(57)【要約】  本発明に係る車両制御装置は、車両と車両の周囲の物体との衝突予防動作を行う衝突防止部を備え、車両の旋回挙動を検出した場合に衝突防止部の作動を抑制する装置において、車両が減速した場合に衝突防止部の作動を抑制しないように衝突防止部の作動制御を行う制御部を備える。この車両制御装置１では、減速に伴いふらついてヨーレートが発生した場合に衝突防止部の作動抑制を緩和する。これにより、車両の減速時にふらつくことにより発生する不要な衝突防止装置の作動抑制を回避し、必要がないときに作動抑制がなされる事態の発生を抑止する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と前記車両の周囲の物体との衝突予防動作を行う衝突防止部を備え、前記車両の旋回挙動が検出された場合に前記衝突防止部の作動を抑制する車両制御装置において、
前記車両が減速した場合に前記衝突防止部の作動を抑制しないように前記衝突防止部の作動制御を行う制御部を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両の減速度が基準値以上である場合に前記衝突防止部の作動を抑制しないように前記衝突防止部の作動制御を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両のブレーキが作動した場合に前記衝突防止部の作動を抑制しないように前記衝突防止部の作動制御を行う、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
自動的に前記車両を減速させる減速部を備え、
前記制御部は、前記減速部が前記車両を減速させている場合に前記衝突防止部の作動を抑制しないように前記衝突防止部の作動制御を行う、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突防止装置を備えた車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、衝突予防動作を行う衝突防止装置を備えた車両制御装置が知られている。この種の車両制御装置について例えば下記特許文献１（特開２０１０−０１５４５０号公報）には、車両が旋回挙動をとっているときに衝突予防動作がされにくくなるように衝突防止装置を制御してガードレール等のカーブ路側物を誤って障害物として検出する事態を回避する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０１５４５０号公報
【特許文献２】特開２０００−２９８８００号公報
【特許文献３】特開２０００−１９８４０２号公報
【特許文献４】特開２００８−０１８８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、減速に伴って車両がふらつきヨーレートが発生したときにこれを旋回挙動として検出することがある。ここで、上記のように旋回挙動時に衝突予防動作がされにくくなるようにする場合、例えば直線走行時に減速した場合等必要がないときに衝突防止装置の作動が抑制されることがある。このように、従来の車両制御装置では、衝突防止装置の作動を抑制すべきか否かについての判断の精度について改善の余地がある。【０００５】
そこで、本発明の目的は、衝突防止装置の作動を抑制すべきか否かについての判断の精度を向上させた車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決した本発明に係る車両制御装置は、車両と車両の周囲の物体との衝突予防動作を行う衝突防止部を備え、車両の旋回挙動が検出された場合に衝突防止部の作動を抑制する車両制御装置において、車両が減速した場合に衝突防止部の作動を抑制しないように衝突防止部の作動制御を行う制御部を備える。【０００７】
本発明に係る車両制御装置は、車両が減速した場合は衝突防止部の作動を抑制しないように制御部が衝突防止部を制御する。このため、減速に伴いふらついてヨーレートが発生し、これを旋回挙動として検出した場合であっても衝突予防動作が行われにくくならなくなる。よって、必要がないときに衝突防止部の作動が抑制される事態を回避することが可能となるため、衝突防止装置の作動を抑制すべきか否かの判断の精度を向上させることができる。【０００８】
また、本発明に係る車両制御装置において、制御部は、車両の減速度が基準値以上である場合に衝突防止部の作動を抑制しないように衝突防止部の作動制御を行うことが好ましい。この発明によれば、車両の減速度が基準値以上である場合には衝突防止部が作動しにくくならなくなるため、減速に伴う不要な作動抑制を回避することができる。【０００９】
また、本発明に係る車両制御装置において、制御部は、車両のブレーキが作動した場合に衝突防止部の作動を抑制しないように衝突防止部の作動制御を行うことが好ましい。この発明によれば、ブレーキが作動した場合に衝突予防動作が行われにくくならなくなるため、簡易な構成で不要な作動抑制を回避できる。【００１０】
また、本発明に係る車両制御装置において、自動的に車両を減速させる減速部を備え、制御部は、減速部が車両を減速させている場合に衝突防止部の作動を抑制しないように衝突防止部の作動制御を行うことが好ましい。この発明によれば、衝突回避制御を行うＰＣＳ（Pre-crashsafety system）等の安全システムが搭載された場合であっても減速時に衝突予防動作が行われにくくならなくなるため、減速時の不要な作動抑制を回避して衝突防止装置の作動を抑制すべきか否かの判断の精度をより一層向上させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、衝突防止装置の作動を抑制すべきか否かについての判断の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図である。
【図２】図１に示した車両制御装置により実行される障害物判定処理を示すフローチャートである。
【図３】衝突防止部の作動抑制が行われる状況を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係る車両制御装置１は、車両１００に搭載され車両１００の周囲の情報及び車両１００の走行状態等を検出し、車両１００の周囲の物体との衝突を防止するＰＣＳ機能を備える。車両制御装置１は、車両１００と車両１００の周囲の物体との衝突予防動作を行う衝突防止部８２を備え、車両１００の旋回挙動が検出された場合に衝突防止部８２の作動を抑制する装置である。また、車両制御装置１は、車両１００が減速した場合に衝突防止部８２の作動を抑制しないように衝突防止部８２の作動制御を行う制御部８４を備えている。衝突防止部８２及び制御部８４は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）８に搭載される。また、車両制御装置１は、例えばミリ波センサ２と車両センサ３とＥＣＵ８とを備えて構成されている。
【００１５】
ミリ波センサ２は、出射した電磁波の反射波を受信して車両１００周囲の物体における検出点を取得するレーダ検出部として機能する。ミリ波センサ２は、例えば車両１００の前方及び側方に取り付けられ、車両１００の前方及び側方をミリ波帯の電磁波によってスキャンすると共に車両１００周囲に存在する物体の表面で反射された電磁波を受信する。これにより、ミリ波センサ２は、物標を電磁波の反射点として認識する。また、ミリ波センサ２は、ミリ波の送受信データから物標情報（レーダ物標情報）を取得する。レーダ物標情報とは、例えば、物標の横位置、車両１００と物標間との距離及び車両１００と物標との相対速度である。また、ミリ波センサ２はＥＣＵ８に接続されており、ミリ波センサ２が取得したレーダ物標情報はＥＣＵ８に入力される。
【００１６】
車両センサ３は、車両１００の走行状態を検出する走行状態検出部として機能する。車両センサ３は、例えばブレーキセンサ３１と、速度センサ３２と、加速度センサ３３と、ヨーレートセンサ３４とを備えて構成されている。車両センサ３はＥＣＵ８に接続されており、車両センサ３が取得した車両１００の走行状態はＥＣＵ８に入力される。
【００１７】
ブレーキセンサ３１は、車両１００のドライバによりブレーキペダルが操作されたか否かを検出する機能を有する。ブレーキセンサ３１は、ドライバによるブレーキペダルの操作状況を検出し、検出したブレーキペダルの操作状況をブレーキ信号としてＥＣＵ８に送信する。
【００１８】
速度センサ３２は、車両１００の速度を検出する機能を有し、例えば車両１００の車輪に設けられる。速度センサ３２は、例えば車輪の回転速度を検出し、当該回転速度から車両１００の車速を算出する。速度センサ３２は、検出した車両１００の車速をＥＣＵ８に送信する。
【００１９】
加速度センサ３３は、車両１００の加減度及び減速度を検出する機能を有する。加速度センサ３３は、例えば車両１００の前部に設けられ、車両１００の前後方向の加減速度と横方向の加減速度を検出する。加速度センサ３３は、検出した加減速度をＥＣＵ８に送信する。
【００２０】
ヨーレートセンサ３４は、車両１００のヨーレートを検出する機能を有する。ヨーレートセンサ３４は、検出したヨーレートをヨーレート信号としてＥＣＵ８に送信する。
【００２１】
ＥＣＵ８は、ミリ波センサ２及び車両センサ３により取得された各情報から、車両１００の周囲に障害物が存在するか否かについての判定を行い、障害物が存在すると判定したときに衝突予防動作を行うＰＣＳ機能を備える。ＥＣＵ８は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリとを備えたコンピュータであって、入力信号回路、出力信号回路及び電源回路を含んで構成される。ＥＣＵ８では、例えばＲＯＭに記憶されているアプリケーションをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行する。
【００２２】
ここで、本実施形態の車両制御装置１の比較例として、従来の車両制御装置について説明する。従来の衝突予防動作では、例えば図３の（ａ）部に示すように車両がカーブの入り口に位置してこれからカーブを走行しようとするときや図３の（ｂ）部に示すように車両がカーブを走行しているときにガードレール等の路側物を障害物として誤検出することがある。従来の車両制御装置では、この誤検出を防止するため車両が旋回挙動をとっているときには衝突予防動作がされにくくなるように衝突防止装置の作動抑制を行っている。
【００２３】
ところで、車両が減速した場合、車両がふらついてヨーレートが大きくなりこれが旋回挙動として検出されることがある。そこで、上記のように車両の旋回挙動に伴って衝突防止装置の作動抑制を行う場合、車両が直線を走行している際にも減速でふらついただけで作動抑制が行われ衝突予防動作がされにくくなる。このように、従来の車両制御装置においては、不要な衝突防止装置の作動抑制がなされるという問題がある。
【００２４】
そこで、本実施形態の車両制御装置１では、図１に示すように、ＥＣＵ８が障害物判定部８１、衝突防止部８２、旋回挙動検出部８３、制御部８４及び減速部８５を備えて構成されており、不要な作動抑制がなされる問題を解決すべく車両減速時には衝突防止部８２の作動を抑制しないように制御部８４が衝突防止部８２の作動制御を行う。なお、障害物判定部８１、衝突防止部８２、旋回挙動検出部８３、制御部８４及び減速部８５については、上記のように同一のＥＣＵ８に内蔵するのではなく、それぞれが異なるＥＣＵに内蔵されていてもよい。
【００２５】
障害物判定部８１は、ミリ波センサ２が取得した情報から車両１００周囲の物体を検出すると共に車両センサ３が取得した走行状況を用いて車両１００周囲に障害物が存在するか否かを判定する。具体的には、障害物判定部８１は、ミリ波センサ２及び車両センサ３により取得された情報を用いて車両１００と車両１００周囲の物体との衝突危険度を算出し、例えば衝突危険度が所定の閾値以上であるときに障害物が存在すると判定する。なお、ミリ波センサ２により取得された情報としては、例えば車両１００周囲の物体の横位置を用いることができ、この場合ミリ波センサ２が検出した横位置が所定の閾値未満であるときに障害物が存在すると判定し、閾値以上であるときに障害物が存在しないと判定する。
【００２６】
衝突防止部８２は、車両１００と車両１００周囲の物体との衝突予防動作を行う。衝突防止部８２は、障害物判定部８１により車両１００周囲に障害物が存在すると判定されたときに、例えば車両１００のドライバに警報を出力する。また、衝突防止部８２が行う衝突予防動作としては、例えば減速部８５による車両１００の減速やシートベルトの巻き取り等が挙げられる。
【００２７】
旋回挙動検出部８３は、車両１００の旋回挙動を検出する機能を有する。旋回挙動検出部８３は、車両センサ３が取得した車両１００の走行状態に基づいて旋回挙動を検出する。具体的には、例えば車両１００が旋回してヨーレートセンサ３４により検出されたヨーレートが所定値以上となったときに、旋回挙動検出部８３が上記の旋回を旋回挙動として検出する。
【００２８】
制御部８４は、衝突防止部８２の作動制御を行うものであって、車両１００が減速した場合に衝突防止部８２の作動を抑制しないように衝突防止部８２を制御するものである。具体的には、制御部８４は、障害物判定部８１の判定閾値の設定を行い、旋回挙動が検出されたときには衝突防止部８２が作動しにくくなるように、そして車両１００の減速時には衝突防止部８２が作動しやすくなるように障害物判定部８１の判定閾値を変更する。ここで、例えば判定閾値として横位置を用いる場合、制御部８４は、旋回挙動検出時には判定閾値を小さくして障害物有りという判定がされにくくなるように、そして車両１００の減速時には判定閾値を大きくして障害物有りという判定がされやすくなるように衝突防止部８２の作動を制御する。
【００２９】
また、制御部８４は、車両１００のブレーキが作動した場合に衝突防止部８２の作動を抑制しないように衝突防止部８２の作動制御を行う。ここでいう車両１００のブレーキ作動としては、ブレーキセンサ３１が検出するドライバのブレーキ操作であってもよいし、自動的に実行されるブレーキ作動であってもよい。
【００３０】
減速部８５は、自動的に車両１００を減速させる機能を有する。減速部８５は、ＰＣＳの衝突予防動作の一環として機能するものであり、障害物判定部８１により障害物が存在すると判定されたときに車両１００を減速させる。
【００３１】
次に、本実施形態に係る車両制御装置１の動作について図２を参照しながら説明する。図２に示す処理は、ＥＣＵ８によって実行されるものであり車両１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定処理である。この障害物判定処理は、例えば車両１００の走行中に一定時間毎に繰り返し実行される。
【００３２】
まず、ステップＳ１０（以下、「Ｓ１０」という。他のステップにおいても同様とする。）において各種情報の読み込み処理が実行される。具体的には、ミリ波センサ２及び車両センサ３の検出結果がＥＣＵ８に送信されＥＣＵ８のメモリに格納される。このＳ１０の処理を終えた後、Ｓ１２に移行する。
【００３３】
Ｓ１２では、ブレーキが作動しているか否かを判定するブレーキ作動判定処理が実行される。具体的には、減速部８５による自動ブレーキが作動しているか否かが判定される。ここで、作動していないと判定された場合はＳ１４に移行し、作動していると判定された場合はＳ１６に移行する。なお、Ｓ１２において、減速部８５による自動ブレーキが作動しているか否かを判定する代わりに、車両１００のドライバによりブレーキ操作がなされているか否かを判定してもよい。
【００３４】
Ｓ１４では、車両１００の減速度が基準値以上であるか否かを判定する減速度判定処理が実行される。具体的には、加速度センサ３３の検出結果に基づいてＥＣＵ８が車両１００の減速度を検出し、車両１００の減速度が閾値Ａ以上であるか否かの判定が行われる。ここで、閾値Ａ以上であると判定した場合はＳ１６に移行し、閾値Ａ未満であると判定した場合はＳ１８に移行する。なお、閾値Ａの値は、特に限定されないが例えば０．３［Ｇ］とすることができる。また、この閾値Ａの値については、例えば車両１００の減速度とピッチング角度とミリ波の上下角度との関係から適宜求められるようにしてもよい。
【００３５】
Ｓ１６では、制御部８４による閾値設定処理が実行される。具体的には、制御部８４により、衝突防止部８２の衝突予防動作がされやすくなるように閾値が設定される。ここで例えば横位置に基づいて障害物の判定を行う場合は、制御部８４がより高い閾値を設定し、例えば±０．５［ｍ］であった閾値が±１．０［ｍ］に変更される。この閾値の変更により障害物有りの判定及び衝突防止部８２の衝突予防動作がなされやすくなる。このＳ１６の処理を終えた後にＳ１８に移行する。
【００３６】
Ｓ１８では、障害物判定部８１により障害物有無の判定処理が実行される。具体的には、障害物判定部８１がミリ波センサ２及び車両センサ３の検出結果と上記の閾値との比較を行って障害物の有無を判定する。例えば、横位置に基づいて障害物の判定を行う場合は、車両１００周囲の物体の横位置が閾値以下であるときに障害物判定部８１が障害物有りの判定を行い、横位置が閾値より大きいときは障害物無しの判定を行う。ここで、障害物有りと判定された場合には衝突防止部８２の衝突予防動作が実行され、例えば減速部８５による車両１００の減速、車両１００のドライバへの警告又はシートベルトの巻き取り等が行われる。このようにＳ１８の処理を終えた後に一連の処理が終了する。
【００３７】
以上のように、本実施形態では、車両１００と車両１００の周囲の物体との衝突予防動作を行う衝突防止部８２を備え、車両１００の旋回挙動が検出された場合に衝突防止部８２の作動を抑制する車両制御装置１において、車両１００が減速した場合に衝突防止部８２の作動を抑制しないように衝突防止部８２の作動制御を行う制御部８４を備える。
【００３８】
以上のように、本実施形態の車両制御装置１は、車両１００が減速している場合は衝突予防動作が行われにくくならないように衝突防止部の作動を制御する。このため、減速に伴いふらついてこれを旋回挙動として検出した場合には衝突防止部８２の作動抑制が緩和される。よって、車両１００の減速時等、必要がないときに衝突防止部８２の作動が抑制される事態を回避することが可能となり、衝突防止部８２の作動を抑制すべきか否かの判断の精度を向上させることができる。
【００３９】
また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、制御部８４は、車両１００の減速度が閾値Ａ以上であるときに衝突防止部８２の作動を抑制しないように衝突防止部８２の作動制御を行う制御部８４を備える。従って、車両１００の減速度が閾値Ａ以上である場合には衝突防止部８２の作動抑制が緩和されるため、不要な作動抑制を回避することができる。
【００４０】
また、本実施形態の車両制御装置１によれば、制御部８４は、車両１００のブレーキが作動した場合に衝突防止部８２の作動を抑制しないように衝突防止部８２の作動制御を行う。従って、ブレーキが作動した場合に衝突防止部８２の作動抑制が緩和されるため、簡易な構成で不要な作動抑制を回避できる。
【００４１】
また、本実施形態の車両制御装置１によれば、自動的に車両１００を減速させる減速部８５を備え、制御部８４は、減速部８５が車両１００を減速させているときに衝突防止部８２の作動を抑制しないように衝突防止部８２の作動制御を行う。従って、衝突回避制御を行うＰＣＳ等の安全システムが搭載された場合であっても、減速時に衝突予防動作が行われにくくならないため不要な作動抑制を回避することができる。
【００４２】
なお、上述した実施形態は本発明に係る車両制御装置の実施形態を説明したものであり、本発明に係る車両制御装置は本実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る車両制御装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように本実施形態に係る車両制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４３】
例えば、上記実施形態では、図２のＳ１２及びＳ１４に示すように、ＰＣＳブレーキが作動しているか否かについての判定と、車両１００の減速度が閾値Ａ以上であるか否かの判定との２つの判定を行っている例について説明したが、これらの判定のうちいずれかのみを実行してもよい。
【００４４】
また、上記実施形態では、ブレーキが作動しているか又は車両１００の減速度が閾値Ａ以上である場合に、制御部８４が衝突防止部８２の衝突予防動作が行われやすくするように障害物判定部８１の判定閾値を変更する例について説明した。しかし、衝突予防動作が行われやすくする手法についてはこれに限定されない。例えば、車両１００の減速度及び車両１００のブレーキ作動状況の少なくともいずれかに基づいて都度上記判定閾値を計算し動的に閾値設定を行うようにしてもよい。このようにすれば、更に高精度に衝突防止部８２の作動制御を行うことが可能となる。また、上記の閾値を用いずに制御部８４が減速時に衝突防止部８２の作動抑制を解除するようにしてもよい。
【００４５】
更に、上記実施形態では、ミリ波センサ２を用いた例について説明したが、ミリ波センサ２の代わりに、マイクロ波やサブミリ波を用いたセンサのように異なる波長帯域のセンサを用いてもよい。また、ミリ波センサ２の代わりとしては車両１００と車両１００周囲の物体との位置関係を測定可能なセンサであれば、いかなるセンサをも用いることができる。
【符号の説明】
【００４６】
１…車両制御装置、２…ミリ波センサ、３…車両センサ、８…ＥＣＵ、３１…ブレーキセンサ、３２…速度センサ、３３…加速度センサ、３４…ヨーレートセンサ、８１…障害物判定部、８２…衝突防止部、８３…旋回挙動検出部、８４…制御部、８５…減速部、１００…車両、Ａ…閾値。
【図１】
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【図２】
2013111288.tif 000004
【図３】
2013111288.tif 000005
【国際調査報告】
2013111288.tif 000006
2013111288.tif 000007
2013111288.tif 000008
2013111288.tif 000009