(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、
前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、
前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされているとともに、前記一対の突起部は、突曲面を突端部に有し、前記挿入部の中心軸に対して軸対称な位置からオフセットされ、前記一対の突起部に連続する前記節輪本体の前記一端面の高さは、前記一対の突起部がオフセットされていない側よりも、オフセットされている側が相対的に高くなるよう設定されていることを特徴とする内視鏡の湾曲部。
【請求項２】
挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、
前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、
前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされているとともに、前記一対の突起部は、平坦な突端面と、当該突端面の両側にそれぞれ連続する一対の突曲面と、を突端部に有し、
前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち一方の前記突曲面は、当該節輪が一方向に揺動する際の前記当接部を構成し、
前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち他方の前記突曲面は、当該節輪が他方向に揺動する際の前記当接部を構成することを特徴とする内視鏡の湾曲部。
【請求項３】
前記節輪本体は、前記牽引ワイヤを挿通するワイヤ挿通部を有し、
前記ワイヤ挿通部は、前記節輪本体の周上において、前記突端面に連続する前記一対の突曲面の起点間に対応する回転位置内に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡の湾曲部。
【請求項４】
挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、
前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、
前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされ、当該少なくとも１つの前記節輪に設けられて前記牽引ワイヤが挿通されるワイヤ挿通部は、前記揺動支点よりも前記中心軸側の範囲の前記突起部に形成されていることを特徴とする内視鏡の湾曲部。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の節輪が挿入部の中心軸に沿って配列された内視鏡の湾曲部に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡の挿入部に設けられている湾曲部は、その骨格構造体として、複数の節輪（湾曲駒）が挿入部の中心軸に沿って一列に配列された節輪群（湾曲管）を有する。この湾曲管を構成する各節輪は、例えば、前後に隣接する節輪同士が枢支ピンを介して回動自在に連結されている。また、この湾曲管の先端側（例えば、最先端）に位置する節輪には、内視鏡の操作部等から配索された牽引ワイヤが連結され、この牽引ワイヤの牽引力によって、湾曲管は所定の方向に湾曲動作することが可能となっている。【０００３】
ところで、上述のように構成された湾曲管の内部には、通常、各種信号ケーブルやライトガイドバンドル等の各種内蔵物が挿通される。これらの内蔵物は湾曲動作に抗する所定の剛性を有しており、湾曲部内において牽引ワイヤの牽引力が湾曲管を介して伝達されると、内蔵物には、基端側に、先端側よりも大きなモーメントが発生する。従って、内蔵物が挿通された湾曲部は、基本的には、基端側が優先的に湾曲することとなる。【０００４】
その一方で、内視鏡の湾曲部には、適用される管腔の形状等に応じて様々な湾曲形態が求められており、例えば、曲率半径の小さい管腔内等に対する内視鏡の挿入性を向上するためには、湾曲部の先端側を小さな曲率半径にて湾曲させることが望ましい。【０００５】
これに対し、例えば、特開２０１２−７５６５９号公報（特許文献１）には、軸方向両端の径方向から外れた位置にそれぞれ一対の連結部が形成された節輪を湾曲部の先端側に配列し、隣接する節輪の連結部をピン（リベット）によって回動自在に連結することにより、湾曲部の先端側での曲率半径を小さくする技術が開示されている。【０００６】
しかしながら、上述の特開２０１２−７５６５９号公報（特許文献１）に開示された技術において、隣接する節輪の連結部を回動自在に連結するためには、各対をなる連結部を径方向から外れた位置において、それぞれ平行に配置する必要があり、節輪の形状が非円筒形状となる等、構造が複雑化する虞がある。【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、簡単な構成により、用途に応じた最適な湾曲形態を実現することができる内視鏡の湾曲部を提供することを目的とする。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様による内視鏡の湾曲部は、挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされているとともに、前記一対の突起部は、突曲面を突端部に有し、前記挿入部の中心軸に対して軸対称な位置からオフセットされ、前記一対の突起部に連続する前記節輪本体の前記一端面の高さは、前記一対の突起部がオフセットされていない側よりも、オフセットされている側が相対的に高くなるよう設定されている。
また、本発明の他の態様による内視鏡の湾曲部は、挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされているとともに、前記一対の突起部は、平坦な突端面と、当該突端面の両側にそれぞれ連続する一対の突曲面と、を突端部に有し、前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち一方の前記突曲面は、当該節輪が一方向に揺動する際の前記当接部を構成し、前記各突起部において、前記一対の突曲面のうち他方の前記突曲面は、当該節輪が他方向に揺動する際の前記当接部を構成する。
また、本発明の他の態様による内視鏡の湾曲部は、挿入部の中心軸に沿って複数の節輪が一列に配列された節輪群と、前記節輪群の先端側に位置する前記節輪を基端側から牽引可能な牽引ワイヤと、を備え、前記牽引ワイヤの牽引力によって前記節輪群を湾曲動作させる内視鏡の湾曲部であって、前記各節輪は、環状をなす節輪本体と、前記節輪本体の一端面から対をなして突出されて隣接する他の節輪本体の他端面に揺動可能に当接する突起部と、を有し、前記各節輪のうちの少なくとも１つの前記節輪は、前記一対の突起部と隣接する他の前記節輪本体の他端面との各当接部に形成される揺動支点を結ぶ軸線が、前記挿入部の中心軸に対し、他の何れかの前記節輪の前記揺動支点を結ぶ軸線とは異なるオフセット量にてオフセットされ、当該少なくとも１つの前記節輪に設けられて前記牽引ワイヤが挿通されるワイヤ挿通部は、前記揺動支点よりも前記中心軸側の範囲の前記突起部に形成されている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】内視鏡の斜視図
【図２】挿入部の先端側の水平軸断面図
【図３】挿入部の先端側の垂直軸断面図
【図４】図３のＡ−Ａ断面図
【図５】図３のＢ−Ｂ断面図
【図６】図３のＣ−Ｃ断面図
【図７】図３のＤ−Ｄ断面図
【図８】ライトガイドの先端側を示す斜視図
【図９】撮像ユニットを示す斜視図
【図１０】湾曲管の上面図
【図１１】湾曲管の側面図
【図１２Ａ】第２の節輪の側面図
【図１２Ｂ】第２の節輪の斜視図
【図１３Ａ】第３の節輪の側面図
【図１３Ｂ】第３の節輪の斜視図
【図１４】湾曲角度が小さい状態での節輪群の左右方向への湾曲状態を示す上面図
【図１５】湾曲角度最大時の節輪群の左右方向への湾曲状態を示す上面図
【図１６】湾曲角度が小さい状態での節輪群の上下方向への湾曲状態を示す側面図
【図１７】湾曲角度最大時の節輪群の上下方向への湾曲状態を示す側面図
【図１８】第１の変形例に係わり、第５の節輪の側面図
【図１９】第２の変形例に係わり、湾曲管の側面図
【図２０Ａ】第３の変形例に係わり、第６の節輪の側面図
【図２０Ｂ】第６の節輪の斜視図
【図２１】同上、湾曲管の側面図
【図２２Ａ】第４の変形例に係わり、第７の節輪の側面図
【図２２Ｂ】第７の節輪の斜視図
【図２３Ａ】同上、第８の節輪の側面図
【図２３Ｂ】第８の節輪の斜視図
【図２４】同上、湾曲管の側面図
【図２５Ａ】第５の変形例に係わり、第９の節輪の側面図
【図２５Ｂ】第９の節輪の斜視図
【図２６】同上、湾曲管の側面図
【図２７】第６の変形例に係わり、湾曲管の側面図
【図２８】第７の変形例に係わり、撮像ユニットを収容した第１の節輪の斜視図
【図２９】同上、図２８のＥ−Ｅ断面図
【図３０】同上、図２８のＦ−Ｆ断面図
【図３１】第８の変形例に係わり、先端硬質部の要部断面図
【図３２】第９の変形例に係わり、先端硬質部の要部断面図
【図３３】第１０の変形例に係わり、先端硬質部の要部断面図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図１は内視鏡の斜視図、図２は挿入部の先端側の水平軸断面図、図３は挿入部の先端側の垂直軸断面図、図４は図３のＡ−Ａ断面図、図５は図３のＢ−Ｂ断面図、図６は図３のＣ−Ｃ断面図、図７は図３のＤ−Ｄ断面図、図８はライトガイドの先端側を示す斜視図、図９は撮像ユニットを示す斜視図、図１０は湾曲管の上面図、図１１は湾曲管の側面図、図１２Ａは第２の節輪の側面図、図１２Ｂは第２の節輪の斜視図、図１３Ａは第３の節輪の側面図図１３Ｂは第３の節輪の斜視図、図１４は湾曲角度が小さい状態での節輪群の左右方向への湾曲状態を示す上面図、図１５は湾曲角度最大時の節輪群の左右方向への湾曲状態を示す上面図、図１６は湾曲角度が小さい状態での節輪群の上下方向への湾曲状態を示す側面図、図１７は湾曲角度最大時の節輪群の上下方向への湾曲状態を示す側面図である。【００１１】
図１に示すように、内視鏡１は、細長な挿入部２と、操作部３と、ユニバーサルコード４と、を備えて構成されている。操作部３は、挿入部２の基端側に連設されている。操作部３は、挿入部２の基端に連設されている。ユニバーサルコード４は、操作部３の基端側の側部から延出されている。【００１２】
挿入部２は、先端側から順に、先端硬質部５と、湾曲部６と、可撓管部７と、が連設されて構成されている。【００１３】
本実施形態において、先端硬質部５には、撮像素子（ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等）を備えた撮像ユニット２１が内蔵されるとともに、ライトガイドファイバ束２２の先端部が配設され（図２，３参照）、これらにより、先端硬質部５の先端面には観察部５ａが構成されている。【００１４】
湾曲部６は、後述する複数の節輪（それぞれ所定数の第１〜第４の節輪３１〜３４）が一列に配列された節輪群３０（湾曲管）を有して構成されている（図２，３参照）。この節輪群３０の隣接する各節輪は所定の方向に相互に揺動可能な状態にて連設され、これらにより、湾曲部６は、例えば、上下及び左右方向に湾曲可能となっている。なお、以下の説明において、内視鏡１の上下、左右方向とは、例えば、操作者（術者）が操作部３の所定の部位を把持した状態を基準として（或いは、撮像ユニット２１が撮像する画像の上下、左右方向を基準として）便宜的に定義される方向であり、使用状態における上下、左右方向は、必ずしも実際の上下、左右方向と一致するものではない。【００１５】
操作部３は、固定リング部１０と、副グリップ部１１と、操作部本体１２と、主グリップ部１３と、接続部材１４とが挿入部側から順に連設されて構成されている。【００１６】
固定リング部１０は、操作部３の先端側と挿入部２の基端側とを接続する部材である。副グリップ部１１は、固定リング部１０の基端側に配設されている。副グリップ部１１の外面には、その上面に観察部５ａの撮像素子等を制御するためのリモートスイッチ等の操作部材１５を備えている。【００１７】
操作部本体１２は、副グリップ部１１の基端側に配設されている。操作部本体１２の内部には、湾曲部６を上下、左右方向に湾曲動作させるための機構部である湾曲操作機構部と、湾曲部６の湾曲状態を保持（ロック）するための機構部である湾曲部制動操作部と、を備えている（何れも図示せず）。また、操作部本体１２の外部には湾曲操作機構部に連結する湾曲操作レバー１６（上下用湾曲操作レバー１７，左右用湾曲操作レバー１８）が設けられるとともに、湾曲制動機構部に連結する湾曲ロックレバー１９が設けられている。【００１８】
主グリップ部１３は、操作部本体１２の基端側に配置されている。主グリップ部１３の基端側には、先細り形状で柔軟性を有する接続部材１４が接続されている。接続部材１４は、操作部３から延出されるユニバーサルコード４を被覆するように配置されている。これにより、接続部材１４は、ユニバーサルコード４の端部が主グリップ部１３との接続部位近傍で座屈することを防止している。【００１９】
なお、内視鏡１の挿入部２内、操作部３内、ユニバーサルコード４内には、ライトガイドファイバ束２２、各種信号を伝送する信号ケーブル、シールドケーブル、及び、各種チューブ等の複数の内視鏡内蔵物が挿通されている。【００２０】
ユニバーサルコード４の延出端には、図示しない外部装置である光源装置にライトガイドファイバ束２２を接続可能なライトガイドコネクタ４ａが設けられている。ライトガイドコネクタ４ａにはライトガイド管４ｄや通気口金４ｅが設けられている。ライトガイドコネクタ４ａの側面からは、カメラケーブル４ｂが分岐している。カメラケーブル４ｂの延出端にはコネクタ４ｃが設けられ、このコネクタ４ｃは、図示しない外部装置である制御装置または信号処理回路を備えるカメラコントロールユニット等に電気的に接続される。【００２１】
次に、湾曲部６を中心とする挿入部２の詳細な構成について、図２乃至図１７を参照して説明する。  
図２，３，１０，１１に示すように、本実施形態の湾曲部６を構成する節輪群３０は、先端に配置された第１の節輪３１と、基端に配置された第４の節輪３４と、これら第１，第４の節輪３１，３４の間に連設された複数の第２，第３の節輪３２，３３と、を有して構成されている。また、節輪群３０の外周には網管４０が外装され、この網管４０によって、隣接する各節輪３１〜３４間の連設状態が保持されている。さらに、網管４０の外周には、柔軟な湾曲ゴム４１が外装されている。【００２２】
ここで、第２，第３の節輪３２，３３は互いに異なる形態にて構成され、これら第２，第３の節輪３２，３３が所定の配列状態にて連設されることにより、湾曲部６の先端側に第１の湾曲領域Ａ１が形成されるとともに、湾曲部６の基端側に第１の湾曲領域Ａ１とは湾曲形態の異なる第２の湾曲領域Ａ２が形成されている。【００２３】
図１０，１１に示すように、第１の節輪３１は、例えば、円筒状をなす節輪本体３１ａと、この節輪本体３１ａの基端側から対をなして突出する突起部３１ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。【００２４】
節輪本体３１ａの基端側内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ止部３１ｃが設けられている（図２，３参照）。すなわち、節輪本体３１ａの内周には、当該節輪本体３１ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ止部３１ｃが９０°の回転位置毎に設けられ、これら各組をなすワイヤ止部３１ｃは挿入部２の上下方向及び左右方向に沿って配置されている。
【００２５】
これら各組をなすワイヤ止部３１ｃのうち、挿入部２の上下方向において対向する２つのワイヤ止部３１ｃには、上下用湾曲操作レバー１７の操作に連動して湾曲操作機構部にて相互に牽引或いは弛緩される上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄの先端部が固定されている。一方、挿入部２の左右方向において対向する２つのワイヤ止部３１ｃには、左右用湾曲操作レバー１８の操作に連動して湾曲操作機構部にて牽引或いは弛緩される左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの先端部が固定されている。【００２６】
また、第１の節輪３１を構成する一対の突起部３１ｂは、例えば、図１０，１１に示すように、突端部に円弧状或いは放物線状の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３１ｂは、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３１ａの中心軸）に対して軸対称となるよう対向して設けられている。さらに、各突起部３１ｂは、節輪本体３１ａの周上において、例えば、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒのワイヤ止部３１ｃと一致する回転位置に設けられている（すなわち、各突起部３１ｂは、挿入部２の左右方向に並んで配置されている）。
【００２７】
ここで、第１の節輪３１を構成する節輪本体３１ａは、先端硬質部５側に延出されて先端部本体２３に連結することにより、撮像ユニット２１及びライトガイドファイバ束２２の先端側を一体的に収容する外装管としての機能を兼用する。【００２８】
具体的に説明すると、本実施形態の先端部本体２３は、例えば、先端側に厚肉の先端壁部２３ａを有する略円筒状の透明な樹脂部材によって構成されている。そして、節輪本体３１ａは、先端部本体２３の内周面に基端側から嵌合することによって連結されている。【００２９】
また、先端部本体２３の先端壁部２３ａには、貫通孔からなるユニット保持孔２３ｂと、所定深さの穴部からなる一対のライトガイド保持穴２３ｃと、が設けられている（図２，４参照）。そして、ユニット保持孔２３ｂには撮像ユニット２１の先端側が挿入されて保持されるとともに、各ライトガイド保持穴２３ｃにはライトガイドファイバ束２２の先端側から露出する素線２２ａが挿入されて保持されている。【００３０】
一方、先端部本体２３の外周部は、湾曲部６側から延在する湾曲ゴム４１によって被覆され、湾曲ゴム４１の先端部が第１の糸巻部２４によって接着固定されている。【００３１】
ここで、挿入部２の細径化等を実現するため、ユニット保持孔２３ｂとライトガイド保持穴２３ｃとは、互いに近接する位置に設けられている。これに伴い、本実施形態の撮像ユニット２１及びライトガイドファイバ束２２は、節輪本体３１ａ内において一体的に接着固定されている。この場合において、節輪本体３１ａ内に近接して収容されるライトガイドファイバ束２２等の干渉から内蔵物を保護するため、撮像ユニット２１は、金属製の補強枠２１ａによって覆われている（図５，９参照）。また、ライトガイドファイバ束２２は複数の素線２２ａが熱収縮チューブ等の外装チューブ２２ｂに被覆されて構成されるものであるが（図５乃至図８参照）、このライトガイドファイバ束２２を撮像ユニット２１の形状等に倣って節輪本体３１ａ内に効率良く配置するため、ライトガイドファイバ束２２の先端側において、外装チューブ２２ｂ及び当該外装チューブ２２ｂに被覆された領域の素線２２ａは接着整形等がされず、外装チューブ２２ｂから露出する領域の素線２２ａのみが接着成型された状態にて、ライトガイド保持穴２３ｃ内に組み付けられている。【００３２】
なお、先端部本体２３は、透明な樹脂材料等によって構成されることにより、ライトガイドファイバ束２２によって伝送された照明光を外部に照射するためのレンズ部としての機能を有する。また、透明な樹脂材料からなる先端部本体２３を可能な限り湾曲ゴム４１によって被覆して耐薬性等を向上するため、第１の糸巻部２４は、先端部本体２３の先端寄りに設定されている。【００３３】
第４の節輪３４は、例えば、円筒状をなす金属製の節輪本体３４ａを有して構成されている。この節輪本体３４ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３４ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３４ａの内周には、当該節輪本体３４ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３４ｃが９０°の回転位置毎に設けられ、これら各組をなすワイヤ挿通部３４ｃは挿入部２の上下方向及び左右方向に沿って配置されている。
【００３４】
これら各組をなすワイヤ挿通部３４ｃのうち、挿入部２の上下方向において対向する２つのワイヤ挿通部３４ｃには上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄが挿通されている。一方、挿入部２の左右方向において対向する２つのワイヤ挿通部３４ｃには、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。【００３５】
ここで、第４の節輪３４を構成する節輪本体３４ａの基端側には、可撓管部７を構成する螺旋管２５が連設されている。節輪本体３４ａの基端側及び螺旋管２５の先端側には円筒状の接続管２６が外嵌され、これにより、節輪本体３４ａは螺旋管２５に連結されている。また、螺旋管２５の外周には網管２７が外装され、さらに、網管２７の外周には、例えば、軟性の樹脂からなる外皮２８が外装されている。また、例えば、可撓管部７側において、外皮２８に先端には、湾曲部６側から延在する湾曲ゴム４１が連設され、この湾曲ゴム４１の基端部が第２の糸巻部２９によって接着固定されている。【００３６】
図１２Ａ，１２Ｂに示すように、第２の節輪３２は、円環状をなす節輪本体３２ａと、この節輪本体３２ａの基端側から対をなして突出する突起部３２ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。【００３７】
節輪本体３２ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３２ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３２ａの内周には、当該節輪本体３２ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３２ｃが９０°の回転位置毎に設けられている。
【００３８】
第２の節輪３２を構成する一対の突起部３２ｂは、例えば、図１０〜１２Ｂに示すように、突端部に円弧状或いは放物線状の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３２ｂは、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３２ａの中心軸）に対して軸対称となるよう対向して設けられている。さらに、各突起部３２ｂは、節輪本体３２ａの周上において、軸対称位置に配置された２組のワイヤ挿通部３２ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３２ｃと一致する回転位置に設けられている（図１２Ａ，図１２Ｂ参照）。
【００３９】
図１３Ａ，図１３Ｂに示すように、第３の節輪３３は、円環状をなす節輪本体３３ａと、この節輪本体３３ａの基端側から対をなして突出する突起部３３ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。【００４０】
節輪本体３３ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３３ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３３ａの内周には、当該節輪本体３３ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３３ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。【００４１】
第３の節輪３３を構成する一対の突起部３３ｂは、例えば、図１０，１１，１３Ａ，１３Ｂに示すように、突端部に円弧状或いは放物線状の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３３ｂは、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３３ａの中心軸）に対して軸対称となる位置から所定量だけオフセットした位置に対向して設けられている。さらに、各突起部３３ｂは、当該各突起部３３ｂの突端を結ぶ軸線と、軸対称位置に配置された２組のワイヤ挿通部３３ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３３ｃを結ぶ軸線と、が互いに平行となる位置に設けられている（図１３Ｂ参照）。
【００４２】
図１０，１１に示すように、これら第２，第３の節輪３２，３３のうち、節輪群３０上の第１の湾曲領域Ａ１には、例えば、第２の節輪３２のみが配列されている。すなわち、第１の湾曲領域Ａ１には、例えば、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配列されている。さらに、これら各第２の節輪３２の各ワイヤ挿通部３２ｃには、それぞれ対応する上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。【００４３】
第１の湾曲領域Ａ１において、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２は、上下方向への湾曲用の節輪として機能する。これら第２の節輪３２は、上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄの牽引動作或いは弛緩動作により、当該第２の節輪３２の各突起部３２ｂと、隣接する他の第２の節輪３２の節輪本体３２ａの先端面と、の当接部を揺動支点として上下方向に揺動することが可能となっている。一方、第１の湾曲領域Ａ１において、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２は、左右方向への湾曲用の節輪として機能する。これら第２の節輪３２は、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの牽引動作或いは弛緩動作により、当該第２の節輪３２の各突起部３２ｂと、隣接する他の第２の節輪の節輪本体３２ａの先端面と、の当接部を揺動支点として左右方向に揺動することが可能となっている。【００４４】
この場合、第２の節輪３２を構成する一対の突起部３２ｂは挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対称な位置に設けられているため、第１の湾曲領域Ａ１に配列された上下湾曲用及び左右湾曲用の各節輪において、揺動支点となる当接部を結ぶ軸線Ｏ２は、挿入部２の中心軸Ｏｉに対するオフセット量が略零となる位置に存在する（図１０，１１参照）。
【００４５】
また、第２の湾曲領域Ａ２には、例えば、第２の節輪３２と、第３の節輪３３と、が交互に配列されている。すなわち、第２の湾曲領域Ａ２には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ上方にオフセットした位置に突起部３３ｂが配置された第３の節輪３３と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。さらに、これら第２，第３の節輪３２，３３の各ワイヤ挿通部３２ｃ，３３ｃには、それぞれ対応する上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。【００４６】
第２の湾曲領域Ａ２において、挿入部２の左右方向に突起部３３ｂが配置された第３の節輪３３は、上下方向への湾曲用の節輪として機能する。これら第３の節輪３３は、上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄの牽引動作或いは弛緩動作により、当該第３の節輪３３の各突起部３３ｂと、隣接する他の第２の節輪３２の節輪本体３２ａの先端面と、の当接部を揺動支点として上下方向に揺動することが可能となっている。一方、第２の湾曲領域Ａ２において、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２は、左右方向への湾曲用の節輪として機能する、これら第２の節輪３２は、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの牽引動作或いは弛緩動作により、当該第２の節輪３２の各突起部３２ｂと、隣接する他の第３の節輪３３の節輪本体３３ａの先端面と、の当接部を支点として左右方向に揺動することが可能となっている。【００４７】
この場合、第３の節輪３３を構成する一対の突起部３３ｂは、挿入部２の中心軸Ｏｉからオフセットされているため、第２の湾曲領域に配列された上下湾曲用の各節輪において、揺動支点となる当接部を結ぶ軸線Ｏ３は、挿入部２の中心軸Ｏｉから上方に所定のオフセット量にてオフセットされた位置に存在する（図１１参照）。一方、第２の節輪３２を構成する一対の突起部３２ｂは、挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対称な位置に設けられているため、第２の湾曲領域Ａ２に配列された左右湾曲用の各節輪において、揺動支点となる当接部を結ぶ軸線Ｏ２は、挿入部２の中心軸Ｏｉに対するオフセット量が略零となる位置に存在する。
【００４８】
このように構成された挿入部２の湾曲部６において、例えば、左右用湾曲操作レバー１８に対する操作に連動して左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが牽引動作或いは弛緩動作されると、湾曲部６は、左右方向に湾曲される。【００４９】
この場合において、左右用湾曲操作レバー１８に対する左右方向への操作量が小さいとき、例えば、図１４に示すように、湾曲部６は、基端側が優先的に湾曲される。すなわち、第１，第２の湾曲領域Ａ１，Ａ２には左右方向への湾曲用の節輪として何れも第２の節輪３２が配列されているが、左右方向への操作量が小さい場合、内蔵物の影響により、主として湾曲部６の基端側（第２の湾曲領域Ａ２側）が優先的に湾曲される。従って、湾曲した管路内への挿入時等に有効な曲率半径ｒは比較的大きなものとなる。なお、先端硬質部５を左右方向に所定の移動量Ｌだけ移動させたときの湾曲部６の有効曲率半径ｒは、左右間で等しく、例えば、ｒ＝αである。【００５０】
一方、左右用湾曲操作レバー１８に対する左右方向への操作量が大きいとき、例えば、図１５に示すように、湾曲部６は、全体的に略一様に湾曲される。すなわち、左右方向への湾曲時には、上述のように、湾曲部６は基端側から優先的に湾曲されるが、操作量が大きい場合、左右湾曲用の各節輪は基端側から順に揺動の限界を迎え、最終的に、湾曲部６は全体的に略一様に湾曲される。なお、湾曲部６を左右方向に最大限湾曲させたときの有効曲率半径ｒは、左右間で等しく、例えば、ｒ＝βである。【００５１】
また、例えば、上下用湾曲操作レバー１７に対する操作に連動して上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄが牽引動作或いは弛緩動作されると、湾曲部６は、上下方向に湾曲される。【００５２】
この場合において、上方向への操作量が小さいとき、例えば、図１６に示すように、湾曲部６は、先端側が優先的に湾曲される。すなわち、第１の湾曲領域Ａ１には上下方向への湾曲用の節輪として第２の節輪３２が配列されており、第２の湾曲領域Ａ２には上下方向への湾曲用の節輪として第３の節輪３３が配列されている。この第３の節輪３３は、揺動支点となる軸線Ｏ３が上方にオフセットされているため、上方への湾曲時における揺動支点から作用点までの距離は、揺動支点となる軸線Ｏ２のオフセット量が略零である第２の節輪３２よりも短い。このため、第１の湾曲領域Ａ１に上下湾曲用の節輪として配列された第２の節輪３２は、第２の湾曲領域Ａ２に上下湾曲用の節輪として配列された第３の節輪３３よりも小さな力で上方に揺動することが可能であり、湾曲部６は先端側が優先的に湾曲される。なお、先端硬質部５を上方向に所定の移動量Ｌだけ移動させたときの湾曲部６の有効曲率半径ｒは、αよりも小さく、例えば、ｒ＝γである。【００５３】
逆に、下方向への操作量が小さいとき、例えば、図１６に示すように、湾曲部は、基端側が優先的に湾曲される。すなわち、第３の節輪３３は、揺動支点となる軸線Ｏ３が上方にオフセットされているため、下方への湾曲時における揺動支点から作用点までの距離は、揺動支点となる軸線Ｏ２のオフセット量が略零である第２の節輪３２よりも長い。このため、第２の湾曲領域Ａ２に上下湾曲用の節輪として配列された第３の節輪３３は、第１の湾曲領域Ａ１に上下湾曲用の節輪として配列された第２の節輪３２よりも小さな力で下方に揺動することが可能であり、湾曲部６は基端側が優先的に湾曲される。なお、先端硬質部５を下方向に所定の移動量Ｌだけ移動させたときの湾曲部６の有効曲率半径ｒは、αよりも大きく、例えば、ｒ＝δである。
【００５４】
一方、上下用湾曲操作レバー１７に対する上下方向への操作量が大きいとき、例えば、図１７に示すように、湾曲部６は、全体的に湾曲される。すなわち、上方向への湾曲時には、上述のように、湾曲部６は先端側から優先的に湾曲されるが、操作量が大きい場合、上下湾曲用の各節輪は先端側から順に揺動の限界を迎え、最終的に、湾曲部６は全体的に湾曲される。なお、揺動支点がオフセットされている関係上、上下湾曲用の各節輪の揺動の限界は、第３の節輪３３の上方向への揺動時が最も大きく、次いで、第２の節輪の上下方向への揺動時、第３の節輪３３の下方向への揺動時となる。このため、湾曲部６を上方向に最大限湾曲させたときの有効曲率半径ｒは、βよりも大きく、例えば、ｒ＝εである。また、湾曲部６を下方向に最大限湾曲させた他ときの有効曲率半径ｒは、βよりも小さく、例えば、ｒ＝ζである。【００５５】
このような実施形態によれば、湾曲部６の先端側に設定した第１の湾曲領域Ａ１に配列する上下湾曲用の節輪及び左右湾曲用の節輪を、一対の突起部３２ｂが挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対称に配置された第２の節輪３２によって構成し、且つ、湾曲部６の基端側に設定した第２の湾曲領域Ａ２に配列する左右湾曲用の節輪を第２の節輪３２によって構成するとともに、第２の湾曲領域に配列する上下湾曲用の節輪を、一対の突起部３３ｂが挿入部２の中心軸Ｏｉに対して軸対称位置から上方に所定のオフセット量にてオフセットされた第３の節輪３３によって構成することにより、簡単な構成により、用途に応じた最適な湾曲形態を実現することができる。
【００５６】
すなわち、例えば、湾曲部６の基端側に設定した第２の湾曲領域Ａ２に配列する上下湾曲用の節輪を第３の節輪３３によって構成し、上下湾曲用の節輪の揺動支点を結ぶ軸線Ｏ３を、挿入部２の中心軸Ｏｉに対して上方にオフセットさせることにより、湾曲部６の上方向への湾曲時には先端側を優先的に湾曲させることができる。これにより上方向の湾曲時には、湾曲の初期等においても、湾曲部６の有効曲率半径ｒを小さくすることができ、曲率半径の小さい管腔内等に対する挿入性を向上することができる。【００５７】
この場合において、各節輪３１〜３４は突起部３１ｂ〜３３ｂの当接によって隣接する節輪と揺動可能に連設する構成であるため、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉに対して突起部をオフセットさせた場合にも節輪の揺動を特段阻害することが無く、簡単な構成により、用途に応じた最適な湾曲形態を実現することができる。【００５８】
次に、図１８を参照して、本実施形態の第１の変形例について説明する。なお、本変形例は、例えば、図１８に示すように、第３の節輪３３に代えて、第５の節輪３５を採用するものである。【００５９】
図１８に示すように、第５の節輪３５は、円環状をなす節輪本体３５ａと、この節輪本体３５ａの基端側から対をなして突出する突起部３５ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。【００６０】
節輪本体３５ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３５ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３５ａの内周には、当該節輪本体３５ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３５ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。【００６１】
第５の節輪３５を構成する一対の突起部３５ｂは、例えば、図１８に示すように、突端部に円弧状或いは放物線状の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３５ｂは、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３５ａの中心軸）に対して軸対称となる位置から所定量だけオフセットした位置に対向して設けられている。さらに、各突起部３５ｂは、当該各突起部３５ｂの突端を結ぶ軸線と、軸対称位置に配置された２組のワイヤ挿通部３５ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３５ｃを結ぶ軸線と、が互いに平行となる位置に設けられている。
【００６２】
また、節輪本体３５ａの基端面の高さ（節輪本体３５ａの先端面から基端面までの幅）は、突起部３５ｂの両側において不等に設定されており、例えば、図１８に示すように、一対の突起部３５ｂがオフセットされていない側よりも、オフセットされている側が相対的に高くなるよう設定されている。【００６３】
このような構成することにより、挿入部２の中心軸Ｏｉに対して突起部３５ｂをオフセットさせた場合にも、例えば、第５の節輪３５の上方への揺動時と下方への揺動時の揺動の限界が等しくなるよう調整することができる。【００６４】
次に、図１９を参照して、本実施形態の第２の変形例について説明する、なお、本変形例は、例えば、湾曲領域として湾曲形態の異なる第１〜第３の湾曲領域Ａ１〜Ａ３を設定するものである。【００６５】
すなわち、図１９に示すように、本変形例において、第１の湾曲領域Ａ１には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ下方にオフセットした位置に突起部３３ｂが配置された第３の節輪３３と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。【００６６】
また、第２の湾曲領域Ａ２には、例えば、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配列されている。【００６７】
また、第３の湾曲領域Ａ３には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ上方にオフセットした位置に突起部３３ｂが配置された第３の節輪３３と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。【００６８】
さらに、これら第２，第３の節輪３２，３３の各ワイヤ挿通部３２ｃ，３３ｃには、それぞれ対応する上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。【００６９】
このような構成とすることにより、例えば、上方への湾曲時と下方への湾曲時の各湾曲形態に更なるバリエーションを持たせることができる。【００７０】
次に、図２０，２１を参照して、本実施形態の第３の変形例について説明する。なお、本変形例は、一方向への揺動時と他方向への揺動時の接触部を互いに離間した異なる位置に設定することが可能な第６の節輪３６の構成について説明するものである。【００７１】
図２０Ａ，図２０Ｂに示すように、第６の節輪３６は、円環状をなす節輪本体３６ａと、この節輪本体３６ａの基端側から対をなして突出する突起部３６ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。【００７２】
節輪本体３６ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３６ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３６ａの内周には、当該節輪本体３６ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３６ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。【００７３】
第６の節輪３６を構成する一対の突起部３６ｂは、例えば、図２０Ａに示すように、平坦な突端面３６ｂ１と、この突端面３６ｂ１の両側それぞれ連続する一対の突曲面３６ｂ２と、を突端部に有して構成されている。さらに、各突起部３６ｂは、その突端面３６ｂ１の中央が、節輪本体３６ａの周上において、軸対称位置に配置された２組のワイヤ挿通部３６ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３６ｃと一致する回転位置に設けられている（図２０Ａ，図２０Ｂ参照）。
【００７４】
このように構成された第６の節輪３６は、例えば、図２１に示すように、上下方向への湾曲用の節輪として適用することが可能である。すなわち、図２１に示す節輪群３０は、例えば、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、挿入部２の上下方向に突起部３６ｂが配置された第６の節輪３６と、が交互に配列されている。この場合において、図２１に示す例では、基端側に位置する第６の節輪３６であるほど、突端面３６ｂ１の幅が広くなるよう設定されている。【００７５】
このような構成の節輪群３０において、例えば、第６の節輪３６の各突起部３６ｂは、湾曲部６が上方に湾曲する際には、隣接する第２の節輪３２の節輪本体３２ａに対し、突端面３６ｂ１の上方に位置する突曲面３６ｂ２が当接され、この当接部を揺動支点として第６の節輪３６が揺動する。逆に、湾曲部６が下方に湾曲する際には、隣接する第２の節輪３２の節輪本体３２ａに対し、突端面３６ｂ１の下方に位置する突曲面３６ｂ２が当接され、この当接部を揺動支点として第６の節輪３６が揺動する。【００７６】
このように構成することにより、第６の節輪３６は、一方の揺動方向と他方の揺動方向ともに、挿入部２の中心軸Ｏｉに対する揺動支点のオフセット量を等しく設定することができる。【００７７】
次に、図２２乃至図２４を参照して、本実施形態の第４の変形例について説明する。なお、本変形例は、ワイヤ挿通部と突起部とを節輪本体の周上の異なる回転位置に配置した第７，第８の節輪３７，３８を用いて節輪群３０を構成した一例について説明するものである。【００７８】
図２２Ａ，図２２Ｂに示すように、第７の節輪３７は、円環状をなす節輪本体３７ａと、この節輪本体３７ａの基端側から対をなして突出する突起部３７ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。【００７９】
節輪本体３７ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３７ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３７ａの内周には、当該節輪本体３７ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３７ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。【００８０】
第７の節輪３７を構成する一対の突起部３７ｂは、突端部に円弧状或いは放物線状の突曲面を有して基端側に突出する舌片状の部材によって構成されている。これらの突起部３７ｂは、例えば、挿入部２の中心軸Ｏｉ（すなわち、節輪本体３７ａの中心軸）に対して軸対称となるよう対向して設けられている。さらに、各突起部３７ｂは、節輪本体３７ａの周上において、何れのワイヤ挿通部３７ｃとも一致しない回転位置に設けられている。より具体的には、各突起部３７ｂは、節輪本体３７ａの周上において隣り合う２つのワイヤ挿通部３７ｃの中間位置にそれぞれ配置されている。
【００８１】
また、図２３Ａ，図２３Ｂに示すように、第８の節輪３８は、円環状をなす節輪本体３８ａと、この節輪本体３８ａの基端側から対をなして突出する突起部３８ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。【００８２】
節輪本体３８ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３８ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３８ａの内周には、当該節輪本体３８ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３８ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。
【００８３】
第８の節輪３８を構成する一対の突起部３８ｂは、平坦な突端面３８ｂ１と、この突端面３８ｂ１の両側それぞれ連続する一対の突曲面３８ｂ２と、を突端部に有して構成されている。さらに、各突起部３８ｂは、その突端面３８ｂ１の中央が、節輪本体３８ａの周上において、何れのワイヤ挿通部３８ｃとも一致しない回転位置に設けられている。より具体的には、各突起部３８ｂは、節輪本体３８ａの周上において隣り合う２つのワイヤ挿通部３８ｃの中間位置に、突端面３８ｂ１の中央が位置するようそれぞれ配置されている。
【００８４】
このように構成された第７，第８の節輪３７，３８のうち、第７の節輪３７は節輪群３０の先端側に設定された第１の湾曲領域Ａ１に配列され、第８の節輪３８は節輪群３０の基端側に設定された第２の湾曲領域Ａ２に配列されている。より具体的には、節輪群３０の第１の湾曲領域Ａ１には、各突起部３７ｂが隣接する第７の節輪３７間において互い違いとなるよう配列されている。また、第８の節輪３８は、各突起部３８ｂが隣接する第８の節輪３８間において互い違いとなるよう配列されている。
【００８５】
このような構成においては、上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの何れかが牽引されると、各節輪３７，３８は、牽引方向に対して互い違いに傾斜する方向に揺動するが、隣接する節輪間において傾斜成分が相殺されることにより、所定の湾曲方向に湾曲される。この場合において、第８の節輪３８の突起部３８ｂに設定される揺動支点は、挿入部２の中心軸からオフセットされているため、第１の湾曲領域Ａ１が第２の湾曲領域Ａ２よりも優先的に湾曲される。
【００８６】
次に、図２５，２６を参照して、本実施形態の第５の変形例について説明する。なお、本変形例は、一方向への揺動時と他方向への揺動時の接触部を互いに離間した異なる位置に設定することが可能な第９の節輪３９の構成について説明するものである。【００８７】
図２５Ａ，図２５Ｂに示すように、第９の節輪３９は、円環状をなす節輪本体３９ａと、この節輪本体３９ａの基端側から対をなして突出する突起部３９ｂと、が一体形成された金属部材によって構成されている。【００８８】
節輪本体３９ａの内周には、例えば、４５°の回転位置毎に、ワイヤ挿通部３９ｃが設けられている。すなわち、節輪本体３９ａの内周には、当該節輪本体３９ａの中心軸に対して軸対称な２組のワイヤ挿通部３９ｃが、９０°の回転位置毎に設けられている。
【００８９】
第９の節輪３９を構成する一対の突起部３９ｂは、例えば、図２５Ａに示すように、平坦な突端面３９ｂ１と、この突端面３９ｂ１の両側にそれぞれ連続する一対の突曲面３９ｂ２と、を突端部に有して構成されている。さらに、各突起部３９ｂは、各突端面３９ｂ１の中央を結ぶ軸線が、挿入部２の中心軸Ｏｉに対してオフセットする位置に設定されている。この場合において、各突起部３９ｂのオフセット量は、軸対称位置に配置された２組のワイヤ挿通部３９ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３９ｃが、節輪本体３９ａの周上において、各突端面３９ｂ１に連続する一対の突曲面３９ｂ２の起点間に対応する回転位置内に配置されるよう設定されている。本変形例において、より具体的には、突端面３９ｂ１の両側に連続する一対の突曲面３９ｂ２のうち他側に位置する突曲面３９ｂ２起点が、節輪本体３９ａの周上において、軸対称位置に配置された２組のワイヤ挿通部３９ｃのうちの何れか１組の各ワイヤ挿通部３９ｃと一致する回転位置となるよう、各突起部３９ｂのオフセット量が設定されている（図２５Ａ，図２５Ｂ参照）。
【００９０】
このように構成された第９の節輪３９は、例えば、図２６に示すように、第２の湾曲領域Ａ２において、上下方向への湾曲用の節輪として適用することが可能である。図示の例において、各第９の節輪３９は、左右方向への湾曲用の節輪として用いられている第２の節輪３２と交互に配置されている。さらに、各第９の節輪３９は、突起部３９ｂが中心軸Ｏｉに対して上方にオフセットするよう配置され、且つ、各突端面３９ｂ１の他側に連続する突曲面３９ｂ２の起点が、節輪本体３９ａの周上において、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの挿通位置と一致する回転位置となるよう配置されている。なお、第１の領域Ａ１の構成については、上述の第３の変形例で示した構成と略同様である。【００９１】
このような構成によれば、上下方向への湾曲時において、第２の湾曲部Ａ２における湾曲部６の上下方向への曲率半径を、上方と下方とで異ならせることができる。一方、第９の節輪３９の各突起部３９ｂは各突端面３９ｂ１が左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒに対応する回転位置に位置するよう配置されているため、湾曲部６が非湾曲状態にあるとき、第９の節輪３９の各突起部３９ｂの少なくとも一部を、左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒの近傍であって且つ挿入部２の中心軸Ｏｉに軸対称な位置にて、隣接する第２の節輪３２に当接させることができる。従って、突起部３９ｂを中心軸Ｏｉの軸対称位置からオフセットさせた場合においても、荷重バランスを良好に維持することができ、第２の湾曲領域の直線状態を安定的に保持することができる。
【００９２】
次に、図２７を参照して、本実施形態の第６の変形例について説明する。なお、本変形例は、例えば、湾曲領域として湾曲形態の異なる第１〜第３の湾曲領域Ａ１〜Ａ３を設定するものである。【００９３】
すなわち、図２７に示すように、本変形例において、第１の湾曲領域Ａ１には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ下方にオフセットした位置に突起部３９ｂが配置された第９の節輪３９と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。【００９４】
また、第２の湾曲領域Ａ２には、例えば、挿入部２の左右方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配列されている。【００９５】
また、第３の湾曲領域Ａ３には、例えば、挿入部２の左右方向であって且つ上方にオフセットした位置に突起部３９ｂが配置された第９の節輪３９と、挿入部２の上下方向に突起部３２ｂが配置された第２の節輪３２と、が交互に配置されている。【００９６】
さらに、これら第２，第９の節輪３２，３９の各ワイヤ挿通部３２ｃ，３９ｃには、それぞれ対応する上下用牽引ワイヤ４３ｕ，４３ｄ或いは左右用牽引ワイヤ４３ｌ，４３ｒが挿通されている。【００９７】
このような構成とすることにより、例えば、上方への湾曲時と下方への湾曲時の各湾曲形態に更なるバリエーションを持たせることができる。【００９８】
次に、図２８乃至図３０を参照して、本実施形態の第７の変形例について説明する。なお、本変形例は、第１の節輪３１の節輪本体３１ａに撮像ユニット２１の補強枠を兼用させた構成の一例について説明するものである。【００９９】
図２８，３０に示すように、節輪本体３１ａの内部には、対向する一対の隔壁５１が設けられ、この隔壁５１に囲まれた内側領域が撮像ユニット２１の収容室として形成されている（図２８，２９参照）。また、各隔壁５１の外側領域は、ライトガイドファイバ束２２の収容室として形成され、当該収容室内には、例えば、外装チューブ２２ｂからから露出された素線２２ａをそのまま挿通することが可能となっている（図示せず）。【０１００】
このように構成することにより、専用の補強枠が不要となり先端硬質部５の外径をより小型化することができる。【０１０１】
次に、図３１を参照して、本実施形態の第８の変形例について説明する。なお、本変形例は、透明な樹脂材料等によって構成した先端部本体２３の耐久性をより向上させるための一例について説明するものである。【０１０２】
図３１に示すように、湾曲ゴム４１の先端部を先端部本体２３に接着固定するための第１の糸巻部２４は、先端部本体２３の先端寄りに設けられている。この第１の糸巻部２４に用いられる接着剤２４ａとしては、例えば、洗浄液や消毒液等の耐薬性に優れたエポキシ系の接着剤が採用されており、この接着剤２４ａは、先端部本体２３の外周面を覆うように先端側に延設されている。これにより、先端部本体２３は、当該先端部本体２３の端面（すなわち、先端硬質部５の観察部５ａ）を除くほとんどの領域が湾曲ゴム４１或いは接着剤２４ａによって覆われ、洗浄時等における耐久性が向上する。【０１０３】
次に、図３２を参照して、本実施形態の第９の変形例について説明する。なお、本変形例は、透明な樹脂材料等によって構成した先端部本体２３の耐久性をより向上させるための一例について説明するものである。【０１０４】
図３２に示すように、湾曲ゴム４１の先端部を先端部本体２３に接着固定するための第１の糸巻部２４は、先端部本体２３の先端寄りに設けられている。この第１の糸巻部２４の先端側において、先端部本体２３の外周には、薄肉な金属パイプ５２が外嵌されており、この金属パイプ５２は先端部本体２３に対して接着固定されている。これにより、先端部本体２３は、当該先端部本体２３の端面（すなわち、先端硬質部５の観察部５ａ）を除くほとんどの領域が湾曲ゴム４１或いは金属パイプ５２によって覆われ、洗浄時等における耐久性が向上する。【０１０５】
次に、図３３を参照して、本実施形態の第１０の変形例について説明する。なお、本変形例は、透明な樹脂材料等によって構成した先端部本体２３のライトガイド保持穴２３ｃに素線２２ａが挿入されるライトガイドファイバ束２２の接着構造について説明するものである。【０１０６】
図３３に示すように、先端部本体２３の先端壁部２３ａの基端部と、湾曲ゴム４１の先端部との間には、内周側にライトガイドファイバ束２２の素線２２ａが当接するリング状のスペーサ５２が介装されている。このスペーサ５３は、第１の糸巻部２４に用いられる接着剤２４ａを介して、先端側が先端壁部２３ａに接着固定されている。また、スペーサ５３の基端側と湾曲ゴム４１の先端側との間には微少な隙間が設けられており、この隙間から流入された接着剤２４ａを介して、ライトガイドファイバ束２２の素線２２ａは、スペーサ５３に接着固定されている。【０１０７】
このような構成により、ライトガイドファイバ束２２の素線２２ａは、スペーサ５３を介して、先端部本体２３に固定されることとなり、素線２２ａの接着部はライトガイド保持穴２３ｃから離間した位置に設定されることとなる。従って、例えば、先端壁部２３ａが比較的薄く形成され、且つ、ライトガイド保持穴２３ｃが浅く形成されている場合であっても、素線２２ａを先端部本体２３に接着固定するための接着剤が、ライトガイド保持穴２３ｃの先端側まで回り込むことを防止することができる。【０１０８】
なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。例えば、上述の実施形態及び各変形例においては、主として上下方向の湾曲形態を変形するための構成について例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、左右方向についても同様の構成を適用可能であることは勿論である。また、上述の実施形態及び各変形例においては、上下方向及び左右方向の４軸方向に湾曲可能な湾曲部に本発明を適用した一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、２軸方向に湾曲可能な湾曲部に適用することも可能である。また、上述の実施形態の構成及び各変形例の構成を適宜組み合わせてもよいことは勿論である。【０１０９】
本出願は、２０１３年１１月２９日に日本国に出願された特願２０１３−２４８４７５号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の内容は、本願明細書、請求の範囲、および図面に引用されたものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２４】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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