(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ビームを発光する光源と、
感光体と、
複数のコイルが配置されたステータ、及び、磁石が配置されたロータを有するブラシレスモータと、
前記ブラシレスモータによって回転駆動され、前記光源から発光された光ビームを周期的に偏向し、前記感光体上に走査ラインを順次形成する回転多面鏡と、
前記各コイルへの通電をオンオフして前記ブラシレスモータを回転させる通電切替部と、
前記ロータの回転により生じるコイルの磁束変化に応じた検出信号を出力する磁束変化検出部と、
前記回転多面鏡によって偏向された光ビームの受光の有無に応じた受光信号を出力する光学センサと、
制御部とを備え、
前記制御部は、
前記検出信号に基づく前記ブラシレスモータの第１回転速度と目標速度との第１偏差の積分値の変化に関係なく、前記第１偏差の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる第１回転制御処理と、
前記受光信号に基づく前記ブラシレスモータの第２回転速度と前記目標速度との第２偏差の積分値を算出し、前記第２偏差の変化、及び、前記第２偏差の積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる第２回転制御処理と、
前記第１偏差が規定範囲以内であるかどうかを判断する速度判断処理と、
前記第１回転制御処理の実行中に、前記速度判断処理で前記第１偏差が前記規定範囲外から前記規定範囲以内になったと判断した場合に、前記第２回転制御処理に切り替える回転制御切替処理と、を実行する構成を有する、画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置であって、
前記制御部は、
前記第１偏差の積分値を算出する積分処理と、
前記第１偏差と前記第１偏差の積分値との合算値が上限値に達すると、前記第１偏差の積分動作を停止する積分動作停止処理とを実行する構成を有し、
前記第１回転制御処理では、前記合算値が前記上限値に達したかどうかにかかわらず、前記第１偏差の積分動作を停止する、画像形成装置。
【請求項３】
光ビームを発光する光源と、
感光体と、
複数のコイルが配置されたステータ、及び、磁石が配置されたロータを有するブラシレスモータと、
前記ブラシレスモータによって回転駆動され、前記光源から発光された光ビームを周期的に偏向し、前記感光体上に走査ラインを順次形成する回転多面鏡と、
前記各コイルへの通電をオンオフして前記ブラシレスモータを回転させる通電切替部と、
前記ロータの回転により生じるコイルの磁束変化に応じた検出信号を出力する磁束変化検出部と、
制御部とを備え、
前記制御部は、
前記検出信号に基づく前記ブラシレスモータの回転速度と目標速度との偏差の積分値を算出する積分処理と、
前記偏差の変化、及び、前記積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる回転制御処理と、
前記偏差と前記積分値との正負が一致するかどうかを判断する正負判断処理と、
前記正負が一致すると判断した場合、前記偏差と前記積分値との合算値が上限値に達すると、前記偏差の積分動作を停止させ、前記正負が相違すると判断した場合、前記合算値が前記上限値に達したかどうかにかかわらず、前記偏差の積分動作を実行する積分動作切替処理と、を実行する構成を有する、画像形成装置。
【請求項４】
光ビームを発光する光源と、
感光体と、
複数のコイルが配置されたステータ、及び、磁石が配置されたロータを有するブラシレスモータと、
前記ブラシレスモータによって回転駆動され、前記光源から発光された光ビームを周期的に偏向し、前記感光体上に走査ラインを順次形成する回転多面鏡と、
前記各コイルへの通電をオンオフして前記ブラシレスモータを回転させる通電切替部と、
前記ロータの回転により生じるコイルの磁束変化に応じた検出信号を出力する磁束変化検出部と、
前記制御部とを備え、
前記制御部は、
前記検出信号に基づく前記ブラシレスモータの回転速度と目標速度との偏差の積分値を算出する積分処理と、
前記偏差の変化、及び、前記積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる回転制御処理と、
前記偏差が上限値に達すると、前記偏差の積分動作を停止させる積分動作停止処理とを実行する構成を有する、画像形成装置。
【請求項５】
光ビームを発光する光源と、
感光体と、
複数のコイルが配置されたステータ、及び、磁石が配置されたロータを有するブラシレスモータと、
前記ブラシレスモータによって回転駆動され、前記光源から発光された光ビームを周期的に偏向し、前記感光体上に走査ラインを順次形成する回転多面鏡と、
前記各コイルへの通電をオンオフして前記ブラシレスモータを回転させる通電切替部と、
前記ロータの回転により生じるコイルの磁束変化に応じた検出信号を出力する磁束変化検出部と、
前記回転多面鏡によって偏向された光ビームの受光の有無に応じた受光信号を出力する光学センサと、
制御部とを備え、
前記制御部は、
前記検出信号に基づく前記ブラシレスモータの第１回転速度と目標速度との第１偏差の積分値を算出し、前記第１偏差の変化、及び、前記第１偏差の積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる第１回転制御処理と、
前記受光信号に基づく前記ブラシレスモータの第２回転速度と前記目標速度との第２偏差の積分値を算出し、前記第２偏差の変化、及び、前記第２偏差の積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる第２回転制御処理と、
前記第１回転速度と前記目標速度との第１偏差が規定範囲以内であるかどうかを判断する速度判断処理と、
前記第１回転制御処理の実行中に、前記第1回転速度が前記目標回転速度よりも低く、且つ、前記速度判断処理で前記第１偏差が前記規定範囲外から前記規定範囲内になったと判断した場合に、当該判断時の前記第１偏差の積分値以下の値を、前記第２偏差の積分値の初期値として、前記第１回転制御処理から前記第２回転制御処理に切り替える回転制御切替処理と、
を実行する構成を有する、画像形成装置。
【請求項６】
請求項５に記載の画像形成装置であって、
前記制御部は、
前記回転制御切替処理では、前記速度判断処理で前記第１偏差が前記規定範囲外から前記規定範囲内になったと判断した場合に、当該判断時の前記第１偏差の積分値、あるいは前記通電切替部による通電のオンオフ比率を固定して、前記第１回転制御処理から前記第２回転制御処理に切り替える、画像形成装置。
【請求項７】
請求項３から６のいずれか一項に記載の画像形成装置であって、
制御部は、積分器、及び、非線形スイッチを有し、
前記積分器により前記積分処理を実行し、前記非線形スイッチをオンオフすることにより、前記積分動作を入り切りする、画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書によって開示される発明は、ブラシレスモータを使用して回転多面鏡を回転駆動する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式の画像形成装置には、光源からの光ビームを偏向して感光体上に照射するための回転多面鏡を有する光走査機構を備えるものがある。また、回転多面鏡を回転駆動するための駆動モータとして、複数のコイルが配置されたステータ、及び、磁石が配置されたロータを有するブラシレスモータが使用されることがある。例えば、ブラシレスモータのロータの近傍に複数のホール素子を配置し、各ホール素子からの出力信号に基づきロータの位置及び回転速度を検出して各コイルへの通電タイミングを制御する画像形成装置がある（特許文献１参照）。また、ホール素子を利用せずに、ロータの回転によってコイルに発生する誘起電圧に基づきロータの位置及び回転速度を検出して各コイルへの通電タイミングを制御する画像形成装置がある（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１２９５３８号公報
【特許文献２】特開２０１０−２３７６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、ブラシレスモータの回転制御では、ブラシレスモータの回転速度と目標速度との残留偏差を抑制するために、ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ  Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御を利用する構成が好ましい。ところが、上述した画像形成装置のように、ホール素子からの出力信号や誘起電圧など、コイルに生ずる磁束変化に基づきロータの位置及び回転速度を検出してブラシレスモータを回転制御する技術では、ノイズ等の影響により、回転速度の検出結果が大きく変動する。このため、上記ブラシレスモータの回転制御に、単純に公知のＰＩ制御を利用すると、回転速度の変動分により積分要素が不必要に増加したりして、ブラシレスモータを正常に回転制御できなくなるおそれがある。
【０００５】
本明細書では、コイルの磁束変化に基づく回転速度の変動によりブラシレスモータを正常に回転制御できなくなることを抑制する技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書によって開示される画像形成装置は、光ビームを発光する光源と、感光体と、複数のコイルが配置されたステータ、及び、磁石が配置されたロータを有するブラシレスモータと、前記ブラシレスモータによって回転駆動され、前記光源から発光された光ビームを周期的に偏向し、前記感光体上に走査ラインを順次形成する回転多面鏡と、前記各コイルへの通電をオンオフして前記ブラシレスモータを回転させる通電切替部と、前記ロータの回転により生じるコイルの磁束変化に応じた検出信号を出力する磁束変化検出部と、前記回転多面鏡によって偏向された光ビームの受光の有無に応じた受光信号を出力する光学センサと、制御部とを備え、前記制御部は、前記検出信号に基づく前記ブラシレスモータの第１回転速度と目標速度との第１偏差の積分値の変化に関係なく、前記第１偏差の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる第１回転制御処理と、前記受光信号に基づく前記ブラシレスモータの第２回転速度と前記目標速度との第２偏差の積分値を算出し、前記第２偏差の変化、及び、前記第２偏差の積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる第２回転制御処理と、前記第１偏差が規定範囲以内であるかどうかを判断する速度判断処理と、前記第１回転制御処理の実行中に、前記速度判断処理で前記第１偏差が前記規定範囲外から前記規定範囲以内になったと判断した場合に、前記第２回転制御処理に切り替える回転制御切替処理と、を実行する構成を有する、
【０００７】
上記画像形成装置では、前記制御部は、前記第１偏差の積分値を算出する積分処理と、前記第１偏差と前記第１偏差の積分値との合算値が上限値に達すると、前記第１偏差の積分動作を停止する積分動作停止処理とを実行する構成を有し、前記第１回転制御処理では、前記合算値が前記上限値に達したかどうかにかかわらず、前記第１偏差の積分動作を停止する構成でもよい。
【０００８】
また、画像形成装置は、光ビームを発光する光源と、感光体と、複数のコイルが配置されたステータ、及び、磁石が配置されたロータを有するブラシレスモータと、前記ブラシレスモータによって回転駆動され、前記光源から発光された光ビームを周期的に偏向し、前記感光体上に走査ラインを順次形成する回転多面鏡と、前記各コイルへの通電をオンオフして前記ブラシレスモータを回転させる通電切替部と、前記ロータの回転により生じるコイルの磁束変化に応じた検出信号を出力する磁束変化検出部と、制御部とを備え、前記制御部は、前記検出信号に基づく前記ブラシレスモータの回転速度と目標速度との偏差の積分値を算出する積分処理と、前記偏差の変化、及び、前記積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる回転制御処理と、前記偏差と前記積分値との正負が一致するかどうかを判断する正負判断処理と、前記正負が一致すると判断した場合、前記偏差と前記積分値との合算値が上限値に達すると、前記偏差の積分動作を停止させ、前記正負が相違すると判断した場合、前記合算値が前記上限値に達したかどうかにかかわらず、前記偏差の積分動作を実行する積分動作切替処理と、を実行する構成を有してもよい。
【０００９】
更に、画像形成装置は、光ビームを発光する光源と、感光体と、複数のコイルが配置されたステータ、及び、磁石が配置されたロータを有するブラシレスモータと、前記ブラシレスモータによって回転駆動され、前記光源から発光された光ビームを周期的に偏向し、前記感光体上に走査ラインを順次形成する回転多面鏡と、前記各コイルへの通電をオンオフして前記ブラシレスモータを回転させる通電切替部と、前記ロータの回転により生じるコイルの磁束変化に応じた検出信号を出力する磁束変化検出部と、前記制御部とを備え、前記制御部は、前記検出信号に基づく前記ブラシレスモータの回転速度と目標速度との偏差の積分値を算出する積分処理と、前記偏差の変化、及び、前記積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる回転制御処理と、前記偏差が上限値に達すると、前記偏差の積分動作を停止させる積分動作停止処理とを実行する構成を有してもよい。
【００１０】
また、画像形成装置は、光ビームを発光する光源と、感光体と、複数のコイルが配置されたステータ、及び、磁石が配置されたロータを有するブラシレスモータと、前記ブラシレスモータによって回転駆動され、前記光源から発光された光ビームを周期的に偏向し、前記感光体上に走査ラインを順次形成する回転多面鏡と、前記各コイルへの通電をオンオフして前記ブラシレスモータを回転させる通電切替部と、前記ロータの回転により生じるコイルの磁束変化に応じた検出信号を出力する磁束変化検出部と、前記回転多面鏡によって偏向された光ビームの受光の有無に応じた受光信号を出力する光学センサと、制御部とを備え、前記制御部は、前記検出信号に基づく前記ブラシレスモータの第１回転速度と目標速度との第１偏差の積分値を算出し、前記第１偏差の変化、及び、前記第１偏差の積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる第１回転制御処理と、前記受光信号に基づく前記ブラシレスモータの第２回転速度と前記目標速度との第２偏差の積分値を算出し、前記第２偏差の変化、及び、前記第２偏差の積分値の変化に応じて前記通電切替部による通電をオンオフさせる第２回転制御処理と、前記第１回転速度と前記目標速度との第１偏差が規定範囲以内であるかどうかを判断する速度判断処理と、前記第１回転制御処理の実行中に、前記速度判断処理で前記第１偏差が前記規定範囲外から前記規定範囲内になったと判断した場合に、当該判断時の前記第１偏差の積分値以下の値を、前記第２偏差の積分値の初期値として、前記第１回転制御処理から前記第２回転制御処理に切り替える回転制御切替処理と、を実行する構成を有してもよい。
【００１１】
上記画像形成装置では、前記制御部は、前記回転制御切替処理では、前記速度判断処理で前記第１偏差が前記規定範囲外から前記規定範囲内になったと判断した場合に、当該判断時の前記第１偏差の積分値、あるいは前記通電切替部による通電のオンオフ比率を固定して、前記第１回転制御処理から前記第２回転制御処理に切り替える構成でもよい。
【００１２】
上記画像形成装置であって、制御部は、積分器、及び、非線形スイッチを有し、前記積分器により前記積分処理を実行し、前記非線形スイッチをオンオフすることにより、前記積分動作を入り切りする構成でもよい。
【００１３】
なお、この発明は、画像形成装置、画像形成方法、回転制御装置、回転制御印刷方法、これらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の種々の態様で実現することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、コイルの磁束変化に基づく回転速度の変動によりブラシレスモータを正常に回転制御できなくなることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態１に係るレーザプリンタの内部構成図
【図２】スキャナ部の構成を示す模式図
【図３】ＦＧ信号及び通電オンオフ信号の波形を示すタイムチャート
【図４】制御回路の構成を示すブロック図
【図５】ブラシレスモータの回転制御処理を示すフローチャート
【図６】ブラシレスモータの回転速度の時間的変化を示したグラフ
【図７】実施形態２のブラシレスモータの回転制御処理を示すフローチャート
【図８】ブラシレスモータの回転速度の時間的変化を示したグラフ
【図９】実施形態３の制御回路の構成を示すブロック図
【図１０】実施形態４のブラシレスモータの回転制御処理を示すフローチャート
【図１１】ブラシレスモータの回転速度の時間的変化を示したグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜実施形態１＞
実施形態１について図１〜図６を参照しつつ説明する。
（レーザプリンタの構成）
図１に示すように、本実施形態のレーザプリンタ１は本体フレーム２を備え、この本体フレーム２内に、用紙等のシート３を供給するためのフィーダ部４や、供給されたシート３に画像を形成するための画像形成部５などが収容されている。
【００１７】
なお、レーザプリンタ１は、画像形成装置の一例であり、単色プリンタだけでなく、２色以上のカラープリンタでもよい。また、印刷機能を有していれば、例えば、ファクシミリ機能、コピー機能、読み取り機能（スキャナ機能）等を備えた複合機でもよい。
【００１８】
フィーダ部４は、シートトレイ６、押圧板７、ピックアップローラ８、一対のレジストレーションローラ９，９を有する。押圧板７は、その後端部を中心に回転可能とされており、押圧板７上の最上位にあるシート３がピックアップローラ８に向かって押圧されている。シートトレイ６内のシート３は、ピックアップローラ８の回転によって１枚毎に取り出される。取り出されたシート３は、レジストレーションローラ９，９によってレジストされた後に転写位置に送られる。転写位置は、シート３に感光体１０上のトナー像を転写する位置であって、感光体１０と転写ローラ１１との接触位置である。
【００１９】
画像形成部５は、例えば、スキャナ部１２、プロセスカートリッジ１３および定着部１４を有する。スキャナ部１２は、光源１５（図２参照）、及び、ポリゴンミラー１６等を有する。光源１５から発光されたレーザ光Ｌは、ポリゴンミラー１６によって周期的に偏向されつつ感光体１０の表面上に照射される。スキャナ部１２の詳細については後述する。なお、ポリゴンミラー１６は回転多面鏡の一例であり、レーザ光Ｌは光ビームの一例である。
【００２０】
プロセスカートリッジ１３は、感光体１０、及びスコロトロン型の帯電器１７、現像ローラ１８等を有する。帯電器１７は、感光体１０の表面を一様に正極性に帯電させる。帯電された感光体１０の表面は、スキャナ部１２からのレーザ光Ｌにより露光され、静電潜像が形成される。その形成された静電潜像は、現像ローラ１８の表面上に担持されたトナーが供給されることにより現像化され、転写位置にてシート３上に転写される。画像が形成されたシート３は、定着部１４によってトナーが熱定着され、排紙パス１９を介して排紙トレイ２０上に排紙される。
【００２１】
（スキャナ部の構成）
図２に示すように、スキャナ部１２は、レーザ光Ｌを発光する半導体レーザ等の光源１５、第１レンズ部３０、ポリゴンミラー１６、第２レンズ部３１、光学センサ３２、ブラシレスモータ３３、制御基板３４等を備える。
【００２２】
第１レンズ部３０は、コリメータレンズやシリンドリカルレンズなどで構成されており、光源１５から発光されたレーザ光Ｌを透過してポリゴンミラー１６に照射させる。第２レンズ部３１は、ｆθレンズやシリンドリカルレンズなどで構成されており、ポリゴンミラー１６にて偏向、換言すれば反射されたレーザ光Ｌを透過して感光体１０上に照射させる。
【００２３】
ポリゴンミラー１６は、例えば６つのミラー面で構成されており、ブラシレスモータ３３によって高速で回転駆動される。ポリゴンミラー１６は、高速回転されることで、光源１５から発光されたレーザ光Ｌを周期的に偏向し、第２レンズ部３１を介して感光体１０上に走査ラインを順次形成する。なお、走査ラインは、画像データの各ラインデータに応じたドット状の露光ラインであり、各ラインデータが画像の空白部分に対応する場合には走査ラインは形成されない。
【００２４】
ブラシレスモータ３３は、３相のブラシレスＤＣモータであり、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各コイルが配置されたステータ３５、及び、界磁用永久磁石が配置されたロータ３６を有する。図２には、ブラシレスモータ３３の構成として、各コイルがスター結線で配置され、ロータ３６が例えば１０極の界磁用永久磁石を有する構成が例示されている。ポリゴンミラー１６は、ロータ３６と共に一体的に回転する。
【００２５】
制御基板３４には、ブラシレスモータ３３を回転駆動する駆動回路３７、及び、制御回路３８等が実装されている。駆動回路３７は、例えばインバータ３７Ａを有し、各コイルへの通電をオンオフ、換言すれば入り切りする。インバータ３７Ａは、通電切替部の一例である。制御回路３８は、光源１５の発光制御と、ポリゴンミラー１６の回転制御とを行う。なお、制御回路３８の構成は後述する。
【００２６】
光学センサ３２は、ポリゴンミラー１６で偏向されたレーザ光Ｌが感光体１０に達する前に当該レーザ光Ｌを受光する位置に配置されている。光学センサ３２は、レーザ光Ｌによる各走査ラインの書き出しタイミングを決定するためのものであって、光源１５から発光されたレーザ光Ｌを受光してＢＤ（Beam Detect）信号を制御回路３８に出力する。ＢＤ信号は受光信号の一例である。なお、光学センサ３２は、レーザ光Ｌが感光体１０を通過した後に当該レーザ光Ｌを受光する位置に配置してもよい。
【００２７】
（ロータの位置検出のための構成）
制御回路３８は、ホール素子等の位置検出素子を利用せずにロータ３６の位置を検出する。即ち、ステータ３５に対するロータ３６の回転に伴って各コイルに発生する誘起電圧に基づきロータ３６の位置を検出する。
【００２８】
ロータ３６の回転により、各コイルには、Ｓ極の磁石とＮ極の磁石とが交互に接近、即ち、着磁し、これに伴ってコイル中の磁束が変化して各コイルに誘起電圧が発生する。また、各コイルのインピーダンスは、その接近する磁石がＳ極かＮ極かによって異なる。従って、誘起電圧は、Ｓ極が接近したときとＮ極が接近したときとで異なるレベルに周期的に変化した正弦波等の波形を示す。従って、この誘起電圧を検出することにより、ロータ３６の位置、即ち、各コイルにどの極性の磁石が接近しているかを検出することが可能になる。
【００２９】
誘起電圧を検出するための構成は次の通りである。図２に示すように、駆動回路３７は、各コイルに対応する３つの電圧検出回路３９，３９，３９を有する。各電圧検出回路３９は、磁束変化検出部の一例であり、対応するコイルの端点Ｐとスター結線の中位点Ｏとの間の電圧差に応じた検出信号を出力する。端点Ｐは、駆動回路３７と接続される側のコイルの端部であり、上記電圧差には、誘起電圧が含まれる。駆動回路３７は、例えば図示しないコンパレータを有し、コンパレータは、各検出信号を、各コイルに接近する磁石の極性の入れ替わりによる誘起電圧の変化に応じてレベル反転するハイロー信号に変換して制御回路３８に与える。以下、このハイロー信号をＦＧ信号という。
【００３０】
図３に示すように、各相に対応するＦＧ信号は、互いに略１２０度ずつ位相がずれた波形として制御回路３８に与えられる。そして、制御回路３８は、各ＦＧ信号に応じた通電オンオフ信号、後述するＰＷＭ信号を駆動回路３７に与えて各コイルへの通電の入りきりを制御し、これにより、ブラシレスモータ３３を回転駆動することができる。
【００３１】
また、図２に示すように、制御基板３４は、ブラシレスモータ３３の設置場所から離間した位置に配置されており、制御基板３４とブラシレスモータ３３とは、３つのコイルの端点Ｐ及び中位点０とそれぞれ接続された４本の信号線のみによって接続されている。
【００３２】
（制御回路の構成）
制御回路３８は、制御部の一例であり、上記ＦＧ信号に基づきブラシレスモータ３３の回転駆動を制御することが可能であり、以下、この制御をＦＧ回転制御という。また、制御回路３８は、上記ＢＤ信号に基づきブラシレスモータ３３の回転駆動を制御することが可能であり、以下、この制御をＢＤ回転制御という。
【００３３】
図４に示すように、制御回路３８には、ＣＰＵ４１、メモリ４２、ＰＩ制御回路４３が搭載されている。メモリ４２には、例えば４００００ｒｐｍ等の目標速度Ｖｔ、規定範囲ΔＶｔｈに関する情報や、後述する回転制御処理を実行するためのプログラム等が記憶されている。ＣＰＵ４１は、上記ＦＧ回転制御の実行時には、電圧検出回路３９から上記３つのＦＧ信号を受け、３つのＦＧ信号のうち少なくとも１つの信号のオンオフ周期に基づきブラシレスモータ３３の回転速度を検出する。以下、このＦＧ信号に基づき検出された回転速度を、ＦＧ回転速度という。また、ＣＰＵ４１は、上記ＢＤ回転制御の実行時には、光学センサ３２からＢＤ信号を受け、ＢＤ信号のオンオフ周期に基づきブラシレスモータ３３の回転速度を検出することが可能である。以下、このＢＤ信号に基づき検出された回転速度を、ＢＤ回転速度という。
【００３４】
ＣＰＵ４１は、ＦＧ回転速度またはＢＤ回転速度と目標速度Ｖｔとの偏差を算出し、当該偏差に応じた電圧信号を、図示しないＤ／Ａ変換器を介して、ＰＩ制御回路４３に与える。本実施形態では、偏差は、ＦＧ回転速度またはＢＤ回転速度から目標速度Ｖｔを差し引いた値であるものとする。
【００３５】
ＰＩ制御回路４３は、比例ゲイン素子４４、加算回路４５、非線形（ＰＤＦ）スイッチ４６、積分器４７、積分ゲイン素子４８、比較器４９、飽和演算回路５０、ＰＷＭ変調回路５１を有する。比例ゲイン素子４４は、ＣＰＵ４１からの偏差を、予め定められた比例ゲインＫｐに応じて増幅し、増幅後の偏差に応じた電圧信号を加算回路４５に与える。非線形スイッチ４６は、ＣＰＵ４１からの偏差を積分器４７に与えるオン状態と、偏差を積分器４７に与えないオフ状態とに切り替え可能である。積分器４７は、非線形スイッチ４６からの偏差を積分し、その積分値に応じた電圧信号を、積分ゲイン素子４８に与える。積分ゲイン素子４８は、積分器４７からの積分値を、予め定められた積分ゲインＫｉに応じて増幅し、増幅後の積分値に応じた電圧信号を加算回路４５に与える。
【００３６】
加算回路４５は、比例ゲイン素子４４及び積分ゲイン素子４８からの電圧信号に基づき、偏差と、積分器４７の積分値とを合算し、その合算値に応じた電圧信号を飽和演算回路５０に与える。飽和演算回路５０は、上記合算値と、予め定められた飽和値とを比較し、合算値が飽和値以下である場合には、当該合算値に応じた電圧信号をＰＷＭ変調回路５１に与える。一方、飽和演算回路５０は、合算値が飽和値を超える場合には、当該飽和値に応じた電圧信号をＰＷＭ変調回路５１に与える。なお、飽和値は、ブラシレスモータ３３のコイルに流す駆動電流の上限値、例えば２Ａに対応した電圧値であることが好ましい。
【００３７】
ＰＷＭ変調回路５１は、飽和演算回路５０からの電圧信号をＰＷＭ変調したＰＷＭ値（デューティ比）に応じたＰＷＭ信号をインバータ３７Ａに与える。インバータ３７Ａは、ＰＷＭ信号に基づき各コイルへの通電がオンオフ制御され、これにより、ブラシレスモータ３３が回転駆動される。また、ＰＷＭ信号のＰＷＭ値が変更されると、これに応じて通電オン時のコイルへの通電量が変化し、これに伴ってブラシレスモータ３３の回転速度が変更される。
【００３８】
ＣＰＵ４１は、図示しないＤ／Ａ変換器を介して、上限値に応じた電圧信号を比較器４９に与える。上限値は、上記飽和値に略等しいことが好ましい。比較器４９は、加算回路４５及びＣＰＵ４１からの電圧信号に基づき、合算値が上限値未満である場合に、非線形スイッチ４６をオン状態とし、積分器４７の積分動作を続行させる。一方、比較器４９は、合算値が上限値以上である場合に、非線形スイッチ４６をオフ状態とし、積分器４７の積分動作を停止させる。これにより、積分器４７の積分値が、飽和値に関係なく、不必要に増加することを抑制することができる。
【００３９】
また、ＣＰＵ４１は、図示しないＤ／Ａ変換器を介して、強制停止指令を示す電圧信号を非線形スイッチ４６に与えることにより、合算値が上限値以上であるかどうかにかかわらず、非線形スイッチ４６を強制的にオフ状態にすることができる。
【００４０】
（ブラシレスモータの回転制御）
制御回路３８は、例えばレーザプリンタ１の電源がオンされる等の所定の起動条件を満たすと、ブラシレスモータ３３の回転制御処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１が、メモリ４２から上記プログラムを読み出して、図５に示す回転制御処理を実行する。
【００４１】
ＣＰＵ４１は、速度検出信号としてＦＧ信号を参照しつつ、非線形スイッチ４６を強制的にオフ状態とすることで、Ｐ制御によるＦＧ回転制御を実行し始める。次に、ＣＰＵ４１は、ロータ３６の初期位置、例えば起動前の停止位置を検出する（Ｓ２）。具体的には、ＣＰＵ４１は、駆動回路３７を制御して、各コイルに電流を流すことにより、コイル中の磁束が変化し、これに伴って変化する各ＦＧ信号に基づきロータ３６の初期位置を検出することができる。
【００４２】
ＣＰＵ４１は、ロータ３６の初期位置を検出すると、強制通電を実行する（Ｓ３）。具体的には、ＣＰＵ４１は、上記初期位置の検出結果を踏まえた電圧信号をＰＩ制御回路に与えて、駆動回路３７により各コイルへの通電を順次オンオフして強制的に通電を行い、ロータ３６の回転駆動させる。各コイルに生じる誘起電圧がＦＧ信号に反映されるから、このＦＧ信号に基づきロータ３６の位置及びロータ３６の回転速度を検出することが可能になる。ＣＰＵ４１は、その検出されたＦＧ回転速度と目標速度Ｖｔとの第１偏差に応じた電圧信号を、ＰＩ制御回路４３に与えるようにする。これにより、ＰＩ制御回路４３は、第１偏差の積分値の変化に関係なく、第１偏差の変化に比例したＰＷＭ値のＰＷＭ信号を出力する。なお、このＰ制御によるＦＧ回転制御の処理は、第１回転制御処理の一例である。
【００４３】
ＣＰＵ４１は、上記第１偏差が前述した規定範囲ΔＶｔｈ以内であるかどうかを判断する速度判断処理を実行する（Ｓ４）。なお、この速度判断処理では、第１偏差が規定範囲ΔＶｔｈ以内にある状態に一時的になったかどうかを判断してもよいが、同状態が所定期間だけ継続しているかどうかを判断することによりＦＧ回転速度が目標速度Ｖｔ付近に安定したかどうかを判断してもよい。
【００４４】
ＣＰＵ４１は、第１偏差が前述した規定範囲ΔＶｔｈ外であると判断した場合（Ｓ４：ＮＯ）、上記Ｐ制御によるＦＧ回転制御処理を続行する。一方、ＣＰＵ４１は、第１偏差が前述した規定範囲ΔＶｔｈ以内であると判断した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、光源１５の発光を開始させる（Ｓ５）。これにより、光学センサ３２は、ポリゴンミラー１６にて偏向されたレーザ光Ｌを周期的に受光し、その受光タイミングに応じてＢＤ信号を出力するようになる。なお、光源１５の発光タイミングは、Ｓ５よりも前でもよい。但し、光源１５の発光タイミングをＳ５にすれば、光源１５からのレーザ光Ｌが感光体１０に照射される期間が短くなり、その分だけ、感光体１０の損傷を抑制することができる。
【００４５】
ＣＰＵ４１は、光源１５を発光させると、ＢＤ信号チェックを行う（Ｓ６）。具体的には、ＣＰＵ４１は、ＢＤ信号の有無、ＢＤ回転速度と目標速度Ｖｔとの第２偏差が規定範囲ΔＶｔｈ以内であるかどうかを判断する。ＣＰＵ４１は、ＢＤ信号のチェック結果が正常であれば、速度検出信号としてＢＤ信号を参照しつつ、非線形スイッチ４６の強制オフ状態を解除することで、ＰＩ制御によるＢＤ回転制御を実行し始める（Ｓ７）。具体的には、ＣＰＵ４１は、第２偏差に応じた電圧信号を、ＰＩ制御回路４３に与えるようにする。これにより、ＰＩ制御回路４３は、第２偏差の変化、及び、第２偏差の積分値の変化に応じたＰＷＭ値のＰＷＭ信号を出力する。なお、このＰＩ制御によるＢＤ回転制御の処理は、第２回転制御処理の一例である。ＣＰＵ４１は、印刷処理が終了するなど、所定の停止条件を満たすと、ＰＩ制御によるＢＤ回転制御を終了し、本回転制御処理を終了する。
【００４６】
（本実施形態の効果）
図６には、ブラシレスモータ３３の回転速度の時間的変化を示したグラフが示されている。実線Ｘ１は、本実施形態の上記回転制御処理を実行した場合のグラフである。一点鎖線Ｘ２は、ＰＩ制御によるＦＧ回転制御を実行した場合のグラフである。
【００４７】
ＦＧ信号は、ＢＤ信号に比べて、ノイズ等の影響により高周期で変動する。このため、仮に、ＰＩ制御によりＦＧ回転制御を実行すると、ＦＧ回転速度が目標速度Ｖｔに近づいても、ＦＧ信号の変動分が積分器４７で積分され、積分値が増加するに伴って、合算値も増加して上限値以上となり、非線形スイッチ４６がオフ状態になってしまう。そうすると、図６の一点鎖線Ｘ２に示すように、ＦＧ回転速度が目標速度Ｖｔを超えて、第１偏差が負の値になっても、積分値が減算されず、ブラシレスモータ３３の回転速度が目標速度Ｖｔに収束するのが遅れるという問題が発生する。
【００４８】
これに対し、本実施形態では、第１偏差が規定範囲ΔＶｔｈ外である場合、Ｐ制御によるＦＧ回転制御が実行される。これにより、当該ＦＧ回転制御において、ＦＧ回転速度の変動分により積分要素が増加し、ブラシレスモータ３３を正常に回転制御できなくなることを抑制することができる。一方、第１偏差が規定範囲ΔＶｔｈ以内である場合、ＰＩ制御によるＢＤ回転制御が実行される。ＢＤ回転速度は、ＦＧ回転速度に比べて、変動が小さいため、その変動による第２偏差の積分値の増加量は比較的少ない。従って、ＰＩ制御によるＦＧ回転制御を実行した場合に比べて、ブラシレスモータ３３の回転速度を早期に目標速度Ｖｔに収束させることができる（図６の実線Ｘ１参照）。
【００４９】
また、第２偏差の変化に加えて、第２偏差の積分値を利用するＰＩ制御に切り替えることにより、Ｐ制御をそのまま続行した場合に比べて、残留偏差を抑制してブラシレスモータ３３の回転速度を目標速度に近付けることができる。これにより、コイルの磁束変化に基づく回転速度の変動によりブラシレスモータ３３を正常に回転制御できなくなることを抑制することができる。
【００５０】
＜実施形態２＞
図７及び図８は実施形態２を示す。前記実施形態１との相違は、回転制御処理にあり、その他の点は前記実施形態１と同様である。従って、実施形態１と同一符号を付して重複する説明を省略し、異なるところのみを次に説明する。
【００５１】
図７に示すように、ＣＰＵ４１は、強制通電（Ｓ３）を実行した後（図８のＴ１）、Ｐ制御によるＦＧ回転制御から、ＰＩ制御によるＦＧ回転制御に切り替え（Ｓ１１）、非線形スイッチ４６がオフ状態であるかどうかを判断する（Ｓ１２）。具体的には、ＣＰＵ４１は、加算回路４５の算出結果、比較器４９の比較結果等に基づき、合算値が上限値以上であるかどうかを判断する。ＣＰＵ４１は、非線形スイッチ４６がオフ状態であると判断すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、第１偏差と、第１偏差の積分値との正負、換言すれば符号が一致するかどうかを判断する正負判断処理を実行する（Ｓ１３）。
【００５２】
ＣＰＵ４１は、正負判断処理の判断結果に基づき、積分器４７の積分動作の入り切りを切り替える積分動作切替処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、上記正負が一致すると判断した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、非線形スイッチ４６をオフ状態のままとし、Ｓ１６に進む。要するに、ＣＰＵ４１は、正負が一致し、且つ、第１偏差と積分値との合算値が上限値に達している場合には、第１偏差の積分動作を停止させる。一方、ＣＰＵ４１は、上記正負が相違すると判断した場合には（Ｓ１３：ＮＯ  図８のＴ２）、合算値が上限値に達したかどうかにかかわらず、非線形スイッチ４６を強制的にオフ状態にして、第１偏差の積分動作を強制的に実行し、Ｓ１６に進む。
【００５３】
なお、ＣＰＵ４１は、第１偏差が規定範囲ΔＶｔｈ外である場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ１２に戻り、第１偏差が規定範囲ΔＶｔｈ以内である場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ  図８のＴ３）、Ｓ５に進む。また、ＣＰＵ４１は、ＢＤ信号チェック（Ｓ６）を実行した後、ＰＩ制御によるＦＧ回転制御から、ＰＩ制御によるＢＤ回転制御に切り替える（Ｓ１７）。
【００５４】
本実施形態によれば、第１偏差と積分値との正負が相違すると判断した場合、第１偏差と積分値との合算値が上限値に達したかどうかにかかわらず、第１偏差の積分動作が実行される。このため、第１偏差が負の値になると、積分値が減算されるため、ブラシレスモータ３３の回転速度が目標速度Ｖｔに収束するのが遅れることを抑制することができる。
【００５５】
＜実施形態３＞
図９は実施形態３を示す。前記実施形態１との相違は、ＰＩ制御回路の構成にあり、その他の点は前記実施形態１と同様である。従って、実施形態１と同一符号を付して重複する説明を省略し、異なるところのみを次に説明する。
【００５６】
実施形態１のＰＩ制御回路４３は、比較器４９が、偏差と積分器４７の積分値との合算値と上限値とを比較する構成であった。これに対し、図９に示すように、本実施形態の制御回路６１が有するＰＩ制御回路６０は、比較器４９が、偏差と上限値とを比較する構成である。ＣＰＵ４１は、図７に示す回転制御処理に対して、Ｓ１２〜Ｓ１５を除いた回転制御処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、Ｐ制御によるＦＧ回転制御から、ＰＩ制御によるＦＧ回転制御に切り替えた（Ｓ１１）後、第１偏差が規定範囲ΔＶｔｈ以内であるかどうかを判断し（Ｓ１６）、第１偏差が規定範囲ΔＶｔｈ以内であると判断すれば（Ｓ１６：ＹＥＳ）、Ｓ５に進む。
【００５７】
本実施形態によれば、偏差と積分値との合算値ではなく、偏差が上限値に達したときに積分動作が停止される。このため、ＦＧ信号の変動分により積分器４７の積分値が増加しても、その増加分は、比較器４９での比較結果に影響しない。このため、積分値の増加により非線形スイッチ４６がオフ状態になってしまうことを抑制し、コイルの磁束変化に基づく回転速度の変動によりブラシレスモータ３３を正常に回転制御できなくなることを抑制することができる。
【００５８】
＜実施形態４＞
図１０及び図１１は実施形態４を示す。前記実施形態１との相違は、回転制御処理にあり、その他の点は前記実施形態１と同様である。従って、実施形態１と同一符号を付して重複する説明を省略し、異なるところのみを次に説明する。
【００５９】
図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、ＰＩ制御によるＦＧ回転制御の実行を開始し（Ｓ２１）、Ｓ２〜Ｓ６までの処理を実行し、駆動回路４７に与えるＰＷＭ信号のＰＷＭ値、換言すれば制御回路３８の出力値を固定し、それと同時以降に、積分器４７の積分値をゼロにリセットする（Ｓ２２  図１１のＴ１）。ＰＷＭ値を固定する処理の一例は次の通りである。ＣＰＵ４１は、飽和演算回路５０の飽和上限値及び飽和下限値を変更可能であり、また、加算回路４５の合算値を検知可能とする。そして、ＣＰＵ４１は、加算回路４５の合算値に基づき、飽和上限値及び飽和下限値を、加算回路４５のリセット直前の合算値に変更することで、ＰＷＭ値をリセット直前の値に固定する。なお、Ｓ２２の処理は、Ｓ５、Ｓ６の処理の前に実行してもよい。
【００６０】
そして、ＣＰＵ４１は、ＰＩ制御によるＦＧ回転制御から、ＰＩ制御によるＢＤ回転制御に切り替える回転制御切替処理を実行し（Ｓ２３）、加算回路４５の合算値が、リセット直前の値に回復したと判断した場合に（Ｓ２４：ＹＥＳ）、上記ＰＷＭ信号のＰＷＭ値の固定を解除する（Ｓ２５  図１１のＴ２）。なお、ＣＰＵ４１は、第２偏差が規定範囲ΔＶｔｈ以内になった場合にＰＷＭ値の固定を解除する構成でもよい。
【００６１】
本実施形態によれば、ＰＩ制御によるＦＧ回転制御の実行中に、第１偏差が規定範囲ΔＶｔｈ以内になった場合に、積分器４７の積分値がゼロにリセットされる。従って、ＰＧ回転制御での第１偏差の積分値が、ＢＤ回転制御のＰＩ制御に引き継がれることを抑制することができる。
【００６２】
ここで、本実施形態とは異なり、ＣＰＵ４１が、ＰＷＭ信号のＰＷＭ値を固定せずに、積分器４７の積分値をゼロにリセット構成でもよい。しかし、この構成にすると、図１１の一点鎖線Ｘ４に示すように、上記リセットにより、ブラシレスモータ３３の回転速度が急激に落ち込むおそれがある。これに対し、本実施形態では、ＣＰＵ４１が、ＰＷＭ値を固定して、積分器４７の積分値をリセットする。このため、図１１の実線Ｘ３に示すように、リセットによりブラシレスモータ３３の回転速度が急激に落ち込むことを抑制して、円滑に回転制御切替処理を行うことができる。
【００６３】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような種々の態様も本発明の技術的範囲に含まれる。
上記実施形態のブラシレスモータは、３相、アウターロータ型、且つ、スター結線を採用したものであったが、本発明はこれに限られない。２相、或いは、４相以上であってもよい。また、インナーロータ型であってもよく、デルタ結線であってもよい。なお、デルタ結線の場合、例えば各コイルの端子間電圧に基づき、誘起電圧に応じた検出信号を得ることができる。
【００６４】
上記実施形態では、６面のポリゴンミラー１６と１０極のブラシレスモータ３３を使用したが、本発明はこれに限られない。６面以外の面数を有するポリゴンミラー、１０極以外の極数（ポール数）を有するブラシレスモータであってもよい。
【００６５】
上記実施形態では、ホール素子を利用せずに、ロータの回転によってコイルに発生する誘起電圧に基づきロータの位置及び回転速度を検出して各コイルへの通電タイミングを制御する構成を例に挙げた。しかし、これに限らず、ブラシレスモータのロータの近傍に複数のホール素子を配置し、各ホール素子からの出力信号に基づきロータの位置及び回転速度を検出して各コイルへの通電タイミングを制御する構成でもよい。この場合、ホール素子が、磁束変化検出部の一例である。
【００６６】
上記実施形態では、制御回路３８は、１つのＣＰＵを備える構成とした。しかし、制御回路３８は、複数のＣＰＵを備える構成や、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハード回路を備える構成でもよい。具体的には、上記実施形態では、積分器４７を利用したハード構成によって積分処理を実行した。しかし、ＣＰＵ４１のソフト処理により積分処理を実行する構成でもよい。また、非線形スイッチ４６を利用したハード構成によって積分動作停止処理を実行した。しかし、ＣＰＵ４１のソフト処理により積分動作停止処理を実行する構成でもよい。また、比較器４９、加算回路４５、飽和演算回路５０、ＰＷＭ変調回路５１の少なくとも１つの動作を、ＣＰＵ４１によるソフト処理で実行する構成でもよい。
【００６７】
また、上記実施形態では、回転制御処理、正負判断処理、積分動作切替処理、回転制御切替処理を、ＣＰＵ４１によるソフト処理で実行した。しかし、上記処理の少なくとも１つを、ハード回路で実行する構成でもよい。
【００６８】
上記実施形態１において、積算動作停止処理を実行しない構成でもよい。このような構成でも、第１偏差が規定範囲ΔＶｔｈ以内になった場合に、Ｐ制御によるＦＧ回転制御から、ＰＩ制御によるＢＤ回転制御に切り替えることにより、コイルの磁束変化に基づく回転速度の変動によりブラシレスモータを正常に回転制御できなくなることを抑制することができる。
【００６９】
上記実施形態では、回転制御処理のプログラムの一例として、メモリ４２に記憶されたものを例に挙げた。しかし、上記プログラムは、これに限らず、ハードディスク装置、フラッシュメモリ（登録商標）などの不揮発性メモリや、ＣＤ−Ｒなどの記憶媒体などに記憶されたものでもよい。
【００７０】
上記実施形態において、ＰＩ制御の代わりに、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ  Ｉｎｔｅｇｒａｌ  Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御を実行してもよい。また、Ｐ制御の代わりに、ＰＤ制御を実行してもよい。
【００７１】
上記実施形態１では、ＣＰＵ４１が、非線形スイッチ４６に強制停止指令を与えて強制オフさせることにより（図１のＳ１）、第１偏差の積分値の変化に関係なく、第１偏差の変化に応じてＦＧ回転制御を実行した。しかし、これに限らず、ＣＰＵ４１が、非線形スイッチ４６に強制停止指令を与えることなく、比較器４９への上限値をゼロに設定することにより、実質的に積分動作を停止させることにより、第１偏差の積分値の変化に関係なく、第１偏差の変化に応じてＦＧ回転制御を実行してもよい。
【００７２】
上記実施形態１では、ＣＰＵ４１は、第１偏差が規定範囲外である場合、常に、Ｐ制御によるＦＧ回転制御を実行した。しかし、これに限らず、ＣＰＵ４１は、第１偏差が規定範囲よりも更に大きい所定範囲外である場合に、ＰＩ制御によるＦＧ回転制御を実行し、第１偏差が所定範囲以内になった場合にＰ制御によるＦＧ回転制御に切り替える構成でもよい。
【００７３】
上記実施形態２，３では、ＦＧ回転制御からＢＤ回転制御に切り替える構成とした。しかし、ＦＧ回転制御をそのまま続行する構成でもよい。
【００７４】
また、図４の構成に対し、非線形スイッチ４６及び比較器４９等を取り除き、ＦＧ回転制御ではＰＩ制御を実行しつつ、積分ゲインＫｉを小さい第１値とし、ＢＤ回転制御への切替時に、積分器４７の積分値をゼロにクリアして、積分ゲインＫｉを第２値にする構成でもよい。なお、第１値は、ゼロが好ましいが、ゼロでなくても、飽和演算回路５０にて飽和しない程度の値であればよい。
【００７５】
また、積分器４７自体にリミッタを設けて、積分値の増加により、非線形スイッチ４６が強制オフすることを抑制する構成でもよい。この場合、積分値のリミット値×Ｋｉ＜上記飽和値であることが好ましい。更に、図４の構成に対し、積分器４７の上段に、積分ゲイン素子４８を設けて、積分ゲインＫｉを十分に小さくする構成でもよい。
【００７６】
上記実施形態４に対し、飽和演算回路５０とＰＷＭ変調回路５１との間に選択素子を設け、ＣＰＵ４１は、通常は、飽和演算回路５０の出力値を、選択素子を介してＰＷＭ変調回路５１に与え、Ｓ２２において、選択素子に切替動作をさせて、ＣＰＵ４１から、加算回路４５のリセット直前の合算値を固定値として、ＰＷＭ変調回路５１に与える構成にしてもよい。但し、上記実施形態４の構成であれば、回転制御切替処理の実行期間（図１１のＴ１〜Ｔ２）において、ブラシレスモータ３３の回転速度変化に影響を受けずに、駆動回路３７をオンオフ制御することができるため、より円滑に回転制御切替処理を行うことができる。
【００７７】
また、上記実施形態では、積分値をゼロにリセットした。しかし、これに限らず、Ｓ４の判断時の第１偏差の積分値以下の値にリセットする構成であればよい。
【符号の説明】
【００７８】
１：レーザプリンタ  １０：感光体  １５：光源  １６：ポリゴンミラー  ３５：ステータ  ３６：ロータ  ３７Ａ：インバータ  ３２：光学センサ  ３９：電圧検出回路  ３８，６１：制御回路  Ｖｔ：目標速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0005899808.tif 000010
【図１０】
0005899808.tif 000011
【図１１】
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