(57)【要約】車両Ｖの周囲の撮像画像に基づいて、俯瞰画像を生成し、車両Ｖに対して所定位置に表示される駐車スペース設定枠Ｆ２と、その中心を通り、車両Ｖの車幅方向に沿う中心線Ｆ１とを含む設定補助情報Ｆを生成し、駐車スペース２００の略中央を通り、車両Ｖの車長方向に沿う線状の停止完了指示標識Ｓ１と、この標識Ｓ１から所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識Ｓ２とを少なくとも含む停止指示標識Ｓを生成し、これらを俯瞰画像に重畳してディスプレイ２０を介して提示し、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペース２００を目標駐車スペース２００として設定する操作を支援する。
2013146139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、駐車スペースに前記車両を駐車する操作を支援する駐車支援装置と、
前記駐車支援装置と情報の授受が可能であり、前記車両に搭載された装置と、を備える駐車支援システムであって、
前記駐車支援装置は、
前記車両の複数個所に取り付けられたカメラによって撮像された、前記車両の周囲の撮像画像をそれぞれ取得する撮像画像取得手段と、
前記取得した複数の撮像画像に基づいて、前記車両及び当該車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を前記車両の上方の視点から見た俯瞰画像を生成する画像生成手段と、
前記車両に対して所定位置に表示される駐車スペース設定枠と、前記駐車スペース設定枠の中心を通り、前記車両の車幅方向に沿う中心線とを含む設定補助情報を生成するとともに、前記駐車スペースの略中央を通り、当該駐車スペースに駐車される車両の車長方向に沿う線状の停止完了指示標識と、当該停止完了指示標識から前記車両の車幅方向に所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識と、を少なくとも含む停止指示標識を生成し、前記設定補助情報と前記停止指示標識を前記俯瞰画像に重畳してディスプレイを介して提示する駐車情報提示手段と、
前記駐車情報提示手段により提示された設定補助情報における前記駐車スペース設定枠の位置に対応する駐車スペースを、前記車両が駐車する目標駐車スペースとして設定する、目標駐車スペース設定手段と、
前記目標駐車スペースに前記車両を駐車する操作を支援する駐車支援手段と、
を有する駐車支援システム。
【請求項２】
前記駐車情報提示手段は、前記車両の現在位置と車速情報を取得し、前記車両の現在位置と車速情報に基づいて、前記停止開始指示標識の描画位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
車両が駐車される駐車スペースと、
車両に搭載され、駐車スペースに前記車両を駐車する操作を支援する駐車支援装置と、
前記駐車支援装置と情報の授受が可能であり、前記車両に搭載された装置と、を有する駐車支援システムであって、
前記駐車スペースは、
当該駐車スペースの略中央を通り、当該駐車スペースに駐車される車両の車長方向に沿う停止完了指示標識と、当該停止完了指示標識から前記車両の車幅方向に所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識と、を少なくとも含む停止指示標識を備え、
前記駐車支援装置は、
前記車両の複数個所に取り付けられたカメラによって撮像された、前記車両の周囲の前記駐車スペースの像を含む撮像画像をそれぞれ取得する撮像画像取得手段と、
前記取得した複数の撮像画像に基づいて、前記車両及び当該車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を前記車両の上方の視点から見た俯瞰画像を生成する画像生成手段と
前記車両に対して所定位置に表示される駐車スペース設定枠と、前記駐車スペース設定枠の中心を通り、前記車両の車幅方向に沿う中心線とを含む設定補助情報を生成し、前記俯瞰画像に重畳してディスプレイを介して提示する駐車情報提示手段と、
前記駐車情報提示手段により提示された設定補助情報における前記駐車スペース設定枠の位置に対応する駐車スペースを、前記車両が駐車する目標駐車スペースとして設定する、目標駐車スペース設定手段と、
前記目標駐車スペースに前記車両を駐車する操作を支援する駐車支援手段と、
を有する駐車支援システム。
【請求項４】
前記停止指示標識は、前記停止開始指示標識と前記停止完了指示標識との間に、前記ディスプレイに表示された前記停止開始指示標識から前記停止完了指示標識へ視線を誘導する補助線を含むことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記補助線は、点で表示された前記停止開始指示標識又は線で表示された前記停止開始指示標識の端部から前記停止完了指示標識に連なる実線又破線であることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記停止完了指示標識は線で表示され、当該停止完了指示標識の長さは前記停止開始指示標識よりも長く、
前記補助線は、前記停止開始指示標識と前記停止完了指示標識との間に配置され、前記停止開始指示標識から前記停止完了指示標識に近づくにつれて長さが徐々に長くなる一本又は複数の線であることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記停止開始標識は、前記駐車スペースに駐車される車両の車幅方向に沿う直線で表示され、
前記補助線は、前記駐車スペースに駐車される車両の車幅方向に沿う直線であり、前記補助線の端部が前記停止完了指示標識に近づくように配置された一本又は複数の線であることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記停止指示標識は、前記駐車スペースの並列方向に沿う進行方向指示標識を含むことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
前記駐車支援手段は、前記駐車情報提示手段に、前記設定補助情報に含まれ、前記車両に対して所定位置に表示される当該車両の車幅方向に沿う前進線又は後退線を生成させるとともに、前記停止指示標識に含まれる前記駐車スペースに駐車される車両の車幅方向に沿う線状の停止完了指示標識と、前記停止完了指示標識から前記駐車スペースに駐車される車両の車長方向に所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識とを生成させ、前記設定補助情報と前記停止指示標識を前記俯瞰画像に重畳してディスプレイを介して提示させることを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車支援システム。
【請求項１０】
前記駐車スペースには、非接触給電装置の給電装置が配置され、
前記停止完了指示標識は、前記給電装置の送電コイルの中心を通る線状の標識であることを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の駐車支援システム。
【請求項１１】
設定された目標の駐車スペースに車両を駐車する操作を支援する駐車支援方法であって、
車両の複数個所に取り付けられたカメラによって撮像された、前記車両の周囲の前記駐車スペースの像を含む撮像画像に基づいて、前記車両及び当該車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を前記車両の上方の視点から見た俯瞰画像を生成するステップと、
前記車両に対して所定位置に表示される駐車スペース設定枠と、前記駐車スペース設定枠の中心を通り、前記車両の車幅方向に沿う中心線とを含む設定補助情報を生成するとともに、前記駐車スペースの略中央を通り、当該駐車スペースに駐車される車両の車長方向に沿う線状の停止完了指示標識と、当該停止完了指示標識から前記車両の車幅方向に所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識と、を少なくとも含む停止指示標識を生成するステップと、
前記設定補助情報と前記停止指示標識を前記俯瞰画像に重畳してディスプレイを介して提示するステップと、
前記提示された設定補助情報における前記駐車スペース設定枠の位置に対応する駐車スペースを、前記車両が駐車する目標駐車スペースとして設定するステップと、
を有する駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車スペースに車両を駐車する操作を支援する駐車支援システム及び駐車支援方法に関する。
本出願は、２０１２年３月２８日に出願された日本国特許出願の特願２０１２―０７３１３４に基づく優先権を主張するものであり、文献の参照による組み込みが認められる指定国については、上記の出願に記載された内容を参照により本出願に組み込み、本出願の記載の一部とする。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、車室内のモニタに目標とする駐車枠の前後方向に延びる中心線である駐車目標線（補助線）と、自車両の進行方向に平行で車両中心を通る車両延長線（補助線）とをインポーズ表示し、最終目標駐車位置へ舵角を付与して後退する際に、目標とする駐車目標線と自車両の車両延長線との二つの補助線が重なった場合に、ドライバに必要な旋回が完了したと判断させ、この判断によりドライバに車両を停止させ、ステアリングをニュートラルに戻してから最終駐車位置へ後退させる駐車支援装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１６２４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ドライバは、駐車目標線（補助線）と、自車両の進行方向に平行で車両中心を通る車両延長線（補助線）とが一致したことに基づいて必要な旋回が完了したことを判断するため、運転に不慣れなドライバは次に行うべき停止操作に遅れてしまい、自車両を後退させすぎて、正確な最終駐車位置に車両を停止させることができない可能性があるという問題があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車両の位置に基づいて目標駐車スペースを設定する場面において、運転に不慣れなドライバであっても、目標駐車スペースの位置に応じた適当な位置に車両を停止させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両に対して所定位置に表示される駐車スペース設定枠と、駐車スペース設定枠の中心を通り、車両の車幅方向に沿う中心線とを含む設定補助情報を生成するとともに、駐車スペースの略中央を通り、この駐車スペースに駐車される車両の車長方向に沿う線状の停止完了指示標識と、この停止完了指示標識から車両の車幅方向に所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識と、を少なくとも含む停止指示標識を生成し、これら設定補助情報と停止指示標識を車両周囲の撮像画像に基づいて合成された俯瞰画像に重畳してディスプレイに提示することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の位置に基づいて目標駐車スペースを設定する場面において、車両を目標駐車スペースに接近させると、車両とともに移動する中心線が停止開始指示標識に近づき、あるタイミングで重畳するので、中心線と停止開始指示標識とが重畳したタイミングを車両の停止操作を開始するタイミングとしてドライバに認識させることができる。さらに、車両の停止操作を開始した後には、車両とともに移動する中心線と、この中心線と同じ方向に沿う停止完了指示標識とが接近し、あるタイミングで重畳するので、中心線と停止完了指示標識とが重畳したタイミングを、駐車スペース設定枠の位置が目標駐車スペースの位置に合致し、車両の停止操作が完了するタイミングとしてドライバに認識させることができる。この結果、ドライバは、駐車スペース設定枠の位置が目標駐車スペースの位置に合うように車両を正確に操作できるので、目標駐車スペースを設定する際の操作性及び正確性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施形態の駐車支援システムの構成図である。
【図２】本発明に係る実施形態の駐車支援システムの具体的な構成図である。
【図３】本発明の実施形態に係る運転支援システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【図４】本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。
【図５】本実施形態の俯瞰画像の表示例を示す図である。
【図６】駐車提示情報の生成・提示処理を説明するための第一の図である。
【図７】駐車提示情報の生成・提示処理を説明するための第二の図である。
【図８Ａ】本実施形態の設定補助情報と停止指示標識の一例を示す第一の図である。
【図８Ｂ】本実施形態の設定補助情報と停止指示標識の一例を示す第二の図である。
【図８Ｃ】本実施形態の設定補助情報と停止指示標識の一例を示す第三の図である。
【図９Ａ】本実施形態の設定補助情報と停止指示標識の他の例を示す第一の図である。
【図９Ｂ】本実施形態の設定補助情報と停止指示標識の他の例を示す第二の図である。
【図９Ｃ】車速に対する停止開始標識と停止完了標識との距離の関係を示す図である。
【図１０】本実施形態の停止指示標識の態様の第一例を示す図である。
【図１１】本実施形態の停止指示標識の態様の第二例を示す図である。
【図１２】本実施形態の停止指示標識の態様の第三例を示す図である。
【図１３Ａ】本実施形態の駐車支援時において車両が後退する場合に生成・提示する停止指示標識を示す第一図である。
【図１３Ｂ】本実施形態の駐車支援時において車両が後退する場合に生成・提示する停止指示標識を示す第二図である。
【図１３Ｃ】本実施形態の駐車支援時において車両が後退する場合に生成・提示する停止指示標識を示す第三図である。
【図１３Ｄ】本実施形態の駐車支援時において車両が後退する場合に生成・提示する他の停止指示標識を示す図１３Ａの第一図に対応する図である。
【図１４Ａ】本実施形態の駐車支援時において車両が前進する場合に生成・提示する停止指示標識を示す第一図である。
【図１４Ｂ】本実施形態の駐車支援時において車両が前進する場合に生成・提示する停止指示標識を示す第二図である。
【図１４Ｃ】本実施形態の駐車支援時において車両が前進する場合生成・提示する停止指示標識を示す第三図である。
【図１４Ｄ】本実施形態の駐車支援時において車両が前進する場合に生成・提示する他の停止指示標識を示す図１４Ａの第一図に対応する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車載の駐車支援装置を、非接触給電システムを備える駐車場（給電スタンド）に設けられた駐車支援システム１０００に適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００と受電装置３００が搭載された車両Ｖと、駐車スペース２００と給電装置３００とを備える非接触給電機能を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。また、車両Ｖに搭載された受電装置３００と駐車場の駐車スペース２００に設けられた給電装置３００は非接触給電システムを構成する。非接触給電システムの給電装置３００は、非接触で車両Ｖ側の受電装置３００に電力を供給し、車両Ｖのバッテリ４８を充電する。本例の車両Ｖは電気自動車、ハイブリッド車両である。
【００１１】
給電装置３００は、電力制御装置３１と、送電コイル３２、受信装置３３と、無線通信装置３４と、制御装置３５とを備えている。給電装置３００は、車両Ｖが駐車される駐車スペース２００に設けられており、車両Ｖが駐車スペース２００の所定位置に駐車され、所定の操作が行われるあるいは所定位置に駐車されたことを検出すると自動で、送電コイル３２から受電コイル４２に非接触で電力を供給する地上側のユニットである。
【００１２】
以下、給電装置３００の各構成について説明する。電力制御装置３１は、交流電源５００から送電される交流電力を、高周波の交流電力に変換し、送電コイル３２に送電するための回路であり、整流器３１１と、ＰＦＣ（Ｐｏｗｅｒ  Ｆａｃｔｏｒ  Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ）回路３１２と、インバータ３１３と、センサ３１４とを備えている。整流器３１１は、交流電源５００に電気的に接続され、交流電源からの出力交流電力を整流する回路である。ＰＦＣ回路３１２は、整流器３１１からの出力波形を整形することで力率を改善するための回路であり、整流器３１１とインバータ３１３との間に接続されている。インバータ３１３は、平滑コンデンサやＩＧＢＴ等のスイッチング素子及びを有したＰＷＭ制御回路等を含む電力変換回路であって、制御装置３５によるスイッチング制御信号に基づいて、直流電力を高周波の交流電力に変換し、送電コイル３２に供給する。センサ３１４は、ＰＦＣ回路３１２とインバータ３１３との間に接続され、電流や電圧を検出する。送電コイル３２は、車両Ｖ側に設けられている受電コイル４２に対して非接触で電力を供給するためのコイルであり、本例の給電装置３００を備える駐車場の駐車スペース２００に設けられている。
【００１３】
車両Ｖが駐車スペース２００の所定位置に駐車されると、送電コイル３２は、受電コイル４２の下部であり、受電コイル４２と所定距離が保たれた対向位置に位置する。送電コイル３２は、駐車スペース２００の表面（車両Ｖの載置面）と平行な面を有する円形形状のコイルである。
【００１４】
受信装置３３は、受信用のアンテナにより構成されるセンサであり、地上側である給電装置３００に設けられ、受信用アンテナの近傍磁界を測定することで、受電装置４００の送信装置４３から送信される電磁波を受信する。無線通信装置３４は、車両Ｖ側に設けられた無線通信装置２４と双方向に通信を行う。
【００１５】
制御装置３５は、給電装置３００全体を制御する部分であり、電力制御装置３１、送電コイル３２、受信装置３３及び無線通信装置３４を制御する。制御装置３５は、車両Ｖ側の無線通信部２４と通信し、給電装置３００からの電力供給を開始する旨の制御信号を車両Ｖ側の受電装置４００に送信し、又は車両Ｖ側の受電装置４００から電力の受給を開始する旨の制御信号を受信する。制御装置３５は、センサ３１４の検出電流に基づいて、インバータ３１３のスイッチング制御を行い、送電コイル３２から送電される電力を制御する。
【００１６】
車両Ｖ側の受電装置４００について説明する。受電装置４００は、インバータ４１と、受電コイル４２と、受信装置４３と、モータ４４と、充電制御装置４５と、整流器４６と、リレー装置４７と、バッテリ４８とを備えている。受電装置４００は、車両Ｖの所定位置に配設されており、車両Ｖが駐車スペース２００の所定位置に駐車されると、送電コイル３２から受電コイル４２に非接触で電力が供給される車両Ｖ側のユニットである。
【００１７】
以下、受電装置４００の各構成について説明する。受電コイル４２は、車両Ｖの底面等で、後輪の間に設けられ、駐車スペース２００の表面（車両Ｖの載置面）と平行な円形形状のコイルである。
【００１８】
送信装置４３は、送信用のアンテナにより構成され、駐車場側の受信装置３３に電磁波を送信する。車両Ｖ側の無線通信装置２４は、駐車場側の無線通信装置３４と双方向に通信を行う。
【００１９】
整流器４６は、受電コイル４２に接続され、受電コイル４２で受電された交流電力を直流に整流する整流回路により構成されている。リレー装置４７は、制御装置４５の制御によりオン及びオフが切り変わるリレースイッチを備えている。またリレー装置４７はリレースイッチをオフにすることで、バッテリ４８を含む強電系と、充電の回路部となる受電コイル４２及び整流器４６の弱電系とを切り離す。
【００２０】
バッテリ４８は、複数の二次電池を接続することで構成され、車両Ｖの電力源となる。インバータ４１は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子を有したＰＷＭ制御回路等の制御回路であって、スイッチング制御信号に基づいて、バッテリ４８から出力される直流電力を交流電力にし、モータ４４に供給する。モータ４４は、例えば三相の交流電動機により構成され、車両Ｖを駆動させるための駆動源となる。
【００２１】
充電制御装置４５は、バッテリ４８の充電を制御するためのコントローラであり、送信装置４３、無線通信装置２４及び充電制御装置４５を制御する。充電制御装置４５は、充電を開始する旨の信号を無線通信部２４及び無線通信部３４を介して駐車場側の制御装置３５に送信する。また充電制御装置４５は、図示しない、車両Ｖ全体を制御するコントローラとＣＡＮ通信網で接続されている。当該コントローラは、インバータ４１のスイッチング制御や、バッテリ４８の充電状態（ＳＯＣ）を管理する。充電制御装置４５は、コントローラにより管理されるバッテリ４８のＳＯＣが満充電に達した場合に充電を終了する旨の信号を駐車場側の制御装置３５に送信する。
【００２２】
本例の非接触給電システムでは、駐車場側の送電コイル３２と車両Ｖ側の受電コイル４２との間で、電磁誘導作用により非接触状態で高周波電力の送電及び受電を行う。つまり、送電コイル３２に電圧が印加されると、送電コイル３２と受電コイル４２との間には磁気的な結合が生じ、送電コイル３２から受電コイル４２へ電力が供給される。
【００２３】
駐車場側の受信装置３３は、送電コイル１２の周囲に、送電コイル１２の中心に対して点対称になるよう配置された四つの受信用アンテナを備えている。車両Ｖ側の送信装置４３は、受電コイル４３の中心点に一つの送信用アンテナを備えている。駐車場側の受信装置３３は、駐車スペース２００の所定位置に埋設されているため、その位置は固定である。他方、車両Ｖ側の送信装置４３は、車両Ｖとともに移動する。つまり、車両Ｖの駐車位置に応じて受電コイル４２と送電コイル３２との相対的な位置関係は変動する。
【００２４】
車両Ｖが駐車スペース２００に駐車された際には、送電コイル１２と受電コイル４２とが対向する。このとき、送電コイル１２の周囲に設けられた受信装置３３の複数の受信用アンテナと、受電コイル４２の周囲に設けられた送電装置４３の送信用アンテナとは、互いに信号を授受する。送信装置４３は、各受信用アンテナが受信した信号強度に基づいて受電コイル４２に対する送電コイル１２の相対位置を求めることができる。
【００２５】
受信装置３３の受信用アンテナのそれぞれが受信する信号強度が等しければ、受電コイル４３の中心と送電コイル３２の中心が、車両Ｖの載置面上において等しく、受電コイル４３と送電コイル３２の位置は一致している。他方、受信装置３３の受信用アンテナのそれぞれが受信する信号強度が異なるのであれば、受電コイル４３の中心と送電コイル３２の中心がずれており、受電コイル４３と送電コイル３２の位置は一致していない。
【００２６】
受電コイル４３の中心と送電コイル３２の中心が一致していれば、電力の供給効率は高くなり、受電コイル４３の中心と送電コイル３２の中心のずれ量が大きくなるほど電力の供給効率は低くなる。
【００２７】
非接触給電の電力供給効率を高める観点からは、車両Ｖは駐車スペース２００の所定位置に駐車されることが好ましく、受電コイル４３の中心と送電コイル３２の中心のずれ量が大きい、つまり、受信装置３３の受信用アンテナのそれぞれが受信する信号強度が所定値以上である場合には、非接触給電を停止する制御や、車両Ｖを動かして駐車位置を補正するようにドライバを誘導する制御などを行うことが好ましい。
【００２８】
本実施形態の駐車支援システム１０００の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、入出力装置２０とを備え、停止指示標識Ｓが設けられている駐車スペース２００の所定の位置に、車両Ｖが駐車されることを支援する。
【００２９】
以下、本発明の本実施形態に係る駐車支援装置１００について説明する。図２は、本発明に係る実施形態の駐車支援システム１０００の具体的な構成図である。本実施形態の駐車支援装置１００は、車両Ｖに搭載され、ドライバが希望する駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）で、ドライバが駐車スペース設定枠Ｆ２を用いて設定した目標駐車スペース２００に車両Ｖを駐車する操作を支援する装置である。
【００３０】
図２に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、入出力機能を備えたタッチパネル式のディスプレイ２０と、車両Ｖの駆動系４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０と、現在位置検出装置７０と、を備えている。
【００３１】
本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、停止指示標識及び設定補助情報を生成し、ディスプレイ２０に提示して目標駐車スペース２００の設定指令を受け付け、目標駐車スペース２００に車両Ｖを駐車する操作の支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３と、を備えている。
【００３２】
駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援コントロールユニットを備えることができる。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角センサコントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等に基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。駐車支援の内容及び手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
【００３３】
また、駆動系４０は、駐車支援を実施するための車両Ｖの駆動機構であり、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖを目標駐車スペース２００へ駐車する操作を補助する。例えば、駆動系４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して車両Ｖを目標駐車スペース２００へ移動する際の操作を支援する。
【００３４】
本実施形態の駐車支援装置１００は、図２に示す駐車支援システム１０００の各構成及び他の車載装置と情報の授受を行うことができるようにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００３５】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、撮像画像取得機能と、画像生成機能と、駐車情報提示機能と、目標駐車スペース設定機能と、駐車支援機能とを実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各機能を実行する。
【００３６】
本実施形態に係る駐車支援システム１０００は、図３のフローチャートに示す駐車支援処理を実行する。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよいし、所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）でとなったことをトリガとしてもよい。  
【００３７】
具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両Ｖの周囲の駐車スペース２００の像を撮像する。駐車スペース２００に停止指示標識が設けられている場合には、停止指示標識の像も撮像する。図４は、車両Ｖに搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図４に示す例では、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置している。カメラ１ａ〜１ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。
【００３８】
ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、車両Ｖ及び当該車両Ｖが駐車される駐車スペース２００を含む周囲の状態を車両Ｖの上方の視点Ｐ（図４参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。図５は、生成された俯瞰画像２１の表示態様の一例を示す図である。自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１と自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）２２との表示例を示す図である。図５に示すように、図４の仮想視点Ｐに視点変換された俯瞰画像（トップビュー）２１をディスプレイ２０の画面の左側に表示し、カメラ１ａ〜１ｄのいずれかで撮像された監視画像（ノーマルビュー）２２を画面の右側に表示している。ディスプレイ２０の画面の左側に表示した俯瞰画像（トップビュー）２１には駐車スペース２００を示す画像が含まれている。監視画像（ノーマルビュー）は、車両Ｖの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像とすることができる。図５に示す例では、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａの撮像画像が表示されているが、車両Ｖが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。
【００３９】
図３に戻り、ステップ１０３において、駐車モードの選択情報を受け付ける。本実施形態の駐車モードは、右側又は左側の並列駐車モードと、右側又は左側の縦列駐車モードと、右側又は左側の斜め駐車モードとの少なくとも六つのモードを含む。ドライバは、車両Ｖと駐車を希望する駐車スペース２００との位置関係に合致するいずれかの駐車モードを選択する選択情報を入力する。そして、駐車支援装置１００は、左右の並列駐車及び左右の縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する。駐車モードは、タッチパネル式のディスプレイ２０に表示した駐車モードのいずれかをタッチすることにより選択してもよいし、各駐車モードと対応づけられたスイッチ操作により選択してもよい。なお、ステップ１０３の駐車モードの選択は、撮像画像の取得（Ｓ１０１）、俯瞰画像の生成（Ｓ１０２）よりも先に行うことができる。また、ステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０４の設定補助情報と停止指示標識の提示及びステップＳ１０５の目標駐車スペース２００の設定を行ってから、ステップ１０３の駐車モードの選択を行い、その後ステップＳ１０６に移行するように制御手順を構成することも可能である。
【００４０】
ステップ１０４においては、設定補助情報と停止指示標識の提示を行う。この処理には以下の二つの手法がある。第１の手法は、車載の駐車支援装置１００の画像処理装置２において設定補助情報と停止指示標識の生成を行い、ディスプレイ２０に提示する手法である。第２の手法は、設定補助情報については、第１の手法と同様に車載の駐車支援装置１００の画像処理装置２において設定補助情報の生成を行い、ディスプレイ２０に提示する一方で、停止指示標識については、駐車場側の駐車スペース２００に停止指示標識Ｓを設けておき、この停止指示標識Ｓを車載の駐車支援装置１００のカメラ１ａ〜１ｄで撮像することにより俯瞰画像に含ませ、ディスプレイ２０に提示する手法である。ステップＳ１０４の内容については、後に詳述する。
【００４１】
続くステップＳ１０５において、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、タッチパネル式のディスプレイ２０に提示された設定補助情報Ｆに含まれる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペース２００を、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペース２００として設定する。駐車スペース設定枠Ｆ２は、車両Ｖに対して所定位置に表示され、車両Ｖを移動させることによって、その位置を調整することができる。駐車スペース設定枠Ｆ２は、駐車スペース２００の形状に応じた矩形の図形で表示することができる。図５に示す、俯瞰画像２１に重畳された駐車スペース設定枠Ｆ２の位置は車両Ｖの移動とともに変更することができる。ドライバは、車両Ｖを移動させて駐車させたい駐車スペース２００に駐車スペース設定枠Ｆ２を重ね合わせることにより、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペース２００を選択することができる。ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置の調整が終了したタイミングで決定ボタンなどを操作し、駐車スペース２００の選択が完了した旨を駐車支援装置１００に入力してもよい。なお、ドライバは車両を停止させている状態で、図示しない調整ボタンを操作することで、車両Ｖを駐車させる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を微調整することができる。
【００４２】
同じく俯瞰画像２１に重畳されている障害物回避枠Ｆ３は、駐車スペース設定枠Ｆ２の外側の車両Ｖに対して所定の位置に配置されており、その位置は車両Ｖの移動とともに変化する。障害物回避枠Ｆ３は障害物と接触する可能性が高い領域と障害物と接触する可能性が低い領域との境界を示す標識である。ドライバは、障害物回避枠Ｆ３内に立体物が存在しないように車両Ｖを操作することにより、車両Ｖが障害物と接触しないように駐車を行うことができる。なお、上述した調整ボタンによる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を微調整すると、障害物回避枠Ｆ３は駐車スペース設定枠Ｆ２との相対的な位置関係を維持したまま、画面上を移動することになる。
【００４３】
次のステップＳ１０６において、駐車支援装置１００の制御装置１０は、選択された駐車モードで、選択された目標駐車スペース２００に車両Ｖを移動させるための駐車経路を算出する。具体的に、駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを起動して、車両Ｖが停止し、駐車支援を開始する現在位置と目標駐車スペース２００の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における車両Ｖの位置と目標駐車スペース２００の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返し位置までの曲線と、切り返し位置から目標駐車スペース２００までの曲線とを、駐車経路として算出する。特に限定されないが、駐車支援装置１００は、目標駐車スペース２００を選択し、ドライバがブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、取得した目標駐車スペース２００の位置及び駐車モードの選択情報に基づく駐車支援処理の実行を決定し、ドライバがアクセルペダルを踏み込んだ場合に、算出した駐車経路で車両Ｖを目標駐車スペース２００に駐車する操作の支援の実行を開始する。
【００４４】
ステップＳ１０７において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、車両Ｖのステアリングの操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの移動軌跡が一致するようにステアリング５０の操舵角センサ５１と操舵方向センサ５２との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動系４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４０又は駆動系４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。もちろん、算出した駐車経路をディスプレイ２０などに表示し、車両Ｖの移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング５０の操舵量、ステアリング５００転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングを指示することにより運転支援を行うこともできる。なお、運転支援の内容は、出願時において開示又は考案された手法を適宜に適用することができる。
【００４５】
ここで、図３のステップＳ１０４における設定補助情報Ｆと停止指示標識Ｓの提示処理、ステップＳ１０５における目標駐車スペース２００の設定処理について詳しく説明する。
【００４６】
先述したように、設定補助情報Ｆと停止指示標識Ｓの提示処理については、停止指示標識Ｓを車両Ｖ側の駐車支援装置１００側で画像合成する第１の手法と、停止指示標識Ｓを駐車場側の駐車スペース２００に予め設置しておく第２の手法とがある。
【００４７】
まず、第１の手法に基づく制御手順を、図６のフローチャートに基づいて説明し、続いて、第２の手法に基づく制御手順を、図７のフローチャートに基づいて説明する。共通する点については適宜に付言する。
【００４８】
ステップＳ１０４の処理が開始されると、ステップＳ２０１において、制御装置１０は設定補助情報Ｆを生成し、これをディスプレイ２００に提示する。設定補助情報Ｆは、車両Ｖに対して所定位置に表示される駐車スペース設定枠Ｆ２と、駐車スペース設定枠Ｆ２の中心を通り、車両Ｖの車幅方向Ｗに沿う中心線Ｆ１とを含む。制御装置１０により生成された車両Ｖのアイコンと、駐車スペース設定枠Ｆ２と、中心線Ｆ１との表示例を図８Ａに示す。図８Ａに示された符号ＶＰは車両Ｖの中心などの基準点を示し、符号４２は非接触給電システムの受電装置４００の受電コイル４２の位置を示し、符号４２Ｐは受電コイル４２の中心などの基準点を示す。車両Ｖのアイコンは車両Ｖの実際の位置を反映し、車両Ｖが移動すると車両アイコンＶも移動する。駐車スペース設定枠Ｆ２と、中心線Ｆ１とは車両Ｖ及び車両アイコンＶに対して所定の位置に配置されている。つまり、車両Ｖが移動すると車両アイコンＶ、駐車スペース設定枠Ｆ２、中心線Ｆ１が移動する。
【００４９】
ステップＳ２０２において、制御装置１０は俯瞰画像から駐車スペース２００の境界を抽出する。抽出の手法は、特に限定されず、俯瞰画像から濃淡エッジを抽出し、連続するエッジに基づいて駐車スペース２００の境界を抽出することができる。図８Ａに示す例では、領域ＰＫ１〜ＰＫ４の四つの駐車スペース２００を検出することができる。また、本実施形態の駐車スペース２００には、非接触給電システムの送電装置３００が構築されており、各駐車スペース２００の各領域ＰＫ１〜ＰＫ４（２００）のそれぞれには、送電コイル３２が設けられている。図中３２Ｐの符号は、送電コイル３２の中央などの基準点を示す。
【００５０】
ステップＳ２０３において、制御装置１０は停止指示標識Ｓを生成する。停止指示標識Ｓは、停止完了指示標識Ｓ１と、停止開始指示標識Ｓ２と進行方向指示標識Ｓ５とを含む。基本のルーチンでは、制御装置１０は停止指示標識Ｓを生成した後、ステップＳ２０４へ進み、生成した停止指示標識Ｓをディスプレイ２０に表示する。
【００５１】
図８Ａに示すように、停止完了指示標識Ｓ１は、駐車スペース２００、ＰＫ１〜ＰＫ４の略中央を通り、この駐車スペース２００に駐車される車両Ｖの車長方向Ｌ１に沿う線状の標識である。駐車される車両Ｖの車長方向Ｌ１（進行する車両Ｖの車幅方向Ｗ）に沿う線状の部分が含まれていればよく、二次元の図形などと組み合わせて表示してもよい。また、本実施形態の停止完了指示標識Ｓ１は、給電装置３００の送電コイル３２の中心３２Ｐを通る線状の標識である。
【００５２】
同図に示すように、停止開始指示標識Ｓ２は、停止完了指示標識Ｓ１から駐車する車両Ｖの車幅方向Ｗ１（進行する車両Ｖの車長方向Ｌ）に沿って所定距離ＳＬ１だけ離隔した位置に配置された標識である。停止開始指示標識Ｓ２は、線状の標識であってもよいし、同図に示すように三角形などの図形の標識であってもよい。また、停止開始指示標識Ｓ２と停止完了指示標識Ｓ１との所定距離ＳＬ１は、目標駐車スペース２００を設定する際の平均的な車速（４Ｋｍ〜２０ｋｍ）を考慮して実験的な結果に基づいて適宜に設定することができる。所定距離ＳＬ１は駐車スペース２００の大きさ（余裕）などに応じて変化させてもよいし、後述するように、各車両Ｖの実際に検出された車速に応じて所定周期で設定してもよい。
【００５３】
同図に示すように、進行方向指示標識Ｓ５は、駐車スペース２００（ＰＫ１〜ＰＫ４とも表示する）の並列方向（駐車する車両Ｖの車幅方向Ｗ１に沿う方向）に平行な線状の標識である。
【００５４】
また、図８Ａには示さないが、停止指示標識Ｓには補助線Ｓ３を含ませることができる。補助線Ｓ３は、停止開始指示標識Ｓ２と停止完了指示標識Ｓ１との間に、ディスプレイに表示された停止開始指示標識Ｓ２から停止完了指示標識Ｓ１へ視線を誘導する標識である。補助線Ｓ３については後に例を示して説明する。
【００５５】
車両Ｖを駐車スペースＰＫ１に駐車させる場合には、ドライバは駐車スペース設定枠Ｆ２が目標とする駐車スペースＰＫ１に重なるように車両Ｖを目標駐車スペースＰＫ１の横に移動させる。図８Ａの状態から車両Ｖを図中矢印Ｋ方向に前進させた状態を図８Ｂに示す。車両Ｖが移動すると、中心線Ｆ１、駐車スペース設定枠Ｆ２、障害物回避枠Ｆ３も移動する。図８Ｂに示すように、車両Ｖの前進に伴い移動する中心線Ｆ１が、この中心線Ｆ１と停止開始指示標識Ｓ２と接近し、あるタイミングで重畳する。このように、中心線Ｆ１と停止開始指示標識Ｓ２とが重畳したタイミングを車両Ｖの停止操作を開始するタイミングとしてドライバに認識させることができる。ドライバは、中心線Ｆ１と停止開始指示標識Ｓ２とが重畳したタイミングでブレーキを踏み始め又はブレーキの踏込量を増加させる。ドライバがブレーキを踏み込むことにより車両Ｖは減速するものの完全に停車せずに前進する。
【００５６】
図８Ｃに示すように、車両Ｖがさらに前進すると、車両Ｖの前進に伴い移動する中心線Ｆ１は、この中心線Ｆ１と停止完了指示標識Ｓ１と接近し、あるタイミングで重畳する。このように、中心線Ｆ１と停止完了指示標識Ｓ１とが重畳したタイミングを車両Ｖの停止操作が完了するタイミングとしてドライバに認識させることができる。ドライバは、中心線Ｆ１と停止開始指示標識Ｓ２とが重畳したタイミングからブレーキ踏込量を増加させ、中心線Ｆ１と停止完了指示標識Ｓ１とが重畳したタイミングでブレーキを強く踏み込んで車両Ｖを完全に停止させる。
【００５７】
このように、中心線Ｆ１と停止完了指示標識Ｓ１とが重畳したタイミングで車両Ｖを停止させることができれば、駐車スペース設定枠Ｆ２を目標駐車スペース２００に正確に重ねることができ、目標とする駐車スペース２００の所定位置に車両Ｖを停止させることができる。
【００５８】
ちなみに、駐車支援処理は車両Ｖの停止位置から開始される。このため、目標駐車スペース２００に対して所定の位置に車両Ｖを停止させることができれば、この所定の位置を始点として駐車処理を開始することができる。駐車軌道の始点となる車両Ｖの停止位置が正確であれば、駐車支援装置１００によって算出される駐車軌道は一定かつ正確であるから、車両Ｖを駐車スペース２００の所定の位置（例えば中央）に駐車させることができる。
【００５９】
特に、駐車スペース２００に送電装置３０が配置されている場合には、受電コイル４２の中心４２Ｐと送電コイル３２の中心３２Ｐとを合わせることができるので、給電効率を向上させることができる。
【００６０】
また、進行方向指示標識Ｓ５が併せて表示されるので、車両Ｖを駐車スペース２００（ＰＫ１〜ＰＫ４）の並列方向（駐車する車両Ｖの車幅方向Ｗ１に沿う方向）に沿って移動させることができる。これにより、中心線Ｆ１と、停止完了指示標識Ｓ１、停止開始指示標識Ｓ２とが平行になるため、両者が重畳したタイミングを一義的に判断することができる。これにより、車両Ｖの中央を駐車スペースＰＫの中央に合うように、しかも駐車スペースＰＫの並列方向に対して車両Ｖの向きを真っ直ぐにすることができ、最終的に車両Ｖを駐車スペースＰＫの中央に駐車させることができる。
【００６１】
以下、図６のフローチャートにおけるステップ２０５からステップ２０７のサブルーチンに係る制御手順を、図９Ａ〜図９Ｃに基づいて説明する。
【００６２】
ステップＳ２０５において、制御装置１０は、現在位置検出装置７０から車両Ｖの現在位置を取得し、車両Ｖの現在位置と駐車スペース２００の領域ＰＫ１〜ＰＫ４のいずれかとの距離が所定距離以内に接近したか否かを繰り返し判断する。車両Ｖと領域ＰＫ１〜ＰＫ４のいずれかとの距離が所定距離以内に接近した場合にはステップＳ２０６へ進む。現在位置検出装置７０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備えるとともに、ジャイロセンサ及び車輪に取り付けられた距離センサから入力される測位データに基づいて累積計算法によって現在位置を推定する自律航法を用いて車両Ｖの位置を測位する。
【００６３】
ステップＳ２０６において、制御装置１０は、車速センサ６０から車両Ｖの速度情報を取得する。そして、ステップＳ２０７において、制御装置１０は、ステップＳ２０４で取得した車両Ｖの現在位置とステップＳ２０５で取得した車速情報に基づいて停止開始指示標識Ｓの描画位置を決定する。
【００６４】
先述したように、この種の駐車支援装置１００を用いて車両Ｖを駐車スペースＰＫに駐車させる場合には、目標駐車スペースＰＫを特定するために、ドライバは駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペースＰＫ１に重なるように車両Ｖの中央が目標駐車スペースＰＫ１の中央と合うように、車両Ｖを移動・停止させる。本実施形態では、車両Ｖとともに移動する中心線Ｆ１と停止開始指示標識Ｓ２とが重畳したタイミングで車両Ｖの停止操作を開始し、中心線Ｆ１と停止完了指示標識Ｓ１とが重畳したタイミングで車両Ｖの停止操作を完了させ、完全に停止する。中心線Ｆ１と停止開始指示標識Ｓ２とが重畳するタイミングから中心線Ｆ１と停止完了指示標識Ｓ１とが重畳するタイミングまでの時間、つまり、停止開始指示標識Ｓ２と停止完了指示標識Ｓ１との間の所定距離は、車両Ｖの速度に応じて変化する場合がある。
【００６５】
本実施形態では、駐車スペースＰＫに接近し、目標駐車スペースＰＫを特定しようとする車両Ｖの車速に応じて停止完了指示標識Ｓ１と停止開始指示標識Ｓ２との間の所定距離を変化させる。つまり、車両Ｖの車速に応じて停止開始指示標識Ｓ２の描画位置を決定する。
【００６６】
これにより、車両Ｖの車速及び現在位置に応じた適切な位置に停止開始指示標識Ｓ２を表示することができるので、ドライバは適切なブレーキ操作の開始タイミングを知ることができる。ドライバが状況に応じたブレーキ操作の開始タイミングを認識できるため、目標駐車スペースＰＫに応じた位置に車両Ｖを正確に停止させることができる。
【００６７】
具体的に、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両Ｖの車速が速い場合には、停止完了指示標識Ｓ１と停止開始指示標識Ｓ２との間の所定距離を長く変更する。図８Ａに示すように、車両Ｖの車速が基準値Ｘである場合には、停止完了指示標識Ｓ１と停止開始指示標識Ｓ２との間の所定距離はデフォルト値ＳＬ１である。制御装置１０は、車両Ｖの車速Ｘａが速い（Ｘａ＞Ｘ）場合には、図９Ａに示すように、停止完了指示標識Ｓ１と停止開始指示標識Ｓ３との間の所定距離を相対的に長いＳＬ３（ＳＬ３＞ＳＬ１）とし、停止開始指示標識Ｓ３を停止完了指示標識Ｓ１から所定距離ＳＬ３（ＳＬ３＞ＳＬ１）だけ離隔させて表示する。
【００６８】
他方、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両Ｖの車速が速い場合には、停止完了指示標識Ｓ１と停止開始指示標識Ｓ２との間の所定距離を短く変更する。制御装置１０は、車両Ｖの車速Ｘｂが遅い（Ｘｂ＜Ｘ）場合には、図９Ｂに示すように、停止完了指示標識Ｓ１と停止開始指示標識Ｓ４との間の所定距離を相対的に短いＳＬ４（ＳＬ４＜ＳＬ１）とし、停止開始指示標識Ｓ４を停止完了指示標識Ｓ１から所定距離ＳＬ４（ＳＬ４＜ＳＬ１）だけ離隔させて表示する。
【００６９】
なお、停止完了指示標識Ｓ１と停止開始指示標識Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４との間の所定距離ＳＬ（ＳＬ１，ＳＬ３，ＳＬ４）と、車両Ｖの速度との関係の一例を図９Ｃに示す。車両Ｖが大きくなるにつれて、所定距離ＳＬも大きくなる関係であれば、特に限定されず、図９Ｃに示すよう直線的に変化する関係に限定されず、階段状に変化する関係や、曲線状に変化する関係であってもよい。
【００７０】
以下、停止指示標識Ｓを駐車場側の駐車スペース２００に予め設置しておく第２の手法について図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００７１】
本実施形態の駐車場側の駐車スペース２００は、駐車スペース２００の略中央を通り、車両Ｖに駐車される車両Ｖの車長方向に沿う停止完了指示標識Ｓ１と、停止完了指示標識Ｓ１から駐車される車両Ｖの車幅方向に所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識Ｓ２と、を少なくとも含む停止指示標識Ｓを備える。
【００７２】
停止指示標識Ｓは、駐車スペース２００の路面（車両Ｖの載置面）に塗料で描いて形成してもよいし、駐車スペース２００の路面（車両Ｖの載置面）にＬＥＤランプなどの発光体を埋め込んで形成してもよい。駐車スペース２００の路面に形成された停止指示標識Ｓはカメラ１ａ〜１ｄによって撮像されるため、停止指示標識Ｓの像は合成される俯瞰画像に含まれる。つまり、車両Ｖ側の駐車支援装置１００が生成する必要がない。
【００７３】
図７に示すように、ステップ３０１において、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両Ｖとともに移動する設定補助情報Ｆを生成し、これをディスプレイ２０に表示する。ステップ３０２において、カメラ１ａ〜１ｄにより撮像され、俯瞰画像に含まれる駐車スペース２００の境界及び停止指示標識Ｓの像は、ディスプレイ２０に表示される。表示される設定補助情報Ｆと停止指示標識Ｓの機能、作用及び効果は、先述した車載の駐車支援装置１００側で生成する設定補助情報Ｆと停止指示標識Ｓの機能、作用及び効果と同様である。ここでは重複した説明を避けるため、目標駐車スペース２００の選択、設定の手法は、先述した説明を援用する。
【００７４】
ところで、ドライバは、この種の駐車支援装置１００を用いて車両Ｖを駐車スペースＰＫに駐車させる場合には、目標駐車スペースＰＫを特定する必要がある。この場合に、ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペースＰＫ１に重なるように車両Ｖの中央が目標駐車スペースＰＫ１の中央と合うように、車両Ｖを移動させる。
【００７５】
しかしながら、車両Ｖの中央を駐車スペース設定枠Ｆ２の中央に合わせて停止させる操作は容易ではなく、ブレーキを踏み込むタイミングや、ブレーキを強く踏み込んで車両を完全に停止させるタイミングが分からない場合がある。
【００７６】
例えば、ドライバが操作に不慣れな場合には、車両Ｖの中央が目標駐車スペースＰＫの中央よりも前方へずれてしまう、車両Ｖの中央が目標駐車スペースＰＫの中央よりも手前で完全停止してしまう、さらに足りない距離だけを進もうとして、アクセルを踏んだところ車両Ｖの中央が目標駐車スペースＰＫの中央よりも前方へずれてしまうといった場合もある。このような場合には、車両Ｖの中央が目標駐車スペースＰＫの中央に合うまで前進と後退を繰り返さなければならず、目標駐車スペース２００の設定操作自体がドライバの負担になってしまう。
【００７７】
他方、車両Ｖの中央が目標駐車スペースＰＫの中央に合っていない状態で運転支援を開始すると、車両Ｖが目標駐車スペースＰＫの中央に収容されず、並列する隣の駐車スペースＰＫに接近し過ぎる、車両Ｖのタイヤが目標駐車スペースＰＫの境界をはみ出すといった不都合が生じる。
【００７８】
特に、駐車後に非接触給電をしようとするときには、車両Ｖが目標駐車スペースＰＫの中央などの適正な位置に収容されていないと、受電コイル４２が送電コイル３２と対向する位置に配置されず、給電効率が低下するといった不都合も生じる。
【００７９】
これに対し、本実施形態の駐車支援装置１００は、目標駐車スペースＰＫを設定する際に、車両Ｖとともに移動する中心線Ｆ１と停止開始指示標識Ｓ２とを表示するので、両者が重畳したタイミングを車両Ｖの停止操作を開始するタイミングとしてドライバに知らせることができる。また、本実施形態の駐車支援装置１００は、目標駐車スペースＰＫに駐車スペース設定枠Ｆ２を重畳する位置に車両Ｖを停車させる際に、車両Ｖとともに移動する中心線Ｆ１と停止完了指示標識Ｓ１とを表示するので、両者が重畳したタイミングを車両Ｖの停止操作が完了するタイミングとしてドライバに知らせることができる。この結果、ドライバは、駐車を希望する駐車スペースＰＫの位置に駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が合うように車両Ｖを停止させることができるので、目標駐車スペースＰＫを設定する際の操作性及び正確性を向上させることができる。
【００８０】
ドライバが、駐車を希望する駐車スペースＰＫの位置に駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が合うように車両Ｖを停止させることができれば、最終的に車両Ｖを駐車スペースＰＫの中央に駐車させることができるので、車両Ｖに搭載された受電コイル４２を送電コイル３２と対向する位置に配置することができるので、高い効率で給電を行うことができる。
【００８１】
続いて、停止指示標識Ｓの具体的な態様を図１０〜図１２に基づいて説明する。各停止指示標識Ｓは、停止完了指示標識Ｓ１、停止開始指示標識Ｓ２、補助線Ｓ３及び進行方向指示標識Ｓ５を含む。
【００８２】
図１０に示す停止指示標識Ｓは、駐車スペース２００（ＰＫ１）の中央及び送電コイル３２の中心３２Ｐの中心を通り、駐車スペース２００（ＰＫ１）に駐車される車両Ｖの車長方向Ｌ１に沿う停止完了指示標識Ｓ１と、点で表示された停止開始指示標識Ｓ２と、停止開始指示標識Ｓ２から停止完了指示標識Ｓ１に連なる実線又破線の補助線Ｓ３を有する。停止開始指示標識Ｓ２は線で表示されてもよく、この場合、補助線Ｓ３は、停止開始指示標識Ｓ２の端部から停止完了指示標識Ｓ１に連なる実線又破線である。
【００８３】
補助線Ｓ３は、停止開始指示標識Ｓ２から停止完了指示標識Ｓ１へ視線を誘導する観点から設けられており、本例の補助線Ｓ３は、その一方端が停止開始指示標識Ｓ２に接続され、補助線Ｓ３の他方端が停止完了指示標識Ｓ１に接続する。ドライバは、まず、停止開始指示標識Ｓ２を目印に前進し、中心線Ｆ１が停止開始指示標識Ｓ２と重畳したタイミングでブレーキを踏み込み始めた後、停止完了指示標識Ｓ１を次の目印にする。補助線Ｓ３は、停止開始指示標識Ｓ２と停止完了指示標識Ｓ１と接続するので、ドライバは、停止開始指示標識Ｓ２を通過した後に、停止開始指示標識Ｓ２からこれに接続する補助線Ｓ３を辿れば、次の目印となる停止完了指示標識Ｓ１に視線が誘導され、車両Ｖを完全に停止させるタイミングを正確に捉えることができる。
【００８４】
図１１に示す停止指示標識Ｓは、駐車スペース２００（ＰＫ１）の中央及び送電コイル３２の中心３２Ｐの中心を通り、駐車スペース２００（ＰＫ１）に駐車される車両Ｖの車長方向Ｌ１に沿う停止完了指示標識Ｓ１と、長さが停止開始指示標識Ｓ２よりも長い線で表示された停止完了指示標識Ｓ１と、停止開始指示標識Ｓ２と停止完了指示標識Ｓ１との間に配置され停止開始指示標識Ｓ２から停止完了指示標識Ｓ１に近づくにつれて長さが徐々に長くなる一本又は複数の線（実線又は破線）から構成される補助線Ｓ３と、を有する。本例の補助線Ｓ３は駐車スペース２００に駐車される車両Ｖの車長方向Ｌ１に沿う直線である。本例では一本の補助線Ｓ３を示すが、複数の補助線Ｓ３を配置してもよい。
【００８５】
補助線Ｓ３は、停止開始指示標識Ｓ２から停止完了指示標識Ｓ１へ視線を誘導する観点から設けられており、本例の補助線Ｓ３は、その端部が停止開始指示標識Ｓ２の端部と停止完了指示標識Ｓ１との端部とを結ぶ線の上に位置するように配置されている。つまり、停止開始指示標識Ｓ２の端部から補助線Ｓ３の端部へ辿り、その方向の先をさらに辿ると停止完了指示標識Ｓ１へ到達する。ドライバは、まず、停止開始指示標識Ｓ２を目印に前進し、中心線Ｆ１が停止開始指示標識Ｓ２と重畳したタイミングでブレーキを踏み込み始めた後、停止完了指示標識Ｓ１を次の目印にする。補助線Ｓの端部は、停止開始指示標識Ｓ２の端部と停止完了指示標識Ｓ１の端部との間に存在するので、ドライバは、停止開始指示標識Ｓ２を通過した後に、停止開始指示標識Ｓ２の隣に配置された補助線Ｓ３の端部を辿れば、次の目印となる停止完了指示標識Ｓ１に視線が誘導され、車両Ｖを完全に停止させるタイミングを正確に捉えることができる。
【００８６】
図１２に示す停止指示標識Ｓは、駐車スペース２００（ＰＫ１）の中央及び送電コイル３２の中心３２Ｐの中心を通り、駐車スペース２００（ＰＫ１）に駐車される車両Ｖの車長方向Ｌ１に沿う停止完了指示標識Ｓ１と、駐車スペース２００（ＰＫ１）に駐車される車両Ｖの車幅方向に沿う直線で表示された停止開始標識Ｓ２と、駐車スペース２００（ＰＫ１）に駐車される車両Ｖの車幅方向Ｗ１に沿う直線であり、補助線Ｓ３の端部が停止完了指示標識Ｓ１に近づくように配置された長さの異なる複数の線から構成される補助線Ｓ３と、を有する。本例の補助線Ｓ３は駐車スペース２００に駐車される車両Ｖの車幅方向Ｗ１に沿う直線である。本例では二本の補助線Ｓ３を示すが、単数又は三本以上の補助線Ｓ３を配置してもよい。
【００８７】
補助線Ｓ３は、停止開始指示標識Ｓ２から停止完了指示標識Ｓ１へ視線を誘導する観点から設けられており、本例の補助線Ｓ３は、その端部が停止開始指示標識Ｓ２の端部と停止完了指示標識Ｓ１との端部とを結ぶ線の上に位置するように配置されている。つまり、停止開始指示標識Ｓ２の端部から補助線Ｓ３の端部へ辿り、その方向の先をさらに辿ると停止完了指示標識Ｓ１へ到達する。ドライバは、まず、停止開始指示標識Ｓ２を目印に前進し、中心線Ｆ１が停止開始指示標識Ｓ２と重畳したタイミングでブレーキを踏み込み始めた後、停止完了指示標識Ｓ１を次の目印にする。補助線Ｓの端部は、停止開始指示標識Ｓ２の端部と停止完了指示標識Ｓ１の端部との間に存在するので、ドライバは、停止開始指示標識Ｓ２を通過した後に、停止開始指示標識Ｓ２の隣に配置された補助線Ｓ３の端部を辿れば、次の目印となる停止完了指示標識Ｓ１に視線が誘導されるので、車両Ｖを完全に停止させるタイミングを正確に捉えることができる。
【００８８】
図１０〜図１２に示す停止指示標識は、停止完了指示標識Ｓ１を対称中心として左右対称の停止開始指示標識Ｓ２及び補助線Ｓ３が表されているが、これは、左右いずれの方向からも駐車スペース２００にアクセスする可能性があるからである。したがって、駐車スペース２００にアクセスする方向を一方向に制限する（一方通行とする）場合には、停止完了指示標識Ｓ１の右側又は左側のみに停止開始指示標識Ｓ２及び補助線Ｓ３を表示する態様も本実施形態の開示の範囲である。
【００８９】
続いて、駐車支援実行時において、車両Ｖが後退直進する際の位置合わせの補助手法を図１３Ａ〜図１３Ｃに基づいて説明し、車両Ｖが前進直進する際の位置合わせの補助手法を図１４Ａ〜図１４Ｃに基づいて説明する。
【００９０】
図１３Ａに示すように、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両Ｖに対して所定の位置に、車両Ｖの車幅方向Ｗに沿う後退線Ｆ５を生成させる。後退線Ｆ５は設定補助情報Ｆに含まれる。また、制御装置１０は、駐車スペース２００に駐車される車両Ｖの車幅方向Ｗ１に沿う線状の停止完了指示標識Ｓ６と、停止完了指示標識Ｓ６から駐車される車両Ｖの車長方向（Ｌ１）に所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識Ｓ７とを生成させる。制御装置１０は、停止完了指示標識Ｓ６と停止開始指示標識Ｓ７との間に、停止開始指示標識Ｓ７から停止完了指示標識Ｓ６へ視線を誘導する観点から設けられる補助線Ｓ８を生成させる。停止完了指示標識Ｓ６、停止開始指示標識Ｓ７及び補助線Ｓ８は、停止指示標識Ｓに含まれる。上記設定補助情報Ｆと停止指示標識Ｓは、俯瞰画像に重畳してディスプレイ２０を介して提示される。これらの情報は、駐車操作開始後に、車両Ｖが前進した後に、後退して駐車スペース２００へ進入する際に表示することが好ましい。
【００９１】
図１３Ａに示す後退開始時から車両Ｖを後退させると、図１３Ｂに示すように、後退線Ｆ５と停止開始指示標識Ｓ７とが重畳する。このタイミングで、ドライバはブレーキを踏み始める又はブレーキの踏込量を増加させる。車両Ｖはさらに後退し、図１３Ｃに示すように、後退線Ｆ５と停止完了指示標識Ｓ６とが重畳する。このタイミングで、ドライバはブレーキを強く踏み込んで車両Ｖを完全に停止させる。
【００９２】
このように、車両Ｖが後退直進する際の位置合わせの補助手法である後退線Ｆ５を含む設定補助情報Ｆと、停止指示標識Ｓとを俯瞰画像に重畳して表示するので、後退時において車両Ｖのブレーキを踏込み始めるタイミングと、ブレーキを強く踏み込んで車両Ｖを完全に停止させるタイミングとをドライバに認識させることができる。この結果、ドライバは、駐車スペース２００（ＰＫ）の所定の位置に車両Ｖを駐車させることができる。
【００９３】
特に、非接触給電システムの給電装置３００が配置された駐車場の駐車スペース２００に車両Ｖを駐車する場合に、給電効率を向上させる観点からは、車両Ｖ側の受電装置４００の受電コイル４２と送電装置３００の送電コイル３２との位置を合わせる必要がある。本例によれば、車両Ｖが後退しすぎたり、後退不十分であったりすることを防止して、図１３Ｃに示すように、受電コイル４２の中心４２Ｐと送電コイル３２の中心３２Ｐとを合わせることができる。この結果、給電効率を向上させることができる。
【００９４】
図１３Ｄに、図１３Ａ〜１３Ｃに示す例とは異なる態様の停止指示標識の例を示す。図１３Ｄに示す状態は図１３Ａの状態に対応する。図１３Ａの態様は、停止開始指示標識Ｓ７よりも停止完了指示標識Ｓ６の方が車幅方向Ｗの長さが長く、補助線Ｓ８は停止開始指示標識Ｓ７よりも長く、停止完了指示標識Ｓ６よりも短い。これらの標識を見たドライバの操作は図１３Ａ〜１３Ｃと同じであるので、その説明を援用する。
【００９５】
車両Ｖを前進させて駐車スペース２００へ車両Ｖを駐車させる際も同様である。図１４Ａに示すように、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両Ｖに対して所定の位置に、車両Ｖの車幅方向Ｗに沿う前進線Ｆ６を生成させる。前進線Ｆ６は設定補助情報Ｆに含まれる。また、制御装置１０は、駐車スペース２００に駐車される車両Ｖの車幅方向Ｗ１に沿う線状の停止完了指示標識Ｓ６と、停止完了指示標識Ｓ６から駐車される車両Ｖの車長方向（Ｌ１）に所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識Ｓ７とを生成させる。制御装置１０は、停止完了指示標識Ｓ６と停止開始指示標識Ｓ７との間に、停止開始指示標識Ｓ７から停止完了指示標識Ｓ６へ視線を誘導する観点から設けられる補助線Ｓ８を生成させる。停止完了指示標識Ｓ６、停止開始指示標識Ｓ７及び補助線Ｓ８は、停止指示標識Ｓに含まれる。上記設定補助情報Ｆと停止指示標識Ｓは、俯瞰画像に重畳してディスプレイ２０を介して提示される。これらの情報は、駐車操作開始後に、車両Ｖが前進して駐車スペース２００へ進入する際に表示することが好ましい。
【００９６】
図１４Ａに示す前進開始時から車両Ｖを前進させると、図１４Ｂに示すように、前進線Ｆ６と停止開始指示標識Ｓ７とが重畳する。このタイミングで、ドライバはブレーキを踏み始める又はブレーキの踏込量を増加させる。車両Ｖはさらに前進し、図１４Ｃに示すように、前進線Ｆ６と停止完了指示標識Ｓ６とが重畳する。このタイミングで、ドライバはブレーキを強く踏み込んで車両Ｖを完全に停止させる。
【００９７】
このように、車両Ｖが前進直進する際の位置合わせの補助手法である前進線Ｆ６を含む設定補助情報Ｆと、停止指示標識Ｓとを俯瞰画像に重畳して表示するので、前進時において車両Ｖのブレーキを踏込み始めるタイミングと、ブレーキを強く踏み込んで車両Ｖを完全に停止させるタイミングとをドライバに認識させることができる。この結果、ドライバは、駐車スペース２００（ＰＫ）の所定の位置に車両Ｖを駐車させることができる。
【００９８】
特に、非接触給電システムの給電装置３００が配置された駐車場の駐車スペース２００に車両Ｖを駐車する場合に、給電効率を向上させる観点からは、車両Ｖ側の受電装置４００の受電コイル４２と送電装置３００の送電コイル３２との位置を合わせる必要がある。本例によれば、車両Ｖが前進しすぎたり、前進不十分であったりすることを防止して、図１４Ｃに示すように、受電コイル４２の中心４２Ｐと送電コイル３２の中心３２Ｐとを合わせることができる。この結果、給電効率を向上させることができる。
【００９９】
図１４Ｄに、図１４Ａ〜１４Ｃに示す例とは異なる態様の停止指示標識の例を示す。図１４Ｄに示す状態は図１４Ａの状態に対応する。図１４Ａの態様は、停止開始指示標識Ｓ７よりも停止完了指示標識Ｓ６の方が車幅方向Ｗの長さが長く、補助線Ｓ８は停止開始指示標識Ｓ７よりも長く、停止完了指示標識Ｓ６よりも短い。これらの標識を見たドライバの操作は図１４Ａ〜１４Ｃと同じであるので、その説明を援用する。
【０１００】
以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１００は、以下の効果を奏する。
【０１０１】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、車両Ｖに対して所定位置に表示される駐車スペース設定枠Ｆ２と、駐車スペース設定枠Ｆ２の中心を通り、車両Ｖの車幅方向Ｗに沿う中心線Ｆ１とを含む設定補助情報Ｆを生成するとともに、駐車スペース２００の略中央を通り、この駐車スペース２００に駐車される車両Ｖの車長方向Ｌ１に沿う線状の停止完了指示標識Ｓ１と、この停止完了指示標識Ｓ１から車両Ｖの車幅方向Ｗに所定距離だけ離隔した位置に配置された停止開始指示標識Ｓ２と、を少なくとも含む停止指示標識Ｓを生成し、これら設定補助情報Ｆと停止指示標識Ｓを車両周囲の撮像画像に基づいて合成された俯瞰画像に重畳してディスプレイ２０に提示することができる。
【０１０２】
これにより、車両Ｖを移動させることにより車両Ｖの位置に応じて移動する駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を希望の駐車スペース２００の位置に合わせて目標駐車スペース２００を設定する際に、車両Ｖを希望の駐車スペース２００に接近させると、車両Ｖとともに移動する中心線Ｆ１と、この中心線Ｆ１と停止開始指示標識Ｓ２とが接近し、あるタイミングで重畳するので、中心線Ｆ１と停止開始指示標識Ｓ２とが重畳したタイミングを車両Ｖの停止操作を開始するタイミングとしてドライバに認識させることができる。
【０１０３】
さらに、車両Ｖの停止操作を開始した後には、車両Ｖとともに移動する中心線Ｆ１と、この中心線Ｆ１と同じ方向に沿う停止完了指示標識Ｓ１とが接近し、あるタイミングで重畳するので、中心線Ｆ１と停止完了指示標識Ｓ１とが重畳したタイミングを、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が駐車を希望する駐車スペース２００の位置に合致し、車両Ｖの停止操作が完了するタイミングとしてドライバに認識させることができる。この結果、ドライバは、駐車を希望する駐車スペース２００の位置に駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が合うように車両Ｖを操作できるので、目標駐車スペース２００を設定する際の操作性及び正確性を向上させることができる。本発明の駐車支援方法によっても同様の動作により、同様の効果を奏する。また、停止指示標識Ｓを画像合成技術により生成するのではなく、駐車スペース２００に設けた場合でも、同様の動作により、同様の効果を奏する。
【０１０４】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、車両Ｖの現在位置と車速情報を取得し、車両Ｖの現在位置と車速情報に基づいて、停止開始指示標識Ｓ２の描画位置を設定するので、ドライバはブレーキ操作の開始タイミングを知ることができる。ドライバが状況に応じたブレーキ操作の開始タイミングを認識できるため、停止完了指示標識Ｓ１において確実に車両Ｖを停止することができる。
【０１０５】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、停止開始指示標識Ｓ２と停止完了指示標識Ｓ１との間に、ディスプレイ２０に表示された停止開始指示標識Ｓ２から停止完了指示標識Ｓ１へ視線を誘導する補助線Ｓ３を表示することにより、ドライバの視線は、停止開始指示標識Ｓ２からこれに接続する補助線Ｓ３を辿り、次の目印となる停止完了指示標識Ｓ１に誘導されるので、車両Ｖを停止させるタイミングを正確に捉えることができる。
【０１０６】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、点又は線で表示された停止開始指示標識Ｓ２から停止完了指示標識Ｓ１に連なる実線又破線で補助線Ｓ３を構成したので、本例の補助線Ｓ３の一方端が停止開始指示標識Ｓ２に接続され、補助線Ｓ３の他方端が停止完了指示標識Ｓ１に接続する。ドライバは、まず、停止開始指示標識Ｓ２を目印に前進し、中心線Ｆ１が停止開始指示標識Ｓ２と重畳したタイミングでブレーキを踏み込み始めた後、停止完了指示標識Ｓ１を次の目印にする。ドライバは、停止開始指示標識Ｓ２を通過した後に、停止開始指示標識Ｓ２からこれに接続する補助線Ｓ３を辿るので、次の目印となる停止完了指示標識Ｓ１に視線が誘導され、車両Ｖを完全に停止させるタイミングを正確に捉えることができる。
【０１０７】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、停止開始指示標識Ｓ２と停止完了指示標識Ｓ１との間に配置され停止開始指示標識Ｓ２から停止完了指示標識Ｓ１に近づくにつれて長さが徐々に長くなる一本又は複数の線（実線又は破線）から補助線Ｓ３を構成するので、補助線Ｓ３の端部が停止開始指示標識Ｓ２の端部と停止完了指示標識Ｓ１との端部とを結ぶ線の上に位置する。つまり、停止開始指示標識Ｓ２の端部から補助線Ｓ３の端部へ辿り、その方向の先をさらに辿ると停止完了指示標識Ｓ１へ到達する。ドライバは、まず、停止開始指示標識Ｓ２を目印に前進し、中心線Ｆ１が停止開始指示標識Ｓ２と重畳したタイミングでブレーキを踏み込み始めた後、停止完了指示標識Ｓ１を次の目印にする。補助線Ｓの端部は、停止開始指示標識Ｓ２の端部と停止完了指示標識Ｓ１の端部との間に存在するので、ドライバは、停止開始指示標識Ｓ２を通過した後に、停止開始指示標識Ｓ２の隣に配置された補助線Ｓ３の端部を辿れば、次の目印となる停止完了指示標識Ｓ１に視線が誘導され、車両Ｖを完全に停止させるタイミングを正確に捉えることができる。
【０１０８】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、補助線Ｓ３を、駐車スペース２００（ＰＫ１）に駐車される車両Ｖの車幅方向Ｗ１に沿う直線であって、その端部が停止完了指示標識Ｓ１に近づくように配置された長さの異なる複数の線から構成するので、補助線Ｓ３の端部が停止開始指示標識Ｓ２の端部と停止完了指示標識Ｓ１との端部とを結ぶ線の上に位置するように配置される。つまり、停止開始指示標識Ｓ２の端部から補助線Ｓ３の端部へ辿り、その方向の先をさらに辿ると停止完了指示標識Ｓ１へ到達する。ドライバは、まず、停止開始指示標識Ｓ２を目印に前進し、中心線Ｆ１が停止開始指示標識Ｓ２と重畳したタイミングでブレーキを踏み込み始めた後、停止完了指示標識Ｓ１を次の目印にする。補助線Ｓの端部は、停止開始指示標識Ｓ２の端部と停止完了指示標識Ｓ１の端部との間に存在するので、ドライバは、停止開始指示標識Ｓ２を通過した後に、停止開始指示標識Ｓ２の隣に配置された補助線Ｓ３の端部を辿れば、次の目印となる停止完了指示標識Ｓ１に視線が誘導されるので、車両Ｖを完全に停止させるタイミングを正確に捉えることができる。
【０１０９】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、進行方向指示標識Ｓ５を併せて表示するので、車両Ｖを駐車スペース２００（ＰＫ１〜ＰＫ４）の並列方向（駐車する車両Ｖの車幅方向Ｗ１に沿う方向）に沿って移動させることができる。これにより、中心線Ｆ１と、停止完了指示標識Ｓ１、停止開始指示標識Ｓ２とが平行になるため、両者が重畳したタイミングを一義的に判断することができる。これにより、車両Ｖの中央を駐車スペースＰＫの中央に合うように、しかも駐車スペースＰＫの並列方向に対して車両Ｖの向きを真っ直ぐにすることができ、最終的に車両Ｖを駐車スペースＰＫの中央に駐車させることができる。
【０１１０】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、車両Ｖが後退直進（又は前進直進）する際の位置合わせの補助手法である後退線Ｆ５（又は前進線Ｆ６）を含む設定補助情報Ｆと、停止指示標識Ｓとを俯瞰画像に重畳して表示するので、後退時（又は前進時）において車両Ｖのブレーキを踏込み始めるタイミングと、ブレーキを強く踏み込んで車両Ｖを完全に停止させるタイミングとをドライバに認識させることができる。この結果、ドライバは、駐車スペース２００（ＰＫ）の所定の位置に車両Ｖを駐車させることができる。特に、非接触給電システムの給電装置３００が配置された駐車場の駐車スペース２００に車両Ｖを駐車する場合に、車両Ｖが後退しすぎたり、後退不十分であったりすること（又は車両Ｖが前進しすぎたり、前進不十分であったりすること）を防止して、受電コイル４２の中心４２Ｐと送電コイル３２の中心３２Ｐとを合わせることができる。この結果、給電効率を向上させることができる。
【０１１１】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、停止完了指示標識Ｓ１を駐車スペース２００に配置された給電装置３００の送電コイル３２の中心３２Ｐを通る線状の標識とするので、目標駐車スペース２００を正確に選択することができる。
【０１１２】
また、駐車支援処理は車両Ｖの停止位置から開始されるので、目標駐車スペース２００に対して所定の位置に車両Ｖを停止させることができれば、目標駐車スペース２００に対して所定の位置を始点として駐車処理を開始することができる。つまり、駐車軌道の始点となる車両Ｖの停止位置が正確であれば、車両Ｖを駐車支援装置１００によって算出された駐車軌道に従って移動させれば、車両Ｖを駐車スペース２００の中央に駐車させることができる。この結果、受電コイル４２の中心４２Ｐと送電コイル３２の中心３２Ｐとを合わせることができるので、給電効率を向上させることができる。
【０１１３】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１１４】
本明細書では、本発明に係る駐車支援システムの一態様として車両Ｖに搭載された駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１１５】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置と、車両Ｖに搭載された装置とを備える駐車支援システムの一態様として、駐車支援装置１００と、車両Ｖに搭載された車両コントローラ３０、駆動系４０、ステアリング５０、車速センサ６０、現在位置検出装置７０を備える駐車支援システム１０００を説明するがこれに限定されるものではない。
【０１１６】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置と、停止指示標識が設けられた駐車スペースとを備える駐車支援システムの一態様として、駐車支援装置１００と、停止指示標識Ｓが設けられた駐車スペース２００を備える駐車支援システム１０００を説明するがこれに限定されるものではない。
【０１１７】
また、本明細書では、撮像画像取得手段と、画像生成手段と、駐車情報提示手段と、目標駐車スペース設定手段と、駐車支援手段と、を備える駐車支援装置の一態様として、撮像画像取得機能と、画像生成機能と、駐車情報提示機能と、目標駐車スペース設定機能と、駐車支援機能を実行する制御装置１０を備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。
【０１１８】
本明細書では、本発明に係る非接触給電装置の給電装置が配置された駐車スペースの一例として、非接触給電システムの給電装置３００が配置された駐車スペース２００を説明するがこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１１９】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置  
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
Ｓ，Ｓを含む符号群…停止指示標識
Ｓ１，Ｓ６…停止完了指示標識
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ７…停止開始指示標識
Ｓ３，Ｓ８…補助線
Ｓ５…進行方向指示標識
Ｆ，Ｆを含む符号群…設定補助情報
Ｆ１…中心線
Ｆ２…駐車スペース設定枠
Ｆ３…障害物回避枠
Ｆ５、Ｆ６…前進線／後退線
２０…入出力装置、タッチパネル式ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…車載カメラ
２…画像処理装置
３０…車両コントローラ
４０…駆動系
５０…ステアリング
５１…操舵角センサ
５２…操舵方向センサ
６０…車速センサ
７０…現在位置検出装置
２００…駐車スペース
Ｓ…停止指示標識
３００…給電装置
３１…電力制御装置
３１１…整流器
３１２…ＰＦＣ
３１３…インバータ
３１４…センサ
３２…送電コイル
３２Ｐ…送電コイルの中心点
３３…受信装置
３４…無性通信部
３５…制御部
４００…受電装置
４１…インバータ
４２…受電コイル
４２Ｐ…受電コイルの中心点
４３…送信装置
４４…モータ
４５…充電制御装置
４６…整流器
４７…リレー装置
４８…バッテリ
Ｖ…車両
ＶＰ…車両の基準位置、車両の中心位置
Ｗ…車両の車幅方向
Ｌ…車両の車長方向
【図１】
2013146139.tif 000003
【図２】
2013146139.tif 000004
【図３】
2013146139.tif 000005
【図４】
2013146139.tif 000006
【図５】
2013146139.tif 000007
【図６】
2013146139.tif 000008
【図７】
2013146139.tif 000009
【図８Ａ】
2013146139.tif 000010
【図８Ｂ】
2013146139.tif 000011
【図８Ｃ】
2013146139.tif 000012
【図９Ａ】
2013146139.tif 000013
【図９Ｂ】
2013146139.tif 000014
【図９Ｃ】
2013146139.tif 000015
【図１０】
2013146139.tif 000016
【図１１】
2013146139.tif 000017
【図１２】
2013146139.tif 000018
【図１３Ａ】
2013146139.tif 000019
【図１３Ｂ】
2013146139.tif 000020
【図１３Ｃ】
2013146139.tif 000021
【図１３Ｄ】
2013146139.tif 000022
【図１４Ａ】
2013146139.tif 000023
【図１４Ｂ】
2013146139.tif 000024
【図１４Ｃ】
2013146139.tif 000025
【図１４Ｄ】
2013146139.tif 000026
【国際調査報告】
2013146139.tif 000027
2013146139.tif 000028