(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品における多数の対象部分に対して、ロボットによる作業と人による検査を行う作業検査方法であって、
（Ａ）前記ロボットは、多数の対象部分に対して順番に作業を行い、
（Ｂ）前記（Ａ）が進行している時に、前記（Ａ）で前記ロボットによる作業が行われた各対象部分を、人が検査し、
（Ｃ）前記（Ａ）で作業が行われた対象部分の数が、前記（Ｂ）で検査された対象部分の数よりも、第１の設定数だけ多くなったら、前記（Ａ）の作業を停止し、
前記ロボットにより作業が行われた対象部分の数を作業数とし、前記ロボットにより作業が行われ、かつ、当該作業の後に検査された対象部分の数を検査数とし、
前記ロボットの動作を制御する制御装置により、作業数を計測し、
前記（Ｂ）において、人が、対象部分を検査したら、その旨の信号、または、検査数を示す信号を、入力装置を用いて前記制御装置に入力し、
前記（Ｃ）において、前記制御装置により、計測した作業数と入力された信号による検査数とを比べることにより、作業数が、検査数よりも第１の設定数だけ多くなったと判断したら、前記ロボットによる作業を停止させる、作業検査方法。
【請求項２】
多数の対象部分は、蒸気発生装置または熱交換器における管板の多数の貫通孔にそれぞれ取り付けられた多数のチューブであり、
前記（Ａ）において、前記ロボットは、チューブを管板に溶接する作業を行い、当該溶接の後に、前記ロボットは、当該溶接で形成された溶接部を撮像して画像データを取得するとともに、この画像データを表示装置に出力し、その後、次のチューブに対して溶接を開始し、
前記（Ｂ）では、人が、表示装置に表示された前記画像データを見て、前記溶接部が正常であるかを検査する、請求項１に記載の作業検査方法。
【請求項３】
前記（Ｃ）において、前記（Ａ）を停止させた場合に、この状態で、前記（Ｂ）において、前記（Ａ）で前記ロボットによる作業が行われた各対象部分を、人が検査したら、その旨の信号、または、検査数を示す信号を、人が入力装置を用いて前記制御装置に入力し、
前記制御装置により、検査数と作業数との差が第２の設定数以下になったと判断したら、前記ロボットによる作業を再開させる、請求項１または２に記載の作業検査方法。
【請求項４】
製品における多数の対象部分に対して、ロボットによる作業と人による検査とを並行して行うための作業装置であって、
製品における多数の対象部分に対して作業を行う前記ロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、多数の対象部分に対して順番に作業を前記ロボットに行わせ、
前記ロボットにより作業が行われた対象部分の数を作業数とし、前記ロボットにより作業が行われ、かつ、当該作業の後に検査された対象部分の数を検査数とし、
各対象部分について検査が行われた旨の信号、または、検査数を示す信号を前記制御装置に入力する入力装置をさらに備え、
前記制御装置は、作業数を計測し、計測した作業数と、入力された信号による検査数とを比べることにより、作業数が、検査数よりも第１の設定数だけ多くなったと判断したら、前記ロボットの作業を停止させる、作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製品における多数の対象部分に対して、ロボットによる作業と人による検査を行う作業検査方法に関する。また、本発明は、製品における多数の対象部分に対して、ロボットによる作業と人による検査とを並行して行うための作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
製品における多数の対象部分に対して、１つずつ順番に、ロボットによる作業と人による検査を行う場合がある。
１つの対象部分に対してロボットが作業を行い、次に、この対象部分を人が検査する。
その後、次の対象部分に対してロボットが作業を行い、次に、この対象部分を人が検査する。
すべての対象部分に対して、ロボットによる作業と人による検査が終わるまで、上述の作業と検査を繰り返す。
【０００３】
上述のような作業と検査が行われる製品には、例えば、蒸気発生装置や熱交換機の管板がある。この場合、対象部分は、管板の各貫通孔に取り付けられたチューブである。管板は、例えば下記の特許文献１に記載されている。なお、後述する本発明の実施形態に関連して、チューブを管板に自動で溶接する装置が、下記の特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許３８８９９２５号
【特許文献２】特開平７−３１４１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した方法では、人による検査が、効率の向上を妨げる要因になってしまう。ロボットによる作業は、自動で行われるので、作業に要する時間は一定である。これに対し、人による検査は、検査に要する時間が不定である。その結果、多数の対象部分に対して、ロボットによる作業と人による検査を行うと、人による検査が効率の向上を妨げてしまう。
【０００６】
そのため、全ての対象部分に対して、まず、ロボットが作業を行い、その後、全ての対象部分を、人により検査することが考えられる。これにより、ロボットによる作業効率を高くすることができる。
この場合、多数の対象部分に対する作業が無駄になることがある。人による検査で、対象部分に対する作業の異常を発見した場合には、例えば、この対象部分に対するロボットによる作業をやり直す。従って、ロボットの作業に異常があった場合に、この異常を人による検査で確認せずに、全ての対象部分に対してロボットが作業を行うと、多数の対象部分に対して行った作業が無駄になる。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、製品における多数の対象部分をロボットと人とで検査する場合に、ロボットによる作業と人による検査を、効率よく行え、かつ、異常が生じた場合に、行われた作業が無駄になる対象部分の数を抑えることができる作業検査方法と作業装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した目的を達成するため、製品における多数の対象部分に対して、ロボットによる作業と人による検査を行う作業検査方法であって、
（Ａ）ロボットは、多数の対象部分に対して順番に作業を行い、
（Ｂ）前記（Ａ）が進行している時に、前記（Ａ）でロボットによる作業が行われた各対象部分を、人が検査し、
（Ｃ）前記（Ａ）で作業が行われた対象部分の数が、前記（Ｂ）で検査された対象部分の数よりも、第１の設定数だけ多くなったら、前記（Ａ）の作業を停止する、ことを特徴とする作業検査方法が提供される。
【０００９】
好ましい実施形態によると、多数の対象部分は、蒸気発生装置または熱交換器における管板の多数の貫通孔にそれぞれ取り付けられた多数のチューブであり、
前記（Ａ）において、ロボットは、チューブを管板に溶接する作業を行い、当該溶接の後に、ロボットは、当該溶接で形成された溶接部を撮像して画像データを取得するとともに、この画像データを表示装置に出力し、その後、次のチューブに対して溶接を開始し、
前記（Ｂ）では、人が、表示装置に表示された前記画像データを見て、前記溶接部が正常であるかを検査する。
【００１０】
また、好ましい実施形態によると、前記（Ｃ）において、前記（Ａ）を停止させた場合に、この状態で、前記（Ｂ）において、前記（Ａ）でロボットによる作業が行われた各対象部分を、人が検査し、
前記（Ａ）で作業が行われた対象部分の数と、前記（Ｂ）で検査された対象部分の数との差が、第２の設定数以下になったら、前記（Ａ）を再開させる。
【００１１】
好ましい実施形態によると、前記（Ｃ）において、前記（Ａ）で作業が行われた対象部分の数が、前記（Ｂ）で検査された対象部分の数よりも、第１の設定数だけ多くなったら、前記（Ａ）を行うロボットの動作を停止させる指令を、人が入力装置を用いて入力し、これにより、前記（Ａ）を停止させる。
【００１２】
この場合、前記（Ｃ）において、前記（Ａ）を停止させた場合に、この状態で、前記（Ｂ）において、前記（Ａ）でロボットによる作業が行われた各対象部分を、人が検査し、
前記（Ａ）で作業が行われた対象部分の数と、前記（Ｂ）で検査された対象部分の数との差が、第２の設定数以下になったら、前記（Ａ）を行うロボットの動作を再開させる指令を、人が入力装置を用いて入力し、これにより、前記（Ａ）が再開されてよい。
【００１３】
上述した目的を達成するため、本発明によると、製品における多数の対象部分に対して、ロボットによる作業と人による検査を行う作業検査方法であって、
（Ａ）前記ロボットは、多数の対象部分に対して順番に作業を行い、
（Ｂ）前記（Ａ）が進行している時に、前記（Ａ）で前記ロボットによる作業が行われた各対象部分を、人が検査し、
（Ｃ）前記（Ａ）で作業が行われた対象部分の数が、前記（Ｂ）で検査された対象部分の数よりも、第１の設定数だけ多くなったら、前記（Ａ）の作業を停止し、
前記ロボットにより作業が行われた対象部分の数を作業数とし、前記ロボットにより作業が行われ、かつ、当該作業の後に検査された対象部分の数を検査数とし、
前記ロボットの動作を制御する制御装置により、作業数を計測し、
前記（Ｂ）において、人が、対象部分を検査したら、その旨の信号、または、検査数を示す信号を、入力装置を用いて前記制御装置に入力し、
前記（Ｃ）において、前記制御装置により、計測した作業数と入力された信号による検査数とを比べることにより、作業数が、検査数よりも第１の設定数だけ多くなったと判断したら、前記ロボットによる作業を停止させる、作業検査方法が提供される。
【００１４】
このように、前記（Ｃ）において、前記（Ａ）を停止させた場合に、前記（Ｂ）において、人が、対象部分を検査したら、その旨の信号、または、検査数を示す信号を入力装置を用いて前記制御装置に入力し、
前記制御装置は、計測した作業数と、入力された信号による検査数との差が、第２の設定数以下になったと判断したら、前記（Ａ）を行うロボットの動作を再開させ、これにより、前記（Ａ）が再開されてよい。
【００１５】
また、本発明によると、製品における多数の対象部分に対して、ロボットによる作業と人による検査とを並行して行うための作業装置であって、
製品における多数の対象部分に対して作業を行うロボットと、
ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、
制御装置は、多数の対象部分に対して順番に作業をロボットに行わせ、
ロボットにより作業が行われた対象部分の数を作業数とし、ロボットにより作業が行われ、かつ、当該作業の後に検査された対象部分の数を検査数とし、
各対象部分について検査が行われた旨の信号、または、検査数を示す信号を制御装置に入力する入力装置をさらに備え、
制御装置は、作業数を計測し、計測した作業数と、入力された信号による検査数とを比べることにより、作業数が、検査数よりも第１の設定数だけ多くなったと判断したら、ロボットの作業を停止させる、ことを特徴とする作業装置が提供される。
【００１６】
このように、制御装置は、ロボットの作業を停止させた場合に、その後、対象部分に検査が行われる度に、当該対象部分について検査が行われた旨の信号、または、検査数を示す信号を入力装置から受けると、計測した作業数と、入力された信号による検査数を比べ、
前記制御装置は、計測した作業数と、入力された信号による検査数との差が、第２の設定数以下になったと判断したら、対象部分に対する作業をロボットに再開させる。
【発明の効果】
【００１７】
上述した本発明によると、ロボットによる対象部分の作業が進行している時に、ロボットによる作業が済んだ対象部分を人が検査するので、ロボットによる作業と人による検査を並行して行える。これにより、作業検査効率を向上させることができる。
【００１８】
また、ロボットにより作業が行われた対象部分の数が、人により検査した対象部分の数よりも、第１の設定数だけ多くなったら、ロボットは作業を停止するので、ロボットによる作業が先行し過ぎることを防止できる。
これにより、次のように、異常が生じた場合に、行われた作業が無駄になる対象部分の数を抑えることができる。人による検査で、対象部分の異常を発見した場合には、例えば、この対象部分に対するロボットによる作業をやり直す。ロボットによる作業が先行し過ぎた場合には、人による検査が済んでいない多数の対象部分で、ロボットにより行われた作業に異常があると、多数の対象部分に行われた作業が無駄になってしまう。そこで、本発明では、上述のように、ロボットによる作業が先行し過ぎることを防止するので、異常が生じた場合に、行われた作業が無駄になる対象部分の数を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態による作業検査方法の対象となり得る管板を示す。
【図２】実施形態による作業検査方法で用いられるロボットを示す。
【図３】実施形態による作業検査方法を示すフローチャートである。
【図４】実施形態による作業検査方法のタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２１】
本実施形態による作業検査方法が行われる製品は、本実施形態では、蒸気発生装置または熱交換器の管板である。
図１は、その厚み方向から見た管板１を示す。管板１は、図１のように、円板であり、多数の貫通孔２が形成されている。管板１の各貫通孔２には、チューブ３（後述の図２（Ｂ）を参照）が取り付けられている。一例では、管板１の直径は、約４ｍであり、管板１には、２万箇所を超える貫通孔２が形成されており、各貫通孔２の直径は、１０〜３０ｍｍである。
【００２２】
図２は、本実施形態による作業検査方法で用いられる作業装置１０を示す。
作業装置１０は、製品における多数の対象部分３に対して作業を行うロボット５と、ロボット５の動作を制御する制御装置２９と、制御装置２９に信号（本実施形態では、後述の停止指令と再開指令）を入力する入力装置２７とを備える。
【００２３】
ロボット５は、本実施形態では、チューブ３を管板１に溶接する作業を行う。図２（Ｂ）は、図２（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図である。なお、図２（Ａ）では、チューブ３の図示を省略し、図２（Ｂ）では、チューブ３は、貫通孔２を貫通した状態で管板１に取り付けられている。
本実施形態では、ロボット５は、各貫通孔２に取り付けられたチューブ３に対して、チューブ３の位置の計測と、管板１へのチューブ３の溶接作業と、溶接部のビード形状の計測と、溶接部の撮像とを行う。
【００２４】
ロボット５は、移動本体７と作業実行装置９を有する。
【００２５】
移動本体７は、各対象部分（本実施形態では、チューブ３）に対向し、かつ、当該対象部分３の近傍の位置へ移動可能に構成されている。図２の例では、管板１の表面は、鉛直面となっている。移動本体７は、水平方向（図２（Ａ）の左右方向）に延びる水平フレーム１１に取り付けられ、水平フレーム１１に対して水平方向に移動可能となっている。水平フレーム１１の両端部は、それぞれ、鉛直方向（図２（Ａ）の上下方向）に延びる１対の鉛直フレーム１３に取り付けられている。水平フレーム１１は、鉛直フレーム１３に対し鉛直方向に移動可能となっている。
【００２６】
作業実行装置９は、移動本体７に取り付けられている。移動本体７が、各対象部分３に位置決めされた状態で、作業実行装置９は、当該対象部分３に作業を行う。本実施形態では、作業実行装置９は、管板１の貫通孔２に取り付けられたチューブ３を管板１に溶接する作業を行う。
作業実行装置９は、図２（Ｂ）に示すように、溶接トーチ１９と回転シャフト２１とモータ２３とを有する。溶接トーチ１９は、回転シャフト２１に固定されている。モータ２３は、移動本体７に固定されており、回転シャフト２１を回転駆動する。これにより、溶接トーチ１９は、チューブ３の外周面に沿って移動して、チューブ３の外周面を管板に溶接する。このような構成は、例えば、特許文献２に記載されている。
【００２７】
また、本実施形態では、移動本体７には、さらに、レーザ距離計１５とカメラ１７が設けられる。レーザ距離計１５は、チューブ３の位置を計測する。また、レーザ距離計１５は、作業実行装置９がチューブ３を管板１に溶接することにより形成された溶接部の溶接ビードの形状を計測する。カメラ１７は、前記溶接部を撮像する。
【００２８】
図３は、本実施形態による作業検査方法を示すフローチャートである。
【００２９】
この方法では、製品における多数の対象部分３に対して、ロボット５による作業と人による検査を行う。
【００３０】
ステップＳ１において、ロボット５は、多数の対象部分に対して順番に作業を行う。本実施形態では、対象部分は、管板１の貫通孔２に取り付けられたチューブ３であり、ステップＳ１において、ロボット５の作業実行装置９が行う作業は、管板１へのチューブ３の溶接である。
【００３１】
ステップＳ１において、ロボット５は、チューブ３を管板１に溶接する作業を行い、当該溶接の後に、当該溶接で形成された溶接部を撮像して画像データを取得するとともに、この画像データを表示装置２５に出力する。
【００３２】
ステップＳ１は、ステップＳ１１〜Ｓ１４からなる。
ステップＳ１１では、移動本体７は、レーザ距離計１５がｉ番目のチューブ３の位置を計測できる既知の位置へ移動する。ステップＳ１１では、さらに、この状態で、レーザ距離計１５は、ｉ番目のチューブ３の位置を計測する。
ステップＳ１２では、この計測位置に基づいて、移動本体７は、作業実行装置９がｉ番目のチューブ３を管板１に溶接できる位置に位置決めされる。ステップＳ１２では、さらに、この状態で、作業実行装置９は、ｉ番目のチューブ３を管板１に溶接する。
ステップＳ１３では、移動本体７は、ステップＳ１２の溶接により形成された溶接部のビード形状をレーザ距離計１５が計測できる既知の位置へ移動する。ステップＳ１３では、さらに、この状態で、レーザ距離計１５は、前記溶接部のビード形状を計測する。
ステップＳ１４では、移動本体７は、ステップＳ１２の溶接により形成された溶接部をカメラ１７が撮像できる既知の位置へ移動する。ステップＳ１４では、さらに、この状態で、カメラ１７は、この溶接部を撮像する。
このようなステップＳ１は、制御装置２９が、ロボット５の移動本体７、作業実行装置９、レーザ距離計１５およびカメラ１７を制御することによりなされる。
【００３３】
ステップＳ１４を終えたら、ステップＳ２を行うとともに、ステップＳ３を行う。
【００３４】
ステップＳ２では、ステップＳ１４で、ｉ番目のチューブ３の溶接部が撮像されることにより得られた画像を、人が目視で検査する。これにより、人が、ｉ番目のチューブ３の溶接部が正常であるかを確認する。本実施形態では、ステップＳ１４での撮像で得られた画像データが、カメラ１７から表示装置２５へ出力されて、表示装置２５により表示される。ステップＳ２では、人は、このように表示された画像データ上の溶接部を見て溶接部が正常であるかを検査する。
【００３５】
ステップＳ２を終えたら、ｉの数を１つだけ増やして、ステップＳ２へ戻る。これによって、（ｉ＋１）番目のチューブ３の溶接部に対して、上述のステップＳ２を行う。このようにして、ステップＳ２を繰り返す。なお、最初に、ステップＳ２を行う時には、ｉ＝１である。
【００３６】
一方、ステップＳ３では、ステップＳ１で作業（溶接）が行われたチューブ３の数が、ステップＳ２で検査されたチューブ３の数よりも、第１の設定数（例えば、５）だけ多くなったかを判断する。
この判断は、次のように人が行ってよい。ロボット５の制御装置２９は、ロボット５が作業（溶接）を行った対象部分（チューブ）３の数を計測する。制御装置２９は、この計測数が増える度に、増えた計測数を表示装置２５に出力する。これにより、表示装置２５は、この計測数を表示する。人は、表示された計測数と、検査した対象部分３の数を比べて、ステップＳ３の判断をする。
なお、制御装置２９は、ロボット３に対して出力した動作指令に基づいて、ロボット３の動作を認識することにより、作業を行った対象部分３の数を計測することができる。または、制御装置２９は、ロボット３の位置と姿勢を計測することにより、作業を行った対象部分３の数を計測することができる。
【００３７】
この判断が、「いいえ」である場合には、ｉの数を１つだけ増やして、ステップＳ１１へ戻る。これによって、（ｉ＋１）番目のチューブ３に対して、上述のステップＳ１１〜Ｓ１４を行う。なお、最初に、ステップＳ１を行う時には、ｉ＝１である。
従って、２回目以降のステップＳ１は、ステップＳ２と並行して行われる。すなわち、ステップＳ１が進行している時に、ステップＳ２において、ステップＳ１で作業実行装置９による作業（溶接）が行われた対象部分３（チューブ３の溶接部）を人が検査する。
【００３８】
ステップＳ３の判断が、「はい」である場合には、ステップＳ４へ進み、その一方で、ステップＳ２を継続させる。すなわち、ステップＳ２では、ステップＳ１でロボット５による溶接が行われた各チューブ３を、人が継続して検査する。
【００３９】
ステップＳ４では、ステップＳ１を停止する。すなわち、ステップＳ１を行うロボット５の動作を停止させる停止指令を、人が入力装置２７を用いて入力し、これにより、ステップＳ１を一時的に停止させる。その後、ステップＳ５へ進む。一方、ステップＳ２は継続して行われる。
なお、前記停止指令は、入力装置２７により制御装置２９に入力される。これにより、制御装置２９は、ロボット５の動作を停止させる。
【００４０】
ステップＳ５では、ステップＳ１で溶接が行われたチューブ３の数と、ステップＳ２で検査されたチューブ３の数との差が、第２の設定数（例えば、ゼロまたは２）以下になったかを判断する。例えば、人が、表示装置２５に表示された前記計測数と、検査した対象部分３の数を比べて、ステップＳ５の判断をする。
【００４１】
この判断が、「はい」の場合には、ステップＳ１を行うロボット５の動作を再開させる再開指令を、人が入力装置２７を用いて入力する。これにより、ステップＳ１が再開される。すなわち、ｉの数を１つだけ増やして、ステップＳ１１へ戻り、（ｉ＋１）番目のチューブ３に対して、上述のステップＳ１１〜Ｓ１４を再開する。なお、前記再開指令は、入力装置２７により制御装置２９に入力される。これにより、制御装置２９は、ロボット５の動作を再開させ、上述したステップＳ１の動作をロボット５が行うようにロボット５を制御する。
【００４２】
ステップＳ５の判断が、「いいえ」である場合には、再び、ステップＳ５を行う。
【００４３】
図４は、上述した作業検査方法のタイムチャートである。図４において、横軸は時間を示す。図４において、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ２は、それぞれ、上述したステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ２の所要時間を示す。各チューブ３について、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４は、レーザ距離計１５と作業実行装置９とカメラ１７により自動で行われるので、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４の所要時間は一定である。一方、ステップＳ２は、人により行われるので、ステップＳ２の所要時間は不定である。
また、（ｉ＋１）番目のチューブ３について、ステップＳ１４が終了した時点で、ｉ番目のチューブ３についてステップＳ２が完了しているので、ステップＳ２は、ステップＳ１４の直後に開始されている。（ｉ＋３）番目と（ｉ＋４）番目のチューブ３も同様である。一方、（ｉ＋２）番目のチューブ３について、ステップＳ１４が終了した時点で、（ｉ＋１）番目のチューブ３についてステップＳ２が完了していないので、ステップＳ２は、（ｉ＋１）番目のチューブ３についてステップＳ２が完了した直後に開始されている。
【００４４】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１、２のいずれかを採用してもよく、変更例１、２を組み合わせて採用してもよい。この場合、以下で説明しない他の点は、上述と同じである。
【００４５】
（変更例１）
上述では、対象部分３は、製品としての管板１に取り付けられたチューブ３であり、対象部分に対する作業は、溶接であったが、対象部分は、他の製品の部分であってもよく、対象部分に対する作業も、他の作業であってよい。この場合、作業検査方法は、上述と同様に、次のように行われる。ステップＳ３において、ステップＳ１で作業が行われた対象部分の数が、ステップＳ２で検査された対象部分の数よりも、第１の設定数だけ多くなったら、ステップＳ１を行うロボットの動作を停止させる指令を、人が入力装置２７を用いて入力する。これにより、ステップＳ１を停止させる。この状態で、ステップＳ２において、ステップＳ１でロボットによる作業が行われた各対象部分を、人が検査し、ステップＳ１で作業が行われた対象部分の数と、ステップＳ２で検査された対象部分の数との差が、第２の設定数以下になったら、ステップＳ１を行うロボットの動作を再開させる指令を、人が入力装置２７を用いて入力する。これにより、ステップＳ１が再開される。他の点は、上述と同じである。
【００４６】
（変更例２）
本発明によると、ステップＳ３とステップＳ５の判断を、人の代わりに、制御装置２９により行うことができる。このような判断は、次のように行われる。
【００４７】
ロボット５の制御装置２９は、ロボット５が作業（溶接）を行った対象部分（チューブ）３の数を計測する。すなわち、制御装置２９は、ステップＳ１が行われた対象部分３の数（以下、作業数という）を計測する。
【００４８】
一方、ステップＳ２において、人が、１つの対象部分（チューブ）３を検査したら、その旨を示す信号を入力装置２７を用いて制御装置２９に入力し、これにより、制御装置２９は、ステップＳ２で検査された対象部分３の数（以下、検査数という）を計測する。
このように、入力装置２７は、各対象部分３について検査が行われた旨の信号を制御装置２９に入力し、制御装置２９は、当該信号に基づいて検査数を計測する。これにより、制御装置２９は、当該信号による検査数を得る。
【００４９】
ステップＳ２は、次のように行われてもよい。人が、１つの対象部分（チューブ）３を検査するとともに、検査した対象部分３の検査数を数える。ステップＳ２において、人は、数えた検査数を示す信号を、入力装置２７を用いて制御装置２９に入力する。
このように、入力装置２７は、検査数を示す信号を制御装置２９に入力する。
【００５０】
これにより、ステップＳ３では、制御装置２９により、計測した作業数と、入力装置２７により入力された信号による検査数とを比べることにより、作業数が、検査数よりも第１の設定数だけ多くなったと判断したら、ロボット５による作業を停止させる。すなわち、ステップＳ３からステップＳ４へ進む。そうでない場合には、ステップＳ３からステップＳ１へ戻る。
【００５１】
ステップＳ４において、制御装置２９が、ロボットによる作業を停止させた場合には、この状態で、ステップＳ２において、ステップＳ１でロボット５による作業が行われた各対象部分３を、継続して人が検査する。人は、このように対象部分３を検査する度に、上述と同様に、入力装置２７を用いて、当該対象部分３について検査が行われた旨の信号、または、検査数を示す信号を制御装置２９に入力する。すなわち、人は、１つの対象部分３を検査したら、上述と同様に、その旨を示す信号を、入力装置２７を用いて制御装置２９に入力し、これにより、制御装置２９は、上述の検査数を計測する。代わりに、人は、１つの対象部分３を検査したら、上述と同様に、検査数を数え、数えた検査数を示す信号を、入力装置２７を用いて制御装置２９に入力する。
このような処理を、ステップＳ５の判断が「はい」となるまで繰り返す。
【００５２】
ステップＳ５において、制御装置２９は、上述の作業数と上述の検査数との差が、第２の設定数以下になったと判断したら、ステップＳ１を行うロボット５の動作を再開させる。すなわち、ステップＳ５からステップＳ１へ戻る、これにより、ステップＳ１が再開される。
【００５３】
上述のようにして、ステップＳ３とステップＳ５の判断を自動で行うことができる。従って、人は、ステップＳ１の進行状態を確認しなくてよい。
【符号の説明】
【００５４】
１  管板、２  貫通孔、３  チューブ（対象部分）、５  ロボット、７  移動本体、９  作業実行装置、１０  作業装置、１１  水平フレーム、１３  鉛直フレーム、１５  レーザ距離計、１７  カメラ、１９  溶接トーチ、２１  回転シャフト、２３  モータ、２５  表示装置、２７  入力装置、２９  制御装置
【図１】
0005867899.tif 000002
【図２】
0005867899.tif 000003
【図３】
0005867899.tif 000004
【図４】
0005867899.tif 000005