(57)【要約】［課題］低速運転時に、前進の推力成分のみで最低速度で前進と旋回をすることができ、エネルギー損失がない高効率な船舶推進機コントローラおよび船舶推進システムを提供する。［解決手段］船舶推進機コントローラ５は、コントローラ全体の処理を制御する処理装置７と、プロペラもしくはインペラ２の無次元化された運動曲線を格納した運動曲線テーブル８と、運動曲線の制御ファクタを設定する制御ファクタ設定手段９と、インペラの回転速度の指令周期間隔を決定する速度指令周期間隔決定手段１０と、前記指令周期間隔ごとのインペラの回転速度の指令値を算出する速度指令値算出手段１１と、速度指令値算出手段１１が算出したインペラの回転速度の指令値に合致するように推進機駆動手段に対して速度指令を出力する速度指令出力手段１２と、を有する。
2013089244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶の推進機を回転駆動する推進機駆動手段を制御する船舶推進機コントローラであって、
前記船舶推進機コントローラ全体の処理を制御する処理装置と、
前記推進機の無次元化された運動曲線であって所定の脈動パターンを有する脈動運動曲線を格納した運動曲線テーブルと、
前記脈動運動曲線を有次元化するための脈動運動曲線のサイクル（ｔ１）とデューティ比（ｄ１）とピーク速度（ｖ１）を含む制御ファクタを設定する制御ファクタ設定手段と、
前記推進機の回転速度の指令周期間隔（ｓ１）を決定する速度指令周期間隔決定手段と、
前記指令周期間隔ごとの前記推進機の回転速度の指令値を算出する速度指令値算出手段と、
前記速度指令値算出手段が算出した前記推進機の回転速度の指令値に合致するように前記推進機駆動手段に対して速度指令を出力する速度指令出力手段と、を有し、
前記処理装置は、船舶の低速運航時に、前記運動曲線テーブルから前記脈動運動曲線を呼び出し、前記制御ファクタ設定手段によって脈動運動曲線のサイクル（ｔ１）とデューティ比（ｄ１）とピーク速度（ｖ１）とを設定し、続いて前記速度指令周期間隔決定手段によって前記推進機の回転速度の指令周期間隔（ｓ１）を決定し、次に前記速度指令値算出手段によって、指令周期間隔（ｓ１）ごとに前記推進機の回転速度の指令値を算出し、次に前記速度指令出力手段により、前記算出された前記推進機の回転速度の指令値に合致するように前記推進機駆動手段に対して速度指令を出力する、
ことを特徴とする船舶推進機コントローラ。
【請求項２】
前記運動曲線テーブルに格納された脈動運動曲線が有する各脈動パターンは、躍動（Ｊ）が不連続点を有しない連続曲線となっている、ことを特徴とする請求項１記載の船舶推進機コントローラ。
【請求項３】
前記推進機は、プロペラ式推進システムのプロペラ、またはウォータージェットの高圧ポンプに内蔵されたインペラであることを特徴とする請求項２記載の船舶推進機コントローラ。
【請求項４】
前記推進機駆動手段は、同期モータ、誘導モータ、油圧モータまたは内燃機関であることを特徴とする請求項３記載の船舶推進機コントローラ。
【請求項５】
前記推進機駆動手段は、同期モータ、誘導モータ、油圧モータまたは内燃機関であることを特徴とする請求項２記載の船舶推進機コントローラ。
【請求項６】
前記推進機は、プロペラ式推進システムのプロペラ、またはウォータージェットの高圧ポンプに内蔵されたインペラであることを特徴とする請求項１記載の船舶推進機コントローラ。
【請求項７】
前記推進機駆動手段は、同期モータ、誘導モータ、油圧モータまたは内燃機関であることを特徴とする請求項１記載の船舶推進機コントローラ。
【請求項８】
請求項１に記載の船舶推進機コントローラと、
前記推進機を駆動する推進機駆動手段と、
を備えることを特徴とする船舶推進システム。
【請求項９】
前記推進機は、ウォータージェット式推進システムの高圧ポンプに内蔵されたインペラであり、前記推進機駆動手段は、前記インペラに接続されていることを特徴とする請求項８に記載の船舶推進システム。
【請求項１０】
前記ウォータージェット式推進システムはリバーサを有しないことを特徴とする請求項９に記載の船舶推進システム。
【請求項１１】
前記推進機は、プロペラ式推進システムのプロペラであり、前記推進機駆動手段は前記プロペラに接続されていることを特徴とする請求項８に記載の船舶推進システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶推進機コントローラ及びそれを用いた船舶推進システムに係り、特に、極微速（dead slow）等の低速域において、平滑かつ高効率な操船が可能な船舶推進機コントローラ及びそれを用いた船舶推進システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶は接岸時などの際には最低速で操船する必要があり、このような時は従来の内燃機関の船舶推進システムによれば、内燃機関の回転を断続的にプロペラやウォータージェットのインペラ（羽根車）に伝達し、断続的に推進力を生じるようにし、これによって船を操縦するようにしていた。【０００３】
本発明は、プロペラ式の推進システムとウォータージェット式の推進システムの双方に適用が可能であるが、以下の説明ではウォータージェット式の推進システムを例に説明することにする。【０００４】
従来から船舶の推進システムの一つとしてウォータージェット式推進システムが知られていた。【０００５】
図９は従来の船舶のウォータージェット式推進システムを示している。【０００６】
従来の船舶のウォータージェット式推進システム１５は、インペラ１６を内蔵する高圧ポンプ１７と、インペラ１６を駆動する内燃機関１８と、内燃機関１８の出力を制御するコントロールレバー１９と、高圧ポンプ１７から吐出される噴射水流の噴射方向を制御して船舶の進路方向を制御するデフレクタ２０と、船舶が後進するときにデフレクタ２０から噴出される水流を船舶の前方向に偏向させる（逆噴射させる）リバーサ２１とを有している。【０００７】
従来の船舶のウォータージェット式推進システムの内燃機関１８は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、ガスタービンエンジン等の内燃機関を使用していた。符号２２は高圧ポンプ１７の吸入口のスクリーンを示している。【０００８】
従来の船舶のウォータージェット式推進システム１５は、内燃機関１８によって高圧ポンプ１７のインペラ１６を回転駆動し、インペラの回転によって船底から水をくみ上げ、くみ上げた水を高圧ポンプ１７の後方ノズルから吐出させることにより推進力を得ていた。【０００９】
船舶の進路方向を変えるときは、図１０に示すように、高圧ポンプからの噴流の方向をデフレクタ２０によって変え、推力の方向を変えていた。【００１０】
推力の横方向の成分、すなわち、推力×SINθが船の進路方向を曲げるモーメントになる。【００１１】
ウォータージェット式推進の船舶の特徴として、約５０ノットで高速航行をすることができ、また、デフレクタの角度を変えることによって船の進路方向を変えることができるため、舵が不要となる。また、スクリュープロペラを用いないため、水深の浅い水域でも運航が可能となる。【００１２】
図１１は従来の船舶のウォータージェット式推進システムにおいて、低速で船舶を運航するときの操作方法を示している。【００１３】
低速域では、推力を小さくしなければならないため内燃機関１８の回転数を下げることが必要になるが、一定の回転数以下にすると、内燃機関１８の回転が不安定になる。また仮に、減速ギア等を付加することにより内燃機関１８の出力軸の回転数を下げられるようにしても、インペラ１６は回転が一定数以下に下げられると噴流の圧力が下がり、噴流の圧力不足によって進路方向の制御が不能になる。【００１４】
そのため、従来の船舶のウォータージェット式推進システム１５は低速運航するときは、内燃機関１８やインペラ１７の回転数を過度に下げないようにしておいて、図１１に示すように、リバーサ２１を下げ、噴流の方向を一部下方向に向けることによって、つまり前進推力の一部を下方向に捨てて低速運転をしていた。【００１５】
なお、従来の船舶は、後進するときは、リバーサ２１をさらに下げ、噴流を船首方向に向かせて後進していた。【００１６】
上記したことは、プロペラ式の推進システムでも同様のことが生じる。【００１７】
すなわち、従来の内燃機関によるプロペラ式の推進システムは、内燃機関の回転数を一定の回転数以下にすると回転が不安定になり、また、プロペラの推力も大きく落ちるため、極微速では内燃機関の回転を一定の回転数以上にしておいて、断続的にプロペラに接続してプロペラを断続的に回転させていた。【００１８】
プロペラに接続していない間は、内燃機関は単に回転を維持するために回転させていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１９】
【特許文献１】特開２００５−１４５４３９号公報
【特許文献２】特開平１１−１５２０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２０】
従来の船舶推進システムにおいては、低速で運航する際、内燃機関の回転を一定の回転数以上にしておく。そして、上述したように、プロペラ推進システムにおいては、断続的にプロペラに接続してプロペラを断続的に回転させることによって、一方、ウォータージェット式の推進システムにおいては、リバーサを下げ噴流の方向を一部下方向に向けることによって、前進推力を小さくしていた。【００２１】
いずれにしても、エネルギーの損失が多いためエネルギー効率が悪く、かつ、断続的に内燃機関の回転を推進力に転換するため、振動が大きいという問題があった。【００２２】
そこで、本発明の目的は、上記従来の船舶推進システムが抱える課題を解決し、最低速運転時に、エネルギー損失がなく高効率であり、かつ、振動の少ない平滑な操船が可能な船舶推進機コントローラ及びそれを用いた船舶推進システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
本発明の一態様に係る船舶推進機コントローラは、
船舶の推進機を回転駆動する推進機駆動手段を制御する船舶推進機コントローラであって、
前記船舶推進機コントローラ全体の処理を制御する処理装置と、
前記推進機の無次元化された運動曲線であって所定の脈動パターンを有する脈動運動曲線を格納した運動曲線テーブルと、
前記脈動運動曲線を有次元化するための脈動運動曲線のサイクル（ｔ１）とデューティ比（ｄ１）とピーク速度（ｖ１）を含む制御ファクタを設定する制御ファクタ設定手段と、
前記推進機の回転速度の指令周期間隔（ｓ１）を決定する速度指令周期間隔決定手段と、
前記指令周期間隔ごとの前記推進機の回転速度の指令値を算出する速度指令値算出手段と、
前記速度指令値算出手段が算出した前記推進機の回転速度の指令値に合致するように前記推進機駆動手段に対して速度指令を出力する速度指令出力手段と、を有し、
前記処理装置は、船舶の低速運航時に、前記運動曲線テーブルから前記脈動運動曲線を呼び出し、前記制御ファクタ設定手段によって脈動運動曲線のサイクル（ｔ１）とデューティ比（ｄ１）とピーク速度（ｖ１）とを設定し、続いて前記速度指令周期間隔決定手段によって前記推進機の回転速度の指令周期間隔（ｓ１）を決定し、次に前記速度指令値算出手段によって、指令周期間隔（ｓ１）ごとに前記推進機の回転速度の指令値を算出し、次に前記速度指令出力手段により、前記算出された前記推進機の回転速度の指令値に合致するように前記推進機駆動手段に対して速度指令を出力する、
ことを特徴とする。【００２４】
また、前記船舶推進機コントローラにおいて、
前記運動曲線テーブルに格納された脈動運動曲線が有する各脈動パターンは、躍動（Ｊ：ｊｅｒｋ）が不連続点を有しない連続曲線となっている、ようにしてもよい。【００２５】
また、前記船舶推進機コントローラにおいて、
前記推進機は、プロペラ式推進システムのプロペラ、またはウォータージェットの高圧ポンプに内蔵されたインペラであってもよい。【００２６】
また、前記船舶推進機コントローラにおいて、
前記推進機駆動手段は、同期モータ、誘導モータ、油圧モータまたは内燃機関であってもよい。【００２７】
本発明の一態様に係る船舶推進システムは、
本発明の船舶推進機コントローラと、
前記推進機を駆動する推進機駆動手段と、
を備えることを特徴とする。【００２８】
また、前記船舶推進システムにおいて、
前記推進機は、ウォータージェット式推進システムの高圧ポンプに内蔵されたインペラであり、前記推進機駆動手段は、前記インペラに接続されているようにしてもよい。【００２９】
また、前記船舶推進システムにおいて、
前記ウォータージェット式推進システムはリバーサを有しないようにしてもよい。【００３０】
また、前記船舶推進システムにおいて、
前記推進機は、プロペラ式推進システムのプロペラであり、前記推進機駆動手段は前記プロペラに接続されているようにしてもよい。
【発明の効果】
【００３１】
本発明の船舶推進機コントローラによれば、船舶の低速運航時に、プロペラやインペラ等の推進機に一定のサイクル（ｔ１）で脈動的な回転速度指令を出力することができる。【００３２】
スクリューやウォータージェット推進機の噴射圧力は駆動機関の回転数と関係し、一定の回転数以下になると船舶は推進力を失う。一方、本発明によれば、上記脈動の回転速度指令のピーク速度を高くすることにより、十分な推進力を得ることができる。十分な推進力を得ることにより、脈動による推力が発生している間は十分に船舶の舵が効く。この脈動が連続することにより、連続的に船の舵が効くようになる。【００３３】
ウォータージェット推進機による平均速度は、推進機のピーク回転速度にデューティ比（ｄ１）を乗じたものである。このため、デューティ比（ｄ１）を調整することにより、高い推力を得ながら低い平均速度を得ることができ、最低速運転時において相応の低い速度を得ることができる。【００３４】
なお、運動曲線テーブルに格納された脈動運動曲線が有する各脈動パターンは、躍動（Ｊ）が不連続点を有しない連続曲線となっていることが好ましい。【００３５】
通常の船舶推進システムでは、脈動パターンを用いて推進機の速度を制御する場合、脈動パターンとしては台形の脈動パターンを用いることとなる。台形の脈動パターンの場合、台形の上辺において等速度になるため、加速度がゼロとなる。よって、速度が上昇して脈動パターンの台形の上辺に移る時と、脈動パターンの台形の上辺から速度が減少する時に、大きな脈動が発生する。【００３６】
これに対して、本発明は、指令周期間隔（ｓ１）ごとに推進機の回転速度を制御して、脈動パターンが全体として、躍動（Ｊ）の不連続点を有しない連続曲線となるように制御することができる。【００３７】
これにより、振動がなく、静かで平滑な操船が可能な船舶推進システムを得ることができる。【００３８】
また、本発明によれば、極微速の操船において、小さい推進力でありながら常に推進力を有するため、従来に比してきわめて操船能力が高くなり、極微速における操船能力を端的に評価する指標となる船の回転半径を、従来のものより大幅に小さくすることができる。【００３９】
また、本発明を利用したウォータージェット式推進システムによれば、最低速運転時にリバーサを用いることなく操船することができ、また、噴射水流を下方向に向けることによるエネルギー損失を無くし、高エネルギー効率の船舶推進システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施形態による船舶のウォータージェット式推進システムの平面図。
【図２】図１の船舶のウォータージェット式推進システムの側面構成図。
【図３】矩形波を採った場合における、インペラの回転速度の波形を示すグラフ。
【図４】カム曲線を採った場合における、インペラの回転速度の波形を示すグラフ。
【図５】船舶の最低速域におけるインペラの運動曲線を示したグラフ。
【図６】船舶推進機コントローラの構成を示した構成図。
【図７Ａ】船舶推進機コントローラによる制御フローを示したフローチャート。
【図７Ｂ】制御フローを説明するための回転速度Ｖ、加速度Ａおよび躍動Ｊの時間波形。
【図８】従来の脈動運動曲線と本発明の脈動運動曲線を比較して示した説明図。
【図９】従来の船舶のウォータージェット式推進システムの側面構成図。
【図１０】デフレクタの動作を示した説明図。
【図１１】低速運航時の従来の船舶のウォータージェット式推進システムの動作を説明した説明図。
【図１２】本発明の船舶推進システムによる操船能力を示す実験結果。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下に添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、本発明はプロペラ式推進システム及びウォータージェット式推進システムの双方に適用することができるが、以下ではウォータージェット式推進システムを例に説明する。
【００４２】
図１と図２に本発明の一実施形態による船舶のウォータージェット式推進システム（電気推進システム）を示す。
【００４３】
図１は該ウォータージェット式推進システムの平面図、図２は該ウォータージェット式推進システムの側面構成図を示している。
【００４４】
本実施形態の船舶のウォータージェット式推進システム１は、インペラ（推進機）２を内蔵する高圧ポンプ３と、インペラ２を駆動する同期モータ４と、同期モータ４を制御する船舶推進機コントローラ５と、高圧ポンプ３から吐出される噴射水流の噴射方向を制御するデフレクタ６とを有している。以下の説明において、船舶推進機コントローラ５を、単に「コントローラ５」ともいう。
【００４５】
なお、本発明においては、低速運転の目的でリバーサを使用する必要はない。もっとも、ウォータージェット式推進システム１は、低速運転以外の目的でリバーサを備えてもよい。
【００４６】
また、船舶推進機コントローラ５は、デフレクタ６を制御する機能を有していてもよい。さらに、ウォータージェット式推進システム１がリバーサを備える場合には、船舶推進機コントローラ５は、該リバーサを制御する機能を有していてもよい。即ち、船舶推進機コントローラ５は、３軸同期制御して、インペラ２、デフレクタ６およびリバーサを制御可能に構成されてもよい。
【００４７】
図１および図２において、サーボモータやサーボドライバを示しているが、公知の任意の代替手段がある場合はそれらを使用して良い。
【００４８】
同期モータ（同期電動モータ）４は、内燃機関の応答時間の１／１００の応答特性、および低回転域で高トルクのＴ−Ｎ特性を有する永久磁石同期モータを用いるのが好ましい。
【００４９】
なお、本発明において、インペラ等の推進機を回転駆動する手段（推進機駆動手段）は、同期モータに限らない。即ち、推進機駆動手段は、推進機を所望の回転速度で回転させることができればよく、誘導モータ、油圧モータ、サーボモータなどの各種モータを用いることができる。また、本発明は、例えば推進機が大型プロペラであり回転数が低い場合を想定して、推進機駆動手段として内燃機関を排除するものではない。
【００５０】
図３は、横軸に時間軸、縦軸にインペラ２や同期モータ４の回転速度を示し、矩形波でインペラ２や同期モータ４が回転するときの波形を示している。
【００５１】
図３に示すように、矩形波でインペラ２や同期モータ４がピーク速度Ｖｓで回転し、デューティ比をＴｓ／Ｔｃとすると、高圧ポンプ３の噴射圧力Ｈｓはピーク速度Ｖｓの２乗に比例する。ここで、Ｔｃは周期であり、Ｔｓはパルス幅である。
【００５２】
この波形におけるインペラの平均回転速度Ｖｍはピーク速度Ｖｓにデューティ比Ｔｓ／Ｔｃを乗じたものとなる。
【００５３】
ピーク速度Ｖｓを高くすることにより、平均速度Ｖｍを低くしつつ、十分な推進力を得ることが可能となる。即ち、低速航行時においても、十分な推進力を得ることができる。これにより、低速航行時における操舵性が確保され、かつ高効率な船舶推進システムを実現することができる。
【００５４】
図４のグラフは、カム曲線を採った場合における、インペラの回転速度Ｖと加速度Ａの波形を示す。
【００５５】
図４のカム曲線は、以下で述べる指令周期間隔（ｓ１）ごとに制御を行って、図３の矩形波の振幅（パルス高さ）を周期Ｔｃごとに変形させることにより形成することができる。図４のカム曲線では、加速度Ａ（Ａ＝ｄＶ／ｄＴ）が連続系になる。
【００５６】
加速度Ａ（Ａ＝ｄＶ／ｄＴ）を連続系とすることにより、躍動Ｊ（Ｊ＝ｄＡ／ｄＴ）が少なくなり、振動を減少させることができる。
【００５７】
なお、加速度Ａ（Ａ＝ｄＶ／ｄＴ）を連続系にし、最適な躍動Ｊ（Ｊ＝ｄＡ／ｄＴ）を得るためには、図４のカム曲線以外の曲線とすることもできる。例えば、船舶の振動周波数を加味して躍動を０に近づけた曲線とすることができる。
【００５８】
図５は、船舶の最低速域におけるインペラの運動曲線の例を示している。なお、図５の下側に、速度Ｖ、加速度Ａおよび躍動Ｊの時間波形を示している。加速度Ａの運動曲線は回転速度Ｖの運動曲線を微分したものであり、躍動Ｊの運動曲線は加速度Ａの運動曲線を微分したものである。
【００５９】
図３および図４の説明から分かるように、矩形波（パルス状波）の脈動によれば、ピーク速度Ｖｓの２乗に比例して噴射圧力Ｈｓが得られ、ピーク速度Ｖｓにデューティ比Ｔｓ／Ｔｃを乗じて平均速度Ｖｍを得ることができる。さらに、矩形波のパルス高さを周期Ｔｃごとに制御することにより、振動を少なくする脈動曲線を得ることができる。
【００６０】
すなわち、本発明では、図５に示すように、船舶の最低速域において、適当な脈動パターンを有する運動曲線、例えば、無間欠の脈動パターンを有する運動曲線または間欠の脈動パターンを有する運動曲線を用いてインペラを回転駆動する。これにより、図５に示すように、加速度が連続系になり、振動が少ない駆動を実現できる。また、十分な推力を得つつ、低い速度で船を操作することができるようになる。
【００６１】
図６は、本発明の船舶推進機コントローラ５の構成を示している。
【００６２】
船舶推進機コントローラ５は、コントローラ５全体の処理を制御する処理装置７と、脈動運動曲線を格納した運動曲線テーブル８と、運動曲線の制御ファクタを設定する制御ファクタ設定手段９と、インペラの回転速度の指令周期間隔を決定する速度指令周期間隔決定手段１０と、指令周期間隔ごとのインペラの回転速度の指令値を算出する速度指令値算出手段１１と、速度指令値算出手段１１が算出したインペラの回転速度の指令値に合致するように同期モータ４に対して速度指令を出力する速度指令出力手段１２とを有している。
【００６３】
ここで、運動曲線テーブル８に格納される脈動運動曲線は、インペラ（推進機）の無次元化された運動曲線であって、所定の脈動パターンを有する。
【００６４】
船舶推進機コントローラ５の各構成手段は、処理装置７によって制御できるように構成されている。
【００６５】
図７Ａは、コントローラ５の処理装置７の制御による処理フローを示している。図６のコントローラ５の構成を参照しつつ、以下にその処理の流れを説明する。
【００６６】
図７Ａに示すように、コントローラ５の処理装置７は、船舶が低速で運航する時に操船者の指令（操作）に応じて、所定の脈動パターンを有する無次元化された運動曲線（脈動運動曲線）を運動曲線テーブル８から呼び出す（ステップＳ１）。ここで、所定の脈動パターンを有する運動曲線とは、例えば図５に示したような無間欠の脈動パターンを有する運動曲線または間欠の脈動パターンを有する運動曲線である。無次元化された運動曲線とは、波形のみが規定され具体的な時間や振幅が規定されていない状態の運動曲線をいう。
【００６７】
なお、運動曲線テーブル８から呼び出す運動曲線は、回転速度Ｖの運動曲線に限らず、加速度Ａの運動曲線であってもよいし、躍動Ｊの運動曲線であってもよい。例えば、推進機駆動手段を加速度Ａで制御する場合には、運動曲線テーブル８から加速度Ａの運動曲線を呼び出すようにしてもよい。また、推進機駆動手段を回転速度Ｖで制御する場合であっても、加速度Ａの運動曲線または躍動Ｊの運動曲線を運動曲線テーブル８から呼び出し、呼び出した運動曲線を積分することで、回転速度Ｖの運動曲線を得るようにしてもよい。
【００６８】
次に、処理装置７の制御によって制御ファクタ設定手段９により、呼び出された脈動運動曲線のサイクルｔ１とデューティ比ｄ１とピーク速度ｖ１とを設定する（ステップＳ２）。
【００６９】
続いて、処理装置７の制御によって速度指令周期間隔決定手段１０により、インペラの回転速度の指令周期間隔ｓ１を決定する（ステップＳ３）。
【００７０】
すなわち、上記ステップＳ２およびステップＳ３において、図７Ｂに示すように、無次元化された脈動運動曲線は、各脈動のサイクルの時間ｔ１とピーク速度ｖ１とデューティ比ｄ１が決定されることにより有次元化され、かつ、インペラの回転速度の指令周期間隔ｓ１が設定される。このように設定された脈動運動曲線は、指令周期間隔ｓ１ごとにパルス状の（矩形の）波形指令をインペラの回転速度に対して与えることにより、制御することができる。むろん、振動を少なくするため、運動曲線テーブル８から呼び出された運動曲線は、加速度が連続系になるものであることが好ましい。
【００７１】
次に、処理装置７の制御によって速度指令値算出手段１１により、指令周期間隔ｓ１ごとにインペラの回転速度の指令値を算出する（ステップＳ４）。より詳しくは、有次元化された脈動運動曲線に基づいて、インペラの回転速度の指令値を指令周期間隔ｓ１ごとに算出する。
【００７２】
次に、ステップＳ４で指令値を算出した時点が、サイクルｔ１中の最後の指令周期に該当するか否かを判断する（ステップＳ５）。即ち、ステップＳ４で指令値を算出した時点がサイクルｔ１中の最後の指令周期に達していなければ（ステップＳ５：Ｎ）、次の指令周期間隔におけるインペラの回転速度の指令値を算出し、ステップＳ４で指令値を算出した時点がサイクルｔ１中の最後の指令周期に達していれば（ステップＳ５：Ｙ）、次のサイクルに移行するか否かを判断する。
【００７３】
ステップＳ６においては、最後のサイクルに達したか否かを判断し、最後のサイクルに達していれば（ステップＳ６：Ｙ）処理を終了し、最後のサイクルに達していなければ（ステップＳ６：Ｎ）、次のサイクルの処理に移る。
【００７４】
以上の処理により、船舶の最低速運転において、インペラに脈動の回転速度指令を与え、かつ各脈動の回転速度のピーク速度を高くする。これにより、本発明によれば、十分な噴射圧力を得つつ、十分に船舶の舵が効くような状態にすることができる。また、デューティ比ｄ１を制御することにより十分な低速で船を操作することができる。
【００７５】
これにより、従来低速運行に必要だったリバーサを省略して簡単な構造のウォータージェット式推進システムを得られ、且つ、従来リバーサによって下方向に偏向させていた噴流のエネルギー損失を無くし、エネルギー効率の高い船舶のウォータージェット式推進システムを得ることができる。
【００７６】
上記のように本発明によればリバーサを省略することができるが、本発明は、操船の性能向上等のために、リバーサを付加的に設けることを排除するものではない。
【００７７】
また、上記実施形態では、推進機は高圧ポンプに内蔵されたインペラとしたが、本発明はこれに限らず、推進機は例えばプロペラであってもよい。
【００７８】
ここで、本発明による「躍動が小さい脈動運動曲線」について説明する。
【００７９】
図８は通常の脈動運動曲線と本発明による脈動運動曲線とを比較して示している。図８（ａ）は通常の脈動運動曲線、図８（ｂ）は本発明による脈動運動曲線を示している。
【００８０】
図８において、Ｔは時間、Ｓは位置、Ｖは速度、Ａは加速度、Ｊは躍動をそれぞれ示している。
【００８１】
通常の脈動パターンは、速度と時間のグラフ（Ｖ−Ｔ）にもっとも分かりやすく示すように、速度と時間の関係がほぼ台形の形状を有している。すなわち、通常の脈動パターンは、一定の加速度で速度が上昇し、一定の速度に達せばその速度を維持し、続いて一定の加速度で速度が減少する。
【００８２】
図８（ａ）から分かるように、このような速度と時間の関係がほぼ台形の形状を有している脈動運動曲線の場合、速度が上昇して一定速度に達する時、及び、速度が一定速度から減少する時、加速度Ａが不連続になり、躍動Ｊは無限大または無限小となる。
【００８３】
躍動Ｊが大きいということは、最大加速度Ａｍが大きい、または、それが発生する周期が小さいかのいずれかである。最大加速度Ａｍが大きいということは、加振力成分が大きいことを意味し、振動を大きくする。周期が小さいということは、加振力成分の振動数が高くなることを意味し、系の固有振動数に近づくなら共振現象となる。
【００８４】
また、加速度Ａが不連続であることは、周期が無限小であることを意味し、固有振動数がいかに高くてもこれと共振すべき成分波が加振力成分の中に存在することになる。
【００８５】
このため、通常の速度と時間の関係がほぼ台形の形状を有している脈動運動曲線の場合、船舶の操船時に不快な振動や騒音を生じることになる。
【００８６】
これに対して、本発明は、指令周期間隔ｓ１ごとに推進機（プロペラまたはインペラ）の回転数を制御して、たとえば図８（ｂ）に示すようなサイクロイド曲線のように、加速度Ａに不連続点がなく、かつ、躍動Ｊが連続の曲線となるように、脈動パターンを制御することができる。
【００８７】
このような、躍動Ｊが連続の曲線となる脈動運動曲線によれば、極微速の操船において、静かで平滑な操船を可能とすることができる。
【００８８】
なお、本発明の脈動運動曲線は、上記サイクロイド曲線に限られず、躍動Ｊが連続の曲線となる限り任意の脈動運動曲線とすることができる。
【００８９】
本発明の運動曲線テーブルは、かかる脈動運動曲線の無次元化曲線を複数格納し、運転状況に応じて必要な脈動運動曲線を呼び出すようにすることができる。
【実施例】
【００９０】
次に、本発明の船舶推進システムの操船能力を測定した実験結果の一例について説明する。【００９１】
実験では、本発明の船舶推進機コントローラを搭載した、ウォータージェット式の船舶に対し、その旋回性能を測定した。比較のために、従来のウォータージェット式の船舶についても、旋回性能の測定を行った。【００９２】
本発明の船舶および従来の船舶のいずれも、全長約８ｍ、全幅約２．２ｍ、全深さ０．８５ｍ、総トン数１．３トンである。【００９３】
本発明の船舶および従来の船舶のいずれについても、出力は６ｋＷ（船速４ノット）とし、舵角は右舷側２０度とした。【００９４】
また、本発明の船舶については、サイクル周期（ｔ１）を１秒とし、デューティ比を５０％とした。【００９５】
また、船舶の位置は、船内に搭載されたＧＰＳにより、サンプリング間隔１秒で計測した。【００９６】
実験結果を図１２に示す。図１２は、本発明の船舶推進システムによる操船能力を示す実験結果である。【００９７】
図１２に示すように、本発明の船舶推進機コントローラを搭載した船舶は、従来の船舶に比べて、回転半径が大幅に小さいことが分かる。【００９８】
このように、本発明によれば、低速域において推進力を有するため、従来に比してきわめて操船能力が高くなる。その結果、従来に比べて、船の回転半径を大幅に小さくすることができる。
【符号の説明】
【００９９】
１  船舶のウォータージェット式推進システム
２  インペラ
３  高圧ポンプ
４  同期モータ
５  コントローラ
６  デフレクタ
７  処理装置
８  運動曲線テーブル
９  制御ファクタ設定手段
１０  速度指令周期間隔決定手段
１１  速度指令値算出手段
１２  速度指令出力手段
１５  従来の船舶のウォータージェット式推進システム
１６  インペラ
１７  高圧ポンプ
１８  内燃機関
１９  コントロールレバー
２０  デフレクタ
２１  リバーサ
２２  スクリーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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