(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左駆動輪および右駆動輪と、
前記左駆動輪および前記右駆動輪により支持され、着座者が着座するための着座部と、
前記左駆動輪および前記右駆動輪にそれぞれ対応して設けられ、前記着座者の手動操作により作動し前記左駆動輪および前記右駆動輪を制動するための左側ブレーキ機構および右側ブレーキ機構と、
前記左側ブレーキ機構と前記右側ブレーキ機構とが、それぞれ前記左駆動輪および前記右駆動輪を制動する状態となっているかを検知するための第１のセンサと、
前記左側ブレーキ機構と前記右側ブレーキ機構とのうち、一方が制動状態であり、他方が非制動状態である場合、停止状態を前記着座者に告知するための告知手段と、
所定の期間内において、前記告知手段が前記左側ブレーキ機構と前記右側ブレーキ機構とについて前記告知を行う条件となった回数をカウントし、カウント回数を出力するためのカウント手段とを備える、車椅子。
【請求項２】
前記着座者が車椅子の移動中に左右の足をそれぞれ乗せるための、折り畳み式の左側フットレストおよび右側フットレストと、
前記左側フットレストおよび前記右側フットレストの折り畳み状態を検知するための第２のセンサとをさらに備え、
前記告知手段は、前記左側フットレストと前記右側フットレストとのうち、少なくとも一方が折り畳み状態でない場合、折り畳み状態を前記着座者に告知する、請求項１に記載の車椅子。
【請求項３】
前記カウント手段は、さらに、前記左側フットレストと前記右側フットレストとについて前記告知を行う条件となった回数をカウントする、請求項２に記載の車椅子。
【請求項４】
前記着座者が着座状態であるかを検知する第３のセンサをさらに備え、
前記カウント手段は、前記着座者が着座状態から起立状態へとなることを検知したときに、カウントを行う、請求項１〜３いずれか１項に記載の車椅子。
【請求項５】
車椅子のための停止状態の告知装置であって、
前記車椅子の左駆動輪および右駆動輪にそれぞれ対応して設けられ、着座者の手動操作により作動し前記左駆動輪および前記右駆動輪を制動するための左側ブレーキ機構および右側ブレーキ機構が、それぞれ前記左駆動輪および前記右駆動輪を制動する状態となっているかを検知するための第１のセンサと、
前記左側ブレーキ機構と前記右側ブレーキ機構とのうち、一方が制動状態であり、他方が非制動状態である場合、停止状態を前記着座者に告知するための告知手段と、
所定の期間内において、前記告知手段が前記左側ブレーキ機構と前記右側ブレーキ機構とについて前記告知を行う条件となった回数をカウントし、カウント回数を出力するためのカウント手段とを備える、車椅子のための停止状態の告知装置。
【請求項６】
前記着座者が車椅子の移動中に左右の足をそれぞれ乗せるための、折り畳み式の左側フットレストおよび右側フットレストと、
前記左側フットレストおよび前記右側フットレストの折り畳み状態を検知するための第２のセンサとをさらに備え、
前記告知手段は、前記左側フットレストと前記右側フットレストとのうち、少なくとも一方が折り畳み状態でない場合、折り畳み状態を前記着座者に告知する、請求項５に記載の車椅子のための停止状態の告知装置。
【請求項７】
前記カウント手段は、さらに、前記左側フットレストと前記右側フットレストとについて前記告知を行う条件となった回数をカウントする、請求項６に記載の車椅子のための停止状態の告知装置。
【請求項８】
前記着座者が着座状態であるかを検知する第３のセンサをさらに備え、
前記カウント手段は、前記着座者が着座状態から起立状態へとなることを検知したときに、カウントを行う、請求項５〜７いずれか１項に記載の車椅子のための停止状態の告知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車椅子の停止状態を着座者に告知するための告知装置およびそれを備える車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車椅子には、車椅子利用者が手動で操作するブレーキが備わっている。この場合、車椅子利用者が車椅子から起立する、または車椅子に着座するときに、ブレーキをかけ忘れて転倒する事故を防止するために、車椅子に、自動ブレーキ機構を備える技術が公知である（たとえば、特許文献１および特許文献２）。
【０００３】
たとえば、特許文献１では、車椅子からはなれるときに自動的にブレーキが掛かり、車椅子に着座すると自動的にブレーキが解除されると共に、車椅子に着座していても使用者が自ら手動でブレーキを掛けることができる簡易な構成の車椅子のブレーキ装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、車椅子にそれぞれ取り付けられ座面圧力検知装置と、背面圧力検知装置と、左手すり圧力検知装置と、右手すり圧力検知装置と、各圧力検知装置で検知された圧力データの変化のパターンを受信して処理する圧力データ処理装置と、圧力データ処理装置の出力を腕時計型の端末装置へ送信する送信処理装置と、ブレーキがかかってない状態で、車椅子利用者が車椅子から起立する、または車椅子に着座するときに作動する自動ブレーキとを備えた、自動ブレーキ付車椅子が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２１５７２３号公報
【特許文献２】特開２００９−２３３２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のような自動ブレーキ装置を備えた車椅子では、車椅子利用者が、着座状態でないときには、自動的に車椅子にブレーキがかかる構成とすることで、車椅子利用者が車椅子から起立する、または車椅子に着座するときに、ブレーキをかけ忘れて転倒する事故を防止することが可能である。
【０００７】
しかしながら、たとえば、車椅子の側で、このように自動でブレーキ操作をしてしまうことが、必ずしも、車椅子に利用者にとって有意義でない場合も存在する。たとえば、脳卒中の発作後にリハビリ中の車椅子利用者のように、むしろ、自分自身でブレーキ操作をすることがリハビリの訓練の観点からは、有効な場合もありうる。ところが、上述のような自動ブレーキ機構では、自分自身で、転倒することのないように、ブレーキを掛けるという操作をすることが必要ないために、むしろ、リハビリの進行上、望ましくない。
【０００８】
特に、脳卒中の患者の中には、半側無視または半側空間無視と呼ばれる症状がみられる場合があり、たとえば、自分の左側については、視覚、聴覚、触覚等に麻痺が残っているにも関わらず、その自覚がないという場合がある。このような症状の患者が車椅子を利用しているときには、その症状に起因して、車椅子からの起立時に転倒することが起こりうる。ここで、上記のように、自動でブレーキがかかってしまっていると、リハビリ中であるにも関わらず、患者は、自己の症状を自覚することができない、という問題がある。しかしながら、従来、このような問題に対して、車椅子の側で対処をとることは、なされてきていない。
【０００９】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、リハビリ中の車椅子利用者に対して、利用者自身の車椅子に対する操作によって、転倒等の危険を回避することが可能なように告知する機能を有する車椅子のための停止状態の告知装置またはそれを備える車椅子を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の１つの局面に従うと、車椅子であって、左駆動輪および右駆動輪と、左駆動輪および右駆動輪により支持され、着座者が着座するための着座部と、左駆動輪および右駆動輪にそれぞれ対応して設けられ、着座者の手動操作により作動し左駆動輪および右駆動輪を制動するための左側ブレーキ機構および右側ブレーキ機構と、左側ブレーキ機構と右側ブレーキ機構とが、それぞれ左駆動輪および右駆動輪を制動する状態となっているかを検知するための第１のセンサと、左側ブレーキ機構と右側ブレーキ機構とのうち、一方が制動状態であり、他方が非制動状態である場合、停止状態を着座者に告知するための告知手段と、所定の期間内において、告知手段が左側ブレーキ機構と右側ブレーキ機構とについて告知を行う条件となった回数をカウントし、カウント回数を出力するためのカウント手段とを備える。
【００１２】
好ましくは、着座者が車椅子の移動中に左右の足をそれぞれ乗せるための、折り畳み式の左側フットレストおよび右側フットレストと、左側フットレストおよび右側フットレストの折り畳み状態を検知するための第２のセンサとをさらに備え、告知手段は、左側フットレストと右側フットレストとのうち、少なくとも一方が折り畳み状態でない場合、折り畳み状態を着座者に告知する。
【００１３】
好ましくは、カウント手段は、さらに、左側フットレストと右側フットレストとについて告知を行う条件となった回数をカウントする。
【００１４】
好ましくは、着座者が着座状態であるかを検知する第３のセンサをさらに備え、カウント手段は、着座者が着座状態から起立状態へとなることを検知したときに、カウントを行う。
【００１５】
この発明の他の局面に従うと、車椅子のための停止状態の告知装置であって、車椅子の左駆動輪および右駆動輪にそれぞれ対応して設けられ、着座者の手動操作により作動し左駆動輪および右駆動輪を制動するための左側ブレーキ機構および右側ブレーキ機構が、それぞれ左駆動輪および右駆動輪を制動する状態となっているかを検知するための第１のセンサと、左側ブレーキ機構と右側ブレーキ機構とのうち、一方が制動状態であり、他方が非制動状態である場合、停止状態を着座者に告知するための告知手段と、所定の期間内において、告知手段が左側ブレーキ機構と右側ブレーキ機構とについて告知を行う条件となった回数をカウントし、カウント回数を出力するためのカウント手段とを備える。
【００１７】
好ましくは、着座者が車椅子の移動中に左右の足をそれぞれ乗せるための、折り畳み式の左側フットレストおよび右側フットレストと、左側フットレストおよび右側フットレストの折り畳み状態を検知するための第２のセンサとをさらに備え、告知手段は、左側フットレストと右側フットレストとのうち、少なくとも一方が折り畳み状態でない場合、折り畳み状態を着座者に告知する。
【００１８】
好ましくは、カウント手段は、さらに、左側フットレストと右側フットレストとについて告知を行う条件となった回数をカウントする。
【００１９】
好ましくは、着座者が着座状態であるかを検知する第３のセンサをさらに備え、カウント手段は、着座者が着座状態から起立状態へとなることを検知したときに、カウントを行う。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、車椅子の利用者が着座状態から起立しようとする際に、車椅子が予期せぬ動きをして、支持を失った利用者が転倒することを防止することが可能である。
【００２１】
また、利用者に対して、自動的に、安全に起立するための車椅子に対する操作が行われていないことを告知するので、利用者自身が、操作を忘れたことを自覚することができ、そのよう告知にしたがって操作を繰り返すことにより、リハビリテーションの訓練の効果がある。
【００２２】
また、上記のような告知が行われる条件となった回数をカウントしておき、後からデータとして読みだすことが可能であるので、リハビリテーションの訓練による症状の改善の進行状況を医師等が後から確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態１の車椅子１０００の斜視図である。
【図２】車椅子のための停止状態の告知装置１００として機能する部分を抜き出して示す機能ブロック図である。
【図３】車椅子１０００におけるブレーキ装置１７ａの部分拡大図であり、ブレーキが解除されている状態を示す図である。
【図４】ブレーキが駆動輪２０にかかった状態を示す図である。
【図５】実施の形態１の制御装置１０２の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】実施の形態２の車椅子１０００´の斜視図である。
【図７】左右のフットレスト３２ａおよび３２ｂの状態を検知して、着座者に告知する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態の車椅子および停止状態の告知装置の構成について、図に従って説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素および処理工程は、同一または相当するものであり、必要でない場合は、その説明は繰り返さない。
【００２５】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１の車椅子１０００の斜視図である。
【００２６】
車椅子１０００は、車椅子の利用者（以下、「着座者」という）が着座するためのシート２８と、介護者が車椅子１０００を後ろ側から押す時に使用するグリップ１０と、介護者用のブレーキレバー１２と、着座者が着座した際の背もたれとなるバックサポート１４と、車椅子１０００の構造上の骨格をなすとともにシート２８およびバックサポート１４を支持するフレーム１５と、着座者が左右の手でそれぞれ操作する手動ブレーキレバー１６ａおよび１６ｂと、フレーム１５の左右両側に回転自在に取り付けられた駆動輪２０と、各々の駆動輪２０の外側に設けられ着座者が車椅子１０００を手により操縦するための環状のハンドリム１８と、フレーム１５に対して左右の両側に設けられ、手動ブレーキレバー１６ａおよび１６ｂの操作に応じて駆動輪２０の回転を制動するブレーキ装置１７aおよび１７ｂと、車椅子１０００の前輪として機能する自在式のキャスタ２２とを備えている。
【００２７】
車椅子１０００は、さらに、ひじ掛けであるアームサポート２４と、着座時の着座者の着座位置の安定のためのサイドガード２６と、レッグサポート３０と、車椅子１０００で着座者が移動中に左右の足をそれぞれ乗せるためのフットレスト３２ａおよび３２ｂとを備える。フットレスト３２ａおよび３２ｂは、着座者が起立する際に、邪魔とならないように、それぞれ左右の外側に向けて回動して折りたためる構成となっている。
【００２８】
手動ブレーキレバー１６ａおよび１６ｂには、それぞれ、ブレーキ装置１７ａおよび１７ｂが、制動状態であるか、あるいは、解除状態であるかを検知するためのセンサが設けられている。特に、限定されないが、たとえば、図１においては、手動ブレーキレバー１６ａおよび１６ｂのレバーの途中位置には、それぞれ磁石１０６ａと磁石１０６ｂとが取り付けられるとともに、手動ブレーキレバー１６ａおよび１６ｂのレバーが回動し解除位置から制動位置となったときに、上記磁石１０６ａと磁石１０６ｂとが近傍に達する位置に、それぞれ磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂとが取り付けられている。すなわち、磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂとは、手動ブレーキレバー１６ａおよび１６ｂが、解除位置にある場合は、磁石１０６ａおよび１０６ｂからの距離が遠いため磁気を検知しないのに対して、制動位置にある場合は、磁気を検知する。
【００２９】
なお、ブレーキ装置１７aおよび１７ｂが制動状態にあるか解除状態にあるかを検知するための構成は、上記のような磁石と磁気センサの組み合わせに限らず、たとえば、ブレーキ装置１７aおよび１７ｂが制動位置にあるとき機械的なスイッチが、手動ブレーキレバー１６ａおよび１６ｂにより押下される構成や、接触することによって導通が得られるマイクロスイッチや感圧スイッチ等を用いる構成とすることも可能である。あるいは、ブレーキ装置１７aおよび１７ｂが制動状態にあるか解除状態にあるかを検知するためのセンサとしては、対象物までの距離を非接触で測定するための赤外線センサを用いることも可能である。ただし、上述したような磁石と磁気センサの組み合わせとすることで、汎用の車椅子に後付で装着することが容易となる。
【００３０】
磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂにより検出された制動状態を検知する電気信号は、フレーム１５、サイドガード２６およびバックサポート１４に導かれて、着座面の後方の背面に設けられた制御装置１０２に入力される。ここで、たとえば、バックサポート１４の背面にポケットがある場合は、その中に制御装置１０２を入れておくことも可能である。なお、制御装置１０２は、このような電気信号に基づいて、着座者へ注意を喚起するための音声による告知を行う。なお、告知の方法も、このような音声に限定されることなく、着座者の見える位置に設置されたライトの発光・点滅や着座者が身に着けたバイブレータの振動等を用いることも可能である。このとき、制御装置１０２とセンサとの間の通信、または、制御装置１０２と告知のための装置との間の通信を無線とすることも可能である。
【００３１】
さらに、車椅子１０００のシート２８の着座面に、着座者が着座しているか否かを検知するため着座検知センサ２１が設けられてもよい。着座検知センサ２１としては、シート２８の着座面の下に設けられ、着座面での圧力が作用するとスイッチ状態がオフ状態とオン状態とで切り換わる感圧スイッチを用いることができる。ただし、着座検知センサ２１は、このような構成に限定されず、着座の際の圧力変化を検知する圧電素子や押圧されることによって導通が得られるマイクロスイッチ、あるいは、導体の一種である人間の体が近づくと反応する静電容量センサを用いることもできる。制御装置１０２は、磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂからの信号と、着座検知センサ２１の信号とを入力して、後に説明するように、ブレーキ装置１７aおよび１７ｂの制動状態に基づいて、着座者に対して、ブレーキの制動状態について告知する。以下では、着座検知センサ１０８が設けられる構成であるものとして説明する。
【００３２】
図２は、図１において説明した構成のうち、車椅子のための停止状態の告知装置１００として機能する部分を抜き出して示す機能ブロック図である。
【００３３】
図２を参照して、車椅子のための停止状態の告知装置（以下、単に「告知装置」と呼ぶ）１００は、磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂならびに着座検知センサ１０８と、制御装置１０２とから構成される。上述のとおり、磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂは、それぞれ対応する磁石１０６ａおよび１０６ｂの接近による磁気を検知する。
【００３４】
制御装置１０２は、センサ１０４ａ，１０４ｂ，１０８からの信号を入力するための入力インタフェース（以下、「入力Ｉ／Ｆ」と記す）１１０と、制御装置１０２が動作するためのプログラムを格納したり制御装置１０２が動作する際のワーキングメモリとして機能するメモリ１１４と、メモリ１１４内のプログラムに基づき入力Ｉ／Ｆ１１０からの信号に応じて動作する演算処理装置１１２とを含む。演算処理装置１１２は、磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂからの信号を比較するとともに、着座検知センサ１０８からの信号に応じて着座状態であるか否かを検知するための比較部１１６と、比較部１１６の比較結果により、後に説明するように、ブレーキ装置１７ａおよび１７ｂの状態に応じて、告知のための音声信号を生成する音声生成部１１８と、比較部１１６の比較結果により、告知すべき条件が満足された回数をカウントするためのカウント部１１７とを含む。
【００３５】
演算処理装置１１２とメモリ１１４とは、ＣＰＵとメモリとの組み合わせでもよいし、あるいは、マイクロコントローラであってもよい。
【００３６】
音声生成部１１８で生成された音声信号は、出力インタフェース（以下、「出力Ｉ／Ｆ」と記す）１２０を経由してスピーカ１２２から音声として再生される。ここで、再生される告知音声としては、たとえば、磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂにより、左（右）のブレーキ装置１７ａまたは１７ｂの一方が制動状態でないときは、「左（右）のブレーキもかけてください」というアナウンスをする構成とできる。
【００３７】
ここで、音声生成部１１８は、予めメモリ１１４に記憶されていた音声データを音声信号に変換してもよいし、あるいは、音声合成処理を行ってもよい。
【００３８】
また、入出力端子１２４からは、カウント部１１７でのカウント結果を出力したり、メモリ１１４に記憶されるプログラムやデータのロードのために使用される。
【００３９】
図３は、車椅子１０００におけるブレーキ装置１７ａの部分拡大図であり、ブレーキが解除されている状態を示す図である。
【００４０】
手動ブレーキレバー１６ａが車椅子１０００の前側に倒されている状態では、ブレーキ装置１７ａの押圧部４１が駆動輪２０から離れており、駆動輪２０には制動はかからない。
【００４１】
また、手動ブレーキレバー１６ａの軸に装着された磁石１０６ａと、磁気センサ１０４ａとの距離が離れているので、磁気センサ１０４ａが磁気を検出せず、この結果、制御装置１０２において、ブレーキ装置１７ａが制動状態でないことを検知できる。
【００４２】
一方、図４は、ブレーキが駆動輪２０にかかった状態を示す図である。
【００４３】
ブレーキ装置１７ａにおいて、手動ブレーキレバー１６ａが手前に引かれている状態では、押圧部４１が駆動輪２０を押圧する状態となっており、駆動輪２０が制動されている。
【００４４】
このとき、手動ブレーキレバー１６ａの軸に装着された磁石１０６ａと、磁気センサ１０４ａとの距離が近接しているので、磁気センサ１０４ａが磁気を検出し、制御装置１０２において、ブレーキ装置１７ａが制動状態であることを検知できる。
【００４５】
図５は、実施の形態１の制御装置１０２の動作を説明するためのフローチャートである。
【００４６】
図５を参照して、処理が開始されると（Ｓ１００）、演算処理装置１１２は、初期化処理を行う（Ｓ１０２）。初期化処理では、変数やフラグのリセットが行われ、特に、カウント部１１７のカウントを示す変数ｎ１の値もリセットされる。
【００４７】
続いて、比較部１１６は、着座検知センサ１０８からの信号に応じて、着座者が着座状態であるか否かを判断する（Ｓ１０４）。着座状態とならない間は、処理は、ステップＳ１０４でループ処理となる。一方、着座状態となったことが検知されると、比較部１１６は、さらに、磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂからの信号に応じて、左右のブレーキ状態を検出する（Ｓ１０６）。ここで、たとえば、比較部１１６は、左右のブレーキのそれぞれについて、解除状態から制動状態へ遷移したことを検知すると、対応するフラグをセット状態とするものとする。
【００４８】
続いて、比較部１１６は、上記フラグに基づいて、右側または左側のブレーキ装置１７ａまたは１７ｂの一方が、解除状態から制動状態となったかを判断する（Ｓ１０８）。
【００４９】
いずれのブレーキ装置１７ａおよび１７ｂともが、解除状態から制動状態へ遷移していない場合は、処理はステップＳ１０６に復帰する。
【００５０】
右側または左側のブレーキ装置１７ａまたは１７ｂの一方が、解除状態から制動状態となっている場合は、続いて、比較部１１６は、ステップＳ１０８の判断をしてから所定の時間Ｔｍが経過するのを待機する（Ｓ１１０）。これは、着座者がブレーキ装置１７ａおよび１７ｂの両方を操作しようとしているときに、片方を操作してからもう片方を操作するまでには、ある一定時間がかかることを考慮したものである。
【００５１】
時間Ｔｍの経過後、比較部１１６は、再度、磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂからの信号に応じて、左右のブレーキ状態を検出する（Ｓ１１２）。
【００５２】
比較部１１６は、Ｓ１０８で、ブレーキ装置１７ａまたは１７ｂのいずれか一方が、解除状態から制動状態へ遷移している場合に、さらに、右側または左側のブレーキ装置１７ａまたは１７ｂの他方が、解除状態から制動状態となったかを判断する（Ｓ１１４）。
【００５３】
ステップＳ１０８とステップＳ１１４の判断で、ブレーキ装置１７ａまたは１７ｂのいずれか一方のみが制動状態へと遷移していると判断すると（Ｓ１０８でＹ、Ｓ１１４でＮ）、比較部１１６は、この判断結果を音声生成部１１８に伝え、音声生成部１１８が生成した音声信号が、着座者への告知音声としてスピーカ１２２から再生される（Ｓ１１６）。
【００５４】
着座者への告知音声の再生が終了するか、あるいは、ステップＳ１０８とステップＳ１１４の判断で、ブレーキ装置１７ａまたは１７ｂの双方が制動状態へと遷移していると判断すると（Ｓ１０８でＹ、Ｓ１１４でＹ）、比較部１１６は、続いて、着座状態であるかを判断する（Ｓ１１８）。
【００５５】
着座状態であれば、処理はステップＳ１１２に復帰する。
【００５６】
着座状態でなくなり、着座者が起立した場合（Ｓ１１８でＮ）、続いて、上述した解除状態から制動状態への遷移を示すフラグはリセットされ（Ｓ１２０）、告知が実行されていれば（Ｓ１２２でＹ）、カウント部１１７は、カウント数ｎ１を１だけインクリメントする（Ｓ１２４）。
【００５７】
介護者、車椅子の利用者、医師等のいずれかのユーザの操作により処理の終了が指示されていなければ（Ｓ１２６）、処理はステップＳ１０４に復帰し、一方、処理の終了が指示されていれば（Ｓ１２６）、処理が終了する（Ｓ１２８）。
【００５８】
すなわち、上記の構成では、電源オンの後に、車椅子の利用者が着座した状態から、ユーザの指示により処理が終了するまでの期間において、上記のような告知のための条件が満たされた回数がカウントされることになる。なお、このようなカウントが実行される期間は、上記のような構成に限定されず、たとえば、制御装置１０２に時計が設けられており、その時計により設定される一定の時間内でカウントする、というような構成であってもよい。
【００５９】
また、上記の例では、カウント部１１７は、着座者が着座状態から起立状態へとなることを検知したときに、カウントを行う構成となっているが、告知が行われるたびに、告知の回数自体をカウントする構成であってもよい。したがって、本明細書において、「告知を行う条件となった回数」とは、告知の条件が一旦満たされ、当該条件が満たされなくなるまで、着座者に複数回にわたって告知が行われたことを一括して１回とカウントする場合と、または、告知の条件が満たされた後、告知が行われる１回ごとの回数をカウントする場合とを意味するものとする。一括して１回とカウントする場合は、着座者がブレーキのかけ忘れを行った回数に焦点をあてて計測することができ、告知の回数を個別にカウントする場合は、ブレーキのかけ忘れの告知がされて、着座者がそれに気づくまでの期間にも焦点をあてて計測することができる。
【００６０】
以上のような処理により、車椅子の利用者が着座状態から起立しようとする際に、左右のブレーキ装置１７ａまたは１７ｂのいずれか一方のみを制動状態としている場合には、制御装置１０２から、片側の駆動輪２０のみが制動されていることが車椅子の利用者に告知される。このとき、特に限定されないが、左（右）のブレーキ装置１７ａ（または１７ｂ）の一方が制動状態でないときは、「左（右）のブレーキもかけてください」というアナウンスをする構成とすることが可能である。したがって、車椅子の利用者が着座状態から起立しようとする際に、車椅子１０００が予期せぬ動きをして、支持を失った利用者が転倒することを防止することが可能である。
【００６１】
また、車椅子の利用者が上述したような半側空間無視の症状がある場合、利用者に対して、自動的に、片側のブレーキがかかっていないことを告知するので、利用者自身が、ブレーキのかけ忘れをしていたことを自覚することができ、そのよう告知にしたがって、かかっていないブレーキを制動状態とする操作を繰り返すことにより、リハビリテーションの訓練の効果がある。
【００６２】
さらに、上記のような告知が行われる条件となった回数をカウントしておき、後からデータとして読みだすことが可能であるので、リハビリテーションの訓練による改善の進行状況を医師等が後から確認することができるという効果もある。
（実施の形態２）
図６は、実施の形態２の車椅子１０００´の斜視図である。
【００６３】
実施の形態２の車椅子１０００´の構成は、基本的に、実施の形態１の車椅子１０００の構成と同様であるが、以下の点で異なる。また、実施の形態２の車椅子１０００´、または、実施の形態２の告知装置の以下に説明する構成により、上述した実施の形態１の奏する効果に加えて、以下のような効果を奏することができる。
【００６４】
第一に、実施の形態２の車椅子１０００´では、告知装置において、磁気センサ１０４ａおよび１０４ｂならびに着座検知センサ１０８の他に、フットレスト３２ａおよび３２ｂの折り畳み状態を検知するためのセンサが設けられている点である。
【００６５】
特に限定されないが、このような折り畳み状態を検知するためのセンサとしては、実施の形態１でブレーキ装置１７ａおよび１７ｂの制動状態を検知したセンサと同様に、磁石１３２ａおよび１３２ｂをそれぞれフットレスト３２ａおよび３２ｂに装着し、フットレスト３２ａおよび３２ｂが、折り畳まれた状態で、磁石１３２ａおよび１３２ｂに近接する位置に、磁気センサ１３０ａおよび１３０ｂが装着されている。
【００６６】
したがって、この場合も、左右のフットレスト３２ａおよび３２ｂのいずれか一方のみが折り畳み状態となっているときには、制御装置１０２から、片側のフットレストのみが折り畳まれていることが車椅子の利用者に告知される。このとき、特に限定されないが、左（右）のフットレスト３２ａ（または３２ｂ）の一方が折り畳み状態でないときは、「左（右）のフットレストも折り畳んでください」というアナウンスをする構成とすることが可能である。
【００６７】
もちろん、ここでも、折り畳み状態を検知するためのセンサとしては、機械的なスイッチ等の実施の形態１でブレーキの状態を検知するのに使用できるとした他の検知装置を用いることも可能である。
【００６８】
また、カウント部１１７は、ブレーキについての告知を行う条件となった回数とフットレストについての告知を行う条件となった回数の和をカウントする構成としてもよいし、あるいは、これらを個別にカウントする構成であってもよい。さらに、実施の形態１と同様に、カウント部１１７は、着座検知センサ１０８により着座者が着座状態から起立状態へとなることを検知したときに、複数回の告知を一括して１回とカウントを実行する構成としてもよいし、告知ごとの個別の回数をカウントする構成としてもよい。なお、以下の説明では、ブレーキについての告知を行う条件となった回数とフットレストについての告知を行う条件となった回数とを別々に、着座者が着座状態から起立状態へとなることを検知したときに、一括してカウントするものとして説明する。
【００６９】
第二に、着座状態を検知するセンサとして、シート２８に設けられる着座検知センサ１０８の他に、バックサポート１４に、たとえば、圧力センサ１１０が設けられる構成となっている。ここで、特に限定されないが、圧力センサ１１０は、面内の圧力分布を測定可能であって、着座者が着座状態から起立しようとする際の圧力分布の変化を検知することが可能であるものとする。なお、着座者が着座状態から起立しようとする動作を検知するために、他に、たとえば、左右のアームサポート２４にも圧力センサが設けられる構成であってもよい。また、このような着座状態を検知するセンサとしては、実施の形態１で説明したようなセンサ、たとえば、静電容量センサを用いることも可能である。
【００７０】
第三に、スピーカ１２２が左右２つ設けられる構成となっている点である。たとえば、スピーカ１２２ａおよび１２２ｂは、バックサポート１４の上端に装着される。あるいは、グリップ１０の支柱部分に装着してもよい。
【００７１】
まず、第一に相違する構成により、実施の形態２の制御装置１０２では、いずれか一方のみの手動ブレーキがかけられている状態で、着座者に注意を喚起する告知をすることに加えて、フットレスト３２ａまたは３２ｂの一方のみが折り畳まれている状態では、着座者に告知をする構成とすることができる。
【００７２】
すなわち、着座者が着座状態から起立しようとする場合、それまで使用していたフットレスト３２ａおよび３２ｂを折り畳んだ状態とすることが、転倒防止の観点からは必要である。たとえば、左側のフットレスト３２ａを折り畳まずに、足をその上に乗せたまま立ち上がろうとすると、車椅子の後ろが跳ね上がってしまい、予期しない力が着座者にかかって転倒する危険がある。
【００７３】
第二に相違する構成によれば、左右のフットレスト３２ａおよび３２ｂのいずれか一方のみが折り畳み状態となっている場合に、着座者が起立しようとしていることを検知したときに、制御装置１０２から、片側のフットレストのみが折り畳まれていることが車椅子の利用者に告知する構成とすることができる。第一の相違する構成のみでも、着座者へ、片側のフットレストのみが折り畳まれていることを告知することは可能であるものの、たとえば、着座者が双方のフットレストを折り畳もうとしているときに、たまたま、片方のみを折り畳んだ時点で、告知がされてしまうのを抑止できる。
【００７４】
また、第三の相違する構成により、左右いずれかの半側空間無視の症状がある場合でも、確実に、着座者に告知音声を伝えることが可能となる。
【００７５】
実施の形態２の車椅子１０００´、または、実施の形態２の告知装置のその他の構成は、実施の形態１の構成と同様であるので、その説明は繰り返さない。
【００７６】
図７は、実施の形態２の車椅子１０００´において、左右のフットレスト３２ａおよび３２ｂの状態を検知して、着座者に告知する処理を示すフローチャートである。
【００７７】
図７のフローチャートの処理は、演算処理装置１１２により、図５で説明したブレーキ操作についての告知の処理と並行して実行されるものとする。
【００７８】
図７を参照して、処理が開始されると（Ｓ２００）、演算処理装置１１２は、初期化処理を行う（Ｓ２０２）。初期化処理では、変数やフラグのリセットが行われ、特に、カウント部１１７のカウントを示す変数ｎ２の値もリセットされる。
【００７９】
続いて、比較部１１６は、着座検知センサ１０８および圧力センサ１１０からの信号に応じて、着座者が着座状態であるか否かを判断する（Ｓ２０４）。着座状態とならない間は、処理は、ステップＳ２０４でループ処理となる。一方、着座状態となったことが検知されると、比較部１１６は、さらに、磁気センサ１３０ａおよび１３０ｂからの信号に応じて、左右のフットレスト３２ａおよび３２ｂの状態を検出する（Ｓ２０６）。ここで、たとえば、比較部１１６は、左右のフットレストのそれぞれについて、折り畳まれていない状態（以下、開いた状態）から折り畳み状態へ遷移したことを検知すると、対応するフラグをセット状態とするものとする。
【００８０】
続いて、比較部１１６は、上記フラグに基づいて、右側または左側のフットレスト３２ａおよび３２ｂの一方が、開いた状態から折り畳み状態となったかを判断する（Ｓ２０８）。
【００８１】
いずれのフットレスト３２ａおよび３２ｂともが、開いた状態から折り畳み状態へ遷移していない場合は、処理はステップＳ２０６に復帰する。
【００８２】
一方、比較部１１６は、右側または左側のフットレスト３２ａおよび３２ｂの一方が、開いた状態から折り畳み状態となった場合（Ｓ２０８）、圧力センサ１１０および着座検知センサ１０８の出力に基づいて、着座者が着座状態から起立状態へ移行しようとしているかを検知する（Ｓ２１２）。比較部１１６は、移行しようとしていないと判断したときは、処理をステップＳ２０６に復帰させる。一方、比較部１１６は、着座者が着座状態から起立状態へ移行しようとしていると検知したときは、さらに、右側または左側のフットレスト３２ａおよび３２ｂの他方が、開いた状態から折り畳み状態となったかを判断する（Ｓ２１４）。
【００８３】
ステップＳ２０８とステップＳ２１４の判断で、フットレスト３２ａおよび３２ｂのいずれか一方のみが折り畳み状態へと遷移していると判断すると（Ｓ２０８でＹ、Ｓ２１４でＮ）、比較部１１６は、この判断結果を音声生成部１１８に伝え、音声生成部１１８が生成した音声信号が、着座者への告知音声としてスピーカ１２２から再生される（Ｓ２１６）。なお、ブレーキについての告知とフットレストについての告知の音声の再生が重ならないように、それぞれの再生タイミングが調整されるものとする。
【００８４】
着座者への告知音声の再生が終了するか、あるいは、ステップＳ２０８とステップＳ２１４の判断で、フットレスト３２ａおよび３２ｂの双方が折り畳み状態へと遷移していると判断すると（Ｓ２０８でＹ、Ｓ２１４でＹ）、比較部１１６は、続いて、着座状態であるかを判断する（Ｓ２２０）。
【００８５】
着座状態であれば、処理はステップＳ２０６に復帰する。
【００８６】
着座状態でなくなり、着座者が起立した場合（Ｓ２２０でＮ）、続いて、上述した開いた状態から折り畳み状態への遷移を示すフラグはリセットされ（Ｓ２２２）、告知が実行されていれば（Ｓ２２４でＹ）、カウント部１１７は、カウント数ｎ２を１だけインクリメントする（Ｓ２２６）。
【００８７】
介護者、車椅子の利用者、医師等のいずれかのユーザの操作により処理の終了が指示されていなければ（Ｓ２２８）、処理はステップＳ２０４に復帰し、一方、処理の終了が指示されていれば（Ｓ２２８）、処理が終了する（Ｓ２３０）。
【００８８】
すなわち、上記の構成では、電源オンの後に、車椅子の利用者が着座した状態から、ユーザの指示により処理が終了するまでの期間において、上記のようなフットレストについて告知のための条件が満たされた回数がカウントされることになる。なお、このようなカウントが実行される期間は、上記のような構成に限定されず、たとえば、制御装置１０２に時計が設けられており、その時計により設定される一定の時間内をカウントする、というような構成であってもよい。
【００８９】
また、以上の説明では、左右のフットレスト３２ａおよび３２ｂのいずれか一方のみが折り畳み状態となっている場合に、着座者が起立しようとしていることを検知したときに、制御装置１０２から、片側のフットレストのみが折り畳まれていることが車椅子の利用者に告知される構成であるものとした。ただし、車椅子１０００´の構成の構成としては、このようなものに限定されず、たとえば、左右のフットレスト３２ａおよび３２ｂの少なくとも一方が折り畳み状態となっていない場合に、着座者が起立しようとしていることを検知したときに、制御装置１０２から、着座者が起立するためには適切にフットレストが折り畳まれていないことが、車椅子の利用者に告知される構成としてもよい。この場合は、図７に示したような告知に加えて、着座者が、フットレストを両方とも、折り畳むことを忘れた状態で、フットレストに両足を乗せたまま立ち上がろうとしたときでも、着座者に対して、注意を喚起するための告知をすることがきる。
【００９０】
また、図７に示したフローチャートでは、比較部１１６が、ｉ）一方側のフットレストが折り畳まれていることを検知し、ｉｉ）起立状態へ移行しようとすることを検知した場合に、ｉｉｉ）ｉ）とｉｉ）の状態が検知されていることを条件に、さらに、他方側のフットレストは折り畳まれていないことを検知すると、着座者に告知する、との処理であった。しかしながら、フットレストについての告知処理についても、実施の形態１の図５に示した手動ブレーキの場合と同様の処理により、着座者に告知する構成とすることも可能である。すなわち、図５のフローチャートの場合と同様に、ａ）一方側のフットレストが折り畳まれていることを検知し、ｂ）所定の時間の経過が検出された場合に、ｃ）ａ）とｂ）の状態が検知されていることを条件に、さらに、他方側のフットレストは折り畳まれていないことを検知すると、着座者に告知する、との構成としてもよい。
【００９１】
今回開示された実施の形態は、本発明を具体的に実施するための構成の例示であって、本発明の技術的範囲を制限するものではない。本発明の技術的範囲は、実施の形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲の文言上の範囲および均等の意味の範囲内での変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９２】
１０  グリップ、１２  ブレーキレバー、１４  バックサポート、１５  フレーム、１６ａ，１６ｂ  手動ブレーキレバー、２０  駆動輪、１８  ハンドリム、１７a，１７ｂ  ブレーキ装置、２２  キャスタ、２４  アームサポート、２６  サイドガード、２８  シート、３０  レッグサポート、３２ａ，３２ｂ  フットレスト、１０２  制御装置、１０４ａ，１０４ｂ  磁気センサ、１０６ａ，１０６ｂ  磁石、１０８  着座検知センサ、１１０  入力Ｉ／Ｆ、１１２  演算処理装置、１１４  メモリ、１１６  比較部、１１７  カウント部、１１８  音声生成部、１２０  出力Ｉ／Ｆ、１２２  スピーカ、１２４  入出力端子、１０００  車椅子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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