(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動時に塗料を噴射する塗装ガンと、
塗料貯蔵部から塗料供給ポンプにより前記塗装ガンに塗料を供給する供給経路と、
前記塗装ガンの非作動時に、前記供給経路から前記塗装ガンを迂回して塗料を前記塗料貯蔵部に循環させるリターン経路とを有する塗料循環装置において、
前記塗装ガンの非作動時における塗料循環圧力を記憶する循環圧力記憶手段と、
前記塗装ガンの非作動時には、塗料の循環流量を所定流量に制御する定量モードで制御し、前記塗装ガンの作動時には、前記循環圧力記憶手段で記憶された塗料循環圧力に基づいて設定した圧力で塗料を塗装ガンに供給する定圧モードで制御する制御手段とを有する
ことを特徴とする塗料循環装置。
【請求項２】
請求項１に係る発明において、
前記制御手段は、定量モードでの制御時における前記所定流量を塗装ガンの作動時の最大流量以上の値に設定する
ことを特徴とする塗料循環装置。
【請求項３】
請求項１または２に係る発明において、
前記塗料供給ポンプは流量制御が可能な流量ポンプとされていると共に、
前記供給経路における塗料の送り圧を検出する送り圧検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を検出する背圧検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を調整する背圧調整手段とを備え、
前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、前記送り圧検出手段及び前記背圧検出手段でそれぞれ検出された送り圧及び背圧、または、前記送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、
前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧及び前記背圧、または、前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように、前記送り圧検出手段の検出信号を受けて前記流量ポンプを制御すると共に前記背圧検出手段の検出信号を受けて前記背圧調整手段を制御する
ことを特徴とする塗料循環装置。
【請求項４】
請求項１または２に係る発明において、
前記塗料供給ポンプは流量制御が可能な流量ポンプとされていると共に、
前記供給経路における塗料の送り圧を検出する送り圧検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を所定値に調整する背圧調整手段とを備え、
前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、前記送り圧検出手段で検出された送り圧または該送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、
前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧または前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように、前記送り圧検出手段の検出信号を受けて前記流量ポンプを制御する
ことを特徴とする塗料循環装置。
【請求項５】
請求項１または２に係る発明において、
前記塗料供給ポンプは流量制御が可能な流量ポンプとされていると共に、
前記供給経路における塗料の送り圧を検出する送り圧検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を検出する背圧検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を調整する背圧調整手段とを備え、
前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、前記背圧検出手段で検出された前記背圧または該背圧と前記送り圧との差圧を記憶し、
前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧を所定値に制御し、前記背圧または前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように、前記背圧検出手段の検出信号を受けて前記背圧調整手段を制御する
ことを特徴とする塗料循環装置。
【請求項６】
請求項１または２に係る発明において、
前記塗料供給ポンプは送り圧の圧力制御が可能な圧力ポンプとされていると共に、
前記供給経路における塗料の流量を検出する流量検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を検出する背圧検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を調整する背圧調整手段とを備え、
前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、送り圧及び前記背圧検出手段で検出された背圧、または、前記送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、
前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧及び前記背圧、または、前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように、前記圧力ポンプを制御すると共に前記背圧検出手段の検出信号を受けて前記背圧調整手段を制御する
ことを特徴とする塗料循環装置。
【請求項７】
請求項１または２に係る発明において、
前記塗料供給ポンプは送り圧の圧力制御が可能な圧力ポンプとされていると共に、
前記供給経路における塗料の流量を検出する流量検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を所定値に調整する背圧調整手段とを備え、
前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、送り圧または該送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、
前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧または前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように前記圧力ポンプを制御する
ことを特徴とする塗料循環装置。
【請求項８】
請求項１または２に係る発明において、
前記塗料供給ポンプは送り圧の圧力制御が可能な圧力ポンプとされていると共に、
前記供給経路における塗料の流量を検出する流量検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を検出する背圧検出手段と、
前記リターン経路における塗料の背圧を調整する背圧調整手段とを備え、
前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、前記背圧検出手段で検出された背圧、または、前記送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、
前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧を所定値に制御し、前記背圧または前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように前記背圧検出手段の検出信号を受けて前記背圧調整手段を制御する
ことを特徴とする塗料循環装置。
【請求項９】
作動時に塗料を噴射する塗装ガンと、
塗料貯蔵部から塗料供給ポンプにより前記塗装ガンに塗料を供給する供給経路と、
前記塗装ガンの非作動時に、前記供給経路から前記塗装ガンを迂回して塗料を前記塗料貯蔵部に循環させるリターン経路とを有する塗料循環装置を用いる塗料循環方法において、前記塗装ガンの非作動時に、塗料の循環流量を所定流量とする定量モードに制御する定量モード制御ステップと、
該定量モード制御ステップの実行中に塗料の循環圧力を記憶する循環圧力記憶ステップと、
前記塗装ガンの作動時に、前記循環圧力記憶ステップで記憶した塗料循環圧力に基づいて設定した圧力で塗料を塗装ガンに供給する定圧モードに制御する定圧モード制御ステップとを設けたことを特徴とする塗料循環方法。
【請求項１０】
請求項９に係る発明において、
前記定量モード制御ステップで塗料が循環するときの前記所定流量は、前記定圧モード制御ステップでの塗装ガン作動時の最大流量以上の値に設定する
ことを特徴とする塗料循環方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の製造ラインで使用される塗料循環装置及び塗料循環方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車等の製造ラインにおいて、塗装ブース内に流れてきた車体等に、ロボットに搭載された塗装ガンを作動させて塗料を噴射して塗装を行う際に、一台ごと又は複数台ごとに塗色を変えて塗装する場合がある。
【０００３】
この場合、複数の異なる塗色の塗料が貯蔵された塗料タンクを予め準備しておき、塗装ガンに通じる塗料通路に、それぞれ異なる塗色の塗料が各塗料タンクから配管を介して送給される複数の塗料バルブを接続して、要求される塗色に対応する塗料バルブのみを選択的に開弁させることによって、その塗色の塗料を塗装ガンに供給するようにしたものがある。これによれば、要求される塗色の塗料以外は、要求があるまで配管内で待機させておくこととなるため、その塗料内に含まれる各種材料が沈降して分離してしまうおそれがある。
【０００４】
これを防止して、均質な状態で塗装ガンに塗料を供給するため、要求がないときでも塗料を配管内で絶えず循環流動させる塗料循環装置が従来から用いられている。この塗料循環装置によれば、塗料はポンプによって塗料タンクから供給経路を介して供給された後、塗装ガンを迂回し、リターン経路を介して塗料タンクに回収されるため、供給経路及びリターン経路の配管内にある塗料を絶えず循環流動することができる。
【０００５】
この塗料循環装置を制御する代表的な方法として、油圧ポンプやエアポンプ等を用いて、塗料循環中及び塗装中、主として塗料供給経路内の圧力を一定に制御する定圧制御がある。定圧制御の場合、塗装中に塗料は塗装ガンまで所定の圧力に保持されているため、塗装ガンからの塗料の噴射量を自由に且つ精度よく制御でき、塗装ガンに対する被塗面の相対移動速度や向きが変化しても、この変化に対応して良好に塗装することができる。
【０００６】
また、特許文献１には、塗料の循環時に一定の低流量を維持する定量モードと、塗装時に塗装ガンの近辺の塗料圧を一定に保つ定圧モードとが自動で切り替わるシステムを採用した従来技術が記載されている。この特許文献１に記載の技術によれば、循環時は低流量で動作させることができ、エネルギ消費や必要以上の流動によるポンプ部品の磨耗等を軽減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特表２００９−５０７６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、前記定圧制御及び特許文献１に記載の技術のいずれにおいても、次のような改善すべき余地が残されている。
【０００９】
すなわち、一般に塗料は温度が下がると粘度が増す傾向にあるが、定圧制御の場合、塗料の温度が下がって粘度が増すと、同じ圧力（差圧）でも塗料の流量が減少するため、塗装中に塗装される塗料が不足し、塗装不良が発生するおそれがある。また、配管中の塗料の流量が減少するため、塗料循環中に配管中に塗料の成分、またはその一部が凝集や沈殿して、この塗料の凝集物や沈殿物が管壁面に付着あるいは蓄積するおそれもある。
【００１０】
逆に、塗装時において塗料バルブを開弁するときに、塗料の流量が増加する。また、定圧制御の場合に、塗料の温度が上がって塗料の粘度が減少すると、同じ圧力（差圧）でも塗料の流量が増加する。この塗料の流量の増加、すなわち配管中の流速変化により、上述のように管壁面に付着あるいは溜まった塗料の凝集物や沈殿物が、塗装ガンから噴射されて塗装不良の原因となるおそれがある。
【００１１】
さらに、特許文献１に記載された上記技術については、エネルギ消費を最小とするため、塗料循環時の塗料の流量を低流量とすることを特徴としているため、当該技術では、塗料循環時に配管中に塗料が凝集や沈殿し易く、上記のような塗装不良が生じ易くなることが考えられる。
【００１２】
以上により、これら従来技術はいずれも、塗料配管内での流速の変化により、配管内に溜まっていた凝集物や沈殿物が塗装時に流出して塗布面へ付着するという課題について考慮するものではない。
【００１３】
本発明は、塗料の温度変化により塗料の粘度が変化した結果、塗料配管内での流速が変化することにより、配管内に溜まっていた塗料の凝集物や沈殿物が、塗装時に流出して塗布面へ付着するのを防止することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上述の課題を解決するため、請求項１に係る発明は、作動時に塗料を噴射する塗装ガンと、塗料貯蔵部から塗料供給ポンプにより前記塗装ガンに塗料を供給する供給経路と、前記塗装ガンの非作動時に、前記供給経路から前記塗装ガンを迂回して塗料を前記塗料貯蔵部に循環させるリターン経路とを有する塗料循環装置において、前記塗装ガンの非作動時における塗料循環圧力を記憶する循環圧力記憶手段と、前記塗装ガンの非作動時には、塗料の循環流量を所定流量に制御する定量モードで制御し、前記塗装ガンの作動時には、前記循環圧力記憶手段で記憶された塗料循環圧力に基づいて設定した圧力で塗料を塗装ガンに供給する定圧モードで制御する制御手段とを有することを特徴とする。
【００１５】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記制御手段は、定量モードでの制御時における前記所定流量を、塗装ガン作動時の最大流量以上の値に設定することを特徴とする。
【００１６】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記塗料供給ポンプは流量制御が可能な流量ポンプとされていると共に、前記供給経路における塗料の送り圧を検出する送り圧検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を検出する背圧検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を調整する背圧調整手段とを備え、前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、前記送り圧検出手段及び前記背圧検出手段でそれぞれ検出された送り圧及び背圧、または、前記送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧及び前記背圧、または、前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように、前記送り圧検出手段の検出信号を受けて前記流量ポンプを制御すると共に前記背圧検出手段の検出信号を受けて前記背圧調整手段を制御することを特徴とする。
【００１７】
請求項４に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記塗料供給ポンプは流量制御が可能な流量ポンプとされていると共に、前記供給経路における塗料の送り圧を検出する送り圧検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を所定値に調整する背圧調整手段とを備え、前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、前記送り圧検出手段で検出された送り圧または該送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧または前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように、前記送り圧検出手段の検出信号を受けて前記流量ポンプを制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項５に係る発明は、前記塗料供給ポンプは流量制御が可能な流量ポンプとされていると共に、前記供給経路における塗料の送り圧を検出する送り圧検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を検出する背圧検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を調整する背圧調整手段とを備え、前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、前記背圧検出手段で検出された前記背圧または該背圧と前記送り圧との差圧を記憶し、前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧を所定値に制御し、前記背圧または前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように、前記背圧検出手段の検出信号を受けて前記背圧調整手段を制御することを特徴とする。
【００１９】
請求項６に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記塗料供給ポンプは送り圧の圧力制御が可能な圧力ポンプとされていると共に、前記供給経路における塗料の流量を検出する流量検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を検出する背圧検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を調整する背圧調整手段とを備え、前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、送り圧及び前記背圧検出手段で検出された背圧、または、前記送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧及び前記背圧、または、前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように、前記圧力ポンプを制御すると共に前記背圧検出手段の検出信号を受けて前記背圧調整手段を制御することを特徴とする。
【００２０】
請求項７に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記塗料供給ポンプは送り圧の圧力制御が可能な圧力ポンプとされていると共に、前記供給経路における塗料の流量を検出する流量検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を所定値に調整する背圧調整手段とを備え、前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、送り圧または該送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧または前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように前記圧力ポンプを制御することを特徴とする。
【００２１】
請求項８に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記塗料供給ポンプは送り圧の圧力制御が可能な圧力ポンプとされていると共に、前記供給経路における塗料の流量を検出する流量検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を検出する背圧検出手段と、前記リターン経路における塗料の背圧を調整する背圧調整手段とを備え、前記循環圧力記憶手段は、前記塗料循環圧力として、前記塗装ガンの非作動時における、前記背圧検出手段で検出された背圧、または、前記送り圧と前記背圧との差圧を記憶し、前記制御手段は、前記塗装ガンの作動時に、前記送り圧を所定値に制御し、前記背圧または前記差圧が前記記憶手段に記憶された値になるように前記背圧検出手段の検出信号を受けて前記背圧調整手段を制御することを特徴とする。
【００２２】
請求項９に係る発明は、作動時に塗料を噴射する塗装ガンと、塗料貯蔵部から塗料供給ポンプにより前記塗装ガンに塗料を供給する供給経路と、前記塗装ガンの非作動時に、前記供給経路から前記塗装ガンを迂回して塗料を前記塗料貯蔵部に循環させるリターン経路とを有する塗料循環装置を用いる塗料循環方法において、前記塗装ガンの非作動時に、塗料の循環流量を所定流量とする定量モードに制御する定量モード制御ステップと、該定量モード制御ステップの実行中に塗料の循環圧力を記憶する循環圧力記憶ステップと、前記塗装ガンの作動時に、前記循環圧力記憶ステップで記憶した塗料循環圧力に基づいて設定した圧力で塗料を塗装ガンに供給する定圧モードに制御する定圧モード制御ステップとを設けたことを特徴とする。
【００２３】
請求項１０に係る発明は、請求項９に係る発明において、前記定量モード制御ステップで塗料が循環するときの前記所定流量は、前記定圧モード制御ステップでの塗装ガン作動時の最大流量以上の値に設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１に係る発明によれば、塗装ガン非作動時に一定流量で制御し、そのときの循環圧力が記憶され、塗装時にその記憶された循環圧力に基づいて塗料圧力が決定されるので、例えば、低温時、塗料粘度の上昇のため一定圧力に対して塗料流量が減るときは、循環時一定流量にするために圧力が高くされている、その高い圧力に基づいて塗装時の塗料圧力が決定されるので、一定圧力に対して塗料流量が減る低温時も必要な流量が確保される。すなわち、塗装ガン非作動時の塗料粘度変化による塗料圧力の変化を考慮した安定した塗料の供給ができるため、塗装ガン作動時は常に良好な塗装が実現される。
【００２５】
請求項２に係る発明によれば、塗装ガン非作動時は、塗料の循環流量を塗装ガンが作動する塗装時の定圧モードでの流量と変化が少ない高い所定流量としたため、塗料の凝集や沈殿を防ぎ、かつ、塗装状態への移行時の流量変化も小さくできるため、塗装時の流量変化により凝集物や沈殿物が流出して塗装面へ付着するのを防止できる。
【００２６】
請求項３乃至８に係る発明によれば、各検出手段の検出信号を受けて、各調整手段の制御で適切に各モード制御を行うことができる。
【００２７】
請求項９に係る発明によれば、請求項１に係る発明と同様の効果が得られる。
【００２８】
請求項１０に係る発明によれば、請求項２に係る発明と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明による塗料循環装置の第１の実施形態の全体構成を表す概要図である。
【図２】第１の実施形態で実行される制御プログラムの概要を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）は第１の実施形態の塗装ガン作動時の定圧制御を示すブロック線図、（ｂ）は第１の実施形態の塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【図４】第１乃至３の実施形態の塗装ガン非作動時の定量制御を示すブロック線図である。
【図５】本発明による塗料循環装置の第２の実施形態の全体構成を表す概要図である。
【図６】（ａ）は第２の実施形態の塗装ガン作動時の定圧制御を示すブロック線図、（ｂ）は第２の実施形態の塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【図７】本発明による塗料循環装置の第３の実施形態の全体構成を表す概要図である。
【図８】（ａ）は第３の実施形態の塗装ガン作動時の定圧制御を示すブロック線図、（ｂ）は第３の実施形態の塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【図９】本発明による塗料循環装置の第４の実施形態の全体構成を表す概要図である。
【図１０】（ａ）は第４の実施形態の塗装ガン作動時の定圧制御を示すブロック線図、（ｂ）は第４の実施形態の塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【図１１】第４の実施形態の塗装ガン非作動時の定量制御を示すブロック線図である。
【図１２】本発明による塗料循環装置の第５の実施形態の全体構成を表す概要図である。
【図１３】（ａ）は第５の実施形態の塗装ガン作動時の定圧制御を示すブロック線図、（ｂ）は第５の実施形態の塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【図１４】第５の実施形態の塗装ガン非作動時の定量制御を示すブロック線図である。
【図１５】本発明による塗料循環装置の第６の実施形態の全体構成を表す概要図である。
【図１６】（ａ）は第６の実施形態の塗装ガン作動時の定圧制御を示すブロック線図、（ｂ）は第６の実施形態の塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【図１７】第６の実施形態の塗装ガン非作動時の定量制御を示すブロック線図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
塗料供給ポンプとして２種類（流量ポンプ、圧力ポンプ）、定圧モードでの圧力制御として３種類（送り圧及び背圧を制御、送り圧のみを制御、背圧のみの制御）の構成を互いに独立して組み合わせた全６種類の実施形態が考えられるため、これらを本発明の第１から第６の実施形態として以下に説明する。
【００３１】
[第１の実施形態]
図１から図４を参照しながら、本願発明に係る塗料循環装置乃至方法の第１の実施形態について以下に詳細に説明する。まず、図１を参照しながら、第１の実施形態の塗料循環装置の全体構成について説明する。
【００３２】
第１の実施形態の塗料循環装置１０は、塗料を貯蔵する塗料タンク１１と、該塗料タンク１１から、作動時に塗料を噴射する複数の塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃが備えられた塗装ロボット１２へ塗料を供給する供給経路１３と、供給経路１３から塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃを迂回して塗料を塗料タンク１１へ回収するリターン経路１４とを有し、前記供給経路１３には、塗料タンク１１側から流量ポンプ１６、送り圧センサ１５が備えられ、前記リターン経路１４には、塗装ロボット１２側から背圧センサ１７、背圧レギュレータ１８が備えられている。
【００３３】
上述の構成により、前記塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃの非作動時（塗料循環時）は、塗料は前記流量ポンプ１６により塗装ロボット１２に供給されると共に、各塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃから噴射されることなくリターン経路１４に流入して前記塗料タンク１１に戻される。また、前記塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃの作動時（塗装時）は、塗料は前記流量ポンプ１６により塗装ロボット１２に供給されて、各塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃから被塗物に向けて噴射され、該被塗物に対する塗装が行われる。
【００３４】
ここで、上述の構成の塗料循環装置１０は、１台のロボット１２に対して塗色ごとに複数台備えられ、ロボット１２の各塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃに所望の塗色の塗料循環装置１０の供給経路１３及びリターン経路１４を選択的に接続できる。
【００３５】
このとき、塗装に使用されない塗色の塗料循環装置１０については、塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃを迂回して供給経路１３からリターン経路１４に塗料が流れて塗料タンク１１に戻される。塗装に使用される塗色の塗料循環装置１０については、塗料タンク１１から供給経路１３に流された塗料は、リターン経路１４への流れを停止して塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃから被塗物に噴射される。
【００３６】
また、塗料循環装置１０はコントローラ１９を備え、該コントローラ１９に送り圧センサ１５及び背圧センサ１７から供給経路１３における塗料の送り圧及びリターン経路１４における塗料の背圧を示す検出信号が入力される。
【００３７】
そして、コントローラ１９はこれら検出信号に基づき、流量ポンプ１６及び背圧レギュレータ１８へ制御信号を出力して、塗料の送り圧及び背圧を制御し、塗装ガンの非作動時及び作動時の塗料の循環及び供給を制御するようになっている。
【００３８】
なお、ここでの流量ポンプ１６とは、流量制御が可能なポンプを意味し、当該流量ポンプ１６として、例えばモータで作動する周知の電動ポンプ等を用いることができる。
【００３９】
次に、図２を参照しながら、第１の実施形態で実行される制御プログラムについて説明する。図２は塗料循環装置で実行される制御プログラムの概要を示すフローチャートである。
【００４０】
第１の実施形態の塗料循環装置は、塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃの作動時と非作動時で流量ポンプ１６の制御モードを切り替える。塗装ガン非作動時は、定量モードで制御し、塗装ガン作動時は定圧モードで制御する。詳細について以下に説明する。
【００４１】
最初に、ステップＳ１で、ある塗料について塗装ガンが作動中か否かを判定し，塗装ガンが非作動中の場合（ＮＯ）の場合は、ステップＳ２〜Ｓ５の定量モードの制御を行い、塗装ガンが作動中の場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ６、Ｓ７の定圧モードの制御を行う。
【００４２】
定量モードでは、ステップＳ２で、目標流量データベースＤＢから今回の塗装に要求される塗料の目標流量を入力し、次に、ステップＳ３で、定量モードでの制御を実行する（なお、ステップＳ３での定量モードの制御については、図４を参照しながら後に詳細に説明する。）。そして、この定量モードでの制御中、ステップＳ４で、送り圧センサ１５および背圧センサ１７により送り圧と背圧をそれぞれ検出し、ステップＳ５で、検出された送り圧と背圧の差分を算出して、当該差分を循環圧力として、ここではすなわち定圧モードでの制御の目標差圧として、コントローラ１９に備えられた記憶手段に記憶する。
【００４３】
定圧モードでは、ステップＳ６で、ステップＳ５で記憶された目標差圧を読み出し、ステップＳ７で、目標差圧に基づいて定圧モードでの制御を実行する（なお、ステップＳ７の定圧モードでの制御については、図３を参照しながら後に詳細に説明する。）。
【００４４】
なお、ステップＳ１の「作動中」とは、塗装ガンが被塗物を塗装するため、ある塗料を使用するように生産管理者から指令が出されている状態を意味する。また、ステップＳ２の目標流量は、塗料沈殿を防ぐのに必要な配管流速や配管の内径等を考慮して、塗料ごとに予め設定されたものである。さらに、ステップＳ５で目標差圧を記憶してステップＳ６で前記目標差圧を読み出しているが、目標差圧の代わりに目標送り圧と目標背圧を記憶して読み出し後に差圧を算出してもよい。
【００４５】
さらに、ステップＳ５において差圧を算出しているが、温度が低く、塗料の粘度が高いときに差圧が大きくなり、逆に、温度が高く、塗料の粘度が低いときに差圧が小さくなる関係にあるため、差圧の変化を見ることで、塗料の粘度の変化を実質的に知ることができる。
【００４６】
次に、図３（ａ）及び（ｂ）を参照しながら、塗装ガン作動時の定圧モードでの具体的な制御について説明する。図３（ａ）は、図２に示す定圧モードでの定圧制御を示すブロック線図である。
【００４７】
定圧モードにおいて、供給経路１３の送り圧とリターン経路１４の背圧との差圧が定量モードで記憶された目標差圧となるように、流量ポンプ１６と背圧レギュレータ１８を送り圧センサ１５及び背圧センサ１７を用いてフィードバック制御している。
【００４８】
まず、コントローラ１９において、定量モードで記憶された塗料の循環圧力、ここではすなわち目標差圧を記憶手段から読み出し、塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃでの圧力が所望の値となるように目標差圧から目標送り圧と目標背圧を算出する（この算出方法については、図３（ｂ）を参照しながら、後に詳細に説明する。）。そして一方で、算出された目標送り圧と送り圧センサ１５によってフィードバックされた実測送り圧との偏差を減算器により算出し、当該偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいて流量ポンプ１６のポンプ回転数、すなわちポンプ吐出量（流量）を算出して流量ポンプ１６へ制御信号として出力する。他方で、算出された目標背圧と背圧センサ１７によってフィードバックされた実測背圧との偏差を減算器により算出し、当該偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいて背圧レギュレータ圧力を算出して背圧レギュレータ１８へ制御信号として出力する。
【００４９】
次に、上述の塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃでの圧力が所望の値となるように目標差圧から目標送り圧と目標背圧を算出する方法について、図３（ｂ）を参照しながら、以下に説明する。図３（ｂ）は、塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【００５０】
図３（ｂ）の横軸は、塗料経路上の位置を示し、縦軸は、任意の経路上の位置での圧力を示している。また、横軸上の目盛り「送り圧」「塗装ガン」「背圧」は、塗料経路上の流量ポンプ１６、塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び背圧レギュレータ１８の設けられた位置をそれぞれ表している。
【００５１】
第１の実施形態の塗料循環装置１０においても、上流側にある流量ポンプ１６から下流側にある背圧レギュレータ１８にかけて圧力が漸次低くなる。したがって、図３（ｂ）に右下がりの実線の直線グラフとして表されているように、目標差圧を実現する流量ポンプ１６から背圧レギュレータ１８までの圧力（すなわち、目標送り圧および目標背圧）についても同様に漸次低くなる。
【００５２】
ところで、目標差圧は目標送り圧と目標背圧の差分なので、目標差圧の値が具体的に与えられても、目標送り圧と目標背圧との相対値が決まるだけで、これら圧力の絶対値は決まらない。これを図３（ｂ）で説明するに、目標差圧は上記直線グラフの傾きを実質的に表しているため、目標差圧の値、すなわち直線グラフの傾きを具体的に与えられても、上記直線グラフと平行なグラフは全て同じ目標差圧を持つこととなり、グラフは一意に決まらない。
【００５３】
ここで、流量ポンプ１６と背圧レギュレータ１８との間にある塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃの圧力は、所望の量の塗料を噴出させるため所定の圧力にすることが望ましい。経路上の塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃの位置は予めわかっているため、塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃでの圧力が上記所定の圧力になるような目標送り圧と目標背圧を一意に決めることができる。これを図３（ｂ）で説明するに、同じ目標差圧を持つ無数の平行な直線グラフのうち、塗装ガン１２ａ、１２ｂ、１２ｃでの圧力が上記所定の圧力となる点を通るような直線グラフは１本に決まる。
【００５４】
したがって、目標差圧が目標差圧大（低温、高粘度時）から目標差圧小（高温、低粘度時）までの間のそれぞれの場合において、目標送り圧と目標差圧はそれぞれ、図３（ｂ）における丸Ａ及び丸Ｂの範囲で異なる値となる。
【００５５】
さらに、図４を参照しながら、塗装ガン非作動時の定量モードでのポンプの具体的な制御について説明する。図４は、図２に示す定量モードでの定量制御を示すブロック線図である。
【００５６】
データベースＤＢから目標流量を読み出して、流量ポンプ１６に制御信号として入力するが、流量ポンプ１６として、例えばモータで作動する電動ポンプのようなポンプ回転数と吐出量（流量）が比例するものを用いているため、目標流量（ポンプ回転数）の指令を流量ポンプ１６に与えるだけで、流量ポンプ１６の定量制御が可能である。
【００５７】
ここで、上記目標流量は塗装ガン作動時の最大流量値以上の値に設定することが望ましい。なぜなら、これにより塗装ガン非作動時の塗料の凝集や沈殿をより確実に防ぎ、かつ、塗装ガン作動時への移行する際の流量変化も小さくできるため、管壁に溜まっている凝集物や沈殿物の流出を防止できるからである。
【００５８】
[第２の実施形態]
図５から図６を参照しながら、本願発明に係る塗料循環装置乃至方法の第２の実施形態について以下に詳細に説明する。まず、図５を参照しながら、第２の実施形態の塗料循環装置の全体構成について説明する。
【００５９】
上述のように第１の実施形態は、定圧モードにて送り圧と背圧を共に制御するが、第２の実施形態は、背圧は固定したまま送り圧のみを制御しており、その装置構成については、第１の実施形態でリターン経路に設けられていた背圧センサを第２の実施形態では設けずに、代わりに各塗装ガンに一定量の塗料を噴射可能にする定量ポンプを設ける点で相違する。
【００６０】
具体的には、第２の実施形態の塗料循環装置２０は、塗料を貯蔵する塗料タンク２１と、該塗料タンク２１から、作動時に塗料を噴射する複数の塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び定量ポンプ２２ｄ、２２ｅ、２２ｆが備えられた塗装ロボット２２へ塗料を供給する供給経路２３と、供給経路２３から塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃを迂回して塗料を塗料タンク２１へ回収するリターン経路２４とを有し、前記供給経路２３には、塗料タンク２１側から流量ポンプ２６、送り圧センサ２５が備えられ、前記リターン経路２４には、背圧レギュレータ２８が備えられている。
【００６１】
上述の構成により、前記塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃの非作動時（塗料循環時）は、塗料は前記流量ポンプ２６により塗装ロボット２２に供給されると共に、各塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃから噴射されることなくリターン経路２４に流入して前記塗料タンク２１に戻される。また、前記塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃの作動時（塗装時）は、塗料は前記流量ポンプ２６により塗装ロボット２２に供給されて、各塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃから定量ポンプ２２ｄ、２２ｅ、２２ｆを介して塗料が被塗物に向けて噴射され、該被塗物に対する塗装が行われる。この定量ポンプ２２ｄ、２２ｅ、２２ｆを介することによって、塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃでの圧力が多少変動している場合にも一定量の塗料を噴射することが可能となる。
【００６２】
ここで、上述の構成の塗料循環装置２０は、第１の実施形態と同様に、１台のロボット２２に対して塗色ごとに複数台備えられ、ロボット２２の各塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃに所望の塗色の塗料循環装置２０の供給経路２３及びリターン経路２４を選択的に接続できる。
【００６３】
このとき、塗装に使用されない塗色の塗料循環装置２０については、塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃを迂回して供給経路２３からリターン経路２４に塗料が流れて塗料タンク２１に戻される。塗装に使用される塗色の塗料循環装置２０については、塗料タンク２１から供給経路２３に流された塗料は、リターン経路２４への流れを停止して、定量ポンプ２２ｄ、２２ｅ、２２ｆを介して塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃから被塗物に噴射される。
【００６４】
また、塗料循環装置２０はコントローラ２９を備え、該コントローラ２９に送り圧センサ２５からの送り圧を示す検出信号が入力されるようになっている。該検出信号に基づいてコントローラ２９は、流量ポンプ２６へ制御信号を出力して塗料の送り圧のみを制御し、塗装ガンの非作動時及び作動時の塗料の循環及び供給を制御するようになっている。なお、ここでの流量ポンプ２６とは、第１の実施形態の流量ポンプ１６と同様に電動ポンプ等を用いることができる。
【００６５】
次に、第２の実施形態で実行される制御プログラムについて説明する。
【００６６】
第２の実施形態も第１の実施形態と同様に、塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃの作動時と非作動時で流量ポンプ２６の制御モードを切り替える。塗装ガン非作動時は、定量モードで制御し、塗装ガン作動時は定圧モードで制御する。
【００６７】
第１の実施形態とは、図２のフローチャートのステップＳ４とステップＳ５が異なる。具体的には、定量モードでのステップＳ４では送り圧しか検出せず、ステップＳ５では、検出された送り圧と背圧レギュレータ２８によって固定された背圧との差分を算出する点で異なる。
【００６８】
なお、ステップＳ５で目標差圧を記憶して、ステップＳ６で前記目標差圧を読み出しているが、目標差圧の代わりに目標送り圧を記憶して読み出し後に背圧との差圧を算出してもよい。
【００６９】
次に、図６（ａ）及び（ｂ）を参照しながら、塗装ガン作動時の定圧モードでの具体的な制御について説明する。図６（ａ）は、定圧モードでの定圧制御を示すブロック線図である。
【００７０】
定圧モードにおいて、供給経路２３の送り圧とリターン経路２４の背圧との差圧が定量モードで記憶された目標差圧となるように、送り圧センサ２５を用いて流量ポンプ２６のみをフィードバック制御している。
【００７１】
まず、コントローラ２９において、定量モードで記憶された塗料の目標差圧を記憶手段から読み出し、塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃでの圧力が所望の値となるように目標差圧から目標送り圧を算出する（この算出方法については、図６（ｂ）を参照しながら、後に詳細に説明する。）。そして、算出された目標送り圧と送り圧センサ２５によってフィードバックされた実測送り圧との偏差を減算器により算出し、当該偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいて流量ポンプ２６のポンプ回転数を算出して流量ポンプ２６へ制御信号として出力する。
【００７２】
なお、本実施形態においても第１の実施形態と同様に、フィードバック制御を行うための演算器としてＰＩＤ演算器の代わりにＰＩ演算器を用いてもよい。
【００７３】
次に、上述の塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃでの圧力が所望の値となるように目標差圧から目標送り圧を算出する方法について、図６（ｂ）を参照しながら、以下に説明する。図６（ｂ）は、塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【００７４】
図３（ｂ）と同様に、図６（ｂ）の横軸は、塗料経路上の位置を示し、縦軸は、任意の経路上の位置での圧力を示している。また、横軸上の目盛り「送り圧」「塗装ガン」「背圧」は、塗料経路上の流量ポンプ２６、塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び背圧レギュレータ２８の設けられた位置をそれぞれ表している。
【００７５】
第１の実施形態と同様に、図６（ｂ）に右下がりの実線の直線グラフは、目標差圧を実現する流量ポンプ２６から背圧レギュレータ２８までの任意の経路上の位置での圧力を表している。
【００７６】
ここで、第２の実施形態では背圧が固定されているため、目標差圧が与えられると、該目標差圧を実現する流量ポンプ２６から背圧レギュレータ２８までの任意の経路上の位置での圧力は一意に定まる。
【００７７】
したがって、目標差圧が変動すると塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃの圧力も変動するが、各塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃに定量ポンプ２２ｄ、２２ｅ、２２ｆが設けられているため、定量ポンプ２２ｄ、２２ｅ、２２ｆがある程度の圧力変動を吸収して、塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃから所定の量の塗料を噴出することが可能である。
【００７８】
図６（ｂ）を見ても分かるように、目標差圧が目標差圧大（低温、高粘度時）から目標差圧小（高温、低粘度時）まで変動した場合、目標送り圧は丸Ａの範囲で変動すると共に、塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃでの圧力もある範囲で変動する。つまり、この塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃでの圧力変動の範囲が、定量ポンプ２２ｄ、２２ｅ、２２ｆが許容できる圧力変動の範囲内であれば、塗装ガン２２ａ、２２ｂ、２２ｃから所望の量の塗料が噴射可能となる。
【００７９】
第２の実施形態での塗装ガン非作動時の定量モードでのポンプの具体的な制御は、第１の実施形態に同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００８０】
[第３の実施形態]
図７から図８を参照しながら、本願発明に係る塗料循環装置乃至方法の第３の実施形態について以下に詳細に説明する。まず、図７を参照しながら、第３の実施形態の塗料循環装置の全体構成について説明する。
【００８１】
第３の実施形態は、送り圧は固定したまま背圧のみを制御しており、その装置構成については、各塗装ガンに送り圧を調節する送り圧レギュレータに設ける点で第１及び第２の実施形態と相違する。
【００８２】
具体的には、第３の実施形態の塗料循環装置３０は、塗料を貯蔵する塗料タンク３１と、該塗料タンク３１から、作動時に塗料を噴射する複数の塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃ及び送り圧レギュレータ３２ｄ、３２ｅ、３２ｆが備えられた塗装ロボット３２へ塗料を供給する供給経路３３と、供給経路３３から塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃを迂回して塗料を塗料タンク３１へ回収するリターン経路３４とを有し、前記供給経路３３には、塗料タンク３１側から流量ポンプ３６、送り圧センサ３５が備えられ、前記リターン経路３４には、塗装ロボット３２側から背圧センサ３７、背圧レギュレータ３８が備えられている。
【００８３】
上述の構成により、前記塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃの非作動時（塗料循環時）は、塗料は前記流量ポンプ３６により塗装ロボット３２に供給されると共に、各塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃから噴射されることなくリターン経路３４に流入して前記塗料タンク３１に戻される。また、前記塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃの作動時（塗装時）は、塗料は前記流量ポンプ３６により塗装ロボット３２に供給されて、各塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃに送り圧レギュレータ３２ｄ、３２ｅ、３２ｆを介して塗料が被塗物に向けて噴射され、該被塗物に対する塗装が行われるようになっている。この送り圧レギュレータ３２ｄ、３２ｅ、２２ｆを介することによって、塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃでの圧力が多少変動している場合にも一定量の塗料を噴射することが可能となる。
【００８４】
ここで、上記のような構成の塗料循環装置３０は、第１の実施形態と同様に、１台のロボット３２に対して塗色ごとに複数台備えられ、ロボット３２の各塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃに所望の塗色の塗料循環装置３０の供給経路３３及びリターン経路３４を選択的に接続できる。
【００８５】
このとき、塗装に使用されない塗色の塗料循環装置３０については、塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃを迂回して供給経路３３からリターン経路３４に塗料が流れて塗料タンク３１に戻される。塗装に使用される塗色の塗料循環装置３０については、塗料タンク３１から供給経路３３に流された塗料は、リターン経路３４への流れを停止して、送り圧レギュレータ３２ｄ、３２ｅ、３２ｆを介して塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃから被塗物に噴射される。
【００８６】
また、塗料循環装置３０はコントローラ３９を備え、該コントローラ３９に送り圧センサ３５からの送り圧と背圧センサ３７からの背圧を示す検出信号がそれぞれ入力されるようになっている。これら検出信号に基づいてコントローラ３９は、流量ポンプ３６へ制御信号を出力して塗料の背圧のみを制御し、塗装ガンの非作動時及び作動時の塗料の循環及び供給を制御するようになっている。なお、ここでの流量ポンプ３６とは、第１の実施形態の流量ポンプ１６と同様に、流量制御が可能な電動ポンプ等を用いることができる。  
【００８７】
次に、第３の実施形態で実行される制御プログラムについて説明する。
【００８８】
第３の実施形態も第１の実施形態と同様に、塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃの作動時と非作動時で流量ポンプ３６の制御モードを切り替える。塗装ガン非作動時は、定量モードで制御し、塗装ガン作動時は定圧モードで制御する。
【００８９】
第１の実施形態とは図２のフローチャートのステップＳ４とステップＳ５が異なる。具体的には、定量モードでのステップＳ４では背圧しか検出せず、ステップＳ５では、送り圧センサ３５及び電動ポンプ３６によって固定された送り圧と検出された背圧との差分を算出する点で異なる。
【００９０】
なお、ステップＳ５で目標差圧を記憶して、ステップＳ６で前記目標差圧を読み出しているが、目標差圧の代わりに目標背圧を記憶して読み出し後に送り圧との差圧を算出してもよい。
【００９１】
次に、図８（ａ）及び（ｂ）を参照しながら、塗装ガン作動時の定圧モードでの具体的な制御について説明する。図８（ａ）は、定圧モードでの定圧制御を示すブロック線図である。
【００９２】
定圧モードにおいて、供給経路３３の送り圧とリターン経路３４の背圧との差圧が定量モードで記憶された目標差圧となるように、背圧センサ３５を用いて背圧レギュレータ３８のみをフィードバック制御しており、送り圧は一定圧力に制御する。
【００９３】
まず、コントローラ３９において、定量モードで記憶された塗料の目標差圧を記憶手段から読み出し、塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃでの圧力が所望の値となるように目標差圧から目標背圧を算出する（この算出方法については、図８（ｂ）を参照しながら、後に詳細に説明する。）。そして、算出された目標背圧と背圧センサ３７によってフィードバックされた実測背圧との偏差を減算器により算出し、当該偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいて背圧レギュレータ３８の背圧レギュレータ圧力を算出して背圧レギュレータ３８へ制御信号として出力する。
【００９４】
なお、本実施形態においても第１の実施形態と同様に、フィードバック制御を行うための演算器としてＰＩＤ演算器の代わりにＰＩ演算器を用いてもよい。
【００９５】
次に、上述の塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃでの圧力が所望の値となるように目標差圧から目標背圧を算出する方法について、図８（ｂ）を参照しながら、以下に説明する。図８（ｂ）は、塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【００９６】
図３（ｂ）と同様に、図８（ｂ）の横軸は、塗料経路上の位置を示し、縦軸は、任意の経路上の位置での圧力を示している。また、横軸上の目盛り「送り圧」「塗装ガン」「背圧」は、塗料経路上の流量ポンプ３６、塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃ及び背圧レギュレータ３８の設けられた位置をそれぞれ表している。
【００９７】
第１の実施形態と同様に、図８（ｂ）に右下がりの実線の直線グラフは、目標差圧を実現する流量ポンプ３６から背圧レギュレータ３８までの任意の経路上の位置での圧力を表している。
【００９８】
ここで、第３の実施形態では送り圧が固定されているため、目標差圧が与えられると、該目標差圧を実現する流量ポンプ３６から背圧レギュレータ３８までの任意の経路上の位置での圧力は一意に定まる。
【００９９】
したがって、目標差圧が変動すると塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃの圧力も変動するが、各塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃに送り圧レギュレータ３２ｄ、３２ｅ、３２ｆが設けられているため、送り圧レギュレータ３２ｄ、３２ｅ、３２ｆが圧力変動を制御して塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃから所定の量の塗料を噴出することが可能である。
【０１００】
図８（ｂ）を見ても分かるように、目標差圧が目標差圧大（低温、高粘度時）から目標差圧小（高温、低粘度時）まで変動した場合、目標背圧は丸Ｂの範囲で変動すると共に、塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃでの圧力もある範囲で変動する。つまり、この塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃでの圧力変動の範囲が、送り圧レギュレータ３２ｄ、３２ｅ、３２ｆが許容できる圧力変動の範囲内であれば、塗装ガン３２ａ、３２ｂ、３２ｃから所望の量の塗料が噴射可能となる。
【０１０１】
第３の実施形態での塗装ガン非作動時の定量モードでのポンプの具体的な制御は、第１の実施形態に同じであるため、ここでは説明を省略する。
【０１０２】
[第４の実施形態]
図９から図１１を参照しながら、本願発明に係る塗料循環装置乃至方法の第４の実施形態について以下に詳細に説明する。まず、図９を参照しながら、第４の実施形態の塗料循環装置の全体構成について説明する。
【０１０３】
第４の実施形態の塗料循環装置は、塗料供給ポンプとして流量ポンプではなく、圧力ポンプを用いている点で、第１乃至第３の実施形態と相違する。
【０１０４】
具体的には、第４の実施形態の塗料循環装置４０は、塗料を貯蔵する塗料タンク４１と、該塗料タンク４１から、作動時に塗料を噴射する複数の塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃが備えられた塗装ロボット４２へ塗料を供給する供給経路４３と、供給経路４３から塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃを迂回して塗料を塗料タンク４１へ回収するリターン経路４４とを有し、前記供給経路４３には、塗料タンク４１側から圧力ポンプ４６、送り圧センサ４５が備えられ、前記リターン経路４４には、塗装ロボット４２側から背圧センサ４７、背圧レギュレータ４８が備えられている。
【０１０５】
上述の構成により、前記塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃの非作動時（塗料循環時）は、塗料は前記圧力ポンプ４６により塗装ロボット４２に供給されると共に、各塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃから噴射されることなくリターン経路４４に流入して前記塗料タンク４１に戻される。また、前記塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃの作動時（塗装時）は、塗料は前記流量ポンプ４６により塗装ロボット４２に供給されて、各塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃから被塗物に向けて噴射され、該被塗物に対する塗装が行われるようになっている。
【０１０６】
ここで、上記のような構成の塗料循環装置４０は、１台のロボット４２に対して塗色ごとに複数台備えられ、ロボット４２の各塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃに所望の塗色の塗料循環装置４０の供給経路４３及びリターン経路４４を選択的に接続できる。
【０１０７】
このとき、塗装に使用されない塗色の塗料循環装置４０については、塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃを迂回して供給経路４３からリターン経路４４に塗料が流れて塗料タンク４１に戻される。塗装に使用される塗色の塗料循環装置４０については、塗料タンク４１から供給経路４３に流された塗料は、リターン経路４４への流れを停止して塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃから被塗物に噴射される。
【０１０８】
また、塗料循環装置４０はコントローラ４９を備え、該コントローラ４９に送り圧センサ４５及び背圧センサ４７からの供給経路４３における塗料の送り圧及びリターン経路４４における塗料の背圧を示す検出信号が入力されるようになっている。
【０１０９】
そして、コントローラ４９はこれら検出信号に基づき、圧力ポンプ４６及び背圧レギュレータ４８へ制御信号を出力して、塗料の送り圧及び背圧を制御し、塗装ガンの非作動時及び作動時の塗料の循環及び供給を制御するようになっている。
【０１１０】
なお、ここでの圧力ポンプ４６とは、圧力制御が可能なポンプを意味する。
【０１１１】
ここで、第４の実施形態で実行される制御プログラムは、第１の実施形態と同様に、塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃの作動時と非作動時で流量ポンプ４６の制御モードを切り替える。塗装ガン非作動時は、定量モードで制御し、塗装ガン作動時は定圧モードで制御する（図２を参照）。
【０１１２】
なお、ステップＳ５で目標差圧を記憶してステップＳ６で前記目標差圧を読み出しているが、目標差圧の代わりに目標送り圧と目標背圧を記憶して読み出し後に差圧を算出してもよい。
【０１１３】
次に、図１０（ａ）及び（ｂ）を参照しながら、塗装ガン作動時の定圧モードでの具体的な制御について説明する。図１０（ａ）は、定圧モードでの定圧制御を示すブロック線図である。
【０１１４】
定圧モードにおいて、供給経路４３の送り圧とリターン経路４４の背圧との差圧が定量モードで記憶された目標差圧となるように、圧力ポンプ４６と背圧レギュレータ４８を制御している。
【０１１５】
まず、コントローラ４９において、定量モードで記憶された塗料の循環圧力、ここではすなわち目標差圧を記憶手段から読み出し、塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃでの圧力が所望の値となるように目標差圧から目標送り圧と目標背圧を算出する（この算出方法については、図１０（ｂ）を参照しながら、後に詳細に説明する。）。そして一方で、算出された目標送り圧に基づいて圧力ポンプ４６へポンプ圧力を制御信号として出力する。他方で、算出された目標背圧と背圧センサ４７によってフィードバックされた実測背圧との偏差を減算器により算出し、当該偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいて背圧レギュレータ圧力を算出して背圧レギュレータ４８へ制御信号として出力する。
【０１１６】
次に、上述の塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃでの圧力が所望の値となるように目標差圧から目標送り圧と目標背圧を算出する方法について、図１０（ｂ）を参照しながら、以下に説明する。図１０（ｂ）は、塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【０１１７】
図１０（ｂ）の横軸は、塗料経路上の位置を示し、縦軸は、任意の経路上の位置での圧力を示している。また、横軸上の目盛り「送り圧」「塗装ガン」「背圧」は、塗料経路上の流量ポンプ４６、塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃ及び背圧レギュレータ４８の設けられた位置をそれぞれ表している。
【０１１８】
第４の実施形態と同様に、図１０（ｂ）に右下がりの実線の直線グラフは、目標差圧を実現する圧力ポンプ４６から背圧レギュレータ４８までの任意の経路上の位置での圧力を表している。
【０１１９】
ところで、目標差圧は目標送り圧と目標背圧の差分なので、目標差圧の値が具体的に与えられても、目標送り圧と目標背圧との相対値が決まるだけで、これら圧力の絶対値は決まらない。これを図１０（ｂ）で説明するに、目標差圧は上記直線グラフの傾きを実質的に表しているため、目標差圧の値、すなわち直線グラフの傾きを具体的に与えられても、上記直線グラフと平行なグラフは全て同じ目標差圧を持つこととなり、グラフは一意に決まらない。
【０１２０】
ここで、圧力ポンプ４６と背圧レギュレータ４８との間にある塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃの圧力は、所望の量の塗料を噴出させるため所定の圧力にする必要がある。経路上の塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃの位置は予めわかっているため、塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃでの圧力が上記所定の圧力になるような目標送り圧と目標背圧を一意に決めることができる。これを図１０（ｂ）で説明するに、同じ目標差圧を持つ無数の平行な直線グラフのうち、塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃでの圧力が上記所定の圧力となる点を通るような直線グラフは１本に決まる。
【０１２１】
したがって、目標差圧が目標差圧大（低温、高粘度時）から目標差圧小（高温、低粘度時）までの間のそれぞれの場合において、目標送り圧と目標差圧はそれぞれ、図１０（ｂ）における丸Ａ及び丸Ｂの範囲で異なる値となる。
【０１２２】
さらに、図１１を参照しながら、塗装ガン非作動時の定量モードでのポンプの具体的な制御について説明する。図１１は、定量モードでの定量制御を示すブロック線図である。
【０１２３】
まず、コントローラ４９において、目標流量をデータベースＤＢから読み出し、流量センサ４５によってフィードバックされた実測流量との偏差を減算器により算出し、当該偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいてポンプ圧力を算出して圧力ポンプ４６へ制御信号として出力し、同様に偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいて背圧レギュレータ圧力を算出して背圧レギュレータ４８へ制御信号として出力する。
【０１２４】
ここで、流量は差圧に比例するから、目標流量を得るための送り圧と背圧の差分が所定の圧力となるような無数の組み合わせが存在するが、塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃで所望の噴出量を得るためには塗装ガンで所定の圧力となっている必要があるから、塗装ガン４２ａ、４２ｂ、４２ｃでの圧力を所望の噴出量を得られる上記所定の圧力にすることで、塗装ガンでの所定の圧力と差圧からポンプ圧力と背圧レギュレータ圧力が一意に決まる。
【０１２５】
ここで、上記目標流量は塗装ガン作動時の最大流量値以上の値に設定することが望ましい。なぜなら、これにより塗装ガン非作動時の塗料の凝集や沈殿をより確実に防ぎ、かつ、塗装ガン作動時への移行する際の流量変化も小さくできるため、管壁に溜まっている凝集物や沈殿物の流出を防止できるからである。
【０１２６】
[第５の実施形態]
図１２から図１４を参照しながら、本願発明に係る塗料循環装置乃至方法の第５の実施形態について以下に詳細に説明する。まず、図１２を参照しながら、第５の実施形態の塗料循環装置の全体構成について説明する。
【０１２７】
上述のように第４の実施形態は、定圧モードにて送り圧と背圧を共に制御するが、第５の実施形態は、背圧は固定したまま送り圧のみを制御しており、その装置構成については、第４の実施形態でリターン経路に設けられていた背圧センサを第５の実施形態では設けずに、代わりに各塗装ガンに一定量の塗料を噴射可能にする定量ポンプを設ける点で相違する。
【０１２８】
具体的には、第５の実施形態の塗料循環装置５０は、塗料を貯蔵する塗料タンク５１と、該塗料タンク５１から、作動時に塗料を噴射する複数の塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃ及び定量ポンプ５２ｄ、５２ｅ、５２ｆが備えられた塗装ロボット５２へ塗料を供給する供給経路５３と、供給経路５３から塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃを迂回して塗料を塗料タンク５１へ回収するリターン経路５４とを有し、前記供給経路５３には、塗料タンク５１側から圧力ポンプ５６、送り圧センサ５５が備えられ、前記リターン経路５４には、背圧レギュレータ５８が備えられている。
【０１２９】
上述の構成により、前記塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃの非作動時（塗料循環時）は、塗料は前記圧力ポンプ５６により塗装ロボット５２に供給されると共に、各塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃから噴射されることなくリターン経路５４に流入して前記塗料タンク５１に戻される。また、前記塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃの作動時（塗装時）は、塗料は前記圧力ポンプ５６により塗装ロボット５２に供給されて、各塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃから定量ポンプ５２ｄ、５２ｅ、５２ｆを介して塗料が被塗物に向けて噴射され、該被塗物に対する塗装が行われるようになっている。この定量ポンプ５２ｄ、５２ｅ、５２ｆを介することによって、塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃでの圧力が多少変動している場合にも一定量の塗料を噴射することが可能となる。
【０１３０】
ここで、上記のような構成の塗料循環装置５０は、第１の実施形態と同様に、１台のロボット５２に対して塗色ごとに複数台備えられ、ロボット５２の各塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃに所望の塗色の塗料循環装置５０の供給経路５３及びリターン経路５４を選択的に接続できる。
【０１３１】
このとき、塗装に使用されない塗色の塗料循環装置５０については、塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃを迂回して供給経路５３からリターン経路５４に塗料が流れて塗料タンク５１に戻される。塗装に使用される塗色の塗料循環装置５０については、塗料タンク５１から供給経路５３に流された塗料は、リターン経路５４への流れを停止して、定量ポンプ５２ｄ、５２ｅ、５２ｆを介して塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃから被塗物に噴射される。
【０１３２】
また、塗料循環装置５０はコントローラ５９を備え、該コントローラ５９に流量センサ５５からの流量を示す検出信号が入力されるようになっている。コントローラ５９は、塗装ガン非作動時に、該検出信号に基づいて圧力ポンプ５６へ制御信号を出力して塗料の送り圧のみを制御し、塗装ガンの非作動時及び作動時の塗料の循環及び供給を制御するようになっている。
【０１３３】
次に、第５の実施形態で実行される制御プログラムについて説明する。
【０１３４】
第５の実施形態の塗料循環装置５０も、第１の実施形態と同様に、塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃの作動時と非作動時で圧力ポンプ５６の制御モードを切り替える。塗装ガン非作動時は、定量モードで制御し、塗装ガン作動時は定圧モードで制御する（図２を参照）。
【０１３５】
第１の実施形態とは、図２のフローチャートのステップＳ４とステップＳ５が異なる。具体的には、定量モードでのステップＳ４では送り圧しか検出せず、ステップＳ５では、検出された送り圧と背圧レギュレータ５８によって固定された背圧との差分を算出する点で異なる。
【０１３６】
なお、ステップＳ５で目標差圧を記憶して、ステップＳ６で前記目標差圧を読み出しているが、目標差圧の代わりに目標送り圧を記憶して読み出し後に背圧との差圧を算出してもよい。
【０１３７】
次に、図１３（ａ）及び（ｂ）を参照しながら、塗装ガン作動時の定圧モードでの具体的な制御について説明する。図１３（ａ）は、定圧モードでの定圧制御を示すブロック線図である。
【０１３８】
定圧モードにおいて、供給経路５３の送り圧とリターン経路５４の背圧との差圧が定量モードで記憶された目標差圧となるように、圧力ポンプ５６を制御している。
【０１３９】
まず、コントローラ５９において、定量モードで記憶された塗料の目標差圧を記憶手段から読み出し、一定値の背圧と加算して目標送り圧（ポンプ圧力）を算出して圧力ポンプ５６へ制御信号として出力する。
【０１４０】
次に、目標差圧と目標送り圧と塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃでの圧力との関係について、図１３（ｂ）を参照しながら、以下に説明する。図１３（ｂ）は、塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【０１４１】
図３（ｂ）と同様に、図１３（ｂ）の横軸は、塗料経路上の位置を示し、縦軸は、任意の経路上の位置での圧力を示している。また、横軸上の目盛り「送り圧」「塗装ガン」「背圧」は、塗料経路上の圧力ポンプ５６、塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃ及び背圧レギュレータ５８の設けられた位置をそれぞれ表している。
【０１４２】
第１の実施形態と同様に、図１３（ｂ）に右下がりの実線の直線グラフは、目標差圧を実現する圧力ポンプ５６から背圧レギュレータ５８までの任意の経路上の位置での圧力を表している。
【０１４３】
ここで、第５の実施形態では背圧が固定されているため、目標差圧が与えられると、該目標差圧を実現する圧力ポンプ５６から背圧レギュレータ５８までの任意の経路上の位置での圧力は一意に定まる。
【０１４４】
したがって、目標差圧が変動すると塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃの圧力も変動するが、各塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃに定量ポンプ５２ｄ、５２ｅ、５２ｆが設けられているため、定量ポンプ５２ｄ、５２ｅ、５２ｆがある程度の圧力変動を吸収して、塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃから所定の量の塗料を噴出することが可能である。
【０１４５】
図１３（ｂ）を見ても分かるように、目標差圧が目標差圧大（低温、高粘度時）から目標差圧小（高温、低粘度時）まで変動した場合、目標送り圧は丸Ａの範囲で変動すると共に、塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃでの圧力もある範囲で変動する。つまり、この塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃでの圧力変動の範囲が、定量ポンプ５２ｄ、５２ｅ、５２ｆが許容できる圧力変動の範囲内であれば、塗装ガン５２ａ、５２ｂ、５２ｃから所望の量の塗料が噴射可能となる。
【０１４６】
第５の実施形態での塗装ガン非作動時の定量モードでのポンプの具体的な制御について、図１４を参照しながら以下に説明する。図１４は、定量モードでの定量制御を示すブロック線図である。
【０１４７】
データベースＤＢから目標流量を読み出して、流量センサ５５によってフィードバックされた実測流量との偏差を減算器により算出し、当該偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいてポンプ圧力を算出して圧力ポンプ５６へ制御信号として出力する。
【０１４８】
ここで、上記目標流量は塗装ガン作動時の最大流量値以上の値に設定することが望ましい。なぜなら、これにより塗装ガン非作動時の塗料の凝集や沈殿をより確実に防ぎ、かつ、塗装ガン作動時への移行する際の流量変化も小さくできるため、管壁に溜まっている凝集物や沈殿物の流出を防止できるからである。
【０１４９】
[第６の実施形態]
図１５から図１７を参照しながら、本願発明に係る塗料循環装置乃至方法の第６の実施形態について以下に詳細に説明する。まず、図１５を参照しながら、第６の実施形態の塗料循環装置の全体構成について説明する。
【０１５０】
第６の実施形態は、送り圧は固定したまま背圧のみを制御しており、その装置構成については、各塗装ガンに送り圧を調節する送り圧レギュレータを設ける点で第４及び第５の実施形態と相違する。
【０１５１】
具体的には、第６の実施形態の塗料循環装置６０は、塗料を貯蔵する塗料タンク６１と、該塗料タンク６１から、作動時に塗料を噴射する複数の塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃ及び送り圧レギュレータ６２ｄ、６２ｅ、６２ｆが備えられた塗装ロボット６２へ塗料を供給する供給経路６３と、供給経路６３から塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃを迂回して塗料を塗料タンク６１へ回収するリターン経路６４とを有し、前記供給経路６３には、塗料タンク６１側から圧力ポンプ６６、流量センサ６５が備えられ、前記リターン経路６４には、塗装ロボット６２側から背圧センサ６７、背圧レギュレータ６８が備えられている。
【０１５２】
上述の構成により、前記塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃの非作動時（塗料循環時）は、塗料は前記圧力ポンプ６６により塗装ロボット６２に供給されると共に、各塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃから噴射されることなくリターン経路６４に流入して前記塗料タンク６１に戻される。また、前記塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃの作動時（塗装時）は、塗料は前記圧力ポンプ６６により塗装ロボット６２に供給されて、各塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃに送り圧レギュレータ６２ｄ、６２ｅ、６２ｆを介して被塗物に向けて噴射され、該被塗物に対する塗装が行われるようになっている。各塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃに送り圧レギュレータ６２ｄ、６２ｅ、６２ｆを設けることによって、塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃでの圧力が多少変動する場合にも、塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃから一定量の塗料を噴射することが可能となる。
【０１５３】
ここで、上記のような構成の塗料循環装置６０は、第１の実施形態と同様に、１台のロボット６２に対して塗色ごとに複数台備えられ、ロボット６２の各塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃに所望の塗色の塗料循環装置６０の供給経路６３及びリターン経路６４を選択的に接続できる。
【０１５４】
このとき、塗装に使用されない塗色の塗料循環装置６０については、塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃを迂回して供給経路６３からリターン経路６４に塗料が流れて塗料タンク６１に戻される。塗装に使用される塗色の塗料循環装置６０については、塗料タンク６１から供給経路６３に流された塗料は、リターン経路６４への流れを停止して、送り圧レギュレータ６２ｄ、６２ｅ、６２ｆを介して塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃから被塗物に噴射される。
【０１５５】
また、塗料循環装置６０はコントローラ６９を備え、該コントローラ６９に流量センサ６５からの流量と背圧センサ６７からの背圧を示す検出信号がそれぞれ入力されるようになっている。コントローラ６９は、塗装ガンの非作動時に、流量の検出信号に基づいて、背圧レギュレータ６８へ制御信号を出力して塗料の背圧のみを制御し、塗装ガンの作動時に背圧の検出信号に基づいて、背圧レギュレータ６８へ制御信号を出力して塗料の背圧のみを制御することで、塗装ガンの非作動時及び作動時の塗料の循環及び供給を制御する。
【０１５６】
次に、第６の実施形態で実行される制御プログラムについて説明する。
【０１５７】
第６の実施形態も第１の実施形態と同様に、塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃの作動時と非作動時で圧力ポンプ６６の制御モードを切り替える。塗装ガン非作動時は、定量モードで制御し、塗装ガン作動時は定圧モードで制御する（図２を参照）。
【０１５８】
第１の実施形態とは図２のフローチャートのステップＳ４とステップＳ５が異なる。具体的には、定量モードでのステップＳ４では背圧しか検出せず、ステップＳ５では、検出された背圧と圧力ポンプ６６によって固定された送り圧との差分を算出する点で異なる。
【０１５９】
なお、ステップＳ５で目標差圧を記憶して、ステップＳ６で前記目標差圧を読み出しているが、目標差圧の代わりに目標背圧を記憶して読み出し後に送り圧との差圧を算出してもよい。
【０１６０】
次に、図１６（ａ）及び（ｂ）を参照しながら、塗装ガン作動時の定圧モードでの具体的な制御について説明する。図１６（ａ）は、定圧モードでの定圧制御を示すブロック線図である。
【０１６１】
定圧モードにおいて、供給経路６３の送り圧とリターン経路６４の背圧との差圧が定量モードで記憶された目標差圧となるように、送り圧は一定圧力に固定しながら、背圧センサ６７を用いて背圧レギュレータ６８のみを制御する。
【０１６２】
まず、コントローラ６９において、定量モードで記憶された塗料の目標差圧を記憶手段から読み出し、送り圧の固定値と目標差圧から加算器によって目標背圧を算出する。そして、算出された目標背圧と背圧センサ６７によってフィードバックされた実測背圧との偏差を減算器により算出し、当該偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいて背圧レギュレータ６８の背圧レギュレータ圧力を算出して背圧レギュレータ６８へ制御信号として出力する。
【０１６３】
ここで、目標差圧と目標背圧と塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃでの圧力との関係について、図１６（ｂ）を参照しながら、以下に説明する。図１６（ｂ）は、塗料経路と圧力の関係を示す図である。
【０１６４】
図３（ｂ）と同様に、図１６（ｂ）の横軸は、塗料経路上の位置を示し、縦軸は、任意の経路上の位置での圧力を示している。また、横軸上の目盛り「送り圧」「塗装ガン」「背圧」は、塗料経路上の圧力ポンプ６６、塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃ及び背圧レギュレータ６８の設けられた位置をそれぞれ表している。
【０１６５】
第１の実施形態と同様に、図１６（ｂ）における右下がりの実線の直線グラフは、目標差圧を実現する圧力ポンプ６６から背圧レギュレータ６８までの任意の経路上の位置での圧力を表している。
【０１６６】
ここで、第６の実施形態では送り圧が固定されているため、目標差圧が与えられると、該目標差圧を実現する圧力ポンプ６６から背圧レギュレータ６８までの任意の経路上の位置での圧力は一意に定まる。
【０１６７】
したがって、目標差圧が変動すると塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃの圧力も変動するが、各塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃに送り圧レギュレータ６２ｄ、６２ｅ、６２ｆが設けられているため、送り圧レギュレータ６２ｄ、６２ｅ、６２ｆがある程度この圧力変動を吸収して、塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃから安定して塗料を噴出することが可能である。
【０１６８】
図１６（ｂ）を見ても分かるように、目標差圧が目標差圧大（低温、高粘度時）から目標差圧小（高温、低粘度時）まで変動した場合、目標背圧は丸Ｂの範囲で変動すると共に、塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃでの圧力もある範囲で変動する。つまり、この塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃでの圧力変動の範囲が、送り圧レギュレータ６２ｄ、６２ｅ、６２ｆが許容できる圧力変動の範囲内であれば、塗装ガン６２ａ、６２ｂ、６２ｃから所望の量の塗料が噴射可能となる。
【０１６９】
第６の実施形態での塗装ガン非作動時の定量モードでのポンプの具体的な制御について、図１７を参照しながら以下に説明する。図１７は、定量モードでの定量制御を示すブロック線図である。
【０１７０】
データベースＤＢから目標流量を読み出して、流量センサ６５によってフィードバックされた実測流量との偏差を減算器により算出し、当該偏差をＰＩＤ演算器に入力して、その偏差に基づいて背圧レギュレータ圧力を算出して背圧レギュレータ６８へ制御信号として出力する。
【０１７１】
ここで、上記目標流量は塗装ガン作動時の最大流量値以上の値に設定することが望ましい。なぜなら、これにより塗装ガン非作動時の塗料の凝集や沈殿をより確実に防ぎ、かつ、塗装ガン作動時への移行する際の流量変化も小さくできるため、管壁に溜まっている凝集物や沈殿物の流出を防止できるからである。
【０１７２】
なお、第１乃至６の実施の形態において、フィードバック制御を行うための演算器としてＰＩＤ演算器（比例要素、積分要素及び微分要素を組み合わせたもの）を用いているが、これは、例えばＰＩ演算器（比例要素と積分要素を組み合わせたもの）に代えてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１７３】
以上のように本発明によれば、塗装ガン非作動時の塗料粘度の変化による塗料圧力の変化を考慮した安定した塗料の供給ができる。したがって、複数の色で塗装する塗装システムの分野において好適に利用される可能性がある。
【符号の説明】
【０１７４】
１０、２０、３０、４０、５０、６０  塗料循環装置
１１、２１、３１、４１、５１、６１  塗料貯蔵部
１２、２２、３２、４２、５２、６２  ロボット
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、６２ａ、６２ｂ、６２ｃ  塗装ガン
２２ｄ、２２ｅ、２２ｆ、５２ｄ、５２ｅ、５２ｆ  定量ポンプ
３２ｄ、３２ｅ、３２ｆ、６２ｄ、６２ｅ、６２ｆ  送り圧レギュレータ
１３、２３、３３、４３、５３、６３  供給経路
１４、２４、３４、４４、５４、６４  リターン経路
１５、２５、３５  送り圧センサ
４５、５５、６５  流量センサ
１６、２６、３６  流量ポンプ
４６、５６、６６  圧力ポンプ
１７、３７、４７、６７  背圧センサ
１８、２８、３８、４８、５８、６８  背圧レギュレータ
１９、２９、３９、４９、５９、６９  コントローラ
【図１】
0005906841.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0005906841.tif 000011
【図１１】
0005906841.tif 000012
【図１２】
0005906841.tif 000013
【図１３】
0005906841.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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