(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
料金所内にいる進入者を検知する進入者検知装置と、
前記進入者検知装置の検知結果に基づき、前記進入者検知装置によって検知された前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する判定装置と、
前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御を実行する案内制御装置と、
を備えることを特徴とする進入者検知システム。
【請求項２】
前記案内制御装置は、
前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御と、前記検知結果に対応する走行レーンへの車両の進入を禁止するための規制制御との両方を実行する
請求項１に記載の進入者検知システム。
【請求項３】
前記進入者検知装置は、
前記料金所内を撮像する撮像装置を備え、
前記判定装置は、
前記撮像装置によって撮像された撮像画像内から検出された人の形状を示す画像領域のうち、濃度が予め決められた閾値以上となる画像領域が含まれている場合、前記撮像装置によって撮像されたエリア内に前記料金所の関係者がいると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の進入者検知システム。
【請求項４】
前記判定装置は、
前記撮像装置によって撮像された撮像画像内から検出された人の形状を示す画像領域のうち、特定の模様あるいは文字を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、前記撮像装置によって撮像されたエリア内に前記料金所の関係者がいると判定することを特徴とする請求項３に記載の進入者検知システム。
【請求項５】
前記判定装置は、
前記撮像装置によって撮像された撮像画像内から検出された人の形状を示す画像領域のうち、特定の色を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、前記撮像装置によって撮像されたエリア内に前記料金所の関係者がいると判定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の進入者検知システム。
【請求項６】
前記進入者検知装置は、
センサ光を出射する発光部と前記センサ光を受光する受光部とを含むセンサを備え、
前記判定装置は、
前記センサ光を反射する反射物からの反射光の光量が予め決められた閾値以上である場合、センサ光が出射されるエリア内に前記料金所の関係者がいると判定することを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の進入者検知システム。
【請求項７】
料金所内にいる進入者を検知する進入者検知ステップと、
前記進入者検知ステップの検知結果に基づき、検知された前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する判定ステップと、
前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御を実行する案内制御ステップと、
を備えることを特徴とする進入者検知方法。
【請求項８】
コンピュータを、
料金所内にいる進入者を検知する進入者検知手段、
前記進入者検知手段の検知結果に基づき、検知された前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する判定手段、
前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御を実行する案内制御手段、
として機能させるための進入者検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、進入者検知システム、進入者検知方法、および進入者検知プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
徒歩もしくは自転車等に乗車して、一般道から高速道路の料金所に人が入ってくるおそれがある。この場合、進入者が走行レーンに進入し、料金所を通過する車両と接触する事故が発生するおそれがある。
この場合、例えば、車線の間のアイランド上に設けられたブース内で料金収受の対応をしている係員が進入者を発見した場合、声をかけることで注意喚起を行ったり、安全な場所までの退避を呼びかる等の処置がとられている。
また、鉄道の踏切に代表される進入禁止場所を撮像し、撮像した画像から進入禁止場所に進入者が進入していることを認識する技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１４２８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示すような技術を用いて、料金所の車線において収受作業や保守作業をしている作業員を撮像し、作業員が進入者として検知される場合がある。この場合、事務所の係員に進入者がいることが通知されてしまい、係員が料金所に行って進入者の安全を確認する作業が生じるおそれがある。しかしながら、作業員は自ら安全を確認しつつ作業をしているため、係員が料金所に行く必要がなく、係員に無駄な作業が生じるおそれがある。
近年、料金所にはＥＴＣ専用の走行レーンや自動料金収受機が普及してきており、省人化および無人化の進むなかで、料金所に配置される収受員の人数も減少しきているため、進入者の対応をできる人が少なくなってきている。また、料金所の車線と事務所とは離れて設置されることが多く、事務所から料金所に駆けつけるまでに時間がかかり、迅速に対応できない場合が多い。
このため、料金所の運営に問題が生じ、車線を一時的に封鎖したり、安全が十分に確保できなくなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、料金所に進入者がいる場合に安全を確保する必要がある進入者を検出することができる進入者検知システム、進入者検知方法、および進入者検知プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による進入者検知システムは、料金所内にいる進入者を検知する進入者検知装置と、前記進入者検知装置の検知結果に基づき、前記進入者検知装置によって検知された前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する判定装置と、前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御を実行する案内制御装置と、を備える。
これにより、案内制御が不要となる料金所の関係者に対しては案内制御を実行せずにすむ。このため、不要に係員が料金所に呼び出される事態を回避することができる。
また、本発明の一態様による進入検知システムにおいて、前記案内制御装置は、前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御と、前記検知結果に対応する走行レーンへの車両の進入を禁止するための規制制御との両方を実行する。
【０００７】
また、上述の進入者検知システムにおいて、前記進入者検知装置は、前記料金所内を撮像する撮像装置を備え、前記判定部は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像内から検出された人の形状を示す画像領域のうち、濃度が予め決められた閾値以上となる画像領域が含まれている場合、前記撮像装置によって撮像されたエリア内に前記料金所の関係者がいると判定する。
作業員のヘルメットや作業服には、料金所に進入する車両が作業員を見つけやすくするため、発光材や反射材が取り付けられている場合が多い。このような作業者を判別する際に、濃度が閾値以上の領域を検出する方法が有効である。
【０００８】
また、上述の進入者検知システムにおいて、前記判定部は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像内から検出された人の形状を示す画像領域のうち、特定の模様あるいは文字を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、前記撮像装置によって撮像されたエリア内に前記料金所の関係者がいると判定する。
作業員のヘルメットや作業服には、安全第一や、白黒のストライプの模様、あるいは、作業員の会社名等が印刷されている場合が多い。このような作業者を判別する際に、特定の模様あるいは文字を検出する方法が有効である。
【０００９】
また、上述の進入者検知システムにおいて、前記判定部は、
前記撮像装置によって撮像された撮像画像内から検出された人の形状を示す画像領域のうち、特定の色を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、前記撮像装置によって撮像されたエリア内に前記料金所の関係者がいると判定する。
同じ会社の作業服であれば、全ての作業員の作業服に同じ色である場合が多い。このような作業者を判別する際に、特定の色を検出する方法が有効である。
【００１０】
また、上述の進入者検知システムにおいて、前記進入者検知装置は、センサ光を出射する発光部と前記センサ光を受光する受光部とを含むセンサを備え、前記判定部は、前記センサ光を反射する反射物からの反射光の光量が予め決められた閾値以上である場合、センサ光が出射されるエリア内に前記料金所の関係者がいると判定する。
作業員のヘルメットや作業服には、料金所に進入する車両が作業員を見つけやすくするため、発光材や反射材が取り付けられている場合が多い。このような作業者を判別する際に、濃度が閾値以上の領域を検出する方法が有効である。
【００１１】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による進入者検知方法は、料金所内にいる進入者を検知する進入者検知ステップと、前記進入者検知ステップの検知結果に基づき、検知された前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する判定ステップと、前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御を実行する案内制御ステップと、を備える。
【００１２】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による進入者検知プログラムは、コンピュータを、料金所内にいる進入者を検知する進入者検知手段、前記進入者検知手段の検知結果に基づき、検知された前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する判定手段、前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御を実行する案内制御手段、として機能させるための進入者検知プログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、料金所に進入者がいる場合に安全を確保する必要がある進入者を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係る進入者検知システム１の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る料金所を斜め上から見た斜視図を示す図面である。
【図３】本発明の実施形態に係る作業員の判定方法の一例について説明するための参考図である。
【図４】本発明の実施形態に係る作業員の他の判定方法の一例について説明するための参考図である。
【図５】本実施形態に係る進入者検知方法の処理フローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［第１実施形態］
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る進入者検知システム１の構成を示すブロック図である。なお、ここでは、本実施形態に係る進入者検知システム１の制御系の構成例について説明する。
図１に示す通り、車線制御サーバ１００は、進入者検知装置２００に含まれるカメラ２０１およびセンサ２０２と、車線制御装置３００に含まれるスピーカー３０１、横断遮断機３０２、信号機３０３、および発進制御機３０４と、それぞれ接続されている。また、車線制御サーバ１００は、ネットワークを介して監視サーバ４００と接続されている。
この車線制御サーバ１００、例えば、各車線の車線制御装置３００に含まれる各機器を制御するサーバである。本実施形態において、車線制御サーバ１００は、車線毎に用意され、車線毎に車両の交通を制御するために車線制御装置３００に含まれる各機器に対して制御信号を出力するサーバである。なお、本発明はこれに限られず、車線制御サーバ１００は、複数の車線を制御するものであってもよい。
この進入者検知システム１は、例えば高速道路等の有料道路の料金所に進入した進入者を安全に案内するためのシステムである。
【００１６】
進入者検知装置２００は、料金所に進入する物体を検知する手段である。
カメラ２０１は、例えば、料金所に進入する車両が通過する車線を撮像する車線監視カメラ２１１と、料金所内のアイランドを撮像するアイランドカメラ２１２とを含む。この車線監視カメラ２１１の上には、車線付近を照らす照明手段２１１ａが取り付けられている。また、アイランドカメラ２１２の上には、アイランドを照らす照明手段２１２ａが取り付けられている。この照明手段２１１ａ、２１２ａは、例えばハロゲンランプであって、車線監視カメラ２１１あるいはアイランドカメラ２１２の光軸とほぼ同じ光軸を向くように設置される。
このカメラ２０１が撮像した撮像画像のデータは、車線制御サーバ１００に出力される。なお、このカメラ２０１が撮像した撮像画像は、所定の画像処理手段によってディジタル化され、車線制御サーバ１００に転送される。そして、車線制御サーバ１００は、この撮像画像のデータに基づき、撮像画像内に含まれる予め登録された車両もしくは人の特徴量と類似する特徴量を有する部分を、公知のパターン認識技術等により検出する。なお、詳細については後述する。
センサ２０２は、料金所に進入する車両や人を検出するセンサである。このセンサ２０２は、例えば、反射型光電センサであって、車線方向と直交する方向にセンサ光を出射する発光部と、このセンサ光が計測対象物で反射した反射光を受光する受光部からなる。この受光部は、発光部側に設けられ、車線上に存在する物体から反射するセンサ光を受光する。センサ２０２は、センサ光を受光するタイミングや光量等に基づき、車線上に存在する物体を検出したことを示す情報や、検出した物体までの距離、つまり、車線上での物体の位置を示す情報を車線制御サーバ１００に出力される。
【００１７】
車線制御装置３００は、料金所を通過する車両の交通を制御するための機器を含む。
この車線制御装置３００は、例えば、料金所に進入した進入者を出口や安全が確保された場所に誘導する進入者誘導手段と、進入者が存在する付近の走行レーンに車両が進入することを規制する車両規制手段とを備える。
この進入者誘導手段には、スピーカー３０１と、横断遮断機３０２とが含まれる。
スピーカー３０１は、料金自動収受機やインターフォンに設けられる既設の設備である。このスピーカー３０１は、走行レーンの近くに係員がいない場合であって、料金の支払いや通行券の発券等の際に、ドライバーが係員と会話をするときに用いられている。
横断遮断機３０２は、車線ごとに用意され、アイランド上に設けられている。この横断遮断機３０２は、遮断機が下げられている状態（閉状態）において、アイランドにいる人が走行レーンを通過することを規制するための機器である。また、横断遮断機３０２は、遮断機が上げられている状態（開状態）において、安全が確保されている走行レーンを人が通過させるための機器である。
【００１８】
また、車両規制手段には、信号機３０３と、発進制御機３０４とが含まれる。
信号機３０３は、走行レーン毎に用意され、走行ゲートの屋根部分（キャノピー）、ガントリ等に設置されている。この信号機３０３は、当該走行レーンに車両が進入可能なときは青色のランプを点灯させ、進入不可能なときは赤色のランプを点灯させる。
発進制御機３０４は、走行レーン毎に用意され、アイランドに設置されている。この発進制御機３０４は、一組の阻止棒を備え、阻止棒が下げられている状態（閉状態）において、車両が走行レーンを通過することを規制するための機器である。また、発進制御機３０４は、阻止棒が上げられている状態（開状態）において、車両を通過させるための機器である。
【００１９】
監視サーバ４００は、料金所から離れた事務所に設置されているサーバである。この監視サーバ４００は、車線制御サーバ１００から、料金所に進入した進入者があることを示す情報を受信した場合、事務所に設置されている警報機を鳴らしたり、コンピュータ画面に警報メッセージを表示することにより、事務所にいる係員に料金所に進入した進入者があることを通知する。
【００２０】
車線制御サーバ１００は、通信部１０１と、画像処理部１０２と、判定部（判定装置）１０３と、案内制御部（案内制御装置）１０４と、記憶部１０５を備える。
通信部１０１は、進入者検知装置２００に含まれる各機器と、車線制御装置３００に含まれる各機器と、例えばケーブルによって接続されている。また、通信部１０１は、監視サーバ４００とネットワークを介して接続されている。通信部１０１は、接続されるカメラ２０１およびセンサ２０２からの出力信号を入力する。また、通信部１０１は、案内制御部１０４から出力される案内制御信号をスピーカー３０１、横断遮断機３０２、信号機３０３、発進制御機３０４、および監視サーバ４００に出力する。
【００２１】
画像処理部１０２は、カメラ２０１によって撮像された画像データに基づき、例えばパターン認識の技術を利用して、登録されているパターンの特徴量と類似する対象物を撮像画像から検出する。つまり、画像処理部１０２は、撮像画像内に登録されている特徴量を含む対象物を進入者として検出する。
この画像処理部１０２は、例えば、車両の形状を示す特徴量を示す情報や、人の形状を示す特徴量を示す情報を記憶する記憶部１０５を参照して、撮像画像の中から車両や人を検出する。なお、画像処理部１０２は、パターン認識の技術を利用した画像処理に限られず、例えば、撮像画像内において動く移動体を検出し、予め決められた動きをする移動体を車両として検出し、予め決められた動き以外の動きをする移動体を進入者として検出するものであってもよい。
【００２２】
判定部１０３は、カメラ２０１によって撮像された画像データに基づく画像処理部１０２の画像解析結果や、センサ２０２の出力信号に基づき、検出された進入者が料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する。
本実施形態において、料金所の関係者の有する特徴を示す情報を記憶部１０５に登録しておく。判定部１０３は、この記憶部１０５を参照して、画像処理部１０２の画像解析結果や、センサ２０２の出力情報が示す進入者が料金所の関係者の有する特徴を含むか否かを判定する。この判定部１０３は、例えば、料金所の関係者である作業員がよく着用する安全ベストや作業服を示す特徴を有する進入者を、料金所の関係者であると判定する。
判定部１０３は、進入者が料金所の関係者でないと判定した場合、検出した進入者が案内制御の必要な者であることを示す情報を案内制御部１０４に出力する。
【００２３】
案内制御部１０４は、検出した進入者が案内制御の必要な者であることを示す情報を判定部１０３から入力した場合、車線制御装置３００や監視サーバ４００に対して、各装置に応じた案内制御信号を生成し、出力する。なお、ここで、案内制御とは、進入者を出口や安全な場所に退避させるための誘導制御と、危険が予想されるエリアへの進入者や車両の進入を禁止する規制制御とを含む概念である。
本実施形態において案内制御部１０４は、誘導対象者である進入者（料金所の関係者以外の進入者）がいると判定部１０３によって判定された場合、この進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御、あるいは危険な場所への進入者および車両の進入を禁止するための規制制御のうち少なくとも１つを含む案内制御を実行する。
【００２４】
具体的に説明すると、案内制御部１０４は、進入者が検出された場合、進入者が検出された走行レーンに進入する車両を規制するため、当該走行レーンの信号機３０３に赤色のランプを点灯させ、発進制御機３０４の阻止棒を降ろす。
また案内制御部１０４は、進入者が検出された場合、スピーカー３０１に対して、「誘導灯に従って出口まで退避してください」との誘導音声を出力させる。
さらに、案内制御部１０４は、進入者が検出された場合、進入者のいるアイランドから進入者が走行レーンに出ることを規制するように横断遮断機３０２を下げる制御をする。
また、案内制御部１０４は、進入者が検出された場合、進入者があることを示す警報を監視サーバ４００に出力させる制御をする。
【００２５】
次に、図２を参照して、本実施形態に係る料金所の一例について説明する。図２は、料金所を斜め上から見た斜視図である。
図２に示す通り、本実施形態に係る料金所には、複数の走行レーンが設けられており、例えば、第１走行レーン、第２走行レーン、および第３走行レーンが平行に設けられている。この第１走行レーン、第２走行レーン、および第３走行レーンには、それぞれ信号機３０３＿１、３０３＿２、３０３＿３が設けられている。
この第１〜３走行レーンの両側には、車線制御装置３００に含まれる各機器が設置されるアイランドが設けられている。
図示の例では、第１走行レーンの進入側に車両の通過する車線を撮像する車線監視カメラ２１１＿１が設置されている。また、第２走行レーンの中間付近には、料金所内のアイランドを撮像するアイランドカメラ２１２＿２が設置されている。さらに、第３走行レーンの発進側に車両の通過する車線を撮像する車線監視カメラ２１１＿３が設置されている。
【００２６】
また、第１走行レーンの進入側には、高さ方向に配置される複数のセンサ２０２を備える車両判定装置５０１＿１と、踏板５１１＿１が設置されている。また、第２走行レーンの進入側には、高さ方向に配置される複数のセンサ２０２を備える第１車両判定装置５０１＿２と、踏板５１１＿２が設置されている。さらに、第２走行レーンの中間付近には、水平方向に配置される複数のセンサ２０２を備える第２車両判定装置５０２＿２が設置されている。また、第３走行レーンの発進側に、高さ方向に配置される複数のセンサ２０２を備える車両判定装置５０１＿３と、踏板５１１＿３が設置されている。
【００２７】
次に、図３を参照して、第２車両判定装置５０２＿２の一例について説明する。図３は、第２車両判定装置５０２＿２を示す概略斜視図である。この例において、判定部１０３は、図３に示す通り、足元に反射材が取り付けられた作業服を着用している作業員を料金所の関係者と判定する。
図３に示す通り、第２車両判定装置５０２＿２は、第２走行レーンを挟んで第２走行レーンの両端に配置される複数のセンサ２０２を含む。このセンサ２０２は、例えば、第２走行レーンよりも一段高くなっているアイランドの側面に配置されているものであってもよい。
この第２車両判定装置５０２＿２のセンサ２０２は、発光部が配置されているアイランド側に備えられ、発光部から出射し反射物に反射した光を受光する受光部を備える。この受光部は受光した光の光量を示す情報を出力する。
【００２８】
このセンサ２０２の検出結果は、車線制御サーバ１００の判定部１０３と、車両判定装置５００に出力される。車線制御サーバ１００の判定部１０３は、第２車両判定装置５０２＿２のセンサ２０２から、発光部が配置されているアイランド側に備えられ受光部が受光した光量を示す情報を入力する。この判定部１０３は、受光部の受光量が予め決められた閾値以上である場合、作業員が第２走行レーン上にいると判定する。この場合、判定部１０３は、画像処理部１０２から第２走行レーン上に進入者がいることを示す情報が入力された場合であっても、案内制御信号を案内制御部１０４に対して出力しない。若しくは、第２走行レーン上にいる進入者を案内するための案内制御信号が既に案内制御部１０４に出力されている場合、判定部１０３は、第２走行レーン上にいる進入者を案内するための案内制御を中止することを示す制御信号を案内制御部１０４に出力する。これにより、案内制御部１０４は、案内制御を中止する。
【００２９】
次に、図４を参照して、判定部１０３による作業員の他の判定方法の一例について説明する。
図４（ａ）に示す例において、作業員は、特定の色のヘルメットと作業服を着用している。例えば、作業員は、黄色のヘルメットと、青色の作業服を着用している。カメラ２０１がこの作業者を撮像した場合、この撮像画像データに基づき画像処理部１０２が画像処理により、例えば、撮像画像の明度や色相を抽出し、黄色の画像領域と青色の画像領域を検出する。パターン認識等によって、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、この黄色の画像領域や青色の画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。
【００３０】
図４（ｂ）に示す例において、作業員は、ヘルメットと作業服に反射材が取り付けられている。また、カメラ２０１の近傍には、照明手段２１１ａ、２１２ａが設置されている。よって、カメラ２０１がこの作業者を撮像した場合、この撮像画像データに基づき画像処理部１０２が画像処理により、例えば、撮像画像の濃度を抽出し、濃度が閾値以上となる画像領域を検出する。パターン認識等によって、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、この濃度が閾値以上となる画像領域が含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。
【００３１】
図４（ｃ）に示す例において、作業員は、ヘルメットと作業服に特徴的な模様や文字が施されている。カメラ２０１がこの作業者を撮像した場合、この撮像画像データに基づき画像処理部１０２が画像処理により、例えば、撮像画像内の特定の模様や文字を抽出し、特定の模様や文字を含む画像領域を検出する。パターン認識等によって、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、この特定の模様や文字を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。
【００３２】
作業員のヘルメットや作業服には、料金所に進入する車両が作業員を見つけやすくするため、発光材や反射材が取り付けられている場合が多い。このような作業者を判別する際に、図４（ｂ）を参照して説明したとおり、濃度が閾値以上の領域を検出する方法が有効である。
また、作業員のヘルメットや作業服には、安全第一や、白黒のストライプの模様、あるいは、作業員の会社名等が印刷されている場合が多い。また、同じ会社の作業服であれば、全ての作業員の作業服に同じ色や模様が施されている場合が多い。このような作業者を判別する際に、図４（ａ）、（ｃ）を参照して説明したとおり、特定の色や模様や文字を検出する方法が有効である。
【００３３】
次に、図５を参照して、本実施形態に係る進入者検知方法の一例について説明する。図４は、本実施形態に係る進入者検知方法の処理フローの一例を示すフローチャートである。
（ステップＳＴ１）
カメラ２０１は、撮像した撮像画像のデータを車線制御サーバ１００に出力する。また、センサ２０２は、センサ光の検出結果を示す情報を車線制御サーバ１００に出力する。車線制御サーバ１００の画像処理部１０２は、カメラ２０１によって撮像された画像データに基づき、例えばパターン認識の技術を利用して、登録されている人の形状を示す特徴量と類似する対象物を撮像画像から検出する。
そして、車線制御サーバ１００の判定部１０３は、カメラ２０１やセンサ２０２からの出力信号に基づき、進入者が料金所に存在しているか否かを判定する。
【００３４】
例えば、カメラ２０１が撮像した撮像画像から人の形状に類似する物体が検出されたことを示す情報が画像処理部１０２から入力した場合、判別部１０３は、進入者が料金所内に存在していると判定する。また、判定部１０３は、センサ２０２から入力するセンサ光の光路長を示す情報に基づき、走行レーン上に車両の車長よりも極めて短い長さの物体を検出した場合、進入者が料金所内に存在していると判定する。
【００３５】
（ステップＳＴ２）
進入者が料金所内に存在していると判定した場合、判定部１０３は、この進入者が料金所の関係者であるか否かを判定する。
例えば、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、濃度が閾値以上となる画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。
また、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、黄色の画像領域や青色の画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。
さらに、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、この特定の模様や文字を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。
また、判定部１０３は、この判定部１０３は、第２車両判定装置５０２＿２のセンサ２０２の受光部の受光量が予め決められた閾値以上であるか否かを判定する。光量が閾値以上である場合、判定部１０３は、作業員が第２走行レーン上にいると判定する。
そして、判定部１０３は、作業者が第２走行レーン上にいないと判定した場合、検出した進入者が案内制御の必要な者であることを示す情報を案内制御部１０４に出力する。
【００３６】
次いで、案内制御部１０４は、検出した進入者が案内制御の必要な者であることを示す情報を入力した場合、車線制御装置３００や監視サーバ４００に対して、各装置に応じた案内制御信号を生成し、出力する。
【００３７】
以上、説明したとおり、本実施形態にかかる進入者検知システム１は、料金所に進入する人を検知した場合、この人が、料金所の関係者であるか、あるいは、関係者以外の一般人であるかを判定する。そして、料金所の関係者である場合に案内制御を実行せず、関係者以外の一般人である場合に案内制御を実行する。
これにより、案内制御が不要となる料金所の関係者に対しては案内制御を実行せずにすむ。このため、不要に係員が料金所に呼び出される事態を回避することができる。
【００３８】
なお、進入者検知システム１、車線制御サーバ１００、進入者検知装置２００、車線制御装置３００、および監視サーバ４００等による手順を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、実行処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
【００３９】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）に配置される車線制御サーバ１００、進入者検知装置２００、車線制御装置３００、監視サーバ４００等も含むものとする。また、「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記録装置のことをいう。
【００４０】
さらに「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記録装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００４１】
１  進入者検知システム、１００  車線制御サーバ、１０１  通信部、１０２  画像処理部、１０３  判定部、１０４  案内制御部、１０５  記憶部、２００  進入者検知装置、２０１  カメラ、２０２  センサ、３００  車線制御装置、３０１  スピーカー、３０２  横断遮断機、３０３  信号機、３０４  発進制御機、４００  監視サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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