(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリアテープの表面に長手方向に所定の間隔で形成された複数の収納穴にワークを挿入するためのワーク挿入装置であって、
前記ワークを前記キャリアテープの表面側に搬送するためのガイド溝を有し、前記ガイド溝と前記キャリアテープの表面との間隔が、前記ワークの高さよりも小さく設定されている搬送部材と、
前記ガイド溝のワーク挿入位置に出入自在な挿入ヘッドを有する挿入ヘッド装置と、
前記キャリアテープを走行させるテープ走行装置と、
前記挿入ヘッド装置および前記テープ走行装置を制御する制御装置と、
前記ワーク挿入位置まで搬送された前記ワークを検出するセンサと、を備え、
隣り合う前記収納穴の間の領域が、前記ワーク挿入位置にある状態では、前記ワーク挿入位置まで搬送された前記ワークを前記ガイド溝で保持し、
前記収納穴が前記ワーク挿入位置に一致した状態では、前記挿入ヘッドによって前記ワーク挿入位置から前記ワークを押し出して、前記ワークを前記収納穴に挿入するように構成されており、
前記センサが前記ワークを検出しない場合には、隣り合う前記収納穴の間の領域が、前記ワーク挿入位置にある状態で、前記キャリアテープの走行を停止させることを特徴とするワーク挿入装置。
【請求項２】
前記テープ走行装置には、
前記キャリアテープが停止したときの前記収納穴の位置を検出する停止位置検出手段が設けられており、
前記制御装置は、前記停止位置検出手段の検出結果に基づいて、前記収納穴が前記ワーク挿入位置に一致するように、前記キャリアテープを正逆方向に走行させることを特徴とする請求項１に記載のワーク挿入装置。
【請求項３】
前記搬送部材には、前記ガイド溝内にエアを供給するエア供給装置が設けられており、
前記ガイド溝内の前記ワークは、前記エア供給装置からのエアによって、前記ワーク挿入位置に向けて送り出されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク挿入装置。
【請求項４】
前記挿入ヘッド装置には、
前記ワーク挿入位置から前記ワークを排除するオートリカバリー装置が設けられており、
前記制御装置は、前記ワーク挿入位置に挿入させた前記挿入ヘッドが、基準位置よりも手前で停止した場合に、前記挿入ヘッドを後退させ、前記オートリカバリー装置によって前記ワーク挿入位置から前記ワークを排除した後に、前記挿入ヘッドを前記基準位置に復帰させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のワーク挿入装置。
【請求項５】
前記ガイド溝の端部にはストッパが設けられ、前記ワーク挿入位置に搬送された前記ワークが前記ストッパに当接するように構成されており、
前記ストッパには、前記ワークを吸着する磁性部材が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のワーク挿入装置。
【請求項６】
前記ガイド溝は、前記キャリアテープの表面側に向けて延ばされており、
前記ガイド溝の底面は、前記ワーク挿入位置の縁部まで延ばされていることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のワーク挿入装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載されたワーク挿入装置を用いたワーク挿入方法であって、
隣り合う前記収納穴の間の領域が、前記ワーク挿入位置にある状態で、前記ワーク挿入位置まで搬送された前記ワークを前記ガイド溝で保持する段階と、
前記収納穴が前記ワーク挿入位置に一致する状態まで前記キャリアテープを走行させ、前記挿入ヘッドによって前記ワーク挿入位置から前記ワークを押し出して、前記ワークを前記収納穴に挿入する段階と、を備え、
前記センサが前記ワークを検出しない場合には、隣り合う前記収納穴の間の領域が、前記ワーク挿入位置にある状態で、前記キャリアテープの走行を停止させることを特徴とするワーク挿入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリアテープの収納穴にワークを挿入するためのワーク挿入装置およびワーク挿入方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
キャリアテープの収納穴に電子部品等のワークを挿入するためのワーク挿入装置としては、外周部に溝部が形成された円板状の搬送テーブルを、キャリアテープの表面側で回転させ、溝部が収納穴に一致したときに、溝部内のワークを収納穴に落とし込むように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５４３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記した従来のワーク挿入装置では、溝部とキャリアテープとの間に板状のセパレータが設けられている。したがって、溝部内のワークはセパレータの貫通孔を通過して収納穴に移動する。このとき、貫通孔内でワークが傾斜する可能性があるため、溝部に出入するピンの先端面にワークを吸着させることで、ワークの姿勢を保つように構成されている。この構成では、ピンにワークを着脱させる機構が複雑になるという問題がある。
【０００５】
本発明は、前記した問題を解決し、ワークを正しい姿勢でキャリアテープの収納穴に挿入するとともに、作業効率を高めることができるワーク挿入装置およびワーク挿入方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明は、キャリアテープの表面に長手方向に所定の間隔で形成された複数の収納穴にワークを挿入するためのワーク挿入装置であって、前記ワークを前記キャリアテープの表面側に搬送するためのガイド溝を有し、前記ガイド溝と前記キャリアテープの表面との間隔が、前記ワークの高さよりも小さく設定されている搬送部材と、前記ガイド溝のワーク挿入位置に出入自在な挿入ヘッドを有する挿入ヘッド装置と、前記キャリアテープを走行させるテープ走行装置と、前記挿入ヘッド装置および前記テープ走行装置を制御する制御装置と、前記ワーク挿入位置まで搬送された前記ワークを検出するセンサと、を備え、隣り合う前記収納穴の間の領域が、前記ワーク挿入位置にある状態で、前記ワーク挿入位置まで搬送された前記ワークを前記ガイド溝で保持し、前記収納穴が前記ワーク挿入位置に一致した状態では、前記挿入ヘッドによって前記ワーク挿入位置から前記ワークを押し出して、前記ワークを前記収納穴に挿入するように構成されており、前記センサが前記ワークを検出しない場合には、隣り合う前記収納穴の間の領域が、前記ワーク挿入位置にある状態で、前記キャリアテープの走行を停止させることを特徴としている。
【０００７】
前記したワーク挿入装置を用いた本発明のワーク挿入方法は、隣り合う前記収納穴の間の領域が、前記ワーク挿入位置にある状態で、前記ワーク挿入位置まで搬送された前記ワークを前記ガイド溝で保持する段階と、前記収納穴が前記ワーク挿入位置に一致する状態まで前記キャリアテープを走行させ、前記挿入ヘッドによって前記ワーク挿入位置から前記ワークを押し出して、前記ワークを前記収納穴に挿入する段階と、を備え、前記センサが前記ワークを検出しない場合には、隣り合う前記収納穴の間の領域が、前記ワーク挿入位置にある状態で、前記キャリアテープの走行を停止させる。
【０００８】
本発明のワーク挿入装置およびワーク挿入方法では、ガイド溝とキャリアテープの間に形成された隙間が小さいため、ワークはキャリアテープの表面に近接または接触して、その姿勢を保ちながらガイド溝に保持され、ガイド溝のワーク挿入位置から収納穴に直接挿入される。したがって、ガイド溝と収納穴との間でワークが傾斜するのを防ぐことができるため、ワークを正しい姿勢で収納穴に挿入することができる。
【０００９】
また、隣り合う収納穴の間の領域がワーク挿入位置にある状態で、キャリアテープの表面側にワークを供給するので、収納穴がワーク挿入位置に一致すると直ぐに、ワークを収納穴に挿入することができるため、作業効率を高めることができる。
なお、キャリアテープの表面側にワークを供給するときに、キャリアテープの走行を停止してもよいが、キャリアテープの走行を継続させながら、キャリアテープの表面側にワークを供給した場合には、作業効率をより高めることができる。
【００１０】
なお、搬送部材は、例えば、一方向に延ばされたガイド溝が形成されたシュートや、外周部にガイド溝が形成された回転テーブルなどを用いることができる。
【００１１】
前記したワーク挿入装置において、前記テープ走行装置に、前記キャリアテープが停止したときの前記収納穴の位置を検出する停止位置検出手段をワーク挿入位置またはワーク挿入位置の近傍に設け、前記制御装置では、前記停止位置検出手段の検出結果に基づいて、前記収納穴が前記ワーク挿入位置に一致するように、前記キャリアテープを正逆方向に走行させるように構成することができる。この構成では、収納穴の間隔に誤差が生じた場合でも、収納穴をワーク挿入位置に一致させることができる。
【００１２】
前記したワーク挿入装置において、前記搬送部材に、前記ガイド溝内にエアを供給するエア供給装置を設け、前記ガイド溝内の前記ワークを、前記エア供給装置からのエアによって、前記ワーク挿入位置に向けてスムーズに送り出すように構成してもよい。
【００１３】
前記したワーク挿入装置において、前記挿入ヘッド装置に、前記ワーク挿入位置から前記ワークを排除するオートリカバリー装置を設け、前記制御装置では、前記ワーク挿入位置に挿入させた前記挿入ヘッドが、基準位置よりも手前で停止した場合に、前記挿入ヘッドを後退させ、前記オートリカバリー装置によって前記ワーク挿入位置から前記ワークを排除した後に、前記挿入ヘッドを前記基準位置に復帰させるように構成することができる。
【００１４】
この構成では、ワークが変形等によって収納穴に収まらない場合に、挿入ヘッドがワークに当接して基準位置よりも手前で停止し、オートリカバリー装置によって自動的にワーク挿入位置からワークを排除して、挿入ヘッドを基準位置に復帰させるので、作業効率を高めることができる。
【００１５】
前記したワーク挿入装置において、前記ガイド溝の端部にはストッパが設けられ、前記ワーク挿入位置に搬送された前記ワークが前記ストッパに当接するように構成されており、前記ストッパに前記ワークを吸着する磁性部材を設けた場合には、ワークをワーク挿入位置に確実に搬送することができる。
【００１６】
前記したワーク挿入装置において、前記ガイド溝が前記キャリアテープの表面側に向けて延ばされており、前記ガイド溝の底面が前記ワーク挿入位置の縁部まで延ばされている場合には、ワークがキャリアテープの表面上に溜まらないため、キャリアテープを交換するなど、キャリアテープを取り外したときに、ワークが落下するのを防ぐことができる。
なお、本発明において、ガイド溝の底面がワーク挿入位置の縁部まで延ばされている状態とは、ガイド溝の底面の先端縁部がワーク挿入位置の縁部に到達している状態の他に、ガイド溝の底面の先端縁部がワーク挿入位置の縁部の近傍まで延ばされている状態も含んでいる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明のワーク挿入装置およびワーク挿入方法によれば、ガイド溝にワークを保持するので、ワークと収納穴との間隔が極めて小さくなるため、ガイド溝と収納穴との間でワークが傾斜するのを防ぐことができ、ワークを正しい姿勢で収納穴に挿入することができる。
また、収納穴がワーク挿入位置に一致すると直ぐに、ワークを収納穴に挿入することができるため、作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態のテーピング装置を示した全体構成図である。
【図２】本実施形態のキャリアテープを示した図で、（ａ）は平面図、（ｂ）はＡ−Ａ断面図である。
【図３】本実施形態のワーク挿入装置を示した平面図である。
【図４】本実施形態のワーク挿入装置を示した図３のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】本実施形態のワーク挿入装置を示した図３のＣ−Ｃ断面図である。
【図６】本実施形態のワーク挿入装置の制御装置を示した構成図である。
【図７】本実施形態のワーク挿入方法を示した図で、（ａ）は隣り合う収納穴の間の領域がワーク挿入位置にある状態の側断面図、（ｂ）はワーク挿入位置までワークが搬送された状態の側断面図である。
【図８】本実施形態のワーク挿入方法を示した図で、（ａ）は収納穴がワーク挿入位置に一致した状態の側断面図、（ｂ）はワークを収納穴に挿入した状態の側断面図である。
【図９】本実施形態のオートリカバリー装置を示した図で、（ａ）は挿入ヘッドが基準位置よりも手前で停止した状態の側断面図、（ｂ）はバキュームによってワークを吸引する状態の側断面図、（ｃ）は挿入ヘッドを復帰させた状態の側断面図である。
【図１０】ワーク挿入装置のガイド溝の変形例を示した側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態では、プリント基板に装着される小型の電子部品（ワーク）をキャリアテープに収納するためのテーピング装置に組み込まれたワーク挿入装置について説明する。
【００２０】
最初にキャリアテープ１００について説明する。
キャリアテープ１００は、図２（ａ）および（ｂ）に示すように、複数の収納穴１０１が長手方向に一定の間隔で設けられるとともに、各収納穴１０１の側方に複数の送り穴１０２が長手方向に一定の間隔で設けられている。このキャリアテープ１００は、小型のワークＷを収納穴１０１に収納する公知の搬送用テープである。
【００２１】
収納穴１０１は、ワークＷが収納される矩形の凹部である。収納穴１０１の大きさや形状は限定されるものではなく、ワークＷの収納に適した収納穴１０１を有するキャリアテープ１００が適宜に選択される。
また、キャリアテープ１００の表面１００ａには、収納穴１０１の表側を閉塞するカバーテープ１１０が貼り付けられている。
【００２２】
送り穴１０２は、キャリアテープ１００の表裏に貫通した円形の穴であり、収納穴１０１の側方に形成されている。
【００２３】
次にテーピング装置１について説明する。
本実施形態のテーピング装置１は、図１に示すように、キャリアテープ１００の収納穴１０１（図２参照）にワークＷを挿入するためのワーク挿入装置２と、カバーテープ１１０をキャリアテープ１００に貼り付けるためのカバーテープ貼着部３と、を備えている。
【００２４】
ワーク挿入装置２は、ワークＷをキャリアテープ１００の表面１００ａ側に搬送するためのガイド溝１３を有するシュート１０（特許請求の範囲における「搬送部材」）と、ガイド溝１３に出入自在な挿入ヘッド２１を有する挿入ヘッド装置２０と、キャリアテープ１００を走行させるテープ走行装置３０と、テープ走行装置３０および挿入ヘッド装置２０を制御する制御装置４０（図６参照）と、を備えている。
【００２５】
テープ走行装置３０は、上流側のローラ３１と下流側の送りローラ３２とを備えている。送りローラ３２には、ステッピングモータ（図示せず）が設けられており、送りローラ３２は、設定された回転角度ごとに間欠的に回転する。
また、ローラ３１および送りローラ３２の外周面には、キャリアテープ１００の送り穴１０２（図２参照）に係合される複数のピン（図示せず）が突設されている。
テープ走行装置３０では、ステッピングモータを回転させると、送りローラ３２のピンによって送り穴１０２が送り出され、キャリアテープ１００が長手方向に走行するように構成されている。
【００２６】
テープ走行装置３０は、ワーク挿入位置１３ａにワークＷが搬送されておらず、後記するワーク検出センサ１７（図４参照）によってワークＷが検出されない場合には、隣り合う収納穴１０１，１０１（図２参照）の間の領域が、後記するガイド溝１３のワーク挿入位置１３ａの下方にある状態で、キャリアテープ１００の走行を停止するように構成されている。
【００２７】
また、テープ走行装置３０は、ワーク挿入位置１３ａにワークＷが搬送され、ワーク検出センサ１７（図４参照）によってワークＷが検出された場合には、図５に示すように、収納穴１０１とワーク挿入位置１３ａとの上下方向（高さ方向）の位置関係が一致した状態で、キャリアテープ１００の走行を停止するように構成されている。
【００２８】
テープ走行装置３０には、図１に示すように、位置検出ローラ３３（特許請求の範囲における「停止位置検出手段」）が設けられている。
位置検出ローラ３３は、ローラ３１と送りローラ３２との間のワーク挿入位置１３ａあるいはワーク挿入位置１３ａの近傍に配置されており、その外周面には、キャリアテープ１００の送り穴１０２（図２参照）に係合される複数のピンが突設されている。
このように、位置検出ローラ３３は、送り穴１０２の移動に追従して回転するように構成されており、キャリアテープ１００を走行させたときの位置検出ローラ３３の回転角度は、送り穴１０２の移動量、つまり、収納穴１０１（図２参照）の移動量に対応している。
【００２９】
位置検出ローラ３３には、回転角度を検出するロータリーエンコーダ（図示せず）が設けられている。そして、キャリアテープ１００を走行させたときの位置検出ローラ３３の回転角度が、ロータリーエンコーダから後記する制御装置４０（図６参照）に出力される。
【００３０】
カバーテープ貼着部３は、後記するシュート１０と下流側の送りローラ３２との間に配置されている。カバーテープ貼着部３は、カバーテープ１１０が巻き付けられたカバーテープリール３ａと、カバーシール３ｂと、を備えている。
カバーテープ貼着部３では、カバーテープリール３ａから引き出されたカバーテープ１１０を、キャリアテープ１００の表面１００ａの収納穴１０１側の領域に重ねた状態で、キャリアテープ１００をカバーシール３ｂ内の隙間に通過させることによって、カバーテープ１１０がキャリアテープ１００の表面１００ａに貼り付けられ、各収納穴１０１が閉塞される。
【００３１】
シュート１０は、ローラ３１と送りローラ３２との間に配置されており、図４に示すように、ワークＷをキャリアテープ１００の表面１００ａ側に搬送するためのガイド溝１３が形成されたガイド１２と、ガイド１２の前端面に当接しているストッパ１４と、ガイド溝１３の上側開口部に取り付けられるガイドカバー１５と、ガイド溝１３内にエアを供給するエア供給装置１６と、ガイド溝１３のワーク挿入位置１３ａまで搬送されたワークＷを検出するワーク検出センサ１７と、を備えている。
【００３２】
ガイド１２は、図３に示すように、平面視で長方形に形成された平板状の部材である。ガイド１２の長手方向は、キャリアテープ１００の幅方向に配置され、ガイド１２の前部は、キャリアテープ１００の収納穴１０１側の領域の上方に配置されている。
【００３３】
ガイド１２には、前端部から後端部に亘ってガイド溝１３が形成されている。ガイド溝１３は、ワークＷが通過する矩形断面の凹溝である。図５に示すように、ガイド溝１３の断面形状は、ワークＷの断面形状よりも僅かに大きく形成されており、ワークＷがガイド溝１３内を移動可能となっている。
【００３４】
図４に示すように、ガイド溝１３の前部には、下方に開口した下側開口部１３ｂが形成されている。下側開口部１３ｂは、キャリアテープ１００の表面１００ａの上方に配置され、下側開口部１３ｂとキャリアテープ１００の表面１００ａとの間隔は、ワークＷの上下方向の高さよりも小さく設定されている。
【００３５】
また、ガイド溝１３内の前端部に設けられたワーク挿入位置１３ａは、後記する挿入ヘッド２１が上方から挿入される部位であり、ワーク挿入位置１３ａまで搬送されたワークＷは、挿入ヘッド２１によって下方に押し出される。
【００３６】
ガイド１２の後部には、下面１２ｃからガイド溝１３の底面１３ｄに亘って連通孔１２ｄが貫通している。さらに、ガイド１２の下面１２ｃには、連通孔１２ｄに連通した筒状の連結プラグ１２ｅが突設されている。
【００３７】
ストッパ１４は、平板状の部材であり、ガイド１２の前端面に当接しており、ストッパ面１４ａによってガイド溝１３の前端面が形成されている。また、ストッパ面１４ａの上側には、後記するエア供給装置１６からガイド溝１３内に供給されたエアを排気するために、前方に向かうに従って高くなるように傾斜した傾斜面１４ｂが形成されている。
【００３８】
ガイドカバー１５は、ガイド溝１３の上部開口部を塞ぐための透明な蓋部材である。ガイドカバー１５の前後方向の長さは、ガイド溝１３の前後方向の長さよりも短く形成されており、ガイド溝１３のワーク挿入位置１３ａの上部はガイドカバー１５によって塞がれていない。
【００３９】
エア供給装置１６は、連結プラグ１２ｅに外嵌された供給ホース１６ａを有しており、図示しないエアコンプレッサから供給ホース１６ａに供給されたエアを、連通孔１２ｄを通じてガイド溝１３に供給する。
【００４０】
ワーク検出センサ１７は、ワーク挿入位置１３ａまで搬送されたワークＷを検出する光センサである。ワーク検出センサ１７は、ストッパ面１４ａと挿入ヘッド２１との隙間から、ワーク挿入位置１３ａのワークＷを検出するように構成されている。
【００４１】
挿入ヘッド装置２０は、図５に示すように、ワーク挿入位置１３ａに出入自在な挿入ヘッド２１と、挿入ヘッド２１を上下に昇降させるソレノイド等（図示せず）を備えている。
挿入ヘッド２１には、下方に突出した突起部２１ａが形成されている。そして、図８（ｂ）に示すように、ワーク挿入位置１３ａに挿入した突起部２１ａによって、ワークＷがワーク挿入位置１３ａから下方に押し出される。
【００４２】
また、挿入ヘッド装置２０には、図９（ａ）に示すように、ワーク挿入位置１３ａのワークＷを吸引するバキューム２２ｂを有するオートリカバリー装置２２が設けられている。
オートリカバリー装置２２は、図９（ｂ）に示すように、挿入ヘッド２１が後退したときに、バキューム２２ｂの吸入口２２ａがワーク挿入位置１３ａに近づき、吸入口２２ａの吸気作用によってワークＷを吸引する。
【００４３】
制御装置４０は、図６に示すように、テープ走行装置３０および挿入ヘッド装置２０の駆動を制御するコンピュータである。制御装置４０における各処理は、記憶部に記憶されているプログラムがＣＰＵによって実行されることで具現化される。
【００４４】
この制御装置４０は、シュート１０を制御する機能と、挿入ヘッド装置２０を制御する機能と、テープ走行装置３０を制御する機能と、を備えている。
【００４５】
制御装置４０においてシュート１０および挿入ヘッド装置２０を制御する機能は、外部スイッチからスタート信号が制御装置４０に入力されると、図４に示すエア供給装置１６からガイド溝１３内にエアを供給させる。このとき、図７（ａ）に示すように、キャリアテープ１００は、隣り合う収納穴１０１，１０１の間の領域が、ワーク挿入位置１３ａにある状態で停止しているとともに、挿入ヘッド２１は、突起部２１ａがワーク挿入位置１３ａに挿入された状態で停止している。
【００４６】
続いて、制御装置４０は、図７（ｂ）に示すように、突起部２１ａの下端部がガイド溝１３の上部開口部と同じ高さになる位置まで、挿入ヘッド２１を上昇させる。
【００４７】
また、制御装置４０は、挿入ヘッド２１を上昇させた後に、ワーク挿入位置１３ａまで搬送されたワークＷが、ワーク検出センサ１７（図４参照）によって検出されると、図８（ａ）に示すように、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致する状態まで、キャリアテープ１００を走行させる。このとき、制御装置４０では、送りローラ３２（図１参照）のステッピングモータの回転量に基づいて、ワーク挿入位置１３ａに対する収納穴１０１の位置関係を把握している。
さらに、制御装置４０は、キャリアテープ１００を停止させた後に、図８（ｂ）に示すように、突起部２１ａの下端部がガイド溝１３の下側開口部１３ｂと同じ高さになる位置まで挿入ヘッド２１を下降させる。
【００４８】
なお、ワーク検出センサ１７によってワークＷが検出されない場合には、制御装置４０は、キャリアテープ１００を走行させないとともに、挿入ヘッド２１を下降させることなく、ワーク挿入位置１３ａの上方に待機させる。
【００４９】
制御装置４０は、挿入ヘッド２１を下降させた状態を継続させながら、キャリアテープ１００を走行させ、ワークＷが挿入された収納穴１０１がガイド１２の下方に入り込むと、図７（ｂ）に示すように、突起部２１ａの下端部がガイド溝１３の上部開口部と同じ高さになる位置まで、挿入ヘッド２１を上昇させる。
【００５０】
制御装置４０は、挿入ヘッド２１を上昇させた後に、ワーク挿入位置１３ａに搬送されたワークＷがワーク検出センサ１７（図４参照）によって検出されると、図８（ａ）に示すように、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致した状態で、キャリアテープ１００を停止させる。さらに、制御装置４０では、図８（ｂ）に示すように、突起部２１ａの下端部がガイド溝１３の下側開口部１３ｂと同じ高さになる位置まで挿入ヘッド２１を下降させる。
【００５１】
なお、ワーク検出センサ１７によってワークＷが検出されない場合には、制御装置４０は、図７（ｂ）に示すように、隣り合う収納穴１０１，１０１の間の領域が、ワーク挿入位置１３ａにある状態で、キャリアテープ１００を停止させ、挿入ヘッド２１を下降させることなく、ワーク検出センサ１７によってワークＷが検出されるまで、ワーク挿入位置１３ａの上方に待機させる。
【００５２】
そして、制御装置４０は、図８（ｂ）に示すように、突起部２１ａの下端部がガイド溝１３の下側開口部１３ｂと同じ高さになる位置まで挿入ヘッド２１を下降させた後に、図７（ａ）に示すように、隣り合う収納穴１０１，１０１の間の領域がワーク挿入位置１３ａにある状態となるように、キャリアテープ１００を走行させ、図７（ｂ）に示した挿入ヘッド２１の上昇、図８（ａ）に示した収納穴１０１とワーク挿入位置１３ａとの一致、図８（ｂ）に示した挿入ヘッド２１の下降、という手順を繰り返し実行する。
【００５３】
ここで、制御装置４０には、図５に示すように、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致した状態から隣りの収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致した状態まで、キャリアテープ１００を走行させたときの位置検出ローラ３３の回転角度が設定値として記憶部に記憶されている。
【００５４】
制御装置４０においてテープ走行装置３０を制御する機能では、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致するように送りローラ３２（図１参照）を回転させて、キャリアテープ１００を走行させたときの位置検出ローラ３３の回転角度が、前記した設定値と同じである場合には、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致した状態で、キャリアテープ１００が正しい位置に停止していると判定する。
【００５５】
また、制御装置４０においてテープ走行装置３０を制御する機能では、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致するように送りローラ３２（図１参照）を回転させて、キャリアテープ１００を停止させたときの位置検出ローラ３３の回転角度が、前記した設定値と異なる場合には、収納穴１０１とワーク挿入位置１３ａとがずれた状態で、キャリアテープ１００が停止していると判定する。
この場合には、制御装置４０は、位置検出ローラ３３の回転角度と設定値との誤差に基づいて、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致した状態になるように、キャリアテープ１００を正逆方向に走行させて補正する。
【００５６】
さらに、制御装置４０において挿入ヘッド装置２０を制御する機能では、変形等が生じて正しく収納穴１０１に挿入されなかったワークＷをオートリカバリー装置２２によって排除させる。制御装置４０は、図９（ａ）に示すように、ワーク挿入位置１３ａに挿入させた挿入ヘッド２１が、基準位置よりも手前で停止した場合に、図９（ｂ）に示すように、挿入ヘッド２１をワーク挿入位置１３ａから離れる方向（上方）に後退させ、ガイド１２の上方に挿入ヘッド２１を移動させる。
【００５７】
前記した基準位置とは、図８（ｂ）に示すように、突起部２１ａの下端部がガイド溝１３の下側開口部１３ｂと同じ高さまで挿入されたときの挿入ヘッド２１の位置である。挿入ヘッド２１が基準位置まで挿入されたときには、ワーク挿入位置１３ａからワークＷが正しく押し出されていることになる。
【００５８】
図９（ａ）に示すように、ワークＷに変形等が生じて、ワークＷが正しく収納穴１０１に収まらない場合には、挿入ヘッド２１はワーク挿入位置１３ａのワークＷに当接して、基準位置よりも手前（上方）で停止する。つまり、挿入ヘッド２１が基準位置よりも手前で停止した場合には、ワークＷに変形等が生じていることになる。
【００５９】
なお、挿入ヘッド２１の停止位置を検出する手段としては、光センサや接触型センサを設ける構成や、挿入ヘッド２１の下降を開始してから停止するまでの時間で検出する構成などがある。
【００６０】
制御装置４０では、図９（ｂ）に示すように、挿入ヘッド２１が基準位置よりも手前で停止し、挿入ヘッド２１を上昇させた後に、オートリカバリー装置２２のバキューム２２ｂの吸入口２２ａをワーク挿入位置１３ａに近づける。そして、バキューム２２ｂの吸引作用によって、ワーク挿入位置１３ａのワークＷを吸入口２２ａより吸引する。
【００６１】
また、制御装置４０は、オートリカバリー装置２２のバキューム２２ｂでワークＷを吸引した後に、バキューム２２ｂをワーク挿入位置１３ａから離れる方向に後退させ、図９（ｃ）に示すように、挿入ヘッド２１を下降させて基準位置に復帰させる。また、制御装置４０は、キャリアテープ１００を逆方向に走行させ、隣り合う収納穴１０１，１０１の間の領域がワーク挿入位置１３ａにある状態で、キャリアテープ１００を停止させる。
【００６２】
次に、前記したワーク挿入装置２を用いたワーク挿入方法について説明する。
図４に示すガイド溝１３内にワークＷを投入する。そして、制御装置４０（図６参照）にスタート信号が入力されると、エア供給装置１６からガイド溝１３内にエアが供給される。ガイド溝１３内に供給されたエアは、ガイド溝１３の前端部からストッパ１４の傾斜面１４ｂ上を流れて排気される。そして、図７（ａ）に示すように、ガイド溝１３内のワークＷはワーク挿入位置１３ａに向けて送り込まれる。
また、ワークＷの下方をエアが通過すると、ワークＷは上方に浮上する。そのため、ワークＷは、キャリアテープ１００の表面１００ａから僅かに浮いた状態でガイド溝１３内に保持される。
なお、ワーク挿入装置２の起動時には、隣り合う収納穴１０１，１０１の間の領域が、ワーク挿入位置１３ａにある状態で、キャリアテープ１００が停止しているとともに、挿入ヘッド２１は突起部２１ａがワーク挿入位置１３ａに挿入された状態で停止している。
【００６３】
ガイド溝１３内のワークＷは、ワーク挿入位置１３ａに挿入されている突起部２１ａの側面に押し付けられ、キャリアテープ１００の表面１００ａ側でガイド溝１３内に保持される。
【００６４】
図７（ｂ）に示すように、挿入ヘッド２１が上昇すると、ガイド溝１３内のワークＷが前方に送り込まれ、最も前側のワークＷは、ストッパ面１４ａに当接し、キャリアテープ１００の表面１００ａ側で、ワーク挿入位置１３ａに位置決めされる。
【００６５】
ワーク挿入位置１３ａまで搬送されたワークＷが、図４に示すワーク検出センサ１７によって検出されると、図８（ａ）に示すように、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致する状態までキャリアテープ１００が走行する。
【００６６】
なお、ワーク挿入位置１３ａまでワークＷが搬送されず、ワーク検出センサ１７によってワークＷが検出されない場合には、キャリアテープ１００は走行することなく、挿入ヘッド２１もワーク挿入位置１３ａの上方で待機する。そして、ワーク挿入位置１３ａまでワークＷが搬送され、ワーク検出センサ１７（図４参照）によってワークＷが検出されると、前記したように、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致する状態までキャリアテープ１００が走行する。
【００６７】
キャリアテープ１００が停止すると、図６に示す制御装置４０は位置検出ローラ３３の回転角度と設定値とを比較する。位置検出ローラ３３の回転角度が設定値と異なる場合、つまり、図５に示す収納穴１０１とワーク挿入位置１３ａとがずれている場合には、位置検出ローラ３３の回転角度と設定値との誤差に基づいて、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致するように、キャリアテープ１００が正逆方向に走行する。
このように、ワーク挿入装置２では、収納穴１０１の停止位置が補正されるため、収納穴１０１の間隔に誤差が生じた場合でも、自動的に収納穴１０１をワーク挿入位置１３ａに一致させることができる。
【００６８】
そして、図８（ａ）に示すように、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致した状態で、キャリアテープ１００が停止すると、図８（ｂ）に示すように、挿入ヘッド２１が下降してワーク挿入位置１３ａに突起部２１ａが挿入される。これにより、ワーク挿入位置１３ａのワークＷは、突起部２１ａによって、ワーク挿入位置１３ａから下方に押し出され、ワークＷが収納穴１０１に挿入される。
【００６９】
その後、図７（ａ）に示すように、挿入ヘッド２１を下降させた状態が継続しながら、キャリアテープ１００が走行し、ワークＷが挿入された収納穴１０１がガイド１２の下方に入り込むと、図７（ｂ）に示すように、挿入ヘッド２１が上昇する。
【００７０】
挿入ヘッド２１が上昇することで、ワーク挿入位置１３ａまでワークＷが搬送され、ワーク検出センサ１７（図４参照）によってワークＷが検出されると、図８（ａ）に示すように、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致した状態で、キャリアテープ１００が停止する。
【００７１】
ワーク検出センサ１７によってワークＷが検出されない場合には、図７（ｂ）に示すように、隣り合う収納穴１０１，１０１の間の領域が、ワーク挿入位置１３ａにある状態で、キャリアテープ１００が停止し、挿入ヘッド２１はワーク挿入位置１３ａの上方で待機した状態となる。その後、ワーク挿入位置１３ａまでワークＷが搬送され、ワーク検出センサ１７によってワークＷが検出されると、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致するように、キャリアテープ１００が走行する。
【００７２】
なお、ワーク検出センサ１７（図４参照）によってワーク挿入位置１３ａのワークＷが検出されてキャリアテープ１００が停止したときに、収納穴１０１とワーク挿入位置１３ａとがずれている場合には、前記した制御装置４０によって、収納穴１０１の停止位置が補正され、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致した状態となる。
【００７３】
そして、図８（ｂ）に示すように、挿入ヘッド２１が下降してワーク挿入位置１３ａに突起部２１ａが挿入される。これにより、ワーク挿入位置１３ａのワークＷは、突起部２１ａによって、ワーク挿入位置１３ａから下方に押し出され、ワークＷが収納穴１０１に挿入される。
【００７４】
その後は、前記した手順と同様に、キャリアテープ１００の走行および挿入ヘッド２１の昇降を繰り返し実行することで、キャリアテープ１００の各収納穴１０１に対して順次にワークＷを挿入する。
【００７５】
なお、図９（ａ）に示すように、ワークＷが変形等によって収納穴１０１に収まらず、挿入ヘッド２１が基準位置よりも手前で停止した場合には、図９（ｂ）に示すように、挿入ヘッド２１がガイド１２の上方に後退する。
さらに、オートリカバリー装置２２のバキューム２２ｂの吸入口２２ａがワーク挿入位置１３ａに近づき、ワーク挿入位置１３ａのワークＷが吸入口２２ａに吸引され、変形等が生じたワークＷがワーク挿入位置１３ａから自動的に排除される。
その後、図９（ｃ）に示すように、挿入ヘッド２１が下降して基準位置に復帰し、キャリアテープ１００が逆方向に走行して、図７（ｂ）に示すように、隣り合う収納穴１０１，１０１の間の領域が、ワーク挿入位置１３ａにある状態となり、ワークＷの収納穴１０１への挿入が繰り返される。
【００７６】
以上のようなワーク挿入装置２では、図８に示すように、ガイド溝１３とキャリアテープ１００との間に形成された隙間が小さいため、ワークＷはキャリアテープ１００の表面１００ａに近接または接触して、その姿勢を保ちながらガイド溝１３内に保持され、ガイド溝１３から収納穴１０１に直接挿入される。したがって、ワークＷと収納穴１０１との間隔が極めて小さくなるため、ガイド溝１３と収納穴１０１との間でワークＷが傾斜するのを防ぐことができ、ワークＷを正しい姿勢で収納穴１０１に挿入することができる。
【００７７】
また、隣り合う収納穴１０１，１０１の間の領域が、ワーク挿入位置１３ａにある状態で、キャリアテープ１００の表面１００ａ側にワークＷが供給され、収納穴１０１がワーク挿入位置１３ａに一致すると直ぐに、ワークＷが収納穴１０１に挿入されるため、作業効率を高めることができる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
例えば、搬送部材の形状は限定されるものではなく、円板状の外周部に複数のガイド溝が形成された回転テーブルを用いることもできる。この構成では、搬送部材を回転させることで、ガイド溝に保持されたワークをキャリアテープの表面側に搬送し、ガイド溝のワーク挿入位置が収納穴に一致したときに、挿入ヘッドによってワーク挿入位置からワークを押し出して収納穴に挿入することができる。
【００７９】
また、図１０に示すように、ガイド１２の一部をキャリアテープ１００の表面１００ａ側に突出させることにより、ガイド溝１３の底面１３ｄの先端縁部が、ワーク挿入位置１３ａの縁部または縁部の近傍に配置されるように、底面１３ｄをキャリアテープ１００の表面１００ａ側に向けて延ばしてもよい。
この構成では、ワークＷがキャリアテープ１００の表面１００ａ上に溜まらないため、キャリアテープ１００を交換するなど、キャリアテープ１００を取り外したときに、ワークＷが落下するのを防ぐことができる。
【００８０】
また、図１０に示すガイド溝１３では、底面１３ｄが先端縁部に向かうに従って下がるように傾斜している。この構成では、底面１３ｄの先端縁部とキャリアテープ１００の表面１００ａとの間の段差が小さくなるため、底面１３ｄからワーク挿入位置１３ａに向けて、ワークＷを正しい姿勢で保持し、円滑に移動させることができる。なお、図１０に示すガイド溝１３では、底面１３ｄ全体を傾斜させているが、底面１３ｄの先端部のみを傾斜させてもよい。
【００８１】
また、本実施形態では、図４に示すように、ガイド溝１３内にエアを供給してワークＷをワーク挿入位置１３ａに送り込んでいるが、ガイド１２を振動させることで、ガイド溝１３内のワークＷをワーク挿入位置１３ａに送り込むように構成することもできる。
【００８２】
また、ストッパ１４のストッパ面１４ａにワークＷを吸着する磁性部材を設けた場合には、ワークＷをワーク挿入位置１３ａに確実に保持することができる。
【００８３】
また、本実施形態のオートリカバリー装置２２は、図９（ｂ）に示すように、バキューム２２ｂによってワーク挿入位置１３ａのワークＷを吸引しているが、ワーク挿入位置１３ａからワークＷを排除するための手段は限定されるものではなく、例えば、ワーク挿入位置１３ａのワークＷを磁性部材に吸着させて排除することもできる。
【符号の説明】
【００８４】
１      テーピング装置
２      ワーク挿入装置
３      カバーテープ貼着部
１０    シュート（搬送部材）
１２    ガイド
１３    ガイド溝
１３ａ  ワーク挿入位置
１３ｂ  下側開口部
１３ｄ  底面
１４    ストッパ
１４ａ  ストッパ面
１５    ガイドカバー
１６    エア供給装置
１７    ワーク検出センサ
２０    挿入ヘッド装置
２１    挿入ヘッド
２１ａ  突起部
２２    オートリカバリー装置
２２ａ  吸入口
２２ｂ  バキューム
３０    テープ走行装置
３３    位置検出ローラ
４０    制御装置
１００  キャリアテープ
１００ａ  表面
１０１  収納穴
１０２  送り穴
１１０  カバーテープ
Ｗ      ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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