(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置（２００，２０１）であって、
前記物体検出装置（１００，４００）が検出した第１の物体（１０，２０）の近傍を、該物体検出装置（１００，４００）が検出した第２の物体（２，３）が通過したか否かを判定する判定部（２１０，２３０，２３１）と、
前記第２の物体（２，３）が前記第１の物体（１０，２０）の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体（１０，２０）が存在する位置と該第２の物体（２，３）の範囲との重なり量が大きくなるほど、該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体としたときの制御量を複数段階でより抑制する抑制部（２４０，２５０，２６０）と、
を備えることを特徴とする車両用制御対象判定装置。
【請求項２】
物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置（２００，２０１）であって、
前記物体検出装置（１００，４００）が検出した第１の物体（１０，２０）の近傍を、該物体検出装置（１００，４００）が検出した第２の物体（２，３）が通過したか否かを判定する判定部（２１０，２３０，２３１）と、
前記第２の物体（２，３）が前記第１の物体（１０，２０）の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体（１０，２０）が存在する位置と該第２の物体（２，３）の範囲との重なり量に応じて、該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体から除外、または該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制部（２４０，２５０，２６０）と、
を備え、
前記判定部（２１０，２３０，２３１）は、
前記物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）から、前記第１の物体（１０，２０）と前記第２の物体（２，３）とを判定する検出物体判定部（２１０）と、
前記第２の物体（２，３）の種別を判定する種別判定部（２３０，２３１）と、
を具備し、
前記抑制部（２４０，２５０，２６０）は、
前記種別判定部（２３０，２３１）が判定した前記第２の物体（２，３）の種別に応じて該第２の物体（２，３）の幅を設定する幅設定部（２４０）と、
前記幅設定部（２４０）が設定した幅を前記第２の物体（２，３）の範囲とし、該第２の物体（２，３）の範囲と前記第１の物体（１０，２０）が存在する位置との重なり量を算出するオーバーラップ量算出部（２５０）と、
前記オーバーラップ量算出部（２５０）が算出した前記重なり量に応じて、前記第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体として制御を行う制御装置（３００）の制御量を抑制する信頼度判定部（２６０）と、
を具備する、
ことを特徴とする車両用制御対象判定装置。
【請求項３】
前記判定部（２１０，２３０，２３１）は、
前記物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）から、前記第１の物体（１０，２０）と前記第２の物体（２，３）とを判定する検出物体判定部（２１０）と、
前記第２の物体（２，３）の種別を判定する種別判定部（２３０，２３１）と、
を具備し、
前記抑制部（２４０，２５０，２６０）は、
前記種別判定部（２３０，２３１）が判定した前記第２の物体（２，３）の種別に応じて該第２の物体（２，３）の幅を設定する幅設定部（２４０）と、
前記幅設定部（２４０）が設定した幅を前記第２の物体（２，３）の範囲とし、該第２の物体（２，３）の範囲と前記第１の物体（１０，２０）が存在する位置との重なり量を算出するオーバーラップ量算出部（２５０）と、
前記オーバーラップ量算出部（２５０）が算出した前記重なり量に応じて、前記第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体として制御を行う制御装置（３００）の制御量を抑制する信頼度判定部（２６０）と、
を具備する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項４】
前記信頼度判定部（２６０）は、
前記重なり量が予め定めた量以上である場合に、前記第１の物体（１０，２０）を前記制御装置（３００）の制御対象の物体から除外し、
前記重なり量が前記予め定めた量よりも少ない場合に、前記第１の物体（１０，２０）に対する前記制御装置（３００）の制御量を抑制する量を変更する、
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項５】
前記信頼度判定部（２６０）は、
前記重なり量が前記予め定めた量よりも少ない場合に、前記重なり量に応じて、前記第１の物体（１０，２０）に対する前記制御装置（３００）の制御量を抑制する量を変更する、
ことを特徴とする請求項４に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項６】
当該車両用制御対象判定装置（２００，２０１）は、
車両に搭載され、
前記物体検出装置（１００，４００）は、少なくともレーダ装置（１００）を含み、
前記制御量は、
前記車両の走行を補助するために前記制御装置（３００）が制御する構成要素に設定する値に応じた量である、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両用制御対象判定装置。
【請求項７】
物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）の大きさに基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置（２００，２０１）であって、
前記物体検出装置（１００，４００）が検出した第１の物体（１０，２０）の近傍を、該物体検出装置（１００，４００）が検出した第２の物体（２，３）が通過したか否かを判定する判定部（２１０，２３０，２３１）と、
前記第２の物体（２，３）が前記第１の物体（１０，２０）の近傍を通過したと判定した場合に、該第２の物体（２，３）の幅または種別に応じて、該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体から除外、または該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制部（２４０，２６０）と、
を備えることを特徴とする車両用制御対象判定装置。
【請求項８】
物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置（２００，２０１）における車両用制御対象判定方法であって、
判定部（２１０，２３０，２３１）が、前記物体検出装置（１００，４００）が検出した第１の物体（１０，２０）の近傍を、該物体検出装置（１００，４００）が検出した第２の物体（２，３）が通過したか否かを判定する判定ステップと、
抑制部（２４０，２５０，２６０）が、前記第２の物体（２，３）が前記第１の物体（１０，２０）の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体（１０，２０）が存在する位置と該第２の物体（２，３）の範囲との重なり量が大きくなるほど、該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体としたときの制御量を複数段階でより抑制する抑制ステップと、
を含むことを特徴とする車両用制御対象判定方法。
【請求項９】
物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置（２００，２０１）における車両用制御対象判定方法であって、
判定部（２１０，２３０，２３１）が、前記物体検出装置（１００，４００）が検出した第１の物体（１０，２０）の近傍を、該物体検出装置（１００，４００）が検出した第２の物体（２，３）が通過したか否かを判定する判定ステップと、
抑制部（２４０，２５０，２６０）が、前記第２の物体（２，３）が前記第１の物体（１０，２０）の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体（１０，２０）が存在する位置と該第２の物体（２，３）の範囲との重なり量に応じて、該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体から除外、または該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制ステップと、
を含み、
前記判定ステップは、
前記物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）から、前記第１の物体（１０，２０）と前記第２の物体（２，３）とを判定する検出物体判定ステップと、
前記第２の物体（２，３）の種別を判定する種別判定ステップと、
を含み、
前記抑制ステップは、
前記種別判定ステップによって判定した前記第２の物体（２，３）の種別に応じて該第２の物体（２，３）の幅を設定する幅設定ステップと、
前記幅設定ステップによって設定した幅を前記第２の物体（２，３）の範囲とし、該第２の物体（２，３）の範囲と前記第１の物体（１０，２０）が存在する位置との重なり量を算出するオーバーラップ量算出ステップと、
前記オーバーラップ量算出ステップによってが算出した前記重なり量に応じて、前記第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体として制御を行う制御装置（３００）の制御量を抑制する信頼度判定ステップと、
を含むことを特徴とする車両用制御対象判定方法。
【請求項１０】
物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）の大きさに基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置（２００，２０１）における車両用制御対象判定方法であって、
判定部（２１０，２３０，２３１）が、前記物体検出装置（１００，４００）が検出した第１の物体（１０，２０）の近傍を、該物体検出装置（１００，４００）が検出した第２の物体（２，３）が通過したか否かを判定する判定ステップと、
抑制部（２４０，２５０，２６０）が、前記第２の物体（２，３）が前記第１の物体（１０，２０）の近傍を通過したと判定した場合に、該第２の物体（２，３）の幅または種別に応じて、該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体から除外、または該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制ステップと、
を含むことを特徴とする車両用制御対象判定方法。
【請求項１１】
物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置（２００，２０１）における車両用制御対象判定プログラムであって、
判定部（２１０，２３０，２３１）が、前記物体検出装置（１００，４００）が検出した第１の物体（１０，２０）の近傍を、該物体検出装置（１００，４００）が検出した第２の物体（２，３）が通過したか否かを判定する判定ステップと、
抑制部（２４０，２５０，２６０）が、前記第２の物体（２，３）が前記第１の物体（１０，２０）の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体（１０，２０）が存在する位置と該第２の物体（２，３）の範囲との重なり量が大きくなるほど、該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体としたときの制御量を複数段階でより抑制する抑制ステップと、
を含むことを特徴とする車両用制御対象判定プログラム。
【請求項１２】
物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置（２００，２０１）における車両用制御対象判定プログラムであって、
判定部（２１０，２３０，２３１）が、前記物体検出装置（１００，４００）が検出した第１の物体（１０，２０）の近傍を、該物体検出装置（１００，４００）が検出した第２の物体（２，３）が通過したか否かを判定する判定ステップと、
抑制部（２４０，２５０，２６０）が、前記第２の物体（２，３）が前記第１の物体（１０，２０）の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体（１０，２０）が存在する位置と該第２の物体（２，３）の範囲との重なり量に応じて、該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体から除外、または該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制ステップと、
を含み、
前記判定ステップは、
前記物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）から、前記第１の物体（１０，２０）と前記第２の物体（２，３）とを判定する検出物体判定ステップと、
前記第２の物体（２，３）の種別を判定する種別判定ステップと、
を含み、
前記抑制ステップは、
前記種別判定ステップによって判定した前記第２の物体（２，３）の種別に応じて該第２の物体（２，３）の幅を設定する幅設定ステップと、
前記幅設定ステップによって設定した幅を前記第２の物体（２，３）の範囲とし、該第２の物体（２，３）の範囲と前記第１の物体（１０，２０）が存在する位置との重なり量を算出するオーバーラップ量算出ステップと、
前記オーバーラップ量算出ステップによってが算出した前記重なり量に応じて、前記第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体として制御を行う制御装置（３００）の制御量を抑制する信頼度判定ステップと、
を含むことを特徴とする車両用制御対象判定プログラム。
【請求項１３】
物体検出装置（１００，４００）が検出した複数の物体（２，３，１０，２０）の大きさに基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置（２００，２０１）における車両用制御対象判定プログラムであって、
判定部（２１０，２３０，２３１）が、前記物体検出装置（１００，４００）が検出した第１の物体（１０，２０）の近傍を、該物体検出装置（１００，４００）が検出した第２の物体（２，３）が通過したか否かを判定する判定ステップと、
抑制部（２４０，２５０，２６０）が、前記第２の物体（２，３）が前記第１の物体（１０，２０）の近傍を通過したと判定した場合に、該第２の物体（２，３）の幅または種別に応じて、該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体から除外、または該第１の物体（１０，２０）を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制ステップと、
を含むことを特徴とする車両用制御対象判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御を行う対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置、車両用制御対象判定方法、および車両用制御対象判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の安全な走行を補助（アシスト）する技術の開発が進んでいる。この技術の一つとして、車両に搭載したレーダ装置によって障害物を検出し、検出した障害物に応じて、例えば、ブレーキをかけるなどによって車両の速度を制御して障害物への衝突を回避したり、例えば、ステアリングを切るなどによって車両が走行する方向を制御して障害物を迂回したりする自動制御の技術がある。
【０００３】
しかし、レーダ装置が障害物として検出した物体の中には、例えば、落下物などの障害物の他にも、例えば、マンホールの蓋や信号機などの車両の安全な走行に支障がない物体も含まれる。これは、レーダ装置による検出では、自車両と物体との距離を検出することはできるが、物体の高さ（上下方向の長さ）や、物体が置かれている上下方向の位置までを検出することができない、つまり、レーダ装置による検出は、上下方向に対する検出の精度が低いためである。このため、走行に支障がない物体を障害物として認識してしまうと、車両の速度や走行する方向を制御する自動制御や、障害物に対する注意喚起を車両の運転者に通知する警報制御などのアシスト制御が過度に働いてしまう。
【０００４】
このような問題を解決するため、例えば、特許文献１には、自車両の進行方向に存在する複数の物体を検出し、検出した一方の物体の周辺に設定した判定領域を、検出した他方の物体が通過した場合に、一方の物体を車両の走行を制御する対象から除外する車両用制御対象判定装置の技術が開示されている。特許文献１で開示された車両用制御対象判定装置の技術によって、例えば、マンホールの蓋や信号機などの車両の安全な走行に支障がない物体に対する過度のアシスト制御を抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１２７１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術において制御対象であるか否かを判定する一方の物体に設定した判定領域を通過する他方の物体は、歩行者や自動二輪車など、自車両の進行方向に対する奥行きが狭いものである場合もある。また、レーダ装置が物体を検出した場合でも検出した物体の位置には誤差が含まれる。このレーダ装置の検出誤差は、物体の端の方がより多くの誤差を含んでいるため、特許文献１の技術において他方の物体が一方の物体を通過したと判断した場合でも、実際には障害物である一方の物体の近傍（自車両にとっては一方の物体の手前側または奥側）を、他方の物体である自動二輪車などの車両が通り過ぎたという場合もある。このため、制御対象であるか否かの判定を誤ってしまう可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、一方の物体を通過する他の物体を正確に判定することによって、一方の物体を車両の走行を制御する対象の物体であるか否かを正確に判定することができる車両用制御対象判定装置、車両用制御対象判定方法、および車両用制御対象判定プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載した発明の車両用制御対象判定装置（例えば、実施の形態における車両用制御対象判定装置２００または車両用制御対象判定装置２０１）は、物体検出装置（例えば、実施の形態におけるレーダ装置１００やカメラ装置４００）が検出した複数の物体（例えば、実施の形態における移動物体２または移動物体３、および固定物体１０または固定物体２０）の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置であって、前記物体検出装置が検出した第１の物体（例えば、実施の形態における固定物体１０または固定物体２０）の近傍を、該物体検出装置が検出した第２の物体（例えば、実施の形態における移動物体２または移動物体３）が通過したか否かを判定する判定部（例えば、実施の形態における検出物体判定部２１０、および移動物体種別判定部２３０または移動物体種別判定部２３１）と、前記第２の物体が前記第１の物体の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体が存在する位置と該第２の物体の範囲との重なり量が大きくなるほど、該第１の物体を制御対象の物体としたときの制御量を複数段階でより抑制する抑制部（例えば、実施の形態における移動物体幅設定部２４０、オーバーラップ量算出部２５０、および信頼度判定部２６０）と、を備えることを特徴とする。
請求項２に記載した発明の車両用制御対象判定装置（例えば、実施の形態における車両用制御対象判定装置２００または車両用制御対象判定装置２０１）は、物体検出装置（例えば、実施の形態におけるレーダ装置１００やカメラ装置４００）が検出した複数の物体（例えば、実施の形態における移動物体２または移動物体３、および固定物体１０または固定物体２０）の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置であって、前記物体検出装置が検出した第１の物体（例えば、実施の形態における固定物体１０または固定物体２０）の近傍を、該物体検出装置が検出した第２の物体（例えば、実施の形態における移動物体２または移動物体３）が通過したか否かを判定する判定部（例えば、実施の形態における検出物体判定部２１０、および移動物体種別判定部２３０または移動物体種別判定部２３１）と、前記第２の物体が前記第１の物体の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体が存在する位置と該第２の物体の範囲との重なり量に応じて、該第１の物体を制御対象の物体から除外、または該第１の物体を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制部（例えば、実施の形態における移動物体幅設定部２４０、オーバーラップ量算出部２５０、および信頼度判定部２６０）と、を備え、前記判定部は、前記物体検出装置が検出した複数の物体から、前記第１の物体と前記第２の物体とを判定する検出物体判定部（例えば、実施の形態における検出物体判定部２１０）と、前記第２の物体の種別を判定する種別判定部（例えば、実施の形態における移動物体種別判定部２３０または移動物体種別判定部２３１）と、を具備し、前記抑制部は、前記種別判定部が判定した前記第２の物体の種別に応じて該第２の物体の幅を設定する幅設定部（例えば、実施の形態における移動物体幅設定部２４０）と、前記幅設定部が設定した幅を前記第２の物体の範囲とし、該第２の物体の範囲と前記第１の物体が存在する位置との重なり量を算出するオーバーラップ量算出部（例えば、実施の形態におけるオーバーラップ量算出部２５０）と、前記オーバーラップ量算出部が算出した前記重なり量に応じて、前記第１の物体を制御対象の物体として制御を行う制御装置（例えば、実施の形態における車両制御装置３００）の制御量を抑制する信頼度判定部（例えば、実施の形態における信頼度判定部２６０）と、を具備する、ことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載した発明の前記判定部は、前記物体検出装置が検出した複数の物体から、前記第１の物体と前記第２の物体とを判定する検出物体判定部（例えば、実施の形態における検出物体判定部２１０）と、前記第２の物体の種別を判定する種別判定部（例えば、実施の形態における移動物体種別判定部２３０または移動物体種別判定部２３１）と、を具備し、前記抑制部は、前記種別判定部が判定した前記第２の物体の種別に応じて該第２の物体の幅を設定する幅設定部（例えば、実施の形態における移動物体幅設定部２４０）と、前記幅設定部が設定した幅を前記第２の物体の範囲とし、該第２の物体の範囲と前記第１の物体が存在する位置との重なり量を算出するオーバーラップ量算出部（例えば、実施の形態におけるオーバーラップ量算出部２５０）と、前記オーバーラップ量算出部が算出した前記重なり量に応じて、前記第１の物体を制御対象の物体として制御を行う制御装置（例えば、実施の形態における車両制御装置３００）の制御量を抑制する信頼度判定部（例えば、実施の形態における信頼度判定部２６０）と、を具備する、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載した発明の前記信頼度判定部は、前記重なり量が予め定めた量以上である場合に、前記第１の物体を前記制御装置の制御対象の物体から除外し、前記重なり量が前記予め定めた量よりも少ない場合に、前記第１の物体に対する前記制御装置の制御量を抑制する量を変更する、ことを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載した発明の前記信頼度判定部は、前記重なり量が前記予め定めた量よりも少ない場合に、前記重なり量に応じて、前記第１の物体に対する前記制御装置の制御量を抑制する量を変更する、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載した発明の車両用制御対象判定装置は、車両（例えば、実施の形態における自車両１）に搭載され、前記物体検出装置は、少なくともレーダ装置（例えば、実施の形態におけるレーダ装置１００）を含み、前記制御量は、前記車両の走行を補助するために前記制御装置が制御する構成要素（例えば、実施の形態におけるブレーキアクチュエータやステアリングアクチュエータ）に設定する値に応じた量である、ことを特徴とする。なお、車両には、四輪の車両のみならず、三輪（前一輪かつ後二輪の他に、前二輪かつ後一輪の車両も含む）、または運転者が車体を跨いで乗車する自動二輪車のような鞍乗り型車両など、車両全般が含まれる。
【００１３】
請求項７に記載した発明の車両用制御対象判定装置（例えば、実施の形態における車両用制御対象判定装置２００または車両用制御対象判定装置２０１）は、物体検出装置（例えば、実施の形態におけるレーダ装置１００やカメラ装置４００）が検出した複数の物体（例えば、実施の形態における移動物体２または移動物体３、および固定物体１０または固定物体２０）の大きさに基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置であって、前記物体検出装置が検出した第１の物体（例えば、実施の形態における固定物体１０または固定物体２０）の近傍を、該物体検出装置が検出した第２の物体（例えば、実施の形態における移動物体２または移動物体３）が通過したか否かを判定する判定部（例えば、実施の形態における検出物体判定部２１０、および移動物体種別判定部２３０または移動物体種別判定部２３１）と、前記第２の物体が前記第１の物体の近傍を通過したと判定した場合に、該第２の物体の幅または種別に応じて、該第１の物体を制御対象の物体から除外、または該第１の物体を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制部（例えば、実施の形態における移動物体幅設定部２４０および信頼度判定部２６０）と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項８に記載した発明の車両用制御対象判定方法は、物体検出装置が検出した複数の物体の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置における車両用制御対象判定方法であって、判定部が、前記物体検出装置が検出した第１の物体の近傍を、該物体検出装置が検出した第２の物体が通過したか否かを判定する判定ステップと、抑制部が、前記第２の物体が前記第１の物体の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体が存在する位置と該第２の物体の範囲との重なり量が大きくなるほど、該第１の物体を制御対象の物体としたときの制御量を複数段階でより抑制する抑制ステップと、を含むことを特徴とする。
請求項９に記載した発明の車両用制御対象判定方法は、物体検出装置が検出した複数の物体の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置における車両用制御対象判定方法であって、判定部が、前記物体検出装置が検出した第１の物体の近傍を、該物体検出装置が検出した第２の物体が通過したか否かを判定する判定ステップと、抑制部が、前記第２の物体が前記第１の物体の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体が存在する位置と該第２の物体の範囲との重なり量に応じて、該第１の物体を制御対象の物体から除外、または該第１の物体を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制ステップと、を含み、前記判定ステップは、前記物体検出装置が検出した複数の物体から、前記第１の物体と前記第２の物体とを判定する検出物体判定ステップと、前記第２の物体の種別を判定する種別判定ステップと、を含み、前記抑制ステップは、前記種別判定ステップによって判定した前記第２の物体の種別に応じて該第２の物体の幅を設定する幅設定ステップと、前記幅設定ステップによって設定した幅を前記第２の物体の範囲とし、該第２の物体の範囲と前記第１の物体が存在する位置との重なり量を算出するオーバーラップ量算出ステップと、前記オーバーラップ量算出ステップによってが算出した前記重なり量に応じて、前記第１の物体を制御対象の物体として制御を行う制御装置の制御量を抑制する信頼度判定ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
請求項１０に記載した発明の車両用制御対象判定方法は、物体検出装置が検出した複数の物体の大きさに基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置における車両用制御対象判定方法であって、判定部が、前記物体検出装置が検出した第１の物体の近傍を、該物体検出装置が検出した第２の物体が通過したか否かを判定する判定ステップと、抑制部が、前記第２の物体が前記第１の物体の近傍を通過したと判定した場合に、該第２の物体の幅または種別に応じて、該第１の物体を制御対象の物体から除外、または該第１の物体を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１６】
請求項１１に記載した発明の車両用制御対象判定プログラムは、物体検出装置が検出した複数の物体の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置における車両用制御対象判定プログラムであって、判定部が、前記物体検出装置が検出した第１の物体の近傍を、該物体検出装置が検出した第２の物体が通過したか否かを判定する判定ステップと、抑制部が、前記第２の物体が前記第１の物体の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体が存在する位置と該第２の物体の範囲との重なり量が大きくなるほど、該第１の物体を制御対象の物体としたときの制御量を複数段階でより抑制する抑制ステップと、を含むことを特徴とする。
請求項１２に記載した発明の車両用制御対象判定プログラムは、物体検出装置が検出した複数の物体の位置に基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置における車両用制御対象判定プログラムであって、判定部が、前記物体検出装置が検出した第１の物体の近傍を、該物体検出装置が検出した第２の物体が通過したか否かを判定する判定ステップと、抑制部が、前記第２の物体が前記第１の物体の近傍を通過したと判定した場合に、該第１の物体が存在する位置と該第２の物体の範囲との重なり量に応じて、該第１の物体を制御対象の物体から除外、または該第１の物体を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制ステップと、を含み、前記判定ステップは、前記物体検出装置が検出した複数の物体から、前記第１の物体と前記第２の物体とを判定する検出物体判定ステップと、前記第２の物体の種別を判定する種別判定ステップと、を含み、前記抑制ステップは、前記種別判定ステップによって判定した前記第２の物体の種別に応じて該第２の物体の幅を設定する幅設定ステップと、前記幅設定ステップによって設定した幅を前記第２の物体の範囲とし、該第２の物体の範囲と前記第１の物体が存在する位置との重なり量を算出するオーバーラップ量算出ステップと、前記オーバーラップ量算出ステップによってが算出した前記重なり量に応じて、前記第１の物体を制御対象の物体として制御を行う制御装置の制御量を抑制する信頼度判定ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１７】
請求項１３に記載した発明の車両用制御対象判定プログラムは、物体検出装置が検出した複数の物体の大きさに基づいて、制御対象の物体を判定する車両用制御対象判定装置における車両用制御対象判定プログラムであって、判定部が、前記物体検出装置が検出した第１の物体の近傍を、該物体検出装置が検出した第２の物体が通過したか否かを判定する判定ステップと、抑制部が、前記第２の物体が前記第１の物体の近傍を通過したと判定した場合に、該第２の物体の幅または種別に応じて、該第１の物体を制御対象の物体から除外、または該第１の物体を制御対象の物体としたときの制御量を抑制する抑制ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した第１の物体と第２の物体との位置に基づいて、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したか否かを判定し、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したと判定した場合に、第１の物体が存在する位置と第２の物体の範囲との重なり量が大きくなるほど、第１の物体に対する制御量を複数段階でより抑制するため、車両用制御対象判定装置によって、制御対象の物体に対する過度の制御を抑制することができる。
請求項２に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した第１の物体と第２の物体との位置に基づいて、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したか否かを判定し、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したと判定した場合に、第１の物体が存在する位置と第２の物体の範囲との重なり量に応じて、第１の物体を制御対象の物体から除外するか、制御対象の物体とするが制御量を抑制するかを判定するため、車両用制御対象判定装置によって、制御対象の物体に対する過度の制御を抑制することができる。また、請求項２に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した複数の物体を第１の物体と第２の物体とに分類し、分類したそれぞれの物体の内、第２の物体の種別（例えば、実施の形態における四輪の車両、二輪の車両、および車両以外）を判定する。そして、第２の物体の種別に応じた幅を設定し、設定した第２の物体の幅の範囲と第１の物体が存在する位置との重なり量（例えば、実施の形態におけるオーバーラップ量）を算出し、重なり量に応じて、第１の物体が存在する位置を第２の物体が通過したと考えられる信頼度を判定するため、第２の物体の種別に対応した幅に基づいて、第１の物体が制御対象の物体であるか否かをより正確に判定することができ、判定した結果に基づいて、第１の物体を制御対象の物体から除外する、制御対象の物体とするが制御量を抑制するなどの制御量を制御装置に設定することができる。
【００１９】
請求項３に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した複数の物体を第１の物体と第２の物体とに分類し、分類したそれぞれの物体の内、第２の物体の種別（例えば、実施の形態における四輪の車両、二輪の車両、および車両以外）を判定する。そして、第２の物体の種別に応じた幅を設定し、設定した第２の物体の幅の範囲と第１の物体が存在する位置との重なり量（例えば、実施の形態におけるオーバーラップ量）を算出し、重なり量に応じて、第１の物体が存在する位置を第２の物体が通過したと考えられる信頼度を判定するため、第２の物体の種別に対応した幅に基づいて、第１の物体が制御対象の物体であるか否かをより正確に判定することができ、判定した結果に基づいて、第１の物体を制御対象の物体から除外する、制御対象の物体とするが制御量を抑制するなどの制御量を制御装置に設定することができる。
【００２０】
請求項４に記載した発明によれば、重なり量に応じて、制御装置における第１の物体に対する制御を行うか否かを変更するため、適切な制御量を制御装置に設定することができる。
【００２１】
請求項５に記載した発明によれば、重なり量が少ない場合に、制御装置における第１の物体に対する制御の量を、重なり量に応じて変更するため、細かな制御量を制御装置に設定することができる。
【００２２】
請求項６に記載した発明によれば、車両用制御対象判定装置を車両に搭載し、車両用制御対象判定装置が制御装置の制御量の設定を変更して、車両の走行を補助（アシスト）するため、制御装置による第１の物体に対する過度のアシスト制御を抑制することができ、違和感なく車両を走行させることができる。
【００２３】
請求項７に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した第１の物体と第２の物体との位置に基づいて、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したか否かを判定し、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したと判定した場合に、第２の物体の幅または種別に応じて、第１の物体を制御対象の物体から除外するか、制御対象の物体とするが制御量を抑制するかを判定するため、車両用制御対象判定装置によって、制御対象の物体に対する過度の制御を抑制することができる。
【００２４】
請求項８に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した第１の物体と第２の物体との位置に基づいて、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したか否かを判定し、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したと判定した場合に、第１の物体が存在する位置と第２の物体の範囲との重なり量が大きくなるほど、第１の物体に対する制御量を複数段階でより抑制するため、制御対象の物体に対する過度の制御を抑制することができる。
請求項９に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した第１の物体と第２の物体との位置に基づいて、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したか否かを判定し、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したと判定した場合に、第１の物体が存在する位置と第２の物体の範囲との重なり量に応じて、第１の物体を制御対象の物体から除外するか、制御対象の物体とするが制御量を抑制するかを判定するため、制御対象の物体に対する過度の制御を抑制することができる。また、請求項９に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した複数の物体を第１の物体と第２の物体とに分類し、分類したそれぞれの物体の内、第２の物体の種別（例えば、実施の形態における四輪の車両、二輪の車両、および車両以外）を判定する。そして、第２の物体の種別に応じた幅を設定し、設定した第２の物体の幅の範囲と第１の物体が存在する位置との重なり量（例えば、実施の形態におけるオーバーラップ量）を算出し、重なり量に応じて、第１の物体が存在する位置を第２の物体が通過したと考えられる信頼度を判定するため、第２の物体の種別に対応した幅に基づいて、第１の物体が制御対象の物体であるか否かをより正確に判定することができ、判定した結果に基づいて、第１の物体を制御対象の物体から除外する、制御対象の物体とするが制御量を抑制するなどの制御量を制御装置に設定することができる。
【００２５】
請求項１０に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した第１の物体と第２の物体との位置に基づいて、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したか否かを判定し、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したと判定した場合に、第２の物体の幅または種別に応じて、第１の物体を制御対象の物体から除外するか、制御対象の物体とするが制御量を抑制するかを判定するため、制御対象の物体に対する過度の制御を抑制することができる。
【００２６】
請求項１１に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した第１の物体と第２の物体との位置に基づいて、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したか否かを判定し、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したと判定した場合に、第１の物体が存在する位置と第２の物体の範囲との重なり量が大きくなるほど、第１の物体に対する制御量を複数段階でより抑制するプログラムによって、制御対象の物体に対する過度の制御の抑制を、コンピュータで行うことができる。
請求項１２に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した第１の物体と第２の物体との位置に基づいて、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したか否かを判定し、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したと判定した場合に、第１の物体が存在する位置と第２の物体の範囲との重なり量に応じて、第１の物体を制御対象の物体から除外するか、制御対象の物体とするが制御量を抑制するかの判定をプログラムで行うため、制御対象の物体に対する過度の制御の抑制を、コンピュータで行うことができる。また、請求項１２に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した複数の物体を第１の物体と第２の物体とに分類し、分類したそれぞれの物体の内、第２の物体の種別（例えば、実施の形態における四輪の車両、二輪の車両、および車両以外）を判定する。そして、第２の物体の種別に応じた幅を設定し、設定した第２の物体の幅の範囲と第１の物体が存在する位置との重なり量（例えば、実施の形態におけるオーバーラップ量）を算出し、重なり量に応じて、第１の物体が存在する位置を第２の物体が通過したと考えられる信頼度を判定するため、第２の物体の種別に対応した幅に基づいて、第１の物体が制御対象の物体であるか否かをより正確に判定することができ、判定した結果に基づいて、第１の物体を制御対象の物体から除外する、制御対象の物体とするが制御量を抑制するなどの制御量の制御装置への設定を、コンピュータで行うことができる。
【００２７】
請求項１３に記載した発明によれば、物体検出装置が検出した第１の物体と第２の物体との位置に基づいて、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したか否かを判定し、第１の物体の近傍を第２の物体が通過したと判定した場合に、第２の物体の幅または種別に応じて、第１の物体を制御対象の物体から除外するか、制御対象の物体とするが制御量を抑制するかの判定をプログラムで行うため、制御対象の物体に対する過度の制御の抑制を、コンピュータで行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第１の実施形態による車両用制御対象判定装置の概略構成を示したブロック図である。
【図２】本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置が判定する自車両と固定物体および移動物体との位置関係の一例を示した図である。
【図３】本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置においてオーバーラップ量を算出する際の固定物体と移動物体の範囲との関係の一例を示した図である。
【図４】本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置において判定する信頼度とオーバーラップ量との関係の一例を示した図である。
【図５】本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置における処理手順を示したフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態による車両用制御対象判定装置の概略構成を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、左右および前後の方向は、車両の運転者から見た方向を意味するものとする。
【００３０】
＜第１の実施形態＞
図１は、本第１の実施形態による車両用制御対象判定装置の概略構成を示したブロック図である。図１には、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００に接続される、レーダ装置１００と車両制御装置３００とを併せて示している。本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００は、車両用制御対象判定装置２００を搭載している車両（以下、「自車両」という）に物体検出装置として搭載されたレーダ装置１００が検出した物体の情報に基づいて、自車両が走行する進行方向（前方の方向）に存在する障害物が、回避する対象の物体であるか否か、すなわち、車両制御装置３００による制御対象の物体であるか否かを判定し、判定した結果の情報を車両制御装置３００に出力する。
【００３１】
レーダ装置１００は、仰俯角方向に異なる角度を持った複数の電磁波（ミリ波）を、自車両が走行する前方の水平方向に異なる複数の角度で送出し、物体から反射してきた反射波（電磁波：ミリ波）を観測することによって、自車両の前方に存在する電磁波を反射した物体を検出する物体検出装置である。そして、レーダ装置１００は、電磁波を反射した物体までの距離の情報およびその物体が存在する方向の情報を含む検出情報を、車両用制御対象判定装置２００に出力する。
【００３２】
車両用制御対象判定装置２００は、検出物体判定部２１０と、固定物体位置記憶部２２０と、移動物体種別判定部２３０と、移動物体幅設定部２４０と、オーバーラップ量算出部２５０と、信頼度判定部２６０と、を備えている。
【００３３】
検出物体判定部２１０は、レーダ装置１００から入力された検出情報に基づいて、自車両が走行する進行方向（前方の方向）に存在する物体を、車両制御装置３００による自車両の制御によって回避や迂回をする対象の障害物となりうる固定物体と、自車両の前方に存在する移動物体とに分類する。そして、検出物体判定部２１０は、固定物体に分類した物体の検出情報から得られる自車両からの距離および方向の情報を、固定物体の位置情報（以下、「固定物位置情報」という）として、固定物体位置記憶部２２０に出力する。また、検出物体判定部２１０は、固定物体が存在する位置の近傍を通過する移動物体に分類した物体の検出情報から得られる自車両からの距離および方向の情報と、移動物体が移動する方向の情報を、移動物体の情報（以下、「移動物情報」という）として、移動物体種別判定部２３０に出力する。
【００３４】
なお、検出物体判定部２１０がレーダ装置１００によって検出された物体を固定物体と移動物体とに分類する際には、自車両が走行している速度の情報を出力する不図示の速度センサからの情報や、自車両の進行方向の情報を出力する不図示の方向センサからの情報も参照する。これにより、自車両の走行によって固定物体が移動物体に分類されてしまうことを避けるとともに、移動物体が移動している方向と自車両が移動している方向との関係を把握することができる。
【００３５】
固定物体位置記憶部２２０は、検出物体判定部２１０から入力された固定物位置情報を、予め定めた時間間隔で記憶し、記憶した固定物位置情報を、オーバーラップ量算出部２５０に出力する。
【００３６】
移動物体種別判定部２３０は、検出物体判定部２１０から入力された移動物情報に基づいて、自車両の前方を移動する移動物体の全体の長さまたは幅を判定し、判定した移動物体の長さまたは幅に基づいて、移動物体の種別を判定する。そして、移動物体種別判定部２３０は、検出物体判定部２１０から入力された移動物情報に、判定した移動物体の種別の情報と移動物体が移動する方向の情報とを追加し、移動物種別情報として移動物体幅設定部２４０に出力する。ここで、移動物体の種別とは、例えば、乗用車やトラックなどの四輪の車両、スクータやオートバイなどの二輪の車両、歩行者などの車両以外を識別する情報である。
【００３７】
より具体的には、移動物体が自車両の前方を左右に横切る方向に移動している場合には、検出物体判定部２１０から入力された移動物情報から移動物体の全体の長さを判定し、判定した移動物体の長さが、どのような移動物体に相当する長さであるかによって移動物体の種別を判定する。例えば、移動物体の全体の長さが３ｍ以上である場合には、この移動物体は四輪の車両であると判定し、自車両と交差する方向に移動する四輪の車両であることを表す移動物種別情報を、移動物体幅設定部２４０に出力する。また、例えば、移動物体の全体の長さが１ｍ以上３ｍ未満である場合には、この移動物体は二輪の車両であると判定し、自車両と交差する方向に移動する二輪の車両であることを表す移動物種別情報を、移動物体幅設定部２４０に出力する。また、例えば、移動物体の全体の長さが１ｍ未満である場合には、この移動物体は車両以外であると判定し、自車両と交差する方向に移動する車両以外であることを表す移動物種別情報を、移動物体幅設定部２４０に出力する。
【００３８】
また、移動物体が自車両の前方を同じ方向または逆の方向に移動している場合には、検出物体判定部２１０から入力された移動物情報から移動物体の全体の幅を判定し、判定した移動物体の幅が、どのような移動物体に相当する幅であるかによって移動物体の種別を判定する。例えば、移動物体の全体の幅が１．５ｍ以上である場合には、この移動物体は四輪の車両であると判定し、自車両と同じ方向に移動する四輪の車両であることを表す移動物種別情報を、移動物体幅設定部２４０に出力する。また、例えば、移動物体の全体の幅が０．５ｍ以上１．５ｍ未満である場合には、この移動物体は二輪の車両であると判定し、自車両と同じ方向に移動する二輪の車両であることを表す移動物種別情報を、移動物体幅設定部２４０に出力する。また、例えば、移動物体の全体の幅が０．５ｍ未満である場合には、この移動物体は車両以外であると判定し、自車両と同じ方向に移動する車両以外であることを表す移動物種別情報を、移動物体幅設定部２４０に出力する。
【００３９】
移動物体幅設定部２４０は、移動物体種別判定部２３０から入力された移動物種別情報に基づいて、自車両と交差する方向に移動する移動物体の幅（自車両の前方向における奥行きの長さ）を設定する。そして、移動物体幅設定部２４０は、移動物体種別判定部２３０から入力された移動物種別情報に、設定した移動物体の幅の情報を追加し、移動物幅情報としてオーバーラップ量算出部２５０に出力する。
【００４０】
例えば、移動物体幅設定部２４０は、移動物体種別判定部２３０から入力された移動物種別情報が、自車両と交差する方向に移動する四輪の車両であることを表している場合には、一般的な自動車において少なくとも車幅に設定することができる１．５ｍを、移動物幅情報としてオーバーラップ量算出部２５０に出力する。また、例えば、移動物体幅設定部２４０は、移動物体種別判定部２３０から入力された移動物種別情報が、自車両と交差する方向に移動する二輪の車両であることを表している場合には、一般的な自動二輪車において少なくとも車幅に設定することができる０．５ｍを、移動物幅情報としてオーバーラップ量算出部２５０に出力する。また、例えば、移動物体幅設定部２４０は、移動物体種別判定部２３０から入力された移動物種別情報が、自車両と交差する方向に移動する車両以外であることを表している場合には、一般的な人において少なくとも幅に設定することができる０．５ｍを、移動物幅情報としてオーバーラップ量算出部２５０に出力する。
【００４１】
なお、移動物体幅設定部２４０は、移動物体種別判定部２３０から入力された移動体種別情報が、自車両と同じ方向に移動する移動体を表している場合には、移動体種別情報に含まれる移動物体の幅を、自車両と同じ方向に移動する移動体の幅に設定し、移動物幅情報としてオーバーラップ量算出部２５０に出力する。
【００４２】
オーバーラップ量算出部２５０は、固定物体位置記憶部２２０から入力された固定物位置情報と、移動物体幅設定部２４０から入力された移動物幅情報とに基づいて、固定物体が存在する位置の近傍を通過する移動物体の範囲と、固定物体が存在する位置とが重なっている重なり量（以下、「オーバーラップ量」という）を算出する。そして、オーバーラップ量算出部２５０、算出したオーバーラップ量を表す情報（以下、「オーバーラップ量情報」という）を、信頼度判定部２６０に出力する。なお、オーバーラップ量算出部２５０におけるオーバーラップ量の算出方法に関する詳細な説明は、後述する。
【００４３】
信頼度判定部２６０は、オーバーラップ量算出部２５０から入力されたオーバーラップ量情報に基づいて、固定物体が存在する位置の近傍を通過した移動物体が、固定物体の範囲を安全に通過したと考えられる信頼度を判定する。つまり、自車両が固定物体の範囲を通過する際に、自車両の安全な走行に支障がない物体として、車両制御装置３００による制御対象の物体から固定物体を除外することができると考えられる信頼度を判定する。そして、信頼度判定部２６０は、判定した信頼度に基づいて、車両制御装置３００による自車両の走行を補助（アシスト）するアシスト制御の方法を決定し、決定したアシスト制御の方法に応じて、車両制御装置３００の設定（車両制御装置３００による制御量）を変更する。
【００４４】
例えば、信頼度が高い場合には、車両制御装置３００による固定物体を回避するアシスト制御の作動を停止させ、信頼度が低い場合には、車両制御装置３００による固定物体を回避するアシスト制御を作動させるように、車両制御装置３００の設定を変更する。なお、オーバーラップ量算出部２５０が算出したオーバーラップ量と、信頼度判定部２６０が判定する信頼度との関係、および車両制御装置３００の設定の変更に関する詳細な説明は、後述する。
【００４５】
車両制御装置３００は、車両用制御対象判定装置２００からの設定に応じて、例えば、ブレーキを制御するブレーキアクチュエータやステアリングを制御するステアリングアクチュエータの制御を行って、自車両の走行を制御（アシスト制御）する。なお、本第１の実施形態においては、車両制御装置３００が自車両の走行を制御する構成や方法に関する詳細な説明は省略する。
【００４６】
このように、車両用制御対象判定装置２００は、自車両の前方を走行している車両が固定物体の近傍を通過したときの状態に基づいて、自車両が固定物体の近傍を安全に走行することができるか否かを判定することによって、自車両の安全な走行に支障がない固定物体に対する車両制御装置３００による過度のアシスト制御を抑制することができる。
【００４７】
ここで、自車両と、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００が判定する固定物体および移動物体との位置関係の一例について説明する。図２は、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００が判定する自車両と固定物体および移動物体との位置関係の一例を示した図である。図２（ａ）には、自車両１の進行方向に固定物体１０が検出された場合において、移動物体２が自車両１の前方を左側から右側に横切る方向に移動する場合の一例を示し、図２（ｂ）には、自車両１の進行方向に固定物体２０が存在する場合において、移動物体３が自車両１の前方を同じ方向に移動する場合の一例を示している。
【００４８】
図２（ａ）に示したように、自車両１の進行方向に存在する固定物体１０をレーダ装置１００が検出した場合、検出された固定物体１０が、例えば、マンホールの蓋のように、自車両の安全な走行に支障がない固定物体１０であった場合でも、車両制御装置３００による制御対象の物体であるか否かを判定する必要がある。このとき、車両用制御対象判定装置２００は、レーダ装置１００がさらに検出した、自車両１の前方を左側から右側に横切る方向に移動し、固定物体１０の近傍を通過する移動物体２に基づいて、固定物体１０が車両制御装置３００による制御対象の物体であるか否かを判定する。
【００４９】
しかし、固定物体１０が、自車両１の安全な走行に支障がないマンホールの蓋であった場合でも、検出した移動物体２の種別によっては、移動物体２が固定物体１０の存在する位置を通過したときの状況が異なる。例えば、移動物体２が乗用車やトラックなどの四輪の車両である場合には、固定物体１０の上を走行したと考えられるが、移動物体２が、例えば、スクータやオートバイなどの二輪の車両である場合には、固定物体１０の手前側や奥側を通過することも考えられる。また、移動物体２が、例えば、歩行者などの車両以外である場合には、固定物体１０を避けた状態で跨ぎ越して通過することも考えられる。
【００５０】
そこで、車両用制御対象判定装置２００では、上述したように、移動物体種別判定部２３０が、移動物体２が固定物体１０の存在する位置の近傍を通過した後、または通過している最中に取得することができる移動物体２の全体の長さＬ２に基づいて移動物体２の種別を判定し、移動物体幅設定部２４０が、移動物体２の幅Ｗ２を設定する。そして、車両用制御対象判定装置２００では、オーバーラップ量算出部２５０が、移動物体２の幅Ｗ２の範囲と固定物体１０の位置とのオーバーラップ量を算出し、信頼度判定部２６０が、オーバーラップ量に基づいて、移動物体２が固定物体１０の範囲を安全に通過したと考えられる信頼度を判定する。これにより、車両用制御対象判定装置２００では、固定物体１０の近傍を通過した移動物体２の幅に基づいて、車両制御装置３００による制御対象の物体であるか否かをより正確に判定することができる。
【００５１】
また、図２（ｂ）に示したように、自車両１の前方を同じ方向に移動する移動物体３が存在する、すなわち、先行車両が存在する場合には、その前方に存在する固定物体２０をレーダ装置１００が検出することはできない。この場合には、移動物体３が固定物体２０の位置を通過した後に、レーダ装置１００が固定物体２０を検出することになる。このとき、車両用制御対象判定装置２００は、レーダ装置１００がすでに検出している移動物体３に基づいて、固定物体２０が車両制御装置３００による制御対象の物体であるか否かを判定する。
【００５２】
しかし、移動物体３が固定物体２０の位置を通過した場合でも、移動物体３の種別によっては、移動物体３が固定物体１０の存在する位置を通過したときの状況が異なる。例えば、移動物体３が乗用車やトラックなどの四輪の車両である場合には、固定物体２０の上を走行したと考えられるが、移動物体３が、例えば、スクータやオートバイなどの二輪の車両である場合には、固定物体２０の右側や左側を通過することも考えられる。また、レーダ装置１００が移動物体３を検出する精度によっては、移動物体３が固定物体２０の上を走行したと検出された場合でも、実際には固定物体２０の右側や左側を通過していることも考えられる。
【００５３】
そこで、車両用制御対象判定装置２００では、上述したように、移動物体種別判定部２３０が、検出した移動物体３の全体の幅Ｗ３に基づいて移動物体２の種別を判定し、移動物体幅設定部２４０が、移動物体３の幅Ｗ３を設定する。そして、車両用制御対象判定装置２００では、オーバーラップ量算出部２５０が、移動物体３が固定物体２０の存在する位置の近傍を通過した後の移動物体３の幅Ｗ３の範囲と固定物体２０の位置とのオーバーラップ量を算出し、信頼度判定部２６０が、オーバーラップ量に基づいて、移動物体２が固定物体２０の範囲を安全に通過したと考えられる信頼度を判定する。これにより、車両用制御対象判定装置２００では、固定物体１０の近傍を通過した移動物体３の幅に基づいて、車両制御装置３００による制御対象の物体であるか否かをより正確に判定することができる。
【００５４】
このように、車両用制御対象判定装置２００では、四輪の車両などの幅が広い移動物体が、例えば、マンホールの蓋のように、自車両の安全な走行に支障がない固定物体の近傍を通過する場合にのみ、この固定物体を車両制御装置３００による制御対象の物体から除外すると判定する。また、車両用制御対象判定装置２００では、二輪の車両や歩行者などの幅が狭い移動物体が、例えば、道路上のポールのような、自車両の安全な走行に支障がある固定物体の近傍を通過した場合には、この固定物体を車両制御装置３００による制御対象の物体から除外しない。これにより、自車両の安全な走行に支障がある固定物体を、車両制御装置３００による制御対象の物体から誤って除外してしまうことがなくなる。
【００５５】
次に、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００が判定する固定物体と移動物体の範囲とのオーバーラップ量の一例について説明する。図３は、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００においてオーバーラップ量を算出する際の固定物体と移動物体の範囲との関係の一例を示した図である。図３には、図２（ａ）に示した自車両１の進行方向に検出された固定物体１０と、自車両１の前方を左側から右側に横切る方向に移動する移動物体２とにおけるオーバーラップ量の一例を示している。
【００５６】
オーバーラップ量算出部２５０は、図３に示したように、移動物体幅設定部２４０が設定した移動物体２の幅Ｗ２内の固定物体１０が存在する位置から、移動物体２の移動方向に直交するオーバーラップ量ＯＶ１とオーバーラップ量ＯＶ２とを算出する。そして、オーバーラップ量算出部２５０は、算出したそれぞれのオーバーラップ量の内、値が小さい方のオーバーラップ量を、最終的なオーバーラップ量として決定し、決定したオーバーラップ量の値をオーバーラップ量情報として信頼度判定部２６０に出力する。
【００５７】
より具体的には、レーダ装置１００は、図３に示した移動物体２と自車両との距離Ｄ２と、固定物体１０と自車両との距離Ｄ１０とを検出情報として出力するため、オーバーラップ量算出部２５０には、距離Ｄ１０が含まれた固定物位置情報と、距離Ｄ２が含まれた移動物幅情報とが入力される。そして、オーバーラップ量算出部２５０は、距離Ｄ１０と距離Ｄ２との差分をオーバーラップ量ＯＶ１として算出し、幅Ｗ２とオーバーラップ量ＯＶ１との差分をオーバーラップ量ＯＶ２として算出する。そして、オーバーラップ量算出部２５０は、算出したオーバーラップ量ＯＶ１とオーバーラップ量ＯＶ２との内、値が小さいオーバーラップ量ＯＶ１の値をオーバーラップ量情報として信頼度判定部２６０に出力する。
【００５８】
なお、オーバーラップ量算出部２５０によるオーバーラップ量の算出方法は、上述した算出方法に限定されるものではなく、様々な方法が考えられる。例えば、移動物体２の幅Ｗ２の中心の位置を基準とし、この基準の位置と固定物体１０の位置とに基づいてオーバーラップ量を算出してもよい。
【００５９】
次に、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００が変更する車両制御装置３００の設定の一例について説明する。図４は、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００において判定する信頼度とオーバーラップ量との関係の一例を示した図である。信頼度判定部２６０は、オーバーラップ量算出部２５０から入力されたオーバーラップ量の値に基づいて信頼度を判定する。例えば、信頼度判定部２６０による信頼度の判定は、図４に示したようにオーバーラップ量の値に応じて予め４段階に定められた信頼度から、オーバーラップ量算出部２５０から入力されたオーバーラップ量情報であるオーバーラップ量ＯＶ１の値に対応する信頼度を選択する方法によって行う。
【００６０】
より具体的には、例えば、オーバーラップ量算出部２５０から入力されたオーバーラップ量ＯＶ１の値が０．５ｍ未満である場合には、最も信頼度が低い信頼度＝０を選択する。また、例えば、オーバーラップ量算出部２５０から入力されたオーバーラップ量ＯＶ１の値が０．５ｍ以上０．７５ｍ未満である場合には、信頼度＝１を選択し、オーバーラップ量ＯＶ１の値が０．７５ｍ以上１ｍ未満である場合には、信頼度＝２を選択する。また、例えば、オーバーラップ量算出部２５０から入力されたオーバーラップ量ＯＶ１の値が１ｍ以上である場合には、最も信頼度が高い信頼度＝３を選択する。
【００６１】
そして、信頼度判定部２６０は、選択した信頼度に応じた車両制御装置３００のアシスト制御の設定を、車両制御装置３００に設定する。例えば、最も高い信頼度＝３を選択した場合には、固定物体１０を回避するアシスト制御を作動させない設定を、車両制御装置３００に設定する。また、例えば、信頼度＝２を選択した場合には、固定物体１０を回避するアシスト制御を作動させない状態で、自車両１の運転者に警告を発する設定を、車両制御装置３００に設定する。また、例えば、信頼度＝１を選択した場合には、自車両１の走行速度を緩めて固定物体１０を迂回するアシスト制御を作動させるとともに、自車両１の運転者に警告を発する設定を、車両制御装置３００に設定する。また、例えば、最も低い信頼度＝０を選択した場合には、自車両１の走行速度をさらに緩めて固定物体１０への衝突を回避するアシスト制御を作動させるとともに、自車両１の運転者に警告を発する設定を、車両制御装置３００に設定する。
【００６２】
このように、信頼度判定部２６０は、オーバーラップ量算出部２５０から入力されたオーバーラップ量の値に基づいて信頼度を判定する。つまり、レーダ装置１００が検出した物体（固定物体１０および移動物体２）の位置には、物体の端の方がより多くの誤差を含んでいるということを考慮して、信頼度を判定することができる。そして、信頼度判定部２６０は、判定した信頼度に応じたアシスト制御の設定に車両制御装置３００の設定を変更する。これにより、車両用制御対象判定装置２００は、車両制御装置３００による固定物体１０に対する過度のアシスト制御を抑制することができる。
【００６３】
なお、信頼度判定部２６０は、移動物体の幅に基づいて信頼度を判定し、車両制御装置３００の設定（車両制御装置３００による制御量）を変更する構成にすることもできる。これは、オーバーラップ量算出部２５０が少ないオーバーラップ量を算出する場合は、移動物体の幅が狭いことも含まれるため、移動物体の幅から信頼度を判定することができるからである。この場合、信頼度判定部２６０は、移動物体幅設定部２４０がオーバーラップ量算出部２５０に出力する移動物幅情報に基づいて信頼度を判定する。
【００６４】
例えば、移動物体幅設定部２４０が出力した移動物幅情報が、一般的な自動車において少なくとも車幅に設定することができる１．５ｍである場合には、オーバーラップ量算出部２５０によって算出されるオーバーラップ量が多いと判定されるため、信頼度判定部２６０は、高い信頼度（例えば、信頼度＝２）を選択するようにする。また、例えば、移動物体幅設定部２４０が出力した移動物幅情報が、一般的な自動二輪車の車幅や一般的な人の幅として少なくとも幅に設定することができる０．５ｍである場合には、オーバーラップ量算出部２５０によって算出されるオーバーラップ量が少ないと判定されるため、信頼度判定部２６０は、低い信頼度（例えば、信頼度＝１）を選択するようにする。
【００６５】
なお、信頼度判定部２６０は、移動物体の種別に基づいて信頼度を判定し、車両制御装置３００の設定（車両制御装置３００による制御量）を変更する構成にすることもできる。これは、移動物体の種別によって、オーバーラップ量算出部２５０が算出するオーバーラップ量を想定することができるからである。この場合、信頼度判定部２６０は、移動物体種別判定部２３０が移動物体幅設定部２４０に出力する移動物種別情報に基づいて信頼度を判定する。
【００６６】
例えば、移動物体種別判定部２３０が出力した移動物種別情報が、四輪の車両であることを表している場合には、オーバーラップ量算出部２５０によって算出されるオーバーラップ量が多いと想定されるため、信頼度判定部２６０は、高い信頼度（例えば、信頼度＝２）を選択するようにする。また、例えば、移動物体種別判定部２３０が出力した移動物種別情報が、二輪の車両や車両以外であることを表している場合には、オーバーラップ量算出部２５０によって算出されるオーバーラップ量が少ないと判定されるため、信頼度判定部２６０は、低い信頼度（例えば、信頼度＝１）を選択するようにする。
【００６７】
次に、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００における処理手順について説明する。図５は、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００における処理手順を示したフローチャートである。
【００６８】
まず、ステップＳ１において、レーダ装置１００は、複数の電磁波（ミリ波）を自車両の前方に送出し、送出した電磁波（ミリ波）を反射してきた、自車両の前方に存在する物体を検出する。そして、レーダ装置１００は、検出した物体の検出情報を、車両用制御対象判定装置２００に出力する。
【００６９】
続いて、ステップＳ２において、車両用制御対象判定装置２００内の検出物体判定部２１０は、レーダ装置１００から入力された検出情報に基づいて、自車両が走行する進行方向（前方の方向）に存在する物体を、固定物体と移動物体とに分類し、固定物位置情報を固定物体位置記憶部２２０に記憶させ、移動物情報を移動物体種別判定部２３０に出力する。その後、車両用制御対象判定装置２００内の移動物体種別判定部２３０は、検出物体判定部２１０から入力された移動物情報に基づいて移動物体の全体の長さまたは幅を判定し、判定した移動物体の長さまたは幅に基づいて移動物体の種別を判定して、移動物種別情報を移動物体幅設定部２４０に出力する。その後、車両用制御対象判定装置２００内の移動物体幅設定部２４０は、移動物体種別判定部２３０から入力された移動物種別情報に基づいて、自車両と交差する方向に移動する移動物体の幅を設定し、移動物幅情報をオーバーラップ量算出部２５０に出力する。
【００７０】
続いて、ステップＳ３において、車両用制御対象判定装置２００内のオーバーラップ量算出部２５０は、固定物体位置記憶部２２０から入力された固定物位置情報と、移動物体幅設定部２４０から入力された移動物幅情報とに基づいて、レーダ装置１００が固定物体と移動物体とを検出したか否かを判定する。ステップＳ３において、レーダ装置１００が固定物体と移動物体とを検出していないと判定した場合（ステップＳ３のＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってレーダ装置１００による物体の検出を繰り返す。
【００７１】
また、ステップＳ３において、レーダ装置１００が固定物体と移動物体とを検出したと判定した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）には、ステップＳ４において、オーバーラップ量算出部２５０は、固定物位置情報と移動物幅情報とに基づいて、固定物体が存在する位置の近傍を移動物体が通過したか否かを判定する。ステップＳ４において、固定物体が存在する位置の近傍を移動物体が通過していないと判定した場合（ステップＳ４のＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってレーダ装置１００による物体の検出を繰り返す。
【００７２】
また、ステップＳ４において、固定物体が存在する位置の近傍を移動物体が通過したと判定した場合（ステップＳ４のＹＥＳ）には、ステップＳ５において、オーバーラップ量算出部２５０は、固定物位置情報と移動物幅情報とに基づいて、固定物体が存在する位置と通過した移動物体の範囲とのオーバーラップ量を算出し、オーバーラップ量情報を信頼度判定部２６０に出力する。
【００７３】
続いて、ステップＳ６において、車両用制御対象判定装置２００内の信頼度判定部２６０は、オーバーラップ量算出部２５０から入力されたオーバーラップ量情報に基づいて、固定物体が存在する位置の近傍を通過した移動物体の信頼度を判定する。
【００７４】
続いて、ステップＳ７において、信頼度判定部２６０は、判定した信頼度に基づいて、車両制御装置３００におけるアシスト制御の設定を変更する。その後、ステップＳ１に戻ってレーダ装置１００による物体の検出を繰り返す。
【００７５】
なお、信頼度判定部２６０が、移動物体の幅または移動物体の種別に基づいて信頼度を判定する場合には、オーバーラップ量算出部２５０がオーバーラップ量を算出するステップＳ５を行わない処理手順にすることもできる。
【００７６】
上記に述べたとおり、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００では、レーダ装置１００によって検出された物体を固定物体と移動物体とに分類し、移動物体が固定物体の近傍を通過したときのオーバーラップ量に基づいて、移動物体が固定物体の範囲を安全に通過したと考えられる信頼度を判定する。そして、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００では、判定した信頼度に基づいて、自車両が固定物体の近傍を通過する際の車両制御装置３００によるアシスト制御の設定を変更する。これにより、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００では、自車両の安全な走行に支障がない物体を車両制御装置３００による制御対象の物体から除外し、車両制御装置３００による固定物体に対する過度のアシスト制御を抑制することができる。このことにより、本第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００を搭載した自車両は、違和感なく固定物体の近傍を走行することができる。
【００７７】
なお、本第１の実施形態では、車両用制御対象判定装置２００に検出した物体の情報を入力する物体検出装置として、レーダ装置１００を使用した場合について説明した。しかし、物体を検出する方法は、すなわち、レーダ装置１００を使用した方法に限定されるものではない。例えば、レーダ装置１００の代わりにカメラ装置を物体検出装置として使用し、カメラ装置が検出した物体の情報に基づいて、車両制御装置３００による制御対象の物体であるか否かを判定し、判定した結果に応じて車両制御装置３００によるアシスト制御の設定を変更してもよい。また、例えば、レーダ装置１００とカメラ装置とを融合した物体検出装置を使用して、車両制御装置３００による制御対象の物体であるか否かを判定し、車両制御装置３００によるアシスト制御の設定を変更してもよい。
【００７８】
＜第２の実施形態＞
次に、レーダ装置１００とカメラ装置とを融合した物体検出装置を使用して、車両制御装置３００によるアシスト制御の設定を変更する車両用制御対象判定装置について説明する。図６は、本第２の実施形態による車両用制御対象判定装置の概略構成を示したブロック図である。図６には、本第２の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１に接続される、レーダ装置１００と、カメラ装置４００と、車両制御装置３００とを併せて示している。本第２の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１は、車両用制御対象判定装置２０１を搭載している自車両に搭載されたレーダ装置１００およびカメラ装置４００のそれぞれが検出した物体の情報に基づいて、自車両が走行する進行方向（前方の方向）に存在する障害物が、車両制御装置３００によるアシスト制御によって回避する制御対象の物体であるか否かを判定し、判定した結果に応じて車両制御装置３００の設定を変更する。
【００７９】
本第２の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１は、検出した移動物体の種別を判定する際にカメラ装置４００が検出した物体の情報を使用することのみが、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１と異なる。このため、車両用制御対象判定装置２０１には、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００と同様の構成要素も備えている。従って、本第２の実施形態の説明においては、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００に備えた構成要素と同様の構成要素に同一の符号を付与して、詳細な説明は省略する。
【００８０】
レーダ装置１００は、検出した物体の検出情報を車両用制御対象判定装置２０１に出力する。
【００８１】
カメラ装置４００は、自車両が走行する前方の画像を撮影し、撮影した画像に含まれる物体の形状を抽出し、抽出した形状の物体を認識する。なお、カメラ装置４００による物体の認識では、抽出した物体の形状と、例えば、予め定めた、乗用車やトラックなどの四輪の車両、スクータやオートバイなどの二輪の車両、歩行者などの車両以外の形状とを照合するパターンマッチングの手法を用いることが考えられるが、物体を認識する方法は、従来の方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００８２】
そして、カメラ装置４００は、認識した物体の種別の情報、および撮影した画像内において物体が存在する位置や大きさの情報を含む認識情報を、車両用制御対象判定装置２０１に出力する。
【００８３】
車両用制御対象判定装置２０１は、検出物体判定部２１０と、固定物体位置記憶部２２０と、移動物体種別判定部２３１と、移動物体幅設定部２４０と、オーバーラップ量算出部２５０と、信頼度判定部２６０と、を備えている。
【００８４】
検出物体判定部２１０は、レーダ装置１００から入力された検出情報に基づいて、自車両が走行する進行方向（前方の方向）に存在する物体を、固定物体と移動物体とに分類し、固定物位置情報を固定物体位置記憶部２２０に、移動物情報を移動物体種別判定部２３１に、それぞれ出力する。
【００８５】
移動物体種別判定部２３１は、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００に備えた移動物体種別判定部２３０と同様に、検出物体判定部２１０から入力された移動物情報に基づいて、自車両の前方を移動する移動物体の全体の長さまたは幅を判定する。そして、移動物体種別判定部２３１は、判定した移動物体の長さまたは幅と、カメラ装置４００から入力された認識情報とに基づいて、レーダ装置１００が検出した移動物体と、カメラ装置４００によって認識された物体とを対応付けるマッチング処理を行い、移動物体の最終的な種別を判定する。
【００８６】
より具体的には、移動物体種別判定部２３１におけるマッチング処理では、最初に、認識情報に含まれるカメラ装置４００が認識した種別の物体（以下、「認識物体」という）が、移動物情報に含まれる距離だけ離れた場合における長さまたは幅を算出する。続いて、移動物体種別判定部２３１は、算出した認識物体の長さまたは幅と、判定した移動物体の全体の長さまたは幅との差分を算出し、認識物体と移動物体との長さまたは幅の差分が予め定めた範囲内である場合には、認識物体と移動物体とが同じ物体であると判定し、認識情報に含まれる認識物体の種別が、移動物体の最終的な種別であると判定する。また、認識物体と移動物体との長さまたは幅の差分が予め定めた範囲内でない場合には、認識物体と移動物体とは異なる物体であると判定し、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００に備えた移動物体種別判定部２３０と同様に、判定した移動物体の長さまたは幅に基づいて判定した移動物体の種別を、移動物体の最終的な種別とする。
【００８７】
なお、移動物体種別判定部２３１において算出した認識物体の長さまたは幅と、判定した移動物体の全体の長さまたは幅との差分を算出する、すなわち、認識物体と移動物体との比較を行うマッチング処理では、認識情報に含まれる画像内において認識物体が存在する位置や大きさの情報に基づいて算出することができる認識物体の方向と、検出情報に含まれる移動物体の方向とが同様である物体同士での比較を行う。
【００８８】
そして、移動物体種別判定部２３１は、検出物体判定部２１０から入力された移動物情報に、判定した移動物体の最終的な種別の情報と移動物体が移動する方向の情報とを追加した移動物種別情報を、移動物体幅設定部２４０に出力する。
【００８９】
移動物体幅設定部２４０は、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００に備えた移動物体幅設定部２４０と同様に、移動物体種別判定部２３１から入力された移動物種別情報に基づいて設定した移動物体の幅の情報を追加した、移動物幅情報をオーバーラップ量算出部２５０に出力する。これにより、車両用制御対象判定装置２０１でも、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００と同様に、オーバーラップ量算出部２５０がオーバーラップ量情報を信頼度判定部２６０に出力し、信頼度判定部２６０が信頼度を判定と、車両制御装置３００の設定を変更する。
【００９０】
なお、移動物体種別判定部２３１では、上述したように、検出物体判定部２１０から入力された移動物情報に加えて、カメラ装置４００から入力された認識情報に基づいても移動物体の最終的な種別を判定し、認識物体と移動物体とが同じ物体であると判定した場合には、認識情報に含まれる認識物体の種別を移動物体の最終的な種別とする。このため、カメラ装置４００がさらに細かく認識物体の種別を認識することができる場合には、移動物体幅設定部２４０は、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００に備えた移動物体幅設定部２４０よりもさらに細かく移動物体の幅を設定することができる。
【００９１】
例えば、移動物体種別判定部２３０から入力された移動物種別情報が、自車両と交差する方向に移動する四輪の車両であることを表している場合、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００に備えた移動物体幅設定部２４０では、一般的な自動車において少なくとも車幅に設定することができる１．５ｍを、移動物体の幅とした。これは、四輪の車両として乗用車やトラックを含めて設定された幅である。しかし、カメラ装置４００が乗用車とトラックとを分けて認識物体の種別を認識することができる場合には、一般的な乗用車において少なくとも車幅に設定することができる１．５ｍを移動物体の幅とし、一般的なトラックにおいて少なくとも車幅に設定することができる２ｍを移動物体の幅とすることもできる。同様に、二輪車をスクータと、オートバイと、自転車などに分けて、それぞれの幅を設定することもできる。
【００９２】
この場合、オーバーラップ量算出部２５０は、さらに詳細にオーバーラップ量を算出することができ、信頼度判定部２６０は、さらに細かく信頼度を判定することもできるようになる。
【００９３】
このように、車両用制御対象判定装置２０１でも、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００と同様に、自車両の前方を走行している車両が固定物体の近傍を通過したときの状態に基づいて、車両制御装置３００による制御対象の物体であるか否かをより正確に判定することができ、自車両の安全な走行に支障がない固定物体に対する車両制御装置３００による過度のアシスト制御を抑制することができる。さらに、車両用制御対象判定装置２０１では、カメラ装置４００から入力された認識情報に基づいて、より正確に移動物体の種別を判定することができる。
【００９４】
なお、本第２の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１における処理手順は、上述したように、移動物体種別判定部２３１が、カメラ装置４００から入力された認識情報も含めて移動物体の最終的な種別を判定ことのみが異なるため、詳細な説明は省略する。
【００９５】
上記に述べたとおり、本第２の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１でも、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００と同様に、自車両の安全な走行に支障がない物体を車両制御装置３００による制御対象の物体から除外し、車両制御装置３００による固定物体に対する過度のアシスト制御を抑制することができる。
【００９６】
また、本第２の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１では、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００に加えて、カメラ装置４００が撮影した画像に基づいて、移動物体の種別を判定する。これにより、本第２の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１では、固定物体の近傍を通過する移動物体の種別を、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００よりもさらに細かく判定し、移動物体の幅をさらに細かく設定することができる。これにより、本第２の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１では、自車両の安全な走行に支障がない物体の車両制御装置３００による制御対象の物体からの除外を、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００よりもさらに細かく制御することができ、車両制御装置３００による固定物体に対するアシスト制御をより細かく設定することができる。このことにより、本第２の実施形態の車両用制御対象判定装置２０１を搭載した自車両では、第１の実施形態の車両用制御対象判定装置２００よりもさらに違和感なく固定物体の近傍を走行することができる。
【００９７】
上記に述べたとおり、本発明を実施するための形態によれば、レーダ装置によって検出された物体を固定物体と移動物体とに分類し、移動物体が固定物体の近傍を通過したときのオーバーラップ量に基づいて、移動物体が固定物体の範囲を安全に通過したと考えられる信頼度を判定する。そして、本発明を実施するための形態では、判定した信頼度に基づいて、自車両が固定物体の近傍を通過する際の車両制御装置によるアシスト制御の設定を変更する。これにより、本発明を実施するための形態では、自車両の安全な走行に支障がない物体を車両制御装置による制御対象の物体から除外し、車両制御装置による固定物体に対する過度のアシスト制御を抑制することができる。
【００９８】
また、本発明を実施するための形態によれば、レーダ装置とカメラ装置とを融合した物体検出装置を使用することにより、移動体をさらに細かく分類し、移動物体の幅をさらに細かく設定することによって、移動物体が固定物体の範囲を安全に通過したと考えられる信頼度をさらに細かく判定することができる。これにより、本発明を実施するための形態では、車両制御装置による固定物体に対するアシスト制御をより細かく設定することができる。このことにより、本発明を実施するための形態の車両用制御対象判定装置を搭載した車両は、進行方向に存在する障害物の回避を違和感なく行うことができる。
【００９９】
なお、本発明を実施するための形態では、車両が走行する進行方向（前方の方向）に存在する物体を検出する物体検出装置の構成として、レーダ装置またはレーダ装置とカメラ装置とを融合した物体検出装置を使用した構成について説明したが、物体を検出する物体検出装置の構成は、本発明を実施するための形態に示した構成に限定されるものではない。また、本発明を実施するための形態では、レーダ装置１００が距離の情報を出力するものとして説明したが、検出した物体の位置を判定することができる情報であれば、本発明を実施するための形態に示した情報に限定されるものではない。
【０１００】
また、本発明を実施するための形態では、車両用制御対象判定装置が判定した信頼度に応じて車両制御装置の設定を変更する構成について説明したが、この構成に限定されるものではない。例えば、車両制御装置内に本発明の車両用制御対象判定装置の機能を備える構成であってもよい。また、本発明の車両用制御対象判定装置を搭載する車両は、本発明を実施するための形態において示したような四輪の車両に限定されるものではない。例えば、本発明を実施するための形態における車両（自車両）には、四輪の車両のみならず、三輪（前一輪かつ後二輪の他に、前二輪かつ後一輪の車両も含む）、または運転者が車体を跨いで乗車する自動二輪車のような鞍乗り型車両など、車両全般が含まれる。
【０１０１】
なお、第１の実施形態による車両用制御対象判定装置２００または第２の実施形態による車両用制御対象判定装置２０１の構成要素である、検出物体判定部２１０、固定物体位置記憶部２２０、移動物体種別判定部２３０または移動物体種別判定部２３１、移動物体幅設定部２４０、オーバーラップ量算出部２５０、および信頼度判定部２６０による処理を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、車両用制御対象判定装置を使用した上述した種々の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【０１０２】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【０１０３】
以上、本発明の実施形態について、図面を参照して説明してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲においての種々の変更も含まれる。
【符号の説明】
【０１０４】
１・・・自車両（車両）
２，３・・・移動物体（物体）
１０，２０・・・固定物体（物体）
１００・・・レーダ装置（物体検出装置）
２００，２０１・・・車両用制御対象判定装置
２１０・・・検出物体判定部（判定部，検出物体判定部）
２２０・・・固定物体位置記憶部
２３０，２３１・・・移動物体種別判定部（判定部，種別判定部）
２４０・・・移動物体幅設定部（抑制部，幅設定部）
２５０・・・オーバーラップ量算出部（抑制部，オーバーラップ量算出部）
２６０・・・信頼度判定部（抑制部，信頼度判定部）
３００・・・車両制御装置（制御装置）
４００・・・カメラ装置（物体検出装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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