(57)【要約】  大容量のメモリを必要とせずに機械の異常を早期に検知するとともに、機械の劣化を警報として検出することができる位置決め装置を得ることができるように、位置決めユニット（１００）は、メモリ（１２０）と、溜りパルス量に応じて次の制御周期の位置決め出力を算出する位置決め制御部（１１１）と、正常運転時に、溜りパルス量の最大値を測定して、得られた溜りパルス量最大値（１２１）をメモリ（１２０）に記録し、定常運転時に、溜りパルス量最大値（１２１）に基づいて、当該溜りパルス量最大値（１２１）よりも大きい警報用しきい値（１２３）および当該警報用しきい値（１２３）よりも大きい異常検出用しきい値（１２２）を算出し、溜りパルス量が警報用しきい値（１２３）を越え、かつ異常検出用しきい値（１２２）を越えないとき、警報通知を発行し、溜りパルス量が異常検出用しきい値（１２２）を越えたとき、位置決め出力の出力を停止する異常検出部（１１２）と、を備える。
2013153607.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶部と、  被制御機械に対する位置決め出力と前記被制御機械からのエンコーダ入力との偏差に応じて次の制御周期の位置決め出力を算出する位置決め制御部と、  正常運転時に、前記位置決め制御部が制御周期毎に算出する前記偏差の最大値を測定して、得られた最大値を前記記憶部に記録し、定常運転時に、前記記憶部に記録されている偏差の最大値に基づいて、当該最大値よりも大きい第１しきい値および当該第１しきい値よりも大きい第２しきい値を算出し、前記位置決め制御部が制御周期毎に算出する前記偏差と前記第１しきい値および前記第２しきい値とを比較し、前記偏差が前記第１しきい値を越え、かつ前記第２しきい値を越えないとき、前記位置決め制御部による位置決め出力の出力を止めることなく警報通知を発行し、前記偏差が前記第２しきい値を越えたとき、前記位置決め制御部による位置決め出力の出力を停止する異常検出部と、  を備えることを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】
前記被制御機械に接続され、前記位置決め制御部が算出した位置決め出力を制御周期毎に前記制御機械に出力する位置決め出力回路と、  前記位置決め出力回路に当該位置決め出力回路を駆動する電力を供給する電源と、  を備え、  前記異常検出部は、前記偏差が前記第２しきい値を越えたとき、前記電源が前記位置決め出力回路に供給する電力を停止せしめる、  ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項３】
前記異常検出部は、前記記憶部に記録されている前記最大値に第１の定数を乗じて前記第１しきい値を算出し、前記最大値に第２の定数を乗じて前記第２しきい値を算出する、  ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項４】
前記異常検出部は、前記記憶部に記録されている前記最大値に第１の定数を加算して前記第１しきい値を算出し、前記最大値に第２の定数を加算して前記第２しきい値を算出する、  ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項５】
前記正常運転時は、第１運転モードが指定された時であり、前記定常運転時は、第２運転モードが指定された時である、  ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちの何れか一項に記載の位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、被制御機械の位置決めを実行する位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  プログラマブルコントローラ（Programmable  Logic  Controller、ＰＬＣ）は、被制御機械が備えるサーボモータから入力されたフィードバックパルスをフィードバックループ制御する位置決めユニット（位置決め装置）が装着されて構成されることがある。また、位置決めユニットには、サーボモータのフィードバックパルスから偏差カウンタの溜りパルス量を算出して、溜りパルス量と許容値との比較に基づいてサーボモータによる位置制御時の機械の異常を検知するものがある。【０００３】  ここで、溜りパルス量にかかる許容値は、サーボモータの最高速度の仕様に基づいて算出されるため、サーボモータの制御内容によっては溜りパルス量と許容値の差が大きくなり、異常の検出が遅れる場合があった。そのため、位置決め装置が異常を検出してから位置制御を停止しても、制御対象の機械がダメージを受けてしまうという問題があった。【０００４】  これに関し、正常時の動作にかかる物理量として記憶しておき、当該記憶しておいた物理量と定常作業中の物理量とを逐次比較することで異常検出を行う、位置決め制御装置の技術が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２、および特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６１−０６１７９０号公報
【特許文献２】特開昭６２−２５６００７号公報
【特許文献３】特開昭６０−２３８９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  しかしながら、上記特許文献１の技術によれば、位置決め制御装置は、正常時の全動作の変化を物理量として記憶しておくため、物理量を記憶するための大容量のメモリが別途必要であった。また、特許文献２の技術によれば、位置決め制御装置は、比較のための物理量として、無駄時間、立ち上がり時間、オーバーシュート量など、演算に時間がかかる量を用いることとしているので、迅速な異常検出ができないという問題があった。また、特許文献３の技術によれば、位置決め制御装置は、移動量と応答時間との関係を比較のための物理量として記憶しておくため、特許文献１にかかる位置決め制御装置と同様に、物理量を記憶するための大容量のメモリが必要であった。【０００７】  本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、大容量のメモリを必要とせずに機械の異常を早期に検知するとともに、機械の劣化を警報として検出することができる位置決め装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、記憶部と、被制御機械に対する位置決め出力と前記被制御機械からのエンコーダ入力との偏差に応じて次の制御周期の位置決め出力を算出する位置決め制御部と、正常運転時に、前記位置決め制御部が制御周期毎に算出する前記偏差の最大値を測定して、得られた最大値を前記記憶部に記録し、定常運転時に、前記記憶部に記録されている偏差の最大値に基づいて、当該最大値よりも大きい第１しきい値および当該第１しきい値よりも大きい第２しきい値を算出し、前記位置決め制御部が制御周期毎に算出する前記偏差と前記第１しきい値および前記第２しきい値とを比較し、前記偏差が前記第１しきい値を越え、かつ前記第２しきい値を越えないとき、前記位置決め制御部による位置決め出力の出力を止めることなく警報通知を発行し、前記偏差が前記第２しきい値を越えたとき、前記位置決め制御部による位置決め出力の出力を停止する異常検出部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】  本発明にかかる位置決め装置は、記憶部は動作中の制御周期毎の溜りパルス量を全て記録しておく必要がなく、かつ、複雑な演算を必要せずに異常を検出でき、かつ、異常を検出して被制御機械の動作を停止する前に、警報通知を出力するので、大容量のメモリを必要とせずに機械の異常を早期に検知するとともに、機械の劣化を警報として検出することができる位置決め装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態の位置決めユニットを具備するＰＬＣの構成を説明するブロック図である。
【図２】図２は、正常動作時の位置決めユニットの動作を説明するフローチャートである。
【図３】図３は、定常動作時の位置決めユニットの動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】  以下に、本発明にかかる位置決め装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】実施の形態．  図１は、本発明の実施の形態の位置決めユニットを具備するＰＬＣの構成を説明するブロック図である。図示するように、ＰＬＣ１は、ドライブユニット３００と被制御機械４００とが接続されている。ＰＬＣ１は、後述する演算部１１０の制御周期毎にドライブユニット３００に対して被制御機械４００の位置決めのための位置指令値（位置決め出力）を入力する。ドライブユニット３００は、入力された位置決め出力に基づいて、被制御機械４００の可動部を駆動する。被制御機械４００は、可動部の現在位置を検出するエンコーダ（図示せず）を備えており、当該エンコーダによる位置検出値（エンコーダ入力）はＰＬＣ１に入力される。なお、ドライブユニット３００は、例えばサーボアンプであってよい。また、被制御機械４００が備える可動部は、サーボアンプにより駆動されるサーボモータであってよい。
【００１３】  ＰＬＣ１は、エンコーダ入力をフィードバック信号として用いて位置決め出力を算出する位置決めユニット１００と、ユーザプログラムからの位置制御開始の要求に従って位置決めユニット１００に対して位置決め制御を開始せしめるＣＰＵユニット２００とを備えている。なお、ＰＬＣ１は、ＣＰＵユニット２００、位置決めユニット１００の他にも所望の機能ユニットが装着されて構成されることが可能である。ＰＬＣ１に装着可能な機能ユニットには、例えば、ＣＰＵユニット２００からの指令に基づき温度制御信号を出力する温度コントローラ装置などがある。
【００１４】  位置決めユニット１００は、演算部１１０と、メモリ（記憶部）１２０と、エンコーダ入力回路１３０と、電源１４０と、位置決め出力回路１５０とを備えている。
【００１５】  電源１４０は、位置決め出力回路１５０を動作せしめるための電力を生成する。
【００１６】  エンコーダ入力回路１３０は、被制御機械４００からのエンコーダ入力を受け付ける接続インタフェースであって、受け付けたエンコーダ入力を演算部１１０に転送する。
【００１７】  位置決め出力回路１５０は、演算部１１０（正確には後述の位置決め制御部１１１）が算出した位置決め出力をドライブユニット３００に供給するための接続インタフェースである。位置決め出力回路１５０は、電源１４０から電力が供給されている間、位置決め出力をドライブユニット３００に供給することができ、電源１４０からの電力供給が停止すると、位置決め出力の供給を停止する。
【００１８】  演算部１１０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）により構成される。演算部１１０は、所定のプログラムを実行することにより、位置決め制御部１１１および異常検出部１１２としての機能を実現する。
【００１９】  位置決め制御部１１１は、ＣＰＵユニット２００からの位置制御開始の要求を受け付けると、位置決め出力の算出を開始する。ここで、位置決め制御部１１１は、エンコーダ入力をフィードバック信号とするフィードバック制御の下で位置決め出力を算出することができる。具体的には、位置決め出力は、位置決め出力回路１５０に入力されるとともに、位置決め制御部１１１が備える偏差カウンタ１１３に入力される。偏差カウンタ１１３は、位置決め出力と、エンコーダ入力回路１３０が受け付けたエンコーダ入力との間の偏差（溜りパルス量）を算出する。位置決め制御部１１１は、当該溜りパルス量に応じて、次の制御周期で出力する位置決め出力を算出する。
【００２０】  異常検出部１１２は、正常運転時の偏差カウンタ１１３の溜りパルス量の最大値を溜りパルス量最大値１２１としてメモリ１２０に記録しておき、溜りパルス量最大値１２１を用いて定常運転時の異常検出用しきい値１２２および警報用しきい値１２３を算出する。
【００２１】  警報用しきい値１２３は、溜りパルス量最大値１２１よりも大きい値が設定され、異常検出用しきい値１２２は、警報用しきい値１２３よりも大きい値が設定される。異常検出用しきい値１２２および警報用しきい値１２３の算出方法は、溜りパルス量最大値１２１を用いて算出されるのであればどのような方法であってもよい。例えば、異常検出部１１２は、溜りパルス量最大値１２１に予め定められた係数を乗じることによって異常検出用しきい値１２２および警報用しきい値１２３を求めるようにしてもよい。具体的には、異常検出部１１２は、溜りパルス量最大値１２１に１．１を乗じて得られる値を警報用しきい値１２３とし、溜りパルス量最大値１２１に１．２を乗じて得られる値を異常検出用しきい値１２２とするようにしてもよい。また、異常検出部１１２は、溜りパルス量最大値１２１に予め定められた値を加算することによって異常検出用しきい値１２２および警報用しきい値１２３を求めるようにしてもよい。
【００２２】  さらに、異常検出部１１２は、定常運転時には、偏差カウンタ１１３が制御周期毎に算出する溜りパルス量を、異常検出用しきい値１２２および警報用しきい値１２３の夫々と比較する。溜りパルス量が異常検出用しきい値１２２を越えたとき、異常検出部１１２は、電源１４０に停止信号を送信して電源１４０に位置決め出力回路１５０に対する電力供給を停止せしめる。これにより、被制御機械４００の動作を即座に停止せしめることができる。また、例え位置決め出力回路１５０が故障していたとしても、被制御機械４００を安全に停止せしめることができる。
【００２３】  また、溜りパルス量が異常検出用しきい値１２２を越えずに警報用しきい値１２３を越えたとき、異常検出部１１２は、電源１４０に停止信号を発行することなく警報通知をＣＰＵユニット２００に発行する。ＣＰＵユニット２００は、警報通知を受信すると、例えば、図示しないプログラマブル表示器などにユーザに対する警報を出力することができる。なお、位置決めユニット１００がＬＥＤランプなどユーザに対する警報を表示する出力手段を有している場合には、当該出力手段に警報を出力せしめるようにしてもよい。これにより、被制御機械４００の運転を停止することなくユーザに異常を通知せしめることができるようになる。
【００２４】  なお、異常検出部１１２の正常運転時の動作と定常運転時の動作と間の切り替えは、例えばユーザの操作により行われる。切り替えのための操作は、例えば上述のプログラマブル表示器を介して実行されるようにしてもよいし、位置決めユニット１００にハードウェアスイッチを具備せしめ、ユーザが当該ハードウェアスイッチを操作することによって実行されるようにしてもよい。また、ＣＰＵユニット２００にユーザプログラムを格納したり種々のパラメータを設定したりするために、プログラミングツールが接続される。当該プログラミングツールを用いて上記切り替え操作を実行できるようにしてもよい。即ち、ユーザが第１運転モードを指定した場合、異常検出部１１２は正常運転時の動作を実行し、ユーザが第２運転モードを指定した場合、異常検出部１１２は定常運転時の動作を実行する。
【００２５】  次に、図２および図３を参照して、本発明の実施の形態の位置決めユニット１００の動作を説明する。図２は、正常動作時の位置決めユニット１００の動作を説明するフローチャートである。
【００２６】  図２に示すように、ＣＰＵ２００からの位置制御開始が要求されると、位置決め制御部１１１は、位置制御を開始し（ステップＳ１）、偏差カウンタ１１３は、溜りパルス量を算出する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２〜ステップＳ４のループ処理は、制御周期毎に実行される。
【００２７】  ステップＳ２の処理の後、異常検出部１１２は、偏差カウンタ１１３が算出した溜りパルス量が位置制御開始から出力された溜りパルス量のうちの最大値であるか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ２の処理にて算出された溜りパルス量が位置制御開始から出力された溜りパルス量のうちの最大値ではない場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、ステップＳ２の処理が再び実行される。ステップＳ２の処理にて算出された溜りパルス量が位置制御開始から出力された溜りパルス量のうちの最大値である場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、異常検出部１１２は、メモリ１２０内に記録されている溜りパルス量最大値１２１をステップＳ２で算出された溜りパルス量で上書きする（ステップＳ４）。なお、ステップＳ２で算出された溜りパルス量が位置制御開始後に最初に算出された値である場合には、メモリ１２０には溜りパルス量最大値１２１が記録されていない状態であるので、当該最初に算出された値が溜りパルス量最大値１２１として記録される。その後、ステップＳ２の処理が実行される。
【００２８】  なお、ステップＳ２〜ステップＳ４のループ処理は、ユーザからの指令により停止せしめられるようにしてよい。当該ループ処理を停止するための指令は、プログラマブル表示器、プログラミングツール、その他の入力手段などにより、位置決めユニット１００に入力されるようにしてよい。
【００２９】  図３は、定常動作時の位置決めユニット１００の動作を説明するフローチャートである。図３に示すように、ＣＰＵ２００からの位置制御開始が要求されると、まず、異常検出部１１２は、メモリ１２０に格納されている溜りパルス量最大値１２１に基づいて異常検出用しきい値１２２および警報用しきい値１２３を夫々算出する（ステップＳ１１）。算出された異常検出用しきい値１２２および警報用しきい値１２３は、メモリ１２０に夫々記録される。
【００３０】  そして、位置決め制御部１１１は、位置制御を開始し（ステップＳ１２）、偏差カウンタ１１３は、溜りパルス量を算出する（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１３、ステップＳ１４、Ｎｏ、ステップＳ１６、Ｎｏのループ処理は、制御周期毎に実行される。
【００３１】  ステップＳ１３の処理の後、異常検出部１１２は、ステップＳ１３の処理にて算出された溜りパルス量が異常検出用しきい値１２２を越えたか否かを判定する（ステップＳ１４）。溜りパルス量が異常検出用しきい値１２２を越えた場合（ステップＳ１４、Ｙｅｓ）、異常検出部１１２は、電源１４０に停止信号を発行して（ステップＳ１５）、動作を終了する。停止信号を受信した電源１４０は、位置決め出力回路１５０に供給している電力を停止するので、位置決め出力回路１５０による位置決め出力の出力が停止される。
【００３２】  溜りパルス量が異常検出用しきい値１２２を越えていない場合（ステップＳ１４、Ｎｏ）、異常検出部１１２は、溜りパルス量が警報用しきい値１２３を越えたか否かを判定する（ステップＳ１６）。溜りパルス量が警報用しきい値１２３を越えた場合（ステップＳ１６、Ｙｅｓ）、異常検出部１１２は、ＣＰＵユニット２００に警報通知を出力する（ステップＳ１７）。その後、ステップＳ１３の処理が実行される。溜りパルス量が警報用しきい値１２３を越えていない場合（ステップＳ１６、Ｎｏ）、ステップＳ１７の処理がスキップされる。
【００３３】  このように、本発明の実施の形態によれば、位置決めユニット１００は、メモリ１２０と、被制御機械４００に対する位置決め出力と被制御機械４００からのエンコーダ入力との偏差（溜りパルス量）に応じて次の制御周期の位置決め出力を算出する位置決め制御部１１１と、正常運転時に、位置決め制御部１１１が制御周期毎に算出する溜りパルス量の最大値を測定して、得られた最大値（溜りパルス量最大値１２１）をメモリ１２０に記録し、定常運転時に、メモリ１２０に記録されている溜りパルス量最大値１２１に基づいて、当該溜りパルス量最大値１２１よりも大きい第１しきい値（警報用しきい値１２３）および当該警報用しきい値よりも大きい第２しきい値（異常検出用しきい値１２２）を算出し、位置決め制御部１１１が制御周期毎に算出する溜りパルス量と警報用しきい値１２３および異常検出用しきい値１２２とを比較し、溜りパルス量が警報用しきい値１２３を越え、かつ異常検出用しきい値１２２を越えないとき、位置決め制御部１１１による位置決め出力の出力を止めることなく警報通知を発行し、溜りパルス量が異常検出用しきい値１２２を越えたとき、位置決め制御部１１１による位置決め出力の出力を停止する異常検出部１１２と、を備えるように構成したので、メモリ１２０は動作中の制御周期毎の溜りパルス量を全て記録しておく必要がないので、メモリ１２０の容量を低減することができる。また、位置決めユニット１００は、溜りパルス量と異常検出用しきい値１２２との間の単純比較に基づいて異常を検出するので、複雑な演算を必要としないので、異常を早期に検出することができる。また、位置決めユニット１００は、異常を検出して被制御機械４００の動作を停止する前に、警報通知を出力するので、ユーザは、被制御機械４００が異常と判定されて停止するまえに当該被制御機械４００の劣化を認識することができる。即ち、本発明の実施の形態によれば、大容量のメモリを必要とせずに機械の異常を早期に検知するとともに、機械の劣化を警報として検出することができる位置決め装置を得ることができる。
【００３４】  また、位置決めユニット１００は、被制御機械４００に接続され、位置決め制御部１１１が算出した位置決め出力を制御周期毎に被制御機械４００に出力する位置決め出力回路１５０と、位置決め出力回路１５０に当該位置決め出力回路１５０を駆動する電力を供給する電源１４０と、を備え、異常検出部１１２は、溜りパルス量が異常検出用しきい値１２２を越えたとき、電源１４０が位置決め出力回路１５０に供給する電力を停止せしめる、ように構成したので、位置決めユニット１００は、異常検出部１１２が異常を検出したとき、位置決め出力回路１５０が故障していたとしても被制御機械４００の動作を停止することができる。
【００３５】  なお、前述のように、異常検出部１１２は、メモリ１２０に記録されている溜りパルス量最大値１２１に所定第１の定数を乗じて警報用しきい値１２３を算出し、溜りパルス量最大値１２１に所定第２の定数を乗じて異常検出用しきい値１２２を算出する、ように構成してよい。同様に、異常検出部１１２は、メモリ１２０に記録されている溜りパルス量最大値１２１に所定第１の定数を加算して警報用しきい値１２３を算出し、溜りパルス量最大値１２１に所定第２の定数を加算して異常検出用しきい値１２２を算出する、ように構成してよい。これにより、被制御機械４００の運転パターンが変更された場合であっても、ユーザは、試運転を行うことで異常検出用しきい値１２２および警報用しきい値１２３を自動的に設定することが可能となる。
【００３６】  なお、以上の説明においては、位置決め出力は位置指令値であり、エンコーダ入力は現在位置の位置検出値である、として説明したが、速度指令値を位置決め出力とし、速度検出値をエンコーダ入力とするようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３７】  以上のように、本発明にかかる位置決め装置は、被制御機械の位置決めを実行する位置決め装置に適用して好適である。
【符号の説明】
【００３８】  １００  位置決めユニット  １１０  演算部  １１１  位置決め制御部  １１２  異常検出部  １１３  偏差カウンタ  １２０  メモリ  １２１  溜りパルス量最大値  １２２  異常検出用しきい値  １２３  警報用しきい値  １３０  エンコーダ入力回路  １４０  電源  １５０  位置決め出力回路  ２００  ＣＰＵユニット  ３００  ドライブユニット  ４００  被制御機械
【図１】
2013153607.tif 000003
【図２】
2013153607.tif 000004
【図３】
2013153607.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成25年4月23日(2013.4.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、記憶部と、被制御機械に対する位置決め出力と前記被制御機械からのエンコーダ入力との偏差に応じて次の制御周期の位置決め出力を算出する位置決め制御部と、正常運転時に、前記位置決め制御部が制御周期毎に算出する前記偏差の１つの最大値を複数の制御周期にわたって測定して、得られた最大値を前記記憶部に記録し、定常運転時に、前記記憶部に記録されている偏差の最大値に基づいて、当該最大値よりも大きい第１しきい値および当該第１しきい値よりも大きい第２しきい値を算出し、前記位置決め制御部が制御周期毎に算出する前記偏差と前記第１しきい値および前記第２しきい値とを比較し、前記偏差が前記第１しきい値を越え、かつ前記第２しきい値を越えないとき、前記位置決め制御部による位置決め出力の出力を止めることなく警報通知を発行し、前記偏差が前記第２しきい値を越えたとき、前記位置決め制御部による位置決め出力の出力を停止する異常検出部と、を備えることを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶部と、
被制御機械に対する位置決め出力と前記被制御機械からのエンコーダ入力との偏差に応じて次の制御周期の位置決め出力を算出する位置決め制御部と、
正常運転時に、前記位置決め制御部が制御周期毎に算出する前記偏差の１つの最大値を複数の制御周期にわたって測定して、得られた最大値を前記記憶部に記録し、定常運転時に、前記記憶部に記録されている偏差の最大値に基づいて、当該最大値よりも大きい第１しきい値および当該第１しきい値よりも大きい第２しきい値を夫々１つずつ算出し、前記位置決め制御部が制御周期毎に算出する前記偏差と前記第１しきい値および前記第２しきい値とを比較し、前記偏差が前記第１しきい値を越え、かつ前記第２しきい値を越えないとき、前記位置決め制御部による位置決め出力の出力を止めることなく警報通知を発行し、前記偏差が前記第２しきい値を越えたとき、前記位置決め制御部による位置決め出力の出力を停止する異常検出部と、
を備えることを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】
前記被制御機械に接続され、前記位置決め制御部が算出した位置決め出力を制御周期毎に前記制御機械に出力する位置決め出力回路と、
前記位置決め出力回路に当該位置決め出力回路を駆動する電力を供給する電源と、
を備え、
前記異常検出部は、前記偏差が前記第２しきい値を越えたとき、前記電源が前記位置決め出力回路に供給する電力を停止せしめる、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項３】
前記異常検出部は、前記記憶部に記録されている前記最大値に第１の定数を乗じて前記第１しきい値を算出し、前記最大値に第２の定数を乗じて前記第２しきい値を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項４】
前記異常検出部は、前記記憶部に記録されている前記最大値に第１の定数を加算して前記第１しきい値を算出し、前記最大値に第２の定数を加算して前記第２しきい値を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項５】
前記正常運転時は、第１運転モードが指定された時であり、前記定常運転時は、第２運転モードが指定された時である、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちの何れか一項に記載の位置決め装置。
【国際調査報告】
2013153607.tif 000006
2013153607.tif 000007