(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を搬送する各搬送車の位置情報を受信して、その受信した前記各搬送車の位置情報を記憶手段へと格納する受信部と、
前記各搬送車のうちの引継元車から、前記各搬送車のうちの引継先車へと前記搬送物を引き継ぐ際に、前記引継元車によって前記搬送物が搬送される先の引き継ぎエリアを前記引継元車の位置情報をもとに決定する引き継ぎエリア設定部と、
前記引き継ぎエリアの位置情報と、前記各搬送車の位置情報とをもとに、前記引継先車となる前記搬送車を決定する引継車設定部と、
前記引継元車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアまで搬送する旨のタスク、および、前記引継先車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアから搬送する旨のタスクを指示する指示部とを有することを特徴とする
搬送管理装置。
【請求項２】
前記引き継ぎエリア設定部は、棚設置可能領域から前記引き継ぎエリアを決定することを特徴とする
請求項１に記載の搬送管理装置。
【請求項３】
搬送管理装置は、さらに、
前記引き継ぎエリアを出発地または目的地とする経路を探索する経路探索部を有しており、
前記指示部は、前記経路探索部が探索した経路を、通知するタスクに含めることを特徴とする
請求項１に記載の搬送管理装置。
【請求項４】
前記受信部は、前記引継元車から自身の電池残量の低下の通知を受け、
前記引き継ぎエリア設定部は、充電可能な充電ステーションを検索し、検索した充電ステーションの位置情報と、前記引継元車の位置情報とをもとに、前記引き継ぎエリアを決定し、
前記指示部は、前記引継元車が前記搬送物を前記引き継ぎエリアまで運搬した後に、前記引継元車に対して、検索した充電ステーションまで移動して充電を開始するタスクを指示することを特徴とする
請求項１または請求項３に記載の搬送管理装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の搬送管理装置と、前記搬送車とを含めて構成され、
前記搬送車は、自身の前方に物体が存在するか否かを検知する検知手段を備えており、
前記検知手段は、搭載される前記搬送車が旋回中においては、検知処理を無効とすることを特徴とする
搬送システム。
【請求項６】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の搬送管理装置の各処理部の機能を、コンピュータに実現させるための搬送管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送管理装置、搬送システム、および、搬送管理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数のロボットがライン作業をしている時に、故障したロボットを支援するため、故障したロボットの作業を故障していないロボットへと引き継ぐ旨が開示されている。このシステムでは、故障したロボットをシステムから切り離し、故障していないロボットの作業内容を変更することで、引き継ぎを実現する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０５−２６５５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、倉庫には、多数の収納品がそれぞれの棚に格納されている。倉庫から、所定の収納品をピッキングするために、倉庫内の収納品位置をデータベース化し、データベースからピッキング対象収納品の格納位置を検索し、表示することでピッキング指示を行う技術がある。
さらに、作業者が検索された収納品の位置へと直接移動する代わりに、所定位置で待機する作業者に対して、検索された収納品が格納されている棚ごと搬送車に運搬させ、作業者が所定位置で棚から収納品をピッキングできるように、搬送車を制御する形態も考えられる。【０００５】
ここで、ある搬送車が所定の棚を目的地に向けて運搬中に、目的地までの運搬が困難な状況も発生する。例えば、ある搬送車の電池残量が低下することにより、運搬途中で電池切れになることもある。このような状況では、ある搬送車から別の搬送車へと、棚を運搬するタスクを引き継ぐ必要性が生じる。【０００６】
特許文献１に記載の引継支援では、各ロボットの設置位置（配置）は、ラインによってあらかじめ固定されているため、どのロボットのどの作業を、どのロボットへと引き継ぐかは、自明である。
しかし、搬送車による運搬システムでは、複数の搬送車が逐次移動し、かつ、運搬車だけでなく棚の位置なども動的に変化するため、特許文献１に記載の位置が固定であることを前提とした引継支援システムを適用することは、できなかった。【０００７】
そこで、本発明は、搬送車による運搬システムにおいて、搬送車間による引き継ぎを実現することを、主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  前記課題を解決するために、本発明の搬送管理装置は、  搬送物を搬送する各搬送車の位置情報を受信して、その受信した前記各搬送車の位置情報を記憶手段へと格納する受信部と、  前記各搬送車のうちの引継元車から、前記各搬送車のうちの引継先車へと前記搬送物を引き継ぐ際に、前記引継元車によって前記搬送物が搬送される先の引き継ぎエリアを前記引継元車の位置情報をもとに決定する引き継ぎエリア設定部と、  前記引き継ぎエリアの位置情報と、前記各搬送車の位置情報とをもとに、前記引継先車となる前記搬送車を決定する引継車設定部と、  前記引継元車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアまで搬送する旨のタスク、および、前記引継先車に対して前記搬送物を前記引き継ぎエリアから搬送する旨のタスクを指示する指示部とを有することを特徴とする。  その他の手段は、後記する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、搬送車による運搬システムにおいて、搬送車間による引き継ぎを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に関する搬送システムを示す構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に関する棚と搬送車を示す立体図である。（ａ）は棚を示し、（ｂ）は搬送車を示し、（ｃ）は搬送車が棚を持ち上げる様子を示す。
【図３】本発明の一実施形態に関する引き継ぎエリアへの棚運搬処理を示す立体図である。（ａ）は棚の収集通知を示し、（ｂ）は棚の下に潜り込む搬送車を示し、（ｃ）は搬送車が棚を持ち上げる様子を示す。
【図４】本発明の一実施形態に関する引き継ぎエリアでのピッキング処理を示す立体図である。（ａ）は引き継ぎエリアまでの移動を示し、（ｂ）は棚を引き継ぎエリアに降ろす様子を示し、（ｃ）はピッキング作業を示す。
【図５】本発明の一実施形態に関するピッキング処理後の棚運搬処理、および、搬送車の充電処理を示す立体図である。（ａ）はピッキング作業の完了通知を示し、（ｂ）は充電ステーションでの搬送車の充電の様子を示す。
【図６】本発明の一実施形態に関する搬送システムの装置詳細を示す構成図である。
【図７】本発明の一実施形態に関する搬送車の障害物検知処理を示す平面図である。（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）の順に時間が経過する。
【図８】本発明の一実施形態に関するコントローラの搬送管理処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態に関する搬送車が充電を行う形態を示す平面図である。（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ）の順に時間が経過する。
【図１０】本発明の一実施形態に関する異なる倉庫をまたがって棚を引き継ぐ形態を示す平面図である。（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）の順に時間が経過する。
【図１１】本発明の一実施形態に関する異なる階をまたがって棚を引き継ぐ形態を示す平面図である。（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ）の順に時間が経過する。
【図１２】本発明の一実施形態に関する移動装置による引き継ぎエリア間の移動処理を示す立体図である。（ａ）はフォークリフトの下降開始指示を示し、（ｂ）はフォークリフトの下降完了指示を示す。
【図１３】本発明の一実施形態に関する引き継ぎエリアにて作業が行われる形態を示す平面図である。（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ）の順に時間が経過する。
【図１４】本発明の一実施形態に関する引き継ぎエリアへの中間エリアにて棚が一時保管される形態を示す平面図である。（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ）の順に時間が経過する。
【図１５】本発明の一実施形態に関する縦移動と横移動による搬送車の引継形態を示す平面図である。（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ）の順に時間が経過する。
【図１６】本発明の一実施形態に関する縦移動と横移動による経路決定処理を示す平面図である。（ａ）は引き継ぎエリアの数が多い経路例を示し、（ｂ）は引き継ぎエリアの数が少ない経路例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１は、搬送システムを示す構成図である。
コントローラ１は、搬送車２に対して、指示（タスク）を与える。タスクは、例えば、棚の運搬や目的地への移動などが挙げられる。なお、倉庫内には複数の棚が設置されており、それぞれの棚には、商品が格納されている。
搬送車２は、コントローラ１から指示されたタスクを実行する。２台の搬送車２間で（引継元車から引継先車へ）、タスクに関する棚が引き継がれる。つまり、搬送車（引継元車）２が運搬していた棚は、引き継ぎエリアに置かれた後、搬送車（引継先車）２がその棚を運搬する。
ここで、「引き継ぎエリア」とは、搬送車が運搬している棚を他の搬送車に継続して運搬してもらうことを目的に一時的に棚を置く場所を指す。引き継ぎエリアは、地図上であらかじめ座標にて指定する。また、棚を設置する予定の棚設置可能領域を引き継ぎエリアとして設定してもよい。その場合、搬送車（引継元車）が運搬している棚を、棚設置領域である引き継ぎエリアに設置し、搬送車（引継先車）がその棚を運搬する。
【００１３】
なお、各搬送車２は、コントローラ１に対して各種の情報を通知する。例えば、搬送車（引継元車）２は、自身の電池切れをコントローラ１に対して通知する。通知を受けたコントローラ１は、搬送車（引継元車）２が運搬している棚を、別の搬送車（引継先車）２へと引き継がせるように指示する。
そのため、各搬送車２は、自身の位置情報を逐一コントローラ１に対して通知することで、コントローラ１がどの搬送車２に引き継がせるかを決定させる手がかりを提供する（例えば、搬送車（引継元車）２に最も近い搬送車（引継先車）２を決定する、など）。
【００１４】
作業者端末３は、作業者によって操作される端末である。作業者は、棚に対して各種の作業を行う。この作業とは、例えば、棚に収納された収納品をピッキング（棚から取り出す）する作業である。そのため、作業者端末３は、作業に必要な情報（例えば、自身の近くに棚を運搬させる旨の収集通知）をコントローラ１に対して通知する。
【００１５】
移動装置４は、棚をある地点から別の地点へと移動させる装置であり、搬送車２も棚を運搬する点では移動装置４と共通する。一方、搬送車２は車両のために平面移動に限定されるが、搬送車２が走行できない移動（例えば、高さ方向の移動）を行いたいときには、移動装置４がその移動を担当する。移動装置４は、フォークリフトや昇降機，エレベータなどの機械移動装置として構成されていてもよいし、作業者が運転するトラックや、作業者自身による把持の移動によって構成されていてもよい。
この場合、棚は機械移動装置によって引き継ぎエリアから引き継ぎエリアへと移動する。搬送車は、引き継ぎエリアにて棚を受け取る。
コントローラ１は、移動装置４に対して、移動に関する指示（例えば、フォークリフトの上昇指示や下降指示）を送信する。
【００１６】
図２は、棚と搬送車を示す立体図である。
図２（ａ）に示す棚には、ピッキングされる商品（収納品）が、棚上部の収納部に格納されている。棚下部には、棚を支えるための棚足が４本付いている。
図２（ｂ）に示す搬送車２は、棚を持ち上げるための棚支持部と、走行領域を走行するための車輪が付いた機足が備えられている。搬送車２の機足（棚支持部でもよい）は、棚を運搬するために上下方向に伸縮可能である。
図２（ｃ）に示すように、搬送車２は、棚の収納部の下方に潜り込むことができ、搬送車２の機足が上方向に伸びることで、棚支持部が棚の収納部を押し上げる。この押し上げた状態で搬送車２が移動することで、棚を運搬させることができる。また、搬送車２は、棚を持ち上げた状態でも、持ち上げていない状態でも、旋回することができる。よって、搬送車２は、交差点を曲がることができる。
【００１７】
図３は、引き継ぎエリアへの棚運搬処理を示す立体図である。
図３（ａ）では、引き継ぎエリアの近くにいる作業員が、新たな作業（ピッキング）を行うために、作業者端末３を介して棚の収集通知をコントローラ１に送信する。なお、作業対象の棚には、ピッキング対象の収納品が収納されており、その作業対象の棚の近くには、搬送車（引継元車）２が存在する。
図３（ｂ）では、コントローラ１により、作業対象の棚を運搬するタスクが搬送車（引継元車）２に割り当てられる。搬送車（引継元車）２は、図２に示したように棚を運搬させるために、作業対象の棚の下に潜り込む。
図３（ｃ）では、潜り込んだ搬送車（引継元車）２は、機足を上昇させることで、作業対象の棚を持ち上げる。
【００１８】
図４は、引き継ぎエリアでのピッキング処理を示す立体図である。
図４（ａ）では、図３（ｃ）の後に、搬送車（引継元車）２が作業対象の棚を持ち上げた状態で、引き継ぎエリアまで移動する。
図４（ｂ）では、搬送車（引継元車）２が機足を下降させることで、作業対象の棚を引き継ぎエリアに降ろす。これにより、作業者は、作業対象の棚に手が届く。
図４（ｃ）では、作業者は、作業対象の棚からピッキングを行うことで、商品の出荷作業を行う。なお、ピッキングとは別の作業として、作業者は、商品を棚に格納することで、商品の入荷作業を行ってもよいし、商品の数を確認することで、商品の棚卸し作業を行ってもよい。
【００１９】
図５は、ピッキング処理後の棚運搬処理、および、搬送車の充電処理を示す立体図である。
図５（ａ）では、図４（ｃ）の後に、作業者は、作業が完了した旨の通知を、コントローラ１に送信する。通知を受けたコントローラ１は、引き継ぎエリアの近くにいる搬送車（引継先車）２に対して、引き継ぎエリアから棚を運搬するタスクを指示する。搬送車（引継先車）２は、指示に従い、引き継ぎエリアから棚を運搬する。
なお、コントローラ１は、図４（ｂ）で搬送車（引継元車）２が引き継ぎエリアに棚を設置する前に、図５（ａ）の搬送車（引継先車）２を引き継ぎエリアの近接に移動させてもよいし、棚が設置された後に、搬送車（引継先車）２を引き継ぎエリアに移動させてもよい。
図５（ｂ）では、搬送車２が充電ステーションで自身の電池を充電する旨が示されている。コントローラ１は、電池残量が少ない搬送車２に対して、充電ステーションまで移動して、充電を開始するタスクを指示する。
【００２０】
図６は、搬送システムの装置詳細を示す構成図である。
コントローラ１は、引き継ぎエリア設定部１１と、引継車設定部１２と、経路探索部１３と、指示部１４と、受信部１５と、記憶手段（エリア情報１６と搬送車情報１７とを格納）とを含めて構成される。
なお、コントローラ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とメモリとハードディスク（記憶手段）とネットワークインタフェースを有するコンピュータとして構成され、このコンピュータは、ＣＰＵが、メモリ上に読み込んだプログラムを実行することにより、各処理部を動作させる。
搬送車２は、指示受信部２１と、指示実行部２２と、動作情報取得部２３と、動作情報判定部２４と、送信部２５と、搬送車内記憶部２６とを含めて構成される。
【００２１】
引き継ぎエリア設定部１１は、エリア情報１６にてあらかじめ定義されている棚置エリア（棚を置くことが可能なエリアであり、前記した棚設置可能領域）から、引き継ぎエリアを設定する。
例えば、引き継ぎエリア設定部１１は、現在の搬送車（引継元車）２に最も近い棚置エリア（棚を置くことが可能なエリア）を引き継ぎエリアに設定する。なお、２点の位置間の距離は、ユークリッド距離としてもよいし、経路探索部１３が経路検索した２点間の経路の道のりとしてもよい。なお、地図に棚置エリアが設定されていないときには、緊急充電通知の発信箇所や、自身付近のエリアの端を、引き継ぎエリアとしてもよい。
このように、引き継ぎエリア設定部１１は、引き継ぎエリアを棚置エリアなどから選択することにより、棚置エリアではない通路に棚を置くことを予防し、通路上の棚が他の搬送車２の進行を邪魔することを未然に防ぐことができる。
【００２２】
引継車設定部１２は、引き継ぎエリアに置かれる棚を引き継ぐ予定の搬送車（引継先車）２を決定する。例えば、引継車設定部１２は、タスクの実行中ではない搬送車２の集合、または、すべての搬送車２がタスク実行中であるなら、今後もっともタスクが早く終わる予定の搬送車２の集合を搬送車情報１７から取得し、その集合のうちの搬送車（引継元車）２以外の搬送車２で、かつ、引き継ぎエリアに最も近い搬送車２を、引継先車とする。
【００２３】
経路探索部１３は、引き継ぎエリア設定部１１から通知された引き継ぎエリアや充電ステーションの位置情報、引継車設定部１２から通知された各搬送車２の位置情報を元に、出発地から目的地までの経路探索を、最短経路探索法などのアルゴリズムで実行する。以下に、出発地や目的地の通知内容を例示する。
・出発地「搬送車（引継元車）２の現在位置」→目的地「引き継ぎエリア」
・出発地「引き継ぎエリア」→目的地「充電ステーション」
なお、２点の位置（出発地→目的地）を検索する代わりに、３点以上の位置（出発地→第１中継地→第２中継地→…→目的地）をまとめて検索してもよい。
・出発地「搬送車（引継元車）２の現在位置」→中継地「引き継ぎエリア」→目的地「充電ステーション」
なお、中継地はあらかじめ定めた引き継ぎエリアのうち、中継地として利用する地点を指す。
【００２４】
指示部１４は、経路探索部１３から指示されるタスク（出発地から目的地までの経路を走行するタスク）や、引き継ぎエリア設定部１１から指示されるタスク（引き継ぎエリアで棚を置く、引き継ぎエリアの棚を持ち上げるなど）などの各種タスクを、搬送車２や移動装置４に指示する。以下がタスクの一例である。
・搬送車（引継元車）２が引き継ぎエリアに到着したら、移動していた棚を下降して引き継ぎエリアに置くタスク。
・搬送車（引継先車）２が引き継ぎエリアに到着したら、引継対象の棚を目的エリアまで運搬するタスク。
・搬送車（引継元車）２が充電ステーションに到着したら、自身の充電を開始する。
【００２５】
送信部２５は、動作情報取得部２３が取得した自身に関する各情報を、送信部２５を介して、コントローラ１の受信部１５へと送信する。なお、送信部２５と受信部１５との間の通信手段は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。
受信部１５は、受信した各情報を、エリア情報１６や搬送車情報１７へと格納する。
エリア情報１６は、搬送車２や棚が存在する倉庫などの地図情報であり、建物の構造情報（地形情報）に加え、充電ステーションや移動装置４などの各種設備の位置も記憶されている。このエリア情報１６は、あらかじめシステム管理者などが、用意したデータを外部から書き込んでおいてもよい。
搬送車情報１７は、動作情報取得部２３が取得した情報、および、動作情報判定部２４が障害物と判定した情報を、情報送信者の搬送車２ごとに対応付ける情報である。
【００２６】
指示受信部２１は、指示部１４から指示されるタスクを受信し、指示実行部２２へと通知する。
指示実行部２２は、指示受信部２１からのタスクを実行する。
動作情報取得部２３は、以下に例示するように、自身に関する各情報を取得する。
・搬送車２が直進運行中、旋回中、待機中、充電中といった状態情報。充電中なら、その付加情報として充電開始の時刻および充電終了予定の時刻。
・棚を保持しているか否か、などの指示に関する状態。
・現在の自身の地図内位置（座標値または座標値に対応付けられているノード番号）。
・緊急情報として、自身の周囲から障害物（進行を妨げる遮蔽物）を検知した旨の情報。
・緊急情報として、緊急充電を要する旨の状態。なお、この状態に関する情報は、現在のバッテリの電圧状態が、低電圧と設定した閾値以下であると判定されるときに、発行される。
【００２７】
なお、地図内位置における地図は、XY座標系で表現され、XY座標で位置を指定する。また、フロアの情報を含んだXYZ座標系でもよい。以下が、自身の地図内位置の取得方法である。
・床面に貼られたマーカなどを読み込み、認識する。
・周辺の状況をカメラやセンサで取得することで自己位置を推定する。
・壁面や天井などに設置されたカメラなどで撮影された自身の画像から、自己位置を推定する。
・オドメトリなどの自身の移動軌跡を積算することで、現在位置を推定する。
【００２８】
動作情報取得部２３が赤外線センサから障害物検知の情報を取得すると、動作情報判定部２４に検知したとの情報を送信する。
動作情報判定部２４は、動作情報取得部２３から受け取ったセンサ検知情報や搬送車の動作情報、搬送車内記憶部２６から受け取った各種搬送車と棚の情報から、検知したセンサ情報が実際に障害物であるかの判定を行う。
送信部２５は、動作情報判定部２４が障害物を検知したと判定した場合、コントローラ１に障害物検知の情報を発信する。障害物を検知した位置を通知してもよい。また、指示実行部２２に通知し、搬送車を停止させるなどの動作を指示してもよい。
【００２９】
搬送車内記憶部２６には、搬送車の旋回速度情報、搬送車のサイズ、また棚のサイズ、棚足の数、棚足の配置といった情報が格納されている。
搬送車内記憶部２６には、さらに、倉庫の地図情報（エリア情報１６と同じ情報）が格納されている。この地図情報は、ノードおよびリンクからなる地図の基本情報を含む。
【００３０】
図７は、搬送車の障害物検知処理を示す平面図である。搬送車２に搭載されている赤外線センサから前方に向けて放射された赤外線（図７（ａ））が、障害物により遮断されることで（図７（ｂ））、障害物が検知される。障害物を検知する他の手段として、カメラの撮影画像からの画像認識や、他の波長帯に感度を持つセンサや、音波などの検知センサが挙げられる。
【００３１】
以下に示すように、搬送車２の動作状態に応じて、赤外線センサの動作（赤外線センサのオンオフ制御、赤外線センサのオン時に検知された物体を障害物と見なすか否か）を設定する。
搬送車の動作状態として、以下の各状態が挙げられる。
「棚保持状態」は、搬送車２が棚を保持している状態である。ここでの「保持」とは、搬送車２が移動対象の棚の下に存在していることであり、搬送車２が移動対象の棚を持ち上げていてもよいし、降ろしていてもよい。
「棚なし状態」は、「棚保持状態」ではない状態である。
「旋回中状態」は、搬送車２自身が旋回（回転）している状態である。なお、図７（ｃ）では、搬送車２の旋回中に誤って、赤外線が搬送車２の運搬する棚の棚足を障害物として検知してしまう例である。
「非旋回状態」は、「旋回中状態」ではない状態である。例えば、搬送車２は、図７（ａ）の上方から図７（ｄ）の右方へと旋回した後、「非旋回状態」へと遷移する。
「棚ごと旋回状態」は、「旋回中状態」のうちの搬送車２が移動対象の棚を持ち上げている状態である。
「直線走行中状態」は、搬送車２が直線走行中の状態である。
「停止中状態」は、搬送車２が停止中の状態である。
【００３２】
赤外線状態として、以下の各状態が挙げられる。
「赤外線オン状態」は、動作情報取得部２３が赤外線センサをオンにしている状態である。
「赤外線オフ状態」は、「赤外線オン状態」ではない状態である。
「赤外線検知状態」は、「赤外線オン状態」のうちの送信している赤外線の先で、何らかの物体を検知した状態である。
「赤外線非検知状態」は、「赤外線オン状態」のうちの「赤外線検知状態」ではない状態である。
【００３３】
以上説明した搬送車の動作状態、および、赤外線状態をもとに、以下に示すように、障害物の検知処理および通知処理が行われる。なお、ある状態が、相反する２つの状態（例えば、「赤外線オン状態」と「赤外線オフ状態」）の両方に該当するときには、条件となる状態数の多い方（換言すると、より厳しい条件の方）を優先して採用する（いわゆる、ロンゲストマッチのアルゴリズム）。
【００３４】
以下のいずれかのケースで、搬送車２は「赤外線オン状態」を起動する。
・「棚なし状態」
・「直線走行中状態」
・「停止中状態」
・「棚保持状態」かつ「非旋回状態」
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」かつ「棚足を検知しない旋回角度」。なお、「棚足を検知しない旋回角度」は、棚足の位置情報と、旋回の角度とから計算され、例えば、旋回開始角を０度とし、旋回終了角を９０度とすると、４５度付近を除く角度である。
【００３５】
以下のいずれかのケースで、搬送車２は「赤外線オン状態」を解除して「赤外線オフ状態」とする。
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」（図７（ｃ））
【００３６】
以下のいずれかのケースで、搬送車２は「赤外線検知状態」で検知した物体を障害物と判定する。
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」かつ「棚ごと旋回状態」
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」かつ「棚足以外を検知」。なお、「棚足を検知」（後記）か「棚足以外を検知」かは、棚足の位置および搬送車の旋回速度情報から判断される。
・「棚なし状態」かつ「旋回中状態」
・「直線走行中状態」
・「停止中状態」
【００３７】
以下のケースで、搬送車２は「赤外線検知状態」で検知した物体を障害物ではないと判定する。
・「棚保持状態」かつ「旋回中状態」かつ「棚足を検知」
【００３８】
なお、搬送車２は、搬送車の動作状態によって、赤外線状態だけでなく、赤外線センサの検知範囲や検知距離を変化させてもよい。搬送車２は、例えば、「旋回中状態」なら、赤外線センサの検知距離をセンサ位置から棚足までの距離よりも短くするなどである。
または、搬送車２は、「直線走行中状態」なら、センサの検知距離を長くする。さらに、搬送車２は、「直線走行中状態」の走行速度に応じて、走行速度が速い場合には検知距離を長くし、走行速度が遅い場合には検知距離を短くするなどとして、障害物を検知した後に障害物に衝突しないように制御するための制動能力に応じて設定してもよい。
【００３９】
これにより、搬送車２に搭載されている障害物検知センサの誤認識を減らし、障害物を検知することができる。
【００４０】
図８は、コントローラの搬送管理処理を示すフローチャートである。
Ｓ１１として、搬送車（引継元車）２の送信部２５は、動作情報取得部２３が取得した各種情報や、動作情報判定部２４が障害物を検知した情報を、コントローラ１に対して情報通知する。同様に、Ｓ３１として、搬送車（引継先車）２は、コントローラ１に対して情報通知する。
なお、Ｓ１１，Ｓ３１の情報通知は、１回だけではなく、所定契機ごとに何度も行われる。所定契機とは、例えば、所定時間ごとに送信してもよいし、搬送車２からコントローラ１に対して他の通知（後記するＳ１３の応答など）が行われるときに相乗りして送信してもよいし、障害物を検知した情報や電池残量が少ないことを検知した情報など、緊急情報が発生したときに送信してもよい。
【００４１】
Ｓ２１として、コントローラ１の引き継ぎエリア設定部１１は、Ｓ１１で通知された情報を元に、引き継ぎエリアを設定する。
Ｓ２２として、コントローラ１の引継車設定部１２は、Ｓ２１で設定された引き継ぎエリアをもとに、搬送車（引継先車）２を設定する。
【００４２】
Ｓ２３として、コントローラ１の経路探索部１３は、Ｓ２１で設定された引き継ぎエリアの位置と、Ｓ２２で設定された引継先車などの各搬送車２の位置とを元に、搬送車（引継元車や引継先車）２にこれから移動させる経路を探索する。
Ｓ２４として、コントローラ１の指示部１４は、搬送車（引継元車）２の指示受信部２１に対して、Ｓ２３で決定された経路に関する引継元指示（そのうちの引継前に行われる指示）を送信する。
【００４３】
Ｓ１２として、搬送車（引継元車）２の指示実行部２２は、Ｓ２４の指示を受け、引継元指示を実行する。この引継元指示とは、例えば、自身が運搬している棚を引き継ぎエリアに置く旨の指示である。
Ｓ１３として、搬送車（引継元車）２の送信部２５は、Ｓ１２の実行結果（例えば、棚を引き継ぎエリアに置いた旨）を、引継元指示応答する。
Ｓ２５として、コントローラ１の指示部１４は、搬送車（引継元車）２の指示受信部２１に対して、Ｓ２３で決定された経路に関する引継元指示（そのうちの引継後に行われる指示）を送信する。この引継元指示は、例えば、引き継ぎエリアから充電ステーションへと移動するタスクである。なお、Ｓ２５の引継後に行われる指示が存在しないときには、Ｓ２５の処理を省略してもよい。さらに、コントローラ１の指示部１４は、Ｓ１３の応答を待たずに、Ｓ２４の時点でＳ２５の指示もいっしょに送信してもよい。
【００４４】
Ｓ２６として、コントローラ１は、後記のＳ２７を起動するための引継待ちする。この引継待ちの終了契機は、Ｓ１３の応答を受信したときでもよいし、Ｓ１３の応答に加えて（または、応答に代えて）、別の通知（例えば、移動装置４による棚の移動完了を、作業者端末３が通知する場合）を受信したときでもよい。
Ｓ２７として、コントローラ１の指示部１４は、Ｓ２２で設定した搬送車（引継先車）２の指示受信部２１に対して、Ｓ２３で決定された経路に関する引継先指示（そのうちのＳ３３の応答前に行われる指示）を送信する。
【００４５】
Ｓ３２として、搬送車（引継先車）２の指示実行部２２は、Ｓ２７で受けた引継先指示を実行する。この指示は、例えば、Ｓ１２で置かれた棚を引き継ぎエリアから取る旨の指示である。
Ｓ３３として、搬送車（引継先車）２の送信部２５は、コントローラ１に対して、Ｓ３２の実行結果（Ｓ２７の引継先指示の結果）を応答する。
Ｓ２８として、コントローラ１の指示部１４は、Ｓ３３の応答を送信した搬送車（引継先車）２の指示受信部２１に対して、Ｓ２７の後に行われる引継先指示を送信する。この指示は、例えば、引き継ぎエリアから目的エリアまで棚を運搬させる旨の指示である。
以上、図８を元に、コントローラ１が各搬送車２に指示する処理を説明した。以下では、倉庫や棚の配置形態のバリエーションを具体的に示し、それぞれの形態においてコントローラ１が各搬送車２に指示する具体的な内容を詳細に説明する。
【００４６】
図９は、搬送車が充電を行う形態を示す平面図である。以下の平面図は、倉庫を天井（空中）から真下（地上）に向けて見下ろした図である。
図９（ａ）では、搬送車（引継元車）２である搬送車１０１と、搬送車（引継先車）２である搬送車１０２と、充電ステーション１０３と、搬送車１０１が運搬する棚の目的地である目的エリア１０４とが示されている。ここで、棚を目的エリア１０４へと運搬するタスク（初期タスク）を実行中の搬送車１０１に、電池残量の低下が検出されるとする。
【００４７】
図９（ｂ）では、電池残量の低下の通知を受けたコントローラ１の引き継ぎエリア設定部１１は、引き継ぎエリア１０５を設定する。
そのため、引き継ぎエリア設定部１１は、各充電ステーションの空き状況を検索し、現在空いている（充電可能である）充電ステーションのうち、搬送車１０１に最も近い充電ステーションをエリア情報１６から検索する。または、現在空いている充電ステーションが存在しないときには、引き継ぎエリア設定部１１は、最も早く充電が終了する予定の充電ステーションを検索する。
【００４８】
次に、引き継ぎエリア設定部１１は、検索した充電ステーションの位置と、現在の搬送車１０１の位置とをもとに、引き継ぎエリア１０５を設定する。
例えば、引き継ぎエリア設定部１１は、現在の搬送車１０１の位置に最も近い棚置エリアを引き継ぎエリア１０５に設定してもよい。
または、引き継ぎエリア設定部１１は、現在の搬送車１０１の位置から検索した充電ステーションの位置までの経路を経路探索部１３に探索させ、その結果の経路上（または経路近傍）に位置する棚置エリアを引き継ぎエリア１０５に設定してもよい。
【００４９】
コントローラ１は、搬送車１０１を引き継ぎエリア１０５に移動させて（図９（ｃ））、引き継ぎエリア１０５に棚を置かせる（図９（ｄ））旨の引継元指示（Ｓ２４）を搬送車１０１に送信する。この引継元指示（Ｓ２４）には、初期タスクのキャンセル指示を含むことで、搬送車１０１の充電完了を待たずに済む。
なお、本実施形態では、図９（ｄ）の引き継ぎエリア１０５内に記載したように、棚を示す角丸正方形と、その棚内部の収納品を示す黒塗り三角形を図示する。
さらに、コントローラ１は、搬送車１０１を引き継ぎエリア１０５から充電ステーションに移動させて、充電を開始させる旨の引継元指示（Ｓ２５）を搬送車１０１に送信する。
【００５０】
コントローラ１は、搬送車１０２を引き継ぎエリア１０５に移動させて、引き継ぎエリア１０５に置かれた棚を取る（図９（ｅ））旨の引継先指示（Ｓ２７）を搬送車１０２に送信する。コントローラ１は、搬送車１０２に対して、棚を引き継ぎエリア１０５から目的エリア１０４に運搬する（図９（ｆ））旨の引継先指示（Ｓ２８）を搬送車１０２に送信する。
【００５１】
以上説明したように、コントローラ１は、搬送車１０１には、「搬送車１０１の現在位置」→中継地「引き継ぎエリア１０５」→目的地「充電ステーション１０３」の移動タスクを指示する。コントローラ１は、搬送車１０２には、「搬送車１０２の現在位置」→中継地「引き継ぎエリア１０５」→目的地「目的エリア１０４」の移動タスクを指示する。これにより、搬送車１０１，１０２同士で棚を引き継ぐことができ、運搬の遅延を防ぐことができる。
【００５２】
一方、特開平０６−２８２３２７号公報や特開２００１−９２５２９号公報などの先行技術では、搬送車のバッテリ容量が少なくなると、バッテリ切れを防止するために充電動作に入るしくみが開示されている。しかし、これらの先行技術では、搬送車に緊急充電させることだけしか考慮されておらず、その搬送車が行っているタスクを他の搬送車へと引き継ぐ旨は記載も示唆もされていない。よって、図９の形態と異なり、先行技術では、充電が終了するまで運搬が中断されてしまう。
【００５３】
図１０は、異なる倉庫をまたがって棚を引き継ぐ形態を示す平面図である。図１０（ａ）に示すように、第１倉庫１１１と第２倉庫１１３との間は、引き継ぎエリア１１２である通路で接続される。
搬送車（引継元車）２である搬送車１１４は、第１倉庫１１１内および引き継ぎエリア１１２内を走行する。
搬送車（引継先車）２である搬送車１１５は、第２倉庫１１３内および引き継ぎエリア１１２内を走行する。
以下、第１倉庫１１１から第２倉庫１１３へと棚を運搬する場合を説明する。
【００５４】
コントローラ１は、引継元指示（Ｓ２４）として、引き継ぎエリア１１２へと棚を運搬させる旨の指示を搬送車１１４に通知する（図１０（ｂ））。この通知と併行して、コントローラ１は、引き継ぎエリア１１２の近傍へと移動させる旨の指示を搬送車１１５に通知してもよい。
【００５５】
コントローラ１は、搬送車１１４が引き継ぎエリア１１２で棚を降ろした旨の応答（Ｓ１３）を受けると、搬送車１１４を引き継ぎエリア１１２から出るように指示する（Ｓ２５）。
コントローラ１は、応答（Ｓ１３）の通知を待った（Ｓ２６）の後、引き継ぎエリア１１２で降ろされた棚を取りに行くように、搬送車１１５に指示（Ｓ２７）する（図１０（ｃ））。
コントローラ１は、引き継ぎエリア１１２で棚を持ち上げた搬送車１１５に対して、第２倉庫１１３まで運搬するように指示（Ｓ２８）する（図１０（ｄ））。
これにより、異なる倉庫をまたがって棚を移動させることができる。
【００５６】
図１１は、異なる階をまたがって棚を引き継ぐ形態を示す平面図である。図１１（ａ）は、図１０と同様に、１台の搬送車２が移動可能な範囲が所定の倉庫内と引き継ぎエリアとに限られている。
搬送車（引継元車）２である搬送車１２５は、第１倉庫１２１内および引き継ぎエリア１２３内を走行する。
搬送車（引継先車）２である搬送車１２６は、第２倉庫１２２内および引き継ぎエリア１２４内を走行する。
一方、図１０との違いとして、倉庫間を中継する引き継ぎエリア１２３，１２４は、それぞれ別の場所（今回の例では、上階の引き継ぎエリア１２３と、下階の引き継ぎエリア１２４）となっており、各引き継ぎエリア１２３，１２４の間の棚の運搬は、移動装置４（フォークリフト）が担当する。
【００５７】
まず、コントローラ１の引き継ぎエリア設定部１１は、エリア情報１６を参照し、第１倉庫１２１と第２倉庫１２２との間を接続する移動装置４（フォークリフト）のリストを取得する。引き継ぎエリア設定部１１は、取得したリストから、現時点で稼働していない、または、今後最も早く稼働空きとなる移動装置４の引き継ぎエリア１２３，１２４を設定する。
【００５８】
コントローラ１は、引継元指示（Ｓ２４）として、搬送車１２５に対して、第１倉庫１２１内の棚の１つを引き継ぎエリア１２３まで運搬させる旨を通知する（図１１（ｂ），（ｃ））。
作業員は、引き継ぎエリア１２３に棚が置かれ、その棚の下に搬送車２が存在しないことを確認すると、作業者端末３を介して、移動装置４（フォークリフト）の下降開始指示をコントローラ１に通知する（図１２（ａ））。通知を受けたコントローラ１は、移動装置４に下降指示を行うことで、棚は上階の引き継ぎエリア１２３から下階の引き継ぎエリア１２４へと移動する（図１１（ｄ））。作業員は、棚が下階に移動された旨の下降完了通知（図１２（ｂ））を作業者端末３を介して、コントローラ１に通知する。
【００５９】
コントローラ１は、引継先指示（Ｓ２７）として、搬送車１２６に対して、引き継ぎエリア１２４から第２倉庫１２２内まで棚を運搬させる旨を通知する（図１１（ｅ），（ｆ））。
引継先指示（Ｓ２７）への応答（Ｓ３３）を受けたコントローラ１は、移動装置４（フォークリフト）を初期位置である上階に戻す。
【００６０】
これにより、異なるフロア間でも移動装置４（フォークリフト）を経由して搬送車２が棚の引き継ぎを行うことができるため、利用頻度の低い棚を上階などに設置し、要求に応じて棚を下ろすといった運用ができる。そのため、面積における棚の保管効率を向上させることができ、また利用頻度が低い棚も搬送車２によって自動搬送することができる。さらに、同一フロアであっても、設備を経由して動作を同期させることで効率的に棚を引き継ぎ、タスクを行うことができる。
【００６１】
図１３は、引き継ぎエリアにて作業が行われる形態を示す平面図である。
図１３（ａ）では、４つの棚を置くことができる引き継ぎエリア１３１と、４つの棚とが示されている。
コントローラ１は、搬送車（引継元車）２である４台の搬送車（搬送車１３２，１３３）に対して、それぞれ１つずつ棚を引き継ぎエリア１３１まで運搬させる旨の引継元指示（Ｓ２４）を通知する（図１３（ｂ））。
さらに、コントローラ１は、搬送車１３２を引継先車として設定し（Ｓ２２）、残り３台の搬送車１３３に対して、引継後の引継元指示（Ｓ２５）として、引き継ぎエリア１３１の外に出て別の位置へ移動させる（図１３（ｃ））。
ここで、引き継ぎエリア１３１には、作業者が待機しており、４つの棚のいずれか（今回は右端の棚）に対してピッキングなどの作業を行う（図１３（ｄ））。作業後の棚の図面表記では、黒塗り三角形で示す収納品が除去（ピッキング）されている。
【００６２】
コントローラ１は、作業者端末３からの作業完了を待ってから（Ｓ２６）、搬送車１３２に対して、作業後の棚を取りに行かせる指示（Ｓ２７）を送信し（図１３（ｅ））、その後、作業後の棚を引き継ぎエリア１３１から出す指示（Ｓ２８）を搬送車１３２に送信する（図１３（ｆ））。
これにより、複数の搬送車１３３から１台の搬送車１３２へ棚を引き継ぐことができ、作業待ちで待機する搬送車２の数を減らすことができるので、搬送車２の稼働率を向上させることができる。
【００６３】
図１４は、引き継ぎエリアへの中間エリアにて棚が一時保管される形態を示す平面図である。
図１４（ａ）では、作業者が待機する引き継ぎエリア１４２へと棚を持って行き、作業完了後に引き継ぎエリア１４２から棚を取り出す点では、図１３と共通する。
【００６４】
一方、図１４（ａ）では、引き継ぎエリア１４２とは別の中間エリア１４１が設けられている。中間エリア１４１には、４つの棚が置けるようになっている。そして、以下のように２段階の引継が行われる。
・「搬送車１４５に対して、作業前の棚を中間エリア１４１の空きスペースへと運搬する」引継元指示（図１４（ｅ））と、「搬送車１４４に対して、中間エリア１４１に新たに空きスペースが発生したときに、棚を右詰で整列させる」引継先指示（図１４（ｃ）（ｄ））。
・「搬送車１４３に対して、引き継ぎエリア１４２が空いたときに、作業前の棚を中間エリア１４１の右端から引き継ぎエリア１４２へと運搬する」引継元指示（図１４（ｂ））と、「引き継ぎエリア１４２の棚の作業が完了したときに、搬送車１４５に対して、その棚を引き継ぎエリア１４２から外に出す」引継先指示（図１４（ｆ））。
【００６５】
これにより、搬送車２は複数の棚を引き継いだ後に、作業者の状況に応じて棚を運搬する。また、引き継いだ棚を、再度他の搬送車２へと引き継ぐことによって、搬送車２の移動距離を短くし、かつ作業者の作業待ちによる搬送車２の待機時間を減らすことができる。
【００６６】
図１５は、縦移動と横移動による搬送車の引継形態を示す平面図である。
搬送車１５１は、縦方向（上下方向）のみに移動可能な車両であり、搬送車１５２は、横方向（左右方向）のみに移動可能な車両である。
これにより、搬送車２の稼働構造を単純な直線運動に限定することで、搬送車２のコストを低減することができる。
【００６７】
コントローラ１の引き継ぎエリア設定部１１は、図面の破線矢印で示す、搬送車１５１の移動可能な領域（以下、移動縦線）と、搬送車１５２の移動可能な領域（以下、移動横線）との交点を、引き継ぎエリア１５３として設定する。
そして、コントローラ１は、棚を運搬中の搬送車１５１を引き継ぎエリア１５３まで移動させて棚を置かせる旨の引継元指示（Ｓ２４）を通知する（図１５（ａ）〜（ｃ））。
次に、コントローラ１は、待機中の搬送車１５２に対して、引き継ぎエリア１５３から目的エリアまで移動させて棚を置かせる旨の引継先指示（Ｓ２７）を通知する（図１５（ｄ）〜（ｆ））。
【００６８】
図１６は、図１５で示した形態における縦移動と横移動による経路決定処理を示す平面図である。
図１５では２台の搬送車が引き継ぐ場合を示したが、図１６で示すように、３台以上の複数台の搬送車で引き継ぐことで目的までの運搬を行ってもよい。
経路探索部１３は、搬送車（引継元車）２の位置を出発地として、目的エリアを目的地とする経路候補のうち、縦移動の搬送車２と、横移動の搬送車２との組み合わせ搬送車の数（引き継ぎエリア１６３の数）が最小となる経路を特定する（以下、特定経路）。
【００６９】
例えば、図１６（ａ）は、出発地１６１から目的地１６２までの経路に到達するまで、３カ所の引き継ぎエリア１６３を要する。一方、図１６（ｂ）は、出発地１６１から目的地１６２までの経路に到達するまで、１カ所の引き継ぎエリア１６３だけで済む。よって、引き継ぎエリア１６３の数が少ない図１６（ｂ）の特定経路が選択される。これにより、縦または横の移動を長距離に設定することができるので、搬送車の移動を高速にすることができる。
【００７０】
引き継ぎエリア設定部１１は、特定経路の縦移動と横移動との各交差点を、引き継ぎエリアとする。
引継車設定部１２は、各引き継ぎエリアに移動する特定経路上の各搬送車２を、搬送車（引継先車）２とする。なお、第１交差点→第２交差点→…→目的エリアとして構成される特定経路について、例えば、第１交差点から第２交差点まで棚を移動する所定の搬送車２について、第１交差点については引継先車の役割を担い、第２交差点については引継元車の役割を担う。
【００７１】
以上説明した本実施形態は、搬送車（引継元車）２が運搬中の棚を引き継ぎエリアへと置いた後、搬送車（引継先車）２がその棚を引き継いで運搬を継続することを特徴とする。このとき、引き継ぎエリアをどこにするか、搬送車（引継先車）２をどの車両にするかといった、引継計画をコントローラ１で一括して立案して指示することにより、効率的な運搬が実現できる。よって、１台の搬送車２だけでは棚を目的エリアへと運搬することが困難な状況下であっても、運搬の遅延発生を防ぐことができる。
【００７２】
なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。
また、前記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【００７３】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、ＩＣ（Integrated Circuit）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１      コントローラ（搬送管理装置）
２      搬送車
３      作業者端末
４      移動装置
１１    引き継ぎエリア設定部
１２    引継車設定部
１３    経路探索部
１４    指示部
１５    受信部
１６    エリア情報
１７    搬送車情報
２１    指示受信部
２２    指示実行部
２３    動作情報取得部
２４    動作情報判定部
２５    送信部
２６    搬送車内記憶部
【図１】
0005982729.tif 000002
【図２】
0005982729.tif 000003
【図３】
0005982729.tif 000004
【図４】
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【図５】
0005982729.tif 000006
【図６】
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【図７】
0005982729.tif 000008
【図８】
0005982729.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
0005982729.tif 000015
【図１５】
0005982729.tif 000016
【図１６】
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