(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を把持する把持治具と、
前記把持治具の位置に応じて信号を送る検出器と、
前記検出器からの信号に応じて吊り上げ力を変更するバランサと、
前記把持治具を着脱自在に装着するアタッチメントと、
を備える移載システムであって、
前記バランサの吊り上げ力は、前記アタッチメントの重量に対応した第１の吊り上げ力と、前記アタッチメント及び前記把持治具の合計重量に対応した第２の吊り上げ力と、前記アタッチメント、前記把持治具及び前記搬送物の合計重量に対応した第３の吊り上げ力と、であり、
前記把持治具が前記搬送物を把持する把持位置に移動したとき、前記検出器は、前記バランサの吊り上げ力を低減させるカットオフ信号を前記バランサに送信し、
前記バランサは、前記カットオフ信号を受信することにより、前記吊り上げ力を前記第２の吊り上げ力から前記第１の吊り上げ力に変更し、前記把持治具と前記搬送物との相対位置を所定の範囲内に維持した状態で前記把持治具が前記搬送物を把持した後、前記吊り上げ力を前記第１の吊り上げ力から前記第３の吊り上げ力に変更して前記搬送物を搬送する、ことを特徴とする移載システム。
【請求項２】
前記把持位置に位置する前記搬送物は、前記把持治具を支持可能なステージ上に載置されており、
前記検出器は、前記ステージによって前記把持位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の移載システム。
【請求項３】
前記検出器は、メカニカルバルブであることを特徴とする請求項１又は２に記載の移載システム。
【請求項４】
前記把持治具が前記把持位置に移動したときに作動し、前記搬送物を把持するタイミングを遅らせるディレイバルブをさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移載システム。
【請求項５】
前記搬送物は、ベルト式無段変速機であり、
前記把持治具によって把持された前記ベルト式無段変速機は、前記ベルト式無段変速機が圧入されるミッションケースに搬送されることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト式無段変速機などの搬送物を搬送する移載システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、重量物を搬送するものとして、人間が操作部を持ち、荷役物を持ち上げようとする時に出す反重力方向への持ち上げ力の大きさを、操作部に設けた力センサーで検出し、その持ち上げ力の大きさに応じて荷役物運搬機の吊り上げ力を増幅させて、持ち上げ力と吊り上げ力とで荷役物を昇降させるようにした荷役物運搬機が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１７５８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の荷役物運搬機は、持ち上げ力及び吊り上げ力と、荷役物の重量とをバランスさせた状態で荷役物を搬送しており、即ち、吊り上げ力の大きさは、荷役物を持ち上げる際に荷役物の重量に応じて設定されている。
【０００５】
このような吊り上げ力を利用した荷役物運搬機は、例えば、ベルト式無段変速機をミッションケースに組み付ける際にも使用されている。しかしながら、ベルト式無段変速機では、ドライブプーリとドリブンプーリとの相対位置を高い位置精度で維持しながらミッションケースに組み込む必要がある。このため、搬送装置がベルト式無段変速機を把持するときの把持位置（搬送装置とベルト式無段変速機との相対位置）が正確であることが要求される。一方、持ち上げ力及び吊り上げ力と、ベルト式無段変速機の重量とがバランスしているバランサを用いて、把持位置に位置するベルト式無段変速機を把持するとき、操作力が軽いために作業者がバランサを意図しない方向に僅かに動かしてしまう場合がある。この僅かなずれに起因する把持精度の低下は、ベルト式無段変速機のミッションケースへの組付け精度に悪影響を及ぼす虞があり、改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、前述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、把持治具で搬送物を把持する際、作業者が誤ってバランサを意図しない方向に動かしそうになっても把持治具を動かすことができず、把持治具により位置精度よく搬送物を把持することができる移載システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、
搬送物（例えば、後述の実施形態におけるプーリアッセンブリー１５）を把持する把持治具（例えば、後述の実施形態における把持治具５３）と、
前記把持治具の位置に応じて信号を送る検出器（例えば、後述の実施形態におけるメカニカルバルブ１０９）と、
前記検出器からの信号に応じて吊り上げ力（例えば、後述の実施形態における吊り上げ力ｆ）を変更するバランサ（例えば、後述の実施形態におけるバランサ５４）と、
前記把持治具を着脱自在に装着するアタッチメント（例えば、後述の実施形態におけるアタッチメント１０１）と、
を備える移載システム（例えば、後述の実施形態における移載システム１０）であって、
前記バランサの吊り上げ力は、前記アタッチメントの重量に対応した第１の吊り上げ力（例えば、後述の実施形態における第１の吊り上げ力ｆ１）と、前記アタッチメント及び前記把持治具の合計重量に対応した第２の吊り上げ力（例えば、後述の実施形態における第２の吊り上げ力ｆ２）と、前記アタッチメント、前記把持治具及び前記搬送物の合計重量に対応した第３の吊り上げ力（例えば、後述の実施形態における第３の吊り上げ力ｆ３）と、であり、
前記把持治具が前記搬送物を把持する把持位置（例えば、後述の実施形態における把持位置ＨＰ）に移動したとき、前記検出器は、前記バランサの吊り上げ力を低減させるカットオフ信号を前記バランサに送信し、
前記バランサは、前記把持治具が前記搬送物を把持する前記把持位置に移動したとき、前記吊り上げ力を前記第２の吊り上げ力から前記第１の吊り上げ力に変更し、前記把持治具と前記搬送物との相対位置を所定の範囲内に維持した状態で前記把持治具が前記搬送物を把持した後、前記吊り上げ力を前記第１の吊り上げ力から前記第３の吊り上げ力に変更して前記搬送物を搬送する、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成に加えて、
前記把持位置に位置する前記搬送物は、前記把持治具を支持可能なステージ（例えば、後述の実施形態における位置決め治具５８）上に載置されており、
前記検出器は、前記ステージによって前記把持位置を検出することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２の構成に加えて、
前記検出器は、メカニカルバルブ（例えば、後述の実施形態におけるメカニカルバルブ１０９）であることを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれかの構成に加えて、
前記把持治具が前記把持位置に移動したときに作動し、前記搬送物を把持するタイミングを遅らせるディレイバルブ（例えば、後述の実施形態におけるディレイバルブ１３５）をさらに備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれかの構成に加えて、
前記搬送物は、ベルト式無段変速機（例えば、後述の実施形態におけるプーリアッセンブリー１５）であり、
前記把持治具によって把持された前記ベルト式無段変速機は、前記ベルト式無段変速機が圧入されるミッションケース（例えば、後述の実施形態におけるミッションケース４０）に搬送されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によれば、把持治具が、把持位置にある搬送物を把持する直前においては、バランサの吊り上げ力が、把持治具に対応した吊り上げ力より小さな吊り上げ力に低減しているので、把持治具は、搬送物に対して把持位置に安定して位置決めされる。従って、作業者が誤って操作部を思わぬ方向に移動させようとしても把持治具は動かず、把持治具と搬送物との相対位置が所定の範囲内に維持された状態で搬送物を把持することができる。
また、把持治具がアタッチメントに着脱自在に装着される構成であっても、把持治具と搬送物との相対位置が所定の範囲内に維持された状態で搬送物を安定して把持することができる。
さらに、把持治具で搬送物を位置精度よく把持した後、バランサにより大きな操作力を作用させることなく、容易に搬送物を搬送することができる。
【００１７】
請求項２の発明によれば、検出器が、搬送物を正確に位置決めしたステージを検出して、把持治具が搬送物を把持するので、把持治具は搬送物を正確に位置決めした状態で把持することができる。
【００１８】
請求項３の発明によれば、電力の供給制御を行うことなくバランサの吊り上げ力を低減させることができ、搬送物を把持治具に位置精度よく把持させることができる。
【００１９】
請求項４の発明によれば、バランサの吊り上げ力を低減してしてから、振動などが安定するまでの所定時間が経過した後に搬送物を把持することで、把持治具は位置精度よく搬送物を把持することができる。
【００２０】
請求項５の発明によれば、圧入される際の位置がずれることなく、ベルト式無段変速機をミッションケースに組み付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る移載システムの概略平面図である。
【図２】無段変速機をミッションケースに圧入する製造ラインの概略構成図である。
【図３】無段変速機をミッションケースに圧入する手順を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る移載システムにより搬送される無段変速機の断面図である。
【図５】アッセンブリー組立てステージ（把持位置）で把持治具により把持された無段変速機の側面図である。
【図６】把持治具のクランパーを上方から見た平面図である。
【図７】圧入装置の正面図である。
【図８】圧入装置による圧入工程の模式図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る移載システムの要部空圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態に係る移載システムを無段変速機の組付け工程に適用した例について添付図面に基づいて説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
【００２３】
図１に示すように、本発明の実施形態に係る移載システム１０は、搬送物であるプーリアッセンブリー１５を把持する把持治具５３と、基部本体１０３から延びて、先端部に位置する操作部１１１を旋回可能に支持する複数の腕部１０４ａ、１０４ｂと、操作部１１１に設けられ、把持治具５３を着脱自在に装着するアタッチメント１０１と、アタッチメント１０１に取り付けられる負荷に応じて吊り上げ力ｆを変更可能なバランサ５４と、を主に備えている。従って、アタッチメント１０１は、複数の腕部１０４ａ、１０４ｂを介してバランサ５４に固定されている。
なお、本実施形態では、移載システムの基部本体１０３は、後述する圧入装置８０の筐体８１の上部に取り付けられているが、これに限定されるものではない。
【００２４】
図２に示すように、移載システム１０は、アッセンブリー組立てステージ６１において組み立てられたプーリアッセンブリー１５を把持治具５３で把持してアッセンブリー搭載ステージ６３に搬送し、把持治具５３と共に無段変速機の製造ライン５０に供給した後、治具取り外しステージ６５で組付けが完了した無段変速機から把持治具５３を取り外し、再び、アッセンブリー組立てステージ６１に搬送して次のプーリアッセンブリー１５を把持させる。
【００２５】
以下、無段変速機の構成、及び組み付けについて説明する。図４は、無段変速機の断面図であり、無段変速機１は、車両に搭載されるＣＶＴ（Continuous Ｖariable Transmission、以下では「ＣＶＴ」と言う。）であり、トルクコンバータ（不図示）等を介して車両のエンジン（不図示）に連結されている。エンジンからの出力は、ＣＶＴ１の入力軸１１に入力される。
【００２６】
ＣＶＴ１は、入力軸１１上に装着されるドライブプーリ２０と、入力軸１１に平行な出力軸１２上に装着されるドリブンプーリ３０と、ドライブプーリ２０とドリブンプーリ３０との間に巻き掛けられる金属製のＶベルト１３（金属ベルト）とを備えて構成され、ミッションケース４０に収容される。
【００２７】
ドライブプーリ２０は、入力軸１１上に一体に形成された固定プーリ半体２１と、固定プーリ半体２１と一体回転すると共に固定プーリ半体２１に対して接近・離反するように入力軸１１の軸方向に移動可能に設けられた可動プーリ半体２２とを備えている。
【００２８】
可動プーリ半体２２は、Ｖベルト１３の側面に当接する当接面２２Ａを有する可動プレート２３と、可動プレート２３に嵌合し、可動プレート２３との間に油圧室２４を形成する隔壁２５とを有している。可動プレート２３は、油圧室２４に供給される油圧によって移動する。
【００２９】
固定プーリ半体２１は、Ｖベルト１３の側面に当接する当接面２１Ａを有し、断面Ｖ字状となるように対向する当接面２１Ａ，２２Ａによって、Ｖベルト１３が保持されるＶ溝部２６が形成される。入力軸１１は、ミッションケース４０に圧入されるミッションケース側軸部１１Ａと、ミッションケース側軸部１１Ａの反対側で変速機のケース（不図示）に軸支される軸部１１Ｂ（反対側の軸端部）とを有している。可動プーリ半体２２は、ミッションケース側軸部１１Ａ側に設けられている。
【００３０】
ドリブンプーリ３０は、出力軸１２上に固定された固定プーリ半体３１と、固定プーリ半体３１と一体回転すると共に固定プーリ半体３１に対して接近・離反するように出力軸１２の軸方向に移動可能に設けられた可動プーリ半体３２とを備えている。
【００３１】
可動プーリ半体３２は、Ｖベルト１３の側面に当接する当接面３２Ａを有する可動プレート３３と、可動プレート３３に嵌合し、可動プレート３３との間に油圧室３４を形成する隔壁３５とを有している。油圧室３４は、出力軸１２内を軸方向に延びる油路３７を介して油圧源に接続されている。可動プレート３３は、油圧室３４に供給される油圧によって移動する。油圧室３４には、可動プレート３３を固定プーリ半体３１側に付勢するばね３８が設けられている。
【００３２】
固定プーリ半体３１は、Ｖベルト１３の側面に当接する当接面３１Ａを有し、断面Ｖ字状となるように対向する当接面３１Ａ，３２Ａによって、Ｖベルト１３が保持されるＶ溝部３６が形成されている。ドリブンプーリ３０側では、Ｖベルト１３は、油圧室３４に油圧が作用しない状態であっても、ばね３８によって所定の荷重でＶ溝部３６に狭持されている。このため、Ｖベルト１３には、常に張力が作用しており、入力軸１１と出力軸１２との間には、軸間距離を近づけようとする力が作用している。
【００３３】
出力軸１２は、ミッションケース４０に圧入されるミッションケース側軸部１２Ａと、ミッションケース側軸部１２Ａの反対側で変速機のケース（不図示）に軸支される軸部１２Ｂ（反対側の軸端部）とを有している。固定プーリ半体３１は、ミッションケース側軸部１２Ａ側に設けられている。
【００３４】
ＣＶＴ１の変速比は、エンジンの負荷および回転数等に応じて各油圧室２４，３４への油圧供給が制御されることで、各Ｖ溝部２６，３６の幅が変化してドライブプーリ２０及びドリブンプーリ３０のプーリ径が変更され、無段階に変化する。Ｖ溝部２６，３６を構成する当接面２１Ａ，２２Ａ及び当接面３１Ａ，３２Ａは、傷が付いてはいけない面であり、ＣＶＴ１の組付け工程では、傷が付かないように配慮されている。
【００３５】
ミッションケース４０は、一面が開口した箱形のケースであり、入力軸１１及び出力軸１２が圧入される底面部４１と、変速機のケース（不図示）に合わさる合わせ面４２とを有している。底面部４１には、底面部４１を貫通する一対のベアリング支持孔４２Ａ，４２Ｂが形成され、ベアリング支持孔４２Ａ，４２Ｂには、入力軸１１及び出力軸１２を軸支するボールベアリング４３，４４がそれぞれ組み付けられている。入力軸１１及び出力軸１２は、ミッションケース側軸部１１Ａ及び１２Ａが、ボールベアリング４３，４４の支持孔４３Ａ，４４Ａにそれぞれ圧入されることで、ミッションケース４０に組付けられる。
【００３６】
底面部４１は、ベアリング支持孔４２Ａが設けられる外側底部４１Ａよりも合わせ面４２側に一段膨出した段差面４１Ｂを有し、ベアリング支持孔４２Ｂは、段差面４１Ｂに設けられている。すなわち、出力軸１２は、入力軸１１よりもミッションケース４０内の浅い位置に圧入される。
【００３７】
ミッションケース側軸部１１Ａには、ボールベアリング４３側に突き当てられる段部１１Ｃが形成されており、入力軸１１は、段部１１Ｃが隔壁２５を介してボールベアリング４３に当接することで、軸方向に位置決めされている。また、ミッションケース側軸部１２Ａには、ボールベアリング４４側に突き当てられる段部１２Ｃが形成されており、出力軸１２は、段部１２Ｃがボールベアリング４４側に当接することで、軸方向に位置決めされている。
【００３８】
詳細には、出力軸１２の段部１２Ｃとボールベアリング４４との間には、リング状のシム４５が介装され、段部１２Ｃはシム４５を介してボールベアリング４４に当接する。ＣＶＴ１の各部品及びミッションケース４０には製造時の寸法誤差があるため、ＣＶＴ１をミッションケース４０に組立てた際に、Ｖ溝部２６の中心とＶ溝部３６の中心とが軸方向で一致しない可能性がある。本実施形態では、予め上記寸法誤差を測定し、Ｖ溝部２６の中心とＶ溝部３６の中心とを一致させることが可能な厚みのシム４５が、複数種の板厚のシムの中から選択されて組付けられる。これにより、Ｖ溝部２６とＶ溝部３６との位置ずれを防止して、Ｖベルト１３が入力軸１１及び出力軸１２に略直交する正しい位置に組付けられる。
【００３９】
このような構成を有するＣＶＴ１は、図２に示す製造ライン５０で組付けられる。図２は、ＣＶＴ１をミッションケース４０に圧入する製造ライン５０を示す図であり、図３は、ＣＶＴ１をミッションケース４０に圧入する手順を示す図である。
【００４０】
ＣＶＴ１は、ドライブプーリ２０及びドリブンプーリ３０にＶベルト１３を巻き掛けてプーリアッセンブリー１５を形成し、このプーリアッセンブリー１５をミッションケース４０に圧入することで組立てられる。図２に示すように、製造ライン５０は、プーリアッセンブリー１５を組立てるサブライン５１と、プーリアッセンブリー１５をミッションケース４０に組付けるメインライン５２とを有している。
【００４１】
製造ライン５０は、主として４つのステージを有しており、工程順に、サブライン５１でプーリアッセンブリー１５を組み立てるとともに、プーリアッセンブリー１５に把持治具５３を組み付けるアッセンブリー組立てステージ６１と、アッセンブリー組立てステージ６１から移載される、把持治具５３で把持されたプーリアッセンブリー１５をメインライン５２上のミッションケース４０にセットするアッセンブリー搭載ステージ６３と、プーリアッセンブリー１５をミッションケース４０に圧入する圧入ステージ６４と、ＣＶＴ１から把持治具５３を取り外す治具取り外しステージ６５と、を有している。治具取り外しステージ６５の後のステージでは、ギヤ等がプーリアッセンブリー１５に組付けられる。
【００４２】
アッセンブリー組立てステージ６１では、サブライン５１から一対の入力軸１１及び出力軸１２が供給され、作業台５５の上でプーリアッセンブリー１５が作業者によって組み立てられる。この状態で、アタッチメント１０１に装着された把持治具５３が、後述の方法によって入力軸１１及び出力軸１２を把持することで、プーリアッセンブリー１５の組付け状態が固定される。プーリアッセンブリー１５が把持治具５３を介してアタッチメント１０１に固定される際には、入力軸１１と出力軸１２との軸間距離及び軸方向位置、及びＶベルト１３の位置が固定され、Ｖベルト１３は、入力軸１１及び出力軸１２に略直交した位置状態で維持される。この状態は、圧入の際にプーリアッセンブリー１５に求められる位置状態（ミッションケース４０に完全に圧入された状態と同じ位置関係）であり、この状態を圧入基準位置と呼ぶ。
【００４３】
作業者は、移載システム１０を操作して、把持治具５３が把持するプーリアッセンブリー１５をアッセンブリー搭載ステージ６３に移載する。アッセンブリー搭載ステージ６３では、ミッションケース４０がパレット５６上にセットされてメインライン５２を流れる。ミッションケース４０のボールベアリング４４には、板厚が選択されたシム４５がセットされ、シム４５は、パレット５６を貫通して支持孔４４Ａに挿通される求心治具５７によって支持孔４４Ａに芯出しされる。その後、アッセンブリー搭載ステージ６３では、プーリアッセンブリー１５が圧入位置にセットされる。ここでは、把持治具５３がミッションケース４０に嵌合して位置決めされることで、プーリアッセンブリー１５は所定の圧入位置に位置決めされる。
【００４４】
圧入ステージ６４では、入力軸１１及び出力軸１２の軸部１１Ｂ，１２Ｂの上端面１１Ｄ、１２Ｄ（図４）を同時に軸方向に押圧する後述の圧入装置８０（図７）によって、入力軸１１及び出力軸１２が、ミッションケース４０の支持孔４３Ａ，４４Ａに圧入される。
【００４５】
治具取り外しステージ６５では、ミッションケース４０に組付けられたプーリアッセンブリー１５から把持治具５３が取り外される。把持治具５３は、移載システム１０によってアッセンブリー組立てステージ６１に再び移載されて、次のプーリアッセンブリー１５の把持に使用される。
【００４６】
図５は、アッセンブリー組立てステージで把持治具５３により把持された無段変速機の側面図である。把持治具５３を支持可能なステージとしての位置決め治具５８は、入力軸１１及び出力軸１２を支持するプレート６６と、プレート６６に立設される一対の支柱６７，６７とを有している。プレート６６には、位置決め穴６６Ａ，６６Ｂが形成されており、ミッションケース側軸部１１Ａ，１２Ａが位置決め穴６６Ａ，６６Ｂにそれぞれ嵌め込まれることで、入力軸１１及び出力軸１２は軸間距離及び軸方向位置が所定の位置（圧入基準位置）となるように位置決めされる。この所定の位置では、Ｖ溝部２６，３６の中心位置は一致し、Ｖベルト１３は入力軸１１及び出力軸１２に略直交する。各支柱６７，６７の上端部には、把持治具５３に嵌合するとともに、アタッチメント１０１のメカニカルバルブ１０９が当接する位置決め軸部６７Ａと、把持治具５３を受ける座部６７Ｂとが形成されている。
なお、アタッチメント１０１のメカニカルバルブ１０９は、把持治具５３がプーリアッセンブリー１５を把持する際に、位置決め治具５８のいずれかの部位と当接する構成であればよく、位置決め軸部６７Ａに限定されるものでない。
【００４７】
把持治具５３は、入力軸１１及び出力軸１２の軸部１１Ｂ，１２Ｂをそれぞれ狭持する一対のクランパー６８，６９と、クランパー６８，６９を支持する支持プレート７０と、支持プレート７０の両端に設けられ、アタッチメント１０１の結合ピン１０６（図９参照）に連結される結合孔７１Ａを有する一対の連結部７１，７１と、軸部１１Ｂ及び１２Ｂがそれぞれ嵌合するガイド筒６０Ａ、６０Ｂとを有している。
【００４８】
各連結部７１，７１の下面には、板部７２が設けられ、各板部７２には、位置決め治具５８の位置決め軸部６７Ａが嵌合する位置決め孔７２Ａと、下方に突出する位置決めピン７２Ｂとが設けられている。ガイド筒６０Ａ，６０Ｂは、位置決め治具５８の位置決め穴６６Ａ，６６Ｂとそれぞれ同軸の位置に設けられており、入力軸１１及び出力軸１２に嵌合することで、入力軸１１及び出力軸１２の軸間距離を圧入基準位置の状態に維持する。
【００４９】
図６は、クランパー６８，６９を上方から見た平面図である。
クランパー６８，６９は、支持プレート７０の下面に設けられる。図５及び図６に示すように、クランパー６８，６９は、Ｖ型の溝７３Ａが形成された固定側Ｖブロック７３と、Ｖ型の溝７４Ａが形成され、固定側Ｖブロック７３に対向して配置される可動側Ｖブロック７４と、可動側Ｖブロック７４を固定側Ｖブロック７３側に付勢する一対の皿ばね７５，７５と、皿ばね７５，７５を受けるばね受け部材７６とを備えて構成されている。
【００５０】
可動側Ｖブロック７４の両側面には、その外周面が固定側Ｖブロック７３に対向するように配置される一対のローラー７７，７７が設けられている。Ｖ型の溝７３Ａ，７４Ａが対向することで断面矩形のクランプ部７８が形成され、軸部１１Ｂ，１２Ｂは、クランパー６８，６９の各クランプ部７８にそれぞれ狭持される。
【００５１】
固定側Ｖブロック７３は、支持プレート７０の下面に固定されている。可動側Ｖブロック７４は、固定側Ｖブロック７３及び皿ばね７５，７５を貫通する一対のばね支持軸７９，７９によってばね受け部材７６に連結されており、皿ばね７５，７５は、固定側Ｖブロック７３とばね受け部材７６との間に挟まれて圧縮された状態で設けられている。すなわち、可動側Ｖブロック７４は、圧縮された皿ばね７５の反力によって軸部１１Ｂ，１２Ｂを把持するように付勢されている。皿ばね７５，７５の荷重は、入力軸１１と出力軸１２との軸間に作用するＶベルト１３の張力や、プーリアッセンブリー１５の移載時に作用する軸方向の加速度に耐えられるだけの十分な把持力を得られる大きさに設定されている。
【００５２】
このように、プーリアッセンブリー１５は、皿ばね７５，７５のばね力のみによって把持されるため、電源の供給が断たれたとしてもプーリアッセンブリー１５の把持が解除されることがなく、特別なフェールセーフ機構を設ける必要がない。
【００５３】
クランパー６８，６９による軸部１１Ｂ，１２Ｂの狭持状態は、ローラー７７，７７と固定側Ｖブロック７３との間に棒状の把持解除用くさび９８，９８（図６及び図７）が挿入されることで、可動側Ｖブロック７４が把持解除用くさび９８，９８によって押し広げられるようにして固定側Ｖブロック７３から離間することで解除される。
【００５４】
図５に示すように、位置決め治具５８にセットされたプーリアッセンブリー１５に対し、上方から把持治具５３を下ろし、位置決め孔７２Ａ，７２Ａを支柱６７，６７の各位置決め軸部６７Ａに嵌合させることで、把持治具５３は、プーリアッセンブリー１５に対して所定の位置（把持位置）に位置する。また、このとき、アタッチメント１０１に設けられた一対のメカニカルバルブ１０９が位置決め治具５８の位置決め軸部６７Ａと当接する。このように、把持治具５３でプーリアッセンブリー１５を固定することで、プーリアッセンブリー１５は、入力軸１１及び出力軸１２の軸間距離、及び、入力軸１１及び出力軸１２の軸方向位置が、位置決め治具５８によって圧入基準位置に位置決めされた状態で固定される。この状態では、入力軸１１と出力軸１２との軸間距離がボールベアリング４３，４４の軸間距離に一致すると共に、Ｖ溝部２６，３６の中心位置が一致しており、ミッションケース４０への圧入に適した状態となっている。
【００５５】
アッセンブリー組立てステージ６１において、把持治具５３がプーリアッセンブリー１５を把持した後、把持治具５３の連結部７１，７１（結合孔７１Ａ）にアタッチメント１０１が連結され、移載システム１０によってプーリアッセンブリー１５は把持治具５３と共に位置決め治具５８から引き抜かれる。プーリアッセンブリー１５は、把持治具５３に把持されたままアッセンブリー搭載ステージ６３に移載され、圧入ステージ６４でミッションケース４０に圧入される。
【００５６】
図７は、圧入装置８０の正面図である。
図７に示すように、圧入装置８０は、圧入ステージ６４（図２）に設置される筐体８１と、筐体８１の上部に設けられる一対のドライブ側圧入サーボ機構８２及びドリブン側圧入サーボ機構８３と、ドライブ側圧入サーボ機構８２に連結されたドライブ側圧入ヘッド８４（加圧ヘッド）と、ドリブン側圧入サーボ機構８３に連結されたドリブン側圧入ヘッド８５（加圧ヘッド）と、ミッションケース４０を支持するテーブル８６と、テーブル８６を貫通して上下に移動可能な一対のドライブ側バックアップ部材８７及びドリブン側バックアップ部材８８と、圧入装置８０を制御する制御部８９と、を備えて構成されている。
【００５７】
ドライブ側圧入ヘッド８４は、ドライブ側圧入サーボ機構８２のサーボモータ８２Ａから下方に延びるボールねじ機構９０によってドライブ側圧入サーボ機構８２に連結されており、サーボモータ８２Ａの駆動によって上下に移動する。サーボモータ８２Ａは、サーボエンコーダー（不図示）を備え、制御部８９は、このサーボエンコーダーからフイードバックされるサーボモータ８２Ａの回転に基づいてドライブ側圧入ヘッド８４の軸方向（上下方向）の位置を制御する。また、ドライブ側圧入ヘッド８４には、ドライブ側圧入ヘッド８４に作用する荷重を検出するロードセル９２（図８）が内蔵されており、検出された荷重は制御部８９に入力される。
【００５８】
ドリブン側圧入ヘッド８５は、ドリブン側圧入サーボ機構８３のサーボモータ８３Ａから下方に延びるボールねじ機構９１によってドリブン側圧入サーボ機構８３に連結されており、サーボモータ８３Ａの駆動によって上下に移動する。サーボモータ８３Ａは、サーボエンコーダー（不図示）を備え、制御部８９は、このサーボエンコーダーからフィバックされるサーボモータ８３Ａの回転に基づいてドリブン側圧入ヘッド８５の軸方向（上下方向）の位置を制御する。また、ドリブン側圧入ヘッド８５には、ドリブン側圧入ヘッド８５に作用する荷重を検出するロードセル９３（図８）が内蔵されており、検出された荷重は制御部８９に入力される。
【００５９】
図８は、圧入装置８０による圧入工程の模式図である。ここで、図８では、把持治具５３はクランパー６８，６９の部分のみが示されている。
図７及び図８に示すように、ドライブ側バックアップ部材８７は、円筒状のベアリングバックアップパイプ９４と、ベアリングバックアップパイプ９４内を摺動するドライブ側バックアップシャフト９５（突き当て部材）とを有している。ベアリングバックアップパイプ９４及びドライブ側バックアップシャフト９５は、制御部８９によって駆動されるエアシリンダ（不図示）の空気圧によって上下に移動するように構成されている。ベアリングバックアップパイプ９４は、ボールベアリング４３の下面に当接し、圧入時にボールベアリング４３に作用する力を受ける。ドライブ側バックアップシャフト９５は、ボールベアリング４３の支持孔４３Ａを貫通して入力軸１１のミッションケース側軸部１１Ａに突き当てられ、入力軸１１を下方から支持する。ドライブ側バックアップシャフト９５は、制御部８９により駆動されるロック機構（不図示）を有し、このロック機構によって、ミッションケース側軸部１１Ａに突き当てられた位置でロックされる。
【００６０】
ドリブン側バックアップ部材８８は、円筒状のベアリングバックアップパイプ９６と、ベアリングバックアップパイプ９６内を摺動するドリブン側バックアップシャフト９７（突き当て部材）とを有している。ベアリングバックアップパイプ９６及びドリブン側バックアップシャフト９７は、制御部８９によって駆動されるエアシリンダ（不図示）の空気圧によって上下に移動するように構成されている。ベアリングバックアップパイプ９６は、ボールベアリング４４の下面に当接し、圧入時にボールベアリング４４に作用する力を受ける。ドリブン側バックアップシャフト９７は、ボールベアリング４４の支持孔４４Ａを貫通して入力軸１１のミッションケース側軸部１２Ａに突き当てられ、出力軸１２を下方から支持する。ドリブン側バックアップシャフト９７は、制御部８９により駆動されるロック機構（不図示）を有し、このロック機構によって、ミッションケース側軸部１２Ａに突き当てられた位置でロックされる。
【００６１】
このように構成された圧入装置８０では、まず、制御部８９は、各エアシリンダを駆動し、ベアリングバックアップパイプ９４、９６をボールベアリング４３，４４に突き当てて、これらベアリングを支持するとともに、ドライブ側バックアップシャフト９５及びドリブン側バックアップシャフト９７を上昇させてミッションケース側軸部１１Ａ，１２Ａの下面に突き当てる。ドライブ側バックアップシャフト９５及びドリブン側バックアップシャフト９７は、ロック機構によって突き当てられた位置にロックされる。このように、ドライブ側バックアップシャフト９５及びドリブン側バックアップシャフト９７で入力軸１１及び出力軸１２を下方から支持することで、入力軸１１及び出力軸１２を圧入基準位置に維持させておくことができる。すなわち、把持治具５３の固定を解除したとしても、ドライブ側バックアップシャフト９５及びドリブン側バックアップシャフト９７によって圧入基準位置を維持できる。
【００６２】
制御部８９は、ドライブ側圧入サーボ機構８２及びドリブン側圧入サーボ機構８３をそれぞれ独立して駆動し、ドライブ側圧入ヘッド８４及びドリブン側圧入ヘッド８５を下降させ、把持解除用くさび９８，９８をローラー７７，７７と固定側Ｖブロック７３との間に挿入することで、クランパー６８，６９による軸部１１Ｂ，１２Ｂの狭持状態を解除する。これにより、入力軸１１及び出力軸１２は上下に移動可能となる。入力軸１１及び出力軸１２は、ガイド筒６０Ａ，６０Ｂに嵌合されているため、軸部１１Ｂ，１２Ｂの狭持状態を解除しても軸間距離は維持される。ここで、把持解除用くさび９８，９８は、ドライブ側圧入ヘッド８４及びドリブン側圧入ヘッド８５にそれぞれ固定されており、把持解除用くさび９８，９８の先端はドライブ側圧入ヘッド８４及びドリブン側圧入ヘッド８５よりも下方に延びている。
【００６３】
次いで、制御部８９は、ドライブ側及びドリブン側圧入ヘッド８４、８５をさらに下降させ、ドライブ側及びドリブン側圧入ヘッド８４、８５の下面を入力軸１１及び出力軸１２の上端面１１Ｄ、１２Ｄに突き当てていき、各ロードセル９２，９３の荷重の検出値が所定値、例えば、１００（Ｎ）となったところでドライブ側及びドリブン側圧入ヘッド８４、８５の下降を停止する。
【００６４】
制御部８９は、ドライブ側及びドリブン側圧入ヘッド８４、８５が停止した位置で、上記各サーボエンコーダーの値を０にリセットする。すなわち、ドライブ側及びドリブン側圧入ヘッド８４、８５が停止した位置が、ドライブ側圧入サーボ機構８２及びドリブン側圧入サーボ機構８３によるドライブ側圧入ヘッド８４及びドリブン側圧入ヘッド８５の上下の移動の基準位置としてセットされる。
【００６５】
次に、制御部８９は、サーボモータ８２Ａ、８３Ａを同期させて回転し、ドライブ側圧入ヘッド８４の下面とドリブン側圧入ヘッド８５の下面との高さ方向の相対ズレが所定値以下となるように制御しながら、ドライブ側圧入ヘッド８４及びドリブン側圧入ヘッド８５を同時に下降させていき、入力軸１１及び出力軸１２を支持孔４３Ａ，４４Ａにそれぞれ圧入する。
【００６６】
圧入の際には、上記ロック機構は解除され、ドライブ側バックアップシャフト９５及びドリブン側バックアップシャフト９７は、入力軸１１及び出力軸１２が自重で下がらないように、入力軸１１及び出力軸１２の重量以上の推力でエアシリンダによって入力軸１１及び出力軸１２の下面に突き当てられている。本実施の形態では、入力軸１１及び出力軸１２を、ドライブ側圧入ヘッド８４及びドライブ側バックアップシャフト９５と、ドリブン側圧入ヘッド８５及びドリブン側バックアップシャフト９７とでそれぞれ上下から挟んだ状態で圧入するため、安定して圧入することができる。
【００６７】
制御部８９は、圧入途中の各ロードセル９２，９３の荷重値を検出し、この荷重値に基づいて、圧入がタイトであるか、または、ルーズであるかを判別する。次いで、制御部８９は、ドリブン側圧入ヘッド８５のストローク量に基づいて、シム４５の組付け状態を判別する。詳細には、制御部８９は、サーボエンコーダーの値を０にリセットしてからのドリブン側圧入ヘッド８５のストローク量を検出し、ミッションケース側軸部１２Ａの支持孔４４Ａへの圧入が開始されたと判別した際のストローク量が所定の範囲のストローク量より小さい場合は、シム４５が複数枚組付けられた誤組み状態にあると判断して圧入工程を中止し、上記ストローク量が所定の範囲のストローク量より大きい場合は、シム４５が組付けられていない誤組み状態にあると判断して圧入工程を中止する。圧入の開始は、ロードセル９３の検出値が大きく増加し始めたことを検出することで判別可能である。上記ストローク量が所定の範囲のストローク量である場合は、圧入工程が継続される。
【００６８】
その後、制御部８９は、ドライブ側及びドリブン側圧入サーボ機構８２、８３によって圧入を継続し、入力軸１１及び出力軸１２の両方のロードセル９２，９３の荷重値が圧入を完了したと判断される所定値、例えば、１０（ｋＮ）に達すると、圧入を完了する。詳細には、制御部８９は、ドライブ側圧入サーボ機構８２及びドリブン側圧入サーボ機構８３の内、ロードセル９２，９３の上記所定値が先に１０（ｋＮ）に達した一方の加圧を停止し、その後、１０（ｋＮ）に達していない他方のみを駆動し、他方のサーボ機構でも１０（ｋＮ）が検知されると、圧入を終了する。
【００６９】
そして、圧入が終了すると、制御部８９は、ドライブ側及びドリブン側圧入ヘッド８４、８５を上昇させるとともに、ドライブ側及びドリブン側バックアップ部材８７、８８を下方に退避させ、圧入工程を終了する。
【００７０】
図２及び図３に示すように、治具取り外しステージ６５では、圧入が終了したプーリアッセンブリー１５を把持する把持治具５３のローラー７７，７７と固定側Ｖブロック７３との間に、移載システム１０のアタッチメント１０１に設けられた解除カム１０７（図９参照）を挿入して、クランパー６８，６９による軸部１１Ｂ，１２Ｂの狭持状態を解除する。また、同時に、アタッチメント１０１に設けられた一対の結合ピン１０６（図９参照）を把持治具５３の結合孔７１Ａに嵌合し、アタッチメント１０１と把持治具５３とを結合する。これにより、把持治具５３がプーリアッセンブリー１５から取り外されると共に、アタッチメント１０１に取り付けられる。そして、把持治具５３は、移載システム１０によってアッセンブリー組立てステージ６１に移動され、次のプーリアッセンブリー１５を把持する。
【００７１】
上述したＣＶＴ１の組立工程において、移載システム１０は、操作部１１１がアッセンブリー組立てステージ６１とアッセンブリー搭載ステージ６３との間を移動する際には、アタッチメント１０１に把持治具５３及びプーリアッセンブリー１５が取付られた状態、操作部１１１がアッセンブリー搭載ステージ６３と治具取り外しステージ６５との間を移動する際には、アタッチメント１０１に何も取り付けられていない状態、操作部１１１が治具取り外しステージ６５とアッセンブリー組立てステージ６１との間を移動する際には、アタッチメント１０１に把持治具５３が取付られた状態となる。
【００７２】
このような移動に際して、バランサ５４の吊り上げ力ｆは、アタッチメント１０１の重量に対応した第１の吊り上げ力ｆ１と、アタッチメント１０１及び把持治具５３の合計重量に対応した第２の吊り上げ力ｆ２と、アタッチメント１０１、把持治具５３及びプーリアッセンブリー１５の合計重量に対応した第３の吊り上げ力ｆ３とに、設定可能であり、吊り上げ力ｆの大きさの関係は、ｆ１＜ｆ２＜ｆ３である。吊り上げ力ｆは、状況に応じて適宜ｆ１、ｆ２、ｆ３に変更される。
【００７３】
図９は、移載システム１０の空圧回路１１０の要部について示している。この空圧回路１１０では、アタッチメント１０１の下面に配置されてアタッチメント１０１が位置決め治具５８の位置決め軸部６７Ａに接触したことを検出する左右一対のメカニカルバルブ１０９（図５も参照）、把持治具５３の結合孔７１Ａに嵌合して把持治具５３を着脱自在に装着する一対の結合ピン１０６、ローラー７７，７７と固定側Ｖブロック７３との間に挿入されてクランパー６８，６９による軸部１１Ｂ，１２Ｂの狭持状態を解除する解除カム１０７、押しボタン１５４、及び操作補助レバー１５５などの動作に応じて、回路の通空と遮断を切り替える各種のバルブ１０９、１３０、１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６、１３７、１３８Ａ、１３８Ｂが配設されている。なお、これらの各種バルブ１０９、１３０、１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６、１３７、１３８Ａ、１３８Ｂは、バランサ５４に信号を送る検出器として機能する。
【００７４】
以下、吊り上げ力ｆの切換動作について、治具取り外しステージ６５において、組付け完了後のプーリアッセンブリー１５から把持治具５３を取り外す時点から説明していく。このとき、移載システム１０のアタッチメント１０１には何も装着されておらず、バランサ５４の吊り上げ力ｆは、アタッチメント１０１の重量に対応した第１の吊り上げ力ｆ１に設定されている。即ち、表１の信号１に示すように、信号ＳＡ、ＳＢは、いずれも信号が出力されていない［０］、［０］状態となっている。
【００７５】
【表１】
0005899046.tif 000002
但し、［１］は信号あり、［０］は信号なしを意味するものとする。
【００７６】
操作部１１１が移動して、アタッチメント１０１が、把持治具５３と組付け完了後のプーリアッセンブリー１５とに接近して把持治具５３に当接すると、軸部１２Ｂによってメカニカルバルブ１３０が作動して空圧ライン１４０が通空する。また、一対のメカニカルバルブ１３１が連結部７１，７１の上面に当接して空圧ライン１４１が通空する。また、メカニカルバルブ１３１により連結部７１，７１、即ち、把持治具５３が検出されたことに基づいて不図示のエアシリンダが作動して一対の結合ピン１０６が把持治具５３の結合孔７１Ａに嵌合し、把持治具５３とアタッチメント１０１とが結合する。一対の結合ピン１０６の結合動作は、一対のメカニカルバルブ１３３で検出されて、空圧ライン１４３が通空する。
【００７７】
また、空圧ライン１４１、１４３の通空によるＡＮＤ回路１５１からの出力により、空圧ライン１４８が通空して、解除カム１０７がエアシリンダ１０８に駆動されて下降し、ローラー７７，７７と固定側Ｖブロック７３との間に挿入されてクランパー６８，６９による軸部１１Ｂ，１２Ｂの狭持を解除する。このとき、メカニカルバルブ１３２は遮断しており、空圧ライン１４２は通空していない。従って、信号ＳＢからの出力は、［０］状態で維持される。また、ＡＮＤ回路１５１からの出力により、バルブ１３４を介して信号ＳＡから［１］信号が出力される。従って、表１の信号２に示すように、信号ＳＡ、ＳＢは、それぞれ［１］［０］がバランサ５４に出力される。
【００７８】
これにより、バランサ５４は、吊り上げ力ｆを、アタッチメント１０１の重量に対応した第１の吊り上げ力ｆ１から、アタッチメント１０１及び把持治具５３の合計重量に対応した第２の吊り上げ力ｆ２に変更する。即ち、移載システム１０による把持治具５３の保持が可能となる。
【００７９】
ここで、作業者は、把持治具５３をプーリアッセンブリー１５から取り外し、移載システム１０は、把持治具５３を次のプーリアッセンブリー１５を把持するためのアッセンブリー組立てステージ６１に移動させる。
【００８０】
次に、図５も参照して、アッセンブリー組立てステージ６１において、位置決め治具５８上に載置されて把持位置ＨＰに位置決めされているプーリアッセンブリー１５に対して把持治具５３を下降させ、把持治具５３の位置決め孔７２Ａ，７２Ａを、支柱６７，６７の位置決め軸部６７Ａに嵌合させる。同時に、アタッチメント１０１の下面に配置されている左右一対のメカニカルバルブ１０９が、位置決め軸部６７Ａの先端に当接して上下方向に動く。
【００８１】
一対のメカニカルバルブ１０９の動きが検出されると、空圧ライン１４４が通空する。空圧ライン１４４の圧縮エアは、メカニカルバルブ１３４に供給されてメカニカルバルブ１３４を切り換え、ＯＲ回路１５３を介して信号ＳＡからカットオフ信号である［０］信号が出力される。これにより、表１の信号１に示すように、信号ＳＡ、ＳＢは、［０］［０］がバランサ５４に出力され、バランサ５４は、吊り上げ力ｆを、第２の吊り上げ力ｆ２から第１の吊り上げ力ｆ１に変更する。
【００８２】
この状態では、実際にはアタッチメント１０１に把持治具５３が装着されて重い状態であるにも係わらず、バランサ５４の吊り上げ力ｆは、アタッチメント１０１の重量にのみ対応している第１の吊り上げ力ｆ１（小さな吊り上げ力）に設定されることになる。このため、把持治具５３の重量により、把持治具５３の下面が把持治具５３を受ける座部６７Ｂに密着し、把持治具５３は、プーリアッセンブリー１５に対して所定の位置（把持位置ＨＰ）に安定して位置決めされる。従って、作業者が誤って把持治具５３を思わぬ方向に移動させてしまいそうになったとしても把持治具５３は動かないので、把持治具５３がプーリアッセンブリー１５に対して位置ずれしたまま、プーリアッセンブリー１５を把持してしまうことを防止することができる。
【００８３】
空圧ライン１４４の圧縮エアは、ディレイバルブ１３５に供給されているので、ディレイバルブ１３５に設定されている所定のディレイ時間、例えば、０.５〜６０秒が経過すると空圧ライン１４５が通空してエアシリンダ１０８が解除カム１０７を上昇させる。これにより、ローラー７７，７７と固定側Ｖブロック７３との間に挿入されていた解除カム１０７が抜き取られてクランパー６８，６９により軸部１１Ｂ，１２Ｂが狭持される。
【００８４】
解除カム１０７の上昇動作は、メカニカルバルブ１３２を作動させて空圧ライン１４２及び１４６を通空させる。空圧ライン１４２の圧縮空気は、ＡＮＤ回路１５２、メカニカルバルブ１３６を介して信号ＳＢから出力（[１]信号）される。また、空圧ライン１４６に供給される圧縮空気は、メカニカルバルブ１３７を切り換えてＯＲ回路１５３を介して信号ＳＡから出力（[１]信号）される。これにより、表１の信号３に示すように、信号ＳＡ、ＳＢは、［１］［１］がバランサ５４に出力され、バランサ５４は、吊り上げ力ｆを、第１の吊り上げ力ｆ１から、アタッチメント１０１、把持治具５３及びプーリアッセンブリー１５の合計重量に対応した第３の吊り上げ力ｆ３に変更する。
【００８５】
このように、ディレイバルブ１３５のディレイ時間経過後にクランパー６８，６９で軸部１１Ｂ，１２Ｂを狭持し、この挟持動作によってバランサ５４の吊り上げ力ｆが切り替わるので、プーリアッセンブリー１５に対して把持治具５３を位置決めする動作時間を確実に確保することができる。
【００８６】
これにより、移載システム１０は、プーリアッセンブリー１５（把持治具５３を含む）を吊りあげ可能状態（搬送可能状態）となるので、作業者はプーリアッセンブリー１５を把持治具５３と共にアッセンブリー組立てステージ６１からアッセンブリー搭載ステージ６３に搬送する。また、把持治具５３は、位置決め治具５８から離れるため、左右一対のメカニカルバルブ１０９が動作して、空圧ライン１４４の通空は遮断されるが、空圧ライン１４６の通空が維持されているので、信号ＳＡから[１]信号が出力されている。
【００８７】
そして、アッセンブリー搭載ステージ６３では、プーリアッセンブリー１５をミッションケース４０の上方から下降させて、把持治具５３の位置決めピン７２Ｂ，７２Ｂをミッションケース４０の位置決め穴（不図示）に嵌合させて、プーリアッセンブリー１５をミッションケース４０の所定の圧入位置に位置決めする。
【００８８】
次いで、押しボタン１５４と操作補助レバー１５５による操作バルブ１３８Ａ、１３８Ｂを同時に操作して、不図示のエアシリンダを作動させて結合ピン１０６と把持治具５３の結合孔７１Ａとの結合を解除する。これにより、プーリアッセンブリー１５は、軸部１２Ａ、１２Ｂが把持治具５３で把持された状態のまま、ミッションケース４０の所定の位置に移載され、次工程である圧入工程に送られる。ここで、押しボタン１５４と操作補助レバー１５５を同時操作するのは、作業者の両手がふさがった状態とすることで作業者の安全を確保するためである。
【００８９】
また、結合ピン１０６の結合解除動作は、一対のメカニカルバルブ１３３で検出されて空圧ライン１４３の通空が遮断されるので、ＡＮＤ回路１５１からの出力が遮断されて、信号ＳＡからの出力がなくなる（[０]信号）。同時に、操作バルブ１３８Ａ、１３８Ｂの操作は、空圧ライン１４７を通空させ、メカニカルバルブ１３６を切り換えて信号ＳＢからの出力を遮断する（[０]信号）。従って、信号ＳＡ及びＳＢから、信号１に示すように、［０］［０］がバランサ５４に出力され、バランサ５４は、吊り上げ力ｆを、第３の吊り上げ力ｆ３から第１の吊り上げ力ｆ１に変更する。
【００９０】
その後、把持治具５３を回収するときにも、押しボタン１５４と操作補助レバー１５５を操作し、バランサ５４を操作してアタッチメント１０１を把持治具５３から離間させ、前述したように治具取り外しステージ６５に搬送して組付け完了後のプーリアッセンブリー１５から把持治具５３を取り外す。以後、同様の操作が繰り返し行われる。
【００９１】
以上説明したように、本実施形態に係る移載システム１０によれば、把持治具５３が、プーリアッセンブリー１５を把持する把持位置ＨＰに移動したとき、メカニカルバルブ１０９がバランサ５４の吊り上げ力ｆを低減させるカットオフ信号をバランサ５４に送信し、把持治具５３とプーリアッセンブリー１５との相対位置を所定の範囲内に維持した状態で把持治具５３がプーリアッセンブリー１５を把持する。これにより、把持治具５３がプーリアッセンブリー１５を把持する直前においては、バランサ５４の吊り上げ力ｆが低減しており、把持治具５３の重量により、把持治具５３の下面が位置決め治具５８の座部６７Ｂに密着して、把持治具５３は、プーリアッセンブリー１５に対して所定の位置（把持位置ＨＰ）に安定して位置決めされる。従って、作業者が誤って操作部１１１を思わぬ方向に移動させようとしても把持治具５３を動かすことができず、把持治具５３とプーリアッセンブリー１５との相対位置を所定の範囲内に維持した状態でプーリアッセンブリー１５を位置精度よく把持することができる。
【００９２】
請求項２の発明によれば、把持治具５３がアタッチメント１０１に装着されたアタッチメントに着脱自在に装着される構成であっても、把持治具５３とプーリアッセンブリー１５との相対位置を所定の範囲内に維持した状態でプーリアッセンブリー１５を安定して把持することができる。
【００９３】
また、バランサ５４は、把持治具５３がプーリアッセンブリー１５を把持する把持位置ＨＰに移動したとき、吊り上げ力ｆを、アタッチメント１０１及び把持治具５３の合計重量に対応した第２の吊り上げ力ｆ２からアタッチメント１０１の重量に対応した第１の吊り上げ力ｆ１に変更し、把持治具５３がプーリアッセンブリー１５を把持した後、吊り上げ力ｆを、第１の吊り上げ力ｆ１から、アタッチメント１０１、把持治具５３及びプーリアッセンブリー１５の合計重量に対応した第３の吊り上げ力ｆ３に変更してプーリアッセンブリー１５を搬送するので、把持治具５３でプーリアッセンブリー１５を位置精度よく把持した後、プーリアッセンブリー１５を搬送することができる。
【００９４】
更に、把持位置ＨＰに位置するプーリアッセンブリー１５は、把持治具５３を支持可能な位置決め治具５８上に載置されており、一対のメカニカルバルブ１０９が位置決め治具５８の位置決め軸部６７Ａの先端に当接して作動する。これにより、メカニカルバルブ１０９は、プーリアッセンブリー１５を正確に位置決めした位置決め治具５８によって作動し、把持治具５３がプーリアッセンブリー１５を把持するので、把持治具５３はプーリアッセンブリー１５を正確に位置決めした状態で把持することができる。
【００９５】
また、検出器としてメカニカルバルブ１０９を用いることで、電力の供給制御を行うことなくバランサ５４の吊り上げ力ｆを第２の吊り上げ力ｆ２から第１の吊り上げ力ｆ１に変更することができ、プーリアッセンブリー１５を把持治具５３に位置精度よく把持することができる。
【００９６】
更にまた、把持治具５３が把持位置ＨＰに移動したときに作動し、プーリアッセンブリー１５を把持するタイミングを遅らせるディレイバルブ１３５を備えるので、バランサ５４の吊り上げ力ｆが、第２の吊り上げ力ｆ２から第１の吊り上げ力ｆ１に変更された後、各部の動作が安定する所定時間が経過した後にプーリアッセンブリー１５を把持して位置精度よく把持することができる。
【００９７】
また、把持治具５３によって把持されたプーリアッセンブリー１５が、プーリアッセンブリー１５が圧入されるミッションケース４０に搬送されるので、圧入基準位置がずれることなく、プーリアッセンブリー１５をミッションケース４０に組み付けることができる。
【００９８】
尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
上記の実施形態では、把持治具はアタッチメントに着脱自在に装着される構成としたが、これに限定されず、把持治具が操作部に固定されているような場合にも適用可能である。
また、本発明のバランサは、検出器がカットオフ信号が与えられたとき、把持治具とプーリアッセンブリーとが正確に位置決めされる程度にバランサの吊り下げ力が低減されるものであればよく、本実施形態のように把持治具の重量に対応した重量を低減するものに限定されるものではない。
【００９９】
上記の実施形態では、移載システムが、無段変速機をミッションケースに圧入する製造ラインに適用された例について説明したが、これに限定されず、位置精度のよい位置決めが要求される重量搬送物にも、同様に適用可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１      無段変速機（ベルト式無段変速機）
１０    移載システム
１５    プーリアッセンブリー（搬送物）
４０    ミッションケース
５３    把持治具
５４    バランサ
５８    位置決め治具（把持治具を支持可能なステージ）
１０１  アタッチメント
１０９  メカニカルバルブ（検出器）
１３５  ディレイバルブ
ｆ      吊り上げ力
ｆ１    第１の吊り上げ力
ｆ２    第２の吊り上げ力
ｆ３    第３の吊り上げ力
ＨＰ    把持位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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