(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者からの入力に基づいて操作指令を発する操作入力部と、前記操作指令に基づいて術具を動作させる動作部と、を備えた手術支援装置であって、
前記操作入力部は、
前記操作者に把持される被検出体と、
前記被検出体を検出する検出装置と、
を備え、
前記被検出体は、
前記検出装置により検出される３つの第一マーカーが設けられた本体部と、
前記本体部に設けられ前記操作者に操作される操作部と、
前記本体部と前記操作部との少なくとも何れかに設けられ前記操作部に対する操作に対応して状態が変化する第二マーカーと、
を有し、
前記第一マーカーは、三辺の長さが互いに異なる三角形の頂点となるように互いに離間して前記本体部に配置され、
前記検出装置は、少なくとも前記第一マーカーを用いて前記被検出体の位置及び姿勢を特定可能な情報を算出し、且つ少なくとも前記第二マーカーを用いて前記操作部への操作入力状態を特定可能な情報を算出し、
前記操作入力部は、前記検出装置により算出された結果に基づいて、前記術具を移動させるための指令を前記操作指令として前記動作部へ出力することにより、前記被検出体の位置及び姿勢並びに前記操作入力状態に応じて前記術具の動作を制御する
ことを特徴とする手術支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の手術支援装置であって、
前記操作部は前記本体部に対して移動可能に連結されており、
前記第二マーカーは前記操作部に設けられ、
前記検出装置は、少なくとも前記第一マーカーを用いて前記本体部の位置及び姿勢を算出し、且つ前記第二マーカーの位置に基づいて前記操作部への操作入力状態を算出する
ことを特徴とする手術支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の手術支援装置であって、
前記操作部は前記本体部に対して開閉動作可能であることを特徴とする手術支援装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の手術支援装置であって、
前記第一マーカーと前記第二マーカーとは、配置位置以外の少なくとも一つの事項において相違し、
前記検出装置は、前記第一マーカーと前記第二マーカーとの相違点に基づいて前記第一マーカーと前記第二マーカーとを識別する
ことを特徴とする手術支援装置。
【請求項５】
請求項１から３のいずれか一項に記載の手術支援装置であって、
前記第一マーカーと前記第二マーカーとは前記操作入力部における配置位置のみが異なり、
前記検出装置は、前記第一マーカー及び前記第二マーカーの前記操作入力部上での相対位置関係のみに基づいて前記第一マーカーと前記第二マーカーとを識別する
ことを特徴とする手術支援装置。
【請求項６】
請求項３に記載の手術支援装置であって、
前記検出装置は、前記第一マーカーと前記第二マーカーとの両方を用いて前記本体部の位置及び姿勢並びに前記操作入力状態を算出する
ことを特徴とする手術支援装置。
【請求項７】
請求項４に記載の手術支援装置であって、前記第二マーカーは、前記操作部の操作量に応じて、その状態量が変化することを特徴とする手術支援装置。
【請求項８】
三辺の長さが互いに異なる三角形の頂点となるように互いに離間する３つの第一マーカーが付された本体部、および第二マーカーが付された操作部を有する被検出体を用いて手術支援装置を制御する手術支援装置の制御方法であって、
前記被検出体の前記第一マーカーおよび前記第二マーカーを検出し、
前記検出された少なくとも前記第一マーカーを用いて前記被検出体の位置及び姿勢を特定可能な第一情報を算出し、且つ前記検出された少なくとも前記第二マーカーを用いて前記操作部への操作入力状態を特定可能な第二情報を算出し、
前記第一情報と前記第二情報とを用いて前記手術支援装置に設けられた術具の動作を制御する
ことを特徴とする手術支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作により操作される手術支援装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手術支援装置として、操作者によって操作されるマスタマニピュレータと、マスタマニピュレータから発せられる信号に基づいて動作するスレーブマニピュレータとを備えたマスタスレーブ型の手術支援装置が知られている。
また、操作者の手の位置、姿勢、及び開閉状態を検出するトラッキング装置を用いて手術支援装置を動作させることが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のトラッキング装置は、複数のマーカーが取り付けられた手袋と、マーカーの位置を検出することができる検出器とを備えている。これにより、マーカーが付された手袋を操作者が着けて手を動かした場合に、手の位置、姿勢、及び開閉状態に基づいてスレーブマニピュレータを動作させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許公開第２０１１／０１１８７５３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のトラッキング装置では、手袋に付された全てのマーカーの相対的な位置関係に基づいて手の位置、姿勢、及び開閉状態を検出するので、検出をするための演算量が多い。さらに、演算量を減らすためにパターンマッチングを採用しようとしても、各指や手掌の曲げ状態によってマーカーの位置関係のパターンが多数存在するので、膨大なパターンを予め用意しなければならない。
また、同一の構成を有する複数のマーカーが手袋に付されているので、マーカーが誤認識される場合があり、手術支援装置に対する誤入力が発生するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、簡易な構成で高精度な遠隔操作入力をすることができる手術支援装置及びその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の手術支援装置は、操作者からの入力に基づいて操作指令を発する操作入力部と、前記操作指令に基づいて術具を動作させる動作部と、を備えた手術支援装置であって、前記操作入力部は、前記操作者に把持される被検出体と、前記被検出体を検出する検出装置と、を備え、前記被検出体は、前記検出装置により検出される３つの第一マーカーが設けられた本体部と、前記本体部に設けられ前記操作者に操作される操作部と、前記本体部と前記操作部との少なくとも何れかに設けられ前記操作部に対する操作に対応して状態が変化する第二マーカーと、を有し、前記第一マーカーは、三辺の長さが互いに異なる三角形の頂点となるように互いに離間して前記本体部に配置され、前記検出装置は、少なくとも前記第一マーカーを用いて前記被検出体の位置及び姿勢を特定可能な情報を算出し、且つ少なくとも前記第二マーカーを用いて前記操作部への操作入力状態を特定可能な情報を算出し、前記操作入力部は、前記検出装置により算出された結果に基づいて、前記術具を移動させるための指令を前記操作指令として前記動作部へ出力することにより、前記被検出体の位置及び姿勢並びに前記操作入力状態に応じて前記術具の動作を制御することを特徴とする手術支援装置である。
【０００８】
また、前記操作部は前記本体部に対して移動可能に連結されており、前記第二マーカーは前記操作部に設けられ、前記検出装置は、少なくとも前記第一マーカーを用いて前記本体部の位置及び姿勢を算出し、且つ前記第二マーカーの位置に基づいて前記操作部への操作入力状態を算出することが好ましい。
また、前記操作部は前記本体部に対して開閉動作可能であることが好ましい。
【０００９】
また、前記第一マーカーと前記第二マーカーとは、配置位置以外の少なくとも一つの事項において相違し、前記検出装置は、前記第一マーカーと前記第二マーカーとの相違点に基づいて前記第一マーカーと前記第二マーカーとを識別するようになっていてもよい。
【００１０】
また、前記第一マーカーと前記第二マーカーとは前記操作入力部における配置位置のみが異なり、前記検出装置は、前記第一マーカー及び前記第二マーカーの前記操作入力部上での相対位置関係のみに基づいて前記第一マーカーと前記第二マーカーとを識別するようになっていてもよい。
【００１１】
また、前記検出装置は、前記第一マーカーと前記第二マーカーとの両方を用いて前記本体部の位置及び姿勢並びに前記操作入力状態を算出してもよい。
【００１２】
また、前記第二マーカーは、前記操作部の操作量に応じて、その状態量が変化してもよい。
【００１３】
本発明の手術支援装置の制御方法は、三辺の長さが互いに異なる三角形の頂点となるように互いに離間する３つの第一マーカーが付された本体部、および第二マーカーが付された操作部を有する被検出体を用いて手術支援装置を制御する手術支援装置の制御方法であって、前記被検出体の前記第一マーカーおよび前記第二マーカーを検出し、前記検出された少なくとも前記第一マーカーを用いて前記被検出体の位置及び姿勢を特定可能な第一情報を算出し、且つ前記検出された少なくとも前記第二マーカーを用いて前記操作部への操作入力状態を特定可能な第二情報を算出し、前記第一情報と前記第二情報とを用いて前記手術支援装置に設けられた術具の動作を制御することを特徴とする手術支援装置の制御方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の手術支援装置及びその制御方法によれば、簡易な構成で高精度な遠隔操作入力をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態の手術支援装置を示す全体図である。
【図２】同手術支援装置における被検出体を示す平面図である。
【図３】同被検出体を示す平面図である。
【図４】同手術支援装置に設けられた術具の例を示す模式図である。
【図５】同手術支援装置における検出装置の構成を説明するための模式図である。
【図６】同手術支援装置における被検出体の検出方法を説明するための説明図である。
【図７】同手術支援装置における被検出体の検出方法を説明するための説明図である。
【図８】同手術支援装置における被検出体の検出方法を説明するための説明図である。
【図９】同手術支援装置における被検出体の検出方法を説明するための説明図である。
【図１０】同手術支援装置の他の変形例における一部の構成を示す模式図である。
【図１１】本発明の第２実施形態の手術支援装置に設けられた被検出体を示す平面図である。
【図１２】同被検出体を示す平面図である。
【図１３】同被検出体を示す平面図である。
【図１４】同実施形態の変形例における被検出体を示す平面図である。
【図１５】同被検出体を示す平面図である。
【図１６】同被検出体を示す平面図である。
【図１７】同実施形態の他の変形例における被検出体を示す平面図である。
【図１８】同被検出体を示す平面図である。
【図１９】本発明の第３実施形態の手術支援装置に設けられた被検出体を示す平面図である。
【図２０】同被検出体を示す平面図である。
【図２１】同実施形態の変形例における被検出体を示す平面図である。
【図２２】同被検出体を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態の手術支援装置１及びその制御方法について説明する。図１は、本実施形態の手術支援装置を示す全体図である。図２は、手術支援装置における被検出体を示す平面図である。図３は、被検出体を示す平面図である。図４は、手術支援装置に設けられた術具の例を示す模式図である。
【００１７】
図１に示すように、手術支援装置１は、マスタマニピュレータ（操作入力部）２、スレーブマニピュレータ１４（動作部）、表示装置２０、及び制御装置２１を備える。
マスタマニピュレータ２は、操作者Ｏｐの動きに応じてスレーブマニピュレータ１４を動作させるために設けられており、操作者Ｏｐによって把持される被検出体３と、被検出体３を検出する検出装置１０とを備える。また、本実施形態では、マスタマニピュレータ２と、制御装置２１における変換処理部２２とによって、スレーブマニピュレータ１４を動作させるための操作指令を発する操作入力部が構成されている。
【００１８】
図１及び図２に示すように、被検出体３は、操作者Ｏｐが被検出体３を把持してマスタマニピュレータ２に対する入力操作をするために設けられている。被検出体３は、本体部４と、本体部４に対して移動可能に連結された操作部６とを備える。
【００１９】
本体部４は、外面に第一マーカー５が設けられた部材である。本体部４に設けられた第一マーカー５は、本体部４の外面において互いに離間する３箇所に設けられている。第一マーカー５は、本体部４の外面に例えば印刷によって設けられている。
第一マーカー５は、本体部４に対して位置決めされて配置されている。このため、第一マーカー５の位置及び姿勢は、本体部４の位置及び姿勢に対応している。さらに、３つの第一マーカー５は、各第一マーカー５と頂点とする三角形の三辺の長さが互いに異なるように配置されている。これにより、各第一マーカー５の相対位置関係により本体部４の姿勢を一意に特定することができる。
また、本実施形態では、後述する撮影部１１に設けられたカメラのうちの一台に全ての第一マーカー５が撮影されるようにする目的で、本体部４の外面における平面状の部分若しくは極緩やかな曲面状の部分に第一マーカー５が配されている。
【００２０】
また、あるマーカーが操作中に遮蔽された場合に対応できるよう、３つ以上のマーカーが余分に設けられていてもよい。あるマーカーが遮蔽された場合は、余分に設けられたうちの別のマーカーを用いて位置・姿勢を求める。
なお、３つ若しくはそれ以上の第一マーカー５が一枚のシート上に配され当該シートが本体部４の外面に貼り付けられていてもよい。
【００２１】
図２及び図３に示すように、操作部６は、スレーブマニピュレータ１４に設けられた術具１６を操作するために設けられており、図１に示すように操作者Ｏｐによって操作される。本実施形態では、操作部６は、術具１６である把持鉗子の処置部１８に配された一対の鉗子片１７を開閉動作させるために設けられている（図４参照）。操作部６は、本体部４の外面から突出する一対の棒状部７を有している。各棒状部７の一端側には、本体部４に対して棒状部７を回動可能に支持する支点部８が設けられている。各棒状部７の他端には、操作部６に対する操作に対応して状態が変化する第二マーカー９が設けられている。本実施形態では、第二マーカー９は、操作部６に対する操作に対応して、操作部６と一体に移動される。また、本実施形態では、第二マーカー９は、配置位置以外は第一マーカー５と同一の構成を有している。
一対の棒状部７は、本体部４を間に挟むように対向配置されている。各支点部８を回動軸として各棒状部７が回動することにより、操作部６は、術具１６に設けられた一対の鉗子片１７の動作に対応した開閉動作をすることができるようになっている。操作部６の開閉機構としては、例えばリンク機構６ａと、棒状部７が開くようにリンク機構６ａを付勢する付勢部材６ｂとを有する。
【００２２】
図５は、手術支援装置における検出装置の構成を説明するための模式図である。図６及び図７は、手術支援装置における被検出体の検出方法を説明するための説明図である。
図５に示すように、検出装置１０は、撮影部１１と、画像認識部１２と、出力部１３とを備える。
【００２３】
撮影部１１は、被検出体３が使用者によって使用されているときの被検出体３を撮影する装置である。撮影部１１の撮影視野は、手術支援装置１の使用時において使用者によって被検出体３が移動される空間（以下、「作業空間Ｑ１」と称する。）の全体を撮影することができるように設定されている。また、撮影部１１は、作業空間Ｑ１に対して所定の一方向から撮影をする第一のカメラと、上記所定の一方向とは別の方向から撮影をする第二のカメラとを少なくとも備えている。これにより、撮影部１１は、作業空間Ｑ１内に位置する被検出体３に対して、互いにアングルが異なる少なくとも２画像を同時に撮影することができる。なお、撮影部１１は、３以上のカメラを有していてもよい。また、撮影部１１は、被検出体３とカメラとの間に操作者Ｏｐ自身若しくは他の障害物が入り込んだ場合を想定して予備のカメラを備えた冗長構成を有していてもよい。撮影部１１は、撮影された画像を、画像認識部１２へと出力する。
【００２４】
画像認識部１２は、撮影された画像から、画像認識処理により第一マーカー５及び第二マーカー９を区別して認識する。本実施形態では、第一マーカー５と第二マーカー９とは配置位置のみが異なっており、画像認識部１２では、第一マーカー５と第二マーカー９の相対位置関係のみに基づいて第一マーカー５と第二マーカー９とを識別する。例えば、第一マーカー５と第二マーカー９との相対位置関係のパターンが画像認識部１２に記憶されており、撮影部１１から入力された画像と当該パターンとを照合することによって作業空間Ｑ１内における第一マーカー５及び第二マーカー９の座標を取得する。また、本実施形態では、第一マーカー５は本体部４における位置関係が固定状態であるので、第一マーカー５を頂点とする三角形を先に検出し（図６参照）、当該三角形の外側に位置するマーカーを第二マーカー９として検出することができる。その他、画像認識処理としては、公知の手段を適宜採用することができる。
【００２５】
出力部１３は、画像認識部１２において取得された座標を、制御装置２１の変換処理部２２へと座標情報として出力する。本実施形態において、出力部１３から出力される座標情報は、被検出体３の位置及び姿勢を変換処理部２２が特定するための情報（第一情報）、及び操作部６への操作入力状態を変換処理部２２が特定するための情報（第二情報）となっている。出力部１３からは、被検出体３が作業空間Ｑ１内で移動しているか否かに関わらず、所定の発信タイミングに従って座標情報が出力される。
【００２６】
図１に示すように、スレーブマニピュレータ１４は、内視鏡装置１５及び術具１６（以下、「術具等」と総称する場合がある。）が取り付けられたスレーブアーム１９と、術具等及びスレーブアーム１９を動作させるアクチュエータ（不図示）とを備える。スレーブマニピュレータ１４に設けられた各アクチュエータは、制御装置２１から出力される駆動信号に従って動作する。
【００２７】
図１に示すように、スレーブマニピュレータ１４に設けられた内視鏡装置１５は、処置対象物や術具１６の画像を取得して表示装置２０へと出力する。
【００２８】
術具１６は、内視鏡装置１５の視野内で処置対象物に対して処置を行う目的で設けられている。術具１６の種類は特に限定されることはなく、処置の内容に応じて公知の術具を適宜採用することができる。また、術具１６は、スレーブマニピュレータ１４に取り付け可能な術具には限られず、スレーブマニピュレータ１４と協動する術具であってもよい。
【００２９】
本実施形態では、術具１６の例として、開閉動作可能な一対の鉗子片１７を有する把持鉗子を示す（図４参照）。把持鉗子は、所定の回動軸によって一対の鉗子片１７が互いに連結されており、上記一対の鉗子片１７によって処置部１８が構成されている。処置部１８の位置及び姿勢は、把持鉗子若しくはスレーブアーム１９に設けられた位置姿勢検出手段によって検出される。当該位置姿勢検出手段によって検出された処置部１８の位置及び姿勢は、制御装置２１へ出力されたり、制御装置２１によって参照されたりする。
位置姿勢検出手段とは、たとえば、スレーブアーム１９の各関節軸に設けられたエンコーダなどである。これらの関節変位量から、運動学を解くことで該位置姿勢を算出することができる。
【００３０】
図１に示すように、表示装置２０は、マスタマニピュレータ２の検出装置１０と同じ土台に取り付けられており、操作者Ｏｐの前方に設置されている。表示装置２０は、内視鏡装置１５によって取得された画像を表示する表示パネルを有している。表示パネルは、液晶パネルや有機ＥＬパネル等を適宜選択して採用することができる。また、表示パネルは、立体視可能な画像を表示するパネルであってもよい。立体視可能な画像を表示するパネルは、専用のメガネにより右目用と左目用の画像が分離可能な構成や、裸眼立体視が可能な構成などを採用することができる。
【００３１】
制御装置２１は、検出装置１０と接続された変換処理部２２と、変換処理部２２と接続されているとともにスレーブマニピュレータ１４の各アクチュエータに接続されたスレーブ駆動部２３とを備える。
【００３２】
変換処理部２２は、スレーブマニピュレータ１４に設けられた位置姿勢検出手段によって術具１６及びスレーブアーム１９の位置及び姿勢並びに術具１６に設けられた処置部１８の状態を示すスレーブマニピュレータ１４のトラッキング情報を取得する。スレーブマニピュレータ１４のトラッキング情報は、変換処理部２２において、例えば直交座標系などによって規定された所定の三次元空間内における術具１６及びスレーブアーム１９の位置及び姿勢並びに処置部１８の位置及び姿勢として記憶される。
【００３３】
また、変換処理部２２には、検出装置１０から出力された被検出体３の座標情報が入力される。被検出体３の座標情報は上記所定の発信タイミングに従って変換処理部２２に入力され、変換処理部２２における被検出体３のトラッキング情報として変換処理部２２に取得される。
【００３４】
変換処理部２２は、被検出体３のトラッキング情報とスレーブマニピュレータ１４のトラッキング情報とのそれぞれの座標系を整合させる座標系変換機能を有している。また、変換処理部２２は、被検出体３のトラッキング情報における縮尺とスレーブマニピュレータ１４のトラッキング情報における縮尺とを整合させる縮尺変換機能を有している。座標変換機能及び縮尺変換機能により、表示装置２０を見て被検出体３を動かす操作者Ｏｐの動作を、スレーブマニピュレータ１４の動作に適切に変換することができる。また、変換処理部２２には、各第二マーカー９間の距離と、各鉗子片１７の先端の距離との間の対応関係が記憶されている。
【００３５】
変換処理部２２は、スレーブマニピュレータ１４を動作させるための操作指令をスレーブ駆動部２３に対して出力する。変換処理部２２が発する操作指令は、例えば、スレーブマニピュレータ１４に設けられた複数のアクチュエータのうち動作させるアクチュエータを特定する信号と、当該アクチュエータの動作量を特定する信号とを含む。
【００３６】
スレーブ駆動部２３は、変換処理部２２からの操作指令に対応して、スレーブマニピュレータ１４の各アクチュエータを駆動させる。
【００３７】
次に、手術支援装置１の制御方法及び動作について説明する。
手術支援装置１の使用時には、操作者Ｏｐは、被検出体３を把持し、例えば操作部６に指を掛ける（図１参照）。操作者Ｏｐが本体部４を移動させると、本体部４に設けられた第一マーカー５は本体部４と一体に移動する（図２及び図３参照）。このとき、第一マーカー５は、検出装置１０に設けられた撮影部１１によって撮影されている。さらに、操作部６に設けられた第二マーカー９は、操作部６と一体に移動する。このとき、第二マーカー９は、検出装置１０に設けられた撮影部１１によって撮影されている。
【００３８】
本実施形態では、検出装置１０に予め記憶された第一マーカー５及び第二マーカー９の配置パターンに基づいて、第一マーカー５と第二マーカー９とを識別する。そして、検出装置１０では、術者が表示装置２０に向いて表示装置２０を見ている姿勢における前後、上下、及び左右を座標軸とする直交座標系による三次元空間（すなわち上記作業空間）における第一マーカー５の姿勢及び位置並びに第二マーカー９の姿勢及び位置を検出する。ここで、第一マーカー５の姿勢及び位置は、本体部４の姿勢及び位置に対応し、第二マーカー９の姿勢及び位置は、操作部６の姿勢及び位置に対応する。検出装置１０では、検出装置１０において規定された上記三次元空間内における各第一マーカー５及び各第二マーカー９の座標情報を変換処理部２２へと出力する。
【００３９】
変換処理部２２では、検出装置１０から出力された座標情報（被検出体３のトラッキング情報）とスレーブマニピュレータ１４から取得したスレーブマニピュレータ１４のトラッキング情報とを比較し、処置部１８の位置及び姿勢の制御と、処置部１８に設けられた鉗子片１７の開閉制御を行なう。
【００４０】
まず、処置部１８の位置及び姿勢の制御について説明する。
変換処理部２２は、３つの第一マーカー５の座標情報に基づいて、作業空間内における本体部４の位置及び姿勢を認識する。さらに、変換処理部２２において認識された本体部４の位置及び姿勢と、スレーブマニピュレータ１４のトラッキング情報との関係が所定の対応関係と異なっている場合には、変換処理部２２は、スレーブ駆動部２３を動作させ、所定の対応関係を満たすようにスレーブアーム１９及び術具１６を移動させる。このとき、変換処理部２２は、作業空間の座標系とスレーブマニピュレータ１４の座標系とを整合させるための座標変換と縮尺変換を行い、変換後の情報を用いて操作指令を生成してスレーブ駆動部２３へと出力する。
【００４１】
次に、鉗子片１７の開閉制御について説明する。
変換処理部２２では、３つの第一マーカー５が共に存する仮想平面と平行な仮想平面に沿って測ったときの各第二マーカー９間の距離ｄを算出する（図７参照）。本実施形態では、各第二マーカー９の座標が検出装置１０により算出されており、変換処理部２２は、当該座標を用いて各第二マーカー９の距離を算出する。さらに、変換処理部２２に入力された各第二マーカー９間の距離とスレーブマニピュレータ１４のトラッキング情報における鉗子片１７の先端の距離との関係が所定の対応関係と異なっている場合には、変換処理部２２は、スレーブ駆動部２３を動作させ、所定の対応関係を満たすように鉗子片１７の開度を変更する。これにより、本体部４に対する操作部６の移動が、スレーブマニピュレータ１４の鉗子片１７の開閉動作として伝達される。
【００４２】
このように、変換処理部２２は、被検出体３のトラッキング情報とスレーブマニピュレータ１４のトラッキング情報とを比較し、各トラッキング情報が互いに異なっている場合には、スレーブマニピュレータ１４のトラッキング情報が被検出体３のトラッキング情報と一致するように操作指令を発する。変換処理部２２が発する操作指令により、スレーブ駆動部２３は、被検出体３の位置及び姿勢並びに操作部６への操作入力状態に対応した状態となるようにスレーブアーム１９及び術具１６を移動させる。
その結果、スレーブマニピュレータ１４は、被検出体３の動作に追従して動作する。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態の手術支援装置１によれば、被検出体３の本体部４に配される、事前に決められた配置関係から変化しない第一マーカー５により被検出体３の位置及び姿勢を検出し、被検出体３の操作部６に配される、事前に決められた配置関係から変化する第二マーカー９により操作部６に対する操作入力状態を別のマーカー（第一マーカー５及び第二マーカー９）として分類して検出することができるので、簡易な構成で高精度な遠隔操作入力をすることができる。
【００４４】
ここで、被検出体３の位置及び姿勢を検出するために使用される第一マーカー５はいずれも本体部４に対して位置決めされているので位置及び姿勢の検出がしやすい。さらに、本体部４に対する位置関係が既知である第一マーカー５を元にして第二マーカー９を識別することができるので、第一マーカー５と第二マーカー９とにおける配置位置以外の構成が同一であってよいから、構成を簡素にすることができる。
【００４５】
また、位置及び姿勢を検出するためのマーカーと操作入力状態を検出するためのマーカーとが別々に設けられているので、誤検出が少ない。
【００４６】
（変形例１−１）
次に、上述の第１実施形態の変形例について説明する。図８及び図９は、手術支援装置における被検出体の検出方法を説明するための説明図である。
本変形例では、変換処理部２２における第二マーカー９の距離の算出方法が異なっている。
変換処理部２２では、第一マーカー５を用いた本体部４の姿勢の検出結果から、本体部４の中心軸Ｏ１を規定する（図８参照）。続いて、当該中心軸Ｏ１から第二マーカー９までの距離ｄ１、ｄ２を、各第二マーカー９に対して個別に算出する（図９参照）。これにより、本変形例では、変換処理部２２は、本体部４に対する第二マーカー９の位置の変化に基づいて操作部６への操作入力状態を算出できる。
本変形例では、各操作部６に設けられた第二マーカー９の一方が撮影部１１に撮影されていない状態であっても、他方が撮影部１１に撮影されていれば上述の実施形態と同様の検出結果が得られる。
【００４７】
（変形例１−２）
次に、上述の第１実施形態の他の変形例について説明する。
本変形例では、上述の第１実施形態で説明した第一マーカー５と第二マーカー９とが配置位置以外の少なくとも一の事項において相違する例を示す。
例えば、第一マーカー５と第二マーカー９とが互いに異なる色とされている。また、撮影部１１は、少なくとも第一マーカー５の色と第二マーカー９の色とを区別して取得できるようになっている。さらに、検出装置１０は、第一マーカー５の座標と第二マーカー９の座標とをそれぞれ区別して変換処理部２２へと出力する。
本変形例の構成によれば、色に基づいて第一マーカー５と第二マーカー９とを区別することができるので、第一マーカー５と第二マーカー９との相対位置関係から第一マーカー５と第二マーカー９を識別するための計算を変換処理部２２が行う必要がないので、計算量が少ない。また、第一マーカー５と第二マーカー９とが近づいた場合に、二つのマーカーを誤認識する確率を減らすことができる。
【００４８】
なお、本変形例では色に基づいて第一マーカー５と第二マーカー９とを区別する例を示したが、色以外にも、寸法、形状、模様、あるいは光の反射率を異ならせることによっても同様の効果を奏することができる。
また、第一マーカー５と第二マーカー９とを、互いに発光周期若しくは光量が異なる光源２７によって構成することもできる。
このように、第一マーカー５と第二マーカー９との相違点に基づいて第一マーカー５と第二マーカー９とをそれぞれ識別することができる。
【００４９】
（変形例１−３）
次に、上述の第１実施形態のさらに他の変形例について説明する。図１０は、本変形例の手術支援装置における一部の構成を示す模式図である。
本変形例では、上述の変形例２に示したように互いに色、寸法、形状、模様、光の反射率、発光周期若しくは光量が異なる第一マーカー５及び第二マーカー９を有している。さらに、図１０に示すように、検出装置１０は、第一マーカー５を検出するための第一検出部１０ａと第二マーカー９を検出するための第二検出部１０ｂとを備える。
【００５０】
本変形例によれば、本体部４の位置及び姿勢を検出するための検出系と、操作部６の操作状態を検出するための検出系が互いに独立しているので、操作部６の操作を容易に検出することができ、検出精度を高めることができる。
【００５１】
なお、本変形例における各マーカーと各検出部との組み合わせは、適合する好適な組み合わせを適宜採用することができる。例えば、２種類のカメラから成る検出装置として、赤外線センサと色識別カメラをそれぞれ検出部として備えた検出装置、認識可能波長が互いに異なるカメラを検出部として備えた検出装置、広角カメラとズームカメラをそれぞれ検出部として備えた検出装置、あるいは第一マーカー５と第二マーカー９との発光周期に対応させて撮影周期をずらして撮影するカメラを検出部として備えた検出装置などを構成することができる。
また、上述の２種類のカメラから成る検出装置でなく、２種類のセンサ系から成る検出装置としても良い。例えば、次に示すようなもの挙げられる。第一マーカー５を反射マーカーとし、それを検出する光学センサを検出部とし、第二マーカー９を磁気コイルとして、それを検出する磁気センサを検出部として備えた検出装置としても良い。また、第二マーカー９を超音波発生器として、それを検出する超音波センサを検出部として備えた検出装置としても良い。さらに、第二マーカー９を熱源として、それを検出する温度センサを検出部とした検出装置としても良い。
また、２種類のセンサ系から成る検出装置としてしているが、１種類のセンサ系から成る検出装置としてしても良い。例えば、第一マーカー５及び第二マーカー９を周波数の違う信号発生器とし、それぞれを検出する一つの信号検出部を備えた検出装置としても良い。尚、信号としては、例えば、光の周波数、電波の周波数、超音波の周波数等が挙げられる。
【００５２】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態の手術支援装置１について説明する。なお、以下に説明する各実施形態において、上述の第１実施形態と同様の構成要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。
図１１ないし図１３は、本実施形態の手術支援装置に設けられた被検出体を示す平面図である。
図１及び図１１に示すように、本実施形態の手術支援装置１は、マスタマニピュレータ２に設けられた被検出体３及び検出装置１０に代えて被検出体３Ａ及び検出装置１０Ａを備え、制御装置２１に設けられた変換処理部２２に代えて変換処理部２２Ａを備える点が異なっている。
【００５３】
被検出体３Ａは、第二マーカー９に代えて、第二マーカー９Ａを備える。
図１１ないし図１３に示すように、第二マーカー９Ａは、操作部６の回動動作によって本体部４から突没する直動棒２５を有している。直動棒２５は、支点部８周りの回転移動を直線移動に変換するリンク等の変換機構を介して操作部６の棒状部７に連結されている。本実施形態では、一対の棒状部７を支点部８回りに回転移動させて操作部６を閉じると直動棒２５が本体部４から突出し、一対の棒状部７を支点部８回りに回転移動させて操作部６を開くと直動棒２５が本体部４内に没する。これにより、操作部６に開度に対応して直動棒２５の本体部４からの突出長さが変化する。
【００５４】
検出装置１０Ａは、上記第１実施形態と同様に第一マーカー５についての検出をする。さらに、検出装置１０Ａは、上記第１実施形態で説明した第二マーカー９の検出に代えて、第二マーカー９Ａの検出をする。第二マーカー９Ａの検出は、直動棒２５が本体部４から突出された部分の表面積の大きさを検出することにより行われる。このとき、被検出体３と撮影部１１のカメラとの距離によって画像上における直動棒２５の表面積は異なるので、作業空間Ｑ１内における被検出体３の位置情報を用いて直動棒２５の表面積を、画像上大きさから実際の大きさへと補正する。検出装置１０Ａは、第一マーカー５を用いて算出した本体部４に関する座標情報と、第二マーカー９Ａを用いて算出した直動棒２５の表面積を、変換処理部２２Ａへと出力する。
【００５５】
変換処理部２２Ａでは、検出装置１０Ａにより算出された直動棒２５の表面積を用いて、一対の鉗子片１７の開度を制御する。例えば、直動棒２５が本体部４内に完全に入り込んでいる場合には、直動棒２５が本体部４から突出する面積がゼロであり、この場合を、一対の鉗子片１７が全開状態である場合に対応させておく。さらに、直動棒２５が本体部４から突出する面積が所定の面積を超える場合を、一対の鉗子片１７が全閉状態である場合に対応させておく。例えば、上記所定の面積は、操作部６を全閉状態としたときに直動棒２５が本体部４から突出する面積とすることができる。
【００５６】
本実施形態では、変換処理部２２Ａは、第二マーカー９Ａに設けられた直動棒２５の表面積の変化に基づいて、一対の鉗子片１７の開度を制御するための操作指令をスレーブ駆動部２３へ出力する。本実施形態の構成であっても、上記第１実施形態と同様に被検出体３に対する操作に連動させてスレーブマニピュレータ１４を動作させることができる。
なお、直動棒２５の表面積の変化に基づいて制御する方法ではなく、直動棒２５の先端と末端の距離の変化量に基づいて鉗子片１７の開度を制御してもよい。
【００５７】
（変形例２−１）
次に、上述の第２実施形態の変形例について説明する。図１４ないし図１６は、本変形例における被検出体を示す平面図である。
図１４ないし図１６に示すように、本変形例では、本体部４から突没する直動棒２５に代えて、本体部４に窓４ａが形成され、窓４ａ内で移動することにより露出面積が代わる直動部材２６が本体部４内に設けられている点が異なっている。
本変形例では、窓４ａの開口面積に対する直動部材２６の露出面積を用いて一対の鉗子片１７の開度を指示することができる。
【００５８】
（変形例２−２）
次に、上述の第２実施形態の他の変形例について説明する。図１７及び図１８は、本変形例における被検出体を示す平面図である。
図１７及び図１８に示すように、本変形例では、第二マーカー９Ａにおいて、直動棒２５に代えて、操作部６の棒状部７の開閉により発光状態が変化する光源２７が設けられている点が異なっている。
第二マーカー９Ａに設けられた光源２７は、棒状部７の開閉により、光量、点滅周期、色その他少なくとも一状態が変化する。
なお、光源２７の光量を変化させる方法の別の例としては、上述の変形例２−１において説明した直動棒２５に代えて、直動棒２５と同様に直線移動するカバーと、本体部４に設けられ当該カバーによって覆われる光源とを備えてもよい。この場合における光源自体は、光量や発光周期は一定であってもよい。このような構成の場合、操作部６に対する操作によって上記カバーが移動し、光源がカバーに覆われる面積が変わるので、検出装置１０に到達する光量が変わる。
【００５９】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態の手術支援装置について説明する。図１９及び図２０は、本実施形態の手術支援装置に設けられた被検出体を示す平面図である。
手術支援装置１は、第１実施形態で説明した被検出体３に代えて設けられた被検出体３Ｂと、第１実施形態で説明した変換処理部２２に代えて設けられた変換処理部２２Ｂとを備えている点が異なっている。
被検出体３Ｂは、第１実施形態と同様の本体部４及び操作部６を有しており、配置状態が第１実施形態と異なる第一マーカー５が本体部４に配されている。
【００６０】
第一マーカー５は、本体部４の外面の一箇所に配されており、第二マーカー９は、操作部６における一対の棒状部７のそれぞれに第１実施形態と同様に１つずつ配されている。また、第一マーカー５から各第二マーカー９までの距離は互いに等しく、各第二マーカー９の間の距離は第一マーカー５と第二マーカー９との距離よりも短い。これにより、操作部６をどのような開度としても第一マーカー５及び第二マーカー９により構成される三点は二等辺三角形の頂点となる。
【００６１】
検出装置１０では、作業空間Ｑ１内における第一マーカー５と第二マーカー９とのそれぞれの座標を変換処理部２２Ｂへと出力する。
【００６２】
変換処理部２２Ｂでは、第一マーカー５と第二マーカー９とによって構成される上記二等辺三角形の位置に基づいて被検出体３の位置を算出する。また変換処理部２２Ｂでは、第一マーカー５と第二マーカー９とによって構成される上記二等辺三角形の向きに基づいて被検出体３の姿勢を算出する。さらに、各第二マーカー９の間の距離は、第一マーカー５と第二マーカー９とによって構成される上記二等辺三角形の底辺の長さとして他の辺と区別して認識することができる。
【００６３】
このように、本実施形態では、本体部４に配された１つのマーカー（第一マーカー５）と、操作部６の棒状部７にそれぞれ１つずつ配されたマーカー（第二マーカー９）との計３つのマーカーによって、被検出体３の位置及び姿勢並びに操作部６の操作状態を検出することができる。このため、上述の第１実施形態に示した被検出体３よりもマーカーの数が少なくてよい。このため、マーカーを配するスペースが小さくて済むので、被検出体３を小型化しやすい。
【００６４】
（変形例３−１）
次に、上述の実施形態の変形例について説明する。図２１及び図２２は、本変形例の被検出体を示す平面図である。
図２１及び図２２に示すように、本変形例では、本体部４に第一マーカー５が２つ配され、操作部６における棒状部７の一方に第二マーカー９が１つ配されている点が異なっている。
本体部４に配された２つの第一マーカー５は、互いに離間する二箇所に位置している。２つの第一マーカー５の距離は一定である。
【００６５】
本変形例では、第一マーカー５と第二マーカー９とによる三点を用いて被検出体３Ｂの位置と姿勢とをそれぞれ検出することができる。さらに、被検出体３Ｂの位置及び姿勢から、本体の中心軸Ｏ１を算出することができる。さらに中心軸Ｏ１に対する第二マーカー９の距離を上記変形例１−１と同様に算出することができる。
このように、本変形例においても、被検出体３Ｂの位置及び姿勢並びに操作部６の操作入力状態を第一マーカー５及び第二マーカー９を用いて検出することができる。
【００６６】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
また、上述の各実施形態及び各変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１  手術支援装置
２  マスタマニピュレータ（操作入力部）
３、３Ａ、３Ｂ  被検出体
４  本体部
４ａ  窓
５  第一マーカー
６  操作部
７  棒状部
８  支点部
９、９Ａ  第二マーカー
１０、１０Ａ  検出装置
１１  撮影部
１２  画像認識部
１３  出力部
１４  スレーブマニピュレータ
１５  内視鏡装置
１６  術具
１７  鉗子片
１８  処置部
１９  スレーブアーム
２０  表示装置
２１  制御装置
２２、２２Ａ、２２Ｂ  変換処理部
２３  駆動部
Ｏｐ  操作者
【図１】
0006005950.tif 000002
【図２】
0006005950.tif 000003
【図３】
0006005950.tif 000004
【図４】
0006005950.tif 000005
【図５】
0006005950.tif 000006
【図６】
0006005950.tif 000007
【図７】
0006005950.tif 000008
【図８】
0006005950.tif 000009
【図９】
0006005950.tif 000010
【図１０】
0006005950.tif 000011
【図１１】
0006005950.tif 000012
【図１２】
0006005950.tif 000013
【図１３】
0006005950.tif 000014
【図１４】
0006005950.tif 000015
【図１５】
0006005950.tif 000016
【図１６】
0006005950.tif 000017
【図１７】
0006005950.tif 000018
【図１８】
0006005950.tif 000019
【図１９】
0006005950.tif 000020
【図２０】
0006005950.tif 000021
【図２１】
0006005950.tif 000022
【図２２】
0006005950.tif 000023