(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、走行車体（２）上の操縦部（３３）に設けた走行車体（２）を旋回操作する旋回操作部材（３４）と、走行車体（２）の後部に昇降自在に配置した圃場に苗を植え付ける苗植付部（４）と、旋回操作部材（３４）の操作に合わせて苗植付部（４）の昇降及び苗の植付作業の入切を自動的に切り替える旋回連動機構（Ｔ）を備えた苗移植機において、
苗植付部（４）に取り付けた撮影装置（４８）と、該撮影装置（４８）の撮影方向調整手段（７１）と、撮影装置（４８）の撮影した画像を表示する表示装置（１６）と、旋回連動機構（Ｔ）の入切操作をする旋回連動切替部材（２６）とを設け、旋回連動切替部材（２６）を切操作すると、苗植付部（４）が畦際作業状態にあると判断して、撮影方向調整手段（７１）が撮影装置（４８）の撮影方向を走行車体（２）の後側方に向ける制御装置（１００）を備えたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
苗植付部（４）の左右両側に設けた、圃場に直進の目印線を形成する線引きマーカ（２２）と、該線引きマーカ（２２）を保持する保持部材（７８）と、保持部材（７８）が線引きマーカ（２２）を保持していることを検知する保持検知部材（７９）を備え、制御装置（１００）は、保持検知部材（７９）が線引きマーカ（２２）の保持状態を検知すると、畦際作業状態と判断する制御構成を更に備えていることを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
苗植付部（４）は、苗を載置する複数条分の苗タンク（５１）と苗を植え付ける複数条分の植付装置（５２）を有し、走行車体（２）の左右中央部の植付装置（５２）の上部に撮影装置（４８）の支持支柱（６９）を配置し、支持支柱（６９）の上部に、撮影装置（４８）を前後方向及び左右方向に回動自在に取り付け、撮影装置（４８）を前後方向に回動させる回動アクチュエータ（７１ａ）及び左右方向に回動させる回動アクチュエータ（７１ｂ）を支持支柱（６９）に配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
【請求項４】
走行車体（２）の前側に、走行車体（２）の各部を操作する操縦部（３３）を配置し、操縦部（３３）の上部に表示装置（１６）を配置し、操縦部（３３）に、撮影装置（４８）を回動させる回動アクチュエータ（７１）を操作する撮影装置操作部材（７２）を設けたことを特徴とする請求項３記載の苗移植機。
【請求項５】
撮影装置（４８）が走行車体（２）の後方を撮影していることを検知する撮影状態になると入りとなる検知部材（７４）を設け、制御装置（１００）は、撮影装置（４８）が撮影した画像を表示画素数で処理する画像処理装置（７５）と、画像処理装置（７５）が算出した苗植付部（４）の後部の側方から畦までの距離を算出し、畦の端部までの距離が６０ｃｍ以上であるときは、報知部材（７６）を所定時間に亘って間欠的に作動させると共に、畦の端部までの距離が６０ｃｍ未満であるときは、報知部材（７６）を所定時間に亘って連続的に作動させる制御構成を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
撮影装置（４８）を赤外線撮影方式とし、撮影装置（４８）に、赤外線遮断部材（８１）を配置し、赤外線遮断部材（８１）を入切する入切部材（８２）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行装置を有する機体の後部に苗植付部を備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
積載した苗を圃場に植え付ける苗植付部を備えた苗移植機が下記特許文献１，２に示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４６４０９号公報
【特許文献２】特開２００９−２４０２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１，２記載の苗移植機において、積載した苗を圃場に植え付ける植付部は機体後部に配置されているため、作業者は積載した苗の状態を確認する際、操縦席から立ち上がらなければならず、その度に機体の進行を停止させる必要があり、作業能率が低下する問題がある。  
また、畦際に苗を植え付けるときは、接触を避けるために畦際と機体との距離を逐次確認する必要があるが、畦際に雑草が繁茂して圃場と畦際の境界線が判断しづらくなると、機体を畦に寄せ過ぎてしまい、苗タンクや植付装置が畦に接触して破損する問題がある。さらに、接触を恐れて畦際を避けようとしながら作業を行うと、苗の植付位置が畦際に隣接する苗の植付位置に近付いてしまい、風害や病害虫が発生しやすくなり、収穫量が減少してしまう問題もある。  
そこで本発明の課題は、畦際に苗を植え付けるときにも畦に接触すること無く、畦際と機体との距離を逐次確認しながら適正位置に苗を植え付けることができる苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記本発明の課題は、下記構成によって達成される。  
請求項１記載の発明は、走行車体（２）と、走行車体（２）上の操縦部（３３）に設けた走行車体（２）を旋回操作する旋回操作部材（ハンドル）（３４）と、走行車体（２）の後部に昇降自在に配置した圃場に苗を植え付ける苗植付部（４）と、旋回操作部材（３４）の操作に合わせて苗植付部（４）の昇降及び苗の植付作業の入切を自動的に切り替える旋回連動機構（Ｔ）を備えた苗移植機において、
苗植付部（４）に取り付けた撮影装置（カメラ）（４８）と、該撮影装置（カメラ）（４８）の撮影方向調整手段（回転モータ）（７１）と、撮影装置（４８）の撮影した画像を表示する表示装置（ディスプレイ）（１６）と、旋回連動機構（Ｔ）の入切操作をする旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）（２６）とを設け、旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）（２６）を切操作すると、苗植付部（４）が畦際作業状態にあると判断して、撮影方向調整手段（回転モータ）（７１）が撮影装置（４８）の撮影方向を走行車体（２）の後側方に向ける制御装置（１００）を備えたことを特徴とする苗移植機である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、苗植付部（４）の左右両側に設けた、圃場に直進の目印線を形成する線引きマーカ（２２）と、該線引きマーカ（２２）を保持する保持部材（７８）と、保持部材（７８）が線引きマーカ（２２）を保持していることを検知する保持検知部材（７９）を備え、制御装置（１００）は、保持検知部材（７９）が線引きマーカ（２２）の保持状態を検知すると、畦際作業状態と判断する制御構成を更に備えていることを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【０００７】
請求項３記載の発明は、苗植付部（４）が、苗を載置する複数条分の苗タンク（５１）と苗を植え付ける複数条分の植付装置（５２）を有し、走行車体（２）の左右中央部の植付装置（５２）の上部に撮影装置（４８）の支持支柱（６９）を配置し、支持支柱（６９）の上部に、撮影装置（４８）を前後方向及び左右方向に回動自在に取り付け、撮影装置（４８）を前後方向に回動させる回動アクチュエータ（７１ａ）及び左右方向に回動させる回動アクチュエータ（７１ｂ）を支持支柱（６９）に配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機である。
【０００８】
請求項４記載の発明は、走行車体（２）の前側に、走行車体（２）の各部を操作する操縦部（３３）を配置し、操縦部（３３）の上部に表示装置（１６）を配置し、操縦部（３３）に、撮影装置（４８）を回動させる回動アクチュエータ（７１）を操作する撮影装置操作部材（カメラ操作レバー）（７２）を設けたことを特徴とする請求項３記載の苗移植機である。
【０００９】
請求項５記載の発明は、撮影装置（４８）が走行車体（２）の後方を撮影していることを検知する撮影状態になると入りとなる検知部材（カメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル）（７４）と、制御装置（１００）は、撮影装置（４８）が撮影した画像を表示画素数で処理する画像処理装置（７５）と、画像処理装置（７５）が算出した苗植付部（４）の後部の側方から畦までの距離を算出し、畦の端部までの距離が６０ｃｍ以上であるときは、報知部材（７６）を所定時間に亘って間欠的に作動させると共に、畦の端部までの距離が６０ｃｍ未満であるときは、報知部材（７６）を所定時間に亘って連続的に作動させる制御構成を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【００１０】
請求項６記載の発明は、撮影装置（４８）を赤外線撮影方式とし、撮影装置（４８）に、赤外線遮断部材（赤外線遮断フィルタ）（８１）を配置し、赤外線遮断部材（８１）を入切する入切部材（赤外線入切スイッチ）（８２）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、苗移植機が畦際作業状態になると、自動的に撮影装置４８が走行車体２の後側方を撮影して表示装置１６に畦又は圃場端を表示する機構を設けたので、操縦者などが撮影装置４８を畦側に向ける操作が不要になり、作業能率が従来以上に向上すると共に、目視で畦の状態や畦と機体の距離を判別する必要が無く、作業者は機体の操縦に集中できる。
【００１２】
また、畦際での作業時は圃場の四隅で撮影装置４８が９０度だけ旋回するので、約１８０度旋回時に苗植付部４を上昇させる制御を実行する旋回連動機構Ｔによる制御では、９０度だけの旋回では旋回角度は不足するので９０度旋回後に苗植付部４が下降しない問題及び次の９０度旋回開始時に苗植付部４が上がらない問題が生じる。
【００１３】
このため、苗移植機が機体の１８０度旋回で苗の植付作業を行う領域の作業を終えると、旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６を切りとして旋回連動機構Ｔを機能しないようにして旋回走行終了時に苗植付部４を自動的に下降させると共に植付クラッチ入りにする制御機構（上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する機構とは別の制御機構）により制御を行う。
【００１４】
これにより、９０度旋回しても上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する機構の途中と制御装置１００が認識することは無く、次の９０度旋回時に操舵部材３４を所定角度以上操作すると苗植付部４は自動上昇機構によって自動上昇する。
【００１５】
このように旋回連動機構Ｔが作動しないようにするためには、旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６を切り操作すると、旋回後の苗植付部（４）の下降や植付装置（５２）を作業操作レバー（１４）でマニュアル操作することができる。また、苗植付部４が畦際にあるとする判断は、作業者が旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６を入りにしたことで行う。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、線引きマーカ２２を保持部材７８に引っ掛けると、畦際作業中であると判断し、撮影装置４８の移動を連動させることにより、撮影装置４８を別途移動させる操作が不要となり、作業能率が従来技術より向上する。
【００１７】
また、畦際での苗の植付の際に、線引きマーカ２２を使用可能にしておくと、圃場外の地面に接触して破損する恐れがあるので、このような事態を避けるために保持部材７８に線引きマーカ２２を引っ掛けて移動しないように規制する。
【００１８】
なお、請求項１又は請求項２記載の旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６の入りによる畦際作業状態の判断が保持検知部材７９による線引きマーカ２２の保持状態の検知による畦際作業状態の判断に優先する制御構成を制御装置１００が備えている。これは、線引きマーカ２２を保持検知部材７９に引っ掛ける操作を面倒がる作業者もいるので、旋回連動操作部材２６を「切」にしている場合は、保持検知部材７９が線引きマーカ２２を検知していなくても、畦際作業中と判断するよう、プログラムを組んでいる。
【００１９】
請求項３記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、走行車体２の左右中央部の植付装置４の上方に、支持支柱６９を介して撮影装置４８を設けたことにより、撮影装置４８を回動させると苗タンク５１の上下方向及び左右方向全域、走行車体（機体）２後方の苗の植付状態並びに畦際を映すことができるので、作業者は走行車体２の上を移動して苗タンク５１上の苗の載置状態を確認する必要が無く、苗切れによる圃場での未植付区間の発生が防止される。また、走行車体（機体）２の後方の苗の植付状態を、振り返ることなく確認することができるので、走行車体２の走行ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。
【００２０】
請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明の効果に加えて、操縦部３３に設けた撮影装置操作部材７２で撮影装置４８の撮影位置を操作することができるので、作業者は確認したい領域を操縦部３３から移動することなく表示装置１６に表示することができるので、作業能率が従来技術より向上すると共に、操作ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。
【００２１】
請求項５記載の発明によれば、請求項１から４のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、畦際までの距離ｘが６０ｃｍ以上であるときは、報知部材７６を所定時間に亘って間欠的に作動させることにより、作業者は畦際から十分に離れた距離に位置していることを認識することができるので、適切な位置で苗植付部４を下降させることができ、作業能率が従来技術より向上する。また、畦際までの距離ｘが６０ｃｍ未満であるときは、報知部材７６を所定時間に亘って連続的に作動させることにより、例えば、作業者は苗植付部４の下降操作を最上段から中段まで下降した状態で停止させることができるので、苗植付部４が畦に接触して破損することが防止される。
【００２２】
請求項６記載の発明によれば、請求項１から５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、撮影装置４８を赤外線撮影方式としたことにより、苗が白色、圃場に張った水は黒色（又は黒に近い灰色）、畦際は灰色で撮影されるので、画像処理装置７５の処理が容易になるため、画像処理装置７５を安価なものとすることができる。
【００２３】
また、撮影装置４８を赤外線撮影方式としたことにより苗、圃場及び畦際が色分けされて表示されるので、走行車体２から畦際までの距離ｘが算出しやすくなるので、距離検知が確実になる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施例の苗移植機の側面図である。
【図２】本実施例の苗移植機の平面図である。
【図３】本実施例の苗移植機の制御ブロック図である。
【図４】本実施例の苗移植機の畦際での旋回前と旋回後の苗植付仮想線を表示装置に表示する説明用の平面図である。
【図５】本実施例の苗移植機の畦際での旋回前の苗植付装置の作動停止用植付クラッチと旋回後の枕地一工程分の苗植付仮想線を表示装置に表示する説明用の平面図
【図６】本実施例の苗移植機の苗タンクを撮影しているカメラが畦際を撮影する位置に所定角度回動するフローチャートである。
【図７】本実施例の苗移植機で行われる苗植付時の制御フローチャートである。
【図８】本実施例の苗移植機で行われる苗植付時の制御フローチャートである。
【図９】本実施例の苗移植機の植付伝動ケース内の一部の内部構造図である。
【図１０】本実施例の苗移植機ロータ高さを制御するフローチャートである。
【図１１】本実施例の苗移植機のロータ高さを制御するフローチャートである。
【図１２】本実施例の苗移植機の補助ステップに取り付けた脱水機を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。  
図１及び図２は本発明の苗移植機の典型例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した８条植の乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。搭乗オペレータが乗用型田植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
【００２６】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１（走行装置）を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸（図示せず）を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２７】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸８６（図９）によって苗植付部４へ伝動されると共に、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００２８】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられており、この領域を操縦部３３とする。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００２９】
昇降リンク装置３は平行リンク機構であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。
【００３０】
メインフレーム１５に固着した支持部材（図示せず）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧式シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３１】
苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し、苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給すると共に横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５１ｂ，…により苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を圃場に植え付ける苗植付部５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ２２（図１）等を備えている。
【００３２】
また、サイドマーカ２９（図１にのみ図示）を車体２の前方両サイドに配置している。サイドマーカ２９は線引きマーカ２２で線引きができない状況で隣接条の苗の上方に位置させ、このサイドマーカ２９を見ながら走行すると、隣接条の苗に合わせて苗の植え付けができる。
【００３３】
苗植付部４の下部には左右一対の中央側のフロート５５とその外側にそれぞれ配置されるアウタフロート５６からなる４つのフロート５５，５５，５６，５６が横一列（左右方向）に並列配置されている。これらフロート５５，５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付部５２，…により苗が植え付けられる。各フロート５５，５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはインナーフロート５５，５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ、前記昇降油圧式シリンダ４６を制御する油圧バルブ（図示せず）を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３４】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１，…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２，…でフロート５５，５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず），…まで導き、施肥ガイド，…の前側に設けた作溝体２４（図１），…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２，…に吹き込まれ、施肥ホース６２，…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３５】
苗植付部４には整地装置の一例である整地ロータ２７が取り付けられている。図４に整地ロータ２７とフロート５５の配置関係を平面図で示す。整地ロータ２７は中央整地ロータ（センターロータということがある）２７ｂと該センターロータ２７ｂの後方外側にそれぞれ配置される一対の側方整地ロータ（サイドロータということがある）２７ａ，２７ａの組み合わせである。）が取り付けられている。
【００３６】
また、苗載せ台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして両側辺部材６５ｂを左右方向にスライドする構成である。また、苗載せ台（苗タンク）５１の下端には苗載せ体５１ｃが設けられている。さらに、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗載せ台３８，３８が機体の前後に張り出す位置と上下に並んだ位置に回動可能に設けられている。
【００３７】
一方の機体側面にある第１予備苗載せ台３８ａ，第２予備苗載せ台３８ｂ，第３予備苗載せ台３８ｃを上下三段に配置し、さらに上方に４段目の第４予備苗載せ台３８ｄ（図２には図示せず）を設けた場合の苗移植機の全体側面図である図１に示す。  
予備苗載せ台３８は走行車体２のフロアステップ３５の下部に基部側を配置した支持機枠４９から前後に分岐した分岐支柱４９ａ，４９ｂに支持され、それぞれ第１予備苗載せ台３８ａ、第２予備苗載せ台３８ｂ及び第３予備苗載せ台３８ｃからなる上下三段の構成と、さらに第１予備苗載せ台３８ａより上方に第４予備苗載せ台３８ｄを配置した構成である。
【００３８】
第１予備苗載せ台３８ａ、第２予備苗載せ台３８ｂ及び第３予備苗載せ台３８ｃは第１取付フレーム３７ａ、第２取付フレーム３７ｂ及び第３取付フレーム３７ｃ上にそれぞれ載置され、また第１取付フレーム３７ａ、第２取付フレーム３７ｂ及び第３取付フレーム３７ｃは主に第１〜第３移動リンク部材３９ａ，３９ｂ，３９ｃを介してそれぞれ支持されている。
【００３９】
また第２移動リンク部材３９ｂの中心軸３９ｂ１部分が分岐支柱４９ａに支持された切替駆動装置（電動モータなど）７０の作動により回動することで、第２移動リンク部材３９ｂに連結した第１取付フレーム３７ａ、第２取付フレーム３７ｂ及び第３取付フレーム３７ｃ及び第１移動リンク部材３９ａ、第２移動リンク部材３９ｂ、第３移動リンク部材３９ｃが回動し、予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃを図１に示す上下三段の積層状態と予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃをほぼ同一平面上に展開させる展開状態に切り替え可能となる。該予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃが回動して展開状態と積層状態とに切替操作手段として切替スイッチ１９（ボタン、レバーでもよい）（図１，図２）を座席３１近傍に設ける。
【００４０】
また、第４予備苗載せ台３８ｄを載せた第４取付フレーム３７ｄは、第１取付フレーム３７ａに下端部が支持された支柱４９ｃに支持されている。  
また畦際クラッチレバー１７を操作すると、植付クラッチ機構のうち所定条の植付装置５２への駆動力を入切する部分条クラッチ（図示省略）が「切」作動してそれぞれ対応する条の植付装置５２の入切が行われる。
【００４１】
また、図３に本実施例で使用する制御装置１００の制御ブロック図を示す。
【００４２】
本実施例の苗移植機はハンドル３４の操作に合わせた制御装置１００の制御に基づき、昇降シリンダ４６の伸縮を行うことで、苗植付部４を昇降させること及び各苗植付装置５２に設けられた苗植付クラッチ（図示せず）の入切により、苗の植付装置５２を自動的に切り替えることを実行する旋回連動機構Ｔの旋回連動スイッチ２６を備えている。また、走行車体２の後方や後側方を撮影するカメラ４８とカメラ４８の撮影した画像を表示するディスプレイ１６を操縦部３３に設けている。
【００４３】
カメラ４８は苗植付装置４の適所、例えば苗植付装置５２への伝動ケース５４に立設したカメラ支持支柱６９上に配置しておき、ハンドル３４の操作に合わせて操縦部３３に設けている旋回連動スイッチ２６（図３）が作動すると、制御装置１００の制御に基づき通常は機体後方の苗タンク５１と苗植付装置５２の方向を撮影して、圃場への苗の植付状況を撮影可能な領域として設定しているカメラ４８を、カメラ左右回動用モータ７１ａ又はカメラ前後回動用モータ７１ｂの作動により、走行車体２の後側方である畦際などを撮影する向きに自動的に変更し、カメラ４８がディスプレイ１６に畦（圃場端）を表示するように制御装置１００が制御する。なおカメラ４８の撮影方向を畦際に向けるに際して機体の右側に向けるか左側に向けるかは、作業者がカメラ操作レバー７２又はカメラ後方撮影スイッチ（またはダイヤル）７４を手動操作して決めておく。
【００４４】
そして、制御装置１００には図４の左右隣接する植付装置５２，５２同士の第３の間隔Ｓ３（一つの植付装置５２の一対の植付爪５２ａ，５２ａ同士の間隔と同じ）が設定されており、該間隔Ｓ３は、出荷時に制御装置１００に入力されている。また、左右端部の植付爪５２ａから苗タンク５１の端部までの第１間隔Ｓ１と左右端部の植付爪５２ａから展開状態とした前板ガード６４迄の第２間隔Ｓ２も制御装置１００に予め入力されている。第１畦際仮想線Ｌ１は、前板ガード６４を使わない場合に用いる線であり、左右どちらか一側端部の植付爪５２ａと苗タンク５１の端部との第１間隔Ｓ１から第１畦際仮想線Ｌ１を算出し、前板ガード６４を機体側方に回動させて使用状態としたときは、植付爪５２ａと前板ガード６４との第２間隔Ｓ２から第２畦際仮想線Ｌ２を算出する。
【００４５】
また、図５に示す畦際での枕地一工程分Ｄ（図示例では全６条の植付分の幅で示す。）の植え付け時に機体旋回後に苗載せ台（苗タンク）５１の畦際に最も遠い側の苗植付装置５２の苗植付爪５２ａが圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第１植付仮想線Ｐ１（図４）と呼び、図５に示す一部の畦クラッチを切りとして苗植付作業を行い、６条植の枕地一工程分のスペースＤを残して、機体旋回後に苗載せ台（苗タンク）５１の畦際に最も遠い側の苗植付装置５２の苗植付爪５２ａが圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第２植付仮想線Ｐ２と呼ぶことにする。
【００４６】
そして、前記制御装置１００は、操縦部３３の表示装置（ディスプレイ）１６に前記第１植付仮想線Ｐ１等及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１等を出力する制御構成を備えている。このとき左右端部の苗植付爪５２ａから苗タンク５１の端部までの第１の間隔Ｓ１、左右端部の苗植付爪５２ａから展開状態の前板ガード６４の端部までの第２の間隔Ｓ２及び苗植付爪５２ａ同士の左右間隔である第３の間隔Ｓ３が入力されていれば、制御装置１００により表示装置（ディスプレイ）１６に前記第１植付仮想線Ｐ１等及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１等と共に間隔Ｓ１，Ｓ２及びＳ３に関係した部材、装置の位置関係を表示できる制御構成を備えている。
【００４７】
本実施例では、苗タンク５１及び走行車体２の後部の情報を後部検出用のカメラ４８で検出し、検出した情報をディスプレイ１６に表示することにより、操縦者は走行車体２の後方の苗の植付状態や苗タンク５１に積載した苗の状態を操縦部３３から移動することなく確認することができるので、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。  
また、ディスプレイ１６のカメラ情報により、苗切れのまま作業を継続し、苗が植え付けられない区間が生じることを防止できるので、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【００４８】
さらに、検出した情報に基づいて制御装置１００が次の植付位置を示す第１植付仮想線Ｐ１をディスプレイ１６に出力することにより、この仮想線Ｐ１に苗タンク５１の端部を合わせて走行すれば前の作業位置と並ぶ位置に苗を植え付けることができるので、圃場全体の苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になると共に、収穫作業が容易になる。
【００４９】
また、圃場と畦際の境界を第１畦際仮想線Ｌ１で示すことにより、苗タンク５１を畦際に当てることなく作業を行うことができるので、苗タンク５１の破損が防止されると共に、走行車体２が畦際に寄り過ぎることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００５０】
また、苗タンク５１の下部で且つ左右両側に前板ガード（防護体）６４を回動自在に装着し、制御装置１００には、左右外側端部の植付装置５２から機体外側方向に回動させた前板ガード６４までの距離（事前に制御装置１００に入力）に基づき、第２畦際仮想線Ｌ２をディスプレイ１６に表示させる制御構成を設けている。
【００５１】
従って、左右外側端部の植付装置５２から前板ガード６４までの第２の間隔Ｓ２を基準に第２畦際仮想線Ｌ２を表示することにより、作業者は第１畦際仮想線Ｌ１と第２畦際仮想線Ｌ２のうち可能な限り、畦際に接近可能な方を選んで作業をすることができるので、苗タンク５１の破損が防止されると共に、畦際でも正常に直進することができ、苗の植付精度が向上する。
【００５２】
さらに１つの畦際クラッチレバー１７を操作することにより、決められた２つの苗植付装置５２，５２の入切を操作する畦際操作部材である畦際クラッチ（図示しない）と畦際クラッチレバー１７の操作を検知する畦際スイッチ６６（畦際クラッチレバー１７を切方向に操作すると「入」になる。）を設けている。
【００５３】
制御装置１００には、前記畦際スイッチ６６が「入」になると、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１（図４）よりも畦際スイッチ６６が「切」位置にある図５に示す最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）（畦際クラッチを切って作業する際に一番畦に近い２条分の植付位置を示す）をディスプレイ１６に表示する制御構成を設けている。
【００５４】
従って、畦際スイッチ６６が「入」になると、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１よりも畦際スイッチ６６が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線Ｐ２をディスプレイ１６に表示することにより、次に苗の植え付けを行う畦際の作業幅Ｄ（図５の枕地一工程分）を表示することができるので、畦際での植付作業能率が向上すると共に、走行車体（機体）２を畦に接触させて走行車体２が損傷することや隣接条の苗を踏み潰して苗を無駄にすることが防止される。
【００５５】
そして撮影画像をディスプレイ１６に投影し、制御装置１００に記録されている前板ガード６４と機体外側端部に配置された苗の植付装置５２との距離（Ｓ２）に基づき予め設定されている位置である畦際方向（カメラ４８が向いている方向）に第２仮想線Ｌ２を表示することで、機体の旋回角度が適切であるかどうか前記第２仮想線Ｌ２を目安とすることができる。
【００５６】
本実施例では旋回連動スイッチ２６を切操作すると、苗植付部４が畦際作業状態にあると判断して、回転モータ７１がカメラ４８の撮影方向を走行車体２の後側方に向ける制御装置１００を備えているので、畦際作業状態にすると、自動的にカメラ４８が走行車体２の後側方を撮影してディスプレイ１６に畦又は圃場端を表示する機構を設けたので、操縦者などがカメラ４８を畦側に向ける操作が不要になり、作業能率が従来以上に向上すると共に、目視で畦の状態や畦と機体の距離を判別する必要が無く、作業者は機体の操縦に集中できる。
【００５７】
また、畦際での作業時は圃場の四隅で撮影装置４８が９０度だけ旋回するので、約１８０度旋回時に苗植付部４を上昇させる旋回連動機構Ｔによる制御が実行できるようにしていると、９０度だけの旋回では旋回角度は不足するので９０度旋回後に苗植付部４が下降しない問題及び「次の９０度の旋回開始時」に苗植付部４が上がらない問題が生じる。すなわち、本実施例の苗移植機は、ハンドル３４を所定角度以上操作して旋回が始まると苗植付部４が自動上昇機構によって上昇する旋回連動機構Ｔを備えている。しかしながら、上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する旋回連動機構Ｔは、１８０度旋回により苗植付部４が下降して植付クラッチが「入」となって終了するものであり、この終了動作はおおよそ旋回開始から１２０度を超えた辺りから作動し始める。
【００５８】
従って、９０度旋回した後に直進を開始すると、まず植付部４の下降動作が始まらない。このとき、手動操作により植付部４を下降させると共に植付クラッチを「入」にすることはできるが、旋回連動スイッチ２６を「入」のままにしていると、上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する旋回連動機構Ｔが作動継続中であると制御装置１００が判断してしまう。このため、次の９０度旋回は旋回開始でなく旋回終了動作が始まることになり、ハンドル３４を操作しても自動上昇機構はキャンセルされてしまい、植付部４が上昇しなくなる。このとき、手動操作で植付部４を上昇させると、所定角度旋回後に上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する旋回連動機構Ｔにより、植付部４の自動下降が作動し、予期しないタイミングでの植付部４の下降が発生してしまう。そこで、上述の通り「次の９０度の旋回開始時に」苗植付部４が上がらない問題が発生する。
【００５９】
このため、機体の１８０度旋回で苗の植付作業を行う領域の作業を終えると、旋回連動スイッチ２６を切りとして旋回連動機構Ｔが作動しないようにして旋回走行終了時に苗植付部４を自動的下降させると共に植付クラッチ「入」にする制御機構（上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する旋回連動機構Ｔとは別の制御機構）により制御を行う。  
これにより、９０度旋回しても上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する機構の作動中であると制御装置１００が認識することは無く、次の９０度旋回時にハンドル３４を所定角度以上操作すると苗植付部４は自動上昇機構によって自動上昇する。  
なお、このときは苗植付部４の下降操作は操縦部３３の一側に設ける作業操作レバー（ＨＳＴ操作、苗植付部４の昇降操作及び植付クラッチ入切操作の３つの操作が一体になっている作業操作レバー１４（図２）で行う。
【００６０】
前記作業操作レバー１４を手動操作して行う操作は煩雑になるが、畦際ではコンクリート製の畦仕切りに接触させないよう細かい操作が必要になるので、むしろ自動制御が働かないことにより、苗植付部４がコンクリート製の畦仕切りに接触して破損することが防止されると共に、苗の植付位置を微調整でき、植付精度が従来以上に向上する。
【００６１】
このように旋回連動機構Ｔが作動しないようにするためには、旋回連動スイッチ２６を切操作すると、旋回後の苗植付部４の下降や植付装置５２を作業操作レバー１４でマニュアル操作をすることができる。また、苗植付部４が畦際にあるとする判断は、作業者が旋回連動スイッチ２６を「入」にしたことで行われる。
【００６２】
ここで旋回連動機構Ｔとは、具体的にはハンドル３４が操作されて旋回走行が始まると、まず自動上昇機構により、制御装置１００に信号が発信されて油圧バルブ（図示省略）が作動し、昇降油圧シリンダ４６を伸ばして苗植付部４を上昇させ、そして、左右の後輪回転センサ（図示省略）の回転数差のカウントが開始されると共に、ハンドル３４が旋回終了側に操作されてから左右の後輪回転センサの回転数差が一定値未満になると、制御装置１００が油圧バルブ（図示省略）を作動させ、昇降油圧シリンダ４６を縮めて苗植付部４を下降させると共に、左右の後輪回転センサの回転数が所定回転数に到達すると植付クラッチを「入」にする機構である。  
なお、前述のように、カメラ回動用モータ７１ａ，７１ｂは旋回連動スイッチ２６が作動すると、通常は苗タンク５１の撮影しているカメラ４８が畦際を撮影する位置に所定角度回動する。
【００６３】
旋回連動スイッチ２６を切り操作するときの制御のフローチャートを図６に示す。なお、図３の制御ブロック図においてカメラ操作レバー７２及びカメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル７４は本実施例に必要不可欠なものではなく、これらの部材があると、作業者はカメラ４８の撮影範囲を任意の位置に変更し、苗植付部４の後方の苗の植付状態をディスプレイ１６に映し出して確認することや、隣接条に線引きマーカ２２が線を形成しているかどうかをディスプレイ１６に映し出して確認することができるので、確認作業の度に走行を停止する必要が無く、作業能率が向上すると共に、苗の植付条の歪みや、苗が植え付けられていない箇所を早期に発見することができ、苗の植付精度を従来以上に向上できる。
【００６４】
こうして、ハンドル３４を旋回操作させて、例えば畦際作業状態にすると、自動的にカメラ４８の撮影位置が変更されることにより、作業者がカメラ４８を畦際に向ける操作が不要になるので、作業能率が従来技術より向上すると共に、目視で畦の状態や畦と機体の距離を判別する必要が無く、作業者は機体の操縦に集中できる。
【００６５】
なお、本実施例の旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６の入りによる畦際作業状態の判断が保持検知部材７９による線引きマーカ２２の保持状態の検知による畦際作業状態の判断に優先する制御構成を制御装置１００が備えている。これは、線引きマーカ２２を保持検知部材７９に引っ掛ける操作を面倒がる作業者もいるので、旋回連動操作部材２６を「切」にしている場合は、保持検知部材７９が線引きマーカ２２を検知していなくても、畦際作業中と判断するよう、プログラムを組んでいる。
【００６６】
また、図６のフローチャートの旋回連動スイッチ２６の切操作に代えて線引きマーカ２２がフック７８に保持されたことを感圧センサ７９が検知すると、カメラ４８が畦際を撮影する位置に所定角度回動する制御構成にしてもよい。  
なお、旋回連動スイッチ２６を切操作すると、又は線引きマーカ２２がフック７８に係止されると、制御装置１００は畦際作業状態と判断して苗植付装置４を上昇させる制御を実行する。
【００６７】
なお、カメラ４８は普段は機体後方の苗タンク５１の下方領域を撮影し、苗の圃場への植付状態をディスプレイ１６に表示し、植え付けた隣接位置の苗同士の間隔（設定より狭過ぎたり広過ぎたりしないか）、苗の植付姿勢（倒れ過ぎていないか、植付深さが浅過ぎ／深過ぎないか）、苗植付の有無（欠株していないか）を作業者が後方を振り返ることなく確認することができ、作業能率や操作性を向上させる効果を有している。
【００６８】
上記図６のフローチャートに示す例では、カメラ操作レバー７２又はカメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル７４によりカメラ４８が向く方向を作業者が決めていたが、このカメラ４８が向く方向を自動化して左または右方向にカメラ４８を最大限回動させたときに苗移植機の側方の画像を撮影し、制御装置１００に設定した条件（撮影された画像が赤外線で白黒と灰色で写るようにして、畦際を示す灰色の部分が写っている状態をいう。）を満たす画像が写された側を「畦際」と認識することができる条件）で畦際と畦際に最も近い植付苗との距離を判断して、その距離に応じて畦際に一工程で苗移植機の最大植付条分（例えば、６条植用苗移植機なら６条分）より少ない条で、何条分の苗を植え付けることができるかを判断して、それに応じて畦際での最後の一工程で、例えば６条植の苗移植機であれが全条分の苗植付が可能なように、それより一工程手前の旋回前における必要な条数だけの植付クラッチ（これを「部分条クラッチ」（図示せず）という。「植付クラッチ」は全ての苗植付装置を入切するものであるのに対して、「部分条クラッチ」は、植付爪５２ａを左右に設けた植付伝動ケース５０単位で駆動力を入切するもので、基本的に２条単位で入切される。）を「入」操作すると共に、その他の余分の部分条クラッチを自動的に「切」操作する方法を次に説明する。なお、この方法は、最終工程となる、圃場の隅で９０度旋回して走行する圃場端での作業スペースを確保できるように、部分条クラッチを「切」にして植付が行われない条を発生させる作業に使う。
【００６９】
例えば、苗移植機が６条植えの機体であり、現在の作業位置から圃場端までの距離が約１０条分残っているとすると、圃場端作業の６条分のスペースを確保する必要がある。このときは、圃場端に最も近い部分条クラッチを「切」にして、他の４条分を植えて行き、圃場端での植付作業時は、部分条クラッチを全て「入」操作して６条植えを行う。  
なお、圃場端に４条分のスペースを残してしまうと、走行車体の車輪が既に植えられた苗を踏みながら走行することになる。
【００７０】
このとき、カメラ４８は支持支柱６９に取り付けられ、鉛直方向の回動軸（図示せず）を中心に水平方向に回動するか水平方向の回動軸（図示せず）により上下方向に回動するようにセットする。また、この作業を行うのは、前述のように畦際の至近距離ではなく、畦際に苗移植機が畦際作業一工程分の作業域（６条の苗移植機の場合は６条未満の作業域）を残すような作業時に適用するのが好ましい。図７に本実施例のフローチャートを示す。
【００７１】
まず、ズーム機能を備えていないカメラ４８を用いて、カメラ４８を左または右向きの水平方向に最大限回動したときに機体の側方の画像を撮影する。このとき、カメラ４８の撮影距離は機体の左右幅の２倍強（例えば６条の苗移植機の幅は約２ｍであるので、本例の撮影距離は約４ｍである。）とする。
【００７２】
制御装置１００には画像にフィルタ処理できるプログラムを組み込み、カメラ４８が撮影した画像にフィルタを掛け、色相差と明度差を検出する。最初に色相差を検出し、制御装置１００に記録している機体の左右幅の２倍以内に設定された以上の色相差があれば、色相差が設定値未満となる位置までの距離を判断する。前記距離に合わせて（例：１ｍ単位）で畦クラッチを畦際寄りのものから「切」とする。
【００７３】
もし色相差がどこまでも設定値未満であるとき（例えば、圃場端に草が生えておらず、土がむき出しである場合など）は、画像の明度差を検出し、制御装置１００に記録している機体の左右幅の２倍以内に設定された以上の明度差があれば、明度差が設定値未満となる位置までの距離を判断する。前記距離に合わせて（例：１ｍ単位）で畦クラッチを畦際寄りのものから「切」とする。
【００７４】
カメラ４８が撮影した画像にフィルタを掛けた前記色相差と明度差が共に設定範囲内であるときは、畦クラッチを切る必要が無いと判断し、カメラ４８を後方に向けて機体後方の撮影に移行する。
【００７５】
先に説明したように、カメラ４８は苗植付装置５２の伝動ケース５４上に前後方向及び左右方向に回動自在に取り付けられ、カメラ４８を前後方向に回動させる回動用モータ７１ａ及び左右方向に回動させる回動用モータ７１ｂを配置している。  
このように、走行車体２の左右中央部の植付装置４の上方に、支持支柱６９を介してカメラ４８を設けたことにより、カメラ４８を前後方向回動モータ７１ａ又は左右方向回動モータ７１ｂにより回動させると苗タンク５１の上下及び左右全域、機体後方の苗の植付状態、並びに畦際を映すことができるので、作業者は走行車体２上を移動して苗タンク５１上の苗の載置状態を確認する必要が無く、苗切れによる未植付区間の発生が防止される。また機体（走行車体２）後方の苗の植付状態を、振り返ることなく確認することができるので、走行車体２の走行ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。
【００７６】
操縦部３３にはカメラ４８を回動させる回動モータ７１ａ，７１ｂを操作するカメラ操作レバー（ジョイスティックレバーなど）７２又は図示しない十文字ボタンを設けているので、作業者は確認したい位置を操縦部３３から動くことなくディスプレイ１６に表示することができるので、作業能率が従来技術より向上すると共に、操作ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。
【００７７】
図９には、苗植付装置５２に過負荷がかかると自動的に切れて破損を防止する安全装置付の植込装置５２の駆動機構の一部を示す植付伝動ケース５４内の内部構造図を示す。  
走行車体２側から伝達される駆動力がチェーン９１とスプロケット９２を経由して植付伝動軸８６に伝達され、該植付伝動軸８６に固着した２条分の苗植付装置５２が回動することで苗の植付が行われる。植付伝動軸８６の中央部に安全クラッチ８５が取り付けてられており、該安全クラッチ８５を植付伝動軸８６に係止させる方向にスプリング９３により付勢させながら取り付けている。またチェーン９１に隣接した植付伝動ケース５４内壁には加速度センサ８３が配置されている。加速度センサ８３の取り付け位置は植付伝動ケース５４の内部にどこであっても、駆動反力に伴う挙動を検知できる位置にあれば、その取付位置はどこでもよい。
【００７８】
図９に示す構成は、２条分の苗植付装置５２を左右に装着した植付伝動ケース５４内の植付伝動軸８６に装着されるもので、苗植付装置５２に過負荷がかかると自動的に切れて破損を防止するためのものある。  
すなわち、石を噛むなどして植付伝動軸８６が強制的にロックされると、負荷によりスプロケット９２が移動し（図９の紙面に向かって右に退避する）、駆動が切れる。このとき植付伝動軸８６が急停止することによる駆動反力が発生し、通常とは異なる方向に振動などの挙動が発生する。この振動などの挙動の加速度を加速度センサ８３で検出し、該加速度センサ８３の検知した植付伝動ケース５４にカメラ４８を向けさせる構成とする。
【００７９】
なお、通常の植付作業時の作動では加速度センサ８３は反応せず、前記駆動反力により植付伝動ケース５４が通常とは異なる挙動を示したときに、その方向の加速度を検知し、その加速度センサ８３の検知した植付伝動ケース５４にカメラ４８を向けさせる構成とする。
【００８０】
本実施例では、走行車体２の後方を撮影することが要請されるようになるとカメラ４８を手動でオンできるスイッチ又はダイヤル７４を操縦部３３に設け、カメラ４８が撮影した画像を表示画素数で処理する画像処理装置７５を制御装置１００内に設け、該画像処理装置７５が算出した苗植付部４の側方と畦際との間の距離（カメラ４８が撮影した画像に、第２間隔Ｓ２に基づく第２仮想線Ｌ２（≒６０ｃｍ；畦からの距離）を重ねる。そして、画像における第２仮想線Ｌ２を基準として、画像上の畝部（赤外線遮断フィルタ８１をカメラ４８に装着し、水が張られている圃場（黒色）と畦（灰色）との判別を行いやすくし、水のある位置と無い位置の境界を畦の端部ｘとする。）までの距離を判断する。すなわち、第２仮想線Ｌ２≒６０ｃｍであるので、その間の画素数（ピクセル）を６０で割ると、１ｃｍ辺りの画素数が算出できる。この数字から、黒色（水を張った圃場）から灰色（畦）に変わるまでの画素数をカウントすると、おおよその距離を算出できる。
【００８１】
そして、第２仮想線Ｌ２を「０」として機体端部と畦際までの距離ｘを判断し、距離ｘが正数であれば畦に接触する距離ではないが畦際作業中であるので、ブザー７６を数秒間間欠的に作動させる。  
一方、距離ｘが負数であれば、前板ガード６４を側方に展開していると接触し得る距離であるので、ブザー７６を数秒間連続して作動させる。
【００８２】
苗タンク５１の端部の苗植付装置５２と畦との間の距離ｘを上記した手法で測定し、前記距離ｘ（ｃｍ）が正数であるときは、距離ｘ（ｃｍ）÷６０回の報知を行うブザー７６を設けている。そして制御装置１００が畦までの前記距離ｘ（ｃｍ）が負数であるときは、連続してブザー７６を作動させる制御構成を有する。この制御のフローチャートを図８に示す。
【００８３】
機体端部から畦際までの前記距離ｘがゼロでないときは、ブザー７６を所定回数鳴らすことにより、作業者は残りのおおよその距離を認識することができるので、適切な位置で苗植付部４を下降させることができ、作業能率が従来技術より向上する。  
前記距離ｘがゼロであるときは、連続して報知部材７６が作動することにより、作業者は苗植付部４の下降操作を例えば、最上段から中段まで下降した状態で停止させることができるので、苗植付部４が畦に接触して破損することが防止される。
【００８４】
本実施例では、カメラ４８を赤外線撮影方式とし、該カメラ４８のレンズ前に赤外線遮断フィルタ８１（図３）を装着し、赤外線遮断フィルタ８１を入切する入切スイッチ８２を設けた構成とすることもできる。  
通常のカメラ４８は逆光に弱く、また植付条件や圃場の状態によっては苗と地面の識別が難しくなる。しかし赤外線のみを遮断させることにより、反射率の高い苗は白くはっきりと見え、光を吸収しやすい水や土は黒く見え、また畦際は灰色となるので、画像処理装置７５での処理が容易になるため、画像処理装置７５を安価なものとすることができる。このため作業者は作業条件に左右されること無く、機体後部での苗植付装置５２による苗の植付状態を把握しやすくなり、植付精度が従来技術より向上する。  
また、カメラ４８を赤外線撮影方式とすることにより苗、圃場及び畦際が色分けされてディスプレイ１６に表示されるので、走行車体２から畦際までの距離ｘが算出しやすくなるので、距離検知が確実になる。
【００８５】
また、図１０のフローチャートに示すように、カメラ４８により圃場の表面粗さをサンプリング領域のコントラストで見分けることで、ロータ２７に圃場面の均平化作業を行うかどうかの判断をすることもできる。
【００８６】
カメラ４８で撮影した画像を白黒化処理することで、粗い圃場面はコントラスト値（黒と白の輝度の差）が高く、平坦な面はコントラスト値が低くなる。このコントラスト値の比較を行い、白と黒の割合が１：１に近付くほど、圃場面は凹凸部と平坦部が混在している状態であると判断できる。また、前記コントラスト値が高い場合は圃場面に凹凸部が多く荒れていると判断できる。一方、コントラスト値が低いときは、圃場面が平坦であると判断できる。  
圃場面に凹凸部が多い、あるいは凹凸部と平坦部が同程度に混在しているときは、ロータ２７を下げて整地すると共に、圃場面が平坦であるときはロータ２７を上げ、過度にロータ２７が地面に接触して圃場面を荒らすことを防止する。
【００８７】
次に、図１１に示すフローチャートに示す制御は、サンプリング領域内の色相差によりロータ２７の作動高さを変えるものである。  
カメラ４８により撮影された画像にポスタリゼーション補正（階調補正）をかけて、類似した色ごとに統一して画像内の色の数を減らし、各色がその画像内においてどの程度の面積を占めるかを、例えば茶系４５％、白系３５％、緑系２０％などと算出する。  
このとき、光の反射の違いにより、粗い圃場面では色相差が大きくなり、平坦な圃場面では色相差が小さくなる。この色相差を利用して画像内の面積が第１位の色と第２位の色の面積を算出すると共に、この２色が色相環において何度差のある位置に存在しているかを判別することにより、色相差の大小が判定できる。色相環の角度差が小さいほど平坦な圃場であり、大きいほど粗い圃場であるといえる。  
なお色相に変えて圃場面を輝度で分けて、ふさわしいロータ２７で整地すること構成にしてもよい。
【００８８】
図１２に示すように、走行車体２に設け補助ステップ９０に一対のローラ８７からなる脱水機を設けることで、水の濡れた軍手、タオル、ウエスなどの乾燥の一助とすることができる。一対のローラ８７の回転軸８７ａ同士をスプリング８９で互いに密着する方向に付勢することで、水の濡れた布を容易に脱水することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明の苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。
【符号の説明】
【００９０】
１  施肥装置付き乗用型田植機          ２  走行車体
３  昇降リンク装置                    ４  苗植付部
５  粉粒体繰出し装置（施肥装置）      １０  前輪
１１  後輪                            １２  ミッションケース
１３  前輪ファイナルケース            １４  作業操作レバー
１５  メインフレーム                  １６  表示装置（ディスプレイ）
１７  畦際クラッチレバー              １８  後輪ギヤケース
１９  切替スイッチ                    ２０  エンジン
２１  ベルト伝動装置                  ２２  線引きマーカ
２３  油圧無段変速装置（ＨＳＴ）      ２４  作溝体
２５  植付クラッチケース              ２６  旋回連動スイッチ
２７（２７ａ，２７ｂ）ロータ          ２８  施肥伝動機構
２９  サイドマーカ                    ３０  エンジンカバー
３１  座席                            ３２  フロントカバー
３３  操縦部                          ３４  ハンドル
３５  フロアステップ                  ３６  リヤステップ
３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄ  第１〜第４取付ステー
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ  第１〜第４予備苗載せ台
３９ａ，３９ｂ，３９ｃ  第１〜第３移動リンク部材
４０  上リンク                        ４１  下リンク
４２  リンクベースフレーム            ４３  縦リンク
４４  連結軸                          ４６  昇降油圧式シリンダ
４８  カメラ                          ４９  支持機枠
４９ａ，４９ｂ  分岐支柱              ５０  伝動ケース
５１  苗載せ台（苗タンク）            ５１ａ  苗取出口
５１ｂ  苗送りベルト                  ５１ｃ  苗タンク苗載せ体
５２  苗植付装置                      ５２ａ  植付爪
５３  ブロア用電動モータ              ５４  植付伝動ケース
５５，５６  フロート                  ５８  ブロア
５９  エアチャンバ                    ６０  肥料ホッパ
６１  繰出部                          ６２  施肥ホース
６４  前板ガード                      ６５  支持枠体
６５ａ  支持ローラ                    ６５ｂ  両側辺部材
６４  前板ガード（防護体）            ６６  畦際スイッチ
６９  指示支柱                        ７０  予備苗載せ台切替駆動装置
７１ａ  前後方向回動用モータ          ７１ｂ  左右方向回動用モータ
７２  カメラ操作レバー                
７４  カメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル
７５  画像処理装置                    ７６  ブザー
７８  フック                          ７９  感圧センサ
８１  赤外線遮断フィルタ              ８２  入切スイッチ
８３  加速度センサ                    ８５  安全クラッチ
８６  植付伝動軸                      ８７  ローラ
８９  スプリング                      ９０  補助ステップ
９１  チェーン                        ９２  スプロケット
９３  スプリング                      １００  制御装置
Ｔ  旋回連動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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