(57)【要約】  設定範囲以上に物体が位置ずれしたことを検出することが可能な位置ずれ検出器２０、ロボットハンド１０及びロボットシステム６４を提供する。  位置ずれ検出器２０は、物体に接触し、物体の位置ずれに伴って変形する接触部材２２と、変形した接触部材２２に接触することで接触部材２２の予め決められた大きさ以上の変形を規制する規制部材２４と、接触部材２２が規制部材２４に接触した際に生じる振動を検出する振動検出部２６とを備える。
2013018213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体に接触し、該物体の位置ずれに伴って変形する接触部材と、
変形した前記接触部材に接触することで該接触部材の予め決められた大きさ以上の変形を規制する規制部材と、
前記接触部材が前記規制部材に接触した際に生じる振動を検出する振動検出部とを備えた位置ずれ検出器。
【請求項２】
請求項１記載の位置ずれ検出器において、前記規制部材に、前記接触部材が通る孔又は切り欠きが形成されている位置ずれ検出器。
【請求項３】
請求項２記載の位置ずれ検出器において、前記接触部材は、前記物体に接触し、前記物体よりも摩擦係数が大きい摩擦部材を先端部に有する位置ずれ検出器。
【請求項４】
請求項３記載の位置ずれ検出器において、前記接触部材を被固定部材との間で挟んで固定する固定部材を更に備え、
前記振動検出部が、前記固定部材に設けられた歪検出センサを用いて構成される位置ずれ検出器。
【請求項５】
請求項４記載の位置ずれ検出器において、前記歪検出センサが、歪ゲージである位置ずれ検出器。
【請求項６】
請求項５記載の位置ずれ検出器において、前記歪ゲージより得られた電圧値を微分した電圧微分値が入力される処理部を更に備え、
前記処理部は、前記電圧微分値の絶対値が予め設定された閾値以上となっていることである条件Ａと、該条件Ａを満たす前の予め決められた期間に前記電圧微分値の符号の反転を検出していることである条件Ｂとをともに満たした場合に位置ずれしたと判断する位置ずれ検出器。
【請求項７】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置ずれ検出器において、前記接触部材及び前記規制部材がそれぞれ導電性を有し、
前記振動検出部に代えて、前記接触部材と前記規制部材とにより構成される接点を備えた位置ずれ検出器。
【請求項８】
物体を把持する把持爪と、
前記把持爪によって把持された前記物体に接触し、該物体の位置ずれに伴って変形する接触部材と、
変形した前記接触部材に接触することで該接触部材の予め決められた大きさ以上の変形を規制する規制部材と、
前記接触部材が前記規制部材に接触した際に生じる振動を検出する振動検出部とを備えたロボットハンド。
【請求項９】
請求項８記載のロボットハンドにおいて、前記接触部材は、第１の方向に延び、前記把持爪に固定される固定部と、
前記固定部から、前記第１の方向と交差する第２の方向に延び、前記物体に接触する接触部とを有するロボットハンド。
【請求項１０】
請求項９記載のロボットハンドにおいて、前記規制部材に、前記接触部材の接触部が通る孔又は切り欠きが形成されているロボットハンド。
【請求項１１】
請求項１０記載のロボットハンドにおいて、前記接触部材の固定部を前記把持爪との間で挟んで固定する固定部材を更に有し、
前記固定部材に、前記固定部が嵌り、前記第１の方向に延びる溝が形成されているロボットハンド。
【請求項１２】
請求項１１記載のロボットハンドにおいて、前記振動検出部が、前記固定部材に設けられた歪検出センサを用いて構成されるロボットハンド。
【請求項１３】
請求項８〜１１のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、前記接触部材及び前記規制部材がそれぞれ導電性を有し、
前記振動検出部に代えて、前記接触部材と前記規制部材とにより構成される接点を備えたロボットハンド。
【請求項１４】
物体を把持する把持爪、該把持爪によって把持された前記物体に接触し該物体の位置ずれに伴って変形する接触部材、変形した該接触部材に接触することで該接触部材の予め決められた大きさ以上の変形を規制する規制部材及び前記接触部材が該規制部材に接触した際に生じる振動を検出する振動検出部を有するロボットハンドと、
前記把持爪が閉じる指令が出力されてから予め決められた時間が経過するまでの間に、前記振動検出部が検出した振動に基づく信号が予め決められた大きさ以上とならない場合には、前記把持爪が前記物体の把持に失敗したと判断する処理部とを備えたロボットシステム。
【請求項１５】
請求項１４記載のロボットシステムにおいて、前記振動検出部は、前記振動により生じた歪に基づいて信号を出力する歪検出センサを用いて構成され、
前記処理部は、前記歪検出センサが出力する前記信号より得られた電圧値を微分した電圧微分値が入力され、該電圧微分値の絶対値が予め設定された閾値以上となっていることである条件Ａと、該条件Ａを満たす前の予め決められた期間に前記電圧微分値の符号が反転していることである条件Ｂとをともに満たした場合に位置ずれしたと判断するロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置ずれ検出器、ロボットハンド及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、すべり覚センサが記載されている。このすべり覚センサは、物体を把持する指に音叉を組み込み、把持すべき物体との間にすべりが生じた場合、音叉に振動が発生するように構成されている。すべり覚センサは、この振動を検知することにより、すべりの発生を知ることができるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６１−５６８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、設定範囲以上に物体が位置ずれしたことを検出することが可能な位置ずれ検出器、ロボットハンド及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、物体に接触し、該物体の位置ずれに伴って変形する接触部材と、
変形した前記接触部材に接触することで該接触部材の予め決められた大きさ以上の変形を規制する規制部材と、
前記接触部材が前記規制部材に接触した際に生じる振動を検出する振動検出部とを備えた位置ずれ検出器が適用される。【０００６】
また、他の観点によれば、物体を把持する把持爪と、
前記把持爪によって把持された前記物体に接触し、該物体の位置ずれに伴って変形する接触部材と、
変形した前記接触部材に接触することで該接触部材の予め決められた大きさ以上の変形を規制する規制部材と、
前記接触部材が前記規制部材に接触した際に生じる振動を検出する振動検出部とを備えたロボットハンドが適用される。【０００７】
また、他の観点によれば、物体を把持する把持爪、該把持爪によって把持された前記物体に接触し該物体の位置ずれに伴って変形する接触部材、変形した該接触部材に接触することで該接触部材の予め決められた大きさ以上の変形を規制する規制部材及び前記接触部材が該規制部材に接触した際に生じる振動を検出する振動検出部を有するロボットハンドと、
前記把持爪が閉じる指令が出力されてから予め決められた時間が経過するまでの間に、前記振動検出部が検出した振動に基づく信号が予め決められた大きさ以上とならない場合には、前記把持爪が前記物体の把持に失敗したと判断する処理部とを備えたロボットシステムが適用される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、設定範囲以上に物体が位置ずれしたことを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施例に係るロボットハンドの構成図である。
【図２Ａ】同ロボットハンドが有する位置ずれ検出器の平面図である。
【図２Ｂ】同ロボットハンドが有する位置ずれ検出器の正面図である。
【図２Ｃ】同ロボットハンドが有する位置ずれ検出器の側面図である。
【図３】同ロボットハンドの動作を示す説明図である。
【図４Ａ】同ロボットハンドを含むロボットシステムの動作を示すフローチャートである。
【図４Ｂ】同ロボットハンドが物体を把持する前のロボットシステムの動作を示すフローチャートである。
【図４Ｃ】同ロボットハンドが物体を把持した後のロボットシステムの動作を示すフローチャートである。
【図５】同ロボットハンドが物体の把持を確認する際に振動検出部が出力する信号を示す波形図である。
【図６】同ロボットハンドが把持した物体が位置ずれした際に振動検出部が出力する信号を示す波形図である。
【図７】本発明の第２の実施例に係るロボットハンドの位置ずれ検出器の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供する。なお、各図において、説明に関連しない部分は図示を省略する場合がある。
説明の便宜上、図１に示すＸＹＺ座標系を定義する。ＸＹＺ座標系は、一の方向に延びるＸ軸と、Ｘ軸と交差する方向に延びるＹ軸と、Ｘ軸及びＹ軸と交差する方向に延びるＺ軸とからなる。このＸＹＺ座標系は、直交座標系とすることができる。
【００１１】
〔第１の実施例〕
本発明の第１の実施例に係るロボットハンド１０は、図１に示すように、例えばロボットアーム１２の先端部に設けられている。
ロボットハンド１０は、基部１３と、基部１３からＸ軸方向に延びる１対の把持爪１４を有している。ロボットハンド１０の把持対象となる物体は、Ｚ軸方向に開閉する１対の把持爪１４により把持される。
【００１２】
ロボットハンド１０は、更に、一方の把持爪１４の側面に設けられた位置ずれ検出器２０を有している。
位置ずれ検出器２０は、図２Ａ〜図２Ｃに示すように、接触部材２２と、規制部材２４と、振動検出部２６とを有している。
【００１３】
接触部材２２は、把持爪１４が把持した物体に接触することができる。接触部材２２は、１本の棒状部材の中間部を折り曲げた形状をしており、弾性を有している。接触部材は、例えば、金属や樹脂により構成できる。
詳細には、接触部材２２は、Ｙ軸の正方向（第１の方向）に延びる固定部２２ａと、固定部２２ａの先端部からＺ軸の負方向（第２の方向）に延びる接触部２２ｂとを有している。
【００１４】
接触部材２２の固定部２２ａは、アングル材である支持部材（被固定部材の一例）３２を介して把持爪１４の側面にボルトＢＬＴ１によって固定される。固定部２２ａは、支持部材３２と、板状の固定部材３４との間で挟まれ、固定部材３４を支持部材３２に対してボルトＢＬＴ２にて締め付けることにより固定される。固定部材３４の固定部２２ａの側の面には、固定部２２ａが嵌り、Ｙ軸方向に延びる溝３６が形成されている。従って、固定部材３４を固定するボルトＢＬＴ２を緩めると、溝３６に沿って接触部材２２をＹ軸方向に移動させることができる。
【００１５】
接触部材２２の接触部２２ｂの先端部は、把持爪１４が把持する物体に接触することができる。この接触部２２ｂの先端部には、物体よりも摩擦係数が大きい摩擦部材３８が設けられている。この摩擦部材３８は、例えば物体が金属製のワークである場合には、ゴムとすることができる。
【００１６】
規制部材２４は、接触部材２２に接触して接触部材２２の予め決められた大きさ以上の変形を規制することができる。規制部材２４は、支持部材３２にボルトＢＬＴ３によって固定されている。規制部材２４には、中心軸がＺ軸方向に沿う孔４２が形成されている。この孔４２の中心部には、接触部材２２の接触部２２ｂが通っている。
孔４２の径は、設定する物体の許容位置ずれ量に応じた大きさとなっている。例えば、３ｍｍの位置ずれを許容する場合には、孔４２の半径を３ｍｍとする。
孔４２の径が異なる規制部材を複数準備しておき、交換することにより、許容できる位置ずれ量を変更できる。孔４２の径が異なる規制部材を複数準備するのではなく、孔４２の径を調整するための機構を設けることも可能である。
なお、規制部材２４に形成された孔４２は、接触部材２２の変形を規制できれば、切り欠きとすることも可能である。
【００１７】
振動検出部２６は、接触部材２２及び規制部材２４の振動を検出することができる。振動検出部２６は、検出した振動に応じて、例えば電気抵抗が変化する。
振動検出部２６は、例えば、固定部材３４の固定側の面とは反対側の表面に設けられている。振動検出部２６は、振動を検出しやすいように、特に、この表面の中でも接触部材２２の固定部２２ａの上方かつＹ軸の正方向側に設けることが好ましい。つまり、固定部材３４上の接触部２２ｂに近い箇所に設けることが好ましい。
接触部材２２の一部を大きくして拡幅部を形成し、振動検出部２６が固定部材３４ではなく、この拡幅部に設けられてもよい。
振動検出部２６は、例えば、振動により生じた歪が電気抵抗の変化として検出される歪ゲージ（歪検出センサの一例）を用いて構成できる。
【００１８】
振動検出部２６の電気抵抗の変化は、図１に示すアンプ基板５２によって電圧の変化に変換される。この電圧の変化は、マイクロコンピュータ５４に接続されたＡ／Ｄ変換器であるＡ／Ｄボード５６によって、アナログ信号からデジタル信号へと変換され、データを処理する処理部６０に入力される。この処理部６０は、マイクロコンピュータ５４により実行されるソフトウェアによって実現される。
なお、処理部は、位置ずれ検出器の一部として捉えることも可能である。
また、少なくともロボットハンド１０と、この処理部６０とにより、ロボットシステム６４が構成される。
【００１９】
次に、ロボットハンド１０の動作及びロボットハンド１０の動作に伴う位置ずれ検出処理（ロボットシステム６４の動作）について説明する。
ロボットハンド１０を制御する図示しない制御装置が把持爪１４を閉じる指令（閉指令）を出力すると、図３の上段に示すようにロボットハンド１０は一対の把持爪１４にて物体ＯＢＪを把持する。把持した際にすべりが生じ、物体ＯＢＪの位置が許容される許容位置ずれ量以上にずれると、接触部材２２が動いて（変形して）規制部材２４に接触し、位置ずれが発生したことが検出され、処理部６０（図１参照）から位置ずれ検出信号が出力される。
【００２０】
一方、閉指令が出力された後、図３の下段に示すようにロボットハンド１０が物体ＯＢＪを把持することができなかった場合には、物体ＯＢＪを把持することができなかったことが検出され、処理部６０から把持エラー信号が出力される。
図４Ａに示すように、把持爪１４を閉じる閉指令が出力された後、処理部６０は、物体を把持したか否かを確認する把持確認処理Ｓ１を実行する。続いて処理部６０は、物体を把持した後に位置ずれを検出する位置ずれ検出処理Ｓ２を実行する。
【００２１】
把持確認処理Ｓ１では、処理部６０は、図４Ｂに示す以下の処理を実行する。
（ステップＳ１−１）
処理部６０が、Ａ／Ｄボード５６を介して、振動検出部２６の電気抵抗値に基づく電圧値Ｖを取得する。
【００２２】
（ステップＳ１−２）
図５に示すように、物体に接触部材２２が接触すると、接触部材２２が変形し、振動検出部２６の電気抵抗変化に伴い電圧値Ｖが増加する（同図５に示すＢ１参照）。電圧値Ｖが閾値Ｖｔｈｒ１以上となれば（同図５に示すＢ２参照）、把持爪１４が物体を把持したと判断できる。なお、閾値Ｖｔｈｒ１は、把持爪１４が開閉する際の慣性によって接触部材２２に生じる微小な変形程度では検出しない大きさに設定しておく。
処理部６０は、電圧値Ｖが閾値Ｖｔｈｒ１以上である場合には、接触部材２２が物体と接触して変形したものと判断する。その後、ステップＳ１−３が実行される。
一方、処理部６０は、電圧値Ｖが閾値Ｖｔｈｒ１未満である場合には、接触部材２２が物体と接触していないものと判断する。その後、ステップＳ１−４が実行される。
【００２３】
（ステップＳ１−３）
処理部６０が、物体を把持したものと判断し、把持確認信号を出力する。その後、把持確認処理Ｓ１を終了する。
（ステップＳ１−４）
ロボットハンド１０の把持爪１４を閉じる閉指令が出力されてから予め決められた時間Ｔ１秒経過するまで、ステップＳ１−１へ戻る。即ち、時間Ｔ１秒経過するまでは、ステップＳ１−１及びステップＳ１−２を繰り返すことになる。
一方、ロボットハンド１０の把持爪１４を閉じる指令が出力されてから時間Ｔ１秒経過した場合には、ステップＳ１−５に進む。
（ステップＳ１−５）
処理部６０が、物体の把持に失敗したことを示す把持エラー信号を出力する。その後、把持確認処理Ｓ１を終了する。
把持エラー信号を出力することにより、ロボットハンド１０が物体を持する動作を中止し、現場作業者に物体の把持に失敗したことを提示できる。
【００２４】
次に、位置ずれ検出処理Ｓ２では、処理部６０は、図４Ｃに示す以下の処理を実行する。
（ステップＳ２−１）
処理部６０が、Ａ／Ｄボード５６を介して、振動検出部２６の電気抵抗値に基づく電圧値Ｖを取得する。
（ステップＳ２−２）
処理部６０が、電圧値Ｖをローパスフィルタ処理して、電圧値Ｖｆｌｔを得る。
（ステップＳ２−３）
処理部６０が、電圧値Ｖｆｌｔを微分処理して、電圧微分値Ｖｄｉｆを得る。
【００２５】
（ステップＳ２−４）
図６に示すように、物体の位置がずれ始めると、物体の位置ずれに伴って、物体に接触する接触部材２２が変形して振動が発生する。発生した振動は振動検出部２６の電気抵抗変化として現れ、この電気抵抗変化に基づく電圧微分値Ｖｄｉｆが増加する（同図６に示すＣ１参照）。許容位置ずれ量を超えて物体の位置がずれると、接触部材２２の接触部２２ｂは規制部材２４に接触し、衝撃が発生する。すると、電圧微分値Ｖｄｉｆの増減が反転し（同図６に示すＣ２参照）、電圧微分値Ｖｄｉｆの符号が反転して（同図６に示すＣ３参照）からＴ２秒以内に、電圧微分値Ｖｄｉｆの絶対値が閾値Ｖｔｈｒ２以上となるので（同図６に示すＣ４参照）、物体の位置がずれたものと判断できる。
【００２６】
そこで処理部６０は、次の２つの条件Ａ、Ｂを満たしている場合には、接触部材２２が規制部材２４に接触し、許容位置ずれ量以上に物体が位置ずれしたと判断する。
（条件Ａ）
電圧微分値Ｖｄｉｆの絶対値｜Ｖｄｉｆ｜が予め設定された閾値Ｖｔｈｒ２以上となっていること。
（条件Ｂ）
条件Ａを満たす前のＴ２秒の間（予め決められた期間）に電圧微分値Ｖｄｉｆの符号の反転を検出していること。
その後、ステップＳ２−５が実行される。
一方、２つの条件Ａ及び条件Ｂの少なくとも一方を満たしていない場合には、処理部６０は物体の位置ずれ量が許容位置ずれ量以内であると判断し、ステップＳ２−１へ戻る。
【００２７】
（ステップＳ２−５）
処理部６０が位置ずれ検出信号を出力する。
なお、位置ずれ検出信号が出力されると、ロボットハンド１０は、現在把持している物体を一旦別の場所に移して、次の把持対象となる物体に対する把持動作を開始する。その際、把持力をより大きくすることで、再び位置ずれしないように対処できる。
【００２８】
以上説明したように、本実施例によれば、許容位置ずれ量以上に物体が位置ずれしたことが検出される。
なお、位置ずれ検出器２０は、位置ずれ検出器２０を有していない既存の把持爪に後付けすることが可能である。
【００２９】
〔第２の実施例〕
続いて、本発明の第２の実施例に係るロボットハンドについて説明する。第１の実施例に係るロボットハンド１０と同一の構成要素については、同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
【００３０】
第２の実施例に係るロボットハンドは、位置ずれ検出器１２０を備えている。
位置ずれ検出器１２０は、図７に示すように、Ｘ軸用接触部材１２２ｘ及びＹ軸用接触部材１２２ｙと、Ｘ軸用規制部材１２４ｘ及びＹ軸用接規制部材１２４ｙと、振動検出部１２６とを有している。
各接触部材１２２ｘ、１２２ｙは、把持爪１４が把持した物体に接触することができる。各接触部材１２２ｘ、１２２ｙは、Ｘ軸方向に間隔をあけて設けられている。各接触部材１２２ｘ、１２２ｙは、１本の棒状部材の中間部を折り曲げた形状をしており、弾性を有している。詳細には、各接触部材１２２ｘ、１２２ｙは、Ｙ軸の正方向（第１の方向）方向に延びる固定部１２２ａと、固定部１２２ａの先端部からＺ軸の負方向（第２の方向）に延びる接触部１２２ｂとを有している。
【００３１】
各接触部材１２２ｘ、１２２ｙの固定部１２２ａは、アングル材である支持部材（被固定部材の一例）１３２を介して把持爪１４の側面にボルトによって固定される。各固定部１２２ａは、支持部材１３２と、板状の固定部材１３４との間で挟まれ、固定部材１３４を支持部材１３２に対してボルト（不図示）にて締め付けることにより固定される。固定部材１３４の固定部１２２ａの側の面には、各固定部１２２ａが嵌る溝１３６が形成されている。従って、ボルトを緩めると、溝１３６に沿って各接触部材１２２ｘ、１２２ｙをＹ軸方向に移動させることができる。
【００３２】
各接触部材１２２ｘ、１２２ｙの接触部１２２ｂの先端部は、把持爪１４が把持する物体に接触することができる。この各接触部１２２ｂの先端部には、物体よりも摩擦係数が大きい摩擦部材１３８が設けられている。
【００３３】
Ｘ軸用規制部材１２４ｘ及びＹ軸用規制部材１２４ｙは、Ｘ軸方向に間隔をあけて、それぞれ支持部材１３２に固定されている。
Ｘ軸用規制部材１２４ｘには、Ｘ軸方向が長手となる矩形状の孔１４２ｘが形成されている。この孔１４２ｘの中心部には、Ｘ軸用接触部材１２２ｘの接触部１２２ｂが通っている。
Ｙ軸用規制部材１２４ｙには、Ｙ軸方向が長手となる矩形状の孔１４２ｙが形成されている。この孔１４２ｙの中心部には、Ｙ軸用接触部材１２２ｙの接触部１２２ｂが通っている。
各孔１４２ｘ、１４２ｙの長手方向の長さは、設定する物体の位置ずれ量の２倍となっている。例えば、Ｘ軸及びＹ軸方向共に３ｍｍの位置ずれを設定する場合には、各孔１４２ｘ、１４２ｙの長さを６ｍｍとする。
各孔１４２ｘ、１４２ｙの長さが異なる規制部材を複数準備しておき、交換することにより、許容できる位置ずれ量を変更できる。
なお、各孔１４２ｘ、１４２ｙの幅は、各孔１４２ｘ、１４２ｙを通る接触部材１２２ｘ、１２２ｙの太さよりも僅かに大きく（例えば、接触部材１２２ｘ、１２２ｙの太さの１〜１０％大きく）なるように設定されている。
【００３４】
振動検出部１２６は、Ｘ軸用接触部材１２２ｘ及びＸ軸用規制部材１２４ｘの振動並びにＹ軸用接触部材１２２ｙ及びＹ軸用規制部材１２４ｙの振動をそれぞれ検出することができる。
【００３５】
本実施例に係る位置ずれ検出器１２０は、Ｘ軸用接触部材１２２ｘ及びＸ軸用規制部材１２４ｘ並びにＹ軸用接触部材１２２ｙ及びＹ軸用規制部材１２４ｙを有しているので、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の物体の位置ずれをそれぞれ検出できる。
なお、Ｘ軸方向の振動を検出するＸ軸用振動検出部と、Ｙ軸方向の振動を検出するＹ軸用振動検出部とがそれぞれ支持部材１３２に設けられてもよい。
【００３６】
本発明は、前述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。例えば、前述の実施例や変形例の一部又は全部を組み合わせて発明を構成する場合も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００３７】
例えば、前述の実施例においては、ロボットハンドを制御するロボット制御装置に処理部を設け、位置ずれを検出することも可能である。この場合、Ａ／Ｄボードは、ロボット制御装置のＰＣＩバス等に接続することができる。
【００３８】
振動検出部は、検出した振動に基づいて、例えば電圧を出力しても良い。ただし、振動検出部が電圧を出力する場合は、アンプ基板は、この電圧を増幅して出力する。振動検出部は、振動に応じて何らかの変化が検出されるものであれば良い。
また、振動検出部を、他の歪検出センサである圧電素子等を用いて構成することも可能である。振動検出部として、接触部材の振動や衝撃の大きさを検出できるセンサを用いることも可能である。
【００３９】
また、前述の実施例においては、振動検出部によって、接触部材と規制部材との接触を検出していたが、接触部材と規制部材との接触を検出することができる任意の手段としてもよい。例えば、導電性を有する接触部材と導電性を有する規制部材とにより接点を構成し、この接点が閉じたことによって、接触部材と規制部材とが接触したこと（物体が位置ずれしたこと）を検出してもよい。
【００４０】
接触部材の接触部は、Ｚ軸方向から平面視して、把持爪のＹ軸方向中心部で物体に接触するように、把持爪のＹ軸方向中心部に形成された孔を通るように配置されてもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１０：ロボットハンド、１２：ロボットアーム、１３：基部、１４：把持爪、２０：位置ずれ検出器、２２：接触部材、２２ａ：固定部、２２ｂ：接触部、２４：規制部材、２６：振動検出部、３２：支持部材、３４：固定部材、３６：溝、３８：摩擦部材、４２：孔、５２：アンプ基板、５４：マイクロコンピュータ、５６：Ａ／Ｄボード、６０：処理部、６４：ロボットシステム、１２０：位置ずれ検出器、１２２ａ：固定部、１２２ｂ：接触部、１２２ｘ：Ｘ軸用接触部材、１２２ｙ：Ｙ軸用接触部材、１２４ｘ：Ｘ軸用規制部材、１２４ｙ：Ｙ軸用規制部材、１２６：振動検出部、１３２：支持部材、１３４：固定部材、１３６：溝、１３８：摩擦部材、１４２ｘ：孔、１４２ｙ：孔、ＯＢＪ：物体、ＢＬＴ１、ＢＬＴ２、ＢＬＴ３：ボルト
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
2013018213.tif 000009
【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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