(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を用いて、現在地から目的地への案内経路を設定するとともに、該設定された案内経路に基づいて自車両の案内を行う運転支援装置において、
前記案内経路にて右左折する予定の交差点に限定されることなく、前記現在地と前記目的地との位置関係に基づいて、前記自車両が右左折する可能性がある候補交差点を抽出する候補交差点抽出手段と、
前記自車両が、前記候補交差点抽出手段によって抽出された前記候補交差点の手前及び／又は内部の判定区間にあるか否かを判定する自車両位置判定手段と、
前記自車両位置判定手段によって前記自車両が前記判定区間にあると判定された場合に、前記候補交差点が右折する交差点のときには、自車両の周囲の物体を検知する物体検知手段を用いて、前記自車両の右方向の物体検知を行い、前記候補交差点が左折する交差点のときには、前記物体検知手段を用いて、前記自車両の左方向の物体検知を行う物体検知制御手段と、
前記物体検知制御手段によって前記物体が検知された場合には、報知手段を駆動して、その物体を示す注意喚起音を提示する報知制御手段と、
を備えており、
前記判定区間は、道路の同じ進行方向である片側が複数の車線において、前記道路の中央側の車線と外側の車線とに設定されるとともに、前記候補交差点にて曲がる方向と反対側の車線に設定された判定区間は、前記曲がる方向の車線に設定された判定区間に比べて、前記交差点よりも手前側に設定されていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記報知制御手段は、前記自車両に対する前記物体の方向及び／又は位置を、仮想音源の方向及び／又は位置として、立体音響を用いた注意喚起音により報知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記報知制御手段は、前記物体の種類を想起させる注意喚起音によって、前記報知を行うことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記現在地から目的地までの経路を複数個探索する構成を備え、
前記候補交差点抽出手段は、探索された複数経路の中にある交差点で右折する経路が含まれる場合には、その交差点を右折候補交差点とし、一方、前記複数経路の中にある交差点で左折する経路が含まれる場合には、その交差点を左折候補交差点とすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記現在地から目的地までの案内経路を一つ設定するとともに、
該案内経路の内、次に右左折する交差点における右左折方向が右であれば、それより手前の交差点を右折候補交差点とし、前記右左折方向が左であれば、それより手前の交差点を左折候補交差点とすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記目的地が、前記現在地からの進路方向に沿った直線の右側にあれば、右折可能な交差点全てを右折候補交差点とし、左側にあれば左折可能な交差点の全てを左折候補交差点とすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記自車両の現在地を取得する現在地取得手段と、
前記地図情報を記憶している地図情報記憶手段と、
入力されたデータに基づいて、前記目的地を設定する目的地設定手段と、
前記注意喚起音を提示する報知手段と、
前記自車両の周囲の物体を検知する物体検知手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記候補交差点にて曲がる方向と反対側の車線に設定された判定区間は、前記曲がる方向の車線に設定された判定区間よりも長く設定されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
コンピュータを、前記請求項１に記載の運転支援装置の前記候補交差点抽出手段、前記自車両位置判定手段、前記物体検知制御手段、前記報知制御手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点での車両の右折や左折（右左折）の際に、他車両等の障害物の存在などを報知することにより、車両の運転を支援する運転支援装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転中において、現在地から目的地に到るまでの経路案内を行うナビゲーション装置が使用されている。また、この経路案内の際に、案内経路の左右方向に障害物がある場合には、事前に（即ち実際に運転者が操舵したりウィンカーを出したりする前から）注意喚起を行う装置が知られている。
【０００３】
例えば、案内経路に従って車線変更が必要かを判断し、必要に応じて車線変更案内を行うとともに、自車両の斜め後方に他車両の存在を検知した場合には、音声にて警告情報を加えるナビゲーション装置が開示されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、案内経路において、左折交差点の手前にて、自車両の左後方に二輪車が存在するかを判断し、その結果に応じて、音声にて幅寄せ案内又は幅寄せ禁止警告を行うナビゲーション装置が開示されている（特許文献２参照）。
【０００５】
従って、これらの従来技術によれば、事前に後続車両の存在を知らせることで、その交差点での右左折を諦めるという操作や、加減速して自車両の位置を調節する操作など、運転する際の適切な判断が余裕を持って可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４３５２３８９号公報
【特許文献２】特許第４５３９３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、実際に車両を運転する際には、図１５に示す様に、経路案内を無視して目的地に走行することがあるが、上述した従来技術では、案内経路における右左折の予定の交差点（Ａ）においてのみ障害物の警告を行うので、実際に経路案内を無視して右左折する交差点（Ｂ）では、必要な警告が行われないという問題があった。
【０００８】
また、この対策として、全ての交差点で上述した障害物の検知の処理及び音声の警告を行うと、制御装置に負担がかかり、また、不要な警告が煩わしいという問題が生ずる。
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、経路案内を行っている場合に、運転者が経路案内を無視して走行したときでも、右左折する可能性のある交差点において、運転者等に対して適切な警告を事前に行うことができる運転支援装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）請求項１の発明は、地図情報を用いて、現在地から目的地への案内経路を設定するとともに、該設定された案内経路に基づいて自車両の案内を行う運転支援装置において、前記案内経路にて右左折する予定の交差点に限定されることなく、前記現在地と前記目的地との位置関係に基づいて、前記自車両が右左折する可能性がある候補交差点を抽出する候補交差点抽出手段と、前記自車両が、前記自車両が、前記候補交差点抽出手段によって抽出された前記候補交差点の手前及び／又は内部の判定区間にあるか否かを判定する自車両位置判定手段と、前記自車両位置判定手段によって前記自車両が前記判定区間にあると判定された場合に、前記候補交差点が右折する交差点のときには、自車両の周囲の物体を検知する物体検知手段を用いて、前記自車両の右方向の物体検知を行い、前記候補交差点が左折する交差点のときには、前記物体検知手段を用いて、前記自車両の左方向の物体検知を行う物体検知制御手段と、前記物体検知制御手段によって前記物体が検知された場合には、報知手段を駆動して、その物体を示す注意喚起音を提示する報知制御手段と、を備えており、前記判定区間は、道路の同じ進行方向である片側が複数の車線において、前記道路の中央側の車線と外側の車線とに設定されるとともに、前記候補交差点にて曲がる方向と反対側の車線に設定された判定区間は、前記曲がる方向の車線に設定された判定区間に比べて、前記交差点よりも手前側に設定されていることを特徴とする。
徴とする。
【００１０】
本発明では、案内経路にて右左折（右折又は左折）する予定の交差点に限定されることなく、自車両が右左折する可能性がある候補交差点（即ち右折候補交差点又は左折候補交差点）を抽出し、自車両が候補交差点の判定区間にあるか否かを判定する。そして、自車両が判定区間にあると判定された場合に、候補交差点が右折する交差点のときには右方向（右後方を含む）の物体検知を行い、候補交差点が左折する交差点のときには左方向（左後方を含む）の物体検知を行い、それによって、物体が検知された場合には、（例えば立体音響によって）その物体を示す注意喚起音を提示する。
【００１１】
これにより、本発明では、図１（ａ）に例示する様に、経路案内を行っている場合に、運転者が経路案内を無視して走行するような場合でも、右左折する可能性のある候補交差点（Ｋ１、Ｋ２）を抽出し、右左折に応じて必要な方向の物体の検知を行って、その方向に物体が存在する場合には、注意喚起音によって事前に（即ち実際に運転者が操舵したりウィンカーを出したりする前から）報知できるので、安全性が向上するという顕著な効果を奏する。また、候補交差点において必要な場合のみ、注意喚起音によって警告できるので、運転者等にとって煩わしくないという利点がある。
【００１２】
（２）請求項２の発明は、前記報知制御手段は、前記自車両に対する前記物体の方向及び／又は位置を、仮想音源の方向及び／又は位置として、立体音響を用いた注意喚起音により報知することを特徴とする。
【００１３】
本発明では、図１（ｂ）、（ｃ）に例示する様に、立体音響技術（仮想音源を生成する技術）を用い、検知した物体の方向や位置から、その物体の存在を認識させる注意喚起音が聞こえるように報知を行うので、運転者等は物体の方向や位置を直感的に容易に把握することができる。
【００１４】
（３）請求項３の発明では、前記報知制御手段は、前記物体の種類を想起させる注意喚起音によって、前記報知を行うことを特徴とする。
例えば前記図１（ｂ）、（ｃ）に例示する様に、車両のエンジン音や車両のロードノイズのように、実際の物体から聞こえてくるような注意喚起音（即ちその物体の種類を想起させるような音）を仮想音源により発生させることにより、その物体の種類を容易に把握することができる。
【００１５】
従って、運転者は、右左折する場合には、この注意喚起音に基づいて運転を判断することができ、また、右左折する意思がなければ、聞き流すことができる。エンジン音などの自然な音を用いることで、音声やブザーによる警告よりも聞き流すことが容易である。
【００１６】
なお、この音量としては、会話や音楽を邪魔しない程度が望ましい。例えば、音声による警告よりも小さな音量とすることが好ましい。
（４）請求項４の発明では、前記現在地から目的地までの経路を複数個探索する構成を備え、前記候補交差点抽出手段は、探索された複数経路の中にある交差点で右折する経路が含まれる場合には、その交差点を右折候補交差点とし、一方、前記複数経路の中にある交差点で左折する経路が含まれる場合には、その交差点を左折候補交差点とすることを特徴とする。
【００１７】
本発明は、複数の経路を探索した場合の候補交差点の抽出方法を例示している。本発明によれば、探索の条件を細かく設定すれば、右左折する可能性が特に高い交差点のみを、右折候補交差点や左折候補交差点として抽出することができる。
【００１８】
（５）請求項５の発明では、前記現在地から目的地までの案内経路を一つ設定するとともに、該案内経路の内、次に右左折する交差点における右左折方向が右であれば、それより手前の交差点を右折候補交差点とし、前記右左折方向が左であれば、それより手前の交差点を左折候補交差点とすることを特徴とする。
【００１９】
本発明は、候補交差点の抽出方法を例示している。これにより、複数の経路を探索する場合に比べて、容易に右折候補交差点や左折候補交差点を抽出できるので、演算処理の負担を軽減できる。
【００２０】
（６）請求項６の発明では、前記目的地が、前記現在地からの進路方向に沿った直線の右側にあれば、右折可能な交差点全てを右折候補交差点とし、左側にあれば左折可能な交差点の全てを左折候補交差点とすることを特徴とする。
【００２１】
本発明は、候補交差点の抽出方法を例示している。これにより、容易に右折候補交差点や左折候補交差点を抽出できるので、演算処理の負担を軽減できる。
（７）請求項７の発明では、前記自車両の現在地を取得する現在地取得手段（例えばＧＰＳ装置）と、前記地図情報を記憶している地図情報記憶手段（例えばハードディスクやＤＶＤなど）と、入力されたデータに基づいて、前記目的地を設定する目的地設定手段と、前記注意喚起音を提示する報知手段（スピーカ）と、前記自車両の周囲の物体を検知する物体検知手段（例えばレーダやカメラ）と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
本発明は、運転支援装置の好ましい構成を例示している。
（８）請求項８の発明では、前記候補交差点にて曲がる方向と反対側の車線に設定された判定区間は、前記曲がる方向の車線に設定された判定区間よりも長く設定されていることを特徴とする。
（９）請求項９の発明は、コンピュータを、前記請求項１に記載の運転支援装置の前記候補交差点抽出手段、前記自車両位置判定手段、前記物体検知制御手段、前記報知制御手段として機能させるためのプログラムを要旨とする。
【００２３】
つまり、上述した運転支援装置の機能は、コンピュータのプログラムにより実行される処理により実現することができる。
このようなプログラムの場合、例えば、ＦＤ、ＭＯ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として本プログラムを記録しておき、そのＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータに組み込んで用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明を説明する説明図である。
【図２】実施例１の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施例１における候補交差点を抽出する手法を示す説明図である。
【図４】実施例１の他の候補交差点を抽出する手法を示す説明図である。
【図５】右折候補交差点における判定区間及び判定区間での判定手法や警告を説明する説明図である。
【図６】左折候補交差点における判定区間及び判定区間での判定手法や警告を説明する説明図である。
【図７】立体音響を利用した物体の報知方法を説明する説明図である。
【図８】実施例１の候補交差点における処理を示すフローチャートである。
【図９】実施例１の変形例を示す説明図である。
【図１０】実施例２の候補交差点における処理を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）実施例２の右折候補交差点における判定区間及び判定区間での判定手法や警告を説明する説明図、（ｂ）実施例２の左折候補交差点における判定区間及び判定区間での判定手法や警告を説明する説明図である。
【図１２】実施例３のウィンカーを点灯した場合の動作を示す説明図である。
【図１３】実施例４の候補交差点を抽出する手法を示す説明図である。
【図１４】実施例５の候補交差点を抽出する手法を示す説明図である。
【図１５】従来技術の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、本発明の運転支援装置ついて、図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２６】
ａ）まず、本実施例の運転支援装置を搭載した車両のシステム構成について説明する。
図２に示す様に、本実施例の運転支援装置１は、自車両の経路案内中において、右左折（右折又は左折）する交差点において、運転者（ドライバ）等に適切な警告を与えることができる装置であり、そのため、自車両の現在位置を検知するＧＰＳ装置３と、地図情報等を用いて自車両の経路案内等を行うナビゲーション装置５と、自車両の周囲の物体を検知する物体検知装置７と、注意喚起音によって警告を行う報知装置９と、上述した警告等を与えるための処理などを行う電子制御装置１１を備えている。以下、各構成について説明する。
【００２７】
前記ナビゲーション装置５は、地図情報等を記憶したハードディスクやＤＶＤ等の記憶装置（地図情報記憶手段）５ａを備えている。
また、このナビゲーション装置５は、同図に機能的に示す様に、入力されたデータに基づいて、地図情報における目的地を設定する目的地設定手段５ｂ、ＧＰＳ装置３等からの情報に基づいて、現在地から目的地までの１又は複数の案内経路を検索する経路探索手段５ｃを有している。
【００２８】
前記物体検知装置（物体検知手段）７は、レーザレーダ、ミリ波レーダ、カメラ、ソナー等によって、自車両の周囲の他の車両（例えば自動車や二輪車など）や人などの障害物（物体）を検知する装置である。
【００２９】
前記報知装置（報知手段）９は、車室内に配置された複数のスピーカ１３（図７参照）から構成された装置であり、このスピーカ１３により立体音響による注意喚起音を提示することができる。
【００３０】
前記電子制御装置１１は、周知のマイクロコンピュータを主要部による構成された制御装置であり、後述する様に、ナビゲーション装置５や物体検知装置７からの情報に基づいて、所定の交差点において、報知装置９を駆動して立体音響によって必要な（注意喚起音による）警告を行うものである。
【００３１】
この電子制御装置１１は、同図に機能的に示す様に、物体の検知や警告を行う可能性のある候補交差点を抽出する候補交差点抽出手段１１ａ、自車両が候補交差点の手前又は内部の判定区間にあるか否かを判定する自車両位置判定手段１１ｂ、自車両が判定区間にある場合に、物体検知装置７を駆動して、右折交差点のときには右方向（右側方）の物体検知を行い、左折交差点のときには左方向（左側方）の物体検知を行う物体検知制御手段１１ｃ、物体が検知された場合には、報知装置９を駆動して、立体音響による警告を行うための処理を行う報知制御手段１１ｄを備えている。
【００３２】
ｂ）次に、運転支援装置１によって行われる主要な動作について説明する。
ナビゲーション装置５によって、選択された１つの案内経路にて案内する場合でもあっても、実際には、運転者はその案内経路通りに走行する訳ではない。そのため、案内経路に沿った右左折する交差点で（近接車両などの）注意すべき物体の警告を行うように設定されていても、案内経路から外れて右左折する場合には、その交差点においては、物体の警告は行われない。
【００３３】
そこで、本実施例では、案内経路から外れて走行する場合でも、右左折する交差点で必要な警告を行うようにしている。
詳しくは、現在地から目的地までの間において、案内経路から外れる場合も考慮して、右左折の可能性のある交差点、即ち右左折候補交差点を抽出し（候補交差点抽出処理）、自車両がその右左折候補交差点に近づいたことを判定し（自車両位置判定処理）、自車両がその交差点に近づいた場合には、交差点近傍で物体の検知を行い（物体検知制御処理）、物体を検知した場合には、立体音響を利用して物体を報知する警告を行う（報知制御処理）ものである。以下、具体的に、各処理について説明する。
【００３４】
＜候補交差点抽出処理＞
例えば、現在地から目的地までの複数の経路を探索するとともに、ある交差点で案内経路から分岐して右折する経路がある場合には、その交差点を右折候補交差点とし、一方、ある交差点で案内経路から分岐して左折する経路がある場合には、その交差点を左折候補交差点とする。
【００３５】
なお、自車両が初期の案内経路から外れた場合には、新たな案内経路が設定されるが、そのときは、新たに設定された案内経路に対して、上述と同様にして、右折又は左折の候補交差点（右左折候補交差点）を設定できる。
【００３６】
・具体的には、例えば図３に示す様に、自車両の進行方向の右側に目的地がある場合に、現在地から目的地に到る案内経路が選択されているときには、案内経路を探索する際に、一つの案内経路を探索するだけでなく、他の複数の経路（例えば別経路１や別経路２）も探索しておく。
【００３７】
なお、この複数の経路としては、例えば運転者が過去に通ったことのある経路やよく通る経路を選択することができる。また、距離、道幅、渋滞情報などの基準において点数を付け、点数が妥当である経路を選択することができる。これは、通常のナビゲーション装置５の案内経路探索と同じアルゴリズム（いわゆる周知のダイクストラ法）において、上位の経路を複数個選択することによって実現することができる。
【００３８】
そして、案内経路、別経路１、別経路２において、右折する交差点を右折候補交差点として抽出する。図３では、右折候補交差点として、ＵＫ１、ＵＫ２、ＵＫ３が抽出される。
【００３９】
従って、後述するように、この抽出された右折候補交差点ＵＫ１〜ＵＫ３では、曲がる方向（右方向）に物体が検知された場合には、警告音（注意喚起音）による報知（警告）が行われる。
【００４０】
なお、ここでは、右折する交差点でも、遠回りになる交差点ＴＫは、右折候補交差点として抽出していないが、それ以外の方法として、右折候補交差点として抽出し、他の右折候補交差点よりも、警告音が小さくなるようにしてもよい。
【００４１】
・また、例えば図４に示す様に、現在地から目的地に到るまでに、左右に分かれる案内経路と別経路１とが探索された場合には、同じ交差点で、右折又は左折の可能性があるので、その交差点を、右折候補交差点ＵＫ及び左折候補交差点ＳＫとして抽出する。
【００４２】
従って、この交差点に近づいた場合には、後述する様に、右折の場合に対応した右側の物体の検知を行って警告を行うとともに、左折の場合に対応した左側の物体の検知を行って警告を行う。
【００４３】
＜自車両位置判定処理＞
・図５に示す様に、例えば右折候補交差点において案内経路が直進の場合に、自車両がその右折候補交差点に近づいたか否かの判定を行う。
【００４４】
具体的には、片側２車線の道路の場合には、左端の車線（レーン）及び中央寄りの車線において、物体の検知及び警告を行うために、（同図の斜線で示す）判定区間を設定しておく。この判定区間は、運転者が交差点に近づいた場合に、各車線において右折のためのハンドル動作を行う可能性のある範囲であり、実験等によって予め設定することができる。
【００４５】
例えば左端の車線の場合には、例えば交差点の最も近い角（Ｃ）から所定の距離（Ｘ１）だけ手前（同図下方）の位置から手前に向けた所定の範囲を判定区間（第１判定区間）として設定しておく。なお、この第１判定区間は、前記角から設定してよいし、交差点の内部も第１判定区間としてもよい。
【００４６】
そして、自車両が左端の車線を走行している場合に、ＧＰＳ装置３等によって自車両の位置を検出し、その位置情報によって、自車両が第１判定区間を走行しているか否かを判定する。
【００４７】
同様に、例えば中央寄りの車線で、図１１（ａ）のように右側にさらに車線が増加した場合には、例えば交差点の角より若干手前の位置から手前に向けて所定の範囲を判定区間（第２判定区間）として設定しておく。この第２判定区間は、同図に示す様に、第１判定区間よりも短く且つ交差点側に設定されている。
【００４８】
そして、自車両が中央寄りの車線を走行している場合に、前記と同様に、ＧＰＳ装置３等によって自車両の位置を検出し、その位置情報によって、自車両が第２判定区間を走行しているか否かを判定する。
【００４９】
これにより、右折候補交差点に近づいている場合に、自車両が、物体の検知及び警告を行う判定区間にあるか否かを判定することができる。
なお、ここでは片側２車線の場合のみを説明したが、片側３車線以上の場合でも同様に判定区間を設定することができる。例えば３車線の場合には、中央車線では、左端のレーンと同様に第１判定区間を用いることができる。
【００５０】
・また、図６に示す様に、例えば左折候補交差点において案内経路が直進の場合に、自車両がその左折候補交差点に近づいたか否かの判定を行う。
具体的には、片側２車線の道路の場合には、左端の車線及び中央寄りの車線において、物体の検知及び警告を行うために、判定区間を設定しておく。この判定区間は、運転者が交差点に近づいた場合に、各車線において左折のためのハンドル動作を行う可能性のある範囲であり、実験等によって予め設定することができる。
【００５１】
例えば左端の車線の場合には、例えば交差点の角から手前に向けて所定の範囲を判定区間（第３判定区間）として設定しておく。
そして、自車両が左端の車線を走行している場合に、ＧＰＳ装置３等によって自車両の位置を検出し、その位置情報によって、自車両が第３判定区間を走行しているか否かを判定する。
【００５２】
同様に、例えば中央寄りの車線の場合には、例えば交差点の角より若干手前の位置から手前に向けて所定の範囲を判定区間（第４判定区間）として設定しておく。この第４判定区間は、同図に示す様に、第３判定区間よりも長く且つ手前側に設定されている。
【００５３】
そして、自車両が中央寄りの車線を走行している場合に、前記と同様に、ＧＰＳ装置３等によって自車両の位置を検出し、その位置情報によって、自車両が第４判定区間を走行しているか否かを判定する。
【００５４】
これにより、左折候補交差点に近づいている場合に、自車両が、物体の検知及び警告を行う判定区間にあるか否かを判定することができる。
なお、ここでは片側２車線の場合のみを説明したが、片側３車線以上の場合でも同様に判定区間を設定することができる。例えば３車線の場合には、中央車線では、右端のレーンと同様に第３判定区間を用いることができる。
また、交差点手前で左側に車線が増加するような場合には、前述の右側に車線が増加した場合と同様に、別の判定区間（前記第２判定区間）を用いて判定を行ってもよい。
【００５５】
＜物体検知制御処理＞
・前記図５に示す様に、片側２車線道路で、自車両が右折候補交差点の近傍で左端の車線を走行している場合に、自車両がその第１判定区間に入ったときには、右折時における他車両との衝突を避けるために、衝突の可能性のある右方向の領域に対して、他車両の検知を行う。ここで、衝突の可能性のある右方向の領域としては、自車両の真横や右後方が挙げられる。
【００５６】
この他車両の検知方法は、例えばレーザレーダ等を利用した周知の物体検知の方法を採用できる（例えば特許第３３７６８６４号公報参照）。この方法によれば、他車両の方向、他車両との距離、相対速度等を検出することができる。
【００５７】
また、自車両が中央寄りの車線を走行している場合に、自車両が第２判定区間に入ったときには、自車両が右側に車線変更した場合に衝突の可能性ある前記と同様な右方向の領域に対して、前記と同様にして他車両の検知を行う。
【００５８】
・また、前記図６に示す様に、片側２車線道路で、自車両が左折候補交差点で左端の車線を走行している場合に、自車両がその第３判定区間に入ったときには、自車両が左折した場合に、二輪車の巻き込み事故を防止するために、二輪車を巻き込む可能性のある左方向の領域に対して、二輪車の検知を行う。
【００５９】
ここで、巻き込む可能性のある左方向の領域としては、自車両の真横や左後方だけでなく後方の左側（車両の前後方向における中心線より左側）が挙げられる。これは、二輪車は、自車両の後方から左側を通過することがあるからである。
【００６０】
この二輪車の検知方法としては、カメラによって撮影された画像から判断する手法（画像認識によって２輪車を判定する方法）を用いることができる（例えば特許第４６２３１３５号公報参照）。
【００６１】
また、自車両が中央寄りの車線を走行している場合に、自車両が第４判定区間に入ったときには、自車両が左側に車線変更した場合に衝突の可能性ある左方向の領域に対して、他車両の検知を行う。ここで、衝突の可能性のある左方向の領域としては、自車両の真横や左後方が挙げられる。
【００６２】
＜報知制御処理＞
上述の様にして、右左折の場合に、人や二輪車や他車両（四輪車等）などの物体を検知した場合には、そのことを報知するが、その場合は立体音響を利用した報知を行う。
【００６３】
この立体音響とは、例えば図７に示す様に、複数のスピーカ１３を個別に制御して、仮想音源の位置から音が聞こえるように音を鳴らす周知の技術であり、例えば頭部伝達関数を用いて、耳元の音を再現するもの（仮想音源から伝達される音と同等な音を耳元で再現するもの）や、多くのスピーカ１３を用いて、ある空間内に音波を再現するもの（アンビソニック方式、Ｗａｖｅ  Ｆｉｅｌｄ  Ｓｙｎｔｈｅｓｉｓ方式など）が知られている。
【００６４】
そして、この立体音響による音を注意喚起音として用い、前記図５及び図６に示す様に、検知した物体の種類に応じて、その物体の方向や位置から、その仮想の注意喚起音が聞こえるように鳴らす。
【００６５】
具体的には、前記図５に示す様に、自車両の右側の車線（自車両より後方）に自動車を検知した場合には、自動車の存在を想起させるような例えば（エンジン音に模した）「ブロロ」という音を、自動車の位置から報知するようにする。このとき、自動車の移動に伴って仮想音源の位置も移動させる。
【００６６】
一方、前記図６に示す様に、（左端の車線を走行中に）自車両の左側に人を検知した場合には、人の存在を想起させるような例えば「テクテク」という足音を、人の位置から報知するようにする。このとき、人の移動に伴って仮想音源の位置も移動させる。
【００６７】
また、同図６に示す様に、（左端の車線を走行中に）自車両の後方の左側に二輪車を検知した場合には、二輪車の存在を想起させるような例えば（エンジン音に模した）「ブーン」という音を、二輪車の位置から報知するようにする。このとき、二輪車の移動に伴って仮想音源の位置も移動させる。
【００６８】
更に、同図６に示す様に、（中央寄りの車線を走行中に）自車両の左側の車線（自車両より後方）に自動車を検知した場合には、自動車の存在を想起させるような例えば（エンジン音に模した）「ブロロ」という音を、自動車の位置から報知するようにする。このとき、自動車の移動に伴って仮想音源の位置も移動させる。
【００６９】
この様に、立体音響を利用して、物体を報知することにより、下記の利点がある。
・即座に、方向、距離を伝えられ、ミラーのような死角がない。例えば、音声で、「右後ろに車がいます」という報知を行う場合に比べて、情報伝達が早い。
【００７０】
・仮想音源の位置を移動させることにより、近づいてくる、遠ざかっているなどの相対速度も伝えられるため、運転者にとっては、少し待つなどの判断が可能となる。
・言語や視覚情報を用いずに、直感的に情報の意味（車両等の存在や位置）が分かるので、運転中の認知負荷が少なくなる。
【００７１】
・なお、注意喚起音としては、例えば車の場合には、「車の走行音（エンジン音）」のような物体を想起させる音を使うのが好ましい。つまり、候補交差点で右左折を行わない場合には、このような音である場合には、煩わしくないという利点がある。
【００７２】
ｃ）次に、運転支援装置１における制御処理について説明する。
ここでは、２車線道路（片側１車線）における制御を例に挙げて説明する。
図８のフローチャートに示す様に、本実施例では、運転者等のユーザが目的地を設定した後に、まず、ステップ（Ｓ）１００にて、ＧＰＳ装置３からの情報に基づいて、自車両の現在地を取得する。
【００７３】
そして、ナビゲーション装置５において経路案内が選択されると、現在地から目的地までの１又は複数の経路が検索され、その経路にうちから最適と思われる１つの案内経路が選択される。
【００７４】
続くステップ１１０では、現在地から目的地の間の経路において、上述した手法によって、右折又は左折する可能性のある右左折候補交差点を抽出する。
続くステップ１２０では、ナビゲーション装置５からの情報（現在、自車両が道路のどの車線のどの位置を走行しているかの情報）に基づいて、自車両の位置が、右折交差点の直前に設定された所定の判定区間内か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ１３０に進み、一方否定判断されるとステップ１６０に進む。
【００７５】
なお、この判定区間としては、交差点の最も近い角の位置から手前方向に、例えば１０〜３０ｍの範囲として設定できるが、この判定区間には交差点の内部を含んでいてもよい。
【００７６】
ステップ１３０では、レーザレーダやカメラの様な物体検知装置７によって、自車両の（右後方を含む）右方向の物体の検知を行う。例えば物体の方向や位置、更には物体の種類を検知する。
【００７７】
ここで、物体検知装置７が、常時周囲の物体を検知している場合には、本処理にて、自車両の右方向の領域に対する検知処理を行い、また、物体の検知を行う場合のみ物体検知装置７を作動させる構成の場合には、本処理において、物体検知装置７を作動させて物体の検知を行う。
【００７８】
続くステップ１４０では、前記ステップ１３０による検知結果に基づいて、右方向に物体が存在するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ１５０に進み、一方否定判断されるとステップ１６０に進む。
【００７９】
ステップ１５０では、右方向に物体が検知されたので、その検知された物体の方向及び位置から物体の種類の対応する注意喚起音（仮想音源による音）が聞こえるように、スピーカ１３を制御する。
【００８０】
ステップ１６０では、自車両の位置が、左折交差点の直前に設定された所定の判定区間内か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ１７０に進み、一方否定判断されると前記ステップ１００に戻る。
【００８１】
なお、この判定区間としては、交差点の最も近い角の位置から手前方向に、例えば０〜３０ｍの範囲として設定できるが、この判定区間には交差点の内部を含んでいてもよい。
ステップ１７０では、物体検知装置７によって、（左折の際に巻き込む可能性のある）自車両の左方向の物体の検知を行う。例えば物体の方向や位置、更には物体の種類を検知する。
【００８２】
続くステップ１８０では、前記ステップ１７０による検知結果に基づいて、左方向に物体が存在するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ１９０に進み、一方否定判断されると前記ステップ１００に戻る。
【００８３】
ステップ１９０では、左方向に物体が検知されたので、その検知された物体の方向及び位置から物体の種類の対応する注意喚起音（仮想音源による音）が聞こえるように制御し、前記ステップ１００に戻る。
【００８４】
ｄ）この様に、本実施例では、経路案内を行っている場合に、運転者が経路案内を無視して走行するような場合でも、右左折する可能性のある候補交差点を抽出し、右左折に応じて必要な方向の物体の検知を行って、その方向に物体が存在する場合には、注意喚起音によって報知できるので、安全性が向上するという顕著な効果を奏する。また、候補交差点において必要な場合のみ、注意喚起音によって警告できるので、運転者等にとって煩わしくないという利点がある。
【００８５】
また、本実施例では、立体音響（仮想音源）の技術を用い、検知した物体の方向や位置から、その物体の存在を認識させる注意喚起音による報知を行うので、運転者等は物体の方向や位置を直感的に容易に把握することができる。
【００８６】
つまり、車両のエンジン音や車両のロードノイズのように、実際の物体から聞こえてくるような音に模した注意喚起音を仮想音源により発生させるので、その物体の種類を容易に把握することができる。
【００８７】
従って、運転者は、右左折する場合には、この注意喚起音に基づいて運転を判断することができ、また、右左折する意思がなければ、聞き流すことができるので、運転が一層容易になるという効果を奏する。
【００８８】
ｅ）なお、本実施例の変形例として、左折交差点において、路側装置や他車両等からの情報に基づいて、物体の検知を行ってもよい。
例えば図９に示す様に、建物等の障害物（物体）により、自車両の左前方に存在する自転車などが見えない場合でも、路側装置や他車両（例えばカメラから得られた画像情報）等から自転車の存在の情報を得た場合には、立体音響を用いて、自転車の存在する位置や方向から、自転車を模した注意喚起音、例えばベル音に模した「チリリン」という注意喚起音が聞こえるようにしてもよい。
【実施例２】
【００８９】
次に、実施例２について説明するが、前記実施例１と同様な内容の説明は省略する。
本実施例では、制御内容が前記実施例１と異なるので、制御内容のみを説明する。なお、装置の番号は、実施例１と同様である。
【００９０】
ここでは、４車線道路（片側２車線）における制御を例に挙げて説明する。
図１０のフローチャートに示す様に、本実施例では、運転者等のユーザが目的地を設定した後に、まず、ステップ２００にて、ＧＰＳ装置３からの情報に基づいて、自車両の現在地を取得する。
【００９１】
そして、ナビゲーション装置５において経路案内が選択されると、現在地から目的地までの１又は複数の経路が検索され、その経路にうちから最適と思われる１つの案内経路が選択される。
【００９２】
続くステップ２１０では、現在地から目的地の間の経路において、上述した手法によって、右折又は左折する可能性のある右左折候補交差点を抽出する。
続くステップ２２０では、ナビゲーション装置５からの情報に基づいて、自車両の位置が、右端以外の車線を走行中か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２３０に進み、一方否定判断されるとステップ２７０に進む。
【００９３】
ステップ２３０では、ナビゲーション装置５からの情報に基づいて、自車両が右折候補交差点の第１判定区間内か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２４０に進み、一方否定判断されるとステップ２７０に進む。
【００９４】
この第１判定区間としては、図１１（ａ）に示す様に、交差点の最も近い角の手前から手前方向に、例えば２０〜２００ｍの範囲として設定できる。
ステップ２４０では、物体検知装置７によって、自車両の（右後方を含む）右方向の物体の検知を行う。
【００９５】
続くステップ２５０では、前記ステップ２４０の検知結果に基づいて、右方向に物体が存在するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２６０に進み、一方否定判断されるとステップ２７０に進む。
【００９６】
ステップ２６０では、右方向に物体が検知されたので、その検知された物体の方向や位置から物体の種類の対応する注意喚起音（仮想音源による右車線変更注意喚起音）を出力する。
【００９７】
ステップ２７０では、自車両の位置が、左端の車線を走行中か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２８０に進み、一方否定判断されるとステップ３２０に進む。
ステップ２８０では、自車両が左折候補交差点の第３判定区間内か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２９０に進み、一方否定判断されるとステップ３２０に進む。
【００９８】
この第３判定区間としては、図１１（ｂ）に示す様に、交差点の最も近い角から手前方向に、例えば０〜３０ｍの範囲として設定できる。
ステップ２９０では、自車両の（二輪車を検知できるように後方の左側を含む）左方向の物体の検知を行う。
【００９９】
続くステップ３００では、前記ステップ２９０の検知結果に基づいて、左方向に物体が存在するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３１０に進み、一方否定判断されるとステップ３２０に進む。
【０１００】
ステップ３１０では、左方向に物体が検知されたので、その検知された物体の方向や位置から物体の種類の対応する注意喚起音（仮想音源による巻き込み注意喚起音）を出力する。
【０１０１】
ステップ３２０では、自車両の位置が、左端以外の車線を走行中か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３３０に進み、一方否定判断されるとステップ３７０に進む。
【０１０２】
ステップ３３０では、自車両が左折候補交差点の第４判定区間内か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３４０に進み、一方否定判断されるとステップ３７０に進む。
【０１０３】
この第４判定区間としては、図１１（ｂ）に示す様に、交差点の最も近い角の手前から手前方向に、例えば２０〜２００ｍの範囲として設定できる。
ステップ３４０では、自車両の（左後方を含む）左方向の物体の検知を行う。
【０１０４】
続くステップ３５０では、前記ステップ３４０の検知結果に基づいて、左方向に物体が存在するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３６０に進み、一方否定判断されるとステップ３７０に進む。
【０１０５】
ステップ３６０では、左方向に物体が検知されたので、その検知された物体の方向や位置から物体の種類の対応する注意喚起音（仮想音源による左車線変更注意喚起音）を出力する。
【０１０６】
ステップ３７０では、ナビゲーション装置５からの情報により、右に車線が増加したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３８０に進み、一方否定判断されると前記ステップ２００に戻る。
【０１０７】
ステップ３８０では、自車両が右折候補交差点の第２判定区間内か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３９０に進み、一方否定判断されると前記ステップ２００に戻る。
【０１０８】
この第２判定区間としては、図１１（ａ）に示す様に、交差点の最も近い角の手前から手前方向に、例えば１０〜４０ｍの範囲として設定できる。
ステップ３９０では、自車両の（右後方を含む）右方向の物体の検知を行う。
【０１０９】
続くステップ４００では、前記ステップ３９０の検知結果に基づいて、右方向に物体が存在するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ４１０に進み、一方否定判断されると前記ステップ２００に戻る。
【０１１０】
ステップ４１０では、右方向に物体が検知されたので、その検知された物体の方向や位置から物体の種類の対応する注意喚起音（仮想音源による右車線変更注意喚起音）を出力し、前記ステップ２００に戻る。
【０１１１】
本実施例では、４車線道路においても、前記実施例１と同様な効果を奏する。
【実施例３】
【０１１２】
次に、実施例３について説明するが、前記実施例１と同様な内容の説明は省略する。
本実施例では、ウィンカーの使用状態によって制御内容を変更するものである。
図１２に示す様に、ウィンカーを点灯した場合には、右折か左折かの曲がる方向が明確化されるので、そのことを踏まえて、注意喚起音（警告音）を変化させる。
【０１１３】
例えば、初期設定では、注意喚起音の音量を聞き流せる程度の音量に設定していた場合には、ウィンカーを点灯したときには、注意喚起音の音量を、それより大きな聞き流せないような音量に変更する。
【０１１４】
また、ウィンカーを点灯した場合には、ウィンカーの示す方向とは反対側の注意喚起音を変化させてもよい。例えば反対側の注意喚起音を一層低下させたり、注意喚起音を鳴らさないようにしてもよい。
【０１１５】
本実施例により、本当に必要な方向から、明瞭に注意喚起音が聞こえるようにすることができる。
尚、ウィンカーの点灯の検知は、ウィンカーを点灯させる回線から信号を入力するように回路を構成すればよい。
【実施例４】
【０１１６】
次に、実施例４について説明するが、前記実施例１と同様な内容の説明は省略する。
本実施例では、右左折の候補交差点の抽出方法に特徴がある。
本実施例では、図１３に示す様に、案内経路の次の右左折交差点ＵＳＫが右折であれば、その手前の交差点を、全て右折候補交差点ＵＫ１、ＵＫ２、ＵＫ３として設定する。なお、左折の場合も同様である。
【０１１７】
本実施例によれば、前記実施例１の様に、複数の経路を設定する等の処理が不要であるので、演算処理を簡易化できるという利点がある。
【実施例５】
【０１１８】
次に、実施例５について説明するが、前記実施例１と同様な内容の説明は省略する。
本実施例では、右左折の候補交差点の抽出方法に特徴がある。
本実施例では、図１４（ａ）に示す様に、車両の進行方向と目的地との関係に基づいて候補交差点を設定する。
【０１１９】
つまり、図１４（ａ）、（ｂ）に示す様に、例えば進行方向と右側に目的地がある場合には、右折可能な交差点を、全て右折候補交差点として、同様な物体の検知や警告の制御を行う。なお、左折の場合も同様である。
【０１２０】
本実施例によれば、前記実施例１の様に、複数の経路を設定する等の処理が不要であるので、演算処理を簡易化できるという利点がある。
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
【０１２１】
（１）例えば前記判定区間としては、候補交差点の手前の所定範囲、又は、候補交差点の内部の所定範囲、候補交差点の手前及び内部の所定範囲が挙げられる。
（２）また、例えば、上述した運転支援装置の各処理を行うコンピュータのプログラムも、本発明の範囲である。つまり、上述した運転支援装置の機能は、コンピュータのプログラムにより実行される処理により実現することができる。
【符号の説明】
【０１２２】
１…運転支援装置
３…ＧＰＳ装置
５…ナビゲーション装置
７…物体検知装置
９…報知装置
１１…電子制御装置
【図２】
0005867171.tif 000002
【図８】
0005867171.tif 000003
【図１０】
0005867171.tif 000004
【図１】
0005867171.tif 000005
【図３】
0005867171.tif 000006
【図４】
0005867171.tif 000007
【図５】
0005867171.tif 000008
【図６】
0005867171.tif 000009
【図７】
0005867171.tif 000010
【図９】
0005867171.tif 000011
【図１１】
0005867171.tif 000012
【図１２】
0005867171.tif 000013
【図１３】
0005867171.tif 000014
【図１４】
0005867171.tif 000015
【図１５】
0005867171.tif 000016