(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された装置（１６）の駆動源となる同期モータ（２９）をバイワイヤ制御回路（３４）で制御するバイワイヤシステムと、前記バイワイヤシステムを監視して前記バイワイヤシステムの異常と判定した場合に前記モータ（２９）の駆動を禁止する異常時駆動禁止手段（３５，４０）とを備えた車両の制御装置において、
前記異常時駆動禁止手段（３５，４０）は、前記バイワイヤシステムの異常と判定したときに前記モータ（２９）が回転駆動されている場合には、前記モータ（２９）の通電相を切り換えずに固定する通電相固定処理を実行した後に前記モータ（２９）への通電を停止することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記異常時駆動禁止手段（３５，４０）は、前記モータ（２９）の回転速度に応じて前記通電相固定処理の通電パターンを設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記異常時駆動禁止手段（３５，４０）は、前記モータ（２９）の回転速度に応じて前記通電相固定処理の実行時間を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記異常時駆動禁止手段は、前記バイワイヤ制御回路（３４）とは別の回路として設けられて前記バイワイヤ制御回路（３４）が正常に動作しているか否かを監視する監視回路（３５）であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記モータ（２９）の駆動許可／駆動禁止の判定を行って前記モータ（２９）の駆動許可と判定していない場合に前記モータ（２９）の駆動を禁止する駆動判定手段（３９）を備えていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記駆動判定手段（３９）は、前記車両の状態を表す複数の信号に基づいて前記モータ（２９）の駆動許可／駆動禁止の判定を行うことを特徴とする請求項５に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記バイワイヤ制御回路（３４）に前記駆動判定手段（３９）としての機能が備えられていることを特徴とする請求項５又は６に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記バイワイヤ制御回路（３４）とは別の制御回路（４４）に前記駆動判定手段（３９）としての機能が備えられていることを特徴とする請求項５又は６に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された装置の駆動源となる同期モータをバイワイヤ制御回路で制御するバイワイヤシステムを備えた車両の制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車においても、省スペース化、組立性向上、制御性向上等の要求を満たすために、機械的な駆動システムを、モータによって電気的に駆動するバイワイヤシステムに変更する事例が増加する傾向にある。
【０００３】
このようなバイワイヤシステムにおいては、例えば、特許文献１（特開２００６−３３６６９１号公報）に記載されているように、駆動源となるモータを制御するバイワイヤ制御回路とは別に設けた監視制御回路（例えばエンジン制御回路）によって、所定の監視情報に基づいてバイワイヤシステムを監視し、監視制御回路がバイワイヤシステムの異常を確認した場合に、バイワイヤ制御回路によるモータの制御を禁止する（例えばスイッチ装置をオフしてモータへの通電を禁止する）ようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３３６６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の技術では、バイワイヤシステムの異常を確認したときに、スイッチ装置をオフしてモータへの通電を禁止するようにしているが、それまでモータが回転駆動されていた場合には、モータへの通電を停止しても、モータ等のイナーシャによりモータが暫く回転してしまう可能性がある。このため、バイワイヤシステムの異常時にバイワイヤシステムの機械的な動作を速やかに停止させることができず、バイワイヤシステムの異常時の安全性を十分に高めることができない可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、バイワイヤシステムの異常時の安全性を向上させることができる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載された装置（１６）の駆動源となる同期モータ（２９）をバイワイヤ制御回路（３４）で制御するバイワイヤシステムと、このバイワイヤシステムを監視してバイワイヤシステムの異常と判定した場合にモータ（２９）の駆動を禁止する異常時駆動禁止手段（３５，４０）とを備えた車両の制御装置において、異常時駆動禁止手段（３５，４０）は、バイワイヤシステムの異常と判定したときにモータ（２９）が回転駆動されている場合には、モータ（２９）の通電相を切り換えずに固定する通電相固定処理を実行した後にモータ（２９）への通電を停止するようにしたものである。
【０００８】
この構成では、バイワイヤシステムの異常と判定したときにモータが回転駆動されている場合に、モータの通電相を切り換えずに固定する通電相固定処理を実行することでモータの回転を速やかに停止させることができ、この後、モータへの通電を停止することでモータの駆動を禁止することができる。これにより、バイワイヤシステムの異常時にバイワイヤシステムの機械的な動作を速やかに停止させることができ、バイワイヤシステムの異常時の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は本発明の実施例１における自動変速制御システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２は実施例１のモータ駆動禁止機能を概略的に示すブロック図である。
【図３】図３は駆動判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は異常判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は監視ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は実施例２のモータ駆動禁止機能を概略的に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００１１】
本発明の実施例１を図１乃至図５に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて車両の自動変速制御システムの概略構成を説明する。
エンジン１１の出力軸（クランク軸）に、自動変速機１２の入力軸が連結されている。この自動変速機１２には、変速歯車機構（図示せず）と、この変速歯車機構を構成する複数の歯車の中から動力を伝達する歯車の組み合わせ（変速比）を切り換える摩擦係合装置（図示せず）と、この摩擦係合装置の動作状態を油圧で切り換える油圧制御回路１３等が設けられている。また、油圧制御回路１３には、摩擦係合装置を構成するクラッチやブレーキ等の各摩擦係合要素に供給する油圧を制御する油圧制御弁１４と、レンジセレクタ１５の操作に連動してレンジ切換装置１６によって切り換えられるマニュアル弁１７が設けられている。
【００１２】
エンジン１１を制御するエンジンＥＣＵ１８は、アクセル開度（アクセルペダルの操作量）を検出するアクセルセンサ１９の出力信号等に基づいて、スロットル装置２０のスロットル開度（スロットルバルブの開度）や燃料噴射弁２１の燃料噴射量等を制御する。ここで、「ＥＣＵ」は「電子制御ユニット」を意味する（以下、同様）。
【００１３】
自動変速機１２の変速動作を制御するＡＴ−ＥＣＵ２２は、油圧制御回路１３の各油圧制御弁１４の開閉動作を制御して各摩擦係合要素に供給する油圧を制御することで自動変速機１２の変速段を目標変速段に切り換える。
【００１４】
自動変速機１２のレンジ切換動作を制御するＳＢＷ−ＥＣＵ２３は、レンジセレクタ１５で選択されたレンジを検出するセレクタセンサ２４の出力信号に基づいてレンジ切換装置１６のアクチュエータ２７を制御することで、運転者のレンジ切換操作に応じてマニュアル弁１７の切換動作を制御して自動変速機１２のシフトレンジを切り換える。レンジ切換装置１６とＳＢＷ−ＥＣＵ２３等からシフトバイワイヤシステムが構成されている。
【００１５】
エンジンＥＣＵ１８とＡＴ−ＥＣＵ２２とＳＢＷ−ＥＣＵ２３と通知装置２５等は、通信ライン２６（例えば車内ＬＡＮ回線等）を介して接続され、必要な情報を相互に送受信する。
【００１６】
レンジ切換装置１６は、自動変速機１２のシフトレンジを、例えば、Ｐレンジ（パーキングレンジ）、Ｒレンジ（リバースレンジ）、Ｎレンジ（ニュートラルレンジ）、Ｄレンジ（ドライブレンジ）に切り換えるものである。このレンジ切換装置１６は、マニュアル弁１７を駆動するアクチュエータ２７と変換機構２８等を備えている。アクチュエータ２７は、電動モータ２９、減速機構３０等から構成されている。電動モータ２９は、同期モータであり、回転方向に配列された複数のコイルを結線してなる駆動部３２を有し、当該駆動部３２への通電に従って出力軸に回転駆動力を発生させる。減速機構３０は、電動モータ２９の出力軸の回転駆動力を増大して変換機構２８側へ出力する。変換機構２８は、減速機構３０から出力される回転駆動力を直線駆動力に変換してマニュアル弁１７を駆動する。以上により、自動変速機１２のシフトレンジを電動モータ２９の回転角度に応じて制御することができる。
【００１７】
電動モータ２９には、ロータの回転角（回転位置）を検出するための回転角センサとしてエンコーダ３１が設けられている。このエンコーダ３１は、例えば磁気式のロータリエンコーダにより構成されており、電動モータ２９のロータの回転に同期して所定角度毎にパルス信号をＳＢＷ−ＥＣＵ２３に出力するように構成されている。ＳＢＷ−ＥＣＵ２３は、エンコーダ３１のパルス信号をカウントして、そのカウント値（以下「エンコーダカウント値」という）に応じて電動モータ２９の通電相を所定の順序で切り換えることで電動モータ２９を回転駆動する。上述したように自動変速機１２のシフトレンジは電動モータ２９の回転角度に応じて変化するため、エンコーダカウント値は、自動変速機１２の実レンジを間接的に表している。
【００１８】
レンジセンサ３３は、例えば変換機構２８の入力軸の回転角、変換機構２８の出力軸又はマニュアル弁１７の位置等に基づいて実レンジを検出し、その検出信号（実レンジ信号）をＳＢＷ−ＥＣＵ２３へ出力する。セレクタセンサ２４は、運転者がレバー式又はボタン式等のレンジセレクタ１５を操作することによって選択したレンジの指令値を検出し、その検出信号（指令レンジ信号）をＳＢＷ−ＥＣＵ２３へ出力する。
【００１９】
ＳＢＷ−ＥＣＵ２３には、レンジ切換装置１６の駆動源であるアクチュエータ２７（電動モータ２９）を電気的に制御するバイワイヤ制御回路３４が設けられていると共に、このバイワイヤ制御回路３４が正常に動作しているか否かを監視する監視回路３５がバイワイヤ制御回路３４とは別の回路で設けられている。バイワイヤ制御回路３４は、マイクロコンピュータ等で構成され、監視回路３５は、ＩＣ（例えばＡＳＩＣ）等で構成されている。また、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３とレンジ切換装置１６のアクチュエータ２７との間には、アクチュエータ２７（電動モータ２９）の駆動を禁止するための駆動禁止装置３６が設けられている。
【００２０】
ＳＢＷ−ＥＣＵ２３は、バイワイヤ制御回路３４で後述する図３の駆動判定ルーチンを実行することで、電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定を行い、電動モータ２９の駆動許可と判定していない場合には、駆動禁止装置３６で電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００２１】
また、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３は、バイワイヤ制御回路３４で後述する図４の異常判定ルーチンを実行することで、シフトバイワイヤシステムが正常に動作しているか否かを監視し、シフトバイワイヤシステムが異常である（シフトバイワイヤシステムが正常に動作していない）と判定した場合には、駆動禁止装置３６で電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００２２】
更に、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３は、監視回路３５で後述する図５の監視ルーチンを実行することで、バイワイヤ制御回路３４が正常に動作しているか否かを監視し、バイワイヤ制御回路３４が異常である（バイワイヤ制御回路３４が正常に動作していない）と判定した場合には、駆動禁止装置３６で電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００２３】
具体的には、図２に示すように、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４は、駆動制御部３７で、電動モータ２９の通電を制御する駆動回路３８を制御することで、電動モータ２９を制御する。そして、駆動判定部３９（駆動判定手段）で、車両の状態を表す複数の信号に基づいて電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定を行う。この場合、例えば、次の(1) 〜(3) の禁止条件が成立しているか否かを判定する。
【００２４】
(1) シフトレンジがＰレンジ（実レンジ信号がＰレンジ）であること
(2) シフトレンジの切換要求が無し（レンジ切換要求信号がオフ）であること
(3) ブレーキオフ（ブレーキ信号がオフ）であること
【００２５】
これらの(1) 〜(3) の禁止条件が全て成立していれば、電動モータ２９の駆動禁止と判定するが、上記(1) 〜(3) の禁止条件のうちの一つでも成立していない条件があれば、電動モータ２９の駆動許可と判定する。
【００２６】
この駆動判定部３９で、電動モータ２９の駆動禁止と判定した場合（電動モータ２９の駆動許可と判定していない場合）には、駆動判定部３９から駆動禁止信号を出力して、駆動禁止装置３６に設けられた第１の駆動禁止装置３６Ａで電動モータ２９への通電を禁止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００２７】
第１の駆動禁止装置３６Ａは、駆動判定部３９から駆動禁止信号が入力されたときに、電動モータ２９への電源供給を遮断（オフ）するリレーで構成されている。このように、第１の駆動禁止装置３６Ａをバイワイヤ制御回路３４とは独立したハードウエア（リレー）で構成することで、バイワイヤ制御回路３４の故障時でも第１の駆動禁止装置３６Ａが正常に動作できるようになっている。
【００２８】
一方、駆動判定部３９で、電動モータ２９の駆動許可と判定した場合には、駆動判定部３９から駆動許可信号を出力して、電動モータ２９の駆動を許可する（第１の駆動禁止装置３６Ａによる電動モータ２９の駆動禁止を解除する）。
【００２９】
また、バイワイヤ制御回路３４は、ダイアグ部４０（異常時駆動禁止手段）で、第１〜第３の監視を行う。
第１の監視では、上記(1) 〜(3) の禁止条件が全て成立しているとき（つまり電動モータ２９の駆動を禁止しているとき）に駆動回路３８が作動している場合にシフトバイワイヤシステムが異常である（シフトバイワイヤシステムが正常に動作していない）と判定する。
【００３０】
第２の監視では、第１の駆動禁止装置３６Ａがリレーで構成されている場合には、第１の駆動禁止装置３６Ａのリレーオフ指令時に電動モータ２９の端子電圧がハイレベルの場合にシフトバイワイヤシステムが異常である（シフトバイワイヤシステムが正常に動作していない）と判定する。
【００３１】
第３の監視では、後述する第２の駆動禁止装置３６Ｂがリレーで構成されている場合には、第２の駆動禁止装置３６Ｂのリレーオフ指令時に電動モータ２９の端子電圧がハイレベルの場合にシフトバイワイヤシステムが異常である（シフトバイワイヤシステムが正常に動作していない）と判定する。
【００３２】
このダイアグ部４０では、第１〜第３の監視のいずれか一つでもシフトバイワイヤシステムが異常であると判定した場合には、フェールセーフ出力部４１からフェールセーフ信号を出力して、駆動禁止装置３６に設けられた第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を禁止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００３３】
その際、ダイアグ部４０では、シフトバイワイヤシステムが異常であると判定したときに電動モータ２９が回転駆動されている場合には、電動モータ２９の通電相を切り換えずに固定する通電相固定処理を実行して電動モータ２９の回転を停止させた後に、フェールセーフ出力部４１からフェールセーフ信号を出力して、第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を停止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００３４】
第２の駆動禁止装置３６Ｂは、フェールセーフ出力部４１からフェールセーフ信号が入力されたときに、電動モータ２９への電源供給を遮断（オフ）するリレーで構成されている。このように、第２の駆動禁止装置３６Ｂをバイワイヤ制御回路３４とは独立したハードウエア（リレー）で構成することで、バイワイヤ制御回路３４の故障時でも第２の駆動禁止装置３６Ｂが正常に動作できるようになっている。
【００３５】
更に、バイワイヤ制御回路３４とは別の回路として設けられた監視回路３５（異常時駆動禁止手段）で、第４及び第５の監視を行う。
第４の監視では、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９が正常に動作しているか否かを監視する。
【００３６】
第５の監視では、バイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、バイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０が正常に動作しているか否かを監視する。
【００３７】
この監視回路３５で、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９が異常である（駆動判定部３９が正常に動作していない）と判定した場合又はバイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０が異常である（ダイアグ部４０が正常に動作していない）と判定した場合には、フェールセーフ出力部４１からフェールセーフ信号を出力して、駆動禁止装置３６に設けられた第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を禁止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００３８】
その際、監視回路３５では、バイワイヤ制御回路３４が異常である（バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９とダイアグ部４０のうちの少なくとも一方が正常に動作していない）と判定したときに電動モータ２９が回転駆動されている場合には、電動モータ２９の通電相を切り換えずに固定する通電相固定処理を実行して電動モータ２９の回転を停止させた後に、フェールセーフ出力部４１からフェールセーフ信号を出力して、第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を停止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００３９】
以下、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４で実行する図３の駆動判定ルーチン及び図４の異常判定ルーチンと、監視回路３５で実行する図５の監視ルーチンの処理内容を説明する。
【００４０】
［駆動判定ルーチン］
図３に示す駆動判定ルーチンは、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３の電源オン期間中にバイワイヤ制御回路３４により所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定を行う。この場合、例えば、次の(1) 〜(3) の禁止条件が成立しているか否かを判定する。
【００４１】
(1) シフトレンジがＰレンジ（実レンジ信号がＰレンジ）であること
(2) シフトレンジの切換要求が無し（レンジ切換要求信号がオフ）であること
(3) ブレーキオフ（ブレーキ信号がオフ）であること
【００４２】
これらの(1) 〜(3) の禁止条件が全て成立していれば、電動モータ２９の駆動禁止と判定するが、上記(1) 〜(3) の禁止条件のうちの一つでも成立していない条件があれば、電動モータ２９の駆動許可と判定する。
【００４３】
この後、ステップ１０２に進み、上記ステップ１０１の判定結果に基づいて電動モータ２９の駆動許可有りであるか否かを判定する。
このステップ１０２で、電動モータ２９の駆動許可無しと判定された場合（つまり電動モータ２９の駆動禁止と判定された場合）には、ステップ１０３に進み、第１の駆動禁止装置３６Ａで電動モータ２９への通電を禁止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００４４】
一方、上記ステップ１０２で、電動モータ２９の駆動許可有りと判定された場合（つまり電動モータ２９の駆動許可と判定された場合）には、ステップ１０４に進み、電動モータ２９の駆動を許可する（第１の駆動禁止装置３６Ａによる電動モータ２９の駆動禁止を解除する）。
【００４５】
［異常判定ルーチン］
図４に示す異常判定ルーチンは、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３の電源オン期間中にバイワイヤ制御回路３４により所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、第１〜第３の監視を行って、シフトバイワイヤシステムが正常に動作しているか否かを監視する。
【００４６】
第１の監視では、上記(1) 〜(3) の禁止条件が全て成立しているとき（つまり電動モータ２９の駆動を禁止しているとき）に駆動回路３８が作動している場合にシフトバイワイヤシステムが異常であると判定する。第２の監視では、第１の駆動禁止装置３６Ａのリレーオフ指令時に電動モータ２９の端子電圧がハイレベルの場合にシフトバイワイヤシステムが異常であると判定する。第３の監視では、第２の駆動禁止装置３６Ｂのリレーオフ指令時に電動モータ２９の端子電圧がハイレベルの場合にシフトバイワイヤシステムが異常であると判定する。
【００４７】
この後、ステップ２０２に進み、上記ステップ２０１の判定結果に基づいてシフトバイワイヤシステムが異常であるか否かを判定する。
このステップ２０２で、シフトバイワイヤシステムが正常であると判定された場合（第１〜第３の監視で全てシフトバイワイヤシステムが正常に動作していると判定された場合）には、そのまま本ルーチンを終了する。
【００４８】
これに対して、上記ステップ２０２で、シフトバイワイヤシステムが異常であると判定された場合（第１〜第３の監視のいずれか一つでもシフトバイワイヤシステムが異常であると判定された場合）には、ステップ２０３に進み、電動モータ２９が回転駆動されているか否かを判定する。
【００４９】
このステップ２０３で、電動モータ２９が回転駆動されていない（電動モータ２９が停止中）と判定された場合には、ステップ２０７に進み、第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を禁止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００５０】
一方、上記ステップ２０３で、電動モータ２９が回転駆動されていると判定された場合には、ステップ２０４に進み、駆動回路３８を構成するＭＯＳＦＥＴ（つまり電動モータ２９の通電を制御するＭＯＳＦＥＴ）が正常であるか否かを判定する。
【００５１】
このステップ２０４で、ＭＯＳＦＥＴが正常ではない（異常）と判定された場合には、通電相固定処理を実行できないと判断して、ステップ２０７に進み、第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を禁止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００５２】
一方、上記ステップ２０４で、ＭＯＳＦＥＴが正常であると判定された場合には、通電相固定処理を実行可能であると判断して、ステップ２０５に進み、現在（通電相固定処理前）の電動モータ２９の回転速度に応じて通電相固定処理の通電パターンと実行時間を設定する。
【００５３】
一般に、通電相固定処理前の電動モータ２９の回転速度が高いほど、通電相固定処理によって電動モータ２９の回転を停止させる際に必要な電力量が多くなる。このような事情を考慮して、本実施例では、電動モータ２９の回転速度が高いほど実行時間を長くする。また、電動モータ２９の回転速度が高いほど通電相の数が多くなるように通電パターンを設定する。例えば、３相の電動モータ２９では、電動モータ２９の回転速度が低回転領域の場合には通電パターンを１相通電（電動モータ２９の各相のうちの１相に通電する通電パターン）に設定する。また、電動モータ２９の回転速度が低回転領域よりも高い中回転領域の場合には通電パターンを２相通電（電動モータ２９の各相のうちの２相に通電する通電パターン）に設定する。更に、電動モータ２９の回転速度が中回転領域よりも高い高回転領域の場合には通電パターンを３相通電（電動モータ２９の各相に通電する通電パターン）に設定する。
【００５４】
この後、ステップ２０６に進み、上記ステップ２０５で設定した通電パターンと実行時間で、電動モータ２９の通電相を切り換えずに固定する通電相固定処理を実行して電動モータ２９の回転を停止させる。この後、ステップ２０７に進み、第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を停止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００５５】
［監視ルーチン］
図５に示す監視ルーチンは、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３の電源オン期間中に監視回路３５により所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ３０１で、第４及び第５の監視を行って、バイワイヤ制御回路３４が正常に動作しているか否かを監視する。
【００５６】
第４の監視では、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９が正常に動作しているか否かを監視する。第５の監視では、バイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、バイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０が正常に動作しているか否かを監視する。
【００５７】
この後、ステップ３０２に進み、上記ステップ３０１の判定結果に基づいてバイワイヤ制御回路３４が異常であるか否かを判定する。
このステップ３０２で、バイワイヤ制御回路３４が正常である（バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９とダイアグ部４０が両方とも正常に動作している）と判定された場合には、そのまま本ルーチンを終了する。
【００５８】
これに対して、上記ステップ３０２で、バイワイヤ制御回路３４が異常である（バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９とダイアグ部４０のうちの少なくとも一方が正常に動作していない）と判定された場合には、ステップ３０３に進み、電動モータ２９が回転駆動されているか否かを判定する。
【００５９】
このステップ３０３で、電動モータ２９が回転駆動されていない（電動モータ２９が停止中）と判定された場合には、ステップ３０７に進み、第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を禁止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００６０】
一方、上記ステップ３０３で、電動モータ２９が回転駆動されていると判定された場合には、ステップ３０４に進み、駆動回路３８を構成するＭＯＳＦＥＴ（つまり電動モータ２９の通電を制御するＭＯＳＦＥＴ）が正常であるか否かを判定する。
【００６１】
このステップ３０４で、ＭＯＳＦＥＴが正常ではない（異常）と判定された場合には、通電相固定処理を実行できないと判断して、ステップ３０７に進み、第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を禁止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００６２】
一方、上記ステップ３０４で、ＭＯＳＦＥＴが正常であると判定された場合には、通電相固定処理を実行可能であると判断して、ステップ３０５に進み、図４のステップ２０５と同様の方法で、現在（通電相固定処理前）の電動モータ２９の回転速度に応じて通電相固定処理の通電パターンと実行時間を設定する。
【００６３】
この後、ステップ３０６に進み、上記ステップ３０５で設定した通電パターンと実行時間で、電動モータ２９の通電相を切り換えずに固定する通電相固定処理を実行して電動モータ２９の回転を停止させる。この後、ステップ３０７に進み、第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９への通電を停止することで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００６４】
以上説明した本実施例１では、バイワイヤ制御回路３４のダイアグ部４０でシフトバイワイヤシステムが異常であると判定したときや監視回路３５でバイワイヤ制御回路３４が異常であると判定したときに電動モータ２９が回転駆動されている場合に、電動モータ２９の通電相を切り換えずに固定する通電相固定処理を実行することで電動モータ２９の回転を速やかに停止させることができ、この後、駆動禁止装置３６（第２の駆動禁止装置３６Ｂ）で電動モータ２９への通電を停止することで電動モータ２９の駆動を禁止することができる。これにより、シフトバイワイヤシステムの異常時にシフトバイワイヤシステムの機械的な動作を速やかに停止させることができ、シフトバイワイヤシステムの異常時の安全性を向上させることができる。
【００６５】
更に、本実施例１では、通電相固定処理前の電動モータ２９の回転速度に応じて通電相固定処理の通電パターンと実行時間を設定するようにしている。このようにすれば、通電相固定処理前の電動モータ２９の回転速度に応じて、通電相固定処理によって電動モータ２９の回転を停止させる際に必要な電力量が変化するのに対応して、通電相固定処理の通電パターンや実行時間を変化させて、通電パターンや実行時間を適正（電動モータ２９の回転を停止させる際に必要な電力量に相当する程度）に設定することができる。これにより、通電相固定処理によって速やかに電動モータ２９の回転を停止させることができるようにしながら、通電相固定処理による電力消費量が過大になることを防止することができる。
【００６６】
また、本実施例１では、バイワイヤ制御回路３４の駆動判定部３９で、電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定を行い、電動モータ２９の駆動許可と判定していない場合（電動モータ２９の駆動禁止と判定した場合）には、駆動禁止装置３６（第１の駆動禁止装置３６Ａ）で電動モータ２９の駆動を禁止する。更に、バイワイヤ制御回路３４とは別の回路として設けられた監視回路３５で、バイワイヤ制御回路３４が正常に動作しているか否かを監視し、バイワイヤ制御回路３４が正常に動作していないと判定した場合には、駆動禁止装置３６（第２の駆動禁止装置３６Ｂ）で電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００６７】
このようにすれば、バイワイヤ制御回路３４の正常時でも駆動判定部３９で電動モータ２９の駆動許可と判定するまでは電動モータ２９の駆動を禁止した状態にしておくことができる。更に、駆動判定部３９で電動モータ２９の駆動許可と判定していても監視回路３５でバイワイヤ制御回路３４が正常に動作していないと判定した場合には電動モータ２９の駆動を禁止することができる。これにより、バイワイヤ制御回路３４（駆動判定部３９）と監視回路３５の両方で電動モータ２９の駆動を禁止することができて、システム異常時（例えばノイズや電源電圧低下等による異常信号の発生時等）に意図せずシフトレンジが切り換わることを防止することができ、安全性を向上させることができる。
【００６８】
また、本実施例１では、複数の信号（例えば実レンジ信号とレンジ切換要求信号とブレーキ信号）に基づいて電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定を行うようにしたので、電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定の冗長性を高めることができると共に、各信号に対してそれぞれ冗長設計する（例えば二重系にする）といった必要がなくなる。
【００６９】
更に、本実施例１では、駆動禁止装置３６（第１及び第２の駆動禁止装置３６Ａ，３６Ｂ）をバイワイヤ制御回路３４とは独立したハードウエア（リレー）で構成することで、バイワイヤ制御回路３４の故障時でも駆動禁止装置３６が正常に動作できるようにしたので、バイワイヤ制御回路３４の故障時でも駆動禁止装置３６を正常に動作させて電動モータ２９の駆動を禁止することができる。
【００７０】
また、本実施例１では、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４に駆動判定部３９としての機能を備えるようにしたので、バイワイヤ制御回路３４とは別の制御回路（例えばエンジンＥＣＵ１８の制御回路やＡＴ−ＥＣＵ２２の制御回路）の仕様変更等を行う必要がなく、バイワイヤ制御回路３４の仕様変更等だけで済み、本発明を容易に実現することができる。
【実施例２】
【００７１】
次に、図６を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００７２】
本実施例２では、図６に示すように、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４とは別の制御回路に駆動判定部３９としての機能が備えられている。具体的には、ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４に駆動判定部３９としての機能が備えられている。ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４は、駆動判定部３９で、電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定を行い、電動モータ２９の駆動禁止と判定した場合（電動モータ２９の駆動許可と判定していない場合）には、第１の駆動禁止装置３６Ａで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００７３】
また、ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４は、ダイアグ部４５で、第４の監視を行う。この第４の監視では、変速制御回路４４の駆動判定部３９の異常診断（例えば、ＲＯＭチェック、ＲＡＭチェック、ＦＬＯＷチェック、ＩＮＳＴチェック等）を行って、変速制御回路４４の駆動判定部３９が正常に動作しているか否かを監視する。
【００７４】
このダイアグ部４５で、変速制御回路４４の駆動判定部３９の異常（駆動判定部３９が正常に動作していない）と判定した場合には、フェールセーフ出力部４６からフェールセーフ信号を出力して、自動変速機１２をニュートラル状態にする又は第２の駆動禁止装置３６Ｂで電動モータ２９の駆動を禁止する。
【００７５】
以上説明した本実施例２では、ＳＢＷ−ＥＣＵ２３のバイワイヤ制御回路３４とは別の制御回路（ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４）に駆動判定部３９としての機能を備えるようにしたので、バイワイヤ制御回路３４の異常時でも、駆動判定部３９で電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定を正常に行うことができ、駆動判定部３９の信頼性を向上させることができる。
【００７６】
尚、上記実施例２では、ＡＴ−ＥＣＵ２２の変速制御回路４４に駆動判定部３９としての機能を備えるようにしたが、これに限定されず、例えば、エンジンＥＣＵ２１の制御回路に駆動判定部３９としての機能を備えるようにしても良い。
【００７７】
また、上記各実施例１，２では、通電相固定処理前の電動モータ２９の回転速度に応じて通電相固定処理の通電パターンと実行時間を設定するようにしたが、これに限定されず、例えば、通電相固定処理の通電パターンを予め設定した通電パターンとしたり、或は、通電相固定処理の実行時間を予め設定した固定値としても良い。
【００７８】
また、上記各実施例１，２では、駆動判定部３９で、実レンジ信号やレンジ切換要求信号やブレーキ信号に基づいて電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定を行うようにしたが、これに限定されず、例えば、実レンジ信号、レンジ切換要求信号、ブレーキ信号、指令レンジ信号、車速信号、エンジン回転速度信号、運転者の在席を検出するセンサの出力信号（例えば着座センサの出力信号やドアオープン信号等）等のうちの一つ又は複数の信号に基づいて電動モータ２９の駆動許可／駆動禁止の判定を行うようにしても良い。
【００７９】
また、上記各実施例１，２では、駆動禁止装置３６を、二つの装置（第１の駆動禁止装置３６Ａと第２の駆動禁止装置３６Ｂ）で構成したが、これに限定されず、共通の一つの装置で構成しても良い。
【００８０】
また、上記各実施例１，２では、レンジ切換装置を電気的に制御するシフトバイワイヤシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、例えば、スロットルバイワイヤシステム、ステアバイワイヤシステム、ブレーキバイワイヤシステム（メインブレーキバイワイヤシステムやパーキングブレーキバイワイヤシステム）等の種々のバイワイヤシステムに本発明を適用しても良い。
【符号の説明】
【００８１】
１２…自動変速機、１６…レンジ切換装置、２３…ＳＢＷ−ＥＣＵ、２９…電動モータ（同期モータ）、３４…バイワイヤ制御回路、３５…監視回路（異常時駆動禁止手段）、３９…駆動判定部（駆動判定手段）、４０…ダイアグ部（異常時駆動禁止手段）、４４…変速制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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