(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理の対象となる１枚のシートを、一対の第１ローラーと当該第１ローラーよりも搬送方向下流側の一対の第２ローラーとで搬送する画像処理装置であって、
前記一対の第１ローラーを回転させる第１モーターと、
前記一対の第２ローラーを回転させる第２モーターと、
前記第１モーターと第２モーターを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記シートの搬送中に、前記第１モーターによるシートの搬送量Ｐ１とこれと同時刻の前記第２モーターによるシートの搬送量Ｐ２を検出し、
前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合には、前記搬送量Ｐ１とその本来の目標値との差分である第１偏差に、前記第１モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正をかけると共に、前記搬送量Ｐ２とその本来の目標値との差分である第２偏差に、前記第２モーターによるシートの搬送量が小さくなる方向に作用する補正をかけ、
前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合には、前記第１偏差に、前記第１モーターによるシートの搬送量が小さくなる方向に作用する補正をかけると共に、前記第２偏差に、前記第２モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正をかける補正処理を行い、
前記補正処理後の第１偏差と第２偏差がなくなるようにフィードバック制御を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記補正処理の開始以降に、当該補正を禁止する所定条件が満たされると、当該補正を禁止して、当該補正を施していない第１偏差と第２偏差になるように前記フィードバック制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記第１モーターと第２モーターが停止しているときに、前記シートの搬送方向先端が前記一対の第２ローラー同士の接触している部分に当接すると共に、当該シートの搬送方向後端側の部分が前記一対の第１ローラー間に介在した状態で、前記第１モーターと第２モーターの起動に伴って、前記補正を開始することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記所定条件は、
前記起動開始により前記シートの搬送が開始されてからの当該シートの搬送量が所定の搬送量に達したことであることを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記所定条件は、
前記起動開始により搬送が開始された前記シートの搬送方向後端が前記第１ローラーを通過したことであることを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第２ローラーよりもシート搬送方向下流に第３ローラーが設けられており、
前記所定条件は、
前記起動開始により搬送が開始された前記シートの搬送方向先端が前記第３ローラーに到達したことであることを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記補正は、
前記シートの、前記第１ローラーと第２ローラーの間に存するシート部分に、ループが形成された状態で開始されることを特徴とする請求項３〜６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記所定条件は、
前記搬送量Ｐ１とＰ２の差分を相対偏差Ｅとしたとき、
前記補正開始以降に、所定値Ｅａ（＜０）≦Ｅ≦所定値Ｅｂ（＞０）の関係を満たしたときであることを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記制御手段は、
前記第１モーターと第２モーターの回転数を検出する検出手段を備え、
前記所定条件は、
前記検出された第１モーターと第２モーターの回転数がその目標値を含む所定範囲内に入ったことであることを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、
前記第１モーターをフィードバック制御するための第１フィードバックループと、
前記第２モーターをフィードバック制御するための第２フィードバックループと、
前記搬送量Ｐ１とＰ２の差分である偏差Ｅを第１ゲインで増幅して、前記第１フィードバックループに、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合に前記第１モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正値を戻し、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合に当該搬送量が小さくなる方向に作用する補正値を戻すことにより、前記第１偏差に補正をかける第１偏差フィードバックループと、
前記偏差Ｅを第２ゲインで増幅して、前記第２フィードバックループに、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合に前記第２モーターによるシートの搬送量が小さくなる方向に作用する補正値を戻し、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合に当該搬送量が大きくなる方向に作用する補正値を戻すことにより、前記第２偏差に補正をかける第２偏差フィードバックループと、
を備え、
前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合には、前記第１ゲイン＜第２ゲインの関係になり、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合には、前記第２ゲイン＜第１ゲインの関係になるように、前記第１ゲインと第２ゲインを切り替えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記第１モーターと第２モーターのうち、負荷の大きい方と小さい方のモーターが予め決められており、
前記制御手段は、
前記第１モーターをフィードバック制御するための第１フィードバックループと、
前記第２モーターをフィードバック制御するための第２フィードバックループと、
前記搬送量Ｐ１とＰ２の差分である偏差Ｅを第１ゲインで増幅して、前記第１フィードバックループに、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合に前記第１モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正値を戻し、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合に当該搬送量が小さくなる方向に作用する補正値を戻すことにより、前記第１偏差に補正をかける第１偏差フィードバックループと、
前記偏差Ｅを第２ゲインで増幅して、前記第２フィードバックループに、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合に前記第２モーターによるシートの搬送量が小さくなる方向に作用する補正値を戻し、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合に当該搬送量が大きくなる方向に作用する補正値を戻すことにより、前記第２偏差に補正をかける第２偏差フィードバックループと、
を備え、
前記負荷の小さい方のモーターが前記第１モーターである場合には、前記第２ゲイン＜第１ゲインの関係を有し、前記負荷の小さい方のモーターが前記第２モーターである場合には、前記第１ゲイン＜第２ゲインの関係を有することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、
前記第１モーターと第２モーターの出力が上限か否かを判断する判断手段を備え、
前記第１モーターと第２モーターが停止しているときに、前記シートの搬送方向先端が前記一対の第２ローラー同士の接触している部分に当接すると共に当該シートの搬送方向後端側の部分が前記一対の第１ローラー間に介在した状態で、前記第１モーターと第２モーターの起動に伴って、前記補正を開始し、
前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合、前記第１モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正値をＥ１としたとき、前記起動開始直後に前記第１モーターの出力が上限である場合に、前記補正値Ｅ１を第１の値に維持し、その後、前記第１モーターの出力が上限未満に低下すると、前記補正値Ｅ１を前記第１の値よりも前記シートの搬送量が増加する方向に作用する第２の値に切り替え、
前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合、前記第２モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正値をＥ２としたとき、前記起動開始直後に前記第２モーターの出力が上限である場合に、前記補正値Ｅ２を第１の値に維持し、その後、前記第２モーターの出力が上限未満に低下すると、前記補正値Ｅ２を前記第１の値よりも前記シートの搬送量が増加する方向に作用する第２の値に切り替えることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、
前記第１モーターと第２モーターが停止しているときに、前記シートの搬送方向先端が前記一対の第２ローラー同士の接触している部分に当接すると共に、当該シートの搬送方向後端側の部分が前記一対の第１ローラー間に介在した状態で、前記第１モーターを回転駆動して、前記第１ローラーにより搬送される前記シートの、前記第１ローラーと第２ローラーの間に存するシート部分に、基準よりも小さな所定の大きさのループを形成させる第１ループ形成動作を行い、
当該第１ループ形成動作が終了すると、前記第１モーターの回転を継続しつつ前記第２モーターの回転駆動を開始した後、前記シート部分に前記基準の大きさのループを形成させる第２ループ形成動作を前記補正と共に実行することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
前記第２ローラーは、
像担持体への画像形成のタイミングに合わせて前記シートを前記像担持体の転写位置に搬送するレジストローラー、または前記シートをその画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送するレジストローラーであり、
前記第１ローラーは、
前記レジストローラーに向けて前記シートを搬送する搬送ローラーであることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理の対象となる１枚のシートを、一対の第１ローラーとこれよりも搬送方向下流側の一対の第２ローラーとで搬送する画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像処理装置には、プリンターなどの画像形成装置やスキャナーなどの画像読取装置が含まれ、画像形成装置は、画像形成の対象となる用紙などのシートを搬送するシート搬送装置を備えており、画像読取装置も、画像読取の対象となる原稿用紙などのシートを搬送するシート搬送装置を備えている。
シート搬送装置としては、シート搬送路に沿って搬送方向長さよりも短い間隔をおいて複数の搬送ローラーを配置し、シート搬送方向の上流側のローラーから下流側のローラーにシートを次々に引き渡すことにより搬送する構成がとられる。
【０００３】
シート搬送の具体例には、原稿をその画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送する、または像担持体への画像形成のタイミングに合わせて用紙を像担持体の転写位置に搬送する、いわゆるレジスト動作がある。
レジスト動作は、搬送方向に沿って第１ローラーと、これよりも下流側の第２ローラーがある場合に、第１ローラーにより１枚のシートを搬送しつつ、そのシートの搬送方向先端を、下流側で停止している一対の第２ローラーに突き当てて、そのシートの先端側に、スキュー（斜行）を補正するためのループを形成した後、一旦第１ローラーを停止し、その後、読取または画像形成のタイミングに合わせて第１ローラーと第２ローラーの双方の回転を開始（搬送再開）するものである。
【０００４】
このようなシート搬送装置では、シートをより安定的に高速搬送するために、従来から第１ローラーを第１モーターによりフィードバック制御し、第２ローラーを第２モーターによりフィードバック制御する回転制御方法が採用されている。
このフィードバック制御を用いれば、搬送中に、実際のモーターの回転量（シートの搬送量に相当）と目標値との偏差を解消しようとして、モーターの回転量が可変制御されるので、本来のシステム速度での搬送から大きく外れることなく搬送することができる。
【０００５】
ところで、レジスト動作においてループが形成されると、下流側の第２ローラーには、ループを解消しようとするシートの腰による復元力が回転方向と同方向に作用するために第２モーターに対する回転負荷が小さくて済む。これに対し、上流側の第１ローラーには、そのシートの復元力が回転方向と逆方向に作用するので、第１モーターに対する回転負荷が大きくなることが生じる。第１と第２モーターに対する回転負荷の差は、シートの種類や大きさ、ローラーの駆動系の負荷などによりその都度、変わる。
【０００６】
第１と第２モーターの回転負荷の差が小さければ、一旦停止している第１と第２ローラーをレジスト動作で搬送再開を行うべく、第１と第２モーターを同時に高速起動した場合に、第１と第２モーターを本来の所定時間で立ち上げを行えるが、回転負荷の差が大きくなると、フィードバック制御を行っていても、回転負荷が大きい方の第１モーターの方が小さい方の第２モーターよりも立ち上がりが遅れることが生じ易くなる。
【０００７】
このように第１モーターの方が第２モーターよりも立ち上がりが遅れて、上流側の第１ローラーの方が下流側の第２ローラーよりも回転速度が遅くなると、搬送再開による高速起動の立ち上がりの途中でシートのループが消失してしまい、第１と第２ローラー間でシートに引っ張り力が生じ、補正されていたスキューが再発したり、第１と第２ローラーの駆動系に大きな負荷がかかって故障の原因になったりするなど好ましくない。
【０００８】
また、上記とは逆に、第２モーターの方が第１モーターよりも回転負荷が大きくなった場合には、立ち上がり時にループが大きくなりすぎ、搬送路でシートの屈曲が生じ易くなる。いずれにしても、モーターの回転速度差によりシート搬送性が低下してしまう。
フィードバック制御される２つのモーターの回転速度差を低減するには、遅い方を本来の搬送速度（システム速度）まで即時に増速すれば良いはずであるが、実際には遅い方のモーターに対して増速を指示してもその増速が追い付いていない状態になり、遅い方のモーターに対して増速を指示するだけでは、モーターの回転速度差を低減できない。
【０００９】
特許文献１には、モーターの回転速度差が所定量以上になった場合に、速い方のモーターを遅い方のモーターに合わせて減速する速度制御方法が開示されている。この速度制御方法をシート搬送制御に用いれば、高速起動の立ち上がり時にモーターの回転速度差が低減して、シートのループ量の安定化を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許４５６１８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、特許文献１の速度制御方法のように、速い方のモーターを遅い方のモーターに合わせて減速すると、その速度差の分だけ、搬送再開後にモーターの立ち上がりに要する時間が長くなり、システム速度のときよりもシートの搬送に遅れが生じてしまう。
シートの搬送に遅れが生じると、搬送再開後のシートが読取位置または転写位置に到達するタイミングもシステム速度による搬送の場合より遅れることになる。そうなると、搬送される原稿の先端と読取開始タイミングがずれて読取画像の先端ずれが生じたり、用紙に対して転写画像が搬送方向にずれて転写ずれが生じたりして、画質劣化につながる。
【００１２】
このような問題は、レジスト動作の場合に限られず、例えば１枚のシート搬送中に第１と第２ローラーの一方のローラーに対する負荷が何らかの要因により変動したような場合に、両方のローラーの回転速度を、遅れが生じた方のローラーの回転速度に合わせる構成をとれば、同様に生じ得る。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、搬送用の第１ローラーと第２ローラーを回転駆動する第１のモーターと第２モーターをフィードバック制御する構成において、シート搬送性をより向上することが可能な画像処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明に係る画像処理装置は、画像処理の対象となる１枚のシートを、一対の第１ローラーと当該第１ローラーよりも搬送方向下流側の一対の第２ローラーとで搬送する画像処理装置であって、前記一対の第１ローラーを回転させる第１モーターと、前記一対の第２ローラーを回転させる第２モーターと、前記第１モーターと第２モーターを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記シートの搬送中に、前記第１モーターによるシートの搬送量Ｐ１とこれと同時刻の前記第２モーターによるシートの搬送量Ｐ２を検出し、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合には、前記搬送量Ｐ１とその本来の目標値との差分である第１偏差に、前記第１モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正をかけると共に、前記搬送量Ｐ２とその本来の目標値との差分である第２偏差に、前記第２モーターによるシートの搬送量が小さくなる方向に作用する補正をかけ、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合には、前記第１偏差に、前記第１モーターによるシートの搬送量が小さくなる方向に作用する補正をかけると共に、前記第２偏差に、前記第２モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正をかける補正処理を行い、前記補正処理後の第１偏差と第２偏差がなくなるようにフィードバック制御を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、前記制御手段は、前記補正処理の開始以降に、当該補正を禁止する所定条件が満たされると、当該補正を禁止して、当該補正を施していない第１偏差と第２偏差になるように前記フィードバック制御を行うとしても良い。
ここで、前記制御手段は、前記第１モーターと第２モーターが停止しているときに、前記シートの搬送方向先端が前記一対の第２ローラー同士の接触している部分に当接すると共に、当該シートの搬送方向後端側の部分が前記一対の第１ローラー間に介在した状態で、前記第１モーターと第２モーターの起動に伴って、前記補正を開始するとしても良い。
【００１５】
ここで、前記所定条件は、前記起動開始により前記シートの搬送が開始されてからの当該シートの搬送量が所定の搬送量に達したことであるとしても良い。
また、前記所定条件は、前記起動開始により搬送が開始された前記シートの搬送方向後端が前記第１ローラーを通過したことであるとしても良い。
さらに、前記第２ローラーよりもシート搬送方向下流に第３ローラーが設けられており、前記所定条件は、前記起動開始により搬送が開始された前記シートの搬送方向先端が前記第３ローラーに到達したことであるとしても良い。
【００１６】
また、前記補正は、前記シートの、前記第１ローラーと第２ローラーの間に存するシート部分に、ループが形成された状態で開始されるとしても良い。
さらに、前記所定条件は、前記搬送量Ｐ１とＰ２の差分を相対偏差Ｅとしたとき、前記補正開始以降に、所定値Ｅａ（＜０）≦Ｅ≦所定値Ｅｂ（＞０）の関係を満たしたときであるとしても良い。
【００１７】
また、前記制御手段は、前記第１モーターと第２モーターの回転数を検出する検出手段を備え、前記所定条件は、前記検出された第１モーターと第２モーターの回転数がその目標値を含む所定範囲内に入ったことであるとしても良い。
さらに、前記制御手段は、前記第１モーターをフィードバック制御するための第１フィードバックループと、前記第２モーターをフィードバック制御するための第２フィードバックループと、前記搬送量Ｐ１とＰ２の差分である偏差Ｅを第１ゲインで増幅して、前記第１フィードバックループに、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合に前記第１モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正値を戻し、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合に当該搬送量が小さくなる方向に作用する補正値を戻すことにより、前記第１偏差に補正をかける第１偏差フィードバックループと、前記偏差Ｅを第２ゲインで増幅して、前記第２フィードバックループに、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合に前記第２モーターによるシートの搬送量が小さくなる方向に作用する補正値を戻し、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合に当該搬送量が大きくなる方向に作用する補正値を戻すことにより、前記第２偏差に補正をかける第２偏差フィードバックループと、を備え、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合には、前記第１ゲイン＜第２ゲインの関係になり、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合には、前記第２ゲイン＜第１ゲインの関係になるように、前記第１ゲインと第２ゲインを切り替えるとしても良い。
【００１８】
また、前記第１モーターと第２モーターのうち、負荷の大きい方と小さい方のモーターが予め決められており、前記制御手段は、前記第１モーターをフィードバック制御するための第１フィードバックループと、前記第２モーターをフィードバック制御するための第２フィードバックループと、前記搬送量Ｐ１とＰ２の差分である偏差Ｅを第１ゲインで増幅して、前記第１フィードバックループに、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合に前記第１モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正値を戻し、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合に当該搬送量が小さくなる方向に作用する補正値を戻すことにより、前記第１偏差に補正をかける第１偏差フィードバックループと、前記偏差Ｅを第２ゲインで増幅して、前記第２フィードバックループに、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合に前記第２モーターによるシートの搬送量が小さくなる方向に作用する補正値を戻し、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合に当該搬送量が大きくなる方向に作用する補正値を戻すことにより、前記第２偏差に補正をかける第２偏差フィードバックループと、を備え、前記負荷の小さい方のモーターが前記第１モーターである場合には、前記第２ゲイン＜第１ゲインの関係を有し、前記負荷の小さい方のモーターが前記第２モーターである場合には、前記第１ゲイン＜第２ゲインの関係を有するとしても良い。
【００１９】
さらに、前記制御手段は、前記第１モーターと第２モーターの出力が上限か否かを判断する判断手段を備え、前記第１モーターと第２モーターが停止しているときに、前記シートの搬送方向先端が前記一対の第２ローラー同士の接触している部分に当接すると共に当該シートの搬送方向後端側の部分が前記一対の第１ローラー間に介在した状態で、前記第１モーターと第２モーターの起動に伴って、前記補正を開始し、前記搬送量Ｐ１＜Ｐ２の場合、前記第１モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正値をＥ１としたとき、前記起動開始直後に前記第１モーターの出力が上限である場合に、前記補正値Ｅ１を第１の値に維持し、その後、前記第１モーターの出力が上限未満に低下すると、前記補正値Ｅ１を前記第１の値よりも前記シートの搬送量が増加する方向に作用する第２の値に切り替え、前記搬送量Ｐ１＞Ｐ２の場合、前記第２モーターによるシートの搬送量が大きくなる方向に作用する補正値をＥ２としたとき、前記起動開始直後に前記第２モーターの出力が上限である場合に、前記補正値Ｅ２を第１の値に維持し、その後、前記第２モーターの出力が上限未満に低下すると、前記補正値Ｅ２を前記第１の値よりも前記シートの搬送量が増加する方向に作用する第２の値に切り替えるとしても良い。
【００２０】
さらに、前記制御手段は、前記第１モーターと第２モーターが停止しているときに、前記シートの搬送方向先端が前記一対の第２ローラー同士の接触している部分に当接すると共に、当該シートの搬送方向後端側の部分が前記一対の第１ローラー間に介在した状態で、前記第１モーターを回転駆動して、前記第１ローラーにより搬送される前記シートの、前記第１ローラーと第２ローラーの間に存するシート部分に、基準よりも小さな所定の大きさのループを形成させる第１ループ形成動作を行い、当該第１ループ形成動作が終了すると、前記第１モーターの回転を継続しつつ前記第２モーターの回転駆動を開始した後、前記シート部分に前記基準の大きさのループを形成させる第２ループ形成動作を前記補正と共に実行するとしても良い。
【００２１】
また、前記第２ローラーは、像担持体への画像形成のタイミングに合わせて前記シートを前記像担持体の転写位置に搬送するレジストローラー、または前記シートをその画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送するレジストローラーであり、前記第１ローラーは、前記レジストローラーに向けて前記シートを搬送する搬送ローラーであるとしても良い。
【発明の効果】
【００２２】
上記のようにすれば、第１ローラーと第２ローラーうち、一方が他方よりも搬送に遅れが生じている場合に、目標値に対する大小に関わらず、第１ローラーと第２ローラーのそれぞれのシートの搬送量が相互に近づく方向に歩み寄るように第１モーターと第２モーターが制御される。
従って、従来のように速い方のモーターの回転速度を遅い方に合わせる制御方法を用いるよりも、本来のシステム速度によるシート搬送に近づけることができ、シート搬送性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施の形態１に係るプリンターの全体の構成を示す図である。
【図２】レジスト動作のタイミングチャートを示す図である。
【図３】モーター制御部の回路構成を示すブロックである。
【図４】実施の形態の回路構成におけるモーター速度と用紙ループ量の時間推移の様子を示す図である。
【図５】比較例１の回路構成におけるモーター速度と用紙ループ量の時間推移の様子を示す図である。
【図６】比較例２の回路構成におけるモーター速度と用紙ループ量の時間推移の様子を示す図である。
【図７】モーター制御部によるフィードバック制御の内容を示すフローチャートである。
【図８】変形例１に係る回路構成の一部を抜き出して示す図である。
【図９】変形例２に係る回路構成を示す図である。
【図１０】変形例３に係る回路構成を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係るモーター制御部の回路構成を示す図である。
【図１２】実施の形態２に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３に係るモーター制御部の回路構成を示す図である。
【図１４】実施の形態３に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートである。
【図１５】（ａ）は、実施の形態４におけるモーター回転速度が時間経過に伴って増減している様子を示す図であり、（ｂ）は、用紙搬送量を示すパルスカウントが時間経過に伴って増加している様子を示す図であり、（ｃ）は、増幅部のゲインが時間経過に伴って上下に切り替わっていく様子を示す図である。
【図１６】実施の形態４に係るモーター制御部の回路構成を示す図である。
【図１７】実施の形態４に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態５に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態６に係るレジスト動作のタイミングチャートを示す図である。
【図２０】実施の形態６に係るモーター制御部の回路構成を示す図である。
【図２１】実施の形態６に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る画像処理装置の実施の形態を、タンデム型カラープリンター（以下、単に「プリンター」という。）を例にして説明する。
＜実施の形態１＞
〔１〕プリンターの全体構成
図１は、プリンター１００の全体の構成を示す図である。
【００２５】
同図に示すように、プリンター１００は、周知の電子写真方式により画像を形成するものであり、画像プロセス部１０と、中間転写部２０と、給送部３０と、定着部４０と、全体制御部５０を備え、ネットワーク（例えばＬＡＮ）に接続されて、外部の端末装置（不図示）からの印刷（プリント）ジョブの実行指示を受け付けると、その指示に基づいてイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｋ）色からなるカラーの画像形成を実行する。
【００２６】
画像プロセス部１０は、Ｙ〜Ｋ色のそれぞれに対応する作像部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋを備えている。
作像部１０Ｙは、感光体ドラム１１と、その周囲に配設された帯電器１２、露光部１３、現像部１４、一次転写ローラー１５、感光体ドラム１１を清掃するためのクリーナ１６などを備えており、感光体ドラム１１上にＹ色のトナー像を作像する。この構成は、他の作像部１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋについて同様であり、同図では符号を省略している。各感光体ドラム１１上にその対応する色のトナー像が作像される。
【００２７】
中間転写部２０は、矢印方向に周回走行される中間転写ベルト２１と、中間転写ベルト２１を張架する駆動ローラー２２と従動ローラー２３と、中間転写ベルト２１を挟んで駆動ローラー２２と対向位置に圧接状態で配置される二次転写ローラー３５を備える。
給送部３０は、シート搬送装置として機能し、記録用のシートとしての用紙Ｓを収容する給紙カセット３１と、給紙カセット３１から用紙Ｓを搬送路３９に１枚ずつ繰り出す繰り出しローラー３２と、繰り出しローラー３２により搬送路３９に繰り出された用紙Ｓを矢印Ａで示す方向（用紙搬送方向）に搬送する一対の搬送ローラー（第１ローラー）３３と、搬送ローラー３３よりも用紙搬送方向下流側に配され、搬送ローラー３３により搬送されて来た用紙Ｓを二次転写ローラー３５に送り出すタイミングをとるための一対のレジストローラー（第２ローラー）３４を備える。
【００２８】
搬送ローラー３３は、搬送モーターＭ１により回転駆動され、レジストローラー３４は、レジストモーターＭ２により回転駆動され、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２は、モーター制御部６０により回転制御される。ここでは、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２は、共にＤＣブラシレスモーターであり、同等の性能を有するものが用いられている。また、回転制御は、フィードバック制御が用いられる。このフィードバック制御の内容については、後述する。
【００２９】
なお、搬送ローラー３３とレジストローラー３４とは別の二次転写ローラー３５などのローラーについては、感光体ドラム１１や中間転写ベルト２１などと同じ駆動系を介してシステム速度Ｖ０で回転駆動されるようになっている。
定着部４０は、定着ローラーと加圧ローラーを備え、所定の定着温度で用紙Ｓを加熱、加圧してトナー像を定着させる。
【００３０】
全体制御部５０は、外部の端末装置からの画像信号をＹ〜Ｋ色用のデジタル信号に変換し、作像部１０Ｙ〜１０Ｋ毎に、その露光部１３を駆動させるための駆動信号を生成して、その駆動信号により露光部１３を駆動させる。これにより各露光部１３からレーザビームが出射され、感光体ドラム１１が露光走査される。
この露光走査を受ける前に作像部１０Ｙ〜１０Ｋ毎に、その感光体ドラム１１が帯電器１２により一様に帯電されており、レーザビームの露光により感光体ドラム１１上に静電潜像が形成され、その静電潜像が現像部１４に設けられた現像ローラー１９に担持されている現像剤により現像されて、感光体ドラム１１上にトナー像が形成される。
【００３１】
各感光体ドラム１１上に形成されたトナー像は、一次転写ローラー１５により中間転写ベルト２１上に一次転写される。この際、各色の作像動作は、そのトナー像が中間転写ベルト２１上の同じ位置に多重転写されるようにタイミングをずらして実行される。
中間転写ベルト２１上に多重転写された各色トナー像は、中間転写ベルト２１の周回走行により、二次転写ローラー３５が中間転写ベルト２１に圧接される位置である二次転写位置３５１に移動する。
【００３２】
上記の作像動作のタイミングに合わせて、給送部３０からは、レジストローラー３４を介して用紙Ｓが給送されて来ており、その用紙Ｓは、周回走行する中間転写ベルト２１と二次転写ローラー３５の間に挟まれて搬送され、二次転写ローラー３５に供給される二次転写電圧により生じる電界による静電力の作用を受けて、二次転写位置３５１において、中間転写ベルト２１上の各色トナー像が一括して用紙Ｓに二次転写される。
【００３３】
二次転写位置３５１を通過した用紙Ｓは、定着部４０に搬送され、ここでトナー像が加熱、加圧されて用紙Ｓに定着された後、排出ローラー対３６を介して排出され、収容トレイ３７に収容される。
搬送路３９に沿って、搬送ローラー３３よりも用紙搬送方向下流かつレジストローラー３４よりも用紙搬送方向上流の位置には、搬送されている用紙Ｓを検出するためのタイミングセンサー３８が配置されている。
【００３４】
タイミングセンサー３８は、用紙Ｓを１枚ごとに、その用紙Ｓの用紙搬送方向先端（以下、「用紙の先端」という。）と後端（以下、「用紙の後端」という。）を検出すると、その検出信号を全体制御部５０に送るものである。
全体制御部５０は、作像動作のタイミングとタイミングセンサー３８からの検出信号に基づき、モーター制御部６０に対して、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転と停止の指示、レジスト動作の実行指示などを行う。
【００３５】
〔２〕レジスト動作
図２は、レジスト動作のタイミングチャートを示す図である。
同図に示すように、モーター制御部６０は、搬送モーターＭ１の回転駆動により搬送ローラー３３が回転しつつ、レジストモーターＭ２の停止によりレジストローラー３４が停止した状態で、タイミングセンサー３８からの用紙先端検出信号（ＯＮ）を受け付けると（時点ｔ０）、所定時間ｔａの経過時に、搬送モーターＭ１を停止させる（時点ｔ２）。
【００３６】
この所定時間ｔａは、用紙Ｓの先端がタイミングセンサー３８の検出位置を通過してから、停止中のレジストローラー３４に到達して（時点ｔ１）、用紙Ｓの先端部に所定量の大きさのループを形成するのに要する時間として予め決められた時間である。時点ｔ１〜ｔ２までの時間がループ形成時間に相当し、用紙Ｓの先端部（搬送ローラー３３とレジストローラー３４の間に存する用紙部分）にループが形成される（図１の用紙Ｓ１参照）。
【００３７】
モーター制御部６０は、時点ｔ２から時点ｔ３までの時間ｔｂに、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の停止により搬送ローラー３３とレジストローラー３４の両方を停止させて、用紙Ｓを一旦停止させる。なお、二次転写ローラー３５は、搬送ローラー３３とレジストローラー３４の停止に関わりなく、画像形成開始からシステム速度で回転が継続される。
【００３８】
この時点ｔ３は、作像部１０Ｙ〜１０Ｋによる作像動作（画像形成）のタイミングに基づく用紙Ｓの搬送再開タイミング、すなわち中間転写ベルト２１（像担持体に相当）上の１ページ分に相当する画像形成領域の先端が二次転写位置３５１に到達する時点と、搬送再開された後の用紙Ｓの先端が二次転写位置３５１に到達する時点とが一致するように、画像形成のタイミングを基準に決められた用紙Ｓの搬送再開の開始時を示している。ここでは、全体制御部５０から１枚の用紙Ｓごとに、用紙Ｓの搬送再開の開始時が到来すると、その旨を示す搬送再開指示信号がモーター制御部６０に送信されるようになっている。
【００３９】
モーター制御部６０は、全体制御部５０からの搬送再開指示信号を受け付けると（時点ｔ３）、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２を起動して、搬送ローラー３３とレジストローラー３４の両方の回転を開始させ、一旦停止されている用紙Ｓの搬送を再開し、その用紙Ｓを二次転写位置３５１に搬送する。この搬送再開により、停止中の搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の駆動が開始され、位置フィードバック制御が行われる。この際、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の双方の回転速度が０から立ち上がってシステム速度で落ち着くまでの間に、モーターの回転速度差により用紙Ｓの搬送量の差が大きくなると、用紙搬送性が低下して、転写ずれなどの問題が生じることになる。
【００４０】
そこで、本実施の形態では、この搬送再開直後の立ち上がりの際に搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の両方に対して回転速度差ができるだけ小さくなるように回転制御を行うことにより、用紙搬送性の低下を抑制するようにしている。
以下、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転制御を、時点ｔ３より前にループ形成と一時停止を行う制御を通常制御といい、時点ｔ３からの搬送再開以降の制御、すなわち１枚の用紙Ｓを同時に搬送ローラー３３とレジストローラー３４の両方により搬送する制御を同期制御という。
【００４１】
なお、同期制御は、１枚の用紙Ｓごとに、その用紙Ｓの後端が搬送ローラー３３を通過するまで継続され、その用紙Ｓの後端が搬送ローラー３３を通過すると解除される。その後、レジストモーターＭ２が停止される。
通常制御は、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２を別々にフィードバック制御するものであり、基本的に従来と同じであるので、ここでの説明を省略する。以下、同期制御の内容を中心に説明する。
【００４２】
〔３〕モーター制御部６０の回路構成
図３は、モーター制御部６０の回路構成を示すブロックである。
同図に示すようにモーター制御部６０は、位置フィードバック制御部６ａ，６ｂと偏差ループ部６ｃを備える。
〔３−１〕位置フィードバック制御部６ａの回路構成
位置フィードバック制御部６ａは、減算部６１と、加算部６２と、増幅部６３と、ＰＩＤ制御部６４と、搬送量カウント部６５を有する。
【００４３】
減算部６１は、目標値Ｐｔから搬送量カウント部６５の出力値Ｐ１を減算して得られた値Ｐ１ａを加算部６２に出力する。
ここで、目標値Ｐｔは、用紙Ｓの目標の搬送量を示す信号であり、搬送路３９上における位置（距離）に相当し、全体制御部５０から出力され、所定間隔、例えば数ミリ秒単位で変化、具体的には位置ｘ１，２・・・ｎと更新されていくものである。
【００４４】
この更新間隔は、搬送中の用紙Ｓが搬送路３９上のどの位置まで搬送されているべきであるかに基づき、画像形成タイミングとの関係から予め決められている、この刻々と変化する（更新される）目標値Ｐｔが位置フィードバック制御の目標値として用いられる。
加算部６２は、減算部６１の出力値Ｐ１ａと、偏差ループ部６ｃの増幅部８３の出力値Ｅ１を加算して得られた値Ｐ１ｂを増幅部６３に出力する。
【００４５】
増幅部６３は、加算部６２の出力値Ｐ１ｂにゲインＧ１ｂを乗算して得られた値Ｅｐ１をＰＩＤ制御部６４に出力する。
ＰＩＤ制御部６４は、ＰＩＤ（Proportional Integral Differential）制御を用いて、増幅部６３の出力値Ｅｐ１に基づき搬送モーターＭ１を駆動制御する。具体的には、搬送モーターＭ１への平均印加電圧を指示するための制御値、ここではＰＷＭによるデューティー比を可変させて、搬送モーターＭ１の回転速度を増減させる。なお、搬送モーターＭ１をフィードバック制御することができるものであれば、ＰＩＤ制御に限られず、別の制御方法、例えばＰＩ制御などを用いるとしても良い。このことは、後述のＰＩＤ制御部７４についても同様である。
【００４６】
また、ＰＩＤ制御部６４は、全体制御部５０からのＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、搬送モーターＭ１の回転駆動と停止を切り替える。
搬送モーターＭ１には、その回転量を示すパルス信号を生成するエンコーダーが設けられており、エンコーダーによるパルス信号（エンコーダーパルス）は、搬送モーターＭ１の回転中に搬送量カウント部６５に向けて出力される。
【００４７】
搬送量カウント部６５は、エンコーダーパルスを受信すると、その受信パルス数を累積カウントし、その累積カウント値を用紙Ｓの搬送量に換算して、その換算値を現在の用紙Ｓの搬送量Ｐ１として出力する。この意味で、エンコーダーパルスは、搬送中の用紙（シート）の搬送量を指標する指標値であり、搬送量カウント部６５は、用紙（シート）の搬送量を検出する機能を有するものといえる。
【００４８】
累積カウント値は、１枚の用紙Ｓごとに、その用紙Ｓに対する同期制御の開始時（図２の時点ｔ３）に、全体制御部５０からのリセット信号に基づき０（ゼロ）にリセットされる。これにより、１枚の用紙Ｓに対して同期制御の開始から、その用紙Ｓの実際の搬送量Ｐ１を示す信号が搬送量カウント部６５から出力されることになる。
出力された搬送量Ｐ１を示す信号は、減算部６１の減数側の入力（−）にフィードバックされる。このように減算部６１と搬送量カウント部６５とを接続する回路が位置フィードバック（ＦＢ）ループ１を構成する。以下、減算部６１の出力値Ｐ１ａを絶対偏差Ｐ１ａという。
【００４９】
〔３−２〕位置フィードバック制御部６ｂの回路構成
位置フィードバック制御部６ｂは、減算部７１，７２と、増幅部７３と、ＰＩＤ制御部７４と、搬送量カウント部７５を有する。位置フィードバック制御部６ａとの大きな違いは、加算部がなく、２つの減算部を有していることにある。
減算部７１は、目標値Ｐｔから搬送量カウント部７５の出力値Ｐ２を減算して得られた値Ｐ２ａを減算部７２に出力する。
【００５０】
減算部７２は、減算部７１の出力値Ｐ２ａから、偏差ループ部６ｃの増幅部８２の出力値Ｅ２を減算して得られた値Ｐ２ｂを増幅部７３に出力する。
増幅部７３は、減算部７２の出力値Ｐ２ｂにゲインＧ２ｂを乗算して得られた値Ｅｐ２をＰＩＤ制御部７４に出力する。
ＰＩＤ制御部７４は、ＰＩＤ制御部６４と基本的に同じ機能を有し、増幅部７３の出力値Ｅｐ２に基づきレジストモーターＭ２を駆動制御する。
【００５１】
具体的には、レジストモーターＭ２への平均印加電圧を指示するための制御値、ここではＰＷＭによるデューティー比を可変させて、レジストモーターＭ２の回転速度を増減させる。また、ＰＩＤ制御部７４は、全体制御部５０からのＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、レジストモーターＭ２の回転駆動と停止を切り替える。
レジストモーターＭ２には、その回転数を示すパルス信号を生成するエンコーダーが設けられており、エンコーダーによるパルス信号（エンコーダーパルス）は、レジストモーターＭ２の回転中に搬送量カウント部７５に向けて出力される。
【００５２】
搬送量カウント部７５は、エンコーダーパルスを受信すると、その受信パルス数を累積カウントし、その累積カウント値を用紙Ｓの搬送量に換算して、その換算値を現在の用紙Ｓの搬送量Ｐ２として出力する。
累積カウント値は、１枚の用紙Ｓごとに、その用紙Ｓに対する同期制御の開始時に、全体制御部５０からのリセット信号に基づき０（ゼロ）にリセットされる。これにより、搬送量カウント部６５と同様に、１枚の用紙Ｓに対して同期制御の開始から、その用紙Ｓの実際の搬送量Ｐ２を示す信号が搬送量カウント部７５から出力されることになる。この意味で、搬送量カウント部６５と７５は、用紙Ｓの搬送中に同時刻の用紙Ｓの搬送量Ｐ１とＰ２を検出する機能を有するものといえる。
【００５３】
出力された搬送量Ｐ２を示す信号は、減算部７１の減数側の入力（−）にフィードバックされる。このように減算部７１と搬送量カウント部７５とを接続する回路が位置フィードバック（ＦＢ）ループ２を構成する。以下、減算部７１の出力値Ｐ２ａを絶対偏差Ｐ２ａという。
〔３−３〕偏差ループ部６ｃの回路構成
偏差ループ部６ｃは、減算部８１と、増幅部８２，８３を有する。
【００５４】
減算部８１は、搬送量カウント部７５から出力された搬送量Ｐ２から、搬送量カウント部６５から出力された搬送量Ｐ１を減算して得られた値（偏差）Ｅを示す信号を増幅部８２，８３に出力する。偏差Ｅは、搬送量Ｐ１とＰ２の相対的な差分を示すものであるので、以下、絶対偏差と区別するために相対偏差Ｅという場合がある。
増幅部８２は、減算部８１から出力される偏差ＥにゲインＧ２ａを乗算して得られた偏差Ｅ２を出力する。出力された偏差Ｅ２を示す信号は、減算部７２の減数側の入力（−）にフィードバックされる。このように減算部８１から増幅部８２を介して減算部７２を接続する回路が偏差フィードバック（ＦＢ）ループ２を構成する。
【００５５】
増幅部８３は、減算部８１から出力された偏差ＥにゲインＧ１ａを乗算して得られた偏差Ｅ１を出力する。出力された偏差Ｅ１を示す信号は、加算部６２の一方の入力（＋）にフィードバックされる。このように減算部８１から増幅部８３を介して加算部６２を接続する回路が偏差フィードバック（ＦＢ）ループ１を構成する。上記のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａなどは、増幅のための予め決められた係数である。なお、増幅部８２，８３は、そのゲインが、通常制御のときには０に、同期制御のときには、０以外の所定値（通常値）に切り替えられるようになっている。ゲインが０に切り替えられると、偏差Ｅ１，Ｅ２が０になり、偏差Ｅがフィードバックされなくなる（フィードバックの無効）。このゲインの切り替えは、増幅部８２，８３に入力される全体制御部５０からの制御切替信号の指示により実行される。
【００５６】
〔３−４〕回路動作説明
（１）通常制御
上記の回路構成において、通常制御の際にレジストモーターＭ２が停止した状態で、搬送モーターＭ１だけを回転制御するときには（図２の時点ｔ２以前）、増幅部８２，８３のゲインが０に切り替えられることにより、偏差Ｅ１，Ｅ２が０になり、偏差Ｅの影響を受けることなくフィードバック制御が行われる。
【００５７】
このフィードバック制御は、従来と同じであるので詳細は省略するが、概略すれば搬送モーターＭ１に対して、減算部６１の出力値Ｐ１ａ（目標値Ｐｔと実際の搬送量Ｐ１との差分）が０になるように、搬送モーターＭ１の回転速度が増減される。
（２）同期制御
同期制御は、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の双方の起動に伴って開始され（図２の時点ｔ３）、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２が起動により立ち上がり、停止中の用紙Ｓの搬送が再開される。また、同期制御の開始と共に増幅部８２，８３のゲインが上記の通常値に切り替えられる。
【００５８】
同期制御では、位置フィードバック制御により、搬送路３９上の位置ｘが時間と共に変化する目標値Ｐｔに対して用紙Ｓの実際の搬送量が一致するように、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転速度が制御される。
具体的に１枚の用紙Ｓに対して、仮に、ある時点Ａで目標値Ｐｔに対して、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの実際の搬送量Ｐ１と、レジストモーターＭ２による用紙Ｓの実際の搬送量Ｐ２の両方が一致していれば、同時刻における減算部６１，７１から出力される絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａは、０になり、減算部８１の出力値（相対偏差）Ｅも０になって、加算部６２，減算部７２の出力値Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂも０になり、増幅部６３，７３の出力値Ｅｐ１，Ｅｐ２も０になる。
【００５９】
この場合、同時刻における用紙Ｓの目標の搬送量と実際の搬送量とが一致しているので、理想状態といえ、ＰＩＤ制御部６４，７４は、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２に対し、現在の速度を維持する指示を行う。
一方、１枚の用紙Ｓに対し、ある時点Ｂで搬送量Ｐ１が目標値Ｐｔに達しておらず（用紙Ｓの搬送が遅れており）、搬送量Ｐ２が目標値Ｐｔにまで達していないが搬送量Ｐ１よりも目標値Ｐｔに近い状態（やや遅れ気味）になっている場合には（特に、立ち上がり時に多い）、次のようになる。
【００６０】
すなわち、目標値Ｐｔと搬送量Ｐ１，Ｐ２を仮に数値で、Ｐｔ＝１０、Ｐ１＝７、Ｐ２＝９、Ｅ＝２、各増幅部のゲインを１とすれば、位置フィードバック制御部６ａでは、減算部６１から出力される絶対偏差Ｐ１ａが３になり、加算部６２からの出力値Ｐ１ｂが５になり、増幅部６３の出力値Ｅｐ１が５になる。
ＰＩＤ制御部６４は、出力値Ｅｐ１が正の値で大きくなるほど、搬送モーターＭ１に対し回転速度をより大きく増速する指示を行い、出力値Ｅｐ１が負の値でその絶対値が大きくなるほど、回転速度をより大きく減速する指示を行う。このことは、ＰＩＤ制御部７４についても同様である。
【００６１】
上記の例では、出力値Ｅｐ１＝＋５であるので、これに相当する分だけ、ＰＩＤ制御部６４は、現在よりも回転速度をさらに増速する指示を行う。
一方、位置フィードバック制御部６ｂでは、減算部７１から出力される絶対偏差Ｐ２ａが１、減算部７２の出力値Ｐ２ｂが−１、増幅部７３の出力値Ｅｐ２が−１になる。
この場合、ＰＩＤ制御部７４は、レジストモーターＭ２に対し、出力値Ｅｐ１＝−１に相当する分だけ、現在よりも回転速度を減速する指示を行う。
【００６２】
このように搬送モーターＭ１に対して増速を指示するのに対して、レジストモーターＭ２に対して減速を指示するのは、用紙Ｓの搬送が遅れ気味かつ両モーターによる搬送量に差が生じている場合に、その搬送量の差をできるだけ抑制するためである。
すなわち、絶対偏差Ｐ１ａ、Ｐ２ａだけを見れば、それぞれ（＋）になっているので、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の双方を増速することになるが、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２を対比すると、ループ形成された用紙Ｓの腰による復元力の作用により、搬送モーターＭ１の方がレジストモーターＭ２よりも回転負荷が大きくなっている。このことは、増速に対してレジストモーターＭ２の方が搬送モーターＭ１よりも余裕があるといえ、従って、余裕のある方のレジストモーターＭ２については増速を行い易いが、余裕のない方の搬送モーターＭ１については増速を指示しても、レジストモーターＭ２と同等まで加速できず、どうしてもレジストモーターＭ２よりも遅れが生じ易い。
【００６３】
搬送モーターＭ１の方がレジストモーターＭ２よりも用紙Ｓの搬送が遅れているということは、下流側のレジストローラー３４の方が上流側の搬送ローラー３３よりも搬送速度が速くなっていることを意味する。そうなれば、搬送再開時のモーターの立ち上がり時に用紙Ｓのループが解消して用紙Ｓに引っ張り力が作用することが多くなり、引っ張り力が大きくなると、用紙Ｓが搬送ローラー３３とレジストローラー３４の一方でスリップして搬送性が低下してしまう。
【００６４】
そこで、遅い方の搬送モーターＭ１に対しては、絶対偏差Ｐ１ａ（＝＋３）に相対偏差Ｅ（＝＋２）を加算した値Ｐ１ｂ（＝＋５）に相当する分だけ、さらなる増速を指示しつつ、レジストモーターＭ２に対しては、搬送モーターＭ１との搬送量の差を低減するために、絶対偏差Ｐ２ａ（＝＋１）から相対偏差Ｅ（＝＋２）を差し引いた値Ｐ２ｂ（＝−１）に相当する分だけ減速を指示するものである。
【００６５】
これにより、時点Ｂにおいて、遅い方の搬送モーターＭ１に対して、さらなる増速が指示されつつ、レジストモーターＭ２に対して、相対偏差Ｅの分だけ少し減速が指示されることになり、遅い方と速い方のモーターによる用紙Ｓの搬送量が近づくように相互に歩み寄る方向に制御されることになる。
この制御により、時点Ｂの直後の時点Ｃで、仮にＰｔ＝２０、Ｐ１＝１８、Ｐ２＝１９、偏差Ｅ＝１になっていれば、絶対偏差Ｐ１ａが２、増幅部６３の出力値Ｅｐ１が３、絶対偏差Ｐ２ａが１、増幅部７３の出力値Ｅｐ２が０になる。時点Ｃでは、時点Ｂのときよりも、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２のそれぞれによる用紙Ｓの搬送量の差が低減されるようになる。
【００６６】
同期制御の開始から時間経過に連れて時点Ｂ、Ｃ・・と各時点でフィードバックによる上記の歩み寄る制御が繰り返されるごとに、用紙Ｓの搬送量の差が低減されつつ用紙Ｓの搬送量が目標値Ｐｔに追随して目標値Ｐｔに近づくように制御される。
このように遅い方の搬送モーターＭ１に対して、その絶対偏差Ｐ１ａに相対偏差Ｅを加算することは、絶対偏差Ｐ１ａに、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送量が大きくなる方向に作用する補正をかけ、レジストモーターＭ２に対して、その絶対偏差Ｐ２ａから相対偏差Ｅを差し引くことは、絶対偏差Ｐ２ａに、レジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量が小さくなる方向に作用する補正をかける補正処理を行うことに相当し、加算部６２の出力値Ｐ１ｂと減算部７２の出力値Ｐ２ｂは、それぞれ補正処理後の偏差に相当する。
【００６７】
なお、上記の値Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂ、Ｅｐ１，Ｅｐ２は、位置フィードバックループにおける偏差信号を表すものといえるので、以下、偏差Ｐ１ｂ〜Ｅｐ２ということとする。
〔３−５〕レジスト動作でのモーター速度と用紙ループ量の時間推移の説明
図４は、本実施の形態の回路構成におけるレジスト動作でのモーター速度と用紙ループ量の時間推移の様子を示す図であり、図５は、比較例１の回路構成におけるモーター速度と用紙ループ量の時間推移の様子を示す図であり、図６は、比較例２の回路構成におけるモーター速度と用紙ループ量の時間推移の様子を示す図である。各図とも、（ａ）がモーター速度を、（ｂ）が用紙ループ量を示しており、モーター速度Ｖ０は、システム速度を示し、時点ｔ１〜ｔ３は、図２の時点ｔ１〜ｔ３に対応している。
【００６８】
ここで、比較例１の回路構成とは、図３に示す回路から偏差ループ部６ｃを削除したフィードバック回路に相当し、比較例２の回路構成は、上記の特許文献１に示す構成（速い方のモーターを遅い方のモーターの速度に合わせる構成）に相当する。
図４（ａ）に示すように本実施の形態では、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２は、搬送再開時（ｔ３）からの立ち上がり速度が、破線で示す理想（目標値）に対してやや遅れ気味に推移しているが（Ｘａで示す範囲）、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の速度差がほとんどないことがわかる。
【００６９】
これは、立ち上がり開始からの同期制御において、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送量Ｐ１とレジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量Ｐ２が、絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａに対して相対偏差Ｅの分だけ、相互に歩み寄る方向に補正されているからである。
この補正が効いていることは、図５（ａ）に示す比較例１の回路構成によるモーター速度の時間推移と比較すれば、より明らかになる。
【００７０】
すなわち、図５（ａ）に示す搬送再開（時点ｔ３）からのモーターの立ち上がりを見ると（Ｙａで示す範囲）、レジストモーターＭ２の回転速度は、破線で示す理想（目標）とほぼ一致しているが、搬送モーターＭ１の回転速度は、レジストモーターＭ２よりも遅れており、モーターの速度差が大きくなっていることが判る。モーターの速度差が大きくなれば、それだけ搬送量の差も大きくなる。
【００７１】
比較例１の回路構成の場合、相対偏差Ｅが加味されないので、搬送モーターＭ１については、増速が絶対偏差Ｐ１ａの分だけになり、相対偏差Ｅがさらに増速に寄与する実施の形態の回路構成よりも増速が行われない。これに対し、レジストモーターＭ２については、絶対偏差Ｐ２ａを解消すべく目標に向けて増速されてしまうので、モーターの回転速度差が大きくなったものである。
【００７２】
このように立ち上がり時にモーターの回転速度差が生じると、図５（ｂ）に示すように用紙ループ量が搬送再開から徐々に少なくなり、用紙ループ量がなくなると（Ｙｂで示す部分）、用紙Ｓに引っ張り力が作用してスリップを起こすおそれが生じる。
これに対し、本実施の形態の回路構成では、図４（ｂ）に示すように搬送再開以降、用紙ループ量が理想値（基準値）で略一定に維持されており（Ｘｂで示す部分）、モーターの立ち上がり時に用紙Ｓに引っ張り力が作用することがなく、用紙搬送性を良好に維持することができる。
【００７３】
本実施の形態でも図４（ａ）に示すように搬送再開以降には、レジストモーターＭ２についても搬送モーターＭ１についても用紙Ｓの搬送が目標に対して遅れ気味になっており（Ｘａで示す範囲）、その搬送遅れを取り戻す必要がある。
搬送遅れを取り戻すことは、位置ＦＢループ１，２が担当する。すなわち、搬送量Ｐ１，Ｐ２の差が少なくなってくると、相対偏差Ｅによる搬送量の歩み寄りの作用も働かなくなっていき、搬送遅れのその遅れ分が目標値Ｐｔとの差分である絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａに現れるようになるので、その絶対偏差を解消しようとして、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２が増速されることになる。この増速は、主にモーターの立ち上がりが終了して増速に余裕が出たときに行われ（Ｘｃで示す部分）、システム速度Ｖ０よりも一時的に速くなり、絶対偏差が解消されると（時点ｔ４）、時点ｔ４以降ではシステム速度Ｖ０で安定するようになる。
【００７４】
これにより、搬送再開時からの用紙Ｓの搬送量、すなわち搬送路３９上での搬送位置が目標値Ｐｔに追い付くようになり、作像タイミングに対してずれることなく、用紙Ｓを二次転写位置３５１に搬送することができる。
上記の搬送遅れを取り戻すことは、比較例１でも位置フィードバック制御により、図５（ａ）に示すようにモーターの立ち上がりの終了後に、搬送モーターＭ１の増速（Ｙｃで示す部分）により行われる。この搬送モーターＭ１の増速により、用紙Ｓから消失したループが回復し、搬送遅れも解消するが、搬送モーターＭ１の立ち上がりが遅れた分、システム速度Ｖ０に落ちつくまでの時間が、実施の形態における時点ｔ４よりも大幅に遅い時点５になり、その途中でスリップが起きるなど用紙搬送性が安定しないことが多くなる。
【００７５】
一方、比較例２では、速い方のモーターの回転速度を遅い方のモーターに合わせるようにしているので、図６（ａ）に示すようにモーターの立ち上がり時（Ｚａで示す範囲）に、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転速度が理想（目標）よりも遅れているが、モーターの回転速度差は小さくなる。このことから図６（ｂ）に示すように搬送再開直後では、用紙ループ量が略一定になっており（Ｚｂで示す部分）、安定している。
【００７６】
ところが、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転速度を遅い方に合わせるために、比較例２でも比較例１と同様に、用紙搬送が本来よりも大幅に遅れてしまう。
プリンター１００など画像形成装置は、小型化の要請から搬送路長も短縮される傾向にあり、搬送路３９上において用紙搬送方向にレジストローラー３４から二次転写ローラー３５までの距離も短縮化される傾向にある。
【００７７】
従って、レジスト動作において搬送再開時から用紙搬送が遅れ気味になり、それが比較例１や２のように長く続くと、その搬送遅れを取り戻すべく、立ち上がり後の搬送モーターＭ１をできるだけ増速しても、その遅れを取り戻す前に用紙Ｓが二次転写位置３５１に到達してしまうことが多くなる。
そのようになると、用紙Ｓの二次転写位置３５１への本来（目標）の到達タイミングよりも用紙Ｓの到達が遅れて、中間転写ベルト２１上のトナー像が二次転写位置３５１に到達するタイミングに対してずれてしまい、転写ずれが生じることになる。
【００７８】
本実施の形態では、レジスト動作において用紙Ｓの搬送再開以降に、二次転写位置３５１への本来の到達タイミングに対して用紙Ｓの到達タイミングがずれる（遅れたり進んだりする）ことがなく、かつ、用紙Ｓのループ消失などの搬送性に支障が出ない範囲内で搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２による搬送量にできるだけ差が生じないように、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２を回転制御することにより、スリップなどによる用紙Ｓの搬送性を低下させることなく、用紙Ｓが二次転写位置３５１に到達する前までに搬送遅れを取り戻して、転写ずれの発生を防止することができる。
【００７９】
上記のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを大きくすると、相対偏差Ｅ１，Ｅ２が大きくなり、絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａに対する補正量が大きくなる。この補正量が大きくなれば、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送量Ｐ１とレジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量Ｐ２との差分がより小さくなる（両者の歩み寄り量がより大きくなる）方向に作用し、搬送量の差をより低減できる。このことは、ゲインＧ１ｂ，Ｇ２ｂについても同様である。
【００８０】
ところが、補正量を大きくしすぎると、歩み寄り量が大きくなりすぎて、速い方と遅い方のモーターの回転速度が逆転するおそれもあることから、このような逆転の生じない範囲内でゲインＧ１ａ〜Ｇ２ｂを実験などから適した値が予め決められる。
なお、上記では、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２による用紙の搬送が目標値Ｐｔよりも遅れている場合を例にしたが、仮に進んでいる場合もあり得、進んでいる場合も上記の遅れている場合と同様に、相対偏差により絶対偏差を補正することにより両モーターによる用紙Ｓの搬送量が歩み寄りつつ、その補正が時間経過と共に繰り返し実行されることにより、用紙の搬送が目標値Ｐｔにより近づくようになる。
【００８１】
用紙Ｓの搬送が目標値Ｐｔよりも進んでいる場合、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２を同時に減速する制御をとることもできるが、両モーターの回転速度の低下率が必ずしも同じになるとはいえない。両モーターの回転速度の低下率に差が生じ、その差が大きくなれば、搬送量の差が大きくなってシートのループ消失などが生じ易くなり、シート搬送性が低下してしまう。
【００８２】
これに対し、本実施の形態のように両者が歩み寄る制御をとれば、用紙Ｓの搬送量に差が生じ難くなり、シート搬送性を向上しつつ位置フィードバック制御により搬送量（搬送位置）を目標値Ｐｔにより近づけることができる。
〔３−６〕制御フロー
図７は、モーター制御部６０によるフィードバック制御の内容を示すフローチャートであり、１枚の用紙Ｓに対する制御の内容を示している。ここで、当該フィードバック制御は、用紙Ｓの給送が開始されて搬送モーターＭ１の駆動が開始される時期に達すると、全体制御部５０からのＯＮ／ＯＦＦ信号におけるオン（動作）信号をＰＩＤ６４が受け付けることにより開始される。このオン信号は、繰り出しローラー３２と搬送ローラー３３との間の搬送路３９近辺に配置される搬送センサー（不図示）による用紙Ｓの先端検出を契機に全体制御部５０から発せられる。
【００８３】
同図に示すように、搬送モーターＭ１の回転を開始させる（ステップＳ１）。なお、この時点から、後述のステップＳ４までの間は、図２に示す通常制御の区間に相当し、全体制御部５０からＰＩＤ７４に対するオン信号がまだ発せられていないためにレジストモーターＭ２が停止したままであり、かつ全体制御部５０からの制御切替信号により増幅部８２，８３のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａが０に切り替えられた状態になっている。
【００８４】
搬送モーターＭ１の回転により搬送ローラー３３が回転して、搬送ローラー３３により用紙Ｓが、停止状態のレジストローラー３４に向けて搬送される。搬送される用紙Ｓの先端がレジストローラー３４に到達した後、その用紙Ｓの先端部にループが形成される。
搬送モーターＭ１の回転開始以降に、搬送モーターＭ１の停止指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２）。この判断は、全体制御部５０から搬送モーターＭ１に対するオフ（停止）信号を受信したか否かにより行われる。このオフ信号は、用紙Ｓの先端部に所定の大きさのループが形成されると（図２の時点ｔ２）、全体制御部５０からＰＩＤ６４に対して送信される。所定の大きさのループが形成されたことは、タイミングセンサー３８のオンから時間ｔａ（図２）が経過したことにより判断される。
【００８５】
搬送モーターＭ１の停止指示を受け付けたことを判断すると（ステップＳ２で「Ｙｅｓ」）、搬送モーターＭ１を停止させる（ステップＳ３）。
次に、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の駆動開始指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４）。この判断は、全体制御部５０から搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２に対するオン（動作）信号を受信したか否かにより行われる。このオン信号は、同期制御の開始時（図２の時点ｔ３）に全体制御部５０からＰＩＤ６４，７４に送信される信号である。なお、このオン信号と共にリセット信号も全体制御部５０から搬送量カウント部６５，７５に対して送信されるようになっており、このリセット信号により、搬送量カウント部６５，７５の双方の累積カウント値が０にリセットされる。また、全体制御部５０からの制御切替信号により増幅部８２，８３のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａが通常値に戻される。
【００８６】
搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の駆動開始指示を受け付けたことを判断すると（ステップＳ４で「Ｙｅｓ」）、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転動作を開始させる（ステップＳ５）。これにより同期制御が開始される。
そして、現在の偏差Ｅを計算する（ステップＳ６）。偏差Ｅは、（搬送量Ｐ２−Ｐ１）の式により計算される。なお、この時点での目標値Ｐｔ、搬送量Ｐ１，Ｐ２が一時的に記憶され、記憶された目標値Ｐｔ、搬送量Ｐ１，Ｐ２はステップＳ６までの処理に用いられるが、ステップＳ１１の次にＳ６に戻ってルーチンが一巡すると、再度、ステップＳ６においてその時点での目標値Ｐｔ、搬送量Ｐ１，Ｐ２に更新されるようになっている。
【００８７】
偏差Ｅ１とＥ２を計算する（ステップＳ７）。偏差Ｅ１は、（偏差Ｅ×ゲインＧ１ａ）の式により計算され、偏差Ｅ２は、（偏差Ｅ×ゲインＧ２ａ）の式により計算される。
そして、偏差Ｅｐ１とＥｐ２を計算する（ステップＳ８）。偏差Ｅｐ１は、〔（目標値Ｐｔ−搬送量Ｐ１＋偏差Ｅ１）×Ｇ１ｂ〕の式により計算され、偏差Ｅｐ２は、〔（目標値Ｐｔ−搬送量Ｐ２−偏差Ｅ１）×Ｇ２ｂ〕の式により計算される。この意味で、偏差Ｅｐ１，Ｅｐ２は、絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａに相対偏差Ｅ１，Ｅ２による補正がかけられた後の補正処理後の第１偏差，第２偏差に相当する。
【００８８】
計算された偏差Ｅｐ１の大きさに基づきＰＩＤ制御による搬送モーターＭ１に対する制御値を決定し、決定された制御値を搬送モーターＭ１に出力する（ステップＳ９）。
続いて、計算された偏差Ｅｐ２の大きさに基づきＰＩＤ制御によるレジストモーターＭ２に対する制御値を決定し、決定された制御値をレジストモーターＭ２に出力する（ステップＳ１０）。これにより、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２に、制御値に基づく駆動電流が流れることになり、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転速度が制御され、両モーターによる用紙Ｓの搬送量が上記の歩み寄る方向に調整される。
【００８９】
そして、搬送モーターＭ１の停止指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１１）。この判断は、全体制御部５０から搬送モーターＭ１に対するオフ（停止）信号を受信したか否かにより行われる。このオフ信号は、１枚の用紙Ｓごとに、同期制御の終了、具体的にはその用紙Ｓが搬送ローラー３３を通過した時点で全体制御部５０から出力される。用紙Ｓが搬送ローラー３３を通過したことの判断は、上記の搬送センサーにより用紙Ｓの後端が検出されてから所定時間が経過したことを計時することにより行われる。
【００９０】
搬送モーターＭ１の停止指示を受け付けていないことを判断すると（ステップＳ１１で「Ｎｏ」）、ルーチンが一巡してステップＳ６に戻り、その時点の目標値Ｐｔ、搬送量Ｐ１，Ｐ２の値に基づいてステップＳ６〜Ｓ１１までの処理を実行する。
搬送モーターＭ１の停止指示を受け付けたことが判断されるまで、ステップＳ６〜Ｓ１１を繰り返し実行する。この繰り返し間隔は、時間経過に連れて更新される目標値Ｐｔの更新間隔に相当し、例えば数ミリ秒など予め決められている。目標値Ｐｔが１回、更新されるごとに、ステップＳ６〜Ｓ１１の１回の処理が実行され、その１回の処理を、その時点での相対偏差による絶対偏差の１回の補正とすると、ステップＳ６〜Ｓ１１の繰り返し回数がフィードバック制御の累積回数になる。
【００９１】
ステップＳ６〜Ｓ１１の処理が、絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａに相対偏差Ｅ１，Ｅ２による補正がかけられた後の補正処理後の偏差Ｐ１ｂ、Ｐ２ｂ（第１偏差，第２偏差）がなくなるようにフィードバック制御することに相当する。
搬送モーターＭ１の停止指示を受け付けたことを判断すると（ステップＳ１１で「Ｙｅｓ」）、搬送モーターＭ１を停止させる（ステップＳ１２）。なお、これに伴い、増幅部８２，８３のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａが０に戻される。これにより、同期制御が終了する。
【００９２】
次に、レジストモーターＭ２の停止指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１３）。この判断は、全体制御部５０からレジストモーターＭ２に対するオフ（停止）信号を受け付けたか否かにより行われる。このオフ信号は、用紙Ｓがレジストローラー３４を通過した時点で全体制御部５０から出力される。用紙Ｓがレジストローラー３４を通過したことの判断は、タイミングセンサー３８により用紙Ｓの後端が検出されてから所定時間が経過したことを計時することにより行われる。
【００９３】
レジストモーターＭ２の停止指示を受け付けたことを判断すると（ステップＳ１３で「Ｙｅｓ」）、レジストモーターＭ２を停止させて（ステップＳ１４）、当該フィードバック制御を終了する。
以上、説明したように本実施の形態では、同期制御において、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量に差が生じている場合に、両者の搬送量が歩み寄るように搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転量を制御することにより、用紙Ｓの搬送量の差を低減することができると共に、位置フィードバックにより用紙Ｓの搬送量が目標値Ｐｔに対してずれないようにすることができ、もってレジスト動作における用紙Ｓの搬送性をより向上することができるようになる。
【００９４】
また、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２としてＤＣブラシレスモーターを用いており、これとは別の種類のモーター、例えばステッピングモーターを用いるとした場合にステップ駆動による振動や騒音が大きくなったり、瞬間的な負荷変動による脱調を防止すべく出力トルクを過大に設定せざるを得ずに消費電力が大きくなったりすることが生ぜず、低振動化、低騒音化、省エネ化を図ることができる。
【００９５】
なお、上記では通常制御について説明を省略したが、例えば図３の回路構成を通常制御に兼用する構成をとることもできる。すなわち、通常制御のときにだけ、偏差Ｅ１，Ｅ２がゼロになるようにゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを０に切り替えて、相対偏差Ｅを全く加味しない構成にすることが考えられる。この構成とは別に、例えば通常制御用の回路を別途設けて、使用すべき回路を制御ごとに切り替える構成をとることもできる。
【００９６】
（３−７）実施の形態１の変形例１
上記の図３に示す回路構成では、増幅部８２から出力される偏差Ｅ２を減算部７２に入力する構成としたが、本変形例では、加算部に入力する構成としており、この点が上記の構成と異なっている。以下、説明の重複を避けるため、実施の形態１と同じ内容についてはその説明を省略し、同じ構成要素については、同符号を付すものとする。
【００９７】
図８は、本変形例１に係る回路構成の一部を示す図であり、位置フィードバック制御部６ｂと偏差ループ部６ｃの一部を抜き出して示したものである。
同図に示すように、減算部７１と増幅部７３の間に加算部７２１が設けられる共に、加算部７２１に偏差Ｅ２を出力する増幅部８２１のゲインＧ２ａがマイナスの係数に設定されている。加算部７２１が図３の減算部７２に対応し、増幅部８２１が図３の増幅部８２に対応している。
【００９８】
増幅部８２１に入力される偏差Ｅは、ゲインＧ２ａがマイナスのために、入力と出力の極性（正負）が反転された状態で、加算部７２１に入力され、加算部７２１で絶対偏差Ｐ２ａに加算されるので、結果的に偏差Ｐ２ｂの大きさは、図３の回路構成と同じになり、レジスト動作において用紙Ｓの搬送再開後における用紙Ｓの搬送量の差を抑制することにより、用紙Ｓの搬送性を向上することができるという上記と同様の効果を得られる。
【００９９】
（３−８）実施の形態１の変形例２
図９は、本変形例２に係る回路構成を示す図である。
同図に示すように、位置フィードバック制御部６ａは、加算部１２０と、増幅部６３と、ＰＩＤ制御部６４と、搬送量カウント部６５と、減算部１２１を有し、位置フィードバック制御部６ｂは、減算部７１と、増幅部７３と、ＰＩＤ制御部７４と、搬送量カウント部７５と、加算部１２２を有し、図３の加算部６２と減算部７２が設けられていない。
【０１００】
減算部１２１は、増幅部８３の出力値Ｅ１から搬送量カウント部６５の出力値である搬送量Ｐ１を差し引いた値を加算部１２０に出力するものである。加算部１２０は、目標値Ｐｔに減算部１２１の出力値を加算した値を偏差Ｐ１ｂとして出力する。
加算部１２２は、搬送量カウント部７５から出力される搬送量Ｐ２に増幅部８２の出力値Ｅ２を加算した値を減算部７１に出力するものである。減算部７１は、目標値Ｐｔから加算部１２２の出力値を減算した値を偏差Ｐ２ｂとして出力する。
【０１０１】
図９の回路構成では、図３の回路構成のように目標値Ｐｔと搬送量Ｐ１，Ｐ２から絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａを求めた後、求めた絶対偏差と相対偏差Ｅから偏差Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂを求めることを行っていないが、搬送量と目標値と相対偏差のそれぞれの加減の順序が異なるだけであり、求められる偏差Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂ自体は、実施の形態１と同じ値になる。
このことから、本変形例の回路も図３の回路と同様に、絶対偏差に相対偏差による補正をかける処理を行う回路であるといえる。このことは、次に説明する変形例３（図１０）に示す回路についても同様である。
【０１０２】
偏差Ｐ１ｂ、Ｐ２ｂは、絶対偏差Ｐ１，Ｐ２に相対偏差Ｅが加味された値であり、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量が相互に歩み寄るように両モーターが調整されることは、図３の回路構成と同様であり、本変形例２の回路構成をとる場合でも、用紙Ｓの搬送性を向上することができる。
（３−９）実施の形態１の変形例３
図１０は、本変形例３に係る回路構成を示す図である。
【０１０３】
同図に示すように、減算部６１と増幅部６３の間に、図３の加算部６２に代えて減算部１３１が設けられ、減算部７１と増幅部７３の間に、図３の減算部７２に代えて加算部１３２が設けられ、偏差ループ部６ｃでは図３の減算部８１に代えて、減算部８１に対して入力（減数側と被減数側）の正負が反対に接続される減算部１３３が設けられている。
減算部１３３の入力側の正負の極性に合うように、減算部１３１と加算部１３２を配置したものであり、実質、図３の回路構成と変わりはなく、本変形例３の構成をとる場合でも、上記と同様に用紙Ｓの搬送性を向上することができる。
【０１０４】
＜実施の形態２＞
上記実施の形態１では、レジスト動作により搬送再開された用紙Ｓの後端がレジストローラー３４を通過するまで同期制御が継続されるとしたが、本実施の形態２では、同期制御の開始以降に所定条件が満たされると、同期制御を解除して、相対偏差Ｅを用いずに絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａだけを用いるフィードバック制御（図５に示すグラフの制御に相当）に切り替えるとしており、この点で実施の形態１と異なっている。
【０１０５】
図１１は、実施の形態２に係るモーター制御部２６０の回路構成を示す図である。
同図に示すように減算部６１，７１とは別に、目標値Ｐｔを入力する条件判断部２００が設けられており、条件判断部２００は、目標値Ｐｔに基づき、増幅部８２，８３に対し、同期制御を禁止するために、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを０に切り替える指示Ｚ１，Ｚ２を行う。この切り替えを実行できるように、本実施の形態２の増幅部８２，８３は、切替指示Ｚ１，Ｚ２により、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを通常値（０以外の値）とゼロ（０）とを切り替え可能な構成のものが用いられている。
【０１０６】
増幅部８２，８３は、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａがゼロに切り替えられると、出力をゼロにするようになっており、加算部６２の出力が絶対偏差Ｐ１ａのままになり、減算部７２の出力が絶対偏差Ｐ２ａのままになる。すなわち、相対偏差Ｅが全く加味されなくなり（相対偏差Ｅの作用が全く効かなくなり）、絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａだけを用いて位置フィードバック制御が実行される。このことは、相対偏差による絶対偏差の補正を禁止することを意味する。この位置フィードバック制御を以下、非同期制御という。
【０１０７】
非同期制御で絶対偏差だけを用いるということは、レジスト動作による搬送再開（同期制御の開始）以降、刻一刻と変化する目標値Ｐｔだけを見て用紙の搬送量が制御することを意味するので、非同期制御は、図５に示すようにモーターの回転速度差が生じ易い制御といえる。
一方、同期制御は、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２を用紙Ｓの搬送量が相互に歩み寄るように制御するので、用紙Ｓの搬送再開から、特にモーターの立ち上がり時における回転負荷による回転速度差に起因して生じるループ消失などによる用紙搬送性の低下を防止するのに大きな効果を奏する。
【０１０８】
ところが、同期制御は、例えば搬送量Ｐ１，Ｐ２が共に目標値Ｐｔに追い付いていなくても、速い方のモーターが相対偏差Ｅの分、絶対偏差だけを用いる非同期制御よりも、用紙の搬送量が小さくなるように制御されてしまうので、それだけ目標値Ｐｔに追い付くのに時間がかかることになり、位置制御の精度（目標位置への追随性）だけを見ると非同期制御の方が効果的になる。
【０１０９】
この用紙搬送性と位置制御の精度をより効果的に得るには、モーターの立ち上がり時に同期制御を用い、立ち上がりが完了して、モーターに回転負荷に対する余裕ができると、非同期制御に切り替えれば良い。
そこで、本実施の形態２では、この切り替えに適したタイミングを用紙の搬送再開からの所定の搬送量で規定して、搬送再開から目標値Ｐｔが所定の搬送量に相当するＰｔｚに至ると、同期制御から非同期制御への切り替えの所定条件（相対偏差による絶対偏差の補正を禁止する所定条件）を満たしたとして、条件判断部２００から切り替え指示Ｚ１，Ｚ２が増幅部８２，８３に出力され、増幅部８２，８３のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａが０に切り替えられることにより、同期制御（上記の補正）を禁止して、非同期制御に切り替えられるようにしている。
【０１１０】
目標値Ｐｔｚは、非同期制御に切り替えた方が良いと想定される、搬送再開からの搬送量に相当する値を予め実験などから決めることができる。
図１２は、本実施の形態に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートであり、実施の形態１と異なる部分だけを示している。
同図に示すように、ステップＳ６とＳ７の間にステップＳ１１１〜Ｓ１１３が実行される処理構成になっており、ステップＳ１１１では、同期制御から非同期制御への切り替えの所定条件を満たしたか否かを判断する。この判断は、条件判断部２００が行う。
【０１１１】
所定条件を満たしていないことを判断すると（ステップＳ１１１で「Ｎｏ」）、増幅部８２，８３に対して、ゲインＧ１ａとＧ２ａが初期値（同期制御に適した値）になるようにゲインの切替指示を行い（ステップＳ１１２）、ステップＳ７に移る。これにより、同期制御が実行される。ステップＳ７以降の処理が実行され、ルーチンが一巡して、再度、ステップＳ６を介してステップＳ１１１に戻ったときに、まだ所定条件を満たしていない場合には、同様にステップＳ１１１、Ｓ１１２からＳ７に移り、Ｓ７以降の処理が実行される。所定条件を満たしたことが判断されるまで、Ｓ６、Ｓ１１１、Ｓ１１２、Ｓ７以降の処理が繰り返し実行され、同期制御が継続される。
【０１１２】
用紙Ｓの搬送再開から搬送量が所定の搬送量に達することにより目標値ＰｔがＰｔｚに至ると、所定条件を満たしたとして（ステップＳ１１１で「Ｙｅｓ」）、増幅部８２，８３に対して、ゲインＧ１ａとＧ２ａが０になるようにゲインの切替指示を行い（ステップＳ１１３）、ステップＳ７に移る。これ以降、非同期制御が実行される。
このようにレジスト動作による搬送再開以降に同期制御から非同期制御に切り替える処理を行うことにより、用紙搬送性と搬送位置精度をより向上させることが可能になる。
【０１１３】
上記では、用紙の搬送量として目標値Ｐｔを所定条件に用いるとしたが、これに限られず、例えば実際の搬送量Ｐ１，Ｐ２を用いて、用紙Ｓの搬送再開以降、搬送中に搬送量Ｐ１，Ｐ２が所定の搬送量に達したことを、所定条件を満たしたと判断する構成をとることもできる。
また、用紙Ｓの搬送量に代えて、搬送再開からの経過時間を用いることもできる。この場合、搬送再開から非同期制御への切り替え時期に適すると想定される所定時間を予め求めておき、その所定時間の経過時に所定条件を満たしたと判断する構成とすれば良い。
【０１１４】
所定の搬送量や経過時間を、搬送される用紙Ｓのサイズや種類などに応じて、異なる値に予め設定する構成をとることもできる。用紙Ｓのサイズや種類などによっては、ループ形成時の用紙Ｓにおける腰の強さによる搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２に対する負荷が異なる場合もあり、そのような場合に、両モーターの搬送再開時からの立ち上がり速度も変わることがあり得るので、非同期制御への切り替えタイミングをより適したタイミングに設定することが可能になる。
【０１１５】
さらに、搬送再開から所定時間が経過したこと、かつ、相対偏差Ｅが負側所定値Ｅａ（負の値）以上で正側所定値Ｅｂ（正の値）以下の範囲内に入ったことを、所定条件とすることもできる。相対偏差Ｅが０に近くなることは、搬送モーターＭ１による搬送量Ｐ１とレジストモーターＭ２による搬送量Ｐ２の差分が小さくなることであり、その差分が同期制御を実行し続ける必要のない範囲内に入った場合、ここでは負側所定値Ｅａ≦相対偏差Ｅ≦正側所定値Ｅｂの関係を満たした場合に、非同期制御に切り替えるものである。
【０１１６】
所定値Ｅａ，Ｅｂは、切り替えタイミングに適した値を予め実験などから決めることができる。ここで、所定時間を所定条件に入れているのは、次の理由による。
すなわち、相対偏差Ｅは、最初に大きく、徐々に小さくなって収束する場合もあるが、搬送再開直後にその時々での負荷変動により大、小、大のように変動する場合もあり得る。このような変動が生じる場合を想定すると、相対偏差Ｅだけを条件にすると、大から小になったときに同期制御から非同期制御に切り替えられるが、その切り替え直後に相対偏差Ｅが大きくなった場合、その時点では非同期制御になっており、モーターの回転速度差を抑制できなくなるおそれが生じるからである。
【０１１７】
所定時間は、上記のような相対偏差Ｅの大きな変動が生じなくなる、例えば搬送再開からモーターの立ち上がり直後までに要すると想定される時間などを予め決めておくことができる。なお、上記のような相対偏差Ｅの変動がほとんど生じないような構成では、所定時間を所定条件から除外して、相対偏差Ｅの大きさだけを条件としても良い。
このように相対偏差Ｅの大きさを所定条件に用いる場合、上記の用紙Ｓの搬送量や搬送再開からの経過時間を用いる場合に比べて、用紙Ｓのサイズなどを検出する必要がなくなり、それだけ制御をより簡素化することができる。
【０１１８】
さらに、上記に代えて、用紙Ｓの後端が搬送ローラー３３を通過した時点を、所定条件を満たしたときとすることもできる。用紙Ｓの後端が搬送ローラー３３を通過すれば、モーターの回転速度差の問題が生じなくなるからである。用紙Ｓの後端が搬送ローラー３３を通過した時点の判断は、当該用紙Ｓの搬送再開から用紙Ｓの後端が搬送ローラー３３を通過するまでに要すると想定される時間に搬送される用紙Ｓの所定の搬送量を予め求めておき、用紙Ｓの搬送量Ｐ１が搬送再開から所定の搬送量に達したことを判断することにより行うことができる。また、これとは別に、搬送路３９上の、搬送ローラー３３の近辺かつ搬送ローラー３３よりも搬送方向下流の位置に、用紙Ｓの後端を検出するセンサーを配置し、そのセンサーが用紙Ｓの後端を検出したことを、用紙Ｓの後端が搬送ローラー３３を通過したことの判断とすることもできる。
【０１１９】
また、これに代えて、用紙Ｓの先端がレジストローラー３４よりも搬送方向下流側のローラー、ここでは二次転写ローラー３５（第３ローラー）に到達する時点またはその直前を、所定条件を満たしたときとすることもできる。用紙Ｓの先端が二次転写ローラー３５に到達した後、二次転写ローラー３５により搬送が開始された以降も、レジストモーターＭ２に対して同期制御を継続していると、レジストモーターＭ２によるレジストローラー３４と、システム速度で回転している二次転写ローラー３５との回転速度差が大きくなるおそれがあり、これを防止することができる。
【０１２０】
用紙Ｓの先端が二次転写ローラー３５に到達した時点またはその直前に至ったことの判断は、用紙Ｓの搬送再開から用紙Ｓの先端が二次転写ローラー３５に到達または直前位置に到達するまでに要すると想定される時間に搬送される用紙Ｓの所定の搬送量を予め求めておき、用紙Ｓの搬送量Ｐ２が搬送再開から所定の搬送量に達したことを判断することにより行うことができる。また、搬送路３９上の、二次転写ローラー３５の近辺かつ二次転写ローラー３５よりも搬送方向上流の位置に、用紙Ｓの先端を検出するセンサーを配置し、そのセンサーが用紙Ｓの先端を検出したことを、用紙Ｓの先端が二次転写ローラー３５に到達またはその直前に達したことの判断とすることもできる。
【０１２１】
＜実施の形態３＞
上記実施の形態１では、用紙Ｓの搬送量（搬送位置）をフィードバックする位置ＦＢループ１，２を備える回路構成をとったが、本実施の形態３では、これに加えて、モーターの速度をフィードバック制御する速度ループを回路に組み込むとしており、この点で実施の形態１と異なっている。
【０１２２】
図１３は、実施の形態３に係るモーター制御部３６０の回路構成を示す図である。
同図に示すように、位置フィードバック制御部６ａには、回転数変換部３０１，減算部３０２，増幅部３０３および加算部３０４を備える速度フィードバックループ３００ａが設けられ、位置フィードバック制御部６ｂには、回転数変換部３１１，減算部３１２，増幅部３１３および加算部３１４を備える速度フィードバックループ３００ｂが設けられている。また、モーター制御部３６０には、増幅部８２，８３にゲインの切り替え指示を出力する条件判断部３２１も設けられている。
【０１２３】
モーター制御部３６０には、用紙搬送量の目標値Ｐｔだけでなく、モーター回転数（回転速度に相当）の目標値Ｎｔが全体制御部５０から入力されている。この目標値Ｎｔは、システム速度Ｖ０に相当する値である。
回転数変換部３０１は、搬送モーターＭ１から出力されるエンコーダーパルスを搬送モーターＭ１の回転数に変換して、回転数Ｎ１を示す信号を減算部３０２に出力すると共に条件判断部３２１に出力する。
【０１２４】
減算部３０２は、モーター回転数の目標値Ｎｔから、回転数変換部３０１の出力である実際の回転数Ｎ１を減算した値Ｎ１ａを示す信号を増幅部３０３に出力する。
Ｎ１ａは、搬送モーターＭ１の、目標値Ｎｔとの回転速度差（速度変動量）を示している。ここで、速度変動量Ｎ１ａは、搬送モーターＭ１の回転速度が目標値Ｎｔよりも遅い場合に正の値になり、速い場合に負の値になり、同じ場合に０になる。
【０１２５】
増幅部３０３は、搬送モーターＭ１の速度変動量Ｎ１ａを所定のゲインＧ１ｃにより増幅した値Ｎ１ｂを加算部３０４に出力する。
加算部３０４は、増幅部６３の出力値である偏差Ｅｐ１と速度変動量Ｎ１ｂを加算した値Ｅｐ１ａをＰＩＤ制御部６４に出力する。速度変動量Ｎ１ｂが正の場合、ＥＰ１ａは、偏差Ｅｐ１よりも大きな値になり、Ｅｐ１だけの場合に対し、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送量が増加する方向に補正される。
【０１２６】
速度変動量Ｎ１ｂが正の場合には、搬送モーターＭ１の実際の回転速度が目標値Ｎｔよりも遅く、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送も目標値Ｐｔより遅れている状態になっていることが多いので、用紙Ｓの搬送量をより増加する方向に補正することにより、搬送位置を目標値Ｐｔにより近づけつつ搬送モーターＭ１の回転速度を目標値Ｎｔに近づけることができる。
【０１２７】
一方、速度変動量Ｎ１ｂが負の場合、ＥＰ１ａは、偏差Ｅｐ１よりも小さな値になり、Ｅｐ１だけの場合に対し、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送量が低減する方向に補正される。搬送モーターＭ１の実際の回転速度が目標値Ｎｔよりも速く、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送量が目標値Ｐｔより進んでいる状態になっていることが多いので、用紙Ｓの搬送量を低減する方向に補正することにより、搬送位置を目標値Ｐｔにより近づけつつ搬送モーターＭ１の回転速度を目標値Ｎｔに近づけることができる。
【０１２８】
回転数変換部３１１は、レジストモーターＭ２から出力されるエンコーダーパルスをレジストモーターＭ２の回転数に変換して、回転数Ｎ２を示す信号を減算部３１２に出力すると共に条件判断部３２１に出力する。
減算部３１２、増幅部３１３、加算部３１４は、上記の減算部３０２、増幅部３０３、加算部３０４と同様の機能を有するものであり、ここでの説明は省略するが、レジストモーターＭ２の、目標値Ｎｔとの回転速度差を示す速度変動量Ｎ２ｂが正の場合、ＥＰ２ａは、偏差Ｅｐ２よりも大きな値になり、Ｅｐ２だけの場合に対し、レジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量が増加する方向に補正される。
【０１２９】
逆に、速度変動量Ｎ２ｂが負の場合、ＥＰ２ａは、偏差Ｅｐ２よりも小さな値になり、Ｅｐ２だけの場合に対し、レジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量が低減する方向に補正される。この補正により、レジストモーターＭ２の実際の回転速度と目標値Ｎｔとの差分が加味され、用紙Ｓの搬送位置を目標値Ｐｔにより近づけつつレジストモーターＭ２の回転速度を目標値Ｎｔに近づけることができる。
【０１３０】
条件判断部３２１は、回転数Ｎ１とＮ２を入力して、回転数Ｎ１，Ｎ２の両方が上限と下限の間の適正変動範囲（所定範囲）内に収まると、これを同期制御から非同期制御の切り替えの所定条件として、増幅部８２，８３に対し切り替え指示Ｚ１，Ｚ２を出力する。この切り替え指示Ｚ１，Ｚ２により同期制御から非同期制御に切り替えられることは、実施の形態２と同じである。
【０１３１】
図１４は、本実施の形態３に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートであり、実施の形態１と異なる部分だけを示している。
同図に示すように、ステップＳ６の次に、所定条件として、搬送モーターＭ１の回転数Ｎ１とレジストモーターＭ２の回転数Ｎ２とが目標値Ｎｔを含む所定範囲内に入っているか否かを判断する（ステップＳ２１）。この判断は、条件判断部３２１が行う。
【０１３２】
所定範囲内に入っていないことを判断すると（ステップＳ２１で「Ｎｏ」）、増幅部８２，８３に対して、ゲインＧ１ａとＧ２ａが初期値（同期制御に適した値）になるようにゲインの切替指示を行い（ステップＳ２２）、ステップＳ２４に移る。これにより、同期制御が実行される。
ステップＳ２４では、相対偏差Ｅ１，Ｅ２を求める処理を実行する。この処理は、図７のステップＳ７と同じである。
【０１３３】
そして、偏差Ｅｐ１ａとＥｐ２ａを求める処理を実行する（ステップＳ２５）。この処理は、位置フィードバック制御部６ａ，６ｂにより実行される。
求められた偏差Ｅｐ１ａに基づき搬送モーターＭ１に対して制御値を出力すると共に（ステップＳ２６）、偏差Ｅｐ２ａに基づきレジストモーターＭ２に対して制御値を出力して（ステップＳ２７）、ステップＳ１１に移る。ステップＳ２６，Ｓ２７は、図７に示すステップＳ９，Ｓ１０のＥｐ１，Ｅｐ２がＥｐ１ａ，Ｅｐ２ａに代わったものであり、その処理方法は、基本的に図７と同じである。
【０１３４】
一方、回転数Ｎ１とＮ２が所定範囲内に入っていることを判断すると（ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」）、増幅部８２，８３に対して、ゲインＧ１ａとＧ２ａが０になるようにゲインの切替指示を行い（ステップＳ２３）、ステップＳ２４に移る。これ以降、非同期制御に切り替わることになる。
このように構成すれば、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の実際の回転数を用いて、同期制御から非同期制御を切り替えることができるようになり、モーターの速度安定性をより重視したい構成に適用する場合に特に有効になる。
【０１３５】
なお、図１４では、モーターの回転数Ｎ１とＮ２が所定範囲内に収まれば、所定条件を満たしたと判断する構成例を説明したが、これに限られない。例えば、所定条件に、実施の形態２のような所定時間の経過をさらに加えることもできる。
具体的には、ステップＳ２１とＳ２３の間に、搬送再開からの所定時間の経過を判断するステップを介在させ、回転数Ｎ１とＮ２が所定範囲内にあるが（ステップＳ２１で「Ｙｅｓ）、所定時間が経過していなければ、ステップＳ２２に移り、所定時間が経過していれば、その場合にだけステップＳ２３に移る構成をとることもできる。
【０１３６】
＜実施の形態４＞
上記実施の形態１では、増幅部８２，８３のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを固定値とし、実施の形態２〜３では、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを初期値と０とを切り替える構成としたが、本実施の形態４では、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａをその絶対値が時間経過に伴って相互に近づくように可変するとしており、この点で上記の実施の形態と異なっている。
【０１３７】
図１５は、実施の形態４におけるゲインＧ１ａ，Ｇ２ａの切り替わりの様子を説明するための図であり、（ａ）がモーター回転速度と時間の関係を、（ｂ）が用紙搬送量を示すパルスカウントと時間の関係を、（ｃ）が偏差ＦＢゲイン（Ｇ１ａ，Ｇ２ａ）と時間の関係をそれぞれ示している。なお、偏差ゲインは、絶対値で示されている。
図１５（ａ）に示すように搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の回転速度（搬送速度）は、搬送再開からの立ち上がり時に、一方が速く、他方が遅くなることが交互に繰り返されている。モーターの回転速度が速ければ、それだけ単位時間当たりの用紙Ｓの搬送量（距離）も大きくなるので、図１５（ｂ）に示すように搬送モーターＭ１による用紙搬送量Ｐ１とレジストモーターＭ２による用紙搬送量Ｐ２も一方が大きく、他方が小さくなることが交互に繰り返されながら増加している。
【０１３８】
偏差ＦＢゲイン（Ｇ１ａ，Ｇ２ａ）は、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２のうち、用紙Ｓの搬送が進んでいる方のモーターに対して、搬送量が小さくなる方向の補正をかけ、用紙Ｓの搬送が遅れている方のモーターに対して、搬送量が大きくなる方向の補正をかけるものである。偏差ＦＢゲインを大きくすれば、それだけ補正値が大きくなり、用紙Ｓの搬送が進んでいる方のモーターに対して、より搬送量が小さく抑えられ、用紙Ｓの搬送が遅れている方のモーターに対して、より搬送量が大きく増加する方向に働く。
【０１３９】
ところが、遅れている方のモーターに対して搬送量をより増加、すなわち増速させようと指示しても、実際にはモーターの加速性能限界付近にあると指示通りに増速され難く、増速よりも、進んでいる方のモーターに対して搬送量を抑制、すなわち減速させることの方が比較的容易である。
そこで、本実施の形態４では、図１５（ｃ）に示すように時間ｔ１１〜ｔ１２、ｔ１２〜ｔ１３などの区間に示すように、用紙Ｓの搬送が進んでいる方のモーターに対する偏差ゲインを、遅れている方のモーターに対する偏差ゲインよりも大きくなるように大小を切り替えることにより、そのゲインの差分だけ進み側をより遅れ方向にシフトさせるようにして、モーターの回転速度差をより低減しようとしている。
【０１４０】
図１６は、実施の形態４に係るモーター制御部４６０の回路構成を示す図である。
同図に示すように相対偏差Ｅを入力するゲイン設定部４００が設けられており、ゲイン設定部４００は、相対偏差Ｅ、すなわち搬送量Ｐ１とＰ２の差分の大きさに基づき、増幅部８２，８３に対し、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａの大きさを設定する指示Ｚ１，Ｚ２を行う。この設定は、図１５（ｃ）に示す偏差ゲインの切り替えに相当し、ゲインの切り替えを実行できるように、本実施の形態の増幅部８２，８３は、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを指示された大きさの値に設定可能な構成のものが用いられている。
【０１４１】
図１７は、実施の形態４に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートであり、実施の形態１と異なる部分だけを示している。
同図に示すように、ステップＳ５とＳ６の間にステップＳ３１が実行され、ステップＳ６とＳ７の間にステップＳ３２〜Ｓ３８が実行される構成になっている。
ステップＳ３１では、ゲインＧ１ａを初期値Ｇ１に設定すると共にゲインＧ２ａを初期値Ｇ２（＜Ｇ１）に設定する。この設定は、同期制御の開始時にゲイン設定部４００が増幅部８２，８３に対し、初期値Ｇ１，Ｇ２の設定を指示することにより行われる。同期制御の開始時には、いずれのモーターの搬送量が大きいか判らないので、ここでは初期値Ｇ２＜Ｇ１としているが、逆の関係であっても良い。
【０１４２】
そして、相対偏差Ｅを求めた後（ステップＳ６）、偏差Ｅが０以下であるか否かを判断する（ステップＳ３２）。相対偏差Ｅ≦０ということは、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送量Ｐ１がレジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量Ｐ２よりも大きいまたは同じであることを意味し、偏差Ｅ＞０ということは、レジストモーターＭ２による搬送量Ｐ２が搬送モーターＭ１による搬送量Ｐ１よりも大きい、すなわちレジストモーターＭ２が搬送モーターＭ１よりも回転量が多いことを意味している。
【０１４３】
相対偏差Ｅ≦０ではない、すなわちＥ＞０であることを判断すると（ステップＳ３２で「Ｎｏ」）、現在のゲインＧ１ａ＞Ｇ２ａであるか否かを判断する（ステップＳ３６）。ステップＳ３１でＧ１ａ＞Ｇ２ａに設定されたので、ここではゲインＧ１ａ＞Ｇ２ａとして（ステップＳ３６で「Ｙｅｓ」）、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａに対して乗算するための係数Ｚ１＝Ｚｂ，Ｚ２＝Ｚａを設定する（ステップＳ３７）。ここで、係数Ｚａは、絶対値で１よりも大きい値であり、Ｚｂは、Ｚａの逆数である。
【０１４４】
ステップＳ３８では、設定した係数Ｚ１，Ｚ２を現在のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａに乗算してなる値を、新たなゲインＧ１ａ，Ｇ２ａに設定し直して、ステップＳ７に移る。この新たなゲインを設定し直すことは、ゲイン設定部４００が、増幅部８３に対して現在のゲインＧ１ａに係数Ｚ１を乗算した値を新たなゲインＧ１ａとして設定し直し、かつ、増幅部８２に対して現在のゲインＧ２ａに係数Ｚ２を乗算した値を新たなゲインＧ２ａとして設定し直すことを指示することにより行われる。
【０１４５】
Ｚ２（＝Ｚａ）が１より大きい値であるので、レジストモーターＭ２に対するゲインＧ２ａがより大きな値に更新され、搬送モーターＭ１に対するゲインＧ１ａがより小さな値に更新される（図１５（ｃ）の時点ｔ１１参照）。
用紙Ｓの搬送量が多い方のレジストモーターＭ２の回転が目標値Ｐｔと搬送量Ｐ２との差分である絶対偏差Ｐ２ａに対して必要とされる増速量よりも、ゲインＧ２ａを適用した相対偏差Ｅ２の分だけ、減速される方向に調整されつつ、搬送量が少ない方の搬送モーターＭ１の回転が目標値Ｐｔと搬送量Ｐ１との差分である絶対偏差Ｐ１ａに対して必要とされる増速量よりも、ゲインＧ１ａを適用した相対偏差Ｅ１の分だけ、さらに増速される方向に調整されることにより、モーターの回転速度差が低減される。
【０１４６】
ステップＳ７以降の処理を実行した後、ステップＳ１１からＳ６に戻り、Ｓ３２が再度実行されるときにも、相対偏差Ｅ＞０であれば（ステップＳ３２で「Ｎｏ」）、ステップＳ３６に移るが、この時点でゲインＧ１ａ≦Ｇ２ａの場合（ステップＳ３６で「Ｎｏ」）、ステップＳ３７，Ｓ３８をスキップして（実行せず）、ステップＳ７に移る。これは、図１５（ｃ）の時点ｔ１１〜ｔ１２間に相当する。
【０１４７】
なお、ゲインＧ１ａ＞Ｇ２ａであれば（ステップＳ３６で「Ｙｅｓ」）、再度、ステップＳ３７，Ｓ３８を実行した後、ステップＳ７に移る。
ルーチンが一巡するごとに、ステップＳ６〜Ｓ１１が繰り返し実行され、その都度、相対偏差Ｅ＞０であれば（ステップＳ３２で「Ｎｏ」）、ステップＳ３６以降の処理が実行される。この実行の繰り返しにより、ゲインＧ１ａ＜Ｇ２ａの関係が維持されれば、レジストモーターＭ２の回転が絶対偏差Ｐ２ａに対して必要とされる増速量よりも減速される方向に調整されつつ、搬送モーターＭ１の回転が絶対偏差Ｐ１ａに対して必要とされる増速量よりも、さらに増速される方向に調整されることが継続されるが、この回転速度の増減調整により、やがて搬送モーターＭ１による搬送量Ｐ１がレジストモーターＭ２による搬送量Ｐ２以上になると、相対偏差Ｅが０以下になる。
【０１４８】
相対偏差Ｅ≦０になったことを判断すると（ステップＳ３２で「Ｙｅｓ」）、現時点でゲインＧ１ａ＜Ｇ２ａであるか否かを判断する（ステップＳ３３）。ここでは、直前のステップＳ３８でＧ１ａ＜Ｇ２ａの関係になっているとして（ステップＳ３３で「Ｙｅｓ」）、係数Ｚ１＝Ｚａ，Ｚ２＝Ｚｂを設定する（ステップＳ３４）。
そして、設定した係数Ｚ１，Ｚ２を現在のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａに乗算してなる値を、新たなゲインＧ１ａ，Ｇ２ａに設定し直して（ステップＳ３５）、ステップＳ７に移る。このゲインを設定し直す方法は、上記のステップＳ３８と同じである。
【０１４９】
Ｚ１（＝Ｚａ）が１より大きい値であるので、搬送モーターＭ１に対するゲインＧ１ａがより大きな値に更新され、レジストモーターＭ２に対するゲインＧ２ａがより小さな値に更新される（図１５（ｃ）の時点ｔ１２参照）。
時点ｔ１２以前とは、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量の大小が入れ替わったために、時点ｔ１２以降には、用紙Ｓの搬送量が多くなっている方の搬送モーターＭ１の回転が絶対偏差Ｐ１ａに対して必要とされる増速量よりも、ゲインＧ１ａを適用した相対偏差Ｅ１の分だけ、減速される方向に調整されつつ、搬送量が少なくなっている方のレジストモーターＭ２の回転が絶対偏差Ｐ２ａに対して必要とされる増速量よりも、ゲインＧ２ａを適用した相対偏差Ｅ２の分だけ、さらに増速される方向に調整されることになり、両モーターによる用紙Ｓの搬送量の差が低減されるようになる。
【０１５０】
ステップＳ３５に続いてステップＳ７以降の処理を実行した場合に、ステップＳ１１からＳ６に戻り、Ｓ３２が再度実行されるときに相対偏差Ｅ≦０であれば（ステップＳ３２で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ３３に移るが、この時点でゲインＧ１ａ≧Ｇ２ａの場合（ステップＳ３３で「Ｎｏ」）、ステップＳ３４，Ｓ３５をスキップして、ステップＳ７に移る。これは、図１５（ｃ）の時点ｔ１２〜ｔ１３間に相当する。
【０１５１】
なお、ゲインＧ１ａ＜Ｇ２ａであれば（ステップＳ３３で「Ｙｅｓ」）、再度、ステップＳ３４，Ｓ３５を実行した後、ステップＳ７に移る。
ルーチンの一巡ごとに、相対偏差Ｅ≦０であれば（ステップＳ３２で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ３３以降の処理が実行される。この実行の繰り返しにより、ゲインＧ１ａ＞Ｇ２ａの関係が維持されれば、搬送モーターＭ１が絶対偏差Ｐ２ａに対して必要とされる増速量よりも相対偏差Ｅ１の分だけ、減速される方向に調整されつつ、レジストモーターＭ２が絶対偏差Ｐ２ａに対して必要とされる増速量よりも相対偏差Ｅ２の分だけ、さらに増速される方向に調整されることが継続されるが、この回転速度の増減調整により、やがてレジストモーターＭ２による搬送量Ｐ２が搬送モーターＭ１による搬送量Ｐ１よりも大きくなると、相対偏差Ｅ＞０になる。
【０１５２】
相対偏差Ｅ＞０になると（ステップＳ３２で「Ｎｏ」）、再度、ステップＳ３６〜Ｓ３８の処理が実行されて、上記同様にレジストモーターＭ２が絶対偏差Ｐ２ａに対して必要とされる増速量よりも相対偏差Ｅ２の分だけ、減速される方向に調整されつつ、搬送モーターＭ１が絶対偏差Ｐ１ａに対して必要とされる増速量よりも、相対偏差Ｅ１の分だけ、さらに増速される速度調整に切り替えられる（図１５（ｃ）の時点ｔ１３参照）。
【０１５３】
同期制御が実行されている間（図１５（ｃ）の時点ｔ０以降）、用紙Ｓの搬送量Ｐ１，Ｐ２の大小が入れ替わることにより、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａの大小が交互に切り替えられるようになり、両モーターによる用紙Ｓの搬送量の差が時間経過に連れて低減されていくことになる。
なお、上記ではゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを可変するとしたが、これに限られない。
【０１５４】
例えば、装置構成により、回転負荷が小さいために進む傾向にあるモーターと、回転負荷が大きいために遅れる傾向にあるモーターとが固定化されているような場合には、予め進み側のモーターに対するゲインを、遅れ側のモーターに対するゲインよりも高めに設定しておく構成をとることもできる。このようにすれば、ゲインをダイナミックに切り替える制御が不要になり、それだけ回路構成を簡素化することができる。
【０１５５】
＜実施の形態５＞
上記実施の形態４では、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを用紙Ｓの搬送量に応じて切り替えるとしたが、本実施の形態５では、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の出力が上限であるか否かに応じて切り替えるとしており、この点で実施の形態４と異なっている。
図１８は、実施の形態５に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートであり、実施の形態４と異なる部分だけを示している。
【０１５６】
同図に示すように、ステップＳ６とＳ７の間に、図１７に示すステップＳ３２〜Ｓ３８に代えて、ステップＳ４１〜Ｓ４７が実行され、ステップＳ５とＳ６の間には、図１７に示すステップＳ３１が実行されない構成になっている。
ステップＳ４１では、ステップＳ６で求められた相対偏差Ｅが０以下であるか否かを判断する。相対偏差Ｅ≦０ということは、搬送モーターＭ１がレジストモーターＭ２に対して回転量が大きい（進んでいる）または同じであることを意味し、偏差Ｅ＞０ということは、搬送モーターＭ１がレジストモーターＭ２に対して遅れていることを意味している。
【０１５７】
相対偏差Ｅ＞０であることを判断すると（ステップＳ４１で「Ｎｏ」）、遅れている方の搬送モーターＭ１の出力値が上限域に入っているか否かを判断する（ステップＳ４５）。ここで、出力値とは、搬送モーターＭ１へ印加する平均電圧に相当するデューティー比のことであり、出力値の上限域とは、デューティー比が搬送モーターＭ１の立ち上がり時以外の通常搬送時においてシステム速度Ｖ０を維持するのに適していると想定される基準範囲を超える範囲であり、例えばデューティー比が０〜１００〔％〕の範囲で可変可能としたとき、基準範囲を３０〜８０〔％〕、上限域を８０〔％〕以上とすることができる。
【０１５８】
搬送モーターＭ１の出力値が上限域に入っていることを判断すると（ステップＳ４５で「Ｙｅｓ」）、搬送モーターＭ１に対するゲインＧ１ａをＧ１ｉに設定して（ステップＳ４６）、ステップＳ７に移る。一方、上限域に入っていない、すなわち上限域よりも下（上限未満）であることを判断すると（ステップＳ４５で「Ｎｏ」）、ゲインＧ１ａをＧ１ｕに設定して（ステップＳ４７）、ステップＳ７に移る。
【０１５９】
ここで、ゲインＧ１ｉとＧ１ｕは、Ｇ１ｉよりもＧ１ｕの方が搬送モーターＭ１による搬送量Ｐ１をより増加させる作用を有する関係にある。ここでは、ゲインの絶対値の大きい方が小さい方よりも搬送量の増加作用が大きくなる構成が採用されており、絶対値でＧ１ｉ＜Ｇ１ｕの関係になっている。
このように搬送モーターＭ１の出力値が上限域に入っているか否かにより搬送モーターＭ１に対するゲインＧ１ａを大小に切り替えるのは、次の理由による。
【０１６０】
すなわち、上記のように搬送再開からのモーターの立ち上がり時に、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送量Ｐ１とレジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量Ｐ２に差分があれば、両者が歩み寄るように調整される。ところが、遅れている方のモーターについては増速に余裕がない場合が多く、逆に進んでいる方のモーターについては減速を行い易いことから、進み側と遅れ側の中間よりも遅れ側に片寄る傾向が強くなり、結果的に立ち上がりが進むに連れて用紙Ｓの搬送量が目標値Ｐｔに対して遅れ気味になることが多くなる。
【０１６１】
用紙Ｓの搬送量が遅れ気味になった状態で、立ち上がりの途中で遅れている方のモーターに増速の余裕が出て、遅れている方のモーターのさらなる増速により搬送量Ｐ１，Ｐ２に差がほとんどなくなると（同期がとれてくると）、相対偏差Ｅの影響がほとんどなくなる。その後は、位置ＦＢループ１，２により、目標値Ｐｔに追い付くべく、両モーターがシステム速度Ｖ０よりも速く回転して、それまでの遅れを取り戻す動作が行われる。
【０１６２】
この動作は、一時的にモーターの回転速度がシステム速度Ｖ０よりも高速側にオーバーシュートする動作を伴い（図４のＸｃ参照）、通常のシステム速度Ｖ０による用紙Ｓの搬送よりも駆動音が大きくなり、オーバーシュートしている時間が長くなると、人によっては騒音に聞こえる場合があり得る。
そこで、遅い方のモーターに増速の余裕が出てきた時点、上記では搬送モーターＭ１の出力値が上限未満になった時点で、搬送モーターＭ１に対するゲインＧ１ａをそれまでのＧ１ｉ（初期値）よりも大きいＧ１ｕに切り替えて、搬送モーターＭ１をより加速させることにより、初期値Ｇ１ｉを維持する場合よりも同期をより早くとれるようにする。
【０１６３】
同期を早くとれると、それまでの遅れを取り戻す動作の開始を、初期値Ｇ１ｉを維持する場合よりも早く開始でき、遅れを取り戻す動作を早く開始できれば、それだけオーバーシュートしている時間が短くて済み、騒音に聞こえるといったことが回避され易くなるからである。
搬送再開から時間経過に連れてステップＳ６〜Ｓ１１の処理が繰り返し実行され、立ち上がり開始直後は搬送モーターＭ１の出力が上限域に入るためにゲインＧ１ａがＧ１ｉに設定されるが（Ｓ４５で「Ｙｅｓ」、Ｓ４６）、立ち上がりの途中で搬送モーターＭ１の出力が上限未満になり搬送モーターＭ１に余裕が出て来るとゲインＧ１ａがＧ１ｕに切り替わり（Ｓ４５で「Ｎｏ」、Ｓ４７）、搬送モーターＭ１がより増速されるように調整されることにより、ゲインＧ１ａを初期値Ｇ１ｉに維持する場合よりも搬送量の遅れの取り戻しを早期に開始することができるようになる。
【０１６４】
ステップＳ４１において相対偏差Ｅ≦０であることを判断すると（ステップＳ４１で「Ｙｅｓ」）、遅れている方のレジストモーターＭ２の出力値が上限域に入っているか否かを判断する（ステップＳ４２）。この出力値の上限域は、搬送モーターＭ１に対する上限域と基本的に同じものであり、レジストモーターＭ２に対するデューティー比が立ち上がり時以外の通常搬送時においてシステム速度Ｖ０を維持するのに適していると想定される基準範囲を超える範囲に相当する。
【０１６５】
レジストモーターＭ２の出力値が上限域に入っていることを判断すると（ステップＳ４２で「Ｙｅｓ」）、レジストモーターＭ２に対するゲインＧ２ａをＧ２ｉに設定して（ステップＳ４３）、ステップＳ７に移る。一方、上限域に入っていない、すなわち上限未満であることを判断すると（ステップＳ４２で「Ｎｏ」）、ゲインＧ２ａをＧ２ｕに設定して（ステップＳ４４）、ステップＳ７に移る。
【０１６６】
ゲインＧ２ｉとＧ２ｕは、Ｇ２ｉよりもＧ２ｕの方がレジストモーターＭ２による搬送量Ｐ２をより増加させる作用を有する関係にあり、ゲインＧ１ｉとＧ１ｕの場合と同様にゲインの絶対値の大きい方が小さい方よりも搬送量の増加作用が大きくなる構成が採用されており、絶対値でＧ２ｉ＜Ｇ２ｕの関係になっている。
搬送再開から時間経過に連れてステップＳ６〜Ｓ１１の処理が繰り返し実行され、立ち上がり開始直後にレジストモーターＭ２の出力が上限域に入れば、ゲインＧ２ａがＧ２ｉに設定される（Ｓ４２で「Ｙｅｓ」、Ｓ４３）。そして、立ち上がりの途中でレジストモーターＭ２の出力が上限未満になり、レジストモーターＭ２に余裕が出て来るとゲインＧ２ａがＧ２ｕに切り替わり（Ｓ４２で「Ｎｏ」、Ｓ４４）、遅れている方のレジストモーターＭ２がより増速されるように調整される。
【０１６７】
これにより、搬送モーターＭ１が遅れている場合と同様に、レジストモーターＭ２に対するゲインＧ２ａを初期値Ｇ２ｉに維持する場合よりも搬送量の遅れの取り戻しを早期に開始することができるようになり、遅れている方の搬送モーターＭ１またはレジストモーターＭ２の立ち上がり終了後のオーバーシュートによる駆動音の発生を低減できる。
＜実施の形態６＞
上記実施の形態では、レジスト動作において、用紙Ｓの先端部にループを形成した後、搬送ローラー３３を一旦停止させる構成例を説明したが、本実施の形態６では、ループを形成せずに搬送ローラー３３を一旦停止させるとしており、この点が異なっている。
【０１６８】
図１９は、本実施の形態６に係るレジスト動作のタイミングチャートを示す図である。
同図に示すように、レジストモーターＭ２の停止によりレジストローラー３４が停止している状態で、搬送モーターＭ１により回転駆動される搬送ローラー３３により１枚の用紙Ｓが搬送され、その用紙Ｓの先端がタイミングセンサー３８により検出されてから（時点ｔ０）、所定時間ｔｃの経過時である時点ｔ１で搬送モーターＭ１が停止される。
【０１６９】
この所定時間ｔｃは、用紙Ｓの先端がタイミングセンサー３８により検出されてから、一対のレジストローラー３４のニップ（ローラー同士の接触している部分）に到達するまでに要すると想定される時間であり、予め決められている。なお、時点ｔ１では、まだ用紙Ｓの先端部にはループが形成されていない。
搬送モーターＭ１が停止後、時点ｔ２に至ると、搬送モーターＭ１の回転が再開され、停止していた用紙Ｓの、搬送ローラー３３による搬送が再開される。時点ｔ２は、作像部１０Ｙ〜１０Ｋによる作像動作のタイミングに基づく用紙Ｓの搬送再開タイミングに相当する。
【０１７０】
時点ｔ２で搬送モーターＭ１の立ち上がりが開始され、搬送ローラー３３による用紙Ｓの搬送が再開されるが、まだレジストモーターＭ２が停止しているので、用紙Ｓの先端がレジストローラー３４により止められつつ、レジストローラー３４によりも搬送方向上流側に位置する搬送ローラー３３の搬送力を受けて、用紙Ｓの先端部にループが形成され始め、ループ量が増加していく（時点ｔ２以降）。なお、同図のループ量のグラフは、時間経過に伴ってループ量が増加する様子を模式的に示したものであり、必ずしも比例直線になるとは限らない。
【０１７１】
用紙Ｓに形成されるループ量が所定の大きさのＱ１に達した時点ｔ３に至ると、レジストモーターＭ２の回転駆動が開始される。搬送モーターＭ１の立ち上がり開始（時点ｔ２）から時間ｔｄだけ遅れてレジストモーターＭ２の立ち上がりが開始されることになる。
これにより、搬送ローラー３３とレジストローラー３４の両方による用紙Ｓの搬送が開始される（同期制御）。ループ量がＱ１に達したことの判断は、搬送モーターＭ１に対する目標値Ｐｔ１の大きさにより判断される。
【０１７２】
レジストモーターＭ２の立ち上がり開始時である時点ｔ３では、先行して搬送モーターＭ１の立ち上がりが開始されているので、搬送モーターＭ１の方がレジストモーターＭ２よりも回転速度が速いはずであるが、レジストローラー３４の回転が開始されたことから、用紙Ｓのループ量の増加率が時点ｔ３を境に低下傾向になる。やがて、両モーターの立ち上がりが終了して、両モーターに対する位置フィードバック制御により、後述のように用紙Ｓの搬送量Ｐ１と、搬送量Ｐ２にループ量Ｑ２（基準値に相当）を加算した量とが同じになると、ループ量がＱ２で安定する（時点ｔ４以降）。用紙Ｓの先端が二次転写位置３５１に到達するまでの間にループ量がＱ２で安定するように位置フィードバック制御が実行される。
【０１７３】
図２０は、本実施の形態６に係るモーター制御部６６０の回路構成を示す図である。
同図に示すように、モーター制御部６６０は、ループ量調整部６００を有すると共に、偏差ループ部６ｃに、実施の形態１に係る減算部８１に代えて、３つの信号を入力する減算部６０４が設けられ、さらに、目標値Ｐｔが搬送モーターＭ１用のＰｔ１とレジストモーターＭ２用のＰｔ２とで独立して、個別に減算部６１，７１に入力される構成になっており、これらの点が実施の形態１に係るモーター制御部６０と異なっている。
【０１７４】
目標値Ｐｔ１，Ｐｔ２を独立して設けているのは、上記のように同期制御の開始を、搬送モーターＭ１が先行して回転している状態でレジストモーターＭ２の回転が開始された時点で行うとしており、両方のモーターの回転開始時期がずれているので、両方のモーターが同時に回転を開始して同期制御が始まる実施の形態１のように共通の目標値Ｐｔを用いることができないからである。
【０１７５】
ループ量調整部６００は、ループ量判断部６０１と、ループ量出力部６０２と、ゲイン切替部６０３を備える。
ループ量判断部６０１は、搬送モーターＭ１の回転開始後、ループ量出力部６０２から随時、出力される用紙Ｓに対する目標値Ｐｔ１とＰｔ２の差分を示す信号Ｐｒを受信して、受信したＰｒの大きさに基づいて、用紙Ｓに形成されるループ量の大きさを判断する。
【０１７６】
なお、目標値Ｐｔ１とＰｔ２は、それぞれ上記のように時間経過に連れて変化するが、目標値Ｐｔ２については、時点ｔ３まではレジストモーターＭ２が停止しているので、０のままであり、Ｐｒは実質、Ｐｔ１に等しくなる。
ここでは、差分Ｐｒ（＝目標値Ｐｔ１）の大きさとループ量の大きさが対応付けされたループ量対応情報が予め記憶されており、ループ量判断部６０１は、ループ量対応情報を参照して、１枚の用紙Ｓに対する搬送モーターＭ１の回転再開（図１９の時点ｔ２）から、受信した差分Ｐｒ（＝目標値Ｐｔ１）がループ量Ｑ１に対応する搬送量に達すると（図１９の時点ｔ３）、ループ形成信号をゲイン切替部６０３と全体制御部５０に出力する。
【０１７７】
ゲイン切替部６０３は、ループ量判断部６０１からループ形成信号を受信するまでは、増幅部８２，８３に対してゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを０に設定するように指示しており、ループ形成信号を受信すると、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを通常値に戻す指示を行う。増幅部８２，８３は、ゲイン切替部６０３からの指示によりゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを切り替え可能なものが用いられている。本実施の形態では、ゲインの切替指示をゲイン切替部６０３が実行するので、実施の形態１のように全体制御部５０からの制御切替信号による切替指示を受け付ける構成にはなっていない。
【０１７８】
時点ｔ３まではゲインＧ１ａ，Ｇ２ａが０になるので、相対偏差Ｅ１，Ｅ２も０になり、搬送モーターＭ１だけが回転しているときは（時点ｔ２〜ｔ３間）、絶対偏差Ｐ１ａが相対偏差Ｅ１の影響を受けない状態、すなわち目標値Ｐｔ１と搬送量Ｐ１の差分だけをなくすように位置フィードバック制御が実行される。レジストモーターＭ２の回転開始時（時点ｔ３）以降は、ゲインＧ１ａ，Ｇ２ａが通常値に戻されるので、相対偏差Ｅの影響を受けながら位置フィードバック制御が実行される。
【０１７９】
全体制御部５０では、ループ量判断部６０１からループ形成信号を受信すると、ループ量Ｑ１の第１ループが完了したとして、モーター制御部６６０のＰＩＤ制御部７４に対してオン（動作）信号を出力すると共に、搬送量カウント部７５に対してリセット信号を出力して、搬送量Ｐ２のカウントをリセットする指示を行う。時点ｔ３で、搬送量Ｐ１とＰ２とがループ量Ｑ１に相当する量だけ一時的に差が生じた状態になる。
【０１８０】
なお、時点ｔ３でのＰＩＤ制御部７４と搬送量カウント部７５へのＯＮ動作とリセット信号の出力に先行して、時点ｔ２で既に、ＰＩＤ制御部６４と搬送量カウント部６５へのＯＮ動作とリセット信号が出力されている。
時点ｔ３におけるレジストモーターＭ２の回転指示により、レジストモーターＭ２の立ち上がりが開始され、レジストローラー３４による用紙Ｓの搬送が開始されつつ、搬送量カウント部７５からは、レジストモーターＭ２の回転開始から出力されるエンコーダーパルスのパルス数により搬送量Ｐ２を示す信号が出力される。
【０１８１】
ループ量出力部６０２は、時点ｔ２以降、出力される用紙Ｓに対する目標値Ｐｔ１とＰｔ２を示す信号を受信して、これらの差分Ｐｒ（＝Ｐｔ１−Ｐｔ２）を求める減算部６０５を有しており、求めた差分Ｐｒを示す信号を減算部６０４とループ量判断部６０１に出力する。なお、上記のように時点ｔ２〜ｔ３間では、目標値Ｐｔ２＝０になるので、実質、Ｐｒ＝Ｐｔ１になる。
【０１８２】
目標値Ｐｔ２は、目標値Ｐｔ１よりも遅れて時点ｔ３を起点に０から変化していくので、目標値Ｐｔ１とＰｔ２の差分Ｐｒは、時点ｔ３では用紙Ｓのループ量Ｑ１を表し、時点ｔ３以降では、その時々における用紙Ｓのループ量を表すものといえ、換言するとループ量の大きさは、目標値Ｐｔ１とＰｔ２の変化量により決まることになる。従って、時点ｔ３以降の搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の両方が回転している状態において、時点ｔ３以降にループ量がＱ１から徐々に増えて時点ｔ４で基準値Ｑ２に至るように、目標値Ｐｔ１とＰｔ２が変化していく構成をとれば、時点ｔ４以降にループ量が目標のループ量（基準値Ｑ２）で安定した状態になる。
【０１８３】
減算部６０４では、現時点での実際の用紙Ｓの搬送量Ｐ１，Ｐ２とループ量に相当するＰｒの３つの信号が入力され、搬送量Ｐ２とＰｒの加算値からＰ１を差し引いた値を示す信号を相対偏差Ｅとして、増幅部８２，８３に出力する。
減算部６０４にＰｒを入力するのは、用紙Ｓのループ量をＱ２で安定させるためである。すなわち、Ｐｒを入力しなければ、レジストモーターＭ２の回転が開始する時点ｔ３では、既にループ量Ｑ１の第１ループが完了しており、ループ量Ｑ１が用紙Ｓの搬送量Ｐ１，Ｐ２の差分になり、これを０にすべく偏差ループが作用してしまい、理想のループ量Ｑ２を得られなくなるからである。
【０１８４】
減算部６０４にＰｒを入力しつつ、同期制御において用紙Ｓの搬送中に用紙Ｓの搬送量Ｐ２にＰｒを加算した値が搬送量Ｐ１に等しくなる関係が維持されるように、目標値Ｐｔ１，Ｐｔ２の時間経過に伴う変化量を設定することにより、搬送中の用紙Ｓのループ量を搬送量Ｐｒに相当する理想（基準）のループ量Ｑ２で安定させることが可能になる。
なお、第１ループから第２ループに段階的に切り替えるのは、形成されるループ量が過多になるのを防止するためである。
【０１８５】
すなわち、レジストモーターＭ２の回転開始前に第１ループではなく第２ループを形成するとすれば、レジストモーターＭ２の回転を開始する時点（図１９の時点ｔ３）では、既に搬送モーターＭ１の方が先行して回転を開始している。
従って、時点ｔ３でレジストモーターＭ２の回転開始から、レジストモーターＭ２による搬送量Ｐ２が搬送モーターＭ１の搬送量Ｐ１に追い付くまでの間、形成されるループ量が理想値のループ量Ｑ２から、さらに増え続けることになる（図１９の時点ｔ３〜ｔ４間に相当）。このように用紙Ｓのループ量が理想値のＱ２よりも大きくなると、これをＱ２まで戻す必要が生じる共に、ループ量が大きくなりすぎるとその撓んだ用紙部分が屈曲するなど、用紙Ｓの搬送性が低下するおそれが生じることもあるからである。
【０１８６】
なお、用紙Ｓのループ量を上記のように段階的に切り替えなくても、ループ量の過多が発生することがないような構成においては、段階的な切り替えに代えて、時点ｔ３までの間に理想（目標）のループ量Ｑ２を形成しておく制御をとるとしても良い。
レジストモーターＭ２の回転開始時（ｔ３）からレジストモーターＭ２の立ち上がりにより、システム速度Ｖ０に向けて増速されるが、上記のようにレジストモーターＭ２は、用紙Ｓのループに起因する負荷が少なく、搬送モーターＭ１よりも立ち上がりが早い。
【０１８７】
このため、搬送モーターＭ１による用紙Ｓの搬送量Ｐ１とレジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量Ｐ２の差は、比較的短い時間で少なくなっていく。搬送量Ｐ１とＰ２の差がＰｒ相当になると、相対偏差Ｅが０になる。レジストモーターＭ２の回転開始時以降、位置ＦＢループ１、２により、搬送量Ｐ１，Ｐ２が目標値Ｐｔに追随しつつ相対偏差Ｅもなくなるように位置フィードバック制御が行われる。
【０１８８】
これにより、搬送再開後の用紙Ｓに形成されるループ量が理想のループ量Ｑ２を維持しつつ、作像動作のタイミングに合わせて用紙Ｓを二次転写位置３５１に搬送することができるようになる。
図２１は、実施の形態６に係るフィードバック制御の内容の一部だけを抜き出して示すフローチャートであり、実施の形態１と異なる部分だけを示している。
【０１８９】
同図に示すように、ステップＳ６１〜Ｓ６９がステップＳ７の前に実行されるようになっており、図７に示すステップＳ１〜Ｓ５に代えて、ステップＳ６１〜Ｓ６８が実行され、図７に示すステップＳ６に代えて、ステップＳ６９、Ｓ７０が実行される構成になっている。
ステップＳ６１では、１枚の用紙Ｓの搬送再開のために、全体制御部５０からのＯＮ／ＯＦＦ信号の指示に基づき、搬送モーターＭ１を駆動開始し、レジストモーターＭ２を停止した状態とする。これは、図１９に示す時点ｔ２での動作に相当し、用紙Ｓの搬送が再開される。なお、搬送量カウント部６５の搬送量Ｐ１もリセットされる。
【０１９０】
そして、増幅部８２，８３のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを０に設定する（ステップＳ６２）。この設定は、ゲイン切替部６０３により実行される。
現在の偏差Ｅｐ１を計算する（ステップＳ６３）。偏差Ｅｐ１は、〔（目標値Ｐｔ１−搬送量Ｐ１）×Ｇ１ｂ〕の式により計算される。
計算された偏差Ｅｐ１の大きさに基づきＰＩＤ制御による搬送モーターＭ１に対する制御値を決定し、決定された制御値を搬送モーターＭ１に出力する（ステップＳ６４）。
【０１９１】
そして、目標値Ｐｔ１とＰｔ２の差分Ｐｒを計算し（ステップＳ６５）、ステップＳ６６に移る。なお、上記のように時点ｔ２〜ｔ３間では、Ｐｔ２＝０なので、Ｐｒは実質、Ｐｔ１に等しくなる。
計算した差分（ループ量）Ｐｒが所定の大きさのＱ１に達したか否かを判断する（ステップＳ６６）。この判断は、ループ量判断部６０１が担当する。
【０１９２】
ループ量がＱ１に達していないことを判断すると（ステップＳ６６で「Ｎｏ」）、ステップＳ６３に戻り、Ｓ６３〜Ｓ６５の処理を実行する。
ループ量がＱ１に達していることを判断するまで、ステップＳ６３〜Ｓ６６の処理を繰り返し実行し（第１ループ形成動作）、ループ量がＱ１に達したことを判断すると（ステップＳ６６で「Ｙｅｓ」）、ループ量判断部６０１からループ形成信号を受信した全体制御部５０からのＯＮ／ＯＦＦ信号の指示に基づき、レジストモーターＭ２の回転駆動を開始する（ステップＳ６７）（時点ｔ３）。これにより、レジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送が開始される。なお、この駆動開始の指示と共に、全体制御部５０は、搬送量カウント部７５に対してリセット信号を出力し、搬送量Ｐ２をリセットさせる。
【０１９３】
次に、増幅部８２，８３のゲインＧ１ａ，Ｇ２ａを通常値に戻す設定を行う（ステップＳ６８）。この設定は、ゲイン切替部６０３により実行される。なお、ステップＳ６７〜Ｓ６８の処理は、時点ｔ３に達したときに、用紙搬送の工程において略同時とみなして差支えのない時間、例えば数マイクロ秒程度の時間で実行される。
ステップＳ６９では、現時点、すなわち搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の両方が回転している状態における目標値Ｐｔ１とＰｔ２の差分Ｐｒを計算して、ステップＳ７０に移る。
【０１９４】
ステップＳＳ７０では、相対偏差Ｅを計算し、その後にステップＳ７に移る。なお、相対偏差Ｅは、（搬送量Ｐ２−Ｐ１＋Ｐｒ）の式により計算される。
ステップＳ７以降は、実施の形態１と同様に、計算された相対偏差Ｅと、絶対偏差Ｐ１ａ，Ｐ２ａに基づき、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２が目標値Ｐｔ１，Ｐｔ２に追随するようにして位置フィードバック制御される。この際、相対偏差Ｅに搬送量Ｐｒが加味されているので、搬送再開された用紙Ｓは、時点ｔ４以降では搬送ローラー３３とレジストローラー３４の間に存する用紙部分にループ量Ｑ２のループが形成されつつ（第２ループ形成動作）、相対偏差Ｅによる絶対偏差の補正に基づくフィードバック制御により二次転写位置３５１に搬送され、画像形成の用に供されることになる。
【０１９５】
このように搬送再開時に本来（理想）のループが形成されていなくても、理想のループ量Ｑ２のループを形成しつつ、実施の形態１と同様に搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２による用紙Ｓの搬送量が上記の歩み寄る方向に調整されることにより、用紙Ｓを安定走行させて用紙の搬送性を向上することができる。
また、本実施の形態においても、上記のいずれかの所定条件が満たされたときに、同期制御を非同期制御に切り替える（相対偏差による絶対偏差の補正を禁止する）構成をとることもできる。
【０１９６】
なお、本発明は、画像形成装置や画像処理装置を含む画像処理装置に限られず、モーターをフィードバック制御する制御方法であるとしてもよい。また、その方法をコンピュータが実行するプログラムであるとしてもよい。さらに、本発明に係るプログラムは、例えば磁気テープ、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＭＯ、ＰＤなどの光記録媒体、フラッシュメモリ系記録媒体等、コンピュータ読み取り可能な各種記録媒体に記録することが可能であり、当該記録媒体の形態で生産、譲渡等がなされる場合もあるし、プログラムの形態でインターネットを含む有線、無線の各種ネットワーク、放送、電気通信回線、衛星通信等を介して伝送、供給される場合もある。
【０１９７】
＜変形例＞
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上述の実施の形態に限定されないのは勿論であり、以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施の形態１では、位置フィードバック制御により、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２の立ち上がり時の回転速度差による用紙Ｓの搬送量の差を低減するとしたが、立ち上がり時に限られることもない。
【０１９８】
例えば、用紙搬送中に、個別に制御される２つのモーターのいずれかに、予定していない回転負荷が作用した場合に、負荷により遅れ気味になった一方のモーターと、これよりも遅れの程度が少ない他方のモーターに対して、双方のモーターによる搬送量Ｐ１，Ｐ２が相互に歩み寄るように制御することにより、用紙Ｓとローラーとがスリップして搬送ずれが起きたり、大きな撓みの発生による用紙Ｓが屈曲したりするなどの用紙Ｓの搬送性低下を抑制することができる。
【０１９９】
このような用紙搬送中の制御としては、例えば、一対の搬送ローラー３３が２組以上、用紙搬送方向に間隔をおいて配置される場合に、いずれか２つの組の搬送ローラーを個別に回転させる２つのモーターに対して適用することが考えられる。
また、上記実施の形態１では、レジスト動作において用紙Ｓの先端が、停止中のレジストローラー３４のニップに当接している状態で用紙Ｓの搬送再開を行う場合の例について説明したが、これに限られない。例えば、停止中のレジストローラー３４のニップを用紙Ｓの先端が少し通過している状態など用紙Ｓの先端側の部分が当該ニップに介在している状態で、搬送再開するような場合にも適用することができる。
【０２００】
（２）上記実施の形態１では、用紙Ｓの搬送量Ｐ１，Ｐ２を搬送モーターＭ１，レジストモーターＭ２のエンコーダーから出力されるエンコーダーパルス（回転量）を用いて検出するとしたが、これに限られない。例えば、搬送ローラー３３とレジストローラー３４の実際の回転量を搬送量の指標値として検出して、検出した回転量から用紙Ｓの搬送量を検出する構成をとることができる。
【０２０１】
また、用紙Ｓの実際の搬送量Ｐ１，Ｐ２と、時間経過に伴って搬送位置（搬送距離）が更新されていく目標値Ｐｔに基づき、位置フィードバック制御により用紙Ｓを搬送させるとしたが、位置フィードバック制御に限られない。
例えば、レジスト動作以外の用紙Ｓの搬送中に、何らかの負荷変動により用紙の搬送性が低下すると想定される構成に、上記のフィードバック制御を適用する場合には、フィードバック制御の対象をモーターの回転速度とすることもできる。
【０２０２】
２つのモーターの回転速度を負荷変動が生じてもその速度差が大きくならないように安定させることができれば、その速度差が大きくなることにより搬送中の用紙Ｓに２つのローラー間に存する用紙部分に引っ張り力がかかったり、過大なループ発生により用紙Ｓが屈曲したりすることを防止することができる。モーターの回転速度に時間を乗じると搬送距離になることから、モーターの回転速度を搬送量の指標値として捉え、モーターの回転速度に基づき用紙（シート）の搬送量を検出する構成をとることができる。
【０２０３】
（３）上記実施の形態では、搬送モーターＭ１とレジストモーターＭ２として、ＤＣブラシレスモーターを用いる構成例を説明したが、フィードバック制御の対象となり得るものであれば、モーターの種類は、これに限られない。例えば、ブラシモーターなど直流モーター一般に適用することができる。
また、上記実施の形態において増幅部を設けない回路構成をとることもできる。この回路構成をとる場合、増幅部に代えてスイッチを設け、相対偏差Ｅを加味する同期制御ではスイッチを閉にして、相対偏差Ｅを加味しない非同期制御に切り替える場合には、スイッチを閉から開に切り替える構成をとることができる。
【０２０４】
（４）上記実施の形態では、画像形成装置の一例としてのタンデム型のカラープリンター１００に設けられる給紙カセット３１から繰り出された用紙Ｓの搬送にフィードバック制御を用いる構成例を説明したが、これに限られない。画像形成装置としては、例えば複写機やファクシミリ装置、複合機（ＭＦＰ：Multiple Function Peripheral）等などに適用できる。
【０２０５】
また、タンデム型のカラープリンターの場合、感光体ドラム１１と中間転写ベルト２１を像担持体、二次転写位置３５１を像担持体の転写位置と捉えて、この転写位置に画像形成のタイミングに合わせて用紙Ｓをレジストローラー３４により搬送する構成となるが、例えば、１つの感光体ドラム上に形成された画像を直接、用紙に転写するモノクロの画像形成装置の場合、感光体ドラムが像担持体、感光体ドラムの転写位置を像担持体の転写位置と捉えることもできる。
【０２０６】
さらに、画像形成装置に限られず、スキャナーなどの画像読取装置にセットされた原稿の読取位置への搬送に適用することもできる。
具体的には、原稿トレイにセットされた原稿を１枚ずつ搬送路に繰り出して、繰り出された原稿を一対の第１ローラー（搬送ローラー３３に相当）と、これよりも搬送方向下流側の一対の第２ローラー（レジストローラー３４に相当）により、画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送し、搬送される原稿が読取位置を通過する際にその原稿の画像を光学的に読み取る画像読取装置において、第１ローラーを回転駆動する第１モーター（搬送モーターＭ１に相当）と第２ローラーを回転駆動する第２モーター（レジストモーターＭ２に相当）をそれぞれフィードバック制御する場合に、上記と同様の制御方法をとることができる。
【０２０７】
すなわち、画像処理の対象となる用紙や原稿などの１枚のシートを、一対の第１ローラーと、当該第１ローラーよりもシート搬送方向下流側かつ当該第１ローラーとの間隔が当該シートの搬送方向長さよりも短い位置に配される一対の第２ローラーとで搬送する構成であり、一対の第１ローラーを回転させる第１モーターと、一対の第２ローラーを回転させる第２モーターと、第１モーターと第２モーターをフィードバック制御する制御手段を備える画像形成装置や画像読取装置などを含む画像処理装置一般に適用可能である。
【０２０８】
また、上記実施の形態及び上記変形例の内容をそれぞれ組み合わせるとしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０２０９】
本発明は、画像処理の対象となる用紙や原稿などの１枚のシートを搬送する第１ローラーと第２ローラーを回転させる第１モーターと第２モーターをフィードバック制御する画像処理装置に広く適用することができる。
【符号の説明】
【０２１０】
６ａ、６ｂ      位置フィードバック制御部
６ｃ      偏差ループ部
３３      搬送ローラー
３４      レジストローラー
３８      タイミングセンサー
３９      搬送路
６０、２６０，３６０、４６０、６６０      モーター制御部
６１、７１、７２、８１、１２１、１３１、１３３、６０４      減算部
６２、７２１、１２２、１３２、３０４、３１４      加算部
６３、７３、８２、８３、３０３、３１３、８２１      増幅部
６５、７５      搬送量カウント部
１００      プリンター（画像形成装置）
２００、３２１      条件判断部
３０１、３１１      回転数変換部
４００      ゲイン設定部
６０１      ループ量判断部
６０２      ループ量出力部
Ｅ、Ｅ１、Ｅ２      相対偏差
Ｅｐ１、Ｅｐ２、Ｐ１ｂ、Ｐ２ｂ      偏差
Ｍ１      搬送モーター
Ｍ２      レジストモーター
Ｐ１、Ｐ２      用紙の搬送量
Ｐ１ａ、Ｐ２ａ      絶対偏差
Ｐｔ      目標値（搬送量）
Ｎｔ      目標値（回転速度）
Ｓ      用紙
【図１】
0005867272.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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