(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送経路に沿って走行可能な台車ユニットに物品を積載して搬送する物品搬送装置において、
前記台車ユニットは、前記搬送経路の所定位置に配置された可動体に設けられた被検出部を、直進する検出波を照射することにより検出可能な検出センサを有し、該検出波の直進方向が前記台車ユニットの走行方向から相対的に外れる角度に向けられているとともに、前記物品搬送装置は、前記被検出部を前記検出センサが検出可能な位置と検出不可能な位置とに前記可動体を選択的に移動させる主制御装置を備え、前記台車ユニットは、前記被検出部の検出または不検出の状態に応じて該台車ユニットの走行速度を調整する速度調整手段をさらに有していることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記主制御装置は、前記可動体をその揺動軸を中心に揺動させることで、前記検出センサによる前記被検出部の検出または不検出の状態を制御することを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記台車ユニットには、前記可動体に設けられたドグを検出する近接センサが設けられ、前記速度調整手段は、前記近接センサが前記ドグを検出中に、前記台車ユニットを停止させる制御を行い、かつ前記検出センサが前記被検出部を検出中に、前記台車ユニットを減速させる制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記検出センサは、前記台車ユニットの走行方向の前方側に向かって前記検出波を照射するとともに、該検出波の直進方向が斜め上方に向けられていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送経路に沿って走行可能な台車ユニットに物品を積載して搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物品搬送装置では、レール（搬送経路）に設けられたトローリー線から電力の供給を受けつつ、レールに沿って走行台車を走行させて荷の搬送を行っており、レールに設けられたバーコードラベルやドグ（被検出部）を走行台車が検出することで、走行台車（台車ユニット）が所定位置で停止されたり、減速されたりする制御を行うようになっている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２６７３４７号公報（第６頁、第１図）
【特許文献２】特開平８−５３２０７号公報（第３〜４頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１及び２のような物品搬送装置では、簡単な構成で走行台車（台車ユニット）が所定位置で停止または減速される制御を行えるようになっており、物品搬送装置の設置コストを低減できるようになっているが、停止または減速用のドグ（被検出部）を走行台車が検出した際に、当該検出したドグに基づいて行う制御態様を予め台車制御手段（速度調整手段）に設定しておかなければならず、そのプログラミング作業等の設定作業が煩雑になるという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、予め速度調整手段に煩雑な設定作業を施す必要がなく、搬送経路における被検出部により台車ユニットの走行速度を制御することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は、
搬送経路に沿って走行可能な台車ユニットに物品を積載して搬送する物品搬送装置において、
前記台車ユニットは、前記搬送経路の所定位置に配置された可動体に設けられた被検出部を、直進する検出波を照射することにより検出可能な検出センサを有し、該検出波の直進方向が前記台車ユニットの走行方向から相対的に外れる角度に向けられているとともに、前記物品搬送装置は、前記被検出部を前記検出センサが検出可能な位置と検出不可能な位置とに前記可動体を選択的に移動させる主制御装置を備え、前記台車ユニットは、前記被検出部の検出または不検出の状態に応じて該台車ユニットの走行速度を調整する速度調整手段をさらに有していることを特徴としている。
この特徴によれば、速度調整手段は、被検出部の検出または不検出の状態に基づいて台車ユニットの走行速度を調整すればよく、速度調整手段の設定作業が簡素化され、かつ台車ユニットの走行に伴って被検出部の検出または不検出の状態が変化されるため、この状態の変化に基づいて、台車ユニットの走行速度が調整されるようになり、予め速度調整手段に煩雑な設定作業を施す必要がなく、搬送経路における被検出部の配置位置にて、台車ユニットの走行速度を制御することができ、さらに、主制御装置が被検出部の位置を変更することで台車ユニットの走行速度を制御することができる。
【０００７】
本発明の物品搬送装置は、
前記主制御装置は、前記可動体をその揺動軸を中心に揺動させることで、前記検出センサによる前記被検出部の検出または不検出の状態を制御することを特徴としている。
この特徴によれば、可動体の揺動軸を中心に揺動させるという簡素な構成で、検出センサによる被検出部の検出または不検出の状態を制御できるようになり、可動体の設置コストを低減できる。
【０００８】
本発明の物品搬送装置は、
前記台車ユニットには、前記可動体に設けられたドグを検出する近接センサが設けられ、前記速度調整手段は、前記近接センサが前記ドグを検出中に、前記台車ユニットを停止させる制御を行い、かつ前記検出センサが前記被検出部を検出中に、前記台車ユニットを減速させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、可動体の動作により、台車ユニットを停止または通過させる制御と台車ユニットの減速の制御を行うことができ、停止、通過、減速の多種な制御態様を可動体により実現することができる。
【０００９】
本発明の物品搬送装置は、
前記検出センサは、前記台車ユニットの走行方向の前方側に向かって前記検出波を照射するとともに、該検出波の直進方向が斜め上方に向けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、台車ユニットの走行に伴って変化する前方の状況に応じて、台車ユニットの走行速度が調整されるとともに、被検出部を搬送経路の上方位置に配置できるようになり、被検出部が搬送経路を通過する台車ユニットの邪魔にならずに済むようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１における物品搬送装置の全体像を示す平面図である。
【図２】台車ユニットを示す側面図である。
【図３】台車ユニットを示す背面図である。
【図４】物品搬送装置の構成を示す概念図である。
【図５】（ａ）は台車ユニットが通過する状態を示す側面図であり、（ｂ）は台車ユニットが減速する状態を示す側面図であり、（ｃ）は台車ユニットが停止する状態を示す側面図である。
【図６】変形例１における走行状態を示しており、（ａ）は台車ユニットが通過する状態を示す側面図であり、（ｂ）は台車ユニットが減速する状態を示す側面図であり、（ｃ）は台車ユニットが停止する状態を示す側面図である。
【図７】変形例２における走行状態を示しており、（ａ）は台車ユニットが通過する状態を示す平面図であり、（ｂ）は台車ユニットが減速する状態を示す平面図であり、（ｃ）は台車ユニットが停止する状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る物品搬送装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１２】
実施例に係る物品搬送装置につき、図１から図５を参照して説明する。以下、図２及び図４の紙面左側を物品搬送装置の正面側（前方側）として説明する。図１の符号１は、例えば、自動車等を製造する工場内で、自動車の部品が収納された本発明における物品としてのコンテナ２（図２参照）を搬送するための本発明の適用された物品搬送装置である。
【００１３】
図１及び図２に示すように、物品搬送装置１においては、搬送経路に沿って配置された２本の走行レール３と、走行レール３を平面視で反時計回りに走行可能な複数の台車ユニット４と、から主に構成されている。尚、本実施例では、７台の台車ユニット４が設けられている。走行レール３は工場内の天井近傍の所定の高さ位置に掛け渡されている。また、台車ユニット４は、自動車の部品が収納されているコンテナ２を搬送経路に沿って搬送するようになっている。
【００１４】
２本の走行レール３は、その上面が水平面として形成された、アルミやスチール等の金属材によって形成されており、工場内の搬送経路に沿って工場内の天井から吊り下げされた状態で設けられている。また、走行レール３は、複数の直線路と曲線路とが組み合わされて無端状に形成されており、外周の搬送経路を形成する走行レール３である本線レール３ｄから分岐及び合流する走行レール３ｅ，３ｆ，３ｇが設けられている。
【００１５】
ここで、図１における紙面上側において本線レール３ｄから内側に分岐する走行レール３を分岐レール３ｅとし、紙面中央において本線レール３ｄから内側に分岐する走行レール３を分岐レール３ｆとし、紙面下側において本線レール３ｄから内側に分岐する走行レール３を分岐レール３ｇとする。
【００１６】
分岐レール３ｅには、台車ユニット４にコンテナ２を積み込むための積込ステーションＣ１が設けられ、分岐レール３ｇには、台車ユニット４からコンテナ２を降ろすための荷降ろしステーションＣ２が設けられ、分岐レール３ｆには、台車ユニット４を待機させる待機ステーションＣ３が設けられている。
【００１７】
また、これらステーションＣ１〜Ｃ３以外に本線レール３ｄから分岐レール３ｅ，３ｆ，３ｇに分岐する箇所には分岐ステーションＣ４が設けられ、分岐レール３ｅ，３ｆ，３ｇから本線レール３ｄに合流する箇所には、合流ステーションＣ５が設けられている。各ステーションＣ１〜Ｃ５は、いずれも同様の構成からなり台車ユニット４に設けられた走行用バッテリ５（走行用蓄電手段）への充電を行うための充電ステーションＣとなっている。また、本実施例の走行用バッテリ５は、電力を静電エネルギーとして蓄えるキャパシタ装置により構成されている。
【００１８】
尚、物品搬送装置１には、台車ユニット４や充電ステーションＣを統括管理する主制御装置２０が設けられている（図４参照）。この主制御装置２０は、走行レール３以外の床面等の地上部に設けられている。この主制御装置２０が台車ユニット４や充電ステーションＣと情報通信を行い、充電ステーションＣにおける後述する充電装置６（充電手段）や昇降モータ３０等の制御を行うようになっている。
【００１９】
図２に示すように、台車ユニット４には、走行レール３を走行する前後２台の走行台車８，９と、前側の走行台車８の前方を走行する先行台車１０と、後側の走行台車９の後方を走行する後続台車１１と、が設けられている。
【００２０】
尚、先行台車１０と前側の走行台車８とが連結杆材１３によって連結され、後側の走行台車９と後続台車１１とが連結杆材１４によって連結されている。これらの台車８，９，１０，１１は、直列に配置されて走行レール３の上面を走行するようになっている。また、前後の走行台車８，９にそれぞれ取り付けられた吊下棒１５によって、走行ユニット３１が吊り下げられている。
【００２１】
そして、図３に示すように、台車ユニット４には、コンテナ２を保持するキャリア１２（搬送物支持部材）と、このキャリア１２を昇降させる昇降ユニット３２と、が設けられている。この昇降ユニット３２は、走行ユニット３１の下方に吊り下げられている。キャリア１２は、昇降ユニット３２からワイヤーロープ３３によって吊り下げられており、このキャリア１２は、昇降ユニット３２の内部に設けられた昇降モータ３０及びプーリー３４によって昇降されるようになっている。
【００２２】
図４に示すように、前側の走行台車８は、台車ユニット４を走行させるための走行モータ１７（走行駆動手段）を有しており、この走行モータ１７が駆動されることにより台車ユニット４が走行レール３を走行するようになっている。また、走行ユニット３１内には、前側の走行台車８の走行モータ１７を駆動させるための走行用バッテリ５と、走行モータ１７の回転速度の制御やブレーキ制御を行う台車用制御装置２９（速度調整手段）と、が設けられている。台車用制御装置２９は、前述した走行台車８の走行モータ１７に接続されて、この走行モータ１７のシーケンス制御を行う制御回路としてのＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を有している。
【００２３】
尚、走行モータ１７及び台車用制御装置２９は、走行用バッテリ５から電力の供給を受けており、走行レール３における所定箇所（搬送経路の一部）に設けられた複数の充電ステーションＣにおいて走行用バッテリ５に充電が行われるようになっている（図１参照）。また、積込ステーションＣ１及び荷降ろしステーションＣ２では、台車ユニット４の走行を停止させ、かつキャリア１２を昇降させて作業員がコンテナ２の移載作業を行うようになっている。
【００２４】
また、図４に示すように、先行台車１０には、前方にある他の台車ユニット４またはストッパー装置４１（被検出部）の存在を光学的に検出する前方検出センサ４９（検出センサ）が設けられている。この前方検出センサ４９は、後述するように、前方側のやや斜め上方位置にあるストッパー装置４１の存在を検出することもできる。
【００２５】
また、前方検出センサ４９は、発光素子（図示略）と受光素子（図示略）が設けられた反射型光電センサとなっており、発光素子から前方に照射される検出波が前方の物体（被検出部）に反射されて受光素子が受光することで前方の物体を検出できるようになっている。
【００２６】
尚、前方検出センサ４９から照射される検出波は、発光素子から前方に直線状に直進するようになっている。さらに、前方検出センサ４９から照射される検出波の直進方向は、走行レール３の延設方向（水平方向）から上方に向かって相対的に外れるように斜め上方に向けられている。
【００２７】
また、台車ユニット４の後続台車１１の後端には、板状をなすドグ４４が突出されており、先行台車１０の先端には、他の台車ユニット４のドグ４４’を検出する停止検出センサ５１（近接センサ）が設けられている。この停止検出センサ５１は、内蔵されているマグネットが磁力により鉄材等の磁性材料で形成されたドグ４４の近接及び接触を検出するマグネットスイッチとなっている。
【００２８】
この停止検出センサ５１に他の台車ユニット４のドグ４４’が近接されると、台車用制御装置２９が台車ユニット４の走行を停止させる制御を行うようになっている。
【００２９】
尚、この停止検出センサ５１は、他の台車ユニット４のドグ４４’のみならず、台車ユニット４を停止させるために、後述するように、充電ステーションＣ等の搬送経路の所定位置に設けられるストッパー装置４１が有するドグ４２も検出するようになっている。尚、ストッパー装置４１は、前述した主制御装置２０により制御されている。
【００３０】
また、台車ユニット４は、前方検出センサ４９によって前方にあるストッパー装置４１の存在を検出することができ、この検出に基づいて台車用制御装置２９が台車ユニット４の速度を減速する制御を行うようになっている。
【００３１】
さらに、後述するように、台車用制御装置２９は、前方検出センサ４９から照射される検出波がストッパー装置４１の反射板４３，４５にて反射され、当該反射された検出波が前方検出センサ４９によって検出中に、台車ユニット４の速度を減速する制御を行い、検出波が前方検出センサ４９によって不検出であれば、通常の速度で台車ユニット４を走行させる制御を行う。つまり、台車用制御装置２９は、前方検出センサ４９が反射された検出波の検出または不検出の状態に基づいて、台車ユニット４の走行速度を調整するようになっており、台車用制御装置２９では、簡素化された制御処理がなされるようになっている。
【００３２】
また、各充電ステーションＣ１〜Ｃ５は、台車ユニット４の走行用バッテリ５を充電するための充電装置６が設置されている。そして、充電装置６は充電プラグ５２（給電部）を有している。この充電装置６は、電力網により工場に供給される商用電源（ＡＣ１００Ｖ）の電力をパワーサプライ（図示略）を介して直流電流に変換して台車ユニット４に供給し、走行用バッテリ５に対する充電作業が行われる。
【００３３】
更に、充電プラグ５２が接続される接続器２４（被給電部）が、台車ユニット４の後側の走行台車９に設けられている。各充電ステーションＣ１〜Ｃ５において、停止（若しくは減速）した台車ユニット４の接続器２４に充電装置６の充電プラグ５２が接続（接触）されて走行用バッテリ５に電力を供給するようになっている。
【００３４】
更に、昇降ユニット３２には、昇降モータ３０の回転数を検出するロータリーエンコーダ３８と、上昇されるキャリア１２が上限位置にあることを検出する上限リミットスイッチ３９と、が設けられている。そして、台車用制御装置２９は、昇降モータ３０、ロータリーエンコーダ３８、及び上限リミットスイッチ３９に接続されている。
【００３５】
また、積込ステーションＣ１及び荷降ろしステーションＣ２には、降下されるキャリア１２が載置される載置台２１が設けられている。この載置台２１には、降下されるキャリア１２が下限位置にあることを検出する下限リミットスイッチ４０が設けられている。この下限リミットスイッチ４０が主制御装置２０に対して有線ラインにより接続されている。そして、主制御装置２０には、下限リミットスイッチ４０の検出信号を台車用制御装置２９に送信するようになっている。そして、昇降ユニット３２の昇降モータ３０は、台車用制御装置２９によって制御されるようになっている。
【００３６】
図５（ａ）に示すように、ストッパー装置４１は、搬送経路を構成する走行レール３の上方位置に配置される板状をなす装置となっている。また、図５（ｃ）に示すように、ストッパー装置４１は、下方に向かって回動されることで、走行レール３上を塞ぐように出現するようになっている。そして、ストッパー装置４１の下端には、前述した台車ユニット４の停止検出センサ５１（近接センサ）により検出されるドグ４２が突出されている。
【００３７】
また、ストッパー装置４１には、前方検出センサ４９から照射される検出波（赤外光等）を入射方向に反射する主反射板４３及び補助反射板４５が取り付けられている。このストッパー装置４１は、揺動軸４６を中心に揺動される板状の部材となっており、大型をなす主反射板４３は、板状のストッパー装置４１のほぼ全面に取り付けられ、小型の補助反射板４５は、ストッパー装置４１の端部に、主反射板４３とは直角に異なった方向を向くように取り付けられている。これらの反射板４３，４５は、入射した光を散乱させつつ、入射方向に反射する加工がなされている。
【００３８】
尚、走行レール３上を台車ユニット４を通過させる場合には、ストッパー装置４１を上方に向かって回動させて板状のストッパー装置４１が水平をなす通過位置に配置させる（図５（ａ）参照）。
【００３９】
更に、走行レール３上の所定位置に台車ユニット４を停止させる場合には、予めストッパー装置４１を下方に向かって回動させて停止位置に配置させる（図５（ｃ）参照）。このストッパー装置４１が停止位置にあるときには、台車ユニット４の進行方向を塞ぐようにストッパー装置４１が配置され、主反射板４３が台車ユニット４の前方検出センサ４９の前方に対向した配置となる。
【００４０】
そして、台車ユニット４がストッパー装置４１に近づくと、先ず、前方検出センサ４９から照射される検出波をストッパー装置４１の主反射板４３が反射することで、前方検出センサ４９がストッパー装置４１の存在を検出し、当該反射された検出波が前方検出センサ４９によって検出中に、台車用制御装置２９が台車ユニット４の速度を減速する制御を行うようになっている。
【００４１】
次に、停止検出センサ５１にストッパー装置４１のドグ４２が近接されると、台車用制御装置２９が台車ユニット４の走行を停止させる制御を行い、台車ユニット４がストッパー装置４１の位置で停止される。尚、ストッパー装置４１にて停止された台車ユニット４を再び走行させる際には、ストッパー装置４１を上方に向かって回動させて通過位置に配置することで（図５（ａ）参照）、停止検出センサ５１からストッパー装置４１のドグ４２が離れるようになり、台車用制御装置２９が台車ユニット４を再び加速して走行させるようになる。
【００４２】
図５（ｂ）に示すように、本発明の物品搬送装置１においては、台車ユニット４をストッパー装置４１の配置位置で停止させずに、減速した状態で通過させることができる。台車ユニット４を減速させる場合には、予めストッパー装置４１における補助反射板４５が取り付けられた端部が下がるように若干回動させて、斜めに傾斜した状態で保持する。尚、このストッパー装置４１の配置状態を減速位置とする。
【００４３】
この状態では、ストッパー装置４１の下端が、台車ユニット４の先行台車１０等の高さよりも上方位置に配置されており、先行台車１０等がストッパー装置４１の配置位置を通過できるようになっている。また、この状態では、ストッパー装置４１の補助反射板４５が、台車ユニット４の前方検出センサ４９から照射される検出波を反射できるようになっている。
【００４４】
そして、当該反射された検出波が前方検出センサ４９によって検出中に、台車用制御装置２９が台車ユニット４の速度を減速する制御を行うようになっている。このようにして、台車ユニット４をストッパー装置４１の配置位置で停止させずに、減速した状態で通過させることができる。ストッパー装置４１を通過した台車ユニット４は、前方検出センサ４９がストッパー装置４１の存在を検出しなくなった時点で再び加速されて、通常の走行速度で走行するようになる。
【００４５】
また、このような台車ユニット４の減速制御は、台車ユニット４のストッパー装置４１への衝突防止機能にも応用できる。例えば、２台の台車ユニット４が前後に近接して走行している際に、先行の台車ユニット４はストッパー装置４１を通過させつつ、後続の台車ユニット４のみをストッパー装置４１にて停止させたい場合に、先行の台車ユニット４の先行台車１０と走行台車８，９と後続台車１１との全てがストッパー装置４１を通過した後に、ストッパー装置４１を下方に回動させて停止位置とすると、後続の台車ユニット４の減速が充分になされずにストッパー装置４１に近接してしまい、後続の台車ユニット４の先行台車１０がストッパー装置４１に衝突してしまう虞がある。
【００４６】
そこで、先行の台車ユニット４の先行台車１０がストッパー装置４１を通過した直後に、ストッパー装置４１を斜めに傾斜させて減速位置にすると、後続の台車ユニット４の前方検出センサ４９がストッパー装置４１の存在を検出して、後続の台車ユニット４が早期に減速し始めるようになる。そして、後続の台車ユニット４が充分に減速された状態でストッパー装置４１に近接されるようになり、後続の台車ユニット４がストッパー装置４１の位置で停止されるようになる。
【００４７】
尚、前記実施例では、ストッパー装置４１が上下方向に回動することで、走行レース３上に出没するようになっているが、図６の変形例１に示すように、ストッパー装置４１ａ（被検出部）を上下方向に直線移動させることで、走行レール３上に出没させるようにしてもよい。変形例１におけるストッパー装置４１ａは、通過位置（図６（ａ））、減速位置（図６（ｂ））、停止位置（図６（ｃ））のいずれの位置にあっても、ストッパー装置４１ａが垂直方向に立設されており、状況に応じてストッパー装置４１ａが上下方向に直線移動されるようになっている。
【００４８】
更に尚、前記実施例では、ストッパー装置４１が上方位置から走行レール３上に出没するようになっているが、図７の変形例２に示すように、ストッパー装置４１ｂ（被検出部）を水平方向に回動させることで、走行レール３上に出没させるようにしてもよい。変形例２におけるストッパー装置４１ｂは、走行レール３の側方位置に配置されるともに、台車ユニット４ｂの前方検出センサ４９は、前方側のやや斜め側方位置にあるストッパー装置４１ｂの存在を検出するために、前方検出センサ４９から照射される検出波の直進方向が、走行レール３の延設方向から側方に向かって外れるように斜め側方に向けられている。また、ストッパー装置４１ｂが、減速位置（図７（ｂ））及び停止位置（図７（ｃ））に配置される際には、ストッパー装置４１ｂを通過位置（図７（ａ））から水平方向に回動させるようになっている。
【００４９】
以上、本実施例における物品搬送装置１では、台車用制御装置２９は、ストッパー装置４１の検出または不検出の状態に基づいて台車ユニット４の走行速度を調整すればよく、台車用制御装置２９のプログラミング作業等の設定作業が簡素化され、かつ台車ユニット４の走行に伴ってストッパー装置４１の検出または不検出の状態が変化されるため、この状態の変化に基づいて、台車ユニット４の走行速度が調整されるようになり、予め台車用制御装置２９に煩雑な設定作業を施す必要がなく、搬送経路におけるストッパー装置４１の配置位置にて、台車ユニット４の走行速度を制御することができ、さらに、主制御装置２０がストッパー装置４１の配置状態を変更することで台車ユニット４の走行速度を制御することができる。
【００５０】
また、主制御装置２０は、ストッパー装置４１の配置角度を変更することで、前方検出センサ４９によるストッパー装置４１の検出または不検出の状態を制御することで、ストッパー装置４１の配置位置を変化させずに、その配置角度を変更するという簡素な構成で、前方検出センサ４９によるストッパー装置４１の検出または不検出の状態を制御できるようになり、ストッパー装置４１の設置コストを低減できる。
【００５１】
また、ストッパー装置４１を走行レール３に出没させることで、台車ユニット４を停止または通過させる制御を行うことができ、かつストッパー装置４１を用いて台車ユニット４の減速の制御を行うことができ、停止、通過、減速の多種な制御態様をストッパー装置４１により実現することができる。
【００５２】
また、前方検出センサ４９は、台車ユニット４の走行方向の前方側に向かって検出波を照射するとともに、検出波の直進方向が斜め上方に向けられていることで、台車ユニット４の走行に伴って変化する前方の状況に応じて、台車ユニット４の走行速度が調整されるとともに、ストッパー装置４１を走行レール３の上方位置に配置できるようになり、ストッパー装置４１が走行レール３を通過する台車ユニット４の邪魔にならずに済むようになる。
【００５３】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００５４】
例えば、前記実施例では、本発明がキャリア１２を吊り下げた状態で走行レール３に沿って走行可能な台車ユニット４を備える物品搬送装置１に適用されているが、本発明は他の形式による搬送台車などにも適用することができる。
【００５５】
また、前記実施例では、前方検出センサ４９がストッパー装置４１の存在を検出中に、台車用制御装置２９が台車ユニット４の速度を減速する制御を行うようになっているが、台車ユニット４の走行速度の調整は減速に限ることなく、前方検出センサ４９がストッパー装置４１の存在を検出中に、台車用制御装置２９が台車ユニット４の速度を加速する制御を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１                物品搬送装置
２                コンテナ（物品）
３                走行レール（搬送経路）
４                台車ユニット
２０              主制御装置
２９              台車用制御装置（速度調整手段）
４１              ストッパー装置（被検出部）
４１ａ，４１ｂ    ストッパー装置（被検出部）
４２              ドグ
４３              主反射板
４５              補助反射板
４９              前方検出センサ（検出センサ）
５１              停止検出センサ（近接センサ）
【図１】
0005894425.tif 000002
【図２】
0005894425.tif 000003
【図３】
0005894425.tif 000004
【図４】
0005894425.tif 000005
【図５】
0005894425.tif 000006
【図６】
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【図７】
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