(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
非優先道路を走行する自車両が当該非優先道路と優先道路とが交差する交差点に進入する際の自車両の運転を支援する車両運転支援装置であって、
路車間通信機能及び車車間通信機能の少なくとも一方の通信機能を有する通信手段と、
前記通信手段によって交差点付近のエリア内を移動する移動体の情報を取得し、当該エリアを前記交差点付近の優先道路上に設定した車道エリアと、優先道路に隣接する歩道のうち非優先道路側の歩道上に設定した歩道エリアの２つに分割した検出エリア毎に、自車両に接近する方向に移動する接近移動体を検出する移動体検出手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出した自車両の現在位置の前方に前記２つの検出エリアが存在するとき、歩道エリアの優先順位を車道エリアの優先順位よりも高く設定する優先順位設定手段と、
前記移動体検出手段で接近移動体を検出した検出エリアのうち、前記優先順位設定手段で最も優先順位を高く設定した検出エリアを注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の接近移動体に関する情報を提示する情報提示手段と、を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
自車両に搭載した方向指示器の作動状態に基づいて、自車両の交差点への進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記通信手段によって優先道路の道路構造を取得する道路構造取得手段とを備え、
前記情報提示手段は、
前記注意対象エリアが車道エリアであるとき、前記進行方向検出手段で検出した自車両の交差点への進行方向、及び前記道路構造取得手段で取得した優先道路の道路構造の少なくとも１つに基づいて、車道エリア内に存在する接近移動体のうち、情報を提示する注意対象移動体を特定する注意対象移動体特定手段を有し、
前記注意対象移動体特定手段で特定した注意対象移動体に関する情報を提示することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記注意対象移動体特定手段は、
前記進行方向検出手段で検出した自車両の交差点への進行方向が左折方向であるとき、交差点中心よりも右側の車道エリア内に存在する接近移動体を注意対象移動体として特定することを特徴とする請求項２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記注意対象移動体特定手段は、
前記進行方向検出手段で検出した自車両の交差点での進行方向が右折及び直進の何れか一方であるとき、車道エリア全域に存在する接近移動体を注意対象移動体として特定することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記道路構造取得手段は、前記道路構造として優先道路の車線数を取得し、
前記注意対象移動体特定手段は、
前記道路構造取得手段で取得した車線数から、優先道路が車線の区別が無い単一車線道路であると判定したとき、車道エリア全域に存在する接近移動体を注意対象移動体として特定することを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記道路構造取得手段は、前記道路構造として、自車両が非優先道路から左折したときの優先道路における合流車線と、非優先道路における自車両走行車線との交差角度を取得し、
前記注意対象移動体特定手段は、
前記道路構造取得手段で取得した交差角度が９０度よりも小さい角度閾値以下であるとき、車道エリア全域に存在する接近移動体を注意対象移動体として特定することを特徴とする請求項２〜５の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記通信手段によって自車両前方の交差点の一時停止規制に係る情報を取得する一時停止規制情報取得手段と、
交差点手前において、前記一時停止規制情報取得手段で取得した一時停止規制に係る情報を提示する一時停止規制情報提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段で検出した自車両の車速と、前記現在位置検出手段で検出した自車両の現在位置とに基づいて、自車両が交差点手前の一時停止線付近で停止又は極低速状態となったことを検出する一時停止検出手段と、を備え、
前記情報提示手段は、
前記一時停止検出手段で自車両が交差点手前の一時停止線付近で停止又は極低速状態となったことを検出していることを条件に、前記接近移動体に関する情報提示を許可することを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項９】
前記情報提示手段は、情報提示を行ってから次の情報提示を行うまでの間にインターバルを設けることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項１０】
非優先道路を走行する自車両が当該非優先道路と優先道路とが交差する交差点に進入する際の自車両の運転を支援する車両運転支援方法であって、
路車間通信機能及び車車間通信機能の少なくとも一方の通信機能を有する通信機能によって、交差点付近のエリア内を移動する移動体の情報を取得するステップと、
前記交差点付近のエリアを前記交差点付近の優先道路上に設定した車道エリアと、優先道路に隣接する歩道のうち非優先道路側の歩道上に設定した歩道エリアの２つに分割した検出エリア毎に、自車両に接近する方向に移動する接近移動体を検出するステップと、
自車両の現在位置を検出するステップと、
自車両の現在位置の前方に前記２つの検出エリアが存在するとき、歩道エリアの優先順位を車道エリアの優先順位よりも高くを設定するステップと、
前記接近移動体を検出した検出エリアのうち、最も優先順位を高く設定した検出エリアを注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の接近移動体に関する情報を提示するステップと、を備えることを特徴とする車両運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における自車両の運転を支援するための情報提供を行う車両運転支援装置及び車両運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中に自車両前方の注意対象の存在を報知するものとして、例えば特許文献１に記載の技術がある。
この技術では、自車両前方に複数の注意対象が存在する場合に、自車両が各注意対象に到達するのに要する到達時間を算出し、算出した到達時間に基づいて、自車両が各注意対象を通過する時間間隔を予測する。そして、これらの予測した時間間隔のうちの少なくとも１つが所定時間より短いときに、自車両の前方の路面に減速を指示する画像を投影する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１７４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術にあっては、各注意対象の通過時間間隔のうちの少なくとも１つが所定時間よりも短いか否かに応じて減速指示情報を提示するだけであり、複数の注意対象のうち特定の注意対象に関する情報を提示するものではない。すなわち、自車両の運転者が注意を払うべき注意対象の情報を適切に提供することはできない。
そこで、本発明は、複数の注意対象から情報提供の対象とする注意対象を特定し、適切に自車両の運転を支援することができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、交差点付近のエリアを交差点付近の優先道路上に設定した車道エリアと、優先道路に隣接する歩道のうち非優先道路側の歩道上に設定した歩道エリアの２つの検出エリアに分割し、検出エリア毎に自車両に接近する方向に移動する接近移動体を検出する。このとき、自車両の現在位置の前方に前記２つの検出エリアが存在するとき、歩道エリアの優先順位を車道エリアの優先順位よりも高く設定する。そして、自車両に接近する移動体を検出した検出エリアのうち、最も優先順位を高く設定した検出エリアを注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の移動体に関する情報を提示する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両の前方に複数の注意対象が存在する場合に、情報提供の対象とする注意対象を特定し、特定した注意対象に関する情報を提供することができる。したがって、交差点進入時における安全性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態に係る車両運転支援装置が適用されるシステムの構成を示す図である。
【図２】車両運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】処理部で実行する運転支援処理手順を示すフローチャートである。
【図４】自車両の位置と交差点中心位置との関係を示す図である。
【図５】一時停止規制情報提供の動作を説明する図である。
【図６】歩行者情報提供の動作を説明する図である。
【図７】接近車両情報提供の動作を説明する図である。
【図８】単一車線の場合の接近車両情報提供の動作を説明する図である。
【図９】交差角度が鋭角の場合の接近車両情報提供の動作を説明する図である。
【図１０】右折の場合の接近車両情報提供の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（第１の実施の形態）
（構成）
図１は、本実施形態に係る車両運転支援装置が適用されるシステムの構成を示す図である。
図中、符号１は路側インフラ設備である。路側インフラ設備１は、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差点（以下、単に交差点と称す）付近に設置した画像センサ２，３とＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）送信機４とを備える。
【０００９】
画像センサ２は、優先道路Ｌａにおいて、交差点を含む一定の検出エリア２ａを走行する車両Ｃａを撮像する。また、画像センサ３は、歩道Ｌｃにおいて、交差点を含む一定の検出エリア３ａを移動する歩行者ＰＤや自転車ＢＣを撮像する。歩道Ｌｃは、優先道路Ｌａ手前（非優先道路Ｌｂ側）に隣接する路肩と、優先道路Ｌａ手前の横断歩道と、その横断歩道の両端に続く歩道とを含む。画像センサ２，３は、撮像した画像をＤＳＲＣ制御装置５に出力する。
【００１０】
歩道Ｌｃの検出エリア３ａは、優先道路Ｌａの検出エリア２ａよりも狭く設定する。検出エリア２ａ及び３ａの長さは、それぞれ例えばＶ０×（Ｔａ＋Ｔｂ＋Ｔｃ＋Ｔｄ）を下限とする。ここで、Ｔａは路側装置の処理時間、Ｔｂは車載側装置の処理時間、Ｔｃは情報提示を受けてから運転者が反応するまでの反応時間、Ｔｄは車両ＭＣが非優先道路Ｌｂから優先道路Ｌａに余裕を持って合流するための余裕時間である。但し、余裕時間Ｔｄ＝０でもよい。
【００１１】
また、Ｖ０は、優先道路Ｌａの検出エリア２ａの長さを設定する場合は、優先道路Ｌａの実勢速度、歩道Ｌｃの検出エリア３ａの長さを設定する場合は、自転車ＢＣの移動速度の上限（例えば３０ｋｍ／ｈ）とする。
このように、交差点付近のエリアを、交差点付近の優先道路Ｌａ上に設定した車道エリア（検出エリア２ａ）と、優先道路Ｌａ手前に隣接する歩道Ｌｃ上に設定した歩道エリア（検出エリア３ａ）の２つに分割する。そして、検出エリア毎に画像センサを設置し、各検出エリア内を移動する移動体を検出する。
【００１２】
ＤＳＲＣ制御装置５は、画像センサ２及び３から入力した撮像画像を解析する。そして、ＤＳＲＣ制御装置５は、これらの解析結果から車両ＭＣに対して送信する交通情報を生成する。ここで、交通情報は、上記移動体の情報を含む。移動体の情報としては、優先道路Ｌａを走行する車両Ｃａの有無、車両Ｃａの情報（交差点中心からの距離、進行方向、走行速度など）、歩道Ｌｃに存在する歩行者ＰＤ・自転車ＢＣの有無、歩行者ＰＤ・自転車ＢＣの情報（交差点中心からの距離、進行方向など）がある。ＤＳＲＣ制御装置５は、生成した交通情報をＤＳＲＣ送信機４に出力する。
ＤＳＲＣ送信機４は、ＤＳＲＣ制御装置５から入力した交通情報を、非優先道路Ｌｂの交差点手前に設定したＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内を走行する車両ＭＣに対して、電波によって配信する。
【００１３】
さらに、路側インフラ設備１は、光ビーコン通信機６を備える。光ビーコン通信機６は、ＤＳＲＣ送信機４に向かって走行する車両ＭＣの道路（非優先道路Ｌｂ）上に、ＤＳＲＣ送信機４の設置位置から所定距離だけ車両ＭＣの進行方向手前に離間した位置に設置する。この光ビーコン通信機６は、ビーコン制御装置７に登録した道路情報を、車両ＭＣのアップリンク要求に応じたダウンリンク情報として送信する。
ここで、道路情報は、道路構造（優先道路Ｌｂの幅員、優先道路Ｌａの車線数、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度）、位置情報（光ビーコン通信機６から交差点中心位置までの距離、光ビーコン通信機６から交差点手前の一時停止線までの距離）などを含む。
【００１４】
光波は直進性が強いため、光ビーコンを用いることにより、約３．５ｍ四方の通信エリアを形成してスポット通信を行うことができる。つまり、光ビーコンの通信エリアでは、位置精度３．５ｍ以下という正確な精度で車両ＭＣに位置情報を伝達することができる。
車両ＭＣは、車両運転支援装置１０を備える。車両運転支援装置１０は、路側インフラ設備１から受信した交通情報及び道路情報に基づいて、非優先道路Ｌｂを走行する車両ＭＣの乗員に対して、必要に応じて車両ＭＣの注意対象に関する情報提供を行う。
【００１５】
本実施形態では、車両運転支援装置１０は、情報提供を行う処理として、一時停止規制情報提供処理と、非優先道路車両合流支援処理とを実施する。ここで、一時停止規制情報提供処理は、非優先道路Ｌｂに設けた一時停止線の所定距離手前の地点で、一時停止規制の情報を提示する処理である。
また、非優先道路車両合流支援処理は、上記一時停止線で一時停止した車両ＭＣのみを対象に、当該車両ＭＣの乗員に対して、必要に応じて優先道路Ｌａを走行する車両Ｃａや歩道Ｌｃを移動する歩行者ＰＤ・自転車ＢＣに関する情報を提示する処理である。
【００１６】
以下、車両運転支援装置１０の具体的構成について説明する。
図２は、車両運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
この車両運転支援装置１０は、ＤＳＲＣ車載器１１と、ビーコンアンテナ１２と、カーナビゲーションシステム１３とを備える。
ＤＳＲＣ車載器１１は、ＤＳＲＣアンテナ１１ａを介して路側のＤＳＲＣ送信機４と電波による無線通信を行う。すなわち、ＤＳＲＣ車載器１１は、ＤＳＲＣアンテナ１１ａを介して路側のＤＳＲＣ送信機４が送信する交通情報を受信する。ＤＳＲＣ車載器１１は、受信した交通情報をカーナビゲーションシステム１３に出力する。
【００１７】
ビーコンアンテナ１２は、路側の光ビーコン通信機６と光波による無線通信を行う。すなわち、ビーコンアンテナ１２は、光ビーコン通信機６が送信する道路情報を受信する。ビーコンアンテナ１２は、受信した道路情報をカーナビゲーションシステム１３に出力する。
カーナビゲーションシステム１３は、ナビゲーションＥＣＵ２１と、ディスプレイ２２と、スピーカ２３とを備える。
【００１８】
ナビゲーションＥＣＵ２１は、制御プログラムに従って動作するマイクロコンピュータを中心として構成した電子制御ユニットである。ナビゲーションＥＣＵ２１は、各種情報に基づいて上述した情報提供を行う。
ナビゲーションＥＣＵ２１は、ＤＳＲＣ通信部２４と、光通信部２５と、ＣＡＮ通信部２６と、処理部２７と、ＨＭＩ制御部２８とを備える。
【００１９】
ＤＳＲＣ通信部２４は、ＤＳＲＣ車載器１１が受信したＤＳＲＣ送信機４からの交通情報を入力し、処理部２７に出力する。
光通信部２５は、ビーコンアンテナ１２が受信した光ビーコン通信機６からの道路情報を入力し、処理部２７に出力する。
ＣＡＮ通信部２６は、ＣＡＮで通信される自車両の車速情報、ウィンカー情報（方向指示器の作動状態）、アクセル開度情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの自車両ＭＣの走行状態を入力し、処理部２７に出力する。
【００２０】
処理部２７は、ＤＳＲＣ通信部２４や光通信部２５、ＣＡＮ通信部２６から情報を収集する。処理部２７は、これらの収集した情報に基づいて後述する運転支援処理を実行し、上述した情報提供の必要性を判断する。そして、処理部２７は、情報提供の必要性の有無をＨＭＩ制御部２８へ伝達する。
ＨＭＩ制御部２８は、処理部２７で情報提供の必要性ありと判断した場合に、予め用意してある画像情報をディスプレイ２２に出力すると共に、予め用意してある音声情報をスピーカ２３に出力する。
【００２１】
処理部２７が一時停止規制に関する情報提供が必要であると判断している場合には、ディスプレイ２２は、前方に一時停止線が存在することを、文字や図形などにより表示する。また、スピーカ２３は、これをガイド音声或いは警告音として出力する。
また、処理部２７が車両Ｃａに関する情報提供が必要であると判断している場合には、ディスプレイ２２は、優先道路Ｌａの車両Ｃａが交差点に接近していることを、文字や図形などにより表示する。また、スピーカ２３は、これをガイド音声或いは警告音として出力する。
【００２２】
同様に、処理部２７が歩行者ＰＤ・自転車ＢＣに関する情報提供が必要であると判断している場合には、ディスプレイ２２は、歩道Ｌｃの歩行者ＰＤ・自転車ＢＣが接近し、非優先道路Ｌｂを横断しようとしていることを、文字や図形などにより表示する。また、スピーカ２３は、これをガイド音声或いは警告音として出力する。
【００２３】
図３は、処理部２７で実行する運転支援処理手順を示すフローチャートである。
この運転支援処理は、交差点手前で自車両ＭＣが光ビーコン通信機６の通信エリア内に到達したときに実行開始する。先ずステップＳ１で、処理部２７は、光ビーコン通信機６から道路情報を受信し、ステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、処理部２７は、前記ステップＳ１で取得した道路情報から優先道路Ｌａの道路構造を認識する。すなわち、光ビーコン通信機６が送信した道路構造の情報から、優先道路Ｌａの車線数や優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度を認識する。
【００２４】
さらに、このステップＳ２では、処理部２７は、光ビーコン通信機６が送信した位置情報をもとに、光ビーコン通信機６の設置位置から次の交差点の中心位置までの距離Ｌ［ｍ］を認識する。
なお、自車両ＭＣが光ビーコン通信機６から道路情報を受信した時点での自車両ＭＣの位置は、理論上、光ビーコン通信機６の設置位置の真下地点である。したがって、この時点での自車両ＭＣの現在位置から交差点中心位置Ｐまでの距離は、上記距離Ｌと等しいとみなす。
【００２５】
次にステップＳ３では、処理部２７は、光ビーコン通信機６の設置位置を通過してからの自車両の走行距離Ｌｐ［ｍ］を算出する。ここでは、光ビーコン通信機６からのダウンリンク情報を受信してからの経過時間ｔ［ｓ］と、ＣＡＮ経由で取得した車速情報（自車両ＭＣの現在車速Ｖnow）とに基づいて、光ビーコン通信機６の設置位置を通過してからの累積距離を算出する。そして、これを光ビーコン通信機６の設置位置を通過してからの自車両の走行距離Ｌｐとする。これにより、処理部２７は、自車両ＭＣの現在の走行位置を認識することができる。
【００２６】
次にステップＳ４では、処理部２７は、自車両ＭＣの現在位置から交差点中心位置までの残距離Ｌｒを算出する。図４に示すように、交差点中心位置Ｐまでの残距離Ｌｒは、光ビーコン通信機６の設置位置と交差点中心位置Ｐとの間の距離Ｌから、光ビーコン通信機６の設置位置と自車両ＭＣの現在位置との間の距離Ｌｐを減算した距離に等しい（Ｌｒ＝Ｌ−Ｌｐ）。
したがって、このステップＳ４では、処理部２７は、前記ステップＳ２で認識した光ビーコン通信機６の設置位置と交差点中心位置Ｐとの間の距離Ｌから、前記ステップＳ３で算出した走行距離Ｌｐを減算して、残距離Ｌｒを算出する。
【００２７】
次にステップＳ５では、処理部２７は、前記ステップＳ４で算出した残距離Ｌｒが“０”よりも大きいか否かを判定する。そして、Ｌｒ≦０である場合には、自車両ＭＣが交差点中心位置Ｐを通過していると判断し、ステップＳ６に移行する。そして、ステップＳ６で、処理部２７は、自車両ＭＣが一時停止線付近で一時停止したか否かを示す一時停止ｆｌｇを、初期状態の“０”に設定してから運転支援処理を終了する。
【００２８】
一方、前記ステップＳ５で、Ｌｒ＞０であると判定した場合には、ステップＳ７に移行する。
ステップＳ７では、処理部２７は、一時停止規制情報提示処理を行う。先ず、光ビーコン通信機６が送信した位置情報をもとに、光ビーコン通信機６の設置位置から前方の一時停止線までの距離を認識する。次に処理部２７は、光ビーコン通信機６の設置位置と一時停止線との間の距離から、前記ステップＳ３で算出した走行距離Ｌｐを減算し、自車両ＭＣの現在位置から一時停止線までの距離を算出する。
【００２９】
そして、自車両ＭＣの現在位置から一時停止線までの距離が、予め設定した所定距離Ｌ１（例えば１００［ｍ］）以下となっているか否かを判定し、自車両ＭＣの現在位置から一時停止線までの距離が所定距離Ｌ１以下になったと判断した場合に、一時停止規制に係る情報を提示する。
すなわち、処理部２７は、一時停止規制の情報提供の必要性があることをＨＭＩ制御部２８へ伝達する。これにより、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて、自車両前方の交差点が、車両の一時停止が義務づけられている交差点である旨の情報を提示し、乗員に対して一時停止に関する注意を促す。
【００３０】
次にステップＳ８で、処理部２７は、ＤＳＲＣ送信機４が送信する交通情報の受信有無を確認し、自車両がＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内に入ったか否かを判定する。このとき、データの受信がなければ、自車両がＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内に入っていないと判断し、前記ステップＳ３に移行する。一方、データの受信がある場合には、自車両がＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内に入ったと判断し、ステップＳ９に移行する。
【００３１】
ステップＳ９では、処理部２７は、ＤＳＲＣ送信機４からの交通情報（優先道路車両Ｃａや歩行者ＰＤ・自転車ＢＣの情報）を受信し、ステップＳ１０に移行する。
ステップＳ１０では、処理部２７は、自車両ＭＣの現在位置が一時停止線付近であるか否かを判定する。ここでは、前記ステップＳ７の一時停止規制情報提示の際に算出した自車両ＭＣの現在位置と一時停止線との間の距離が、０付近（例えば±１［ｍ］の範囲内）であるか否かを判定する。そして、自車両ＭＣが一時停止線付近にいると判断した場合にはステップＳ１１に移行し、一時停止線付近ではないと判断した場合には後述するステップＳ１３に移行する。
【００３２】
ステップＳ１１では、処理部２７は、自車両ＭＣが停止又は極低速状態であるか否かを判定する。ここでは、ＣＡＮ経由で取得した車速情報をもとに自車両ＭＣの現在車速Ｖnowを確認し、現在車速Ｖnowが所定車速Ｖ１（例えば５［ｋｍ／ｈ］）以下であるか否かを判定する。そして、Ｖnow≦Ｖ１であると判断した場合にはステップＳ１２に移行し、Ｖnow＞Ｖ１であると判断した場合には後述するステップＳ１３に移行する。
【００３３】
ステップＳ１２では、処理部２７は、一時停止ｆｌｇを、自車両ＭＣが一時停止線付近で一時停止したことを示す“１”に設定してステップＳ１３に移行する。
ステップＳ１３では、処理部２７は、一時停止ｆｌｇが“１”であるか否かを判定する。そして、一時停止ｆｌｇ≠１である場合には前記ステップＳ３に移行し、一時停止ｆｌｇ＝１である場合には、非優先道路車両合流支援処理を行うものと判断してステップＳ１４に移行する。
【００３４】
ステップＳ１４では、処理部２７は、自車両ＭＣの現在位置が交差点手前の横断歩道よりも手前側であるか否かを判定する。そして、自車両ＭＣが横断歩道手前にいると判断した場合にはステップＳ１５に移行し、横断歩道上または横断歩道を越えていると判断した場合には後述するステップＳ２０に移行する。
ステップＳ１５では、処理部２７は、歩道に情報提示すべき注意対象移動体（以下、単に注意対象ともいう）が存在するか、即ち自車両ＭＣに接近する方向に移動する歩行者ＰＤや自転車ＢＣが歩道Ｌｃの検出エリア３ａ内に存在するか否かを判定する。そして、歩道Ｌｃに注意対象が存在すると判断した場合にはステップＳ１６に移行し、歩道Ｌｃに注意対象が存在しないと判断した場合には後述するステップＳ２０に移行する。
【００３５】
ステップＳ１６では、処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとに、ブレーキがＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、ブレーキがＯＮしている場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。一方、ブレーキがＯＦＦしている場合にはステップＳ１７に移行する。
ステップＳ１７では、処理部２７は、前回の情報提供から所定時間Ｔ１（例えば１５秒）が経過しているか否かを判定し、所定時間Ｔ１が経過していない場合には前記ステップＳ３に移行する。すなわち、インターバルを設け、頻繁に情報提供を行わないようにする。一方、このステップＳ１７で、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過していると判断した場合には、ステップＳ１８に移行する。
【００３６】
ステップＳ１８では、処理部２７は、歩道Ｌｃの歩行者ＰＤや自転車ＢＣに関する情報提供の必要性があることをＨＭＩ制御部２８へ伝達する。これにより、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて歩行者ＰＤや自転車ＢＣの接近情報を提示し、乗員に対して歩行者ＰＤや自転車ＢＣに関する注意喚起を行う。
次に処理部２７は、ステップＳ１９に移行して、ＨＭＩインターバルカウンタをリセットし、運転支援処理を終了する。
【００３７】
ステップＳ２０では、処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したウィンカー情報をもとに、左ウィンカーがＯＮになっているか否かを判定する。そして、左ウィンカーがＯＮになっている場合には、交差点左折意思があるとしてステップＳ２１に移行する。一方、左ウィンカーがＯＦＦになっている場合には、交差点右折意思、或いは交差点直進意思があるとして後述するステップＳ２７に移行する。
【００３８】
ステップＳ２１では、処理部２７は、ステップＳ２で認識した優先道路Ｌａの車線数から、優先道路Ｌａが車線の区別が無い単一車線の道路であるか否かを判定する。そして、片側一車線以上であると判断した場合にはステップＳ２２に移行し、単一車線であると判断した場合には後述するステップＳ２７に移行する。
ステップＳ２２では、処理部２７は、ステップＳ２で認識した優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度から、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとが鋭角に交わっているか否かを判定する。
【００３９】
ここで、本実施形態では、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとが直角に交わる場合を交差角度＝０度とする。また、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとのなす角が鈍角である場合（左折側の優先道路Ｌａが左前方にある場合）、交差角度を正値とする。逆に、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとのなす角が鋭角である場合（左折側の優先道路Ｌａが左後方にある場合）、交差角度を負値とする。
【００４０】
このステップＳ２２では、交差角度が負の所定角度（例えば−１５度）以下であるか否かを判定し、−１５度以下である場合に、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとが鋭角に交わっていると判断する。そして、交差角度が鋭角であると判断した場合には後述するステップＳ２７に移行し、交差角度が直角又は鈍角であると判断した場合にはステップＳ２３に移行する。
【００４１】
ステップＳ２３では、処理部２７は、交差点中心よりも右側の優先道路Ｌａに情報提示すべき注意対象移動体が存在するかを判定する。ここでは、優先道路Ｌａ右側の検出エリア２ａ内を移動する車両Ｃａのうち、自車両ＭＣに接近する方向に移動しており、且つ交差点中心位置Ｐへの到達時間ＴＴＣが所定時間以下である車両Ｃａを、注意対象移動体として判定する。そして、優先道路Ｌａに注意対象が存在すると判断した場合にはステップＳ２４に移行し、優先道路Ｌａに注意対象が存在しないと判断した場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。
【００４２】
ステップＳ２４では、処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとに、ブレーキがＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、ブレーキがＯＮしている場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。一方、ブレーキがＯＦＦしている場合にはステップＳ２５に移行する。
ステップＳ２５では、処理部２７は、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過しているか否かを判定し、所定時間Ｔ１が経過していない場合には前記ステップＳ３に移行する。一方、このステップＳ２５で、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過していると判断した場合には、ステップＳ２６に移行する。
【００４３】
ステップＳ２６では、処理部２７は、優先道路Ｌａの車両Ｃａに関する情報提供の必要性があることをＨＭＩ制御部２８へ伝達し、前記ステップＳ１９に移行する。これにより、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて優先道路Ｌａ右側の車両Ｃａの接近情報を提示し、乗員に対して右から接近する車両Ｃａに関する注意喚起を行う。
【００４４】
また、ステップＳ２７では、処理部２７は、優先道路Ｌａに情報提示すべき注意対象移動体が存在するか、即ち自車両ＭＣに接近する方向に移動しており、且つ交差点中心位置Ｐへの到達時間ＴＴＣが所定時間以下である車両Ｃａが優先道路Ｌａの検出エリア２ａ内に存在するか否かを判定する。そして、優先道路Ｌａに注意対象が存在すると判断した場合にはステップＳ２８に移行し、優先道路Ｌａに注意対象が存在しないと判断した場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。
【００４５】
ステップＳ２８では、処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとに、ブレーキがＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、ブレーキがＯＮしている場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。一方、ブレーキがＯＦＦしている場合にはステップＳ２９に移行する。
ステップＳ２９では、処理部２７は、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過しているか否かを判定し、所定時間Ｔ１が経過していない場合には前記ステップＳ３に移行する。一方、このステップＳ２９で、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過していると判断した場合には、ステップＳ３０に移行する。
【００４６】
ステップＳ３０では、処理部２７は、優先道路Ｌａの車両Ｃａに関する情報提供の必要性があることをＨＭＩ制御部２８へ伝達し、前記ステップＳ１９に移行する。これにより、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて優先道路Ｌａの車両Ｃａの接近情報を提示し、乗員に対して左右から接近する車両Ｃａに関する注意喚起を行う。
【００４７】
（動作）
次に、第１の実施形態の動作について説明する。
本車両運転支援装置１０は、自車両ＭＣが交差点手前で光ビーコン通信機６からの道路情報及びＤＳＲＣ送信機４からの交通情報を受信すると、カーナビゲーションシステム１３の処理部２７にて、自車両ＭＣの乗員に対する情報提供の必要性を判断する。そして、情報提供が必要であると判断した場合に、カーナビゲーションシステム１３のディスプレイ２２やスピーカ２３を用いた情報提供を行う。
【００４８】
車両運転支援装置１０は、非優先道路Ｌｂを走行している自車両ＭＣが停止線で一時停止した後、横断歩道を横切り、交差点に進入して優先道路Ｌａに合流し終えるまでの間、自車両ＭＣの運転を支援する。すなわち、自車両ＭＣの運転者から見えにくい位置から接近する優先道路側車両をはじめ、優先道路手前の歩道や路肩の歩行者や自転車等、交差点進入時に注意すべき接近移動体に運転者が気づいていないと判断した場合に、これらの情報を提示する。
自車両ＭＣの前方に複数の接近移動体が存在する場合は、自車両ＭＣの現在位置、自車両ＭＣの進行方向（左折／右折／直進）及び優先道路Ｌａの道路構造（車線数、交差角度）に基づいて、情報提供する接近移動体を特定する。そして、特定した接近移動体を注意対象移動体として情報提供する。
【００４９】
以下、具体的な例を挙げながら詳細に説明する。
非優先道路Ｌｂを走行している自車両ＭＣが、非優先道路Ｌｂと優先道路Ｌａとの交差点手前で光ビーコン通信機６の通信エリア内に到達すると、車両運転支援装置１０は光ビーコン通信機６から道路情報を受信する（図３のステップＳ１）。このとき、車両運転支援装置１０は、図４に示す光ビーコン通信機６の設置位置から交差点中心位置Ｐまでの距離Ｌを認識する。また、車両運転支援装置１０は、優先道路Ｌａの車線数および交差角度を認識する（ステップＳ２）。ここでは、図５に示すように、優先道路Ｌａは片側二車線の道路とし、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度は９０度とする。
【００５０】
自車両ＭＣが光ビーコン通信機６の通信エリア内に到達した時点では、図４に示す光ビーコン通信機６の設置位置からの走行距離Ｌｐは“０”である。そのため、この時点での自車両ＭＣの現在位置から交差点中心位置Ｐまでの残距離Ｌｒは、距離Ｌと等しい。
そして、その後は所定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ毎）に、ＣＡＮ経由で現在車速Ｖnowを用いて光ビーコン通信機６の設置位置からの走行距離Ｌｐを算出し（ステップＳ３）、自車両ＭＣの現在の走行位置を認識する。また、算出した走行距離Ｌｐを距離Ｌから減算し、交差点中心位置Ｐまでの残距離Ｌｒを算出する（ステップＳ４）。残距離Ｌｒは、自車両ＭＣが交差点中心位置Ｐの手前を走行している間、Ｌｒ＞０となる。
【００５１】
このように、自車両ＭＣが光ビーコン通信機６の通信エリア内に到達した後は、所定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ毎）に自車両ＭＣの現在位置を更新する。光ビーコン通信機６から取得した距離Ｌと、ＣＡＮ経由で取得した現在車速Ｖnowから算出した走行距離Ｌｐを用いるので、自車両ＭＣの現在位置を正確に認識することができる。
そして、自車両ＭＣの現在位置が、一時停止線の所定距離Ｌ１（例えば１００ｍ）手前となると、車両運転支援装置１０は、カーナビゲーションシステム１３のディスプレイ２２やスピーカ２３を用いて、一時停止規制に係る情報を提示する（ステップＳ７）。これにより、運転者は前方に一時停止線があることを認識することができる。このように、一時停止規制の見落とし防止を図ることができる。
【００５２】
その後、自車両ＭＣがＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内に到達すると（ステップＳ８でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０はＤＳＲＣ送信機４から交通情報を受信する（ステップＳ９）。このとき、車両運転支援装置１０は、画像センサ２の検出エリア２ａ内の車両Ｃａの有無、車両Ｃａが存在する場合にはその位置や移動方向等を認識する。また同時に、車両運転支援装置１０は、画像センサ３の検出エリア３ａ内の歩行者ＰＤや自転車ＢＣの有無、歩行者ＰＤや自転車ＢＣが存在する場合にはその位置や移動方向等を認識する。
【００５３】
そして、一時停止規制の情報提供を受けて自車両ＭＣが一時停止線付近で停止すると（ステップＳ１０でＹｅｓ、ステップＳ１１でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０は、その時点から自車両ＭＣが優先道路Ｌａに合流し終えるまでの間、自車両ＭＣに対して非優先道路車両合流支援処理を実施する。
非優先道路車両合流支援処理では、車両運転支援装置１０は、自車両ＭＣが交差点に進入する際の注意対象に関する情報を提示する。ここで、情報提示する注意対象は、各検出エリア２ａ，３ａ内で自車両ＭＣに接近する方向に移動する接近移動体の中から特定する。すなわち、情報提示する注意対象は、優先道路Ｌａの検出エリア２ａ内に存在し交差点に接近中の車両Ｃａと、歩道Ｌｃの検出エリア３ａ内に存在し交差点に接近中の歩行者ＰＤ・自転車ＢＣとの中から特定する。
【００５４】
図６に示すように、自車両ＭＣが横断歩道の手前にいる場合、自車両ＭＣの前方には２つの検出エリア２ａ，３ａが存在する。このような場合には、これら２つの検出エリア２ａ，３ａの優先順位を、自車両ＭＣに近い方から順に高く設定する。そして、自車両ＭＣに接近する方向に移動する接近移動体が存在する検出エリアのうち、優先順位の最も高い検出エリアを注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の接近移動体に関する情報を提示するようにする。
【００５５】
すなわち、図６に示すように自車両ＭＣが横断歩道の手前にいるときに（ステップＳ１４でＹｅｓ）、優先道路Ｌａに右から接近する車両Ｃａが存在し、歩道Ｌｃに左から接近する自転車ＢＣが存在する場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、斜線で示す歩道Ｌｃの検出エリア３ａを注意対象エリアとする。そして、自車両ＭＣが交差点に進入しようとブレーキペダルから足を離すと（ステップＳ１６でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０は、この注意対象エリア内を左から接近する自転車ＢＣに関する情報を提示する（ステップＳ１８）。
【００５６】
自車両ＭＣが横断歩道手前にいる状態から、交差点を左折して優先道路Ｌａへ合流する場合、交差点に進入する前に優先道路Ｌａ手前の横断歩道を横切る。ところが、この優先道路Ｌａへの合流の際、自車両ＭＣの運転者は、右から接近する優先道路Ｌａ上の車両Ｃａに対する安全確認に注力する傾向があり、左から接近する歩道Ｌｃ上の歩行者ＰＤや自転車ＢＣの存在を見落としてしまう場合がある。
【００５７】
本実施形態では、自車両ＭＣが横断歩道手前で発進を試みたときに、車道側と歩道側の両方に注意対象となり得る存在を確認している場合、自車両ＭＣにより近い歩道側を優先して情報提供する。したがって、上記のように左折時に見落としがちな左方向からの歩行者ＰＤや自転車ＢＣの接近に対する注意を喚起することができる。
また、非優先道路車両合流支援における情報提示を行うに際し、前回の情報提示から所定時間Ｔ１が経過するまでの間は、次の情報提示を行わないようにする（ステップＳ１７でＮｏ）。したがって、頻繁に同一の情報提示がなされるのを抑制し、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。また、注意喚起を頻繁に行うことに起因する運転者の注意力の低減を抑制することができる。その結果、注意喚起の信頼性を高めることができる。
【００５８】
さらに、非優先道路車両合流支援における情報提示は、停止線付近で一時停止した車両のみを対象に行う。すなわち、停止線で停止せずに交差点に進入しようとしている車両に対しては情報提供を実施しない。例えば、一時停止の実施に関わらず情報提供を実施した場合、「情報提供無し＝優先道路にクルマがいない」という過信を招く可能性がある。本実施形態では、停止線付近で一時停止した車両のみを対象とするので、支援の必要性のある車両に対してのみ適切に情報を提供することができる。
【００５９】
その後、自車両ＭＣが前進し、図７に示すように横断歩道上の位置までくると（ステップＳ１４でＮｏ）、自車両ＭＣの前方には優先道路Ｌａの検出エリア２ａのみが存在し、歩道Ｌｃの歩行者ＰＤ・自転車ＢＣに関する情報提供の必要性がなくなる。そのため、この場合には、検出エリア２ａを注意対象エリアとする。
【００６０】
図７に示すように自車両ＭＣが左折をして優先道路Ｌａに合流する場合、優先道路Ｌａの合流車線に対向する対向車線を横切ることはない。また、図７に示すように優先道路Ｌａが片側二車線の場合や交差角度が９０度の場合、左折時に自車両ＭＣが上記対向車線にはみ出すこともない。したがって、運転者へ注意喚起を働きかける必要があるのは、合流車線を走行する車両Ｃａ、即ち右から接近する車両Ｃａのみである。
そこで、この場合には、斜線で示す優先道路Ｌａの検出エリア２ａ右側に存在する車両Ｃａを注意対象移動体とする（ステップＳ２０でＹｅｓ、ステップＳ２１でＮｏ、ステップＳ２２でＮｏ）。
【００６１】
すなわち、自車両ＭＣが交差点に進入しようとブレーキペダルから足を離している場合には（ステップＳ２４でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０は、この検出エリア２ａ右側のエリアを右から接近する車両Ｃａに関する情報を提示する（ステップＳ２６）。
したがって、図７に示すように路上駐車車両Ｃｃの影響で、右からの接近車両Ｃａの視認が困難な場合であっても、当該接近車両Ｃａの存在を報知することができる。そのため、自車両ＭＣの運転者に急な発進を踏み止まらせることができると共に、安全確認のための頭出しを支援することができる。
【００６２】
一方、図８に示すように優先道路Ｌａが単一車線の場合、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する際に、自車両ＭＣが合流車線に対向する対向車線にはみ出してしまう場合がある。そのため、この場合には、合流車線を走行する車両Ｃａ、即ち右から接近する車両Ｃａに加えて、対向車線を走行する車両Ｃａ、即ち左から接近する車両Ｃａに対しても、運転者へ注意喚起を働きかける必要がある。そこで、この場合には、斜線で示す優先道路Ｌａの検出エリア２ａ全域に存在する車両Ｃａを注意対象移動体とする（ステップＳ２０でＹｅｓ、ステップＳ２１でＹｅｓ）。
すなわち、自車両ＭＣが交差点に進入しようとブレーキペダルから足を離している場合には（ステップＳ２８でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０は、この検出エリア２ａ内を左右から接近する車両Ｃａに関する情報を提示する（ステップＳ３０）。
【００６３】
次に、図９に示すように、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとが鋭角に交差している場合について説明する。
優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとが鋭角に交差している場合、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する際に大回りで旋回しなければならず、合流車線に対向する対向車線にはみ出してしまう場合がある。そのため、この場合には、優先道路Ｌａが単一車線である場合と同様に、合流車線を走行する車両Ｃａに加えて、対向車線を走行する車両Ｃａに対しても、運転者へ注意喚起を働きかけるようにする。すなわち、この場合には、斜線で示す優先道路Ｌａの検出エリア２ａ全域に存在する車両Ｃａを注意対象移動体とする（ステップＳ２０でＹｅｓ、ステップＳ２１でＮｏ、ステップＳ２２でＹｅｓ）。
【００６４】
次に、図１０に示すように、自車両ＭＣが交差点を右折して優先道路Ｌａに合流する場合について説明する。
自車両ＭＣが右折して優先道路Ｌａに合流する場合、合流車線の手前に当該合流車線に対向する対向車線が存在する。すなわち、対向車線を横切って合流車線に合流することになる。そのため、この場合には、合流車線を走行する車両Ｃａ、即ち左から接近する車両Ｃａと、対向車線を走行する車両Ｃａ、即ち右から接近する車両Ｃａに対して、運転者へ注意喚起を働きかける必要がある。そこで、この場合には、優先道路Ｌａの車線数や交差角度にかかわらず、斜線で示す優先道路Ｌａの検出エリア２ａ全域に存在する車両Ｃａを注意対象移動体とする（ステップＳ２０でＮｏ）。
【００６５】
以上のように、自車両ＭＣが交差点手前に停止線が設けられた非優先道路Ｌｂを走行しているとき、停止線の所定距離Ｌ１手前で一時停止規制の情報を提示する。そして、これを受けて自車両ＭＣが停止線付近で一時停止すると、横断歩道を横切り優先道路Ｌａへ合流し終えるまでの間、優先道路側車両をはじめ、優先道路手前の歩道Ｌｃを移動する歩行者ＰＤや自転車ＢＣの接近に対する注意を喚起する。これにより、これらの接近に対する気づきを与え、踏み留まりを促すことができる。
【００６６】
なお、図２において、ＤＳＲＣ車載器１１及びビーコンアンテナ１２が通信手段に対応し、ＣＡＮ通信部２６が車速検出手段及び進行方向検出手段に対応している。
また、図３において、ステップＳ２が道路構造取得手段に対応し、ステップＳ３が現在位置検出手段に対応し、ステップＳ７が一時停止規制情報取得手段に対応している。また、ステップＳ１０〜Ｓ１２が一時停止検出手段に対応している。
【００６７】
さらに、ステップＳ１４が優先順位設定手段に対応し、ステップＳ１５、Ｓ２３及びＳ２７が移動体検出手段に対応し、ステップＳ２０〜Ｓ２２が注意対象移動体特定手段に対応している。また、ステップＳ１８、Ｓ２６及びＳ３０と図２のディスプレイ２２及びスピーカ２３が情報提示手段に対応し、ステップＳ７と図２のディスプレイ２２及びスピーカ２３が一時停止情報提示手段に対応している。
【００６８】
（効果）
第１の実施形態では、以下の効果が得られる。
（１）処理部２７は、路側のＤＳＲＣ送信機４と車両に搭載したＤＳＲＣ車載器１１との無線通信により取得した交通情報に基づいて、交差点付近の検出エリア２ａ，３ａの接近移動体を検出する。また、処理部２７は、自車両ＭＣの現在の走行位置を検出する。さらに、処理部２７は、自車両ＭＣの現在位置に基づいて検出エリア２ａ及び３ａの優先順位を設定する。そして、接近移動体が存在する検出エリアのうち優先順位の高い方を注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の接近移動体に関する情報を提示する。
【００６９】
これにより、自車両ＭＣの前方に複数の接近移動体が存在する場合には、その中から最も優先順位の高い検出エリア内を移動する接近移動体を注意対象として特定し、特定した注意対象に関する情報を提示することができる。したがって、自車両ＭＣの走行状況に応じた適切な情報を提示することができ、自車両ＭＣの交差点進入時における運転を効果的に支援することができる。
【００７０】
（２）処理部２７は、接近移動体を検出する検出エリアとして、交差点付近の優先道路Ｌａ上に設定した検出エリア２ａ（車道エリア）と、優先道路Ｌａ手前に隣接する歩道Ｌｃ上に設定した検出エリア３ａ（歩道エリア）の２つを設定する。そして、自車両ＭＣの現在位置の前方に検出エリア２ａ及び３ａの両方が存在するときは、自車両ＭＣに近い検出エリア３ａの優先順位を検出エリア２ａの優先順位よりも高く設定する。
【００７１】
これにより、自車両ＭＣが非優先道路Ｌｂから優先道路Ｌａに合流する際、自車両ＭＣが横断歩道手前にいるときに、検出エリア２ａと検出エリア３ａの両方に接近移動体が存在する場合には、検出エリア３ａを優先して情報提供を行うことができる。すなわち、歩道Ｌｃに自車両ＭＣに接近する歩行者ＰＤや自転車ＢＣが存在することを報知することができる。一方、自車両ＭＣが横断歩道上若しくは横断歩道を越えているときには、検出エリア２ａの接近移動体に関する情報提供を行うことができる。すなわち、優先道路Ｌａに自車両ＭＣに接近する車両Ｃａが存在することを報知することができる。
【００７２】
したがって、路上駐車車両や周辺施設の影響で、優先道路Ｌａ上の接近車両Ｃａや歩道Ｌｃ上の歩行者ＰＤ、自転車ＢＣの視認が困難な場合であっても、これら接近移動体の存在を自車両ＭＣの走行位置に応じて適切に特定して報知することができる。そのため、自車両ＭＣの運転者に急な発進を踏み止まらせることができると共に、安全確認のための頭出しを支援することができる。
【００７３】
（３）処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したウィンカーの作動状態に基づいて、自車両ＭＣの交差点への進行方向（左折／右折／直進）を検出する。また、処理部２７は、路側の光ビーコン通信機７と車両に搭載したビーコンアンテナ１２との無線通信により取得した道路情報から、優先道路Ｌａの道路構造（車線数、交差角度）を確認する。
そして、処理部２７は、上記注意対象エリアが車道エリアであるとき、自車両ＭＣの交差点での進行方向や優先道路Ｌａの道路構造に基づいて、車道エリア内に存在する接近移動体の中から情報を提示する注意対象移動体を特定し、情報を提示する。
これにより、自車両ＭＣが優先道路Ｌａに合流するまでの間に交差する可能性のある接近移動体に関する情報を提示するようにすることができるなど、状況に応じたより適切な情報提供を行うことができる。
【００７４】
（４）処理部２７は、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する場合は、車道エリア（検出エリア２ａ）右側に存在する接近車両Ｃａを注意対象移動体とし、情報提供する。
このように、優先道路Ｌａに合流する際に合流車線に対向する対向車線を横切らないことを考慮し、当該対向車線を走行する接近車両Ｃａ、即ち左から接近する車両Ｃａを情報提供の対象としない。したがって、不必要な注意喚起を抑制し、乗員が煩わしさを感じるのを抑制することができる。また、不必要な注意喚起を頻繁に行うことに起因する運転者の注意力の低減を抑制することができる。その結果、注意喚起の信頼性を高めることができる。
【００７５】
（５）処理部２７は、自車両ＭＣが交差点を右折して優先道路Ｌａに合流する場合は、車道エリア（検出エリア２ａ）全域に存在する接近車両Ｃａを注意対象移動体とする。
このように、優先道路Ｌａに合流する際に合流車線に対向する対向車線を横切ることを考慮し、合流車線を走行する接近車両Ｃａ、即ち左から接近する車両Ｃａと、対向車線を走行する接近車両Ｃａ、即ち右から接近する車両Ｃａの両方を情報提供の対象とする。したがって、運転者が何れか一方の接近車両Ｃａに関する安全確認に注力し、他方の接近車両Ｃａに関する安全確認を怠っている場合であっても、適切に注意喚起を働きかけることができる。
【００７６】
（６）処理部２７は、優先道路Ｌａの道路構造から、優先道路Ｌａが単一車線であると判定したとき、車道エリア（検出エリア２ａ）全域に存在する接近移動体を注意対象移動体とする。
このように、優先道路Ｌａが単一車線である場合には、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する場合に、合流車線に対向する対向車線にはみ出す可能性があることを考慮し、左右両方から接近する車両Ｃａを情報提供の対象とする。したがって、注意を怠りやすい対向車線を走行する車両（左から接近する車両）Ｃａの存在を報知することができ、安全性を向上することができる。
【００７７】
（７）処理部２７は、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度が鋭角であるとき、車道エリア（検出エリア２ａ）全域に存在する接近移動体を注意対象移動体とする。
このように、交差角度が鋭角である場合には、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する場合に、合流車線に対向する対向車線にはみ出す可能性があることを考慮し、左右両方から接近する車両Ｃａを情報提供の対象とする。したがって、注意を怠りやすい対向車線を走行する車両（左から接近する車両）Ｃａの存在を報知することができ、安全性を向上することができる。
【００７８】
（８）処理部２７は、路側の光ビーコン通信機７と車両に搭載したビーコンアンテナ１２との無線通信により、自車両ＭＣ前方の一時停止規制に係る情報を取得する。そして、処理部２７は、自車両ＭＣが交差点の所定距離Ｌ１手前に到達したタイミングで、一時停止規制に係る情報を提示する。
これにより、運転者の前方一時停止標識の見落としを予防することができる。
【００７９】
（９）処理部２７は、ＣＡＮ経由で自車両ＭＣの現在の車速Ｖnowを検出する。また、処理部２７は、自車両ＭＣの車速Ｖnowと自車両ＭＣの現在位置とに基づいて、自車両ＭＣが交差点手前の一時停止線付近で停止又は極低速状態となったことを検出する。そして、処理部２７は、自車両ＭＣが交差点手前の一時停止線付近で停止又は極低速状態となっている場合にのみ、交差点進入時に接近移動体に関する情報を提示する。
（１０）処理部２７は、情報提示を行ってから次の情報提示を行うまでの間にインターバルを設ける。
したがって、頻繁に同一の情報提示がなされるのを抑制し、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
【００８０】
（変形例）
（１）上記実施形態においては、道路構造として優先道路の車線数を取得し、優先道路が単一車線か否かに応じて注意対象エリアを変更する場合について説明したが、車線数に代えて道路幅員を用いることもできる。この場合、優先道路の道路幅員が所定値以下であるか否かを判定し、所定値以下である場合に優先道路が単一車線である場合と同様の処理を行うようにする。ここで、上記所定値は、自車両ＭＣが合流車線に隣接する車線にはみ出さずに左折することができる程度の道路幅員に設定する。この場合にも、上記実施形態と同様に、自車両ＭＣが優先道路に合流する際に交差する可能性がある車両に対する注意を喚起することができる。
【００８１】
（２）上記実施形態においては、注意対象の検出エリアとして、優先道路Ｌａ上の検出エリア２ａと、優先道路Ｌａの手前に隣接する歩道Ｌｃ上の検出エリア３ａの２つを設定する場合について説明したが、３つ以上の検出エリアを設定することもできる。例えば、検出エリア２ａと検出エリア３ａとに加えて、優先道路Ｌａの奥に隣接する歩道上のエリアを検出エリアとすることもできる。この場合、自車両ＭＣが交差点を直進する場合に交差する可能性のある歩行者や自転車に関する情報を提示することができる。
３つ以上の検出エリアを設定した場合の優先順位の決め方としては、例えば、自車両ＭＣの現在位置の前方に複数の検出エリアが存在するときに、自車両ＭＣに近い方から順に優先順位を高く設定する方法などがある。
【００８２】
（３）上記実施形態においては、路側に設置したＤＳＲＣ送信機４や光ビーコン通信機６との路車間通信により、接近車両Ｃａの情報等の交通情報や道路構造等の道路情報を取得しているが、車車間通信を用いることもできる。例えば、優先道路Ｌａを走行する車両から道路構造や当該車両の走行位置等の情報、歩道Ｌｃを移動する歩行者ＰＤ及び自転車ＢＣの情報を取得したりすることもできる。
【００８３】
（応用例）
本実施形態では、日本国のように左側通行の地域を走行する車両に対して車両運転支援装置を搭載し、交差点での右左折を支援する場合について説明したが、米国のように右側通行の地域を走行する車両に対して車両運転支援装置を搭載することもできる。この場合、図３のステップＳ２０で交差点右折意思を有するか否かを判定するようにすればよい。そして、交差点右折意思を有する場合にステップＳ２１に移行し、交差点左折意思を有する場合にはステップＳ２７に移行する。
【符号の説明】
【００８４】
１…路側インフラ設備、２…画像センサ、２ａ…検出エリア、３…画像センサ、３ａ…検出エリア、４…ＤＳＲＣ送信機、５…ＤＳＲＣ制御装置、６…ビーコン通信機、７…ビーコン制御装置、１０…車両運転支援装置、１１…ＤＳＲＣ車載器、１１ａ…ＤＳＲＣアンテナ、１２…ビーコンアンテナ、１３…カーナビゲーションシステム、２１…ナビゲーションＥＣＵ、２２…ディスプレイ、２３…スピーカ、２４…ＤＳＲＣ通信部、２５…光通信部、２６…ＣＡＮ通信部、２７…処理部、２８…ＨＭＩ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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