向変更の命令の両方を受信したとき、それぞれの命令で指定されている向きの判定を行わず、両命令を処理するようになっているがこの限りではない。先に保留中の命令の向き指定と、後で受信した命令の向き指定が一致したときにのみ両命令を処理するようにしてもよい。この場合、保留中の命令の向き指定が、後で受信した命令の向き指定と一致しない場合は、後者の命令に対してエラー応答を送信するようにしてもよい。
【０１５６】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【０１５７】
本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために以下の請求項を添付する。
【符号の説明】
【０１５８】
１０００  撮像装置
１００１  制御部
１００２  メモリ
１００４  通信部
１００６  撮像制御部
【図１Ａ】
2013072980.tif 000003
【図１Ｂ】
2013072980.tif 000004
【図１Ｃ】
2013072980.tif 000005
【図２Ａ】
2013072980.tif 000006
【図２Ｂ】
2013072980.tif 000007
【図２Ｃ】
2013072980.tif 000008
【図３】
2013072980.tif 000009
【図４Ａ】
2013072980.tif 000010
【図４Ｂ】
2013072980.tif 000011
【図４Ｃ】
2013072980.tif 000012
【図４Ｄ】
2013072980.tif 000013
【図５Ａ】
2013072980.tif 000014
【図５Ｂ】
2013072980.tif 000015
【図５Ｃ】
2013072980.tif 000016
【図５Ｄ】
2013072980.tif 000017
【図５Ｅ】
2013072980.tif 000018
【図５Ｆ】
2013072980.tif 000019
【図６Ａ】
2013072980.tif 000020
【図６Ｂ】
2013072980.tif 000021
【図７】
2013072980.tif 000022
【図８】
2013072980.tif 000023
【図９】
2013072980.tif 000024
【図１０Ａ】
2013072980.tif 000025
【図１０Ｂ】
2013072980.tif 000026
【図１０Ｃ】
2013072980.tif 000027
【図１１Ａ】
2013072980.tif 000028
【図１１Ｂ】
2013072980.tif 000029
【手続補正書】
【提出日】平成26年5月12日(2014.5.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
【図１Ａ】本発明に係る撮像システムの構成を説明するための図。
【図１Ｂ】本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。
【図１Ｃ】本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。
【図２Ａ】本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。
【図２Ｂ】本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。
【図２Ｃ】本発明に係るクライアント装置の構成を説明するための図。
【図３】実施例１に係る撮像装置の動作を説明するためのフロー図。
【図４Ａ】実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図４Ｂ】実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図４Ｃ】実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図４Ｄ】実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図５Ａ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図５Ｂ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図５Ｃ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図５Ｄ】本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。
【図５Ｅ】本発明に係る撮像装置が受信する応答について説明するための図。
【図５Ｆ】本発明に係る撮像装置が受信する応答について説明するための図。
【図６Ａ】メモリ１００２に記憶される命令保留キューについて説明するための図。
【図６Ｂ】メモリ１００２に記憶されるトリミングパラメータについて説明するための図。
【図７】撮像画像の画像方向の反転について説明するための図。
【図８】撮像装置が用いる座標系の反転について説明するための図。
【図９】実施例２に係る撮像装置の動作を説明するためのフロー図。
【図１０Ａ】実施例２に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図１０Ｂ】実施例２に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図１０Ｃ】実施例２に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。
【図１１Ａ】実施例３に係る制御装置の動作を説明するためのフロー図。
【図１１Ｂ】実施例３に係る制御装置の動作を説明するためのフロー図。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
撮像部１００３は、被写体を撮影して取得したアナログ信号をデジタルデータに変換する。また撮像部１００３は、ＡＤＣＴ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｃｏｓｉｎｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、適応離散コサイン変換）等によりデータの圧縮処理を行って撮像画像を生成し、メモリ１００２に出力する。撮像部１００３は、撮像画像をメモリ１００２に出力した後、制御部１００１に画像取得イベントを送信する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
次に、クライアント３０００が撮像装置１０００に提供する命令について図５Ａから図５Ｃを用いて説明する。各命令は、図５Ａ〜５Ｃに示すように、命令を実行させる対象の宛先を示す宛先アドレスと、命令の送信元を示す送信元アドレスの情報とを有する。さらに各命令は命令の内容と引数についての情報を有する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、命令保留タイマを起動する（Ｓ１４０２）。命令保留タイマとは、命令を受信してから所定時間の間、当該命令の実行を保留するためのタイマである。命令保留タイマのタイマ値は、使用者が予め設定できるものとしてよく、数百ミリ秒〜数秒程度としてよい。命令保留タイマを起動すると、制御部１００１は画像方向変更処理を終了する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
次に、ステップＳ１１３０の座標方向変更処理について図４Ｄを用いて説明する。制御部１００１は、メモリ１００２上の命令保留キューを参照し、メモリ１００２が画像方向変更命令の実行を保留しているかどうか判定する（Ｓ１５００）。メモリ１００２が画像方向変更命令を保留中でない場合（Ｓ１５００でＮｏの場合）、制御部１００１は、受信した座標方向変更命令の引数を命令保留キューに記憶させ、座標方向変更命令の実行を保留する（Ｓ１５０１）。そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、命令保留タイマを起動する（Ｓ１５０２）。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
一方、メモリ１００２が画像方向変更命令を保留中であった場合（Ｓ１５００でＹｅｓの場合）は、制御部１００１は、命令保留タイマを削除する（Ｓ１５１０）。そして制御部１００１は、命令保留キューより処理を保留中の画像方向パラメータ変更命令の引数を読み出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する（Ｓ１５１１）。続いて、制御部１００１は、受信した座標方向変更命令の引数を読み出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する（Ｓ１５１２）。そして制御部１００１は、座標方向変更処理を終了する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
また、本実施例に係る制御部１００１は、受信した命令をメモリ１００２に保留してから所定時間経過すると、命令保留タイムアウト処理を行う（Ｓ２１４０）。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
また、本実施例に係る制御部１００１は、クライアント３０００から図５Ｄに示した画像座標方向変更命令を受信すると、図１０Ｃを用いて後述する画像座標方向変更処理を行う（Ｓ２１１１）。ステップＳ２１１１の処理を終了すると、制御部１００１はステップＳ２１００に戻って処理を行う。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】
このように、制御部１００１は座標方向変更命令の実行がメモリ１００２に保留されている状態で画像方向変更命令を受信した場合に、当該座標方向変更命令及び画像方向変更命令を実行する。これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図７の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図８の座標２０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
現送信元からの座標方向変更命令を保留中でない場合（Ｓ２５０１でＮｏの場合）、制御部１００１は受信した座標方向変更命令の引数を現送信元と共に命令保留キューに記憶させ、画像方向変更命令の実行を保留する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１６】
このように、制御部１００１は、画像方向変更命令が受信されていない状態で座標方向変更命令を受信した場合には、当該座標方向変更命令の実行を保留する。従って、画像方向が変更されない状態（図７の撮像画像１０７１）で座標方向のみが変更された状態（図８の座標２０８３）となってしまい、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１７】
そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、現送信元用の命令保留タイマを起動する（Ｓ２５０２）。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２１】
次に制御部１００１は、ステップＳ２５１１において実行した保留中であった画像方向変更命令に対する図５Ｅに示す正常応答を、現送信元に送信する（Ｓ２５１３）。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４８】
画像方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する指示をユーザがクライアント３０００に対して行うと、制御部３００１は、座標方向反転命令の送信を保留しているかどうかを判定する（Ｓ３２００）。保留中である場合（Ｓ３２００でＹｅｓの場合）は、制御部３００１は座標方向反転命令を送信する（Ｓ３２１０）。続いて制御部３００１は座標方向反転命令を送信し、座標方向反転ボタン押下処理を終了する（Ｓ３２１１）。
【国際調査報告】
2013072980.tif 000030
2013072980.tif 000031