(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、該本体部に設けられて該本体部を床面上で走行させる移動手段と、該本体部の下面側に設けられて検出対象となる床面を検出幅に応じた走行経路で走行する際に前記床面の放射線を検出する放射線検出手段とを備えた自走式の床面汚染測定ロボットと、
前記床面汚染測定ロボットの外部に設けられ、施設内の床面上に設置されるホームベースに接続される管理装置とを有し、
前記床面汚染測定ロボットは、前記床面の走行が終了すると前記ホームベースに装着されて充電され、
前記床面汚染測定ロボット及び前記管理装置は、それぞれ、前記ホームベースを介して相互に情報を通信する通信手段を更に備え、
前記床面汚染測定ロボットは、前記床面の放射線測定をスケジュール管理して前記床面の汚染の監視を自動化し、測定開始のタイミングになると前記床面汚染測定ロボットの充電を解除して前記本体部を自走させる検出時期制御部を更に備え、
前記管理装置は、分布状況作成部を更に備え、該分布状況作成部は、前記各通信手段を介して入力される前記放射線検出手段の検出結果に基づき、放射線を検出した各部屋の床面における放射線の分布状況を、部屋毎の床面上に放射線の分布状況を分けた地図情報として作成すると共に、過去の前記地図情報を履歴として記憶していることを特徴とする床面汚染測定システム。
【請求項２】
前記床面汚染測定ロボットを複数台備え、各床面汚染測定ロボットが各部屋毎に配置され、各床面汚染測定ロボットの前記検出時期制御部が各部屋の床面を定期的に測定することを特徴とする請求項１に記載の床面汚染測定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面上を自走しながら床面の放射線を測定することができる床面汚染測定ロボット及び床面汚染測定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、放射性物質や放射線を取り扱う施設等にあっては、安全性の観点から、床面の放射線による汚染状況が測定されている。かかる測定を自動化するため、特許文献１には、測定エリア内を単独走行しながら床面の放射線を測定する自走式の放射線測定装置が開示されている。特許文献１の測定装置は、操作部や蓄電池等の各種の機器が搭載される車体と、車体の左右両側に設けられた車輪と、車体の最前部に設けられた放射線検出部とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−１６３３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１にあっては、車体が矩形状に形成されることに加え、車体から車輪や放射線検出部が突出した構成となっている。このため、自走しながら放射線を測定する際に、それら突出した構成や車体の角部が施設内の備品（例えば、棚や机など）に接触することで、車体の向きを変更できなくなったり、変更し得る向きの範囲が狭くなったりする。この結果、測定装置が移動不能になり易くなり、測定を継続することができなくなる、という問題がある。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、床面を走行しながら放射線を測定する際に、移動不能になることを回避することができる床面汚染測定ロボット及び床面汚染測定システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の床面汚染測定システムは、本体部と、該本体部に設けられて該本体部を床面上で走行させる移動手段と、該本体部の下面側に設けられて検出対象となる床面を検出幅に応じた走行経路で走行する際に前記床面の放射線を検出する放射線検出手段とを備えた自走式の床面汚染測定ロボットと、前記床面汚染測定ロボットの外部に設けられ、施設内の床面上に設置されるホームベースに接続される管理装置とを有し、前記床面汚染測定ロボットは、前記床面の走行が終了すると前記ホームベースに装着されて充電され、前記床面汚染測定ロボット及び前記管理装置は、それぞれ、前記ホームベースを介して相互に情報を通信する通信手段を更に備え、前記床面汚染測定ロボットは、前記床面の放射線測定をスケジュール管理して前記床面の汚染の監視を自動化し、測定開始のタイミングになると前記床面汚染測定ロボットの充電を解除して前記本体部を自走させる検出時期制御部を更に備え、前記管理装置は、分布状況作成部を更に備え、該分布状況作成部は、前記各通信手段を介して入力される前記放射線検出手段の検出結果に基づき、放射線を検出した各部屋の床面における放射線の分布状況を、部屋毎の床面上に放射線の分布状況を分けた地図情報として作成すると共に、過去の前記地図情報を履歴として記憶していることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、上面視で、本体部が円形となり、放射線検出手段及び移動手段が本体部の外周面より内側に位置するので、床面を走行しながら放射線を測定する際に、移動不能になることを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態に係る床面汚染測定ロボットの概略斜視図である。
【図２】上記床面汚染測定ロボットの底面図である。
【図３】上記床面汚染測定ロボットの正面図である。
【図４】上記床面汚染測定ロボットの側面図である。
【図５】本実施の形態に係る床面汚染測定システムの機能ブロック図である。
【図６】上記床面汚染測定ロボットの制御手段の構成図である。
【図７】管理装置の制御手段の構成図である。
【図８】上記床面汚染測定ロボットの走行経路の一例を示す斜視図である。
【図９】上記管理装置における地図情報の表示の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、使用状態となる図１を基準として用いる。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る床面汚染測定ロボットの概略斜視図である。図１に示すように、床面汚染測定ロボット１０は、上面視で円形に形成された本体部１１を備えている。本体部１１は、床面汚染測定ロボット１０の筐体を構成して露出するものであり、内部に後述する各種機器、手段を搭載可能に設けられる。本体部１１は、その高さｈ（本体部１１の下面から上面までの高さで後述する車輪２１及び補助輪２２は含まない）が本体部１１の半径ｒより小さい薄型に形成されている。このように本体部１１を薄型にしたので、床面からの高さが低い棚板の下側等にも、床面汚染測定ロボット１０が入り込むよう走行可能範囲を拡大することができる。特に限定されるものでないが、高さｈは２０〜１５０ｍｍ、半径ｒは１１０〜２４０ｍｍの範囲内に設定することが好ましい。
【００１３】
本体部１１の上面には、オペレータが操作するボタンやキーからなる操作部１２や、液晶パネルやＬＥＤ等からなる表示部１３が設けられている。また、本体部１１は、外周側に環状に装着されたゴム等の弾性部材からなる保護部材１４を備えている。
【００１４】
図２は、上記床面汚染測定ロボットの底面図、図３は、上記床面汚染測定ロボットの正面図、図４は、上記床面汚染測定ロボットの側面図である。図２ないし図４に示すように、床面汚染測定ロボット１０は、本体部１１に設けられた移動手段２０を更に備えている。移動手段２０は、本体部１１の下面側において、前後方向中央における左右両側に設けられた車輪２１と、左右方向中央における前側に設けられた補助輪２２とを備えている。車輪２１及び補助輪２２は、本体部１１の下面より所定高さで突出するように設けられている。この突出高さが、床面と後述する検出窓との離間幅となり、好ましくは５〜４０ｍｍの範囲内に設定される。
【００１５】
車輪２１の回転中心位置は、左右方向に向けられて固定される。一方、補助輪２２は、上下方向に延びる中心軸回りに回転可能なブラケット２３（図３及び図４では不図示）を介して支持され、当該中心軸回りに補助輪２２の向きが変わるように回転可能となっている。移動手段２０において、左右の車輪２１を同速で同方向に回転させることで、本体部１１が前後方向に走行される。一方、左右の車輪２１の回転速度を変えることで、走行方向を左右に曲げることができ、左右の車輪２１を同速で反対方向に回転させることで、本体部１１の上面視中心位置で回転するように本体部１１の向きを変えることができる。
【００１６】
移動手段２０は、左右の車輪２１にそれぞれ設けられた駆動機構２４（図３及び図４では不図示）を更に備えている。駆動機構２４は、ここでは詳細な図示、説明を省略するが、車輪２１を回転駆動させるためのサーボモータ、変速機構や、車輪２１の回転数、回転速度を検出するエンコーダ等を含んで構成される。従って、後述する制御手段を介して駆動機構２４を制御し、左右の車輪２１の回転速度を制御することで、床面上での本体部１１の走行速度や走行方向が調整される。
【００１７】
床面汚染測定ロボット１０は、本体部１１の下面側における左右の車輪２１の間に設けられた放射線検出手段３０（図４では不図示）を更に備えている。放射線検出手段３０は、本体部１１の下面側に表出する検出窓３０ａを備えて床面の放射線を検出可能に設けられ、測定対象は、主にβ線やα線とする。放射線検出手段３０は、特に限定されるものでないが、ＧＭ計数管式サーベイメータや、半導体式サーベイメータ等の放射線検出器が利用される。放射線検出手段３０は、それら放射線検出器を複数搭載してもよく、同種類の放射線検出器を複数搭載することで、実質的な放射線検出窓の大面積化が図られ、測定時間の短縮を図ることができる。また、β線測定用の放射線検出器と、α線測定用の放射線検出器とをそれぞれ搭載することで、β線とα線との双方を検出したいというニーズにも対応することができる。
【００１８】
放射線検出手段３０は、検出窓３０ａの左右幅に対応した所定の検出幅で床面の放射線を検出する。検出窓３０ａは、本体部１１の下面と平行に配設されるので、本体部１１の走行時には、本体部１１の下方で床面に対して平行移動される。従って、検出窓３０ａと床面とを等距離に維持しながら、放射線の検出を行うことができる。
【００１９】
ここで、放射線検出手段３０及び移動手段２０の各構成は、図２における底面視（下面視）で本体部１１の外周面より内側に取り付けられ、したがって上面視においても本体部１１の外周面より内側に取り付けられている。これを言い換えると、本体部１１における保護部材１４の円筒状の外周面から、放射線検出手段３０及び移動手段２０が本体部１１の径方向にはみ出ないように設けられている。
【００２０】
上記のように、本体部１１の外周面より内側に放射線検出手段３０及び移動手段２０が設けられるので、それらが床面上の備品や障害物等に接触することを防止して保護することができる。しかも、本体部１１が上面視円形を呈するので、上述のように本体部１１の中心位置で回転するように向きを変えることができる。このように向きを変える際、本体部１１が円形となるので、本体部１１の床面上での配置領域をそのまま維持することができる。これにより、走行方向を変更するときに、本体部１１を含む床面汚染測定ロボット１０の一部が備品や障害物等に接触することを回避できる。この結果、障害物等があっても、変更可能な走行方向の自由度を高めることができ、走行経路設定の自由度を高めつつ、障害物に起因して本体部１１が走行不能になることを回避できる。
【００２１】
床面汚染測定ロボット１０は、本体部１１の下面側であって放射線検出手段３０より後方に設けられたマーキング手段３５（図３及び図４では不図示）を更に備えている。マーキング手段３５は、放射線検出手段３０の検出結果が所定値以上となる箇所に目印を施す。マーキング手段３５としては、検出結果が所定値以上となる放射性物質で汚染された床面位置に対し、目印としてインクを吹き付けたり、粘着性シールを接着したりする装置を例示でき、ここでは具体的構成の図示、説明を省略する。
【００２２】
本体部１１には、蓄電池３６（図３及び図４では不図示）の他、後述する制御手段や、各種センサ等（不図示）が内蔵されている。蓄電池３６は、リチウムイオン電池等の二次電池を例示でき、上記の放射線検出手段３０及び移動手段２０、マーキング手段３５、制御手段等の各種電気系統に電力を供給する。
【００２３】
ここで、図１に戻り、床面汚染測定ロボット１０は、床面上に設置されるホームベースＨに着脱自在な構成とされる。ホームベースＨは、商用電源等の電源Ｐから電力供給される。床面汚染測定ロボット１０は、ホームベースＨに装着された状態で、ホームベースＨと電気的に接続される。これにより、電源ＰからホームベースＨを介して床面汚染測定ロボット１０に電力が供給され、この電力供給によって蓄電池３６に充電を行えるようになっている。
【００２４】
また、ホームベースＨは、パーソナルコンピューター（ＰＣ）等の管理装置５０に接続され、管理装置５０は、床面汚染測定ロボット１０の外部に設けられる。また、床面汚染測定ロボット１０は、ホームベースＨに装着された状態で、それらにそれぞれ設けられた接点等からなる接続部（不図示）を介して接続される。この接続部を通信インターフェースとし、ホームベースＨを介して管理装置５０と床面汚染測定ロボット１０との間で相互に情報通信を行えるようになっている。なお、かかる情報通信は、無線による送受信装置を通信インターフェースとして行ってもよい。ここにおいて、上記床面汚染測定ロボット１０、ホームベースＨ、管理装置５０によって床面汚染測定システムが構成される。
【００２５】
次に、床面汚染測定システムの機能について説明する。図５は、本実施の形態に係る床面汚染測定システムの機能ブロック図である。なお、図５に示す床面汚染測定システムの機能ブロックは、本発明に関連する構成のみを示しており、それ以外の構成については省略している。
【００２６】
床面汚染測定ロボット１０は、通信手段４１、記憶手段４２及び制御手段４３を含んで構成されている。管理装置５０は、通信手段５１、記憶手段５２及び制御手段５３を含んで構成されている。
【００２７】
床面汚染測定ロボット１０の通信手段４１と、管理装置５０の通信手段５１とは、相互に情報通信を行える通信インターフェースによって構成される。この通信インターフェースとしては、ホームベースＨ（図１参照）を利用してもよいし、無線による送受信装置を利用してもよい。
【００２８】
各記憶手段４２、５２は、ＲＡＭやＲＯＭ、不揮発性メモリ等を備えている。ＲＯＭでは、制御手段４３、５３が各種の演算、制御を行うためのプログラムや、アプリケーションとして機能するためのプログラム、データ等が記憶される。ＲＡＭは、制御手段４３、５３の作業領域として用いられたり、通信手段４１、５１や放射線検出手段３０（図２参照）等から出力された信号や検出データ等が制御手段４３、５３を介して記憶される。ＲＡＭでは、ＲＯＭから読み出されたプログラムやデータ、放射線検出手段３０等から出力されたデータ、制御手段４３、５３が各種プログラムに従って実行した演算データ等が一時的に記憶される。不揮発性メモリでは、制御手段４３、５３の演算によって生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータが記憶される。
【００２９】
制御手段４３、５３は、ＣＰＵ等からなり、記憶手段４２、５２のＲＯＭに記憶されているプログラムに従い、入力された検出データに対する各種の演算処理や、出力制御等の各種の制御処理を行う。
【００３０】
図６は、床面汚染測定ロボットの制御手段の構成図であり、図７は、管理装置の制御手段の構成図である。図６に示すように、床面汚染測定ロボット１０の制御手段４３は、入力部４３ａ、出力部４３ｂ、走行経路制御部４３ｃ、検出時期制御部４３ｄ、速度制御部４３ｅ、検出制御部４３ｆ、マーキング制御部４３ｇを備えている。図７に示すように、管理装置５０の制御手段５３は、入力部５３ａ、出力部５３ｂ、分布状況作成部５３ｃを備えている。
【００３１】
床面汚染測定ロボット１０における入力部４３ａは、上述した操作部１２（図１参照）、駆動機構２４のエンコーダ、放射線検出手段３０（図２参照）、通信手段４１、記憶手段４２（図５参照）からの出力データを入力する。また、管理装置５０における入力部５３ａは、通信手段５１、記憶手段５２からの出力データを入力する他、管理装置５０に接続される各種機器からの出力データも入力する。
【００３２】
床面汚染測定ロボット１０における出力部４３ｂは、上記各制御部４３ｃ〜４３ｇによって演算された演算結果を、上述した表示部１３（図１参照）、駆動機構２４のサーボモータ、マーキング手段３５（図２参照）、通信手段４１、記憶手段４２（図５参照）等に出力する。また、管理装置５０における出力部４３ｂは、分布状況作成部５３ｃによって演算された演算結果を、通信手段５１、記憶手段５２に出力する他、管理装置５０に接続される各種機器にも出力する。
【００３３】
走行経路制御部４３ｃは、放射線検出手段３０の検出幅に応じた走行経路で本体部１１を自走させるように制御する。検出幅に応じた走行経路としては、図８に示す走行経路を例示することができる。図８は、床面汚染測定ロボットの走行経路の一例を示す斜視図である。図８に示すように、先ず、床面汚染測定ロボット１０を壁や備品に接触する直前まで任意の直線方向に走行させる。その後、直前に直線方向に走行した経路における放射線検出手段３０の検出済み領域と、これから検出する検出領域とが検出幅方向に隙間なく隣り合う、或いは、若干重なるように本体部１１の向きを反転させた後、再度直線的に走行させる。上記のような走行を繰り返すことによって、検出対象となる床面の全領域の放射線が検出される。
【００３４】
ここで、例えば、床面が方形となる場合、当該方形のコーナー部を上記走行開始位置に設定し、且つ、床面の外縁と平行に走行しながら検出を行うことが好ましい。これにより、放射線検出手段３０の検出済み領域が必要以上に重なることを抑制でき、走行経路を短縮して効率良く検出を行うことができる。なお、床面において、放射線検出手段３０で検出される領域が重なったり交差したりすることで複数回検出を行ってもよい。
【００３５】
また、床面が複数の部屋となる場合には、複数の部屋毎に、上述のように床面汚染測定ロボット１０を走行して放射線測定を行えばよい。
【００３６】
図５及び図６に戻り、走行経路制御部４３ｃの制御では、先ず、上述した走行経路を記憶手段４２に記憶させる。走行経路は、入力部４３ａに入力された情報に基づき、記憶手段４２に記憶されたアプリケーションによって演算し、出力部４３ｂを介して記憶される。走行経路を記憶手段４２に記憶させた後、走行経路制御部４３ｃは、後述する検出開始信号が入力されると、記憶された走行経路に基づき、車輪２１を駆動するサーボモータの回転数を演算する。そして、出力部４３ｂを介してサーボモータに演算した回転数の信号を出力し、サーボモータの回転数を制御する。この回転数の制御は、入力部４３ａに入力されたエンコーダからのパルス信号を参照しながら行ってもよい。これにより、移動手段２０における左右の車輪２１の駆動、ひいては、本体部１１の走行方向が制御され、記憶された走行経路に沿って本体部１１が自走するよう制御される。ここで、記憶された走行経路の始点と終点とがホームベースＨであれば、走行開始と同時に、床面汚染測定ロボット１０の充電が解除され、走行終了と同時に床面汚染測定ロボット１０の充電が開始（再開）される。
【００３７】
このような走行経路制御部４３ｃの制御によれば、検出対象となる床面の全領域の放射線を検出することができ、床面の汚染箇所を見逃さないようにすることができる。これにより、オペレータによる人手がかからずに床面汚染測定ロボット１０を自走させることができ、放射線による安全性を高めることができる。
【００３８】
なお、本体部１１に障害物検出センサを搭載し、かかる障害物検出センサからの出力と、エンコーダからのパルス信号とに基づき、全ての床面を放射線検出し得るようにリアルタイムに走行経路を走行経路制御部４３ｃによって演算してもよい。
【００３９】
検出時期制御部４３ｄは、所定時期において、床面の放射線を測定するように制御する、つまり、測定のタイミングを自動的に制御する。測定タイミングとしては、数時間毎あるいは数日毎に定期的に測定することが例示できる。
【００４０】
検出時期制御部４３ｄの制御では、先ず、上記測定タイミングを記憶手段４２に記憶させる。測定タイミングは、入力部４３ａに入力された情報に基づき、記憶手段４２に記憶されたアプリケーションによって演算し出力部４３ｂを介して記憶される。その後、検出時期制御部４３ｄは、記憶された放射線の測定タイミングに基づき、検出開始までの時間を演算する。そして、検出時期制御部４３ｄは、演算した検出開始のタイミングになると、走行経路制御部４３ｃ及び放射線検出手段３０に検出開始信号を出力するよう制御する。これにより、本体部１１が自走して放射線検出手段３０が放射線の検出を開始する時期が制御される。
【００４１】
このような検出時期制御部４３ｄの制御によれば、床面の放射線測定をスケジュール管理して床面の汚染の監視を自動化することができ、これによっても、人手がかからないようにすることができる。
【００４２】
速度制御部４３ｅは、放射線検出手段３０の検出限界を超えないように移動手段２０による走行速度を制御する。放射線検出手段３０の検出限界となる走行速度は、放射線検出手段３０に用いられる放射線検出器の種類によって相違するものであり、その種類に応じて走行速度の閾値が設定される。
【００４３】
速度制御部４３ｅの制御では、先ず、上記走行速度の閾値を記憶手段４２に記憶させる。走行速度の閾値は、入力部４３ａに入力された情報に基づき、記憶手段４２に記憶されたアプリケーションによって演算し、出力部４３ｂを介して記憶される。その後、上述のようにして本体部１１が自走され、放射線検出手段３０での検出が行われると、速度制御部４３ｅは、入力部４３ａに入力されたエンコーダからのパルス信号に基づき、本体部１１の走行速度を演算する。続いて、速度制御部４３ｅは、演算した走行速度と、走行速度の閾値との比較から、車輪２１を駆動するサーボモータの回転数を演算する。そして、出力部４３ｂを介してサーボモータに演算した回転数の信号を出力し、サーボモータの回転数を制御する。これにより、サーボモータによる本体部１１の走行速度が制御され、放射線検出手段３０の検出限界を超えない、つまり、放射線検出手段３０での検出を連続して行える走行速度に制御される。
【００４４】
このような速度制御部４３ｅの制御によれば、走行速度が上昇することに起因して、放射線検出に漏れが生じることを回避することができる。
【００４５】
検出制御部４３ｆは、放射線検出手段３０の検出結果を所定の閾値と比較し、この比較結果に応じて本体部１１の走行を制御する。放射線検出手段３０の検出結果が比較される閾値としては、表面汚染密度の法令上の基準や各事業所の基準（例えば、α線を放出するもの０．４Ｂｑ/ｃｍ２、α線を放出しないもの４Ｂｑ/ｃｍ２を超えるか否か）に基づくようにすることができる。なお、表面汚染密度は、検出制御部４３ｆが、検出結果を放射線検出手段３０における検出窓３０ａの面積で割ることで算出することができる。
【００４６】
検出制御部４３ｆの制御では、先ず、上記検出結果の閾値を記憶手段４２に記憶させる。検出結果の閾値は、入力部４３ａに入力された情報に基づき、記憶手段４２に記憶されたアプリケーションによって演算し、出力部４３ｂを介して記憶される。その後、上述のようにして本体部１１が自走され、放射線検出手段３０での検出が行われると、検出制御部４３ｆは、記憶手段４２に記憶された閾値と、入力部４３ａに入力された放射線検出手段３０の検出結果とを比較する演算を行う。そして、検出制御部４３ｆは、比較結果として、放射線検出手段３０の検出結果が閾値を超える場合、出力部４３ｂを介して車輪２１を駆動するサーボモータの回転を停止する信号を出力するよう制御する。これにより、放射線検出手段３０の検出結果が所定の閾値を超えると、本体部１１の自走を停止するよう制御される。
【００４７】
このような検出制御部４３ｆの制御によれば、放射線量が高い領域を床面汚染測定ロボット１０が通過して放射性物質が車輪２１に付着し、この付着した放射性物質が他の床面に更に付着することを回避することができる。これにより、放射線を検出すべく床面汚染測定ロボット１０を走行することによって、床面の汚染が拡大することを防止でき、除染が面倒になることを回避することができる。
【００４８】
マーキング制御部４３ｇは、放射線検出手段３０の検出結果が所定値以上となる箇所に目印を施すようマーキング手段３５を制御する。かかる所定値は、上述した放射線検出手段３０の検出結果が比較される閾値と異なる値としてもよいし、同一値としてもよい。
【００４９】
マーキング制御部４３ｇの制御では、先ず、上記所定値を記憶手段４２に記憶させる。所定値は、入力部４３ａに入力された情報に基づき、記憶手段４２に記憶されたアプリケーションによって演算し、出力部４３ｂを介して記憶される。その後、上述のようにして本体部１１が自走され、放射線検出手段３０での検出が行われると、マーキング制御部４３ｇは、記憶手段４２に記憶された所定値と、放射線検出手段３０の検出結果とを比較する。そして、マーキング制御部４３ｇは、比較結果として、放射線検出手段３０の検出結果が所定値以上となる場合、出力部４３ｂを介してマーキング手段３５を作動する信号を出力し、床面に目印を施すよう制御する。
【００５０】
このようなマーキング制御部４３ｇの制御によれば、放射線による汚染物質がある位置を容易に確認できるようになり、目印としてシートを接着する場合には、当該シートによって汚染物質を封じ込めることができる。
【００５１】
分布状況作成部５３ｃは、各通信手段４１、５１を介して入力される放射線検出手段３０の検出結果に基づき、放射線を検出した床面における放射線の分布状況を地図情報として作成する。
【００５２】
この地図情報の作成では、床面汚染測定ロボット１０の制御手段４３によって、放射線検出手段３０の検出結果を通信手段４１から逐次送信するよう制御する。また、走行経路制御部４３ｃによって、放射線検出手段３０の検出結果に応じた走行経路位置も通信手段４１から逐次送信するよう制御する。分布状況作成部５３ｃは、送信された検出結果と走行経路位置とが逐次受信されるよう管理装置５０の通信手段５１を制御する。受信後、分布状況作成部５３ｃでは、受信した走行経路位置から床面上での座標位置を演算し、それぞれの座標位置における放射線の検出結果を関連付けるよう演算する。そして、例えば、図９に示すようにディスプレイＤに表示し得るデータとして、床面における放射線の分布状況を地図情報として作成する。
【００５３】
このような地図情報の作成によれば、放射線で汚染された床面の位置を容易に管理することができ、除染作業や、汚染の原因特定の負担軽減を図ることができる。また、複数の部屋の床面を検出する場合には、例えば、図９において部屋（１）〜（３）としたように、部屋毎に放射線の分布状況を分けた地図情報として作成して管理でき、負担軽減をより良く図ることができる。
【００５４】
なお、放射線検出を定期的に行う場合には、分布状況作成部５３ｃによって過去の地図情報を履歴として記憶してもよい。これにより、地図情報を時系列分析することで、床面の汚染しやすい箇所を確認、特定することができる。
【００５５】
本発明は上記実施の形態に限定されず種々変更して実施することが可能である。また、上記実施の形態で説明した数値、寸法、材質、方向については特に制限はない。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更することが可能である。
【００５６】
例えば、操作部１２は、マイクや、無線によるリモートコントローラに変更したり、追加したりしてもよい。操作部１２をリモートコントローラとした場合には、当該リモートコントローラの操作によって、床面汚染測定ロボット１０の走行経路をリアルタイムで設定したり、ホームベースＨに戻ったりする制御を行ってもよい。このとき、検出制御部４３ｆの制御において、放射線検出手段３０の検出結果が所定の閾値を超え、本体部１１の走行を停止させる場合には、ホームベースＨに戻る操作を無効とする制御を行うとよい。これにより、本体部１１の走行を停止したままとして、車輪２１に付着した放射性物質が他の床面に付着して汚染が拡大することを防止することができる。
【００５７】
また、表示部１３は、制御手段４３の処理結果を音声で出力するスピーカに変更したり、追加したりしてもよい。
【００５８】
また、放射線検出手段３０とは別個に、車輪２１に付着した放射線を検出するための放射線検出手段を設けてもよい。この場合、検出制御部４３ｆは、車輪２１に付着した放射線の検出結果がある閾値を超える場合、出力部４３ｂを介して車輪２１を駆動するサーボモータの回転を停止する信号を出力するよう制御する。これにより、車輪２１に付着した放射性物質が他の床面に更に付着することを回避することができる。
【００５９】
また、走行経路制御部４３ｃの制御において、管理装置５０から各通信手段４１、５１を介して走行経路を記憶手段４２に記憶させてもよい。
【００６０】
また、分布状況作成部５３ｃの制御において、放射線検出手段３０の検出結果を逐次受信したが、これに限られるものでなく、ホームベースＨによる充電時にだけ、検出結果等を送受信するようにしてもよい。
【００６１】
また、検出制御部４３ｆの制御において、放射線検出手段３０の検出結果が所定の閾値を超えると、本体部１１の自走を停止するよう制御したが、これに替えて、若しくは、これに加えて警報を発するようにしてもよい。警報としては、表示部１３のディスプレイに文字や画像を表示したり、表示部１３のＬＥＤ等の発光源を点灯や点滅したりすることが例示できる。また、警報としては、放射線検出手段３０の検出結果を各通信手段４１、５１を介して管理装置５０に送信することで、管理装置５０において表示、出力するようにしてもよい。なお、表示部１３のＬＥＤ等の発光源については、例えば、警報の際に点灯させる赤灯と、測定中の際に点灯させる緑灯とを設けるとよい。
【００６２】
また、検出制御部４３ｆの制御は、閾値を複数設定し、それぞれの閾値に対して制御を変えるようにしてもよい。例えば、放射線検出手段３０の検出結果が第１の閾値を超える場合には上記のように警報を発し、第２の閾値を超える場合には本体部１１の自走を停止するよう制御してもよい。
【００６３】
また、走行経路制御部４３ｃの制御において、放射線検出手段３０の検出結果が検出制御部４３ｆの閾値を超えたときに、走行経路を変更するようにしてもよい。例えば、閾値を超えた位置を中心として徐々に拡径する螺旋状の走行経路等に変更し、放射能で汚染した位置を集中的に繰り返すように検出してもよい。
【００６４】
また、床面汚染測定ロボット１０における制御手段４３の各制御部４３ｃ〜４３ｇの全部又は一部を、管理装置５０の制御手段５３において行えるようにしてもよい。
【００６５】
また、上記床面汚染測定システムにおいて、１台の管理装置５０に対し、複数台の床面汚染測定ロボット１０を利用してもよい。このとき、複数の部屋に対し、１台ずつ床面汚染測定ロボット１０を設置して放射線の検出を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０  床面汚染測定ロボット
１１  本体部
２０  移動手段
３０  放射線検出手段
３５  マーキング手段
４１  通信手段
４３ｃ  走行経路制御部
４３ｄ  検出時期制御部
４３ｅ  速度制御部
４３ｆ  検出制御部
５０  管理装置
５１  通信手段
５３ｃ  分布状況作成部
【要約】
【課題】床面を走行しながら放射線を測定する際に、移動不能になることを回避できるようにすること。
【解決手段】床面汚染測定ロボット（１０）は、本体部（１１）と、本体部に設けられて本体部を床面上で走行させる移動手段（２０）と、本体部の下面側に設けられて床面の放射線を検出する放射線検出手段（３０）とを備えている。本体部は上面視で円形に形成されている。放射線検出手段及び移動手段は、上面視で本体部の外周面より内側に取り付けられ、本体部の外周面からはみ出ないように設けられている。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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