(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する撮像部により所定の周期で生成された画像に基づいて当該車両に接近する移動物体を検知する接近物体検知装置であって、
前記画像から移動物体が写っている移動物体領域を検出し、当該移動物体領域の移動方向を求める移動物体検出部と、
前記画像における前記移動物体領域の移動方向と当該画像上での地平線とがなす角度、及び、前記画像上の前記移動物体領域と前記画像の直前に生成された過去画像において前記移動物体領域に写っている移動物体と同じ移動物体が写っている過去移動物体領域とが重なった部分領域が前記移動物体領域に占める割合のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であるか否かを判定する接近判定部と、
を有する接近物体検知装置。
【請求項２】
前記接近判定部は、前記角度が、前記移動物体領域の移動方向が前記画像の消失点よりも手前側を向いていることを表している場合、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であると判定する、請求項１に記載の接近物体検知装置。
【請求項３】
前記接近判定部は、前記割合が第１の閾値よりも大きい場合、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であると判定する、請求項１または２に記載の接近物体検知装置。
【請求項４】
車両の周囲を撮影する撮像部により所定の周期で生成された画像に基づいて当該車両に接近する移動物体を検知する接近物体検知方法であって、
前記画像から移動物体が写っている移動物体領域を検出し、当該移動物体領域の移動方向を求め、
前記画像における前記移動物体領域の移動方向と当該画像上での地平線とがなす角度、及び、前記画像上の前記移動物体領域と前記画像の直前に生成された過去画像において前記移動物体領域に写っている移動物体と同じ移動物体が写っている過去移動物体領域とが重なった部分領域が前記移動物体領域に占める割合のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であるか否かを判定する、
ことを含む接近物体検知方法。
【請求項５】
車両の周囲を撮影する撮像部により所定の周期で生成された画像に基づいて当該車両に接近する移動物体をコンピュータに検知させる接近物体検知用コンピュータプログラムであって、
前記画像から移動物体が写っている移動物体領域を検出し、当該移動物体領域の移動方向を求め、
前記画像における前記移動物体領域の移動方向と当該画像上での地平線とがなす角度、及び、前記画像上の前記移動物体領域と前記画像の直前に生成された過去画像において前記移動物体領域に写っている移動物体と同じ移動物体が写っている過去移動物体領域とが重なった部分領域が前記移動物体領域に占める割合のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であるか否かを判定する、
ことをコンピュータに実行させるための接近物体検知用コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両の周囲を撮影して得られた画像に基づいて、その車両に接近する移動物体を検知する接近物体検知装置、接近物体検知方法及び接近物体検知用コンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の衝突事故の発生を防止するために、車両に接近する移動物体を検知して、その車両のドライバに対して警告する技術が研究されている（例えば、特許文献１〜４及び非特許文献１を参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両前方の画像から、自車の走行する道路と接続する道路上にある移動物体で自車進行方向に対して水平方向一定角度位置に存在し続けている移動物体を自車と衝突する可能性が高いと判断する技術が開示されている。
【０００４】
また特許文献２に開示された障害物接近状態検出装置は、画像について処理対象基準ラインを含む複数の水平走査ラインを処理対象範囲として設定する。またこの障害物接近状態検出装置は、先の時点における処理対象基準ライン上の映像信号及びこれに対応する後の時点における処理対象範囲内の水平走査ライン上の複数の点について連続する前後二つの時点間における水平方向の移動ベクトルを求める。そしてこの障害物接近状態検出装置は、これらの移動ベクトルに基づいて、障害物を検出し、かつ障害物が接近状態にあるか否かを判断する。
【０００５】
また特許文献３に開示された車両周辺監視方法は、車両周辺を撮影した画像上で道路の消失点の縦座標位置を通る水平方向のラインとその近傍に配した平行なラインとを含む複数の検査ラインにおいて所定フレーム数のライン画像を積み上げて時空間画像を作成する。そしてこの車両周辺監視方法は、時空間画像にエッジ抽出処理と２値化処理を施すことにより、２値化した時空間画像において移動物体に相当する傾斜ブロックを検出する。
【０００６】
さらに特許文献４に開示された車両周辺監視装置は、自車両周囲の画像上に水平方向のラインを設定する。またこの車両周辺監視装置は、自車両の停車中に撮像した画像上の消失点を検出するとともに、自車両の停車中に撮像した複数の画像からそのラインに沿った所定幅を持つライン画像を抽出し、抽出した複数のライン画像を並列に並べて時空間画像を生成する。そしてこの車両周辺監視装置は、時空間画像に基づいて移動体の移動方向を検出し、検出した移動体の移動方向と消失点とに基づいてその移動体が車両に接近するか否かを判定する。
【０００７】
さらに、非特許文献１には、車両のフロントバンパに、自車両の進行方向に対して直角、かつ路面に対して水平に光軸が向くように取り付けられたノーズビューカメラにより得られた画像に基づいて接近物体を検知するアルゴリズムが開示されている。このアルゴリズムは、各特徴点ごとにオプティカルフローを計算して、画像内で見かけ上移動している領域と移動量を抽出し、類似した移動量を持つ領域をクラスタリングすることで移動領域を抽出する。そしてこのアルゴリズムは、移動領域の輝度値投影波形に対して動的計画法を用いて移動領域の拡大率を求め、その結果に基づいて自車両に接近する車両を検知することで、並走車を接近する車両とする誤検知を低減する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−３０２６２１号公報
【特許文献２】特開平８−１４７５９９号公報
【特許文献３】特開２００５−２１７４８２号公報
【特許文献４】特開２００５−２６７３３１号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】清原他、「単眼ノーズビューカメラを用いたオプティカルフロー法による車載向け側方接近物検知」、ViEW2009 ビジョン技術の実利用ワークショップ、2009年
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献１に開示された技術では、特定の条件を満たす車両の接近を検知できるものの、その特定の条件を満たさない移動物体は、例え自車両に接近するものであっても検知されない。また特許文献２〜４に開示された技術では、画像上で、自車両に接近する車両についての移動ベクトルと、自車両と並走する車両についての移動ベクトルとが類似しているため、その並走車両が自車両に接近する移動物体として誤検知されてしまうおそれがあった。
【００１１】
一方、非特許文献１に開示された技術は、自車両と並走する車両を自車両に接近する車両と誤検知することを抑制できる。しかしこの技術では、画像内での移動領域の拡大率を算出するために、移動領域の輝度値の投影波形の形状が調べられる。そのため、移動物体が自車両に接近するか否かを正確に判断するためには、その投影波形が移動物体の特徴を表せる程度に移動領域がある程度大きいことが求められる。すなわち、非特許文献１に記載の技術は、移動物体が自車両に接近するか否かを正確に判断するために、移動物体がある程度自車両に近づいてからその判断を実行することが好ましい。
【００１２】
しかし、ドライバが自車両に接近する移動物体があるという警告を受けてから、衝突を回避するための行動を開始するまでに、どうしても一定のタイムラグが生じる。また、例えば、走行中の車両について、ブレーキが掛けられてから実際に停止するまでにもある程度のタイムラグが生じる。例えば、全日本交通安全協会から発行されている「交通の教則」によれば、一般人が、何らかの知覚情報を与えられてから実際に反応するまでの平均反応時間は0.75秒である。また、乾燥路面の摩擦係数を0.7、自車両の速度を60km/hと仮定すると、自車両が停止するまでに要する時間は3.18秒となる。そのため、ドライバの反応時間のばらつき、及び、雨天などによる路面の摩擦係数の低下といった点を考慮すれば、衝突が発生すると予測される時刻よりも約4秒前には、ドライバに対して接近車両の存在を警告することが好ましい。しかしながら、衝突が発生すると予測される時刻よりも4秒前の時点では、画像上でのその接近車両が写っている移動領域のサイズは、拡大率の精度を保証できないほど小さくなることがあった。
【００１３】
そこで本明細書は、自車両と並走する移動物体を自車両に接近する移動物体と誤認識することなく、自車両に接近する移動物体がドライバへの警告が間に合うほど自車両から遠いうちにその移動物体を検知可能な接近物体検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
一つの実施形態によれば、車両の周囲を撮影する撮像部により所定の周期で生成された画像に基づいてその車両に接近する移動物体を検知する接近物体検知装置が提供される。この接近物体検知装置は、画像から移動物体が写っている移動物体領域を検出し、移動物体領域の移動方向を求める移動物体検出部と、画像における移動物体領域の移動方向とその画像上での地平線とがなす角度、及び、その画像上の移動物体領域とその画像の直前に生成された過去画像において移動物体領域に写っている移動物体と同じ移動物体が写っている過去移動物体領域とが重なった部分領域が移動物体領域に占める割合のうちの少なくとも一つに基づいて、移動物体領域に写っている移動物体が車両に接近する移動物体であるか否かを判定する接近判定部とを有する。
【００１５】
本発明の目的及び利点は、請求項において特に指摘されたエレメント及び組み合わせにより実現され、かつ達成される。
上記の一般的な記述及び下記の詳細な記述の何れも、例示的かつ説明的なものであり、請求項のように、本発明を限定するものではないことを理解されたい。
【発明の効果】
【００１６】
本明細書に開示された接近物体検知装置は、自車両と並走する移動物体を自車両に接近する移動物体と誤認識することなく、自車両に接近する移動物体がドライバへの警告が間に合うほど自車両から遠いうちにその移動物体を検知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一つの実施形態による接近物体検知装置が搭載された車両の概略構成図である。である。
【図２】一つの実施形態による接近物体検知装置のハードウェア構成図である。
【図３】制御部の機能ブロック図である。
【図４】接近物体判定領域の一例を示す図である。
【図５】（ａ）は、移動物体領域に写っている移動物体が自車両と並走する場合における、移動物体領域の位置の遷移の一例を示す図である。（ｂ）は、移動物体領域に写っている移動物体が自車両に接近する場合における、移動物体領域の位置の遷移の一例を示す図である。
【図６】（ａ）は、移動物体領域に写っている移動物体が自車両と並走する場合における、移動物体領域のサイズの遷移の一例を示す図である。（ｂ）は、移動物体領域に写っている移動物体が自車両に接近する場合における、移動物体領域のサイズの遷移の一例を示す図である。
【図７】接近物体検知処理の動作フローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図を参照しつつ、一つの実施形態による接近物体検知装置について説明する。
この接近物体検知装置は、自車両の進行方向を含む、自車両の周囲を撮影して得られた複数の画像のそれぞれから移動物体が写っている領域である移動物体領域を検出する。そしてこの接近物体検知装置は、移動物体領域ごとに、その移動物体領域内の輝度分布を解析することなく、移動物体領域そのものの移動方向と画像上の地平線とがなす角などに基づいてその移動物体領域に写っている移動物体が自車両に接近するか否かを判定する。なお、以下では、便宜上、接近物体検知装置が搭載された車両に接近する移動物体を接近物体と呼ぶ。
【００１９】
図１は、一つの実施形態による接近物体検知装置が搭載された車両の概略構成図である。図１に示すように、車両１の内部に接近物体検知装置１０は設置される。そして接近物体検知装置１０は、車載カメラ２−１、２−２及び車両制御用の電子制御ユニット３と、車両内ネットワーク４を介して接続されている。なお、車両内ネットワーク４は、例えば、コントロールエリアネットワーク（Control Area Network, CAN）に準拠したネットワークとすることができる。
【００２０】
車載カメラ２−１は、撮像部の一例であり、車両の後方領域を撮影し、その後方領域が写った画像を生成する。そのために、車載カメラ２−１は、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に車両１の後方に存在する地面または構造物などの像を結像する結像光学系を有する。そして車載カメラ２−１は、例えば、結像光学系の光軸が地面に対して略平行となり、かつ車両１の後方を向くように、車両１の後端部の略中央に配置される。また本実施形態では、車両１の後方の広い範囲を撮影できるように、車載カメラ２−１は水平画角が180°以上である超広角カメラとする。そして車載カメラ２−１は、車両１が後方へ移動するか、停止している間に、一定の撮影周期（例えば1/30秒）ごとに、車両１の後方領域を撮影し、その後方領域が写った画像を生成する。
【００２１】
車載カメラ２−２は、撮像部の他の一例であり、車両の前方領域を撮影し、その前方領域が写った画像を生成する。そのために、車載カメラ２−２は、例えば、車両１のフロントウインドウの上端近傍、あるいは、車両１のフロントグリル近傍に、前方を向くように設置される。車載カメラ２−２も、車載カメラ２−１と同様の構成を有する超広角カメラとすることができる。そして車載カメラ２−２は、車両１が前方へ移動するか、停止している間に、一定の撮影周期（例えば1/30秒）ごとに、車両１の前方領域を撮影し、その前方領域が写った画像を生成する。
なお、車載カメラ２−１及び２−２により生成される画像は、カラー画像であってもよく、あるいは、グレー画像であってもよい。
【００２２】
車載カメラ２−１及び２−２は、それぞれ、画像を生成する度に、その生成した画像を車両内ネットワーク４を介して接近物体検知装置１０へ送信する。
【００２３】
電子制御ユニット３は、ドライバの運転操作に応じて車両１の各部を制御する。そのために、電子制御ユニット３は、シフトレバー（図示せず）が操作される度に、そのシフトレバーから、車両内ネットワーク４を介してシフトレバーのポジションを表すシフトポジション情報を取得する。また電子制御ユニット３は、アクセルペダルの踏込み量、ステアリングの操舵角など、ドライバの操作に関する情報を車両内ネットワーク４を介して取得する。さらに電子制御ユニット３は、車両１に設置された速度センサ（図示せず）など、車両１の挙動を測定する各種のセンサから、車両１の速度といった、車両１の挙動を表す情報を車両内ネットワーク４を介して取得する。そして電子制御ユニット３は、それらの情報に応じて、エンジン、ブレーキなどを制御する。
【００２４】
また電子制御ユニット３は、シフトポジションが、車両１が前進することを示すドライブポジジョンなどとなっている場合、車載カメラ２−２に対して撮影を実行させる。一方、電子制御ユニット３は、シフトポジションが、車両１が後進することを示すリバースポジジョンとなっている場合、車載カメラ２−１に対して撮影を実行させる。
【００２５】
また電子制御ユニット３は、シフトポジションが変更される度に、シフトポジション情報を車両内ネットワーク４を介して接近物体検知装置１０へ送信する。さらに電子制御ユニット３は、一定の周期ごと、あるいは、シフトポジションが変更される度に、その時点における、車両１の速度を表す速度情報及びステアリングの操舵角を表す操舵角情報を車両内ネットワーク４を介して接近物体検知装置１０へ送信する。
【００２６】
接近物体検知装置１０は、電子制御ユニット３から、シフトポジション情報、速度情報、操舵角情報などを受け取る。そして接近物体検知装置１０は、それらの情報に基づいて、接近物体の検知を行うか否かを判定し、接近物体の検知を実行している間、車載カメラ２−１または車載カメラ２−２により所定の周期で撮影された画像を順次車両内ネットワーク４を介して受け取る。そして接近物体検知装置１０は、それらの画像に基づいて、車両１に接近する移動物体を検知する。
【００２７】
図２は、接近物体検知装置１０のハードウェア構成図である。接近物体検知装置１０は、インターフェース部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを有する。インターフェース部１１、表示部１２及び記憶部１３は、それぞれ、バスを介して制御部１４と接続されている。接近物体検知装置１０は、ドライバに接近物体の存在する警告部の一例として、スピーカ（図示せず）、発光ダイオードといった光源（図示せず）またはステアリングに取り付けられた振動子（図示せず）をさらに有していてもよい。
【００２８】
インターフェース部１１は、車両内ネットワーク４に接近物体検知装置１０を接続するためのインターフェース回路を有する。そしてインターフェース部１１は、車載カメラ２−１または２−２から、車両内ネットワーク４を介して画像を受け取り、その画像を制御部１４へ渡す。またインターフェース部１１は、電子制御ユニット３から、車両内ネットワーク４を介してシフトポジション情報、操舵角情報及び速度情報を受け取り、それらの情報を制御部１４へ渡す。
【００２９】
表示部１２は、警告部の一例であり、例えば、液晶ディスプレイまたは有機エレクトロニクスルミネッセンスディスプレイを有し、そのディスプレイの表示画面がドライバを向くようにインストルメントパネル内に配置される。また、表示部１２は、インストルメントパネルと独立して配置されてもよい。そして表示部１２は、制御部１４から受け取った画像、または、接近物体の検知結果などを表示する。
【００３０】
記憶部１３は、例えば、不揮発性の読み出し専用の半導体メモリ及び揮発性の読み書き可能な半導体メモリを有する。そして記憶部１３は、制御部１４により実行される接近物体検知処理用コンピュータプログラム、その接近物体検知処理用コンピュータプログラムで利用される各種のデータ及び中間処理結果、及び車載カメラ２−１または２−２から受け取った画像などを記憶する。
【００３１】
制御部１４は、例えば、一つまたは複数のプロセッサを有し、そのプロセッサ上で接近物体検知処理用コンピュータプログラムを実行することにより、車載カメラ２−１または２−２から受け取った、撮影時刻の異なる複数の画像から接近物体を検知する。
【００３２】
図３は、制御部１４の機能ブロック図である。制御部１４は、開始／終了判定部２１と、移動物体検出部２２と、対象判定部２３と、接近判定部２４とを有する。制御部１４が有するこれらの各部は、例えば、制御部１４が有するプロセッサ上で実行される接近物体検知処理用コンピュータプログラムによって実現される機能モジュールとして実装される。
あるいは、制御部１４が有するこれらの各部は、その各部の機能を実現する演算回路が集積されたデジタル信号処理プロセッサといった集積回路として、接近物体検知装置１０に実装されてもよい。
【００３３】
開始／終了判定部２１は、接近物体の検知を開始するか否か、及び、接近物体の検知を終了するか否かを判定する。
例えば、開始／終了判定部２１は、シフトレバーがリバースポジションに設定されたことを示すシフトポジション情報を受け取ると、車両１の後方から車両１に接近する接近物体の検知を開始する。この場合、接近物体の検知が開始されると、接近物体検知装置１０は、車両１の後方を撮影する車載カメラ２−１が画像を生成する度にその画像を受け取り、受け取った画像を順次表示部１２に表示させる。また制御部１４は、記憶部１３から、接近物体検知処理に利用されるデータを読み込む。
【００３４】
その後、開始／終了判定部２１は、シフトポジション情報を受け取る度に、そのシフトポジション情報を参照して、シフトレバーがドライブポジションまたは２速、３速といった前進を表すポジションに設定されたか否か判定する。そして開始／終了判定部２１は、シフトレバーが前進を表すポジションに設定されている場合、最新の車速情報及び操舵角情報を参照して、車両１の車速を所定の速度閾値と比較し、かつ、操舵角と所定の角度閾値とを比較する。そして開始／終了判定部２１は、車速が速度閾値以上であり、かつ、操舵角が所定の角度閾値以下である場合、車両１が前進していると判断できるので、接近物体の検知を終了する。そして制御部１４は、車載カメラ２−１からの画像の受け取り及び表示部１２への画像の表示を停止する。
【００３５】
なお、速度閾値は、例えば、車両１が通常の前進走行を開始したと判断できる速度の最小値、例えば、10km/hに設定され、角度閾値は、例えば、ステアリングの遊び角に設定される。このように、開始／終了判定部２１が接近物体の検知の終了を判定することにより、例えば、ドライバが車両１を駐車スペースから抜け出させるために切り返し動作を行っている最中に、頻繁に接近物体の検知の開始・終了が繰り返されることを防止できる。そのため、ドライバの利便性が向上する。
【００３６】
また、開始／終了判定部２１は、車両１の前方から接近する接近物体の検知を開始するか否かを判定するために、シフトポジション情報を受け取る度に、そのシフトポジション情報を参照して、シフトレバーが前進を表すポジションに設定されたか否か判定する。そしてシフトレバーが前進を表すポジションに設定されている場合において、開始／終了判定部２１は、最新の速度情報を参照し、車両１の速度が第２の速度閾値以上となれば、車両１の前方から接近する接近物体の検知を開始する。この場合、接近物体の検知が開始されると、接近物体検知装置１０は、車両１の前方を撮影する車載カメラ２−２が画像を生成する度にその画像を受け取り、受け取った画像を順次表示部１２に表示させる。また制御部１４は、記憶部１３から、接近物体検知処理に利用されるデータを読み込む。
【００３７】
車両１の前方から接近する接近物体の検知が行われている場合、開始／終了判定部２１は、車両の速度が第３の速度閾値以下となると、車両１の前方から接近する接近物体の検知を終了する。なお、第２の速度閾値は、例えば、20km/hに設定され、第３の速度閾値は、第２の速度閾値よりも低い値、例えば、10km/hに設定される。
【００３８】
移動物体検出部２２は、接近物体の検知の開始後、最初に受信した画像に写っている移動物体上の点である可能性がある特徴点を抽出する。移動物体検出部２２は、例えば、Harris検出器を画像に適用することにより、画像に写っているコーナーを検出する。また移動物体検出部２２は、画像から特徴点を抽出するために、他の特徴点抽出用の検出器を利用してもよい。例えば、そのような検出器として、Moravec検出器、Smallest Univalue Segment Assymilating Nucleus(SUSAN)検出器、Kanade-Lucas-Tomasi(KLT) TrackerまたはScale-invariant feature transform(SIFT)検出器の何れかが用いられてもよい。
【００３９】
次に、移動物体検出部２２は、特徴点ごとに、その特徴点を中心とする所定の領域（例えば、横10画素×縦10画素）をテンプレートとして設定する。そして移動物体検出部２２は、次に受信した画像において、特徴点ごとに、その特徴点を中心として、接近物体の想定される相対的な移動速度の最大値に対応する画像上の範囲を探索範囲として設定する。そして移動物体検出部２２は、特徴点ごとに、例えば、そのテンプレートと次に受信した画像との間で、探索範囲内で相対的な位置を変えつつテンプレートマッチングを行って類似度を求める。そして移動物体検出部２２は、類似度が最大となるときのテンプレートと位置合わせされた領域の中心位置を、最初の画像上のその特徴点に対応する次の画像上の特徴点として求める。なお、移動物体検出部２２は、例えば、正規化相互相関係数、テンプレートと画像間の対応画素間の輝度値の差の絶対値和に1加算した値の逆数、または対応画素間の差の二乗和に1加算した値の逆数を、類似度として算出できる。
なお、移動物体検出部２２は、類似度の最大値が所定の閾値以下である最初の画像上の特徴点については、次の画像上においてその特徴点に対応する特徴点は存在しないと判定してもよい。所定の閾値は、例えば、類似度が取り得る最大値の1/2とすることができる。
【００４０】
移動物体検出部２２は、最初の画像上の特徴点(xi0,yi0)から、次の画像における対応する特徴点(xi1,yi1)までの移動ベクトル(xi1-xi0,yi1-yi0)を算出する。
【００４１】
また移動物体検出部２２は、画像を受信する度に、その画像上で直前の画像における特徴点と対応していない各画素に対して、最初の画像と同様に、特徴点抽出用の検出器を用いて特徴点を抽出する。
【００４２】
移動物体検出部２２は、以降に受信した画像においても同様に、その直前の画像について抽出された特徴点に対応する特徴点を抽出する。その際、移動物体検出部２２は、その直前の画像における特徴点に移動ベクトルが求められている場合には、その特徴点から、その特徴点についての移動ベクトルだけシフトした位置を中心として探索範囲を設定する。そして移動物体検出部２２は、その探索範囲内で画像と直前の画像から求められたテンプレートの相対的な位置を変えつつ類似度が最大値となる位置を特徴点として抽出する。そして移動物体検出部２２は、直前の画像上の特徴点(xit-1,yit-1)から、最新の画像における対応する特徴点(xit,yit)までの移動ベクトル(xit-xit-1,yit-yit-1)を算出する。
【００４３】
移動物体検出部２２は、移動ベクトルの大きさが所定の閾値以下である場合には、その移動ベクトルに対応する最新の画像上の特徴点と直前の画像上の特徴点は静止物体に対応するものとして、それら二つの特徴点を削除してもよい。なお、所定の閾値は、例えば、時速5km/hで移動する移動物体に相当する移動ベクトルの大きさとすることができる。
【００４４】
移動物体検出部２２は、画像ごとに、移動ベクトルの大きさ及び方向が類似し、互いに近接する特徴点を一つにグループ化する。ここで、車載カメラ２−１及び２−２の設置位置及び撮影方向を考慮すると、画像上での接近物体の移動方向の水平成分は、画像上の消失点に近づく方向を向くはずである。そこで移動物体検出部２２は、画像上での消失点に対応する位置よりも左側に位置する特徴点の中から、移動ベクトルの水平成分が右側を向いている特徴点のみを抽出する。同様に、移動物体検出部２２は、画像上での消失点に対応する位置よりも右側に位置する特徴点の中から、移動ベクトルの水平成分が左側を向いている特徴点のみを抽出する。
【００４５】
移動物体検出部２２は、二つの移動ベクトルの方向の差の絶対値が所定の角度差閾値以下であり、かつ、その二つの移動ベクトルの大きさの比が所定の範囲以下である場合、その二つの移動ベクトルは類似していると判定する。また、角度差閾値は、例えば、5°に設定され、比の範囲は、例えば、0.8〜1.2に設定される。また移動物体検出部２２は、二つの特徴点間の距離が、画像上に写る接近物体の像のサイズの想定される最大値以下であれば、その二つの特徴点が近接していると判断する。
【００４６】
移動物体検出部２２は、グループごとに、そのグループに属する特徴点の外接矩形を移動物体が写っている移動物体領域として検出し、そのグループに属する各特徴点の移動ベクトルの平均値または中央値を、その移動物体領域の移動ベクトルとする。また移動物体検出部２２は、移動物体領域ごとに、その移動物体領域に含まれる画素数を、その移動物体領域の面積として算出する。さらに移動物体検出部２２は、最新の画像において検出された移動物体領域ごとに、その移動物体領域に写っている移動物体と同じ移動物体が写っていると推定される直前の画像における移動物体領域を特定する。例えば、移動物体検出部２２は、直前の画像において検出された移動物体領域の重心位置からその移動物体領域の移動ベクトルだけ移動した位置に最も近い、最新の画像から検出された移動物体領域を特定する。そして移動物体検出部２２は、その二つの移動物体領域には同一の移動物体が写っていると推定して、その二つの移動物体領域を対応付ける。
【００４７】
なお、移動物体検出部２２は、時間的に連続する複数の画像間で同じ被写体が写っている領域同士を対応付ける他の様々なトラッキング手法の何れかを利用して、各画像から検出された移動物体領域同士を対応付けてもよい。
【００４８】
移動物体検出部２２は、最新の画像について検出された移動物体領域ごとに、その移動物体領域の重心の座標、各頂点の座標、面積、移動物体領域及び直前の画像において対応する移動物体領域の重心の座標を記憶部１３に記憶する。
【００４９】
対象判定部２３は、画像が得られる度に、その画像について検出された移動物体領域のうちでその移動物体領域に写っている移動物体を接近物体か否かの判定対象とする移動物体領域を特定する。
【００５０】
再度図１を参照すると、車載カメラ２−１の撮影範囲２ａの右端近傍には、車両１０１が存在し、撮影範囲２ａの左端近傍には、車両１０２が存在する。車両１０１の進行方向は矢印１０１ａで表され、車両１０２の進行方向は矢印１０２ａで表される。車両１が後進する場合、矢印１０１ａに示されるように、車両１０１は車両１と並走する。一方、矢印１０２ａに示されるように、車両１０２は車両１に接近してくる。したがって、接近物体検知装置１０は、車両１０１は検知すべきでなく、一方、車両１０２は、接近物体として検知すべきである。
【００５１】
しかし、車載カメラ２−１により撮影された画像上では、車両１０１も、車両１０２も、その画像の消失点に近づくように移動する。特に、車載カメラ２−１、２−２は超広角カメラであるため、画像端近傍では、移動物体が実空間で所定距離だけ移動したときの画像上の位置変化が、移動物体が同じ距離だけ移動したときの画像中央付近における画像上の位置変化より小さい。そのため、画像の左端または右端近くに写っている移動物体が接近物体か否かを正確に判定することは困難である。
【００５２】
そこで対象判定部２３は、画像の左端または右端から所定幅以内に位置する移動物体領域に写っている移動物体については、接近物体か否か判定しない。すなわち、対象判定部２３は、画像の左端及び右端から所定幅以上離れた領域を接近物体判定領域として設定し、その接近物体判定領域内に重心が位置する移動物体領域に写っている移動物体のみを、接近物体判定の対象とする。
【００５３】
図４は、接近物体判定領域の一例を示す図である。画像４００の左端から幅Δの位置が接近物体判定領域４１０の左端であり、一方、画像４００の右端から幅Δの位置が接近物体判定領域４１０の右端となる。
【００５４】
なお、幅Δは、例えば、同一の移動物体について接近物体か否かを正確に判定できる追跡回数の最小値、すなわち、同一の移動物体が写っている移動物体領域が含まれる画像の枚数の最小値に撮影周期ごとの移動物体の画像上での移動量を乗じた値に設定される。
例えば、撮影周期が33msecであるとすると、速度20km/hで移動する移動物体は、撮影周期当たり約19cm移動する。そして、車載カメラ２−１の画素数、焦点距離及び画角は既知であるので、車両１から所定距離離れた移動物体について、撮影周期当たりの移動距離に相当する画像端近傍での画素数も予め算出可能である。また、接近物体か否かを正確に判定できる追跡回数の最小値は、例えば、実験的に予め決定される。
【００５５】
なお、幅Δは、車載カメラ２−２からの画像に基づいて車両の前方から接近する接近物体を検知する場合と、車載カメラ２−１からの画像に基づいて車両の後方から接近する接近物体を検知する場合とで異なっていてもよい。例えば、車両１の前方から接近する接近物体を検知する場合は、車両１が走行中であるので、接近物体もある程度高速で移動していると想定される。一方、車両１の後方から接近する接近物体を検知する場合は、車両１が駐車場にいると想定されるので、接近物体も徐行している可能性が高い。そこで、車両１の前方から接近する接近物体を検知する場合の左右の画像端の所定幅Δ'は、車両１の後方から接近する接近物体を検知する場合の所定幅Δよりも大きな値に設定されることが好ましい。例えば、車両１の前方から接近する接近物体を検知する場合の所定幅Δ'の算出に用いられる接近物体の速度は、例えば、40km/hに設定される。なお所定幅Δ及びΔ'も、記憶部１３に予め記憶される。
【００５６】
接近判定部２４は、接近物体判定領域内に位置する移動物体領域のそれぞれについて、その移動物体領域に写っている移動物体が接近物体か否か判定する。
本実施形態では、接近判定部２４は、対象となる移動物体領域の移動方向と画像上の地平線とがなす角、時間的に連続する画像間での移動物体領域同士のオーバーラップ率及び面積比を、それぞれ、接近判定に利用する判別値として算出する。そして接近判定部２４は、それら判別値の少なくとも何れかが接近判定条件を満たすと、その移動物体領域に写っている移動物体を接近物体と判定する。
【００５７】
先ず、第１の判別値として、移動物体領域の移動方向と画像上の地平線とがなす角について説明する。
【００５８】
図５（ａ）は、移動物体領域に写っている移動物体が車両１と並走する移動物体である場合における、移動物体領域の位置の遷移の一例を示す図である。一方、図５（ｂ）は、移動物体領域に写っている移動物体が車両１に対する接近物体である場合における、移動物体領域の位置の遷移の一例を示す図である。
【００５９】
図５（ａ）に示されるように、通常、車両１と並走する移動物体は車載カメラ２−１、２−２の視野の左端または右端からその車載カメラの撮像範囲内に進入してくる。そのため、その並走する移動物体５１０が写った移動物体領域５０１は、最初に画像５００の左端または右端近傍に現れる。その後、並走する移動物体５１０は、車両１の進行方向に沿って車両１と離れるほど、車載カメラと移動物体５１０とを結ぶ線と車載カメラの光軸とのなす角が小さくなる。そのため、その移動物体５１０が写った移動物体領域５０１は画像５００の中心に近づく。一方、移動物体領域５０１が画像の中心に近づくほど、車両１とその移動物体５１０との間の距離は大きくなる。したがって、矢印５３１に示されるように、移動物体領域５０１は、画像５００上の地平線５２０に沿って、画像５００の消失点５２１に近づくように移動する。
【００６０】
一方、図５（ｂ）に示されるように、車両１に対する接近物体も、車載カメラ２−１、２−２の視野の左端または右端からその車載カメラの撮像範囲内に進入してくる。そのため、その接近物体５１１が写った移動物体領域５０２は、最初に画像５００の左端または右端近傍に現れる。その後、接近物体５１１は、車両１に近づくほど、車載カメラと接近物体５１１とを結ぶ線と車載カメラの光軸とのなす角が小さくなる。そのため、その接近物体５１１が写った移動物体領域５０２も画像５００の中心に近づく。この場合、接近物体５１１が撮影範囲の中心に近づくほど、車両１とその接近物体５１１間の距離は小さくなる。その結果として、矢印５３２に示されるように、移動物体領域５０２は画像５００上の消失点５２１よりも下側、すなわち手前側へ移動する。
【００６１】
このように、車両１に対する接近物体と、車両１と並走する移動物体とでは、移動物体領域の移動方向と地平線とのなす角が異なる。
【００６２】
そこで、接近判定部２４は、接近物体判定領域内に位置する移動物体領域のそれぞれについて、その移動物体領域についての移動方向と、画像上の地平線とのなす角を算出する。なお、車載カメラ２−１、２−２の焦点距離、画角、設置位置及び撮影方向は既知であるので、画像上での地平線の位置は予め求められる。そして画像上で地平線が写る画素の座標及び消失点の座標は、予め記憶部１３に記憶される。
接近判定部２４は、注目する移動物体領域について、最新の画像上での重心位置と直前の画像上での対応する移動物体領域の重心位置との差を、その移動物体領域の移動ベクトルとする。あるいは、接近判定部２４は、注目する移動物体領域について、最新の画像について算出された移動ベクトルをそのまま利用してもよい。
【００６３】
接近判定部２４は、その移動ベクトルと画像上の地平線とが交差する位置を求める。そして接近判定部２４は、その交差位置における地平線の接線方向と、移動ベクトルとがなす角θを第１の判別値として算出する。その際、接近判定部２４は、地平線の接線方向よりも移動方向が画像の下端を向く場合に角度θの符号を正とし、地平線の接線方向よりも移動方向が画像の上端を向く場合に角度θの符号を負とする。
【００６４】
角度θが所定の角度閾値Thθ以上である場合、接近判定部２４は、第１の判別値が接近判定条件を満たしたと判定し、移動物体領域に写っている移動物体を接近物体と判定する。なお、角度閾値Thθは、移動ベクトルが画像の消失点よりも手前側を向いていることを表す角度の下限値、例えば、10°〜20°に設定される。
【００６５】
次に、第２の判別値として、連続する２枚の画像間での移動物体領域のオーバーラップ率について説明する。
【００６６】
図６（ａ）は、移動物体領域に写っている移動物体が車両１と並走する移動物体である場合における、移動物体領域のサイズの遷移の一例を示す図である。一方、図６（ｂ）は、移動物体領域に写っている移動物体が車両１に対する接近物体である場合における、移動物体領域のサイズの遷移の一例を示す図である。
【００６７】
図６（ａ）において、画像６００上には、時刻(t-3)における移動物体領域６０１、時刻(t-2)における移動物体領域６０２、時刻(t-1)における移動物体領域６０３及び時刻tにおける移動物体領域６０４が示されている。同様に、図６（ｂ）において、画像６１０上には、時刻(t-3)における移動物体領域６１１、時刻(t-2)における移動物体領域６１２、時刻(t-1)における移動物体領域６１３及び時刻tにおける移動物体領域６１４が示されている。
【００６８】
本実施形態では、車載カメラ２−１、２−２として超広角カメラが用いられているので、そのカメラの撮像光学系の歪曲収差の特性により、画像周辺の1画素に対応する実空間のサイズは、画像中心の1画素に対応する実空間のサイズよりも非常に大きい。ここで、車両１と並走する移動物体に関しては、上記のように、その並走する移動物体が写っている移動物体領域が画像の中心に近いほど、その移動物体が車両１の進行方向に沿って車両１から離れていることになる。そのため、移動物体領域６０１〜６０４に示されるように、並走する移動物体が写っている移動物体領域のサイズは常に小さい。また、並走する移動物体については、車両１との距離が変われば、その距離に応じて、車載カメラとその移動物体とを結ぶ線と車載カメラの光軸に対する角度も変化するので、画像上での並走する移動物体の位置も変動する。その結果、並走する移動物体についての連続する画像間での移動物体領域のオーバーラップ率は相対的に小さくなる。
【００６９】
一方、車両１に対する接近物体では、その接近物体と車載カメラとを結ぶ線と車載カメラの光軸とがなす角がほぼ同じとなるように接近物体が移動することがある。この場合、画像上での接近物体の位置はあまり変化しないので、移動物体領域６１１〜６１４に示されるように、オーバーラップ率は相対的に大きくなる。特に、車載カメラから接近物体とを結ぶ線と車載カメラの光軸とがなす角が比較的大きい場合、撮影周期ごとの移動物体の移動によるその角度の変化は小さいので、オーバーラップ率は相対的に大きくなる。また、車載カメラの歪曲収差が非常に大きい場合には、車載カメラから接近物体を結ぶ線と車載カメラの光軸とがなす角が比較的小さい場合でも、撮影周期ごとの移動物体領域の大きさの変化の方が、移動物体領域の位置の変化よりも大きくなる。その結果としてオーバーラップ率は相対的に大きくなる。
【００７０】
そこで接近判定部２４は、最新の画像における注目する移動物体領域の面積Stに対する、最新の画像上のその移動物体領域と直前の画像上の対応する移動物体領域とが重なる部分領域の面積Soの比(So/St)を第２の判別値であるオーバーラップ率として算出する。そして接近判定部２４は、そのオーバーラップ率(So/St)が所定の閾値Thoより大きければ、第２の判別値が接近判定条件を満たしたと判定し、その移動物体領域に写っている移動物体を接近物体と判定する。なお、閾値Thoは、例えば、車両１と並走する移動物体についての車両１に対する想定される相対速度でのオーバーラップ率の上限値、またはその上限値に正のオフセットを加えた値、例えば、0.5〜0.6に設定される。なお、この閾値Thoは、車両１の前方から接近する移動物体の想定速度よりも車両１の後方から接近する移動物体の想定速度の方が遅い。そのため、閾値Thoは、車両１の前方を撮影する車載カメラ２−２からの画像に対する値よりも、車両１の後方を撮影する車載カメラ２−１からの画像に対する値の方が小さくなるように設定されることが好ましい。
【００７１】
最後に、第３の判別値として、連続する２枚の画像間での移動物体領域の面積比について説明する。
【００７２】
上記のように、車両１と並走する移動物体が写っている移動物体領域の面積は、移動物体領域が画像の中心に近づいたとしても大きくならない。そのため、連続する２枚の画像間での、互いに対応する移動物体領域同士の面積の比も1に近い値となる。
一方、車両１に対する接近物体が写っている移動物体領域の面積は、その接近物体が車両１に近づくほど大きくなる。
例えば、再度図６（ａ）を参照すると、車両１に並走する移動物体が写っている各移動物体領域の面積はほぼ等しい。一方、図６（ｂ）に示されるように、車両１に対する接近物体が写っている移動物体領域６１１〜６１４のそれぞれの面積は、各移動物体領域に対応する時刻が後になるほど大きくなる。
【００７３】
そこで接近判定部２４は、最新の画像における注目する移動物体領域の面積Stと、最新の画像上のその移動物体領域と直前の画像上の対応する移動物体領域の面積St-1の比(St/St-1)を第３の判別値である面積比として算出する。そして接近判定部２４は、その面積比(St/St-1)が所定の閾値Thsより大きければ、第３の判別値が接近判定条件を満たしたと判定し、その移動物体領域に写っている移動物体を接近物体と判定する。なお、閾値Thsは、例えば、車両１と並走する移動物体についての車両１に対する想定される相対速度での面積比の上限値、またはその上限値に正のオフセットを加えた値、例えば、1.1〜1.2に設定される。
【００７４】
接近判定部２４が上記の３個の判別値の何れかに関して接近物体が写っていると判定すると、制御部１４は、表示部１２に接近物体が存在することを知らせる警告を表示させる。例えば、制御部１４は、接近物体が写っていると判定された移動物体領域の外枠を点滅表示させる。また接近物体検知装置１０がスピーカを有する場合、制御部１４は、スピーカに警告音声を発させてもよい。さらに、接近物体検知装置１０が光源を有する場合、その光源を点灯させたり、あるいは、点滅させてもよい。さらに、接近物体検知装置１０が振動子を有する場合、その振動子を振動させてもよい。
【００７５】
図７は、制御部１４により実行される接近物体検知処理の動作フローチャートである。制御部１４は、接近物体の検知を実行している間、画像を受け取る度に、この動作フローチャートに従って接近物体があるか否かを判定する。
【００７６】
移動物体検出部２２は、最新の画像において移動物体が写っている移動物体領域を検出し、その移動物体領域の移動ベクトルを算出する（ステップＳ１０１）。そして移動物体検出部２２は、直前の画像と現在の画像とで、同じ移動物体が写っている移動物体領域同士を対応付ける（ステップＳ１０２）。
【００７７】
対象判定部２３は、現在の画像における重心が接近判定領域内に位置する移動物体領域を判定対象として選択する（ステップＳ１０３）。
【００７８】
接近判定部２４は、判定対象の移動物体領域の何れかを注目する移動物体領域に設定する（ステップＳ１０４）。
【００７９】
接近判定部２４は、注目する移動物体領域の移動方向と地平線とがなす角度θが閾値Thθ以上か否か判定する（ステップＳ１０５）。
角度θが閾値Thθ以上である場合（ステップＳ１０５−Ｙｅｓ）、接近判定部２４は、注目する移動物体領域に接近物体が写っていると判定する。そして制御部１４は、ドライバに接近物体が存在することを警告する（ステップＳ１０８）。
【００８０】
一方、角度θが閾値Thθより小さい場合（ステップＳ１０５−Ｎｏ）、接近判定部２４は、オーバーラップ率(So/St)が閾値Thoよりも大きいか否か判定する（ステップＳ１０６）。オーバーラップ率(So/St)が閾値Thoよりも大きい場合（ステップＳ１０６−Ｙｅｓ）、接近判定部２４は、注目する移動物体領域に接近物体が写っていると判定する。そして制御部１４は、ドライバに接近物体が存在することを警告する（ステップＳ１０８）。
【００８１】
一方、オーバーラップ率(So/St)が閾値Tho以下である場合（ステップＳ１０６−Ｎｏ）、接近判定部２４は、面積比(St/St-1)が閾値Thsよりも大きいか否か判定する（ステップＳ１０７）。面積比(St/St-1)が閾値Thsよりも大きい場合（ステップＳ１０７−Ｙｅｓ）、接近判定部２４は、注目する移動物体領域に接近物体が写っていると判定する。そして制御部１４は、ドライバに接近物体が存在することを警告する（ステップＳ１０８）。
【００８２】
一方、面積比(St/St-1)が閾値Ths以下である場合（ステップＳ１０７−Ｎｏ）、あるいはステップＳ１０８の後、接近判定部２４は、判定対象の移動物体領域のうち、未注目の移動物体領域が有るか否か判定する（ステップＳ１０９）。未注目の移動物体領域が残っていれば（ステップＳ１０９−Ｙｅｓ）、接近判定部２４は、ステップＳ１０４以降の処理を繰り返す。
一方、未注目の移動物体領域がなければ（ステップＳ１０９−Ｎｏ）、制御部１４は、接近物体検知処理を終了する。
なお、接近判定部２４は、ステップＳ１０５〜Ｓ１０７の処理の順序を任意に入れ換えてもよい。
【００８３】
以上に説明してきたように、この接近物体検知装置は、自車両と並走する移動物体と自車両に対する接近物体とで違いが大きい判別値に基づいて、移動物体が接近物体か否か判定する。そのため、この接近物体検知装置は、自車両と並走する移動物体と自車両に接近する移動物体と誤認識することなく、接近物体を検知できる。また、これらの判別値は、移動物体領域内の輝度分布を解析することなく求めることが可能であり、かつ、移動物体領域が小さくても算出可能である。そのため、この接近物体検知装置は、接近物体が自車両から遠くに位置する間に、その接近物体を検知して、接近物体が存在することをドライバに警告できる。
【００８４】
なお、変形例によれば、接近判定部は、上記の第１から第３の判別値のうちの何れか一つ、または何れか二つのみを算出し、その判別値に基づいて、移動物体領域に写っている移動物体が接近物体か否かを判定してもよい。
【００８５】
また他の変形例によれば、車両の左後方を撮影するカメラと車両の右後方を撮影するカメラとが別途に設けられている場合、接近物体検知装置は、カメラごとに、そのカメラにより生成された画像から接近物体を検知してもよい。この場合には、それぞれのカメラは、超広角カメラでなくてもよく、そのため、各カメラにより生成された画像では、撮像光学系の歪曲収差による画像の歪みが小さいことがある。このような場合、画像端近傍に位置する移動物体領域であっても、接近物体検知装置は、その移動物体領域に写っている移動物体が接近物体か否かを正確に判断できる。そのため、この場合には、対象判定部２３は省略されてもよい。
【００８６】
また、接近物体検知装置１０は、例えば、ナビゲーションシステム（図示せず）あるいは運転支援装置（図示せず）に組み込まれていてもよい。この場合には、ナビゲーションシステムまたは運転支援装置の制御部上で接近物体検知用コンピュータプログラムが実行されることにより、図３に示された接近物体検知装置の制御部の各部の機能が実現される。
【００８７】
また、上記の実施形態及び変形例による制御部の各部の機能を実現する、接近物体検知用コンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。この場合、例えば、ナビゲーションシステムが有する記録媒体アクセス装置に記録媒体がセットされ、その記録媒体から接近物体検知用プログラムがナビゲーションシステムにロードされることにより、ナビゲーションシステムが接近物体検知処理を実行可能となる。
【００８８】
ここに挙げられた全ての例及び特定の用語は、読者が、本発明及び当該技術の促進に対する本発明者により寄与された概念を理解することを助ける、教示的な目的において意図されたものであり、本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する、本明細書の如何なる例の構成、そのような特定の挙げられた例及び条件に限定しないように解釈されるべきものである。本発明の実施形態は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。
【００８９】
以上説明した実施形態及びその変形例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
車両の周囲を撮影する撮像部により所定の周期で生成された画像に基づいて当該車両に接近する移動物体を検知する接近物体検知装置であって、
前記画像から移動物体が写っている移動物体領域を検出し、当該移動物体領域の移動方向を求める移動物体検出部と、
前記画像における前記移動物体領域の移動方向と当該画像上での地平線とがなす角度、及び、前記画像上の前記移動物体領域と前記画像の直前に生成された過去画像において前記移動物体領域に写っている移動物体と同じ移動物体が写っている過去移動物体領域とが重なった部分領域が前記移動物体領域に占める割合のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であるか否かを判定する接近判定部と、
を有する接近物体検知装置。
（付記２）
前記接近判定部は、前記角度が、前記移動物体領域の移動方向が前記画像の消失点よりも手前側を向いていることを表している場合、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であると判定する、付記１に記載の接近物体検知装置。
（付記３）
前記接近判定部は、前記割合が第１の閾値よりも大きい場合、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であると判定する、付記１または２に記載の接近物体検知装置。
（付記４）
前記撮像部は、前記車両の後方を撮影する第１のカメラと前記車両の前方を撮影する第２のカメラとを有し、
前記第１の閾値は、前記接近判定部が前記第１のカメラにより生成された画像に基づいて当該画像に写った移動物体が前記車両に接近する移動物体か否か判定する場合よりも、前記接近判定部が前記第２のカメラにより生成された画像に基づいて当該画像に写った移動物体が前記車両に接近する移動物体か否か判定する場合の方が大きい値に設定される、付記３に記載の接近物体検知装置。
（付記５）
前記移動物体領域が、当該画像の左端及び右端から所定幅以内に位置する場合には、当該移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体か否か判定しない対象判定部をさらに有する、付記１〜３の何れか一つに記載の接近物体検知装置。
（付記６）
前記撮像部は、前記車両の後方を撮影する第１のカメラと前記車両の前方を撮影する第２のカメラとを有し、
前記第１のカメラにより生成された画像に対する前記所定幅が前記第２のカメラにより生成された画像に対する前記所定幅よりも狭い、付記５に記載の接近物体検知装置。
（付記７）
前記撮像部は、前記車両の後方を撮影する第１のカメラを有し、
前記車両の制御装置から前記車両が後進することを表す情報を受け取ると前記第１のカメラにより生成された画像に写っている移動物体が前記車両に接近するか否かの判定を開始し、一方、前記制御装置から前記車両が所定の速度以上で直進することを表す情報を受け取ると前記第１のカメラにより生成された画像に写っている移動物体が前記車両に接近するか否かの判定を終了する開始終了判定部をさらに有する、付記１に記載の接近物体検知装置。
（付記８）
前記接近判定部が前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であると判定した場合に、前記車両の乗員に接近物体の存在を警告する警告部をさらに有する、付記１〜７の何れか一つに記載の接近物体検知装置。
（付記９）
車両の周囲を撮影する撮像部により所定の周期で生成された画像に基づいて当該車両に接近する移動物体を検知する接近物体検知方法であって、
前記画像から移動物体が写っている移動物体領域を検出し、当該移動物体領域の移動方向を求め、
前記画像における前記移動物体領域の移動方向と当該画像上での地平線とがなす角度、及び、前記画像上の前記移動物体領域と前記画像の直前に生成された過去画像において前記移動物体領域に写っている移動物体と同じ移動物体が写っている過去移動物体領域とが重なった部分領域が前記移動物体領域に占める割合のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であるか否かを判定する、
ことを含む接近物体検知方法。
（付記１０）
車両の周囲を撮影する撮像部により所定の周期で生成された画像に基づいて当該車両に接近する移動物体をコンピュータに検知させる接近物体検知用コンピュータプログラムであって、
前記画像から移動物体が写っている移動物体領域を検出し、当該移動物体領域の移動方向を求め、
前記画像における前記移動物体領域の移動方向と当該画像上での地平線とがなす角度、及び、前記画像上の前記移動物体領域と前記画像の直前に生成された過去画像において前記移動物体領域に写っている移動物体と同じ移動物体が写っている過去移動物体領域とが重なった部分領域が前記移動物体領域に占める割合のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動物体領域に写っている移動物体が前記車両に接近する移動物体であるか否かを判定する、
ことをコンピュータに実行させるための接近物体検知用コンピュータプログラム。
【符号の説明】
【００９０】
１    車両
２−１、２−２    車載カメラ
３    電子制御ユニット
４    車両内ネットワーク
１０    接近物体検知装置
１１    インターフェース部
１２    表示部
１３    記憶部
１４    制御部
２１    開始／終了判定部
２２    移動物体検出部
２３    対象判定部
２４    接近判定部
【図１】
0005867273.tif 000002
【図２】
0005867273.tif 000003
【図３】
0005867273.tif 000004
【図４】
0005867273.tif 000005
【図５】
0005867273.tif 000006
【図６】
0005867273.tif 000007
【図７】
0005867273.tif 000008