(57)【要約】  映像センサ（１）により取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出部（２）と、物体検出部（２）により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出部（４）と、危険度算出部（４）により算出された危険度に基づいて物体検出部（２）により検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定部（５）とを設け、警告画像決定部（６）が、危険度算出部（４）により算出された危険度に応じて、衝突危険対象設定部（５）により設定された衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定する。
2013118191.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺映像を取得する映像取得手段と、上記映像取得手段により取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出手段と、上記物体検出手段により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出手段と、上記危険度算出手段により算出された危険度に基づいて上記物体検出手段により検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定手段と、上記危険度算出手段により算出された危険度に応じて、上記衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する警告画像決定手段と、上記衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象が存在する位置に上記警告画像決定手段により決定されたサイズの警告画像を表示する画像表示手段とを備えた運転支援装置。
【請求項２】
警告画像決定手段は、危険度算出手段により算出された危険度が大きいほど、警告画像のサイズを大きくすることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
警告画像決定手段は、危険度算出手段により算出された危険度が大きいほど、警告画像の輪郭線の幅を太くすることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
警告画像決定手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、複数の衝突危険対象を示す警告画像の形状を統一し、衝突危険対象毎に、危険度算出手段により算出された危険度に応じて、形状を統一した警告画像のサイズを決定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
警告画像決定手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定され、複数の衝突危険対象を示す警告画像が重なり合う位置に表示される場合、危険度算出手段により算出された危険度が小さい方の衝突危険対象を示す警告画像の形状を補正して、複数の警告画像の重なりを解消することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
警告画像決定手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定され、複数の衝突危険対象を示す警告画像が重なり合う位置に表示される場合、危険度算出手段により算出された危険度が小さい方の衝突危険対象を示す警告画像の重なり部分を半透明で表示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項７】
警告画像決定手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度が高い方の衝突危険対象の画像を拡大又は上記衝突危険対象を示す警告画像を拡大することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項８】
危険度算出手段は、物体検出手段により検出された物体と自車両間の距離及び相対速度から、自車両が上記物体と衝突するまでの衝突予測時間を算出し、上記衝突予測時間に基づいて危険度を算出することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項９】
危険度算出手段は、物体検出手段により検出された物体と自車両の移動方向を予測し、上記移動方向から上記物体と自車両が衝突する可能性を算出し、上記可能性に基づいて危険度を算出することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１０】
危険度算出手段は、地図データベースに記憶されている道路形状を考慮して、物体検出手段により検出された物体と自車両の移動方向を予測し、上記移動方向から上記物体と自車両が衝突する可能性を算出し、上記可能性に基づいて危険度を算出することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１１】
危険度算出手段は、物体検出手段により検出された物体の位置、自車両の位置、上記物体検出手段により検出された物体の速度、自車両の速度、上記物体検出手段により検出された物体の移動方向、自車両の移動方向、地図データベースに記憶されている地図データのいずれか１つ以上に基づいて危険度を算出することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１２】
画像表示手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度に応じて映像取得手段により取得された映像内の衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を示す警告画像を補正することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１３】
画像表示手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度が高い方の衝突危険対象の画像を拡大又は上記衝突危険対象を示す警告画像を拡大することを特徴とする請求項１２記載の運転支援装置。
【請求項１４】
画像表示手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度に応じて映像取得手段により取得された映像内の衝突危険対象の画像以外の画像を補正することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１５】
画像表示手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度が高い方の衝突危険対象の画像以外の画像の色のコントラストを低減又はぼかしを施すことを特徴とする請求項１４記載の運転支援装置。
【請求項１６】
映像取得手段が、自車両の周辺映像を取得する映像取得処理ステップと、物体検出手段が、上記映像取得処理ステップで取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出処理ステップと、危険度算出手段が、上記物体検出処理ステップで検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出処理ステップと、衝突危険対象設定手段が、上記危険度算出処理ステップで算出された危険度に基づいて上記物体検出処理ステップで検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定処理ステップと、警告画像決定手段が、上記危険度算出処理ステップで算出された危険度に応じて、上記衝突危険対象設定処理ステップで設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する警告画像決定処理ステップと、画像表示手段が、上記衝突危険対象設定処理ステップで設定された衝突危険対象が存在する位置に上記警告画像決定処理ステップで決定されたサイズの警告画像を表示する画像表示処理ステップとを備えた運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、衝突の危険をドライバーに知らせる運転支援装置及び運転支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  従来、この種の運転支援装置としては、衝突の危険を通知する装置がある。  例えば、車両のインストルメントパネルやカーナビゲーションシステムのモニタに、衝突の危険を知らせる情報を表示するものが知られている。  また、車両のフロントウインドウ上に、衝突の危険を知らせる情報を前方景色に重ねて表示するヘッドアップディスプレイも知られている。  いずれの運転支援装置においても、歩行者や車両などの衝突危険対象をカメラやミリ波などのセンサで検知し、歩行者などの衝突危険対象に関する情報を警告表示するものである。【０００３】  例えば、特許文献１に開示されている運転支援装置では、ヘッドアップディスプレイを用いて、歩行者などの衝突危険対象を矩形で囲むことで警告表示を行っている。  また、複数の衝突危険対象が存在する場合、ドライバーに対して、最も知らしめるべき矩形の輝度を高くしている。  即ち、ドライバーの視線を衝突危険対象に誘導するために、衝突危険対象の重要度に応じて矩形の輝度を調節している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−８７３３７号公報（段落番号［００１３］、［００４８］、図１、図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  従来の運転支援装置は以上のように構成されているので、最も重要度が高い衝突危険対象を示す画像の輝度が最も高い値に調整されるが、衝突危険対象を囲む矩形は、その衝突危険対象の画像が大きいほど、大きなサイズに設定され、自車両までの距離とは無関係に設定される。このため、自車両までの距離が長く、衝突の危険性が低い場合でも、衝突危険対象の大きさが大きければ（例えば、大型バス）、大きなサイズの矩形が表示される一方、自車両までの距離が短く、衝突の危険性が高い場合でも、衝突危険対象の大きさが小さければ（例えば、歩行者）、小さいサイズの矩形が表示される。このような場合には、ドライバーの視線を衝突の危険性が低い衝突危険対象に誘導してしまうなどの課題があった。【０００６】  この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、衝突の危険性が高い物体の存在を的確にドライバーに知らせることができる運転支援装置及び運転支援方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  この発明に係る運転支援装置は、自車両の周辺映像を取得する映像取得手段と、映像取得手段により取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出手段と、危険度算出手段により算出された危険度に基づいて物体検出手段により検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定手段と、危険度算出手段により算出された危険度に応じて、衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する警告画像決定手段とを設け、画像表示手段が、衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定手段により決定されたサイズの警告画像を表示するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００８】  この発明によれば、自車両の周辺映像を取得する映像取得手段と、映像取得手段により取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出手段と、危険度算出手段により算出された危険度に基づいて物体検出手段により検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定手段と、危険度算出手段により算出された危険度に応じて、衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する警告画像決定手段とを設け、画像表示手段が、衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定手段により決定されたサイズの警告画像を表示するように構成したので、衝突の危険性が高い物体の存在を的確にドライバーに知らせることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１による運転支援装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による運転支援装置の処理内容（運転支援方法）を示すフローチャートである。
【図３】矩形サイズの決定例を示す説明図である。
【図４】矩形サイズの決定例を示す説明図である。
【図５】矩形サイズの決定例を示す説明図である。
【図６】矩形サイズの決定例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、図面に従って説明する。実施の形態１．  図１はこの発明の実施の形態１による運転支援装置を示す構成図である。  図１において、映像センサ１は自車両の周辺映像を取得する映像機器であり、例えば、可視光を取得するイメージセンサや赤外線カメラ、あるいは、ミリ波レーダなどが該当する。なお、映像センサ１は映像取得手段を構成している。  この実施の形態１では、映像センサ１がイメージセンサであるものを想定するが、自車両の周辺の状況を映像的に計測、あるいは、数値的に置き換えられるセンサであれば、どのようなセンサでもよい。  また、映像センサ１により取得される映像は、車両の前方に限定するものではなく、後方や側面の映像であってもよい。  例えば、車両の後方や側面側の映像を用いる場合、車両の後方を表示するバックモニタに本発明を活用することができる。
【００１１】  物体検出部２は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、映像センサ１により取得された映像内に存在している物体を検出する処理を実施する。  即ち、物体検出部２は映像センサ１により取得された映像を示す映像データから、色や稜線などの特徴量を抽出して閉じている領域を探索し、閉じている領域があれば、その領域の物体らしさを示す確率を求め、その確率が所定の閾値より大きければ、その領域は物体が占有している領域であると判断することで、物体を検出する。
【００１２】  自車両状態センサ３は自車両の速度、操舵角度、ウィンカー状態、ギア状態、ワイパー状態などをセンシングしているセンサである。  危険度算出部４は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、物体検出部２により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する処理を実施する。  例えば、物体検出部２により検出された物体と自車両間の距離及び相対速度から、自車両が上記物体と衝突するまでの時間を予測し、その予測時間が短いほど、大きな危険度を算出する。  なお、自車両状態センサ３及び危険度算出部４から危険度算出手段が構成されている。
【００１３】  衝突危険対象設定部５は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、危険度算出部４により算出された危険度に基づいて物体検出部２により検出された物体を衝突危険対象に設定する処理を実施する。なお、衝突危険対象設定部５は衝突危険対象設定手段を構成している。
【００１４】  警告画像決定部６は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、危険度算出部４により算出された危険度に応じて、衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズ（例えば、衝突危険対象を囲む矩形（枠）のサイズ）を決定する処理を実施する。  即ち、警告画像決定部６は危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど、警告画像のサイズ（例えば、衝突危険対象を囲む矩形（枠）のサイズ）を大きくする。  なお、警告画像決定部６は警告画像決定手段を構成している。
【００１５】  表示画像生成部７は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、映像センサ１により取得された映像おいて、衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定部６により決定されたサイズの警告画像（例えば、矩形）を重畳して、表示画像（衝突危険対象が存在する位置に矩形を重畳している映像）を生成する処理を実施する。  画像表示部８は例えばＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などから構成されており、表示画像生成部７により生成された表示画像をディスプレイ（例えば、インストルメントパネル、カーナビゲーションシステムのモニタ）に表示する処理を実施する。  なお、表示画像生成部７及び画像表示部８から画像表示手段が構成されている。
【００１６】  図１の例では、運転支援装置の構成要素である映像センサ１、物体検出部２、自車両状態センサ３、危険度算出部４、衝突危険対象設定部５、警告画像決定部６、表示画像生成部７及び画像表示部８のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、運転支援装置がコンピュータで構成されていてもよい。  運転支援装置がコンピュータで構成されている場合、映像センサ１、物体検出部２、自車両状態センサ３、危険度算出部４、衝突危険対象設定部５、警告画像決定部６、表示画像生成部７及び画像表示部８の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。  図２はこの発明の実施の形態１による運転支援装置の処理内容（運転支援方法）を示すフローチャートである。
【００１７】  次に動作について説明する。  まず、映像センサ１は、自車両の周辺映像を取得し、その映像を示す映像データを物体検出部２に出力する（ステップＳＴ１）。  映像センサ１により取得される映像は、車両の前方に限定するものではなく、後方や側面の映像であってもよいが、この実施の形態１では、車両の前方の映像を取得しているものとして説明する。
【００１８】  物体検出部２は、映像センサ１が自車両の周辺映像を取得すると、その映像内に存在している物体を検出する（ステップＳＴ２）。  即ち、物体検出部２は、映像センサ１により取得された映像を示す映像データから、色や稜線などの特徴量を抽出して閉じている領域を探索する。  物体検出部２は、映像内に閉じている領域があれば、その領域の物体らしさを示す確率を求め、その確率が所定の閾値より大きければ、その領域は物体が占有している領域であると判断することで、物体を検出する。  ここでは、領域の物体らしさを示す確率を閾値と比較して、物体を検出する方法を示したが、この方法に限るものではなく、例えば、予め登録している物体の形状（例えば、乗用車、トラック、人間などの形状）と、閉じている領域の形状との類似性を判定して、物体を検出する方法などが考えられる。
【００１９】  物体検出部２は、映像内に存在している物体を検出すれば、その検出結果を危険度算出部４に出力するが、映像内に存在している物体を検出しなければ、ステップＳＴ１の処理に戻り（ステップＳＴ３）、映像センサ１により取得された他の映像内に存在している物体の検出処理を実施する。
【００２０】  危険度算出部４は、物体検出部２が映像内に存在している物体を検出すると、その物体に自車両が衝突する危険度を算出する（ステップＳＴ４）。  危険度算出部４は、例えば、物体検出部２により検出された物体と自車両間の距離及び相対速度から、自車両が上記物体と衝突するまでの時間を予測し、その予測時間が短いほど、大きな危険度を算出する。  物体検出部２により検出された物体と自車両間の距離は、例えば、映像センサ１として、２つの赤外線カメラを用いれば、視差より距離を測定することができる。  物体と自車両の相対速度は、物体と自車両間の距離の時間変化から算出することができる。
【００２１】  ここでは、危険度算出部４が、自車両が物体と衝突するまでの時間を予測し、その予測時間が短いほど、大きな危険度を算出するものを示したが、これに限るものではなく、例えば、以下のようにして、危険度を算出するようにしてもよい。
【００２２】  即ち、危険度算出部４は、物体検出部２により検出された物体と自車両の挙動を分析して、その物体と自車両の移動方向を予測する。  物体検出部２により検出された物体と自車両の移動方向は、その物体や自車両の軌跡のほか、地図データベースに記憶されている道路形状や、自車両状態センサ３のセンシング結果である操舵角度などを考慮することで予測することができる。  移動方向の予測処理自体は公知の技術であるため、詳細な説明を省略するが、例えば、自車両状態センサ３のセンシング結果であるウィンカー状態、ギア状態、ワイパー状態などを考慮することで、移動方向の予測精度を高めることができる。
【００２３】  危険度算出部４は、物体検出部２により検出された物体と自車両の移動方向を予測すると、その物体の移動方向を示すベクトルから特定される物体の動線（将来、当該物体が通ると予測される経路）と、自車両の移動方向を示すベクトルから特定される自車両の動線（将来、自車両が通ると予測される経路）とが交差するか否かを判定する。  危険度算出部４は、物体検出部２により検出された物体の動線と、自車両の動線とが交差している場合、その物体が自車両と衝突する可能性があると判定して、危険度の算出値を大きくする。  また、物体検出部２により検出された物体の動線と、自車両の動線とが交差していない場合でも、２つの動線間の距離が所定距離未満の箇所であれば、少しの移動方向の変化で衝突する可能性があるので、危険度の算出値を大きくする。
【００２４】  衝突危険対象設定部５は、危険度算出部４が危険度を算出すると、その危険度に基づいて物体検出部２により検出された物体を衝突危険対象に設定する（ステップＳＴ５）。  例えば、危険度算出部４により算出された物体の危険度が、予め設定された基準の危険度より大きい場合、当該物体を衝突危険対象に設定する。  なお、衝突危険対象設定部５が衝突危険対象に設定する物体の数は任意の数であり、例えば、物体の危険度に基づいて衝突危険対象を設定する場合、危険度が大きい物体を優先的に衝突危険対象に設定し、予め設定している上限数に到達するまで衝突危険対象を設定するようにすればよい。このとき、危険度が同じ物体が複数存在するために、上限数を超えてしまうような場合には、上限数を超えて衝突危険対象を設定するようにしてもよい。
【００２５】  また、衝突危険対象設定部５が衝突危険対象に設定する物体の数は、例えば、自車両が物体と衝突するまでの時間に基づいて、その都度決定するようにしてもよい。  例えば、ドライバーが行う衝突危険対象への対処時間の猶予に応じて、衝突危険対象に設定する物体の数を調整するようにしてもよい。  具体的には、衝突するまでの時間に余裕がない物体が存在する場合には、衝突危険対象に設定する物体の数を減らし、衝突するまでの時間に余裕がある物体だけが存在する場合には、衝突危険対象に設定する物体の数を多くするようにする。  これにより、衝突するまでの時間に余裕がある場合には、衝突の危険の芽を前もって知ることができ、ドライバーは衝突危険の芽を事前に摘むことが容易となる。  一方、衝突するまでの時間に余裕がない場合には、衝突の危険性が高い物体に注目して、衝突を確実に回避することができるようになる。
【００２６】  警告画像決定部６は、衝突危険対象設定部５が衝突危険対象を設定すると、危険度算出部４により算出された危険度に応じて、その衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する（ステップＳＴ６）。  この実施の形態１では、警告画像のサイズとして、衝突危険対象を囲む矩形（枠）のサイズを決定する例を説明する。  警告画像決定部６は、例えば、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど、衝突危険対象を囲む矩形（枠）のサイズを大きくする。  以下、警告画像決定部６による矩形サイズの決定例を具体的に説明する。
【００２７】  図３〜図６は矩形サイズの決定例を示す説明図である。  図３（ａ）は自車両Ｊ１と他車両Ｓ１が存在しているとき、映像センサ１が範囲Ｃ１をセンシングしており、他車両Ｓ１が時速１００ｋｍで自車両Ｊ１の方向に走行している旨を表している。  図３（ｂ）は映像センサ１によりセンシングされた映像を示している。  図３（ｃ）は従来の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ１を囲んでいる矩形Ｋ１１の表示例）である。  図３（ｄ）は実施の形態１の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ１を囲んでいる矩形Ｋ１２の表示例）である。
【００２８】  図４（ａ）は自車両Ｊ２と他車両Ｓ２，Ｓ３（他車両Ｓ３より他車両Ｓ２の方が自車両Ｊ２に近く、他車両Ｓ３は大きな車両）が存在しているとき、映像センサ１が範囲Ｃ２をセンシングしており、他車両Ｓ２，Ｓ３が共に時速２５ｋｍで自車両Ｊ２の方向に走行している旨を表している。  図４（ｂ）は映像センサ１によりセンシングされた映像を示している。  図４（ｃ１）（ｃ２）は従来の運転支援装置による矩形の表示例であり、（ｃ１）は衝突危険対象として他車両Ｓ２を囲んでいる矩形Ｋ２１と、衝突危険対象として他車両Ｓ３を囲んでいる矩形Ｋ３１との表示例である。（ｃ２）は他車両Ｓ２だけを衝突危険対象として、他車両Ｓ２を囲んでいる矩形Ｋ２１の表示例である。  図４（ｄ１）（ｄ２）は実施の形態１の運転支援装置による矩形の表示例であり、（ｄ１）は衝突危険対象として他車両Ｓ２を囲んでいる矩形Ｋ２２と、衝突危険対象として他車両Ｓ３を囲んでいる矩形Ｋ３２との表示例である。（ｄ２）は他車両Ｓ２だけを衝突危険対象として、他車両Ｓ２を囲んでいる矩形Ｋ２２の表示例である。
【００２９】  図５（ａ）は自車両Ｊ３と他車両Ｓ４，Ｓ５（他車両Ｓ５より他車両Ｓ４の方が自車両Ｊ３に近く、他車両Ｓ５は大きな車両）が存在しているとき、映像センサ１が範囲Ｃ３をセンシングしており、他車両Ｓ４，Ｓ５が共に時速２５ｋｍで走行しているが、他車両Ｓ５は自車両Ｊ３からみて横方向に進路を取って走行し、他車両Ｓ４は自車両Ｊ３の方向に走行している旨を表している。  図５（ｂ）は映像センサ１によりセンシングされた映像を示している。  図５（ｃ）は従来の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ４を囲んでいる矩形Ｋ４１と、衝突危険対象として他車両Ｓ５を囲んでいる矩形Ｋ５１との表示例）である。  図５（ｄ）は実施の形態１の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ４を囲んでいる矩形Ｋ４２と、衝突危険対象として他車両Ｓ５を囲んでいる矩形Ｋ５２との表示例）である。
【００３０】  図６（ａ）は自車両Ｊ４と他車両Ｓ６，Ｓ７（他車両Ｓ７より他車両Ｓ６の方が自車両Ｊ４に近く、他車両Ｓ７は大きな車両）が存在しているとき、映像センサ１が範囲Ｃ４をセンシングしており、他車両Ｓ６，Ｓ７が共に時速２５ｋｍで自車両Ｊ４の方向に走行している旨を表している。ただし、他車両Ｓ６と他車両Ｓ７間の距離が、図４に示している他車両Ｓ２と他車両Ｓ３間の距離と比べて短く、接近している。  図６（ｂ）は映像センサ１によりセンシングされた映像を示している。  図６（ｃ）は従来の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ６を囲んでいる矩形Ｋ６１と、衝突危険対象として他車両Ｓ７を囲んでいる矩形Ｋ７１との表示例）である。  図６（ｄ）は実施の形態１の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ６を囲んでいる矩形Ｋ６２と、衝突危険対象として他車両Ｓ７を囲んでいる矩形Ｋ７２との表示例）である。
【００３１】  従来の運転支援装置では、一般的に、図３（ｃ）、図４（ｃ１）（ｃ２）、図５（ｃ）及び図６（ｃ）に示すような矩形が表示される。  図３（ｃ）の場合、他車両Ｓ１が遠くに存在するため、他車両Ｓ１の画像が小さいが、時速１００ｋｍという高速度で自車両Ｊ１に迫っている。  このため、単に、衝突危険対象として他車両Ｓ１を矩形Ｋ１１で囲むだけでは、ドライバーが他車両Ｓ１を発見することができても、矩形Ｋ１１のサイズが小さいため、相対速度を考慮した距離感を見誤ってしまう可能性がある。
【００３２】  これに対して、この実施の形態１では、他車両Ｓ１が遠くに存在して、他車両Ｓ１の画像が小さく表示される状況下でも、自車両Ｊ１と他車両Ｓ１の相対速度が速いため、衝突までの猶予が少なく、危険への対処を速やかに行う必要がある場合（危険度が大きい場合）、図３（ｄ）に示すように、矩形Ｋ１２のサイズが大きくなるため、相対速度を考慮した距離感を見誤る可能性を低減することができる。  これにより、例えば、自動二輪車、小さな子供、小さな落下物など、ドライバーから小さく見えてしまう物体が衝突危険対象として存在している場合でも、ドライバーが、その衝突危険対象までの相対速度を考慮した距離感を容易に理解できるようになる。
【００３３】  図４（ｃ１）の場合、他車両Ｓ３が大きな車両であるため、他車両Ｓ３の画像が、他車両Ｓ２の画像と比べて大きく表示される。  このため、単に、衝突危険対象として他車両Ｓ２を矩形Ｋ２１で囲み、衝突危険対象として他車両Ｓ３を矩形Ｋ３１で囲むだけでは、ドライバーが他車両Ｓ２，Ｓ３に対する距離感を見誤ってしまう可能性がある。  つまり、ドライバーが、大きな画像の他車両Ｓ３だけを注目して、他車両Ｓ２に対する注意が払われなくなる危険性がある。  また、図４（ｃ２）の場合、衝突の危険性が高い他車両Ｓ２だけを矩形Ｋ２１で囲んでいるが、この場合でも、他車両Ｓ３の画像が、他車両Ｓ２の画像と比べて大きく表示されるため、ドライバーが他車両Ｓ２，Ｓ３に対する距離感を見誤ってしまう可能性がある。
【００３４】  これに対して、この実施の形態１では、他車両Ｓ２の画像が、他車両Ｓ３の画像と比べて小さく表示される状況下でも、他車両Ｓ２に対する衝突までの猶予が、他車両Ｓ３に対する衝突までの猶予より少なく、危険への対処を速やかに行う必要がある場合（危険度が大きい場合）、図４（ｄ１）に示すように、他車両Ｓ３を囲む矩形Ｋ３２のサイズより、他車両Ｓ２を囲む矩形Ｋ２２のサイズの方が大きくなるため、相対速度を考慮した距離感を見誤る可能性を低減することができる。  これにより、例えば、自動二輪車、小さな子供、小さな落下物など、ドライバーから小さく見えてしまう物体が、大きな車両と一緒に存在している場合でも、ドライバーが、最も注意を払う必要がある物体を容易に理解できるようになる。
【００３５】  図５（ｃ）の場合、図４（ｃ１）の場合と同様に、他車両Ｓ５が大きな車両であるため、他車両Ｓ５の画像が、他車両Ｓ４の画像と比べて大きく表示される。他車両Ｓ５は、自車両Ｊ３からみて横方向に進路を取っているため、図４に示している他車両Ｓ３の画像より更に大きく表示される。  このため、単に、衝突危険対象として他車両Ｓ４を矩形Ｋ４１で囲み、衝突危険対象として他車両Ｓ５を矩形Ｋ５１で囲むだけでは、ドライバーが他車両Ｓ４，Ｓ５に対する距離感を見誤ってしまう可能性がある。  つまり、ドライバーが、大きな画像の他車両Ｓ５だけを注目して、他車両Ｓ４に対する注意が払われなくなる危険性がある。
【００３６】  これに対して、この実施の形態１では、他車両Ｓ４の画像が、他車両Ｓ５の画像と比べて小さく表示される状況下でも、他車両Ｓ４に対する衝突までの猶予が、他車両Ｓ５に対する衝突までの猶予より少なく、危険への対処を速やかに行う必要がある場合（危険度が大きい場合）、図５（ｄ）に示すように、他車両Ｓ５を囲む矩形Ｋ５２のサイズより、他車両Ｓ４を囲む矩形Ｋ４２のサイズの方が大きくなるため、相対速度を考慮した距離感を見誤る可能性を低減することができる。  これにより、例えば、自動二輪車、小さな子供、小さな落下物など、ドライバーから小さく見えてしまう物体が、大きな車両と一緒に存在している場合でも、ドライバーが、最も注意を払う必要がある物体を容易に理解できるようになる。
【００３７】  図６（ｃ）の場合、図４（ｃ１）の状況に加えて、他車両Ｓ６を囲んでいる矩形Ｋ６１と、他車両Ｓ７を囲んでいる矩形Ｋ７１との一部が重なっているため、視認性が劣化している。  この実施の形態１では、他車両Ｓ６の画像が、他車両Ｓ７の画像と比べて小さく表示される状況下でも、他車両Ｓ６に対する衝突までの猶予が、他車両Ｓ７に対する衝突までの猶予より少なく、危険への対処を速やかに行う必要がある場合（危険度が大きい場合）、図６（ｄ）に示すように、他車両Ｓ７を囲む矩形Ｋ７２のサイズより、他車両Ｓ６を囲む矩形Ｋ６２のサイズの方が大きくなるため、相対速度を考慮した距離感を見誤る可能性を低減することができる。  また、後述する実施の形態４では、図６（ｇ）に示すように、複数の矩形の一部が重なっている場合でも、高い視認性を確保できるようにしている（詳細は後述する）。
【００３８】  警告画像決定部６は、上述したように、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど、当該衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするが、具体的には、以下のようにして、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定する。  まず、警告画像決定部６は、物体検出部２により設定された衝突危険対象の外接矩形を特定する。  衝突危険対象の外接矩形は、例えば、図３（ｃ）のＫ１１、図４（ｃ１）のＫ２１，Ｋ３１、図５（ｃ）のＫ４１，Ｋ５１、図６（ｃ）のＫ６１，Ｋ７１を示す形状である。  なお、衝突危険対象の外接矩形は、例えば、物体検出部２により抽出された稜線の特徴量などから求めることができる。
【００３９】  ここでは、警告画像決定部６が、衝突危険対象の外接矩形を特定するようにしているが、予め設定した任意の形状を抽出するようにしてもよい。  例えば、映像センサ１としてカメラを用いる場合、夜間などでは、衝突危険対象の外接矩形を特定することが困難な場合もある。また、複数の衝突危険対象が近接している場合、映像センサ１により取得された映像上では、或る衝突危険対象の稜線が他の衝突危険対象に隠れてしまって、それぞれの稜線を求められない場合もある。  そのような場合には、予め設定した任意の形状を抽出するようにしてもよい。
【００４０】  警告画像決定部６は、衝突危険対象の外接矩形を特定すると、その外接矩形の縦横比を維持しながら、下記の式（１）（２）に示すように、例えば、危険度算出部４により算出された自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔを用いて、その衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定する。      Ｗ＝（ａ／Ｔ）＋ｂ                              （１）      Ｈ＝Ｗ×ｃ                                      （２）  式（１）において、Ｗは矩形の横方向の長さ、Ｈは矩形の縦方向の長さである。  また、ａ，ｂは予め設定された係数であり、ｃは矩形の横方向の長さに対する縦方向の長さの比である。
【００４１】  ここでは、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔを式（１）（２）に代入することで、矩形のサイズを算出するものを示したが、予め衝突予測時間と矩形サイズの対応関係を示すテーブルを用意し、そのテーブルを参照して、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに対応する矩形サイズを特定するようにしてもよい。
【００４２】  これにより、図３（ｄ）の矩形Ｋ１２、図４（ｄ１）の矩形Ｋ２２，Ｋ３２、図４（ｄ２）の矩形Ｋ２２、図５（ｄ）の矩形Ｋ４２，Ｋ５２、図６（ｄ）の矩形Ｋ６２，Ｋ７２などのサイズが決定される。
【００４３】  表示画像生成部７は、警告画像決定部６が衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定すると、映像センサ１により取得された映像おいて、その衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定部６により決定されたサイズの矩形を重畳して、表示画像（衝突危険対象が存在する位置に矩形を重畳している映像）を生成する（ステップＳＴ７）。  画像表示部８は、表示画像生成部７が表示画像を生成すると、その表示画像をディスプレイ（例えば、インストルメントパネル、カーナビゲーションシステムのモニタ）に表示する（ステップＳＴ８）。  通常は、衝突危険対象を取り囲むように矩形が表示されるが、例えば、図５（ｄ）に示している他車両Ｓ５などでは、衝突までの猶予が長い（衝突予測時間Ｔが長い）ため、矩形Ｋ５２が他車両Ｓ５の外接矩形より小さなサイズになることもある。
【００４４】  以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、映像センサ１により取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出部２と、物体検出部２により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出部４と、危険度算出部４により算出された危険度に基づいて物体検出部２により検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定部５とを設け、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度に応じて、衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定するように構成したので、衝突の危険性が高い物体の存在を的確にドライバーに知らせることができる効果を奏する。
【００４５】  即ち、この実施の形態１によれば、例えば、自動二輪車、小さな子供、小さな落下物など、ドライバーから小さく見えてしまう物体が衝突危険対象として存在している場合でも、ドライバーが、その衝突危険対象までの相対速度を考慮した距離感を容易に理解できるようになる効果がある。  また、ドライバーから小さく見えてしまう物体が、大きな車両と一緒に存在している場合でも、ドライバーが、最も注意を払う必要がある物体を容易に理解できるようになる効果がある。  このため、ドライバーが距離感を誤解しやすい状況であっても、距離感を正しく理解することが容易となる。例えば、夜間、テールランプやライト位置が高い大型車と乗用車が衝突危険対象として存在する場合、テールランプやライトの光源位置に基づいて、ドライバーが、大型車をより遠くに感じてしまう傾向があるが、この実施の形態１では、衝突予測時間Ｔに応じたサイズの矩形を表示しているため、ドライバーの誤解を軽減することができる。  また、同じ交差点に向かって、同じ速度で進む自車両と他車両が存在する場合、他車両が止まっているように感じてしまう場合があるが、衝突予測時間Ｔに応じたサイズの矩形を表示しているため、衝突の危険に対処する必要があることを容易に判断することができる。
【００４６】  この実施の形態１では、衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象を囲む枠の形状が矩形である例を示しているが、これに限定するものではなく、例えば、衝突危険対象を囲む枠の形状が、正方形、正円、楕円などでもよい。  また、衝突危険対象を囲む枠の形状は、矢印、鍵括弧、指形状など、予めユーザが選択できるようにしてもよい。つまり、衝突危険対象の存在を伝える目的であれば、どのような形状を用いてもよく、衝突危険対象を警告する画像であればよい。
【００４７】  また、この実施の形態１では、画像表示部８が、表示画像生成部７により生成された表示画像をインストルメントパネルや、カーナビゲーションシステムのモニタに表示するものを示しているが、これに限るものではなく、例えば、カメラ等のドライバーセンサや視点判定部を図１の構成に追加することで、車両のフロントウインドウ上に前方景色に重ねて表示するヘッドアップディスプレイに対して、衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定部６により決定されたサイズの矩形を表示するようにしてもよい。  この場合、映像センサ１により取得された映像と矩形を合成するのではなく、視点判定部により判定されたドライバーの視点に基づいて、警告画像決定部６により決定されたサイズの矩形の配置位置を決定し、画像表示部８が、警告画像決定部６の決定にしたがって矩形をヘッドアップディスプレイに表示するようにする。
【００４８】実施の形態２．  上記実施の形態１では、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔが短いほど）、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするものを示したが、さらに、その衝突予測時間Ｔが短いほど、矩形の輪郭線の幅を太くするようにしてもよい。
【００４９】  即ち、警告画像決定部６は、下記の式（３）に示すように、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔを用いて、その衝突危険対象を囲む矩形の輪郭線の幅Ｂを決定する。      Ｂ＝（ｄ／Ｔ）＋ｅ                              （３）  式（３）において、ｄ，ｅは予め設定された係数である。
【００５０】  ここでは、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔを式（３）に代入することで、矩形の輪郭線の幅Ｂを算出するものを示したが、予め衝突予測時間と輪郭線の幅の対応関係を示すテーブルを用意し、そのテーブルを参照して、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに対応する輪郭線の幅を特定するようにしてもよい。
【００５１】  これにより、例えば、図４（ｅ）の矩形Ｋ２３，Ｋ３３、図５（ｅ）の矩形Ｋ４３，Ｋ５３、図５（ｆ）の矩形Ｋ４３，Ｋ５４、図６（ｅ）の矩形Ｋ６３，Ｋ７３、図６（ｆ）の矩形Ｋ６３，Ｋ７４、図６（ｇ）の矩形Ｋ６３，Ｋ７５などの輪郭線の幅が決定される。
【００５２】  危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、矩形のサイズを決定するだけでなく、矩形の輪郭線の幅を決定することで、上記実施の形態１よりも更に、相対速度を考慮した距離感を容易に理解することができるようになる。  例えば、図４（ｅ）の場合、矩形Ｋ２３の輪郭線の幅が、図４（ｄ１）の矩形Ｋ２２の輪郭線の幅より太く表示されている（矩形Ｋ２３と矩形Ｋ２２のサイズは同じ）。  これにより、図４（ｄ１）の他車両Ｓ２より、図４（ｅ）の他車両Ｓ２の方が、より自車両Ｊ２に接近しているようにドライバーに感じさせることができる。  また、図４（ｅ）では、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、矩形Ｋ２３と矩形Ｋ３３のサイズ及び輪郭線の幅に差を持たせているため、他車両Ｓ３よりも他車両Ｓ２に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。
【００５３】  図５（ｅ）の場合、矩形Ｋ４３の輪郭線の幅が、図５（ｄ）の矩形Ｋ４２の輪郭線の幅より太く表示されている（矩形Ｋ４３と矩形Ｋ４２のサイズは同じ）。  これにより、図５（ｄ）の他車両Ｓ４より、図５（ｅ）の他車両Ｓ４の方が、より自車両Ｊ３に接近しているようにドライバーに感じさせることができる。  また、図５（ｅ）では、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５３のサイズ及び輪郭線の幅に差を持たせているため、他車両Ｓ５よりも他車両Ｓ４に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。
【００５４】  図６（ｅ）の場合、矩形Ｋ６３の輪郭線の幅が、図６（ｄ）の矩形Ｋ６２の輪郭線の幅より太く表示されている（矩形Ｋ６３と矩形Ｋ６２のサイズは同じ）。  これにより、図６（ｄ）の他車両Ｓ６より、図６（ｅ）の他車両Ｓ６の方が、より自車両Ｊ４に接近しているようにドライバーに感じさせることができる。  また、図６（ｅ）では、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、矩形Ｋ６３と矩形Ｋ７３のサイズ及び輪郭線の幅に差を持たせているため、他車両Ｓ７よりも他車両Ｓ６に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。
【００５５】実施の形態３．  上記実施の形態１，２では、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔが短いほど）、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするものを示したが、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、複数の衝突危険対象を囲む矩形の形状を統一し、衝突危険対象毎に、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、統一した形状の矩形のサイズを決定するようにしてもよい。
【００５６】  例えば、図５（ｅ）の場合、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５３の縦横比が異なっており、形状が異なっている。このため、一見するだけでは、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５３のどちらの方が大きいのかを把握することができない場合がある。  そこで、この実施の形態３では、図５（ｆ）に示すように、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５４の縦横比を同一にして、形状を統一している。  矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５４の形状が同じであるため、一見して、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５３のどちらの方が大きいのかを把握することができる。
【００５７】  形状の統一方法としては、例えば、複数の衝突危険対象を囲む矩形の形状のうち、危険度が最も大きい（衝突予測時間Ｔが最も短い）衝突危険対象を囲む矩形の形状を採用し、他の衝突危険対象を囲む矩形の形状を、その採用した形状に置き換える方法などが考えられる。  即ち、他の衝突危険対象を囲む矩形の形状の縦横比を、衝突予測時間Ｔが最も短い衝突危険対象を囲む矩形の縦横比と同じにし、他の衝突危険対象を囲む矩形のサイズや輪郭線の幅を他の衝突危険対象の衝突予測時間Ｔに応じて決定する。
【００５８】  この実施の形態３では、複数の矩形の縦横比を揃えることで、衝突危険対象を囲む枠の形状を統一するものを示したが、衝突危険対象を囲む枠の形状として、例えば、正方形、正円や楕円、矢印、鍵括弧、指形状などに統一するようにしてもよい。つまり、衝突危険対象の存在を伝える目的であれば、どのような形状を用いてもよく、衝突危険対象を警告する画像であればよい。  ただし、衝突危険対象を囲む枠の形状として、楕円に統一する場合には、楕円の縦横比を揃える必要がある。
【００５９】実施の形態４．  上記実施の形態１〜３では、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、衝突危険対象毎に、危険度算出部４により算出された危険度（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔ）に応じて、矩形のサイズを決定するものを示したが、この場合、複数の矩形の一部が重なり合う位置に表示されることがある（例えば、図６（ｅ）を参照）。  この実施の形態４では、複数の矩形の一部が重なり合う位置に表示される場合、警告画像決定部６が、複数の衝突危険対象を囲む矩形のうち、危険度算出部４により算出された危険度が小さい方（衝突予測時間Ｔが長い方）の衝突危険対象を囲む矩形の形状を補正して、複数の矩形の重なりを解消するようにする（例えば、図６（ｇ）を参照）。  図６（ｅ）の場合、衝突予測時間Ｔが長い方の衝突危険対象である他車両Ｓ７を囲む矩形Ｋ７３の右下部分が、他車両Ｓ６を囲む矩形Ｋ６３と重なっているので、矩形Ｋ７３の右下部分がカットされ、図６（ｇ）に示すＫ７５のような形状に補正される。
【００６０】  図６（ｅ）の場合のように、複数の矩形の一部が重なり合う位置に表示されると、視認性が劣化するが、図６（ｇ）のように、一方の矩形の形状を補正して、複数の矩形の重なりを解消することで、矩形Ｋ６３に囲まれている他車両Ｓ６の画像が、重なり部分がカットされている矩形Ｋ７５に囲まれている他車両Ｓ７の画像よりも目立つため、他車両Ｓ７よりも他車両Ｓ６に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。  また、矩形Ｋ６３と矩形Ｋ７５の位置関係（ドライバーから見て手前側に存在するか奥側に存在するか）としては、矩形Ｋ７５が切り取られているため、矩形Ｋ６３の方が、よりドライバーに近い位置に存在しているように表示している。即ち、矩形Ｋ６３に囲まれている他車両Ｓ６に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。
【００６１】  この実施の形態４では、複数の矩形の一部が重なり合う位置に表示される場合、複数の衝突危険対象を囲む矩形のうち、危険度算出部４により算出された危険度が小さい方（衝突予測時間Ｔが長い方）の衝突危険対象を囲む矩形の形状を補正して、複数の矩形の重なりを解消するものを示したが、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔが長い方の衝突危険対象を示す警告画像における重なり部分を示す画像を半透明で表示するようにしてもよく、同様の効果を奏することができる。  図６（ｅ）の場合、衝突予測時間Ｔが長い方の衝突危険対象である他車両Ｓ７を囲む矩形Ｋ７３の右下部分が、他車両Ｓ６を囲む矩形Ｋ６３と重なっているので、矩形Ｋ７３の右下部分の透過率を変更して、その画像を半透明で表示するようにする。
【００６２】実施の形態５．  上記実施の形態１〜４では、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔが短いほど）、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするものを示したが、この実施の形態５では、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、さらに、危険度算出部４が、複数の衝突危険対象の種類、複数の衝突危険対象と自車両の挙動、あるいは、図示せぬ地図データベースに記憶されている道路形状を考慮して、危険度を算出し、警告画像決定部６が、衝突危険対象設定部５により算出された危険度に応じて、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、優先度が高い衝突危険対象を囲む矩形ほど、矩形のサイズを大きく又は矩形の輪郭線の幅を太くするものについて説明する。なお、優先度が高い衝突危険対象の画像ほど、拡大するようにしてもよい。
【００６３】  矩形のサイズや、矩形の輪郭線の幅を決定する際、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔの他に、衝突危険対象の種類、衝突危険対象と自車両の挙動、道路形状などに基づいて危険度を算出し、その危険度に基づいて優先度を設定することで、上記実施の形態１〜４よりも更に的確に、衝突の危険性が高い物体の存在をドライバーに知らせることができる。
【００６４】  例えば、複数の衝突危険対象の優先度は、次のように設定する。（１）衝突危険対象の種類  衝突危険対象の種類として、乗用車、自動二輪車、自転車、歩行者（人間）、静止物などが考えられるが、予め、衝突危険対象の種類に対応する優先度を表す係数αを記憶しているテーブルを用意する。  例えば、衝突危険対象が乗用車と歩行者であれば、衝突危険対象が乗用車である場合より、衝突危険対象が人間である場合の優先度を高くする。  具体的には、衝突危険対象が乗用車である場合、例えば、係数αを“１．０”に設定し、衝突危険対象が人間である場合、係数αを“０．９”に設定する。  係数αは値が小さいほど、優先度が高いものとする。
【００６５】（２）衝突危険対象と自車両の挙動  衝突危険対象と自車両の挙動として、自車両状態センサ３のセンシング結果である操舵角度、ウィンカー状態、ギア状態、ワイパー状態などが挙げられる。  操舵角度・ウィンカー状態や、地図データベースに記憶されている道路形状などを考慮することで、上記実施の形態１でも言及したように、衝突危険対象と自車両の移動方向を予測することができる。  衝突危険対象の移動方向を示すベクトルから特定される衝突危険対象の動線と、自車両の移動方向を示すベクトルから特定される自車両の動線とが交差する場合、その衝突危険対象の優先度βを高くする。  具体的には、衝突危険対象の動線と自車両の動線とが交差する場合、例えば、係数βを“０．８”に設定し、衝突危険対象の動線と自車両の動線とが交差しないが、２つの動線間の距離が所定距離未満の箇所がある場合、係数βを“０．９”に設定し、２つの動線間の距離が所定距離未満の箇所がない場合、係数βを“１．０”に設定する。  係数βは値が小さいほど、優先度が高いものとする。
【００６６】  警告画像決定部６は、優先度を表す係数α，βを設定すると、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに係数α，βを乗算し、以後、係数乗算後の衝突予測時間Ｔα，βに基づいて、上記実施の形態１〜４と同様にして、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定する。また、その衝突予測時間Ｔα，βに基づいて、矩形の輪郭線の幅を決定する。      Ｔα，β＝Ｔ×α×β                                （４）
【００６７】  以上で明らかなように、この実施の形態５によれば、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、複数の衝突危険対象の種類、複数の衝突危険対象と自車両の挙動、あるいは、道路形状を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、優先度が高い衝突危険対象を囲む矩形ほど、矩形のサイズを大きく又は矩形の輪郭線の幅を太くするように構成したので、上記実施の形態１〜４よりも更に的確に、衝突の危険性が高い物体の存在をドライバーに知らせることができる効果を奏する。
【００６８】実施の形態６．  上記実施の形態１〜４では、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔが短いほど）、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするものを示したが、この実施の形態６では、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、さらに、表示画像生成部７が、優先度に応じて衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を囲む矩形（衝突危険対象を示す警告画像）を補正するものについて説明する。  具体的には、下記の（１）又は（２）の方法で、衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を囲む矩形を補正する。
【００６９】（１）衝突危険対象を囲む矩形のサイズや輪郭線の幅を補正  例えば、衝突危険対象設定部５により２つの衝突危険対象が設定された場合、優先度が高い方の衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズを所定の倍率で拡大、あるいは、その矩形の輪郭線の太さを所定の倍率で拡大する。  例えば、衝突危険対象設定部５により３つの衝突危険対象が設定された場合、最も優先度が高い衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズを倍率Ａ（Ａ＞１．０）で拡大（あるいは、矩形の輪郭線の太さを倍率Ａで拡大）し、次に優先度が高い衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズを倍率Ａよりも小さい値の倍率Ｂ（Ａ＞Ｂ＞１．０）で拡大（あるいは、矩形の輪郭線の太さを倍率Ｂで拡大）する。  ここでは、次に優先度が高い衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズを倍率Ｂで拡大する例を示したが、この矩形のサイズは拡大せずに、最も優先度が高い衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズだけを拡大するようにしてもよい。
【００７０】（２）衝突危険対象の画像を補正  例えば、衝突危険対象設定部５により２つの衝突危険対象が設定された場合、映像センサ１により取得された映像から、優先度が高い方の衝突危険対象の画像を切り出して、その画像を任意の倍率で拡大し、拡大後の画像を映像センサ１により取得された映像と合成する。  例えば、衝突危険対象設定部５により３つの衝突危険対象が設定された場合、最も優先度が高い衝突危険対象の画像と、次に優先度が高い衝突危険対象の画像を切り出し、優先度が高い方の衝突危険対象の画像を倍率Ａ（Ａ＞１．０）で拡大するとともに、次に優先度が高い衝突危険対象の画像を倍率Ａよりも小さい値の倍率Ｂ（Ａ＞Ｂ＞１．０）で拡大する。  そして、２つの拡大後の画像を映像センサ１により取得された映像と合成する。  ただし、（２）の方法は、インストルメントパネルやカーナビゲーションシステムのモニタに表示する場合に限定する。
【００７１】  以上で明らかなように、この実施の形態６によれば、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、表示画像生成部７が、優先度に応じて衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を囲む矩形を補正するように構成したので、上記実施の形態１〜４よりも更に的確に、衝突の危険性が高い物体の存在をドライバーに知らせることができる効果を奏する。
【００７２】実施の形態７．  上記実施の形態６では、表示画像生成部７が、優先度に応じて衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を囲む矩形を補正するものを示したが、表示画像生成部７が、優先度に応じて衝突危険対象の画像以外の画像を補正するようにしてもよく、上記実施の形態６と同様の効果を奏することができる。  例えば、衝突危険対象設定部５により２つの衝突危険対象が設定された場合、優先度が高い方の衝突危険対象の画像以外の画像（優先度が低い方の衝突危険対象の画像や、背景の画像など）の色のコントラストを下げるようにする。あるいは、優先度が高い方の衝突危険対象の画像以外の画像をぼかすようにする。
【００７３】  なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７４】  この発明に係る運転支援装置は、車両の周囲に存在している障害物をドライバに的確に知らせて、事故を未然に防ぐ機能を備える必要がある乗用車などに適している。
【符号の説明】
【００７５】  １  映像センサ（映像取得手段）、２  物体検出部（衝突危険対象設定手段）、３  自車両状態センサ（危険度算出手段）、４  危険度算出部（危険度算出手段）、５  衝突危険対象設定部（衝突危険対象設定手段）、６  警告画像決定部（警告画像決定手段）、７  表示画像生成部（画像表示手段）、８  画像表示部（画像表示手段）。
【図１】
2013118191.tif 000003
【図２】
2013118191.tif 000004
【図３】
2013118191.tif 000005
【図４】
2013118191.tif 000006
【図５】
2013118191.tif 000007
【図６】
2013118191.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成26年5月19日(2014.5.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、衝突の危険をドライバーに知らせる運転支援装置及び運転支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の運転支援装置としては、衝突の危険を通知する装置がある。
例えば、車両のインストルメントパネルやカーナビゲーションシステムのモニタに、衝突の危険を知らせる情報を表示するものが知られている。
また、車両のフロントウインドウ上に、衝突の危険を知らせる情報を前方景色に重ねて表示するヘッドアップディスプレイも知られている。
いずれの運転支援装置においても、歩行者や車両などの衝突危険対象をカメラやミリ波などのセンサで検知し、歩行者などの衝突危険対象に関する情報を警告表示するものである。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されている運転支援装置では、ヘッドアップディスプレイを用いて、歩行者などの衝突危険対象を矩形で囲むことで警告表示を行っている。
また、複数の衝突危険対象が存在する場合、ドライバーに対して、最も知らしめるべき矩形の輝度を高くしている。
即ち、ドライバーの視線を衝突危険対象に誘導するために、衝突危険対象の重要度に応じて矩形の輝度を調節している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−８７３３７号公報（段落番号［００１３］、［００４８］、図１、図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の運転支援装置は以上のように構成されているので、最も重要度が高い衝突危険対象を示す画像の輝度が最も高い値に調整されるが、衝突危険対象を囲む矩形は、その衝突危険対象の画像が大きいほど、大きなサイズに設定され、自車両までの距離とは無関係に設定される。このため、自車両までの距離が長く、衝突の危険性が低い場合でも、衝突危険対象の大きさが大きければ（例えば、大型バス）、大きなサイズの矩形が表示される一方、自車両までの距離が短く、衝突の危険性が高い場合でも、衝突危険対象の大きさが小さければ（例えば、歩行者）、小さいサイズの矩形が表示される。このような場合には、ドライバーの視線を衝突の危険性が低い衝突危険対象に誘導してしまうなどの課題があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、衝突の危険性が高い物体の存在を的確にドライバーに知らせることができる運転支援装置及び運転支援方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る運転支援装置は、自車両の周辺映像を取得する映像取得手段と、映像取得手段により取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出手段と、危険度算出手段により算出された危険度に基づいて物体検出手段により検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定手段と、危険度算出手段により算出された危険度に応じて、衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する警告画像決定手段と、衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定手段により決定されたサイズの警告画像を表示する画像表示手段とを設け、警告画像決定手段が、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定され、複数の衝突危険対象を示す警告画像が重なり合う位置に表示される場合、危険度算出手段により算出された危険度が小さい方の衝突危険対象を示す警告画像の形状を補正するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、自車両の周辺映像を取得する映像取得手段と、映像取得手段により取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出手段と、危険度算出手段により算出された危険度に基づいて物体検出手段により検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定手段と、危険度算出手段により算出された危険度に応じて、衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する警告画像決定手段と、衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定手段により決定されたサイズの警告画像を表示する画像表示手段とを設け、警告画像決定手段が、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定され、複数の衝突危険対象を示す警告画像が重なり合う位置に表示される場合、危険度算出手段により算出された危険度が小さい方の衝突危険対象を示す警告画像の形状を補正するように構成したので、衝突の危険性が高い物体の存在を的確にドライバーに知らせることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１による運転支援装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による運転支援装置の処理内容（運転支援方法）を示すフローチャートである。
【図３】矩形サイズの決定例を示す説明図である。
【図４】矩形サイズの決定例を示す説明図である。
【図５】矩形サイズの決定例を示す説明図である。
【図６】矩形サイズの決定例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による運転支援装置を示す構成図である。
図１において、映像センサ１は自車両の周辺映像を取得する映像機器であり、例えば、可視光を取得するイメージセンサや赤外線カメラ、あるいは、ミリ波レーダなどが該当する。なお、映像センサ１は映像取得手段を構成している。
この実施の形態１では、映像センサ１がイメージセンサであるものを想定するが、自車両の周辺の状況を映像的に計測、あるいは、数値的に置き換えられるセンサであれば、どのようなセンサでもよい。
また、映像センサ１により取得される映像は、車両の前方に限定するものではなく、後方や側面の映像であってもよい。
例えば、車両の後方や側面側の映像を用いる場合、車両の後方を表示するバックモニタに本発明を活用することができる。
【００１１】
物体検出部２は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、映像センサ１により取得された映像内に存在している物体を検出する処理を実施する。
即ち、物体検出部２は映像センサ１により取得された映像を示す映像データから、色や稜線などの特徴量を抽出して閉じている領域を探索し、閉じている領域があれば、その領域の物体らしさを示す確率を求め、その確率が所定の閾値より大きければ、その領域は物体が占有している領域であると判断することで、物体を検出する。
【００１２】
自車両状態センサ３は自車両の速度、操舵角度、ウィンカー状態、ギア状態、ワイパー状態などをセンシングしているセンサである。
危険度算出部４は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、物体検出部２により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する処理を実施する。
例えば、物体検出部２により検出された物体と自車両間の距離及び相対速度から、自車両が上記物体と衝突するまでの時間を予測し、その予測時間が短いほど、大きな危険度を算出する。
なお、自車両状態センサ３及び危険度算出部４から危険度算出手段が構成されている。
【００１３】
衝突危険対象設定部５は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、危険度算出部４により算出された危険度に基づいて物体検出部２により検出された物体を衝突危険対象に設定する処理を実施する。なお、衝突危険対象設定部５は衝突危険対象設定手段を構成している。
【００１４】
警告画像決定部６は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、危険度算出部４により算出された危険度に応じて、衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズ（例えば、衝突危険対象を囲む矩形（枠）のサイズ）を決定する処理を実施する。
即ち、警告画像決定部６は危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど、警告画像のサイズ（例えば、衝突危険対象を囲む矩形（枠）のサイズ）を大きくする。
なお、警告画像決定部６は警告画像決定手段を構成している。
【００１５】
表示画像生成部７は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、映像センサ１により取得された映像おいて、衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定部６により決定されたサイズの警告画像（例えば、矩形）を重畳して、表示画像（衝突危険対象が存在する位置に矩形を重畳している映像）を生成する処理を実施する。
画像表示部８は例えばＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などから構成されており、表示画像生成部７により生成された表示画像をディスプレイ（例えば、インストルメントパネル、カーナビゲーションシステムのモニタ）に表示する処理を実施する。
なお、表示画像生成部７及び画像表示部８から画像表示手段が構成されている。
【００１６】
図１の例では、運転支援装置の構成要素である映像センサ１、物体検出部２、自車両状態センサ３、危険度算出部４、衝突危険対象設定部５、警告画像決定部６、表示画像生成部７及び画像表示部８のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、運転支援装置がコンピュータで構成されていてもよい。
運転支援装置がコンピュータで構成されている場合、映像センサ１、物体検出部２、自車両状態センサ３、危険度算出部４、衝突危険対象設定部５、警告画像決定部６、表示画像生成部７及び画像表示部８の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図２はこの発明の実施の形態１による運転支援装置の処理内容（運転支援方法）を示すフローチャートである。
【００１７】
次に動作について説明する。
まず、映像センサ１は、自車両の周辺映像を取得し、その映像を示す映像データを物体検出部２に出力する（ステップＳＴ１）。
映像センサ１により取得される映像は、車両の前方に限定するものではなく、後方や側面の映像であってもよいが、この実施の形態１では、車両の前方の映像を取得しているものとして説明する。
【００１８】
物体検出部２は、映像センサ１が自車両の周辺映像を取得すると、その映像内に存在している物体を検出する（ステップＳＴ２）。
即ち、物体検出部２は、映像センサ１により取得された映像を示す映像データから、色や稜線などの特徴量を抽出して閉じている領域を探索する。
物体検出部２は、映像内に閉じている領域があれば、その領域の物体らしさを示す確率を求め、その確率が所定の閾値より大きければ、その領域は物体が占有している領域であると判断することで、物体を検出する。
ここでは、領域の物体らしさを示す確率を閾値と比較して、物体を検出する方法を示したが、この方法に限るものではなく、例えば、予め登録している物体の形状（例えば、乗用車、トラック、人間などの形状）と、閉じている領域の形状との類似性を判定して、物体を検出する方法などが考えられる。
【００１９】
物体検出部２は、映像内に存在している物体を検出すれば、その検出結果を危険度算出部４に出力するが、映像内に存在している物体を検出しなければ、ステップＳＴ１の処理に戻り（ステップＳＴ３）、映像センサ１により取得された他の映像内に存在している物体の検出処理を実施する。
【００２０】
危険度算出部４は、物体検出部２が映像内に存在している物体を検出すると、その物体に自車両が衝突する危険度を算出する（ステップＳＴ４）。
危険度算出部４は、例えば、物体検出部２により検出された物体と自車両間の距離及び相対速度から、自車両が上記物体と衝突するまでの時間を予測し、その予測時間が短いほど、大きな危険度を算出する。
物体検出部２により検出された物体と自車両間の距離は、例えば、映像センサ１として、２つの赤外線カメラを用いれば、視差より距離を測定することができる。
物体と自車両の相対速度は、物体と自車両間の距離の時間変化から算出することができる。
【００２１】
ここでは、危険度算出部４が、自車両が物体と衝突するまでの時間を予測し、その予測時間が短いほど、大きな危険度を算出するものを示したが、これに限るものではなく、例えば、以下のようにして、危険度を算出するようにしてもよい。
【００２２】
即ち、危険度算出部４は、物体検出部２により検出された物体と自車両の挙動を分析して、その物体と自車両の移動方向を予測する。
物体検出部２により検出された物体と自車両の移動方向は、その物体や自車両の軌跡のほか、地図データベースに記憶されている道路形状や、自車両状態センサ３のセンシング結果である操舵角度などを考慮することで予測することができる。
移動方向の予測処理自体は公知の技術であるため、詳細な説明を省略するが、例えば、自車両状態センサ３のセンシング結果であるウィンカー状態、ギア状態、ワイパー状態などを考慮することで、移動方向の予測精度を高めることができる。
【００２３】
危険度算出部４は、物体検出部２により検出された物体と自車両の移動方向を予測すると、その物体の移動方向を示すベクトルから特定される物体の動線（将来、当該物体が通ると予測される経路）と、自車両の移動方向を示すベクトルから特定される自車両の動線（将来、自車両が通ると予測される経路）とが交差するか否かを判定する。
危険度算出部４は、物体検出部２により検出された物体の動線と、自車両の動線とが交差している場合、その物体が自車両と衝突する可能性があると判定して、危険度の算出値を大きくする。
また、物体検出部２により検出された物体の動線と、自車両の動線とが交差していない場合でも、２つの動線間の距離が所定距離未満の箇所であれば、少しの移動方向の変化で衝突する可能性があるので、危険度の算出値を大きくする。
【００２４】
衝突危険対象設定部５は、危険度算出部４が危険度を算出すると、その危険度に基づいて物体検出部２により検出された物体を衝突危険対象に設定する（ステップＳＴ５）。
例えば、危険度算出部４により算出された物体の危険度が、予め設定された基準の危険度より大きい場合、当該物体を衝突危険対象に設定する。
なお、衝突危険対象設定部５が衝突危険対象に設定する物体の数は任意の数であり、例えば、物体の危険度に基づいて衝突危険対象を設定する場合、危険度が大きい物体を優先的に衝突危険対象に設定し、予め設定している上限数に到達するまで衝突危険対象を設定するようにすればよい。このとき、危険度が同じ物体が複数存在するために、上限数を超えてしまうような場合には、上限数を超えて衝突危険対象を設定するようにしてもよい。
【００２５】
また、衝突危険対象設定部５が衝突危険対象に設定する物体の数は、例えば、自車両が物体と衝突するまでの時間に基づいて、その都度決定するようにしてもよい。
例えば、ドライバーが行う衝突危険対象への対処時間の猶予に応じて、衝突危険対象に設定する物体の数を調整するようにしてもよい。
具体的には、衝突するまでの時間に余裕がない物体が存在する場合には、衝突危険対象に設定する物体の数を減らし、衝突するまでの時間に余裕がある物体だけが存在する場合には、衝突危険対象に設定する物体の数を多くするようにする。
これにより、衝突するまでの時間に余裕がある場合には、衝突の危険の芽を前もって知ることができ、ドライバーは衝突危険の芽を事前に摘むことが容易となる。
一方、衝突するまでの時間に余裕がない場合には、衝突の危険性が高い物体に注目して、衝突を確実に回避することができるようになる。
【００２６】
警告画像決定部６は、衝突危険対象設定部５が衝突危険対象を設定すると、危険度算出部４により算出された危険度に応じて、その衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する（ステップＳＴ６）。
この実施の形態１では、警告画像のサイズとして、衝突危険対象を囲む矩形（枠）のサイズを決定する例を説明する。
警告画像決定部６は、例えば、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど、衝突危険対象を囲む矩形（枠）のサイズを大きくする。
以下、警告画像決定部６による矩形サイズの決定例を具体的に説明する。
【００２７】
図３〜図６は矩形サイズの決定例を示す説明図である。
図３（ａ）は自車両Ｊ１と他車両Ｓ１が存在しているとき、映像センサ１が範囲Ｃ１をセンシングしており、他車両Ｓ１が時速１００ｋｍで自車両Ｊ１の方向に走行している旨を表している。
図３（ｂ）は映像センサ１によりセンシングされた映像を示している。
図３（ｃ）は従来の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ１を囲んでいる矩形Ｋ１１の表示例）である。
図３（ｄ）は実施の形態１の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ１を囲んでいる矩形Ｋ１２の表示例）である。
【００２８】
図４（ａ）は自車両Ｊ２と他車両Ｓ２，Ｓ３（他車両Ｓ３より他車両Ｓ２の方が自車両Ｊ２に近く、他車両Ｓ３は大きな車両）が存在しているとき、映像センサ１が範囲Ｃ２をセンシングしており、他車両Ｓ２，Ｓ３が共に時速２５ｋｍで自車両Ｊ２の方向に走行している旨を表している。
図４（ｂ）は映像センサ１によりセンシングされた映像を示している。
図４（ｃ１）（ｃ２）は従来の運転支援装置による矩形の表示例であり、（ｃ１）は衝突危険対象として他車両Ｓ２を囲んでいる矩形Ｋ２１と、衝突危険対象として他車両Ｓ３を囲んでいる矩形Ｋ３１との表示例である。（ｃ２）は他車両Ｓ２だけを衝突危険対象として、他車両Ｓ２を囲んでいる矩形Ｋ２１の表示例である。
図４（ｄ１）（ｄ２）は実施の形態１の運転支援装置による矩形の表示例であり、（ｄ１）は衝突危険対象として他車両Ｓ２を囲んでいる矩形Ｋ２２と、衝突危険対象として他車両Ｓ３を囲んでいる矩形Ｋ３２との表示例である。（ｄ２）は他車両Ｓ２だけを衝突危険対象として、他車両Ｓ２を囲んでいる矩形Ｋ２２の表示例である。
【００２９】
図５（ａ）は自車両Ｊ３と他車両Ｓ４，Ｓ５（他車両Ｓ５より他車両Ｓ４の方が自車両Ｊ３に近く、他車両Ｓ５は大きな車両）が存在しているとき、映像センサ１が範囲Ｃ３をセンシングしており、他車両Ｓ４，Ｓ５が共に時速２５ｋｍで走行しているが、他車両Ｓ５は自車両Ｊ３からみて横方向に進路を取って走行し、他車両Ｓ４は自車両Ｊ３の方向に走行している旨を表している。
図５（ｂ）は映像センサ１によりセンシングされた映像を示している。
図５（ｃ）は従来の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ４を囲んでいる矩形Ｋ４１と、衝突危険対象として他車両Ｓ５を囲んでいる矩形Ｋ５１との表示例）である。
図５（ｄ）は実施の形態１の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ４を囲んでいる矩形Ｋ４２と、衝突危険対象として他車両Ｓ５を囲んでいる矩形Ｋ５２との表示例）である。
【００３０】
図６（ａ）は自車両Ｊ４と他車両Ｓ６，Ｓ７（他車両Ｓ７より他車両Ｓ６の方が自車両Ｊ４に近く、他車両Ｓ７は大きな車両）が存在しているとき、映像センサ１が範囲Ｃ４をセンシングしており、他車両Ｓ６，Ｓ７が共に時速２５ｋｍで自車両Ｊ４の方向に走行している旨を表している。ただし、他車両Ｓ６と他車両Ｓ７間の距離が、図４に示している他車両Ｓ２と他車両Ｓ３間の距離と比べて短く、接近している。
図６（ｂ）は映像センサ１によりセンシングされた映像を示している。
図６（ｃ）は従来の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ６を囲んでいる矩形Ｋ６１と、衝突危険対象として他車両Ｓ７を囲んでいる矩形Ｋ７１との表示例）である。
図６（ｄ）は実施の形態１の運転支援装置による矩形の表示例（衝突危険対象として他車両Ｓ６を囲んでいる矩形Ｋ６２と、衝突危険対象として他車両Ｓ７を囲んでいる矩形Ｋ７２との表示例）である。
【００３１】
従来の運転支援装置では、一般的に、図３（ｃ）、図４（ｃ１）（ｃ２）、図５（ｃ）及び図６（ｃ）に示すような矩形が表示される。
図３（ｃ）の場合、他車両Ｓ１が遠くに存在するため、他車両Ｓ１の画像が小さいが、時速１００ｋｍという高速度で自車両Ｊ１に迫っている。
このため、単に、衝突危険対象として他車両Ｓ１を矩形Ｋ１１で囲むだけでは、ドライバーが他車両Ｓ１を発見することができても、矩形Ｋ１１のサイズが小さいため、相対速度を考慮した距離感を見誤ってしまう可能性がある。
【００３２】
これに対して、この実施の形態１では、他車両Ｓ１が遠くに存在して、他車両Ｓ１の画像が小さく表示される状況下でも、自車両Ｊ１と他車両Ｓ１の相対速度が速いため、衝突までの猶予が少なく、危険への対処を速やかに行う必要がある場合（危険度が大きい場合）、図３（ｄ）に示すように、矩形Ｋ１２のサイズが大きくなるため、相対速度を考慮した距離感を見誤る可能性を低減することができる。
これにより、例えば、自動二輪車、小さな子供、小さな落下物など、ドライバーから小さく見えてしまう物体が衝突危険対象として存在している場合でも、ドライバーが、その衝突危険対象までの相対速度を考慮した距離感を容易に理解できるようになる。
【００３３】
図４（ｃ１）の場合、他車両Ｓ３が大きな車両であるため、他車両Ｓ３の画像が、他車両Ｓ２の画像と比べて大きく表示される。
このため、単に、衝突危険対象として他車両Ｓ２を矩形Ｋ２１で囲み、衝突危険対象として他車両Ｓ３を矩形Ｋ３１で囲むだけでは、ドライバーが他車両Ｓ２，Ｓ３に対する距離感を見誤ってしまう可能性がある。
つまり、ドライバーが、大きな画像の他車両Ｓ３だけを注目して、他車両Ｓ２に対する注意が払われなくなる危険性がある。
また、図４（ｃ２）の場合、衝突の危険性が高い他車両Ｓ２だけを矩形Ｋ２１で囲んでいるが、この場合でも、他車両Ｓ３の画像が、他車両Ｓ２の画像と比べて大きく表示されるため、ドライバーが他車両Ｓ２，Ｓ３に対する距離感を見誤ってしまう可能性がある。
【００３４】
これに対して、この実施の形態１では、他車両Ｓ２の画像が、他車両Ｓ３の画像と比べて小さく表示される状況下でも、他車両Ｓ２に対する衝突までの猶予が、他車両Ｓ３に対する衝突までの猶予より少なく、危険への対処を速やかに行う必要がある場合（危険度が大きい場合）、図４（ｄ１）に示すように、他車両Ｓ３を囲む矩形Ｋ３２のサイズより、他車両Ｓ２を囲む矩形Ｋ２２のサイズの方が大きくなるため、相対速度を考慮した距離感を見誤る可能性を低減することができる。
これにより、例えば、自動二輪車、小さな子供、小さな落下物など、ドライバーから小さく見えてしまう物体が、大きな車両と一緒に存在している場合でも、ドライバーが、最も注意を払う必要がある物体を容易に理解できるようになる。
【００３５】
図５（ｃ）の場合、図４（ｃ１）の場合と同様に、他車両Ｓ５が大きな車両であるため、他車両Ｓ５の画像が、他車両Ｓ４の画像と比べて大きく表示される。他車両Ｓ５は、自車両Ｊ３からみて横方向に進路を取っているため、図４に示している他車両Ｓ３の画像より更に大きく表示される。
このため、単に、衝突危険対象として他車両Ｓ４を矩形Ｋ４１で囲み、衝突危険対象として他車両Ｓ５を矩形Ｋ５１で囲むだけでは、ドライバーが他車両Ｓ４，Ｓ５に対する距離感を見誤ってしまう可能性がある。
つまり、ドライバーが、大きな画像の他車両Ｓ５だけを注目して、他車両Ｓ４に対する注意が払われなくなる危険性がある。
【００３６】
これに対して、この実施の形態１では、他車両Ｓ４の画像が、他車両Ｓ５の画像と比べて小さく表示される状況下でも、他車両Ｓ４に対する衝突までの猶予が、他車両Ｓ５に対する衝突までの猶予より少なく、危険への対処を速やかに行う必要がある場合（危険度が大きい場合）、図５（ｄ）に示すように、他車両Ｓ５を囲む矩形Ｋ５２のサイズより、他車両Ｓ４を囲む矩形Ｋ４２のサイズの方が大きくなるため、相対速度を考慮した距離感を見誤る可能性を低減することができる。
これにより、例えば、自動二輪車、小さな子供、小さな落下物など、ドライバーから小さく見えてしまう物体が、大きな車両と一緒に存在している場合でも、ドライバーが、最も注意を払う必要がある物体を容易に理解できるようになる。
【００３７】
図６（ｃ）の場合、図４（ｃ１）の状況に加えて、他車両Ｓ６を囲んでいる矩形Ｋ６１と、他車両Ｓ７を囲んでいる矩形Ｋ７１との一部が重なっているため、視認性が劣化している。
この実施の形態１では、他車両Ｓ６の画像が、他車両Ｓ７の画像と比べて小さく表示される状況下でも、他車両Ｓ６に対する衝突までの猶予が、他車両Ｓ７に対する衝突までの猶予より少なく、危険への対処を速やかに行う必要がある場合（危険度が大きい場合）、図６（ｄ）に示すように、他車両Ｓ７を囲む矩形Ｋ７２のサイズより、他車両Ｓ６を囲む矩形Ｋ６２のサイズの方が大きくなるため、相対速度を考慮した距離感を見誤る可能性を低減することができる。
また、後述する実施の形態４では、図６（ｇ）に示すように、複数の矩形の一部が重なっている場合でも、高い視認性を確保できるようにしている（詳細は後述する）。
【００３８】
警告画像決定部６は、上述したように、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど、当該衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするが、具体的には、以下のようにして、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定する。
まず、警告画像決定部６は、物体検出部２により設定された衝突危険対象の外接矩形を特定する。
衝突危険対象の外接矩形は、例えば、図３（ｃ）のＫ１１、図４（ｃ１）のＫ２１，Ｋ３１、図５（ｃ）のＫ４１，Ｋ５１、図６（ｃ）のＫ６１，Ｋ７１を示す形状である。
なお、衝突危険対象の外接矩形は、例えば、物体検出部２により抽出された稜線の特徴量などから求めることができる。
【００３９】
ここでは、警告画像決定部６が、衝突危険対象の外接矩形を特定するようにしているが、予め設定した任意の形状を抽出するようにしてもよい。
例えば、映像センサ１としてカメラを用いる場合、夜間などでは、衝突危険対象の外接矩形を特定することが困難な場合もある。また、複数の衝突危険対象が近接している場合、映像センサ１により取得された映像上では、或る衝突危険対象の稜線が他の衝突危険対象に隠れてしまって、それぞれの稜線を求められない場合もある。
そのような場合には、予め設定した任意の形状を抽出するようにしてもよい。
【００４０】
警告画像決定部６は、衝突危険対象の外接矩形を特定すると、その外接矩形の縦横比を維持しながら、下記の式（１）（２）に示すように、例えば、危険度算出部４により算出された自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔを用いて、その衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定する。
Ｗ＝（ａ／Ｔ）＋ｂ                              （１）
Ｈ＝Ｗ×ｃ                                      （２）
式（１）において、Ｗは矩形の横方向の長さ、Ｈは矩形の縦方向の長さである。
また、ａ，ｂは予め設定された係数であり、ｃは矩形の横方向の長さに対する縦方向の長さの比である。
【００４１】
ここでは、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔを式（１）（２）に代入することで、矩形のサイズを算出するものを示したが、予め衝突予測時間と矩形サイズの対応関係を示すテーブルを用意し、そのテーブルを参照して、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに対応する矩形サイズを特定するようにしてもよい。
【００４２】
これにより、図３（ｄ）の矩形Ｋ１２、図４（ｄ１）の矩形Ｋ２２，Ｋ３２、図４（ｄ２）の矩形Ｋ２２、図５（ｄ）の矩形Ｋ４２，Ｋ５２、図６（ｄ）の矩形Ｋ６２，Ｋ７２などのサイズが決定される。
【００４３】
表示画像生成部７は、警告画像決定部６が衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定すると、映像センサ１により取得された映像おいて、その衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定部６により決定されたサイズの矩形を重畳して、表示画像（衝突危険対象が存在する位置に矩形を重畳している映像）を生成する（ステップＳＴ７）。
画像表示部８は、表示画像生成部７が表示画像を生成すると、その表示画像をディスプレイ（例えば、インストルメントパネル、カーナビゲーションシステムのモニタ）に表示する（ステップＳＴ８）。
通常は、衝突危険対象を取り囲むように矩形が表示されるが、例えば、図５（ｄ）に示している他車両Ｓ５などでは、衝突までの猶予が長い（衝突予測時間Ｔが長い）ため、矩形Ｋ５２が他車両Ｓ５の外接矩形より小さなサイズになることもある。
【００４４】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、映像センサ１により取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出部２と、物体検出部２により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出部４と、危険度算出部４により算出された危険度に基づいて物体検出部２により検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定部５とを設け、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度に応じて、衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定するように構成したので、衝突の危険性が高い物体の存在を的確にドライバーに知らせることができる効果を奏する。
【００４５】
即ち、この実施の形態１によれば、例えば、自動二輪車、小さな子供、小さな落下物など、ドライバーから小さく見えてしまう物体が衝突危険対象として存在している場合でも、ドライバーが、その衝突危険対象までの相対速度を考慮した距離感を容易に理解できるようになる効果がある。
また、ドライバーから小さく見えてしまう物体が、大きな車両と一緒に存在している場合でも、ドライバーが、最も注意を払う必要がある物体を容易に理解できるようになる効果がある。
このため、ドライバーが距離感を誤解しやすい状況であっても、距離感を正しく理解することが容易となる。例えば、夜間、テールランプやライト位置が高い大型車と乗用車が衝突危険対象として存在する場合、テールランプやライトの光源位置に基づいて、ドライバーが、大型車をより遠くに感じてしまう傾向があるが、この実施の形態１では、衝突予測時間Ｔに応じたサイズの矩形を表示しているため、ドライバーの誤解を軽減することができる。
また、同じ交差点に向かって、同じ速度で進む自車両と他車両が存在する場合、他車両が止まっているように感じてしまう場合があるが、衝突予測時間Ｔに応じたサイズの矩形を表示しているため、衝突の危険に対処する必要があることを容易に判断することができる。
【００４６】
この実施の形態１では、衝突危険対象設定部５により設定された衝突危険対象を囲む枠の形状が矩形である例を示しているが、これに限定するものではなく、例えば、衝突危険対象を囲む枠の形状が、正方形、正円、楕円などでもよい。
また、衝突危険対象を囲む枠の形状は、矢印、鍵括弧、指形状など、予めユーザが選択できるようにしてもよい。つまり、衝突危険対象の存在を伝える目的であれば、どのような形状を用いてもよく、衝突危険対象を警告する画像であればよい。
【００４７】
また、この実施の形態１では、画像表示部８が、表示画像生成部７により生成された表示画像をインストルメントパネルや、カーナビゲーションシステムのモニタに表示するものを示しているが、これに限るものではなく、例えば、カメラ等のドライバーセンサや視点判定部を図１の構成に追加することで、車両のフロントウインドウ上に前方景色に重ねて表示するヘッドアップディスプレイに対して、衝突危険対象が存在する位置に警告画像決定部６により決定されたサイズの矩形を表示するようにしてもよい。
この場合、映像センサ１により取得された映像と矩形を合成するのではなく、視点判定部により判定されたドライバーの視点に基づいて、警告画像決定部６により決定されたサイズの矩形の配置位置を決定し、画像表示部８が、警告画像決定部６の決定にしたがって矩形をヘッドアップディスプレイに表示するようにする。
【００４８】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔが短いほど）、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするものを示したが、さらに、その衝突予測時間Ｔが短いほど、矩形の輪郭線の幅を太くするようにしてもよい。
【００４９】
即ち、警告画像決定部６は、下記の式（３）に示すように、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔを用いて、その衝突危険対象を囲む矩形の輪郭線の幅Ｂを決定する。
Ｂ＝（ｄ／Ｔ）＋ｅ                              （３）
式（３）において、ｄ，ｅは予め設定された係数である。
【００５０】
ここでは、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔを式（３）に代入することで、矩形の輪郭線の幅Ｂを算出するものを示したが、予め衝突予測時間と輪郭線の幅の対応関係を示すテーブルを用意し、そのテーブルを参照して、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに対応する輪郭線の幅を特定するようにしてもよい。
【００５１】
これにより、例えば、図４（ｅ）の矩形Ｋ２３，Ｋ３３、図５（ｅ）の矩形Ｋ４３，Ｋ５３、図５（ｆ）の矩形Ｋ４３，Ｋ５４、図６（ｅ）の矩形Ｋ６３，Ｋ７３、図６（ｆ）の矩形Ｋ６３，Ｋ７４、図６（ｇ）の矩形Ｋ６３，Ｋ７５などの輪郭線の幅が決定される。
【００５２】
危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、矩形のサイズを決定するだけでなく、矩形の輪郭線の幅を決定することで、上記実施の形態１よりも更に、相対速度を考慮した距離感を容易に理解することができるようになる。
例えば、図４（ｅ）の場合、矩形Ｋ２３の輪郭線の幅が、図４（ｄ１）の矩形Ｋ２２の輪郭線の幅より太く表示されている（矩形Ｋ２３と矩形Ｋ２２のサイズは同じ）。
これにより、図４（ｄ１）の他車両Ｓ２より、図４（ｅ）の他車両Ｓ２の方が、より自車両Ｊ２に接近しているようにドライバーに感じさせることができる。
また、図４（ｅ）では、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、矩形Ｋ２３と矩形Ｋ３３のサイズ及び輪郭線の幅に差を持たせているため、他車両Ｓ３よりも他車両Ｓ２に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。
【００５３】
図５（ｅ）の場合、矩形Ｋ４３の輪郭線の幅が、図５（ｄ）の矩形Ｋ４２の輪郭線の幅より太く表示されている（矩形Ｋ４３と矩形Ｋ４２のサイズは同じ）。
これにより、図５（ｄ）の他車両Ｓ４より、図５（ｅ）の他車両Ｓ４の方が、より自車両Ｊ３に接近しているようにドライバーに感じさせることができる。
また、図５（ｅ）では、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５３のサイズ及び輪郭線の幅に差を持たせているため、他車両Ｓ５よりも他車両Ｓ４に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。
【００５４】
図６（ｅ）の場合、矩形Ｋ６３の輪郭線の幅が、図６（ｄ）の矩形Ｋ６２の輪郭線の幅より太く表示されている（矩形Ｋ６３と矩形Ｋ６２のサイズは同じ）。
これにより、図６（ｄ）の他車両Ｓ６より、図６（ｅ）の他車両Ｓ６の方が、より自車両Ｊ４に接近しているようにドライバーに感じさせることができる。
また、図６（ｅ）では、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、矩形Ｋ６３と矩形Ｋ７３のサイズ及び輪郭線の幅に差を持たせているため、他車両Ｓ７よりも他車両Ｓ６に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。
【００５５】
実施の形態３．
上記実施の形態１，２では、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔが短いほど）、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするものを示したが、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、複数の衝突危険対象を囲む矩形の形状を統一し、衝突危険対象毎に、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに応じて、統一した形状の矩形のサイズを決定するようにしてもよい。
【００５６】
例えば、図５（ｅ）の場合、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５３の縦横比が異なっており、形状が異なっている。このため、一見するだけでは、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５３のどちらの方が大きいのかを把握することができない場合がある。
そこで、この実施の形態３では、図５（ｆ）に示すように、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５４の縦横比を同一にして、形状を統一している。
矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５４の形状が同じであるため、一見して、矩形Ｋ４３と矩形Ｋ５３のどちらの方が大きいのかを把握することができる。
【００５７】
形状の統一方法としては、例えば、複数の衝突危険対象を囲む矩形の形状のうち、危険度が最も大きい（衝突予測時間Ｔが最も短い）衝突危険対象を囲む矩形の形状を採用し、他の衝突危険対象を囲む矩形の形状を、その採用した形状に置き換える方法などが考えられる。
即ち、他の衝突危険対象を囲む矩形の形状の縦横比を、衝突予測時間Ｔが最も短い衝突危険対象を囲む矩形の縦横比と同じにし、他の衝突危険対象を囲む矩形のサイズや輪郭線の幅を他の衝突危険対象の衝突予測時間Ｔに応じて決定する。
【００５８】
この実施の形態３では、複数の矩形の縦横比を揃えることで、衝突危険対象を囲む枠の形状を統一するものを示したが、衝突危険対象を囲む枠の形状として、例えば、正方形、正円や楕円、矢印、鍵括弧、指形状などに統一するようにしてもよい。つまり、衝突危険対象の存在を伝える目的であれば、どのような形状を用いてもよく、衝突危険対象を警告する画像であればよい。
ただし、衝突危険対象を囲む枠の形状として、楕円に統一する場合には、楕円の縦横比を揃える必要がある。
【００５９】
実施の形態４．
上記実施の形態１〜３では、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、衝突危険対象毎に、危険度算出部４により算出された危険度（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔ）に応じて、矩形のサイズを決定するものを示したが、この場合、複数の矩形の一部が重なり合う位置に表示されることがある（例えば、図６（ｅ）を参照）。
この実施の形態４では、複数の矩形の一部が重なり合う位置に表示される場合、警告画像決定部６が、複数の衝突危険対象を囲む矩形のうち、危険度算出部４により算出された危険度が小さい方（衝突予測時間Ｔが長い方）の衝突危険対象を囲む矩形の形状を補正して、複数の矩形の重なりを解消するようにする（例えば、図６（ｇ）を参照）。
図６（ｅ）の場合、衝突予測時間Ｔが長い方の衝突危険対象である他車両Ｓ７を囲む矩形Ｋ７３の右下部分が、他車両Ｓ６を囲む矩形Ｋ６３と重なっているので、矩形Ｋ７３の右下部分がカットされ、図６（ｇ）に示すＫ７５のような形状に補正される。
【００６０】
図６（ｅ）の場合のように、複数の矩形の一部が重なり合う位置に表示されると、視認性が劣化するが、図６（ｇ）のように、一方の矩形の形状を補正して、複数の矩形の重なりを解消することで、矩形Ｋ６３に囲まれている他車両Ｓ６の画像が、重なり部分がカットされている矩形Ｋ７５に囲まれている他車両Ｓ７の画像よりも目立つため、他車両Ｓ７よりも他車両Ｓ６に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。
また、矩形Ｋ６３と矩形Ｋ７５の位置関係（ドライバーから見て手前側に存在するか奥側に存在するか）としては、矩形Ｋ７５が切り取られているため、矩形Ｋ６３の方が、よりドライバーに近い位置に存在しているように表示している。即ち、矩形Ｋ６３に囲まれている他車両Ｓ６に対して、より注意を払う必要があることをドライバーに理解させることができる。
【００６１】
この実施の形態４では、複数の矩形の一部が重なり合う位置に表示される場合、複数の衝突危険対象を囲む矩形のうち、危険度算出部４により算出された危険度が小さい方（衝突予測時間Ｔが長い方）の衝突危険対象を囲む矩形の形状を補正して、複数の矩形の重なりを解消するものを示したが、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔが長い方の衝突危険対象を示す警告画像における重なり部分を示す画像を半透明で表示するようにしてもよく、同様の効果を奏することができる。
図６（ｅ）の場合、衝突予測時間Ｔが長い方の衝突危険対象である他車両Ｓ７を囲む矩形Ｋ７３の右下部分が、他車両Ｓ６を囲む矩形Ｋ６３と重なっているので、矩形Ｋ７３の右下部分の透過率を変更して、その画像を半透明で表示するようにする。
【００６２】
実施の形態５．
上記実施の形態１〜４では、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔが短いほど）、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするものを示したが、この実施の形態５では、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、さらに、危険度算出部４が、複数の衝突危険対象の種類、複数の衝突危険対象と自車両の挙動、あるいは、図示せぬ地図データベースに記憶されている道路形状を考慮して、危険度を算出し、警告画像決定部６が、衝突危険対象設定部５により算出された危険度に応じて、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、優先度が高い衝突危険対象を囲む矩形ほど、矩形のサイズを大きく又は矩形の輪郭線の幅を太くするものについて説明する。なお、優先度が高い衝突危険対象の画像ほど、拡大するようにしてもよい。
【００６３】
矩形のサイズや、矩形の輪郭線の幅を決定する際、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔの他に、衝突危険対象の種類、衝突危険対象と自車両の挙動、道路形状などに基づいて危険度を算出し、その危険度に基づいて優先度を設定することで、上記実施の形態１〜４よりも更に的確に、衝突の危険性が高い物体の存在をドライバーに知らせることができる。
【００６４】
例えば、複数の衝突危険対象の優先度は、次のように設定する。
（１）衝突危険対象の種類
衝突危険対象の種類として、乗用車、自動二輪車、自転車、歩行者（人間）、静止物などが考えられるが、予め、衝突危険対象の種類に対応する優先度を表す係数αを記憶しているテーブルを用意する。
例えば、衝突危険対象が乗用車と歩行者であれば、衝突危険対象が乗用車である場合より、衝突危険対象が人間である場合の優先度を高くする。
具体的には、衝突危険対象が乗用車である場合、例えば、係数αを“１．０”に設定し、衝突危険対象が人間である場合、係数αを“０．９”に設定する。
係数αは値が小さいほど、優先度が高いものとする。
【００６５】
（２）衝突危険対象と自車両の挙動
衝突危険対象と自車両の挙動として、自車両状態センサ３のセンシング結果である操舵角度、ウィンカー状態、ギア状態、ワイパー状態などが挙げられる。
操舵角度・ウィンカー状態や、地図データベースに記憶されている道路形状などを考慮することで、上記実施の形態１でも言及したように、衝突危険対象と自車両の移動方向を予測することができる。
衝突危険対象の移動方向を示すベクトルから特定される衝突危険対象の動線と、自車両の移動方向を示すベクトルから特定される自車両の動線とが交差する場合、その衝突危険対象の優先度βを高くする。
具体的には、衝突危険対象の動線と自車両の動線とが交差する場合、例えば、係数βを“０．８”に設定し、衝突危険対象の動線と自車両の動線とが交差しないが、２つの動線間の距離が所定距離未満の箇所がある場合、係数βを“０．９”に設定し、２つの動線間の距離が所定距離未満の箇所がない場合、係数βを“１．０”に設定する。
係数βは値が小さいほど、優先度が高いものとする。
【００６６】
警告画像決定部６は、優先度を表す係数α，βを設定すると、危険度算出部４により算出された衝突予測時間Ｔに係数α，βを乗算し、以後、係数乗算後の衝突予測時間Ｔα,βに基づいて、上記実施の形態１〜４と同様にして、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを決定する。また、その衝突予測時間Ｔα,βに基づいて、矩形の輪郭線の幅を決定する。
Ｔα,β＝Ｔ×α×β                                （４）
【００６７】
以上で明らかなように、この実施の形態５によれば、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、複数の衝突危険対象の種類、複数の衝突危険対象と自車両の挙動、あるいは、道路形状を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、優先度が高い衝突危険対象を囲む矩形ほど、矩形のサイズを大きく又は矩形の輪郭線の幅を太くするように構成したので、上記実施の形態１〜４よりも更に的確に、衝突の危険性が高い物体の存在をドライバーに知らせることができる効果を奏する。
【００６８】
実施の形態６．
上記実施の形態１〜４では、警告画像決定部６が、危険度算出部４により算出された危険度が大きいほど（例えば、自車両が衝突危険対象と衝突するまでの予測時間Ｔが短いほど）、衝突危険対象を囲む矩形のサイズを大きくするものを示したが、この実施の形態６では、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、さらに、表示画像生成部７が、優先度に応じて衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を囲む矩形（衝突危険対象を示す警告画像）を補正するものについて説明する。
具体的には、下記の（１）又は（２）の方法で、衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を囲む矩形を補正する。
【００６９】
（１）衝突危険対象を囲む矩形のサイズや輪郭線の幅を補正
例えば、衝突危険対象設定部５により２つの衝突危険対象が設定された場合、優先度が高い方の衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズを所定の倍率で拡大、あるいは、その矩形の輪郭線の太さを所定の倍率で拡大する。
例えば、衝突危険対象設定部５により３つの衝突危険対象が設定された場合、最も優先度が高い衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズを倍率Ａ（Ａ＞１．０）で拡大（あるいは、矩形の輪郭線の太さを倍率Ａで拡大）し、次に優先度が高い衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズを倍率Ａよりも小さい値の倍率Ｂ（Ａ＞Ｂ＞１．０）で拡大（あるいは、矩形の輪郭線の太さを倍率Ｂで拡大）する。
ここでは、次に優先度が高い衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズを倍率Ｂで拡大する例を示したが、この矩形のサイズは拡大せずに、最も優先度が高い衝突危険対象の画像を囲む矩形のサイズだけを拡大するようにしてもよい。
【００７０】
（２）衝突危険対象の画像を補正
例えば、衝突危険対象設定部５により２つの衝突危険対象が設定された場合、映像センサ１により取得された映像から、優先度が高い方の衝突危険対象の画像を切り出して、その画像を任意の倍率で拡大し、拡大後の画像を映像センサ１により取得された映像と合成する。
例えば、衝突危険対象設定部５により３つの衝突危険対象が設定された場合、最も優先度が高い衝突危険対象の画像と、次に優先度が高い衝突危険対象の画像を切り出し、優先度が高い方の衝突危険対象の画像を倍率Ａ（Ａ＞１．０）で拡大するとともに、次に優先度が高い衝突危険対象の画像を倍率Ａよりも小さい値の倍率Ｂ（Ａ＞Ｂ＞１．０）で拡大する。
そして、２つの拡大後の画像を映像センサ１により取得された映像と合成する。
ただし、（２）の方法は、インストルメントパネルやカーナビゲーションシステムのモニタに表示する場合に限定する。
【００７１】
以上で明らかなように、この実施の形態６によれば、衝突危険対象設定部５により複数の衝突危険対象が設定された場合、表示画像生成部７が、優先度に応じて衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を囲む矩形を補正するように構成したので、上記実施の形態１〜４よりも更に的確に、衝突の危険性が高い物体の存在をドライバーに知らせることができる効果を奏する。
【００７２】
実施の形態７．
上記実施の形態６では、表示画像生成部７が、優先度に応じて衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を囲む矩形を補正するものを示したが、表示画像生成部７が、優先度に応じて衝突危険対象の画像以外の画像を補正するようにしてもよく、上記実施の形態６と同様の効果を奏することができる。
例えば、衝突危険対象設定部５により２つの衝突危険対象が設定された場合、優先度が高い方の衝突危険対象の画像以外の画像（優先度が低い方の衝突危険対象の画像や、背景の画像など）の色のコントラストを下げるようにする。あるいは、優先度が高い方の衝突危険対象の画像以外の画像をぼかすようにする。
【００７３】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１  映像センサ（映像取得手段）、２  物体検出部（衝突危険対象設定手段）、３  自車両状態センサ（危険度算出手段）、４  危険度算出部（危険度算出手段）、５  衝突危険対象設定部（衝突危険対象設定手段）、６  警告画像決定部（警告画像決定手段）、７  表示画像生成部（画像表示手段）、８  画像表示部（画像表示手段）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺映像を取得する映像取得手段と、
上記映像取得手段により取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出手段と、
上記物体検出手段により検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出手段と、
上記危険度算出手段により算出された危険度に基づいて上記物体検出手段により検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定手段と、
上記危険度算出手段により算出された危険度に応じて、上記衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する警告画像決定手段と、
上記衝突危険対象設定手段により設定された衝突危険対象が存在する位置に上記警告画像決定手段により決定されたサイズの警告画像を表示する画像表示手段とを備え、
上記警告画像決定手段は、上記衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定され、複数の衝突危険対象を示す警告画像が重なり合う位置に表示される場合、上記危険度算出手段により算出された危険度が小さい方の衝突危険対象を示す警告画像の形状を補正する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
警告画像決定手段は、危険度算出手段により算出された危険度が大きいほど、警告画像のサイズを大きくすることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
警告画像決定手段は、危険度算出手段により算出された危険度が大きいほど、警告画像の輪郭線の幅を太くすることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
警告画像決定手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、複数の衝突危険対象を示す警告画像の形状を統一し、衝突危険対象毎に、危険度算出手段により算出された危険度に応じて、形状を統一した警告画像のサイズを決定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
警告画像決定手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定され、複数の衝突危険対象を示す警告画像が重なり合う位置に表示される場合、危険度算出手段により算出された危険度が小さい方の衝突危険対象を示す警告画像の重なり部分を半透明で表示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
警告画像決定手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度が高い方の衝突危険対象の画像を拡大又は上記衝突危険対象を示す警告画像を拡大することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項７】
危険度算出手段は、物体検出手段により検出された物体と自車両間の距離及び相対速度から、自車両が上記物体と衝突するまでの衝突予測時間を算出し、上記衝突予測時間に基づいて危険度を算出することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項８】
危険度算出手段は、物体検出手段により検出された物体と自車両の移動方向を予測し、上記移動方向から上記物体と自車両が衝突する可能性を算出し、上記可能性に基づいて危険度を算出することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項９】
危険度算出手段は、地図データベースに記憶されている道路形状を考慮して、物体検出手段により検出された物体と自車両の移動方向を予測し、上記移動方向から上記物体と自車両が衝突する可能性を算出し、上記可能性に基づいて危険度を算出することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１０】
危険度算出手段は、物体検出手段により検出された物体の位置、自車両の位置、上記物体検出手段により検出された物体の速度、自車両の速度、上記物体検出手段により検出された物体の移動方向、自車両の移動方向、地図データベースに記憶されている地図データのいずれか１つ以上に基づいて危険度を算出することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１１】
画像表示手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度に応じて映像取得手段により取得された映像内の衝突危険対象の画像又は上記衝突危険対象を示す警告画像を補正することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１２】
画像表示手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度が高い方の衝突危険対象の画像を拡大又は上記衝突危険対象を示す警告画像を拡大することを特徴とする請求項１１記載の運転支援装置。
【請求項１３】
画像表示手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度に応じて映像取得手段により取得された映像内の衝突危険対象の画像以外の画像を補正することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１４】
画像表示手段は、衝突危険対象設定手段により複数の衝突危険対象が設定された場合、危険度算出手段により算出された危険度を考慮して、複数の衝突危険対象の優先度を設定し、上記優先度が高い方の衝突危険対象の画像以外の画像の色のコントラストを低減又はぼかしを施すことを特徴とする請求項１３記載の運転支援装置。
【請求項１５】
映像取得手段が、自車両の周辺映像を取得する映像取得処理ステップと、
物体検出手段が、上記映像取得処理ステップで取得された周辺映像から自車両の周辺に存在している物体を検出する物体検出処理ステップと、
危険度算出手段が、上記物体検出処理ステップで検出された物体に自車両が衝突する危険度を算出する危険度算出処理ステップと、
衝突危険対象設定手段が、上記危険度算出処理ステップで算出された危険度に基づいて上記物体検出処理ステップで検出された物体を衝突危険対象に設定する衝突危険対象設定処理ステップと、
警告画像決定手段が、上記危険度算出処理ステップで算出された危険度に応じて、上記衝突危険対象設定処理ステップで設定された衝突危険対象を示す画像である警告画像のサイズを決定する警告画像決定処理ステップと、
画像表示手段が、上記衝突危険対象設定処理ステップで設定された衝突危険対象が存在する位置に上記警告画像決定処理ステップで決定されたサイズの警告画像を表示する画像表示処理ステップとを備え、
上記警告画像決定処理ステップにおいて、上記衝突危険対象設定処理ステップで複数の衝突危険対象が設定され、複数の衝突危険対象を示す警告画像が重なり合う位置に表示される場合、上記危険度算出処理ステップで算出された危険度が小さい方の衝突危険対象を示す警告画像の形状を補正する
ことを特徴とする運転支援方法。
【国際調査報告】
2013118191.tif 000009
2013118191.tif 000010
2013118191.tif 000011
2013118191.tif 000012
2013118191.tif 000013
2013118191.tif 000014