(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械本体と、前記機械本体に連結され且つ移動用アクチュエータによって前記機械本体に対して移動可能な荷取扱装置とを含む機械で使用するための制御装置であって、
前記制御装置は、前記機械本体に対する前記荷取扱装置の位置を表す信号と、前記機械の傾斜モーメントを表す信号とを受信するように構成され、
前記制御装置は更に、前記傾斜モーメントを表す信号の値が閾値に達したときに、前記荷取扱装置の移動を制限又は実質的に阻止するための信号を発するように構成され、
前記移動用アクチュエータは、前記制御装置によって発せられた前記信号に応じて前記荷取扱装置の移動を制限又は実質的に阻止するように構成され、
前記閾値は、前記機械本体に対する前記荷取扱装置の位置を表す信号に依存し、
前記機械の傾斜モーメントは、前記機械が前記荷取扱装置によって支持される積み荷を持ち上げるときに前記積み荷によって前記機械の前車軸の周りに生じるモーメントである、制御装置。
【請求項２】
前記機械はインジケータを含み、前記インジケータは、前記制御装置によって発せられた前記信号に応じて、警告を表示し且つ／又は鳴らすように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は更に、前記機械の１つ以上のスタビライザが配備されているか否かを表す信号を受信するように構成され、前記閾値は更に、前記機械の１つ以上のスタビライザが配備されているか否かを表す信号に依存する、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記荷取扱装置の位置を表す信号は、前記機械本体に対する前記荷取扱装置の角度を表す信号である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記閾値は、前記機械本体に対する前記荷取扱装置の第１角度に対応する第１の値を有し、
前記閾値は、前記機械本体に対する前記荷取扱装置の第２角度に対応する第２の値を有し、
前記第１の値は前記第２の値よりも小さく、前記第１角度は前記第２角度よりも小さい、請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記機械の傾斜モーメントを表す信号は、前記機械の後車軸にかかる荷重を表す信号である、請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記閾値は、前記荷取扱装置の１つ以上の所定の位置に関連付けられた第１閾値と、前記荷取扱装置の１つ以上の他の所定の位置に関連付けられた第２閾値とを含む、請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記閾値は、前記荷取扱装置の位置の範囲にわたって前記荷取扱装置の位置を表す信号に比例又は実質的に比例する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記荷取扱装置の位置の範囲は、前記荷取扱装置の第１及び第２位置の間であり、前記荷取扱装置の位置が前記範囲外にあるとき、少なくとも１つの異なる閾値が使用される、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の制御装置を含む機械。
【請求項１１】
機械本体と、前記機械本体に連結され且つ前記機械本体に対して移動可能な荷取扱装置とを有する機械を制御する方法であって、前記方法は、
前記機械本体に対する前記荷取扱装置の位置を表す信号と、前記機械の傾斜モーメントを表す信号とを受信することと、
前記傾斜モーメントを表す信号を、前記機械本体に対する前記荷取扱装置の位置を表す信号に依存する閾値と比較することと、
前記傾斜モーメントを表す信号の値が前記閾値に達したときに、前記荷取扱装置の移動を制限又は実質的に阻止するための信号を発することと
を含み、
前記機械の傾斜モーメントは、前記機械が前記荷取扱装置によって支持される積み荷を持ち上げるときに前記積み荷によって前記機械の前車軸の周りに生じるモーメントである、方法。
【請求項１２】
発せられた前記信号に応じて警告を表示し且つ／又は鳴らすことを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記機械の１つ以上のスタビライザが配備されているか否かを表す信号を受信することを更に含み、前記閾値は更に、前記機械の１つ以上のスタビライザが配備されているか否かを表す信号に依存する、請求項１１又は１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記荷取扱装置の位置を表す信号は、実質的に固定された旋回軸の周りの前記機械本体に対する前記荷取扱装置のリフトアームの回転角を表す信号である、請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
前記機械の傾斜モーメントを表す信号は、前記機械の後車軸にかかる荷重を表す信号である、請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
前記閾値は、前記荷取扱装置の１つ以上の所定の位置に関連付けられた第１閾値と、前記荷取扱装置の１つ以上の他の所定の位置に関連付けられた第２閾値とを含む、請求項１１〜１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記閾値は、前記荷取扱装置の位置の範囲にわたって前記荷取扱装置の位置を表す信号に比例又は実質的に比例する、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記荷取扱装置の位置の範囲は、前記荷取扱装置の第１及び第２位置の間であり、前記荷取扱装置の位置が前記範囲外にあるとき、少なくとも１つの異なる閾値が使用される、請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷取扱装置を含む機械用の制御装置、このような制御装置を含む機械、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷取扱装置を含む機械は一般に、荷取扱装置が取り付けられた機械本体を支持する前及び後車軸を含む。通常、前及び後車軸に車輪が連結され、車輪は、地面と係合し且つ地面を横切る機械の移動を可能にするように構成される。
【０００３】
荷取扱装置は、例えば、１つ以上のアクチュエータによって機械本体に対して移動可能である、伸縮可能なリフトアームを含む。リフトアームは、荷運搬具によって運ばれる積み荷をリフトアームによって機械本体に対して移動させることができるように、積み荷を運ぶための荷運搬具を含む。
【０００４】
積み荷の移動は、前及び後車軸の一方の回転軸の周りの傾斜モーメントを生じる。代わりに、例えば、荷取扱作業中に地面に対して本体を固定するためにスタビライザが使用される他の軸の周りに、傾斜モーメントを誘発することができる。
【０００５】
特に積み荷を運ぶときの前向き方向へのリフトアームの伸びが、前車軸の回転軸の周りの傾斜モーメントを誘発する。その結果、機械（及び積み荷）重量の後車軸によって支持される部分が減少する。
【０００６】
後車軸に連結された車輪が地面から持ち上げられる程までに機械が前車軸の周りで回転しないことを確実にするために（すなわち、機械が転倒しないことを確実にするために）、後車軸にかかる荷重が閾値レベルまで減少すると、安全制御装置がリフトアームのさらなる移動を阻止する。このような機械の例は、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】欧州特許出願公開第１５３２０６５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
安全性限界内のままであるように、安全制御装置が使用するために選択される閾値レベルは、特定のリフトアームの位置について過度に制限的であり、実際には機械が転倒する恐れのない位置にリフトアームが移動することを阻止するため、問題が生じている。
【０００９】
なお、これと同様の問題が他の機械にも当てはまることが理解されるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
従って、本発明の態様は、機械本体と、機械本体に連結され且つ機械本体に対して移動可能な荷取扱装置とを含む機械で使用するための制御装置であって、制御装置は、機械本体に対する荷取扱装置の位置を表す信号と、機械の傾斜モーメントを表す信号とを受信するように構成され、制御装置は更に、傾斜モーメントを表す信号の値が閾値に達したときに機械の動作を制御するために機械の要素が使用するための信号を発するように構成され、閾値は機械本体に対する荷取扱装置の位置を表す信号に依存する制御装置を提供する。
【００１１】
機械の要素は、移動用アクチュエータを含むことができ、移動用アクチュエータは、制御装置によって発せられた信号に応じて、荷取扱装置の移動を制限又は実質的に阻止するように構成される。
【００１２】
機械の要素は、機械のインジケータを含むことができ、インジケータは、制御装置によって発せられた信号に応じて、警告を表示し且つ／又は鳴らすように構成される。
【００１３】
制御装置は更に、機械の１つ以上のスタビライザが配備されているか否かを表す信号を受信するように構成することができ、閾値は更に、機械の１つ以上のスタビライザが配備されているか否かを表す信号に依存することができる。
【００１４】
荷取扱装置の位置を表す信号は、実質的に固定された旋回軸の周りの機械本体に対する荷取扱装置のリフトアームの回転角を表す信号であることができる。
【００１５】
機械の傾斜モーメントを表す信号は、機械の車軸にかかる荷重を表す信号であることができる。
【００１６】
閾値は、荷取扱装置の１つ以上の所定の位置に関連付けられた第１閾値と、荷取扱装置の１つ以上の他の所定の位置に関連付けられた第２閾値とを含むことができる。
【００１７】
閾値は、荷取扱装置の位置の範囲にわたって荷取扱装置の位置を表す信号に比例又は実質的に比例することができる。
【００１８】
荷取扱装置の位置の範囲は、荷取扱装置の第１及び第２位置の間であることができ、荷取扱装置の位置が範囲外にある場合、少なくとも１つの異なる閾値を使用することができる。
【００１９】
本発明の別の態様は、上記のような制御装置を含む機械を提供する。
【００２０】
本発明の別の態様は、機械本体と、機械本体に連結され且つ機械本体に対して移動可能な荷取扱装置とを有する機械を制御する方法であって、機械本体に対する荷取扱装置の位置を表す信号と機械の傾斜モーメントを表す信号とを受信することと、傾斜モーメントを表す信号を、機械本体に対する荷取扱装置の位置を表す信号に依存する閾値と比較することと、傾斜モーメントを表す信号が閾値に達したときに機械の動作の態様を制御するために機械の要素が使用するための信号を発することとを含む方法を提供する。
【００２１】
この方法は更に、発せられた信号に応じて荷取扱装置の移動を制限又は実質的に阻止することを含むことができる。
【００２２】
この方法は更に、制御装置によって発せられた信号に応じて警告を表示し且つ／又は鳴らすことを含むことができる。
【００２３】
この方法は更に、機械の１つ以上のスタビライザが配備されているか否かを表す信号を受信することを含み、閾値は更に、機械の１つ以上のスタビライザが配備されているか否かを表す信号に依存することができる。
【００２４】
荷取扱装置の位置を表す信号は、実質的に固定された旋回軸の周りの機械本体に対する荷取扱装置のリフトアームの回転角を表す信号であることができる。
【００２５】
機械の傾斜モーメントを表す信号は、機械の車軸にかかる荷重を表す信号であることができる。
【００２６】
閾値は、荷取扱装置の１つ以上の所定の位置に関連付けられた第１閾値と、荷取扱装置の１つ以上の他の所定の位置に関連付けられた第２閾値とを含むことができる。
【００２７】
閾値は、荷取扱装置の位置の範囲にわたって荷取扱装置の位置を表す信号に比例又は実質的に比例することができる。
【００２８】
荷取扱装置の位置の範囲は、荷取扱装置の第１及び第２位置の間であることができ、荷取扱装置の位置が範囲外にある場合、少なくとも１つの異なる閾値を使用することができる。
【００２９】
本発明の実施形態を、添付の図面を参照して、例示として、本明細書に記載する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】機械を示す。
【図２】制御装置を示す。
【図３】インジケータを示す。
【図４】閾値と荷取扱装置の位置との関係を示す。
【図５】閾値と荷取扱装置の位置との関係を示す。
【図６】閾値と荷取扱装置の位置との関係を示す。
【図７】閾値と荷取扱装置の位置との関係を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１を参照すると、本発明の実施形態は機械１を含み、機械１は荷取扱機械であることができる。機械１は機械本体２を含み、機械本体２は、例えば、そこからオペレータが機械１を操作することができる運転室３を含むことができる。
【００３２】
一実施形態において、機械１は第１及び第２車軸を有し、各車軸は一対の車輪に連結されている（２つの車輪４，５が図１に示され、一方の車輪４は第１車軸に接続され、一方の車輪５は第２車軸に接続されている）。第１車軸は前車軸であることができ、第２車軸は後車軸であることができる。車軸の一方又は両方を、車輪の一方又は両方の対の移動を駆動するように構成されたエンジンＥに連結することができる。このようにして、車輪は地面に接触することができ、車輪の回転が地面に対する機械の移動をもたらすことができる。
【００３３】
一実施形態において、第１及び第２車軸の少なくとも一方は、車軸が機械１の縦軸の周りで揺れ動くことができるように、実質的に車軸の中心に位置するピボットジョイント（図示せず）によって機械本体１に連結され、従って、起伏のある地面を横切って移動する際に機械１の安定性を向上させることができる。なお、この効果は他の公知の方法で達成できることが理解されるであろう。
【００３４】
荷取扱装置６，７は、機械本体２に連結される。荷取扱装置６，７は、機械本体２に取り付け具９によって取り付けることができる。一実施形態において、荷取扱装置６，７はリフトアーム６，７を含む。
【００３５】
リフトアーム６，７は、取り付け具９に接続された第１セクション６と、第１セクション６に入れ子式に取り付けられた第２セクション７とを有する伸縮アームであることができる。本実施形態において、リフトアーム６，７の第２セクション７は、リフトアーム６，７が伸び縮みすることができるように、第１セクション６に対して入れ子状に移動可能である。リフトアーム６，７の第２セクション７に対する第１セクション６の移動は、延長アクチュエータ８の使用によって達成することができ、延長アクチュエータ８は複動油圧リニアアクチュエータであることができる。延長アクチュエータ８の伸びがリフトアーム６，７の伸びをもたらし、延長アクチュエータ８の縮みがリフトアーム６，７の縮みをもたらすように、延長アクチュエータ８の一端がリフトアーム６，７の第１セクション６に連結され、延長アクチュエータ８の他端がリフトアーム６，７の第２セクション７に連結される。理解されるように、リフトアーム６，７は複数のセクションを含むことができる。例えば、リフトアーム６，７は、２つ、３つ、４つ、又はより多くのセクションを含むことができる。各アームセクションは、少なくとも１つの他のセクションに入れ子状に取り付けることができる。
【００３６】
リフトアーム６，７は、機械本体２に対して移動することができ、この移動は好ましくは、少なくとも部分的に、取り付け具９の周りの（リフトアーム６，７の旋回軸Ｂの周りの）回転運動である。機械本体２に対するリフトアーム６，７の回転運動は、一実施形態において、一端がリフトアーム６，７の第１セクション６に且つ第２端部が機械本体２に連結されたリフトアクチュエータ１０を用いて達成される。リフトアクチュエータ１０は、複動油圧リニアアクチュエータであることができる。
【００３７】
図１は、３つの位置、すなわち、Ｘ、Ｙ及びＺに配置されたリフトアーム６，７を示す。位置Ｘに配置されたとき、リフトアームと水平線との角度は４４度である。位置Ｙに配置されたとき、角度は１４度である。位置Ｚに配置されたとき、角度は−８°である。明らかに、リフトアームは、４４度より大きい角度で、４４度と−８度の間の任意の角度で、及び−８度より小さい角度で配置することができる。理解されるように、リフトアームが地面の比較的近くに配置される場合、それは比較的小角度であり、地面から比較的遠く離れて配置される場合、それは比較的高角度である。
【００３８】
リフトアーム６，７の遠位端部に、荷取扱器具１１を配置することができる。荷取扱器具１１は、フォーク型器具を含むことができ、フォーク型器具１１は、旋回軸Ｄの周りでリフトアーム６，７に対して回転可能であることができ、荷取扱器具１１の移動は、荷取扱器具１１とリフトアーム６，７のセクション７の遠位端部とに連結された複動油圧リニアアクチュエータを用いて達成することができる。
【００３９】
機械１が荷取扱器具１１によって支持された積み荷Ｌを持ち上げるとき、積み荷Ｌが機械１の軸の周りにモーメントを生じ、このモーメントによって機械がその軸の周りで傾きがちになる。従って、このモーメントを本明細書では傾斜モーメントと称する。図示の例では、機械１がその周りで傾く可能性がある機械１のこの軸は軸Ｃであり、すなわち、第１（又は前）車軸の周りである。
【００４０】
傾斜検出装置１３（図２参照）が設けられ、軸の周りの機械の傾斜モーメントを表すパラメータを検出するように構成される。
【００４１】
傾斜検出装置１３は更に、軸の周りの機械の傾斜モーメントを測定することができるように、制御装置１２に信号を発するように構成される。一実施形態において、傾斜検出装置１３は、機械１の車軸に連結されたひずみゲージを含む。一実施形態において、傾斜検出装置１３は、機械本体２と車軸との間に配置され且つ車軸の荷重（又は重量）を検出するように構成されたロードセルを含む。傾斜検出装置１３は、第２（又は後）車軸に連結するか又は他の方法で結合することができる。
【００４２】
傾斜検出装置１３は、一実施形態において、複数のセンサを含むことができ、複数のセンサは、異なるパラメータを感知し、且つ、機械１の傾斜モーメントを測定することができるように信号を生成するためにこれらのパラメータを使用する。
【００４３】
傾斜検出装置１３は、理解されるように、他の形態をとることができる。
【００４４】
位置センサ装置１４（図２参照）が設けられ、機械本体２に対する荷取扱装置６，７の少なくとも一部の位置を表すパラメータを検出するように構成される。
【００４５】
位置センサ装置１４は更に、機械本体２に対する荷取扱装置６，７の少なくとも一部の位置を表す制御装置１２への信号を発するように構成される。位置センサ装置１４は、機械本体２に対する荷取扱装置６，７の少なくとも一部の位置を検出することができ、又は、例えば、所定の軸に対する荷取扱装置６，７の少なくとも一部の位置を検出することができる（所定の軸は、機械本体２と実質的に既知の又は想定される位置関係を有する）。
【００４６】
一実施形態において、位置センサ装置１４は、荷取扱装置６，７の一部の向きを表す信号を発するように構成される。
【００４７】
位置センサ装置１４は、荷取扱装置６，７と結合し且つ機械本体２に対する荷取扱装置６，７の移動によって作動されるように構成された一連のスイッチであることができる。位置センサ装置１４は、リフトアクチュエータ１０の一部にある一連のマークと、その又は各マークを検出するように構成された読取機とを含むことができる。リフトアクチュエータ１０は、リフトアクチュエータ１０の伸びによって一連マークの１つ以上が読取機による検出のために露出するように配置することができる。アクチュエータ１０上のマークの位置が既知である場合には、リフトアクチュエータ１０の伸びを測定することができる。
【００４８】
なお、他の位置センサ装置が可能であることが理解されるであろう。
【００４９】
一実施形態において、位置センサ装置１４は、機械本体２に対する荷取扱装置６，７のリフトアーム６，７の角度を表す信号を発するように構成される。一実施形態において、この信号は、機械本体２に対するリフトアーム６，７の角度であることができる。一実施形態において、位置センサ装置１４は、実質的に固定された旋回軸（例えば、旋回軸Ｂ）の周りの荷取扱装置６，７のリフトアーム６，７の回転角を表す信号を発するように構成される。
【００５０】
傾斜検出装置１３及び位置センサ装置１４からの信号を受信するように構成された制御装置１２（図１及び図２参照）が設けられ、これらの信号は、荷取扱装置６，７の位置及び機械１の傾斜モーメントを表す。制御装置１２は、機械本体２に対する荷取扱装置６，７の少なくとも１つの移動を制御する少なくとも１つのアクチュエータに連結される。制御装置１２は、後述するように、１つ又は複数の条件が満たされた場合に荷取扱装置６，７の移動を停止又は制限する信号を発するように構成される。
【００５１】
積み荷Ｌが荷取扱器具１１に支持されているとき、積み荷Ｌの重量は、機械１の重量によって相殺される。しかし、傾斜モーメントが増大すると、機械１は、第２車軸にかかる重量が減少するにつれて不安定になることがある。すなわち、機械１は軸Ｃの周りで倒れることがある。
【００５２】
機械１の制御装置１２は、傾斜モーメントを示す信号（例えば、第２（又は後）車軸にかかる荷重（又は重量）であることができる）を受信するように構成される。また、制御装置１２は、荷取扱装置の位置を示す信号（例えば、機械本体２に対するリフトアーム６，７の角度）を受信するように構成される。
【００５３】
一実施形態において（例えば図６参照）、制御装置１２は、記憶された第１及び第２閾値を含み、第１及び第２閾値は異なっている。荷取扱装置６，７の位置を表す信号が、荷取扱装置６，７が機械本体２に対して第１位置にあることを示すと、制御装置は、傾斜モーメントを表す信号を第１閾値と比較する。例えば、傾斜モーメントを表す信号が第１閾値に近いか又は近づいている場合、制御装置１２は、次に、荷取扱装置６，７の移動を制限又は実質的に阻止するための信号又はコマンドを発することができる。
【００５４】
荷取扱装置６，７の位置を表す信号が、荷取扱装置６，７が機械本体２に対して第２位置にあることを示すと、制御装置は、傾斜モーメントを表す信号を第２閾値と比較する。例えば、傾斜モーメントを表す信号が第２閾値に近いか又は近づいている場合、制御装置１２は、次に、荷取扱装置６，７の移動を制限又は実質的に阻止するための信号又はコマンドを発することができる。
【００５５】
荷取扱装置６，７の移動を制限又は実質的に阻止することは、例えば、リフトアクチュエータ１０などの移動用アクチュエータへの作動液の流れを制限又は停止することを含むことができる。一実施形態において、荷取扱装置６，７の移動を制限又は実質的に阻止することは、１つ以上の方向において荷取扱装置６，７の移動を制限又は実質的に阻止することを含む。荷取扱装置６，７がリフトアーム６，７を含む一実施形態において、リフトアーム６，７の移動を制限又は実質的に阻止することは、アーム６，７を下げることを阻止することができるが、リフトアーム６，７を上げること及び／又は縮めることを可能にすることができる。
【００５６】
このように、制御装置１２によって比較のために使用される閾値は、荷取扱装置６，７の位置に依存する。この依存状態は、多くの異なる形態をとることができる（下記参照）。
【００５７】
荷取扱装置６，７の移動を制限又は実質的に阻止することは、そうでなければ機械１を転倒させる（又は転倒の危険にさらす）移動を阻止又は制限することにより、機械転倒の危険性を低減しようとすることを意図している。荷取扱装置６，７の位置に依存する閾値の使用は、機械１を転倒させるか又は安全性限界から出る危険性がほとんど又は全くない場合に、不必要に荷取扱装置６，７の移動を制限することを回避しようとすることを意図している。
【００５８】
荷取扱装置６，７の移動の制限又は実質的阻止は、例えば、荷取扱装置６，７の少なくとも一部の移動の漸進的な減速、例えば、リフトアーム６，７の移動速度を落として停止させることを含むことができる。
【００５９】
一実施形態において、第１及び第２閾値は、荷取扱装置６，７の位置に応じて選択される。機械本体２に対する荷取扱装置６，７の複数の異なる位置に、単一の閾値を適用することができる。閾値は、機械本体２に対する荷取扱装置６，７の位置、例えば、機械本体２に対する荷取扱装置６，７のリフトアーム６，７の角度位置に比例又は実質的に比例することができる（図６及び図７参照）。荷取扱装置６，７の位置への閾値の比例的な又は実質的に比例的な依存は、荷取扱装置６，７の位置の範囲に限定することができ（図５参照）、又は荷取扱装置６，７の許される又は可能な位置の全範囲にわたることができる（図４参照）。
【００６０】
例えば、機械１は、リフトアーム６，７を含む荷取扱装置６，７を有することができ、位置センサ装置１４は、機械本体２に対するリフトアーム６，７の角度（又はリフトアーム６，７の角度を表すパラメータ）を検出するように構成されたセンサを含むことができる。制御装置１２によって使用される閾値は、機械本体２に対するリフトアーム６，７の角度に応じて選択することができる。第１閾値は、下限値未満の角度に使用することができ、第２閾値は、上限値を超える角度に使用することができる。下限値と上限値が異なる角度である場合、上限値と下限値との間で可変の閾値を使用することができる（可変の閾値は、リフトアーム６，７の位置に比例することができる）。第１閾値は、好ましくは第２閾値よりも小さい。
【００６１】
一実施形態において、各々がそれに関連付けられたそれぞれの荷取扱装置位置を有する、複数の閾値が存在する。閾値及び関連付けられた荷取扱装置の位置は、制御装置によってアクセス可能な参照テーブルに記憶されることができる。
【００６２】
一実施形態において、荷重センサ装置が、機械１の第２（又は後）車軸にかかる重量を検出する。本実施形態では、機械１の第２車軸にかかる典型的な荷重は、４０００ｋｇから６０００ｋｇである。制御装置１２のための第１閾値は、（機械が典型的な向きにある）水平位置に対して約４０°よりも小さい（又は、別の実施例では約２５°〜３０°よりも小さい）リフトアーム角度に対して約１０００ｋｇになるように選択され、第２閾値は、水平位置に対して約６０°よりも大きい（又は、別の実施例では約５５°よりも大きい）リフトアーム角度に対して約３５００ｋｇであるように選択される。これらの角度の間（例えば、一実施例では４０°と６０°との間）にある任意の角度の閾値は、特定の角度の間（例えば、一実施例では４０°と６０°との間）で、所定の角度に対する閾値が、第１閾値から第２閾値へ実質的に線形に連続するように、角度に比例又は実質的に比例することができる。
【００６３】
特定の機械に使用される閾値は、機械の特性に依存する。例えば、閾値は、機械の幾何学的形状、機械の質量、荷取扱装置６，７の幾何学的形状及び質量に依存することができる。閾値は、動作中の機械の転倒を阻止する目的で選択される。
【００６４】
なお、荷取扱装置６，７の位置に依存した傾斜モーメントに対する閾値の選択によって、機械１が全移動範囲内で安全に動作できることが理解されるであろう。
【００６５】
図４〜７は、異なる荷取扱装置の位置に対する可能な閾値の例の選択を示す。図４では、閾値は荷取扱装置６，７の位置に比例する。図５では、第１閾値が、荷取扱装置６，７の位置の第１範囲に使用され、第２閾値が、荷取扱装置６，７の位置の第２範囲に使用され、第１及び第２範囲の間の荷取扱装置６，７の所定の位置に使用される閾値は、荷取扱装置６，７の位置に比例して変化する。図６では、第１閾値が、荷取扱装置６，７の位置の第１範囲に使用され、第２閾値が、荷取扱装置６，７の位置の第２範囲に使用される。図７は、可能な角度の範囲にわたって機械本体２に対して（旋回軸Ｂの周りで）移動することができるリフトアーム６，７を備えた荷取扱装置６，７の具体例における図６に示す関係の別の表現であり、第１閾値が角度移動の第１範囲にわたって使用され、第２閾値が角度移動の第２範囲にわたって使用される。
【００６６】
一実施形態において、機械１は、機械本体２から伸ばし又は縮めることができる１つ又は複数のスタビライザＳを含む。その又は各スタビライザＳは、好ましくは、機械１の荷取扱器具１１の方にある機械本体２の一部から延びる。好ましくは２つのスタビライザＳがあり、各スタビライザは、好ましくは、第１（又は前）車軸に連結された車輪の近傍に位置する。その又は各スタビライザＳは、それが地面に接触し、積み荷Ｌに起因する傾斜モーメントによって誘発され得る軸（例えば、Ｃ軸）周りの機械１の移動を制限するように、伸ばされるように構成される。
【００６７】
機械１が１つ又は複数のスタビライザＳを含む場合、制御装置１２は更に、スタビライザセンサ装置１５からの信号を受信するように構成されることができ（図２参照）、信号は、その又は各スタビライザが配備（展開）されているか否かを表す。その又は各スタビライザＳが配備されている場合、制御装置１２によって使用される閾値は、その又は各スタビライザＳが配備されていない状態で使用されるものと異なることができる。制御装置１２は、各スタビライザＳが配備されているときのための閾値の第１セットと、各スタビライザＳが配備されていないときのための閾値の第２セットとを含むことができる。その又は各スタビライザＳが配備されているときに使用される閾値は、一般に、その又は各スタビライザＳが存在しないか又は配備されていない場合について上述したものと同じ原則に従うことができる。閾値に関連する上記の説明は、その又は各スタビライザＳが配備されているときの閾値に同様に適用される。その又は各スタビライザＳが配備されている場合に使用される閾値は、その又は各スタビライザＳが配備されていない場合に荷取扱装置６，７の対応する位置に使用される閾値よりも大きいことができる。
【００６８】
一実施形態において、オペレータのための運転室３にインジケータ１７（図３参照）が設けられる。インジケータ１７は、視覚インジケータ又は可聴インジケータ又はその両方であることができる。インジケータ１７は、好ましくは、複数の光源１８（例えば、ランプ又は発光ダイオードであることができる）を含む。点灯される光源１８の数は、一般に、制御装置１２によって受信された傾斜モーメントを表す信号に依存する。光源１８の制御は、制御装置１２によって実現することができる。一実施形態において、インジケータ１７は警報を鳴らし、警報の特徴（例えば、ピッチ又は周波数）は、一般に、制御装置１２によって受信された傾斜モーメントを表す信号を表す信号に依存して変化することができる。詳細には、制御装置１２は、インジケータ１７を制御する信号を発することができる。信号は、荷取扱装置６，７の移動を制限するか又は実質的に阻止するために制御装置１２によって発せられるのと同じ信号であることができ、或いは追加的な信号であることができる。一実施形態において、インジケータ１７は、同様に制御装置１２によって受信されるように、傾斜モーメントを表す信号を受信する。制御装置１２は、インジケータ１７の動作を決定するために、インジケータ１７によって使用されるインジケータ１７への信号を発することができる。例えば、制御装置１２は、倍率信号（下記参照）をインジケータ１７に発することができ、インジケータ１７は、それを傾斜モーメントを表す信号に適用することができ、得られた拡大又は縮小された信号は、インジケータ１７を動作させるために使用することができる。
【００６９】
光源は、一実施形態において、色分けされ、傾斜モーメントが制御装置１２によって決定された関連する閾値よりも小さいときには、１つ以上の緑色の光源が点灯され、関連する閾値に近いか又は近づいているときには、１つ以上の黄色又は赤色の光源が点灯（又は点滅）される。インジケータ１７の警報は、一実施形態において、関連する閾値に近いか又は近づいているときに鳴らすことができる。警報は、関連する閾値に近くないか又は近づいていないときに無音であることができる。
【００７０】
一実施形態によれば、荷取扱装置６，７の位置を表す信号に依存する倍率が、点灯する光源１８の数を決定するために、傾斜モーメントを表す信号に適用される。この倍率は、荷取扱装置６，７の位置を表す信号に反比例することができる。この倍率の使用は、制御装置１２又はインジケータ１７において起こり得る。
【００７１】
従って、機械１が転倒する危険性があることをインジケータ１７に表示させる傾斜モーメントは、荷取扱装置６，７の位置に依存して変化する。
【００７２】
荷取扱装置６，７の位置への依存は、インジケータ１７の動作がオペレータに容易に理解され得ることを確実にしようとする。インジケータ１７がもっぱら機械１の傾斜モーメントを表す信号に基づいて動作した場合、その結果、例えば、機械１が転倒する危険性がある場合に点灯する光源１８の数が変わる。これは、オペレータの混乱を招くことになる。
【００７３】
インジケータ１７は、様々な形態を取ることができ、上記のように複数の光源１８である必要はないが、機械１の安定性を表すの数値を表示する数字表示器であることができる。インジケータ１７はまた、運転室３内にある必要はなく、オペレータが見ること及び／又は聞くことが可能な位置にある他の場所に設けることができる。
【００７４】
一実施形態において、インジケータ１７は、制御装置１２が荷取扱装置６，７の移動を制限又は実質的に阻止するための信号を発したときに点滅する光源及び／又は鳴る警報を含む。
【００７５】
一実施形態において、インジケータ１７が設けられ、制御装置１２がインジケータ１７に接続される。制御装置１２によってインジケータ１７に発せられた信号は、インジケータ１７の動作を制御し、制御装置３２は、荷取扱装置６，７の移動を制限し又は実質的に阻止するように動作可能であっても、そうでなくてもよい。
【００７６】
なお、制御装置１２によって発せられた信号は、機械１の動作の態様を制御するために機械１の要素１６（図２参照）が使用するためのものであり、その動作の２つの例は、荷取扱装置６，７の移動を制限又は実質的に阻止することと、警告を表示し且つ／又は鳴らすことであることが理解されよう。他の動作の制御も可能である。このために、制御装置１２は、例えば、インジケータ１７、又は荷取扱装置６，７の移動を制限又は実質的に阻止する装置（移動用アクチュエータ、その一部、又は移動用アクチュエータの制御要素であることができる）を含む機械の要素１６に連結することができる。
【００７７】
前述の説明、又は以下の特許請求の範囲、又は添付の図面に開示され、それらの特定の形態で又は開示された機能を実行する手段の観点で延べられた特徴、又は開示された結果を達成するための方法又はプロセスは、必要に応じて、別々に又はこのような特徴の任意の組み合わせで、本発明をその様々な形態で実現するために利用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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