(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業ロボットを搭載することができる移動装置であって、
前記作業ロボットを案内する案内レールと、
前記移動装置を移動させるための移動手段駆動部と、
前記作業ロボットと結合することができるプラグモジュールを含む本体と、
前記移動手段駆動部に電気を供給する蓄電池を含み、前記本体に対して回転可能な回転部と
を含み、
前記プラグモジュールは、前記作業ロボットと結合した状態で前記作業ロボットから電気を受けて前記蓄電池に供給する移動装置。
【請求項２】
前記作業ロボットは、電線と連結されており、前記電線を通して外部から電気の供給を受けることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記作業ロボットと結合した状態で、前記プラグモジュールは前記作業ロボットからの電気を前記移動手段駆動部に供給し、前記蓄電池は前記移動手段駆動部に対する電気供給を中止することを特徴とする、請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記本体は扁平で互いに平行な上面および下面を有し、前記案内レールは前記上面および下面の両方ともに備えられていることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
【請求項５】
前記プラグモジュールは、前記本体の上面および下面にそれぞれ一つずつ備えられていることを特徴とする、請求項４に記載の移動装置。
【請求項６】
前記本体は、前記回転部と結合して前記回転部を回転させる回転部駆動部をさらに含み、
前記回転部駆動部は、
回転部駆動モータと、
前記回転部駆動モータの回転力を前記回転部に伝達する減速機と
を含む請求項５に記載の移動装置。
【請求項７】
前記移動装置は、前記本体と結合されており、他の移動装置とドッキングするためのドッキング部をさらに含む、請求項１に記載の移動装置。
【請求項８】
前記移動手段駆動部は、
ワイヤーを巻くためのウインチと、
前記ウインチを回転させるウインチ駆動モータと
を含み、
前記ワイヤーの一端は作業空間の一側に固定されることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
【請求項９】
前記作業空間は、船体ブロックの内部または外部であることを特徴とする、請求項８に記載の移動装置。
【請求項１０】
作業空間に蓄電池を備えた移動装置を設置して初期化する段階と、
前記蓄電池の電気を用いて前記移動装置を作業ロボット側に移動させる段階と、
前記移動装置に前記作業ロボットを搭載する段階と、
前記作業ロボットが搭載された前記移動装置を移動させながら前記作業空間で作業を遂行する段階と
を含み、
前記作業空間で作業を遂行する段階は、
前記移動装置の上面に前記作業ロボットを位置させる段階と、
前記移動装置の上面に位置した前記作業ロボットを用いて前記移動装置を移動させながら前記作業空間の上部作業を遂行する段階と、
前記蓄電池の電気を用いて前記作業ロボットを前記移動装置の上面から下面に移動させる段階と、
前記移動装置の下面に位置した前記作業ロボットを用いて前記移動装置を移動させながら前記作業空間の下部作業を遂行する段階と
を含む、移動装置の作業方法。
【請求項１１】
前記移動装置に搭載された前記作業ロボットを通して前記蓄電池を充電する段階をさらに含む、請求項１０に記載の移動装置の作業方法。
【請求項１２】
前記作業空間で作業を遂行する段階は、前記作業ロボットを通して供給される電気を前記蓄電池を経ずに直接用いて遂行されることを特徴とする、請求項１１に記載の移動装置の作業方法。
【請求項１３】
前記作業空間の上部作業遂行段階および前記作業空間の下部作業遂行段階は、前記作業ロボットを通して供給される電気を用いて遂行されることを特徴とする、請求項１０に記載の移動装置の作業方法。
【請求項１４】
前記初期化段階は、前記移動装置を前記作業空間で移動させて環境を認識する段階を含み、
前記環境認識段階で前記移動装置の移動は前記蓄電池の電気を用いて遂行されることを特徴とする、請求項１０乃至１３のうちのいずれか一項に記載の移動装置の作業方法。
【請求項１５】
前記移動装置は、前記作業空間の一側に連結された複数のワイヤーを通して移動可能であることを特徴とする、請求項１０乃至１３のうちのいずれか一項に記載の移動装置の作業方法。
【請求項１６】
前記作業空間は、船体ブロックの内部または外部であることを特徴とする、請求項１０乃至１３のうちのいずれか一項に記載の移動装置の作業方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動装置およびその作業方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶は一般建築物よりその規模がはるかに大きくて複雑であるため、多くの部材と資材をブロック単位で製作した後に組み立てて作る過程を経る。船体ブロックを製作することには溶接、塗装、および検査などを遂行する各種自動化装備が必要であるが、船体ブロックの内部には船体の構造的な剛性を補強するために設けられた複雑な構造物がこのような自動化装備の作業を妨げる場合が多い。ワイヤーを用いてこのような妨害物を避けて上下左右自由に移動できる自律移動装置が開発されている。
【０００３】
このような自律移動装置には装置を駆動し制御するための電源ケーブルおよび各種通信ケーブルが連結されているが、これらケーブルは移動装置が移動することの妨げになるだけでなく、移動装置に搭載された作業ロボットが作業することの妨げになることがある。またケーブルと塗装された表面の接触によって塗装面が毀損されたりケーブル自体が損傷するなどの問題が発生することがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の一実施形態の目的は、移動が自由で実質的な作業空間に制限を受けない移動装置およびその作業方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面による移動装置は、作業ロボットを案内する案内レールと、前記移動装置を移動させるための移動手段駆動部と、前記移動手段駆動部に電気を供給する蓄電池とを含む。
【０００６】
前記移動装置は、前記作業ロボットと結合することができ、前記作業ロボットと結合した状態で前記作業ロボットから電気を受けて前記蓄電池に供給するプラグモジュールをさらに含むことができ、前記作業ロボットは、電線と連結されており、前記電線を通して外部から電気の供給を受けることができる。
【０００７】
前記作業ロボットと結合した状態で、前記プラグモジュールは前記作業ロボットからの電気を前記移動手段駆動部に供給し、前記蓄電池は前記移動手段駆動部に対する電気供給を中止することができる。
【０００８】
前記蓄電池は、遠隔でオン／オフ可能である。
【０００９】
前記移動装置は、前記移動手段駆動部および前記プラグモジュールを含む本体と、前記蓄電池を内部に含み、前記本体に対して回転可能な回転部とを含むことができる。
【００１０】
前記本体は扁平で互いに平行な上面および下面を有し、前記案内レールは前記上面および下面の両方ともに備えられていることができ、前記プラグモジュールは前記本体の上面および下面にそれぞれ一つずつ備えられていることができる。
【００１１】
前記本体は、前記回転部と結合して前記回転部を回転させる回転部駆動部をさらに含むことができる。
【００１２】
前記回転部駆動部は、回転部駆動モータと、前記回転部駆動モータの回転力を前記回転部に伝達する減速機とを含むことができる。
【００１３】
前記移動装置は、外部の無線信号によって前記移動手段駆動部、前記回転部駆動部および前記プラグモジュールを制御する制御部をさらに含むことができる。
【００１４】
前記移動装置は、前記本体と結合されており、他の移動装置とドッキングするためのドッキング部をさらに含むことができる。
【００１５】
前記移動手段駆動部は、ワイヤーを巻くためのウインチと、前記ウインチを回転させるウインチ駆動モータとを含むことができ、前記ワイヤーの一端は作業空間の一側に固定され得る。
【００１６】
前記ワイヤーは複数個で形成され得る。
【００１７】
前記作業空間は、船体ブロックの内部または外部であり得る。
【００１８】
本発明の他側面による移動装置の作業方法は、作業空間に蓄電池を備えた移動装置を設置して初期化する段階と、前記蓄電池の電気を用いて前記移動装置を作業ロボット側に移動させる段階と、前記移動装置に前記作業ロボットを搭載する段階と、前記作業ロボットが搭載された前記移動装置を移動させながら前記作業空間で作業を遂行する段階とを含む。
【００１９】
前記移動装置の作業方法は、前記移動装置に搭載された前記作業ロボットを通して前記蓄電池を充電する段階をさらに含むことができる。
【００２０】
前記作業空間で作業を遂行する段階は、前記作業ロボットを通して供給される電気を前記蓄電池を経ずに直接用いて遂行され得る。
【００２１】
前記作業空間で作業を遂行する段階は、前記移動装置の上面に前記作業ロボットを位置させる段階と、前記移動装置の上面に位置した前記作業ロボットを用いて前記移動装置を移動させながら前記作業空間の上部作業を遂行する段階と、前記蓄電池の電気を用いて前記作業ロボットを前記移動装置の上面から下面に移動させる段階と、前記移動装置の下面に位置した前記作業ロボットを用いて前記移動装置を移動させながら前記作業空間の下部作業を遂行する段階とを含むことができる。
【００２２】
前記作業空間の上部作業遂行段階および前記作業空間の下部作業遂行段階は、前記作業ロボットを通して供給される電気を用いて遂行され得る。
【００２３】
前記初期化段階は、前記移動装置を前記作業空間で移動させて環境を認識する段階を含むことができ、前記環境認識段階で前記移動装置の移動は前記蓄電池の電気を用いて遂行され得る。
【００２４】
前記移動装置は、前記作業空間の一側に連結された複数のワイヤーを通して移動することができる。
【００２５】
前記作業空間は、船体ブロックの内部または外部であり得る。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の一実施形態によれば、作業空間で移動装置の移動を自由にすることができ実質的な作業空間を広げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態による移動装置および作業ロボットを示した斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態による移動装置および作業ロボットを示した斜視図である。
【図３】移動装置一部の内部構造を概略的に示した斜視図である。
【図４】移動装置本体および回転部の内部構造を概略的に示した部分断面図である。
【図５】船体ブロックの内部に設けられた移動装置および作業ロボットを概略的に示した図面である。
【図６】本実施形態による移動装置の動作を順に説明する概略図である。
【図７】本実施形態による移動装置の動作を順に説明する概略図である。
【図８】本実施形態による移動装置の動作を順に説明する概略図である。
【図９】本実施形態による移動装置の動作を順に説明する概略図である。
【図１０】本実施形態による移動装置の動作を順に説明する概略図である。
【図１１】本実施形態による移動装置の動作を順に説明する概略図である。
【図１２】移動装置の間のドッキング過程を説明する概略的な正面図である。
【図１３】移動装置上面のプラグモジュールと作業ロボットが結合した状態を概略的に示す正面図である。
【図１４】作業ロボットが移動装置の回転部に搭載された状態を示す正面図である。
【図１５】移動装置回転部の回転を説明する概略的な側面図である。
【図１６】移動装置回転部の回転を説明する概略的な側面図である。
【図１７】移動装置回転部の回転を説明する概略的な側面図である。
【図１８】移動装置下面のプラグモジュールと作業ロボットが結合した状態を概略的に示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、添付した図面を参照して本発明の実施形態について本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳しく説明する。本発明は様々の相違した形態に具現することができ、ここで説明する実施形態に限定されない。図面で本発明を明確に説明するために説明と関係ない部分は省略し、明細書全体にわたって同一または類似の構成要素については同一図面符号を付けた。
【００２９】
まず、図１乃至図５を参照して本発明の一実施形態による移動装置について詳細に説明する。
【００３０】
図１および図２は本発明の一実施形態による移動装置および作業ロボットを示した斜視図であり、図３は移動装置一部の内部構造を概略的に示した斜視図であり、図４は移動装置本体および回転部の内部構造を概略的に示した部分断面図であり、図５は船体ブロックの内部に設けられた移動装置および作業ロボットを概略的に示した図面である。
【００３１】
図１および図２に示したように、本実施形態による移動装置１００は、作業ロボット２００を搭載し作業空間の指定位置に移動することによって、その位置で作業ロボット２００が作業を遂行することができるようにする装置である。
【００３２】
この時、移動装置１００の作業空間は例えば、船体ブロックの内部または外部であり得る。しかし、移動装置の作業空間がこれに制限されるわけではない。本実施形態では移動装置１００が船体ブロックの内部で作業することを例として説明する。
【００３３】
一方、作業ロボットが遂行する作業は作業空間で遂行されなければならない作業であって、ロボットによって行われる多様な作業を全て含むことができる。本実施形態では作業ロボットが船体ブロックの内部を塗装する作業を遂行する過程を例示して説明する。
【００３４】
本実施形態の移動装置１００は、本体１１０、ドッキング部１２０および回転部１３０を含む。
【００３５】
本体１１０は略長方形柱形態の外観を有し、ドッキング部１２０および回転部１３０は本体１１０の両端に結合されている。
【００３６】
ドッキング部１２０の上面は扁平で、本体１１０の上面と同一な面上で連結されている。
【００３７】
回転部１３０の上面も扁平で、図１で本体１１０の上面と同一な面上で連結されている。
【００３８】
しかし、図１および図２に示されているように、回転部１３０は本体１１０の長さ方向中心軸を中心に回転することができ、１８０度回転した後の回転部１３０の上面は本体１１０の下面と同一な面上で連結される。
【００３９】
しかし、本体１１０、ドッキング部１２０および回転部１３０の外観は図１および図２に示したものと異なってもよい。
【００４０】
本体１１０の上面および下面とドッキング部１２０および回転部１３０の上面にはそれぞれ互いに対向する一対の案内レール１４０が形成されており、そのうちの一方の案内レール１４０の上には固定補助部材１５０が備えられている。
【００４１】
作業ロボット２００は案内レール１４０に沿って移動装置１００の上面または下面の上を移動し、必要によって移動装置１００の上面または下面の特定位置に固定部材２１０によって固定される。
【００４２】
作業ロボット２００はこれと連結された電線（図示せず）を通じて外部から電気の供給を受け、通信ケーブル（図示せず）などを通した外部の有線制御または無線制御を受ける。
【００４３】
固定補助部材１５０は、固定部材２１０が案内レール１４０の上に固定されている時、その位置が動かないように補助する役割を果たすものであって、毛などからなる。
【００４４】
図３乃至図５を参照すれば、本体１１０は蓋（ｈｏｕｓｉｎｇ）１１１、移動手段駆動部１１２、プラグモジュール１１４、回転部駆動部１１５および制御部１１８などを含む。
【００４５】
移動手段駆動部１１２は移動装置１００を移動させる移動手段を駆動する部分であって、図５を参照すれば、本実施形態による移動装置１００の移動手段は複数のワイヤー３００である。
【００４６】
図３を参照すれば、移動手段駆動部１１２は蓋１１１またはその内部のフレーム（図示せず）に固定されており、ワイヤー３００が巻かれるウインチ（ｗｉｎｃｈ）とウインチを回転させるモータを含むことができる。
【００４７】
図５に示したように、移動手段駆動部１１２に連結されたワイヤー３００の他側端は蓋１１１に形成されている貫通孔１１３を通じて船体ブロック１に固定される。
【００４８】
移動装置１００が船体ブロックの内部で上下左右に動くためには船体ブロックの内部に設けられるワイヤー３００の個数が６つ以上でなければならず、移動手段駆動部１１２および貫通孔１１３の個数はワイヤー３００の個数と同一である。
【００４９】
特に、移動装置１００が船体ブロック１の底に対して平行を維持しながら船体ブロック１の内部をすみずみ移動するためには、ワイヤー３００の個数が８つ以上であり得る。
【００５０】
貫通孔１１３の位置は貫通孔１１３の個数、船体ブロック１の大きさや移動装置１００の大きさなどによって変化することができ、例えば、移動装置１００本体１１０の外観が直六面体であり貫通孔１１３が６つである場合、貫通孔１１３は本体１１０の６ヶ面にそれぞれ形成することができる。
【００５１】
図面に示したように、貫通孔１１３が８つである場合には本体１１０の四つの側面のうちの二つの長さ方向の側面にそれぞれ４つずつ形成することができ、側面の四つの角付近にそれぞれ一つずつ形成することができる。
【００５２】
移動装置１００の位置は、移動手段駆動部１１２を使用してそれぞれのワイヤー３００を巻いたり解くことによって制御することができる。
【００５３】
各移動手段駆動部１１２は、対応する貫通孔１１３と隣接したところに位置することができる。
【００５４】
図４を参照すれば、回転部駆動部１１５は蓋１１１またはその内部のフレームに固定されており、モータ１１６とこれに連結された減速機１１７を含む。
【００５５】
減速機１１７は軸が平行で互いにかみ合った複数のギヤを含み、回転部１３０と結合されてモータ１１６の回転力を回転部１３０に伝達することによって回転部１３０を回転させる。
【００５６】
図３を参照すれば、プラグモジュール１１４は本体１１０の上面および下面の中央付近に一つずつ備えられており、作業ロボット２００のソケットモジュール（図示せず）と結合して作業ロボット２００から電気を受けて移動装置１００に供給する役割を果たす。
【００５７】
作業ロボット２００と結合したプラグモジュール１１４は、作業ロボット２００に沿って共に移動装置１００の上面または下面を移動する。これは例えば、プラグモジュール１１４の電線をスプリングなど復原力のある部材に巻いておく方法で実現することができる。
【００５８】
作業ロボット２００がプラグモジュール１１４の最初位置から遠くなると電線が解かれ、再び近くなると復原力によって再び電線が巻かれるようになる。
【００５９】
回転部１３０に搭載された作業ロボット２００が回転部１３０と共に回転するときにはプラグモジュール１１４が作業ロボット２００から分離され、回転を済ました作業ロボット２００が移動装置１００の反対面に位置すると、その面にあるプラグモジュール１１４が作業ロボット２００と結合する。
【００６０】
制御部１１８は蓋１１１の内部または外部に設置することができ、移動手段駆動部１１２、回転部駆動部１１５、プラグモジュール１１４など本体１１０内の駆動装置を外部の無線信号によって制御する。
【００６１】
図１および図３を参照すれば、ドッキング部１２０の一側面は本体１１０と結合されており、他側面にはドッキング部材１２３が形成されている。図１に示したドッキング部材１２３は雄性（ｍａｌｅ）の突出部であるが、突出部を収容できる雌性（ｆｅｍａｌｅ）の凹部または溝であり得る。
【００６２】
図３および図４を参照すれば、回転部１３０は蓋１３１、フレーム１３２、蓄電池１３５、ドッキング部材１３３および複数の回転補助部材１３９を含む。
【００６３】
フレーム１３２は図３に示した蓋１３１内に位置し、本体１１０の減速機１１７と結合されて軸９を中心に回転可能である。
【００６４】
蓄電池（ｂａｔｔｅｒｙ）１３５はフレーム１３２に固定されており、本体１１０の制御部１１８および各駆動装置、即ち、移動手段駆動部１１２、プラグモジュール１１４、回転部駆動部１１５と連結されてこれらに電気を供給する。
【００６５】
蓄電池１３５の充電は、プラグモジュール１１４と作業ロボット２００が結合した状態で作業ロボット２００およびプラグモジュール１１４を通じて外部の電気の供給を受けることによって行うことができる。
【００６６】
この状態ではまた、制御部１１８および各駆動装置１１２、１１４、１１５が作業ロボット２００およびプラグモジュール１１４を通じて外部の電気の供給を受けて駆動され得る。このとき、蓄電池１３５は制御部１１８および各駆動装置１１２、１１４、１１５に対する電気供給を中止する。
【００６７】
移動装置１００が移動せず待機状態にある時に蓄電池１３５が放電されないように遠隔で電源をオン／オフさせることができる。
【００６８】
蓄電池１３５は回転部１３０でなく本体１１０またはドッキング部１２０にも設置され得るが、回転部１３０に設置されるのが搭載および着脱に有利である。
【００６９】
ドッキング部材１３３は回転部１３０の外側面に備えられており、図１に示した突出部形態のドッキング部材１２３を収容できる雌性の凹部または溝であり得る。ドッキング部１２０のドッキング部材１２３が雌性である場合には回転部１３０のドッキング部材１３３が雄性であり得る。
【００７０】
本実施形態で提示したドッキング手段は一対の突出部と凹部からなっているが、これとは異なる方式にすることもできる。例えば、一方のドッキング部材が他方のドッキング部材に締め金でかけられる方式やフック形態を作ってかける方式など多様な方式を用いることができる。
【００７１】
回転補助部材１３９は回転可能にフレーム１３２に結合されており、本体１１０と接触することができる。
【００７２】
回転補助部材１３９は、回転部１３０が回転する時、回転部１３０と本体１１０の対面が一定の距離を維持して互いに触れないようにすることによって、二面が触れたときに発生する摩耗や不完全回転などの問題を防止することができる。
【００７３】
このように本実施形態による移動装置１００は、内部に搭載された蓄電池１３５を用いて駆動するので、移動装置１００の移動の妨げになる電線が全く必要でないために移動可能な空間が非常に広くなるだけでなく、移動時間も速くなれる。また、電線と塗装面の接触による船体ブロック１の塗装不良と電線の損傷を防止することができる。また、移動装置１００を無線で制御する場合には通信ケーブルも必要でないためにこのような効果をさらに増大させることができる。
【００７４】
以下、本実施形態による移動装置と作業ロボットの動作について図６乃至図１８を図１乃至図５と共に参照して詳細に説明する。
【００７５】
図６乃至図１１は本実施形態による移動装置の動作を順に説明する概略図である。図１２は移動装置の間のドッキング過程を説明する概略的な正面図である。図１３は移動装置の上面のプラグモジュールと作業ロボットが結合した状態を概略的に示す正面図である。図１４は作業ロボットが移動装置の回転部に搭載された状態を示す正面図である。図１５乃至図１７は移動装置の回転部の回転を説明する概略的な側面図である。図１８は移動装置の下面のプラグモジュールと作業ロボットが結合した状態を概略的に示す正面図である。
【００７６】
船体ブロック１は複数のセル２、３、例えば、外側セル２と内側セル３に区分されており、一つのセル２、３に移動装置２０、３０が一つずつ設けられる。
【００７７】
船体ブロック１と外部の間およびセル２、３の間には作業ロボット１０および移動装置２０、３０が通過できる孔５、６、７が形成されている。
【００７８】
移動装置２０、３０がセル２、３の内部に設けられた後、セル２、３の内部の障害物やワイヤー３００（図５）の端部位置など環境を認識するために移動装置２０、３０をセル２、３の内部で移動させ、このような初期化段階で図４に示したような蓄電池１３５に充電された電気が使用される。
【００７９】
環境認識が完了すると、電線４０と連結された作業ロボット１０を孔５を通じて外側セル２の内部に入らせて移動装置２０に搭載する。このためには移動装置２０が孔５に移動しなければならず、またこのときにも移動装置２０の蓄電池に充電された電気が使用される。
【００８０】
図６乃至図１１で図面符号５０は電線４０の移動を円滑にするための滑車である。
【００８１】
作業ロボット１０を用いて二つのセル２、３の内部の作業を実施し、例えば、内側セル３の上部、内側セル３の下部、外側セル２の上部、外側セル２の下部の順に作業する。
【００８２】
図６を参照すれば、内側セル３に対する作業を行うために、作業ロボット１０が搭載された外側セル２の移動装置２０を二つのセル２、３の間の孔６に移動させると同時に、内側セル３の移動装置３０も孔６に移動させる。この過程で移動装置２０、３０は内部の蓄電池に充電された電気を使用して駆動する。しかし、外側セル２の移動装置２０は作業ロボット１０から電気の供給を受けて駆動することもでき、このためには移動装置２０のプラグモジュール（図示せず）を作業ロボット１０と結合させなければならない。
【００８３】
図７を参照すれば、孔６を通じて二つのセル２、３の移動装置２０、３０をドッキングさせる。この時、図１２に示したように、外側セル２の移動装置２０に備えられた雌性のドッキング部材２５は内側セル３の移動装置３０に備えられた雄性のドッキング部材３５を収容することによって、二つの移動装置２０、３０のドッキングが可能である。ドッキングが完了すると、作業ロボット１０を内側セル３の移動装置３０に移動させて搭載する。
【００８４】
その後、図１３に示したように、内側セル３にある移動装置３０の本体３１の上面３７に位置したプラグモジュール３３と作業ロボット１０を結合させる。
【００８５】
そうすると、作業ロボット１０から移動装置３０への電気供給が始まると同時に、移動装置３０の蓄電池に対する充電が始まる。図１３の図面符号３３はプラグモジュールの電線のみを示している。
【００８６】
前述したように、外側セル２にある移動装置２０のプラグモジュールと作業ロボット１０が結合されている場合にはドッキングする前に作業ロボット１０をプラグモジュールから解除しなければならず、解除後には外側移動装置２０の蓄電池が充電を中止する。
【００８７】
図８を参照すれば、作業ロボット１０が搭載された内側セル３の移動装置３０を使用して作業ロボット１０をセル３の内部の所望の位置に移動させながら内部作業を行う。この時、移動装置３０は作業ロボット１０から供給を受ける電気で駆動することができる。
【００８８】
図９を参照すれば、移動装置３０の上面に位置した作業ロボット１０を移動装置３０の下面に移動させて内側セル３の下部作業を行う。
【００８９】
具体的に説明すれば、まず、図１４に示したように、作業ロボット１０を移動装置３０の本体３１の上面３７に位置したプラグモジュール３３から解除した後、移動装置３０の回転部３２に移動させる。
【００９０】
図１５乃至図１７を参照すれば、作業ロボット１０が搭載された回転部３２を１８０度回転して作業ロボット１０を逆にし、この過程で移動装置３０内の蓄電池に貯蔵された電気を使用する。
【００９１】
図１８を参照すれば、作業ロボット１０を移動装置３０の本体３１の下面３８に移動させた後、本体３１の下面３８のプラグモジュール３４と結合させて移動装置３０に電気を供給する。
【００９２】
最後に、移動装置３０を移動させながら内側セル３の下部作業を行う。
【００９３】
内側セル３の下部作業が完了すると、作業ロボット１０を移動装置３０の本体３１の下面３８に位置したプラグモジュール３４から解除した後、移動装置３０の回転部３２に再び移動させる。
【００９４】
作業ロボット１０が搭載された回転部３２を回転して作業ロボット１０をまっすぐにした後、本体３１の上面３７に作業ロボット１０を移動させる。
【００９５】
その次に、内側セル３の移動装置３０を孔６に移動させて外側セル２の移動装置２０とドッキングさせ、このような移動過程で移動装置３０の蓄電池に貯蔵された電気が使用される。
【００９６】
もちろん、この過程で作業ロボット１０を移動装置３０の本体３１の上面３７に位置したプラグモジュール３３と再び結合させて、作業ロボット１０から電気の供給を受けることもできるが、短い距離の移動であるため蓄電池の電気を用いてもよい。
【００９７】
図１０を参照すれば、ドッキングが完了した後に作業ロボット１０を外側セル２の移動装置２０に載せかえる。
【００９８】
その次に、移動装置２０の上面のプラグモジュール（図示せず）と結合させて移動装置２０に電気を供給しながら、作業ロボット１０が搭載された移動装置２０をセル２の内部で動かしてセル２の上部作業を行う。
【００９９】
図１１を参照すれば、外側セル２の上部作業を済ました作業ロボット１０を移動装置２０の下面に移動させた後、外側セル２の下部作業を行う。
【０１００】
詳細な内容は前述した内側セル３の作業過程とほとんど同じであるので省略する。
【０１０１】
前述した多様な動作は外部の制御によって行われ、このような制御は図３に示したような制御部１１８によって行われる。
【０１０２】
このように本実施形態による移動装置２０、３０は外部と連結された電線を設けず内部に搭載された蓄電池を使用して駆動するために、移動可能な空間が非常に広くなるだけでなく移動時間も速くなれる。
【０１０３】
また、電線と塗装面の接触による船体ブロック１の内部の塗装不良と電線の損傷を防止することができる。
【０１０４】
また、移動装置２０、３０を無線で制御する場合には通信ケーブルも必要でないためにこのような効果をさらに増大させることができる。
【０１０５】
以上で本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されるのではなく、次の請求範囲で定義している本発明の基本概念を利用した当業者の様々な変形および改良形態も本発明の権利範囲に属するのである。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
本発明の実施形態による移動装置は、作業ロボットを搭載して作業空間の指定位置に移動することによって、その位置で作業ロボットが作業を行えるようにする装置である。本発明の実施形態による移動装置は船体ブロックの内部を塗装するための用途として使用することができるが、これに制限されるわけではない。本発明の一実施形態によれば、作業空間で移動装置の移動を自由にすることができ実質的な作業空間を広げることができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１００      移動装置
１１０      本体
１１１      蓋
１１２      移動手段駆動部
１１３      貫通孔
１１４      プラグモジュール
１１５      回転部駆動部
１１６      モータ
１１７      減速機
１１８      制御部
１２０      ドッキング部
１２３      ドッキング部材
１３０      回転部
１３１      蓋
１３２      フレーム
１３３      ドッキング部材
１３５      蓄電池
１３９      回転補助部材
１４０      案内レール
１５０      固定補助部材
２００      作業ロボット
２１０      固定部材
３００      ワイヤー
１      船体ブロック
２      外側セル
３      内側セル
５、６、７      孔
１０      作業ロボット
２０、３０      移動装置
２５      雌性のドッキング部材
３１      本体
３２      回転部
３３、３４      プラグモジュール
３５      雄性のドッキング部材
３７      上面
３８      下面
４０      電線
５０      滑車
【図１】
0005861193.tif 000002
【図２】
0005861193.tif 000003
【図３】
0005861193.tif 000004
【図４】
0005861193.tif 000005
【図５】
0005861193.tif 000006
【図６】
0005861193.tif 000007
【図７】
0005861193.tif 000008
【図８】
0005861193.tif 000009
【図９】
0005861193.tif 000010
【図１０】
0005861193.tif 000011
【図１１】
0005861193.tif 000012
【図１２】
0005861193.tif 000013
【図１３】
0005861193.tif 000014
【図１４】
0005861193.tif 000015
【図１５】
0005861193.tif 000016
【図１６】
0005861193.tif 000017
【図１７】
0005861193.tif 000018
【図１８】
0005861193.tif 000019