(57)【要約】  書面等の撮像対象物に記載されている情報を高画質或いは広範囲、高解像度で、更に簡易に画像化することが可能で、且つ撮像した情報の保全性をも担保することが可能な駆動装置を提供する。  携帯可能なカメラ９を備えるスマートフォンＳを、カメラ９が撮像対象物に対向するように装着可能な装着部２１と、カメラ９の撮像範囲が撮像対象物に対して相対的に移動するように、スマートフォンＳが装着された装着部２１を駆動する駆動部２４と、装着部２１に装着されたスマートフォンＳのカメラ９により、撮像範囲を移動させつつ連続撮像する場合において、連続撮像されるべき撮像対象物上における位置への撮像範囲の移動を制御するためのカメラ移動制御データを、装着部２１に装着されたスマートフォンＳから取得する接続部２２と、取得された移動制御情報に基づいて、撮像範囲を、撮像対象物上を撮像対象物に対して相対的に移動させる駆動部２４を制御する。
2013099024.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯可能な情報処理装置であって、撮像対象物の少なくとも一部を撮像する撮像手段を備える情報処理装置を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように装着可能な装着部と、
前記撮像手段の撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するように、前記情報処理装置が装着された前記装着部を駆動する駆動手段と、
前記装着部に装着された前記情報処理装置の前記撮像手段により、前記撮像範囲を移動させつつ前記少なくとも一部を連続撮像する場合において、当該連続撮像されるべき前記少なくとも一部の前記撮像対象物上における位置への前記撮像範囲の移動を制御するための移動制御情報を、前記装着部に装着された前記情報処理装置から取得する取得手段と、
を備え、
前記駆動手段は、前記取得された移動制御情報に基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するように当該撮像範囲の移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動装置において、
前記情報処理装置には、
前記駆動手段により駆動される前記装着部に装着されている当該情報処理装置の前記撮像手段により連続撮像された複数のフレーム画像同士の位置合わせを行う位置合わせ処理を行う位置合わせ手段と、
前記位置合わせ処理により前記撮像範囲の前記撮像対象物に対する位置を検出する検出手段と、
が備えられており、
前記移動制御情報は、前記検出された位置に基づいて前記情報処理装置において生成され、
前記取得手段は、前記生成された移動制御情報を取得することを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駆動装置において、
前記情報処理装置には、前記位置合わせ処理により位置合わせされた各前記フレーム画像に基づいて、前記撮像対象物に対応する合成画像であって前記撮像手段により撮像された各前記フレーム画像よりも高画質又は広範囲の合成画像を合成する合成手段が備えられており、
前記移動制御情報は、前記合成画像の合成処理に対応して前記情報処理装置において生成され、
前記取得手段は、前記生成された移動制御情報を取得することを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駆動装置において、
前記情報処理装置には、前記位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報に更に基づいて前記移動制御情報を生成して前記取得手段に取得させる生成手段が備えられており、
前記取得手段は、前記生成手段により生成された前記移動制御情報を取得することを特徴とする駆動装置。
【請求項５】
請求項３に記載の駆動装置において、
前記情報処理装置の前記合成手段は、前記位置合わせ処理により位置合わせされた各前記フレーム画像と、当該位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報と、に基づいて、前記合成画像を合成することを特徴とする駆動装置。
【請求項６】
請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記取得手段は、過去の前記位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報から得られる前記撮像範囲の前記撮像対象物に対する相対的な位置又は角度を用いてフィードバック制御するように生成された前記移動制御情報を取得し、
前記駆動手段は、前記取得された移動制御情報に基づいて、前記撮像範囲の前記撮像対象物に対する相対的な移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記駆動手段は、
前記撮像手段を前記撮像対象物に対向させつつ、前記情報処理装置が装着された前記装着部を第一の方向に移動させる第一駆動手段と、
前記撮像手段を前記撮像対象物に対向させつつ、前記情報処理装置が装着された前記装着部を、前記第一の方向に垂直な第二の方向に移動させる第二駆動手段と、
からなり、
前記第一駆動手段及び前記第二駆動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項８】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記駆動手段は、
前記装着部を一端に備えたアーム部であって、前記撮像手段を前記撮像対象物に対向させつつ、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように、前記情報処理装置が装着された当該装着部を移動させるアーム部と、
前記アーム部の他端を固定する基部と、
からなり、
前記アーム部は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項９】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記駆動手段は、前記情報処理装置が装着された前記装着部を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように前記撮像対象物上を移動させる自走式の移動手段であり、
前記移動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記駆動手段は、
前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように、前記情報処理装置が装着された前記装着部を当該撮像対象物から離隔させて支持する支持部と、
前記支持部に支持されている前記装着部を、直交する二つの軸をそれぞれ中心として回転させる回転駆動手段と、
からなり、
前記回転駆動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項１１】
携帯可能な情報処理装置であって、撮像対象物の少なくとも一部を撮像する撮像手段を備える情報処理装置を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように装着可能な装着部と、前記撮像手段の撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するように、前記情報処理装置が装着された前記装着部を駆動する駆動手段と、を備える駆動装置において実行される駆動方法であって、
前記装着部に装着された前記情報処理装置の前記撮像手段により、前記撮像範囲を移動させつつ前記少なくとも一部を連続撮像する場合において、当該連続撮像されるべき前記少なくとも一部の前記撮像対象物上における位置への前記撮像範囲の移動を制御するための移動制御情報を、前記装着部に装着された前記情報処理装置から取得する取得工程と、
前記取得された移動制御情報に基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するよう当該撮像範囲の移動を制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする駆動方法。
【請求項１２】
請求項１に記載の駆動装置の装着部に装着される前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、
前記移動制御情報を生成する生成手段として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の情報処理プログラムが前記コンピュータにより読み取り可能に記録されていることを特徴とする情報記録媒体。
【請求項１４】
請求項１に記載の駆動装置の装着部に装着される前記情報処理装置であって、
前記移動制御情報を生成する生成手段を備えることを特徴とする情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置及び駆動方法並びに情報処理プログラム及び情報記録媒体の技術分野に属する。より詳細には、カメラ等の撮像部を備える携帯可能な情報処理装置の撮像対象物に対する相対的な位置を制御する駆動装置及び当該駆動装置において実行される駆動方法並びに情報処理プログラム及び情報記録媒体の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年の情報化社会においては、業務以外の個人の日常生活においても、書面（紙）等に文字や記号又は図形として記載されている情報を、高画質且つ高解像度或いは広範囲でデジタル的に画像化したいという要望は依然として多い。ここで、上記のような画像化のためには、いわゆるスキャナを用いることが一般的である。この場合のスキャナとしては、例えばいわゆるフラットベッド型のスキャナ等が一般的である。【０００３】
しかしながら、このようなスキャナを例えば業務以外の個人用として保有することは、コスト、設置場所又は取り扱いの煩雑さ等の面から便利でない場合が多い。また、上記スキャナをパーソナルコンピュータに接続して画像化を行う場合、読み取られた画像データ等は、基本的にはそのパーソナルコンピュータ内に記憶又は蓄積される。この場合、例えば外出先や他人所有のスキャナを用いると、その読み取られた画像データ等は当該外出先又は他人所有のパーソナルコンピュータに記憶等されることとなり、結果として、例えば機密保持上の問題やその画像データ等を改めて自身のパーソナルコンピュータ等に移動する手間が必要である等、使い勝手が悪い場合が多い。【０００４】
更に近年は、個人としてパーソナルコンピュータを保有しない場合も多くなり、よって上記スキャナを接続する本体としてのパーソナルコンピュータがそもそも存在しない環境も、個人宅等においては増加している。更に、一般に大型のフラットベッド型スキャナが必要な単行本、雑誌又は大型紙などに記載されている情報の画像化は、上記のような事情でより困難である場合が多い。【０００５】
一方、個人が手軽に扱える撮像用装置としては、いわゆるデジタルカメラが一般化している。しかしながら現在入手可能なデジタルカメラでは、それをスキャナの代替とするには画質（例えば画素数等）が十分でない場合が多い。また、仮にデジタルカメラをスキャナ代わりに用いようとしても、一般の個人が扱う場合は、例えば撮像時に手ブレが起きる、或いは周囲の照明が不適切といった理由により、スキャナとしては撮像に失敗する場合が多い。【０００６】
他方、最近では、いわゆるスマートフォンやタブレット型情報端末など、カメラが内蔵された携帯型の情報機器を誰もが携行するようになってきており、しかもそれらは常に身に着けられている場合が多い。また、当該情報機器に備えられたカメラが備える撮像能力や画像処理能力、或いはネットワークへの接続能力は、いずれも近年大きく向上してきており、今後も急速な改善が期待される。【０００７】
またこれらとは別に、特に医療における検査画像の合成等の分野において、同一の撮像対象物を撮像して得られた複数の画像同士の位置合わせ処理を、非剛体（非線形）により行う技術が開発されている（例えば、下記非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】「３次元脳地図と医用頭部画像の自動非線形位置合わせ（Automated, Non-linear Registration Between 3-Dimensional Brain Map and Medical Head Image）」, pp175 - 183, "MEDICAL IMAGING TECHNOLOGY", Vol. 16, No. 3, May 1998
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
以上のように、書面等に記載されている情報を高画質且つ高解像度或いは広範囲で画像化したいという要望が多いにも拘わらず、それを個人でも簡易に実現できる有効な方法は、現状では存在していない。よって、このような画像化の方法の確立が望まれている。【００１０】
一方、近年、いわゆるテレビ会議システムについて、仕事又は個人上を問わず需要が大きくなりつつあるが、従来のフル機能のビデオ会議システムは非常に高価であり、またパーソナルコンピュータ又は携帯電話用のビデオ会議ソフトウエアでは、カメラの画角が固定であるため、人の顔や商品サンプルなどの拡大ができず、用途が限定されるといい、これらの問題を解決したシステムの開発が望まれている。【００１１】
そこで本発明は、上記の要請に鑑みて為されたもので、その課題は、書面等の撮像対象物に記載されている情報を高画質或いは広範囲、高解像度で、更に簡易に画像化することが可能で、且つ撮像した情報の保全性をも担保することが可能な駆動装置及び当該駆動装置において実行される駆動方法並びに情報処理プログラム及び情報記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、携帯可能な情報処理装置であって、撮像対象物の少なくとも一部を撮像するカメラ等の撮像手段を備える情報処理装置を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように装着可能な装着部と、前記撮像手段の撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するように、前記情報処理装置が装着された前記装着部を駆動する駆動部等の駆動手段と、前記装着部に装着された前記情報処理装置の前記撮像手段により、前記撮像範囲を移動させつつ前記少なくとも一部を連続撮像する場合において、当該連続撮像されるべき前記少なくとも一部の前記撮像対象物上における位置への前記撮像範囲の移動を制御するための移動制御情報を、前記装着部に装着された前記情報処理装置から取得する接続部等の取得手段と、を備え、前記駆動手段は、前記取得された移動制御情報に基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するように当該撮像範囲の移動を制御するように構成される。【００１３】
上記の課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、携帯可能な情報処理装置であって、撮像対象物の少なくとも一部を撮像するカメラ等の撮像手段を備える情報処理装置を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように装着可能な装着部と、前記撮像手段の撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するように、前記情報処理装置が装着された前記装着部を駆動する駆動部等の駆動手段と、を備える駆動装置において実行される駆動方法であって、前記装着部に装着された前記情報処理装置の前記撮像手段により、前記撮像範囲を移動させつつ前記少なくとも一部を連続撮像する場合において、当該連続撮像されるべき前記少なくとも一部の前記撮像対象物上における位置への前記撮像範囲の移動を制御するための移動制御情報を、前記装着部に装着された前記情報処理装置から取得する取得工程と、前記取得された移動制御情報に基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するよう当該撮像範囲の移動を制御する制御工程と、を含む。【００１４】
上記の課題を解決するために、請求項１２に記載の発明は、請求項１に記載の駆動装置の装着部に装着される前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、前記移動制御情報を生成する生成手段として機能させる。【００１５】
上記の課題を解決するために、請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の情報処理プログラムが前記コンピュータにより読み取り可能に記録されている。【００１６】
上記の課題を解決するために、請求項１４に記載の発明は、請求項１に記載の駆動装置の装着部に装着される前記情報処理装置であって、前記移動制御情報を生成する生成手段を備える。【００１７】
請求項１又は請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載の発明によれば、撮像手段の撮像範囲の移動を制御するための移動制御情報を情報処理装置から取得し、その移動制御情報に基づいて撮像範囲の移動を駆動手段により制御するので、撮像手段の撮像能力に応じて高画質或いは広範囲の撮像が行えると共に、簡易な構成で撮像対象物の撮像を行うことができる。【００１８】
また、駆動装置自体に撮像手段やその制御手段を備える必要がないので、壊れ難く小型且つ安価に駆動装置を実現することができる。【００１９】
更に撮像結果が情報処理装置から外部に流出しないので、撮像結果の保全性を向上させることができる。【００２０】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駆動装置において、前記情報処理装置には、前記駆動手段により駆動される前記装着部に装着されている当該情報処理装置の前記撮像手段により連続撮像された複数のフレーム画像同士の位置合わせを行う位置合わせ処理を行うＣＰＵ等の位置合わせ手段と、前記位置合わせ処理により前記撮像範囲の前記撮像対象物に対する位置を検出するＣＰＵ等の検出手段と、が備えられており、前記移動制御情報は、前記検出された位置に基づいて前記情報処理装置において生成され、前記取得手段は、前記生成された移動制御情報を取得するように構成される。【００２１】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、情報処理装置が位置合わせ手段と検出手段とを備えており、検出された撮像範囲の位置に基づいて移動制御情報が生成されているので、連続撮像に対応した位置合わせ処理により検出された撮像範囲の位置に基づいて生成された移動制御情報を取得することで、所望される位置に正確に撮像範囲を移動させることができる。【００２２】
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駆動装置において、前記情報処理装置には、前記位置合わせ処理により位置合わせされた各前記フレーム画像に基づいて、前記撮像対象物に対応する合成画像であって前記撮像手段により撮像された各前記フレーム画像よりも高画質又は広範囲の合成画像を合成するＣＰＵ等の合成手段が備えられており、前記移動制御情報は、前記合成画像の合成処理に対応して前記情報処理装置において生成され、前記取得手段は、前記生成された移動制御情報を取得するように構成される。【００２３】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の作用に加えて、請求項２に記載の位置合わせ処理により位置合わせされた各フレーム画像に基づいて合成画像を合成し、その合成処理に対応して生成された移動制御情報を取得するので、当該合成画像を更に高画質／広範囲化することができる。【００２４】
上記の課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の駆動装置において、前記情報処理装置には、前記位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報に更に基づいて前記移動制御情報を生成して前記取得手段に取得させるＣＰＵ等の生成手段が備えられており、前記取得手段は、前記生成手段により生成された前記移動制御情報を取得するように構成される。【００２５】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の作用に加えて、請求項２に記載の位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報から得られる例えば撮像範囲、撮像解像度又は画像歪み等の情報と、検出された位置と、に基づいて移動制御情報が生成されるので、移動制御情報の精度を向上させることで、撮像手段により効率的な画像収集ができるような動きをさせ、より短時間でより高画質或いは広範囲な合成画像を得ることができる。【００２６】
上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の駆動装置において、前記情報処理装置の前記合成手段は、前記位置合わせ処理により位置合わせされた各前記フレーム画像と、当該位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報と、に基づいて、前記合成画像を合成するように構成される。【００２７】
請求項５に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の作用に加えて、請求項３に記載の位置合わせ処理により位置合わせされた各フレーム画像と位置合わせ情報とに基づいてより正確に複数のフレーム画像を組み合わせて合成画像を合成するので、当該合成画像を更に高画質／広範囲化することができる。【００２８】
上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の駆動装置において、前記取得手段は、過去の前記位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報から得られる前記撮像範囲の前記撮像対象物に対する相対的な位置又は角度を用いてフィードバック制御するように生成された前記移動制御情報を取得し、前記駆動手段は、前記取得された移動制御情報に基づいて、前記撮像範囲の前記撮像対象物に対する相対的な移動を制御するように構成される。【００２９】
請求項６に記載の発明によれば、請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、過去の位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報から得られる撮像範囲の相対的な位置又は角度を用いてフィードバック制御するように生成された移動制御情報を取得し、取得された移動制御情報に基づいて撮像範囲の移動を制御するので、より高精度の位置合わせ処理を行うことができる。【００３０】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、前記駆動手段は、前記撮像手段を前記撮像対象物に対向させつつ、前記情報処理装置が装着された前記装着部を第一の方向に移動させるＸ方向駆動部等の第一駆動手段と、前記撮像手段を前記撮像対象物に対向させつつ、前記情報処理装置が装着された前記装着部を、前記第一の方向に垂直な第二の方向に移動させるＹ方向駆動部等の第二駆動手段と、からなり、前記第一駆動手段及び前記第二駆動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御するように構成される。【００３１】
請求項７に記載の発明によれば、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、駆動手段が第一駆動手段と第二駆動手段とからなり、取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、撮像範囲が撮像対象物上を移動するように撮像範囲の移動を制御するので、従来と同様の二軸の駆動手段を活用して簡易に撮像を行うことができる。【００３２】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、前記駆動手段は、前記装着部を一端に備えたアーム部であって、前記撮像手段を前記撮像対象物に対向させつつ、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように、前記情報処理装置が装着された当該装着部を移動させるアーム部と、前記アーム部の他端を固定する基部と、からなり、前記アーム部は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御するように構成される。【００３３】
請求項８に記載の発明によれば、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、駆動手段がアーム部と基部とからなり、取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、撮像範囲が撮像対象物上を移動するように撮像範囲の移動を制御するので、撮像対象物の大きさに制限されることなく、簡易に撮像を行うことができる。【００３４】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、前記駆動手段は、前記情報処理装置が装着された前記装着部を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように前記撮像対象物上を移動させる自走式の移動手段であり、前記移動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御するように構成される。【００３５】
請求項９に記載の発明によれば、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、駆動手段が自走式の移動手段からなり、取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、撮像範囲が撮像対象物上を移動するように撮像範囲の移動を制御するので、撮像対象物の大きさに制限されることなく、簡易に撮像を行うことができる。【００３６】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、前記駆動手段は、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように、前記情報処理装置が装着された前記装着部を当該撮像対象物から離隔させて支持する支持部と、前記支持部に支持されている前記装着部を、直交する二つの軸をそれぞれ中心として回転させる回転駆動部等の回転駆動手段と、からなり、前記回転駆動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御するように構成される。【００３７】
請求項１０に記載の発明によれば、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、駆動手段が支持部と二軸の回転駆動手段とからなり、取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、撮像範囲が撮像対象物上を移動するように撮像範囲の移動の動作を制御するので、簡易に撮像を行うことができる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、撮像手段の撮像範囲の移動を制御するための移動制御情報を情報処理装置から取得し、その移動制御情報に基づいて撮像範囲の移動を駆動手段により制御するので、撮像手段の撮像能力に応じて高画質或いは広範囲の撮像が行えると共に、簡易な構成で撮像対象物の撮像を行うことができる。【００３９】
また、駆動装置自体に撮像手段やその制御手段を備える必要がないので、壊れ難く小型且つ安価に駆動装置を実現することができる。【００４０】
更に撮像結果が情報処理装置から外部に流出しないので、撮像結果の保全性を向上させることができる。【００４１】
従って、撮像対象物に記載されている情報を高画質或いは広範囲、高解像度で、更に簡易に画像化することが可能で、且つ撮像した情報の保全性をも担保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】第１実施形態に係るスキャンシステムの概要構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るスキャンシステムの実施例の概要構成を示す斜視図（Ｉ）であり、（ａ）は第１実施例の概要構成を示す斜視図であり、（ｂ）は第２実施例の概要構成を示す斜視図である。
【図３】第１実施形態に係るスキャンシステムの実施例の概要構成を示す斜視図（II）であり、（ａ）は第３実施例の概要構成を示す斜視図であり、（ｂ）は第４実施例の概要構成を示す斜視図である。
【図４】第１実施形態に係るスキャンシステムの第５実施例の概要構成を示す斜視図である。
【図５】第１実施形態に係る駆動制御処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係る位置合わせ処理を例示する図（ｉ）であり、（ａ）は位置合わせ前の状態を例示する図であり、（ｂ）は位置合わせ処理中を例示する図（ｉ）であり、（ｃ）は位置合わせ処理中を例示する図（ii）である。
【図７】第１実施形態に係る位置合わせ処理を例示する図（ii）であり、（ａ）は位置合わせ処理中を例示する図（iii）であり、（ｂ）は位置合わせ処理中を例示する図（iv）であり、（ｃ）は位置合わせ処理中を例示する図（ｖ）であり、（ｄ）は位置合わせ処理中を例示する図（vi）である。
【図８】第１実施形態に係る位置合わせ処理を例示する図（iii）であり、（ａ）は位置合わせ処理の他の例を示す図（i）であり、（ｂ）は位置合わせ処理の他の例を示す図（ii）であり、（ｃ）は位置合わせ処理の他の例を示す図（iii）であり、（ｄ）は位置合わせ処理の他の例を示す図（iv）である。
【図９】第２実施形態に係る駆動制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
次に、本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する各実施形態は、連写及び動画の撮像が可能なデジタルカメラ（以下、単にカメラと称する）を備える携帯可能なスマートフォンを用いて、撮像対象物に記載されている文字や図形等をスキャンして（読み取って）デジタル化するスキャンシステムに対して本発明を適用した場合の実施の形態である。なお当該スマートフォンに備えられているデジタルカメラではなく、装置として独立したデジタルカメラを用いるスキャンシステムに対して本発明を適用しても良い。また、第１実施形態に係るスマートフォンの携帯者を、以下、単に「携帯者」と称する。
（Ｉ）第１実施形態
初めに、本発明に係る第１実施形態について、図１乃至図６を用いて説明する。なお、図１は第１実施形態に係るスキャンシステムの概要構成を示すブロック図であり、図２乃至図４は第１実施形態に係るスキャンシステムの実施例の概要構成を示す斜視図である。また図５は第１実施形態に係る画像処理を示すフローチャートであり、図６乃至図８は第１実施形態に係る位置合わせ処理をそれぞれ例示する図である。
【００４４】
第１実施形態に係るスキャンシステムは、文字、記号又は図形等を用いて情報が記載されている撮像対象物の一例としての例えば書面又は立体物上を載置するスキャン台を備える。これに加えて第１実施形態に係るスキャンシステムは、スマートフォンに備えられた上記カメラのレンズが撮像対象物に対向するように当該スマートフォンが装着される装着部を備えている。そして、装着部に装着された上記カメラを用いて上記撮像対象物を連写又は動画撮像する。その後当該スマートフォンは、第１実施形態に係る後述の画像処理により、当該撮像により得られた画像データの一部又は全部を複数フレーム分用いて、当該画像データ相互の位置合わせ処理及び当該位置合わせ処理後の各画像データを合成する合成処理を実行する。これにより第１実施形態に係るスキャンシステムは、撮像対象物上の情報を高画質或いは広範囲にデジタル化する。またこのとき、上記カメラの撮像範囲が撮像対象物上を撮像対象物に対して相対的に移動するように、スマートフォンから出力される後述するカメラ移動制御データを用いて、当該スマートフォンを備えた装着部が撮像対象物に対して相対的に移動させられる。
【００４５】
即ち図１に示すように、第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣは、本発明に係る「情報処理装置」の一例としてのスマートフォンＳと、カメラ９のレンズが撮像対象物に対向するようにスマートフォンＳが装着される装着部２１と、カメラ９の撮像範囲が撮像対象物上を撮像対象物に対して相対的に移動するように装着部２１をスマートフォンＳごと移動させる駆動部２４と、スマートフォンＳから出力されてくる上記カメラ移動制御データを駆動部２４に出力する接続部２２と、により構成されている。この構成のうち接続部２２が、本発明に係る「取得手段」の一例に相当し、駆動部２４が本発明に係る「駆動手段」の一例に相当する。
【００４６】
一方、装着部２１に装着されるスマートフォンＳは、ＣＰＵ１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３と、操作ボタン及びタッチパネル等からなる操作部４と、当該タッチパネルがその表面に配置されている液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ５と、スピーカ７及びマイク８が接続されている通話制御部６と、本発明に係る「撮像手段」の一例としての上記カメラ９と、図１において図示しない外部のネットワーク（無線ＬＡＮ（Local Area Network）、専用回線、インターネット又はいわゆる３Ｇ回線等のネットワーク）に接続するためのアンテナＡＮＴを備える通信インターフェース１０と、相対的に移動するカメラ９による撮像の対象となる上記撮像対象物の一部又は全部を当該撮像時に照らすライト１１と、上記装着部２１を駆動する駆動部２４との間でのカメラ移動制御データ等の授受を装着部２１の接続部２２を介して行う接続部１２と、により構成されている。またＲＡＭ３内には、ＣＰＵ１を中心とした第１実施形態に係る画像処理を実行するために必要な各種バッファとして、位置合わせデータバッファ３０と、データ量バッファ３１と、合成画像バッファ３２と、広域画像バッファ３３と、カレント画像バッファ３４と、位置合わせ済みカレント画像バッファ３５と、が、揮発性の記憶領域として形成されている。
【００４７】
上記の構成のうちＣＰＵ１が、第１実施形態に係る「位置合わせ手段」の一例、「検出手段」の一例及び「生成手段」の一例に、それぞれ相当する。
【００４８】
この構成において通信インターフェース１０は、ＣＰＵ１の制御の下、アンテナＡＮＴを介した上記ネットワークとのデータの授受を制御する。この時通信インターフェース１０は、アンテナＡＮＴを介した無線によるデータの授受だけでなく、例えば有線ＬＡＮやいわゆるＵＳＢ（Universal Serial Bus）等を介した有線によるデータの授受を制御するように構成することもできる。
【００４９】
また通話制御部６は、ＣＰＵ１の制御の下、マイク８及びスピーカ７を用いたスマートフォンＳとしての音声通話を制御する。更に操作部４は、スマートフォンＳの使用者による操作に基づいて、当該操作に対応する操作信号を生成してＣＰＵ１に出力する。これによりＣＰＵ１は、当該操作信号に基づいてスマートフォンＳ全体を制御する。
【００５０】
一方ＲＯＭ２には、後述する第１実施形態に係る画像処理を初めとする第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣに含まれるスマートフォンＳとしての処理のためのプログラム等が予め不揮発性に記録されている。そしてＣＰＵ１は、当該プログラム等をＲＯＭ２から読み出して実行することにより、上記スマートフォンＳとしての処理を制御する。この他ＲＯＭ２は、例えば電話番号データやアドレスデータ等、スマートフォンＳとしての処理に必要なデータも不揮発性に記憶する。またＲＡＭ３は、上記各バッファとして必要なデータを一時的に記憶し、更に上記スマートフォンＳとしての処理に必要な他のデータを一時的に記憶する。更にディスプレイ５は、ＣＰＵ１の制御の下、第１実施形態に係る画像処理のために必要な情報に加えて、スマートフォンＳとしての処理に必要な情報を、その携帯者に対して表示する。
【００５１】
他方、カメラ９は、当該カメラ９のレンズが撮像対象物に対向するようにスマートフォンＳが装着部２１に装着された状態で、ＣＰＵ１の制御の下、上記撮像対象物としての書面等上の情報を、装着部２１の移動に伴ってその撮像範囲を相対的に移動させながら連写又は動画撮像し、当該撮像した画像に対応する画像データ（デジタル化された画像データ）を、当該連写の都度又は動画撮像の場合にあっては連続して、ＣＰＵ１に出力する。これによりＣＰＵ１は、ＲＡＭ３内の各バッファにそれぞれ記憶されているデータを用いて、第１実施形態に係る画像処理を実行すると共に、当該画像処理に対応して装着部２１を移動させるための上記カメラ移動制御データを生成する処理を実行する。またこの際にライト１１は、ＣＰＵ１の制御の下、カメラ９により撮像される上記書面等の一部又は全部を、当該撮像時において当該撮像に好適な照度となるように照らす。
【００５２】
次に、当該ＲＡＭ３内の各バッファについて、具体的に説明する。
【００５３】
先ず、ＲＡＭ３内の位置合わせデータバッファ３０は、後述する位置合わせ処理の結果としての変形状態を示す座標データを記憶する。次にＲＡＭ３内のデータ量バッファ３１は、カメラ９により撮像された画像における各画素のそれぞれについて、第１実施形態に係る画像処理のうちの位置合わせ処理及び合成処理の対象となった画像（後述するカレント画像）の数（無名数）を、合成画像における各当該画素ごとに記憶する。ここで、データ量バッファ３１に記憶されている値が大きいほど、その画素については第１実施形態に係る位置合わせ処理及び合成処理による高画質化が進んでいることを意味する。なお、例えば画像内の位置に応じて重み付けをした値を、画素ごとにデータ量バッファ３１に記憶させるように構成することもできる。
【００５４】
一方、ＲＡＭ３内の合成画像バッファ３２は、第１実施形態に係る画像処理のうちの合成処理により高画質／広範囲化して形成された合成画像に相当する画像データを、当該合成処理の進捗に合わせて逐次記憶する。これに対してＲＡＭ３内の広域画像バッファ３３は、後述する位置合わせ処理に用いるべく、第１実施形態に係る画像処理において撮像された書面等の全体画像に相当する一フレーム分の画像データ（フレーム画像データ）を記憶する。ここで、この場合の「全体画像」とは、例えば書面一枚に記載されている情報をデジタル化する場合は、その書面の全体を撮像した一つの画像を言う。
【００５５】
またＲＡＭ３内のカレント画像バッファ３４は、その時点で第１実施形態に係る画像処理のうちの位置合わせ処理の対象となっている一フレーム分の画像データを記憶する。この場合の一フレーム分の画像データ（フレーム画像データ）に相当する画像を、「カレント画像」と称する。最後にＲＡＭ３内の位置合わせ済みカレント画像バッファ３５は、第１実施形態に係る画像処理のうちの位置合わせ処理後で、且つこれから合成処理の対象となる一フレーム分の画像データを記憶する。
【００５６】
次に、第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣの実施例について、複数の態様ごとに図２乃至図４を用いて説明する。
（Ａ）第１実施例
先ず図２（ａ）は第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣの第１実施例を示す。この第１実施例に係るスキャンシステムＳＣでは、撮像対象物である書面Ｐはスキャン台２４３上に平面的に載置される。一方スマートフォンＳは、カメラ９のレンズを書面Ｐに対向させるように（即ち図２（ａ）においてカメラ９のレンズが下を向くように）装着部２１の凹部に下向きに嵌め込まれる。なおこの時点で、スマートフォンＳの接続部１２と装着部２１の接続部２２とが電気的に接続され、上記カメラ移動制御データ等の授受が可能となる。なおスマートフォンＳと装着部２１（駆動部２４）との接続が無線で行われるように構成することもできる。
【００５７】
そして、スマートフォンＳからのカメラ移動制御データに基づき、スマートフォンＳが嵌め込まれた装着部２１が、駆動部２４の一態様であるＸ方向駆動部２４０により矢印Ａ１の方向又は矢印Ａ２の方向に移動される。一方、装着部２１を矢印Ａ１の方向又は矢印Ａ２の方向に移動させるＸ方向駆動部２４０は、駆動部２４の他の一態様であるＹ方向駆動部２４１及びＹ方向駆動部２４２により、矢印Ａ２の方向又は矢印Ａ４の方向に移動される。このＸ方向駆動部２４０、Ｙ方向駆動部２４１及びＹ方向駆動部２４２の動作により、カメラ９の撮像範囲は書面Ｐの全範囲上を二次元的に移動する。そして当該移動の間にカメラ９が書面Ｐを連写又は動画撮像することにより、第１実施形態に係る位置合わせ処理及び合成処理が実行される。この構成において、例えばＸ方向駆動部２４０が本発明に係る「第一駆動手段」の一例に相当し、例えばＹ方向駆動部２４１及びＹ方向駆動部２４２が本発明に係る「第二駆動手段」の一例に相当する。
（Ｂ）第２実施例
次に、図２（ｂ）は第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣの第２実施例を示す。この第２実施例に係るスキャンシステムＳＣでは、撮像対象物である書面Ｐは、例えば机やテーブル上に単に平面的に載置されているのみである。一方スマートフォンＳは、カメラ９のレンズを書面Ｐに対向させるように（即ち図２（ｂ）においてカメラ９のレンズが図面内の奥行き方向を向くように）装着部２１の凹部に嵌め込まれる。なおこの時点で、第１実施例と同様にスマートフォンＳの接続部１２と装着部２１の接続部２２とが電気的に接続され、上記カメラ移動制御データ等の授受が可能となる。更に第２実施例の装着部２１は、駆動部２４の一態様であるアーム部２４６の一端に装着されており、更にアーム部２４６の他端がアーム部２４５の一端に装着され、このアーム部２４５の他端が基部２４４により支持されている。
【００５８】
そして、スマートフォンＳからのカメラ移動制御データに基づき、スマートフォンＳが嵌め込まれた装着部２１を支持するアーム部２４５及び２４６が移動し、これによりカメラ９の撮像範囲は書面Ｐの全範囲上を二次元的に移動する。そして当該移動の間にカメラ９が書面Ｐを連写又は動画撮像することにより、第１実施形態に係る位置合わせ処理及び合成処理が実行される。
（Ｃ）第３実施例
次に、図３（ａ）は第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣの第３実施例を示す。この第３実施例に係るスキャンシステムＳＣでは、撮像対象物である書面Ｐは、第２実施例と同様に例えば机やテーブル上に単に平面的に載置されているのみである。一方スマートフォンＳは、カメラ９のレンズを書面Ｐに対向させるように（即ち図３（ａ）においてカメラ９のレンズが図面内の奥行き方向を向くように）装着部２１の凹部に嵌め込まれる。なおこの時点で、第１実施例と同様にスマートフォンＳの接続部１２と装着部２１の接続部２２とが電気的に接続され、上記カメラ移動制御データ等の授受が可能となる。更に第３実施例の装着部２１には、駆動部２４の一態様である車輪又は無限軌道等の自走式の移動部２４７乃至２５０が装着されている。
【００５９】
そして、スマートフォンＳからのカメラ移動制御データに基づき、スマートフォンＳが嵌め込まれた装着部２１が移動部２４７乃至２５０により移動し、これによりカメラ９の撮像範囲は書面Ｐの全範囲上を二次元的に移動する。そして当該移動の間にカメラ９が書面Ｐを連写又は動画撮像することにより、第１実施形態に係る位置合わせ処理及び合成処理が実行される。この構成において、移動部２４７乃至２５０が本発明に係る「移動手段」の一例に相当する。
（Ｄ）第４実施例
次に、図３（ｂ）は第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣの第４実施例を示す。この第４実施例に係るスキャンシステムＳＣでは、撮像対象物である書面Ｐはスキャン台２５３上に平面的に載置される。一方スマートフォンＳは、カメラ９のレンズを書面Ｐに対向させるように（即ち図３（ｂ）においてカメラ９のレンズが下を向くように）装着部２１の凹部に下向きに嵌め込まれる。なおこの時点で、第１実施例と同様にスマートフォンＳの接続部１２と装着部２１の接続部２２とが電気的に接続され、上記カメラ移動制御データ等の授受が可能となる。更に第４実施例の装着部２１には、駆動部２４の一態様である二軸の回転駆動部２５１及び支柱２５２を介してスキャン台２５３に固定されている。
【００６０】
そして、スマートフォンＳからのカメラ移動制御データに基づく回転駆動部２５１の動作により、スマートフォンＳが嵌め込まれた装着部２１が、矢印Ａ５の方向又は矢印Ａ６の方向に駆動される。この回転向駆動部２５１の動作により、カメラ９の撮像範囲ＡＡは、書面Ｐの全範囲上を二次元的に移動する。そして当該移動の間にカメラ９が書面Ｐを連写又は動画撮像することにより、第１実施形態に係る位置合わせ処理及び合成処理が実行される。この構成において、回転駆動部２５１が本発明に係る「回転駆動手段」の一例に相当する。
（Ｅ）第５実施例
最後に図４は第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣの第５実施例としてのテレビ会議システムを示す。この第５実施例に係るスキャンシステムＳＣでは、撮像対象物は、机Ｄを囲んで会議をしている参加者Ｍ１乃至Ｍ４である。一方スマートフォンＳは、カメラ９のレンズが例えば会議室内の机Ｄに対向させるように、駆動部２４の一態様である二軸の回転駆動部２５４に固定されている。なおこの時点で、スマートフォンＳの接続部１２と図示しない回転駆動部２５４の接続部とが電気的に接続され、上記カメラ移動制御データ等の授受が可能となる。更に第５実施例のスマートフォンＳには外部ディスプレイＤＰが接続されている。
【００６１】
そして、スマートフォンＳからのカメラ移動制御データに基づく回転駆動部２５４の動作により、スマートフォンＳが矢印Ａ１の方向又は矢印Ａ２の方向に駆動される。この回転向駆動部２５４の動作により、カメラ９の撮像範囲は、会議室内のほぼ全範囲上を二次元的に移動する。そして当該移動の間にカメラ９が会議室内を連写又は動画撮像することにより、第１実施形態に係る位置合わせ処理及び合成処理が実行される。これにより、合成された画像はスマートフォンＳの通信インターフェース１０等を介してテレビ会議の相手先に送信される。また当該相手先の様子を示す画像は、スマートフォンＳの通信インターフェース１０等を介してテレビ会議の相手先から受信され、ディスプレイＤＰに表示される。これにより、本格的なテレビ会議システムが、簡易なスマートフォンＳ等により実現できることとなる。
【００６２】
以上説明したように、第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣとしては、種々の実例に適用可能である。
【００６３】
次に、第１実施形態に係る画像処理について、具体的に図５乃至図８を用いて説明する。
【００６４】
第１実施形態に係る画像処理は、例えば、携帯者による所定の操作がスマートフォンＳの操作部４において実行されたときに開始される。なおこの時点では、後述する全体画像撮像の必要性から、スマートフォンＳは装着部２１には装着されていない。
【００６５】
そして当該画像処理が開始されると、図２に示すようにＣＰＵ１は先ず、上記位置合わせデータバッファ３０を、「変形なし」を意味する内容のデータを用いて初期化する（ステップＳ１）。これにより、第１実施形態に係る位置合わせ処理が開始される。次にＣＰＵ１は、上記データ量バッファ３１及び合成画像バッファ３２を、それぞれ「ゼロ」に初期化する（ステップＳ２）。
【００６６】
次にＣＰＵ１は、上記全体画像を撮像する旨の表示をディスプレイ５において実行する等の処理により、携帯者に対して当該全体画像の撮像を告知する。これにより当該全体画像が携帯者の操作により撮像されると、ＣＰＵ１は、当該全体画像に相当する一フレーム分の画像データを広域画像バッファ３３に入力する（ステップＳ３）。
【００６７】
次にＣＰＵ１は、カメラ９のレンズが撮像対象物に対向するようにスマートフォンＳを装着部２１に装着して撮像対象物の任意の位置から連写又は動画撮像を開始する旨の表示をディスプレイ５において実行する等の処理により、携帯者に対してスマートフォンＳの装着及び連写又は動画撮像を告知する。これにより当該連写又は動画撮像がスマートフォンＳが装着部２１に装着された状態で自動的に実行されると、ＣＰＵ１は、当該撮像に伴って入力されてくるカレント画像に相当する一フレーム分の画像データをカレント画像バッファ３４に入力する（ステップＳ４）。これによりＣＰＵ１は、第１実施形態に係る非剛体の位置合わせ処理を、広域画像バッファ３３に記憶されている画像データ（即ち全体画像に相当する画像データ）と、そのタイミングにおいてカレント画像バッファ３４に記憶されている画像データと、を用いて行う（ステップＳ５）。このときの非剛体の位置合わせ処理は、カレント画像として撮像された撮像対象物の部分と、全体画像における当該部分と、を比較し、両者が画像として一致するようにカレント画像の位置合わせを行う処理である。この位置合わせ処理は、位置合わせデータバッファ３０に記憶されている座標データを用いて行われる。当該位置合わせ処理には、例えば上記非特許文献１に記載されているものがあるが、より具体的には図６乃至図８を用いて後ほど詳説する。
【００６８】
カレント画像に相当する一フレーム分の画像データに対する非剛体の位置合わせ処理が完了すると（ステップＳ５）、ＣＰＵ１は次に、ステップＳ５の位置合わせ処理の結果としての変形状態を示す座標データ等に基づき、その時にカレント画像バッファ３４に記憶されている画像データに対応するカレント画像の撮像時におけるカメラ９の移動情報を生成する（ステップＳ６）。より具体的にＣＰＵ１は、上記座標データ等に基づいて、その撮像時における上記書面等に対するカメラ９の相対的な位置、角度又は距離を推定する。この推定方法について具体的には、図８（ｂ）乃至図８（ｄ）を用いて後ほど詳述する。ＣＰＵ１は、この推定結果に対応する上記移動情報を生成する。なお、カメラ９を含むスマートフォンＳ自体の位置、速度及び加速度等の諸元をＣＰＵ１が加味して上記移動情報を生成するように構成することもできる。この場合ＣＰＵ１は、スマートフォンＳに備えられた図示しない例えば加速度センサ及びＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等からのデータに基づいて上記位置等の諸元を取得するように構成するのが好適である。
【００６９】
カメラ９の移動情報が生成されたら、次にＣＰＵ１は、当該移動情報に基づいて、その時のカレント画像の画質を評価する。そしてＣＰＵ１は、その評価結果に基づいて以降の合成処理等に用いる画像データを選択する（ステップＳ７）。具体的にＣＰＵ１は、上記移動情報に基づき、例えば、カレント画像の撮像時にカメラ９が手ぶれと判断される予め設定された移動量以上に移動していた場合は、そのカレント画像の画質は以降の合成処理に用い得るだけの画質ではないと評価する。そしてＣＰＵ１は、当該評価結果に相当する評価情報に基づき、そのように判断した画像データを選択対象から除外する。なお上記予め設定された移動量とは、例えば二乃至三画素（ピクセル）程度が好適である。この移動量についてＣＰＵ１は、撮像時のカメラ９におけるシャッタースピードが所定スピード以上であった場合、たとえ移動量が三画素以上であっても手ぶれと判定しないように構成することもできる。またＣＰＵ１は、カレント画像において上記書面等が直前よりも大きく撮像されていた場合、その撮像時にカメラ９が当該書面等に近づいたことによるフォーカスずれがあると推定し、そのカレント画像の画質は以降の合成処理に用い得るだけの画質ではないと評価する。この場合もＣＰＵ１は、当該評価結果に相当する評価情報に基づき、そのように判断した画像データを選択対象から除外する。なお、この画像データの選択処理に、上記スマートフォンＳ自体の位置、速度及び加速度等の諸元を考慮するように構成することもできる。
【００７０】
一方、上記ステップＳ７の処理と並行してＣＰＵ１は、上記ステップＳ６の処理により生成された移動情報に基づいて、カメラ９の撮像機能及びライト１１を制御するための制御データを生成する（ステップＳ８）。具体的にＣＰＵ１は、上記移動情報に基づき、例えば、移動するカメラ９の撮像時におけるシャッター速度、絞り、フォーカス合わせ又は動画としての撮像時におけるフレームレート等をリアルタイムに制御するための制御データを生成する。またＣＰＵ１は、同様に移動情報に基づき、ライト１１の照射機能としての当該ライト１１のオン／オフ、強度、照射範囲及び照射方法をリアルタイムに変更するための制御データを生成する。なおこの時の「照射方法」とは、例えば、上記移動情報により示されるカメラ９の動きが速い場合には、ライト９の照射をパルス間隔が短いパルス照射とする等の照射方法である。その後ＣＰＵ１は、カメラ９の撮像機能を制御するための上記制御データをカメラ９に出力する。カメラ９は、当該制御データにより示される機能を用いて、次回のカレント画像ＧＴの撮像を行う。またＣＰＵ１は、ライト１１の照射機能を制御するための上記制御データに基づき、当該ライト１１のその後の上記照射機能を制御する。なおカメラ９用の上記制御データ及びライト１１用の制御データそれぞれの生成については、上記評価情報により示される評価が向上するようにこれらの制御データを生成することとしてもよい。
【００７１】
次にＣＰＵ１は、ステップＳ７の処理により選択されたカレント画像の画像データを位置合わせ済みカレント画像バッファ３５に記憶させる（ステップＳ９）。更にＣＰＵ１は、ステップＳ５の位置合わせ処理の結果としての変形状態を示す上記座標データを、位置合わせデータバッファ３０に新たに記憶させる（ステップＳ１０）。
【００７２】
次にＣＰＵ１は、位置合わせ処理後のカレント画像の画質が、第１実施形態の画像処理として所望される高画質として十分な解像度を有しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。このステップＳ１１の処理においてＣＰＵ１は、例えば、当該高画質に相当する予め設定された目標解像度を示すデータと、撮像対象物全体の大きさを示す予め入力されたサイズデータと、を用いて当該カレント画像の解像度を判定する。この場合、撮像対象物全体を高画質或いは広範囲にデジタル化するためには、目標解像度或いはサイズデータが大きいほど多くのカレント画像を撮像する必要があり、また目標解像度が高いほど各カレント画像に要求される解像度が高いことになる。ここで「カレント画像の解像度が高い」とは、通常は撮像対象物により近くなっていることを意味しており、解像度が高い反面、撮像範囲としては狭くなっている状況である。ステップＳ１１の判定において、位置合わせ処理後のカレント画像の画質が十分な解像度を有していない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、ＣＰＵ１は後述するステップＳ１５の処理に移行する。一方ステップＳ１１の判定において、位置合わせ処理後のカレント画像の画質が十分な解像度を有している場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１は次に、位置合わせ済みカレント画像バッファ３５内の画像データを合成画像バッファ３２内の画像データに加算する（ステップＳ１２）。このステップＳ１２の処理により、高画質のカレント画像が、それまでに合成されていた合成画像に追加される。これにより、撮像対象物全体に占める合成画像の領域的な割合が拡大されることになる。
【００７３】
次にＣＰＵ１は、ステップＳ５の位置合わせ処理及びステップＳ１２の合成処理に伴い、当該カレント画像に含まれている各画素に対応するデータ量バッファ３１の値（位置合わせ処理及び合成処理の対象となったカレント画像の数の値）を、当該位置合わせ処理及び合成処理に対応して「１」だけインクリメントする（ステップＳ１３）。
【００７４】
次にＣＰＵ１は、ステップＳ１２の処理後の合成画像において、各画素に対応するデータ量バッファ３１の値が撮像対象物の全ての領域について十分な値であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４の処理においてＣＰＵ１は、例えば、第１実施形態に係る画像処理の結果としての合成画像において、当該画像処理として所望される高画質或いは広範囲として十分な数のカレント画像が、撮像対象物の全領域に渡って第１実施形態に係る位置合わせ処理及び合成処理の対象となったか否かを、データ量バッファ３１に記憶されている各画素ごとの値に基づいて判定する。ステップＳ１４の判定において十分な値（カレント画像の数）を有している場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、撮像対象物を高画質或いは広範囲にデジタル化できたことになる。そこでＣＰＵ１は、合成画像バッファ３２に記憶されている合成画像の各画素の画素値を、その時のデータ量バッファ３１に記憶されているその画素に対応する値で除算し（ステップＳ１７）、その結果を図示しないメモリ等に記憶して、第１実施形態に係る画像処理を終了する。このステップＳ１７の処理は、第１実施形態に係る画像処理として最終的に合成された高画質或いは広範囲の合成画像における各画素の画素値を、その画像処理に必要となったカレント画像の数で除する処理であり、例えば爾後に撮像されるカレント画像との一貫性を担保するための処理である。
【００７５】
一方、ステップＳ１４の判定において、ステップＳ１２の処理後の合成画像において十分な数のカレント画像が撮像対象物の全領域に渡って第１実施形態に係る位置合わせ処理及び合成処理の対象となっていない場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、ＣＰＵ１は、カメラ９の撮像範囲を撮像対象物に対して相対的に移動させて追加のカレント画像を新たに撮像すべく、現在のカレント画像を構成する各画素に対応する値をデータ量バッファ３１から取得する（ステップＳ１５）。この場合にＣＰＵ１は、既に第１実施形態に係る位置合わせ処理及び合成処理の対象となった画素をカレント画像内で特定すべく、位置合わせデータバッファ３０に記憶されている座標データを取得し、これを用いて上記ステップＳ５に係る非剛体の位置合わせ処理とは逆の処理（逆変換処理）を行う。その後ＣＰＵ１は、ステップＳ１５の処理により取得した各画素に対応する値を、第１実施形態に係るカメラ移動制御データとして生成し（ステップＳ１６）、これを接続部１２及び装着部２１の接続部２２を介して駆動部２４に出力する（ステップＳ１６）。これにより駆動部２４は、更なるカレント画像の撮像が必要な撮像対象物内の領域を認識し、その領域にカメラ９の撮像範囲が相対的に移動するように、当該撮像範囲の移動を制御する。この場合駆動部２４は、カメラ移動制御データにより示される値の画素に対応する撮像が可能なように、撮像範囲をフィードバック制御する。より具体的には、ＣＰＵ１からのカメラ移動制御データに基づいて駆動部２４は、ＣＰＵ１が真っ直ぐ上方向に撮像範囲が移動するようにカメラ移動制御データを出した（例えば左右のモーターに同じ数のパルスを与えた）にも拘わらず例えば撮像範囲が右に１０度傾いて進んだとすると、次の瞬間では左に１０度傾いて進むようなカメラ移動制御データをＣＰＵ１から取得して、例えば右のモーターに多めのパルスを与え、これにより結果として撮像範囲が真っ直ぐ上に向かうように調節する。この場合、例えば駆動部２４として安価で精度の低い部品を使用したとしても、ＣＰＵ１からのカメラ移動制御データにより、上述したような動的制御を行って高画質或いは広範囲の合成画像を合成することができるのである。の後ＣＰＵ１は、上記ステップＳ４に戻り、新たに撮像されるカレント画像について上記ステップＳ４乃至Ｓ１６の処理を繰り返す。これによりＣＰＵ１は、ＣＰＵ１による上記ステップＳ１４の判定結果が「ＹＥＳ」となるまで、新たなカレント画像の撮像のためのカメラ９の相対的な移動と、撮像されたカレント画像に相当する画像データを用いた位置合わせ処理（上記ステップＳ５参照）及びその後の合成処理（上記ステップＳ１１乃至Ｓ１４参照）を実行することを繰り返す。
【００７６】
次に、上記ステップＳ５に係る非剛体の位置合わせ処理について、具体的に図６乃至図８を用いて説明する。
【００７７】
上記ステップ５に係る位置合わせ処理は、上述したように、カレント画像として撮像された撮像対象物の部分と、全体画像における当該部分と、を比較し、両者が画像として一致するようにカレント画像の位置合わせ（変形）を行う処理である。ここで、図６乃至図８に示す例では、図６（ａ）左に示す全体画像ＧＡを基準画像とし、図６（ａ）右に示すカレント画像ＧＴについて非剛体の位置合わせ処理を行うものとする。なお図６乃至図８に示す例では、カレント画像ＧＴと全体画像ＧＡとの撮像領域は一致している。
【００７８】
ステップＳ５に係る位置合わせ処理として先ずＣＰＵ１は、図６（ｂ）に例示するように、カレント画像ＧＴを所定数に分割する。図６（ｂ）右に例示する場合では、カレント画像ＧＴを四つの分割画像ＧＴａ乃至ＧＴｄに分割しているが、より高画質を得るためには分割数は多いほどよい。次にＣＰＵ１は、図８（ｃ）に例示するように一つの分割画像に着目する。図６（ｃ）に例示する場合、ＣＰＵ１は分割画像ＧＴａに着目している。
【００７９】
次にＣＰＵ１は、図７（ａ）に例示するように、着目している分割画像ＧＴａを全体画像ＧＡに重ねる。なお図７における座標軸は、全体画像ＧＡにおける各分割画像に対応する領域の左上隅と、各分割画像の左上隅と、を原点（０，０）とし、図７において右方向がｘ座標軸の正方向、図７において下方向がｙ座標軸の正方向である。図７（ａ）において分割画像ＧＴａを全体画像ＧＡに最初に重ねる場合、そのオフセットは（０，０）とされる。
【００８０】
その後ＣＰＵ１は、図７（ｂ）に例示するように、全体画像ＧＡ内において、分割画像ＧＴａとその内容が最もよく一致する位置（オフセット）を探索する。なお、画像同士の内容の一致を定量化するためには、例えば相互情報量（Mutual Information）を用いる手法や、対象となる領域（図７（ｂ）に例示する場合は、分割画像ＧＴａの領域）に対する輝度差の総和（ＳＡＤ（Sum of Absolute Difference））を用いる手法などが好適である。図７（ｂ）の例でＣＰＵ１は、当該オフセットとして座標データ（−２，＋３）が得られている。
【００８１】
その後ＣＰＵ１は、図７に例示する分割画像ＧＴａ以外の他の分割画像ＧＴｂ乃至分割画像ＧＴｄについても、同様にその内容が最もよく一致する位置（オフセット）を全体画像ＧＡ内において探索する。図７（ｃ）に例示する場合、分割画像ＧＴａの場合は当該オフセットとして座標データ（−２，＋３）が、分割画像ＧＴｂの場合は当該オフセットとして座標データ（＋２，＋３）が、分割画像ＧＴｃの場合は当該オフセットとして座標データ（＋４，−１）が、分割画像ＧＴｄの場合は当該オフセットとして座標データ（−３，−１）が、それぞれＣＰＵ１により得られている。
【００８２】
以上の一連の処理により、ステップＳ５に係る位置合わせ処理として各分割画像ＧＴａ乃至分割画像ＧＴｄそれぞれの中心点が移動されるべき量が、上記オフセットとして、例えば図７（ｄ）右に例示するようにそれぞれ得られる。なおこの中心点は、一般に「アンカー」と称されることもある。そして、一つのカレント画像ＧＴについて、全てのアンカーが移動されるべき量を加算して集めた座標データが、上記位置合わせデータバッファ３０に逐次記憶される座標データである。
【００８３】
この他、各分割画像ＧＴａ乃至分割画像ＧＴｄそれぞれのアンカーの移動量に基づいたいわゆる内挿法又は外挿法により、図８（ａ）に例示するようにカレント画像ＧＴ全体を変形させるように位置合わせ処理を行うことも可能である。この場合には、カレント画像ＧＴの内容と全体画像ＧＡの内容とを、より一致させることができる。更には、カレント画像ＧＴ全体、或いは分割画像ＧＴａ乃至分割画像ＧＴｄ全体の移動や変形（それらの回転、拡大／縮小又は台形変形等を含む）を用いることもできる。
【００８４】
またＣＰＵ１は、図８（ｂ）乃至図８（ｄ）に例示するように、変形後のカレント画像ＧＴ全体の形状又は位置と、元の全体画像ＧＡ全体の形状又は位置と、を比較することによりスマートフォンＳ全体の動きを推定し、図５ステップＳ６において説明した移動情報を生成する。より具体的に例えば、図８（ｂ）に例示する場合はスマートフォンＳ全体が左下方向へ移動したことがその移動量と共に推定され、また図８（ｃ）に例示する場合はスマートフォンＳ全体が上向きに回転した（首を上に振った）ことがその回転量と共に推定される。更に図８（ｄ）に例示する場合はスマートフォンＳ全体が後方に移動した（撮像対象物から離れた）ことがその移動量と共に推定される。これらのようにＣＰＵ１は、カレント画像ＧＴ撮像時におけるカメラ９の移動状態や移動量等を推定し、それに対応する上記移動情報を生成する（図５ステップＳ６参照）。
【００８５】
以上説明したように、第１実施形態に係る画像処理を含むスキャンシステムＳＣの動作によれば、カメラ９の撮像範囲の移動を制御するためのカメラ移動制御データをスマートフォンＳから取得し、そのカメラ移動制御データに基づいて駆動部２４を制御するので、カメラ９の撮像能力に応じて高画質或いは広範囲の撮像が行えると共に、簡易な構成で撮像対象物の撮像を行うことができる。また、装着部２１や駆動部２４或いはスキャン台自体にカメラ９やその制御部を備える必要がないので、壊れ難く小型且つ安価にスキャンシステムＳＣを実現することができる。従って、撮像対象物に記載されている情報を高画質或いは広範囲、高解像度で、更に簡易に画像化することが可能となる。
【００８６】
更に撮像結果がスマートフォンＳから外には移動されないので、撮像結果の保全性を向上させることができる。即ち、スマートフォンＳ以外に画像等のデータが記録されることがないので、いつでも誰でもどこででも、個人ならそのプライバシーを、仕事なら関連する情報のセキュリティを、それぞれ最高レベルで確保しながら、手間を取らずに簡単に画質の評価を行って、それを例えば高画質或いは広範囲の画像の合成等に用いることができる。これは、今までの装置等にはなかった、画期的な価値である。
【００８７】
更にまた、スマートフォンＳにおいて検出された撮像範囲の位置に基づいてカメラ移動制御データが生成されているので、連続撮像に対応した位置合わせ処理により検出された撮像範囲の位置に基づいて生成されたカメラ移動制御データを取得することで、所望される位置に正確に撮像範囲を移動させることができる。
【００８８】
また、第１実施形態に係る位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報と、検出された位置と、に基づいてカメラ移動制御データが生成されるので、カメラ移動制御データの精度を向上させることで、より正確にカメラ９を所望される位置に移動させることができる。
【００８９】
更に、第１実施形態に係る位置合わせ処理により位置合わせされた各フレーム画像と位置合わせ情報とに基づいて合成画像を合成するので（図５ステップＳ１２参照）、当該合成画像を更に高画質／広範囲化することができる。
【００９０】
なおこのとき、第１実施形態に係る位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報を更に取得し、当該取得されたカメラ移動制御データ及び位置合わせ情報に基づいて撮像範囲の撮像対象物に対する相対的な移動を制御するように構成すれば、より高精度の位置合わせ処理を行うことができる。
【００９１】
一方、図２（ａ）に例示する第１実施例に係るスキャンシステムＳＣの動作によれば、駆動部２４がＸ方向駆動部２４０、Ｙ方向駆動部２４１及びＹ方向駆動部２４２とからなり、取得されたカメラ移動制御データに少なくとも基づいて、撮像範囲が撮像対象物上を移動するようにＸ方向駆動部２４０、Ｙ方向駆動部２４１及びＹ方向駆動部２４２を制御するので、従来と同様の二軸の駆動部２４を活用して簡易に撮像を行うことができる。
【００９２】
また、図２（ｂ）に例示する第２実施例に係るスキャンシステムＳＣの動作によれば、駆動部２４をアーム部２４５及び２４６と基部２４４とにより構成し、取得されたカメラ移動制御データに少なくとも基づいて、撮像範囲が撮像対象物上を移動するようにアーム部２４５及び２４６を制御するように構成すれば、撮像対象物の大きさに制限されることなく、簡易に撮像を行うことができる。
【００９３】
更に図３（ａ）に例示する第３実施例に係るスキャンシステムＳＣの動作によれば、駆動部２４が自走式の移動部２４７乃至２５０からなり、取得されたカメラ移動制御データに少なくとも基づいて、撮像範囲が撮像対象物上を移動するように移動部２４７乃至２５０を制御するので、撮像対象物の大きさに制限されることなく、簡易に撮像を行うことができる。
【００９４】
更にまた、図３（ｂ）に例示する第４実施例に係るスキャンシステムＳＣの動作によれば、駆動部２４が支持部２５２と二軸の回転駆動部２５１とからなり、取得されたカメラ移動制御データに少なくとも基づいて、撮像範囲が撮像対象物上を移動するように回転駆動部２５１の動作を制御するので、簡易に撮像を行うことができる。
【００９５】
また、図４に例示する第５実施例に係るスキャンシステムＳＣの動作によれば、二軸の回転駆動部２５４にスマートフォンＳが装着されており、取得されたカメラ移動制御データに少なくとも基づいて、カメラ９の撮像範囲が撮像対象物上を移動するように回転駆動部２５４の動作を制御するので、実用に足るテレビ会議システムを簡易に実現することができる。
【００９６】
更に、画質評価の結果又は移動情報の少なくともいずれか一方に基づき、画像の連続撮像に対応してカメラ９の撮像機能をＣＰＵ１が逐次制御するので（図５ステップＳ８参照）、カメラ９を備えるスマートフォンＳに特別なハードウェアを追加することなく、カメラ９の動きに応じて撮像機能をタイミング良く適切に制御することができる。
【００９７】
また、カメラ９におけるシャッタースピード、絞り又はフォーカス合わせ或いはライト１１による照度の少なくともいずれか一つが、画質評価の結果又は移動情報の少なくともいずれか一方に基づいてＣＰＵ１により制御されるので（図５ステップＳ８参照）、カメラ９の動きに応じてより適切にカメラ９の各機能及びライト１１を制御することができる。
【００９８】
更に、複数の画像を用いて非剛体の位置合わせ処理をＣＰＵ１が逐次行うので（図５ステップＳ５参照）、一般的な画像歪みを非線形位置合わせ処理により補正することで、汎用性が高い画質評価を行うことができる。
【００９９】
更にまた、画質評価が画像の連続撮像に対応して逐次行われ、その評価結果に基づいてカメラ９のフォーカス、シャッター速度、絞り又は動画撮像時のフレームレートの少なくともいずれか一つを逐次制御するので（図５ステップＳ８参照）、高画質の画像を撮像することができる。
（II）第２実施形態
次に、本発明に係る他の実施形態である第２実施形態について、図９を用いて説明する。なお図９は、第２実施形態に係る画像処理を示すフローチャートであり、図５に示す第１実施形態に係る画像処理と同一の処理については同一のステップ番号を付して、細部の説明は省略する。また第２実施形態に係るスマートフォンを含むスキャンシステムのハードウェア的な構成は、基本的には第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣと同一である。よって以下の説明では、第１実施形態に係るスキャンシステムＳＣと同一の部材番号を用いて第２実施形態に係るスマートフォンを説明する。
【０１００】
上述した第１実施形態に係る画像処理においては、カレント画像ＧＴの画質評価（図５ステップＳ７参照）並びにカメラ９用の制御データ及びライト１１用の制御データそれぞれの生成（図５ステップＳ８参照）を、カレント画像ＧＴ撮像時におけるカメラ９の移動情報を用いて行っていた（図５ステップＳ６参照）。これに対して以下に説明する第２実施形態に係る画像処理では、当該画質評価及び当該制御データの生成を、位置合わせ処理の対象となった画像同士の差分を示す差分情報を用いて行う。
【０１０１】
即ち図９に示すように、第２実施形態に係る画像処理においてＣＰＵ１は、当該画像処理に係る上記位置合わせ処理及び合成処理として、第１実施形態に係る画像処理と同様のステップＳ１乃至ステップＳ５の処理を実行する。
【０１０２】
次にＣＰＵ１は、ステップＳ５の位置合わせ処理の対象となった画像同士の差分を算出し、その差分を示す差分情報を生成する（ステップＳ２０）。この差分情報とは、例えば、当該位置合わせ処理の対象となった画像データにおける各画素の輝度値の差分の絶対値の、当該画像データの画素全てに渡る総和を示す情報として生成される。
【０１０３】
当該差分情報が生成されたら、次にＣＰＵ１は、当該差分情報に基づいて、その時のカレント画像の画質を評価する。そしてＣＰＵ１は、その評価結果に基づいて以降の合成処理等に用いる画像データを選択する（ステップＳ２１）。具体的にＣＰＵ１は、上記差分情報に基づき、例えば、当該差分情報により示される差分が上記手ぶれと判断される予め設定された差分以上であった場合は、そのカレント画像の画質は以降の合成処理に用い得るだけの画質ではないと評価する。そしてＣＰＵ１は、そのように判断した画像データを選択対象から除外する。なお上記予め設定された差分とは、ステップＳ５の位置合わせ処理の対象となった画像同士が、例えばカレント画像の画素数に対して予め設定された数パーセントに当たる数の画素以上ずれていた場合、当該差分が上記手ぶれと判断する。
【０１０４】
一方、上記ステップＳ２１の処理と並行してＣＰＵ１は、上記ステップＳ２０の処理により生成された差分情報に基づいて、第１実施形態と同様のカメラ９用の制御データを生成する（ステップＳ２２）。またＣＰＵ１は、同様に差分情報に基づき、第１実施形態と同様のライト１１用の制御データを生成する。その後ＣＰＵ１は、カメラ９用の上記制御データをカメラ９に出力する。カメラ９は、当該制御データにより示される機能を用いて、次回のカレント画像ＧＴの撮像を行う。またＣＰＵ１は、ライト１１用の上記制御データに基づき、当該ライト１１のその後の上記照射機能を制御する。
【０１０５】
これ以降ＣＰＵ１は、第２実施形態に係る画像処理として、第１実施形態に係る画像処理と同様のステップＳ９乃至ステップＳ１７の処理を実行する。
【０１０６】
以上説明したように、第２実施形態に係る画像処理によれば、その独自の作用効果として、連続して撮像された複数の画像同士の差分を示す差分情報に更に基づいてカメラ９の動きをＣＰＵ１が推定し、画質の評価結果に基づいて抽出された二以上の画像に基づいて各画像よりも高画質或いは広範囲の合成画像を合成する（図９ステップＳ１２参照）。また、連続して撮像された複数の画像同士の位置合わせを連続撮像に対応してＣＰＵ１が逐次行い、位置合わせされた各画像同士の差分情報に基づいて画質評価を行う（図９ステップＳ７参照）。よって、カメラ９を備えるスマートフォンＳに特別なハードウェアを追加することなく、撮像対象物に対応したより高画質或いは広範囲の合成画像を合成し、また、各画像の品質を評価することができる。
【０１０７】
更に、連続撮像に対応して位置合わせを逐次行い、その結果を用いて画質評価を行うので、スマートフォンＳの動きを見失うことなく、各画像の画質評価を連続して安定的に行うことができる。
【０１０８】
更にまた、位置合わせされた各画像及び移動情報に基づいてカメラ９の動きを推定し、その推定された動きと、差分情報と、に基づいて画質評価を行うので、各画像の画質をより正確に評価することができる。
【０１０９】
また、上記ＣＰＵ１から制御可能な別途のライトを、スキャナシステムＳＣに備えるように構成することもできる。更に、接続部１２及び接続部２２経由でスマートフォンＳ又は駆動部２４に給電を行うように構成することもできる。
【０１１０】
更にまた、スマートフォンＳの移動手段として、例えば飛行式（模型ヘリコプタの如きもの）等の三次元的な移動手段を用いても良い。また、垂直面に載置された撮像対象物を撮像する場合に本発明を適用することも可能である。
【０１１１】
なお、図５又は図９に示すフローチャートに対応するプログラムを、インターネット等のネットワークを介して取得し、或いは光ディスク等の情報記録媒体に記録されているものを取得して、例えば汎用のマイクロコンピュータによりこれを読み出して実行するように構成することもできる。この場合のマイクロコンピュータは、各実施形態に係るＣＰＵ１と同様の処理を実行することになる。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
以上夫々説明したように、本発明はスキャンシステムの分野に適用すれば特に顕著な効果が得られる。また上述したように、いつでも誰でもどこででも、個人のプライバシー等を最高レベルで確保しながら、手間を取らずに簡単に画質の評価を行って、それを例えば高画質或いは広範囲の画像の合成等に用いることができるといった、今までの装置等にはなかった画期的な価値が得られる。
【符号の説明】
【０１１３】
１    ＣＰＵ
２    ＲＯＭ
３    ＲＡＭ
４    操作部
５    ディスプレイ
６    通話制御部
７    スピーカ
８    マイク
９    カメラ
１０    通信インターフェース
１１    カメラ
１２、２２    接続部
２１    装着部
２４    駆動部
３０    位置合わせデータバッファ
３１    データ量バッファ
３２    合成画像バッファ
３３    広域画像バッファ
３４    カレント画像バッファ
３５    位置合わせ済みカレント画像バッファ
２４０    Ｘ方向駆動部
２４１、２４２    Ｙ方向駆動部
２４３、２５３    スキャン台
２４５、２４６    アーム部
２４４    基部
２４７、２４８、２４９、２５０    移動部
２５１、２５４    回転駆動部
２５２    支柱
Ｓ    スマートフォン
Ｄ    机
Ｐ    書面
Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６    矢印
ＳＣ    スキャンシステム
ＤＰ    外部ディスプレイ
ＡＮＴ    アンテナ
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４    参加者
ＧＡ    全体画像
ＧＴ    カレント画像
ＧＴａ、ＧＴｂ、ＧＴｃ、ＧＴｄ    分割画像
【図１】
2013099024.tif 000003
【図５】
2013099024.tif 000004
【図９】
2013099024.tif 000005
【図２】
2013099024.tif 000006
【図３】
2013099024.tif 000007
【図４】
2013099024.tif 000008
【図６】
2013099024.tif 000009
【図７】
2013099024.tif 000010
【図８】
2013099024.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成26年12月25日(2014.12.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯可能な情報処理装置であって、撮像対象物の少なくとも一部を撮像する撮像手段を備える情報処理装置を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように装着可能な装着部と、
前記撮像手段の撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するように、前記情報処理装置が装着された前記装着部を駆動する駆動手段と、
前記装着部に装着された前記情報処理装置の前記撮像手段により、前記撮像範囲を移動させつつ前記少なくとも一部を連続撮像する場合において、当該連続撮像されるべき前記少なくとも一部の前記撮像対象物上における位置への前記撮像範囲の移動を制御するための移動制御情報を、前記装着部に装着された前記情報処理装置から取得する取得手段と、
を備え、
前記駆動手段は、前記取得された移動制御情報に基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するように当該撮像範囲の移動を制御し、
前記駆動手段は、前記情報処理装置が装着された前記装着部を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように前記撮像対象物上を移動させる自走式の移動手段であり、
前記移動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御し、  前記取得手段は、前記情報処理装置から前記移動制御情報を無線通信により取得することを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動装置において、
前記情報処理装置には、
前記駆動手段により駆動される前記装着部に装着されている当該情報処理装置の前記撮像手段により連続撮像された複数のフレーム画像同士の位置合わせを行う位置合わせ処理を行う位置合わせ手段と、
前記位置合わせ処理により前記撮像範囲の前記撮像対象物に対する位置を検出する検出手段と、
が備えられており、
前記移動制御情報は、前記検出された位置に基づいて前記情報処理装置において生成され、
前記取得手段は、前記生成された移動制御情報を取得することを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駆動装置において、
前記情報処理装置には、前記位置合わせ処理により位置合わせされた各前記フレーム画像に基づいて、前記撮像対象物に対応する合成画像であって前記撮像手段により撮像された各前記フレーム画像よりも高画質又は広範囲の合成画像を合成する合成手段が備えられており、
前記移動制御情報は、前記合成画像の合成処理に対応して前記情報処理装置において生成され、
前記取得手段は、前記生成された移動制御情報を取得することを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駆動装置において、
前記情報処理装置には、前記位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報に更に基づいて前記移動制御情報を生成して前記取得手段に取得させる生成手段が備えられており、
前記取得手段は、前記生成手段により生成された前記移動制御情報を取得することを特徴とする駆動装置。
【請求項５】
請求項３に記載の駆動装置において、
前記情報処理装置の前記合成手段は、前記位置合わせ処理により位置合わせされた各前記フレーム画像と、当該位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報と、に基づいて、前記合成画像を合成することを特徴とする駆動装置。
【請求項６】
請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記取得手段は、過去の前記位置合わせ処理に用いられた位置合わせ情報から得られる前記撮像範囲の前記撮像対象物に対する相対的な位置又は角度を用いてフィードバック制御するように生成された前記移動制御情報を取得し、
前記駆動手段は、前記取得された移動制御情報に基づいて、前記撮像範囲の前記撮像対象物に対する相対的な移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記駆動手段は、
前記撮像手段を前記撮像対象物に対向させつつ、前記情報処理装置が装着された前記装着部を第一の方向に移動させる第一駆動手段と、
前記撮像手段を前記撮像対象物に対向させつつ、前記情報処理装置が装着された前記装着部を、前記第一の方向に垂直な第二の方向に移動させる第二駆動手段と、
からなり、
前記第一駆動手段及び前記第二駆動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項８】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記駆動手段は、
前記装着部を一端に備えたアーム部であって、前記撮像手段を前記撮像対象物に対向させつつ、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように、前記情報処理装置が装着された当該装着部を移動させるアーム部と、
前記アーム部の他端を固定する基部と、
からなり、
前記アーム部は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項９】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記駆動手段は、
前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように、前記情報処理装置が装着された前記装着部を当該撮像対象物から離隔させて支持する支持部と、
前記支持部に支持されている前記装着部を、直交する二つの軸をそれぞれ中心として回転させる回転駆動手段と、
からなり、
前記回転駆動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項１０】
携帯可能な情報処理装置であって、撮像対象物の少なくとも一部を撮像する撮像手段を備える情報処理装置を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように装着可能な装着部と、前記撮像手段の撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するように、前記情報処理装置が装着された前記装着部を駆動する駆動手段と、を備える駆動装置において実行される駆動方法であって、
前記装着部に装着された前記情報処理装置の前記撮像手段により、前記撮像範囲を移動させつつ前記少なくとも一部を連続撮像する場合において、当該連続撮像されるべき前記少なくとも一部の前記撮像対象物上における位置への前記撮像範囲の移動を制御するための移動制御情報を、前記装着部に装着された前記情報処理装置から取得する取得工程と、
前記取得された移動制御情報に基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を当該撮像対象物に対して相対的に移動するよう当該撮像範囲の移動を制御する制御工程と、
前記駆動手段は、前記情報処理装置が装着された前記装着部を、前記撮像手段が前記撮像対象物に対向するように前記撮像対象物上を移動させる自走式の移動手段であり、
前記移動手段は、前記取得された移動制御情報に少なくとも基づいて、前記撮像範囲が前記撮像対象物上を移動するように当該撮像範囲の移動を制御し、
前記取得手段は、前記情報処理装置から前記移動制御情報を無線通信により取得する工程を含むことを特徴とする駆動方法。
【請求項１１】
請求項１に記載の駆動装置の装着部に装着される前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、
前記移動制御情報を生成する生成手段として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の情報処理プログラムが前記コンピュータにより読み取り可能に記録されていることを特徴とする情報記録媒体。
【請求項１３】
請求項１に記載の駆動装置の装着部に装着される前記情報処理装置であって、
前記移動制御情報を生成する生成手段を備えることを特徴とする情報処理装置。
【国際調査報告】
2013099024.tif 000012
2013099024.tif 000013
2013099024.tif 000014
2013099024.tif 000015