(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石が装着された複数の同一構成のロータと、コイルが装着された複数のステータとで構成される回転電動機において、
前記複数のロータが同一回転軸上で同一回転方向に同期回転するよう隣接して配置されており、又は、前記複数のロータを回転軸が平行かつ同一回転方向に同期回転するよう隣接して配置されており、
前記永久磁石が、隣接する前記ロータ間で回転方向に位相差をもつように各ロータに装着されており、
前記各ロータに対応する位置に配置された前記ステータの各スロット又は各ティースには、隣接するステータ間で前記回転方向に電流位相差をもつように複数の相のコイルが装着されており、
前記複数の相のコイルは、基本となる基本相及び前記基本相とは異なる相の付加相であり、前記基本相と前記付加相の組み合わせは各スロットまたは各ティースで異なり、
前記各スロットまたは各ティースの前記付加相は、位相の進み方向及び位相の遅れ方向のそれぞれで、前記基本相に対して、極性が反対の相も含めて最も位相差の小さい相であることを特徴とする回転電動機。
【請求項２】
請求項１に記載の回転電動機において、
前記ステータの電流位相差と前記ロータの位相差が一致する回転電動機。
【請求項３】
請求項２に記載の回転電動機において、
前記ステータの電流位相差を、前記基本相の巻き数と前記付加相の巻き数の割合で調整する回転電動機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電動機の通電時におけるトルク脈動を抑制する為の構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転電動機の振動や騒音の原因となるトルク脈動を抑制するために、ロータを軸方向に分割し、各ロータに回転軸回りに位相差を持たせて磁石を配置するスキュー構造が知られている。例えば特許文献１では、多段スキュー構造において段数と位相のずらし角を適切に設定することにより、非通電時のトルク脈動であるコギングトルクを打ち消すことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４８４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のスキュー構造ではロータの磁石位置に位相差があるため、非通電時のトルク脈動であるコギングトルクは打ち消すことができるが、通電時の電流には位相差がないので、通電時にはスキュー間で磁石位置の位相差に応じた電流位相差が生じる。そのため、通電時に発生するトルク脈動であるトルクリップルは、各段で大きさが異なることとなる。したがって、特許文献１のスキュー構造ではトルクリップルを十分に打ち消すことができず、これらの加振力により発生する振動や騒音を十分に抑制することはできない。
【０００５】
そこで、本発明では、通電時に発生するトルクリップルを低減し得る回転電動機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の回転電動機は、永久磁石が装着された同一構成の複数のロータと、コイルが装着された複数のステータとで構成される回転電動機である。複数のロータは同一回転軸上で同一回転方向に同期回転するよう隣接して配置され、又は、複数のロータを回転軸が平行かつ同一回転方向に同期回転するよう隣接して配置され、永久磁石は、隣接するロータ間で回転方向に位相差をもつように各ロータに装着されている。つまり、スキュー構造とするか、又は、スキュー構造の各段を分離させて、回転軸が平行かつ同一回転方向に同期回転するよう配置することにより、ロータに回転方向の位相差が設けられている。そして、各ロータに対応する位置に配置されたステータの各スロット又は各ティースには、隣接するステータ間で回転方向に電流位相差をもつように複数の相のコイルを装着されている。複数の相のコイルは、基本となる基本相及び基本相とは異なる相の付加相であり、基本相と付加相の組み合わせは各スロットまたは各ティースで異なる。各スロットまたは各ティースの付加相は、位相の進み方向及び位相の遅れ方向のそれぞれで、基本相に対して、極性が反対の相も含めて最も位相差の小さい相である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロータの回転方向の位相をずらし、かつ、ステータの各スロット又は各ティースに、隣接するステータ間で電流位相差をもつように複数の相のコイルを装着することでステータのコイルの流れる電流の位相もずらすこととなる。これにより、通電時のトルクリップルを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は本発明の第１実施形態を適用するシステムの概略構成図である。
【図２】図２（Ａ）はモータ１の側面図、図２（Ｂ）は図２（Ａ）のIIＡ−IIＡ線に沿った断面図、図２（Ｃ）は同じくIIＢ−IIＢ線に沿った断面図である。
【図３】図３（Ａ）はステータの一部の側面図、図３（Ｂ）は図３（Ａ）をロータの回転軸側から見た図、図３（Ｃ）は図３（Ａ）のIIIＡ−IIIＡ線に沿った断面図、図３（Ｄ）は同じくIIIＢ−IIIＢ線に沿った断面図である。
【図４】図４は電流の合成について説明する為の図である。
【図５】図５は電流を合成した結果を示す図である。
【図６】図６は電流合成後の各段のトルクリップルの大きさ及び位相を示す図である。
【図７】図７は電流合成後の各段の円環０次加振力の大きさ及び位相を示す図である。
【図８】図８は第２実施形態を適用するシステムの構成図である。
【図９】図９（Ａ）はモータユニットの正面図、図９（Ｂ）は同じく側面図である。
【図１０】図１０（Ａ）は＋スキュー側のコイルの一例を、図１０（Ｂ）は−スキュー側のコイルの一例を示す図である。
【図１１】図１１は電流を合成した結果を示す図である。
【図１２】図１２は第３実施形態を適用するシステムの構成図である。
【図１３】図１３（Ａ）はモータユニットの正面図、図１３（Ｂ）は同じく側面図である。
【図１４】図１４（Ａ）は＋スキュー側のコイルの一例を、図１４（Ｂ）は−スキュー側のコイルの一例を示す図である。
【図１５】図１５は電流を合成した結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態を適用するシステムの概略構成図である。本システムでは、バッテリ２の直流電流を、インバータ３によりＵ、Ｖ、Ｗの３相交流に変換し、その電流で交流同期モータ（以下、単に「モータ」と称する）１を駆動する。
【００１０】
図２はモータ１の構成を示す図であり、図２（Ａ）はモータ１の側面図、図２（Ｂ）は図２（Ａ）のIIＡ−IIＡ線に沿った断面図、図２（Ｃ）は同じくIIＢ−IIＢ線に沿った断面図である。なお、磁石１２Ａと磁石１３Ａ、及び磁石１２Ｂと磁石１３Ｂは、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）に示すように、それぞれロータ１１Ａ、１１Ｂの外周を一周するように、交互に配置されているが、図２（Ａ）では、その一部のみを示している。
【００１１】
モータ１は、１６極２４スロットの集中巻モータである。モータ１のロータ１１は軸方向に２分割されており、図中左側のロータ１１Ａの外周には磁石１２Ａ、１３Ａが、図中右側のロータ１１Ｂの外周には磁石１２Ｂ、１３Ｂがそれぞれ交互に配置されている。磁石１２Ａと磁石１２Ｂ、そして磁石１３Ａと磁石１３Ｂは、それぞれロータ１１の回転軸回りに位相差を持つよう配置されている。すなわち、ロータ１１は、同様の構造のロータ１１Ａとロータ１１Ｂが回転軸周りに位相差を持つよう結合された、分割スキューとなっている。
【００１２】
また、ステータ１０も回転軸方向に２分割されており、ロータ１１Ａに対応するステータ１０Ａのティース部１５Ａにはコイル１４Ａ、１４Ｂが、ロータ１１Ｂに対応するステータ１０Ｂのティース部１５Ｂにはコイル１４Ａ、１４Ｃが巻かれている。コイル１４Ａ−１４Ｃについては後述する。
【００１３】
ここで、ロータ１１Ａとロータ１１Ｂの位相差について説明する。
【００１４】
モータ１では、極数とスロット数の最小公倍数となる回転次数、本実施形態では４８次でトルク脈動であるトルクリップルや、ステータ１０の半径方向に全ティース１５で同位相の力が作用する円環０次加振力が発生する。そこで、分割スキューにおいて、トルクリップルや円環０次加振力が発生する回転次数でこれらが互いに打ち消し合うように各段の位相差を設定すれば、トルクリップルや円環０次加振力を低減することができる。ただし、駆動電流にもスキューと同様の位相差があることが前提となる。電流の位相差を設ける方法については後述する。
【００１５】
ここでは、分割スキューが２段なので、４８次の周波数で位相差が１８０度となればよい。したがって、磁石１２Ａと磁石１２Ｂ、及び磁石１３Ａと磁石１３Ｂの位相差、つまりロータ１１Ａとロータ１１Ｂの位相差は、３６０／４８／２＝３．７５度となる。これは、駆動電流の周期に換算した電気角でいうと３０度となる。以下、位相の進み側を＋スキュー側、遅れ側を−スキュー側と称する。
【００１６】
図３は、ステータ１０の構造を示す図であり、図３（Ａ）はステータ１０の一部（Ｕ相）の側面図、図３（Ｂ）は図３（Ａ）をロータ１１の回転軸側から見た図、図３（Ｃ）は図３（Ａ）のIIIＡ−IIIＡ線に沿った断面図、図３（Ｄ）は同じくIIIＢ−IIIＢ線に沿った断面図である。
【００１７】
ステータ１０は、Ｔ字型の薄板がロータ１１の回転軸方向に複数枚積層した構成となっている。回転軸方向略中央部の所定範囲にはティース部がなく、これにより＋スキュー側と−スキュー側に２分割されている。＋スキュー側のステータ１０Ａのティース部１５Ａには、付加相としての−Ｖ相のコイル１４Ｂが巻かれ、−スキュー側のステータ１０Ｂのティース部１５Ｂには、付加相としての−Ｗ相のコイル１４Ｃが巻かれている。そして、コイル１４Ｂ、１４Ｃの外周側に基本相としての＋Ｕ相のコイルが巻かれている。
【００１８】
なお、−Ｖ相、−Ｗ相のように−符号をつけた相は、＋符号がついた相に対して極性が逆、つまり電流の流れる向きが逆であることを示している。
【００１９】
このように基本相だけでなく付加相のコイルも巻く場合の付加相の選び方、及び付加相も巻いた場合の作用を、図４を参照して説明する。図４は縦軸を電流値、横軸を電気角として、基本相である＋Ｕ相と、付加相である＋Ｖ相、＋Ｗ相、−Ｕ相、−Ｖ相、−Ｗ相と、＋Ｕ相と−Ｖ相を合成したものの電流振幅を示したものである。
【００２０】
１つのティース１５に２つの異なる相のコイルが巻かれた場合、それらの相の電流の和が、そのティース１５に流れていることと等価になる。そして、基本相と付加相の電流を合成することにより、電流振幅の位相が進み側または遅れ側にずれる。合成することによるズレは、基本相に対する付加相の電流比率ＣＲにより定まる。つまり、電流比率ＣＲが大きいほどズレも大きくなる。
【００２１】
上記のように＋Ｕ相を基本相とした場合、付加相にできるのは＋Ｖ相、＋Ｗ相、−Ｕ相、−Ｖ相、−Ｗ相のいずれかである。基本相と付加相の位相差を小さくするほど、合成された電流振幅を大きくできるので、＋Ｕ相の位相を進めようとする場合には、＋Ｕ相に対する位相差が進み方向で６０度と最も小さい−Ｖ相と組み合わせると電流振幅が最も大きくなる。逆に位相を遅らせる場合には、位相差が遅れ方向で６０度の−Ｗ相との組み合わせると電流振幅が最も大きくなる。したがって、本実施形態では、基本相＋Ｕ相に対する付加相として、＋スキュー側には−Ｖ相のコイルを、−スキュー側には−Ｗ相のコイルを巻く。
【００２２】
付加相の電流比率ＣＲは式（１）により求めることができる。
【００２３】
【数１】
0005966409.tif 000002
【００２４】
ただし、θ０：基本相に対する付加相の位相差
θ１：基本相に対する合成電流の位相差
本実施形態では、上述したように＋スキュー側と−スキュー側で電気角３０度の位相差を設ける必要があるので、＋スキュー側と−スキュー側にそれぞれ１５度ずつ位相をずらす。そこで、θ０＝６０度、θ１＝１５度とすれば電流比率ＣＲは約２７％となる。
【００２５】
電流比率ＣＲはコイルの巻き数で調整可能である。つまり、＋スキュー側では＋Ｕ相の巻き数を全体の７３％、−Ｖ相の巻き数を全体の２７％とし、−スキュー側では＋Ｕ相の巻き数を全体の７３％、−Ｗ相の巻き数を全体の２７％とすれば、電流比率２７％となる。
【００２６】
図５は、電流比率２７％で、＋Ｕ相に−Ｖ相、−Ｗ相を付加した場合の合成電流を示す図である。上述したように、＋スキュー側と−スキュー側の位相がそれぞれ１５度ずつずれて、電気角で３０度の位相差となっている。つまり、＋スキュー側と−スキュー側のロータ位相差と電流位相差が一致している。
【００２７】
図６は、図５のように電流を合成した場合の、各段のトルクリップルの大きさ及び位相を示す図である。図７は同様に各段の円環０次加振力について示す図である。
【００２８】
上述したように＋スキュー側と−スキュー側の位相差を電気角で３０度とすることで、回転４８次で発生するトルクリップル及び円環０次加振力は、図６、図７に示すように＋スキュー側と−スキュー側で大きさが同じで、位相差が１８０度となる。つまり、トルクリップル及び円環０次加振力は、いずれもスキューの位相差により打ち消される。
【００２９】
＋Ｖ相、＋Ｗ相を基本相とする場合も、上記と同様の思想に基づいて付加相を設ける。基本相が＋Ｖ相の場合には、＋スキュー側の付加相は−Ｗ相、−スキュー側の付加相は−Ｕ相とする。基本相が＋Ｗ相の場合には、＋スキュー側の付加相は−Ｕ相、−スキュー側の付加相は−Ｖ相となる。
【００３０】
以上説明したように、ステータ１０を分割スキュー構造のロータ１１の各段に対応するような分割構造とし、各段のティース１５Ａ、１５Ｂに付加相のコイルを巻くことによって、各段の通電時の電流に位相差を設ける。これにより、トルクリップル及び円環０次加振力をそれぞれ打ち消し、モータ１の通電時における騒音や振動を大幅に抑制することができる。
【００３１】
上述した本実施形態についてまとめると次のようになる。
（１）複数のロータ１１Ａ、１１Ｂを、同一回転軸上で同一回転方向に同期回転するよう隣接して配置し、永久磁石１２、１３を隣接するロータ間で回転方向に位相差をもつように各ロータに装着する。そして、各ロータ１１Ａ、１１Ｂに対応する位置に配置されたステータ１０の各ティース１５に、隣接するステータ間で回転方向に電流位相差をもつように複数の相のコイルを装着する。これにより、ロータ１１Ａ、１１Ｂの位相をずらすだけでなく、ステータ１０のコイル１４に流れる電流の位相もずらすことになり、通電時のトルクリップル及び円環０次加振力を低減することができる。
（２）複数の相のコイルは、基本相及び付加相であり、基本相と付加相の組み合わせは各ティース１５で異なる。このように複数相の電流を組み合わせ、かつ、それらの組み合わせを変えることによって電流位相差を作ることで、１つのインバータ３でも電流位相差を設けることができる。
（３）ステータ１０の電流位相差とロータ１１の位相差を一致させることにより、通電時にもスキューの各段で磁石位置に対する相対的な電流位相が等しくなり、加振力も等しくなる。これにより、段スキューの位相差によるトルクリップル、円環０次加振力を打ち消すことができ、加振力低減効果が得られる。
（４）ステータ１０の電流位相差を、基本相の巻き数と付加相の巻き数の割合で調整するので、簡便に電流位相を変えることができる。
（５）付加相は、位相の進み方向及び位相の遅れ方向のそれぞれで、基本相に対して、極性が反対の相も含めて最も位相差の小さい相とする。このような組み合わせにすることで、合成電流の振幅をより大きくすることができ、結果として電動機の出力トルクをより大きくすることができる。
（第２実施形態）
図８は、第２実施形態を適用するシステムの構成図である。バッテリ２の直流電流をインバータ３でＵ相、Ｖ相、及びＷ相の３相交流に変換する点は第１実施形態と同様であるが、その電流で駆動されるのが、第１実施形態のモータ１よりも小型な、２つのモータ１Ａ、１Ｂである点が異なる。つまり、２つのモータ１Ａ、１Ｂは３相交流電流で駆動される交流同期モータであるが、１つのインバータ３で駆動される。
【００３２】
図９（Ａ）は本実施形態のモータユニットの正面図、図９（Ｂ）は同じく側面図である。モータ１Ａはロータシャフト２３に減速ギア２０Ａを備え、モータ１Ｂも同様に減速ギア２０Ｂを備える。減速ギア２０Ａ、２０Ｂはいずれも、出力軸２２に設けられた減速ギア２１と噛み合っている。つまり、モータ１Ａとモータ１Ｂは、出力軸２２を駆動する一体のモータユニットである。
【００３３】
モータ１Ａ、１Ｂは、いずれも６極３６スロットの分布巻モータであり、同一形状のステータ、ロータで構成されている。
【００３４】
これらのモータ１Ａ、１Ｂは、極数とスロット数の最小公倍数である回転次数、つまり回転３６次でトルクリップルを発生する。したがって、モータ１Ａ、１Ｂから出力軸２２へのトルク入力が同位相であれば、出力軸２２において回転３６次でトルクリップルが発生する。
【００３５】
本実施形態は、いわゆる段スキューではないが、出力軸２２に対してトルクの入力系統が２つある点では同様に扱うことができるので、以下の説明では第１実施形態と同様に「スキュー」という表現を用いる。後述する第３実施形態も同様である。
【００３６】
２段の段スキューであれば、回転３６次で発生するトルクリップルを打ち消すためには、５度（電気角に換算すると１５度）の位相差を設ければよい。
【００３７】
そこで、まず、モータ１Ａとモータ１Ｂから減速ギア２１を介して出力軸２２に伝達されるトルクが、電気角で１５度の位相差を持つようにモータ１Ａ、１Ｂの減速ギア２１に対する位置決めをする。ここでは進み側の位相を＋スキュー側、遅れ側の位相を−スキュー側とし、モータ１Ａを＋スキュー側、モータ１Ｂを−スキュー側とする。そして、電流にも位相差を設けるため、基本相と付加相を有するコイル１４を巻く。
【００３８】
図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）は、それぞれ＋スキュー側、−スキュー側のコイル１４の一例を示す図である。ここでは、基本相の＋Ｕ相、−Ｗ相、＋Ｖ相、−Ｕ相、＋Ｗ相、−Ｖ相それぞれに、付加相として＋スキュー側のモータ１Ａでは−Ｗ相、＋Ｕ相、−Ｗ相、＋Ｖ相、−Ｕ相、＋Ｗ相が、−スキュー側のモータ１Ｂでは−Ｗ相、＋Ｖ相、−Ｕ相、＋Ｗ相、−Ｖ相、＋Ｕ相が一緒に巻かれている。なお、図１０中でカッコ付きで表示してあるのが付加相であり、カッコ無しで表示してあるのが基本相である。
【００３９】
基本相と付加相のターン数については第１実施形態と同様に式（１）から求まる付加相の電流比率ＣＲに基づいて決定する。本実施形態では全体の約１４％が付加相になる。本実施形態では、ティース１５の外周側に基本相を、内周側に付加相を巻く。
【００４０】
上記のように付加相を設けることで、図１１に示すようにモータ１Ａ、１Ｂの電流は電気角１５度の位相差をもち、ロータ位相差と電流位相差が一致する。その結果、出力軸２２において、トルクリップルは２つのモータ１Ａ、１Ｂによって打ち消される。
【００４１】
なお、上述したようなモータ１Ａ、１Ｂの配置及びコイル１４の構成では、出力軸２２に作用する各モータの円環０次加振力を打ち消すことはできない。ただし、複数の小型モータを使用する場合には、ステータ１０は、半径が小さい分だけ剛性が高まる。これにより、２つのモータ１Ａ、１Ｂの円環０次加振力によって励起される円環０次共振の周波数は、第１実施形態のように１つのモータを使う場合の円環０次加振力の周波数に比べて高くなる。常用回転域より高い周波数になれば、２つのモータ１Ａ、１Ｂで打ち消すことができなくても、特に問題にはならない。
【００４２】
上述した本実施形態についてまとめると、次のようになる。
【００４３】
複数のロータ１１Ａ、１１Ｂを、回転軸が平行かつ同一回転方向に同期回転するよう隣接して配置し、永久磁石１２、１３を、隣接するロータ間で回転方向に位相差をもつように各ロータに装着する。そして、各ロータ１１Ａ、１１Ｂに対応する位置に配置されたステータ１０の各ティース１５に、隣接するステータ間で回転方向に電流位相差をもつように複数の相のコイルを装着する。これにより、ロータ１１の位相をずらすだけでなく、ステータ１０のコイル１４に流れる電流の位相もずらすことになり、通電時のトルクリップルを低減することができる。
【００４４】
この他に、第１実施形態の（２）−（５）と同様の効果が得られる。
（第３実施形態）
図１２は、第３実施形態を適用するシステムの構成図である。第２実施形態とはモータ１Ａ、１Ｂが５相交流電流で駆動される交流同期モータである点で相違するが、その他については同様である。つまり、バッテリ２の直流電流をインバータ３でＵ相、Ｖ相、Ｗ相、Ｒ相、Ｓ相の５相交流に変換し、その電流で２つのモータ１Ａ、１Ｂを駆動する。
【００４５】
図１３（Ａ）は本実施形態のモータユニットの正面図、図１３（Ｂ）は同じく側面図である。モータ１Ａ、１Ｂは６極１５スロットの分布巻モータであり、同一形状のステータ１０、ロータ１１で構成される。
【００４６】
これらのモータ１Ａ、１Ｂは、極数とスロット数の最小公倍数である回転次数、つまり回転３０次でトルクリップルを発生する。したがって、モータ１Ａ、１Ｂから出力軸２２へのトルク入力が同位相であれば、出力軸２２において回転３０次でトルクリップルが発生する。
【００４７】
２段の段スキューであれば、回転３０次で発生するトルクリップルを打ち消すためには、６度（電気角に換算すると１８度）の位相差を設ければよい。本実施形態は段スキューではないが、出力軸２２に対してトルクの入力系統が２つあるという点では同様に考えることができる。
【００４８】
そこで、まず、モータ１Ａとモータ１Ｂから減速ギア２１を介して出力軸２２に伝達されるトルクが、電気角で１８度の位相差を持つようにモータ１Ａ、１Ｂの減速ギア２１に対する位置決めをする。ここでは進み側の位相を＋スキュー側、遅れ側の位相を−スキュー側とし、モータ１Ａを＋スキュー側、モータ１Ｂを−スキュー側とする。そして、電流にも位相差を設けるため、基本相と付加相を有するコイル１４を巻く。
【００４９】
図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）は、それぞれ＋スキュー側、−スキュー側のコイル１４の一例を示す図である。本実施形態では、スロット１６にコイル１４を装着する。図1０と同様に、カッコ付きで表示してあるのが付加相であり、カッコ無しで表示してあるのが基本相である。
【００５０】
各スロット１６には２つの基本相が装着されている。具体的には、＋Ｕ相と−Ｒ相、＋Ｖ相と−Ｓ相、＋Ｗ相と−Ｕ相、＋Ｒ相と−Ｖ相、＋Ｓ相と−Ｗ相という組み合わせで、各組み合わせとも、前者がステータ１０の外周側、後者がステータ１０の内周側である。
【００５１】
基本相の＋Ｕ相、＋Ｖ相、＋Ｗ相、＋Ｒ相、＋Ｓ相、−Ｒ相、−Ｓ相、−Ｕ相、−Ｖ相、−Ｗ相それぞれに、付加相として＋スキュー側のモータ１Ａでは−Ｗ相、−Ｒ相、−Ｓ相、−Ｕ相、−Ｖ相、＋Ｕ相、＋Ｖ相、＋Ｗ相、＋Ｒ相、＋Ｓ相が一緒に巻かれている。同様に、−スキュー側のモータ１Ｂでは−Ｒ相、−Ｓ相、−Ｕ相、−Ｖ相、−Ｗ相、＋Ｖ相、＋Ｗ相、＋Ｒ相、＋Ｓ相、＋Ｕ相が各基本相とともに装着されている。すなわち、ステータ１０の外周側から内周側に向けて、基本相−付加相−基本相−付加相、の順に装着されている。
【００５２】
基本相と付加相のターン数については第１実施形態と同様に式（１）から求まる付加相の電流比率ＣＲに基づいて決定する。本実施形態では全体の約２６％が付加相になる。
【００５３】
上記のように付加相を設けることで、図１５に示すようにモータ１Ａ、１Ｂの電流は電気角１８度の位相差をもち、ロータ位相差と電流位相差が一致する。その結果、出力軸２２において、トルクリップルは２つのモータ１Ａ、１Ｂによって打ち消される。
【００５４】
上述した本実施形態についてまとめると、次のようになる。
【００５５】
複数のロータ１１Ａ、１１Ｂを、回転軸が平行かつ同一回転方向に同期回転するよう隣接して配置し、永久磁石１２、１３を、隣接するロータ間で回転方向に位相差をもつように各ロータに装着する。そして、各ロータ１１Ａ、１１Ｂに対応する位置に配置されたステータ１０の各スロット１６に、隣接するステータ間で回転方向に電流位相差をもつように複数の相のコイルを装着する。これにより、ロータ１１の位相をずらすだけでなく、ステータ１０のコイル１４に流れる電流の位相もずらすことになり、通電時のトルクリップルを低減することができる。
【００５６】
この他に、第１実施形態の（２）−（５）と同様の効果が得られる。
【００５７】
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術的思想の範囲内で様々な変更を成し得ることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５８】
１    モータ
２    バッテリ
３    インバータ
１０  ステータ
１１  ロータ
１２  磁石
１３  磁石
１４  コイル
１５  ティース
１６  スロット
２０  減速ギア
２１  減速ギア
２２  出力軸
２３  ロータシャフト
【図１】
0005966409.tif 000003
【図２】
0005966409.tif 000004
【図３】
0005966409.tif 000005
【図６】
0005966409.tif 000006
【図７】
0005966409.tif 000007
【図８】
0005966409.tif 000008
【図９】
0005966409.tif 000009
【図１０】
0005966409.tif 000010
【図１２】
0005966409.tif 000011
【図１３】
0005966409.tif 000012
【図１４】
0005966409.tif 000013
【図４】
0005966409.tif 000014
【図５】
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【図１１】
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【図１５】
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