(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
室内の出入り口近傍の天井面にステレオカメラを設けると共に、前記ステレオカメラの撮像方向を床面に向け、前記ステレオカメラから得られる距離画像に基づいて、前記出入り口を通過する人の頭部を検出する人検出装置において、
前記ステレオカメラを回動可能に支持すると共に前記ステレオカメラを所定の角度位置で前記天井面に固定可能な角度調整手段を有し、
前記角度調整手段は、前記床面に段差が無いときは、前記床面に対して撮像方向がほぼ直角に向くように前記ステレオカメラを固定する一方、前記床面に段差が有るときは、前記段差を昇降する人の頭部の移動方向に対して撮像方向がほぼ直角に向くように前記ステレオカメラを固定するように設定されるとともに、
前記角度調整手段は、前記天井面に取り付けられる基部と基部の両端から下方に折れ曲がる１対の固定片部が設けられた取り付け板と、前記ステレオカメラを支持し両端が下方に突出する１対の調整片部が設けられた支持板と、前記調整片部が前記固定片部に重ねられ前記取り付け板を貫通して前記支持板にねじ込まれる２本の回動軸と、を有し、
前記固定片部には、鉛直中心軸を挟んで左右対称位置に上部貫通孔と下部貫通孔が設けられ、前記調整片部には、鉛直中心軸を挟んで左右対称位置に上部雌ねじ孔と下部雌ねじ孔が設けられ、前記２本の回動軸のうち、任意に選択される一方の回動軸のみを前記支持板の調整片部の上部雌ねじ孔または下部雌ねじ孔のいずれか一方にねじ込むことで、前記一方の回動軸を中心に前記支持板を所定の角度位置に調整し、さらに、他方の回動軸を前記支持板の調整片部の下部雌ねじ孔または上部雌ねじ孔のいずれか一方にねじ込むことで、前記支持板を所定の角度位置にて固定することを特徴とする人検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人検出装置に関し、より詳細には、出入り口において人の検出精度を高める技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、バス等の交通機関やビル等の建物の出入り口にステレオカメラを設け、このステレオカメラを用いて、出入り口を通過する人を検出する技術が広く利用されている。この種の検出技術に関し、各種の装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１０は、特許文献１の通行者計数装置を示す図であり、通行者計数装置１００は、建物１０１の上方に設置され、撮像装置（特許文献１には、一例としてステレオビジョンが記載される）を有する。この通行者計数装置１００では、建物１０１内の出入り口１０２付近に撮像範囲１０３を設定し、この撮像範囲１０３を撮像装置で撮像する。そして、撮像装置で得た画像から人を検出し、出入り口１０２を通過する通行者の人数を計測する。
【０００４】
ところで、図１０では、出入り口１０２付近の床面１０４は平坦であるが、計測を行う場所によっては、床面が平坦でない場合もある。たとえば、バスの乗降者数を計測する場合、撮像範囲を乗降口付近に設定するが、いわゆるワンステップバスやツーステップパスでは、撮像範囲の床面に段差が有る。床面に段差がある場合、段差を昇降する人の高さは変化する。ステレオカメラを用いる検出装置では、人の頭部を追跡して検出するため、段差を昇降する人を検出する場合、頭部の高さの変化に対して何らかの対策を講じる必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２６２５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、通行者計数装置１００では、頭部の高さの変化に対する対策が講じられていないため、ワンステップバスやツーステップパス等に通行者計数装置１００を設置しても、検出精度が悪く、正確な人数を計測することは困難である。
【０００７】
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、床面に段差が無い場合、および、床面に段差が有る場合のいずれの条件においても、高い検出精度を得ることができる人検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の人検出装置は、室内の出入り口近傍の天井面にステレオカメラを設けると共に、前記ステレオカメラの撮像方向を床面に向け、前記ステレオカメラから得られる距離画像に基づいて、前記出入り口を通過する人の頭部を検出する人検出装置において、前記ステレオカメラを回動可能に支持すると共に前記ステレオカメラを所定の角度位置で前記天井面に固定可能な角度調整手段を有し、前記角度調整手段は、前記床面に段差が無いときは、前記床面に対して撮像方向がほぼ直角に向くように前記ステレオカメラを固定する一方、前記床面に段差が有るときは、前記段差を昇降する人の頭部の移動方向に対して撮像方向がほぼ直角に向くように前記ステレオカメラを固定するように設定されるとともに、前記角度調整手段は、前記天井面に取り付けられる基部と基部の両端から下方に折れ曲がる１対の固定片部が設けられた取り付け板と、前記ステレオカメラを支持し両端が下方に突出する１対の調整片部が設けられた支持板と、前記調整片部が前記固定片部に重ねられ前記取り付け板を貫通して前記支持板にねじ込まれる２本の回動軸と、を有し、前記固定片部には、鉛直中心軸を挟んで左右対称位置に上部貫通孔と下部貫通孔が設けられ、前記調整片部には、鉛直中心軸を挟んで左右対称位置に上部雌ねじ孔と下部雌ねじ孔が設けられ、前記２本の回動軸のうち、任意に選択される一方の回動軸のみを前記支持板の調整片部の上部雌ねじ孔または下部雌ねじ孔のいずれか一方にねじ込むことで、前記一方の回動軸を中心に前記支持板を所定の角度位置に調整し、さらに、他方の回動軸を前記支持板の調整片部の下部雌ねじ孔または上部雌ねじ孔のいずれか一方にねじ込むことで、前記支持板を所定の角度位置にて固定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の人検出装置によれば、床面における段差の有無に応じて、ステレオカメラの角度位置を調整・固定することにより、人の頭部の移動方向に対して撮像方向をほぼ直角に向けることができる。したがって、床面における段差の有無に関わらず、高い検出精度を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態の人検出装置が搭載されたバスの側面図である。
【図２】図１のＡ部の拡大図であり、人検出装置の正面図である。
【図３】図２のＢ矢視図であり、人検出装置の側面図である。
【図４】図３の分解図である。
【図５】図４のＣ矢視図であり、カメラユニットの底面図である。
【図６】図３のＤ矢視図であり、人検出装置の底面図である。
【図７】角度調整手段の構成を説明する図であり、（ａ）は分解図、（ｂ）は固定片部と調整片部を重ねた形態を示す図である。
【図８】角度調整手段の作用を説明する図であり、（ａ）は撮像方向を鉛直下方に向けた装置の側面図、（ｂ）および（ｃ）は撮像方向を鉛直線に対して傾斜させた装置の側面図である。
【図９】人検出装置の作用を説明する図であり、（ａ）はノンステップバスにおける作用説明図、（ｂ）はワンステップバスにおける作用説明図である。
【図１０】従来の通行者計数装置の基本原理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。なお、実施形態の説明の全体を通して同じ要素には同じ番号を付している。
【００１２】
図１は、実施形態にかかる人検出装置が搭載されたバスの側面図である。図１に示すように、バス１０は、車体１１と、車体１１の前下部に設けられる前輪１２と、車体１１の後下部に設けられる後輪１３と、を有する。車体１１の前部側面には、乗車口（出入り口）１５が設けられ、車体１１の中央部側面には、降車口（出入り口）１６が設けられる。乗車口１５および降車口１６のそれぞれには、乗車口１５および降車口１６を開閉する前扉１７および中扉１８が設けられる。
【００１３】
車室２１において、乗車口１５近傍および降車口１６近傍の天井面２２には、人検出装置３０が設けられる。乗車口１５側の人検出装置３０は、バス１０に乗る人の数を計測し、降車口１６側の人検出装置３０は、バス１０から降りる人の数を計測する。人検出装置３０は、停留所情報を音声で案内する音声合成装置（図示省略）と連動しており、音声合成装置から送られる停留所の情報（たとえば、停留所名や路線系統）と共に、計測したデータを記録する。
【００１４】
人検出装置３０に記録されたデータは、任意の時期（たとえば、バスの運行が終了した後）に、任意の通信手段（たとえば、無線ＬＡＮ）によって、営業所等に設置されたデータ収集用端末機（たとえば、パーソナルコンピュータ）に送信される。データ収集用端末機では、送信されたデータを表計算用ソフト等によって集計・処理し、停留所毎の乗降者数や路線系統別の乗降者数、あるいは、日報や月報、年報等を表示する。このような乗降者数に関する情報は、運行計画の最適化に利用される。
【００１５】
次に、人検出装置３０の構成を図２〜図６に基づいて詳細に説明する。
図２および図３に示すように、人検出装置３０は、天井面２２に固定される取り付け板３１と、取り付け板３１に固定されるカメラユニット３５と、カメラユニット３５に下から被着されるカバー３６と、を有する。取り付け板３１は、天井面２２に取り付けねじ３７で固定される基部３２と、基部３２の車両前後方向両端から下方に折れ曲がる１対の固定片部３３と、からなる。
【００１６】
図４に示すように、カメラユニット３５は、天井面２２に対向する支持板３８を有する。支持板３８の車両前後方向の両端には、下方に突出する１対の調整片部４１（図では一方の調整片部のみを示す）が設けられる。調整片部４１は、固定片部３３の外側に重ねられ、左右２本の回動軸４２Ｌ，４２Ｒによって固定片部３３に締結される。このような締結構造を構成する固定片部３３、調整片部４１および２本の回動軸４２Ｌ，４２Ｒは、本発明にかかる角度調整手段４０を構成する。なお、この角度調整手段４０の詳細については、後述する。
【００１７】
図５に示すように、支持板３８の下面には、取り付けねじ３７で回路基板４５が取り付けられる。回路基板４５には、さらに回路基板４６が取り付けねじ３７で取り付けられており、この回路基板４６には、ステレオカメラを構成する１対のカメラ４７が搭載される。カメラユニット３５では、１対のカメラ４７から得られる距離画像に基づいて乗降者を検出し、乗降者数を計測・記録する。
【００１８】
図６に示すように、カバー３６は、カメラユニット３５（図５参照）を下から覆う。また、カバー３６は、１対のカメラ４７と対向する位置に１対の貫通孔３６ａを有する。カメラ４７の撮像方向（光軸に沿う方向）は、乗車口１５（図１参照）あるいは降車口１６（図１参照）の床面に向いており、カメラ４７は、貫通孔３６ａを通して、床面を歩行する人の頭部を撮像する。また、カバー３６の車両前後方向の両端部は、取り付けねじ３７で調整片部４１（図５参照）にねじ止めされる。
【００１９】
次に、角度調整手段４０の構成を図７に基づいて説明する。
角度調整手段４０は、床面に段差が無いときは、カメラ４７（図４参照）の撮像方向が鉛直下方に向くように支持板３８を取り付け板３１に固定する。一方、床面に段差が有るときは、この段差を昇降する人の頭部の移動方向に対して、カメラ４７（図４参照）の撮像方向がほぼ直角に向くように、支持板３８を取り付け板３１に固定する。また、角度調整手段４０は、カバー３６（図６参照）によって下から覆われる。
【００２０】
このように機能する角度調整手段４０は、図７（ａ）に示すように、固定片部３３、調整片部４１および回動軸４２Ｌ，４２Ｒによって構成される。固定片部３３には、鉛直中心軸Ｃを挟んで左右対称位置に、左右２個の上部貫通孔４８Ｌ，４８Ｒおよび左右２個の下部貫通孔４９Ｌ，４９Ｒが設けられる。一方、調整片部４１には、鉛直中心軸Ｃを挟んで左右対称位置に、左右２個の上部雌ねじ孔５１Ｌ，５１Ｒおよび左右２個の下部雌ねじ孔５２Ｌ，５２Ｒが設けられる。また、回動軸４２Ｌ，４２Ｒは、ビス等の雄ねじ部材で構成される。さらに、支持板３８には、挿入穴５３が形成されており、固定片部３３は、この挿入穴５３に上から挿入された後、２本の回動軸４２Ｌ，４２Ｒで調整片部４１に締結される。
【００２１】
図７（ｂ）に示すように、角度調整手段４０は、上部貫通孔４８Ｌ，４８Ｒと上部雌ねじ孔５１Ｌ，５１Ｒを一致させたとき、カメラ４７の撮像方向が鉛直下方に向くように設定される。また、このとき、鉛直中心軸Ｃに対して一側（ここでは右側）の下部貫通孔４９Ｒは、一側の下部雌ねじ孔５２Ｒに対し、他側（ここでは左側）の上部貫通孔４８Ｌを中心に角度θ（この例では１５度）だけ内側にずれて位置する。また、装置中心Ｃに対して他側（ここでは左側）の下部貫通孔４９Ｌについても同様であり、他側の下部雌ねじ孔５２Ｌに対し、一側（ここでは右側）の上部貫通孔４８Ｒを中心に角度θ内側にずれて位置する。
【００２２】
このように構成される角度調整手段４０を用いて、カメラユニット３５を天井面２２に取り付ける方法を図８に基づいて説明する。図８（ａ）に示すように、まず、天井面２２に取り付け板３１を取り付けねじ３７（図４参照）で固定した後、床面に段差が無いときは、上部貫通孔４８Ｌ，４８Ｒ（図７（ａ）参照）と上部雌ねじ孔５１Ｌ，５１Ｒ（図７（ａ）参照）を一致させ、それぞれに２本の回動軸４２Ｌ，４２Ｒをねじ込む。これにより、カメラユニット３５は、カメラ４７の撮像方向（矢印（１）で示す向き）を鉛直下方に向けて、天井面２２に固定される。
【００２３】
これに対し、床面に段差が有るときは、たとえば、図８（ｂ）に示すように、上部貫通孔４８Ｌ（図７（ａ）参照）と上部雌ねじ孔５１Ｌ（図７（ａ）参照）を一致させ、かつ、下部貫通孔４９Ｒ（図７（ａ）参照）と下部雌ねじ孔５２Ｒ（図７（ａ）参照）を一致させて、それぞれに回動軸４２Ｌ，４２Ｒをねじ込む。すると、カメラ４７の撮像方向（矢印（２）で示す向き）が左側に角度θ傾斜した状態で、カメラユニット３５が取り付け板３１に固定される。なお、角度θは、この例では１５度としたが、段差の大きさや段差の数などに応じて、任意の大きさに設定可能である。
【００２４】
また、図８（ｃ）に示すように、カメラ４７の撮像方向（矢印（３）で示す向き）を右側に角度θ傾斜させるときは、下部貫通孔４９Ｌ（図７（ａ）参照）と下部雌ねじ孔５２Ｌ（図７（ａ）参照）を一致させ、かつ、上部貫通孔４８Ｒ（図７（ａ）参照）と上部雌ねじ孔５１Ｒ（図７（ａ）参照）を一致させて、それぞれに回動軸４２Ｌ，４２Ｒをねじ込むようにする。なお、カメラ４７の撮像方向を左右のいずれの側に傾斜させるかは、人検出装置３０と段差との位置関係によって、任意に選択可能である。
【００２５】
さらに、図８（ａ）〜（ｃ）に示したカメラユニット３５の取り付け例のそれぞれにおいては、２本の回動軸４２Ｌ，４２Ｒのうち、一方の回動軸のみを先にねじ込み、先にねじ込んだ一方の回動軸を中心に調整片部４１の角度位置を調整した後、他方の回動軸を後からねじ込むようにする。たとえば、図８（ｂ）に示した取り付け例では、一側（ここでは右側）の回動軸４２Ｒを先にねじ込み、この回動軸４２Ｒを中心に調整片部４１を回動させ、所定の角度位置にて、後から他側（ここでは左側）の回動軸４２Ｌをねじ込むことができる。なお、２本の回動軸４２Ｌ，４２Ｒのうち、いずれの回動軸を先にねじ込むかは、人検出装置３０を取り付けるときの作業性等に応じて、任意に選択可能である。
【００２６】
以上、説明した実施形態の人検出装置３０の作用・効果を図９に基づいて説明する。ここでは、乗車口側の人検出装置３０について説明するが、降車口側の人検出装置３０においても、作用・効果は同様である。
【００２７】
図９（ａ）に示すように、バス１０（図１参照）がノンステップバスであり、床面５５に段差が無いときは、この水平な床面５５に対し、カメラの撮像方向（矢印（１）示す向き）を鉛直下方に向けて、人検出装置３０を天井面２２に取り付ける。結果、人の移動方向に対してカメラの撮像方向（矢印（１）示す向き）がほぼ直角に向き、乗車口１５から乗車した人の頭部を正確に検出することができる。
【００２８】
一方、図９（ｂ）に示すように、バス１０（図１参照）が、たとえばワンステップバスであり、床面５５に段差５６が有るときは、カメラの撮像方向（矢印（２）で示す向き）を角度θ傾斜させて、人検出装置３０を天井面２２に取り付ける。これにより、段差５６を昇る人の頭部の移動方向（矢印（４）で示す向き）に対して、カメラの撮像方向（矢印（２）で示す向き）がほぼ直角に向くため、高さが変化する頭部を良好に追跡・検出することができる。結果、床面５５に段差５６が有る条件においても、高い検出精度を得ることができる。
【００２９】
また、本実施形態では、図４に示すように、２本の回動軸４２Ｌ，４２Ｒのうち、任意に選択される一方の回動軸を中心にカメラユニット３５の角度位置を調整し、後から他方の回動軸をねじ込むことで、カメラユニット３５を所定の角度位置にて固定できるようにした。
【００３０】
これに対して、１本の回動軸を用いて、カメラユニットを回動させることも可能である。しかし、この場合、回動中心が１つになるため、回動軸は、調整片部あるいは固定片部の中央に配置する必要がある。これに伴い、中央の回動軸の周囲に回り止め用の軸体等を配置することになり、調整片部および固定片部が大型化する。
【００３１】
この点、本実施形態では、２本の回動軸４２Ｌ，４２Ｒを用いることで、調整片部４１あるいは固定片部３３の中央を挟んで回動軸４２Ｌ，４２Ｒを配置することができ、回り止め用の軸体等も不要である。したがって、調整片部４１および固定片部３３の小型化が図れ、角度調整手段４０の省スペース化を実現することができる。
【００３２】
さらに、本実施形態では、カバー３６により、カメラユニット３５および角度調整手段４０を下から覆うようにしたので、カメラユニット３５および角度調整手段４０がカバー３６で保護される。したがって、人検出装置３０に物が当っても、カメラ４７の撮像方向が簡単にずれる心配が無い。また、カバー３６を支持板３８にねじ止めしたので、カバー３６が取り外されてカメラユニット３５がいたずらされることも防止できる。
【００３３】
以上、実施形態を用いて本発明を説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されないことは言うまでもない。上記実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。またその様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００３４】
たとえば、実施形態では、バスの乗降者の検出に本発明を用いたが、本発明の人検出装置は、バス以外の他の交通機関の乗降口や建物の出入り口を通過する人を検出する手段としても使用可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１５・・・乗車口（出入り口）、１６・・・降車口（出入り口）、２２・・・天井面、３０・・・人検出装置、３１・・・取り付け板、３８・・・支持板、４０・・・角度調整手段、４２Ｌ，４２Ｒ・・・回動軸、４７・・・カメラ、５５・・・床面、５６・・・段差。
【図１】
0005966396.tif 000002
【図２】
0005966396.tif 000003
【図３】
0005966396.tif 000004
【図４】
0005966396.tif 000005
【図５】
0005966396.tif 000006
【図６】
0005966396.tif 000007
【図７】
0005966396.tif 000008
【図８】
0005966396.tif 000009
【図９】
0005966396.tif 000010
【図１０】
0005966396.tif 000011