(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔地にある少なくとも一つのロボットを監視するロボット遠隔監視システムにおいて、
前記少なくとも一つのロボットを制御する少なくとも一つのロボット制御装置と、
データサーバと、
携帯端末と、を具備し、
前記少なくとも一つのロボット制御装置のそれぞれは、
前記ロボットの稼動状況およびアラーム情報を含む監視情報と、該監視情報に関連付けられた属性情報とを記憶する制御装置記憶部と、
前記監視情報および前記属性情報を前記データサーバに一緒に送信する制御装置送信部とを含んでおり、
前記データサーバは、
前記監視情報および前記属性情報を前記携帯端末に一緒に送信するデータサーバ送信部を含んでおり、
前記携帯端末は、
前記監視情報および前記属性情報を記憶する携帯端末記憶部と、
前記属性情報に基づいて前記監視情報をまとめて表示する表示部と、
前記ロボット制御装置を監視する時間帯を指定する指定部と、
該指定部により指定された時間帯における前記監視情報および前記属性情報を取得する取得部と、を含む、ロボット遠隔監視システム。
【請求項２】
さらに、前記少なくとも一つのロボット制御装置は、前記制御装置送信部が前記監視情報を前記データサーバに送信する送信タイミングを指定する指定部を含んでおり、
前記制御装置記憶部は、前記指定部により指定された前記送信タイミングを前記監視情報に関連づけて記憶するようになっており、
前記制御装置送信部は、前記送信タイミングにしたがって前記監視情報および前記属性情報を前記データサーバに送信するようにした、請求項１に記載のロボット遠隔監視システム。
【請求項３】
前記携帯端末は、
前記監視情報および前記属性情報の更新間隔を指定する指定部と、
前記データサーバから前記監視情報および前記属性情報を送信してから表示するのに要する時間と前記監視情報の件数とに基づいて、平均処理時間を計算する処理部と、を含み、
前記監視情報の件数と前記平均処理時間とを乗算して必要な処理時間を算出し、前記必要な処理時間が、前記指定部により指定された更新間隔よりも長い場合には、所定の順位以上のプライオリティを含む監視情報のみを更新するようにした、請求項１または２に記載のロボット遠隔監視システム。
【請求項４】
前記携帯端末は、
削除すべき前記属性情報を指定する指定部と、
該指定部により指定された前記属性情報に関連付けられた前記監視情報を削除する削除部とを含む、請求項１または２に記載のロボット遠隔監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔地にある少なくとも一つのロボットを監視するロボット遠隔監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
監視対象からの検知情報を監視センタに送信し、監視センタが監視対象からの検知情報を処理して携帯端末に送信する遠隔監視・保守システムが従来より利用されている。このような遠隔監視・保守システムは、スマートフォンの増加に従い、急速に普及している。産業用ロボットの分野においても同様に、ロボットからの監視情報を監視センタに送信し、監視センタ側でロボットの状態を表示するような監視システムが利用されている。
【０００３】
特許文献１においては、監視対象の障害情報を監視センタに通して携帯端末に送信し、受信した情報を携帯端末に表示させることが開示されている。また、特許文献２においては、センサ付ロボットの教示動作または作業動作におけるセンサ情報およびロボット情報をインターネットおよびイントラネットのうちの少なくとも一方を通じてリアルタイムで発信する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2009-26184号公報
【特許文献２】特開2000-039910号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１は、すべての監視対象の情報をまとめて表示する機能がなく、確認に時間がかかるという問題を有している。また、特許文献２において多数のロボットを監視する場合には、通信時間が長くなったり、携帯端末の容量不足が起きやすいという問題が生じる。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、遠隔地にある、監視対象としての多数のロボットの稼働状況を容易に監視することのできるロボット遠隔監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、遠隔地にある少なくとも一つのロボットを監視するロボット遠隔監視システムにおいて、前記少なくとも一つのロボットを制御する少なくとも一つのロボット制御装置と、データサーバと、携帯端末と、を具備し、前記少なくとも一つのロボット制御装置のそれぞれは、前記ロボットの稼動状況およびアラーム情報を含む監視情報と、該監視情報に関連付けられた属性情報とを記憶する制御装置記憶部と、前記監視情報および前記属性情報を前記データサーバに一緒に送信する制御装置送信部とを含んでおり、前記データサーバは、前記監視情報および前記属性情報を前記携帯端末に一緒に送信するデータサーバ送信部を含んでおり、前記携帯端末は、前記監視情報および前記属性情報を記憶する携帯端末記憶部と、前記属性情報に基づいて前記監視情報をまとめて表示する表示部と、前記ロボット制御装置を監視する時間帯を指定する指定部と、該指定部により指定された時間帯における前記監視情報および前記属性情報を取得する取得部と、を含む、ロボット遠隔監視システムが提供される。
２番目の発明によれば、１番目の発明において、さらに、前記少なくとも一つのロボット制御装置は、前記制御装置送信部が前記監視情報を前記データサーバに送信する送信タイミングを指定する指定部を含んでおり、前記制御装置記憶部は、前記指定部により指定された前記送信タイミングを前記監視情報に関連づけて記憶するようになっており、前記制御装置送信部は、前記送信タイミングにしたがって前記監視情報および前記属性情報を前記データサーバに送信するようにした。
３番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、前記携帯端末は、前記監視情報および前記属性情報の更新間隔を指定する指定部と、前記データサーバから前記監視情報および前記属性情報を送信してから表示するのに要する時間と前記監視情報の件数とに基づいて、平均処理時間を計算する処理部と、を含み、前記監視情報の件数と前記平均処理時間とを乗算して必要な処理時間を算出し、前記必要な処理時間が、前記指定部により指定された更新間隔よりも長い場合には、所定の順位以上のプライオリティを含む監視情報のみを更新するようにした。
４番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、前記携帯端末は、削除すべき前記属性情報を指定する指定部と、該指定部により指定された前記属性情報に関連付けられた前記監視情報を削除する削除部とを含む。
【発明の効果】
【０００８】
１番目の発明においては、遠隔にある少なくとも一つのロボットの稼動状況を容易に監視できるようになる。また、複数のロボットの属性情報と監視情報とをまとめて表示できるので、監視員の負担を減らせる。このことは、無人の生産ラインを監視するのに特に有利である。さらに、ロボット制御装置を監視する時間帯を指定できるので、操作者が要求する時間帯においてのみ、属性情報および監視情報を得ることができる。このため、携帯端末の容量が不足したり通信時間が長くなる事態を回避することもできる。
２番目の発明においては、送信タイミングを指定できるので、操作者は、操作者自身の都合に応じて、属性情報および監視情報を得ることができる。
３番目の発明においては、監視情報の件数と平均処理時間との積が更新間隔よりも長い場合には所定の順位以上のプライオリティを有する監視情報のみが更新される。従って、更新処理が簡潔になり、処理時間を短縮できる。
４番目の発明においては、指定部を用いて、一部の属性情報を携帯端末から削除できるので、操作者が要求する属性情報に関する監視情報のみを得ることができる。また、多数のロボットを含むロボット遠隔監視システムにおいても、携帯端末の容量が不足したり通信時間が長くなる事態を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に基づくロボット遠隔監視システムの一つの例を示す図である。
【図２】本発明に基づくロボット遠隔監視システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】ロボット制御装置のブロック図である。
【図４】データサーバのブロック図である。
【図５】携帯端末のブロック図である。
【図６】データサーバと一つの携帯端末との間における通信の流れを示す図である。
【図７】図６に示されるフィルタリングにおける一定の基準に関する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は本発明に基づくロボット遠隔監視システムの一つの例を示す図である。図１に示されるように、第一工場１は、第一ライン２と第二ライン３とを含んでいる。第一ライン２は第一ロボット１０ａおよび第二ロボット１０ｂおよびこれらにそれぞれ接続されていてロボットを制御するロボット制御装置１１ａ、１１ｂを含んでいる。同様に、第二ライン３は第三ロボット１０ｃおよび第四ロボット１０ｄおよびこれらにそれぞれ接続されていてロボットを制御するロボット制御装置１１ｃ、１１ｄを含んでいる。
【００１１】
さらに、第Ｎ工場４は単一の第Ｎライン５を含んでいる。第Ｎライン５は第（Ｎ−１）ロボット１０（ｎ−１）および第Ｎロボット１０ｎおよびこれらにそれぞれ接続されていてロボットを制御するロボット制御装置１１（ｎ−１）、１１ｎを含んでいる。
【００１２】
なお、簡潔にする目的で図面には示さないものの、第一工場１と第Ｎ工場４とに加えて、少なくとも一つの工場が存在していてもよい。そして、少なくとも一つの工場は少なくとも一つのラインを含んでおり、少なくとも一つのラインは少なくとも一つのロボットを含むものとする。
【００１３】
図１に示されるように、それぞれのロボット制御装置はデータサーバ２０に接続されている。そして、データサーバ２０には、第一携帯端末３０ａ〜第Ｎ携帯端末３０ｎのそれぞれがアクセス可能である。これら携帯端末は例えばスマートフォンである。
【００１４】
データサーバ２０と各ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎとの間は、イントラネットで有線により接続されているのが好ましい。データサーバ２０と各携帯端末３０ａ〜３０ｎとの間は、インターネットで無線により接続されているのが好ましい。ただし、データサーバ２０と各ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎとの間がインターネットで接続されていてもよく、データサーバ２０と各携帯端末３０ａ〜３０ｎとの間がイントラネットで接続されていてもよい。さらに、このような接続は有線であっても無線であってもよい。
【００１５】
図１に示されるように、本発明のロボット遠隔システム６は、少なくとも一つのロボット１０ａ〜１０ｎを制御する少なくとも一つのロボット制御装置１１ａ〜１１ｎと、データサーバ２０と、少なくとも一つの携帯端末３０ａ〜３０ｎとを含むものとする。そして、図１からわかるように、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎのそれぞれは、異なるラインに配置されていてもよく、異なる工場に配置されていてもよい。
【００１６】
図２は本発明に基づくロボット遠隔監視システムの動作を示すフローチャートである。以下、図２に基づいて、本発明のロボット遠隔システムの動作を説明する。図２に示されるステップＳ１〜ステップＳ５の動作は、複数のロボット制御装置１１ａ〜１１ｎのそれぞれにて行われる。はじめに、ステップＳ１において、所属情報およびデータサーバ情報を設定する。ここで、所属情報は、属性情報の一部である。所属情報は、複数のロボット１０ａ〜１０ｎのそれぞれの名前、ロボット１０ａ〜１０ｎのそれぞれが配置される工場１、４の名前、工場１、４における生産ライン２、３、５の名前を含んでいる。これら名前は番号でもよい。
【００１７】
ここで、図３はロボット制御装置のブロック図である。図３に示されるロボット制御装置１１は、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎのそれぞれと同様な構成である。図３に示されるように、ロボット制御装置１１は、操作者により各種の指定を行う指定部１２と、対応するロボット１０の動作プログラムを実行する実行部１３と、各種のデータを記憶する記憶部１４と、記憶部１４に記憶された情報をデータサーバ２０に送信する送信部１５とを含んでいる。
【００１８】
図２に示されるステップＳ１においては、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎに備えられた指定部１２、例えばキーボード、マウスなどを用いて、それらの名前または番号を指定する。なお、データサーバ情報は、データサーバ２０のアドレス情報であるので、自動的に定まる。
【００１９】
次いで、ステップＳ２においては、監視情報を設定する。ここで、監視情報は、それぞれのロボット１０ａ〜１０ｎについての稼働情報、つまり監視対象としてのロボット１０ａ〜１０ｎが稼働しているか、または停止しているかを示す情報を含んでいる。
【００２０】
さらに、監視情報は、アラーム情報を含んでいる。そして、アラーム情報は、アラーム番号と、アラーム番号に伴うアラーム内容とを含んでいる。アラーム内容は、例えばロボットが停止したときに発せられるアラーム、ロボットが加工する製品の品質についてのアラーム、稼働情報を示すアラーム、注意アラーム、ユーザアラーム等であり、他のアラームを含んでいても良い。監視情報は、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎに備えられた指定部１２を用いて設定される。
【００２１】
さらに、ステップＳ２においては、監視情報に対して、指定部１２を用いてプライオリティを設定する。例えば、以下の例においては、監視情報のアラーム情報に対してプライオリティを設定している。ただし、プライオリティは操作者が自由に指定でき、アラーム情報以外の監視情報に対してもプライオリティを設定できるものとする。プライオリティは属性情報の一部である。
ロボットが停止するアラーム：プライオリティ順位（１）
生産品質に影響のあるアラーム：プライオリティ順位（２）
稼動情報を示すアラーム：プライオリティ順位（３）
注意アラーム：プライオリティ順位（４）
ユーザアラーム：プライオリティ順位（５）
【００２２】
次いで、ステップＳ３においては、それぞれのロボット制御装置１１ａ〜１１ｎは、その実行部１３により、動作プログラムを実行し、対応するロボット１０ａ〜１０ｎを稼働させる。そして、動作プログラムの実行中に、前述したアラーム内容のうちの少なくとも一つに関するアラームが生じた場合には、そのロボット制御装置１１ａ〜１１ｎの記憶部１４は、そのアラームのアラーム番号、アラーム内容およびエラー履歴を記憶する。ここで、エラー履歴はアラームが生じた時刻の履歴を示す一種の時間情報である。さらに、動作プログラムの実行中に、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎの記憶部１４は、対応するロボット１０ａ〜１０ｎの稼働情報を所定の制御周期毎に記憶する。
【００２３】
次いで、ステップＳ４においては、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎの記憶部１４に記憶された監視情報、つまり稼働情報およびアラーム情報に対して、属性情報を追加して、送信データを作成する。ここで、属性情報は、所属情報、プライオリティ、時間情報のうちの少なくとも一つを含んでいる。以下、「情報」とは、監視情報および属性情報の両方を適宜含むものとする。
【００２４】
次いで、ステップＳ５においては、それぞれのロボット制御装置１１ａ〜１１ｎの送信部１５が、ステップＳ１で設定されたデータサーバ２０に送信データを送信する。図２に示されるステップＳ６〜ステップＳ７の動作は、データサーバ２０にて行われる。
【００２５】
図４はデータサーバのブロック図である。図４に示されるデータサーバ２０は、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎおよび携帯端末３０ａ〜３０ｎと通信可能な通信部２１と、各種のデータ処理を行う処理部２２と、各種のデータを記憶する記憶部２３とを含んでいる。
【００２６】
再び図２を参照すると、ステップＳ６においては、データサーバ２０の通信部２１が、それぞれのロボット制御装置１１ａ〜１１ｎから送信された送信データをデータサーバ２０の処理部２２に供給する。そして、処理部２２は、送信データの情報に特別なＩＤを付与して、データサーバ２０の記憶部２３に供給する。ＩＤを付与することにより、情報が処理されたか否かが明確になる。記憶部２３はＩＤが付与された情報を保存する。
【００２７】
次いで、ステップＳ７においては、データサーバ２０の通信部２１は、いずれかの携帯端末３０ａ〜３０ｎの指示を受信して処理部２２に供給する。そして、処理部２２は携帯端末３０ａ〜３０ｎからの指示に従って、情報を準備して通信部２１に供給する。そして、データサーバ２０の通信部２１は、情報をその携帯端末に送信する。以下のステップＳ８〜ステップＳ１０の動作は、携帯端末３０ａ〜３０ｎにて行われる。
【００２８】
図５は携帯端末のブロック図である。図５に示される携帯端末３０は、携帯端末３０ａ〜３０ｎのそれぞれと同様な構成である。図５に示されるように、携帯端末３０は、データサーバ２０と通信可能な通信部３１と、各種のデータ処理を行う処理部３２と、各種のデータを記憶する記憶部３３と、要求された情報を表示する表示部３４とを含んでいる。さらに、携帯端末３０は、各種のデータを取得する取得部３５と、操作者により各種の指定を行う指定部３６と、指定部３６により指定された属性情報に関連づけられた監視情報を削除する削除部３７とを含んでいる。
【００２９】
再び図２を参照すると、ステップＳ８においては、携帯端末３０の通信部３１が、データサーバ２０から受信した情報を携帯端末３０の処理部３２に供給する。そして、携帯端末３０の処理部３２は、受信した情報のプライオリティ、所属情報、時間情報を検索して調査する。
【００３０】
次いで、ステップＳ９においては、携帯端末３０の記憶部３３は、処理部３２により処理された情報を工場毎、生産ライン毎、およびロボット毎にまとめて記憶する。
【００３１】
次いで、ステップＳ１０においては、携帯端末３０は、情報を携帯端末３０の表示部３４に表示する。具体的には、取得部３５が記憶部３３から情報を取得して表示部３４に表示する。そして、所定の順位以上のプライオリティの監視情報について警告表示して操作者に通知する。所定の順位は、操作者により予め設定されるものとする。さらに、所定の順位を有する複数のプライオリティが存在する場合には、監視情報はプライオリティ順位に従って表示される。
【００３２】
さらに、携帯端末３０は、監視情報を、そのプライオリティ順位に応じて色別で区別して表示部３４に表示してもよい。例えばプライオリティ順位の高い順番で、監視情報を赤色、黄色、緑色、黒色で表示できる。さらに、携帯端末３０の表示部３４は、工場毎、生産ライン毎、ロボット毎、および監視情報の種類に基づいて、関連する情報をまとめて表示することもできる。
【００３３】
これにより、本発明においては、携帯端末３０ａ〜３０ｎを用いて、いつでも、どこでも、遠隔でロボット１０ａ〜１０ｎの稼動状況を監視することができる。さらに、複数のロボット１０ａ〜１０ｎの属性情報に基づいて、監視情報をまとめて表示することができる。例えば特定の工場のみの監視情報、特定のラインのみの監視情報、または特定のロボットのみの監視情報を表示することができる。このため、本発明では、監視員の負担を減らすことも可能である。特に近年では、無人の生産ラインが増えているので、本発明はそのような生産ラインを監視するのに特に有利である。
【００３４】
ところで、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎのそれぞれの指定部１２を用いて、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎの送信部１５からデータサーバ２０に監視情報を送信する送信タイミングを指定することができる。送信タイミングは一種の時間情報であり、監視情報のそれぞれに対して指定できる。
【００３５】
例えば監視情報が特定のアラーム情報である場合には、そのアラーム情報に関するアラームが発生したら直ちにそのアラーム情報を送信するように指定できる。あるいは、送信のための時間間隔を指定部１２により指定して、その時間間隔毎に情報を送信するようにしてもよい。また、指定部１２により送信時刻を直接的に指定してもよい。
【００３６】
このような送信タイミングが指定された場合には、ロボット制御装置１１ａ〜１１ｎの記憶部１４は送信タイミングを監視情報に関連づけて記憶する。そして、指定された送信タイミングにしたがって、監視情報がデータサーバ２０に送信されるようになる。本発明においては送信タイミングを指定できるので、操作者は、操作者自身の都合に応じて、属性情報および監視情報を得ることができる。
【００３７】
ところで、図６はデータサーバと一つの携帯端末との間における通信の流れを示す図である。図６のステップＳ２１に示されるように、携帯端末３０の通信部３１は、定期的にデータサーバ２０に接続する。そして、ステップＳ２２において、携帯端末３０で処理された最新の情報のＩＤが携帯端末３０の通信部３１を通じてデータサーバ２０に供給される。
【００３８】
次いで、データサーバ２０の通信部２１は最新の情報のＩＤを受信して、それをデータサーバ２０の処理部２２に供給する。データサーバ２０の処理部２２は、最新の情報のＩＤよりも新しい情報が存在するか否かをデータサーバ２０の記憶部２３内で検索する。
【００３９】
そして、ステップＳ２３において、最新の情報のＩＤよりも新しい情報が存在する場合には、最新の情報のＩＤよりも新しい情報を含む情報のリストを作成する。次いで、データサーバ２０の通信部２１を介してそのリストを携帯端末３０に供給する。次いで、携帯端末３０の通信部３１はデータサーバ２０からの情報のリストを受信して携帯端末３０の処理部３２に供給する。携帯端末３０の処理部３２は情報のリストに基づいて一定の基準に従って、後述するフィルタリング処理を行う。
【００４０】
このようにして作成された情報のリストは、ステップＳ２４において、携帯端末３０の通信部３１を介してデータサーバ２０に供給される。次いで、データサーバ２０の通信部２１は必要な情報のリストを受信してデータサーバ２０の処理部２２に供給する。データサーバ２０の処理部２２は必要な情報のリストに従って情報を収集する。ステップＳ２５において、その情報は、データサーバ２０の通信部２１を介して携帯端末３０に供給される。その後、携帯端末３０は情報を受信してその処理を行い、最終的な情報のＩＤを携帯端末３０の記憶部３３に記憶する。このような一連の処理によって、携帯端末３０は常に最新の情報のＩＤを記憶できるのが分かるであろう。
【００４１】
ところで、携帯端末３０は、監視すべき時間帯を指定する指定部３６を含んでいる。監視すべき時間帯は、例えば昼の時間帯のみでもよく、あるいは夜の時間帯のみであってもよい。指定部３６によって時間帯が指定されていない場合には、最新の情報のＩＤを取得する際（ステップＳ２２）に、監視すべき時間帯を指定してもよい。
【００４２】
指定部３６によって監視すべき時間帯が指定されている場合には、最新の情報のＩＤの代わりに、指定された時間帯をデータサーバ２０に送信する。データサーバ２０は、指定された時間帯に記憶された情報のリストを作成する。そのような情報のリストは携帯端末３０の取得部３５により取得される。これにより、指定された時間帯の監視情報を取得することができる。つまり、所望の時間帯を指定して、その時間帯における監視情報を確認できる。従って、監視員の確認負担を減らすことが可能となる。さらに、携帯端末３０の容量が不足したり通信時間が長くなる事態を回避することもできる。
【００４３】
ところで、図６のステップＳ２３に示されるように携帯端末３０の処理部３２は情報のリストに基づいて一定の基準に従ってフィルタリング処理を行っている。ここで、図７は、図６に示されるフィルタリングにおける一定の基準に関する処理を示すフローチャートである。図７のステップＳ３１において、携帯端末３０の指定部３６を用いて、携帯端末３０における情報の更新間隔を指定する。そして、ステップＳ３２において、データサーバ２０から受信した情報のリストにおける情報の件数と、携帯端末３０の記憶部３３に予め記憶された平均処理時間とに基づいて、以下の式（１）から必要な平均処理時間を計算する。
（必要な処理時間）＝（平均処理時間）×（情報の件数）            式（１）
ここで、平均処理時間は以下の式（２）で表される。
（平均処理時間）＝（データサーバ２０からデータを取得してから表示部３４に表示するまでの時間）／（情報の件数）                                    式（２）
【００４４】
次いで、ステップＳ３３において、必要な処理時間が、指定された更新間隔よりも長いか否かを判定する。必要な処理時間が更新間隔よりも長い場合には、ステップＳ３４に進み、長くない場合にはステップＳ３５に進む。
【００４５】
ステップＳ３４においては、プライオリティの高い情報を優先処理するように、情報のリストをフィルタリング処理して更新する。あるいは所定の順位以上のプライオリティを有する情報のみを更新してもよい。これにより、更新処理が簡潔になり、処理時間が短縮されるのが分かるであろう。この場合には、所定の順位以上のプライオリティを有する情報のみを携帯端末３０の表示部３４に表示されるものとする。これに対し、ステップＳ３５においては、データサーバ２０からの情報リストを更新しない。
【００４６】
そして、ステップＳ３６においては、情報のリストを携帯端末３０からデータサーバ２０に供給する。次いで、ステップＳ３７において、携帯端末３０は、データサーバ２０から前述したように情報を受信し、処理を行う。そして、ステップＳ３８においては、携帯端末３０がデータサーバ２０から情報を受信してそれを表示部３４に表示するまでの時間を記憶部３３に記憶する。そして、前述した式（２）に基づいて平均処理時間を算出および記憶する。記憶された平均処理時間は、次の更新の際に使用される。
【００４７】
ところで、携帯端末３０の指定部３６を用いて、いくつかの属性情報を削除するように指定することもできる。この場合には、携帯端末３０の削除部３７が、指定部３６により指定された属性情報に関する監視情報を削除する。その結果、操作者が要求する属性情報に関する監視情報のみを得ることができる。
【００４８】
例えば、携帯端末３０の指定部３６により、特定の工場、例えば第一工場１以外の工場に関する情報を全て削除し、第一工場１についてのみの情報を閲覧するようにできる。従って、要求する属性情報を閲覧するための操作がより軽快かつ効率的になり、操作者の要求に柔軟に対応できるのが分かるであろう。さらに、多数のロボットを含むロボット遠隔システム６においても、携帯端末３０の記憶部３３の容量が不足したり通信時間が長くなる事態を回避することも可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１    第一工場
２    第一ライン
３    第二ライン
４    第Ｎ工場
５    第Ｎライン
６    ロボット遠隔システム
１０ａ〜１０ｎ    第一ロボット〜第Ｎロボットロボット
１１ａ〜１１ｎ    第一ロボット制御装置〜第Ｎロボット制御装置
１２    指定部
１３    実行部
１４    記憶部（制御装置記憶部）
１５    送信部（制御装置送信部）
２０    データサーバ
２１    通信部（データサーバ送信部）
２２    処理部
２３    記憶部
３０ａ〜３０ｎ    第一携帯端末〜第Ｎ携帯端末
３１    通信部
３２    処理部
３３    記憶部（携帯端末記憶部）
３４    表示部
３５    取得部
３６    指定部
３７    削除部
【図１】
0005850957.tif 000002
【図２】
0005850957.tif 000003
【図３】
0005850957.tif 000004
【図４】
0005850957.tif 000005
【図５】
0005850957.tif 000006
【図６】
0005850957.tif 000007
【図７】
0005850957.tif 000008