(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
関心のある対象の位置が少なくとも第１の動作源に依存している関心領域における血管インターベンションプロシージャにおいてインターベンション装置の正確な誘導を支援する画像表示を提供する画像診断システムであって：
（ｉ）患者の第１の動作を伴わない時間フレームの間、関心のある血管領域に挿入される前記インターベンション装置を含む前記関心のある血管領域の第１の画像シーケンスを取得し；
（ｉｉ）取得された前記第１の画像シーケンスにおいて前記インターベンション装置の動きを分析することによって、第２の動作周期の間、前記インターベンション装置の周期的な動きの第１の動作シーケンスを検出し；
（ｉｉｉ）前記第２の動作によってのみ導入される前記インターベンション装置の動作モデルを生成し；
（ｉｖ）前記インターベンション装置の前記第１の動作シーケンスと前記第２の動作との間の関係を定義する演算子を決定し；
（ｖ）前記患者の前記関心のある血管領域に挿入される前記インターベンション装置を含む前記関心のある血管領域のライブ画像を取得し；
（ｖｉ）前記演算子により前記第２の動作によって導入される前記インターベンション装置の動きを差し引き、前記患者の前記第１の動作によって導入される前記インターベンション装置の動きを決定し；且つ
（ｖｉｉ）前記第１の動作に基づく前記関心のある対象の表示を記録する
よう構成される画像診断システム。
【請求項２】
前記第１の動作シーケンスは呼吸動作である、
請求項１に記載の画像診断システム。
【請求項３】
前記第２の動作源は心臓の動きである、
請求項１又は２に記載の画像診断システム。
【請求項４】
前記関心領域は、大動脈起始部の周囲領域である、
請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の画像診断システム。
【請求項５】
前記関心のある対象は左心房である、
請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の画像診断システム。
【請求項６】
前記関心のある対象の表示を前記ライブ画像に重ね合わせ、結果として得られる画像をスクリーンに表示する
よう更に構成される請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載の画像診断システム。
【請求項７】
関心のある対象の位置が少なくとも第１の動作源に依存している関心領域における血管インターベンションプロシージャにおいてインターベンション装置の正確な誘導を支援する画像表示を提供する画像診断システムの作動方法であって：
（ｉ）患者の第１の動作を伴わない時間フレームの間、前記インターベンション装置を含む前記患者の関心のある血管領域の第１の画像シーケンスを取得するステップ；
（ｉｉ）取得された前記第１の画像シーケンスにおいて前記インターベンション装置の動きを分析することによって、第２の動作周期の間、前記インターベンション装置の周期的な動きの第１の動作シーケンスを検出するステップ；
（ｉｉｉ）前記第２の動作によってのみ導入される前記インターベンション装置の動作モデルを生成するステップ；
（ｉｖ）前記インターベンション装置の前記第１の動作シーケンスと前記第２の動作との間の関係を定義する演算子を決定するステップ；
（ｖ）前記インターベンション装置を含む前記関心のある血管領域のライブ画像を取得するステップ；
（ｖｉ）前記演算子により前記第２の動作によって導入される前記インターベンション装置の動きを差し引き、前記患者の前記第１の動作によって導入される前記インターベンション装置の動きを決定するステップ；及び
（ｖｉｉ）前記第１の動作に基づく前記関心のある対象の表示を記録するステップ
を有する作動方法。
【請求項８】
血管インターベンションプロシージャにおいてインターベンション装置の正確な誘導を支援する画像表示を提供するデータ処理ユニットであって、請求項７に記載の作動方法を実行するよう構成されるデータプロセッサを有するデータ処理ユニット。
【請求項９】
血管インターベンションプロシージャにおいてインターベンション装置の正確な誘導を支援する画像表示を提供するコンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ読取可能な媒体であって、
前記コンピュータプログラムは、データ処理ユニットによって実行される場合に、請求項７に記載の作動方法を制御するよう構成される、
コンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１０】
血管インターベンションプロシージャにおいてインターベンション装置の正確な誘導を支援する画像表示を提供するプログラム要素であって、
データ処理ユニットによって実行される場合に、請求項７に記載の方法を制御するよう構成されるプログラム要素。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、血管インターベンションプロシージャにおいてインターベンション装置の正確な誘導を支援する画像表示を提供する、特に蛍光透視誘導インターベンション（例えば、心房細動アブレーションプロシージャ）に適した画像診断システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気生理学は、Ｘ線蛍光透視誘導の下で心臓の鼓動の機能不全を見つけて治療するために医師が心臓カテーテルを用いるインターベンショナル心臓学の特異的な領域である。難しい電気生理学プロシージャは、心房細動の治療のための無線周波数アブレーションである。電気生理学者は、関心がある全ての場所へのアクセス経路及び生体構造を完璧に知るための特別のトレーニングと、正確な装置を選択してそれらを所望の目標へと操作するための幾らかの練習とを必要とする。患者の生体構造は、例えばＣＴ若しくはＭＲＩによる３Ｄ画像形成装置を用いて、あるいは、まさにインターベンションの開始時に局所的に造影剤を、例えば心房細動に係る肺静脈の心門及び左心房へ、又は心臓再同期療法に係る冠状静脈及び洞へ注入することによって、記録され得る。医師は基本的に、構造情報がもはや可視的でないライブフルオロ画像をナビゲートするようメンタルレジストレーション（mental  registration）を実行しなければならない。心房細動プロシージャに関し、電位測定時にカテーテルの正確な位置を知ることは、細動を引き起こす発生源、例えば変異点又は再入ループを見つけるために重要である。より一層重要なのは、所望のアブレーションパターン（例えば、肺静脈の分離又は左心房におけるルーフラインアブレーション）を実行するためのアブレーション位置の解剖学的マッピングである。
【０００３】
インターベンショナルツール又は可視的な解剖学的ランドマークのようなサードパーティ対象を追跡することは、関心がある生体構造（例えば、心腔又は冠状静脈洞）がほとんど不可視である場合にそれらの臓器の動きを補償したいならば、インターベンショナルＸ線において必須である。
【０００４】
しかし、追跡されるインターベンション装置と、電気生理学的インターベンションにとって興味をひく生体構造の部分との間の関係は、複雑でありうる。胸部領域において、例えば、インターベンション装置の動きは主に２つの要因、すなわち、心臓の鼓動及び呼吸動作によって導入される。
【０００５】
胸部領域ではそれら２つの異なった動作源がそれらの周囲に別なふうに作用するので、それらの動作源を分離する必要があると考えられる。
【０００６】
異なる周波数バンドを有する動きを生成する異なった動作源の分離のための既知の手段は、一方の動作源から派生する動きを回復するよう追跡対象の全体的な動きにフィルタをかけることに基づく。しかし、フィルタリングは、動き補償の品質を変更する遅延をもたらしうる。更に、フィルタリングの結果は、蛍光透視の画像レートが低下する場合に瞬く間に劣化しうる。
【０００７】
他の既知の手段は、動作源の１つ（又は複数）の時間モデルを用いることから成る。時間モデルは、次いで、記録された動作に適合される。これは、非常に大きい運動変動性（例えば、心臓又は呼吸動作の不整脈）に対処するにはそれほど柔軟でない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従って、少なくとも２つの異なる動作源によって引き起こされる誘導運動の影響下にある血管に挿入されるインターベンション装置の正確な誘導を支援する関心のある生体構造の画像表示を実施するロバストな画像診断システム及び方法に対する必要性が存在する。ロバスト性は、リズム及びフレームレートの変化に対処すべきである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の必要性は、独立請求項の対象により満足され得る。本発明の更なる実施形態は、従属請求項において定義される。
【００１０】
本発明の態様に従って、血管インターベンションプロシージャにおいてインターベンション装置の正確な誘導を支援する画像表示を提供する画像診断システムが提案される。画像診断システムは、次のステップを、望ましくは、もっぱら排他的ではなく、示される順序において、実行するよう構成される：
（ｉ）患者の第１の動作を伴わない時間フレームの間、関心のある血管領域に挿入される前記インターベンション装置を含む前記関心のある血管領域の第１の画像シーケンスを取得するステップ；
（ｉｉ）取得された前記第１の画像シーケンスにおいて前記インターベンション装置の動きを分析することによって、第２の動作周期の間、前記インターベンション装置の周期的な動きの第１の動作シーケンスを検出するステップ；
（ｉｉｉ）前記第２の動作によってのみ導入される前記インターベンション装置の動作モデルを生成するステップ；
（ｉｖ）前記インターベンション装置の前記第１の動作シーケンスと前記第２の動作との間の関係を定義する演算子を決定するステップ；
（ｉｖ）前記患者の前記関心のある血管領域に挿入される前記インターベンション装置を含む前記関心のある血管領域のライブ画像を取得するステップ；
（ｖ）前記演算子により前記第２の動作によって導入される前記インターベンション装置の動きを差し引き、前記患者の前記第１の動作によって導入される前記インターベンション装置の動きを決定するステップ；及び
（ｖｉ）前記第１の動作に基づく前記関心のある対象の表示を記録するステップ。
【００１１】
本発明に従って、例えば心臓の動き及び呼吸動作として存在する異なる動作源の状態は、１又は複数のサードパーティ対象として認識されるインターベンション装置の実際の形状を評価し、関心のある他の対象（通常は心腔）の姿勢を関連のある動作に基づき推定することによって、回復される。
【００１２】
本発明の核心部には、異なる動作源が異なる方法でインターベンション装置の形状を変形させるとの想定があり、それにより、動作に対するそれらの動作源の夫々の影響は一義的に回復され得る。１又は複数の動作モデルを用いて、異なる要因によって導入される動きが次いで推測され、関心のある生体構造のような他の対象へ伝播され得る。既存の技術と対比することによって、本アプローチの重要な利点は、フレームレートに対する結果の依存性の欠如及び、時間遅延なしに関心のある生体構造の位置の推定を生成するその能力である。
【００１３】
関心のある生体構造領域の第１の組の画像の取得は、一連のその後の２Ｄ画像を提供することができるＸ線画像形成装置によって実施されてよい。インターベンション装置は、インターベンション装置のモデルを定義し且つ第２の動作源によって導入されるインターベンション装置の動きの第１の動作シーケンスを検出するために、Ｘ線画像における認識に適した１又はそれ以上の特徴的な特徴又はランドマークを有してよい。インターベンション装置の動きは周期であってよいが必ずしも周期的でなくてもよい（例えば、心臓の動き）。インターベンション装置のためのモデルの定義は、回帰又は他の適用可能な方法によって実施されてよい。
【００１４】
インターベンション装置の形状に影響を及ぼす第２の動作源とインターベンション装置自体の状態との間の関係の定義のために、動作モデルの定義は必須である。そのような動作モデルは、第１の動作源の状態に依存するインターベンション装置の位置を表す位置ベクトルを得るために、第１の動作スカラのような第１の動作源ベクトル（例えば、繰り返し発生する動作のラジアン値）を乗じられる行列又はベクトルとして構成されてよい。一般的に、動作モデルは、入力としてインターベンション装置の形状をとり、分析的に又は実験的に決定される関係により位相又は変位を出力する。最も基本的なモードにおいて動作モデルは単一フレームに基づき使用可能であるべきであるから、望ましくは、入力は速度のような導関数であるべきではない。更に、低フレームレートシーケンスにおいて、速度はほとんど推定され得ない。
【００１５】
反転動作モデルとしての演算子の決定は、動作モデルの性質及びその次元に依存する都合の良い転置関数によりインターベンション装置の動作モデルを置き換えることによって、実行されてよい。
【００１６】
関心のある生体構造領域に挿入されるインターベンション装置による関心のある生体構造領域のライブ蛍光透視画像の取得は、左心房のような特定のスポットへ導かれるべきであるインターベンション装置を可視的とするのに必要である。ライブ画像は患者の動きに関する制限なしに取得され得ることが指摘される。
【００１７】
次のステップで、第１の動作源（例えば、呼吸動作）にのみ基づくインターベンション装置の動作モデルは、形状変形が第２の動作源によってのみ導入される第１の学習ステップに従ってインターベンション装置の動きを分析することによって、導かれる。インターベンション装置の形状が第２の動作源及び第１の動作源の両方の影響下でモニタリングされる場合に、第２の動作源によって導入されるインターベンション装置の形状変形は、上記の反転動作モデルとしての演算子の使用下で差し引かれ得る。それにより、第１の動作源とインターベンション装置の動きとの間の関係としての動作モデルが得られる。
【００１８】
この関係は、特に呼吸動作に基づくライブ蛍光透視画像及び関心のある生体構造の予め取得された画像の記録に有用である。これは、例えば左心房の動きが実質的に第２の動作源、特に心臓の動きに依存せず、呼吸の影響下で剛体的に動かされるので、有益である。
【００１９】
様式化された方法において、時間に沿って追跡されるｎｓ個の動作源及びｎｏ個の対象が存在する。夫々の動作源及び対象は、夫々Ｓｉ及びＴｉと示され且つ多次元であってもなくてもよい自身の状態によって、一義的に表される。以下で、対象の状態Ｔｉは、動作源の状態Ｓｉにのみ依存すると仮定される。すなわち：
【００２０】
【数１】
0006005072.tif 000002
【００２１】
【数２】
0006005072.tif 000003
上記の数２は動作モデルを表す。更に、この行為は、全ての対象の状態の認識により反転可能であると仮定される。すなわち、夫々の動作源について、下記の数３のように、演算子が存在する：
【００２２】
【数３】
0006005072.tif 000004
関心のある対象の状態Ａは、再びそれがＳｉにのみ依存するとして、下記の数５によって表される動作モデルを仮定して下記の数４によって回復される：
【００２３】
【数４】
0006005072.tif 000005
【００２４】
【数５】
0006005072.tif 000006
関心のある生体構造自体は、その可観測の状態が何とも不十分であり且つ他のインターベンション装置又は他のサードパーティ対象の観測によって増補される必要がある場合に、インターベンション装置において重視されることがあり得る。
【００２５】
モデルの学習は必ずしも本願に特有ではない。モデルは、例外なく適用可能であっても、あるいは、患者特有の学習を必要してもよい。
【００２６】
提案される画像診断システムは、潜在的に手術室環境において使用されるＸ線カテーテル検査室システムにおいて適用されてよい。更に、それは、誘導支援が重要である他の状況においても利用されてよい。本発明が使用され得る他の用途は、生検針のようなインターベンショナル機器の位置を確認することが高い関心事項である最小侵襲手術である。
【００２７】
本発明の更なる態様に従って、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素が提案され、該コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素は、適切なコンピュータ装置又はプログラム可能システムにおいて実行される場合に、提案される画像診断システムに関して上述された方法ステップを実行するよう構成されることを特徴とする。実際に、そのようなコンピュータプログラムが実行され、且つ、例えば適切なインターフェース、プロセッサ及びメモリを有して、生体構造−血管造影−記録（anatomy-angiogram-registration）、血管造影−蛍光透視−記録（angiogram-fluoroscopy-registration）及び最後に生体構造−蛍光透視−記録（anatomy-fluoroscopy-registration）を提供するその後のデータ処理のための入力としてそれぞれの生体構造表示データ及びＸ線画像データを取得するコンピュータ装置又はプログラム可能システムは、上記の画像診断システムとして動作してよい。
【００２８】
本発明の更なる態様に従って、ＣＤ−ＲＯＭのようなコンピュータ読取可能媒体が提供され、該コンピュータ読取可能媒体は、自身に記憶されている上記のコンピュータプログラムを有する。なお、コンピュータプログラムはまた、ネットワーク上で提供されてよく、かかるネットワークからデータプロセッサのワーキングメモリにダウンロードされてよい。従って、コンピュータ読取可能媒体は、コンピュータプログラムをダウンロードに使用可能とする媒体であってよい。
【００２９】
本発明の実施形態の特徴及び利点は、種々の対象に関してここで記載されている点に留意すべきである。特に、幾つかの実施形態は方法タイプの特徴に関して記載され、一方、他の実施形態は装置タイプの特徴に関して記載される。なお、当業者は、上記及び下記から、別なふうに記されない限りは、１タイプの対象に属する特徴のあらゆる組み合わせに加えて、別の対象に関する特徴の間の如何なる組み合わせも本願により開示されていると見なされると推測するであろう。特に、特徴は、それらの特徴の単純な和を超える相乗効果を提供するよう組み合わされ得る。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】全心周期の間のインターベンション装置の形状変形の概要を示す。
【図２】所与の相でのインターベンション装置に対する関心のある生体構造の位置を示す。
【図３】他の相でのインターベンション装置に対する関心のある生体構造の推定される位置を示す。
【図４】本発明に従う画像診断システムの概要を示す。
【図５】本発明に従う方法の概略図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明の先に定義された特徴及び実施形態並びに更なる特徴及び利点は、後述される実施形態の例からも導くことができ、それらの例を参照して説明される。なお、本発明は、そのような実施形態の例に制限されない。本発明について、以降、図面を参照して、より詳細に記載する。
【００３２】
図は単に図式的であり、実寸ではない。
【００３３】
図１は、全心周期の間のインターベンション装置の形状変形の概要を示す。インターベンション装置２は、心周期の３つの異なる相φ１、φ２及びφ３について示されている。それらの相のうち２つは、心臓拡張の終わり（ＥｏＤ）及び心臓収縮の終わり（ＥｏＳ）に作動するトリガによって、達成されてよい。インターベンション装置２は、冠状静脈洞の閉塞のために、心筋保護液を分注するために、更に心肺バイパス手術の間冠状静脈洞の圧力をモニタリングするために一般的に使用される冠状静脈洞カテーテル（ＣＳＣ）として実現されてよい。電気生理学用途のために、冠状静脈洞カテーテルは、インターベンション装置の形状が縮められる形状変形のための明確に視認できるランドマークとして使用されるその先端において、電極６を有する。
【００３４】
図１における３つの異なる形状変形は、患者が呼吸動作を行っていない場合に、少なくとも１心周期の間に記録される。心周期のインスタンスは、インターベンション装置２が基本的に繰り返し動作を導く場合に、インターベンション装置２の動きを分析することによって自動的に検出され得る。心周期の間の心臓の状態は、動きが周期的であることから、変数Ｓ∈［０，２π］によって表されてよい。更に、この状態は時間に比例してよい。
【００３５】
形状変形と心周期との間の関係の決定、すなわち心周期での変位は、呼吸動作がインターベンション装置２に剛体的に作用すると推定されるとして、提案されるシステム及び方法にとって重要である。心周期によって導入される形状変形及び呼吸動作は重ね合わされ、インターベンション装置の心周期により導入される動きの分離された決定を通じてのみ分けられてよい。インターベンション装置２の形状から状態Ｓを与える演算子Ｈは、例えば、配向、屈曲、又は電極の相対位置等のインターベンション装置２の様々な形状特徴による検出された心周期に対する回帰法によって、決定されてよい。
【００３６】
電極の３次元位置をそれらの２次元投射から、例えば事前の解剖学的形状及びインターベンション装置の３次元モデルを用いて、得ることが可能である場合に、心周期の間中のインターベンション装置２の状態としての電極６の３次元位置が学習され得る。そうでない場合に、状態は電極６の２次元位置に制限され、モデルは本発明に従う画像診断システムのＣアームが回転されるまでしか有効でない。
【００３７】
この工程は、インターベンション装置の形状変形と心周期との間の関係を定義する動作モデルが導かれる“学習相”と見なされてよい。それにより、心周期内の位置を知ると、インターベンション装置の形状変形は正確に決定され得る。
【００３８】
図２において、関心のある生体構造の図式的概観が示されている。ここで、関心のある生体構造は左心房（ＬＡ）４である。２つの主な動作源は、心臓の鼓動（心周期）及び呼吸（呼吸動作）に対応する。呼吸動作は左心房４及びインターベンション装置２の両方を剛体的に動かし、且つ、心臓の鼓動は左心房４に作用しないと仮定される。これは、アブレーションプロシージャの間の主たる関心領域である左心房４の天井近くでの妥当な想定である。
【００３９】
左心房４及びインターベンション装置２の配置は時間によって与えられ、画像が取得される。画像が取得されるために、造影剤が、Ｘ線画像取得処理において左心房４を可視的にするために、患者に投与されている。造影剤は、左心房４の生体構造を示し、従って、モデル又は予め獲得された画像は、手動で又は自動的に、オペレータに対してスクリーン上に置かれ得る。インターベンション装置２と同じフレームにおいてモデルを初期化するよう、単一の心臓動作相のみが適切なリンクを作るのに必要とされる。このタスクのための有用な相は、自動的に検出するのが容易な相であり、例えばＥｏＤ及びＥｏＳにおおよそ対応するインターベンション装置のコース上の正確な位置を示す。
【００４０】
例として、インターベンション装置２は図２において位置φ１を有する。左心房４に対するインターベンション装置２の位置が知られており且つインターベンション装置２の動作モデルが決定されるので、左心房４の位置は、あらゆる発生する心臓相について決定可能である。従って、新しい画像に関してインターベンション装置２の形状が分析され、心臓相が得られる。
【００４１】
先に学習された動作モデルを用いて、心臓によって導入される動きが決定され得る。次いで、残りの剛体運動はもっぱら呼吸動作に起因し、よって、呼吸状態ひいては左心房４の位置を与える。
【００４２】
その最も簡単な形において、呼吸動作は、インターベンション装置２及び左心房４に一様に適用される垂直遷移であると考えられる。従って、インターベンション装置２の残りの遷移は、心臓の鼓動が抽出されると、直接に左心房４のモデルに適用され得る。
【００４３】
従って、左心房４の画像を取得し、インターベンション装置２の動作モデルを決定した後、造影剤によらない左心房４の位置が呼吸動作の間の全ての心周期について決定可能である。左心房４の相対位置は、以前に取得された左心房４の画像又は左心房４のモデルと、図３に表されるインターベンション装置の実際の形状をもたらす蛍光透視画像とを記録し重ね合わせる際に、インターベンション処理を行う人に対して可視的にされ得る。
【００４４】
それにより、図１において表される学習相からの決定された動作モデルの使用下でのインターベンション装置２の検出された形状は、呼吸動作と左心房４の相対位置との間の関係を決定することを可能にする。
【００４５】
動き補正は更に、心臓相の間にインターベンション装置２の形状８の推定を通じて行われてよい。例えば、インターベンション装置２の実際の形状が図１において表される心周期の相φ３に従う形状に等しい場合に、相φ１での対応するインターベンション装置２の形状は動作モデルを用いて推定されてよい。これは、φ３でのインターベンション装置２の形状からφ１での推定される形状（φ１’と称される。）を指し示す矢印によって示される。次いで、この推定は、図２において示される左心房４の位置を決定するために使用されてよい。
【００４６】
図４は、本発明に従う画像診断システムの図式的概観を示す。画像診断システム１０は、Ｘ線放射を生成するよう設けられたＸ線放射源１２を備えるＸ線画像取得装置を有する。テーブル１４は、検査される対象を受容するために設けられている。更に、Ｘ線画像検出モジュール１６が、Ｘ線放射源１２の向かい側に位置付けられている。放射プロシージャの間、検査対象はＸ線放射源１２と検出モジュール１６との間に位置付けられる。検出モジュール１６は、Ｘ線画像検出モジュール１６及びＸ線放射源１２の両方へ接続されているデータ処理部１８へデータを送る。データ処理部１８は、例として、検査室内の空間を節約するためにテーブル１４の下に置かれてよい。それは異なる場所に、例えば別の部屋又は別の試験室に置かれてもよいことは明らかである。更に、出力部２０は、例として、ディスプレイを装備され、従って、医療表示システムを操作する人（心臓内科医又は心臓外科医等の医師であってよい。）に対して情報を表示するためにテーブル１４の近くに配置されてよい。望ましくは、ディスプレイは、検査状況に依存して個別の調整を可能にするよう可動に取り付けられる。また、インターフェース部２２が、ユーザによって情報を入力するよう配置されている。
【００４７】
スタンドアローン型の出力部２０を使用することは必要とされず、出力部２０をデータ処理部１８に含めることも可能であり、オーバーレイ及び結合処理は更なる目的のための適切な出力ポートで行われて提供される。
【００４８】
基本的に、画像検出モジュール１６は、この対象をＸ線放射にさらすことによって画像を生成する。画像はデータ処理部１８で更に処理される。示される例は所謂Ｃ形Ｘ線画像取得装置であることが知られる。Ｘ線画像取得装置は、Ｃの形をしたアームを有する。検出モジュール１６は、Ｃアームの一方の端部に配置されており、Ｘ線放射源１２は、Ｃアームの反対の端部に位置付けられている。Ｃアームは可動に取り付けられており、テーブル１４の上に位置付けられた関心のある対象の周りを回転可能である。つまり、異なる視野方向を有して画像を取得することが可能である。
【００４９】
データ処理部１８は、本発明に従う方法を行うよう構成されてよく、よって、血管インターベンションプロシージャにおけるインターベンション装置の正確な誘導を支援する画像表示を提供するためのデータ処理部と考えることができ、あるいは、そのようなデータ処理部を有することができる。それにより、データプロセッサ及び望ましくは、インターベンション装置の動作モデル及び関心のある対象のモデルを記憶する記憶手段は、上記の方法の実施例に従って血管インターベンションプロシージャにおけるインターベンション装置の正確な誘導を支援する画像表示を提供する１つのプログラム要素を導く関連ソフトウェアとともに、提供される。ソフトウェアは、コンピュータ読取可能媒体によって又はネットワークを通じてデータ処理部１８に移動可能であり、完全な新しいオペレーティングシステム又はアップデートとして認識されてよい。
【００５０】
図５において明らかになるように、本発明に従う方法は：
（ｉ）患者の第１の動作を伴わない時間フレームの間、関心のある血管領域に挿入されるインターベンション装置２を含む前記関心のある血管領域の第１の画像シーケンスを取得するステップ２４；
（ｉｉ）取得された前記第１の画像シーケンスにおいてインターベンション装置２の動きを分析することによって、第２の動作周期の間、インターベンション装置２の周期的な動きの第１の動作シーケンスを検出するステップ２６；
（ｉｉｉ）前記第２の動作によってのみ導入されるインターベンション装置２の動作モデルを生成するステップ２８；
（ｉｖ）インターベンション装置２の前記第１の動作シーケンスと前記第２の動作との間の関係を定義する演算子を決定するステップ３０；
（ｉｖ）前記関心のある血管領域に挿入されるインターベンション装置２を含む前記関心のある血管領域のライブ画像を取得するステップ３２；
（ｖ）前記演算子により前記第２の動作によって導入されるインターベンション装置２の動きを差し引き、前記第１の動作によって導入されるインターベンション装置２の動きを決定するステップ３４；及び
（ｖｉ）前記第１の動作に基づく前記関心のある対象の表示を記録するステップ３６
を有する。
【００５１】
ライブ画像は患者の動きに対する制限なしに取得され得ることが指摘される。
【００５２】
関心のある対象の記録された表示は、更に、取得されたライブ画像に重ね合わされ（ステップ３８）、表示される（ステップ４０）。
【００５３】
最後に、ここで、語“有する”は他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞“１つの”は複数個を除外しない点に留意すべきである。単一のプロセッサ又は他のユニットは、特許請求の範囲に挙げられている複数の項目の機能を満足してよい。ある手段が相互に異なる請求項において挙げられているという単なる事実は、それらの手段の組み合わせが有利に使用され得ないことを示すものではない。特許請求の範囲における如何なる参照符号も、適用範囲を制限すると解されるべきではない。
【符号の説明】
【００５４】
２    インターベンション装置
４    左心房（ＬＡ）
６    電極
８    形状
１０  画像診断システム
１２  Ｘ線放射源
１４  テーブル
１６  検出モジュール
１８  データ処理部
２０  スタンドアローン型の出力部
２２  インターフェース部
２４  第１の画像シーケンスを取得するステップ
２６  第１の動作シーケンスを検出するステップ
２８  動作モデルを生成するステップ
３０  演算子を決定するステップ
３２  ライブ画像を取得するステップ
３４  インターベンション装置の動きを差し引くステップ
３６  関心のある対象の表示を記録するステップ
３８  重ね合わせるステップ
４０  表示するステップ
【図１】
0006005072.tif 000007
【図２】
0006005072.tif 000008
【図３】
0006005072.tif 000009
【図４】
0006005072.tif 000010
【図５】
0006005072.tif 000011