(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに移動され被把持物を把持するロボットハンドであって、
前記被把持物を載置する棒状の複数の載置部と、
前記載置部と対を成し前記被把持物の側面を押える押え部と、
前記載置部を移動して複数の前記載置部の間隔を調整し、前記押え部を移動して前記被把持物に接触させる間隔調整部と、
対を成す前記載置部と前記押え部との距離である載置部押え部間距離を検出する検出部と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
複数の前記載置部及び前記押え部の対における前記載置部押え部間距離が同じ距離となるように前記載置部を制御する制御部をさらに備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボットハンドであって、
前記検出部はエンコーダーを有し、前記エンコーダーにより前記載置部押え部間距離を検出することを特徴とするロボットハンド。
【請求項４】
ロボットハンドを備えたロボットであって、
前記ロボットハンドが請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットハンドであることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
組立作業や分類作業等の作業において被把持物を把持するロボットが活用されている。ロボットに把持させたい被把持物は多種多様である。高硬度な物から柔軟な物まで把持可能な把持装置が特許文献１に開示されている。それによると、把持装置は距離が可変な一対のパッドを備え、パッドの対向する面が平行状態を維持している。そして、被把持物の側面をパッドにて挟んで把持する。
【０００３】
他にも被把持物を持ち上げて把持するロボットハンドが特許文献２に開示されている。それによると、ロボットハンドの指の先端には薄板状の爪部が設置されている。そして、被把持物の底面と被把持物が置かれた平面との間に爪部を差し込んで持ち上げている。この方法は、被把持物を底面で支えるので、被把持物が柔らかいときにも把持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−７３０９９号公報
【特許文献２】特開２０１０−３６３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された把持装置では柔軟物をパッドの側面から挟んでいる。従って、パッドの押圧により柔軟物が変形するときには把持することができない。特許文献２に開示されたロボットハンドでは隣り合う被把持物間の距離が狭いときには爪部を差し込めないので、被把持物を把持できない。そこで、柔らかい被把持物が狭い間隔で並んでいるときにも被把持物を安定して把持できるロボットハンドが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
本適用例にかかるロボットハンドは、ロボットに移動され被把持物を把持するロボットハンドであって、前記被把持物を載置する棒状の複数の載置部と、前記載置部と対を成し前記被把持物の側面を押える押え部と、前記載置部を移動して複数の前記載置部の間隔を調整し、前記押え部を移動して前記被把持物に接触させる間隔調整部と、対を成す前記載置部と前記押え部との距離である載置部押え部間距離を検出する検出部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、ロボットハンドは棒状の複数の載置部を備えている。間隔調整部は載置部を移動して載置部の間隔を調整する。載置部の間隔を被把持物の長さより狭い間隔とすることにより、載置部の上に被把持物を載置することが可能となる。さらに、押え部が被把持物の側面を押えることにより、載置部と被把持物の側面との距離を調整することができる。従って、被把持物を安定して載置部の上に載置することができる。その結果、ロボットハンドは柔軟な被把持物を把持することができる。また、被把持物が並んで位置するときには、被把持物の間に棒状の載置部を通過させる。これにより、載置部を被把持物の底に移動させることができる。従って、被把持物が接近して並んで位置しているときにも被把持物を把持することができる。
【０００９】
さらに、載置部と押え部とは対を成しており、検出部が載置部押え部間距離を検出する。ロボットがロボットハンドを移動するとき、被把持物とロボットハンドとの相対位置が変わる。これにより、複数の載置部と被把持物との相対位置を変更することができる。従って、ロボットにロボットハンドを移動させて各載置部における載置部押え部間距離を同じ距離にすることにより、被把持物の重心と各載置部との距離を等しい距離にすることができる。従って、ロボットハンドは被把持物を安定して把持することができる。
【００１０】
［適用例２］
上記適用例にかかるロボットハンドにおいて、複数の前記載置部及び前記押え部の対における前記載置部押え部間距離が同じ距離となるように前記載置部を制御する制御部をさらに備えることを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、載置部と押え部とが対を成している。そして、制御部は各対における載置部押え部間距離が同じ距離となるように載置部を制御する。押え部は被把持物の側面を押えるので押え部は側面と接触した状態となる。従って、各載置部は被把持物の側面から等距離の場所に位置する為、被把持物の重心と各載置部との距離を等距離にすることができる。従って、ロボットハンドは被把持物を安定して把持することができる。
【００１２】
［適用例３］
上記適用例にかかるロボットハンドにおいて、前記検出部はエンコーダーを有し、前記エンコーダーにより前記載置部押え部間距離を検出することを特徴とする。
【００１３】
本適用例によれば、検出部にはエンコーダーが用いられている。エンコーダーは回転板の回転角度を検出する構造を有し簡易に製造可能な要素である。従って、ロボットハンドは製造し易い部材により構成されている為、容易に製造することができる。
【００１４】
［適用例４］
上記適用例にかかるロボットハンドにおいて、前記検出部は測長器を有し、前記測長器により前記載置部押え部間距離を検出することを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、検出部には測長器が用いられている。測長器は変位を検出することができる為、押え部の変位を容易に検出することができる。測長器は直線に沿って移動する物を検出する構造を有し簡易に製造可能な要素である。従って、ロボットハンドは製造し易い部材により簡便な構成されている為、容易に製造することができる。
【００１６】
［適用例５］
上記適用例にかかるロボットハンドにおいて、前記押え部は前記間隔調整部と接続され、前記検出部は前記押え部の前記間隔調整部側に設置されていることを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、ロボットハンドには検出部及び間隔調整部が設置されている。検出部及び間隔調整部は電子回路等を備え洗浄や除菌により損傷を受けやすい。ロボットハンドが被把持物を把持するとき、載置部及び押え部に被把持物の一部が付着することがある。このときには、載置部及び押え部を洗浄し除菌することにより清浄な状態にすることができる。そして、検出部は押え部の間隔調整部側に設置されている為、検出部が洗浄や除菌により損傷を受けないように押え部を洗浄や除菌することができる。
【００１８】
［適用例６］
本適用例にかかるロボットハンドの制御方法は、載置台上の被把持物を把持するロボットハンドの制御方法であって、載置部及び押え部の複数の対を移動して、棒状の複数の前記載置部を前記載置台と前記被把持物との間で移動し、前記押え部を前記被把持物の側面に接触させる載置部移動工程と、対を成す前記載置部と前記押え部との距離である載置部押え部間距離を検出する距離検出工程と、前記載置部押え部間距離が第１判定値まで到達したか否かを判定する第１距離判定工程と、前記載置部押え部間距離が第１判定値まで到達したときに前記載置部の移動を終了する停止工程と、を有し、前記載置部移動工程、前記距離検出工程、前記第１距離判定工程を繰り返して行い、前記載置部押え部間距離を第１判定値が示す距離にすることを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、複数の載置部と押え部とが対を成しており、載置部は棒状となっている。載置部移動工程において載置部を載置台と被把持物との間で移動する。そして、押え部を移動して被把持物の側面に接触させる。距離検出工程では対を成す載置部と押え部との距離である載置部押え部間距離を検出する。第１距離判定工程では載置部押え部間距離が第１判定値まで到達したか否かを判定する。そして、載置部押え部間距離が第１判定値まで到達したときには停止工程において載置部の移動を終了する。
【００２０】
押え部が被把持物の側面に接触した後、載置部押え部間距離が第１判定値になるまで載置部を移動している。このとき、被把持物の側面と載置部との距離が所定の距離になる。従って、複数の載置部が被把持物の側面と所定の距離の場所に位置して被把持物を載置するので、ロボットハンドは安定して被把持物を把持することができる。
【００２１】
［適用例７］
上記適用例にかかるロボットハンドの制御方法において、前記載置部移動工程において複数の前記押え部を移動し、前記押え部が前記被把持物に接触しないとき前記押え部の移動範囲内に前記被把持物が無いとを判定する有無判定工程をさらに有することを特徴とする。
【００２２】
本適用例によれば、載置部移動工程において複数の押え部を移動している。そして、有無判定工程において押え部が被把持物に接触しないときには押え部の移動範囲内に被把持物が無いと判定する。従って、ロボットハンドが位置する場所に被把持物が無いときには、被把持物が無いときに行う行動に移行することができる。
【００２３】
［適用例８］
上記適用例にかかるロボットハンドの制御方法において、前記載置部上に前記被把持物を載置した後に行われ、前記載置部を前記載置台から離すハンド上昇工程と、前記距離検出工程と、前記載置部押え部間距離が前記第１判定値より短い第２判定値まで達したか否かを判定する第２距離判定工程と、前記載置部押え部間距離が第２判定値まで達したとき、前記載置部を前記載置台まで下降するハンド下降工程と、を有することを特徴とする。
【００２４】
本適用例によれば、ハンド上昇工程は載置部上に被把持物を載置した後に行われる。そして、ハンド上昇工程において載置部を載置台から離す。距離検出工程では載置部押え部間距離を検出する。第２距離判定工程では載置部押え部間距離が第１判定値より短い第２判定値まで達したか否かを判定する。被把持物が柔らかいとき被把持物が重力の作用をうけて変形する。これにより、載置部押え部間距離が短くなる。被把持物が変形しすぎるか否かの判定を載置部押え部間距離を用いて行う。そして、載置部押え部間距離が第２判定値に達しないときには被把持物の変形が復帰可能な範囲となるように第２判定値を設定しておく。そして、載置部押え部間距離が第２判定値まで達したとき、ハンド下降工程において載置部を載置台まで下降する。これにより、被把持物が重力の作用を受けて形状が復帰不可能な程度に変形するのを防止することができる。
【００２５】
［適用例９］
本適用例にかかるロボットは、ロボットハンドを備えたロボットであって、前記ロボットハンドが上記に記載のロボットハンドであることを特徴とする。
【００２６】
本適用例によれば、ロボットが備えるロボットハンドは上記に記載のロボットハンドである。該ロボットハンドは被把持物を安定して把持することができる。従って、ロボットは、被把持物を安定して把持することができるロボットハンドを備えたロボットとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１の実施形態にかかわり、（ａ）は、ロボットハンドの構成を示す概略斜視図、（ｂ）及び（ｃ）は、第１支持部の構造を示す模式断面図。
【図２】（ａ）は、ロボットハンドの構成を示す模式正面図、（ｂ）は、載置部を示す要部模式断面図、（ｃ）は、ロボットハンドの洗浄を説明するための模式図。
【図３】ロボットハンドの電気制御ブロック図。
【図４】把持作業を示すフローチャート。
【図５】把持作業におけるロボットハンドの制御方法を説明するための模式図。
【図６】把持作業におけるロボットハンドの制御方法を説明するための模式図。
【図７】把持作業におけるロボットハンドの制御方法を説明するための模式図。
【図８】第２の実施形態にかかわり、押え部の支持構造を説明するための模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、実施例について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（第１の実施形態）
本実施形態では、特徴的なロボットハンドと、このロボットハンドを用いて被把持物を把持する例について、図１〜図７に従って説明する。図１（ａ）は、ロボットハンドの構成を示す概略斜視図である。
【００２９】
図１（ａ）に示すように、四角形の板状の載置台１の上に被把持物２が載置されている。載置台１の図中上側を向く面は平面１ａとなっている。この平面１ａの法線の方向は重力加速度が作用する方向と逆の方向であり、この方向をＺ方向とする。そして、平面１ａに沿った方向をＸ方向及びＹ方向とし、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向はそれぞれ直交する方向である。
【００３０】
被把持物２は柔軟な物体であり、例えば、クリームコロッケ、こんにゃく、豆腐、寒天等の形態の物体である。そして、被把持物２は押圧することにより変形し易い形態であり、押圧をやめると元の形状に戻る形態の物体である。従って、被把持物２の対向する側面２ａを挟んで把持するとき、被把持物２が変形するので被把持物２は把持することが難しくなっている。図を見やすくするために載置台１上には被把持物２が１個のみ載置されているが、載置台１には複数の被把持物２が配列して設置されていても良い。
【００３１】
被把持物２のＺ方向にはロボット３に設置されたロボットハンド４が位置している。ロボット３はＹ方向に延在するアーム５とアーム５に接続された図示しない複数のアーム及び関節を備えている。そして、ロボット３はこれらの関節を回動させることにより、アーム５を移動させることが可能になっている。
【００３２】
アーム５の先端には昇降機構６及び回転機構７が設置されている。昇降機構６及び回転機構７は昇降回転軸８を回動させ、Ｚ方向に往復移動させる。昇降機構６及び回転機構７の構造は特に限定されない。例えば本実施形態では昇降機構６はモーターとボールネジとを組み合わせた構造であり、ボールネジが昇降回転軸８を直動させている。回転機構７はモーターと減速ギアとを組み合わせた構造であり、減速ギアが昇降回転軸８を回動させている。
【００３３】
昇降回転軸８の−Ｚ方向の一端にロボットハンド４が設置されている。ロボットハンド４は昇降回転軸８と接続する間隔調整部９を備え、間隔調整部９の−Ｚ側には間隔調整部９と接続して第１支持部１０と第２支持部１１とが設置されている。
【００３４】
間隔調整部９は直動機構を備え、第１支持部１０と第２支持部１１とをＸ方向に往復移動する。そして、間隔調整部９は第１支持部１０と第２支持部１１とを独立して移動させることができる。これにより、間隔調整部９は第１支持部１０と第２支持部１１との距離を調整する機能を備えている。間隔調整部９が備える直動機構の構造は特に限定されないが、本実施形態では例えば、この直動機構はステップモーターとボールネジとを組み合わせて構成されている。
【００３５】
第１支持部１０は、Ｚ方向に長い角棒状の縦部材１０ａの一端にＹ方向に長い直方体の横部材１０ｂが中央で接続した形状となっている。同様に、第２支持部１１もＺ方向に長い角棒状の縦部材１１ａの一端にＹ方向に長い直方体の横部材１１ｂが中央で接続した形状となっている。縦部材１０ａ及び縦部材１１ａは間隔調整部９の直動機構と接続されている。そして、縦部材１０ａと縦部材１１ａとの間隔が間隔調整部９によって調整される。第１支持部１０及び第２支持部１１の材質は洗浄及び消毒に耐える材質であれば良く、特に限定されない。本実施形態では例えば、第１支持部１０及び第２支持部１１の材質にステンレス鋼を採用している。尚、洗浄は、例えば、洗浄液に浸漬して超音波洗浄する方法とブラッシング等の機械的洗浄とを組み合わせた方法を用いることができる。消毒には、例えば、煮沸消毒や塩素消毒等を行うことができる。
【００３６】
横部材１０ｂの−Ｚ側には載置部１２及び押え部１３が設置されている。載置部１２は丸棒を用いて形成され、横部材１０ｂと載置部１２とで四角形の枠が形成されている。載置部１２は強度があり載置台１と被把持物２との間に進行しても変形し難い強度となっている。載置部１２の−Ｚ方向の側に位置する底部１２ａは直線状に形成され、平面１ａと平行になっている。これにより、載置部１２を平面１ａに沿って移動させることができる。従って、被把持物２と平面１ａとの間で載置部１２を容易に移動させることができる。
【００３７】
横部材１０ｂと載置部１２とに囲まれた場所には押え部１３が配置されている。押え部１３は略四角形の板を備えている。同様に、第２支持部１１では横部材１１ｂの−Ｚ側に載置部１４及び押え部１５が設置されている。載置部１４は第１支持部１０の載置部１２と同様の形状であり、同様の機能を備えている。押え部１５は第１支持部１０の押え部１３と同様の形状であり、同様の機能を備えている。
【００３８】
ロボットハンド４に接続して制御部１６が設置されている。制御部１６は、ロボットハンド４に設置されたセンサーが出力する信号を入力して間隔調整部９を制御する。
【００３９】
図１（ｂ）及び図１（ｃ）は、第１支持部の構造を示す模式断面図であり、図１（ｃ）は図１（ｂ）のＡ−Ａ’線から見た模式側断面図である。図１（ｂ）及び図１（ｃ）に示すように、横部材１０ｂは中空構造であり、内部に第１軸受け１７及び第２軸受け１８を備えている。第１軸受け１７及び第２軸受け１８はボールベアリングであり、第１軸受け１７及び第２軸受け１８の外輪が横部材１０ｂに固定されている。
【００４０】
第１軸受け１７及び第２軸受け１８の内輪には支持軸１９が回動可能に支持されている。支持軸１９には押え部１３が固定されており、押え部１３は支持軸１９を回転軸にして回動可能になっている。支持軸１９の−Ｙ方向側の一端にはコイルバネ２０が設置されている。コイルバネ２０の一端は支持軸１９に接続し、他端は横部材１０ｂに接続されている。これにより、−Ｙ方向から支持軸１９を見たとき、支持軸１９は反時計回りに回転するように付勢されている。
【００４１】
横部材１０ｂの−Ｚ方向側には回転止部２３が２箇所設置されている。コイルバネ２０により押え部１３は回転止部２３に押圧されている。横部材１０ｂの内部においてＹ方向側には検出部２４が設置されている。検出部２４は支持軸１９の回転を検出するための部位であり、抵抗型エンコーダー、光学式エンコーダー、磁気式のエンコーダー等を用いることができる。本実施形態では例えば、検出部２４に抵抗型のエンコーダーが用いられている。抵抗型のエンコーダーは構造が簡単であるので、容易に入手または製造することができる。検出部２４は支持軸１９の回転角度を検出する。支持軸１９の回転角度は押え部１３の角度と同じ角度であるので、検出部２４は押え部１３の角度を検出する。尚、横部材１１ｂの内部構造も横部材１０ｂの内部構造と同じ構造となっている。そして、横部材１１ｂに設置された検出部２４は押え部１５の角度を検出する。
【００４２】
載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５の材質は洗浄及び消毒に耐える材質であれば良く、特に限定されない。本実施形態では例えば、載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５の材質にステンレス鋼を採用している。金属は洗浄及び消毒しても劣化し難い材料である。従って、載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５の劣化を抑制しながら洗浄及び消毒することができる。さらに、載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５の洗浄及び消毒する場所は載置台１に近い場所であり間隔調整部９と反対側になっている。従って、間隔調整部９に洗浄液や消毒液が付着することを抑制しながら載置部及び押え部を洗浄することができる。
【００４３】
図２（ａ）は、ロボットハンドの構成を示す模式正面図であり、ロボットハンドが被把持物を把持する様子を示している。図２（ａ）に示すように、間隔調整部９が第１支持部１０と第２支持部１１とを移動させて、第１支持部１０と第２支持部１１との間隔を被把持物２のＸ方向の長さより狭くしている。被把持物２の底２ｂは載置台１の平面１ａに接触している。そして、載置部１２及び載置部１４が載置台１の平面１ａと被把持物２の底２ｂとの間を進行し、被把持物２が載置部１２及び載置部１４の上に載置されている。
【００４４】
押え部１３及び押え部１５は被把持物２の側面２ａを押圧し、側面２ａに接触した形態となる。従って、載置部１２は押え部１３と離れ、載置部１４は押え部１５と離れる。このときの載置部１２と押え部１３とが成す角度を第１角度２５とし、載置部１４と押え部１５とが成す角度を第２角度２６とする。第１角度２５は、第１支持部１０に設置された検出部２４が検出する角度である。第２角度２６は、第２支持部１１に設置された検出部２４が検出する角度である。
【００４５】
押え部１３の載置台１側の端と載置部１２の載置台１側の端とのＸ方向の距離を載置部押え部間距離としての第１載置部押え部間距離２７とする。押え部１３の長さは既知の長さであるので、制御部１６は第１角度２５と三角関数を用いることにより第１載置部押え部間距離２７を容易に算出することができる。同様に、押え部１５の載置台１側の端と載置部１４の載置台１側の端とのＸ方向の距離を載置部押え部間距離としての第２載置部押え部間距離２８とする。押え部１５の長さは既知の長さであるので、制御部１６は第２角度２６と三角関数を用いることにより第２載置部押え部間距離２８を容易に算出することができる。
【００４６】
図２（ｂ）は、載置部を示す要部模式断面図であり、載置部１２が載置台１と被把持物２との間を進行する様子を示している。図２（ｂ）に示すように、載置部１２は断面形状が円形になっている。従って、載置部１２が被把持物２に沿って移動するとき、載置部１２は載置台１及び被把持物２に引っかかり難くなっている。その結果、載置部１２は被把持物２に沿って容易に移動することができる。
【００４７】
図２（ｃ）は、ロボットハンドの洗浄を説明するための模式図である。ロボットハンド４が被把持物２を把持するとき、載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５に被把持物２の一部が付着する場合がある。ロボットハンド４に付着した被把持物２の一部を除去したいときには洗浄を行う。図２（ｃ）に示すように、清浄槽２９には洗浄液３０が満たされている。操作者は載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５を洗浄液３０に浸漬する。清浄槽２９には図示しない超音波発生装置が設置されている。これにより、載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５は超音波洗浄が行われる。
【００４８】
検出部２４は横部材１０ｂ及び横部材１１ｂに設置されている。そして、横部材１０ｂ及び横部材１１ｂは載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５の間隔調整部９側に設置されている。従って、載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５を洗浄液３０に浸漬するときにも検出部２４が洗浄液３０に浸漬しないようにすることができる。検出部２４は洗浄液３０により機能が劣化する場合がある。本実施形態のロボットハンド４では検出部２４が洗浄液３０に接触しないので、検出部２４が洗浄液３０により機能が劣化することを防止することができる。
【００４９】
図３は、ロボットハンドの電気制御ブロック図である。図３において、ロボットハンド４はロボットハンド４の動作を制御する制御部１６を備えている。そして、制御部１６はプロセッサーとして各種の演算処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）３１と、各種情報を記憶するメモリー３２とを備えている。さらに、間隔調整駆動装置３３、第１検出部２４ａ、第２検出部２４ｂ、ロボット３は入出力インターフェイス３４及びデータバス３５を介してＣＰＵ３１に接続されている。
【００５０】
間隔調整駆動装置３３は間隔調整部９を駆動する装置である。間隔調整部９は第１間隔調整部９ａ及び第２間隔調整部９ｂを有している。第１間隔調整部９ａは第１支持部１０を移動し、第２間隔調整部９ｂは第２支持部１１を移動する。間隔調整駆動装置３３は第１間隔調整部９ａ及び第２間隔調整部９ｂを独立して移動することが可能になっている。
【００５１】
検出部２４は第１検出部２４ａ及び第２検出部２４ｂから構成されている。第１検出部２４ａは押え部１３が回動するときの第１角度２５を検出し、第２検出部２４ｂは押え部１５が回動するときの第２角度２６を検出する。そして、第１検出部２４ａは第１角度２５をＣＰＵ３１に出力し、第２検出部２４ｂは第２角度２６をＣＰＵ３１に出力する。
【００５２】
メモリー３２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等といった半導体メモリーや、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭといった外部記憶装置を含む概念である。機能的には、ロボットハンド４の動作の制御手順が記述されたプログラムソフト３６を記憶する記憶領域や、被把持物２の形状、重量、柔らかさ等のデータであるワーク属性データ３７を記憶するための記憶領域が設定される。他にも、第１角度２５及び第２角度２６を用いて算出する第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８等のデータである載置部押え部間距離データ３８を記憶するための記憶領域が設定される。さらに、第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８と比較して判定するための判定データ３９を記憶するための記憶領域が設定される。他にも、ＣＰＵ３１のためのワークエリアやテンポラリーファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域が設定される。
【００５３】
ＣＰＵ３１は、メモリー３２内に記憶されたプログラムソフト３６に従って、被把持物２を把持する制御を行うものである。具体的な機能実現部として間隔制御部４２を有する。間隔制御部４２は検出部２４が検出する第１角度２５及び第２角度２６を入力する。そして、第１支持部１０及び第２支持部１１の移動と停止を間隔調整駆動装置３３に指示する。
【００５４】
他にも、ＣＰＵ３１は通信部４３を有する。通信部４３はロボット３との通信を行い。ロボット３から被把持物２を把持する指示信号及び被把持物２を開放する指示信号を入力する。そして、指示信号を間隔制御部４２に出力する。さらに、間隔制御部４２から信号を入力し、ロボット３にロボットハンド４を移動させる指示信号を出力する。
【００５５】
さらに、ＣＰＵ３１は有無判定部４４を有する。有無判定部４４は第１支持部１０及び第２支持部１１を移動したときの第１角度２５及び第２角度２６の変化から、把持する場所に被把持物２が存在しているか否かの判断を行う。
【００５６】
他にも、ＣＰＵ３１は形状変形判定部４５を有する。形状変形判定部４５は被把持物２を把持して上昇するときの第１支持部１０及び第２支持部１１の変化から、被把持物２が変形しているか否かの判断を行う。
【００５７】
さらに、ＣＰＵ３１は載置部押え部間距離演算部４６を有する。載置部押え部間距離演算部４６は第１角度２５を入力して第１載置部押え部間距離２７を算出し、第２角度２６を入力して第２載置部押え部間距離２８を算出する。
【００５８】
尚、本実施形態では、上記の各機能がＣＰＵ３１を用いてプログラムソフトで実現することとしたが、上記の各機能がＣＰＵ３１を用いない単独の電子回路（ハードウェア）によって実現できる場合には、そのような電子回路を用いることも可能である。
【００５９】
（ロボットハンドの制御方法）
次に、上述したロボットハンド４を用いて被把持物２を把持するときのロボットハンドの制御方法について図４〜図７にて説明する。図４は、把持作業を示すフローチャートである。図５〜図７は、把持作業におけるロボットハンドの制御方法を説明するための模式図である。
【００６０】
図４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１は、ハンド移動工程に相当する。この工程は、載置部１２及び載置部１４を移動して載置台１に接近させる工程である。次にステップＳ２に移行する。ステップＳ２は、載置部移動工程に相当する。この工程は、載置部１２及び載置部１４が載置台１と被把持物２との間に進行して間隔を狭める工程である。次にステップＳ３に移行する。ステップＳ３は距離検出工程に相当する。この工程は、検出部２４が第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８を検出する工程である。次にステップＳ４に移行する。ステップＳ４は有無判定工程に相当する。この工程は、押え部１３と押え部１５との間に被把持物２が存在するかを判定する工程である。載置部１２と載置部１４との間隔が所定の間隔になったときに判定する。第１角度２５及び第２角度２６の出力がともに”０度”のとき、押え部１３及び押え部１５が被把持物２に接触していないと解釈する。そして、押え部１３と押え部１５との間に被把持物２が存在しないと判定する。そして、ステップＳ１２に移行する。第１載置部押え部間距離２７または第２載置部押え部間距離２８が有無判定値まで到達したとき押え部１３と押え部１５との間に被把持物２が存在していると判定する。そして、ステップＳ５に移行する。
【００６１】
ステップＳ５は、第１距離判定工程に相当する。この工程は、第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第１判定値まで到達したかを判定する工程である。第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第１判定値まで到達したときには載置部１２及び載置部１４が被把持物２を載置する場所に到達したことを意味する。第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第１判定値まで到達しないときにはステップＳ２に移行する。第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第１判定値まで到達したときにはステップＳ６に移行する。
【００６２】
ステップＳ６は、停止工程に相当する。この工程は、間隔調整部９が載置部１２及び載置部１４の移動を停止する工程である。次に、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７は、ハンド上昇工程に相当する。この工程は、ロボット３がロボットハンド４を所定の高さまで上昇する工程である。次にステップＳ８に移行する。ステップＳ８は、距離検出工程に相当する。この工程は、検出部２４が第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８を検出する工程である。次にステップＳ９に移行する。ステップＳ９は、第２距離判定工程に相当する。この工程は、第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第２判定値まで到達したかを判定する工程である。第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第２判定値まで到達したときには被把持物２に重力が作用して被把持物２が変形したことを意味する。第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第２判定値まで到達しないときにはステップＳ１０に移行する。第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第２判定値まで到達したときにはステップＳ１１に移行する。
【００６３】
ステップＳ１０は、ハンド上昇工程に相当する。この工程は、ロボット３がロボットハンド４を上昇させる工程である。そして、被把持物２がロボットハンド４に把持されており、把持作業を終了する。
【００６４】
ステップＳ１１は、ハンド下降工程に相当する。この工程は、被把持物２の形状が変形しないように載置台１上に載置する工程である。次にステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２は、載置部移動工程に相当する。この工程は、載置部１２及び載置部１４の間隔を離して、載置部１２及び載置部１４を被把持物２と載置台１との間から外す工程である。次にステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３は、ハンド上昇工程に相当する。この工程は、ロボット３がロボットハンド４を上昇させる工程である。そして、ロボットハンド４は被把持物２を把持せずに把持作業を終了する。以上の工程により被把持物２を把持する把持作業が終了する。
【００６５】
次に、図５〜図７を用いて、図４に示したステップと対応させて、ロボットハンド４が被把持物２を把持する把持作業におけるロボットハンドの制御方法を詳細に説明する。図５（ａ）及び図５（ｂ）はステップＳ１のハンド移動工程に対応する図である。図５（ａ）に示すように、ステップＳ１において、載置台１には３個の被把持物２が配置されている。尚、図中の載置台１及び被把持物２は一部を図示しており、載置台１には多数の被把持物２が配置されている。そして、被把持物２が配置されている場所の位置精度は低く、被把持物２の間隔にはバラツキがある状態となっている。
【００６６】
ロボット３が被把持物２と対向する場所にロボットハンド４を移動する。このとき、被把持物２は載置部１２と載置部１４との中央から外れた場所に位置している。図５（ｂ）に示すように、次に、ロボット３はロボットハンド４を下降させて載置部１２及び載置部１４を載置台１に接近させる。このとき、被把持物２の位置にバラツキがあるので、被把持物２が載置部１２と載置部１４との中央に位置するとは限らない。本実施形態では載置部１２は載置部１４に比べて被把持物２に近い場所に位置している例について説明する。
【００６７】
図５（ｃ）及び図５（ｄ）はステップＳ２の載置部移動工程、ステップＳ３の距離検出工程、ステップＳ５の第１距離判定工程、ステップＳ６の停止工程に対応する図である。図５（ｃ）に示すように、ステップＳ２において、間隔制御部４２が間隔調整駆動装置３３に第１支持部１０及び第２支持部１１をそれぞれ移動させる指示信号を出力する。そして、間隔調整部９は第１支持部１０及び第２支持部１１を移動する。これにより、第１支持部１０に接続する載置部１２及び第２支持部１１に接続する載置部１４が移動させられて、載置部１２と載置部１４との間隔が狭くなる。棒状の載置部１２及び載置部１４は載置台１と被把持物２の底２ｂとの間を移動する。
【００６８】
さらに、第１支持部１０に接続する押え部１３及び第２支持部１１に接続する押え部１５が移動させられる。これにより、押え部１３及び押え部１５の一部が被把持物２と接触して傾斜する。ステップＳ３において第１検出部２４ａが第１角度２５を検出し、第２検出部２４ｂが第２角度２６を検出する。そして、載置部押え部間距離演算部４６は第１角度２５を入力して第１載置部押え部間距離２７を算出し、第２角度２６を入力して第２載置部押え部間距離２８を算出する。
【００６９】
ステップＳ５において、間隔制御部４２は第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８を第１判定値４７と比較する。第１載置部押え部間距離２７が第１判定値４７まで到達したとき、ステップＳ６に移行して間隔制御部４２は第１支持部１０の移動を停止する。第１載置部押え部間距離２７が第１判定値４７まで到達しないとき、ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ５を繰り返して行う。これにより、第１載置部押え部間距離２７が第１判定値４７に到達するまで載置部１２は移動させられる。
【００７０】
同様に、第２載置部押え部間距離２８が第１判定値４７まで到達したとき、ステップＳ６に移行して間隔制御部４２は第２支持部１１の移動を停止する。第２載置部押え部間距離２８が第１判定値４７まで到達しないとき、ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ５を繰り返して行う。これにより、第２載置部押え部間距離２８が第１判定値４７に到達するまで載置部１４は移動させられる。
【００７１】
間隔調整駆動装置３３は第１支持部１０と第２支持部１１とをそれぞれ並行して移動する。そして、第１載置部押え部間距離２７が第２載置部押え部間距離２８より先に第１判定値４７に到達したときには、第１支持部１０を第２支持部１１より先に停止する。そして、間隔調整駆動装置３３は第２支持部１１の移動を継続する。
【００７２】
図５（ｄ）に示すように、その結果、第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第１判定値４７となる場所にて載置部１２及び載置部１４が停止される。第１判定値４７は被把持物２における載置部１２及び載置部１４の相対位置を指示する値である。第１判定値４７により載置部１２と載置部１４との間隔が設定される。さらに、側面２ａと載置部１２との距離及び側面２ａと載置部１４との距離が設定される。従って、予め予備実験を行って被把持物２を安定して把持できる場所に載置部１２及び載置部１４が位置するように第１判定値４７を設定するのが好ましい。
【００７３】
図６（ａ）はステップＳ４の有無判定工程に対応する図である。図６（ａ）に示すように、ステップＳ４において、ロボットハンド４と対向する場所に被把持物２が存在しないときのロボットハンドの制御方法を説明する。ステップＳ２にて第１支持部１０及び第２支持部１１を移動する。そして、ステップＳ３にて検出部２４が第１角度２５及び第２角度２６を検出する。ロボットハンド４と対向する場所に被把持物２が存在しないときには第１角度２５及び第２角度２６の出力がともに”０度”となる。
【００７４】
有無判定部４４は間隔調整部９が移動させた第１支持部１０及び第２支持部１１の移動量を入力して載置部１２と載置部１４との距離である載置部間距離４８を算出する。そして、載置部間距離４８が所定の距離となったときの第１角度２５及び第２角度２６の出力を確認する。そして、第１角度２５及び第２角度２６の出力がともに”０度”のときには押え部１３及び押え部１５が被把持物２と接触していないと判定する。そして、押え部１３と押え部１５との移動範囲内に被把持物２が無いとを判定してステップＳ１２に移行する。
【００７５】
図６（ｂ）はステップＳ７のハンド上昇工程、ステップＳ８の距離検出工程、ステップＳ９の第２距離判定工程に対応する図である。図６（ｂ）に示すように、ステップＳ７において、ロボット３はロボットハンド４を上昇させて、載置部１２及び載置部１４を載置台１から離す。本ステップは被把持物２が変形するか否かを確認するために上昇するので、上昇量は被把持物２の変形する程度がわかる量とする。本実施形態では、例えば、被把持物２の厚みの２割に設定した。
【００７６】
ステップＳ８において、検出部２４が第１角度２５及び第２角度２６を検出し載置部押え部間距離演算部４６が第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８を算出する。次に、ステップＳ９において、形状変形判定部４５が第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８と第２判定値４９とを比較する。第２判定値４９は第１判定値４７より短い距離となっている。被把持物２の変形が小さく、第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第２判定値４９より長いときにはステップＳ１０に移行する。
【００７７】
図６（ｃ）はステップＳ１０のハンド上昇工程に対応する図である。図６（ｃ）に示すように、ステップＳ１０において、ロボット３はロボットハンド４を上昇させる。被把持物２は載置部１２及び載置部１４に載置され、押え部１３及び押え部１５に両側の側面２ａを押さえられている。これにより、被把持物２はロボットハンド４に安定して把持されている。従って、ロボット３は被把持物２を安全に搬送することができる。
【００７８】
図７（ａ）はステップＳ９の第２距離判定工程に対応する図である。図７（ａ）に示すように、ステップＳ９では、載置部１２及び載置部１４が載置台１から離れている。被把持物２には重力が作用するので載置部１２及び載置部１４上に載置された被把持物２が変形し載置台１の方向に垂れることがある。
【００７９】
形状変形判定部４５が第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８と第２判定値４９とを比較する。被把持物２の変形が大きくなると第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が短くなる。そして、第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第２判定値４９より短いときにはステップＳ１１に移行する。
【００８０】
図７（ｂ）はステップＳ１１のハンド下降工程に対応する図である。図７（ｂ）に示すように、ステップＳ１１ではロボット３がロボットハンド４を下降させて、載置部１２及び載置部１４を載置台１まで下降する。これにより、被把持物２は載置台１上に載置される。
【００８１】
図７（ｃ）はステップＳ１２の載置部移動工程に対応する図である。図７（ｃ）に示すように、ステップＳ１２ではロボット３が載置部１２及び載置部１４を移動させて、載置部１２と載置部１４との間隔を広げる。これにより、載置部１２及び載置部１４は被把持物２から離れた場所に位置する。
【００８２】
図７（ｄ）はステップＳ１３のハンド上昇工程に対応する図である。図７（ｄ）に示すように、ステップＳ１３において、ロボット３はロボットハンド４を上昇させる。これにより、ロボットハンド４は次の被把持物２と対向する場所に移動することができる。
【００８３】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ロボットハンド４は棒状の載置部１２及び載置部１４を備えている。間隔調整部９は載置部１２及び載置部１４を移動して載置部１２と載置部１４との間隔を調整する。載置部１２と載置部１４との間隔を被把持物２の長さより狭い間隔とすることにより、載置部１２及び載置部１４の上に被把持物２を載置することができる。
【００８４】
（２）本実施形態によれば、押え部１３及び押え部１５が被把持物２の側面２ａを押えることにより、載置部１２及び載置部１４と被把持物２の側面２ａとの距離を調整している。従って、被把持物２を安定して載置部１２及び載置部１４の上に載置することができる。その結果、ロボットハンド４は柔軟な被把持物２を把持することができる。
【００８５】
（３）本実施形態によれば、被把持物２が並んで位置するときには、隣り合う被把持物２の間に棒状の載置部１２及び載置部１４を通過させる。これにより、載置部１２及び載置部１４を被把持物２の底に移動させることができる。従って、被把持物２が接近して並んで位置しているときにも被把持物２を把持することができる。
【００８６】
（４）本実施形態によれば、載置部１２と押え部１３とが対を成し、載置部１４と押え部１５とが対を成している。そして、間隔制御部４２は第１載置部押え部間距離２７と第２載置部押え部間距離２８とが同じ距離となるように載置部１２及び載置部１４を制御する。押え部１３及び押え部１５は被把持物２の側面２ａを押えるので押え部１３及び押え部１５は側面２ａと接触した状態となる。従って、載置部１２及び載置部１４は被把持物２の側面２ａから等距離の場所に位置する為、被把持物２の重心と載置部１２及び載置部１４との距離を等距離にすることができる。従って、ロボットハンド４は被把持物２を安定して把持することができる。
【００８７】
（５）本実施形態によれば、押え部１３及び押え部１５はコイルバネ２０により被把持物２に押圧されている。コイルバネ２０は簡易に製造可能な要素である。また、検出部２４にはエンコーダーが用いられている。エンコーダーは回転板の回転角度を検出する構造を有し簡易に製造可能な要素である。従って、ロボットハンド４は製造し易い部材により構成されている為、容易に製造することができる。
【００８８】
（６）本実施形態によれば、ロボットハンド４には検出部２４及び間隔調整部９が設置されている。検出部２４及び間隔調整部９は電子回路等を備え洗浄や除菌により損傷を受け易い。ロボットハンド４が被把持物２を把持するとき、載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５に被把持物２の一部が付着することがある。このときには、載置部１２、押え部１３、載置部１４及び押え部１５を洗浄し除菌することにより清浄な状態にすることができる。そして、検出部２４は押え部１３及び押え部１５の間隔調整部９側に設置されている。従って、検出部２４が洗浄や除菌により損傷を受けないように押え部１３、押え部１５、載置部１２及び載置部１４を洗浄や除菌することができる。
【００８９】
（７）本実施形態によれば、ステップＳ２の載置部移動工程では被把持物２を移動させずに載置部１２及び載置部１４を移動させている。従って、少ない力で載置部１２及び載置部１４を移動させることができる。
【００９０】
（８）本実施形態によれば、ステップＳ２の載置部移動工程において載置部１２及び載置部１４を移動している。そして、ステップＳ４の有無判定工程にて押え部１３及び押え部１５が被把持物２に接触しないときには押え部１３及び押え部１５の移動範囲内に被把持物２が無いと判定している。従って、ロボットハンド４が位置する場所に被把持物２が無いときには、被把持物２が無いときに行う行動に移行することができる。
【００９１】
（９）本実施形態によれば、ステップＳ９の第２距離判定工程で第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第１判定値４７より短い第２判定値４９まで達したか否かを判定する。被把持物２が柔らかいとき被把持物２が重力の作用をうけて変形する。これにより、第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が短くなる。従って、第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が第２判定値４９まで達したとき、ステップＳ１１のハンド下降工程において載置部１２及び載置部１４を載置台１まで下降する。これにより、被把持物２が重力の作用を受けて変形するのを防止することができる。
【００９２】
（第２の実施形態）
次に、ロボットハンドの一実施形態について図８の押え部の支持構造を説明するための模式図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、第１角度２５及び第２角度２６を検出するのにエンコーダーの代わりに測長器を用いる点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００９３】
すなわち、本実施形態では、図８（ａ）に示すように、ロボットハンド５２は縦部材５３ａと横部材５３ｂからなる第１支持部５３を備えている。第１支持部５３は、Ｚ方向に長い角棒状の縦部材５３ａの一端にＹ方向に長い直方体の横部材５３ｂが中央で接続した形状となっている。
【００９４】
横部材５３ｂの−Ｚ側には載置部１２及び押え部１３が設置されている。載置部１２は丸棒を用いて形成され、横部材５３ｂと載置部１２とで四角形の枠が形成されている。横部材５３ｂと載置部１２とに囲まれた内側には押え部１３が配置されている。押え部１３は略四角形の板を備えている。
【００９５】
横部材５３ｂは中空構造であり、内部に第１軸受け１７及び第２軸受け１８を備えている。第１軸受け１７及び第２軸受け１８の外輪が横部材５３ｂに固定されている。第１軸受け１７及び第２軸受け１８の内輪には支持軸５４が回動可能に支持されている。支持軸５４には押え部１３が固定されており、押え部１３は支持軸５４を回転軸にして回動可能になっている。支持軸５４の−Ｙ方向側の一端にはコイルバネ２０が設置されている。コイルバネ２０の一端は支持軸５４に接続し、他端は横部材５３ｂに接続されている。これにより、−Ｙ方向から支持軸５４を見たとき、支持軸５４は反時計回りに回転するように付勢されている。
【００９６】
横部材５３ｂの−Ｚ方向側には回転止部２３が２箇所設置されている。コイルバネ２０及び回転止部２３により押え部１３は回転止部２３に押圧されている。支持軸５４のＹ方向側の一端には反射板５５が設置されている。そして、支持軸５４が回動するときには押え部１３と連動して反射板５５も回動する。横部材５３ｂには貫通孔５３ｃが設置され、反射板５５の一部は貫通孔５３ｃを貫通して横部材５３ｂの縦部材５３ａ側に突出している。横部材５３ｂの−Ｘ側の側面には測長器５６が設置され、測長器５６の一部が反射板５５と対向する場所に位置している。
【００９７】
図８（ｂ）及び図８（ｃ）は、第１支持部の構造を示す要部模式断面図であり、図８（ａ）のＢ−Ｂ’線から見た図である。図８（ｂ）は、押え部１３が載置部１２と平行になっている状態を示し、図８（ｃ）は、押え部１３が載置部１２に対して斜めになっている状態を示している。図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示すように、支持軸５４に伴って反射板５５が回動するとき反射板５５と測長器５６との距離が変わる。測長器５６は反射板５５と測長器５６との距離を検出する機能を備えている。測長器５６の検出方法は特に限定されないが、非接触で距離を検出する装置が好ましい。測長器５６の検出方式には光学式、磁気式、静電容量式等の方式を用いることができる。本実施形態においては、例えば、光学式を用いている。
【００９８】
測長器５６は内部にＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）を備え、反射板５５に向けて光線５７を射出する。光線５７が反射板５５を照射する場所である照射地点５５ａにて光線５７が乱反射する。測長器５６は内部に受光素子が直線に沿って配置された光センサーを備えている。この光センサーが反射板５５において乱反射する場所を検出する。測長器５６はＬＥＤと光センサーとの距離を三角測量法にあてはめることにより測長器５６と照射地点５５ａとの距離である照射距離５７ａを検出する。
【００９９】
支持軸５４が回転するときは第１角度２５が大きくなり、照射距離５７ａも長くなる。そして、ＣＰＵ３１は照射距離５７ａと三角関数を用いて第１角度２５を算出する。制御部１６は第１角度２５を用いて第１載置部押え部間距離２７を算出する。従って、ロボットハンド５２においては測長器５６を用いて第１載置部押え部間距離２７を算出することができる。
【０１００】
載置部１２及び押え部１３を洗浄及び消毒する場所は載置台１に近い場所であり、測長器５６は横部材５３ｂに対して載置部１２及び押え部１３の反対側に位置している。従って、測長器５６に洗浄液や消毒液が付着することを抑制しながら載置部１２及び押え部１３を洗浄することができる。
【０１０１】
第１支持部５３は第１の実施形態における第１支持部１０に対応する部位である。第２支持部１１に対応する部位においても第１支持部５３と同様に検出部２４の代わりに測長器５６を用いても良く、検出部２４を用いても良い。
【０１０２】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、測長器５６が用いられている。測長器５６は変位を検出することができる為、押え部１３の変位を容易に検出することができる。測長器５６は直線に沿って移動する物を検出する構造を有し簡易に製造可能な要素である。従って、ロボットハンド５２は製造し易い部材により簡便な構成されている為、容易に製造することができる。
【０１０３】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、間隔調整部９は第１支持部１０を移動させる第１間隔調整部９ａと第２支持部１１を移動させる第２間隔調整部９ｂとを備えていた。これによらず、間隔調整部９の機能を第１支持部１０と第２支持部１１とを同時に移動させる機能にしても良い。このとき、間隔調整部９は第１支持部１０と第２支持部１１との距離を変える機能を有する。
【０１０４】
駆動方法としては、ステップＳ２の載置部移動工程〜ステップＳ５の第１距離判定工程を繰り返す。このとき、第１載置部押え部間距離２７と第２載置部押え部間距離２８との一方が第１判定値４７となるまで繰り返す。次に、第１載置部押え部間距離２７と第２載置部押え部間距離２８とが同じ距離になるようにロボット３を駆動してロボットハンド４を移動させる。そして、ステップＳ２の載置部移動工程〜ステップＳ５の第１距離判定工程を繰り返す。この方法により、第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８を第１判定値４７にすることができる。
【０１０５】
この方法により、ロボットハンド４は被把持物２を安定して把持することができる。さらに、被把持物２を移動させずに載置部１２及び載置部１４を移動するので、少ない力で載置部１２及び載置部１４を移動させることができる。さらに、間隔調整部９は第１支持部１０と第２支持部１１とを同じように移動する機構を備えていれば良いので、移動機構の数を少なくすることができる。
【０１０６】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、ステップＳ５の第１距離判定工程において第１載置部押え部間距離２７と第１判定値４７と比較した。そして、第１載置部押え部間距離２７は押え部１３の端と載置部１２の端とのＸ方向の距離とした。第１載置部押え部間距離２７は押え部１３が被把持物２と接触する場所と載置部１２とのＸ方向の距離としても良い。そして、第１載置部押え部間距離２７は第１角度２５と被把持物２の形状データとから算出される。これにより、被把持物２の形状に適した場所に載置部１２及び載置部１４を配置できる。従って、被把持物２の形状によらず安定して被把持物２を把持することができる。
【０１０７】
（変形例３）
前記第１の実施形態では、縦部材１０ａ及び縦部材１１ａはＺ方向の長さが変わらない部位であった。縦部材１０ａ及び縦部材１１ａに直動機構を設置して、Ｚ方向の長さが変えられる部位にしてもよい。縦部材１０ａを短くするとき、載置部１２が上昇して被把持物２に食い込む。このため載置部１２と被把持物２との相対位置を変わりにくくすることができる。そして、被把持物２が載置台１上を滑りやすいときには、載置部１２と載置部１４とのうち固定したい方の載置部を上昇させる。そして、残りの方の載置部を移動する。これにより、被把持物２を移動させずに一方の載置部を移動させることができる。その結果、精度良く載置部１２及び載置部１４を配置することができる。
【０１０８】
（変形例４）
前記第１の実施形態では、押え部１３及び押え部１５を付勢するコイルバネ２０を用いたが板バネにしても良い。同様の機能を果たすことができればよい。
【０１０９】
（変形例５）
前記第１の実施形態では、ステップＳ９の第２距離判定工程において被把持物２の変形が大きくなると第１載置部押え部間距離２７及び第２載置部押え部間距離２８が短くなる。このとき、ステップＳ１１〜ステップＳ１３において、被把持物２の把持を行わずにロボットハンド４を上昇した。被把持物２の変形が大きいときには載置部１２と載置部１４との間隔を再調整して再度把持しなおしても良い。
【０１１０】
具体的には、ステップＳ１１のハンド下降工程の後、載置部１２と載置部１４との間隔を変更する再調整工程を実施する。次に、ステップＳ７に移行する。そして、所定の回数の再調整工程を行った結果被把持物２を把持できないときにはステップＳ１１〜ステップＳ１３に移行する。以上のようなステップを行うことにより、さらに柔軟な被把持物２を把持することができる。
【符号の説明】
【０１１１】
２…被把持物、３…ロボット、４…ロボットハンド、９…間隔調整部、１２，１４…載置部、１３，１５…押え部、１６…制御部、２４…検出部、２７…載置部押え部間距離としての第１載置部押え部間距離、２８…載置部押え部間距離としての第２載置部押え部間距離、４７…第１判定値、４９…第２判定値、５６…測長器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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