(57)【要約】  衝突回避支援装置１０においては、センサＥＣＵ５がミリ波レーダ１や前方認識カメラ３といったセンサを用いて、自車両と移動体との相対速度や移動体の横位置情報を取得する。そして、センサＥＣＵ５が、その相対速度と横位置情報に示される横位置の履歴とに基づいて、横位置情報を補正する。このため、衝突回避支援装置１０によれば、移動体の実際の横位置を的確に把握することが可能となる。よって、この衝突回避支援装置１０によれば、自動制動の判断を早めることにより自動制動時の減速量を増加することが可能となる、実際の移動体の横位置を把握することにより不要な自動制動を低減することが可能になる等、適切な衝突回避支援を行うことが可能となる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と移動体との衝突を回避するための衝突回避支援装置であって、
前記自車両と前記移動体との相対速度と、前記自車両の左右方向についての前記移動体の横位置を示す横位置情報とを取得する取得手段と、
前記横位置情報に示される前記横位置の履歴と前記相対速度とに基づいて、前記横位置情報を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記横位置の履歴に基づいて、前記自車両の左右方向についての前記移動体の移動速度を示す横移動速度を推定し、前記相対速度と前記横移動速度とを用いて前記横位置情報を補正する、ことを特徴とする請求項１に記載の衝突回避支援装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記相対速度と前記横移動速度とに基づいて、前記移動体の横位置遅れ量を算出すると共に、算出した横位置遅れ量の分だけ前記横位置情報を補正する、ことを特徴とする請求項２に記載の衝突回避支援装置。
【請求項４】
前記横位置遅れ量は、前記取得手段及び前記補正手段における演算時間に応じた量である、ことを特徴とする請求項３に記載の衝突回避支援装置。
【請求項５】
前記取得手段は、カメラを用いて前記横位置情報を取得し、
前記補正手段は、前記相対速度が所定値よりも大きい場合に、前記カメラを用いて取得した前記横位置情報に示される前記横位置の履歴に基づいて前記横位置情報を補正する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の衝突回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体との衝突を回避するための衝突回避支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記技術分野の従来の技術として、例えば、特開２０１０−１０２６４１号公報に記載の車両用衝突回避装置が知られている。この車両用衝突回避装置は、自車の前方及び前左右側方の物体を検出するレーダを備え、レーダの検出結果に応じて物体が横移動物体である否かを判別し、物体が横移動物体である場合には、物体が横移動物体でない場合に比べて早めに自車の走行を制御するように処理を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１０２６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の車両用衝突回避装置においては、レーダによって物体を検出し、その検出結果を用いて種々の演算を行っている。レーダによる物体の検出や、その検出結果を用いた各種の演算にはある程度の時間が必要となる。そのため、特許文献１に記載の車両用衝突回避装置にあっては、レーダが検出した物体の位置と、自車の走行を制御するときの実際の物体の位置との乖離が大きくなる場合がある。そのような場合、適切に支援をするという点で改善の余地がある。【０００５】
本発明は、そのような事情に鑑みてなされたものであり、適切な衝突回避支援を可能とする衝突回避支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は衝突回避支援装置に関する。この衝突回避支援装置は、自車両と移動体との衝突を回避するための衝突回避支援装置であって、自車両と移動体との相対速度と、自車両の左右方向についての移動体の横位置を示す横位置情報とを取得する取得手段と、横位置情報に示される横位置の履歴と相対速度とに基づいて、横位置情報を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする。【０００７】
この衝突回避支援装置においては、取得手段が、自車両と移動体との相対速度と移動体の横位置情報とを取得する。そして、補正手段が、その相対速度と、横位置情報に示される横位置の履歴とに基づいて、横位置情報を補正する。このため、この衝突回避支援装置によれば、移動体の実際の横位置を的確に把握することが可能となる。よって、この衝突回避支援装置によれば、適切な衝突回避支援を行うことが可能となる。【０００８】
この衝突回避支援装置においては、補正手段は、横位置の履歴に基づいて、自車両の左右方向についての移動体の移動速度を示す横移動速度を推定し、相対速度と横移動速度とを用いて横位置情報を補正することができる。この場合、横位置履歴に基づいて移動体の横移動速度を推定し、その推定した横移動速度を用いて横位置情報を補正するので、移動体の実際の横位置をより的確に把握することが可能となる。【０００９】
この衝突回避支援装置においては、補正手段は、相対速度と横移動速度とに基づいて、移動体の横位置遅れ量を算出すると共に、算出した横位置遅れ量の分だけ横位置情報を補正することができる。この場合、移動体の実際の横位置に即した横位置情報を得ることができる。なお、このとき、横位置遅れ量は、取得手段及び補正手段における演算時間に応じた量とすることができる。【００１０】
この衝突回避支援装置においては、取得手段は、カメラを用いて横位置情報を取得し、補正手段は、相対速度が所定値よりも大きい場合に、カメラを用いて取得した横位置情報に示される横位置の履歴に基づいて横位置情報を補正することができる。この場合、自車両と移動体との相対速度が比較的大きい場合においても、信頼度の高い横位置情報により移動体の横位置の誤判定を抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、適切な衝突回避支援を可能とする衝突回避支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一側面に係る衝突回避支援装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示された衝突回避支援装置による衝突回避支援を説明するための図である。
【図３】横位置情報を補正するための衝突回避支援装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】図３に示されたステップＳ１の詳細を示すフローチャートである。
【図５】ミリ波レーダ及び前方認識カメラによる移動体の検出特性を説明するための図である。
【図６】ミリ波レーダ及び前方認識カメラによる移動体の検出特性を説明するための図である。
【図７】ミリ波レーダ及び前方認識カメラによる移動体の検出特性を説明するための図である。
【図８】図１に示された衝突回避支援装置の自動制動の処理を示すフローチャートである。
【図９】図８に示されたステップＳ３３の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一側面に係る衝突回避支援装置の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一の要素、或いは相当する要素には互いに同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
［第１実施形態］
【００１４】
まず、本発明の一側面に係る衝突回避支援装置の第１実施形態について説明する。図１は、本発明の一側面に係る衝突回避支援装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、本実施形態に係る衝突回避支援装置１０は、ミリ波レーダ１、前方認識カメラ３、センサＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）５、ブレーキＥＣＵ７、及びブレーキシステム９を備えている。このような衝突回避支援装置１０は、車両に搭載されている。以下では、衝突回避支援装置１０を搭載した車両を「自車両」と称する。
【００１５】
ミリ波レーダ１及び前方認識カメラ３は、例えば自車両の前部に搭載されている。ミリ波レーダ１及び前方認識カメラ３は、センサＥＣＵ５の制御のもとで、例えば自車両の前方及び側方の移動体を検出する。ミリ波レーダ１及び前方認識カメラ３は、検出した移動体についての情報（移動体情報）をセンサＥＣＵ５に送信する。移動体情報は、例えば、自車両と移動体との相対速度や、移動体の横位置情報を含む。なお、移動体の横位置情報とは、自車両の左右方向（すなわち、自車両の進行方向に交差する方向）についての移動体の横位置を示す情報である。
【００１６】
センサＥＣＵ（取得手段、補正手段）５は、ミリ波レーダ１や前方認識カメラ３から移動体情報を受信して取得する。つまり、センサＥＣＵ５は、自車両と移動体との相対速度や移動体の横位置情報といった移動体情報を、ミリ波レーダ１や前方認識カメラ３を用いて取得する。なお、ミリ波レーダ１や前方認識カメラ３により取得された移動体情報は、例えば図示しない記憶手段において任意の数が保持される。
【００１７】
また、センサＥＣＵ５は、詳しくは後述するが、取得した横位置情報に示される移動体の横位置の履歴から移動体の横移動速度を推定する。そして、その横移動速度や自車両と移動体との相対速度に基づいて、横位置情報を補正する。特に、センサＥＣＵ５は、自車両と移動体との相対速度が所定値よりも大きい場合や、移動体が自車両の至近距離にある場合等には、前方認識カメラ３を用いて取得した横位置情報に示される横位置の履歴に基づいて横位置情報を補正する。
【００１８】
さらに、センサＥＣＵ５は、自車両と移動体との相対速度や補正後の横位置情報に基づいて、自車両と移動体との衝突可能性の高低を判定する。そして、センサＥＣＵ５は、自車両と移動体との衝突可能性が高い場合には、その旨を示す信号をブレーキＥＣＵ７に送信する。
【００１９】
ブレーキＥＣＵ７は、ブレーキシステム９を制御する。特に、ブレーキＥＣＵ７は、自車両と移動体との衝突可能性が高いことを示す信号をセンサＥＣＵ５から受信した場合、ブレーキシステム９を制御して自車両の挙動を制御する（すなわち自動制動を実施する）。
【００２０】
なお、センサＥＣＵ５及びブレーキＥＣＵ７は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び通信モジュール等を含むコンピュータシステムを主体として構成されている。センサＥＣＵ５及びブレーキＥＣＵ７の各処理は、そのコンピュータシステムにおいて所定のプログラムを実行することにより実現される。
【００２１】
ここで、図２は、図１に示された衝突回避支援装置による衝突回避支援を説明するための図である。図２の（ａ）部に示されるように、衝突回避支援装置１０は、自車両２０と移動体３０との衝突を回避するための支援（例えば、上記の自動制動）を行う。ここで、移動体３０は、自車両２０の進行方向（矢印Ａｘで示される方向）に交差する方向（すなわち自車両２０の左右方向：矢印Ａｙで示される方向）に移動している。つまり、移動体３０は、例えば、自車両２０に対して横方向に移動する横断歩行者等である。
【００２２】
衝突回避支援装置１０は、自車両２０と移動体３０との衝突時間が所定の閾値以下であり、且つ、移動体３０が自車両２０の車幅内に位置している場合（すなわち、移動体３０が自動制動実施判断領域Ｒ２０内に位置している場合）に、自車両２０と移動体３０との衝突可能性が高いと判定する。そして、衝突回避支援装置１０は、その判定結果に応じて、自車両２０の自動制動を実施する。なお、自車両２０と移動体３０との衝突時間とは、自車両２０と移動体３０との相対距離を自車両２０と移動体３０との相対速度で除したものである。
【００２３】
移動体３０が自車両２０の車幅内に位置するか否かの判定を行うためには、移動体３０の横位置を検出する必要がある。移動体３０の横位置は、センサ（例えばミリ波レーダ１や前方認識カメラ３）を用いて検出することができる。しかしながら、センサを用いて検出した移動体３０の横位置（図２の（ｂ）部の破線Ｌ１）は、実際の移動体３０の横位置（図２の（ｂ）部の実線Ｌ２）よりも遅れている場合がある。
【００２４】
そのような場合には、自動制動を実施するタイミングＴ１が、本来自動制動を実施すべきタイミングＴ２よりも遅れてしまう。そこで、衝突回避支援装置１０（特にセンサＥＣＵ５）は、自動制動を的確なタイミングで行うために、すなわち、適切な衝突回避支援を行うために、移動体３０の横位置情報の補正を行う。引き続いて、図３を参照して、そのような衝突回避支援装置１０の動作について説明する。
【００２５】
図３は、横位置情報を補正するための衝突回避支援装置の処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、ミリ波レーダ１や前方認識カメラ３により移動体を検出し、センサＥＣＵ５が移動体情報を取得した後とする。
【００２６】
図３に示されるように、まず、移動体が横断歩行者であるか否かの判定を行う（ステップＳ１）。このステップＳ１について、より詳細に説明する。図４は、このステップＳ１の詳細を示すフローチャートである。図４に示されるように、このステップＳ１においては、まず、自車両の走行する道路が自動車専用道路であるか否かの判定を行う（ステップＳ１１）。この判定は、例えば、図示しないナビゲーションシステムの情報や、路車間通信により取得される情報等に基づいて行うことができる。
【００２７】
ステップＳ１１の判定の結果、自車両の走行する道路が自動車専用道路以外である場合（例えば一般道である場合）、移動体の縦方向速度が所定値Ｖｙ以下であり、且つ、移動体の幅が所定値Ｌ以下あるか否かの判定を行う（ステップＳ１２）。この判定は、センサＥＣＵ５が取得した移動体情報に基づいて行うことができる。なお、縦方向速度とは、自車両の進行方向に平行な方向についての速度である。
【００２８】
ステップＳ１２の判定の結果、移動体の縦方向速度が所定値Ｖｙ以下であり、且つ、移動体の幅が所定値Ｌ以下である場合、横断歩行者確率ｐ１をｐ１＝ｐとして設定する（ステップＳ１３）。
【００２９】
続いて、横断歩行者確率ｐ１が０よりも大きいか否かの判定を行う（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の判定の結果、横断歩行者確率ｐ１が０よりも大きい場合、自車両の速度が所定値Ｖｘ以下であり、且つ、自車両の走行する道路の形状が直線であるか否かの判定を行う（ステップＳ１５）。
【００３０】
ステップＳ１５の判定の結果、自車両の速度が所定値Ｖｘ以下であり、且つ、自車両の走行する道路の形状が直線である場合、横断歩行者確率ｐ１に△ｐを加算する（すなわち、ｐ１＝ｐ＋△ｐとする）（ステップＳ１６）。一方、ステップＳ１５の判定の結果がそれ以外である場合、横断歩行者確率ｐ１から△ｐを減算する（すなわち、ｐ１＝ｐ−△ｐとする）（ステップＳ１７）。
【００３１】
その後、横断歩行者確率ｐ１が所定値ｐ２よりも大きいか否かの判定を行う（ステップＳ１８）。ステップＳ１８の判定の結果、横断歩行者確率ｐ１が所定値ｐ２よりも大きい場合、横断歩行者の判定フラグをＯＮとして（すなわち、移動体が横断方向者であると判定して（ステップＳ１９））処理を終了する。一方、ステップＳ１８の判定の結果、横断歩行者確率ｐ１が所定値ｐ２よりも大きくない場合、ステップＳ１４に戻り、その後の処理を繰り返す。
【００３２】
なお、ステップＳ１１の判定の結果、自車両の走行する道路が自動車専用道路以外でない場合、ステップＳ１２の判定の結果、移動体の縦方向速度が所定値Ｖｙ以下であり、且つ、移動体の幅が所定値Ｌ以下である場合以外の場合、及び、ステップＳ１４の判定の結果、横断歩行者確率ｐ１が０よりも大きくない場合には、処理を終了する。
【００３３】
図３を参照して説明を続ける。衝突回避支援装置１０においては、上記のように、ステップＳ１において横断歩行者判定を行った後に、横断歩行者の判定フラグがＯＮであるか否かの判定を行う（ステップＳ２）。
【００３４】
ステップＳ２の判定の結果、横断歩行者の判定フラグがＯＮである場合、すなわち、移動体が横断方向者であると判定された場合、移動体の横移動速度を推定する（ステップＳ３）。移動体の横移動速度は、横位置情報に示される移動体の横位置の履歴に基づいて行うことができる。より具体的には、横移動速度は、例えば、下記式を用いて推定することができる。なお、下記式において、例えば「横位置（ｎ）」は、ｎ回目に取得した横位置情報に示された横位置を表している。また、ｋは、保持可能な横位置情報の数を表している。
【数１】
2013088516.tif 000003
【００３５】
続いて、自車両と移動体との相対速度と、ステップＳ３で推定した移動体の横移動速度とに基づいて、センサ（ミリ波レーダ１や前方認識カメラ３）による移動体の横位置遅れ量を算出する（ステップＳ４）。換言すれば、相対速度と横移動速度から推定されるセンサの横位置遅れ量を予め保持するマップから補間する。なお、横位置遅れ量とは、センサＥＣＵ５における各種の演算時間（例えば演算周期）に応じた移動体の横移動量である。
【００３６】
続いて、ステップＳ４で算出した横位置遅れ量の分だけ、移動体の横位置情報を補正する（ステップＳ５）。これにより、移動体の実際の横位置に即した横位置情報が得られる。
【００３７】
以上説明したように、本実施形態に係る衝突回避支援装置１０においては、センサＥＣＵ５がミリ波レーダ１や前方認識カメラ３といったセンサを用いて、自車両と移動体との相対速度や移動体の横位置情報を取得する。そして、センサＥＣＵ５が、その相対速度と横位置情報に示される横位置の履歴とに基づいて、横位置情報を補正する。このため、衝突回避支援装置１０によれば、移動体の実際の横位置を的確に把握することが可能となる。よって、この衝突回避支援装置１０によれば、自動制動の判断を早めることにより自動制動時の減速量を増加することが可能となる、実際の移動体の横位置を把握することにより不要な自動制動を低減することが可能になる等、適切な衝突回避支援を行うことが可能となる。
【００３８】
ここで、図５は、ミリ波レーダ１及び前方認識カメラ３による移動体の検出特性を説明するための図である。図５において、黒抜きの丸印Ｔｒはミリ波レーダ１によって検出された移動体の軌跡を示し、黒抜きの十字Ｔｃは前方認識カメラ３によって検出された移動体の軌跡を示し、一点鎖線Ｔａは実際の移動体の軌跡を示している。
【００３９】
図５の（ａ）部に示されるように、ミリ波レーダ１により検出された軌跡と、前方認識カメラ３により軌跡とは、互いに異なる。したがって、図５の（ｂ）部に示されるように、ミリ波レーダ１によって得られる横位置情報に基づいて推定される横移動速度Ｖｒと、前方認識カメラ３によって得られる横位置情報に基づいて推定される横移動速度Ｖｃとは、互いに異なっている。より具体的には、前方認識カメラ３によって得られる横位置情報に基づいて推定される横移動速度Ｖｃは、ミリ波レーダ１によって得られる横位置情報に基づいて推定される横移動速度Ｖｒに比べて、実際の横移動速度Ｖａからの乖離が小さい。
【００４０】
そのため、図６に示されるように、前方認識カメラ３の横位置情報に対する補正値（横位置遅れ量）Ｏｃは、ミリ波レーダ１の横位置情報に対する補正値Ｏｒよりも小さい。また、前方認識カメラ３による補正後の移動体の軌跡は、ミリ波レーダ１による補正後の移動体の軌跡に比べて、実際の軌跡に即している。よって、上述したステップＳ３において、前方認識カメラ３によって得られる横位置情報に基づいて移動体の横移動速度を推定すると共に、その横移動速度に基づいて横位置情報を補正することが好ましい。
【００４１】
なお、図６において、白抜きの十字Ｔｃ１及び黒抜きの十字Ｔｃ２は、それぞれ、前方認識カメラ３による移動体の補正前の軌跡、及び前方認識カメラ３による移動体の補正後の軌跡を示している。また、図６において、白抜きの丸印Ｔｒ１及び黒抜きの丸印Ｔｒ２は、それぞれ、ミリ波レーダ１による移動体の補正前の軌跡、及び、ミリ波レーダ１による移動体の補正後の軌跡を示している。
［第２実施形態］
【００４２】
引き続いて、本発明の一側面に係る衝突回避支援装置の第２実施形態について説明する。本実施形態に係る衝突回避支援装置は、第１実施形態に係る衝突回避支援装置１０と同様の構成を有している。よって、以下では、本実施形態に係る衝突回避支援装置も「衝突回避支援装置１０」と称する。ただし、本実施形態に係る衝突回避装置１０は、自車両の自動制動のための動作が、第１実施形態に係る衝突回避支援装置１０と異なる。
【００４３】
図７は、ミリ波レーダ１及び前方認識カメラ３による移動体の検出特性を説明するための図である。図７の（ａ）部に示されるように、自車両２０からの距離Ｄ２０が比較的小さい至近距離領域Ｒ２５においては、ミリ波レーダ１によって検出される移動体の軌跡Ｔｒが、実際の移動体の軌跡Ｔａから大きく乖離する場合がある。このため、図７の（ｂ）部に示されるように、ミリ波レーダ１によって得られる横位置情報を補正した場合には、自車両２０との衝突が起こらない位置となる部分Ｐ１が発生する場合がある。
【００４４】
そこで、本実施形態に係る衝突回避支援装置１０は、以下のようにして自車両２０の自動制動を実施する。図８は、本実施形態に係る衝突回避支援装置１０の自動制動の処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、上述したステップＳ１の処理を行った後とする。
【００４５】
図８に示されるように、まず、移動体が自車両の至近距離にあり、且つ、横断歩行者の判定フラグがＯＮであるか否かの判定を行う（ステップＳ３１）。ステップＳ３１の判定の結果、移動体が自車両の至近距離にあり、且つ、横断歩行者の判定フラグがＯＮである場合、前方認識カメラ３による移動体の検出があるか否かの判定を行う（ステップＳ３２）。
【００４６】
ステップＳ３２の判定の結果、前方認識カメラ３による移動体の検出がある場合、移動体の横位置情報を補正する（ステップＳ３３）。図９を参照して、ステップＳ３３における横位置情報の補正の詳細について説明する。ステップＳ３３では、まず、前方認識カメラ３によって得られた横位置情報に基づいて、移動体の横移動速度を推定する（ステップＳ４１）。このステップＳ４１においては、上述したステップＳ３と同様にして横移動速度を推定することができるが、特に、前方認識カメラ３によって得られた横位置情報（横位置）のみを用いる。
【００４７】
続いて、上述したステップＳ４と同様にして、自車両と移動体との相対速度と、ステップＳ４１で推定した移動体の横移動速度とに基づいて、前方認識カメラ３による移動体の横位置遅れ量を算出する（ステップＳ４２）。そして、算出した横位置遅れ量の分だけ、前方認識カメラ３によって得られた移動体の横位置情報を補正する（ステップＳ４３）。
【００４８】
図８を参照して説明を続ける。上記のように横位置情報を補正した後、自車両と移動体との衝突の可能性があるか否かの判定を行う（ステップＳ３４）。ここでは、例えば、自車両と移動体との衝突時間が所定の閾値以下であり、且つ、移動体が自車両の車幅内に位置している場合に、自車両と移動体との衝突の可能があると判定することができる。
【００４９】
ステップＳ３４の判定の結果、自車両と移動体との衝突の可能性がある場合、自車両のドライバに自車両を制動する意思が無いか否かの判定を行う（ステップＳ３５）。ここでは、例えば、ドライバによるブレーキの操作の有無等に基づいて、制動の意思が無いか否かの判定を行うことができる。そして、ステップＳ３５の判定の結果、ドライバに自車両を制動する意思がない場合、自動制動を実施して（ステップＳ３６）処理を終了する。なお、ステップＳ３５においては、図示しないドライバカメラによるドライバの居眠り検出時や、脇見検出時、その他、車両のふらつき検出システムによるふらつき（居眠り）検出時において、自車両のドライバに自車両を制動する意思が無いと判定してもよい。
【００５０】
一方、ステップＳ３１の判定の結果、移動体が自車両の至近距離にあり、且つ、横断歩行者の判定フラグがＯＮである場合以外の場合、ミリ波レーダ１又は前方認識カメラ３による移動体の検出があるか否かの判定を行う（ステップＳ５１）。ステップＳ５１の判定の結果、ミリ波レーダ１又は前方認識カメラ３による移動体の検出がある場合、横断歩行者の判定フラグがＯＮであるか否かの判定を行う（ステップＳ５２）。
【００５１】
ステップＳ５２の判定の結果、横断歩行者の判定フラグがＯＮである場合、横位置情報を補正する（ステップＳ５３）。ここでは、上述したステップＳ３３と同様にして横位置情報を補正することができるが、前方認識カメラ３によって得られた横位置情報のみに限らず、ミリ波レーダ１によって得られた横位置情報を用いてもよい。
【００５２】
続いて、ステップＳ３４と同様にして、自車両と移動体との衝突の可能性があるか否かの判定を行う（ステップＳ５４）。ステップＳ５４の判定の結果、自車両と移動体との衝突の可能性がある場合、ステップＳ３５と同様にして、自車両のドライバに自車両を制動する意思が無いか否かの判定を行う（ステップＳ５５）。ステップＳ５５の判定の結果、ドライバに自車両を制動する意思が無い場合、自動制動を実施して（ステップＳ５６）処理を終了する。
【００５３】
なお、ステップＳ３２の判定の結果、前方認識カメラ３による移動体の検出がない場合、ステップＳ３４，Ｓ５４の判定の結果、自車両と移動体との衝突の可能性がない場合、ステップＳ３５，Ｓ５５の判定の結果、ドライバに自車両の制動の意思がある場合、ステップＳ５１の判定の結果、ミリ波レーダ１又は前方認識カメラ３による移動体の検出が無い場合、及び、ステップＳ５２の判定の結果、横断歩行者の判定フラグがＯＮでない場合には、処理を終了する。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態に係る衝突回避支援装置１０においては、第１実施形態に係る衝突回避支援装置１０と同様の理由から、適切な衝突回避支援を行うことができる。特に、本実施形態に係る衝突回避支援装置１０においては、移動体が自車両の至近距離にある場合には、前方認識カメラ３からの横位置情報のみに基づいて、移動体の横移動速度を推定し、横位置情報を補正する。このため、自車両の至近距離に移動体がある場合においても、信頼性の高い横位置情報により移動体の横位置の誤判定を抑制し、適切な衝突回避支援を行うことができる。
【００５５】
以上の実施形態は、本発明の一側面に係る衝突回避支援装置の一実施形態を説明したものである。したがって、本発明に係る衝突回避支援装置は、上述した衝突回避支援装置に限定されない。本発明に係る衝突回避支援装置は、各請求項の要旨を変更しない範囲において、上述した衝突回避支援装置１０を任意に変形したものとすることができる。
【００５６】
例えば、上記の実施形態においては、移動体が横断歩行者の場合について説明したが、自車両の左右方向について速度成分を有する任意の移動体に対して、衝突回避支援装置１０を適用することができる。
【００５７】
また、上記の実施形態においては、ブレーキＥＣＵ７がブレーキシステム９を制御することにより自車両の自動制動を行うものとしたが、衝突回避支援装置１０においては、自車両と移動体との衝突を回避するための任意の衝突回避支援を行うことができる。
【００５８】
さらに、第２実施形態に係る衝突回避支援装置１０は、ステップＳ３１の処理において、移動体が自車両の至近距離にあり、且つ、横断歩行者の判定フラグがＯＮであるか否かの判定を行うものとしが、ステップＳ３１の処理はこの態様に限定されない。例えば、ステップＳ３１においては、自車両と移動体との相対速度が所定値よりの大きいか否かを判定することができる。この場合には、自車両と移動体との相対速度が大きい場合に、前方認識カメラ３からの横位置情報のみに基づいて、移動体の横移動速度を推定し、横位置情報を補正することとなる。したがって、自車両と移動体との相対速度が大きい場合においても、信頼度の高い横位置情報により移動体の横位置の誤判定を抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明によれば、適切な衝突回避支援を可能とする衝突回避支援装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１…ミリ波レーダ（レーダ）、３…前方認識カメラ（カメラ）、５…センサＥＣＵ（取得手段、補正手段）、１０…衝突回避支援装置、２０…自車両、３０…移動体。
【図１】
2013088516.tif 000004
【図２】
2013088516.tif 000005
【図３】
2013088516.tif 000006
【図４】
2013088516.tif 000007
【図５】
2013088516.tif 000008
【図６】
2013088516.tif 000009
【図７】
2013088516.tif 000010
【図８】
2013088516.tif 000011
【図９】
2013088516.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成26年4月28日(2014.4.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と移動体との衝突を回避するための衝突回避支援装置であって、
ミリ波レーダ及び前方認識カメラと、
前記自車両と前記移動体との相対速度と、前記自車両の左右方向についての前記移動体の横位置を示す横位置情報とを取得する取得手段と、
前記横位置情報に示される前記横位置の履歴と前記相対速度とに基づいて、前記横位置情報を補正する補正手段と、
を備え、
前記取得手段は、前記ミリ波レーダ及び前記前方認識カメラを用いて前記横位置情報を取得し、
前記補正手段は、前記相対速度が所定値よりも大きい場合に、前記前方認識カメラを用いて取得した前記横位置情報に示される前記横位置の履歴のみに基づいて前記横位置情報を補正する、
ことを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記横位置の履歴に基づいて、前記自車両の左右方向についての前記移動体の移動速度を示す横移動速度を推定し、前記相対速度と前記横移動速度とを用いて前記横位置情報を補正する、ことを特徴とする請求項１に記載の衝突回避支援装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記相対速度と前記横移動速度とに基づいて、前記移動体の横位置遅れ量を算出すると共に、算出した横位置遅れ量の分だけ前記横位置情報を補正する、ことを特徴とする請求項２に記載の衝突回避支援装置。
【請求項４】
前記横位置遅れ量は、前記取得手段及び前記補正手段における演算時間に応じた量である、ことを特徴とする請求項３に記載の衝突回避支援装置。
【国際調査報告】
2013088516.tif 000013
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