(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いにスライド移動可能な複数のブーム部材を有する伸縮ブームと、
流体が充填されたシリンダチューブの内部空間を伸長側油室と縮小側油室に仕切るピストンを備えたピストンロッドが前記シリンダチューブの内面に沿って移動することにより伸縮し、前記複数のブーム部材をスライド移動させて前記伸縮ブームを伸縮する伸縮シリンダと、
前記伸縮シリンダの前記伸長側油室のみへ流体を圧入する通常流体回路および、前記縮小側油室の流体を前記伸長側油室へ移動可能な状態で前記伸長側油室へ流体を圧入する差動流体回路、
を含む流体回路と、
前記伸縮ブームを伸縮する際に前記通常流体回路および前記差動流体回路の一方を選択する制御部と、
前記伸縮ブームを伸長する際に中立位置から操作される操作レバーと、
を有し、
前記制御部は、
前記操作レバーが伸長側へ操作されて前記差動流体回路を利用した前記伸縮ブームの伸長を開始した後に、前記操作レバーが前記中立位置を経由して伸長側へ再操作された場合、前記通常流体回路を選択し、前記通常流体回路による前記伸縮ブームの伸長に切り替える、
クレーンのブーム伸縮装置。
【請求項２】
前記伸縮シリンダの伸長量を検出する検出部材を有し、
前記制御部は、
前記中立位置へ操作される以前に前記検出部材が検出した伸長量に基づいて前記伸縮ブームの伸長中断を判断している状態において前記再操作がなされた場合に、前記差動流体回路から前記通常流体回路への切り替え制御を実行する、
請求項１記載のクレーンのブーム伸縮装置。
【請求項３】
前記操作レバーが中立位置へ戻されてから前記操作レバーが再操作されるまでの再操作時間を計測するタイマを有し、
前記制御部は、
前記再操作時間が所定時間より短い場合、前記操作レバーの伸長側への再操作に基づいて前記通常流体回路を選択し、前記通常流体回路による前記伸縮ブームの伸長に切り替え、
前記再操作時間が所定時間以上に長い場合、前記操作レバーの伸長側への再操作に基づいて前記差動流体回路の利用を選択し、前記差動流体回路を利用した前記伸縮ブームの伸長を継続する、
請求項１または２記載のクレーンのブーム伸縮装置。
【請求項４】
前記差動流体回路の有効または無効を設定するスイッチを有し、
前記制御部は、
前記操作レバーが伸長側へ再操作された場合、前記スイッチの設定にかかわらず前記通常流体回路を選択し、前記通常流体回路による前記伸縮ブームの伸長に切り替える、
請求項１から３のいずれか一項記載のクレーンのブーム伸縮装置。
【請求項５】
前記流体回路において、前記通常流体回路が動作しているか、または前記差動流体回路が動作しているかを表示する表示部材を有する、
請求項１から４のいずれか一項記載のクレーンのブーム伸縮装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの伸縮ブームを伸縮するブーム伸縮装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーンでは、荷物を吊り上げるために伸縮ブームを用いる。伸縮ブームには、互いにスライド可能な複数のブーム部材を、共通の伸縮シリンダで順番にスライド移動させることにより、伸長するものがある。
しかしながら、共通の伸縮シリンダで複数のブーム部材を順番にスライド移動させる場合、伸縮ブームの伸縮に時間がかかることがある。
このため、特許文献１では、伸縮シリンダへ作動油などの流体を圧入する流体回路として、通常流体回路の他に、差動流体回路を設けている。差動流体回路の動作で伸縮シリンダを伸長することにより、伸縮シリンダの伸長速度を速くできる。伸縮ブームの伸長時間を短縮し、利便性を向上できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０４０８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、差動流体回路と通常流体回路との切り替えにスイッチを用いている。この場合、クレーンの作業者は、伸縮ブームを用いたクレーン操作のための複雑な操作を実施しながら、差動流体回路と通常流体回路とのいずれの回路を使用して作業している状態であるかを常に把握していなければならない。そして、把握している使用状態に基づいて、作業中にスイッチを切り替えなければならない。作業中の管理項目が増え、作業者の負担が増加する。
【０００５】
このようにクレーンでは、作業者の負担を軽減することと、伸縮ブームの利便性を向上することとの両立が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るクレーンのブーム伸縮装置は、互いにスライド移動可能な複数のブーム部材を有する伸縮ブームと、流体が充填されたシリンダチューブの内部空間を伸長側油室と縮小側油室に仕切るピストンを備えたピストンロッドがシリンダチューブの内面に沿って移動することにより伸縮し、複数のブーム部材をスライド移動させて伸縮ブームを伸縮する伸縮シリンダと、伸縮シリンダの伸長側油室のみへ流体を圧入する通常流体回路および、縮小側油室の流体を伸長側油室へ移動可能な状態で伸長側油室へ流体を圧入する差動流体回路、を含む流体回路と、伸縮ブームを伸長する際に通常流体回路および差動流体回路の一方を選択する制御部と、伸縮ブームを伸縮する際に中立位置から操作される操作レバーと、を有し、制御部は、操作レバーが伸長側へ操作されて差動流体回路を利用した伸縮ブームの伸長を開始した後に、操作レバーが中立位置を経由して伸長側へ再操作された場合、通常流体回路を選択し、通常流体回路による伸縮ブームの伸長に切り替える。
【０００７】
好適には、伸縮シリンダの伸長量を検出する検出部材を有し、制御部は、中立位置へ操作される以前に検出部材が検出した伸長量に基づいて伸縮ブームの伸長中断を判断している状態において再操作がなされた場合に、差動流体回路から通常流体回路への切り替え制御を実行する、とよい。
【０００８】
好適には、操作レバーが中立位置へ戻されてから操作レバーが再操作されるまでの再操作時間を計測するタイマを有し、制御部は、再操作時間が所定時間より短い場合、操作レバーの伸長側への再操作に基づいて通常流体回路を選択し、通常流体回路による伸縮ブームの伸長に切り替え、再操作時間が所定時間以上に長い場合、操作レバーの伸長側への再操作に基づいて差動流体回路の利用を選択し、差動流体回路を利用した伸縮ブームの伸長を継続する、とよい。
【０００９】
好適には、差動流体回路の有効または無効を設定するスイッチを有し、制御部は、操作レバーが伸長側へ再操作された場合、スイッチの設定にかかわらず通常流体回路を選択し、通常流体回路による伸縮ブームの伸長に切り替える、とよい。
【００１０】
好適には、流体回路において、通常流体回路が動作しているか、または差動流体回路が動作しているかを表示する表示部材を有する、とよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、操作レバーが中立位置から伸長側へ操作されて差動流体回路を利用した伸縮ブームの伸長を開始した後に、操作レバーが伸長側へ再操作された場合、制御部は、通常流体回路を選択する。流体回路は、差動流体回路を利用した動作から、通常流体回路による動作に切り替わる。作業者は、操作レバーを伸長側へ再操作することで、流体回路を切り替えることができる。
よって、本発明では、伸縮ブームの伸長のために通常流体回路と差動流体回路とを切り替えて使用できるという高い利便性が得られる。しかも、操作レバーを伸長側へ再操作するだけで切替ができるという直感的に理解し易い操作性により、作業者の負担を軽減できる。
また、作業中などおいて流体回路を切り替えるためのスイッチが不要であるため、そのスイッチのコストを削減し、そのスイッチを設置するためのスペースを削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係るブーム伸縮装置を用いる、移動式クレーンの側面図である。
【図２】図２は、最縮小状態にある図１の伸縮ブームの基端および周辺部材を示す部分断面図である。
【図３】図３は、図１の伸縮ブームを伸縮する油圧回路および油圧制御系の説明図である。
【図４】図４は、伸縮操作レバーなどの操作部が配置される、図１の移動式クレーンのキャビン内部の上視図である。
【図５】図５は、伸縮操作レバーを中立位置から操作した場合に制御部により実行される制御の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、伸縮操作レバーを中立位置へ戻した場合に制御部により実行される制御の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第２実施形態に係るブーム伸縮装置の、油圧回路および油圧制御系の説明図である。
【図８】図８は、伸縮操作レバーを中立位置から操作した場合に制御部により実行される制御の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、伸縮操作レバーを中立位置へ戻した場合に制御部により実行される制御の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、モードスイッチの設定と差動油圧回路の動作との関係の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１４】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るブーム伸縮装置を用いる、移動式クレーン１の側面図である。
図１の移動式クレーン１は、車両２、クレーン装置３、を有する。
車両２は、車輪６を有し、図示しないエンジンを動力源として走行する。また、車両２には、車両２の左右方向両側へ延長可能なアウトリガ７を有する。アウトリガ７は、油圧式のジャッキシリンダを有し、ジャッキシリンダを下方へ伸長することで、地面に接地する。アウトリガ７を左右方向両側へ伸ばして接地することにより、車両２が安定し、クレーン作業範囲を広げることができる。
【００１５】
クレーン装置３は、旋回台１１、図２の伸縮シリンダ１２を内蔵する伸縮ブーム１３、図３の油圧回路１４、図３の油圧制御系１５、作業者が搭乗してクレーン装置３を操作するキャビン１６、を有する。クレーン装置３は、ブーム伸縮装置として機能する。
【００１６】
旋回台１１は、車両２のフレームに設けられる。旋回台１１は、略水平に保持されたフレームの上で、水平回転する。
【００１７】
伸縮ブーム１３は、多段のブーム部材を１つの伸縮シリンダ１２で伸縮する機構を採用した伸縮ブーム１３である。伸縮ブーム１３は、複数のブーム部材２１を有する。複数のブーム部材２１は、互いに相似な多角形筒形状を有し、外側のブーム部材２１の中に内側のブーム部材２１を入れることにより互いに入子に配置される。入子の外側のブーム部材２１に対して内側のブーム部材２１がスライド移動することにより、伸縮ブーム１３は伸長する。ブーム部材２１が６本である場合、入子に配置される複数のブーム部材２１は、外側から順番に、ベースブーム部材２１Ａ、セカンドブーム部材２１Ｂ、サードブーム部材２１Ｃ、フォースブーム部材２１Ｄ、フィフスブーム部材２１Ｅ、トップブーム部材２１Ｆと呼ばれる。
伸縮ブーム１３の最外のベースブーム部材２１Ａの基端は、旋回台１１上に起伏可能に設けられる。
これにより、伸縮ブーム１３は、旋回台１１とともに車両２のフレーム上で水平回転でき、起伏シリンダにより旋回台１１に対して起伏できる。また、伸縮ブーム１３は伸縮できる。
作業者は、移動式クレーン１のキャビン１６に搭乗して図３の操作部９１を操作し、伸縮ブーム１３を所望の向き及び高さに調整する。この状態で、伸縮ブーム１３の先端から垂れ下がるワイヤの先端のフックに、荷物を吊り下げる。作業者が操作部９１を操作することにより、移動式クレーン１は、荷物を持ち上げたり、移動したりできる。
【００１８】
図２は、最縮小状態にある図１の伸縮ブーム１３の基端および周辺を示す部分断面図である。
図２は、ブーム部材２１が６本の例である。この場合、ベースブーム部材２１Ａの基端は、旋回台１１上に起伏可能に設けられる。
ベースブーム部材２１Ａの内側にセカンドブーム部材２１Ｂが配置される。セカンドブーム部材２１Ｂの基端には、セカンドブーム部材２１Ｂとベースブーム部材２１Ａとを連結するセカンドロック機構２２Ｂ、伸縮シリンダ１２のシリンダチューブ３１の基端と伸縮ブーム１３のセカンドブーム部材２１Ｂとを連結するロック機構のブーム側部分であるセカンド連結孔２３Ｂが設けられる。
セカンドブーム部材２１Ｂの内側にサードブーム部材２１Ｃが配置される。サードブーム部材２１Ｃの基端には、サードブーム部材２１Ｃとセカンドブーム部材２１Ｂとを連結するサードロック機構２２Ｃ、伸縮シリンダ１２のシリンダチューブ３１の基端と伸縮ブーム１３のサードブーム部材２１Ｃとを連結するロック機構のブーム側部分であるサード連結孔２３Ｃが設けられる。
サードブーム部材２１Ｃの内側にフォースブーム部材２１Ｄが配置される。フォースブーム部材２１Ｄの基端には、フォースブーム部材２１Ｄとサードブーム部材２１Ｃとを連結するフォースロック機構２２Ｄ、伸縮シリンダ１２のシリンダチューブ３１の基端と伸縮ブーム１３のフォースブーム部材２１Ｄとを連結するロック機構のブーム側部分であるフォース連結孔２３Ｄが設けられる。
フォースブーム部材２１Ｄの内側にフィフスブーム部材２１Ｅが配置される。フィフスブーム部材２１Ｅの基端には、フィフスブーム部材２１Ｅとフォースブーム部材２１Ｄとを連結するフィフスロック機構２２Ｅ、伸縮シリンダ１２のシリンダチューブ３１の基端と伸縮ブーム１３のフィフスブーム部材２１Ｅとを連結するロック機構のブーム側部分であるフィフス連結孔２３Ｅが設けられる。
フィフスブーム部材２１Ｅの内側にトップブーム部材２１Ｆが配置される。トップブーム部材２１Ｆの基端には、トップブーム部材２１Ｆとフィフスブーム部材２１Ｅとを連結するトップロック機構２２Ｆ、伸縮シリンダ１２のシリンダチューブ３１の基端と伸縮ブーム１３のトップブーム部材２１Ｆとを連結するロック機構のブーム側部分であるトップ連結孔２３Ｆが設けられる。
図２において、隣接するブーム部材の間を連結するロック機構２２としての、トップロック機構２２Ｆ、フィフスロック機構２２Ｅ、フォースロック機構２２Ｄ、サードロック機構２２Ｃ、およびセカンドロック機構２２Ｂは、各々の外側のブーム部材の内側に位置し、図２において伸縮ブーム１３の長手方向に沿って伸縮ブーム１３の先端側から順番に配列される。
また、シリンダチューブ３１とブーム部材との間を連結するトップ連結孔２３Ｆ、フィフス連結孔２３Ｅ、フォース連結孔２３Ｄ、サード連結孔２３Ｃ、セカンド連結孔２３Ｂは、各々のブーム部材に形成され、図２において伸縮ブーム１３の長手方向に沿って伸縮ブーム１３の先端側から順番に配列される。
【００１９】
伸縮ブーム１３の内側には、伸縮シリンダ１２が設けられる。伸縮シリンダ１２は、トップブーム部材２１Ｆの内側に設けられる。
伸縮シリンダ１２は、長尺のシリンダチューブ３１、ピストンロッド３２を有する。
シリンダチューブ３１は、後述する図３に示すように、内部空間に作動油が充填され、長尺の一端の開口からピストンロッド３２が挿入される。内部空間は、ピストンロッド３２の挿入側の一端となるピストンにより、図３の伸長側油室３３と縮小側油室３４とに仕切られる。伸長側油室３３および縮小側油室３４は、油圧回路１４に接続される。伸縮シリンダ１２は、複動形である。
ピストンロッド３２についてのシリンダチューブ３１外に突出する他端は、伸縮ブーム１３のベースブーム部材２１Ａの基端に固定される。伸縮ブーム１３の内側において、伸縮シリンダ１２のピストンロッド３２は、伸縮ブーム１３の基端側に位置する。シリンダチューブ３１は、伸縮ブーム１３の先端側に位置する。縮小側油室３４は、伸縮ブーム１３の基端側に位置する。伸長側油室３３は、伸縮ブーム１３の先端側に位置する。
伸長側油室３３に圧油が供給されることにより、シリンダチューブ３１が伸縮シリンダ１２の長手方向に沿って伸縮ブーム１３の先端側へ向かって移動できる。縮小側油室３４に圧油が供給されることにより、シリンダチューブ３１が伸縮シリンダ１２の長手方向に沿って伸縮ブーム１３の基端側へ向かって移動できる。ピストンロッド３２が伸縮ブーム１３のベースブーム部材２１Ａの基端に固定された状態で、伸縮シリンダ１２のシリンダチューブ３１は、伸縮シリンダ１２の長手方向に沿って移動できる。
【００２０】
シリンダチューブ３１の基端側には、インターロック機構３５、連結ピン３６が設けられる。
伸縮シリンダ１２が伸縮してシリンダチューブ３１が伸縮シリンダ１２の長手方向へ移動することにより、連結ピン３６は、セカンド連結孔２３Ｂ、サード連結孔２３Ｃ、フォース連結孔２３Ｄ、フィフス連結孔２３Ｅ、トップ連結孔２３Ｆに対応する位置へ移動する。連結ピン３６は、油圧回路１４の動作により、対応する伸縮ブーム１３側の連結孔２３と連結される。
また、連結ピン３６が伸縮ブーム１３側の連結孔２３と連結される位置において、インターロック機構３５は、該連結孔２３に対応する伸縮ブーム１３側のシリンダロック機構に対応する位置にくる。ブーム側のロック機構２２は、インターロック機構３５が対応する位置にあると共にシリンダロック機構がロックされている場合には外側のブーム部材２１から分離でき、それ以外の場合には外側のブーム部材２１と連結される。
また、連結ピン３６は、油圧回路１４の動作により連結孔２３から抜かれる。この際事前に、ブーム側のロック機構２２は、インターロック機構３５が分離される位置において外側のブーム部材２１と連結される。
ブーム部材２１は、通常はその外側のブーム部材２１と連結され、連結ピン３６が連結孔２３に挿入されてシリンダチューブ３１の基端と連結されている状況においてのみ、外側のブーム部材２１から切り離される。
【００２１】
そして、たとえば連結ピン３６がトップ連結孔２３Ｆと連結され且つ連結機構２２Ｆが解除された状態で油圧回路１４の動作により伸長側油室３３に油圧がかかると、シリンダチューブ３１とともに、トップブーム部材２１Ｆが図２の位置から伸縮ブーム１３の先端側へスライド移動する。伸縮ブーム１３が伸長する。
また、連結ピン３６がトップ連結孔２３Ｆと連結され且つ連結機構２２Ｆが解除された状態で油圧回路１４の動作により縮小側油室３４に油圧がかかると、シリンダチューブ３１とともに、伸長したトップブーム部材２１Ｆが伸縮ブーム１３の基端側へスライド移動する。伸縮ブーム１３が縮小する。
また、連結機構２２Ｆが接続されてトップブーム部材２１Ｆがフィフスブーム部材２１Ｅと連結された状態で油圧回路１４の動作により、連結ピン３６をトップ連結孔２３Ｆから抜き、シリンダチューブ３１を基端側へ移動させ、連結ピン３６をフィフス連結孔２３Ｅに対応する位置へ移動させてフィフス連結孔２３Ｅと連結する。そして、フィフスブーム部材２１Ｅの連結機構２２Ｅを解除し、この状態で油圧回路１４の動作により伸長側油室３３に油圧がかかると、フィフスブーム部材２１Ｅを伸縮ブーム１３の先端側へスライド移動できる。
以上の一連の油圧回路１４の動作を繰り返すことにより、伸縮ブーム１３は伸長する。
以上の一連の油圧回路１４の動作を逆順に繰り返すことにより、伸縮ブーム１３は縮小する。
伸縮ブーム１３を最大に伸長した状態では、トップブーム部材２１Ｆがフィフスブーム部材２１Ｅの先端から突出し、フィフスブーム部材２１Ｅがフォースブーム部材２１Ｄの先端から突出し、フォースブーム部材２１Ｄがサードブーム部材２１Ｃの先端から突出し、サードブーム部材２１Ｃがセカンドブーム部材２１Ｂの先端から突出し、セカンドブーム部材２１Ｂがベースブーム部材２１Ａの先端から突出する。
【００２２】
なお、ブーム側のロック機構２２は、インターロック機構３５が分離移動する際には、油圧回路１４の動作により、図３の固定ピン２４を外へ突出し、突出した固定ピン２４が外側のブーム部材２１に形成された図３の固定孔２５に挿入される。固定孔２５は、ブーム部材２１の長さ方向に沿って複数設けられる。各々のブーム部材２１は、各々の外側のブーム部材２１の先端から基端までの間の固定孔２５が形成された任意の位置に固定される。たとえば、先端側へスライド移動したブーム部材２１は、その外側のブーム部材２１の先端から突出した状態に固定される。また、基端側へスライド移動したブーム部材２１は、その外側のブーム部材２１に略収まる状態で固定される。
【００２３】
伸縮ブーム１３のベースブーム部材２１Ａの基端には、伸縮シリンダ１２の伸長量を検出する検出部材９６が設けられる。
検出部材９６は、検出リール９６Ａ、検出ワイヤ９６Ｂ、を有する。検出リール９６Ａは、ベースブーム部材２１Ａの基端に回転可能に設けられる。検出ワイヤ９６Ｂは、検出リール９６Ａに巻き付けられる。検出ワイヤ９６Ｂの先端は、伸縮シリンダ１２のインターロック機構３５に固定される。
インターロック機構３５がシリンダチューブ３１とともに先端側へ移動すると、検出リール９６Ａから検出ワイヤ９６Ｂが引きだされる。インターロック機構３５がシリンダチューブ３１とともに基端側へ移動すると、検出ワイヤ９６Ｂが検出リール９６Ａに巻き取られる。検出リール９６Ａは、伸縮シリンダ１２の伸長量に応じた量で回転する。
検出部材９６は、検出リール９６Ａの回転量を検出し、後述する油圧制御系１５の制御部９３へ出力する。制御部９３は、インターロック機構３５を連結させたブーム側のロック機構２２の情報と、検出部材９６の検出値とに基づいて、伸長させた伸縮ブーム１３の長さを演算できる。
【００２４】
図３は、図１の伸縮ブーム１３を伸縮する油圧回路１４および油圧制御系１５の説明図である。
油圧回路１４は、油圧ポンプ４１、タンク４２、シリンダ油圧回路４３、連結油圧回路４４、固定油圧回路４５、を有する。
図３には、伸縮シリンダ１２、伸長側油室３３、縮小側油室３４、連結ピン３６および連結孔２３による伸縮シリンダ１２と伸縮ブーム１３との連結部分、固定ピン２４と固定孔２５とによるブーム部材２１同士の固定部分、が併せて図示されている。これらの部材は、油圧回路１４の油圧により駆動される油圧被制御部材である。
油圧回路１４は、油圧ポンプ４１から出力される作動油を、供給路を通じて油圧被制御部材へ供給する。作動油の圧力により、油圧被制御部材が駆動される。この際、油圧被制御部材から押し出される作動油は、循環路を通じてタンク４２へ戻される。油圧ポンプ４１は、タンク４２から作動油を吸い込み、供給路へ出力する。油圧回路１４は、作動油の圧力を油圧被制御部材に作用させることで、油圧被制御部材を駆動する。
【００２５】
シリンダ油圧回路４３は、伸縮シリンダ１２を伸縮する。
シリンダ油圧回路４３は、第１供給路５１、フローコントロール弁５２、パイロット式切換弁５３、第２供給路５４、カウンタバランス弁５５、第１循環路５６、ハイドロ式切換弁５７、第２循環路５８、バイパス路５９、第３循環路６０、を有する。
第１供給路５１は、油圧ポンプ４１とパイロット式切換弁５３とを接続する。フローコントロール弁５２は、第１供給路５１の途中に設けられる。
第２供給路５４は、パイロット式切換弁５３と伸縮シリンダ１２の伸長側油室３３とを接続する。第２供給路５４の途中には、カウンタバランス弁５５が設けられる。
第１循環路５６は、伸縮シリンダ１２の縮小側油室３４とハイドロ式切換弁５７とを接続する。
第２循環路５８は、ハイドロ式切換弁５７とパイロット式切換弁５３とを接続する。
第３循環路６０は、パイロット式切換弁５３とタンク４２とを接続する。
バイパス路５９は、ハイドロ式切換弁５７と第２供給路５４とを接続する。
フローコントロール弁５２は、油圧ポンプ４１からパイロット式切換弁５３へ供給する作動油の流量または圧力を調整する。
【００２６】
パイロット式切換弁５３は、伸縮シリンダ１２の伸長、停止、縮小を切り換える弁である。パイロット式切換弁５３は、図示した三個のブロックに対応する三個の切換状態を有する。図面上側のブロックに対応する伸長状態では、パイロット式切換弁５３は、第１供給路５１を第２供給路５４へ接続し、第２循環路５８を第３循環路６０に接続する。図面中央のブロックに対応する停止状態では、パイロット式切換弁５３は、第１供給路５１および第２循環路５８を遮断し、第２供給路５４を第３循環路６０に接続する。図面下側のブロックに対応する縮小状態では、パイロット式切換弁５３は、第１供給路５１を第２循環路５８に接続し、第２供給路５４を第３循環路６０に接続する。パイロット式切換弁５３は、一対の電磁比例弁６１の動作により状態が切り換わる。
カウンタバランス弁５５は、一方向への作動油供給を常に許容し、逆方向への作動油供給を条件に応じて許容する。ここでは、第２供給路５４から伸縮シリンダ１２の伸長側油室３３へ向かう作動油の供給を常に許容し、その逆方向の作動油供給については第１循環路５６に油圧が作用している場合にのみ許容する。
【００２７】
ハイドロ式切換弁５７は、シリンダ油圧回路４３を、通常油圧回路と差動油圧回路との間で切り換える二個の切換状態を有する。図面左側のブロックに対応する切換状態では、ハイドロ式切換弁５７は、第１循環路５６を第２循環路５８に接続する。この場合、シリンダ油圧回路４３は、通常油圧回路として機能する。図面右側のブロックに対応する切換状態では、ハイドロ式切換弁５７は、第１循環路５６をバイパス路５９に接続する。この場合、シリンダ油圧回路４３は、差動油圧回路として機能する。ハイドロ式切換弁５７は、第１ソレノイド切換弁６２の動作により状態が切り換わる。
【００２８】
シリンダ油圧回路４３を、伸縮シリンダ１２を伸長するための通常油圧回路として機能させる場合、パイロット式切換弁５３を図面上側の伸長状態に切り換え、ハイドロ式切換弁５７を図面左側の通常回路状態のままとする。油圧ポンプ４１により加圧された作動油は、第１供給路５１および第２供給路５４を通じ、伸縮シリンダ１２の伸長側油室３３へ供給される。伸縮シリンダ１２のピストンロッド３２は、伸長側油室３３の圧力により押される。伸縮シリンダ１２は伸びる。
この際、伸縮シリンダ１２の縮小側油室３４内の作動油は、伸縮シリンダ１２から押し出され、第１循環路５６、第２循環路５８および第３循環路６０を通じ、タンク４２へ戻される。
【００２９】
シリンダ油圧回路４３を、伸縮シリンダ１２を伸長するための差動油圧回路として機能させる場合、パイロット式切換弁５３を図面上側の伸長状態に切り換え、第１ソレノイド切換弁６２を切り替え、ハイドロ式切換弁５７を図面右側の差動回路状態に切り換える。第１循環路５６は、バイパス路５９により、第１供給路５１と接続される。油圧ポンプ４１により加圧された作動油は、第１供給路５１および第２供給路５４を通じ、伸縮シリンダ１２の伸長側油室３３に供給される。伸縮シリンダ１２のピストンロッド３２は、伸長側油室３３の圧力により押される。伸縮シリンダ１２は伸びる。
この際、縮小側油室３４内の作動油は、伸縮シリンダ１２から押し出され、第１循環路５６、バイパス路５９および第１供給路５１を通じ、伸長側油室３３へ供給される。
【００３０】
差動油圧回路では、伸縮シリンダ１２の縮小側油室３４の作動油は、伸長側油室３３へ供給される。通常油圧回路の場合と異なり、縮小側油室３４の作動油をタンク４２まで押し出す必要が無くなる。油圧ポンプ４１が伸長側油室３３に作用させる圧力は、略そのまま伸縮シリンダ１２の伸長に利用される。ピストンロッド３２は、通常油圧回路の場合より高い速度でシリンダチューブ３１の内部空間内を移動される。伸縮ブーム１３は高速に伸長される。
【００３１】
シリンダ油圧回路４３を、伸縮シリンダ１２を縮小するための油圧回路１４として機能させる場合、パイロット式切換弁５３を図面下側の縮小状態に切り換え、ハイドロ式切換弁５７を図面左側の通常回路状態のままとする。油圧ポンプ４１により加圧された作動油は、第１供給路５１から第２循環路５８および第１循環路５６を通じ、伸縮シリンダ１２の縮小側油室３４へ供給される。伸縮シリンダ１２のピストンロッド３２は、縮小側油室３４の圧力により押し戻される。伸縮シリンダ１２は縮小する。
この際、伸長側油室３３内の作動油は、伸縮シリンダ１２から押し出され、第２供給路５４および第３循環路６０を通じ、タンク４２へ戻される。
【００３２】
連結油圧回路４４は、連結ピン３６を駆動し、連結ピン３６と連結孔２３との連結および分離を制御する。
連結油圧回路４４は、第３供給路７１、第２ソレノイド切換弁７２、第４供給路７３、連結ピン３６の第１駆動シリンダ７４、第４循環路７５、第５循環路７６、を有する。
【００３３】
第３供給路７１は、油圧ポンプ４１と第２ソレノイド切換弁７２とを接続する。第４供給路７３は、第２ソレノイド切換弁７２と連結ピン３６の第１駆動シリンダ７４の伸長側油室３３とを接続する。第４循環路７５は、連結ピン３６の第１駆動シリンダ７４の縮小側油室３４と第２ソレノイド切換弁７２とを接続する。第５循環路７６は、第２ソレノイド切換弁７２とタンク４２とを接続する。
第２ソレノイド切換弁７２は、連結ピン３６と連結孔２３との連結、停止、分離を切り換える弁である。第２ソレノイド切換弁７２は、三個の切換状態を有する。図面右側のブロックに対応する連結状態では、第２ソレノイド切換弁７２は、第３供給路７１を第４供給路７３へ接続し、第４循環路７５を第５循環路７６に接続する。図面中央のブロックに対応する停止状態では、第２ソレノイド切換弁７２は、油圧ポンプ４１に接続された第３供給路７１を遮断し、第４供給路７３および第４循環路７５を第５循環路７６に接続する。図面左側のブロックに対応する分離状態では、第２ソレノイド切換弁７２は、第３供給路７１を第４循環路７５へ接続し、第４供給路７３を第５循環路７６に接続する。
【００３４】
シリンダ側の連結ピン３６をブーム側の連結孔２３と係合して連結する場合、第２ソレノイド切換弁７２を図面右側の連結状態に切り換える。油圧ポンプ４１は、第１駆動シリンダ７４の伸長側油室３３と接続される。第１駆動シリンダ７４は、連結ピン３６を前進させる。突出した連結ピン３６は、連結孔２３と係合する。伸縮シリンダ１２とブーム部材２１とが連結される。
シリンダ側の連結ピン３６をブーム側の連結孔２３から外して分離する場合、第２ソレノイド切換弁７２を図面左側の分離状態に切り換える。油圧ポンプ４１は第１駆動シリンダ７４の縮小側油室３４と接続される。第１駆動シリンダ７４は、連結ピン３６を後退させる。連結ピン３６と連結孔２３との係合が解除される。伸縮シリンダ１２とブーム部材２１とが分離する。
【００３５】
固定油圧回路４５は、ブーム部材２１同士を固定し、解除する。
固定油圧回路４５は、第３供給路７１、第３ソレノイド切換弁７７、第５供給路７８、固定ピン２４の第２駆動シリンダ７９、第６循環路８０、第５循環路７６、を有する。
【００３６】
第３供給路７１は、油圧ポンプ４１と第３ソレノイド切換弁７７とを接続する。第５供給路７８は、第３ソレノイド切換弁７７と固定ピン２４の第２駆動シリンダ７９の伸長側油室３３とを接続する。第６循環路８０は、固定ピン２４の第２駆動シリンダ７９の縮小側油室３４と第３ソレノイド切換弁７７とを接続する。第５循環路７６は、第２ソレノイド切換弁７２とタンク４２とを接続する。
第３ソレノイド切換弁７７は、固定ピン２４の連結、停止、解除を切り換える弁である。第３ソレノイド切換弁７７は、三個の切換状態を有する。図面右側のブロックに対応する連結状態では、第３ソレノイド切換弁７７は、第３供給路７１を第５供給路７８へ接続し、第６循環路８０を第５循環路７６に接続する。図面中央のブロックに対応する停止状態では、第３ソレノイド切換弁７７は、油圧ポンプ４１に接続された第３供給路７１を遮断し、第５供給路７８および第６循環路８０を第５循環路７６に接続する。図面左側のブロックに対応する解除状態では、第３ソレノイド切換弁７７は、第３供給路７１を第６循環路８０へ接続し、第５供給路７８を第５循環路７６に接続する。
【００３７】
ブーム部材２１の固定ピン２４をその外側のブーム部材２１の固定孔２５と係合させる場合、第３ソレノイド切換弁７７を図面右側の連結状態に切り換える。油圧ポンプ４１は、第２駆動シリンダ７９の伸長側油室３３と接続される。第２駆動シリンダ７９は、固定ピン２４を前進させる。突出した固定ピン２４は、固定孔２５と係合する。固定ピン２４が突出したブーム部材２１は、その外側のブーム部材２１に固定される。
ブーム部材２１の固定ピン２４をその外側のブーム部材２１の固定孔２５から外す場合、第３ソレノイド切換弁７７を図面左側の解除状態に切り換える。油圧ポンプ４１は、第２駆動シリンダ７９の縮小側油室３４と接続される。第２駆動シリンダ７９は、固定ピン２４を後退させる。固定ピン２４と固定孔２５との係合が解除される。ブーム部材２１とその外側のブーム部材２１との係合が解除される。
【００３８】
図３の油圧制御系１５は、操作部９１、検出部９２、制御部９３、表示部９４、を有する。
【００３９】
操作部９１は、作業者の操作に基づいて、移動式クレーン１を操作する信号を制御部９３へ出力する。
図４は、伸縮操作レバー９５などの操作部９１が配置される、図１の移動式クレーン１のキャビン１６内部の上視図である。
図４のキャビン１６には、作業者が着座するシート１０１の周囲に、複数の操作レバー、ハンドル１０２、スイッチ１０３が配置される。フロントパネルの下側には、図示外のペダルが配置される。操作部９１は、これら作業者が操作する部材を有する。
図４において、伸縮ブーム１３の伸縮を操作するための伸縮操作レバー９５は、シート１０１の左側に配置される。伸縮操作レバー９５に隣接する位置には、旋回操作レバー１０４が配置される。
無操作状態の伸縮操作レバー９５は、図４に示すように略垂直に立った中立位置Ｐ１にある。操作により中立位置Ｐ１から前へ倒されることにより、伸縮操作レバー９５は、伸縮ブーム１３の伸長を指示する信号を、制御部９３へ出力する。
【００４０】
検出部９２は、移動式クレーン１の動作状態を検出し、検出信号を制御部９３へ出力する。
検出部９２は、伸縮ブーム１３の長さ、起伏角度、旋回台１１の旋回角度などを検出する各種の検出センサを有する。図２の伸縮シリンダ１２の伸長量を検出する検出部材９６も、検出部９２に含まれ、検出信号を制御部９３へ出力する。
【００４１】
表示部９４は、制御部９３からの表示信号に基づいて、移動式クレーン１の操作状態および動作状態を表示する。
表示部９４は、液晶モニタ、ランプなどを有する。図４のキャビン１６内の液晶モニタは、伸縮ブーム１３の長さ、起伏角度などの状態を表示する過負荷防止装置（ＡＭＬ：Automatic Moment Limiter）の表示部９４である。
表示部９４は、作業中に、シリンダ油圧回路４３が通常油圧回路として動作しているか、または差動油圧回路として動作しているかを表示する。
【００４２】
制御部９３は、コントローラであり、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリなどを有するマイクロコンピュータでよい。
制御部９３には、操作部９１、検出部９２、表示部９４が接続される。制御部９３は、油圧回路１４に接続される。制御部９３は、油圧回路１４の複数の切換弁を切り換える。
本実施形態では、制御部９３のメモリに、デフォルトデータ９７、中断フラグ９８、が記憶される。
デフォルトデータ９７には、伸縮ブーム１３を伸長する場合には差動油圧回路を利用することを示す設定データが含まれる。
中断フラグ９８は、伸縮ブーム１３の伸長制御中に伸縮ブーム１３の伸長が中断した時に立てられるフラグである。中断フラグ９８は、伸縮ブーム１３の伸長制御に用いられる。
なお、制御部９３は、過負荷防止装置によりキャビン１６内に設けられてよい。制御部９３は、車両２のその他の場所に設けられてもよい。
【００４３】
次に、図１の移動式クレーン１における伸縮ブーム１３の伸長制御について説明する。ここでは、差動油圧回路を利用して伸縮ブーム１３を伸長する制御について説明する。本実施形態の制御部９３は、デフォルトデータ９７に基づいて、伸縮ブーム１３を伸長する際には差動油圧回路を利用する。
作業者は、伸縮ブーム１３を伸縮する場合、伸縮操作レバー９５を操作する。伸縮操作レバー９５を中立位置Ｐ１から前の伸長側へ倒して伸縮ブーム１３を伸長させる。伸縮ブーム１３が所望の長さに伸長すると、伸縮操作レバー９５を中立位置Ｐ１へ戻す。
【００４４】
図５は、伸縮操作レバー９５を中立位置Ｐ１から操作した場合に制御部９３により実行される制御の流れを示すフローチャートである。
図６は、伸縮操作レバー９５を中立位置Ｐ１へ戻した場合に制御部９３により実行される制御の流れを示すフローチャートである。
【００４５】
差動油圧回路を利用して伸縮ブーム１３を伸長するために、作業者は伸縮操作レバー９５を操作して中立位置Ｐ１から前へ倒す。操作部９１は、伸縮操作レバー９５の操作に基づいて、伸縮ブーム１３の伸長を指示する信号を、制御部９３へ出力する。
伸縮ブーム１３の伸長を指示する信号が入力されると（ステップＳＴ１）、制御部９３は、中断フラグ９８の有無を判断し（ステップＳＴ２）、デフォルトデータ９７を読み込む（ステップＳＴ３）。デフォルトデータ９７に基づいて、制御部９３は、差動油圧回路を利用した伸長制御を開始する（ステップＳＴ４）。
【００４６】
差動油圧回路を利用した伸長制御において、制御部９３は、まず、連結油圧回路４４を制御し、シリンダ側の連結ピン３６をトップ連結孔２３Ｆと連結し、トップブーム部材２１Ｆを外側のフィフスブーム部材２１Ｅから分離する。次に、制御部９３は、シリンダ油圧回路４３のパイロット式切換弁５３を、図３中央の停止状態から図３上側の伸長状態に切り換え、ハイドロ式切換弁５７を図３左側の通常回路状態のままとする。次に、制御部９３は、シリンダ油圧回路４３に対して油圧ポンプ４１の圧油を供給する。シリンダ油圧回路４３は、通常油圧回路として動作し、伸縮シリンダ１２を伸長する。トップブーム部材２１Ｆがスライド移動を開始する。
通常油圧回路の動作によりトップブーム部材２１Ｆがスライド移動を開始すると、制御部９３は、シリンダ油圧回路４３を、通常油圧回路から差動油圧回路へ切り換える。具体的には、シリンダ油圧回路４３のパイロット式切換弁５３を図３上側の伸長状態に維持したまま、ハイドロ式切換弁５７を図３右側の差動回路状態に切り換える。伸縮シリンダ１２の縮小側油室３４の作動油は、伸長側油室３３へ循環される状態になる。油圧ポンプ４１が伸長側油室３３に作用させる圧力は、略そのまま伸縮シリンダ１２の伸長に利用される。差動油圧回路の動作により、伸縮ブーム１３は高速で伸長する。
差動油圧回路の動作によりスライド移動するトップブーム部材２１Ｆがフィフスブーム部材２１Ｅの先端に近づくと、制御部９３は、シリンダ油圧回路４３を、差動油圧回路から通常油圧回路へ切り換えて戻す。具体的には、シリンダ油圧回路４３のパイロット式切換弁５３を図３上側の伸長状態に維持したまま、ハイドロ式切換弁５７を図３左側の通常回路状態に切り換える。伸縮シリンダ１２の縮小側油室３４の作動油は、タンク４２へ排出されるようになる。伸縮ブーム１３の伸長速度は、通常の速度に下がる。これにより、トップブーム部材２１Ｆがフィフスブーム部材２１Ｅの先端に到達する際のショックを低減できる。
トップブーム部材２１Ｆがフィフスブーム部材２１Ｅの先端に到達すると、制御部９３は、シリンダ油圧回路４３を停止させる。具体的には、シリンダ油圧回路４３のパイロット式切換弁５３を、図３中央の停止状態に切り換える。トップブーム部材２１Ｆは、フィフスブーム部材２１Ｅの先端で停止する。
次に、制御部９３は、連結油圧回路４４を制御し、トップブーム部材２１Ｆを外側のフィフスブーム部材２１Ｅに固定し、トップブーム部材２１Ｆをシリンダから分離する。具体的には、トップブーム部材２１Ｆの固定ピン２４をフィフスブーム部材２１Ｅの先端の固定孔２５に挿入した後、シリンダ側の連結ピン３６をトップ連結孔２３Ｆから分離する。トップブーム部材２１Ｆはシリンダから分離され、フィフスブーム部材２１Ｅの先端から突出した状態でフィフスブーム部材２１Ｅの先端に固定される。
【００４７】
トップブーム部材２１Ｆを伸長した後、制御部９３は、引続き、フィフスブーム部材２１Ｅを伸長する制御に入る。制御部９３は、トップ連結孔２３Ｆから分離した伸縮シリンダ１２を縮小する。シリンダ油圧回路４３のパイロット式切換弁５３を図３下側の縮小状態に切り換え、ハイドロ式切換弁５７を図３左側の通常回路状態に切り換える。制御部９３は、油圧ポンプ４１の圧力をシリンダ油圧回路４３へ供給する。制御部９３は、シリンダ側の連結ピン３６がフィフス連結孔２３Ｅに対応する位置に到達するまで、伸縮シリンダ１２を縮小する。
シリンダ側の連結ピン３６がフィフス連結孔２３Ｅに対応する位置に配置した後、制御部９３は、連結ピン３６をフィフス連結孔２３Ｅと係合させた後、フィフスブーム部材２１Ｅを外側のフォースブーム部材２１Ｄから分離する。その後、フィフスブーム部材２１Ｅの伸長制御を実施する。その後のフィフスブーム部材２１Ｅの伸長制御は、上述したトップブーム部材２１Ｆの伸長制御と同様でよい。フィフスブーム部材２１Ｅは、フォースブーム部材２１Ｄの先端から突出した状態で、フォースブーム部材２１Ｄの先端に固定される。
【００４８】
制御部９３は、フォースブーム部材２１Ｄ、サードブーム部材２１Ｃ、セカンドブーム部材２１Ｂに対しても、トップブーム部材２１Ｆと同様の伸長制御を順番に実行する。
【００４９】
伸縮ブーム１３が所望の長さに伸長すると、作業者は伸縮操作レバー９５を伸長側から中立位置Ｐ１へ戻す。操作部９１は、伸縮操作レバー９５の操作に基づいて、伸縮ブーム１３の伸長を終了する信号を、制御部９３へ出力する。
伸縮ブーム１３の伸長を終了する信号が入力されると、制御部９３は、図６のフローを実行する。
制御部９３は、まず、伸長が中断されたか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。進出ブームが所望の長さまで伸長したために作業者が伸縮操作レバー９５を戻した場合、制御部９３は、伸長が中断されていないと判断し、中断フラグ９８を消す（ステップＳＴ１２）。その後、中立位置Ｐ１へ戻されたことを確認する（ステップＳＴ１３）。制御部９３は、以上の処理を繰り返す。
その後、制御部９３は、シリンダ油圧回路４３を通常油圧回路へ切り替え（ステップＳＴ１４）、伸縮シリンダ１２への作動油供給を停止する（ステップＳＴ１５）。伸縮シリンダ１２の伸長が止まる。
【００５０】
このように制御部９３は、伸縮操作レバー９５が中立位置Ｐ１から操作されてから中立位置Ｐ１へ戻されるまでの期間において、以上の一連の伸長制御を実施する。この伸長制御により、伸縮ブーム１３は、伸縮操作レバー９５が中立位置Ｐ１へ戻された時点での長さに伸長する。
【００５１】
ところで、シリンダ油圧回路４３が差動油圧回路として動作して伸縮シリンダ１２を伸長する場合、上述するように伸縮シリンダ１２の伸長速度を向上できる。しかしながら、差動油圧回路の動作により伸縮シリンダ１２を伸長する場合、たとえば伸縮ブーム１３の伸長状態によっては伸縮シリンダ１２を伸長させる力が不足し、差動油圧回路の動作中に伸縮シリンダ１２が停止してしまう可能性がある。この場合、伸縮ブーム１３の伸長が中断する。伸縮ブーム１３をそれ以上の長さに伸長できなくなる。
【００５２】
差動油圧回路を利用した伸縮ブーム１３の伸長制御中にこのような伸長中断が生じた場合、作業者は、伸長側へ操作していた伸縮操作レバー９５を中立位置Ｐ１へ戻し、再度、伸縮操作レバー９５を操作する。以下、当該操作に基づく制御について説明する。
【００５３】
差動油圧回路を利用した伸縮ブーム１３の伸長制御中に伸長中断が生じ、伸縮操作レバー９５が伸長側から中立位置Ｐ１に戻されると、制御部９３は、図６の制御フローを実行し、伸縮シリンダ１２の伸長駆動が中断しているか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。制御部９３は、図２の伸縮シリンダ１２の伸長量を検出する検出部材９６の検出値が変化していないことに基づいて、伸縮ブーム１３の伸長が中断していると判断する。そして、制御部９３は、中断フラグ９８を立てる（ステップＳＴ１６）。その後、伸縮操作レバー９５が伸長側から中立位置Ｐ１へ戻されたことを確認する（ステップＳＴ１３）。
その後、制御部９３は、シリンダ油圧回路４３を通常油圧回路へ切替え（ステップＳＴ１４）、伸縮シリンダ１２への作動油供給を停止する（ステップＳＴ１５）。伸縮シリンダ１２の伸長制御が中断される。
【００５４】
差動油圧回路を利用した伸縮ブーム１３の伸長制御中に伸長中断が生じた後に、伸縮操作レバー９５が再度操作されると、制御部９３は、図５の制御フローに基づいて、伸縮操作レバー９５の操作に基づく伸長指示信号の入力を判断する（ステップＳＴ１）。
次に、制御部９３は、中断フラグ９８の有無を判断する（ステップＳＴ２）。ここでは、伸縮シリンダ１２の伸長中断により伸縮操作レバー９５が伸長側へ再操作された状況であるため、ステップＳＴ１６の処理により中断フラグ９８が立っている。制御部９３は、中断フラグ９８が有ると判断する。
制御部９３は、シリンダ油圧回路４３を通常油圧回路として動作させる（ステップＳＴ５）。通常油圧回路による伸長制御を開始する。デフォルトデータ９７に基づく制御を実行しない。通常油圧回路の動作により、伸縮シリンダ１２が伸長駆動される。
【００５５】
このように差動油圧回路を利用した伸縮ブーム１３の伸長制御中に伸長中断が生じた後に伸縮操作レバー９５が伸長側へ再操作された場合、制御部９３は、デフォルト設定にかかわらず、シリンダ油圧回路４３を、通常油圧回路として動作させる。
よって、シリンダ油圧回路４３を差動油圧回路として動作させた場合には伸縮シリンダ１２を伸長する力が不足して伸縮シリンダ１２の伸長が中断する状況であったとしても、通常油圧回路としての動作により、伸縮シリンダ１２を伸長できる。伸縮シリンダ１２の伸長が再開されることで、伸縮ブーム１３は所望の長さまで伸長される。
【００５６】
以上のように、本実施形態では、差動油圧回路を利用した伸縮ブーム１３の伸長中に伸縮操作レバー９５が中立位置Ｐ１に戻されて伸長側へ再操作された場合、制御部９３は、中立位置Ｐ１へ操作される以前に検出部材９６が検出した伸長量に基づいて伸縮ブーム１３の伸長中断を判断しているときには、通常油圧回路を選択する。伸縮ブーム１３の伸長制御は、差動油圧回路を利用した制御から、通常油圧回路による制御に切り換わる。
よって、たとえば差動油圧回路による伸縮ブーム１３の伸長中に伸長が中断した場合、伸縮操作レバー９５が中立位置Ｐ１を経由して伸長側へ再操作されることにより、伸縮ブーム１３を伸長するシリンダ油圧回路４３を差動油圧回路から通常油圧回路へ自動的に切り換えて、伸縮ブーム１３の伸長を再開できる。差動油圧回路の動作では伸縮ブーム１３を伸長する力が不足する状況であっても、通常油圧回路の動作による強い伸長力により伸縮ブーム１３を伸長できる。伸縮ブーム１３を高速に伸長することと、伸縮ブーム１３の伸長状態によらない確実な伸長とを、高度に両立できる。
【００５７】
しかも、作業者は、伸縮操作レバー９５を伸長側へ再操作するだけで、油圧回路１４を切り換えることができる。作業者は、差動油圧回路による動作と、通常油圧回路による動作とを区別して意識する必要がない。作業者がたとえば伸長中断を確認した後に直観的に伸縮操作レバー９５を伸長側へ再操作するだけで、油圧回路１４が自動的に切り換わり、伸縮ブーム１３の伸長を再開できる。
シリンダ油圧回路４３が差動油圧回路および通常油圧回路として機能するために、本来であれば作業者はいずれの油圧回路１４として使用しているのかを常に把握することを要するが、本実施形態であればそのような意識負担が無くなる。作業中の管理項目が増えない。
そして、作業者は、使用している油圧回路１４を意識することなく、伸縮ブーム１３を伸縮するための伸縮操作レバー９５に対する直感的で分かり易い操作により、油圧回路１４を使い分けて伸縮ブーム１３を伸長できる。また、作業中に油圧回路１４を切り換えるスイッチが不要である。元々複雑な操作が要求されるクレーン装置３の作業者の負担を増加させない。作業者は、本来のクレーン操作に集中できる。
【００５８】
その結果、本実施形態では、作業者の負担を軽減しつつ、伸縮ブーム１３の利便性を向上できる。
また、油圧回路１４のシリンダ油圧回路４３を作業中などにおいて切り替えるためのスイッチが不要であるため、そのスイッチのコストを削減し、そのスイッチを設置するためのスペースを削減できる。
【００５９】
本実施形態では、伸縮シリンダ１２の伸長量を検出する検出部材９６を有し、制御部９３は、差動油圧回路による伸縮ブーム１３の伸長中に伸長中断を判断する。
よって、制御部９３は、伸縮シリンダ１２の伸長量を検出する検出部材９６の検出に基づいて、差動油圧回路による伸縮ブーム１３の伸長では伸縮ブーム１３を伸長する力が不足している状況を判断できる。
なお、制御部９３は、検出部材９６以外の検出信号に基づいて、伸縮ブーム１３の伸長中断を判断してよい。たとえば伸縮ブーム１３そのものの伸長停止を検出する検出部材の検出信号に基づいて、伸縮ブーム１３の伸長中断を判断してよい。
【００６０】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るブーム伸縮装置について説明する。
移動式クレーン１およびブーム伸縮装置の基本的な構成および動作は、第１実施形態のものと同様であり、同一の符号を付して説明を省略する。以下、主に、第１実施形態との相違点について説明する。
【００６１】
図７は、本発明の第２実施形態に係るブーム伸縮装置の、油圧回路１４および油圧制御系１５の説明図である。油圧回路１４は、第１実施形態と同じである。
【００６２】
油圧制御系１５の操作部９１は、差動油圧回路の利用を設定する差動切替スイッチ１１１を有する。差動切替スイッチ１１１により、差動油圧回路を利用するモードと、差動油圧回路を利用しないモードとが設定できる。差動切替スイッチ１１１は、その設定に応じたモード信号を制御部９３へ出力する。
なお、差動切替スイッチ１１１は、キャビン１６内に配置されればよい。差動切替スイッチ１１１は、過負荷防止装置のスイッチ１０３（図４を参照）として設けられてよい。
【００６３】
制御部９３は、タイマ１１２を有する。タイマ１１２は、コントローラとしてのマイクロコンピュータに内蔵されてよい。タイマ１１２は、伸縮操作レバー９５が中立位置Ｐ１へ戻されてからの経過時間を計測する。
【００６４】
図８は、伸縮操作レバー９５を中立位置Ｐ１から操作した場合に制御部９３により実行される制御の流れを示すフローチャートである。
図９は、伸縮操作レバー９５を中立位置Ｐ１へ戻した場合に制御部９３により実行される制御の流れを示すフローチャートである。
【００６５】
ここでは、差動油圧回路を利用した伸縮ブーム１３の伸長制御中に、伸縮ブーム１３の伸長が中断した場合を例に、図８および図９の制御を説明する。
この場合、作業者は、伸長側へ操作していた伸縮操作レバー９５を中立位置Ｐ１へ戻し、更に、伸縮操作レバー９５を伸長側へ再度操作する。伸縮操作レバー９５を中立位置Ｐ１へ戻した後、中立位置Ｐ１から前へ再度倒す。
【００６６】
差動油圧回路を利用した伸縮ブーム１３の伸長制御中に伸長が中断し、伸縮操作レバー９５が伸長側から中立位置Ｐ１に戻されると、制御部９３は、図９の制御フローに基づいて、伸縮シリンダ１２の伸長が中断していることを判断する（ステップＳＴ１１）。そして、制御部９３は、タイマ１１２をリセットする（ステップＳＴ３１）。タイマ１１２は、伸縮操作レバー９５が伸長側から中立位置Ｐ１へ戻されてからの経過時間の計測を開始する。
なお、伸縮シリンダ１２の伸長が中断していない場合、タイマ１１２はリセットされない。
その後、制御部９３は、中立位置Ｐ１への戻しを確認し（ステップＳＴ１３）、シリンダ油圧回路４３を通常油圧回路に切替え（ステップＳＴ１４）、伸縮シリンダ１２への作動油供給を停止する（ステップＳＴ１５）。伸縮シリンダ１２の駆動が止まる。
【００６７】
その後、中立位置Ｐ１に戻された伸縮操作レバー９５が再度伸長側へ操作されると、制御部９３は、図８の制御フローに基づいて、伸縮操作レバー９５の操作に基づく伸長指示信号の入力を判断する（ステップＳＴ１）。そして、伸長指示信号が入力されると、制御部９３は、タイマ１１２が計測しているリセット後の経過時間（以下、再操作時間Ｔ１という。）を取得する（ステップＳＴ２１）。
【００６８】
次に、制御部９３は、差動切替スイッチの設定を取得する（ステップＳＴ２２）。そして、制御部９３は、取得した差動切替スイッチ１１１の設定に基づいて、差動油圧回路を利用するか否かのモード判定を実行する（ステップＳＴ２３）。
ここでは、たとえば差動切替スイッチ１１１が差動側とされ、差動油圧回路を利用するモードであるとする。この場合、制御部９３は、取得した再操作時間Ｔ１が、所定時間より短いか否かを判断する（ステップＳＴ２４）。所定時間は、たとえば１０秒とする。所定時間は、１０秒以外の秒数でも、分単位の時間でもよい。
【００６９】
取得した再操作時間Ｔ１が所定時間より短い場合、制御部９３は、シリンダ油圧回路４３を通常油圧回路として動作させる（ステップＳＴ５）。ここでは、伸縮操作レバー９５が直ぐに伸長側へ再操作されていることから、シリンダ油圧回路４３は、通常油圧回路として動作する。通常油圧回路の動作により、伸縮シリンダ１２は伸長駆動される。
したがって、伸縮ブーム１３の伸長中断後の伸縮操作レバー９５の伸長側への再操作では、制御部９３は、シリンダ油圧回路４３を、通常油圧回路として動作させる。制御部９３は、差動切替スイッチ１１１の設定にかかわらず、シリンダ油圧回路４３を、通常油圧回路として動作させる。よって、シリンダ油圧回路４３を差動油圧回路として動作させた場合には伸縮シリンダ１２を伸長する力が不足して伸縮シリンダ１２の伸長が中断する状況であったとしても、通常油圧回路による動作により伸縮シリンダ１２を伸長できる。中断した伸縮ブーム１３の伸長を再開でき、伸縮ブーム１３は、中断した長さから、所望の長さまで伸長する。
【００７０】
次に、第２実施形態の通常の伸縮ブーム１３の伸長制御について、第１実施形態とのその他の相違点を補足的に説明する。
伸縮ブーム１３の伸長する場合、作業者は伸縮操作レバー９５を操作して中立位置Ｐ１から伸長側である前側へ倒す。制御部９３は、図８の制御フローに基づいて、伸縮操作レバー９５の操作に基づく伸長指示信号の入力を判断する（ステップＳＴ１）。
次に、制御部９３は、リセット後のタイマ１１２が計測している再操作時間Ｔ１を取得し（ステップＳＴ２１）、差動切替スイッチ１１１の設定を取得し（ステップＳＴ２２）、モード判定を実行する（ステップＳＴ２３）。その後、制御部９３は、先に取得した再操作時間Ｔ１を所定時間と比較する（ステップＳＴ２４）。
伸縮ブーム１３の伸長を開始する場合、通常は前回の操作の時から長い時間が経過しているため、再操作時間Ｔ１は所定時間以上に長い。制御部９３は、再操作時間Ｔ１は所定時間より短くないと判断する。そして、制御部９３は、差動切替スイッチ１１１の設定に基づく伸長制御を開始する。
【００７１】
差動切替スイッチ１１１が差動油圧回路を利用するモード設定の場合、制御部９３は、第１実施形態と同様に、差動油圧回路を利用する伸長制御を実行する（ステップＳＴ４）。制御部９３は、通常油圧回路と差動油圧回路とを切り替えながら伸縮ブーム１３を伸長する。伸縮ブーム１３は、高速に伸長する。
差動切替スイッチ１１１が差動油圧回路を利用しないモード設定の場合、制御部９３は、通常油圧回路のみを利用する伸長制御を実行する（ステップＳＴ５）。制御部９３は、通常油圧回路の動作により伸縮ブーム１３を伸長する。伸縮ブーム１３は、通常の速度で伸長する。
【００７２】
図１０は、差動切替スイッチ１１１の設定と差動油圧回路の動作との関係を示す説明図である。
図１０において、第１行目の「差動側」とは差動油圧回路を利用する設定の場合の差動切替スイッチ１１１の設定状態である。第２行目の「通常側」とは差動油圧回路を利用しない場合の差動切替スイッチ１１１の設定状態である。
【００７３】
差動切替スイッチ１１１が差動油圧回路を利用するオン設定の場合、図１０の第１行目に「差動出力オン」として示すように、シリンダ油圧回路４３は、伸縮操作レバー９５が伸長側位置にある場合に、差動油圧回路として動作可能になる。そして、この動作可能である場合において、さらに伸縮操作レバー９５の再操作時間Ｔ１が所定時間のＮ秒（たとえば１０秒）以上である場合、シリンダ油圧回路４３は、差動切替スイッチ１１１のモード設定に基づいて、差動油圧回路として動作する。
これに対して、再操作時間Ｔ１が所定時間のＮ秒より短い場合、「差動出力オフ」となり、シリンダ油圧回路４３は、通常油圧回路として動作し、差動油圧回路として動作しない。
また、伸縮操作レバー９５が中立位置Ｐ１にある場合には、シリンダ油圧回路４３は、そもそも停止しているので、差動油圧回路として動作しない（「差動出力オフ」）。
【００７４】
差動切替スイッチ１１１が差動油圧回路を利用しないオフ設定の場合、図１０の第２行目の「通常側」に示すように、シリンダ油圧回路４３は、伸縮操作レバー９５の状態にかかわらず、また、再操作時間Ｔ１の長さにかかわらず、差動油圧回路としての動作が不可となり、通常油圧回路として動作する（「差動出力オフ」）。
また、伸縮操作レバー９５が中立位置Ｐ１にある場合には、シリンダ油圧回路４３は、そもそも停止しているので、差動油圧回路として動作しない（「差動出力オフ」）。
【００７５】
以上のように、本実施形態では、差動油圧回路による伸縮ブーム１３の伸長が中断した後に伸縮操作レバー９５が伸長側へ再操作された場合、制御部９３は、伸縮操作レバー９５が中立位置Ｐ１へ戻されてから伸長側へ再操作されるまでの再操作時間Ｔ１に基づいて、通常油圧回路を選択する。よって、差動油圧回路を利用する伸縮ブーム１３の伸長中に中断した伸縮ブーム１３の伸長を再開でき、中断した伸縮ブーム１３を所望の長さに伸長できる。
しかも、伸縮ブーム１３の伸長を開始する場合には再操作時間Ｔ１が所定時間より長くなっているので、制御部９３は、伸縮操作レバー９５の操作に基づいて、差動油圧回路の利用を選択される。伸縮ブーム１３を高速に伸長される。
このように、本実施形態では、伸縮操作レバー９５が中立位置Ｐ１に戻されてから伸長側へ再操作されるまでの経過時間をタイマ１１２により再操作時間Ｔ１として計測することにより、作業状況に応じた好適な油圧回路１４を適切に選択される。
【００７６】
また、本実施形態の操作部９１は、差動油圧回路の有効または無効を設定する差動切替スイッチ１１１を有する。よって、作業者は、差動切替スイッチ１１１により差動油圧回路の有効または無効を設定できる。差動油圧回路の使用の有無を設定できる。
しかも、制御部９３は、差動油圧回路による伸縮ブーム１３の伸長が中断した後に伸縮操作レバー９５が伸長側へ再操作された場合、その伸長側への再操作に基づいて、差動切替スイッチ１１１の設定にかかわらず通常油圧回路を選択する。中断した伸縮ブーム１３の伸長を再開できる。
よって、本実施形態では、伸縮ブーム１３の伸長中の伸縮操作レバー９５の伸長側への再操作による油圧回路１４の切り換えができる利便性を損なうことなく、差動切替スイッチ１１１により作業者が差動油圧回路の使用の有無を設定できる。
そして、このように差動油圧回路の有効または無効を差動切替スイッチ１１１により設定できるので、たとえば作業の当初から低速度が要求される微妙な作業が必要とされる場合に、差動油圧回路による高速動作が発生しないようにできる。作業状況に応じた適切な速度で作業を実施することができる。
【００７７】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【００７８】
たとえば上記実施形態では、図６のステップＳＴ１３において、制御部９３は、伸縮操作レバー９５の中立位置Ｐ１への戻しを確認している。
この他にもたとえば、制御部９３は、図６のステップＳＴ１３において、伸縮操作レバー９５が伸長側へ再操作されたことを確認してよい。
【００７９】
上記実施形態では、油圧回路１４において、シリンダ油圧回路４３が、通常油圧回路および差動油圧回路として動作する。
この他にもたとえば、油圧回路１４は、通常油圧回路と差動油圧回路とを別系統の油圧回路として備えてよい。
【００８０】
上記実施形態では、伸縮シリンダ１２は、作動油を用いる油圧回路１４により駆動される。
この他にもたとえば、作動油以外の流体を用いて、伸縮シリンダ１２を駆動してよい。この場合、流体の力を伸縮シリンダ１２に作用させるシリンダ流体回路は、通常流体回路および差動流体回路として機能すればよい。
【００８１】
上記実施形態では、伸縮ブーム１３の複数のブーム部材２１は、多角形筒形状を有し、外側のブーム部材２１の中に内側のブーム部材２１を入れた入子状態に配置されている。
この他にもたとえば、複数のブーム部材２１は、たとえばＵ字断面形状を有し、互いに重ねた入子状態に配置してよい。また、上記実施形態では複数のブーム部材２１のすべてを１本の伸縮シリンダ１２で駆動しているが、複数の伸縮シリンダ１２を使い分けて複数のブーム部材２１を駆動してよい。
【００８２】
上記実施形態では、本発明のブーム伸縮装置を移動式クレーン１に適用した例である。
この他にもたとえば、本発明のブーム伸縮装置は、タワークレーン、固定式のクレーン装置３に適用してよい。
【符号の説明】
【００８３】
１  移動式クレーン（クレーン）、３  クレーン装置（ブーム伸縮装置）、１２  伸縮シリンダ、１３  伸縮ブーム、１４  油圧回路（流体回路）、２１  ブーム部材、３１  シリンダチューブ、３２  ピストンロッド、３３  伸長側油室、３４  縮小側油室、４３  シリンダ油圧回路（通常油圧回路、差動油圧回路）、９１  操作部、９３  制御部、９４  表示部（表示部材）、９５  伸縮操作レバー（操作レバー）、９６  検出部材、１１１  差動切替スイッチ（スイッチ）、１１２  タイマ、Ｐ１  中立位置、Ｔ１  再操作時間
【図１】
0005882977.tif 000002
【図２】
0005882977.tif 000003
【図３】
0005882977.tif 000004
【図４】
0005882977.tif 000005
【図５】
0005882977.tif 000006
【図６】
0005882977.tif 000007
【図７】
0005882977.tif 000008
【図８】
0005882977.tif 000009
【図９】
0005882977.tif 000010
【図１０】
0005882977.tif 000011