(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
整列して配置された患者用容器を分注位置に向かって搬送する第１搬送部と、
前記分注位置に搬送された患者用容器に分注する分注部と、
前記分注位置で分注された患者用容器を秤量する秤量部と、
前記第１搬送部により先頭に位置する患者用容器を前記分注位置に搬送する搬送動作と、前記分注部により前記分注位置に搬送した患者用容器に分注する分注動作との間に、前記第１搬送部により先頭以外に位置する患者用容器を後退させて前記分注位置から離間させる後退動作を行わせる制御部と、
を備えたことを特徴とする分注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液剤を自動分注するための分注装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、分注装置として、所望の液剤を収容してなる液剤容器を複数個配列収容可能な液剤容器トレーを載置する液剤容器トレー載置部と、患者用容器を複数個配列収容可能な患者用容器トレーを載置する患者用容器トレー載置部と、前記液剤容器トレーに配列されている液剤容器の何れかを選択して液剤容器に収納されている液剤を吸入し、前記患者用容器トレーに配列されている患者用容器の何れかを選択して、前記吸入した液剤を吐出して分注する分注ノズルを備えた分注機構部とを備えたものが公知である（例えば、特許文献１参照）。  【０００３】
しかしながら、前記分注装置では、分注ノズルを移動させて各患者用容器に液剤を吐出するようにしている。このため、各患者用容器を所定位置に正確に位置決めしておく必要があり、設置作業が面倒で時間がかかるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１３２２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は、患者用容器の準備を簡単かつ迅速に行うことができる分注装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、
分注装置を、
整列して配置された患者用容器を分注位置に向かって搬送する第１搬送部と、
前記分注位置に搬送された患者用容器に分注する分注部と、
前記分注位置で分注された患者用容器を秤量する秤量部と、
前記第１搬送部により先頭に位置する患者用容器を前記分注位置に搬送する搬送動作と、前記分注部により前記分注位置に搬送した患者用容器に分注する分注動作との間に、前記第１搬送部により先頭以外に位置する患者用容器を後退させて前記分注位置から離間させる後退動作を行わせる制御部と、
を備えた構成としたものである。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、患者用容器を第１搬送部に整列させるだけでよく、準備を簡単かつ迅速に行うことができる。また、秤量部で第１搬送部に整列させた患者用容器を順次秤量することができる。しかも、整列させた患者用容器の影響を排除して、薬液を分注した患者用容器の重量を正確に測定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施形態に係る分注装置の概略を示す斜視図である。
【図２】図１の上方扉及び下方扉を開いた状態を示す斜視図である。
【図３】図２の容器供給部を示す平面図である。
【図４Ａ】図３のＡ−Ａ線断面図である。
【図４Ｂ】図４Ａの部分拡大図である。
【図５】図２の容器供給部を示す斜視図である。
【図６】図２の容器供給部から部品を除去し、第１ベルトコンベアが視認可能となるようにした状態を示す斜視図である。
【図７】図６の押圧片を示す斜視図である。
【図８】図２の容器供給部から部品を除去し、秤量部が視認可能となるようにした状態を示す斜視図である。
【図９】図２の容器供給部から部品を除去し、シャッター駆動用モータ及び上下移動用モータが視認可能となるようにした状態を示す斜視図である。
【図１０】（ａ）は図８の秤量部の一部を示す斜視図、（ｂ）はその昇降プレートを示す斜視図である。
【図１１】図８等に表示されるシャッター部材の斜視図である。
【図１２】図５の容器供給部から部品を除去し、第２ベルトコンベアの駆動機構が視認可能となるようにした状態を示す斜視図である。
【図１３】（ａ）は図１に示す患者用容器の正面図、（ｂ）はその側面図である。
【図１４】（ａ）は図２の薬液供給部を示す概略平面図、（ｂ）はその概略側面断面図である。
【図１５】（ａ）は図１４（ｂ）に示す薬瓶の口部に装着される環状体の斜視図、（ｂ）はそこから環状カバーを除去した状態を示す図である。
【図１６】図２の分注部を示す斜視図である。
【図１７】（ａ）は図２の分注部の概略を示す平面図、（ｂ）はその正面図、（ｃ）はその側面図である。
【図１８】（ａ）は図２の洗浄部の概略を示す正面図、（ｂ）はその側面図である。
【図１９】図２の薬液供給部の閉鎖板をロッドにより開放し、ノズルを挿入する一連の動作を示す概略説明図である。
【図２０】本実施形態に係る分注装置のブロック図である。
【図２１】本実施形態に係る分注装置による分注処理を示すフローチャートである。
【図２２】図２１の患者用容器準備処理を示すフローチャートである。
【図２３】図２１の分注準備処理を示すフローチャートである。
【図２４】図２１の分注・秤量処理を示すフローチャートである。
【図２５】図２１の洗浄処理を示すフローチャートである。
【図２６】図２１の取出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。なお、以下の説明では、必要に応じて特定の方向や位置を示す用語（例えば、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」、「側」、「端」を含む用語）を用いるが、それらの用語の使用は図面を参照した発明の理解を容易にするためであって、それらの用語の意味によって本発明の技術的範囲が限定されるものではない。また、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。  
【００２９】
（１．全体構成）  図１及び図２は、本実施形態に係る分注装置を示す。この分注装置は、装置本体１内に、容器供給部２と、薬液供給部３（図２では構成を省略）と、分注部４と、洗浄部５とを備え、これらは制御部１００（図２０参照）によって駆動制御されるようになっている。  
【００３０】
（１−１．装置本体１）  装置本体１は略直方体形状で、前面には、上方側と下方側でそれぞれ観音開き可能な扉６、８がそれぞれ設けられている。  
【００３１】
上方扉６の前面には、液晶ディスプレイ等の表示パネル７が設けられている。表示パネル７には、これから分注しようとする薬液の名称、容量等が表示されるようになっている。また、上方扉６を開放した内側空間には、図２中、左半部に容器供給部２が配置され、右半部に薬液供給部３が配置されている。また、両供給部２、３の間の奥側には洗浄部５が配置され、これらの上方には分注部４が移動可能となっている。  
【００３２】
下方扉８を開放した内側空間には、図２中、右半部に、洗浄水供給タンク９と、排水回収タンク１０とがそれぞれ取出可能に収容されている。洗浄水供給タンク９に収容された洗浄水は、図示しないポンプにより後述する洗浄部５の洗浄容器４８へと供給されるようになっている。また、洗浄水供給タンク９内の水位は水位検出センサ（図示せず）によって検出されるようになっている
。そして、洗浄水の水位が所定位置まで低下すれば、その旨を報知することが可能となっている。一方、排水回収タンク１０には、洗浄部５でノズル４２を洗浄することにより得られた排水が回収されるようになっている。排水回収タンク１０にも水位センサ（図示せず）が設けられ、廃液で満杯となれば、その旨が報知することが可能となっている。  
【００３３】
上方扉６と下方扉８の間には、左側にジャーナルプリンタ１１及びラベルプリンタ１２が設けられ、これらプリンタ１１、１２の上方には、後述する容器供給部２の前面が位置し、さらにその上方には容器取出口１３が形成されている。また、プリンタ１１、１２の右側には、引出式（又は転倒式）の棚１４と、図示しないバーコードリーダを収容するための凹部１５とがそれぞれ形成されている。バーコードリーダは、後述する薬瓶３７に貼着されたラベルに印刷されたバーコードを読み取るために使用する。バーコードリーダでこのバーコードを読み取ることにより、データベースから薬瓶３７に収容された薬液に関する情報を呼び出して表示パネル７に表示することが可能となっている。  
【００３４】
（１−２．容器供給部２）  容器供給部２は、図３及び図４Ａに示すように、患者用容器１６をサイズ別に複数列で収容可能としたもので、全体がガイドレール（図示せず）によって支持されて装置本体１から前方に引き出し可能となっている。患者用容器１６は、図１３に示すように、合成樹脂材料からなる軽量のもので、断面略楕円形状をしており、上方に口部が形成されている。患者用容器１６は、その短軸方向に整列して容器供給部２の各列に配置される。  
【００３５】
容器供給部２の各列には、図３及び図５に示すように、第１搬送部である第１ベルトコンベア５３、秤量部２９（図８参照）によって秤量可能で、分注部４によって薬液を分注される分注位置を有する容器支持部２０、及び、第２搬送部である第２ベルトコンベア８０がそれぞれ配置されている。これらによる搬送経路（患者用容器１６の載置面）はほぼ同一水平面内に配置され、搬送する患者用容器１６を水平方向に搬送できるようになっている。このため、搬送する患者用容器１６に分注した薬液がこぼれにくく、又、途中に秤量部２９を配置しているにも拘わらず、掴んで持ち上げる等の手段も不要である。  
【００３６】
第１ベルトコンベア５３が配置される上方空間は、対向する一対の側板５１で仕切られている（ここでは、各列で、側板５１の間隔を同一としている。）。各側板５１には第１ガイド部材５２がそれぞれ着脱可能となっている。  
【００３７】
第１ガイド部材５２は、各列に整列させる患者用容器１６のサイズ（幅寸法、長軸方向の寸法）に応じて幅寸法の違うものを使用する。対向する側板５１同士で第１ガイド部材５２の幅寸法（厚み）を同一とし、第１ベルトコンベア５３の搬送方向に沿う中心線と、そこに整列される患者用容器１６の中心位置とを一致させている。  
【００３８】
第１ベルトコンベア５３は、図６に示すように、一対のローラ５４ａ、５４ｂに第１ベルト５５を掛け渡したものである。一方のローラ５４ｂの両端部にはプーリ５４ｃ（一方は図示せず）がそれぞれ設けられている。プーリ５４ｃには、ベルト５４ｄ及びプーリ５４ｅを介して動力が伝達されるようになっている。プーリ５４ｅは軸５６ｂの両端部に設けられ、軸５６ｂにはギア５６ｃが一体化されている。このギア５６ｃには、第１モータ５６の回転軸に設けたギア５６ａが噛合している。これにより、第１モータ５６を正逆回転駆動すると、ギア５６ａ、ギア５６ｃ、軸５６ｂ、プーリ５４ｅ、ベルト５４ｄ、プーリ５４ｃを介してローラ５４ｂに駆動力が伝達され、第１ベルト５５上に載置された患者用容器１６及び押圧片５７を前方及び後方のいずれにも搬送可能となっている。  
【００３９】
前記押圧片５７は、図７に示すように、金属製板材を略Ｌ字形に折り曲げたもので、患者用容器１６に当接する起立部５８と、第１ベルト５５上に載置される載置部５９とで構成されている。載置部５９は起立部５８から二股に分岐して延びるもので、その先端部分にはウェイト６０が固定されている。載置部５９を分岐させているのは、後述するように、搬送すべき患者用容器１６が欠品となり、押圧片５７が支持プレート２１の平坦部６１に乗り込んだ場合、容器検出センサ２５によって検出されないようにするためである。ウェイト６０の重さは、第１ベルト５５と載置部５９との間に発生させる摩擦力により、薬液を分注した最大重量となる患者用容器１６であっても十分に押し出すことができる値に設定されている。第１ベルト５５と載置部５９の間の摩擦係数が大きければ軽くできるし、小さければ重くする必要がある。  
【００４０】
押圧片５７は、第１ベルトコンベア５３を駆動することにより第１ベルト５５と共に移動し、整列された患者用容器１６が搬送途中で摩擦抵抗を受けた場合、起立部５８が患者用容器１６に当接し、患者用容器１６が停止したり、列が乱れたりすることを阻止する。押圧片５７は第１ベルト５５とは別体で設けているため、その一部が、後述するように、容器支持部２０の支持プレート２１上へと移動可能となっている。  
【００４１】
第１ベルトコンベア５３の前方部分には容器支持部２０が配置されている。  容器支持部２０は、図８に示すように、支持プレート２１の上面に前記容器供給部２の側板５１と同一間隔で、対向する一対のガイドプレート２２（図８では手前側を省略）を設けたものである。  
【００４２】
支持プレート２１は、中央の平坦部６１と、この平坦部６１から後方に向かって斜め下方に延びる傾斜面を有する傾斜部６２とで構成されている。  
【００４３】
平坦部６１の中央には貫通孔６１ａが形成され、その下方には光センサからなる容器検出センサ２５が配設されている。容器検出センサ２５は、前記貫通孔６１ａを介して、その上方の分注位置に位置決めされた患者用容器１６を検出する。なお、第１ベルトコンベア５３による搬送動作に拘わらず、容器検出センサ２５によって患者用容器１６が検出できない場合、その列で患者用容器１６が欠品したと判断する。そして、欠品したと判断すれば、第１ベルトコンベア５３を逆転駆動させて、押圧片５７を最も後方側の初期位置に移動させ、患者用容器１６の補充作業に備えるようにするのが好ましい。  
【００４４】
傾斜部６２は、図４Ｂに示すように、第１ベルト５５上に位置し、第１ベルトコンベア５３によって搬送されてきた患者用容器１６をスムーズに平坦部６１へと移動させる役割を果たす。また、患者用容器１６自身も、底面周縁部が断面円弧状に湾曲しているため、傾斜部６２の働きと相俟って患者用容器１６は倒れることなく容易に平坦部６１へと移動可能である。  
【００４５】
支持プレート２１の底面からは下方に向かって一対の脚部２４が延びている。各脚部２４の先端（下端部）は、平坦部６１と平行にさらに両側（前後方向）へとそれぞれ延び、その底面は当接面となっている。各脚部２４の当接面には、後述する秤量部２９の秤量受部７９が当接し、支持プレート２１が昇降可能となっている。  
【００４６】
ガイドプレート２２には、その上部に第２ガイド部材６３が着脱可能となっている。第２ガイド部材６３の幅寸法は、前記第１ガイド部材５２と同じとされることにより、対向部分での間隔が、そこに搬送される患者用容器１６の長軸方向の寸法とほぼ同じとなっている。  
【００４７】
容器支持部２０のさらに前方には、シャッター部材６４のシャッター片６６が幅方向に往復移動可能に配置されている。  シャッター部材６４は、図１１に示すように、平面視略矩形状の移動プレート６５の側縁部から各列に対応した複数のシャッター片６６を上方に向かって突出させたものである。移動プレート６５の一端側にはラック６７が設けられ、そこにはシャッター駆動用モータ６９の回転軸に設けたピニオン６８が噛合している。そして、シャッター駆動用モータ６９が正逆回転駆動すると、ピニオン６８及びラック６７を介して移動プレート６５が停止位置と待避位置との間で往復移動する。  
【００４８】
シャッター片６６は、図５又は図１２に示す停止位置で、各列の患者用容器１６が前方に移動するのを阻止し、第２ガイド部材６３と第３ガイド部材８０ｃの間の待避位置で、患者用容器１６の前方への移動を許容する。各位置は、位置検出センサ６４ａによって検出される。なお、シャッター片６６は、停止位置で、各列の患者用容器１６が前方に移動するのを阻止するだけでなく、後述する取出位置に位置する患者用容器１６を取り出す際、この患者用容器１６が次の患者用容器１６に接触して位置をずらせるのを防止する働きをする。  
【００４９】
シャッター片６６には、図１１（ａ）に示すように、当接受部７０が取り付けられている。当接受部７０は、図１１（ｂ）に示すように、分注位置側の患者用容器１６との当接面に複数（ここでは、４箇所）の突起７０ａが形成され、患者用容器１６との接触面積が抑制されている。また、両側部には両側に向かうに従って徐々に前方側に傾斜する傾斜面７０ｂが形成されている。これにより、当接面に圧接される患者用容器１６がシャッター片６６の移動に伴って回転等で位置ずれすることを防止できるようになっている。  
【００５０】
なお、容器支持部２０の側方には、図３に示すように、患者用容器１６を載置可能な補助保持部２８が設けられている。この補助保持部２８は、大型であまり利用頻度の高くない患者用容器１６を手動で載置する際に利用する。この場合、補助保持部２８でも後述する秤量部２９での秤量が可能となっている。  
【００５１】
容器支持部２０の下方側には秤量部２９が配置されている。  秤量部２９では、図８及び図９に示すように、左右方向に延びる２本のレール２９ａに基台２９ｂが往復移動可能に設けられている。基台２９ｂにはベルト２９ｃを介して水平移動用モータ２９ｄからの駆動力が伝達され、往復移動するようになっている。基台２９ｂ上には、図８に示すように、偏心ローラ７１と、この偏心ローラ７１を回転させるための上下移動用モータ７２（図８では省略）とが設けられている。上下移動用モータ７２の回転軸にはギア７２ａが設けられ、偏心ローラ７１の軸部７３に設けたギア７３ａと噛合している。これにより、上下移動用モータ７２の駆動力がギア７２ａ、７３ａを介して偏心ローラ７１に伝達される。  
【００５２】
偏心ローラ７１は、図８に示すように、両端側の軸部７３と、中央部の偏心部７４とで構成されている。各軸部７３には、回転方向に１８０度ずらせた位置に、扇状の被検出部（図示せず）が設けられている。各被検出部は、回転位置検出センサ７５、７６によってそれぞれ検出される。これにより、偏心部７４を上方位置と下方位置とにそれぞれ位置決めすることが可能である。そして、この偏心部７４の上下方向の移動によって昇降プレート７７が昇降する。  
【００５３】
昇降プレート７７は、図１０（ａ）、詳しくは図１０（ｂ）に示すように、板状体を断面略Ｕ字形に屈曲し、その両端縁部を水平方向に伸長した形状で、一端側平坦部７７ａが偏心部７４に当接し、他端側平坦部７７ｂが基台２９ｂから上方に延びるガイド軸（図示せず）によって昇降可能にガイドされている。中央窪み部７７ｃには秤量センサ７８（ここではロードセルを使用している。）が配置されている。秤量センサ７８の上面には平板状の秤量受部７９が設けられている。  
【００５４】
このように、前記秤量部２９は、容器供給部２の左右（幅）方向に往復移動可能な構成となっており、複数箇所の容器支持部２０に対して１つだけでよい。したがって、安価に製作することができる。また、秤量時以外は下方側で待機し、秤量する場合には、秤量しようとする容器支持部２０の下方側に停止させる。そして、昇降プレート７７を上昇させ、秤量受部７９で支持プレート２１の脚部２４を押し上げる。これにより、秤量センサ７８で容器支持部２０に載置された患者用容器１６を秤量することができる。ここでは、容器支持部２０及び空の患者用容器１６を秤量して基準値とし、一旦降下して薬液を分注した後、再度秤量することに
より、薬液の重量を得るようにしている。  
【００５５】
容器支持部２０のさらに前方には、図１２に示すように、傾斜部材９５を介して第２搬送部である第２ベルトコンベア８０が配置され、その前方領域は取出位置となっている。傾斜部材９５は、図４Ｂに示すように、容器支持部２０側から第２ベルトコンベア８０側に向かって徐々に上方側に傾斜し、平面視で第２ベルト８０ｂの一部を覆うようになっている。このように傾斜部材９６に傾斜させているのは、患者用容器１６が容器支持部２０から第２ベルトコンベア８０に移動する際に転倒することを防止するためのものである。  
【００５６】
第２ベルトコンベア８０は、容器供給部２の幅方向に延びる２本のローラ８０ａ（一方は図示せず）に、複数列に対応して第２ベルト８０ｂをそれぞれ掛け渡したものである。そして、前記各容器支持部２０に対応する位置に第３ガイド部材８０ｃがそれぞれ設けられることにより、第２ベルトコンベア８０の上方空間が仕切られている。第２ベルトコンベア８０は、第２モータ８０ｄを駆動して一方のローラ８０ａを回転させることにより駆動する。そして、第２ベルトコンベア８０の駆動により、分注位置（秤量位置）から移動して来た患者用容器１６は、その少なくとも一部が第２ベルト８０ｂ上に載置されることにより取出位置へと搬送されることになる。  
【００５７】
第２ベルトコンベア８０が配置される領域の側方には、図９に示すように、前後方向の２箇所に、第１ビームセンサ８１及び第２ビームセンサ８２がそれぞれ設けられている。第１ビームセンサ８１は、分注位置から第２ベルトコンベア８０に移動して来た患者用容器１６を検出する。第２ビームセンサ８２は、患者用容器１６が取出位置に移動したことを検出する。第２ベルトコンベア８０は、第１ビームセンサ８１からの検出信号により駆動を開始し、第２ビームセンサ８２からの検出信号により停止する。  
【００５８】
第２ベルトコンベア８０の前方部分には、図１２に示すように、ストッパ８０ｅが設けられている。ストッパ８０ｅの高さは、薬液を収容された患者用容器１６の重心位置よりも上方まで延びているのが好ましいが、患者用容器１６を前方側から取り出しやすいように、高さ寸法はできるだけ抑制するようにしている。  
【００５９】
容器供給部２の前面は、図２に示すように、装置本体１の前面と面一で、扉６の下方側に位置している。前面部には開口が形成され、その背後にはＬＥＤ３２が配置されている。ＬＥＤ３２は、第２ビームセンサ８２によって患者用容器１６が検出されることにより点灯する。つまり、ユーザに対して秤量が完了したことを報知する。また、ＬＥＤ３２の下方側には凹所２０ａが形成されている。この凹所２０ａは、容器供給部２の全体を引っ張り出すために利用される。  
【００６０】
（１−３．薬液供給部３）  薬液供給部３は、図１４に示すように、複数の薬瓶保持部８３が形成された供給部本体８４からなる。  薬瓶保持部８３は、略Ｕ字形となる一対の保持ガイド８５を備える。薬瓶保持部８３の底面８３ａは、前方に向かうに従って徐々に低くなるように傾斜し、載置される薬瓶３７を傾斜させた状態、すなわち、薬瓶３７の外周面が保持ガイド８５に当接して保持された状態に支持する。このときの薬瓶３７の傾斜角度は、図１４（ｂ）に示すように、薬瓶３７の上端開口部から鉛直下方に向かってノズル４２を挿入した際、ノズル４２の先端部分が、傾斜した薬瓶３７の最も深い位置に到達可能となるように設定している。これにより、薬瓶３７から薬液を抽出する際、残量が殆どなくなる状態まで吸引することができ、薬液が吸引し切れずに破棄される量を抑制することが可能となる。  
【００６１】
各薬瓶３７の上端開口部には、閉鎖板８６を備えた環状体８７が取り付けられている。  環状体８７は、図１５（ａ）に示すように、外周面の一部に、下面から上面側に向かって、バーコードが印刷されたラベルを取り付けるためのラベル用溝部８８を形成されている。  
【００６２】
環状体８７の下面には、底部材８９がネジ止めされている。  前記底部材８９は、合成樹脂材料からなり、その中心孔（図示せず）は、薬瓶３７の上方開口部のサイズの違いに対応し、薬瓶３７に形成された雄ネジが螺合可能な雌ネジを形成されている。また、底部材８９は、環状体８７の下面にネジ止めされることにより、ラベル用溝に取り付けたラベルの脱落を防止する。  環状体８７の外周面には、前記ラベル用溝部８８とは反対側から所定間隔で突出し、閉鎖板８６を回動可能に支持する腕部９０が形成されている。  環状体８７の上面には、図１５（ｂ）に示すように、中心孔８７ａが形成され、その周囲には環状凹部８７ｂが形成されている。環状凹部８７ｂには、図示しないが、薄板円盤状のＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）が配置され、環状カバー９１によって覆われている。  
【００６３】
薬瓶３７には元々製薬会社でラベル（図示せず）が貼着されている。ラベルには、薬液の名称や内容量のほか、バーコードが印刷されている。ＲＦＩＤには、環状体８７を取り付ける薬瓶３７に収容されている薬液に対応する情報が記憶されている。薬瓶３７に環状体８７を取り付ける際、バーコードリーダで、薬瓶３７に貼着したラベルのバーコードと、環状体８７のラベルに印刷されたバーコードとを読み取ることにより、合致しているか否かを確認する。ＲＦＩＤに記憶させてある薬液に関するデータは、後述するリーダーで読み取られるようになっている。  
【００６４】
環状カバー９１は、その中心に、上方に向かって突出する筒部９１ａを形成されている。この筒部９１ａには、閉鎖板８６の閉鎖部８６ａが当接するようになっている。筒部９１ａを形成することにより、閉鎖板８６との接触面積を、薬瓶３７内に埃等が侵入しない必要最小限の範囲とすることができる。したがって、ノズル４２から液だれしても、閉鎖板８６の閉鎖部８６ａが環状カバー９１に密着する等の不具合を防止することができる。なお、環状カバー９１の外周縁の２箇所には対称位置に係止爪（図示せず）がそれぞれ形成され、環状体８７の環状凹部８７ｂに形成した係止孔８７ｃに係止されるようになっている。  
【００６５】
閉鎖板８６は、薬瓶３７の上端開口部を閉鎖する閉鎖部８６ａと、この閉鎖部８６ａから斜めに延びる押圧受部８６ｂとで構成されている。閉鎖板８６は、前記腕部９０に支軸９０ａを中心として回動可能に支持され、薬瓶３７が傾斜状態で支持される関係上、図１５（ａ）に示すように、支軸９０ａに設けたスプリング９０ｂによって閉鎖方向に付勢されている。これにより、閉鎖板８６による閉鎖状態を確実なものとすることができる。閉鎖板８６は、ノズル４２と共に昇降するロッド４３によって押圧受部８６ｂを押圧されることにより、スプリング９０ｂの付勢力に抗して開放位置に回動する。  
【００６６】
ロッド４３は、後述するように、支持部４１に昇降可能に支持されており、自重により前記押圧受部８６ｂを押し下げて閉鎖板８６を開放位置へと回動させる。そして、閉鎖板８６を開放させた後は支持部４１をスライドし、ノズル４２のみが降下を続ける。この結果、閉鎖板８６を開放状態に維持したままで、ノズル４２を薬瓶３７の上端開口部から内部へと侵入させることが可能となっている。  
【００６７】
薬液供給部３の最前列に配置される左端の１本の薬瓶３７には、薬液の希釈を行うための希釈水が収容されている。ここでは、希釈水として水道水又は精製水が使用される。なお、薬瓶３７に希釈水を収容する代わりに、洗浄水供給タンクから供給される洗浄水をそのまま希釈水として利用することも可能である。  
【００６８】
また、薬瓶３７に収容した薬液は、ノズル４２を使用して定期的に攪拌させるのが好ましい。すなわち、薬瓶３７内にノズル４２を挿入し、薬液の吸引及び排出を繰り返す。これにより、薬瓶３７内の薬液の攪拌が可能となる。なお、使用したノズル４２は洗浄しておけばよい。  
【００６９】
（１−４．分注部４）  分注部４は、図１６及び図１７に示すように、支持部４１に支持されたノズル４２とロッド４３を備える。ノズル４２の上端部にはシリンダ３０が一体的に設けられ、両者は共に昇降するようになっている。そして、シリンダ３０内のピストンを駆動することにより、シリンダ３０に薬液又は洗浄水を吸引し、シリンダ３０から薬液又は洗浄水を排出することができるようになっている。なお、ノズル４２の移動、薬液又は洗浄水の吸引及び排出の制御については、従来公知の方法によって行うことが可能である（例えば、特開２００４−２４５７１５号公報参照）。  
【００７０】
支持部４１は、図２に示すように、装置本体１の両側内面に設けた前後に延びる第１レール４４と、この第１レール４４に沿って前後方向に移動可能に設けた第２レール４５と、この第２レール４５に沿って左右方向に移動可能に設けた第３レール４６とによって、内部空間をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移動可能となっている。すなわち、支持部４１は、第３レール４６に沿って昇降し、第３レール４６（図１６参照）は、第２レール４５に沿って左右に移動し、第２レール４５は、第１レール４４に沿って前後に移動する。  
【００７１】
支持部４１の下方側には、上面に湾曲した凹部４７ａを形成された液ダレ防止部４７が設けられている。そして、液ダレ防止部４７は、モータ４７ｂの駆動によりギア４７ｃを介してノズル４２の下方側に位置する受取位置と、その側方に位置する退避位置とにそれぞれ旋回可能となっている。また、支持部４１の下方側には、薬瓶３７の環状体８７に内蔵したＲＦＩＤに書き込んだ情報を読み取るためのリーダー（図示せず）が設けられている。  
【００７２】
ノズル４２は、先端部が先端に向かうに従って徐々に内径寸法が小さくなるように漏斗状に形成されている。ノズル４２はシリンダ３０に接続され、シリンダ３０内のピストンを後退することにより薬瓶３７から薬液を吸引し、一旦貯留する。そして、ピストンを前進させることにより吸引した薬液を患者用容器１６へと排出する。このとき、前述の通り、先端部が漏斗状に形成されているため、液ダレを防止することが可能である。なお、シリンダ３０では、予め内部に一定量の空気を封入しておき、薬液を吸引する際、この薬液が直接ピストンに触れることが無いようにするのが好ましい。  
【００７３】
ロッド４３は、ノズル４２の前方に配置され、支持部４１に対して昇降可能に支持されている。ロッド４３の下端位置は、ノズル４２の下端位置よりも下方側に位置している。これにより、図１９（ａ）に示すように、まず、ロッド４３の下端部で薬液供給部３の閉鎖板８６の押圧受部８６ｂを押圧し、閉鎖板８６が開放してから、図１９（ｂ）から図１９（ｃ）に示すように、ノズル４２が薬瓶３７の内部へと侵入できるようになっている。そして、支持部４１を下方側へと移動させると、支持部４１に対してロッド４３がスライドし、ノズル４２の降下を阻害しないようになっている。  
【００７４】
（１−５．洗浄部）  洗浄部５では、図１８に示すように、洗浄容器４８内に、底面から上方に向かって突出し、洗浄水供給タンク９に連通する給水管１０１が設けられ、底面に排水回収タンク１０へと連通する排水口１０２が開口し、図１８（ａ）に示すように、給水管１０１の側方に配置されている。給水管１０１の上端開口部は、回動可能な閉鎖板１０３によって閉鎖されている。詳しくは、図１８（ｂ）に示すように、閉鎖板１０３は、給水管１０１の上端開口部を閉鎖する閉鎖部１０３ａと、そこから斜めに延びる押圧受部１０３ｂとで構成されている。常態においては、閉鎖板１０３はスプリング１０３ｃの付勢力により閉鎖部１０３ａで給水管１０１の上端開口部を閉鎖するように回動している。閉鎖板１０３は、洗浄部５内に移動させた分注部４に設けたロッド４３によって押圧受部１０３ｂを押圧されることにより回動し、上端開口部を開放する。この状態で、分注部４をさらに降下させることにより、ノズル４２で給水管１０１内の洗浄水を吸引可能となる。また、洗浄容器４８自体は、レバー１０４を回動させることにより、ワンタッチで取り外すこ
とができるようになっている。これにより、洗浄容器４８の洗浄を簡単に行うことができる。  
【００７５】
前記構成の洗浄部５では、ノズル４２を洗浄する場合、洗浄容器４８内にノズル４２及びロッド４３を移動させる。そして、ロッド４３で閉鎖板１０３の押圧受部１０３ｂを押圧し、この閉鎖板１０３を回動させることにより給水管１０１の上端開口部を開放する。そして、ノズル４２を降下させて洗浄水を吸引した後、上昇させる。これにより、閉鎖板１０３が自重により回動し、給水管１０１の上端開口部は閉鎖される。ここで、ノズル４２から吸引した洗浄水を排出する。排出された洗浄水は、閉鎖板１０３から洗浄容器４８の下方側へと流下し、排水口１０２を介して排水回収タンク１０へと回収される。なお、ノズル４２は、ブロア１０６から吹き付けられるエアーによって乾燥される。このように、ノズル４２を洗浄する際、昇降させるだけでよく、移動させる必要がないので、時間のロスを抑制して効率的な作業が可能となる。洗浄水供給タンク９に連通する給水管１０１を図示しない一般の水道へ直結し、排水回収タンク１０に連通する排水口１０２を図示しない一般の水道の排水口へ連通する構成としてもよい。こうすることで、重量物である洗浄水供給タンク９および排水回収タンク１０の運搬および設置作業が不要となる。  
【００７６】
（１−６．制御部）  制御部１００は、図２０に示すように、入力された処方データや各種センサからの入力信号に基づいて、装置本体１に設けた表示パネル７等のほか、容器供給部２、薬液供給部３、分注部４、及び、洗浄部５を駆動制御する。  
【００７７】
（２．動作）  次に、前記構成からなる分注装置の動作（分注処理）について、図２１〜図２６のフローチャートに従って説明する。  
【００７８】
分注を開始する前に、容器供給部２では、サイズ別に各列に患者用容器１６を短軸方向に整列させる。そして、後方側に押圧片５７を配置しておく。これにより、各列での患者用容器１６の整列状態が維持される。また、薬液供給部３では、バーコードリーダで薬瓶３７のバーコードを読み取ることにより、表示パネル７に表示させた薬瓶３７のセット位置情報に従って薬瓶３７をセットする。ユーザは、薬瓶３７を、表示パネル７に表示された位置に配置すればよい。なお、分注装置の電源をオンした時点で一度だけ、分注部４を原点位置（装置本体１の奥側左隅の位置）に移動し、その位置を基準位置とする原点取りを実行する。  
【００７９】
図２１に示すように、図示しないサーバ等から処方データが入力されると（ステップＳ１）、容器供給部２では、患者用容器１６の患者用容器準備処理を開始する（ステップＳ２）。また、この患者用容器準備処理と並行して、薬液供給部３では、患者用容器１６に薬液を分注させるための分注準備処理を開始する（ステップＳ３）。そして、分注・秤量処理を実行した後（ステップＳ４）、洗浄処理（ステップＳ５）を実行し、分注が完了したか否かを判断する（ステップＳ６）。分注が完了していなければ、ステップＳ３に戻って前記ステップＳ３〜Ｓ５の処理を繰り返す。分注が完了していれば、取出処理（ステップＳ７）を実行することにより、一連の分注処理を終了する。  
【００８０】
（２−１．患者用容器準備処理）  患者用容器準備処理では、図２２に示すように、処方データに基づいて薬液を分注する患者用容器１６を特定する（ステップＳ１１）。すなわち、処方データから、分注の対象となる薬液の種類と、その薬液の総容量及び１回分の用量とを求め、この薬液を収容可能で、適切な目盛りを付された患者用容器１６を特定する。  
【００８１】
患者用容器１６が特定されれば、その患者用容器１６が整列された列の第１モータ５６により第１ベルトコンベア５３の駆動を開始する（ステップＳ１２）。整列された患者用容器１６のうち、先頭に位置するものが支持プレート２１の傾斜部６２を乗り越えて平坦部６１に至る。このとき、先頭に位置する患者用容器１６は、支持プレート２１上に移動することにより第１ベルト５５からの摩擦力を受けなくなるが、次の患者用容器１６によって押圧されるため、平坦部６１に至ることができる。また、次の患者用容器１６は、その底面の一部（好ましくは、底面の半分以上）が第１ベルト５５に載置された状態に維持され、後述する逆転駆動時に後方側へと移動可能となる。  
【００８２】
一方、平坦部６１に至った患者用容器１６は、シャッター部材６４のシャッター片６６に当接し、それ以上の前方への移動を阻止される。ここで、容器検出センサ２５によって患者用容器１６が分注位置に位置することが検出されれば（ステップＳ１３）、第１ベルトコンベア５３の駆動を所定時間だけ逆転駆動させる（ステップＳ１４）。続いて、秤量部２９を上昇させ（ステップＳ１５）、患者用容器１６及び支持プレート２１を秤量して記憶させておく（ステップＳ１６）。この場合、ステップＳ１４で、次の患者用容器１６を支持プレート２１から待避させているので、秤量結果に悪影響を与えることがない。  
【００８３】
なお、秤量後は、秤量部２９を元の位置に降下させておく。  また、患者用容器１６を前方に移動させる場合、容器検出センサ２５によって患者用容器１６が検出されてから所定時間、第１モータ５６の駆動を続行することにより、患者用容器１６を確実にシャッター片６６に当接させ、分注位置に位置させるようにするのが好ましい。  
【００８４】
さらに、前記患者用容器準備処理では、最後の１つの患者用容器１６を確実に分注位置まで搬送できるように、押圧片５７の載置部５９の一部が支持プレート２１上に乗り込むようになっている。すなわち、押圧片５７は、ウェイト６０側の載置部５９を第１ベルト５５上に圧接させているので、第１ベルトコンベア５３を駆動すると、起立部５８側が支持プレート２１に乗り込み、患者用容器１６を押圧することができる。そして、第１ベルトコンベア５３を逆転駆動することにより、第１ベルト５５と載置部５９との摩擦力により、押圧片５７を支持プレート２１から退避させることができる。  
【００８５】
（２−２．分注準備処理）  分注準備処理では、図２３に示すように、支持部４１を、処方データに従って該当する薬液が収容された薬瓶３７の上方位置へと移動させる（ステップＳ２１）。このとき、リーダーでＲＦＩＤに書き込んだ情報を読み取り、薬瓶３７に収容されている薬液の照合を行う（ステップＳ２２）。これにより、その薬液が処方データに含まれる薬液と合致するか否かの確認を行うことができる。薬瓶３７は、表示パネル７に表示した位置に従って配置されていれば、問題ないはずであるが、人為的ミスを防止するために、このチェックを行っている。  
【００８６】
そして、該当する薬液が収容された薬瓶３７であれば、液ダレ防止部４７を旋回させた後（ステップＳ２３）、支持部４１を降下させる（ステップＳ２４）。支持部４１の降下に伴い、まず、ロッド４３が閉鎖板８６の押圧受部８６ｂに当接する。閉鎖板８６は、ロッド４３の自重によって回動し、薬瓶３７の上方開口部を開放する。続いて、ノズル４２が貫通孔を通過して薬瓶３７の内部へと至る。このとき、ロッド４３は、開放位置に位置する閉鎖板８６によってそれ以上の降下を阻止され、支持部４１に対してスライドしてノズル４２のみが降下する。そして、ノズル４２の先端が薬液の液面に至れば（ステップＳ２５）、従来公知の方法によって、薬液を吸引しながら液面が低下するのに合わせて徐々にノズル４２を降下させる（ステップＳ２６）。これにより、ノズル４２の外周面が薬液に浸かることなく、シリンダ３０内に薬液を吸引して一旦貯留することが可能となる。  
【００８７】
このようにしてノズル４２を介してシリンダ３０内に処方データに基づいた所定量の薬液が吸引されれば（ステップＳ２７）、支持部４１（ノズル４２及びロッド４３）を上昇させる（ステップＳ２８）。このとき、ロッド４３が自重により元の位置へと移動する。これにより、閉鎖板８６はロッド４３による押圧状態を解除され、環状カバー９１の筒部９１ａを閉鎖する。支持部４１が所定位置まで上昇すれば、ノズル４２を前記患者用容器準備処理で分注位置に位置決めした患者用容器１６へと移動させる（ステップＳ２９）。  
【００８８】
（２−３．分注・秤量処理）  患者用容器準備処理及び分注準備処理が終了すれば、図２４に示すように、分注・秤量処理を開始する（ステップＳ４）。  
【００８９】
すなわち、分注位置で、ノズル４２を降下させて先端部分を患者用容器１６内に位置させる（ステップＳ３１）。そして、ピストンを前進させてシリンダ３０内に吸引した薬液を患者用容器１６内に供給する（ステップＳ３２）。このとき、薬液の水位の上昇に伴ってノズル４２を上昇させることにより、水面とノズル４２の先端位置とがあまり変化しないようにするのが好ましい。そして、シリンダ３０内の薬液の供給が完了すれば、再びノズル４２を上昇させ（ステップＳ３３）、今度はこのノズル４２を洗浄部５へと移動させる（ステップＳ３４）。このとき、秤量部２９を上昇させて、薬液が供給された患者用容器１６と支持プレート２１を秤量し、その結果を記憶させる（ステップＳ３５）。その後、秤量結果から患者用容器１６の重量を減算して分注された薬液の重量を算出する（ステップＳ３６）。  
【００９０】
次いで、ノズルを洗浄部５に移動させて洗浄処理を開始する（ステップＳ５）  
【００９１】
（２−５．洗浄処理）  洗浄処理では、図２５に示すように、ノズル４２及びロッド４３を降下させ（ステップＳ４１）、洗浄容器４８内に移動させる。これにより、ロッド４３が閉鎖板１０３の押圧受部１０３ｂを押圧し、この閉鎖板１０３が回動することにより給水管１０１の上端開口部が開放する。さらに、ノズル４２を降下させて洗浄水内の吸引位置に至らしめる（ステップＳ４２）。そして、ノズル４２を介して洗浄水を吸引した後（ステップＳ４３）、上昇させる（ステップＳ４４）。これにより、閉鎖板１０３が自重により回動し、給水管１０１の上端開口部は閉鎖される。ここで、ノズル４２から吸引した洗浄水を排出する（ステップＳ４５）。排出された洗浄水は、閉鎖板１０３から洗浄容器４８の下方側へと流下し、排水口１０２を介して排水回収タンク１０へと回収される。その後、ノズル４２に対してブロア１０６からエアーを吹き付け（ステップＳ４６）、ノズル４２を乾燥させる。  
【００９２】
このように、ノズル４２を洗浄する際、昇降させるだけでよく、時間のロスを抑制して効率的な作業が可能となる。洗浄水供給タンク９に連通する給水管１０１を図示しない一般の水道へ直結し、排水回収タンク１０に連通する排水口１０２を図示しない一般の水道の排水口へ連通する構成としてもよい。こうすることで、重量物である洗浄水供給タンク９及び排水回収タンク１０の運搬や設置作業が不要となる。  
【００９３】
以下、同様にして、患者用容器１６を分注位置に搬送する患者用容器準備処理、ノズル４２による薬瓶３７からの薬液を吸引する分注準備処理、吸引した薬液を患者用容器１６に分注して秤量する分注・秤量処理、ノズル４２を洗浄する洗浄処理を繰り返し、処方データに基づいて患者用容器１６に該当する各薬液を所定量ずつ分注する。そして、分注する毎に、秤量部２９にて患者用容器１６及び支持プレート２１を秤量し、分注した薬液量を算出する。但し、秤量は、全ての薬液が分注された後に１回だけ行うようにしても構わない。  
【００９４】
以上のようにして、全ての薬液について患者用容器１６への分注が完了すれば（ステップＳ６）、この患者用容器１６の取出処理を開始する（ステップＳ７）。  
【００９５】
（２−４．取出処理）  取出処理では、図２６に示すように、シャッター部材６４を駆動してシャッター片６６を停止位置から待避位置へと移動させる（ステップＳ５１）。そして、再び第１ベルトコンベア５３を駆動して患者用容器１６を前方へと移動させ、分注位置から後退させた患者用容器１６で、秤量の完了した先頭の患者用容器１６をさらに前方へと移動させる（ステップＳ５２）。  
【００９６】
移動した患者用容器１６が第１ビ
ームセンサ８１によって検出されれば（ステップＳ５３）、第１ベルトコンベア５３の駆動を停止すると共に（ステップＳ５４）、第２ベルトコンベアの駆動を開始する（ステップＳ５５）。このとき、先頭の患者用容器１６は、第２ベルト８０ｂにその一部（好ましくは、底面の半分以上）を載置され、次の患者用容器１６は、シャッター片６６には至っていない。これにより、次の患者用容器１６はその場に留まる一方、第２ベルトコンベアの第２ベルト上に移動した先頭の患者用容器１６がさらに前方へと搬送される。また、シャッター部材６４を駆動してシャッター片６６を待避位置から停止位置へと移動させ、次の患者用容器１６が前方に移動するのを阻止する（ステップＳ５６）。ここで、第１ベルトコンベア５３を駆動して、次の患者用容器１６を前進させ、前記ステップＳ１２〜Ｓ１４で行ったのと同様にして分注位置に位置させ、さらにその次の患者用容器１６を後退させておく。そして、第２ビームセンサ８２によって患者用容器１６が取出位置に至ったことが検出されれば（ステップＳ５７）、第２ベルトコンベアの駆動を停止する（ステップＳ５８）。そして、ＬＥＤを点灯させる（ステップＳ５９）。  
【００９７】
ユーザは、棚１４を引き出して、払いだされた患者用容器１６を、この棚１４に載置し、キャップを装着する。このとき、取出位置から患者用容器１６が取り出されたことを第２ビームセンサ８２で検出し、ジャーナルプリンタ１１を起動し、その薬液情報を印刷する。印刷された薬液情報は監査等で使用する。さらに、ラベルプリンタ１２を起動し、患者名やバーコードを印刷したラベルを排出する。このラベルは患者用容器１６に貼着して使用する。このとき、患者用容器１６と、分注された薬液の情報（薬液の名称、用量等）とが関連付けられる。  
【００９８】
（他の実施形態）  なお、本発明は、前記実施形態に記載された構成に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。  
【００９９】
前記実施形態では、押圧片５７を第１ベルトコンベア５３とは別体で設けるようにしたが、第１ベルトに連結した構成とすることも可能である。この場合、押圧片５７は、第１ベルト５５に対して、その起立部５８が支持プレート２１上に移動可能となるように連結する必要がある。また、第１ベルトコンベア５３自体は、押圧片５７を介して所定値以上の負荷がかかることにより自動的に停止又は動力が遮断される機構を備える必要がある。  
【０１００】
また、前記実施形態では、各列の容器支持部２０に対して秤量部２９を共用化するようにしたが、各列に秤量部２９を設けるようにしてもよい。この場合、支持プレート２１の下面に秤量センサ７８を当接させて、支持プレート２１に載置された患者用容器１６を直接秤量するようにすればよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１…装置本体  ２…容器供給部  ３…薬液供給部  ４…分注部  ５…洗浄部  ６…上方扉  ７…表示パネル  ８…下方扉  ９…洗浄水供給タンク  １０…排水回収タンク  １１…ジャーナルプリンタ  １２…ラベルプリンタ  １３…容器取出口  １４…棚  １５…凹部  １６…患者用容器  ２０…容器支持部  ２０ａ…凹所  ２１…支持プレート  ２２…ガイドプレート  ２４…脚部  ２５…容器検出センサ  ２８…補助保持部  ２９…秤量部  ２９ａ…レール  ２９ｂ…基台  ２９ｃ…ベルト  ２９ｄ…水平移動用モータ  ３０…シリンダ  ３２…ＬＥＤ  ３７…薬瓶  ４１…支持部  ４２…ノズル  ４３…ロッド  ４４…第１レール  ４５…第２レール  ４６…第３レール  ４７…液ダレ防止部  ４７ａ…凹部  ４８…洗浄容器  ５１…側板  ５２…第１ガイド部材  ５３…第１ベルトコンベア（第１搬送部）  ５４ａ、５４ｂ…ローラ  ５４ｃ…プーリ  ５４ｄ…ベルト  ５４ｅ…プーリ  ５５…第１ベルト  ５６…第１モータ  ５６ａ…ギア  ５６ｂ…軸  ５６ｃ…ギア  ５７…押圧片  ５８…起立部  ５９…載置部  ６０…ウェイト  ６１…平坦部  ６１ａ…貫通孔  ６２…傾斜部  ６３…第２ガイド部材  ６４…シャッター部材  ６４ａ…位置検出センサ  ６５…移動プレート  ６６…シャッター片  ６７…ラック  ６８…ピニオン  ６９…シャッター駆動用モータ  ７０…当接受部  ７０ａ…突起  ７０ｂ…傾斜面  ７１…偏心ローラ  ７２…上下移動用モータ  ７２ａ…ギア  ７３…軸部  ７３ａ…ギア  ７４…偏心部  ７５、７６…回転位置検出センサ  ７７…昇降プレート  ７７ａ、７７ｂ…平坦部  ７７ｃ…中央窪み部  ７８…秤量センサ  ７９…秤量受部  ８０…第２ベルトコンベア（第２搬送部）  ８０ａ…ローラ  ８０ｂ…第２ベルト  ８１…第１ビームセンサ  ８２…第２ビームセンサ  ８３…薬瓶保持部  ８３ａ…底面  ８４…供給部本体  ８５…保持ガイド  ８６…閉鎖板  ８６ａ…閉鎖部  ８６ｂ…押圧受部  ８７…環状体  ８７ａ…中心孔  ８７ｂ…環状凹部  ８８…ラベル用溝部  ８９…底部材  ９０…腕部  ９０ａ…支軸  ９０ｂ…スプリング  ９１…環状カバー  ９１ａ…筒部  ９５…傾斜部材１００…制御部１０１…給水管１０２…排水口１０３…閉鎖板１０３ａ…閉鎖部１０３ｂ…押圧受部１０３ｃ…スプリング１０４…レバー１０６…ブロア
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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