(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可変容量型の油圧ポンプと、
この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、
前記複数のアクチュエータに対応して設けられ、前記複数の流量制御弁を駆動するための操作パイロット圧を生成するリモコン弁を備えた複数の操作装置と、
前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、
前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記油圧ポンプの容量をロードセンシング制御するポンプ制御装置とを備え、
前記複数の圧力補償弁は、開口面積減少方向のストロークエンドにおいて全閉しないタイプの圧力補償弁であり、
前記複数のアクチュエータは走行体を駆動する走行モータを含み、
前記走行モータは、他のアクチュエータとの複合操作時に前記他のアクチュエータの圧力補償弁がストロークエンドに達するほど負荷圧が高くなり得るアクチュエータである建設機械の油圧駆動装置において、
前記複数の操作装置のリモコン弁にパイロット油圧源の圧力であるパイロット一次圧を供給するパイロット一次圧回路を備え、
前記パイロット一次圧回路は、
前記複数の操作装置のうち前記走行モータの操作装置のリモコン弁に前記パイロット一次圧を供給する第１回路と、
前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に前記パイロット一次圧を供給する第２回路とを有し、
前記第２回路は、前記走行モータの操作装置が操作されていないときは、前記パイロット一次圧をそのまま前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給し、前記走行モータの操作装置が操作されたときは、前記パイロット一次圧を減圧して前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記第２回路は、前記パイロット一次圧をそのまま導く第３回路と、前記パイロット一次圧を減圧して導く第４回路と、前記第３回路の圧力と前記第４回路の圧力とを切り換えて前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に導く切換弁とを備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項２記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記第４回路は前記パイロット一次圧を減圧する減圧弁を有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記第２回路は、パイロット作動形減圧弁を備え、前記パイロット作動形減圧弁に導かれるパイロット圧が第１圧力にあるときは前記パイロット一次圧をそのまま前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に導き、前記パイロット作動形減圧弁に導かれるパイロット圧が第２圧力に切り換わると前記パイロット一次圧を減圧して前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に導く第５回路と、前記パイロット作動形減圧弁に導かれるパイロット圧を前記第１圧力と前記第２圧力とに切り換える切換弁を備えた第６回路とを有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記複数の操作装置のうち前記走行モータの操作装置の操作を検出する操作検出装置を更に備え、
前記第２回路は、前記操作検出装置が前記走行モータの操作装置の操作を検出しないときは、前記パイロット一次圧をそのまま前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給し、前記操作検出装置が前記走行モータの操作装置の操作を検出したときは、前記パイロット一次圧を減圧して前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項６】
請求項２記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記複数の操作装置のうち前記走行モータの操作装置のリモコン弁が生成する操作パイロット圧を検出して油圧信号として出力するシャトル弁を更に備え、
前記切換弁は前記油圧信号により切り換えられる油圧切換弁であることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項７】
請求項２記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記複数の操作装置のうち前記走行モータの操作装置のリモコン弁が生成する操作パイロット圧を検出して電気信号を出力する圧力センサを更に備え、
前記切換弁は前記電気信号に基づいて動作する電磁切換弁であることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項８】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
第１位置と第２位置とに切り換え可能な手動選択装置を更に備え、
前記第２回路は、前記手動選択装置が前記第１位置にあるときは、前記走行モータの操作装置が操作されたときの前記パイロット一次圧を減圧する機能を有効とし、前記手動選択装置が前記第２位置に切り換えられると、前記走行モータの操作装置が操作されたときの前記パイロット一次圧を減圧する機能を無効とすることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項９】
可変容量型の油圧ポンプと、
この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、
前記複数のアクチュエータに対応して設けられ、前記複数の流量制御弁を駆動するための操作パイロット圧を生成するリモコン弁を備えた複数の操作装置と、
前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、
前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記油圧ポンプの容量をロードセンシング制御するポンプ制御装置とを備え、
前記複数の圧力補償弁は、開口面積減少方向のストロークエンドにおいて全閉しないタイプの圧力補償弁である建設機械の油圧駆動装置において、
前記複数の操作装置のリモコン弁にパイロット油圧源の圧力であるパイロット一次圧を供給するパイロット一次圧回路を備え、
前記パイロット一次圧回路は、
前記複数の操作装置のうち特定のアクチュエータに対応する特定の操作装置のリモコン弁に前記パイロット一次圧を供給する第１回路と、
前記特定の操作装置以外の操作装置のリモコン弁に前記パイロット一次圧を供給する第２回路とを有し、
前記第２回路は、前記特定の操作装置が操作されていないときは、前記パイロット一次圧をそのまま前記特定の操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給し、前記特定の操作装置が操作されたときは、前記パイロット一次圧を減圧して前記特定の操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給するものであり、
前記第２回路は、前記パイロット一次圧をそのまま導く第３回路と、前記パイロット一次圧を減圧して導く第４回路と、前記第３回路の圧力と前記第４回路の圧力とを切り換えて前記特定の操作装置以外の操作装置のリモコン弁に導く切換弁とを備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、油圧ポンプの吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量をロードセンシング制御する建設機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置には、油圧ポンプ（メインポンプ）の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御するものがあり、この制御はロードセンシング制御と呼ばれている。このロードセンシング制御を行う油圧駆動装置では、複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ圧力補償弁により所定差圧に保持し、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にそれぞれのアクチュエータの負荷圧の大小に係わらず各流量制御弁の開口面積に応じた比率で圧油を複数のアクチュエータに供給できるようにしている。
【０００３】
このようなロードセンシング制御を行う油圧駆動装置において、圧力補償弁は、通常例えば特許文献１に記載のように、開口面積減少方向に動作してスプールがストロークエンドに達すると全閉するように構成されている。
【０００４】
これに対し、特許文献２の図１及び図４には、開口面積減少方向に動作してスプールがストロークエンドに達しても、圧力補償弁が全閉しないように構成した油圧駆動装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２４１０３号公報
【特許文献２】特開平４−３５１３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【０００７】
上述したように従来（例えば特許文献１記載）のロードセンシング制御を行う油圧駆動装置では、複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ圧力補償弁により所定差圧に保持し、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に負荷圧に係わらず流量制御弁の開口面積に応じた比率で圧油を複数のアクチュエータに供給できるようにしている。
【０００８】
ところで、油圧ポンプの吐出流量には、上限、すなわち最大可能吐出流量があるので、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時、油圧ポンプが最大可能吐出流量に達すると油圧ポンプの吐出流量が不足する状態（以下サチュレーションという）が生じる。
【０００９】
特許文献１記載の油圧駆動装置では、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧（以下ロードセンシング差圧という）を目標補償差圧として圧力補償弁の開口面積増加方向作動の受圧部に導き、圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧をロードセンシング差圧相当の同じ値に設定して、流量制御弁の前後差圧がそのロードセンシング差圧に保持されるようにしている。これにより複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にサチュレーションが生じたとき、サチュレーションの程度に応じてロードセンシング差圧も低下し、複数の圧力補償弁の目標補償差圧（すなわち流量制御弁の前後差圧）が一律に小さくなるため、油圧ポンプの吐出流量をそれぞれのアクチュエータが要求流量の比に再分配することができる。
【００１０】
しかし、特許文献１記載の油圧駆動装置のように、圧力補償弁が開口面積減少方向のストロークエンドで全閉するように構成されている場合は、２つのアクチュエータの負荷圧の差が大きい複合操作でサチュレーションが生じると、低負荷圧側の圧力補償弁が極端に絞られたり閉じたりして、低負荷側のアクチュエータが減速、停止する可能性がある。
【００１１】
特許文献２に記載の油圧駆動装置では、圧力補償弁は開口面積減少方向のストロークエンドで全閉しないように構成されているため、上記のような複合操作でサチュレーションが生じても、低負荷側の圧力補償弁が極端に絞られたり閉じ切ることが無く、低負荷側のアクチュエータが減速、停止することを防止することができる。
【００１２】
しかし、特許文献２に記載の油圧駆動装置では、２つのアクチュエータの負荷圧の差が更に大きくなる複合操作でサチュレーションが生じた場合は、低負荷圧側のアクチュエータにメインポンプの吐出流量の大部分を奪われてしまい、高負荷圧側のアクチュエータが停止してしまうという問題がある。
【００１３】
例えば、走行中に走行以外アクチュエータ（例えばブーム、アーム、バケットの油圧シリンダ）を駆動したときに、特に上り坂など走行負荷圧が大きくなる条件下では、走行モータよりも負荷圧の低いブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダなどのアクチュエータに油圧ポンプの吐出流量が全て流れてしまい、走行が停止してしまうことがある。
【００１４】
また、走行中とブレードの複合操作では、走行中にブレードを急操作すると瞬間的にブレードシリンダに圧油が流れるため、走行が減速、停止して操作フィーリングを損ねてしまう。
【００１５】
走行モータ以外でも、例えばバケットと交換して使用される破砕機等のアタッチメントに備えられる予備のアクチュエータは負荷圧が高くなり、他のアクチュエータ（例えばブーム、アーム、バケットの油圧シリンダ）との複合操作で負荷圧の差が大きくなることが多いアクチュエータであるため、同様の問題を生じる。
【００１６】
本発明の目的は、ロードセンシング制御を行う油圧駆動装置において、２つのアクチュエータの負荷圧の差が大きい複合操作でサチュレーションが生じた場合に、低負荷圧側の圧力補償弁の閉じ切りを防止して低負荷圧側のアクチュエータの減速、停止を防止するとともに、高負荷圧のアクチュエータへの必要な量の圧油を確保して高負荷圧アクチュエータの減速、停止も防止し、良好な複合操作性が得られる建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
【００１７】
本明細書では、走行モータや破砕機等の予備のアクチュエータのように負荷圧が高くなるアクチュエータであって、特許文献２に記載のように開口面積減少方向のストロークエンドで全閉しない圧力補償弁を備えた油圧駆動装置で、負荷圧の差が大きくなる複合操作を行ってサチュレーションが生じた場合に、低負荷圧側のアクチュエータにメインポンプの吐出流量の大部分を奪われて、停止してしまう可能性のあるアクチュエータを、「特定のアクチュエータ」という。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するために、本発明は、可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数のアクチュエータに対応して設けられ、前記複数の流量制御弁を駆動するための操作パイロット圧を生成するリモコン弁を備えた複数の操作装置と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記油圧ポンプの容量をロードセンシング制御するポンプ制御装置とを備え、前記複数の圧力補償弁は、開口面積減少方向のストロークエンドにおいて全閉しないタイプの圧力補償弁であり、前記複数のアクチュエータは走行体を駆動する走行モータを含み、前記走行モータは、他のアクチュエータとの複合操作時に前記他のアクチュエータの圧力補償弁がストロークエンドに達するほど負荷圧が高くなり得るアクチュエータである建設機械の油圧駆動装置において、前記複数の操作装置のリモコン弁にパイロット油圧源の圧力であるパイロット一次圧を供給するパイロット一次圧回路を備え、前記パイロット一次圧回路は、前記複数の操作装置のうち前記走行モータの操作装置のリモコン弁に前記パイロット一次圧を供給する第１回路と、前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に前記パイロット一次圧を供給する第２回路とを有し、前記第２回路は、前記走行モータの操作装置が操作されていないときは、前記パイロット一次圧をそのまま前記前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給し、前記走行モータの操作装置が操作されたときは、前記パイロット一次圧を減圧して前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給するものとする。
【００１９】
このように構成した本発明においては、複数の圧力補償弁は、開口面積減少方向のストロークエンドにおいて全閉しないタイプの圧力補償弁であるため、２つのアクチュエータの負荷圧の差が大きい複合操作でサチュレーションが生じた場合に、低負荷圧側の圧力補償弁の閉じ切りが防止され、低負荷圧側のアクチュエータの減速、停止を防止することができる。
【００２０】
また、第２回路は、走行モータの操作装置が操作されていないときは、パイロット一次圧をそのまま走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給し、走行モータの操作装置が操作されたときは、パイロット一次圧を減圧して走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給するため、走行モータの操作装置以外の操作装置に対応するアクチュエータへの圧油の流入が抑制される。これにより、走行モータが高負荷圧側となりかつ負荷圧の差が大きくなる複合操作でサチュレーションが生じた場合に、走行モータへの必要な量の圧油を確保して走行モータの減速、停止を防止し、良好な複合操作性が得られる。
【００２１】
また、本発明は、上記第２回路を種々の構成で実現することができる。
【００２２】
例えば、前記第２回路は、前記パイロット一次圧をそのまま導く第３回路と、前記パイロット一次圧を減圧して導く第４回路と、前記第３回路の圧力と前記第４回路の圧力とを切り換えて前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に導く切換弁とを備える。
【００２３】
この場合、前記第４回路は前記パイロット一次圧を減圧する減圧弁を有する。また、前記第４回路はパイロット一次圧を減圧する絞り回路を有するものであってもよい。
【００２４】
また、前記第２回路は、パイロット作動形減圧弁を備え、前記パイロット作動形減圧弁に導かれるパイロット圧が第１圧力にあるときは前記パイロット一次圧をそのまま前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に導き、前記パイロット作動形減圧弁に導かれるパイロット圧が第２圧力に切り換わると前記パイロット一次圧を減圧して前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に導く第５回路と、前記パイロット作動形減圧弁に導かれるパイロット圧を前記第１圧力と前記第２圧力とに切り換える切換弁を備えた第６回路とを有するものであってもよい。
【００２５】
更に、好ましくは、前記複数の操作装置のうち走行モータの操作装置の操作を検出する操作検出装置を更に備え、前記第２回路は、前記操作検出装置が前記走行モータの操作装置の操作を検出しないときは、前記パイロット一次圧をそのまま前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給し、前記操作検出装置が前記走行モータの操作装置の操作を検出したときは、前記パイロット一次圧を減圧して前記走行モータの操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給するものとする。
【００２６】
また、油圧駆動装置は、操作検出装置として、前記複数の操作装置のうち走行モータの操作装置のリモコン弁が生成する操作パイロット圧を検出して油圧信号として出力するシャトル弁を更に備えることができ、この場合、前記切換弁は前記油圧信号により切り換えられる油圧切換弁である。
【００２７】
油圧駆動装置は、操作検出装置として、前記複数の操作装置のうち走行モータの操作装置のリモコン弁が生成する操作パイロット圧を検出して電気信号を出力する圧力センサを更に備えていてもよく、この場合、前記切換弁は前記電気信号に基づいて動作する電磁切換弁である。
【００２８】
油圧駆動装置は、第１位置と第２位置とに切り換え可能な手動選択装置を更に備えていてもよく、前記第２回路は、前記手動選択装置が前記第１位置にあるときは、前記走行モータの操作装置が操作されたときの前記パイロット一次圧を減圧する機能を有効とし、前記手動選択装置が前記第２位置に切り換えられると、前記走行モータの操作装置が操作されたときの前記パイロット一次圧を減圧する機能を無効とする。
また、上記目的を達成するために、本発明は、可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数のアクチュエータに対応して設けられ、前記複数の流量制御弁を駆動するための操作パイロット圧を生成するリモコン弁を備えた複数の操作装置と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記油圧ポンプの容量をロードセンシング制御するポンプ制御装置とを備え、前記複数の圧力補償弁は、開口面積減少方向のストロークエンドにおいて全閉しないタイプの圧力補償弁である建設機械の油圧駆動装置において、前記複数の操作装置のリモコン弁にパイロット油圧源の圧力であるパイロット一次圧を供給するパイロット一次圧回路を備え、前記パイロット一次圧回路は、前記複数の操作装置のうち特定のアクチュエータに対応する特定の操作装置のリモコン弁に前記パイロット一次圧を供給する第１回路と、前記特定の操作装置以外の操作装置のリモコン弁に前記パイロット一次圧を供給する第２回路とを有し、前記第２回路は、前記特定の操作装置が操作されていないときは、前記パイロット一次圧をそのまま前記特定の操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給し、前記特定の操作装置が操作されたときは、前記パイロット一次圧を減圧して前記特定の操作装置以外の操作装置のリモコン弁に供給するものであり、前記第２回路は、前記パイロット一次圧をそのまま導く第３回路と、前記パイロット一次圧を減圧して導く第４回路と、前記第３回路の圧力と前記第４回路の圧力とを切り換えて前記特定の操作装置以外の操作装置のリモコン弁に導く切換弁とを備えるものとする。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、ロードセンシング制御を行う油圧駆動装置において、負荷圧の差が大きい走行モータ或いは特定のアクチュエータと他のアクチュエータとの複合操作でサチュレーションが生じた場合に、低負荷圧側の他のアクチュエータの圧力補償弁の閉じ切りを防止して低負荷圧側のアクチュエータである他のアクチュエータの減速、停止を防止するとともに、高負荷圧側の走行モータ或いは特定のアクチュエータへの必要な量の圧油を確保して走行モータ或いは特定のアクチュエータの減速、停止も防止し、良好な複合操作性が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１Ａ】本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置を示す図である。
【図１Ｂ】複数の操作装置とそのパイロット回路部分を拡大して示す図である。
【図２】建設機械である油圧ショベルの外観を示す図である。
【図３Ａ】操作装置のレバー操作量に対するリモコン弁が生成する操作パイロット圧の関係（操作パイロット圧特性）を示す図である。
【図３Ｂ】操作装置のリモコン弁が生成する操作パイロット圧に対する流量制御弁のスプールストロークの関係（スプールストローク特性）を示す図である。
【図３Ｃ】流量制御弁のスプールストロークに対する流量制御弁２の開口面積の関係（開口面積特性）を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置における操作装置とそのパイロット回路部分を示す図である。
【図５】本発明の第３の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置における操作装置とそのパイロット回路部分を示す図である。
【図６】本発明の第４の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置における操作装置とそのパイロット回路部分を示す図である。
【図７】本発明の第５の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置における操作装置とそのパイロット回路部分を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。
＜油圧ショベル＞
図２に油圧ショベルの外観を示す。
【００３２】
図２において、作業機械としてよく知られている油圧ショベルは、上部旋回体３００と、下部走行体３０１と、スイング式のフロント作業機３０２を備え、フロント作業機３０２は、ブーム３０６、アーム３０７、バケット３０８から構成されている。上部旋回体３００は下部走行体３０１を旋回モータ７の回転によって旋回可能である。上部旋回体３００の前部にはスィングポスト３０３が取り付けられ、このスィングポスト３０３にフロント作業機３０２が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト３０３はスイングシリンダ９（図1参照）の伸縮により上部旋回体３００に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機３０２のブーム３０６、アーム３０７、バケット３０８はブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２の伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体３０１は中央フレーム３０４を備え、この中央フレーム３０４にはブレードシリンダ８（図１Ａ参照）の伸縮により上下動作を行うブレード３０５が取り付けられている。下部走行体３０１は、走行モータ５，６の回転により左右の履帯３１０，３１１を駆動することによって走行を行う。
＜第１の実施の形態＞
図１Ａに本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置を示す。
【００３３】
〜基本構成〜
まず、本実施の形態に係わる油圧駆動装置の基本構成を説明する。
【００３４】
本実施の形態における油圧駆動装置は、エンジン１と、エンジン１によって駆動されるメインの油圧ポンプ（以下メインポンプという）２と、メインポンプ２と連動してエンジン１により駆動されるパイロットポンプ３と、メインポンプ２から吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２である左右の走行モータ５，６、旋回モータ７、ブレードシリンダ８、スイングシリンダ９、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２と、コントロールバルブ４とを備えている。本実施形態に係わる油圧ショベルは、例えば油圧ミニショベルである。
【００３５】
コントロールバルブ４は、メインポンプ２の供給油路２ａに接続され、メインポンプ２から各アクチュエータに供給される圧油の方向と流量をそれぞれ制御する複数のバルブセクション１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０と、複数のアクチュエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２の負荷圧のうち最も高い負荷圧（以下、最高負荷圧という）ＰLmaxを選択して信号油路２１に出力する複数のシャトル弁２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆ，２２ｇと、メインポンプ２の供給油路２ａに接続されたバルブ内供給油路４ａに接続され、メインポンプ２の最高吐出圧（最高ポンプ圧）を制限するメインリリーフ弁２３と、パイロット油圧源３３（後述）に接続され、供給油路４ａ及び信号油路２１の圧力を信号圧力として入力し、メインポンプ２の吐出圧（ポンプ圧）Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧ＰLSを絶対圧として出力する差圧減圧弁２４と、バルブ内供給油路４ａに接続され、供給油路４ａ及び信号油路２１の圧力を信号圧力として入力し、ポンプ圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧ＰLSがバネ２５ａにより設定されたある一定値を超えたときにメインポンプ２の吐出流量の一部をタンクＴに戻し、差圧ＰLSをバネ２５ａにより設定された一定値以下に保つアンロード弁２５とを有している。アンロード弁２５及びメインリリーフ弁２３の出口側はバルブ内タンク油路２９に接続され、この油路２９を介してタンクＴに接続されている。
【００３６】
バルブセクション１３は流量制御弁２６ａと圧力補償弁２７ａとから構成され、バルブセクション１４は流量制御弁２６ｂと圧力補償弁２７ｂとから構成され、バルブセクション１５は流量制御弁２６ｃと圧力補償弁２７ｃとから構成され、バルブセクション１６は流量制御弁２６ｄと圧力補償弁２７ｄとから構成され、バルブセクション１７は流量制御弁２６ｅと圧力補償弁２７ｅとから構成され、バルブセクション１８は流量制御弁２６ｆと圧力補償弁２７ｆとから構成され、バルブセクション１９は流量制御弁２６ｇと圧力補償弁２７ｇとから構成され、バルブセクション２０は流量制御弁２６ｈと圧力補償弁２７ｈとから構成されている。
【００３７】
流量制御弁２６ａ〜２６ｈは、メインポンプ２からそれぞれのアクチュエータ５〜１２に供給される圧油の方向と流量をそれぞれ制御し、圧力補償弁２７ａ〜２７ｈは流量制御弁２６ａ〜２６ｈの前後差圧をそれぞれ制御する。
【００３８】
圧力補償弁２７ａ〜２７ｈは目標差圧設定用の開弁側受圧部２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ，２８ｅ，２８ｆ，２８ｇ，２８ｈを有し、この受圧部２８ａ〜２８ｈには差圧減圧弁２４の出力圧が導かれ、油圧ポンプ圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧ＰLSの絶対圧（以下絶対圧ＰLSという）により目標補償差圧が設定される。このように流量制御弁２６ａ〜２６ｈの前後差圧を同じ差圧ＰLSという値に制御することにより、圧力補償弁２７ａ〜２７ｈは流量制御弁２６ａ〜２６ｈの前後差圧が油圧ポンプ圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧ＰLSに等しくなるように制御する。これにより複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時は、アクチュエータ５〜１２の負荷圧の大小に係わらず、流量制御弁２６ａ〜２６ｈの開口面積比に応じてメインポンプ２の吐出流量を分配し、複合操作性を確保することができる。また、メインポンプ２の吐出流量が要求流量に満たないサチュレーション状態になった場合は、差圧ＰLSはその供給不足の程度に応じて低下し、これに応じて圧力補償弁２７ａ〜２７ｈが制御する流量制御弁２６ａ〜２６ｈの前後差圧が同じ割合で低下して流量制御弁２６ａ〜２６ｈの通過流量が同じ割合で減少するため、この場合も流量制御弁２６ａ〜２６ｈの開口面積比に応じてメインポンプ２吐出流量を分配し、複合操作性を確保することができる。
【００３９】
圧力補償弁２７ａ〜２７ｈは、図１Ａのシンボル表示から分かるように、開口面積減少方向（図示左方向）のストロークエンドにおいて全閉しないタイプの圧力補償弁である。
【００４０】
また、油圧駆動装置は、パイロットポンプ３の供給油路３ａに接続され、パイロットポンプ３の吐出流量に応じて絶対圧を出力するエンジン回転数検出弁３０と、エンジン回転数検出弁３０の下流側に接続され、パイロット油路３１の圧力を一定に保つパイロットリリーフ弁３２を有するパイロット油圧源３３と、パイロット油路３１に接続され、パイロット油圧源３２の圧力を元圧（パイロット一次圧）として流量制御弁２６ａ〜２６ｈを操作するための操作パイロット圧（パイロット二次圧）ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊ，ｋ，ｌ，ｍ，ｎ，ｏ，ｐを生成するためのリモコン弁３４ａ−２，３４ｂ−２，３４ｃ−２，３４ｄ−２，３４ｅ−２，３４ｆ−２，３４ｇ−２，３４ｈ−２（図１Ｂ参照）を備えた操作装置３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ，３４ｇ，３４ｈとを備えている。
【００４１】
エンジン回転数検出弁３０は、パイロットポンプ３の供給油路３ａをパイロット油路３１に接続する油路に設けられた絞り要素（固定絞り部）３０ｆと、絞り要素３０ｆに並列に接続された流量検出弁３０ａと、差圧減圧弁３０ｂとを有している。流量検出弁３０ａの入力側はパイロットポンプ３の供給油路３ａに接続され、流量検出弁３０ａの出力側はパイロット油路３１に接続されている。流量検出弁３０ａは通過流量が増大するにしたがって開口面積を大きくする可変絞り部３０ｃを有し、パイロットポンプ３の吐出油は絞り要素３０ｆ及び流量検出弁３０ａの可変絞り部３０ｃの両方を通過してパイロット油路３１側へと流れる。このとき、絞り要素３０ｆと流量検出弁３０ａの可変絞り部３０ｃには通過流量が増加するにしたがって大きくなる前後差圧が発生し、差圧減圧弁３０ｂはその前後差圧を絶対圧Ｐaとして出力する。パイロットポンプ３の吐出流量はエンジン１の回転数によって変化するため、絞り要素３０ｆ及び可変絞り部３０ｃの前後差圧を検出することにより、パイロットポンプ３の吐出流量を検出することができ、エンジン１の回転数を検出することができる。また、可変絞り部３０ｃは、通過流量が増大するにしたがって（前後差圧が高くなるにしたがって）開口面積を大きくすることにより、通過流量が増大するにしたがって前後差圧の上昇度合いが緩やかになるように構成されている。
【００４２】
メインポンプ２は可変容量型の油圧ポンプであり、その傾転角（容量）を制御するためのポンプ制御装置３５を備えている。ポンプ制御装置３５はポンプトルク制御部３５ＡとＬＳ制御部３５Ｂとで構成されている。
【００４３】
ポンプトルク制御部３５Ａはトルク制御傾転アクチュエータ３５ａを有し、トルク制御傾転アクチュエータ３５ａはメインポンプ２の吐出圧が高くなるとメインポンプ２の傾転角（容量）が減るようにメインポンプ２の斜板（容量可変部材）２ｓを駆動し、メインポンプ２の入力トルクが予め設定した最大トルクを越えないように制限する。これによりメインポンプ２の消費馬力が制限され、過負荷によるエンジン１の停止（エンジンストール）が防止される。
【００４４】
ＬＳ制御部３５Ｂは、ＬＳ制御弁３５ｂ及びＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃを有している。
【００４５】
ＬＳ制御弁３５ｂは対向する受圧部３５ｄ，３５ｅを有し、受圧部３５ｄには油路４０を介してエンジン回転数検出弁３０の差圧減圧弁３０ｂで生成された絶対圧Ｐaがロードセンシング制御の目標差圧（目標LS差圧）として導かれ、受圧部３５ｅに差圧減圧弁２４で生成された絶対圧ＰLS（メインポンプ２の吐出圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧ＰLS）がフィードバック差圧として導かれる。ＬＳ制御弁３５ｂは、絶対圧ＰLSが絶対圧Ｐaよりも高くなると（ＰLS＞Ｐa）、パイロット油圧源３３の圧力をＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃに導き、絶対圧ＰLSが絶対圧Ｐaよりも低くなると（ＰLS＜Ｐa）、ＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃをタンクＴに連通させる。ＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃは、パイロット油圧源３３の圧力が導かれると、メインポンプ２の傾転角が減るようにメインポンプ２の斜板２ｓを駆動し、タンクＴに連通すると、メインポンプ２の傾転角が増えるようにメインポンプ２の斜板２ｓを駆動する。これによりメインポンプ２の吐出圧Ｐdが最高負荷圧ＰLmaxよりも絶対圧Ｐa（目標差圧）だけ高くなるようにメインポンプ２の傾転角（容量）が制御される。
【００４６】
ここで、絶対圧Ｐaはエンジン回転数に応じて変化する値であるため、絶対圧Ｐaをロードセンシング制御の目標差圧として用い、圧力補償弁２７ａ〜２７ｈの目標補償差圧をメインポンプ２の吐出圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧の絶対圧ＰLSにより設定することにより、エンジン回転数に応じたアクチュエータスピードの制御が可能となる。
【００４７】
アンロード弁２５のバネ２５ａの設定圧は、エンジン１が定格最高回転数にあるときのエンジン回転数検出弁３０の差圧減圧弁３０ｂで生成された絶対圧Ｐa(ロードセンシング制御の目標差圧)よりも少し高くなるように設定されている。
【００４８】
図１Ｂは、操作装置３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ，３４ｇ，３４ｈとそのパイロット回路部分を拡大して示す図である。
【００４９】
操作装置３４ａは、操作レバー３４ａ−１とリモコン弁３４ａ−２を有し、リモコン弁３４ａ−２は１対の減圧弁ＰＶａ，ＰＶｂを備えている。操作レバー３４ａ−１を図示右方向に操作するとリモコン弁３４ａ−２の減圧弁ＰＶａが作動して操作レバー３４ａ−１の操作量に応じた大きさの操作パイロット圧ａを生成し、操作レバー３４ａ−１を図示左方向に操作するとリモコン弁３４ａ−２の減圧弁ＰＶｂが作動して操作レバー３４ａ−１の操作量に応じた大きさの操作パイロット圧ｂを生成する。
【００５０】
操作装置３４ｂ〜３４ｈも同様に構成されている。すなわち、操作装置３４ｂ〜３４ｈは、それぞれ、操作レバー３４ｂ−１，３４ｃ−１，３４ｄ−１，３４ｅ−１，３４ｆ−１，３４ｇ−１，３４ｈ−１とリモコン弁３４ｂ−２，３４ｃ−２，３４ｄ−２，３４ｅ−２，３４ｆ−２，３４ｇ−２，３４ｈ−２を有し、操作レバー３４ｂ−１，３４ｃ−１，３４ｄ−１，３４ｅ−１，３４ｆ−１，３４ｇ−１，３４ｈ−１を図示右方向に操作するとリモコン弁３４ｂ−２，３４ｃ−２，３４ｄ−２，３４ｅ−２，３４ｆ−２，３４ｇ−２，３４ｈ−２の減圧弁ＰＶｃ，ＰＶｅ，ＰＶｇ，ＰＶｉ，ＰＶｋ，ＰＶｍ，ＰＶｏがそれぞれ作動して操作レバー３４ｂ−１，３４ｃ−１，３４ｄ−１，３４ｅ−１，３４ｆ−１，３４ｇ−１，３４ｈ−１の操作量に応じた大きさの操作パイロット圧ｃ，ｅ，ｇ，ｉ，ｋ，ｍ，ｏを生成し、操作レバー３４ｂ−１，３４ｃ−１，３４ｄ−１，３４ｅ−１，３４ｆ−１，３４ｇ−１，３４ｈ−１を図示左方向に操作するとリモコン弁３４ｂ−２，３４ｃ−２，３４ｄ−２，３４ｅ−２，３４ｆ−２，３４ｇ−２，３４ｈ−２の減圧弁ＰＶｄ，ＰＶｆ，ＰＶｈ，ＰＶｊ，ＰＶｌ，ＰＶｎ，ＰＶｐがそれぞれ作動して操作レバー３４ｂ−１，３４ｃ−１，３４ｄ−１，３４ｅ−１，３４ｆ−１，３４ｇ−１，３４ｈ−１の操作量に応じた大きさの操作パイロット圧ｄ，ｆ，ｈ，ｊ，ｌ，ｎ，ｐを生成する。
【００５１】
〜特徴的構成〜
次に、本実施の形態に係わる油圧駆動装置の特徴的構成を説明する。
【００５２】
本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、その特徴的構成として、操作装置３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ，３４ｇ，３４ｈのリモコン弁３４ｂ−２，３４ｃ−２，３４ｄ−２，３４ｅ−２，３４ｆ−２，３４ｇ−２，３４ｈ−２にパイロット油圧源３３の圧力であるパイロット一次圧を供給するパイロット一次圧回路４０を備え、このパイロット一次圧回路４０は、走行の操作装置３４ａ，３４ｂのリモコン弁３４ａ−２，３４ｂ−２にパイロット一次圧を供給する第１回路４１と、走行操作装置以外の操作装置（以下単に走行以外の操作装置という）３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２にパイロット一次圧を供給する第２回路４２とを有している。
【００５３】
第２回路４２は、走行の操作装置３４ａ，３４ｂが操作されていないときは、パイロット一次圧をそのまま走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に供給し、走行の操作装置３４ａ，３４ｂが操作されたときは、パイロット一次圧を減圧して走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に供給するよう構成されている。
【００５４】
走行モータ５，６は特定のアクチュエータであり、走行の操作装置３４ａ，３４ｂは、複数の操作装置３４ａ〜３４ｈのうち特定のアクチュエータ（走行モータ５，６）に対応する特定の操作装置である。また、本明細書において特定のアクチュエータとは、その特定のアクチュエータと他のアクチュエータとを同時に駆動する複合操作をしたときに他のアクチュエータが低負荷圧側となり、かつ特定のアクチュエータの負荷圧が、他のアクチュエータ（低負荷側のアクチュエータ）の圧力補償弁がストロークエンド付近まで動作する程度にまで高くなるアクチュエータを言う。
【００５５】
また、本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、走行の操作装置３４ａ，３４ｂの操作を検出する操作検出装置４３を更に備え、この操作検出装置４３は、走行の操作装置３４ａ，３４ｂのリモコン弁３４ａ−２，３４ｂ−２が生成する操作パイロット圧（走行の操作パイロット圧）を検出して油圧信号として出力するシャトル弁４８ａ，４８ｂ，４８ｃを有している。第２回路４２は、パイロット一次圧をそのまま導く第３回路４４と、パイロット一次圧を減圧して導く第４回路４５と、第３回路４４の圧力と第４回路４５の圧力とを切り換えて走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に導く切換弁４６とを備え、第４回路４５はパイロット一次圧を減圧する減圧弁４７を有し、切換弁４６はシャトル弁４８ａ，４８ｂ，４８ｃからの油圧信号が油路４８ｄを介して導かれるパイロット受圧部４６ａを有している。
【００５６】
走行の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されておらず、走行の操作パイロット圧が生成されていないときは、切換弁４６は図示右側の第１位置にあり、第３回路４４が走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に至る回路４９に連通し、パイロット一次圧がそのまま走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に導かれる。走行の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作され、走行の操作パイロット圧が生成されるときは、走行の操作パイロット圧が切換弁４６のパイロット受圧部４６ａに導かれ、切換弁４６は図示左側の第２位置に切り換わり、第４回路４５が走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に至る回路４９に連通し、パイロット一次圧が減圧弁４７で減圧されて走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に導かれる。
【００５７】
図３Ａ〜図３Ｃは、そのときの操作装置３４ｃ〜３４ｈのレバー操作量に対する流量制御弁２６ｃ〜２６ｈの開口面積の変化を示す図である。
【００５８】
走行の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されていないときは、走行の操作パイロット圧が生成されないため、切換弁４６は図示右側の第１位置にあり、パイロット油圧源３３のパイロット一次圧がそのまま走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に導かれる。これにより走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈの操作レバー３４ｃ−１〜３４ｈ−１が操作されたとき、リモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２が生成する操作パイロット圧、走行以外の流量制御弁２６ｃ〜２６ｈのスプールストローク及び開口面積は、それぞれ、図３Ａの特性Ａ１、図３Ｂの特性Ａ２及び図３Ｃの特性Ａ３に示すように変化する。すなわち、レバー操作量が増大するにしたがって操作パイロット圧は最小圧力Ｐｐｍｉｎから最大圧力Ｐｐｍａｘまで増大し（図３Ａの特性Ａ１）、操作パイロット圧が増大するにしたがって走行以外の流量制御弁２６ｃ〜２６ｈのスプールストロークはゼロから最大Ｓｍａｘまで増大し（図３Ｂの特性Ａ２）、スプールストロークが増大するにしたがってメータインの開口面積はゼロから最大Ａｍａｘまで増大する（図３Ｃの特性Ａ３）。
【００５９】
一方、走行の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されたときは、走行の操作パイロット圧が生成されて切換弁４６は図示左側の第２位置に切り換わってパイロット油圧源３３のパイロット一次圧が減圧されるため、走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈの操作レバー３４ｃ−１〜３４ｈ−１が操作されたとき、リモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２が生成する操作パイロット圧、走行以外の流量制御弁２６ｃ〜２６ｈのスプールストローク及び開口面積は、それぞれ、図３Ａの特性Ｂ１、図３Ｂの特性Ｂ２及び図３Ｃの特性Ｂ３に示すように変化する。すなわち、レバー操作量が増大するにしたがって操作パイロット圧は増大するが、レバー操作量が中間の操作量Ｘａまで増大して操作パイロット圧がＰｐａまで上昇すると、レバー操作量をそれ以上増大させても操作パイロット圧はそれ以上増大せず、操作パイロット圧はＰｐａで一定である（図３Ａの特性Ｂ１）。操作パイロット圧Ｐｐａはパイロット一次圧の減圧された圧力（減圧弁４７により減圧された圧力）に等しい圧力である。
【００６０】
その結果、走行以外の流量制御弁２６ｃ〜２６ｈのスプールストロークはゼロから操作パイロット圧Ｐｐａに相当する中間ストロークＳｔｒまでしか増大せず、走行以外の流量制御弁２６ｃ〜２６ｈの最大ストロークは中間ストロークＳｔｒに制限され（図３Ｂの特性Ｂ２）、メータインの最大開口面積も中間ストロークＳｔｒに対応する中間の開口面積Ａｓｔｒに制限される（図３Ｃの特性Ｂ３）。これにより走行の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１を操作して走行を行っているときは、走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈの操作レバー３４ｃ−１〜３４ｈ−１を操作しても、走行以外の流量制御弁２６ｃ〜２６ｈのメータインの開口面積は絞られ、流量制御弁２６ｃ〜２６ｈの要求流量は制限される。
【００６１】
〜基本構成の動作〜
まず、本実施の形態の油圧駆動装置の基本構成の動作を説明する。
【００６２】
＜全ての操作レバーが中立のとき＞
全ての操作装置３４ａ〜３４ｈの操作レバー３４ａ−１〜３４ｈ−１が中立位置にある場合、全ての流量制御弁２６ａ〜２６ｈは中立位置にあり、アクチュエータ５〜１２に圧油は供給されない。また、流量制御弁２６ａ〜２６ｈが中立位置にあるときは、シャトル弁２２ａ〜２２ｇにより検出される最高負荷圧ＰLmaxはタンク圧となる。
【００６３】
メインポンプ２からの吐出油は供給油路２ａ，４ａに供給され、供給油路２ａ，４ａの圧力が上昇する。供給油路４ａにはアンロード弁２５が設けられており、アンロード弁２５は、供給油路２ａの圧力が最高負荷圧ＰLmax（今の場合はタンク圧）よりバネ２５ａの設定圧以上高くなると、開状態になって供給油路２ａの圧油をタンクに戻し、供給油路２ａの圧力の上昇を制限する。これによりメインポンプ２の吐出圧は最低圧力Ｐminに制御される。
【００６４】
差圧減圧弁２４は、メインポンプ２の吐出圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmax（今の場合はタンク圧）の差圧ＰLSを絶対圧として出力している。メインポンプ２のＬＳ制御部３５ＢのＬＳ制御弁３５ｂには、エンジン回転数検出弁３０の出力圧と差圧減圧弁２４の出力圧が導かれており、メインポンプ２の吐出圧が上昇し、差圧減圧弁２４の出力圧がエンジン回転数検出弁３０の出力圧よりも大きくなると、ＬＳ制御弁３５ｂは図示右側の位置に切り換わり、ＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃにパイロット油圧源３３の圧力が導かれ、メインポンプ２の傾転角が小さくなるよう制御される。しかし、メインポンプ２には、その最小傾転角を規定するストッパ（図示せず）が設けられているため、メインポンプ２はそのストッパにより規定される最小傾転角ｑminに保持され、最少流量Ｑminを吐出する。
【００６５】
＜操作レバーを操作した場合＞
任意の被駆動部材、例えばブーム用の操作装置３４ｆの操作レバー３４ｆ−１を操作した場合は、ブーム用の流量制御弁２６ｆが切り換わり、ブームシリンダ１０に圧油が供給され、ブームシリンダ１０が駆動される。
【００６６】
流量制御弁２６ｆを流れる流量は、流量制御弁２６ｆのメータイン絞りの開口面積とメータイン絞りの前後差圧によって決まり、メータイン絞りの前後差圧は圧力補償弁２７ｆによって差圧減圧弁２４の出力圧と等しくなるように制御されるため、流量制御弁２６ｆを流れる流量（したがってブームシリンダ１０の駆動速度）は操作レバーの操作量に応じて制御される。
【００６７】
一方、ブームシリンダ１０の負荷圧がシャトル弁２２ａ〜２２ｇによって最高負荷圧として検出され、差圧減圧弁２４及びアンロード弁２５に伝えられる。
【００６８】
アンロード弁２５にブームシリンダ１０の負荷圧が最高負荷圧として導かれると、それに応じてアンロード弁２５のクラッキング圧力（アンロード弁２５が開き始める圧力）は上昇し、供給油路２ａの圧力が過渡的に最高負荷圧よりバネ２５ａの設定圧以上高くなると、アンロード弁２５は開弁して供給油路４ａの圧油をタンクに戻す。これにより供給油路２ａ，４ａの圧力が最高負荷圧ＰLmaxよりもバネ２５ａの設定圧以上に上昇することが制限される。
【００６９】
ブームシリンダ１０が動き始めると、一時的に供給油路２ａ，４ａの圧力が低下する。このとき、供給油路２ａの圧力とブームシリンダ１０の負荷圧の差が、差圧減圧弁２４の出力圧として出力されるため、差圧減圧弁２４の出力圧が低下する。
【００７０】
メインポンプ２のＬＳ制御部３５ＢのＬＳ制御弁３５ｂには、エンジン回転数検出弁３０の出力圧と差圧減圧弁２４の出力圧とが導かれており、差圧減圧弁２４の出力圧がエンジン回転数検出弁３０の出力圧よりも低下すると、ＬＳ制御弁３５ｂは図示左側の位置に切り換わり、ＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃをタンクＴに連通させてＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃ圧油をタンクに戻し、メインポンプ２の傾転角が増加するよう制御され、メインポンプ２の吐出流量が増加する。このメインポンプ２の吐出流量の増加は、差圧減圧弁２４の出力圧がエンジン回転数検出弁３０の出力圧と等しくなるまで継続する。これらの一連の働きにより、メインポンプ２の吐出圧（供給油路２ａ，４ａの圧力）が最高負荷圧ＰLmaxよりもエンジン回転数検出弁３０の出力圧（目標差圧）だけ高くなるよう制御され、ブーム用の流量制御弁２６ｆが要求する流量をブームシリンダ１０に供給する、いわゆるロードセンシング制御が行われる。
【００７１】
２つ以上の被駆動部材の操作装置、例えばブーム用の操作装置３４ｆとアーム用の操作装置３４ｇの操作レバー３４f−１，３４ｇ−１を操作した場合は、流量制御弁２６ｆ，２６ｇが切り換わり、ブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１に圧油が供給され、ブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１が駆動される。
【００７２】
ブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１の負荷圧のうち高い方の圧力がシャトル弁２２ａ〜２２ｇによって最高負荷圧ＰLmaxとして検出され、差圧減圧弁２４及びアンロード弁２５に伝えられる。
【００７３】
アンロード弁２５にシャトル弁２２ａ〜２２ｇによって検出された最高負荷圧ＰLmaxが導かれたときの動作は、ブームシリンダ１０を単独で駆動した場合と同じであり、最高負荷圧ＰLmaxの上昇に応じてアンロード弁２５のクラッキング圧力は上昇し、供給油路２ａ，４ａの圧力が最高負荷圧ＰLmaxよりもバネ２５ａの設定圧以上に上昇することが制限される。
【００７４】
また、メインポンプ２のＬＳ制御部３５ＢのＬＳ制御弁３５ｂには、エンジン回転数検出弁３０の出力圧と差圧減圧弁２４の出力圧とが導かれており、ブームシリンダ１０を単独で駆動するしたと同様に、メインポンプ２の吐出圧（供給油路２ａ，４ａの圧力）が最高負荷圧ＰLmaxよりもエンジン回転数検出弁３０の出力圧（目標差圧）だけ高くなるよう制御され、流量制御弁２６ｆ，２６ｇが要求する流量をブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１に供給する、いわゆるロードセンシング制御が行われる。
【００７５】
差圧減圧弁２４の出力圧は圧力補償弁２７ａ〜２７ｈに目標補償差圧として導かれており、圧力補償弁２７ｆ，２７ｇは、流量制御弁２６ｆ，２６ｇの前後差圧を、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧ＰLmaxとの差圧に等しくなるように制御する。これによりブームシリンダ１０とアームシリンダ１１の負荷圧の大小に係わらず、流量制御弁２６ｆ，２６ｇのメータイン絞り部の開口面積に応じた比率でブームシリンダ１０とアームシリンダ１１に圧油を供給することができる。
【００７６】
このとき、メインポンプ２の吐出流量が流量制御弁２６ｆ，２６ｇが要求する流量に満たないサチュレーション状態になった場合は、サチュレーションの程度に応じて差圧減圧弁２４の出力圧（メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧ＰLmaxとの差圧）が低下し、これに伴って圧力補償弁２７ａ〜２７ｈの目標補償差圧も小さくなるので、メインポンプ２の吐出流量を流量制御弁２６ｆ，２６ｇが要求する流量の比に再分配できる。
【００７７】
また、圧力補償弁２７ａ〜２７ｈは、開口面積減少方向（図示左方向）のストロークエンドにおいて全閉しないように構成されているため、ブームシリンダ１０とアームシリンダ１１の一方の操作中に他方を操作する複合操作でサチュレーションが生じて、低負荷側の圧力補償弁が開口面積減少方向に大きく動作しても、低負荷圧側の圧力補償弁の閉じ切りが防止され、完全に圧油が遮断されることがないため、低負荷圧側のアクチュエータの減速、停止を防止することができる。
【００７８】
＜エンジン回転数を下げた場合＞
以上の動作はエンジン１が最高定格回転数にあるときのものである。エンジン１の回転数を低速に下げた場合は、エンジン回転数検出弁３０の出力圧がそれに応じて低下するため、ＬＳ制御部３５ＢのＬＳ制御弁３５ｂの目標差圧も同様に低下する。また、ロードセンシング制御の結果、圧力補償弁２７ａ〜２７ｈの目標補償差圧も同様に低下する。これによりエンジン回転数の低下に合わせてメインポンプ２の吐出流量と流量制御弁２６ａ〜２６ｈの要求流量が減少し、アクチュエータ５〜１２の駆動速度が速くなりすぎることがなく、エンジン回転数を下げた場合の微操作性を向上することができる。
〜特徴的構成の動作〜
次に、本実施の形態の油圧駆動装置の特徴的構成の動作を説明する。
【００７９】
走行用の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１を操作したときも、上述した複合操作の場合と同様、流量制御弁２６ａ，２６ｂが切り換わって走行モータ５，６に圧油が供給されるとともに、ロードセンシング制御によりメインポンプ２の吐出流量が制御されて、流量制御弁２６ａ，２６ｂが要求する流量が走行モータ５，６に供給され、油圧ショベルは走行を行う。
【００８０】
走行中にフロント作業機の姿勢を変えるためブーム、アーム、バケットのいずれか、例えばアーム用の操作装置３４ｇの操作レバー３４ｇ−１を操作した場合は、流量制御弁２６ｇが切り換わってアームシリンダ１１にも圧油が供給され、アームシリンダ１１が駆動される。
【００８１】
そして、走行用の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されて走行の操作パイロット圧が発生し、切換弁４６が図示左側の第２位置に切り換わり、パイロット油圧源３３のパイロット一次圧が減圧されてアーム用の操作装置３４ｇのリモコン弁３４ｇ−２に導かれているため、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃを用いて説明したように、アーム用の操作装置３４ｇのリモコン弁３４ｇ−２が生成する操作パイロット圧は図３ＡのＰｐａに制限され、流量制御弁２６ｇのスプールストロークは図３ＢのＳｔｒに制限され、メータインの開口面積は図３Ｃの中間の開口面積Ａｓｔｒに制限され、その結果、アーム用の操作装置３４ｇの操作レバー３４ｇ−１をフル操作しても、流量制御弁２６ｇの要求流量は制限される。
【００８２】
ところで、圧力補償弁が開口面積減少方向のストロークエンドにおいて全閉しないタイプの圧力補償弁である従来の構成では、走行中に他の被駆動部材（例えばブーム、アーム、バケット）を操作したときに、特に上り坂など走行負荷圧が大きくなる条件下では、走行モータよりも負荷圧の低いブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダなどの低負荷のアクチュエータの圧力補償弁はストロークエンドに達しても開いているため、低負荷のアクチュエータに油圧ポンプの吐出流量が全て流れてしまい、走行が減速、停止してしまうことがある。
【００８３】
これに対し本実施の形態では、上記のようにアーム用の操作装置３４ｇの操作レバー３４ｇ−１をフル操作しても、流量制御弁２６ｇのメータインの開口面積はＡｓｔｒに制限され要求流量は制限されるため、低負荷圧のアクチュエータに流れる流量が減少する。これにより走行モータ５，６への必要な量の圧油が確保され、走行が減速、停止することを防ぎ、良好な複合操作性を得ることができる。
【００８４】
走行中にブレード用の操作装置３４ｄの操作レバー３４ｄ−１を急操作した場合も、圧力補償弁が開口面積減少方向のストロークエンドにおいて全閉しないタイプの圧力補償弁である従来の構成では、瞬間的にブレードシリンダ８に圧油が流れるため、走行が減速、停止して体感的にショックを生み出し、操作フィーリングを損ねてしまう。これに対し本実施の形態では、走行中にフロント作業機の姿勢を変えるためブーム、アーム、バケットのいずれかの操作装置の操作レバーを操作した場合と同様にブレード用の流量制御弁２６ｄの要求流量は制限されるため、走行モータ５，６への必要な量の圧油が確保され、走行の減速、停止が防止され、操作フィーリングを向上することができる。
〜効果〜
以上のように本実施の形態によれば、２つのアクチュエータの負荷圧の差が大きい複合操作でサチュレーションが生じた場合に、低負荷圧側の圧力補償弁の閉じ切りを防止して低負荷圧側のアクチュエータの減速、停止を防止するとともに、特定のアクチュエータである走行モータ５，６の駆動を含む走行複合操作において、走行以外のアクチュエータの操作パイロット圧を制限することで、走行以外のアクチュエータへの圧油の流入を抑制し、走行モータに必要量の圧油を確保して走行の減速、停止を防止し、走行複合操作性を向上することができる。
＜第２の実施の形態＞
図４に本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置における操作装置とそのパイロット回路部分を示す。図中、図１Ｂに示した部材と同等のものには同じ符号を付し、説明を省略する。本実施の形態は、パイロット一次圧を減圧する構成とパイロット一次圧を切り換える構成が第１の実施の形態と異なっている。
【００８５】
すなわち、本実施の形態における油圧駆動装置はパイロット一次圧回路４０Ａを備え、パイロット一次圧回路４０Ａの第２回路４２Ａは、パイロット作動形減圧弁５１を備えた第５回路５２と、パイロット作動形減圧弁５１のパイロット受圧部５１ａに導かれるパイロット圧をパイロット油圧源３３の圧力（第１圧力）とタンク圧（第２圧力）とに切り換える切換弁５３を備えた第６回路５４とを有し、第５回路５２は、パイロット作動形減圧弁５１のパイロット受圧部５１ａに導かれるパイロット圧がパイロット油圧源３３の圧力であるときはパイロット一次圧をそのまま走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に導き、パイロット作動形減圧弁５１のパイロット受圧部５１ａに導かれるパイロット圧がタンク圧に切り換わるとパイロット一次圧を減圧して走行以外の操作装置のリモコン弁に導く構成となっている。
【００８６】
このように構成した本実施の形態においては、走行用の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されていないときは、パイロット油圧源３３の圧力が切換弁５３を介してパイロット作動形減圧弁５１に導かれているため、パイロット作動形減圧弁５１の出口側圧力は減圧されず、パイロット油圧源３３の圧力（パイロット一次圧）が走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に供給される。これにより流量制御弁２６ｃ〜２６ｈのスプールストローク（メータインの開口面積）は制限されず、通常の掘削動作等の動作を行うことができる。
【００８７】
走行用の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されたときは、走行の操作パイロット圧が切換弁５３のパイロット受圧部５３ａに導かれて切換弁５３が切り換えられ、パイロット作動形減圧弁５１のパイロット受圧部５１ａに導かれていた圧油が遮断される。これによりパイロット作動形減圧弁５１によって走行以外の操作装置のリモコン弁３４ｃ〜３４ｈに導かれる一次パイロット圧は減圧され、流量制御弁２６ｃ〜２６ｈのスプールストローク（メータインの開口面積）は制限され、要求流量は制限されるため、走行モータ５，６への必要な量の圧油が確保され、走行が停止することを防ぎ、良好な複合操作性を得ることができる。
【００８８】
したがって、本実施の形態においても第１の実施の形態と同様な効果を得ることができる。
＜第３の実施の形態＞
図５に本発明の第３の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置における操作装置とそのパイロット回路部分を示す。図中、図１Ｂに示した部材と同等のものには同じ符号を付し、説明を省略する。本実施の形態は、パイロット一次圧を減圧する構成（第４回路）が第１の実施の形態と異なっている。
【００８９】
すなわち、本実施の形態における油圧駆動装置はパイロット一次圧回路４０Ｂを備え、パイロット一次圧回路４０Ｂの第２回路４２Ｂは、パイロット一次圧をそのまま導く第３回路６１と、パイロット一次圧を減圧して導く第４回路６２と、第３回路６１の圧力と第４回路６２の圧力とを切り換えて走行以外の操作装置のリモコン弁に導く切換弁６３とを備え、第４回路６２はパイロット一次圧を減圧する絞り回路６４を有している。絞り回路６４は、上流側がパイロット油路３１に接続され、下流側が低圧リリーフ弁６４ａを介してタンクＴに接続された油路６４ｂと、この油路６４ｂに設けられた２つの固定絞り６４ｃ，６４ｄと、２つの固定絞り６４ｃ，６４ｄの間に接続された油路６４ｅとを有し、油路６４ｅに２つの固定絞り６４ｃ，６４ｄで減圧された中間圧が導かれる構成となっている。
【００９０】
パイロット油圧源３３の圧力（パイロット一次圧）は固定絞り６４ｃによってパイロットリリーフ弁３２（図１Ａ参照）で設定した通常の圧力が保たれており、走行用の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されていないときは、パイロット油圧源３３の圧力（パイロット一次圧）が切換弁６３を介して走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に供給されるため、流量制御弁２６ｃ〜２６ｈのスプールストローク（メータインの開口面積）は制限されず、通常の掘削動作等の動作を行うことができる。
【００９１】
走行用の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されたときは、走行の操作パイロット圧が切換弁６３のパイロット受圧部６３ａに導かれて切換弁６３が切り換えられ、絞り回路６４の固定絞り６４ｃ，６４ｄで減圧された圧力が走行以外の操作装置のリモコン弁３４ｃ〜３４ｈに導かれる。これにより流量制御弁２６ｃ〜２６ｈのスプールストローク（メータインの開口面積）は制限されて要求流量は制限されるため、走行モータ５，６への必要な量の圧油が確保され、走行が停止することを防ぎ、良好な複合操作性を得ることができる。
【００９２】
したがって、本実施の形態においても第１の実施の形態と同様な効果を得ることができる。
＜第４の実施の形態＞
図６に本発明の第４の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置における操作装置とそのパイロット回路部分を示す。図中、図１Ｂに示した部材と同等のものには同じ符号を付し、説明を省略する。本実施の形態は、第３回路と第４回路を切り換える構成が第１の実施の形態と異なっている。
【００９３】
すなわち、本実施の形態における油圧駆動装置はパイロット一次圧回路４０Ｃを備え、パイロット一次圧回路４０Ｃの第２回路４２Ｃは、第１の実施の形態における油圧式の切換弁４６に代えて電磁切換弁４６Ｃとコントローラ７１を有し、操作検出装置４３Ｃは、複数の操作装置のうち走行の操作装置のリモコン弁が生成する操作パイロット圧を検出して電気信号を出力する圧力センサ７２を有している。圧力センサ７２の電気信号はコントローラ７１に入力され、コントローラ７１はその電気信号を電磁切換弁４６Ｃの駆動信号に変換して電磁切換弁４６Ｃのソレノイド４６ｂに出力する。
【００９４】
電磁切換弁４６Ｃは、走行の操作装置（特定の操作装置）３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されず、コントローラ７１から駆動信号が出力されないときは図示右側の第１位置にあり、第３回路４４が走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に至る回路４９に連通し、パイロット一次圧がそのまま走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に導かれる。走行の操作装置３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１のが操作され、コントローラ７１から駆動信号が出力されると、電磁切換弁４６Ｃは作動して図示左側の第２位置に切り換わり、第４回路４５が走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に至る回路４９に連通し、パイロット一次圧が減圧弁４７で減圧されて走行以外の操作装置３４ｃ〜３４ｈのリモコン弁３４ｃ−２〜３４ｈ−２に導かれる。
【００９５】
したがって、本実施の形態においても第１の実施の形態と同様な効果を得ることができる。
【００９６】
なお、本実施の形態は、図１Ｂの切換弁４６を電磁切換弁にしたものであるが、図４の切換弁５３や図５の切換弁６３を電磁切換弁にし、本実施の形態と同様の圧力センサとコントローラを設け、コントローラからの電気信号で電磁切換弁を切り換えるようにすることも可能である。
＜第５の実施の形態＞
図７に本発明の第５の実施の形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置における操作装置とそのパイロット回路部分を示す。図中、図１Ｂに示した部材と同等のものには同じ符号を付し、説明を省略する。本実施の形態は、第２回路の切換弁を切り換える構成が第１の実施の形態と異なっている。
【００９７】
すなわち、本実施の形態における油圧駆動装置は、第１位置と第２位置とに切り換え可能な手動選択装置８１を更に備えている。手動選択装置８１は例えば切り換え位置に応じた電気信号を出力するスイッチである。また、本実施の形態において、パイロット一次圧回路４０Ｄの第２回路４２Ｄは、操作検出装置４３で検出した油圧信号を切換弁４６のパイロット受圧部４６ａに導く油路４８ｄに配置され、手動選択装置（手動スイッチ）８１からの電気信号に基づいて動作する電磁切換弁８３を更に備えている。
【００９８】
電磁切換弁８３は、手動選択装置８１が第１位置にあって電気信号が出力されないときは、図示右側の第１位置にあり、操作検出装置４３で検出した油圧信号が切換弁４６に導かれることを可能とし、手動選択装置８１が第２位置に切り換えられて電気信号が電磁切換弁８３のソレノイド８３ａに出力されると、図示左側の第２位置に切り換わり、操作検出装置４３で検出した油圧信号が切換弁４６に導かれないようにする。これにより手動選択装置８１が第１位置にあるときは、走行の操作装置（特定の操作装置）３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されたときのパイロット一次圧を減圧する機能は有効となり、上述した実施の形態と同様、走行複合操作時に走行以外のアクチュエータに対する操作パイロット圧は減圧され、要求流量を制限する制御を行うことができる。一方、手動選択装置８１が第２位置に切り換わると、走行の操作装置（特定の操作装置）３４ａ，３４ｂの操作レバー３４ａ−１，３４ｂ−１が操作されたときのパイロット一次圧を減圧する機能が無効となり、走行複合操作時であっても、走行以外のアクチュエータに対する操作パイロット圧は減圧されず、流量制御弁２６ｃ〜２６ｈの最大ストロークは制限されなくなり、従来の動作が可能となる。
【００９９】
このように構成した本実施の形態では、オペレータの好みや作業の種類に応じて本発明の走行以外のアクチュエータに対する要求流量を制限する制御を利用するかどうかを自由に選択することができる。
＜その他＞
以上の実施の形態は本発明の精神の範囲内で種々の変更が可能である。例えば、上記実施の形態では、特定のアクチュエータが走行モータである場合について説明したが、走行モータ以外でも、開口面積減少方向のストロークエンドで全閉しない圧力補償弁を備えた油圧駆動装置で、負荷圧の差が大きくなる複合操作を行ってサチュレーションが生じた場合に、低負荷圧側のアクチュエータにメインポンプの吐出流量の大部分を奪われて、停止してしまう可能性のあるアクチュエータであれば、本発明を適用して同様の効果が得られる。例えば破砕機等のアタッチメントに備えられ予備のアクチュエータは負荷圧が高くなることが多く、予備のアクチュエータを特定のアクチュエータとして本発明を適用することで、他のアクチュエータ（例えば，ブーム，アーム，バケット等）との複合操作時に他のアクチュエータへの要求流量を制限し、予備のアクチュエータに優先的に圧油を供給することが可能である。
【０１００】
また、以上の実施の形態では、建設機械が油圧ショベルである場合について説明したが、油圧ショベル以外建設機械（例えば油圧クレーン、ホイール式ショベル等）に本発明を適用し、同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１  エンジン
２  油圧ポンプ（メインポンプ）
２ａ  供給油路
３  パイロツトポンプ
３ａ  供給油路
４  コントロールバルブ
４ａ  バルブ内供給油路
５〜１２  アクチュエータ
５，６  走行モータ
７  旋回モータ
８  ブレードシリンダ
９  スイングシリンダ
１０  ブームシリンダ
１１  アームシリンダ
１２  バケットシリンダ
１３〜２０  バルブセクション
２１  信号油路
２２ａ〜２２ｇ  シャトル弁
２３  メインリリーフ弁
２４  差圧減圧弁
２５  アンロード弁
２５ａ  バネ
２６ａ〜２６ｈ  流量制御弁
２７ａ〜２７ｈ  圧力補償弁
２９  バルブ内タンク油路
３０  エンジン回転数検出弁装置
３０ａ  流量検出弁
３０ｂ  差圧減圧弁
３０ｃ  可変絞り部
３０ｆ  固定絞り部
３１  パイロット油路
３２  パイロットリリーフ弁
３３  パイロット油圧源
３４ａ〜３４ｈ  操作装置
３４ａ−１〜３４ｈ−１  操作レバー
３４ａ−２〜３４ｈ−２  リモコン弁
３５  ポンプ制御装置
３５Ａ  ポンプトルク制御部
３５Ｂ  ＬＳ制御部
３５ａ  トルク制御傾転アクチュエータ
３５ｂ  ＬＳ制御弁
３５ｃ  ＬＳ制御傾転アクチュエータ
３５ｄ，３５ｅ  受圧部
４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ  パイロット一次圧回路
４１  第１回路
４２，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄ  第２回路
４３，４３Ｃ  操作検出装置
４４  第３回路
４５  第４回路
４６  切換弁
４６Ｃ  電磁切換弁
４７  減圧弁
４８ａ，４８ｂ，４８ｃ  シャトル弁
４８ｄ  油路
５１  パイロット作動形減圧弁
５２  第５回路
５３  切換弁
６１  第３回路
６２  第４回路
６３  切換弁
６４  絞り回路
６４ａ  低圧リリーフ弁
６４ｂ  油路
６４ｃ，６４ｄ  固定絞り
６４ｅ  油路
７１  コントローラ
７２  圧力センサ
８１  手動選択装置（手動スイッチ）
８３  電磁切換弁
３００  上部旋回体
３０１  下部走行体
３０２  フロント作業機
３０３  スイングポスト
３０４  中央フレーム
３０５  ブレード
３０６  ブーム
３０７  アーム
３０８  バケット
３１０，３１１  履帯
【図１Ａ】
0005878811.tif 000002
【図１Ｂ】
0005878811.tif 000003
【図２】
0005878811.tif 000004
【図３Ａ】
0005878811.tif 000005
【図３Ｂ】
0005878811.tif 000006
【図３Ｃ】
0005878811.tif 000007
【図４】
0005878811.tif 000008
【図５】
0005878811.tif 000009
【図６】
0005878811.tif 000010
【図７】
0005878811.tif 000011