(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
術具を挿通するための貫通孔が少なくとも一つ形成されたプレート部材と、
前記プレート部材とは別体に設けられ前記プレート部材に対して相対移動可能であり、且つ術具を挿通するための貫通孔が設けられた少なくとも一つの可動ポート部と、
各貫通孔の内部と連通するように前記プレート部材に設けられ切開創に取り付けられる筒部と、
を備え、
前記可動ポート部は、前記プレート部材の表面から外側へ向かって突出し術具を挿通するための貫通孔が形成された筒状の本体部を有することを特徴とするトロッカ。
【請求項２】
請求項１に記載のトロッカであって、
前記プレート部材は、前記可動ポート部が挿通される案内孔部を有し、
前記案内孔部は、前記可動ポート部を所定方向へ進退移動させる長孔部を有する
ことを特徴とするトロッカ。
【請求項３】
請求項２に記載のトロッカであって、
前記案内孔部は、前記可動ポート部を前記案内孔部の一部に係止する係止部を有する
ことを特徴とするトロッカ。
【請求項４】
請求項２または３に記載のトロッカであって、
前記案内孔部は、前記長孔部を気密に封止する弁を有し、
前記弁には、前記可動ポート部が挿通され前記長孔部の長手方向に延びるスリットが形成されている
ことを特徴とするトロッカ。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のトロッカであって、
前記プレート部材および前記可動ポート部に設けられた貫通孔には、ロボットに取り付けられた術具が挿通され、
前記可動ポート部は、前記ロボットによって前記プレート部材に対して相対移動される
ことを特徴とするトロッカ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トロッカに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手術を行う際に、開腹することに代えて、細長の挿入部を有する処置具や腹腔鏡装置などの細長の術具を挿入するための小切開を患者の腹壁に形成することにより、患者に対する侵襲を低く抑える手技が知られている。
たとえば腹腔内で処置をする低侵襲手術の場合、腹壁に複数のトロッカを取り付け、トロッカを通じて術具を腹腔内へ導入するのが一般的である。また、患者に対する侵襲をさらに低くする手技として、複数のポートが設けられたトロッカを患者の臍等に取り付けて、このトロッカの各ポートに術具を挿入する手技が知られている。このようなトロッカを用いることによって、１つのトロッカを通じて複数の術具を体内へ導入することができる。
【０００３】
一つのトロッカを通じて複数の術具を体内に導入する場合に使用されるトロッカの例として、特許文献１には、複数のポートが形成されたプレート部材と、プレート部材が回転可能に取り付けられた筒状の部材とを備えた挿入器具（トロッカ）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−９８１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、複数のポートが形成されたプレート部材が筒状部材に対して相対回転するだけなので、複数のポートの相対位置関係は変化しない。したがって、複数のポートの各々に術具を挿入して使用する場合に、処置対象部位の処置に最適な位置に各術具を配置できない場合がある。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、処置対象部位の処置に最適な位置に複数の術具を容易に配置できるトロッカを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明のトロッカは、術具を挿通するための貫通孔が少なくとも一つ形成されたプレート部材と、前記プレート部材とは別体に設けられ前記プレート部材に対して相対移動可能であり且つ術具を挿通するための貫通孔が設けられた少なくとも一つの可動ポート部と、各貫通孔の内部と連通するように前記プレート部材に設けられ切開創に取り付けられる筒部とを備え、前記可動ポート部は、前記プレート部材の表面から外側へ向かって突出し術具を挿通するための貫通孔が形成された筒状の本体部を有することを特徴とするトロッカである。
【０００８】
また、前記プレート部材は、前記可動ポート部が挿通される案内孔部を有し、前記案内孔部は、前記可動ポート部を所定方向へ進退移動させる長孔部を有していてもよい。
【０００９】
また、前記案内孔部は、前記可動ポート部を前記案内孔部の一部に係止する係止部を有していてもよい。
【００１０】
また、前記案内孔部は、前記長孔部を気密に封止する弁を有し、前記弁には、前記可動ポート部が挿通され前記長孔部の長手方向に延びるスリットが形成されていてもよい。
【００１１】
また、前記プレート部材及び前記可動ポート部に設けられた貫通孔には、ロボットに取り付けられた術具が挿通され、前記可動ポート部は、前記ロボットによって前記プレート部材に対して相対移動されてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のトロッカによれば、処置対象部位の処置に最適な位置に複数の術具を容易に配置できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態のトロッカを示す斜視図である。
【図２】同トロッカを示す正面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線における断面図である。
【図４】同トロッカの使用時の一過程を示す模式図である。
【図５】同トロッカの使用時の一過程を示す模式図である。
【図６】同トロッカの使用時の一過程を示す模式図である。
【図７】同実施形態の変形例の構成を示す図で、トロッカの正面図ある。
【図８】図７のＢ−Ｂ線における断面図である。
【図９】同トロッカの作用を説明するための図である。
【図１０】図９のＣ−Ｃ線における断面図である。
【図１１】本発明の第２実施形態のトロッカを示す正面図である。
【図１２】同トロッカの使用時の一過程を示す模式図である。
【図１３】同トロッカの使用時の一過程を示す模式図である。
【図１４】同実施形態の変形例の構成を示す図で、トロッカの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態のトロッカについて説明する。図１は本実施形態のトロッカを示す斜視図である。図２はトロッカを示す正面図である。図３は図２のＡ−Ａ線における断面図である。
図１に示すように、本実施形態のトロッカ１は、プレート部材２と、可動ポート部１１と、筒部１７とを備える。
【００１５】
図１及び図２に示すように、プレート部材２は、術具を挿通するための貫通孔（第一術具ポート３）が形成された略円板状の部材である。第一術具ポート３は、断面円形の開口が形成された孔であり、プレート部材２に１つ形成されている。第一術具ポート３に挿通される術具の構成は特に限定されない。たとえば、第一術具ポート３には、細長の挿入部を有する処置具や、腹腔鏡等を挿通することができる。また、第一術具ポート３には、スリット５が形成された気密弁４が設けられている。
【００１６】
また、プレート部材２は、第一術具ポート３から離間した位置に、可動ポート部１１が挿通される案内孔部６を有している。
案内孔部６は、可動ポート部１１を所定方向へ進退移動させる長孔部７と、可動ポート部１１を案内孔部６の一部に係止する係止部８と、長孔部７を気密に封止する気密弁９とを有している。
【００１７】
長孔部７は、図２に示すように、プレート部材２の厚さ方向から見て所定の一方向（以下、この方向を「長孔部７の長手方向」と称する。）に長い孔である。長孔部７の長手方向は、たとえばプレート部材２の貫通孔の中心軸線に対してねじれの位置となる方向や、プレート部材２の中心軸線に直交する方向などとすることができる。その他、長孔部７の長手方向は、第一術具ポート３に対する可動ポート部１１の移動方向を考慮して適宜選択して設定されてよい。また、長孔部７の長手方向は、曲線であってもよい。たとえば、長孔部７は、貫通孔の中心軸線を中心とする円弧状の長孔や、Ｓ字、Ｊ字、Ｕ字等の曲線形状とされてよい。
【００１８】
係止部８は、長孔部７の長手方向の中間部に形成された隆起形状を有し、プレート部材２に対して可動ポート部１１が移動するときに可動ポート部１１の外面に対して摺動するように形成されている。長孔部７の長手方向の両端においては、長孔部７と可動ポート部１１とは係止部８と比較して摺動抵抗が少なくなっている。これにより、長孔部７の長手方向の一端７ａから他端７ｂへ、あるいは逆方向へとプレート部材２に対して可動ポート部１１を移動させる場合には、係止部８に対する摺動抵抗を超える力量で可動ポート部１１を移動させる必要がある。係止部８が設けられていることにより、可動ポート部１１が可動ポート部１１自身の自重によって長孔部７の長手方向の中間部へ移動してしまう可能性が低く抑えられている。その結果、可動ポート部１１は、長孔部７の一端７ａあるいは他端７ｂに係止される。
【００１９】
長孔部７に設けられた気密弁９は、可撓性を有する膜状部材であり、長孔部７の長手方向に延びるスリット１０が形成されている。気密弁９は、スリット１０を押し広げるように可動ポート部１１が挿通されている。これにより、長孔部７において、可動ポート部１１が挿入された部分の外側領域は、気密弁９によって気密状態とされている。
【００２０】
図２及び図３に示すように、可動ポート部１１は、プレート部材２とは別体に設けられており、プレート部材２に対して相対移動する。可動ポート部１１は、術具を挿通するための貫通孔（第二術具ポート１２）が設けられた本体部１３と、本体部１３の径方向外側に張り出して形成されたフラップ部１６とを備える。
【００２１】
本体部１３は、筒状に形成されており、断面円形の開口が形成された孔が第二術具ポート１２となっている。第二術具ポート１２に挿通可能な術具は、第一術具ポート３同様、特に限定されない。また、第二術具ポート１２には、スリット１５が形成された可撓性の膜状部材からなる気密弁１４が設けられている。
【００２２】
フラップ部１６は、プレート部材２に形成された長孔部７に係合する大きさの環状部材であり、本実施形態では本体部１３と一体成形されている。フラップ部１６は、長孔部７から本体部１３が抜けないようにする抜け止めとして機能する。
【００２３】
図１に示す筒部１７は、プレート部材２に形成された第一術具ポート３の内部と連通し、且つ、可動ポート部１１に形成された第二術具ポート１２の内部と連通するようにプレート部材２に設けられた筒状部材である。筒部１７は、トロッカ１の使用時にトロッカ１の取り付け対象となる切開創内に挿入されることにより、切開創に取り付けられる。
【００２４】
次に、トロッカ１の使用方法及び作用について説明する。図４ないし図６は、トロッカ１の使用時の一過程を示す模式図である。
本実施形態では、細長の挿入部を有する処置具や腹腔鏡装置等の細長な術具を術者が操作して行う所謂鏡視下手術において本実施形態のトロッカ１を使用する例を示す。
まず、患者の体壁のうち、処置対処部位へと術具を案内するために好適な部位を切開し、図１に示すトロッカ１の筒部１７を通すための切開創を形成する。本実施形態では、トロッカ１を使用することにより一つの切開創を通じて複数の術具を体内へ導入するので、切開創は体壁の一箇所、たとえば患者の臍、に形成すればよい。
【００２５】
図４に示すように、プレート部材２に形成された第一術具ポート３と、可動ポート部１１に形成された第二術具ポート１２とには、互いに異なる術具１００が同時に取り付けられてもよい。たとえば、プレート部材２に形成された第一術具ポート３に鉗子等の処置具１０１が取り付けられ、可動ポート部１１に形成された第二術具ポート１２に腹腔鏡装置１０２が取り付けられる。プレート部材２に対する可動ポート部１１の初期位置はどこであってもかまわないが、以下では、長孔部７の一端７ａに可動ポート部１１が位置している状態で作業をしている場合を例に説明する。
【００２６】
第一術具ポート３を通じて体内へ導入された処置具１０１を使用して処置対象部位に対する処置をする場合、図５に示すように、第二術具ポート１２を通じて体内へ導入された腹腔鏡装置１０２を使用して処置対象部位Ｘを観察しながら処置を進める。たとえば、長孔部７の一端７ａに可動ポート部１１が位置している場合、腹腔鏡装置１０２の挿入部の可動範囲は、長孔部７の一端７ａを揺動中心とする円錐状の領域内となる。
【００２７】
たとえば、第一術具ポート３を通じて体内へ導入された処置具１０１を使用して処置対象部位に対する処置をしている状態で、腹腔鏡装置１０２の視点を変更して異なる視点から処置対象部位を観察しようとする場合がある。この場合、たとえば長孔部７の一端７ａに可動ポート部１１が位置している状態では腹腔鏡装置１０２の視野に処置対象部位を適切に捕らえることができない場合がある。また、長孔部７の一端７ａに可動ポート部１１が位置している状態で腹腔鏡装置１０２を所望の位置へ移動させようとすると腹腔鏡装置１０２と処置具１０１とが干渉するような場合も考えられる。
【００２８】
このような場合、図６に示すように、長孔部７の一端７ａから長孔部７の他端７ｂへと可動ポート部１１を移動させる。すると、腹腔鏡装置１０２の挿入部の可動範囲は、長孔部７の他端７ｂを揺動中心とする円錐状の領域内となる。これにより、腹腔鏡装置１０２を用いて新たな視点方向から処置対象部位を観察することができる。
【００２９】
以上説明したように、本実施形態のトロッカ１によれば、処置対象部位の処置に最適な位置に腹腔鏡装置１０２を容易に配置できる。これにより、処置具１０１と腹腔鏡装置１０２とが適切な位置関係となるように処置具１０１と腹腔鏡装置１０２を相対移動させることができる。
【００３０】
また、長孔部７に可動ポート部１１が挿通されており、長孔部７に沿って可動ポート部１１が移動するので、可動ポート部１１が長孔部７に支えられた状態となる。このため、可動ポート部１１に取り付けられる術具１００のブレが少ない。たとえば、可動ポート部１１に腹腔鏡装置１０２が取り付けられる場合、腹腔鏡装置１０２を用いて得られる画像がブレにくい。
【００３１】
さらに、長孔部７に係止部８が設けられているので、可動ポート部１１が長孔部７に対して係止される。たとえば本実施形態では可動ポート部１１は長孔部７の一端７ａあるいは他端７ｂに係止されるので、長孔部７の一端７ａあるいは他端７ｂを揺動中心として腹腔鏡装置１０２等の術具１００を移動させたときに、可動ポート部１１の位置がずれにくい。
【００３２】
たとえば、従来、処置中に腹腔鏡装置１０２が意図せずに移動してしまうと、処置対象部位が視野内に入るように腹腔鏡装置１０２の位置を戻すまで処置を中断しなければならなくなる。これに対して、本実施形態のトロッカ１では、腹腔鏡装置１０２の意図しない移動が起こりにくいので、安心して処置をすることができる。
【００３３】
（変形例１）
次に、上述の第１実施形態の変形例について説明する。図７は本変形例の構成を示す図で、トロッカの正面図ある。図８は、図７のＢ−Ｂ線における断面図である。図９は、トロッカの作用を説明するための図である。図１０は、図９のＣ−Ｃ線における断面図である。
【００３４】
図７及び図８に示すように、本変形例では、長孔部７を封止する気密弁９に代えて、長孔部７の一部を覆うゴムシート１８，１９が設けられている。ゴムシート１８，１９は、可動ポート部１１の本体部１３によって押圧されると弾性変形する薄板状、シート状、あるいはフィルム状の部材である。本変形例では、半円状に形成された２つのゴムシート１８，１９が、長孔部７の長手方向の中心部に隙間を開けた状態でプレート部材２に対向配置されている。また、可動ポート部１１の本体部１３は、２つのゴムシート１８，１９の隙間に配されている。
さらに、本変形例では、係止部８は、中央部分が窪んで形成されており、長孔部７の中央に可動ポート部１１を係止することができるようになっている。
【００３５】
図９及び図１０に示すように、本変形例では、可動ポート部１１がゴムシート１９側へと移動すると、ゴムシート１９は弾性変形する。また、ゴムシート１８とフラップ部１６とによって気密状態は維持される。
このような構成であっても、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００３６】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態のトロッカについて説明する。図１１は本実施形態のトロッカを示す正面図である。図１２及び図１３は、トロッカの使用時の一過程を示す模式図である。
本実施形態のトロッカは、ロボットを用いた手術に好適に適用されるトロッカである。
【００３７】
図１１に示すように、本実施形態のトロッカ２０は、係止部８を有しておらず、また第一術具ポート３とは別の貫通孔（第三術具ポート２１）がプレート部材２にさらに形成されている点でプレート部材２の構成が上述の第１実施形態と異なっている。
可動ポート部１１は、プレート部材２に設けられた長孔部７の長手方向に進退自在である。
第三術具ポート２１は、可動ポート部１１を間に挟むように第一術具ポート３の反対側に配置されている。第三術具ポート２１には、第一術具ポート３と同様にスリット２３を有する気密弁２２が設けられている。
【００３８】
次に、トロッカ２０の使用方法及び作用について説明する。
まず、トロッカ２０を用いた手術を行うロボットの概要について説明する。なお、ロボットの構成は特に限定されるものではなく、複数の術具を動作させるロボットであれば本実施形態のトロッカ２０を好適に取り扱うことができる。
ロボットの例としては、図１２に示すように、処置具１０１が取り付けられた２つアーム２０１，２０２と、腹腔鏡装置１０２が取り付けられた１つのアーム２０３とを、各アーム２０１，２０２，２０３を動作させる制御装置２０４とを備える。
処置具１０１が取り付けられた２つのアーム２０１，２０２は、ロボットを操作する使用者の右手、左手に対応して設けられている。また、合計３つのアーム２０１，２０２，２０３は、各々が多関節アームとなっており、第一術具ポート３や第二術具ポート１２を揺動中心として処置具１０１及び腹腔鏡装置１０２を移動させるように制御装置２０４により制御される。具体的には、特開２０００−３００５７９号公報等に記載の構成を備えたロボットを採用してよい。なお、本実施形態のトロッカ２０を用いて手術を行うロボットは、アームが３つ以上設けられたロボットであってもよい。
【００３９】
ロボットによる手術においても、上記第１実施形態と同様に腹腔鏡装置１０２の視点を変更する場合がある。図１２及び図１３に示すように、本実施形態では、たとえば可動ポート部１１の第二術具ポート１２に腹腔鏡装置１０２が取り付けられている場合、ロボットは、腹腔鏡装置１０２を移動させ、可動ポート部１１は腹腔鏡装置１０２によって長孔部７の長手方向に移動する。また、現在知られている手術用のロボットは、腹腔鏡装置１０２を位置決めして長時間保持することが可能であり、長孔部７における任意の位置で可動ポート部１１を位置決めして保持することができる。さらに、可動ポート部１１が位置決めされた位置を揺動中心として腹腔鏡装置１０２を揺動させることもできる。
【００４０】
また、本実施形態では、第一術具ポート３に取り付けられた処置具１０１を右手、第二術具ポート１２に取り付けられた処置具１０１を左手に対応させた状態でロボットを操作している場合、可動ポート部１１に取り付けられた腹腔鏡装置１０２を案内孔部６に沿って移動させることにより、右手と左手との位置関係を維持したまま腹腔鏡装置１０２の視点方向を変えることができる。これにより、術具１００の操作感を維持したまま視点変更をすることができる。
（変形例２）
次に、本実施形態の変形例について説明する。図１４は、本変形例のトロッカを示す正面図である。
図１４に示すように、本変形例のトロッカ１Ａは、可動ポート部１１を複数有している点が上述の各実施形態と異なっている。トロッカ１Ａは、２つの可動ポート部１１（第一可動ポート部１１Ａ、第二可動ポート部１１Ｂ）と、上述の第一術具ポート３と同様の構成を有しトロッカ１Ａの中央部に配された第一術具ポート３Ａとを有している。
図１４に示すトロッカ１Ａは、ロボットの左右の腕に取り付けられた２本の処置具を第一可動ポート部１１Ａ及び第二可動ポート部１１Ｂにそれぞれ挿入して使用することができる。これにより、第一可動ポート部１１Ａ及び第二可動ポート部１１Ｂを通して各処置具を体内等へ挿入した場合、ロボットに取り付けられた処置具やロボット同士が体外で干渉する場合にも、第一可動ポート部１１Ａあるいは第二可動ポート部１１Ｂ、若しくは第一可動ポート部１１Ａと第二可動ポート部１１Ｂとの両方をロボットの駆動力を利用して移動させ、処置具やロボット同士の干渉を回避することも可能である。
【００４１】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
たとえば、可動ポート部１１に複数の術具挿入用貫通孔が形成されていてもよい。また、可動ポート部１１に設けられた第二術具ポート１２は、プレート部材２に設けられた第一術具ポート３と平行であってもよいし、互いの中心軸線が交差若しくはねじれの位置となるように配置されていてもよい。
【００４２】
また、第一術具ポート３も可動ポート部１１と同様の構成を有していてもよい。この場合、第一術具ポート３および第二術具ポート１２はプレート部材２に対していずれも相対移動する。
【００４３】
また、第一術具ポート３に処置具１０１に代えて腹腔鏡装置１０２を挿入することもできる。また、第二術具ポート１２に腹腔鏡装置１０２に代えて処置具１０１を挿入することもできる。また、第一術具ポート３および第二術具ポート１２には、軟性の内視鏡を挿入してもよい。すなわち、第一術具ポート３および第二術具ポート１２に挿入可能な寸法を有する術具等であれば、第一術具ポート３および第二術具ポート１２に挿入される対象は特に限定されない。
【００４４】
また、上述の実施形態では、説明を単純化する目的で、腹腔鏡装置１０２の長尺な挿入部を直線状として説明したが、挿入部の先端部が屈曲したり、腹腔鏡装置が所謂斜視鏡や側視鏡であったりした場合でも、本発明のトロッカは同様の効果を奏する。
【００４５】
また、上述の各実施形態において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１，２０  トロッカ
２  プレート部材
３  第一術具ポート
４  気密弁
５  スリット
６  案内孔部
７  長孔部
８  係止部
９  気密弁
１０  スリット
１１  可動ポート部
１２  第二術具ポート
１３  本体部
１４  気密弁
１５  スリット
１６  フラップ部
１７  筒部
１８，１９  ゴムシート
２１  第三術具ポート
２２  気密弁
２３  スリット
１００  術具
１０１  処置具
１０２  腹腔鏡装置
【図１】
0006005992.tif 000002
【図２】
0006005992.tif 000003
【図３】
0006005992.tif 000004
【図４】
0006005992.tif 000005
【図５】
0006005992.tif 000006
【図６】
0006005992.tif 000007
【図７】
0006005992.tif 000008
【図８】
0006005992.tif 000009
【図９】
0006005992.tif 000010
【図１０】
0006005992.tif 000011
【図１１】
0006005992.tif 000012
【図１２】
0006005992.tif 000013
【図１３】
0006005992.tif 000014
【図１４】
0006005992.tif 000015