(57)【要約】  一つの駆動ソフトウェアモジュールに対し複数の出力ソフトウェアモジュールを有する構成の同期制御プログラムの複数個のうち、駆動ソフトウェアモジュールが同一軸として結合した多軸構成の複数の同期制御プログラムを一画面に表示し、その表示画面に、パラメータの設定画面、それぞれのソフトウェアモジュールのステータス情報、または駆動ソフトウェアモジュール、出力ソフトウェアモジュールの波形グラフの表示を切り替えて表示することにより、ソフトウェア設計からデバッグまでの作業を効率よく行えることを可能にする。
2013111325.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の軸における位置決め制御を各軸に個別に入力される同期制御プログラムに従って実施する際に、前記複数の同期制御プログラムそれぞれにおける駆動ソフトウェアモジュールが同一の設定であるとき、前記複数の軸を同期させながら位置決め制御を実施する多軸同期制御装置と、
前記多軸同期制御装置が位置決め制御する前記複数の軸に対する前記同期制御プログラムを軸毎に生成し前記多軸同期制御装置に出力する制御装置と、
表示装置と
を備える多軸同期制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記表示装置の表示画面に、前記多軸同期制御装置に実施させる複数の同期制御プログラムを表示する工程として、
前記複数の同期制御プログラムを複数画面を用いて軸毎に表示する第１の表示工程と、
前記複数の同期制御プログラムのうち前記駆動ソフトウェアモジュールが同一軸として結合した多軸構成の同期制御プログラムを一画面に表示する第２の表示工程と
を含むことを特徴とする多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項２】
前記制御装置は、前記第２の表示工程において多軸構成の同期制御プログラムを一画面に表示する場合に、
前記多軸構成の同期制御プログラムを構成する複数のソフトウェアモジュールのそれぞれについてモジュール動作の実行・非実行の選択を実施する第３の工程と、
前記多軸構成の同期制御プログラムを表示する構成を実行するソフトウェアモジュールのみで再配置して表示する第４の工程と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記第４の工程において、一つの軸の同期制御プログラムを１ブロックとし、任意の軸の同期制御プログラムをブロック単位で折り畳み方式による表示・非表示を実施する工程  を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記第４の工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、該多軸構成の同期制御プログラムにおける各ソフトウェアモジュールのステータス情報を表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記第４の工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、各軸の動作波形を表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記第４の工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、該多軸構成の同期制御プログラムを構成する複数のソフトウェアモジュールのパラメータの設定一覧を表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記第４の工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、前記モーションコントローラから読み込んだ各ソフトウェアモジュールのステータス情報と、前記モーションコントローラから読み込んだ各軸の動作波形と、前記多軸構成の同期制御プログラムを構成する複数のソフトウェアモジュールのパラメータ設定一覧とを切り換えて表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムは、多軸同期制御装置が位置決め制御する複数の軸のそれぞれと１対１の関係で生成される。多軸同期制御装置が、一つの軸に配置される一つのサーボモータを一つのサーボアンプが制御する構成を１組として、それの２以上の組を備えているとすれば、多軸同期制御装置では、各軸のサーボアンプが対応する同期制御プログラムによる制御信号に従って対応するサーボモータ（つまり軸）を駆動制御することで、当該軸における位置決め制御が実現される。【０００３】
この同期制御プログラムは、対応する軸について各種のパラメータが設定される複数のソフトウェアモジュールで構成されるが、その複数のソフトウェアモジュールの一つに、多軸同期制御装置が位置決め制御する複数の軸に対し同期をとるための基準となる位置情報を生成し出力する駆動ソフトウェアモジュールを備えている。【０００４】
多軸同期制御装置は、複数の軸における位置決め制御を軸毎に個別に制御する同期制御プログラムに従って行う際に、その軸毎に個別に制御する同期制御プログラムそれぞれにおける駆動ソフトウェアモジュールが同一の設定であるとき、複数の軸を同期させながら位置決め制御を実施するように構成されている。【０００５】
ところで、多軸同期制御装置を駆動制御している最中の各同期制御プログラムを表示装置の表示画面に表示する場合に、ユーザーが動作イメージを容易に把握できるようにするため、また、ユーザーがプログラム構成をチェックできるようにするため、同期制御プログラムを構成する複数のソフトウェアモジュールそれぞれの動作／非動作の区別を表示画面の予め決められた表示位置に表示するようにしている。【０００６】
この表示方法において、駆動ソフトウェアモジュールの設定が同一である同期制御プログラムが複数ある場合、多軸同期制御装置は、一つの駆動ソフトウェアモジュールをメイン軸として複数の同期制御プログラムが同期しながら位置決め制御を行うように動作しているが、その駆動ソフトウェアモジュールの設定が同一である複数の同期制御プログラムの表示については、軸毎に、つまり同期制御プログラム単位で表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−７３１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、同期制御プログラムの表示に関する従来技術では、動作させないソフトウェアモジュールについては、非表示とせずに薄暗く表示するのみであり、全てのソフトウェアモジュールの表示位置は固定にして表示要素の明暗のみで表示しているので、実際の構成が分かり難い表示になっている。【０００９】
また、同期制御プログラムを軸毎に表示および設定を行っているため、複数の軸に対して同期させながら位置決め制御をするような複数の同期制御プログラムの場合、関係する軸同士を結合した全体的なソフトウェアモジュール構成の表示がなく、多軸同期制御装置としての同期制御動作が分かり難い。【００１０】
さらに、各ソフトウェアモジュールの動作状態は、同期制御プログラムの表示画面とは別画面であるモーションコントローラの動作状態を表示するモニタ専用の表示画面で表示可能であるが、同期制御プログラムの表示画面においては表示できるようになっていないので、作業性が悪い。【００１１】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、多軸構成にした同期制御プログラムのソフトウェアモジュール構成の表示、設定を効率的に行うことができる多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法は、複数の軸における位置決め制御を各軸に個別に入力される同期制御プログラムに従って実施する際に、前記複数の同期制御プログラムそれぞれにおける駆動ソフトウェアモジュールが同一の設定であるとき、前記複数の軸を同期させながら位置決め制御を実施する多軸同期制御装置と、前記多軸同期制御装置が位置決め制御する前記複数の軸に対する前記同期制御プログラムを軸毎に生成し前記多軸同期制御装置に出力する制御装置と、表示装置とを備える多軸同期制御システムにおいて、前記制御装置は、前記表示装置の表示画面に、前記多軸同期制御装置に実施させる複数の同期制御プログラムを表示する工程として、前記複数の同期制御プログラムを複数画面を用いて軸毎に表示する第１の表示工程と、前記複数の同期制御プログラムのうち駆動ソフトウェアモジュールが同一軸として結合した多軸構成の同期制御プログラムを一画面に表示する第２の表示工程とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、駆動ソフトウェアモジュールが複数の軸において同一軸設定である複数の同期制御プログラムは、多軸構成の同期制御プログラムとして再構成されて一画面に表示することができるので、多軸構成にした同期制御プログラムのソフトウェアモジュール構成の表示、設定を効率的に行うことができる。したがって、多軸同期制御装置の動作イメージが分かり易くなり、また、プログラムチェックによる設定ミスを防止することができるので、ソフトウェアの設計からデバッグまでの作業を効率よく行うことが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態による多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法を実施する多軸同期制御システムの要部構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示す多軸同期制御装置が複数のサーボモータを同期させながら位置決め制御するために必要な複数軸の同期制御プログラムのうちの１軸分の構成例を示す図である。
【図３】図３は、「実行する」の設定をしたソフトウェアモジュールによる同期制御プログラムの一例を示す図である。
【図４】図４は、図３に示すような複数の同期制御プログラムを一つの同期制御プログラムとして表示させるための処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、図４に示すステップＳ１０において実行しないソフトウェアモジュールを非表示（網掛け表示）に設定した同期制御プログラムの一例を示す図である。
【図６】図６は、図４に示すステップＳ１１において実行しないソフトウェアモジュールを非表示（削除）して再配置した同期制御プログラムの一例を示す図である。
【図７】図７は、図４に示すステップＳ１３，ステップ１４の処理により複数の同期制御プログラムを結合した場合の同期制御プログラムの一例を示す図である。
【図８】図８は、図７に示す３つのグループの中の一つを折り畳み表示した場合の同期制御プログラムの一例を示す図である。
【図９】図９は、同期制御プログラムの表示画面にステータス情報を表示した例を示す図である。
【図１０】図１０は、同期制御プログラムの表示画面に入力軸と出力軸の波形グラフを表示した例を示す図である。
【図１１】図１１は、同期制御プログラムの表示画面にパラメータ設定画面を表示した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明にかかる多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１６】
実施の形態．
図１は、本発明の一実施の形態による多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法を実施する多軸同期制御システムの要部構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１において、多軸同期制御システムは、充填機や包装機械、工作機械などにおける複数のサーボモータを同期させながら位置決め制御を行うシステムであり、多軸同期制御装置１と、モーションコントローラ２と、汎用パソコン５とを備えている。
【００１８】
多軸同期制御装置１は、２つ以上のサーボモータ４ａ〜４ｃと、該サーボモータ４ａ〜４ｃと同数のサーボアンプ３ａ〜３ｃとを備えている。なお、図１では、理解を容易にするため、多軸同期制御装置が、一つの軸に配置される一つのサーボモータを一つのサーボアンプが制御する構成を１組として、それの２以上の組を備えているとしている。
【００１９】
モーションコントローラ２は、汎用パソコン５から軸毎に入力される同期制御プログラムに従って対応するサーボアンプ３ａ〜３ｃへの制御信号を生成し出力する。汎用パソコン５は、各軸に対する同期制御プログラムの作成と、作成した同期制御プログラムのモーションコントローラ２への書き込みと、モーションコントローラ２における同期制御プログラムの動作状態を読み出し表示画面（ウィンドウ画面）に表示することを行う。
【００２０】
図２は、図１に示す多軸同期制御装置が複数のサーボモータを同期させながら位置決め制御を行うために必要な複数軸の同期制御プログラムのうちの１軸分の構成例である。なお、本実施の形態で言う同期制御プログラムは、ＢａｓｉｃやＣ言語などのようなプログラミング言語で記述したものではなく、サーボモータが無い頃の多軸制御で用いられていたシャフト、ギア、クラッチなどの部品を組み合わせて機械的に動かしていた部分を全てイメージ的にソフトウェア化し、シャフト、ギア、クラッチなどの部品を任意に組み合わせて同期制御を実現させていることから、同期制御プログラムと称している。
【００２１】
図２において、１軸分の同期制御プログラムは、駆動ソフトウェアモジュール１０，１３，２０と、伝達ソフトウェアモジュール１１，１２，１４〜１９，２１と、出力ソフトウェアモジュール２２との３種類で構成されている。駆動ソフトウェアモジュール１０，１３，２０は、多軸同期制御装置１が位置決め制御する複数の軸に対し同期をとるための基準となる位置情報を生成、出力する機能を有している。伝達ソフトウェアモジュール１１，１２，１４〜１９，２１は、モーションコントローラ２からの入力情報を演算しその結果を伝達情報として出力する機能を有している。出力ソフトウェアモジュール２２は、モーションコントローラ２からの入力情報を演算しその結果をモータの駆動制御指令として出力する機能を有している。
【００２２】
図２では、汎用パソコン５の表示画面に設定した１軸分の同期制御プログラムを示している。図２に示すように、１軸分の同期制御プログラムを構成する複数のソフトウェアモジュールは、縦横サイズが固定のセル３０を、縦６個、横４個の合計２４個並べた各々に固定的に配置されている。２軸以上においても同様である。これによって、多軸分の同期制御プログラムそれぞれを構成するソフトウェアモジュール群の表示管理を容易化することができる。
【００２３】
なお、同期制御プログラムを構成するソフトウェアモジュール群の構成は決まっているが、メーカ提供用として異なる構成のプログラムを複数パターン準備し、それをユーザーへ提供させても良い。
【００２４】
同期制御プログラムにおける駆動ソフトウェアモジュール１０，１３，２０は、同期制御の駆動源となる主軸用駆動ソフトウェアモジュール１０と、出力ソフトウェアモジュールの位相調整や主軸用駆動ソフトウェアモジュール１０とは異なる動作をさせたい場合などで使用される補助軸用駆動ソフトウェアモジュール１３，２０との２種類がある。
【００２５】
主軸用駆動ソフトウェアモジュール１０においては、サーボモータに駆動制御指令を出力する際に必要な軸番号の設定があり、その設定を同一にすることによりモーションコントローラ２はひとつのプログラムとして同期制御が可能となる。そして、各ソフトウェアモジュールには、それぞれ、「実行する」と「実行しない」のいずれかの設定が行える。
【００２６】
図３は、「実行する」の設定をしたソフトウェアモジュールによる同期制御プログラムの一例である。そして、図４は、図３に示すような複数の同期制御プログラムを一つの同期制御プログラムとして表示させるための処理手順を示すフローチャートである。
【００２７】
図４において、ステップＳ１０では、同期制御を行う軸の全ての同期制御プログラムにおいて、実行しないソフトウェアモジュールを非表示に設定する。図５では、実行しないソフトウェアモジュールを非表示に設定した同期制御プログラムの一例が示されている。
【００２８】
図５では、実行しないソフトウェアモジュールを非表示に設定した３つの同期制御プログラム４０，４１，４２が示されている。左側の同期制御プログラム４０は、ソフトウェアモジュール１１，１３，１６〜２１を「実行しない」に設定し非表示（網掛け表示）とした状態である。中央の同期制御プログラム４１は、ソフトウェアモジュール１１，１３，１８，２１を「実行しない」に設定し非表示（網掛け表示）とした状態である。右側の同期制御プログラム４２は、同期制御プログラム４０と同一設定にした状態である。
【００２９】
図５では、配置が固定されているソフトウェアモジュール構成図に対して実行しないソフトウェアモジュールを非表示としていることにより、余分なスペースとなって同期制御プログラムが見づらくなっている。
【００３０】
そのため、次のステップＳ１１にて、図６に示すように、実行しないソフトウェアモジュールを非表示（削除）して再配置を行う。図６では、図５において、左側の同期制御プログラム４０の表示画面を構成する２４個のセルに列番号「Ｃ１ａ，Ｃ２ａ，Ｃ３ａ、Ｃ４ａ」と行番号「Ｌ１〜Ｌ６」とによる２４個の番地を与え、中央の同期制御プログラム４１の表示画面を構成する２４個のセルに列番号「Ｃ１ｂ，Ｃ２ｂ，Ｃ３ｃ、Ｃ４ｄ」と行番号「Ｌ１〜Ｌ６」とによる２４個の番地を与え、右側の同期制御プログラム４２の表示画面を構成する２４個のセルに列番号「Ｃ１ｃ，Ｃ２ｃ，Ｃ３ｃ、Ｃ４ｃ」と行番号「Ｌ１〜Ｌ６」とによる２４個の番地を与え、１行目Ｌ１左側のセルＬ１Ｃ１ａから右方向へ、そして２行目Ｌ２から６行目Ｌ６まで、順に非表示のモジュールを検索および削除しながらソフトウェアモジュール構成図の再配置を行った場合が示されている。
【００３１】
次のステップＳ１２では、同期制御を行う軸の全ての同期制御プログラムにおいて、主軸用駆動ソフトウェアモジュール１０の軸番号設定が同一番号である同期制御プログラムを検索する。この検索は、軸番号において同一である組み合わせは複数個あっても良いため、全ての軸の組み合わせで実施する。
【００３２】
次に、図７は、図４に示すステップＳ１３，ステップ１４の処理により複数の同期制御プログラムを結合した場合の同期制御プログラムの一例である。ステップＳ１３では、ステップＳ１２において検索した主軸用駆動ソフトウェアモジュール１０の軸番号が同一の同期制御プログラムを縦６×横４のセル枠の大きさで軸番号が小さい同期制御プログラムから右方向へ並べる（結合する）と、縦６×横１２のセル枠の同期制御プログラムとなる。
【００３３】
そして、同期制御プログラム４０，４１，４２における駆動ソフトウェアモジュールを結合するために、同期制御プログラム４０，４１のソフトウェアモジュール１１を連結ギアソフトウェアモジュール２５に変更、同期制御プログラム４１、４２のソフトウェアモジュール１０は削除し、同期制御プログラム４０のセルＬ１Ｃ３から同プログラム４２のセルＬ１Ｃ３までのソフトウェアモジュールが未配置のセルＬ１Ｃ４ａ、Ｌ１Ｃ１ｂ、Ｌ１Ｃ２ｂ、Ｌ１Ｃ４ｂ、Ｌ１Ｃ１ｃ、Ｌ１Ｃ２ｃには連結シャフトソフトウェアモジュール２６を配置することにより、一つの同期制御プログラムに構成を変更する。
【００３４】
次のステップＳ１４では、ステップＳ１３の処理により再構成された同期制御プログラムから、さらに不要なスペースを削除する。同期制御プログラム４０の左端の列Ｃ１ａ、および各同期制御プログラム４０、４１、４２の右端の列Ｃ４ａ、Ｃ４ｂ、Ｃ４ｃは各プログラム間のスペースとして確保し、それ以外の部分（図６で言えば列Ｃ１ｃ、Ｃ２ｃ）を削除する。これによって、図７に示す、列番号Ｃ１〜Ｃ１０と行番号Ｌ１〜Ｌ６とで規定される１０列６行の表示画面に表示される一つの同期制御プログラムが得られる。
【００３５】
補助軸用駆動ソフトウェアモジュール１３、２０においても、主軸用駆動ソフトウェアモジュール１０の場合と同じように駆動ソフトウェアモジュールの同一設定検出（ステップＳ１２）により、同期制御を行う軸の全ての同期制御プログラムにおいて、補助軸用駆動ソフトウェアモジュール１３，２０の軸番号設定が同一番号である同期制御プログラムを検索する。しかし、この場合は、主軸用駆動ソフトウェアモジュール１０の場合とは異なり、主軸にはならないため、関係する同期制御プログラムの結合は行わない。補助軸駆動ソフトウェアモジュール１３，２０には設定されている軸番号を表示し、同モジュール１３，２０上でマウスポインター操作にて該当する同期制御プログラムにジャンプし、さらにジャンプ先の同期制御プログラムから同様にマウスポインター操作にてジャンプ元の同期制御プログラムへ戻ることができる。
【００３６】
図７に示すような３軸程度の少ない軸の同期制御プログラムを表示する場合には、ほぼ一画面でプログラム全体を見ることができる。しかし、数十軸のような同期制御プログラムにおいては横方向にかなり延びてしまうため、プログラム全体を見るには表示画面を横方向へスクロールさせる方法、或いは、拡大・縮小機能を用いる方法を採用する。
【００３７】
本実施の形態では、結合する前の同期制御プログラム４０，４１，４２の単位でグループ化させる場合、図７における同期制御プログラムでは、点線で囲まれたセル列Ｃ３〜Ｃ４、セル列Ｃ５〜Ｃ８およびセル列Ｃ９〜Ｃ１０のグループ５０，５１，５２となり、任意のグループの行Ｌ１セル上でマウスポインターのクリック操作にて容易に折り畳み方式による表示／非表示が可能である。そのため、必要なグループのみを表示することができるため、同期制御プログラムを見易くするだけでなく、プログラムチェックの効果もあり、設定ミスを防止することができる。
【００３８】
図８は、図７に示す３つのグループの中の一つを折り畳み表示した場合の同期制御プログラムの一例である。図８では、グループ５１の行Ｌ１セル上に折り畳みアイコン６０が表示され、グループ５１を折り畳み表示したことが示されている。
【００３９】
グループ５１を折り畳み表示にする場合は、列Ｃ５〜列Ｃ８を非表示にし、折り畳み表示したことが分かるように折り畳みアイコン６０を付加表示する。但し、折り畳み表示したグループ５１と隣り合うグループ、図７ではグループ５０も折り畳み表示した場合、折り畳み表示されたグループ５１と同様に、列Ｃ１〜列Ｃ４を非表示にするが、新たな折り畳みアイコン６０の列は増やさない。
【００４０】
折り畳み表示されたグループにおいて折り畳みアイコン６０をクリックすると、非表示となったグループは再表示される。そして、隣り合うグループで複数軸分を非表示としていた場合は、折り畳みアイコン６０をクリックする度に右側にあるグループから順に再表示される。このとき、折り畳み表示された全てのグループを一度に再表示することも可能である。
【００４１】
折り畳み表示においては、左端に配置される軸番号が一番小さい同期制御プログラム４０の駆動ソフトウェアモジュール部分、すなわち列Ｃ１と列Ｃ２、および右端に配置される軸番号が一番大きい同期制御プログラム４２は折り畳み対象外である。なお、隣り合う複数のグループが折り畳み表示状態にある場合、途中の任意のグループを選択して折り畳み表示を解除できるようにするために、折り畳みアイコン６０を折り畳み表示した分だけ表示させるようにしてもよい。
【００４２】
次に、図９〜図１１を参照して、同期制御プログラムの表示画面に、ソフトウェアモジュールの動作状態も一緒に表示する形態について説明する。なお、図９は、同期制御プログラムの表示画面にステータス情報も表示した例を示す図である。図１０は、同期制御プログラムの表示画面に入力軸と出力軸の波形グラフも表示した例を示す図である。図１１は、同期制御プログラムの表示画面にパラメータ設定画面も表示した例を示す図である。
【００４３】
図９では、関連する複数の同期制御プログラムを結合して再構成した一つの同期制御プログラム７１を表示する汎用パソコン５のウィンドウ画面７０に、モーションコントローラ２による同期制御プログラム実行中における各ソフトウェアモジュールのステータス情報７２をモーションコントローラ２から受信し、表示させた例が示されている。なお、ステータス情報７２としては、例えば現在位置、速度、動作方向、動作状態、エラー番号、ワーニング番号、設定状態などがある。
【００４４】
多軸同期を実現している最中の同期制御プログラム７１を表示している汎用パソコン５のウィンドウ画面７０に、モーションコントローラ２から受信したステータス情報７２を逐次表示することができるので、多軸同期制御装置１の動作状態を把握することができ、併せて、同期制御プログラム７１のデバッグ効率を向上できる効果がある。
【００４５】
ステータス情報７２の表示方法としては、その他例えば、表形式によりステータス情報７２をまとめて表示させ、それを結合した同期制御プログラム７１と同一画面上に並べて表示させる方法もある。なお、図８に示すような折り畳みされたソフトウェアモジュールのステータス情報の表示については非表示となる。
【００４６】
次に、図１０に示す表示方法について説明する。図３で示すように、モーションコントローラ２では、一つの主軸用駆動ソフトウェアモジュール１０に対し複数の出力ソフトウェアモジュールが同期して位置決め制御する場合には、そのときの入力軸における指令波形、および各軸における動作波形は多軸同期制御装置の動作を検証する際には重要な要素である。
【００４７】
本実施の形態においては、汎用パソコン５が、モーションコントローラ２に対し、図７または図８で表示する全ての軸について波形データを要求すると、モーションコントローラ２が、要求に応じて波形のサンプリングを開始し、サンプリングが完了すると、汎用パソコン５に対し完了通知と取得した波形データとを出力する。モーションコントローラ２から波形データ受信した汎用パソコン５は、各軸波形データの時間軸を合わせて縦方向に表示した波形グラフ８２を生成する。そして、汎用パソコン５は、その生成した波形グラフ８２を、同期制御プログラム８１を表示しているウィンドウ画面７０に表示させる。これが図１０に示した表示形態である。図１０では、波形グラフ８２として、入力軸と３つの出力軸（軸１、軸２、軸３）の各波形が示されている。
【００４８】
波形グラフの表示方法としては、その他、例えばシミュレーションによりサンプリングした波形を表示する方法もある。なお、図８のように折り畳みされたモジュールの波形グラフについては非表示となる。
【００４９】
図１０に示す波形グラフ８２の表示を、図９に示したソフトウェアモジュールのステータス情報７２の表示と併用することにより、多軸同期制御装置の動作検証が容易になり、デバッグ工数を削減できる効果がある。
【００５０】
次に、図１１では、同期制御プログラム８１を表示しているウィンドウ画面７０に、ステータス情報７２や波形グラフ８２に代えて、その表示中同期制御プログラム８１のパラメータ設定８３を表示させた例が示されている。
【００５１】
従来の同期制御プログラムのパラメータ設定では、図２と図１０とが同一画面上で表示されていたので、画面数はモーションコントローラ２が駆動制御可能な軸と同数分あり、軸毎にパラメータを設定していた。
【００５２】
それに対し本実施の形態においては、関連する複数の同期制御プログラムを結合し一つの同期制御プログラム８１とした場合においても同一画面上に表示することができるので、任意のソフトウェアモジュールのセルにマウスポインターにてクリックすると、パラメータ設定一覧には点線枠で示す領域のグループ５０，５１，５２の各パラメータ設定値、すなわち、各軸のパラメータ設定値が表示される。
【００５３】
また、本実施の形態においては、ソフトウェアモジュールが配置されているセルをクリックした場合、パラメータ設定一覧でのソフトウェアモジュールの設定値欄が編集状態となるので、マウスポインター操作や画面切り換え操作などのユーザー操作の回数を減らすことができる。
【００５４】
なお、図９、図１０、図１１に示す同期制御プログラム画面７１，８１、波形グラフ画面８２、同期パラメータ設定画面８３において、同一画面上に表示する組み合わせは自由であり、そのときの状況に合わせて表示する画面を選択することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
以上のように、本発明にかかる多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法は、多軸構成にした同期制御プログラムを一画面に表示できるので、その多軸構成にした同期制御プログラムのソフトウェアモジュール構成の表示、設定を効率的に行うことができる多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法として有用である。
【符号の説明】
【００５６】
１  多軸同期制御装置
２  モーションコントローラ
３ａ，３ｂ，３ｃ  サーボアンプ
４ａ，４ｂ，４ｃ  サーボモータ
５  汎用パソコン
１０，１３，２０  駆動ソフトウェアモジュール
１１，１２，１４〜１９，２１  伝達ソフトウェアモジュール
２２  出力ソフトウェアモジュール
２５  連結ギアソフトウェアモジュール
２６  連結シャフトソフトウェアモジュール
３０  セル
４０，４１，４２、７１，８１  同期制御プログラム
５０、５１、５２  グループ
６０  折り畳みアイコン
７０  汎用パソコンのウィンドウ画面（表示画面）
７２  ステータス情報
８２  波形グラフ
８３  同期パラメータ設定
【図１】
2013111325.tif 000003
【図２】
2013111325.tif 000004
【図３】
2013111325.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2013111325.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成24年7月24日(2012.7.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の軸における位置決め制御を各軸に個別に入力される同期制御プログラムに従って実施する際に、前記複数の同期制御プログラムそれぞれにおける駆動ソフトウェアモジュールが同一の設定であるとき、前記複数の軸を同期させながら位置決め制御を実施する多軸同期制御装置と、
前記多軸同期制御装置が位置決め制御する前記複数の軸に対する前記同期制御プログラムを軸毎に生成し前記多軸同期制御装置に出力する制御装置と、
表示画面を有する表示装置と
を備える多軸同期制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記表示装置の表示画面に、前記多軸同期制御装置に実行させる複数の同期制御プログラムであって、前記複数の軸の各々に対応する複数の同期制御プログラムを表示する工程として、
前記複数の同期制御プログラムのうち前記駆動ソフトウェアモジュールが同一軸として結合した多軸構成の同期制御プログラムを一画面に表示する表示工程
を含み、
前記表示工程は、前記多軸構成の同期制御プログラムを構成する複数のソフトウェアモジュールのそれぞれについてモジュール動作の実行・非実行の選択を実施する選択工程と、
前記多軸構成の同期制御プログラムを表示するにあたって、前記選択工程で実行するとして選択されたソフトウェアモジュールのみを、ソフトウェアモジュール間の結合関係は保存した状態で再配置して表示する再配置表示工程と
を含むことを特徴とする多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、一つの軸の同期制御プログラムを１ブロックとし、任意の軸の同期制御プログラムをブロック単位で折り畳み方式による表示・非表示を実施する工程
を含むことを特徴とする請求項１に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、該多軸構成の同期制御プログラム中の前記折り畳み方式によって表示の状態としたブロックに対応する各軸の各ソフトウェアモジュールのステータス情報を表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、前記折り畳み方式によって表示の状態としたブロックに対応する各軸の動作波形を表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、該多軸構成の同期制御プログラム中の前記折り畳み方式によって表示の状態としたブロックに対応する各軸の複数のソフトウェアモジュールのパラメータの設定一覧を表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、前記多軸同期制御装置から読み込んだ前記折り畳み方式によって表示の状態としたブロックに対応する各軸の各ソフトウェアモジュールのステータス情報と、前記多軸同期制御装置から読み込んだ前記折り畳み方式により表示の状態としたブロックに対応する各軸の動作波形と、前記多軸構成の同期制御プログラム中の前記折り畳み方式により表示の状態としたブロックに対応する各軸の複数のソフトウェアモジュールのパラメータ設定一覧とを切り換えて表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【手続補正書】
【提出日】平成24年11月8日(2012.11.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の軸における位置決め制御を各軸に個別に入力される複数の同期制御プログラムに従って実施する際に、前記複数の同期制御プログラムそれぞれにおける駆動ソフトウェアモジュールが同一の設定であるとき、前記複数の軸を同期させながら位置決め制御を実施する多軸同期制御装置と、
前記多軸同期制御装置が位置決め制御する前記複数の軸の各々に対応する前記複数の同期制御プログラムを生成し前記多軸同期制御装置に出力する制御装置と、
表示画面を有する表示装置と
を備える多軸同期制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記表示装置の表示画面に、前記多軸同期制御装置に実行させる前記複数の同期制御プログラムであって、前記複数の軸の各々に対応する前記複数の同期制御プログラムを表示する工程として、
前記複数の同期制御プログラムのうち前記駆動ソフトウェアモジュールが同一軸として結合した多軸構成の同期制御プログラムを一画面に表示する表示工程
を含み、
前記表示工程は、前記多軸構成の同期制御プログラムを構成する複数のソフトウェアモジュールのそれぞれを、縦横に配列された複数のセルに個別に対応させ前記表示装置の表示画面に表示させた上で、前記複数のソフトウェアモジュールの各々についてモジュール動作の実行・非実行の選択を実施する選択工程と、
前記多軸構成の同期制御プログラムを表示するにあたって、前記選択工程で実行するとして選択されたソフトウェアモジュール間の結合関係は保存したまま、前記選択工程で非実行として選択されたソフトウェアモジュールに対応する前記セルを詰めて、前記選択工程で実行するとして選択されたソフトウェアモジュール同士が直接接続されるように表示する再配置表示工程と
を含むことを特徴とする多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、一つの軸の同期制御プログラムを１ブロックとし、任意の軸の同期制御プログラムをブロック単位で折り畳み方式による表示・非表示を実施する工程
を含むことを特徴とする請求項１に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、該多軸構成の同期制御プログラム中の前記折り畳み方式によって表示の状態としたブロックに対応する各軸の各ソフトウェアモジュールのステータス情報を表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、前記折り畳み方式によって表示の状態としたブロックに対応する各軸の動作波形を表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、該多軸構成の同期制御プログラム中の前記折り畳み方式によって表示の状態としたブロックに対応する各軸の複数のソフトウェアモジュールのパラメータの設定一覧を表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記再配置表示工程において、前記多軸構成の同期制御プログラムと同じ表示画面に、前記多軸同期制御装置から読み込んだ前記折り畳み方式によって表示の状態としたブロックに対応する各軸の各ソフトウェアモジュールのステータス情報と、前記多軸同期制御装置から読み込んだ前記折り畳み方式により表示の状態としたブロックに対応する各軸の動作波形と、前記多軸構成の同期制御プログラム中の前記折り畳み方式により表示の状態としたブロックに対応する各軸の複数のソフトウェアモジュールのパラメータ設定一覧とを切り換えて表示する工程
を含むことを特徴とする請求項２に記載の多軸同期制御装置を駆動制御する同期制御プログラムの表示方法。
【国際調査報告】
2013111325.tif 000014
2013111325.tif 000015
2013111325.tif 000016
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