(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の運転者の状態を検出する運転者状態検出部と、
前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行う車外警報装置と、
前記自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行う車内警報装置と、
前記運転者状態検出部によって検出した前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報動作を行った後、前記車内警報動作を行うように、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する
衝突回避システム。
【請求項２】
前記自車と前記他車との距離を測定する距離測定部をさらに備え、
前記制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離が所定範囲内である場合に、前記車外警報動作および前記車内警報動作を行うように、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する
請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項３】
前記他車は、自車の後方を走る後続車を含む
請求項１または２に記載の衝突回避システム。
【請求項４】
前記運転者状態検出部は、前記運転者の居眠り状態を検出する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
【請求項５】
前記運転者状態検出部は、前記運転者の脳波を検出する脳波センサを含み、
前記運転者の脳波に基づいて、前記運転者の居眠り状態を検出する
請求項４に記載の衝突回避システム。
【請求項６】
前記運転者状態検出部は、運転者の画像を検出する撮影部を含み、
前記運転者の画像に基づいて、前記運転者の居眠り状態を検出する
請求項４に記載の衝突回避システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記車外警報動作を行った後、さらに所定時間が経過した後に、前記車内警報動作を行う
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
【請求項８】
前記車外警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含む
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
【請求項９】
前記車外警報動作は、前記他車内に設けられた他の警報装置を動作させるための信号を、該他車へ送信する動作を含む
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
【請求項１０】
自車の運転者の状態を検出するステップと、
前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行うステップと、
前記自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行うステップと、
を含み、
前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報動作を行った後、前記車内警報動作を行う
衝突回避方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突回避システム及び衝突回避方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
居眠り運転は危険であるため、それを検出する技術が知られている。特許文献１に記載の装置では、運転者の顔を撮影した画像から特徴点を取得し、運転者の眠気を判定する。特許文献２に記載の装置では、運転者の開眼時間および閉眼時間から危険度を算定し、閾値を超えた場合に運転者に警告を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１２８９６６号公報
【特許文献２】特開２００９−２２３７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、居眠り運転による走行中の車両と他の車両とが接近すると衝突する可能性がある。衝突を回避するには、居眠り運転による走行中の運転者に適切なタイミングで警告を行う必要がある。【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、居眠り運転による走行中の車両と他の車両との衝突を回避する可能性を高めることのできる衝突回避システム及び衝突回避方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様による衝突回避システムは、自車の運転者の状態を検出する運転者状態検出部と、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行う車外警報装置と、前記自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行う車内警報装置と、前記運転者状態検出部によって検出した前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報動作を行った後、前記車内警報動作を行うように、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する。【０００７】
前記自車と前記他車との距離を測定する距離測定部をさらに備え、前記制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離が所定範囲内である場合に、前記車外警報動作および前記車内警報動作を行うように、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御するようにしてもよい。【０００８】
前記他車は、自車の後方を走る後続車を含むことが好ましい。【０００９】
前記運転者状態検出部は、前記運転者の居眠り状態を検出することが好ましい。【００１０】
前記運転者状態検出部は、前記運転者の脳波を検出する脳波センサを含み、前記運転者の脳波に基づいて、前記運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。【００１１】
前記運転者状態検出部は、運転者の画像を検出する撮影部を含み、前記運転者の画像に基づいて、前記運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。【００１２】
前記制御部は、前記車外警報動作を行った後、さらに所定時間が経過した後に、前記車内警報動作を行うようにしてもよい。【００１３】
前記車外警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含むことが好ましい。【００１４】
前記車外警報動作は、前記他車内に設けられた他の警報装置を動作させるための信号を、該他車へ送信する動作を含んでいてもよい。【００１５】
本発明のある態様による衝突回避方法は、自車の運転者の状態を検出するステップと、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行うステップと、前記自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行うステップと、を含み、前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報動作を行った後、前記車内警報動作を行う。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る衝突回避システム及び衝突回避方法によれば、自車が居眠り運転により走行していると判定した場合に、先に他車に対して警告を行い、続いて自車の運転者に警告を行うことにより、走行中の車両と他の車両との衝突を回避する可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、第１実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。
【図３】図３は、図１および図２に示した衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる衝突回避システムの自車の周囲を走行する他車の例を模式的に示す図である。
【図５】図５は、第２実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。
【図６】図６は、第２実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。
【図７】図７は、第３実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。
【図８】図８は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる衝突回避方法の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、この実施形態の構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１９】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図１において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、車両に設けられるものであり、運転者状態検出部２１と、制御装置３０と、車外警報装置４０と、車内警報装置５０とを備えている。
【００２０】
運転者状態検出部２１は、自車の運転者の状態を検出する。運転者状態検出部２１は、例えば、運転者の居眠り状態を検出する。
【００２１】
運転者状態検出部２１は、運転者の脳波を検出する脳波センサを含み、運転者の脳波に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。脳波のシータ波およびアルファ波の少なくとも一方に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。なお、脳波とは、頭皮上あるいは頭蓋骨におかれた電極から検出したその下に存在する神経細胞集団の電気的な変化の総和である。
【００２２】
また、運転者状態検出部２１は、運転者の筋電図を取得する筋電センサをさらに含み、運転者の脳波および筋電図に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。例えば、筋電図、脳波のシータ波およびアルファ波に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。なお、筋電図とは、筋肉の収縮に伴う電気的な変化の総和である。
【００２３】
運転者状態検出部２１は、運転者の画像を検出する撮影部を含み、運転者の画像に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。例えば、運転者の顔を撮影し、その画像を解析して居眠り状態か否かを判定してもよい。より具体的には、運転者の開眼時間よりも、閉眼時間の方が長い場合に、運転者は居眠り状態であると判定できる。
【００２４】
運転者状態検出部２１は、運転者の脳の血液動態変化を計測する生体光計測装置を含み、運転者の脳の血液動態変化に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。例えば、特許第３５９９４２６号公報に記載の生体光計測装置を用いて運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。
【００２５】
制御装置３０は、運転者状態判定部３１と、車外警報装置制御部３２と、車内警報装置制御部３３とを備えている。
【００２６】
運転者状態判定部３１は、運転者状態検出部２１の検出結果に基づいて、運転者の状態を判定する。運転者状態判定部３１は、例えば、運転者状態検出部２１の検出結果が所定の範囲外である場合、運転者は居眠り状態であるものと判定する。
【００２７】
車外警報装置制御部３２は、車外警報装置４０を制御し、自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う。車内警報装置制御部３３は、車内警報装置５０を制御し、自車の運転者に対して警報に関する警報動作を行う。
【００２８】
車外警報装置４０は、自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う。車外警報装置４０は、警告表示部４１と、警告音出力部４２と、警告信号送信部４３とを備えている。
【００２９】
警告表示部４１は、例えば、ランプの点灯や画像の表示による警告を行う。ここで、ランプは、交通法規を満たすためにもともと車両に設けられているランプに限定されない。画像の表示は、ランプの点灯の他、ランプの点滅（例えば、ブレーキランプの点滅）を行ってもよい。画像の表示は、例えば、周知のＬＥＤによる表示装置や液晶ディスプレイによって所定のメッセージを表示することによって行う。
【００３０】
警告音出力部４２は、警告音を出力することにより、警告を行う。警告音には、合成音声を含む。
【００３１】
警告信号送信部４３は、後続車など他の車両内に設けられた他の警報装置を動作させるための警告信号を、その車両へ無線で送信する。
【００３２】
警告信号送信部４３から警告信号を受信した車両は、自車内に設けられた警報装置を動作させ、自車の運転者に警告を行う。
【００３３】
車内警報装置５０は、自車の運転者に対して警報に関する警報動作を行う。車内警報装置５０は、警告表示部５１と、警告音出力部５２と、警告振動部５３とを備えている。
【００３４】
警告表示部５１は、例えば、ランプの点灯や画像の表示による警告を行う。画像の表示は、例えば、周知のＬＥＤによる表示装置や液晶ディスプレイによって所定のメッセージを表示することによって行う。自車がナビゲーション装置を搭載している場合には、画像の表示をナビゲーション装置の液晶ディスプレイに行ってもよい。
【００３５】
警告音出力部５２は、警告音を出力することにより、警告を行う。警告音には、合成音声を含む。
【００３６】
警告振動部５３は、自車の車内の装備を振動させることにより、警告を行う。例えば、運転者が握っているステアリングハンドルの一部分を振動させて、運転者に警告を行う。
【００３７】
図２は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。図２を参照すると、本実施形態において、自車１０は、四輪車両である。自車１０は、前輪１２Ｆを２つ有し、後輪１２Ｒを２つ有する。自車１０は、運転者が搭乗する運転室を有する。なお、自車１０は、四輪車両以外の車両であってもよい。
【００３８】
図３は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。図３において、自車１０は矢印Ｙ１の方向に走行し、後続車１００は矢印Ｙ２の方向に走行する。
【００３９】
自車１０において、制御装置３０が車外警報装置４０を起動すると、車外警報装置４０は、警告動作を行う。車外警報装置４０が行う警告動作は、警告表示部４１によるランプの点灯や画像の表示による警告、警告音出力部４２による警告音の出力による警告、警告信号送信部４３による警告信号の送信による他車の警報装置での警告、の少なくとも１つである。
【００４０】
警告表示部４１によるランプの点灯や画像の表示による警告は、後続車１００の運転者の視覚に訴える警告である。
【００４１】
警告音出力部４２による警告音の出力による警告は、後続車１００の運転者の聴覚に訴える警告である。
【００４２】
警告信号送信部４３によって送信される警告信号は、後続車１００の警告信号受信部１１０によって受信される。これにより、後続車１００において、運転者の視覚または聴覚に訴える警告を行うことができる。
【００４３】
なお、後続車１００に限らず、自車１０の左側の横または右側の横（斜め前方および斜め後方を含む）を走る並走車に対して警告を行ってもよい。後続車１００または自車１０の左側の横または右側の横（斜め前方および斜め後方を含む）を走る並走車は、さらに後方を走行する他車に対して警告を行ってもよい。
【００４４】
図４は、本実施形態にかかる衝突回避システムの自車の周囲を走行する他車の例を模式的に示す図である。図４は、他車が後続車である場合の例を示す図である。
【００４５】
図４を参照すると、本実施形態において、後続車１００は、四輪車両である。後続車１００は、前輪１２Ｆを２つ有し、後輪１２Ｒを２つ有する。後続車１００は、運転者が搭乗する運転室を有する。後続車１００は、車体１１に、警告信号受信部１１０と、制御装置１３０と、車内警報装置１５０とを備えている。なお、後続車１００は、四輪車両以外の車両であってもよい。
【００４６】
警告信号受信部１１０は、車体１１の前部１３Ｆに配置され、図３の自車１０が送信した警告信号を受信する。警告信号受信部１１０は、警告信号を受信すると、制御装置１３０を起動する。
【００４７】
制御装置１３０は、警告信号受信部１１０によって起動され、車内警報装置１５０を制御して後続車１００の運転者に対して警告を行う。
【００４８】
車内警報装置１５０は、車体１１の後部１３Ｒに配置され、警告表示部１５１と、警告音出力部１５２とを備えている。警告表示部１５１は、ランプの点灯や画像の表示により、後続車１００の運転者に対して警告を行う。警告音出力部１５２は、警告音を出力することにより、後続車１００の運転者に対して警告を行う。警告音には、合成音声を含む。
【００４９】
次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの動作について説明する。運転者状態検出部２１は、自車１０の運転者の状態を検出する。運転者状態判定部３１は、運転者状態検出部２１が検出した運転者の状態が、居眠り状態か否かを判定する。
【００５０】
運転者状態判定部３１が、自車１０の運転者が居眠り状態であると判定した場合、車外警報装置制御部３２は、車外警報装置４０を起動する。車外警報装置４０は、他車に対して警告を行う。その後、車内警報装置制御部３３は、車内警報装置５０を起動する。車内警報装置５０は、自車の運転者に対して警告を行う。したがって、車外警報装置４０が他車に対して警告を行った後、車内警報装置５０が自車の運転者に対して警告を行う。
【００５１】
以上の動作により、居眠り状態など、自車の運転者の状態に基づき、自車の周囲の他車に警告を行った後、自車の運転者に警告を行うことができる。先に運転者に対して警告を行うと、居眠り状態から覚醒した運転者が急ブレーキや急ハンドルの操作を行う可能性がある。上記動作のように、他車に警告を行った後、自車の運転者に警告を行うことにより、車内警報装置５０による警告を受けて居眠り状態から覚醒した運転者が急ブレーキや急ハンドルの操作を行った場合でも、その警告の前に車外警報装置４０により他車に警告を行うため、他車が適切にブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリングの操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。
【００５２】
（第２実施形態）
図５は、第２実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図５において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、図１および図２を参照して説明した第１実施形態にかかる衝突回避システムに、さらに、距離測定部２２および距離判定部３４を追加した構成である。
【００５３】
距離測定部２２は、車両（自車）と、自車の周囲を走行する他車との距離を非接触で測定する。自車の周囲を走行する車両とは、例えば、自車の後方を走る後続車、自車の横（左側または右側）を走る並走車、または後続車および並走車の両方である。距離測定部２２の測定対象となる後続車は、自車の直後方を走る車両以外、例えば斜め後方を走る車両であってもよい。距離測定部２２の測定対象となる並走車は、例えば斜め前方を走る車両であってもよい。距離測定部２２による測定は、所定の周期（例えば、１秒ごと）で行われる。
【００５４】
距離測定部２２は、レーダ装置（ミリ波レーダ装置、ドップラーレーダ装置）を含む。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、自車と他車との距離を測定可能である。なお、距離測定部２２が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。距離測定部２２が、物体の光学像を取得して、その物体を非接触で検出可能な撮像装置（カメラ）を含んでもよい。距離測定部２２が撮像装置を含む場合、撮影した画像に基づいて距離を測定するようにしてもよい。例えば、撮影した画像に含まれている他車の大きさに基づいて自車と他車との距離を得ることができる。距離測定部２２による測定は、所定の周期（例えば、１秒ごと）で行われる。
【００５５】
距離判定部３４は、距離測定部２２によって測定された、自車と自車の周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内（例えば、２０メートル以内）か否かを判定する。距離判定部３４は、距離測定部２２によって測定された、自車と他車との距離が、所定範囲内（例えば、２０メートル以内）である場合に、車外警報装置制御部３２および車内警報装置制御部３３を起動する。車外警報装置制御部３２は車外警報装置４０による警告を行い、車内警報装置制御部３３は車内警報装置５０による警告を行う。
【００５６】
距離判定部３４は、距離測定部２２によって測定された、自車と他車との距離が所定範囲内でない場合（例えば、２０メートルを超えている場合）、距離判定部３４は、車外警報装置制御部３２および車内警報装置制御部３３を起動しない。このため、車内警報装置制御部３３は車内警報装置５０による警告は行われない。
【００５７】
図６は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。図６を参照すると、本実施形態にかかる車体１１は、図２を参照して説明した構成に、距離測定部２２を追加した構成である。すなわち、自車１０は、車体１１の後部１３Ｒに配置された距離測定部２２を備えている。このため、距離測定部２２は、自車１０から、自車１０の後方を走る後続車までの距離を非接触で検出できる。なお、距離測定部２２は、自車の直後方を走る車両以外、例えば斜め後方や横を走る車両までの距離を非接触で検出するようにしてもよい。
【００５８】
なお、後続車など、自車１０の周囲の他車の構成は、図３および図４を参照してすでに説明した構成と同様である。
【００５９】
次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの動作について説明する。運転者状態検出部２１は、自車１０の運転者の状態を検出する。運転者状態判定部３１は、運転者状態検出部２１が検出した運転者の状態が、居眠り状態か否かを判定する。
【００６０】
運転者状態判定部３１が、自車１０の運転者が居眠り状態であると判定した場合、距離判定部３４は、距離測定部２２によって測定された、自車とその周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内か否かを判定する。
【００６１】
距離判定部３４が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内であると判定すると、車外警報装置制御部３２は、車外警報装置４０を起動する。車外警報装置４０は、他車に対して警告を行う。その後、車内警報装置制御部３３は、車内警報装置５０を起動する。車内警報装置５０は、自車の運転者に対して警告を行う。したがって、車外警報装置４０が他車に対して警告を行った後、車内警報装置５０が自車の運転者に対して警告を行う。
【００６２】
一方、距離判定部３４が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内でない（所定範囲を超えている）と判定すると、車外警報装置制御部３２、車内警報装置制御部３３は、車外警報装置４０、車内警報装置５０を起動しない。このため、車外警報装置４０および車内警報装置５０は、警告を行わない。
【００６３】
以上の動作により、居眠り運転によって自車が走行していると判定された場合に、自車と自車の周囲の他車との距離が所定範囲内であれば、他車に警告を行った後、自車の運転者に警告を行うことができる。したがって、車内警報装置５０による警告を受けて居眠り状態から覚醒した運転者が急ブレーキや急ハンドルの操作を行った場合でも、その警告の前に車外警報装置４０により後続車などの他車に警告を行うため、他車の運転者が適切にブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリングの操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。
【００６４】
第２実施形態にかかる衝突回避システムでは、第１実施形態と異なり、自車と他車との距離が所定範囲を超えている場合には、衝突事故が起こる可能性がほとんどないと考えられ、警告を行う必要がないため、車外警報装置４０および車内警報装置５０による警告は行われない。このため、無駄な警告を行うことを防止できる。
【００６５】
（第３実施形態）
図７は、第３実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図７において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、図５および図６を参照して説明した第２実施形態にかかる衝突回避システムに、さらに、時間判定部３５を追加した構成である。
【００６６】
時間判定部３５は、車外警報装置４０による他車への警告を行った時刻から経過した時間を判定する。時間判定部３５は、車外警報装置４０による他車への警告を行った時刻から、所定時間（例えば、１秒間）が経過したとき、車内警報装置５０を起動し、自車の運転者への警告を行う。
【００６７】
上記所定時間は、予め設定しておいてもよいし、運転者が設定できるようにしてもよい。また、上記所定時間は、自車の走行速度に応じて所定時間を調整するようにしてもよい。自車の走行速度が大きい場合に所定時間をより短くし、自車の走行速度が小さい場合に所定時間をより長くすることが望ましい。
【００６８】
本実施形態では、制御装置３０に時間判定部３５を追加しており、車体１１は図６を参照してすでに説明した構成と同様である。また、後続車など、自車１０の周囲の他車の構成は、図３および図４を参照してすでに説明した構成と同様である。
【００６９】
次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの動作について説明する。運転者状態検出部２１は、自車１０の運転者の状態を検出する。運転者状態判定部３１は、運転者状態検出部２１が検出した運転者の状態が、居眠り状態か否かを判定する。
【００７０】
運転者状態判定部３１が、自車１０の運転者が居眠り状態であると判定した場合、距離判定部３４は、距離測定部２２によって測定された、自車とその周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内か否かを判定する。
【００７１】
距離判定部３４が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内であると判定すると、車外警報装置制御部３２は、車外警報装置４０を起動する。車外警報装置４０は、他車に対して警告を行う。その後、時間判定部３５によって、所定時間が経過したと判定された場合に、車内警報装置制御部３３は、車内警報装置５０を起動する。車内警報装置５０は、自車の運転者に対して警告を行う。したがって、車外警報装置４０が他車に対して警告を行い、所定時間経過後、車内警報装置５０が自車の運転者に対して警告を行う。
【００７２】
一方、距離判定部３４が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内でない（所定範囲を超えている）と判定すると、車外警報装置制御部３２、車内警報装置制御部３３は、車外警報装置４０、車内警報装置５０を起動しない。このため、車外警報装置４０および車内警報装置５０は、警告を行わない。
【００７３】
第３実施形態にかかる衝突回避システムでは、第１実施形態と異なり、自車と他車との距離が所定範囲を超えている場合には、衝突事故が起こる可能性がほとんどないと考えられ、警告を行う必要がないため、車外警報装置４０および車内警報装置５０による警告は行われない。このため、無駄な警告を行うことを防止できる。
【００７４】
第３実施形態にかかる衝突回避システムでは、第２実施形態と異なり、車外警報装置４０による他車への警告を行ってから、車内警報装置５０による自車の運転者への警告を行うまでの時間を十分に確保できるため、他車が適切にブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリングの操作を行うための時間を十分に確保することができ、衝突を回避することができる。
【００７５】
次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの変形例について説明する。
【００７６】
（変形例１）
運転者状態検出部２１および運転者状態判定部３１は、運転開始時刻からの経過時間を検出及び判定してもよい。例えば、自車１０がレンタカーである場合、運転開始直後（運転開始時刻からの経過時間が短い）だと、運転者が自車１０の運転に慣れていないことがあり、そのような場合に他車への警告を行うことにより、他車が適切にブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリングの操作を行うための時間を十分に確保することができ、衝突を回避することができる。
【００７７】
（変形例２）
運転者の属性に応じて他車への警告を行うようにしてもよい。例えば、運転歴、運転免許証の色（ゴールド免許かそれ以外かなど）、免許の種別（大型免許を持っているか否かなど）を運転者が予め入力しておき、時間判定部３５が判定する所定時間を調整するようにしてもよい。
【００７８】
（変形例３）
運転中の携帯電話機やスマートフォンに着信があった場合に、他車への警告を行うようにしてもよい。着信音が鳴ったことに反応して（驚いて）、運転者が急ブレーキや急ハンドルの操作を行った場合でも、車外警報装置４０により他車に警告を行った後に、車内警報装置５０により自車１０の運転者に警告を行うため、他車が適切にブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリングの操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。着信音は、車内にマイクロフォンを設けておくことによって検出できる。
【００７９】
（変形例４）
運転者状態検出部２１および運転者状態判定部３１は、居眠り状態に限らず、他の運転者状態を検出し、判定するようにしてもよい。例えば、運転者のわき見状態、運転者の持病（例えば、てんかん）の発作の発生状態を検出して、車外警報装置４０により他車に警告を行った後に、車内警報装置５０により自車１０の運転者に警告を行うようにしてもよい。運転者のわき見状態は、運転者の顔を撮影して解析することによって検出できる。また、運転者の持病の発作は、例えば筋電図によって検出できる。
【００８０】
（衝突回避方法）
図８は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる衝突回避方法の例を示すフローチャートである。図８において、運転者状態検出部２１は、自車１０の運転者の状態を検出する（ステップＳ１０１）。運転者状態判定部３１は、運転者状態検出部２１が検出した運転者の状態が、居眠り状態か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００８１】
運転者状態判定部３１が、自車１０の運転者が居眠り状態であると判定した場合（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、距離判定部３４は、距離測定部２２によって測定された、自車とその周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内か否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００８２】
距離判定部３４が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内であると判定すると（ステップＳ１０３においてＹｅｓ）、車外警報装置制御部３２は、車外警報装置４０を起動し、警告を行う（ステップＳ１０４）。
【００８３】
その後、時間判定部３５は、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。時間判定部３５が、所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１０５においてＹｅｓ）、車内警報装置制御部３３は、車内警報装置５０を起動し、警告を行う（ステップＳ１０６）。
【００８４】
その後、本システムによる処理が終了か否か判定される（ステップＳ１０７）。本システムによる処理が終了である場合（ステップＳ１０７においてＹｅｓ）、本システムによる処理は終了となる。本システムによる処理が終了でない場合（ステップＳ１０７においてＮｏ）、本システムは処理を継続する。
【００８５】
ステップＳ１０２において、運転者状態判定部３１が、自車１０の運転者が居眠り状態ではないと判定した場合（ステップＳ１０２においてＮｏ）、ステップＳ１０３において、距離判定部３４が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内ではないと判定した場合（ステップＳ１０３においてＮｏ）、ステップＳ１０１に戻り、本システムは処理を継続する。
【００８６】
ステップＳ１０５において、時間判定部３５が、所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１０５においてＮｏ）、ステップＳ１０５に戻り、時間判定部３５は判定処理を継続する。
【００８７】
なお、ステップＳ１０３およびステップＳ１０５による処理は行っても行わなくてもよい。ステップＳ１０３およびステップＳ１０５による処理を行わない場合（第１実施形態に相当）は、運転者状態判定部３１が自車１０の運転者が居眠り状態であると判定した場合に（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、自車とその周囲を走行する他車との距離にかかわらず、車外警報装置制御部３２が車外警報装置４０を起動して警告を行った後（ステップＳ１０４）、続いて車内警報装置制御部３３が車内警報装置５０を起動して警告を行う（ステップＳ１０６）。
【００８８】
ステップＳ１０３による処理を行い、かつ、ステップＳ１０５による処理を行わない場合（第２実施形態に相当）は、運転者状態判定部３１が自車１０の運転者が居眠り状態であると判定し（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、かつ、距離判定部３４が自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内であると判定した場合に（ステップＳ１０３においてＹｅｓ）、車外警報装置制御部３２が車外警報装置４０を起動して警告を行った後（ステップＳ１０４）、続いて車内警報装置制御部３３が車内警報装置５０を起動して警告を行う（ステップＳ１０６）。
【符号の説明】
【００８９】
１０  自車
１１  車体
１２Ｆ  前輪
１２Ｒ  後輪
１３Ｆ  前部
１３Ｒ  後部
２１  運転者状態検出部
２２  距離測定部
３０、１３０  制御装置
３１  運転者状態判定部
３２  車外警報装置制御部
３３  車内警報装置制御部
３４  距離判定部
３５  時間判定部
４０  車外警報装置
４１  警告表示部
４２  警告音出力部
４３  警告信号送信部
５０、１５０  車内警報装置
５１、１５１  警告表示部
５２、１５２  警告音出力部
５３  警告振動部
１００  後続車
１１０  警告信号受信部
【要約】
運転者状態検出部によって自車の運転者の状態を検出する。例えば、運転者の居眠り状態を検出する。車外警報装置により、自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行う。その後、車内警報装置により、自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行う。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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