(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングに対する流体の給排により、前記ハウジング内を移動する移動体の装着溝に装着され、前記ハウジングと前記移動体の間の流体の流入及び流出を規制する弧状のシール面が形成されたシール部材において、
前記シール部材は、前記装着溝の開口幅より小さい幅に形成されたシール本体を備え、
正立状態で前記シール面に形成されるシールラインを通過し、かつ、前記シール面の接線に対して垂直に交差する線を基準線とし、該基準線上にある前記シール本体が前記装着溝において傾斜するときの起点から前記シールラインまでの距離を基準距離とした場合、前記起点から前記シール本体が傾斜したときのシール位置までの距離が前記基準距離よりも長くなるように前記シール面が形成された断面形状を含むことを特徴とするシール部材。
【請求項２】
前記シール本体の前記装着溝の一対の側壁へ対向する側には、前記一対の側壁のうちの一方に向かって突出する第１の突部と、前記一対の側壁のうちの他方に向かって突出する第２の突部とが連続的又は非連続的に形成されており、
前記起点は、前記基準線上において、前記第１の突部のうち最も突出した部位と前記第２の突部のうち最も突出した部位とを結ぶ位置に定められている請求項１に記載のシール部材。
【請求項３】
前記突部は、前記装着溝の一対の側壁へ対向する面が前記装着溝の内側から外側に向かって突出量が増加する傾斜面とされる請求項２に記載のシール部材。
【請求項４】
筒状のシリンダチューブの軸方向両端が封止ブロックで封止されたハウジングを備え、前記ハウジング内には、出力軸が回動可能に支持されるとともに、該出力軸にベーンが一体に取付されたベーン型ロータリアクチュエータにおいて、
前記ベーンの装着溝には、前記ハウジングと前記ベーンの間の流体の流入及び流出を規制する弧状のシール面が形成されたシール部材が装着され、
前記シール部材は、前記装着溝の開口幅より小さい幅に形成されたシール本体を備え、
前記シール部材は、正立状態で前記シール面に形成されるシールラインを通過し、かつ、前記シール面の接線に対して垂直に交差する線を基準線とし、該基準線上にある前記シール本体が前記装着溝において傾斜するときの起点から前記シールラインまでの距離を基準距離とした場合、前記起点から前記シール本体が傾斜したときのシール位置までの距離が前記基準距離よりも長くなるように前記シール面が形成された断面形状を含むことを特徴とするベーン型ロータリアクチュエータ。
【請求項５】
前記ハウジングは、前記シリンダチューブと前記封止ブロックとの境界に角を有し、
前記シール本体の前記角に対応する位置であって、前記シール本体の前記装着溝の一対の側壁へ対向する側には、前記一対の側壁のうちの一方に向かって突出する第１の突部と、前記一対の側壁のうちの他方に向かって突出する第２の突部とが形成されており、前記起点は、前記基準線上において、前記第１の突部のうち最も突出した部位と前記第２の突部のうち最も突出した部位とを結ぶ位置に定められている請求項４に記載のベーン型ロータリアクチュエータ。
【請求項６】
前記突部は、前記装着溝の一対の側壁へ対向する面が前記装着溝の内側から外側に向かって突出量が増加する傾斜面とされる請求項５に記載のベーン型ロータリアクチュエータ。
【請求項７】
前記ベーンには、前記出力軸の径方向に対向して長翼部と短翼部とが形成されており、前記装着溝は、前記ベーンがその回動動作時に前記ハウジングに対して前記シール部材を介して摺動する外周面である、前記ベーンの軸方向両端面と前記長翼部及び前記短翼部の径方向両端面とに跨って延びており、
前記シール本体は、前記ベーンの軸方向両端面に形成された前記装着溝に嵌め込まれる本体シール部と、前記長翼部及び前記短翼部の径方向両端面に形成された前記装着溝に嵌め込まれる翼部シール部とを有し、
前記本体シール部と前記翼部シール部とが交わる部位を交差部としたとき、前記起点からの距離となる前記シール面のカーブは、前記交差部に向かって徐々に緩やかになるように形成されている請求項５又は請求項６に記載のベーン型ロータリアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体の流入及び流出を規制するシール部材及びこれを具備するベーン型ロータリアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、圧縮エア等の流体の供給及び排出によりハウジング内の移動体の位置が切り換えられるアクチュエータにおいて、ハウジングと移動体の間での流体の流入及び流出を規制するシール部材としては、特許文献１に記載のパッキンがある。この特許文献１に記載のパッキンでは、流体の流入及び流出を規制するためのシール面を弧状に形成するようにしてハウジングと移動体の間での流体の流入及び流出を規制するようにしている。この流体の流入及び流出の規制には、ハウジングと移動体の間で圧縮された状態から復元しようとするパッキンの復元力が主に作用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実公昭６２−０２４１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ハウジングと移動体の間で相対的な動作を伴うなどしてパッキンの状態が正立状態から傾くことになると、ハウジングに対してのパッキンの締め代（つぶし代）が小さくなり、パッキンではハウジングに対しての復元力が小さくなる。もっとも、このようなパッキンの状態が正立状態から傾くことは、特許文献１のようにパッキンが傾く方向に突出部を設けることで抑制されるようにはなる。しかし、このようにしてパッキンが傾く方向に突出部を設けたとしても、完全に正立状態から傾くことを防止することができるとは言えず、それでも傾いてしまうことでパッキンではハウジングに対してのパッキンの締め代が小さくなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、正立状態から傾いてもハウジングに対して十分な締め代を確保することができるシール部材及びこれを具備するベーン型ロータリアクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するシール部材は、ハウジングに対する流体の給排により、ハウジング内を移動する移動体の装着溝に装着され、ハウジングと移動体の間の流体の流入及び流出を規制する弧状のシール面が形成されたシール部材において、前記シール部材は、前記装着溝の開口幅より小さい幅に形成されたシール本体を備え、正立状態でシール面に形成されるシールラインを通過し、かつ、シール面の接線に対して垂直に交差する線を基準線とし、該基準線上にある前記シール本体が前記装着溝において傾斜するときの起点から前記シールラインまでの距離を基準距離とした場合、前記起点から前記シール本体が傾斜したときのシール位置までの距離が前記基準距離よりも長くなるようにシール面が形成された断面形状を含むようにしている。
【０００７】
さらに、こうしたシール部材は、前記シール本体の装着溝の一対の側壁へ対向する側には、前記一対の側壁のうちの一方に向かって突出する第１の突部と、前記一対の側壁のうちの他方に向かって突出する第２の突部とが連続的又は非連続的に形成されており、前記起点は、前記基準線上において、前記第１の突部のうち最も突出した部位と前記第２の突部のうち最も突出した部位とを結ぶ位置に定められている。
【０００８】
また、突部は、装着溝の一対の側壁へ対向する面が該装着溝の内側から外側に向かって突出量が増加する傾斜面とされている。
さらに、筒状のシリンダチューブの軸方向両端が封止ブロックで封止されたハウジング
を備え、ハウジング内には、出力軸が回動可能に支持されるとともに、該出力軸にベーンが一体に取付されたベーン型ロータリアクチュエータに上記シール部材を適用することもできる。その際に好ましくは、シール部材のシール本体において、ハウジングにおけるシリンダチューブと封止ブロックとの境界を角とする場合、該角に対応する位置であって、シール本体の装着溝の一対の側壁へ対向する側には、前記一対の側壁のうちの一方に向かって突出する第１の突部と、前記一対の側壁のうちの他方に向かって突出する第２の突部とが形成されており、前記起点は、前記基準線上において、前記第１の突部のうち最も突出した部位と前記第２の突部のうち最も突出した部位とを結ぶ位置に定められるようにする。
【０００９】
さらに、こうしたベーン型ロータリアクチュエータにおいて、突部は、装着溝の一対の側壁へ対向する面が該装着溝の内側から外側に向かって突出量が増加する傾斜面に形成されることが好ましい。
さらに、前記ベーンには、前記出力軸の径方向に対向して長翼部と短翼部とが形成されており、前記装着溝は、前記ベーンがその回動動作時に前記ハウジングに対して前記シール部材を介して摺動する外周面である、前記ベーンの軸方向両端面と前記長翼部及び前記短翼部の径方向両端面とに跨って延びており、前記シール本体は、前記ベーンの軸方向両端面に形成された前記装着溝に嵌め込まれる本体シール部と、前記長翼部及び前記短翼部の径方向両端面に形成された前記装着溝に嵌め込まれる翼部シール部とを有し、前記本体シール部と前記翼部シール部とが交わる部位を交差部としたとき、前記起点からの距離となる前記シール面のカーブは、前記交差部に向かって徐々に緩やかになるように形成されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、正立状態から傾いてもハウジングに対して十分な締め代を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）、（ｂ）はベーン型ロータリアクチュエータの概念図。
【図２】シール部材を説明する模式図。
【図３】シール部材の角部シール部を示す斜視図。
【図４】シール部材の角部シール部を示す図３のＸ側からみた斜視図。
【図５】シール部材の角部シール部を示す図４の５−５線断面図。
【図６】別例におけるシール部材の角部シール部を示す断面図。
【図７】別例におけるシール部材を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、ベーン型ロータリアクチュエータの一実施形態を説明する。
図１（ａ），（ｂ）に示すように、本実施形態のベーン型ロータリアクチュエータは、中空角柱状のアルミ等の金属から構成されるシリンダチューブ１０によって外郭が形成されている。このシリンダチューブ１０には、流体（本実施形態では、圧縮エア）の供給及び該流体の外部（本実施形態では、大気中）への排出を行う給排装置に接続される第１及び第２給排ポートＰ１，Ｐ２が形成されている。第１給排ポートＰ１には、流体を貯留可能な後述する圧力室１１ｃが連通し、第２給排ポートＰ２には、流体を貯留可能な後述する圧力室１１ｄが連通している。
【００１３】
第１給排ポートＰ１から圧力室１１ｃに流体が供給されるとともに、第２給排ポートＰ２から圧力室１１ｄの流体が排出されることで、シリンダチューブ１０に収容される移動体としてのベーン１３が第２給排ポートＰ２側に向かって回動動作を伴いその向き（位置）が切換制御される。一方、第２給排ポートＰ２から圧力室１１ｄに流体が供給されるとともに、第１給排ポートＰ１から圧力室１１ｃの流体が排出されることで、上記ベーン１３が第１給排ポートＰ１側に向かって回動動作を伴いその向きが切換制御される。
【００１４】
シリンダチューブ１０の内部には、出力軸１２とベーン１３とを収容する収容部１１が形成されている。この収容部１１内は、弧状の大径収容部１１ａと、該大径収容部１１ａよりも径の小さい弧状の小径収容部１１ｂとを繋げた外郭をなしている。収容部１１内において、出力軸１２は、シリンダチューブ１０の軸方向に沿って収容されている。なお、出力軸１２は、鋼等の金属で構成される。
【００１５】
また、収容部１１内において、ベーン１３には、出力軸１２が挿通されるとともに、ベーン１３は該出力軸１２と一体に回動動作するように出力軸１２に固定して取付られている。ベーン１３は、出力軸１２の径方向に対向する長翼部１３ａと短翼部１３ｂを備えている。長翼部１３ａは、その径方向に沿った出力軸１２から先端までの距離が短翼部１３ｂよりも長く、回動動作時に該先端が収容部１１の大径収容部１１ａの内面にシール部材１４を介して摺動（揺動）する長さに形成されている。一方、短翼部１３ｂは、その径方向に沿った出力軸１２から先端までの距離が長翼部１３ａよりも短く、回動動作時に該先端が収容部１１の小径収容部１１ｂの内面にシール部材１４を介して摺動（揺動）する長さに形成されている。なお、ベーン１３は、アルミ等の金属で構成される。
【００１６】
また、図２に示すように、収容部１１において、出力軸１２の軸方向の一端側及び他端側（図１（ａ），（ｂ）の紙面表側）及び下側（図１（ａ），（ｂ）の紙面裏側）の開口部がシリンダチューブ１０とは異なるアルミ等の金属から構成される封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２により封止されている。このように、本実施形態では、シリンダチューブ１０及び封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２によりベーン型ロータリアクチュエータのハウジングＨが構成されている。
【００１７】
封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２との関係において、上述した出力軸１２は、その軸方向の両端部がこれら封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２から外側へ突出する長さに形成されている。また、出力軸１２は、これら封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２により径方向の位置が固定されることで、回動動作可能に支持されている。このように、ベーン型ロータリアクチュエータは、ベーン１３の回動動作に伴う回転力を出力軸１２の回動動作を通じて外部に出力する。
【００１８】
また、封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２との関係において、上述したベーン１３は、回動動作時にその軸方向両端面がこれら封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２の内面にシール部材１４を介して摺動（揺動）する長さ（高さ）に形成されている。このため、収容部１１内の第１給排ポートＰ１側には、ハウジングＨ（大径収容部１１ａ、小径収容部１１ｂ、封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２）、及びベーン１３により、給排ポートＰ１を通じて流体が給排される圧力室１１ｃが区画形成される。一方、収容部１１内の第２給排ポートＰ２側には、ハウジングＨ（大径収容部１１ａ、小径収容部１１ｂ、封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２）、及びベーン１３により、給排ポートＰ２を通じて流体が給排される圧力室１１ｄが区画形成される。
【００１９】
図２に示すように、ベーン１３には、回動動作時にハウジングＨとシール部材１４を介して摺動（揺動）する外周面、すなわちベーン１３の軸方向両端面と、長翼部１３ａ及び短翼部１３ｂの径方向両端面とに跨って延びる装着溝１３ｃが形成されている。この装着溝１３ｃは、ベーン１３の外周面に沿って一続きに形成されている。
【００２０】
装着溝１３ｃには、ハウジングＨとベーン１３の間、すなわち圧力室１１ｃ，１１ｄの間での流体の流入及び流出を規制するゴム等の弾性部材から構成されるシール部材１４が装着されている。このシール部材１４は、一続きの装着溝１３ｃに嵌め込み可能なように、ベーン１３の軸方向両端の装着溝１３ｃに対応する部分と、長翼部１３ａ及び短翼部１３ｂの径方向両端の装着溝１３ｃに対応する部分とが一体に形成されている。
【００２１】
また、ハウジングＨ内には、収容部１１の内面及び封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２の内面との境界であって、繋ぎ目となる角部１１ｅが形成されている。そして、シール部材１４において、ハウジングＨの角部１１ｅに対応する部分（本実施形態では、４箇所）には、ベーン１３が動作を伴っても、ハウジングＨとベーン１３の間での流体の流入及び流出を規制するための工夫を施した角部シール部１５が形成されている。
【００２２】
次に、図３及び図４を参照して、シール部材１４における角部シール部１５について詳しく説明する。
角部シール部１５は、ベーン１３の軸方向両端の装着溝１３ｃに嵌め込まれるシール本体としての本体シール部１６と、ベーン１３の長翼部１３ａ及び短翼部１３ｂの径方向両端の装着溝１３ｃに嵌め込まれるシール本体としての翼部シール部１７とが交差した部分に相当し、ほぼ直角に折れ曲がった鉤状に形成されている。これら本体シール部１６及び翼部シール部１７は、ハウジングＨ側及び装着溝１３ｃの底側の断面がそれぞれ丸型、すなわち円形に形成されている。このため、シール部材１４において、本体シール部１６及び翼部シール部１７のハウジングＨ側には、弧状の曲面ＳＳが形成される。特に、角部シール部１５において、本体シール部１６及び翼部シール部１７のハウジングＨ側には、これらに跨って弧状の曲面ＳＳが形成される。
【００２３】
また、角部シール部１５には、その両側面であって、装着溝１３ｃの一対の側壁に対向する側にこれら側壁に沿って、シール部材１４が正立状態を保てるように補助するリブ１８が形成されている。リブ１８は、ベーン１３の軸方向両端の装着溝１３ｃに対応する各角部シール部１５において、それぞれの本体シール部１６から翼部シール部１７に跨って連接されている。また、角部シール部１５の両側面のリブ１８の幅は、連接される本体シール部１６の直径と一致する幅であって、このような幅は装着溝１３ｃの開口幅より小さい幅で形成されている。
【００２４】
また、角部シール部１５において、本体シール部１６と翼部シール部１７が交わる部位を交差部１９とすると、本体シール部１６及び翼部シール部１７から交差部１９に向かって曲面ＳＳのカーブが徐々に緩やかになるように形成されている。すなわち、角部シール部１５のリブ１８において、本体シール部１６及び翼部シール部１７から、交差部１９に向かうにつれてシール部材１４の幅のうち曲面ＳＳの占める割合が大きくなるように設定されている。なお、本体シール部１６について、角部シール部１５以外の部分では、シール部材１４の幅のうち曲面ＳＳが全て占めている。また、翼部シール部１７について、角部シール部１５以外の部分では、曲面ＳＳ及びリブ１８が占める割合の関係が一定に保たれている。
【００２５】
また、角部シール部１５のリブ１８において、その両側面であって、装着溝１３ｃの一対の側壁に対向する側には、シール部材１４の傾きを規制するための突部２０が１箇所ずつ形成されている。この突部２０は、装着溝１３ｃに向かって突出する円柱状に形成されている。また、突部２０は、リブ１８の中でも角部シール部１５に対応する箇所にのみ、すなわちリブ１８に対して非連続的に形成されている。
【００２６】
突部２０において、ハウジングＨの角部１１ｅ側、すなわち角部シール部１５の交差部１９側には、厚みを最も増した肉厚部２１が形成されている。このため、突部２０において、装着溝１３ｃの一対の側壁と対向する面は、装着溝１３ｃの内側（ベーン１３側）から外側（ハウジングＨの角部１１ｅ）に向かって突出量が増加する（勾配を有する）傾斜面２２となっている。また、角部シール部１５の両側面の肉厚部２１の幅は、連接される本体シール部１６の直径よりも大きい幅であって、このような幅は装着溝１３ｃの開口幅より大きい幅で形成されている。
【００２７】
このように構成された角部シール部１５において、特に本体シール部１６及び翼部シール部１７の曲面ＳＳは、ハウジングＨとベーン１３の間をシールするシール面として作用する。すなわち、角部シール部１５において、本体シール部１６及び翼部シール部１７から続く曲面ＳＳは、ハウジングの中でも角部１１ｅとベーン１３の間をシールするシール面として作用する。なお、本体シール部１６及び翼部シール部１７について、角部シール部１５以外の部分の曲面ＳＳは、上述したのと同様、シール面として作用する。
【００２８】
また、図３及び図４で斜線に示すように、角部シール部１５において、シール部材１４が正立状態の場合、曲面ＳＳの幅方向の中心を通る中心線ＳＬ上が、ベーン１３、すなわち装着溝１３ｃから最もはみ出すとともに、ハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代が最も大きくなる。このため、曲面ＳＳにおいて、シール部材１４が正立状態の場合、中心線ＳＬがハウジングＨとベーン１３の間をシールするシールラインとして作用する。すなわち、本体シール部１６及び翼部シール部１７に跨って通る中心線ＳＬは、シール部材１４が正立状態の場合、ハウジングＨの中でも角部１１ｅとベーン１３との間をシールするシールラインとして作用する。なお、本体シール部１６及び翼部シール部１７について、角部シール部１５以外の部分の中心線ＳＬは、上述したのと同様、シールラインとして作用する。
【００２９】
次に、角部シール部１５に形成される曲面ＳＳについてさらに詳しく説明する。
図５に示すように、角部シール部１５の交差部１９から装着溝１３ｃの内側にかけての断面において、中心線ＳＬを通過し、かつ、曲面ＳＳの接線Ｙに対して垂直に交差する、すなわち中心線ＳＬから鉛直に延びる基準線Ｌ上の点であって、曲面ＳＳまでの距離を規定するための点を起点Ｏとする。この起点Ｏから中心線ＳＬまでの距離Ｒ１（径）を基準距離とする場合、曲面ＳＳは、中心線ＳＬから曲面ＳＳの周面に沿って離れる程、起点Ｏからの距離が基準距離よりも長くなるように形成されている。すなわち、起点Ｏから交差部１９の曲面ＳＳまでの距離は、基準線Ｌとなす角度が大きくなる程、長くなるように形成されている。
【００３０】
例えば、基準線Ｌと特定の角度をなす起点Ｏから交差部１９の曲面ＳＳまでの距離Ｒ２は、基準距離の距離Ｒ１よりも長いこととなる。このような距離Ｒ２は、起点Ｏからの距離を基準距離にした場合の仮想面Ｚについて、基準線Ｌと上記特定の角度をなす起点Ｏから仮想面Ｚまでの基準距離に相当する距離Ｒ３よりも長いこととなる。このため、交差部１９の曲面ＳＳでは、中心線ＳＬから離れる程、すなわち弧の外側程、ハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代が増大するように構成されているとともに、弧の外側程、仮想面ＺとのハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代の差が増大するように構成されている。したがって、本実施形態では、シール部材１４が正立状態において、ハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代が最小となるように構成されていることとなる。
【００３１】
また、起点Ｏについては、ベーン１３の回動動作時に角部シール部１５が傾くと想定される中心を定めるようにしている。
図５に示すように、角部シール部１５及び装着溝１３ｃの幅について、突部２０の分だけ角部シール部１５の幅が装着溝１３ｃの開口幅よりも大きいので、角部シール部１５は、装着溝１３ｃに押し込んで装着される。このため、突部２０は、圧縮する状態に弾性変形するとともに、原形状への復元力により、装着溝１３ｃに圧接している。
【００３２】
このようにして装着溝１３ｃに装着された角部シール部１５は、突部２０の中でハウジングＨの角部１１ｅに最も近い肉厚部２１が最も大きく弾性変形している。よって、ベーン１３の回動動作時、基準線Ｌ上で角部シール部１５の両側のうち最も突出した肉厚部２１同士を結ぶ位置を中心にした傾きが発生すると想定される。このため、本実施形態では、基準線Ｌ上において、角部シール部１５の両側の肉厚部２１同士を結ぶ位置に起点Ｏを定めるようにしている。
【００３３】
次に、こうした本実施形態のシール部材１４を装着したベーン型ロータリアクチュエータの作用を説明する。
角部シール部１５において、交差部１９の曲面ＳＳでは、正立状態でのシールラインでのシール時にハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代が最小とされているので、シール部材１４が傾くなどして正立状態でのシールラインからシールラインがずれることで、ハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代が増大するようになる。
【００３４】
このようなハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代が増大することによっては、ベーン１３の回動動作時において、角部シール部１５がハウジングＨとベーン１３の間で正立状態よりも強く圧縮された弾性変形状態へと移行するようになり、角部シール部１５の復元力も強く作用するようになる。これにより、角部シール部１５では、ハウジングＨとの摺動抵抗により傾き、ねじれや倒れを起こしても、その傾きが拘束され、それ以上の傾きが抑制されるようになる。
【００３５】
また、角部シール部１５が傾く程、ハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代が増大するので、ハウジングＨとベーン１３の間の流体の流入及び流出を規制してシールするために作用する角部シール部１５の復元力が高められるようになる。
【００３６】
また、角部シール部１５において、突部２０が突出する分だけ角部シール部１５の幅が装着溝１３ｃの開口幅よりも大きいので、角部シール部１５は、装着溝１３ｃに装着された際、突部２０を形成しない場合よりも両脇から強く拘束されるようになる。また、このような突部２０について、角部シール部１５の中でも交差部１９の曲面ＳＳにより近い部分に肉厚部２１が形成されるので、ハウジングＨの角部１１ｅにおいて、上述したように角部シール部１５が両脇から強く拘束されるようになる。
【００３７】
このような角部シール部１５が両脇から強く拘束されることによっては、角部シール部１５が装着溝１３ｃに対して位置決めされ易くなり、正立状態が維持され易くなる。さらに、本実施形態では、ハウジングＨの角部１１ｅにおいて、角部シール部１５が装着溝１３ｃに対して位置決めされ易くなり、正立状態が維持され易くなる。
【００３８】
また、角部シール部１５において、突部２０には傾斜面２２が形成されるので、角部シール部１５を装着溝１３ｃに押し込む際には、押し込み荷重が低減されるようになり、その装着作業が容易になる。
【００３９】
また、本実施形態のベーン型ロータリアクチュエータにおいて、角部シール部１５が収容部１１の内面及び封止ブロックＢＬ１，ＢＬ２の内面との境界となるハウジングＨの角部１１ｅに対応する部分に装着されるので、ベーン１３の回動動作を伴っても、ハウジングＨの角部１１ｅに対して十分なシール部材１４の締め代が確保されるようになる。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下に示す効果を奏することができる。
（１）角部シール部１５（シール部材１４）では、正立状態でのシールラインからシールラインがずれても、ハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代が増大する。このため、ベーン１３の回動動作に伴ってシール部材１４が傾き、正立状態でのシールラインからシールラインがずれることがあっても、ハウジングＨに対して十分な締め代を確保することができる。
【００４１】
また、正立状態でのシールラインからシールラインがずれることがあっても、ハウジングＨに対して十分な締め代を確保することによっては、角部シール部１５（シール部材１４）ではハウジングＨに対しての十分な復元力も確保される。したがって、ハウジングＨとベーン１３の間の流体の流入及び流出を規制する機能を高めることができる。
【００４２】
（２）突部２０が形成されない場合に比べて、装着溝１３ｃ内ではシール部材１４の正立状態が維持され易くすることができ、ベーン１３の回動動作を伴ってもハウジングＨに対して十分なシール部材１４の締め代を確保することができる。
【００４３】
ただし、突部２０を含めた角部シール部１５及び装着溝１３ｃの関係によっては、正立状態の維持の程度が変化することになる。その点、角部シール部１５に突部２０を形成する上記構成によれば、ベースとなる本体シール部１６などのシール本体については寸法等を変更せず、装着溝１３ｃの開口幅を変更させたり、突部２０の突出量を変更させたりすることで正立状態の維持の程度を変化させることができる。
【００４４】
（３）角部シール部１５を装着溝１３ｃに押し込んで装着する際には、突部２０の傾斜面２２の傾斜に沿って押し込むことができるので、押し込み荷重を低減でき、その装着作業を容易なものとすることができるようになる。また、角部シール部１５の中でも交差部１９の曲面ＳＳにより近い部分へ正立状態を維持するための力を付加することができるようになる。したがって、装着作業の向上に加えて、ベーン１３が回動動作を伴っても、ハウジングＨに対して十分な締め代を確保することができる。
【００４５】
（４）角部シール部１５（シール部材１４）を、ベーン型ロータリアクチュエータに適用することで、正立状態でのシールラインからシールラインがずれても、特にハウジングＨの角部１１ｅにおいて、ハウジングＨに対してのシール部材１４の締め代が増大する。したがって、ベーン１３の回動動作に伴ってシール部材１４が傾き、正立状態でのシールラインからシールラインがずれることがあっても、特にハウジングＨの角部１１ｅとベーン１３の間での流体の流入及び流出が効果的に規制されるようになる。
【００４６】
（５）突部２０は、円柱状をなしていることから、押し込み荷重を効果的に分散させることができるとともに、角部シール部１５の中でも交差部１９の曲面ＳＳにより近い部分へ正立状態を維持するための力を効果的に分散して付加することができる。したがって、角部シール部１５及びベーン１３の一箇所に力を集中させてしまうことが抑制され、これらの耐久性の向上に寄与することができる。
【００４７】
なお、上述した実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・図６に示すように、リブ１８には、突部２０を形成しないようにしてもよい。この場合には、突部２０がないことから、基準線Ｌ上で角部シール部１５のハウジングＨ側及び装着溝１３ｃの底側の中間位置を中心にした傾きが発生すると想定される。このため、本別例では、基準線Ｌ上において、基準線Ｌ上で角部シール部１５のハウジングＨ側及び装着溝１３ｃの底側の中間位置に起点Ｏを定めるようにしている。
【００４８】
・起点Ｏを定めるための基準は、シール部材の形状やアクチュエータの仕様等によって変更してもよく、例えば、本実施形態の場合でも基準線Ｌ上で角部シール部１５のハウジングＨ側及び装着溝１３ｃの底側の中間位置を中心にした傾きが発生すると想定される仕様であれば、該中間位置を起点Ｏに定めてもよい。
【００４９】
・リブ１８の構成については、変更してもよく、例えば、角部シール部１５に対応する箇所にのみ形成するようにしたりもできる。
・突部２０は、押し込み荷重を低減したり、角部シール部１５の中でも交差部１９の曲面ＳＳにより近い部分へ正立状態を維持するための力を付加したりすることができれば、その形状を変更してもよく、例えば、角柱状に形成してもよい。
【００５０】
・突部２０は、リブ１８に沿って連続的に形成するようにしてもよい。これによれば、角部シール部１５における正立状態の維持に止まらずシール部材１４全体の正立状態の維持に寄与することができる。
【００５１】
・突部２０には、傾斜面２２（肉厚部２１）が形成されていなくても圧入などして、装着溝１３ｃに装着可能であればよく、例えば、リブ１８と平行な面が形成されるようにしてもよい。
【００５２】
・流体としては、圧縮エアに限らず圧縮された液体など、他の流体でもよい。
・本実施形態では、シール部材１４において、ハウジングＨの角部１１ｅに対応する角部シール部１５にのみ改良を施したが、他の本体シール部１６及び翼部シール部１７にも同様の改良を施すようにしてもよい。例えば、リブ１８をシール部材１４の全体に亘って形成するようにしてもよいし、該リブ１８に合わせて突部２０もシール部材１４の全体に亘って形成するようにしてもよい。
【００５３】
・図７に示すように、図５に示した断面を環状（円状）に繋げて形成することで、圧縮エア等の流体の供給及び排出によりハウジング内の移動体の位置が切り換えられるアクチュエータにおいて、一般的に用いられるゴム等の弾性部材から構成されるシール部材としてのパッキンに代表されるＯリング３０として実現することもできる。本別例では、Ｏリング３０のシール本体としてのリング本体３１の外周には、シール面として作用する断面が弧状をなす曲面ＳＳが形成されるとともに、シールラインとして作用する中心線ＳＬが表される。また、リング本体３１の両側面の周方向には、リブ１８に相当するＯリングリブ３２が形成される。このＯリングリブ３２の周方向には、突部２０に相当するＯリング突部３３及び肉厚部２１に相当するＯリング肉厚部３４が形成される。このＯリング突部３３において、装着溝１３ｃと対向する側には、傾斜面２２に相当するＯリング傾斜面３５が形成される。本別例のＯリング３０によっては、ベーン型ロータリアクチュエータに限らず、シリンダチューブ内をその軸方向に棒状のシリンダが往復動する流体圧シリンダへの適用や、アクチュエータでなくてもハウジング及び移動体の間の流体の流入及び流出を規制する場面への適用が可能となる。なお、本別例では、上述した他の別例についても適用することもでき、例えば、図６に示した断面を円状に繋げて形成することもできるし、Ｏリング突部３３をなくしたり形状を変更したりもできる。
【００５４】
・上記実施形態や別例では、正立状態でのシールラインが曲面ＳＳの幅方向の中心を通る場合を例示したが、正立状態でのシールラインが曲面ＳＳの幅方向の中心からずれている（幅方向の何れかに偏っている）場合について適用することもできる。
【００５５】
次に、上記実施形態及び別例（変形例）から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記突部は、シール本体の前記装着溝に対向する側に非連続的に形成されているとともに、その形状は円柱状をなしている。
【符号の説明】
【００５６】
ＢＬ１，ＢＬ２…封止ブロック、Ｈ…ハウジング、Ｌ…基準線、ＳＬ…中心線、ＳＳ…曲面、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３…距離、Ｙ…接線、１０…シリンダチューブ、１１…収容部、１１ｅ…角部、１３…ベーン、１３ｃ…装着溝、１４…シール部材、１５…角部シール部、１６…本体シール部、１７…翼部シール部、１９…交差部、２０，３３…突部、２２，３５…傾斜面、３０…Ｏリング、３１…リング本体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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