(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影方向を制御可能な撮像手段から出力された画像データから前記画像データとはアスペクト比の異なる画像データを生成して配信手段により配信先に配信する撮影制御装置であって、
前記撮像手段によって撮影可能な範囲のうち前記配信手段による配信が許可される範囲を設定する設定手段と、
前記配信先からの撮影方向の指示に基づく撮影範囲を前記設定手段により設定された範囲に基づいて補正する補正手段と、
前記補正された撮影範囲を撮影して前記撮像手段から出力された画像データからトリミングする範囲を、トリミングした画像の輪郭線が前記設定手段により設定された範囲の境界線に接するように調整する調整手段と、
前記補正された撮影範囲を撮影した前記撮像手段から出力された画像データから前記調整手段により調整された範囲をトリミングして、前記アスペクト比の異なる画像データを生成するトリミング手段と、
を備え、
前記配信手段は、前記撮像手段から出力されたアスペクト比の画像データ、及び、前記調整手段により調整された範囲が前記トリミング手段により前記撮像手段から出力された画像データからトリミングして生成された前記アスペクト比の異なる画像データを配信することを特徴とする撮影制御装置。
【請求項２】
撮影方向を制御可能な撮像手段から出力された画像データから前記画像データとはアスペクト比の異なる画像データを生成して配信手段により配信先に配信する撮影制御装置の画像配信方法であって、
設定手段が、前記撮像手段によって撮影可能な範囲のうち前記配信手段による配信が許可される範囲を設定する設定工程と、
補正手段が、前記配信先からの撮影方向の指示に基づく撮影範囲を前記設定手段により設定された範囲に基づいて前記撮像手段の撮影方向を補正する補正工程と、
調整手段が、前記補正された撮影範囲を撮影して前記撮像手段から出力された画像データからトリミングする範囲を、トリミングした画像の輪郭線が前記設定手段により設定された範囲の境界線に接するように調整する調整工程と、
トリミング手段が、前記補正された撮影範囲を撮影した前記撮像手段から出力された画像データから前記調整手段により調整された範囲をトリミングして、前記アスペクト比の異なる画像データを生成するトリミング工程と、を有し、
前記配信手段は、前記撮像手段から出力されたアスペクト比の画像データ、及び、前記調整手段により調整された範囲が前記トリミング手段により前記撮像手段から出力された画像データからトリミングして生成された前記アスペクト比の異なる画像データを配信することを特徴とする撮影制御装置の画像配信方法。
【請求項３】
コンピュータを、請求項１に記載の撮影制御装置の各手段として記載させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影制御装置、撮影制御装置の画像配信方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のパン、チルトの動作可能な雲台カメラでは、同時に複数の異なるアスペクト比の画像を生成することがなかったか、または雲台の動作範囲を制限する可視範囲制限機能がないものである。例えば、特許文献１には、雲台の動作範囲を制限する可視（視野）範囲を制限する機能（可視範囲制限機能）を有するカメラ制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４３２４０３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１に開示されたカメラ制御装置では、同時に複数の異なるアスペクト比の画像は作成されていない。特許文献１のカメラ制御装置により同時にアスペクト比の異なる画像を撮影しようとした場合、可視範囲制限領域外を撮影してしまうか、可視範囲制限領域の全体を撮影することができないなどの問題があった。
【０００５】
本発明は、同時に複数のアスペクト比の画像を配信する場合であっても、いずれの画像も、可視範囲制限領域の外の画像を配信することなく、また可視範囲制限領域全体の画像を配信可能にした撮影制御技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する本発明の一つの側面に係る撮影制御装置は、撮影方向を制御可能な撮像手段から出力された画像データから前記画像データとはアスペクト比の異なる画像データを生成して配信手段により配信先に配信する撮影制御装置であって、前記撮像手段によって撮影可能な範囲のうち前記配信手段による配信が許可される範囲を設定する設定手段と、前記配信先からの撮影方向の指示に基づく撮影範囲を前記設定手段により設定された範囲に基づいて補正する補正手段と、前記補正された撮影範囲を撮影して前記撮像手段から出力された画像データからトリミングする範囲を、トリミングした画像の輪郭線が前記設定手段により設定された範囲の境界線に接するように調整する調整手段と、前記補正された撮影範囲を撮影した前記撮像手段から出力された画像データから前記調整手段により調整された範囲をトリミングして、前記アスペクト比の異なる画像データを生成するトリミング手段と、を備え、前記配信手段は、前記撮像手段から出力されたアスペクト比の画像データ、及び、前記調整手段により調整された範囲が前記トリミング手段により前記撮像手段から出力された画像データからトリミングして生成された前記アスペクト比の異なる画像データを配信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、同時に複数のアスペクト比の画像を撮影する場合であっても、いずれの画像も、可視範囲制限領域の外の画像を配信することなく、また可視範囲制限領域全体の画像を配信することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】可視範囲制限領域の例を示す図。
【図２】撮影制御装置の構成を示すブロック図。
【図３】実施形態における可視範囲制限領域の例を示す図。
【図４】撮影制御装置の処理の流れを説明する図。
【図５】実施形態に係る撮影制御装置の処理の流れを説明する図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
カメラ制御装置を、添付図面に基づいて説明する。図１は、撮影制御装置（カメラ制御装置）の可視範囲制限領域（制限範囲）１０１の例を示す図である。カメラには、例えば、遠隔のクライアント（情報処理装置）から送られる動作指示によって撮影方向等が制御可能であり、撮影した映像の配信先であるクライアントに対して映像を配信する監視カメラが含まれる。カメラによって撮影可能な視野範囲（可視範囲）は１１０のようになる。このうち、可視範囲のうち配信が許可される範囲である可視範囲制限領域（制限範囲）１０１が定まると、撮影制御装置は可視範囲制限領域１０１の範囲外の領域（撮影禁止領域１３０）での撮影を禁止するようにカメラの撮影範囲を制御する。クライアントで見ることができる映像は可視範囲制限領域１０１に制限される。可視範囲制限領域１０１の画像はＧＵＩとしてクライアント（情報処理装置）２５０の表示部２２３に表示させても、撮影制御装置２１０に直接接続された表示装置に表示させてもよい。ＧＵＩにおける位置指定操作は、クライアント２５０の入力部２２２を介して行うことができる。可視範囲制限領域１０１は、チルト（ＴＩＬT）の最小値、最大値、パン（ＰＡＮ）の最小値、最大値により定められる。図１の可視範囲制限領域１０１のチルト（ＴＩＬT）の最小値は０度、最大値は７５度である。また、パン（ＰＡＮ）の最小値は−１２０度であり、最大値は１２０度である。
【００１０】
図２は撮影制御装置２１０の構成を示すブロック図であり、図４（ａ）は雲台制御部２０４の処理の流れを説明する図であり、図４（ｂ）は撮影制御装置２１０の処理の流れを説明する図である。撮影制御装置２１０が、複数のアスペクト比の画像としてアスペクト比１６：９の４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像とアスペクト比４：３の４８０×３６０ｐｉｘｅｌの画像とを同時に出力（配信）する例について説明する。
【００１１】
まず、雲台制御部２０４は、クライアント２５０から通信網２０９（ネットワーク）を介して送信される雲台の動作指示を受信する（Ｓ４０１）。雲台制御部２０４は、雲台の動作指示を行なったクライアントに送信する画像サイズがアスペクト比４：３の画像であるか否かを判定する（Ｓ４０２）。アスペクト比が４：３の画像でない場合（例えば、アスペクト比１６：９）、処理はステップＳ４０４に進められる。一方、ステップＳ４０２の判定でアスペクト比が４：３の画像であった場合（Ｓ４０２−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４０３に進められ、可視範囲制限領域（制限範囲）１０１の設定処理を行なう(Ｓ４０３)。
【００１２】
例えば、図１の無効領域１４０が付加されている画像１５０を基準として可視範囲制限領域１０１を設定した場合、画像１５０の上側で撮影できない領域（無効領域１４０）が可視範囲制限領域１０１に含まれることになる。このため、アスペクト比が４：３のサイズの画像については、補正処理が必要になる。補正処理では、４８０×３６０ｐｉｘｅｌ（アスペクト比４：３）の画像に対して、まず、画像の中心を制御位置（撮影方向）１０２として、制御位置１０２を中心に上下（チルト方向）にそれぞれ１８０ｐｉｘｅｌの画像が収まる範囲を求める。そして求めた範囲から無効領域として付加されている画素数（４５ｐｉｘｅｌ）を上下（チルト方向）からそれぞれ減算した範囲を求める。制御位置１０２を中心として上下（チルト方向）にそれぞれ１３５ｐｉｘｅｌ（＝１８０ｐｉｘｅｌ−４５ｐｉｘｅｌ）の範囲を与える位置が可視範囲制限時の制御位置となる。無効領域１４０として付加されている４５ｐｉｘｅｌを減算したことにより、画像１６０に付加されている上側の無効領域１４０（４５ｐｉｘｅｌ）が可視範囲制限領域１０１に含まれないことになる（図１の画像１７０）。アスペクト比４：３のサイズの画像を配信している場合でも、アスペクト比が１６：９のサイズの画像を基準として可視範囲制限領域１０１は設定される。下側の無効領域１４０についても同様に制御位置１０２を設定することにより、アスペクト比４：３およびアスペクト比１６：９の画像に関して、可視範囲制限領域の全体を撮影可能にすることができる。
【００１３】
設定処理が完了すると、ステップＳ４０４において、雲台制御部２０４は、雲台動作指示により指定された制御位置１０２を算出する（制御位置算出）。そして、指定された制御位置１０２で可視範囲制限領域１０１の範囲外の領域を撮影するか否かの判定を行なう（Ｓ４０５）。可視範囲制限領域１０１の範囲外の領域を撮影しない場合（Ｓ４０５−Ｎｏ）、処理はステップＳ４０７に進められる。一方、ステップＳ４０５の判定で、可視範囲制限領域１０１の範囲外の領域を撮影する場合（Ｓ４０５―Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４０６に進められる。
【００１４】
ステップＳ４０６において、雲台制御部２０４は、撮影される画像の画角分内側に移動するように制御位置１０２を補正する（制御位置補正）。アスペクト比１６：９の画像を撮影する場合、画角は水平６０度、垂直３３．７５度で、雲台の稼働範囲はパン方向±１７０度、チルト方向−１０〜９０度であるとする。可視範囲制限領域を適用せず、制御位置１０２を稼働範囲限界まで移動した場合の撮影可能な範囲はパン方向±２００度、チルト方向−２６．８７５〜１０６．８７５度となる。また、画像の１ｐｉｘｅｌあたりの画角は水平、垂直ともに０．１２５となる。可視範囲制限領域１０１をパン方向±１２０度、チルト方向０〜７５度と設定する。ここで、雲台制御部２０４は、記憶部２０５に保存されている情報（ＰＡＮ、ＴＩＬT）からチルト（ＴＩＬT）、パン（ＰＡＮ）に関する情報を取得する。雲台制御部２０４は制御位置補正に用いたチルト（ＴＩＬT）、パン（ＰＡＮ）の情報を記憶部２０５に保存する。
【００１５】
クライアントから指定される雲台動作指示は、画像の中心位置の指定であり、この指定された位置を制御位置（撮影方向）１０２とする。雲台動作指示がパン９０度、チルト６０度と指定された場合、画像の撮影範囲はパン９５．６２５度、チルト７６．８７５度となり、チルト方向で可視範囲制限領域（制限範囲）１０１の範囲外を撮影することになる。
【００１６】
このため、雲台制御部２０４はチルト方向の動作を制限し、画角が７５度以下の範囲に収まるよう、指定された雲台動作位置の６０度から、１．８７５度を減じ、制御位置を５８．１２５度（＝６０度−１．８７５度）に補正する。制御位置１０２が補正されると（Ｓ４０６）、処理はステップＳ４０７に進められる。ステップＳ４０７において、雲台制御部２０４は雲台を指定の制御位置１０２へ移動させる(雲台制御)。この雲台制御においては、複数のアスペクト比の画像のそれぞれの配信が可視範囲制限領域（制限範囲）に制限される。
【００１７】
次に、補正された制御位置１０２で撮像部２０１は、１９２０×１０８０ｐｉｘｅｌの画像を撮影し(Ｓ４１０)、画像変倍部２０２にデータを送る。画像を受け取った画像変倍部２０２は変倍処理（縮小変倍）を行ない(Ｓ４１１)、アスペクト比１６：９の４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像（第１のアスペクト比の画像）を生成する。
【００１８】
符号化部２０３は画像変倍部２０２により変倍処理（縮小変倍）が行われた４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像の圧縮画像を生成する(Ｓ４１２)。通信部２０６は通信網２０９（ネットワーク）を介して、符号化部２０３により生成された圧縮画像をクライアント２５０へ送信する（Ｓ４１３）。
【００１９】
次に、画像変倍部２０２は、４８０×４５ｐｉｘｅｌの無効画像データを生成する。４８０×４５ｐｉｘｅｌの無効画像データの領域を無効領域１４０とする。画像変倍部２０２は無効画像データ（無効領域１４０）を４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像１３５の上下のチルト方向の画素数に付加してアスペクト比４：３の４８０×３６０ｐｉｘｅｌの画像（第２のアスペクト比の画像）を生成する(Ｓ４１４)。
【００２０】
符号化部２０３は画像１３５の上下（チルト方向）に無効領域１４０を含むアスペクト比４：３の４８０×３６０ｐｉｘｅｌの圧縮画像を生成する（Ｓ４１５）。通信部２０６は生成されたアスペクト比４：３の４８０×３６０ｐｉｘｅｌの圧縮画像を通信網２０９（ネットワーク）を介してクライアント２５０へ送信する(Ｓ４１６)。
【００２１】
撮影制御装置２１０から送信された圧縮画像は、通信部２２０により受信され、復号化部２２１により圧縮画像は復号化される。表示部２２３は復号化部２２１により復号化された画像を表示する。
【００２２】
可視範囲制限領域（制限範囲）１０１の範囲外を撮影することなく、補正された制御位置（撮影方向）１０２から可視範囲制限領域の全体においてアスペクト比４：３の画像およびアスペクト比１６：９の画像を撮影することが可能になる。
【００２３】
（実施形態）
本発明の実施形態に係る撮影制御装置を、添付図面に基づいて説明する。図３は実施形態における撮影制御装置の可視範囲制限領域（制限範囲）３０１の例を示す図である。本実施形態では、撮影制御装置が、複数のアスペクト比の画像としてアスペクト比１６：９の４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像とアスペクト比４：３の３６０×２７０ｐｉｘｅｌの画像とを同時に出力（配信）する例について説明する。撮影制御装置の構成を示すブロック図は図２と共通である。図５（ａ）は、雲台制御部２０４の処理の流れを説明する図であり、図５（ｂ）は、撮影制御装置２１０の処理の流れを説明する図である。
【００２４】
まず、雲台制御部２０４はクライアント２５０から通信網２０９（ネットワーク）を介して送信される雲台の動作指示を受信し（Ｓ５００）、可視範囲制限領域３０１（図３）の設定処理を行なう（Ｓ５０１）。次に、雲台制御部２０４は動作指示により指定された制御位置３０２（図３）を算出する（Ｓ５０２）。クライアントから指定される雲台動作指示は、画像の中心位置の指定であり、雲台制御部２０４は指定された位置を制御位置３０２として算出する。画像の中心位置である制御位置３０２が算出されれば、制御位置３０２を中心とした所定サイズのアスペクト比の画像の撮影範囲を決定することができる。
【００２５】
次に、算出された制御位置３０２から可視範囲制限領域３０１の範囲外で映像の撮影を行うか否かを判定する（Ｓ５０３）。可視範囲制限領域３０１の範囲外で映像の撮影を行なわない場合（Ｓ５０３−Ｎｏ）、処理はステップＳ５０５に進められる。一方、ステップＳ５０３の判定で、可視範囲制限領域の範囲外で映像の撮影を行う場合（Ｓ５０３−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５０４に進められる。可視範囲制限領域の範囲外で映像の撮影を行う場合、制御位置３０２の位置を補正しなければ、画像の撮影範囲が可視範囲制限領域３０１からはみ出して、画像の撮影範囲の全てが撮影できなくなる。このため、雲台制御部２０４は撮影範囲が可視範囲制限領域３０１内に収まる可動限界の位置に制御位置を補正する（Ｓ５０４）。
【００２６】
次に、雲台制御部２０４は動作指示を行なったクライアント２５０に送信する画像サイズがアスペクト比４：３の画像であるか否かを判定する（Ｓ５０５）。アスペクト比が４：３の画像でない場合（Ｓ５０５−Ｎｏ）、処理はステップＳ５０７に進められる。一方、ステップＳ５０５の判定でアスペクト比が４：３の画像であった場合（Ｓ５０５−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５０６に進められ、制御位置の補正を行なう(Ｓ５０６)。ここで、アスペクト比が４：３の画像であった場合、画像サイズは３６０×２７０ｐｉｘｅｌである。この画像はアスペクト比１６：９の４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像（例えば、図３の画像３０５）の左右（パン方向）の端をそれぞれ６０ｐｉｘｅｌの画像（除去画像３１１）をトリミングして生成されたものである。このため、アスペクト比１６：９の画像を基準として可視範囲制限領域３０１を設定した場合、アスペクト比が４：３の画像について、除去画像３１１の領域は可視範囲制限領域３０１内で撮影できないことになる。ステップＳ５０６では、雲台制御部２０４は除去画像３１１をトリミングしたアスペクト比４：３の画像でも、撮影範囲が可視範囲制限領域３０１内に収まるように左右方向（パン方向）に制御位置３０２を補正する（制御位置補正）。アスペクト比１６：９の画像を撮影する場合、画角は水平６０度、垂直３３．７５度で、雲台の稼働範囲はパン方向±１７０度、チルト方向−１０〜９０度であるとする。可視範囲制限領域を適用せず、制御位置１０２を稼働範囲限界まで移動した場合の撮影可能な範囲はパン方向±２００度、チルト方向−２６．８７５〜１０６．８７５度となる。また、画像の１ｐｉｘｅｌあたりの画角は水平、垂直ともに０．１２５となる。ここで、可視範囲制限領域３０１をパン方向±１２０度、チルト方向０〜７５度と設定する。クライアントから指定される雲台動作指示は、画像の中心位置の指定であり、この指定された位置を制御位置３０２とする。
【００２７】
雲台動作指示がパン９７．５０度、チルト４０度と指定された場合、アスペクト比４：３の画像の撮影範囲はパン１２０．００度、チルト５６．８７５度となり、可視範囲制限領域（パン±１２０度、チルト０〜７５度）に収まる。しかしながら、同時に送信を行っているアスペクト比１６：９の４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像では、パン方向に１２７．５０度まで撮影することとなり、パン方向で可視範囲制限領域３０１の範囲外を撮影することになる。
【００２８】
このため、雲台制御部２０４はパン方向の動作を制限し、画角が１２０度の範囲に収まるよう、雲台動作指示で指定されたパン９７．５０度から、７．５０度を減じ、パン方向の制御位置を９０．００度に補正する。制御位置３０２が補正されると（Ｓ５０６）、処理はステップＳ５０７に進められる。ステップＳ５０７において、雲台制御部２０４は雲台を指定の制御位置３０２へ移動させる(雲台制御)。
【００２９】
ステップＳ５０８で、雲台制御部２０４は、更に、配信する画像がアスペクト比４：３の画像であるか否かの判定を行なう（Ｓ５０８）。アスペクト比４：３の画像を配信する場合、前述のステップＳ５０４で行なった補正処理により制御位置が制限されているため、トリミング位置の変更による撮影位置の補正を行う（Ｓ５０９）。アスペクト比４：３の映像は、制御位置の補正処理(Ｓ５０６)によりパンの制御位置を７．５０度補正している。この位置では可視範囲制限領域内全体を撮影することができない。そのため、トリミング位置を６０ｐｉｘｅｌ(７．５０度分)補正する。トリミング位置が補正された除去画像は図３の３１２で示される。この補正において、複数のアスペクト比の画像のそれぞれの配信が可視範囲制限領域（制限範囲）に制限される。
【００３０】
次に、補正された制御位置３０２で撮像部２０１は、１９２０×１０８０ｐｉｘｅｌの画像を撮影し（Ｓ５１０）、画像変倍部２０２にデータを送る。画像を受け取った画像変倍部２０２は変倍処理を行ない（Ｓ５１１）、アスペクト比１６：９の４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像を生成する。
【００３１】
符号化部２０３は画像変倍部２０２により変倍処理が行われた４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像の圧縮画像を生成する(Ｓ５１２)。通信部２０６は通信網２０９（ネットワーク）を介して、符号化部２０３により生成された圧縮画像をクライアント２５０へ送信する（Ｓ５１３）。
【００３２】
次に、画像変倍部２０２は、アスペクト比１６：９の４８０×２７０ｐｉｘｅｌの画像の左右の端をそれぞれ６０ｐｉｘｅｌトリミングして、アスペクト比４：３の３６０×２７０ｐｉｘｅｌの画像を生成する（Ｓ５１４）。符号化部２０３は、画像変倍部２０２によりトリミング処理が行われたアスペクト比４：３の３６０×２７０ｐｉｘｅｌの画像の圧縮画像を生成する(Ｓ５１５)。通信部２０６は通信網２０９（ネットワーク）を介して、符号化部２０３により生成された圧縮画像をクライアント２５０へ送信する（Ｓ５１６）。
【００３３】
撮影制御装置２１０から送信された圧縮画像は、通信部２２０により受信され、復号化部２２１により圧縮画像は復号化される。表示部２２３は復号化部２２１により復号化された画像を表示する。
【００３４】
本実施形態によれば、可視範囲制限領域（制限範囲）３０１の範囲外を撮影することなく、補正された制御位置３０２から可視範囲制限領域の全体においてアスペクト比４：３の画像およびアスペクト比１６：９の画像を撮影することが可能になる。
【００３５】
（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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