(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物の壁面に設置されるガラス窓に付着して移動するガラス窓掃除装置を制御する方法において、
前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する段階と、及び
掃除終了後、前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうち、前記検出された付着位置に隣接した位置に前記ガラス窓掃除装置を移動させる段階と、を含み、
前記検出段階は、前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓に付着した方向によって、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を左側及び右側のうちで何れか一つで予測する段階を含み、
前記検出段階は、
前記予測された付着位置に対応される方向に前記ガラス窓掃除装置を移動させる段階と、前記ガラス窓掃除装置が移動する途中、一定距離以内に前記ガラス窓の窓枠に衝突するかの可否を確認する段階と、
前記一定距離以内に前記ガラス窓の窓枠に衝突する場合、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を前記予測された位置で判断する段階と、及び
前記一定距離以内に前記ガラス窓の窓枠に衝突しない場合、
前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を前記予測された位置の反対側として判断する段階と、を含み、
且つ遠隔制御装置を利用した使用者の復帰要請時、前記ガラス窓掃除装置を前記検出された付着位置に隣接した位置に移動させる段階をさらに含む
建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項２】
前記検出段階は、
前記ガラス窓掃除装置を前記付着位置から前記ガラス窓の上側末端まで移動させる段階を含むことを特徴とする請求項１に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項３】
前記検出段階は、
前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の左側末端まで第１距離程度移動させる段階と、
前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の左側末端から右側末端まで第２距離程度移動させる段階と、及び
前記第１、２距離の比較結果によって前記付着位置を判断する段階を含むことを特徴とする請求項１に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項４】
前記付着位置判断段階は、
前記第１距離が前記第２距離の１/２より大きい場合、前記付着位置が前記ガラス窓の右側であるものとして判断することを特徴とする請求項3に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項５】
前記付着位置判断段階は、
前記第１距離が前記第２距離の１/２より小さな場合、前記付着位置が前記ガラス窓の左側であるものとして判断することを特徴とする請求項3に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項６】
前記検出段階は、
前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の右側末端まで第３距離程度移動させる段階と、
前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の右側末端から左側末端まで第４距離程度移動させる段階と、及び
前記第３距離が前記第４距離の１/２より大きい場合、前記付着位置が前記ガラス窓の左側であるものとして判断することを特徴とする請求項１に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項７】
前記移動段階は、
前記ガラス窓の左側末端または右側末端に移動された前記ガラス窓掃除装置を反対方向に一定距離程度移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項８】
前記ガラス窓掃除装置に具備されたバッテリーの電圧が基準値以下に減少する場合、前記ガラス窓掃除装置を前記検出された付着位置に隣接した位置に移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項９】
前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓の窓枠に衝突時、前記ガラス窓掃除装置の移動方向を検出するための方向感知センサーの方向オフセット(offeset)を再設定する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガラス窓を掃除する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、建物の壁面に設置されるガラス窓は、外部のほこり、公害などの影響で易しく汚染して美観を害するか、または採光性が落ちやすい。よって、建物の外壁に設置されるガラス窓らの場合しきりに掃除をすることが望ましい。
【０００３】
但し、ガラス窓外壁の場合内壁に比べて掃除作業が難しく、特に、住居建物がますます高層化されることによってガラス窓外壁を磨く事は高度の危険を伴うしかなかった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、使用者の便宜性を向上させることができるガラス窓掃除装置の移動制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法は、ガラス窓に付着して移動するガラス窓掃除装置を制御して、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する段階と、及び掃除終了後、前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置で前記ガラス窓掃除装置を移動させる段階を含む。
【０００６】
また、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、磁力で前記ガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着して移動される第１掃除ユニット及び第２掃除ユニットを含んで、前記第１、２掃除ユニットらのうちで少なくとも一つは前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出して掃除終了後前記検出された初期付着位置に隣接した位置に前記ガラス窓掃除装置を移動させるための制御部を含む。
一方、前記移動制御方法は、コンピューターで実行させるためのプログラムを記録したコンピューターで読める記録媒体で具現されることができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施例によれば、掃除終了後ガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に移動させることで、使用者がガラス窓からのガラス窓掃除装置を分離することで容易にすることができる。
【０００８】
特に、ガラス窓掃除装置が磁力でガラス窓の内外側面にそれぞれ付着する２個の掃除ユニットらを含んで構成される場合、内外側ユニットらの分離を容易にすることでガラス窓掃除装置の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施例によるガラス窓掃除装置の構成を簡略に示す斜視図である。
【図２】図２は、ガラス窓の内側に配置される第１掃除ユニットの構成に対する一実施例を示す平面図である。
【図３】図３は、ガラス窓の外側に配置される第２掃除ユニットの構成に対する一実施例を示す平面図である。
【図４】図４は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法を示す流れ図である。
【図５−６】図５及び図６は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する第１実施例を示す図面である。
【図７】図７は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置に具備される移動制御装置の構成を簡略に示すブロック図である。
【図８】図８は、ガラス窓掃除装置に具備される方向感知センサーの方向オフセット(offset)を設定する方法に対する一例を説明するための図面である。
【図９−１６】図９乃至図１６は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する第２実施例を示す図面である。
【図１７】図１７は、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示す図面である。
【図１８−１９】図１８及び図１９は、ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示す図面である。
【図２０−２４】図２０乃至図２４は、掃除終了後ガラス窓掃除装置の復帰経路に対する実施例らを示す図面である。
【図２５−２６】図２５及び図２６は、ガラス窓掃除装置を任意の位置で初期付着位置に復帰させる方法に対する一実施例を示す図面である。
【図２７】図２７は、ガラス窓掃除装置の動作を制御する遠隔制御装置の構成に対する一実施例を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付された図１乃至図２６を参照して本発明の実施例によるガラス窓掃除装置及びその移動制御方法に対して説明することにする。以下、実施例はいろいろな他の形態で変形されることができるし、実施例の技術的範囲を以下説明する実施形態で限定するものではない。実施例は、当業界で平均的な知識を有した者により完全に説明するために提供されるものである。よって、図面での要素らの形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
【００１１】
図１は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の簡略な構成を斜視図で示したものであり、図１に示すようにガラス窓掃除装置は、ガラス窓の両側面にそれぞれ配置される二つの掃除ユニットら１００、２００を含んで構成されることができる。
図１を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓の両側面のうちで内側面に配置されて、第２掃除ユニット２００はガラス窓の外側面に配置されることができる。一方、必要によってそれと反対に第１掃除ユニット１００がガラス窓の外側面に配置されて、第２掃除ユニット２００がガラス窓の内側面に配置されることもできる。
【００１２】
第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００は、それぞれ内部に磁力を有するマグネチックモジュールを利用してガラス窓の両側面にお互いに対向されるように付着することができる。
また、第１掃除ユニット１００が外部または自体電源によってガラス窓の内側面に付着した状態で移動する場合、第２掃除ユニット２００は第１、２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備されたマグネチックモジュールとの間の磁力によって第１掃除ユニット１００の移動に沿って同時に移動されることができる。
【００１３】
第２掃除ユニット２００は、使用者がガラス窓に第２掃除ユニット１００を容易に脱付着することができるようにする脱付着部材２５０、例えば、図１に示されたところのような取っ手２５０を具備することができるし、第１掃除ユニット１００も脱付着を容易にする脱付着部材(図示せず)を前記第２掃除ユニット２００の脱付着部材２５０に対応されるように具備することができる。
【００１４】
それによって、使用者はガラス窓掃除装置の使用時に第１、２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備された二つの脱付着部材ら、すなわち、二つの取っ手らを利用してガラス窓に掃除装置を付着することができるし、掃除完了時に前記二つの取っ手らを利用して第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓から分離させることができる。
一方、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、使用者が前記第１、２掃除ユニットら１００、２００の動作を制御できるようにするリモートコントローラー(remote controller、図示せず)をさらに含むことができる。
【００１５】
前記したところのように、第２掃除ユニット２００は、第１掃除ユニット１００の移動によって磁力によって従属的に移動されて、使用者はリモートコントローラー(図示せず)を利用して第１掃除ユニット１００の移動を操作して第１、２掃除ユニットら１００、２００で構成されたガラス窓掃除装置の駆動を制御することができる。
本実施例では使用者の便宜上無線方式で操作可能なリモートコントローラー(図示せず)を構成したが、これは本発明による一実施例として有線上に操作するか、または使用者が直接受動で作業する方式で利用することもできる。
【００１６】
一方、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置、より詳細には、ガラス窓の内側に配置された第１掃除ユニット１００はあらかじめ設定された移動経路に沿って移動するか、または、ほこりなどを検出することができるセンサー(図示せず)を具備して掃除効率を向上させることができる移動経路を決めて移動することもできる。
以下、図１に示された第１、２掃除ユニットら１００、２００それぞれの具体的な構成に対して図２及び図３を参照してより詳しく説明することにする。
【００１７】
図２は、第１掃除ユニット１００の構成に対する一実施例を平面図で示したものであり、第１掃除ユニット１００の両面のうちでガラス窓と接触する上面の構成を示すものである。
図２を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、第１フレーム１１０、複数の第１輪部材ら１２０及び複数の第１マグネチックモジュールら１３０を含むことができる。
【００１８】
第１フレーム１１０は、第１掃除ユニット１００の胴体を形成して、第１フレーム１１０に複数の第１輪部材ら１２０及び複数の第１マグネチックモジュールら１３０が結合されて固定されることができる。
一方、第１フレーム１１０のわくにはガラス窓掃除装置の移動中にガラス窓の窓枠などのような突き出された構造物との衝突時に衝撃を最小化させることができるように緩衝部材ら１４０乃至１４３が形成されることがある。また、緩衝部材ら１４０乃至１４３それぞれに連結されたセンサー(図示せず)によって衝撃が感知されれば、第１掃除ユニット１００は、移動経路を変更することができる。
【００１９】
例えば、図２に示すように、緩衝部材ら１４０乃至１４３は、第１掃除ユニット１００の４個の縁部分らにそれぞれ具備されることができるし、連結されたセンサー(図示せず)を利用して衝撃を感知することで第１掃除ユニット１００がガラス窓の窓枠に衝突したことを認知することができる。
【００２０】
具体的に、ガラス窓掃除装置の移動中に第１掃除ユニット１００の一側に具備された二つの緩衝部材ら１４０、１４１で衝撃が感知される場合、第１掃除ユニット１００の外郭部分らのうちで前記緩衝部材ら１４０、１４１が具備された一側がガラス窓の窓枠に衝突したことが認識されることができる。
【００２１】
本実施例では第１掃除ユニット１００の第１フレーム１１０が直四角形の断面を有するように構成されたが、これは本発明の一実施例として本発明がこのような形状に限定されるものではなくて、円形または他の多角形の断面を有する多様な構造で構成することができることは勿論である。
一方、第１掃除ユニット１００は、複数の第１マグネチックモジュールら１３０を含むことができるし、第１マグネチックモジュール１３０は第１掃除ユニット１００と第２掃除ユニット２００がガラス窓両側面に付着できるように磁力を発生させる機能をする。
【００２２】
例えば、第１マグネチックモジュール１３０は、ネオジム磁石のような永久磁石を含んで構成されることができるし、第２掃除ユニット２００に具備される第２マグネチックモジュール２３３と共に磁力を発生させることができる。
具体的に、第１掃除ユニット１００に具備される第１マグネチックモジュール１３０と第２掃除ユニットに具備される第２マグネチックモジュール２３３は、お互いに反対極性を有する磁石を含むことができるし、それによってガラス窓の両側面にそれぞれ配置された第１、２掃除ユニット１００、２００が磁力によってお互いに引き寄せることで前記ガラス窓に付着して同時に移動されることができる。
【００２３】
また、本発明の他の実施例としてマグネチックモジュール１３０、２３３は、前記永久磁石以外に電磁石を利用して構成されることもでき、また他の実施例として永久磁石及び電磁石を共に具備して構成されることもできる。
本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、前記したところのようなマグネチックモジュール１３０、２３３に限定されなくて、第１、２掃除ユニットら１００、２００がガラス窓を間に置いて磁力によって付着及び移動されることができる多様な構成ができる。
例えば、第１、２掃除ユニット１００、２００のうちで何れか一つは、永久磁石または電磁石などのような磁性体を含んで、他の一つは前記磁性体の磁力によって引き寄せられることができる金属体などを含むこともできる。
【００２４】
図２に示すように、第１マグネチックモジュール１３０は、４個のディスク形状で構成されることができるし、第１掃除ユニット１００のうちでガラス窓に付着する上面に配置されることができる。
第１マグネチックモジュール１３０は、前記ガラス窓に接触される方向に露出した形態で具備されることができるし、それと異なり別途のカバー部材などを利用して第１掃除ユニット１００の上面に接するように配置されることもできる。
【００２５】
また、第１輪部材１２０は、一部分が第１フレーム１１０の上側方向に露出するように第１掃除ユニット１００の左右側に２個以上、例えば図２に示すように左右側それぞれに一つずつ総２個で具備されるか、または縁部分らそれぞれに一つずつ総４個で具備されることができる。
例えば、第１輪部材１２０は、第１フレーム１１０に内蔵設置されるモーターなどの駆動部(図示せず)によって回転されることができる。第１掃除ユニット１００はガラス窓に付着した状態で第１輪部材１２０が回転することによって所定方向に移動されることができる。
【００２６】
一方、第１掃除ユニット１００が直線方向の移動だけではなく、曲線方向の移動、すなわち、移動方向の転換ができる。例えば、第１輪部材１２０の回転軸が変更されるようにするか、または左右側にそれぞれ具備された２個の第１輪部材ら１２０がお互いに相異な速度で回転されるようにして、第１掃除ユニット１００の移動方向が変更されるようにできる。
【００２７】
第１輪部材１２０の表面は、回転時にガラス窓と所定の摩擦力が発生できるように纎維またはゴムなどの材質を利用して構成されることができるし、それによって第１輪部材１２０が回転時に空転しないで第１掃除ユニット１００がガラス窓内側面に沿って容易に移動することができる。また、第１輪部材１２０の表面は、回転時にガラス窓にきずが発生しないようにする材質で構成されることができる。
【００２８】
第１掃除ユニット１００が第１マグネチックモジュール１３０の磁力によってガラス窓の一面に付着して、ガラス窓と垂直方向に形成される反力が第１輪部材１２０に作用することができる。それによって、モーターなどを具備した駆動部(図示せず)によって第１輪部材１２０が回転すれば、第１掃除ユニット１００が摩擦力によってガラス窓の内側面に沿って移動することができる。
一方、第１掃除ユニット１００が第１輪部材１２０の回転によって移動すれば、ガラス窓の向こう側、すなわち、外側面に付着した第２掃除ユニット２００も磁力によって第１掃除ユニット１００の移動によって一体で移動しながら掃除作業を進行することができる。
【００２９】
図３は、第２掃除ユニット２００の構成に対する一実施例を平面図で示したものであり、第２掃除ユニット２００の両面のうちでガラス窓と接触する下面の構成を示すものである。
図３を参照すれば、第２掃除ユニット２００は、第２フレーム２１０、複数の第２輪部材ら２２０及び複数のクリーニングモジュールら２３０を含んで構成されることができる。
【００３０】
第２フレーム２１０は、第２掃除ユニット２００の胴体を形成して、前記したところのような第１掃除ユニット１００の第１フレーム１１０と対応される形状、例えば、直四角形断面を有するプレート構造で構成されることができる。
また、第２フレーム２１０の下面には複数の第２輪部材ら２２０が形成されて、第１掃除ユニット１００の移動によって磁力によって第２掃除ユニット２００が移動可能にできる。
【００３１】
本発明の一実施例によれば、第２輪部材２２０は、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材１２０と異なりモーターなどのような駆動部に連結されないで、第２掃除部材２００の移動によって自然に回転するように第２フレーム２１０に軸連結された状態で具備されることができる。
【００３２】
それによって、第２掃除ユニット２００が第１掃除ユニット１００と共に磁力によって移動時、第２輪部材２２０が回転してベアリングと類似な機能を遂行することができる。
図３では、第２輪部材２２０が円錐形状で構成されることを例にして説明したが、本発明はこれに限定されなくて、例えばボールベアリングのように球形の部材を利用して構成されることもできる。
クリーニングモジュール２３０は、第２フレーム２１０の下面に露出するように形成されて、ガラス窓の一面、例えば、第２掃除ユニット２００が配置された外側面を掃除することができる。
図３に示すように、クリーニングモジュール２３０は、複数のモジュールら、例えば、掃除パッド２３１、第２マグネチックモジュール２３２及び洗剤噴射口２３１を含んで構成されることができるし、第１掃除ユニット１００の第１マグネチックモジュール１３０と対応される４個のディスク形状で構成されることができる。
【００３３】
一方、クリーニングモジュール２３０に具備された４個のディスク形状らをそれぞれはモーター(図示せず)などのような駆動部(図示せず)によって回転可能になるように具備されることができる。また、クリーニングモジュール２３０は、第２フレーム２１０の下面から所定間隔を有して突出されるように形成されることができるし、それによって第２掃除ユニット２００がガラス窓に付着した状態でクリーニングモジュール２３０の回転によって摩擦力を利用してガラス窓の外側面に対する掃除作業を進行することができる。
【００３４】
クリーニングモジュール２３０は、回転時に摩擦力によってガラス窓の異物を容易にとり除くように纎維またはゴムなどの材質でなされたパッド２３１が露出した面上に付着することができる。この場合、ガラス窓掃除装置の掃除性能を向上させることができるように、パッド２３１は微細毛構造または多孔性構造の材質で構成されることができる。
【００３５】
また、クリーニングモジュール２３０は、洗剤を噴射するための洗剤噴射口２３２を具備することができるし、例えば、洗剤噴射口２３２は第２掃除ユニット２００に内蔵した洗剤保存容器(図示せず)及びポンプ(図示せず)などと別途の流路によって連結されて、洗剤の供給を受けることができる。それによって、ガラス窓掃除時にクリーニングモジュール２３０は、洗剤噴射口２３２を利用してガラス窓に洗剤を噴射しながら掃除作業を進行することができる。
一方、クリーニングモジュール２３０の内側、より詳細には、パッド２３１の下側にそれと重畳されるように第２マグネチックモジュール２３３が形成されることができる。第２マグネチックモジュール２３３は、第１掃除ユニット１００に具備された第１マグネチックモジュール２３３と対応される形状を有して、第１、２掃除ユニット１００、２００がガラス窓両側面に付着するように磁力を発生させる機能をする。
【００３６】
第２マグネチックモジュール２３３は、永久磁石、電磁石などのような磁性体または金属体で構成されることができるし、それによってガラス窓の両側面にそれぞれ配置された第１、２掃除ユニット１００、２００が磁力によってお互いに引き寄せることで前記ガラス窓に付着して同時に移動されることができる。
例えば、クリーニングモジュール２３０は、第１マグネチックモジュール１３０と対応される位置に配置されて、第１マグネチックモジュール１３０と反対極性を有するネオジム磁石で構成された第２マグネチックモジュール２３３をクリーニングモジュール２３０の内側に配置することができる。
【００３７】
それによって、第１マグネチックモジュール１３０とクリーニングモジュール２３０に具備された第２マグネチックモジュール２３３の間の磁力によって第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００がガラス窓の両側に付着設置されるだけでなく、第１掃除ユニット１００と第２掃除ユニット２００が一体で移動することができる。
また、第１、２マグネチックモジュールら１３０、２３３の間の磁力によってクリーニングモジュール２３０にガラス窓方向に持続的な力が作用して、それによってクリーニングモジュール２３０の回転時にガラス窓との摩擦力が増加して掃除性能が向上することができる。
【００３８】
図３を参照すれば、第２掃除ユニット２００は、縁部分に形成される複数の補助クリーニングモジュールら２４０を具備することができる。クリーニングモジュール２３０は、第２フレーム２１０の内側に形成されてガラス窓のわく部分を掃除しにくいことがあるので、第２掃除ユニットは補助クリーニングモジュールら２４０を具備して、窓枠などのガラス窓枠部分をより容易に掃除することができる。
補助クリーニングモジュール２４０は、回転可能に設置されるローラー部材(図示せず)を含んで、前記ローラー部材の外周面などにブラッシュが形成されることができる。それによって、第２掃除ユニット２００が窓枠に沿って移動時、補助クリーニングモジュールら２４０は窓枠との摩擦力によって回転しながら窓枠部分の異物をとり除くことが可能である。
【００３９】
一方、補助クリーニングモジュールら２４０は、前記したところのような第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材１４０と等しい機能、すなわち、窓枠などのような突き出された構造物との衝突時に衝撃を最小化させて、具備されたセンサーを利用して衝撃を感知する機能をすることもできる。
前記では図１乃至図３を参照してガラス窓掃除装置がガラス窓の一面、例えば、外側面のみを掃除することを例にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の構成に対して説明したが、これは本発明の一実施例に過ぎないので本発明はこれに限定されない。
【００４０】
例えば、第１掃除ユニット１００も第２掃除ユニット２００に具備されたところのようなクリーニングモジュール２３０を具備することができるし、それによって本発明によるガラス窓掃除装置がガラス窓の両面を同時に掃除できるようにすることもできる。
本発明の実施例によれば、ガラス窓掃除装置は、掃除終了後に使用者が分離すること容易な位置、すなわち、使用者がガラス窓掃除装置を付着した位置に隣接した位置に復帰して待機することができる。
【００４１】
例えば、使用者がガラス窓掃除のためにガラス窓掃除装置をガラス窓に付着する時点で前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置が検出されて、掃除終了後前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置に移動することができるし、それによって掃除終了後に使用者は前記ガラス窓掃除装置を容易に分離することができる。
【００４２】
図４は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法を流れ図で示したものであり、図４に示すように移動制御方法はガラス窓掃除装置の第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００のうちで少なくとも一つによって遂行されることができる。
例えば、第１、２掃除ユニットら１００、２００のうちでガラス窓の内側面に配置されて、ガラス窓掃除装置の移動を担当する第１掃除ユニット１００に具備された制御部(図示せず)が図４に示されたところのような移動制御方法を遂行することができる。
図４を参照すれば、ガラス窓掃除装置に具備された前記制御部は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する(S１段階)
【００４３】
例えば、ガラス窓掃除のために使用者がガラス窓掃除装置をガラス窓に付着した後掃除作業の開始を要請すれば、前記制御部は、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側または左側であるかの可否を判断することができる。
その後、ガラス窓掃除装置は、設定された移動経路に沿って移動してガラス窓掃除を遂行する。
前記制御部は、ガラス窓掃除が終わったかの可否を判断して(S２段階)、掃除が終わった場合ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置で前記ガラス窓掃除装置を移動させる(S３段階)。
【００４４】
例えば、前記S２段階でガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の左側と判断された場合、前記制御部は掃除終了後ガラス窓の左側末端まで前記ガラス窓掃除装置を移動させることができる。
反対に、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側と判断された場合、前記制御部は掃除終了後ガラス窓の右側末端まで前記ガラス窓掃除装置を移動させることができる。
【００４５】
すなわち、使用者がガラス窓掃除装置を付着した位置は、使用者がガラス窓掃除装置を分離することに容易な位置であることができるので、前記のように掃除終了後にガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に復帰して待機するようにすることで、使用者がガラス窓からガラス窓掃除装置を分離することを容易にすることができる。
一方、掃除が終わらない場合、前記制御部は移動経路に沿って前記ガラス窓掃除装置を続いて移動させることができる。
【００４６】
本発明の実施例によれば前記ガラス窓掃除装置は、ガラス窓の上側末端から下側末端まで漸進的に移動して掃除を遂行することができるし、この場合前記ガラス窓掃除装置がガラス窓の下側末端まで移動される場合、前記掃除が終わったものとして判断されることができる。
以下、図５乃至図２６を参照してガラス窓掃除装置１０の移動制御方法に対する実施例に対してより詳しく説明することにする。
【００４７】
一方、以下では前記のようにガラス窓掃除装置１０に含まれた第１、２掃除ユニットら１００、２００のうちでガラス窓４００の内側面に付着する第１掃除ユニット１００が本発明の実施例による移動制御方法によって移動される場合を例にして説明する。
図５及び図６は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する第１実施例を示すものである。
図５を参照すれば、ガラス窓４００の外郭領域には前記ガラス窓４００を固定するための窓枠４１０が具備されることができるし、それによってガラス窓掃除装置１０がガラス窓４００の一側末端まで移動する場合、窓枠４１０にぶつかって接触されることができる。
【００４８】
本発明の実施例によれば、使用者がガラス窓掃除装置１０をガラス窓４００に付着させた後掃除作業の開始を要請すれば、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、ガラス窓４００の内側面に付着した第１掃除ユニット１００は前記付着位置から上側方向に移動する。
例えば、第１掃除ユニット１００は、前記付着位置で垂直上昇してガラス窓の上側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が上側の窓枠４１０にぶつかって接触される場合、第１掃除ユニット１００がガラス窓の上側末端まで移動したものとして判断することができる。
【００４９】
具体的に、第１掃除ユニット１００が垂直上昇する間に上側緩衝部材が窓枠４１０にぶつかって上側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は上側方向の移動を終了することができる。
一方、前記のように第１掃除ユニット１００が垂直上昇する間に第２掃除ユニット２００の洗剤噴射口２３１を通じて洗剤が噴射されて、クリーニングモジュール２３０に具備されたパッド２３１が濡らされることがある。
【００５０】
その後、第１掃除ユニット１００は、左側方向に水平移動してガラス窓の右側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が右側の窓枠４１０にぶつかって接触される場合、第１掃除ユニット１００がガラス窓の右側末端まで移動したものとして判断することができる。
具体的に、第１掃除ユニット１００が左側に水平移動する間に具備された緩衝部材が窓枠４１０にぶつかって圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は左側方向の移動を終了することができる。
前記のような移動によって、第１掃除ユニット１００は使用者によって付着した後ガラス窓４００の最上端の左側末端に移動することができる。
【００５１】
一方、図５に示すように第１掃除ユニット１００が左側に水平移動する間に第１移動距離(m１)が測定されることができるし、例えば、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によって前記第１移動距離(m１)が測定されることができる。
【００５２】
図６を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の最上端の左側末端から右側方向に水平移動してガラス窓の右側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が右側の窓枠４１０にぶつかって接触される場合第１掃除ユニット１００がガラス窓の右側末端まで移動したものとして判断することができる。
具体的に、第１掃除ユニット１００が右側に水平移動する間に具備された緩衝部材が窓枠４１０にぶつかって圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は、右側方向の移動を終了することができる。
【００５３】
図６に示すように第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の最上端の左側末端から右側末端まで移動する間に第２移動距離(m２)が測定されることができるし、例えば、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によって前記第２移動距離(m２)が測定されることができる。
本発明の実施例によれば、前記のように第１移動距離(m１)及び第２移動距離(m２)が測定された後、前記第１、２移動距離(m１、m２)を比べてガラス窓掃除装置の初期付着位置が検出されることができる。
図５及び図６に示された場合において、前記第１移動距離(m１)が前記第２移動距離(m２)の１/２より大きいので、ガラス窓掃除装置の初期付着位置は、ガラス窓４００の右側であるものとして判断されることができる。
【００５４】
それによって、掃除終了後にガラス窓掃除装置、より詳細には、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓の右側末端に移動して待機して、それによって使用者は第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓４００から容易に分離することができる。
反対に、前記第１移動距離(m１)が前記第２移動距離(m２)の１/２より小さな場合、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の左側であるものとして判断されることができるし、それによって掃除終了後に第１掃除ユニット１００は、ガラス窓の左側末端に移動して待機することができる。
【００５５】
本発明のまた他の実施例によれば、第１掃除ユニット１００は初期付着位置から垂直上昇した後、先ずガラス窓の右側末端まで第３移動距離(m３)程度移動して、再び前記ガラス窓の右側末端から左側末端まで移動して第４移動距離(m４)程度移動されることもできる。
この場合、前記第３移動距離(m３)が前記第４移動距離(m４)の１/２より大きい場合、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓４００の左側であるものとして判断されることができる。
【００５６】
反対に、前記第３移動距離(m３)が前記第４移動距離(m４)の１/２より小さな場合、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側であるものとして判断されることができる。
図７は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置に具備される移動制御装置の簡略な構成をブロック図で示したものであり、前記移動制御装置は方向感知センサー３００、制御部３１０及び衝突感知部３２０を含むことができる。
図７を参照すれば、方向感知センサー３００は、ガラス窓掃除装置が向かう方向を検出することができる。
【００５７】
前記センサーは、外部の物理的環境変化を感知して電気的信号に変換してくれる素子として、物体の傾き及び加速度などの物理的値らを感知して対応する電気信号に変換してくれる。
例えば、方向感知センサー３００は、物体に発生する加速度を電気的信号に変化して測定する加速度センサーを利用して具現されることができるし、前記加速度センサーは圧抵抗(piezo-resistor)を利用したセンサーと静電容量(cpacitance)を利用したセンサーで分類することができる。
【００５８】
具体的に、前記静電容量型加速度センサーは、加速運動する場合に加速度センサーに含まれた内部質量体の位置が変動されて、内部質量体の変位によって質量体と感知電極がオーバーラップ(overlap)される面積が変化して、面積変化に従って電極の間のキャパシタンス(capacitance)が変化する程度を測定することで加速度を測定することができる。
前記したところのような加速度センサーを利用して具現される方向感知センサー３００は、あらかじめ設定された基準軸ら(例えば、水平方向のx軸と垂直方向のy軸)を基準にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置が向かう方向を認知することができる。
【００５９】
一方、前記方向感知センサー３００は、図１乃至図３を参照して説明したところのような第１、２掃除ユニット１００、２００のうちで少なくとも一つに具備されることができるし、本発明の一実施例によれば、前記第１、２掃除ユニット１００、２００のうちでガラス窓の内側に付着してガラス窓掃除装置の移動を担当する第１掃除ユニット１００に具備されることができる。
【００６０】
この場合、第１掃除ユニット１００に具備された方向感知センサー３００は、前記したところのような加速度センサーを利用して第１掃除ユニット１００が向かう方向を検出することができる。
前記では、方向感知センサー３００が加速度センサーを利用してガラス窓掃除装置の方向を検出することを例にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置を説明したが、本発明はこれに限定されなくて、前記加速度センサー以外にガラス窓掃除装置の方向を認知することができる多様なセンサーらが利用されることもできる。
【００６１】
また、制御部３１０は方向感知センサー３００で検出されたガラス窓掃除装置の方向に基礎して本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動を制御することができる。
例えば、制御部３１０は、第１掃除ユニット１００に具備されて、図２を参照して説明したところのような複数の第１輪部材ら１２０の回転を制御することができるし、そのために第１輪部材ら１２０に連結されたモーターらを駆動させるための駆動部(図示せず)を含むことができる。
【００６２】
具体的に、制御部３１０は第１輪部材ら１２０にそれぞれ連結されたモーターらに供給される電圧(または、電流)を調節して、第１掃除ユニット１００が所望の方向及び速度で移動するように制御することができるし、第１掃除ユニット１００の移動方向は方向感知センサー３００で検出されたガラス窓掃除装置の方向によって制御されることができる。
すなわち、制御部３１０は、移動しようとする方向と前記方向感知センサー３００で検出されたガラス窓掃除装置の現在方向を比べて、ガラス窓掃除装置の方向が前記移動しようとする方向に近くなるように第１掃除ユニット１００の移動方向を変化させて移動させることができるし、そのために制御部３１０は前記方向感知センサー３００で検出される方向を周期的に確認することができる。
【００６３】
制御部３１０は、前記したところのような機能をするように構成された回路部(図示せず)を含むことができるし、前記回路部はＰＣＢ(Printed Circuit Board)の形態で具現されることができる。
一方、衝突感知部３２０は、ガラス窓掃除装置の衝突を感知することができるし、そのために衝撃を感知することができる複数の衝撃感知センサーら(図示せず)を具備することができる。
【００６４】
例えば、衝突感知部３２０は、第１掃除ユニット１００に具備されて、第１掃除ユニット１００が移動中にガラス窓の窓枠に衝突することを感知することができる。
そのために、衝突感知部３２０は図２に示すように第１掃除ユニット１００の縁部分らにそれぞれ装着された複数の緩衝部材ら１４０乃至１４３を含むことができるし、前記緩衝部材ら１４０乃至１４３)は、衝撃感知センサーらを利用して前記ガラス窓窓枠に対する衝突によって加えられる衝撃を感知することができる。
【００６５】
一方、制御部３１０は、方向感知センサー３００で検出されたガラス窓掃除装置１０の方向を利用して移動方向を制御して、ガラス窓掃除装置１０があらかじめ設定された移動パターンによって移動されるようにできる。
但し、方向感知センサー３００の方向オフセットが正確に設定されていない場合、すなわち、方向感知センサー３００に設定された基準軸と実際水平/垂直方向が一致しない場合、方向感知センサー３００で検出されるガラス窓掃除装置１０の方向が実際方向と一致しないこともある。
【００６６】
この場合、制御部３１０によって移動制御されるガラス窓掃除装置１０の移動経路があらかじめ設定された移動経路と一致しないこともあって、これはガラス窓掃除装置１０の掃除性能が低下されるか、またはガラス窓掃除装置１０が誤動作する問題を発生させることがある。
図８を参照して方向感知センサー３００の方向オフセットが不正確に設定された場合の問題点に対してより詳しく説明すれば、方向感知センサー３００に設定された水平基準軸(x')と垂直方向基準軸(y')が実際水平/垂直方向の軸ら(x、y)と一致しないこともあって、前記したところのような方向オフセットの設定誤りは、方向感知センサー３００のモデル偏差、器具的な組み立て偏差、または内外部の温度変化などの原因によって発生することがある。
【００６７】
一方、前記したところのような方向オフセットの設定誤りによって、例えば、制御部３１０がガラス窓掃除装置１０を右側水平方向(x軸方向)に移動させようとする場合、ガラス窓掃除装置１０の実際移動方向は水平方向よりすこし上側方向(x'軸方向)を向けるようになる。
したがって、前記したところのような方向感知センサー３００の方向オフセット設定誤りによって発生する移動方向の誤差発生を防止するために、方向感知センサー３００の方向オフセットを正確に設定する(すなわち、図８に示された水平/垂直方向の基準軸ら(x'、y')と実際水平/垂直方向の軸ら(x、y)と一致させる)作業が必要なことがある。
【００６８】
そのために、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置１０は、方向感知センサー３００の方向オフセット(offset)を設定するためのオフセット設定部３３０をさらに具備することができる。
例えば、オフセット設定部３３０は、ガラス窓掃除装置１０がガラス窓の窓枠に衝突時、衝突感知部３２０から信号の入力を受けて方向感知センサー３００の方向オフセットを再設定することができる。
図５及び図６に示された初期付着位置検出のための移動経路中、第１掃除ユニット１００が窓枠４１０に衝突する時点(A１、A２)で、前記したところのような方向感知センサー３００のオフセット設定方法が遂行されることができる。
【００６９】
例えば、第１掃除ユニット１００が上側フレームに衝突する時点(A１)で方向感知センサー３００の垂直方向オフセットが再設定されて、該再設定された垂直方向オフセットに基礎して方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
【００７０】
すなわち、前記水平方向オフセットの設定は、図８に示されたところのような方向感知センサー３００の水平方向基準軸(x')を実際水平方向軸(x)と一致するように調整することで、前記調整された水平方向基準軸(x')と直交するように方向感知センサー３００の垂直方向基準軸(y')を調整することによって方向感知センサー３００の垂直方向オフセットを再設定することができる。
そして、第１掃除ユニット１００が左側フレームに衝突する時点(A２)で、方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
【００７１】
一方、第１掃除ユニット１００が右側フレームに衝突する時点(A３)で、方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されて、前記再設定された水平方向オフセットに基礎して方向感知センサー３００の垂直方向オフセットが再設定されることができる。
図９乃至図１６は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する第２実施例を示すものである。
図９を参照すれば、ガラス窓掃除装置が初期付着した方向(D)が右側方向を向ける場合、すなわち、図９に示された９０゜-(-９０゜)軸を基準に０゜に近ければ、ガラス窓掃除装置がガラス窓の左側に付着したものとして判断することができる。
【００７２】
一方、図１０に示すように、ガラス窓掃除装置の初期付着方向(D)が左側方向を向ける場合、すなわち、９０゜-(-９０゜)軸を基準に１８０゜に近ければ、ガラス窓掃除装置がガラス窓の右側に付着したものとして判断することができる。
【００７３】
これは、使用者がガラス窓掃除装置を初期付着する場合に第１掃除ユニット１００に具備された取っ手である脱付着部材１５０がガラス窓４００の窓枠４１０を向けるように置かれるのが一般的であるので、脱付着部材１５０が向かう方向と第１掃除ユニット１００の移動する方向がお互いに反対であると仮定する時にガラス窓掃除装置の初期付着方向(D)と付着位置はお互いに反対方向であることができるためである。
例えば、使用者が前記脱付着部材１５０を利用してガラス窓４００の左側にガラス窓掃除装置を付着すれば、脱付着部材１５０は左側方向を向けて置かれて、前記付着されたガラス窓掃除装置は右側方向を向けることができる。
【００７４】
この場合、制御部３１０は、前記ガラス窓掃除装置の付着方向が０゜に近いので、ガラス窓掃除装置がガラス窓４００の左側に初期付着したものとして判断することができる。
反対に、脱付着部材１５０が向かう方向と第１掃除ユニット１００が移動する方向が等しいようにガラス窓掃除装置が構成される場合には、ガラス窓掃除装置の初期付着方向(D)と付着位置が等しい方向と判断されることができる。
【００７５】
すなわち、前記反対の場合、ガラス窓掃除装置の付着方向(D)が０゜に近ければガラス窓掃除装置がガラス窓の右側に初期付着したものとして判断されて、前記付着方向(D)が１８０゜に近ければガラス窓掃除装置がガラス窓の左側に初期付着したものとして判断されることもできる。
前記のようにガラス窓掃除装置の水平方向の初期付着位置(すなわち、左側または右側)が判断された後、制御部３１０はガラス窓掃除装置は、前記水平方向の初期付着位置で判断された左側または右側方向に移動させる。
【００７６】
図１１を参照すれば、ガラス窓掃除装置がガラス窓４００の左側に初期付着したものとして判断された場合、制御部３１０は第１掃除ユニット１００を左側方向に移動させることができる。
前記左側方向に移動される第１掃除ユニット１００は、窓枠４１０の左側垂直フレームに衝突することができるし、前記左側フレームとの衝突時点(B１)で方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
【００７７】
図１２を参照すれば、ガラス窓掃除装置がガラス窓４００の右側に初期付着したものとして判断された場合、制御部３１０は第１掃除ユニット１００を右側方向に移動させることができる。
前記右側方向に移動される第１掃除ユニット１００は、窓枠４１０の右側垂直フレームに衝突することができるし、前記右側フレームとの衝突時点(B１)で方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
【００７８】
図１３を参照すれば、ガラス窓掃除装置の初期付着位置が左側と判断されて制御部３１０によって第１掃除ユニット１００が左側方向に移動される時、あらかじめ設定された一定距離(a１)内に第１掃除ユニット１００が窓枠４１０の左側フレームと衝突しないこともある。
これは、図９及び図１０を参照して説明したところのような方法によって１次的に予測された水平方向の初期付着位置が違った場合として、制御部３１０は前記左側方向に一定距離(a１)程度第１掃除ユニット１００を移動させるうちに窓枠４１０との衝突が発生しなければガラス窓掃除装置の初期付着位置が右側であるものとして判断することができる。
【００７９】
例えば、使用者の腕の長さを考慮してガラス窓掃除装置が右側または左側窓枠から５０cm以内に初期付着すると仮定すれば、第１掃除ユニット１００が前記１次的に方向に移動する間に５０cm以内で窓枠４１０との衝突が発生しない場合、制御部３１０は前記ガラス窓掃除装置の水平方向初期付着位置を前記１次的に判断された位置と反対であることで決めることがある。
【００８０】
図１３に示すように第１掃除ユニット１００が左側方向で一定距離(a１)程度移動するまで窓枠４１０に衝突されなければ、制御部３１０は第１掃除ユニット１００の移動方向を反対に変更して移動させることができる。
この場合、前記ガラス窓掃除装置の水平方向初期付着位置が１次的に予測された左側から右側に修正されることができる。
【００８１】
図１４を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、前記修正された付着位置によって右側方向に移動して窓枠４１０の右側垂直フレームに衝突することができるし、前記右側フレームとの衝突時点(B１)で方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
【００８２】
その後、第１掃除ユニット１００は、図９乃至図１４を参照して説明したところのように判断された(または、再判断された)初期付着位置による右側または左側方向に移動して窓枠４１０の垂直フレームに衝突した後、移動方向を反対に変更してあらかじめ設定された一定距離程度(a２)移動することができる。
例えば、図１５に示すように、第１掃除ユニット１００は右側水平方向に移動して窓枠４１０の右側垂直フレームに衝突した後、移動方向を左側に変更しておおよそ１０乃至１５cmに該当する一定距離(a２)程度水平移動することができる。
その後、図１６を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、移動方向を下側方向に変更した後窓枠４１０の下側フレームまで垂直下向き移動することができる。
【００８３】
第１掃除ユニット１００が下側フレームまで垂直下向き移動する間に垂直移動距離(H)が測定されることができるし、例えば、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によって前記垂直移動距離(H)が測定されることができる。
一方、前記したところのような測定された垂直移動距離(H)は、ガラス窓掃除装置の垂直方向初期付着位置を示すことができるし、第１掃除ユニット１００は掃除終了後前記検出された垂直方向の初期付着位置に該当する距離(H)程度上昇して待機することで、ガラス窓掃除装置の分離を容易にできる。
【００８４】
本発明の一実施例によれば、第１掃除ユニット１００が下側方向に移動して窓枠４１０の下側水平フレームに衝突する時点(B２)で方向感知センサー３００の垂直方向オフセットが再設定されることができる。
図１７は、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものであり、ガラス窓掃除作業のうちでガラス窓掃除装置が移動される経路を示したものである。
図１７を参照すれば、前記したところのような初期付着位置検出後第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の最上端右側末端(または、左側末端)に移動されて、前記最上端右側末端からあらかじめ設定された移動経路に沿って移動されながら掃除が遂行されることができる。
【００８５】
例えば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の最上端左側末端まで移動された後、ガラス窓４００の右側末端まで右側方向に下向き移動されて、再びガラス窓４００の左側末端まで左側方向に下向き移動される。
すなわち、第１掃除ユニット１００の移動経路は、右側方向に下向き移動される右-下向き区間(M１)及び左側方向に下向き移動される左-下向き区間(M２)を交番的に繰り返すことができる。
一方、前記左側方向に下向き移動される第１掃除ユニット１００が窓枠４１０の左側垂直フレームに衝突される時点(C１)で、方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
【００８６】
また、前記右側方向に下向き移動される第１掃除ユニット１００が窓枠４１０の右側垂直フレームに衝突される時点(C２)で、方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
前記水平方向オフセットの再設定は、図１７に示された移動経路に沿って第１掃除ユニット１００が移動されるうちに窓枠４１０に衝突される度に遂行されるか、またはあらかじめ設定された周期(T)を基準に遂行されることもできる。
【００８７】
例えば、方向オフセットの再設定周期(T)が１００秒に設定された場合、オフセット設定部３３０は方向感知センサー３００の方向オフセットが再設定された時点から時間をカウンティング(counting)して、前記カウンティングされた時間が１００秒に到逹するとその後最初に発生する第１掃除ユニット１００の窓枠衝突時点に方向感知センサー３００の水平方向オフセットを再設定することができる。
本発明の一実施例によれば、図１７に示されたところのようなガラス窓掃除装置の移動経路は、ガラス窓４００の幅に基礎して決まることができる。
【００８８】
そのために、制御部３１０は、ガラス窓掃除装置が使用者によって付着した位置から左右に移動させて掃除しようとするガラス窓４００の幅を測定して、前記測定されたガラス窓の幅によってガラス窓掃除装置の移動経路をお互いに相異であるように決めることができる。
図１８及び図１９は、ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示したものである。
図１８を参照すれば、第１掃除ユニット１００が前記したところのようにガラス窓４００の幅(w)に基礎して決まった移動経路に沿って左右に下向き移動する途中ガラス窓４００の下側末端に至る場合ガラス窓掃除作業が終わることができる。
例えば、第１掃除ユニット１００が右側方向に下向き移動する途中に緩衝部材が下側の窓枠４１０にぶつかって接触される場合第１掃除ユニット１００がガラス窓の下側末端まで移動したものとして判断することができる。
【００８９】
具体的に、第１掃除ユニット１００に具備された下側緩衝部材が窓枠４１０にぶつかって一定時間以上下側から圧力を受けることがセンサーによって感知される場合、掃除終了時点で認識することができる。
前記のように第１掃除ユニット１００がガラス窓の下側末端まで移動して掃除終了時点が認識されれば、第１掃除ユニット１００は下側窓枠４１０に沿って右側方向に水平移動してガラス窓４００の右側末端まで移動することができるし、前記右側方向の水平移動時点では第２掃除ユニット２００の洗剤噴射が終わることができる。
【００９０】
図１９を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の右側末端まで移動した後、また下側窓枠４１０に沿って左側方向に水平移動して、ガラス窓４００の左側末端まで移動することができる。
前記のような洗剤噴射終了後第１掃除ユニット１００の右側及び左側の水平移動によって、掃除遂行のうちで垂れ下がってガラス窓４００の下端に残っていることができる洗剤らをきれいにとり除くことができる。
前記のようにガラス窓掃除装置１０の掃除が終われば、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００は前記したところのような使用者が分離容易な位置、例えば、初期付着位置に隣接した位置に移動することができる。
図２０乃至図２４は、掃除終了後ガラス窓掃除装置が復帰する移動経路に対する実施例らを示したものである。
【００９１】
図２０を参照すれば、図１９に示すように第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の左側末端まで移動して掃除が終わる場合、第１掃除ユニット１００は上側方向に一定距離(H)程度移動することができる。
例えば、掃除終了後第１掃除ユニット１００は、抛物線に類似な経路を有して右側方向に上向き移動して一定距離(H)程度上昇することができる。
一方、第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の右側末端まで移動して掃除が終わる場合、第１掃除ユニット１００は抛物線に類似な経路を有して左側方向に上向き移動して一定距離(H)程度上昇することもできる。
【００９２】
前記掃除終了後、第１掃除ユニット１００が上側方向に移動する距離(H)は、使用者がガラス窓掃除装置を初期付着した垂直位置に対応されることができるし、例えば、図１６を参照して説明したところのような方法によって測定された垂直方向の初期付着位置(H)に相応する値を有することができる。
すなわち、掃除終了後、第１掃除ユニット１００が付着段階で検出された垂直方向の初期付着位置(H)程度上昇して待機することで、使用者はガラス窓からガラス窓掃除装置を容易に分離することができる。
その後、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の左側末端及び右側末端のうちで前記検出されたガラス窓掃除装置の初期付着位置に隣接した末端を向けて移動することができる。
【００９３】
図２１を参照すれば、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓４００の右側である場合、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の右側末端まで右側方向に水平移動することができる。
一方、図２２に示すように、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の右側末端まで移動した後、反対方向、すなわち左側方向に一定距離(b)程度移動することができる。
【００９４】
前記のように掃除終了後第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の右側末端から一定距離(b)程度離隔された位置に停止することで、使用者のガラス窓掃除装置の分離が容易になることができる。これはガラス窓掃除装置が窓枠４１０に接触している場合、ガラス窓掃除装置の分離が容易ではないこともあるためである。
【００９５】
図２３を参照すれば、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓４００の左側である場合、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の左側末端まで左側方向に水平移動することができる。
一方、図２４に示すように、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の左側末端まで移動した後、反対方向、すなわち右側方向に一定距離(b)程度移動して停止することができる。
【００９６】
本発明のまた他の実施例によれば、ガラス窓掃除装置１０の付着時に検出された初期付着位置に復帰させる移動制御方法は、前記したところのような掃除終了時のみならず、ガラス窓掃除装置１０に具備されたバッテリーが基準値以下で消耗するか、または使用者が復帰を要請する場合にも遂行されることができる。
【００９７】
例えば、ガラス窓掃除装置１０が動作する間に第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００にそれぞれ具備されたバッテリーらの電圧が周期的に測定されて、前記測定されたバッテリーの電圧があらかじめ設定された基準値以下で減少する場合、ガラス窓掃除装置１０は図２０乃至図２４を参照して説明したところのような方法によって初期付着位置に隣接した位置に移動復帰されることができる。
図２５及び図２６は、ガラス窓掃除装置を任意の位置で初期付着位置に復帰させる方法に対する一実施例を示したものであり、図示された方法はより正確な初期付着位置に復帰するために追加的に遂行されることができる。
図２５を参照すれば、掃除作業途中に任意の位置でガラス窓掃除装置１０に具備されたバッテリーの電圧が基準値以下に減少する場合、前記掃除作業が終わって、ガラス窓掃除装置１０の現在位置がガラス窓４００の上側窓枠と下側窓枠のうちで何れのものにより近いかの可否が判断されることができる。
【００９８】
例えば、ガラス窓掃除装置１０の現在位置がガラス窓４００の上側窓枠に近い場合、図２５に示すように、ガラス窓掃除装置１０はガラス窓４００の上側末端まで垂直方向に移動して、ガラス窓４００の上側窓枠との衝突時点でガラス窓掃除装置１０の垂直方向位置(例えば、Y値)をガラス窓４００の高さで設定することができる。
その後、前記のようにガラス窓高さに従って精密に再設定されたガラス窓掃除装置１０のY値を利用して、ガラス窓掃除装置１０は初期付着時に検出されたガラス窓掃除装置１０の垂直方向初期付着位置に降りて復帰することができる。
【００９９】
一方、図２６を参照すれば、ガラス窓掃除装置１０の現在位置がガラス窓４００の下側窓枠に近い場合、ガラス窓掃除装置１０はガラス窓４００の下側末端まで垂直方向に移動して、ガラス窓４００の下側窓枠との衝突時点でガラス窓掃除装置１０の垂直方向位置(例えば、Y値)を'０'で設定することができる。
その後、前記のように精密に再設定されたガラス窓掃除装置１０のY値を利用して、ガラス窓掃除装置１０は初期付着時に検出されたガラス窓掃除装置１０の垂直方向初期付着位置に上昇して復帰することができる。
【０１００】
一方、使用者はガラス窓掃除装置１０の動作を制御するための遠隔制御装置を利用して、所望の時点でガラス窓掃除装置１０の初期付着位置への復帰を要請することができる。
図２７は、ガラス窓掃除装置の動作を制御する遠隔制御装置の構成に対する一実施例を示したものである。
図２７を参照すれば、使用者はガラス窓掃除装置１０をガラス窓４００に付着した後遠隔制御装置５００に具備された"START"ボタン５１０を選択して掃除作業をスタートさせて、掃除作業が遂行される途中に"STOP"ボタン５２０または"PAUSE"ボタン５３０を選択して掃除作業を停止または一時停止させることができる。
【０１０１】
一方、使用者は遠隔制御装置５００に具備された"HOME"ボタンを５４０を選択して、ガラス窓掃除装置１０を現在位置から初期付着位置に復帰させることができる。
また、使用者は遠隔制御装置５００に具備された方向ボタンら５５０乃至５５３を利用して、ガラス窓掃除装置１０の移動方向を手動で制御することができる。
例えば、使用者が遠隔制御装置５００に具備された右側方向ボタン５５２を押していれば、ガラス窓掃除装置１０は、ガラス窓４００の右側窓枠と衝突するまで現在位置から右側方向に移動することができる。
使用者は遠隔制御装置５００に具備された速度調節ボタンら５６０、５６１を利用して、ガラス窓掃除装置１０の移動速度を調節することができる。
【０１０２】
すなわち、使用者が"High"ボタン５６０を押せばガラス窓掃除装置１０の移動速度が増加されて、"Normal"ボタン５６１を押せばガラス窓掃除装置１０の移動速度が減少されることができる。
例えば、ガラス窓掃除装置１０の移動速度は、８cm/secで基本(defualt)設定されて、使用者が"High"ボタン５６０を押す度に移動速度が０．５cm/secずつ増加することができるし、調節可能な最大速度は１０cm/secに設定されることができる。
また、使用者が"Normal"ボタン５６１を押す度に移動速度が０．５cm/secずつ減少することができるし、調節可能な最低速度は６cm/secに設定されることができる。
使用者は遠隔制御装置５００に具備された間隔調節ボタンら５７０、５７１を利用して、ガラス窓掃除装置１０の掃除間隔を調節することができる。
【０１０３】
すなわち、使用者が"Dense"ボタン５７０を押せば、ガラス窓掃除装置１０の掃除間隔がより細密に調節されて、"Normal"ボタン５７１を押せばガラス窓掃除装置１０の掃除間隔が増加されることができる。
例えば、使用者が"Dense"ボタン５７０を押す度にガラス窓掃除装置１０の移動角度が０．５゜ずつ減少して掃除間隔がより細密になることができるし、調節可能な最大角度は３゜に設定されることができる。
【０１０４】
また、使用者が"Normal"ボタン５７１を押す度に移動角度が０．５゜ずつ増加することができるし、調節可能な最小角度は-３゜に設定されることができる。
使用者は遠隔制御装置５００に具備された噴射調節ボタンら５８０、５８１を利用して、ガラス窓掃除装置１０の洗剤噴射量を調節することができる。
【０１０５】
すなわち、使用者が"Strong"ボタン５８０を押せばガラス窓掃除装置１０の洗剤噴射間隔が減少されて、"Normal"ボタン５８１を前記洗剤噴射間隔が増加されることができる。
例えば、ガラス窓掃除装置１０は、４．８secの間隔で６０msecの間に洗剤を噴射するように基本設定されて、使用者が"Strong"ボタン５８０を押す度にガラス窓掃除装置１０の洗剤噴射間隔が１secずつ減少されて洗剤がより多く噴射されることができる。
一方、使用者が"Normal"ボタン５８１を押せば前記洗剤噴射時間が６０msecから２０msecに減少されることができる。
【０１０６】
前記ではガラス窓掃除装置が磁力によってガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着する第１、２掃除ユニットら１００、２００を含む場合を例にして本発明の実施例による移動制御方法に対して説明したが、本発明はそれに限定されなくて、例えば、ガラス窓４００の内側面及び外側面のうちで何れか片面のみに付着するガラス窓掃除装置または磁力以外に真空吸入などの方法によってガラス窓４００に付着するガラス窓掃除装置にも適用できる。
【０１０７】
また、前述した本発明によるガラス窓掃除装置の移動制御方法は、コンピューターで実行されるためのプログラムで製作されてコンピューターが読める記録媒体に保存されることができるし、コンピューターが読める記録媒体の例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、エムティー（磁気テープ）、フロッピー（登録商標）、光データ保存装置などがあり、また、キャリアウェーブ(例えば、インターネットを通じる送信)の形態で具現されることも含む。
【０１０８】
コンピューターが読める記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピューターシステムに分散して、分散方式でコンピューターが読めるコードが保存されて実行されることができる。そして、前記制御方法を具現するための機能的な(function)プログラム、コード及びコードセグメントらは本発明が属する技術分野のプログラマーらによって容易に推論されることができる。
【０１０９】
以上で本発明に対してその望ましい実施例を中心に説明したが、これは単に例示であるだけで、本発明を限定するものではなくて、本発明が属する分野の通常の知識を有した者なら本発明の本質的な特性を脱しない範囲で以上に例示されないさまざまの変形と応用が可能であることが分かることができるであろう。
【０１１０】
例えば、本発明の実施例に具体的に現われた各構成要素は、変形して実施することができるものである。そして、このような変形と応用に係る差異点らは、添付された請求範囲で規定する本発明の範囲に含まれるものとして解釈されなければならないであろう。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
以上説明したように、本発明の実施例によれば、掃除終了後ガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に移動させることで、使用者がガラス窓からのガラス窓掃除装置を分離することで容易にすることができる。
特に、ガラス窓掃除装置が磁力でガラス窓の内外側面にそれぞれ付着する２個の掃除ユニットらを含んで構成される場合、内外側ユニットらの分離を容易にすることでガラス窓掃除装置の安全性を向上させることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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