(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内に挿入可能な挿入部と、
前記挿入部に連結された駆動機構と、
を備え、
前記挿入部は、
処置対象部位に対して処置を行う処置部と、
前記処置部を支持し前記処置部の向きを変更可能な関節部と、
前記関節部に設けられ前記処置部を内部に収納可能な収納部と、
前記関節部に接続され前記処置部の向きを変更するための駆動力を前記関節部に伝達する駆動力伝達部と、
を有し、
前記駆動機構は、前記駆動力伝達部に接続され前記駆動力を発生させる駆動力発生部を有し、
前記駆動力発生部が前記駆動力伝達部を介して前記関節部に伝達する前記駆動力によって前記処置部が前記収納部に対して出入りし、
前記処置部は、高周波電流の供給を受けて生体組織を切開する切開電極を有し、
前記関節部は、前記切開電極に対する前記高周波電流の通電状態を切り替えるスイッチング機構を有し、
前記挿入部は、前記スイッチング機構に接続され前記高周波電流が通電される給電ケーブルを有し、
前記スイッチング機構は、前記切開電極が前記収納部内に位置しているときには前記給電ケーブルと前記切開電極と通電を遮断し、前記切開電極が前記収納部外に位置しているときには前記給電ケーブルと前記切開電極とを導通させる
医療器具。
【請求項２】
前記処置部に付着している異物を前記処置部が前記収納部外から前記収納部内へと移動する過程もしくは前記収納部内において除去する洗浄機構をさらに備える
請求項１に記載の医療器具。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の医療器具と、
操作者からの操作入力を受け付けるマスタマニピュレータと、
前記マスタマニピュレータに接続された制御部と、
前記制御部に接続されているとともに前記駆動機構に接続されたスレーブマニピュレータと、
前記制御部に設けられ前記処置部が前記収納部内にある状態と前記処置部が収納部外にある状態とを判定する判定部と、
を備える医療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、医療器具及び医療システムに関する。  本願は、２０１３年３月２８日に、米国に仮出願された米国特許出願第６１／８０６，１１４号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】  先端へ向かって突出状態にある針状、棒状、フック状の電極や鉗子等を有する従来の医療器具は、内視鏡等のマニピュレータのチャンネルに挿通されるときに、チャンネルの内面を傷つける場合や、チャンネルの内面と干渉してチャンネルをスムーズに通り抜けられない場合がある。そのため、これらの医療器具は、電極や鉗子等の外部にカバー状の部材を設けることや、カバー状の部材の内部に電極や鉗子等を引き込むための機構を設けることが知られている。  例えば、特許文献１には、内視鏡のチャンネルの内面を保護する目的で、処置部を収納する収納部を設けた医療器具が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２００８−２６４２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら、医療器具にカバー状の収納部材が設けられた場合には、収納部材が電極や鉗子等を覆うため、外径が大きくなりがちであった。また、収納部材に電極や鉗子等を引き込む場合には、電極や鉗子等に対してカバーを移動させるための機構が別途必要である。【０００５】  本発明は、このような問題点に鑑みてなされており、その主な目的は、収納部材を備える医療器具の小型化である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第１の態様の医療器具は、体内に挿入可能な挿入部と、前記挿入部に連結された駆動機構と、を備え、前記挿入部は、処置対象部位に対して処置を行う処置部と、前記処置部を支持し前記処置部の向きを変更可能な関節部と、前記関節部に設けられ前記処置部を内部に収納可能な収納部と、前記関節部に接続され前記処置部の向きを変更するための駆動力を前記関節部に伝達する駆動力伝達部と、を有し、前記駆動機構は、前記駆動力伝達部に接続され前記駆動力を発生させる駆動力発生部を有し、前記駆動力発生部が前記駆動力伝達部を介して前記関節部に伝達する前記駆動力によって前記処置部が前記収納部に対して出入りし、前記処置部は、高周波電流の供給を受けて生体組織を切開する切開電極を有し、前記関節部は、前記切開電極に対する前記高周波電流の通電状態を切り替えるスイッチング機構を有し、前記挿入部は、前記スイッチング機構に接続され前記高周波電流が通電される給電ケーブルを有し、前記スイッチング機構は、前記切開電極が前記収納部内に位置しているときには前記給電ケーブルと前記切開電極と通電を遮断し、前記切開電極が前記収納部外に位置しているときには前記給電ケーブルと前記切開電極とを導通させる。
【０００８】
本発明の第２の態様によれば、上記第１の態様の医療器具において、前記処置部に付着している異物を前記処置部が前記収納部外から前記収納部内へと移動する過程もしくは前記収納部内において除去する洗浄機構をさらに備えてもよい。
【０００９】
本発明の第３の態様に係る医療システムは、上記第１の態様または上記第２の態様のいずれかの態様に係る医療器具と、操作者からの操作入力を受け付けるマスタマニピュレータと、前記マスタマニピュレータに接続された制御部と、前記制御部に接続されているとともに前記駆動機構に接続されたスレーブマニピュレータと、前記制御部に設けられ前記処置部が前記収納部内にある状態と前記処置部が収納部外にある状態とを判定する判定部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】  上記各態様の医療器具および医療システムによれば、収納部は、処置部を用いて処置対象部位に対する処置をする際に処置部の向きや姿勢を最適化するための機構と、処置部を収納部に収納するために処置部を移動させるための機構とを兼用している。これにより、収納部が処置部の収納に特化している場合と比較して、医療器具を小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態の医療器具を示す模式図である。
【図２】同医療器具が内視鏡に取り付けられた状態を示す模式図である。
【図３】同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の平面図である。
【図４】同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の側面図である。
【図５】図４のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図６】同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の平面図である。
【図７】本発明の第２実施形態の医療器具の先端部分を拡大して示す模式的な斜視図である。
【図８】同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構の一部の構成を説明するための模式的な平面図である。
【図９】同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構におけるバネ端子の形状を説明するために一部断面で示す模式的な斜視図である。
【図１０】同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構における柱状端子の構成を示す模式的な側面図である。
【図１１】図１０の一部拡大図である。
【図１２】同医療器具の作用を説明するための模式的な斜視図である。
【図１３】本発明の第３実施形態の医療器具を一部断面で示す模式的な斜視図である。
【図１４】図１３のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【図１５】同医療器具の作用を説明するために一部断面で示す模式的な斜視図である。
【図１６】同医療器具の変形例の構成を示す模式的な斜視図である。
【図１７】本発明の第４実施形態の医療システムの模式的な全体図である。
【図１８】同医療システムに設けられた同実施形態の医療器具の先端部分を一部破断して示す模式図である。
【図１９】同医療器具の関節部の一部を拡大して同関節部に設けられたスイッチ部の構成を示す模式的な斜視図である。
【図２０】同医療器具の作用を説明するための模式図である。
【図２１】同医療器具の変形例の構成を示す模式図である。
【図２２】同変形例の作用を説明するための説明図である。
【図２３】同変形例の作用を説明するための説明図である。
【図２４】図２３のＣ−Ｃ線に沿った断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】（第１実施形態）  本発明の医療器具（medical device）の実施形態について、図１から図６を参照して説明する。  図１は、本発明の第１実施形態の医療器具を示す模式図である。図２は、同医療器具が内視鏡に取り付けられた状態を示す模式図である。図３は、同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の平面図である。図４は、同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の側面図である。図５は、図４のＡ−Ａ線に沿った断面図である。図６は、同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の平面図である。  図１に示すように、医療器具１は、体内に挿入可能な挿入部２と、挿入部２に連結された駆動機構３０とを備える。
【００１３】  挿入部２は、内視鏡１００（図２参照）その他の公知のマニピュレータにおける鉗子チャンネル１０１等の内部に挿入可能な細長い形状を有している。図１に示すように、挿入部２は、処置部３、関節部１０、可撓管部２０、駆動力伝達部２１、及び給電ケーブル２６を備える。以下、本明細書において、挿入部２の処置部３が設けられている側を先端側（distal end）と称し、処置部３が設けられている側と反対側を基端側（proximal end）と称する。
【００１４】  処置部３は、処置対象部位に対して処置を行う。本実施形態の処置部３は、高周波電流の供給を受けて生体組織を切開する切開電極４を有する。  切開電極４は、棒状の軸部６と、軸部６の先端側に設けられたフック部５とを有する。軸部６及びフック部５は導電性を有する金属線からなる。切開電極４となる金属線は、軸部６とフック部５との境界部分において折り曲げられた形状を有する。軸部６には、金属線の外面を被覆する絶縁皮膜が設けられていてもよい。切開電極４のフック部５は、たとえば丸型などであってもよい。切開電極４は、フック部５を有していなくてもよい。
【００１５】  図３及び図４に示すように、関節部１０は、切開電極４の軸部６の基端が固定された回動軸１１と、回動軸１１を支持する支持部１２とを有する。
【００１６】  回動軸１１は、略円柱形状を有し、軸部６の中心線Ｏ１と回動軸１１の中心線Ｏ２とは互いに垂直である。回動軸１１は、その中心線Ｏ２を回動中心として支持部１２に対して回動可能となるように、支持部１２に連結されている。  支持部１２は、回動軸１１に連結された連結部１３と、可撓管部２０に固定された固定部１６と、連結部１３と固定部１６との間に配された収納部１８とを備える。
【００１７】  連結部１３は、回動軸１１がその回動中心である中心線回りに自在に回動することができるように、回動軸１１の両端を所定のクリアランスを有して支持している。本実施形態では、連結部１３は、回動軸１１の中心線方向における回動軸１１の一端が連結された第一壁部１４と、回動軸１１の中心線方向における回動軸１１の他端が連結された第二壁部１５とを有する。連結部１３は、回動軸１１の回動中心の向きを規定する。
【００１８】  固定部１６は、連結部１３を可撓管部２０の先端に固定するための部位である。固定部１６の内部には、上述の給電ケーブル２６と、駆動力伝達部２１を構成する第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５とが挿通されている。さらに、固定部１６の外周面の一部は、先端と基端とを結ぶ直線方向に長いスリット１７を有している。固定部１６に形成されたスリット１７は、収納部１８内に処置部３を収納する際の出入口である。
【００１９】  図４及び図５に示すように、収納部１８は、支持部１２に設けられており、連結部１３の内側面及び固定部１６の内面によりその形状が規定されている。収納部１８は、処置部３である切開電極４の少なくとも一部を収納可能である（図６参照）。収納部１８は、切開電極４の全部を収納可能となっていてもよい。
【００２０】  関節部１０は、処置部３の支持や、処置部３の向きの変更が可能である。さらに、処置部３の収納部１８内への収納や、処置部３の収納部１８内からの取り出しが可能である。
【００２１】  図１に示す可撓管部２０は、第一ワイヤ２４と、第二ワイヤ２５と、給電ケーブル２６とが内部に挿通された柔軟な筒状部材である。第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５は、駆動力伝達部２１を構成している。
【００２２】  図４に示すように、駆動力伝達部２１は、回動軸１１の回動中心を中心とする円板状の第一プーリ２２及び第二プーリ２３と、第一プーリ２２に先端側の端部が固定された第一ワイヤ２４と、第二プーリ２３に先端側の端部が固定された第二ワイヤ２５とを有する。第一プーリ２２及び第二プーリ２３は、いずれも回動軸１１に固定されている。このため、第一プーリ２２及び第二プーリ２３は、回動軸１１とともに一体に回動する。第一プーリ２２及び第二プーリ２３が回動軸１１に固定されていることに代えて、第一プーリ２２及び第二プーリ２３を備えず、第一ワイヤ２４の先端側の端部及び第二ワイヤ２５の先端側の端部が回動軸１１に直接固定されていてもよい。
【００２３】  第一プーリ２２に第一ワイヤ２４が掛け回される方向と、第二プーリ２３に第二ワイヤ２５が掛け回される方向とは、互いに反対方向である（図３参照）。第一プーリ２２に第一ワイヤ２４が掛け回される周方向の長さと、第二プーリに第二ワイヤ２５が掛け回される周方向の長さとは、処置部３の使用時における処置部３の可動範囲を規定する。本実施形態の処置部３の可動範囲としては、処置部３が収納部１８内に位置でき、かつ、処置部３が収納部１８から露出できる程度の可動範囲が最低限必要である。この可動範囲を少なくとも満たすように、第一ワイヤ２４が第一プーリ２２に掛けられ、第二ワイヤ２５が第二プーリ２３に掛けられている。
【００２４】  第一ワイヤ２４と第二ワイヤ２５とは、ステンレス鋼や樹脂など、公知の材料かならなる線材が適宜選択されて採用されてよい。第一ワイヤ２４と第二ワイヤ２５とは、互いに同じ材料からなっていてもよいし、互いに異なる材料からなっていてもよい。
【００２５】  図１に示すように、第一ワイヤ２４の基端及び第二ワイヤ２５の基端は、挿入部２の可撓管部２０内を通じて駆動機構３０内に引き出されている。そして、第一ワイヤ２４の基端及び第二ワイヤ２５の基端は、駆動力発生部３２に接続されている。駆動力発生部３２は、第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５をそれらの中心線方向（挿入部２の長手軸方向）にそれぞれ移動させるための駆動力を発生させる。駆動力発生部３２が発する駆動力は、駆動力伝達部２１の第一ワイヤ２４、第二ワイヤ２５、第一プーリ２２、及び第二プーリ２３を通じて、処置部３の向きを変更するための駆動力として関節部１０に伝達される。
【００２６】  図１および図４に示すように、給電ケーブル２６は、高周波電流が流れる導電性の芯線と、芯線を被覆する絶縁膜とを有する柔軟なワイヤである。給電ケーブル２６の先端は切開電極４の金属線に電気的に接続されており、給電ケーブル２６の基端は駆動機構３０において後述するプラグ３５に固定されている。これにより、本実施形態の医療器具１によれば、プラグ３５から切開電極４へと給電ケーブル２６を通じて高周波電流を供給することができる。
【００２７】  図１に示すように、駆動機構３０は、基台３１と、駆動力発生部３２と、プラグ３５とを備える。
【００２８】  駆動力発生部３２は、第一ワイヤ２４を牽引する駆動力を発する第一アクチュエータ３３と、第二ワイヤ２５を牽引する駆動力を発する第二アクチュエータ３４とを有する。第一アクチュエータ３３及び第二アクチュエータ３４の具体的な構成は、第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５に適切な牽引力を伝えることができれば何ら限定されない。例えば、第一アクチュエータ３３及び第二アクチュエータ３４は、ラックアンドピニオンによりモータの駆動力を直線移動へと変換して第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５を牽引する機構が用いられてよい。他の例としては、第一アクチュエータ３３及び第二アクチュエータ３４は、第一ワイヤ２４や第二ワイヤ２５が巻きつけられるプーリを有しこれらのプーリを各々モータを用いて回転させる機構が用いられてよい。
【００２９】  プラグ３５は、公知の高周波電源装置に接続可能な導体からなり、給電ケーブル２６の基端に接続されている。
【００３０】  次に、本実施形態の医療器具１の作用について説明する。  医療器具１は、例えば図２に示す内視鏡１００等のマニピュレータにおいて、チャンネル１０１内に挿通される。チャンネル１０１は、鉗子及びその他の器具を処置対象部位まで案内するために設けられている。チャンネル１０１への挿入時には、処置部３が収納部１８内へと移動するように第一ワイヤ２４と第二ワイヤ２５とのうちの一方（本実施形態では第二ワイヤ２５）を駆動力発生部３２により牽引する。本実施形態では、駆動力発生部３２の第二アクチュエータ３４が第二ワイヤ２５を基端側へと牽引し、第一アクチュエータ３３の駆動力が解除されて第一ワイヤ２４をその中心線方向（挿入部２の長手軸方向）へ自在に進退させる。これにより、処置部３である切開電極４は収納部１８内に収納される（図６参照）。処置部３が収納部１８内に収納されている状態では、処置部３が収納部１８の外に出ている状態と比較して、先端と基端とを結ぶ直線方向における処置部３の長さが短い（図３及び図６参照）。このため、チャンネル１０１が湾曲した状態である場合に、処置部３がチャンネル１０１の内面に干渉しにくく、また処置部３がチャンネル１０１の内面を傷つけにくい。
【００３１】  処置部３が収納部１８内に収納された状態で、処置部３は処置対象部位の近傍まで案内される。処置部３及び関節部１０がチャンネル１０１の先端から繰り出された状態で、処置部３を使用した処置を処置対象部位に対して行う際には、収納部１８内から外へ処置部３を移動させる。収納部１８内から外へ処置部３を移動させるためには、本実施形態では、第一アクチュエータ３３を用いて第一ワイヤ２４を基端側へと牽引し、第二アクチュエータ３４の駆動力を解除する。これにより、収納部１８のスリット１７を通じて処置部３が収納部１８の外に出るように第一プーリ２２及び第二プーリ２３並びにこれらと固定された回動軸１１が回動する。その結果、処置部３の切開電極４は、回動軸１１の回動中心Ｏ２を中心とした回動により、処置に適した所望の向きおよび姿勢となるように、収納部１８内から収納部１８の外へと移動する。
【００３２】  そして、本実施形態では、処置部３である切開電極４に対して給電ケーブル２６を通じて高周波電流が供給されることにより、処置対象部位を切開することができる。このとき、第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５を適宜牽引操作することにより、切開電極４の向きや姿勢を最適化することができる。
【００３３】  また、処置対象部位に対する切開等の処置が終了したり、医療器具１を交換する必要が生じたりした場合には、第二ワイヤ２５を基端側へと牽引することにより処置部３を収納部１８内に再び収納することにより、チャンネル１０１の内面に処置部３が接触することなく医療器具１をチャンネル１０１から抜去することができる。
【００３４】  本実施形態の医療器具１によれば、回動軸１１の回動中心回りに処置部３を回動させて処置部３を関節部１０内に収納することができる。そのため、処置部３を用いて処置対象部位に対する処置をする際に処置部３の向きや姿勢を最適化するための機構と、処置部３を収納部１８に収納するために処置部３を移動させるための機構とを兼用することができる。したがって、処置部３を収納することに特化した構成を別途備える場合と比較して、医療器具１を小型化することができる。
【００３５】  また、本実施形態では、関節部１０における連結部１３及び固定部１６の内部に処置部３が収納されるので、処置部３が収納状態にあるときには、連結部１３及び固定部１６によって生じる硬質長の範囲内に処置具を収めることができる。これにより、湾曲状態にあるチャンネル１０１内に医療器具１の挿入部２を容易に通すことができる。
【００３６】（第２実施形態）  次に、本発明の医療器具１の他の実施形態について、図７から図１２を参照しながら説明する。本実施形態以下では、既に説明された実施形態に記載された構成と同様の構成要素には同一の符号が付されており、重複する説明は省略されている。  図７は、本発明の第２実施形態の医療器具の先端部分を拡大して示す模式的な斜視図である。図８は、同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構の一部の構成を説明するための模式的な平面図である。図９は、同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構におけるバネ端子の形状を説明するために一部断面で示す模式的な斜視図である。図１０は、同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構における柱状端子の構成を示す模式的な側面図である。図１１は、図１０の一部拡大図である。図１２は、同医療器具の作用を説明するための模式的な斜視図である。
【００３７】  図７に示すように、本実施形態の医療器具１Ａは、切開電極４と給電ケーブル２６との電気的接続を収納時に解除するための機構を有している点で上述の第１実施形態の医療器具１と構成が異なっている。すなわち、本実施形態の医療器具１Ａは、関節部１０にスイッチング機構４０をさらに備えている。
【００３８】  スイッチング機構４０は、第一壁部１４と第二壁部１５との何れか一方（本実施形態では第二壁部１５）に設けられた湾曲接点部４１と、切開電極４の金属線に電気的に接続された柱状端子４３とを有する。
【００３９】  図７及び図８に示すように、湾曲接点部４１は、円弧の一部をなす導通領域４１Ａと、導通領域４１Ａと同一半径の円弧の一部をなし、導通領域４１Ａに隣接するように設けられた絶縁領域４１Ｂとを有する環状部である。  導通領域４１Ａには、切開電極４に対する高周波電流を通電させるためのバネ端子４２が配置されている。バネ端子４２は、バネ端子４２自身を柱状端子４３に押し付けるための付勢力を有し、導通領域４１Ａの円弧と略同一半径を有する円弧状の板バネである。
【００４０】  図９に示すように、バネ端子４２における導通領域４１Ａと絶縁領域４１Ｂとの境界部分には、絶縁領域４１Ｂとバネ端子４２との段差を軽減するための斜面部４２ａが形成されている。また、バネ端子４２の導通領域４１Ａ内に位置する部分から、斜面部４２ａを除いた部分のうち、柱状端子４３に向けられた面が、平坦部４２ｂである。平坦部４２ｂは、柱状端子４３の突出端が接触可能である。さらに、図７に示すように、引き出し部４２ｃは、バネ端子４２の基端側に設けられており、バネ端子４２と給電ケーブル２６とを電気的に接続する。
【００４１】  絶縁領域４１Ｂは、給電ケーブル２６に対して絶縁された領域である。絶縁領域４１Ｂに柱状端子４３が配されているときには、柱状端子４３は給電ケーブル２６からの高周波電流の供給を受けないようになっている（図１２参照）。本実施形態では、絶縁領域において、柱状端子４３が物理的にバネ端子４２と接触しない構成としているが、絶縁領域４１Ｂは、絶縁体を有していてもよいし、給電ケーブル２６に対して絶縁されていれば一部に導体を有していてもよい。
【００４２】  図１０および図１１に示すように、柱状端子４３は、切開電極４の金属線と一体もしくは金属線に固定された柱状の導体であり、軸部６の径方向外側へ向かって軸部６の外面から突出して設けられている。柱状端子４３の突端部４３ａは、バネ端子４２の平坦部４２ｂと、絶縁領域４１Ｂとに接触可能である。すなわち、柱状端子４３の突端部４３ａは、回動軸１１が回動軸１１の回動中心回りに回動する際に、回動軸１１と一体となって回動中心回りに旋回動作する。柱状端子４３の突端部４３ａの旋回半径は、湾曲接点部４１の半径と略等しい。
【００４３】  湾曲接点部４１の絶縁領域４１Ｂと導通領域４１Ａとの境界部分には、絶縁領域４１Ｂとバネ端子４２との間に段差が形成されている。図１１に示すように、柱状端子４３の突端部４３ａの周縁部分には、絶縁領域４１Ｂとバネ端子４２との間の段差を乗り越えやすくするためのテーパー部４３ｂが形成されている。そして、柱状端子４３の突端部４３ａの外面において、テーパー部４３ｂの内側領域は、バネ端子４２の平坦部４２ｂに面接触可能な平坦部４３ｃである。
【００４４】  次に、本実施形態の医療器具１Ａの作用について、スイッチング機構４０の作用を中心に説明する。  図１２に示すように、スイッチング機構４０は、切開電極４が収納部１８内に位置しているときには、柱状端子４３の突端部４３ａが絶縁領域４１Ｂに位置することにより、給電ケーブル２６と切開電極４と通電を遮断している。また、図７に示すように、スイッチング機構４０は、切開電極４が収納部１８外に位置しているときには、柱状端子４３の突端部４３ａが導通領域４１Ａにおいてバネ接点の平坦部４２ｂに接することにより、給電ケーブル２６と切開電極４とを導通させる。
【００４５】  本実施形態の医療器具１Ａによれば、処置部３である切開電極４が収納部１８内に収納されているときには、切開電極４には高周波電流が通電されない。このため、切開電極４の収納時に誤って高周波電流を通電させる操作が行われた場合でも、切開電極４に高周波電流が流れることはなく、第１実施形態の医療器具１と比較して壊れにくく、安全性も高い。
【００４６】（第３実施形態）  次に、本発明の医療器具１のさらに他の実施形態について、図１３から図１５を参照しながら説明する。  図１３は、本発明の第３実施形態の医療器具を一部断面で示す模式的な斜視図である。図１４は、図１３のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。図１５は、同医療器具の作用を説明するために一部断面で示す模式的な斜視図である。図１６は、同医療器具の変形例の構成を示す模式的な斜視図である。
【００４７】  図１３に示すように、本実施形態の医療器具１Ｂは、収納動作時に切開電極４を洗浄するための機構を有している点で上述の第１実施形態の医療器具１と構成が異なっている。すなわち、本実施形態の医療器具１Ｂは、関節部１０に洗浄機構５０をさらに備えている。  図１３に示すように、洗浄機構５０は、洗浄水が流れる柔軟な送水チューブ５１と、送水チューブ５１の吐出口５１ａの位置を変更する位置変更機構５２を有する。
【００４８】  図１３及び図１５に示すように、送水チューブ５１は、挿入部２の長手軸に沿って配されたチューブであり、例えば、スリット１７の隙間を通り、可撓管部２０（図１参照）内に配され、駆動機構３０まで延びている。送水チューブ５１の先端の開口が洗浄水の吐出口５１ａであり、送水チューブ５１の基端の開口が洗浄水の供給口である。送水チューブ５１は、挿入部２に対して挿入部２の長手方向に進退自在である。挿入部２の長手方向に沿った送水チューブ５１の進退動作は、位置変更機構５２によって制御される。
【００４９】  位置変更機構５２は、駆動機構３０に配され、送水チューブ５１の駆動機構３０内に位置している部分に連結されている。位置変更機構５２は、送水チューブ５１をその中心線方向（挿入部２の長手軸方向）へと進退させるアクチュエータ（不図示）等を有している。位置変更機構５２が送水チューブ５１を最も先端側に移動させたとき、吐出口５１ａは関節部１０の先端に位置する。位置変更機構５２が送水チューブ５１を最も基端側に移動させたとき、吐出口５１ａはスリット１７の基端に位置する。
【００５０】  位置変更機構５２が医療器具１Ｂに設けられていなくてもよい。この場合、送水チューブ５１の吐出口５１ａがスリット１７の基端にある状態で吐出口５１ａの位置が固定されることになる。
【００５１】  次に、本実施形態の医療器具１Ｂの作用について、洗浄機構５０の作用を中心に説明する。洗浄機構５０は、処置部３が収納部１８外に位置している状態（図１３参照）では、処置対象部位に対して洗浄水を供給する送水ポートとして使用することができる。このとき、送水チューブ５１の吐出口５１ａの位置をスリット１７の先端側へ、あるはスリット１７からさらに先端側へと、位置変更機構５２によって移動させることにより、処置対象部位に近い位置に吐出口５１ａを配することができる。また、洗浄機構５０は、処置部３が収納部１８外に位置している状態において、処置部３に洗浄水を供給することによって処置部３を洗浄する機能も有する。
【００５２】  本実施形態において、収納部１８の外に出た状態にある処置部３を収納部１８に収納する場合（図１５参照）について説明する。まず、位置変更機構５２は、送水チューブ５１の先端の吐出口５１ａの位置を、スリット１７の基端へと移動させる。これにより、スリット１７が開き、処置部３を収納部１８内へ導入する入口が生じる。位置変更機構５２が設けられていない場合には、スリット１７は常に開いた状態にあり、処置部３はスリット１７を通過可能である。
【００５３】  続いて、処置部３がスリット１７を通過するまで回動軸１１の回動中心周りに処置具が回動する過程において、送水チューブ５１の先端の吐出口５１ａから洗浄水が吐出される。これにより、処置部３に付着している異物は、処置部３が収納部１８外から収納部１８内へと移動することで、処置部３に洗浄水が当たり、除去される。  処置部３が収納部１８内へと移動してから洗浄水の供給が始まってもよい。この場合、処置部３は、収納部１８内に収納されたときに、収納部１８内において異物が除去される。
【００５４】  また、本実施形態では、処置部３の先端のフック部５が吐出口５１ａに近づくように回動するので、吐出口５１ａから出た洗浄水がフック部５に到達する確実性が高い。処置部３の先端は、処置対象部位に対して処置をする際に処置対象部位に接触する頻度が高く、異物が付きやすい部分である。特に、高周波電流を利用した切開を行なうフック型の切開電極４において、フック部５には焼けた組織等の異物が付着しやすい。本実施形態の医療器具１Ｂでは、処置部３の先端を効率よく洗浄することができる。
【００５５】（変形例）  次に、本実施形態の変形例について図１６を参照しながら説明する。  図１６は、同医療器具の変形例の構成を示す模式的な斜視図である。
【００５６】  図１６に示すように、本変形例では、処置部３の先端に付着した異物を掻き落とす手段を有している点で、上述の医療器具１Ｂと構成が異なっている。即ち、本変形例の医療器具１Ｃは、洗浄機構５０に代えて、支持部１２のスリット１７に取り付けられたブラシ５０Ａ（洗浄機構５０Ａ）を備える。
【００５７】  ブラシ５０Ａは、例えば切開電極４のフック部５に固着した生体組織の断片を掻き落とすことができる程度の硬さを有している。
【００５８】  また、洗浄機構５０Ａは、ブラシ５０Ａに代えて、ゴム等の樹脂により柔軟性を有しかつ異物を掻き落とすことができる程度の硬さを有するヘラをスリット１７に有していてもよい。
【００５９】（第４実施形態）  次に、本発明の医療システムの実施形態について図１７から図２０を参照しながら説明する。本実施形態において、本実施形態の医療システムに設けられた医療器具の構成および作用について、特に明記した事項以外は、第１実施形態の医療器具１と同様である。  図１７は、本発明の第４実施形態の医療システムの模式的な全体図である。図１８は、同医療システムに設けられた同実施形態の医療器具の先端部分を一部破断して示す模式図である。図１９は、同医療器具の関節部の一部を拡大して同関節部に設けられたスイッチ部の構成を示す模式的な斜視図である。図２０は、同医療器具の作用を説明するための模式図である。図２４は、図２３のＣ−Ｃ線に沿った断面図である。
【００６０】  図１７に示すように、医療システム１５０は、患者に対して手術を行う操作者が患者に対する手術操作をするためのマニピュレータ装置１１０と、マニピュレータ装置１１０に取り付けられた医療器具１Ｄとを備える。
【００６１】  マニピュレータ装置１１０は、医療器具１Ｄが取り付けられたスレーブマニピュレータ１１１と、スレーブマニピュレータ１１１に対して電気的に接続されスレーブマニピュレータ１１１に対して操作指令を発するマスタマニピュレータ１１５と、医療システム１５０全体を制御する制御部１２０とを備える。
【００６２】  スレーブマニピュレータ１１１は、少なくとも上述の医療器具１Ｄが取り付けられるスレーブアーム１１２と、スレーブアーム１１２を動作させるアクチュエータ（不図示）と、スレーブアーム１１２の位置を検出するためのセンサ（不図示）とを有している。  スレーブマニピュレータ１１１は、マスタマニピュレータ１１５から操作指令を受け、操作指令に従って、スレーブアーム１１２、及び医療器具１Ｄを動作させる。すなわち、本実施形態では、スレーブマニピュレータ１１１は、少なくとも医療器具１Ｄの駆動力発生部３２に接続されており、マスタマニピュレータ１１５からの操作指令に対応して駆動力発生部３２を動作させることができる。
【００６３】  本実施形態のスレーブアーム１１２は、体内に挿入される軟性の長軸部材１１３を有し、長軸部材１１３内に、医療器具１Ｄの挿入部２を通すためのチャンネル１０１Ａを有する。スレーブアーム１１２の長軸部材１１３の先端には、処置対象部位を観察するための図示しない撮像機構が設けられており、この撮像機構が処置対象部位の画像を取得する。
【００６４】  マスタマニピュレータ１１５は、操作者Ｏｐが手に持って移動させることにより医療器具１Ｄを動作させるマスタアーム１１６と、スレーブアーム１１２の長軸部材１１３に設けられた撮像機構が取得した画像が表示される表示部１１７とを有している。さらに、本実施形態におけるマスタマニピュレータ１１５は、医療器具１Ｄにおける処置部３を収納部１８に収納し、処置部３を収納部１８から繰り出すためのトリガー信号を制御部１２０に対して発する収納状態制御スイッチ１１８を有している。  マスタマニピュレータ１１５において、マスタアーム１１６が動作されることにより、操作指令が制御部１２０に発せられる。
【００６５】  制御部１２０は、マスタマニピュレータ１１５から発せられる操作指令及びトリガー信号に基づき、スレーブマニピュレータ１１１を動作させる信号をスレーブマニピュレータ１１１に出力する。  制御部１２０は、医療器具１Ｄの駆動力発生部３２を動作させるための信号を出力する。また、制御部１２０は、処置部３が収納部１８内にある状態と処置部３が収納部１８外にある状態とを判定する判定部１２１を有する。
【００６６】  図１８に示すように、医療器具１Ｄは、第１実施形態で説明した医療器具１に対して、スイッチ部６０を関節部１０に有している点が異なっている。スイッチ部６０の導通状態により、処置部３が収納部１８内にある状態と処置部３が収納部１８外にある状態とを区別することができる。
【００６７】さらに、医療器具１Ｄの駆動力発生部３２は、マニピュレータ装置１１０の制御部１２０に接続されている。これにより、医療器具１Ｄの駆動力発生部３２は、マスタアーム１１６からの操作入力に基づいた操作指令と、マスタマニピュレータ１１５の収納状態制御スイッチ１１８から発せられるトリガー信号とに対応して、第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５を牽引動作させるようになっている。
【００６８】  図１８及び図１９に示すように、スイッチ部６０は、関節部１０の回動軸１１に固定された第一接点６１と、支持部１２に固定され第一接点６１に対し接触状態と離間状態との２状態を有する第二接点６２と、第一接点６１と判定部１２１とを電気的に接続する第一配線６３と、第二接点６２と判定部１２１とを電気的に接続する第二配線６４とを有する。
【００６９】  図１９に示すように、第一接点６１は、回動軸１１の回動中心方向における何れか一方の端面において、回動軸１１の回動中心を中心とする円の一部に配されている。
【００７０】  図１８に示すように、第二接点６２は、支持部１２の第一壁部１４と第二壁部１５とのうち第一接点６１に近い方（本実施形態では第二壁部１５）に配されている。  また、第二接点６２は、回動軸１１の回動中心を中心とする上記円と略等しい半径の円の一部に沿った円弧形状を有している。第二接点６２の円弧形状は少なくとも一部に切れ目６２ａを有するＣ字形状である。
【００７１】  第二接点６２の円弧形状における切れ目６２ａは、第一接点６１が第二接点６２に接することなく入りこむことができる程度の広さを有している。切れ目６２ａは、第一接点６１との相対的な位置関係として、処置部３が収納部１８内に配されている状態において第一接点６１が切れ目６２ａに入り込んで第一接点６１と第二接点６２とが非接触状態となるように位置している。
【００７２】  次に、本実施形態の医療システム１５０における判定部１２１及び制御部１２０の構成の詳細について、医療システム１５０の作用とともに説明する。  本実施形態では、収納部１８に対する処置部３の出し入れは、マスタマニピュレータ１１５の収納状態制御スイッチ１１８が操作者に押されることにより、トリガー信号に基づいて開始される。
【００７３】  判定部１２１は、スイッチ部６０の第一接点６１と第二接点６２とが導通したか否かを検知することにより、第一接点６１と第二接点６２とが導通した状態（すなわち、処置部３が収納部１８外にある状態、図１８参照）と、第一接点６１と第二接点６２とが導通していない状態（すなわち、処置部３が収納部１８内にある状態、図２０参照）とを区別して判定する。
【００７４】  判定部１２１は、第一接点６１と第二接点６２とが導通している場合、処置部３が収納部１８外に出ており処置対象部位に対する処置が可能であることを制御部１２０に返す。一方、判定部１２１は、第一接点６１と第二接点６２とが導通していない場合、処置部３が収納部１８内に収納されており処置が不可能であることを制御部１２０に返す。
【００７５】判定部１２１は、第一接点６１と第二接点６２とが導通していない場合に、処置部３が収納部１８内に収納されており医療器具１Ｄを交換可能であることを制御部１２０に返すようになっていてもよい。
【００７６】  制御部１２０は、判定部１２１における判定結果に基づいて、処置が可能であれば、表示部１１７に、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６を用いた操作入力可能であるというステータスを表示させる。さらに、制御部１２０は、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６の動作をスレーブマニピュレータ１１１に対する操作指令としてスレーブマニピュレータ１１１へと伝達する。
【００７７】一方、制御部１２０は、処置ができない場合には、表示部１１７に、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６を用いた操作入力が不可能であることを表示させ、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６の動作に基づいた操作指令を無効とする。また、制御部１２０は、医療器具１Ｄが交換可能である場合には、表示部１１７に、医療器具１Ｄの交換が可能であるというステータスを表示させ、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６の動作に基づいた操作指令を無効とする。医療システム１５０の操作者は、たとえば手作業によって、医療器具１Ｄを、本実施形態の医療器具１Ｄと同様であるが例えば処置部３の構成が異なる医療器具１や、予備の本実施形態の医療器具１Ｄへと交換することができる。
【００７８】  すなわち、本実施形態では、医療システム１５０は、処置部３を用いた処置が可能な処置モードと、医療器具１の交換が可能な器具交換モードとを切り替えることができるようになっている。
【００７９】  長軸部材１１３のチャンネル１０１Ａに新たに挿通される医療器具１Ｄは、処置部３が収納部１８に収納された状態である。チャンネル１０１Ａに新たに挿通される医療器具１Ｄがチャンネル１０１Ａに確実に挿入されたら、操作者が収納状態制御スイッチ１１８を押下する。これにより、この医療器具１Ｄの処置部３が収納部１８からスリット１７を通じて繰り出され、処置が可能な状態となる。
【００８０】  本実施形態の医療システム１５０によれば、処置部３が収納部１８に収納された状態であるか否かを制御部１２０において判定部１２１が判定するので、処置対象部位を撮像して得られた画像に頼らずに、処置部３が収納部１８に収納されたことを確実に把握することができる。  また、収納部１８に対する処置部３の出し入れがマスタマニピュレータ１１５の使用により行なうことができる。
【００８１】（変形例）  次に、本実施形態の変形例について図２１から図２４を参照しながら説明する。  図２１は、同医療器具の変形例の構成を示す模式図である。図２２は、同変形例の作用を説明するための説明図である。図２３は、同変形例の作用を説明するための説明図である。
【００８２】  図２１に示すように、本変形例では、第２実施形態で説明した医療器具１Ａに対して、上述のスイッチ部６０とは構成が異なるスイッチ部６０Ａが設けられている。
【００８３】  すなわち、本変形例では、第２実施形態で説明したスイッチング機構４０の一部に、収納部１８に対する処置部３の収納状態を判定部１２１に判定させるためのスイッチ部６０Ａが設けられている。
【００８４】  スイッチ部６０Ａは、絶縁領域４１Ｂに先端が配された第一配線６３Ａ及び第二配線６４Ａを有している。第一配線６３Ａの先端と第二配線６４Ａの先端とは、柱状端子４３の突端部４３ａが共に接することによって導通する（図２３及び図２４参照）。
【００８５】また、柱状端子４３がバネ端子４２のみと導通している状態では、第一配線６３Ａと第二配線６４Ａとが絶縁状態であり、且つ柱状端子４３にはバネ端子４２を通じて高周波電流が通電可能である。第一配線６３Ａの基端および第二配線６４Ａの基端は、判定部１２１に接続されている。このため、第一配線６３Ａと第二配線６４Ａとが柱状端子４３によって導通状態になったか否かの判定によって処置部３の収納状態の判定をすることができる。  本変形例においても、本実施形態と同様の効果を奏する。
【００８６】（変形例）  次に、本実施形態の他の変形例について説明する。  本変形例では、判定部１２１は、第一アクチュエータ３３による第一ワイヤ２４の牽引量を参照することによって、処置部３が収納部１８内にあるか否かを判定する。  このような構成であっても本実施形態と同様の効果を奏する。
【００８７】（変形例）  次に、本実施形態のさらに他の変形例について説明する。  本変形例では、制御部１２０によって医療器具１Ｄの他の部分を制御するいくつかの例を示す。
【００８８】  制御部１２０は、処置部３が収納部１８に収納されているときに、切開電極４に対する高周波電流の通電を禁止するように制御を行なってもよい。すなわち、本変形例では、切開電極４に対する高周波電流の通電制御が制御部１２０によってなされている。本変形例の場合には、第２実施形態で説明したような高周波電流の通電状態のスイッチング機構４０を備える必要がない。
【００８９】  また、制御部１２０は、処置部３が収納部１８に収納されているときに、スレーブアーム１１２の長軸部材１１３を弛緩させる制御を行なってもよい。この場合、スレーブアーム１１２の長軸部材１１３はマスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６の操作により自在に湾曲動作可能である。スレーブアーム１１２の長軸部材１１３の湾曲動作には制御部１２０による上述の弛緩制御が介在しているため、処置部３が収納部１８に収納されているときに、医療器具１Ｄの交換をしやすくする目的でスレーブアーム１１２の長軸部材１１３を弛緩させることができる。医療器具１Ｄに関節部１０以外の他の関節が設けられているような場合、制御部１２０は、当該他の関節を弛緩状態として医療器具１Ｄの交換を容易とすることもできる。
【００９０】  以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明はこれら実施例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９１】  上記各実施形態及び変形例の医療器具および医療システムによれば、収納部は、処置部を用いて処置対象部位に対する処置をする際に処置部の向きや姿勢を最適化するための機構と、処置部を収納部に収納するために処置部を移動させるための機構とを兼用している。これにより、収納部が処置部の収納に特化している場合と比較して、医療器具を小型化することができる。
【符号の説明】
【００９２】  １  医療器具  ２  挿入部  ３  処置部  １０  関節部  １８  収納部  ２１  駆動力伝達部  ３０  駆動機構  ３２  駆動力発生部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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