(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を積載する荷台およびその荷台の下部に配設される車輪を有する車両と、前記車輪に駆動力を付与する電動モータと、その電動モータに流す電流値を調整して前記車両の走行速度を制御する制御手段とを備える電動搬送車両において、
前記電動搬送車両は、前記車両が直進すべき平坦な経路であって前記車輪の転がり抵抗が既知である測定区間を含む走行経路を走行するものであり、
前記車両が前記測定区間を走行しているかを判定する第１判定手段と、
前記電動モータに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、
前記車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記電流値検出手段により検出される電流値および前記速度検出手段により検出される走行速度のうち、少なくとも前記第１判定手段により前記車両が前記測定区間を走行していると判定された場合の電流値および走行速度を対応づけて記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶される電流値のうち、前記第１判定手段により前記車両が前記測定区間を走行していると判定された場合の電流値であって、走行速度が実質的に一定である期間の電流値を推定期間の電流値として取得する取得手段と、
その取得手段により取得される電流値に基づいて、前記荷台に積載されている搬送物の重量を推定する推定手段とを備えていることを特徴とする電動搬送車両。
【請求項２】
前記推定手段により推定される前記搬送物の重量が小さい程、前記車両の目標速度が大きくなるように設定する目標速度設定手段を備え、
前記制御手段は、前記車両の走行速度が前記目標速度設定手段により設定される目標速度に近づくように前記電動モータに流す電流値を調整するものであることを特徴とする請求項１記載の電動搬送車両。
【請求項３】
前記車両が直進しているかを判定する第２判定手段と、
前記電流値検出手段により検出される電流値の変化幅が前記所定幅より小さいかを判定する第３判定手段とを備え、
前記記憶手段は、前記第２判定手段により前記車両が直進していると判定され、且つ、前記第３判定手段により前記電流値の変化幅が前記所定幅より小さいと判定される場合に、前記電流値検出手段により検出される電流値と速度検出手段により検出される走行速度とを対応づけて記憶するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動搬送車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動搬送車両に関し、特に、複数台の電動搬送車両が個別に走行する場合でも、搬送物の重量を精度良く推定できる電動搬送車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、コンテナを輸送するコンテナ船が接岸する港では、コンテナ船に対するコンテナの積み降ろしのために、陸上においては、複数台の電動搬送車両に対し個別にコンテナを積載し、各コンテナをそれぞれの搬送先へ搬送させている。電動搬送車両でコンテナ（搬送物）を搬送する場合、その搬送物の重量が判明している方が好ましい。それは、搬送物の重量が不明であると、電動搬送車両の車輪を駆動する電動モータを制御する場合に、その制御の最適なゲインを設定できないからである。搬送物の重量を推定する技術に関し、次の特許文献１には、車両を所定速度に達するまで加速させて、駆動輪のトルクを検出し、そのトルクと、そのトルクにおける駆動輪の角加速度とに基づいて、搬送物の重量を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０６４１９０号公報（第００１９段落など）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、一の電動搬送車両に対して搬送物が積載された場合に、その一の電動搬送車両を所定速度に達するまで加速させようとしても、複数台の電動搬送車両がそれぞれの搬送先に向けて個別に走行している場合には、別の車両が前方を走行していることがある。そのため、その前方の車両との車間距離が短ければ、所定速度まで加速させることができない。よって、特許文献１に記載の技術では、搬送物の重量を推定するためのデータを十分に収集できず、仮に、搬送物の重量を推定できても、その精度が低くなるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、複数台の電動搬送車両が個別に走行する場合でも、搬送物の重量を精度良く推定できる電動搬送車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の電動搬送車両によれば、電動モータに電流が流れると車輪に駆動力が付与され車両が走行する。車両が直進すべき平坦な経路であって車輪の転がり抵抗が既知である測定区間を車両が走行しているかが第１判定手段により判定される。また、電流値検出手段により検出される電動モータの電流値および速度検出手段により検出される車両の走行速度のうち、少なくとも第１判定手段により車両が測定区間を走行していると判定された場合の電流値および走行速度が対応づけられて記憶手段に記憶される。記憶手段に記憶される電流値のうち、その第１判定手段により車両が測定区間を走行していると判定された場合の電流値であって、走行速度が実質的に一定の期間である推定期間の電流値が取得手段により取得されると、その取得された電流値に基づいて、荷台に積載されている搬送物の重量が推定手段により推定される。電動モータに流れる電流値より、搬送物の重量を推定できるのは、搬送物の重量と、電動モータにかかる負荷との間に一定の関係があると共に、その負荷に応じて、電動モータに流すべき電流値が決定されるからである。
【０００７】
車両の走行速度または加速度が略一定の場合には、電動モータにかかる負荷が安定し易く、電動モータに流れる電流値の変化が小さくなり易い。特に、複数台の電動搬送車両をそれぞれの目的地に向けて個別に走行させる場合には、電動搬送車両同士が衝突したり、渋滞が発生しないように、複数台の電動搬送車両を略一定の走行速度で走行させることが多くなる。車両の走行速度または加速度が略一定の場合に、取得手段により搬送物の重量の推定に用いる電流値を収集できるので、搬送物の重量の推定に用いる電流値の測定条件を、毎回、同等にできる。従って、搬送物の重量の推定に用いる電流値の測定誤差を小さくできるので、搬送物の重量をより精度良く推定できるという効果がある。また、少なくとも測定区間の路面を管理しておけば、電動搬送車両において搬送物の重量を精度良く推定できるので、走行経路全体の路面を管理する場合よりも、管理が容易になるという効果がある。
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【００１２】
請求項２記載の電動搬送車両によれば、請求項１に記載の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、推定手段により推定される搬送物の重量が小さい程、車両の目標速度が大きくなるように目標速度設定手段により設定され、その設定された目標速度に車両の走行速度が近づくように、電動モータに流す電流値が制御手段により調整される。よって、搬送物の重量が小さい程、電動搬送車両をより速い速度で走行させることができるので、単に、最大積載重量に応じた一律の低速度で走行させる場合と比較して、輸送効率を向上させることができるという効果がある。
【００１３】
請求項３記載の電動搬送車両によれば、請求項１又は２に記載の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、車両が直進しているかが第２判定手段により判定され、電流値検出手段により検出される電流値の変化幅が所定幅より小さいかが第３判定手段により判定される。そして、第２判定手段により車両が直進していると判定され、且つ、第３判定手段により電流値の変化幅が所定幅より小さいと判定される場合に、電流値検出手段により検出される電流値と速度検出手段により検出される走行速度とが対応づけられて記憶手段に記憶される。
【００１４】
車両が一時的に旋回している場合や、車両が凹凸のある経路を走行する場合には、電動モータにかかる負荷が大きく変動するため、電動モータに流れる電流値の変化が大きくなる。一方、車両が直進し、且つ、平坦な経路を走行している場合には、電動モータにかかる負荷が安定し易いため、電動モータに流れる電流値の変化が小さくなる。請求項５記載の電動搬送車両によれば、車両が直進し、且つ、車両が凹凸の少ない路面を走行している可能性が高く、変動の小さい電流値を収集できる場合に、その電流値を記憶手段に記憶できる。よって、搬送物の重量の推定に用いる電流値のばらつきを少なくできるので、搬送物の重量をより精度良く推定できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）は、本発明の電動搬送車両の一例である無人搬送車両の側面図であり、（ｂ）は、無人搬送車両の正面図である。
【図２】無人搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】車輪駆動用電動モータに流れる電流値と、無人搬送車両の走行速度との一例を模式的に示すグラフである。
【図４】無人搬送車両の制御装置で実行される搬送物重量算出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の電動搬送車両の一例である無人搬送車両１の側面図であり、図１（ｂ）は、無人搬送車両１の正面図である。
【００１７】
無人搬送車両１は、車輪駆動用電動モータ８（図２参照）により車輪６を駆動して走行する電動車両であって、その車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉに基づいて、荷台２に積載されるコンテナ（以下「搬送物」と称す。図示せず）の重量Ｗ２を算出し、無人搬送車両１の目標速度ＶＴを設定するものである。尚、目標速度ＶＴとは、無人搬送車両１が走行中に、可能な限り維持すべき速度を意味する。
【００１８】
また、無人搬送車両１は、無人搬送車両１の運行制御を行う上位プロコン（図示せず）の指令に基づいて走行経路上を自律走行し、その走行経路上に設置されている複数のステーション（図示せず）間を往来して、指令されたステーションにおいて積載されるコンテナを、搬送先のステーションまで搬送する。尚、上位プロコンは、複数台の無人搬送車両１がそれぞれの目的地に向かって個別に自律走行するように、各無人搬送車両１に対して個別に指令を通知する。
【００１９】
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、無人搬送車両１は、コンテナが積載される荷台２と、エンジン３と、発電機４と、走行装置５と、インバータ７と、ＩＤタグセンサ１３と、無線通信装置１４と、車両管理ＰＬＣ（Programmable  Logic  Controller）２０と、制御装置３０とを有している。
【００２０】
車両管理ＰＬＣ２０は、無人搬送車両１に設けられている各種装置の動作状態および各種センサの検出結果を制御装置３０や上位プロコンへ出力したり、制御装置３０からの指示や上位プロコンからの指令に基づいて、各種装置の動作を制御する装置である。尚、車両管理ＰＬＣ２０は、無線通信装置１４を介して、上位プロコンとの間で無線通信を行い、上位プロコンからの指令を受信する。そして、その指令に基づいて、各種装置の動作を制御し、無人搬送車両１を自律走行させる。
【００２１】
エンジン３は、ディーゼル燃料などの燃料で動作するエンジンにより構成されており、発電機４を駆動する。エンジン３の始動および停止は、車両管理ＰＬＣ２０により制御される。発電機４は、エンジン３の駆動力により発電を行う装置であり、発電された電力は、主に、インバータ７へ供給される。また、制御装置３０や車両管理ＰＬＣ２０などの電子機器を動作させる電力としても用いられる。
【００２２】
走行装置５は、無人搬送車両１の前後方向に２列、各列の左右方向に２個の計４個設けられている。各走行装置５は、荷台２を支持する油圧シリンダと、その油圧シリンダの伸縮によって上下動可能な車輪６と、車輪６に駆動力を付与する車輪駆動用電動モータ８（図２参照）と、車輪６に操舵角を付与する操舵駆動装置（図示せず）とをそれぞれ有し、上位プロコンからの指令に基づいて、荷台２の高さを変更可能に構成されている。
【００２３】
車輪駆動用電動モータ８は、三相同期電動モータにより構成されており、インバータ７から供給される電力に応じて、回転速度や出力トルクが制御される。操舵駆動装置は、車輪６を時計回り又は反時計回りに旋回させるための電動モータを備えており、車両管理ＰＬＣ２０により制御される。操舵駆動装置の電動モータが動作し車輪６が旋回すると、車輪６に操舵角が付与され、無人搬送車両１が旋回する。また、各走行装置５には、走行速度センサ１１と、ステアリングセンサ１２とが設けられている。尚、各センサ１１，１２の詳細については図２を参照して後述する。
【００２４】
ＩＤタグセンサ１３は、走行経路上の路面に予め所定間隔ごとに設置されるＩＤタグを検出するセンサである。ＩＤタグには、走行経路上における無人搬送車両１の走行位置を、制御装置３０および車両管理ＰＬＣ２０が確認するための識別情報が記憶されている。ＩＤタグセンサ１３により検出された識別情報は、車両管理ＰＬＣ２０に出力され、車両管理ＰＬＣ２０から制御装置３０にも出力される。
【００２５】
次に、図２を参照して、無人搬送車両１の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車両１の電気的構成を示すブロック図である。尚、図２に示す白抜きの太い矢印は、各装置間で伝達される動力を示し、黒塗りの太い矢印は、各装置間の電力の流れを示している。
【００２６】
制御装置３０は、車両管理ＰＬＣ２０から出力されてくる車輪駆動用電動モータ８の電流値Ｉに基づいて、荷台２に積載されている搬送物の重量Ｗ２を算出し、その搬送物の重量Ｗ２に応じた目標速度ＶＴで無人搬送車両１が走行するように、車両管理ＰＬＣ２０に対して指示する装置である。
【００２７】
制御装置３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、及び、ＲＡＭ３３を備え、これらがバスライン３４を介して入出力ポート３５にそれぞれ接続されている。入出力ポート３５には、車両管理ＰＬＣ２０が接続され、車両管理ＰＬＣ２０には、エンジン３と、発電機４と、インバータ７と、走行速度センサ１１と、ステアリングセンサ１２と、ＩＤタグセンサ１３と、無線通信装置１４とが接続されている。
【００２８】
制御装置３０のＣＰＵ３１は、バスライン３４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１により実行されるプログラムや固定値データ等を格納した書き換え不可能な不揮発性のメモリである。尚、後述する図４のフローチャートに示す搬送物重量算出処理を実行するプログラムは、ＲＯＭ３２に格納されている。
【００２９】
また、ＲＯＭ３２には、目標速度設定マップ３２ａが格納されている。目標速度設定マップ３２ａは、荷台２に積載された搬送物の重量Ｗ２に応じて、無人搬送車両１の目標速度ＶＴを設定するためのマップである。
【００３０】
目標速度設定マップ３２ａは、搬送物の重量Ｗ２と、無人搬送車両１の目標速度ＶＴとの関係を示すグラフで構成されており、無人搬送車両１の目標速度ＶＴは、搬送物の重量Ｗ２の大きさに応じて小さくなるように設定されている。例えば、搬送物の重量Ｗ２が０［ｋｇ］の場合は、目標速度ＶＴが６．９［ｍ／ｓｅｃ］（即ち、２５［ｋｍ／ｈ］）と設定され、搬送物の重量Ｗ２が最大積載重量の場合は、目標速度ＶＴが５．６［ｍ／ｓｅｃ］（即ち、２０［ｋｍ／ｈ］）と設定されている。
【００３１】
目標速度ＶＴ［ｍ／ｓｅｃ］は、次の式（１）を用いて予め算出する。
【００３２】
ＶＴ＝（η×ＰＷ）／（μ×（Ｗ１＋Ｗ２））  ・・・式（１）
尚、機械効率η［％］、動力源出力（エンジン３の出力）ＰＷ［ｋＷ］、車輪６の転がり抵抗係数μ［Ｎ／ｋｇ］、無人搬送車両１の車両重量Ｗ１［ｋｇ］は、無人搬送車両１の仕様に応じて予め決まる定数である。そして、搬送物の重量Ｗ２［ｋｇ］を０から最大積載重量まで所定間隔ごとに変化させて、それぞれの目標速度ＶＴを算出し、目標速度設定マップ３２ａを作成する。
【００３３】
本実施形態では、搬送物の重量Ｗ２が小さくなる程、目標速度ＶＴが速くなるので、荷台２に積載される搬送物の重量Ｗ２が小さくなる程、無人搬送車両１の走行速度Ｖも速くなる。よって、無人搬送車両１の最大積載重量に応じた一律の低速度で、無人搬送車両１を走行させる場合と比較して、輸送効率を向上させることができる。
【００３４】
ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１がプログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。ＲＡＭ３３には、測定結果メモリ３３ａと、搬送物重量メモリ３３ｂと、目標速度メモリ３３ｃとが設けられている。
【００３５】
測定結果メモリ３３ａは、インバータ７の出力電流センサ７ａにより検出される電流値Ｉと、走行速度センサ１１により検出される走行速度Ｖとを対応づけて記憶するためのメモリである。より具体的には、測定結果メモリ３３ａには、出力電流センサ７ａにより検出された電流値Ｉと、その電流値Ｉと同タイミングで走行速度センサ１１により検出された走行速度Ｖとが対応づけられて、時系列順に記憶されていく。
【００３６】
搬送物重量メモリ３３ｂは、荷台２に積載された搬送物の重量Ｗ２が記憶されるメモリである。搬送物重量メモリ３３ｂは、荷台２に搬送物が積載された場合に、「−１」にクリア（初期化）され、荷台２から搬送物が降ろされた場合に、「０」に設定される。そして、後述する搬送物重量算出処理（図４参照）が実行されると、搬送物の重量Ｗ２が算出され、その算出された値が搬送物重量メモリ３３ｂに記憶される。
【００３７】
目標速度メモリ３３ｃは、無人搬送車両１の目標速度ＶＴが記憶されるメモリである。目標速度メモリ３３ｃは、荷台２に搬送物が積載された場合に、一旦、５．６［ｍ／ｓｅｃ］に設定される。また、荷台２から搬送物が降ろされた場合に、６．９［ｍ／ｓｅｃ］に設定される。そして、後述する搬送物重量算出処理が実行されると、搬送物の重量Ｗ２と、目標速度設定マップ３２ａとに基づいて、目標速度ＶＴが決定され、その決定された値が目標速度メモリ３３ｃに記憶される。
【００３８】
インバータ７は、車輪駆動用電動モータ８の回転速度や出力トルクを制御する装置であり、車両管理ＰＬＣ２０により制御される。インバータ７は、走行装置５の車輪駆動用電動モータ８ごとに、それぞれ個別に設けられており、合計４個設けられている。インバータ７は、発電機４の電力を用いて所定の周波数の電圧波形を生成し、車輪駆動用電動モータ８に印加することで、車輪駆動用電動モータ８に所定の電力を供給する。これにより、車輪駆動用電動モータ８を任意の回転速度や出力トルクで動作させる。
【００３９】
また、インバータ７は、出力電流センサ７ａを有している。出力電流センサ７ａは、インバータ７から車輪駆動用電動モータ８に出力される電流値Ｉ（即ち、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉ）を検出するセンサである。出力電流センサ７ａにより検出された電流値Ｉは、車両管理ＰＬＣ２０に出力され、車両管理ＰＬＣ２０から制御装置３０にも出力される。
【００４０】
より具体的には、インバータ７からは、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉの大きさに正比例して、＋１０［Ｖ］から−１０［Ｖ］の範囲で電圧値が出力される。尚、電流が流れていない場合には０［Ｖ］が出力され、車輪駆動用電動モータ８が正回転している場合には正の電圧値が出力され、逆回転している場合には負の電圧値が出力され、最大定格電流が流れた場合に＋１０［Ｖ］又は−１０［Ｖ］が出力される。
【００４１】
本実施形態では、４個の車輪駆動用電動モータ８のうち、一の車輪駆動用電動モータ８についてだけ、回転速度やトルクの監視を行い、回転速度やトルクが目標値に近づくように、その一の車輪駆動用電動モータ８に流す電流値を制御している。そして、残りの３つの車輪駆動用電動モータ８については、一の車輪駆動用電動モータ８と同様な電流値が流れるように制御し、一の車輪駆動用電動モータ８と同様に動作させている。このように、一部の電動モータについて回転速度やトルクを監視し、残りの電動モータについては、同様に動作するように電流値を制御することで、監視の負担を軽減できると共に、複数台の電動モータを容易に制御できる。
【００４２】
走行速度センサ１１は、無人搬送車両１の走行速度Ｖを検出するセンサであり、ステアリングセンサ１２は、車輪６の操舵角を検出するセンサである。各センサ１１，１２の検出結果は、車両管理ＰＬＣ２０に出力され、車両管理ＰＬＣ２０から制御装置３０にも出力される。無人搬送車両１の走行に伴って、ステアリングセンサ１２により検出される操舵角が変化する場合、制御装置３０では、無人搬送車両１が旋回していると判定する。一方、走行に伴って、ステアリングセンサ１２により検出される操舵角が変化しない場合、制御装置３０では、無人搬送車両１が直進していると判定する。
【００４３】
次に、図３を参照して、搬送物の重量Ｗ２の算出方法について説明する。図３は、無人搬送車両１の走行速度Ｖと、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉとの一例を模式的に示すグラフである。尚、期間Ａ，Ｅは、無人搬送車両１が一定の加速度で加速している期間を示し、期間Ｂ，Ｃは、一定の走行速度Ｖで走行している期間を示し、期間Ｄは、一定の加速度で減速している期間を示している。
【００４４】
以下に示すように、荷台２に積載された搬送物の重量Ｗ２を算出する場合は、まず、無人搬送車両１が一定の走行速度Ｖで走行している場合に測定した車輪駆動用電動モータ８の電流値Ｉ［Ａ］を用いて、車輪６の走行トルクＴ［Ｎ・ｍ］を算出する。そして、その走行トルクＴを用いて、搬送物の重量Ｗ２を算出する。
【００４５】
ここで、車輪６の走行トルクＴ［Ｎ・ｍ］は、次の式（２）を用いて算出できる。
【００４６】
Ｔ＝Ｋｔ×Ｉ  ・・・式（２）
尚、トルク定数Ｋｔ［Ｎ・ｍ／Ａ］は、車輪駆動用電動モータ８の仕様に応じて予め決まる定数であり、電流値Ｉ［Ａ］は、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉである。
【００４７】
そして、搬送物の重量Ｗ２［ｋｇ］は、式（２）より算出した車輪６の走行トルクＴ［Ｎ・ｍ］と、次の式（３）とを用いて算出できる。
【００４８】
Ｗ２＝（η１×ｉ×Ｔ）／（μ×ｒ）−Ｗ１  ・・・式（３）
但し、式（３）は、無人搬送車両１が一定の走行速度Ｖで走行していることを前提とする式である。また、アクスル効率η１［％］、アクスル減速比ｉ［無次元］、車輪６の半径ｒ［ｍ］、無人搬送車両１の車両重量Ｗ１［ｋｇ］は、無人搬送車両１の仕様に応じて予め決まる定数である。一方、車輪６の転がり抵抗係数μ［Ｎ／ｋｇ］については、走行経路の路面の状態等に応じて変化するが、ここでは、既知の定数とする。
【００４９】
このように、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉ［Ａ］から、荷台２に積載された搬送物の重量Ｗ２［ｋｇ］を算出できる。しかしながら、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉは、後述するように無人搬送車両１の走行に伴って変動する。そのため、搬送物の重量Ｗ２を精度良く算出するためには、できるだけ変動の少ない電流値Ｉを測定する必要がある。
【００５０】
例えば、期間Ａ，Ｄのように、無人搬送車両１が一定の加速度で加速したり、減速している場合には、一時的または連続的に、車輪駆動用電動モータ８に大きな負荷がかかると共に、その負荷の変動が大きくなる。そして、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が大きくなった場合には、車輪駆動用電動モータ８に大きな電流が流れるように、インバータ７および車両管理ＰＬＣ２０により電流値が制御される。また、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が変動した場合には、その変動する負荷に応じた大きさの電流が流れるように制御される。その結果、時間の経過に伴って、車輪駆動用電動モータ８には、値の大きい電流であって、最大値および最小値の幅（以下「変化幅」と称す）Ｗが大きい電流が流れる。
【００５１】
また、期間Ｂ，Ｃのように、無人搬送車両１が一定の走行速度Ｖで走行している場合には、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が安定し易いが、経路上に大きな凹凸があると、期間Ｂのように、車輪駆動用電動モータ８に大きな負荷がかかると共に、負荷の変動が大きくなる。その結果、時間の経過に伴って、車輪駆動用電動モータ８には、値の大きい電流であって、変化幅Ｗの大きい電流が流れる。
【００５２】
一方、経路上が平坦（例えば、アスファルトや、コンクリートで段差無く舗装されている状態）だと、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が安定し、期間Ｃのように、時間の経過に伴って、車輪駆動用電動モータ８には、値の小さい電流であって、変化幅Ｗの小さい安定した電流が流れる。本実施形態では、このような変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを、確実に測定できるように、無人搬送車両１の走行経路上に測定区間Ｋを設けている。この測定区間Ｋは、無人搬送車両１が直進する経路であって、平坦な経路で構成されている。
【００５３】
上述したように、平坦な経路を走行する場合や、一定の走行速度Ｖで走行する場合には、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が安定する。更に、無人搬送車両１が直進している場合には、旋回中よりも、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷の変動が少なくなる。よって、無人搬送車両１が測定区間Ｋを直進している間は、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷がより安定し、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを測定できる。
【００５４】
また、測定区間Ｋについては、車輪６の転がり抵抗係数μが、予め定めた値となるように路面を管理する。よって、搬送物の重量Ｗ２を、上述した式（３）を用いて算出する場合に、車輪６の転がり抵抗係数μを定数として扱うことができるので、搬送物の重量Ｗ２を容易に算出できる。また、走行経路全体について、車輪６の転がり抵抗係数μが一定となるように路面を維持管理することは現実的に困難であるが、少なくとも測定区間Ｋだけであれば、その管理を行える。よって、路面の維持管理を容易に行える。
【００５５】
尚、期間Ｅのように、無人搬送車両１が一定の加速度で加速している場合でも、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が安定し、変化幅Ｗの小さい電流が、車輪駆動用電動モータ８に流れる場合もある。この場合の電流値Ｉを測定して、搬送物の重量Ｗ２を算出しても良い。また、無人搬送車両１が一定の加速度で減速している場合についても、同様に、変化幅Ｗの小さい電流値Ｉが測定できたなら、その電流値Ｉを用いて、搬送物の重量Ｗ２を算出しても良い。
【００５６】
ところで、走行経路上では、複数台の無人搬送車両１がそれぞれの目的地に向かって個別に走行する。この場合、上位プロコンは、無人搬送車両１同士が衝突したり、渋滞が発生しないように、各無人搬送車両１を走行させる。
【００５７】
仮に、複数台の無人搬送車両１を成り行きに任せて走行させると、複数台の無人搬送車両１が、同様なタイミングで走行経路上のある区間に集中するような場合に、各無人搬送車両１が他の無人搬送車両１との車間距離を確保するために、減速や停車を不規則に行うおそれがあり、渋滞が発生し易くなる。
【００５８】
このような場合、上位プロコンは、複数台の無人搬送車両１が１台ずつ連なって規則的に走行するように、各無人搬送車両１を走行させて、渋滞の発生を抑制する。そのため、走行経路上を複数台の無人搬送車両１が走行する場合、各無人搬送車両１は、不規則に走行する期間よりも規則的に走行する期間の方が長くなる。尚、規則的に走行するとは、無人搬送車両１同士が所定の車間距離を維持しつつ、先頭以外の残りの無人搬送車両１が、先頭を走行する無人搬送車両１と同様に一定の走行速度Ｖで走行したり、同様なタイミングで一定の加速度で加速または減速することを意味する。
【００５９】
特に、複数台の無人搬送車両１をそれぞれの目的地に向けて個別に走行させる場合には、各無人搬送車両１を一定の走行速度Ｖで規則的に走行させることが多くなる。そこで、本実施形態では、無人搬送車両１が一定の走行速度Ｖで規則的に走行している期間に、電流値Ｉを測定する。上述したように、無人搬送車両１が一定の走行速度Ｖで走行している場合には、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が安定し易いので、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを測定できる。また、一定の走行速度Ｖで規則的に走行する期間は長いので、少なくともこの期間中には、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを多く（十分な数）収集できる。
【００６０】
よって、搬送物の重量Ｗ２を算出する場合に、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを多く（十分な数）用いて算出できるので、搬送物の重量Ｗ２を精度良く算出できる。一方、無人搬送車両１が不規則に走行する期間には、搬送物の重量Ｗ２の算出に用いる電流値Ｉを測定しないので、その電流値Ｉの測定のために、わざわざ、無人搬送車両１を不規則に走行させる必要がなく、渋滞の発生を抑制できる。
【００６１】
次に、図４を参照して、制御装置３０で実行される搬送物重量算出処理について説明する。図４は、搬送物重量算出処理を示すフローチャートである。この処理は、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉから、搬送物の重量Ｗ２を算出し、その搬送物の重量Ｗ２に応じて、無人搬送車両１の目標速度ＶＴを設定するための処理である。この処理は、搬送物重量メモリ３３ｂがクリア（「−１」に設定）されている状態で、無人搬送車両１が測定区間Ｋに進入した場合に実行される処理である。尚、測定区間Ｋの開始位置と、終了位置とには、それぞれ測定区間Ｋの開始や終了を示すＩＤタグが設置されており、測定区間Ｋの開始位置を示すＩＤタグがＩＤタグセンサ１３により検出された場合に、無人搬送車両１が測定区間Ｋに進入したと判定する。
【００６２】
まず、ＣＰＵ３１は、測定結果メモリ３３ａをクリアする（Ｓ１）。そして、ＣＰＵ３１は、車両管理ＰＬＣ２０に対して、無人搬送車両１の走行速度Ｖを測定速度Ｖｍに維持するように指示し、無人搬送車両１を測定速度Ｖｍで直進させる（Ｓ２）。測定速度Ｖｍは、電流値Ｉの測定を行う場合の走行速度Ｖであり、測定試験などに基づいて予め決定される一の速度である。例えば、３．６〜４．２［ｍ／ｓｅｃ］（即ち、１３〜１５［ｋｍ／ｈ］）の範囲の中から決定する。
【００６３】
一般的に、車輪駆動用電動モータ８の効率は、回転数が上昇する（即ち、走行速度Ｖが速くなる）ほど高くなって、ロスが小さくなる。よって、測定速度Ｖｍを可能な限り速くすることで、機械効率η［％］や、アクスル効率η１［％］などの定数と、実際の効率η，η１との誤差をより小さくでき、搬送物の重量Ｗ２を精度良く算出できる。
【００６４】
そして、ＣＰＵ３１は、インバータ７の出力電流センサ７ａにより検出される電流値Ｉと、走行速度センサ１１により検出される走行速度Ｖとの測定を開始し（Ｓ３）、ＩＤタグセンサ１３の検出結果に基づいて、無人搬送車両１が測定区間Ｋを通過したかを判定する（Ｓ４）。尚、Ｓ４の処理では、測定区間Ｋの終了位置を示すＩＤタグがＩＤタグセンサ１３により検出された場合に、測定区間Ｋを通過したと判定する。
【００６５】
Ｓ４の処理において、無人搬送車両１が測定区間Ｋを通過した場合は（Ｓ４：Ｙｅｓ）、路面の維持管理が行われていない走行経路を無人搬送車両１が走行する場合である。この場合は、経路上に大きな凹凸がある可能性もあり、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを測定できるか不明なので、ＣＰＵ３１は、測定を終了するために、Ｓ１５の処理へ移行する。
【００６６】
一方、Ｓ４の処理において、無人搬送車両１が測定区間Ｋを通過していない場合（Ｓ４：Ｎｏ）、ＣＰＵ３１は、ステアリングセンサ１２により検出される操舵角に基づいて、無人搬送車両１が直進しているかを判定する（Ｓ５）。
【００６７】
Ｓ５の処理において、無人搬送車両１が直進していない場合は（Ｓ５：Ｎｏ）、直進すべきなのに、搬送物の偏荷重などの原因で、無人搬送車両１が蛇行しているなど、無人搬送車両１に何らかの異常が発生している場合である。この場合、ＣＰＵ３１は、異常を上位プロコンに通知するために、Ｓ１４の処理へ移行する。また、無人搬送車両１が直進していない場合は、無人搬送車両１が直進している場合と比較して、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が変化する。よって、この場合は、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを測定できるか不明なので、測定も終了させる。
【００６８】
一方、Ｓ５の処理において、無人搬送車両１が直進している場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３１は、出力電流センサ７ａにより検出されている電流値Ｉの変化幅Ｗが、所定幅以下であるかを判定する（Ｓ６）。尚、所定幅は、測定試験などに基づいて予め決定する値である。例えば、予め測定区間Ｋを走行した場合に測定した電流値Ｉの変化幅Ｗに対して１．５を乗算した幅を、所定幅とする。
【００６９】
このＳ６の判定を行うことで、測定区間Ｋの走行中に、車輪駆動用電動モータ８に対して、想定外の負荷が掛かっているか否かを判定できる。例えば、測定区間Ｋの経路上に落下物が有ってそれを乗り越えようとする場合や、路面に凹凸が発生している場合や、無人搬送車両１に異常が発生している場合などには、車輪駆動用電動モータ８に想定外の負荷がかかる。
【００７０】
Ｓ６の処理において、出力電流センサ７ａにより検出されている電流値Ｉの変化幅Ｗが、所定幅を超えている場合は（Ｓ６：Ｎｏ）、測定区間Ｋまたは無人搬送車両１に何らかの異常が発生している場合なので、ＣＰＵ３１は、異常を上位プロコンに通知するために、Ｓ１４の処理へ移行する。また、測定も終了させる。
【００７１】
Ｓ１４の処理では、ＣＰＵ３１は、無線通信装置１４を介して、何らかの異常が発生していることを、上位プロコンへ通知する（Ｓ１４）。次に、Ｓ１５の処理では、ＣＰＵ３１は、出力電流センサ７ａによる電流値Ｉの測定と、走行速度センサ１１による走行速度Ｖの測定とを共に終了する（Ｓ１５）。そして、目標速度設定マップ３２ａの中から、最大積載重量に対応する目標速度ＶＴを抽出し、その抽出した値を、目標速度メモリ３３ｃに記憶する（Ｓ１３）。そして、Ｓ１７の処理へ移行する。
【００７２】
一方、Ｓ６の処理において、出力電流センサ７ａにより検出されている電流値Ｉの変化幅Ｗが、所定幅以下である場合は（Ｓ６：Ｙｅｓ）、インバータ７の出力電流センサ７ａにより検出された電流値Ｉと、その電流値Ｉと同タイミングで走行速度センサ１１により検出された走行速度Ｖとを対応づけて、測定結果メモリ３３ａに記憶する（Ｓ７）。
【００７３】
このように、無人搬送車両１が直進しており（Ｓ５：Ｙｅｓ）、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が安定し易く、且つ、出力電流センサ７ａにより測定されている電流値Ｉの変化幅Ｗが所定幅以下であり（Ｓ６：Ｙｅｓ）、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを継続して測定できる場合に、その電流値Ｉを測定結果メモリ３３ａに記憶できる。よって、ばらつきの少ない電流値Ｉを、測定結果メモリ３３ａに記憶できる。
【００７４】
次に、ＣＰＵ３１は、電流値Ｉ及び走行速度Ｖの測定を開始してから、所定の測定時間（例えば、１５秒）が経過したかを判定し（Ｓ８）、所定の測定時間が経過していない場合は（Ｓ８：Ｎｏ）、Ｓ４の処理に戻り、電流値Ｉ及び走行速度Ｖのデータ測定を繰り返す。例えば、１秒間に５回、データを定期的または断続的に測定して、それらの各データを測定結果メモリ３３ａに時系列順に記憶する。
【００７５】
一方、Ｓ８の処理において、所定の測定時間が経過した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３１は、出力電流センサ７ａによる電流値Ｉの測定と、走行速度センサ１１による走行速度Ｖの測定とを共に終了する（Ｓ９）。
【００７６】
そして、ＣＰＵ３１は、測定結果メモリ３３ａに記憶されている測定結果の中から、走行速度Ｖが実質的に一定である一連の期間（例えば、８秒間）の各電流値Ｉを抽出する（Ｓ１０）。本実施形態では、走行速度Ｖおよび電流値Ｉを対応づけて、測定結果メモリ３３ａに記憶しているので、測定結果メモリ３３ａのデータの中から、走行速度Ｖが実質的に一定である期間を容易に特定でき、その期間の各電流値Ｉを容易に取得できる。尚、無人搬送車両１の走行速度Ｖが、測定速度Ｖｍを基準として±５％の範囲に収まっている場合に、走行速度Ｖが実質的に一定であるとする。
【００７７】
次に、ＣＰＵ３１は、Ｓ１０の処理で抽出した各電流値Ｉの平均値Ｉａｖｅを算出し（Ｓ１１）、その算出した平均値Ｉａｖｅを、図３で説明した式（２）に当て嵌め、更に、式（２）により算出された走行トルクＴを式（３）に当て嵌めて、搬送物の重量Ｗ２を算出し、その搬送物の重量Ｗ２を、搬送物重量メモリ３３ｂに記憶する（Ｓ１２）。上述したＳ２の処理が実行されると、無人搬送車両１の走行速度Ｖは、測定速度Ｖｍに維持されるはずであるが、一時的に走行速度Ｖが変化する可能性も有り得る。そのような場合には、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷が一時的に変化するため、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉが変動するおそれがある。
【００７８】
そこで、Ｓ１０の処理により、走行速度Ｖが実質的に一定である一連の期間（例えば、８秒間）の各電流値Ｉを抽出している。これにより、変化幅Ｗの大きい電流値Ｉを除外して、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを抽出でき、その電流値Ｉを用いて搬送物の重量Ｗ２を算出できるので、搬送物の重量Ｗ２をより精度良く算出できる。
【００７９】
次に、ＣＰＵ３１は、目標速度設定マップ３２ａの中から、Ｓ１２の処理で算出した搬送物の重量Ｗ２に対応する目標速度ＶＴを抽出し、その抽出した値を、目標速度メモリ３３ｃに記憶する（Ｓ１３）。そして、Ｓ１７の処理へ移行する。
【００８０】
Ｓ１７の処理では、ＣＰＵ３１は、無人搬送車両１の走行速度Ｖが、目標速度メモリ３３ｃに記憶されている目標速度ＶＴに近づくように、無人搬送車両１を走行させる（Ｓ１７）。具体的には、ＣＰＵ３１は、車両管理ＰＬＣ２０に対して、無人搬送車両１の走行速度Ｖを可能な限り目標速度ＶＴに維持するように指示する。
【００８１】
以上の図４に示す搬送物重量算出処理によれば、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉ、即ち、ばらつきの少ない電流値Ｉを継続して測定できる場合に、その電流値Ｉを測定結果メモリ３３ａに記憶できる。そして、その電流値Ｉを用いて、搬送物の重量Ｗ２を算出できるので、搬送物の重量Ｗ２を精度良く算出できる。
【００８２】
また、無人搬送車両１が測定区間Ｋを走行している場合に、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉを測定して、その電流値Ｉを、測定結果メモリ３３ａに記憶できる。上述したように、測定区間Ｋは、平坦な経路で構成されており、車輪６の転がり抵抗係数μが、予め定めた値となるように路面が管理されている。よって、搬送物の重量Ｗ２の算出に用いる電流値Ｉの測定条件を、毎回、同等にできる。従って、電流値Ｉの測定誤差を小さくできるので、搬送物の重量Ｗ２を精度良く算出できる。
【００８３】
尚、上記実施形態に記載の「期間Ｃ（即ち、無人搬送車両１が測定区間Ｋを走行する期間）」が、請求項に記載の「推定期間」に対応し、上記実施形態に記載の「８秒間」が、請求項に記載の「所定時間」に対応する。
【００８４】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【００８５】
例えば、上記実施形態では、無人搬送車両１が測定区間Ｋを走行している場合に、インバータ７の出力電流センサ７ａにより検出された電流値Ｉと、その電流値Ｉと同タイミングで走行速度センサ１１により検出された走行速度Ｖとを対応づけて、測定結果メモリ３３ａに記憶している。これに対し、無人搬送車両１が走行している場合に、常に、電流値Ｉおよび走行速度Ｖを測定し続けて、測定結果メモリ３３ａに記憶し、走行速度Ｖが実質的に一定であり、且つ、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを、一定の期間（例えば、８秒間）測定できた場合に、その期間の各電流値Ｉの平均値Ｉａｖｅを用いて、搬送物の重量Ｗ２を算出しても良い。このように構成すれば、走行経路上に、測定区間Ｋを設けられない場合でも、搬送物の重量Ｗ２を算出できる。尚、本実施形態では、走行速度Ｖおよび電流値Ｉを対応づけて、測定結果メモリ３３ａに記憶するので、このように構成した場合でも、測定結果メモリ３３ａのデータの中から、走行速度Ｖが実質的に一定である期間（請求項に記載の推定期間に相当）を容易に特定でき、その期間の各電流値Ｉを容易に取得できる。
【００８６】
また、無人搬送車両１が走行している場合に、常に、電流値Ｉおよび走行速度Ｖを測定し続けて、測定結果メモリ３３ａに記憶し、その後、測定結果メモリ３３ａから、無人搬送車両１が測定区間Ｋを走行している場合の電流値Ｉであって、走行速度Ｖが実質的に一定である期間の電流値Ｉを抽出しても良い。そして、その抽出した各電流値Ｉの平均値Ｉａｖｅを用いて、搬送物の重量Ｗ２を算出する。例えば、無人搬送車両１が測定区間Ｋに進入開始した場合のデータの記憶位置（メモリ上のアドレス）と、無人搬送車両１が測定区間を通過した場合のデータの記憶位置とを記憶しておき、無人搬送車両１が測定区間Ｋを走行している場合の電流値Ｉの記憶範囲を特定する。
【００８７】
また、上記実施形態では、インバータ７の出力電流センサ７ａにより検出された電流値Ｉと、その電流値Ｉと同タイミングで走行速度センサ１１により検出された走行速度Ｖとを対応づけて、測定結果メモリ３３ａに記憶しているが、無人搬送車両１が測定速度Ｖｍに維持されていることを条件として、電流値Ｉだけを測定結果メモリ３３ａに記憶しても良い。このように構成することで、測定結果メモリ３３ａに記憶するデータ量を減らせる。尚、この場合、Ｓ１０の処理では、単に、測定結果メモリ３３ａに記憶されている測定結果の中から、一連の期間（例えば、８秒間）の各電流値Ｉを抽出する。よって、このように構成する場合でも、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを抽出できる。
【００８８】
また、上記実施形態では、無人搬送車両１が一定の走行速度Ｖで走行していることを前提として、搬送物の重量Ｗ２を算出する方法を説明した。これに対し、無人搬送車両１が一定の加速度α［Ｎ／ｋｇ］で走行していることを前提とする場合には、次の式（４）により、搬送物の重量Ｗ２を算出できる。
【００８９】
Ｗ２＝（η１×ｉ×Ｔ）／（（μ＋α）×ｒ）−Ｗ１  ・・・式（４）
また、この場合は、目標速度ＶＴ［ｍ／ｓｅｃ］を、次の式（５）を用いて予め算出する。
【００９０】
ＶＴ＝（η×ＰＷ）／（（μ＋α）×（Ｗ１＋Ｗ２））  ・・・式（５）
尚、ここで説明した式（４）や、上記実施形態で説明した式（３）では、搬送物の有無に関わらず、車輪６の半径ｒを一定としているが、荷台２に搬送物が積載された場合には、車輪６の変形を考慮して、車輪６の半径ｒを小さく（例えば、数％小さく）補正しても良い。これにより、搬送物の重量Ｗ２をより正確に算出できるので、無人搬送車両１を適切な目標速度ＶＴで走行させることができる。また、車輪６の半径ｒの補正に代えて、式（５）や、式（１）における動力源出力ＰＷを小さく（例えば、数％小さく）補正しても良い。この場合にも、同様に、無人搬送車両１を適切な目標速度ＶＴで走行させることができる。
【００９１】
また、上記実施形態では、搬送物の重量Ｗ２を算出した場合に、目標速度設定マップ３２ａを用いて、無人搬送車両１の目標速度ＶＴを決定しているが、搬送物の重量Ｗ２を算出した場合に、その値Ｗ２を、目標速度ＶＴを算出する式（１）に当て嵌めて、目標速度ＶＴを算出し、それを無人搬送車両１の目標速度ＶＴとしても良い。尚、無人搬送車両１が一定の加速度αで走行していることを前提とする場合には、式（５）に当て嵌める。
【００９２】
また、上記実施形態では、走行装置５に、荷台２を支持する油圧シリンダを設けているので、その油圧シリンダ内の油圧を用いても、搬送物の重量Ｗを算出可能である。具体的には、搬送物の有無に関わらず、油圧シリンダ内の油量が一定となるように構成することで、搬送物が荷台２に積載される前および後の油圧シリンダ内の油圧差から、搬送物の重量Ｗ２を算出可能である。しかしながら、車両が走行している場合は、走行による振動に伴って、油圧シリンダが上下に動くため、油圧も変化する。そのため、油圧を用いて、搬送物の重量Ｗ２を算出する場合は、一旦、車両を停車させた状態でないとデータ（油圧）を測定できない。これに対し、本実施形態では、走行中にデータ（電流値Ｉ）を測定できる。よって、輸送効率を向上させることができる。また、油圧を測定しなくて済むので、油圧シリンダを、例えば、バネ式のサスペンションに変えることができる。そうすれば、油圧シリンダに油圧を供給するための油圧ポンプなどの油圧ユニット（図示せず）が不要となり、車両のコストを下げることができる上、車両の重量も軽減できる。また、組立やメンテナンスも容易になる。
【００９３】
また、上記実施形態では、無人搬送車両１が直進しているか否かを、ステアリングセンサ１２により検出される操舵角に基づいて判定しているが、別の方法で判定しても良い。例えば、直進するように上位プロコンから指令を受けているか否かで判定しても良い。また、ジャイロを搭載しておき、走行中に車両の方位が一定である場合に、直進していると判定しても良い。また、ＧＰＳを搭載しておき、車両の走行位置に基づいて、直進していると判定しても良い。
【００９４】
また、上記実施形態では、無人搬送車両１が測定区間Ｋを走行しているか否かを、ＩＤタグセンサ１３の検出結果に基づいて判定しているが、別の方法で判定しても良い。例えば、無人搬送車両１が測定区間Ｋを進入するタイミングと、通過するタイミングとに、上位プロコンから無人搬送車両１に対して、その旨を通知するようにし、無人搬送車両１において判定できるようにしても良い。また、また、ＧＰＳを搭載しておき、車両の走行位置に基づいて、測定区間Ｋを走行しているか否かを判定しても良い。
【００９５】
また、上記実施形態の搬送物重量算出処理（図４参照）では、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉ、即ち、ばらつきの少ない電流値Ｉを測定結果メモリ３３ａに記憶するために、Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６の各判定を順番に実行しているが、判定の順番は任意の順番で実行すれば良い。また、Ｓ５，Ｓ６の各判定を省略しても良い。上述したように、測定区間Ｋは平坦な経路で構成されており、その測定区間Ｋでは無人搬送車両１は直進する。そのため、無人搬送車両１が測定区間Ｋを走行する間は、車輪駆動用電動モータ８にかかる負荷がより安定し、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを測定できる。よって、Ｓ５，Ｓ６の各判定を省略しても、ばらつきの少ない電流値Ｉを測定結果メモリ３３ａに記憶できる。
【００９６】
また、上記実施形態で挙げた具体的数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。例えば、測定速度Ｖｍや、所定幅や、測定時間や、一連の期間や、上述した各算出式の定数などは、適宜決めれば良い。
【００９７】
また、上記実施形態では、インバータ７の出力電流センサ７ａにより検出された電流値Ｉのうち、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉを測定するように構成している。しかしながら、変化幅Ｗの大きい電流値Ｉであっても、波形解析などによって、変化幅Ｗの大きい電流値Ｉを、変化幅Ｗの小さい安定した電流値Ｉに補正できる場合には、変化幅Ｗの大きい電流値Ｉを測定するように構成しても良い。
【００９８】
また、上記実施形態では、車輪駆動用電動モータ８に流れる電流値Ｉを、インバータ７の出力電流センサ７ａにより検出しているが、電流センサを設けて、インバータ７および車輪駆動用電動モータ８間に流れる電流値Ｉを検出しても良い。
【００９９】
また、上記実施形態では、車輪駆動用電動モータ８として、三相同期電動モータを用いているが、直流電動モータや、ステッピングモータを用いても良い。
【０１００】
また、上記実施形態では、本発明を無人搬送車両１に適用した形態について説明したが、有人無人に関わらず、電動の搬送車両であれば本発明を適用できる。
＜その他＞
＜手段＞
技術的思想１の電動搬送車両は、搬送物を積載する荷台およびその荷台の下部に配設される車輪を有する車両と、前記車輪に駆動力を付与する電動モータと、その電動モータに流す電流値を調整して前記車両の走行速度を制御する制御手段とを備える電動搬送車両において、前記電動モータに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、その電流値検出手段により検出される電流値を定期的または断続的に記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶される電流値のうち、時系列に沿った電流値の変化幅が所定幅より小さく且つ所定時間以上の一連の期間である推定期間の電流値を取得する取得手段と、その取得手段により取得される電流値に基づいて、前記荷台に積載されている搬送物の重量を推定する推定手段とを備えている。
技術的思想２の電動搬送車両は、技術的思想１の記載の電動搬送車両において、前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、前記記憶手段は、前記電流値検出手段により検出される電流値と速度検出手段により検出される走行速度とを対応づけて定期的または断続的に記憶するものであり、前記取得手段は、前記記憶手段に記憶される電流値のうち、走行速度が実質的に一定である期間の電流値を前記推定期間の電流値として取得するものである。
技術的思想３の電動搬送車両は、技術的思想２の記載の電動搬送車両において、前記電動搬送車両は、前記車両が直進すべき平坦な経路であって前記車輪の転がり抵抗が既知である測定区間を含む走行経路を走行するものであり、前記車両が前記測定区間を走行しているかを判定する第１判定手段を備え、前記記憶手段は、前記電流値検出手段により検出される電流値および速度検出手段により検出される走行速度のうち、少なくとも前記第１判定手段により前記車両が前記測定区間を走行していると判定された場合の電流値および走行速度を対応づけて記憶するものであり、前記取得手段は、前記記憶手段に記憶される電流値のうち、前記第１判定手段により前記車両が前記測定区間を走行していると判定された場合の電流値であって、走行速度が実質的に一定である期間の電流値を前記推定期間の電流値として取得するものである。
技術的思想４の電動搬送車両は、技術的思想２又は３に記載の電動搬送車両において、前記推定手段により推定される前記搬送物の重量が小さい程、前記車両の目標速度が大きくなるように設定する目標速度設定手段を備え、前記制御手段は、前記車両の走行速度が前記目標速度設定手段により設定される目標速度に近づくように前記電動モータに流す電流値を調整するものである。
技術的思想５の電動搬送車両は、技術的思想２から４のいずれかに記載の電動搬送車両において、前記車両が直進しているかを判定する第２判定手段と、前記電流値検出手段により検出される電流値の変化幅が前記所定幅より小さいかを判定する第３判定手段とを備え、前記記憶手段は、前記第２判定手段により前記車両が直進していると判定され、且つ、前記第３判定手段により前記電流値の変化幅が前記所定幅より小さいと判定される場合に、前記電流値検出手段により検出される電流値と速度検出手段により検出される走行速度とを対応づけて記憶するものである。
＜効果＞
技術的思想１記載の電動搬送車両によれば、電動モータに電流が流れると車輪に駆動力が付与され車両が走行する。また、電動モータに流れる電流値が電流値検出手段により検出され、その電流値が定期的または断続的に記憶手段に記憶される。記憶手段に記憶される電流値のうち、時系列に沿った電流値の変化幅が所定幅より小さく且つ所定時間以上の一連の期間である推定期間の電流値が取得手段により取得されると、その取得された電流値に基づいて、荷台に積載されている搬送物の重量が推定手段により推定される。電動モータに流れる電流値より、搬送物の重量を推定できるのは、搬送物の重量と、電動モータにかかる負荷との間に一定の関係があると共に、その負荷に応じて、電動モータに流すべき電流値が決定されるからである。
車両の走行速度または加速度が略一定の場合には、電動モータにかかる負荷が安定し易く、電動モータに流れる電流値の変化が小さくなり易い。特に、複数台の電動搬送車両をそれぞれの目的地に向けて個別に走行させる場合には、電動搬送車両同士が衝突したり、渋滞が発生しないように、複数台の電動搬送車両を略一定の走行速度で走行させることが多くなる。よって、少なくとも電動搬送車両が略一定の走行速度で走行している場合には、変化の小さな電流値のデータを多く収集できる。従って、変化の小さな電流値を十分な数用いて、搬送物の重量を推定できるので、変化の大きな電流値を用いて推定する場合や、搬送物の重量を推定するためのデータ数が不足する場合と比較して、推定の誤差を抑制できる。故に、搬送物の重量を精度良く推定できるという効果がある。
技術的思想２記載の電動搬送車両によれば、技術的思想１記載の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、電流値検出手段により検出される電動モータの電流値と速度検出手段により検出される車両の走行速度とが対応づけられて定期的または断続的に記憶手段に記憶される。また、取得手段では、記憶手段に記憶されている電流値のうち、走行速度が実質的に一定である期間の電流値が、推定期間の電流値として取得される。
よって、記憶手段に記憶されている走行速度を確認することで、記憶手段に記憶されている電流値から、時系列に沿った電流値の変化幅が所定幅より小さく且つ所定時間以上の一連の期間である推定期間の電流値を取得できる。従って、搬送物の重量を推定するためのデータを容易に取得できるという効果がある。
技術的思想３記載の電動搬送車両によれば、技術的思想２記載の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、車両が直進すべき平坦な経路であって車輪の転がり抵抗が既知である測定区間を車両が走行しているかが第１判定手段により判定される。そして、電流値検出手段により検出される電流値および速度検出手段により検出される走行速度のうち、少なくとも第１判定手段により車両が測定区間を走行していると判定された場合の電流値および走行速度が対応づけられて記憶手段に記憶され、取得手段では、その第１判定手段により車両が測定区間を走行していると判定された場合の電流値であって、走行速度が実質的に一定である期間の電流値が、推定期間の電流値として取得される。
よって、所定の走行条件で車両が走行している場合に、搬送物の重量の推定に用いる電流値を収集できるので、搬送物の重量の推定に用いる電流値の測定条件を、毎回、同等にできる。従って、搬送物の重量の推定に用いる電流値の測定誤差を小さくできるので、搬送物の重量をより精度良く推定できるという効果がある。また、少なくとも測定区間の路面を管理しておけば、電動搬送車両において搬送物の重量を精度良く推定できるので、走行経路全体の路面を管理する場合よりも、管理が容易になるという効果がある。
技術的思想４記載の電動搬送車両によれば、技術的思想２又は３に記載の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、推定手段により推定される搬送物の重量が小さい程、車両の目標速度が大きくなるように目標速度設定手段により設定され、その設定された目標速度に車両の走行速度が近づくように、電動モータに流す電流値が制御手段により調整される。よって、搬送物の重量が小さい程、電動搬送車両をより速い速度で走行させることができるので、単に、最大積載重量に応じた一律の低速度で走行させる場合と比較して、輸送効率を向上させることができるという効果がある。
技術的思想５記載の電動搬送車両によれば、技術的思想２から４のいずれかに記載の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、車両が直進しているかが第２判定手段により判定され、電流値検出手段により検出される電流値の変化幅が所定幅より小さいかが第３判定手段により判定される。そして、第２判定手段により車両が直進していると判定され、且つ、第３判定手段により電流値の変化幅が所定幅より小さいと判定される場合に、電流値検出手段により検出される電流値と速度検出手段により検出される走行速度とが対応づけられて記憶手段に記憶される。
車両が一時的に旋回している場合や、車両が凹凸のある経路を走行する場合には、電動モータにかかる負荷が大きく変動するため、電動モータに流れる電流値の変化が大きくなる。一方、車両が直進し、且つ、平坦な経路を走行している場合には、電動モータにかかる負荷が安定し易いため、電動モータに流れる電流値の変化が小さくなる。技術的思想５記載の電動搬送車両によれば、車両が直進し、且つ、車両が凹凸の少ない路面を走行している可能性が高く、変動の小さい電流値を収集できる場合に、その電流値を記憶手段に記憶できる。よって、搬送物の重量の推定に用いる電流値のばらつきを少なくできるので、搬送物の重量をより精度良く推定できるという効果がある。
【符号の説明】
【０１０１】
１                  無人搬送車両（電動搬送車両）
２                  荷台
６                  車輪
７                  インバータ（制御手段の一部）
７ａ                出力電流センサ（電流値検出手段）
８                  車輪駆動用電動モータ（電動モータ）
１１                走行速度センサ（速度検出手段）
２０                車両管理ＰＬＣ（制御手段の一部）
３３ａ              測定結果メモリ（記憶手段）
Ｓ４              （第１判定手段）
Ｓ５              （第２判定手段）
Ｓ６              （第３判定手段）
Ｓ１０            （取得手段）
Ｓ１２            （推定手段）
Ｓ１３            （目標速度設定手段）
Ｉ                  電流値
Ｖ                  走行速度
ＶＴ                目標速度
Ｗ                  変化幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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