(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信する基地局側受信部と、
信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶している地図データ記憶部と、
前記受信した走行情報に基づき、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内における、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出し、当該抽出した道路を前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路と判定する道路特性判定部と、
前記道路特性判定部が判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する停止目標位置設定部と、
前記道路特性判定部が判定した非優先道路の情報である非優先道路情報と、前記停止目標位置設定部が設定した停止目標位置の情報である停止目標位置情報と、を送信する基地局側送信部と、を備え、
前記停止目標位置設定部は、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路の特性に応じた道路タイプを、前記道路特性判定部が判定した非優先道路上における車両の停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて分類する道路タイプ分類処理部と、当該道路タイプ分類処理部が分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して車両の運転者の運転傾向を判定する道路タイプ別運転傾向判定部と、当該道路タイプ別運転傾向判定部が判定した運転傾向に基づいて、前記道路タイプ分類処理部が分類した道路タイプ別に前記停止目標位置を設定する道路タイプ別停止位置設定部と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信装置。
【請求項２】
前記道路タイプ別停止位置設定部は、前記道路タイプ分類処理部が分類した道路タイプ別に前記受信した走行情報の取得量が予め設定した取得量閾値以上であるか否かを判定し、前記取得量が前記取得量閾値以上である道路タイプで設定した前記停止目標位置を用いて、前記取得量が前記取得量閾値未満であり、且つ前記取得量が前記取得量閾値以上である道路タイプと同じ分類の道路タイプの前記停止目標位置を設定することを特徴とする請求項１に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項３】
前記道路タイプ分類処理部は、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち前記道路特性判定部が判定した非優先道路と交差する優先道路の交通量に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記優先道路の交通量に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項４】
前記道路タイプ分類処理部は、前記道路特性判定部が判定した非優先道路の道幅である非優先道路側道幅に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記非優先道路側道幅に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項５】
前記道路タイプ分類処理部は、前記道路特性判定部が判定した非優先道路の道幅である非優先道路側道幅と、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち前記道路特性判定部が判定した非優先道路と交差する優先道路の道幅である優先道路側道幅と、の大小関係に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記大小関係に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項６】
前記道路タイプ分類処理部は、前記道路特性判定部が判定した非優先道路の見通し状況に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記見通し状況に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項７】
前記道路タイプ分類処理部は、前記非優先道路から前記信号無交差点へ進入する車両の速度を用いて、前記見通し状況を推定することを特徴とする請求項６に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項８】
前記道路タイプ分類処理部は、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち前記道路特性判定部が判定した非優先道路と交差する優先道路を走行する車両の速度に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記優先道路を走行する車両の速度に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置へ前記走行情報を送信する車載装置であって、
前記車載装置を搭載する車両の速度を検出する車速検出部と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出部と、
前記車速検出部が検出した車両の速度及び前記車両位置検出部が検出した車両の位置の情報を含む走行情報を前記道路情報作成・配信装置に送信する車両側送信部と、を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置から前記非優先道路情報を受信する車載装置であって、
前記道路情報作成・配信装置が送信した停止目標位置情報を受信する車両側受信部と、
前記車両側受信部で受信した停止目標位置情報に応じた内容の警告を前記車両の運転者へ報知する報知部と、を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置と、請求項９または請求項１０に記載した車載装置と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信システム。
【請求項１２】
車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、
信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶し、
前記受信した走行情報に基づき、前記記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内において、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出し、当該抽出した道路を前記記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路と判定し、
前記記憶している信号無交差点で交差する道路の特性に応じた道路タイプを、前記判定した非優先道路上における車両の停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて分類し、当該分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して車両の運転者の運転傾向を判定し、当該判定した運転傾向に基づいて前記分類した道路タイプ別に前記判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定し、
前記判定した非優先道路の情報である非優先道路情報と、前記設定した停止目標位置の情報である停止目標位置情報と、を送信することを特徴とする道路情報作成・配信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点で交差する道路のうち、一時停止が必要な地点を含む非優先道路を判定し、この判定した非優先道路における車両の停止位置を設定する道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路上における一時停止が必要な位置を検出する技術としては、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術では、複数台の車両により、各車両の速度と位置を検出し、これらの検出した速度と位置を含む走行情報を、通信路を介して基地局で収集する。走行情報を収集した基地局では、一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する一時停止交差点を判定し、非優先道路に応じた車両の停止位置（停車位置）を設定し、判定した非優先道路と設定した停車位置を示す情報を、通信路を介して車両へ送信する。そして、基地局から情報を受信した車両では、車載のスピーカ等により、運転者に対して一時停止交差点への接近を示す情報や、停車位置を示す情報等を報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４７１５１７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている技術では、予め設定した収集期間（例えば、一日）内に通行する車両の台数がある程度の台数（例えば、３０台以上）であり、収集期間内における走行情報の収集量（サンプル量）が必要な量に達していることを前提としている。
しかしながら、収集期間内に通行する車両の台数が少ない（交通量が少ない）非優先道路に対しては、収集期間内における走行情報の収集量が少なくなる。このため、収集量の少ない走行情報が、停車位置のばらつきが大きい走行情報である場合、非優先道路に応じた停車位置を設定することが困難であるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、走行情報の収集量が少なくても、非優先道路に応じた停車位置を設定可能な、道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、車両が送信した車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶する。そして、受信した走行情報に基づき、記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路を判定する。ここで、非優先道路としては、記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内において、車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出し、この抽出した道路を非優先道路として判定する。さらに、記憶している信号無交差点で交差する道路の特性に応じた道路タイプを、判定した非優先道路上における車両の停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて分類する。そして、分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して車両の運転者の運転傾向を判定し、判定した運転傾向に基づき、分類した道路タイプ別に、判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、記憶している信号無交差点で交差する道路の特性に応じた道路タイプを、判定した非優先道路上における車両の停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて分類する。さらに、分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して判定した運転傾向に基づいて、分類した道路タイプ別に停止目標位置を設定する。
このため、走行情報の収集量が多い非優先道路で検出した走行情報を用いて、走行情報の収集量が少ない非優先道路に応じた停車位置を設定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第一実施形態の道路情報作成・配信システムの概略構成を示す図である。
【図２】複数台の車両で検出した走行情報の総取得量が取得量閾値以上であり、遠隔タイプに分類した非優先道路における、車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との関係を示す図である。
【図３】複数台の車両で検出した走行情報の総取得量が取得量閾値未満であり、遠隔タイプに分類した非優先道路における、車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との関係を示す図である。
【図４】車載装置が行う処理を示すフローチャートである。
【図５】道路情報作成・配信装置が行う処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（システム構成）
図１は、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳの概略構成を示す図であり、車載装置１と道路情報作成・配信装置２を備える情報提供装置のシステム図である。
【００１０】
図１中に示すように、車載装置１は、車両Ｃが搭載する。また、道路情報作成・配信装置２は、基地局Ｂが備える。そして、車載装置１と道路情報作成・配信装置２は、無線通信路等で形成する通信路４を介して、情報信号（情報）の送信または受信を行なう。
なお、本実施形態では、複数台（二台）の車両Ｃ１、Ｃ２と一つの基地局Ｂを、通信路４を介して情報を送信または受信可能に接続する場合を説明する。また、図１中には、車載装置１を搭載する車両として、二台の車両Ｃ１、Ｃ２のみを図示しているが、本実施形態では、図示しない他の車両も、通信路４を介して、道路情報作成・配信装置２と情報の送信または受信を行なう。また、車両Ｃ１と車両Ｃ２の構成は同一であるため、図１中では、車両Ｃ２の構成を省略している。
【００１１】
（車載装置１の構成）
車載装置１は、車速検出部６と、車両位置検出部８と、ＲＯＭ１０と、ＲＡＭ１２と、車両側データベース１４と、コントローラ１６と、報知部１８と、車両側送信部２０と、車両側受信部２２を備える。
車速検出部６は、例えば、車速センサで形成する。
また、車速検出部６は、車両Ｃが備える車輪（図示せず）の回転数等を用いて、車両Ｃの現在の速度を検出する。そして、車速検出部６は、検出した現在の速度（以下、「車速」と記載する場合がある）を含む情報信号（以下、「車速信号」と記載する場合がある）を、コントローラ１６に出力する。
【００１２】
車両位置検出部８は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有するナビゲーション装置で形成する。
ＧＰＳ受信機は、例えば、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、車両Ｃの位置（現在の位置）を示す座標を検出する。
ナビゲーション装置としては、一般的なカーナビゲーション（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ）を用いて形成する。
【００１３】
また、車両位置検出部８は、ＧＰＳ受信機で受信した車両Ｃの位置情報（現在位置の情報）を含む情報信号（以下、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、コントローラ１６に出力する。
ＲＯＭ１０は、公知の読み出し専用記憶装置（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）で形成し、制御プログラム等を記憶させてある。
【００１４】
また、ＲＯＭ１０は、コントローラ１６が行なう処理に応じて、記憶している制御プログラム等を含む情報信号を、コントローラ１６に出力する。
ＲＡＭ１２は、公知の読み出し及び書き込みが可能な記憶装置（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）で形成し、車両Ｃが過去に走行した道路の情報（以下、「既走行道路情報」と記載する場合がある）等を記憶・蓄積させてある。
【００１５】
また、ＲＡＭ１２は、コントローラ１６が行なう処理に応じて、記憶・蓄積している既走行道路情報等を含む情報信号を、コントローラ１６に出力する。
車両側データベース１４は、例えば、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する車両側地図データ記憶部２４を備える。なお、車両側地図データ記憶部２４が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。
【００１６】
また、車両側データベース１４は、コントローラ１６が行なう処理に応じて、車両側地図データ記憶部２４に記憶させてある地図データを含む情報信号（以下、「車両側地図信号」と記載する場合がある）を、コントローラ１６に出力する。
ここで、車両側地図データ記憶部２４に記憶させてある地図データには、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か（信号機の有無）を示す情報を含む。さらに、車両側地図データ記憶部２４に記憶させてある地図データには、交差点で交差する道路の、それぞれの道幅を示す情報を含む。また、車両側地図データ記憶部２４に記憶させてある地図データには、車線区分線の本数（有無）を示す情報を含む。
【００１７】
コントローラ１６は、車速検出部６から入力を受けた車速信号と、車両位置検出部８から入力を受けた自車位置信号を関連付けた走行情報を含む情報信号（以下、「走行情報信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した走行情報信号を、車両側送信部２０へ出力する。
また、コントローラ１６は、図示しないイグニッション（ｉｇｎｉｔｉｏｎ）スイッチの状態（ＯＮ状態・ＯＦＦ状態）に応じた処理を行う。イグニッションスイッチの状態に応じてコントローラ１６が行なう処理の説明は、後述する。ここで、イグニッションスイッチは、例えば、車両Ｃの運転者が操作するボタン（イグニッションボタン）で形成する。
【００１８】
また、コントローラ１６は、報知内容生成部２６を備える。
報知内容生成部２６は、上記の走行情報信号が含む走行情報と、ＲＡＭ１２に記憶・蓄積させてある既走行道路情報等と、道路情報作成・配信装置２が送信した情報信号（後述）に応じて、報知部１８へ出力する指令信号を生成する。なお、報知内容生成部２６が指令信号を生成する際の具体的な処理については、後述する。
【００１９】
そして、報知内容生成部２６は、生成した指令信号を、報知部１８へ出力する。
報知部１８は、例えば、モニタとスピーカで形成し、車室内に取り付ける。
また、報知部１８は、コントローラ１６が出力した指令信号に応じて、車両Ｃの運転者に対し、モニタに表示する映像情報とスピーカから出力する音声情報のうち、少なくとも一方の情報を呈示する。これにより、車両Ｃの運転者に対し、一時停止を促すための注意喚起を行なう。
【００２０】
なお、モニタに表示する映像情報とは、例えば、一時停止を促すメッセージ（「この先、一時停止  ブレーキ」等）を含んだ静止画や、減速を促すメッセージ（「減速して下さい」等）を含んだ静止画である。また、スピーカから出力する音声情報とは、例えば、音声メッセージ（具体例は、後述する）や警報ブザー（ブザー音）である。
車両側送信部２０は、コントローラ１６で生成した走行情報信号を、通信路４を介して道路情報作成・配信装置２に送信する。
【００２１】
車両側受信部２２は、道路情報作成・配信装置２が送信する非優先道路情報を含む情報信号を、通信路４を介して受信する。これに加え、道路情報作成・配信装置２が送信する停止目標位置情報を含む情報信号を、通信路４を介して受信する。車両側受信部２２が受信した情報信号は、コントローラ１６に出力する。
【００２２】
（道路情報作成・配信装置２の構成）
道路情報作成・配信装置２は、基地局側データベース２８と、走行情報記録部３０と、道路特性判定部３２と、停止目標位置設定部３４と、基地局側受信部３６と、基地局側送信部３８を備える。
基地局側データベース２８は、例えば、車両側地図データ記憶部２４と同様、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する基地局側地図データ記憶部４０を備える。なお、車両側地図データ記憶部２４と同様、基地局側地図データ記憶部４０が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。
【００２３】
また、基地局側データベース２８は、道路特性判定部３２が行なう処理に応じて、基地局側地図データ記憶部４０に記憶させてある地図データを含む情報信号（以下、「基地局側地図信号」と記載する場合がある）を、道路特性判定部３２に出力する。
ここで、基地局側地図データ記憶部４０に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部２４と同様、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か（信号機の有無）を示す情報を含む。さらに、基地局側地図データ記憶部４０に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部２４と同様、交差点で交差する道路の、それぞれの道幅を示す情報を含む。また、基地局側地図データ記憶部４０に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部２４と同様、車線区分線の本数（有無）を示す情報を含む。
【００２４】
走行情報記録部３０は、例えば、ＲＡＭ等、ＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ)の周辺部品で形成する。
また、走行情報記録部３０は、基地局側受信部３６を介して、複数台の車両から、走行情報信号の入力を受ける。さらに、走行情報記録部３０は、道路特性判定部３２から、情報信号の入力を受ける。そして、走行情報記録部３０は、入力された各種情報信号に基づき、車両Ｃの走行情報及び演算結果を記憶して蓄積する。
【００２５】
また、走行情報記録部３０は、道路特性判定部３２が行なう処理に応じて、蓄積している走行情報及び演算結果を含む情報信号を、道路特性判定部３２に出力する。同様に、走行情報記録部３０は、停止目標位置設定部３４が行なう処理に応じて、蓄積している走行情報及び演算結果を含む情報信号を、停止目標位置設定部３４に出力する。
また、上記の「演算結果」とは、道路特性判定部３２から入力を受けた情報信号が含む演算結果と、停止目標位置設定部３４から入力を受けた情報信号が含む演算結果である。なお、道路特性判定部３２から入力を受けた情報信号が含む演算結果と、停止目標位置設定部３４から入力を受けた情報信号が含む演算結果については、後述する。
【００２６】
道路特性判定部３２は、走行情報記録部３０が出力した情報信号と、基地局側データベース２８が出力した基地局側地図信号の入力を受ける。そして、まず、基地局側地図データ記憶部４０が記憶している地図データを参照し、設定した範囲内に存在する各交差点から、一時停止が必要であり、且つ信号機が存在しない交差点（以下、「信号無交差点」と記載する場合がある）を選択する処理を行う。
【００２７】
なお、一つの信号無交差点を選択する処理を行う際には、例えば、車両Ｃが走行すると予測する経路である予測経路上から、車両Ｃの現在位置から最も近い位置に存在する、信号無交差点を選択する。また、信号無交差点を選択する処理は、例えば、基地局側地図データ記憶部４０が記憶している地図データに加え、上述した走行情報に基づいて行なう。
ここで、上記の予測経路は、例えば、車両Ｃの運転者がナビゲーション装置を操作して設定した目的地や、この目的地に応じた走行経路に基づいて算出する。
【００２８】
次に、道路特性判定部３２は、選択した信号無交差点で交差する道路に対し、一時停止が必要な地点を含む非優先道路か否かを判定する処理を行う。
以下、道路特性判定部３２が行う、選択した信号無交差点で交差する道路に対し、一時停止が必要な地点を含む非優先道路か否かを判定する処理について説明する。
まず、走行情報記録部３０が出力した情報信号の入力を受け、選択した信号無交差点に対し、複数台の車両Ｃで検出した走行情報の総検出回数が、予め設定した判定用検出回数以上であるか否かを判定する。
【００２９】
なお、本実施形態では、一例として、判定用検出回数を１０回と設定する。
次に、複数台の車両Ｃが信号無交差点へ進入した総回数のうち、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が、総回数に応じて予め設定した進入回数以上であるか否かを判定する。これにより、信号無交差点に進入した車両Ｃの速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下となる確率が、予め設定した判定用確率以上であるか否かを判定する。なお、以降の説明では、信号無交差点に進入した車両Ｃの速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下となる確率を、「徐行確率」と記載する場合がある。
【００３０】
なお、本実施形態では、一例として、判定用確率を９０［％］と設定する。したがって、例えば、上述した総回数が１００回の場合、進入回数を９０回と設定する。
次に、徐行確率が９０［％］以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用範囲を、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］と設定する。
【００３１】
そして、徐行確率が９０［％］以上である地点が、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］内であると判定すると、徐行確率が９０［％］以上である地点を含む道路を、選択した信号無交差点で交差する道路から抽出する。さらに、抽出した道路を、標識（道路標識）により規制された非優先道路と判定する。なお、標識には、道路標示を含んでもよい。
さらに、判定した非優先道路が交差する信号無交差点に関連付けた非優先道路情報を含む情報信号（以下、「非優先道路信号」と記載する場合がある）を、停止目標位置設定部３４及び基地局側データベース２８に出力する。非優先道路信号の入力を受けた基地局側データベース２８は、徐行確率が９０［％］以上である地点を含む非優先道路を、関連付けられている信号無交差点毎に記憶・更新する。
【００３２】
上記の処理は、選択した一つの信号無交差点と同様、他の信号無交差点に対しても行なう。これにより、道路特性判定部３２は、基地局側地図データ記憶部４０が記憶している地図データにおいて、設定した範囲内に存在する信号無交差点に対し、非優先道路を判定する処理を行う。
また、道路特性判定部３２は、判定した信号無交差点に関する情報（ノード番号、ノード座標）や、交差点に接続する道路の番号（リンク番号）等を含む情報信号を、演算結果として走行情報記録部３０へ出力する。演算結果の入力を受けた走行情報記録部３０は、道路特性判定部３２の演算結果を記憶・蓄積する。ここで、上記の「ノード番号」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の固有番号である。また、上記の「ノード座標」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の座標である。
【００３３】
これにより、道路特性判定部３２は、判定した信号無交差点に関する情報や、信号無交差点に接続する道路の番号等を、走行情報記録部３０に記憶させて蓄積させる。
停止目標位置設定部３４は、基地局側データベース２８から基地局側地図信号の入力を受け、また、道路特性判定部３２から非優先道路信号の入力を受ける。さらに、停止目標位置設定部３４は、走行情報記録部３０から、蓄積している走行情報を含む情報信号の入力を受ける。
【００３４】
また、停止目標位置設定部３４は、道路タイプ分類処理部３４Ａと、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂと、道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃを備える。
道路タイプ分類処理部３４Ａは、道路特性判定部３２が判定した非優先道路上における車両Ｃの停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて、道路タイプを分類する。
ここで、道路タイプは、基地局側地図データ記憶部４０が記憶している信号無交差点で交差する道路（非優先道路、優先道路）の特性に応じた、非優先道路上における車両Ｃの停止位置に対応する。
【００３５】
また、道路タイプの分類には、例えば、以下の表１中に示すように、複数種類のパラメータを用いる。なお、複数種類のパラメータは、一つのみを用いてもよく、また、二つ以上を組み合わせて用いてもよい。
【００３６】
【表１】
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【００３７】
ここで、遠隔タイプと近接タイプは、運転者の運転傾向を示す。具体的には、非優先道路における車両の停止位置と信号無交差点の中心との距離の長さに基づく運転傾向であり、遠隔タイプは、非優先道路のうち、近接タイプよりも信号無交差点の中心から離れた位置で車両を停止させる運転傾向である。したがって、近接タイプは、非優先道路のうち、遠隔タイプよりも信号無交差点の中心に近い位置で車両を停止させる運転傾向である。
【００３８】
以下、表１中に示した各種のパラメータと、パラメータに基づく道路タイプの分類について説明する。
（１）優先側道路交通量
「１．優先側道路交通量」は、基地局側地図データ記憶部４０が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち、道路特性判定部３２が判定した非優先道路と交差する優先道路の交通量である。
【００３９】
道路タイプ分類処理部３４Ａが、優先側道路交通量に基づいて道路タイプを分類する際には、まず、走行情報記録部３０が蓄積している走行情報を参照する。
そして、他の信号無交差点で交差する優先道路と比較して走行情報の検出量が多い優先道路を、交通量が多い（表中に示す「多い」）優先道路と判定する。さらに、交通量が多いと判定した優先道路と交差する非優先道路の道路タイプを、遠隔タイプに分類する。
【００４０】
一方、他の信号無交差点で交差する優先道路と比較して走行情報の検出量が少ない優先道路を、交通量が少ない（表中に示す「少ない」）優先道路と判定する。さらに、交通量が少ないと判定した優先道路と交差する非優先道路の道路タイプを、近接タイプに分類する。
【００４１】
（２）非優先側道路幅
「２．非優先側道路幅」は，道路特性判定部３２が判定した非優先道路の道幅である。
道路タイプ分類処理部３４Ａが、非優先側道路幅に基づいて道路タイプを分類する際には、まず、基地局側地図データ記憶部４０に記憶させてある地図データから、信号無交差点で交差する非優先道路の道幅を示す情報を参照する。次に、参照した非優先道路の道幅が、予め設定した道幅閾値以上であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、道幅閾値を、５．５［ｍ］と設定する。
【００４２】
そして、道幅が道幅閾値未満である非優先道路を、道幅が狭い（表中に示す「狭い」）非優先道路と判定し、道幅が狭いと判定した非優先道路の道路タイプを、遠隔タイプに分類する。一方、道幅が道幅閾値以上である非優先道路を、道幅が広い（表中に示す「広い」）非優先道路と判定し、道幅が広いと判定した非優先道路の道路タイプを、近接タイプに分類する。
【００４３】
ここで、道幅が狭いと判定した非優先道路は、道幅が５．５［ｍ］未満であり、車線区分線が存在しない道路（表中に示す「５．５ｍ未満、車線区分無し」）である。一方、道幅が広いと判定した非優先道路は、道幅が５．５［ｍ］以上であり、車線区分線が存在する道路（表中に示す「５．５ｍ以上、車線区分有り」）である。
【００４４】
（３）非優先側道路幅と優先側道路幅との大小関係
「３．非優先側道路幅と優先側道路幅との大小関係」は、道路特性判定部３２が判定した非優先道路の道幅である非優先道路側道幅と、道路特性判定部３２が判定した非優先道路と交差する優先道路の道幅である優先道路側道幅の大小関係である。
道路タイプ分類処理部３４Ａが、上記の大小関係に基づいて道路タイプを分類する際には、まず、基地局側地図データ記憶部４０に記憶させてある地図データから、信号無交差点で交差する非優先道路及び優先道路の道幅を示す情報を参照する。次に、参照した非優先道路の道幅（非優先道路側道幅）が優先道路の道幅（優先道路側道幅）以上であるか否かを判定する。
【００４５】
そして、非優先道路側道幅が優先道路側道幅未満（表中に示す「優先側道路幅＞非優先側道路幅」）である場合、非優先道路の道路タイプを、遠隔タイプに分類する。一方、非優先道路側道幅が優先道路側道幅以上（表中に示す「優先側道路幅≦非優先側道路幅」）である場合、非優先道路の道路タイプを、近接タイプに分類する。
【００４６】
（４）非優先側道路の見通し状況
「４．非優先側道路の見通し状況」は、道路特性判定部３２が判定した非優先道路の見通し状況、すなわち、信号無交差点へ進入する車両から見た非優先道路の見通し状況である。
道路タイプ分類処理部３４Ａが、非優先側道路の見通し状況に基づいて道路タイプを分類する際には、まず、走行情報記録部３０が蓄積している走行情報を参照する。そして、非優先道路から信号無交差点へ進入する車両の速度を用いて、非優先側道路の見通し状況を推定する。
具体的には、非優先道路から信号無交差点へ進入する車両の速度の変化と、信号無交差点からの距離の変化に基づき、非優先道路から信号無交差点へ進入する車両の速度と、低い速度（例えば、１０［ｋｍ／ｈ］以下）で走行している区間の長さを算出する。
【００４７】
そして、他の信号無交差点で交差する優先道路と比較して速度が高く、且つ低い速度で走行している区間が短い非優先道路を、見通し状況が良い（表中に示す「良い」）非優先道路と判定する。さらに、見通し状況が良いと判定した非優先道路の道路タイプを、遠隔タイプに分類する。
一方、他の信号無交差点で交差する優先道路と比較して速度が低く、且つ低い速度で走行している区間が長い非優先道路を、見通し状況が悪い（表中に示す「悪い」）非優先道路と判定する。さらに、見通し状況が悪いと判定した非優先道路の道路タイプを、近接タイプに分類する。
【００４８】
（５）優先側道路における交差点への進入車速
「５．優先側道路における交差点への進入車速」は、道路特性判定部３２が判定した非優先道路と交差する優先道路を走行する車両の速度、すなわち、優先道路を走行する車両の、信号無交差点への進入速度である。
道路タイプ分類処理部３４Ａが、優先側道路における交差点への進入車速に基づいて道路タイプを分類する際には、まず、走行情報記録部３０が蓄積している走行情報を参照し、優先道路から信号無交差点へ進入する車両の速度を検出する。
そして、他の信号無交差点で交差する優先道路と比較して信号無交差点へ進入する車両の速度が高い（例えば、４０［ｋｍ／ｈ］以上）優先道路と交差する非優先道路を、優先側道路における交差点への進入車速が高い（表中に示す「高い」）非優先道路と判定する。さらに、優先側道路における交差点への進入車速が高いと判定した非優先道路の道路タイプを、遠隔タイプに分類する。
【００４９】
一方、他の信号無交差点で交差する優先道路と比較して信号無交差点へ進入する車両の速度が低い優先道路と交差する非優先道路を、優先側道路における交差点への進入車速が低い（表中に示す「低い」）非優先道路と判定する。さらに、優先側道路における交差点への進入車速が低いと判定した非優先道路の道路タイプを、近接タイプに分類する。
なお、道路タイプ分類処理部３４Ａは、分類した道路タイプを含む情報信号を、演算結果として走行情報記録部３０へ出力する。演算結果の入力を受けた走行情報記録部３０は、道路タイプ分類処理部３４Ａの演算結果を記憶・蓄積する。
【００５０】
これにより、道路タイプ分類処理部３４Ａは、分類した道路タイプを、走行情報記録部３０に記憶させて蓄積させる。
道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂは、道路タイプ分類処理部３４Ａが分類した道路タイプ別、すなわち、遠隔タイプと近接タイプに対して、個別に、車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定する。
【００５１】
本実施形態では、一例として、道路タイプの分類に、上述した優先側道路交通量のみを用いた場合を説明する。
したがって、本実施形態では、一例として、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが、道路タイプ分類処理部３４Ａが優先側道路交通量を用いて分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定する場合を説明する。
【００５２】
以下、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが車両の運転者の運転傾向を判定する処理の一例を説明する。
道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂは、まず、走行情報記録部３０が出力した情報信号の入力を受ける。そして、選択した一つの信号無交差点で交差する非優先道路に対し、複数台の車両Ｃで検出した走行情報の総取得量が、予め設定した取得量閾値以上であるか否かを判定する。
【００５３】
なお、本実施形態では、一例として、取得量閾値を、走行情報の取得期間を一日（２４時間）とした上で、取得期間あたりに３０回と設定する。
次に、走行情報の総取得量が取得量閾値以上であると判定した非優先道路における、道路タイプ分類処理部３４Ａが道路タイプの分類に用いた走行情報のうち、遠隔タイプに分類した走行情報を参照する。さらに、遠隔タイプに分類した全ての走行情報に基づいて、非優先道路における車両の平均停止位置を算出する。
【００５４】
なお、非優先道路における車両の平均停止位置を算出する際には、例えば、車両の速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下である走行情報を用い、車速が最低値となった地点を、車両の平均停止位置として算出する。
そして、遠隔タイプに分類した全ての走行情報に基づき、例えば、図２中に示すように、車両の停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との分布（図中に示す「全体の分布」）を算出する。これにより、遠隔タイプに分類した走行情報全体の平均停止位置（図中に示す「全体平均停止位置」）を算出する。
【００５５】
なお、図２は、複数台の車両で検出した走行情報の総取得量が取得量閾値以上である非優先道路であり、遠隔タイプに分類した非優先道路における、車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との関係を示す図である。また、図２中では、横軸に、車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離を「交差点中心からの距離」と示し、縦軸に、走行情報を取得した回数を「回数」と示す。
【００５６】
さらに、停止位置が平均停止位置と異なる車両のうち、抽出した二台の車両が送信した走行情報を参照する。そして、これらの走行情報に基づき、抽出した二台の車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との分布（図中に示す「ドライバＡ」、「ドライバＢ」）を算出する。これにより、抽出した二台の車両を運転する運転者の運転傾向を判定する。
【００５７】
なお、図２中では、走行情報を取得した全車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離を、符合「Ｄｍ」で示す。同様に、図２中では、ドライバＡが運転する車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離を、符合「Ｄａ」で示し、ドライバＢが運転する車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離を、符合「Ｄｂ」で示す。
次に、走行情報の総取得量が取得量閾値以上であると判定した非優先道路における、道路タイプ分類処理部３４Ａが道路タイプの分類に用いた走行情報のうち、近接タイプに分類した走行情報を参照する。さらに、近接タイプに分類した全ての走行情報に基づいて、非優先側道路における車両の停止位置を算出する。
【００５８】
そして、上述した遠隔タイプに分類した走行情報を用いた処理と同様、近接タイプに分類した全ての走行情報に基づき、近接タイプに分類した走行情報全体の平均停止位置を算出する。さらに、全車両に対して平均停止位置が異なる車両のうち、抽出した二台の車両が送信した走行情報を参照して、抽出した二台の車両を運転する運転者の運転傾向を判定する。なお、近接タイプに分類した非優先道路における、車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との関係の図示は省略する。
【００５９】
以上により、本実施形態の道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂは、道路タイプ分類処理部３４Ａが優先道路の交通量に基づいて分類した道路タイプ別に、車両の運転者の運転傾向を判定する。
なお、上記の処理は、選択した一つの信号無交差点と同様、他の信号無交差点に対しても行なう。これにより、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂは、基地局側地図データ記憶部４０が記憶している地図データにおいて、設定した範囲内に存在する信号無交差点に対し、道路タイプ別に、車両の運転者の運転傾向を判定する処理を行う。
【００６０】
また、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂは、道路タイプ別に判定した車両の運転者の運転傾向を含む情報信号を、演算結果として走行情報記録部３０へ出力する。演算結果の入力を受けた走行情報記録部３０は、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂの演算結果を記憶・蓄積する。
これにより、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂは、道路タイプ別に判定した車両の運転者の運転傾向を、走行情報記録部３０に記憶させて蓄積させる。
【００６１】
道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃは、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが判定した運転傾向に基づいて、道路タイプ分類処理部３４Ａが分類した道路タイプ別に、停止目標位置を設定する。
ここで、停止目標位置は、道路特性判定部３２が判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための位置である。
【００６２】
以下、道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃが停止目標位置を設定する処理の一例を説明する。
道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃは、まず、走行情報記録部３０が出力した情報信号の入力を受ける。そして、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが走行情報の総取得量が取得量閾値以上であると判定した非優先道路と異なる非優先道路に対し、走行情報の総取得量が取得量閾値以上であるか否かを判定する。なお、以降の説明では、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが走行情報の総取得量が取得量閾値以上であると判定した非優先道路を、「多量サンプル非優先道路」と記載する場合がある。
【００６３】
上記の判定を行なった結果、走行情報の総取得量が取得量閾値未満であると判定すると、走行情報の総取得量が取得量閾値未満であると判定した非優先道路（以下、「少量サンプル非優先道路」と記載する場合がある）に対し、道路タイプを取得する。ここで、少量サンプル非優先道路に対する道路タイプの取得は、例えば、道路タイプ分類処理部３４Ａが、走行情報記録部３０に記憶させて蓄積させた道路タイプを参照して行なう。
【００６４】
次に、道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃは、道路タイプ分類処理部３４Ａが多量サンプル非優先道路に対して道路タイプの分類に用いた走行情報のうち、遠隔タイプに分類した走行情報を参照する。
そして、多量サンプル非優先道路に対し、遠隔タイプに分類した走行情報を取得した全車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離Ｄｍを取得する（図２参照）。これに加え、ドライバＡが運転する車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離Ｄａと、ドライバＢが運転する車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離Ｄｂを取得する（図２参照）。
【００６５】
さらに、少量サンプル非優先道路の走行情報を取得し、走行情報を取得した全車両の停止位置が平均停止位置と異なる車両のうち、抽出した二台の車両が送信した走行情報を参照する。
そして、少量サンプル非優先道路で遠隔タイプに分類した全ての走行情報に基づき、抽出した二台の車両が送信した走行情報を参照する。これにより、例えば、図３中に示すように、抽出した二台の車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との分布（図中に示す「ドライバＡ」、「ドライバＢ」）を算出する。
【００６６】
なお、図３は、複数台の車両で検出した走行情報の総取得量が取得量閾値未満である非優先道路であり、遠隔タイプに分類した非優先道路における、車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との関係を示す図である。また、図３中では、図２と同様、横軸に、車両の停止位置と信号無交差点の中心からの距離を「交差点中心からの距離」と示し、縦軸に、走行情報を取得した回数を「回数」と示す。
【００６７】
また、図３中では、ドライバＡが運転する車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離を、符合「ｄａ」で示し、ドライバＢが運転する車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離を、符合「ｄｂ」で示す。
次に、以下の式（１）及び（２）を用いて、少量サンプル非優先道路であり、遠隔タイプに分類した非優先道路において、車両を一時停止させるための停止目標位置と信号無交差点の中心からの距離である補正停止距離を算出する。
【００６８】
【数１】
0005867196.tif 000003
【００６９】
【数２】
0005867196.tif 000004
【００７０】
なお、上記の式（１）及び（２）において、符合「ｄｍ」は、車両を一時停止させるための停止目標位置と信号無交差点の中心からの距離である補正停止距離である。
以上の手順により補正停止距離ｄｍを算出した後、この算出した補正停止距離ｄｍを用いて、停止目標位置を補正する。これにより、停止目標位置を、図３中に示すように、距離ｄａと距離ｄｂとの平均により設定した位置（図中では、「補正前の停止位置」と示す）から、補正停止距離ｄｍに応じた位置に補正（図中では、「補正後の停止位置」と示す）する。
【００７１】
次に、道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃは、道路タイプ分類処理部３４Ａが多量サンプル非優先道路に対して道路タイプの分類に用いた走行情報のうち、近接タイプに分類した走行情報を参照する。
そして、上述した遠隔タイプに分類した走行情報を用いた処理と同様、補正停止距離を算出し、停止目標位置を、距離ｄａと距離ｄｂとの平均により設定した位置から、補正停止距離ｄｍに応じた位置に補正する。なお、複数台の車両で検出した走行情報の総取得量が取得量閾値未満である非優先道路であり、近接タイプに分類した非優先道路における、車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との関係の図示は省略する。
【００７２】
以上により、本実施形態の道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃは、道路タイプ分類処理部３４Ａが分類した道路タイプ別に、受信した走行情報の取得量が予め設定した取得量閾値以上であるか否かを判定する。そして、走行情報の取得量が取得量閾値以上である道路タイプで設定した停止目標位置を用いて、走行情報の取得量が取得量閾値未満であり、且つ走行情報の取得量が取得量閾値以上である道路タイプと同じ分類の道路タイプの停止目標位置を設定する。
【００７３】
停止目標位置を設定した道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃは、設定した停止目標位置の情報（以下、「停止目標位置情報」と記載する場合がある）を含む情報信号（以下、「停止目標位置信号」と記載する場合がある）を、基地局側データベース２８に出力する。停止目標位置信号の入力を受けた基地局側データベース２８は、決定した停止目標位置を、抽出した一時停止交差点毎に記憶・更新する。
【００７４】
また、停止目標位置を設定した道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃは、上述した停止目標位置信号を、基地局側送信部３８へ出力する。
以上により、停止目標位置設定部３４は、道路特性判定部３２が判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する。
基地局側受信部３６は、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部２０が送信する走行情報を、通信路４を介して受信する。
【００７５】
基地局側送信部３８は、非優先道路情報を含む情報信号と、停止目標位置情報を含む情報信号を、通信路４を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部２２へ送信する。
（報知内容生成部２６が指令信号を生成する際の具体的な処理）
以下、報知内容生成部２６が指令信号を生成する際の具体的な処理を説明する。
報知内容生成部２６は、上記の走行情報と、非優先道路情報と、停止目標位置情報に応じて、報知部１８へ出力する指令信号を生成する。そして、生成した指令信号を、報知部１８へ出力する。
【００７６】
具体的には、車両側地図データ記憶部２４が記憶している地図データに、非優先道路情報をマッチングさせ、上述した走行情報に基づき、車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路であるか否かを判定する。
車両Ｃがこれから走行する道路が、非優先道路であると判定すると、走行中の車両Ｃが停止目標位置に接近しているか否かを判定する。この判定は、車両側地図データ記憶部２４が記憶している地図データと、上述した走行情報と、停止目標位置情報に基づいて行なう。
【００７７】
そして、車両Ｃが信号無交差点へ向けて非優先道路を走行している場合、道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃが設定した停止目標位置と、車両Ｃの現在位置に基づいて、車両Ｃの現在位置から停止目標位置までの距離を算出する。
次に、以下の式（３）が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖｔ＋Ｖ２／（２ａ）  …  （３）
なお、上記の式（３）において、「Ｌ」は、車両Ｃの現在位置から停止目標位置までの距離であり、Ｖ［ｍ／ｓ］は、現在の車速である。また、ｔ［ｓ］は、報知部１８から情報を呈示した時点から運転者が制動動作を行なう（ブレーキペダルを踏む）までの反応時間の設定値であり、ａ［ｍ／ｓ２］は、減速度の設定値である。
【００７８】
これにより、車両Ｃの現在位置から停止目標位置までの距離Ｌと、注意喚起を受けた運転者が制動動作を行ない、走行中の車両Ｃが実際に停止するまでの距離とを比較する。
そして、上記の式（３）が成立している場合、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下であるか否かを判定する。
上記の式（３）が成立しており、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］を超えている場合、報知部１８から出力する音声情報を、例えば、「この先、一時停止  ブレーキ」等、一時停止や減速を促すメッセージに設定する。これにより、車両Ｃの運転者に一時停止標識の存在を報知するとともに、車両Ｃの停車位置を停止目標位置に誘導する。
【００７９】
（道路情報作成・配信システムＳが行う処理）
以下、図１から図３を参照しつつ、図４及び図５を用いて、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳが行う処理について、詳細に説明する。
（車載装置１が行う処理）
まず、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、車載装置１が行う処理の一例について説明する。
図４は、車載装置１が行う処理を示すフローチャートである。
図４中に示すように、車載装置１が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ  ＯＮ？」）する。
ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。
【００８０】
一方、ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１は、ステップＳ１０の処理を繰り返す。
ステップＳ２０では、車速検出部６により車速を検出し、車両位置検出部８により車両Ｃの現在位置を検出（図中に示す「現在位置と車速を検出」）する。ステップＳ２０において、車両Ｃの車速と現在位置を検出すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ３０へ移行する。
【００８１】
ステップＳ３０では、ステップＳ２０で検出した車速及び現在位置の情報、すなわち、走行情報を、車両側送信部２０から通信路４を介して道路情報作成・配信装置２（基地局Ｂ）に送信（図中に示す「検出した走行情報を基地局に送信」）する。ステップＳ３０において、走行情報を道路情報作成・配信装置２に送信すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ４０へ移行する。
【００８２】
ステップＳ４０では、道路情報作成・配信装置２から、道路特性判定部３２が判定した非優先道路情報を含む情報信号と、停止目標位置情報を含む情報信号を受信しているか否かを判定（図中に示す「非優先道路情報、停止目標位置情報を受信？」）する。
ステップＳ４０において、非優先道路情報を含む情報信号と、停止目標位置情報を含む情報信号を受信している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ５０へ移行する。
【００８３】
一方、ステップＳ４０において、非優先道路情報を含む情報信号及び停止目標位置情報を含む情報信号のうち少なくとも一方を受信していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。
ステップＳ５０では、車両Ｃがこれから走行する道路が、非優先道路であるか否かを判定（図中に示す「非優先道路？」）する。
【００８４】
ステップＳ５０において、車両Ｃがこれから走行する道路が、非優先道路である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ６０へ移行する。
一方、ステップＳ５０において、車両Ｃがこれから走行する道路が、非優先道路ではない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ８０へ移行する。
【００８５】
ステップＳ６０では、走行中の車両Ｃが、停止目標位置に接近しているか否かを判定（図中に示す「停止目標位置に接近？」）する。
ステップＳ６０において、走行中の車両Ｃが停止目標位置に接近している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ７０へ移行する。
一方、ステップＳ６０において、走行中の車両Ｃが停止目標位置に接近していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。
【００８６】
ステップＳ７０では、車両Ｃの現在の車速と、道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃが設定した停止目標位置と、車両Ｃの現在位置に基づいて、報知部１８から音声情報を出力（図中に示す「停止目標位置の報知」）する処理を行う。ステップＳ７０において、報知部１８から音声情報を出力する処理を行うと、車載装置１が行う処理は、ステップＳ８０へ移行する。
【００８７】
なお、ステップＳ７０で行なう処理では、例えば、上記の式（３）が成立していない場合、報知部１８から音声情報を出力する処理を行わない設定としてもよい。また、例えば、上記の式（３）が成立していても、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下である場合、報知部１８から音声情報を出力する処理を行わない設定としてもよい。
これは、上記の式（３）が成立していない場合、運転者に注意喚起を促さなくとも、車両Ｃの運転者は、走行中の車両Ｃを停止目標位置に停止させることが可能であると判断するためである。また、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下である場合も同様である。
【００８８】
ステップＳ８０では、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ  ＯＦＦ？」）する。
ステップＳ８０において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１は処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ８０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０の処理へ復帰する。
【００８９】
（道路情報作成・配信装置２が行う処理）
次に、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置２が行う処理の一例について説明する。
図５は、道路情報作成・配信装置２が行う処理を示すフローチャートである。
図５中に示すように、道路情報作成・配信装置２が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００の処理を行う。
ステップＳ１００では、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部２０から通信路４を介して送信された情報信号（走行情報）を受信しているか否かを判定（図中に示す「走行情報受信？」）する。
【００９０】
ステップＳ１００において、車両側送信部２０から送信された走行情報を受信している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
一方、ステップＳ１００において、車両側送信部２０から送信された走行情報を受信していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２は、ステップＳ１００の処理を繰り返す。
【００９１】
ステップＳ１１０では、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部２０から送信された車速及び現在位置の情報、すなわち、走行情報を、走行情報記録部３０に記録（図中に示す「走行情報を記録」）する。ステップＳ１１０において、走行情報を走行情報記録部３０に記録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。
ステップＳ１２０では、走行情報記録部３０に、選択した信号無交差点に対して複数台の車両Ｃで検出した走行情報の総検出回数が、予め設定した判定用検出回数以上であるデータが蓄積されているか否かを判定（図中に示す「必要量の走行情報を蓄積？」）する。
【００９２】
ステップＳ１２０において、上記のデータが走行情報記録部３０に蓄積されている（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１３０へ移行する。
一方、ステップＳ１２０において、上記のデータが走行情報記録部３０に蓄積されていない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２は、ステップＳ１００へ移行する。
【００９３】
ステップＳ１３０では、検出した回数が判定用検出回数（１０回）以上である走行情報を読み出す。そして、信号無交差点に進入する車両Ｃの車速が判定用速度（１０［ｋｍ／ｈ］）以下の地点を抽出（図中に示す「信号無交差点で車速が１０ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出」）する。ステップＳ１３０において、車速が１０［ｋｍ／ｈ］以下の地点を抽出すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１４０へ移行する。
【００９４】
ステップＳ１４０では、読み出した走行情報に基づいて、ステップＳ１３０で抽出した地点を複数台の車両Ｃが過去に走行した総回数を算出（図中に示す「抽出した地点の全走行回数を算出）」）する。ステップＳ１４０において、ステップＳ１３０で抽出した地点を複数台の車両Ｃが過去に走行した総回数を算出すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１５０へ移行する。
【００９５】
ステップＳ１５０では、ステップＳ１３０で抽出した地点を複数台の車両Ｃが過去に走行した総回数のうち、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上であるか否かを判定（図中に示す「車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる回数が閾値以上？」）する。
ステップＳ１５０において、上述した総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１６０へ移行する。
【００９６】
一方、ステップＳ１５０において、上述した総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数未満である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１００へ移行する。
ステップＳ１６０では、ステップＳ１３０で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲（信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］）内であるか否かを判定（図中に示す「抽出した地点が判定用範囲内？」）する。
【００９７】
ステップＳ１６０において、ステップＳ１３０で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１７０へ移行する。
一方、ステップＳ１６０において、ステップＳ１３０で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲外である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１００へ移行する。
【００９８】
ステップＳ１７０では、ステップＳ１６０において、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内であると判定した地点を含む道路を抽出し、この抽出した道路を非優先道路と判定する。これに加え、非優先道路信号を基地局側データベース２８に出力して、非優先道路情報を登録（図中に示す「非優先道路情報を道路情報データベースに登録」）する。ステップＳ１７０において、非優先道路情報を基地局側データベース２８に登録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１８０へ移行する。
【００９９】
ステップＳ１８０では、ステップＳ１７０において判定した非優先道路に対し、非優先道路上における車両Ｃの停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて、道路タイプを分類（図中に示す「道路タイプを分類」）する。ステップＳ１８０において、道路タイプを分類すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１９０へ移行する。
ステップＳ１９０では、ステップＳ１８０で分類した道路タイプ（遠隔タイプ、近接タイプ）別に、車両Ｃの停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定（図中に示す「道路タイプ別に運転傾向を判定」）する。ステップＳ１９０において、道路タイプ別に運転者の運転傾向を判定すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２００へ移行する。
【０１００】
ステップＳ２００では、ステップＳ１９０で判定した道路タイプ別の運転傾向に基づいて、ステップＳ１８０で分類した道路タイプ別に、停止目標位置を設定（図中に示す「道路タイプ別に停止目標位置を設定」）する。ここで、ステップＳ２００における停止目標位置の設定は、多量サンプル非優先道路及び少量サンプル非優先道路に対して行なう。ステップＳ２００において、多量サンプル非優先道路及び少量サンプル非優先道路に対し、道路タイプ別に停止目標位置を設定すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２１０へ移行する。
【０１０１】
ステップＳ２１０では、停止目標位置信号を基地局側データベース２８に出力して、停止目標位置情報を登録（図中に示す「停止目標位置情報を道路情報データベースに登録」）する。ステップＳ２１０において、停止目標位置情報を基地局側データベース２８に登録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２２０へ移行する。
ステップＳ２２０では、非優先道路情報を含む情報信号と、停止目標位置情報を含む情報信号を、通信路４を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部２２へ送信（図中に示す「車載装置に送信」）する。ステップＳ２２０において、非優先道路情報及び停止目標位置情報を含む情報信号を、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部２２へ送信すると、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置２が行なう処理は終了（ＥＮＤ）する。
【０１０２】
（動作）
次に、図１から図５を参照して、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳが行う動作の一例を説明する。なお、以下の説明では、一例として、車両Ｃ１を自車両とし、車両Ｃ２を他車両とする。
複数台の車両Ｃ２（他車両）は、走行中に、コントローラ１６及び車両側送信部２０を介して、基地局側受信部３６へ走行情報信号を送信する。
【０１０３】
基地局側受信部３６を介して走行情報信号を受信した基地局Ｂでは、道路特性判定部３２が、選択した信号無交差点で交差する道路に対して、非優先道路か否かを判定する。そして、非優先道路信号を、停止目標位置設定部３４及び基地局側送信部３８を介して、車両側受信部２２へ送信する。
また、走行情報信号を受信した基地局Ｂでは、停止目標位置設定部３４が、道路特性判定部３２が判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する。そして、停止目標位置信号を、基地局側送信部３８を介して、車両側受信部２２へ送信する。
【０１０４】
車両側受信部２２を介して非優先道路信号及び停止目標位置信号を受信した車両Ｃ１は、走行中に、車速検出部６により現在の車速を検出し、車両位置検出部８により車両Ｃの現在位置を検出する。そして、走行中の車両Ｃ１（自車両）が一時停止交差点に接近し、上記の式（３）が成立しているとともに、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］を超えている場合、報知部１８から、非優先道路上に設定した停止目標位置に応じた音声情報を出力する。
【０１０５】
ここで、本実施形態では、走行情報信号を受信した基地局Ｂにおいて、道路タイプ分類処理部３４Ａが道路タイプを分類し、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが、道路タイプ分類処理部３４Ａが分類した道路タイプ別に、車両の運転者の運転傾向を判定する。これに加え、道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃが、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが判定した運転傾向に基づいて、道路タイプ分類処理部３４Ａが分類した道路タイプ別に、停止目標位置を設定する。
【０１０６】
したがって、本実施形態では、走行情報の収集量が多い多量サンプル非優先道路で検出した走行情報を用いて、走行情報の収集量が少ない少量サンプル非優先道路に応じた停車位置を設定することが可能となる。
このため、収集量の少ない走行情報が、非優先道路に応じた停車位置を設定することが困難な走行情報を含む場合であっても、収集量の少ない走行情報の代わりに、収集量の多い走行情報を用いることが可能となる。これにより、走行情報の収集量が少なくても、非優先道路に応じた停車位置を設定することが可能となる。
【０１０７】
また、収集量の少ない走行情報が、平均的な停車位置から乖離した位置で停車する運転者が運転する車両の走行情報を含む場合であっても、非優先道路に応じた停車位置を設定することが可能となる。
なお、上述したように、本実施形態の道路情報作成・配信装置２の動作で実施する道路情報作成・配信方法は、車両が送信した車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶する。そして、受信した走行情報に基づき、記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む道路を抽出し、この抽出した道路を非優先道路と判定する。これに加え、記憶している信号無交差点で交差する道路の特性に応じた道路タイプを、判定した非優先道路上における車両の停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて分類する。さらに、分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して車両の運転者の運転傾向を判定し、この判定した運転傾向に基づいて、分類した道路タイプ別に、判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する。そして、判定した非優先道路の情報である非優先道路情報と、設定した停止目標位置の情報である停止目標位置情報を送信する方法である。
【０１０８】
（第一実施形態の効果）
本実施形態の道路情報作成・配信システムＳであれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）道路特性判定部３２が、記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内で、徐行確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出し、この抽出した道路を非優先道路と判定する。この判定は、複数台の車両Ｃが備える車速検出部６が検出した車両Ｃの速度及び車両位置検出部８が検出した車両Ｃの位置に対応する情報に基づいて行なう。
【０１０９】
これに加え、道路タイプ分類処理部３４Ａが道路タイプを分類し、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが、道路タイプ分類処理部３４Ａが分類した道路タイプ別に、車両の運転者の運転傾向を判定する。さらに、道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃが、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが判定した運転傾向に基づいて、道路タイプ分類処理部３４Ａが分類した道路タイプ別に、停止目標位置を設定する。
【０１１０】
このため、走行情報の収集量が多い多量サンプル非優先道路で検出した走行情報を用い、走行情報の収集量が少ない少量サンプル非優先道路に対して、非優先道路における車両Ｃの停車位置を設定することが可能となる。
その結果、収集量の少ない走行情報が、非優先道路に応じた停車位置を設定することが困難な走行情報を含む場合であっても、収集量の少ない走行情報の代わりに、収集量の多い走行情報を用いることが可能となる。
【０１１１】
これにより、走行情報の収集量が少ない非優先道路に対しても、車両Ｃの適切な停車位置を設定することが可能となる。このため、例えば、停車位置が適切な位置よりも交差点の中心に近づきすぎている場合等と比較して、走行情報の収集量が少ない非優先道路を走行する車両Ｃが他車両と接触する可能性を、低減させることが可能となる。
また、収集量の少ない走行情報が、平均的な停車位置から乖離した位置で停車する運転者が運転する車両Ｃの走行情報を含む場合であっても、非優先道路に応じた停車位置を設定することが可能となる。このため、走行情報の収集量が少ない非優先道路を走行する車両Ｃが他車両と接触する可能性を、低減させることが可能となる。
【０１１２】
（２）道路タイプ別停止位置設定部３４Ｃが、道路タイプ分類処理部３４Ａが分類した道路タイプ別に、受信した走行情報の取得量が予め設定した取得量閾値以上であるか否かを判定する。そして、走行情報の取得量が取得量閾値以上である道路タイプで設定した停止目標位置を用いて、走行情報の取得量が取得量閾値未満であり、且つ走行情報の取得量が取得量閾値以上である道路タイプと同じ分類の道路タイプの停止目標位置を設定する。
このため、走行情報の取得量が取得量閾値以上である道路タイプで設定した停止目標位置を用いて、走行情報の取得量が取得量閾値未満であり、且つ同じ道路タイプの非優先道路に対し、停止目標位置を補正することが可能となる。
その結果、走行情報の収集量が少ない非優先道路に対しても、走行情報の収集量が多い非優先道路で分類した道路タイプに応じて、車両Ｃの適切な停車位置を設定することが可能となる。
【０１１３】
（３）道路タイプ分類処理部３４Ａが、基地局側地図データ記憶部４０が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち、道路特性判定部３２が判定した非優先道路と交差する優先道路の交通量に基づいて、道路タイプを分類する。これに加え、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが、道路タイプ分類処理部３４Ａが優先道路の交通量に基づいて分類した道路タイプ別に、運転者の運転傾向を判定する。
このため、道路特性判定部３２が判定した非優先道路と交差する優先道路の交通量に基づいて分類した道路タイプ別に、運転者の運転傾向を判定することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先道路と交差する優先道路の交通量に応じて、車両Ｃの適切な停車位置を設定することが可能となる。
【０１１４】
（４）車載装置１が、車速検出部６が検出した車両Ｃの速度及び車両位置検出部８が検出した車両Ｃの位置の情報を含む走行情報を、道路情報作成・配信装置２に送信する車両側送信部２０を備える。
その結果、車載装置１を搭載する車両Ｃの走行情報を、道路情報作成・配信装置２に送信することが可能となる。
【０１１５】
（５）車載装置１が、道路情報作成・配信装置２が送信した非優先道路情報を受信する車両側受信部２２と、車両側受信部２２で受信した停止目標位置情報に応じた内容の警告を車両の運転者へ報知する報知部１８を備える。
このため、非優先道路を走行している車両Ｃの運転者に対し、走行中の車両Ｃが停止目標位置に到達する前に、停止目標位置に関する情報を報知することが可能となる。
その結果、停止目標位置を通過する等、ヒューマンエラーの発生を抑制することが可能となる。
【０１１６】
（６）本実施形態の道路情報作成・配信システムは、道路情報作成・配信装置２と車載装置１を備える。
その結果、車両Ｃで検出した走行情報に基づき、道路情報作成・配信装置２で停止目標位置を設定し、この設定した停止目標位置を、車両Ｃに配信することが可能となる。
【０１１７】
（７）本実施形態の道路情報作成・配信方法では、車両Ｃが送信した走行情報を受信し、信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶する。そして、受信した走行情報に基づき、記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む道路を抽出し、この抽出した道路を非優先道路と判定する。これに加え、判定した非優先道路上における車両Ｃの停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて、道路タイプを分類する。さらに、分類した道路タイプ別に車両Ｃの停止位置の分布を算出して車両Ｃの運転者の運転傾向を判定し、この判定した運転傾向に基づき、分類した道路タイプ別に停止目標位置を設定して、非優先道路情報と停止目標位置情報を送信する。
【０１１８】
このため、走行情報の収集量が多い多量サンプル非優先道路で検出した走行情報を用い、走行情報の収集量が少ない少量サンプル非優先道路に対して、非優先道路における車両Ｃの停車位置を設定することが可能となる。
その結果、収集量の少ない走行情報が、非優先道路に応じた停車位置を設定することが困難な走行情報を含む場合であっても、収集量の少ない走行情報の代わりに、収集量の多い走行情報を用いることが可能となる。これにより、走行情報の収集量が少ない非優先道路に対しても、車両Ｃの適切な停車位置を設定することが可能となる。
【０１１９】
また、収集量の少ない走行情報が、平均的な停車位置から乖離した位置で停車する運転者が運転する車両Ｃの走行情報を含む場合であっても、非優先道路に応じた停車位置を設定することが可能となる。これにより、走行情報の収集量が少ない非優先道路を走行する車両Ｃが他車両と接触する可能性を、低減させることが可能となる。
【０１２０】
（変形例）
（１）本実施形態では、道路タイプ分類処理部３４Ａが、道路タイプの分類に、上述した優先側道路交通量のみを用いた場合を説明した。これに伴い、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが、道路タイプ分類処理部３４Ａが優先側道路交通量を用いて分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定する場合を説明した。しかしながら、道路タイプ分類処理部３４Ａ及び道路タイプ分類処理部３４Ａの構成は、これに限定するものではない。
【０１２１】
すなわち、道路タイプ分類処理部３４Ａが、道路タイプの分類に、上述した非優先側道路幅を用いてもよい。これに伴い、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが、道路タイプ分類処理部３４Ａが非優先側道路幅を用いて分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定してもよい。
この場合、道路特性判定部３２が判定した非優先道路の道幅に基づいて分類した道路タイプ別に、運転者の運転傾向を判定することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先道路の道幅に応じて、車両Ｃの適切な停車位置を設定することが可能となる。
【０１２２】
（２）本実施形態と異なり、道路タイプ分類処理部３４Ａが、道路タイプの分類に、上述した非優先側道路幅と優先側道路幅との大小関係を用いてもよい。これに伴い、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが、道路タイプ分類処理部３４Ａが非優先側道路幅と優先側道路幅との大小関係を用いて分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定してもよい。
【０１２３】
この場合、道路特性判定部３２が判定した非優先道路の道幅と、非優先道路と交差する優先道路の道幅に基づいて分類した道路タイプ別に、運転者の運転傾向を判定することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先道路の道幅と、非優先道路と交差する優先道路の道幅に応じて、車両Ｃの適切な停車位置を設定することが可能となる。
【０１２４】
（３）本実施形態と異なり、道路タイプ分類処理部３４Ａが、道路タイプの分類に、上述した非優先側道路の見通し状況を用いてもよい。これに伴い、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが、道路タイプ分類処理部３４Ａが非優先側道路の見通し状況を用いて分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定してもよい。
この場合、道路特性判定部３２が判定した非優先側道路の見通し状況に基づいて分類した道路タイプ別に、運転者の運転傾向を判定することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先側道路の見通し状況に応じて、車両Ｃの適切な停車位置を設定することが可能となる。
【０１２５】
（４）本実施形態と異なり、道路タイプ分類処理部３４Ａが、道路タイプの分類に、上述した非優先側道路の見通し状況を用いる場合、道路タイプ分類処理部３４Ａは、非優先道路から信号無交差点へ進入する車両Ｃの速度を用いて、見通し状況を推定する。
この場合、見通し状況の推定に、カメラ等の撮像装置を必要とせず、車両Ｃに既存の構成である車速検出部６を用いて、見通し状況の推定を行なうことが可能となるため、コスト増加を抑制することが可能となる。
【０１２６】
（５）本実施形態と異なり、道路タイプ分類処理部３４Ａが、道路タイプの分類に、上述した優先側道路における交差点への進入車速を用いてもよい。これに伴い、道路タイプ別運転傾向判定部３４Ｂが、道路タイプ分類処理部３４Ａが優先側道路における交差点への進入車速を用いて分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定してもよい。
【０１２７】
この場合、道路特性判定部３２が判定した非優先側道路と交差する優先側道路における交差点への進入車速に基づいて分類した道路タイプ別に、運転者の運転傾向を判定することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先側道路と交差する優先側道路における交差点への進入車速に応じて、車両Ｃの適切な停車位置を設定することが可能となる。
【０１２８】
（６）本実施形態では、上述した式（１）及び式（２）を用いて算出した補正停止距離ｄｍを用いて停止目標位置を補正することにより、停止目標位置を、距離ｄａと距離ｄｂとの平均により設定した位置から、補正停止距離ｄｍに応じた位置に補正する（図３参照）。しかしながら、停止目標位置を補正する手順は、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、道路タイプの分類に用いたパラメータと異なるパラメータを用いて、停止目標位置を、距離ｄａと距離ｄｂとの平均により設定した位置と、補正停止距離ｄｍに応じた位置との間に補正してもよい（図３参照）。
【０１２９】
（７）本実施形態では、道路情報作成・配信装置２が送信した非優先道路情報及び停止目標位置情報を受信する受信対象を、車両側受信部２２を備える車載装置１を搭載した車両Ｃとした。しかしながら、非優先道路情報及び停止目標位置情報の受信対象は、これに限定するものではない。
すなわち、非優先道路情報及び停止目標位置情報の受信対象を、例えば、無線通信により通信路４へアクセス可能であり、歩行者が携帯可能な携帯通信機器・端末（ネットワーク機能を備える携帯電話等）としてもよい。
【０１３０】
（８）本実施形態では、停止目標位置と自車両との位置、自車両の車速等に応じて、報知部１８から出力する音声情報のメッセージ内容を変更したが、これに限定するものではなく、例えば、メッセージ内容の変更とともに、音声情報の音量を変化させてもよい。
（９）本実施形態では、非優先道路情報及び停止目標位置情報を、車両の報知部１８から出力する警告の内容を生成するために用いたが、非優先道路情報及び停止目標位置情報の用途は、これに限定するものではない。すなわち、例えば、非優先道路情報及び停止目標位置情報に基づいて、運転者の運転特性を算出し、自動車任意保険の設定（例えば、等級の設定）に用いてもよい。この場合、非優先道路情報及び停止目標位置情報は、通信路４を介して、自動車任意保険を取り扱う保険会社等に送信することも可能である。
【符号の説明】
【０１３１】
１    車載装置
２    道路情報作成・配信装置
４    通信路
６    車速検出部
８    車両位置検出部
１０  ＲＯＭ
１２  ＲＡＭ
１４  車両側データベース
１６  コントローラ
１８  報知部
２０  車両側送信部
２２  車両側受信部
２４  車両側地図データ記憶部
２６  報知内容生成部
２８  基地局側データベース
３０  走行情報記録部
３２  道路特性判定部
３４  停止目標位置設定部
３４Ａ  道路タイプ分類処理部
３４Ｂ  道路タイプ別運転傾向判定部
３４Ｃ  道路タイプ別停止位置設定部
３６  基地局側受信部
３８  基地局側送信部
４０  基地局側地図データ記憶部
Ｓ    道路情報作成・配信システム
Ｃ    車両（Ｃ１、Ｃ２）
Ｂ    基地局
【図１】
0005867196.tif 000005
【図２】
0005867196.tif 000006
【図３】
0005867196.tif 000007
【図４】
0005867196.tif 000008
【図５】
0005867196.tif 000009