(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータが収納されたモータケースが、モータホルダーの開口部から嵌入させて出力軸が底部開口より奥側に挿入されるように着脱可能に組み付けられるモータ着脱機構であって、
前記モータケースの外周面に第一弾性部材の一端を固定し他端を自由端として係止する第一係止部と、前記モータホルダーの側部内周面に前記第一係止部と係止する第一被係止部と、
前記モータケースの外周面に沿って第二弾性部材の一端を固定し他端を自由端としてスナップフィットにより係止する第二係止部と、前記モータホルダーの側部内周面に前記第二係止部と係止する第二被係止部と、
前記モータホルダーに設けられ、前記第二弾性部材の自由端を押し戻して前記第二係止部と前記第二被係止部との係止を解除させるための解除機構と、を具備し、
前記モータケースを前記出力軸側から前記モータホルダーの開口部より嵌入させた状態で当該モータケースを所定方向に回転させることにより、前記第一弾性部材の自由端が弾発して前記第一係止部を第一被係止部に係止させる共に前記第二弾性部材の自由端が弾発して前記第二係止部を前記第二被係止部にスナップフィットにより係止させて装着され、前記解除機構を用いて前記第二被係止部に係止した前記第二係止部の係止状態を解除させながら前記モータケースを反対方向に回転させることで、前記第一係止部と前記第一被係止部との係止を解除させて前記モータケースを前記モータホルダーより取り外せることを特徴とするモータ着脱機構。
【請求項２】
前記モータケースの外周面には、前記第一弾性部材が組み付けられる第一周溝及び前記第二弾性部材が組み付けられる第二周溝が各々設けられており、
前記モータホルダーの側部内周面には、前記第一被係止部が形成された第一突起部及び前記第二被係止部が形成された第二突起部が径方向内側に各々突設されており、
前記第一周溝及び前記第二周溝には、前記モータケースを前記モータホルダーに嵌入する際に前記第一突起部を案内する第一ガイド溝及び前記第二突起部を案内する第二ガイド溝が前記第一周溝及び第二周溝と交差する向きに形成されている請求項１記載のモータ着脱機構。
【請求項３】
前記第一弾性部材の自由端には半球状の第一凸部が設けられており、前記第二弾性部材の自由端には鉤状の第二凸部が設けられており、前記モータホルダーの側部内周面には、前記第一凸部に凹凸嵌合する第一凹部が形成されており、前記第二凸部がスナップフィットにより係止する第二凹部が形成されている請求項１又は２記載のモータ着脱装置。
【請求項４】
前記解除機構は、前記モータホルダーに設けられた解除孔であり、解除用ロッドを前記解除孔に挿入して前記第二被係止部に係止した前記第二係止部の係止状態が解除される請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載のモータ着脱装置。
【請求項５】
アシスト装置側に設けられた前記モータホルダーに対して前記モータケースが着脱される請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載のモータ着脱装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばアシスト装置などに用いられ、モータと減速機構を一体に備えたモータケースを取付面から着脱するためのモータ着脱機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば老人、婦人、障害者などの社会的弱者にとって、日常生活に支障をきたす過度の負荷が作用する場面ではロボット装置が用いられ、該ロボット装置にはモータの駆動力を補助的に用いるアシスト装置が用いられている（特許文献１参照）。
【０００３】
これらに用いられるアクチュエータとしては、モータの回転を減速機構により減速して出力するようになっている。例えば、特許文献１においては、モータを起動するとロータが回転し、サンギア（太陽歯車）と噛み合うプラネタリーギア（遊星歯車）がアウターギア（内歯車）に沿って周回する。これにより負荷接続部を介してベベルルギア（傘歯車）を減速回転するようになっている。
【０００４】
モータをアシスト装置の動力源として用いる場合、使用する人の体格や体力に応じて出力の異なるモータが必要になる場合がある。このため、モータ取付面からモータを着脱する機会が増えることが想定される。モータは一般に取付面に対して複数のねじを用いてねじ止めされて組み付けられる（特許文献２参照）。
また、ねじを用いないでモータを着脱する方法としては、モータハウジングにヒンジを設け、ヒンジに対してモータクランプの一端を圧縮ばねで付勢し、他端側にテーパ面を設けたモータ装着方法が提案されている。取付面側にはモータクランプのテーパ面に対応するテーパ面が形成されている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−７０５５８号公報
【特許文献２】特開２０１４−２０４３７号公報
【特許文献３】特開平５−１７６４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したアシスト装置に設けられるアクチュエータは、特許文献２に示すようにモータを交換するたびに複数のねじを緩めて締め付ける作業を行うことは使用者の負担が大きい。また、特許文献３のようにモータハウジングの外部にモータクランプを別途設けるとすれば、モータ自体が大型化し、しかも圧縮ばねの付勢によりテーパ面どうしを押圧しても、モータが人の動きに追従するように組み付けられる場合には、振動などにより脱落するおそれがある。
よって、モータの取付面積を減らして小型化しつつ、取付面に対する着脱動作が簡易に行うことができ、しかも一旦モータを装着したら脱落し難い着脱機構であることが望ましい。
【０００７】
本発明はこれらの課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、モータ取付面への取付面積を減らしモータの着脱動作が容易であり、しかも一旦装着したら外れ難いモータ着脱機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するため、次の構成を備える。
モータが収納されたモータケースが、モータホルダーの開口部から嵌入させて出力軸が底部開口より奥側に挿入されるように着脱可能に組み付けられるモータ着脱機構であって、前記モータケースの外周面に第一弾性部材の一端を固定し他端を自由端として係止する第一係止部と、前記モータホルダーの側部内周面に前記第一係止部と係止する第一被係止部と、前記モータケースの外周面に沿って第二弾性部材の一端を固定し他端を自由端としてスナップフィットにより係止する第二係止部と、前記モータホルダーの側部内周面に前記第二係止部と係止する第二被係止部と、前記モータホルダーに設けられ、前記第二弾性部材の自由端を押し戻して前記第二係止部と前記第二被係止部との係止を解除させるための解除機構と、を具備し、前記モータケースを前記出力軸側から前記モータホルダーの開口部より嵌入させた状態で当該モータケースを所定方向に回転させることにより、前記第一弾性部材の自由端が弾発して前記第一係止部を第一被係止部に係止させる共に前記第二弾性部材の自由端が弾発して前記第二係止部を前記第二被係止部にスナップフィットにより係止させて装着され、前記解除機構を用いて前記第二被係止部に係止した前記第二係止部の係止状態を解除させながら前記モータケースを反対方向に回転させることで、前記第一係止部と前記第一被係止部との係止を解除させて前記モータケースを前記モータホルダーより取り外せることを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、モータケースを出力軸側からモータホルダーの開口部より嵌入して出力軸が底部開口より奥側に挿入した状態で組み付けるので、モータの取付面積を減らして着脱することができる。また、モータケースを所定方向に回転させるだけで第一係止部を第一被係止部に係止させる共に第二係止部を第二被係止部にスナップフィットにより係止して回り止めするように装着されるので、モータケースをねじ等を使用せずにモータホルダーに嵌入及び回転操作により装着することができ、一旦モータケースを装着すれば、モータケースはモータホルダーに対して回り止めされかつ複数の係止部で係止されるので、脱落し難くなる。
また、解除機構を用いて第二被係止部に係止した第二係止部の係止状態を解除させながらモータケースを反対方向に回転させることで、第一係止部と第一被係止部との係止を解除してモータケースがモータホルダーより取り外せるので、モータ交換作業が容易となり使用者の負担を減らすことができる。
【００１０】
前記モータケースの外周面には、前記第一弾性部材が組み付けられる第一周溝及び前記第二弾性部材が組み付けられる第二周溝が設けられており、前記モータホルダーの側部内周面には、前記第一被係止部が形成された第一突起部及び前記第二被係止部が形成された第二突起部が設けられており、前記第一周溝及び前記第二周溝には、前記モータケースをモータホルダーに嵌入する際に前記第一突起部を案内する第一ガイド溝及び前記第二突起部を案内する第二ガイド溝が前記第一周溝及び第二周溝と交差する向きに形成されていることが望ましい。
【００１１】
これにより、モータケースの第一ガイド溝をモータホルダーの第一突起部、モータケースの第二ガイド溝をモータホルダーの第二突起部に各々位置合わせしてモータケースをモータホルダーの開口部から嵌入すると、第一突起部は第一周溝に突き当たる位置、第二突起部は第二周溝に突き当たる位置まで挿入される。このとき、第一弾性部材は第一突起部によって径方向内側に押し込まれて弾発し、第二弾性部材は第二突起部によって径方向内側に押し込まれて弾発する。そして、モータケースを所定方向に回転させると、第一突起部は第一周溝に沿って第二突起部は第二周溝に沿って各々回転し、第一弾性部材の自由端に設けられた第一係止部が第一被係止部に対向する位置で弾発して係合し、第二弾性部材の自由端に設けられた第二係止部が第二被係止部に対向する位置で弾発して係合する。
よって、モータケースとモータホルダーを位置合わせして嵌入及び回転操作が確実にかつ操作性良く行える。
【００１２】
前記第一弾性部材の自由端には半球状の第一凸部が設けられており、前記第二弾性部材の自由端には鉤状の（返しが設けられた）第二凸部が設けられており、前記モータホルダーの側部内周面には、前記第一凸部に凹凸嵌合する第一凹部が形成されており、前記第二凸部がスナップフィットにより係止する第二凹部が形成されていることが好ましい。
これにより、モータケースをモータホルダーに装着する際に第一弾性部材の弾発により第一凸部と第一凹部との凹凸嵌合によるクリック感が得られ、第二弾性部材の弾発により第二凸部と第二凹部とのスナップフィットにより係止してモータケースを回り止めすることができる。
【００１３】
前記解除機構は、前記モータホルダーに設けられた解除孔であり、解除用ロッドを前記解除孔に挿入して前記第二被係止部に係止した前記第二係止部の係止状態が解除されることが好ましい。これにより、簡易な解除機構の構成で回り止めされた第二係止部と第二被係止部との係止状態を解除させることができる。
尚、前記第一係止部と第一被係止部は複数箇所に設けられ、前記第二係止部と第二被係止部は１カ所に設けられていることが好ましい。これにより、１カ所に設けられた第二係止部と第二被係止部の位置を合わせて、モータケースをモータホルダーに嵌入して回転させることにより正確に装着することができ、かつ複数箇所に設けられた第一係止部と第一被係止部との係止により安定した組み付け状態を保持することができる。
【００１４】
アシスト装置側に設けられた前記モータホルダーに対して前記モータケースが着脱されることが好ましい。この場合、アシスト装置を使用する使用者が、自らの体格や体力に応じて出力の異なるモータを使用する場合に、モータ着脱作業が容易になり作業負担を減らすことができる。
尚、モータケースの外周面に前記第一被係止部が設けられ、前記モータホルダーの側部内周面に、前記第一弾性部材の一端を固定し他端を自由端として係止する前記第一係止部が設けられていてもよい。これにより、モータケース側に弾性部材の設置スペースがない場合に取付面であるモータホルダー側のスペースを利用して組み付けることができる。
【発明の効果】
【００１５】
上述したようにモータ取付面への取付面積を減らして、モータの着脱動作が容易であり、しかも一旦装着したら外れにくいモータ着脱機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】モータの平面図、矢印Ｘ−Ｘ方向断面図、正面図及び右側面図である。
【図２】モータホルダーにモータケースを装着した正面図、水平断面図及び部分拡大断面図である。
【図３】第一板ばね及び第二板ばねの正面図、上視図及び斜視図である。
【図４】モータホルダーにモータケースを装着する動作を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係るモータ着脱機構の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。先ず、モータ着脱機構の一例としてアシスト装置にアクチュエータとして用いられるモータについて図１乃至図４を参照して説明する。アクチュエータ１は、図１（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、取付面側に設けられるモータホルダー２にモータケース３を組み付けて用いられる。モータケース３は、第一ハウジング４と第二ハウジング５を組み合わせて形成される。
【００１８】
モータケース３内にはモータＭのほかに減速機構Ｎも一体に組み付けられる。先ずモータＭの構成の一例について図１（Ｂ）を参照して説明する。
ロータ６は、モータケース３（第二ハウジング５）に回転可能に軸支される回転軸７と該回転軸７を中心に組み付けられるロータヨーク８とその外周面に環状のロータマグネット９を備えている。ロータマグネット９は周方向にＮ極とＳ極が交互に着磁されている。
また、モータケース３内にはロータ６の外周にステータ１０が配置されている。ステータコア１０ａにはコイルは巻かれており、極歯１０ｂはロータマグネット９と配向配置されている。
また、ステータコア１０ａと第二ハウジング５の内底部との隙間には、センサ基板１０ｃが設けられている。センサ基板１０ｃには図示しないホールＩＣなどのロータの磁極位置を検出する検出素子が搭載されている。
【００１９】
ロータヨーク８は、ベース部８ａの中央部で軸方向に起立形成され回転軸７が組み付けられる第一環状部８ｂと、それより外周側に円盤状のベース部８ａから軸方向に起立形成された第二環状部８ｃが同心状に形成されている。回転軸７は第一環状部８ｂに圧入、焼嵌め、接着などにより固定されている。
【００２０】
また、第一環状部８ｂと第二環状部８ｃとの間は、モータケース３（第２ハウジング５）から軸方向に起立形成された仕切り壁５ａにより仕切られている。仕切り壁５ａの軸方向先端部５ｂは径方向内側にＬ字状に折り曲げられており、後述するように第一軸受部１１の軸方向の位置決めを行っている。
【００２１】
第一軸受部１１（例えば転がり軸受）は、第一環状部８ｂと仕切り壁５ａとの間に組み付けられている。第一軸受部１１の内輪は第一環状部８ｂと当接して組み付けられ、外輪は仕切り壁５ａと当接して組み付けられ、内外輪ともにフリーに回転することができる。
第二軸受部１２は、仕切り壁５ａと第二環状部８ｃとの間に組み付けられている。第二軸受部１２は、ロータヨーク８のベース部８ａと第二ハウジング５との間に挟み込まれて抜け止めされて組み付けられる。第二軸受部１２の内輪は仕切り壁５ａと当接してフリーに回転し、外輪は第二環状部８ｃに圧入されて固定されて組み付けられる。
【００２２】
第一軸受部１１は、第一環状部８ｂの外周に設けられた抜け止めワッシャー１３により軸方向に抜け止めされて組み付けられている。第一軸受部１１と軸方向先端部５ｂとの間にはウェーブワッシャー１４が設けられている。ウェーブワッシャー１４は、第一軸受部１１を軸方向に付勢して抜け止めワッシャー１３に押し当てる。第一軸受部１１は、ウェーブワッシャー１４の下向きの付勢力と抜け止めワッシャー１３から得られる上向きの反力が釣り合って、軸方向に位置決めされる。このとき、ロータヨーク８には、下向きに押す力が作用する。これにより、第二軸受部１２にはロータヨーク８（ベース部８ａ）から下向きの押圧力を受け、この押圧力と第二ハウジング５から受ける上向きの反力が釣り合って軸方向に位置決めされる。
【００２３】
次に減速機構Ｎの一例について、図１（Ｂ）を参照して説明する。
図１（Ｂ）において、ロータヨーク８のベース部８ａ外周には、第三環状部８ｄが起立形成されている。第三環状部８ｄの外周には環状のロータマグネット９が組み付けられている。第三環状部８ｄに囲まれた第一環状部８ｂ及び第二環状部８ｃとベース部８ａを介して反対側に形成された収納部８ｅには、ロータ６の回転を減速して出力する減速機構Ｎが組み付けられる。
【００２４】
具体的には、ロータヨーク８の収納部８ｅには、ロータ６の回転軸７に形成された太陽歯車７ａに噛み合う複数（例えば３個）の遊星歯車１５と各遊星歯車１５と噛み合う内歯車１６を備えた遊星歯車機構が組み付けられる。回転軸７に形成された太陽歯車７ａと、該太陽歯車７ａと内歯車１６は同心状に組み付けられる。内歯車１６はモータケース３（第一ハウジング４）に図示しないねじによって一体に組み付けられている。遊星歯車１５は太陽歯車７ａと内歯車１６に噛み合い太陽歯車７ａを中心に転がり回転する。各遊星歯車１５はキャリヤ１８に固定された複数（例えば３本）の中心軸１５ａ（図２（Ｂ）参照）を中心に軸受１５ｂを介して回転可能に軸支されている。またキャリヤ１８には、出力軸１８ａが一体に形成されている。出力軸１８ａは、第一ハウジング４に組み付けられた第三軸受部１９（例えば転がり軸受）によって、回転可能に軸支されている。
【００２５】
減速機構Ｎは、モータＭを起動すると回転軸７が回転し、ロータヨーク８内の収納部８ｅに収納された太陽歯車７ａから遊星歯車１５を内歯車１６に沿って周回させることでキャリヤ１８が回転し、出力軸１８ａに対してモータＭの回転駆動を減速して伝達するようになっている。このモータＭと一体に組み付けられた減速機構Ｎとでアクチュエータ１が構成されている。
【００２６】
このように、減速機構Ｎ（遊星歯車機構）は太陽歯車７ａを中心に遊星歯車１５と内歯車１６が互い径方向に噛み合って組み付けられるため、ロータヨーク８の第三環状部８ｄに囲まれた収納部８ｅ内に偏平化してコンパクトに収納することができる。よって、モータＭの回転駆動力を減速機構Ｎにより減速して出力軸１８ａへ出力するアクチュエータ１の小型化を図り、モータの振動により複数有するギア列のバックラッシュによる振動音の発生を抑えて静音化を図ることができる。
【００２７】
次に、モータケース３のモータホルダー２に対する着脱機構の一例について説明する。モータＭが収納されたモータケース３が、モータホルダー２の開口部２ａから嵌入させて出力軸１８ａが底部開口２ｂより奥側に挿入されるように着脱可能に組み付けられる（図４（Ａ）参照）。
【００２８】
以下、具体的に説明する。図２（Ｂ）に示すように、モータケース２の外周面（第一ハウジング４の外周面４ａ）には、第一係止部２０及び第二係止部２１が設けられている。第一係止部２０は、第一ハウジング４の外周面４ａに対向する位置に設けられた第一周溝４ｂに第一板ばね２２（第一弾性部材）が各々設けられている。一対の第一板ばね２２は、一端が固定され、他端が自由端として挿入されて組み付けられている。
また、第二係止部２１は、図２（Ｂ）に示すように、一対の第一周溝４ｂの間に第二周溝４ｃが設けられ、第二周溝４ｃには第二板ばね２３（第二弾性部材）が設けられている。第二板ばね２３は、一端が固定され、他端が自由端として挿入されて組み付けられている。第一板ばね２２及び第二板ばね２３は、金属製（例えばステンレススチール製）の板ばねが用いられる。
【００２９】
また、図４（Ａ）において、モータホルダー２の側部内周面２ｃには一対の第一係止部２０と係止する一対の第一係止凹部２ｄ（第一被係止部）が対向する位置に設けられている。また、一対の第一係止凹部２ｄの間には、第二係止部２１と係止する第二係止凹部２ｅ（第二被係止部）が設けられている。第一係止凹部２ｄは、側部内周面２ｃより径方向内側に突設された一対の第一突起部２ｆに各々設けられている。また、第二係止凹部２ｅは側部内周面２ｃより径方向内側に突設された第二突起部２ｇに設けられている。
【００３０】
図４（Ａ）（Ｂ）において、第一周溝４ｂには、モータケース３をモータホルダー２に嵌入する際に第一突起部２ｆを案内する第一ガイド溝４ｄが第一周溝４ｂと交差（直交）する向きに形成されている。また、第二周溝４ｃには、モータケース３をモータホルダー２に嵌入する際に第二突起部２ｇを案内する第二ガイド溝４ｅが第二周溝４ｃと交差（直交）する向きに形成されている。
【００３１】
図３（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、第一板ばね２２の自由端２２ａには半球状凸部２２ｂが外向きに突設されている。第一板ばね２２の固定端２２ｃは自由端２２ａより幅広に形成されている。第一板ばね２２の固定端２２ｃ側に段差を設けることで弾性を持たせている。第一板ばね２２の固定端２２ｃは、第一ハウジング４と第二ハウジング５を一体に組み付ける固定部材２４（図１（Ｃ）（Ｄ），図２（Ａ）参照）によって、固定端２２ｃを周方向に位置決めすることで第一周溝４ｂ内に組み付けられている。固定部材２４も板バネなどのような金属板が用いられ、第一ハウジング４及び第二ハウジング５に重なり方向（軸方向と平行な方向）連続して形成された凹溝３ａに嵌め込まれる。この固定部材２４は、第一周溝４ｂと交差（直交）して配置されるため、第一突起部２ｆの回り止めとしても機能する。即ち、モータケース３をモータホルダー２に嵌入した状態で誤った方向に回転させようとしても、第一突起部２ｆが第一周溝４ｂと交差して組み付けられる固定部材２４に回り止めされるため、組み付けを誤ることはなくなる（図２（Ｂ）参照）。第一板ばね２２は、第一ハウジング４の外周面に沿って組み付けられるため、外側が凸面となるように湾曲した形状に成形されている。
【００３２】
図３（Ｄ）〜（Ｆ）に示すように、第二板ばね２３の自由端２３ａには返しが形成された鉤状凸部２３ｂが外向きに突設されている。第二板ばね２３の固定端２３ｃは自由端２３ａより幅広に形成されている。第二板ばね２３の固定端２３ｃ側に段差を設けることで弾性を持たせている。第二板ばね２３の自由端２３ａに設けられた鉤状凸部２３ｂは、第二係止凹部２ｅとスナップフィットにより係止するようになっている。上述したスナップフィットにより係止する第二板ばね２３は一旦係止すると、外部操作により解除する必要が生ずるため、第一板ばね２２と異なり１カ所のみに設けられることが好ましい。第二板ばね２３の固定端２３ｃは、第一ハウジング４と第二ハウジング５を一体に組み付ける固定部材２４（図１（Ｃ）（Ｄ），図２（Ａ）参照））によって、固定端２３ｃを周方向に位置決めすることで第二周溝４ｃ内に組み付けられている。固定部材２４は、第一ハウジング４及び第二ハウジング５に重なり方向（軸方向と平行な方向）連続して形成された凹溝３ａに嵌め込まれる。この固定部材２４は、第二周溝４ｃと交差（直交）して配置されるため、第二突起部２ｇの回り止めとしても機能する。即ち、モータケース３をモータホルダー２に嵌入した状態で誤った方向に回転させようとしても、第二突起部２ｇが第二周溝４ｃと交差して組み付けられる固定部材２４に回り止めされるため、組み付けを誤ることはなくなる（図２（Ｂ）参照）。第二板ばね２３は、第一ハウジング４の外周面に沿って組み付けられるため、外側が凸面となるように湾曲した形状に成形されている。
【００３３】
モータホルダー２の第二係止凹部２ｅの近傍には、解除孔２ｈ（解除機構）が形成されている。この解除孔２ｈは、モータホルダー２の第二係止凹部２ｅと係止した鉤状凸部２３ｂの係止状態を解除するために設けられている。モータホルダー２の側部外側から例えば解除用ロッド２５（図４（Ｂ）参照）を挿入して第二板ばね２３の自由端２３ａを弾性力に抗して押し戻すことで鉤状凸部２３ｂによる係止状態を解除させることができる。
【００３４】
モータケース３をモータホルダー３に着脱動作の一例について図４（Ａ）（Ｂ）を参照して説明する。図４（Ａ）に示すように、モータケース３に形成された一対の第一ガイド溝４ｄをモータホルダー２に形成された一対の第一突起部２ｆと各々位置合わせをし、モータケース３に形成された第二ガイド溝４ｅをモータホルダー２に形成された第二突起部２ｇと位置合わせしてモータケース３を出力軸１８ａ側からモータホルダー２の開口部２ａより嵌入させる。このとき、第二ガイド溝４ｅと第二突起部２ｇは一か所のみに設けられているため、モータケース３の向きを誤って装着することはない。
【００３５】
モータケース３をモータホルダー２の開口部２ａから嵌入すると、第一突起部２ｆは第一周溝４ｂに突き当たる位置、第二突起部２ｇは第二周溝４ｃに突き当たる位置まで挿入される。このとき、第一板ばね２２は第一突起部２ｆによって径方向内側に押し込まれて弾発し、第二板ばね２３は第二突起部２ｇによって径方向内側に押し込まれて弾発する。そして、モータケース３を図４（Ａ）の矢印方向（時計回り方向）に回転させると、第一突起部２ｆは第一周溝４ｂに沿って第二突起部２ｇは第二周溝４ｃに沿って各々回転し、第一板ばね２２の自由端２２ａに設けられた第一係止部２０（半球状凸部２２ｂ）が第一係止凹部２ｄに対向する位置で弾発してクリック感を伴って係合し（図２（Ｂ）Ｐ部拡大，Ｑ部拡大参照）、第二板ばね２２の自由端２２ａに設けられた第二係止部２１（鉤状凸部２２ｂ）が第二係止凹部２ｅに対向する位置で弾発してスナップフィットにより係合する（図２（Ｂ）Ｒ部拡大参照）。第二係止部２１と第二係止凹部２ｅはスナップフィットにより係止するためモータケース３は回り止めされてモータホルダー２に装着される（図４（Ｂ）参照）。尚、モータケース３を図４（Ａ）の矢印方向と反対方向（反時計回り方向）に回転させても、第一突起部２ｆ及び第二突起部２ｇは固定部材２４に各々突き当たって回り止めされるため、回転方向を誤ることもなくなる。
【００３６】
また、モータケース３をモータホルダー２から取り外す場合には、図４（Ｂ）において、解除孔２ｈより解除用ロッド２５を挿入して第二係止凹部２ｅに係止した第二係止部２１（鉤状凸部２２ｂ）の係止状態を解除させながらモータケース３を図４（Ａ）の矢印と反対方向（反時計回り方向）に回転させることで第一係止部２０（半球状凸部２２ｂ）と第一係止凹部２ｄとの係止を解除させて、第一突起部２ｆが第一周溝４ｂの第一ガイド溝４ｄと交差する位置、第二突起部２ｇは第二周溝４ｃの第二ガイド溝４ｅと交差する位置まで回転させると、モータケース３をモータホルダー２の開口部２ａから取り外すことができる。
【００３７】
以上説明したように、モータケース３を出力軸１８ａ側からモータホルダー２の開口部２ａより嵌入させて出力軸１８ａが底部開口２ｂより奥側に挿入した状態でモータケース３を所定方向に回転させるので、モータの取付面積を取らずに着脱することができる。また、第一係止部２０と第一係止凹部２ｄとを係止させる共に第二係止部２１と第二係止凹部２ｅをスナップフィットにより係止して回り止めするように装着されるので、モータケース２をねじ等を使用せずにモータホルダー３に嵌入及び回転操作により装着することができ、一旦モータケース３を装着すれば、モータケース３は回り止めされかつ複数の係止部で係止されるので、脱落し難くなる。
また、解除孔２ｈより第二係止凹部２ｅに係止した第二板ばね２３の自由端２３ａの係止を解除させながらモータケース３を反対方向に回転させることで、第一係止部２０（半球状凸部２２ｂ）と第一係止凹部２ｄとの係止を解除してモータケース３がモータホルダー２より取り外せるので、モータ交換作業が容易となり使用者の作業負担を減らすことができる。
【００３８】
また、第一板ばね２２の自由端２２ａには半球状凸部２２ｂが形成されているので、モータケース３をモータホルダー２に装着する際にクリック感が得られ、第二板ばね２３の自由端２３ａには鉤状凸部２３ｂが形成されているのでスナップフィットにより係止して回り止めすることができる。
また、１カ所に設けられた第二ガイド溝４ｅと第二突起部２ｇの位置を合わせて、モータケース３をモータホルダー２に嵌入して回転させることにより装着することができ、かつ複数箇所に設けられた半球状凸部２２ｂと第一係止凹部２ｄとの係止により安定して組み付け状態を保持することができる。
【００３９】
上述した実施例には、モータケース３（第一ハウジング４）の外周面４ａに第一板ばね２２の一端を固定し自由端２２ａに半球状凸部２２ｂを設け、モータホルダー２の対向する側部内周面２ｃに半球状凸部２２ｂと凹凸嵌合する第一係合凹部２ｄを設けたが、これに限定されるものではない。例えば、モータケース３（第一ハウジング４）の外周面に第一被係止部となる第一係止凹部２ｄが設けられ、モータホルダー２の側部内周面２ｃに、第一板ばね２２の一端を固定し自由端２２ａに半球状凸部２２ｂを設けてもよい。この場合、第一板ばね２２は、モータホルダー２の側部内周面２ｃに沿って組み付けられるため、内側が凹面となるように湾曲した形状に成形される。特にモータケース３側に弾性部材の設置スペースがない場合に有効である。
また、第一弾性部材及び第二弾性部材の一例として板ばねを例示したが、これに限定されるものではなく例えばコイルばねの一端をモータケース３若しくはモータホルダー２側の径方向内側に固定して自由端である径方向外側に半球状凸部若しくは鉤状凸部を設けてもよい。
【００４０】
上述した遊星歯車機構は、太陽歯車７ａに周囲に遊星歯車１５を３カ所に設けたがそれより多く設けてもよい。また、減速機構Ｎとしてロータヨーク８の収納部８ｅに遊星歯車機構を設けたが、これに限定されるものではなく、モータギアと噛み合う減速ギア設けて減速するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１  アクチュエータ  ２  モータホルダー  ２ａ  開口部  ２ｂ  底部開口  ２ｃ  側部内周面  ２ｄ  第一係止凹部（第一被係止部）  ２ｅ  第二係止凹部（第二被係止部）  ２ｆ  第一突起部  ２ｇ  第二突起部  ２ｈ  解除孔（解除機構）  ３  モータケース  ３ａ  凹溝  ４  第一ハウジング  ４ａ  外周面  ４ｂ  第一周溝  ４ｃ  第二周溝  ４ｄ  第一ガイド溝  ４ｅ  第二ガイド溝  ５  第二ハウジング  ５ａ  仕切り壁  ５ｂ  軸方向先端部  Ｍ  モータ  Ｎ  減速機構  ６  ロータ  ７  回転軸  ７ａ  太陽歯車  ８  ロータヨーク  ８ａ  ベース部  ８ｂ  第一環状部  ８ｃ  第二環状部  ８ｄ  第三環状部  ８ｅ  収納部  ９  ロータマグネット  １０  ステータ  １０ａ  ステータコア  １０ｂ  極歯  １１  第一軸受部  １２  第二軸受部  １３  抜け止めワッシャー  １４  ウェーブワッシャー  １５  遊星歯車  １５ａ  中心軸  １５ｂ  軸受  １６  内歯車  １８  キャリヤ  １８ａ  出力軸  １９  第三軸受部  ２０  第一係止部  ２１  第二係止部  ２２  第一板ばね（第一弾性部材）  ２２ａ，２３ａ  自由端  ２２ｂ  半球状凸部  ２２ｃ，２３ｃ  固定端  ２３  第二板ばね（第二弾性部材）２３ｂ  鉤状凸部  ２４  固定部材  ２５  解除用ロッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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