(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支柱部材及び固定部材を備える略フィン状の受け部材が設けられたハウジングを含み、
前記支柱部材が前記ハウジングから延び、且つ、前記固定部材が前記支柱部材の両側面を超えて延びることで、前記略フィン状の受け部材が形成され、
前記略フィン状の受け部材は、ユーザ操作可能手術装置に取り外し可能に固定されるように構成され且つ寸法決めされ、
前記受け部材の少なくとも一部は、前記ハウジング内に格納可能である、外科的処置に用いられるアセンブリ。
【請求項２】
前記ハウジングに対して装着された画像生成部材を更に含む、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項３】
前記画像生成部材は超音波振動子である、請求項２に記載のアセンブリ。
【請求項４】
前記受け部材は、前記ハウジングの基部端に、又は基部端の近くに配置される、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項５】
前記ユーザ操作可能手術装置は、第１及び第２の先端作動体を含み、前記第１の先端作動体は第１スリットを有し、前記第２の先端作動体は第２スリットを有し、
前記固定部材は、第１側面及び第２側面を有し、
前記ユーザ操作可能手術装置が取り外し可能に前記受け部材に固定されたときに、前記固定部材の第１側面の少なくとも一部は、前記第１スリット内に延び、前記固定部材の第２側面の少なくとも一部は、前記第２スリット内に延びる、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項６】
前記受け部材は、前記ハウジングと一体に形成される、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項７】
前記支柱部材が長手方向軸線を有し、
前記固定部材が前記長手方向軸線の方向に離れた第１端部及び第２端部を有し、
前記固定部材における前記支柱部材の両側面を超えて延びる幅が前記第１端部から前記第２端部に向かって小さくなり、これにより前記固定部材が先細になる、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項８】
前記支柱部材が長手方向軸線を有し、
前記支柱部材は、前記長手方向軸線の方向に離れた第１端部及び第２端部を有し、
前記支柱部材における両側面間の幅が前記第１端部から前記第２端部に向かって小さくなり、これにより前記支柱部材が先細になり、前記第１端部は前記第２端部より幅広である、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項９】
前記受け部材は、前記ハウジング内に実質的に格納可能である、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項１０】
前記受け部材の少なくとも一部は、前記ハウジングに対して折り畳み収納可能である、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項１１】
前記ハウジングは可撓ケーブルに対して装着され、
前記画像生成部材は、手術部位の画像を取り込むように構成され且つ寸法決めされる、請求項２に記載のアセンブリ。
【請求項１２】
前記ユーザ操作可能手術装置は低侵襲性のユーザ操作可能手術装置であり、
前記ハウジング及び前記受け部材は、（i）患者の低侵襲切開部に配置されたガイド器具を通って挿入され、更に、（ii）前記低侵襲性のユーザ操作可能手術装置によって患者内の手術部位まで移動されるように構成され且つ寸法決めされる、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項１３】
前記ユーザ操作可能手術装置は、第１及び第２の先端作動体を含み、
前記支柱部材は第１側面及び第２側面を有し、
前記ユーザ操作可能手術装置が前記受け部材に取り外し可能に固定されたときに、前記支柱部材の第１側面の少なくとも一部は、前記第１の先端作動体の少なくとも一部に隣接し、前記支柱部材の第２側面の少なくとも一部は、前記第２の先端作動体の少なくとも一部に隣接し、更に、前記第１及び第２の先端作動体の少なくとも一部は、前記固定部材の下に配置される、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項１４】
前記支柱部材が第２側面及び第２側面を有し、前記第１及び第２側面は、それぞれ溝を有し又は粗面である、請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項１５】
前記支柱部材が第１側面及び第２側面を有し、前記第１及び第２側面は、それぞれ突起又は延長部材を有し、
前記ユーザ操作可能手術装置は、第１及び第２の先端作動体を有し、前記第１及び第２の各先端作動体は、窪み又は凹部を有し、
前記ユーザ操作可能手術装置が前記受け部材に取り外し可能に固定されたときに、前記支柱部材の第１側面の突起又は延長部材の少なくとも一部は、前記第１の先端作動体の窪み又は凹部の少なくとも一部の中に配置され、前記支柱部材の第２側面の突起又は延長部材の少なくとも一部は、前記第２の先端作動体の窪み又は凹部の少なくとも一部の中に配置される、請求項１に記載のアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、手術（例えば、ロボット手術）のための有利なシステム、アセンブリ、及び方法に関し、より詳細には、手術装置に対して（例えば、手術システムの把持部材に対して）、取り外し可能な方式でアセンブリ（例えば、受け部材を有する手術アセンブリ又は画像生成アセンブリ）の固定又は取り付けを行うシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
低侵襲手術システム等が知られている。低侵襲手術には、従来の外科的処置に対して、若しくは観血的外科的処置に対して、又はそのいずれに対しても有利な点がいくつかある（例えば、瘢痕が低減する、回復時間が低減する、患者への外傷／痛みが減る、入院期間が短くなる等）。低侵襲手術は、一般的に各種の名称（例えば、内視鏡検査法、腹腔鏡検査法、関節鏡検査法等）で知られており、これらの名称は、通常、手術する解剖学的領域に固有のものである。例えば、腹腔鏡手術は一種の低侵襲手術であるが、これは、従来の外科的処置で必要とされる大きい切開部と比べて、より小さい切開部（例えば、約１．０ｃｍ）で腹部の手術が実施される、かなり最近の手術技法である。
【０００３】
一般に、遠隔手術システムによって、外科医は、離れた場所から患者を手術することができる。遠隔手術は、手術システム（例えば、ロボット手術システム）を表す包括的用語であり、このシステムにおいて、外科医は、直接いくつかの器具を手で持って動かす代わりに、ある種のサーボ機構を利用して手術用機器の動作を操作する。低侵襲ロボット手術システム等のロボット手術システムが一般に知られている。遠隔手術システムは、観血的処置と内視鏡処置の両方に利用されている。
【０００４】
低侵襲外科的処置（ロボット式又はマニュアル式）の最中に、同一又は異なる切開部に管等（例えば、カニューレや、套管針や、他の器具ガイド）を挿入できるため、所望の手術部位に、アセンブリ、装置、プローブ、及び手術用機器／器具の少なくともいずれかを導入することができる。通常はその後、従来の外科的処置で一般的に必要とされるような大きい腔、開いた腔、又は大きく開いた腔の切開を必要とせずに、多くの異なる外科的処置を実行できる。腹腔鏡手術の機器は、従来式（観血的）手術に用いられるものと概ね同様であるが、各器具の作業端が約１２インチの長さの延長チューブの分だけ器具のハンドルから離れている点に違いがある。典型的には、外科医（及びロボットシステムの少なくともいずれか）は、カニューレ等の中に器具を通し、その後、腹部内で機器を操作する。この操作は、カニューレの内外に機器をスライドさせる、カニューレ内で機器を回転させる、腹壁内で器具をてこのように動かす若しくは回動させる、又は、機器の遠位端の先端作動体を駆動することによって為される。
【０００５】
一般に、画像生成装置等（例えば、超音波プローブ／振動子、及びアセンブリ、内視鏡、カメラ等の少なくともいずれか）や、他の手術機器／アセンブリ（例えば、クランプ部材／器具、把持部材／器具、ブレード、針、剪刀、保持部材／器具、ステープラ等）が、低侵襲手術システム（例えば、ロボット式又はマニュアル式システム）と共に用いられるものとして知られている。例えば、超音波アセンブリ及び超音波プローブの少なくともいずれか等、所望の手術部位に導入された画像生成装置は、前記部位の画像を外科医に提供する。前述したように、低侵襲性の器具又は装置は、手術器具や装置を手術部位に到達させるために、患者の低侵襲切開部に配置されたカニューレや、套管針や、他の器具ガイドの中に挿入されるように構成され且つ寸法決めされる。例示的な低侵襲ロボット手術システムは、例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６、特許文献７、特許文献８、特許文献９、特許文献１０、及び特許文献１１に開示されている。これらの特許文献１〜１１は、その開示内容全体を本願明細書の一部として援用する。
【０００６】
一般に、上記に列挙した参考文献に開示されるように、ロボット手術システムは、通常、ユーザが操作可能な主要入力装置（例えば、ジョイスティック、グローブ、トリガーガン、手動式制御装置等）を含み、これらの主要入力装置により、ユーザは、主要入力装置を操作することでプロセッサに働きかけて、各主要入力装置に対応付けられたスレーブアーム等が、そのアームにそれぞれ連結されるか、若しくは保持される、又はその両方である手術用機器及び装置の少なくともいずれかを操作するように仕向けることができる。簡単に述べると、外科医は、一般に、主要入力装置を操作することで、器具、機器、プローブ等が取り付けられたロボット式スレーブアームを制御（プロセッサを介して制御）して、ロボットシステムを用いた低侵襲外科的処置を実行する。ロボット手術システムは、通常、主表示装置又は表示スクリーンも含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】米国特許第５，７９７，９００号明細書
【特許文献２】米国特許第５，８７６，３２５号明細書
【特許文献３】米国特許第６，３７１，９５２号明細書
【特許文献４】米国特許第７，１０７，０９０号明細書
【特許文献５】米国特許公開第２００７／００２１７３８号明細書
【特許文献６】米国特許公開第２００８／００６４９２１号明細書
【特許文献７】米国特許公開第２００９／００８８７７３号明細書
【特許文献８】米国特許公開第２００９／０１９２５１９号明細書
【特許文献９】米国特許公開第２００９／０２４５６００号明細書
【特許文献１０】米国特許公開第２００９／０２４８０４１号明細書
【特許文献１１】米国特許公開第２００９／０３２６３１８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
現在の手術現場において、外科医又は技術者は、手術（ロボット手術又はマニュアル手術）中、困難な状況（例えば、密閉された／狭い空間において、ロボット手術システムと協働する等）において、各種のアセンブリ／装置／器具等（例えば、手術アセンブリ、画像生成アセンブリ、超音波プローブ、超音波振動子、内視鏡、ブレード等）の移動、配置、再配置、位置合わせ、若しくは調整、又はこれら全てを行う必要に迫られる場面にしばしば遭遇する。このような移動／処置は、極めて困難であるか、若しくは時間を浪費するものであるか、又はその両方であり、このことは、手術アセンブリ及び画像生成アセンブリ等の少なくともいずれかが、低侵襲手術システム（例えば、低侵襲ロボット手術システム）に対応付けられる場合、若しくは併用して利用される場合、又はその両方である場合に特に顕著である。
【０００９】
上記を踏まえて考えると、ユーザ操作可能手術装置（例えば、ロボット手術システム等の低侵襲手術システムに対応付けられたユーザ操作可能手術装置）に、取り外し可能な方式で固定又は取り付けを行うことが可能な、外科的処置に用いるアセンブリを患者に提供する必要があることは、当業者であれば理解されるであろう。このように、現在までの取り組みにも関わらず、手術装置に対して（例えば、ロボット手術システムの把持部材と共に使用するためにその把持部材に対して）、外科的処置に用いるアセンブリ（例えば、受け部材を備える画像生成アセンブリ）を取り外し可能に固定する又は取り付ける、向上した効率的なシステム／方法が依然として求められている。
【００１０】
前述したもの並びに他の課題、及び改良の機会は、本開示のシステム、アセンブリ、及び方法によって対処される、若しくは克服される、又はその両方である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示は、手術（例えば、ロボット手術）のための有利なシステム、アセンブリ、及び方法を提供する。特に、本開示は、ユーザ操作可能手術装置に対して、外科的処置に用いるアセンブリを取り外し可能に固定する又は取り付ける向上したシステム及び方法を提供する。概して、本開示は、ユーザ操作可能なロボット手術システムで用いるために当該ロボット手術システムに対して、アセンブリ（例えば、手術アセンブリや、画像診断アセンブリ）を取り外し可能に取り付ける又は固定する向上したシステム及び方法を提供する。例示的実施形態において、本開示は、ロボット式又はマニュアル式手術システムのユーザ操作可能な把持部材に対して、受け部材を備えるアセンブリを取り外し可能に固定する又は取り付ける有利なシステム及び方法を提供する。
【００１２】
本開示は、支柱部材及び固定部材を備える略フィン状の受け部材が形成されたハウジングを含む、外科的処置に用いるアセンブリを提供し、本アセンブリにおいて、支柱部材がハウジングから延び、且つ、固定部材が支柱部材の両側面を超えて延びることで略フィン状の受け部材を形成し、略フィン状の受け部材は、ユーザ操作可能手術装置に取り外し可能に固定されるように構成され且つ寸法決めされる。
【００１３】
また、本開示は、ハウジングに対して装着された画像生成部材を更に含む手術アセンブリを提供する。また、本開示は、画像生成部材が超音波振動子である、手術アセンブリを提供する。また、本開示は、受け部材がハウジングの基部端に、又は基部端の近くに配置された手術アセンブリを提供する。
【００１４】
また、本開示は、ユーザ操作可能手術装置が第１及び第２の先端作動体を含み、第１の先端作動体が第１スリットを有し、第２の先端作動体が第２スリットを有する手術アセンブリを提供し、本手術アセンブリにおいて、固定部材は、第１側面及び第２側面を有し、ユーザ操作可能手術装置が取り外し可能に受け部材に固定されたときに、固定部材の第１側面の少なくとも一部は、第１スリット内に延び、固定部材の第２側面の少なくとも一部は、第２スリット内に延びる。
【００１５】
また、本開示は、受け部材がハウジングから一体に形成される手術アセンブリを提供する。また、本開示は、固定部材が第１端部及び第２端部を有し、支柱部材が長手方向軸線を画定する手術アセンブリを提供し、本手術アセンブリにおいて、固定部材が第１端部から第２端部に向かって先細になることで、固定部材の第１端部は、固定部材の第２端部が長手方向軸線から先に延びる距離よりも大きい距離で、長手方向軸線から先に延びる。
【００１６】
また、本開示は、支柱部材が第１端部及び第２端部を有する手術アセンブリを提供し、本手術アセンブリにおいて、支柱部材が第１端部から第２端部に向かって先細になり、第１端部は第２端部より幅広である。また、本開示は、受け部材の少なくとも一部がハウジング内に格納可能である手術アセンブリを提供する。また、本開示は、受け部材の少なくとも一部がハウジングに対して折り畳み収納可能である手術アセンブリを提供する。
【００１７】
また、本開示は、ハウジングが可撓ケーブルに対して装着される手術アセンブリを提供し、本手術アセンブリにおいて、画像生成部材は、手術部位の画像を取り込むように構成され且つ寸法決めされる。また、本開示は、ユーザ操作可能手術装置が低侵襲性のユーザ操作可能手術装置である、手術アセンブリを提供し、本手術アセンブリにおいて、ハウジング及び受け部材は、（i）患者の低侵襲切開部に配置されたガイド器具を通って挿入され、（ii）低侵襲性のユーザ操作可能手術装置によって患者内の手術部位まで移動されるように構成され且つ寸法決めされる。
【００１８】
また、本開示は、ユーザ操作可能手術装置が第１及び第２の先端作動体を含む、手術アセンブリを提供し、本手術アセンブリにおいて、支柱部材は第１側面及び第２側面を有し、ユーザ操作可能手術装置が取り外し可能に受け部材に固定されたときに、支柱部材の第１側面の少なくとも一部は、第１の先端作動体の少なくとも一部に隣接し、支柱部材の第２側面の少なくとも一部は、第２の先端作動体の少なくとも一部に隣接し、更に、第１及び第２の先端作動体の少なくとも一部は、固定部材の下に配置される。
【００１９】
また、本開示は、支柱部材が第１側面及び第２側面を有し、第１及び第２側面は、それぞれ溝加工表面又はテクスチャ加工表面を有する、手術アセンブリを提供する。また、本開示は、支柱が第１側面及び第２側面を有し、第１及び第２側面は、それぞれ突起又は延長部材を有する、手術アセンブリを提供し、本手術アセンブリにおいて、ユーザ操作可能手術装置は、第１及び第２の先端作動体を有し、第１及び第２の各先端作動体は、窪み又は凹部を有し、ユーザ操作可能手術装置が取り外し可能に受け部材に固定されたときに、支柱部材の第１側面の突起又は延長部材の少なくとも一部は、第１の先端作動体の窪み部又は凹部の少なくとも一部の中に配置され、且つ、支柱部材の第２側面の突起又は延長部材の少なくとも一部は、第２の先端作動体の窪み又は凹部の少なくとも一部の中に配置される。
【００２０】
また、本開示は、受け部材が形成されたハウジングを含み、受け部材は、ハウジングから延びる支柱部材を含む、外科的処置に用いるアセンブリを提供し、本アセンブリにおいて、支柱部材は第１端部及び第２端部を有し、支柱部材が第１端部から第２端部に向かって先細になり、第１端部は第２端部より幅広であり、受け部材の先細の支柱部材は、取り外し可能にユーザ操作可能手術装置に固定されるように構成され且つ寸法決めされる。
【００２１】
また、本開示は、ハウジングに対して装着された画像生成部材を更に含む手術アセンブリを提供する。また、本開示は、画像生成部材が超音波振動子である、手術アセンブリを提供する。
【００２２】
また、本開示は、受け部材の少なくとも一部がハウジング内に格納可能である、手術アセンブリを提供する。また、本開示は、受け部材の少なくとも一部がハウジングに対して折り畳み収納可能である手術アセンブリを提供する。
【００２３】
また、本開示は、ユーザ操作可能手術装置が第１及び第２の先端作動体を含み、支柱部材が第１側面及び第２側面を有する手術アセンブリであって、ユーザ操作可能手術装置が取り外し可能に受け部材に固定されたときに、支柱部材の第１側面の少なくとも一部は、第１の先端作動体の少なくとも一部に隣接し、且つ、支柱部材の第２側面の少なくとも一部は、第２の先端作動体の少なくとも一部に隣接する、手術アセンブリを提供する。
【００２４】
また、本開示は、支柱部材が上面及び底面を有し、支柱部材が底面から上面に向かって先細になり、底面は上面よりも幅広である、手術アセンブリを提供する。また、本開示は、ハウジングが可撓ケーブルに対して装着される手術アセンブリを提供し、本手術アセンブリにおいて、ユーザ操作可能手術装置は、低侵襲性のユーザ操作可能手術装置であり、ハウジング及び受け部材は、（i）患者の低侵襲切開部に配置されたガイド器具を通って挿入され、（ii）低侵襲性のユーザ操作可能手術装置によって患者内の手術部位まで移動されるように構成され且つ寸法決めされ、画像生成部材は、手術部位の画像を取り込むように構成され且つ寸法決めされる。
【００２５】
また、本開示は、支柱部材が第１側面及び第２側面を有し、第１及び第２側面は、それぞれ溝加工表面又はテクスチャ加工表面を有する、手術アセンブリを提供する。また、本開示は、支柱部材が第１側面及び第２側面を有し、第１及び第２側面は、それぞれ突起又は延長部材を有する、手術アセンブリであって、ユーザ操作可能手術装置が第１及び第２の先端作動体を含み、第１及び第２の各先端作動体は、窪み又は凹部を有し、ユーザ操作可能手術装置が取り外し可能に受け部材に固定されたときに、支柱部材の第１側面の突起又は延長部材の少なくとも一部は、第１の先端作動体の窪み又は凹部の少なくとも一部の中に配置され、且つ、支柱部材の第２側面の突起又は延長部材の少なくとも一部は、第２の先端作動体の窪み又は凹部の少なくとも一部の中に配置される、手術アセンブリを提供する。
【００２６】
また、本開示は、支柱部材及び固定部材を備える略フィン状の受け部材が形成されたハウジングを含み、画像生成部材がハウジングに対して装着される、画像生成アセンブリを提供し、本画像生成アセンブリにおいて、支柱部材がハウジングから延び、且つ、固定部材が支柱部材の両側面の先に延びることで、略フィン状の受け部材を形成し、固定部材は、第１端部及び第２端部を有し、支柱部材は長手方向軸線を画定し、固定部材が第１端部から第２端部に向かって先細になることで、固定部材の第１端部は、当該固定部材の第２端部が長手方向軸線から先に延びる距離よりも大きい距離で長手方向軸線から先に延び、受け部材は、ハウジングの基部端に、又は基部端の近くに配置され、略フィン状の受け部材は、ユーザ操作可能手術装置に取り外し可能に固定されるように構成され且つ寸法決めされ、ユーザ操作可能手術装置は、第１及び第２の先端作動体を含み、第１の先端作動体は第１スリットを有し、第２の先端作動体は第２スリットを有し、固定部材は、第１側面及び第２側面を有し、ユーザ操作可能手術装置が受け部材に取り外し可能に固定されたときに、固定部材の第１側面の少なくとも一部は第１スリット内に延び、且つ、固定部材の第２側面の少なくとも一部は第２スリット内に延びる。
【００２７】
本開示で開示したシステム、アセンブリ、及び方法の他の有利な特徴、機能、用途は、下記の説明を、特に、付属の図面と組み合わせて読むことで明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本開示に係る、外科的処置に用いる例示的アセンブリの側面斜視図である。
【図２】図１のアセンブリの側面斜視図である。
【図３】図１のアセンブリの側面図である。
【図４】受け部材が取り外された、図１のアセンブリの部分側面斜視図である。
【図５】図１のアセンブリの受け部材の底面図である。
【図６】図５の受け部材の側面図である。
【図７】図５の受け部材の基部端を示す図である。
【図８】図５の受け部材の遠位端を示す図である。
【図９】図１の例示的アセンブリと共に用いる例示的なユーザ操作可能手術装置の実際の使用状況を示す側面斜視図である。
【図１０】アセンブリへの取り付け前の図９のユーザ操作可能手術装置と共に、図１のアセンブリを示す側面斜視図である。
【図１１】アセンブリへの取り付け前の図９のユーザ操作可能手術装置と共に、図１のアセンブリを示す側面斜視図である。
【図１２】アセンブリに取り付けられた図９のユーザ操作可能手術装置と共に、図１のアセンブリを示す部分側面斜視図である。
【図１３】アセンブリに取り付けられた図９のユーザ操作可能手術装置と共に、図１のアセンブリの実際の使用状況を示す側面斜視図である。
【図１４】アセンブリが器具ガイド内に配置された状態で、本開示に係る、外科的処置に用いるアセンブリの代替実施形態を部分的に断面で示す側面斜視図である。
【図１５】アセンブリの受け部材が格納された位置で、図１４のアセンブリを分解して断面で示す部分側面図である。
【図１６】アセンブリが少なくとも部分的に器具ガイドの外に位置し、アセンブリの受け部材が格納されていない位置で、図１４のアセンブリを分解して断面で示す部分側面図である。
【図１７】アセンブリの受け部材が折り畳み収納された位置で、本開示に係る、外科的処置に用いるアセンブリの代替実施形態を示す部分側面斜視図である。
【図１８】アセンブリの受け部材が折り畳み収納されていない位置で、図１７のアセンブリを示す部分側面斜視図である。
【図１９】アセンブリの受け部材が格納された位置で、本開示に係る、外科的処置に用いるアセンブリの代替実施形態を断面で示す部分側面図である。
【図２０】アセンブリの受け部材が収納されていない位置で、図１９のアセンブリを断面で示す部分側面図である。
【図２１】本開示に係る、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面図である。
【図２２】受け部材が取り外された状態で、図２１のアセンブリを示す部分側面斜視図である。
【図２３】図２１のアセンブリの受け部材の底面図である。
【図２４】図２３の受け部材の側面図である。
【図２５】図２３の受け部材の基部端を示す図である。
【図２６】図２３の受け部材の遠位端を示す図である。
【図２７】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、図２１のアセンブリを示す側面斜視図である。
【図２８】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、図２１のアセンブリを示す側面斜視図である。
【図２９】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、図２１のアセンブリを示す側面斜視図である。
【図３０】アセンブリに取り付けられたユーザ操作可能手術装置と共に、図２１のアセンブリを示す部分側面斜視図である。
【図３１】アセンブリに取り付けられたユーザ操作可能手術装置と共に、図２１のアセンブリの実際の使用状況を示す斜視図である。
【図３２】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【図３３】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【図３４】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【図３５】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【図３６】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【図３６Ａ】図３６のアセンブリの受け部材を示す側面斜視図である。
【図３７】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリ様示す側面斜視図である。
【図３７Ａ】図３７のアセンブリの受け部材を示す側面斜視図である。
【図３８】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【図３９】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【図４０】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【図４１】アセンブリへの取り付け前のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【図４２】アセンブリへの取り付け中のユーザ操作可能手術装置と共に、外科的処置に用いる他の例示的アセンブリを示す側面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
開示したシステム、アセンブリ、及び方法を当業者が実施及び利用することを支援するために、付属の図面を参照する。
【００３０】
本明細書で開示した例示的実施形態は、手術システムと共に用いられる有利なアセンブリ（例えば、画像生成アセンブリや手術アセンブリ）、及び同方法／技術を例示するものである。ただし、開示した実施形態は、本開示の単なる例示であり、各種の形式で実施されてよい。したがって、例示的アセンブリ／システム、並びにアセンブリ及び用途に関連する方法／技法を参照しながら本明細書で開示した内容は、限定として見なされるべきではなく、本開示の有利なアセンブリ／システム、代替の手術装置、及び代替の画像生成装置のうちの少なくともいずれかを作製して利用する方法を当業者に教示するための基本原理として理解されるべきである。
【００３１】
本開示は、手術（例えば、ロボット手術）のための向上したシステム、アセンブリ、及び方法を提供する。より具体的には、本開示は、ユーザ操作可能手術装置に対して、アセンブリ（例えば、画像生成アセンブリや手術アセンブリ）を取り外し可能に取り付ける又は固定する、有利なシステム及び方法を提供する。全般的に、本開示は、ユーザ操作可能なロボット式手術システムと共に用いるために、そのロボット式手術システムに対して、外科的処置に用いるアセンブリを取り外し可能に取り付ける又は固定する有利なシステム及び方法を提供する。例示的実施形態において、本開示は、ロボット式又はマニュアル式手術システムのユーザ操作可能な把持部材に対して、受け部材を有するアセンブリを取り外し可能に取り付ける又は固定する有利なシステム及び方法を提供する。
【００３２】
例示的実施形態において、外科的処置に用いるアセンブリは、少なくとも一つの受け部材を含み、少なくとも一つの受け部材は、取り外し可能な方式で、ユーザ操作可能手術装置（例えば、ロボット式又はマニュアル式手術システムのユーザ操作可能な把持部材）に固定されるように構成され且つ寸法決めされる。一般に、外科的処置に用いるアセンブリは、画像生成部材（例えば、超音波プローブ／振動子、内視鏡、カメラ等）、手術機器／器具／装置等（例えば、クランプ部材／機器、ブレード、針、剪刀、保持部材、ステープラ等）、及び他の治療機器／装置のうちの少なくともいずれかを含む。
【００３３】
例示的実施形態において、外科的処置に用いるアセンブリは、ユーザ操作可能手術装置に対して取り外し可能にアセンブリを固定できる少なくとも一つの受け部材、構成要素、又は突起（例えば、Ｔ字形又はフィン状の突起）を含む。ユーザは、後にユーザ操作可能手術装置を操作して、取り外し可能に固定された手術アセンブリ又は画像生成アセンブリを各種の所望の姿勢、若しくは所望の位置、またはその両方に移動／配置することができる。例えば、本アセンブリは、一方の端部にＴ字形又はフィン状の突起を含むことができ、この突起がアセンブリから延びることで、アセンブリの突起の少なくとも一部に、ユーザ操作可能手術装置を取り外し可能に固定する又は取り付けることができる。受け部材には、手術アセンブリ又は画像生成アセンブリへのユーザ操作可能手術装置の取り外し可能な固定を可能にする少なくとも一つの空洞、窪み、チャンネル、又は受け部品／面を形成できる。
【００３４】
現在の慣例によれば、特に、アセンブリ等が低侵襲手術システム（例えば、低侵襲ロボット手術システム）に対応付けられているか、これと共に利用されるか、又はその両方である場合に、アセンブリ等（例えば、手術アセンブリ又は画像生成アセンブリ）の移動、配置、再配置、位置合わせ、及び調整の少なくともいずれかを手術中に行うことは、外科医又は技術者にとって非常に困難であり且つ時間を浪費するものであるか、又はそのいずれかであることが多い。例示的実施形態において、本開示は、取り外し可能な方式でのユーザ操作可能手術装置（例えば、ロボット手術システム等の低侵襲手術システムに対応付けられたユーザ操作可能手術装置）への取り付け又は固定が容易なアセンブリのための向上した効果的なシステム／設計を提供し、その結果として、製造上、商業上、及び手術上の少なくともいずれかにおける顕著な利点を提供する。また、例示的アセンブリ／システムは、他のユーザ操作可能手術装置に対する取り付け、装着、及び連結の少なくともいずれかが可能であってもよく、その結果として、製造上、商業上、及び手術上の少なくともいずれかにおける顕著な利点を提供する。
【００３５】
ここで図面を参照して説明するが、同様の部品には、明細書全体及び図面全体を通じてそれぞれ同じ参照番号が付与されている。図面内の図は、必ずしも正しい縮尺で記載されているものではなく、一部の図では、判りやすくするために部品を拡大して示したものもある。
【００３６】
図１〜図４２に、本開示の有利なアセンブリ、システム、及び方法の例示的実施形態を示す。図１〜図４に示すように、外科的処置に用いる例示的アセンブリ１１は、通常、可撓ケーブル１３等に対して取り付けられる又は装着される。一般に、ケーブル１３により、画像生成や手術等を目的とした手術部位にアセンブリ１１を導入（例えば、低侵襲方式で導入）できる（例えば、図９及び図１３を参照）。例えば、個別のケーブル１３が取付けられたアセンブリ１１は、通常、外科医又は技術者が、画像生成及び手術の少なくともいずれかを目的とした手術部位に、アセンブリ１１の少なくとも一部を延ばせるように、患者の低侵襲切開部に配置されたカニューレや套管針や他の器具ガイド１２（図９）を通って挿入されるように構成され且つ寸法決めされる。また、アセンブリ１１は、身体開口部を通って挿入されても、又は他の外科的処置（例えば、観血的手術）で利用されてもよい。
【００３７】
例示的実施形態において、アセンブリ１１は、手術部位の画像を表示する表示装置／アセンブリ１６に接続される、若しくは表示装置／アセンブリ１６と通信する、又はその両方であり、表示装置１６は、一般に患者の身体外に配置されて、プロセッサと通信する。一実施形態において、ケーブル１３は、取り込まれた手術部位の画像を表示する表示装置１６に画像生成アセンブリ１１を接続する。ただし、他の変更及び変形を行うことも可能である。また、アセンブリ１１は、画像取り込み要素又は部材、並びにそれに対応する配線、ケーブル、回路、ハードウェア、及び表示装置の少なくともいずれかを含むものとして幅広く解釈されることに留意されたい。アセンブリ１１は、有線接続又は無線接続を介して表示装置１６（例えば、患者の身体外に配置された表示装置１６）に画像データを転送できる。
【００３８】
例示的アセンブリ１１は、画像生成アセンブリ（例えば、超音波画像生成アセンブリ）の形式であるが、本開示は、これに限定されるものではない。むしろ、アセンブリ１１は、限定するものではないが、内視鏡画像生成アセンブリ、光学的画像生成アセンブリ、赤外線画像生成アセンブリ、カメラベースの画像生成アセンブリ等を含む各種の形式をとり得る。また、アセンブリ１１は、画像生成部材等を含んでも、又は含まなくてもよい。例えば、アセンブリ１１は、手術部材／機器／器具／装置等（例えば、クランプ部材／機器、ブレード、針、剪刀、保持部材、ステープラ、把持部材等）、及び他の治療部材／機器／装置（例えば、外科的処置で利用するためのもの）を含むことができる。
【００３９】
図１〜図４に示すように、外科的処置に用いる例示的アセンブリ１１は、ハウジング１４を含む。一実施形態において、アセンブリ１１は、画像生成アセンブリ１１（例えば、超音波画像生成アセンブリ）の形式であるが、本開示はこれに限定されるものではない。むしろ、前述したように、外科的処置に用いるアセンブリ１１は、各種の形式であってよい。アセンブリ１１は、通常、外科医又は技術者が、画像生成及び手術／治療の少なくともいずれかを目的とした手術部位に、アセンブリ１１の少なくとも一部を延ばせるように、患者の低侵襲切開部に配置されたカニューレや套管針や他の器具ガイド１２を通って挿入されるように構成され且つ寸法決めされる。
【００４０】
例示的実施形態において、ハウジング１４は、画像生成部材１５に対して、収容、固定、及び装着のいずれかを行えるように構成され且つ寸法決めされる。例示的画像生成部材１５は、超音波振動子の形式であるが、本開示はこれに限定されるものではない。むしろ、画像生成部材１５は、各種の形式（例えば、内視鏡、カメラ等）を取り得る。通常、画像生成部材１５は、手術部位の画像を取り込む／取得するように構成され且つ寸法決めされる。
【００４１】
例示的実施形態において、画像生成部材１５は、複数の超音波エネルギ生成素子を含む超音波振動子である。図１に示すように、超音波振動子１５は、通常、超音波画像生成アセンブリ１１のハウジング１４の遠位端２２まで延びている。ただし、前述したように、本開示は、超音波画像生成装置／アセンブリに限定されない。例示的実施形態において、超音波振動子１５は、所望の手術部位の二次元画像又は三次元画像を取得（例えば、低侵襲方式で取得）するように構成され且つ寸法決めされる。例えば、超音波振動子１５を有するアセンブリ１１は、通常、外科医又は技術者が超音波振動子１５を手術部位まで延ばせるように患者の低侵襲切開部に配置されたカニューレや套管針や他の器具のガイド１２を通って挿入されるように構成され且つ寸法決めされ、これにより、アセンブリ１１は、取り込まれた超音波画像データを患者の体外に中継することができる。また、アセンブリ１１は、画像生成及び手術の少なくともいずれかを目的とした他の外科的処置、例えば、観血処置に利用されてよい。
【００４２】
図１〜図１３に記載したように、例示的アセンブリ１１（例えば、超音波画像生成アセンブリ）も受け部材１７を含む。一実施形態において、ハウジング１４及び受け部材１７は、互いに一体に構成される（例えば、受け部材１７は、ハウジング１４から一体成形される）が、本開示はこれに限定されない。代替の構成として、受け部材１７は、個別に作製された後で、ハウジング１４（例えば、溶接されたハウジング１４）（図４）に対して固定、取り付け、又は装着されてよい。
【００４３】
一般に、受け部材１７は、図９〜図１３に関連して下記で更に説明するように、取り外し可能な方式でユーザ操作可能手術装置１９（例えば、ロボット式又はマニュアル式手術システムのユーザ操作可能な把持部材）に固定又は装着されるように構成され且つ寸法決めされる。これにより、ユーザは、後に、ユーザ操作可能手術装置１９を操作して、取り外し可能に固定された画像生成アセンブリ１１を任意の所望の姿勢に、若しくは所望の部位に、又は任意の所望の姿勢で所望の部位に移動／配置（例えば、画像生成、手術、及び診断のいずれかを目的とした手術部位内に低侵襲方式で移動／配置）することができる。
【００４４】
例示的実施形態において、受け部材１７は、ハウジング１４から（例えば、ハウジング１４の基部端１８から又はその近傍から）延びて、受け部材１７の少なくとも一部へのユーザ操作可能手術装置１９の取り外し可能な固定又は装着を可能にする略Ｔ字形若しくはフィン状の部品又は突起である。また、受け部材１７は、アセンブリ１１にユーザ操作可能手術装置１９を取り外し可能に固定できるようにする少なくとも一つの空洞、窪み、チャンネル、又は受け部品／面を構成する。
【００４５】
例示的実施形態において、図５〜図８に示すように、受け部材１７は、ハウジング１４から延びる支柱部材２３と、支柱部材２３の両側面の先に、又は両側面を超えて延びる固定部材２５とを含み、これらの部材により、ハウジング１４から延びる（例えば、ハウジン部１４の基部端１８から、又はその近傍から延びる）略Ｔ字形若しくはフィン状の部品又は突起（すなわち、受け部材１７）を形成する。概して、支柱部材２３及び固定部材２５は、互いに一体の構造であるが、本開示はこれに限定されるものではない。また、支柱部材２３は、アタッチメント部材２４を含んでもよく、このアタッチメント部材２４は、アセンブリ１１のハウジング１４に対して（例えば、ハウジング１４の溝又はスロットに対して）取り付けられる、固定される、又は装着されるように構成され且つ寸法決めされる。
【００４６】
支柱部材２３は、第１端部２７及び第２端部を有し、第１端部２７は、通常、第２端部２９よりも幅広（横方向に幅広）である（図５）（例えば、支柱部材２３は、第１端部２７から第２端部２９に向かって先細になる）。固定部材２５は、第１端部３１及び第２端部３３を有し、第１端部３１は、通常、支柱部材２３の長手方向軸線３５から先に（横方向に）延びる距離が、軸線３５から先の固定部材２５の第２端部３３の延長部よりも大きい（図５）（例えば、固定部材２５は、第１端部３１から第２端部３３に向かって先細になる）。
【００４７】
前述したように、アセンブリ１１は、ユーザ操作可能手術装置１９（図９〜図１３）、例えば、ロボット式又はマニュアル式手術システム（例えば、低侵襲手術システム）のユーザ操作可能な把持部材等と組み合わせて利用されてよい。例えば、技術者又は外科医は、手術部位内又はその近くで、手動（例えば、従来の腹腔鏡手術装置１９を操作する方式）で、又はロボット式遠隔手術操作（例えば、低侵襲ロボット手術システム等のロボット手術システムを利用する方式）によって、ユーザ操作可能手術装置１９を操作／移動して、取り外し可能な方式でアセンブリ１１にユーザ操作可能手術装置１９を固定又は装着することができる。ユーザ操作可能手術装置１９がアセンブリ１１に取り外し可能に固定又は装着された後、ユーザは、任意の所望の姿勢に、任意の所望の位置に、又は任意の所望の姿勢で所望の位置に、アセンブリ１１を移動／配置（例えば、マニュアル方式又は遠隔手術方式で移動／配置）することができる（例えば、画像生成、手術、及び診断の少なくともいずれかを目的とした手術部位内に低侵襲方式で移動／配置することができる）。
【００４８】
前述したように、例示的ロボット手術システム（例えば、低侵襲ロボット手術システム）及びその操作／移動は、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６、特許文献７、特許文献８、特許文献９、特許文献１０、特許文献１１に開示及び記載されている。これらの各特許文献は、その開示内容全体を本願明細書の一部として援用する。
【００４９】
一実施形態において、ユーザ操作可能な把持部材１９は、第１及び第２の先端作動体３７，３９（例えば、第１及び第２の顎部又は把持部材３７，３９）を含み、各先端作動体３７，３９は、個別のスロット４１，４３を有する。これにより、ユーザは、ユーザ操作可能な把持部材１９を操作（例えば、マニュアル方式又は遠隔手術方式で操作）して、最初に第１及び第２の先端作動体３７，３９を開くか広げてから、固定部材２５の左側面３６及び右側面３８の隣りに把持部材１９のスロット４１，４３をそれぞれ配置できる。次に、ユーザは、把持部材１９を操作して先端作動体３７，３９を閉じることができ、これにより、固定部材２５の左側面３６の少なくとも一部がスロット４１内に取り外し可能に固定されると共に、固定部材２５の右側面３８の少なくとも一部がスロット４３内に取り外し可能に固定される（図１２〜図１３）。例示的実施形態において、先端作動体３７，３９が受け部材１７に取り外し可能に固定された後、左側面３６の少なくとも一部はスロット４１内に延び、右側面３８の少なくとも一部はスロット４３内に延びる。
【００５０】
この方式において、ユーザ操作可能手術装置１９は、この時点でアセンブリ１１の受け部材１７に取り外し可能に固定又は装着され、この後、ユーザは、各種の所望の姿勢及び位置（例えば、画像生成／手術を目的とした位置）の少なくともいずれかにアセンブリ１１を移動／配置できる（例えば、マニュアル方式又は遠隔手術方式のいずれかで移動／配置できる）。例えば、図１３に示すように、ユーザは、この後、画像生成を目的とした患者の組織又は臓器４９の少なくとも一部の上方の位置、少なくとも一部を跨ぐ位置、及び少なくとも一部に隣接する位置の少なくともいずれかに、アセンブリ１１を移動して配置すること、又は移動すること若しくは配置することができる。
【００５１】
既に説明したように、固定部材２５の第１端部３１は、通常、支柱部材２３の長手方向軸線３５から先に延びる距離が、固定部材２５の軸線３５から先の延長部の距離によりも大きく（図４及び図５）、支柱部材２３の第１端部２７は、通常、支柱部材２３の第２端部２９よりも幅広であり、受け部材１７のこれらの構造的特徴物／構成により、確実に、手術装置１９が取り外し可能な方式で受け部材１７に適切に固定される又は装着される（すなわち、先端作動体３７，３９が、固定部材２５の左側面３６及び右側面３８に取り外し可能に適切に固定される又は装着される）。すなわち、図９〜図１３に示すように、ユーザ操作可能手術装置１９は、通常、ハウジング１４の基部１８からアセンブリ１１に近付くため（図９〜図１１）、固定部材２５の第２端部３３が第１端部３１ほど横方向に広くない構成にすることで、固定部材２５の周りで迅速且つ容易に、開いた第１及び第２の先端作動体３７，３９（通常は、開いたときに「Ｖ」形になる）を操作／位置決めでき、これにより、手術装置１９が適切に受け部材１７に取り外し可能に固定又は装着されることが保証される（図１２〜図１３）。
【００５２】
代替の実施形態において、図１４〜図１６に示すように、アセンブリ１１１の受け部材１１７は、ハウジング１１４内に少なくとも部分的に格納可能であるように構成され且つ寸法決めされる。例えば、受け部材１１７が格納位置にあるとき（例えば、少なくとも部分的にハウジング１１４内に位置するとき−図１４〜図１５）は、アセンブリ１１１の最大外径と略同一であるか、又は僅かに大きい内径１５０を有する器具ガイド１１２内にアセンブリ１１１を配置すること、又はその器具ガイド１１２からアセンブリ１１１を挿入することができる。すなわち、格納可能な受け部材１１７により、アセンブリ１１１は、器具ガイド１１２を介して手術部位に挿入されるときに、凹凸の少ない滑らかな輪郭を持つことができる（図１４〜図１５）。したがって、格納可能な受け部材１１７と共にアセンブリ１１１を所望の手術部位に挿入した後で、受け部材１１７の支柱部材１２３をハウジング１１４から再び引き出すことができ、その後、アセンブリ１１１に手術装置１９を取り外し可能に固定することができる（例えば、アセンブリ１１に関連して上記で説明したように、画像形成を目的として画像生成部材１１５を利用することができる）。
【００５３】
一実施形態において、図１４〜図１５に示すように、受け部材１１７の支柱部材１２３は、少なくとも一つのバネ部材１５５を介して、ハウジング１１４内に少なくとも部分的に格納可能であるように構成され且つ寸法決めされてよい。アセンブリ１１１が器具ガイド１１２内に挿入されるときに、器具ガイド１１２の内部壁面１５７が固定部材１２５を押圧することでバネ部材１５５を圧縮し、これにより、支柱部材１２３の少なくとも一部をハウジング１１４内に格納できる。また、受け部材１１７及びバネ部材１５５の少なくともいずれかは、器具ガイド１１２からの挿入中に支柱部材１２３の全体（及び固定部材１２５）がハウジング１１４内に格納されるように構成され且つ寸法決めされてよい。図１６に示すように、固定部材１２５が器具ガイド１１２の外部に配置されると、バネ部材１５５が伸張して、受け部材１１７は、その姿勢から、ハウジング１１４の内側から再び引き出される。
【００５４】
他の実施形態において、図１９〜図２０に示すように、受け部材２１７の支柱部材２２３は可動式密閉部材２７５を含み、支柱部材２２３は、ハウジング２１４の流体チャンバ２５９内に少なくとも部分的に格納され得るように構成／寸法決めされる。通常、流体チャンバ２５９は、液密な区画（例えば、可動式密閉部材２７５と組み合わされて液密になる区画）で、少なくとも一種類の流体を（例えば、流路２６１から受け取って）収容すること及び保管することのいずれかを行うように構成され且つ寸法決めされる。一実施形態において、受け部材２１７を有するアセンブリ２１１を所望の手術部に（例えば、器具ガイド１１２を介して）挿入する前に、ユーザが、流体チャンバ２５９内の格納位置（図１４及び図１９）に支柱部材２２３を押し込んでもよい（例えば、固定部材２２５を押すことによって支柱部材２２３を押し込む）。また、これに代えて、器具ガイド１１２の内部壁面１５７が固定部材２２５を押圧することで、支柱部材２２３の少なくとも一部を流体チャンバ２５９内に押し込んでもよい。流路２６１は、通常、チャンバ２５９と、駆動部材２５１（例えば、アクチュエータ）とに流体連通する。流体チャンバ２５９の外部に支柱部材２２３を配置したい場合（図２０）、ユーザは、駆動部材２５１を駆動することができ、これにより、流路２６１を介して流体チャンバ２５９内に流体を送り込むことで、図２０に示すような非格納位置まで支柱部材２２３を押し出すことができる。
【００５５】
例示的実施形態において、駆動部材２５１は、通常、患者の身体外に設置又は配置される。これに代えて、駆動部材２５１は、アセンブリ２１１のハウジング２１４又は他の場所に配置されてよい（例えば、装置１９によって駆動されるように配置されてよい）。一実施形態において、支柱部材２２３及び固定部材２２５は、いずれも、受け部材２１７が格納位置にあるときに、ハウジング２１４内に実質的に格納又は収容される。
【００５６】
他の代替の実施形態において、図１７〜図１８に示すように、受け部材３１７（例えば、支柱部材３２３）は、ハウジング３１４の表面に向かって、若しくはハウジング３１４の表面に対して、又はその両方で、少なくとも部分的に折り畳み収納可能であるように（例えば、手術部位への挿入時にアセンブリ３１１がよりすっきりとした輪郭になり得るように）構成され且つ寸法決めされてよい。したがって、受け部材３１７が折り畳まれた状態でアセンブリを所望の手術部位にアセンブリ３１１を挿入した後で、受け部材３１７の支柱部材３２３がハウジング３１４から離れるように展開されることで、その後、アセンブリ１１に関連して上記に説明したように、手術装置１９を取り外し可能にアセンブリ３１１に固定することができる。支柱部材３２３は、駆動部材３５１によって、又は手動で（例えば、装置１９を用いて）折り畳み収納又は展開されてよい。
【００５７】
一実施形態において、図１７〜図１８に示すように、受け部材３１７はヒンジ３９７を含む。ヒンジ３９７は、ハウジング３１４の表面に向かって、若しくはその表面に対して、又はその両方で受け部材３１７（例えば、支柱部材３２３）を少なくとも部分的に折り畳み収納できるように構成され且つ寸法決めされる。
【００５８】
一実施形態において、受け部材３１７を備えるアセンブリ３１１を所望の手術部に挿入する（例えば、器具ガイド１１２を用いて挿入する）前に、ユーザが、支柱部材３２３を折り畳み位置まで押し込んでもよい（図１７）（例えば、固定部材３２５に押し付けて押し込んでもよい）。また、これに代えて、器具ガイド１１２の内部壁面１５７が受け部材３１７を押して、折り畳み位置まで受け部材を押し込んでもよい（これに加え、受け部材は、器具ガイドの外に配置された後、後述するように、ヒンジ３９７のバネによって、ユーザによるマニュアル方式で、又は駆動手段３５１によって、折り畳み位置から展開することができる）。
【００５９】
支柱部材３２３を折り畳み位置から展開させたい場合、ユーザは、駆動部材３５１を駆動でき、この駆動部材３５１は、ヒンジ３９７に対応する付勢バネを駆動して、図１８に示す展開位置まで支柱部材３２３を押し出す。
【００６０】
次に、図４０〜図４２を参照して説明すると、ユーザ操作可能手術装置２１９と組み合わせて代替のアセンブリ４１１を利用できる。アセンブリ４１１は、前述したアセンブリ１１と同様の構造及び機能であってよいが、いくつかの違いがある。また、装置２１９も、一部の違いを除き、前述した装置１９と同様の構造及び機能であってよい。
【００６１】
アセンブリ１１と同様に、外科的処置に用いるアセンブリ４１１は、通常、可撓ケーブル４１３等に対して取り付けられる、又は装着される。例示的アセンブリ４１１は、画像生成アセンブリ（例えば、超音波画像生成アセンブリ）の形式であるが、本開示はこれに限定されるものではない。むしろ、アセンブリ４１１は、アセンブリ１１と組み合わせて上記で説明したように、画像生成及び手術の少なくともいずれかを目的とした手術部位に、外科医又は技術者がアセンブリ４１１の少なくとも一部を延ばし得る各種の形式であってよい。
【００６２】
図４０〜図４２に示すように、例示的アセンブリ４１１は、通常、ハウジング４１４と、画像生成部材４１５と、受け部材４１７とを含む。受け部材１７と同様に、受け部材４１７は、通常、ユーザ操作可能手術装置２１９（又は装置１９）に取り外し可能に固定される又は取り付けられるように構成され且つ寸法決めされる。これにより、ユーザは、後に、ユーザ操作可能手術装置２１９を操作して、取り外し可能に固定されたアセンブリ４１１を、任意の所望の姿勢及び位置の少なくともいずれかに移動／配置することができる（例えば、画像生成、手術、及び診断の少なくともいずれかを目的とした手術部位内に低侵襲方式で移動／配置することができる）。
【００６３】
例示的実施形態において、受け部材４１７は、略Ｔ字形又はフィン状の部品又は突起で、ハウジング４１４から延びて、受け部材４１７の少なくとも一部に対して、ユーザ操作可能手術装置２１９を取り外し可能に固定すること又は取り付けることを可能にするものである。受け部材４１７は、アセンブリ４１１に対してユーザ操作可能手術装置２１９を取り外し可能に固定できるようにする少なくとも一つの空洞、窪み、チャンネル、又は受け部品／面を形成してもよい。
【００６４】
例示的実施形態において、受け部材４１７は、ハウジング４１４から延びる支柱部材４２３と、支柱部材４２３の両側面の先に、又は両側面を跨いで延びる固定部材４２５を含むことで、ハウジング４１４から延びる略Ｔ字形若しくはフィン状の部品又は突起になる。通常、支柱部材４２３は、後述するように、装置２１９が受け部材４１７に取り外し可能に取り付けられたときに、装置２１９の第１及び第２の先端作動体２３７，２３９が、固定部材４２５の下で支柱部材４２３に配置され得る、装着され得る、又は配置及び装着され得る十分な距離でハウジング４１４から延びる。
【００６５】
受け部材１７と同様に、受け部材４１７の支柱部材４２３は第１端部４２７及び第２端部４２９を有し、第１端部４２７は、通常、第２端部４２９よりも幅広（例えば、横方向に幅広）である（例えば、支柱部材４２３は、第１端部４２７から第２端部４２９に向かって先細になる）。固定部材４２５は、第１端部４３１及び第２端部４３３を含む。一実施形態において、第１端部４３１は、支柱部材４２３の長手方向軸線の先に固定部材４２５の第２端部４３３が横方向に延びる距離と実質的に同じ距離だけ支柱部材４２３の長手方向軸線の先に延びる。ただし、受け部材１７と同様に、第１端部４３１は、支柱部材４２３の長手方向軸線から先の固定部材４２５の第２端部４３３の横方向延長部よりも大きい距離で、支柱部材４２３の長手方向軸線から横方向に延びてもよい（例えば、図５と同様に、固定部材４２５は第１端部４３１から第２端部４３３に向かって先細になる）。
【００６６】
例示的実施形態において、ユーザ操作可能な把持部材２１９は、第１及び第２の先端作動体２３７，２３９（例えば、第１及び第２の顎部又は把持部材２３７，２３９）を含む。各先端作動体２３７，２３９は、スロットを含んでも、又は含まなくてもよい（例えば、図４０〜図４２、及び図１０を参照）。これにより、ユーザは、マニュアル方式又は遠隔手術方式のいずれかでユーザ操作可能な把持部材２１９（又は装置１９）を操作して、まず、第１及び第２の先端作動体２３７，２３９を開くか広げてから、支柱部材４２３の左側面４３７及び右側面４３９の隣に、第１及び第２の先端作動体２３７，２３９をそれぞれ配置することができる。次に、ユーザは、装置２１９を操作して、支柱部材４２３の左側面４３７の少なくとも一部が先端作動体２３７に取り外し可能に固定され、且つ、支柱部材４２３の右側面４３９の少なくとも一部が先端作動体２３９に取り外し可能に固定されるように、先端作動体２３７，２３９を閉じることができる。また、この取り外し可能に固定された位置において、先端作動体２３７，２３９の少なくとも一部は、支柱部材４２３に対して固定部材４２５の下方で配置される（図４２）。換言すると、先端作動体２３７，２３９の少なくとも一部は、先端作動体２３７，２３９が支柱部材４２３に取り外し可能に固定された後、固定部材４２５の下方に配置される。
【００６７】
これにより、ユーザ操作可能手術装置２１９は、上記の時点でアセンブリ４１１の受け部材４１７に取り外し可能な方式で固定され、又は取り付けられ、この後、ユーザは、装置２１９を操作（例えば、マニュアル方式又は遠隔手術方式のいずれかの方式で操作）して、任意の所望の姿勢及び位置（例えば、画像生成／手術を目的とした位置）の少なくともいずれかにアセンブリ４１１を移動／配置することができる。
【００６８】
また、アセンブリ４１１の受け部材４１７は、構造的及び機能的に、（i）アセンブリ１１１の受け部材１１７と同様に動作する（例えば、図１４〜図１６に同様に示されるように、ハウジング４１４内に少なくとも部分的に格納可能である）、（ii）アセンブリ３１１の受け部材３１７と同様に動作する（例えば、図１７〜図１８に同様に示されるように、ハウジング４１４の表面に向かって、ハウジング４１４の表面に対して、又はハウジング４１４の表面に向かい且つそのハウジング４１４の表面に対して少なくとも部分的に折り畳み収納可能である）、又は（iii）アセンブリ２１１の受け部材２１７と同様に動作する（例えば、図１９〜図２０に同様に示されるように、ハウジング４１４の流体チャンバ内に少なくとも部分的に格納可能である）ように構成され且つ寸法決めされてよいことに留意されたい。
【００６９】
また、受け部材４１７の支柱部材４２３は、構造的及び機能的に、図３４〜図３５及び図３８〜図３９と組み合わせて下記に開示及び記載する突出部又は突起５３７ｃ，５３９ｃ，５３７ｄ、又は５３９ｄと同様の方式で動作するように構成され且つ寸法決めされた少なくとも一つの突出部又は突起を含んでよいことにも留意されたい。
【００７０】
更に、受け部材４１７の支柱部材４２３は、構造及び機能の点で、図３２〜図３３及び図３６〜図３６Ａと組み合わせて下記に開示及び記載する表面５３７ａ，５３９ａ，５３７ｂ、又は５３９ｂと同様の方式で動作するように構成され且つ寸法決めされた少なくとも一つの表面を含んでもよいことにも留意されたい。
【００７１】
次に、図２１〜図３９を参照して説明すると、ユーザ操作可能手術装置３１９（又は装置１９や、装置２１９等）と組み合わせて代替のアセンブリ５１１を利用することができる。アセンブリ５１１は、前述したアセンブリ１１と同様の構造及び機能であってよいが、いくつか異なる点がある。また、装置３１９は、前述した装置１９と同様の構造及び機能であってよいが、いくつかの違いがある。
【００７２】
アセンブリ１１と同様に、外科的処置に用いるアセンブリ５１１は、通常、可撓ケーブル５１３等に対して取り付けられる、又は装着される。例示的アセンブリ５１１は、画像生成アセンブリ（例えば、超音波画像生成アセンブリ）の形式であるが、本開示はこれに限定されるものではない。むしろ、アセンブリ５１１は、アセンブリ１１と組み合わせて上記で説明したように、外科医又は技術者が、画像生成及び外科的処置の少なくともいずれかを目的とした手術部位まで、アセンブリ５１１の少なくとも一部を延ばすことが可能な各種の形式をとり得る。
【００７３】
図２１〜図２２に示すように、例示的アセンブリ５１１は、通常、ハウジング５１４と、画像生成部材５１５と、受け部材５１７とを含む。受け部材１７と同様に、受け部材５１７は、通常、ユーザ操作可能手術装置３１９（又は装置１９や、装置２１９等）に取り外し可能に固定される、又は取り付けられるように構成され且つ寸法決めされる。これにより、ユーザは、この後、ユーザ操作可能手術装置３１９を操作することで、取り外し可能に固定されたアセンブリ５１１を任意の所望の姿勢及び位置の少なくともいずれかに移動／配置できる（例えば、画像生成、手術、及び診断のいずれかを目的とした手術部位内に、低侵襲方式で移動／配置できる）。
【００７４】
例示的実施形態において、受け部材５１７は、ハウジング５１４から延びる部品又は突起で、その受け部材５１７の少なくとも一部に、ユーザ操作可能手術装置３１９を取り外し可能に固定する又は取り付けることができる。受け部材５１７は、アセンブリ５１１にユーザ操作可能手術装置３１９を取り外し可能に固定できる、少なくとも一つの受け部品及び受け面の少なくともいずれかを構成してもよい。
【００７５】
例示的実施形態において、受け部材５１７は、ハウジング５１４から延びる支柱部材５２３を含む。通常、支柱部材５２３は、後述するように、装置３１９が受け部材５１７に取り外し可能な方式で取り付けられた又は固定されたときに、装置３１９の第１及び第２の先端作動体３３７，３３９の少なくとも一部を、支柱部材５２３の少なくとも一部の近くに配置すること、若しくは支柱部材５２３の少なくとも一部に取り付ける／固定すること、又はその両方を実現できる十分な距離で、ハウジング４１４から延びる。
【００７６】
受け部材１７と同様に、受け部材５１７の支柱部材５２３は、第１端部５２７及び第２端部５２９を有し、第１端部５２７は、通常、第２端部５２９よりも幅広（例えば、横方向に幅広）である（例えば、支柱部材５２３は第１端部５２７から第２端部５２９に向かって先細になる）。支柱部材５２３は、アタッチメント部材５２４を含んでもよく、このアタッチメント部材５２４は、アセンブリ５１１のハウジング５１４に対して（例えば、ハウジング５１４の溝又はスロットに対して）取り付けられる、固定される、又は装着されるように構成され且つ寸法決めされる。
【００７７】
例示的実施形態において、ユーザ操作可能な把持部材３１９は、第１及び第２の先端作動体３３７，３３９（例えば、第１及び第２顎部又は把持部材３３７，３３９）を含む。各先端作動体３３７，３３９は、スロットを含んでも、又は含まなくてもよい。これにより、ユーザは、マニュアル方式又は遠隔手術方式のいずれかでユーザ操作可能な把持部材３１９（又は装置１９，２１９）を操作して、第１及び第２の先端作動体３３７，３３９を開くか広げ、その後で、支柱部材５２３の左側面５３７及び右側面５３９の隣に第１及び第２の先端作動体３３７，３３９をそれぞれ配置できる。次に、ユーザは、装置３１９を操作して、支柱部材５２３の左側面５３７の少なくとも一部が先端作動体３３７に取り外し可能に固定され、且つ、支柱部材５２３の右側面５３９の少なくとも一部が先端作動体３３９に取り外し可能に固定されるように、先端作動体３３７，３３９を閉じることができる（図３０）。この取り外し可能に固定された位置において、先端作動体３３７，３３９の少なくとも一部は、支柱部材５２３の少なくとも一部に対して配置される。
【００７８】
これにより、ユーザ操作可能手術装置３１９は、上記の時点でアセンブリ５１１の受け部材５１７に取り外し可能な方式で固定され、又は取り付けられ、この後、ユーザは、装置３１９を操作して（例えば、マニュアル方式又は遠隔手術方式のいずれかの方式で操作して）、任意の所望の姿勢及び位置の少なくともいずれかにアセンブリ５１１を移動／配置することができる。例えば、図３１に示すように、ユーザは、画像生成／手術を目的とした患者の組織又は臓器４９の少なくとも一部の上方の位置、少なくとも一部に跨る位置、及び少なくとも一部に隣接する位置の少なくともいずれかに、アセンブリ５１１を移動する、配置する、又は移動して配置することができる。
【００７９】
受け部材５１７に装置３１９を取り外し可能に固定する前に、装置３１９は、各種の角度／位置から受け部材５１７に接近してよい。例えば、図２７、図２８、及び図３０に示すように、装置３１９は、アセンブリ５１１の基部端からアセンブリ５１１に近付くことができる。これに代えて、図２９に示すように、装置３１９は、当該装置３１９が取り外し可能に受け部材５１７に固定された後に、先端作動体３３７，３３９の少なくとも一部が支柱部材５２３の少なくとも一部に対して配置されるように、異なる位置（例えば、受け部材５１７の上方の位置）からアセンブリの受け部材５１７に接近してもよい。一実施形態において、図３７及び図３７Ａに示すように、受け部材５１７’は、支柱部材５２３’を含み、この支柱部材５２３’は、各種の角度／位置（例えば、図２９に示すような受け部材５１７の上方の位置）から受け部材５１７’に取り外し可能に装置３１９を固定することが容易になるように、底面５８５’から上面５８７’に向かって僅かに先細になっている。すなわち、底面５８５’における支柱部材５２３’の幅Ｄが、上面５８７’における支柱部材５２３’の幅ｄよりも大きいことで、受け部材５１７’への各種の角度／位置からの装置３１９の取り外し可能な固定が容易になる。
【００８０】
既に説明したように、支柱部材５２３の第１端部５２７は、通常、支柱部材５２３の第２端部５２９よりも幅広であり、受け部材５１７のこの構造的特徴／構成により、受け部材５１７に対する手術装置３１９の適切な取り外し可能な固定又は取り付けがより確実に行われる（例えば、先端作動体３３７，３３９が、適切に、支柱部材５２３の左側面及び右側面５３７，５３９に取り外し可能に固定される、又は取り付けられる）。
【００８１】
一実施形態において、図３２〜図３３に示すように、先端作動体３３７，３３９は、溝加工内面３６０，３６２を含み、支柱部材５２３の左側面及び右側面５３７，５３９の少なくとも一部は、溝加工外面５３７ａ，５３９ａを含む。このため、ユーザは、後に、装置３１９を操作して先端作動体３３７，３３９を閉じることができ、これにより、支柱部材５２３の左側の溝加工外面５３７ａの少なくとも一部が先端作動体３３７の溝加工内面３６０に取り外し可能に固定され、支柱部材５２３の右側の溝加工外面５３９ａが先端作動体３３９の溝加工内面３６２に取り外し可能に固定される。
【００８２】
他の実施形態において、図３６及び図３６Ａに示すように、支柱部材５２３の左側面及び右側面５３７，５３９の少なくとも一部は、粗加工又はテクスチャ加工外面５３７ｂ，５３９ｂを含む。このため、ユーザは、後に、装置３１９を操作して先端作動体３３７，３３９を閉じることができ、これにより、支柱部材５２３の左側の粗加工／テクスチャ加工外面５３７ｂの少なくとも一部が先端作動体３３７に取り外し可能に固定され、支柱部材５２３の右側の粗加工／テクスチャ加工外面５３９ｂの少なくとも一部が先端作動体３３９に取り外し可能に固定される。
【００８３】
一実施形態において、図３４〜図３５に示すように、先端作動体３３７，３３９は、内側窪み又は開口部３８０，３８２を含み、支柱部材５２３の左側面及び右側面５３７，５３９は、突起又はノブ５３７ｃ，５３９ｃを含む。このため、ユーザは、後に、装置３１９を操作して先端作動体３３７，３３９を閉じることができ、これにより、左側面５３７の左側面ノブ５３７ｃが、少なくとも部分的に先端作動体３３７の窪み／開口部３８０内に取り外し可能に配置されて固定され、又は配置若しくは固定され、右側面５３９の右側面ノブ５３９ｃが、少なくとも部分的に先端作動体３３９の窪み／開口部３８２内に取り外し可能に配置されて固定され、又は配置若しくは固定される。
【００８４】
他の実施形態において、図３８〜図３９に示すように、先端作動体３３７，３３９は、内側凹部又は杯状部分３９０，３９２を含み、支柱部材５２３の左側面及び右側面５３７，５３９は、突起又は延長部材５３７ｄ，５３９ｄを含む。このため、ユーザは、後に、装置３１９を操作して先端作動体３３７，３３９を閉じることができ、これにより、左側面５３７の左側面延長部材５３７ｄが、少なくとも部分的に先端作動体３３７の凹部又は杯状部分３９０内に取り外し可能に配置されて固定され、又は配置若しくは固定されると共に、右側面５３９の右側面延長部材５３９ｄが、少なくとも部分的に先端作動体３３９の凹部又は杯状部分３９２内に取り外し可能に配置されて固定され、又は配置若しくは固定される。
【００８５】
アセンブリ５１１の受け部材５１７は、構造的及び機能的に、（i）アセンブリ１１１の受け部材１１７と同様に動作する（例えば、図１４〜図１６に同様に示されるように、ハウジング５１４内に少なくとも部分的に格納可能である）、（ii）アセンブリ３１１の受け部材３１７と同様に動作する（例えば、図１７〜図１８に同様に示されるように、ハウジング５１４の表面に向かって、ハウジング５１４の表面に対して、又はハウジング５１４の表面に向かい且つそのハウジング５１４の表面に対して少なくとも部分的に折り畳み収納可能である）、又は（iii）アセンブリ２１１の受け部材２１７と同様に動作する（例えば、図１９〜図２０に同様に示されるように、ハウジング５１４の流体チャンバ内に少なくとも部分的に格納可能である）ように構成され且つ寸法決めされてよいことに留意されたい。
【００８６】
本開示のシステム、アセンブリ、及び方法について、その例示的実施形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの例示的実施形態及び実施様式の全て又はいずれかに限定されるものではない。むしろ、本開示のシステム及び方法は、本開示から当業者に容易に明らかになるように、多くの実施様式及び用途を許容することができる。本開示は、開示した実施形態のこのような変形、拡張、及び変更の全て、又は少なくともいずれかを明示的に包含する。前述した構造に多くの変更を加えることができ、本開示の範囲から逸脱することなく、本開示の多数の幅広い異なる実施形態を実現できるため、図面及び明細書に含まれる全ての内容は、例示的なものとして理解されるべきであり、限定する意味を持つと解釈されてはならない。上記の開示には、追加の変形、変更、及び置き替えが意図される。したがって、付属の請求項は、本開示の範囲と整合する方式で幅広く解釈されるものと理解されよう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３６ａ】
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【図３７】
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【図３７ａ】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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