(57)【要約】  液体を含む容器が複数収納されると共に、両側面に水平方向に沿って延伸する一対の第１レール部材を有する収納部材と、前記収納部材が収納される収納棚と、前記収納部材を載置して前記収納棚の収納位置まで前記収納部材を水平方向に搬送する搬送機構と、前記収納部材が前記収納棚に収納された状態において、前記収納部材の両側面に対向するように設けられ、それぞれが前記第１レール部材と対向する側に水平方向に沿って延伸する第２レール部材を有する一対の壁と、を備え、前記搬送機構が前記収納棚に向かって水平方向に移動するとき、前記一対の第１レール部材が前記一対の第２レール部材に支持されつつ、前記収納部材は前記収納棚に案内される収納装置。
2013042571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を含む容器が複数収納されると共に、両側面に水平方向に沿って延伸する一対の第１レール部材を有する収納部材と、
前記収納部材が収納される収納棚と、
前記収納部材が前記収納棚に収納されるように、前記収納部材を載置して前記収納棚の収納位置まで前記収納部材を水平方向に搬送する搬送機構と、
前記収納部材が前記収納棚に収納された状態において、前記収納部材の両側面に対向するように設けられ、それぞれが前記第１レール部材と対向する側に水平方向に沿って延伸する第２レール部材を有する一対の壁と、
を備え、
前記搬送機構が前記収納棚に向かって水平方向に移動するとき、前記一対の第１レール部材が前記一対の第２レール部材に支持されつつ、前記収納部材は前記収納棚に案内されることを特徴とする収納装置。
【請求項２】
請求項１に記載の収納装置であって、
前記第１レール部材には、前記第２レール部材と接触する面の所定位置に凸部が形成され、
前記第２レール部材には、前記収納部材が前記収納棚に収納された状態において前記第１レール部材の前記所定位置と対面する位置に、前記第１レール部材の前記凸部と嵌合する嵌合部が形成される
ことを特徴とする収納装置。
【請求項３】
請求項１に記載の収納装置であって、
前記第１レール部材には、前記第２レール部材と接触する面の第１所定位置及び第２所定位置に、第１凸部及び第２凸部が形成され、
前記第２レール部材には、前記収納部材が前記収納棚に収納された状態において前記第１レール部材の前記第１所定位置及び前記第２所定位置と対面する位置に、前記第１凸部及び前記第２凸部にそれぞれ嵌合する第１嵌合部及び第２嵌合部が形成され、
前記第２所定位置は、前記収納部材の収納方向に延びる前記第１所定位置を通る直線、及び前記直線に直交する前記第１所定位置を通る直線のいずれからも離間する位置である
ことを特徴とする収納装置。
【請求項４】
請求項２に記載の収納装置であって、
前記収納棚は、前記収納部材が収納された状態において、前記収納部材の収納方向を向いた前面に対面する壁面を有し、
前記壁面には、第１突起部及び第２突起部が垂直方向に並べて形成され、
前記第１突起部及び前記第２突起部は、前記第１レール部材の前記凸部が前記第２レール部材の前記嵌合部と嵌合する際に、前記収納部材の前記前面に接触するように形成される
ことを特徴とする収納装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の収納装置であって、
前記第２レール部材は、
前記第１レール部材が前記収納部材の収納方向に移動する際に前記第１レール部材を支持する支持レールと、
前記支持レールの上方に前記支持レールと平行に設けられ、前記第１レール部材が前記支持レールから逸脱しないように前記第１レール部材を案内する案内レールと、
を備えて構成されることを特徴とする収納装置。
【請求項６】
請求項５に記載の収納装置であって、
前記第２レール部材の前記案内レールには、前記第１レール部材を前記支持レールに向けて弾性付勢する回転自在なローラが設けられる
ことを特徴とする収納装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の収納装置であって、
前記第１レール部材は、前記収納部材の重心の高さと略同一の高さに形成される
ことを特徴とする収納装置。
【請求項８】
液体を含む容器が複数収納される収納部材が搬入出される開口部と、垂直方向の支軸を中心に回動することにより前記開口部を開閉する外開き型の搬入出扉と、を有する筐体と、
前記収納部材が載置されるテーブルを有し、前記テーブルが前記筐体内部の第１位置と前記筐体外部の第２位置との間を前記開口部を介して水平方向に往復移動するように構成される搬入出機構と、
前記筐体内において、前記収納部材を前記テーブルに載置する搬送機構と、
を備え、
前記搬入出扉は、水平方向に沿って延伸する第１レール部材を内側面に有し、
前記搬入出機構は、前記第１レール部材と向かい合う側の前記テーブルの側面に、前記テーブルの移動方向に沿って延伸する第２レール部材を有し、
前記第１レール部材が前記搬入出機構の移動方向に沿うように前記搬入出扉が開いた状態において、前記テーブルが前記第１位置から前記第２位置に移動するとき、前記第２レール部材が前記第１レール部材に支持されつつ、前記テーブルは前記搬入出扉に案内されることを特徴とする収納装置。
【請求項９】
請求項８に記載の収納装置であって、
前記テーブルの前記収納部材を載置する面には、所定位置に凸部が形成され、
前記収納部材の底面には、前記収納部材が前記テーブルに載置される際に前記所定位置と対面する位置に、前記テーブルの前記凸部と嵌合する嵌合部が形成される
ことを特徴とする収納装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の収納装置であって、
前記テーブルの前記収納部材を載置する面には、前記凸部と前記嵌合部とが嵌合する際に前記収納部材の底面と対面する面の四隅の外側に、斜面を内側上向きにして直角に屈曲する三角材が設けられる
ことを特徴とする収納装置。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれかに記載の収納装置であって、
前記第１レール部材の断面形状と前記第２レール部材の断面形状とは、前記第１レール部材が前記搬入出機構の移動方向に沿うように前記搬入出扉が開いた状態において、前記第２レール部材が前記第１レール部材の延伸方向に移動する際に、前記第１レール部材と前記第２レール部材とが互いに係合する形状である
ことを特徴とする収納装置。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれかに記載の収納装置であって、
前記第１レール部材が前記搬入出機構の移動方向に沿うように前記搬入出扉が開いた際に、前記搬入出扉が前記開口部に対して開く角度は略９０°である
ことを特徴とする収納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
温度や湿度等を適切に制御し、細胞等の培養物を効率的に培養する培養装置の開発が進められている。【０００３】
培養装置の内部では、培養物を収容した複数の容器が収納棚に収納されている。そして培養開始時や終了時、培養物の検査時などには、培養装置内で動作する搬送装置を用いて、収納棚から容器を取り出したり、収納棚に容器を収納したり、移動したりする。【０００４】
このとき、容器内の培養物は揺れによる影響を受けやすい上、容器から培養液がこぼれた場合には培養装置内が汚染されるので、搬送装置は、振動や傾きを生じないように容器の収納等を行っている。【０００５】
このような物品を収納棚に収納する際の揺れや位置ずれ等を防止する様々な技術が開発されている（たとえば特許文献１、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３６０１１７８号公報
【特許文献２】特許第４５０１０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで今日、医療や農業、創薬等の様々な分野において、細胞を用いた研究、開発が盛んに行われている。【０００８】
そして、より大量の培養物をより効率的に取り扱えるようにするために、培養物を入れた容器をスタッカと呼ばれるラックに多段に収納し、スタッカ単位で収納棚への収納や、収納棚からの取り出し、移動を可能とする培養装置が求められている。【０００９】
この場合、培養装置内の搬送装置には、容器を一つずつ取り扱える能力に加え、容器を満載したスタッカごと取り扱える能力も求められる。【００１０】
ところが、容器を満載したスタッカを収納棚に収納する際にも揺れや振動が起きないように搬送装置を頑強につくると、搬送装置は大型化する。そのため、この搬送装置を用いてスタッカ内に個々の容器を収納しようとすると、スタッカ内に収納されている他の容器と搬送装置とが干渉しないように、スタッカ内における容器間の間隔を広げる必要が生じるため、スタッカにおける容器の収納効率が低下する。【００１１】
また同様に、スタッカ単位で培養装置への搬入や、培養装置内の収納棚への収納、培養装置からの搬出を可能とすることも求められている。【００１２】
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、液体を含む複数の容器を収納可能なスタッカの搬入出又は収納の際に生じる振動、揺れ又は傾きを抑制可能な収納装置を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の一つの側面に係る収納装置は、液体を含む容器が複数収納されると共に、両側面に水平方向に沿って延伸する一対の第１レール部材を有する収納部材と、前記収納部材が収納される収納棚と、前記収納部材が前記収納棚に収納されるように、前記収納部材を載置して前記収納棚の収納位置まで前記収納部材を水平方向に搬送する搬送機構と、前記収納部材が前記収納棚に収納された状態において、前記収納部材の両側面に対向するように設けられ、それぞれが前記第１レール部材と対向する側に水平方向に沿って延伸する第２レール部材を有する一対の壁と、を備え、前記搬送機構が前記収納棚に向かって水平方向に移動するとき、前記一対の第１レール部材が前記一対の第２レール部材に支持されつつ、前記収納部材は前記収納棚に案内される。【００１４】
また本発明の一つの側面に係る収納装置は、液体を含む容器が複数収納される収納部材が搬入出される開口部と、垂直方向の支軸を中心に回動することにより前記開口部を開閉する外開き型の搬入出扉と、を有する筐体と、前記収納部材が載置されるテーブルを有し、前記テーブルが前記筐体内部の第１位置と前記筐体外部の第２位置との間を前記開口部を介して水平方向に往復移動するように構成される搬入出機構と、前記筐体内において、前記収納部材を前記テーブルに載置する搬送機構と、を備え、前記搬入出扉は、水平方向に沿って延伸する第１レール部材を内側面に有し、前記搬入出機構は、前記第１レール部材と向かい合う側の前記テーブルの側面に、前記テーブルの移動方向に沿って延伸する第２レール部材を有し、前記第１レール部材が前記搬入出機構の移動方向に沿うように前記搬入出扉が開いた状態において、前記テーブルが前記第１位置から前記第２位置に移動するとき、前記第２レール部材が前記第１レール部材に支持されつつ、前記テーブルは前記搬入出扉に案内される。
【発明の効果】
【００１５】
スタッカの搬入出又は収納の際に生じる振動、揺れ又は傾きを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態であるインキュベータ１０の正面図である。
【図２】インキュベータ１０の＋Ｘ方向から見た側面図である。
【図３】インキュベータ１０の内部構造を説明するための透過側面図である。
【図４】インキュベータユニット３０の斜視図である。
【図５】容器１００及びトレー１１０の一例を示す図である。
【図６】スタッカ２００の一例を示す図である。
【図７】ガイド受機構３１０の分解斜視図である。
【図８】スタッカガイド１０００の一例を示す図である。
【図９】収納部１１００の一例を示す図である。
【図１０】収納棚４１の収納スペースの区画を示す図である。
【図１１】収納棚４２の収納スペースの区画を示す図である。
【図１２】搬送装置４３の斜視図である。
【図１３】搬送テーブル６２の斜視図である。
【図１４】搬送テーブル６２を＋Ｘ軸方向から見た場合の透過側面図である。
【図１５】トレー１１０及びスライド板４０３の関係を示す図である。
【図１６】スタッカ２００及びスライド板４０３の関係を示す図である。
【図１７】スタッカ２００が搬送テーブル６２に載置される前の状態を示す斜視図である。
【図１８】ガイド受機構３１０及びガイド機構４０４の動作を説明するための模式図である。
【図１９】収納棚４１にスタッカ２００が収納されている様子を示す図である。
【図２０Ａ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２０Ｂ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２０Ｃ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２１】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２２Ａ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２２Ｂ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２２Ｃ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２３Ａ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２３Ｂ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２３Ｃ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２４Ａ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２４Ｂ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２４Ｃ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２４Ｄ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２５Ａ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２５Ｂ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２５Ｃ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２５Ｄ】スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。
【図２６】インキュベータ１０及び制御装置１５の構成の概要を示す図である。
【図２７】マイコン９２に実現される機能ブロックを示す図である。
【図２８】対象物を搬入する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図２９】対象物を搬出する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３０】培養物を観察する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３１】インキュベータ１０の外観斜視図である。
【図３２Ａ】搬入出口２６からスタッカ２００を搬入、搬出する動作を説明するための模式図である。
【図３２Ｂ】搬入出口２６からスタッカ２００を搬入、搬出する動作を説明するための模式図である。
【図３２Ｃ】搬入出口２６からスタッカ２００を搬入、搬出する動作を説明するための模式図である。
【図３３Ａ】搬入出扉２７の開閉を説明するための模式図である。
【図３３Ｂ】搬入出扉２７の開閉を説明するための模式図である。
【図３４Ａ】搬入出扉２７の開閉を説明するための模式図である。
【図３４Ｂ】搬入出扉２７の開閉を説明するための模式図である。
【図３５】搬入出扉２７の開閉を説明するための模式図である。
【図３６Ａ】搬入出口２６からスタッカ２００を搬入、搬出する際に搬入出扉ガイド１６００と搬入出装置ガイド１５１０とが嵌合する様子を説明するための模式図である。
【図３６Ｂ】搬入出口２６からスタッカ２００を搬入、搬出する際に搬入出扉ガイド１６００と搬入出装置ガイド１５１０とが嵌合する様子を説明するための模式図である。
【図３７】搬入出装置１５００の構成を説明するための模式図である。
【図３８】スタッカ２００の構成を説明するための模式図である。
【図３９】スタッカ２００に収納された容器１００の電子タグ１１１と搬入出扉２７内のアンテナ１６２０との位置関係を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１８】
[第１実施形態]
＜＜インキュベータ１０の概要＞＞
本発明の一実施形態である収納装置をインキュベータ１０に適用した場合の第１実施形態を、図１〜図３を参照しつつ説明する。図１は、前面（＋Ｙ側）の扉が開放された状態のインキュベータ１０の正面図であり、図２は、＋Ｘ方向から見たインキュベータ１０の側面図である。また、図３は、インキュベータ１０の内部構造を説明するための透過側面図である。なお、本実施形態では、インキュベータ１０の構成が容易に理解できるよう、図面においてインキュベータ１０の構成の一部を適宜省略している。また、ここでは、Ｘ軸方向をインキュベータ１０に対する左右の方向とし、Ｙ軸方向をインキュベータ１０に対する前後の方向とし、Ｚ軸方向をインキュベータ１０に対する上下の方向とする。
【００１９】
なお以下の説明において、水平方向あるいは水平と記載する場合があるが、水平方向あるいは水平は、鉛直方向に対して略９０°、例えば９０°±２°の範囲、より好ましくは９０°±０．５°の範囲であるとする。
【００２０】
また同様に、以下の説明において垂直方向あるいは垂直と記載する場合があるが、垂直方向あるいは垂直は、鉛直方向に対して略０°、例えば０°±２°の範囲、より好ましくは０°±０．５°の範囲であるとする。
【００２１】
また以下の説明において直角と記載する場合があるが、直角とは、直角をなす２つの向きの間の角度が略９０°、例えば９０°±２°の範囲、より好ましくは９０°±０．５°の範囲であるものとする。
【００２２】
同様に以下の説明において平行と記載する場合があるが、平行とは、平行な２つの向きの間の角度が略０°、例えば０°±２°の範囲、より好ましくは０°±０．５°の範囲であるものとする。
【００２３】
インキュベータ（収納装置）１０は、細胞（検体）や微生物等の培養物を培養するための装置であり、外箱２０及び内箱２１を備えている。
【００２４】
外箱２０は、いわゆるインキュベータ１０の筐体であり、前面に開口部を有する略直方形状の箱である。外箱２０の内側には、外箱２０と同様に前面に開口部を有する形状の内箱２１が、外箱２０に覆われるように設けられている。また、外箱２０の前面には、内箱２１の開口部を開放または閉塞する前面扉２５が設けられている。そして、前面扉２５が閉じられた際の内箱２１内に形成される空間が培養室２２となる。
【００２５】
図２に示すように、インキュベータ１０の右側の壁面には、培養室２２の外から培養室２２の中へと貫通する搬入出口２６が設けられている。搬入出口２６は、培養物を収納した容器やスタッカを培養室２２内へ搬入し、または培養室２２内から搬出するための開口である。この搬入出口２６の近傍で外箱２０の右側側面には、搬入出口２６を開放または閉塞できるように搬入出扉２７が取り付けられている。そして、搬入出扉２７には、培養容器等が培養室２２へ搬入、または搬出される時に、培養容器等に貼り付けられた電子タグやバーコード等のラベルを読み取るラベル読取装置２８が設けられている。
【００２６】
内箱２１には、図１に示すように、スタッカ等を収納するインキュベータユニット３０が設けられており、インキュベータユニット３０は、設置台４０、収納棚４１，４２、搬送装置４３、及び観察装置４４を備えている。
【００２７】
図４は、インキュベータユニット３０の斜視図である。内箱２１の底面に載置された設置台４０には、棚板４５ａ〜４５ｃを含む収納棚４１、棚板４６ａ〜４６ｃを含む収納棚４２、及び搬送装置４３が設置されている。なお、図４では、インキュベータユニット３０の各構成の関係が容易に理解できるよう、インキュベータユニット３０の構成の一部を適宜省略している。
【００２８】
また詳細は後述するが、図３に示すように、収納棚４１、４２には、スタッカが載置される位置の両側に収納部１１００が設けられている。
【００２９】
＝＝容器１００及びトレー１１０の構成＝＝
図５は、培養物（培養液等の液体を含む）を収納する容器１００及び容器１００が載置されるトレー１１０の一例を示す図である。トレー１１０は、容器１００を保持できるような穴と、凹み１５０，１５１が設けられている。なお、詳細は後述するが、凹み１５０，１５１は、トレー１１０が例えば図４に示された搬送装置４３の搬送テーブル６２に載置された際に、トレー１１０の位置を決めるために用いられるとともに、トレー１１０の水平方向の移動を抑制する。
【００３０】
＝＝スタッカ２００の構成＝＝
図６は、スタッカ２００（収納部材）の一例を示す図である。スタッカ２００は、前面及び背面に開口部が設けられた略直方形状の箱である。そして、スタッカ２００は、例えば１０個のトレー１１０ａ〜１１０ｊを垂直方向に収納する。スタッカ２００の底面には開口部が２箇所設けられている（開口部３００のみ図示）。これらの開口部は、スタッカ２００が搬送テーブル６２に載置された際にスタッカ２００の位置を決めるために用いられるとともに、スタッカ２００の水平方向の移動を抑制する。また、スタッカ２００の側面には、ガイド受機構３１０及び一対のスタッカガイド（第１レール部材Ａ）１０００（１０００Ａ，１０００Ｂ）が取り付けられている。スタッカガイド１０００Ａ，１０００Ｂは、スタッカ２００の両側面に水平方向に沿って延伸するように取り付けられている。
【００３１】
ガイド受機構３１０は、搬送テーブル６２に載置されたスタッカ２００が搬送テーブル６２に押し付けられるよう、スタッカ２００に弾性力を付与する部材である。図７は、ガイド受機構３１０の分解斜視図である。ガイド受機構３１０は、ガイドレール３５０、凸状部材３５１、バネ３５２ａ，３５２ｂ、及びボルト３５３ａ，３５３ｂを含んでいる。
【００３２】
ガイドレール３５０は、後述する搬送テーブル６２側に取り付けられたガイド機構を案内するレールである。ガイドレール３５０の下側の中央付近には、開口部３６０が設けられている。
【００３３】
凸状部材３５１は、例えば凸型の形状に形成された板である。凸状部材３５１の凸部３６１は、ガイドレール３５０の開口部３６０に下側から挿入される。そして、凸状部材３５１は、軸部にバネ３５２ａが挿入されたボルト３５３ａと、軸部にバネ３５２ｂが挿入されたボルト３５３ｂとによりガイドレール３５０に取付けられる。この結果、凸状部材３５１の凸部３６１が上から押されると、バネ３５２ａ，３５２ｂは縮むことになる。そして、縮んだバネ３５２ａ，３５２ｂの弾性力によりガイドレール３５０には下向の力が加わることになるため、結果的にガイドレール３５０が取り付けられたスタッカ２００にも下向の力が加わる。このため、例えば、スタッカ２００が搬送テーブル６２に載置されている際に凸状部材３５１が上から押されてバネ３５２ａ，３５２ｂが縮むと、スタッカ２００は、搬送テーブル６２に押し付けられることになる。
【００３４】
またスタッカガイド１０００は、スタッカ２００の両側面に形成されており、スタッカ２００が搬送テーブル６２から収納棚４１、４２に収納される際に、収納棚４１、４２に設けられた収納部１１００に形成される収納部ガイドに支持及び案内される。
【００３５】
なおスタッカガイド１０００は、スタッカ２００の重心の高さとほぼ同一の高さに形成されているため、スタッカ２００が収納棚４１、４２に収納される際に、スタッカ２００の揺れや振動を効果的に抑制することができる。
【００３６】
スタッカガイド１０００には、収納部ガイドと接触する面に、図８に示すように、例えば２個のスタッカガイド凸部（第１凸部、第２凸部）１０１０、１０１１が形成されている。これらのスタッカガイド凸部１０１０、１０１１は、スタッカ２００を収納棚４１、４２へ収納する際の移動方向（Ｘ軸方向）に離間すると共に、この移動方向に直交する水平方向（Ｙ軸方向）にも離間する位置に形成されている。
【００３７】
そして、これらのスタッカガイド凸部１０１０、１０１１は、スタッカ２００が搬送テーブル６２によって収納棚４１、４２の収納位置へ収納された状態において、収納部１１００の収納部ガイドに形成されている２個の溝又は開口部（第１嵌合部、第２嵌合部）にそれぞれ嵌る。これにより、スタッカ２００が収納棚４１、４２の所定位置に固定される。
【００３８】
なお、スタッカガイド凸部１０１０、１０１１は、スタッカ２００を収納棚４１、４２へ収納する際の移動方向に沿って半円又は半楕円を描くように形成されている。このようにスタッカガイド凸部１０１０、１０１１を丸みを帯びた形状とすることにより、これらのスタッカガイド凸部１０１０、１０１１が収納部ガイドに形成されている溝に嵌る際の衝撃を抑制することができる。
【００３９】
＝＝収納部１１００の構成＝＝
一方、収納棚４１、４２に設けられる収納部１１００について、図９を参照して説明する。なお図９は収納棚４１に設けられた収納部１１００を示す図であるが、収納棚４２に設けられる収納部１１００も同様である。
【００４０】
収納部１１００は、収納棚４１、４２において、スタッカ２００が収納される位置の両側に設けられる壁であり、収納部ガイド（第２レール部材Ｂ）１２００、案内ガイド１３００を備える。
【００４１】
収納部１１００は、スタッカ２００の幅と略等しい間隔で収納棚４１、４２に設置されている。これにより、隣接する２つの収納部１１００の間に、スタッカ２００を収納する区画が形成される。つまり、スタッカ２００が収納棚４１、４２に収納された状態において、スタッカ２００の両側面に対向するように一対の収納部１１００が設けられる。そしてこれら一対の収納部１１００は、スタッカ２００が収納棚４１、４２に収納された状態においてスタッカガイド１０００と対向する側に水平方向に沿って延伸する収納部ガイド１２００をそれぞれ有する。
【００４２】
収納部ガイド１２００は、スタッカ２００が収納される区画を挟む両側の収納部１１００に形成されており、スタッカ２００の両側面に取り付けられたスタッカガイド１０００を支持するレールである。そして収納部ガイド１２００は、収納部１１００の壁面においてスタッカ２００の収納方向に延伸している。このため、スタッカ２００を載置した搬送テーブル６２が収納棚４１、４２に向かって移動する際に、一対の収納部ガイド１２００が一対のスタッカガイド１２００を支持しつつ、スタッカ２００は収納棚４１、４２に案内される。
【００４３】
本実施形態に係る収納部ガイド１２００は、収納部１１００の壁面においてスタッカ２００の収納方向に延伸する平行な２本のレールが上下方向に配置される構造をしている。より詳細には、収納部ガイド１２００は、これらの２本のレールを一体化して備えるべく、例えばコ字型の形状をしている。
【００４４】
収納部ガイド１２００を構成する平行な２本のレールのうち、下方側のレール（以下、支持レールとも記す）は、スタッカ２００が収納棚４１、４２に収納される際に、スタッカガイド１０００を支持する。
【００４５】
また、収納部ガイド１２００を構成する平行な２本のレールのうち、上方側のレール（以下案内レールとも記す）は、スタッカガイド１０００が上記支持レールから逸脱しないように、スタッカガイド１０００を案内する。収納部ガイド１２００に案内レールを設けるように構成することで、スタッカ２００を収納棚４１、４２に収納する際の揺れや振動をより効果的に抑えることが可能となる。
【００４６】
収納部ガイド１２００の支持レールには、スタッカガイド１０００と接触する側の面に溝（第１嵌合部、第２嵌合部）１２２０、１２２１が形成されている。なお溝１２２０、１２２１は、穴などの開口部であっても良い。
【００４７】
溝１２２０、１２２１は、スタッカ２００の収納棚４１、４２への収納が完了した際に、それぞれ、スタッカガイド１０００に形成されているスタッカガイド凸部１０１０、１０１１と対面する位置に形成されている。
【００４８】
そして、収納棚４１、４２へのスタッカ２００の収納が完了した際に、スタッカガイド凸部１０１０、１０１１が溝１２２０、１２２１にそれぞれ嵌ることにより、スタッカ２００が収納棚４１、４２の所定位置に固定される。
【００４９】
また収納部ガイド１２００の案内レールには、ローラ取り付け部１２１０が形成されている。
【００５０】
ローラ取り付け部１２１０は、後述するローラを収納部ガイド１２００に取り付けるための開口部である。収納部ガイド１２００に取り付けられるローラは、回転自在であり、スタッカ２００を収納棚４１、４２に収納する際に、スタッカガイド１０００を支持レールに向けて弾性付勢するように作用する。これにより、スタッカガイド凸部１０１０、１０１１が溝１２２０、１２２１に嵌る際に、スタッカ２００に傾斜や衝撃が生じるのを防止することができる。そしてこれにより、スタッカ２００に積載された容器１００内の毀損や落下、培養物のこぼれ等を防止することができる。
【００５１】
案内ガイド１３００は、スタッカ２００を搬送テーブル６２から収納棚４１、４２へ移動する際に、スタッカガイド１０００が収納部ガイド１２００と衝突しないようにスタッカ２００を誘導するための板である。案内ガイド１３００は、平板形状をしており、スタッカ２００を収納棚４１、４２に出し入れする方の端部に近いほど板厚が薄くなるように形成されている。スタッカ２００を収納棚４１、４２へ収納する際に、案内ガイド１３００によりスタッカ２００を誘導することにより、スタッカガイド１０００と収納部ガイド１２００との位置ずれに伴う衝突を防止し、スタッカ２００に振動や衝撃が生じるのを防止することができる。
【００５２】
また図９に示すように、収納棚４１（収納棚４２も同様）には、垂直摺動部１４００が設けられている。垂直摺動部１４００は直方形状の板であり、第１突起部１４１０及び第２突起部１４２０が長手方向に並ぶように形成されている。図９に示す例では、隣接する２つの収納部１１００に挟まれる区画の奥側正面の収納棚４１の壁面に、長手方向を縦にして２つの垂直摺動部１４００が設けられている。
【００５３】
垂直摺動部１４００は、スタッカガイド凸部１０１０、１０１１が溝１２２０、１２２１に嵌る際に、第１突起部１４１０及び第２突起部１４２０がスタッカ２００の収納方向を向いた前面に接触するように形成されている。このため、スタッカ２００を搬送テーブル６２から収納棚４１、４２に移動する際に、スタッカガイド凸部１０１０、１０１１が溝１２２０、１２２１に嵌る際に、スタッカ２００が、移動方向（Ｘ軸方向）に傾斜しようとする動きを抑えるように作用する。これにより、スタッカガイド凸部１０１０、１０１１が溝１２２０、１２２１に嵌る際に、スタッカ２００に傾斜や衝撃が生じるのを防止することができる。そしてこれにより、スタッカ２００に積載された容器１００内の毀損や落下、培養物のこぼれ等を防止することができる。
【００５４】
図１及び図４に示す収納棚４１は、観察装置４４や複数のスタッカ２００を収納するための棚であり、収納棚４１が内箱２１の左側の壁面近くに設けられるよう設置台４０に取り付けられている。また、収納棚４１には、３枚の棚板４５ａ〜４５ｃが垂直方向（Ｚ軸方向）に取り付けられている。また上述したように、各棚板４５ａ〜４５ｃには、スタッカ２００が載置される位置の両側に収納部１１００が設けられている。
【００５５】
ところで、本実施形態では、収納棚４１の収納スペースは、図１０に示すように、区画１〜区画９までの９つの区画に区切られている。それぞれの区画は、スタッカ２００や観察装置４４を収納するだけの容量を有する。そして、棚板４５ａの収納スペースには、区画１〜区画３の３つの区画が割り当てられ、棚板４５ｂの収納スペースには、区画４〜区画６の３つの区画が割り当てられ、棚板４５ｃの収納スペースには、区画７〜区画９の３つの区画が割り当てられている。また、棚板４５ｃの前面扉２５側の区画７は、観察装置４４が設置されている区画である。観察装置４４には、培養物の観察時に、観察対象の培養物が入った容器１００を載置したトレー１１０が設置されるため、区画７にスタッカ２００が設置されることはない。このため、収納棚４１の収納スペースのうち、スタッカ２００が設置可能な区画は、区画１〜６，８，９である。
【００５６】
そして、上述した収納部１１００は、このスタッカ２００が設置可能な区画１〜６，８，９の両側にそれぞれ設置される。
【００５７】
一方、収納棚４２は、収納棚４１と同様に複数のスタッカ２００を収納するための棚であり、収納棚４２が内箱２１の右側の壁面近くに設けられるよう設置台４０に取り付けられている。また、収納棚４２にも、３枚の棚板４６ａ〜４６ｃが垂直方向に取り付けられている。そして各棚板４６ａ〜４６ｃには、スタッカ２００が載置される位置の両側に収納部１１００が設けられている。なお、棚板４５ａ〜４５ｃのそれぞれと、棚板４６ａ〜４６ｃが取り付けられている高さは同じである。
【００５８】
そして、収納棚４２の収納スペースも収納棚４１と同様に、図１１に示すように、区画１０〜区画１８までの９つの区画に区切られている。棚板４６ａの収納スペースには、区画１０〜区画１２の３つの区画が割り当てられ、棚板４６ｂの収納スペースには、区画１３〜区画１５の３つの区画が割り当てられ、棚板４６ｃの収納スペースには、区画１６〜区画１８の３つの区画が割り当てられている。また、スタッカ２００をインキュベータ１０に搬入または搬出するための搬入出口２６に対向し、搬入出口２６に最も近い区画１５は、スタッカ２００を搬入または搬出する際に、一時的にスタッカ２００を設置する区画である。さらに、観察装置４４が設置される区画７に対向する区画１６は、観察装置４４で培養物を観察する際に、その培養物が入った容器１００を収容するスタッカ２００を、一時的に待機させる区画である。観察用のスタッカ２００の待機区画を、区画７に対向する区画１６にすることにより、例えば、搬送装置４３は、区画１６のスタッカ２００に収納される容器１００を観察装置４４に搬送する際の距離を短くすることができる。
【００５９】
収納棚４２においては、スタッカ２００が設置可能な区画は、区画１０〜１８である。そして、上述した収納部１１００は、このスタッカ２００が設置可能な区画１０〜１８の両側にそれぞれ設置される。
【００６０】
尚、本実施形態では収納棚４１，４２はそれぞれ３段の棚板が設けられているが、これに限らず例えば１段であってもよい。その場合、設置台４０が棚板を兼ねるようにしてもよい。
【００６１】
図１に示す搬送装置４３は、トレー１１０やスタッカ２００を搬送する装置である。搬送装置４３の詳細は後述するが、搬送装置４３は、設置台４０表面のＹ軸方向に沿って取り付けられたレール４７の上を移動可能に取り付けられている。なお、レール４７は、収納棚４１と収納棚４２との間の位置に取り付けられている。
【００６２】
観察装置４４は、容器１００に収納された培養物を観察する装置であり、観察台５０、及びカメラ５１を含んで構成される。
【００６３】
観察台５０には、搬送装置４３によって搬送された容器１００が載置される。また、観察台５０には、容器１００がカメラ５１で撮影され易くなるよう、観察台５０をＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のそれぞれの方向に移動させるモータが設けられている。カメラ５１は、容器１００の培養物の映像、画像を撮影する。
【００６４】
＜＜搬送装置４３の詳細＞＞
ここで、搬送装置４３の詳細について説明する。搬送装置４３は、図１２に示されるように、スライド装置６０、レール部材６１、及び搬送テーブル６２を含んで構成される。なお、図１２は、搬送装置４３の斜視図である。
【００６５】
スライド装置６０は、Ｙ軸方向に沿ったレール４７に移動可能に取り付けられている。そして、スライド装置６０は、内部に設けられたモータ（Ｙ軸用）が回転することにより、レール４７の上を移動（スライド）する。また、スライド装置６０には、垂直方向（Ｚ軸方向）に沿ってレール部材６１が取り付けられている。レール部材６１には、搬送テーブル６２がＺ軸方向に移動可能に取り付けられている。そして、搬送テーブル６２は、スライド装置６０の内部に設けられたモータ（Ｚ軸用）が回転することによりＺ軸方向に移動（スライド）する。このため、スライド装置６０及び搬送テーブル６２は、搬送機構として機能する。
【００６６】
図１３は、搬送テーブル６２の斜視図であり、図１４は、搬送テーブル６２を＋Ｘ軸方向から見た場合の透過側面図である。なお、図１３においては、便宜上、一部の構成は省略されている。また、図１３では、便宜上、スライド板４０２，４０３等は密着して描かれているが、各板はスライドできるよう、実際には各板の間には隙間が設けられている。
【００６７】
搬送テーブル６２は、基板４００、台４０１、スライド板４０２，４０３、ガイド機構４０４、スライダー４０５を含んでいる。なお、基板４００及び台４０１が基台に相当する。
【００６８】
基板４００は、Ｌ字型に形成された板であり、基板４００の面５００が水平になるよう、スライダー４０５にボルト４５０，４５１で取り付けられている。なお、スライダー４０５は、前述したレール部材６１に対し、Ｚ軸方向に移動可能に取り付けられており、スライド装置６０の内部に設けられたモータ（Ｚ軸用）が回転することによりＺ軸方向に移動（スライド）する。また、基板４００の面５００には台４０１が設置されており、台４０１の表面には、Ｘ軸方向に沿ったレール４７０が取り付けられている。
【００６９】
スライド板４０２の底面に取り付けられたスライダー４８０は、台４０１のレール４７０の上を＋Ｘ方向及び−Ｘ方向に移動可能に取り付けられている。このため、スライド板４０２は、搬送テーブル６２の内部に設けられたモータ（Ｘ軸用）が回転することにより、台４０１の上を＋Ｘ方向及び−Ｘ方向に移動（スライド）する。また、スライド板４０２の表面には、Ｘ軸方向に沿ったレール４７１が取り付けられている。
【００７０】
スライド板４０３（載置台）には、トレー１１０及びスタッカ２００が選択的に載置される。また、スライド板４０３の底面に取り付けられたスライダー４８１は、レール４７１の上を＋Ｘ方向及び−Ｘ方向に移動可能に取り付けられている。このため、スライド板４０３は、搬送テーブル６２の内部に設けられたモータ（Ｘ軸用）が回転することにより、スライド板４０２の上を＋Ｘ方向及び−Ｘ方向に移動（スライド）する。このため、例えばスライド板４０２，４０３は、スライド機構として機能する。
【００７１】
スライド板４０３にトレー１１０が載置された場合には、スライド板４０２、４０３をＸ軸方向に移動させることにより、収納棚４１、４２に収納されているスタッカ２００にトレー１１０を収納することができる。また、スライド板４０３にスタッカ２００が載置された場合には、スライド板４０２、４０３をＸ軸方向に移動させることにより、収納棚４１、４２にスタッカ２００を収納することができる。
【００７２】
スライド板４０３の表面には、凸部４１０ａ，４１０ｂが形成されている。トレー１１０がスライド板４０３に載置される場合、図１５に示すように、凸部４１０ａには、トレー１１０の凹み１５０がはめ込まれ、凸部４１０ｂには、凹み１５１がはめ込まれる。一方、スタッカ２００がスライド板４０３に載置される場合、図１６に示すように、凸部４１０ａには、スタッカ２００の底面の開口部３００がはめ込まれ、凸部４１０ｂには、図示しないスタッカ２００の底面の開口部がはめ込まれる。この結果、トレー１１０やスタッカ２００がスライド板４０３に載置された場合、それぞれの水平方向の移動が規制される。このように、スライド板４０３は、トレー１１０やスタッカ２００の位置を定めるとともに、水平方向の移動を規制するような形状を有している。
【００７３】
また、図１３及び図１４に示すガイド機構４０４は、スタッカ２００を載置したスライド板４０３が収納棚４１、４２から台４０１に移動してくる際に、スタッカ２００側のガイド受機構３１０がガイド部材４２０に案内されるように構成されている。ガイド機構４０４は、ガイド部材４２０、及びガイドローラ４２１ａ，４２１ｂを含んでいる。
【００７４】
ガイド部材４２０の中央付近には、ガイドローラ４２１ａ，４２１ｂが取り付けられている。また、ガイド部材４２０は、スタッカ２００が載置されたスライド板４０３がスライドされた際に、ガイド部材４２０及びガイドローラ４２１ａ，４２１ｂがスタッカ２００側のガイド受機構３１０に案内されるよう、基板４００の面５０１にボルト４５２で取り付けられている。つまり、ガイド部材４２０は、スライド板４０３がスライドされた際に、ガイドローラ４２１ａ，４２１ｂがガイド受機構３１０に沿って転がるような位置に取り付けられている。
【００７５】
＝＝ガイド受機構３１０及びガイド機構４０４の動作＝＝
ここで、スタッカ２００側のガイド受機構３１０、及び搬送テーブル６２側のガイド機構４０４の動作について、図１７、図１８を参照しつつ説明する。図１７は、スタッカ２００が搬送テーブル６２に載置される前の状態を示す斜視図であり、図１８は、ガイド受機構３１０、ガイド機構４０４の動作を説明するための模式図である。なお、図１７，１８においても、便宜上、一部の構成のみ示されている。
【００７６】
まず、搬送装置４３は、図１７に示す状態において、収納されているスタッカ２００が搬送テーブル６２のスライド板４０３に載置されるよう、スライド板４０２，４０３を水平方向に移動させる。具体的には、スライド板４０２，４０３が全くスライドされていない状態、言い換えればスライド板４０２，４０３が完全に収納された図１７に示す状態（以下、この状態のスライド板の位置を所定の位置Ａと言う。）から、−Ｘ方向にスライドされる。
【００７７】
そして、図１８の上段に示すように、スタッカ２００がスライド板４０３に載置されると、搬送装置４３は、ガイド部材４２０がガイドレール３５０に沿って案内されるようにスライド板４０２，４０３を＋Ｘ方向にスライドさせる。具体的には、スライド板４０２の底面のスライダー４８０が、台４０１に取り付けられたレール４７０上をスライドする。また、スライド板４０３底面のスライダー４８１が、スライド板４０２に取り付けられたレール４７１上をスライドする。なお、以下、便宜上スライダー４８０等を省略して説明する。
【００７８】
スライド板４０２，４０３が＋Ｘ方向にスライドされると、図１８の中段に示すように、ガイド部材４２０がガイドレール３５０内に進入し、ガイドローラ４２１ａがガイドレール３５０に沿って転がり、やがて凸状部材３５１の凸部３６１に乗り上げて、凸状部材３５１を下向に押し始める。この結果、凸状部材３５１は沈み、バネ３５２ｂが徐々に縮むことになる。
【００７９】
その後、図１８の下段に示すように、スライド板４０２，４０３が更に＋Ｘ方向にスライドして収納されると、ガイドローラ４２１ｂも転がって、凸部３６１に乗り上げて、凸状部材３５１を押す。この結果、バネ３５２ａ，３５２ｂはともに縮むので、その弾性力によりボルト３５３ａ，ｂを介してガイドレール３５０が下向の力を受け、これにより、スタッカ２００はスライド板４０３に押し付けられることになる。
【００８０】
なお、本実施形態では、例えば、スライド板４０２，４０３が所定の位置Ａに収納された状態において、ガイドローラ４２１ａ，４２１ｂがともに凸部３６１に乗って、凸状部材３５１を押すように、ガイド受機構３１０、ガイド機構４０４が設計されていることとする。このため、スライド板４０３が所定の位置Ａに移動された場合、スタッカ２００は、スライド板４０３に確実に押し付けられることになる。
【００８１】
＝＝スタッカガイド１０００及び収納部ガイド１２００の動作＝＝
ここで、スタッカ２００を収納棚４１、４２に収納する際の動作について、図１９、図２０を参照しつつ説明する。図１９は、スタッカ２００が収納棚４１に収容されている様子を示す斜視図であり、図２０は、スタッカガイド１０００、収納部ガイド１２００の動作を説明するための模式図である。なお、図１９，２０においても、便宜上、一部の構成のみ示されている。
【００８２】
図１９に示すように、搬送テーブル６２にスタッカ２００が載置された状態で、スライド板４０２、４０３がＸ軸方向にスライドすることで、スタッカ２００は、隣接する２つの収納部１１００に挟まれる位置に移動する。
【００８３】
その際、スタッカ２００は、スタッカガイド１０００が収納部ガイド１２００に案内されつつ水平に移動することにより、隣接する２つの収納部１１００に挟まれる収納棚４１、４２の所定位置に収納される。
【００８４】
また、スタッカガイド１０００と収納部ガイド１２００との衝突を防止するため、収納部１１００には案内ガイド１３００が設けられている。スタッカ２００は、案内ガイド１３００によって、スタッカガイド１０００が収納部ガイド１２００に正しく嵌る適切な位置に誘導されつつ、収納棚４１に移動する。
【００８５】
まずスタッカ２００が、図２０Ａに示す位置から図２０Ｂに示す位置に移動する際には、スタッカガイド１０００が収納部ガイド１２００を構成する支持レールと案内レールとの内側に入り込み、スタッカガイド１０００は収納部ガイド１２００の内部を摺動しながら進む。
【００８６】
その際、スタッカ２００の進行方向前方のスタッカガイド凸部１０１０は、溝１２２１を通過するが、上述したように、スタッカガイド凸部１０１０と溝１２２１とはスタッカ２００の進行方向（Ｘ軸方向）に対して直角方向（Ｙ軸方向）に位置をずらして形成されているので、これらが嵌ることはない。
【００８７】
また収納部ガイド１２００のローラ取り付け部１２１０にはローラ１２３０が設けられており、スタッカガイド１０００が収納部ガイド１１００内を摺動する際に、このローラ１２３０が有するばねによる弾性力によって、スタッカガイド１０００は下方に押し付けられる。これにより、スタッカ２００の移動時の振動や揺れを抑制することが可能となる。
【００８８】
なお、搬送テーブル６２のスライド板４０２、４０３は、台４０１から離れるに従って、スライド板４０３上のスタッカ２００の重さやスライド板４０２、４０３自体の重さによって下方への垂れが生じる。このため、スタッカ２００には、進行方向（−Ｘ軸方向）前方への傾きや揺れをもたらす力が作用するが、スタッカガイド１０００が収納部ガイド（支持レール）１２００に支持されているので、スタッカ２００はスライド板４０２、４０３の垂れの影響を受けずに済む。このため、スタッカ２００の傾きや揺れを抑制することが可能となる。
【００８９】
次に、スタッカ２００が、図２０Ｂに示す位置から図２０Ｃに示す位置に移動すると、スタッカガイド凸部１０１０が溝１２２０に嵌り、スタッカガイド凸部１０１１が溝１２２１に嵌る。これにより、スタッカ２００は、収納棚４１の所定の位置に固定される。
【００９０】
ここで、スタッカガイド凸部１０１０が溝１２２０に嵌り、スタッカガイド凸部１０１１が溝１２２１に嵌るタイミングにおいて、スタッカ２００には、溝１２２０、１２２１の深さ相当分だけ下方に落下する力が作用する。このとき、スタッカ２００には、スライド板４０２、４０３に生じる垂れによって、進行方向前方（図２０の場合では−Ｘ軸方向）に傾斜するように力が作用する。
【００９１】
一方で、このときスタッカ２００の収納方向を向いた前面は、垂直摺動部１４００の第１突起部１４１０及び第２突起部１４２０に接触している。従って、スタッカ２００は実際には傾斜することなく、スタッカガイド凸部１０１０が溝１２２０に嵌り、スタッカガイド凸部１０１１が溝１２２１に嵌る。
【００９２】
しかも上述したように、スタッカガイド凸部１０１０、１０１１は、スタッカ２００の移動方向に沿って曲線となる形状になめらかに形成されており、なめらかに溝１２２０、１２２１に嵌るため、スタッカガイド凸部１０１０、１０１１が溝１２２０、１２２１に嵌る際の衝撃が防止される。
【００９３】
＜スタッカガイドの他の構成例＞
なお、スタッカガイド１０００に形成されるスタッカガイド凸部１０１０、１０１１は、図２１に示すように、スタッカガイドローラ１０２０、１０２１として構成されてもよい。
【００９４】
スタッカガイドローラ１０２０、１０２１は、回転軸を中心に回転する回転体であり、回転軸がスタッカガイド１０００を貫くようにして、スタッカガイド１０００に装着されている。
【００９５】
このように、スタッカガイドローラ１０２０、１０２１を用いることにより、スタッカガイド１０００が収納部ガイド１２００の内部を摺動する際の摩擦抵抗を低減させることができ、スタッカ２００の移動をより円滑に行うことが可能となる。
【００９６】
＜収納部ガイドの他の構成例＞
また、収納部ガイド１２００についても他の構成例が考えられる。例えば図２２、図２３に示すように、収納部ガイド１２００の外面下部（案内レールの下部）のスタッカガイド１０００が挿抜される側の端部にストッパ１２４０を設けると共に、収納部ガイド１２００の正面奥（図２２、図２３の場合は、―Ｘ側の端部）を閉塞させるようにしても良い。
【００９７】
このストッパ１２４０は、例えば略長方形あるいは略平板棒状の金属製、樹脂製あるいはゴム製の弾力性を有する板であり、ストッパ１２４０の長手方向の一端側に板厚方向に突出する突起部が形成されている。そして、このストッパ１２４０は、収納部ガイド１２００の外側下面部分に、突起部を上方に向けた向きで、かつ、収納部ガイド１２００のスタッカガイド１０００が挿抜される側の端部に突起部が位置するように装着されている。そして突起部の先端が、収納部ガイド１２００の内面にわずかに突出している。
【００９８】
このとき、スタッカ２００が図２２Ａに示す位置から図２２Ｂに示す位置に移動する際には、スタッカガイド凸部１０１０がストッパ１２４０の突起部と干渉するが、ストッパ１２４０の弾力性により、スタッカガイド凸部１０１０がストッパ１２４０の突起部を押しのけるので、スタッカガイド１０００は、収納部ガイド１２００内部に進入することができる。
【００９９】
そしてそのままスタッカガイド１０００の全体が収納部ガイド１２００の内部に進入し、スタッカガイド１０００の先端が収納部ガイド１２００正面奥の閉塞部に突き当たると、図２２Ｃの状態になる。
【０１００】
これによりスタッカガイド１０００は、収納部ガイド１２００の閉塞部及びストッパ１２４０の突起部により、収納部ガイド１２００から進出不能となり、スタッカガイド１０００は収納部ガイド１２００において固定される。これにより、スタッカ２００を収納棚４１、４２の所定位置に固定することができる。
【０１０１】
このように、ストッパ１２４０を用いてスタッカ２００を所定位置に固定するようにすることにより、溝１２２０、１２２１の掘削加工が不要となるので、収納部ガイド１２００の製造を容易化することが可能となる。
【０１０２】
なお、スタッカ２００を収納棚４１、４２から搬出する際には、図２３Ａ，図２３Ｂ，図２３Ｃに示すように、まず搬送テーブル６２によってスタッカ２００を持ち上げ（図２３Ｂ）、スタッカガイド１０００とストッパ１２４０の突起部が干渉しないようにする。そしてスタッカ２００を持ち上げた状態のまま、搬送テーブル６２のスライド板４０２、４０３を台４０１に近づけるようにスライドさせることにより、スタッカ２００を搬出するようにすればよい。
【０１０３】
またもちろんスタッカ２００を搬入する際にも、搬送テーブル６２によってスタッカ２００を持ち上げることにより、スタッカガイド凸部１０１０、１０１１がストッパ１２４０の突起部を乗り越えるようにしても良い。
【０１０４】
＜収納部ガイドの他の例＞
また図２４、図２５に示すように、収納部ガイド１２００は、先端にフック１２５１が形成されたＴ字ストッパ１２５０と共に用いられるようにしても良い。
【０１０５】
一方、スタッカガイド１０００には、上記フック１２５１と係合させるスタッカガイド溝１０３０が形成されると共に、スタッカガイド１０００先端部はテーパ形状に加工されている。
【０１０６】
スタッカ２００を収納棚４１、４２に搬入する際には、まずスタッカ２００が図２４Ａに示す位置から図２４Ｂに示す位置に移動する際に、スタッカガイド１０００の先端部がフック１２５１の先端と干渉する。このとき、スタッカガイド１０００先端部はテーパ形状に加工されているため、スタッカガイド１０００の先端部がフック１２５１を持ち上げる。
【０１０７】
その後、図２４Ｃに示すように、スライド板４０３の先端がＴ字ストッパ１２５０の下端部と接触するが、そのまま下端部を押し込みながらスライド板４０３が移動することで、フック１２５１を持ち上げた状態にする。
【０１０８】
そして、フック１２５０がスタッカガイド溝１０３０の位置に到達した時点で、搬送テーブル６２を下方に下ろす（図２４Ｄ）。これにより、フック１２５１がスタッカガイド溝１０３０と係合する。これにより、スタッカ２００を収納棚４１、４２の所定位置に固定することができる。
【０１０９】
一方、スタッカ２００を収納棚４１、４２から搬出する際には、まず図２５Ａに示すように、搬送テーブル６２を上方に持ち上げ、Ｔ字ストッパ１２５０の下端部を押し上げる。そして図２５Ｂに示すように、その状態のまま搬送テーブル６２のスライド板４０３を台４０１側にスライドさせる。そうすると、図２５Ｃに示すように、フック１２５１とスタッカガイド溝１０３０との係合がはずれ、図２５Ｄに示すように、スタッカ２００を収納棚４１、４２から搬出することができる。
【０１１０】
尚、図示省略したがＴ字ストッパ１２５０の下端にローラを設けてもよい。これにより、スライド板４０３の先端とＴ字ストッパ１２５０の下端部が接触した際の摩擦力を軽減して、円滑に動作させることができるようになる。
【０１１１】
＜＜インキュベータ１０の動作を制御する制御装置１５の概要＞＞
ここで、図２６を参照しつつ、インキュベータ１０の動作を制御する制御装置１５について説明する。図２６は、インキュベータ１０及び制御装置１５の構成を示す図であり、インキュベータ１０の制御系に関連するブロックを図示している。また、図２６において、他の図面と共通するブロックは適宜詳細な説明を省略する。
【０１１２】
インキュベータ１０には、ラベル読取装置２８、搬送装置４３、観察装置４４が備えられている。
【０１１３】
搬送装置４３は、スライド板４０３等をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸用のモータ８０ａ、スライド装置６０をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸用のモータ８０ｂ、スライダー４０５をＺ軸方向に移動されるためのＺ軸用のモータ８０ｃを備えている。また、搬送装置４３には、スライド装置６０や搬送テーブル６２の位置情報を出力するセンサ８１が含まれている。
【０１１４】
観察装置４４は、観察台５０をＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のそれぞれの方向に移動させるモータ８５ａ〜８５ｃ、及びカメラ５１を備えている。
【０１１５】
制御装置１５は、インキュベータ１０を統括制御する装置であり、操作パネル９０、記憶装置９１、及びマイコン９２を含んで構成される。
【０１１６】
操作パネル９０は、利用者がアイソレータ１０の動作を設定するためのパネルである。操作パネル９０の操作結果はマイコン９２へと送信され、制御装置１５は、操作結果に基づいて、インキュベータ１０の各ブロックを制御する。また、操作パネル９０には、操作結果や、インキュベータ１０の状態（例えば、温度、湿度）や各種情報が表示される。
【０１１７】
記憶装置９１は、マイコン９２が実行するプログラムデータや、各種データを記憶する。マイコン９２は、記憶装置９１に記憶されたプログラムデータを実行することにより、各種機能を実現する。
【０１１８】
＝＝マイコン９２の機能ブロック＝＝
図２７は、マイコン９２がプログラムデータを実行することにより、マイコン９２に実現される機能ブロックを示す図である。マイコン９２には、搬送装置制御部５００、観察装置制御部５０１、ラベル読取部５０２、判定部５０３〜５０５、表示部５０６、及び停止部５０７が実現される。
【０１１９】
搬送装置制御部５００は、操作パネル９０の操作結果（以下、操作結果）や、センサ８１の出力に基づいて、モータ８０ａ〜８０ｃを制御する。
【０１２０】
観察装置制御部５０１は、操作結果に基づいて、カメラ５１及びモータ８５ａ〜８５ｃを制御する。
【０１２１】
ラベル読取部５０２は、ラベル読取装置２８に対象物（容器１００、またはスタッカ２００）に貼り付けられたＩＣタグやバーコード等のラベルを読みらせる。
【０１２２】
判定部５０３は、搬入指示、または搬出指示が操作結果として入力された際に、実行中のタスク（例えば、観察）の有無を判定する。
【０１２３】
判定部５０４は、判定部５０３が、実行中のタスクが有ると判定した際に、実行中のタスクが所定時間内に終了したか否かを判定する。
【０１２４】
判定部５０５は、観察装置５１が、指定されたスタッカ２００に収納されている容器１００の全てを観察したか否かを判定する。
【０１２５】
表示部５０６は、操作結果や実行中のタスク等を操作パネル９０に表示する。
【０１２６】
停止部５０７は、判定部５０４が実行中のタスクが所定時間内に終了していないと判定した場合、現在入力されている指示（搬入指示、または搬出指示）に基づく処理を停止させる。
【０１２７】
＝＝搬入処理の一例＝＝
図２８は、対象物（例えば、スタッカ２００）を搬入する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、制御装置１５は、搬入出扉２６を適宜開閉することとする。また、搬入処理は、利用者が培養室２２の外の設置台（不図示）にスタッカ２００を設置した後に実行される。設置台は、対象物が設置されている際には、ラベル読取装置２８が対象物のラベルを読み取れる位置に設けられていることとする。また、利用者は、前述した区画に基づいて、スタッカ２００の収納先を指定している。
【０１２８】
まず、搬入指示が操作パネル９０より入力されると、判定部５０２は、実行中のタスクが有るか否かを判定する（Ｓ１００）。そして、実行中のタスクが無いと判定されると（Ｓ１００：ＮＯ）、ラベル読取部５０２は、ラベル読取装置２８にスタッカ２００のラベルを読みらせる（Ｓ１０１）。なお、ラベル読取部５０２は、読み取ったラベルの情報を記憶装置９１に格納する。搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を搬入出口２６まで移動し（Ｓ１０２）、搬送テーブル６２にスタッカ２００を取得させる（Ｓ１０３）。具体的には、搬送装置制御部５００は、スライド板４０３を移動させ、スタッカ２００をスライド板４０３に載置させる。そして、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を目標位置に移動し（Ｓ１０４）、スタッカ２００を、指定された区画に設置する（Ｓ１０５）。また、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を指定された初期位置に戻す（Ｓ１０６）。
【０１２９】
また、処理Ｓ１００において、実行中のタスクが有ると判定されると（Ｓ１００：ＹＥＳ）、判定部５０４は、実行中のタスクが所定時間内に終了したか否かを判定する（Ｓ１０７）。実行中のタスクが所定時間内に終了した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、処理Ｓ１０１が実行されるが、実行中のタスクが所定時間内に終了していな場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、表示部５０６は、操作パネル９０に実行中のタスクを表示する（Ｓ１０８）。そして、停止部５０７は、搬入指示に基づく搬入処理を停止する（Ｓ１０９）。
【０１３０】
このような処理が実行されることにより、スタッカ２００は搬入された後に、培養室２２の指定された区画に収納される。また、本実施形態では、ラベル読取部５０２は、利用者が収納先として指定した区画と、ラベル情報とは対応付けて記憶装置９１に格納する。
【０１３１】
このため、例えば搬出処理の際に、ラベル情報が指定されることにより、区画を指定しなくても所望のスタッカ２００が搬出できる。
【０１３２】
＝＝搬出処理の一例＝＝
図２９は、対象物（例えば、スタッカ２００）を搬出する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、制御装置１５は、搬入出扉２６を適宜開閉することとする。また、利用者は、例えば、搬出すべきスタッカ２００をラベル情報に基づいて指定する。つまり、利用者は、搬出すべきスタッカ２００のラベル情報を操作パネル９０で入力する。
【０１３３】
まず、搬出指示が操作パネル９０より入力されると、判定部５０２は、実行中のタスクが有るか否かを判定する（Ｓ２００）。そして、実行中のタスクが無いと判定されると（Ｓ２００：ＮＯ）、搬送装置制御部５００は、ラベル情報に基づいて搬送テーブル６２を目標位置に移動させる（Ｓ２０１）。また、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を移動させ、指定されたラベルのスタッカ２００を取得させる（Ｓ２０２）。そして、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を搬入出口２６に移動させ（Ｓ２０３）、スタッカ２００を培養室２２の外部に搬出する（Ｓ２０４）。ラベル読取部５０２は、ラベル読取装置２８にスタッカ２００のラベルを読みとらせつつ、操作パネル９０にラベルの情報を表示させる（Ｓ２０５）。この結果、利用者は、指定したラベルのスタッカ２００が搬出されたか否かを判断することができる。また、処理Ｓ２０５において、ラベル読取部５０２は、読み取ったラベルの情報を記憶装置９１に格納する。そして、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を、指定された初期位置に戻す（Ｓ２０６）。
【０１３４】
また、処理Ｓ２００において、実行中のタスクが有ると判定されると（Ｓ２００：ＹＥＳ）、判定部５０４は、実行中のタスクが所定時間内に終了したか否かを判定する（Ｓ２０７）。実行中のタスクが所定時間内に終了した場合（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、処理Ｓ２０１が実行されるが、実行中のタスクが所定時間内に終了していな場合（Ｓ２０７：ＮＯ）、表示部５０６は、操作パネル９０に実行中のタスクを表示する（Ｓ２０８）。そして、停止部５０７は、搬出指示に基づく搬出処理を停止する（Ｓ２０９）。
【０１３５】
このような処理が実行されることにより、培養室２２の指定されたスタッカ２００は搬出される。
【０１３６】
＝＝観察処理の一例＝＝
図３０は、培養物を観察する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、利用者は操作パネル９０を操作し、観察対象のスタッカ２００を指定する。
【０１３７】
まず、観察開始の指示が操作パネル９０より入力されると、搬送装置制御部５００は、指定された対象のスタッカ２００を観察待機場所である区画７に移動させる（Ｓ３００）。そして、搬送装置制御部５００は、対象のスタッカ２００から、観察対象となる容器１００を観察装置４４の観察台５０に移動する（Ｓ３０１）。そして、観察装置制御部５０１は、観察台５０に載置された対象の容器１００の培養物の画像、映像を撮影し、撮影されたデータ（画像データ、映像データ）を記憶装置９１に格納する（Ｓ３０２）。その後、搬送装置制御部５００は、観察された対象の容器１００をスタッカ２００に戻す（Ｓ３０３）。判定部５０５は、指定された対象のスタッカ２００の容器１００の全てを観察したか否かを判定する（Ｓ３０４）。対象のスタッカ２００の容器１００の全ての観察が終了している場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、搬送装置制御部５００は、観察待機場所である区画７のスタッカ２００を元の位置（元の区画）に移動する（Ｓ３０５）。一方、対象のスタッカ２００の容器の全ての観察が終了していない場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、処理Ｓ３０１が再度実行される。
【０１３８】
このような処理が実行されることにより、指定されたスタッカ２００に収納される容器１００内の培養物を全て観察できる。そして、このように観察対象の容器１００をスタッカ２００ごと待機場所に搬送し、待機場所と観察台５０との間で個々の容器（トレー）１００を搬送／格納するので、最短距離の搬送で済み、時間短縮とともに容器１００内の観察対象物（培養物）への影響も抑えられる。
【０１３９】
なお、図３０に示す観察処理では、観察開始の指示が入力されると直ちに観察処理が実行されるが、これに限られるものでは無い。例えば、図２８に示した処理Ｓ１００等を実行させても良い。また、マイコン９２に搬出処理が実行されているか否かを判定させ、搬出処理が実行されていたら、搬出処理を一時中断させた後に図３０の観察処理を実行させても良いし、搬出処理が実行された後に観察処理を実行させても良い。
【０１４０】
以上、本実施形態のインキュベータ１０について説明したが、本実施形態のインキュベータ１０によれば、スタッカ２００の両側面に設けた一対のスタッカガイド１０００が収納部１１００に設置された一対の収納部ガイド１２００に支持されつつ、スタッカ２００が収納棚４１、４２に収納される。
【０１４１】
このため、スタッカ２００が搬送テーブル６２に与える重量負荷を軽減することができるので、スタッカ２００を搬送する搬送テーブル６２を比較的簡易な構造としても、スタッカ２００の振動や揺れを防止することが可能となる。
【０１４２】
そしてこれにより運搬テーブル６２を小型化、薄型化することができるので、この運搬テーブル６２がスタッカ２００内にトレー１１０を出し入れする際に必要な作業スペースを小さくすることができる。そのため、スタッカ２００内に多段に収納されるトレー１１０の間隔を小さくできるので、スタッカ２００内の容器１００の収納効率を向上することができる。これにより、インキュベータ１０内により多くの容器１００が収納可能となる。
【０１４３】
このように、本実施形態のインキュベータ１０によれば、液体を含む複数の容器１００を収納可能なスタッカ２００における容器１００の収納効率を低下させることなく、スタッカ２００を収納棚４１、４２に収納する際の揺れや振動を抑制することが可能となる。
【０１４４】
[第２実施形態]
＜＜インキュベータ１０の概要＞＞
本発明の一実施形態である収納装置をインキュベータ１０に適用した場合の第２実施形態を説明する。第２実施形態の説明においては、第２実施形態のインキュベータ１０に特有の構成要素や機能を中心に説明を行い、第１実施形態と同じ構成要素や機能についての説明や、重複する説明については適宜省略する。
【０１４５】
本実施形態に係るインキュベータ１０（収納装置）は、図１に示すように、細胞（検体）や微生物等の培養物を培養するための装置であり、外箱２０及び内箱２１を備えている。
【０１４６】
また本実施形態に係るインキュベータ１０の外箱２０の右側の側面には、図３１に示すように、培養室２２の外から培養室２２の内へと貫通する搬入出口２６が設けられている。搬入出口２６は、培養物を収納した容器１００を収納したスタッカ２００を培養室２２内へ搬入し、または培養室２２内から搬出するために形成される開口部である。外箱２０の右側側面には、搬入出口２６を開放または閉塞できるように外開き型の搬入出扉２７が取り付けられている。そして、搬入出扉２７には、培養容器１００等が培養室２２へ搬入、または搬出される時に、培養容器１００等に貼り付けられた電子タグやバーコード等のラベルを読み取るラベル読取装置２８が設けられている。なおこの搬入出扉２７は垂直方向に設けられたヒンジ（支軸）を中心に回転し、搬入出口２６の開口面に対して外側に９０°±２°、好ましくは９０°±０．５°の範囲に開くように構成されている。
【０１４７】
また詳細は後述するが、搬入出扉２７には、搬入出口２６からスタッカ２００を搬出あるいは搬入出口２６にスタッカ２００を搬入する際に用いる搬入出装置１５００を支持するための搬入出扉ガイド（第１レール部材Ａ’）１６００が設けられている。この搬入出扉ガイド１６００は搬入出扉２７の内側面に設けられており、搬入出扉２７を搬入出口２６に対して直角に開けた際に、搬入出口２６の内部に設置されている搬入出装置１５００を搬入出口２６の外部に引き出す方向（Ｘ軸方向）に水平方向に延伸するレールであり、搬入出口２６から外部に引き出された搬入出装置１５００を支持する。
【０１４８】
また、この搬入出装置１５００は、搬入出口２６に最も近い区画１５（図１１参照）に設置されている。搬入出装置１５００は、搬入出口２６を挟んで対向するインキュベータ１０の内部の第１位置と外部の第２位置との間をスライド可能に設置されている。
【０１４９】
このため、インキュベータ１０内の収納棚４１、４２に収納されているスタッカ２００を、搬送装置４３を用いて区画１５（第１位置）に設置されている搬入出装置１５００に載置し、インキュベータ１０の外部から搬入出扉２７を開けて、搬入出装置１５００を外部へ引き出すことにより、インキュベータ１０内部に収納されているスタッカ２００を外部の第２位置へ搬出することができる。
【０１５０】
また、インキュベータ１０の外部の第２位置に引き出された搬入出装置１５００にスタッカ２００を載置し、搬入出装置１５００をインキュベータ１０の内部の第１位置に押し込み、搬入出扉２７を閉じた後に、搬入出装置１５００に載置されているスタッカ２００を搬送装置４３を用いて収納棚４１、４２に移動することで、インキュベータ１０の外部から収納棚４１、４２にスタッカ２００を搬入することができる。
【０１５１】
＝＝搬入出装置１５００、搬入出扉２７＝＝
次に、スタッカ２００をインキュベータ１０に搬入あるいは搬出する際に用いられる搬入出装置（搬入出機構）１５００及び搬入出扉２７の構成や、スタッカ２００を搬入、搬出する際の動作について図３２〜図３９を参照しながら説明する。
【０１５２】
図３２〜図３６は、スタッカ２００が搬入出口２６から搬出される様子及び搬入出扉２７の構成を示す図である。図３７は、搬入出装置１５００の構成を示す図である。図３８は、スタッカ２００の構成を示す図である。図３９は、搬入出扉２７に設けられるラベル読取装置２８によって、スタッカ２００内の各容器１００に貼り付けられた電子タグやバーコード等のタグに記録されている識別情報を読み取る様子を示す図である。
【０１５３】
上述したように、搬入出口２６に最も近い収納棚４２の区画１５（第１位置）には、搬入出装置１５００が設置されている。搬入出装置１５００は、搬入出口２６を挟んで対向するインキュベータ１０の内部の第１位置と外部の第２位置との間をスライド可能に設置されている。
【０１５４】
スタッカ２００をインキュベータ１０の外部に搬出する際には、まず、図３２Ａに示すように、搬入出扉２７が閉じられている状態で、搬入出扉２７に最も近い区画１５（第１位置）に設置されている搬入出装置１５００に、搬送装置４３を用いてスタッカ２００を載置する。
【０１５５】
そして図３２Ｂに示すように、搬入出扉２７を開ける。搬入出扉２７はヒンジ（支軸）１８００を中心に回転するように構成されており、図３２Ｃに示すように、搬入出口２６の開口面に対して直角に開くように構成されている。
【０１５６】
この状態で搬入出装置１５００に設けられているハンドル１５２０を持ち、搬入出装置１５００を外部（Ｘ軸方向）に引き出すと、スタッカ２００を載置した搬入出装置１５００がスライドレール１５３０に沿ってスライドし、インキュベータ１０の外部の第２位置に搬出される。このようにして、スタッカ２００をインキュベータ１０の外部に搬出することができる。尚、ここでは搬入出装置１５００を手動で移動させる例を説明したが、搬入出装置１５００を第１位置と第２位置の間で自動搬送する搬送装置を設けてもよい。
【０１５７】
インキュベータ１０の内部へスタッカ２００を搬入する場合には、上記搬出と逆の手順により行うことができる。
【０１５８】
ここで、本実施形態に係る搬入出扉２７が搬入出口２６の開口面に対して直角に開くように構成される様子について、図３３Ａ、図３３Ｂを参照しながら説明する。
【０１５９】
まず、図３３Ａに示すように、ヒンジ１８００は、回転軸１８０１を中心に回動する金属製の第１ヒンジ板１８０２と、金属製の第２ヒンジ板１８０３とを有して構成される。そして第１ヒンジ板１８０２はインキュベータ１０の外箱２０に固定され、第２ヒンジ板１８０３は搬入出扉２７に固定される。
【０１６０】
このため、搬入出扉２７は、ヒンジ１８００の回転軸１８０１を中心に、搬入出口２６を開閉可能に回転する。
【０１６１】
そして本実施形態では、第２ヒンジ板１８０３に略直方形のマグネット１８１０の第１の面が接着剤等で接着されている。このマグネット１８１０は、搬入出扉２７が搬入出口２６の開口面に対して直角に開いたときに、上記第１の面に相対する第２の面が第１ヒンジ板１８０２に当接するような厚さを有して構成されている。
【０１６２】
このため、搬入出扉２７と搬入出口２６の開口面との角度が９０°に近くなるまで搬入出扉２７を開けると、マグネット１８１０の上記第２の面と第１ヒンジ板１８０２とが磁力によって吸着し、搬入出扉２７を、搬入出口２６の開口面に対して直角となる角度で開けたまま固定することができる。
【０１６３】
もちろん、マグネット１８１０の第２の面を、第１ヒンジ板１８０２に接着剤等で接着しておくようにしても良い。この場合、搬入出扉２７が搬入出口２６の開口面に対して直角に開いたときに、上記第２の面に相対する第１の面が第２ヒンジ板１８０３に当接する。
【０１６４】
このため、搬入出扉２７と搬入出口２６の開口面との角度が９０°に近くなるまで搬入出扉２７を開けると、マグネット１８１０の上記第１の面と第２ヒンジ板１８０３とが磁力によって吸着するので、搬入出扉２７を、搬入出口２６の開口面に対して直角となる角度で開けたまま固定することができる。
【０１６５】
また、図３４Ａ、図３４Ｂに示すように、略直方形の第１マグネット１８１１を第１ヒンジ板１８０２に接着剤により固定し、同様に略直方形の第２マグネット１８１２を第２ヒンジ板１８０３に接着剤により固定しておくように構成することも可能である。この場合、第１マグネット１８１１及び第２マグネット１８１２は、搬入出扉２７が搬入出口２６の開口面に対して直角に開いたときに、第１マグネット１８１１と第２マグネット１８１２とが当接するような厚さを有して構成される。もちろん第１マグネット１８１１及び第２マグネット１８１２は、互いに当接した際に吸引力が働くように向きを合わせて、それぞれ第１ヒンジ板１８０２、第２ヒンジ板１８０３に固定される。
【０１６６】
このため、搬入出扉２７と搬入出口２６の開口面との角度が９０°に近くなるまで搬入出扉２７を開けると、第１マグネット１８１１と第２マグネット１８１２とが磁力によって互いに吸着するので、搬入出扉２７を、搬入出口２６の開口面に対して直角となる角度で開けたまま固定することができる。
【０１６７】
あるいは、図３５に示すように、外箱２０と搬入出扉２７との間を、伸縮自在なドアステー１８２０により結合しておくように構成することも可能である。
【０１６８】
本実施形態のドアステー１８２０は、最小値から最大値の範囲で長さを伸縮自在に構成されており、搬入出扉２７が搬入出口２６の開口面に対して直角に開いたときに、長さが最大値となるように、外箱２０及び搬入出扉２７に固定されている。
【０１６９】
このため、搬入出扉２７と搬入出口２６の開口面との角度が直角になるまで搬入出扉２７を開けると、ドアステー１８２０の長さが最大値まで延伸するため、搬入出扉２７をそれ以上開けることができない。このようにして、搬入出扉２７を、搬入出口２６の開口面に対して直角となる角度で開けておくことができる。
【０１７０】
またドアステー１８２０は、搬入出扉２７の開閉に伴って屈曲、延伸するように構成されていても良い。この場合、搬入出扉２７と搬入出口２６の開口面との間の角度が９０°未満の鋭角の場合はドアステー１８２０は屈曲し、搬入出扉２７を搬入出口２６の開口面に対して直角に開いたときに、ドアステー１８２０が直線状に延伸するように、外箱２０及び搬入出扉２７に固定される。
【０１７１】
以上のようにして、本実施形態の搬入出扉２７は、搬入出口２６の開口面に対して直角に開けておくことができる。
【０１７２】
本実施形態に係るインキュベータ１０においては、搬入出装置１５００を上記第２位置へ引き出す際には、搬入出装置１５００の側面に設けられている搬入出装置ガイド１５１０が、搬入出扉２７に設けられている搬入出扉ガイド１６００に支持されつつ、搬入出装置１５００が搬入出扉２７に案内される。搬入出装置ガイド１５１０が搬入出扉ガイド１６００に支持される様子について、図３６Ａ及び図３６Ｂを参照しながら説明する。
【０１７３】
搬入出扉ガイド（第１レール部材Ａ’）１６００は、搬入出扉２７の内側の側面に水平方向に沿って延伸するように設けられている。そのため、搬入出扉２７を搬入出口２６の開口面との角度が直角になるように開けると、搬入出扉ガイド１６００は、搬入出装置１５００を搬入出口２６の外部に引き出す方向（Ｘ軸方向）に延伸することになる。そして、搬入出扉ガイド１６００は、搬入出装置１５００が搬入出口２６から引き出されてきた際に、搬入出装置１５００の側面に設けられている搬入出装置ガイド（第２レール部材Ｂ’）１５１０を下から支持する。
【０１７４】
このため、スタッカ２００を載置した搬入出装置１５００が搬入出口２６から外部に引き出された場合、搬入出装置ガイド１５１０が搬入出扉ガイド１６００に乗って摺動し、スタッカ２００の重みにより搬入出装置１５００が下方にたわむのを搬入出扉ガイド１６００が防止する。
【０１７５】
搬入出扉ガイド１６００は、図３６Ａに示すように、例えば断面Ｔ字型のレールにより構成される。
【０１７６】
一方、搬入出装置ガイド１５１０は、図３６Ａに示すように、例えば断面Ｃ字型のレールにより構成される。そして搬入出装置ガイド１５１０は、搬入出装置１５００の移動方向に対する２つの側面のうち、搬入出扉２７のヒンジ１８００側の側面（搬入出扉２７を搬入出口２６に対して直角に開けた際に搬入出扉ガイド１６００が位置する側）に、搬入出装置１５００の移動方向（Ｘ軸方向）に沿って延伸するように取り付けられている。
【０１７７】
これにより、図３６Ａ、図３６Ｂに示すように、搬入出装置１５００が搬入出口２６から外部に引き出される際には、断面Ｃ字型の搬入出装置ガイド１５１０が、断面Ｔ字型の搬入出扉ガイド１６００に係合するとともに引き出し方向に摺動する。
【０１７８】
このように、本実施形態に係るインキュベータ１０においては、搬入出扉２７を搬入出口２６に対して直角に開けた状態において、搬入出装置ガイド１５１０が搬入出扉ガイド１６００の延伸方向に移動する際に、搬入出装置ガイド１５１０と搬入出扉ガイド１６００とが係合するように、搬入出扉ガイド１６００及び搬入出装置ガイド１５１０の双方の断面形状が形成されている。
【０１７９】
このため、スタッカ２００を載置した搬入出装置１５００が搬入出口２６から外部に引き出された場合に、搬入出装置１５００が下方にたわむのを搬入出扉ガイド１６００が防止する。また、搬入出装置１５００を第２位置に引きだしている際に、搬入出扉２７が９０°±２°の範囲を超えて開くことが防止できる。これにより、何らかの原因により搬入出扉２７が９０°±２°の範囲を超えて開き、搬入出装置ガイド１５１０が搬入出扉ガイド１６００による支持を失い、搬入出装置１５００が突然下方にたわむような事態を防止することが可能となる。
【０１８０】
また、搬入出扉２７と外箱２０とを接合するヒンジ１８００には、搬入出扉２７が搬入出口２６に対して９０°±２°の範囲以上には開かないような規制部材、あるいは搬入出扉２７を９０°±２°の範囲に開いたときに安定するような規制部材を設けてもよい。これにより、搬入出装置１５００を外部に引き出す際に、搬入出装置ガイド１５１０を搬入出扉ガイド１６００にスムースに係合させることが可能になると共に、搬入出装置１５００を第２位置に引きだしている際に、搬入出扉２７が９０°±２°の範囲を超えて開くことが防止できる。
【０１８１】
このような規制部材は、例えば上述したようなマグネット１８１０や第１マグネット１８１１、第２マグネット１８１２、ドアステー１８２０により実現することが可能である。
【０１８２】
次に、搬入出装置１５００の構成を図３７に示す。図３７に示すように、搬入出装置１５００は、スライドテーブル１５４０と、スライドレール１５３０と、搬入出装置ガイド１５１０と、ハンドル１５２０とを備えて構成される。そして、スライドテーブル１５４０には、所定位置に位置決めピン（凸部）１５５０と、位置決めガイド１５６０と、が形成されている。
【０１８３】
スライドテーブル１５４０は、スタッカ２００が載置される台である。スライドテーブル１５４０はスライドレール１５３０にボルト等で固定されている。またスライドテーブル１５４０には、ハンドル１５２０及び搬入出装置ガイド１５１０が固定されている。
【０１８４】
スライドレール１５３０は、基台１５３３、レール１５３２、スライダー１５３１を備えて構成されている。基台１５３３は棚板４６ｂの区画１５（第１位置）に固定されている。レール１５３２は、基台１５３３の上にスライダー１５３１の移動方向（Ｘ軸方向）に沿って設置されている。スライダー１５３１は、レール１５３２の上をＸ軸方向に移動可能に設置されている。そしてスライダー１５３１には、スライドテーブル１５４０が固定されている。
【０１８５】
このような構成により、スライドテーブル１５４０は、搬入出口２６近傍のインキュベータ１０内の第１位置から、インキュベータ１０外の第２位置に水平方向に移動することができる。
【０１８６】
スライドテーブル１５４０に設けられている位置決めピン１５５０は、スタッカ２００をスライドテーブル１５４０に載置した際に、スタッカ２００の底面部に形成されている位置決め溝（嵌合部）１７００と嵌合する。スタッカ２００の底面部に位置決め溝１７００が形成されている様子を図３８に示す。これにより、搬入出装置１５００に載置したスタッカ２００の位置ずれを防止することが可能となる。
【０１８７】
なお、スライドテーブル１５４０をスライドレール１５３０に固定するボルト等を位置決めピン１５５０として利用することもできる。これにより、スライドテーブル１５４０の固定機能と、スタッカ２００の位置ずれ防止機能と、の両機能を位置決めピン１５５０によって実現することが可能となる。
【０１８８】
またスライドテーブル１５４０の四隅には、それぞれ位置決めガイド１５６０が設けられている。位置決めガイド１５６０は、例えば斜面を内側上向きにして直角に屈曲した三角材により構成することが可能であり、スライドテーブル１５４０にスタッカ２００を載置する際に、スタッカ２００の底面と対面する面の四隅の外側に設けられる。
【０１８９】
スライドテーブル１５４０に位置決めガイド１５６０を設けることにより、スタッカ２００をスライドテーブル１５４０に載置する際に、スタッカ２００の底面に形成されている位置決め溝１７００がスライドテーブル１５４０に形成されている位置決めピン１５５０に適切に嵌るように案内することができる。
【０１９０】
次に、搬入出扉２７に設けられるラベル読取装置２８によって、スタッカ２００内の各容器１００に貼り付けられた電子タグやバーコード等のタグを読み取る様子を図３９に示す。このタグには、各容器１００を一意に識別する識別情報が記録されている。
【０１９１】
図３９に示すように、ラベル読取装置２８は、リーダライタ１６１０と、複数のアンテナ（読取装置）１６２０とを備える。そして、搬入出装置１５００にスタッカ２００が載置された状態において、スタッカ２００に多段に収容される各容器１００に貼付される電子タグ１１１の情報をそれぞれが読み取れるように、電子タグ１１１の位置にそれぞれ対応する位置にアンテナ１６２０は設けられている。リーダライタ１６１０は、アンテナ１６２０が電子タグ１１１から読み取った容器の識別情報を取得し、制御装置１５に送信する。
【０１９２】
ラベル読取装置２８は、スタッカ２００をインキュベータ１０に搬入あるいは搬出する際に、制御装置１５からの指示に従い、スタッカ２００内の各容器１００の識別情報を電子タグ１１１から読み取る。
【０１９３】
上述したように、本実施形態に係るインキュベータ１０は、搬入出装置１５００を第２位置に引き出した際には、搬入出扉２７に設けられている搬入出扉ガイド１６００によって、搬入出装置１５００に設けられている搬入出装置ガイド１５１０を支持するように構成されているため、スタッカ２００を載置して重量負荷の増した搬入出装置１５００が第２位置において下方にたわむのを防止することができる。
【０１９４】
これにより、液体を含む複数の容器１００を収納可能なスタッカ２００を搬入、搬出する際に、スタッカ２００の振動や傾きを抑制することができる。
【０１９５】
また、スタッカ２００を載置した搬入出装置１５００を第２位置に引き出した際に、スタッカ２００内の各容器１００の電子タグ１１１の位置と、搬入出扉２７内の各アンテナ１６２０と、の位置ズレが生じないので、電子タグ１１１からの情報読み取り精度を向上させることが可能となる。
【０１９６】
これにより本実施形態のインキュベータ１０は、電子タグ１１１からの情報読み取り作業を短時間に行うことが可能となるので、より大量の培養容器１００をより効率的に取り扱うことが可能となる。
【０１９７】
また本実施形態に係るインキュベータ１０は、搬入出装置１５００を第１位置から第２位置に引き出す際に、搬入出装置ガイド１５１０と搬入出扉ガイド１６００とが係合するように、搬入出扉ガイド１６００及び搬入出装置ガイド１５１０の双方の断面形状が形成されている。
【０１９８】
これにより、搬入出装置１５００が第２位置に引き出された状態において、搬入出扉２７を搬入出口２６に対して直角に固定することができるので、搬入出扉２７内に設けられるアンテナ１６２０と、スタッカ２００に多段に収容される各容器１００に貼付される電子タグ１１１と、の距離を一定に維持することができる。従って、電子タグ１１１からの情報読み取り精度を向上させることが可能となる。
【０１９９】
また、本実施形態のインキュベータ１０によれば、液体を含む複数の容器１００を収納可能なスタッカ２００を搬入、搬出する際に、スタッカの振動や傾きを抑制することが可能となる。このため、容器１００内の液体のこぼれを防止することが可能となる。これにより本実施形態のインキュベータ１０は、より大量の容器１００をより効率的に取り扱うことが可能となる。また容器１００内に細胞等の培養物を収容している場合には、振動による培養物への影響を与えないようにすることが可能となる。
【０２００】
また、各容器１００に容器１００の識別情報を記録した電子タグ１１１が貼付され、これら複数の容器１００がスタッカ２００に多段に収納され、そして、スタッカ２００内の各電子タグ１１１に記録されている容器１００の識別情報を、搬入出扉２７の側面に設けられたアンテナ１６２０により読み取るように構成されている場合には、スタッカ２００を載置した搬入出装置１５００をインキュベータ１０外部の第２位置に引き出した際に、スタッカ２００内の各容器１００の電子タグ１１１の位置と、搬入出扉２７内の各アンテナ１６２０と、の位置ズレが生じないので、電子タグ１１１からの情報読み取り精度を向上させることが可能となる。
【０２０１】
これにより本実施形態のインキュベータ１０は、電子タグ１１１からの情報読み取り作業を短時間に行うことが可能となるので、より大量の培養容器１００をより効率的に取り扱うことが可能となる。
【０２０２】
なお、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
【０２０３】
例えば、上記実施形態では、搬入出扉２７に設けられる搬入出扉ガイド１６００は１本であったが、複数本の搬入出扉ガイド１６００を平行に搬入出扉２７に設けても良い。この場合、搬入出装置１５００には、各搬入出扉ガイド１６００に対応して複数の搬入出装置ガイド１５１０を設けるようにする。このように構成することにより、スタッカ２００の重みによる搬入出装置１５００のたわみ量をより効果的に削減することが可能となる。
【０２０４】
また、搬入出扉ガイド１６００の形状及び搬入出装置ガイド１５１０の形状は、断面Ｔ字型及び断面Ｃ字型に限らず、互いに係合する様々な形状とすることができる。
【０２０５】
また、搬入出扉ガイド１６００と搬入出装置ガイド１５１０の間にローラを介在させても本発明の目的を達成することができる。
【０２０６】
また電子タグ１１１の識別情報を読み取るラベル読取装置２８は、搬入出扉２７の側面以外の場所に設けるようにしても良い。例えば図３２に破線で示したように、搬入出装置１５００にスタッカ２００が載置された状態において電子タグ１１１の情報を読み取れる位置、外箱２０内の搬入出口２６の縁の部分や棚板４６ｂの区画１５に設けても良い。これらの位置にラベル読取装置２８を設けることにより、例えばラベル読取装置２８と制御装置１５とを接続するケーブルを、外箱２０と搬入出扉２７とを回動可能に接続するヒンジ部分を経由させる必要がなくなるので、外箱２０への搬入出扉２７の取り付けを簡単化することが可能となる。
【符号の説明】
【０２０７】
１０  インキュベータ
１５  制御装置
２６  搬入出口
２７  搬入出扉
２８  ラベル読取装置
４１，４２  収納棚
４３  搬送装置
４４  観察装置
６２  搬送テーブル
９１  記憶装置
９２  マイコン
１００  容器
１１０  トレー
１１１  電子タグ
２００  スタッカ
３１０  ガイド受機構
４０１  台
４０２，４０３  スライド板
４０４  ガイド機構
１０００  スタッカガイド
１０１０  スタッカガイド凸部
１０１１  スタッカガイド凸部
１１００  収納部
１２００  収納部ガイド
１２２０  溝
１２２１  溝
１２３０  ローラ
１３００  案内ガイド
１４００  垂直摺動部
１４１０  第１突起部
１４２０  第２突起部
１５００  搬入出装置
１５１０  搬入出装置ガイド
１５２０  ハンドル
１５３０  スライドレール
１５３１  スライダー
１５３２  レール
１５３３  基台
１５４０  スライドテーブル
１５５０  位置決めピン
１５６０  位置決めガイド
１６００  搬入出扉ガイド
１６１０  リーダライタ
１６２０  アンテナ
１７００  位置決め溝
１８００  ヒンジ
１８０１  回転軸
１８０２  第１ヒンジ板
１８０２  第２ヒンジ板
１８１０  マグネット
１８１１  第１マグネット
１８１２  第２マグネット
１８２０  ドアステー
【図１】
2013042571.tif 000003
【図２】
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【図３】
2013042571.tif 000005
【図４】
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【図５】
2013042571.tif 000007
【図６】
2013042571.tif 000008
【図７】
2013042571.tif 000009
【図８】
2013042571.tif 000010
【図９】
2013042571.tif 000011
【図１０】
2013042571.tif 000012
【図１１】
2013042571.tif 000013
【図１２】
2013042571.tif 000014
【図１３】
2013042571.tif 000015
【図１４】
2013042571.tif 000016
【図１５】
2013042571.tif 000017
【図１６】
2013042571.tif 000018
【図１７】
2013042571.tif 000019
【図１８】
2013042571.tif 000020
【図２０Ａ】
2013042571.tif 000021
【図２０Ｂ】
2013042571.tif 000022
【図２０Ｃ】
2013042571.tif 000023
【図２１】
2013042571.tif 000024
【図２２Ａ】
2013042571.tif 000025
【図２２Ｂ】
2013042571.tif 000026
【図２２Ｃ】
2013042571.tif 000027
【図２３Ａ】
2013042571.tif 000028
【図２３Ｂ】
2013042571.tif 000029
【図２３Ｃ】
2013042571.tif 000030
【図２４Ａ】
2013042571.tif 000031
【図２４Ｂ】
2013042571.tif 000032
【図２４Ｃ】
2013042571.tif 000033
【図２４Ｄ】
2013042571.tif 000034
【図２５Ａ】
2013042571.tif 000035
【図２５Ｂ】
2013042571.tif 000036
【図２５Ｃ】
2013042571.tif 000037
【図２５Ｄ】
2013042571.tif 000038
【図２６】
2013042571.tif 000039
【図２７】
2013042571.tif 000040
【図２８】
2013042571.tif 000041
【図２９】
2013042571.tif 000042
【図３０】
2013042571.tif 000043
【図３１】
2013042571.tif 000044
【図３２Ａ】
2013042571.tif 000045
【図３２Ｂ】
2013042571.tif 000046
【図３２Ｃ】
2013042571.tif 000047
【図３３Ａ】
2013042571.tif 000048
【図３３Ｂ】
2013042571.tif 000049
【図３４Ａ】
2013042571.tif 000050
【図３４Ｂ】
2013042571.tif 000051
【図３５】
2013042571.tif 000052
【図３６Ａ】
2013042571.tif 000053
【図３６Ｂ】
2013042571.tif 000054
【図３７】
2013042571.tif 000055
【図３８】
2013042571.tif 000056
【図３９】
2013042571.tif 000057
【図１９】
2013042571.tif 000058
【国際調査報告】
2013042571.tif 000059
2013042571.tif 000060
2013042571.tif 000061
2013042571.tif 000062