(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトループの一端部と他端部とを生地に縫着するベルトループ縫い付け方法において、前記一端部を少なくとも一箇所において生地に縫着した後、
前記他端部が未縫着のベルトループをループクランプが把持した状態から、前記ベルトループの前記ループクランプによる把持位置より前記他端部側をループ押さえにより保持する未縫着端保持ステップと、
前記未縫着端保持ステップによる前記ベルトループの保持状態において、前記ループクランプを移動させて、その把持位置の前記ベルトループに沿った前記一端部の既縫着部との距離を短くする把持位置移動ステップと、
前記把持位置移動ステップによる把持位置の移動の後、前記未縫着端保持ステップによる保持を解除する未縫着端解放ステップと、
を実行し、
その後、前記ループクランプを移動させて前記ベルトループを前記一端部の既縫着部から折り返し、前記ベルトループの前記ループクランプによる把持位置より前記既縫着部側を前記生地に縫着して、前記一端部の追加の縫着を実行し、
その後、前記他端部の前記生地への縫着を実行することを特徴とするベルトループ縫い付け方法。
【請求項２】
縫い針を上下動させる針上下動機構と、長手方向が所定方向に向けられた状態のベルトループを把持し且つ解放可能なループクランプと、下降動作により前記ベルトループを押さえつけるループ押さえと、前記ベルトループの縫着が行われる生地が載置される載置台と、前記生地を保持する布押さえと、前記ループクランプを前記載置台の載置面に沿った任意の位置に移動させるクランプ移動機構と、を備えたベルトループを生地に縫着するベルトループ付けミシンにおいて、
ベルトループの一端部と他端部とを生地に縫着するにあたり、
前記一端部を少なくとも一箇所において生地に縫着する先行縫着制御と、
前記他端部が未縫着のベルトループをループクランプにより把持させた状態から、前記クランプ移動機構により前記ループクランプを移動させて前記ベルトループの前記ループクランプによる把持位置より前記他端部側の部分を、前記ループ押さえの下降位置に配置し、前記ループ押さえを下降させて、当該部分を前記ループ押さえによる押さえつけにより保持させる未縫着端保持制御と、
前記未縫着端保持制御による前記ベルトループの保持状態において、前記クランプ移動機構により前記ループクランプを移動させて、その把持位置の前記ベルトループに沿った前記一端部の既縫着部との距離を短くさせる把持位置移動制御と、
前記把持位置移動制御による把持位置の移動の後、前記ループ押さえを上昇させて前記未縫着端保持制御による保持を解除させる未縫着端解放制御と、
を実行し、
その後、前記クランプ移動機構により前記ループクランプを移動させて前記ベルトループを前記一端部の既縫着部から折り返し、前記ベルトループの前記ループクランプによる把持位置より前記既縫着部側を前記生地に縫着させて、前記一端部の追加の縫着を行う折り返し縫着制御と、
その後、前記他端部の前記生地への縫着を行う他端部縫着制御と、
を実行することを特徴とするベルトループ付けミシン。
【請求項３】
前記先行縫着制御の後、前記他端部が未縫着のベルトループをループクランプにより把持させた状態において、前記折り返し縫着及び前記他端部縫着制御に先立ち、前記未縫着端保持制御、前記把持位置移動制御及び前記未縫着端解放制御を実行するか、省略するかを選択する制御を実行することを特徴とする請求項２に記載のベルトループ付けミシン。
【請求項４】
前記先行縫着制御により最後に形成された縫着部を、前記未縫着端保持制御において、前記ループ押さえの下降位置より前記ループクランプ側に移動させてから、前記ループ押さえを下降させることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のベルトループ付けミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトループ縫い付け方法及びベルトループ付けミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のベルトループ付けミシンは、細長い布片であるベルトループの両端部のそれぞれを、先端が二叉状の二つのフォーク部材の先端部の間に挿通し、各フォーク部材を互いに逆回転させることで両端部を内側に折り返した状態でミシンの針落ち位置に供給し、生地への縫い付けを行っていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、上記従来のベルトループ付けミシンは、二つのフォーク部材でベルトループを供給することから、ベルトループの両端部についていずれも内側に折り返した状態で生地に縫着を行う、最も基本的な縫いつけしかすることができなかった。
そこで、より多彩なベルトループの縫着を可能とするために、昨今では、一つのフォーク部材とベルトループを挟持するループクランプとを備えるベルトループ付けミシンが案出されている（例えば、特許文献２参照）。例えば、ベルトループの一端部を略Ｚ字状に折りたたんで縫いつける縫着の形状がある。かかるミシンでは、ループクランプが挟持した状態のベルトループの一端部で第一の縫着を行い、その第一の縫着部で折り返されるようにループクランプを移動させ、第一の縫着部からループクランプが移動した方向寄りの所定位置で第二の縫着を行い、今度はループクランプを逆方向に移動させることで第二の縫着部でベルトループを折り返し、折り返されたベルトループに対して第二の縫着部と第一の縫着部との間の位置で重ねて第三の縫着を行うことでＺ字状に折り込まれた形状の縫着を可能としていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３１１０６０号公報
【特許文献２】特開２０１０−２４６７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、以上のようにベルトループをループクランプの移動により折り返しながら、ベルトループの一端部を縫着する従来のベルトループ付けミシンにおいては、次のような問題が生じることがある。
例えば、第二の縫着を行った後、ループクランプを逆方向に移動させることで第二の縫着部でベルトループを折り返した時、特許文献２の図８に示されるように、第二の縫着部から第一の縫着部の方へ弛み無く折り返させれば問題ないが、ループクランプを限界まで移動しても、図１８（ａ）に示すように弛みが解消できずに第二の縫着部から第一の縫着部の反対側にベルトループが膨らんでしまうことがある。この場合にそのまま第三の縫着を行ってしまうと、図１８（ｂ）に示すように意図しない外側への弛みＴが形成されてしまい、ループの形成に失敗してしまい見栄えも悪くなって商品価値を著しく損なうという問題が生じる。
【０００６】
そこで本発明は、ベルトループをループクランプの移動により折り返しながら、ベルトループの一端部を縫着する過程において、意図しないベルトループの弛みを解消して見栄えの良いベルトループの取り付けを行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、ベルトループの一端部と他端部とを生地に縫着するベルトループ縫い付け方法において、
前記一端部を少なくとも一箇所において生地に縫着した後、
前記他端部が未縫着のベルトループをループクランプが把持した状態から、前記ベルトループの前記ループクランプによる把持位置より前記他端部側をループ押さえにより保持する未縫着端保持ステップと、
前記未縫着端保持ステップによる前記ベルトループの保持状態において、前記ループクランプを移動させて、その把持位置の前記ベルトループに沿った前記一端部の既縫着部との距離を短くする把持位置移動ステップと、
前記把持位置移動ステップによる把持位置の移動の後、前記未縫着端保持ステップによる保持を解除する未縫着端解放ステップと、
を実行し、
その後、前記ループクランプを移動させて前記ベルトループを前記一端部の既縫着部から折り返し、前記ベルトループの前記ループクランプによる把持位置より前記既縫着部側を前記生地に縫着して、前記一端部の追加の縫着を実行し、
その後、前記他端部の前記生地への縫着を実行することを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、縫い針を上下動させる針上下動機構と、長手方向が所定方向に向けられた状態のベルトループを把持し且つ解放可能なループクランプと、下降動作により前記ベルトループを押さえつけるループ押さえと、前記ベルトループの縫着が行われる生地が載置される載置台と、前記生地を保持する布押さえと、前記ループクランプを前記載置台の載置面に沿った任意の位置に移動させるクランプ移動機構と、を備えたベルトループを生地に縫着するベルトループ付けミシンにおいて、
ベルトループの一端部と他端部とを生地に縫着するにあたり、
前記一端部を少なくとも一箇所において生地に縫着する先行縫着制御と、
前記他端部が未縫着のベルトループをループクランプにより把持させた状態から、前記クランプ移動機構により前記ループクランプを移動させて前記ベルトループの前記ループクランプによる把持位置より前記他端部側の部分を、前記ループ押さえの下降位置に配置し、前記ループ押さえを下降させて、当該部分を前記ループ押さえによる押さえつけにより保持させる未縫着端保持制御と、
前記未縫着端保持制御による前記ベルトループの保持状態において、前記クランプ移動機構により前記ループクランプを移動させて、その把持位置の前記ベルトループに沿った前記一端部の既縫着部との距離を短くさせる把持位置移動制御と、
前記把持位置移動制御による把持位置の移動の後、前記ループ押さえを上昇させて前記未縫着端保持制御による保持を解除させる未縫着端解放制御と、
を実行し、
その後、前記クランプ移動機構により前記ループクランプを移動させて前記ベルトループを前記一端部の既縫着部から折り返し、前記ベルトループの前記ループクランプによる把持位置より前記既縫着部側を前記生地に縫着させて、前記一端部の追加の縫着を行う折り返し縫着制御と、
その後、前記他端部の前記生地への縫着を行う他端部縫着制御と、
を実行することを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記先行縫着制御の後、前記他端部が未縫着のベルトループをループクランプにより把持させた状態において、前記折り返し縫着及び前記他端部縫着制御に先立ち、前記未縫着端保持制御、前記把持位置移動制御及び前記未縫着端解放制御を実行するか、省略するかを選択する制御を実行することを特徴とする請求項２に記載のベルトループ付けミシンである。
【００１０】
請求項４記載の発明は、前記先行縫着制御により最後に形成された縫着部を、前記未縫着端保持制御において、前記ループ押さえの下降位置より前記ループクランプ側に移動させてから、前記ループ押さえを下降させることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のベルトループ付けミシンである。
なお、ベルトループに関し、「一端部」は先に縫着される端部を示し、「他端部」は後に縫着される端部を示し、「一端部」の既に縫着された部位を「一端部の既縫着部」という。「先行縫着制御により最後に形成された縫着部」は、当該先行縫着制御が「一端部」を一箇所において生地に縫着する制御である場合は、先行縫着制御の終了時点における「一端部の既縫着部」と同一であり、当該先行縫着制御が「一端部」を二箇所以上において生地に縫着する制御である場合は、先行縫着制御の終了時点における「一端部の既縫着部」のうち最後に縫着された箇所に相当し、「一端部の既縫着部」と同一ではなく、「一端部の既縫着部」に含まれる。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、ベルトループのループクランプによる把持位置より未縫着の他端部側を保持しておくことで、ベルトループのループクランプによる把持位置を、未縫着の他端部よりベルトループに沿って一端部の既縫着部に近づくように移動させることができ、その後のベルトループをループクランプの移動により折り返しながら、ベルトループの一端部を縫着する過程において、意図しないベルトループの弛みを解消して精度良くベルトループ付けを行うことができる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、ベルトループの縫着時に用いられるループ押さえによって、ベルトループのループクランプによる把持位置より未縫着の他端部側を保持しておくことで、ベルトループのループクランプによる把持位置を、未縫着の他端部よりベルトループに沿って一端部の既縫着部に近づくように移動させることができ、その後のベルトループをループクランプの移動により折り返しながら、ベルトループの一端部を縫着する過程において、意図しないベルトループの弛みを解消して精度良くベルトループ付けを行うことができる。ループ押さえを用いるので、把持位置を移動させるために機械構成を追加する必要がない。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、ベルトループを折り返した際にベルトループに意図しない弛みが生じるほどループクランプによる把持位置が一端部の既縫着部から離れていない場合に、不要である未縫着端保持制御、把持位置移動制御及び未縫着端解放制御を省略して効率よくベルトループ付けを行うことができる。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、先行縫着制御により最後に形成された縫着部が、ループ押さえの下降位置よりループクランプ側に移動するので、把持位置移動制御においてループクランプの可動範囲を大きくすることができ、確実にループクランプによる把持位置のベルトループに沿った一端部の既縫着部との距離を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るベルトループ付けミシンの全体を示す斜視図である。
【図２】ベルトループ付けミシンの制御系を示すブロック図である。
【図３】縫い針周辺の斜視図である。
【図４】Ｚ形状の縫い付けを行う場合に設定される複数のパラメータを示した説明図である。
【図５】ベルトループの縫着形状の一例を示す斜視図である。
【図６】ベルトループの縫着形状の他の一例を示す斜視図である。
【図７】本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のフローの先頭の一部を示すフローチャートである。
【図８】図７に続く、本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のフローの一部を示すフローチャートである。
【図９】図８に続く、本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のフローの一部を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のステップに対応したベルトループ等の側視模式図である。対応するステップの符号を併記した。
【図１１】本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のステップに対応したベルトループ等の側視模式図である。対応するステップの符号を併記した。
【図１２】本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のステップに対応したベルトループ等の側視模式図である。対応するステップの符号を併記した。
【図１３】本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のステップに対応したベルトループ等の側視模式図である。対応するステップの符号を併記した。
【図１４】本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のステップに対応したベルトループ等の側視模式図である。対応するステップの符号を併記した。
【図１５】本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のステップに対応したベルトループ等の側視模式図である。対応するステップの符号を併記した。
【図１６】本発明の第一形態に係るベルトループ縫い付け制御のステップに対応したベルトループ等の側視模式図である。対応するステップの符号を併記した。
【図１７】本発明の第二形態に係るベルトループ縫い付け制御のフローの第一形態に置き換わる部分を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の課題を説明するための、ベルトループ等の側視模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（縫製装置の概要）
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は本実施の形態に係るベルトループ付けミシン１０の全体を示す斜視図、図２は制御系を示すブロック図、図３は縫い針周辺の斜視図である。
ベルトループ付けミシン１０は、縫い針１１を上下動させる図示しない針上下動機構と、所定方向に向けられたベルトループＢを挟持するループクランプ３１を備えるクランプ機構３０と、ベルトループＢをクランプ機構３０に供給するループ供給機構６０と、ベルトループＢの縫着が行われる生地Ｃが載置される載置台５１と当該載置台５１への下降動作によりベルトループＢを押さえつけるループ押さえ５２とを備えるループ押さえ機構５０と、ベルトループＢのループを緩める緩め部材６６を備える緩め機構６５と、生地Ｃを保持する布押さえ７１を備える布押さえ機構７０と、ミシンフレーム２と、図示しない釜機構と、上記各構成を制御する制御手段８０とを備えている。
【００１７】
（ミシンフレーム）
ミシンフレーム２は、釜機構を内蔵したミシンベッド部２ａと、ミシンベッド部２ａの一端部から立設した縦胴部２ｂと、針上下動機構を内蔵したミシンアーム部２ｃとを備えている。そして、ミシンアーム部２ｃはミシンベッド部２ａと同じ方向に延出されている。
以下の説明において、水平であってミシンベッド部２ａ及びミシンアーム部２ｃの長手方向に平行な方向をＹ軸方向、水平であってＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とし、説明の必要に応じて、Ｙ軸方向における一端部側であってミシンアーム部２ｃの面部側を「手前側」、Ｙ軸方向における他端部側であって縦胴部２ｂ側を「奥側」いうものとする。
【００１８】
（針上下動機構及び釜機構）
針上下動機構は、ミシンアーム部２ｃの手前側端部の内部で上下動可能に支持されると共に縫い針を下端部に保持する針棒と、針棒の上下動の駆動源となるミシンモータ１３と、ミシンモータ１３により回転駆動を行う主軸と、主軸の回転駆動を上下動に変換して針棒に伝えるクランク機構とから構成されており、周知のものと同様である。
釜機構は、いわゆる半回転釜を用いた釜機構であり、ミシンベッド部２ａの手前側端部の内側であって針落ち位置下部において回転可能に支持された半回転釜と、主軸に設けられた偏心カムと、偏心カムを一端部で支持するクランクロッドと、クランクロッドの他端部に連結されたアーム部により往復回動が付与される釜軸と、釜軸に支持されたドライバ
とを備え、周知のものと同様である。
【００１９】
（ループ供給機構）
ループ供給機構６０は、クランプ機構３０の手前側に配置されており、当該ループ供給機構６０の手前側端部には、無端ベルト状の未切断ベルトループが取り込み口（図示略）を備えており、当該取り込み口から取り込まれた無端のベルトループを奥側に設けられた繰り出し口まで搬送する搬送ローラ６１を回転駆動する繰り出しモータ６２と、所定の長さで無端のベルトループを切断するカッタ６３を駆動する切断用エアシリンダ６４とを備えている。無端のベルトループが切り分けられてなる個々のベルトループＢの長さは、繰り出しモータ６１の駆動量を制御手段８０が制御するにより決定される。
なお、クランプ機構３０は、その手前側にベルトループＢの図示しない受け取り口とＸ、Ｙ軸方向への移動を行うための構成が設けられており、ループ供給機構６０の繰り出し口に対して受け取り口が近接するよう移動を行い、ベルトループＢの受け取りが行われる。
【００２０】
（クランプ機構）
クランプ機構３０は、ミシンフレーム２に対して手前側（面部側）から奥側を向いた状態で見て右側に配置されている。以下の説明において、「右」というときには、Ｘ軸方向に平行な方向であって手前側（面部側）から奥側を向いた状態で見て右となる方向を示すものとし、単に「左」というときには、Ｘ軸方向に平行な方向であって手前側（面部側）から奥側を向いた状態で見て左となる方向を示すものとする。
クランプ機構３０は、ベルトループＢを挟持する上側クランプ３１ａ及び下側クランプ３１ｂからなるループクランプ３１と、ループクランプ３１を保持する保持ブロック３２と、上側クランプに昇降動作を付与してベルトループＢの把持状態と解放状態とを切り換えるクランプ用エアシリンダ３３と、保持ブロック３２をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向について移動可能に支持する支持台３４と、保持ブロック３２にＸ軸方向に沿った移動動作を付与するクランプ用Ｘ軸モータ３５と、保持ブロック３２にＹ軸方向に沿った移動動作を付与するクランプ用Ｙ軸モータ３６と、保持ブロック３２にＺ軸方向に沿った移動動作を付与するクランプ用Ｚ軸エアシリンダ３７とを備えている。
【００２１】
図３に示すように、ループクランプ３１は、保持ブロック３２の左端に設けられ、下側クランプ３１ｂは保持ブロック３２に固定装備され、上側クランプ３１ａは下側クランプ３１ｂの真上において上下動可能に支持されている。また、上側クランプ３１ａはその先端部下面に凹状の保持部が形成されており、この保持部に嵌合するようにベルトループＢの保持が行われる。ベルトループＢは、保持部に嵌合保持されることにより、その長手方向をＹ軸方向に沿わせた状態で保持が行われる。
クランプ用エアシリンダ３３は、保持ブロック３２上に装備されており、そのプランジャの進退動作により上側クランプ３１ａの上昇解放動作と下降保持動作とを切り換えることを可能としている。なお、クランプ用エアシリンダ３３によりベルトループＢの把持圧は、ベルトループＢがＹ軸方向に沿ったある程度の張力を受けると引き抜くことが可能な程度に調節されている。
【００２２】
保持ブロック３２は、例えば、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の各方向に沿った滑動を可能とするスライドガイドを組み合わせて支持台３４に支持されており、これらの方向への移動を可能としている。そして、クランプ用Ｘ、Ｙ軸モータ３５，３６及びクランプ用Ｚ軸シリンダ３７の協働により、Ｘ−Ｙ平面に沿った任意の位置にループクランプ３１を移動させることができ、例えば、ベルトループＢの受け取り位置から縫製の実行位置への搬送や、ベルトループＢの複数箇所に縫着縫製が行われる場合に各縫製間でのベルトループＢのＹ軸方向に沿った移動動作の付与等が行われる。即ち、クランプ機構３０は、「クランプ移動機構」として機能することとなる。
【００２３】
また、保持ブロック３２には、ループクランプ３１に対してＹ軸方向に沿って隣接してフォーク部材３８（図３では図示略）が併設されている。
フォーク部材３８は、Ｘ軸方向に沿って延出された基部の先端部（左端部）からさらに二本の棒状体が左方に延出されて二叉状に形成されており、当該二本の棒状体の間にベルトループＢを通して基部をＸ軸回りに回転させることにより、ベルトループＢの端部を折り返すことを可能としている。かかるフォーク部材３８は、Ｘ軸方向に沿って進退移動可能に保持ブロック３２に支持されており、前進時にループクランプ３１と並ぶ位置となり、後退時にはループクランプ３１より右方に退避するようにフォーク用エアシリンダ４０によって進退動作が付与される。また、フォーク部材３８のＸ軸回りの回転動作はロータリーアクチュエータ４１により付与される。
【００２４】
（緩め機構）
緩め機構６５は、ミシンベッド部２ａ上に設置されたベース６５ａと、ベース６５ａからＹ軸方向に進退移動する送り軸６５ｂと、送り軸６５ｂの先端部に保持された移動ベース６５ｃと、緩め部材６６とを備える。緩め部材６６は移動ベース６５ｃの右端部にＺ軸回りの所定角度範囲で回動可能に取り付けられている。ベース６５ａに緩めモータ６８が搭載されており、緩めモータ６８の作動により、送り軸６５ｂがその軸方向、すなわち、Ｙ軸方向に進退移動し、これに伴い送り軸６５ｂに支持された移動ベース６５ｃ及び緩め部材６６がＹ軸方向に進退移動する。移動ベース６５ｃに、緩め部材用エアシリンダ６７が搭載されており、緩め部材用エアシリンダ６７の作動により、緩め部材６６がＺ軸回りの所定角度範囲で回動する。緩め部材６６がその回動により、ベルトループＢから離れた待機領域と、ベルトループＢに接触し押し込んでベルトループＢを緩める作業領域とに亘って動作可能である。
また、緩めモータ６８によりＹ軸方向への移動動作を付与されると、ベルトループの長手方向への緩め量が制御されるようになっている。
【００２５】
（ループ押さえ機構）
ループ押さえ機構５０の載置台５１は、ミシンベッド部２ａの上部にＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能に支持されている。そして、載置台５１の上面はＸ−Ｙ平面に平行な水平面であり、縫製時には生地Ｃが載置される。また、載置台５１は、針棒の真下に位置し、針落ち位置には縫い針１１が挿入される針穴が形成されている。
そして、ループ押さえ機構５０は、載置台５１をＸ軸方向に任意に移動させる生地用Ｘ軸モータ５３と、載置台５１をＹ軸方向に任意に移動させる生地用Ｙ軸モータ５４とを備えており、これら各モータ５３，５４はいずれもパルスモータであり、各々の出力軸にはエンコーダ５５，５６が装備されている。生地用Ｘ軸モータ５３及びＹ軸モータ５４は、毎針の針落ちに同期して、縫製パターンに定められた所定の針落ち位置に針落ちが行われるようにベルトループＢ及び生地Ｃの位置決めを行うために、各エンコーダ５５，５６の出力に基づくフィードバック制御が行われる。
【００２６】
また、載置台５１の奥側の端部には、ループ押さえ５２を上下動可能に支持する昇降フレーム５８が立設されており、載置台５１とループ押さえ５２とは、Ｘ軸及びＹ軸方向について、一体的に移動を行うこととなる。また、ループ押さえ５２の昇降は、ループ押さえ用エアシリンダ５７により行われ、下降によりベルトループＢ及び生地Ｃを上方から下方に押圧保持し、上昇によりベルトループＢ及び生地Ｃを解放する。
ループ押さえ５２は、その下部には一般的なベルトループＢの幅より若干幅の広い略矩形状の枠体５２ａを備えている。ベルトループ付けミシン１０では、ベルトループＢの縫着縫製において、ベルトループＢの幅方向に沿った縫いが一乃至複数回実施されるので、ループ押さえ５２の枠体５２ａは、ベルトループＢの幅方向に沿った一回分の縫いが網羅できる大きさに設定されている。
ループ押さえ機構５０は、上記構成により、載置台５１上でループ押さえ５２が保持したベルトループＢ及び生地ＣをＸ−Ｙ平面に沿った任意の位置に移動位置決めすることが
できる移動機構として機能する。
【００２７】
（布押さえ機構）
布押さえ機構７０の布押さえ７１は、平面視略Ｃ字状の枠体であり、載置台５１より小さく、ループ押さえ５２の枠体５２ａよりも大きく設定されている。この布押さえ７１は、載置台５１の上面においてループ押さえ５２の枠体５２ａの周囲を囲むように配置されているが、載置台５１とは別に支持体７２によってミシンベッド部２ａにＹ軸方向に沿って移動可能且つ昇降可能に支持されている。布押さえ７１の昇降動作は、布押さえ用エアシリンダ７３により行われ、下降により生地Ｃを上方から下方に押圧保持し、上昇により生地Ｃを解放する。
また、布押さえ７１のＹ軸方向移動は、第二の生地用Ｙ軸モータ７４を駆動源として行われる。この第二の生地用Ｙ軸モータ７４は、パルスモータであり、布押さえ７１による生地ＣのＹ軸方向移動量は任意に制御することが可能である。
布押さえ機構７０は、上記構成により、載置台５１上で布押さえ７１が保持した生地ＣをベルトループＢの向けられた方向（Ｙ軸方向）に沿った任意の位置に移動位置決めすることができる移動機構として機能する。
【００２８】
（ベルトループ付けミシンの制御系）
制御手段８０は、各種の処理及び制御を行うＣＰＵ８１と、ベルトループ付けミシン１０の動作制御を実行する動作制御プログラム及び設定情報が書き込まれているＲＯＭ８２と、ＣＰＵ８１の処理において各種データを格納するワークエリアとしてのＲＡＭ８３と、各種の設定データを記録するＥＥＰＲＯＭ８４とを備えている。
また、制御手段８０は、各種の制御対象及びエンコーダ５５，５６とＣＰＵ８１とを接続するためのI/Oインターフェイス８５を備えている。即ち、かかるI/Oインターフェイス８５を介してミシンモータ１３，クランプ用エアシリンダ３３，クランプ用Ｘ軸モータ３５，クランプ用Ｙ軸モータ３６，クランプ用Ｚ軸エアシリンダ３７，ロータリーアクチュエータ４１，フォーク用エアシリンダ４０，緩めエアシリンダ６７，緩めモータ６８，布押さえ用エアシリンダ７３，第二の生地用Ｙ軸モータ７４，切断用エアシリンダ６４，繰り出しモータ６２，生地用Ｘ軸モータ５３，生地用Ｙ軸モータ５４，ループ押さえ用エアシリンダ５７，エンコーダ５５及び５６がＣＰＵ８１に接続される。なお、各エアシリンダ３３，３７，４０，４２，５７，６４，７３は、いずれも当該各エアシリンダに対する吸排気を行う図示しない電磁バルブを介してその作動が制御されている。
【００２９】
また、上述したように、制御手段８０には、各種の設定を入力するためのタッチパネル８７と設定情報の表示を行う表示パネル８８を備える操作手段８６と、縫製の開始を入力するスタートスイッチ８９とがI/Oインターフェイス８５を介して接続されている。
ベルトループ付けミシン１０では、ベルトループの縫着の形状として、両端部を互いに内側に折り返す最も基本形状の他に、端部を折り返さずに延ばしたままとする縫着形状、ベルトループの一端部を略Ｚ字状に折りたたんで縫いつける縫着形状などがある。
かかる縫着形状（以下、Ｚ形状とする）の縫い付けを行う場合には、図４に示すように、複数のパラメータの設定が必要であり、操作手段８６のタッチパネル８７によりその入力が行われる。ここでパラメータについて説明する。
Ｚ形状の縫いは、縫い目Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の順番で形成される。これに対してパラメータとして、縫い目Ｌ１−Ｌ２の距離ｍ１、縫い目Ｌ２−Ｌ３の距離ｍ２、縫い目Ｌ３−Ｌ４の距離ｍ３の値が操作手段８６により設定される。なお、図５に、図４に対応する縫着形状のベルトループＢの斜視図を、図６に縫い目Ｌ４が形成される端部を折り返さずに延ばしたままとする縫着形状のベルトループＢの斜視図を示した。図５及び図６に示す縫着形状において縫い目Ｌ３を省略することも選択できる。
また、この他に、Ｚ形状の縫い付けを行うためのパラメータとして、各縫い目Ｌ１〜Ｌ４について、いずれの縫いパターン（縫いの種類のこと、例えば、縫い目ごとに、閂止め縫い、しつけ縫い等のいずれで行うかを選択して設定する）で縫いを行うかの設定、ベルトループＢの長さ、幅等の設定も操作手段８６により行われる。
これらのパラメータの設定内容は、ＥＥＰＲＯＭ８４に記録され、縫製制御の際に参照される。なお、選択された各縫い目の縫いパターンを形成するために必要となる制御パラメータ（閂止め縫いやしつけ縫いを行うために必要となる一針ごと動作量や動作の順番等）は規定のパラメータが予めＲＯＭ８２又はＥＥＰＲＯＭ８４に設定されており、その値が参照されることとなる。
【００３０】
なお、上述した各種のパラメータの設定は一例に過ぎず、これらについては、例えば、固定値が予め定められており、それが参照されるものとしても良い。また、距離ｍ２の数値そのものを操作手段８６により入力する必要はなく、加減乗除の演算により距離ｍ２を算出することが可能となる他の距離を設定することにより実質的に距離ｍ２の取得を可能としても良い（例えば、縫い目Ｌ１−Ｌ２の距離と縫い目Ｌ１−Ｌ３の距離とを設定するようにすれば、これらの値の減算処理により距離ｍ２を求めることができる）。
【００３１】
（ベルトループ縫い付け制御（方法）の第一形態）
ここで、本発明の把持位置移動制御（把持位置移動ステップ）が特に必要となる上述したＺ形状の縫い付けの縫製を例に、制御手段８０のＣＰＵ８１が所定のプログラムに従って実行する把持位置移動制御（把持位置移動ステップ）を含んだベルトループ縫い付け制御（ベルトループ縫い付け方法）について図７から図９のフローチャート及び各ステップに対応する模式図を参照して説明する。
【００３２】
ミシン１０にベルトループＢを縫い付ける生地Ｃがセットされて、スタートスイッチ８９が押される（ステップＳ１、図１０（ａ））と、ＣＰＵ８１は、布押さえ７１を下降させて生地Ｃを押える（ステップＳ２、図１０（ｂ））。
次に、ＣＰＵ８１は、あらかじめベルトループＢを把持して待機していたループクランプ３１をＸ方向左に前進させてベルトループＢを縫着位置に供給する（ステップＳ３、図１０（ｃ））。
次に、ＣＰＵ８１は、ループクランプ３１を下降させる（ステップＳ４、図１０（ｄ））。
【００３３】
次に、ＣＰＵ８１は、ループ押さえ５２を下降させ、生地Ｃ及びベルトループＢを押える（ステップＳ５、図１１（ａ））。
次に、ＣＰＵ８１は、ループクランプ３１を上昇させ、その後、手前側に移動させる（ステップＳ６、図１１（ｂ））、なお、このループクランプ３１の移動時には、ＣＰＵ８１は、クランプ用エアシリンダ３３を制御してループクランプ３１によるベルトループＢの把持圧を弱めさせ、ループクランプ３１の移動に伴ってループクランプ３１の把持位置がベルトループＢに沿って滑るようにする。
次に、ＣＰＵ８１は、ミシン１０を縫製動作させ、縫い目Ｌ１を形成する第一縫着を実行し、第一縫着の実行後、ループ押さえ５２を上昇させる（ステップＳ７、図１１（ｃ））。
次に、ＣＰＵ８１は、ループクランプ３１をループ押さえ５２の下方をくぐりつつ前記第一縫着が行なわれた縫い目Ｌ１上方を通過するようにして、ループ押さえ５２の枠体５２ａより奥側に移動させるとともに、生地押さえ７１を手前側へ移動させ、これによりベルトループＢを縫い目Ｌ１から奥側に折り返すとともに、縫い目Ｌ２を形成する生地Ｃ上の第二縫着の位置を針落ち位置に配置する（ステップＳ８、図１１（ｄ））。なお、ＣＰＵ８１は、遅くとも本ステップ実行前にステップＳ６で弱めさせたループクランプ３１による把持圧を元に戻させる。
【００３４】
次に、ＣＰＵ８１は、ループ押さえ５２を下降させ、生地Ｃ及びベルトループＢを押える（ステップＳ９、図１２（ａ））。
次に、ＣＰＵ８１は、ミシン１０を縫製動作させ、縫い目Ｌ２を形成する第二縫着を実行し、第二縫着の実行後、ループ押さえ５２を上昇させる（ステップＳ１０、図１２（ｂ））。
なお、以上により、ベルトループＢの一端部を生地Ｃに縫着する先行縫着制御が終了する。縫い目Ｌ２が形成された第二縫着部は、先行縫着制御により最後に形成された縫着部に相当する。
少なくとも現段階で、一端部が生地Ｃに縫着され他端部が未縫着のベルトループＢをループクランプ３１により把持させた状態にある。
ＣＰＵ８１は、かかる状態から未縫着端保持制御（未縫着端保持ステップ）を実行する。すなわち、ＣＰＵ８１は、クランプ移動機構によりループクランプ３１を手前側へ移動させてベルトループＢのループクランプ３１による把持位置より未縫着の他端部側の部分Ｂ１を、ループ押さえ５２の下降位置に配置し（ステップＳ１１、図１２（ｃ））、ループ押さえ５２を下降させて、当該部分Ｂ１をループ押さえ５２による押さえつけにより保持させる（ステップ１２、図１２（ｄ））。また、ＣＰＵ８１は、この未縫着端保持制御（Ｓ１１）において布押さえ７１を制御して、先行縫着制御により最後に形成された第二縫着部（縫い目Ｌ２）を、ループ押さえ５２の下降位置より奥側に移動させてから、ループ押さえ５２を下降させる。
第二縫着部（縫い目Ｌ２）上で、未縫着部Ｂ１をループ押さえ５２で押さえてしまうと、次の把持位置移動制御において、ループクランプ３１の把持位置と第二縫着部（縫い目Ｌ２）とのベルトループＢに沿った距離を、ベルトループＢの第二縫着部（縫い目Ｌ２）から延出する部分の半分の長さより小さくすることは不可能である。しかし、第二縫着部（縫い目Ｌ２）を、ループ押さえ５２の下降位置より奥側に移動させてから、ループ押さえ５２を下降させる、すなわち、ループ押さえ５２による押さえ位置より、奥側に第二縫着部（縫い目Ｌ２）を移動しておくことで、次の把持位置移動制御において、ループクランプ３１の把持位置と第二縫着部（縫い目Ｌ２）とのベルトループＢに沿った距離を、より小さくすることが可能となる。かかる第二縫着部（縫い目Ｌ２）の移動は、ループクランプ３１からベルトループＢを引いてしまって未縫着部Ｂ１のループクランプ３１からの延出長さが、ループ押さえ５２によって未縫着部Ｂ１を押さえつけられなくなる程度までに短くならないことを条件に行う。
【００３５】
次に、ＣＰＵ８１は、把持位置移動制御（把持位置移動ステップ）を実行する。すなわち、ＣＰＵ８１は、未縫着端保持制御によるベルトループＢの保持状態において、ループクランプ３１はベルトループＢの把持を解放すると共にクランプ移動機構によりループクランプ３１を奥側へ移動させ再度ベルトループＢを把持することで、その把持位置と、縫い目Ｌ１及びＬ２が形成された部位である一端部の既縫着部とのベルトループＢに沿った距離を短くさせる（ステップＳ１３、図１３（ａ））。
次に、ＣＰＵ８１は、未縫着端解放制御（未縫着端解放ステップ）を実行する。すなわち、ＣＰＵ８１は、ループ押さえ５２を上昇させて未縫着端保持制御による保持を解除させる（ステップＳ１４、図１３（ｂ））。このとき、図１２（ｃ）と図１３（ｂ）とを比較すればわかるように、本ステップ後の図１３（ｂ）において、未縫着部Ｂ１のループクランプ３１からの延出長さが長くなっている。その分、ループクランプ３１による把持位置と第二縫着部（縫い目Ｌ２）とのベルトループＢに沿った距離は短くなっている。
次に、ＣＰＵ８１は、ループクランプ３１をループ押さえ５２より手前側に移動させるとともに、生地押さえ７１を手前側へ移動させ、これによりベルトループＢを縫い目Ｌ２から手前側に折り返すとともに、縫い目Ｌ３を形成する生地Ｃ上の第三縫着の位置を針落ち位置に配置する（ステップＳ１５、図１３（ｃ））。この移動の際、ループクランプ３１の把持圧は弱められており、ベルトループＢを適当な張力で折り返しつつ、未縫着の他端部がループクランプ３１の把持を外れて脱落させない程度に把持位置がベルトループＢに沿ってループクランプ３１の未縫着端側にずれる。
ループクランプ３１を縫い目Ｌ２から離れて手前側に移動できる移動量には、機械的に限界がある。ステップＳ１０の次にステップＳ１５以降を実行した場合に、ループクランプ３１を手前側の限界位置まで移動しても、縫い目Ｌ２から正しく手前側に折り返すために必要な引っ張り量を満たさず、図１８（ｂ）に示すように縫い目Ｌ２の奥側に意図しない弛みＴが形成されてループ形成に失敗してしまうことが生じ得る。この場合にも、ステップＳ１１からステップＳ１４を実行することで、ループクランプ３１による把持位置と第二縫着部（縫い目Ｌ２）とのベルトループＢに沿った距離が短くなっている分、必要な引っ張り量が減少しているため、図１３（ｃ）（ｄ）に示すように縫い目Ｌ２から手前側に正しく折り返すことができる。正しく折り返すとは、ベルトループＢのループクランプ３１による把持位置と折り返し点となる縫い目（ここでは縫い目Ｌ２）との間の部分に許容できない弛み、膨らみが生じないことを意味する。
次に、ＣＰＵ８１は、ループクランプ３１を下降させる（ステップＳ１６、図１３（ｄ））。
【００３６】
次に、ＣＰＵ８１は、ループ押さえ５２を下降させ、生地Ｃ及びベルトループＢを押える（ステップＳ１７、図１４（ａ））。
次に、ＣＰＵ８１は、ミシン１０を縫製動作させ、縫い目Ｌ３を形成する第三縫着を実行し、第三縫着の実行後、ループ押さえ５２を上昇させる（ステップＳ１８、図１４（ｂ））。なお、本形態における第三縫着は、ベルトループの一端部の追加の縫着に相当し、ステップＳ１５からステップＳ１８は、折り返し縫着制御のステップに相当する。
次に、ＣＰＵ８１は、ループクランプ３１を上昇させ、奥側へ移動させてベルトループＢを曲げる（ステップＳ１９、図１４（ｃ））。
次に、ＣＰＵ８１は、ベルトループＢの曲げられた部分に緩め部材６６を入れる（ステップＳ２０、図１４（ｄ））。
【００３７】
次に、ＣＰＵ８１は、布押さえ７１を制御して生地Ｃを奥側へ移動させるとともに、緩め部材６６も一緒に奥側へ移動させ、また同時にループクランプ３１を手前側へ移動させ、これにより、ベルトループＢを規定のループ長さに調整するとともに、縫い目Ｌ４を形成する生地Ｃ上の第四縫着の位置を針落ち位置に配置する（ステップＳ２１、図１５（ａ））。
次に、ＣＰＵ８１は、ループクランプ３１を下降させる（ステップＳ２２、図１５（ｂ））。
次に、ＣＰＵ８１は、ループ押さえ５２を下降させ、生地Ｃ及びベルトループＢを押える（ステップＳ２３、図１５（ｃ））。
次に、ＣＰＵ８１は、緩め部材６６をベルトループＢから抜き出して待機させ、ループクランプ３１を上昇させてベルトループＢを解放させて、Ｘ方向右に後退させる（ステップＳ２４、図１５（ｄ））。
【００３８】
次に、ＣＰＵ８１は、ミシン１０を縫製動作させ、縫い目Ｌ４を形成する第四縫着を実行し、第四縫着の実行後、ループ押さえ５２を上昇させる（ステップＳ２５、図１６（ａ））。
なお、第四縫着は、ベルトループＢの他端部の生地Ｃへの縫着を行う他端部縫着制御のステップに相当する。
次に、ＣＰＵ８１は、布押さえ７１を上昇させ、生地Ｃを解放してベルトループ付けを終了する（ステップＳ２６、図１６（ｂ））。
【００３９】
以上説明した第１形態のベルトループ付けにあっては、図６に示した形態のベルトループが形成される。本発明は、後に縫着される他端部の形態には拘泥されないので、図５に示した形態のベルトループを縫製する場合にも、以上説明した未縫着端保持制御、把持位置移動制御及び未縫着端解放制御が有効であることは勿論である。また、以上説明した第１形態のベルトループ付けにあっては、第二縫着と第三縫着の間に、未縫着端保持制御、把持位置移動制御及び未縫着端解放制御を適用したが、未縫着端保持制御、把持位置移動制御及び未縫着端解放制御を第一縫着と第二縫着の間に適用してもよい。かかる適用は、ステップＳ７とＳ８の過程でループ押さえ５２を一端下降させることで可能である。
【００４０】
（ベルトループ縫い付け制御（方法）の第二形態）
次に、本発明のベルトループ縫い付け制御（ベルトループ縫い付け方法）の第二形態について図１７のフローチャートを参照して説明する。
【００４１】
上述したように、第１形態においてステップＳ１０の次にステップＳ１５以降を実行した場合に、ループクランプ３１を手前側の限界位置まで移動しても、縫い目Ｌ２から正しく手前側に折り返すために必要な引っ張り量を満たさず、図１８（ｂ）に示すように縫い目Ｌ２の奥側に弛みＴが形成されてループ形成に失敗してしまうことが生じ得る。
しかし、ステップＳ１０の完了時において既に、ループクランプ３１による把持位置と第二縫着部（縫い目Ｌ２）とのベルトループＢに沿った距離が十分に短い場合には、ステップＳ１０の次にステップＳ１５以降を実行しても、ベルトループＢを縫い目Ｌ２から正しく手前側に折り返すことができる。
そこで、第二形態においては、ステップＳ１０とステップＳ１５との間で、ステップＳ１１からステップＳ１４を実行するか否かを選択する制御を導入する。
【００４２】
第二形態におけるフローは、第１形態におけるステップＳ１０の後に、図１７に示す分岐ステップＴ１が挿入される点で第１形態とは異なる。第１形態におけるステップＳ１―Ｓ１０は同様に実施する。分岐ステップＴ１でＹＥＳの場合、第１形態と同様にステップＳ１１以降を実施する。分岐ステップＴ１でＮＯの場合、ステップＳ１１―Ｓ１４を実行せず、ステップＳ１５以降を第１形態と同様に実施する。
このように分岐ステップＴ１においては、ループクランプ３１による把持位置を第二縫着部（縫い目Ｌ２）側にずらすか否かの選択を行う。すなわち、上述した把持位置移動制御を実行するか否かを選択する。
【００４３】
把持位置移動制御を実行する必要があるか否かの判定は、形成するベルトループの縫着時各パラメータとベルトループ付けミシンの各部寸法などの規格から、ベルトループＢを正しく折り返すために必要な引っ張り量と、ループクランプ３１の最大移動量との比較・演算などをすることにより行うことができる。すなわち、仮にループクランプ３１の移動限界を無視してベルトループＢを正しく折り返した状態を想定したときのループクランプ３１による把持位置が、ループクランプ３１の移動限界を超えるものであるか否かによって判定することができる。ループクランプ３１の移動限界を超える場合は、把持位置移動制御が必要となるため分岐ステップＴ１でＹＥＳを選択し、第１形態と同様にステップＳ１１以降を実施する。ループクランプ３１の移動限界を超えない場合は、分岐ステップＴ１でＮＯを選択し、ステップＳ１１―Ｓ１４を実行せず、ステップＳ１５以降を第１形態と同様に実施する。
ベルトループＢを正しく折り返した状態を想定したときのループクランプ３１による把持位置は、ステップＳ１０の完了時の図１２（ｂ）に示す状態において、縫い目Ｌ２からループクランプ３１による把持位置までのベルトループＢの長さにより計算することができる。実際に折り返して状態を確認する場合には、実際にはループクランプ３１は移動限界を超えることができないため、図１８（ａ）のように、許容できない弛み、膨らみが生じるか否かによって確認できる。
【００４４】
具体的には例えば、ＣＰＵ８１は分岐ステップＴ１において、縫製作業を一時停止し、操作手段８６を介して「把持位置移動」の要否の入力要求を行う。作業者がベルトループＢの保持状態を目視確認して、「把持位置移動」の要否を操作手段８６に入力する。ＣＰＵ８１は、「把持位置移動」の「要」が入力されれば、分岐ステップＴ１におけるＹＥＳを選択し、「把持位置移動」の「不要」が入力されれば、分岐ステップＴ１におけるＮＯを選択して処理を実行する。
作業者の目視確認を補助するために、ＣＰＵ８１は分岐ステップＴ１における一時停止の際に、図１８（ａ）に示すようにループクランプ３１を折り返し側の移動限界まで移動させて停止させることとしてもよい。図１８（ａ）に示すようにベルトループＢに許容できない弛み、膨らみがあれば、作業者は容易に判定できて「把持位置移動」の「要」を入力し、これを受けてＣＰＵ８１はステップＳ１１以降を実行する。図１３（ｃ）のようにベルトループＢに許容できない弛み、膨らみがなければ、作業者は容易に判定できて「把持位置移動」の「不要」を入力し、これを受けてＣＰＵ８１はステップＳ１６以降を実行する。
以上のような作業者が行う視覚的認識と「把持位置移動」の要否判定を作業者に代わって行う手段を、ベルトループＢの保持状態を検出するセンサー又はカメラと、検出された情報に基づき必要な引っ張り量と最大移動量との比較演算を行う演算手段とによってミシン１０に構成して実施してもよいことは勿論である。
【００４５】
このような第二形態のフローによれば、ステップＳ１１―Ｓ１４が不要な場合に、これを実行せず省略し、縫製時間を短縮して効率よくベルトループ付けを行うことができる。
【符号の説明】
【００４６】
１０  ベルトループ付けミシン
１１  縫い針
３０  クランプ機構（クランプ移動機構）
３１  ループクランプ
３８  フォーク部材
５０  第一の移動機構
５１  載置台
５２  ループ押さえ
７０  布押さえ機構（第二の移動機構）
７１  布押さえ
７４  第二の生地用Ｙ軸モータ（布送りモータ）
Ｂ  ベルトループ
Ｃ  生地
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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