(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行時における運転操作を支援する車両用運転操作支援装置であって、
前記車両の進路上の道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記道路情報に基づいて所定の速度以下で走行すべき目標地点を設定する目標地点設定手段と、
前記目標地点における目標速度を設定する目標速度設定手段と、
前記車両が前記目標地点に至るまでに前記目標速度に向けてそれぞれ異なる速度で漸減する複数の減速ラインを設定する減速ライン設定手段と、
前記車速が前記複数の減速ラインのいずれか１つよりも高い場合には前記車速より低い直近の前記減速ラインに基づいて前記車速が低減するように、かつ前記複数の減速ラインのそれぞれに対して互いに異なる種類の減速誘導制御を行う制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記目標地点の手前の所定距離を不感帯として設定すると共に、前記車両が前記不感帯に入ったと判定した場合には前記減速誘導制御を解除することを特徴とする車両用運転操作支援装置。
【請求項２】
車両の走行時における運転操作を支援する車両用運転操作支援装置であって、
前記車両の進路上の道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記道路情報に基づいて所定の速度以下で走行すべき目標地点を設定する目標地点設定手段と、
前記目標地点における目標速度を設定する目標速度設定手段と、
前記車両が前記目標地点に至るまでに前記目標速度に向けてそれぞれ異なる速度で漸減する複数の減速ラインを設定する減速ライン設定手段と、
前記車速が前記複数の減速ラインのいずれか１つよりも高い場合には前記車速より低い直近の前記減速ラインに基づいて前記車速が低減するように、かつ前記複数の減速ラインのそれぞれに対して互いに異なる種類の減速誘導制御を行う制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記目標地点の手前の所定距離を不感帯として設定すると共に、前記複数の減速ラインの最も速度が高いものに基づいて前記減速誘導制御を行っていて前記車両が前記不感帯に入ったと判定した場合には、前記複数の減速ラインの最も速度が高いものに基づく前記減速誘導制御を引き続き行う一方、前記複数の減速ラインの最も速度が高いもの以外の減速ラインに基づいて前記減速誘導制御を行っていて前記車両が前記不感帯に入ったと判定した場合には、対応する減速ラインに基づく前記減速誘導制御を解除することを特徴とする車両用運転操作支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転操作支援装置に関し、特に車両を減速させる場合の運転操作を支援する制御を行う車両用運転操作支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のカーブ走行において、ナビゲーション装置により自車両の進路上にカーブが連続して存在する場合に、カーブを走行する最小の許容速度を目標速度として設定し、その設定した目標速度より車両の現在の車速が速い場合には、目標速度まで減速するのに必要な減速必要距離がカーブ手前の減速目標位置までの減速余裕距離以下になったタイミングで、一番手前のカーブに自車両が進入するのに先立って、運転手に減速操作を促す報知を行う技術が開示されているものがあった（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３６７０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
また、報知を行うための報知実行速度が減速目標位置における目標速度まで距離に応じて低減するように設定することにより、減速目標位置までの距離に応じた適切な速度に対応させた報知を行うことができる。さらに、報知実行速度を高低の２種類とし、低い報知実行速度による第１の報知を行う場合と、高い報知実行速度による第２の報知を行う場合とに分けることにより、減速度の大きさの違いに対応させた報知を行うことができる。
【０００５】
しかしながら、減速目標位置までの距離が長い場合には各報知実行速度間に大きな速度差があっても、減速目標位置に近付くに連れて２つの目標速度は近付くため、減速目標位置近傍で現在車速が２つの目標速度を共に超えてしまう場合があり、それに応じて２つの報知を行ってしまうと、運転者に違和感を与えてしまうという問題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決して、車両を減速させる運転操作支援の制御において違和感が生じることなく運転操作支援を行うために、本発明に於いては、車両（１）の走行時における運転操作を支援する車両用運転操作支援装置であって、道路情報を取得する道路情報取得手段（３）と、前記車両の車速を検出する車速検出手段（４）と、前記車両の進行上の前記道路情報に基づいて所定の目標速度以下で通過すべき目標地点を設定する目標地点設定手段（２ａ）と、前記車両が前記目標地点に至るまでに前記目標速度に向けてそれぞれ異なる速度で漸減する複数の減速ラインを設定する減速ライン設定手段（２ｃ）と、前記車速が前記複数の減速ラインのいずれか１つよりも高い場合には前記車速より低い直近の前記減速ラインに基づいて前記車速が低減するように、かつ前記複数の減速ラインのそれぞれに対して互いに異なる種類の減速誘導制御を行う制御手段（２ｄ）とを有し、前記制御手段は、前記目標地点の手前の所定距離を不感帯として設定すると共に、前記車両が前記不感帯に入ったと判定した場合には前記減速誘導制御を解除するものとした。
【０００７】
これによれば、道路情報取得手段としてのナビゲーション装置の地図データにより例えばカーブ入口であって良い目標地点を設定し、その目標地点に近付くにつれて複数の減速ラインにおける車速よりも低い１つの減速ラインに基づいて減速させる減速誘導制御を行うことができる。その場合、目標地点に近付いて複数の減速ライン間が狭まることにより、隣接する減速ラインを交互に制御の基準として異なる種類の制御が行われることにより運転者に違和感を与えてしまうのに対して、不感帯に入った場合には減速誘導制御を解除することから、上記違和感を防止し得る。なお、減速誘導制御としては、ブレーキを自動制御可能な場合にはブレーキ制御を、アクセル操作に対する反力を自動制御可能な場合にはアクセル反力制御を、ディスプレイ装置に減速喚起を表示可能な場合にはディスプレイ制御を、音または音声により減速喚起を発音可能な場合には発音制御を、それぞれ単独または組み合わせて実行する制御であって良い。
【０００８】
また、前記制御手段は、前記複数の減速ラインの最も速度が高いものに基づいて前記減速誘導制御を行っていて前記車両が前記不感帯に入ったと判定した場合には、前記複数の減速ラインの最も速度が高いものに基づく前記減速誘導制御を引き続き行う一方、前記複数の減速ラインの最も速度が高いもの以外の減速ラインに基づいて前記減速誘導制御を行っていて前記車両が前記不感帯に入ったと判定した場合には、対応する減速ラインに基づく前記減速誘導制御を解除すると良い。これによれば、隣接する減速ラインを交互に制御の基準として異なる種類の制御が行われることにより運転者に違和感を与えてしまうことを防止し得る上、不感帯に入っても最も速度が高い減速ラインよりも車速が高い場合には、最も速度が高い減速ラインによる減速誘導制御を行うことから、車速が高い場合には目標地点に達するまで減速制御を行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
このように本発明によれば、目標地点において目標速度になるように減速させる場合に、目標地点近傍の不感帯に入った場合には減速誘導制御を解除することから、目標地点に近付いて複数の減速ライン間が狭まることにより、隣接する減速ラインを交互に制御の基準として異なる種類の制御が行われることによる運転者に与えてしまう違和感を防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明が適用された車両用運転操作支援の要部構成を示すブロック図である。
【図２】車両用運転操作支援装置の要部ブロック回路図である。
【図３】減速ラインを示す説明図である。
【図４】第１の例を示す制御フロー図である。
【図５】制御の一例を示すタイムチャートである。
【図６】第２の例を示す制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明が適用された車両用運転操作支援の要部構成を示すブロック図である。車両としての自動車１には、本発明に基づく運転操作支援の制御を行う主制御装置２と、地図データを備えかつＧＰＳを利用して現在位置を検出して画面の地図上に自車位置を表示する道路情報取得手段としてのナビゲーション装置３と、車速検出手段としての車速センサ４と、車輪Ｗの制動力を自動制御するブレーキ制御装置７と、アクセルペダルＰａの踏み込み量に応じてスロットル弁（図示省略）を自動制御するアクセル制御装置８と、スピーカ１０とがそれぞれ設けられている。なお、自動制御する対象としては、ブレーキ制御装置７およびアクセル制御装置８のいずれか一方であっても良い。
【００１２】
ブレーキ制御装置７は、ＡＢＳ等の公知の装置により各車輪Ｗの制動力を個々に制御可能なものであって良いが、ブレーキペダル（図示省略）をアクチュエータで直接的に制御するようにしても良い。アクセル制御装置８は、例えば反力発生アクチュエータ９によりアクセルペダルＰａに反力を加える制御を行うものであって良いが、スロットル弁駆動モータ（図示省略）が設けられている装置ではその弁駆動モータを制御するようにしても良い。
【００１３】
主制御装置２には、ナビゲーション装置３から道路情報Ｒｉおよび自車位置Ｐｉと、上記車速センサ４からの車速Ｖとがそれぞれ入力している。なお、以下の説明では、自動車１の進路上にカーブがある場合の減速制御を代表例として説明する。カーブの情報としてはカーブ開始位置や曲率であり、ナビゲーション装置３の地図データとして予め記憶されており、道路情報Ｒｉに含まれてナビゲーション装置３から出力される。
【００１４】
また図２に示されるように、主制御装置２には、道路情報Ｒｉに基づいて目標地点Ｐｔａを設定する目標地点設定手段としての目標地点設定部２ａと、目標地点Ｐｔａにおける目標速度Ｖｔａを設定する目標速度設定手段としての目標速度設定部２ｂと、目標速度Ｖｔａに向けてそれぞれ異なる速度で漸減する複数の減速ラインを設定する減速ライン設定部２ｃと、減速制御を行う制御手段としての減速制御部２ｄとが設けられている。
【００１５】
目標地点設定部２ａは、例えば、道路情報Ｒｉにカーブが含まれる場合においてそのカーブ開始位置を目標地点Ｐｔａとして設定する。また、目標速度設定部２ｂは、上記道路情報Ｒｉから目標地点Ｐｔａより先のカーブを安定して走行可能な所定速度を目標速度Ｖｔａとして設定する。
【００１６】
減速ライン設定部２ｃは、複数の減速度から目標速度Ｖｔａに至るまで減速しながら走行するのに好適な減速ラインを設定する。本実施例では図３に示されるように、目標地点Ｐｔａまでの距離に対する車速Ｖの高低に応じて、低車速側の第１の減速ラインＶＬ１と高車速側の第２の減速ラインＶＬ２との２つのラインを例えばマップ化して用意する。さらに、例えば上記２つのラインＶＬ１・ＶＬ２を基準のものとして設定しておき、カーブの曲率（地図データから判別可能）に応じて係数を掛けることにより、カーブの曲率に応じた目標速度Ｖｔａを適宜設定可能である。また、目標地点Ｐｔａから手前の所定距離の間を、減速制御を行わない（解除する）不感帯ＤＺとして設定している。
【００１７】
減速制御部２ｄは、本発明に基づく制御を行うものであり、目標地点Ｐｔａ、両減速ラインＶＬ１・ＶＬ２、不感帯ＤＺ、自車位置情報Ｐｉ、車速Ｖがそれぞれ入力し、自車位置情報Ｐｉに基づいて両速度ラインＶＬ１・ＶＬ２より車速Ｖが高い場合に減速制御を行う。減速制御としては、減速操作を行わせるための報知として、ナビゲーション装置３の画面３ａ上に減速を喚起する文字（例えば「ＢＲＡＫＥ」）を表示したり、スピーカ９から注意音または音声を発したりする。あるいは、ＭＩＤ（マルチインフォメーションディスプレイ）やヘッドアップディスプレイ等の画面に表示を映し出せる装置を搭載した車両ではその表示により報知が可能である。また、ブレーキ制御装置７により車輪Ｗに制動力を発生させたり、アクセル制御装置８によりアクセルペダルＰａを戻す向きに反力を発生させたりする等の制御を行うと良い。
【００１８】
なお、上記した各部２ａ〜２ｄは、主制御装置２にＣＰＵを設けて、プログラム処理するものであって良いが、それぞれＩＣを用いた回路で構成したり、またはそれらの組合せであっても良い。
【００１９】
次に、本発明に基づく制御をプログラム処理する場合の制御要領を図４のフローを参照して説明する。この制御の開始は、ナビゲーション装置３からの道路情報Ｒｉに例えば自動車１の進路上の所定の距離範囲にカーブ開始位置があると判断されたら行うとして良い。なお、所定の距離範囲としては、例えば車速に応じて急制動とならない減速度で安定した走行が可能な低車速まで減速し得る距離として良い。
【００２０】
先ずステップＳＴ１では走行情報を取得する。走行情報には、道路情報Ｒｉ及び自動車１の現在の車速Ｖが含まれる。そして、目標地点設定部２ａにより、道路情報Ｒｉに含まれるカーブ開始位置を目標地点Ｐｔａとして設定すると共に目標地点Ｐｔａに至る手前の不感帯ＤＺを設定する。なお、カーブ開始位置から所定距離だけ手前の位置を目標地点Ｐｔａとしても良い。また不感帯ＤＺの範囲としては、図３に示されるように両減速ラインＶＬ１・ＶＬ２が目標地点Ｐｔａに近付くに連れて互いの間隔が狭まり、その狭まった領域では検出誤差等により車速Ｖが両減速ラインＶＬ１・ＶＬ２間を上下にふらつく虞があり、それにより制御が不安定になる可能性があり、そのような領域を設定すると良い。
【００２１】
次のステップＳＴ２では、自車位置情報Ｐｉによる自車位置から目標位置Ｐｔａまでの距離Ｄｉが不感帯ＤＺより長いか否かを判別し、長い場合（Ｄｉ＞ＤＺ）にはステップＳＴ３に進む。ステップＳＴ３では、減速ライン設定部２ｃにより第１減速ラインＶＬ１を設定し、ステップＳＴ４に進む。ステップＳＴ４では、車速Ｖが第１減少ラインＶＬ１より高いか否かを判別し、高いと判定された場合にはステップＳＴ５に進み、そこで第１減速減少ラインＶＬ１に車速Ｖを誘導する第１次減速制御を開始する第１次フラグＦ１をオン（Ｆ１←１）すると共に、第２減速減少ラインＶＬ２に車速Ｖを誘導する第２次減速制御を開始する第２次フラグＦ２をオフ（Ｆ２←０）する。
【００２２】
ステップＳＴ５の次、またはステップＳＴ４で車速Ｖが第１減少ラインＶＬ１以下であると判定された場合にはステップＳＴ６に進む。ステップＳＴ６では、減速ライン設定部２ｃにより第２減速ラインＶＬ２を設定し、ステップＳＴ７に進む。ステップＳＴ７では、車速Ｖが第２減少ラインＶＬ２より高いか否かを判別し、高いと判定された場合にはステップＳＴ８に進み、そこで第２次フラグＦ２をオン（Ｆ２←１）すると共に第１次フラグＦ１をオフ（Ｆ１←０）する。
【００２３】
ステップＳＴ８の次、またはステップＳＴ７で車速Ｖが第２減少ラインＶＬ２以下であると判定された場合にはステップＳＴ９に進む。ステップＳＴ９では第１次フラグＦ１がオンであるか否かを判別し、オン（Ｆ１＝１）の場合にはステップＳＴ１０に進む。
【００２４】
ステップＳＴ１０に進んだ場合には車速Ｖが第１減速ラインＶＬ１と第２減速ラインＶＬ２との間にある場合であり、そのステップＳＴ１０では、運転操作支援制御として、車速Ｖが第１減速ラインＶＬ１上またはそれ以下になるようにする減速支援制御を行う。例えば、アクセル制御装置８によりアクセルペダルＰａに反力を発生させ、ブレーキ制御装置７により制動力を発生させ、ナビゲーション装置３あるいは上記したような画面表示可能な装置に表示信号Ｃｓを出力して、そのディスプレイ上に制動を知らせる文字（例えば「ＢＲＡＫＥ」）を点滅表示させ、スピーカ１０に発音信号Ｓｄを出力して、スピーカ１０から注意を促す音（例えば断続音）または音声（例えば「減速して下さい」）を出力する制御を行う。
【００２５】
ステップＳＴ１０の次、または上記ステップＳＴ９で第１次フラグＦ１がオフ（Ｆ１＝０）であると判定された場合にはステップＳＴ１１に進む。ステップＳＴ１１では第２次フラグＦ２がオンであるか否かを判別し、オン（Ｆ２＝１）の場合にはステップＳＴ１２に進む。
【００２６】
ステップＳＴ１２に進んだ場合には車速Ｖが第２減速ラインＶＬ２を超えている場合であり、そのステップＳＴ１２では、運転操作支援制御として、車速Ｖが第２減速ラインＶＬ２上またはそれ以下になるようにする減速支援制御を行う。この場合には車速Ｖが高い状態であることから大きく減速させる制御を行う。例えば、アクセル制御装置８による反力の大きさを上記第１減速ラインＶＬ１に対する場合より強くし、ブレーキ制御装置７による制動制御を上記第１減速ラインＶＬ１に対する場合より強くする。また、ナビゲーション装置３や上記した画面表示可能な装置のディスプレイ上に文字表示（例えば「ＢＲＡＫＥ」）を強調するように例えば点灯表示させ、スピーカ１０からの出力を強調するように例えば連続音を出力し、または例えば「強く減速して下さい」のように発音する制御を行う。
【００２７】
ステップＳＴ１２の次、または上記ステップＳＴ１１で第２次フラグＦ２がオフ（Ｆ２＝０）であると判定された場合にはステップＳＴ１に戻る。
【００２８】
また、上記ステップＳＴ２で自車位置から目標位置Ｐｔａまでの距離Ｄｉが不感帯ＤＺ以下（不感帯ＤＺの領域）であると判定された場合にはステップＳＴ１３に進む。ステップＳＴ１３では、目標地点Ｐｔａに到達したか否かを判別し、到達していないと判定された場合にはステップＳＴ１に戻り、目標地点Ｐｔａに到達したと判定された場合にはステップＳＴ１４に進む。ステップＳＴ１４では第１次フラグＦ１をオフ（Ｆ１＝０）にし、次のステップＳＴ１５で第２次フラグＦ２をオフ（Ｆ２＝０）にして、本ルーチンを終了する。
【００２９】
上記ステップＳＴ１０またはステップＳＴ１２における制御では、それぞれ上記した全ての制御を行わなくても良く、いずれか１つまたは任意の複数の組合せであっても良い。その組合せの例を図５を参照して説明する。図５に示されるように車速Ｖが第１減速ラインＶＬ１を超えた場合に第１次フラグＦ１がオンし、それを受けてアクセルペダル反力を発生させると共に表示（「ＢＲＡＫＥ」）を点滅させる。この表示対象も上記したようにナビゲーション装置３や画面表示可能な装置のディスプレイであってよい。アクセルペダルＰａの反力発生時間は運転者に知らせることができる短い時間であって良く、またその反力によりアクセルペダルＰａが全閉位置に戻ったことを検出することによりブレーキ制御装置７による制動を行う。この場合は車速が低い場合の制御であることから制動力は弱く、また、表示の点滅も、点灯時間より消灯時間の方が長いようなゆっくりした点滅であってよい。なお、運転者の操作意志によりブレーキペダルを操作して制動力を高めることは可能である。
【００３０】
図５では自動制御による場合の一例を示しており、例えば下り坂の先にカーブがあるような場合に第１減速ラインＶＬ１による自動ブレーキ制御では十分な減速が得られない場合には車速Ｖが第２減速ラインＶＬ２を超えてしまう場合がある。そのような場合、または制御開始時に車速Ｖが既に第２減速ラインＶＬ２より高かった場合には、第２次フラグＦ２がオンし、それを受けてアクセルペダル反力を断続的に（図示例では２回であるが、第２次フラグＦ２のオン状態の間であってもよい）発生させると共に表示（「ＢＲＡＫＥ」）を点灯させる。この表示対象も上記と同様にナビゲーション装置３や画面表示可能な装置のディスプレイであってよい。さらに、スピーカ１０から音を発生させる。なお、不感帯ＤＺに入った場合には第２次フラグＦ２をオフにするが、図５に示されるように表示の点灯は、不感帯ＤＺにおいても維持して点灯し続けることで運転者に注意を促すようにしている。同様にスピーカ１０からも不感帯ＤＺにおいて発音し続けるとよい。
【００３１】
これにより、運転者は目標地点Ｐｔａに向けての減速を大きくする必要があることを認識し得る。それに伴って、自動制動制御では、ブレーキ制御装置７による制動を第１減速ラインＶＬ１における場合よりも強い制動力を発生させる。この場合も、運転者の操作意志によりブレーキペダルを操作して制動力を高めることは可能である。
【００３２】
このようにして、ある速度以下で走行すべきカーブに入る手前から、アクセル制御装置８によりアクセルペダルＰａに反力を発生させて運転者に減速を知らせたり、ブレーキ制御装置７により積極的に減速したり、また、運転者に減速を促すために上記と同様にナビゲーション装置３や画面表示可能な装置のディスプレイの表示や音で喚起したりすることにより、カーブに速度超過状態で入るようになることを事前に防止し得る。
【００３３】
また、車速が低い場合よりも高い場合には各制御をより大きな状態にすることから、車速の高低に対応した適切な減速制御を行うことができると共に、そのような複数の制御を行う場合に目標地点Ｐｔａの近傍では各制御の対象となる車速幅が狭まって隣り合う制御を交互に行ってしまう虞があるが、そのような目標地点Ｐｔａ近傍では制御を行わない（解除する）とする不感帯ＤＺを設けている。これにより、異なる制御を行うことにより運転者に違和感を与えてしまうことを防止し得る。
【００３４】
なお、上記例ではカーブ開始位置を目標地点Ｐｔａとして設定したが、本発明による減速制御の対象としてはカーブ走行に限られるものではなく、例えば、幹線道路に出るような場合や、有料道路の料金所（ＥＴＣ）に入る場合にも適用し得る。それぞれ手前の所定位置を目標地点Ｐｔａとして設定すると良い。
【００３５】
次に、上記した図４のフローとは別のフローを図６を参照して以下に説明する。なお、ステップＳＴ２１〜ＳＴ３３までの流れは、図４のステップＳＴ１〜ＳＴ１３までの流れと同じであって良く、その説明を省略する。
【００３６】
ステップＳＴ３３では、目標地点Ｐｔａに到達したか否かを判別し、到達していないと判定された場合にはステップＳＴ３６に進む。ステップＳＴ３６では第１フラグＦ１をオフにしてステップＳＴ２６に進む。したがって、例えば通常のカーブ進入の場合には一度ステップＳＴ２２〜ステップＳＴ３２の制御を行い、不感帯ＤＺに入ったら図４のフローでは制御を行わないようにしたが、本フローではステップＳＴ２６〜ステップＳＴ３２の制御を不感帯ＤＺでも行う。
【００３７】
この図６のフローでは、第１フラグＦ１がオフにされていることから、ステップＳＴ２９からステップＳＴ３０に行くことはなく、ステップＳＴ３１に進む。不感帯ＤＺに入る前の制御で車速Ｖが低く、第２減速ラインＬ２での制御を行わずに第１減速ラインＬ１での制御を行っていた場合には第２フラグＦ２はオフ（＝０）であることから、その場合には本減速制御のいずれも行わない。
【００３８】
一方、第２減速ラインＬ２での制御を行っていた場合には、不感帯ＤＺに入る前に車速Ｖが高いことが考えられる。図６のフローでは、第２フラグＦ２がオン（＝１）でステップＳＴ３３からステップＳＴ３６に進んできた場合には、ステップＳＴ２７からステップＳＴ２９に進み、さらにステップＳＴ２９からステップＳＴ３１に進み、そしてステップＳＴ３２に進むことになる。これにより、不感帯ＤＺに入っても、車速Ｖが高い場合には引き続き対応する第２減速ラインＬ２による減速制御を行うことから、目標地点Ｐｔａに至るまで減速制御を行うことができ、目標地点Ｐｔａでより一層確実に目標速度Ｖｔａになるように操作支援することができる。
【００３９】
この図６のフローの場合もステップＳＴ３３で目標地点Ｐｔａに到達したと判定された場合にはステップＳＴ３４に進み、そこで第１次フラグＦ１をオフ（Ｆ１＝０）にし、次のステップＳＴ３５で第２次フラグＦ２をオフ（Ｆ２＝０）にして、本ルーチンを終了する。
【００４０】
また、本発明による制御は上記した例に限られるものではない。本制御では、上記したように目標地点Ｐｔａをカーブ進入（開始）地点としており、それまでに目標速度まで減速させるようにしている。この場合において、自車の走行路の状態に応じた制御を行うとよく、例えば、不感帯ＤＺに入る前に自車が下り坂のカーブへ進入したことをナビゲーション装置３等で検知した際には、不感帯ＤＺの領域に達したとしても制御をオフにせず、その下り坂のカーブへの進入地点まで自動ブレーキ制御を継続する。このようにすることで、カーブ進入までに、より一層確実に減速せることができる。なお、カーブに進入してカーブ走行状態に入る際には自動ブレーキ制御を解除し、運転者の意志による走行状態にする。このように、自車の走行路の状態に応じて、不感帯ＤＺでの制御のオン／オフの切り換えを行ったり、他の制御（上記自動ブレーキ制御）を優先することで、柔軟に操作支援を行うことができる。
【００４１】
上記図示例ではカーブ進入時の減速制御について説明したが、減速制御を行う対象はカーブに限られるものではなく、例えば、前方に障害物があることをレーダやカメラ等により認識する障害物認識装置を搭載した自動車において、前方に障害物を検知して、その障害物を回避するために減速支援を行うこともできる。例えば前方に障害物を検知した場合には、不感帯ＤＺでの走行に関わらず、運転者がアクセル操作及びハンドル操作を行った場合には上記ブレーキ制御装置７及びアクセル制御装置８による各減速制御をオフにして、回避行動を優先させると良い。そのような回避行動とみられる運転操作が行われない場合には上記減速制御を実行する。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両
２ａ  目標地点設定部（目標地点設定手段）
２ｃ  減速ライン設定部（減速ライン設定手段）
２ｄ  減速制御部（制御手段）
３  ナビゲーション装置（道路情報取得手段）
４  車速センサ（車速検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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