(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能な端末装置であって、
端末装置間の通信において、少なくとも１つの他の無線装置からの複数のパケット信号を受信する受信部と、
本端末装置が搭載される車両の情報を取得する取得部と、
前記取得部において取得した情報と、前記受信部において受信した複数のパケット信号のそれぞれに含まれた情報とをもとに、本端末装置が搭載される車両を運転する運転者に提供可能な複数種類の支援であって、かつ（１）本端末装置が搭載された車両が右折するとき、接近している対向車両の存在を通知するための右折時衝突防止支援、（２）本端末装置が搭載された車両が直進するとき、交差するように接近している接近車両の存在を通知するための出会い頭衝突防止支援、（３）緊急車両の接近情報を通知するための緊急車接近情報提供支援を少なくとも含む複数種類の支援を導出する支援部と、
前記支援部において導出した複数種類の支援のそれぞれに対する優先度に応じて表示の詳細のレベルを変えながら、右折時衝突防止支援、出会い頭衝突防止支援、緊急車接近情報提供支援のうちの少なくとも２つを含む支援を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記表示部は、優先度が低い方の支援をアイコンとして表示することを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記表示部において表示されるアイコンによって、支援の内容が示されることを特徴とする請求項２に記載の端末装置。
【請求項４】
前記支援部は、
危険度に応じて定められた複数の支援グループのいずれかに、各支援を分類する分類部と、
前記分類部において分類した１つの支援グループに含まれた複数の支援に対して、事象発生までの最短時間を取得し、最短時間から所定期間経過するまでに事象発生となる２つ以上の支援を選択する選択部と、
前記選択部において選択した２つ以上の支援のそれぞれに対して、事象発生までの時間に関係なく支援の状況に応じて優先度を付与する付与部と、
を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信技術に関し、特に所定の情報が含まれた信号を受信する端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線通信装置（端末装置）は、走行中の他の車両から送信された情報を受信する。無線通信装置は、受信した情報をもとに、運転支援の要否を判定し、運転者に運転支援を提供する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４７６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
同時に複数の支援の発生条件が満たされた場合、すべての支援を運転者に提供することで運転者が混乱する可能性があるが、１つの支援だけを提供した場合に、その支援に続いて提供される同時発生の支援への運転者の対応が遅れる可能性がある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の支援が発生した場合に、運転者のおかれた状況に応じて、運転者にとって適切な２つ以上の支援を選択し通知する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の端末装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、端末装置間の通信において、少なくとも１つの他の端末装置からの複数のパケット信号を受信する受信部と、本端末装置が搭載される車両の情報を取得する取得部と、取得部において取得した情報と、受信部において受信した複数のパケット信号のそれぞれに含まれた情報とをもとに、本端末装置が搭載される車両を運転する運転者に提供可能な支援を複数導出する支援部と、支援部において導出した複数の支援のそれぞれに対する優先度に応じて表示の詳細のレベルを変えながら、２つ以上の支援を表示する表示部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の支援が発生した場合に、運転者のおかれた状況に応じて、運転者にとって適切な２つ以上の支援を選択し通知できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図１の基地局装置の構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｄ）は、図１の通信システムにおいて規定されるフレームのフォーマットを示す図である。
【図４】図１の端末装置の構成を示す図である。
【図５】図４の導出部における（１）右折時衝突防止／右折先歩行者横断見落とし防止支援の概要を示す図である。
【図６】図４の導出部における（２）右折時衝突防止支援の概要を示す図である。
【図７】図４の導出部における（３）左折時衝突防止／左折先歩行者横断見落とし防止支援の概要を示す図である。
【図８】図４の導出部における（４）左折時衝突防止支援の概要を示す図である。
【図９】図４の導出部における（５）出会い頭衝突防止支援の概要を示す図である。
【図１０】図４の導出部における（６）追突防止支援、（１０）緊急ブレーキ通知支援の概要を示す図である。
【図１１】図４の導出部における（７）信号見落とし防止支援、（１１）信号通過／赤信号減速支援の概要を示す図である。
【図１２】図４の導出部における（８）緊急車接近情報提供支援の概要を示す図である。
【図１３】図４の導出部における（９）周辺事象情報提供支援の概要を示す図である。
【図１４】図４の導出部における（１２）アイドリングストップ支援、（１３）発進遅れ防止支援の概要を示す図である。
【図１５】図４の導出部における（１４）発進時加速抑制支援の概要を示す図である。
【図１６】図４の分類部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図１７】図４の付与部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図１８】図４の表示部に表示される画面を示す図である。
【図１９】図１９（ａ）−（ｂ）は、図４の表示部に表示される別の画面を示す図である。
【図２０】図２０（ａ）−（ｂ）は、図４の表示部に表示されるさらに別の画面を示す図である。
【図２１】図４の表示部に表示されるさらに別の画面を示す図である。
【図２２】図４の表示部に表示されるさらに別の画面を示す図である。
【図２３】図４の表示部での表示を示す図である。
【図２４】図４の端末装置における表示手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施例を具体的に説明する前に、基礎となった知見を説明する。本発明の実施例は、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。このような通信システムは、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）とも呼ばれる。通信システムは、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と同様に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能を使用する。そのため、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。一方、ＩＴＳでは、不特定多数の端末装置へ情報を送信する必要がある。そのような送信を効率的に実行するために、本通信システムは、パケット信号をブロードキャスト送信する。
【００１１】
つまり、車車間通信として、端末装置は、車両の位置・速度・進行方向等の情報を格納したパケット信号をブロードキャスト送信する。また、他の端末装置は、パケット信号を受信するとともに、前述の情報をもとに車両の接近等を認識する。ここで、路車間通信と車車間通信との干渉を低減するために、基地局装置は、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し規定する。基地局装置は、路車間通信のために、複数のサブフレームのいずれかを選択し、選択したサブフレームの先頭部分の期間において、制御情報等が格納されたパケット信号をブロードキャスト送信する。
【００１２】
制御情報には、当該基地局装置がパケット信号をブロードキャスト送信するための期間（以下、「路車送信期間」という）に関する情報が含まれている。端末装置は、制御情報をもとに路車送信期間を特定し、路車送信期間以外の期間（以下、「車車送信期間」という）においてＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。その結果、路車間通信と車車間通信とが時分割多重される。なお、基地局装置からの制御情報を受信できない端末装置、つまり基地局装置によって形成されたエリアの外に存在する端末装置は、フレームの構成に関係なくＣＳＭＡ方式にてパケット信号を送信する。
【００１３】
このような状況下において、本実施例に係る端末装置は、他の端末装置あるいは基地局装置から受信したパケット信号に含まれた情報をもとに、支援発生条件を満足した支援を導出する。なお、端末装置と基地局装置は、「無線装置」と総称され、基地局装置は、路側機と呼ばれることもある。本端末装置および本端末装置が搭載された車両は、「自車」と総称され、他の端末装置および他の端末装置が搭載された車両は、「他車」と総称される。また、パケット信号に含まれた情報の一例は、他の端末装置からの車両の状態等の情報などであり、基地局装置からの車両の状態等の情報、道路形状、信号情報などである。さらに、支援とは、運転者に対して運転を支援することであり、例えば、自車の右折時に、対向して走行している他車の存在を通知することである。
【００１４】
このような支援は複数種類規定されており、各支援に対して支援発生条件が規定されている。複数の支援発生条件が所定のタイミングにおいて満足されることもある。運転者にとっては複数の支援が同時になされると、どの支援にしたがえばよいか分からなくなる場合があるので、複数の支援が発生したときに、それらの重要度も運転者に認識されることが望ましい。一方、同じタイミングで複数の支援が発生する場合、あらかじめ設定された優先度が高い支援だけが運転者に通知されることもある。しかしながら、同一の優先度の支援が発生した場合、表示すべき支援が決定されない。例えば、出会い頭衝突防止支援と右折時衝突防止支援のような優劣をつけがたい組合せがある。また、１つの支援だけを提供した場合、その支援に続いて提供される同時発生の支援に対して、運転者の対応が遅れる可能性もある。
【００１５】
これらに対応するために、本実施例に係る端末装置は、自車の位置・速度・進行方向・状態情報と他車の位置・速度・進行方向・状態情報をもとに、支援発生条件を満たしているかを判定する。また、端末装置は、自車の位置・速度・進行方向・状態情報と、路側機から提供される道路線形情報・信号情報・車両検知情報・歩行者検知情報・サービス支援情報・緊急車接近情報をもとに、支援発生条件を満たしているかを判定する。支援発生条件を満たしている場合に、予め設定された支援の危険度に応じて分類し、最も高い危険性に分類された支援を少なくとも選択する。また、選択した支援の支援内容が示す事象が発生するまでの時間Ｔを算出する。さらに、端末装置は、支援発生条件を満たし、かつ時間Ｔが所定値以下であるすべての支援の中から、支援の状況に応じた優先度にしたがって、ドライバに提供すべき２つ以上の支援を選択する。最終的に、端末装置は、優先度の高い支援を表示するとともに、時間Ｔに関係なく同時に発生している支援（運転者への通知が同じタイミングとなっている支援）をアイコンで簡易的に同時に表示する。
【００１６】
図１は、本発明の実施例に係る通信システム１００の構成を示す。これは、１つの交差点を上方から見た場合に相当する。通信システム１００は、基地局装置１０、車両１２と総称される第１車両１２ａ、第２車両１２ｂ、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄ、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆ、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈ、ネットワーク２０２を含む。ここでは、第１車両１２ａのみに示しているが、各車両１２には、端末装置１４が搭載されている。また、エリア２１２が、基地局装置１０の周囲に形成され、エリア外２１４が、エリア２１２の外側に形成されている。
【００１７】
図示のごとく、図面の水平方向、つまり左右の方向に向かう道路と、図面の垂直方向、つまり上下の方向に向かう道路とが中心部分で交差している。ここで、図面の上側が方角の「北」に相当し、左側が方角の「西」に相当し、下側が方角の「南」に相当し、右側が方角の「東」に相当する。また、２つの道路の交差部分が「交差点」である。第１車両１２ａ、第２車両１２ｂが、左から右へ向かって進んでおり、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄが、右から左へ向かって進んでいる。また、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆが、上から下へ向かって進んでおり、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈが、下から上へ向かって進んでいる。
【００１８】
通信システム１００において、基地局装置１０は、交差点に固定して設置される。基地局装置１０は、端末装置間の通信を制御する。基地局装置１０は、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号、あるいは図示しない他の基地局装置１０にて形成されたフレームをもとに、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し生成する。ここで、各サブフレームの先頭部分に路車送信期間が設定可能であるような規定がなされている。
【００１９】
基地局装置１０は、フレーム中の複数のサブフレームのうち、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレームを選択する。基地局装置１０は、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。基地局装置１０は、設定した路車送信期間においてパケット信号を報知する。路車送信期間において、複数のパケット信号が報知されることもある。また、パケット信号には、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報等が含まれる。なお、パケット信号には、路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する制御情報も含まれる。
【００２０】
端末装置１４は、前述のごとく、車両１２に搭載され移動可能である。端末装置１４は、基地局装置１０からのパケット信号を受信すると、エリア２１２に存在すると推定する。端末装置１４は、エリア２１２に存在する場合、パケット信号に含まれた制御情報、特に路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する情報をもとに、フレームを生成する。その結果、複数の端末装置１４のそれぞれにおいて生成されるフレームは、基地局装置１０において生成されるフレームに同期する。端末装置１４は、路車送信期間とは異なった期間である車車送信期間においてパケット信号を報知する。ここで、車車送信期間においてＣＳＭＡ／ＣＡが実行される。一方、端末装置１４は、エリア外２１４に存在していると推定した場合、フレームの構成に関係なく、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号を報知する。端末装置１４は、他の端末装置１４からのパケット信号をもとに、他の端末装置１４が搭載された他の車両１２の接近等を認識する。
【００２１】
図２は、基地局装置１０の構成を示す。基地局装置１０は、アンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４、処理部２６、制御部２８、ネットワーク通信部３０を含む。また、処理部２６は、フレーム規定部３２、選択部３４、生成部３６を含む。
【００２２】
ＲＦ部２２は、受信処理として、図示しない端末装置１４あるいは他の基地局装置１０からのパケット信号をアンテナ２０にて受信する。ＲＦ部２２は、受信した無線周波数のパケット信号に対して周波数変換を実行し、ベースバンドのパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、ベースバンドのパケット信号を変復調部２４に出力する。一般的に、ベースバンドのパケット信号は、同相成分と直交成分によって形成されるので、２つの信号線が示されるべきであるが、ここでは、図を明瞭にするために１つの信号線だけを示すものとする。ＲＦ部２２には、ＬＮＡ（Ｌｏｗ  Ｎｏｉｓｅ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、ＡＧＣ、Ａ／Ｄ変換部も含まれる。
【００２３】
ＲＦ部２２は、送信処理として、変復調部２４から入力したベースバンドのパケット信号に対して周波数変換を実行し、無線周波数のパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、路車送信期間において、無線周波数のパケット信号をアンテナ２０から送信する。また、ＲＦ部２２には、ＰＡ（Ｐｏｗｅｒ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、Ｄ／Ａ変換部も含まれる。
【００２４】
変復調部２４は、受信処理として、ＲＦ部２２からのベースバンドのパケット信号に対して、復調を実行する。さらに、変復調部２４は、復調した結果を処理部２６に出力する。また、変復調部２４は、送信処理として、処理部２６からのデータに対して、変調を実行する。さらに、変復調部２４は、変調した結果をベースバンドのパケット信号としてＲＦ部２２に出力する。ここで、通信システム１００は、ＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）変調方式に対応するので、変復調部２４は、受信処理としてＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行し、送信処理としてＩＦＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ  Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行する。
【００２５】
フレーム規定部３２は、図示しないＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号をもとに時刻の情報を取得する。なお、時刻の情報の取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。フレーム規定部３２は、時刻の情報をもとに、複数のフレームを生成する。例えば、フレーム規定部３２は、時刻の情報にて示されたタイミングを基準にして、「１ｓｅｃ」の期間を１０分割することによって、「１００ｍｓｅｃ」のフレームを１０個生成する。このような処理を繰り返すことによって、フレームが繰り返されるように規定される。なお、フレーム規定部３２は、復調結果から制御情報を検出し、検出した制御情報をもとにフレームを生成してもよい。このような処理は、他の基地局装置１０によって形成されたフレームのタイミングに同期したフレームを生成することに相当する。
【００２６】
図３（ａ）−（ｄ）は、通信システム１００において規定されるフレームのフォーマットを示す。図３（ａ）は、フレームの構成を示す。フレームは、第１サブフレームから第Ｎサブフレームと示されるＮ個のサブフレームによって形成されている。これは、端末装置１４が報知に使用可能なサブフレームを複数時間多重することによってフレームが形成されているといえる。例えば、フレームの長さが１００ｍｓｅｃであり、Ｎが８である場合、１２．５ｍｓｅｃの長さのサブフレームが規定される。Ｎは、８以外であってもよい。図３（ｂ）−（ｄ）の説明は、後述し、図２に戻る。
【００２７】
選択部３４は、フレームに含まれた複数のサブフレームのうち、路車送信期間を設定すべきサブフレームを選択する。具体的に説明すると、選択部３４は、フレーム規定部３２にて規定されたフレームを受けつける。また、選択部３４は、図示しないインターフェイスを介して、選択したサブフレームに関する指示を受けつける。選択部３４は、指示に対応したサブフレームを選択する。これとは別に、選択部３４は、自動的にサブフレームを選択してもよい。その際、選択部３４は、ＲＦ部２２、変復調部２４を介して、図示しない他の基地局装置１０あるいは端末装置１４からの復調結果を入力する。選択部３４は、入力した復調結果のうち、他の基地局装置１０からの復調結果を抽出する。選択部３４は、復調結果を受けつけたサブフレームを特定することによって、復調結果を受けつけていないサブフレームを特定する。
【００２８】
これは、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレーム、つまり未使用のサブフレームを特定することに相当する。未使用のサブフレームが複数存在する場合、選択部３４は、ランダムに１つのサブフレームを選択する。未使用のサブフレームが存在しない場合、つまり複数のサブフレームのそれぞれが使用されている場合に、選択部３４は、復調結果に対応した受信電力を取得し、受信電力の小さいサブフレームを優先的に選択する。
【００２９】
図３（ｂ）は、図示しない第１基地局装置１０ａによって生成されるフレームの構成を示す。第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームにおいて路車送信期間につづいて車車送信期間を設定する。車車送信期間とは、端末装置１４がパケット信号を報知可能な期間である。つまり、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭期間である路車送信期間においてパケット信号を報知可能であり、かつフレームのうち、路車送信期間以外の車車送信期間において端末装置１４がパケット信号を報知可能であるような規定がなされる。さらに、第１基地局装置１０ａは、第２サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間のみを設定する。
【００３０】
図３（ｃ）は、図示しない第２基地局装置１０ｂによって生成されるフレームの構成を示す。第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第３サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。図３（ｄ）は、図示しない第３基地局装置１０ｃによって生成されるフレームの構成を示す。第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第２サブフレーム、第４サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。このように、複数の基地局装置１０は、互いに異なったサブフレームを選択し、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。図２に戻る。選択部３４は、選択したサブフレームの番号を生成部３６へ出力する。
【００３１】
生成部３６は、選択部３４から、サブフレームの番号を受けつける。生成部３６は、受けつけたサブフレーム番号のサブフレームに路車送信期間を設定し、路車送信期間において報知すべきパケット信号を生成する。１つの路車送信期間において複数のパケット信号が送信される場合、生成部３６は、それらを生成する。パケット信号は、制御情報、ペイロードによって構成されている。制御情報には、路車送信期間を設定したサブフレーム番号等が含まれる。また、ペイロードには、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報等が含まれる。これらのデータは、ネットワーク通信部３０によって、図示しないネットワーク２０２から取得される。処理部２６は、変復調部２４、ＲＦ部２２に対して、路車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信させる。制御部２８は、基地局装置１０全体の処理を制御する。
【００３２】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３３】
図４は、端末装置１４の構成を示す。端末装置１４は、アンテナ５０、ＲＦ部５２、変復調部５４、処理部５６、制御部５８を含む。処理部５６は、タイミング特定部６０、転送決定部６２、取得部６４、生成部６６、支援部６８、表示部７０を含む。また、タイミング特定部６０は、抽出部７２、キャリアセンス部７４を含み、支援部６８は、導出部８０、分類部８２、選択部８４、付与部８６を含む。端末装置１４は、前述のごとく、車両１２に搭載可能である。アンテナ５０、ＲＦ部５２、変復調部５４は、図２のアンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４と同様の処理を実行する。ここでは差異を中心に説明する。
【００３４】
変復調部５４、処理部５６は、７００ＭＨｚ帯の周波数での受信処理において、図示しない他の端末装置１４あるいは基地局装置１０からのパケット信号を受信する。なお、前述のごとく、変復調部５４、処理部５６は、路車送信期間において、基地局装置１０からのパケット信号を受信し、車車送信期間において、他の端末装置１４からのパケット信号を受信する。他の端末装置１４からのパケット信号には、当該他の端末装置１４が搭載される他の車両１２の存在位置、進行方向、移動速度等（以下、「位置情報」と総称する）が少なくとも含まれる。
【００３５】
抽出部７２は、変復調部５４からの復調結果が、図示しない基地局装置１０からのパケット信号である場合に、路車送信期間が配置されたサブフレームのタイミングを特定する。その際、抽出部７２は、図１のエリア２１２内に存在すると推定する。抽出部７２は、サブフレームのタイミングと、パケット信号のメッセージヘッダの内容、具体的には、路車送信期間長の内容をもとに、フレームを生成する。なお、フレームの生成は、前述のフレーム規定部３２と同様になされればよいので、ここでは説明を省略する。その結果、抽出部７２は、基地局装置１０において形成されたフレームに同期したフレームを生成する。パケット信号の報知元が、他の端末装置１４である場合、抽出部７２は、同期したフレームの生成処理を省略するが、パケット信号に含まれた位置情報等を抽出し、それを支援部６８に出力する。また、抽出部７２は、パケット信号に含まれた制御情報を転送決定部６２に出力する。
【００３６】
一方、抽出部７２は、基地局装置１０からのパケット信号を受信していない場合、図１のエリア外２１４に存在すると推定する。抽出部７２は、エリア２１２に存在していることを推定した場合、車車送信期間を選択する。抽出部７２は、エリア外２１４に存在していることを推定すると、フレームの構成と無関係のタイミングを選択する。抽出部７２は、車車送信期間を選択した場合、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報をキャリアセンス部７４へ出力する。抽出部７２は、フレームの構成と無関係のタイミングを選択すると、キャリアセンスの実行をキャリアセンス部７４に指示する。
【００３７】
キャリアセンス部７４は、抽出部７２から、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報を受けつける。キャリアセンス部７４は、車車送信期間内でＣＳＭＡ／ＣＡを開始することによって送信タイミングを決定する。一方、キャリアセンス部７４は、抽出部７２から、フレームの構成に関係のないキャリアセンスの実行を指示された場合、フレームの構成を考慮せずに、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、送信タイミングを決定する。キャリアセンス部７４は、決定した送信タイミングを変復調部５４、ＲＦ部５２へ通知し、パケット信号をブロードキャスト送信させる。
【００３８】
転送決定部６２は、制御情報の転送を制御する。転送決定部６２は、制御情報のうち、転送対象となる情報を抽出する。転送決定部６２は、抽出した情報をもとに、転送すべき情報を生成する。ここでは、この処理の説明を省略する。転送決定部６２は、転送すべき情報、つまり制御情報のうちの一部を生成部６６に出力する。
【００３９】
取得部６４は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等を含んでおり、それらから供給されるデータによって、図示しない車両１２、つまり端末装置１４が搭載された車両１２の存在位置、進行方向、移動速度等（前述のごとく、「位置情報」と総称する）を取得する。なお、存在位置は、緯度・経度によって示される。進行方向は、方位角によって示され、北を基準方位（０度）として時計回りを正の角度としている。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、取得部６４は、車両１２の方向指示器に接続され、方向指示器によって示された方向の情報（以下、「ウインカ情報」という）も取得する。取得部６４は、位置情報、ウインカ情報を生成部６６、支援部６８へ出力する。
【００４０】
生成部６６は、取得部６４から位置情報、ウインカ情報を受けつけ、転送決定部６２から制御情報の一部を受けつける。生成部６６は、これらが含まれたパケット信号を生成するとともに、キャリアセンス部７４において決定した送信タイミングにて、変復調部５４、ＲＦ部５２、アンテナ５０を介して、生成したパケット信号をブロードキャスト送信する。これは、車車間通信に相当する。
【００４１】
導出部８０は、取得部６４において取得した情報と、抽出部７２からの情報をもとに、複数種類規定された支援のうち、車両１２の運転者に提供すべき支援を導出する。なお、１つの他車が２つ以上の支援に該当する場合もある。複数種類の支援は、例えば、（１）右折時衝突防止／右折先歩行者横断見落とし防止支援、（２）右折時衝突防止支援、（３）左折時衝突防止／左折先歩行者横断見落とし防止支援、（４）左折時衝突防止支援、（５）出会い頭衝突防止支援、（６）追突防止支援、（７）信号見落とし防止支援、（８）緊急車接近情報提供支援、（９）周辺事象情報提供支援、（１０）緊急ブレーキ通知支援、（１１）信号通過／赤信号減速支援、（１２）アイドリングストップ支援、（１３）発進遅れ防止支援、（１４）発進時加速抑制支援のように規定される。以下では、各支援に対して、支援の概要、使用される情報、支援発生条件を説明する。
【００４２】
（１）右折時衝突防止／右折先歩行者横断見落とし防止支援（路車間通信）
この支援では、自車が右折するとき、対向車両が接近している場合に接近車両（対向車両）の存在を運転者に通知したり、右折先の横断歩道上に歩行者が存在する場合に歩行者の存在を運転者に通知したりする。図５は、導出部８０における（１）右折時衝突防止／右折先歩行者横断見落とし防止支援の概要を示す。交差点の近傍に基地局装置１０が設置されている。自車３００は、図の左から右の方向に移動し、他車３０２は、図の右から左に移動している。また、自車３００の進行方向に対して、起点ノード３１０、分岐ノード３１２、停止線ノード３１４、交差点中心ノード３１６、右折先横断歩道ノード３１８、右折終点ノード３２０が規定されている。また、道路上にセンサ検知エリア３２２、歩行者検知エリア３２４が設定されている。
【００４３】
ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、（ｉ）ＧＰＳまたは車載ネットワーク、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）からの自車３００の位置／速度／加速度／方位角、（ｉｉ）ＣＡＮまたはその他の手段からの自車３００のウインカ情報を取得する。また、導出部８０は、基地局装置１０からの情報として、（ｉ）交差点の位置や方路形状の情報である道路線形情報、（ｉｉ）提供されているサービス、提供対象の方路情報であるサービス支援情報、（ｉｉｉ）現在の信号灯色とその表示残秒数、次に表示される信号灯色などである信号情報、（ｉｖ）基地局装置１０に接続されたセンサ（画像／ミリ波など)により検知した車両情報(交差点中心ノード３１６近傍までの距離と速度)である車両検知情報、（ｖ）基地局装置１０に接続されたセンサにより検知した歩行者検知エリア３２４上の歩行者の存在情報である歩行者検知情報を取得する。
【００４４】
これらの情報をもとに、導出部８０は、次の支援発生条件に該当するかを判定する。まず、支援発生条件のうちの（ｉ）自車３００が交差点中心ノード３１６周辺に存在し、（ｉｉ）自車３００の速度が所定速度以下であり、（ｉｉｉ）自車３００の流入方路を対象とする信号が青であり、（ｉｖ）自車３００の右ウインカがオンになっているかが判定される。（ｉ）から（ｉｖ）が満たされている状況下において、導出部８０は、（ｖ）対向の他車３０２が存在し、（ｖｉ）対向の他車３０２が所定時間以内にセンサ検知エリア３２２近端（交差点中心ノード３１６側の端部）に到達する場合に、右折時衝突防止支援を決定する。また、（ｉ）から（ｉｖ）が満たされている状況下において、導出部８０は、歩行者検知エリア３２４に歩行者が存在する場合に、右折先横断歩行者見落とし防止支援を決定する。
【００４５】
なお、（ｖｉ）の所定時間は、自車３００が交差点中心ノード３１６から右折終点ノード３２０に到達するまでの時間であり、決められた速度・加速度をもとに算出される。交差点中心ノード３１６から右折終点ノード３２０の距離は、道路線形情報・サービス支援情報から取得される。また、（ｖｉ）の対向の他車３０２がセンサ検知エリア３２２近端に到達するかの判定では、センサ検知エリア３２２近端から他車３０２までの距離と速度をもとに、到達までの時間（検知車両到達時間）が算出される。ここで、検知車両到達時間−上記所定時間≦しきい値Ａ（ｓｅｃ）のとき、支援が提供される。
【００４６】
（２）右折時衝突防止支援（車車間通信）
この支援では、自車が右折するとき、対向車両が接近している場合に接近車両（対向車両）の存在を運転者に通知する。図６は、導出部８０における（２）右折時衝突防止支援の概要を示す。自車３００は、図の左から右の方向に移動してから右折の開始を待っており、他車３０２は、図の右から左に移動している。ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、（ｉ）ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角、（ｉｉ）ＣＡＮまたはその他の手段からの自車３００のウインカ情報を取得する。
【００４７】
また、導出部８０は、他車３０２からの情報として、他車３０２の位置／速度／加速度／方位角／ウインカ情報を取得する。これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）自車３００の速度が所定速度以下であり、（ｉｉ）自車３００の右ウインカがオンとなっており、（ｉｉｉ）自車３００と他車３０２との位置関係がすれ違いであり、（ｉｖ）自車３００と他車３０２とが所定時間以内に遭遇する場合に、右折時衝突防止支援を決定する。
【００４８】
（３）左折時衝突防止／左折先歩行者横断見落とし防止支援（路車間通信）
この支援では、自車が左折するとき、後続二輪車が接近している場合に接近車両（二輪車）の存在を運転者に通知したり、左折先の横断歩道上に歩行者が存在する場合に歩行者の存在を運転者に通知したりする。図７は、導出部８０における（３）左折時衝突防止／左折先歩行者横断見落とし防止支援の概要を示す。交差点の近傍に基地局装置１０が設置されている。自車３００は、図の左から右の方向に移動し、二輪車３０４は、自車３００の後方において、図の左から右の方向に移動している。また、自車３００の進行方向に対して、起点ノード３１０、分岐ノード３１２、停止線ノード３１４、操舵開始位置ノード３２６、左折先横断歩道ノード３２８、左折終点ノード３３０が規定されている。また、道路上に歩行者検知エリア３２４が設定されている。
【００４９】
ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、（ｉ）ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角、（ｉｉ）ＣＡＮまたはその他の手段からの自車３００のウインカ情報を取得する。また、導出部８０は、基地局装置１０からの情報として、（ｉ）交差点の位置や方路形状の情報である道路線形情報、（ｉｉ）提供されているサービス、提供対象の方路情報であるサービス支援情報、（ｉｉｉ）現在の信号灯色とその表示残秒数、次に表示される信号灯色などである信号情報、（ｉｖ）基地局装置１０に接続されたセンサ（画像／ミリ波など)により検知した車両情報(操舵開始位置ノード３２６近傍までの距離と速度)である車両検知情報、（ｖ）基地局装置１０に接続されたセンサにより検知した歩行者検知エリア３２４上の歩行者の存在情報である歩行者検知情報を取得する。
【００５０】
これらの情報をもとに、導出部８０は、次の支援発生条件に該当するかを判定する。まず、支援発生条件のうちの（ｉ）自車３００が交差点に接近し、（ｉｉ）自車３００の速度が所定速度以下であり、（ｉｉｉ）自車３００の流入方路を対象とする信号が青または左折矢印であり、（ｉｖ）自車３００の左ウインカがオンになっているかが判定される。（ｉ）から（ｉｖ）が満たされている状況下において、導出部８０は、自車３００が操舵開始位置ノード３２６に到達するタイミング＋α時間以内で、後続の二輪車３０４が操舵開始位置ノード３２６に到達する場合に、左折時衝突防止支援を決定する。また、（ｉ）から（ｉｖ）が満たされている状況下において、導出部８０は、歩行者検知エリア３２４に歩行者が存在する場合に、左折先横断歩行者見落とし防止支援を決定する。
【００５１】
（４）左折時衝突防止支援（車車間通信）
この支援では、自車が左折するとき、後続二輪車が接近している場合に接近車両（二輪車）の存在を運転者に通知する。図８は、導出部８０における（４）左折時衝突防止支援の概要を示す。自車３００は、図の左から右の方向に移動し、二輪車３０４は、自車３００の後方において、図の左から右の方向に移動している。ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、（ｉ）ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角、（ｉｉ）ＣＡＮまたはその他の手段からの自車３００のウインカ情報を取得する。
【００５２】
また、導出部８０は、二輪車３０４からの情報として、（ｉ）二輪車３０４の位置／速度／加速度／方位角／ウインカ情報、（ｉｉ）二輪車であることを示す識別情報を取得する。これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）自車３００の速度が所定速度以下であり、（ｉｉ）自車３００の左ウインカがオンとなっており、（ｉｉｉ）他車が二輪車３０４であり、（ｉｖ）二輪車３０４が自車３００の後方を走行しており、（ｖ）自車３００と二輪車３０４とが所定時間以内に遭遇する場合に、左折時衝突防止支援を決定する。
【００５３】
（５）出会い頭衝突防止支援（車車間通信）
この支援では、自車が直進するとき、他車が交差するように接近している場合に接近車両の存在を運転者に通知する。図９は、導出部８０における（５）出会い頭衝突防止支援の概要を示す。自車３００は、図の下から上の方向に移動し、他車３０２は、図の右から左の方向に移動している。ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。
【００５４】
また、導出部８０は、他車３０２からの情報として、他車３０２の位置／速度／加速度／方位角／ウインカ情報を取得する。これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）自車３００と他車３０２との位置関係が交差であり、（ｉｉ）自車３００と他車３０２とが所定時間以内に遭遇する場合に、出会い頭衝突防止支援を決定する。なお、出会い頭衝突防止支援の発生条件には、自車３００の速度が所定速度以下であることが追加されてもよい。
【００５５】
（６）追突防止支援（車車間通信）
この支援では、自車が前方車両に追突しそうであると判断したとき、前方車両の存在を運転者に通知する。図１０は、導出部８０における（６）追突防止支援、（１０）緊急ブレーキ通知支援の概要を示す。自車３００は、図の左から右の方向に移動し、他車３０２は、自車３００の前方において、図の左から右の方向に移動している。ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。
【００５６】
また、導出部８０は、他車３０２からの情報として、他車３０２の位置／速度／加速度／方位角を取得する。これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）位置関係が、自車３００が他車３０２に追従で、（ｉｉ）自車３００の加速度が０以上で、（ｉｉｉ）自車３００が所定時間以内に他車３０２に追いつく場合に、追突防止支援を決定する。
【００５７】
（７）信号見落とし防止支援（路車間通信）
この支援では、自車が交差点に進入するとき、自車が交差点の停止線到達時に、信号灯色が赤となる場合で、自車の現在速度が、停止線で安全に停止できる速度を超えている場合、信号の存在を運転者に通知する。図１１は、導出部８０における（７）信号見落とし防止支援、（１１）信号通過／赤信号減速支援の概要を示す。交差点の近傍に基地局装置１０が設置されている。自車３００は、図の左から右の方向に移動する。また、自車３００の進行方向に対して、起点ノード３１０、分岐ノード３１２、停止線ノード３１４が規定されている。
【００５８】
ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。また、導出部８０は、基地局装置１０からの情報として、（ｉ）交差点の位置や方路形状の情報である道路線形情報、（ｉｉ）提供されているサービス、提供対象の方路情報であるサービス支援情報、（ｉｉｉ）現在の信号灯色とその表示残秒数、次に表示される信号灯色などである信号情報を取得する。
【００５９】
これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）自車３００が現在速度で等速走行したと仮定したときの、停止線ノード３１４到達までにかかる時間Ｔｓｅｃを算出した場合、Ｔｓｅｃ経過後の信号灯色が赤で交差点に進入できないときであり、（ｉｉ）自車３００の現在速度で安全に停止できる距離が、自車位置から停止線ノード３１４までの距離を超過する場合に、信号見落とし防止支援を決定する。
【００６０】
（８）緊急車接近情報提供支援（路車間通信・車車間通信）
この支援では、自車が、緊急車両または路側機から、緊急車両の接近情報を受信したとき、緊急車両の接近情報を運転者に通知する。図１２は、導出部８０における（８）緊急車接近情報提供支援の概要を示す。基地局装置１０として、２つの交差点のそれぞれの近傍に第１基地局装置１０ａ、第２基地局装置１０ｂが設置されている。自車３００は、図の下から上の方向に移動し、緊急車両３０６は、図の右から左に移動している。
【００６１】
ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。また、導出部８０は、緊急車両３０６からの情報として、緊急車両３０６の位置／速度／加速度／方位角を取得する。さらに、導出部８０は、基地局装置１０からの情報として、緊急車両３０６から送信された情報である緊急車接近情報を取得する。あるいは、導出部８０は、緊急車接近情報として、車車間通信により、緊急車両３０６から、緊急車両３０６の位置／速度／方位角と、送信元が緊急車両であることを示す種別情報（識別情報）とを直接取得してもよい。
【００６２】
導出部８０は、緊急車接近情報を受信したときに、自車３００の運転者に対して情報を提供する。また、導出部８０は、自車３００の位置／速度／方位角と、緊急車接近情報に含まれる緊急車両３０６の位置／速度／方位角をもとに、自車３００と緊急車両３０６が次の位置関係であり、所定時間以内に遭遇すると判定したときに、自車３００の運転者に対して注意を喚起する。位置関係は、自車３００と緊急車両３０６の進路が交差、自車３００と緊急車両３０６がすれ違い、自車３００を緊急車両３０６が追越しする関係である。また、ここでの情報提供、注意喚起が緊急車接近情報提供支援に相当する。
【００６３】
（９）周辺事象情報提供支援（車車間通信）
この支援では、自車が走行中、自車の進路上の事象を運転者に通知する。図１３は、導出部８０における（９）周辺事象情報提供支援の概要を示す。自車３００は、図の左から右の方向に移動する。他車３０２は、自車３００の進行方向に存在する。ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。
【００６４】
また、導出部８０は、他車３０２からの情報として、（ｉ）他車３０２の位置／速度／加速度／方位角、（ｉｉ）機器セットアップ時に車両に合わせて設定される他車３０２の車両用途種別、（ｉｉｉ）運転者が状態に合わせて設定する他車３０２の状態情報を取得する。（ｉｉｉ）は、乗降中、停止作業中などの情報を含み、ドアの開閉状態に合わせて自動で設定されても構わない。これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）自車３００と他車３０２の位置関係が、すれ違い、あるいは自車３００を他車３０２が追越しに該当し、（ｉｉ）自車３００と他車３０２とが所定時間内に遭遇し、（ｉｉｉ）他車３０２が、条件１：自家用自動車で、乗降中である、条件２：旅客運送事業者用自動車で、乗降中である、条件３：道路維持作業車で、停止作業中か、低速作業中か、事故処理中か、前方渋滞中であるとのいずれかを満たす場合に、周辺事象情報提供支援を決定する。なお、他車３０２からの情報としては、自車３００に対して先行する他車３０２が取得した、走行道路上での他車停車中情報、工事中情報、事故情報、渋滞情報などの直接的な情報であってもよい。
【００６５】
（１０）緊急ブレーキ通知支援（車車間通信）
この支援では、自車の前方の車両が急ブレーキをかけたとき、その情報を運転者に通知する。図１０は、導出部８０における（６）追突防止支援、（１０）緊急ブレーキ通知支援の概要を示す。図１０は、既に説明したので、ここでは説明を省略する。ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。
【００６６】
また、導出部８０は、他車３０２からの情報として、他車３０２の位置／速度／加速度／方位角を取得する。これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）位置関係が、自車３００が他車３０２に追従で、（ｉｉ）自車３００と他車３０２の距離が、所定距離以内で、（ｉｉｉ）他車３０２が急ブレーキをかけた場合に、緊急ブレーキ通知支援を決定する。なお、（ｉｉｉ）の急ブレーキは、加速度情報である減速度であって、かつ他車３０２の減速度が所定値以上である場合に相当する。あるいは、他車３０２からの情報として、他車３０２のブレーキ操作情報（特に急ブレーキ情報）を合わせて取得して判定してもよい。
【００６７】
（１１）信号通過／赤信号減速支援（路車間通信）
この支援では、自車が交差点に進入するとき、自車が交差点の停止線到達時に、信号灯色が赤となると予測される場合に、運転者にアクセルオフによる減速を推奨する。図１１は、導出部８０における（７）信号見落とし防止支援、（１１）信号通過／赤信号減速支援の概要を示す。図１１は、既に説明したので、ここでは説明を省略する。ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。
【００６８】
また、導出部８０は、基地局装置１０からの情報として、（ｉ）交差点の位置や方路形状の情報である道路線形情報、（ｉｉ）提供されているサービス、提供対象の方路情報であるサービス支援情報、（ｉｉｉ）現在の信号灯色とその表示残秒数、次に表示される信号灯色などである信号情報を取得する。これらの情報をもとに、導出部８０は、自車３００が現在速度で等速走行したと仮定したときの、停止線ノード３１４到達までにかかる時間Ｔｓｅｃを算出し、Ｔｓｅｃ経過後の信号灯色が赤で交差点に進入できない場合に、信号通過／赤信号減速支援を決定する。
【００６９】
（１２）アイドリングストップ支援（路車間通信）
この支援では、自車が交差点で停止し、信号灯色が赤で、青になるまでの時間が所定時間未満である場合に、運転者にアイドリングストップしないことを推奨する。図１４は、導出部８０における（１２）アイドリングストップ支援、（１３）発進遅れ防止支援の概要を示す。交差点の近傍に基地局装置１０が設置されている。自車３００は、停止線ノード３１４で停止する。また、自車３００の進行方向に対して、起点ノード３１０、分岐ノード３１２、停止線ノード３１４が規定されている。
【００７０】
ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。また、導出部８０は、基地局装置１０からの情報として、（ｉ）交差点の位置や方路形状の情報である道路線形情報、（ｉｉ）提供されているサービス、提供対象の方路情報であるサービス支援情報、（ｉｉｉ）現在の信号灯色とその表示残秒数、次に表示される信号灯色などである信号情報を取得する。
【００７１】
これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）自車３００が、停止線ノード３１４で停止しており、（ｉｉ）自車３００の進行方向の信号の現在灯色が赤であり、青になるまでの時間が所定時間未満である場合に、アイドリングストップ支援を決定する。なお、所定時間以上であるとき、導出部８０は、アイドリングストップを促してもよい。また。自動でアイドリングストップを行う自車３００においては、赤から青になるまでの時間に応じて、アイドリングストップが自動で制御される。自動でアイドリングストップをかけられる自車３００においては、所定速度以下でアイドリングストップがかかることから、判定条件の（ｉ）を「自車３００が、停止線ノード３１４から所定距離以下で、速度が所定速度以下である場合」に変更する。
【００７２】
（１３）発進遅れ防止支援（路車間通信）
この支援では、自車が交差点で停止し、信号灯色が赤から青になるまでの時間が所定時間未満である場合に、運転者に発進準備を促す。図１４は、導出部８０における（１２）アイドリングストップ支援、（１３）発進遅れ防止支援の概要を示す。図１４は、既に説明したので、ここでは説明を省略する。ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。
【００７３】
また、導出部８０は、基地局装置１０からの情報として、（ｉ）交差点の位置や方路形状の情報である道路線形情報、（ｉｉ）提供されているサービス、提供対象の方路情報であるサービス支援情報、（ｉｉｉ）現在の信号灯色とその表示残秒数、次に表示される信号灯色などである信号情報を取得する。これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）自車３００が、停止線ノード３１４で停止しており、（ｉｉ）自車３００の進行方向の信号の現在灯色が赤であり、青になるまでの時間が所定時間未満である場合に、発進遅れ防止支援を決定する。
【００７４】
（１４）発進時加速抑制支援（路車間通信）
この支援では、自車が交差点を発進したときに、次の交差点の到達時に、信号灯色が赤となると予想される場合に、運転者に加速を抑制することを推奨する。図１５は、導出部８０における（１４）発進時加速抑制支援の概要を示す。基地局装置１０として、２つの交差点のそれぞれの近傍に第１基地局装置１０ａ、第２基地局装置１０ｂが設置されている。自車３００は、図の左から右の方向に移動する。また、自車３００の進行方向に対して、起点ノード３１０、分岐ノード３１２、第１停止線ノード３１４ａ、第２停止線ノード３１４ｂが規定されている。第１基地局装置１０ａには、起点ノード３１０、分岐ノード３１２、第１停止線ノード３１４ａが設定され、第２基地局装置１０ｂには、第２停止線ノード３１４ｂが設定される。
【００７５】
ここで、導出部８０は、自車３００からの情報として、ＧＰＳまたはＣＡＮからの自車３００の位置／速度／加速度／方位角を取得する。また、導出部８０は、基地局装置１０（第１基地局装置１０ａ、第２基地局装置１０ｂ）からの情報として、（ｉ）交差点の位置や方路形状の情報である道路線形情報、（ｉｉ）提供されているサービス、提供対象の方路情報であるサービス支援情報、（ｉｉｉ）現在の信号灯色とその表示残秒数、次に表示される信号灯色などである信号情報、（ｉｖ）先頭の交差点につづく、後続の信号交差点の信号情報である路線信号情報を取得する。
【００７６】
これらの情報をもとに、導出部８０は、（ｉ）自車３００が、交差点を発進し、（ｉｉ）自車３００の進行方向にある次の交差点までの距離と、次の信号の灯色情報をもとに、自車３００が次の交差点に到達すると予測されるタイミングで、自車３００の進行方向の信号灯色が赤となると予想される場合に、発進時加速抑制支援を決定する。図４に戻る。
【００７７】
分類部８２は、危険度に応じて予め定められた複数の支援グループのいずれかに、導出部８０において導出した各支援を分類する。図１６は、分類部８２に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。危険度「１」から「４」の４段階の危険度が規定されており、各危険度に含まれる支援が示されている。ここで、危険度「１」が、最も危険性の高い状態を示し、危険度「４」が最も危険性の低い状態を示す。図４に戻る。分類部８２は、テーブルを参照しながら、導出部８０において導出した各支援に危険度を付与する。
【００７８】
選択部８４は、分類部８２において分類した１つの支援グループを選択する。ここでは、支援が含まれた最も高い危険度の支援グループを選択する。例えば、危険度「１」の支援グループに支援が含まれていれば、選択部８４は、危険度「１」の支援グループを選択する。一方、危険度「１」の支援グループに支援が含まれておらず、危険度「２」の支援グループに支援が含まれていれば、選択部８４は、危険度「２」の支援グループを選択する。危険度「１」、「２」、「３」の支援グループに支援が含まれておらず、危険度「４」の支援グループに支援が含まれていれば、選択部８４は、危険度「４」の支援グループを選択する。
【００７９】
次に、選択部８４は、選択した支援グループに含まれた複数の支援に対して、事象発生までの衝突余裕時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を取得する。選択部８４は、最短のＴＴＣから所定期間経過するまでに事象発生となる２つ以上の支援を選択する。選択部８４は、選択した２つ以上の支援の情報を付与部８６に通知する。
【００８０】
付与部８６は、選択部８４において選択した２つ以上の支援のそれぞれに対して、ＴＴＣに関係なく支援の状況に応じて優先度を付与する。支援の状況は、状況別優先度として定められる。状況別優先度は、主に、自車／他車（歩行者を含む）の車両種別、および事象発生地点での過去の事故歴の情報を用いて判定される。また、相手車両の状態、相手ドライバの状態を含めて判定されてもよい。また、自車ドライバの状態が判定に含められてもよい。図１７は、付与部８６に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、複数の項目のそれぞれに対応するように、状況の内容が示される。付与部８６は、テーブルを参照しながら、支援が該当する項目を選択する。また、付与部８６は、選択した項目に対して、下記の評価関数を計算することによって、優先度を導出する。
優先度＝係数１＊項目１＋係数２＊項目２＋・・・・
【００８１】
ここで、項目１等は、該当していれば「１」になり、該当していなければ「０」になる。また、項目に関する情報が取得できない場合は「０」とされる。このように導出した優先度の値が大きくなるほど、支援発生の優先度が高くなる。この優先度は、運転者への支援の提供順序に相当する。付与部８６は、支援と優先度との組合せを表示部７０に出力する。このとき、複数の組合せが出力される。このように、支援部６８は、取得部６４において取得した情報と、抽出部７２において取得した情報とをもとに、本端末装置１４が搭載される車両１２を運転する運転者に提供可能な支援を複数導出する。
【００８２】
表示部７０は、図示しないモニタなどに、付与部８６において付与した優先度に応じて表示の詳細のレベルを変えながら、２つ以上の支援を表示する。つまり、表示部７０は、最も優先度の高い支援の内容を大きく表示し、優先度が低い方の支援をアイコン３４４として表示する。ここでは、表示部７０における表示例を複数説明する。図１８は、表示部７０に表示される画面を示す図である。画像表示エリア３４０には、最高優先度支援表示エリア３４２、１つ以上のアイコン３４４が表示される。また、画像表示エリア３４０は、カーナビゲーションシステムのポップアップ画面あるいは分割画面として表示されてもよい。
【００８３】
画像表示エリア３４０の上側部分には、最高優先度支援表示エリア３４２が配置されており、最高優先度支援表示エリア３４２には、付与部８６において最も高い優先度が付与された支援の内容が表示される。ここでは、例えば、出会い頭衝突防止支援でのメッセージが示される。最高優先度支援表示エリア３４２の下側には、１つ以上のアイコン３４４が表示されている。ここでは、第１アイコン３４４ａ、第２アイコン３４４ｂ、第３アイコン３４４ｃが横方向に並んで配置される。各アイコン３４４は、支援の内容を示しており、ここでは、いずれも右折時衝突防止支援を示す。また、複数のアイコン３４４において、左側の方により優先度の高いアイコン３４４が配置される。つまり、最も優先度の高い支援が最高優先度支援表示エリア３４２に表示され、それよりも優先度の低い支援がアイコン３４４で簡易的に表示される。このように将来的に発生しうる支援（最も優先度の高い支援に続いて提供されうる支援）がアイコン３４４として示される。
【００８４】
これまでは、選択部８４において選択された１つの支援グループに含まれた２つ以上の支援に対して、付与部８６が優先度を付与している。しかしながら、選択部８４において選択しなかった支援グループに含まれる支援についても、選択部８４、付与部８６がこれまでと同様の処理を実行することによって、優先度が付与され、運転者に提供可能な支援として導出されてもよい。その際、例えば、低い危険度の支援グループに含まれた支援に対して、高い危険度の支援グループに含まれた支援よりも低い優先度が付与されればよい。図１９（ａ）−（ｂ）は、表示部７０に表示される別の画面を示し、２つ以上の支援グループのそれぞれに含まれた支援が表示される場合の画面を示す。図１９（ａ）は、図１８と同様の画面であるが、最高優先度支援表示エリア３４２の下側に示された複数のアイコン３４４が異なる。ここでは、第１アイコン３４４ａ、第２アイコン３４４ｂ、第３アイコン３４４ｃ、第４アイコン３４４ｄが横方向に並んで配置される。第１アイコン３４４ａは右折時衝突防止支援を示し、第２アイコン３４４ｂ、第３アイコン３４４ｃは周辺事象情報提供支援を示し、第４アイコン３４４ｄはアイドリングストップ支援を示す。
【００８５】
図１９（ｂ）は、図１９（ａ）と同様の状況であるが、さらに同一支援に対して、対象となる他車３０２が複数存在する場合に表示される画面を示す。前述のごとく、最高優先度支援表示エリア３４２には、最も高い優先度が付与された支援の内容が示されるが、ここでは、対象となる他車３０２が複数存在する。例えば、出会い頭衝突防止支援において、他車３０２が３台連続して存在する場合、対象車両数表示エリア３４６において、３台接近することも通知される。なお、台数が示されるのではなく、複数存在することを示唆するイメージ図でもよい。
【００８６】
図２０（ａ）−（ｂ）は、表示部７０に表示されるさらに別の画面を示す。図２０（ａ）も、複数の支援が同時に発生している場合の画面を示す。ここでは、最高優先度支援表示エリア３４２において、危険度が同一で、ＴＴＣが近い支援が同時に画像で表示される。具体的には、右折時衝突防止支援と出会い頭衝突防止支援と示されている。画像の下側には、それらに対応したメッセージが表示される。また、それよりも優先度の低い支援はアイコン３４４として簡易的に表示される。図２０（ｂ）は、図２０（ａ）と同様の状況における画面であるが、画像表示エリア３４０には、レーダー風に、複数の支援が同時に表示されている。また、画像表示エリア３４０の左上の部分には、最高優先度支援表示エリア３４２が設けられ、最も高い優先度が付与された支援、例えば右折時衝突防止支援がアイコンとして表示される。また、画像表示エリア３４０の左下の部分には、発生位置の関係のない支援（例えば、アイドリングストップ支援など）がアイコン３４４として簡易的に表示される。
【００８７】
図２１は、表示部７０に表示されるさらに別の画面を示す。画像表示エリア３４０には、地図画像が表示されており、それに重複するように、第１メッセージ３６０ａと第２メッセージ３６０ｂとが表示される。第１メッセージ３６０ａと第２メッセージ３６０ｂとは、危険度が同一で、かつＴＴＣが近い支援である。なお、付与部８６において付与した優先度に応じて、最も高い優先度の支援と、次に高い優先度の支援とを表示してもよい。
【００８８】
図２２は、表示部７０に表示されるさらに別の画面を示す。画像表示エリア３４０には、地図画像が表示されている。画像表示エリア３４０の枠部分に、出会い頭衝突防止支援強調エリア３７０と右折時衝突防止支援強調エリア３７２とが表示される。出会い頭衝突防止支援と右折時衝突防止支援とは、危険度が同一で、ＴＴＣが近い支援である。出会い頭衝突防止支援強調エリア３７０と右折時衝突防止支援強調エリア３７２とのように、フレームを強調することで、注意すべき方向が示される。また、音声で支援内容が通知されてもよい。
【００８９】
図２３は、表示部７０での表示を示す。ここでは、表示部７０がＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）である。フロントガラス３５０には、支援部６８において導出された支援に応じて、出会い頭衝突防止支援表示３５２、右折時衝突防止支援表示３５４、第１アイコン３４４ａから第３アイコン３４４ｃが表示される。ここで、第１アイコン３４４ａ、第２アイコン３４４ｂは周辺事象情報提供支援を示し、第３アイコン３４４ｃはアイドリングストップ支援を示す。
【００９０】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図２４は、端末装置１４における表示手順を示すフローチャートである。選択部８４は、危険度が最も高い支援をすべて選択する（Ｓ１０）。選択部８４は、選択された支援のうち、最も小さいＴＴＣの値をＴｘとして記憶する（Ｓ１２）。選択部８４は、選択された支援のうち、Ｔｘ＋α≧ＴＴＣとなる支援をすべて選択する（Ｓ１４）。付与部８６は、選択された支援に対して状況別優先度にしたがい、ＴＴＣに関係なく、支援に優先度を付与する（Ｓ１６）。表示部７０は、最も優先度の高い支援を表示すると同時に、それよりも低い優先度の支援をアイコン３４４として表示する（Ｓ１８）。
【００９１】
本発明の実施例によれば、複数の支援のそれぞれに対する優先度に応じて詳細のレベルを変えながら、２つ以上の支援を表示するので、複数の支援が発生した場合でも運転者に適した支援を通知できる。また、複数の支援が発生した場合でも運転者に適した支援が通知されるので、安全運転を促すことができる。また、危険度、事象発生までの時間、状況をもとに優先度を付与するので、複数の支援が発生した場合に、運転者のおかれた状況に応じて、運転者にとって適切な２つ以上の支援を選択し通知できる。また、最も優先度の高い支援を他の支援とは別の形態で表示するので、最も重要な支援の内容を運転者に知らしめることができる。また、優先度が低い方の支援をアイコンとして表示するので、優先度の高い支援との違いを明確にしながら、複数の支援を同時に表示できる。また、同一の危険度である複数の支援に対して、事象発生までの時間と状況に応じて優先度を付与するので、重要な支援に対して高い優先度を付与できる。また、優先度が低い方の支援もアイコンとして表示するので、将来発生しうる支援（最も優先度の高い支援に続いて提供されうる支援）として運転者が早いタイミングで該当支援を認識することができる。また、将来発生しうる支援が表示されるので、後続支援への運転者による対応の遅れを抑制できる。
【００９２】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００９３】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の端末装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、端末装置間の通信において、少なくとも１つの他の端末装置からの複数のパケット信号を受信する受信部と、本端末装置が搭載される車両の情報を取得する取得部と、取得部において取得した情報と、受信部において受信した複数のパケット信号のそれぞれに含まれた情報とをもとに、本端末装置が搭載される車両を運転する運転者に提供可能な支援を複数導出する支援部と、支援部において導出した複数の支援のそれぞれに対する優先度に応じて表示の詳細のレベルを変えながら、２つ以上の支援を表示する表示部と、を備える。
【００９４】
この態様によると、複数の支援のそれぞれに対する優先度に応じて詳細のレベルを変えながら、２つ以上の支援を表示するので、複数の支援が発生した場合に、運転者のおかれた状況に応じて、運転者にとって適切な２つ以上の支援を選択し通知できる。
【００９５】
表示部は、優先度が低い方の支援をアイコンとして表示してもよい。この場合、優先度が低い方の支援をアイコンとして表示するので、将来的に発生しうる支援を運転者に通知できる。
【００９６】
表示部において表示されるアイコンによって、支援の内容が示されてもよい。この場合、アイコンによって支援の内容を知らしめることができる。
【００９７】
支援部は、危険度に応じて定められた複数の支援グループのいずれかに、各支援を分類する分類部と、分類部において分類した１つの支援グループに含まれた複数の支援に対して、事象発生までの最短時間を取得し、最短時間から所定期間経過するまでに事象発生となる２つ以上の支援を選択する選択部と、選択部において選択した２つ以上の支援のそれぞれに対して、事象発生までの時間に関係なく支援の状況に応じて優先度を付与する付与部と、を備えてもよい。この場合、同一の危険度である複数の支援に対して、事象発生までの時間と状況に応じて優先度を付与するので、重要な支援に対して高い優先度を付与できる。
【符号の説明】
【００９８】
１０  基地局装置、  １２  車両、  １４  端末装置、  ２０  アンテナ、  ２２  ＲＦ部、  ２４  変復調部、  ２６  処理部、  ２８  制御部、  ３０  ネットワーク通信部、  ３２  フレーム規定部、  ３４  選択部、  ３６  生成部、  ５０  アンテナ、  ５２  ＲＦ部、  ５４  変復調部、  ５６  処理部、  ５８  制御部、  ６０  タイミング特定部、  ６２  転送決定部、  ６４  取得部、  ６６  生成部、  ６８  支援部、  ７０  表示部、  ７２  抽出部、  ７４  キャリアセンス部、  ８０  導出部、  ８２  分類部、  ８４  選択部、  ８６  付与部、  １００  通信システム。
【要約】
【課題】複数の支援が発生した場合に、運転者のおかれた状況に応じて、運転者にとって適切な２つ以上の支援を選択し通知する技術を提供する。
【解決手段】端末装置１４は、車両に搭載可能である。ＲＦ部５２、変復調部５４は、端末装置間の通信において、少なくとも１つの他の無線装置からの複数のパケット信号を受信する。取得部６４は、本端末装置１４が搭載される車両の情報を取得する。支援部６８は、取得部６４において取得した情報と、ＲＦ部５２、変復調部５４において受信した複数のパケット信号のそれぞれに含まれた情報とをもとに、本端末装置１４が搭載される車両を運転する運転者に提供可能な支援を複数導出する。表示部７０は、支援部６８において導出した複数の支援のそれぞれに対する優先度に応じて表示の詳細のレベルを変えながら、２つ以上の支援を表示する。
【選択図】図４【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２４】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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