(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを加工する機械装置であって、
ワーク支持台（１１）と、
ロード装置（４）であって、前記ワーク支持台（１１）に対して相対的に駆動される可動のワークホルダ（２７）を有し、該ワークホルダ（２７）が、該ワークホルダ（２７）に固定されたワークとともにロード運動によって前記ワーク支持台（１１）に対して相対的に可動であることにより、前記ワーク支持台（１１）にワークを供給可能なロード装置（４）と、
払い装置として形成されるアンロード装置（４）であって、ワーク固定装置（３４）を有し、該ワーク固定装置（３４）が位置決め運動によって、払い落とすべきワークを前記ワーク固定装置（３４）に固定可能な払い位置へと可動であるとともに、前記ワーク固定装置（３４）に固定されたワークと前記ワーク支持台（１１）とが、互いに相対的に可動であり、払い運動によって前記ワーク支持台（１１）からワークを払い落とすことにより、前記ワーク支持台（１１）からワークを払い落とし可能なアンロード装置（４）と、
を備える、ワークを加工する機械装置において、
前記払い装置のワーク固定装置（３４）は、前記払い位置への位置決め運動の少なくとも一部において、前記ロード装置（４）のワークホルダ（２７）と運動連結されていることを特徴とする、ワークを加工する機械装置。
【請求項２】
前記ワーク固定装置（３４）は、前記位置決め運動の少なくとも一部において、前記ワークホルダ（２７）と機械的な結合により運動連結されている、請求項１記載の機械装置。
【請求項３】
前記ワークホルダ（２７）は支持構造（２２）を有し、かつ前記ワーク固定装置（３４）は前記ワークホルダ（２７）の支持構造（２２）に取り付けられている、請求項１又は２記載の機械装置。
【請求項４】
前記ワーク固定装置（３４）及び／又は前記ワークホルダ（２７）は、前記ワーク支持台（１１）より下に下降可能である、請求項１から３までのいずれか１項記載の機械装置。
【請求項５】
前記ワーク支持台（１１）は、前記払い位置にあるワーク固定装置（３４）に対して相対的に可動であり、かつワークは、前記ワーク支持台（１１）が、前記ワーク固定装置（３４）に固定されたワークに対して相対的に可動であり、払い運動によって該ワーク支持台（１１）からワークを払い落とすことにより、前記ワーク支持台（１１）から払い落とし可能である、請求項１から４までのいずれか１項記載の機械装置。
【請求項６】
前記ワーク固定装置（３４）は、前記払い位置で作動可能又は作動停止可能であり、払い落とすべきワークは、作動されたワーク固定装置（３４）に固定可能である、請求項１から５までのいずれか１項記載の機械装置。
【請求項７】
前記ワーク固定装置（３４）は、払い落とすべきワークを前記ワーク固定装置（３４）に固定可能な固定手段（４１）を有する、請求項１から６までのいずれか１項記載の機械装置。
【請求項８】
前記ワーク固定装置（３４）は、該ワーク固定装置（３４）の前記払い位置において作動運動でもって機能位置へと移動可能であるか、又は作動停止運動でもって機能外位置へと移動可能である固定手段（４１）を有することによって作動可能又は作動停止可能であり、前記払い落とすべきワークは、前記固定装置（３４）の、前記機能位置にある固定手段（４１）を介して固定可能である、請求項１から７までのいずれか１項記載の機械装置。
【請求項９】
前記ワーク固定装置（３４）の固定手段（４１）は、少なくとも部分的な直動作動運動でもって機能外位置から機能位置へと可動であるかつ／又は少なくとも部分的な直動作動停止運動でもって機能位置から機能外位置へと可動である、請求項７又は８記載の機械装置。
【請求項１０】
固定手段（４１）は、ピストン／シリンダユニット（３８，３９）により機能位置及び／又は機能外位置へと可動である、請求項７から９までのいずれか１項記載の機械装置。
【請求項１１】
前記ワーク固定装置（３４）の固定手段（４１）は、払い落とすべきワークを前記ワーク固定装置（３４）への固定のために支持可能なストッパとして形成されている、請求項７から１０までのいずれか１項記載の機械装置。
【請求項１２】
前記ワーク固定装置（３４）は、前記ワーク支持台（１１）から払い落とされるワークのためのガイド（５９）を有する、請求項１から１１までのいずれか１項記載の機械装置。
【請求項１３】
前記機械装置は、ワークとして金属薄板（２）を加工するものである、請求項１から１２までのいずれか１項記載の機械装置。
【請求項１４】
ワークを加工する機械装置（１）のワーク支持台（１１）からワークをアンロードする方法であって、前記機械装置（１）は、
前記ワーク支持台（１１）に対して相対的に駆動される可動のワークホルダ（２７）を有するロード装置（４）と、
ワーク固定装置（３４）を有する払い装置として形成されるアンロード装置（４）と、
を有し、
前記ロード装置（４）のワークホルダ（２７）を、該ワークホルダ（２７）に固定されたワークとともにロード運動によって前記ワーク支持台（１１）に対して相対的に動かすことにより、前記ロード装置（４）によって前記ワーク支持台（１１）にワークを供給し、
前記払い装置のワーク固定装置（３４）を位置決め運動によって、払い落とすべきワークが前記ワーク固定装置（３４）に固定される払い位置へと動かし、該ワーク固定装置（３４）に固定されたワークと前記ワーク支持台（１１）とを、払い運動によって前記ワーク支持台（１１）からワークを払い落としながら互いに相対的に動かすことにより、前記払い装置によって前記ワーク支持台（１１）からワークを払い落とす、
機械装置のワーク支持台からワークをアンロードする方法において、
前記払い装置のワーク固定装置（３４）は、前記払い位置への位置決め運動の少なくとも一部を、前記ロード装置（４）のワークホルダ（２７）とともに実施する、
ことを特徴とする、機械装置のワーク支持台からワークをアンロードする方法。
【請求項１５】
前記方法は、ワークとして金属薄板（２）を、金属薄板（２）を加工する機械装置（１）のワーク支持台（１１）からアンロードするものである、請求項１４記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク、特に金属薄板を加工する機械装置であって、
ワーク支持台と、
ロード装置であって、ワーク支持台に対して相対的に駆動される可動のワークホルダを有し、ワークホルダが、ワークホルダに固定されたワークとともにロード運動によってワーク支持台に対して相対的に可動であることにより、ワーク支持台にワークを供給可能なロード装置と、
払い装置（Ａｂｓｔｒｅｉｆｅｉｎｒｉｃｈｔｕｎｇ）として形成されるアンロード装置であって、ワーク固定装置を有し、ワーク固定装置が位置決め運動によって、払い落とす（Ａｂｓｔｒｅｉｆｅｎ）べきワークをワーク固定装置に固定可能な払い位置へと可動であるとともに、ワーク固定装置に固定されたワークとワーク支持台とが、互いに相対的に可動であり、払い運動によってワーク支持台からワークを払い落とすことにより、ワーク支持台からワークを払い落とし可能なアンロード装置と、
を備える、ワークを加工する機械装置に関する。
【０００２】
さらに本発明は、ワーク、特に金属薄板を加工する機械装置のワーク支持台からワークをアンロードする方法であって、機械装置は、
ワーク支持台に対して相対的に駆動される可動のワークホルダを有するロード装置と、
ワーク固定装置を有する払い装置として形成されるアンロード装置と、
を有し、
ロード装置のワークホルダを、ワークホルダに固定されたワークとともにロード運動によってワーク支持台に対して相対的に動かすことにより、ロード装置によってワーク支持台にワークを供給し、
払い装置のワーク固定装置を位置決め運動によって、払い落とすべきワークがワーク固定装置に固定される払い位置へと動かし、ワーク固定装置に固定されたワークとワーク支持台とを、払い運動によってワーク支持台からワークを払い落としながら互いに相対的に動かすことにより、払い装置によってワーク支持台からワークを払い落とす、
機械装置のワーク支持台からワークをアンロードする方法に関する。
【０００３】
独立請求項の前段部に記載される従来技術は、米国特許出願公開第２００３／０１４７７２９号明細書において公知である。この刊行物は、金属薄板加工用の工作機械と、工作機械用の機械式のロード兼アンロード装置とを有する機械装置を開示している。ロード兼アンロード装置は、機械フレームを有している。機械フレームにおいて、吸着器フレームの形態のロードユニットと、アンロードユニットのグリッパとは、モータにより駆動され、その運動は数値制御される。吸着器フレームにより、工作機械のワーク支持台に、加工すべき金属薄板が供給される。その際、加工すべき金属薄板は、吸着器フレームの吸着器により、ワーク支持台の下に配置されたパレットから取り出され、吸着器フレーム及び吸着器フレームに保持された金属薄板の続いての持ち上げ運動後、ワーク支持台上に載置される。加工すべき金属薄板をワーク支持台に装填した後、吸着器フレームは、再び、ワーク支持台より下のレベルに下げられる。グリッパは、金属薄板加工の終了後、水平方向に駐留位置から払い位置へと移動する。払い位置において、グリッパは、加工された金属薄板の縁部を把持する。この金属薄板自体は、工作機械のワーク支持台上に載置されている。グリッパが払い位置にとどまったまま、加工された金属薄板の下にあるワーク支持台は、ワーク支持台に形成される台平面に対して平行に引き抜かれる。グリッパに固定されているためにワーク支持台とともに運動できない加工された金属薄板は、ワーク支持台から払い落とされ、ワーク支持台の下に配置されたパレット上に下ろされる。従来技術の吸着器フレームとグリッパとは、互いに調整されて運転されるが、駆動に関していえば互いに切り離されている。
【０００４】
本発明の課題は、上述の従来技術を構造的に簡略化するとともに、構造的に簡略化された手段を用いて実現されるワークのアンロード方法を提供することである。
【０００５】
本発明により、この課題は、請求項１に係る機械装置及び請求項１３に係る方法により解決される。
【０００６】
本発明の場合、払い装置のワーク固定装置は、その払い位置への位置決め運動時に少なくとも部分的にロード装置のワークホルダに結合されている。ワーク固定装置とワークホルダとの運動上の連結に基づいて、ワークホルダの駆動装置は、同時にワーク固定装置の位置決め運動のためにも使用可能である。したがって、ワーク固定装置及びワークホルダの駆動装置は、僅かな構造的な手間及びコストで実現される。同一の駆動装置の重複利用の結果、２つの別体の駆動装置の使用と比較して、構成部品を節減することが可能である。この構成部品の節減は、他方、装置全体のコンパクトな構造につながる。
【０００７】
独立請求項に記載される発明の特別な態様は、従属請求項２乃至１２に係る発明である。
【０００８】
請求項２に記載されているように、本発明の好ましい態様において、払い装置のワーク固定装置とロード装置のワークホルダとの間の運動連結は、単純さのために機械的な結合により形成されている。
【０００９】
本発明の別の好ましい態様において、この目的のために、ワーク固定装置は、ワークホルダの支持構造に取り付けられている（請求項３）。ワークホルダは、加工すべきワークをロード動作時にワークホルダに固定する慣用の構造形態の保持手段を有する。保持手段として、例えば吸着器あるいは吸着パッド又は保持磁石が考えられる。
【００１０】
本発明の別の好ましい態様において、請求項４に記載されているように、ワーク固定装置及び／又はワークホルダは、ワーク支持台より下に下降可能である。したがって、ワーク固定装置及び／又はワークホルダは、ワーク支持台の上面で進行するプロセス、特にそこで実施されるワーク加工を妨害しないと同時に、加工に起因する影響、例えば汚損から保護された位置へと移動可能である。さらに、ワーク支持台が相応の可動性を有していれば、ワーク固定装置及びワークホルダにワーク支持台が覆い被さるようになっていてもよい。このことは、本発明に係る機械装置の省スペースの構造形態を生じる。
【００１１】
ワーク支持台からワークをアンロードする払い運動は、本発明において種々異なる態様で発生可能である。本発明において好ましいのは、請求項５に記載の解決手段である。この場合、ワーク支持台が、ワークを払い落としながら、アンロード装置のワーク固定装置に固定されたワークに対して相対的に動かされる。したがって、払い運動を発生するために、ワーク支持台の、多くの場合いずれにしても存在する可動性が利用される。ワーク固定装置は、払いプロセス中、払い位置にとどまることができる。
【００１２】
請求項６に記載の本発明の別の好ましい態様において、アンロード装置のワーク固定装置は、払い落とすべきワークの固定ために特に設けられた固定手段を有する。
【００１３】
払い位置へと動かされるワーク固定装置は、本発明の別の好ましい態様において、作動あるいは作動停止される。作動状態で、ワーク固定装置は、払い落とすべきワークを固定する（請求項７）。ワーク固定装置が選択的に作動可能又は作動停止可能であることは、特にロード装置のワークホルダとのワーク固定装置の運動連結に鑑みて、有利であることが判っている。特に、ワーク固定装置を、ワークホルダと共同で実施される払い位置への位置決め運動中は、作動停止する一方、ワーク固定装置が払い位置に到達しており、したがってワーク支持台から払い落とすべきワークを固定できる状態になければならない時点で初めて、ワーク固定装置の作動状態を形成する可能性が生じる。好ましくは、ワーク固定装置とワークホルダとからなるユニットの構造寸法は、ワーク固定装置が作動停止状態にあるとき、作動状態にあるときと比較して小さい。
【００１４】
ワーク固定装置が固定手段を有する場合、ワーク固定装置を作動又は作動停止するために、固定手段を作動運動でもって機能位置へと動かすか、又は作動停止運動でもって機能外位置へと動かすことが望ましい（請求項８）。固定手段の機能外位置は、特に、固定手段が払い位置へのワーク固定装置の位置決め運動を妨げないように選択されている。
【００１５】
可及的単純な運動学的関係のためには、本発明の別の好ましい態様において、ワーク固定装置の固定手段を機能位置及び／又は機能外位置に移行させるために、少なくとも部分的に直動である作動運動が有利である（請求項９）。
【００１６】
特に直動の作動運動及び／又は作動停止運動は、本発明によりピストン／シリンダユニットによって発生される（請求項１０）。ピストン／シリンダユニットを運転するために、媒体、特に圧縮空気又は圧縮液体が使用可能である。これらの媒体は、本発明のような機械装置においては、いずれにしても必要なものである。
【００１７】
構造が構造的に特に簡単であるという点において、ワーク固定装置の固定手段がストッパとして形成されている請求項１１に係る発明は、優れている。ストッパとして、特に払い落とすべきワークの固定用に指定された構成部材が使用可能である。しかし、択一的には、他の目的で使用される装置を、払い落とすべきワークのためのストッパとして設けることも可能である。ストッパとして、特に、ワークホルダの一部、例えば吸着器の基体が考えられ、吸着器は、それ以外にワークホルダにワークを固定するために用いられる。
【００１８】
本発明に係る機械装置の高信頼性の運転及び本発明に係る方法の障害のない進行のために、本発明の別の好ましい態様において、ワーク支持台から払い落とされるワークは、ワーク固定装置によって案内される（請求項１２）。ワークの案内は、ワーク支持台から払い落とされるワークが、所定の運動軌道に沿って運動することを保証する。これにより特に、ワークがワーク支持台から払い落とされる際に周囲の部品又は装置を損傷させる事態は回避可能である。
【００１９】
以下に、本発明について、例示の概略図を参照しながら詳説する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】打抜き機と自動化ユニットとを有する金属薄板加工用の機械装置の斜視全体図である。
【図２】図１に示した自動化ユニットのワーク固定装置を示す図である。
【図３】図１に示した自動化ユニットのワーク固定装置を示す別の図である。
【図４】図１に示した機械装置における加工サイクルを説明する図である。
【図５】図１に示した機械装置における加工サイクルを説明する図である。
【図６】図１に示した機械装置における加工サイクルを説明する図である。
【図７】図１に示した機械装置における加工サイクルを説明する図である。
【図８】図１に示した機械装置における加工サイクルを説明する図である。
【図９】図１に示した機械装置における加工サイクルを説明する図である。
【図１０】図１に示した機械装置における加工サイクルを説明する図である。
【図１１】図１に示した機械装置における加工サイクルを説明する図である。
【００２１】
図１に示すように、（粗）金属薄板２としてのワークを打抜き加工する機械装置１は、打抜き機３と自動化ユニット４とを有している。
【００２２】
打抜き機３は、フレーム上辺６とフレーム下辺７とを有するＣ字形の機械フレーム５を有している。フレーム上辺６の自由端には、打抜き機３の打抜きステーション９の打抜き用駆動装置８が設けられている。打抜きステーション９では、慣用の形式で、フレーム上辺６において案内される打抜きパンチが、フレーム下辺７に設けられた打抜きダイに対して相対的に、行程方向１０で運動する。
【００２３】
ワーク支持台１１は、フレーム下辺７に支持されており、２つの可動の支持台部分１２，１３を有している。可動の支持台部分１２，１３は、固定の支持台部分１４の両側に配置されている。可動の支持台部分１２，１３は、図示しない駆動装置により運動方向（双方向矢印）１５でフレーム下辺７に沿って可動である。ワーク支持台１１の可動の支持台部分１２，１３及び固定の支持台部分１４の上面には、従来慣用の支持台ブラシ１６が設けられている。
【００２４】
打抜き機３の機械フレーム５の開口部内部には、従来慣用の構造形式の座標ガイド１７が収容されている。座標ガイド１７は、慣用の形式で横方向レール１８と、横方向レール１８のために設けられた横方向ガイド１９とを有している。横方向ガイド１９には、横方向レール１８が運動方向（双方向矢印）２０で可動に案内されている。横方向レール１８の運動方向２０は、ワーク支持台１１の可動の支持台部分１２，１３の運動方向１５に対して垂直に延びている。通常通り、横方向レール１８には、単純化のために図示しない、加工すべきワークを固定するクランプが取り付けられている。さらに、例示的に示した打抜き機３の横方向レール１８は、打抜き工具のためのリニアマガジンとしても使用される。横方向ガイド１９、及び横方向ガイド１９に結合された、ワーク支持台１１の可動の支持台部分１２，１３とともに、横方向レール１８は、可動の支持台部分１２，１３の運動方向１５で走行可能である。横方向レール１８の運動可能性に基づいて、クランプにより横方向レール１８に固定されているワークは、運動方向１５，２０により規定される水平面内で、打抜きステーション９に対して可動である。慣用の形式で、横方向レール１８の運動可能性は、打抜きステーション９における工具交換のためにも利用される。
【００２５】
自動化ユニット４は、打抜き機３の直接的な近傍に設置されている。自動化ユニット４は、打抜き機３の機械フレーム５と機械的に結合されることなく、別体のユニットを形成している。
【００２６】
自動化ユニット４は、案内コラム２１と、案内コラム２１から水平方向に突出したブーム２２とを有している。ブーム２２は、案内コラム２１において垂直の運動方向（双方向矢印）２３で可動に案内されている。ブーム２２は、運動方向２３で運動する際、モータ式の駆動装置２４により駆動される。駆動装置２４自体は、案内コラム２１に取り付けられた駆動装置ハウジング内に格納されている。
【００２７】
ブーム２２の下面には、吸着器フレーム２５が懸装されている。吸着器フレーム２５は、複数の保持手段を有している。保持手段は、図示の実施の形態では吸着器２６として形成されている。ブーム２２、吸着器フレーム２５及び吸着器２６は、ワークホルダ２７を形成している。その際、ブーム２２は、ワークホルダ２７の支持構造としての機能を担っている。
【００２８】
ブーム２２、吸着器フレーム２５及び吸着器２６を有するワークホルダ２７は、運動方向２３で打抜き機３のワーク支持台１１より上に上昇可能であり、かつワーク支持台１１より下に下降可能である。ワークホルダ２７のこの運動可能性は、ワーク支持台１１に（粗）金属薄板２をロードするために利用される。その点において、ワークホルダ２７を有する自動化ユニット４は、機械装置１のロード装置を形成している。
【００２９】
図１は、案内コラム２１において上側の終端位置にあるワークホルダ２７を示している。吸着器フレーム２５及び吸着器２６の下側には、そこにあるスペースに、加工すべき（粗）金属薄板２を有する粗金属薄板パレット２８が配置されている。粗金属薄板パレット２８は、パレットキャリッジ２９上に支持されている。パレットキャリッジ２９は、手動で案内レール３０上を移動可能である。
【００３０】
加工完了品パレット３１は、図１ではその大部分が隠れている。加工完了品パレット３１は、パレットキャリッジ２９と同一方向に走行可能である。この目的のために、加工完了品パレット３１は、走行フレーム３３を介して案内レール３２上に支持されている。走行フレーム３３と加工完了品パレット３１とからなる運動ユニットは、パレットキャリッジ２９と、パレットキャリッジ２９上に支持される粗金属薄板パレット２８とに門形に跨乗する。その結果、加工完了品パレット３１は、案内レール３２に沿って粗金属薄板パレット２８の上を走行可能である。走行フレーム３３の高さは、加工完了品パレット３１の上面が打抜き機３のワーク支持台１１の下に位置するように選択されている。それゆえ、加工完了品パレット３１は、ワーク支持台１１の下を潜るように、運動方向１５で延びる案内レール３２の方向で走行可能であるか、あるいはワーク支持台１１によって跨がれるように、上述の方向で走行可能である。
【００３１】
ワーク固定装置３４も、図１ではその大部分が隠れている。ワーク固定装置３４は、ブーム２２の、図１の観察者から見て裏側に位置する背面に固定されている。図示の実施の形態では、ブーム２２に沿って、計３つのワーク固定装置３４が取り付けられている。これらのワーク固定装置３４は、相俟って、加工されたワークを打抜き機３のワーク支持台１１からアンロードのために払い落とすために用いられる。その点において、ワーク固定装置３４を備える自動化ユニット４は、機械装置１の、払い装置として形成されるアンロード装置を形成する。
【００３２】
３つの同一構造のワーク固定装置３４のうちの１つを図２及び図３に詳細に示した。
【００３３】
ワーク固定装置３４は、固定アングル材３６の横方向辺３５において、ブーム２２の、図１で見て後側の長辺にねじ締結されており、したがってブーム２２に、ひいてはワークホルダ２７全体に機械的に結合され、運動の面でも連結される。固定アングル材３６の長手方向辺３７は、第１の駆動ユニット３８を支持する。第２の駆動ユニット３９とともに、第１の駆動ユニット３８は、ワーク固定装置３４の、ストッパとして形成される固定手段４１のための作動／作動停止用駆動装置４０を形成する。第１の駆動ユニット３８も、第２の駆動ユニット３９も、空気圧式のピストン／シリンダユニットである。
【００３４】
第１の駆動ユニット３８のピストンロッド上には、周方向溝４２を備える保持要素４３が設けられている。保持要素４３の周方向溝４２内には、舌片４４のフォーク形の端部が係合している。舌片４４は、反対側の端部において、第２の駆動ユニット３９のための支持兼案内プレート４５に溶接されている。
【００３５】
第１の駆動ユニット３８の操作により、第２の駆動ユニット３９は、舌片４４及び支持兼案内プレート４５を介して双方向矢印４６の方向で往復動可能である。第２の駆動ユニット３９のこの運動方向は、ワーク支持台１１の可動の支持台部分１２，１３の運動方向１５と同軸的に延びている。第２の駆動ユニット３９は、双方向矢印４６の方向で運動する際、固定アングル材３６の、第１の駆動ユニット３８とは反対側に位置する内面において案内されている。固定アングル材３６の長手方向辺３７の内面に設けられた案内レール４７は、図３に看取可能である。
【００３６】
第２の駆動ユニット３９のピストンロッド４８は、ヨーク４９を介して案内ロッド５０に作用する。案内ロッド５０は、長手方向軸線周りに回転可能にヨーク４９に支承されている。案内ロッド５０は、固定手段４１のための鉛直ガイド５１の一部である。
【００３７】
鉛直ガイド５１は、スライドガイド機構である。スライドガイド機構は、案内ロッド５０に取り付けられた案内ピン５２と、支持兼案内プレート４５に取り付けられた、案内ロッド５０のための案内管５４の、軸線平行の壁に開けられている案内スリット５３とを有している。案内スリット５３は、直線状に鉛直方向に延び、案内管５４の周方向で互いにずらされた端部区分５５，５６と、両直線状の端部区分５５，５６を互いに接続し、鉛直方向に対して傾けられた移行区分５７とを有する。
【００３８】
案内ロッド５０の、固定手段４１側の端部には、アーム５８が取り付けられている。アーム５８自体は、下向きに突出した固定手段４１を支持している。固定手段４１は、案内ロッド５０の長手方向軸線に関して偏心的に配置されている。要するに、案内ロッド５０の下端に、クランクピンとして固定手段４１を有するクランク状の装置が形成される。アーム５８の下面には、アーム５８の長手方向でアーム５８から突出する案内舌片５９が取り付けられている。
【００３９】
第２の駆動ユニット３９の操作により、案内ロッド５０は、案内ロッド５０に取り付けられた固定手段４１とともに鉛直方向（双方向矢印）６０で昇降可能である。この鉛直運動には、鉛直ガイド５１により惹起される、案内ロッド５０の長手方向軸線周りの案内ロッド５０の回動が伴う。案内ロッド５０の回動の結果、固定手段４１及び案内舌片５９は、案内ロッド５０の長手方向軸線周りに旋回運動する。
【００４０】
図２及び図３では、ワーク固定装置３４の第１の駆動ユニット３８のピストンロッドは、対応するピストン内に引き込まれている。その結果、第２の駆動ユニット３９は、双方向矢印４６の方向で、組付け位置でブーム２２寄りに位置する終端位置に移動されている。同時に、第２の駆動ユニット３９の案内ロッド５０は、双方向矢印６０の方向でその上側の終端位置を占めている。これに伴い、案内ロッド５０に相対回動不能に取り付けられたアーム５８及び案内舌片５９は、ブーム２２の長手方向に対して平行に配向されている。要するに、ワーク固定装置３４は、図２及び図３では作動停止状態あるいは非作動状態にある。固定手段４１は、機能外位置にある。
【００４１】
ワーク固定装置３４を作動させるために、あるいは固定手段４１を機能位置に移行させるために、第１の駆動ユニット３８及び第２の駆動ユニット３９は、図２及び図３に示した状態から操作されなければならない。第１の駆動ユニット３８の操作に基づいて、第２の駆動ユニット３９は、双方向矢印４６の方向で、ブーム２２から双方向矢印４６の方向で最大限間隔を置いた位置へと移動する。第２の駆動ユニット３９の操作は、案内ロッド５０が双方向矢印６０の方向でその下側の終端位置へと移動することを結果として伴う。案内ロッド５０のこの直動には、案内ロッド５０の、鉛直ガイド５１により惹起される回動が伴う。案内ロッド５０の回動の結果、固定手段４１は、案内ロッド５０の長手方向軸線周りに、アーム５８がブーム２２の長辺に対して垂直に延び、したがって固定手段４１がブーム２２に最大限接近している位置へと旋回する。一部においては直動であり、一部においては回動である作動運動が終わると、固定手段４１は機能位置にある。同じことは、案内舌片５９についてもいえ、案内舌片５９も、案内ロッド５０の運動に基づいて、同じく、双方向矢印６０の方向の直動と、案内ロッド５０の長手方向軸線周りの旋回運動とを実施する。
【００４２】
機械装置１のその他のすべての主要な要素と同様、ワーク固定装置３４も、図１に概略的に示した数値制御式の機械制御部６１により制御される。
【００４３】
機械装置１における加工サイクルは、図１に示した運転状態で開始する。ブーム２２、吸着器フレーム２５及び吸着器２６を有するワークホルダ２７は、粗金属薄板パレット２８上に配置されている。ワークホルダ２７は、運動方向２３で上側の終端位置にある。この上側の終端位置において、吸着器フレーム２５から下方に突出した吸着器２６は、ワーク支持台１１の可動の支持台部分１２，１３の上面より高い位置にある。
【００４４】
ブーム２２の背面に設けられたワーク固定装置３４は、図２及び図３に示した作動停止状態にある。各々のワーク固定装置３４の第２の駆動ユニット３９は、双方向矢印４６の方向でブーム２２に最大限接近している。第２の駆動ユニット３９の案内ロッド５０は、その上側の終端位置にあり、ワーク固定装置３４の固定手段４１は、これに応じてその機能外位置を占めている。ワーク固定装置３４のアーム５８及び案内舌片５９は、ブーム２２の長辺に対して平行に延びており、その結果、ワーク支持台１１の可動の支持台部分１３の、ブーム２２に面した前側の長手方向縁部に対して平行に延びている。要するに、ワーク固定装置３４の、可動の支持台部分１３方向への突出量は、最小化されている。
【００４５】
可動の支持台部分１３の下側で、加工完了品パレット３１が、打抜き機３の横方向レール１８寄りに配置された後側の終端位置へと移動している。ワーク支持台１１の可動の支持台部分１３は、図１で見て、運動方向１５でやはり後側の終端位置を占めている。
【００４６】
図１に示した状態から出発して、ワークホルダ２７は、モータ式の駆動装置２４により運動方向２３で、吸着器フレーム２５に設けられた吸着器２６が、粗金属薄板パレット２８の最上位に置かれた（粗）金属薄板２上に載着されるまで下げられる。これにより、図４に示す運転状態が生じる。
【００４７】
ブーム２２、ひいてはワークホルダ２７全体は、今やワーク支持台１１より下に配置されている。とりわけブーム２２は、下降運動時、ブーム２２に取り付けられたワーク固定装置３４でもって、ワーク支持台１１、詳細にいえば可動の支持台部分１３を鉛直方向で通過しなければならないが、それにもかかわらず、自動化ユニット４は、後側の終端位置に配置された可動の支持台部分１３の、ブーム２２の長手方向に対して平行に延びる前縁部の近傍に設置することができる。それというのも、ワーク固定装置３４は、ブーム２２の下降運動時、依然として作動停止状態にあるからである。したがって、ブーム２２の背面からのワーク固定装置３４の突出量は、最小化されている。
【００４８】
吸着器２６は、粗金属薄板パレット２８の最上位の（粗）金属薄板２上に載着された後、負圧を加えることにより作動される。次にワークホルダ２７は、吸着器２６に拘束された（粗）金属薄板２を伴って、モータ式の駆動装置２４により、ロード運動でもって、図１に示したその上側の終端位置に向かって上昇される。移動先の位置では、ワークホルダ２７（ブーム２２、吸着器フレーム２５、吸着器２６）によって保持された（粗）金属薄板２も、ワーク支持台１１より上に位置する。その結果、ワーク支持台１１の可動の支持台部分１３は、運動方向１５でその後側の終端位置から前側の終端位置へと、吸着器２６に保持された（粗）金属薄板２の下に移動可能である。これにより生じる状態は、図５に看取可能である。
【００４９】
そこで吸着器２６は、作動停止され、前もって吸着器２６に保持されていた（粗）金属薄板２は、ワーク支持台１１あるいは可動の支持台部分１３に受け渡され、そこで座標ガイド１７のクランプにより受け取られる。（粗）金属薄板２の受け取り後、ワーク支持台１１は、まず運動方向１５で、図５に示したその前側の終端位置から後側の終端位置へと移動する。ワーク支持台１１がその後側の終端位置に到達すると、ワーク固定装置３４は依然として作動停止状態のまま、ワークホルダ２７は、再びワーク支持台１１のレベルより下に、図４に示した位置へと下降される。
【００５０】
続いて、（粗）金属薄板２の加工が行われる。その際、（粗）金属薄板２は、座標ガイド１７によってかつワーク支持台１１の運動下で、打抜き機３の打抜きステーション９に対して相対的に動かされる。（粗）金属薄板２から、加工完了品は、いわゆるマイクロジョイントのみを介して金属薄板残材に結合されている状態になるまで切り離される。マイクロジョイントに基づいて、加工完了品は、金属薄板結合体内に残されている。金属薄板加工の進行中、ワーク支持台１１は、可動の支持台部分１３でもって、予め下側の終端位置に下降したワークホルダ２７の上を移動する。
【００５１】
図６に示すように、加工の終了時、（加工された）金属薄板２は、大部分ワーク支持台１１の可動の支持台部分１２上に支持されている。この時点で、ワーク支持台１１の可動の支持台部分１２，１３は、その前側の終端位置近傍に存在している。したがって、図６において、可動の支持台部分１３は、加工完了品パレット３１への視界を開放している。加工完了品パレット３１上には、既に（加工された）金属薄板２が載置されている。
【００５２】
加工の終了後、横方向レール１８は、運動方向２０で、可動の支持台部分１３近くの終端位置へと移動する。その際、横方向レール１８は、横方向レール１８にクランプによって保持された（加工された）金属薄板２を連行する。同時に、ワーク支持台１１の可動の支持台部分１３は、運動方向１５で後側の終端位置へと移動する。ワークホルダ２７は、依然として下降したままである。ワークホルダ２７の吸着器２６は、先行する金属薄板加工中、別の（粗）金属薄板２を粗金属薄板パレット２８から収容している。ワークホルダ２７のブーム２２の背面に設けられたワーク固定装置３４は、いまだ作動停止状態にある。機械装置１の当該運転状態は、図７に示してある。
【００５３】
図７に示した運転状態から、ワークホルダ２７は、ワークホルダ２７に拘束された金属薄板２を伴って、ロード運動でもって上側の終端位置に向かって上昇される。これにより、同時に、ブーム２２に取り付けられ、引き続き作動停止状態にあるワーク固定装置３４は、位置決め運動でもって運動方向２３で払い位置へと移行される。ワーク固定装置３４は依然として作動停止状態のまま、次にワーク支持台１１の可動の支持台部分１３は、運動方向１５でその後側の終端位置から前側の終端位置へと移動する。これにより、ワーク支持台１１上の（加工された）金属薄板２は、ワークホルダ２７に保持され追って加工される（粗）金属薄板２の下に入る（図８）。
【００５４】
ブーム２２の背面において、作動停止状態にあるワーク固定装置３４の固定手段４１は、ワークホルダ２７に拘束された（粗）金属薄板２の上方、ひいてはワーク支持台１１上に載置された（加工された）金属薄板２の上方に位置している。払い位置に持ち上げられたワーク固定装置３４のアーム５８及び案内舌片５９は、上述の両金属薄板２の後側の長手方向縁部に対して略平行に延びている。その際、アーム５８及び案内舌片５９は、ワーク固定装置３４の固定手段４１と同様、運動方向１５あるいは双方向矢印４６の方向に関して金属薄板２の上方に位置している（図９）。
【００５５】
この状態から、まず、ワーク固定装置３４の第１の駆動ユニット３８が操作される（図２，３）。その結果、ワーク固定装置３４の第２の駆動ユニット３９は、座標ガイド１７の横方向レール１８に向かって移動する。その際、ワーク固定装置３４のアーム５８及び案内舌片５９は、ワークホルダ２７に拘束された（粗）金属薄板２及びワーク支持台１１上に載置された（加工された）金属薄板２の縁部に対して平行に配向されたままであるが、この時点で金属薄板の上述の縁部に対して横方向レール１８寄りに変位されている。
【００５６】
次に、ワーク固定装置３４の第２の駆動ユニット３９が操作される。その結果、案内ロッド５０は、固定手段４１とともに、その上側の終端位置から下降する。その際、案内ロッド５０に設けられた案内ピン５２が、案内管５４に設けられた案内スリット５３の直線状の端部区分５５内を移動している間は、案内ロッド５０と、案内ロッド５０とともに各ワーク固定装置３４のアーム５８、案内舌片５９及び固定手段４１とは、専ら、下向きに方向付けられた並進運動を実施する。この並進運動の進行中、ワーク固定装置３４のアーム５８が、ワークホルダ２７に保持された（粗）金属薄板２を通過すると、案内ロッド５０の案内ピン５２は、それぞれに割り当てられた案内スリット５３の移行区分５７に進入する。その結果、ワーク固定装置３４の案内ロッド５０は、その長手方向軸線周りに回転し、これによりアーム５８を、アーム５８に取り付けられた固定手段４１及び案内舌片５９とともに、ワークホルダ２７に拘束された（粗）金属薄板２の下に旋回させる。このとき、ワーク固定装置３４のアーム５８及び案内舌片５９は、ワークホルダ２７に拘束された（粗）金属薄板２の下面と、ワーク支持台１１上に載置された（加工された）金属薄板２の上面との間の中間スペースに進入する。ワーク固定装置３４の固定手段４１は、作動運動の終了時、ワーク支持台１１上に載置された（加工された）金属薄板２の後側の長手方向縁部に対向している（図１０）。
【００５７】
ワーク支持台１１の下には、加工完了品パレット３１が、その後側の終端位置から前側の終端位置へと移動している。前側の終端位置では、加工完了品パレット３１の上面は、可動の支持台部分１３より下に位置し、かつ下面は、粗金属薄板パレット２８に門形に跨乗している。
【００５８】
この状態でワーク支持台１１の可動の支持台部分１３は、運動方向１５で前側の終端位置から後側の終端位置へと移動する。その際、可動の支持台部分１３上に載置された（加工された）金属薄板２は、その後側の長手方向縁部でもって、ワーク固定装置３４の固定手段４１に衝突する。固定手段４１は、（加工された）金属薄板２を衝止し、これにより、後側の終端位置へと移動する可動の支持台部分１３と共同の運動を阻止する。これにより、可動の支持台部分１３は、（加工された）金属薄板２の下から引き抜かれる。（加工された）金属薄板２は、ワーク支持台１１から払い落とされ、その前側の終端位置にある加工完了品パレット３１上に載る（図１１）。
【００５９】
ワーク支持台１１は、後側の終端位置への運動時、不動のワーク固定装置３４の、（加工された）金属薄板２の下面から張り出した固定手段４１を、運動方向１５で通過する。このことは、ワーク支持台１１の上面に支持台ブラシ１６が装着されていることによって、問題なく可能である。支持台ブラシ１６の弾性的な毛は、側方に傾いで固定手段４１を避けることができる。
【００６０】
案内舌片５９は、ワーク支持台１１から払い落とされた（加工された）金属薄板２が加工完了品パレット３１上に移行する際に、この金属薄板２を案内する機能を有している。特に案内舌片５９は、ワーク支持台１１から払い落とされたワークの後側の長手方向縁部が、コントロールされることなく上方に振れ、これにより、ワークホルダ２７に保持された（粗）金属薄板２の下面又はワークホルダ２７自体に損傷を及ぼすことがないようにしている。
【００６１】
（加工された）金属薄板２がワーク支持台１１から払い落とされ、加工完了品パレット３１に受け渡されると、ワーク固定装置３４は、作動停止状態に移行され、ワーク支持台１１の、今やアンロードされた可動の支持台部分１３は、後側の終端位置から前側の終端位置へと、ワークホルダ２７に拘束された（粗）金属薄板２の下に移動する。ワーク固定装置３４を作動停止状態にするために、まず、ワーク固定装置３４の第２の駆動ユニット３９が操作される。これにより、ワーク固定装置３４のアーム５８及び案内舌片５９は、（粗）金属薄板２の後側の長手方向縁部に対して平行に配向され、（粗）金属薄板２より上に持ち上げられる。次に、第２の駆動ユニット３９は、第１の駆動ユニット３８の操作により、ワークホルダ２７のブーム２２に引き寄せられる。これにより、固定手段４１の作動停止運動は終了する。
【００６２】
ワーク支持台１１の可動の支持台部分１３が、ワークホルダ２７に拘束された（粗）金属薄板の下に移動すると直ちに、（粗）金属薄板２は、打抜きによるワーク加工の実施のためにワーク支持台１１及び座標ガイド１７に受け渡され得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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