(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棒状部材を曲げ加工する曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、
前記曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、
前記曲げ溝の外周側から前記曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャと、
上側の前記割り型部および上側の前記クランプ部を含む第１のユニット、下側の前記割り型部および下側の前記クランプ部を含む第２のユニット、および前記プレッシャを、前記曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置を設定中心として３つの異なる方向に開閉する開閉ユニットとを有し、
前記開閉ユニットは、前記第１のユニットおよび前記第２のユニットを平衡に開閉する開閉ユニットと、
前記開閉ユニットの動きに連動して前記プレッシャを前記設定中心に遠ざけたり近づけたりするリンクユニットとを含み、
前記リンクユニットは、前記開閉ユニットと連動して上下に動くスカート状円筒カムと、
前記スカート状円筒カムの周面に接しながら移動し、前記スカート状円筒カムが上下に動いて前記第１のユニットおよび前記第２のユニットが開閉するのと連動して前記プレッシャを前記曲げ溝に対して前記プレッシャが開閉するように動かすカムフォロアとを含む、加工ユニット。
【請求項２】
棒状部材を曲げ加工する曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、
前記曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、
前記曲げ溝の外周側から前記曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャと、
上側の前記割り型部および上側の前記クランプ部を含む第１のユニット、下側の前記割り型部および下側の前記クランプ部を含む第２のユニット、および前記プレッシャを、前記曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置を設定中心として３つの異なる方向に開閉する開閉ユニットとを有し、
前記開閉ユニットは、前記第１のユニットおよび前記第２のユニットを平衡に開閉する開閉ユニットと、
前記開閉ユニットの動きに連動して前記プレッシャを前記設定中心に遠ざけたり近づけたりするリンクユニットとを含み、
前記開閉ユニットは、前記第１のユニットを上下に動かす第１の開閉軸と、
前記第２のユニットを上下に動かす第２の開閉軸と、
前記第１の開閉軸および前記第２の開閉軸を上下反対方向に動かす左右ネジ部材と、
前記左右ネジ部材を回転する開閉モータとを含み、
前記リンクユニットは、前記第１の開閉軸および前記第２の開閉軸に対して前記プレッシャが搖動するように支持するホルダと、
前記ホルダを前記第１の開閉軸および前記第２の開閉軸に対して旋回可能に支持する支持部とを含む、加工ユニット。
【請求項３】
請求項１または２において、前記プレッシャは、円弧状の部分を含む前記保持溝を含むプレッシャローラーを含み、
前記第１のユニットおよび前記第２のユニットを閉じた状態で第１の軸を中心に回転する第１の駆動ユニットと、
前記プレッシャを閉じた状態で前記第１の駆動ユニットとは独立して前記第１の軸を中心に回転する第２の駆動ユニットとを有する、加工ユニット。
【請求項４】
棒状部材を曲げ加工する曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、
前記曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、
前記曲げ溝の外周側から前記曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャと、
上側の前記割り型部および上側の前記クランプ部を含む第１のユニット、下側の前記割り型部および下側の前記クランプ部を含む第２のユニット、および前記プレッシャを、前記曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置を設定中心として３つの異なる方向に開閉する開閉ユニットとを有し、
前記プレッシャは、左右２か所に配置された左右のプレッシャを含み、
前記第１のユニットおよび前記第２のユニットを閉じた状態で第１の軸を中心に回転する第１の駆動ユニットと、
前記第１の駆動ユニットとは独立して前記第１の軸を中心に回転し、前記左右のプレッシャのいずれか一方を開閉する第３の駆動ユニットとを有する、加工ユニット。
【請求項５】
請求項４において、前記第３の駆動ユニットは、前記左右のプレッシャのそれぞれを開閉する左右の開閉カムと、前記左右の開閉カムのいずれか一方を閉じるように前記第１の軸を中心として回転する傾斜円筒カムとを含む、加工ユニット。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかにおいて、前記上下一対のクランプ部はＸ字状に交差したクランプ溝を含む左右曲げ共用のクランプ部である、加工ユニット。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかにおいて、一体となった前記上側の割り型部および前記上側のクランプ部と、一体となった前記下側の割り型部および前記下側のクランプ部とを含む曲げ型クランプを有する加工ユニット。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の加工ユニットと、
棒状部材を支持するワーク支持ユニットと、
前記加工ユニットおよび前記ワーク支持ユニットの少なくとも一方を動かして、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、前記加工ユニットの前記設定中心にセットする第１の動作と、前記設定中心から離れた退避位置にセットする第２の動作とを行う移動ユニットとを有する加工装置。
【請求項９】
請求項８において、前記移動ユニットは、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、相対的に、前記設定中心と前記退避位置との間で直線状に動かす、加工装置。
【請求項１０】
請求項８または９において、前記移動ユニットは、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、相対的に、鉛直方向に動かし、前記加工ユニットを前記第１のユニットおよび前記第２のユニットの開閉方向が鉛直方向に対して斜めになるように支持する、加工装置。
【請求項１１】
請求項８ないし１０のいずれかにおいて、前記加工ユニットは、棒状部材を左右いずれにも曲げる機構を含み、前記移動ユニットは、前記加工ユニットを上下に移動しながら左右に搖動する第１の移動ユニットを含む、加工装置。
【請求項１２】
請求項１１において、前記第１の移動ユニットは、
ベースと、
前記ベースに対し搖動するホルダと、
前記ホルダ内を上下にスライドするように前記加工ユニットを支持するスライド板と、
前記ベースに設けられた鉛直方向の第１のカム溝と、
前記スライド板に設けられた前記スライド板のスライドする方向に対し直交する方向の第２のカム溝と、
前記第１のカム溝および前記第２のカム溝の内部で動くターンローラを含むターン歯車と、
前記ホルダに保持されたターンモータであって、前記ターン歯車を回転駆動するターンモータとを含む、加工装置。
【請求項１３】
棒状部材を曲げ加工する曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、
前記曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、
前記曲げ溝の外周側から前記曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャと、
上側の前記割り型部および上側の前記クランプ部を含む第１のユニット、下側の前記割り型部および下側の前記クランプ部を含む第２のユニット、および前記プレッシャを、前記曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置を設定中心として３つの異なる方向に開閉する開閉ユニットとを有する加工ユニットと、
棒状部材を支持するワーク支持ユニットと、
前記加工ユニットおよび前記ワーク支持ユニットの少なくとも一方を動かして、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、前記加工ユニットの前記設定中心にセットする第１の動作と、前記設定中心から離れた退避位置にセットする第２の動作とを行う移動ユニットとを有し、
前記移動ユニットは、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、相対的に、前記設定中心と前記退避位置との間で直線状に動かす、加工装置。
【請求項１４】
棒状部材を曲げ加工する曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、
前記曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、
前記曲げ溝の外周側から前記曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャと、
上側の前記割り型部および上側の前記クランプ部を含む第１のユニット、下側の前記割り型部および下側の前記クランプ部を含む第２のユニット、および前記プレッシャを、前記曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置を設定中心として３つの異なる方向に開閉する開閉ユニットとを有する加工ユニットと、
棒状部材を支持するワーク支持ユニットと、
前記加工ユニットおよび前記ワーク支持ユニットの少なくとも一方を動かして、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、前記加工ユニットの前記設定中心にセットする第１の動作と、前記設定中心から離れた退避位置にセットする第２の動作とを行う移動ユニットとを有し、
前記移動ユニットは、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、相対的に、鉛直方向に動かし、前記加工ユニットを前記第１のユニットおよび前記第２のユニットの開閉方向が鉛直方向に対して斜めになるように支持する、加工装置。
【請求項１５】
棒状部材を曲げ加工する曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、
前記曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、
前記曲げ溝の外周側から前記曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャと、
上側の前記割り型部および上側の前記クランプ部を含む第１のユニット、下側の前記割り型部および下側の前記クランプ部を含む第２のユニット、および前記プレッシャを、前記曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置を設定中心として３つの異なる方向に開閉する開閉ユニットとを有する加工ユニットと、
棒状部材を支持するワーク支持ユニットと、
前記加工ユニットおよび前記ワーク支持ユニットの少なくとも一方を動かして、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、前記加工ユニットの前記設定中心にセットする第１の動作と、前記設定中心から離れた退避位置にセットする第２の動作とを行う移動ユニットとを有し、
前記加工ユニットは、棒状部材を左右いずれにも曲げる機構を含み、前記移動ユニットは、前記加工ユニットを上下に移動しながら左右に搖動する第１の移動ユニットを含む、加工装置。
【請求項１６】
請求項１５において、前記第１の移動ユニットは、
ベースと、
前記ベースに対し搖動するホルダと、
前記ホルダ内を上下にスライドするように前記加工ユニットを支持するスライド板と、
前記ベースに設けられた鉛直方向の第１のカム溝と、
前記スライド板に設けられた前記スライド板のスライドする方向に対し直交する方向の第２のカム溝と、
前記第１のカム溝および前記第２のカム溝の内部で動くターンローラを含むターン歯車と、
前記ホルダに保持されたターンモータであって、前記ターン歯車を回転駆動するターンモータとを含む、加工装置。
【請求項１７】
加工ユニットにより棒状部材を曲げ加工することを含む方法であって、
前記加工ユニットは、曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、
前記曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、
前記曲げ溝の外周側から前記曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャとを含み、
当該方法は、
前記曲げ加工することの前に、上側の前記割り型部および上側の前記クランプ部と、下側の前記割り型部および下側の前記クランプ部と、前記プレッシャとを、前記曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置である設定中心に対して３つの異なる方向に開いた状態で、前記設定中心に前記棒状部材を直線状に動かしてセットすることを含み、
前記セットすることは、前記加工ユニットを傾けて、前記棒状部材を直線状に動かして左右曲げ共通経路で給排することを含み、
前記曲げ加工することは、前記設定中心にセットされた前記棒状部材を前記設定中心に
おいて左右曲げすることを含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金属パイプ、金属チューブなどの棒状部材の曲げ加工用のユニットおよび装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、曲げ型及びクランプ型の構成を簡素化し、従来に比して小型化されたパイプベンダーを提供することが記載されている。特許文献１のパイプベンダーでは、回転軸の上部に支持された曲げ型を、軸方向に分離可能な割り型により構成し、これらの割り型の夫々にクランプ型の半部を一体的に形成する。曲げ対象となる管材を、割り型と共に分離されたクランプ型との間に送り込み、割り型の合わせによりクランプ型に挾持する。この後、回転軸と共に曲げ型を回転させて、この曲げ型の外周に形成された凹溝の案内に沿って曲げる構成とする。
【０００３】
特許文献２には、コンパクトで制御が容易なパイプ曲げ加工装置のパイプ曲げ加工ユニットを提供することが記載されている。特許文献２の加工ユニットは、曲げロールと、パイプを曲げロールに固定するクランプと、パイプを曲げロールに押し付けながら曲げロールに沿って移動してパイプを曲げるプレッシャとを備えたパイプ曲げ加工装置のパイプ曲げ加工ユニットにおいて、前記クランプを前記曲げロールに対して接離可能に支持させるとともに、前記プレッシャの移動軌跡を決定するプレッシャ用カムを有する固定プレートを設置し、前記プレッシャを前記曲げロールに対して接離可能に支持させるとともに、前記クランプを移動させるクランプ用カムを有する回動プレートを配設し、それらのカムによって前記クランプと前記プレッシャとを作動させるようにしたことを特徴とするパイプ曲げ加工装置のパイプ曲げ加工ユニットである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１３８２１５号公報
【特許文献２】特開２００３−３０５５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
パイプ、チューブ等の棒状部材をさらに効率よく加工できる装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、棒状部材を曲げ加工する曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、曲げ溝の外周側から曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャとを有する加工ユニットである。加工ユニットは、さらに、上側の割り型部および上側のクランプ部を含む第１のユニット、下側の割り型部および下側のクランプ部を含む第２のユニット、およびプレッシャを、曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置を設定中心として３つの異なる方向に開閉する開閉ユニットを有する。
【０００７】
第１のユニット、第２のユニットおよびプレッシャを３つの異なる方向に開くことにより、第１のユニット、第２のユニットおよびプレッシャのいずれもが設定中心からある程度の距離が確保された位置へ移動する。このため、設定中心へのアクセスが容易となり、棒状部材、たとえば、パイプ、チューブなどのワークを、棒状部材が曲げ加工のために把持される位置、すなわち、設定中心に単純な経路で、典型的には直線的な経路で出し入れできる。このため、棒状部材のセットに要する時間を短縮でき、曲げ加工に要する作業時間を短縮できる。特に、１つの棒状部材を製品にするために複数の曲げ加工が必要な場合は、持ち替える回数が増えるが、持ち替えに要する時間を短縮することによりに曲げ加工を含む加工時間（製造時間）を短縮できる。
【０００８】
上側の割り型部と上側のクランプ部とが同期して動き、下側の割り型部と下側のクランプ部とが同期して動いてもよい。典型的には、加工ユニットは、一体となった上側の割り型部および上側のクランプ部（上型）と、一体となった下側の割り型部および下側のクランプ部（下型）とを含む曲げ型クランプを有するものである。
【０００９】
開閉ユニットは、第１のユニットおよび第２のユニットを均等（平衡）に開閉する開閉ユニット（平衡開閉ユニット）と、開閉ユニットの動きに連動してプレッシャを設定中心に遠ざけたり近づけたりするリンクユニットとを含む。開閉ユニットの動きにより、プレッシャを同期して開閉でき、プレッシャの駆動機構および制御を簡略化できる。
【００１０】
リンクユニットは、開閉ユニットと連動して上下に動くスカート状円筒カムと、スカート状円筒カムの周面に接しながら移動し、スカート状円筒カムが上下に動いて第１のユニットおよび第２のユニットが開閉するのと連動してプレッシャを曲げ溝に対してプレッシャが開閉するように動かすカムフォロアとを含む。スカート状円筒カムが上方に動くときに第１および第２のユニットが閉じる場合は、第１および第２の方向（上下方向）に狭くなったスカート状円筒カムが用いられる。スカート状円筒カムによりプレッシャの曲げ反力を受けることができるので、プレッシャを型締め状態で維持するための駆動手段およびエネルギーを省略できる。
【００１１】
開閉ユニットは、第１のユニットを上下に動かす第１の開閉軸と、第２のユニットを上下に動かす第２の開閉軸と、第１の開閉軸および前記第２の開閉軸を上下反対方向に動かす左右ネジ部材と、左右ネジ部材を回転する開閉モータとを含むことが望ましい。１つの開閉モータで第１および第２のユニットおよびプレッシャを３方向に開閉する機構を提供できる。
【００１２】
また、リンクユニットは、第１の開閉軸および第２の開閉軸に対してプレッシャが搖動するように支持するホルダと、ホルダを第１の開閉軸および第２の開閉軸に対して旋回可能に支持する支持部とを含むことが望ましい。プレッシャを搖動するアームを第１の開閉軸および第２の開閉軸で支持することにより、プレッシャの搖動の反力を第１および第２のユニットの近くで受けることができ、第１および第２のユニットとプレッシャとによりワークである棒状部材をさらに確実に把持できる。
【００１３】
プレッシャは、円弧状の部分を含む保持溝を含むプレッシャローラーを含み、加工ユニットは、第１のユニットおよび第２のユニットを閉じた状態で第１の軸を中心に回転する第１の駆動ユニットと、プレッシャを閉じた状態で第１の駆動ユニットとは独立して第１の軸を中心に回転する第２の駆動ユニットとを有することが望ましい。クランプによる左右一方の引き曲げ加工と、プレッシャを回動することにより左右他方の押し曲げ加工とを行うことができる。上下一対のクランプ部はＸ字状に交差したクランプ溝を含む左右曲げ共用のクランプ部であってもよい。左右押し引き曲げの４つのモードで棒状部材を加工できる。第３の駆動ユニットの一例は、左右のプレッシャのそれぞれを開閉する左右の開閉カムと、左右の開閉カムのいずれか一方を閉じるように第１の軸を中心として回転する傾斜円筒カムとを含むものである。
【００１４】
また、プレッシャが左右２か所に配置された左右のプレッシャを含み、加工ユニットが第１のユニットおよび第２のユニットを閉じた状態で第１の軸を中心に回転する第１の駆動ユニットと、第１の駆動ユニットとは独立して第１の軸を中心に回転し、左右のプレッシャのいずれか一方を開閉する第３の駆動ユニットとを有していてもよい。左右の引き曲げ加工を行うことができる。
【００１５】
本発明の他の形態の１つは、上記の加工ユニットと、棒状部材を支持するワーク支持ユニットと、加工ユニットおよびワーク支持ユニットの少なくとも一方を動かして、ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、加工ユニットの設定中心にセットする第１の動作と、設定中心から離れた退避位置にセットする第２の動作とを行う移動ユニットとを有する加工装置である。棒状部材を把持する第１および第２のユニット、およびプレッシャを３方向に開閉できるので、移動ユニットは、ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、相対的に、設定中心と退避位置との間で直線状に動かすことができる。したがって、加工時間を短縮できる。
【００１６】
移動ユニットは、ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、相対的に、鉛直方向に動かし、加工ユニットを第１のユニットおよび第２のユニットの開閉方向が鉛直方向に対して斜めになるように支持することが望ましい。加工対象である棒状部材の相対的な動きを単純化でき、簡易な構成の加工装置を提供できる。
【００１７】
加工ユニットが棒状部材を左右いずれにも曲げる機構を含む場合は、移動ユニットは、加工ユニットを上下に移動しながら左右に搖動する第１の移動ユニットを含むことが望ましい。左右曲げの初期位置に応じて、加工ユニットをセットできる。第１の移動ユニットは、たとえば、ベースと、ベースに対し搖動するホルダと、ホルダ内を上下にスライドするように加工ユニットを支持するスライド板と、ベースに設けられた鉛直方向の第１のカム溝と、スライド板に設けられたスライド板のスライドする方向に対し直交する方向の第２のカム溝と、第１のカム溝および第２のカム溝の内部で動くターンローラを含むターン歯車と、ホルダに保持されたターンモータであって、ターン歯車を回転駆動するターンモータとを含むものである。ターンモータによりターン歯車を動かすことで、スライド板を上下に動かすと共に左右に搖動させることができる。このため、スライド板に支持された加工ユニットを上下に移動しながら左右に搖動でき、棒状部材をセットする設定中心を左右曲げの初期位置に移動できる。
【００１８】
本発明のさらに異なる態様の１つは、加工ユニットにより棒状部材を曲げ加工することを含む方法（製造方法、制御方法）である。加工ユニットは、曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、曲げ溝の外周側から曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャとを含む。この方法は、曲げ加工することの前に、上側の割り型部および上側のクランプ部と、下側の割り型部および下側のクランプ部と、プレッシャとを、曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置である設定中心に対して３つの異なる方向に開いた状態で、設定中心に棒状部材を直線状に動かしてセットすることを含む。 
【００１９】
この方法は、セットすることは、加工ユニットを傾けて、棒状部材を直線状に動かして左右曲げ共通経路で給排することを含み、曲げ加工することは、設定中心にセットされた棒状部材を設定中心において左右曲げすることを含むことが望ましい。棒状部材の移動距離を短くできるので、加工時間を短縮できる。 
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】加工装置の概要を示す正面図。
【図２】加工装置の概要を示す側面図。
【図３】加工ユニットの概要を示す図。
【図４】加工ユニットの概略構成を示す断面図。
【図５】上下型およびプレッシャローラーの開閉の様子を示す図であり、図５（ａ）は型開き状態を示す図、図５（ｂ）は型閉め状態を示す図、図５（ｃ）は左曲げ加工するために移動する様子を示す図、図５（ｄ）は右曲げ加工するために移動する様子を示す図。
【図６】曲げ型クランプの概要を説明する図であり、図６（ａ）は曲げ型クランプを中心として拡大して上方から見た平面図、図６（ｂ）はクランプ溝によりワークを把持した状態をクランプ溝の方向から見た図、図６（ｃ）は第２のクランプ溝によりワークを把持した状態を第２のクランプ溝の方向から見た図。
【図７】曲げ型クランプの下型の構造を示す図であり、図７（ａ）は平面図、図７（ｂ）はクランプ溝の延長方向の側面図、７（ｃ）は第２のクランプ溝の延長方向の側面図。
【図８】加工ユニットによる曲げ加工の例を示す平面図であり、図８（ａ）は左引き曲げを示す図、図８（ｂ）は右引き曲げを示す図、図８（ｃ）は左押し曲げを示す図、図８（ｄ）は右押し曲げを示す図。
【図９】移動ユニットの構成および動きを示す図であり、図９（ａ）および図９（ｄ）は加工ユニットを左曲げ状態にセットした状態を示す図、図９（ｂ）および図９（ｅ）は加工ユニットを下方に移動した状態を示す図、図９（ｃ）および図９（ｆ）は加工ユニットを右曲げ状態にセットした状態を示す図。
【図１０】移動ユニットの構成をさらに示す図であり、図１０（ａ）は横方向の断面図、図１０（ｂ）は縦方向の断面図。
【図１１】加工装置によりワークを加工する過程を示すフローチャート。
【図１２】異なる加工ユニットを示す平面図であり、図１２（ａ）は左引き曲げ加工の様子を示す図、図１２（ｂ）は右押し曲げ加工の様子を示す図。
【図１３】さらに異なる加工ユニットを示す平面図。
【図１４】図１３に示す加工ユニットの側面図。
【図１５】２つのプレッシャローラーを備えた加工ユニットの例を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１に、棒状部材を曲げ加工する加工装置の概要を正面図により示している。加工対象（ワーク）となる棒状部材の一例はパイプである。加工装置１は、架台２と、水平方向にワークＷであるパイプを支持するワーク支持ユニット５と、ワークＷを曲げ加工する加工ユニット１０と、加工ユニット１０を架台２に対して上下に移動するように支持する移動ユニット８０と、制御ユニット９とを含む。制御ユニット９は、ワーク支持ユニット５、加工ユニット１０および移動ユニット８０をそれぞれ制御する機能を含む。ワークＷは、パイプであってもチューブであっても他の棒状部材であってもよい。
【００２２】
ワーク支持ユニット５は、ワークＷを水平方向に把持するホルダ（クランプ）５ａと、ホルダ５ａを、ワークＷの長手方向の軸（中心軸）を中心として回転させるモータ５ｂと、ワーク支持ユニット５を架台２の上で移動させて加工ユニット１０との距離を制御する移動ユニット５ｃとを含む。
【００２３】
制御ユニット９は、ワーク支持ユニット５のモータ５ｂおよび移動ユニット５ｃを制御して、加工ユニット１０とワークＷとの相対的な角度、および加工ユニット１０とワーク支持ユニット５との距離を制御する加工位置制御機能（加工位置制御ユニット）９ａを含む。加工ユニット１０とワーク支持ユニット５との相対的な位置を変えたり、角度を変えることで、加工ユニット１０とワークＷとの相対的な角度、および加工ユニット１０とワーク支持ユニット５との距離を制御できる。
【００２４】
制御ユニット９は、加工ユニット１０を制御して、ワークＷの曲げ方向と、曲げ方法（引き曲げおよび押し曲げ）とを制御する曲げ加工制御ユニット９ｂを含む。加工制御ユニット９ｂは、左引き曲げ加工を行うモード１（Ｍ１）と、右引き曲げ加工を行うモード２（Ｍ２）と、左押し曲げ加工を行うモード３（Ｍ３）と、右押し曲げ加工を行うモード４（Ｍ４）とを含む。
【００２５】
制御ユニット９は、さらに、加工ユニット１０および移動ユニット８０を制御して、ワークＷを加工ユニット１０が所定の位置で把持（クランプ）あるいは開放（リリース）するクランプ制御機能（クランプ制御ユニット）９ｃを含む。クランプ制御機能９ｃは、左右曲げを切り替えたりする際に、移動ユニット８０を用いて加工ユニット１０を上げ下げして左右曲げの所定の位置でワークＷをクランプする機能を含む。
【００２６】
移動ユニット（クイックターンユニット）８０は、加工ユニット１０とワークＷとの位置関係を、加工ユニット１０を動かすことにより、左曲げと右曲げとの位置に切り替える。移動ユニット８０は、加工ユニット１０をワークＷに対していったん下方に動かしてワークＷを加工ユニット１０から開放し、加工ユニット１０を上方に動かして姿勢を変えた加工ユニット１０でワークＷを把持する。
【００２７】
図２に、加工装置１を加工ユニット１０の側から見た様子を示している。加工ユニット１０は曲げ軸（第１の軸）１１が鉛直方向に対して傾くように架台２に取り付けられている。左曲げの際と右曲げの際とでは、後述するように曲げ軸１１の傾き方向を逆にする必要がある。移動ユニット８０は、ワーク支持ユニット５に支持されたワークＷの未加工部分の中心軸を、加工ユニット１０の設定中心Ｃにセットする第１の動作と、設定中心Ｃから離れた退避位置にセットする第２の動作とを行う。したがって、一点鎖線８９に示すように、移動ユニット８０は、加工ユニット１０を左右に搖動させながら上下に直線的に動かし、結果としてクランプする部分をＵ字またはＣ字を描くようにワークＷに対して下げ上げし、その間に曲げ軸１１の傾きを逆転させる。この移動ユニット８０の動きにより、加工ユニット１０はワークＷに対し、ワークＷをクランプする位置（設定中心）Ｃに直線的に動く。ワークＷは、加工ユニット１０に対して相対的に、退避する位置からクランプ（把持）される位置Ｃに直線的に動く。
【００２８】
図３に、加工ユニット１０を抜き出して概要を示している。図４に、加工ユニット１０の曲げ軸１１に沿った断面を用いて概略の構成を示している。加工ユニット１０は、曲げ軸（第１の軸）１１を中心に回転する曲げ型クランプ２０と、曲げ型クランプ２０と協働してワークＷを曲げるローラータイプのプレッシャ（プレッシャローラー）３０と、曲げ型クランプ２０を曲げ軸１１を中心に回転する第１の駆動ユニット（引き曲げ機構）４０と、プレッシャローラー３０を第１の駆動ユニット４０とは独立して曲げ軸１１を中心に回転する第２の駆動ユニット（押し曲げ機構）５０と、曲げ型クランプ２０を上下に開閉する型開閉機構６０と、型開閉機構６０と連動してプレッシャローラー３０を曲げ型クランプ２０に対して搖動させるリンクユニット（プレッシャ搖動機構）７０とを含む。加工ユニット１０は、移動ユニット８０を介して架台２に対しスライド可能に取り付けられるスライド板４９を有し、これらの機構４０〜７０はスライド板４９を介して支持される。
【００２９】
曲げ型クランプ２０は円弧状の部分、本例ではリング状の曲げ溝２４を含む上下一対の割り型部（上下型）２３および２２を含み、曲げ溝２４に沿ってパイプなどのワークＷを曲げ加工するために用いられる。プレッシャローラー３０は、曲げ型クランプ２０の断面が半円状の曲げ溝２４に棒状のワークＷを、曲げ溝２４の外周側から保持する断面が半円状の保持溝３１を含む。保持溝３１は、円弧状の部分を含み、本例ではプレッシャローラー３０の全周にわたりリング状の溝が設けられている。
【００３０】
曲げ型クランプ２０を回転駆動する引き曲げ機構（第１の駆動ユニット）４０は、スライド板４９に対し曲げ軸１１の周りに回転するように支持された中空軸４５と、中空軸４５を駆動する第１のモータ（引き曲げモータ）４１と、引き曲げモータ４１と中空軸４５とを連結する歯車４２ａおよび４２ｂとを含む。引き曲げモータ４１は、スライド板４９に対し支持板４８ａを介して固定されている。中空軸４５は、スライド板４９に固定された支持板４８ｂおよび４８ｃに対し軸受け４７ａおよび４７ｂを介して回転可能に取り付けられている。中空軸４５が引き曲げモータ４１により回転駆動されると、中空軸４５とともに回転する上型開閉軸６３および下型開閉軸６２を介して曲げ型クランプ２０が曲げ軸１１を中心に回転駆動される。
【００３１】
プレッシャローラー３０を回転駆動する押し曲げ機構（第２の駆動ユニット）５０は、中空軸４５の周りに回転可能に取り付けられたハウジング５５と、ハウジング５５を回転駆動する第２のモータ（押し曲げモータ）５１と、押し曲げモータ５１とハウジング５５とを連結する歯車５２ａおよび５２ｂとを含む。プレッシャローラー３０は、プレッシャ搖動機構７０を介してハウジング５５に取り付けられており、押し曲げモータ５１がハウジング５５を回転駆動すると、ハウジング５５とともにプレッシャローラー３０が曲げ軸１１の周りに回転する。ハウジング５５は、中空軸４５の外周に設けられた軸受け５７ａおよび５７ｂにより中空軸４５に取り付けられている。押し曲げモータ５１は支持板４８ｃによりスライド板４９に固定されている。
【００３２】
型開閉機構６０は、曲げ型クランプ２０の上下一対の割り型部である上型（第１のユニット）２３と下型（第２のユニット）２２とを上下に開閉する機構である。型開閉機構６０は、中空軸４５の内部に曲げ軸１１に沿って上下にスライド可能に挿入された下型開閉軸６２と、下型開閉軸６２の内部に曲げ軸１１に沿って上下にスライド可能に挿入された上型開閉軸６３と、下型開閉軸６２および上型開閉軸６３と左右異なるネジを備えた左右ネジ６５と、左右ネジ６５を回転駆動する第３のモータ（型開閉モータ）６１とを含む。型開閉モータ６１は支持部４８ｄを介してスライド板４９に固定されており、左右ネジ６５は軸受け６７を介して回転可能に支持板４８ａに取り付けられている。
【００３３】
曲げ型クランプ２０の上型２３は上型開閉軸６３にねじ固定され、下型２２は下型開閉軸６２にネジ固定されている。上型開閉軸６３および下型開閉軸６２は、上型２３、下型２２および中空軸４５と繋がる部分（貫通する部分）の少なくとも一部は四角断面等の回り止め形状を含み、相互に曲げ軸１１の周りに連動して回転するようになっている。左右ネジ６５は、上型開閉軸６３に接続する部分にたとえば左ネジ部（左雄ネジ）６５ｂを備え、下型開閉軸６２に接続する部分に右ネジ部（右雄ネジ）６５ａを備えている。上型開閉軸６３は左雌ねじ部６３ａを含み、下型開閉軸６２はナット６４に形成された右雌ねじ部６２ａを含む。左ネジと右ネジとは逆であってもよい。したがって、左右ネジ６５を型開閉モータ６１により正逆回転すると、上型開閉軸６３および下型開閉軸６２は上下異なる方向に動き、上型２３および下型２２を上下に平衡（均等）に開閉（平衡開閉）する。下型開閉軸６２には型閉め高さ調整を可能するためナット６４を任意の回転位相で固定できるように取り付けてある。
【００３４】
左右ネジ６５は摩擦力でセルフロックできるリード角以内程度の台形ネジ等を用いることが望ましい。一般的なボールネジや油空圧シリンダ開閉と比べ曲げ軸周りの小径化と型開き力のセルフロックにより、型開閉モータ６１を小型化できる。また、左右ネジ６５を採用することにより曲げ軸１１の周りの干渉域を低減でき、スペース効率を高め、コンパクトな加工ユニット１０を提供できる。
【００３５】
プレッシャ搖動機構（リンクユニット）７０は、曲げ軸１１の周りを回動するハウジング５５とプレッシャローラー３０とをリンクする機構であり、プレッシャローラー３０を回転可能に支持するホルダ７１と、支点ピン７２を介してホルダ７１が搖動するようにハウジング５５に対して支持するステー７４と、ホルダ７１を開いた状態に引っ張る力を与える開きバネ７７と、下型開閉軸６２と一体になり上下動する円筒カム７５と、円筒カム７５の外周に接し、開きバネ７７の力に対抗してホルダ７１を搖動するカムフォロア７３とを含む。
【００３６】
曲げ型クランプ２０の上下型２３および２２を開くとき（型開き時）は開きバネ７７でプレッシャローラー３０が開く。上下型２３および２２を閉じるとき（型閉じ時）は下型開閉軸６２に設けた曲げ型クランプ２０の方向が狭く下側に広がったスカート状の円筒カム７５でカムフォロア７３を円筒カム７５の傾斜面７５ａに沿って揺動させる。カムフォロア７３と一体になり、ステー７４に対して支点ピン７２で曲げ軸１１に対して斜めに搖動するように支持されたホルダ７１がカムフォロア７３とともに搖動し、プレッシャローラー３０をワークＷに当接する位置まで閉じる。曲げ加工の際は、カムフォロア７３が円筒カム７５の傾斜面７５ａの外側の外筒部７５ｂに接し、カムフォロア７３が曲げ軸１１から離れた位置で曲げ軸１１の周りに回転する。このカムフォロア７３がプレッシャローラー３０の開き力を受けて、曲げ型クランプ２０とともにワークＷを型締めする。
【００３７】
このため、加工ユニット１０においては、型締め力の保持エネルギーが不要となる。また、上下型２３および２２とプレッシャローラー３０とを型開閉モータ６１により開閉でき、型開閉機構６０とプレッシャ搖動機構７０とにより１モータ三方向開閉の機構を実現できる。このため、加工ユニット１０においては、小型省エネの開閉手段により上下型２３および２２とプレッシャローラー３０とを同期して開閉している。
【００３８】
さらに、プレッシャ搖動機構（リンクユニット）７０においては、支点ピン７２を介してホルダ７１を搖動可能に支持するステー７４が、下型開閉軸６２の周りに回転可能に連結する連結部７４ａを含む。連結部７４ａは滑り軸受けを含み、ステー７４の支点ピン７２の近傍の荷重を曲げ軸１１に沿って延びた下型開閉軸６２に伝達する。したがって、ワークＷを上型２３、下型２２およびプレッシャローラー３０で挟んで曲げ加工するときにリンクユニット７０に作用する曲げ反力を曲げ加工部である曲げ型クランプ２０の近くで受けることができる。このため、ハウジング５５に連結する軸受け５７ａおよび５７ｂ、他の曲げ軸１１の周りの軸受け４７ａおよび４７ｂなどの荷重を低減できる。また、ステー７４などを含むリンクユニット７０の曲げモーメントによる変形も低減でき、いっそう精度よくワークＷを把持できる。
【００３９】
図５に、上下型２３および２２、およびプレッシャローラー３０の開閉の様子を示している。図５（ａ）は型開き状態を示す。曲げ型クランプ２０の上型２３と下型２２とプレッシャローラー３０とが、ワークＷがセットされる位置（ワークＷの中心軸の位置、設定中心）Ｃを中心として三方向に開いた状態を示している。図５（ｂ）は、型閉め状態を示す。曲げ型クランプ２０の上型２３と下型２２とプレッシャローラー３０とが閉じた状態を示している。ただし、これらの図においては、カムフォロア７３などの動きを示すためにステー７４の連結部７４ａを切り欠いた状態を示している。
【００４０】
この加工ユニット１０においては、曲げ型クランプ２０の上型２３と下型２２とを開閉する型開閉機構６０とプレッシャローラー３０を開閉するプレッシャ搖動機構７０とがスカート状円筒カム７５を介して連動して動き、プレッシャローラー３０の開閉が上下型２３および２２の開閉に従動して同時に行われる。このため、プレッシャローラー３０の開閉用アクチュエータが不要となり、開閉位置を検出するセンサも不要であり、プレッシャローラー３０の動作を制御するための機構も不要となる。
【００４１】
この例では、プレッシャローラー３０は丸ロールを回転可能に支持した形態であるが、矩形外形のプレッシャを左右曲げに必要な範囲で揺動可能に支持または揺動とパイプ軸方向にスライド可能に支持した形態であってもよい。
【００４２】
図５（ａ）に示したように、開閉機構上型（第１のユニット）２３と下型（第２のユニット）２２とは型開閉機構６０により曲げ軸１１に沿って上下均等（平衡）に開閉し、プレッシャ３０はプレッシャ搖動機構７０により型開閉機構６０に連動して曲げ軸１１に対してほぼ垂直な方向（直交する方向）１２に開閉する。したがって、これら上型２３、下型２２およびプレッシャ３０は、曲げ加工するための、すなわち、未加工のワークＷのセンター（中心軸、設定中心）Ｃを中心に３つの異なる方向に、ワークＷが移動する際に干渉しない程度の距離を開けて開閉できる。このため、ワークＷを設定中心Ｃと退避位置Ｅとの間で直線的な経路１３に沿って動かすことができる。
【００４３】
この加工装置１においては、ワークＷの位置は実質的には動かず、加工ユニット１０が移動ユニット８０により上下に動く。したがって、ワークＷを鉛直方向（垂直方向）に出し入れする場合は、図５（ｃ）に示すように、左曲げ加工するときは、ワークＷに対して曲げ軸１１を図面上左側に鉛直方向にワークＷが干渉しないで移動できる隙間が上型２３およびプレッシャ３０の間に生じるように傾けて（回転させて、搖動させて）、加工ユニット１０を上方（鉛直方向）に直線的な経路１３に沿って動かすことによりワークＷにアクセスできる。この際、加工ユニット１０は、上型２３のクランプ部２３ｂが経路１３と干渉しない角度まで傾けてもよく、曲げ型クランプ２０を曲げ軸１１の周りに回転することによりクランプ部２３ｂを経路１３と干渉しない位置に退避してもよい。加工ユニット１０の傾きが大きくなるとモータ等の重量物の負荷（モーメント）が大きくなるので、曲げ型クランプ２０を回転させてクランプ部２３ｂの干渉を回避することが望ましい。ワークＷのセンターが設定中心Ｃに達した状態で上型２３、下型２２およびプレッシャ３０を閉じることによりワークＷをクランプして曲げ加工を開始できる。
【００４４】
曲げ加工の角度を変える必要があるときは、図５（ａ）の型開き状態で加工ユニット１０の曲げ軸１１を所定の角度まで回転させてもよいし、ワーク支持ユニット５がワークＷを所定の角度になるように回転させてもよい。ワークＷを開放するときは、再び、上型２３、下型２２およびプレッシャ３０を３方向に開き、加工ユニット１０を下方に経路１３に沿って下げてもよいし、ワークＷを開放した状態でワーク支持ユニット５によりワークＷを適当な距離だけ移動させたり、所定の角度だけ回転させたりすることができる。
【００４５】
一方、ワークＷを右曲げ加工するときは、図５（ｄ）に示すように、移動ユニット８０により、ワークＷに対して曲げ軸１１を図面上右側に傾けた状態で、加工ユニット１０を上方（鉛直方向）に直線的な経路１３に沿って動かすことによりワークＷにアクセスできる。図５（ｃ）と図５（ｄ）における直線的な経路１３は、左右曲げ共通の経路である。したがって、ワークＷの右曲げおよび左曲げの切り替えを移動ユニット８０により加工ユニット１０を上下に動かしながら、曲げ軸１１の周りのプレッシャ３０の配置と、曲げ軸１１の傾きを変えるだけで簡単に行うことができる。
【００４６】
図６に、曲げ型クランプ２０の概要を示している。図６（ａ）に、加工ユニット１０を上方、すなわち曲げ型クランプ２０の方向から見た状態を拡大して、曲げ型クランプ２０の部分を中心に示している。図６（ｂ）に曲げ型クランプ２０のクランプ溝２５によりワークＷを把持した状態をワークＷの延長方向（クランプ溝２５の延長方向）から見た様子を示している。図６（ｃ）は、曲げ型クランプ２０の第２のクランプ溝２６によりワークＷを把持した状態を第２のクランプ溝２６の延長方向から見た様子を示している。
【００４７】
図７は、曲げ型クランプ２０の下型２２を代表して抜き出して示しており、図７（ａ）は平面図、図７（ｂ）はクランプ溝２５の延長方向の側面図、図７（ｃ）は第２のクランプ溝２６の延長方向の側面図である。下型２２と一対をなす上型２３の構成も、下型２２と共通であり、図示を省略する。
【００４８】
曲げ型クランプ２０は、円弧状の部分を含む曲げ溝２４を含む上下一対の割り型部２３ａおよび２２ａと、曲げ溝２４に挿入された棒状のワークＷを保持する上下一対のクランプ部２３ｂおよび２２ｂとを含む。上下一対のクランプ部２３ｂおよび２２ｂは、上下一対の割り型部２３ａおよび２２ａから曲げ溝の周方向に突き出ている。このため、上側のクランプ部２３ｂと上側の割り型部２３ａとは一体となり上型（第１のユニット）２３を構成し、下側のクランプ部２２ｂと下側の割り型部２２ａとは一体となり下型（第２のユニット）２２を構成する。
【００４９】
上下一対のクランプ部２３ｂおよび２２ｂのそれぞれは、Ｘ字状に交差し、曲げ溝２４に対し曲げ溝２４の接線方向に延びるようにそれぞれ繋がったクランプ溝２５と第２のクランプ溝２６とを含む。クランプ部２３ｂおよび２２ｂは、上下割り曲げ型外周の一箇所から外周側に台形状に突き出た突起部であり、そこに曲げ溝２４の曲げ半径に接線で繋がる左右曲げ用の２条のパイプクランプ用の半円溝２５および２６が左右対称にＸ字状に交差して集約して設けられている。クランプ溝２５および第２のクランプ溝２６は、その一方を左曲げ、他方を右曲げ用のパイプ狭持溝として使用される。本例では、クランプ溝２５が上から見てワークＷを左に曲げるためのクランプ溝であり、第２のクランプ溝２６が上から見てワークＷを右に曲げるためのクランプ溝である。
【００５０】
この曲げ型クランプ２０は、１つで左曲げおよび右曲げに対応しており、左右曲げ共通の曲げ型クランプである。このため、この曲げ型クランプ２０を採用した加工ユニット１０および加工装置１においては、パイプ、チューブ等の棒状部材（ワーク）Ｗをフレキシブルに、効率よく加工できる。
【００５１】
図８に加工ユニット１０により実行できるいくつかの曲げ加工を示している。図８（ａ）は左引き曲げ加工（第１のモード）を示し、図８（ｂ）は右引き曲げ加工（第２のモード）を示し、図８（ｃ）は左押し曲げ加工（第３のモード）を示し、図８（ｄ）は左押し曲げ加工（第４のモード）を示す。それぞれの図は、曲げ開始位置を示す。曲げ型クランプ２０は３６０度回転可能である。プレッシャローラー３０はスライド板４９およびスライド板４９と加工ユニット１０とを接続する支持板４８ｂなどに干渉しない範囲を回動可能である。
【００５２】
図８（ａ）の左引き曲げ加工（第１のモード）においては、ワークＷを曲げ型クランプ２０の右側にセットし、プレッシャローラー３０に対して曲げ型クランプ２０のクランプ部２３ｂおよび２２ｂを曲げ方向にセットする。引き曲げモータ４１を駆動して引き曲げ機構４０を使い、曲げ型クランプ２０を上から見て左側（時計方向、第１の方向）に回転する。プレッシャローラー３０は回転させず、プレッシャローラー３０に対して曲げ型クランプ２０を回転させる。
【００５３】
図８（ｂ）の右引き曲げ加工（第２のモード）においては、ワークＷを曲げ型クランプ２０の左側にセットし、プレッシャローラー３０に対して曲げ型クランプ２０のクランプ部２３ｂおよび２２ｂを曲げ方向にセットする。引き曲げモータ４１を駆動して曲げ型クランプ２０を上から見て右側（反時計方向、第２の方向）に回転する。プレッシャローラー３０は回転させず、プレッシャローラー３０に対して曲げ型クランプ２０を回転させる。
【００５４】
図８（ｃ）の左押し曲げ加工（第３のモード）においては、ワークＷを曲げ型クランプ２０の右側にセットし、曲げ型クランプ２０のクランプ部２３ｂおよび２２ｂに対してプレッシャローラー３０を曲げ方向にセットする。押し曲げモータ５１を駆動して押し曲げ機構５０を使い、プレッシャローラー３０を上から見て左側（時計方向）に回転する。曲げ型クランプ２０は回転させず、曲げ型クランプ２０に対してプレッシャローラー３０を回転させる。
【００５５】
図８（ｄ）の右押し曲げ加工（第４のモード）においては、ワークＷを曲げ型クランプ２０の左側にセットし、曲げ型クランプ２０のクランプ部２３ｂおよび２２ｂに対してプレッシャローラー３０を曲げ方向にセットする。押し曲げモータ５１を駆動してプレッシャローラー３０を上から見て右側（反時計方向）に回転する。曲げ型クランプ２０は回転させず、曲げ型クランプ２０に対してプレッシャローラー３０を回転させる。
【００５６】
加工ユニット１０においては、曲げ型クランプ２０の回転を引き曲げモータ４１、プレッシャローラー３０の回動を押し曲げモータ５１で独立して選択的に行うことで、左右曲げと引き押し曲げの４パターンの混合曲げが可能となっている。
【００５７】
さらに、曲げ型クランプ２０においては、曲げ軸１１の方向に開閉する上下割り型２２および２３の外周の一箇所に左右曲げ用のクランプ溝２５および２６を左右対称に集約して設けている。このため、クランプ機構（クランプ部）２３ｂおよび２２ｂの曲げ軸１１の径方向と回転方向の干渉を最小化できる。さらに、プレッシャローラー３０と曲げ型クランプ２０とを独立して回転させることで、プレッシャ位置とクランプ位置とを、左右引き押し曲げの開始位置および終了位置を含め、曲げ軸１１の周りのさまざまな角度に自由に回転移動させることができる。このため、曲げ型クランプ２０は、大きな曲げ角度に対応可能な左右引き押し曲げ共用の曲げ型クランプであり、曲げ型クランプ２０を採用してプレッシャローラー３０と独立して回転可能にした加工ユニット１０は、さまざまな曲げ加工が可能であり、大きな曲げ角にも対応できる。
【００５８】
図９および図１０に移動ユニット８０の概略構成を示している。図９（ａ）は図９（ｄ）に示すように、移動ユニット８０により加工ユニット１０を曲げ型クランプ２０の上方から見て左側（時計方向）に位置する左曲げの状態にセットした状態を示している。図９（ｃ）は図９（ｆ）に示すように、移動ユニット８０により加工ユニット１０を右曲げの状態にセットした状態を示している。図９（ｂ）は図９（ｅ）に示すように、移動ユニット（クイックターンユニット）８０により加工ユニット１０をいったん下方に移動して左曲げから右曲げ、あるいはその逆に切り替える（クイックターンする）状態を示している。また、図１０（ａ）は移動ユニット８０の横方向の断面図であり、図１０（ｂ）は移動ユニット８０の中心軸に沿った縦方向の断面図である。
【００５９】
移動ユニット８０は、架台２に連結し固定される連結板（ベース）８１と、連結板８１に対して搖動軸８２を中心に（支点として）左右に搖動するように支持される板状のホルダ８３と、ホルダ８３の長手方向（軸線方向）８３ｃにスライドするスライド板４９とを有する。スライド板４９に加工ユニット１０が取り付けられる。連結板８１の下端８１ａは搖動軸８２の中心を中心として円弧の一部をなすように凸状に湾曲している。ホルダ８３は連結板８１の下端８１ａに沿ってホルダ８３が左右に搖動するようにガイドするガイド駒８３ａを含む。ガイド駒８３ａの上面８３ｂは、連結板８１の下端８１ａに接触する凹状のガイド面となっている。
【００６０】
移動ユニット８０は、ホルダ８３の中央の軸線（軸線方向）８３ｃに沿った位置に外周ガイドで回転可能に組み込まれたターン歯車８４と、ホルダ８３に保持され、ターン歯車８４を連結歯車８６ａおよび８６ｂを介して駆動するターンモータ８５とを含む。ターン歯車８４は、ホルダ８３にスライド板４９と連結板８１との間に挟まれた状態で組み込まれており、軸線８３ｃに沿った位置で、偏心した位置に前後（表裏）に突き出たターンローラ８４ａを含む。ターンローラ８４ａは、裏側が連結板８１の軸線８１ｃに沿って鉛直方向（垂直方向）に延びた第１のカム溝８１ｘに挿入されており、ターン歯車８４が回転すると、第１のカム溝８１ｘに沿って上下に動く。ターンローラ８４ａは、表側がスライド板４９のスライド方向（軸線方向）８３ｃに対し直交する方向に延びた第２のカム溝４９ｘに挿入されており、ターン歯車８４が回転すると、ターンローラ８４ａが第２のカム溝４９ｘに沿って動くことによりホルダ８３が搖動軸８２を中心に左右に揺れ動き、スライド板４９が上下に動く。
【００６１】
ワークＷは連結板８１の軸線８１ｃの上にワーク支持ユニット５により支持される。加工ユニット１０は曲げ軸１１がホルダ８３およびスライド板４９の軸線８３ｃに一致するように支持される。したがって、図９（ｂ）に示した状態からターンモータ８５によりターン歯車８４が時計方向に回転駆動されると、ターンローラ８４ａが第２のカム溝４９ｘに沿って動き、スライド板４９は搖動軸８２を中心に反時計方向に旋回する。さらに、ターンローラ８４ａは第１のカム溝８１ｘに沿って動き、スライド板４９は軸線８３ｃに沿って上方に移動し、図９（ａ）に示した状態になる。
【００６２】
この結果、図９（ｄ）に示すように、スライド板４９に取り付けられた加工ユニット１０は、曲げ軸１１が傾いた状態で上方に移動し、ワークＷは、左曲げの初期位置にある上型２３、下型２２およびプレッシャ３０が開いた状態の設定中心Ｃに到達する。従って、加工ユニット１０はこの状態で上型２３、下型２２およびプレッシャ３０を閉じてワークＷを所定の位置で把持し、左曲げ加工を開始する。
【００６３】
左曲げ加工が済んだ後に、右曲げ加工にシフトする場合は、図９（ａ）に示した状態からターンモータ８５によりターン歯車８４を反時計方向に回転駆動すると、移動ユニット８０は図９（ｂ）に示した状態になる。したがって、図９（ｅ）に示すように、スライド板４９に取り付けられた加工ユニット１０は、下方に移動し、ワークＷは、設定中心Ｃから、加工ユニット１０から上方に離れた退避位置Ｅに移動（相対的に移動）する。
【００６４】
さらにターンモータ８５によりターン歯車８４を反時計方向に回転駆動すると、ターンローラ８４ａが第２のカム溝４９ｘに沿って動き、スライド板４９は搖動軸８２を中心に時計方向に旋回する。ターンローラ８４ａは第１のカム溝８１ｘに沿って動き、スライド板４９は軸線８３ｃに沿って上方に移動し、図９（ｃ）に示した状態になる。
【００６５】
この結果、図９（ｆ）に示すように、スライド板４９に取り付けられた加工ユニット１０は、曲げ軸１１が図９（ｄ）とは逆の方向に傾いた状態で上方に移動し、ワークＷは、左曲げの初期位置にある上型２３、下型２２およびプレッシャ３０が開いた状態の設定中心Ｃに到達する。従って、加工ユニット１０はこの状態で上型２３、下型２２およびプレッシャ３０を閉じてワークＷを所定の位置で把持し、右曲げ加工を開始する。
【００６６】
したがって、加工ユニット１０は、図２に示したように、いったん下方に下がって左右逆方向に揺れ動き、上型２３、下型２２およびプレッシャ３０の向きを変えて再び上昇することにより右曲げから左曲げ、またはその逆にワークＷを曲げ加工できる。図８に示したように、右曲げおよび左曲げともに引き曲げでもよく、押し曲げでもよい。
【００６７】
搖動軸８２の位置、ターンローラ８４ａの回動半径と回動角度は、加工ユニット１０を上方に動かしたときに左右曲げの棒状部材（ワーク）Ｗの動きと加工ユニット１０の給排経路１３とを一致させるように選択できる。また、搖動軸８２の位置、ターンローラ８４ａの回動半径と回動角度は、左右を切り替えるときに、加工ユニット１０がワークＷが逃げた位置Ｅに適当なクリアランスを持って迂回するために必要な軌道と昇降ストロークとが確保できるように選択できる。この際、ワークＷの直線的な移動経路１３に対して、クランプ一体型の曲げ型クランプ２０のクランプ部分が干渉することがあれば、曲げ型クランプ２０を第１の軸１１の周りに回転することにより干渉を避けることができ、ワークＷを直線的に給排できる。
【００６８】
なお、上記では、ターンモータ８５により連結歯車８６ａおよび８６ｂとターン歯車８４を介してターンローラ８４ａを回動し、スライド板４９の上下昇降とホルダ８３の左右揺動を同時に行い、加工ユニット１０がＵ字状８９に動く例を説明している。スライド板４９に設けられた第２のカム溝４９ｘを、水平方向の直線溝に変えて、中心線対称の円弧溝またはＶ字溝にすることも可能である。また、加工ユニット１０の上下動と左右の傾きの切り替えとを順番に行ってもよい。加工ユニット１０が昇降するストロークや、ターン軌跡を適当に変えることも可能である。加工ユニット１０がワークＷから退避している間は、上下型２３、２２およびプレッシャ３０を開き状態で適当な角度だけ曲げ軸１１の周りに旋回し、曲げ型クランプ２０のクランプ（突起）２３ｂおよび２２ｂがワークＷに干渉しない位置にセット（回転退避）することが望ましい。
【００６９】
移動ユニット８０は、さらに、図１０（ｂ）に示すように、スライド板４９を上方に加圧（押圧）するバランス機構８７と、ホルダ８３が左右に搖動した状態で連結板８１に対しロックするロック機構８８とを備えていてもよい。バランス機構８７は、スライド板４９を加工ユニット（曲げユニット）１０の重量とともに上方に押し上げるために要する上方向の推力の全部または一部を供給するエアシリンダーまたはバネなどの押圧手段を含むことが望ましい。バランス機構８７により加工ユニット１０の重量の全部または一部を支持できるので、ターン歯車８４を回転駆動するターンモータ８５の出力を低減できる。
【００７０】
ロック機構８８は、ホルダ８３に固定されたガイド駒８３ａと、連結板８１とを固定する手段、たとえばテーパキーを含み、ホルダ８３に取り付けられたターンモータ８５の荷重を確実に支持する。また、加工ユニット（曲げユニット）１０をひねるロータリー曲げ加工に使うことも可能であり、その場合は、ひねりの慣性モーメントがターンモータ８５に加わりやすいが、ロック機構８８により加工ユニット１０を左右曲げ位置への切替後に連結板８１とホルダ８３とに固定することにより慣性モーメントの影響を抑制できる。
【００７１】
この例では、左右曲げ位置における加工ユニット１０がさらに搖動することを防止するためのロックを連結板８１とホルダ８３のガイド駒８３ａとで行っているが、ロック位置はホルダ８３とターン歯車８４で行ってもよい。また、移動ユニット８０で加工ユニット１０を上下する代わりに、ワーク支持ユニット５に昇降機能を持たせてワークＷを退避位置Ｅに移動してもよい。この場合は、スライド板４９とホルダ８３とを一体で構成できるので、スライド板４９の昇降用の水平溝（第２のカム溝）４９ｘとその溝に挿通されるターンローラ８４ａを省くことが可能であり、単純に加工ユニット１０の曲げ軸１１を左右に傾ける構成としてもよい。
【００７２】
加工ユニット１０の向きを切り替えるユニット（移動ユニット）としては、ＸＹ直交スライドなどの他の機構を備えていてもよい。この移動ユニット８０は、アクチュエータおよび構成部品が少なく小型軽量化できる特徴と、パイプ軸固定で、曲げ点間のパイプ送り・ひねりとラップして、ターン歯車８４の１回転未満の回転で左右曲げ位置に瞬時に切替えできる。このため、左右曲げ切替え時間を大幅に短縮できる。
【００７３】
図１１に、加工装置１によりワークＷを加工する方法（加工方法、加工装置の制御方法）の概要をフローチャートにより示している。ステップ１０１で、制御ユニット９のクランプ制御機能９ｃが型開閉機構６０を制御して上型２３、下型２２およびプレッシャ３０を設定中心Ｃを中心として３つの異なる方向に開いて、ワークＷを開放する。さらに、加工位置制御ユニット９ａがワーク支持ユニット５を制御してワークＷを、加工する位置が加工ユニット１０に到達するように移動する。また、曲げ方向が所望の方向を向くようにワークＷの角度（回転角）も制御する。
【００７４】
ワークＷが曲げ加工するポイントに到達すると、加工制御ユニット９ｂが、ステップ１０２で加工モードを判断し、第１のモードＭ１の左引き曲げ加工であればステップ１０３で第１のモード（左引き曲げ加工）に加工ユニットをセットする。ステップ１０９で、クランプ制御機能９ｃが上型２３、下型２２およびプレッシャ３０を閉じてワークＷをクランプし、セットされたモードで曲げ加工を行う。先に行った曲げ加工と異なるモードであれば、ステップ１０３において、加工制御ユニット９ｂが移動ユニット８０を用いて上述したように加工ユニット１０を上げ下げし、ワークＷに対する加工ユニット１０の向きを変える処理を行う。
【００７５】
曲げ型クランプ２０のクランプ位置とプレッシャローラー３０の左右曲げ位置切り替えは、加工ユニット１０の下降後にプレッシャローラー３０を次の曲げ開始位置に回動移動し、上昇端で曲げ型クランプ２０のクランプ部（突起部）２２ｂおよび２３ｂを曲げ開始位置に回転移動する。これらの左右曲げ、押し曲げ、引き曲げの切り替え処理は、ステップ１０１のワーク送りと並列に行うことも可能である。左右曲げ位置の切り替えはパイプチャック（ワーク支持ユニット）５側の昇降と左右移動で行ってもよい。
【００７６】
同様に、ステップ１０４で第２のモードＭ２の右引き曲げ加工であればステップ１０５で第２のモード（右引き曲げ加工）に加工ユニット１０をセットし、ステップ１０９で、ワークＷをクランプし、セットされたモードで曲げ加工を行う。ステップ１０６で第３のモードＭ３の左押し曲げ加工であればステップ１０７で第３のモード（左押し曲げ加工）に加工ユニット１０をセットし、ステップ１０９で、ワークＷをクランプしてセットされたモードで曲げ加工を行う。これらのモードでなければ、ステップ１０８で第４のモード（右押し曲げ加工）に加工ユニット１０をセットし、ステップ１０９で、ワークＷをクランプしてセットされたモードで曲げ加工を行う。
【００７７】
曲げ加工では、曲げ型クランプ２０の上下型２３および２２とプレッシャローラー３０とを閉じた状態で、上下型２３および２２の一方のクランプ溝部２５または２６でワークＷを把持する。上下型２３および２２を回転する引き曲げの場合は引き曲げモータ４１により歯車を介して曲げ中空軸４５とともに上下型２３および２２を回転させる。ハウジング５５に支持されたプレッシャローラー３０を回動する押し曲げの場合は、押し曲げモータ５１により歯車を介してプレッシャローラー３０を曲げ型クランプ２０の周りを回動させて、ワークＷを上下型２３および２２に形成した曲げ溝２４に沿わせて曲げ加工する。
【００７８】
ステップ１１０で曲げ加工が終了したか否かを判断し、次の曲げ加工があればステップ１０１に戻って処理を繰り返す。この加工方法（制御方法）を制御する制御ユニット９はＣＰＵおよびメモリを備えたコンピュータ資源で実現でき、加工方法（制御方法）はプログラム（プログラム製品）として適当な記録媒体に記録して提供できる。
【００７９】
この方法により、パイプなどの棒状のワークＷの後端をパイプ送りユニット（ワーク支持ユニット）５でチャックし、ワークＷの先端側の第１の曲げ点からチャック側の最終曲げ点に向かってパイプ送りユニット５で曲げ送りとひねりを行い、さまざまな形状にワークＷを加工できる。
【００８０】
ワークＷの軸方向の送りは、加工ユニット１０と左右曲げ位置を切替える切替ユニット（移動ユニット）８０とを送りユニットに搭載して送り、パイプひねりチャック側の機構を固定した形態としてもよい。
【００８１】
この加工装置１においては、左右曲げ方向および引き押し曲げ方式を混合した（組み合わせた）連続曲げ加工が行える。このため、曲げ加工用の制御プログラム（加工データ）は、曲げ箇所毎に干渉が無い曲げ方向と曲げ方式を選択指定して生成できる。たとえば、一般的な一方向一方式の曲げ制御のプログラム（データ）に対し、曲げ箇所毎の送り・ひねり・曲げの加工データテーブルに曲げ方向と曲げ方式の識別フラグを追加してもよい。選択指定された識別フラグに対応した制御プログラムにより、加工装置１では、曲げ型クランプ２０とプレッシャローラー３０とを曲げ開始位置へ回転移動し、必要であれば左右曲げ位置の切り替えを移動ユニット８０により行う。それ以降の曲げ動作は一般的な一方向一方式の曲げ動作制御と同様でよい。曲げ方向および曲げ方式の切替え動作は、曲げ点間の送り・ひねり動作とラップして自動で連続的に行うように制御できる。
【００８２】
また、曲げの円弧長分のパイプ送りのために、制御ユニット９は、曲げ半径と曲げ角度に応じた円弧長の自動計算機能を備えていてもよい。引き曲げ時は曲げ回転と同期して送り、押し曲げ時は曲げ点間の直管長分の送りに加えて曲げ加工の前に送るようにワークＷの送りを制御できる。
【００８３】
上記の加工ユニット１０は、クランプ一体曲げ型の平衡開閉により最小の開閉ストロークで送り、ひねり、曲げ戻しをラップ動作で行える。このため、高速曲げが可能である。さらに、上下曲げ型（上型および下型）２３および２２とプレッシャ３０とを型開閉機構６０およびプレッシャ搖動機構７０を用い１モータで三方向に開閉する。このような省エネ開閉手段を採用することにより、小型軽量で種々の曲げ加工を高速で実行できる加工ユニット１０を提供できる。
【００８４】
従来の左右曲げ加工装置ではパイプ加工軸（クランプ中心Ｃ）に対し曲げ型、クランプ、プレッシャの全てを開放する機能を備えていない。このため、パイプ軸直交方向で自動給排を行う場合に、クランプまたは曲げ型の干渉により直線経路での短距離給排が困難で、複数方向の移動が必要になる。したがって、給排時間が長くなる問題と、搬送手段が複雑になる問題があり、左右曲げ位置の切り替えも同様な問題があった。
【００８５】
すなわち、曲げ機構および曲げられたパイプへの干渉が少ない垂直方向でパイプ供給を行う場合に、下型固定で中型と上型を一方向に開閉する構造だと、下型のクランプ溝にパイプセットするのに、上型の外径に干渉しない位置で型開き隙間の中間位置まで下降し、その後、曲げ半径のクランプ溝位置まで水平移動し、更に下型クランプ溝に当接するまで下降する必要がある。このため、曲げ方向切り替えも同様の昇降と逆方向の水平移動が必要であった。上下型一体曲げ型で水平方向からクランプする構造の場合も、曲げ型外周の曲げ溝にパイプセットするために垂直方向と水平方向の移動が必要であった。
【００８６】
また、複数個所の連続曲げを行う場合の、曲げ点間の送り、ひねり、曲げ戻し動作は、下型固定の一方向開閉のクランプ一体曲げ型の場合は、パイプを下型のクランプ溝から上昇させ逃してから行う必要がある。プレッシャ押し付け曲げの場合は、プレッシャを曲げ開始位置に戻しクランプを開き曲げ型とパイプの接触擦り傷を避ける逃し移動後に行う必要がある。したがって、パイプ軸固定での送り、ひねり、曲げ戻し動作のラップ化ができないため、曲げ加工時間が長くなる問題があった。
【００８７】
これに対し、上述した加工装置１は、左右曲げ共通位置でワークＷの軸（たとえばパイプ軸）に直交する方向の短距離で直線的な給排が可能である。加工装置１は、クランプ一体上下曲げ型２０とプレッシャ３０を、加工対象のパイプ軸Ｃを中心に三方向に開閉する加工ユニット（曲げユニット）１０を備えており、上型２３とプレッシャ３０との開き隙間をパイプ軸中心（設定中心）Ｃを結ぶ直線の給排経路１３上でパイプ外径に干渉しない開き隙間にして、その直線給排経路１３が給排ローダー（パイプ送りユニット）５の給排方向と一致するように加工ユニット１０の曲げ軸１１を傾けて配置している。また、給排時に曲げ型クランプ２０のクランプ突起部（クランプ部）２３ｂおよび２２ｂをパイプ給排経路１３に干渉しない位置に回転退避させる特徴により、パイプ軸に直交方向の直線経路給排とパイプ軸固定の一方向送りを可能にし、左右曲げの場合は移動ユニット（クイックターンユニット）８０により、加工ユニット１０の曲げ型クランプ２０をワークＷの下を迂回して、左右曲げ共通のパイプ軸と給排経路１３に切り替える。このような構成により、左右曲げ共通位置の直線経路給排とパイプ軸固定（ワークＷの設定中心Ｃ固定）の一方向送りを可能にしている。したがって、パイプ軸固定で送り、ひねり、曲げ戻し、左右曲げ位置切替えのラップ動作を可能にした高速パイプ曲げ加工装置を提供できる。
【００８８】
なお、上記の加工装置１は一例であり、曲げユニットである加工ユニット１０を固定してパイプ側（ワーク側）でひねりと送りを行う装置の代わりに、加工ユニット１０の側をひねるようにしてもよく、ロータリー曲げ装置や、曲げユニットを可搬するロボット曲げ装置に本例の加工ユニット１０を組み込んでもよい。加工ユニット１０をロボットで可搬しロボット側で送りとひねりを行う形態の場合、加工ユニット１０は簡易な構成で軽量化できるため可搬重量の軽減と、短ストローク開閉とラップ動作による高速曲げに加え、ロボット曲げで干渉が多く動作時間の長いひねり動作範囲を左右曲げにより半分にできる。このため、ロボット曲げを高速で行うことが可能になる。
【００８９】
図１２に加工ユニット１０の異なる例を示している。この加工ユニット１０は、片方向の引き曲げ加工と、逆方向の押し曲げ加工とを行う。図１２（ａ）および図１２（ｂ）に示す加工ユニット１０は、曲げ溝２４に連続したクランプ溝を１つ備えた片方向の曲げ型クランプ２０ａと、プレッシャローラータイプのプレッシャ３０とを含む。図１２（ａ）に示すようにプレッシャローラー３０でワークＷを押えて曲げ型クランプ２０ａを時計方向に回転すると左引き曲げ加工を行うことができる。図１２（ｂ）に示すように曲げ型クランプ２０ａでワークＷを押えてプレッシャローラー３０を反時計方向に回転すると右押し曲げ加工を行うことができる。
【００９０】
図１２（ａ）および（ｂ）に示した曲げ型クランプ２０ａは左引き曲げと右押し曲げの曲げ型であるが、クランプ位置が逆方向の曲げ型に交換すれば上記とは逆に右引き曲げ加工と左押し曲げ加工を行う加工ユニット１０を提供できる。 
【００９１】
なお、一般的な引き曲げのみの機能でよい場合は、プレッシャ３０を固定してもよく、プレッシャ３０を回転駆動する第２の駆動ユニット（押し曲げ機構）５０を省き、プレッシャ３０を支持するハウジング５５をスライド板４９に固定した構成を採用してもよい。また、プレッシャ３０を左右曲げの位置へ手動あるいは治具により回動移動し、その位置で固定する構成で左右曲げ共用の加工ユニット１０を構成してもよい。
【００９２】
図１３および図１４に加工ユニット１０のさらに異なる例を示している。図１３は平面図、図１４は側面図である。この加工ユニット１０は、両サイド２箇所に左右曲げ用のクランプを備えた曲げ型クランプ２０ｂと、左右に配置された２つの固定タイプの左右のプレッシャ３０ａおよび３０ｂとを含む。この加工ユニット１０は、プレッシャ３０ａを回動する押し曲げ機構５０の代わりに、プレッシャ３０ａおよび３０ｂの開閉を選択的に行うプレッシャ開閉機構（第３の駆動機構）９０を含む。
【００９３】
プレッシャ開閉機構９０は、それぞれのプレッシャ３０ａおよび３０ｂを開閉するカムフォロア（開閉カム）７３ａおよび７３ｂを操作するプレッシャ開閉カム９３と、歯車９４ａ、９４ｂおよび９４ｃを介してプレッシャ開閉カム９３を駆動するプレッシャ開閉モータ９５とを含む。プレッシャ開閉モータ９５により、曲げ軸１１の回りにプレッシャ開閉カム９３を回動させて、任意の片側のプレッシャ３０ａまたは３０ｂを選択的に揺動開閉する。
【００９４】
プレッシャ３０ａおよび３０ｂを曲げ軸１１の両側に設ける場合、使用しない側のプレッシャ３０ａまたは３０ｂを、曲げ回転する曲げ型クランプ２０ｂのクランプ突起部２３ｂおよび２２ｂ、および曲げられるワークＷ（たとえばパイプ）に干渉しないように、パイプの曲げ面より下に開いた状態で曲げ加工する必要がある。プレッシャ開閉カム９３は、回動により片側のプレッシャ３０ａまたは３０ｂのみを開閉する。このため、プレッシャ開閉カム９３は、傾斜円筒カム形状を含み、半径方向に、最大半径部でプレッシャ３０ａまたは３０ｂを閉め、最小半径部でプレッシャを必要隙間分開く部分を備えており、その間をカムフォロア７３ａおよび７３ｂの揺動軌跡に合わせて傾斜面で滑らかに繋いだ形状となっている。したがって、プレッシャ開閉モータ９５によりプレッシャ開閉カム９３を回転することにより、開閉カム７３ａおよび７３ｂを独立して操作でき、いずれか一方のプレッシャ３０ａまたは３０ｂを独立して開閉できる。
【００９５】
なお、図１３のプレッシャ３０ａおよび３０ｂは半円状保持溝３１が直線上で、プレッシャ３０ａおよび３０ｂがホルダ７１のスライド溝内でパイプ軸方向に曲げに追従してスライドする直線プレッシャを用いる場合の形態例で、戻しシリンダー７８またはバネ等で曲げ開始位置に戻す。また、プレッシャ３０ａおよび３０ｂは、前述のローラータイプのプレッシャ（プレッシャローラー）３０を用いてもよい。
【００９６】
図１５に、ローラータイプのプレッシャローラー３０を備えた加工ユニット１０の例を平面図により示している。この加工ユニット１０は、両サイド２箇所に左右曲げ用のクランプ部２３ｂおよび２２ｂを備えた曲げ型クランプ２０ｂと、左右に配置された２つのプレッシャローラー３０とを含む。左右に配置されたプレッシャローラー３０の内の一方を逃がす機構を設けることにより、左右の引き曲げ加工を行うことができる。
【００９７】
図１３ないし図１５の曲げ型クランプ２０は、前述の図６ないし図８で記述した左右曲げ用のクランプ溝をＸ字状に交差し一箇所に集約して設けたものでもよい。以上、図１３ないし図１５の構成は左右引き曲げの混合曲げに対応したものであるが、左右曲げが必要ない場合はプレッシャ開閉機構９０を省き、一つのプレッシャ機構を前述の図３ないし図５で記述した下型開閉軸６２に備えたスカート状円筒カム７５によって開閉する形態であってもよい。
【００９８】
この加工ユニット１０においても、パイプ軸（設定中心）Ｃを中心に平衡開閉するクランプ一体上下曲げ型２０ｂと、型開閉方向と直角方向に開閉するプレッシャ３０ａおよび３０ｂ（または２つのプレッシャローラー３０）を備えており、三方向開閉構造の加工ユニット１０としての特徴を備えている。このため、上型２３とプレッシャ３０ａおよび３０ｂ（または２つのプレッシャローラー３０）との開き隙間を、その隙間とパイプ軸中心Ｃを結ぶ直線の給排経路１３上でパイプ外径に干渉しない間隔にして、給排ローダーの給排方向と直線給排経路１３が一致するように加工ユニット１０の曲げ軸１１を傾けて配置できる。また、給排時に曲げ型クランプ２０ｂのクランプ突起部２３ｂおよび２２ｂをパイプ給排経路１３に干渉しない位置に回転退避させることが望ましい。この加工ユニット１０においても、パイプ軸直交方向の短距離直線経路給排とパイプ軸固定の一方向送りが可能である。
【００９９】
なお、上記では、スカート状円筒カム７５を下型開閉軸６２と一体で構成しているが、下型開閉軸６２に軸受けを介して回転可能に取り付けける構成にして、プレッシャ搖動機構（リンクユニット）７０のカムフォロア７３を回転しないカムブロックに変えることも可能である。
【０１００】
以上に説明したように、本発明の加工ユニットおよび加工装置は、上記の実施形態に何等限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。
【符号の説明】
【０１０１】
１０  加工ユニット
２０  曲げ型クランプ、
２２ａ、２３ａ  上下一対の割り型部
２２ｂ、２３ｂ  上下一対のクランプ部
２２  第２のユニット（下型）、  ２３  第１のユニット（上型）
３０  プレッシャローラー
６０  型開閉機構
７０  リンクユニット
【図１】
0005894136.tif 000002
【図２】
0005894136.tif 000003
【図３】
0005894136.tif 000004
【図４】
0005894136.tif 000005
【図５】
0005894136.tif 000006
【図６】
0005894136.tif 000007
【図７】
0005894136.tif 000008
【図８】
0005894136.tif 000009
【図９】
0005894136.tif 000010
【図１０】
0005894136.tif 000011
【図１１】
0005894136.tif 000012
【図１２】
0005894136.tif 000013
【図１３】
0005894136.tif 000014
【図１４】
0005894136.tif 000015
【図１５】
0005894136.tif 000016