(57)【要約】送り装置１１１の線状体１６１Ａ、１６１Ｂの伸びに起因した移動体の送り誤差を修正する送り誤差修正装置を送り装置１１１の駆動源を利用して駆動し、送り装置１１１が運転状態にあって線状体１６１Ａ、１６１Ｂに所定値以上の伸びが発生すると、線状体用の従動回転輪１７２を含む案内ユニット１７１を前記送り装置の駆動源から動力を受けて牽引(又は変位）して、線状体１６１Ａ、１６１Ｂを適切な緊張状態にし、また、案内ユニット１７１は、一方向のみの動力の伝達を受けて線状体１６１Ａ、１６１Ｂを適切に牽引することで所定値以上の線状体の伸びを解消する。
2013137139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行通路に沿って往復動自在な移動体に往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とが接続され、これらの線状体がそれぞれ線状体操作機に巻き取り巻き戻し自在に保持され、前記往動力伝達用線状体と前記復動力伝達用線状体とのうちいずれか一方の線状体又は両方の線状体の中間部を掛けるための従動回転輪から成る線状体用の案内ユニットが移動自在に配置され、前記線状体操作機を運転して前記両線状体が巻き取られたり巻き戻されたりすることにより前記移動体が前記走行通路に沿って往復動する送り装置の前記移動体が前記走行通路に沿って往復動しているときに前記線状体の伸びに起因した移動体の送り誤差を修正するための送り誤差修正方法であって、
前記動力駆動綸お回転系統から動力を受けて前記案内ユニットの従動回転輪を前記線状体の緊張方向へ引張って前記線状体に緊張状態を付与し、前記線状体に所定値以上の負荷が掛かると、前記回転系統から前記従動回転綸への動力を遮断し、前記回転系統から前記従動回転綸への動力伝達系統は前記線状体の引張方向へのみ動力を伝達するようにし、
前記送り装置が運転状態にあって前記線状体に所定値以上の伸びが発生しているときには、前記従動回転輪の回転系統から動力伝達系統を経由して前記線状体を牽引するための一方向の動力を伝達し、かつ、その一方向の動力伝達を受けて前記線状体を牽引することにより、前記一定値以上の伸びを解消して移動体の送り誤差が生じないようにし、
前記送り装置の運転状態において前記線状体の伸びが発生していないか、その伸びが許容範囲内であるか、前記線状体が緊張してその伸びに起因した当該線状体の弛みが解消された場合には、前記従動回転輪から前記動力伝達系統を経由して前記線状体牽引用の動力が遮断されるようにしたこと
を特徴とする送り装置の送り誤差修正方法。
【請求項２】
請求項１に記載の送り後差修正方法であって、前記往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とが、単一で共通の線状体操作機と二つの独立した線状体操作機とのうちのいずれかによって巻き取られたり巻き戻されたりする送り装置の送り誤差修正方法。
【請求項３】
請求項１に記載の送り後差修正方法であって、１つの線状体用の案内ユニットが用いられ、前記往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とのうちのいずれか一方の中間部が前記案内ユニットの従動回転輪に掛けられている送り装置の送り誤差修正方法。
【請求項４】
走行通路に沿って往復動自在な移動体に往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とが接続され、各線状体がそれぞれ線状体操作機に巻き取り巻き戻し自在に保持され、前記往動力伝達用線状体と前記復動力伝達用線状体とのうちいずれか一方の線状体又は両方の線状体の線状体の中間部を掛ける従動回転輪を含む線状体用の案内ユニットが移動自在に設けられ、前記線状体操作機を運転することによって前記両線状体が巻き取られたり巻き戻されたりすることにより前記移動体が前記走行通路に沿って往動したり復動したりするようにした送り装置の前記移動体が前記走行通路に沿って往復動しているときに前記線状体の伸びに起因した移動体の送り誤差を修正するための送り誤差修正装置であって、
前記案内ユニットは、前記従動回転輪を前記線状体の緊張方向へ引張るためのユニット牽引手段を含み、
前記従動回転輪の回転系統と前記ユニット牽引手段との間に動力伝達手段が設けられ、
前記動力伝達手段は、前記ユニット牽引手段に対して線状体引張方向へのみ動力伝達するための一方向伝達部を含み、
前記ユニット牽引手段は、所定値以上の負荷が掛かったときに前記線状体引張用の動力伝達を遮断するための動力伝達遮断部を含むこと、
を特徴とする送り装置の送り誤差修正装置。
【請求項５】
請求項４に記載の送り装置の送り誤差修正装置であって、前記往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とが、単一で共通の線状体操作機と二つの独立した線状体操作機とのうちのいずれかによって巻き取り巻き戻し自在に保持されている送り装置の送り誤差修正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人及び／又は物の搬送又は移動するための機械装置（以下送り装置と称する）において送り誤差の修正方法及び送り誤差の修正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
人及び／又は物の搬送又は移動するために、ベルトコンベヤ送り装置、ネジ式送り装置、シリンダ式送り装置、タイミングベルト式送り装置、リフト式送り装置、産業ロボットなどの多数の送り装置が用いられている。特許文献１乃至５には、これらの送り装置に代わる他のタイプの送り装置が開示されている。【０００３】
特許文献１乃至５に開示された送り装置は、移動体に接続された線状体を巻取機により巻き取ったり巻き戻したりすることによって移動体を往復動させる形態のものである。これらの特許文献のうち、特許文献１、２には、位置決め精度、長距離搬送、遠隔搬送、制御性、高精度送り、高速送り、低価格、簡潔構成、省スペース、軽量化、発塵対策、事故発生に対する安全対策などが満足されることが記載されている。これらの文献の送り装置は、また、運転状態の静穏安定化に基づく高精度化と耐久性の向上と構成のコンパクト化や、線状体の適正な巻き取り巻き戻しに基づく高精度化、耐久性の向上について望ましい結果を有する。これらの文献に開示されている技術は、産業用ロボットやその他の技術分野で貢献度を高めることが期待される。【０００４】
上述した送り装置において、位置決め精度、制御性、高精度送りなどをより確実にしたい場合には、線状体の伸びに厳密に対処しなければならない。線状体の伸びには周知の「初期伸び」や「弾性伸び」がある。以下。線状体におけるこの種の伸びに触れた後、これに関連する課題について述べる。【０００５】
初期伸びは、通常、線状体（例：新品のワイヤロープ）を使用するときの初期段階で発生する。その原因は、新品線状体における螺旋状の素線やストランドが十分密着した状態にないことであるといわれている。このような新品線状体に荷重が作用して素線相互やストランド相互が密着状態（引き締まり状態）になると、その引き締まりに見合うところの初期伸びが発生する。この初期伸びは、荷重を取り除いても元に戻ることがないため「永久伸び」ともいわれる。初期伸びは、このよう性質を有するので、素線数の多いワイヤロープや繊維心のワイヤロープほど初期伸びが大きくなる傾向にある。線状体の初期伸びは、線状体の構造によっても変化する。従って、線状体の初期伸びは「構造上の伸び」ともいわれる。初期伸びは、一般に、線状体破断荷重の約１０〜１５％の低負荷領域で生じる。しかし、この伸びは、撚り作業の最終工程で、線状体に引張処理加工を施すことにより数１０％程度減じることができる。しかし、実用前の新品線状体の初期伸びを事前に１００％除去することは、処理技術、処理期間、処理コストなどの点で実施が困難である。【０００６】
初期伸びが除去された後の線状体に引張荷重が作用したとき、その荷重に比例した伸びが線状体に生じる。これは「フックの法則」が成立する周知の弾性伸びである。この弾性伸びは、引張荷重がなくなることでほぼ消失する「一過性の伸び」である。【０００７】
上記線状体の初期伸び（永久伸び）や弾性伸びについては、送り装置の使用目的によっては無視してよいことがある。また、初期伸びは、送り装置の使用条件で許容範囲が緩和されることもある。一方、移動体を製造ラインや組立ラインの所定位置に正確に停止させることが要求される精密送り装置の場合には、初期伸びや弾性伸びの影響をできるだけ排除することが重要であり、これが十分でないと、送り精度がかなり低くなる。その対策の一つとして、初期伸びが一定値に達する毎に、線状体を切り詰めることが行われている。しかし、これは、装置に組み込まれた線状体に対し、測定、切断、再接続など多くの手数をかけなければならないので、実用的上、好ましくない。【０００８】
特許文献６には、線状体式送り装置の「線状体の伸び」に起因した送り誤差を修正することのできる手段が開示されている。この文献に記載の技術は、誤差修正のための制御性、誤差修正状態の安定性、誤差修正状態の信頼性、システムの安全性、操作易度、随時応答処理性、省スペース、構成の簡潔性、保守点検の簡易性、低価格、低運転費、自動化の確立、送り手段に対する高い送り精度の確保などを満足させるので望ましいものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−０１７２９２号公報
【特許文献２】特開２００７−１２７１３８号公報
【特許文献３】特開２００９−２０４１３４号公報
【特許文献４】特開２０１１−００２００４号公報
【特許文献５】特開２０１１−０３８５４８号公報
【特許文献６】特開２０１２−００２２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、特許文献６に記載された誤差修正手段は、例えば、電動機（モータ）や油空圧シリンダの如き駆動源を用いて機械的に動作する場合には、下記のような不都合が生じる。
（１）電動機、油空圧シリンダの駆動源とその関連部品に要する諸費用が装置のコストアップの要因になる。
（２）駆動源の備え付けやこれに付帯する配線、配管によって、装置の組み立て時の手数がかかり、また多大な時間が費やされる。
（３）この機械化用の駆動源の寿命が装置全体に大きな影響を与える。特に、駆動源の適切な管理、保守、交換が要求される。
（４）この機械化用の駆動源が装置のコンパクト化を妨げる。
（５）この機械化用の駆動源が電動機や油空圧シリンダであると、真空の如き減圧条件下で装置を駆動させることが困難である。【００１１】
特許文献６の図３０、図３１の実施形態では、送り装置の原動機を誤差修正手段の駆動源として兼用することが開示されている。これは、線状体の中間部が掛け回された案内部材（プーリー）を送り装置の原動機で引っ張るようになっている。それによって張り締められる線状体は、弛みのない緊張状態になり、移動体には送り誤差が生じることがなくなる。従って、特許文献６に開示された原動機が兼用する語彙さ修正手段は、上記の（１）〜（５）の課題を解決することができる。【００１２】
しかし、特許文献６（図３０、図３１）に示された先行技術の場合、原動機がある送り装置一端側と誤差修正手段がある送り装置他端側との間に相当の距離が存在するため、原動機による操作動力を長尺の引張用線状体（ワイヤー）で誤差修正手段へ伝達しているので、引張用線状体の初期伸びや弾性伸びが誤差修正手段に及ぶことになる。即ち、送り装置の精度を確保する上で必要な正巻用線状体、逆巻用線状体の伸び（誤差原因）を排除すべきであるにもかかわらず、その誤差修正手段にも同様の伸び（誤差）が発生することになり、送り装置の送り誤差修正手段として適切でない。【００１３】
従って、上記（１）乃至（５）で述べられた課題を解決し、かつ、高精度、構成の簡潔性、低コストなどを満足させることができる送り誤差修正装置が要求されている。【００１４】
本発明は、このような課題を解決して、線状体によって移動体を走行させる方式の送り装置において、送り誤差修正のための制御性、誤差修正状態の安定性、誤差修正状態の信頼性、システムの安全性、応答処理性、省スペース、構成の簡潔性、保守点検の簡易性、低価格、低運転費、自動化、送り手段に対する高い送り精度、減圧条件下での使用、故障や寿命に起因した影響を低減することができる送り誤差修正装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の第１の課題解決手段は、
走行通路に沿って往復動自在な移動体に往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とが接続され、これらの線状体がそれぞれ線状体操作機に巻き取り巻き戻し自在に保持され、前記往動力伝達用線状体と前記復動力伝達用線状体とのうちいずれか一方の線状体又は両方の線状体の中間部を掛けるための従動回転輪から成る線状体用の案内ユニットが移動自在に設けられ、前記線状体操作機を運転して前記両線状体が巻き取られたり巻き戻されたりすることにより前記移動体が前記走行通路に沿って往復動する送り装置の前記移動体が前記走行通路に沿って往復動しているときに前記線状体の伸びに起因した移動体の送り誤差を修正するための送り誤差修正方法であって、
前記動力駆動綸お回転系統から動力を受けて前記案内ユニットの従動回転輪を前記線状体の緊張方向へ引張って前記線状体に緊張状態を付与し、前記線状体に所定値以上の負荷が掛かると、前記回転系統から前記従動回転綸への動力を遮断し、前記回転系統から前記従動回転綸への動力伝達系統は前記線状体の引張方向へのみ動力を伝達するようにし、
前記送り装置が運転状態にあって前記線状体に所定値以上の伸びが発生しているときには、前記従動回転輪の回転系統から動力伝達系統を経由して前記線状体を牽引するための一方向の動力を伝達し、かつ、その一方向の動力伝達を受けて前記線状体を牽引することにより、前記一定値以上の伸びを解消して移動体の送り誤差が生じないようにし、
前記送り装置の運転状態において前記線状体の伸びが発生していないか、その伸びが許容範囲内であるか、前記線状体が緊張してその伸びに起因した当該線状体の弛みが解消された場合には、前記従動回転輪から前記動力伝達系統を経由して前記線状体牽引用の動力が遮断されるようにしたこと
を特徴とする送り装置における送り誤差修正方法を提供することにある。【００１６】
上記修正方法において、往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とが、単一で共通の線状体操作機と二つの独立した線状体操作機とのうちのいずれかによって巻き取られたり巻き戻されたりするようにしてもよいし、線状体用の案内ユニットが一つだけあり、往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とのうちのいずれか一方の線状体の中間部が案内ユニットの従動回転輪に掛けられていてもよい。【００１７】
本発明の第２の課題解決手段は、
走行通路に沿って往復動自在な移動体に往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とが前記移動体に接続され、該各線状体がそれぞれ線状体操作機に巻き取り巻き戻し自在に保持され、前記往動力伝達用線状体と前記復動力伝達用線状体とのうちいずれか一方の線状体又は両方の線状体の線状体の中間部を掛ける従動回転輪を含む線状体用の案内ユニットが移動自在に配置され、前記線状体操作機を運転することによって前記両線状体が巻き取られたり巻き戻されたりすることにより前記移動体が前記走行通路に沿って往動したり復動したりするようにした送り装置の前記移動体が前記走行通路に沿って往復動しているときに前記線状体の伸びに起因した移動体の送り誤差を修正するための送り誤差修正装置であって、
前記案内ユニットは、前記従動回転輪を前記線状体の緊張方向へ引張るためのユニット牽引手段を含み、
前記従動回転輪の回転系統と前記ユニット牽引手段との間に動力伝達手段が設けられ、
前記動力伝達手段は、前記ユニット牽引手段に対して線状体引張方向へのみ動力伝達するための一方向伝達部を含み、
前記ユニット牽引手段は、所定値以上の負荷が掛かったときに前記線状体引張用の動力伝達を遮断するための動力伝達遮断部を含むこと、
を特徴とする送り装置における送り誤差修正装置を提供することにある。【００１８】
往動力伝達用の線状体と復動力伝達用の線状体とが、単一で共通の線状体操作機と二つの独立した線状体操作機とのうちのいずれかによって巻き取り巻き戻し自在に保持されていてよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、上記の構成によって下記のような効果が得られる。
（ａ）送り装置に用いられる線状体に生じる初期伸びや弾性伸びを取り除いて緊張状態にすることが送り精度を確保する上での不可欠であるが、この伸びは、線状体の中間部が掛けられた案内ユニットをユニット牽引手段で牽引することにより取り除いて線状体が緊張状態になる。送り誤差の原因（線状体の伸び）が排除されて線状体が緊張状態になると、稼働中の送り装置は高い送り精度を維持しながら所定の送りを行うことができる。しかも、この精度維持のための誤差修正は、送り装置が運転状態にあって案内ユニットが作動しているときに定常的に行われるので、送り装置の送り精度が飛躍的に向上する。
（ｂ）また、従動回転輪の回転系統から動力伝達手段を経由してユニット牽引手段に線状体を牽引するための一方向の動力を伝達し、その一方向の動力伝達を受けたユニット牽引手段で線状体を牽引することにより当該線状体の伸びを除去することができる。また、送り装置の運転状態において線状体の伸びが発生していないか、その伸びが許容範囲内であるか、ユニット牽引手段により線状体が緊張してその伸びに起因した当該線状体の弛みが解消されている場合には、従動回転輪から動力伝達手段を経由してユニット牽引手段側に伝わる線状体牽引用の動力が当該ユニット牽引手段の動力伝達遮断部で遮断される。従って、線状体には送り誤差の原因になる弛みが発生しないだけではなく、断線事故の原因になる過剰緊張も発生しない。これは、線状体の張力制御が過不足なく適切に行われるからであり、送り誤差修正の制御性が良好となる。送り装置の運転中には、この制御性のよい送り誤差修正が定常的に行われるので、送り誤差修正状態の安定性や信頼性も確保することができる。更に、断線事故原因の過剰緊張がないので、システムの安全性も確保することができる。
（ｃ）ユニット牽引手段は、従動回転輪側からの動力伝達を受けつつ、線状体に伸びが発生したときには、これを即時除去するので、送り誤差修正についての応答性が向上する。
（ｄ）送り誤差修正手段自体には駆動源が不要である。それは、送り装置の駆動源を送り誤差修正手段の駆動源としても使用するからである。送り誤差修正手段は、従動回転輪を備えた線状体用の案内ユニットを線状体緊張方向へわずかに移動させるだけでよく、大きな作動領域を必要としない。主要なコンポーネントは、案内ユニットを牽引するだけの簡潔でコンパクトな構造である。従って、設備の小型化と省スペースとを満足させる。
（ｅ）また、送り後差修正手段用の駆動源を省略することによって、設備費用を抑制してイニシャルコストを低減することができ、かつ、運転時に必要なエネルギを抑制してランニングコストを低減することができる。
（ｆ）送り装置と送り誤差修正装置との関係は、送り手段が「主」で送り誤差修正手段が「従」であるが、送り誤差修正装置は、送り装置の線状体を定常的かつ適切に緊張保持するので、送り装置に高い送り精度を保証することとなる。また、送り装置の運転状態（ｏｎ状態）になると、送り誤差修正装置も運転状態（ｏｎ状態）になり、送り装置の運休状態（ｏｆｆ状態）になると、送り誤差修正装置も運休状態（ｏｆｆ状態）になるので、送り装置のｏｎ−ｏｆｆで送り誤差修正装置をｏｎ−ｏｆｆ制御するこができる。これは、自動化のための特別の手段を必要とせず、送り誤差修正装置の運転を自動的にｏｎ−ｏｆｆすることができるので、コストを低減し、利便性が高くなる。
（ｇ）牽引用の駆動源（原動機）として通常の一般的な電動機や油空圧シリンダが使用される場合、真空のような減圧条件下での装置使用が困難になる。このような駆動源を使用しようとすると、その駆動源は、防壁による密閉タイプの囲いが必要になる。これに対し、本発明のように、駆動源を有しない送り誤差修正装置は、真空のような減圧条件下でも自由に使用することができる。
（ｈ）駆動源を有する装置では、駆動源の保守点検を要するので、装置点検の労力と時間を必要とする上に、駆動源の寿命が装置全体に大きな影響を与えたりする。これに対し、本発明のように、駆動源をもたない送り誤差修正装置は、駆動源の保守点検が不要であり、また、装置が駆動源の故障や寿命に影響されることはないので有利である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る送り誤差修正装置の第一の実施形態の概略平面図である。
【図２】図１の装置の正面図である。
【図３】図１の装置の線状体操作機の要部拡大断面図である。
【図４】図１の装置の一部切り欠き状態で示した平面図と正面図と左右両側面図である。
【図５】本発明に係る送り誤差修正装置の第二の実施形態の概略要部平面図である。
【図６】本発明に係る送り誤差修正装置の第三の実施形態の概略要部平面図である。
【図７】本発明の第二と第三と実施形態の一部切り欠き状態で示した平面図と正面図と左右両側面図であるが、第三の実施形態では、平面と左側面とは部分的にのみ示されている。
【図８】本発明の誤差修正装置の第四の実施形態の一部切り欠き状態で示した平面図と正面図と左右両側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の送り装置用送り誤差修正装置の各実施形態を添付図面に基づき以下説明する。図１、図２には本発明の送り誤差修正手段を備えた送り装置１１１の一例が示されている。はじめに送り装置１１１の構成を説明し、その後、送り誤差修正手段の構成を説明する。
【００２２】
図１、図２に例示された送り装置１１１は、走行通路１２１、線状体操作機１３１、移動体１５１、二本の線状体１６１Ａ、１６１Ｂのほか、その線状体を所定方向へ案内するための案内ユニット１７１を主たる構成要素として備えている。この送り装置１１１は、また、案内ユニット１７１を所定方向へ牽引(又は変位）するためのユニット牽引手段１９１から成る送り誤差修正装置を備えている。図１、図２の送り装置１１１は、これらの機械ユニットを一基備えている。
【００２３】
送り装置１１１の走行通路１２１は、金属、合成樹脂、複合材など機械的特性の優れた材料から形成されており、部分的にはゴム製から形成されることもある。代表的な例を掲げると、走行通路１２１の骨格や主要部は、そのほとんどが金属製である。図１、図２で明らかなように、左右方向に長い走行通路１２１は、一本又は複数本のレール１２２から成っており、一本の場合には周知のモノレールであり、複数本の場合には平行レールとなる。走行通路１２１は、送り装置の最下段に位置する支持台でもある。このような支持台タイプの走行通路１２１は、枠材、板材、脚材の如き部材を組み立てることにより構成される。
【００２４】
送り装置１１１の線状体操作機１３１は、図２、図３で明らかなように、走行通路１２１の一方の端部に装備されている。具体的には、線状体操作機１３１は、枠材、脚材、吊材、台材その他周知の据付部材（図示せず）を介して所定位置と所定高さを満足するように固定して配置されている。この線状体操作機１３１は、周方向に正逆回転自在でかつ軸方向に往復動自在な巻胴（円筒形）を備えた動力式線状体巻取機であり、任意のタイプのものを採用することができる。一例として、図３の線状体操作機１３１は、取付用基版１３２、正逆回転自在な巻取機１３４、原動機１４１、カップリング１４３から構成されている。取付用基板１３２は、据付部材に取り付けられ、所定の間隔をあけて基板面から水平に立ち上がる一対の軸受用メンバ１３３ａ、１３３ｂと取付用メンバ１３３ｃとを含み、取付用メンバ１３３ｃは、軸受用メンバ１３３ａから間隔を保持している。正逆回転自在な巻取機１３４は、同軸状に組み合わされた五つの部品（スプライン軸１３５、スプライン筒１３６、管状ないし円筒状の雄ネジ軸１３７、同じく管状ないし円筒状の雌ネジ軸１３８、円筒形の巻胴１３９）を備えている。これらの五つの部品は、同軸状で周方向に重合している多重構造となっている。更に詳細に述べると、軸心部にはスプライン軸１３５があり、中間部には雄ネジ軸１３７と雌ネジ軸１３８とがあり、最外周部には巻胴１３９がある。これらの五部品は、それぞれ、次のような相対的配置を有している。スプライン軸１３５の外周面に形成されて軸方向に沿うスプライン凹凸部１３５ａと、スプライン筒１３６の内周面に設けられて軸方向に沿うスプライン凹凸部１３６ａとは、双方の凹凸部の嵌め合いによりスプライン嵌合されている。また、雄ネジ軸１３７の外周面に形成された雄ネジ１３７ｂと、雌ネジ軸１３８の内周面に形成された雌ネジ１３８ｂとは、その雄ネジ、雌ネジの嵌め合いによりネジ嵌合されている。更に、巻胴１３９と雌ネジ軸１３８とは互いに干渉することなく内外に嵌り合っている。スプライン筒１３６と雄ネジ軸１３７は、上記の径方向の位置を保持してビス１４０によって巻胴１３９に取り付けられている。従ってスプライン筒１３６、雄ネジ軸１３７、巻胴１３９の三つの部品は、これらが一体となって動く。スプライン軸１３５は、周知の軸受（ベアリング）を有する一対の軸受スタンド（軸受ブラケットとも称する）１３３ａ、１３３ｂによってそのスプライン軸両端部が回転自在に支持され、かつ、当該スプライン軸１３５の一端部が一方の軸受用メンバ１３３ａを貫通している。スプライン軸１３５の外周にある三つの部品（スプライン筒１３６、雄ネジ軸１３７、巻胴１３９など）は、当該スプライン軸１３５に支持されている。雌ネジ軸１３８は、これが回転することのないように軸受用メンバ１３３ｂに固定されて巻胴１３９側に突出している。巻胴１３９と雌ネジ軸１３８は、これらの内外周面間に雌ネジ軸１３８を導入又は導出しつつ軸方向に往復動する。その際、巻胴１３９は正逆回転する。駆動源である原動機１４１は、公知のサーボモータ又はパルスモータから成り、モータ回転子と一体回転する出力軸１４２をする。原動機１４１は、取付用メンバ１３３ｃに取り付けられ、その出力軸１４２は、取付用メンバ１３３ｃを貫通してスプライン軸１３５側へ延びている。従って、巻取機１３４と原動機１４１は、巻取機１３４のスプライン軸１３５と原動機１４１の出力軸１４２とが同一軸線上で互いに対向かつ近接する。カップリング１４３は、スプライン軸１３５と出力軸１４２とを相互に連結している。軸受用メンバ１３３ａ、１３３ｂは軸受ブラケットと称されることもある。
【００２５】
図１、図２に送り装置１１１において、線状体操作機１３１が走行通路１２１の一端部（図１の右端部）に装備され、案内ユニット１７１が走行通路１２１の他端部（図１の左端部）に装備される。線状体１６１Ａ、１６１Ｂを所定方向へ円滑に案内走行させる案内ユニット１７１は、図４に示すように、回転自在な従動回転輪１７２と軸１７３と支持部材１７４とを含む。従動回転輪１７２は、典型的には図示のプーリ（図４参照）であるが、ローラ、シーブ、キャプスタンのいずれか、又は、これらに類するものとすることができる。図示の支持部材１７４は、扁平箱の形態を有し、広い二つの（一対の）壁面部１７４ａ、１７４ｂとこれらに直角な細長い二つの壁面部１７４ｃ、１７４ｄとで形成され、残る二面が開放されている。即ち、この支持部材１７４は、その六面のうち二面が開放されている。プーリ型の従動回転輪１７２は、その軸心部の貫通孔（軸心孔）を含む一部分が支持部材１７４の内部に配置され残部が支持部材１７４の外部に露出している。従動回転輪１７２は、軸１７３と軸受とを介して支持部材１７４の壁面部１７４ａ、１７４ｂに回転自在に取り付けられている。即ち、従動回転輪１７２と一対の軸受が軸１７３に取り付けられ、両軸受の外周部が支持部材１７４の１７４ａ、１７４ｂに嵌め込み固定されている。従って、従動回転輪１７２は、軸１７３を中心に回転する。軸１７３の一端部は、支持部材１７４の壁面部１７４ａを貫通してその外部に突出している。
【００２６】
次に、案内ユニット１７１と動力伝達手段１８１とユニット牽引手段１９１との組み立て状態を、図４（Ａ）乃至（Ｄ）を参照して説明する。
【００２７】
図４（Ａ）乃至（Ｄ）において、案内ユニット１７１、動力伝達手段１８１、ユニット牽引手段１９１は、ベース部材２０１上に組み立てられる。代表的な一例として、ベース部材は、金属製であり、このベース部材２０１は、直角のアングル状の二つの取付支持部２０２、２０３と、その一方の取付支持部２０２の内面から突出する軸受スタンド２０４とを含んでいる。
【００２８】
図４（Ａ）乃至（Ｄ）の実施形態において、案内ユニット１７１に組み込まれる動力伝達手段１８１は、案内ユニット１７１の従動回転輪１７２の回転をユニット牽引手段１９１に伝達する機能を有する。動力伝達手段１８１の主たる部品は、第一伝動軸１８２Ａと第二伝動軸１８２Ｂ、第一乃至第六伝動輪１８３ａ〜１８３ｆ、一方向クラッチ１８４、トルク調整機１９４（トルク調整型の回転伝達機ともいう）である。一対の第一伝動輪１８３ａ、第二伝動輪１８３ｂは、マグネット式の伝動ローラ（磁気摩擦式伝動ローラ）、歯車、摩擦伝動輪など公知の伝動輪とすることができる。図示の例では、第一伝動輪１８３ａ、第二伝動輪１８３ｂにはマグネット式の伝動ローラである。このマグネット式の伝動ローラである両伝動輪１８３ａ、１８３ｂは、周知のように、磁気を帯びたもの（永久磁石）と磁性体（鉄）との組み合わせであるか、その両方とも磁気を帯びたものとすることができる。これらは、非接触の近接状態又は接触状態とすることができ、一方の伝動輪（１８３ａ又は１８３ｂ）が回転すると、その回転が磁力の作用で他方の伝動輪（１８３ｂ又は１８３ａ）に伝達される。これらの伝動輪１８３ａ、１８３ｂは、図４（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）から明らかなように、第一伝動輪１８３ａが軸１７３の端部に取り付けられ、第二伝動輪１８３ｂが第一伝動軸１８２Ａに取り付けられている。この場合の第一伝動軸１８２Ａは、軸１７３の端部側でこの軸１７３と直交する方向に配置され、その両端は、ベース部材２０１の両取付支持部２０３、軸受スタンド２０４に軸受を介して回転自在に支持されている。第一伝動軸１８２Ａと第二伝動輪１８３ｂと関係を更に説明すると、第二伝動輪１８３ｂの内周部には一方向クラッチ１７８が嵌め込まれて一体に固定され、この一方向クラッチ１７８が第一伝動軸１８２Ａと対応している。一方向クラッチ１７８は、周知のとおり、例えば、正回転は伝達するが、逆回転は伝達しないか、逆回転は伝達するが正回転は伝達しないものである。従って、一方向クラッチ１７８を内蔵した第二伝動輪１８３ｂは、正回転時に第一伝動軸１８２Ａと一体で回転して逆回転時には第一伝動軸１８２Ａの周りを空転するか、又は、逆回転時に第一伝動軸１８２Ａと一体に回転して正回転時には第一伝動軸１８２Ａの周りを空転する。一方向クラッチ１７８は、第一伝動軸１８２Ａの長さ方向に自由に移動することができる。一方向クラッチ１７８を内蔵した第二伝動輪１８３ｂも、その一方向クラッチ１７８と一緒に移動する。一方向クラッチ１７８を内蔵した第二伝動輪１８３ｂをその両側から挟み付けるようにして第一伝動軸１８２Ａの外周部に一対のブラケット型連結具１８５Ｘ、１８５Ｙが摺動自在に嵌め込まれ、これらの連結具の一端部は、支持部材１７４に取り付けられている。これらのブラケット型連結具１８５Ｘ、１８５Ｙの他端部は、一方向クラッチ１７８に固定されたり、固定されなかったりする。支持部材１７４と一方向クラッチ１７８と両ブラケット型連結具１８５Ｘ、１８５Ｙがこのような関係にあると、一方向クラッチ１７８が第一伝動軸１８２Ａの長さ方向沿いに往復動移動する際、支持部材１７４もこれに追随する。第一伝動軸１８２Ａと同軸の状態に保持して配置された第二伝動軸１８２Ｂは、ベース部材２０１の取付支持部２０３を貫通して軸受を介して回転自在に支持されている。第一伝動軸１８２Ａの一端部に取り付けられたピニオンの形態の第三伝動輪１８３ｃと第二伝動軸１８２Ｂの他端部に取り付けられたギアの形態の第四伝動輪１８３ｄとが相互に噛み合っている。第二伝動軸１８２Ｂの他端部には、タイミングベルト用のプーリ（小プーリ）の形態の第五伝動輪１８３ｅが取り付けられ、この第五伝動輪１８３ｅとタイミングベルト用のプーリ（大プーリ）の形態の第六伝動輪１８３ｆとには、タイミングベルトである伝動ベルト１８６が掛け回されている。第六伝動輪１８３ｆは、ユニット牽引手段１９１側に設けられているが、これについては、ユニット牽引手段１９１と共に後に説明する。
【００２９】
図４（Ａ）乃至（Ｄ）の案内ユニット１７１の従動回転輪１７２を回転自在に保持している支持部材１７４は、第一伝動軸１８２Ａの長さ方向沿いに往復動するが、これは、雌雄一対のスライド部材２０５、２０６によって行われる。図示の例では、一方のスライド部材２０５は、長い直線状のレールであり、他方のスライド部材２０６は、スライド部材２０５が係入する溝を有している。レール型スライド部材２０５は、ベース部材２０１の取付支持部２０２の内面に取り付けられ、溝型スライド部材２０６は、取付支持部２０２の内面と対面する壁面部１７４ｃの外面（支持部材１７４の一部）に取り付けられる。こうして、両スライド部材２０５、２０６は、両者が相対的にスライド自在に係合される。従動回転輪１７２や支持部材１７４を含む案内ユニット１７１は、これらの両スライド部材２０５、２０６によって、スライド部材２０５の長さ方向に沿って往復動することができる。
【００３０】
図４（Ａ）乃至（Ｄ）に示されたユニット牽引手段１９１は、棒状の金属製の雄ネジ１９２と筒状の金属製の雌ネジ１９３とから成っている。雄ネジ１９２は、支持部材１７４に取り付けられるが、そのために、支持部材１７４の壁面部１７４ｄの外面にフローティングジョントの形態の突出型の接合部１７５が設けられている。棒状の雄ネジ１９２の基端部は、中心ずれ、加工誤差を吸収することができるように支持部材１７４の接合部（フローティングジョント）１７５に装着されている。支持部材１７４には、保持部材１７６が取り付けられ、この保持部材１７６は、雄ネジ１９２の回転を抑制している。即ち、雄ネジ１９２は、保持部材１７６を貫通しているが、この保持部材１７６が雄ネジ１９２を回転しないように保持している。筒状の雌ネジ１９３は、ベース部材２０１の取付支持部２０３に嵌め込まれた軸受によって回転自在に支持され、その一端部が取付支持部２０３の外面から突出している。雌雄の両ネジ１９２、１９３は、これら内外周面に形成された螺旋凹凸が互いに噛み合っている。更に、雌ネジ１９３の一端部外周には、先に述べたタイミングベルト用の大プーリの形態の第六伝動輪１８３ｆが取り付けられている。この場合、雌ネジ１９３の一端部外周面と第六伝動輪１８３ｆの内周面との間には、例えば、周知のトルクリミッタの如きトルク調整機１９４が介在している。トルクリミッタであるトルク調整機１９４は、周知のとおり、設定値以上の回転トルクが雌ネジ１９３に加わると、相互に滑るようになっている。即ち、トルク調整期１９４は、設定値以上の回転トルクが発生すると、第二伝動軸１８２Ｂ側の回転が雌ネジ１９３に伝わるのを遮断する。このトルク調整機１９４は、遮断トルクの精度が高くてトルク調整の容易なものが望ましい。
【００３１】
図４（Ａ）乃至（Ｄ）を参照して説明したベース部材２０１上の案内ユニット１７１、動力伝達手段１８１、ユニット牽引手段１９１は、図１、図２の走行通路１２１の一端部に設けられた据付台１２３上に搭載されている。据付台１２３に搭載された状態で、案内ユニット１７１の従動回転輪１７２には、両線状体１６１Ａ、１６１Ｂのうちのいずいれか一方が掛けられるが、図１、図２の例では、線状体１６１Ｂが従動回転輪１７２に掛けられている。
【００３２】
図１乃至図４に示された実施形態の送り装置１１１は、人及び／又は物を搬送又は移動）するのに用いられる。即ち、レール１２２である走行通路１２１上を走行自在（往復動自在）な移動体１５１によって人及び／又は物を搬送するが、この搬送は、線状体操作機１３１を稼働させて行われる。更に詳細に述べると、正逆回転自在な巻胴１３９を含む巻取機１３４を原動機１４１の動力で正回転させたり逆回転させたりし、その正回転や逆回転によって両線状体１６１Ａ、１６１Ｂのうちの一方を巻胴１３９に巻き取りながらその他方を巻胴１３９から巻き戻し、この両線状体１６１Ａ、１６１Ｂの同期かつ同調した巻き取り、巻き戻しによって、移動体１５１を所要距離移動させる。また、所要距離移動した後、移動体１５１は、原動機１４１を停止させることにより所定位置での停止状態にする。このような送り動作は、特許文献１、２に開示されている内容と実質的に同じである。
【００３３】
このようにして人及び／又は物を送る際、高精度の送りを行うことが要求される場合には、線状体の伸びに起因した影響をできるだけ排除することが重要であることは、既に述べた通りである。本発明の図１乃至図４の実施形態では、両線状体１６１Ａ、１６１Ｂの伸びの影響が、送り装置１１１の運転開始にともなって自動的に排除される。それは、原動機１４１の回転が線状体１６１Ｂを介して従動回転輪１７２に伝わり、その従動回転輪１７２の回転動力が動力伝達手段１８１を介してユニット牽引手段１９１に伝達されるからである。この動力伝達は、図４（Ａ）乃至（Ｄ）を参照して以下に述べる通り行われる。
【００３４】
上記の搬送において移動体１５１が走行通路１２１上を往動走行する際、従動回転輪１７２は正回転する。従動回転輪１７２が正回転すると、その軸１７３に取り付けられた第一伝動輪１８３ａが同方向に回転するため、第一伝動輪１８３ａと連動する第二伝動輪１８３ｂも回転する。ここで重要な役割は、第二伝動輪１８３ｂに内蔵された一方向クラッチ１７８である。一方向クラッチ１７８は、正回転する従動回転輪１７２から軸１７３、第一伝動輪１８３ａ、第二伝動輪１８３ｂを経て回転動力が正方向に伝達されるときのみ、第一伝動軸１８２Ａと噛み合い状態（動力伝達可能な状態）になり、従動回転輪１７２側の回転動力を第一伝動軸１８２Ａに伝達して、第一伝動軸１８２Ａが回転する。第一伝動軸１８２Ａの回転は、第一伝動軸１８２Ａ上の第三伝動輪１８３ｃと第二伝動軸１８２Ｂ上の第四伝動輪１８３ｄとが相互に噛み合っているので、第二伝動軸１８２Ｂに伝達される。更に、第二伝動軸１８２Ｂの回転は、第二伝動軸１８２Ｂ上にある第五伝動輪１８３ｅと筒状の雌ネジ１９３上にある第六伝動輪１８３ｆとが伝動ベルト１８６により連結されているので、筒状の雌ネジ１９３に伝達される。雌ネジ１９３と第六伝動輪１８３ｆとの間にトルク調整機１９４が介在されているので、第二伝動軸１８２Ｂの回転が雌ネジ１９３に伝達される際には、このトルク調整機１９４も回転伝達に貢献する。このようにして、動力は、従動回転輪１７２から軸１７３、第一伝動輪１８３ａ、第二伝動輪１８３ｂ、一方向クラッチ１７８、第一伝動軸１８２Ａ、第三伝動輪１８３ｃ、第四伝動輪１８３ｄ、第二伝動軸１８２Ｂ、第五伝動輪１８３ｅ、伝動ベルト１８６、第六伝動輪１８３ｆ、トルク調整機１９４を介して雌ネジ１９３に伝達される。
【００３５】
案内ユニット１７１の従動回転輪１７２が正回転すると、上記のようにして、雌ネジ１９３が回転するが、この雌ネジ１９３の回転により、ユニット牽引手段(又はユニット変位手段）１９１が以下のように作動する。
【００３６】
図４（Ａ）乃至（Ｄ）において、上記のような動力伝達経路を経て雌ネジ１９３が回転すると、この雌ネジ１９３とねじ嵌合している雄ネジ１９２は、この雌ネジ１９３によりリードされながら、図４（Ａ）の左方向（図１の左方向）へ移動する。このようにして軸方向に移動する雄ネジ１９２は、案内ユニット１７１の支持部材１７４を同方向へ移動し、従って、従動回転輪１７２も図４（Ａ）の左方向（図１の左方向）へ移動(又は変位）する。従動回転輪１７２には線状体１６１Ｂが掛けられているので、この従動回転輪１７２の移動により両線状体１６１Ａ、１６１Ｂには引張荷重が作用し、これによる引張効果で両線状体１６１Ａ、１６１Ｂは弛みのない適切な緊張状態になる。このようにして両線状体１６１Ａ、１６１Ｂが適切な緊張状態に保持されると、この両線状体１６１Ａ、１６１Ｂを巻き取ったり巻き戻したりする所定の送りが高精度で行われる。
【００３７】
上記のユニット牽引手段によって線状体１６１Ａ、１６１Ｂを緊張状態にすると、雄ネジ１９２が図４（Ａ）の左方向へ移動するにつれて線状体１６１Ａ、１６１Ｂの緊張度が増すが、線状体１６１Ａ、１６１Ｂに過度の張力がかかるような不都合は、自動的に回避される。その理由は、第六伝動輪１８３ｆと雌ネジ１９３との間にトルク調整機１９４が介在されて動力の伝達が遮断されるからである。即ち、この牽引操作において線状体１６１Ａ、１６１Ｂに所定値以上の張力が作用すると、雌ネジ１９３に大きな負荷が掛かって、第六伝動輪１８３ｆと雌ネジ１９３との間でトルク調整機１９４による動力伝達遮断（スリップ現象による回転不伝達）が生じ、従動回転輪１７２側の回転が雌ネジ１９３側へ伝達されることがない。従って、線状体１６１Ａ、１６１Ｂは、無制限又は制御不能による張力保持でなく、断線事故に至ることがない適切な緊張状態を保証されることになる。
【００３８】
移動体１５１は、線状体１６１Ａ、１６１Ｂの移動にともなって走行通路１２１上を往復動し、その際、案内ユニット１７１の従動回転輪１７２は、正回転したり逆回転したりするが、従動回転輪１７２が正回転するときのみ、線状体１６１Ａ、１６１Ｂは、上記の適切な緊張状態に保持される。これは、第二伝動輪１８３ｂ内に一方向クラッチ１７８が設けられているため自動的に行われる。一方向クラッチ１７８は、従動回転輪１７２の正回転を第一伝動軸１８２Ａに伝えるが、従動回転輪１７２の逆回転時には、第一伝動軸１８２Ａに対して噛み合うことなくその逆回転を伝達することがない。
【００３９】
線状体１６１Ａ、１６１Ｂは、送り装置１１１の運転ともなって自動的行われる上記の操作によって引張荷重を受けることとなる。このようにして引張荷重を受けた線状体１６１Ａ、１６１Ｂに初期伸びや弾性伸びが発生する。特許文献６にも記載されているが、線状体の初期伸び量をＸＥとし、線状体の弾性伸び量をＺＥとした場合、総伸び量ＴＥは、［（ＴＥ）＝（ＸＥ）＋（ＺＥ）］となる。図示の実施形態では、両線状体１６１Ａ、１６１Ｂには［（ＸＥ）×５＝（ＺＥ）×１］を満足させるように引張荷重（静荷重）が加えられる。これは、弾性伸び量（ＺＥ）が初期伸び量（ＸＥ）の約５倍となるように、トルク調整機１９４のトルク調整値を設定することである。
【００４０】
図１乃至図４の実施形態において、送り装置１１１を用いてこのような条件下で送り動作を行うと、初期伸びが発生しても線状体１６１Ａ、１６１Ｂ（特に移動体１５１を牽引している線状体）に弛みが生ずることはなく、所定の緊張状態を維持する。その結果、移動体１５１の走行中に線状体１６１Ａ、１６１Ｂに線状体の縦振れや横振れなどの不具合が発生することがない。また、移動体１５１は、所定距離を走行した後、高度の制御性を確保することができるので、許容誤差の範囲内で目標位置に停止させることができる。
【００４１】
本発明に係る送り誤差修正方法及び装置の他の実施形態を以下に説明する。
【００４２】
図１乃至図４の実施形態では、送り装置１１１の端部に配置された従動回転輪１７２を牽引することによって線状体１６１Ａ、１６１Ｂを適切な緊張状態に保持し、それによって送り誤差を自動修正しているが、本発明は、これに限定されない。図４において、図４（Ａ）は、送り誤差修正装置の平面を示し、図４（Ｂ）は、送り誤差修正手段の正面を示しているが、図４（Ｂ）が平面となるような形態としてもよい。送り誤差修正装置は、以下に述べるような形態としてもよい。例えば、図１の送り装置１１１において、線状体１６１Ａ、１６１Ｂを緊張状態にするための従動回転輪や、これに付帯する案内ユニット１７１、動力伝達手段１８１、ユニット牽引手段１９１を任意の位置に装備することができる。この場合、線状体を緊張させるために牽引される従動回転輪１７２は、走行通路１２１の長辺部に設けられたベース部材２０１に組み付けてもよい。その際、線状体１６１Ａ又は１６１Ｂは、補助従動輪（案内用のシーブ）１７２ａを経由して従動回転輪１７２に掛けられる（図６参照）。線状体１６１Ａ、１６１Ｂを緊張状態に保持して送り誤差を自動修正するため手段は、一基の送り装置１１１に対して二組以上設けられてもよい。
【００４３】
図５の実施形態においては、従動回転輪１７２は、走行通路１２１の他端部側に配置され、かつ、互いに隣接する二つの線状体操作機１３１が走行通路１２１の一端部側に配置されている。走行通路１２１の他端部側にある従動回転輪１７２に対応して、既でに述べた送り誤差修正手段が設けられる。図５の実施形態においても、線状体１６１Ａ、１６１Ｂを緊張状態に保持して目的の送り誤差修正を行う点は、前例の場合と実質的に同じである。
【００４４】
図６の実施形態での送り装置１１１は、走行通路１２１の両端部側に配置された二つの線状体操作機１３１で、それぞれの線状体１６１Ａ、１６１Ｂを巻き取ったり巻き戻したりする形態のものである。この実施形態では、線状体操作機１３１による線状体１６１Ａ、１６１Ｂの巻き取りや巻き戻しが同期、同調する。図６の実施形態でも、図５の実施形態に準じた態様で既述の誤差修正手段が設けられており、前の実施形態と実質的に同様に、線状体１６１Ａ、１６１Ｂが適切な緊張状態に保持され、それによって送り誤差が自動修正される。
【００４５】
送り装置１１１に用いられる送り誤差修正装置の他の実施の形態が図７、図８に示されている。
【００４６】
図７に示された送り誤差修正装置は、図４に例示されたものと基本的に同じであるが、以下の点が図４の実施の形態と異なる。第１の相違点は、従動回転輪１７２の内周部に一方向クラッチ１７７が嵌め込まれて一体に固定されており、この一方向クラッチ１７７が軸１７３に対応していることである。この一方向クラッチ１７７は、例えば、従動回転輪１７２が正回転したときのみ、その回転を軸１７３に伝達し、従動回転輪１７２が逆回転のときは、軸１７３への回転が伝達されない。第２の相違点は、第一伝動輪１８３ａと第二伝動輪１８３ｂとが傘歯車（ベベルギア）から成り、第二伝動輪１８３ｂの内周部に一方向クラッチ１７８が嵌め込まれて一体に固定され、この一方向クラッチ１７８が第一伝動軸１８２Ａと対応していることである。この一方向クラッチ１７８も、例えば、第二伝動輪１８３ｂが正回転したときのみ、その回転を第一伝動軸１８２Ａに伝達し、第二伝動輪１８３ｂが逆回転するときは第一伝動軸１８２Ａへの回転が伝達されない。図７の実施形態では、更に、第二伝動輪１８３ｂが軸方向にずれ動くのを防止するために、接触式の規制部材１７９が支持部材に取り付けられている。この規制部材１７９は、第二伝動輪１８３ｂが傘歯車であるので、その第二伝動輪１８３ｂの回転を阻害することのないローラを備えており、このローラが第二伝動輪１８３ｂに接触して所定の規制を行うようになっている。更に、図７の実施形態では第二伝動軸１８２Ｂ、第三伝動輪１８３ｃ、第四伝動輪１８３ｄが省略されている。それで雌ネジ１９３側の第六伝動輪１８３ｆと対をなす第五伝動輪１８３ｅは、ベース部材２０１の取付支持部２０３を貫通してその外方へ突出した第一伝動軸１８２Ａの端部外周に取り付けられている。図７の実施形態でも、両伝動輪１８３ｅ、１８３ｆにわたって伝動ベルト１８６が掛け回される。
【００４７】
図７の送り誤差修正装置も、送り装置１１１が運転状態にあって従動回転輪１７２が回転すると、その回転が軸１７３側から第一伝動軸１８２Ａを経由して雌ネジ１９３側へ伝達され、それによって前記と実質的に同様の線状体牽引作用が生じるので、線状体１６１Ａ、１６１Ｂが適切な緊張状態に保持されて送り誤差が自動修正されることとなる。
【００４８】
図７の例で第二伝動輪１８３ｂ内の一方向クラッチ１７８に代わるものとして、第二伝動輪１８３ｂの内周面と第一伝動軸１８２Ａの外周面に、対をなすスプライン溝（軸方向に移動を許容して周方向の回転を阻止するもの）が形成されて双方のスプライン溝が互いに噛み合っている。更に、図７の実施形態では、第一伝動軸１８２Ａと雌ネジ１９３とにわたる動力伝達が、既述の伝動ベルト方式から歯車伝動方式に変更してもよい。この場合、図７（Ｅ）（Ｆ）に示すように、三つの歯車１８７ａ、１８７ｂ、１８７ｃが第一伝動軸１８２Ａと雌ネジ１９３との間に介在される。
【００４９】
図８に示された送り誤差修正装置は、図７の送り誤差修正手段の一部が変更されており、第一伝動軸１８２Ａから雌ネジ１９３までの回転伝達系統は、回転を伝達したり伝達しなかったりするためのトルク調整機能をも含めて次のような構成になっている。
【００５０】
図８の実施形態においては、伸縮アーム２１１と揺動アーム２３１とが組み合わされており、第一伝動軸１８２Ａと伸縮アーム２１１との間に一方向クラッチ２１７や偏心部材２１８が介在されている。
【００５１】
図８に示された伸縮アーム２１１は、金属製のシリンダ２１２、金属製のピストンロッド２１３、スプリングの如き抗圧縮弾性体２１４、ブッシュの如き高摩擦性材料から成る封鎖部材２１５、Ｙ字リンクから成る連結金具２１６を含んでいる。シリンダ２１２の内部には、抗圧縮弾性体２１４やピストンロッド２１３のピストン側が内装され、シリンダ２１２の開口端部には、この開口端部からシリンダ内にわたって封鎖部材２１５が端栓となるように装着されている。図示の封鎖部材２１５は、筒状部の一端部にフランジが形成され、この封鎖部材２１５の筒状部にピストンロッド２１３の先端部側が貫通してシリンダ２１２外に突出している。シリンダ２１２内の抗圧縮弾性体２１４がピストンロッド２１３をシリンダ２１２外へ押し出す方向の力を付与している。ピストンロッド２１３の先端部には連結金具２１６が取り付けられている。このような構成の伸縮アーム２１１は、図８において第一伝動軸１８２Ａの一端部外周に取り付けられる。シリンダ基端部にある孔を介して第一伝動軸１８２Ａの一端部に嵌め込むことにより、シリンダ２１２が第一伝動軸１８２Ａに取り付けられている。シリンダ基端部にある孔内には、一方向クラッチ２１７が嵌め込み固定される。第一伝動軸１８２Ａの一端部外周にはリング状の偏心部材２１８が嵌め込み固定される。シリンダ２１２の基端部側にある一方向クラッチ２１７は、第一伝動軸１８２Ａの一端部外周にある偏心部材２１８上に嵌め込まれるので、シリンダ２１２には第一伝動軸１８２Ａの正回転のみが伝わり、偏心部材２１８上での回転伝達によって、伸縮アーム２１１は、後述する特殊な動きが生じる。この伸縮アーム２１１において、一方向クラッチ２１７はブッシュでもよいが、シリンダ２１２の無駄な動きを抑制する上では、ブッシュよりも一方向クラッチ２１７の方が望ましい。
【００５２】
図８に示された揺動アーム２３１は、屈曲形状の金属製のアーム部材２３２と、そのアーム部材２３２の基端部に一体に連結さられたリング状の保持部材２３３を含む。リング状保持部材２３３の内周部に一方向クラッチ２３４が嵌め込み固定される。この揺動アーム２３１において、雄ネジ１９２の一端部外周にねじ込まれた雌ネジ１９３の上に、一方向クラッチ２３４を備えた保持部材２３３を介して嵌め込まれる。
【００５３】
図８に示すように、第一伝動軸１８２Ａ側にある伸縮アーム２１１と、雌ネジ１９３側にある揺動アーム２３１とは、伸縮アーム２１１の先端部（ピストンロッド２１３の先端部）揺動アーム２３１の先端部（アーム部材２３２の先端部）とで連結金具２１６を含むピン止め手段で相互に連結されている。
【００５４】
図８の送り誤差修正装置において、従動回転輪１７２からの動力は、従動回転輪１７２、軸１７３、第一伝動輪１８３ａ、一方向クラッチ１７８、伸縮アーム２１１、揺動アーム２３１、一方向クラッチ２３４を経て雌ネジ１９３に伝達される。この場合、第一伝動輪１８３ａと伸縮アーム２１１との間では次のようにして動力が伝達される。伸縮アーム２１１のシリンダ２１２は、第一伝動輪１８３ａの外周部にある偏心量ｅの偏心部材２１８によって、その長さ方向に［ｅ×２］のストローク運動をする。換言すると、伸縮アーム２１１のシリンダ２１２とピストンロッド２１３とが［２ｅ］の範囲で伸縮するので、伸縮アーム全体がそのような伸び縮みをすることになる。この伸縮アーム２１１の伸縮は、このアームと連結状態にある揺動アーム２３１に伝わる。例えば、図８（Ｅ）において、伸縮アーム２１１が伸びると、揺動アーム２３１が反時計回り方向に回転し、伸縮アーム２１１が縮むと、揺動アーム２３１が時計回り方向に回転する。揺動アーム２３１が反時計回り方向に回転（正回転）すると、この回転は、保持部材２３３内の一方向クラッチ２３４を介して雌ネジ１９３に伝わるので、雌ネジ１９３の回転によって雄ネジ１９２が所定の方向へ牽引される。このようにして雄ネジ１９２が牽引方向へ移動すると、従動回転輪１７２を含む支持部材１７４が同方向へ移動する。これは、図８の送り誤差修正装置でも既に述べた線状体牽引作用が生じることを意味し、線状体１６１Ａ、１６１Ｂが適切な緊張状態に保持されて送り誤差が自動修正される。この送り誤差修正のための揺動アーム２３１は、時計回り回転、反時計回りのいずれの回転を利用しても所定の牽引を行うことができる。また、その際、右ネジ方式、左ネジ方式のいずれかを適宜選択することができる。
【００５５】
図８の送り誤差修正装置において、伸縮アーム２１１が収縮して揺動アーム２３１が反時計毬方向に回転（逆回転）すると、保持部材２３３内の一方向クラッチ２３４と雌ネジ１９３と間で回転が伝達しないので、雌ネジ１９３の逆回転で雌ネジ１９３が反牽引方向に戻ることはない。また、図８の送り誤差修正装置において両線状体１６１Ａ、１６１Ｂが適切な緊張状態に保持されており、それによって、雌ネジ１９３に所定値以上の牽引荷重がかかると、伸縮アーム２１１の伸縮運動に基づく揺動アーム２３１側への動力伝達は遮断される。その理由は、伸縮アーム２１１側の力が雌ネジ１９３の牽引荷重を下回るからである。この場合、伸縮アーム２１１では、抗圧縮弾性体２１４がピストンロッド２１３により押し込まれて圧縮状態になる。これは、伸縮アーム２１１においてトルクリミットと等価な作用が生じていることを意味する。伸縮アーム２１１の抗圧縮弾性体２１４の抗圧縮特性（例えば、バネ定数）を任意に設定することにより、線状体１６１Ａ、１６１Ｂの緊張状態（線状体１６１Ａ、１６１Ｂに対する引張荷重）を任意の望ましい状態にすることができる。
【００５６】
図７、図８の実施形態の送り誤差修正装置も、送り措置１１１の線状体１６１Ａ、１６１Ｂを適切な緊張状態に保持することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明に係る送り誤差修正方法及び装置は、線状体の移動によって移動体を走行させる方式の送り装置の駆動源を送り誤差修正装置にも併用して、線状体１６１Ａ、１６１Ｂを自動的に適切な緊張状態に保持するので、低コストで有用性を一層向上することができ産業上の利用可能性が高い。
【符号の説明】
【００５８】
１１１    送り装置
１２１    走行通路
１３１    線状体操作機
１３４    巻取機
１４１    原動機
１５１    移動体
１６１Ａ  線状体
１６１Ｂ  線状体
１７１    案内ユニット
１７２    従動回転輪
１７３    軸
１７４    支持部材
１７７    一方向クラッチ
１７８    一方向クラッチ
１８１    動力伝達手段
１８２Ａ  第一伝動軸
１８２Ｂ  第二伝動軸
１８３ａ  第一伝動輪
１８３ｂ  第二伝動輪
１８３ｃ  第三伝動輪
１８３ｄ  第四伝動輪
１８３ｅ  第五伝動輪
１８３ｆ  第六伝動輪
１８６    伝動ベルト
１９１    ユニット牽引手段(又はユニット変位手段）
１９２    雄ネジ
１９３    雌ネジ
１９４    トルク調整機
２０１    ベース部材
２０２    取付支持部
２０３    取付支持部
２０４    軸受スタンド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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