(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原稿を読み取る読取手段と、
前記読取手段によって読み取られる原稿を搬送する搬送機構と、
前記搬送機構を駆動するＤＣモータと、
前記ＤＣモータの所定時間内の回転量を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記回転量に基づいて前記ＤＣモータをフィードバック制御する制御手段と、を備える読取装置であって、
前記回転量が第１の値以下である場合にはオペレータによって回復することができない第１の搬送エラーであると判別し、前記回転量が前記第１の値より大きく、かつ、前記第１の値より大きい第２の値以下である場合にはオペレータによって回復することができる第２の搬送エラーであると判別する判別手段を備えることを特徴とする読取装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ＤＣモータの回転を加速する加速制御、前記ＤＣモータの回転を一定の速度に保つ定速制御、及び前記ＤＣモータの回転を減速する減速制御を実行可能であり、
前記判別手段は、前記第１の搬送エラーまたは前記第２の搬送エラーであるかを判別する判別動作を、前記定速制御を実行しているときに行うことを特徴とする請求項１に記載の読取装置。
【請求項３】
前記第１の搬送エラーは、前記搬送機構または前記検出手段の故障を示すエラーであり、
前記第２の搬送エラーは、前記搬送機構における原稿の詰まりを示すエラーであることを特徴とする請求項１または２に記載の読取装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記ＤＣモータが一定量回転する毎に検出信号を出力するエンコーダを有し、前記検出信号に基づいて前記ＤＣモータの所定時間内の回転量を検出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の読取装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記ＤＣモータの回転速度に応じた検出信号を出力するエンコーダを有し、前記検出信号に基づいて前記ＤＣモータの所定時間内の回転量を検出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の読取装置。
【請求項６】
前記搬送機構は、前記ＤＣモータによって駆動される搬送ローラを有することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の読取装置。
【請求項７】
前記判別手段が前記第１の搬送エラーまたは前記第２の搬送エラーであると判別したときに、その旨をオペレータに対して通知する通知手段をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の読取装置。
【請求項８】
記録媒体に画像を記録する記録部と、
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の読取装置と、を備えることを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原稿を読み取る読取装置、および、その読取装置を備える記録装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
公知のオートドキュメントフィーダ（以下、「ＡＤＦ」という）を備えた画像読取り装置としては、原稿（シート）の分離搬送手段、モータ、および制御部を備え、原稿エッジセンサ（ＤＥＳ）により原稿の先端部および後端部を検出する構成のものがある。原稿エッジセンサにより原稿の先端部を検出してから、その原稿を所定距離だけ搬送したときから原稿の画像の読取を開始する。その後、原稿を所定量読み取った後にも原稿エッジセンサが原稿の後端部を検出できないときには、原稿の詰まり（紙詰まり）が発生したと判定して、エラーを通知する。
【０００３】
また、特許文献１に記載の画像記録装置は、給紙ローラによって、記録媒体（シート）を搬送ローラの位置まで給紙する第１の駆動時に、給紙ローラの回転量に対応するエンコーダのカウント数に基づいて、給紙ローラによる記録媒体の給紙エラーの有無を判定する。その搬送エラーが有りと判定された場合には、搬送ローラによって記録媒体を所定量搬送する第２の駆動を実行する。そして、第１の駆動時のエンコーダのカウント数と、第２の駆動時における搬送ローラの回転量に対応するエンコーダのカウント数と、に基づいて、記録媒体の詰まり（シート詰まり）、モータの故障、および記録媒体無しを含む搬送エラーの詳細を判定する。給紙ローラと搬送ローラは同一のモータによって駆動される。すなわち、モータの正転時に搬送ローラが駆動され、その逆転時には、給紙ローラと搬送ローラの両方が駆動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２８１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前者の画像読取り装置においては、原稿の先端部および後端部を検出する原稿エッジセンサの情報と、モータの駆動量に対応するエンコーダのカウント情報と、を用いて、紙詰まりが発生したか否かを判定している。すなわち、エンコーダのカウント数が大きいにも拘らず、原稿エッジセンサが原稿の先端部や後端部が検出できないときに、紙詰まりが発生したと判定する。しかし、このような処理では、紙詰まりが発生したか否かを判定するためには、エンコーダのカウント数が一定以上となるまでモータを駆動しなければならず、紙詰まりが実際に発生した時点から、それを検知するまでにはタイムラグが生じる。そのライムラグの間のモータの駆動により、紙詰まりした原稿がダメージを受けるおそれがある。
【０００６】
一方、後者の画像記録装置においては、第２の駆動によって搬送エラーの詳細を判定するためには、第１の駆動と第２の駆動とを関連付けるように、給紙ローラと搬送ローラを駆動する機構が必要となる。具体的には、特許文献１に記載されているように、モータの回転方向に応じて給紙ローラと搬送ローラの駆動を切り替えるための機構が必要となる。しかも、既に第１の駆動時に搬送エラーが発生している場合でも第２の駆動を行わなければならないため、例えば、モータの故障が発生している場合でも第２の駆動時に再度通電することになる。その結果、画像記録装置に、電気的および機械的なダメージが生じるおそれがある。
【０００７】
本発明の目的は、複雑な機構を必要とすることなく、原稿の搬送エラーの程度を確実に判定して対処することができる読取装置及び記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の読取装置は、原稿を読み取る読取手段と、前記読取手段によって読み取られる原稿を搬送する搬送機構と、前記搬送機構を駆動するＤＣモータと、前記ＤＣモータの所定時間内の回転量を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記回転量に基づいて前記ＤＣモータをフィードバック制御する制御手段と、を備える読取装置であって、前記回転量が第１の値以下である場合にはオペレータによって回復することができない第１の搬送エラーであると判別し、前記回転量が前記第１の値より大きく、かつ、前記第１の値より大きい第２の値以下である場合にはオペレータによって回復することができる第２の搬送エラーであると判別する判別手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、原稿の搬送機構を駆動するＤＣモータの所定時間内の回転量に応じて、原稿の搬送エラーの程度を確実に判別することができる。この結果、読取装置の電気的および機械的なダメージ、および原稿の破損を未然に回避すべく、搬送エラーに対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用可能なインクジェット記録装置における原稿の給送部の断面図である。
【図２】図１における原稿の給送部の駆動系の斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施形態におけるインクジェット記録装置の制御系のブロック構成図である。
【図４】本発明の第１の実施形態におけるＡＤＦモータのフィードバック制御系のブロック構成図である。
【図５】本発明の第１の実施形態におけるＡＤＦモータの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５の制御処理において、搬送エラーが検出されない場合の一例の説明図である。
【図７】図５の制御処理において、オペレータエラーと判定される場合の一例の説明図である。
【図８】図５の制御処理において、サービスエラーと判定される場合の一例の説明図である。
【図９】本発明の第２の実施形態におけるＡＤＦモータの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施形態におけるインクジェット記録装置の要部の斜視図である。
【図１１】図１０の記録装置における記録用紙の給送部の側断面図である。
【図１２】図１０の記録装置における記録用紙の給送部の側断面図である。
【図１３】図１０の記録装置におけるＬＦモータのフィードバック制御系のブロック構成図である。
【図１４】本発明の第３の実施形態におけるＬＦモータの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の第４の実施形態におけるＬＦモータの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を例示的に説明する。  
【００１２】
（第１の実施形態）
本実施形態は、原稿の給送装置（シート搬送装置）を備えた画像読取り装置としての適用例である。
【００１３】
図１は、原稿の給送装置の要部の断面図である。原稿給送装置における搬送部１の原稿搬送路（Ｕターンパス）１２には、原稿（シート）Ｓの有無を検出するための原稿有無センサ１６、原稿Ｓの先端部および後端部を検出するための原稿エッジセンサ１７等が取り付けられている。搬送部１において、Ｕターンパス１２の上流側の端部には、それに接続されるように原稿トレイ１４が配備されており、また、Ｕターンパス１２の下流側の端部には原稿排出トレイ１８が配備されている。Ｕターンパス１２の上流側には、原稿トレイ１４上に積載された原稿Ｓの最上位のものに当接して、原稿Ｓをピックアップするためのピックアップローラ３が備えられている。さらに、ピックアップローラ３によってピックアップされた原稿Ｓから最上位の１枚のみを分離するために、互いに圧接する分離ローラ５と分離パッド４が備えられている。Ｕターンパス１２の中間付近には第１搬送ローラ７が備えられ、Ｕターンパス１２の下流側には、原稿Ｓを排出トレイ１８に排出するための第２搬送ローラ９が備えられている。
【００１４】
読取りガラス２２上に置かれた原稿Ｓを読取るために、ブック原稿読取り部２が配備されている。密着型イメージセンサ（以下「ＣＩＳ」と記載）３１１は、読取りガラス２２を介して搬送部１と対向するように配置される。ＣＩＳ３１１は、そこに搭載されたＬＥＤから、原稿Ｓにおける画像情報の記録面に光を照射し、その記録から反射された反射光を自己集束型ロッドレンズアレイによってセンサ素子に結像することにより、画像情報を読取る。このＣＩＳ３１１は、図１中の左右方向に移動可能に構成されており、ブック原稿読取り（フラットベッドスキャン）時は、図１中の左側から右側に走査しつつ、読取りガラス２２上に載置された原稿Ｓの画像情報を読取る。ＣＩＳ３１１は、搬送部１によって搬送される原稿Ｓを読取る場合には原稿読取り位置（読取り白地板８と対向する位置）に停止しており、その原稿読取り位置に搬送されてくる原稿Ｓの画像情報をＡＤＦガラス２３を通して読取る。
【００１５】
図２には、搬送部１における駆動系の説明図である。
【００１６】
ＡＤＦモータ３１４はＤＣモータであって、その近傍にはエンコーダ３１５が配備されている。エンコーダ３１５は、エンコーダセンサＭ２によって、ＡＤＦモータ３１４のモータ軸上に配設されたコードホイールフィルムＭ１に印刷された検出スリットパターンを読取ることにより、検出信号を出力する。このようなエンコーダ３１５からの検出信号（パルス信号）に基づくパルス幅変調（ＰＷＭ）制御によって、ＡＤＦモータ３１４の回転が制御される。
【００１７】
ＡＤＦモータ３１４の駆動力は、ギヤ列Ｍ４を介して、分離ローラ５、ピックアップローラ３、第１搬送ローラ７、および第２搬送ローラ９に伝達される。したがって、エンコーダ３１５は、ＡＤＦモータ３１４によって駆動される搬送機構（搬送ローラを含む）が一定量駆動される毎に検出信号を出力することになる。この検出信号を単位時間毎にカウントすることにより、そのカウント値に基づいて、単位時間当たりの搬送機構の駆動量を検出することができる。また、エンコーダ３１５において、コードホイールフィルムＭ１に印刷された１つの検出スリットパターンをエンコーダセンサＭ２が読取るときの速度は、その時点における搬送機構の駆動速度に対応する。例えば、エンコーダ３１５として、搬送機構の駆動速度に応じた幅（パルス幅）の検出信号を出力するエンコーダを用いた場合には、その検出信号の幅に基づいて、単位時間当たりの搬送機構の駆動量を検出することができる。
【００１８】
操作者が原稿の読取り開始を指示すると、ＡＤＦモータ３１４により分離ローラ５およびピックアップローラ３が回転される。ピックアップローラ３の回転によって、原稿ＳがＵターンパス１２の内部へ送り込まれる。このとき、搬送部１においては、分離ローラ５および分離パッド４によって原稿Ｓが１枚ずつに分離されて、最上位の原稿Ｓが搬送される。分離された原稿Ｓは、Ｕターンパス１２に沿って搬送され、さらに第１搬送ローラ７によってＣＩＳ３１１による読取り部へ搬送される。分離ローラ５は、第１搬送ローラ７および第２搬送ローラ９よりも遅い周速で回転する。これにより、ＡＤＦモータ３１４を連続回転させたときに、Ｕターンパス１２内における１枚目の原稿Ｓと２枚目の原稿Ｓとの間に所定量の間隔が空くようになっている。
【００１９】
搬送部１において、原稿エッジセンサ（ＤＥＳ）１７によって原稿Ｓの先端部が検知されてから、原稿Ｓがさらに所定量搬送されたとき時点から、原稿Ｓの搬送を伴いながら、ＣＩＳ３１１による原稿Ｓの画像情報の読取りが開始される。その後、原稿エッジセンサ１７によって原稿Ｓの後端部が検知されてから、原稿Ｓがさらに所定量搬送されたときに、ＣＩＳ３１１による画像情報の読取りが終了する。後続の原稿Ｓがある場合には、ＡＤＦモータ３１４を継続的に回転させ、次の原稿Ｓを読取る。そして、原稿有無センサ１６が後続の原稿なしを検知するまで、このような原稿の搬送を続けて、順次、原稿の画像情報を読取る。
【００２０】
図３は、このような原稿給送装置を備えた記録装置における制御部３００のブロック構成図である。本例の記録装置は、インクを吐出可能記録ヘッドを用いるインクジェット記録装置であり、原稿Ｓの画像情報の読取り機能もある。
【００２１】
主制御基板３０１において、装置全体を制御する主制御ＩＣ３０２は、マイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）３０６、読取り画像処理部３０７、記録画像処理部３０８、および画像符号化部３０９などからなり、システムバス３０３を介して装置全体を制御する。ＲＯＭ３０４は、ＭＰＵ３０６の動作のためのプログラムコード、初期値データ、およびテーブルデータなどを格納する。ＲＡＭ３０５は、計算バッファおよび画像メモリ等として使用される。
【００２２】
読取り部３１０は、ＣＩＳ３１１、読取り画像補正部３１２、および読取り系モータドライバ３１３等により構成される。読取り部３１０において、読取り系モータドライバ３１３によりＡＤＦモータ３１４が回転される。ＡＤＦモータ３１４は、エンコーダ３１５からの情報に基づいて、ＲＯＭ３０４に記憶されたフィードバック制御部４００によりフィードバック制御される。このようなフィードバック制御と関連して、後述するように、第１判別部３５１と第２判別部３５２による判定が実行される。ＣＩＳ３１１は、ＡＤＦモータ３１４の回転によって搬送される原稿Ｓの画像を光学的に順次読取って、電気的な画像信号に変換する。この画像信号は、読取り画像補正部３１２によってシェーディング補正等が施される。その画像信号は、さらに読取り画像処理部３０７により画像処理されて、高精細な画像データとして出力される。
【００２３】
インクジェット方式の記録部３１６において、記録系モータドライバ３１９は、ＣＲモータ３２２、ＬＦモータ３２０を駆動する。ＣＲモータ３２２は、エンコーダ３２１からの情報に基づいてフィードバック制御部４００により制御され、ＬＦモータ３２０は、エンコーダ３２１からの情報に基づいてフィードバック制御部４００により制御される。記録画像処理部３０８において作成された画像データは、記録信号出力部３１８を介してインクジェット記録ヘッド３１７に出力される。記録ヘッド３１７は、インクを吐出可能の複数のノズルが形成されており、画像データに基づいて、それらのノズルから選択的にインクを吐出する。記録ヘッド３１７はＣＲモータ３２２の駆動により移動され、記録媒体は、ＬＦモータ３２０により、記録ヘッド３１７と対向する記録位置を通して搬送される。所定の位置に移動させた記録ヘッド３１７から画像データに基づいてインクを吐出する動作と、記録媒体の搬送動作と、を伴って、記録媒体上に画像を記録する。
【００２４】
操作パネル３２４は、操作パネルインターフェイス部３２７を介して、表示画像を表示部３２５に出力し、また操作部３２６からの操作入力を受け付ける。
【００２５】
３３１は、例えばＵＳＢ規格などの外部インターフェイス部であり、パーソナルコンピュータなどの外部機器３３２と接続される。３３３は、フラッシュメモリなどからなる不揮発メモリであり、停電時等において、ワークデータや画像データが消去されないように記憶する。電源供給部３４０は、主制御基板３０１、読取り部３１０、記録部３１６、および操作パネル３２４などの動作に必要な電力を供給する。
【００２６】
図４は、フィードバック制御部４００によるＡＤＦモータ３１４のフィードバック制御機能を説明するブロック構成図である。本例のフィードバック制御は、ＲＯＭ３０４に格納されている制御プログラムにしたがって、ＭＰＵ３０６により実行される。なお、フィードバック制御は、フィードバック制御周期毎に繰り返し処理される。
【００２７】
目標速度生成部４０１は、サーボ制御によるモータ駆動の最終目標位置（例えば、原稿を後端まで搬送しきる位置）まで漸進的に変化する目標速度を生成する。エンコーダ３１５の出力に基づいて、ＡＤＦモータ３１４の回転速度と回転量とが求められる。ＡＤＦモータ３１４の駆動力は、ＡＤＦローラ４０９に伝達される。ここで、ＡＤＦローラ４０９とは、第１搬送ローラ７と第２搬送ローラ９とを総括したものである。ＡＤＦモータ３１４の回転速度および回転量は、搬送機構の駆動速度および駆動量に対応し、さらに原稿の搬送速度および原稿の搬送位置（例えば、原稿の先端の搬送位置）に対応する。それらの搬送速度と搬送位置は、エンコーダ３１５の出力信号に基づいて演算することができる。その演算は公知であるため、その説明は省略する。それらの搬送速度（ローラの回転速度）と搬送位置（ローラの回転量）の情報は、ＭＰＵ３０６にフィードバックされる。
【００２８】
エンコーダ３１５からの速度情報（搬送機構の単位時間当たりの駆動量）は、加算器４０４において、目標速度に対してフィードバックされる。このような速度情報により補正された速度に基づいて、ＰＩＤ演算部４０５およびＰＷＭ生成部４０６がＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成し、それがモータドライバ３１３に出力される。このＰＷＭ信号は、デューティ値（所定時間内のパルス信号におけるハイレベルとロウレベルの比（オンとオフの比））によって表すことができ、その値の範囲は０％から１００％である。デューティ値が大きいほど、モータに供給される電力は大きくなる。
【００２９】
次に、図５のフローチャートを用いて、第１判別部３５１および第２判別部３５２を用いたＡＤＦモータ３１４の駆動制御について説明する。
【００３０】
まず、原稿の搬送エラーの検出タイミングを設定するための時刻カウンタＣｔを初期化し、その時点における位置情報（エンコーダ３１５の検出信号に基づいて演算した搬送位置（ローラの回転量）の情報）を位置情報Ｌｐとして記憶する（ステップＳ１）。次に、所定時間（本例の場合は、１ｍｓｅｃ）待機する（ステップＳ２）。本例において、この待機時間の１ｍｓｅｃは、ＡＤＦモータ３１４のフィードバック制御における割り込み周期であり、以下のステップＳ３からＳ５までの処理は、その割り込み周期内にて行う。勿論、他の実施形態として、フィードバック制御、第１判別部３５１、第２判別部３５２のそれぞれが独立した割り込み処理を行ってもよい。
【００３１】
待機時間（１ｍｓｅｃ）の経過後、フィードバック制御の割り込みが発生して、ＡＤＦモータ３１４のフィードバック制御が行われる（ステップＳ３）。このフィードバック制御においては、前述した図４の処理によってＡＤＦモータ３１４が速度制御される。次に、ＡＤＦモータ３１４に対する加速制御、定速制御、および減速制御の内、現在の制御が定速制御中であるか否かを判定する（ステップＳ４）。定速制御中であるときは、第１判別部３５１および第２判別部３５２による処理をするためにステップＳ６に進み、定速制御中でないときは、ステップＳ５に進む。
【００３２】
以下に、ステップＳ４の処理の目的について説明する。
【００３３】
モータ制御には、加速、定速、および減速の制御があり、この内、加速および減速はモータが過渡的な状態である。加速および減速の状態においては、搬送エラーが発生していなくても一定時間に原稿が搬送される距離が短く、本例の第１判別部３５１および第２判別部３５２によって搬送エラーの判定が難しい。本例においては、このような加速および減速の状態を判定対象から除外することがステップＳ４の処理の目的である。また、このような加速および減速の時間は短いため、それらの間において搬送エラー検出を行わなくても実質的な弊害は少ない。勿論、第１判別部３５１および第２判別部３５２の論理処理を複雑化することにより、加速および減速の状態においても搬送エラーの判定は可能である。そのための処理は、公知の技術から容易に導き出すことができるため、その説明は省略する。
【００３４】
ステップＳ４において、定速制御中ではないと判定された場合には、ＡＤＦモータ３１４の駆動終了の条件を満たした否かを判定し（ステップＳ５）、その駆動を継続すべき場合はステップＳ２に進み、その駆動を終了すべき場合は一連の駆動制御を終了する。駆動終了の条件とは、例えば、原稿の搬送が正常に終了できたことが原稿エッジセンサ（ＤＥＳ）１７によって確認できた場合を意味する。
【００３５】
ステップＳ４において、定速制御中と判定された場合には、割り込み内の処理の先頭にて、時刻カウンタＣｔをカウントアップする（ステップＳ６）。カウントアップしたＣｔと、搬送エラーの検出周期の設定値Ｔａと、を比較し（ステップＳ７）、まだ搬送エラーの検出タイミングになっていないとき、つまりＣｔ＜Ｔａのときには、ステップＳ５に進む。設定値Ｔａは、それが短くなり過ぎると、突発的な外乱に対して搬送エラーの判定が過敏になり過ぎて誤判定を招くおそれがあり、一方、長くなり過ぎると、搬送エラーの早期検出ができなくなる。そのため、設定値Ｔａは、装置の仕様などに合わせて最適に設定する。
【００３６】
ステップＳ７において、搬送エラーの検出タイミングになっていると判定されたとき、つまりＣｔ≧Ｔａのときには、前回の検出タイミングから、今回の検出タイミングまでの間におけるモータの駆動距離（駆動量）Ｄｘを取得する（ステップＳ８）。具体的には、前回の搬送エラーの検出タイミングにおける位置情報Ｌｐと、今回の搬送エラーの検出タイミングにおけるエンコーダの位置情報と、の差を計算することにより、駆動距離Ｄｘが取得できる。次に、時刻カウンタＣｔを初期化し、また、今回の搬送エラーの検出タイミングにおけるエンコーダの位置情報を位置情報Ｌｐして記憶する（ステップＳ９）。この処理は、先のステップＳ１の処理と同じである。
【００３７】
次のステップＳ１０およびＳ１１を含む処理は、第１判別部３５１によるものである。
【００３８】
まず、駆動距離Ｄｘと、サービスエラー用判定基準の駆動距離（第２のしきい値）Ｄａと、を比較する（ステップＳ１０）。その判定基準の駆動距離Ｄａは、エンコーダの故障や、モータまたはモータドライバに不具合が発生している場合に、搬送エラーの検出周期Ｔａ毎におけるモータの駆動距離として想定し得る最大値である。つまり、この駆動距離Ｄａは、エンコーダの故障などがあった場合に、検出周期Ｔａ毎において駆動可能なモータの最大の駆動量に対応する。したがって、後述するように、検出周期Ｔａが経過したにも拘らず、駆動距離Ｄｘが判定基準の駆動距離Ｄａに満たない場合には、エンコーダが故障する等、何らかの不具合が発生していることになる。この場合には、サービスエラーとしての処理（ステップＳ１１）に進み、オペレータに対してサービスエラーの発生を通知する等の処理を行ってから、ＡＤＦモータの駆動制御を終了する。サービスエラーは、オペレータが要因を取り除くことができないエラー、つまりオペレータによる回復不可能な故障であり、サービス担当者の対応やアドバイスが必要となる。
【００３９】
ステップＳ１０においてサービスエラーが発生していないと判定された後のステップＳ１２およびＳ１３を含む処理は、第２判別部３５２によるものである。
【００４０】
まず、駆動距離Ｄｘと、オペレータエラー用判定基準の駆動距離（第１のしきい値）Ｄｂと、を比較する（ステップＳ１２）。その判定基準の駆動距離Ｄｂは、紙詰まりやユーザーが原稿を引っ張っている等、装置自体の故障ではない状況において、検出周期Ｔａ毎のモータの駆動距離として想定し得る最大値である。つまり、この駆動距離Ｄｂは、紙詰まりなどがあった場合に、検出周期Ｔａ毎において駆動可能なモータの最大の駆動量に対応する。したがって、後述するように、検出周期Ｔａが経過したにも拘らず、駆動距離Ｄｘが判定基準の駆動距離Ｄｂに満たない場合には、紙詰まり等、装置自体の故障ではない状況下にある。この場合には、オペレータエラーとしての処理（ステップＳ１３）に進み、オペレータに対してオペレータエラーの発生を通知する等の処理を行ってから、ＡＤＦモータの駆動制御を終了する。オペレータエラーは、オペレータが紙詰まりの原稿を排除したり、原稿を無理やり引っ張っていた手を解放する等によって、エラー要因がクリアできて、装置の使用が再度可能となるエラー、つまりオペレータにより回復可能な搬送エラーである。
【００４１】
サービスエラー用判定基準の駆動距離Ｄａと、オペレータエラー用判定基準の駆動距離Ｄｂと、は、Ｄａ＜Ｄｂの関係にある。
【００４２】
次に、このような図５のＡＤＦモータの駆動制御について、図６、図７、および図８を用いて、より具体的に説明する。
【００４３】
図６は、モータが正常に駆動された場合のモータ駆動プロファイルを例示するものであり、横軸が時間、縦軸がモータの駆動位置および駆動速度を示す。本例では、搬送エラーの検出周期Ｔａを５００ｍｓｅｃとした。Ｖｔは、ＡＤＦモータの駆動制御における目標速度（単位時間当たりの駆動量の目標値）、Ｖｄは、検出したＡＤＦモータの実際の速度（単位時間当たりの駆動量；検出速度）である。また、Ｄｔは、ＡＤＦモータ駆動の駆動制御における目標駆動位置、Ｄｄは、検出したＡＤＦモータの実際の駆動位置（検出駆動位置）である。加速制御中（時点Ｔ０からＴ１）および減速制御中（時点Ｔ５からＴ６）において、実際の検出速度Ｖｄには、目標速度Ｖｔに対して反応の遅れが生じている。定速制御を開始してから、最初の５００ｍｓｅｃの間（時点Ｔ１からＴ２）における駆動距離ＤｘをＤｘ１とする。同様に、次の５００ｍｓｅｃの間（時点Ｔ２からＴ３）における駆動距離ＤｘをＤｘ２とし、さらに次の５００ｍｓｅｃの間（時点Ｔ３からＴ４）における駆動距離ＤｘをＤｘ３とする。サービスエラー用判定基準の駆動距離（第２のしきい値）Ｄａと、オペレータエラー用判定基準の駆動距離（第１のしきい値）Ｄｂと、は、上述したようにＤａ＜Ｄｂの関係に設定されている。つまり、単位時間（５００ｍｓｅｃ）当たりの駆動量の目標値と駆動距離Ｄａとの間の差と、単位時間（５００ｍｓｅｃ）当たりの駆動量の目標値と駆動距離Ｄｂとの間の差と、は異なり、前者の差のほうが後者の差よりも大きい。
【００４４】
図６において、搬送エラーの検出周期Ｔａ（５００ｍｓｅｃ）毎の駆動距離Ｄｘ１，Ｄｘ２，Ｄｘ３は、いずれも判定基準の駆動距離Ｄａ，Ｄｂよりも充分に大きい。したがって、この図６の場合には、図５のステップＳ１０，Ｓ１２のいずれにおいても肯定判定（ＹＥＳ）され、サービスエラーおよびオペレータエラーは検出されず、ＡＤＦモータは正常に駆動される。
【００４５】
図７は、モータ駆動中に原稿が詰まった場合のモータ駆動プロファイルを例示するものである。定速制御中の時点Ｔ２−１において紙詰まりが生じたことにより、原稿とＡＤＦローラ４０９との間にすべりが生じ、エンコーダ３１５によって検出されるＡＤＦモータ３１４の検出速度Ｖｄが低下し、検出駆動位置Ｄｄの変化も小さくなる。時点Ｔ２−１において紙詰まりが生じた結果、時点Ｔ３からＴ４の間における駆動距離Ｄｘ３は、オペレータエラー用判定基準の駆動距離Ｄｂよりも小さく、かつサービスエラー用判定基準の駆動距離Ｄａよりも大きくなる。したがって、この図７のケースにおいては、図５のステップＳ１０において肯定判定（ＹＥＳ）され、ステップＳ１２において否定判定（ＮＯ）されて、オペレータエラーのための処理（ステップＳ１３）へ進む。
【００４６】
図８は、モータ駆動中にエンコーダが故障する等、搬送機構自体の不具合が発生した場合のモータ駆動プロファイルを例示するものである。定速制御中の時刻Ｔ２−２においてエンコーダ３１５が故障したことにより、速度情報および位置情報の更新が停止している。時点Ｔ２−２においてエンコーダが故障した結果、時点Ｔ３からＴ４の間における駆動距離Ｄｘ３は、サービスエラー用判定基準の駆動距離Ｄａおよびオペレータエラー用判定基準の駆動距離Ｄｂのいずれよりも小さくなる。この図８のケースにおいては、図５のステップＳ１０において否定判定（ＮＯ）されて、サービスエラーのための処理（ステップＳ１１）へ進む。
【００４７】
（第２の実施形態）
本実施形態においては、前述した第１の実施形態における図５のＡＤＦモータの駆動制御の代わりに図９の駆動制御を実施する。また、前述した第１の実施形態とは、図６、図７、および図８のモータ駆動プロファイルに示される情報の使用方法が異なる。その他の構成は、前述した第１の実施形態と同様である。図９のＡＤＦモータの駆動制御において、前述した図５と同様の処理については同一の符号を付している。
【００４８】
図９の駆動制御において、まずは、所定時間（本例の場合は、１ｍｓｅｃ）待機する（ステップＳ２）。本例において、この待機時間の１ｍｓｅｃは、ＡＤＦモータ３１４のフィードバック制御における割り込み周期であり、以下のステップＳ３からＳ５までの処理は、その割り込み周期内にて行う。勿論、他の実施形態として、フィードバック制御、第１判別部３５１、第２判別部３５２のそれぞれが独立した割り込み処理を行ってもよい。
【００４９】
待機時間（１ｍｓｅｃ）の経過後、フィードバック制御の割り込みが発生して、ＡＤＦモータ３１４のフィードバック制御が行われる（ステップＳ３）。このフィードバック制御においては、前述した図４の処理によってＡＤＦモータ３１４が速度制御される。次に、ＡＤＦモータ３１４に対する加速制御、定速制御、および減速制御の内、現在の制御が定速制御中であるか否かを判定する（ステップＳ４）。定速制御中であるときは、第１判別部３５１および第２判別部３５２による処理をするためにステップＳ２１に進み、定速制御中でないときは、ステップＳ５に進む。
【００５０】
ステップＳ４において、定速制御中ではないと判定された場合には、ＡＤＦモータ３１４の駆動終了の条件を満たした否かを判定し（ステップＳ５）、その駆動を継続すべき場合はステップＳ２に進み、その駆動を終了すべき場合は一連の駆動制御を終了する。駆動終了の条件とは、例えば、原稿の搬送が正常に終了できたことが原稿エッジセンサ（ＤＥＳ）１７によって確認できた場合を意味する。
【００５１】
ステップＳ２１およびＳ１１を含む処理は、第１判別部３５１によるものである。
【００５２】
まずは、最新の検出速度Ｖｄ（図６，７，８参照）と、サービスエラー用判定基準の駆動速度Ｖａと、を比較する（ステップＳ２１）。その判定基準の駆動速度Ｖａは、エンコーダの故障や、モータまたはモータドライバに不具合が発生している場合に、検出周期Ｔａ毎のモータの駆動速度として想定し得る最大値である。この駆動速度Ｖａは、エンコーダの故障などがあった場合に、検出周期Ｔａ毎において駆動可能なモータの最大の駆動速度に対応する。したがって、検出周期Ｔａが経過したにも拘らず、検出速度Ｖｄが判定基準の駆動速度Ｖａに満たない場合には、エンコーダが故障する等、何らかの不具合が発生していることになる。この場合には、サービスエラーとしての処理（ステップＳ１１）に進み、オペレータに対してサービスエラーの発生を通知する等の処理を行ってから、ＡＤＦモータの駆動制御を終了する。サービスエラーは、オペレータが要因を取り除くことができないエラーであり、サービス担当者の対応やアドバイスが必要となる。
【００５３】
ステップＳ２１においてサービスエラーが発生していないと判定された後のステップＳ２２およびＳ１３を含む処理は、第２判別部３５２によるものである。
【００５４】
まずは、最新の検出速度Ｖｄ（図６，７，８参照）と、オペレータエラー用判定基準の駆動速度Ｖｂと、を比較する（ステップＳ２２）。その判定基準の駆動速度Ｖｂは、紙詰まりやユーザーが原稿を引っ張っている等、装置自体の故障ではない状況において、搬送エラーの検出周期Ｔａ毎のモータの駆動速度として想定し得る最大値である。この駆動速度Ｖｂは、紙詰まりなどがあった場合に、検出周期Ｔａ毎において駆動可能なモータの最大の駆動速度に対応する。したがって、検出周期Ｔａが経過したにも拘らず、検出速度Ｄｄが判定基準の駆動速度Ｖｂに満たない場合には、紙詰まり等、装置自体の故障ではない状況下にある。この場合には、オペレータエラーとしての処理（ステップＳ１３）に進み、オペレータに対してオペレータエラーの発生を通知する等の処理を行ってから、ＡＤＦモータの駆動制御を終了する。オペレータエラーは、オペレータが紙詰まりの原稿を排除したり、原稿を無理やり引っ張っていた手を解放する等によって、エラー要因がクリアできて、装置の仕様が再度可能となる搬送エラーである。
【００５５】
サービスエラー用判定基準の駆動速度Ｖａと、オペレータエラー用判定基準の駆動速度Ｖｂとは、Ｖａ＜Ｖｂの関係にある。
【００５６】
次に、このような図９のＡＤＦモータの駆動制御について、図６、図７、および図８を用いて、より具体的に説明する。
【００５７】
図６のモータが正常に駆動された場合のモータ駆動プロファイルにおいて、Ｖａがサービスエラー用判定基準の駆動速度であり、Ｖｂがオペレータエラー用判定基準の駆動速度であり、それらは、上述したようにＤａ＜Ｄｂの関係に設定されている。図６の定速制御中においては、検出速度Ｖｄが判定基準の駆動速度Ｖａ，Ｖｂを上回ることはない。したがって、この図６のケースにおいては、図９のステップＳ２１，Ｓ２２のいずれにおいても肯定判定（ＹＥＳ）され、サービスエラーおよびオペレータエラーは検出されず、ＡＤＦモータは正常に駆動される。
【００５８】
図７のように、定速制御中の時点Ｔ２−１において紙詰まりが生じた場合には、検出速度Ｖｄが駆動速度Ｖｂよりも小さくなる。このように検出速度Ｖｄが駆動速度Ｖｂよりも小さくなったときに、図９のステップＳ２１において肯定判定（ＹＥＳ）され、ステップＳ２２において否定判定（ＮＯ）されて、オペレータエラーのための処理（ステップＳ１３）へ進む。
【００５９】
図８のように、定速制御中の時点Ｔ２−２においてエンコーダの故障等、機構の不具合が発生した場合には、検出速度Ｖｄが駆動速度Ｖａよりも小さくなる。このように検出速度Ｖｄが駆動速度Ｖａよりも小さくなったときに、図９のステップＳ２１において否定判定（ＮＯ）されて、サービスエラーのための処理（ステップＳ１１）へ進む。
【００６０】
（第３の実施形態）
本実施形態は、記録媒体（記録用紙）の搬送機構を備えたインクジェット記録装置（画像記録装置）としての適用例である。
【００６１】
以下の説明において、「記録」（「プリント」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみを表すものではない。さらに、有意無意を問わず、また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する場合、または媒体の加工を行う場合も含むものとする。また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表すものとする。さらに、「インク」（「液体」と言う場合もある）とは、上記「記録（プリント）」の定義と同様広く解釈されるべきものである。すなわち、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成、または記録媒体の加工、あるいはインクの処理（例えば、記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供される液体を表すものとする。また、「ノズル」とは、特にことわらない限り、吐出口、これに連通する液路、およびインクの吐出に利用されるエネルギーを発生する素子（吐出エネルギー発生素子）を総括するものである。
【００６２】
図１０は、本発明を適用可能なインクジェット記録装置の要部の斜視図である。
【００６３】
図１０において、３２０は、記録用紙Ｐのような記録媒体（シート）を搬送するための駆動源としての搬送モータ（ＬＦモータ）、１０９は、記録用紙Ｐを搬送する搬送ローラ（ＬＦローラ；第２のローラ）である。３２１は、ＬＦローラ１０９の位置および速度を検出するために、ＬＦローラ１０９と同軸上に取り付けられたロータリーエンコーダである。１０４は、記録用紙Ｐを給紙するための給紙ローラ（第１のローラ）、１０５は、その上に載置された記録用紙Ｐを給紙ローラ１０４に押し当てるための圧板、１０８は、ＬＦローラ１０９と給紙ローラ１０４の駆動を関係付けるための給紙レバーである。インクジェット記録ヘッド（記録ヘッド）を搭載するキャリッジ（不図示）が矢印Ｘの主走査方向に移動して、それが給紙レバー１０８を倒すことにより、ＬＦローラ１０９の駆動力が給紙ローラ１０４に伝達される。本例の記録装置は、いわゆるシリアルスキャンタイプのインクジェット記録装置である。すなわち、記録用紙Ｐに画像を記録する場合には、記録ヘッドがインクを吐出しつつ、キャリッジと共に主走査方向に移動する動作と、主走査方向と交差（本例の場合は、直交）する矢印Ｙの副走査方向に記録用紙Ｐを搬送する動作と、を繰り返す。
【００６４】
図１１および図１２は、図１０の記録装置の搬送機構部の構成を示す断面図である。
【００６５】
分離ローラ１０６は、圧板１０５上に積載された記録用紙Ｐから、最上位の１枚の記録用紙Ｐを分離する。すなわち、記録用紙Ｐの給紙動作が始まると、図１１に示すように、圧板１０５が上昇して記録用紙Ｐを給紙ローラ１０４に押し当てることにより、給紙ローラ１０４と分離ローラ１０６とが最上位の１枚の記録用紙Ｐを挟み込む。リターンレバー１１３（図１２参照）は、給紙ローラ１０４と分離ローラ１０６とが記録用紙Ｐを１枚挟み込むときに、他の記録用紙を圧板１０５まで戻す働きをする。リターンレバー１１３は、給紙ローラ１０４から記録用紙Ｐの幅方向（図１２中紙面の表裏方向）に離れた位置に備えられている。分離された記録用紙ＰがＬＦローラ１０９付近まで搬送されたときに、図１２に示すように、圧板１０５が下降して、給紙ローラ１０４と分離ローラ１０６とが離れる。
【００６６】
本例の記録装置における制御部の構成は、前述した第１の実施形態における図３の制御部３００と同様であるため、その説明は省略する。
【００６７】
図１３は、本例の記録装置におけるフィードバック制御部４００によるＬＦモータ３２０のフィードバック制御機能を説明するブロック構成図である。本例のフィードバック制御は、ＲＯＭ３０４に格納されている制御プログラムにしたがって、ＭＰＵ３０６により実行される。なお、フィードバック制御は、フィードバック制御周期毎に繰り返し処理される。
【００６８】
目標位置生成部１３１は、サーボ制御によりモータ駆動の最終目標位置（例えば、記録用紙の記録開始位置）まで漸進的に増加する目標位置を生成する。エンコーダ３２１の出力に基づいて、ＬＦローラ１０９の回転速度と回転量（駆動速度と駆動量）とが求められる。ＬＦローラ１０９の回転速度および回転量は、記録媒体Ｐの搬送速度および記録媒体Ｐの搬送位置（先端部の搬送位置）に対応する。それらの搬送速度と搬送位置の演算は公知であるため、その説明は省略する。それらの搬送速度（回転速度）と搬送位置（回転量）の情報は、ＭＰＵ３０６にフィードバックされる。
【００６９】
ＤＣモータの駆動力が給紙ローラ１０４に伝達される場合、給紙ローラ１０４とＬＦローラ１０９との間に配備される伝達手段のギヤ比は予め分かっている。このギヤ比に基づいて、ＬＦローラ１０９の回転量から給紙ローラ１０４の回転量が導出でき、またＬＦローラ１０９の回転速度から給紙ローラ１０４の回転速度が導出できる。したがって、ＭＰＵ３０６は、給紙ローラ１０４を回転制御する際に、回転しているＬＦローラ１０９に設置されているエンコーダ３２１からの信号を用いて、給紙ローラ１０４の回転量や回転速度の情報を取得することができる。このようにＭＰＵ３０６は、ＬＦローラ１０９に設置されているエンコーダ３２１から、間接的に給紙ローラ１０４に関する情報を取得して、その給紙ローラ１０４の回転を制御する。
【００７０】
エンコーダ３２１のＬＦローラ１０９の回転量に関する情報（位置情報）は、加算器１３２において、目標位置生成部１３１からの目標位置に対してフィードバックされる。また、エンコーダ３２１の検出速度に関する情報（速度情報）は、加算器１３４において、微分回路１３３からの目標速度に対してフィードバックされる。目標位置は、例えば、ＬＦローラ１０９の回転量に対応する。
【００７１】
エンコーダ３２１からの速度情報により補正された目標速度に基づいて、ＰＩＤ演算部１３５およびＰＷＭ生成部１３６がＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成し、それがモータドライバ３１９に出力される。このＰＷＭ信号は、デューティ値（所定時間内のパルス信号のハイレベルとロウレベルの比（オンとオフの比））によって表すことができ、その値の範囲は０％から１００％である。デューティ値が大きいほど、モータに供給される電力は大きくなる。
【００７２】
次に、図１４のフローチャートを用いて、第１判別部３５１および第２判別部３５２を用いたＬＦモータの駆動制御について説明する。
【００７３】
まず、搬送エラーの検出タイミングを設定するための時刻カウンタＣｔを初期化し、その時点におけるエンコーダ３２１からの位置情報を位置情報Ｌｐとして記憶する（ステップＳ３１）。次に、所定時間（本例の場合は、１ｍｓｅｃ）待機する（ステップＳ３２）。本例において、この待機時間の１ｍｓｅｃは、ＬＦモータのフィードバック制御における割り込み周期であり、以下のステップＳ３３からＳ３５までの処理は、その割り込み周期内にて行う。勿論、他の実施形態として、フィードバック制御、第１判別部３５１、第２判別部３５２のそれぞれが独立した割り込み処理を行ってもよい。
【００７４】
待機時間（１ｍｓｅｃ）の経過後、フィードバック制御の割り込みが発生して、ＬＦモータのフィードバック制御が行われる（ステップＳ３３）。このフィードバック制御においては、前述した図１３の処理によってＬＦモータ３２０が制御される。次に、ＬＦモータ３２０に対する加速制御、定速制御、および減速制御の内、現在の制御が定速制御中であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。定速制御中であるときは、第１判別部３５１および第２判別部３５２による処理をするためにステップＳ３６に進み、定速制御中でないときは、ステップＳ３５に進む。
【００７５】
以下に、ステップＳ３４の処理の目的について説明する。
【００７６】
モータ制御には、加速、定速、および減速の制御があり、この内、加速および減速はモータが過渡的な状態である。加速および減速の状態においては、搬送エラーが発生していなくても一定時間に記録媒体が搬送される距離が短く、本例の第１判別部３５１および第２判別部３５２によって搬送エラーの判定が難しい。本例においては、このような加速および減速の状態を判定対象から除外することがステップＳ３４の処理の目的である。また、このような加速および減速の時間は短いため、それらの間において搬送エラーの検出を行わなくても実質的な弊害は少ない。勿論、第１判別部３５１および第２判別部３５２の論理処理を複雑化することにより、加速および減速の状態においても搬送エラーの判定は可能である。そのための処理は、公知の技術から容易に導き出すことができるため、その説明は省略する。
【００７７】
ステップＳ３４において、定速制御中ではないと判定された場合には、ＬＦモータ３２０の駆動終了の条件を満たした否かを判定し（ステップＳ３５）、その駆動を継続すべき場合はステップＳ３２に進み、その駆動を終了すべき場合は一連の駆動制御を終了する。駆動終了の条件とは、例えば、ＬＦモータ３２０の１回の駆動によって、改行のために求められる記録用紙Ｐの所定量の搬送が実行できた場合を意味する。
【００７８】
ステップＳ３４において、定速制御中と判定された場合には、割り込み内の処理の先頭にて、時刻カウンタＣｔをカウントアップする（ステップＳ３６）。カウントアップしたＣｔと、搬送エラーの検出周期の設定値Ｔａと、を比較し（ステップＳ３７）、まだ搬送エラーの検出タイミングになっていないとき、つまりＣｔ＜Ｔａのときには、ステップＳ３５に進む。設定値Ｔａは、短くなり過ぎると、突発的な外乱に対してエラー判定が過敏に反応して誤判定を招くおそれがあり、一方、長くなり過ぎると、搬送エラーの早期検出ができなくなる。そのため、設定値Ｔａは、装置の仕様などに合わせて最適に設定する。
【００７９】
ステップＳ３７において、搬送エラーの検出タイミングになっていると判定されたとき、つまりＣｔ≧Ｔａのときには、前回の検出タイミングから今回の検出タイミングまでの間におけるモータの駆動距離（駆動量）Ｄｘを取得する（ステップＳ３８）。具体的には、前回の搬送エラーの検出タイミングにおける位置情報Ｌｐと、今回の搬送エラーの検出タイミングにおけるエンコーダの位置情報と、の差を計算することにより、駆動距離Ｄｘが取得できる。次に、時刻カウンタＣｔを初期化し、また、今回の搬送エラーの検出タイミングにおけるエンコーダの位置情報を位置情報Ｌｐして記憶する（ステップＳ３９）。この処理は、先のステップＳ２１の処理と同じである。
【００８０】
次のステップＳ４０およびＳ４１を含む処理は、第１判別部３５１によるものである。
【００８１】
まず、駆動距離Ｄｘと、サービスエラー用判定基準の駆動距離（第２のしきい値）Ｄａと、を比較する（ステップＳ４０）。その判定基準の駆動距離Ｄａは、エンコーダの故障や、モータまたはモータドライバに不具合が発生している場合に、検出周期Ｔａ毎のモータの駆動距離として想定し得る最大値である。つまり、この駆動距離Ｄａは、エンコーダの故障などがあった場合に、検出周期Ｔａ毎において駆動可能なモータの最大の駆動量に対応する。したがって、検出周期Ｔａが経過したにも拘らず、駆動距離Ｄｘが判定基準の駆動距離Ｄａに満たない場合には、エンコーダが故障する等、何らかの不具合が発生していることになる。この場合には、サービスエラーとしての処理（ステップＳ４１）に進み、オペレータに対してサービスエラーの発生を通知する等の処理を行ってから、ＬＦモータの駆動制御を終了する。サービスエラーは、オペレータが要因を取り除くことができないエラーであり、サービス担当者の対応やアドバイスが必要となる。
【００８２】
ステップＳ４０においてサービスエラーが発生していないと判定された後のステップＳ４２およびＳ４３を含む処理は、第２判別部３５２によるものである。
【００８３】
まず、駆動距離Ｄｘと、オペレータエラー用判定基準の駆動距離（第１のしきい値）Ｄｂと、を比較する（ステップＳ４２）。その判定基準の駆動距離Ｄｂは、紙詰まりやユーザーが記録用紙を引っ張っている等、装置自体の故障ではない状況において、搬送エラーの検出周期Ｔａ毎のモータの駆動距離として想定し得る最大値である。つまり、この駆動距離Ｄｂは、紙詰まりなどがあった場合に、検出周期Ｔａ毎において駆動可能なモータの最大の駆動量に対応する。したがって、搬送エラーの検出周期Ｔａが経過したにも拘らず、駆動距離Ｄｘが判定基準の駆動距離Ｄｂに満たない場合には、紙詰まり等、装置自体の故障ではない状況下にある。この場合には、オペレータエラーとしての処理（ステップＳ４３）に進み、オペレータに対してオペレータエラーの発生を通知する等の処理を行ってから、ＬＦモータの駆動制御を終了する。オペレータエラーは、オペレータが紙詰まりの記録用紙を排除したり、記録用紙を無理やり引っ張っていた手を解放する等によって、エラー要因がクリアできて、装置の仕様が再度可能となる搬送エラーである。
【００８４】
サービスエラー用判定基準の駆動距離Ｄａと、オペレータエラー用判定基準の駆動距離Ｄｂと、は、Ｄａ＜Ｄｂの関係にある。
【００８５】
次に、このような図１４のＬＦモータの駆動制御について、図６、図７、および図８を用いて、より具体的に説明する。
【００８６】
図６のモータが正常に駆動された場合のモータ駆動プロファイルにおいて、サービスエラー用判定基準の駆動距離Ｄａと、オペレータエラー用判定基準の駆動距離Ｄｂと、は、前述したように、Ｄａ＜Ｄｂの関係に設定されている。図６の定速制御中においては、駆動距離Ｄｘ１、Ｄｘ２，Ｄｘ３は、いずれも判定基準の駆動距離Ｄａ，Ｄｂよりも充分に大きい。したがって、この図６のケースにおいては、図１４のステップＳ４０，Ｓ４２のいずれにおいても肯定判定（ＹＥＳ）され、サービスエラーおよびオペレータエラーは検出されず、ＬＦモータは正常に駆動される。
【００８７】
図７のように、定速制御中の時点Ｔ２−１において紙詰まりが生じた場合には、駆動距離Ｄｘ３が判定基準の駆動距離Ｄｂよりも小さくなる。このように駆動距離Ｄｘ３が駆動距離Ｄｂよりも小さくなったときに、図１４のステップＳ４０において肯定判定（ＹＥＳ）され、ステップＳ４２において否定判定（ＮＯ）されて、オペレータエラーのための処理（ステップＳ４３）へ進む。
【００８８】
図８のように、定速制御中の時点Ｔ２−２においてエンコーダの故障等、機構の不具合が発生した場合には、駆動距離Ｄｘ３が判定基準の駆動距離Ｄａよりも小さくなる。このように駆動距離Ｄｘ３が駆動距離Ｄａよりも小さくなったときに、図１４のステップＳ４０において否定判定（ＮＯ）されて、サービスエラーのための処理（ステップＳ４１）へ進む。
【００８９】
（第４の実施形態）
本実施形態においては、前述した第３の実施形態における図１４のＬＦモータの駆動制御の代わりに図１５の駆動制御を実施する。また、前述した第３の実施形態とは、図６、図７、および図８のモータ駆動プロファイルに示される情報の使用方法が異なる。その他の構成は、前述した第３の実施形態と同様である。図１５のＬＦモータの駆動制御において、前述した図１４と同様の処理については同一の符号を付している。
【００９０】
図１５の駆動制御において、まずは、所定時間（本例の場合は、１ｍｓｅｃ）待機する（ステップＳ３２）。本例において、この待機時間の１ｍｓｅｃは、ＬＦモータ３２０のフィードバック制御における割り込み周期であり、以下のステップＳ３３からＳ３５までの処理は、その割り込み周期内にて行う。勿論、他の実施形態として、フィードバック制御、第１判別部３５１、第２判別部３５２のそれぞれが独立した割り込み処理を行ってもよい。
【００９１】
待機時間（１ｍｓｅｃ）の経過後、フィードバック制御の割り込みが発生して、ＬＦモータのフィードバック制御が行われる（ステップＳ３３）。このフィードバック制御においては、前述した図１３の処理によってＬＦモータ３２０が制御される。次に、ＬＦモータに対する加速制御、定速制御、および減速制御の内、現在の制御が定速制御中であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。定速制御中であるときは、第１判別部３５１および第２判別部３５２による処理をするためにステップＳ５１に進み、定速制御中でないときは、ステップＳ３５に進む。
【００９２】
ステップＳ３４において、定速制御中ではないと判定された場合には、ＬＦモータの駆動終了の条件を満たした否かを判定し（ステップＳ３５）、その駆動を継続すべき場合はステップＳ３２に進み、その駆動を終了すべき場合は一連の駆動制御を終了する。駆動終了の条件とは、例えば、例えば、ＬＦモータ３２０の１回の駆動によって、改行のために求められる記録用紙Ｐの搬送が実行できた場合を意味する。
【００９３】
ステップＳ５１およびＳ４１を含む処理は、第１判別部３５１によるものである。
【００９４】
まずは、最新の検出速度Ｖｄ（図６，７，８参照）と、サービスエラー用判定基準の駆動速度（第２のしきい値）Ｖａと、を比較する（ステップＳ５１）。その判定基準の駆動速度Ｖａは、エンコーダの故障や、モータまたはモータドライバに不具合が発生している場合に、搬送エラーの検出周期Ｔａ毎のモータの駆動速度として想定し得る最大値である。つまり、この駆動速度Ｖａは、エンコーダの故障などがあった場合に、検出周期Ｔａ毎において駆動可能なモータの最大の駆動速度に対応する。したがって、搬送エラーの検出周期Ｔａが経過したにも拘らず、検出速度Ｖｄが判定基準の駆動速度Ｖａに満たない場合には、エンコーダが故障する等、何らかの不具合が発生していることになる。この場合には、サービスエラーとしての処理（ステップＳ４１）に進み、オペレータに対してサービスエラーの発生を通知する等の処理を行ってから、ＬＦモータの駆動制御を終了する。サービスエラーは、オペレータが要因を取り除くことができないエラーであり、サービス担当者の対応やアドバイスが必要となるエラーである。
【００９５】
ステップＳ５１においてサービスエラーが発生していないと判定された後のステップＳ５２およびＳ４３を含む処理は、第２判別部３５２によるものである。
【００９６】
まずは、最新の検出速度Ｖｄ（図６，７，８参照）と、オペレータエラー用判定基準の駆動速度（第１のしきい値）Ｖｂと、を比較する（ステップＳ２２）。その判定基準の駆動速度Ｖｂは、紙詰まりやユーザーが記録用紙を引っ張っている等、装置自体の故障ではない状況において、搬送エラーの検出周期Ｔａ毎のモータの駆動速度として想定し得る最大値である。つまり、この駆動速度Ｖｂは、紙詰まりなどがあった場合に、検出周期Ｔａ毎において駆動可能なモータの最大の駆動速度に対応する。したがって、搬送エラーの検出周期Ｔａが経過したにも拘らず、検出速度Ｄｄが判定基準の駆動速度Ｖｂに満たない場合には、紙詰まり等、装置自体の故障ではない状況下にある。この場合には、オペレータエラーとしての処理（ステップＳ４３）に進み、オペレータに対してオペレータエラーの発生を通知する等の処理を行ってから、ＬＦモータの駆動制御を終了する。オペレータエラーは、オペレータが紙詰まりの記録用紙を排除したり、記録用紙を無理やり引っ張っていた手を解放する等によって、エラー要因がクリアできて、装置の仕様が再度可能となる搬送エラーである。
【００９７】
サービスエラー用判定基準の駆動速度Ｖａと、オペレータエラー用判定基準の駆動速度Ｖｂとは、Ｖａ＜Ｖｂの関係にある。
【００９８】
次に、このような図１５のＬＦモータの駆動制御について、図６、図７、および図８を用いて、より具体的に説明する。
【００９９】
図６のモータが正常に駆動された場合のモータ駆動プロファイルにおいて、Ｖａがサービスエラー用判定基準の駆動速度であり、Ｖｂがオペレータエラー用判定基準の駆動速度であり、それらは、上述したようにＤａ＜Ｄｂの関係に設定されている。図６の定速制御中においては、検出速度Ｖｄが判定基準の駆動速度Ｖａ，Ｖｂを上回ることはない。したがって、この図６のケースにおいては、図１５のステップＳ５１，Ｓ５２のいずれにおいても肯定判定（ＹＥＳ）され、サービスエラーおよびオペレータエラーは検出されず、ＬＦモータは正常に駆動される。
【０１００】
図７のように、定速制御中の時点Ｔ２−１において紙詰まりが生じた場合には、検出速度Ｖｄが駆動速度Ｖｂよりも小さくなる。このように検出速度Ｖｄが駆動速度Ｖｂよりも小さくなったときに、図１５のステップＳ５１において肯定判定（ＹＥＳ）され、ステップＳ５２において否定判定（ＮＯ）されて、オペレータエラーのための処理（ステップＳ４３）へ進む。
【０１０１】
図８のように、定速制御中の時点Ｔ２−２においてエンコーダの故障等、機構の不具合が発生した場合には、検出速度Ｖｄが駆動速度Ｖａよりも小さくなる。このように検出速度Ｖｄが駆動速度Ｖａよりも小さくなったときに、図１５のステップＳ５１において否定判定（ＮＯ）されて、サービスエラーのための処理（ステップＳ４１）へ進む。
【０１０２】
（他の実施形態）
本発明は、シート状の種々の物体を搬送可能な搬送装置に対して広く適用することができ、画像読取り装置における原稿の搬送装置、および画像記録装置における記録媒体の搬送装置の他、種々の装置に対して組み込むことができる。また、本発明は、上述したシリアルスキャンタイプのインクジェット記録装置のみならず、例えば、フルラインタイプの種々の記録方式の画像記録装置に対しても広く適用することができる。
【０１０３】
また、上述した実施形態においては、シートの搬送時に生じる搬送エラーを判別するために、２つの異なるしきい値を用いた。しかし、３つ以上の異なるしきい値と、搬送機構の単位時間当たりの駆動量の目標値と、の比較結果に基づいて、搬送エラーをより多段階的に判別することができる。また、このような異なる複数のしきい値は、搬送機構の単位時間当たりの駆動量の目標値に対しての差が異なるものであればよい。それらの差は、上述した実施形態のように、目標値に対してマイナス方向の差のみに限定されず、プラス方向の差であってもよい。例えば、目標値に対してプラスおよびマイナスの２つのしきい値であって、それらと目標値との間の差の絶対値が同じであるしきい値も、「異なるしきい値」として用いることもできる。目標値に対してプラスのしきい値を用いることにより、搬送速度が増大する場合の搬送エラーも検出することができる。また、目標値は、搬送機構の制御状態に応じて複数設定することができる。例えば、低速、中速、および高速の定速制御のそれぞれに対応するように、目標値を設定することができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１０９  ＬＦローラ（搬送ローラ）
３０２  主制御ＩＣ
３１４  ＡＤＦモータ
３１５，３２１  エンコーダ
３２０  ＬＦモータ
３５１  第１判別部
３５２  第２判別部
４０９  ＡＤＦローラ（搬送ローラ）
Ｓ  原稿（シート）
Ｐ  記録媒体（シート）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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