(57)【要約】  ベッド本体部（１２）のベッド側基台部（２３）の凹部（２３ａ）に車椅子（１３）を合体させて人が臥床するためのベッド（１１）を形成するベッドの合体方法であって、車椅子の座面部（３１）の形状を椅子形状としたまま、チルト動作で、足置の位置を基台部より高く座面部を傾けたチルト姿勢に椅子姿勢より姿勢変更させ、車椅子を基台部の凹部に移動させ、座面部をチルト姿勢より非チルト姿勢に変更させる。
2013042334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッド本体部のベッド側基台部に車椅子の椅子基台部を合体させてベッドを形成するベッドの合体方法であって、
前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の近傍の合体準備位置において、前記車椅子の座面部を前記椅子基台部に対して椅子姿勢とした状態で前記座面部を前記椅子基台部に対してチルト動作させて、前記車椅子の前記座面部を構成する足置の位置が前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部より高くなるように前記座面部を傾けたチルト姿勢に姿勢変更させる、
ベッドの合体方法。
【請求項２】
前記チルト姿勢の前記車椅子を前記ベッド側基台部の凹部内に移動させることで、前記ベッド側基台部に前記車椅子を合体させた後、
前記椅子基台部に対して椅子背ボトム部材を回動させることで減少した前記椅子背ボトム部材のリクライニング角度が所定角度になった後、前記椅子基台部に対して前記座面部のチルト動作を開始し、
前記椅子背ボトム部材の前記リクライニング角度を一定に維持した状態で、チルト動作により前記車椅子の前記座面部を前記チルト姿勢から姿勢変更すると同時に、前記座面部を前記椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更する、
請求項１に記載のベッドの合体方法。
【請求項３】
前記座面部を前記チルト姿勢より前記フラット姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記椅子基台部に対して前記座面部の姿勢を姿勢変更させる座面ガイド機構部と、前記座面ガイド機構部を回転支点回りに回動させる座面傾斜機構部とを、同時に駆動させる、
請求項２に記載のベッドの合体方法。
【請求項４】
前記椅子背ボトム部材と前記椅子背ボトム部材に隣接して連結された椅子腰ボトム部材との間の下方に、前記座面ガイド機構部を回転可能に連結する前記座面傾斜機構部が設けられており、
前記座面傾斜機構部の回転支持部を回転させることにより、前記座面ガイド機構部を前記椅子基台部に対して回動させる、
請求項３に記載のベッドの合体方法。
【請求項５】
前記座面部を前記チルト姿勢より前記フラット姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみを前記フラット姿勢に近づけた後、前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かす、
請求項３に記載のベッドの合体方法。
【請求項６】
ベッド本体部のベッド側基台部の凹部に車椅子の椅子基台部を合体させて形成されたベッドから前記車椅子を分離するベッドの分離方法であって、
前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の前記凹部に格納されている前記車椅子の座面部を、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢から椅子姿勢の状態で足置の位置が前記ベッド側基台部より高くなるチルト姿勢に姿勢変更させる、
ベッドの分離方法。
【請求項７】
前記チルト姿勢の前記車椅子を前記ベッド側基台部の前記凹部内から移動させることで、前記ベッド側基台部から前記車椅子を分離させる前に、
前記椅子基台部に対して椅子背ボトム部材を回動させることで増加した前記椅子背ボトム部材のリクライニング角度が所定角度になった後、前記椅子基台部に対して前記座面部のチルト動作を開始し、
前記椅子背ボトム部材の前記リクライニング角度を一定に維持した状態で、チルト動作により前記車椅子の前記座面部を前記チルト姿勢に姿勢変更すると同時に、前記座面部をフラット姿勢から前記椅子姿勢に姿勢変更する、
請求項６に記載のベッドの分離方法。
【請求項８】
前記椅子背ボトム部材と前記椅子背ボトム部材に隣接して連結された椅子腰ボトム部材との間の下方に、前記座面ガイド機構部を回転可能に連結する前記座面傾斜機構部が設けられており、
前記座面傾斜機構部の回転支持部を回転させることにより、前記座面ガイド機構部を前記椅子基台部に対して回動させる、
請求項７に記載のベッドの合体方法。
【請求項９】
前記座面部を前記フラット姿勢より前記チルト姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かした後、前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみを前記フラット姿勢に近づける、
請求項８に記載のベッドの分離方法。
【請求項１０】
前記座面部をフラット姿勢よりチルト姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみをチルト姿勢に近づけた後、前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かす、
請求項８又は９に記載のベッドの分離方法。
【請求項１１】
請求項１〜５のいずれか１つに記載のベッドの合体方法、又は、請求項６〜１０のいずれか１つに記載のベッドの分離方法を行う制御部を備えた、
ベッド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一部を車椅子として分離できるベッドの合体方法、分離方法、及びベッドに関する。
【背景技術】
【０００２】
寝たきりの老人又は病人の介護において、ベッドに横たわる被介護者をベッドから車椅子へ移乗させることは、介護者にとって大きな労力を必要とする。そこで、車椅子をベッドの一部とすることで、移乗作業における介護者の労力を軽減するベッドが提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
このようなベッドは、ベッド本体部と車椅子とにより構成される。被介護者を臥床させるためのベッドとして利用する場合、車椅子をベッド本体部と合体させ、車椅子の座面部を水平姿勢にする。また、車椅子単体として利用する場合、車椅子をベッド本体より分離させ、車椅子の座面部を椅子姿勢にする。ここで、「椅子姿勢」とは、座面部の椅子背ボトム部材を略鉛直に起こして、椅子脚ボトム部材を略鉛直に降ろした姿勢である。【０００４】
図２０は、従来の合体準備状態のベッド１を示す図である。
ベッド本体部２に車椅子３を合体させて人が臥床するためのベッド１を構成するため、まず、図２０に示すように、車椅子３を椅子姿勢から脚上げ姿勢とする。【０００５】
ここで、「脚上げ姿勢」とは、車椅子３の座面部４の一部である椅子脚ボトム部材５が基台部６に衝突しないように、椅子脚ボトム部材５を、ベッド本体部２の基台部６よりも高い位置へ動かした座面部４の姿勢である。なお、椅子脚ボトム部材５の駆動により、座面部４は脚上げ姿勢となる。【０００６】
そして、車椅子３は、座面部４を脚上げ姿勢にした状態で、ベッド本体部２の側方から基台部６の凹みである格納領域７へ向けて移動し、格納領域７内に入った位置で停止する。そして、椅子背ボトム部材と椅子脚ボトム部材５とを駆動して、脚上げ姿勢より水平姿勢に座面部４の姿勢を姿勢変更させる。ここで、「水平姿勢」とは、座面部４を構成する部材が、略一平面上に位置し、かつ、座面部４が、ベッド１を設置した床面と平行となる姿勢である。このようにして、車椅子３はベッド本体部２に合体して、ベッド１を構成する。【０００７】
このようなベッドを用いることにより、介護者などが被介護者を車椅子３より抱えて移乗させることなく、車椅子３からベッド１に臥床することができる。そのため、このようなベッド１を用いることで、介護者は移乗作業における労力を削減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】国際公開第２０１０／１１３４１３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記で説明した従来のベッドの合体方法では、車椅子３は、合体動作時において、脚上げ姿勢を介して椅子姿勢より水平姿勢に姿勢変更される。この際、脚上げ姿勢において、被介護者の体勢は、臀部よりも高い位置に足先を置く脚上げ体勢となるが、この脚上げ体勢が被介護者の体へ負担をかけることがあった。また、座面部４の姿勢変更に伴い、座位体勢（椅子姿勢の車椅子に着座したときの被介護者の体勢）から脚上げ体勢への変化、及び、脚上げ体勢から仰向け体勢（フラット姿勢の車椅子に対して、ベッド臥床時の全身を伸ばした被介護者の体勢）への変化というように、被介護者の体勢が２度も変化することになるため、被介護者の体へ負担となることがあった。【００１０】
そこで、本発明は、ベッドへの合体動作時及びベッドからの分離動作時に、被介護者の体への負担を少なくすることが可能な、ベッド、及びその合体方法又は分離方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の１つの態様にかかるベッドの合体方法は、ベッド本体部のベッド側基台部に車椅子の椅子基台部を合体させてベッドを形成するベッドの合体方法であって、前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の近傍の合体準備位置において、前記車椅子の座面部を前記椅子基台部に対して椅子姿勢とした状態で前記座面部を前記椅子基台部に対してチルト動作させて、前記車椅子の前記座面部を構成する足置の位置が前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部より高くなるように前記座面部を傾けたチルト姿勢に姿勢変更させることを特徴とする。【００１２】
また、上記目的を達成するために、本発明の別の態様にかかるベッドの分離方法は、ベッド本体部のベッド側基台部の凹部に車椅子の椅子基台部を合体させて形成されたベッドから前記車椅子を分離するベッドの分離方法であって、前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の前記凹部に格納されている前記車椅子の座面部を、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢から椅子姿勢の状態で足置の位置が前記ベッド側基台部より高くなるチルト姿勢に姿勢変更させることを特徴とする。【００１３】
また、上記目的を達成するために、本発明の別の様態にかかるベッドは、上記形態のベッドの合体方法又は／及び上記形態のベッドの分離方法を行う制御部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の各態様は、ベッドへの合体動作時又はベッドからの分離動作時に、被介護者への体の負担を少なくすることが可能な、ベッド、及びその合体方法又は分離方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、
【図１Ａ】図１Ａは、本発明の第１実施形態にかかる分離した状態のベッドの斜視図、
【図１Ｂ】図１Ｂは、第１実施形態にかかるベッドの制御部と駆動部などの構成を示すブロック図、
【図２】図２は、第１実施形態にかかるベッドの合体方法を示すフローチャート、
【図３Ａ】図３Ａは、第１実施形態にかかる椅子姿勢の車椅子を示す斜視図、
【図３Ｂ】図３Ｂは、第１実施形態にかかるチルト姿勢の車椅子を示す斜視図、
【図３Ｃ】図３Ｃは、第１実施形態にかかるフラット姿勢の車椅子を示す斜視図、
【図４Ａ】図４Ａは、第１実施形態にかかる椅子姿勢である車椅子を示す概略側面図、
【図４Ｂ】図４Ｂは、車椅子の座面ガイド機構部の側面図、
【図４Ｃ】図４Ｃは、チルト姿勢である車椅子を示す概略側面図、
【図５】図５は、第１実施形態にかかる合体準備状態のベッドの斜視図、
【図６】図６は、第１実施形態にかかる合体準備状態の車椅子の概略側面図、
【図７】図７は、第１実施形態にかかる車椅子を格納領域内に移動させた状態のベッドの斜視図、
【図８】図８は、第１実施形態にかかる車椅子を格納領域に移動させた状態のベッドの概略側面図、
【図９】図９は、第１実施形態にかかる車椅子のチルト姿勢からフラット姿勢への姿勢変更途中を示すベッドの概略側面図、
【図１０】図１０は、第１実施形態にかかる合体完了状態のベッドの概略側面図、
【図１１】図１１は、第１実施形態にかかる合体完了状態のベッドの斜視図、
【図１２】図１２は、第１実施形態にかかる図２のベッド形成ステップＳ０５の詳細なステップのフローチャート、
【図１３Ａ】図１３Ａは、第１実施形態にかかる図２のベッド形成ステップＳ０５の詳細なステップを説明するため、チルト姿勢でかつ椅子姿勢の状態の車椅子を含むベッドの側面図、
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、第１実施形態にかかる図２のベッド形成ステップＳ０５の詳細なステップを説明するため、リクライニング角度θｒが「チルト姿勢」でのリクライニング角度θｒ０の状態の車椅子を含むベッドの側面図、
【図１３Ｃ】図１３Ｃは、比較例にかかるベッドの側面図、
【図１３Ｄ】図１３Ｄは、第１実施形態にかかる図２のベッド形成ステップＳ０５の詳細なステップを説明するためのベッドの側面図、
【図１３Ｅ】図１３Ｅは、第１実施形態にかかる図２のベッド形成ステップＳ０５の詳細なステップを説明するため、非チルト姿勢でかつフラット姿勢の状態の車椅子を含むベッドの側面図、
【図１４】図１４は、第１実施形態にかかる背上げ及び膝上げを行なった状態のベッドの斜視図、
【図１５】図１５は、第１実施形態にかかるベッドの分離方法を示すフローチャート、
【図１６】図１６は、第１実施形態にかかる図１５の分離準備ステップＳ１１の詳細なステップのフローチャート、
【図１７】図１７は、本発明の第２実施形態にかかる車椅子の非チルト姿勢からチルト姿勢への姿勢変更の途中を示すベッドの概略側面図、
【図１８】図１８は、本発明の第２実施形態にかかる車椅子の分離準備状態のベッドの概略側面図、
【図１９】図１９は、本発明の第２実施形態にかかる車椅子のチルト姿勢から椅子姿勢への姿勢変更の途中を示すベッドの概略側面図、
【図２０】図２０は、従来の合体準備状態のベッドを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明における第１実施形態を詳細に説明する。
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は、理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。なお、以下の説明では、車椅子の座面部の形状について述べる場合を「姿勢」とし、被介護者の体の屈曲形状について述べる場合を「体勢」として、これらを区別して用いる。
【００１８】
以下の説明において、「フラット姿勢」とは、車椅子の座面部を構成する部材が略一平面上に位置する姿勢である。また、「椅子姿勢」とは、車椅子の座面部の椅子背ボトム部材を椅子腰ボトム部材に対して略垂直に起こして、椅子脚ボトム部材を椅子腰ボトム部材に対して略垂直に降ろした姿勢である。また、「脚上げ姿勢」とは、車椅子の座面部の一部である椅子脚ボトム部材がベッド本体部の基台部に衝突しないように、椅子脚ボトム部材を、ベッド本体部の基台部よりも高い位置へ動かした姿勢である。
【００１９】
また、「チルト（tilt）動作」とは、車椅子の座面部の分割部材が椅子姿勢と略同じ角度関係を維持したままでの座面部の動作である。すなわち、「チルト動作」とは、車椅子の座面部の椅子腰ボトム部材と椅子背ボトム部材の角度関係を維持したままで、座面部全体の角度を変える動作である。そのため、車椅子の構造によっては、フラット姿勢のままチルト動作を行うことも可能であるし、椅子姿勢のままチルト動作を行うことも可能である。なお、以下の説明では、椅子姿勢のままチルト動作を行った状態の姿勢、すなわち、椅子姿勢のまま椅子腰ボトム部材がチルト動作して傾いた姿勢を、「チルト姿勢」としている。
【００２０】
また、以下の説明において、「座位体勢」とは、椅子姿勢の車椅子に着座したときの被介護者の体勢である。「仰向け体勢」とは、フラット姿勢の車椅子に臥床したときの被介護者の体勢であり、被介護者が全身を伸ばした体勢である。
【００２１】
（第１実施形態）
図１Ａ、図１Ｂ、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図４Ａ、図４Ｂは、本発明の第１実施形態にかかるベッドの合体方法を説明するための図である。
【００２２】
図１Ａは、第１実施形態にかかる、分離した状態のベッド１１を示す斜視図である。図１Ｂは、第１実施形態にかかるベッド１１の制御部１００と駆動部などの構成を示すブロック図である。図１Ａでは、分離した状態のベッド１１を図示しているため、ベッド本体部１２と、椅子姿勢の車椅子１３とが示されている。図２は、第１実施形態にかかるベッド１１の合体方法を示すフローチャートである。図３Ａは、第１実施形態にかかる椅子姿勢の車椅子１３を示す斜視図である。図３Ｂは、第１実施形態にかかる椅子姿勢のままチルト動作を行った状態の車椅子１３を示す斜視図である。なお、図３Ｂは、チルト姿勢の車椅子１３を示す斜視図でもある。図３Ｃは、第１実施形態にかかるフラット姿勢の車椅子１３を示す斜視図である。図４Ａ、及び図４Ｂは、第１実施形態にかかる車椅子の機構を説明するための図である。図４Ａは概略側面図である。図４Ｂは車椅子１３の座面ガイド機構部３２の側面図である。
【００２３】
車椅子１３の座面部３１は、複数の分割部材を有し、隣接する部材間でそれぞれ互いに回転自在に連結されている。複数の分割部材は、少なくとも、椅子背ボトム部材３１ａと、椅子腰ボトム部材３１ｂと、椅子脚第１ボトム部材３１ｄとから構成される。なお、複数の分割部材は、椅子膝ボトム部材３１ｃと、椅子脚第２ボトム部材３１ｅとを含む場合もある。椅子背ボトム部材３１ａは、被介護者の背中に接触する座面部３１の部分である。椅子腰ボトム部材３１ｂは、被介護者の腰に接触する座面部３１の部分である。椅子膝ボトム部材３１ｃは、被介護者の腿に接触する座面部３１の部分である。椅子脚第１ボトム部材３１ｄは、被介護者の脚に接触する座面部３１の部分である。椅子脚第２ボトム部材３１ｅは、被介護者の脚の踵に接触する座面部３１の部分である。椅子背ボトム部材３１ａと椅子腰ボトム部材３１ｂとを連結する連結部は、車椅子１３に座った被介護者の腰関節にあたる部位である。椅子腰ボトム部材３１ｂと椅子膝ボトム部材３１ｃとを連結する連結部は、被介護者の股関節にあたる部位である。椅子膝ボトム部材３１ｃと椅子脚第１ボトム部材３１ｄとを連結する連結部は、被介護者の膝関節にあたる部位である。椅子脚第１ボトム部材３１ｄと椅子脚第２ボトム部材３１ｅとを連結する連結部は、被介護者の踝関節にあたる部位である。これらの部材は、通常、クッション機能を有している。
【００２４】
なお、座面部３１は、座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａで支持されている。座面部３１の複数の分割部材の角度関係は、座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａの角度関係と略同じである。具体的には、座面部３１の椅子背ボトム部材３１ａの角度関係は、椅子背フレーム部材３２ａ１の角度関係と略同じである。また、椅子腰ボトム部材３１ｂの角度関係は、椅子腰フレーム部材３２ａ２の角度関係と略同じである。また、椅子膝ボトム部材３１ｃの角度関係は、椅子膝フレーム部材３２ａ３の角度関係と略同じである。また、椅子脚第１ボトム部材３１ｄの角度関係は、椅子脚第１フレーム部材３２ａ４の角度関係と略同じである。また、椅子脚第２ボトム部材３１ｅの角度関係は、椅子脚第２フレーム部材３２ａ５の角度関係と略同じである。
【００２５】
ここで、図３Ａに示す車椅子１３の椅子姿勢における座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａの角度関係を、「椅子角度」と定義する。また、図３Ｃに示す車椅子１３のフラット姿勢における座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａの角度関係を、「ベッド角度」と定義する。
【００２６】
図１Ａに示すように、ベッド１１は、ベッド本体部１２と車椅子１３とが合体して構成されている。このベッド１１は、ベッド１１の下部に内蔵されたベッド制御部４３によってベッド１１全体の姿勢を姿勢変更することで、電動介護ベッドとして機能する。ベッド本体部１２より分離した車椅子１３は、被介護者の操作に従って移動可能な電動車椅子である。この車椅子１３は、後述するように、全方向移動車輪３５を備え、全方向に移動することができる全方向移動型の電動車椅子として、乗車した被介護者に利用される。全方向移動車輪３５の一例は、オムニホイール又はメカナムホイールである。
【００２７】
ベッド本体部１２は、半床面部２１と、床面ガイド部材２２と、基台部（ベッド側基台部）２３と、ベッド制御部４３とを有する。半床面部２１は、隣接する分割部材が互いに回転自在に連結して構成されている。分割部材は、ベッド１１の床面部３９（図１１参照）全体の幅寸法の大略半分程度の幅寸法を有する。具体的には、第１実施形態では、半床面部２１は、ベッド１１の床面部３９全体の幅寸法の大略半分程度の幅寸法を有する４つの分割部材（ベッド背ボトム部材２１ａ、ベッド腰ボトム部材２１ｂ、ベッド膝ボトム部材２１ｃ、ベッド脚ボトム部材２１ｄ）を直列に連結して構成される。ベッド背ボトム部材２１ａは、被介護者の背中と接触する半床面部２１の部分である。ベッド腰ボトム部材２１ｂは、被介護者の腰と接触する半床面部２１の部分である。ベッド膝ボトム部材２１ｃは、被介護者の腿と接触する半床面部２１の部分である。ベッド脚ボトム部材２１ｄは、被介護者の脚及び脚の踵と接触する半床面部２１の部分である。ベッド背ボトム部材２１ａとベッド腰ボトム部材２１ｂとベッド膝ボトム部材２１ｃとベッド脚ボトム部材２１ｄとは、通常、クッション機能を有している。ベッド背ボトム部材２１ａとベッド腰ボトム部材２１ｂとの連結部は、被介護者の腰関節にあたる部位である。ベッド腰ボトム部材２１ｂとベッド膝ボトム部材２１ｃとの連結部は、被介護者の股関節にあたる部位である。ベッド膝ボトム部材２１ｃとベッド脚ボトム部材２１ｄとの連結部は、被介護者の膝関節にあたる部位である。ベッド背ボトム部材２１ａと、ベッド腰ボトム部材２１ｂと、ベッド膝ボトム部材２１ｃと、ベッド脚ボトム部材２１ｄとは、各連結部で、互いに回転自在に連結されている。
【００２８】
また、床面ガイド部材２２は、ベッド１１の幅寸法の大略半分を超える幅寸法（例えばベッド１１の幅寸法の四分の三程度の幅寸法）をそれぞれ有する四角枠形状の部材である。具体的には、第１実施形態では、床面ガイド部材２２は、４つの四角枠形状の分割部材（ベッド背ガイド部材２２ａ、ベッド腰ガイド部材２２ｂと、ベッド膝ガイド部材２２ｃと、ベッド脚ガイド部材２２ｄ）を直列に連結して構成され、半床面部２１の４つの分割部材（ベッド背ボトム部材２１ａ、ベッド腰ボトム部材２１ｂ、ベッド膝ボトム部材２１ｃ、ベッド脚ボトム部材２１ｄ）をそれぞれ支えている。さらに、床面ガイド部材２２は、４つの分割部材（ベッド背ガイド部材２２ａ、ベッド腰ガイド部材２２ｂ、ベッド膝ガイド部材２２ｃ、ベッド脚ガイド部材２２ｄ）のうちの隣接する分割部材を、互いに回転自在に連結している。ベッド背ガイド部材２２ａとベッド腰ガイド部材２２ｂとの連結部は、被介護者の腰関節にあたる部位である。ベッド腰ガイド部材２２ｂとベッド膝ガイド部材２２ｃとの連結部は、被介護者の股関節にあたる部位である。ベッド膝ガイド部材２２ｃとベッド脚ガイド部材２２ｄとの連結部は、被介護者の膝関節にあたる部位である。そして、床面ガイド部材２２のベッド腰ガイド部材２２ｂは、基台部２３に固定されている。半床面部２１の連結部の回転軸と床面ガイド部材２２の連結部の回転軸を同一軸とすることで、床面ガイド部材２２は、半床面部２１及び床面部３９を様々な姿勢で支持することができる。床面ガイド部材２２は、ベッド背ガイド部材２２ａとベッド腰ガイド部材２２ｂとベッド膝ガイド部材２２ｃとベッド脚ガイド部材２２ｄとを回転駆動させることで、半床面部２１及び半床面部２１を含む床面部３９（図１１参照）の姿勢を、様々に姿勢変更させることが可能である。
【００２９】
基台部２３は、昇降して基台部自体の高さを変えることが可能であり、床面ガイド部材２２を下方から支持している。基台部２３の一方の側部には、凹部である格納領域２３ａが形成されている。基台部２３の一方の側部に形成された格納領域２３ａは、椅子基台部３４が出入り可能な空間である。格納領域２３ａの幅寸法は、ベッド１１の幅寸法の大略半分の幅寸法である。
【００３０】
ベッド制御部４３は、ベッド昇降装置４３Ｄ（図１Ｂ参照）を駆動制御してベッド本体部１２の基台部２３を昇降させる。ベッド制御部４３は、ベッド合体時（車椅子１３をベッド本体部１２に合体させるとき）において、ベッド昇降装置４３Ｄを駆動してベッド本体部１２の基台部２３を上昇させることにより、ベッド本体部１２の床面ガイド部材２２を車椅子１３の座面部３１に当接させ、ベッド本体部１２の半床面部２１と車椅子１３の座面部３１との高さを合わせる。また、ベッド制御部４３は、床面ガイド部材駆動装置２２Ｄを駆動制御することで、床面ガイド部材２２で半床面部２１及び座面部３１の被介護者の背面辺りと膝辺りを持ち上げて、背上げ姿勢及び膝上げ姿勢をとることができる。また、ベッド制御部４３は、床面ガイド部材駆動装置２２Ｄを駆動制御することで、半床面部２１及び座面部３１をフラット姿勢に姿勢変更することもできる。
【００３１】
図１Ａ及び図４Ａに示すように、車椅子１３は、座面部３１と、座面ガイド機構部３２と、座面傾斜機構部３３と、椅子基台部３４と、車椅子制御部４１と、電気駆動部４２と、全方向移動車輪３５と、一対のアームレスト３６，３６ａと、操作部３７とを有する。
【００３２】
座面部３１は、先に述べたように、複数の分割部材で構成され、隣接する分割部材を互いに回転自在に連結している。なお、分割部材のうちの椅子脚第２ボトム部材３１ｅは、車椅子１３が椅子姿勢のときに、被介護者のための足置となる。
【００３３】
座面ガイド機構部３２は、フレーム部材３２ａ（椅子背フレーム部材３２ａ１、椅子腰フレーム部材３２ａ２、椅子膝フレーム部材３２ａ３、椅子脚第１フレーム部材３２ａ４、椅子脚第２フレーム部材３２ａ５）で構成されて、座面部３１（椅子背ボトム部材３１ａ、椅子腰ボトム部材３１ｂ、椅子膝ボトム部材３１ｃ、椅子脚第１ボトム部材３１ｄ、椅子脚第２ボトム部材３１ｅ）をそれぞれ支えている。詳細については、後述する。
【００３４】
座面傾斜機構部３３は、座面ガイド機構部３２を支持して、座面ガイド機構部３２を回転させる。詳細な構造については、後述する。
椅子基台部３４は、ベッド１１の幅寸法の大略半分の幅寸法を有し、座面傾斜機構部３３を支える。
【００３５】
車椅子制御部４１は、椅子基台部３４に内蔵されている。以下の説明においては適宜省略するが、車椅子１３の動作は、この車椅子制御部４１で制御する。車椅子１３の動作は、例えば、フレーム駆動部３２ｅの駆動による座面ガイド機構部３２及び伸縮駆動部３３ａの駆動による座面傾斜機構部３３の姿勢変更と、電気駆動部４２の駆動による全方向移動車輪３５の駆動である。
【００３６】
電気駆動部４２は、下部の椅子基台部３４に設けられている。
全方向移動車輪３５は、椅子基台部３４の下方の両側部に正逆回転可能に合計４個配置されて、電気駆動部４２により駆動される。
【００３７】
一対のアームレスト３６，３６ａは、椅子背ボトム部材３１ａに対し、所定の角度範囲内で回転自在に固定されている。なお、第１実施形態では、アームレスト３６，３６ａは、その長手方向が椅子背ボトム部材３１ａの長手方向と平行になる角度から、椅子背ボトム部材３１ａが椅子形状のときに床面と平行になる角度の範囲で回転自在に保持されている。また、左手側アームレスト３６ａは、回転駆動することで、椅子背ボトム部材３１ａの背面に収納できる。
【００３８】
操作部３７は、少なくとも一方のアームレスト（一例として、図１Ａでは右側のアームレスト）３６に設けられている。また、操作部３７は、動作モードを選択するモード選択ボタンと、選択されたモードを可視的に表示するモード表示部と、動作方向又は動作量を入力するジョイスティックと、により構成されている。モード選択ボタンで選択可能なモードとしては、車椅子１３が操作部３７での操作により移動する「移動モード」と、車椅子１３がベッド本体部１２に合体する「合体モード」と、車椅子１３がベッド本体部１２から分離する「分離モード」と、車椅子１３の座面部３１の姿勢を姿勢変更する「リクライニング変更モード」と、車椅子１３の後述するチルト角度を変更する「チルト変更モード」とを有する。ここで、操作部３７のモード選択ボタンの操作によりリクライニング変更モードが選択されると、操作部３７のジョイスティックの入力に応じて車椅子１３は座面ガイド機構部３２を駆動させ、リクライニング動作を行なう。ここで、リクライニング動作とは、座面部３１のリクライニング角度を変更する動作であり、椅子背フレーム部材３２ａ１と椅子脚第１ボトム部材３１ｄと椅子脚第２ボトム部材３１ｅとが連動して動く動作である。具体的には、操作部３７のジョイスティックを前側に傾斜させると、車椅子１３は、一定速度で頭を上げる方向（リクライニング角度θｒを増加させる方向）へ、座面部３１のリクライニング角度を変更する。逆に、操作部３７のジョイスティックを後側に傾斜させると、車椅子１３は、一定速度で頭を下げる方向（リクライニング角度θｒを減少させる方向）へ、座面部３１のリクライニング角度を変更する。操作部３７のジョイスティックを中立位置に戻すと、座面部３１の角度変更は停止する。なお、操作部３７のジョイスティックの左右方向への入力についてはリクライニング動作を行わない。
【００３９】
座面部３１の姿勢変更であるリクライニング動作は、座面ガイド機構部３２の動作によって行われる。また、図４Ａなどに示すように、椅子背ボトム部材３１ａの座面（表面）と椅子腰ボトム部材３１ｂの座面（表面）との延長線３８とでなす角度θｒを、「リクライニング角度」と呼ぶ。例えば、座面部３１の姿勢がフラット姿勢であると、リクライニング角度θｒは０°である。
【００４０】
ここで、図４Ｂを用いて、座面ガイド機構部３２について説明する。図４Ｂに示すように、座面ガイド機構部３２は、座面部３１を支える複数のフレーム部材３２ａ（フレーム部材３２ａ１、フレーム部材３２ａ２、椅子膝フレーム部材３２ａ３、椅子脚第１フレーム部材３２ａ４、椅子脚第２フレーム部材３２ａ５）と、それぞれのフレーム部材３２ａを回動可能に支持する複数の関節部３２ｂ（３２ｂ１、３２ｂ２、３２ｂ３、３２ｂ４）と、連結リンク３２ｃ（第１連結リンク３２ｃ１、第２連結リンク３２ｃ２、第３連結リンク３２ｃ３）と、連結カム３２ｄと、フレーム部材３２ａを動かす動力となるフレーム駆動部３２ｅとを有する。
【００４１】
ここで、棒状の第１連結リンク３２ｃ１は、フレーム部材３２ａ１の背面下部のＬ字状の背側アーム部材３２ａ１−１の先端と椅子脚第１フレーム部材３２ａ４との中間部とを連結している。棒状の第２連結リンク３２ｃ２は、椅子膝フレーム部材３２ａ３の関節部３２ｂ３側の近傍と椅子脚第２フレーム部材３２ａ５の関節部３２ｂ４側より背面側に突き出た突出部３２ａ５−１とを連結している。
【００４２】
連結カム３２ｄは、椅子膝フレーム部材３２ａ３の下面に接触し、かつ回転可能に椅子基台部３４に配置されている。連結カム３２ｄは、棒状の第３連結リンク３２ｃ３により、フレーム部材３２ａ１の背面下部のＬ字状の背側アーム部材３２ａ１−１の先端と連結されている。この結果、フレーム部材３２ａ１の動きにより、連結リンク３２ｃ３を介して連結カム３２ｄが回転して、椅子膝フレーム部材３２ａ３を関節部３２ｂ２回りに回動動作させる。
【００４３】
フレーム駆動部３２ｅは、例えば、具体的には図示しないが、正逆回転モータと、正逆回転モータにより正逆回転するボールネジと、ボールネジの回転により直線的に進退移動するナット部材とで構成するリニアアクチュエータで構成されている。そして、リニアアクチュエータの固定端が椅子基台部３４に固定され、リニアアクチュエータのナット部材がアームを介して背側アーム部材３２ａ１−１の先端に連結されている。よって、フレーム駆動部３２ｅのリニアアクチュエータを駆動すると、背側アーム部材３２ａ１−１を介して、フレーム部材３２ａ１が関節部３２ｂ１回りに時計方向又は反時計方向に回動される。このフレーム部材３２ａ１の回動動作に伴い、第１連結リンク３２ｃ１を介して椅子脚第１フレーム部材３２ａ４が関節部３２ｂ３回りに時計方向又は反時計方向に回動されると同時に、第３連結リンク３２ｃ３を介して連結カム３２ｄが正逆回転させられて、椅子膝フレーム部材３２ａ３を関節部３２ｂ２回りに時計方向又は反時計方向に回動させる。椅子膝フレーム部材３２ａ３の回動動作に伴い、第２連結リンク３２ｃ２を介して椅子脚第２フレーム部材３２ａ５が関節部３２ｂ４回りに時計方向又は反時計方向に回動させられる。
【００４４】
フレーム駆動部３２ｅのナット部材の近傍には、フレーム駆動部３２ｅのナット部材の位置を検出して座面ガイド機構部３２の後述するリクライニング角度θｒを検出するフラット姿勢検出用センサ１０３を配置している。フラット姿勢検出用センサ１０３は、検出した座面ガイド機構部３２のリクライニング角度θｒを制御部１００に入力する。フラット姿勢検出用センサ１０３を配置する代わりに、チルト動作の回転支点又は関節部３２ｂ１に回転角度検出センサを配置すること、又は、座面ガイド機構部３２に傾斜角度センサを配置することで、リクライニング角度θｒの検出は可能である。
【００４５】
制御部１００は、フラット姿勢検出用センサ１０３で検出したリクライニング角度θｒを基に、車椅子１３がフラット姿勢か椅子姿勢であるかを判定部１００ｄで判定して、フレーム駆動部３２ｅの駆動を制御する。
【００４６】
よって、第１及び第２連結リンク３２ｃ１、３２ｃ２及び連結カム３２ｄは、フレーム駆動部３２ｅの駆動によるフレーム部材３２ａ１の回動動作を、他のフレーム部材である椅子膝フレーム部材３２ａ３と椅子脚第１フレーム部材３２ａ４と椅子脚第２フレーム部材３２ａ５とに伝える。フレーム駆動部３２ｅの伸縮動作（リニアアクチュエータのナット部材及びアームの進退動作）により、連結リンク３２ｃ及び連結カム３２ｄを介して各フレーム部材３２ａが移動し、この各フレーム部材３２ａの移動により座面ガイド機構部３２の形状が変化する。
【００４７】
車椅子１３は、座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａの角度関係を、椅子角度からベッド角度へ変化させることができる。ここで、「椅子角度」とは、後述するリクライニング角度θｒが４５°以上９０°以下となる角度関係である。座面ガイド機構部３２に支持される座面部３１の姿勢は、座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａの角度関係に倣うように変化し、被介護者の体勢を変化させる。つまり、座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａの角度関係が椅子角度のとき、被介護者は、座位体勢となる。また、座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａの角度関係がベッド角度のとき、被介護者は、仰向け体勢となる。同様に、座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａの角度関係を、ベッド角度より椅子角度に変化させることもできる。この変化に伴い、座面部３１の姿勢も姿勢変更されて、被介護者は、仰向け体勢と座位体勢との間で体勢を変化させることができる。
【００４８】
座面傾斜機構部３３は、伸縮駆動部３３ａと回転支持部３３ｂとで構成される。図４Ａに示すように、回転支持部３３ｂは、椅子背ボトム部材３１ａと椅子腰ボトム部材３１ｂの間の下方に設けられ、座面ガイド機構部３２を回転可能に連結する。回転支持部３３ｂは、フレーム部材３２ａ２の後端（関節部３２ｂ１近傍）に位置するブロック状の部材である。また、椅子基台部３４に配置された伸縮駆動部３３ａは、椅子腰フレーム部材３２ａ２に連結されて、回転支持部３３ｂを中心として椅子腰フレーム部材３２ａ２を回動させる。
【００４９】
伸縮駆動部３３ａは、リニアアクチュエータで構成された、伸縮可能な部材である。伸縮駆動部３３ａのリニアアクチュエータは、例えば、具体的には図示しないが、正逆回転モータと、正逆回転モータにより正逆回転するボールネジと、ボールネジの回転により直線的に進退移動するナット部材とで構成されている。そして、リニアアクチュエータの固定端が椅子基台部３４に固定され、リニアアクチュエータのナット部材がアームを介して椅子腰フレーム部材３２ａ２の関節部３２ｂ２の近傍部分に連結されている。そして、伸縮駆動部３３ａを伸縮（リニアアクチュエータによりナット部材及びアームを進退動作）させると、座面ガイド機構部３２の椅子腰フレーム部材３２ａ２は伸縮駆動部３３ａに押されて（又は、引かれて）、座面ガイド機構部３２の角度関係を維持したまま回転支持部３３ｂを中心に回転して、チルト動作を行う。同様に、座面部３１も、その姿勢を維持したまま回転支持部３３ｂを中心に回転して、チルト動作を行う。結果、被介護者は体勢を変えないまま、回転支持部３３ｂを中心に回転する。
【００５０】
伸縮駆動部３３ａのナット部材の近傍には、伸縮駆動部３３ａのナット部材の位置を検出して椅子腰ボトム部材３１ｂのチルト角度θｔを検出するチルト姿勢検出用センサ１０２を配置している。チルト姿勢検出用センサ１０２は、検出した椅子腰ボトム部材３１ｂのチルト角度θｔを制御部１００に出力する。チルト姿勢検出用センサ１０２を配置する代わりに、チルトの回転支点又は回転支持部３３ｂの関節部３２ｂ１に回転角度検出センサを配置した場合、又は、座面部３１に傾斜角度センサを配置した場合でも、椅子腰ボトム部材３１ｂのチルト角度θｔを検出可能である。制御部１００は、チルト姿勢検出用センサ１０２で検出したチルト角度θｔを基に、チルト姿勢か非チルト姿勢（チルト姿勢以外の姿勢）かを判定部１００ｄで判定して、伸縮駆動部３３ａの駆動を制御する。
【００５１】
図４Ａに示すように、水平方向（ベッド１１を設置した床面と平行な方向を、この明細書では、「水平方向」と呼ぶ。）沿いの水平線４０に対する椅子腰ボトム部材３１ｂの角度θｔを、「チルト角度」と呼ぶ。図４Ａでは、チルト角度θｔは０°である。
【００５２】
前述のように、θｒ＝θｔ＝０°の座面部３１の姿勢は、フラット姿勢である。フラット姿勢は、図３Ｃに示すように、フレーム部材３２ａと座面部３１とを水平とした姿勢であり、このとき、被介護者は仰向け体勢となるよう支持される。
【００５３】
また、第１実施形態で車椅子１３を椅子姿勢で使用する場合、チルト角度θｔは、−５°≦θｔ≦＋５°となり、リクライニング角度θｒは、４５°＜θｒ＜９０°となるようにしている。第１実施形態の椅子姿勢とは、椅子形状の座面ガイド機構部３２に支持された椅子腰ボトム部材３１ｂのチルト角度θｔを−５°≦θｔ≦＋５°として、図３Ａに示すように椅子背ボトム部材３１ａを起こし、椅子膝ボトム部材３１ｃの先端側（椅子脚第１ボトム部材３１ｄ側）を椅子腰ボトム部材３１ｂよりも少し上方に傾け、椅子脚第１ボトム部材３１ｄの先端側（椅子脚第２ボトム部材３１ｅ側）を下方に降ろした姿勢である。ここで、椅子姿勢での車椅子１３のチルト角度θｔを−５°≦θｔ≦＋５°としているのは、車椅子使用時に、被介護者の身体状態によらず、被介護者に十分な視界を提供するためである。例えば、被介護者が拘縮等により関節の可動域が狭まり、視界を得るのに十分なリクライニング角度θｒに姿勢変更できない場合がある。このような場合であっても、チルト角度θｔを−５°≦θｔ≦＋５°の範囲で調整することにより、被介護者の座面が略水平となる範囲内で背の角度つまり目線の向きが調整され、被介護者の視界を確保することができる。
【００５４】
回転支持部３３ｂは、前述のように、椅子腰ボトム部材３１ｂを支持するフレーム部材３２ａ２の後端（関節部３２ｂ１近傍）に位置しているブロック状の部材である。この回転支持部３３ｂにより、チルト動作によって座面ガイド機構部３２及び座面部３１全体を、ベッド本体部１２の基台部２３の高さよりも高く位置させることが可能になる。
【００５５】
続いて、図２のフローチャートを用いて、制御部１００の制御の下に車椅子１３とベッド本体部１２とを合体させる合体動作について説明する。
【００５６】
まず、図２のステップＳ０１で、図３Ａに示す椅子姿勢の車椅子１３を、ベッド本体部１２の側方の合体スペースに移動させる（図１Ａ参照）。このステップＳ０１を、車椅子移動ステップとする。ステップＳ０１では、被介護者が、操作部３７のモード選択ボタンを操作して「移動モード」を選択すると共に、車椅子１３を移動させて、ベッド本体部１２の側方の合体スペースに車椅子１３を移動させる（図１Ａ参照）。車椅子１３の移動は、被介護者が操作部３７のジョイスティックを操作して方向と速度を入力することで、制御部１００の制御の下に電気駆動部４２を駆動して全方向移動車輪３５を回転させて行う。具体的には、図１Ａに示すように、ベッド本体部１２より分離した車椅子１３に乗った被介護者は、合体したベッド１１に横たわるために、操作部３７を操作して車椅子１３をベッド本体部１２の近くに移動させる。そして、椅子基台部３４の側面と、基台部２３の凹部である格納領域２３ａの開口部とを対向させて、合体準備位置に位置させる（図５参照）。なお、このとき、車椅子１３を停止させたい場合は、被介護者が、操作部３７のジョイスティックを中立位置に戻すことにより、車椅子１３を停止させることができる。
【００５７】
次に、ステップＳ０１でベッド本体部１２と車椅子１３との大まかな位置決めをした状態で、図２のステップＳ０２では、操作部３７のモード選択ボタンを操作して「合体モード」を選択する。このステップＳ０２を、合体開始ステップとする。
【００５８】
次に、図２のステップＳ０３で、被介護者が、図３Ａに示す椅子姿勢の車椅子１３を、図３Ｂに示すチルト姿勢に姿勢変更させる。このステップＳ０３を、合体準備ステップとする。このステップＳ０３では、被介護者が、操作部３７のモード選択ボタンを操作して「チルト変更モード」を選択し、椅子姿勢の車椅子１３の座面部３１のチルト動作を行なう。ここで、操作部３７でチルト変更モードを選択した場合は、操作部３７のジョイスティックの入力に基づいて車椅子１３はチルト動作を行う。具体的には、操作部３７のジョイスティックを後側に傾斜させると、制御部１００の制御の下に伸縮駆動部３３ａが駆動されて、座面ガイド機構部３２のフレーム部材３２ａ全体が回転支持部３３ｂの関節部３２ｂ１を中心に回転し、座面部３１の姿勢を維持したまま座面部３１が回転して、頭を下げる方向（チルト角度θｔを増加させる方向）（具体的には、図６の矢印Ａの方向（反時計方向））へと、チルト角度θｔを変更する。このステップＳ０３は、車椅子１３の姿勢を、図４Ａから図６を介して図８に示す姿勢に姿勢変更させるステップである。また、合体準備ステップとしてのチルト動作を行うためのチルト変更モードは、前述のステップＳ０２で合体モードが選択されている状態でのみ選択可能となるように、制御されている。
【００５９】
ステップＳ０３では、ベッド本体部１２と車椅子１３との合体準備のため、椅子脚第２ボトム部材３１ｅ（足置）の位置が基台部２３より高くなるように、チルト動作により、座面部３１を椅子姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させている。このようにすることで、車椅子１３に座った被介護者の体勢を座位体勢のまま維持しながら、合体準備を行なうことができる。これにより、ベッド本体部１２と車椅子１３との合体時においても、体勢が変化することによる被介護者への負担を軽減することが可能である。
【００６０】
次に、図２のステップＳ０４で、被介護者は、図３Ｂに示すチルト姿勢に姿勢変更して合体準備動作を終えた車椅子１３を、基台部２３において椅子基台部３４を格納する凹みである格納領域２３ａ内に移動させる。このステップＳ０４を、合体移動ステップとする。具体的には、被介護者は、操作部３７のジョイスティックをベッド本体部１２側に傾けることで、制御部１００の制御の下に電気駆動部４２を駆動して全方向移動車輪３５を回転させ、チルト姿勢を維持したままベッド本体部１２における格納領域２３ａ内に車椅子１３を移動させる。このステップＳ０４の車椅子１３の移動は、ジョイスティックを傾けた後、自動で行なってもよいし、被介護者が操作部３７のジョイスティックを動かして手動で行なってもよい。ただし、ベッド本体部１２と車椅子１３との合体を正確に行なうためには、車椅子１３を自動で移動させることで、位置精度を高くすることが望ましい。
【００６１】
次に、図２のステップＳ０５で、被介護者は、チルト姿勢の車椅子１３を、図３Ｃに示すフラット姿勢に姿勢変更させる。このステップＳ０５を、ベッド形成ステップとする。さらに、制御部１００の制御の下に、車椅子制御部４１からベッド制御部４３へと動作指令を送信し、ベッド昇降装置４３Ｄを駆動してベッド本体部１２の基台部２３を上昇させることにより、車椅子１３の座面部３１をベッド本体部１２の床面ガイド部材２２に当接させる。このように基台部２３を上昇させることにより、車椅子１３の座面部３１の表面とベッド本体部１２の半床面部２１の表面との高さを合わせる。このステップＳ０５は、車椅子１３の姿勢を、図８から図９を介して図１０に示す姿勢に姿勢変更させるステップである。
【００６２】
なお、操作部３７のモード選択ボタンで選択可能な合体モードにおいて、ジョイスティックの入力に基づいてステップＳ０３からステップＳ０５までの動作を連続して行ってもよい。つまり、ステップＳ０２において合体モードを選択し、操作部３７のジョイスティックをベッド本体部１２側に傾けて、制御部１００の制御の下にステップＳ０３におけるチルト動作を行なって、車椅子１３の姿勢を図８に示すチルト姿勢に姿勢変更させる。続いて、車椅子１３がチルト姿勢へ姿勢変更したことをチルト姿勢検出用センサ１０２により検出した後、ステップＳ０４へと移行し、ベッド本体部１２における格納領域２３ａ内に自動で移動する。そして、車椅子１３の格納領域２３ａ内への移動を、後述する環境センサ１０１により検出する。車椅子１３の格納領域２３ａ内への移動を検出した後、ステップＳ０５へと移行し、車椅子１３をフラット姿勢に姿勢変更させ、車椅子制御部４１からベッド制御部４３へと動作指令を送信する。この動作指令に基づいてベッド本体部１２の基台部２３を上昇させることにより、車椅子１３の座面部３１をベッド本体部１２の床面ガイド部材２２に当接させ、車椅子１３の座面部３１とベッド本体部１２の半床面部２１の高さを合わせる。この一連の動作は、操作部３７のジョイスティックがベッド本体部１２側に傾けられている間のみ行われる。
【００６３】
続いて、図２のフローチャートの各状態において、ベッド本体部１２又は車椅子１３が、どのような状態であるか説明する。
【００６４】
図５は、第１実施形態にかかる合体準備状態のベッド１１の斜視図である。図６は、第１実施形態にかかる合体準備状態の車椅子１３の概略側面図である。これら図５及び図６は、図２におけるステップＳ０３及びステップＳ０４について説明するための図である。
【００６５】
図２のステップＳ０３において、まず、車椅子１３は、座面ガイド機構部３２の姿勢を維持した状態で、伸縮駆動部３３ａの駆動により座面ガイド機構部３２を図６の矢印Ａの方向（図６の反時計方向）に回動させ、チルト動作を行なう。
【００６６】
図５及び図６に示すように、車椅子１３がチルト姿勢に姿勢変更すると、椅子脚第２ボトム部材３１ｅの位置は、図３Ａに示す椅子姿勢の場合の位置よりも高くなる。このとき、チルト姿勢の車椅子１３の椅子脚第２ボトム部材３１ｅは、ベッド本体部１２の基台部２３の設置床面からの高さＨ（図５参照）よりも高い。また、椅子背ボトム部材３１ａの上端部の位置は、図３Ａに示す椅子姿勢の場合の位置よりも低くなるものの、ベッド本体部１２の基台部２３の高さＨよりは高い。すなわち、第１実施形態の合体準備状態の車椅子１３は、チルト動作を行なうことで、全ての座面部３１が、基台部２３より高い位置にある。したがって、車椅子１３に座った被介護者の姿勢を座位体勢としたまま、座面部３１を基台部２３に衝突させることなく、車椅子１３を格納領域２３ａ内に移動させることができる。このとき、被介護者の体勢は椅子姿勢時と同じ座位体勢であるため、ベッド本体部１２と車椅子１３との合体時において、被介護者への体の負担は少ない。
【００６７】
なお、第１実施形態では、チルト姿勢での車椅子１３のリクライニング角度θｒは、椅子姿勢での車椅子１３のリクライニング角度θｒと同様に、４５°＜θｒ＜９０°となり、チルト角度θｔは、２０°＜θｔ＜５０°となるようにしている。ここで、チルト姿勢での車椅子１３のチルト角度θｔを２０°＜θｔ＜５０°としているのは、被介護者が座面部３１の高さを基台部２３よりも高くしつつ、チルト姿勢において車椅子１３を移動させる場合において、被介護者が、自身の前方に身体による死角を作らず、前方及び左右方向に移動時の安全を確認するに十分な視界を確保するためである。身体による死角は、例えば、自身の足等による死角である。また、第１実施形態では、リクライニング角度θｒが「チルト姿勢」でのリクライニング角度θｒ０であり、かつ、チルト角度θｔが「チルト姿勢」でのチルト角度θｔ０であるとき、リクライニング動作を開始する。つまり、第１実施形態のベッド１１は、後述するように、θｒ＝θｒ０，θｔ＝θｔ０の状態で、合体又は分離動作を行うようにしている。
【００６８】
なお、車椅子１３は、椅子基台部３４の側面（例えば、ベッド本体部１２に接近する側の側面と前後面）にレーザーセンサ又は接触検出センサ等の環境センサ１０１（図１Ｂ参照）を有している。この環境センサ１０１により、合体時には基台部２３の格納領域２３ａの位置を把握し、車椅子１３が、ベッド本体部１２の側方であって格納領域２３ａの入口に対向する合体準備位置に位置する。その後、車椅子１３は、合体準備位置から格納領域２３ａ内へ移動する。そして、車椅子１３全体が格納領域２３ａ内に入り込んだ合体位置に来ると、車椅子１３の移動を停止し、左手側アームレスト３６ａを手動で背面側に回動させて、椅子背ボトム部材３１ａの背面に収納する。第１実施形態では、環境センサ１０１の一例としての接触センサを車椅子１３の椅子基台部３４の周囲（例えば、ベッド本体部１２に接近する側の側面と前後面）に配置している。車椅子１３がベッド本体部１２の格納領域２３ａ内に入り込んで格納されたとき、接触センサ１０１がベッド本体部１２に接触して、車椅子１３が格納領域２３ａ内に格納されたことを検出する。この接触センサ１０１での検出を受けて、制御部１００の制御の下にフレーム駆動部３２ｅと伸縮駆動部３３ａとを駆動して、車椅子１３を、チルト姿勢でかつ椅子姿勢から、非チルト姿勢でかつフラット姿勢に姿勢変更させる。言い換えれば、車椅子１３を、チルト姿勢から非チルト姿勢に姿勢変更すると同時的に、椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更することにより、結果として、車椅子１３をチルト姿勢からフラット姿勢に姿勢変更させる。
【００６９】
図７は、第１実施形態にかかる車椅子１３を格納領域２３ａ内に移動し、左手側アームレスト３６ａを収納したベッド１１の斜視図である。図８は、第１実施形態にかかる車椅子１３を格納領域２３ａ内に移動したベッド１１の概略側面図である。これら図７及び図８は、図２におけるステップＳ０４について説明するための図である。ステップＳ０４において、車椅子１３の座面部３１の姿勢はチルト姿勢であり、椅子脚第２ボトム部材３１ｅの位置が基台部２３の高さＨよりも高い。また、椅子背ボトム部材３１ａも基台部２３の高さＨよりも高い。つまり、座面部３１は、基台部２３よりも高いため、基台部２３に衝突することがなく、格納領域２３ａ内に移動することができる。
【００７０】
図９は、第１実施形態にかかる座面部３１が、チルト姿勢からフラット姿勢へ姿勢変更する途中の状態を示すベッド１１の概略側面図である。図１０は、第１実施形態にかかる合体したベッド１１の概略側面図である。図１１は、第１実施形態にかかる合体したベッド１１の斜視図である。
【００７１】
図９及び図１０に示すように、座面ガイド機構部３２と座面傾斜機構部３３とを駆動させて、座面部３１の姿勢を、チルト姿勢から、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢に姿勢変更させる。具体的には、フレーム駆動部３２ｅを駆動させて、リクライニング角度θｒが小さくなるように、椅子背ボトム部材３１ａを支えるフレーム部材３２ａ１を下方に倒す。すると、椅子背ボトム部材３１ａを支えるフレーム部材３２ａ１の動きに連動して、他のフレーム部材３２ａ３、３２ａ４、３２ａ５が動く。その結果、座面ガイド機構部３２の姿勢は、椅子姿勢からフラット姿勢に近づく。
【００７２】
また、図２のステップＳ０５では、車椅子制御部４１より、フレーム駆動部３２ｅと伸縮駆動部３３ａに同時に制御信号を送ることで、フレーム駆動部３２ｅで座面ガイド機構部３２を作動させると同時に、チルト角度θｔが小さくなるように伸縮駆動部３３ａで座面傾斜機構部３３を作動させる。つまり、図２のステップＳ０５では、フレーム駆動部３２ｅと伸縮駆動部３３ａとを同時的に駆動させることで、車椅子１３を構成する座面ガイド機構部３２と座面傾斜機構部３３とが同時に作動して、座面部３１をフラット姿勢に姿勢変更させる。
【００７３】
以下、図２のステップＳ０５の詳細なフローについて、図１２のフローチャートを基に説明する。
【００７４】
このステップＳ０５は、チルト姿勢の車椅子１３がベッド本体部１２の格納領域２３ａ内に移動して合体した後において、チルト姿勢の車椅子１３を、図３Ｃに示すフラット姿勢かつ非チルト姿勢に姿勢変更させる動作を行うためのステップである。具体的には、ステップＳ０５は、この合体動作では、椅子背ボトム部材３１ａのチルト動作による回転移動とリクライニング動作による回転移動とがキャンセルされることを特徴としている。
【００７５】
まず、図１２のステップＳ０５の開始時点で、格納領域２３ａ内の車椅子１３は、図１３Ａのチルト姿勢の状態となっている。ここで、車椅子１３がチルト姿勢であるとは、前述のように、車椅子１３が椅子姿勢であることを意味する。
【００７６】
次いで、ステップＳ３１で、制御部１００の制御の下にフレーム駆動部３２ｅを駆動して座面ガイド機構部３２を動作させることでリクライニング動作を行い、リクライニング角度θｒを減少させる方向に（座面部３１を椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更させる方向に）座面部３１の姿勢を姿勢変更させる。このリクライニング動作を開始するとき、リクライニング角度θｒは、チルト姿勢でのリクライニング角度θｒ０である（図１３Ｂ参照）。また、チルト角度θｔは、チルト姿勢でのチルト角度θｔ０である。このような状態から、リクライニング動作を開始する。つまり、第１実施形態では、θｒ＝θｒ０，θｔ＝θｔ０の状態で、合体又は分離動作を開始している。
【００７７】
リクライニング動作を開始した後、ステップＳ３２で、リクライニング角度θｒが合体時連動開始角度θｒ１より小さくなったか否か、すなわち、θｒ＜θｒ１か否かを、制御部１００の判定部１００ｄで判定する。リクライニング角度θｒが合体時連動開始角度θｒ１以上であると判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３２のＮＯの場合）にはステップＳ３１に戻り、リクライニング動作を続ける。リクライニング角度θｒが合体時連動開始角度θｒ１より小さいと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３２のＹＥＳの場合）には、ステップＳ３３に進む。なお、合体時連動開始角度θｒ１とチルト姿勢でのチルト角度θｔ０との関係は、θｒ１＞θｔ０である。これは、チルト角度θｔ０となるチルト姿勢で、車椅子１３に座っている被介護者の背が水平より下がらないようにするためである。合体時連動開始角度θｒ１は、所定角度の一例である。
【００７８】
ステップＳ３３では、図１３Ｄに示すように、制御部１００の制御の下に伸縮駆動部３３ａを駆動してリクライニング動作を行いながら、座面部３１をチルト姿勢から非チルト姿勢へ姿勢変更するチルト解消動作を行う。チルト解消動作とは、座面部３１をチルト姿勢からチルト角度θｔが減少する方向に変更させる動作である。第１実施形態では、前述のように、リクライニング動作を行いつつ（座面部３１の姿勢を椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更しつつ）チルト解消動作を行うことで、椅子背ボトム部材３１ａのリクライニング角度θｒを一定にしたまま、チルト解消動作を行うことができる。
【００７９】
次いで、ステップＳ３４では、チルト角度θｔが０になったか否かを、判定部１００ｄで判定する。チルト角度θｔが０になったと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３４のＹＥＳ）は、座面部３１が非チルト姿勢となったことを意味するため、ステップＳ３５に進む。チルト角度θｔが０でないと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３４のＮＯ）はステップＳ３７に進む。
【００８０】
ステップＳ３５では、制御部１００の制御の下に伸縮駆動部３３ａを駆動停止して、チルト解消動作を停止する。なお、ここでは、チルト解消動作は停止しているが、制御部１００の制御の下にフレーム駆動部３２ｅは駆動し続けて、フラット姿勢へのリクライニング動作を続けている。
【００８１】
次いで、ステップＳ３６では、図１３Ｅに示すように、チルト角度θｔに続いてリクライニング角度θｒが０になったか否かを判定部１００ｄで判定する。すなわち、ステップＳ３６では、リクライニング角度θｒとチルト角度θｔとが共に０か否か、すなわち、θｒ＝θｔ＝０か否かを、判定部１００ｄで判定する。リクライニング角度θｒとチルト角度θｔとが共に０であると判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３６のＹＥＳ）、座面部３１がフラット姿勢かつ非チルト姿勢であることを意味するため、ステップＳ５０でリクライニング動作を停止させて、この一連の合体動作を終了する。リクライニング角度θｒとチルト角度θｔとが共に０でないと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３６のＮＯ）、リクライニング角度θｒが０になるまで、リクライニング動作を繰り返す。
【００８２】
ステップＳ３７では、リクライニング角度θｒが０になったか否かを、判定部１００ｄで判定する。リクライニング角度θｒが０になったと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３７のＹＥＳ）は、座面部３１がフラット姿勢となったことを意味するため、ステップＳ３８に進む。リクライニング角度θｒが０でないと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３７のＮＯ）は、ステップＳ３３に戻って、リクライニング動作を行いながらチルト解消動作を行い、ステップＳ３４でチルト角度θｔが０になったか否かを、判定部１００ｄで判定する。
【００８３】
なお、ここで、ステップＳ３４（θｔ＝０）とステップＳ３７（θｒ＝０）で、ステップＳ３４を先に行っているのは、チルト角度θｔが先に０になるのが望ましいためである。そのため、第１実施形態では、リクライニング動作の速度及びチルト解消動作の速度を適宜設定することで、リクライニング角度θｒよりもチルト角度θｔが先に０になるように構成している。
【００８４】
ステップＳ３８では、制御部１００の制御の下にフレーム駆動部３２ｅを駆動停止して、リクライニング動作を停止する。なお、ここでは、リクライニング動作は停止しているが、制御部１００の制御の下に伸縮駆動部３３ａは駆動し続けて、チルト解消動作を続けている。
【００８５】
次いで、ステップＳ３９では、図１３Ｅに示すように、リクライニング角度θｒに続いてチルト角度θｔが０になったか否かを判定部１００ｄで判定する。すなわち、ステップＳ３９では、リクライニング角度θｒとチルト角度θｔとが共に０になったか否か、すなわち、θｒ＝θｔ＝０になったか否かを判定部１００ｄで判定する。リクライニング角度θｒとチルト角度θｔとが共に０になったと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３９のＹＥＳ）、座面部３１がフラット姿勢となりかつ非チルト姿勢であることを意味するため、ステップＳ５１でチルト解消動作を停止させて、この一連の合体動作を終了する。リクライニング角度θｒとチルト角度θｔとが共に０でないと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ３９のＮＯ）、チルト角度θｔが０になるまで、チルト解消動作を繰り返す。
【００８６】
以上が、ステップＳ０５の一連の合体動作である。
【００８７】
このように、第１実施形態では、車椅子１３がベッド本体部１２に合体するとき、制御部１００の制御の下に、フレーム駆動部３２ｅを駆動して、座面ガイド機構部３２を動作させ、座面部３１を椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更するリクライニング動作を行いつつ、同時的に、伸縮駆動部３３ａを駆動して座面部３１をチルト姿勢から非チルト姿勢に姿勢変更するチルト動作（チルト解消動作）を行う。この結果、図１３Ａ→図１３Ｂ→図１３Ｄ→図１３Ｅの順に、座面部３１の姿勢が姿勢変更する。すなわち、座面部３１が、チルト姿勢であった図１３Ａの状態から、まず、リクライニング動作を開始して、リクライニング角度θｒを所定の角度（合体時連動開始角度θｒ１）まで減少させた後、リクライニング動作を継続しつつチルト解消動作を開始して、チルト姿勢から非チルト姿勢に姿勢変更させる。この２つの動作を同時に行なうことにより、図１３Ｂの状態から（図１３Ｃの状態を経由することなく）図１３Ｄの状態に変更する。よって、椅子背ボトム部材３１ａのリクライニング角度θｒが所定の角度を維持しつつチルト解消動作を行って非チルト姿勢となった後、椅子背ボトム部材３１ａを含む座面部３１の姿勢をフラット姿勢に姿勢変更させる。この結果、リクライニング動作とチルト動作とを別々に行なうよりも、動作のステップが短くなる。また、リクライニング動作後にチルト動作を行なう場合には、図１３Ａ→図１３Ｂ→図１３Ｃ→図１３Ｅの順に、椅子背ボトム部材３１ａがリクライニング動作して椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更した後、チルト姿勢から非チルト姿勢へのチルト解消動作を行なうことになる。このチルト解消動作により、図１３Ｂの状態から図１３Ｃに示すように椅子背ボトム部材３１ａが再び起き上がることになり、椅子背ボトム部材３１ａが不必要に傾斜移動することになり、被介護者に対して負担になることがある。これに対して、第１実施形態では、リクライニング動作とチルト解消動作とを同時に行うことにより、椅子背ボトム部材３１ａが所定の角度を維持しつつチルト解消動作が行われることになり、椅子背ボトム部材３１ａが不必要に傾斜移動するのを防止して、被介護者に対する負担を小さくすることができる。
【００８８】
言い換えれば、このような合体動作により、リクライニング角度θｒの減少に伴って椅子背ボトム部材３１ａは椅子基台部３４に接近していくが、逆に、チルト角度θｔの減少によって椅子背ボトム部材３１ａは椅子基台部３４から離れていく。すなわち、第１実施形態の合体時のベッド形成ステップでは、リクライニング動作とチルト動作とを同時に行なうことによって、座面部３１の高さの変化を相殺し、ベッド本体部１２の基台部２３より座面部３１の高さが高い状態を維持したまま、フラット姿勢へと姿勢変更することができる。また、チルト角度θｔの減少に伴って椅子脚第２ボトム部材３１ｅは椅子基台部３４に接近していくが、逆に、リクライニング角度θｒの減少によって椅子脚第２ボトム部材３１ｅは椅子基台部３４から離れていく。すなわち、椅子脚第２ボトム部材３１ｅについても、椅子背ボトム部材３１ａと同様に基台部２３より高い状態を維持したまま、フラット姿勢へと姿勢変更することができる。その結果、車椅子１３の座面部３１の高さがベッド本体部１２の基台部２３の高さよりも高い状態を維持したまま、チルト姿勢からフラット姿勢へと姿勢変更することが可能である。よって、第１実施形態のベッド１１により、ベッド本体部１２と合体した後に、車椅子１３の座面部３１の姿勢を姿勢変更させることが可能である。そのため、第１実施形態の合体方法では、移動途中は被介護者に負担をかけないチルト姿勢を維持しておき、合体後に車椅子１３の姿勢を姿勢変更させてフラット姿勢としている。
【００８９】
図１０及び図１１は、座面部３１の姿勢がフラット姿勢に姿勢変更した状態のベッドである。第１実施形態では、図２のステップＳ０５において、車椅子１３をフラット姿勢とした後、ベッド昇降装置４３Ｄを駆動してベッド本体部１２の基台部２３を上昇させることにより、ベッド本体部１２の床面ガイド部材２２を車椅子１３の座面部３１に当接させ、半床面部２１と座面部３１との上面を同じ高さとし、半床面部２１と座面部３１とにより一つの床面部３９を形成することができる。つまり、ベッド本体部１２と車椅子１３とを合体してベッド１１を形成する。このとき、半床面部２１と座面部３１とは共に床面ガイド部材２２に当接しており、床面ガイド部材２２の動作によって、床面部３９（座面部３１及び半床面部２１）はフラット姿勢以外の姿勢へと姿勢変更することができる。
【００９０】
なお、第１実施形態では、車椅子１３をベッド本体部１２に合体させた直後は、図１１に示すように、片方のアームレスト３６を収納せずに床面部３９より突出させている。
【００９１】
これは、車椅子１３をベッド本体部１２へ合体させる際、被介護者が車椅子１３より側方に滑り落ちることをこのアームレスト３６で防止するためである。すなわち、アームレスト３６を転落防止用の柵の代わりとしている。ベッド１１として使用する場合は、ベッド形成ステップの後、被介護者又は介護者が、アームレスト３６を回転させて、床面部３９の下方へアームレスト３６を移動させる。なお、電動駆動部４２によって、アームレスト３６を回転させる構成としてもよい。
【００９２】
続いて、電動介護ベッドであるベッド１１について説明する。
【００９３】
図１４は、第１実施形態にかかる背上げ及び膝上げを行なった状態のベッド１１の斜視図である。図１４に示すように、このベッド１１は、制御部１００及びベッド制御部４３の制御の下に公知の床面ガイド部材駆動装置２２Ｄを駆動することにより、床面ガイド部材２２で、半床面部２１及び座面部３１の被介護者の背面辺りと膝辺りを持ち上げて、背上げ姿勢及び膝上げ姿勢をとることができる。
【００９４】
このように、第１実施形態のベッド１１は、一部を車椅子１３として分離できるベッド１１でありながら、背上げ姿勢及び膝上げ姿勢を行なうことのできる介護用ベッドとして利用することができる。
【００９５】
上述したように、第１実施形態にかかるベッドの合体方法は、車椅子１３をベッド本体部１２へ合体させる際の座面部３１の姿勢変更において、椅子背ボトム部材３１ａ及び椅子脚第２ボトム部材３１ｅの高さがベッド本体部１２の基台部２３より下がることがないため、合体途中の脚上げ姿勢が不要であり、被介護者の体勢が座位体勢のまま合体できることを特徴とする。このとき、被介護者の体勢の変化も、座位体勢から仰向け体勢への変化の１度のみとなる。結果、第１実施形態のベッド１１は、車椅子１３をベッド本体部１２に合体させる際に、被介護者の体の負担を軽減することができる。
【００９６】
なお、これら一連の合体動作は、操作部３７のジョイスティックがベッド本体部１２側に傾けられている間のみ実行され、中立位置あるいは別方向に傾けられている間は一時停止を行う。これにより、合体途中での人の接近等の事態においても、被介護者の操作部３７の簡単な操作によって一時停止が可能となり、より安全な合体動作が実現できる。
【００９７】
なお、上述したようなチルト姿勢の車椅子１３をベッド本体部１２へ合体させる方法は、ベッドの合体方法だけでなくベッドの分離方法に用いてもよい。
【００９８】
図１５は、第１実施形態にかかるベッドの分離方法及び分離方法を示すフローチャートである。
【００９９】
まず、図１５のステップＳ１１では、ベッド本体部１２の基台部２３を下降させ、座面部３１の床面ガイド部材２２と基台部２３との当接を解除した後、車椅子１３の座面部３１を、非チルト姿勢でかつフラット姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる。このステップＳ１１を分離準備ステップとする。このステップＳ１１は、車椅子１３の姿勢を、図１０から図９を介して図８に示す姿勢に姿勢変更させるステップである。
【０１００】
次に、図１５のステップＳ１２では、チルト姿勢の車椅子１３を、ベッド本体部１２の基台部２３の格納領域２３ａより離れる方向に移動させる。このステップＳ１２を分離移動ステップとする。
【０１０１】
次に、図１５のステップＳ１３では、座面部３１をチルト動作させて、被介護者の体勢を座位体勢としたまま、チルト姿勢から、非チルト姿勢でかつ椅子姿勢に姿勢変更させる。このステップＳ１３を椅子変形ステップとする。このステップＳ１３では、椅子脚第２ボトム部材３１ｅ（足置）の位置が基台部２３より低くなるよう傾けている。このステップＳ１３は、車椅子１３の姿勢を、図８から図６を介して図４Ａに示す姿勢に姿勢変更させるステップである。
【０１０２】
上述したように、車椅子１３をベッド本体部１２より分離させる際、分離移動ステップにおいて脚上げ姿勢が不要である。つまり、被介護者の体勢の変化は、仰向け体勢から座位体勢への変化の１度のみであり、被介護者の負担を減らすことができる。
【０１０３】
なお、第１実施形態では、車椅子１３のチルト動作及びリクライニング動作を、電気駆動部４２で動かしているが、介護者等の人力によってチルト動作及びリクライニング動作を行なってもよい。
【０１０４】
以下、図１５のステップＳ１１の詳細なフローについて、図１６のフローチャートを基に説明する。
【０１０５】
このステップＳ１１は、分離準備ステップであって、ベッド本体部１２の基台部２３を下降させ、基台部２３と座面部３１の床面ガイド部材２２との当接を解除した後、ベッド本体部１２の格納領域２３ａ内の車椅子１３の座面部３１を、フラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更させると共に非チルト姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる動作を行うためのステップである。この分離動作では、椅子背ボトム部材３１ａのチルト姿勢への回転移動と椅子姿勢への回転移動とがキャンセルされることを特徴としている。
【０１０６】
まず、図１６のフローの開始時点で、格納領域２３ａ内の車椅子１３は、図１３Ｅのフラット姿勢の状態となっている。
【０１０７】
次いで、ステップＳ４１で、制御部１００の制御の下にフレーム駆動部３２ｅを駆動して、座面ガイド機構部３２を動作させ、リクライニング動作を行い、リクライニング角度θｒを増加させる方向に（座面部３１をフラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更する方向に）、座面部３１の姿勢を姿勢変更させる。
【０１０８】
次いで、ステップＳ４２で、リクライニング動作を開始した後、リクライニング角度θｒが分離時連動開始角度θｒ２より大きくなったか否か、すなわち、θｒ＞θｒ２か否かを、制御部１００の判定部１００ｄで判定する。リクライニング角度θｒが分離時連動開始角度θｒ２以下であると判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４２のＮＯ）には、ステップＳ４１に戻り、リクライニング動作を続ける。リクライニング角度θｒが分離時連動開始角度θｒ２より大きいと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４２のＹＥＳ）には、ステップＳ４３に進む。なお、第１実施形態では、一例として、分離時連動開始角度θｒ２＝５ｄｅｇとしている。分離時連動開始角度θｒ２は、所定角度の一例である。
【０１０９】
ステップＳ４３では、図１３Ｄに示すように、制御部１００の制御の下に伸縮駆動部３３ａを駆動して、リクライニング動作を行いながら、座面部３１を非チルト姿勢からチルト姿勢へ姿勢変更するチルト動作を行う。具体的に、ステップＳ４３では、座面部３１の姿勢をフラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更しつつ、座面部３１を非チルト姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させている。このようにして、ステップＳ４３では、椅子背ボトム部材３１ａのリクライニング角度θｒを一定にした状態で、リクライニング動作を行いながらチルト動作を行っている。
【０１１０】
次いで、ステップＳ４４では、チルト角度θｔが、チルト姿勢でのチルト角度θｔ０になったか否かを判定部１００ｄで判定する。チルト角度θｔがθｔ０になったと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４４のＹＥＳ）は、座面部３１がチルト姿勢となったことを意味するため、ステップＳ４５に進む。チルト角度θｔがθｔ０でないと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４４のＮＯ）は、ステップＳ４７に進む。
【０１１１】
ステップＳ４５では、制御部１００の制御の下に伸縮駆動部３３ａを駆動停止して、チルト動作を停止する。なお、ここでは、チルト動作は停止しているが、制御部１００の制御の下にフレーム駆動部３２ｅは駆動し続けて、リクライニング動作を続けている。
【０１１２】
次いで、ステップＳ４６では、図１３Ｂに示すように、リクライニング角度θｒが、チルト姿勢でのリクライニング角度θｒ０になったか否か、すなわち、θｒ＝θｒ０になったか否かを、判定部１００ｄで判定する。リクライニング角度θｒがθｒ０であると判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４７のＹＥＳ）、座面部３１がチルト姿勢であることを意味するため、ステップＳ５２でリクライニング動作を停止させて、この一連の分離動作を終了する。リクライニング角度θｒがθｒ０でないと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４７のＮＯ）、リクライニング角度θｒがθｒ０になるまで、リクライニング動作を繰り返す。
【０１１３】
ステップＳ４７では、リクライニング角度θｒがθｒ０になったか否かを、判定部１００ｄで判定する。リクライニング角度θｒがθｒ０になったと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４７のＹＥＳ）は、座面部３１が椅子姿勢となったことを意味するため、ステップＳ４８に進む。リクライニング角度θｒがθｒ０でないと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４７のＮＯ）は、ステップＳ４３に戻る。
【０１１４】
ステップＳ４８では、制御部１００の制御の下にフレーム駆動部３２ｅを駆動停止して、リクライニング動作を停止する。なお、ここでは、リクライニング動作は停止しているが、制御部１００の制御の下に伸縮駆動部３３ａを駆動し続けて、チルト動作を続けている。
【０１１５】
次いで、ステップＳ４９では、図１３Ａに示すように、チルト角度θｔが、チルト姿勢でのチルト角度θｔ０になったか否か、すなわち、θｔ＝θｔ０になったか否かを、判定部１００ｄで判定する。チルト角度θｔがθｔ０になったと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４９のＹＥＳ）、座面部３１が椅子姿勢であることを意味するため、ステップＳ５３でチルト動作を停止させて、この一連の分離動作を終了する。チルト角度θｔがθｔ０でないと判定部１００ｄで判定する場合（ステップＳ４９のＮＯ）、リクライニング角度θｔがθｔ０になるまで、チルト動作を繰り返す。
【０１１６】
以上が、ステップＳ１１の一連の分離動作である。
【０１１７】
このように、第１実施形態では、車椅子１３がベッド本体部１２から分離するとき、制御部１００の制御の下に、フレーム駆動部３２ｅを駆動して、座面ガイド機構部３２を動作させ、座面部３１をフラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更するリクライニング動作を行いつつ、同時に、伸縮駆動部３３ａを駆動して座面部３１を非チルト姿勢からチルト姿勢に姿勢変更するチルト動作を行う。この結果、図１３Ｅ→図１３Ｄ→図１３Ｂ→図１３Ａの順に、座面部３１の姿勢が姿勢変更する。すなわち、座面部３１が、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢であった図１３Ｅの状態から、まず、リクライニング動作を開始して、リクライニング角度θｒを所定の角度（分離時連動開始角度θｒ２）まで増加させた後、リクライニング動作を継続しつつチルト動作を開始して、非チルト姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる。この２つの動作を同時に行なうことにより、図１３Ｄの状態から（図１３Ｃの状態を経由することなく）図１３Ｂの状態に変化する。よって、椅子背ボトム部材３１ａのリクライニング角度θｒが所定の角度を維持しつつチルト動作を行ってチルト姿勢となった後、椅子背ボトム部材３１ａを含む座面部３１の姿勢を椅子姿勢に姿勢変更することができる。この結果、リクライニング動作とチルト動作とを別々に行なうよりも、動作のステップが短くなる。また、リクライニング動作後にチルト動作を行なう場合には、図１３Ｅ→図１３Ｃ→図１３Ｂ→図１３Ａの順に、椅子背ボトム部材３１ａがリクライニング動作してフラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更した後、非チルト姿勢からチルト姿勢へのチルト動作を行なうことになる。このチルト動作により、図１３Ｄの状態から図１３Ｃに示すように椅子背ボトム部材３１ａが一旦大きく起き上がったのち、図１３Ｂに示すように椅子背ボトム部材３１ａがフラット姿勢側に回転することになって、椅子背ボトム部材３１ａが不必要に傾斜移動することになり、被介護者に対して負担になることがある。これに対して、第１実施形態では、リクライニング動作とチルト動作とを同時に行うことにより、椅子背ボトム部材３１ａが所定の角度を維持しつつチルト動作が行われることになり、椅子背ボトム部材３１ａが不必要に傾斜移動するのを防止して、被介護者に対する負担を小さくすることができる。
【０１１８】
（第２実施形態）
図１７、図１８、及び、図１９は、本発明の第２実施形態にかかる座面部３１の姿勢変更を示すベッド１１の概略側面である。
【０１１９】
以下、本第２実施形態の第１実施形態と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
【０１２０】
本第２実施形態にかかるベッドの分離方法は、座面部３１を非チルト姿勢でかつフラット姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる際、椅子腰ボトム部材３１ｂを所定の角度に起こすまで、椅子背ボトム部材３１ａが略水平になるように、制御部１００及び車椅子制御部４１の制御の下に座面ガイド機構部３２及び座面傾斜機構部３３を作動させる方法である。
【０１２１】
つまり、図１０に示す車椅子１３をベッド１１より分離させる分離準備ステップにおいて、フラット姿勢の車椅子１３は、チルト動作及びリクライニング動作を同時に行なう。そのとき、チルト動作による角度変化速度とリクライニング動作による角度変化速度が略同一となるように車椅子制御部４１で制御することにより、図１７に示すように、椅子背ボトム部材３１ａを水平状態としたまま、椅子腰ボトム部材３１ｂを傾斜させている。これにより、チルト動作が目標値に達した後はリクライニング動作のみが継続し、椅子腰ボトム部材３１ｂを傾斜させた状態で、椅子背ボトム部材３１ａが椅子腰ボトム部材３１ｂに対して相対的に傾斜していき、図１８に示すチルト姿勢に姿勢変更される。
【０１２２】
このように、椅子背ボトム部材３１ａを水平面とした状態で椅子腰ボトム部材３１ｂを起こすことで、椅子背ボトム部材３１ａを起こして椅子背ボトム部材３１ａで支えていた被介護者の体重が椅子腰ボトム部材３１ｂに移動した際に、椅子背ボトム部材３１ａに対して椅子腰ボトム部材３１ｂが大きく屈曲した状態で移動させることができる。
【０１２３】
これにより、リクライニング角度θｒを所定の角度より大きな状態で、椅子背ボトム部材３１ａを起こすと、椅子背ボトム部材３１ａで支えていた被介護者の体重で、被介護者の体が座面部３１より椅子脚第２ボトム部材３１ｅの方向へ滑ることを防止することができる。
【０１２４】
なお、座面部３１をフラット姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる際、わずかにリクライニング動作を行い、リクライニング角度θｒを５°程度とした後にチルト動作とリクラニング動作とを同時に行ってもよい。チルト動作による角度変化速度がリクライニング動作による角度変化速度よりも高速の場合、チルト動作とリクライニング動作とを同時に行った際に、椅子背ボトム部材３１ａが水平より下がる（被介護者の頭部が水平より下がる）ことを防止することができる。
【０１２５】
本第２実施形態のベッドの分離方法では、上述したように、分離準備ステップにおいて、椅子背ボトム部材３１ａを起こしても、被介護者の体の位置がズレない。結果、車椅子１３からベッド１１に変形する際、被介護者の体の負担を軽減することができる。
【０１２６】
なお、本第２実施形態では、ベッドの分離方法について説明したが、ベッドの合体方法に適用することもできる。つまり、ベッド形成ステップにおいて、椅子背ボトム部材３１ａがほぼフラット姿勢になるまでリクライニング動作を行い、その後に、チルト動作による角度変化とリクライニング動作による角度変化が略同一となるよう速度を制御し、チルト動作及びリクライニング動作を同時に行うことにより、椅子背ボトム部材３１ａをほぼ水平に保ったまま、座面部３１をフラット姿勢に姿勢変更させることができる。
【０１２７】
なお、チルト動作及びリクライニング動作を同時に行うタイミングは、椅子背ボトム部材３１ａがほぼ水平になってフラット姿勢になったことをフラット姿勢検出用センサ１０３により検出して決定する。このタイミングは、チルト姿勢からのリクライニング単独動作時間をタイマーにより監視してもよい。
【０１２８】
なお、上記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【０１２９】
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【産業上の利用可能性】
【０１３０】
本発明のベッドの合体方法及び分離方法は、車椅子とベッド本体部の合体及び分離を、被介護者の体への負担を少なくして行なうことができるため、介護を必要とする被介護者が生活する一般家庭、病院施設、介護施設等で有用である。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１３Ｅ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【手続補正書】
【提出日】平成25年2月6日(2013.2.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッド本体部のベッド側基台部に車椅子の椅子基台部を合体させてベッドを形成するベッドの合体方法であって、
前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の近傍の合体準備位置において、前記車椅子の座面部を前記椅子基台部に対して椅子姿勢とした状態で前記座面部を前記椅子基台部に対してチルト動作させて、前記車椅子の前記座面部を構成する足置の位置が前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部より高くなるように前記座面部を傾けたチルト姿勢に姿勢変更させ、
前記チルト姿勢の前記車椅子を前記ベッド側基台部の凹部内に移動させることで、前記ベッド側基台部に前記車椅子を合体させた後、
前記椅子基台部に対して椅子背ボトム部材を回動させることで減少した前記椅子背ボトム部材のリクライニング角度が所定角度になった後、前記椅子基台部に対して前記座面部のチルト動作を開始し、
前記椅子背ボトム部材の前記リクライニング角度を一定に維持した状態で、チルト動作により前記車椅子の前記座面部を前記チルト姿勢から姿勢変更すると同時に、前記座面部を前記椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更する、
ベッドの合体方法。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
前記座面部を前記チルト姿勢より前記フラット姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記椅子基台部に対して前記座面部の姿勢を姿勢変更させる座面ガイド機構部と、前記座面ガイド機構部を回転支点回りに回動させる座面傾斜機構部とを、同時に駆動させる、
請求項１に記載のベッドの合体方法。
【請求項４】
前記椅子背ボトム部材と前記椅子背ボトム部材に隣接して連結された椅子腰ボトム部材との間の下方に、前記座面ガイド機構部を回転可能に連結する前記座面傾斜機構部が設けられており、
前記座面傾斜機構部の回転支持部を回転させることにより、前記座面ガイド機構部を前記椅子基台部に対して回動させる、
請求項３に記載のベッドの合体方法。
【請求項５】
前記座面部を前記チルト姿勢より前記フラット姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみを前記フラット姿勢に近づけた後、前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かす、
請求項３に記載のベッドの合体方法。
【請求項６】
ベッド本体部のベッド側基台部の凹部に車椅子の椅子基台部を合体させて形成されたベッドから前記車椅子を分離するベッドの分離方法であって、
前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の前記凹部に格納されている前記車椅子の座面部を、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢から椅子姿勢の状態で足置の位置が前記ベッド側基台部より高くなるチルト姿勢に姿勢変更させ、
前記チルト姿勢の前記車椅子を前記ベッド側基台部の前記凹部内から移動させることで、前記ベッド側基台部から前記車椅子を分離させる前に、
前記椅子基台部に対して椅子背ボトム部材を回動させることで増加した前記椅子背ボトム部材のリクライニング角度が所定角度になった後、前記椅子基台部に対して前記座面部のチルト動作を開始し、
前記椅子背ボトム部材の前記リクライニング角度を一定に維持した状態で、チルト動作により前記車椅子の前記座面部を前記チルト姿勢に姿勢変更すると同時に、前記座面部をフラット姿勢から前記椅子姿勢に姿勢変更する、
ベッドの分離方法。
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
前記椅子背ボトム部材と前記椅子背ボトム部材に隣接して連結された椅子腰ボトム部材との間の下方に、前記座面ガイド機構部を回転可能に連結する前記座面傾斜機構部が設けられており、
前記座面傾斜機構部の回転支持部を回転させることにより、前記座面ガイド機構部を前記椅子基台部に対して回動させる、
請求項６に記載のベッドの合体方法。
【請求項９】
前記座面部を前記フラット姿勢より前記チルト姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かした後、前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみを前記フラット姿勢に近づける、
請求項８に記載のベッドの分離方法。
【請求項１０】
前記座面部をフラット姿勢よりチルト姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみをチルト姿勢に近づけた後、前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かす、
請求項８又は９に記載のベッドの分離方法。
【請求項１１】
請求項１，３〜５のいずれか１つに記載のベッドの合体方法、又は、請求項６，８〜１０のいずれか１つに記載のベッドの分離方法を行う制御部を備えた、
ベッド。
【手続補正書】
【提出日】平成26年12月18日(2014.12.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッド本体部のベッド側基台部に車椅子の椅子基台部を合体させてベッドを形成するベッドの合体方法であって、
前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の近傍の合体準備位置において、前記車椅子の座面部を前記椅子基台部に対して椅子姿勢とした状態で前記座面部を前記椅子基台部に対してチルト動作させて、前記車椅子の前記座面部を構成する足置の位置が前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部より高くなるように前記座面部を傾けたチルト姿勢に姿勢変更させ、
前記チルト姿勢の前記車椅子を前記ベッド側基台部の凹部内に移動させることで、前記ベッド側基台部に前記車椅子を合体させた後、
前記椅子基台部に対して椅子背ボトム部材を回動させることで減少した前記椅子背ボトム部材のリクライニング角度が所定角度になった後、前記椅子基台部に対して前記座面部のチルト動作を開始し、
前記椅子背ボトム部材の前記リクライニング角度を一定に維持した状態で、チルト動作により前記車椅子の前記座面部を前記チルト姿勢から姿勢変更すると同時に、前記座面部を前記椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更する、
ベッドの合体方法。
【請求項２】
前記座面部を前記チルト姿勢より前記フラット姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記椅子基台部に対して前記座面部の姿勢を姿勢変更させる座面ガイド機構部と、前記座面ガイド機構部を回転支点回りに回動させる座面傾斜機構部とを、同時に駆動させる、
請求項１に記載のベッドの合体方法。
【請求項３】
前記椅子背ボトム部材と前記椅子背ボトム部材に隣接して連結された椅子腰ボトム部材との間の下方に、前記座面ガイド機構部を回転可能に連結する前記座面傾斜機構部が設けられており、
前記座面傾斜機構部の回転支持部を回転させることにより、前記座面ガイド機構部を前記椅子基台部に対して回動させる、
請求項２に記載のベッドの合体方法。
【請求項４】
前記座面部を前記チルト姿勢より前記フラット姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみを前記フラット姿勢に近づけた後、前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かす、
請求項２に記載のベッドの合体方法。
【請求項５】
ベッド本体部のベッド側基台部の凹部に車椅子の椅子基台部を合体させて形成されたベッドから前記車椅子を分離するベッドの分離方法であって、
前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の前記凹部に格納されている前記車椅子の座面部を、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢から椅子姿勢の状態で足置の位置が前記ベッド側基台部より高くなるチルト姿勢に姿勢変更させ、
前記チルト姿勢の前記車椅子を前記ベッド側基台部の前記凹部内から移動させることで、前記ベッド側基台部から前記車椅子を分離させる前に、
前記椅子基台部に対して椅子背ボトム部材を回動させることで増加した前記椅子背ボトム部材のリクライニング角度が所定角度になった後、前記椅子基台部に対して前記座面部のチルト動作を開始し、
前記椅子背ボトム部材の前記リクライニング角度を一定に維持した状態で、チルト動作により前記車椅子の前記座面部を前記チルト姿勢に姿勢変更すると同時に、前記座面部をフラット姿勢から前記椅子姿勢に姿勢変更する、
ベッドの分離方法。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１つに記載のベッドの合体方法、又は、請求項５に記載のベッドの分離方法を行う制御部を備えた、
ベッド。
【国際調査報告】
2013042334.tif 000032
2013042334.tif 000033
2013042334.tif 000034