(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部、及び前記本体部に対して直線的に移動可能な可動部を有する駆動源と、
前記可動部に連結されるアームと、
前記本体部に固定される支持部と、
Ｌ字形に繋がる第一部分及び第二部分を有し、屈曲部が前記支持部に回転軸を介して回転可能に支持されると共に、前記屈曲部が内側を向くように配置される一対の把持リンクと、
前記一対の把持リンクの前記第一部分に設けられ、ワークをつかむための一対の把持部と、
一端部が前記アームに回転可能に連結されると共に、他端部が前記一対の把持リンクの前記第二部分に回転可能に連結される一対の中間リンクと、を備え、
前記一対の把持リンクの前記第一部分が平行状態よりも開いた状態から閉じ方向に回転して前記ワークをつかみ、
前記回転軸の軸方向から見たとき、前記アームに対する前記一対の中間リンクの第一のリンク回転軸、及び前記一対の把持リンクに対する前記一対の中間リンクの第二のリンク回転軸が、前記支持部の外側に配置されるチャック。
【請求項２】
前記駆動源の前記可動部が前記本体部から突出する方向に移動するとき、前記一対の把持リンクが閉じて前記一対の把持部がワークを挟むように、
前記回転軸の軸方向から見たとき、前記一対の把持リンクに対する前記一対の中間リンクの第二のリンク回転軸が、前記アームに対する前記一対の中間リンクの第一のリンク回転軸と前記回転軸とを結んだ線よりも外側に配置されることを特徴とする請求項１に記載のチャック。
【請求項３】
前記支持部は、前記回転軸の両端部を支持すると共に、前記アームの少なくとも一部、及び前記一対の把持リンクの少なくとも一部を覆う一対の覆い壁を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のチャック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを把持するためのチャックに関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークを把持するチャックとして、一対の把持部によってワークを挟むようにしたチャックが知られている。典型的なチャックにおいて、一対の把持部は、チャック本体に開閉方向にスライド可能に支持される。一対の把持部を駆動させる駆動機構は、回転モータとギヤ機構を組み合わせたものである。しかし、この典型的なチャックには、開閉速度が遅く、小型化が困難であるという問題がある。
【０００３】
この問題を解決するために、特許文献１には、一対の把持部を駆動させる駆動機構として、回転モータ及びギヤ機構の替わりにエアシリンダ及びリンク機構を用いたチャックが開示されている。このチャックは、シリンダ室と、シリンダ室内を直線的に移動するピストンと、を備える。シリンダ室には、ピストンの移動方向と直交する方向に延びるガイドレールが固定される。ガイドレールには、一対の把持部が開閉方向に移動可能に案内される。ピストンと一対の把持部との間には、リンク機構が介在する。リンク機構は、ピストンがシリンダ室から突出する方向に移動すると、一対の把持部が開き、ピストンがシリンダ室内へ入る方向に移動すると、一対の把持部が閉じるように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２１２７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、作業のタクトタイムの低減のため、チャックの小型化及び高速化が望まれている。特許文献１に記載のチャックにあっては、リンク機構を使ってピストンの直線運動を把持部の開閉動作に変換するので、把持部を高速に開閉することができるという利点がある。しかし、把持部の開閉ストロークを確保しようとすると、チャックを小型化するのが困難になるという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、小型化及び高速化を図れるチャックを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、本体部、及び前記本体部に対して直線的に移動可能な可動部を有する駆動源と、前記可動部に連結されるアームと、前記本体部に固定される支持部と、Ｌ字形に繋がる第一部分及び第二部分を有し、屈曲部が前記支持部に回転軸を介して回転可能に支持されると共に、前記屈曲部が内側を向くように配置される一対の把持リンクと、前記一対の把持リンクの前記第一部分に設けられ、ワークをつかむための一対の把持部と、一端部が前記アームに回転可能に連結されると共に、他端部が前記一対の把持リンクの前記第二部分に回転可能に連結される一対の中間リンクと、を備え、前記一対の把持リンクの前記第一部分が平行状態よりも開いた状態から閉じ方向に回転して前記ワークをつかみ、前記回転軸の軸方向から見たとき、前記アームに対する前記一対の中間リンクの第一のリンク回転軸、及び前記一対の把持リンクに対する前記一対の中間リンクの第二のリンク回転軸が、前記支持部の外側に配置されるチャックである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、一対のＬ字形の把持リンクの屈曲部が内側に向くように配置されると共に、屈曲部が支持部に回転軸を介して回転可能に支持されるので、一対の把持部の開き角度を確保した上でチャックの小型化が図れる。リンク機構を使って可動部の直線運動を把持部の開閉動作に変換するので、把持部を高速に開閉することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態のチャックの斜視図である。
【図２】本実施形態のチャックのリニアモータの斜視図（一部断面図を含む）である。
【図３】本実施形態のチャックのリンク機構の詳細図である。
【図４】本実施形態のチャックの開閉動作を示す図である（図４（ａ）は全開のチャックを示し、図４（ｂ）は閉じ始めた段階のチャックを示し、図４（ｃ）は全閉のチャックを示す）。
【図５】本実施形態と比較例とでリンク機構の大きさを比較した図である（図５（ａ），図５（ｃ）は把持リンクを直線状に形成した比較例を示し、図５（ｂ）は把持リンクをＬ字形に形成した本実施形態を示す）。
【図６】本実施形態と比較例とでリンク機構の大きさを比較した図である（図６（ａ），図６（ｃ）は把持リンクを直線状に形成した比較例を示し、図６（ｂ）は把持リンクをＬ字形に形成した本実施形態を示す）。
【図７】本実施形態と比較例とでリンク機構の大きさを比較した図である（図７（ａ−１），図７（ａ−２）は把持リンクの屈曲部を外側に向けた比較例を示し、図７（ｂ）は把持リンクの屈曲部を内側に向けた本実施形態を示す）。
【図８】本実施形態と比較例とで積層したチャックの大きさを比較した図である（図８（ａ−１）は比較例の正面図を示し、図８（ａ−２）は比較例の側面図を示し、図８（ｂ−１）は本実施形態の正面図を示し、図８（ｂ−２）は本実施形態の側面図を示す）。
【図９】本実施形態のチャックの他の例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下添付図面に基づいて、本発明の一実施形態のチャックを詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態のチャックの斜視図を示す。本実施形態のチャックは、駆動源としてのリニアモータ１と、ワークをつかむための把持部としての左右一対の爪４ａ，４ｂと、を備える。リニアモータ１の可動部としての駆動軸３は垂直方向に配置される。リニアモータ１の下部には、リンク機構２が設けられる。リニアモータ１の駆動軸３を直線的に移動させると、リンク機構２によって爪４ａ，４ｂが開閉する。以下に、リニアモータ１及びリンク機構２の構成を順番に説明する。
【００１１】
図２に示すように、リニアモータ１は、本体部１１と、駆動軸３と、を備える。駆動軸３は、中空のパイプ１２と、パイプ１２の中空空間に収容される複数のマグネット１３と、を備える。マグネット１３は、円柱状に形成されていて、軸線方向に着磁される。マグネット１３は、互いに同極が対向するように配列される。マグネット１３間には、例えば鉄等の磁性材料からなる磁極ブロック１４が介在する。マグネット１３及び磁極ブロック１４によって、駆動軸３には、軸方向に交互にＮ極及びＳ極が形成される。
【００１２】
駆動軸３は、軸方向に配列された複数のコイル１５によって囲まれる。駆動軸３とコイル１５との間には、磁気的なすきまが介在する。コイル１５は、Ｕ・Ｖ・Ｗ相からなる三相コイルから構成される。コイル１５は、コイルホルダ１６に保持される。コイルホルダ１６の上面には、コイル１５に配線するための基板１７が設けられる。コイル１５、コイルホルダ１６、基板１７は、樹脂成形されるハウジング１８によって覆われる。コイル１５、コイルホルダ１６、基板１７、及びハウジング１８が、リニアモータ１の本体部１１を構成する。
【００１３】
ハウジング１８の軸方向の両端部には、エンド部材１９が設けられる。エンド部材１９には、駆動軸３の位置を検出するためのセンサ２０（図１参照）が取り付けられる。エンド部材１９には、駆動軸３が軸方向に移動するのを案内するブシュ２１も取り付けられる。
【００１４】
本体部１１のコイル１５に三相交流を流すと、駆動軸３に発生する磁界とコイル１５に流れる電流との相互作用によって、駆動軸３に軸方向に推力が発生し、駆動軸３が軸方向に移動する。本実施形態のリニアモータ１には、小さく、軽いという特徴がある。リニアモータ１にリンク機構２を付加することで、小さく、軽いチャックが得られる。
【００１５】
リンク機構２の構成は以下のとおりである。図１に示すように、リンク機構２は、リニアモータ１の駆動軸３の先端に連結されるアーム２４と、アーム２４の両端部に回転可能に連結される一対の中間リンク２５ａ，２５ｂと、中間リンク２５ａ，２５ｂに回転可能に連結される一対の把持リンク２６ａ，２６ｂと、把持リンク２６ａ，２６ｂに取り付けられる一対の爪４ａ，４ｂと、を備える。把持リンク２６ａ，２６ｂは、回転軸２７ａ，２７ｂを介して支持部としてのカバー２８に回転可能に支持される。アーム２４、一対の中間リンク２５ａ，２５ｂ、一対の把持リンク２６ａ，２６ｂ及び一対の爪４ａ，４ｂは、駆動軸３の中心線に関して左右対称である。
【００１６】
図３に示すように、アーム２４は、駆動軸３に直交する方向に細長い。アーム２４の長さ方向の両端部には、中間リンク２５ａ，２５ｂが連結される。アーム２４の長さ方向の中央部には、駆動軸３の先端部が挿入される孔２４ａが空けられる。アーム２４は、止めねじ、リベット等の結合手段によって駆動軸３の先端部に固定される。
【００１７】
カバー２８は、リニアモータ１の本体部１１に固定される底壁２８ｃと、底壁２８ｃに直交すると共に、互いに平行な一対の覆い壁２８ａ，２８ｂと、を備える。覆い壁２８ａ，２８ｂは、矩形に形成される。覆い壁２８ａ，２８ｂは、アーム２４の一部及び把持リンク２６ａ，２６ｂの一部を覆う。覆い壁２８ａ，２８ｂには、把持リンク２６ａ，２６ｂの回転軸２７ａ，２７ｂの両端部が支持される。覆い壁２８ａ，２８ｂには、回転軸２７ａ，２７ｂが挿入される貫通孔が空けられる。回転軸２７ａ，２７ｂの軸方向の移動を防止するために、回転軸２７ａ，２７ｂの両端部には止め輪３１が嵌められる。
【００１８】
把持リンク２６ａ，２６ｂは、Ｌ字形に繋がる第一部分４１及び第二部分４２を有する。第一部分４１及び第二部分４２は直線状に形成される。把持リンク２６ａ，２６ｂの先端側である第一部分４１には、把持部としての爪４ａ，４ｂがねじ等の結合手段によって着脱可能に取り付けられる。Ｌ字形の把持リンク２６ａ，２６ｂの基端側である第二部分４２には、中間リンク２５ａ，２５ｂが回転可能に連結される。なお、Ｌ字形の第一部分４１と第二部分４２とのなす角度は、この実施形態では、７０°〜１１０°に設定されるが、設計条件に合わせて１８０°未満の任意の角度に設定することができる。また、この実施形態では、爪４ａ，４ｂと把持リンク２６ａ，２６ｂとを別体にしているが、爪４ａ，４ｂと把持リンク２６ａ，２６ｂとを一体にすることもできる。
【００１９】
把持リンク２６ａ，２６ｂの屈曲部４３は、回転軸２７ａ，２７ｂを介してカバー２８に回転可能に支持される。一対の把持リンク２６ａ，２６ｂは、屈曲部４３が内側を向くように配置される。すなわち、図３に示すように、爪４ａ，４ｂが全開位置にあるとき、一対の把持リンク２６ａ，２６ｂは屈曲部４３において最も近づく。
【００２０】
中間リンク２５ａ，２５ｂは、その一端部がアーム２４の端部に第一のリンク回転軸４４を介して回転可能に連結され、その他端部が把持リンク２６ａ，２６ｂの第二部分４２に第二のリンク回転軸４５を介して回転可能に連結される。中間リンク２５ａ，２５ｂは、断面Ｕ字形に形成される。第一のリンク回転軸４４は、中間リンク２５ａ又は２５ｂ、及びアーム２４を貫通し、止め輪４７によって軸方向の移動が防止される。第一のリンク回転軸４４の止め輪４７が取り付けられた部分を、第一のリンク回転軸４４の回転軸方向の両端部と呼ぶ。第二のリンク回転軸４５は、中間リンク２５ａ又は２５ｂ、及び把持リンク２６ａ又は２６ｂを貫通し、止め輪４８によって軸方向の移動が防止される。第二のリンク回転軸４５の止め輪４８が取り付けられた部分を、第二のリンク回転軸４５の回転軸方向の両端部と呼ぶ。
【００２１】
回転軸２７ａ，２７ｂの軸方向から見たとき、中間リンク２５ａ，２５ｂの第二のリンク回転軸４５は、第一のリンク回転軸４４と回転軸２７ａ，２７ｂとを結んだ線Ｌ１，Ｌ２よりも外側に配置される（正確には、回転軸２７ａ，２７ｂの軸方向から見たときの中間リンク２５ａ，２５ｂの正面図は、図７（ｂ）に示される）。リニアモータ１の駆動軸３が下降したとき、把持リンク２６ａ，２６ｂが閉じて爪４ａ，４ｂでワークをつかむようにするためである。こうすることで、リニアモータ１のコイル１５の電源がオフされ、駆動軸３が自重によって落下したときでも、把持リンク２６ａ，２６ｂが閉じるので、把持リンク２６ａ，２６ｂの爪４ａ，４ｂでつかんでいるワークを落とさず、ワークを壊すことがない。
【００２２】
図３に示すように、中間リンク２５ａ，２５ｂの第一のリンク回転軸４４及び第二のリンク回転軸４５は、カバー２８の外側に配置される。爪４ａ，４ｂが全開位置にあるとき（図４（ａ）参照）にも、爪４ａ，４ｂが全閉位置にあるとき（図４（ｃ）参照）にも、第一のリンク回転軸４４及び第二のリンク回転軸４５はカバー２８の外側に配置され、カバー２８に軸方向に重なることはない。図３に示すように、中間リンク２５ａ，２５ｂの第一のリンク回転軸４４及び第二のリンク回転軸４５は、中間リンク２５ａ，２５ｂよりも軸方向に突出する。第一のリンク回転軸４４及び第二のリンク回転軸４５をカバー２８の外側に配置し、第一のリンク回転軸４４及び第二のリンク回転軸４５がカバー２８に回転軸方向に重ならないようにすることで、カバー２８の厚さ（図３の紙面と直交する方向の厚さ）を薄くすることができる。なお、この実施形態では、第一のリンク回転軸４４及び第二のリンク回転軸４５だけでなく、中間リンク２５ａ，２５ｂもカバー２８の外側に配置されるが、中間リンク２５ａ，２５ｂの一部はカバー２８に重なってもよい。
【００２３】
図４は、チャックの開閉動作を示す。図４（ａ）は全開のチャックを示し、図４（ｂ）は閉じ始めた段階のチャックを示し、図４（ｃ）は全閉のチャックを示す。図４（ａ）に示すように、リニアモータ１の駆動軸３が最も上昇したとき、アーム２４は最も上昇した位置にあり、把持リンク２６ａ，２６ｂの爪４ａ，４ｂは全開位置にある。
【００２４】
図４（ｂ）に示すように、リニアモータ１の駆動軸３を下降させると、アーム２４も下降する。アーム２４の両端部に連結される中間リンク２５ａ，２５ｂも、アーム２４と共に下降する。中間リンク２５ａ，２５ｂの下降に伴って、把持リンク２６ａ，２６ｂは閉じ方向（１）に回転する。
【００２５】
図４（ｃ）に示すように、リニアモータ１の駆動軸３をさらに下降させると、アーム２４及び中間リンク２５ａ，２５ｂがさらに下降し、把持リンク２６ａ，２６ｂがさらに閉じ方向に回転する。把持リンク２６ａ，２６ｂは爪４ａ，４ｂが互いに接するまで回転する。
【００２６】
図５を参照して、把持リンク２６ａ，２６ｂをＬ字形に形成することで、リンク機構２の小型化が図れる理由を説明する。図５（ａ），図５（ｃ）は、把持リンク２６ａ´，２６ｂ´を直線状に形成した比較例を示し、図５（ｂ）は、把持リンク２６ａ，２６ｂをＬ字形に形成した本実施形態を示す。これらの図において、設計条件を合わせるために、把持リンク２６ａ，２６ｂの開き量、把持リンク２６ａ，２６ｂの倍力（第二のリンク回転軸４５から回転軸２７ｂまでの長さαと回転軸２７ｂから把持リンク２６ｂの先端部までの長さβとの比）を１に設定している。そして、リニアモータ１の駆動軸３が下降したときに、把持リンク２６ａ，２６ｂが閉じるようにしている。
【００２７】
図５（ａ）の比較例に示すように、把持リンク２６ａ´，２６ｂ´を直線状に形成した場合、リンク機構２の幅Ｗを狭くしようとすると、高さＨが長くなってしまう。図５（ｃ）の比較例に示すように、リンク機構２の高さＨを短くしようとすると、幅Ｗが広くなってしまう。図５（ｂ）に示すように、把持リンク２６ａ，２６ｂをＬ字に形成することで、リンク機構２の高さＨも幅Ｗも小さくすることができる。
【００２８】
図６は、把持リンク２６ａ，２６ｂの倍力（第二のリンク回転軸４５から回転軸２７ｂまでの長さαと回転軸２７ｂから把持リンク２６ｂの先端部までの長さβとの比）を１．５に設定した例を示す。図５（ｂ）と同様に、図６（ｂ）は、把持リンク２６ａ，２６ｂをＬ字形に形成した本実施形態を示す。図５（ａ），図５（ｃ）と同様に、図６（ａ），図６（ｃ）は、把持リンク２６ａ´，２６ｂ´を直線状に形成した比較例を示す。
【００２９】
把持リンク２６ａ，２６ｂの倍力を１．５に設定すると、把持リンク２６ａ，２６ｂを移動させる距離は長くなるものの、梃子の原理から１．５倍の力を得ることができる。図６（ｂ）に示すように、把持リンク２６ａ，２６ｂをＬ字形に形成することで、倍力を１．５に設定したときも、リンク機構２の高さ及び幅を小さくすることができる。
【００３０】
図７を参照して、一対の把持リンク２６ａ，２６ｂの屈曲部４３を内側に向けることで、リンク機構２の小型化が図れる理由を説明する。図７（ａ−１），図７（ａ−２）は、把持リンク２６ａ´，２６ｂ´の屈曲部４３´を外側に向けた比較例を示し、図７（ｂ）は、把持リンク２６ａ，２６ｂの屈曲部４３を内側に向けた本実施形態を示す。
【００３１】
図７（ａ−１）の比較例に示すように、一対の把持リンク２６ａ´，２６ｂ´の屈曲部４３´を外側を向くように配置した場合、中間リンク２５ａ´，２５ｂ´の第二のリンク回転軸４５´が、中間リンク２５ａ´，２５ｂ´の第一のリンク回転軸４４´と回転軸２７ａ´，２７ｂ´とを結んだ線Ｌ１´，Ｌ２´に対して内側に配置され易くなる。このため、駆動軸３が下降したときに、把持リンク２６ａ´，２６ｂ´が開いてしまう。これを避けるために、図７（ａ−２）に示すように、中間リンク２５ａ´，２５ｂ´の第二のリンク回転軸４５´を、線Ｌ１´，Ｌ２´に対して外側に配置すると、リンク機構２が幅方向に大型化してしまう。
【００３２】
図７（ｂ）に示すように、一対の把持リンク２６ａ，２６ｂの屈曲部４３を内側を向くように配置することで、中間リンク２５ａ，２５ｂの第二のリンク回転軸４５を、中間リンク２５ａ，２５ｂの第一のリンク回転軸４４と回転軸２７ａ，２７ｂとを結んだ線Ｌ１，Ｌ２の外側に配置し易くなり、リンク機構２の小型化が図れる。
【００３３】
また、図７（ｂ）に示すように、把持リンク２６ａ，２６ｂの屈曲部４３を内側に向けることで、把持リンク２６ａ，２６ｂの開き角度θも大きくできる。開いた把持リンク２６ａ，２６ｂが閉じ方向に回転するとき、把持リンク２６ａ，２６ｂの第一部分４１が平行に近づくので、ワークをつかみやすくなる。
【００３４】
図８は、本実施形態と比較例とでチャックの大きさを比較した図である。図８（ａ−１），図８（ａ−２）は、第一及び第二のリンク回転軸４４´，４５´をカバー２８´の内側に配置した比較例を示し、図８（ｂ−１），図８（ｂ−２）は、第一及び第二のリンク回転軸４４，４５をカバー２８の外側に配置し、第一及び第二のリンク回転軸４４，４５がカバー２８に重ならないようにした本実施形態を示す。
【００３５】
図８（ａ−１）の比較例のチャックの正面図に示すように、第一及び第二のリンク回転軸４４´，４５´をカバー２８´の内側に配置した場合、カバー２８´の厚さ（図８（ａ−１）の紙面に直交する方向の厚さ）を、第一及び第二のリンク回転軸４４´，４５´の軸方向の長さよりも厚くする必要がある。図８（ａ−２）の積層したチャックの側面図に示すように、チャック間の厚さ方向（図８（ａ−２）の紙面の左右方向）のピッチＰ１´も大きくする必要がある。
【００３６】
これに対し、図８（ｂ−１）の本実施形態のチャックの正面図に示すように、第一及び第二のリンク回転軸４４，４５をカバー２８の外側に配置し、第一及び第二のリンク回転軸４４，４５がカバー２８に回転軸方向に重ならないようにした場合、カバー２８の厚さ（図８（ｂ−１）の紙面に直交する方向の厚さ）を、第一及び第二のリンク回転軸４４，４５の軸方向の長さ以下に低減することができる。図８（ｂ−２）の積層したチャックの側面図に示すように、チャック間の厚さ方向（図８（ｂ−２）の紙面の左右方向）のピッチＰ１も小さくすることができる。
【００３７】
図９は、リンク機構の他の例を示す。この実施形態では、リンク機構の幅方向のさらなる小型化を図るために、アーム２４の長さを短くしている。そして、カバー２８の覆い壁２８ａ，２８ｂには、切欠き２８ａ１，２８ｂ１が形成されていて、覆い壁２８ａ，２８ｂは、全体形状がＩ形に形成される。カバー２８の覆い壁２８ａ，２８ｂに切欠き２８ａ１，２８ｂ１を形成することで、中間リンク２５ａ，２５ｂの第一及び第二のリンク回転軸４４，４５を覆い壁２８ａ，２８ｂの外側に配置し、第一及び第二のリンク回転軸４４，４５が覆い壁２８ａ，２８ｂに回転軸方向に重ならないようにすることができるので、リンク機構の厚さ（図９の紙面に直交する方向の厚さ）を薄くすることができる。
【００３８】
なお、本発明は上記実施形態に具現化されるのに限られることはなく、本発明配置の要旨を変更しない範囲で他の実施形態に具現化することができる。
【００３９】
例えば、上記実施形態では、駆動源として駆動軸の回りをコイルが囲む円筒形のリニアモータを使用しているが、リニアモータの構造は上記実施形態に限られることはない。駆動源として永久磁石に隙間を介してコイルが対向するフラット形のリニアモータを使用することもできる。
【００４０】
上記実施形態では、リニアモータの駆動軸が下降すると、把持リンクが閉じる構成を採用しているが、リニアモータの駆動軸が下降すると、駆動リンクが開く構成を採用することもできる。
【００４１】
上記実施形態では、駆動源としてリニアモータを使用しているが、駆動源としてエアシリンダ、油圧シリンダ、電動シリンダ等のシリンダを使用することもできる。
【００４２】
上記実施形態では、リニアモータの駆動軸を垂直方向に配置した例を説明したが、リニアモータの駆動軸を水平方向等の任意の方向に配置することができる。
【００４３】
上記実施形態では、一対の中間リンクの第一及び第二のリンク回転軸の両端部がカバーに回転軸方向に重ならない例を説明したが、アームに対する一対の中間リンクの少なくとも一方の第一のリンク回転軸の回転軸方向の少なくとも一方の端部、及び／又は一対の把持リンクに対する一対の中間リンクの少なくとも一方の第二のリンク回転軸の回転軸方向の少なくとも一方の端部が、カバーに回転軸方向に重ならなければよい。すなわち、第一及び第二のリンク回転軸の両端部は全部で八個あるが、そのうちの一個でもカバーに回転軸方向に重ならなければよい。
【符号の説明】
【００４４】
１…リニアモータ（駆動源），２…リンク機構，３…駆動軸（可動部），４ａ，４ｂ…爪（把持部），１１…本体部，２４…アーム，２５ａ，２５ｂ…中間リンク，２６ａ，２６ｂ…把持リンク，２７ａ，２７ｂ…回転軸，２８…カバー（支持部），２８ａ，２８ｂ…覆い壁，４１…把持リンクの第一部分，４２…把持リンクの第二部分，４３…把持リンクの屈曲部，４４…第一のリンク回転軸，４５…第二のリンク回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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