(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体が車幅方向に傾くことを抑制するための傾動抑制装置を備える作業車両であって、
前記傾動抑制装置が、
回転部と、
該回転部を回転させるための電動モータとを備え、
前記回転部の中心に前記電動モータの出力軸を取り付け、
該出力軸が機体の前後方向となるように前記電動モータを配置し、
前記回転部を停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制する作業車両であって、
前記電動モータへの電力を変圧する変圧部を備え、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記変圧部に向かうように風が起こって該風が前記変圧部を通過する、または、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記変圧部を通過する空気の流れが形成されることを特徴とする、作業車両。
【請求項２】
後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
該クローラ式走行装置を駆動する本体駆動部と、
前部に備える１輪の前輪と、
後部に備える作業部とを備えることを特徴とする、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記本体駆動部が電動モータであり、前記本体駆動部への電力を変圧するための駆動用変圧部を備え、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記駆動用変圧部に向かうように風が起こって該風が前記駆動用変圧部を通過する、または、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記駆動用変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記駆動用変圧部を通過する空気の流れが形成されることを特徴とする、請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記回転部を覆うように回転部カバーを設け、
該回転部カバーに、吸排気のための開口部を設け、
該開口部を介して、前記変圧部に向かう前記風、または、前記変圧部から遠ざかる前記風が通過することを特徴とする、請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記変圧部を取り付けるための保持板を備え、
該保持板が断面視で上に向かって凸となるように多角状に折れ曲がって形成されることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載の作業車両。
【請求項６】
前記駆動用変圧部を前記保持板に取り付けることを特徴とする、請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記変圧部を保護フレームで覆うことを特徴とする、請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ、コンバイン、田植機などの農業作業車両や、バックホー、ブルドーザなどの建設作業車両、さらに、ローンモアなどあらゆる作業を行う作業車両であって、作業車両の傾きを補正するための傾動抑制装置を備える作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業車両としてのセミクローラ式トラクタは、左右一対の前輪を備え、後部に左右一対のクローラ式走行装置を備える。そして、クローラ式走行装置が、上部に備える１つの駆動輪と、下部に備える１つの従動輪と、下部に備える１つのテンションローラとで構成される。駆動輪と、従動輪と、テンションローラには、これらに外接するようにクローラベルトを掛け回す。このようなクローラ式走行装置では、従動輪とテンションローラとの間にあるクローラベルトが接地する。また、駆動輪の回転軸を中心としてクローラ式走行装置が回動可能に取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３５２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなセミクローラ式トラクタの内部に電装品類を搭載する場合には、発熱する電装品類をどのように冷却するかが課題となる。１つの解決方法としては、外気を取り入れたり、電装品類によって熱せられた空気を排出したりするための吸排気口をセミクローラ式トラクタに設け、走行時に吸排気口より風の流れを取り込むことが考えられる。しかし、吸排気口から外気を取り込むだけでは、セミクローラ式トラクタの内部を十分に冷却することができず、電装品類を効率的に冷却することができないという問題があった。そこでこの発明は、内部に搭載された電装品類を効率的に冷却可能とした作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため請求項１に記載の発明は、機体が車幅方向に傾くことを抑制するための傾動抑制装置を備える作業車両であって、
前記傾動抑制装置が、
回転部と、
該回転部を回転させるための電動モータとを備え、
前記回転部の中心に前記電動モータの出力軸を取り付け、
該出力軸が機体の前後方向となるように前記電動モータを配置し、
前記回転部を停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制する作業車両であって、
前記電動モータへの電力を変圧する変圧部を備え、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記変圧部に向かうように風が起こって該風が前記変圧部を通過する、または、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記変圧部を通過する空気の流れが形成されることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
該クローラ式走行装置を駆動する本体駆動部と、
前部に備える１輪の前輪と、
後部に備える作業部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の作業車両において、前記本体駆動部が電動モータであり、前記本体駆動部への電力を変圧するための駆動用変圧部を備え、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記駆動用変圧部に向かうように風が起こって該風が前記駆動用変圧部を通過する、または、
前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記駆動用変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記駆動用変圧部を通過する空気の流れが形成されることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両において、前記回転部を覆うように回転部カバーを設け、
該回転部カバーに、吸排気のための開口部を設け、
該開口部を介して、前記変圧部に向かう前記風、または、前記変圧部から遠ざかる前記風が通過することを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、１ないし４のいずれかに記載の作業車両において、前記変圧部を取り付けるための保持板を備え、
該保持板が断面視で上に向かって凸となるように多角状に折れ曲がって形成されることを特徴とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の作業車両において、前記駆動用変圧部を前記保持板に取り付けることを特徴とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両において、前記変圧部を保護フレームで覆うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、機体が車幅方向に傾くことを抑制するための傾動抑制装置を備える作業車両であって、前記傾動抑制装置が、回転部と、該回転部を回転させるための電動モータとを備え、前記回転部の中心に前記電動モータの出力軸を取り付け、該出力軸が機体の前後方向となるように前記電動モータを配置し、前記回転部を停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制する作業車両であって、前記電動モータへの電力を変圧する変圧部を備え、前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記変圧部に向かうように風が起こって該風が前記変圧部を通過する、または、前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記変圧部を通過する空気の流れが形成される。
【００１３】
このため、回転部がある方向に回転することで風が起こされ、この風の流れが変圧部に向かうように形成されるときは、風が変圧部を通過することで変圧部を冷却することができる。一方、回転部が逆方向に回転することで風が起こされ、この風の流れが変圧部から回転部に向かうように形成されるときは、変圧部の、回転部と反対側にある空気が変圧部を通過することで変圧部を冷却することができる。これによって、従来、吸排気口を設けるだけでは解決できなかった、作業車両の内部の電装品類を十分に冷却することができるようになる。したがって、内部に搭載された電装品類を効率的に冷却可能とした作業車両を提供することができる。また、傾動抑制装置を構成する部材で変圧部も冷却するので、変圧部を冷却する装置を別途配置する必要がなく、部品点数を低減した作業車両を提供することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、該クローラ式走行装置を駆動する本体駆動部と、前部に備える１輪の前輪と、後部に備える作業部とを備える。
【００１５】
このため、セミクローラ式の作業車両の内部の電装品類を十分に冷却することができるようになる。したがって、内部に搭載された電装品類を効率的に冷却可能としたセミクローラ式の作業車両を提供することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、前記本体駆動部が電動モータであり、前記本体駆動部への電力を変圧するための駆動用変圧部を備え、前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記回転部から前記駆動用変圧部に向かうように風が起こって該風が前記駆動用変圧部を通過する、または、前記傾動抑制装置の回転部が回転すると、前記駆動用変圧部から前記回転部に向かうように風が起こり、該風によって前記駆動用変圧部を通過する空気の流れが形成される。
【００１７】
このため、傾動抑制装置が回転することで、変圧部のみならず、駆動用変圧部も冷却することができる。したがって、部品点数をいっそう低減した作業車両を提供することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、前記回転部を覆うように回転部カバーを設け、該回転部カバーに、吸排気のための開口部を設け、該開口部を介して、前記変圧部に向かう前記風、または、前記変圧部から遠ざかる前記風が通過するので、回転する回転部に人や物が接触しないように保護することができ、安全である。また、回転部周辺に流れ込む風を容易に取り込んだり、回転部周辺に排出される風を容易に排出したりすることができる。これによって、回転部が形成する風の流れをよりスムーズにし、変圧部を効率的に冷却することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、前記変圧部を取り付けるための保持板を備え、該保持板が断面視で上に向かって凸となるように多角状に折れ曲がって形成されるので、保持板を平面上に構成した時に比べて、変圧部を載置可能な面積が増える。このため、より多くの変圧部を載置可能な保持板を提供することができる。
【００２０】
請求項６に記載の発明によれば、前記駆動用変圧部を前記保持板に取り付けるので、変圧部と駆動用変圧部とを取り付ける保持板を共用化することができる。これによって、部品点数を低減することができる。
【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、前記変圧部を保護フレームで覆うので、変圧部を不慮の落下物などから保護し、破損を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の作業車両の一例としての森林作業車両の側面図である。
【図２】その平面図である。
【図３】その要部斜視図である。
【図４】傾動抑制装置周辺の斜視図である。
【図５】傾動抑制装置の、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図である。
【図６】リアクションホイールと電動モータをフレームに取り付けた状態を示す図である。
【図７】ＤＣ−ＤＣコンバータを取り付けた電装品ケースの正面図である。
【図８】電装品ケースの、（ａ）は天板の斜視図、（ｂ）はケース部の斜視図、（ｃ）は、ケース部の後部斜視図である。
【図９】（ａ），（ｂ）は、電装品ケースとフレームとの取付けを示す図である。
【図１０】リアクションホイールと電装品ケースとの位置関係を説明するための図である。
【図１１】傾動抑制装置を制御するための制御ブロック図である。
【図１２】傾動抑制装置を作動させた状態を説明するための図であり、（ａ）はリアクションホイールを時計回りに回転させた状態を示す図であり、（ｂ）はリアクションホイールを反時計回りに回転させた状態を示す図である。
【図１３】リアクションホイールが回転することで形成される風の流れを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための形態について詳述する。なお、この明細書において、作業車両の「後」とはクローラ式走行装置側を、作業車両の「前」とは前輪側を、「左右」とはそれぞれ、前に向かって「左右」を指すものとする。
【００２４】
図１にはこの発明の作業車両の一例としての無人走行の森林作業車両１０の側面図を、図２には、その平面図を示す。森林作業車両１０は、シャーシＳＡ，ＳＢと、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置２０と、前部に備える１輪の前輪３０と、後部に備える把持部（作業部）４０と、バケット５０（作業部）などを備える。なお、シャーシＳＡには、フレームＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を固設している。また、シャーシＳＡには、一対の保護フレームＦ１，Ｆ１を固設する。なお、符号ＷＮはウインチであり、森林作業車両１０が斜面を登る際に用いる。
【００２５】
クローラ式走行装置２０は、上部に備える１つの駆動輪２１と、下部に備える１つの従動輪２２と、下部に備える１つのテンションローラ２３と、従動輪２２とテンションローラ２３との間に補助ローラ２４，２４を備える。そして、駆動輪２１、従動輪２２と、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４に外接するようにクローラベルト２５を掛け回す。なお、符号２１Ａは駆動軸、符号２２Ａは従動輪の固定軸、符号２３Ａはテンションローラの固定軸である。駆動軸２１Ａは駆動回転し、固定軸２２Ａ，２３Ａは回転しない。したがって、駆動輪２１は駆動軸２１Ａとともに回転し、従動輪２２は固定軸２２Ａの周りを従動回転し、テンションローラ２３は固定軸２３Ａの周りを従動回転する。従動輪２２とテンションローラ２３は、取付フレーム２６に回転自在に取り付けられている。なお、クローラ式走行装置２０は左右対称に備える。
【００２６】
クローラベルト２５のうち、従動輪２２とテンションローラ２３との間にある部分が接地する。また、駆動輪２１の駆動軸２１Ａを中心としてクローラ式走行装置２０が回動可能である。
【００２７】
前輪３０はタイヤとホイールで構成され、前輪３０の中心に備える車軸３１の回りに回転自在である。前輪３０は車軸３１を介して、前輪ブラケット３２に支持されている。前輪ブラケット３２は、支持部３３に対して回動可能に取り付けられている。支持部３３は円筒状に形成され、シャーシＳＡ上に固設される。また、支持部３３はその中心線が車軸３１を通る鉛直線となる。支持部３３の上には矩形で板状のブラケット３４を配置する。なお、支持部３３とブラケット３４は、前輪ブラケット３２が回動しても不動である。
【００２８】
ブラケット３４の先端部には、ピンＰ１を介して回動板３６を回動可能に取り付ける。回動板３６は後側が円弧状に形成され、この円弧状の部分には、ギアが形成されている。このギアは、前輪ブラケット３２から上方に延設された円柱状のポストの側面と噛合している（すなわち、ポストの側面にはギアが形成されている）。このポストは支持部３３内に回動自在に備えられるが、ギアのある部分のみは支持部３３の上方より露出している。ポストの中心には固定軸を突出して配置し、ブラケット３４はこの固定軸に固設されている。固定軸は支持部３３の中心線と一致する。ポストは固定軸に対して回動自在である。固定軸の下端は、前輪ブラケット３２の裏側に取り付けられる。また、ポストと前輪ブラケット３２は固設され、同期して回動する。
【００２９】
一方、回動板３６の鋭角部分には、ピンＰ２を介して油圧シリンダ（油圧装置）３５の先端を回動可能に取り付ける。油圧シリンダ３５の後端はシャーシＳＡに回動可能に取り付けられる。したがって、油圧シリンダ３５を伸縮させると、回動板３６がピンＰ１を支点として回動し、回動板３６と噛合するポストが回動し、前輪ブラケット３２を回動させて、前輪３０が左右に回動する。これによって、森林作業車両１０は左右に走行方向を変えたり、旋回したりすることが可能となる。このとき、支持部３３とポストの中心にある固定軸は回転しない。
【００３０】
なお、前輪３０は、クローラ式走行装置２０の駆動力によって森林作業車両１０が走行する際に従動する車輪であってもよいし、インホイールモータを装着して駆動輪であってもよい。
【００３１】
クローラ式走行装置２０の上方には、把持部４０を備える。把持部４０は、一対の把持爪４１，４１と、把持爪４１の基端側を固定する開閉手段４２と、開閉手段４２を取り付けて保持する取付部４３などで構成される。開閉手段４２はモータの駆動力によって把持爪４１を開閉させる。取付部４３の左右両側には、取付棒４４を延出して備える。取付棒４４の両側端にはそれぞれ、アーム４５，４５の先端および油圧シリンダ４６の先端を回動自在に取り付ける。
【００３２】
一対のアーム４５，４５の基端側はそれぞれ、シャーシＳＡの後端にピン５２を介して回動自在に取り付ける。油圧シリンダ４６の基端は本体フレームＳ５に回動可能に取り付ける。本体フレームＳ５は、シャーシＳＡに固設されている。アーム４５の中間部には、バケット５０を取り付ける。詳しくは、バケット５０は、左右一対のアーム４５の間に取付ピン５１を介して回動自在に取り付けられる。なお、取付ピン５１は、バケット５０の側面とアーム４５とを連結するためのものである。バケット５０の側面における取付ピン５１の取り付け位置は、側面視において、バケット５０の重心位置と一致することが望ましい。このようにすると、アーム４５がピン５２を支点として上下に回動しても、バケット５０の水平姿勢は維持されたままとなり、バケット５０内に液体などを収納してもこぼれることがない。
【００３３】
このような構成となっているので、油圧シリンダ４６を伸縮させると、アーム４５が基端側のピン５２を支点として上下方向に回動し、把持爪４１やバケット５０が上下に移動する。
【００３４】
なお、符号ＣＲはカウルであり、カウルＣＲ内には、エンジン（本体駆動部）Ｅ、リアクションホイール（傾動抑制装置の回転部）ＲＨ、およびトランスミッションケースＴＭなどを備える。リアクションホイールＲＨは、エンジンＥとトランスミッションケースＴＭとの間に備える。トランスミッションケースＴＭはその内部にトランスミッションを備える。トランスミッションケースＴＭは機体の後部に配置される。また、カウルＣＲには警報ランプＥＬとアンテナ（受信部）ＡＮを突設する。警報ランプＥＬは機体の左側後部に、アンテナＡＮは機体の右側後部に配置される。警報ランプＥＬは、森林作業車両１０の作動状況に異常があった場合に点滅することで遠隔操作する作業者に異常を報知するためのものである。また、アンテナＡＮは、無人走行する森林作業車両１０を遠隔操作する際に、電波を送受信するためのものである。
【００３５】
エンジンＥの下部はフレームＳ１に固設されている。エンジンＥの下部には出力軸が突出し、トランスミッションの入力軸と連結されている。
【００３６】
駆動軸２１Ａには、不図示のギアを取り付ける。このギアは、チェーンケース６１内に設けられる。チェーンケース６１内には別のギアを備える。符号６３はこのギアの回転軸である。チェーンケース６１内では、２つのギアの間にチェーンを掛け回している。
【００３７】
回転軸６３は別のチェーンケース６２内に回転自在に貫通している。回転軸６３には、さらに別のギアを備える。このギアはチェーンケース６２の一端側の内側に配置される。チェーンケース６２の他端側の内側にはさらに別のギアを備え、このギアの回転軸６４を突設する。チェーンケース６２内の２つのギアにはチェーンが掛け回されている。回転軸６４はカウルＣＲに備えるエンジンの出力軸と連結されている。したがって、エンジンからの駆動力は、チェーンケース６２，６１を介して駆動軸２１Ａに伝達され、駆動輪２１を回転させる。
【００３８】
チェーンケース６１の後端側の上面には、油圧シリンダ（油圧装置）２８の一端をピンを介して回動可能に取り付ける。油圧シリンダ２８の他端はフレームＳ３に回動可能に取り付ける（フレームＳ３はシャーシ（機体）ＳＡに固設されている）。なお、油圧シリンダ２８は、チェーンケース６１およびシャーシＳＡ（フレームＳ３）に対して回動自在である。
【００３９】
なお、符号７１は、収納ボックスである。また、符号２６は取付フレームであり、取付フレーム２６は、従動輪２２とテンションローラ２３を回転自在に取り付ける。また、符号２７は、支持フレームであり、支持フレーム２７の一端は取付フレーム２６に、他端は本体フレームＳ６にそれぞれ回動自在に取付ける。本体フレームＳ６はシャーシＳＡに固設されている。
【００４０】
クローラ式走行装置２０は、駆動輪２１にクローラベルト２５を介して懸架される構造となっている。詳しくは、クローラベルト２５によって取付フレーム２６、従動輪２２、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４などが懸架されている。このため、取付フレーム２６は駆動軸２１Ａの回りに回動自在となっている。したがって、従動輪２２、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４なども駆動軸２１Ａの回りに回動自在となっており、走行面の凹凸に応じて回動する。
【００４１】
ところで、左右の油圧シリンダ２８，２８はホースなどを介して連通されている。すなわち、左右の油圧シリンダ２８，２８内、およびホース内の作動油の体積は一定である。このため、右側の油圧シリンダ２８のピストンロッドが縮められると油圧シリンダ２８内の作動油は押し出され、一方、左側の油圧シリンダ２８に作動油が流入して左側の油圧シリンダ２８のピストンロッドが伸張される。このように左右の油圧シリンダ２８，２８のピストンロッドは同一長さ分だけ伸縮が連動して起こるように構成されている。
【００４２】
油圧シリンダ２８，２８の下端はそれぞれ左右にあるチェーンケース６１に取り付けられているから、油圧シリンダ２８の伸縮とチェーンケース６１の回動とが連動し、クローラ式走行装置２０がシャーシＳＡに対して上下方向に移動可能である。なお、左右のクローラ式走行装置２０、２０の上下動は受動的である。すなわち、油圧ポンプなどの駆動源によって動くものではない。
【００４３】
リアクションホイールＲＨはホイールケース（傾動抑制装置の回転部カバー）７０内に配置され、図３に示すように、ホイールケース７０の上部前側には、電装品ケース８０を配置する。電装品ケース８０は、底面の前端をフレームＦ４に載置されてボルトなどで固定され、底面の後端は支持フレームＦ６の受部Ｆ６Ｔ（図４，６にて表示）に載置されてボルトにて固定されている。電装品ケース８０の上端には複数のＤＣ−ＤＣコンバータ（変圧部）ＣＢのヒートシンクＨＳを上方に向けて突設する。なお、電装品ケース８０は、エンジンＥの上方に一定の距離をもって配置されており、エンジンＥから発せられる熱の影響を低減している。電装品ケース８０に配置されたＤＣ−ＤＣコンバータＣＢは、保護フレームＦ１にて上方より覆われて保護されているので、上方よりの落下物などや、森林作業車両１０が不慮の横転などした際にＤＣ−ＤＣコンバータＣＢを保護することができる。
【００４４】
ホイールケース７０の後方に隣接し、かつ、トランスミッションケースＴＭを覆うようにフレームＦ５が備えられている。このフレームＦ５は門型状に形成された金属製角パイプで、その両端はシャーシＳＡに固設されている。
【００４５】
なお、符号ＳＷ１は、起動・停止スイッチであり、油圧シリンダ、油圧サーボ、リアクションホイールＲＨの制御を行う制御部を起動したり、停止したりするためのものである。また、符号Ｍは電動モータ（抑制装置駆動部）であり、リアクションホイールＲＨを回転させるためのものである。電動モータＭの出力軸は、リアクションホイールＲＨの中心に固定される。起動・停止スイッチＳＷ１は、機体の左側に備えてもよいし、機体の両側に備えてもよいが、いずれの場合にも、機体の後部に備えることが望ましい。
【００４６】
また、ウインチＷＮは、例えば、バケット５０に苗木を入れて植樹をする際に、ワイヤーの先端を斜面上方にある木に固定して森林作業車両１０が斜面を登ることを補助する。ウインチＷＮには、不図示のモータを備え、ワイヤーを巻き取る際の駆動力としている。
【００４７】
図４および図５（ａ）に示すように、ホイールケース７０は、前面７１、一対の側面７２Ａ、一対の側面７２Ｂ，１つの側面７２Ｃとで構成される。前面７１は、６つの角を有する板で形成され、４つの開口部７１Ｈおよび１つの貫通孔７１Ａを備える。開口部７１ＨはリアクションホイールＲＨの回転によって起こされた風の流れを通過させるためのものである。また、貫通孔７１Ａは電動モータＭの出力軸を通すためのものであり、出力軸（図６の符号ＭＡ）の直径よりもやや大きく形成される。開口部７１Ｈは一定幅の円弧として形成される。また、それぞれの開口部７１Ｈの長手方向の中心線は、貫通孔７１Ａを中心にした同一円上に配置される。一対の側面７２Ａには、それぞれ吸排気口７３Ａが２つずつ形成される。一方、一対の側面７２Ｂには、それぞれ吸排気口７３Ｂが２つずつ形成される。吸排気口７３Ａ，７３Ｂはそれぞれ開口が後方に向くように配置される。なお、リアクションホイール（回転部）ＲＨ、電動モータＭ、ホイールケース（回転部カバー）７０を合わせて傾動抑制装置と称する。
【００４８】
図５（ｂ）および図６に示すように（なお、図６中では、ホイールケース７０を省略してある）、リアクションホイールＲＨの中心には、電動モータＭの出力軸ＭＡを固設する。リアクションホイールＲＨは、円環状の外縁部ＲＨ１と、外縁部ＲＨ１の円周内側に延設された板状の取付部ＲＨ２とで構成される。取付部ＲＨ２には、取付部ＲＨ２の重量を低減するために複数の円状の穴ＲＨ３が形成されている。取付部ＲＨ２の重量を低減させることで、外縁部ＲＨ１の相対重量を重くし、リアクションホイールＲＨの回転モーメントを大きくすることができ、効率的にリアクションホイールＲＨを機能させることができる。取付部ＲＨ２の中心には貫通孔を形成し、そこから電動モータＭの出力軸ＭＡが突出している。出力軸ＭＡの先端はリベットなどによって取付部ＲＨ２と固定される。
【００４９】
電動モータＭは、支持フレームＦ６によって支持されている。支持フレームＦ６は金属板を折り曲げて加工した支持部Ｆ６Ｂと、角パイプを門型状に曲げて形成されたフレーム部Ｆ６Ａとで構成され、両者は溶接またはボルトにて固定される。フレーム部Ｆ６Ａの両側下端はシャーシＳＡに載置されている。また、支持部Ｆ６Ｂの下端は、シャーシＳＡの内側にボルトによって取り付けられる。支持部Ｆ６Ｂの上部には電動モータＭをボルトなどによって取り付ける。支持部Ｆ６Ｂには貫通孔（図９（ｂ）において符号Ｆ６Ｈ）を形成し、電動モータＭの先端部および出力軸ＭＡを貫通させる。電動モータＭには、不図示のモータドライバなどを介してバッテリーが接続されている。
【００５０】
図７に示すように、電装品ケース８０の上部の天板（保持板）８１には、複数のＤＣ−ＤＣコンバータＣＢを取り付ける。また、電装品ケース８０のケース部８２には、起動・停止スイッチＳＷ２、ブレーカＢＬ、設定用コネクタＰＡ，ＰＢを備える。ＤＣ−ＤＣコンバータＣＢは、不図示のバッテリーと電動モータＭとの間の電圧値を増減するためのものである。ＤＣ−ＤＣコンバータＣＢは、電圧値を増減する際に発する熱を放出するためのヒートシンクＨＳを備える。
【００５１】
起動・停止スイッチＳＷ２は起動・停止スイッチＳＷ１と同一のものであり、油圧シリンダ、油圧サーボ、リアクションホイールＲＨの制御をする制御部を起動したり停止したりするためのものである。設定用コネクタＰＡ，ＰＢは、ＵＳＢポートなどからなり、機体内に備える記憶部や制御部などに外部のコンピュータからデータを転送する際に用いる。
【００５２】
図８（ａ）〜（ｃ）には、電装品ケース８０の構成部材を示す。電装品ケース８０は、天板８１をケース部８２に載置してボルトなどで固定して構成される。天板（保持板）８１は金属板で、中央の平坦部８１Ａと、平坦部８１Ａの両側にそれぞれ延設された斜部８１Ｂ，８１Ｂ、斜部８１Ｂに延設された折返部８１Ｃで構成される。天板８１は断面視で上に向かって凸となるように折れ曲がって平坦部８１Ａおよび斜部８１Ｂが形成される。平坦部８１Ａおよび斜部８１Ｂには、それぞれ開口８１Ｈが形成される。開口８１Ｈは、ＤＣ−ＤＣコンバータＣＢを取り付けるためのものである。また、平坦部８１Ａおよび斜部８１Ｂには、それぞれ吸排気口８３を備える。吸排気口８３は、電装品ケース８０内と外部との間で空気の流れを形成して、電装品ケース８０内を冷却するためのものである。なお、平坦部８１Ａおよび斜部８１Ｂに吸排気口８３を形成しなくてもよい。
【００５３】
ケース部８２は、一対の長側部８２Ｓ，８２Ｓ、前側部８２Ｆ、後側部８２Ｅ、底部８２Ｂで構成される。前側部８２Ｆには、開口８２Ｆ１，８２Ｆ２，８２Ｆ３，８２Ｆ４が形成されている。開口８２Ｆ１は、ブレーカＢＬを組み付けるためのものであり、開口８２Ｆ２は、起動・停止スイッチＳＷ２を組み付けるためのものである。また、開口８２Ｆ３，８２Ｆ４はそれぞれ、設定用コネクタＰＡ，ＰＢを組み付けるためのものである。
【００５４】
後側部８２Ｅは、両側にウイング部８２Ｅ１，８２Ｅ１を延設してなる。また、ウイング部８２Ｅ１，８２Ｅ１を下部にて連結するように、取付板８２Ｅ２を渡し掛けて溶接にて固定する。取付板８２Ｅ２には、２つの貫通孔８２Ｅ４，８２Ｅ４を形成する。後側部８２Ｅには、複数の開口部８２Ｅ３を形成する。この開口部８２Ｅ３は、ケース部８２内に空気を取り込んだり、ケース部８２内の空気を放出したりするためのものである。
【００５５】
図９（ａ），（ｂ）には、電装品ケース８０と支持フレームＦ６との取り付けを示す。電装品ケース８０の後側部８２Ｅに設けられた取付板８２Ｅ２を、支持フレームＦ６の受部Ｆ６Ｔに載置し、取付板８２Ｅ２の貫通孔８２Ｅ４と、受部Ｆ６Ｔに形成された貫通孔とを合わせ、ボルトにて両者を固定する。なお、符号Ｆ６Ｈは、電動モータＭの先端部を通すための貫通孔である。
【００５６】
支持フレームＦ６に取り付けられた電装品ケース８０と、ホイールケース７０との位置関係は、図１０のようになる。すなわち、ホイールケース７０の前面７１に形成された４つの開口部７１Ｈのうち、最上部にある開口部７１Ｈと電装品ケース８０に取り付けられたＤＣ−ＤＣコンバータＣＢのヒートシンクＨＳとが正面視で略同じ位置となる。また、最下部にある開口部７１ＨとエンジンＥの上部とが正面視で略同じ位置となる。
【００５７】
ところで、図１１に示すように、カウルＣＲ内には、制御部ＣＴおよび角度測定装置（角度測定手段）ＡＤを備える。角度測定装置ＡＤは機体の幅方向の傾きを測定するためのものである。制御部ＣＴでは、角度測定装置ＡＤによって測定された森林作業車両１０の左右方向の傾きを補正して水平にする（またはそれ以上傾かないように抑制する）べくリアクションホイールＲＨを回転させる。すなわち、リアクションホイールＲＨが加速度をもって回転する際の反力を利用して、森林作業車両１０の左右方向の傾きを抑制するとともに機体を水平に立て直す。制御部ＣＴはモータドライバを介して電動モータＭと接続されている。
【００５８】
次に、リアクションホイールＲＨの作動について説明する。制御部ＣＴでは、角度測定装置ＡＤによって車両が左に傾いていると測定されたときは、リアクションホイールＲＨを左向きに所定の角加速度αで回転させる。
【００５９】
リアクションホイールＲＨの加速度によって、森林作業車両１０の車幅方向の右側に、走行面Ｇに向かう所定の力が働く。この力は右側のクローラ式走行装置２０にも働き、油圧シリンダ２８を縮める。これによって、右側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳＡに近づく。右側の油圧シリンダ２８が縮むのと連動して左側の油圧シリンダ２８が伸び、左側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳＡから遠ざかる（図１２（ａ）：なお、この図は森林作業車両１０を正面から見ているため、図中の左右と明細書中で定義した左右とが逆になっている。符号Ｇは走行面を示す）。車幅方向の傾きが是正されたときは、リアクションホイールＲＨの回転の角加速度を０にする。
【００６０】
一方、角度測定装置ＡＤによって車両が右に傾いていると測定されたときは、リアクションホイールＲＨを右向きに所定の角加速度αで回転させる。
【００６１】
リアクションホイールＲＨの加速度によって、森林作業車両１０の車幅方向の左側に、走行面Ｇに向かう所定の力が働く。この力は左側のクローラ式走行装置２０にも働き、油圧シリンダ２８を縮める。これによって、左側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳＡに近づく。左側の油圧シリンダ２８が縮むのと連動して右側の油圧シリンダ２８が伸び、右側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳＡから遠ざかる（図１２（ｂ）：なお、この図は森林作業車両１０を正面から見ているため、図中の左右と明細書中で定義した左右とが逆になっている。符号Ｇは走行面を示す）。車幅方向の傾きが是正されたときは、リアクションホイールＲＨの回転の角加速度を０にする。
【００６２】
なお、角加速度αの設定はダイアルなどによって適宜変更が可能であることが望ましい。さらに、角度測定装置ＡＤが森林作業車両１０の左右方向の傾きを測定するインターバルは適宜増減できると好適である。
【００６３】
図１３に示すように、リアクションホイールＲＨが回転することで風Ｗが起こる。なお、ここでは、リアクションホイールＲＨが左回転したときに風Ｗが起こるとする。その風Ｗが電装品ケース８０に向かい、４つの開口部７１Ｈより風Ｗが流出して、ヒートシンクＨＳおよびエンジンＥに直接当たったり、ヒートシンクＨＳおよびエンジンＥの周辺を通過することでヒートシンクＨＳとエンジンＥを冷却する。このとき、ホイールケース７０に設けられた吸排気口７３Ａ，７３Ｂからも比較的温度の低い外気をリアクションホイールＲＨに向かって取り入れることができるので効率的にヒートシンクＨＳとエンジンＥを冷却することができる。
【００６４】
一方、リアクションホイールＲＨが右回転すると、図１３の風Ｗの矢印の方向とは逆に、電装品ケース８０からリアクションホイールＲＨに向かう方向に風が形成され、４つの開口部７１Ｈを通ってホイールケース７０内に向かって風が吸い込まれる。このため、周辺の空気、特にヒートシンクＨＳ周辺やエンジンＥ周辺の空気が開口部７１Ｈに向かって吸引され、ヒートシンクＨＳとエンジンＥが冷却される。このとき、リアクションホイールＲＨで起こった風は、ホイールケース７０に設けられた吸排気口７３Ａ，７３Ｂからも流出させることができるので、ヒートシンクＨＳとエンジンＥ側からリアクションホイールＲＨに向かって空気を効率的に取り入れることができ、ヒートシンクＨＳとエンジンＥを効率的に冷却することができる。
【００６５】
なお、リアクションホイールＲＨをシロッコファンのように形成してもよい。すなわち、板状の取付部ＲＨ２に代えて、外縁部ＲＨ１の円周内側にフィン状の取付部を備える。このようにリアクションホイールを構成することで、リアクションホイールが回転したときに、より多くの風を形成することができる。これによって、電装品類をいっそう効率的に冷却することができる。
【００６６】
また、リアクションホイールＲＨは、電動モータＭによって駆動することに限定されるものではなく、エンジンなどあらゆる駆動源を用いてもよい。また、本体駆動部はエンジンＥに限定されるものではなく、たとえば、電動モータなどあらゆる駆動源を用いてもよい。
【００６７】
本体駆動部がモータ（走行用モータ）である場合、天板８１に走行用モータのためのＤＣ−ＤＣコンバータ（駆動用変圧部）を配置し、リアクションホイールＲＨによって冷却する。
【００６８】
さらに、上述の例では、クローラ式走行装置２０が上部に駆動輪２１、下部に従動輪２２およびテンションローラ２３を備え、側面視（図１）にて略三角形状に構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、逆台形状などあらゆる形状を取りうる。
【００６９】
また、油圧シリンダ（油圧装置）３５はこれに限定されるものではなく、電動アクチュエータなどであってもよい。
【００７０】
さらに、上述の例では、前輪３０が車軸３１に１つのタイヤとホイールを備えて構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、車軸３１に２つのタイヤとホイール（いわゆるダブルタイヤ）を備えてもよい。
【００７１】
また、上述の例では、森林作業車両１０に受信部を備え、森林作業車両１０を遠隔操作によって無人走行させたが、この発明はこれに限定されるものではない。したがって、森林作業車両が運転席を備え、運転者が乗車して走行するようにしてもよい。
【００７２】
この発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態の作業車両に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
この発明の作業車両は、森林作業車両のみならず、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機、建設機械など不整地を作業するあらゆる作業車両に適用しうる。また、これらに適用するにあたり、運転者が乗車するようにしてもよいし、遠隔操作で無人走行させるようにしてもよい。さらに、セミクローラ式の作業車両に限定されるものではなく、例えば、４輪走行のホイール式作業車両であってもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１０  森林作業車両（作業車両）
２０  クローラ式走行装置
３０  前輪
４０  把持部（作業部）
５０  バケット（作業部）
７０  ホイールケース（回転部カバー）
７１Ｈ    開口部
８１  天板（保持板）
ＣＢ  ＤＣ−ＤＣコンバータ（変圧部）
Ｅ  エンジン（本体駆動部）
Ｆ１  保護フレーム
Ｍ  電動モータ（傾動抑制装置の電動モータ）
ＭＡ  出力軸
ＲＨ  リアクションホイール（傾動抑制装置の回転部）
Ｗ  風
【図１】
0005923385.tif 000002
【図２】
0005923385.tif 000003
【図３】
0005923385.tif 000004
【図４】
0005923385.tif 000005
【図５】
0005923385.tif 000006
【図６】
0005923385.tif 000007
【図７】
0005923385.tif 000008
【図８】
0005923385.tif 000009
【図９】
0005923385.tif 000010
【図１０】
0005923385.tif 000011
【図１１】
0005923385.tif 000012
【図１２】
0005923385.tif 000013
【図１３】
0005923385.tif 000014