(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基体と、前記基体の左右に設けられた車輪と、前記車輪を駆動する駆動部と、前記基体の旋回を検出する旋回検出部と、前記基体の旋回を検出した場合に前記駆動部を制御して前記基体を抑速させる移動制御部と、前記基体の傾斜を検出する傾斜検出部と、検出した傾斜を記憶する記憶部とを備え、
前記移動制御部は、
前記基体が旋回せずに傾斜を移動中には、検出された傾斜を前記記憶部に記憶し、検出された傾斜に従って前記基体を抑速させる第１の制御モードと、
前記基体が旋回しながら傾斜を移動中には、前記記憶部に記憶された旋回前の傾斜に従って前記基体を抑速させる第２の制御モードとを有することを特徴とする歩行補助車。
【請求項２】
前記旋回検出部は、前記基体のヨー角を検出するセンサを備えることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助車。
【請求項３】
前記旋回検出部は、前記基体の左右のグリップに設けられた圧力センサであることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助車。
【請求項４】
前記傾斜検出部で検出する傾斜は、前記基体のピッチ角と前記基体のロール角であることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ等の駆動機構を備えた歩行補助車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢者等の歩行を補助する器具として、歩行器やシルバーカーといった歩行補助車が存在する。
【０００３】
例えば、特許文献１の歩行補助装置は、歩行者が握るハンドル部を有するフレーム体と、フレーム体の左右両側に設けた複数の車輪と、各車輪をそれぞれ回転駆動させる複数の駆動モータと、駆動モータに生じる逆起電力を検出し、逆起電力に基づいて駆動モータを制御する制御手段とを備える。
【０００４】
特許文献１の歩行補助装置では、例えば、歩行者が左に旋回しようとすると右側の車輪にトルクがかかり駆動モータに逆起電力が発生する。この逆起電力に基づいて右側の車輪を増速させるように制御することで、歩行補助装置を簡単に左に旋回させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１８３４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術の制御方法では、斜面における自重変化を考慮しないで旋回制御していたため、下り斜面等では自重が加わり急旋回してしまう虞があり、歩行補助車の制御が不安定になる問題があった。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、歩行補助車の旋回時における安定性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の歩行補助車は、基体と、基体の左右に設けられた車輪と、車輪を駆動する駆動部と、基体の旋回を検出する旋回検出部と、基体の旋回を検出した場合に駆動部を制御して基体を抑速させる移動制御部を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の歩行補助車は、基体の傾斜を検出する傾斜検出部と、検出した傾斜を記憶する記憶部とを備え、移動制御部は、基体が旋回せずに傾斜を移動中には、検出された傾斜を記憶部に記憶し、検出された傾斜に従って基体を抑速させる第１の制御モードと、基体が旋回しながら傾斜を移動中には、記憶部に記憶された旋回前の傾斜に従って基体を抑速させる第２の制御モードを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、歩行補助車の旋回時における安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態１の歩行補助車を示す側面図及び上面図である。
【図２】実施形態１の歩行補助車の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態１の歩行補助車の制御フロー図である。
【図４】実施形態２の歩行補助車の構成を示すブロック図である。
【図５】グリップへの作用力を示す歩行補助車の上面図である。
【図６】実施形態３の歩行補助車の構成を示すブロック図である。
【図７】実施形態３の歩行補助車の制御フロー図である。
【図８】実施形態４の歩行補助車を示す側面図及び上面図である。
【図９】実施形態４の歩行補助車の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施形態４の歩行補助車の制御フロー図である。
【図１１】実施形態５の歩行補助車を示す側面図及び上面図である。
【図１２】実施形態５の歩行補助車の構成を示すブロック図である。
【図１３】歩行補助車で傾斜を移動する時の説明図である。
【図１４】歩行補助車の制御全体のフロー図である。
【図１５】通常モードの制御フロー図と抑速率テーブルである。
【図１６】制御モード１の制御フロー図と抑速率テーブルである。
【図１７】制御モード２の制御フロー図と抑速率テーブルである。
【図１８】実施形態６の歩行補助車を示す側面図及び上面図である。
【図１９】実施形態７の歩行補助車を示す側面図及び上面図である。
【図２０】実施形態８の歩行補助車を示す側面図及び上面図である。
【図２１】ピッチ角とロール角を示す模式図である。
【図２２】歩行補助車で傾斜を斜めに移動する時の制御説明図である。
【図２３】歩行補助車のピッチ角とロール角に対応した抑速率テーブルである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本実施の形態に係る歩行補助車について、図面を参照し詳細に説明する。なお、同一の構成要素には、各図において同一の符号を付し、詳細な説明は繰返さない。
【００１３】
（実施形態１）
図１（ａ）、（ｂ）は、本発明の実施形態１に係る歩行補助車１０１の側面図と上面図を示している。歩行補助車１０１は、基体１と、基体１に設けられたグリップ２、前輪３、後輪４を備える。歩行補助車１０１は、歩行者がグリップ２を押しながら歩行することで、歩行者の歩行を安定させるものである。
【００１４】
歩行補助車１０１のグリップ２にはブレーキレバー６が設けられ、歩行者がブレーキレバー６を引くことにより、前輪３や後輪４の車輪にブレーキを掛けて停止できるようになっている。
【００１５】
歩行補助車１０１の後輪４にはモータ５が設けられ、後輪４を駆動することにより、歩行補助車１０１による移動を補助できるようになっている。なお、モータ５は、前輪３に設置してもよく、前輪３と後輪４の両方に設置しても良い。
【００１６】
図２は、実施形態１に係る歩行補助車１０１の構成を示すブロック図である。歩行補助車１０１は、旋回検出部１１、移動制御部１２、駆動部１３を備えている。
【００１７】
旋回検出部１１は、基体１の旋回動作を検出する。旋回動作は、通常、左右の車輪の回転速度の差から検出できるが、基体１にジャイロセンサなどの旋回検出センサを設けても良い。
【００１８】
移動制御部１２は、基体１の旋回動作を検出すると、旋回速度を制御するため、駆動部１３の制御条件を決定する。駆動部１３は、移動制御部１２で決定された制御条件に基づきモータ５を駆動する。
【００１９】
ここでは、駆動部１３の制御条件として左右の後輪４を同じように抑速させるが、左右で抑速力を変えても良い。例えば、左に旋回する場合は、左の車輪の抑速力を右の車輪の抑速力より大きくすることで、スムーズに旋回を行うことができる。
【００２０】
図３は、本発明の歩行補助車１０１の制御方法の一例を示すフロー図である。最初に、歩行者は、歩行補助車１０１に設けられたスタートボタン等をONし、移動制御部１２を機能させる(S101)。
【００２１】
移動制御部１２は、旋回検出部１１で基体１の旋回動作を検出する(S102)。基体１の旋回動作を検出した場合は、旋回状態を安定させるため、駆動部１３でモータ５の回転速度を制御する(S103)。
【００２２】
旋回動作でない場合（直進）は、通常の歩行時の制御を行う(S104)。通常制御では、モータ５を制御せずに車輪をフリーにしても良いし、モータ５を進行方向に回転駆動させて歩行を補助しても良い。
【００２３】
次に、歩行補助車１０１に設けられた停止スイッチの操作を検出し(S105)、停止スイッチが押されていなければ、再び基体１の旋回動作を検出する。停止スイッチが押された場合は、移動制御部１２による制御を停止する(S106)
実施形態１の歩行補助車は、基体１と、基体１を移動させる駆動部１３と、基体１の旋回を検出する旋回検出部１１と、旋回が検出された場合に基体１を抑速させるように駆動部１３を制御する移動制御部１２を備える。これにより、歩行者が常にゆっくりと旋回動作することができ、歩行補助車の旋回時の安定性を向上することができる。
【００２４】
（実施形態２）
図４は、実施形態２の歩行補助車１０２の構成を示すブロック図である。実施形態２の歩行補助車１０２は、左右のグリップ２に作用力検出部１４が設けられている。他の構成は実施形態１と同じであるため説明を省略する。
【００２５】
作用力検出部１４は、歩行者が左右のグリップ２から基体１に作用する力を検出するものであり、グリップ２に組み込まれた圧力センサ等で構成されている。
【００２６】
図５は、実施形態２の歩行補助車１０２の上面図である。旋回検出部１１は、作用力検出部１４により、歩行者が左右のグリップ２を押す力の差や、左右のグリップ２を押す方向の違いを検出して、基体１の旋回動作を検知することができる。
【００２７】
図５（ａ）は、左に旋回する場合に、左右のグリップ２に作用する押力の強さを示した図である。作用力検出部１４は、歩行者が前進時には左右のグリップ２を押す力を検出し、後退時には引く力を検出する。通常は、歩行者がグリップ２を押す力を検出する。
【００２８】
また、図５（ｂ）は、左に旋回する場合に、左右のグリップ２に作用する力の方向を示した図である。実施形態２では、歩行者が左右のグリップ２に作用する力の方向が異なる場合に、基体１の旋回を検知する。
【００２９】
ここでは、作用力検出部１４の検出値のみで旋回を検知しているが、他のセンサと組み合わせて判断することでより精度を向上させることができる。
【００３０】
また、片手での操作時に旋回動作と誤って判断するのを防ぐために、歩行者が左右のグリップ２を握っていることを検知するセンサを設け、片手操作の場合は作用力検出部１４による旋回検知を行わず、他のセンサにより旋回を判断しても良い。
【００３１】
特に、狭い範囲内で旋回するなど、回転半径を小さく旋回したい場合は、片方のグリップを押しながら他方を引くことで、小さな回転半径で旋回することができるが、その場合でも旋回動作を検知することができる。
【００３２】
実施形態２の歩行補助車１０２は、歩行者が基体１に作用する作用力を検出する作用力検出部１４を備え、旋回検出部１１は、作用力検出部１４で検出された歩行者の左右の作用力の差により、歩行者が歩行補助車１０２を旋回させようとしていることを検出する。これにより、歩行者が意図的に旋回させているかどうか判断することができ、ふらつきなどの意図しない旋回により、むやみに抑速制御が行われることを防止する。
【００３３】
（実施形態３）
図６は、実施形態３の歩行補助車１０３の構成を示すブロック図である。実施形態３の歩行補助車１０３は、旋回速度を検出するための速度検出部１５を備えている。移動制御部１２は、基体１の旋回が検出された場合に、速度検出部１５で旋回速度を検出し、旋回速度が閾値を超えた場合に抑速制御を行う。あるいは、旋回速度に応じて抑速力を変化させる。
【００３４】
図７は、実施形態３の歩行補助車１０３の制御方法の一例を示すフローチャートである。実施形態３の歩行補助車１０３では、基体１の旋回動作を検出(S101)すると、速度検出部１５で車輪の回転速度を検出し、左右のどちらかの回転速度が閾値以上であるか判定する(S107)。
【００３５】
どちらかの回転速度が閾値以上であると、旋回速度が速すぎると判断し、基体１の抑速制御を行う(S101)。回転速度が閾値以下であれば、通常の制御を行う(S103)。
【００３６】
このように、実施形態３の歩行補助車は、旋回速度を検出する速度検出部を備え、旋回速度が速すぎる場合に抑速制御を行うことを特徴とする。これにより、旋回時に常に抑速制御を行う場合よりも、旋回時の利便性を保ちながら、安定性を向上することができる。
【００３７】
（実施形態４）
図８（ａ）、（ｂ）は、実施形態４の歩行補助車１０４の側面図と上面図を示している。実施形態４の歩行補助車１０４は、基体１の傾斜を検出する傾斜検出部１６を備えている。傾斜検出部１６は、歩行中に基体１の傾きが検出できる箇所であれば、どの位置に取り付けても良い。
【００３８】
図９は、実施形態４の歩行補助車１０４の構成を示すブロック図である。移動制御部１２は、傾斜検出部１６で旋回が検出され、傾斜検出部１６で傾斜が検出された場合に抑速制御を行う。または、傾斜が検出され、下り方向に旋回する場合に抑速制御を行う。
【００３９】
図１０は、実施形態４の歩行補助車１０４の制御方法の一例を示すフロー図である。基体１の旋回動作を検出(S102)すると、続いて、基体１の傾斜状態を検出する(S108)。
【００４０】
基体１の旋回および傾斜が検出された場合、実施形態４の歩行補助車１０４は以下のように制御する。例えば、右下がりの傾斜を横切っている場合に、右旋回する場合には自重により加速されるため抑速制御を行い、左旋回する場合には時には自重により減速されるため抑速制御を行わないように制御している。
【００４１】
または、右下がりの傾斜を横切っている場合に、左旋回の場合よりも右旋回の場合の抑速力を大きくするように制御してもよい。
【００４２】
実施形態４の歩行補助車は、傾斜を横切りながら旋回するような場合でも、自重の変化に対応して歩行補助車の旋回を安定させることができる。
【００４３】
（実施形態５）
歩行補助車で、上り傾斜から下り傾斜に反転するような場合、傾斜の角度や方向等の傾斜状態が大きく変化するため、検出された傾斜情報に基づいてリアルタイムで抑速制御を行うと、速度変化が大きくなりすぎて、歩行補助車の挙動が不安定になる虞がある。
【００４４】
実施形態５の歩行補助車１０５では、上り傾斜から下り傾斜に反転するような場合等、傾斜状態が大きく変化しても急激な抑速制御にならないようにするものである。なお、歩行補助車１０５の基本的な構成は実施形態１〜４で示した構成と同じであるため、重複する説明は省略する。
【００４５】
図１１（ａ）、（ｂ）は、実施形態５に係る歩行補助車１０５の側面図および上面図を示す。また、図１２は、実施形態５の歩行補助車１０５の構成を示すブロック図である。
【００４６】
実施形態５の歩行補助車１０５は、移動制御部１２、旋回検出部１１、速度検出部１５、傾斜検出部１６の他に、制動部７、記憶部１７を備えている。
【００４７】
制動部７は、車輪に抑速力を伝達する、パウダーブレーキ、電気粘性流体、モータ等であり、車輪の回転速度を制御する。また、記憶部１７は、傾斜検出部１６で検出した基体１の傾斜情報を記憶する。
【００４８】
移動制御部１２は、基体１が旋回せずに傾斜を移動中には、検出した傾斜情報を記憶部１７に記憶するとともに、検出した傾斜情報に従って基体１を抑速させる第１の制御モードと、基体１が旋回しながら傾斜を移動中には、記憶部１７に記憶された旋回前の傾斜情報に従って基体１を抑速制御する第２の制御モードを有する。
【００４９】
図１３（ａ）、（ｂ）は、上り斜面を旋回する場合（ａ）と、下り斜面を旋回する場合（ｂ）で、歩行補助車１０５の走行経路（Ａ〜Ｅ）を示した図である。また、図１４は、歩行補助車１０５の制御方法を示したフロー図である。
【００５０】
歩行補助車１０５の制御を開始（S201）すると、傾斜検出部１６で基体１の傾斜状態を検出する（S202）。歩行補助車１０５が傾斜のない平坦面を移動中であれば通常制御モードに移行する（S210）。
【００５１】
図１５は、通常制御モードのフロー図と、通常制御モードで用いるテーブル１を示す。通常制御モードに移行（S211）すると、速度検出部１５で速度を検出する（S212）。
【００５２】
検出した速度情報は、一定時間保存し、後述する制御モード１に移行した時、この速度情報に従って制御を行う。速度検出部１５は、例えば、左右の車輪のセンサで回転速度を0.025秒毎に取得し、１秒間（40ヶ）のデータを更新保存し、平均値データを旋回前の速度情報とする。
【００５３】
移動制御部１２は、速度に対応する抑速率を図１５のテーブル１から求め（S213）、制動部７を駆動して歩行補助車１０５の速度を抑速率で制御する。これにより、平坦面では通常制御モードにより、歩行補助車１０５の速度制御が行われる。
【００５４】
図１４の全体フローに戻り、S202で傾斜が検出されると、旋回検出部１１で旋回動作を検出する（S203）。旋回検出部１１は、例えば、左右の車輪の回転速度差から旋回動作を検出する。図１３の走行経路Ａのように、上り傾斜または下り傾斜で旋回していない状態であれば、第１の制御モードである制御モード１に移行する（S220）。
【００５５】
図１６は、制御モード１のフロー図と、制御モード１で用いるテーブル２およびテーブル３を示す。制御モード１に移行すると、速度検出部１５で速度を検出（S222）するとともに、記憶部１７に傾斜情報を記憶する（S223）。
【００５６】
傾斜検出部１６は、例えば、傾斜角度を0.025秒毎に取得し、１秒間（40ヶ）のデータを更新保存し、平均値データを旋回前の傾斜情報とする。傾斜情報は、一定時間保存し、後述する第２の制御モード２に移行した時、この傾斜情報を元に制御を行う。
【００５７】
傾斜情報から上り傾斜（図１３（ａ））であるか、下り傾斜（図１３（ｂ））であるか判断（S224、S225）する。上り傾斜であれば、通常制御と同様に、速度に対応した抑速率をテーブル１から求める（S226）。
【００５８】
下り傾斜であれば、図１６のテーブル２（速度）、テーブル３（傾斜角度）から抑速率を設定する（S227）。下り傾斜のテーブル２、テーブル３には、平坦時よりも大きな抑速率を設定している。なお、下り傾斜の抑速率は、テーブル２とテーブル３から算出した抑速率の大きい方を適用する。
【００５９】
移動制御部１２は、制動部７を駆動して歩行補助車１０５の速度を抑速率で制御する。これにより、下り傾斜では速度が出やすくなるため、平坦時よりも減速するように制御される。
【００６０】
図１４の全体フローに戻り、S203で旋回が検出されると、第２の制御モード２に移行する（S230）
図１７は、制御モード２のフロー図と、制御モード２で用いるテーブル４およびテーブル５を示す。制御モード２に移行（S231）すると、旋回検出部１１で旋回量を検出する（S232）。旋回量に対しては閾値が設定されている。
【００６１】
図１３の走行経路Ｂのように、旋回量が閾値以下であれば制御モード１に戻り（S234）、傾斜に応じた速度の制御を行う。これにより、歩行者のふらつき等による多少の旋回に対して、頻繁に制御モードが変わることを防止して、歩行者の違和感を低減する。
【００６２】
続いて、図１３の走行経路Ｃのように、旋回量が閾値以上になれば、S235で記憶部１７に記憶された傾斜情報に対応する抑速率を図１７のテーブル４、または、テーブル５から選択する（S235）。
【００６３】
記憶部１７には旋回前の傾斜情報が記憶されており、この傾斜情報を用いることにより、斜面での旋回により傾斜状態が大きく変化しても、抑速率が急変してしまうことが防止される。
【００６４】
さらに、抑速率が急に大きく変化すると危険であるため、抑速率の変化が閾値以内であるか確認し（S236）、抑速率の変化が大きすぎる場合は許容範囲に収まるように調整を行う（S237）。
【００６５】
移動制御部１２は、歩行補助車１０５の速度を抑速率で制御する（S238）。
【００６６】
以上のように、実施形態５の歩行補助車１０５は、基体と、基体の左右に設けられた車輪と、車輪を制動する制動部と、制動部を制御する移動制御部と、基体の速度を検出する速度検出部と、基体の旋回を検出する旋回検出部と、基体の傾斜角を検出する傾斜検出部と、傾斜角を記憶する記憶部とを備える。
【００６７】
また、移動制御部は、基体の旋回が検出された場合に、記憶部に記憶された旋回前の傾斜角に従って抑速率を決定し、制動部を用いて基体が抑速されるように制御する。
【００６８】
これにより、歩行補助車で斜面を旋回するような場合でも、急激な速度制御を行うことなく、歩行補助車の旋回を安定して行うことができる。
【００６９】
（実施形態６）
図１８は、実施形態６の歩行補助車１０６の構成を示すブロック図である。実施形態６の歩行補助車１０６は、実施形態５の構成に加えて、角速度センサ、方位センサ等の基体の旋回角を検出するヨー角検出手段１８を備える。ヨー角検出手段１８の検出値は、旋回検出部１１に送られる。
【００７０】
ヨー角検出手段１８の検出値を用いて旋回を検出することにより、左右の車輪の回転速度差から旋回角を算出するよりも、旋回開始を早く検知して余裕をもって速度制御することができ、急激な速度制御による歩行のふらつきなどを防止することができる。
【００７１】
（実施形態７）
図１９は、実施形態７の歩行補助車１０７の構成を示すブロック図である。実施形態７の歩行補助車１０７は、実施形態５の構成に加えて、左右のグリップ２に圧力センサ等のグリップセンサ１９を備える。左右のグリップセンサ１９の圧力差や、圧力の方向の違いにより、歩行者の旋回の意図を検出して制御を行うことができる。
【００７２】
（実施形態８）
図２０は、実施形態８の歩行補助車１０８の構成を示すブロック図である。実施形態８の歩行補助車１０８は、実施形態７の傾斜検出部１６に代えて、ピッチ角とロール角の２軸を検出する傾斜検出部２０を備えている。
【００７３】
図２１に示すように、ピッチ角は、基体１の左右方向を軸にする前後への回転角であり、ここでは、前上がりは＋の角度で表わし、前下がりは−の角度で表わす。また、ロール角は、基体１の前後方向を軸にする左右への回転角であり、ここでは、右上がりは＋の角度で表わし、左上がりは−の角度で表わす。
【００７４】
一軸の傾斜検出部１６では、上り傾斜や下り傾斜など、直進方向の傾斜状態しか検出することができないため、図２２に示すように、斜面を横断する場合や斜面を斜めに移動する場合等では、傾斜状態に応じて速度制御を行うことが難しかった。
【００７５】
実施形態８の歩行補助車１０８では、基体１のピッチ角とロール角により傾斜状態を判断し、傾斜状態に応じて抑速率を制御するものである。
【００７６】
図２３は、実施形態８の歩行補助車１０８で傾斜状態に応じて速度制御するための各種テーブル６〜９を示している。なお、本実施形態においても、旋回前に記憶部に記憶された傾斜情報（ピッチ角、ロール角）を用いている。
【００７７】
傾斜検出部２０の傾斜情報から、ピッチ角およびロール角が±２度未満の場合は、平坦であると判断し、抑速率を０％に設定して制御する。
【００７８】
ピッチ角が＋２度以上でありロール角よりも大きい場合は、上り傾斜であると判断し、上り傾斜に合わせて設定したテーブル６の抑速率に従って制御を行う。上り傾斜のテーブル６では、ピッチ角に応じて抑速率が増加するがやや低めの値が設定されている。
【００７９】
ピッチ角が−２度以上でありロール角よりも大きい場合は、下り傾斜であると判断し、下り傾斜に合わせて設定したテーブル７の抑速率に従って制御を行う。下り傾斜では自重により速度が増加するため、下り傾斜のテーブル７の抑速率は上り傾斜のテーブル６の抑速率よりも大きく設定されている。
【００８０】
実施形態８の歩行補助車１０８において、図２２に示すように、斜面を斜めに移動する場合は以下のように制御する。
【００８１】
ロール角が＋２度以上でありピッチ角以上である場合は、図２２(ａ)のように左前下がりの傾斜と判断し、さらに左旋回する場合（実線矢印）、下りの傾斜角が大きくなるため、抑速率を大きく設定したテーブル９に従って制御を行う。
【００８２】
また、図２２(ａ)の状態から、さらに右旋回する場合（破線矢印）、下りの傾斜角が小さくなり上り傾斜に変化するため、抑速率を小さく設定したテーブル８に従って制御を行う。
【００８３】
ロール角が−２度以上でありピッチ角以上である場合は、図２２(ｂ)のように右前下がりの傾斜と判断し、さらに左旋回する場合（実線矢印）、下りの傾斜角が小さくなり上り傾斜に変化するため、抑速率を小さく設定したテーブル８に従って制御を行う。
【００８４】
また、図２２(ｂ)の状態から、さらに右旋回する場合（破線矢印）、下りの傾斜が大きくなるため、抑速率を大きく設定したテーブル９に従って制御を行う。
【００８５】
実施形態８の歩行補助車１０８によれば、ピッチ角とロール角の２軸を検出する傾斜検出部２０を備えることにより、傾斜を斜めに移動する場合でも検出することができる。また、旋回前に検出した傾斜情報を利用し、傾斜状態に応じた抑速率を設定しているため、傾斜で旋回動作を行うことで傾斜状態が急激に変化する場合でも、抑速率を急変させることなく歩行補助車を安定して旋回させることができる。
【００８６】
本技術は歩行補助車を対象として記載しているが、台車やシルバーカーなどにアシスト機能を搭載した基体においても同様に適応できる。
【００８７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８８】
１  基体
２  グリップ
３  前輪
４  後輪
５  モータ
６  ブレーキレバー
７  制動部
１１  旋回検出部
１２  移動制御部
１３  駆動部
１４  作用力検出部
１５  速度検出部
１６、２０  傾斜検出部
１７  記憶部
１８  ヨー角検出手段
１９  グリップセンサ
１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７、１０８  歩行補助車
【要約】      （修正有）【課題】モータ等の駆動機構を備えた歩行補助車の旋回時における安定性を向上させるための、歩行補助車の制御方法を提供する。【解決手段】基体１と、基体の左右に設けられた車輪３、４と、車輪を駆動する駆動部５と、基体の旋回を検出する旋回検出部と、基体の旋回を検出した場合に駆動部を制御して基体を抑速させる移動制御部を備えた歩行補助車１０１。また、歩行者の作用力および、車輪の回転速度を検出して、回転速度が閾値以上の場合に、基体を抑速させる制御方法。【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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