(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目盛りを有する投薬容器と、
前記投薬容器を撮像して容器画像を取得する撮像手段と、
前記容器画像に対する目盛り解析の結果に基づいて、現在注入対象となっている投薬容器における目標レベルを設定する目標レベル設定手段と、
前記投薬容器に対して薬効をもった水薬を注入した後に前記投薬容器に対して賦形剤を注入する制御を実行する手段であって、前記賦形剤の注入量の調整により前記目標レベルに対して前記投薬容器内の液面レベルを合わせる注入制御手段と、
を含むことを特徴とする水薬調剤装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記容器画像内の目盛りを構成する少なくとも１つの水平線についてレベルを解析する画像解析手段を含み、
前記目標レベル設定手段は、前記解析された水平線のレベルに基づいて前記目標レベルを設定する、
ことを特徴とする水薬調剤装置。
【請求項３】
請求項２記載の装置において、
前記容器画像は空の状態にある投薬容器を撮像することにより取得され、
前記画像解析手段は前記容器画像内の目盛りを構成する複数の水平線についてそれぞれのレベルを解析し、
前記目標レベル設定手段は、前記複数の水平線の内で、前記薬効をもった水薬の注入完了時点において予測又は検出される液面レベルよりも高い特定水平線を認識し、当該特定水平線のレベルに基づいて前記目標レベルを設定する、
ことを特徴とする水薬調剤装置。
【請求項４】
請求項１記載の装置において、
前記画像解析手段は前記賦形剤の注入中において前記容器画像に基づいて各時刻の液面レベルを検出し、
前記注入制御手段は、前記検出された液面レベルが前記目標レベルに一致するまで前記賦形剤の注入を行う、
ことを特徴とする水薬調剤装置。
【請求項５】
請求項１記載の装置において、
前記画像解析手段は前記薬効をもった水薬の注入完了時点において前記容器画像に基づいて賦形剤注入前の液面レベルを検出し、
前記注入制御手段は、前記賦形剤注入前の液面レベルと前記目標レベルの差から前記賦形剤の注入量を決定する、
ことを特徴とする水薬調剤装置。
【請求項６】
目盛りを有する投薬容器と、
前記投薬容器に対して薬効をもった水薬を注入する前に前記投薬容器を撮像して容器画像を取得する撮像手段と、
前記容器画像を表示する手段と、
現在注入対象となっている投薬容器の実際の目盛りを基準として賦形剤の注入量を定めるために、前記容器画像内の目盛りを視認したユーザーにより、前記目盛りを構成する少なくとも１つの水平線についてレベルを入力するための入力手段と、
前記入力されたレベルに基づいて、現在注入対象となっている投薬容器における目標レベルを設定する目標レベル設定手段と、
前記投薬容器に対して薬効をもった水薬を注入した後に前記投薬容器に対して前記賦形剤を注入する制御を実行する手段であって、前記賦形剤の注入量の調整により前記目標レベルに対して前記投薬容器内の液面レベルを合わせる注入制御手段と、
を含むことを特徴とする水薬調剤装置。
【請求項７】
目盛りを有する投薬容器と、
前記投薬容器に対して薬効をもった水薬を注入した後に前記投薬容器を撮像して容器画像を取得する撮像手段と、
前記容器画像を表示する手段と、
現在注入対象となっている投薬容器の実際の目盛りを基準として賦形剤の注入量を定めるために、前記容器画像内の目盛りを視認したユーザーにより、前記目盛りを構成する少なくとも１つの水平線についてレベルを入力するための入力手段と、
前記入力されたレベルに基づいて、現在注入対象となっている投薬容器における目標レベルを設定する目標レベル設定手段と、
前記投薬容器に対して薬効をもった水薬を注入した後に前記投薬容器に対して賦形剤を注入する制御を実行する手段であって、前記賦形剤の注入量の調整により前記目標レベルに対して前記投薬容器内の液面レベルを合わせる注入制御手段と、
を含むことを特徴とする水薬調剤装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は水薬調剤装置に関し、特に賦形剤の注入制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
水薬調剤装置は、病院の薬剤部、調剤薬局等において、薬剤師による調剤を支援するための装置である。特許文献１に記載された水薬調剤装置においては、処方箋データに従って、複数の水薬が順番に指定されつつ複数の注入工程（分注工程）が段階的に実行されている。個々の注入工程では、指定された水薬容器（元容器、水薬瓶、水薬ボトル）から取り出された特定の水薬が投薬容器（分注先容器、処方瓶、調剤ボトル）へ吐出される。ここで、水薬は分注対象であって、一般に薬効を有する液状の薬剤を指すが、本願においては水薬の概念に賦形剤も含めるものとする。
【０００３】
賦形剤は、その追加によっても薬剤の薬効に影響を与えないものであり、シロップ、水（蒸留水）等からなる。例えば、一回の投薬量が10.3mlになった場、1ml単位の目盛りが刻まれた計量カップを利用して、そのような中途半端な量を計量するのは困難であるので、そのような場合には一回の投薬量当たり0.7mlの賦形剤が追加される。すなわち、１回の投与量を整数値とするために賦形剤が追加される。また、投薬ボトルに刻まれている目盛りに総量を合わせるために賦形剤が追加される。より具体的に説明すると、薬剤師の手技による調剤時においては、薬効をもった複数の水薬の注入後に、投薬ボトル内の総量（液面レベル）を投薬ボトルの外壁面に形成された目盛（例えば10ml単位の目盛、日数単位の目盛等）に合わせるために、賦形剤の追加注入が実施されている。なお、特許文献２には鑑査用画像を表示する水薬調剤装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１２６７３号公報
【特許文献２】特開２００９−１１２６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の水薬調剤装置においては、賦形剤の注入量が上記のように数値的な観点から単純に決定されており、実際の投薬容器上の目盛りとの関係（特に賦形剤注入後において最終的な液面レベルが目盛り上のどこに達するのか）までは考慮されていない。
【０００６】
投薬容器は一般に樹脂成型品として構成され、それは比較的柔らかく、内容物によってある程度変形するものである。成形誤差の可能性も指摘できる。そのような要因により、その外面上に付されている目盛りが正確な液量を表示しないこともある。そうであっても患者においてはその目盛りを頼りに内容量を認識する。目盛り上、到達すべきレベルまで実際の液面レベルが到達していない場合、それが僅かであっても患者にとっては大きな不安要因となる。
【０００７】
その一方、水薬調剤装置においては、かなり細かく個々の水薬の注入量を制御可能であり、また実際の注入量は一般に非常に正確である。賦形剤注入量が計算上妥当であっても、実際に投薬容器へ賦形剤を入れてみると、最終的な液面レベルが目盛り上の規定レベルに合わなくなることも多い。最終的な液面レベルが規定レベルを越えている場合、患者にとって不安感はあまりないようである。一回の投薬ごとに計量カップを利用した計量が行われるからである。最後に投薬容器内に多少の水薬が残留しても特に問題ではない。その一方、最終的な液面レベルが見掛け上規定レベルを下回っている場合、それを渡された患者において大きな不安感、危惧感が生じる。これを原因として薬剤師への苦情、不信感が生じる。
【０００８】
本発明の目的は、賦形剤の注入量（継ぎ足し量）を実際の投薬容器（原物）を基準として決定できる水薬調剤装置を提供することにある。あるいは、投薬容器での見掛け上の液量不足を解消できる水薬調剤装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る水薬調剤装置は、目盛りを有する投薬容器と、前記投薬容器を撮像して容器画像を取得する撮像手段と、前記容器画像に対する目盛り解析の結果又は前記容器画像内の目盛りを視認したユーザーの入力に基づいて、現在注入対象となっている投薬容器において目標レベルを設定する目標レベル設定手段と、前記投薬容器に対して薬効をもった水薬を注入した後に前記投薬容器に対して賦形剤を注入する制御を実行する手段であって、前記賦形剤の注入量の調整により前記目標レベルに対して前記投薬容器内の液面レベルを合わせる注入制御手段と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、投薬容器を撮像することによって得られた容器画像に基づいて賦形剤の注入量が適応的に定められる。すなわち、賦形剤の注入量が数値的な条件だけから決定されるのではなく、投薬容器に付されている目盛りを考慮して、原物基準の下で賦形剤の注入量が決定される。よって、例えば、実際の目盛り上で特定される規定レベルまで液面レベルが達せず患者において不安感、不信感が生じるといった問題を解消又は軽減できる。
【００１１】
容器画像の画像解析により、あるいは、目盛りを含む容器画像を表示した上でユーザーが目盛りを特定する入力を行うことにより、水薬調剤装置をして実際の目盛りを認識させることができる。画像解析方式を採用する場合、容器画像上において目盛りを構成する複数の水平線の全部又は一部について、レベル（高さ）が自動的に判定される。目盛りの特定は、水薬注入前の段階、薬効を有する水薬注入後（賦形剤の注入前）の段階、その他の段階で行うことが可能である。液面レベルの解析後にその直上にある水平線が特定されるようにしてもよい。ユーザー入力方式を採用する場合、容器画像上において目盛りを目視した状態で、それを構成する１又は全部の水平線の座標（高さ）を指定するようにしてもよい。その指定は、水薬注入前の段階、薬効を有する水薬注入後（賦形剤の注入前）の段階、その他の段階で行うことが可能である。目標レベルは、特定の水平線のレベルそのものであってもよいし、特定の水平線のレベルを基準としてそれよりも一定マージンを加えたレベルとするようにしてもよい。
【００１２】
いずれにしても実際の投薬容器における目盛りに関する座標情報を何らかの形で水薬調剤装置に認識させ、それを利用して賦形剤の注入量を決定あるいは調整できるように構成するのが望ましい。上記の投薬容器は、望ましくは、少なくとも一種類の目盛りがその外表面上に描かれあるいは成形されたものである。複数種類の目盛りが設けられている場合、画像処理対象又は画像表示対象となる目盛りを自動的に又はマニュアルで切り出すようにしてもよい。上記の撮像手段は、例えば、静止画像又は動画像を撮影するものであり、撮像手段を投薬容器と一緒に運動させるようにしてもよいし、撮像手段を固定設置しておいて必要なタイミングで投薬容器を撮像ポジションに位置決めるようにしてもよい。
【００１３】
望ましくは、前記容器画像内の目盛りを構成する少なくとも１つの水平線についてレベルを解析する画像解析手段を含み、前記目標レベル設定手段は、前記解析された水平線のレベルに基づいて前記目標レベルを設定する。水平線と背景との間に輝度差が生じる場合、それを利用して水平線を特定可能である。水平線に太さがある場合、そのセンター位置、上辺位置、等の高さが特定される。
【００１４】
望ましくは、前記容器画像は空の状態にある投薬容器を撮像することにより取得され、前記画像解析手段は前記容器画像内の目盛りを構成する複数の水平線についてそれぞれのレベルを解析し、前記目標レベル設定手段は、前記複数の水平線の内で、前記薬効をもった水薬の注入完了時点において予測又は検出される液面レベルよりも高い特定水平線を認識し、当該特定水平線のレベルに基づいて前記目標レベルを設定する。上記構成によれば、空の状態において個々の水平線が特定された上で、その中から、規定分注処理の完了時点での予測液面レベル又は検出液面レベルよりも高い特定水平線が認識され、それに基づいて目標レベルが設定される。液面レベルの検出は容器画像の画像解析により行える。液面レベルは、水薬総量、投薬容器の種類、等に基づいて予測できる。
【００１５】
望ましくは、前記画像解析手段は前記賦形剤の注入中において前記容器画像に基づいて各時刻の液面レベルを検出し、前記注入制御手段は、前記検出された液面レベルが前記目標レベルに一致するまで前記賦形剤の注入を行う。すなわち、フィードバック制御を行うものである。この場合、賦形剤の注入量の事前計算は基本的に不要であり、両レベルが一致した時点で注入量が特定される。
【００１６】
望ましくは、前記画像解析手段は前記薬効をもった水薬の注入完了時点において前記容器画像に基づいて賦形剤注入前の液面レベルを検出し、前記注入制御手段は、前記賦形剤注入前の液面レベルと前記目標レベルの差から前記賦形剤の注入量を決定する。
【００１７】
望ましくは、前記容器画像内の目盛りを視認したユーザーにより、前記目盛りを構成する少なくとも１つの水平線についてレベルを入力するための入力手段を含む。液量を示す水平ガイドラインを上下に移動させて水平線に合わせるようにしてもよい。
望ましくは、前記賦形剤の注入量を表す情報を含む鑑査用画像を表示する手段を含む。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、賦形剤の注入量（継ぎ足し量）を実際の投薬容器（原物）を基準として決定できる。あるいは、投薬容器での見掛け上の液量不足を解消できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る水薬調剤装置の好適な実施形態を示す概念図である。
【図２】図１に示した水薬調剤装置の機能ブロック図である。
【図３】鑑査用画像の一例を示す図である。
【図４】投薬ボトルの一例を示す図である。
【図５】投薬ボトルセットの一例を示す図である。
【図６】調整量の演算を説明するための図である。
【図７】１ピクセル当たりの注入量の計算を説明するための図である。
【図８】液面レベルと目標レベルとの関係を示す図である。
【図９】目盛り認識方法を説明するための図である。
【図１０】調整分注方法を説明するための図である。
【図１１】事前画像解析及び画像に基づくフィードバック分注制御を含む第１動作例を示すフロチャートである。
【図１２】マニュアル入力及び画像に基づくフィードバック分注制御を含む第２動作例を示すフロチャートである。
【図１３】事前画像解析及び重量センサに基づくフィードバック分注制御を含む第３動作例を示すフロチャートである。
【図１４】事前画像解析及び事前分注量設定を含む第４動作例を示すフロチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１には、本発明に係る水薬調剤装置の好適な実施形態が示されており、図１はその全体構成を示す概念図である。この水薬調剤装置は、病院の薬剤部や調剤薬局等に設置されるものであり、薬剤師による調剤を支援する装置である。
【００２２】
図１において、水薬調剤装置１０は暗室としての調剤室１０Ａを有しており、その調剤室１０Ａ内には複数の分注ユニット（注入ユニット）１２，１４，１６が設けられている。水薬調剤装置１０の下部には搬送機構１８が設けられており、その搬送機構１８は可動体２０を水平方向に搬送する機構である。本実施形態においては、可動体２０のＸ方向の位置及びＹ方向の位置を自在に設定することが可能である。可動体２０は水薬が注入される投薬容器すなわち投薬ボトル２２を備えている。投薬ボトル２２は透明性を有する樹脂成型品であり、その外面上には下から上に並んだ複数の水平線からなる目盛りが設けられている（後に図４を用いて詳述する）。なお、投薬ボトル２２のキャップは取り外されている。
【００２３】
水薬調剤装置１０において、調剤室１０Ａは通路１０Ｂを介して外界と連通しており、通路１０Ｂの出口側が取り出しポジションＰ１である。符号２０Ａで示されるように、その取り出しポジションＰ１に可動体２０が位置決められた状態において、投薬ボトル２２Ａの取り出し及びセットが行われる。それらの行為は本実施形態においてユーザーによって行われているが、もちろんそれを自動化してもよい。取り出しポジションＰ１の上方には、正面側を向いたタッチパネル２３が設けられており、そのタッチパネル２３は後に説明するように表示器及び入力器として機能する。符号２４は制御部を表しており、制御部２４はＣＰＵ及び動作プログラムに相当する。
【００２４】
上述したように、調剤室１０Ａの上部には本実施形態において３つの分注ユニット１２，１４，１６が設けられている。それらは互いに同一の構成を有しており、以下においては分注ユニット１２を取り上げ、その構成を詳述する。
【００２５】
分注ユニット１２は、回転台２６を有しており、その回転台２６は、符号３０で示すように、図示されていない回転機構によって回転駆動されるものである。図においては、回転台２６の倒立状態が示されている。回転台２６には本実施形態において３つの水薬ボトル２８が着脱自在に装着される。図１においては、Ｘ方向に３つの水薬ボトル２８が並んでいるように描かれているが、実際には３つの水薬ボトル２８はＸ方向に直交するＹ方向に配列されている。この場合において、回転台２６の回転軸はＸ方向に平行となる。
【００２６】
各水薬ボトル２８は水薬注入用ノズル３２を備えている。ノズル３２は例えばストレートな形状を有し、それは例えば樹脂チューブにより構成される。ノズル３２における所定の位置にバルブ３４が設けられている。バルブ３４を開状態にすると、倒立状態にある水薬ボトル２８から水薬がノズル３２内を下っていき、投薬ボトル２２内に滴下する。バルブ３４を閉状態とすれば、水薬の分注を停止させることができる。
【００２７】
各水薬ボトル２８にはバーコードラベル３８が貼付されており、一方、各水薬ボトル２８をセットする位置にもそれぞれバーコードラベル４０が設けられている。図示されていないバーコードリーダーによってそれぞれのバーコードラベル３８，４０を読み取ることにより、個々の位置にどの水薬がセットされたのかを認識することが可能である。
【００２８】
ちなみに、回転台２６の正立姿勢において、それぞれの水薬ボトル２８がセットされ、セッティング完了後において、回転台２６が１８０度回転し、各水薬ボトル２８が倒立姿勢となる。分注対象となった水薬ボトルの下方に投薬ボトル２２が位置決められ、つまり、それが有するノズルが投薬ボトルの上部開口の中心に位置するように投薬ボトルのＸＹ座標が定められ、その状態で水薬分注が実施される。
【００２９】
回転台２６を正方向及び逆方向に交互に回転させることにより、それぞれの水薬についての攪拌を行うことが可能である。ボトル交換が必要となった場合、分注ユニット１２，１４，１６が装置の手前側に引き出され、その状態においてボトル交換が実行される。本実施形態においては、調剤室１０Ａ内に９つの水薬ボトル２８をセットすることが可能であるが、それ以上又はそれ以下の個数の水薬ボトルがセットされるようにしてもよい。また９つの水薬ボトル２８の中に、同じ水薬を収容した複数の水薬ボトルが含まれてもよい。
【００３０】
本実施形態においては、９個の水薬ボトルがＸ方向及びＹ方向に二次元整列しており、所望の水薬ボトルの直下に投薬ボトルが位置決められ、その状態で水薬分注が実行されているが、投薬ボトルを固定しておき、水薬ボトル列を運動させるようにしてもよい。例えば、ターンテーブル上に複数の水薬ボトルを設置しておき、ターンテーブルを回転させることにより、所望の水薬ボトルが選択されるように構成することも可能である。
【００３１】
可動体２０は、上述したように投薬ボトル２２を備え、それを水平方向に搬送するためのステージを構成する。可動体２０はベース４２及びホルダ４４を有している。ベース４２上には重量センサ４６が設けられ、投薬ボトル２２の重量、より具体的には内容物の重量（分注量に相当）が検出されている。本実施形態では、重量センサ４６の出力信号に基づいて分注停止が判断されている。
【００３２】
ホルダ４４は投薬ボトル２２を着脱自在に保持する機構である。投薬ボトル２２の種類に応じて適切な高さにその投薬ボトル２２を位置決めするために高さ方向に保持位置を調整可能な機構を採用してもよい。あるいは、投薬ボトル２２の高さを自動調整する機構を設けるようにしてもよい。そのような構成によれば、対象となる水薬ボトルの直下に投薬ボトル２２を位置決めた上で、それを上方に持ち上げて、投薬ボトル２２の上部開口内にノズル３２の先端を差し込むことが可能となる。より簡便に、投薬ボトルの種類ごとにホルダを用意してもよい。
【００３３】
可動体２０は、本実施形態において、カメラ５０を搭載している。カメラ５０は例えば二次元ＣＣＤカメラであり、投薬ボトル２２を撮像し容器画像データを出力している。容器画像は静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。分注実行中において動画像の撮像を行い、分注完了後に動画像をフリーズするか新しく静止画像を取り込むようにしてもよい。カメラ５０は支持部材４８を介してベース４２に固定されており、より詳しくは、投薬ボトル２２からその横方向に所定距離隔てた位置にカメラ５０が設けられている。ベース上には光源も搭載されており、その光源は、投薬ボトル２２から見てカメラ５０側に設けられ、あるいは、それとは逆側に設けられる。後者の場合、シルエット像が取得される。カメラ５０による撮像に当たっては、望ましくは並行投影結果が得られるように、画像データに対して画像補正が適用され、あるいは、光学系が設けられる。カメラを上下に移動させながら複数の画像を撮像し、それらをつなぎ合わせるようにしてもよい。また上下に並んだ複数の撮像素子を設けるようにしてもよい。鑑査用の画像と目盛り解析（液面解析）用の画像とを異ならせることも可能である。垂直方向に並んだ画素データを取得する一次元のカメラを利用することも可能である。
【００３４】
本実施形態においては、可動体２０にカメラ５０を搭載したので、分注過程を動画像として撮影することが可能である。一方、暗室１０Ａ内に撮像ポジションを設け、そこに可動体２０つまり投薬ボトル２２を位置決め、そこで撮像を行うようにしてもよい。その場合、各分注後に撮像が実行される。その場合、複数の固定カメラを設置して、各分注ポジションで撮影を行えるようにしてもよい。なお、図１に示される水薬調剤装置は、上述した以外にも各種のセンサを備えており、例えば投薬ボトル２２にキャップが設けられているか否かを判定するセンサや、投薬ボトルの種別を判定するセンサ等を有している。
【００３５】
図２には図１に示した水薬調剤装置の機能がブロック図として示されている。制御部２４は各構成の動作制御及び画像処理を行うものである。制御部２４は上述した３つの分注ユニット１２，１４，１６を制御している。具体的には、各分注ユニット１２，１４，１６に設けられている電磁バルブ及び回転機構等の制御を行っている。撮像機構５４は上述したようにカメラ５０と光源５２とからなり、カメラ５０の出力信号が制御部２４に送られている。制御部２４は光源５２の制御も行っている。制御部２４に対しては、上位システムからの処方箋データ等の情報が与えられる。制御部２４はそのようなデータに基づいて各分注工程における分注量（すなわち分注指示量）の演算や設定等を行う。制御部２４は搬送機構１８を制御しており、複数の分注工程の実行に際しては、搬送機構１８を制御しながらそれぞれの分注ユニット１２，１４，１６の動作制御を行っている。タッチスパネル２３は表示器５６及び入力器５８からなり、表示されている画面上において所定のボタンに対して指先でタッチを行うことによりユーザー入力を行うことが可能である。
【００３６】
より詳しくは、制御部２４は画像解析部６０及び分注制御部６２を有している。画像解析部６０は、必要に応じて、分注対象となっている実際の投薬ボトルに設けられた目盛りについて高さ座標を解析する。また、必要に応じて、液面レベルを解析する。分注制御部６２は、薬効を有する１又は複数の水薬についての分注を制御し、またその後において賦形剤についての分注を制御する。本実施形態においては、賦形剤の分注量が実際の投薬ボトルに設けられた目盛りを考慮して決定されており、特に目盛り上における規定レベル（特定の水平線）よりも液面が下回らない条件を満たすように賦形剤の継ぎ足し分注（多め分注）が実現されている。ここで、賦形剤は、薬効を有しないシロップ、蒸留水等である。１種類の賦形剤を利用してもよいし、複数種類の賦形剤が併用されてもよい。制御部２４は、以下に説明する画像を形成する機能も有している。
【００３７】
図３には表示器に表示される画像が例示されている。表示画面６４上には、薬剤リスト６６、鑑査用画像（モニタリング画像）６８、各種情報７０、ボタン群７２等が表示されている。薬剤リスト６６は、特定の処方箋に基づいて実行される調剤において使用される１又は複数の水薬の名称を列記したものである。符号７４は水薬番号を示しており、それは同時に分注順序を示している。符号７６は水薬名を示しており、符号７８は分注量（指示値）を示している。ここでは、１番から５番までの水薬が列記されており、符号８２で示す５番目の水薬は賦形剤である。それは１番から４番までの薬効を有する水剤の分注後に液量を調整するために注入されるものである。総量８０を整数値とするために賦形剤が継ぎ足される他、本実施形態においては、実際の投薬ボトルの目盛り上において、ボトル変形や成形誤差等によって、実際の液面が規定レベルより下回らないようにするために賦形剤が継ぎ足される。符号８４で示す賦形剤の分注量（数値）は、賦形剤の調整量が確定あるいは実測された段階で表示される。総量８０も同様である。
【００３８】
鑑査用画像６８は、複数の容器画像８６を水平方向に連結してなるものであって、個々の容器画像は投薬ボトルの全体画像又は部分画像である。いずれの場合にも投薬ボトルの外表面に成形された目盛りが映り込むように画像が取得され、あるいは画像の加工が行われる。ここで、符号８６Ａは分注前の空の状態にある投薬ボトルを撮像することによって得られた容器画像を示しており、符号８６Ｂは最後の賦形剤分注後の投薬ボトルを示す容器画像を示している。符号８８で示す数字は分注工程を示しており、ここで０は分注前の状態を示している。個々の投薬画像８６は、最初の容器画像８６Ａを除き、動画像として表示可能であり、つまり分注動作の過程を動画として観察可能であり、分注完了後において動画像がフリーズされ、あるいはその後においては別途取得された静止画像が表示される。単一の容器画像が動画像として表示されてもよい。
【００３９】
鑑査用画像６８によれば、分注進行中においてあるいは分注完了後において、個々の分注工程が的確に実行されたことを液面レベルの推移（又は位置）として容易に確認することができる。例えば、分注量に不足が生じた場合、それがどの段階でどの程度生じたのかを直ちに特定可能である。また、異物や泡立ちが生じた場合、それがどの段階でどの程度生じたのかを直ちに特定可能である。
【００４０】
水平ライン列９０は、図示の例において、等間隔で上下方向に並んだ複数の水平ライン９０ａからなり、それらは容器画像内に映り込んでいる目盛り（実目盛り）を構成する複数の水平線上に描かれている。目盛りが目視上、あまり明瞭に表現されていないような場合でも、それらの水平ラインの表示によって個々の段階における液量を明確に認識することができる。符号９２で示すように、各水平ラインに付随して液量が数値表示されている。符号９４は各分注工程での分注量を示している。それは重量センサに基づく実績値であるのが望ましいが、指示値であってもよい。
【００４１】
後に説明するように、実際の目盛り（複数の水平線）が、画像解析によって自動的に特定されるようにしてもよいし、画像を観察したユーザーにより特定されるようにしてもよい。後者の場合、例えば、鑑査用画像６８上において、個々の水平線を目視して、それに各水平ラインの上下方向の位置を合わせることにより、個々の水平線レベルの登録が行われるようにしてもよい。
【００４２】
図４には、投薬ボトルの一例が示されている。投薬ボトル９８には複数の目盛り１００，１０１，１０２が設けられている。それらは投薬ボトル９８の外表面上における周囲方向に並んでおり、それぞれの単位は異なっている。例えばml単位の目盛りや日数単位の目盛りが設けられている。したがって、鑑査用の画像を取得するのに際しては、処方箋に対応したあるいは分注条件に対応した目盛りを選択する必要があり、またその目盛りを含む画像部分が切り出される必要がある。本実施形態においては、水薬調剤装置においてボトルの種別が特定され、且つ処方箋データにしたがって投薬単位が認識されると、容器画像内において目盛りを含む切り出し領域が特定されており、それに対して画像解析が実行されている。この場合において、目盛りの解析対象となる画像部分と、鑑査用画像として表示する容器画像と、液面レベルを解析するための画像と、をそれぞれ別のものにするようにしてもよい。
【００４３】
図５には投薬ボトルセットの例が示されている。投薬ボトル９８の上部にはキャップ１０３が設けられており、それを包み込むように計量カップ１０４が取付けられている。計量カップ１０４は、個々の投薬時において患者自身が計量を行うためのものである。投薬ボトル９８を水薬調剤装置にセットする場合に、計量カップ１０４は取り外され、またキャップ１０３も取り外される。
【００４４】
なお、目盛りは複数の水平線からなり、それらは上下方向に一定の間隔をもって配列されている。各水平線は凹部又は凸部として構成され、あるいは印刷によって描かれたものである。粗面加工等によって水平線が表示されることもある。
【００４５】
図６には、目標レベルと液面レベルとに基づく調整量の設定方法が示されている。（Ａ）は投薬ボトルイメージを含む容器画像１０６を示している。投薬ボトルは上述したように複数の目盛りを有しており、参照する目盛り１００に対して関心領域１０８が設定されている。目盛り１００は上下方向に並んだ複数の水平線により構成され、関心領域１０８は上下方向に少なくともそれらの全部をカバーするように設定される。左右方向については、個々の水平線の全部を包含するように関心領域１０８を設定してもよいし、そうでなくてもよい。
【００４６】
（Ｂ）には輝度分布が示されている。すなわち関心領域１０８において水平方向に輝度値が積算され、それがＩ軸上に表されている。Ｈ軸は高さ軸である。輝度分布１１０においては、個々の水平線に対応した位置に輝度値の変化すなわち落ち込みが生じており、ここで符号１０２ａは１つの水平線に対応する１つの輝度変化を示している。輝度分布１１０を所定の閾値ｃ１と比較することにより、個々の水平線に♯１〜♯６対応する輝度変化位置を特定でき、これにより個々の水平線♯１〜♯６の高さすなわちレベルを自動認識することが可能となる。図６においては、空の状態にある投薬ボトルが撮像され、それにより得られた容器画像１０６上において輝度分布１１０が取得されている。これにより目盛り１００を構成する全ての水平線♯１〜♯６についてその高さ座標を取得することが可能である。もちろん、全ての水平線ではなく特定が必要ない１又は複数の水平線だけを特定するようにしてもよい。なお、輝度値の落ち込み部分の高さ方向の幅が大きいような場合あるいはその波形がなまっているような場合にはピーク値あるいは中心点を特定する処理を適用すればよい。あるいは輝度値の変化を検出し、その立ち下がりから立ち上がりまでの範囲を特定することにより、水平線の中心座標等を演算するようにしてもよい。
【００４７】
一方、（Ｃ）には、薬効を有する１又は複数の水薬の分注処理を完了した後における容器画像１１４が示されている。すなわち容器画像１１４は賦形剤分注前の投薬ボトルを示している。これに対して例えば符号１１６で示すような関心領域が設定され、その関心領域１１６内における輝度分布が取得される。それが（Ｄ）に示されている。輝度分布１１８は液面レベルに相当する位置において急峻な変化１２０を有しており、閾値ｃ２を用いてその変化位置すなわち液面レベルを特定することが可能である。
【００４８】
図６に示す例では、関心領域１１６が設定され、水平方向に輝度値が積算されていたが、容器画像全体を解析対象とするようにしてもよいし、一次元のウィンドウを設定して、その輝度分布を得るようにしてもよい。液面をより特定し易いようにコントラスト像を取得するようにしてもよい。
【００４９】
以上の画像解析により（Ｅ）に示す液面レベルｈ２が特定される。本実施形態においては、その液面レベルｈ２の直上にある水平線レベルｈ１が特定される。すなわち液面レベルｈ２から見て上方に最も近い位置にある水平線のレベルが特定される。もちろん、その場合において液面レベルｈ２から上方に２番目あるいは３番目といった水平線のレベルが特定されるようにしてもよい。
【００５０】
図６に示す例において特定の水平線レベルｈ１が目標レベルと設定されており、その目標レベルｈ１と現在の液面レベルｈ２との差Δｈが調整量１２１として決定される。すなわち、そのようなΔｈ分の賦形剤が継ぎ足されるように賦形剤の分注量として調整量１２１が設定される。そのような賦形剤の調整分注処理が実行されると、液面レベルがΔｈ分だけ上方に引き上げられるので、結果として特定の水平線に実際の液面レベルを一致させることが可能となる。
【００５１】
以上のような自動調整を実行することにより、例えば目標レベルよりも液面レベルが何らかの理由によって下がってしまっているような場合に、液面レベルを目標レベルに合わせることができるので、見掛け上の液量不足という問題を解消することが可能である。あるいは賦形剤の分注量を決めずに、以上のような手法を利用して事後的に最適な分注量を設定することが可能である。上記手法においては、目盛りを構成する個々の水平線の座標が実測され、また液面レベルが実測されており、そのように計測された液面レベルから実際の目標レベルを定めることが可能であるので、個々の投薬ボトルにおいて生じる成形誤差等にも対処できるという利点が得られる。すなわち本実施形態においては投薬ボトルごとにそれに最適な賦形剤分注量を設定できるという利点を得られる。
【００５２】
ちなみに、表示画面上において高さ方向のピクセルに相当する分注量を図７に示すような手法により特定することが可能である。例えば符号２００は0mLのレベルを示しており、符号２０２は20mLのレベルを示している。それらの間におけるピクセル数が例えば４０個であれば、符号２０４で示すように20mLを４０ピクセルで割ることにより、１ピクセル当たりの液量すなわち分注量を特定することが可能である。もちろん、投薬ボトルの水平断面形状がその高さ方向に変化している場合もあり、そのような場合にはそのような形状変化を考慮して個々のピクセルごとにそれに対応する液量を求めるようにすればよい。
【００５３】
図８には、マージンを加えた目標レベルの設定が示されている。上述したように、液面１２４の特定により規定分注後の液面レベルｈ２が特定され、それを基準として特定の水平線１２６のレベルｈ１が特定される。図示される例においては、そのレベルｈ１に対して所定のマージンαが加えられ、それを含んだΔｈを現在の液面レベルｈ２に加えることにより目標レベルｈ３が決定されている。このような手法によれば、目標とする水平線１２６よりも若干上のレベルに目標レベルｈ３を設定しておけるので、投薬ボトルの変形によって液面レベルが目標とする水平線１２６よりも見掛け上、若干下がったように見えてしまう事態を解消又は軽減することができる。一般には、常にこのようなマージンを加えて特定の水平線よりも液面レベルが上方になるように調整量を定めるのが望ましい。そのような構成によれば患者に対して常に安心感を与えることが可能となる。
【００５４】
図９には、幾つかの目盛り認識方法が整理されている。また図１０においては幾つかの調整分注方法が整理されている。まず図９においては、目盛り認識方法としてＡ１〜Ａ４までの４つの類型が示されている。それらは、大別して、分注前の認識方法と、規定分注後すなわち薬効をもった薬剤の分注後における認識方法と、に分けられる。類型Ａ１においては、分注開始前において画像解析によって個々の水平線のレベルが解析され、その上で、薬効をもった薬剤の分注すなわち規定分注が行われた後において液面レベルから特定の水平線を認識することにより結果として目標レベルが判定されている。これに関しては図１１、図１３、図１４を用いて説明する。
【００５５】
類型Ａ２においては、分注前において目視によって個々の水平線のレベルが登録されており、その上で、規定分注後において目標レベルが上記同様に自動判定される。これに関しては後に図１２を用いて説明する。類型Ａ３においては、規定分注後において画像解析により液面レベル直上の水平線が特定され、それに基づいて自動的に目標レベルが判定される。類型Ａ４においては、規定分注後において容器画像の目視により目標レベルがユーザーにより登録される。例えば画面上において特定の水平線あるいは特定のレベルを指定することにより、その座標が目標レベルとして認識される。規定分注後に容器画像が表示されるため、当該画像上において特定のレベルを指し示すことにより簡便に賦形剤の継ぎ足し分注を実現することが可能である。
【００５６】
図１０に示す調整分注方法は３つの類型に区分される。類型Ｂ１においては、目標レベルに対する予測液面レベルの差から調整量が事前に計算され、その調整量分の調整分注が実行される。この場合においては例えば重量センサの出力値に基づいて調整量分の分注が行われた否かが判定され、すなわち重量センサの出力に基づいてフィードバック制御が実行される。これに関しては後に図１４を用いて説明する。
【００５７】
類型Ｂ２においては、目標レベルに対する検出液面レベルの差から調整量が事前に実測され、その調整量分の調整分注が実行される。検出液面レベルを特定するために静止画像が参照される。一方、適量を分注するために重量センサの出力信号が参照され、すなわちそのような信号に基づいてフィードバック制御が実行される。これに対しては後に図１３を用いて説明する。類型Ｂ３においては、目標レベルに対して検出液面レベルを一致させるフィードバック分注制御が実行される。すなわち賦形剤の分注工程が動画像として観測され、各時刻において液面レベルをリアルタイム計測することにより、目標レベルに液面レベルが一致した時点をもって賦形剤の分注を終了されるものである。これに関しては後に図１１及び図１２を用いて説明する。
【００５８】
図１１には第１動作例がフローチャートとして示されている。Ｓ１０１においては、水薬の分注に先立って、空の投薬ボトルが撮像され、これによって静止画像としての容器画像が取得される。Ｓ１０２においては、容器画像に対する画像解析が実行され、投薬ボトルに付されている特定の目盛りについてそれを構成する個々の水平線のレベルが自動的に計測される。
【００５９】
Ｓ１０３においては、図３に示したような画像表示が実行される。この場合において、鑑査用画像は各分注の実行に伴って成長していくことになる。Ｓ１０４においては、１又は複数の水薬についての分注処理、すなわち規定分注処理が実行される。この場合においては、個々の分注過程が動画像として表示されるのが望ましい。また、個々の分注工程の完了後において、動画像がフリーズされ、静止画像として表示されるのが望ましい。
【００６０】
Ｓ１０５においては、規定分注後における容器画像が解析される。すなわち賦形剤の分注前の状態における投薬ボトルの様子が撮像され、その画像解析によって液面レベルが実測されることになる。Ｓ１０６においては、液面レベルの直上にある水平線のレベルとして目標レベルが特定される。その場合においては、直上の水平線レベルにマージンを加えたレベルとして目標レベルを定めることも可能である。また液面レベルから見て２つあるいは３つ上の水平線レベルを目標レベルとして定めることも可能である。
【００６１】
Ｓ１０７においては、調整分注条件を満たすか否かが判断される。具体的には、液面レベルと目標レベルあるいは特定水平線との間のレベル差が一定値以内である場合、あるいは、液面レベルの上方に水平線が存在せずにＳ１０６においてエラーが発生したような場合、調整分注条件を満たさないことが判断される。逆に言えば、それらのような特定の例外的事象に該当しなければ調整分注条件を満たすと判断される。調整分注条件を満たすと判断された場合、処理がＳ１０７からＳ１０８へ移行し、そうでない場合には処理がＳ１０７からＳ１１３へ移行する。
【００６２】
Ｓ１０８においては、投薬ボトルが賦形剤分注ポジションに位置決められる。その上で、Ｓ１０９において、賦形剤の分注が開始される。すなわちバルブが開状態とされる。それと共に投薬ボトルに対する動画像の撮影及び液面レベルの解析が開始される。Ｓ１１０において、液面レベルが目標レベルに到達したか否かが判断され、到達している場合にはＳ１１１が実行される。
【００６３】
Ｓ１１１においては、賦形剤の分注が停止され、これと共に動画像の解析すなわち液面レベルの解析も終了する。賦形剤の分注が完了した時点で鑑査用画像として静止画像が表示される。Ｓ１１２においては、賦形剤の分注量が計測され、また必要に応じてその分注量が表示され、また記録される。第１動作例においては、分注量のフィードバック制御が実行されており、すなわち賦形剤の分注の終了時点をもって賦形剤の分注量が確定することになるため、その時の液面レベル差あるいは重量センサの出力値から賦形剤の分注量が演算される。Ｓ１１３においては、投薬ボトルが取り出しポジションへ搬送される。そしてＳ１１４においては、鑑査画像を観察したユーザーにおいて確認の旨が入力される。これによって鑑査画像の表示が終了する。
【００６４】
上記の第１動作例においては、事前に目盛りを構成する各水平線の高さ座標が特定され、それに基づいて目標レベルが定められた上で、フィードバック制御により実際の液面レベルが目標レベルに一致するまで賦形剤の分注が実行されている。ちなみに、目標レベルの設定にあたっては、上述したようにマージンを加えるようにしてもよい。空の状態後に変形により水平線のレベルに若干の変動が生じるような場合には改めて水平線の解析を行うようにしてもよい。
【００６５】
図１２には第２の動作例がフローチャートとして示されている。なお、図１に示した工程と同様の工程には同一のステップ番号を付すことにする。これは図１３及び図１４においても同様である。
【００６６】
図１２において、Ｓ１０１では、空の投薬ボトルが撮影され、これによって静止画像が取得される。Ｓ２０２においては、鑑査画像の表示が開始される。この場合において鑑査画像には水平ライン列が含まれる。
【００６７】
Ｓ２０３においては、表示された容器画像における目盛りを構成する個々の水平線と水平ライン列を構成する個々の水平ラインとが一致しているか否かが判断され、一致していないものがあれば、Ｓ２０４において、水平ラインを上下に移動させることにより、それを対応する水平線に合わせる入力が実行される。このような入力により、実際の目盛りにおける個々の水平線のレベルを装置に認識させることが可能となる。
【００６８】
Ｓ１０４においては、規定分注処理が実行される。Ｓ１０５においては規定分注後の最後の容器画像に対する画像解析が実行され、これによって液面レベルが計測される。Ｓ１０６においては、特定された液面レベルから目標レベルが特定される。この場合においては、上述のように登録された複数の水平線レベルの内から目標とする水平線が特定され、そのレベルが目標レベルとされる。もちろん、マージンが加えられるようにしてもよい。
【００６９】
Ｓ１０７においては調整分注条件を満たすか否かが判断され、それを満たす場合にはＳ１０８以降の各工程が実行され、これを満たさない場合にはＳ１１３以降の各工程が実行される。Ｓ１０８以降の各工程については図１１を用いて既に説明したため、ここでの説明は省略する。
【００７０】
上記の第２動作例においては、ユーザーの目視による水平線のレベル登録が行われることになるため、画像解析によって個々の水平線のレベルを特定しなくても簡便に必要な情報を得ることが可能となる。その上で、自動的に目標レベルを特定して、フィードバック制御の下、目標レベルに液面レベルを合わせることができる。
【００７１】
図１３には、第３動作例がフローチャートとして示されている。
【００７２】
Ｓ１０１では空の投薬ボトルが撮像され、これによって静止画像が取得される。Ｓ１０２においては静止画像の画像解析が実行され、これによって目盛りを構成する各水平線の高さ座標が解析される。Ｓ１０３においては鑑査画像の表示が開始され、Ｓ１０４においては、規定分注処理が実行される。Ｓ１０５においては規定分注後の容器画像に対する画像解析が実行され、これによってその時点での液面レベルが計測されることになる。Ｓ１０６では液面レベルに基づいて目標レベルが特定される。Ｓ１０７においては調整分注条件を満たすか否かが判断される。
【００７３】
Ｓ１０８においては賦形剤分注ポジションに投薬ボトルが位置決められる。Ｓ３０１においては、賦形剤分注量が演算される。すなわち、既に目標レベルが特定され、また現在の液面レベルも特定されているため、それらのレベル差から賦形剤の分注量すなわち調整量を演算することが可能である。Ｓ３０２において賦形剤の分注が開始され、Ｓ３０３においてはリアルタイムで賦形剤の分注量が観測され、それが目標量すなわち目標レベルに到達したか否かが判断されている。その場合においては重量センサの出力値が参照されている。
【００７４】
分注量が目標量に到達した場合、すなわち液面レベルが目標レベルに到達したとみなされた場合、Ｓ３０４において賦形剤分注が停止され、更にその時点でのの静止画像が取得される。Ｓ１１２以降の各工程については既に説明した通りである。
【００７５】
上述した第２動作例によれば、動画像の撮像を行わなくてもフィードバック制御により最適な分注量を決定できるという利点が得られる。すなわち重量センサの出力値に基づいて目標量に分注量が到達したか否かを判断することにより、結果として目標レベルに対して液面レベルを合わせることが可能となる。
【００７６】
図１４には第４動作例がフローチャートとして示されている。
【００７７】
Ｓ１０１においては空の投薬ボトルが撮影され、これにより静止画像が取得される。Ｓ１０２においては、静止画像の解析により、各水平線の高さ座標が計測される。Ｓ４０１においては個々の水薬の分注量を加算することにより、予測液面レベルを特定した上で、その直上の水平線のレベルとして目標レベルが設定される。その場合においてマージンが加えられるようにしてもよい。
【００７８】
Ｓ１０７においては調整分注条件を満たすか否かが判断され、満たした場合にはＳ４０２において、賦形剤分注量として、規定量、すなわち、小数値を解消して整数値に合わせる量あるいは日数単位に合わせる量に対して付加量が加えられ、それが分注量とされる。つまり、本来的な賦形剤の分注量すなわち規定量に見掛け上の液量不足を解消するための付加量が加えられて、それらの総量が分注量とされる。一方、Ｓ１０７においては調整分注量条件を満たさないと判断された場合、Ｓ４０３において規定量だけが分注量として設定される。
【００７９】
Ｓ４０４においては、鑑査画像の表示が開始される。その場合において、付加量が加えられた場合には、規定量と付加量が個別に表示される。これによってユーザーにおいて継ぎ足し量と正規量とがどの程度であるかのを区別して認識することが可能となる。Ｓ４０５においては分注処理が実行される。この場合において薬効を有する１又は複数の水薬に対する分注とその後に行われる賦形剤の分注とが連続して実行されることになる。賦形剤の分注量は上述したＳ４０２又はＳ４０３において決定されたものである。Ｓ１１３及びＳ１１４については既に説明したのでその説明を省略する。
【００８０】
上記の第４動作例においては、事前に賦形剤分注量を計算しておき、その分注量分の賦形剤を調整工程において自動的に分注することが可能である。
【００８１】
以上のように第１動作例から第４動作例までの内容を説明したが、図９及び図１０に示したように、賦形剤の分注すなわち調整分注については各種のバリエーションが考えられる。いずれにおいても、実際の分注対象となる投薬ボトル上における実際の目盛りを参照し、それに基づいて目標レベルを設定するように構成するのが望ましい。
【符号の説明】
【００８２】
１０  水薬調剤装置、１２，１４，１６  分注ユニット、１８  搬送機構、２０  可動体、２２  投薬ボトル、６６  薬剤リスト、６８  鑑査画像（鑑査用画像）。
【図１】
0005980528.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005980528.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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