(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人工的な照明光である人工光によって照らされた環境である人工光環境に、車両が位置しているか否かを、当該車両に搭載されたカメラが撮像した当該車両の周辺の画像に基づいて判定する人工光判定部と、
前記車両の周辺の明るさが、所定の第１閾値よりも高い明るさから当該第１閾値以下の明るさになったときに、前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させると判定し、且つ前記車両の周辺の明るさが、前記第１閾値よりも高い第２閾値よりも低い明るさから当該第２閾値以上の明るさになったときに、前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させると判定する点消灯判定部と、
前記車両が人工光環境に位置していると前記人工光判定部により判定されているときに、前記車両が人工光環境に位置していないと判定されているときよりも、前記第１閾値及び前記第２閾値を大きくすると共に、前記第１閾値と前記第閾値との差を大きくする閾値変更部と、
前記点消灯判定部の判定結果に基づいて、前記灯体の点灯又は消灯を制御すること灯体制御部と
を備えることを特徴とする車両灯体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両灯体制御装置において、
前記カメラが撮像した画像は、カラー画像であり、
前記人工光判定部は、前記カラー画像の色情報に基づいて、前記車両が人工光環境に位置しているか否かを判定するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記カメラは、異なる色の光を透過する複数のカラーフィルタを備え、前記カラーフィルタにより透過された各色の補正係数であるカラーゲインを変更してホワイトバランスを調整し、
前記人工光判定部は、前記各色のカラーゲインの比に基づいて、前記車両が人工光環境に位置しているか否かを判定するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記カメラは、カラーフィルタを介して赤外光が除外された光を受光するＲ，Ｇ，Ｂ受光画素と、カラーフィルタを介さずに赤外光を含む光を受光するＷ受光画素とを有する撮像素子を備え、
前記人工光判定部は、前記カメラに入射される光の強度の変化に対する前記Ｗ受光画素の受光量の変化の傾きと、該光の強度の変化に対する前記Ｒ，Ｇ，Ｂ受光画素の受光量に基づく輝度値Ｙの変化の傾きとの比率Ｋが、所定値未満であるときに前記車両が人工光環境に位置していると判定し、該比率Ｋが該所定値以上であるときに前記車両が人工光環境に位置していないと判定するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の車両灯体制御装置において、
前記人工光判定部は、所定の制御周期毎に、前記車両が人工光環境に位置しているか否かの判定を行うか否かを決定し、
前記車両がトンネル入口に位置している場合、及び、前記車両がトンネル入口に位置していないが、前回の制御周期において前記車両が人工光環境に位置していると判定した場合に、前記車両が人工光環境に位置しているか否かの判定を行うことを特徴とする車両灯体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外方に照明光を出力する灯体（前照灯等）を制御する車両灯体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の外方に照明光を出力する灯体を制御する車両灯体制御装置が知られている（例えば、特許文献１又は特許文献２参照）。この車両灯体制御装置は、車両の周辺の照度が所定値以下のときに、灯体を点灯している。【０００３】
また、これとは別の車両灯体制御装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。この車両灯体制御装置は、車載カメラの撮像画像に基づいて、車両前方の道路部分に対応する路面領域、消失点を含む消失点領域及び上空部分に対応する上空領域について、各領域の平均の明るさを算出する。そして、当該車両灯体制御装置は、全ての領域が暗いと判定される場合に、車両の外方に照明光を出力する灯体を点灯している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１−３０９８３６号公報
【特許文献２】実開平５−４６５７１号公報
【特許文献３】特開２００９−２８００４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の周辺が比較的明るいときであっても、運転者が灯体によって外方に照明光を出力したいと感じる状況、又は照明光を出力することが望ましい状況がある。このような状況は、例えば、人工的な照明として高輝度の照明が用いられたトンネルを走行しているような状況、又は夜間に高輝度の照明で照らされている環境を走行しているような状況である。このような状況では、特に照明の近くにおいて、車両の周辺が比較的に明るくなる場合がある。このため、特許文献１〜３に記載された車両灯体制御装置においては、上記状況において、灯体が自動的に点灯しないか又は点灯状態を維持できない場合がある。【０００６】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、より適切に灯体を制御できる車両灯体制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、人工的な照明光である人工光によって照らされた環境である人工光環境に、車両が位置しているか否かを、当該車両に搭載されたカメラが撮像した当該車両の周辺の画像に基づいて判定する人工光判定部と、前記人工光判定部の判定結果に基づいて、前記車両の外方に照明光を出力する灯体の点灯又は消灯を制御する灯体制御部とを備えることを特徴とする（第１発明）。【０００８】
第１発明において、人工光判定部は、カメラによる撮像画像に基づいて、車両が人工光環境に位置しているか否かを判定する。そして、灯体制御部は、人工光判定部の判定結果に基づいて、灯体の点灯又は消灯を制御する。これにより、車両が人工光環境に位置している場合であっても、人工光環境であるか否かを適切に反映させて灯体の点灯又は消灯を制御できる。【０００９】
上記第１発明において、前記カメラが撮像した画像は、カラー画像であり、前記人工光判定部は、前記カラー画像の色情報に基づいて、前記車両が人工光環境に位置しているか否かを判定するように構成されていることが好ましい（第２発明）。【００１０】
この第２発明によれば、人工光（すなわち、人工光環境において当該環境を照らしている光）の波長分布と、人工光以外の光（すなわち、人工光環境以外の環境において当該環境を照らしている光）の波長分布との違いを、カラー画像の色情報に基づいて判定することで、車両が人工光環境に位置しているか否かを判定することができる。【００１１】
上記第１発明又は第２発明において、前記灯体制御部は、前記車両が人工光環境に位置していると前記人工光判定部により判定されたときに、前記灯体を点灯状態にするように構成されてもよい（第３発明）。【００１２】
この第３発明によれば、車両が人工光環境に位置しているときに、車両の周辺の明るさに拘らずに灯体を点灯状態にすることができる。【００１３】
上記第１発明又は第２発明において、前記車両の周辺の明るさが、所定の第１閾値よりも高い明るさから当該第１閾値以下の明るさになったときに、前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させると判定し、且つ前記車両の周辺の明るさが、前記第１閾値よりも高い第２閾値よりも低い明るさから当該第２閾値以上の明るさになったときに、前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させると判定する点消灯判定部と、前記車両が人工光環境に位置していると前記人工光判定部により判定されたときに、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくともいずれかを変更する閾値変更部を備え、前記灯体制御部は、前記点消灯判定部の判定結果に基づいて前記灯体の点灯又は消灯を制御するように構成されてもよい（第４発明）。【００１４】
この第４発明によれば、閾値変更部は、車両が人工光環境に位置している場合に、第１閾値及び第２閾値の少なくともいずれかを変更する。点消灯判定部は、第１閾値が変更されると、人工光環境であるか否かを適切に反映させて灯体を点灯させることを判定でき、ひいては、灯体制御部が、灯体を点灯させることができる。また、点消灯判定部は、第２閾値が変更されると、人工光環境であるか否かを適切に反映させて灯体を消灯させることを判定でき、ひいては、灯体制御部が、灯体を消灯させることができる。このように、第４発明によれば、より適切に灯体を制御できる。【００１５】
更に、点消灯判定部が、灯体が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態にすると判定するときは、車両の周辺の明るさが、第１閾値以下の明るさから第２閾値（第１閾値よりも高い値）以上に増加したときである。また、点消灯判定部が、灯体が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態にすると判定するときは、車両の周辺の明るさが、第２閾値以上の明るさから第１閾値（第２閾値よりも低い値）以下に減少したときである。従って、灯体が消灯状態と点灯状態との間で切り替わるには、第１閾値と第２閾値との差以上に明るさが変化する必要があるので、灯体の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる。【００１６】
上記第４発明において、前記閾値変更部は、前記車両が人工光環境に位置していると前記人工光判定部により判定されたときに、前記車両が人工光環境に位置していないと判定されるときよりも、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくともいずれかが高くなるように、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることが好ましい（第５発明）。【００１７】
この第５発明によれば、閾値変更部は、車両が人工光環境に位置している場合に、車両が人工光環境に位置していない場合よりも、第１閾値及び第２閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第１閾値及び当該第２閾値の少なくともいずれかを変更する。【００１８】
第１閾値が高くなるように当該第１閾値を変更する場合には、車両の周辺の明るさが比較的に高いときであっても、灯体が消灯状態から点灯状態に変化しやすくなる。また、第２閾値が高くなるように当該第２閾値を変更する場合には、車両の周辺の明るさが比較的に高いときであっても、灯体が点灯状態に維持され易くなる。【００１９】
このように、上記構成によって、車両の周辺の明るさが比較的に高いときであっても、運転者が灯体によって外方に照明光を出力したいと感じる状況又は出力することが望ましい状況のように、車両が高輝度の照明が用いられた人工光環境に位置している場合においても、灯体を自動的に点灯させ、あるいは、点灯状態を維持させることができる。【００２０】
上記第４発明又は第５発明において、前記閾値変更部は、前記車両が人工光環境に位置していると前記人工光判定部により判定されたときに、前記車両が人工光環境に位置していないと判定されるときよりも、前記第１閾値と前記第２閾値の差が大きくなるように、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることが好ましい（第６発明）。【００２１】
車両が人工光環境に位置している場合には、車両が照明の近くに位置するほど車両の周辺の明るさが大きくなり、車両が照明の遠くに位置するほど車両の周辺の明るさが小さくなる。このため、車両が人工光環境を走行する場合には、車両の周辺の明るさが大きく変化しやすい。【００２２】
上記第６発明によれば、車両が人工光環境に位置している場合に、第１閾値と第２閾値の差が大きくなることで、灯体が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるとき、及び灯体が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときには、明るさがより大きく変化する必要がある。従って、車両が人工光環境を走行する場合に車両の周辺の明るさが頻繁に大きく変化した場合であっても、灯体の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態の車両灯体制御装置の構成図。
【図２】図１に示した車両灯体制御装置の車両への取り付け態様の説明図。
【図３】図１に示した車両灯体制御装置における灯体制御処理の処理手順を示したフローチャート。
【図４】図１に示した車両灯体制御装置における第１点消灯判定処理の処理手順を示したフローチャート。
【図５】周辺照度Ｉ、第１閾値I_th1、及び第２閾値I_th2について（ａ）に示し、人工光環境用の閾値I_th1_A, I_th2_Aと自然光環境用の閾値I_th1_N, I_th2_Nとの比較を（ｂ）に示した図。
【図６】図１に示した車両灯体制御装置における閾値変更処理の処理手順を示したフローチャート。
【図７】図６のステップＳＴ２０３の人工光環境を判定する処理手順を示したフローチャート。
【図８】図７のステップＳＴ３０３の処理の説明図。
【図９】図１に示した車両灯体制御装置における第２点消灯判定処理の処理手順を示したフローチャート。
【図１０】車両Ｃがトンネル（人工光環境）に入る前から入った後までにおける、第１点消灯判定処理、第２点消灯判定処理、灯体の状態を示すタイミングチャート。
【図１１】別の形態の、車両Ｃがトンネル（人工光環境）に入る前から入った後までにおける、第１点消灯判定処理、第２点消灯判定処理、灯体の状態を示すタイミングチャート。
【図１２】別の形態の閾値変更処理の処理手順を示したフローチャート。
【図１３】別の形態の人工光環境判定処理の処理手順を示したフローチャート。
【図１４】別の形態の人工光環境判定について説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
［１．車両灯体制御装置の構成］
以下、本発明の実施形態の車両灯体制御装置１（以下、単に「制御装置」という）について説明する。
【００２５】
図１及び図２を参照して、制御装置１が搭載される車両Ｃは、カメラ１１と、灯体１２と、照度センサ１３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１４と、ナビゲーション装置１５とを備える。
【００２６】
制御装置１は、図示しないＣＰＵ，メモリ等を有する電子制御ユニットにより構成されている。制御装置１には、カメラ１１、照度センサ１３、及びナビゲーション装置１５が出力した信号が入力される。また、制御装置１は、灯体制御部８１、人工光判定部８２、閾値変更部８３、第１点消灯判定部８４（本発明の「点消灯判定部」に相当する）、及び第２点消灯判定部８５としての機能を有する。
【００２７】
カメラ１１は、車両Ｃの車室内後写鏡（図示省略）付近に配置されている（図２参照）。カメラ１１は、フィルタ（図示省略）が組込まれた撮像素子（ＣＣＤ，ＣＭＯＳ等。（図示省略））により、車両Ｃの前方を撮像して得られた撮像画像を信号として外部に出力する。
【００２８】
本実施形態においては、カメラ１１のフィルタは、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の３原色のカラーフィルタ、すなわち、赤、緑、青の光（可視光）を各々透過可能な３種類のカラーフィルタにより構成される。これらの３色のカラーフィルタは、撮像素子を構成する受光画素に対して、各色が所定の割合で配合され、所定の形態で配置されている。
【００２９】
なお、３色のカラーフィルタの各色の配合の割合及び配置態様は、公知の様々な態様を取り得る。また、カラーフィルタとしては、赤、緑、青以外の他の種類のカラーフィルタ（シアン（Ｃｙ）、マゼンタ（Ｍｇ）、イエロー（Ｙｅ）の補色系３原色のフィルタ等）を用いてもよい。
【００３０】
また、カメラ１１は、撮像するときに、まず、各受光画素（１つの受光画素は、上記３色のうちいずれか１色が割り当てられている）の受光量に応じて得られる所謂ＲＡＷ画像を取得する。そして、カメラ１１は、当該ＲＡＷ画像に対して、所謂デモザイキング処理を行うことにより、各受光画素の位置に各色の色階調値（赤、緑、青の各色の階調値。以下各々をＲ値、Ｇ値、Ｂ値という）を割り当ててカラー画像を生成する。
【００３１】
その後、カメラ１１は、当該カラー画像の各画素に対して、各色の補正係数であるカラーゲインを乗算することで、ホワイトバランスの調整を行っている。カメラ１１は、このときのカラーゲインに関する情報を、撮像画像のヘッダに含ませて出力している。
【００３２】
以降、赤のカラーゲインを「赤ゲインRgain」、緑のカラーゲインを「緑ゲインGgain」、青のカラーゲインを「青ゲインBgain」と各々表す。
【００３３】
灯体１２は、車両Ｃの外方に照明光を出力するライトである。なお、本実施形態において、灯体が前照灯であるが、例えば、灯体が、前照灯、車幅灯、前部霧灯、後部霧灯及び尾灯の少なくともいずれかを用いて構成されてもよい。
【００３４】
照度センサ１３は、車両Ｃの周辺の照度Ｉ（本発明の「明るさ」に相当する。以下、「周辺照度」という）を検知する。照度センサ１３は、検知した周辺照度Ｉを表す信号を外部に出力する。また、照度センサ１３は、車両Ｃの車室内後写鏡（図示省略）付近に設けられている。なお、照度センサ１３は、インストルメントパネルの上部に設けられていてもよい。
【００３５】
ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両Ｃの位置を検知する。ＧＰＳ受信機１４は、車両Ｃの位置を表す信号を外部に出力する。
【００３６】
ナビゲーション装置１５は、ＧＰＳ受信機１４が出力した信号と、ナビゲーション装置１５が備えるメモリ（図示省略）等の記憶媒体に記憶された地図情報（トンネルの位置を表す情報が含まれる）とに基づいて、車両Ｃの位置を地図上に表示した画像を、ナビゲーション装置１５の表示装置（図示省略）に表示する。
【００３７】
また、ナビゲーション装置１５は、ＧＰＳ受信機１４が出力した信号と、地図情報とから、車両Ｃがトンネルの入口に位置していることを認識したときに、車両Ｃがトンネルの入口に位置していることを表す信号を外部に出力する。
【００３８】
［２．制御処理］
次に、制御装置１によって実行される制御処理について説明する。制御装置１によって実行される制御処理は、灯体制御処理（図３参照）と、第１点消灯判定処理（図４参照）と、閾値変更処理（図６参照）と、人工光環境判定処理（図７参照）と、第２点消灯判定処理（図８参照）とを含む。
【００３９】
灯体制御処理は、灯体１２の点灯及び消灯を制御する処理である。ここで、灯体制御処理は、灯体制御部８１によって実行される制御処理に相当する。灯体制御処理では、第１点消灯判定処理の判定結果及び第２点消灯判定処理の判定結果に基づいて、灯体１２の点灯及び消灯が制御される。
【００４０】
詳細には、灯体制御処理は、第１点消灯判定処理又は第２点消灯判定処理の少なくともいずれかが、灯体１２を点灯状態にすると判定したときに灯体１２を点灯状態にし、且つ当該２つの判定処理のいずれもが、灯体１２を消灯状態にすると判定したときに灯体１２を消灯状態にする処理である。
【００４１】
このように、灯体制御処理では、第１点消灯判定処理と第２点消灯判定処理との２つの異なる処理の判定結果に基づいて灯体１２を制御する。これにより、より高い信頼性で灯体１２を制御することができる。
【００４２】
第１点消灯判定処理は、灯体１２を点灯状態及び消灯状態のいずれにすべきかを判定する処理である。ここで、第１点消灯判定処理は、第１点消灯判定部８４によって実行される制御処理に相当する。第１点消灯判定処理では、周辺照度Ｉの閾値として第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2が用いられる（図５の（ａ）を参照）。なお、第２閾値I_th2は、第１閾値I_th1よりも高く設定されている。
【００４３】
第１閾値I_th1は、制御装置１が、灯体１２を消灯状態から点灯状態に変化させると判定する周辺照度Ｉの閾値である。制御装置１は、周辺照度Ｉが、第１閾値I_th1よりも高い照度から当該第１閾値I_th1以下の照度になったときに、第１点消灯判定処理として、灯体１２を消灯状態から点灯状態に変化させるという判定を行う。第２閾値I_th2は、制御装置１が、灯体１２を点灯状態から消灯状態に変化させると判定する周辺照度Ｉの閾値である。制御装置１は、周辺照度Ｉが、第２閾値I_th2よりも低い照度から当該第２閾値I_th2以上の照度になったときに、第１点消灯判定処理として、灯体１２を点灯状態から消灯状態に変化させるという判定を行う。
【００４４】
これにより、制御装置１が、灯体１２が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態にすると判定するときは、周辺照度Ｉが第１閾値I_th1以下の照度から第２閾値I_th2以上の照度に増加したときである。また、制御装置１が、灯体１２が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態にすると判定するときは、周辺照度Ｉが第２閾値I_th2以上の照度から第１閾値I_th1以下の照度に減少したときである。このように、灯体１２が消灯状態と点灯状態との一方から他方に切り替わるには、第１閾値I_th1と第２閾値I_th2との差以上に周辺照度Ｉが変化する必要があるので、灯体１２の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる。
【００４５】
閾値変更処理は、人工的な照明光である人工光によって照らされた環境（以下、「人工光環境」という）とみなされる状況において、上記第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2を人工光環境用の閾値I_th1_A, I_th2_Aに変更し、人工光環境ではないとみなされる状況において、上記第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2を自然光環境用の閾値I_th1_N, I_th2_Nに変更する処理である（当該閾値を変更する処理が、閾値変更部８３によって実行される制御処理に相当する）。
【００４６】
ここで、人工光環境とみなされる状況とは、少なくとも人工光環境判定処理によって人工光環境と判定される状況である。また、人工光環境ではないとみなされる状況とは、「人工光環境判定処理によって人工光環境ではないと判定される状況」か、又は「トンネルの入口ではなく且つ前回の制御周期（１つ前の制御周期）のステップＳＴ２０３で、で人工光環境と判定されていない状況」である。
【００４７】
人工光環境判定処理は、カメラ１１による撮像画像に基づいて人工光環境か否かを判定する処理である（当該処理が、人工光判定部８２によって実行される制御処理に相当する）。
【００４８】
第２点消灯判定処理は、周辺照度Ｉに拘らず、所定の情報（例えば、カメラ１１の撮像画像）に基づいて、灯体１２の状態を点灯状態及び消灯状態のいずれにすべきかを判定する処理である。ここで、第２点消灯判定処理は、第２点消灯判定部８５によって実行される制御処理に相当する。
【００４９】
［２−１．灯体制御処理］
図３を参照して、制御装置１によって実行される灯体制御処理の詳細について説明する。制御装置１は、所定の制御周期毎に、図３に示したフローチャートによる灯体制御処理を実行する。
【００５０】
制御装置１は、最初のステップＳＴ１で、「第１点消灯判定処理で、灯体１２を点灯状態に変化させると判定しているか否か」について判定する。制御装置１は、ステップＳＴ１で、「第１点消灯判定処理で、灯体１２を点灯状態に変化させると判定していない」と判定した場合には、ステップＳＴ２に進む。制御装置１は、ステップＳＴ２で、「第２点消灯判定処理で、灯体１２を点灯状態に変化させると判定しているか否か」について判定する。
【００５１】
制御装置１は、ステップＳＴ１で、「第１点消灯判定処理で、灯体１２を点灯状態に変化させると判定している」と判定した場合、又は、ステップＳＴ２で、「第２点消灯判定処理で、灯体１２を点灯状態に変化させると判定している」と判定した場合には、ステップＳＴ３に進み、灯体１２を点灯状態にする。
【００５２】
制御装置１は、ステップＳＴ２で、「第２点消灯判定処理で、灯体１２を点灯状態に変化させると判定していない」と判定した場合には、ステップＳＴ４に進み、灯体１２を消灯状態にする。制御装置１は、ステップＳＴ３又はステップＳＴ４の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。
【００５３】
［２−２．第１点消灯判定処理］
図４及び図５の（ａ）を参照して、制御装置１によって実行される第１点消灯判定処理の詳細について説明する。
【００５４】
ここで、図５の（ａ）は、周辺照度Ｉの時間変化を示す図である。図５の（ａ）において、横軸は時間であり、縦軸は周辺照度Ｉである。
【００５５】
制御装置１は、図４に示したフローチャートによる第１点消灯判定処理を実行する。
【００５６】
制御装置１は、最初のステップＳＴ１０１で、灯体１２が消灯状態か否かを判定する。制御装置１は、ステップＳＴ１０１で、灯体１２が消灯状態であると判定した場合には、ステップＳＴ１０２に進む。
【００５７】
制御装置１は、ステップＳＴ１０２で、周辺照度Ｉが第１閾値I_th1よりも大きい状態から当該第１閾値I_th1以下の状態になった（以下、このような周辺照度Ｉの変化を「第１変化」という）か否かを判定する。制御装置１は、ステップＳＴ１０２で、周辺照度Ｉが第１変化したと判定した場合には、ステップＳＴ１０３に進み、灯体１２を点灯状態にすると判定する。制御装置１は、ステップＳＴ１０３の処理が終了するか、又はステップＳＴ１０２で、周辺照度Ｉが第１変化していないと判定した場合には、本フローチャートを終了する。
【００５８】
制御装置１は、ステップＳＴ１０１で、灯体１２が消灯状態ではない（すなわち、点灯状態である）と判定した場合（例えば、図５の（ａ）の時間t11〜t12の場合）には、ステップＳＴ１０４に進む。
【００５９】
制御装置１は、ステップＳＴ１０４で、周辺照度Ｉが第２閾値I_th2よりも小さい状態から当該第２閾値I_th2以上の状態になった（以下、このような周辺照度Ｉの変化を「第２変化」という）か否かを判定する。制御装置１は、ステップＳＴ１０４で、周辺照度Ｉが第２変化したと判定した場合（例えば、図５の（ａ）の時点t12の場合）には、ステップＳＴ１０５に進み、灯体１２を消灯状態にすると判定する。制御装置１は、ステップＳＴ１０５の処理が終了するか、又はステップＳＴ１０４で、周辺照度Ｉが第２変化していないと判定した場合には、本フローチャートを終了する。
【００６０】
［２−３．閾値変更処理］
図６及び図５の（ｂ）を参照して、制御装置１によって実行される閾値変更処理の詳細について説明する。制御装置１は、所定の制御周期毎に、図６に示したフローチャートによる閾値変更処理を実行する。
【００６１】
制御装置１は、最初のステップＳＴ２０１で、車両Ｃがトンネルの入口に位置しているか否かを判定する。詳細には、制御装置１は、ナビゲーション装置１５から、「車両Ｃがトンネルの入口に位置していることを表す信号」が出力されているときに、車両Ｃがトンネルの入口に位置していると判定し、当該信号が出力されていないときに、車両Ｃがトンネルの入口に位置していないと判定する。
【００６２】
なお、車両Ｃがトンネルの入口に位置しているか否かを判定する方法は、本実施形態の方法に限らず、例えば、カメラ１１の撮像画像を画像処理する（例えば、パターンマッチングによる形状認識を行う）ことでトンネルの入口を検知する方法を用いてもよい。また、本ステップで、車両Ｃがトンネルの入口に位置しているか否かを判定するのではなく、車両Ｃが自然光が遮断される通路（例えば、トンネル又は高架橋）に位置しているか否かを判定してもよい。
【００６３】
制御装置１は、ステップＳＴ２０１で、車両Ｃがトンネルの入口に位置していないと判定した場合には、ステップＳＴ２０２に進む。制御装置１は、ステップＳＴ２０２で、前回の制御周期のステップＳＴ２０３で、車両Ｃが人工光環境に位置していると判定したか否かを判定する。
【００６４】
制御装置１は、「ステップＳＴ２０１で、車両Ｃがトンネルの入口に位置している」と判定した場合か、又は「ステップＳＴ２０２で、前制御周期で車両Ｃが人工光環境に位置していると判定した」と判定した場合に、ステップＳＴ２０３に進む。制御装置１は、ステップＳＴ２０３で、車両Ｃが人工光環境に位置しているか否かを判定する（人工光環境判定処理を実行する）。ステップＳＴ２０３の詳細については、図７を参照して後述する。
【００６５】
制御装置１は、ステップＳＴ２０３で、車両Ｃが人工光環境に位置していると判定した場合には、ステップＳＴ２０４に進む。制御装置１は、ステップＳＴ２０４で、第１閾値I_th1を人工光環境用の第１閾値I_th1_A、第２閾値I_th2を人工光環境用の第２閾値I_th2_Aに、各々設定する（図５の（ｂ）参照）。制御装置１は、ステップＳＴ２０４の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。
【００６６】
また、制御装置１は、「ステップＳＴ２０２で、前制御周期で車両Ｃが人工光環境に位置していると判定していない」と判定した場合、又は「ステップＳＴ２０３で、車両Ｃが人工光環境に位置していない」と判定した場合には、ステップＳＴ２０５に進む。制御装置１は、ステップＳＴ２０５で、第１閾値I_th1を自然光環境用の第１閾値I_th1_N、第２閾値I_th2を自然光環境用の第２閾値I_th2_Nに、各々設定する（図５の（ｂ）参照）。制御装置１は、ステップＳＴ２０５の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。
【００６７】
ここで、上記人工光環境用の第１閾値I_th1_Aは、上記自然光環境用の第１閾値I_th1_Nに比べて高く設定されている。また、上記人工光環境用の第２閾値I_th2_Aは、上記自然光環境用の第２閾値I_th2_Nに比べて高く設定されている。
【００６８】
更に、上記人工光環境用の２つの閾値I_th1_A, I_th2_Aの差（以下、「人工光環境用の閾値差」という）ΔI_th_Aが、上記自然光環境用の２つの閾値I_th1_N, I_th2_Nの差（以下、「自然光環境用の閾値差」という）ΔI_th_Nよりも大きくなるように、上記４つの閾値I_th1_A, I_th2_A, I_th1_N, I_th2_Nは設定されている。
【００６９】
これにより、灯体１２が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるとき、及び灯体１２が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときには、周辺照度Ｉがより大きく（大きくなった閾値差以上に）変化する必要がある。
【００７０】
ここで、図５の（ｂ）は、周辺照度Ｉの時間変化が同じ場合において、第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2の各々が人工光環境用の閾値I_th1_A, I_th2_Aの各々に設定されているときと、第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2の各々が自然光環境用の閾値I_th1_N, I_th2_Nの各々に設定されているときとにおいて、灯体１２の状態の変化の違いについて比較する図である。図５の（ｂ）において、横軸は時間であり、縦軸は周辺照度Ｉである。
【００７１】
図５の（ｂ）における周辺照度Ｉの時間変化は、人工光環境下で車両Ｃが走行する場合に、人工光の配置間隔が大きいこと等により周辺照度Ｉが頻繁に大きく変化した場合を例示している。
【００７２】
第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2の各々が、自然光環境用の閾値I_th1_N, I_th2_Nの各々に設定されているときには、時点t22、時点t23、時点t24、時点t25、時点t26の５つの時点で、灯体１２が消灯状態と点灯状態との間で切り替わる。一方、第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2の各々が、人工光環境用の閾値I_th1_A, I_th2_Aの各々に設定されているときには、時点t21の１つの時点のみで、灯体１２が消灯状態と点灯状態との間で切り替わる。
【００７３】
このように、人工光環境下で車両Ｃが走行する場合に、閾値差を大きくすることで、人工光の配置間隔が大きいこと等により周辺照度Ｉが頻繁に大きく変化した場合であっても、灯体１２の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる（図５の（ｂ）の例では、切り替わる回数が、５回から１回に減少している）。
【００７４】
また、人工光環境用の閾値I_th1_A, I_th2_Aの各々は、自然光環境用の閾値I_th1_N, I_th2_Nの各々よりも高くなるように設定されている。これにより、車両Ｃが、人工光環境に位置している場合には、人工光環境に位置していない場合よりも、第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2が高くなる。
【００７５】
第１閾値I_th1が高くなることで、車両Ｃの周辺が比較的明るいとき（周辺照度Ｉが高いとき。例えば、高輝度の照明が用いられた人工光環境に位置しているとき）であっても人工光環境下では、灯体１２が消灯状態から点灯状態に変化しやすくなる。
【００７６】
また、第２閾値I_th2が高くなることで、車両Ｃの周辺が比較的明るいとき（周辺照度Ｉが高いとき）であっても人工光環境下では、灯体１２が点灯状態に維持され易くなる。
【００７７】
このように、人工光環境用の閾値I_th1_A, I_th2_Aの各々が、自然光環境用の閾値I_th1_N, I_th2_Nの各々よりも高くなるように設定される。この設定により、車両Ｃの周辺が明るい場合（周辺照度Ｉが高い場合）であっても、運転者が灯体１２によって外方に照明光を出力したいと感じる状況又は出力することが望ましい状況のように、車両Ｃが人工光環境に位置している場合には、灯体１２を自動的に点灯させ、あるいは、点灯状態を維持させることができる。
【００７８】
ここで、ステップＳＴ２０３〜ＳＴ２０５が、閾値変更部８３によって実行される処理に相当する。
【００７９】
［２−４．人工光環境判定処理］
図７及び図８を参照して、制御装置１によって実行される人工光環境判定処理（図６のステップＳＴ２０３）の詳細について説明する。
【００８０】
制御装置１は、最初のステップＳＴ３０１で、カメラ１１から出力された赤ゲインRgain、緑ゲインGgain、及び青ゲインBgainを取得する。
【００８１】
制御装置１は、続いてステップＳＴ３０２に進み、赤ゲインRgainを緑ゲインGgainで除算して第１ゲイン比Ｘ１を、青ゲインBgainを緑ゲインGgainで除算して第２ゲイン比Ｘ２を各々算出する。
【００８２】
制御装置１は、続いてステップＳＴ３０３に進み、ステップＳＴ３０２で得られた第１ゲイン比Ｘ１及び第２ゲイン比Ｘ２に基づいて、人工光環境か否かを判定する。ここで、制御装置１は、図８に示されるようなマップに基づいて、人工光環境か否かを判定する。
【００８３】
図８は、横軸が第１ゲイン比Ｘ１であり、縦軸が第２ゲイン比Ｘ２である。図８に示されるように、各ゲイン比Ｘ１，Ｘ２に応じて、光源の種類が分別されている。
【００８４】
図８では、第１ゲイン比Ｘ１が所定値X1_α未満で且つ第２ゲイン比Ｘ２が所定値X2_α未満のとき、光源は蛍光灯（人工光）である。第１ゲイン比Ｘ１が所定値X1_α以上で且つ第２ゲイン比Ｘ２が所定値X2_α未満のとき、光源は太陽光（自然光）である。第１ゲイン比Ｘ１が所定値X1_β（X1_αよりも大きい）未満で且つ第２ゲイン比Ｘ２が所定値X2_α以上のとき、光源は水銀灯（人工光）である。第１ゲイン比Ｘ１が所定値X1_β以上で且つ第２ゲイン比Ｘ２が所定値X2_α以上のとき、光源はＬＥＤ（発光ダイオード。人工光）である。
【００８５】
なお、図８では、各ゲイン比Ｘ１，Ｘ２に対する光源の種類の一例を示している図であり、各ゲイン比Ｘ１，Ｘ２と光源の種類との対応関係は、各ゲイン比Ｘ１，Ｘ２の決定方法等に応じて変化する。
【００８６】
制御装置１は、本ステップＳＴ３０３の処理を終了すると、本フローチャートを終了する。
【００８７】
［２−５．第２点消灯判定処理］
図９を参照して、制御装置１によって実行される第２点消灯判定処理の詳細について説明する。
【００８８】
制御装置１は、最初のステップＳＴ４０１で、車両Ｃがトンネルの入口に位置しているか否かを判定する。この処理は、前述した図６のステップＳＴ２０１の処理と同じである。
【００８９】
制御装置１は、ステップＳＴ４０１で、車両Ｃがトンネルの入口に位置していると判定した場合には、ステップＳＴ４０２に進み、灯体１２を点灯状態にすると判定する。
【００９０】
制御装置１は、ステップＳＴ４０１で、車両Ｃがトンネルの入口に位置していないと判定した場合には、ステップＳＴ４０３に進み、灯体１２を消灯状態にすると判定する。
【００９１】
［２−６．各点消灯判定処理の判定結果と灯体の状態の時間変化］
図１０は、車両Ｃがトンネル（人工光環境）に入る前から入った後までにおける、第１点消灯判定処理、第２点消灯判定処理、灯体の状態を示すタイミングチャートである。
【００９２】
図１０では、横軸が時間である。車両Ｃは、時点t31から時点t35の間で、トンネル内に位置している。
【００９３】
周辺照度Ｉは、車両Ｃがトンネルに入る前において、トンネルの入口（時点t31）よりもやや手前から徐々に減少する。そして、周辺照度Ｉは、トンネル内において、入口付近において徐々に減少した後、ある程度の照度で一定に保たれる。なお、理解を助けるために、図１０では、トンネル内において、周辺照度Ｉの変化が無いものとして記載している。
【００９４】
そして、周辺照度Ｉは、トンネル内において、トンネルの出口付近からトンネルを出た後暫く経過するまで、徐々に増加する。
【００９５】
図６のステップＳＴ２０１及び図９のステップＳＴ４０１における、車両Ｃがトンネル入口に位置しているか否かの判定結果は、トンネルの入口（時点t31）においてＹＥＳになる。制御装置１は、当該判定結果がＹＥＳになった後、所定時間が経過するまでは、ＹＥＳが継続するように構成されている。
【００９６】
図６のステップＳＴ２０３における、車両Ｃが人工光環境に位置しているか否かの判定結果は、トンネルの入口（時点t31）か否かの判定結果がＹＥＳになっている間の時間（時点t32から時点t34）でＹＥＳになる。
【００９７】
時点t32において、車両Ｃが人工光環境に位置していると判定されることで、各閾値I_th1, I_th2が人工光環境用の閾値I_th1_A, I_th2_Aに変更される。これにより、周辺照度Ｉが自然光環境用の第１閾値I_th1_Nよりも高い状態であっても、第１閾値I_th1が、当該自然光環境用の第１閾値I_th1_Nよりも高い人工光環境用の第１閾値I_th1_Aに変更される。そして、当該周辺照度Ｉが第１閾値I_th1よりも低くなる場合には、当該時点t32において、第１点消灯判定処理の判定結果が「灯体１２を点灯状態にする」になる（以下、このような判定結果を「点灯判定」という。
【００９８】
また、「灯体１２を消灯状態にする」という判定結果を「消灯判定」という）。そして、第１点消灯判定処理の判定結果は、時点t36まで点灯判定が継続する。すなわち、時点t32から時点t36の間で第１点消灯判定処理の判定結果が点灯判定となる。
【００９９】
また、第２点消灯判定処理の判定結果は、車両Ｃがトンネル入口に位置していると判定されれば点灯判定となるので、時点t31から時点t33の間で当該判定結果が点灯判定となる。
【０１００】
以上のように、灯体１２が点灯状態となるのは、時点t31から時点t36の間となる。このうち、時点t31から時点t32の間は、第２点消灯判定処理のみの判定結果が点灯判定となり、時点t33から時点t36の間は、第１点消灯判定処理のみの判定結果が点灯判定となる。このように、第１点消灯判定処理と第２点消灯判定処理との少なくともいずれかの判定結果が点灯判定になることで灯体１２を点灯状態にしているので、より適切に、灯体１２を点灯状態にさせるか又は点灯状態を維持することができる。
【０１０１】
［３．変形例］
［３−１．第１閾値及び第２閾値に関する変形例］
本実施形態では、車両Ｃが人工光環境に位置している場合と、車両Ｃが人工光環境に位置していない場合とで、第１閾値と第２閾値との差（すなわち、閾値差）が異なるように、当該第１閾値と当該第２閾値とが設定されていたが、これに限らない。例えば、当該閾値差は、一定に維持されるように、第１閾値と第２閾値とが変更されてもよい。更に、閾値差が０（すなわち、第１閾値と第２閾値とが同じ値）であってもよい。
【０１０２】
また、車両Ｃが位置する環境に応じて、第１閾値と第２閾値とのいずれか一方のみを変更してもよい。例えば、第１閾値を変更せずに、第２閾値のみを変更してもよい（例えば、人工光環境用の第２閾値I_th2_Aが、自然光環境用の第２閾値I_th2_Nよりも大きくなるように設定する）。
【０１０３】
また、第１閾値I_th1と第２閾値I_th2とが固定されていてもよい。すなわち、車両灯体制御装置が閾値変更部８３の機能を省略して構成されていてもよい。
【０１０４】
更に、この場合には、第２点消灯判定処理の図９のステップＳＴ４０１を、「車両Ｃがトンネルの入口に位置しているか、又は車両Ｃが人工光環境に位置しているかを判定する」処理に変更し、且つ「車両Ｃがトンネルの入口に位置しているか、又は車両Ｃが人工光環境に位置している」場合に、ステップＳＴ４０２に進み、「車両Ｃがトンネルの入口に位置しておらず、且つ車両Ｃが人工光環境に位置していない」場合に、ステップＳＴ４０３に進むように構成してもよい。
【０１０５】
この場合には、車両Ｃがトンネルの入口に位置しているだけではなく、トンネル内にいるときにも、灯体１２を点灯状態にすべきと第２点消灯判定処理が判定しやすくなるので、より適切に灯体１２を点灯状態に変更するか又は点灯状態を維持できる。換言すると、人工光環境に位置していれば（トンネルの入口に位置しているか又はトンネル内にいれば）、車両Ｃの周辺の明るさに拘らず灯体１２を点灯状態にできる。
【０１０６】
例えば、図１１は、当該構成のときの、車両Ｃがトンネル（人工光環境）に入る前後における、第１点消灯判定処理、第２点消灯判定処理、灯体の状態を示すタイミングチャートである。図１０と異なっている点は、第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2が変更されないことにより、時点t32においては、第１点消灯判定処理の判定結果が点灯判定にならず、当該時点t32よりも後の時点t32'(すなわち、周辺照度Ｉが時点t32よりも更に減少した時点)で当該判定結果が点灯判定になっている。更に、時点t36よりも前の時点t36'で第１点消灯判定処理の判定結果が消灯判定になっている。
【０１０７】
一方、当該第２点消灯判定処理の構成が本実施形態の構成から変更されたために、第２点消灯判定処理の判定結果が点灯判定になる時間が、時間t33〜t34の分だけ増加して時間t31〜t34となっている。
【０１０８】
これより、灯体１２が点灯状態となるのは、時点t31から時点t36'の間となる。このように、灯体１２が点灯状態から消灯状態に変化する時点が、時点t36から時点t36'へと若干早くなっている。しかしながら、灯体１２が消灯状態から点灯状態に変化するのは、時点t31であって変化がないため、車両Ｃがトンネルに入った状況（すなわち、運転者が灯体１２によって外方に照明光を出力したいと感じる状況、又は出力することが望ましい状況）において、灯体１２を速やかに点灯状態にできる。
【０１０９】
［３−２．閾値変更処理の変形例］
［３−２−１．トンネル判定をしない例］
車両灯体制御装置は、閾値変更処理において、車両Ｃがトンネルの入口に位置しているか否かの判定を省略して構成されていてもよい。この場合には、車両灯体制御装置は、図６のステップＳＴ２０１，ＳＴ２０２が省略されて構成される。また、この場合には、当該判定のために用いられていたＧＰＳ受信機１４及びナビゲーション装置１５も省略してよい。
【０１１０】
［３−２−２．消灯状態に移行することを抑制する例］
車両灯体制御装置は、閾値変更処理が図１２に示されるような処理となるように構成されていてもよい。図１２に示される閾値変更処理は、灯体１２が点灯状態のときに、当該点灯状態が維持され易くする処理である。この処理により、夜間の場合には、たとえ高輝度の人工光環境に車両Ｃが位置しているとしても、灯体１２の点灯状態が維持され易くなる。
【０１１１】
以下、図１２の処理の詳細について説明する。
【０１１２】
車両灯体制御装置は、最初のステップＳＴ５０１で、灯体１２が点灯状態であるか否かを判定する。
【０１１３】
車両灯体制御装置は、ステップＳＴ５０１で、灯体１２が点灯状態であると判定した場合にステップＳＴ５０２に進み、車両Ｃが人工光環境に位置しているか否かを判定する。この処理は、前述した人工光環境判定処理である。
【０１１４】
車両灯体制御装置は、ステップＳＴ５０２で、車両Ｃが人工光環境に位置していると判定した場合には、ステップＳＴ５０３に進む。車両灯体制御装置は、ステップＳＴ５０３で、第１閾値I_th1を人工光環境用の第１閾値I_th1_A、第２閾値I_th2を人工光環境用の第２閾値I_th2_Aに、各々設定する。車両灯体制御装置は、ステップＳＴ５０３の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。
【０１１５】
また、車両灯体制御装置は、ステップＳＴ５０１で、灯体１２が点灯状態ではないと判定した場合、又はステップＳＴ５０２で、車両Ｃが人工光環境に位置していないと判定した場合には、ステップＳＴ５０４に進む。車両灯体制御装置は、ステップＳＴ５０４で、第１閾値I_th1を自然光環境用の第１閾値I_th1_N、第２閾値I_th2を自然光環境用の第２閾値I_th2_Nに、各々設定する。車両灯体制御装置は、ステップＳＴ５０４の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。
【０１１６】
［３−３．人工光環境判定処理の変形例］
［３−３−１．ＲＡＷ画像を用いる例］
本実施形態では、車両灯体制御装置は、人工光環境判定処理で、カメラ１１から出力された各ゲインRgain, Ggain, Bgainを用いたが、これに限らない。例えば、ＲＡＷ画像を出力するカメラ１１においては、ＲＡＷ画像を用いて各ゲインRgain, Ggain, Bgainを求めてもよい。
【０１１７】
以下、この場合の人工光環境判定処理の詳細について、図１３を参照しながら説明する。
【０１１８】
車両灯体制御装置は、最初のステップＳＴ６０１で、ＲＡＷ画像から各画素のＲ値，Ｇ値，Ｂ値を、デモザイキング処理等を行うことで求める。なお、車両灯体制御装置は、当該デモザイキング処理をして得られた画像に対して、以降の画像処理の演算量を低減させるために、平滑化や外乱成分（例えば、反射成分等）の除去を行ってもよい。
【０１１９】
車両灯体制御装置は、続いてステップＳＴ６０２に進み、各画素のＲ値、Ｇ値、Ｂ値を各々加算して、合計値Rall, Gall, Ballを算出する。なお、合計値Rall, Gall, Ballを算出する対象となる領域は、画像全体ではなく、画像の一部の領域であってもよい。ここで、画像の一部の領域は、例えば、路面の画像部分（もしくは、当該路面の画像部分に加え、その周辺の画像部分）であってもよい。
【０１２０】
車両灯体制御装置は、続いてステップＳＴ６０３に進み、画像の彩度を最小にできる係数Rgain, Ggain, Bgainを、合計値Rall, Gall, Ballに基づいて求める。これは、自然界を撮像した撮像画像は、全ての画素のＲ値、Ｇ値、Ｂ値を足し合わせると無彩色になるという考え方に基づいている。
【０１２１】
車両灯体制御装置は、続いてステップＳＴ６０４に進み、赤ゲインRgainを緑ゲインGgainで除算して第１ゲイン比Ｘ１を、青ゲインBgainを緑ゲインGgainで除算して第２ゲイン比Ｘ２を各々算出する。この処理は、前述した図７のステップＳＴ３０２と同じ処理である。
【０１２２】
車両灯体制御装置は、続いてステップＳＴ６０５に進み、ステップＳＴ６０４で得られた第１ゲイン比Ｘ１及び第２ゲイン比Ｘ２に基づいて、人工光環境か否かを判定する。この処理は、前述した図７のステップＳＴ３０３と同じ処理である。
【０１２３】
［３−３−２．ＲＧＢＷセンサを用いる例］
本実施形態では、カメラ１１の撮像素子として３原色のカラーフィルタを用いている。しかしながら、撮像素子を構成する受光画素に、Ｒ，Ｇ，Ｂの３原色のカラーフィルタが組込まれた受光画素に加え、フィルタが組込まれていない（又は透明なフィルタが組込まれた）受光画素Ｗを備える撮像素子を用いてもよい。
【０１２４】
この場合には、通過する光の波長の帯域がカラーフィルタによって絞られたＲ，Ｇ，Ｂに対応する受光画素に比べて、Ｗに対応する受光画素は、受光する波長の帯域が広い。詳細には、Ｒ，Ｇ，Ｂに対応する受光画素は、カラーフィルタによって赤外光の多くが除外された光を受光するのに対して、Ｗに対応する受光画素は、赤外光も受光する。すなわち、赤外光が含まれている光を受光する場合には、撮影対象の輝度に対する受光画素の受光量は、Ｗに対応する受光画素の受光量の方が、Ｒ，Ｇ，Ｂに対応する受光画素の受光量よりも多くなる（図１４参照）。
【０１２５】
図１４では、横軸が撮影対象の輝度であり、縦軸がＲ，Ｇ，Ｂ，Ｗの受光画素によるＲＡＷ画像にデモザイキング処理を施して得られる各画素のＲ，Ｇ，Ｂ，Ｗの階調値すなわちＲ値，Ｇ値，Ｂ値，Ｗ値（もしくは、各受光画素の受光量）である。縦軸において、０又は０に近い状態が、画素が黒潰れした状態を表し、B_max又はB_maxに近い状態（受光画素の受光量が飽和又はほぼそれに近い状態）が、画素が白飛びした状態を表す。
【０１２６】
また、図１４ではＲ値，Ｇ値，Ｂ値（もしくは、Ｒ，Ｇ，Ｂに対応する受光画素の受光量）は、ＲＧＢから算出された輝度Ｙを用いてまとめて表されている。輝度Ｙは、例えば、「Y=0.30*Gr+0.59Gg+0.11Gb」で算出される（ここで、GrはＲ値、GgはＧ値、GbはＢ値を各々表す）。図１４より、Ｗに対応する受光画素の方がＹに対応する受光画素（すなわち、Ｒ，Ｇ，Ｂのいずれかに対応する受光画素）に比べて撮影対象の輝度に対する受光量が多くなっていることが分かる。
【０１２７】
ここで、自然光環境においては、人工光環境に比べて赤外光が含まれている割合が顕著に多い。従って、車両灯体制御装置は、Ｗに対応する受光画素の赤外光の受光量が所定量未満のときに車両Ｃが人工光環境に位置していると判定し、Ｗに対応する受光画素の赤外光の受光量が所定量以上のときに、車両Ｃが人工光環境に位置していないと判定している。
【０１２８】
この赤外光の受光量が所定量以上か否かの判定を、当該構成においては、以下の式（１）によって判定値Ｋを算出し、当該判定値Ｋに応じて車両Ｃが人工光環境に位置しているか否かを判定することで行っている。
【０１２９】
【数１】
0006026670.tif 000002
【０１３０】
ここで、ｘは、Ｒ，Ｇ，Ｂ，Ｗの全てにおいて、黒潰れ及び白飛びが生じていない画素（以下、「対象画素」という）の個数である。Y_nは、各対象画素の輝度Ｙである。W_nは、各対象画素のＷに対応する受光画素の受光量である。W_b_maxは、対象となる画像内でＹが黒潰れしている画素（すなわち、Ｒ，Ｇ，Ｂのいずれかに対応している受光画素が黒潰れしている画素）の中で、最も高いＷである。
【０１３１】
上記式（１）は、下記関係式式（２）に示されるように、図１４におけるＷの傾きと、Ｙの傾きとの比率を求めていることを意味する。
【０１３２】
【数２】
0006026670.tif 000003
【０１３３】
従って、当該構成において、車両灯体制御装置は、上記判定値Ｋが所定値未満のときに車両Ｃが人工光環境に位置していると判定し、上記判定値Ｋが所定値以上のときに、車両Ｃが人工光環境に位置していないと判定するように構成される。
【０１３４】
なお、車両灯体制御装置は、当該判定において、上記判定値Ｋと１つの閾値とを比較して車両Ｃが人工光環境に位置しているか否かを判定しているが、第１の閾値Ｋ１と第２の閾値Ｋ２（第１の閾値Ｋ１よりも大きい閾値）を用いて判定してもよい。
【０１３５】
詳細には、車両灯体制御装置は、車両Ｃが人工光環境に位置していない状態で、当該判定値Ｋが減少して第１の閾値Ｋ１未満となったときに、車両Ｃが人工光環境に位置していると判定し、車両Ｃが人工光環境に位置している状態で、当該判定値Ｋが増加して第２の閾値Ｋ２以上となったときに、車両Ｃが人工光環境に位置していないと判定してもよい。
【０１３６】
［３−４．灯体制御処理の変形例］
また、車両灯体制御装置は、第２点消灯判定部８５の機能を省略して構成されていてもよい。この場合には、図３のフローチャートのステップＳＴ２が省略される。すなわち、車両灯体制御装置は、灯体１２の点灯状態と消灯状態との一方から他方への切り替えを、第１点消灯判定処理の判定結果のみに応じて行ってもよい。
【０１３７】
［３−５．その他の変形例］
車両灯体制御装置は、第２点消灯判定処理において、車両Ｃがトンネル入口に位置しており、且つ車両Ｃが人工光環境に位置しているときに、灯体１２を点灯状態にすると判定し、それ以外のときに、灯体１２を消灯状態にすると判定してもよい。
【０１３８】
また、車両灯体制御装置は、第２点消灯判定処理において、閾値変更処理において、車両Ｃがトンネルの入口に位置しているか否かの判定を省略して構成されていてもよい。この場合には、車両灯体制御装置は、図９のステップＳＴ４０１が省略されて構成される。また、この場合には、当該判定のために用いられていたＧＰＳ受信機１４及びナビゲーション装置１５も省略してよい。
【０１３９】
また、車両灯体制御装置は、車両Ｃがトンネルの入口に位置しているか否かの判定（例えば、図６のステップＳＴ２０１、図９のステップＳＴ４０１）を、第１ゲイン比Ｘ１及び第２ゲイン比Ｘ２の時間的な変化量（異なるタイミングで撮像された複数の撮像画像における各ゲイン比Ｘ１，Ｘ２の変化量）が、所定量以上のときに、車両Ｃがトンネルの入口に位置していると判定するように構成されていてもよい。
【０１４０】
また、本実施形態では、車両Ｃの周辺の明るさの検知方法として、照度センサ１３が出力した照度Ｉに基づいて、車両Ｃの周辺の明るさを検知するように構成されているが、これに限らない。例えば、カメラ１１の撮像画像の輝度（例えば、撮像した領域の輝度）に基づいて、車両Ｃの周辺の明るさを検知するように構成されていてもよい。
【０１４１】
また、本実施形態では、車両灯体制御装置は、人工光環境か否かの判定を、カメラ１１の撮像画像の色情報（各ゲインRgain, Ggain, Bgain）に基づいて行っているが、これに限らない。例えば、車両灯体制御装置は、カメラ１１の撮像画像を画像処理する（例えば、パターンマッチングによる形状認識を行って照明の形状を認識する）ことで人工光環境か否かの判定を行ってもよい。この場合には、カメラ１１は、白黒カメラであってもよい。
【０１４２】
本発明の車両灯体制御装置は、上記のような様々な変形例について、任意に組み合わせて構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４３】
以上のように、本発明の車両灯体制御装置によれば、車両が人工的な照明で照らされた環境を走行している状況においても、車両の灯体を適切に点灯させることができるため、車両の灯体を制御するために有用である。
【符号の説明】
【０１４４】
１…制御装置（車両灯体制御装置）、Ｉ…周辺照度（車両の周辺の明るさ）、I_th1…第１閾値、I_th2…第２閾値、Ｃ…車両、１１…カメラ、１２…灯体、１３…照度センサ、８１…灯体制御部、８２…人工光判定部、８３…閾値変更部、８４…第１点消灯判定部（点消灯判定部）。
【図１】
0006026670.tif 000004
【図２】
0006026670.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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