(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
処置対象に対して処置をするための処置部と、
前記処置部を動作させるための力量を発生させる動力源と、
前記処置部および前記動力源に接続された牽引部と、
前記動力源から前記牽引部への前記力量の伝達状態を、前記力量が伝達可能な状態と前記力量が伝達不能な状態とに切り替える切替部と、
前記力量が伝達不能な状態において、プーリを有し、該プーリに力を付与することで前記牽引部に所定の初期張力を付与する張力付与部と、
を有し、
前記牽引部は、前記処置部から前記動力源を介して、前記プーリに掛けられて、さらに前記動力源を介して、前記処置部に接続していることを特徴とする術具。
【請求項２】
請求項１に記載の術具であって、前記牽引部は、前記プーリと滑り可能に掛けられている術具。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の術具であって、
前記切替部は、
前記動力源に接続された駆動体と、
前記牽引部に接続され前記駆動体と着脱可能で前記駆動体と係合することによって前記駆動体により移動される移動体と、
を有する術具。
【請求項４】
請求項３に記載の術具であって、
前記駆動体は、前記動力源に接続されたピニオンであり、
前記移動体は、前記牽引部に摩擦係合可能な外周面と前記ピニオンに噛み合う歯を有する内周面とが形成され前記ピニオンに対して着脱可能な内歯車である術具。
【請求項５】
請求項３に記載の術具であって、
前記駆動体は、前記動力源に接続されたピニオンであり、
前記移動体は、前記牽引部に連結されたラックであり、
前記切替部は、前記ピニオンを前記ラックに対して着脱するために前記ラックに対して前記ピニオンを移動させる移動部をさらに備える術具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用の術具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手術を支援するための医療用マニピュレータが知られている。
たとえば特許文献１には、駆動モータが発する動力をワイヤを介して伝達する機構において、ワイヤの中間部にバネが介在されていることでワイヤのたるみを除去する点が開示されている。さらに、特許文献１には、ワイヤが掛けられた従動側のプーリに微小な振動を伝える微小振動発生装置によって、従動側のプーリの位置決めが行われる点が開示されている。
また、たとえば特許文献２には、外科手術のための術具が開示されている。特許文献２に記載された術具は、シャフトの遠位端に設けられたエンドエフェクタと、エンドエフェクタに接続されシャフト内に挿通された腱部材と、シャフトの近位端に設けられ腱部材を牽引する巻き上げ装置とを備えている。さらに、特許文献２に記載の術具は、腱部材に初期張力をかけるためのプレロードシステムを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１７４６８６号公報
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１０／００８２０４１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２に記載された術具によれば、エンドエフェクタを動作させる腱部材を牽引する巻き上げ装置は、１つの腱部材に対して２つ以上の動力源を要し、これらの動力源の各々に、クラッチと、このクラッチを動作させるためのさらなる動力源を要する。このため、特許文献２に記載された術具は大掛かりな装置であり、小型化が難しい。
また、特許文献２に記載された術具に設けられたプレロードシステムは、巻き上げ装置の筐体と腱部材とがバネによって連結された構成を有しているので、術具の遠位部分を湾曲させた場合に、腱部材の張力が変化してしまうという問題もある。さらに、特許文献２では、テンドンがキャプスタンに巻き付けられて後端にバネが固定されているので、先端屈曲時に、バネの張力の変化分が、直接先端側の張力に加わってしまうので、制御性が悪くなる。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、初期張力を一定に保つことができるコンパクトな術具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、処置対象に対して処置をするための処置部と、前記処置部を動作させるための力量を発生させる動力源と、前記処置部および前記動力源に接続された牽引部と、前記動力源から前記牽引部への前記力量の伝達状態を、前記力量が伝達可能な状態と前記力量が伝達不能な状態とに切り替える切替部と、前記力量が伝達不能な状態において、プーリを有し、該プーリに力を付与することで前記牽引部に所定の初期張力を付与する張力付与部と、を有し、前記牽引部は、前記処置部から前記動力源を介して、前記プーリに掛けられて、さらに前記動力源を介して、前記処置部に接続していることを特徴とする術具である。
【０００７】
前記牽引部は、前記プーリと滑り可能に掛けられていてもよい。
前記切替部は、前記動力源に接続された駆動体と、前記牽引部材に接続され前記駆動体と着脱可能で前記駆動体と係合することによって前記駆動体により移動される移動体と、を有してもよい。
【０００８】
前記駆動体は、前記動力源に接続されたピニオンであり、前記移動体は、前記牽引部材に摩擦係合可能な外周面と前記ピニオンに噛み合う歯を有する内周面とが形成され前記ピニオンに対して着脱可能な内歯車であってもよい。
【０００９】
前記駆動体は、前記動力源に接続されたピニオンであり、前記移動体は、前記牽引部材に連結されたラックであり、前記切替部は、前記ピニオンを前記ラックに対して着脱するために前記ラックに対して前記ピニオンを移動させる移動部をさらに備えてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、初期張力を一定に保つことができるコンパクトな術具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態の術具を適用可能な医療用マニピュレータシステムの構成の一例を示す模式図。
【図２】同実施形態の術具の内部構造を示す斜視図。
【図３】同術具における駆動部の構成を示す模式図。
【図４】同実施形態の変形例の構成を示す模式図。
【図５】同変形例の構成を示す模式図。
【図６】同実施形態の他の変形例の術具の内部構造を示す斜視図。
【図７】本発明の第２実施形態の術具を示す模式図。
【図８】同実施形態の術具における駆動部の一部を示す模式図。
【図９】同駆動部の一部を示す模式図。
【図１０】同実施形態の変形例の構成を示す模式図。
【図１１】同変形例の構成を示す模式図。
【図１２】本発明の第１実施形態の術具に対する設計変更の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
本発明の術具の第１実施形態について説明する。
本実施形態の術具は、医療処置を行うための医療用マニピュレータシステムに組み込まれる。
まず、本実施形態の術具が組み込まれる医療用マニピュレータシステムの構成について説明する。
図１は、本発明の術具が適用される医療用マニピュレータシステムの構成の一例を示す模式図である。
【００１３】
図１には、マスタースレーブ方式の医療用マニピュレータシステムの一例が示されている。マスタースレーブ方式の医療用マニピュレータシステムとは、マスターアームとスレーブアームとからなる２種のアームを有し、マスターアームの動作に追従させるようにしてスレーブアームを遠隔制御するシステムである。本実施形態では、このスレーブアームに術具１が装着可能である。
【００１４】
図１に示す医療用マニピュレータシステムは、手術台１００と、スレーブアーム２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄと、スレーブ制御回路４００と、マスターアーム５００ａ、５００ｂと、操作部６００と、入力処理回路７００と、画像処理回路８００と、操作者用ディスプレイ９００ａと、助手用ディスプレイ９００ｂと、を有している。
【００１５】
以下、記載を簡潔にするため、アルファベット順の符号「Ｘａ、Ｘｂ、…、Ｘｚ」を、「Ｘａ〜Ｘｚ」のように表す場合がある。例えば、「スレーブアーム２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ」を「スレーブアーム２００ａ〜２００ｄ」と表す場合がある。
【００１６】
手術台１００は、観察・処置の対象となる患者Ｐが載置される台である。手術台１００の近傍には、複数のスレーブアーム２００ａ〜２００ｄが設置されている。なお、スレーブアーム２００ａ〜２００ｄを手術台１００に設置するようにしてもよい。
【００１７】
各スレーブアーム２００ａ〜２００ｄは、それぞれ複数の多自由度関節を有して構成されており、各多自由度関節を湾曲させることによって、手術台１００に載置された患者Ｐに対してスレーブアーム２００ａ〜２００ｄの遠位端側（患者Ｐの体腔に向かう側とする）に装着される術具１，術具２４０ａ〜２４０ｄ等を位置決めする。各多自由度関節は、図示しない動力部によって個別に駆動される。動力部としては、例えばインクリメンタルエンコーダや減速器等を備えたサーボ機構を有するモータが用いることができ、その動作制御は、スレーブ制御回路４００によって行われる。
【００１８】
術具１や他の術具２４０ａ〜２４０ｄは、硬性であってもよいし、軟性であってもよい。すなわち、術具１や他の術具２４０ａ〜２４０ｄは、生体に対して処置を行うための作動体を硬質なロッドの押し引きによって動作させるものや、生体に対して処置を行うための作動体を軟性ワイヤの牽引によって動作させるものを適宜選択して採用することができる。なお、術具１や他の術具２４０ａ〜２４０ｄが硬性である場合においても、その作動体を軟性ワイヤの牽引によって動作させる構成を有していてよい。本実施形態では、術具１は、作動体を動作させるための駆動力が軟性ワイヤを通じて作動体に伝達される構成を有する。
【００１９】
図１においては、術具１や他の術具２４０ａ〜２４０ｃは硬性であり、術具２４０ｄは軟性である例を示している。軟性の術具２４０ｄは、例えば口などの患者の自然開口から消化管等を経由して体内へと導入される。
【００２０】
スレーブ制御回路４００は、例えばＣＰＵやメモリ等を有して構成されている。スレーブ制御回路４００は、スレーブアーム２００ａ〜２００ｄの制御を行うための所定のプログラムを記憶しており、入力処理回路７００からの制御信号に従って、スレーブアーム２００ａ〜２００ｄ又は術具１や他の術具２４０ａ〜２４０ｄの動作を制御する。すなわち、スレーブ制御回路４００は、入力処理回路７００からの制御信号に基づいて、操作者Ｏｐによって操作されたマスターアームの操作対象のスレーブアーム（または術具１）を特定し、特定したスレーブアーム等に操作者Ｏｐのマスターアームの操作量に対応した動きをさせるために必要な駆動量を演算する。
【００２１】
そして、スレーブ制御回路４００は、算出した駆動量に応じてマスターアームの操作対象のスレーブアーム等の動作を制御する。この際、スレーブ制御回路４００は、対応したスレーブアームに駆動信号を入力するとともに、対応したスレーブアームの動作に応じて動力部の位置検出器から入力されてくる検出信号に応じて、操作対象のスレーブアームの駆動量が目標の駆動量となるように駆動信号の大きさや極性を制御する。
【００２２】
マスターアーム５００ａ、５００ｂは複数のリンク機構で構成されている。リンク機構を構成する各リンクには例えばインクリメンタルエンコーダ等の位置検出器が設けられている。この位置検出器によって各リンクの動作を検知することで、マスターアーム５００ａ、５００ｂの操作量が入力処理回路７００において検出される。
【００２３】
図１の医療用マニピュレータシステムは、２本のマスターアーム５００ａ、５００ｂを用いて４本のスレーブアームを操作するものであり、マスターアームの操作対象のスレーブアームを適宜切り替える必要が生じる。このような切り替えは、例えば操作者Ｏｐの操作部６００の操作によって行われる。勿論、マスターアームの本数とスレーブアームの本数とを同数とすることで操作対象を１対１の対応とすれば、このような切り替えは不要である。
【００２４】
操作部６００は、マスターアーム５００ａ、５００ｂの操作対象のスレーブアームを切り替えるための切替ボタンや、マスターとスレーブの動作比率を変更するスケーリング変更スイッチ、システムを緊急停止させたりするためのフットスイッチ等の各種の操作部材を有している。操作者Ｏｐによって操作部６００を構成する何れかの操作部材が操作された場合には、対応する操作部材の操作に応じた操作信号が操作部６００から入力処理回路７００に入力される。
【００２５】
入力処理回路７００は、マスターアーム５００ａ、５００ｂからの操作信号及び操作部６００からの操作信号を解析し、操作信号の解析結果に従って本医療用マニピュレータシステムを制御するための制御信号を生成してスレーブ制御回路４００に入力する。
【００２６】
画像処理回路８００は、スレーブ制御回路４００から入力された画像信号を表示させるための各種の画像処理を施して、操作者用ディスプレイ９００ａ、助手用ディスプレイ９００ｂにおける表示用の画像データを生成する。操作者用ディスプレイ９００ａ及び助手用ディスプレイ９００ｂは、例えば液晶ディスプレイで構成され、観察器具を介して取得された画像信号に従って画像処理回路８００において生成された画像データに基づく画像を表示する。
【００２７】
以上のように構成された医療用マニピュレータシステムでは、操作者Ｏｐがマスターアーム５００ａ、５００ｂを操作すると、対応するスレーブアームおよび当該スレーブアームに取り付けられた術具１や他の術具２４０ａ〜２４０ｄがマスターアーム５００ａ、５００ｂの動きに対応して動作する。これにより、患者Ｐに対して所望の手技を行うことができる。
【００２８】
なお、図１中、符号２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃ、２２０ｄは、手術用動力伝達アダプタであって、スレーブアーム２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄと術具２４０ａ、２４０ｂ、２４０ｃ、２４０ｄとの間に介在されてスレーブアーム２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄと術具２４０ａ、２４０ｂ、２４０ｃ、２４０ｄとをそれぞれ接続するものである。
【００２９】
また、符号３００は、本実施形態に係る医療用マニピュレータシステムにおいて滅菌処理を行う部位（清潔域）と滅菌処理を行わない部位（不潔域）とを分けるためのドレープである。
【００３０】
次に、本実施形態の医療用マニピュレータシステムに組み込まれる術具１について説明する。なお、本実施形態の術具１の説明においては、術具１が医療用マニピュレータシステムに組み込まれた状態において患者Ｐの体腔に向けられる側が術具１の遠位側であり、術具１において患者Ｐから離れた側で医療用マニピュレータシステムに対する接続部分側が術具１の近位側であるものとして説明がなされている。
図２は、術具１の内部構造を示す斜視図である。図３は、術具１の駆動部の構成を示す模式図である。
【００３１】
本実施形態の術具１は、図１に示すスレーブアーム２００ｄに取り付けられる軟性の術具である。術具１は、マスターアーム５００ａ、５００ｂに入力された操作に対応して動作する。
【００３２】
図２に示すように、術具１は、体内に挿入される遠位端部２ａを有する挿入部２と、挿入部２の近位端に取り付けられた駆動部１０とを有する。
【００３３】
挿入部２は、処置対象に対して処置をするための処置部３と、処置部３が遠位端に連結された管部８とを有する。
また、術具１は、内視鏡としての機能を有していてもよい。すなわち、術具１は内視鏡であってもよい。術具１が内視鏡である場合には、術具１は、処置部３として体内を観察（処置）するための観察手段を備える。また、内視鏡として構成された場合の術具１は、観察対象あるいは処置対象に対して照明光を照射する照明手段をさらに備えていてもよい。また、術具１は、体内を観察するための手段を備えるが外科処置をするための手段を備えていなくてもよい。
【００３４】
処置部３は、挿入部２の遠位端部に設けられている。処置部３は、処置対象に対する処置内容に対応した公知の構成を含んでよい。たとえば、処置部３の例としては、鉗子、ナイフ、マーキングデバイス、縫合器などを挙げることができる。本実施形態では、処置部３は、処置対象を把持する把持鉗子４である。
【００３５】
把持鉗子４は、公知の開閉機構により開閉動作可能であり、また、所定の回動軸５を回動の中心とした回動動作により首振りが可能である。なお、把持鉗子４に対して首振り動作させるための別の機構としては、屈曲可能に連結された複数の湾曲コマが挿入部２の遠位端に設けられ、各湾曲コマが屈曲動作することとして全体として湾曲形状に変形可能となる機構が知られている。
回動軸５の外周面には、柔軟な第一牽引部材６（第一牽引部）及び柔軟な第二牽引部材７（第二牽引部）の各々の遠位部分が巻かれている。第一牽引部材６及び第二牽引部材７の遠位端は、回動軸５に接続されている。本実施形態では、第一牽引部材６と第二牽引部材７とは基端において繋がっている。すなわち、第一牽引部材６及び第二牽引部材７は一続きの線状部材である。
【００３６】
なお、上記の湾曲コマが用いられた首振り機構が採用される場合には、第一牽引部材６及び第二牽引部材７の遠位端は、複数の湾曲コマのうち最も遠位端に位置する湾曲コマや、最も遠位端に位置する湾曲コマよりもさらに遠位端に近い位置にある構造物（たとえば処置部３の近位端等）に固定される。
【００３７】
第一牽引部材６及び第二牽引部材７は、回動軸５の外周面に倣って湾曲可能な柔軟性を有している。たとえば、第一牽引部材６及び第二牽引部材７は、ステンレス鋼（たとえばＳＵＳ３０４）を材料としてワイヤ状に形成されている。
【００３８】
本実施形態では、第一牽引部材６及び第二牽引部材７は、回動軸５の外周面に巻きつけられ且つ首振りのために牽引される。このため、第一牽引部材６及び第二牽引部材７の材質は、曲げやすく且つ伸縮しにくいことが好ましい。しかしながら、一般的に、曲げやすい材質は伸縮しやすい傾向があり、伸縮しにくい材質は曲げにくい傾向がある。本実施形態では、第一牽引部材６及び第二牽引部材７の曲げやすさと伸縮性とのバランスに着目して第一牽引部材６及び第二牽引部材７の材質が選択される。
【００３９】
管部８は、回動軸５を回動自在に保持する保持部９を遠位端に有する中空部材である。管部８の内部には、第一牽引部材６及び第二牽引部材７が進退自在に挿通されている。本実施形態では、管部８は、硬質で円筒状をなしている。なお、管部８は可撓性を有していてもよい。
【００４０】
駆動部１０は、図２に示す処置部３を首振り動作させるための力量を発生させる動力源１１と、動力源１１から第一牽引部材６及び第二牽引部材７への力量の伝達状態を切り替える切替部１５と、第一牽引部材６及び第二牽引部材７に対する張力を付与する張力付与部２２とを有する。
動力源１１は、回転動作可能な回動軸を有している。本実施形態では、動力源１１は、電力の供給を受けて回動軸を回動させるサーボモータである。動力源１１の回動軸には、切替部１５の一部である後述する内歯車５０，５１に噛み合い可能なピニオン１９（駆動体）が固定されている。
本実施形態では、動力源１１のピニオン１９に対して内歯車５０，５１が手作業で着脱できるようになっている。すなわち、本実施形態では、内歯車５０，５１及びピニオン１９によって切替部１５が構成されている。
【００４１】
切替部１５は、第一牽引部材６が摩擦係合する外周面５０ａを有する第一内歯車５０が第一移動体として設けられており、第二牽引部材７が摩擦係合する外周面５１ａを有する第二内歯車５１が第二移動体として設けられている。
なお、当該実施形態においては第一内歯車５０の外周面５０ａに第一牽引部材６が摩擦係合し第二内歯車５１の外周面５１ａに第二牽引部材７が摩擦係合する態様であるが、例えば第一牽引部材６を外周面５０ａにカシメ留めや接着させる等、摩擦係合以外によって係合させてもよい。さらに、第一牽引部材６を外周面５０ａに何周か巻き掛けると、回動軸５のストローク量を稼ぐこともできる。これらのことは、第二牽引部材７と外周面５１ａとの関係でも同様である。
【００４２】
また、第一牽引部材６と第二牽引部材７とは、いずれも張力付与部２２に連結されている。
張力付与部２２は、処置部３と動力源１１との間で第一牽引部材６及び第二牽引部材７と接続している。張力付与部２２は、第一牽引部材６及び第二牽引部材７となる線状部材が外周面に掛けられたプーリ５５と、プーリ５５を回転自在に保持するプーリ保持部５６と、駆動部１０における遠位端と近位端とを結ぶ方向にプーリ保持部５６をスライド可能に保持するガイド５７と、プーリ保持部５６を遠位側へ向かって押圧するためのバネ５８とを備える。
【００４３】
バネ５８は、第一牽引部材６及び第二牽引部材７を構成する線状部材に対して一定の張力がかかるように、プーリ保持部５６をガイド５７に沿って移動させ、第一牽引部材６及び第二牽引部材７を構成する線状部材に対して一定の張力がかかっている位置でプーリ保持部５６を保持する。バネ５８の近位端は、プーリ５５の近位側に配された支持部５９に固定されている。
【００４４】
図３に示すように、第一内歯車５０と第二内歯車５１は、同一の回転中心Ｏ３を中心として互いに独立して回転自在であり、各々、ピニオン１９と噛み合い可能である。具体的には、切替部１５は、第一内歯車５０と第二内歯車５１とが共に内部に収容されるギアケース５２を有している。
【００４５】
ギアケース５２は、軸受け６２を介して第一内歯車５０に連結された第一支持部６１と、軸受け６４を介して第二内歯車５１に連結された第二支持部６３と、軸受け６４を保持するための第一保持部材６５及び第二保持部材６６とを有する。
【００４６】
第一支持部６１と第二支持部６３とは、第一内歯車５０及び第二内歯車５１がともに第一支持部６１と第二支持部６３との間に収容されるように、ワッシャ６７により隙間が空いた状態で互いの位置関係が固定状態にある。ギアケース５２は、第一内歯車５０と第二内歯車５１とが同一の回転中心を中心として互いに独立して回転可能となるように第一内歯車５０と第二内歯車５１とを保持する保持部を成している。
【００４７】
本実施形態では、軸受け６２及び軸受け６４はボールベアリングからなる。
軸受け６２における外周側の環は第一支持部６１に嵌合されている。軸受け６２における内周側の環は第一内歯車５０にねじの噛み合いにより嵌合されている。
軸受け６４における外周側の環は第二支持部６３に嵌合されるとともに第一保持部材６５によって覆われる。第一保持部材６５は、第二支持部６３に固定される。軸受け６４における内周側の環は第二内歯車５１に嵌合されるとともに、第二保持部材６６によって覆われる。
【００４８】
第二保持部材６６は、第二内歯車５１にねじの噛み合いにより嵌合される。
第一内歯車５０及び第二内歯車５１は、ボールベアリング（軸受け６２，６４）を介してギアケース５２に保持されている。このため、第一内歯車５０及び第二内歯車５１が回転操作する際の摺動抵抗は小さい。また、本実施形態では、軸受け６２，６４が嵌合されワッシャ６７が介装された状態の第一内歯車５０及び第二内歯車５１をギアケース５２内に収容した後に第一保持部材６５によって蓋をすることで、第一内歯車５０及び第二内歯車５１を容易にギアケース５２内に組み込むことができる。
【００４９】
本実施形態では、第一内歯車５０及び第二内歯車５１がともにピニオン１９と噛み合っている状態と、第一内歯車５０及び第二内歯車５１がともにピニオン１９から離間している状態とが、ピニオン１９に対する第一内歯車５０及び第二内歯車５１の着脱操作によって排他的に選択される。
【００５０】
本実施形態の術具１の作用について説明する。
本実施形態の術具１は、スレーブアームに固定され、駆動部１０の動力源１１が、マスターアームに対する操作入力に従って動作する。
術具１において、挿入部２は、体内に挿入される遠位端部２ａを有しているので、使用前に滅菌される。これに対して、駆動部１０は、体内に挿入される部分を有しておらず、滅菌済みのドレープによって覆うことで十分である。本実施形態では、電子機器や回路などは挿入部２に配されていないので、挿入部２は、高圧蒸気滅菌やエチレンオキサイドガスなどを用いた滅菌など様々な滅菌に対応可能である。
【００５１】
術具１においては、挿入部２が駆動部１０に接続されることにより、ピニオン１９が第一内歯車５０及び第二内歯車５１の両方に噛み合った状態となる。この状態では、動力源１１の回動軸が回動されると、回動軸とともに回動するピニオンから、第一内歯車５０及び第二内歯車５１の両方に、動力源１１が発する力量が伝達される。
【００５２】
第一内歯車５０及び第二内歯車５１が両方ともピニオン１９と噛み合った状態では、挿入部２が湾曲状態となるように挿入部２が変形した場合、第一牽引部材６と第二牽引部材７の経路長が変化することにより、第一牽引部材６や第二牽引部材７に対して、「たるみ」や「ひきつれ」が生じる場合がある。この場合、処置部３に対して第一牽引部材６や第二牽引部材７から伝わる初期張力が適正な大きさから外れてしまう可能性がある。
【００５３】
本実施形態の術具１では、たとえば処置部３を処置対象部位まで案内する過程など、挿入部２が複雑な湾曲形状に変形する可能性がある工程において、第一内歯車５０及び第二内歯車５１が両方ともピニオン１９から離間した状態としておくことにより、第一牽引部材６及び第二牽引部材７に対してゆるみやひきつれにつながる張力変化が起こった場合に、第一内歯車５０及び第二内歯車５１が自由に回転して、張力変化を緩和する。さらに、張力付与部２２によって、第一牽引部材６及び第二牽引部材７にかかる張力は初期張力から変化せずほぼ一定に維持される。
【００５４】
たとえば処置部３が適切に処置対象部位まで案内されたあとに、第一内歯車５０及び第二内歯車５１は、たとえば、挿入部２を駆動部１０に取り付ける操作に伴った第一内歯車５０及び第二内歯車５１のピニオン１９への連結によって、動力源１１からの力量によって回転動作できるようになる。
以上説明したように、本実施形態の術具１は、張力の調整をするために動力源やクラッチ等を多用する従来の構造と比較して、初期張力を一定に保つことができ且つコンパクトな術具である。
また、処置部３の回動軸５に固定された第一牽引部材６及び第二牽引部材７が張力付与部２２を構成するプーリ５５の外周面に掛けられていることから、すなわち第一牽引部材６及び第二牽引部材７がプーリ５５と滑り可能に掛けられていることから、第一内歯車５０及び第二内歯車５１からピニオン１９が離間して力量が伝達不能な状態において、処置部３は自由に動けるので、たとえば軟性内視鏡の挿入部のように湾曲した経路内に術具１を取り付ける場合や、体内において術具１を湾曲した経路に沿って案内する場合等において、本実施形態の術具１は挿入が容易である。
また、本実施形態の術具１は、第一牽引部材６と第二牽引部材７との間に張力付与部２２があるので、ピニオン１９が動力源１１に接続されると、張力付与部２２による張力は先端側（第一牽引部材６と第二牽引部材７）に加わらない。このため、適切な張力を付与しつつ、制御性が悪化しにくい。
【００５５】
（変形例１−１）
次に、上記実施形態の変形例について説明する。図４及び図５は、本変形例の構成を示す模式図である。
図４及び図５に示すように、本変形例では、第一内歯車５０及び第二内歯車５１に代えて、互いに平行な回転軸を有しピニオン１９に噛み合う歯が外周面に形成された一対のプーリ５０Ａ、５０Ｂを有している。
一対のプーリは、歯が形成された外周面の一部に、第一牽引部材６及び第二牽引部材７となる一続きの線状部材が入り込む溝が形成されている。
本変形例では、一対のプーリ５０Ａ、５０Ｂの両方にピニオン１９が噛み合ったり、一対のプーリ５０Ａ、５０Ｂの両方からピニオン１９が離間したりすることで上記実施形態と同様の効果を奏する。なお、一対のプーリ５０Ａ、５０Ｂに対するピニオン１９の移動方向は特に限定されない。たとえば、一対のプーリ５０Ａ、５０Ｂの回転軸方向へピニオン１９が移動してもよい。また、ピニオン１９の位置は変化せずピニオン１９に対して一対のプーリ５０Ａ、５０Ｂが移動してもよい。
【００５６】
（変形例１−２）
次に、上記実施形態の他の変形例について説明する。図６は、本変形例の術具の内部構造を示す斜視図である。
本変形例では、張力付与部２２の向きが上記実施形態の術具１とは反対向きとされている。すなわち、上記実施形態ではバネ５８は押しばねとして機能することにより張力付与の作用を有していたが、本変形例ではバネ５８は引きばねとして機能することにより張力付与の作用を有する。
このような構成であっても上記実施形態の術具１と同様の効果を奏する。
なお、本変形例では、ガイド５７は設けられていてもよいが、ガイド５７が設けられていなくてもよい。ガイド５７が設けられていない場合であっても、バネ５８が固定端から最短距離を通ろうとするので、ガイド５７が設けられている場合と同様の直線動作が可能である。ガイド５７が設けられていない場合にはガイド５７における摺動による影響を受けないので、第一牽引部材６及び第二牽引部材７に対して効率よく張力を付与することができる。さらに、ガイド５７が設けられていない分だけ張力付与部２２をコンパクトに配置することができる。
【００５７】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図７は、本実施形態の術具を示す模式図である。図８及び図９は、同術具における駆動部の一部を示す模式図である。
図７に示す本実施形態の術具１Ａは、第１実施形態と同様に、挿入部２と駆動部１０とを着脱可能である。
【００５８】
本実施形態の術具１Ａは、第１実施形態で説明した切替部１５に代えて、構成が異なる切替部１５Ａを有する。
【００５９】
切替部１５Ａは、第一ラック部３０Ａ及び第二ラック部３５Ａを有する。
第一ラック部３０Ａは、第一牽引部材６が固定された第一牽引ラック２０と、第一牽引ラック２０の歯と向い合わせられた歯を有し第一牽引ラック２０と平行に配された第一対向ラック３１と、第一牽引ラック２０と第一対向ラック３１とをつなぐように第一牽引ラック２０と第一対向ラック３１との両方に噛み合わされた第一ギア３２と、第１実施形態で説明したピニオン１９に噛合可能で第一対向ラック３１の長手方向にピニオン１９によって進退動作可能な第一押圧ラック３３とを有する。
【００６０】
第一押圧ラック３３は、第一対向ラック３１の近位端に第一押圧ラック３３の遠位端がばね部４０ｂの付勢力により当接するようになっている。第一押圧ラック３３は、第一対向ラック３１に固定される必要はない。すなわち、本実施形態では、挿入部２と駆動部１０との切り離しは、第一押圧ラック３３と第一対向ラック３１とが分離可能であることにより達成される。
【００６１】
第一ギア３２は、第一牽引ラック２０と第一対向ラック３１とを常に繋いており、第一牽引ラック２０の移動方向は、第一ギア３２によって、第一対向ラック３１の移動方向とは反対方向となっている。
【００６２】
第二ラック部３５Ａは、第二牽引部材７が固定された第二牽引ラック２１と、第二牽引ラック２１の歯と向い合わせられた歯を有し第二牽引ラック２１と平行に配された第二対向ラック３６と、第二牽引ラック２１と第二対向ラック３６とをつなぐように第二牽引ラック２１と第二対向ラック３６との両方に噛み合わされた第二ギア３７と、第１実施形態で説明したピニオン１９に噛合可能で第二対向ラック３６の長手方向にピニオン１９によって進退動作可能な第二押圧ラック３８とを有する。
【００６３】
第二押圧ラック３８は、第二対向ラック３６の近位端に第二押圧ラック３８の遠位端がばね部４０ｂの付勢力により当接するようになっている。第二押圧ラック３８は、第二対向ラック３６に固定される必要はない。すなわち、本実施形態では、挿入部２と駆動部１０との切り離しは、第二押圧ラック３８と第二対向ラック３６とが分離可能であることにより達成される。
【００６４】
第二ギア３７は、第二牽引ラック２１と第二対向ラック３６とを常に繋いており、第二牽引ラック２１の移動方向は、第二ギア３７によって、第二対向ラック３６の移動方向とは反対方向となっている。
【００６５】
また、本実施形態の術具１Ａには、第一対向ラック３１及び第二対向ラック３６に接続された張力付与部２２Ａが設けられている。張力付与部２２Ａは、第一対向ラック３１と第二対向ラック３６とをつなぐ連結ワイヤ３９ａと、連結ワイヤ３９ａが掛けられたプーリ４１ａと、プーリ４１ａを遠位側に押圧するばね４２ａとを有する。
【００６６】
本実施形態における張力付与部２２Ａは、バネ４２ａの付勢力によって、第一牽引ラック２０及び第二牽引ラック２１を介して第一牽引部材６及び第二牽引部材７に対して適切な初期張力を付与する。
【００６７】
さらに、本実施形態では、第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８を連結する連結ワイヤ３９ｂと、連結ワイヤ３９ｂを遠位側へ押圧するばね部４０ｂを備える。すなわち、本変形例では、ばね部４０ｂは、第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８を遠位側へ移動させるように作用する。ばね部４０ｂは、プーリ４１ｂと圧縮ばね４２ｂとを有する。
【００６８】
術具１Ａの挿入部２と駆動部１０とが切り離されているときには、第一押圧ラック３３は第一対向ラック３１から離間しており、第二押圧ラック３８は第二対向ラック３６から離間しているので、ピニオン１９が第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８に噛み合っていない場合には、ばね部４０ｂが第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８に伝える付勢力によって、第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８はいずれも遠位側に移動された位置にある。
【００６９】
術具１Ａの挿入部２と駆動部１０とが取り付けられているときにおいて、ピニオン１９が第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８に噛み合っていない場合には、ばね部４０ｂは、第一押圧ラック３３を第一対向ラック３１の近位端に押し付け、第二押圧ラック３８を第二対向ラック３６の近位端に押し付ける。
【００７０】
次に、本実施形態の術具１Ａの作用について説明する。
本実施形態では、処置部３を処置対象部位へと案内する場合等、第１実施形態と同様に挿入部２が湾曲形状となる状況において、第一牽引部材６及び第二牽引部材７にかかる張力を所定の初期張力に維持することができる。すなわち、本実施形態では、図８に示すように、ピニオン１９を第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８から離間させることにより、第一牽引部材６及び第二牽引部材７には、所定の初期張力が付与される。本実施形態では、挿入部２と駆動部１０とを着脱する作業において、第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８はピニオン１９から手作業によって着脱可能である。なお、第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８はピニオン１９から電動で着脱可能であってもよい。この場合、たとえば電動アクチュエータによって第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８とピニオン１９とを相対移動させる。
【００７１】
図９に示すようにピニオン１９が第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８に噛み合うことで、処置部３が動作可能となる。
図７に示すように、本実施形態の術具１Ａは、第一押圧ラック３３が第一対向ラック３１の近位端を押圧すると、第一押圧ラック３３が第一対向ラック３１を遠位側へと移動させる。さらに、第一対向ラック３１は第一ギア３２を回転させ、第一牽引部材６に固定された第一牽引ラック２０を第一ギア３２が近位側へと移動させる。これにより、本実施形態の術具１Ａにおいて第一押圧ラック３３が遠位側へ移動されると、第一牽引部材６は近位側へと牽引される。
【００７２】
第一押圧ラック３３が遠位側へと移動する過程において、第二押圧ラック３８もピニオン１９に噛み合っている。第二押圧ラック３８にピニオン１９から伝わる力量は、第二牽引部材７を遠位側へと移動させる力となる。逆に、第二押圧ラック３８が遠位側へと移動する過程において、第一押圧ラック３３もピニオン１９に噛み合っている。第一押圧ラック３３にピニオン１９から伝わる力量は、第一牽引部材６を遠位側へと移動させる力となる。しかしながら、第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８からピニオン１９を一旦離間させて初期張力の大きさが調整されているので、第一牽引部材６及び第二牽引部材７に対するゆるみやひきつれは起こりにくくなっている。
【００７３】
また、図７に示す第二押圧ラック３８が第二対向ラック３６の近位端を押圧すると、第二押圧ラック３８が第二対向ラック３６を遠位側へと移動させる。さらに、第二対向ラック３６は第二ギア３７を回転させ、第二牽引部材７に固定された第二牽引ラック２１を第二ギア３７が近位側へと移動させる。これにより、本実施形態の術具１Ａにおいて第二押圧ラック３８が遠位側へ移動されると、第二牽引部材７は近位側へと牽引される。
【００７４】
このように、本実施形態の術具１Ａは、第１実施形態と同様に、張力の調整をするために動力源やクラッチ等を多用する従来の構造と比較して、初期張力を一定に保つことができ且つコンパクトな術具である。
【００７５】
（変形例）
次に、上記第２実施形態の変形例について説明する。図１０及び図１１は、本変形例の術具における駆動部の一部を示す模式図である。
本変形例では、動力源１１が発する力量の第一牽引部材６及び第二牽引部材７への伝達状態を自動的に切り替える手段を備えている点で上記第２実施形態と異なっている。
図１０及び図１１に示すように、駆動部１０は、図１に示す処置部３を首振り動作させるための力量を発生させる動力源１１と、動力源１１に接続された伝達部１２と、伝達部１２に接続された切替部１５Ｂとを有する。
動力源１１は、図１に示すマスターアーム５００ａ、５００ｂを用いた操作入力に基づいて生成される駆動信号を受けて、マスターアーム５００ａ、５００ｂに対する操作入力に対応した力量を発生させる。動力源１１の構成は特に限定されない。本変形例では、たとえば、動力源１１はサーボモータである。
【００７６】
伝達部１２は、動力源１１となるサーボモータの出力軸に固定されたウォームギア１３と、ウォームギア１３に噛み合うウォームホイール１４とを有している。
【００７７】
ウォームギア１３とウォームホイール１４とは常に噛み合っており、ウォームホイール１４は、ウォームホイール１４の回転中心Ｏ１が後述する第一押圧ラック３３と第二押圧ラック３８との間の隙間を通るように、図示しない保持手段によって保持されている。また、ウォームホイール１４には、後述する２本の連結軸１７ａ，１７ｂが進退自在に挿通される２つの貫通孔１４ａ，１４ｂが、各々ウォームホイール１４の回転中心方向へ延ばして形成されている。
【００７８】
ウォームホイール１４に形成された上記２つの貫通孔１４ａ，１４ｂの各々の中心は、ウォームホイール１４の回転中心を間に挟んで互いに等しい距離だけ離れた位置であって、ウォームホイール１４の回転中心が伸びる方向から見た時にウォームホイール１４の回転中心を通る直線と平行に配置されている。なお、上記２つの貫通孔１４ａ，１４ｂの各々の中心は、連結軸１７ａ，１７ｂの位置に対応していれば、ウォームホイール１４の回転中心を間に挟んで互いに等しい距離になくてもよい。
【００７９】
切替部１５Ｂは、ウォームホイール１４の回転中心が延びる方向に進退移動可能であってウォームホイール１４と一体に回転可能である移動部１６と、移動部１６に固定されウォームホイール１４の回転中心と同軸をなすピニオン１９と、第一牽引部材６に固定された第一移動体（第一牽引ラック２０、第一対向ラック３１、及び第一押圧ラック３３、図７参照）と、第二牽引部材７に固定された第二移動体（第二牽引ラック２１、第二対向ラック３６、及び第二押圧ラック３８、図７参照）とを有する。
【００８０】
移動部１６は、ウォームホイール１４の各貫通孔１４ａ，１４ｂに挿通されウォームホイール１４の回転中心と平行に伸びる２本の連結軸１７ａ，１７ｂと、各連結軸１７ａ，１７ｂをつなぐように各連結軸１７ａ，１７ｂの両端に設けられた端部部材１８（第一端部部材１８ａ及び第二端部部材１８ｂ）とを有する。
【００８１】
２本の連結軸１７ａ，１７ｂは、ウォームホイール１４の回転中心を間に挟んで互いに等しい距離だけ離れた位置であって、ウォームホイール１４の回転中心が伸びる方向から見た時にウォームホイール１４の回転中心を通る直線と平行に配置されている。
ウォームホイール１４の回転中心を間に挟んで互いに等しい距離だけ離れた位置にある各貫通孔１４ａ，１４ｂに各連結軸１７ａ，１７ｂが挿入されることは、設計上及び組立上好ましい。
【００８２】
なお、連結軸１７ａ，１７ｂが設けられていることに代えて、第一端部部材１８ａと第二端部部材１８ｂとを連結する他の構造が採用されてもよい。たとえば、連結軸１７ａ，１７ｂに代えて、１つの連結軸により第一端部部材１８ａと第二端部部材１８ｂとが連結されていてもよい。また、ウォームホイール１４の回転中心に直交する断面における連結軸１７ａ，１７ｂの断面形状は特に限定されない。
【００８３】
第一端部部材１８ａと第二端部部材１８ｂとのいずれか一方（本変形例では第一端部部材１８ａ）には、ピニオン１９が固定されている。第一端部部材１８ａと第二端部部材１８ｂの他方（本変形例では第二端部部材１８ｂ）には、ウォームホイール１４の回転中心方向に移動部１６を移動させるためのアクチュエータが連結されている。
【００８４】
第二端部部材１８ｂ及びこれに連結されるアクチュエータの構成は、第二端部部材１８ｂがウォームホイール１４の回転中心を中心として回転可能であってかつ第二端部部材１８ｂがウォームホイール１４の回転中心方向に進退移動可能であれば、特に限定されることはない。
【００８５】
本変形例では、ピニオン１９は、移動部１６の第一端部部材１８ａに固定されている。また、本変形例は、ピニオン１９は、平歯車である。なお、ピニオン１９に形成された歯には、第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８に対する連結をスムーズにするためのテーパが形成されていてもよい。また、ピニオン１９とウォームホイール１４とは同一の回転中心Ｏ１を中心に回転するようになっている。
【００８６】
次に、本変形例の術具１の作用について説明する。
本変形例の術具１は、図１に示すスレーブアームに固定され、駆動部１０の動力源１１が、マスターアームに対する操作入力に従って動作する。術具１において第一牽引部材６を牽引する場合には、移動部１６のウォームホイール１４を回転させる動力源１１が動作する前に、移動部１６の第二端部部材１８ｂを移動させるアクチュエータが動作する。すなわち、まず、第二端部部材１８ｂを移動させる図示しないアクチュエータが、第一押圧ラック３３及び第二押圧ラック３８の各々の歯にピニオン１９の歯が噛み合う位置まで、ピニオン１９をその回転中心方向に沿って移動させる。その後、移動部１６のウォームホイール１４を回転させる動力源１１が動作することにより、第一押圧ラック３３と第二押圧ラック３８とが互いに逆方向へ直線移動する。
【００８７】
このような構成であっても、上記第２実施形態の術具と同様の効果を奏する。また、本変形例では、動力源１１から第一牽引部材６や第二牽引部材７への力量の伝達を、挿入部２と駆動部１０との着脱とは独立して制御することができる。
【００８８】
以上、本発明の好ましい実施形態及びその変形例を説明したが、本発明はこれら実施例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
たとえば、上記変形例で示されたピニオンのテーパは、ピニオンと内歯車とが噛み合う場合においても、ピニオンと内歯車との連結をスムーズにするために設けられていてよい。また、ラックあるいは内歯車の各歯にたいしても、ピニオンに対する連結をスムーズにするためのテーパが設けられていてよい。
【００８９】
また、上記第１実施形態（変形例含む）では、切替部１５として、動力源１１の回動軸に接続されたピニオン１９と、そのピニオン１９に対して着脱可能な第一,第二内歯車５０，５１とを有し、その第一,第二内歯車５０，５１に対しピニオン１９が噛み合い可能になっている構成を例にとって説明したが、これに限るものではなく、例えばクラッチによる機構であっても良い。
【００９０】
上記クラッチの機構の構成例を、図１２を参照して以下に示す。
本構成例では、回転軸方向に所定間隔を有して配設されている第一,第二内歯車５０，５１に代えて、第一,第二プーリ１５１，１５２が設けられている。
【００９１】
さらに、本構成例では、動力源１１の回動軸に接続されたピニオン１９に代えて、第二プーリ１５２を第一プーリ１５１側に移動させると共に第一,第二プーリ１５１，１５２に動力源１１からの動力を伝達する例えば板状の動力伝達部１１１が設けられている。
【００９２】
動力源１１は、板状をなす第三支持部１１２において第一,第二プーリ１５１，１５２側へ向けられた面上に固定されている。第三支持部１１２を間に挟んで動力源１１と反対側には、動力源１１を移動させるために第三支持部１１２に当接可能な電磁クラッチ１１４が配置されている。電磁クラッチ１１４は、たとえば不図示の筐体に固定された第四支持部１１５によって支持されている。
【００９３】
第四支持部は、第二支持部６３と、連結棒１１６ａ，１１６ｂによって連結されている。連結棒１１６ａ，１１６ｂは、第一支持部６１及び第三支持部１１２に形成された貫通孔１１７a，１１７ｂに挿通されている。この連結棒１１６a，１１６ｂによって、第一支持部６１及び第三支持部１１２を前記回転軸方向に移動を案内すると共に、回転方向に動かない様にしている。尚、連結棒の本数、位置、横断面形状等については、第三支持部１１２を回転軸方向に移動案内可能で、第三支持部１１２が回転方向に動かない様になれば、特に限定されない。
【００９４】
第二，第一，第三，第四支持部６３，６１，１１２，１１５の各対向する支持部の間には、各対向する支持部間を前記回転軸方向に離間する方向に付勢力を有する押しバネ１１８，１１９，１２０が配設されている。押しバネ１１８，１１９，１２０によって、各支持部間が連結されている。尚、各支持部間の押しバネの数は図１２において１つずつ示されているが、１つずつには限られない。
【００９５】
第一プーリ１５１と第二プーリ１５２との対向面及び第二プーリ１５２と動力伝達部１１１との対向面には、動力伝達部１１１及び第二プーリ１５２が第一プーリ１５１側に移動した時に噛合う噛合い部１２１，１２２，１２３，１２４が設けられている。
【００９６】
電磁クラッチ１１４には、通電、非通電とすることで、前記回転軸方向に進退する進退部１２５が設けられている。
【００９７】
次に上記クラッチの機構において、動力源１１から第一、第二牽引部材６、７への力量が伝達可能な状態と前記力量が伝達不能な状態とに切り替える作用について説明する。
電磁クラッチ１１４に通電することにより、進退部１２５が前記回転軸方向第二支持部６３側に向かって進行する。
【００９８】
進退部１２５の上記進行により、第三支持部１１２が第二支持部６３側へ、押しバネ１１９の付勢力に抗して移動し、第三支持部１１２の移動で動力源１１と共に動力伝達部１１１が第二プーリ１５２側に移動して動力伝達部１１１の噛合い部１２４と第二プーリ１５２の噛合い部１２３とが噛合う。
【００９９】
噛合い部１２３と噛合い部１２４との噛合い後、さらに第二プーリ１５２が押しバネ１１８の付勢力に抗して第一プーリ１５１側に移動して第二プーリ１５２の噛合い部１２２と第一プーリ１５１の噛合い部１２１とが噛合う。
【０１００】
上記した様に動力伝達部１１１と第二プーリ１５２と第一プーリ１５１が噛合った状態となることで、動力源１１からの力量を、第一、第二牽引部材６、７へ伝達可能な状態となる。動力源１１からの力量が第一、第二牽引部材６、７へ伝達可能な状態で動力源１１に通電することにより、動力源１１が回転する際の回転の力量が動力伝達部１１１、第一、第二プーリ１５１，１５２を介して第一、第二牽引部材６、７に伝達される。
【０１０１】
この際、第一支持部６１、第三支持部１１２は連結棒１１６ａ，１１６ｂにより回転しない様になっているので、動力伝達部１１１、第一、第二プーリ１５１，１５２が、ギアケース５２に対して回転することになる。
【０１０２】
また、電磁クラッチ１１４を非通電とすることにより、進退部１２５が第三支持部１１２から後退する。
進退部１２５が第三支持部１１２から後退することにより、各押しバネ１１８，１１９，１２０の付勢力によって、各対向する支持部が離間する。各対向する支持部が離間することに伴い、動力伝達部１１１、第二プーリ１５２、第一プーリ１５１の各間が離間し、噛合い状態から非噛合い状態となる。これに伴い、動力源１１からの力量が第一、第二牽引部材６、７へ伝達不能な状態となる。
【０１０３】
なお、動力源１１への非通電は、上記非噛合い状態となった時、電磁クラッチ１１４の非通電と同時、電磁クラッチ１１４の非通電前の何れでも良いが、電磁クラッチ１１４の非通電前に行うのが好ましい。
【０１０４】
また、クラッチの機構としては、上記構成に限るものではなく、動力源１１が支持される第三支持部１１２の図１２中下側に電磁クラッチ１１４を配設せずに、クラッチ機構を動力源１１と動力伝達部１１１とによって構成しても良い。
まず、第三支持部１１２が例えば筐体に固定され、その第三支持部１１２に連結棒１１６a,１１６ｂが連結される。
動力伝達部１１１を、例えば動力源１１に通電、非通電とすることで、前記回転軸方向に進退するようにする。なお、動力伝達部１１１の回転と進退とは例えば外部に設けられた制御部によって、切替え等適宜制御される。
動力伝達部１１１と動力源１１との間に引張りバネを配設し、そのバネ力により非通電時に、動力伝達部１１１を第二プーリ１５２から後退するようになっており、回転軸方向に所定間隔を有するようになっている。このことから、押しバネ１１９は特に無くても良い。
動力源１１に通電することにより、動力伝達部１１１を、前記引張りバネのバネ力に抗して前記回転軸方向第二プーリ１５２側（第二支持部６３側）に向かって進行させる。
この機構による切替えの作用は、上記実施形態と同様なので、その説明は省略する。
【０１０５】
また、上述の各実施形態及び各変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１，１Ａ  術具
２  挿入部
２ａ  遠位端部
３  処置部
４  把持鉗子
５  回動軸
６  第一牽引部材
７  第二牽引部材
８  管部
９  保持部
１０  駆動部
１１  動力源
１２  伝達部
１３  ウォームギア
１４  ウォームホイール
１４ａ，１４ｂ  貫通孔
１５，１５Ａ，１５Ｂ  切替部
１６  移動部
１７ａ，１７ｂ  連結軸
１８  端部部材
１８ａ  第一端部部材
１８ｂ  第二端部部材
１８ｃ  溝部
１９  ピニオン（駆動体）
２０  第一牽引ラック
２１  第二牽引ラック
２２  張力付与部
２２Ａ  張力付与部
２５  アクチュエータ
２６  Ｕ字状部材
２７  モータ
３０Ａ  第一ラック部
３１  第一対向ラック
３２  第一ギア
３３  第一押圧ラック
３５Ａ  第二ラック部
３６  第二対向ラック
３７  第二ギア
３８  第二押圧ラック
３９  連結ワイヤ
４０ｂ  ばね部
４１ａ  プーリ
４１ｂ  プーリ
４２ａ  ばね
４２ｂ  圧縮ばね
５０  第一内歯車
５０ａ  外周面
５１  第二内歯車
５１ａ  外周面
５２  ギアケース
５５  プーリ
５６  プーリ保持部
５７  ガイド
５８  バネ
６１  第一支持部
６３  第二支持部
６５  第一保持部材
６６  第二保持部材
【図１】
0005980764.tif 000002
【図２】
0005980764.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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