(57)【要約】  移動体の軌跡と移動体の識別情報との正確な対応関係を特定できないことが生じ得る場合であっても、移動体の軌跡と移動体の識別情報との対応関係を推定し、その対応関係のあいまいさの程度を定量化する。識別情報対応付け手段９３は、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補に含まれる個々の軌跡連結に尤もらしい移動体識別情報を対応付ける。対応付け傾向数値化手段９４は、軌跡連結と移動体識別情報との対応付けの結果から、個々の軌跡情報に関して、個々の移動体識別情報毎に、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を数値化する。対応付けスコア算出手段９５は、その結果に基づいて、軌跡情報毎に、軌跡情報が表す軌跡が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡に該当するという対応関係のあいまいさの程度を示す対応付けスコアを各移動体識別情報に関して算出する。
2013128852.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の軌跡または追跡の途切れが生じたことによる移動体の軌跡の断片を表す軌跡情報であって、軌跡情報を識別する軌跡識別情報と、移動体の追跡中に検出された移動体の位置情報および当該位置情報の検出時刻のリストとを含む軌跡情報を用いて、１つの移動体の軌跡を表しているとみなすことができる軌跡情報の集合である軌跡連結と、全ての軌跡情報を漏れなく重複なく含んだ軌跡連結の集合である軌跡連結候補とを生成する軌跡連結候補生成手段と、
軌跡連結と追跡領域内で検出された移動体識別情報との組み合わせである軌跡連結・識別情報ペア毎に、前記軌跡連結が前記移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡を表している尤度を算出する尤度算出手段と、
軌跡連結・識別情報ペア毎に算出された前記尤度に基づいて、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補に含まれる個々の軌跡連結に尤もらしい移動体識別情報を対応付ける識別情報対応付け手段と、
個々の軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結と移動体識別情報との対応付けの結果から、個々の軌跡情報に関して、個々の移動体識別情報毎に、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を数値化する対応付け傾向数値化手段と、
軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を示す値に基づいて、軌跡情報毎に、軌跡情報が表す軌跡が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡に該当するという対応関係のあいまいさの程度を示す対応付けスコアを各移動体識別情報に関して算出する対応付けスコア算出手段とを備える
ことを特徴とする動線情報生成システム。
【請求項２】
対応付け傾向数値化手段は、識別情報対応付け手段によって軌跡連結候補毎に得られた軌跡連結と移動体識別情報との対応付け結果を参照し、軌跡連結と移動体識別情報とを対応付けた組が成立している場合に、前記軌跡連結内の個々の軌跡情報と前記移動体識別情報との各組に関して１を加算する
請求項１に記載の動線情報生成システム。
【請求項３】
対応付け傾向数値化手段は、
軌跡連結候補毎に軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出し、
識別情報対応付け手段によって軌跡連結候補毎に得られた軌跡連結と移動体識別情報との対応付け結果を参照し、軌跡連結と移動体識別情報とを対応付けた組が成立している場合に、前記軌跡連結内の個々の軌跡情報と前記移動体識別情報との各組に関して、前記軌跡連結を含む軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを加算する
請求項１に記載の動線情報生成システム。
【請求項４】
対応付け傾向数値化手段は、
軌跡連結候補に含まれる軌跡連結と、識別情報対応付け手段によって当該軌跡連結に対応付けられた移動体識別情報との組に関する尤度を、前記軌跡連結候補に含まれる軌跡連結毎に乗算することによって、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出する
請求項３に記載の動線情報生成システム。
【請求項５】
軌跡連結候補生成手段は、移動体の属性情報を含む軌跡情報を用いて軌跡連結および軌跡連結候補を生成し、
対応付け傾向数値化手段は、
軌跡連結候補に含まれる軌跡連結に含まれる移動体の各属性情報と、軌跡連結に含まれる軌跡情報における最初の検出時刻から最後の検出時刻までの長さとに基づいて、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出する
請求項３に記載の動線情報生成システム。
【請求項６】
対応付けスコア算出手段は、軌跡情報毎に各移動体識別情報に関する対応付けスコアの総和が１になるように対応付けスコアを算出する
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の動線情報生成システム。
【請求項７】
軌跡連結候補生成手段は、予め定められた所定の条件に該当する軌跡情報の集合を軌跡連結とすることを禁止する
請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の動線情報生成システム。
【請求項８】
移動体の軌跡または追跡の途切れが生じたことによる移動体の軌跡の断片を表す軌跡情報であって、軌跡情報を識別する軌跡識別情報と、移動体の追跡中に検出された移動体の位置情報および当該位置情報の検出時刻のリストとを含む軌跡情報を用いて、１つの移動体の軌跡を表しているとみなすことができる軌跡情報の集合である軌跡連結と、全ての軌跡情報を漏れなく重複なく含んだ軌跡連結の集合である軌跡連結候補とを生成し、
軌跡連結と追跡領域内で検出された移動体識別情報との組み合わせである軌跡連結・識別情報ペア毎に、前記軌跡連結が前記移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡を表している尤度を算出し、
軌跡連結・識別情報ペア毎に算出された前記尤度に基づいて、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補に含まれる個々の軌跡連結に尤もらしい移動体識別情報を対応付け、
個々の軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結と移動体識別情報との対応付けの結果から、個々の軌跡情報に関して、個々の移動体識別情報毎に、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を数値化し、
軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を示す値に基づいて、軌跡情報毎に、軌跡情報が表す軌跡が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡に該当するという対応関係のあいまいさの程度を示す対応付けスコアを各移動体識別情報に関して算出する
ことを特徴とする動線情報生成方法。
【請求項９】
軌跡連結候補毎に得られた軌跡連結と移動体識別情報との対応付け結果を参照し、軌跡連結と移動体識別情報とを対応付けた組が成立している場合に、前記軌跡連結内の個々の軌跡情報と前記移動体識別情報との各組に関して１を加算する
請求項８に記載の動線情報生成方法。
【請求項１０】
軌跡連結候補毎に軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出し、
軌跡連結候補毎に得られた軌跡連結と移動体識別情報との対応付け結果を参照し、軌跡連結と移動体識別情報とを対応付けた組が成立している場合に、前記軌跡連結内の個々の軌跡情報と前記移動体識別情報との各組に関して、前記軌跡連結を含む軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを加算する
請求項８に記載の動線情報生成方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
移動体の軌跡または追跡の途切れが生じたことによる移動体の軌跡の断片を表す軌跡情報であって、軌跡情報を識別する軌跡識別情報と、移動体の追跡中に検出された移動体の位置情報および当該位置情報の検出時刻のリストとを含む軌跡情報を用いて、１つの移動体の軌跡を表しているとみなすことができる軌跡情報の集合である軌跡連結と、全ての軌跡情報を漏れなく重複なく含んだ軌跡連結の集合である軌跡連結候補とを生成する軌跡連結候補生成処理、
軌跡連結と追跡領域内で検出された移動体識別情報との組み合わせである軌跡連結・識別情報ペア毎に、前記軌跡連結が前記移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡を表している尤度を算出する尤度算出処理、
軌跡連結・識別情報ペア毎に算出された前記尤度に基づいて、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補に含まれる個々の軌跡連結に尤もらしい移動体識別情報を対応付ける識別情報対応付け処理、
個々の軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結と移動体識別情報との対応付けの結果から、個々の軌跡情報に関して、個々の移動体識別情報毎に、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を数値化する対応付け傾向数値化処理、および、
軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を示す値に基づいて、軌跡情報毎に、軌跡情報が表す軌跡が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡に該当するという対応関係のあいまいさの程度を示す対応付けスコアを各移動体識別情報に関して算出する対応付けスコア算出処理
を実行させるための動線情報生成プログラム。
【請求項１２】
コンピュータに、
対応付け傾向数値化処理で、識別情報対応付け処理によって軌跡連結候補毎に得られた軌跡連結と移動体識別情報との対応付け結果を参照し、軌跡連結と移動体識別情報とを対応付けた組が成立している場合に、前記軌跡連結内の個々の軌跡情報と前記移動体識別情報との各組に関して１を加算させる
請求項１１に記載の動線情報生成プログラム。
【請求項１３】
対応付け傾向数値化処理で
軌跡連結候補毎に軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出させ、
識別情報対応付け処理によって軌跡連結候補毎に得られた軌跡連結と移動体識別情報との対応付け結果を参照し、軌跡連結と移動体識別情報とを対応付けた組が成立している場合に、前記軌跡連結内の個々の軌跡情報と前記移動体識別情報との各組に関して、前記軌跡連結を含む軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを加算させる
請求項１１に記載の動線情報生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異なるセンサによって検出された移動体の識別情報と移動体の軌跡とを含む動線情報を生成する動線情報生成システム、動線情報生成方法および動線情報生成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、人や物等の移動体の動線検出は、移動体の位置と移動体の識別情報とを対応付けることによって実現される。このような動線検出に関する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。【０００３】
例えば、特許文献１に記載の多目標追尾装置は、追尾対象の位置情報（仰角、方位角、距離）を出力するレーダ装置と、追尾対象の識別情報と位置（仰角、方位角）を出力する目標識別センサ装置に接続されている。そして、特許文献１に記載の多目標追尾装置は、レーダ装置が出力した位置情報を連結して、目標の航跡を含む仮説群を生成する。また、この多目標追尾装置は、目標識別センサ装置が出力した情報を用いて、目標が移動している向きを表した角度航跡を生成する。さらに、多目標追尾装置は、各仮説と各角度航跡との類似度を計算することによって、仮説群に含まれる仮説の取捨選択を行う。また、多目標追尾装置は、信頼度の低い仮説の削除、および類似する仮説の統合によって、仮説群を縮小する処理も行う。【０００４】
また、特許文献２に記載のシステムは、個々の移動体の軌跡を表すと考えられる軌跡の候補を定め、その軌跡の候補と移動体の識別情報とのペアから仮説を生成する。そして、このシステムは、個々の仮説に含まれる軌跡の候補について、識別情報が検出される尤度を計算し、その尤度に基づいて、最尤仮説を推定する。なお、軌跡の候補は、検出された軌跡の断片に基づいて生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１２２０９３号公報
【特許文献２】国際公開第ＷＯ２０１１／０２１５８８号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
移動体の軌跡の候補群と移動体の識別情報とを組み合わせた仮説（軌跡と識別情報との対応付けの仮説）を複数生成し、最も尤度が高い仮説を１つ選択することによって軌跡と移動体の識別情報との対応付け結果を確定する方法では、以下のような問題がある。【０００７】
すなわち、真の仮説を生成できない場合があるという問題がある。例えば、移動体の数や密度が増加した場合、軌跡の断片に基づいて生成される軌跡の候補の数や、軌跡の候補と移動体の識別情報との組み合わせ数が増加し、その結果、計算コストが増加する。そのような計算コストの増加を抑えるために、仮説等に対して枝刈り処理を行うことが考えられる。その場合、枝刈り処理によって、真の状態を表す仮説を棄却する可能性がある。【０００８】
また、例えば、カメラ等を用いて人間の位置を検知する場合、追跡領域内における照明の変動や、追跡対象である人間以外の物体が動くことによって、人間以外の物体を誤検出することが考えられる。また、追跡対象が障害物に隠れてしまうことによる検出漏れが生じることも考えられる。また、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグ等を用いて人間の識別情報を検出する場合には、各人のＲＦＩＤタグの所持方法の違い、追跡領域に配置された障害物の有無、障害物の素材によって、各人の識別情報の誤検出や検出漏れが生じる。このような環境のもとで検出されたデータから仮説を生成したとしても、移動体の軌跡と移動体の識別情報の真の対応関係を表す仮説が生成されない場合がある。【０００９】
上記のように、真の状態を表す仮説を枝刈り処理で棄却したり、真の状態を表す仮説が生成されない場合には、最尤仮説を特定したとしても、その仮説は真の状態を表すわけではなく、真の状態を表す仮説が得られないことになる。【００１０】
また、追跡領域内の特定のエリアに多数の移動体が存在する場合、複数の識別情報を複数の軌跡に対応付けなければならない。そして、そのエリアにおける軌跡と識別情報との複数の組み合わせに関して、同様の尤度が得られる可能性がある。そのため、最尤仮説を特定したとしても、その仮説には、移動体の軌跡と移動体の識別情報の真の対応関係を表しているかに関して、あいまい性が生じている。また、最尤仮説を解として定めてしまうことによって、移動体の軌跡と移動体の識別情報がどの程度のあいまい性を有しているか（別の言い方をすれば、どの程度信頼できるか）について、評価することができない。【００１１】
そこで、本発明は、移動体の軌跡と移動体の識別情報との正確な対応関係を特定できないことが生じ得る場合であっても、移動体の軌跡と移動体の識別情報との対応関係を推定し、その対応関係のあいまいさの程度を定量化することができる動線情報生成システム、動線情報生成方法および動線情報生成プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明による動線情報生成システムは、移動体の軌跡または追跡の途切れが生じたことによる移動体の軌跡の断片を表す軌跡情報であって、軌跡情報を識別する軌跡識別情報と、移動体の追跡中に検出された移動体の位置情報および当該位置情報の検出時刻のリストとを含む軌跡情報を用いて、１つの移動体の軌跡を表しているとみなすことができる軌跡情報の集合である軌跡連結と、全ての軌跡情報を漏れなく重複なく含んだ軌跡連結の集合である軌跡連結候補とを生成する軌跡連結候補生成手段と、軌跡連結と追跡領域内で検出された移動体識別情報との組み合わせである軌跡連結・識別情報ペア毎に、軌跡連結が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡を表している尤度を算出する尤度算出手段と、軌跡連結・識別情報ペア毎に算出された尤度に基づいて、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補に含まれる個々の軌跡連結に尤もらしい移動体識別情報を対応付ける識別情報対応付け手段と、個々の軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結と移動体識別情報との対応付けの結果から、個々の軌跡情報に関して、個々の移動体識別情報毎に、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を数値化する対応付け傾向数値化手段と、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を示す値に基づいて、軌跡情報毎に、軌跡情報が表す軌跡が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡に該当するという対応関係のあいまいさの程度を示す対応付けスコアを各移動体識別情報に関して算出する対応付けスコア算出手段とを備えることを特徴とする。【００１３】
また、本発明による動線情報生成方法は、移動体の軌跡または追跡の途切れが生じたことによる移動体の軌跡の断片を表す軌跡情報であって、軌跡情報を識別する軌跡識別情報と、移動体の追跡中に検出された移動体の位置情報および当該位置情報の検出時刻のリストとを含む軌跡情報を用いて、１つの移動体の軌跡を表しているとみなすことができる軌跡情報の集合である軌跡連結と、全ての軌跡情報を漏れなく重複なく含んだ軌跡連結の集合である軌跡連結候補とを生成し、軌跡連結と追跡領域内で検出された移動体識別情報との組み合わせである軌跡連結・識別情報ペア毎に、軌跡連結が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡を表している尤度を算出し、軌跡連結・識別情報ペア毎に算出された尤度に基づいて、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補に含まれる個々の軌跡連結に尤もらしい移動体識別情報を対応付け、個々の軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結と移動体識別情報との対応付けの結果から、個々の軌跡情報に関して、個々の移動体識別情報毎に、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を数値化し、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を示す値に基づいて、軌跡情報毎に、軌跡情報が表す軌跡が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡に該当するという対応関係のあいまいさの程度を示す対応付けスコアを各移動体識別情報に関して算出することを特徴とする。【００１４】
また、本発明による動線情報生成プログラムは、コンピュータに、移動体の軌跡または追跡の途切れが生じたことによる移動体の軌跡の断片を表す軌跡情報であって、軌跡情報を識別する軌跡識別情報と、移動体の追跡中に検出された移動体の位置情報および当該位置情報の検出時刻のリストとを含む軌跡情報を用いて、１つの移動体の軌跡を表しているとみなすことができる軌跡情報の集合である軌跡連結と、全ての軌跡情報を漏れなく重複なく含んだ軌跡連結の集合である軌跡連結候補とを生成する軌跡連結候補生成処理、軌跡連結と追跡領域内で検出された移動体識別情報との組み合わせである軌跡連結・識別情報ペア毎に、軌跡連結が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡を表している尤度を算出する尤度算出処理、軌跡連結・識別情報ペア毎に算出された尤度に基づいて、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補に含まれる個々の軌跡連結に尤もらしい移動体識別情報を対応付ける識別情報対応付け処理、個々の軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結と移動体識別情報との対応付けの結果から、個々の軌跡情報に関して、個々の移動体識別情報毎に、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を数値化する対応付け傾向数値化処理、および、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を示す値に基づいて、軌跡情報毎に、軌跡情報が表す軌跡が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡に該当するという対応関係のあいまいさの程度を示す対応付けスコアを各移動体識別情報に関して算出する対応付けスコア算出処理を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、移動体の軌跡と移動体の識別情報との正確な対応関係を特定できないことが生じ得る場合であっても、移動体の軌跡と移動体の識別情報との対応関係を推定し、その対応関係のあいまいさの程度を定量化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の動線情報生成システムの例を示すブロック図である。
【図２】動線情報生成部の構成例を示すブロック図である。
【図３】軌跡情報が表す軌跡を模式的に示した模式図である。
【図４】動線情報を可視化した例を示す図である。
【図５】移動体の集合とＩＤの集合との対応関係を導出する例を示す説明図である。
【図６】分析結果をヒートマップ形式で表示する場合の例を示す説明図である。
【図７】動線情報生成部の処理経過の例を示すフローチャートである。
【図８】ステップＳ３の処理を具体的に示すフローチャートである。
【図９】ステップＳ３の処理を具体的に示すフローチャートである。
【図１０】軌跡連結および軌跡連結候補の生成過程の例を示す模式図である。
【図１１】追跡領域を格子状に分割した各エリアの例を示す説明図である。
【図１２】ＩＤ情報入力部による検出結果の例を示す説明図である。
【図１３】ＩＤ情報入力部２ａに対応するＩＤ出力確率マップの模式図である。
【図１４】ＩＤ情報入力部２ｂに対応するＩＤ出力確率マップの模式図である。
【図１５】ＩＤ出力確率マップ上に軌跡連結を模式的に重ねて表した模式図である。
【図１６】ＩＤ出力確率マップ上に軌跡連結を模式的に重ねて表した模式図である。
【図１７】ＩＤ出力確率マップ上に軌跡連結を模式的に重ねて表した模式図である。
【図１８】ＩＤ出力確率マップ上に軌跡連結を模式的に重ねて表した模式図である。
【図１９】ステップＳ６の処理を具体的に示すフローチャートである。
【図２０】ステップＳ６０３で作成される２部グラフの具体例を示す図である。
【図２１】図２０に示す２部グラフに始点および終点を追加した例を示す図である。
【図２２】ステップＳ７の処理を具体的に示すフローチャートである。
【図２３】本発明の実施形態の変形例におけるステップＳ７の処理を具体的に示すフローチャートである。
【図２４】ステップＳ７００の処理経過の例を示すフローチャートである。
【図２５】ステップＳ７００の処理経過の例を示すフローチャートである。
【図２６】本発明の動線情報生成システムの最小構成の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、識別情報をＩＤと記す。
【００１８】
図１は、本発明の動線情報生成システムの例を示すブロック図である。本発明の動線情報生成システムは、軌跡情報入力部１と、ＩＤ情報入力部２と、動線情報生成部３と、動線情報分析部４とを備える。
【００１９】
動線情報生成システムは、予め定められた追跡領域５０内で移動する移動体の軌跡と移動体のＩＤ（識別情報）との対応関係のあいまいさの程度を表すスコアをＩＤ毎に含むとともに、その軌跡上の移動体の位置座標およびその検出時刻の情報を含む動線情報を生成する。このスコアは、軌跡がＩＤによって識別される移動体の軌跡に該当するという対応関係のあいまいさの程度を表している。また、換言すれば、このスコアは、軌跡とＩＤとの対応関係の信頼性を表しているということもできる。すなわち、このスコアが高いほど、あいまいさが少なく、信頼性が高いと言える。以下、このスコアをＩＤ対応付けスコアと記す。
【００２０】
なお、各移動体Ｐは、追跡領域５０の外側に出ることがあってもよい。また、移動体Ｐの種類は、特に限定されず、人間、動物、あるいは物であってもよい。
【００２１】
軌跡情報入力部１は、追跡領域５０内における移動体の位置座標を検出し、その位置座標と検出時刻とを、動線情報生成部３に入力する装置である。以下の説明では、位置として２次元座標を検出する場合を例にして説明する。軌跡情報入力部１は、１つの移動体を途切れなく追跡できている間は、検出した位置座標と検出時刻の各組に対して同一の軌跡番号を割り当てる。また、軌跡情報入力部１は、ある移動体の追跡が途切れた後、再度、その移動体の追跡を開始したときには、それまでに割り当てていたどの追跡番号とも重複しない新たな追跡番号を定め、追跡再開後にその移動体について検出した位置座標と検出時刻の組に対してその新たな追跡番号を割り当てる。軌跡情報入力部１は、検出した移動体の位置座標とその検出時刻の組と、その組に対して割り当てた軌跡番号を、動線情報生成部３に入力する。
【００２２】
また、共通の軌跡番号が割り当てられた位置座標とその検出時刻との組の集合と、その軌跡番号とを合わせて軌跡情報と記す。軌跡情報は、例えば、（軌跡番号１，（時刻ｔ１，ｘ座標，ｙ座標），（時刻ｔ２，ｘ座標，ｙ座標），・・・，（時刻ｔｎ，ｘ座標，ｙ座標））等のように表現することができる。
【００２３】
軌跡番号によって軌跡情報を区別することができ、一つの軌跡番号で特定できる軌跡情報を一つの軌跡情報としてカウントする。一つの移動体の追跡が途切れ、再度追跡を開始した場合には、軌跡番号が異なる複数の軌跡情報が得られる。これらの個々の軌跡情報は、軌跡の個々の断片を表していると言うことができる。また、一つの移動体に関して追跡が途切れなければ、一つの軌跡情報が得られる。従って、軌跡情報は、追跡の途切れによって断片化された軌跡、あるいは一つの移動体に関する軌跡全体を表しているということができる。
【００２４】
また、軌跡情報入力部１は、移動体の属性情報を検出し、位置座標、検出時刻および軌跡番号ともに、その属性情報を動線情報生成部３に入力してもよい。なお、属性情報の種類として、例えば、移動体の色、大きさ、形、重さ等が挙げられ、移動体が人間である場合には、例えば、年代、性別、嗜好等が挙げられる。ただし、これらは例示であり、属性情報の種類はこれらに限定されない。この場合、軌跡情報には、検出時刻毎の属性情報も含まれる。
【００２５】
軌跡情報入力部１は、追跡領域５０内で移動体の位置情報を検出し、その検出時刻を特定し、軌跡番号を割り当てられる装置であればよく、各移動体に固有のＩＤを検出する必要はない。軌跡情報入力部１は、例えば、カメラ、床圧力センサ、レーザレンジファインダ、人感センサ、あるいはレーダを用いた移動体追跡システムによって実現されていてもよい。軌跡情報入力部１がこのような態様で実現される場合には、移動体は、自身が検出されるために必要な機器を保持しなくてよい。また、軌跡情報入力部１は、座標検出に必要な機器を移動体に保持させる態様で、移動体の位置座標を検出してもよい。例えば、軌跡情報入力部１は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）等の無線通信機器や超音波受信機を用いた移動体追跡システム等によって実現されていてもよい。
【００２６】
また、軌跡情報入力部１は、追跡領域５０全体を死角なく検出できるように設置されることが望ましいが、部分的に検出不可となる死角が生じてもよい。なぜなら、追跡の途切れに起因して軌跡番号が異なる複数の軌跡情報が生じた場合であっても、後述の動線情報生成部３が一連の動線を推定することが可能であるからである。
【００２７】
ＩＤ情報入力部２は、追跡領域５０内における移動体のＩＤを取得する装置である。ただし、移動体が存在する場合にＩＤ情報入力部２がＩＤを必ず検出するとは限らず、ＩＤを検出できるかどうかは、追跡領域５０内における移動体の位置によって異なる。例えば、ＩＤ情報入力部２に近い場所に存在する移動体のＩＤの検出確率は高く、ＩＤ情報入力部２から離れた場所に存在する移動体のＩＤの検出確率は低い。
【００２８】
図１では、１台のＩＤ情報入力部２を示しているが、追跡領域５０内にＩＤ情報入力部２を複数台設置してもよい。各ＩＤ情報入力部２には、ＩＤ情報入力部２を一意に特定するためのＩＤ情報入力部ＩＤ（すなわち、ＩＤ情報入力部の識別情報）が予め割り当てられている。ＩＤ情報入力部ＩＤは、どのＩＤ情報入力部２が移動体のＩＤを検出したのかを判別するために用いられる。以下、ＩＤ情報入力部ＩＤを番号で表す場合を例にして説明し、ＩＤ情報入力部ＩＤをＩＤ情報入力部番号と記す。ただし、ＩＤ情報入力部ＩＤは、番号以外で表されていてもよい。
【００２９】
ＩＤ情報入力部２は、検出した移動体のＩＤと、その検出時刻と、そのＩＤの検出位置とを、動線情報生成部３に入力する。また、ＩＤ情報入力部２が複数存在する場合、ＩＤ情報入力部２は、それらの情報とともに、自身のＩＤ情報入力部番号も併せて動線情報生成部３に入力する。また、用いるセンサの位置検知分解能に応じて追跡領域５０を予め分割しておく。そして、ＩＤ情報入力部２は、追跡領域５０を分割した各領域のうちどの領域で移動体のＩＤを検出したかを、上記の検出位置の情報として動線情報生成部３に入力すればよい。ＩＤ情報入力部２は、追跡領域５０を分割した各領域を一意に特定するエリアＩＤによって検出位置を表してもよい。あるいは、ＩＤ情報入力部２は、ＩＤの検出位置に該当する領域を２次元座標で表してもよい。また、追跡領域５０を分割した各領域にそれぞれＩＤ情報入力部２を配置し、各領域と各ＩＤ情報入力部２とが一対一に対応する場合は、ＩＤ情報入力部２は、ＩＤの検出位置に該当する領域をＩＤ情報入力部２自身のＩＤ情報入力部番号で表してもよい。
【００３０】
軌跡情報入力部１から動線情報生成部３に入力される移動体の位置座標と、ＩＤ情報入力部２から動線情報生成部３に入力されるＩＤの検出位置とを共通の座標系で利用するために、動線情報生成部３は、それらの位置に関する情報を変換するための変換表を保持しておく。そして、動線情報生成部３は、軌跡情報入力部１から入力される位置座標とＩＤ情報入力部２から入力される検出位置のいずれか一方、あるいは、両方を変換する。動線情報生成部３は、軌跡情報入力部１から入力される位置座標を、ＩＤ情報入力部２で用いている座標系に変換してもよい。あるいは、動線情報生成部３は、ＩＤ情報入力部２から入力される検出位置を、軌跡情報入力部１で用いている座標系に変換してもよい。また、動線情報生成部３は、軌跡情報入力部１から入力される位置座標およびＩＤ情報入力部２から入力される検出位置を、別の座標系に変換してもよい。
【００３１】
例えば、ＩＤ情報入力部２において、エリアＩＤで検出位置を表す場合、動線情報生成部３は、各エリアＩＤと、軌跡情報入力部１で用いる座標系で表した各エリアＩＤの頂点位置座標群との対応関係を示す変換表を保持してればよい。また、例えば、ＩＤ情報入力部２において、ＩＤ情報入力部番号で検出位置を表す場合、動線情報生成部３は、ＩＤ情報入力部番号と、軌跡情報入力部１で用いる座標系で表した各ＩＤ情報入力部２の設置位置との対応関係を示す変換表を保持していればよい。
【００３２】
ＩＤ情報入力部２は、移動体のＩＤの検出を試みて、ＩＤを検出できなかった場合には、移動体のＩＤを「なし」として、その時刻と位置を動線情報生成部３に入力してもよい。あるいは、ＩＤ情報入力部２がＩＤ等の情報を何も入力しないことで、動線情報生成部３が、その時刻に移動体のＩＤが何も検出されなかったと判定してもよい。
【００３３】
ＩＤ情報入力部２は、移動体に固有のＩＤを検出し、その検出時刻および検出位置を特定できる装置であればよい。例えば、移動体がアクティブＲＦＩＤタグを所有し、そのタグＩＤを移動体のＩＤとして用いる場合、ＩＤ情報入力部２としてＲＦＩＤリーダを用いればよい。また、移動体がＩＣ（Integrated Circuit）カードを所有し、そのＩＣカードのＩＤを移動体のＩＤとして用いる場合、ＩＤ情報入力部２としてＩＣカードリーダを用いればよい。また、移動体が無線ＬＡＮ端末を所有し、その無線ＬＡＮ（Local Access Network）端末のＭＡＣ（Media Access Control）アドレスを移動体のＩＤとして用いる場合、ＩＤ情報入力部２としてアクセスポイントを用いればよい。また、移動体毎に固有のバーコードが印刷されている場合、ＩＤ情報入力部２としてバーコードリーダを用いればよい。また、移動体が人物である場合、人物の顔、指紋、静脈等を人物のＩＤとして用いてもよく、これらのＩＤの読み取り装置をＩＤ情報入力部２とすればよい。また、顔認証装置とＲＦＩＤリーダのように、検出対象が異なるＩＤ情報入力部２を併用してもよい。
【００３４】
また、ＩＤ情報入力部２を追跡領域５０内に複数設置する場合、各ＩＤ情報入力装置２の検出領域が互いに重なり合うように設置してもよい。あるいは、互いに重なり合わないように設置してもよい。
【００３５】
なお、軌跡情報入力部１による移動体の位置座標の検出と、ＩＤ情報入力部２による移動体のＩＤの検出は同一の時刻に実施される。ただし、軌跡情報入力部１とＩＤ情報入力部２がそれぞれ非同期に位置座標とＩＤを検出する場合には、動線情報生成部３が、軌跡情報入力部１から入力された位置座標等と、ＩＤ情報入力部２から入力されたＩＤ等とをバッファリングしておき、一定時間毎にバッファに溜まっているそれらの情報を使用してもよい。あるいは、軌跡情報入力部１とＩＤ情報入力部２との間で時刻同期がとれていない場合は、動線情報生成部３に軌跡情報入力部１からの情報と、ＩＤ情報入力部２からの情報とが入力された際に、動線情報生成部３が入力された位置座標およびＩＤに対して同一の検出時刻を設定してもよい。
【００３６】
動線情報生成部３は、軌跡情報入力部１から入力される情報と、ＩＤ情報入力部２から入力される情報とを用いて、移動体の軌跡情報について算出されたＩＤ毎のＩＤ対応付けスコアを含むとともに、移動体の位置座標およびその検出時刻の情報を含む動線情報を生成する。
【００３７】
図２は、動線情報生成部３の構成例を示すブロック図である。なお、軌跡情報入力部１、ＩＤ情報入力部２、および動線情報分析部４も併せて図示している。動線情報生成部３は、軌跡連結候補生成手段３１と、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２と、ＩＤ対応付け手段３３と、ＩＤ対応付け結果集計手段３４と、ＩＤ対応付けスコア算出手段３５と、スコア付きＩＤ候補出力手段３６とを備える。
【００３８】
以下の説明では、１つの移動体の軌跡を表すとみなすことができる軌跡情報の集合を軌跡連結と記す。また、軌跡情報入力部１から入力された位置座標、検出時刻、軌跡番号の情報全体から定まる全ての軌跡情報を漏れなく重複なく含んだ軌跡連結の集合を軌跡連結候補と記す。図３は、軌跡情報が表す軌跡を模式的に示した模式図である。図３では、軌跡番号１〜４の４つの軌跡情報に対応する４つの軌跡を示している。以下の説明において、軌跡番号が１，２，３，４である各軌跡情報をそれぞれ軌跡情報１，２，３，４と記す。図３を参照して、軌跡連結および軌跡連結候補の例について説明する。
【００３９】
軌跡情報１，２，３，４は、それぞれ１つの移動体の軌跡を表しているとみなすことができる。従って、個々の軌跡情報１，２，３，４は、それぞれ独立した軌跡連結に該当する。また、軌跡情報１と軌跡情報３の組は、１つの移動体に関する断片化された軌跡の組を表しているとみなすこともできる。従って、軌跡情報１と軌跡情報３の組も、軌跡連結に該当する。同様に、軌跡情報１と軌跡情報４の組、軌跡情報２と軌跡情報３の組なども軌跡連結に該当する。ここでは、軌跡連結に含まれる軌跡情報の数が１つまたは２つの場合を例示したが、軌跡情報がｎ個存在する場合、１個の軌跡情報を含む軌跡連結、２個の軌跡情報を含む軌跡連結、・・・、ｎ個の軌跡情報を含む軌跡連結がそれぞれ考えられる。図３に示す例では、最大４個の軌跡情報を含む軌跡連結（すなわち、軌跡情報１，２，３，４の組）が考えられる。
【００４０】
また、前述のように、軌跡連結候補は、全ての軌跡情報を漏れなく重複なく含んだ軌跡連結の集合である。従って、例えば、個々の軌跡情報１，２，３，４がそれぞれ独立した４つの軌跡連結であるとし、軌跡情報１，２，３，４を軌跡連結１，２，３，４と表すとする。この場合、軌跡連結１，２，３，４の集合を軌跡連結候補とすることができる。この軌跡連結候補には、軌跡情報１，２，３，４が漏れなく重複なく含まれている。
【００４１】
また、例えば、軌跡情報１，３が一つの軌跡連結であるとし、軌跡連結１３と表すものとする。そして、軌跡情報２，４がそれぞれ独立した軌跡連結であり、軌跡連結２，４と表すとする。この場合、軌跡連結１３，２，４の集合を軌跡連結候補とすることができる。
【００４２】
また、軌跡情報１，３の組、および軌跡情報２，４の組がそれぞれ別々の軌跡連結１３，２４であるとする。この場合、２つの軌跡連結１３，２４の集合を軌跡連結候補とすることができる。
【００４３】
また、例えば、軌跡情報１，２，３，４の組が１つの軌跡連結であるとする。この場合、この一つの軌跡連結を軌跡連結候補とすることができる。ただし、ここでは、便宜的に、軌跡情報１，２，３，４の組が１つの軌跡連結であるものとして説明したが、図３に示すような断片化された４つの軌跡が１つの移動体に関する軌跡であるとは考えにくい。軌跡連結候補生成手段３１が軌跡連結を生成する場合、所定の条件に該当する軌跡情報の集合については軌跡連結としない。
【００４４】
いずれの場合も、軌跡連結候補には、軌跡情報１，２，３，４が漏れなく重複なく含まれている。
【００４５】
次に、軌跡連結候補とはならない軌跡連結の組の例を示す。例えば、軌跡情報１，３の組を軌跡連結１３とし、軌跡情報１，４の組を軌跡連結１４とする。そして、軌跡情報２を軌跡連結２とする。この場合、軌跡連結１３，１４，２の組は、軌跡情報１を重複して含むので、軌跡連結候補に該当しない。
【００４６】
また、個々の軌跡情報１，２，３，４がそれぞれ独立した４つの軌跡連結１，２，３，４であるとする。この場合、軌跡連結１，２，３の組には、軌跡情報４が含まれていない。よって、軌跡連結１，２，３のみを含む軌跡連結の集合は軌跡連結候補に該当しない。
【００４７】
軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡情報入力部１から入力された位置座標、検出時刻、軌跡番号の情報全体から個々の軌跡情報を定め、軌跡情報を用いて、軌跡連結および軌跡連結候補を生成する。ただし、軌跡連結候補生成手段３１は、上述のように所定の条件に該当する軌跡情報の集合については軌跡連結としない。具体的には、軌跡連結候補生成手段３１は、以下に述べる第１および第２の条件のうち、いずれか１つに該当する軌跡情報の集合については軌跡連結としない。すなわち、軌跡連結候補生成手段３１は、第１の条件および第２の条件のうち少なくともいずれか一方に該当する軌跡情報の集合を軌跡連結とすることを禁止している。
【００４８】
第１の条件は、軌跡情報の集合に、同一の検出時刻を含む複数の軌跡情報が含まれていて、その複数の軌跡情報に含まれる同一の検出時刻に検出された移動体の位置座標同士の距離が予め定めた閾値以上であるという条件である。第１の条件に該当するということは、同一の移動体が同時刻に閾値以上離れた場所に存在していることを表す。このような条件に該当する軌跡情報の集合を軌跡連結とすることは不適当であり、軌跡連結候補生成手段３１は、第１の条件に該当する軌跡情報の集合を軌跡連結としない。
【００４９】
次に、第２の条件について説明する。一つの軌跡情報内で、最も検出時刻が古い位置座標を始点と呼び、最も検出時刻が新しい位置座標を終点と呼ぶものとする。第２の条件は、軌跡情報の集合に含まれる各軌跡情報を始点の検出時刻順に古い方から並べた場合に、一つの軌跡情報の終点の検出時刻および位置と、時間軸で新しい時刻側に隣接する次の軌跡情報の始点の検出時刻および位置とから求められる、先の軌跡情報の終点から次の軌跡情報の始点までの直線距離の移動速度が、予め定められている移動体の最高移動速度を超えているという条件である。第２の条件に該当するということは、移動体が移動不可能な速度で移動していることを表す。このような条件に該当する軌跡情報の集合を軌跡連結とすることは不適当であり、軌跡連結候補生成手段３１は、第２の条件に該当する軌跡情報の集合を軌跡連結としない。
【００５０】
なお、追跡領域５０内に障害物等（図１において図示せず。）が配置されていて、追跡領域５０内で移動体が移動できる経路を表す経路情報が予め定められていてもよい。この場合、第２の条件の判定の際、軌跡連結候補生成手段３１は、先の軌跡情報の終点から次の軌跡情報の始点までの距離として、移動可能な経路に沿った距離を求め、その距離から移動体の移動速度を算出してもよい。
【００５１】
また、軌跡情報入力部１が移動体の属性情報も動線情報生成部３に入力する場合、以下に示す第３の条件を定めていてもよい。第３の条件は、複数の軌跡情報において、互いに異なる軌跡情報に含まれる属性情報から求められる類似度によって、互いに異なる軌跡情報に含まれる属性情報が類似していないと判定されるという条件である。軌跡連結候補生成手段３１は、第３の条件に該当する軌跡情報の集合を軌跡連結としなくてもよい。なお、属性情報同士の類似度の算出方法は特に限定されない。また、属性情報同士が類似しているか否かは、類似度と、予め定められた閾値との比較によって判定すればよい。
【００５２】
なお、１つの軌跡情報のみを含む集合に関しては、第１から第３までの各条件に該当せず、その軌跡情報は軌跡連結とされることになる。
【００５３】
また、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡連結候補の数の上限を定めておき、生成した軌跡連結候補の数がその上限を越えた場合には、軌跡連結候補の数がその上限以下になるように軌跡連結候補の枝刈りを行ってもよい。枝刈りの基準については、特に限定されない。例えば、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡連結候補に含まれる軌跡情報同士で位置座標の検出時刻が重複している時間の総和を求め、その時間が長い軌跡連結候補から順に除外してもよい。また、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結内における軌跡情報同士の途切れ時間の総和を求め、途切れ時間の総和が長い軌跡連結候補から順に除外してもよい。また、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結の多い順に（換言すれば、軌跡連結候補が表している移動体の数の多い順）に、軌跡連結候補を除外してもよい。
【００５４】
軌跡情報入力部１が移動体の属性情報も動線情報生成部３に入力する場合には、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結内の軌跡情報同士で、軌跡情報内の属性情報の類似度を計算し、類似の程度が低い軌跡情報の組を含んでいる軌跡連結候補から順に除外してもよい。
【００５５】
また、軌跡連結候補の枝刈りの基準として、複数の基準を組み合わせて採用してもよい。
【００５６】
ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結候補生成手段３１によって生成された全ての軌跡連結と、一定時間の間にＩＤ情報入力部２から入力された全ての移動体のＩＤとを用いて、一つの軌跡連結と一つのＩＤとの組（以下、軌跡連結・ＩＤペアと記す）を全通り生成する。軌跡連結・ＩＤペアは、移動体の軌跡とＩＤとの対応付けを表している。ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結・ＩＤペア毎に、この対応付けの尤もらしさを示す尤度を算出する。すなわち、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結がＩＤによって識別される移動体の軌跡を表している尤度を算出する。以下、この尤度をＩＤ対応付け尤度と記す。
【００５７】
ここで、ＩＤ対応付け尤度と、前述のＩＤ対応付けスコアとの違いについて説明する。ＩＤ対応付け尤度およびＩＤ対応付けスコアは、いずれも軌跡とＩＤとの対応付けの適切さの程度を表している点で共通するが、以下の点で異なる。ＩＤ対応付け尤度は、最適なＩＤを軌跡連結に対応付けるために算出する値であり、個々の軌跡連結に着目して算出される。これに対して、ＩＤ対応付けスコアは、軌跡連結候補生成手段３１によって生成された各軌跡連結候補に属する軌跡連結に対してＩＤ対応付け尤度に基づいてＩＤが対応付けられた後に、各軌跡連結候補における軌跡連結とＩＤとの対応付けの傾向に基づいて、算出される値である。また、ＩＤ対応付け尤度は軌跡連結に対して算出されるのに対して、ＩＤ対応付けスコアは軌跡情報に対して算出される。
【００５８】
ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、予めＩＤ出力確率マップを保持しておく。ＩＤ出力確率マップとは、追跡領域５０を分割し、分割したエリア毎に、移動体が存在するときにその移動体のＩＤがＩＤ情報入力部２によって検出される確率を定義したマップである。ＩＤ出力確率マップにおいて、エリア毎に定義されたＩＤの検出確率を、ＩＤ出力確率と記す。ＩＤ出力確率マップは、ＩＤ情報入力部２毎に予め作成され、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、各ＩＤ出力確率マップをそれぞれ保持する。また、各ＩＤ出力確率マップは、いずれも追跡領域５０内の全領域をカバーしている。
【００５９】
ＩＤ出力確率マップの作成方法の例を説明する。例えば、ＩＤを発信する端末やタグを事前に移動体が携行して追跡領域５０内の各エリアを移動する。一つのＩＤ情報入力部２は、その移動体が１つのエリア内に存在している間に、ＩＤの検出を複数回（例えば１０回）試み、そのＩＤ情報入力部２がＩＤを検出できた回数をカウントする。ＩＤ情報入力部２がＩＤの検出を試みた回数と、実際にＩＤを検出できた回数から、そのエリアにおけるＩＤ出力確率が求められる。同様の処理を、エリア毎に行うことによって、そのＩＤ情報入力部２に関するＩＤ出力確率マップを作成することができる。ＩＤ情報入力部２を複数配置する場合には、ＩＤ情報入力部２毎に、同様の方法でＩＤ出力確率マップを作成すればよい。
【００６０】
ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結・ＩＤペア毎にＩＤ対応付け尤度を算出する際、軌跡連結・ＩＤペアに含まれる移動体のＩＤを検出したＩＤ情報入力部２に対応するＩＤ出力確率マップを選択する。そして、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結・ＩＤペアに含まれる移動体のＩＤが検出された各時刻における移動体の位置座標を軌跡連結・ＩＤペアに含まれる軌跡連結から特定し、その位置座標を含むエリアでのＩＤ出力確率をＩＤ出力確率マップによって判定する。そして、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤの検出時刻毎に得られたＩＤ出力確率同士の乗算を行う。この乗算結果が、ＩＤ対応付け尤度である。
【００６１】
なお、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤの検出時刻毎に得られたＩＤ出力確率の対数値の和を計算し、その計算結果をＩＤ対応付け尤度としてもよい。
【００６２】
ＩＤ対応付け手段３３は、各軌跡連結候補に対して、軌跡連結・ＩＤペア毎に算出されたＩＤ対応付け尤度に基づいて、軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結に尤もらしいＩＤ（すなわち、軌跡連結が表す軌跡に対応する尤もらしい移動体のＩＤ）を対応付ける処理を行う。ＩＤ対応付け手段３３は、軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結と各ＩＤとの組み合わせのうち、ＩＤ対応付け尤度の積算結果が最大となる組み合わせを特定することで、軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結とＩＤとを対応づける。なお、ＩＤ対応付け尤度の積算結果を求める計算は、後述のステップＳ６０６において実行される。ただし、ＩＤ対応付け手段３３は、一つの軌跡連結候補に含まれる複数の軌跡連結に対して同じＩＤを対応付けることはない。以下、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結に最も尤もらしいＩＤの対応付けを行った結果を、ＩＤ対応付け候補と呼ぶ。
【００６３】
また、追跡領域５０内で移動体のＩＤが検出されない場合、および、ＩＤを持たない移動体が存在する場合を考慮すると、全ての軌跡連結にＩＤが対応付けられるとは限らない。そのため、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結の数よりも移動体のＩＤの数の方が少ない場合には、ＩＤ対応付け手段３３は、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結のうち、ＩＤが対応付けられなかった軌跡連結に対して、対応するＩＤが存在しないことを表す情報を対応付ける。例えば、対応するＩＤが存在しないことを表す情報として“unknown ”という文字列を用い、ＩＤ対応付け手段３３は、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結に“unknown ”を対応づけてもよい。
【００６４】
逆に、追跡領域５０内に放置されているＩＤタグが存在する場合、および、移動体が軌跡情報入力部１の死角に存在し位置座標を全く検出できずに移動体のＩＤのみが検出される場合を考慮すると、全てのＩＤに軌跡連結が対応付けられるとは限らない。そのため、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結の数よりも検出されたＩＤの数の方が多い場合には、ＩＤ対応付け手段３３は、軌跡連結候補に含まれる全ての連結候補にＩＤを対応付ける。そして、ＩＤ対応付け手段３３は、連結候補に対応付けられなかったＩＤについては、対応する軌跡連結が無いものとみなして、連結候補に対応付けない。
【００６５】
また、ＩＤ対応付け手段３３は、軌跡連結候補に関して計算したＩＤ対応付け尤度の積算が予め定められた閾値未満である場合には、その軌跡連結候補に含まれる軌跡連結に対応するＩＤは存在しないと判断してもよい。
【００６６】
ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ＩＤ対応付け手段３３で得られた全てのＩＤ対応付け候補を対象に、各ＩＤ対応付け候補において、軌跡連結に含まれる軌跡情報が、どのＩＤと何回対応付けられたかを集計する。なお、軌跡連結がＩＤに対応付けられていれば、その軌跡連結に含まれる軌跡情報もそのＩＤに対応付けられているものとする。
【００６７】
ＩＤ対応付けスコア算出手段３５は、ＩＤ対応付け結果集計手段３４で得られた回数集計結果（すなわち、軌跡情報毎に各ＩＤが対応付けられた回数）に基づいて、軌跡情報毎の各ＩＤの対応付け回数を正規化する。本実施形態では、ＩＤ対応付けスコア算出手段３５は、軌跡情報毎に、各ＩＤに関して求められた回数の値を、総和が１になるように正規化する。本実施形態では、この結果得られた各値を、ＩＤ対応付けスコアとする。例えば、ある軌跡情報について、ＩＤ”１”について０．２という値が得られ、ＩＤ”２”について０．８という値が得られたとする。この場合、その軌跡情報とＩＤ”１”に関するＩＤ対応付けスコアは０．２であり、その軌跡情報とＩＤ”２”に関するＩＤ対応付けスコアは０．８である。
【００６８】
スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、軌跡情報毎に、個々のＩＤと、個々のＩＤについてのＩＤ対応付けスコアのリストを生成し、動線情報分析部４に出力する。
【００６９】
動線情報分析部４は、スコア付きＩＤ候補出力手段３６が生成した軌跡情報毎の各ＩＤおよびＩＤ対応付けスコアのリストを用いて、動線情報の分析および可視化を行う。
【００７０】
動線情報分析部４による動線情報の分析および可視化の例を示す。動線情報分析部４は、指定されたＩＤのＩＤ対応付けスコアを個々の軌跡情報毎に特定し、そのＩＤ対応付けスコアに応じて動線の太さを変えて、各動線をディスプレイ装置上に表示させてもよい。ＩＤ対応付けスコアは、軌跡情報とＩＤとの対応付けのあいまいさの程度を表している。従って、動線情報分析部４は、ＩＤ対応付けスコアに応じて軌跡情報が示す軌跡の太さを変化させることで、軌跡情報とＩＤとの対応付けのあいまいさの程度を示すとともに、動線情報を可視化することができる。このように動線情報を可視化した例を図４に示す。図４（ａ）は、各軌跡情報が示す個々の軌跡がＩＤ“１”と対応付けられる場合における、対応付けのあいまいさの程度を示している。また、図４（ｂ）は、各軌跡情報が示す個々の軌跡がＩＤ“２”と対応付けられる場合における、対応付けのあいまいさの程度を示している。図４（ａ）では、太く表示した軌跡ほど、ＩＤ“１”との対応付けの信頼性が高い。同様に、図４（ｂ）では、太く表示した軌跡ほど、ＩＤ“２”との対応付けの信頼性が高い。動線情報分析部４は、軌跡間の途切れを補完し、補完部分の動線の太さを連続的に変化させることによって、滑らかに繋がった動線を表示してもよい。この場合、補完された部分の線の太さは滑らかに変化する。
【００７１】
また、図４では、ＩＤ対応付けスコアに応じて軌跡情報が示す軌跡の太さを変化させる場合を示したが、各軌跡の太さは共通にして、ＩＤ対応付けスコアに応じて、軌跡情報が示す軌跡の線の濃さを変化させてもよい。例えば、動線情報分析部４は、ＩＤ対応付けスコアが高い軌跡ほど、色を濃く表示し、ＩＤ対応付けスコアが低い軌跡ほど、色を薄く表示してもよい。この場合にも、動線情報分析部４は、軌跡間の途切れを補完し、補完部分の動線の色の濃さを連続的に変化させることによって、滑らかに繋がった動線を表示してもよい。この場合、補完された部分の線の濃さは滑らかに変化する。
【００７２】
動線情報分析部４による分析および可視化は、上記の例に限定されない。以下、分析および可視化の他の例を示す。
【００７３】
追跡領域５０を分割した各エリアの中に、移動体の密度が高いエリアがある場合には、移動体の数が多いために、そのエリア内の個々の移動体と、移動体のＩＤとを一対一に対応付けることが困難になる。そのため、動線情報分析部４は、移動体の密度が予め定められた所定値以上のエリアについて、そのエリア内の移動体の集合と、移動体のＩＤの集合とが対応することを表示してもよい。なお、このエリアは、ＩＤ出力確率マップにおける各エリアと同じエリアであっても、あるいは、ユーザの指定に応じた態様で追跡領域５０を分割して得られたエリアであってもよい。図５は、このような移動体の集合とＩＤの集合との対応関係を導出する例を示す説明図である。図５に示す例では、追跡領域５０を９分割した場合の例を示している。この９個の領域のうち、領域Ａに移動体４１，４２，４３が存在し、動線情報分析部４が領域Ａにおける移動体の密度が高いと判定したとする。この場合、動線情報分析部４は、領域Ａ内の各移動体の軌跡情報に対して計算されているＩＤ毎のＩＤ対応付けスコアを参照し、ＩＤ毎に、そのＩＤ対応付けスコアの和を計算する。動線情報分析部４は、領域Ａに存在しない移動体に関するＩＤ対応付けスコアをこの計算には用いない。図５に示す領域Ａに関しては、ＩＤ“ａ”のＩＤ対応付けスコアとして、０．６，０．２，０．２が得られているので、動線情報分析部４は、これらの和０．６＋０．２＋０．２＝１．０を算出する。動線情報分析部４は、他のＩＤ“ｂ”，“ｃ”，“ｄ”，“ｅ”についても同様に、ＩＤ毎にＩＤ対応付けスコアの和を計算する。これらの計算結果は、以下のようになる。
【００７４】
ＩＤ“ａ”：  ０．６＋０．２＋０．２＝１．０
ＩＤ“ｂ”：  ０．２＋０．４＝０．６
ＩＤ“ｃ”：  ０．２＋０．４＝０．６
ＩＤ“ｄ”：  ０．４
ＩＤ“ｅ”：  ０．４
【００７５】
動線情報分析部４は、領域Ａに存在する３つの移動体４１〜４３と、ＩＤ対応付けスコアの和の上位３つのＩＤ“ａ”，“ｂ”，“ｃ”とを対応付け、移動体４１〜４３の集合と、ＩＤ“ａ”，“ｂ”，“ｃ”の集合とが対応付けられる旨を表示してもよい。移動体の密度が高く、移動体とＩＤとの一対一の対応付けが困難な場合に、このように移動体の集合とＩＤの集合とを対応付けた結果を動線情報分析部４が表示してもよい。
【００７６】
また、動線情報分析部４は、ユーザが指定した属性を有する移動体が存在する可能性をエリア毎に表示してもよい。以下に示す例では、各移動体のＩＤと、その移動体の属性とを対応付けたデータベースを記憶する記憶装置に動線情報分析部４がアクセス可能であるものとする。また、動線情報分析部４は、例えば、ユーザから領域の大きさを指定され、その大きさで追跡領域５０を分割した各領域を定める。また、動線情報分析部４は、ユーザから属性を指定する情報を入力される。例えば、「４０代女性」等の属性が指定される。すると、動線情報分析部４は、上記のデータベースから、指定された属性に該当する移動体のＩＤ群を読み込み、そのＩＤ群に一致する動線情報を選択する。動線情報分析部４は、選択した動線情報から、どの時刻にどのエリアにどのＩＤの移動体が存在しているかを判断する。そして、動線情報分析部４は、時刻毎に、各エリアに関して、そのエリアに存在する移動体のＩＤのうち、指定された属性に該当するＩＤのスコアを累積加算する。この加算結果が高い領域ほど、指定された属性（本例では、４０代女性）が存在していた可能性の高い場所であるということができる。動線情報分析部４は、この加算結果に応じて、追跡領域５０内の各領域の表示態様を変えて、追跡領域５０を表示する。例えば、動線情報分析部４は、図６に例示するヒートマップ形式で追跡領域５０を表示すればよい。
【００７７】
軌跡連結候補生成手段３１と、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２と、ＩＤ対応付け手段３３と、ＩＤ対応付け結果集計手段３４と、ＩＤ対応付けスコア算出手段３５と、スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、例えば、動線情報生成プログラムに従って動作するコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit ）によって実現される。この場合、コンピュータのプログラム記憶装置（図示せず。）が動線情報生成プログラムを記憶し、ＣＰＵがそのプログラムを読み込み、そのプログラムに従って、軌跡連結候補生成手段３１、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２、ＩＤ対応付け手段３３、ＩＤ対応付け結果集計手段３４、ＩＤ対応付けスコア算出手段３５およびスコア付きＩＤ候補出力手段３６として動作すればよい。また、軌跡連結候補生成手段３１、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２、ＩＤ対応付け手段３３、ＩＤ対応付け結果集計手段３４、ＩＤ対応付けスコア算出手段３５およびスコア付きＩＤ候補出力手段３６が、それぞれ別のハードウェアで実現されていてもよい。
【００７８】
次に、動作について説明する。
図７は、動線情報生成部３の処理経過の例を示すフローチャートである。軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡情報入力部１から、軌跡番号、移動体の位置座標およびその検出時刻の組を取得する（ステップＳ１）。軌跡連結候補生成手段３１は、逐次入力される軌跡番号、位置座標および検出時刻の組を、軌跡番号毎に、過去一定時間分の検出時刻と位置座標のリストを持つようなデータ構造として記憶する。例えば、時刻ｔ１からｔｎまでの軌跡番号１に関する情報は、（軌跡番号１，（時刻ｔ１，ｘ座標，ｙ座標），（時刻ｔ２，ｘ座標，ｙ座標），・・・，（時刻ｔｎ，ｘ座標，ｙ座標））等のように表される。すなわち、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡番号と、過去一定時間分の検出時刻および検出座標のリストとを含む軌跡情報を生成し、記憶する。具体的には、新たに、軌跡番号、位置座標および検出時刻の組が入力されたときに、軌跡連結候補生成手段３１は、その軌跡番号に対応するリストに、新たに入力された位置座標および検出時刻の組を追加すればよい。また、軌跡連結候補生成手段３１は、過去一定時間よりも前の検出時刻および位置座標については、リストから削除すればよい。
【００７９】
ただし、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡番号毎に、軌跡番号が最初に割り当てられた位置座標の検出時刻については、削除せずに保持しておく。以下、この時刻を軌跡番号の割り当て時刻と記す。
【００８０】
次に、軌跡連結候補生成手段３１は、現在時刻から過去一定時間までの軌跡情報群を、軌跡番号の割り当て時刻の古いものから新しいものへ順に並べ替える（ステップＳ２）。
【００８１】
次に、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ２で並べ替えた軌跡情報群を用いて、軌跡連結および軌跡連結候補を生成する（ステップＳ３）。図８および図９は、ステップＳ３の処理を具体的に示すフローチャートである。また、図１０は、軌跡連結および軌跡連結候補の生成過程の例を示す模式図である。
【００８２】
ステップＳ３において、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ２（図７参照）で並べ替えた軌跡情報のうち、軌跡番号の割り当て時刻が最も古い軌跡情報の軌跡番号を選択し、その軌跡情報を更新中軌跡連結および更新中軌跡連結候補とする（ステップＳ３０１）。更新中軌跡連結とは、生成過程にある軌跡連結である。また、更新中軌跡連結候補とは、生成過程にある軌跡連結候補である。
【００８３】
図１０に示す例では、小括弧内に軌跡番号を列挙することで軌跡連結を表す。また、そのような軌跡連結を中括弧内に列挙することで軌跡連結候補を表す。ステップＳ３０１で、例えば、軌跡番号１の軌跡情報を選択した場合、軌跡連結候補生成手段３１は、その軌跡情報を更新中軌跡連結（軌跡番号１）とする。また、軌跡連結候補生成手段３１は、その軌跡情報を更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１）｝とする。
【００８４】
ステップＳ３０１の後、軌跡連結候補生成手段３１は、各軌跡情報の軌跡番号のうち、ステップＳ３０１，Ｓ３０３で選択されていない軌跡番号があるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。未選択の軌跡番号がないと判定した場合（ステップＳ３０２のＮｏ）、ステップＳ３の処理を終了する。
【００８５】
未選択の軌跡番号がある場合（ステップＳ３０２のＹｅｓ）、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡番号が未選択の軌跡情報のうち、軌跡番号の割り当て時刻が最も古い軌跡情報の軌跡番号を選択する（ステップＳ３０３）。図１０に示す例では、軌跡番号の割り当て時刻順に軌跡番号１〜ｎの軌跡情報が並べられている。そして、軌跡番号１はステップＳ３０１で選択済みであるので、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡番号２を選択する。
【００８６】
続いて、軌跡連結候補生成手段３１は、更新中軌跡連結候補に、ステップＳ３０３で選択した軌跡番号（ここでは、軌跡番号２とする。）の軌跡情報を追加し、更新中軌跡連結候補を更新する処理を行う。まず、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０３の終了時点で生成されていた更新中軌跡連結候補のうち、ステップＳ３０５で選択されていない更新中軌跡連結候補があるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。未選択の更新中軌跡連結候補がある場合、軌跡連結候補生成手段３１は、未選択の更新中軌跡連結候補のうちの一つを選択する（ステップＳ３０５）。ここでは、前述の更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１）｝を選択する場合を例に説明する。
【００８７】
次に、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０５で選択した更新中軌跡連結候補に含まれる更新中軌跡連結のうち、ステップＳ３０７で選択されていない更新中軌跡連結があるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。選択した更新中軌跡連結候補内に、まだステップＳ３０７で選択されていない更新中軌跡連結がある場合（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、軌跡連結候補生成手段３１は、その更新中軌跡連結候補から、未選択の更新中軌跡連結を選択する（ステップＳ３０７）。本例では、更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１）｝から、（軌跡番号１）を選択する。
【００８８】
ステップＳ３０７の後、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０７で選択した更新中軌跡連結に、ステップＳ３０３で選択した軌跡番号の軌跡情報を連結できるか否か（換言すれば、追加できるか否か）を判定する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８では、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０７で選択した更新中軌跡連結内の軌跡情報およびステップＳ３０３で選択した軌跡番号の軌跡情報の集合が、前述の第１の条件および第２の条件に該当するか否かを判定することによって、連結の可否を判定すればよい。すなわち、軌跡連結候補生成手段３１は、その軌跡情報の集合が、第１の条件および第２の条件のどちらにも該当しなければ、選択した更新中軌跡連結に、ステップＳ３０３で選択した軌跡番号の軌跡情報を連結できると判定すればよい。また、その軌跡情報の集合が、第１の条件および第２の条件のうち、少なくともいずれか一方に該当する場合、軌跡連結候補生成手段３１は、選択した更新中軌跡連結に、ステップＳ３０３で選択した軌跡番号の軌跡情報を連結できないと判定すればよい。
【００８９】
例えば、本例において、軌跡番号１の軌跡情報と、軌跡番号２の軌跡情報のそれぞれに、同一の検出時刻に検出された移動体の位置座標が含まれていて、その位置座標同士の距離が閾値以上であれば、第１の条件に該当する。この場合、軌跡連結候補生成手段３１は、更新中軌跡連結（軌跡番号１）に、軌跡番号２の軌跡情報を連結できないと判定する。
【００９０】
また、例えば、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡番号１の軌跡情報の終点の検出時刻および位置と、軌跡番号２の軌跡情報の始点の検出時刻および位置とから、軌跡番号１の軌跡情報の終点から軌跡番号２の軌跡情報の始点までの距離を移動体が移動した速度を算出する。この速度が、予め定められている移動体の最高移動速度を超えているならば、軌跡番号１，２の軌跡情報の集合は、第２の条件に該当する。この場合、軌跡連結候補生成手段３１は、更新中軌跡連結（軌跡番号１）に、軌跡番号２の軌跡情報を連結できないと判定する。
【００９１】
また、軌跡情報入力部１が移動体の属性情報も動線情報生成部３に入力し、軌跡情報に属性情報が含まれている場合、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡情報の集合が前述の第３の条件に該当するか否かを判定してもよい。そして、第３の条件に該当する場合、軌跡連結候補生成手段３１は、更新中軌跡連結に、ステップＳ３０３で選択した軌跡番号の軌跡情報を連結できないと判定してもよい。
【００９２】
第１および第２の条件に該当し、ステップＳ３０７で連結不可能と判定した場合（ステップＳ３０８のＮｏ）、軌跡連結候補生成手段３１は、再度ステップＳ３０６に移行する。
【００９３】
第１および第２の条件に該当せず、ステップＳ３０７で連結可能と判定した場合（ステップＳ３０８のＹｅｓ）、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０５で選択した軌跡連結候補内の更新中軌跡連結のうちステップＳ３０７で選択した更新中軌跡連結に、ステップＳ３０３で選択した軌跡番号の軌跡情報を連結した新たな更新中軌跡連結候補を生成する（ステップＳ３０９）。本例では、軌跡連結候補生成手段３１は、更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１）｝内の（軌跡番号１）に、軌跡番号２の軌跡情報を追加した新たな更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１，軌跡番号２）｝を生成する。
【００９４】
ステップＳ３０９の後、軌跡連結候補生成手段３１は、再度ステップＳ３０６に移行する。
【００９５】
ステップＳ３０８またはステップＳ３０９の後にステップＳ３０６に移行すると、軌跡連結候補生成手段３１は、再度、ステップＳ３０５で選択した更新中軌跡連結候補に含まれる更新中軌跡連結のうち、ステップＳ３０７で選択されていない更新中軌跡連結があるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。本例では、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０５で選択した更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１）｝において、（軌跡番号１）を選択済みであり、他に未選択の更新中軌跡連結がないと判定する。
【００９６】
ステップＳ３０６において、未選択の更新中軌跡連結がないと判定した場合（ステップＳ３０６のＮｏ）、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０３で選択した軌跡番号の軌跡情報を新たな更新中軌跡連結とし、ステップＳ３０５で選択した更新中軌跡連結候補にその更新中軌跡連結を追加する（ステップＳ３１０）。本例では、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０３で軌跡番号２の軌跡情報を選択しており、この軌跡情報を新たな更新中軌跡連結（軌跡番号２）とする。また、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０５で更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１）｝を選択している。従って、軌跡連結候補生成手段３１は、更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１）｝に更新中軌跡連結（軌跡番号２）を追加し、更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１），（軌跡番号２）｝とする。
【００９７】
上記のステップＳ３０４〜Ｓ３１０の処理では、更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１）｝を選択し、ステップＳ３０９に移行した場合、軌跡連結候補生成手段３１は、新たな更新中軌跡連結候補｛（軌跡番号１，軌跡番号２）｝を生成する。また、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３１０で、｛（軌跡番号１）｝を、｛（軌跡番号１），（軌跡番号２）｝とする。従って、｛（軌跡番号１）｝に基づいて、少なくともステップＳ３１０で｛（軌跡番号１），（軌跡番号２）｝が生成され、ステップＳ３０９に移行した場合には、｛（軌跡番号１，軌跡番号２）｝も生成される。このように、ステップＳ３０９に移行した場合、更新中軌跡連結候補の数が増加する。また、ステップＳ３１０では、ステップＳ３０５で選択された更新中軌跡連結候補は更新される。
【００９８】
また、ステップＳ３０９で生成された更新中軌跡連結候補、およびステップＳ３１０で更新された更新中軌跡連結候補は、いずれもステップＳ３０５での選択が行われたか否かに関して、未選択であるものとして初期化される。また、これらの更新中軌跡連結候補に含まれる各更新中軌跡連結についても、ステップＳ３０７での選択が行われたか否かに関して、未選択であるものとして初期化される。
【００９９】
また、軌跡連結候補の数の上限が定められていてもよい。この場合、ステップＳ３１０において更新中軌跡連結候補の数がその上限を超えている場合、軌跡連結候補生成手段３１は、更新中軌跡連結候補の数がその上限以下になるように、更新中軌跡連結候補の枝刈りを行ってもよい。既に説明したように、この枝刈りの基準は特に限定されない。ステップＳ３１０において、軌跡連結候補生成手段３１は、例えば、更新中軌跡連結候補に含まれる軌跡情報同士で位置座標の検出時刻が重複している時間の総和を求め、その時間が長い更新中軌跡連結候補から順に除外してもよい。また、軌跡連結候補生成手段３１は、更新中軌跡連結候補に含まれる各更新中軌跡連結内における軌跡情報同士の途切れ時間の総和を求め、途切れ時間の総和が長い更新中軌跡連結候補から順に除外してもよい。また、軌跡連結候補生成手段３１は、更新中軌跡連結候補に含まれる更新中軌跡連結の多い順に、軌跡連結候補を除外してもよい。また、軌跡連結候補生成手段３１は、軌跡情報に移動体の属性情報が含まれている場合、更新中軌跡連結候補に含まれる更新中軌跡連結内の軌跡情報同士で、軌跡情報内の属性情報の類似度を計算し、類似の程度が低い軌跡情報の組を含んでいる更新中軌跡連結候補から順に除外してもよい。
【０１００】
ステップＳ３１０の後、軌跡連結候補生成手段３１は、再度ステップＳ３０４に移行し、Ｓ３０４以降の動作を行う。本例では、ステップＳ３０３の終了時点で生成されていた更新中軌跡連結候補は｛（軌跡番号１）｝のみであり、｛（軌跡番号１）｝は選択済みであるので、軌跡連結候補生成手段３１は、未選択の更新中軌跡連結候補はないと判定する（ステップＳ３０４のＮｏ）。
【０１０１】
ステップＳ３０３の終了時点で生成されていた更新中軌跡連結候補のうち、未選択の更新中軌跡連結候補がない場合（ステップＳ３０４のＮｏ）、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０２に移行する。そして、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０２以降の処理を行う。
【０１０２】
例えば、ステップＳ３０２に移行したときに、上記の例のように、｛（軌跡番号１，軌跡番号２）｝，｛（軌跡番号１），（軌跡番号２）｝という２つの更新中軌跡連結候補が生成されているとする。そして、軌跡連結候補生成手段３１が、ステップＳ３０２で未選択の軌跡番号があると判定し、軌跡番号３を選択したとする。
【０１０３】
軌跡連結候補生成手段３１が、ステップＳ３０４で、未選択の更新中軌跡連結候補があると判定し、ステップＳ３０５で、例えば、｛（軌跡番号１，軌跡番号２）｝を選択したとする。この場合、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０７で（軌跡番号１，軌跡番号２）を選択後、ステップＳ３０９に移行すれば、新たな更新中軌跡連結候補として、｛（軌跡番号１，軌跡番号２，軌跡番号３）｝を生成する。また、ステップＳ３１０に移行したときには、軌跡連結候補生成手段３１は、｛（軌跡番号１，軌跡番号２）｝を｛（軌跡番号１，軌跡番号２），（軌跡番号３）｝に更新する。
【０１０４】
さらに、軌跡連結候補生成手段３１は、再度ステップＳ３０４で、未選択の更新中軌跡連結候補があると判定し、ステップＳ３０５で｛（軌跡番号１），（軌跡番号２）｝を選択する。この場合、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０７で（軌跡番号１）を選択後、ステップＳ３０９に移行すれば、新たな更新中軌跡連結候補として、｛（軌跡番号１，軌跡番号３），（軌跡番号２）｝を生成する。さらに、軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０７で（軌跡番号２）を選択後、ステップＳ３０９に移行すれば、新たな更新中軌跡連結候補として、｛（軌跡番号１），（軌跡番号２，軌跡番号３）｝を生成する。また、ステップＳ３１０に移行したときには、軌跡連結候補生成手段３１は、｛（軌跡番号１），（軌跡番号２）｝を｛（軌跡番号１），（軌跡番号２），（軌跡番号３）｝に更新する。
【０１０５】
ステップＳ３０４で、未選択の更新中軌跡連結候補がないと判定した場合には、軌跡連結候補生成手段３１は、再度ステップＳ３０２に移行する。軌跡連結候補生成手段３１は、ステップＳ３０２で、未選択の軌跡番号がないと判定した場合（ステップＳ３０２のＮｏ）、ステップＳ３の処理を終了する。この時点で得られている各更新中軌跡連結候補が、軌跡連結候補として確定する。また、その各軌跡連結候補に含まれる各更新中軌跡連結が軌跡連結として確定する。
【０１０６】
また、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ情報入力部２から、移動体を一意に識別するためのＩＤ、ＩＤの検出時刻、およびそのＩＤの検出位置を取得する（ステップＳ４）。なお、ＩＤ情報入力部２は、ＩＤ情報入力部２自身のＩＤ情報入力部番号も動線情報生成部３に入力するので、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、このＩＤ情報入力部番号も併せて取得する。図１１は、追跡領域５０を格子状に分割した各エリアの例を表している。本例では、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２が、検出位置として、これらのエリアのエリアＩＤをＩＤ情報入力部２から取得する場合を例にして説明する。以下、ＩＤ情報入力部２から取得するＩＤ、検出時刻および検出位置の組をＩＤ情報と記す。本発明の説明では、「ＩＤ情報」と、ＩＤ情報に含まれる「ＩＤ」とを区別する。「ＩＤ情報」は、移動体のＩＤ、検出時刻および検出位置の組である。また、ＩＤ情報に含まれる「ＩＤ」は、移動体のＩＤそのものである。
【０１０７】
ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、過去一定時間分のＩＤ情報を記憶する。この「一定時間」の長さは、軌跡情報に過去一定時間分の検出時刻と位置座標のリストを含める場合の「一定時間」の長さと同じ長さである。
【０１０８】
次に、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ステップＳ３で生成された各軌跡連結と、ステップＳ４で取得した各ＩＤ情報に含まれる移動体のＩＤとを用いて、軌跡連結・ＩＤペアを全通り生成する。そして、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結・ＩＤペア毎にＩＤ対応付け尤度を算出する（ステップＳ５）。以下、ＩＤ対応付け尤度算出の具体例を示す。ここでは、図１１に示すように、２つのＩＤ情報入力部２ａ，２ｂが配置されている場合を例にする。また、過去一定時間分のＩＤ情報として、図１２に例示するＩＤ情報をＩＤ対応付け尤度算出手段３２が記憶しているものとする。また、本例において、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３では、ＩＤ情報入力部２ａがＩＤを検出し、時刻ｔ９，ｔ１０，ｔ１１では、ＩＤ情報入力部２ｂがＩＤを検出していたものとする。
【０１０９】
また、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ情報入力部２ａに対応するＩＤ出力確率マップと、ＩＤ情報入力部２ｂに対応するＩＤ出力確率マップを予め記憶している。図１３は、ＩＤ情報入力部２ａに対応するＩＤ出力確率マップの模式図である。図１３に示すＩＤ出力確率マップでは、ＩＤ情報入力部２ａが存在するエリア１２のＩＤ出力確率が０．８であり、その周囲の８つのエリアのＩＤ出力確率が０．５である。また、その他のエリアのＩＤ出力確率は０．１である。また、図１４は、ＩＤ情報入力部２ｂに対応するＩＤ出力確率マップの模式図である。図１４に示すＩＤ出力確率マップでは、ＩＤ情報入力部２ｂが存在するエリア５８のＩＤ出力確率が０．８であり、その周囲の８つのエリアのＩＤ出力確率が０．５である。また、その他のエリアのＩＤ出力確率は０．１である。
【０１１０】
また、図１５および図１６は、ＩＤ出力確率マップ上に軌跡連結を模式的に重ねて表した模式図である。図１５および図１６では、軌跡番号１，２の軌跡情報を含む軌跡連結を示している。以下、この軌跡連結を軌跡連結Ａと記す。図１５は、ＩＤ情報入力部２ａに対応するＩＤ出力確率マップに軌跡連結Ａを重ねた模式図である。また、図１６は、ＩＤ情報入力部２ｂに対応するＩＤ出力確率マップに軌跡連結Ａを重ねた模式図である。
【０１１１】
同様に、図１７および図１８は、ＩＤ出力確率マップ上に軌跡連結を模式的に重ねて表した模式図である。図１７および図１８では、軌跡番号３，４の軌跡情報を含む軌跡連結を示している。以下、この軌跡連結を軌跡連結Ｂと記す。図１７は、ＩＤ情報入力部２ａに対応するＩＤ出力確率マップに軌跡連結Ｂを重ねた模式図である。また、図１８は、ＩＤ情報入力部２ｂに対応するＩＤ出力確率マップに軌跡連結Ｂを重ねた模式図である。
【０１１２】
ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、一つの軌跡連結・ＩＤペアに関して、ＩＤ対応付け尤度を算出する場合、その軌跡連結・ＩＤペアを構成するＩＤの各検出時刻における移動体の各位置を、その軌跡連結・ＩＤペアを構成する軌跡連結に基づいて特定する。そして、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、その各位置におけるＩＤ出力確率を、ＩＤを検出したＩＤ情報入力部２のＩＤ出力確率マップから特定する。さらに、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、その各ＩＤ出力確率の積を計算し、その計算結果をＩＤ対応付け尤度とする。なお、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、特定した各ＩＤ出力確率の対数値の和を計算し、その計算結果をＩＤ対応付け尤度としてもよい。
【０１１３】
軌跡連結ＡとＩＤ１（図１２参照）との軌跡連結・ＩＤペアのＩＤ対応付け尤度の算出過程を示す。図１２に示すように、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３において、ＩＤ１がエリア１２で検出されている。このＩＤ１は、移動体入力部２ａ（図１１参照）によって検出されたものである。ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ１における移動体の位置を軌跡連結Ａから特定する。図１５に示すように、時刻ｔ１における移動体の位置座標はエリア０２内に存在する。ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、時刻ｔ１における移動体の位置としてエリア０２を特定する（図１５参照）。さらに、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、時刻ｔ１にＩＤ１を検出した移動体入力部２ａのＩＤ出力確率マップから、そのエリア０２のＩＤ出力確率０．５を取得する。同様に、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ２における移動体の位置を軌跡連結Ａに基づいて特定する。この場合、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、エリア１２を特定する。そして、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、時刻ｔ２にＩＤ１を検出した移動体入力部２ａのＩＤ出力確率マップから、エリア１２のＩＤ出力確率０．８を取得する（図１５参照）。同様に、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ３における移動体の位置としてエリア２２を特定し、移動体入力部２ａのＩＤ出力確率マップからエリア２２のＩＤ検出確率０．５を取得する（図１５参照）。
【０１１４】
また、時刻ｔ９，ｔ１０，ｔ１１において、ＩＤ１がエリア５８で検出されている。このＩＤ１は、移動体入力部２ｂ（図１１参照）によって検出されたものである。ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ９における移動体の位置としてエリア５７を軌跡連結Ａに基づいて特定し、時刻ｔ９にＩＤ１を検出した移動体入力部２ｂのＩＤ出力確率マップからエリア５７のＩＤ出力確率０．５を取得する（図１６参照）。同様に、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ１０に関してＩＤ検出確率０，８を取得し、ＩＤ１の検出時刻ｔ１１に関してＩＤ検出確率０．５を取得する（図１６参照）。
【０１１５】
ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ９，ｔ１０，ｔ１１に関して求めた上記のＩＤ出力確率の積を計算し、０．０４を得る。この値が軌跡連結ＡとＩＤ１のペアのＩＤ対応付け尤度である。
【０１１６】
次に、軌跡連結ＡとＩＤ２（図１２参照）との軌跡連結・ＩＤペアのＩＤ対応付け尤度の算出過程を示す。図１２に示すように、時刻ｔ９，ｔ１０，ｔ１１においてＩＤ２がエリア５８で検出されている。このＩＤ２は、移動体入力部２ｂ（図１１参照）によって検出されたものである。ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結Ａに基づいて、ＩＤ２の検出時刻ｔ９における移動体の位置としてエリア５７を特定し、移動体入力部２ｂのＩＤ出力確率マップからエリア５７のＩＤ検出確率０．５を取得する（図１６参照）。同様に、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ２の検出時刻ｔ１０に関してＩＤ出力確率０．８を取得し、ＩＤ２の検出時刻ｔ１１に関してＩＤ検出確率０．５を取得する（図１６参照）。そして、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ２の検出時刻ｔ９，ｔ１０，ｔ１１に関して求めたＩＤ出力確率の積を計算し、０．２を得る。この値が、軌跡連結ＡとＩＤ２のペアのＩＤ対応付け尤度である。
【０１１７】
次に、軌跡連結ＢとＩＤ１（図１２参照）との軌跡連結・ＩＤペアのＩＤ対応付け尤度の算出過程を示す。ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結Ｂに基づいて、ＩＤ１の検出時刻ｔ１における移動体の位置としてエリア１５を特定する。そして、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、時刻ｔ１にＩＤ１を検出した移動体入力部２ａのＩＤ出力確率マップから、そのエリア１５のＩＤ出力確率０．１を取得する（図１７参照）。同様に、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ２における移動体の位置としてエリア２５を特定し、移動体入力部２ａのＩＤ出力確率マップからエリア２５のＩＤ検出確率０．１を取得する（図１７参照）。また、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ３における移動体の位置としてエリア３６を特定し、移動体入力部２ａのＩＤ出力確率マップからエリア３６のＩＤ検出確率０．１を取得する（図１７参照）。
【０１１８】
また、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ９における移動体の位置としてエリア４８を軌跡連結Ｂに基づいて特定し、時刻ｔ９にＩＤ１を検出した移動体入力部２ｂのＩＤ出力確率マップからエリア４８のＩＤ出力確率０．５を取得する（図１８参照）。同様に、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ１０に関してＩＤ検出確率０，８を取得し、ＩＤ１の検出時刻ｔ１１に関してＩＤ検出確率０．５を取得する（図１８参照）。
【０１１９】
ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ１の検出時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ９，ｔ１０，ｔ１１に関して求めた上記のＩＤ出力確率の積を計算し、０．０００２を得る。この値が軌跡連結ＢとＩＤ１のペアのＩＤ対応付け尤度である。
【０１２０】
次に、軌跡連結ＢとＩＤ２（図１２参照）との軌跡連結・ＩＤペアのＩＤ対応付け尤度の算出過程を示す。ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結Ｂに基づいて、ＩＤ２の検出時刻ｔ９における移動体の位置としてエリア４８を特定し、移動体入力部２ｂのＩＤ出力確率マップからエリア４８のＩＤ検出確率０．５を取得する（図１８参照）。同様に、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ２の検出時刻ｔ１０に関してＩＤ出力確率０．８を取得し、ＩＤ２の検出時刻ｔ１１に関してＩＤ検出確率０．５を取得する（図１８参照）。そして、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、ＩＤ２の検出時刻ｔ９，ｔ１０，ｔ１１に関して求めたＩＤ出力確率の積を計算し、０．２を得る。この値が、軌跡連結ＢとＩＤ２のペアのＩＤ対応付け尤度である。
【０１２１】
同様の手順によって、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、全ての軌跡連結・ＩＤペアのＩＤ対応付け尤度を算出する。移動体のＩＤの検出時刻における移動体の位置座標が検出されていない場合、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２は、軌跡連結内の軌跡情報の内挿または外挿を行うことによって、ＩＤ検出時刻における移動体の位置を特定し、その位置におけるＩＤ出力確率を取得すればよい。
【０１２２】
ステップＳ５の後、ＩＤ対応付け手段３３は、ステップＳ５で算出した軌跡連結・ＩＤペア毎のＩＤ対応付け尤度に基づいて、軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結に最も尤もらしいＩＤを対応付ける（ステップＳ６）。図１９は、ステップＳ６の処理を具体的に示すフローチャートである。
【０１２３】
ステップＳ６において、ＩＤ対応付け手段３３は、ステップＳ３で生成された軌跡連結候補群のうち、ステップＳ６０２で選択されていない軌跡連結候補が存在しているか否かを判定する（ステップＳ６０１）。未選択の軌跡連結候補が存在する場合（ステップＳ６０１のＹｅｓ）、ＩＤ対応付け手段３３は、ステップＳ３で生成された軌跡連結候補群の中から、これまでステップＳ６０２で選択されていない軌跡連結候補を１つ選択する（ステップＳ６０２）。
【０１２４】
次に、ＩＤ対応付け手段３３は、ステップＳ６０２で選択した軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結をそれぞれ頂点とし、移動体の各ＩＤをそれぞれ頂点とする２部グラフを作成する（ステップＳ６０３）。ＩＤ対応付け手段３３は、軌跡連結に該当する頂点間に辺がなく、ＩＤに該当する頂点間に辺がない２部グラフを作成する。図２０は、ステップＳ６０３で作成される２部グラフの具体例を示す図である。図２０に示す例では、軌跡連結１００，１０１を頂点とし、ＩＤ１，ＩＤ２を頂点とする２部グラフを示している。図２０に例示する２部グラフから、軌跡連結１００，１０１とＩＤ１，ＩＤ２との対応関係が求められる。
【０１２５】
ステップＳ６０３の後、ＩＤ対応付け手段３３は、始点となるノードと終点となるノードを、作成した２部グラフの両端に追加する（ステップＳ６０４）。ＩＤ対応付け手段３３は、例えば、軌跡連結に該当する各頂点に連結される始点と、ＩＤに該当する各頂点に連結される終点を２部グラフに追加すればよい。図２１は、図２０に示す２部グラフに始点および終点を追加した例を示す。なお、図２１において、各辺に示す値は、次に説明するステップＳ６０５で設定されるコストである。
【０１２６】
ステップＳ６０４の後、ＩＤ対応付け手段３３は、ステップＳ６０４で得られたグラフの各辺にコストを設定する（ステップＳ６０５）。コストとは、ノード同士の対応付けられ易さを示す値であり、コストが小さいほど、ノード同士が対応付けられやすいことを意味する。ＩＤ対応付け手段３３は、軌跡連結に該当する頂点とＩＤに該当する頂点とを結ぶ辺に対して、その軌跡連結およびＩＤをペアにした軌跡連結・ＩＤペアのＩＤ対応付け尤度の逆数をコストとして設定すればよい。例えば、軌跡連結１００とＩＤ１とのペアのＩＤ対応付け尤度が０．０２５である場合、ＩＤ対応付け手段３３は、軌跡連結１００とＩＤ１とを結ぶ辺には、０．０２５の逆数である４０をコストとして設定する。また、ＩＤ対応付け手段３３は、始点と、軌跡連結に該当する各頂点とを結ぶ辺のコストを０に設定する。同様に、ＩＤ対応付け手段３３は、終点と、ＩＤに該当する各頂点とを結ぶ辺のコストを０に設定する。
【０１２７】
また、ステップＳ６０５において、ＩＤ対応付け手段３３は、各辺の容量を“１”に設定する。個々の辺の容量は、始点から終点までの経路を定める場合、辺にいくつのパスを通すことができるかを示す値である。従って、例えば、図２１に示す例において、「始点、軌跡連結１００、ＩＤ１、終点」という順にノードを通過する経路を定めた後では、それらのノード間の辺の各容量が０になる。この場合、その経路における軌跡連結１００，ＩＤ１間のパスは、一つの移動体に関する軌跡連結とＩＤの対応関係を示している。また、別の移動体に対応するグラフ上の経路を探索する場合には、容量０になった辺は探索できない。
【０１２８】
ステップＳ６０５の後、ＩＤ対応付け手段３３は、ステップＳ６０５までの処理で得たグラフについて、グラフ理論における最小費用流問題を適用し、軌跡連結とＩＤとの対応関係求める（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６において、ＩＤ対応付け手段３３は、軌跡連結の数とＩＤの数のうち少ない方の数を満たすべき流量として設定する。そして、ＩＤ対応付け手段３３は、ステップＳ６０５までの処理で得たグラフについて、グラフ理論における最小費用流問題を適用し、始点から終点までのコストが最も小さくなる経路を選択する。
【０１２９】
図２１に例示するグラフが得られている場合、軌跡連結の数とＩＤの数はともに２個であるので、ＩＤ対応付け手段３３は、流量を“２”とする。そして、ＩＤ対応付け手段３３は、「始点、軌跡連結１００、ＩＤ１、終点」をいう順にノードを通過する経路と、「始点、軌跡連結１０１、ＩＤ２、終点」という順にノードを追加する経路の２つを、コストの総和が最小であり流量“２”を満たす経路として選択する。
【０１３０】
ステップＳ６０６で選択した経路に含まれる軌跡連結とＩＤの組み合わせが、ステップＳ６０２で選択した軌跡連結候補内の各軌跡連結に最も尤もらしいＩＤの対応付けを行った結果（ＩＤ対応付け候補）である。
【０１３１】
ステップＳ６０２で選択した軌跡連結候補についてステップＳ６０６までの処理を行った後、ＩＤ対応付け手段３３は、ステップＳ６０１以降の処理を繰り返し、軌跡連結候補毎にステップＳ６０２〜Ｓ６０６を実行する。また、未選択の軌跡連結候補がなくなったと判定した場合（ステップＳ６０１のＮｏ）、ＩＤ対応付け手段３３は、ステップＳ６の処理を終了する。
【０１３２】
ステップＳ６の後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ６で生成された全てのＩＤ対応付け候補を対象に、ＩＤ対応付け候補に含まれる軌跡連結内の軌跡情報がどのＩＤに対応付けられたか集計する（ステップＳ７）。ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡番号で軌跡情報を識別する。図２２は、ステップＳ７の処理を具体的に示すフローチャートである。
【０１３３】
ステップＳ７において、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、一定時間の間に得られた各軌跡情報の軌跡番号で行を識別し、一定時間に検出された移動体のＩＤで列を識別する集計マップを作成する（ステップＳ７０１）。集計マップは、各行には軌跡番号が割り当てられ、各列には移動体のＩＤが割り当てられたテーブルであり、行と列の交差部分に該当する箇所をセルと呼ぶ。セルには値を格納可能である。各セルの初期値は０である。
【０１３４】
ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、各軌跡連結候補のうち、ステップＳ７０３で選択されていない軌跡連結候補が存在しているか否かを判定する（ステップＳ７０２）。未選択の軌跡連結候補が存在している場合（ステップＳ７０２のＹｅｓ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、各軌跡連結候補の中から、これまでステップＳ７０２で選択されていない軌跡連結候補を１つ選択する（ステップＳ７０３）。
【０１３５】
次に、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７０３で選択した軌跡連結候補に含まれる軌跡連結のうち、ステップＳ７０５で選択されていない軌跡連結が存在するか否かを判定する（ステップＳ７０４）。その軌跡連結候補内にステップＳ７０５で選択されていない軌跡連結が存在している場合（ステップＳ７０４のＹｅｓ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、その軌跡連結候補から未選択の軌跡連結を選択する。さらに、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ＩＤ対応付け手段３３によってその軌跡連結（現在着目している軌跡連結候補から選択した軌跡連結）に対応付けられた移動体のＩＤを特定する（ステップＳ７０５）。
【０１３６】
次に、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７０５で選択した軌跡連結に含まれる軌跡情報のうち、ステップＳ７０７で選択されていない軌跡情報が存在しているか否かを判定する（ステップＳ７０６）。その軌跡連結内にステップＳ７０７で選択されていない軌跡情報が存在している場合（ステップＳ７０６のＹｅｓ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、その軌跡連結から未選択の軌跡情報を選択する。さらに、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、集計マップにおいて、その軌跡情報の軌跡番号と、ステップＳ７０５で特定した移動体のＩＤとによって定まるセルの値に１を加算する。すなわち、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、その軌跡番号に該当する行と、そのＩＤに該当する列の交差部分のセルの値に１を加算する（ステップＳ７０７）。
【０１３７】
ステップＳ７０７の後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７０６以降の動作を繰り返す。ステップＳ７０５で選択した軌跡連結内に未選択の軌跡情報が存在しなくなった場合（ステップＳ７０６のＮｏ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７０４以降の動作を繰り返す。
【０１３８】
また、ステップＳ７０３で選択した軌跡連結候補内に未選択の軌跡連結が存在しなくなった場合（ステップＳ７０４のＮｏ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７０２以降の動作を繰り返す。
【０１３９】
また、ステップＳ７０３で選択されていない軌跡連結候補が存在しなくなった場合には（ステップＳ７０２のＮｏ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７の処理を終了する。
【０１４０】
ステップＳ７の終了後に得られた各セルの値は、軌跡情報と移動体のＩＤとが対応付けられた回数の傾向を数値化したものであると言うことができる。
【０１４１】
ステップＳ７の後、ＩＤ対応付けスコア算出手段３５は、ステップＳ７で集計された結果（すなわち、集計マップの各セルの値）に基づいて、個々の軌跡番号に関して、ＩＤ毎のＩＤ対応付けスコアを計算する（ステップＳ８）。例えば、ＩＤ対応付けスコア算出手段３５は、集計マップにおいて、個々の軌跡番号が示す列毎に、各セルの値の和が１になるように、各セルの値を正規化すればよい。すなわち、ＩＤ対応付けスコア算出手段３５は、個々の軌跡番号が示す列毎に、列内の個々のセルの値を、列内のセルの値の総和で除算すればよい。この結果得られた個々のセルの値が、そのセルに対応する軌跡番号および移動体のＩＤの組に関するＩＤ対応付けスコアである。軌跡番号は軌跡情報を表しているので、ステップＳ８の結果により、個々の軌跡情報に関して、各ＩＤのＩＤ対応付けスコアが得られることになる。
【０１４２】
また、軌跡情報と、その軌跡情報についてＩＤ毎に求めたＩＤ対応付けスコアおよび各ＩＤのリストとを合わせた情報には、移動体の位置座標およびその検出時刻と移動体のＩＤの情報が含まれている。従って、この情報は、ＩＤ対応付けスコアを含む動線情報であるということができる。ＩＤ対応付けスコア算出手段３５は、この動線情報を生成する。
【０１４３】
スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、ステップＳ８までの処理によって得られたＩＤ対応付けスコアを含む動線情報を動線情報分析部４に出力する（ステップＳ９）。
【０１４４】
ステップＳ９におけるスコア付きＩＤ候補出力手段３６から動線情報分析部４への情報出力態様は特に限定されない。例えば、スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、時刻を基準として、関連する情報を検出時刻毎に動線情報分析部４に出力してもよい。例えば、スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、検出時刻ｔ１と、その時刻ｔ１において検出された移動体の位置座標と、その時刻および位置座標に対して軌跡情報入力部１が割り当てた軌跡番号と、その軌跡番号に関して算出されたＩＤ毎のＩＤ対応付けスコアおよび各ＩＤのリストとを、動線情報分析部４に出力してもよい。他の検出時刻に関しても同様である。
【０１４５】
また、例えば、スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、移動体の位置座標を基準として、関連する情報を位置座標毎に動線情報分析部４に出力してもよい。例えば、スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、位置座標ａと、その位置座標ａの検出時刻と、その時刻および位置座標に対して軌跡情報入力部１が割り当てた軌跡番号と、その軌跡番号に関して算出されたＩＤ毎のＩＤ対応付けスコアおよび各ＩＤのリストとを、動線情報分析部４に出力してもよい。他の位置座標に関しても同様である。
【０１４６】
また、例えば、スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、軌跡番号を基準として、関連する情報を軌跡番号毎に動線情報分析部４に出力してもよい。例えば、スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、軌跡番号毎に、軌跡番号が示す軌跡情報と、その軌跡番号に関して算出されたＩＤ毎のＩＤ対応付けスコアおよび各ＩＤのリストとを、動線情報分析部４に出力してもよい。
【０１４７】
また、例えば、スコア付きＩＤ候補出力手段３６は、軌跡番号と、その軌跡番号に関して算出されたＩＤ毎のＩＤ対応付けスコアおよび各ＩＤのリストのみを動線情報分析部４に出力してもよい。この場合、分析に、位置座標、その検出時刻、ＩＤ情報が必要であれば、動線情報分析部４は、それらの情報を軌跡情報入力部１や、ＩＤ情報入力部２から直接取得してもよい。
【０１４８】
動線情報分析部４がステップＳ９で取得した情報を用いて行う分析態様は特に限定されない。
【０１４９】
本実施形態によれば、軌跡連結候補生成手段３１が、軌跡連結および軌跡連結候補を生成する。そして、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２が、軌跡連結・ＩＤペア毎にＩＤ対応付け尤度を算出する。ＩＤ対応付け手段３３は、ＩＤ対応付け尤度を用いて、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補内の軌跡連結に対して、尤もらしいＩＤを対応付ける。従って、軌跡情報入力部１における移動体の位置座標の検出漏れや誤検出が生じていたり、ＩＤ情報入力部２における移動体のＩＤの検出漏れや誤検出が生じていたりしている場合であっても、軌跡連結に尤もらしいＩＤを対応付けた軌跡連結候補を複数生成することができる。すなわち、真の状態を表す仮説が含まれていない可能性があるが、ある程度尤もらしい仮説を複数生成することができる。そして、ＩＤ対応付け結果集計手段３４が、軌跡連結内の軌跡情報がどのＩＤに対応付けられたか集計し、ＩＤ対応付け結果集計手段３４がその集計結果に基づいて、軌跡情報がどのＩＤに対応付けられるかに関する傾向をスコア化する。従って、ある程度尤もな仮説集合の傾向から、個々の軌跡情報と個々の移動体のＩＤとの対応関係のあいまいさの程度を定量化することができる。
【０１５０】
次に、上記の実施形態の変形例について説明する。上記の実施形態では、ステップＳ７０７（図２２参照）でセルに加算する値を１に定めていた。これに対して、以下に示す変形例では、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎に軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出し、そのスコアに応じて集計マップのセルに値を加算する。以下に示す変形例では、ステップＳ７の処理が上記の実施形態と異なる。ステップＳ７以外の処理については、上記の実施形態と同様であり、説明を省略する。
【０１５１】
以下に示す変形例では、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアの算出方法として、二種類の方法を示す。このスコアの第１の算出方法は、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結に対してＩＤ対応付け手段３３がＩＤの対応付けを行った結果得られる軌跡連結およびＩＤの組に関するＩＤ対応付け尤度を参照し、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結毎のＩＤ対応付け尤度の積を用いて、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアとする方法である。このスコア算出方法において、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結毎にＩＤ対応付け尤度を特定し、各ＩＤ対応付け尤度の積を軌跡連結候補毎に求め、軌跡連結候補毎のＩＤ対応付け尤度の積算結果を、総和が１になるように正規化する。
【０１５２】
また、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアの第２の算出方法として、以下の方法を採用してもよい。第２の算出方法を用いる場合、例えば、軌跡情報入力部１が移動体の位置座標の検出時刻に、位置座標だけでなく属性情報も検出し、軌跡連結候補生成手段３１が軌跡情報内に各検出時刻における移動体の属性情報を含めておく。なお、この属性情報は、数値で定量化された値であるものとする。例えば、移動体の色であれば、Ｒ，Ｇ，Ｂに関して０〜２５５等の範囲内で数値化できる。このように数値化できる情報を属性情報として用いる。そして、第２の算出方法では、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結毎に、軌跡連結内の各軌跡情報に含まれる属性情報の分散を計算する。また、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結毎に、検出時間長も計算する。軌跡連結の検出時間長は、軌跡連結に含まれる軌跡情報のうち始点の検出時刻が最も早い軌跡情報における始点の検出時刻から、軌跡連結に含まれる軌跡情報のうち終点の検出時刻が最も遅い軌跡情報における終点の検出時刻までの時間である。また、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結毎に計算した属性情報の分散値の平均値（σａｖｅとする。）と、検出時間長の和（Ｔｓｕｍとする。）を計算する。そして、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎のσａｖｅを、総和が１になるように正規化する。同様に、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎のＴｓｕｍを、総和が１になるように正規化する。ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎に、正規化後のσａｖｅおよび正規化後のＴｓｕｍを用いて以下の式（１）の計算を行い、その結果を、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアＳとする。
【０１５３】
Ｓ＝α・（正規化後のσａｖｅ）＋β・（正規化後のＴｓｕｍ）          式（１）
【０１５４】
α，βは、α＋β＝１を満足する係数であり、α，βの値は良好な動線情報が得られるように予め調整しておけばよい。
【０１５５】
図２３は、前述の実施形態の変形例におけるステップＳ７（図７参照）の処理を具体的に示すフローチャートである。図２２と同様の処理については、図２２と同一の符号を付す。本変形例では、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、集計マップ作成処理（ステップＳ７０１）の前に、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを軌跡連結候補毎に算出する（ステップＳ７００）。軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアの算出する方法として、上記の第１の算出方法や第２の算出方法がある。これらの算出方法における具体的な処理経過については後述する。
【０１５６】
ステップＳ７００の後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７０１以降の処理を実行する。ステップＳ７０１〜Ｓ７０６の処理は、前述の実施形態（図２２参照）と同様であり、説明を省略する。
【０１５７】
ステップＳ７０６において、ステップＳ７０５で選択した軌跡連結に含まれる軌跡情報のうち未選択の軌跡情報が存在すると判定した場合（ステップＳ７０６のＹｅｓ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、その軌跡連結から未選択の軌跡情報を選択する。さらに、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、集計マップにおいて、その軌跡情報の軌跡番号とステップＳ７０５で特定した移動体のＩＤとによって定まるセルの値に、ステップＳ７０３で選択した軌跡連結候補のスコア（軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコア）を加算する（ステップＳ７０７ａ）。
【０１５８】
次に、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアの算出処理（ステップＳ７００）の具体的な処理について説明する。
【０１５９】
まず、第１の算出方法を採用する場合について説明する。図２４は、第１の算出方法を採用する場合のステップＳ７００の処理経過の例を示すフローチャートである。なお、ステップＳ７００において、既に述べたステップＳ７０２〜Ｓ７０５（図２２、図２３参照）と同様の処理が行われる。図２４では、これらの処理を符号Ｓ７００２〜Ｓ７００５で示す。
【０１６０】
ステップＳ７００において、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、まず、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２によって算出された各軌跡連結・ＩＤペアのＩＤ対応付け尤度を取得する（ステップＳ７００１）。Ｓ７００１の後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００２以降の処理を実行する。ステップＳ７００２〜Ｓ７００５の処理は、ステップＳ７０２〜Ｓ７０５（図２２、図２３参照）と同様であり、説明を省略する。
【０１６１】
ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００５において、軌跡連結を選択し、その軌跡連結に対応づけられたＩＤを特定する。この処理は既に説明したステップＳ７０５と同様である。ステップＳ７００５の後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００５で選択した軌跡連結とステップＳ７００５で特定したＩＤとの組に関するＩＤ対応付け尤度を、ステップＳ７００３で選択した軌跡連結候補のスコア（軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコア）に乗算する（ステップＳ７００７）。
【０１６２】
ただし、第１の算出方法では、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、各軌跡連結候補のスコア（軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコア）をステップＳ７００の開始時に“１”に初期化しておく。従って、ステップＳ７００３で軌跡連結候補を選択後、最初にステップＳ７００７に移行したときには、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、スコアの初期値“１”にＩＤ対応付け尤度を乗算する。
【０１６３】
ステップＳ７００７の後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００４以降の処理を繰り返す。ステップＳ７００３で選択した軌跡連結候補に関して、未選択の軌跡連結がなくなるまでステップＳ７００４〜Ｓ７００７の処理を繰り返すことで、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、その軌跡連結候補に含まれる軌跡連結毎のＩＤ対応付け尤度の積算結果をスコアとして得ることができる。
【０１６４】
ステップＳ７００３で選択した軌跡連結候補に関して、未選択の軌跡連結がなくなった場合（ステップＳ７００４のＮｏ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００２以降の処理を繰り返す。未選択の軌跡連結候補がなくなるまでステップＳ７００２以降の処理を繰り返すことで、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎にスコアを得ることができる。
【０１６５】
未選択の軌跡連結候補がなくなった場合（ステップＳ７００２のＮｏ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎に、ステップＳ７００７におけるＩＤ対応付け尤度の積算で得られたスコアを、各スコアの総和が１になるように正規化する（ステップＳ７０００８）。すなわち、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、個々の軌跡連結候補のスコアを、各軌跡連結候補のスコアの総和で除算すればよい。この結果、軌跡連結候補毎に得られる値が、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアである。
【０１６６】
ステップＳ７００８を終了することで、ステップＳ７００が終了する。その後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、図２３に示すステップＳ７０１以降の処理を行えばよい。
【０１６７】
なお、上記の第１の算出方法において、ＩＤ対応付け尤度の代わりに、ＩＤ対応付け尤度の対数値を用いてもよい。この場合、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００１において各軌跡連結・ＩＤペアのＩＤ対応付け尤度の対数値を計算すればよい。そして、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００７では、選択した軌跡連結候補のスコアにＩＤ対応付け尤度の対数値を足し合わせればよい。
【０１６８】
次に、第２の算出方法を採用する場合について説明する。図２５は、第２の算出方法を採用する場合のステップＳ７００の処理経過の例を示すフローチャートである。なお、第１の算出方法を採用する場合と同様に、ステップＳ７００において、既に述べたステップＳ７０２〜Ｓ７０４（図２２、図２３参照）と同様の処理が行われる。図２５では、これらの処理を符号Ｓ７００２〜Ｓ７００４で示す。
【０１６９】
ステップＳ７００において、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００２から処理を開始する。ステップＳ７００２〜Ｓ７００４の処理は、ステップＳ７０２〜Ｓ７０４（図２２、図２３参照）と同様であり、説明を省略する。
【０１７０】
ステップＳ７００４において、選択している軌跡連結候補内に未選択の軌跡連結があると判定した場合（ステップＳ７００４のＹｅｓ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、その軌跡連結候補から未選択の軌跡連結を選択する。そして、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、選択した軌跡連結内の各軌跡情報に含まれる属性情報の分散値を算出する（ステップＳ７０１１）。第２の算出方法を採用する場合、属性情報は属性を数値化した値であり、属性情報の分散値を算出することができる。ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、選択した軌跡連結内の各軌跡情報を参照し、個々の検出時刻に検出された属性情報の分散値を算出すればよい。
【０１７１】
次に、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７０１１で選択した軌跡連結の検出時間長を算出する（ステップＳ７０１２）。ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結に含まれる軌跡情報のうち終点の検出時刻が最も遅い軌跡情報における終点の検出時刻から、軌跡連結に含まれる軌跡情報のうち始点の検出時刻が最も早い軌跡情報における始点の検出時刻を減算することによって検出時間長を算出すればよい。
【０１７２】
ステップＳ７０１２の後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００４以降の処理を繰り返す。ステップＳ７００３で選択した軌跡連結候補に関して、未選択の軌跡連結がなくなった場合（ステップＳ７００４のＮｏ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７００２以降の処理を繰り返す。未選択の軌跡連結候補がなくなるまでステップＳ７００２以降の処理を繰り返すことで、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補内の各軌跡連結に関する属性情報の分散値および検出時間長が得られる。
【０１７３】
未選択の軌跡連結候補がなくなった場合（ステップＳ７００２のＮｏ）、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補内の各軌跡連結に関する属性情報の分散値の平均値を算出する（ステップＳ７０１３）。１つの軌跡連結候補について求めた分散値の平均値をσａｖｅと記す。
【０１７４】
続いて、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補内の各軌跡連結の検出時間長の総和を算出する（ステップＳ７０１４）。１つの軌跡連結候補について求めた検出時間長の総和をＴｓｕｍと記す。
【０１７５】
ステップＳ７０１３，Ｓ７０１４の例を示す。ここでは、説明を簡単にするために、２つの軌跡連結候補（Ｕ，Ｖとする。）を用いて説明する。
【０１７６】
軌跡連結候補Ｕには、２つの軌跡連結Ｕ１，Ｕ２が含まれているとする。そして、軌跡連結Ｕ１について算出された属性の分散値および検出時間長をそれぞれσＵ１，ＴＵ１とし、軌跡連結Ｕ２について算出された属性の分散値および検出時間長をそれぞれσＵ２，ＴＵ２とする。
【０１７７】
また、軌跡連結候補Ｖには、３つの軌跡連結Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が含まれているとする。そして、軌跡連結Ｖ１について算出された属性の分散値および検出時間長をそれぞれσＶ１，ＴＶ１とする。軌跡連結Ｖ２について算出された属性の分散値および検出時間長をそれぞれσＶ２，ＴＶ２とする。軌跡連結Ｖ３について算出された属性の分散値および検出時間長をそれぞれσＶ３，ＴＶ３とする。
【０１７８】
本例の場合、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７０１３において、軌跡連結候補Ｕにおけるσａｖｅ（属性情報の分散値の平均値）として、σＵ１とσＵ２の平均値を算出すればよい。また、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補Ｖにおけるσａｖｅとして、σＶ１，σＶ２，σＶ３の平均値を算出すればよい。
【０１７９】
また、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、ステップＳ７０１４において、軌跡連結候補ＵにおけるＴｓｕｍ（検出時間長の総和）として、ＴＵ１とＴＵ２の和を算出すればよい。また、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補ＶにおけるＴｓｕｍとして、ＴＶ１，ＴＶ２，ＴＶ３の和を算出すればよい。
【０１８０】
ステップＳ７０１４の後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎に求めたσａｖｅ（属性情報の分散値の平均値）を正規化し、また、軌跡連結候補毎に求めたＴｓｕｍ（検出時間長の総和）についても正規化する。ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、個々の軌跡連結候補のσａｖｅを、それぞれ、各軌跡連結候補のσａｖｅの総和で除算すればよい。また、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、個々の軌跡連結候補のＴｓｕｍを、それぞれ、各軌跡連結候補のＴｓｕｍの総和で除算すればよい。そして、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎に、正規化後のσａｖｅおよび正規化後のＴｓｕｍを用いて前述の式（１）の計算を行い、その結果を、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアＳとする（ステップＳ７０１５）。
【０１８１】
ステップＳ７０１５を終了することで、ステップＳ７００が終了する。その後、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、図２３に示すステップＳ７０１以降の処理を行えばよい。
【０１８２】
以上、説明した実施形態の変形例では、各軌跡連結候補に関して求めた軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアに基づいて、ＩＤ対応付けスコアを算出することができる。
【０１８３】
また、第１の算出方法のステップＳ７００８で得られる正規化後のスコアと、第２の算出方法のステップＳ７０１５で得られる正規化後のσａｖｅおよび正規化後のＴｓｕｍを用いて、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出してもよい。この場合、ＩＤ対応付け結果集計手段３４は、軌跡連結候補毎に、以下の式（２）の計算を行い、その結果を、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアＳとすればよい。
【０１８４】
Ｓ＝
α・（正規化後のσａｖｅ）＋β・（正規化後のＴｓｕｍ）＋γ・（正規化後のスコア）                                                                        式（２）
【０１８５】
式（２）において、正規化後のスコアは、第１の算出方法のステップＳ７００８で得られるスコアである。また、式（２）において、α，β，γは、α＋β＋γ＝１を満足する係数である。そして、α，β，γの値は良好な動線情報が得られるように予め調整しておけばよい。
【０１８６】
次に、本発明の最小構成について説明する。図２６は、本発明の動線情報生成システムの最小構成の例を示すブロック図である。本発明の動線情報生成システムは、軌跡連結候補生成手段９１と、尤度算出手段９２と、識別情報対応付け手段９３と、対応付け傾向数値化手段９４と、対応付けスコア算出手段９５とを備える。
【０１８７】
軌跡連結候補生成手段９１（例えば、軌跡連結候補生成手段３１）は、移動体の軌跡または追跡の途切れが生じたことによる移動体の軌跡の断片を表す軌跡情報であって、軌跡情報を識別する軌跡識別情報（例えば、軌跡番号）と、移動体の追跡中に検出された移動体の位置情報および当該位置情報の検出時刻のリストとを含む軌跡情報を用いて、１つの移動体の軌跡を表しているとみなすことができる軌跡情報の集合である軌跡連結と、全ての軌跡情報を漏れなく重複なく含んだ軌跡連結の集合である軌跡連結候補とを生成する。
【０１８８】
尤度算出手段９２（例えば、ＩＤ対応付け尤度算出手段３２）は、軌跡連結と追跡領域内で検出された移動体識別情報（移動体のＩＤ）との組み合わせである軌跡連結・識別情報ペア（例えば、軌跡連結・ＩＤペア）毎に、軌跡連結が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡を表している尤度（例えば、ＩＤ対応付け尤度）を算出する。
【０１８９】
識別情報対応付け手段９３（例えば、ＩＤ対応付け手段３３）は、軌跡連結・識別情報ペア毎に算出された尤度に基づいて、軌跡連結候補毎に、軌跡連結候補に含まれる個々の軌跡連結に尤もらしい移動体識別情報を対応付ける。
【０１９０】
対応付け傾向数値化手段９４（例えば、ＩＤ対応付け結果集計手段３４）は、個々の軌跡連結候補に含まれる各軌跡連結と移動体識別情報との対応付けの結果から、個々の軌跡情報に関して、個々の移動体識別情報毎に、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を数値化する。
【０１９１】
対応付けスコア算出手段９５（例えば、ＩＤ対応付けスコア算出手段３５）は、軌跡情報と移動体識別情報とが対応付けられた回数の傾向を示す値（例えば、ステップＳ７終了時における集計マップの各セルの値）に基づいて、軌跡情報毎に、軌跡情報が表す軌跡が移動体識別情報によって識別される移動体の軌跡に該当するという対応関係のあいまいさの程度を示す対応付けスコア（例えば、ＩＤ対応付けスコア）を各移動体識別情報に関して算出する。
【０１９２】
また、対応付け傾向数値化手段９４は、識別情報対応付け手段９３によって軌跡連結候補毎に得られた軌跡連結と移動体識別情報との対応付け結果を参照し、軌跡連結と移動体識別情報とを対応付けた組が成立している場合に、軌跡連結内の個々の軌跡情報と移動体識別情報との各組に関して１を加算してもよい。
【０１９３】
また、対応付け傾向数値化手段９４は、軌跡連結候補毎に軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出し、識別情報対応付け手段９３によって軌跡連結候補毎に得られた軌跡連結と移動体識別情報との対応付け結果を参照し、軌跡連結と移動体識別情報とを対応付けた組が成立している場合に、軌跡連結内の個々の軌跡情報と移動体識別情報との各組に関して、その軌跡連結を含む軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを加算してもよい。
【０１９４】
また、対応付け傾向数値化手段９４は、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結と、識別情報対応付け手段９３によって当該軌跡連結に対応付けられた移動体識別情報との組に関する尤度を、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結毎に乗算することによって、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出してもよい。
【０１９５】
また、軌跡連結候補生成手段９１は、移動体の属性情報を含む軌跡情報を用いて軌跡連結および軌跡連結候補を生成し、対応付け傾向数値化手段９４は、軌跡連結候補に含まれる軌跡連結に含まれる移動体の各属性情報と、軌跡連結に含まれる軌跡情報における最初の検出時刻から最後の検出時刻までの長さとに基づいて、軌跡連結候補の尤もらしさを表すスコアを算出してもよい。
【０１９６】
また、対応付けスコア算出手段９５は、軌跡情報毎に各移動体識別情報に関する対応付けスコアの総和が１になるように対応付けスコアを算出してもよい。
【０１９７】
また、軌跡連結候補生成手段９１は、予め定められた所定の条件に該当する軌跡情報の集合を軌跡連結とすることを禁止してもよい。
【０１９８】
この出願は、２０１２年２月２９日に出願された日本特許出願２０１２−０４３６４１を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【０１９９】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記の実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【産業上の利用の可能性】
【０２００】
本発明は、移動体の軌跡とＩＤとの対応関係を求める動線情報生成システムに好適に適用される。
【０２０１】
例えば、オフィスや工場で勤務する人物の位置と各人物に固有の社員番号とを対応付けて動線検出することにより、人物毎に、セキュリティ権限に応じた立ち入り可能エリアに存在しているか否かを判定し、立ち入り可能エリア外に人物がいる場合にアラートを発生させるシステムに適用可能である。
【０２０２】
また、ショッピングセンタ内で買い物をする買い物客の位置と各買い物客に固有の会員番号とＩＤ対応付けスコアとを対応づけて動線検出し、買い物客の動線の確からしさの程度を可視化するシステムに適用可能である。また、マーケティングを行う目的で、移動経路が類似する複数の人物の動線をまとめた主動線を可視化するシステムにも適用可能である。
【０２０３】
また、任意の領域に区分した各売り場内で検出された軌跡に対応付けられるＩＤおよび、そのＩＤのＩＤ対応付けスコアを積み上げることによって、売り場毎の人口分布を可視化するシステムにも適用可能である。また、ＩＤに基づいて、人物の年齢、性別、嗜好等の属性情報を取得し、各売り場内で検出された軌跡に対応付けられるＩＤおよび、そのＩＤのＩＤ対応付けスコアを積み上げることによって、各売り場にどのような人物がどのような比率で存在しているかを可視化するシステムにも適用可能である。
【符号の説明】
【０２０４】
１  軌跡情報入力部
２  ＩＤ情報入力部
３  動線情報生成部
４  動線情報分析部
３１  軌跡連結候補生成手段
３２  ＩＤ対応付け尤度算出手段
３３  ＩＤ対応付け手段
３４  ＩＤ対応付け結果集計手段
３５  ＩＤ対応付けスコア算出手段
３６  スコア付きＩＤ候補出力手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【国際調査報告】
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