(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
非直線状態の長尺線状物を把持可能なハンド対と、前記ハンド対を相対的に移動させるハンド移動部と、を備える把持装置であって、
前記ハンド対は、前記長尺線状物の一部を第一把持力で把持する第一ハンドと、前記長尺線状物の前記一部を除く部位を把持する第二ハンドと、を備え、
前記第二ハンドは、前記長尺線状物を把持する一対の把持爪を備え、
前記一対の把持爪は、前記長尺線状物を前記第一把持力で把持する第一部位と、前記長尺線状物を前記第一把持力よりも相対的に小さい第二把持力で把持する第二部位と、を備え、
前記第一把持力が前記長尺線状物を不動状態に把持する把持力であり、
前記第二把持力が前記長尺線状物を移動自在に把持する把持力であり、
前記第一部位と前記第二部位は、前記一対の把持爪の互いに対向する内面の幅方向全体に形成された、互いに深さの異なる溝であり、
前記ハンド移動部は、前記第一ハンドで前記長尺線状物を前記第一把持力で把持し、前記第二ハンドで前記長尺線状物を前記第二把持力で把持した後に、
前記ハンド対を前記長尺線状物の長手方向に向けて相対的に移動させる
ことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記溝は、２つの傾斜面によって構成されると共に、前記一対の把持爪の一方の把持爪に形成され、
前記長尺線状物は、前記一方の把持爪の前記２つの傾斜面と、前記一対の把持爪の他方の把持爪の内面と、に接触した状態で把持される
ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記他方の把持爪は、前記一方の把持爪の前記第一部位の溝に対向する位置に、内面と面一になるように埋め込まれた滑止部材を備える
ことを特徴とする請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記ハンド移動部は、前記第二ハンドで前記長尺線状物を前記第一把持力で把持した状態で、前記第一ハンドで装着部材を前記第一把持力で把持して前記長尺線状物に取り付け、
前記第二ハンドは、前記長尺線状物に前記装着部材が取り付けられた後に、前記長尺線状物を前記第一部位から前記第二部位に持ち替えることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、把持装置として、左右に開閉可能な一対のアームによって金属製のワークをしっかり把持するようにした構造が提案されている（特許文献１）。これによれば、正確な位置でワークを把持することができるので作業効率が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平６−８６８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているような金属製のワークの場合は組立て作業の前後において形状が変化することはないが、可撓性チューブのような長尺状の線状部材の場合は通常巻回された状態で梱包されているため形状が変化しやすい。このため、組立て作業時に手作業によって変形した線状部材を直線状にのばして取り扱うことになる。
しかしながら、この変形した状態のチューブを人の手によって直線状に伸ばす作業は、チューブの長さが長くなるほど困難となり、作業効率が低下してしまう。
【０００５】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み成されたものであって、簡単な構成で、非直線状の長尺線状物を直線状態に矯正することができ、作業効率を向上させることのできる把持装置を提供することを目的の一つとしている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の把持爪は、非直線状態の長尺線状物を把持する一対の把持爪であって、前記長尺線状物を第一把持力で把持する第一部位と、前記長尺線状物を前記第一把持力よりも相対的に小さい第二把持力で把持する第二部位と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、前記第一把持力が前記長尺線状物を不動状態に把持する把持力であり、前記第二把持力が前記長尺線状物を移動自在に把持する把持力である構成としてもよい。
【０００８】
また、前記第一部位と前記第二部位は、互いに深さの異なる溝である構成としてもよい。
【０００９】
本発明のハンドは、非直線状態の長尺線状物を把持する一対の把持爪として上記の把持爪を用いることを特徴とする。
【００１０】
本発明のハンド対は、非直線状態の長尺線状物の一部を前記第一把持力で把持する第一ハンドと、前記長尺線状物の前記一部を除く部位を把持する第二ハンドと、を備え、前記第二ハンドとして上記のハンドを用いることを特徴とする。
【００１１】
本発明の把持装置は、非直線状態の長尺線状物を把持可能なハンド対と、前記ハンド対を相対的に移動させるハンド移動部と、を備え、前記ハンド対として上記のハンド対を用いることを特徴とする。
【００１２】
また、前記ハンド移動部は、前記第一ハンドで前記長尺線状物を前記第一把持力で把持し、前記第二ハンドで前記長尺線状物を前記第二把持力で把持した後に、前記ハンド対を前記長尺線状物の長手方向に向けて相対的に移動させる構成としてもよい。
【００１３】
また、前記ハンド移動部は、前記第二ハンドで前記長尺線状物を前記第一把持力で把持した状態で、前記第一ハンドで装着部材を前記第一把持力で把持して前記長尺線状物に取り付け、前記第二ハンドは、前記長尺線状物に前記装着部材が取り付けられた後に、前記長尺線状物を前記第一把持力から前記第二把持力に持ち替える構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
よって、本発明に係る把持装置によれば、簡単な構成で、非直線状態の長尺線状物を直線状態に容易に矯正することができ、作業効率を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態である把持装置の全体構成を示す斜視図。
【図２】把持装置のロボットアームの概略構成を示す側面図。
【図３】深さの異なる２つの溝を有したハンド部の要部を拡大して示す図。
【図４】各溝における可撓性チューブの把持状態を示す図であり、（ａ）は第１溝での把持状態、（ｂ）は第２溝での把持状態を示す。
【図５】把持装置の作用を説明するための図。
【図６】把持装置の作用を説明するための図。
【図７】把持装置の作用を説明するための図。
【図８】把持装置の作用を説明するための図。
【図９】把持装置の作用を説明するための図。
【図１０】ハンド部の他の構成を示す断面図。
【図１１】把持装置の他の作用について説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照して説明する。なお、以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１７】
［第１実施形態］
図１は、本発明の一実施形態である把持装置１の全体構成を示す斜視図である。図２は、把持装置のロボットアーム２（３）の概略構成を示す側面図である。図３は、深さの異なる２つの溝を有したハンド部の要部を拡大して示す図である。
【００１８】
本実施形態の把持装置１は、図１に示すように、長尺状の可撓性チューブ（長尺線状物）２０が巻回されたロール体２１と、一対のロボットアーム（ハンド移動部）２，３と、各ロボットアーム２，３をそれぞれ個別に駆動可能な駆動手段２５とを有している。ロボットアーム２，３は、図２に示すように、連結された複数のリンク部１１〜１４を屈曲、伸長あるいは回転させることが可能な６軸自由度を有するアームとなっており、その先端部分に設けられたハンド部１５（１５２，１５３）において可撓性チューブ２０（図１）を把持するものである。
【００１９】
本実施形態の把持装置１は、非線形状態の長尺線状物の姿勢を直線状態に矯正する機能を有する。ここでは、長尺状線状物として可撓性チューブ２０を用いる例について述べるが、これに限られるものではなく、非直線状の長尺状線状物であれば適用可能である。
【００２０】
ロボットアーム２，３は、基台９に設けられた各回転固定部１０と、回転固定部１０に垂直に設けられ第１軸Ｏ１の周りに回動自在な第１リンク部１１と、第１リンク部１１の上端に接続され当該第１リンク部の第１軸Ｏ１に交差する水平な軸周りに前後方向に回動自在な第２リンク部１２と、第２リンク部１２の先端に設けられ当該第２リンク部１２の第２軸Ｏ２に平行する第３軸Ｏ３の周りに前後方向に回動自在な第３リンク部１３と、第３リンク部１３の先端に連結され鉛直方向の第４軸Ｏ４の軸周りに回動自在な第４リンク部１４と、第４リンク部１４の先端に連結されたエンドエフェクタであるハンド部１５（１５２，１５３）と、をそれぞれ備えて構成され、ハンド部１５（１５２，１５３）を三次元的に移動可能とするものである。
【００２１】
ハンド部（第一ハンド）１５２およびハンド部（第二ハンド）１５３は、開閉自在な一対の把持爪１６Ａ，１６Ｂをそれぞれ有している。第１把持爪１６Ａおよび第２把持爪１６Ｂは、ロボットアーム２，３の配置方向とは交差する方向に互いに対向配置されたもので、それぞれの基端側を中心として、各々の先端側が相対的に近接あるいは離間する方向へ開閉する構成とされている。把持爪１６Ａ，１６Ｂの材料としてはアルマイト等が挙げられる。
【００２２】
図３に示すように、一方の把持爪１６Ａには、他方の把持爪１６Ｂに対向する内側に、内面１６ａから厚さ方向へ凹む２つの第１溝（第一部位）１７および第２溝（第二部位）１８が形成されている。これら第１溝１７および第２溝１８は断面時Ｖ字状を呈し、各把持爪１６Ａ，１６Ｂの幅方向全体に形成されているとともに、各把持爪１６Ａ，１６Ｂの長手方向（延出方向）に互いに所定の距離をおいて並べて設けられている。さらに、各第１溝１７および第２溝１８の深さは互いに異なっており、基端側に位置する第１溝１７よりも先端側に位置する第２溝１８の方が深くなるように形成されている。第１溝１７および第２溝１８の溝深さを異ならせておくことで、把持爪１６Ａ，１６Ｂを閉じた際にいずれかの溝１７、１８内に存在する可撓性チューブ２０に対して、把持力を異ならせることが可能となる。
【００２３】
また、第２把持爪１６Ｂの内面１６ｂ側には、第１把持爪１６Ａの第１溝１７に対向する位置に滑止部材１９が設けられている。滑止部材１９は、第１溝１７にて把持した可撓性チューブ２０が第１溝１７内からすり抜けてハンド部１５（１５２，１５３）から滑り落ちてしまうのを防止するためのものである。このような滑止部材１９としてはウレタン製のスポンジ等が挙げられるが、これに限られることなく種々のものが用いられる。滑止部材１９はその表面が内面１６ｂと面一になるように第２把持爪１６Ｂの内部に埋め込まれている。
【００２４】
図１に示した駆動手段２５は、一対のロボットアーム２，３に接続され、それぞれを独立的に駆動する。具体的には、各ロボットアーム２，３をそれぞれ個別に駆動することによってハンド部１５２，１５３どうしが直線方向（ロボットアーム２，３の配列方向に沿う方向）において相対的に近接および離間自在とする。また、駆動手段２５は、ハンド部１５２（１５３）を駆動して把持爪１６Ａ，１６Ｂの開閉を制御する。このとき、いずれの溝１７，１８で可撓性チューブ２０を把持するかによって可撓性チューブ２０に対する把持力を異ならせる。
【００２５】
図４は、各溝における可撓性チューブの把持状態を示す図であり、（ａ）は第１溝での把持状態、（ｂ）は第２溝での把持状態を示す。
上述したハンド部１５は、図４（ａ）に示すように、把持爪１６Ａ，１６Ｂを閉じたときに第１溝１７において可撓性チューブ２０をしっかりと把持する。可撓性チューブ２０は、その外周面２０ｃが、第１把持爪１６Ａ側の第１溝１７を構成している２つの傾斜面７ａ，７ｂと、第２把持爪１６Ｂ側の滑止部材１９とが接触した状態で把持され、その径方向内向きに第一把持力が作用している。この第一把持力は、可撓性チューブ２０を不動状態に把持する把持力であって、可撓性チューブ２０に対してその延在方向に力が作用したとしても同方向への移動を規制することのできる把持力である。また、第一把持力は把持爪１６Ａ，１６Ｂの内面１６ａ，１６ｂ同士の間に形成される隙間によって調整でき、可撓性チューブ２０の直径に応じて最適な把持力で把持することができるような構成となっている。このような把持状態により、可撓性チューブ２０の延在方向に力が作用したとしてもロボットアーム２，３のハンド部１５２，１５３（各第１溝１７内）から可撓性チューブ２０を落下させることなく把持できる。
【００２６】
また、ハンド部１５は、図４（ｂ）に示すように、把持爪１６Ａ，１６Ｂを閉じたときに第２溝１８において可撓性チューブ２０を所定の把持力で把持するとともに、可撓性チューブ２０に対してその延在方向に沿って移動自在となるように把持する。
このとき、可撓性チューブ２０は、外周面２０ｃに、第１把持爪１６Ａ側の第２溝１８を構成している２つの傾斜面８ａ，８ｂと、第２把持爪１６Ｂの内面１６ｂとに接触した状態で把持され、その径方向内向きに上記した第一把持力よりも相対的に小さい第二把持力が作用している。第一把持力よりも相対的に小さい第二把持力とは、第２溝１８にて可撓性チューブ２０を把持した状態で、当該可撓性チューブ２０に対してその延在方向にハンド部１５が移動自在となるような把持力である。言い換えれば、ハンド部１５に対して可撓性チューブ２０が移動自在となるような把持力である。この第二把持力は、可撓性チューブ２０に作用するスライド方向への負荷よりも小さい。
このような把持状態により、可撓性チューブ２０の延在方向に沿って直線状にロボットアーム２，３の各ハンド部１５がスムーズにスライド移動できるようになる。
【００２７】
本実施形態では、可撓性チューブ２０が第２溝１８を構成している２つの傾斜面８ａ，８ｂと第２把持爪１６Ｂの内面１６ｂとにそれぞれ接触するような直径を有しているが、少なくとも一方の傾斜面８ｂ（鉛直方向下位側の傾斜面）と内面１６ｂとにだけ接触するような大きさの可撓性チューブ２０に対しても対応可能である。この場合は、可撓性チューブ２０の径方向内向きに作用する第二把持力は実質ゼロとなり、第２溝１８内で可撓性チューブ２０が径方向にも移動自在となる。これにより、ハンド部１５の移動をよりスムーズに行える。
【００２８】
なお、図４（ｂ）においては、把持爪１６Ａ，１６Ｂの内面１６ａ，１６ａ同士を接触させた状態になっているが、必ずしも接触している必要はなく、可撓性チューブ２０の直径によって接触あるいは非接触状態となる。
【００２９】
なお、本実施形態では、一方の把持爪１６Ａ側にのみ深さの異なる２つの溝１７，１８を形成する構成としたが、各把持爪１６Ａ，１６Ｂの相互に対向する内面１６ａ，１６ａ側にそれぞれ形成されていてもよい。また、溝の数も限定されない。例えば、一方の把持爪１６Ａに１つの溝を形成し、両把持爪１６Ａ，１６Ｂの接近状態（近接間隔）を異ならせることによって、可撓性チューブ２０に対して上記した各作用を得るようにしてもよい。
【００３０】
上記のように構成された把持装置の構造によれば、次のような作用が得られる。
図５〜図９は、把持装置の作用を説明するための図である。
図５に示すように、まず、駆動手段２５（図１）により、ロール体２１に近い側に位置するロボットアーム２によってロール体２１から可撓性チューブ２０を引き出して、ロール体２１とロボットアーム２との間に配置されたチューブカッター２２によって所定の長さに切断する。このとき、ハンド部１５２の第１溝１７において可撓性チューブ２０の端部２０ａを把持することによってロール体２１から可撓性チューブ２０を確実に引き出すことができるとともに、切断時に端部２０ａをしっかりと固定しておくことができるので可撓性チューブ２０の切断が良好に行える。
【００３１】
次に、図６に示すように、ロボットアーム２のハンド部１５２に把持された可撓性チューブ２０の端部２０ａに挿入部材（装着部材）２３を挿入させる。この挿入部材２３は、例えば、可撓性チューブ２０同士を連結させるための連結部材である。
ロボットアーム３はハンド部１５３の第１溝１７にて挿入部材２３を把持している。そして、可撓性チューブ２０の端部２０ａを把持したロボットアーム２のハンド部１５２と、挿入部材２３を把持したロボットアーム３のハンド部１５３とを互いに近づけて可撓性チューブ２０の端部２０ａ内に挿入部材２３の端部を挿入させる。このとき、可撓性チューブ２０および挿入部材２３ともにロボットアーム２，３の各ハンド部１５２，１５３の第１溝１７においてしっかりと把持されているため、可撓性チューブ２０に対して挿入部材２３をスムーズに挿入させることが可能となる。
【００３２】
挿入部材２３の挿入部分には、その周方向全体に径方向外側に突出する突出部２４が軸方向に所定の間隔をおいて複数設けられている。突出部２４は中心軸からの直径が可撓性チューブ２０の直径よりもやや大きい値に設計されている。このため、可撓性チューブ２０の端部２０ａが挿入部材２３の複数の突出部２４を乗り越えるようにして前進し、可撓性チューブ２０内に挿入部材２３の一部が嵌め込まれることになる。挿入後、突出部２４同士の間の隙間に可撓性チューブ２０の一部が撓むことで、挿入部材２３の軸方向への抜け出しが防止されるようになっている。
【００３３】
次に、図７に示すように、可撓性チューブ２０の端部２０ａに連結された挿入部材２３をロボットアーム３において把持した状態のまま、ロボットアーム２の第１溝１７において把持していた可撓性チューブ２０を第１溝１７内から第２溝１８へ持ち替える。この状態で、ロボットアーム２のハンド部１５２を可撓性チューブ２０の延在方向へ直線状にスライド移動させる。このとき、ハンド部１５２の第２溝１８により第二把持力で可撓性チューブ２０を把持した状態でスライドさせる。
【００３４】
そして、図８に示すように、ロボットアーム２のハンド部１５２を可撓性チューブ２０の端部２０ｂ側へ移動させることにより、湾曲した状態の可撓性チューブ２０が直線状に矯正される。ハンド部１５２は、第２溝１８内の可撓性チューブ２０を第二把持力で把持している。このため、ロボットアーム２のハンド部１５２を移動させることで可撓性チューブ２０が扱かれて、ロール時の巻き癖によって湾曲した可撓性チューブ２０の姿勢が矯正され、ハンド部１５２のスライド方向に倣って直線状となる。また、第二把持力は、可撓性チューブ２０に対してスライド方向に作用する力よりも小さいため、ハンド部１５２をスライドさせた際に端部２０ａから挿入部材２３が抜け出すことはない。
【００３５】
ロボットアーム２のハンド部１５２のスライド動作は一度であってもよいし、ロボットアーム３のハンド部１５３に対して近接あるいは離間するように、可撓性チューブ２０の延在方向に沿って複数回往復移動させて湾曲した可撓性チューブ２０を直線状に複数回扱くようにしてもよい。あるいは、スライド移動した可撓性チューブ２０の端部２０ｂ側でロボットアーム２を停止させ、一対のロボットアーム２，３で可撓性チューブ２０の両端部２０ａ，２０ｂを把持した状態のまま、所定時間待機させるようにしてもよい。
こうすることにより、ロール体２１に巻回されていたために湾曲状態となってしまった可撓性チューブ２０が直線状に矯正される。
【００３６】
その後、駆動手段２５により、その姿勢が直線状に矯正された可撓性チューブ２０を所定のストック場所へと搬送する。このとき、ロボットアーム２，３の各ハンド部１５から外された可撓性チューブ２０は、矯正後の直線姿勢が維持された状態でストック台上に並べられる。
【００３７】
このような把持装置１によれば、作業内容によって深さの異なる溝１７，１８の間で可撓性チューブ２０を適宜持ち替えることにより、長尺線状物に対する把持力を第一把持力と第二把持力とに容易に変化させることが可能なため、長尺状線状物に対する部品組み込み作業やチューブ姿勢矯正作業など、複数の作業を１つの把持装置で行うことが可能となる。
【００３８】
本実施形態の把持装置１では、上述したように、可撓性チューブ２０の端部２０ａに挿入部材２３を挿入させた後、ロボットアーム３におけるハンド部１５３の第１溝１７において可撓性チューブ２０に一部を挿入した挿入部材２３をしっかりと把持した状態のまま、ロボットアーム２において第１溝１７にて把持していた可撓性チューブ２０を第２溝１８に持ち替えることによってハンド部１５２を直線方向にスライドさせることが可能になる。一方のハンド部１５２をスライド移動させて可撓性チューブ２０を直線方向（その延在方向）に扱くことにより、巻回時の巻き癖によって湾曲した可撓性チューブ２０の形状を直線状態に矯正することが可能である。また、一対のハンド部１５２，１５３によって可撓性チューブ２０の両端部を把持した状態でストック場所に配置することができるため、複数の可撓性チューブ２０をそれらの直線姿勢を維持した状態のまま、まとめることが可能になる。これにより、可撓性チューブ２０の取り扱いが容易になって後の加工作業等が行いやすくなるという利点もある。
【００３９】
本実施形態の把持装置１は、ロボットアーム３のハンド部１５３において、第１溝１７により可撓性チューブ２０をその長さ方向への移動を規制するように第一把持力でしっかりと把持するとともに、ロボットアーム２のハンド部１５２において、第２溝１８により可撓性チューブ２０を移動可能とする第二把持力で把持することによって、可撓性チューブ２０の長さ方向に沿ってロボットアーム２の各ハンド部１５２を移動させるという動作を実現する。このように、可撓性チューブ２０への把持機能とガイド矯正機能との２通りの機能を有する把持装置１は、把持機能を有する（第一把持力で把持する）ハンド部１５と、ガイド矯正機能を有する（第二把持力で把持する）ハンド部１５とを別々に用意する必要がなくなるため構成が簡素化される。また、部品点数を削減することができるためコストを抑えることができる。さらに、２つの機能を１つのハンド部１５において実現できる構成としたことにより、作業途中でハンド部１５を必要に応じて付け替える手間を省くこともでき、作業時の煩わしさがない。その結果、可撓性チューブ２０に対する様々な加工工程の作業効率を向上させることができる。
【００４０】
このように、各ロボットアーム２，３のハンド部１５に深さの異なる一対の溝１７，１８を設け、必要に応じて溝１７，１８の間で可撓性チューブ２０を持ち替えるだけで上記２つの機能を実現することができる。
【００４１】
また、従来においては湾曲した可撓性チューブ２０を手作業によって直線状にのばしていたためチューブの長さが長くなるほどこの作業は困難となり、作業効率が低下してしまっていたが、本実施形態の把持装置１によれば、手作業によって直線状にのばすことが困難な長さのチューブに対しても対応することが可能になるため作業効率がより一層高められ、結果的に生産性の向上に繋がる。
【００４２】
なお、本発明に係るハンド対は、各ロボットアーム２，３に具備されたハンド部１５２，１５３に対応する。
【００４３】
また、本実施形態では、ハンド部１５２，１５３の各把持爪１６Ａに一対の溝１７，１８が設けられているが、スライド移動させないハンド部１５３の把持爪１６Ａは挿入部材２３を確実に把持することができればいいので、第１溝１７のみ有する構成としてもよい。
【００４４】
以上、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００４５】
例えば、先の実施形態では長尺状線状物として可撓性チューブ２０を用いたが、これ以外にも、針金、配線ケーブル、糸、縄など、非線形状態に変形する線状物に対して本発明に係る把持装置１を利用することが可能である。
【００４６】
また、可撓性チューブ２０を第一把持力で把持する第一部位と第二把持力で把持する第二部位とが同じ溝であってもよい。すなわち、一方の把持爪に溝を１つ設け、この１つの溝によって可撓性チューブ２０を第一把持力および第二把持力で把持する構成としてもよい。つまり、先の実施形態では、一方の把持爪１６Ａに深さの異なる２つの第１溝１７および第２溝１８を形成したが、例えば、図９に示すように把持爪１６Ａに設ける溝を１つにしても良い。図９は、ハンド部の他の構成例を示す断面図である。そして、上記実施形態同様に、把持爪１６Ａの溝２６に対向する把持爪１６Ｂの内面１６ａには滑止部材１９が配置されている。このような構成の把持爪１６Ａ，１６Ｂの開閉状態を調整することにより、溝２６と滑止部材１９との間に存在する可撓性チューブ２０に対する把持力を第一把持力と第二把持力との間で可変させることが可能となり、その結果、１つの溝２６のみ備える構成であっても、第一把持力により可撓性チューブ２０を不動状態でしっかりと把持することができるとともに、第二把持力によりロボットアーム３に対して可撓性チューブ２０がスライド自在となるように把持することが可能となる。
【００４７】
また、図１０に示すように、把持爪１６Ａの内面１６ａに溝２７を形成し、把持爪１６Ｂの内面１６ｂに上記溝２７に対向する溝２８を形成するようにしてもよい。図１０は、ハンド部１５の他の構成を示す断面図である。この場合にも、把持爪１６Ａ，１６Ｂは、各溝２６，２６間に存在する可撓性チューブ２０に対する把持力を第一把持力と第二把持力との間で可変させることによって、可撓性チューブ２０を不動状態でしっかりと把持するとともに、可撓性チューブ２０に対してロボットアーム３がスライド可能となるように把持することが可能となる。
【００４８】
図１１は、把持装置の他の作用について説明するための図である。
先の実施形態では、一方のロボットアーム２のみをスライドさせていたが、両方のロボットアーム２，３を可撓性チューブ２０の延在方向に沿ってスライドさせるようにしてもよい。この場合、可撓性チューブ２０の端部２０ａに挿入部材２３を挿入した後、当該可撓性チューブ２０を第１溝１７から第２溝１８に持ち替えたロボットアーム２を、まず可撓性チューブ２０の延在方向中央付近へと移動させる。その後、ロボットアーム３においても第１溝１７から第２溝１８に可撓性チューブ２０を持ち替えて、ロボットアーム２の近傍までスライドさせる。そして、各ロボットアーム２，３のハンド部１５２，１５３どうしが互いに離間あるいは近接するように可撓性チューブ２０の延在方向（直線方向）に沿って１回または複数回にわたってスライド移動させる。このようにして、可撓性チューブ２０の湾曲状態を修正しても良い。
【符号の説明】
【００４９】
１…把持装置、２…ロボットアーム（ハンド移動部）、１５…ハンド部、１６Ａ，１６Ｂ…把持爪、１７…第１溝（第一部位）、１８…第２溝（第二部位）、２６，２７，２８…溝、２０…可撓性チューブ（長尺線状物）、２３…挿入部材（装着部材）、１５２…ハンド部（第一ハンド）、１５３…ハンド部（第二ハンド）、１５２，１５３…ハンド対
【図１】
0005878702.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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