(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体の前部に設けられた一対のストラドルレッグと、
前記各ストラドルレッグに設けられた旋回可能な一対の前輪と、
前記各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、
前記車体の後部に設けられた旋回可能なドライブ輪と、
前記ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、
前記ドライブ輪を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構と、
前記車体の運転席に設けられた旋回可能なハンドルと、
前記ハンドルの旋回角度（α）を検知するための第１旋回ポテンショメータと、
前記車体の運転席に設けられたアクセラレータ装置と、
前記各前輪旋回機構、ドライブ輪旋回機構及びドライブ輪駆動機構を制御するための制御装置と、を備えた全方向フォークリフトにおいて、
前記アクセラレータ装置は、
旋回部と、
前記旋回部に設けられ、前記車体の上下方向に対して傾動可能なレバーと、
前記旋回部に設けられ、前記レバーの傾き角度（θ）を検知するための傾きポテンショメータと、
ベース部に取り付けられ、前記旋回部を旋回するための旋回軸と、
前記ベース部に設けられ、前記旋回部の旋回角度（β）を検知するための第２旋回ポテンショメータと、を備え、
前記制御装置は、
前記レバーの傾き角度（θ）に基づいて、前記ドライブ輪駆動機構を制御し、
前記ハンドルの旋回角度（α）及び前記旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前記前輪旋回機構及び前記ドライブ輪旋回機構を制御し、
前記アクセラレータ装置は、
前記旋回部に設けられ、前記旋回軸を中心とする円形プレートと、
前記ベース部に設けられ、前記円形プレートの周端部に常に当接するように付勢された当接部と、を備え、
前記円形プレートの周端部は、
前記旋回軸を中心として所定角度の間隔で設けられた複数の凹部を備え、
それによって、前記旋回部が前記所定角度の間隔で旋回するごとに、前記当接部が前記各凹部に嵌る
ことを特徴とする全方向フォークリフト。
【請求項２】
前記所定角度は、前記レバーが前記車体の前後方向及び左右方向に傾く位置で、前記当接部が前記凹部に嵌るように、９０度であって、さらに、
前記円形プレートは、前記レバーが前記車体の前後方向に傾く方向から前記車体の左右方向に傾く方向までの１８０度の範囲内だけで、前記旋回部が旋回できるように、回転規制部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の全方向フォークリフト。
【請求項３】
車体と、
前記車体の前部に設けられた一対のストラドルレッグと、
前記各ストラドルレッグに設けられた旋回可能な一対の前輪と、
前記各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、
前記車体の後部に設けられた旋回可能なドライブ輪と、
前記ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、
前記ドライブ輪を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構と、
前記車体の運転席に設けられた旋回可能なハンドルと、
前記ハンドルの旋回角度（α）を検知するための第１旋回ポテンショメータと、
前記車体の運転席に設けられたアクセラレータ装置と、
前記各前輪旋回機構、ドライブ輪旋回機構及びドライブ輪駆動機構を制御するための制御装置と、を備えた全方向フォークリフトにおいて、
前記アクセラレータ装置は、
旋回部と、
前記旋回部に設けられ、前記車体の上下方向に対して傾動可能なレバーと、
前記旋回部に設けられ、前記レバーの傾き角度（θ）を検知するための傾きポテンショメータと、
ベース部に取り付けられ、前記旋回部を旋回するための旋回軸と、
前記ベース部に設けられ、前記旋回部の旋回角度（β）を検知するための第２旋回ポテンショメータと、を備え、
前記制御装置は、
前記レバーの傾き角度（θ）に基づいて、前記ドライブ輪駆動機構を制御し、
前記ハンドルの旋回角度（α）及び前記旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前記前輪旋回機構及び前記ドライブ輪旋回機構を制御し、
前記旋回軸は、円筒状に構成され、
前記傾きポテンショメータに連結されたケーブルは、前記旋回軸の内側を挿通する
ことを特徴とする全方向フォークリフト。
【請求項４】
車体と、
前記車体の前部に設けられた一対のストラドルレッグと、
前記各ストラドルレッグに設けられた旋回可能な一対の前輪と、
前記各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、
前記車体の後部に設けられた旋回可能なドライブ輪と、
前記ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、
前記ドライブ輪を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構と、
前記車体の運転席に設けられた旋回可能なハンドルと、
前記ハンドルの旋回角度（α）を検知するための第１旋回ポテンショメータと、
前記車体の運転席に設けられたアクセラレータ装置と、
前記各前輪旋回機構、ドライブ輪旋回機構及びドライブ輪駆動機構を制御するための制御装置と、を備えた全方向フォークリフトにおいて、
前記アクセラレータ装置は、
旋回部と、
前記旋回部に設けられ、前記車体の上下方向に対して傾動可能なレバーと、
前記旋回部に設けられ、前記レバーの傾き角度（θ）を検知するための傾きポテンショメータと、
ベース部に取り付けられ、前記旋回部を旋回するための旋回軸と、
前記ベース部に設けられ、前記旋回部の旋回角度（β）を検知するための第２旋回ポテンショメータと、を備え、
前記制御装置は、
前記レバーの傾き角度（θ）に基づいて、前記ドライブ輪駆動機構を制御し、
前記ハンドルの旋回角度（α）及び前記旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前記前輪旋回機構及び前記ドライブ輪旋回機構を制御し、
前記全方向フォークリフトは、さらに、
前記前輪よりも前記車体の前方に仮想の操舵輪を備え、
前記ハンドルの旋回角度（α）及び前記旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前記仮想操舵輪の位置及び旋回角度（γ）が設定され、
前記制御装置は、さらに
前記旋回部の旋回角度（β）に基づいて、一方の前記前輪の向きを制御し、
前記仮想操舵輪の位置及び旋回角度（γ）に基づいて、他方の前記前輪及び前記ドライブ輪の向きを制御する
ことを特徴とする全方向フォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通常移動に加えて、平行移動及び斜め移動等が可能な全方向フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の通り、通常移動の他に、平行移動及び斜め移動等が可能な全方向フォークリフトがある。全方向フォークリフトは、車体と、車体の前部に設けられ、前後方向に延設された一対のストラドルレッグと、各ストラドルレッグの前部に設けられ、旋回可能な一対の前輪と、各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、車体の後部に設けられ、旋回可能なドライブ輪と、ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御するための制御装置と、を備える。
【０００３】
全方向フォークリフトは、運転席にモード切換部を備えており、モード切換部を介して、通常移動モード、平行移動モード及び斜め移動モード等に切り換えられる。また、全方向フォークリフトは、運転席にアクセラレータ装置を備えており、アクセラレータ装置のレバーの傾き角度に応じて、ドライブ輪の回転速度が決定されると共に、アクセラレータ装置のレバーの傾き方向に応じて、ドライブ輪の回転方向が決定される。
【０００４】
通常移動モードでは、制御装置は、各前輪を前後方向に固定する一方、運転席のハンドルの旋回角度に応じて、ドライブ輪が旋回するように制御する。
平行移動モードでは、制御装置は、運転席のハンドルの旋回角度に応じて、各前輪及びドライブ輪がそれぞれ同じ角度に旋回するように制御する。
斜め移動モードでは、制御装置は、設定スイッチで設定された角度（例えば１５度間隔）に基づいて、各前輪及びドライブ輪をそれぞれ所定の角度に旋回するように制御する。
【０００５】
上記の通り、平行移動モード及び斜め移動モードでは、運転席のハンドル又は設定スイッチで設定された角度だけで、各前輪及びドライブ輪の角度が決定される。そのため、平行移動モード及び斜め移動モードでは、角度を設定した後は、走行中に、各前輪及びドライブ輪の角度を調整できない。そして、平行移動モードでは、走行中に、進行角の制御はできるが、車体の姿勢角の制御はできない。また、斜め移動モードでは、走行中に、車体の姿勢角の制御はできるが、進行角の設定を変更できない。しかし、路面状態によって、車体が走行するにつれて各前輪及びドライブ輪の角度が、意図した方向からずれることがある。その場合、一旦走行を停止して、再度、各前輪及びドライブ輪の角度を設定する必要があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１２７８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、平行移動及び斜め移動であっても、走行中に、各前輪及びドライブ輪の角度を調整可能な全方向フォークリフトを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る全方向フォークリフトは、
車体と、
車体の前部に設けられた一対のストラドルレッグと、
各ストラドルレッグに設けられた旋回可能な一対の前輪と、
各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、
車体の後部に設けられた旋回可能なドライブ輪と、
ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、
ドライブ輪を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構と、
車体の運転席に設けられた旋回可能なハンドルと、
ハンドルの旋回角度（α）を検知するための第１旋回ポテンショメータと、
車体の運転席に設けられたアクセラレータ装置と、
各前輪旋回機構、ドライブ輪旋回機構及びドライブ輪駆動機構を制御するための制御装置と、を備えた全方向フォークリフトにおいて、
アクセラレータ装置は、
旋回部と、
旋回部に設けられ、車体の上下方向に対して傾動可能なレバーと、
旋回部に設けられ、レバーの傾き角度（θ）を検知するための傾きポテンショメータと、
ベース部に取り付けられ、旋回部を旋回するための旋回軸と、
ベース部に設けられ、旋回部の旋回角度（β）を検知するための第２旋回ポテンショメータと、を備え、
制御装置は、
レバーの傾き角度（θ）に基づいて、ドライブ輪駆動機構を制御し、
ハンドルの旋回角度（α）及び旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御し、
アクセラレータ装置は、
旋回部に設けられ、旋回軸を中心とする円形プレートと、
ベース部に設けられ、円形プレートの周端部に常に当接するように付勢された当接部と、を備え、
円形プレートの周端部は、
旋回軸を中心として所定角度の間隔で設けられた複数の凹部を備え、
それによって、旋回部が所定角度の間隔で旋回するごとに、当接部が各凹部に嵌る。
【００１０】
好ましくは、
所定角度は、レバーが車体の前後方向及び左右方向に傾く位置で、当接部が凹部に嵌るように、９０度であって、さらに、
円形プレートは、レバーが車体の前後方向に傾く方向から車体の左右方向に傾く方向までの１８０度の範囲内だけで、旋回部が旋回できるように、回転規制部を備える。
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明に係る別の全方向フォークリフトは、
車体と、
車体の前部に設けられた一対のストラドルレッグと、
各ストラドルレッグに設けられた旋回可能な一対の前輪と、
各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、
車体の後部に設けられた旋回可能なドライブ輪と、
ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、
ドライブ輪を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構と、
車体の運転席に設けられた旋回可能なハンドルと、
ハンドルの旋回角度（α）を検知するための第１旋回ポテンショメータと、
車体の運転席に設けられたアクセラレータ装置と、
各前輪旋回機構、ドライブ輪旋回機構及びドライブ輪駆動機構を制御するための制御装置と、を備えた全方向フォークリフトにおいて、
アクセラレータ装置は、
旋回部と、
旋回部に設けられ、車体の上下方向に対して傾動可能なレバーと、
旋回部に設けられ、レバーの傾き角度（θ）を検知するための傾きポテンショメータと、
ベース部に取り付けられ、旋回部を旋回するための旋回軸と、
ベース部に設けられ、旋回部の旋回角度（β）を検知するための第２旋回ポテンショメータと、を備え、
制御装置は、
レバーの傾き角度（θ）に基づいて、ドライブ輪駆動機構を制御し、
ハンドルの旋回角度（α）及び旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御し、
旋回軸は、円筒状に構成され、
傾きポテンショメータに連結されたケーブルは、旋回軸の内側を挿通する。
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明に係る別の全方向フォークリフトは、
車体と、
車体の前部に設けられた一対のストラドルレッグと、
各ストラドルレッグに設けられた旋回可能な一対の前輪と、
各前輪を旋回するための一対の前輪旋回機構と、
車体の後部に設けられた旋回可能なドライブ輪と、
ドライブ輪を旋回するためのドライブ輪旋回機構と、
ドライブ輪を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構と、
車体の運転席に設けられた旋回可能なハンドルと、
ハンドルの旋回角度（α）を検知するための第１旋回ポテンショメータと、
車体の運転席に設けられたアクセラレータ装置と、
各前輪旋回機構、ドライブ輪旋回機構及びドライブ輪駆動機構を制御するための制御装置と、を備えた全方向フォークリフトにおいて、
アクセラレータ装置は、
旋回部と、
旋回部に設けられ、車体の上下方向に対して傾動可能なレバーと、
旋回部に設けられ、レバーの傾き角度（θ）を検知するための傾きポテンショメータと、
ベース部に取り付けられ、旋回部を旋回するための旋回軸と、
ベース部に設けられ、旋回部の旋回角度（β）を検知するための第２旋回ポテンショメータと、を備え、
制御装置は、
レバーの傾き角度（θ）に基づいて、ドライブ輪駆動機構を制御し、
ハンドルの旋回角度（α）及び旋回部の旋回角度（β）に基づいて、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御し、
全方向フォークリフトは、さらに、
前輪よりも車体の前方に仮想の操舵輪を備え、
ハンドルの旋回角度（α）及び旋回部の旋回角度（β）に基づいて、仮想操舵輪の位置及び旋回角度（γ）が設定され、
制御装置は、さらに、
旋回部の旋回角度（β）に基づいて、一方の前輪の向きを制御し、
仮想操舵輪の位置及び旋回角度（γ）に基づいて、他方の前輪及びドライブ輪の向きを制御する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る全方向フォークリフトは、平行移動及び斜め移動であっても、走行中に、各前輪及びドライブ輪の角度を調整することにより、進行角と姿勢角を制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】全方向フォークリフトを示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図。
【図２】アクセラレータ装置を示す斜視図。
【図３】アクセラレータ装置を示す別の斜視図。
【図４】アクセラレータ装置を示す別の斜視図。
【図５】アクセラレータ装置の一部を示す平面図。
【図６】斜め移動の各前輪及びドライブ輪の動作を説明するための図。
【図７】通常移動の各前輪及びドライブ輪の動作を説明するための図。
【図８】平行移動の各前輪及びドライブ輪の動作を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に基づいて、本発明に係る全方向フォークリフトについて説明する。
なお、車体の前後方向Ｘ、左右方向Ｙ及び上下方向Ｚは、それぞれに対して直角である。
【００１６】
[全体構成]
図１の通り、全方向リーチ式フォークリフト（以下、「フォークリフト」という）は、車体２の前方に一対のマスト５０が立設される。各マスト５０は、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。リフトブラケット５１は、マスト５０に沿って、車体の上下方向Ｚに昇降するように支持される。
【００１７】
フォークリフトは、荷役作業を行うための一対のフォーク５２を備える。フォーク５２は、リフトブラケット５１の左右に取り付けられており、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。そのため、フォーク５２は、リフトブラケット５１とともに昇降する。
【００１８】
フォークリフトは、車体２の前部に一対のストラドルレッグ５３を備える。各ストラドルレッグ５３は、車体の前後方向Ｘに延設されると共に、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。ストラドルレッグ５３は、マスト５０が車体の前後方向Ｘに進退するようにガイドする。
【００１９】
フォークリフトは、車体２の後部に運転席（運転スペース）５５が設けられる。運転席５５の下部にはブレーキペダル５４が設けられており、オペレータが足でブレーキペダル５４を操作することで、ブレーキを作用・解除する。フォークリフトは、運転席５５の上方を覆って落下物からオペレータを保護するためのヘッドガード５７を備える。
【００２０】
フォークリフトは、ストラドルレッグ５３の前部に設けられた一対の前輪２０，２０’を備える。フォークリフトは、各前輪２０，２０’を旋回するための一対の前輪旋回機構２２を備える。各前輪旋回機構２２は、各前輪２０，２０’を別々に、車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに対して所定角度に旋回する。
【００２１】
フォークリフトは、車体２の後部に設けられたドライブ輪２１を備える。フォークリフトは、ドライブ輪２１を旋回するためのドライブ輪旋回機構２３と、ドライブ輪２１を回転駆動するためのドライブ輪駆動機構２４と、を備える。ドライブ輪旋回機構２３は、ドライブ輪２１を車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに対して所定角度に旋回する。ドライブ輪駆動機構２４は、ドライブ輪２１を正方向及び逆方向に回転することで、車体２を前後進する。
【００２２】
運転席５５は、運転席５５の前側及び左右側のサイドフレームに囲まれており、運転席５５の後側に乗降口が形成される。フォークリフトは、運転席５５の前方に操作部５６を備える。操作部５６は、複数の油圧レバー５４を備えており、オペレータが各油圧レバー５４を操作することで、フォーク５２を昇降・傾動・前後進できる。
【００２３】
操作部５６は、車体２の進行方向を操作するためのハンドル３及びアクセラレータ装置１を備える。ハンドル３は、旋回可能に構成される。フォークリフトは、ハンドル３の旋回角度αを検知するための第１旋回ポテンショメータ３０を備える。
【００２４】
アクセラレータ装置１は、車体の上下方向Ｚに対して傾動可能なレバー１０を備える。後述の通り、アクセラレータ装置１は、レバー１０を支持する旋回部１１（図２）を備え、旋回部１１は、旋回可能に構成される。フォークリフトは、レバー１０の傾き角度θを検知するための傾きポテンショメータ１２と、旋回部１１の旋回角度βを検知するための第２旋回ポテンショメータ１３と、を備える。
【００２５】
フォークリフトは、各前輪旋回機構２２、ドライブ輪旋回機構２３及びドライブ輪駆動機構２４を制御するための制御装置４を備える。制御装置４は、レバー１０の傾き角度θに基づいて、ドライブ輪駆動機構２４を制御する。即ち、レバー１０の傾き角度θの大きさに応じて、ドライブ輪２１の回転速度が変化する。また、レバー１０を一方向に傾けると、ドライブ輪２１が正方向に回転する一方、レバー１０を他方向に傾けると、ドライブ輪２１が逆方向に回転する。
【００２６】
制御装置４は、ハンドル３の旋回角度α及び旋回部１１の旋回角度βに基づいて、各前輪旋回機構２２及びドライブ輪旋回機構２３を制御する。フォークリフトは、通常移動、平行移動及び斜め移動が可能である。通常移動、平行移動及び斜め移動の各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の動作については後述する。
【００２７】
[アクセラレータ装置]
図２の通り、アクセラレータ装置１は、旋回部１１を備える。旋回部１１は、水平方向に延設された回転軸１００を備える。レバー１０は、回転軸１００を中心に回転可能に構成される。レバー１０は、回転軸１００に取り付けられた巻きバネ１０１によって、レバーの軸方向１０ａが車体の上下方向Ｚに向くように、付勢される。レバー１０は、オペレータによって、傾き角度θに傾動される。
【００２８】
アクセラレータ装置１は、車体のフレーム（不図示）に取り付けられるベース部１４を備える。なお、ベース部１４は、車体２のフレームの一部であっても良い。アクセラレータ装置１は、旋回部１１を旋回するための旋回軸１７を備える。旋回軸１７は、ベース部１４に取り付けられ、車体の上下方向Ｚに延設される。これにより、レバー１０は、旋回部１１と共に、旋回軸１７を中心に旋回可能に構成される。
【００２９】
旋回部１１の旋回に応じて、図２では、旋回部１１は、レバー１０が車体の前後方向Ｘに傾動されるように配置される一方、図３では、旋回部１１は、レバー１０が車体の左右方向Ｙに傾動されるように配置される。
【００３０】
レバー１０の傾き角度θを検知するための傾きポテンショメータ１２は、旋回部１１に取り付けられる（図３及び図４）。傾きポテンショメータ１２は、回転軸１００に接続される。旋回軸１７は、円筒状に構成されており、傾きポテンショメータ１２に連結されるケーブル１２０は、旋回軸１７の内側に挿通される（図２）。
傾きポテンショメータ１２に連結されるケーブル１２０が、旋回中心にある旋回軸１７の内側を挿通することで、旋回部１１と共に傾きポテンショメータ１２が旋回しても、ケーブル１２０は絡まることがない。
【００３１】
旋回部１１の旋回角度βを検知するための第２旋回ポテンショメータ１３は、ベース部１４に取り付けられる（図４）。アクセラレータ装置１は、第１及び第２ギヤ１３０，１３１を備える。第１及び第２ギヤ１３０，１３１は、互いに係合する。第１ギヤ１３０は、旋回部１１に取り付けられ、旋回部１１の旋回と共に、旋回軸１７を中心に旋回する。第２ギヤ１３１は、ベース部１４に回転可能に取り付けられ、第１ギヤ１３０の旋回によって、回転する。第２ポテンショメータ１３は、第２ギヤ１３１の回転を検知することで、旋回部１１の旋回角度βを検知する。
【００３２】
図２〜図４の通り、アクセラレータ装置１は、旋回部１１に設けられた円形プレート１６を備える。円形プレート１６は、旋回部１１と共に、旋回軸１７を中心に旋回する。アクセラレータ装置１は、当接装置１５を備える。当接装置１５は、ベース部１４に固定される。
【００３３】
図５の通り、円形プレート１６は、円弧状の周端部１６ａに３個の凹部１６０を備える。各凹部１６０は、旋回軸１７の軸心１７ａを中心として９０度間隔に設けられる。当接装置１５は、ベース部１４に固定された固定部１５０を備える。固定部１５０の内側には、円形プレート１６の中心に向けてスライド可能な当接部１５１が設けられる。当接部１５１は、圧縮バネからなる付勢部１５２を内蔵する。固定部１５０には、調整ネジ１５３が設けられる。調整ネジ１５３は、螺合されたボルト１５４を備え、ボルト１５４の回転によって、付勢部（圧縮バネ）１５２の付勢力を調整できる。
【００３４】
付勢部１５２は、一端が調整ネジ１５３の先端に当接し、他端が当接部１５１に当接している。そのため、当接部１５１は、付勢部１５２の付勢力によって、常に円形プレート１６の周端部１６ａに当接する。従って、旋回部１１と共に円形プレート１６が９０度間隔で旋回するごとに、当接部１５１が各凹部１６０に嵌る。当接部１５１が各凹部１６０に嵌る位置で、レバー１０が車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに傾動可能になっている。なお、凹部１６０の数及び角度間隔は任意である。
【００３５】
さらに、円形プレート１６は、２個の回転規制部１６１を備える。回転規制部１６１は、円形プレート１６と共に旋回して、当接装置１５に当接することで、円形プレート１６の回転を規制する。これにより、レバー１０が車体の前後方向Ｘに傾く方向から車体の左右方向Ｙに傾く方向までの１８０度の範囲内だけで、旋回部１１が旋回できる。その結果、レバー１０は１８０度の範囲内だけで旋回されるので、車体２の急旋回及び複数旋回を防止できる。
【００３６】
[各前輪及びドライブ輪の動作]
（斜め移動）
先ず、図６の通り、ハンドル３及び旋回部１１（レバー１０）を旋回して、車体２を斜め移動する場合について説明する。
【００３７】
フォークリフトは、前輪２０，２０’よりも車体２の前方に仮想の操舵輪２５を備える。ハンドル３の旋回角度α及び旋回部１１の旋回角度βに基づいて、仮想操舵輪２５の位置及び旋回角度γが設定される。なお、旋回部１１が、角度βだけ旋回すると、レバー１０は、車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向に、傾動可能になる。
【００３８】
各前輪２０，２０’の中心Ｄ，Ｅを結ぶ線の中点を点Ａとする。点Ａを通って車体の前後方向Ｘに延びる線と、ドライブ輪２１の中心Ｆを通って車体の左右方向Ｙに延びる線と、の交点を点Ｂとする。線分ＡＢの長さを距離Ｌとする。車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向で、かつ、点Ａから距離Ｌだけ離れた位置に点Ｃが設定される。点Ｃは、仮想操舵輪２５の中心に設定される。
【００３９】
線分ＡＣに対して角度γの方向に、仮想操舵輪２５は向けられる。角度γ＝α×ｋである（ここで、ｋは比例定数であって、例えば１／１０である）。車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向に、一方の前輪２０は向けられる。なお、一方の前輪とは、旋回部１１が車体の左方向に旋回するときは（本実施形態）左側の前輪２０となり、旋回部１１が車体の右方向に旋回するときは右側の前輪２０’となる。
【００４０】
点Ｃを通って仮想操舵輪２５の向きに対して直角に延びる線と、点Ｄを通って一方の前輪２０の向きに対して直角に延びる線と、の交点を点Ｏとする。線分ＯＥに対して直角の方向に、他方の前輪２０’が向けられる。線分ＯＦに対して直角の方向に、ドライブ輪２１が向けられる。
【００４１】
上記の通り、制御装置４は、旋回部１１の旋回角度βに基づいて、一方の前輪２０の向きを制御すると共に、仮想操舵輪２５の位置及び旋回角度γに基づいて、他方の前輪２０’及びドライブ輪２１の向きを制御する。
【００４２】
（通常移動）
次に、図７の通り、旋回部１１（レバー１０）は旋回せずに、ハンドル３のみを旋回して、車体２を通常移動する場合について説明する。
【００４３】
仮想操舵輪２５、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きは、上記の斜め移動と同様に設定される。通常移動では、角度β＝０である。そのため、各前輪２０，２０’は車体の前後方向Ｘに向けられる。線分ＡＣは、車体の前後方向Ｘに延びる。仮想操舵輪２５は、線分ＡＣ（車体の前後方向Ｘ）に対して角度γの方向に向けられる。線分ＤＯは、車体の左右方向Ｙに延びる。線分ＯＦに対して直角の方向に、ドライブ輪２１が向けられる。
【００４４】
（平行移動）
次に、図８の通り、ハンドル３は旋回せずに、旋回部１１（レバー１０）のみを旋回して、車体２を平行移動する場合について説明する。
【００４５】
仮想操舵輪２５、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きは、上記の斜め移動と同様に設定される。平行移動では、角度α＝０である。仮想操舵輪２５及び一方の前輪２０は、車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向に向けられる。そのため、点Ｃを通って仮想操舵輪２５の向きに対して直角に延びる線と、点Ｄを通って一方の前輪２０の向きに対して直角に延びる線と、は平行であって、交差しないので、理論上、点Ｏは、無限大だけ離れた位置にある。その結果、線分ＯＥ及びＯＦは、線分ＯＣ及びＯＤに対して平行となる。そして、他方の前輪２０’及びドライブ輪２１は、車体の前後方向Ｘに対して角度βの方向に向けられる。
【００４６】
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。
【００４７】
本発明に係る全方向フォークリフトの効果について説明する。
【００４８】
フォークリフトは、ハンドル３の旋回角度α及び旋回部１１（レバー１０）の旋回角度βに基づいて、前輪旋回機構２２及びドライブ輪旋回機構２３を制御するので、平行移動及び斜め移動であっても、走行中に、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きを調整できる。そのため、路面状態等によって、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きが意図した方向からずれても、各前輪２０，２０’及びドライブ輪２１の向きを調整できる。また、従来のフォークリフトでは、運転席に備えられたモード切換部を介して、平行移動モードと斜め移動モードとを切り換える必要があったが、本発明のフォークリフトでは、平行移動モードと斜め移動モードとを切り換えることなく、従来と同様の移動を実現できる。
【００４９】
さらに、レバー１０及び傾きポテンショメータ１２が旋回部１１に設けられて、旋回部１１の旋回を検知する第２旋回ポテンショメータ１３がベース部１４に設けられており、コンパクトでシンプルな構成なので、生産性に優れる。
【００５０】
さらに、旋回部１１が所定角度の間隔で旋回するごとに、当接部１５１が円形プレート１６の各凹部１６０に嵌るので、オペレータがレバー１０の方向（旋回角度β）を認識しやすい。即ち、オペレータは、レバー１０を所定角度の間隔で旋回するごとに、引っ掛かり（抵抗）を感じるので、引っ掛かり（抵抗）の回数及び位置等に基づいて、レバー１０の方向を容易に認識できる。
【００５１】
さらに、オペレータは、各前輪２０，２０’を車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに旋回する頻度が高いので、各凹部１６０を９０度間隔で設けることで、オペレータは、頻度の高いレバー１０の９０度間隔の旋回を容易に設定できる。
【００５２】
さらに、オペレータは、各前輪２０，２０’を車体の前後方向Ｘから車体の左右方向Ｙまでの１８０度の範囲内だけで旋回することがほとんどである。さらに、車体２の急旋回及び複数旋回を防止するために、回転規制部１６１を円形プレート１６に設けて、オペレータが、レバー１０を１８０度の範囲内だけで旋回できるように構成されている。
【００５３】
さらに、傾きポテンショメータ１２に連結されるケーブル１２０が、旋回中心にある旋回軸１７の内側を挿通することで、旋回部１１と共に傾きポテンショメータ１２が旋回しても、ケーブル１２０は絡まることがない。
【００５４】
さらに、旋回部１１（レバー１０）の旋回角度βに基づいて、一方の前輪２０の向きを制御すると共に、仮想操舵輪２５の位置及び旋回角度γに基づいて、他方の前輪２０’及びドライブ輪２１の向きを制御するので、オペレータは、レバー１０及びハンドル３を旋回することで、車体２が所定の方向に移動するように、正確に制御できる。
【符号の説明】
【００５５】
１  アクセラレータ装置
１０  レバー
１１  旋回部
１２  傾きポテンショメータ
１２０  ケーブル
１３  第２旋回ポテンショメータ
１４  ベース部
１５１  当接部
１６  円形プレート
１６ａ  円形プレートの周端部
１６０  凹部
１６１  回転規制部
１７  旋回軸
２  車体
２０  前輪
２１  ドライブ輪
２２  前輪旋回機構
２３  ドライブ輪旋回機構
２４  ドライブ輪駆動機構
２５  仮想操舵輪
３  ハンドル
３０  第１旋回ポテンショメータ
４  制御装置
５３  ストラドルレッグ
５５  運転席
Ｘ  車体の前後方向
Ｙ  車体の左右方向
Ｚ  車体の上下方向
α  ハンドルの旋回角度
β  旋回部の旋回角度
γ  仮想操舵輪の旋回角度
θ  レバーの傾き角度
【要約】
【課題】平行移動及び斜め移動であっても、走行中に、各前輪及びドライブ輪の角度を調整可能にする。
【解決手段】アクセラレータ装置１は、旋回部１１と、旋回部１１に設けられ、車体の上下方向Ｚに対して傾動可能なレバー１０と、旋回部１１に設けられ、レバー１０の傾き角度θを検知するための傾きポテンショメータ１２と、ベース部１４に取り付けられ、旋回部１１を旋回するための旋回軸１７と、ベース部１４に設けられ、旋回部１１の旋回角度βを検知するための第２旋回ポテンショメータ１３と、を備え、制御装置は、レバー１０の傾き角度θに基づいて、ドライブ輪駆動機構を制御し、ハンドルの旋回角度α及び旋回部１１の旋回角度βに基づいて、前輪旋回機構及びドライブ輪旋回機構を制御する。
【選択図】図４【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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