(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両に対する自車両が追従する際における自車両の走行の滑らかさを評価する走行評価装置であって、
予め設定した単位時間当たりの自車両の車速とジャークとの関係を取得する挙動指標値取得部と、
前記取得した関係から診断値を求め、その診断値と、予め設定した基準比較値と比較することで、先行車両に追従する際における自車両の走行の滑らかさを評価する走行評価部と、
を備え、
前記挙動指標値取得部は、上記自車両のジャークとして減速側のジャークだけを対象とし、その減速側のジャークにはアクセルペダルの操作が実施されている場合の減速によるものも含むことを特徴とする走行評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行の滑らかさを評価する走行評価の技術に関する。特に、自車両周囲の障害物（先行車両など）に対する走行中の走行の滑らかさの評価に適したものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の技術は、ＧＰＳ受信情報に基づいて、移動体の位置と時刻のデータが記憶された記憶装置から、位置と時刻のデータを読み出して、速度、加速度を算出する。そして、特許文献１に記載の技術は、その算出した速度及び加速度の値を統計処理することによって、当該移動体の利用者である運転者の移動特性（運転特性）に関する診断指標を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２７６３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
加速度及び減速度は、交通信号機の信号表示が変化された場合や交差点近傍など、発生シーンが限定的であり、巡航が多くを占めるような走行環境、例えば高速道、幹線道、交通信号機が少ない道路などでは、加速度及び減速度の発生頻度が少ない。このように、限られた走行シーンでの評価となるため、運転傾向の評価結果に偏りが生じるおそれがある。
本発明は、上記のような点を考慮したものであり、自車両の走行傾向をより精度良く診断出来るようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、先行車両に対する自車両が追従する際における自車両の走行の滑らかさを評価する走行評価装置であって、予め設定した単位時間当たりの自車両の車速とジャークとの関係を取得する挙動指標値取得部と、前記取得した関係から診断値を求め、その診断値と、予め設定した基準比較値と比較することで、先行車両に追従する際における自車両の走行の滑らかさを評価する走行評価部と、を備え、前記挙動指標値取得部は、上記自車両のジャークとして減速側のジャークだけを対象とし、その減速側のジャークにはアクセルペダルの操作が実施されている場合の減速によるものも含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、先行車との車間距離の情報が無くても、先行車に対する追従する際に走行傾向も評価出来るようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る走行評価装置の構成を説明する概念図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係る情報処理部の構成を説明する図である。
【図３】基準比較値の求め方の例を示す図である。
【図４】基準比較値の一例を示す図である。
【図５】診断サーバの構成を説明する図である。
【図６】診断演算部の処理を説明する図である。
【図７】対象とする自車両のジャーク回帰値、偏差値の例を示す図である。
【図８】運転者に提示する評価の表示例を示す図である。
【図９】速度と診断時間毎のジャーク積分値との関係を示す図であって、（ａ）は全区間での時系列データ、（ｂ）は一部の区間でのジャーク回帰線、（ｃ）は全区間でのジャーク回帰線をそれぞれ示す。
【図１０】複数の運転者における車速とジャーク積分値との関係を示す図である。
【図１１】複数の運転者における車間距離とジャーク積分値との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る走行評価装置を含むシステム構成図である。
（構成）
本実施形態の自車両は、運転者の運転操作に応じた状態に車両挙動が制御される。自車両は、駆動制御装置、制動制御装置を備える。駆動制御装置は、運転者が操作するアクセルペダルのアクセル開度に応じた目標駆動力となるように、エンジンやモータなどの駆動源を制御する。制動制御装置は、運転者が操作するブレーキペダルのブレーキ開度に応じた目標制動力となるように、各輪の制動装置を制御する。また、運転者が操作するステアリングホイールの操舵角に応じて、ステアリング装置が操向輪を転舵する。
【０００９】
また自車両ＭＭは、図１に示すように、車速を検出する車速センサ１を備える。車速センサ１は、例えば車輪２の回転数を検出することで、予め設定した制御時間毎に自車両ＭＭの車速情報を検出する。車速センサ１は、検出した車速情報を後述の情報処理部３にも出力する。
本実施形態の自車両ＭＭは、情報処理部３を備える。情報処理部３は、マイクロコンピュータおよびその周辺回路を備えるコントローラである。この情報処理部３は、図２に示すように、機能的には、少なくとも車速演算部３Ａ、ジャーク値演算部３Ｂ、車両情報生成部３Ｃ、及び車両情報入出力部３Ｄを備える構成となっている。
【００１０】
車速演算部３Ａは、車速センサ１からの車速情報に基づき、制御時間（例えば５０ｍｓｅｃ）毎に自車両ＭＭの車速を演算する。
ジャーク値演算部３Ｂは、上記車速演算部３Ａが演算する制御時間毎の車速値を２回微分する演算処理を実行して、予め設定した演算時間（例えば１００ｍｓｅｃ）毎に、ジャーク値（加加速度値）を演算する。ここでは、加速方向を正とする。ジャーク値演算部３Ｂは、ナビゲーション装置が装備する加速度センサ（ジャイロ）から、予め設定した制御時間毎に加速度情報を取得し、その取得した加速度情報から、予め設定した演算時間毎のジャーク値を演算しても良い。
【００１１】
車両情報生成部３Ｃは、予め設定した診断時間（例えば１分）毎に、自車両ＭＭの車速（自車速）とジャーク関係値の組からなる診断情報データを生成する。
本実施形態では、上記診断情報となる自車速は、上記診断時間における車速の平均値とする。上記診断情報となる自車速として、対象とする診断時間の開始時刻若しくは終了時刻における車速や、対象とする診断時間における最高速度や最低速度などを使用しても良い。
【００１２】
また、本実施形態における上記ジャーク関係値は、対象とする診断時間で発生した各ジャーク値（絶対値とする）の積分値とする。上記ジャーク関係値は、対象とする診断時間で発生したジャーク値（絶対値とする）の平均値でも良いし、その対象とする診断時間で発生したジャーク値（絶対値とする）のうちの予め設定した閾値以上の大きさのジャーク値の発生頻度でも良い。
ここで、上記車両情報生成部３Ｃが生成する診断情報データには、上記自車速とジャーク関係値との組からなるデータ以外に、自車位置情報などの情報を含んでいても良い。
【００１３】
本実施形態では、走行傾向の評価のうちの走行中の走行の滑らかさを対象としている。滑らかさ以外の走行評価の以外の走行評価項目（例えば急加速度、急減速、急ハンドル、連続運転時間、速度超過など）の診断データを含ませても良い。
また、上記診断情報の送信若しくは診断情報の生成は、自車両ＭＭの車速が予め設定した情報取得車速以上（例えば５０ｋｍ／ｈ以上）の場合にのみ実施する。
車両情報入出力部３Ｄは、無線通信機能を有し、上記車両情報生成部３Ｃが生成した診断情報データを、自車両ＭＭの車両識別情報と共に、通信網を介して診断サーバ５に送信する。診断情報データの送信は、複数データ毎に送信しても良い。
【００１４】
また車両情報入出力部３Ｄは、通信網を介して診断サーバ５に診断要求信号を送信する。そして、車両情報入出力部３Ｄは、診断要求信号に応じて診断サーバ５から診断結果情報を受信すると、表示部４に対してその診断結果情報を出力することで、診断結果を運転者に通知する。診断要求信号の送信は、運転者の操作によって出力しても良いし、診断開始から予め設定した情報データ数を取得すると若しくは予め設定した時間（例えば３０分）経過すると実施しても良い。また、診断要求信号の送信は、連続的に送信するようにしてもよい。
【００１５】
診断サーバ５は、診断情報蓄積用のデータベース６に対し、送信されてきた診断情報を各車両毎に逐次蓄積する。また、上記データベース６には、診断に使用する基準比較値も記憶されている。
本実施形態の基準比較値は、次のようにして設定した。なお、図中、「１分ジャーク」とは、診断時間（本実施形態では１分）毎のジャーク積分値を指す。
【００１６】
まず、図３（ａ）に示すように、高速道を走行したときの診断時間毎の平均車速とジャーク積分値からなるジャーク関係値との組からなるデータを統計上有意な数を越えるまで収集する。これを運転者毎に実施する。そして、収集したデータを統計処理する。
具体的には、各運転者毎に、図３（ｂ）にしめすように、平均車速ｘとジャーク積分値ｙとを変数とした、下記式で表される回帰線を求めた。
ｙ  ＝−ａｘ  ＋ｂ
【００１７】
次に、運転者毎に求めた複数の回帰線（ジャーク回帰線）を使用して、車速が予め決定した診断用の複数の車速（本実施形態では、７０、８０，９０，１００，１１０（単位はｋｍ／ｈ）とする。）のときのジャーク積分値（ジャーク回帰値）の平均及び偏差を求め、その各車速毎のジャーク積分値の平均及び偏差を上記基準比較値として、データベース６に記憶しておく。その基準比較値の例を図４に示す。
【００１８】
なお、ジャーク回帰値とは、上記ジャーク回帰線上の値である。また、ジャーク関係値に対する回帰線をジャーク回帰線と呼ぶ。回帰線には２つの変数が必要であるが、本実施形態では、ジャーク関係値（ジャーク積分値を例とする。）と速度を変数とする例で説明している。
また、本実施形態の基準比較値に対応するジャーク回帰線は、例えば下記式で表現出来る。
ｙ  ＝  −０．００６３ｘ  ＋１．０２５４
ここで、
ｘ：車速
ｙ：診断時間単位のジャーク積分値
である。
【００１９】
また、診断サーバ５は、図５に示すように、診断情報記憶部５Ａ、診断演算部５Ｂ、診断結果情報送信部５Ｃを備える。
診断情報記憶部５Ａは、受信した診断情報データを、車両識別情報に対応付けて上記データベース６に格納する。なお、車両識別情報の他に運転者識別情報を有していても良い。
診断演算部５Ｂは、自車両ＭＭの走行中における走行の滑らかさについて、自車両ＭＭの走行傾向を評価する。
【００２０】
その診断演算部５Ｂの処理について、図６を参照して説明する。
この診断演算部５Ｂは、診断要求信号を受信すると作動する。
診断演算部５Ｂは、作動すると、ステップＳ１０にて、対応する車両識別情報に対応付けされている診断情報データの集合を、データベース６から母集団として取得する。
また、ステップＳ２０では、ステップＳ１０で取得した診断情報データの集合に対し統計処理を実施することで、下記式で表現できるジャーク回帰線の変数Ａ、Ｂを演算する。
ｙ  ＝  −Ａｘ  ＋Ｂ
【００２１】
次に、ステップＳ３０では、ステップＳ２０にて変数Ａ、Ｂを決定したジャーク回帰線に基づき、ｘ（＝車速）が予め設定した診断用の複数の車速（本実施形態では７０、８０，９０，１００，１１０（ｋｍ／ｈ））としたきの、ｙ（＝ジャーク回帰値）を演算する。
次に、ステップＳ４０では、上記診断用の複数（本実施形態では５つ）の車速毎に、対応する車両の偏差値を算出する。
偏差値は、例えば下記式で算出する。
偏差値  ＝  ５０−[（（対象車両のジャーク回帰値）
−（基準比較値のジャーク回帰値））×定数／偏差]
ここで、本実施形態では、上記定数を「１０」とした。
【００２２】
例えば基準比較値が図４であり、対象車両の各車速毎のジャーク回帰値が図７の場合には、図７に示す偏差値が診断用の車速毎に演算される。なお、回帰値であるので、診断用の各車速における実際のジャーク積分値が統計的に有意な数だけデータがあるとは限らない。
次に、ステップＳ５０では、ステップＳ４０で求めた複数の診断用の車速毎の偏差値の平均値を求める。
図７の例では、偏差値の平均値は５３．３となる。
ここで、偏差値の中心は５０点であり、そのままの数値を使用すると評価として分かり難い。
【００２３】
このため、ステップＳ６０にて、下記式のように偏差値の平均値に対し、嵩上げ点数を加算した値を、走行滑らかさの評価値Ｄとする。なお嵩上げ点である「１５」は例であり、他の値でも良いし、必ずしも嵩上げをする必要も無い。
Ｄ  ＝  （偏差値の平均値）＋１５
診断結果情報送信部５Ｃは、診断演算部５Ｂが演算した評価値Ｄを、通信網を通じて、診断要求先に送信する。
【００２４】
（動作その他）
自車両ＭＭは、自車速が情報取得車速以上の際に、予め設定されている診断時間（例えば１分）の間隔毎に、（平均速度、ジャーク関係値）の組からなる診断情報データを生成して、生成した診断情報データを、無線通信によって診断サーバ５に送信する。無線通信には、道路インフラを利用すればよい。
ここで、診断情報データの生成は、自車両ＭＭが予め設定した情報取得車速以上となったときに開始しても良いし、運転者のスイッチ操作で開始しても良い。また、診断情報データのリセットなどについても、運転者のスイッチ操作で実施しても良い。また、例えば予め設定した時間（例えば３週間）経過した診断情報データを自動的に消去するように構成しても良い。
【００２５】
診断サーバ５は、車両毎に受信した診断情報データを順次データベース６に蓄積する。
また診断サーバ５は、診断要求信号を受信すると、対応する車両識別に対応する診断情報データ群を使用して、対応する車両のジャーク回帰線を求める。続いて、診断サーバ５は、そのジャーク回帰線から予め設定した診断用の車速毎の対応車両のジャーク回帰値を求め、さらに予め設定した基準比較値と比較することで、対応車両の評価値Ｄを演算して、その診断結果値Ｄを要求先に送信する。
【００２６】
評価値Ｄを受信した自車両ＭＭは、表示部４にその評価値Ｄを表示する。図８に運転者への評価報知の表示例を示す。
このとき、連続的に評価値Ｄを受信して表示する場合には、評価値Ｄが予め設定した勾配以下で小さくなる場合には、警告表示若しくは警報によって運転者に通知するようにしても良い。
運転者は、評価値Ｄによって自車両ＭＭの走行中の走行の滑らかさに対する走行傾向を評価することが出来る。この場合、自車両ＭＭが自動走行している場合でなければ、この自車両ＭＭの走行傾向を評価は、運転者の運転評価となる。
ここで、上記診断情報データの生成は、例えばアクセルペダル若しくはブレーキペダルの操作が実施されている場合にだけ実施するようにしても良い。
【００２７】
また、診断要求信号は、対応車両から送信する場合に限定しない。利用者が、パソコンや携帯などの端末１０を、通信網を通じて上記診断サーバ５に接続して、当該診断サーバ５に対し、車両識別情報と共に診断要求信号を送信しても良い。この場合には、パソコンに対して診断結果の評価値Ｄが送信される。
ここで、特定の運転者が高速道を走行した際の一分間毎（診断時間単位）のジャーク積分値と車速とを求めたところ、図９（ａ）に示す結果が得られた。
【００２８】
図９（ｂ）に示す評価は、途中区間までのジャーク回帰線を示すものであり、図９（ｃ）に示す評価は、対象とする全区間におけるジャーク回帰線を示すものである。図９（ｃ）に示す評価の方が、診断情報データが多い分だけ滑らかさの評価がより精度良く表現できているものと思われる。ただし、図９（ｂ）に示す評価のように、途中までの診断情報データだけからでも、全区間の診断情報データでの評価（図９（ｃ）の評価）と同様な傾向を得ることが出来ることが分かる。図９（ａ）に示すように、区間の前半の区間に比べて後半の区間の方が車速のバラツキが大きいが、このような走行環境によるバラツキを抑えて、走行中の走行の滑らかさについて評価が出来ることが分かる。
【００２９】
また、図１０は、複数の運転者について、単位時間当たりの車速とジャーク積分値との関係をプロットしたものである。
この図１０から分かるように、先行車との車間距離が短いなどによって、車速が低くなるほどジャークが増大する傾向にあることが分かる。このように、（平均速度、ジャーク関係値）からなる診断情報データは、車両周囲の走行環境（障害物、先行車、追い越し車など）に対する、自車両ＭＭの走行中の走行（運転）の滑らかさ、つまり走行傾向の指標とすることが出来る値であることが分かる。
【００３０】
また、図１０から、運転者によってジャークの傾向が異なることも分かる。従って、複数の運転者の平均値など特定の基準位置と比較することで、対象とする運転者の評価が可能であることが分かる。
また図１１は、同じ運転者群による、先行車に対する車間距離とジャーク積分値をとったものである。この図１１は、先行車に追従する際の自車両ＭＭの走行傾向を示すものであり、自車両ＭＭに近づくほど（車間距離が小さいほど）、ジャーク積分値が増大する傾向にあることが分かる。
【００３１】
そして、図１０と図１１とを比較すると、複数の運転者の走行傾向に対する特定の運転者の傾向は、図１０と図１１とは同じ傾向にあることが分かる。例えば、図１０で相対的に左下にデータが集中する運転者は、図１１においても相対的に左下にデータが集中している。
この結果から、上記（平均速度、ジャーク関係値）からなる診断情報データによる評価は、先行車に対する追従時の走行特性も示していることが分かる。すなわち、（平均速度、ジャーク関係値）からなる診断情報データによる走行傾向の評価によって、先行車との車間距離の情報が無くても、先行車に対する追従する際に走行傾向も評価出来ることが分かる。
【００３２】
以上のように、本実施形態による走行傾向の評価は、自車両ＭＭの走行中の走行（運転）の滑らかさを評価できることが分かる。なお、この走行評価は、走行評価のために取得した走行帯以外の走行傾向も評価できている。
ここで、上記実施形態では、データベース６、診断情報記憶部５Ａ、診断演算部５Ｂ、診断結果情報送信部５Ｃが車外の診断サーバ５に存在する場合を例示した。しかし、データベース６、診断情報記憶部５Ａ、診断演算部５Ｂ、診断結果情報送信部５Ｃが、車両に搭載されていても良い。
【００３３】
また、上記実施形態では、診断演算部５Ｂが、予め設定した複数の車速（上記実施形態では５種類）毎の全ての偏差値を求め、その全ての偏差値の平均値を演算して評価する場合を例示した。これに代えて、診断演算部５Ｂは、蓄積されている（平均速度、ジャーク関係値）の診断情報データ群に基づき、予め設定した各車速の近傍（例えば対象とする車速±５ｋｍ／ｈ）のデータが予め設定した数以上、例えば統計上有意な数とみなされる数以上存在しない車速が存在する場合には、次のようにしても良い。
【００３４】
すなわち、診断演算部５Ｂは、予め設定した診断用の各車速の近傍のデータが予め設定した数未満の場合には、その車速については上記偏差値を求めず、予め設定した車速の近傍のデータが予め設定した数以上存在する車速帯の存在する車速についてだけ上記のように偏差値を求める。そして、診断演算部５Ｂは、その求めた偏差値によって上記平均値を演算する。
【００３５】
また、上記実施形態では、対象とする自車両ＭＭの予め設定した複数の車速でのジャーク回帰値についての、予め設定した基準比較値のジャーク回帰値との偏差値を求め、その偏差値によって評価する場合を例示した。これに代えて、求めたジャーク回帰値が、基準比較値のジャーク回帰値よりも大きいか小さいかによって評価しても良い。また統計処理として偏差値を例示したが、他の統計処理によって評価しても良い。
【００３６】
また、上記実施形態では、診断用の車速として、７０，８０，９０，１００，１１０（ｋｍ／ｈ）を例示したが、７０ｋｍ／ｈ未満の車速を診断用の車速に設定しても良い。また、基準比較値のジャーク回帰値を、対象とする走行区間毎や単位面積当たりの車両数などで分類した走行環境毎に個別に設定しておいても良い。評価のための診断用の車速としはある程度高い方が精度が良いと思われるが、上述のように走行環境を考慮して基準比較値を個別に設定することで、評価するための診断用の車速帯を低く設定しても所定の精度で走行中の走行の滑らかさを評価可能である。
【００３７】
また、上記実施形態では、（平均速度、ジャーク関係値）の診断情報データ群から求めたジャーク回帰線を使用して、予め設定した診断用の複数の車速でのジャーク回帰値を求めて、求めたジャーク回帰値と予め設定した基準比較値としてのジャーク回帰値との偏差値を演算して評価する場合を例示した。しかし評価方法はこれに限定しない。
例えば、次のようにしても良い。
すなわち、予め、基準比較値として、基準となるジャーク回帰線を設定しておく。そして、任意の車速、例えば７２ｋｍ／ｈでの上記ジャーク関係値を求めて、当該任意の車速でのジャーク関係値の、上記基準となるジャーク回帰線からの乖離度によって、自車両ＭＭの走行中の滑らかさについての走行傾向を診断・評価しても良い。
【００３８】
また、上記実施形態では、診断情報データとして、（平均速度、ジャーク関係値）を使用したが、これに限定しない。図１０及び図１１に示すように、（診断時間毎の車間距離、ジャーク関係値）と（平均速度、ジャーク関係値）とは相関があるので、（診断時間毎の車間距離、ジャーク関係値）を診断情報データとしても良い。この場合には、先行車に対する追従時の走行傾向の走行滑らかさを特に評価することが出来る。
【００３９】
また、上記実施形態では、診断情報データとしてジャーク関係値を使用する場合で例示したが、診断時間毎の（車間距離と車速）を診断情報データとして使用しても良い。この場合には、車間距離と車速を変数とした回帰線を考えればよい。
ここで、車間距離の代わりに、車間時間を車間距離の情報として使用しても良い。車間時間は、自車両が先行車両の位置に到達する時間である。
ここで、情報処理部３は挙動指標値取得部を構成する。診断演算部５Ｂが走行評価部を構成する。ジャーク回帰値が診断値を構成する。
【００４０】
（本実施形態の効果）
（１）挙動指標値取得部が、自車両ＭＭの走行中における走行の滑らかさを推定可能な車両挙動の指標値を取得する。走行評価部が、挙動指標値取得部が取得した１又は２以上の指標値から求めた診断値を、予め設定した基準比較値と比較することで、自車両ＭＭの走行傾向を評価する。
走行中における走行の滑らかさを推定可能な車両挙動を指標値として、走行の滑らかさを評価する。この結果、走行中の自車両ＭＭの走行傾向をより精度良く診断出来るようになる。
【００４１】
（２）上記走行の滑らかさを推定可能な車両挙動は、自車両ＭＭに発生するジャークであり、上記指標値は、予め設定した単位時間に発生したジャークに基づき求める。
単位時間に発生したジャークに基づき評価することで、道路構造などの走行環境による依存による影響を減らして、よりバラツキを少なく走行中の走行滑らかさを評価可能となる。
（３）上記走行の滑らかさを推定可能な車両挙動の指標値は、予め設定した単位時間毎の先行車両に対する自車両ＭＭの車間距離である。
車間距離を指標として評価することで、先行車に追従する際の走行の滑らかさを評価することが可能となる。
【００４２】
（４）上記指標値は、上記単位時間における、ジャークの積算値、ジャークの平均値、又は予め設定した閾値以上のジャークの発生頻度のいずれか一つからなるジャーク関係値である。
ジャーク関係値を、ジャークの積算値、ジャークの平均値、又は予め設定した閾値以上のジャークの発生頻度とすることで、滑らかさの指標としてのジャークを数値化することが可能となる。
【００４３】
（５）上記走行評価部は、上記単位時間毎の自車両ＭＭの速度と上記ジャーク関係値とからなる診断情報データを統計処理して上記診断値を求め、その診断値と上記基準比較値とを比較することで、自車両ＭＭの走行傾向を評価する。
車速とジャーク関係値との関係を統計処理することで、より精度良く評価が可能となる。
【００４４】
（６）上記走行評価部は、上記単位時間毎の自車両ＭＭの速度と上記ジャーク関係値とからなる診断情報データからジャーク回帰値を求め、その求めたジャーク回帰値と、予め設定した基準となるジャーク回帰値からなる上記基準比較値とを比較することで自車両ＭＭの走行傾向を評価する。
統計処理として回帰処理をすることで、確実に統計処理が可能となる。
【００４５】
（７）上記走行評価部は、上記診断情報データからジャーク回帰線を求め、その求めたジャーク回帰線によって、予め設定した２以上の車速での自車両ＭＭのジャーク回帰値をそれぞれ求め、その求めた各車速でのジャーク回帰値と、予め設定した上記２以上の車速毎に予め設定した基準となるジャーク回帰値からなる上記基準比較値とを比較することで自車両ＭＭの走行傾向を評価する。
複数の車速での自車両ＭＭのジャーク回帰値を使用して評価することで、より評価の精度が向上する。
【００４６】
（８）上記基準比較値は、上記車速毎に、予め設定した基準となるジャーク回帰値とその偏差値との組から構成される。上記走行評価部は、求めた各車速でのジャーク回帰値と上記基準比較値とから偏差値を求め、その求めた偏差値で自車両ＭＭの走行傾向を評価する。
基準比較値とから偏差値を使用することで、より精度良く評価が可能となる。
（９）自車両ＭＭに上記挙動指標値取得部が搭載される。上記挙動指標値取得部が取得した指標値を通信網を介して受信可能なサーバに上記走行評価部が設けられている。
自車両ＭＭでの処理負荷を軽減することが出来る。
【００４７】
（１０）先行車両に対する自車両ＭＭが追従する際における自車両ＭＭの走行の滑らかさを評価する走行評価装置である。予め設定した単位時間当たりの自車両ＭＭの車速とジャークとの関係から診断値を求め、その診断値と、予め設定した基準比較値と比較することで、先行車両に対する自車両ＭＭが追従する際における自車両ＭＭの走行傾向を評価する。
先行車との車間距離を測定する距離計などを搭載していなくても、先行車両に対する自車両ＭＭが追従する際における自車両ＭＭの走行の滑らかさの傾向を評価することが出来る。
【００４８】
（１１）上記自車両ＭＭのジャークとして減速側のジャークだけを対象とする。
追従の際には走行の滑らかさは減速側の評価が特に有効である。このため、ジャークとして減速側のジャークだけを対象とうすることで、より先行車両に対する自車両ＭＭが追従する際における自車両ＭＭの走行の滑らかさの傾向を評価可能となる。
【符号の説明】
【００４９】
１    車速センサ
２    車輪
３    情報処理部（挙動指標値取得部）
３Ａ  車速演算部
３Ｂ  ジャーク値演算部
３Ｃ  車両情報生成部
３Ｄ  車両情報入出力部
４    表示部
５    診断サーバ
５Ａ  診断情報記憶部
５Ｂ  診断演算部（走行評価部）
５Ｃ  診断結果情報送信部
６    データベース
１０  端末
Ｄ    評価値
ＭＭ  自車両
ｘ    平均車速
ｙ    ジャーク積分値
【図１】
0005838577.tif 000002
【図２】
0005838577.tif 000003
【図３】
0005838577.tif 000004
【図４】
0005838577.tif 000005
【図５】
0005838577.tif 000006
【図６】
0005838577.tif 000007
【図７】
0005838577.tif 000008
【図８】
0005838577.tif 000009
【図９】
0005838577.tif 000010
【図１０】
0005838577.tif 000011
【図１１】
0005838577.tif 000012