(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置と、
前記複数のレーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている２台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次記憶する記憶部と、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記２台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する一方で、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合には、前記２台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する算出部と、
前記算出部により算出された受信電力の代表値の大きさを前記２台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する判定部と、
を備え、
前記算出部は、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用する、
ことを特徴とする走行車線検出装置。
【請求項２】
前記レーダ装置は、検知した車両の移動方向が該レーダ装置に近づく向きか該レーダ装置から遠ざかる向きかを表す移動方向情報を検知結果として出力し、
前記算出部は、前記受信電力の代表値の算出に前記逆順重み付けと前記正順重み付けとのどちらを用いるかを、前記移動方向情報に基づいて決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行車線検出装置。
【請求項３】
前記レーダ装置は、検知した車両の該レーダ装置からの距離を検知結果として出力し、
前記算出部が前記所定時刻における前記受信電力の代表値の算出に用いる前記受信電力値の個数を、前記所定時刻における前記検出対象車両の前記レーダ装置からの距離に基づいて決定する決定部を更に備える、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行車線検出装置。
【請求項４】
車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている２台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得して記憶部に記憶させ、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記２台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する一方で、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合には、前記２台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出し、
前記算出された受信電力の代表値の大きさを前記２台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定し、
前記受信電力の代表値の算出では、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用する、
ことを特徴とする走行車線検出方法。
【請求項５】
車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている２台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得して記憶部に記憶させ、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記２台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する一方で、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合には、前記２台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出し、
前記算出された受信電力の代表値の大きさを前記２台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する、
処理をコンピュータに実行させ、
前記受信電力の代表値の算出では、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で議論される実施態様は、電波の反射を用いて物体の存在を検知する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
道路上における車両の走行状況の計測を車線毎に行うことで、車両の流量や速度を車線毎に検出して、信号制御や車両の取り締まり、あるいは後続車両への情報提供による追突事故防止などに活用することが求められている。
【０００３】
このような要望に応える手法のひとつとして、レーダ波の照射方向の掃引を行えるレーダ装置を用い、レーダ波を道幅に沿って掃引し、レーダ装置の設置位置を中心とした極座標系上で車両の位置を特定することで、車両の走行車線を特定するという手法がある。しかし、設置後は長期間に亘って継続的に使用される点を考慮すると、このような掃引式のレーダ装置は、耐久性や掃引角度のメンテナンスの点において不利である。このため、車線毎の車両の走行状況の計測を、車線毎に設置した非掃引式のレーダ装置、すなわち、レーダ装置から車両までの距離と車両の移動速度とは検出できるが、車両の存在方向は検出できないレーダ装置を用いて行えるようにすることが好ましい。
【０００４】
このような要望に応える技術のひとつに、第一の技術として、レーダ装置により検知された車両が走行している車線を判別するという技術が知られている。この技術は、複数の車線の各々に設置され、設置車線に隣接する車線を検知範囲に含む複数のレーダ装置からの情報を用いて車両を検知するというものである。この技術では、まず、各レーダ装置から、検知された対象物と対象物を検知したレーダの間の距離を表す検知距離、及び、対象物からの受信電力を取得する。次に、当該複数のレーダ装置のひとつである第１レーダにより検知された第１対象物と、第１レーダの設置車線に隣接する車線に設置されている第２レーダにより検出された第２対象物との距離が閾値以下の場合を検出する。そして、この場合において、第１及び第２対象物からの受信電力のうち、大きい方の受信電力を得たレーダ装置を特定し、この特定されたレーダ装置が設置されている車線を車両が走行していると判定する。
【０００５】
また、そのような技術の別のひとつに、第二の技術として、道路上での渋滞や事故等の発生や、事故に至ると推定しうる異常車両の挙動の検知を行うという技術がある。この技術では、各車線上に設置され、車線上の車両からの反射信号の強度やスペクトルを検出する複数のレーダ装置を使用する。この技術では、まず、これらのレーダ装置によって検出される車両からの反射信号の強度やスペクトルを用いて車線方向の該当する車両の位置と速度を求める。ここで、各車線に設置された電波レーダのうち少なくとも２基以上の電波レーダで同一走行車両からの反射信号を検知した場合には、同一車両であると認識する。次に、同一車両と認識された同一走行車両からの反射信号の振幅についてレーダ装置毎に予め定めておいた一定時間内毎に最大値を求め、その最大値を比較することによって当該車両が存在する車線や道路幅方向の位置を推定する。そして、以上のようにして得られた、複数の異なる車両の車線方向の位置、速度、及び道路幅方向の位置の情報に基づいて、道路上での２次元的な車両の位置、挙動を推定する。
【０００６】
これらの第一及び第二の技術で使用されているレーダ装置の覆域（レーダ装置から放射されたレーダ波についての車両での反射波を、閾値以上の受信電力で受信することが期待できるときの車両存在位置の範囲）は、その形状が矩形よりも寧ろ楕円形に近い。このため、車線端に偏って走行する車両も検知可能とするために、レーダ装置での車両の検知を期待する検知範囲を車線の幅一杯に広げると、検知対象の車線の隣車線の一部までもが、その検知範囲に含まれてしまうことになる。
【０００７】
図１は、レーダ装置の検知範囲と車線との関係を模式的に表した図であり、２台のレーダ装置１ａ及び１ｂが、それぞれ、隣接している車線２ａ及び２ｂに設置されている状態を表している。ここで、レーダ装置１ａ及び１ｂ各々の検知範囲３ａ及び３ｂを車線２ａ及び２ｂの幅方向に広げた結果、重複検知範囲４の付近において、レーダ装置１ａは、設置されている車線２ａの隣の車線２ｂを走行する車両までも検知してしまう。また、レーダ装置１ｂにおいても、設置されている車線２ｂの隣の車線２ａを走行する車両までも検知してしまう。
【０００８】
このような問題に関し、前述した第一及び第二の技術では、隣接車線の各々を検知対象としている２台のレーダ装置のそれぞれの出力値を比較することによって、車両が走行しているのは隣接車線のどちらであるかの判別を可能にしている。
【０００９】
なお、その他の背景技術として、天候等に左右されず、リアルタイムに、広がりを持った道路上の領域内での各車両の絶対的位置を計測するという技術がある。この技術では、道路上の所定区間に向かってレーダ波を発信するレーダ発信機と、当該レーダ発信機から発信されたレーダ波の反射波を受信するレーダ受信機とを使用する。この技術では、まず、レーダ受信機で受信した反射波に基づいて、道路上の当該所定区間内の各車両に関して、当該所定区間内の道路面を含む地面を基準とした座標系上における位置をそれぞれ求める。そして、得られた位置の情報を、当該所定区間を走行中の車両に対して無線送信すると共に、路上の表示装置や監視用の表示装置で表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１１−１９６８８５号公報
【特許文献２】特開２０００−４８２９６号公報
【特許文献３】特開平１１−８６１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
前述した第一及び第二の技術では、車両の走行車線の判定のために、レーダ波の同一車両からの反射波の受信電力が時間の経過に応じてどのように変化するかを監視する、すなわち、同一車両からの反射波の受信電力を時系列で追跡する。
【００１２】
ところで、レーダ装置による車両の検知の手法は、車両の走行方向に対するレーダ装置の位置の違いにより、後方検知と前方検知とに分類することができる。この後方検知と前方検知とについて、図２を用いて説明する。
【００１３】
後方検知とは、レーダ装置１から遠ざかる方向（矢印の方向）に走行する、検知範囲３内の車両５を、レーダ装置１が車両５の後方から検知する手法である。また、前方検知とは、レーダ装置１に近づく方向（矢印の方向）に走行する、検知範囲３内の車両５を、レーダ装置１が車両５の前方から検知する手法である。
【００１４】
後方検知の場合には、レーダ装置１が車両５を初めて捕捉する位置は、レーダ装置１の検知範囲３においてレーダ装置１に最も近い側である。従って、この位置の車両５からは強い反射波が得られ、また、レーダ装置１により得られる車両５の位置（レーダ装置１からの距離）及び速度の測定結果も、高い精度のものが期待でき、信頼性が高い。その後、車両５の走行によってレーダ装置１からの距離が遠くなると、距離や速度の測定分解能が低下する。また、車両５がレーダ装置１から遠ざかることで反射波の強度も弱まり、様々なノイズや異なる経路を伝わって到来する反射波の干渉等の影響が相対的に大きくなる結果、測定結果の精度は低下する。
【００１５】
同一の車両５からの反射波の受信電力の時系列での追跡を、後方検知により行う場合には、レーダ装置１が車両を初めて捕捉した時点での反射波は強いので、反射波の強度に基づいた車両５の走行車線の判別は良好に行うことができる。また、この時点での車両５の位置及び速度の測定結果の信頼性も高いので、その後の車両５の追跡は比較的容易である。
【００１６】
これに対し、この追跡を前方検知で行う場合には、レーダ装置１が車両５を初めて捕捉する位置は、レーダ装置１の検知範囲においてレーダ装置１から最も遠い側となってしまう。この位置の車両５からの反射波は弱いため、反射波の強度に基づいた車両５の走行車線の判別が困難になることがある。また、この時点での車両５の位置及び速度の測定結果の信頼性も低いため、その後の車両５の追跡も困難な状態が、しばらくの間継続することとなる。
【００１７】
このように、レーダ装置１を用いて車両５の検知を行う場合には、前方検知よりも後方検知の方が一般的に有利である。しかしながら、レーダ装置１の設置場所の制約等の理由により、前方検知による車両５の検知を余儀なくされる場合も少なくない。
【００１８】
上述した問題に鑑み、本明細書で後述する走行車線検出装置は、レーダ装置での前方検知による車両の走行車線の検出を、適切に行えるようにする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本明細書で後述する走行車線検出装置のひとつに、複数のレーダ装置と、記憶部と、算出部と、判定部と、を備えるというものがある。ここで、複数のレーダ装置は、車線毎に設置され、各々が設置車線と当該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含むものであって、当該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての当該車両による反射波を受信することによって当該車両を検知する。記憶部は、この複数のレーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている２台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次記憶する。算出部は、この２台のレーダ装置の各々についての所定時刻における受信電力の代表値を算出する。算出部は、この代表値として、記憶部に記憶されている、取得時刻が当該所定時刻以前であって当該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、当該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を算出する。但し、検出対象車両の移動方向がレーダ装置に近づく向きである場合には、この受信電力値の取得時刻に応じた重み付けとして、取得時刻が当該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けが、当該所定個数の受信電力値に対して与えられる。判定部は、算出部により算出された受信電力の代表値の大きさを、前述の２台のレーダ装置の間で比較して、当該比較結果に基づいて、検出対象車両が走行している車線を判定する。
【００２０】
また、本明細書で後述する走行車線検出方法のひとつは、まず、２台のレーダ装置の各々が、検出対象車両へ照射したレーダ波についての当該検出対象車両による反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得する。そして、順次取得された受信電力値を記憶部に記憶させる。なお、この２台のレーダ装置は、車線毎に設置され、各々が設置車線と当該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されているものである。そして、このレーダ装置は、車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての当該車両による反射波を受信することによって当該車両を検知するものである。この方法は、次に、検出対象車両の移動方向がレーダ装置に近づく向きである場合に、この２台のレーダ装置の各々についての所定時刻における受信電力の代表値を算出する。この代表値としては、記憶部に記憶されている、取得時刻が当該所定時刻以前であって当該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、当該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値が算出される。但し、この受信電力値の取得時刻に応じた重み付けとして、取得時刻が当該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けが、当該所定個数の受信電力値に対して与えられる。この方法は、その後に、算出された受信電力の代表値の大きさを、前述の２台のレーダ装置の間で比較して、当該比較結果に基づいて、検出対象車両が走行している車線を判定する。
【００２１】
また、本明細書で後述するプログラムのひとつは、以下の処理をコンピュータに行わせる。この処理は、まず、２台のレーダ装置の各々が、検出対象車両へ照射したレーダ波についての当該検出対象車両による反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得する。そして、順次取得された受信電力値を記憶部に記憶させる。なお、この２台のレーダ装置は、車線毎に設置され、各々が設置車線と当該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されているものである。そして、このレーダ装置は、車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての当該車両による反射波を受信することによって当該車両を検知するものである。この方法は、次に、検出対象車両の移動方向がレーダ装置に近づく向きである場合に、この２台のレーダ装置の各々についての所定時刻における受信電力の代表値を算出する。この代表値としては、記憶部に記憶されている、取得時刻が当該所定時刻以前であって当該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、当該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値が算出される。但し、この受信電力値の取得時刻に応じた重み付けとして、取得時刻が当該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けが、当該所定個数の受信電力値に対して与えられる。この方法は、その後に、算出された受信電力の代表値の大きさを、前述の２台のレーダ装置の間で比較して、当該比較結果に基づいて、検出対象車両が走行している車線を判定する。
【発明の効果】
【００２２】
本明細書で後述する走行車線検出装置よれば、レーダ装置での前方検知による車両の走行車線の検出を適切に行えるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】レーダ装置の検知範囲と車線との関係を模式的に表した図である。
【図２】後方検知と前方検知とを説明する図である。
【図３】走行車線検出装置の一実施例の構成を図解した機能ブロック図である。
【図４】図３の走行車線検出装置のハードウェア構成の一例である。
【図５】走行車線検出処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図６】検知情報テーブルの構造を表した図である。
【図７】車両群を説明する図である。
【図８】車両群生成処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図９】内部テーブルの構造を表した図である。
【図１０】車両群生成処理を終えた後の内部テーブルのデータ例である。
【図１１】進行方向判定処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図１２】進行方向判定処理を終えた後の内部テーブルのデータ例である。
【図１３】使用データ決定処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図１４】受信電力代表値算出処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図１５】受信電力代表値算出処理の説明に用いる内部テーブルのデータ例である。
【図１６】車線判定処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図１７】車線判定処理の開始前の内部テーブルのデータ例である。
【図１８】車線判定処理を終えた後の内部テーブルのデータ例である。
【図１９】走行車線検出装置の出力データ例である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
まず図３について説明する。図３は走行車線検出装置の一実施例の構成を図解した機能ブロック図である。
図３において、走行車線検出装置１０は、レーダ装置１１ａ及び１１ｂ、記憶部１２、算出部１３、及び判定部１４を備えている。なお、本実施例においては、図３に図解されているように、走行車線検出装置１０は、決定部２０を更に備えている。
【００２５】
レーダ装置１１ａ及び１１ｂは、車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置に含まれる２台であって、隣接した車線に設置されているものである。このレーダ装置１１ａ及び１１ｂは、この車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての当該車両による反射波を受信することによって、当該車両を検知する。
【００２６】
記憶部１２は、レーダ装置１１ａ及び１１ｂの各々が検出対象車両についての反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次記憶する。
【００２７】
算出部１３は、２台のレーダ装置１１ａ及び１１ｂの各々について、記憶部１２に記憶されている所定個数の受信電力値に対して当該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、受信電力の代表値として算出する。但し、検出対象車両の移動方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂに近づく向きである場合には、算出部１３は、取得時刻が所定時刻以前であって当該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、逆順重み付けを与える。なお、検出対象車両の移動方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂに近づく向きである場合とは、検出対象車両が走行している車線の検出を、走行車線検出装置１０が前方検知により行う場合を表している。また、逆順重み付けとは、当該受信電力値の取得時刻が当該所定時刻から離れるほど重みを重くしている重み付けである。算出部１３は、この逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、当該所定時刻における受信電力の代表値として算出する。
【００２８】
判定部１４は、算出部１３により算出された受信電力の代表値の大きさを２台のレーダ装置１１ａ及び１１ｂの間で比較して、その比較結果に基づいて検出対象車両が走行している車線を判定する。
【００２９】
所定時刻における検出対象車両の受信電力の代表値として、所定個数の受信電力値に対して当該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を算出する場合を考える。この加重平均値の算出のために当該所定個数の受信電力値に対して与える重みは、取得時刻が当該所定時刻に近い受信電力値ほど重くするようにすることが通常である。ここでは、このような重み付けを「正順重み付け」と称することとする。
【００３０】
走行車線の検出を行う既存の装置では、この正順重み付けを用いて受信電力の代表値の算出が行われ、この算出結果に基づいた後方検知での走行車線の検出に最適化されている。このため、このように最適化されている既存の装置を用いた走行車線の検出を、前方検知により試みると、その検出精度が著しく低下してしまう。
【００３１】
これに対し、図３の走行車線検出装置１０は、上述したように、前方検知における受信電力の代表値の算出を、前述した逆順重み付けを用いて行うようにしている。このようにしておくと、受信電力の代表値の算出精度が、既存の装置による後方検知の場合とほぼ同一のものとなる。従って、走行車線検出装置１０は、前方検知による車両の走行車線の検出を、後方検知による既存の装置での車両の走行車線の検出と同等の精度で行うことができる。
【００３２】
なお、本実施例においては、算出部１３は、検出対象車両の移動方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂから遠ざかる向きである場合には、取得時刻が所定時刻以前であって当該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、前述した正順重み付けを与える。そして、算出部１３は、この正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、当該所定時刻における受信電力の代表値として算出する。なお、検出対象車両の移動方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂから遠ざかる向きである場合とは、検出対象車両が走行している車線の検出を、走行車線検出装置１０が後方検知により行う場合を表している。
【００３３】
このようにすることで、前方検知と後方検知とのどちらの検知手法によっても、検出対象車両の走行車線の検出を適切に行うことができる。
また、本実施例においては、算出部１３は、逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用する。このようにして重みの値を共用することで、前方検知と後方検知とでの検出精度が同等のものとなり、また、重みの値を予め用意しておく場合の記憶容量も節約される。
【００３４】
なお、本実施例においては、レーダ装置１１ａ及び１１ｂは、検知した車両の移動方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂに近づく向きかレーダ装置１１ａ及び１１ｂから遠ざかる向きかを表す移動方向情報を検知結果として出力する。そして、この場合に、算出部１３は、受信電力の代表値の算出に、逆順重み付けと正順重み付けとのどちらを用いるかを、この移動方向情報に基づいて決定する。
【００３５】
このようすることで、走行車線検出装置１０の道路への設置時等に、検知手法を前方検知とするか後方検知とするかについての特段の設定を走行車線検出装置１０に対して行わなくても、検出対象車両の走行車線の検出を適切に行うことができる。
【００３６】
ところで、決定部２０は、算出部１３が受信電力の代表値の算出に用いる、記憶部１２に記憶されている受信電力値の個数を決定する。なお、本実施例において、レーダ装置１１ａ及び１１ｂは、検知した車両のレーダ装置１１ａ及び１１ｂからの距離を検知結果として出力する。この場合には、決定部２０は、算出部１３が前述の所定時刻における上述の代表値の算出に用いる受信電力値の個数を、当該所定時刻における検出対象車両のレーダ装置１１ａ及び１１ｂからの距離に基づいて決定する。
【００３７】
例えば、検出対象車両がレーダ装置１１ａ及び１１ｂから遠い位置を走行している場合には、レーダ波の検出対象車両による反射波の受信電力の測定値には、ばらつきが生じる。しかも、このばらつきは一様ではなく、偏りを持っていることが多い。このばらつきの偏りは、反射波が他の車両や道路面により反射・回折などを起こすことによって生じる、検出対象車両から直接レーダ装置１１ａ及び１１ｂに到来する反射波への干渉が主な原因と考えられる。
【００３８】
このように、上述した反射波の受信電力の測定値のばらつきに偏りがある場合には、受信電力の代表値の算出に用いる受信電力値のデータを増やしても、精度の向上は期待できない。そこで、走行車線検出装置１０では、このような遠い位置を走行している検出対象車両についての走行車線の検出を行う場合には、近い位置を検出対象車両が走行している場合よりも、受信電力の代表値の算出に使用する受信電力値の個数を敢えて減少させる。このようにすることで、受信電力の代表値の算出のための計算量が減少するので、走行車線の検出の応答性の向上が期待できる。
【００３９】
次に図４について説明する。図４は、図３の走行車線検出装置１０のハードウェア構成の一例を表している。
図４に図解されているように、本構成例においては、走行車線検出装置１０は、レーダ装置１１ａ及び１１ｂとコンピュータ３０とが接続されて構成されている。
【００４０】
コンピュータ３０は、ＭＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ハードディスク装置３４、入力装置３５、表示装置３６、インタフェース装置３７、及び記録媒体駆動装置３８を備えている。なお、これらの構成要素はバスライン３９を介して接続されており、ＭＰＵ３１の管理の下で各種のデータを相互に授受することができる。
【００４１】
ＭＰＵ（Micro Processing Unit）３１は、コンピュータ３０全体の動作を制御する演算処理装置である。
ＲＯＭ（Read Only Memory）３２は、所定の基本制御プログラムが予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。ＭＰＵ３１は、この基本制御プログラムをコンピュータ３０の起動時に読み出して実行することにより、コンピュータ３０の各構成要素の動作制御が可能になる。
【００４２】
ＲＡＭ（Random Access Memory）３３は、ＭＰＵ３１が各種の制御プログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する、随時書き込み読み出し可能な半導体メモリである。このＲＡＭ３３は、コンピュータ３０を用いて走行車線検出装置１０を構成した場合には、図３の記憶部１２としても機能する。
【００４３】
ハードディスク装置３４は、ＭＰＵ３１によって実行される各種の制御プログラムや各種のデータを記憶しておく記憶装置である。ＭＰＵ３１は、ハードディスク装置３４に記憶されている所定の制御プログラムを読み出して実行することにより、各種の制御処理を行えるようになる。
【００４４】
入力装置３５は、例えばキーボード装置やマウス装置であり、例えば走行車線検出装置１０の管理者により操作されると、その操作内容に対応付けられている管理者からの各種情報の入力を取得し、取得した入力情報をＭＰＵ３１に送付する。
【００４５】
表示装置３６は例えば液晶ディスプレイであり、ＭＰＵ３１から送付される表示データに応じて各種のテキストや画像を表示する。
インタフェース装置３７は、このコンピュータ３０に接続される各種機器との間での各種情報の授受の管理を行う。レーダ装置１１ａ及び１１ｂはインタフェース装置３７に接続されている。
【００４６】
レーダ装置１１ａ及び１１ｂは、車両を検知すると、当該車両のレーダ装置１１ａ及び１１ｂからの距離及び速度の値と、照射したレーダ波の当該車両による反射波の受信電力の瞬時値とを、検知情報として出力する。なお、このうちの速度の値は、正の値である場合には、車両の進行方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂから遠ざかる向きであることを表しており、負の値である場合には、車両の進行方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂに近づく向きであることを表している。この検知情報は、インタフェース装置３７を介してコンピュータ３０に取り込まれる。
【００４７】
記録媒体駆動装置３８は、可搬型記録媒体４０に記録されている各種の制御プログラムやデータの読み出しを行う装置である。ＭＰＵ３１は、可搬型記録媒体４０に記録されている所定の制御プログラムを、記録媒体駆動装置３８を介して読み出して実行することによって、後述する各種の制御処理を行うようにすることもできる。なお、可搬型記録媒体４０としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）やＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）規格のコネクタが備えられているフラッシュメモリなどがある。
【００４８】
このようなコンピュータ３０を用いて走行車線検出装置１０を構成するには、例えば、後述する走行車線検出処理をＭＰＵ３１に行わせるための制御プログラムを作成する。作成された制御プログラムはハードディスク装置３４若しくは可搬型記録媒体４０に予め格納しておく。そして、ＭＰＵ３１に所定の指示を与えてこの制御プログラムを読み出させて実行させる。こうすることで、コンピュータ３０を、記憶部１２、算出部１３、判定部１４、及び決定部２０として機能させることが可能となり、コンピュータ３０を用いることによる走行車線検出装置１０の構成が可能になる。
【００４９】
次に、コンピュータ３０において行われる走行車線検出処理について説明する。図５は、この走行車線検出処理の処理内容を図解したフローチャートである。
図５の処理が開始されると、まず、Ｓ１０１において、タイマ起動処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、ＭＰＵ３１自身が備えているタイマを初期化して計時を開始させる処理である。
【００５０】
次に、Ｓ１０２では、Ｓ１０１の処理で計時を開始したタイマの数値を参照して、所定時間が経過したか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、所定時間が経過したと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１０３に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、所定時間が経過していないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１０２へ処理を戻して上述の処理を繰り返す。
【００５１】
Ｓ１０３では測定値取得処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、レーダ装置１１ａ及び１１ｂの各々から送られてくる車両の検知情報を、インタフェース装置３７を介して取得し、取得された検知情報をＲＡＭ３３に一時記憶させる処理である。
【００５２】
ここで図６について説明する。図６は、検知情報テーブル５１ａ及び５１ｂの構造を表している。
ＭＰＵ３１は、レーダ装置１１ａ及び１１ｂの各々から送られてくる車両の検知情報のＲＡＭ３３への一時記憶を、ＲＡＭ３３の所定領域に確保されている検知情報テーブル５１ａ及び５１ｂにテータを格納していくことによって行う。なお、検知情報テーブル５１ａは、レーダ装置１１ａによる検知情報を格納するテーブルであり、検知情報テーブル５１ｂは、レーダ装置１１ｂによる検知情報を格納するテーブルである。
【００５３】
検知情報テーブル５１ａ及び５１ｂには、各レコードについて、「時刻」、「距離」、「速度」、及び「電力」のデータが格納される。
「時刻」は、同一レコードに格納されている各種の検知情報の取得時刻のデータである。
【００５４】
「距離」、「速度」、及び「電力」は、それぞれ、車両の検知情報のうちの、当該車両のレーダ装置１１ａ及び１１ｂからの距離のデータ、当該車両の速度のデータ、及び、照射したレーダ波の当該車両による反射波の受信電力の瞬時値のデータである。
【００５５】
なお、図６に例示した検知情報テーブル５１ａでは、「時刻」がＴ１であるレコードが２つ存在している。これは、異なる位置（レーダ装置１１ａからの距離）を走行している２台の車両が少なくとも存在しており、レーダ装置１１ａは、この２台の車両を別々の車両として検知したことによるものである。
【００５６】
図５の説明に戻る。
次に、Ｓ１０４では、車両群生成処理をＭＰＵ３１が行う。車両群生成処理は、レーダ装置１１ａ及び１１ｂから得られた検知情報から、同一車両群についての検知情報を抽出して、車両群毎のデータセットを生成する処理である。なお、車両群とは、ほぼ同一の距離に存在する隣接車線の車両のグループのことである。
【００５７】
図７に図解したように、車線２ａ及び２ｂに各々設置したレーダ装置１１ａ及び１１ｂでは、車両群６のうちで、車両５が複数台属しているものについては、車両５を１台ずつに分別して検知することができない。そこで、図５の走行車線検出処理では、車両群６を生成して検知処理の対象の１単位とし、車両群６の各々について、走行車線の検出を行うようにする。
【００５８】
車両群生成処理の詳細は後述する。
次に、Ｓ１０５では、進行方向判定処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、車両群６の移動方向が、レーダ装置１１ａ及び１１ｂに対して近づく向きであるか遠ざかる向きであるかを判定する処理である。この判定処理によって、走行車線検出装置１０において用いられる車両５（車両群６）の検知の手法が、前述した前方検知であるか後方検知であるかを判別することができる。
【００５９】
なお、本実施例においては、レーダ装置１１ａ及び１１ｂによる車両５（車両群６）の検知情報における速度の情報の正負に基づいて進行方向の判定を行うが、その処理の詳細は後述する。
【００６０】
次に、Ｓ１０６では、使用データ決定処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、次のＳ１０７の処理で行われる、受信電力の代表値の算出に使用するデータとその個数とを決定する処理である。本実施例では、この使用データ数の決定を、車両５（車両群６）のレーダ装置１１ａ及び１１ｂからの距離に基づいて行うが、その処理の詳細は後述する。
【００６１】
次に、Ｓ１０７では、受信電力代表値算出処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、レーダ波の車両５（車両群６）での反射波のレーダ装置１１ａ及び１１ｂによる受信電力についての、この処理時点での代表値を、車両５（車両群６）の検知情報に含まれている、反射波の受信電力の瞬時値から算出する処理である。但し、本実施例では、この受信電力についての、この処理時点での代表値の算出を、前方検知の場合と後方検知の場合とにより異なるものとする。この受信電力代表値算出処理の詳細は後述する。
【００６２】
次に、Ｓ１０８では、車線判定処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、Ｓ１０７の処理により算出された受信電力代表値を、レーダ装置１１ａのものとレーダ装置１１ｂのものとの間で比較して、その比較結果に基づいて、検出対象の車両５（車両群６）が走行している車線を判定する処理である。この車線判定処理の詳細は後述する。
【００６３】
次に、Ｓ１０９では、判定結果出力処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、インタフェース装置３７を制御して、Ｓ１０８の車線判定処理による判定結果を、他の装置、例えば、道路に設置されている信号機の信号切り替えのタイミングを、当該道路の交通量に応じて制御する装置へ出力させる処理である。
【００６４】
その後、Ｓ１０９の処理を終えたときには、ＭＰＵ３１は、Ｓ１０２に処理を戻し、前回のＳ１０３以降の処理の実行開始時刻から所定時間が経過すると、Ｓ１０３以降の処理の実行を再度開始して、検出対象の車両５（車両群６）の走行車線の検出を行う。
【００６５】
以上までの処理が走行車線検出処理である。なお、ＭＰＵ３１は、図５のＳ１０５及びＳ１０７の処理を行うことによって図３の算出部１３として機能し、図５のＳ１０６の処理を行うことによって図３の決定部２０として機能し、図５のＳ１０８の処理を行うことによって図３の判定部１４として機能する。
【００６６】
次に、図５の処理におけるＳ１０４の処理である、車両群生成処理の詳細について、図８のフローチャートを参照しながら説明する。
図８において、まず、Ｓ２０１は、Ｓ２０９と対になって処理のループを表している。この処理のループは、検知情報テーブル５１ａ及び５１ｂに格納されている検知情報のうちの１つを処理対象として行われるＳ２０２からＳ２０８にかけての処理を、得られている全ての検知情報について行うことを表している。なお、以降の処理では、処理対象とする検知情報（すなわち、検知情報テーブル５１ａ及び５１ｂのレコードのうちの１つ）を「検知情報Ａ」と称することとする。
【００６７】
Ｓ２０２は、Ｓ２０６と対になって処理のループを表している。この処理のループは、内部テーブルにデータが格納されている車両群のうちの１つを処理対象として行われるＳ２０３からＳ２０５にかけての処理を、内部テーブルにデータが格納されている全ての車両群について行うことを表している。なお、以降の処理では、処理対象とする車両群（すなわち、内部テーブルのレコードのうちの１つ）を「車両群Ｂ」と称することとする。
【００６８】
ここで内部テーブルについて説明する。内部テーブルは、ＲＡＭ３３の所定領域に確保されるテーブルであり、図５の走行車線検出処理の実行の過程でＭＰＵ３１によって格納データの変更・追加・削除が行われるテーブルである。
【００６９】
ここで図９について説明する。図９は内部テーブル５２の構造を表している。
内部テーブル５２には、各レコードについて、「ＩＤ」、「距離」、「速度」、「電力」、「向き」、及び「車線」のデータが格納される。
【００７０】
「ＩＤ」は、レーダ装置１１ａ及び１１ｂによって検知された車両群に対して識別のために個々に付与される識別コードである。内部テーブル５２の同一のレコードに格納されている各種の情報は、この「ＩＤ」によって特定される車両群についてのものである。
【００７１】
「時刻」は、このレコードに格納されている車両群に関する各種の情報をレーダ装置１１ａ若しくは１１ｂが取得した時刻のデータである。
「距離」及び「速度」は、それぞれ、車両群に関する情報のうちの、当該車両群のレーダ装置１１ａ若しくは１１ｂからの距離のデータ、及び、当該車両群の速度のデータである。
【００７２】
「電力」は、車両群に関する検知情報のうちの、照射したレーダ波の当該車両群による反射波の、レーダ装置１１ａ及び１１ｂの各々での受信電力値（受信電力の瞬時値）のデータである。
【００７３】
「向き」は、車両群の移動方向が、レーダ装置１１ａ及び１１ｂに対して近づく向きであるか遠ざかる向きであるかの判定結果のデータであり、進行方向判定処理によって格納されるデータである。ここで、「向き」の値が『＋』である場合には、車両群の移動方向が遠ざかる向きであること（後方検知）を表しており、「向き」の値が『−』である場合には、車両群の移動方向が近づく向きであること（前方検知）を表している。
【００７４】
「車線」は、車両群の走行車線の判定結果のデータであり、車線判定処理によって格納されるデータである。ここで、「車線」の値が『ａ』である場合には、レーダ装置１１ａが設置されている車線２ａを車両群が走行していることを表しており、「車線」の値が『ｂ』である場合には、レーダ装置１１ｂが設置されている車線２ｂを車両群が走行していることを表している。
【００７５】
なお、この内部テーブル５２を記憶しているＲＡＭ３３は、図３における記憶部１２としての機能を提供している。
図８の説明に戻る。
【００７６】
次に、Ｓ２０３では、検知情報Ａの「距離」データと車両群Ｂの「距離」データとの距離差が、所定の距離閾値Ｒｇより小さいか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、当該距離差が距離閾値Ｒｇより小さいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ２０４に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、当該距離差が距離閾値Ｒｇ以上であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ２０５に処理を進める。
【００７７】
次に、Ｓ２０４では、検知情報Ａの「速度」データと車両群Ｂの「速度」データとの速度差が、所定の速度閾値Ｖｇより小さいか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、当該速度差が速度閾値Ｖｇより小さいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ２０８に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、当該速度差が速度閾値Ｖｇ以上であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ２０５に処理を進める。
【００７８】
次に、Ｓ２０５では、検知情報Ａの「距離」データと、検知情報Ａの取得時刻における車両群Ｂの距離の予測値との差（予測距離差）が、所定の予測距離閾値Ｒｔより小さいか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ここで、車両群Ｂの距離の予測値は、車両群Ｂの「速度」データに、車両群Ｂの「時刻」データから検知情報Ａの「時刻」データまでの経過時間を乗算して得られる予測移動距離を、車両群Ｂの「距離」データに加算することによって算出する。ＭＰＵ３１は、ここで、当該予測距離差が距離閾値Ｒｔより小さいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ２０８に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、当該距離差が距離閾値Ｒｔ以上であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ２０６に処理を進める。
【００７９】
Ｓ２０６は、Ｓ２０２と対になって表されている処理のループを終了するか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、内部テーブル５２にデータが格納されている全ての車両群について、Ｓ２０３からＳ２０５にかけての処理を行ったと判定したときには、この処理のループを終了して、Ｓ２０７に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、Ｓ２０３からＳ２０５にかけての処理が行われていない車両群のデータが内部テーブル５２に格納されているときには、その車両群について、Ｓ２０３からＳ２０５にかけての処理を行う。
【００８０】
Ｓ２０７の処理は、前述したＳ２０３、Ｓ２０４、及びＳ２０５の各々の判定処理の結果に基づき、検知情報Ａの対象車両が属する車両群についてのレコードは、内部テーブル５２には存在しないと推定した結果としてＭＰＵ３１が実行する。ＭＰＵ３１は、このＳ２０７において、新規の「ＩＤ」データを付与したレコードを内部テーブル５２に追加し、検知情報Ａを当該レコードの対応するフィールドに格納することで、検知情報Ａの対象車両を、新たな車両群として登録する処理を行う。このＳ２０７の処理を終えたときには、ＭＰＵ３１は、Ｓ２０９に処理を進める。
【００８１】
ところで、Ｓ２０８の処理は、Ｓ２０３及びＳ２０４の判定処理の結果が共にＹｅｓの場合、又は、Ｓ２０３若しくはＳ２０４の判定処理の結果がＮｏであってもＳ２０５の判定処理の結果がＹｅｓの場合に実行される。つまり、ＭＰＵ３１は、このどちらかの場合を充足したときは、検知情報Ａの対象車両が属する車両群についてのレコードが、内部テーブル５２に存在すると推定した結果として、Ｓ２０８の処理を実行する。ＭＰＵ３１は、Ｓ２０８において、車両群Ｂと同一の「ＩＤ」データを付与したレコードを内部テーブル５２に追加し、検知情報Ａを当該レコードの対応するフィールドに格納することで、検知情報Ａの対象車両を、車両群Ｂに属する車両として登録する処理を行う。なお、このＳ２０８の処理を終えたときには、ＭＰＵ３１は、Ｓ２０９に処理を進めるが、このときには、Ｓ２０２とＳ２０６とで対になって表されている処理のループを強制終了させる。
【００８２】
Ｓ２０９は、Ｓ２０１と対になって表されている処理のループを終了するか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、検知情報テーブル５１ａ及び５１ｂに格納されている全ての検知情報について、Ｓ２０２からＳ２０８にかけての処理を行ったと判定したときには、この処理のループを終了して、Ｓ２１０に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、Ｓ２０２からＳ２０８にかけての処理を行っていない検知情報が検知情報テーブル５１ａ若しくは５１ｂに格納されているときには、その検知情報について、Ｓ２０２からＳ２０８にかけての処理を行う。
【００８３】
Ｓ２１０では、以上までのＳ２０１からＳ２０９までの処理によって内部テーブル５２のレコードの追加が行われなかった車両群について、推定データが含まれているレコードの追加、若しくは、レコードの削除の処理を、以下のようにしてＭＰＵ３１が行う。
【００８４】
この処理では、まず、ＭＰＵ３１は、内部テーブル５２を参照して、検知情報テーブル５１ａ及び５１ｂの各レコードの「時刻」データと一致しないレコードを内部テーブル５２から抽出する処理を行う。次に、ＭＰＵ３１は、抽出されたレコードのうち、内部テーブル５２の非抽出レコード（すなわち、検知情報テーブル５１ａ及び５１ｂの「時刻」データと一致しているレコード）と「ＩＤ」データが一致するものは、そのレコードを抽出から除外する処理を行う。このときに残された抽出レコードの対象となっている車両群が、レコードの追加若しくは削除の対象の車両群である。
【００８５】
処理対象の車両群が特定されると、次に、ＭＰＵ３１は、レコードの削除を行うか否かの判定を行う。この判定処理では、まず、ＭＰＵ３１は、処理対象の車両群についての検知結果がレーダ装置１１ａ及び１１ｂによって得られていた直近の「時刻」データを取得する処理を行う。そして、ＭＰＵ３１は、この時刻から現在時刻（すなわち、検知情報テーブル５１ａ及び５１ｂの各レコードの「時刻」データの時刻）までの経過時間が、所定の削除判定時間閾値Ｔｔよりも長いか否かを判定する。ＭＰＵ３１は、ここで、当該経過時間が削除判定時間閾値Ｔｔよりも長い場合には、処理対象の車両群の「ＩＤ」データが付されている全てのレコードを内部テーブル５２から削除する処理を行う。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、当該経過時間が削除判定時間閾値Ｔｔ以下である場合には、次に説明する、推定データが含まれているレコードの追加の処理を行う。
【００８６】
このレコード追加処理では、ＭＰＵ３１は、まず、データの推定処理を行う。この処理では、ＭＰＵ３１は、まず、内部テーブル５２を参照し、処理対象の車両群のうちで「時刻」データが最も現在時刻に近いレコードから、「距離」データ、「速度」データ、並びに、レーダ装置１１ａ及び１１ｂ各々の「電力」データを取得する処理を行う。このときに取得された「距離」データをＲ０、「速度」データをＶ０、「電力」データをＰ０とし、これらのデータが含まれていたレコードにおける「時刻」データをＴ０とする。ここで、ＭＰＵ３１は、現在時刻Ｔ１における各データの推定値Ｒ１、Ｖ１、及びＰ１を、下記の式の計算を行うことによって算出する。
Ｒ１＝Ｒ０＋Ｖ０（Ｔ１−Ｔ０）
Ｖ１＝Ｖ０
Ｐ１＝Ｐ０
【００８７】
その後、ＭＰＵ３１は、処理対象の車両群の現在時刻Ｔ１についてのレコードを内部テーブル５２に追加し、当該レコードに、算出された推定値Ｒ１、Ｖ１、及びＰ１を格納する処理を行う。なお、このレコードの「時刻」データには、現在時刻Ｔ１のデータと共に、このレコードに含まれている各データが、レーダ装置１１ａ及び１１ｂによる実際の検知結果ではなく、推定値であることを表示する符号を付しておくようにする。前述したレコード削除の判定処理では、このフラグの有無によって、レコードに含まれている各データが、レーダ装置１１ａ及び１１ｂによる実際の検知結果であるか否かを識別するようにする。
【００８８】
以上のＳ２１０の処理を終えると車両群生成処理が終了し、ＭＰＵ３１は、図５の走行車線検出処理に処理を戻す。
以上までの処理が車両群生成処理である。図１０は、この車両群生成処理を終えた後の内部テーブル５２のデータ例である。このデータ例は、車両群生成処理の処理開始時には図９のデータ例であった内部テーブル５２についての、処理終了時のデータ例を表している。なお、格納すべき「電力」データがない場合には、この値を『なし』とする。
【００８９】
次に、図５の処理におけるＳ１０５の処理である、進行方向判定処理の詳細について、図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
図１１において、まず、Ｓ３０１は、Ｓ２０７と対になって処理のループを表している。この処理のループは、内部テーブル５２にデータが格納されている車両群のうちの１つを処理対象として行われるＳ３０２からＳ３０６にかけての処理を、内部テーブル５２にデータが格納されている全ての車両群について行うことを表している。
【００９０】
次に、Ｓ３０２では、処理対象である車両群についての「速度」データが値『０』よりも大きいか否か、すなわち、車両群の進行方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂから遠ざかる向きであるか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。
【００９１】
ＭＰＵ３１は、このＳ３０２の判定処理において、「速度」データが値『０』よりも大きいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、Ｓ３０３に処理を進める。そして、ＭＰＵ３１は、Ｓ３０３において、内部テーブル５２における処理対象の車両群についてのレコードに、「向き」データとして値『＋』を設定する処理を行い、その後はＳ３０７に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、Ｓ３０２の判定処理において、「速度」データが値『０』以下であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ３０４に処理を進める。
【００９２】
次に、Ｓ３０４では、処理対象である車両群についての「速度」データが値『０』よりも小さいか否か、すなわち、車両群の進行方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂに近づく向きであるか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。
【００９３】
ＭＰＵ３１は、このＳ３０４の判定処理において、「速度」データが値『０』よりも小さいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、Ｓ３０５に処理を進める。そして、ＭＰＵ３１は、Ｓ３０５において、内部テーブル５２における処理対象の車両群についてのレコードに、「向き」データとして値『−』を設定する処理を行い、その後はＳ３０７に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、Ｓ３０２の判定処理において、「速度」データが値『０』以上であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ３０６に処理を進める。
【００９４】
Ｓ３０６の処理は、処理対象である車両群についての「速度」データが値『０』である場合に行われる処理である。このＳ３０６において、ＭＰＵ３１は、内部テーブル５２における処理対象の車両群についてのレコードに、「向き」データとして値『不定』を設定する処理を行い、その後はＳ３０７に処理を進める。
【００９５】
Ｓ３０７は、Ｓ３０１と対になって表されている処理のループを終了するか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、内部テーブル５２にデータが格納されている全ての車両群について、Ｓ３０２からＳ３０６にかけての処理を行ったと判定したときには、この処理のループを終了して進行方向判定処理を終了させて、図５の走行車線検出処理に処理を戻す。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、Ｓ３０２からＳ３０６にかけての処理が行われていない車両群のデータが内部テーブル５２に格納されているときには、その車両群について、Ｓ３０２からＳ３０６にかけての処理を行う。
【００９６】
以上までの処理が進行方向判定処理である。図１２は、この進行方向判定処理を終えた後の内部テーブル５２のデータ例である。このデータ例は、進行方向判定処理の処理開始時には図１０のデータ例であった内部テーブル５２についての、処理終了時のデータ例を表しており、値が未定であった「向き」データに値『−』が格納されている。
【００９７】
次に、図５の処理におけるＳ１０６の処理である、使用データ決定処理の詳細について、図１３のフローチャートを参照しながら説明する。
図１３において、まず、Ｓ４０１は、Ｓ４０９と対になって処理のループを表している。この処理のループは、内部テーブル５２にデータが格納されている車両群のうちの１つを処理対象として行われるＳ４０２からＳ４０８にかけての処理を、内部テーブル５２にデータが格納されている全ての車両群について行うことを表している。
【００９８】
次に、Ｓ４０２において、変数Ａに初期値『０』を代入すると共に、変数Ｎに初期値Ｎｎｏｗを代入する処理をＭＰＵ３１が行う。なお、初期値Ｎｎｏｗは、本実施例では、直近に実行された測定値取得処理（図５のＳ１０３）において取得された検知情報の取得時刻とする。
【００９９】
次に、Ｓ４０３では、処理対象の車両群についての距離Ｒ［Ｎ］が、所定の距離閾値Ｒｎよりも大きいか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。なお、距離Ｒ［Ｎ］は、内部テーブル５２における処理対象の車両群についてのレコードのうちの、「時刻」データがＮであるレコードにおける「距離」データである。つまり、この判定処理は、言い換えると、時刻Ｎにおいて、処理対象の車両群のレーダ装置１１ａ及び１１ｂからの距離が、距離閾値Ｒｎよりも遠いか否かを判定する処理である。
【０１００】
ＭＰＵ３１は、このＳ４０３の判定処理において、距離Ｒ［Ｎ］が距離閾値Ｒｎよりも大きいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、Ｓ４０４に処理を進め、変数Ａの値を『２』増加させる処理を行い、その後はＳ４０６に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、このＳ４０３の判定処理において、距離Ｒ［Ｎ］が距離閾値Ｒｎ以下であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ４０５に処理を進め、変数Ａの値を『１』だけ増加させる処理を行い、その後はＳ４０６に処理を進める。
【０１０１】
以上のＳ４０３からＳ４０５にかけての処理により、処理対象の車両群のレーダ装置１１ａ及び１１ｂからの距離が距離閾値Ｒｎよりも遠い場合には、距離閾値Ｒｎ以下の近さである場合よりも変数Ａの増分が多くなる。
【０１０２】
次に、Ｓ４０６において、ＭＰＵ３１は、変数Ａの現在の値が閾値Ａｔｈ以上となったか否かを判定する処理を行う。ＭＰＵ３１は、ここで、変数Ａの値が閾値Ａｔｈ以上となったと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ４０８に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、変数Ａの値が依然として閾値Ａｔｈ未満であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ４０７に処理を進める。
【０１０３】
Ｓ４０７では、変数Ｎが表している時刻を１時刻前の時刻とする、すなわち、それまでの変数Ｎの値によって表されていた検知情報の取得時刻を、その１つ前の検知情報が取得された時刻に変更する処理をＭＰＵ３１が行い、その後はＳ４０３に処理を戻す。
【０１０４】
Ｓ４０８では、変数Ｎの現在の値によって特定される時刻のレコードから、初期値Ｎｎｏｗで特定される時刻のレコードまでの各レコードの値を、処理対象の車両群についての受信電力の代表値の算出に使用するデータとして決定する処理をＭＰＵ３１が行う。なお、この処理によって決定された、受信電力の代表値の算出に使用するデータの個数をＮｄとする。このＮｄの値は、後述する受信電力代表値算出処理において使用する。
【０１０５】
Ｓ４０９は、Ｓ４０１と対になって表されている処理のループを終了するか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、内部テーブル５２にデータが格納されている全ての車両群について、Ｓ４０２からＳ４０８にかけての処理を行ったと判定したときには、この処理のループを終了して使用データ決定処理を終了させて、図５の走行車線検出処理に処理を戻す。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、Ｓ４０２からＳ４０８にかけての処理が行われていない車両群のデータが内部テーブル５２に格納されているときには、その車両群について、Ｓ４０２からＳ４０８にかけての処理を行う。
【０１０６】
以上までの処理が使用データ決定処理である。この処理によって、閾値よりも遠い位置を走行している検出対象車両についての走行車線の検出を行う場合に、閾値よりも近い位置を検出対象車両が走行している場合よりも、受信電力の代表値の算出に使用する受信電力値の個数を減少させている。
【０１０７】
次に、図５の処理におけるＳ１０７の処理である、受信電力代表値算出処理の詳細について、図１４のフローチャートと、図１５の内部テーブル５２のデータ例とを参照しながら説明する。
【０１０８】
図１５のデータ例は、この受信電力代表値算出処理の処理開始時点のもの、すなわち、前述した使用データ決定処理を終えた直後のものである。なお、このデータ例は、「ＩＤ」データが『ＩＤ１』である同一の車両群についてのものを抽出したものである。
【０１０９】
図１４において、まず、Ｓ５０１は、Ｓ５０８と対になって処理のループを表している。この処理のループは、内部テーブル５２にデータが格納されている車両群のうちの１つを処理対象として行われるＳ５０２からＳ５０７にかけての処理を、内部テーブル５２にデータが格納されている全ての車両群について行うことを表している。
【０１１０】
次に、Ｓ５０２は、Ｓ５０７と対になって処理のループを表している。この処理のループは、レーダ装置１１ａ及び１１ｂのうちの一方を対象として行われるＳ５０３からＳ５０７にかけての処理による受信電力の代表値の算出を、レーダ装置１１ａ及び１１ｂの両方について行うことを表している。
【０１１１】
図１５のデータ例で説明すると、この処理のループでは、ＭＰＵ３１は、まず、レーダａについての「電力」データＰ１１［１］〜Ｐ１１［５］を対象としてＳ５０３からＳ５０７の処理を行う。次に、ＭＰＵ３１は、レーダｂについての「電力」データＰ１２［１］〜Ｐ１２［５］を対象としてＳ５０３からＳ５０７の処理を行う。
【０１１２】
なお、以下のＳ５０３からＳ５０７の説明では、レーダ装置１１ａ及び１１ｂについての「電力」データを、レーダ装置１１ａとレーダ装置１１ｂとを区別せずにＰ［ｘ］と称することとする。なお、図１５のデータ例においては、ｘのとり得る値は、１、２、３、４、５のいずれかである。
【０１１３】
Ｓ５０３では、処理対象の車両群における処理対象のレーダ装置についての内部テーブル５２の「電力」データＰ［ｘ］を全て参照し、値が格納されていない場合には、仮の値Ｐｖを格納する処理をＭＰＵ３１が行う。この仮の値Ｐｖは、例えば値『０』でよい。
【０１１４】
次に、Ｓ５０４では、処理対象の車両群についての内部テーブル５２の「向き」データが値『−』であるか否か、すなわち、処理対象の車両群の進行方向がレーダ装置１１ａ及び１１ｂに近づく向きであるか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、処理対象の車両群の「向き」データが値『−』であると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、Ｓ５０６に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、処理対象の車両群の「向き」データが値『−』ではないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ５０５に処理を進める。
【０１１５】
Ｓ５０５の処理は、Ｓ５０４の判定処理の結果、走行車線検出装置１０が、検出対象車両の走行車線の検出を後方検知により行うと判断した結果として行われる処理である。このＳ５０５において、ＭＰＵ３１は、処理対象の車両群からの反射波を処理対象のレーダ装置で受信したときの受信電力の代表値として、「電力」データＰ［ｘ］のうちのＮｄ個のデータの加重平均値Ｐｒを算出する処理を行う。但し、このＳ５０５では、「電力」データＰ［ｘ］の取得時刻が現在時刻に近い順のＮｄ個を選択し、選択されたデータに対して、取得時刻が現在時刻に近いほど重みを重くした正順重み付けを与えて加重平均値Ｐｒの算出を行う。なお、Ｎｄの値は、前述した使用データ決定処理によって得られている、受信電力の代表値の算出に使用するデータの個数である。
【０１１６】
Ｓ５０５の処理によるレーダ装置１１ａの受信電力の代表値の算出処理の一例として、図１５のデータ例においてＮｄが『３』であった場合の処理の手順を説明する。
この場合には、ＭＰＵ３１は、図１５のデータ例から、取得時刻が現在時刻Ｔ５以前であって現在時刻Ｔ５に近い順に、Ｐ１１［５］、Ｐ１１［４］、及びＰ１１［３］を、この順序で選択する。そして、ＭＰＵ３１は、下記の［数１］式の計算を行って加重平均値Ｐｒ１を算出し、この加重平均値Ｐｒ１を、処理対象の車両群からの反射波をレーダ装置１１ａで受信したときの受信電力の代表値とする。
【０１１７】
【数１】
0005867153.tif 000002
【０１１８】
なお、上記の［数１］式において、α１、α２、及びα３は、レーダ装置１１ａでの反射波の受信電力値に与える重みであり、α１＞α２＞α３である。つまり、取得時刻が現在時刻Ｔ５に近い「電力」データほど、与えられる重みが重くなっている。
【０１１９】
ＭＰＵ３１は、上述したＳ５０５の判定処理を終えた後には、Ｓ５０７に処理を進める。
一方、Ｓ５０６の処理は、Ｓ５０４の判定処理の結果、走行車線検出装置１０が、検出対象車両の走行車線の検出を前方検知により行うと判断した結果として行われる処理である。このＳ５０６においても、ＭＰＵ３１は、処理対象の車両群からの反射波を処理対象のレーダ装置で受信したときの受信電力の代表値として、「電力」データＰ［ｘ］のうちのＮｄ個のデータの加重平均値Ｐｒを算出する処理を行う。但し、このＳ５０６では、「電力」データＰ［ｘ］の取得時刻が現在時刻に近い順のＮｄ個を選択し、選択されたデータに対して、取得時刻が現在時刻から離れるほど重みを重くした逆順重み付けを与えて加重平均値Ｐｒの算出を行う。なお、Ｎｄの値は、前述した使用データ決定処理によって得られている、受信電力の代表値の算出に使用するデータの個数である。
【０１２０】
Ｓ５０６の処理によるレーダ装置１１ａの受信電力の代表値の算出処理の一例として、図１５のデータ例においてＮｄが『３』であった場合の処理の手順を説明する。
この場合には、ＭＰＵ３１は、図１５のデータ例から、取得時刻が現在時刻Ｔ５以前であって現在時刻Ｔ５に近い順に、Ｐ１１［５］、Ｐ１１［４］、及びＰ１１［３］を、この順序で選択する。そして、ＭＰＵ３１は、下記の［数２］式の計算を行って加重平均値Ｐｒ１を算出し、この加重平均値Ｐｒ１を、処理対象の車両群からの反射波をレーダ装置１１ａで受信したときの受信電力の代表値とする。つまり、取得時刻が現在時刻Ｔ５から離れている「電力」データほど、与えられる重みが重くなっている。
【０１２１】
【数２】
0005867153.tif 000003
【０１２２】
なお、上記の［数２］式において、α１、α２、及びα３は、レーダ装置１１ａでの反射波の受信電力値に与える重みであり、α１＞α２＞α３である。
【０１２３】
なお、本実施例において、α１、α２、及びα３は、［数１］式で使用するものと［数２］式で使用するものとの間で同一としている。つまり、Ｓ５０６の処理においては、［数１］式の右辺の分子側で行われる重み付け加算において、重みα１、α２、及びα３にそれぞれ乗算される３個の「電力」データの順序を、［数１］式に対して逆の順序として、加重平均値Ｐｒ１の算出を行っているのである。
【０１２４】
なお、上述した重み付け加算においては、重みに乗算される「電力」データの順序を逆順にしていたが、この代わりに、「電力」データに乗算する重みの方の順序を逆順にして重み付け加算を行うようにしてもよい。
【０１２５】
ＭＰＵ３１は、上述したＳ５０６の判定処理を終えた後には、Ｓ５０７に処理を進める。
Ｓ５０７は、Ｓ５０２と対になって表されている処理のループを終了するか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、レーダ装置１１ａ及び１１ｂの両方について、Ｓ５０３からＳ５０６にかけての処理を行って受信電力の代表値を算出したと判定したときには、この処理のループを終了してＳ５０８に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、Ｓ５０３からＳ５０６にかけての処理が行われておらず、受信電力の代表値が算出されていないものが残されていると判定したときには、その車両群について、Ｓ５０３からＳ５０６にかけての処理を行う。
【０１２６】
Ｓ５０８は、Ｓ５０１と対になって表されている処理のループを終了するか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、内部テーブル５２にデータが格納されている全ての車両群について、Ｓ５０２からＳ５０７にかけての処理を行ったと判定したときには、この処理のループを終了して受信電力代表値算出処理を終了させ、図５の走行車線検出処理に処理を戻す。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、Ｓ５０２からＳ５０７にかけての処理が行われていない車両群のデータが内部テーブル５２に格納されているときには、その車両群について、Ｓ５０２からＳ５０７にかけての処理を行う。
【０１２７】
以上までの処理が受信電力代表値算出処理である。この処理の結果、全ての車両群について、レーダ装置１１ａとレーダ装置１１ｂとの各々での反射波の受信電力の代表値が得られる。
【０１２８】
次に、図５の処理におけるＳ１０８の処理である、車線判定処理の詳細について、図１６のフローチャートと、図１７の内部テーブル５２のデータ例とを参照しながら説明する。
【０１２９】
図１７のデータ例は、この車線判定処理の処理開始時点のもの、すなわち、前述した受信電力代表値算出処理を終えた直後のものである。なお、「時刻」データが『Ｔｎ』である各車両群のレコードには、時刻Ｔｎにおける車両群についてのデータが格納されている。但し、このレコードにおける「電力」データは、受信電力代表値算出処理によって得られた、時刻Ｔｎにおける受信電力の代表値が格納されている。
【０１３０】
図１６において、まず、Ｓ６０１は、Ｓ６０９と対になって処理のループを表している。この処理のループは、内部テーブル５２にデータが格納されている車両群のうちの１つを処理対象として行われるＳ６０２からＳ６０８にかけての処理を、内部テーブル５２にデータが格納されている全ての車両群について行うことを表している。
【０１３１】
次に、Ｓ６０２では、ＭＰＵ３１は、まず、処理対象の車両群についての、レーダ装置１１ａでの受信電力代表値Ｐｒ１及びレーダ装置１１ｂでの受信電力代表値Ｐｒ２を内部テーブル５２から取得する処理を行う。そして、得られたＰｒ１及びＰｒ２の値が、どちらも有効判定電力閾値Ｐｍよりも小さいか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ここで、ＭＰＵ３１は、Ｐｒ１及びＰｒ２の値がどちらも閾値Ｐｍよりも小さいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ６０３に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、Ｐｒ１及びＰｒ２の少なくとも一方の値が閾値Ｐｍ以上であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ６０４に処理を進める。
【０１３２】
Ｓ６０３では、受信電力代表値Ｐｒ１及びＰｒ２が共に過小であるために走行車線の判定は不能との判断を下し、処理対象の車両群についての内部テーブル５２に、「車線」データとして値『なし』を格納する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、その後はＳ６０９に処理を進める。
【０１３３】
Ｓ６０４では、受信電力代表値Ｐｒ１から受信電力代表値Ｐｒ２を減算した値が、車線判定電力閾値Ｐｄよりも大きいか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ここで、ＭＰＵ３１は、当該減算結果の値が閾値Ｐｄよりも大きいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ６０５に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、当該減算結果の値が閾値Ｐｄ以下であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ６０６に処理を進める。
【０１３４】
Ｓ６０５では、値Ｐｒ１が値Ｐｒ２よりも顕著に大きいことで、処理対象の車両群はレーダ装置１１ａの設置車線を走行しているとの判断を下し、処理対象の車両群についての内部テーブル５２に、「車線」データとして値『ａ』を格納する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、その後はＳ６０９に処理を進める。
【０１３５】
Ｓ６０６では、受信電力代表値Ｐｒ２から受信電力代表値Ｐｒ１を減算した値が、車線判定電力閾値Ｐｄよりも大きいか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ここで、ＭＰＵ３１は、当該減算結果の値が閾値Ｐｄよりも大きいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ６０７に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、当該減算結果の値が閾値Ｐｄ以下であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ６０８に処理を進める。
【０１３６】
Ｓ６０７では、値Ｐｒ２が値Ｐｒ１よりも顕著に大きいことで、処理対象の車両群はレーダ装置１１ｂの設置車線を走行しているとの判断を下し、処理対象の車両群についての内部テーブル５２に、「車線」データとして値『ｂ』を格納する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、その後はＳ６０９に処理を進める。
【０１３７】
Ｓ６０８では、ＭＰＵ３１は、値Ｐｒ１と値Ｐｒ２との差が小さいことで、処理対象の車両群はレーダ装置１１ａ及び１１ｂの両方の設置車線を走行しているとの判断を下す。その結果、処理対象の車両群についての内部テーブル５２に、「車線」データとして値『ａ，ｂ』を格納する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、その後はＳ６０９に処理を進める。
【０１３８】
Ｓ６０９は、Ｓ６０１と対になって表されている処理のループを終了するか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、内部テーブル５２にデータが格納されている全ての車両群について、Ｓ６０２からＳ６０８にかけての処理を行ったと判定したときには、この処理のループを終了して車線判定処理を終了させて、図５の走行車線検出処理に処理を戻す。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、Ｓ６０２からＳ６０８にかけての処理が行われていない車両群のデータが内部テーブル５２に格納されているときには、その車両群について、Ｓ６０２からＳ６０８にかけての処理を行う。
【０１３９】
以上までの処理が車線判定処理である。図１８は、この車線判定処理を終えた後の内部データ５２のテータ例であり、図１７のデータ例に対する車線判定処理の処理結果の例である。
なお、この図１８のデータ例の説明では、有効判定電力閾値Ｐｍを５［ｄＢｍＶ］とし、車線判定電力閾値Ｐｄを１０［ｄＢｍＶ］とする。
【０１４０】
図１８の例において、例えば、「ＩＤ」データが『ＩＤ１』である車両群は、受信電力代表値Ｐｒ１が『２０』であり、受信電力代表値Ｐｒ２も『２０』である。この場合、図１６のＳ６０２、Ｓ６０４、及びＳ６０６の判定処理の結果がいずれもＮｏとなるので、「車線」データは『ａ，ｂ』となる。
【０１４１】
また、例えば、「ＩＤ」データが『ＩＤ２』である車両群は、受信電力代表値Ｐｒ１が『２０』であり、受信電力代表値Ｐｒ２は『２』である。この場合、図１６のＳ６０２の判定処理の結果はＮｏであるが、Ｓ６０４の判定処理の結果はＹｅｓとなるので、「車線」データは『ａ』となる。
【０１４２】
また、例えば、「ＩＤ」データが『ＩＤ３』である車両群は、受信電力代表値Ｐｒ１が『２』であり、受信電力代表値Ｐｒ２も『２』である。この場合、図１６のＳ６０２の判定処理の結果がＹｅｓとなるので、「車線」データは『なし』となる。
【０１４３】
以上のようにして、車線判定処理の処理結果が内部テーブル５２に格納される。この後に実行される図５のＳ１０９の処理である判定結果出力処理では、内部テーブル５２から、車線２ａと車線２ｂとの各々について、車両群の存在位置と当該車両群の速度とのデータを抽出し、抽出されたデータを、他の装置に出力する処理をＭＰＵ３１が行う。図１９は、走行車線検出装置の出力データ例である。
【０１４４】
走行車線検出装置１０は、以上のように動作することで、前方検知と後方検知とのどちらの検知手法によっても、検出対象車両の走行車線の検出を適切に行うことができる。
【０１４５】
なお、以上までに説明した実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置と、
前記複数のレーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている２台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次記憶する記憶部と、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合に、前記２台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する算出部と、
前記算出部により算出された受信電力の代表値の大きさを前記２台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする走行車線検出装置。
（付記２）
前記算出部は、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出することを特徴とする付記１に記載の走行車線検出装置。
（付記３）
前記算出部は、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用することを特徴とする付記２に記載の走行車線検出装置。
（付記４）
前記レーダ装置は、検知した車両の移動方向が該レーダ装置に近づく向きか該レーダ装置から遠ざかる向きかを表す移動方向情報を検知結果として出力し、
前記算出部は、前記受信電力の代表値の算出に前記逆順重み付けと前記正順重み付けとのどちらを用いるかを、前記移動方向情報に基づいて決定する、
ことを特徴とする付記２又は３に記載の走行車線検出装置。
（付記５）
前記レーダ装置は、検知した車両の該レーダ装置からの距離を検知結果として出力し、
前記算出部が前記所定時刻における前記受信電力の代表値の算出に用いる前記受信電力値の個数を、前記所定時刻における前記検出対象車両の前記レーダ装置からの距離に基づいて決定する決定部を更に備える、
ことを特徴とする付記１から４のうちのいずれか一項に記載の走行車線検出装置。
（付記６）
車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている２台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得して記憶部に記憶させ、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合に、前記２台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出し、
前記算出された受信電力の代表値の大きさを前記２台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する、
ことを特徴とする走行車線検出方法。
（付記７）
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出することを特徴とする付記６に記載の走行車線検出方法。
（付記８）
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用することを特徴とする付記７に記載の走行車線検出方法。
（付記９）
前記レーダ装置は、検知した車両の移動方向が該レーダ装置に近づく向きか該レーダ装置から遠ざかる向きかを表す移動方向情報を検知結果として出力し、
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記受信電力の代表値の算出に前記逆順重み付けと前記正順重み付けとのどちらを用いるかを、前記移動方向情報に基づいて決定する、
ことを特徴とする付記７又は８に記載の走行車線検出方法。
（付記１０）
前記レーダ装置は、検知した車両の該レーダ装置からの距離を検知結果として出力し、
前記所定時刻における前記受信電力の代表値の算出に用いる前記受信電力値の個数を、前記所定時刻における前記検出対象車両の前記レーダ装置からの距離に基づいて決定する、
ことを特徴とする付記６から９のうちのいずれか一項に記載の走行車線検出方法。
（付記１１）
車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている２台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得して記憶部に記憶させ、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合に、前記２台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出し、
前記算出された受信電力の代表値の大きさを前記２台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
（付記１２）
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出することを特徴とする付記１１に記載のプログラム。
（付記１３）
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用することを特徴とする付記１２に記載のプログラム。
（付記１４）
前記レーダ装置は、検知した車両の移動方向が該レーダ装置に近づく向きか該レーダ装置から遠ざかる向きかを表す移動方向情報を検知結果として出力し、
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記受信電力の代表値の算出に前記逆順重み付けと前記正順重み付けとのどちらを用いるかを、前記移動方向情報に基づいて決定する、
ことを特徴とする付記１２又は１３に記載のプログラム。
（付記１５）
前記レーダ装置は、検知した車両の該レーダ装置からの距離を検知結果として出力し、
前記所定時刻における前記受信電力の代表値の算出に用いる前記受信電力値の個数を、前記所定時刻における前記検出対象車両の前記レーダ装置からの距離に基づいて決定する処理を前記コンピュータに更に実行させる、
ことを特徴とする付記１１から１４のうちのいずれか一項に記載のプログラム。
【符号の説明】
【０１４６】
１、１ａ、１ｂ、１１ａ、１１ｂ  レーダ装置
２ａ、２ｂ  車線
３、３ａ、３ｂ  検知範囲
４  重複検知範囲
５  車両
６  車両群
１０  走行車線検出装置
１２  記憶部
１３  算出部
１４  判定部
２０  決定部
３０  コンピュータ
３１  ＭＰＵ
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３４  ハードディスク装置
３５  入力装置
３６  表示装置
３７  インタフェース装置
３８  記録媒体駆動装置
３９  バスライン
４０  可搬型記録媒体
５１ａ、５１ｂ  検知情報テーブル
５２  内部テーブル
【図３】
0005867153.tif 000004
【図４】
0005867153.tif 000005
【図５】
0005867153.tif 000006
【図６】
0005867153.tif 000007
【図８】
0005867153.tif 000008
【図９】
0005867153.tif 000009
【図１０】
0005867153.tif 000010
【図１１】
0005867153.tif 000011
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図１】
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【図２】
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【図７】
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