(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両側から出力される車速パルス信号を入力する信号入力端子と、
前記信号入力端子に入力される車速パルス信号に基づいて車速および走行距離の少なくとも一方を算出する情報処理部と、
車速又は走行距離と前記車速パルス信号の特性との対応関係を表す速度パルス係数の情報を保持する不揮発性記憶部と、
車両に搭載されるオドメータが表示している値に相当するオドメータ数値の入力を受け付けるオドメータ数値入力部と、
互いに異なる２つの地点のそれぞれにおいて前記オドメータ数値入力部に入力された２つのオドメータ数値の差分を表す第１の走行距離を算出し、前記２つの地点間の移動に関し入力された前記車速パルス信号と前記速度パルス係数とに基づいて第２の走行距離を算出し、前記第１の走行距離と第２の走行距離とに基づいて前記速度パルス係数を修正する速度パルス係数修正部と
を備えることを特徴とする車載信号処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載信号処理装置であって、
前記オドメータ数値入力部は、車両が走行を停止している状態に限って前記オドメータ数値の入力を受け付け、
前記速度パルス係数修正部は、車両が走行を停止している状態の２つの地点の間について、前記第１の走行距離および第２の走行距離を算出する
ことを特徴とする車載信号処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車載信号処理装置であって、
車両の現在位置を表す位置情報を入力する位置情報入力部、を更に備え、
前記速度パルス係数修正部は、前記位置情報入力部が最新の位置情報を取得可能な状態であれば、前記位置情報の変化から算出される速度と、入力された前記車速パルス信号とに基づいて前記速度パルス係数を修正する
ことを特徴とする車載信号処理装置。
【請求項４】
車両側から出力される車速パルス信号を入力し、前記車速パルス信号のパルス周期もしくはパルス数に基づいて車速および走行距離の少なくとも一方を算出する信号処理方法であって、
車速又は走行距離と前記車速パルス信号の特性との対応関係を表す速度パルス係数の情報を保持し、
車両に搭載されるオドメータが表示している値に相当するオドメータ数値の入力を受け付け、
互いに異なる２つの地点のそれぞれにおいて入力された２つのオドメータ数値の差分を表す第１の走行距離を算出し、
前記２つの地点間の移動に関し入力された前記車速パルス信号と前記速度パルス係数とに基づいて第２の走行距離を算出し、
前記第１の走行距離と第２の走行距離とに基づいて前記速度パルス係数を修正する
ことを特徴とする信号処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両側から出力される車速パルス信号に基づいて車速および走行距離の少なくとも一方を算出する車載信号処理装置および信号処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、乗用車や業務用の各種車両には車速等の車両の情報を必要とする様々な車載器が搭載されている。例えば、業務用のトラック等の車両には、運行状態を表す車速等の情報を定期的に取得して自動的に記録するデジタルタコグラフや、事故などの際にカメラで撮影した画像や車速などの情報を記録するドライブレコーダが搭載されている。また、車速等の情報を取得してリアルタイムで表示する計器板ユニットも全ての車両に搭載されている。
【０００３】
ところで、一般的な車両においては、車速の情報を得るために変速機の出力軸の近傍に車速センサが設置されている。この車速センサは、変速機の出力軸が所定量回動する毎に１つのパルス信号を出力する。従って、車速センサから出力されるパルス信号（すなわち車速パルス）のパルス周期や単位時間内のパルス数に基づいて現在の車速を把握したり、パルス数の計数により走行距離を把握することが可能である。
【０００４】
また、４輪自動車のスピードメータの指示に関しては、ＪＩＳ規格において、車速が６０ｋｍ／ｈの時に、車速センサの駆動回転速度が６３７ｒｐｍになるように規定されている。また、駆動軸１回転あたりの車速センサ発生パルス数が２、４、８、１６、２０、２５のいずれかの値になるように規定されている。
【０００５】
つまり、駆動軸１回転あたりの車速センサ発生パルス数は、それぞれの車両の仕様に応じて異なる可能性がある。例えば、このパルス数が４の車両とパルス数が８の車両とでは、同じ速度で走行している時であっても、車速パルスの周期が大きく異なる。また、例えば車両のタイヤのサイズ等が変化したり、長期間の走行による摩耗のためタイヤの外径が変化すると、車速パルスの周期と実際の車速との関係に変化が生じる。
【０００６】
実際には、車両を製造するメーカが、該当車種を設計する際に、あるいは仕様を変更する際に、その車両に搭載する車速センサの特性、すなわち駆動軸１回転あたりの車速センサ発生パルス数を決定することになる。
【０００７】
一方、例えば一般のユーザや企業等は、車両を購入した後で、この車両に様々な車載器、例えばカーナビゲーション装置、ドライブレコーダ、デジタルタコグラフなどを搭載する可能性がある。このような車載器は、それが搭載される車両の仕様を事前に把握しているわけではないため、車載器側が想定している車速パルスの特性と、実際に車両側から出力される車速パルスの特性とが一致しない可能性がある。その結果、車載器は間違った係数を用いて車両の速度あるいは走行距離を算出することになり、速度や走行距離を正しく認識できない状況になる。従って、何らかの方法で、実際に車両側から出力される車速パルスの特性と、車載器側が想定している車速パルスの特性とを整合させる必要がある。
【０００８】
車両上の車速センサが出力する車速パルスに関し、駆動軸１回転あたりのパルス数を自動的に把握するための技術が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示された車両運行管理システムにおいては、車両に搭載したＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を用いて車両の現在位置を把握し、位置と時刻との演算により得られる速度情報を用いて前記パルス数を決定することを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平１１−１３３０４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１のようにＧＰＳを利用する場合には、車両上で常に複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信できる状態でなければならない。しかし、現実には車両が市街地で高層ビル群の間を走行する場合や、トンネル内を通行する場合や、高い樹木が立ち並ぶ森林を走行する場合などは、車両の上空からの電波が遮られる状態になり、一時的にＧＰＳで現在位置を演算できない状態になる。
【００１１】
つまり、特許文献１の技術では、車両上における電波の受信状態が良好な時でなければ、実際に車両側から出力されている車速パルスの特性が、想定している状態と一致しているかどうかを把握できず、車速や走行距離の計算に用いる係数を校正することができない。
【００１２】
例えば、車両上に新たな車載器を搭載した時や、車両のタイヤを交換した時や、タイヤの摩耗によりタイヤの外径が変化したような場合には、車速や走行距離の計算に用いる係数を決定したりそれを校正する必要が生じる。しかし、車両上でＧＰＳの電波を良好に受信できない場合には、必要な情報が得られないので運転者等が希望する時であっても直ちに係数を決定することができない。
【００１３】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車速センサが出力する車速パルスから車速や走行距離を計算する際に用いる係数を、車両上における電波の受信状態が悪い状況であっても直ちに決定することが可能な車載信号処理装置および信号処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前述した目的を達成するために、本発明に係る車載信号処理装置は、下記（１）〜（３）を特徴としている。
（１）  車両側から出力される車速パルス信号を入力する信号入力端子と、
前記信号入力端子に入力される車速パルス信号に基づいて車速および走行距離の少なくとも一方を算出する情報処理部と、
車速又は走行距離と前記車速パルス信号の特性との対応関係を表す速度パルス係数の情報を保持する不揮発性記憶部と、
車両に搭載されるオドメータが表示している値に相当するオドメータ数値の入力を受け付けるオドメータ数値入力部と、
互いに異なる２つの地点のそれぞれにおいて前記オドメータ数値入力部に入力された２つのオドメータ数値の差分を表す第１の走行距離を算出し、前記２つの地点間の移動に関し入力された前記車速パルス信号と前記速度パルス係数とに基づいて第２の走行距離を算出し、前記第１の走行距離と第２の走行距離とに基づいて前記速度パルス係数を修正する速度パルス係数修正部と
を備えること。
（２）  上記（１）に記載の車載信号処理装置であって、
前記オドメータ数値入力部は、車両が走行を停止している状態に限って前記オドメータ数値の入力を受け付け、
前記速度パルス係数修正部は、車両が走行を停止している状態の２つの地点の間について、前記第１の走行距離および第２の走行距離を算出すること。
（３）  上記（１）に記載の車載信号処理装置であって、
車両の現在位置を表す位置情報を入力する位置情報入力部、を更に備え、
前記速度パルス係数修正部は、前記位置情報入力部が最新の位置情報を取得可能な状態であれば、前記位置情報の変化から算出される速度と、入力された前記車速パルス信号とに基づいて前記速度パルス係数を修正すること。
【００１５】
上記（１）の構成の車載信号処理装置によれば、車両上において電波を受信できない状況であっても、運転者等が希望する時に、前記オドメータ数値に基づいて前記速度パルス係数を決定することができる。オドメータ（積算走行距離計）は自動車等のほとんどの車両に搭載されており、常に正しい走行距離を表示していると考えられるので、車両の状況の変化とは無関係にいつでも前記速度パルス係数を決定できる。
上記（２）の構成の車載信号処理装置によれば、車両の走行停止状態でのみ前記オドメータ数値が入力されるので、数値の読み取り及び入力の間に数値の変化が生じるのを防止でき、誤差の発生を抑制できる。
上記（３）の構成の車載信号処理装置によれば、車両の位置情報の変化に基づいて前記速度パルス係数を修正することにより、タイヤの交換や摩耗によるタイヤ径の変化に対しても、前記速度パルス係数を正しく校正することが可能である。
【００１６】
前述した目的を達成するために、本発明に係る信号処理方法は、下記（４）を特徴としている。
（４）  車両側から出力される車速パルス信号を入力し、前記車速パルス信号のパルス周期もしくはパルス数に基づいて車速および走行距離の少なくとも一方を算出する信号処理方法であって、
車速又は走行距離と前記車速パルス信号の特性との対応関係を表す速度パルス係数の情報を保持し、
車両に搭載されるオドメータが表示している値に相当するオドメータ数値の入力を受け付け、
互いに異なる２つの地点のそれぞれにおいて入力された２つのオドメータ数値の差分を表す第１の走行距離を算出し、
前記２つの地点間の移動に関し入力された前記車速パルス信号と前記速度パルス係数とに基づいて第２の走行距離を算出し、
前記第１の走行距離と第２の走行距離とに基づいて前記速度パルス係数を修正すること。
【００１７】
上記（４）の構成の信号処理方法によれば、車両上において電波を受信できない状況であっても、運転者等が希望する時に、前記オドメータ数値に基づいて前記速度パルス係数を決定することができる。
【００１８】
前述した目的を達成するために、本発明に係る信号処理プログラムは、下記（５）を特徴としている。
（５）  車両側から出力される車速パルス信号を入力し、前記車速パルス信号のパルス周期もしくはパルス数に基づいて車速および走行距離の少なくとも一方を算出するための所定のコンピュータが実行可能な信号処理プログラムであって、
車速又は走行距離と前記車速パルス信号の特性との対応関係を表す速度パルス係数の情報の初期値を決定するステップと、
車両に搭載されるオドメータが表示している値に相当するオドメータ数値の入力を受け付けるステップと、
互いに異なる２つの地点のそれぞれにおいて入力された２つのオドメータ数値の差分を表す第１の走行距離を算出するステップと、
前記２つの地点間の移動に関し入力された前記車速パルス信号と前記速度パルス係数とに基づいて第２の走行距離を算出するステップと、
前記第１の走行距離と第２の走行距離とに基づいて前記速度パルス係数を修正するステップと
を有すること。
【００１９】
上記（５）の構成の信号処理プログラムをコンピュータで実行することにより、車両上において電波を受信できない状況であっても、運転者等が希望する時に、前記オドメータ数値に基づいて前記速度パルス係数を決定することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の車載信号処理装置および信号処理方法ならびに信号処理プログラムによれば、車速センサが出力する車速パルスから車速や走行距離を計算する際に用いる係数を、車両上における電波の受信状態が悪い状況であっても直ちに決定することが可能になる。オドメータは自動車等のほとんどの車両に搭載されており、常に正しい走行距離を表示していると考えられるので、車両の状況の変化とは無関係にいつでも前記速度パルス係数を決定できる。
【００２１】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、実施形態の車載信号処理装置の電気回路構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示した車載信号処理装置の係数決定処理を示すフローチャートである。
【図３】図３は、図１に示した車載信号処理装置の速度Ｖgps取得処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、図１に示した車載信号処理装置の動作を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の車載信号処理装置および信号処理方法ならびに信号処理プログラムに関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００２４】
＜装置の構成＞
本実施形態における車載信号処理装置１００の電気回路構成例が図１に示されている。図１に示した車載信号処理装置１００は、無線通信機能を搭載しており、様々な情報を収集するテレマティクス車載端末として機能するように構成されている。また、車両に搭載された車載信号処理装置１００と車外に設置されたサーバ等との間で必要に応じてデータ通信を行うことができる。勿論、本発明は、テレマティクス車載端末以外の様々な車載器、例えばドライブレコーダ、デジタルタコグラフ、カーナビゲーション装置などに適用することも想定される。
【００２５】
図１に示す構成例では、車載信号処理装置１００の本体に、制御部１１０、通信モジュール１１１、ＧＰＳモジュール１１２、外部インタフェース（Ｉ／Ｆ）１１３、表示部１１４、電源部１１５、速度インタフェース１１６、回転インタフェース１１７、デジタル入力インタフェース１１８、外部インタフェース１１９、および不揮発性メモリ１２０が備わっている。
【００２６】
制御部１１０は、マイクロコンピュータにより構成されている。このマイクロコンピュータは、予め組み込まれているプログラムを実行することにより、この車載信号処理装置１００に必要とされる機能を実現するための制御を行う。制御部１１０の具体的な動作については後で説明する。
【００２７】
通信モジュール１１１は、車両に搭載された通信アンテナ１１と接続されており、通信アンテナ１１を利用して無線通信を行うための機能を有している。具体的には、例えば移動体通信サービスを提供する通信設備の無線基地局との間でデータ通信を行い、この無線基地局を経由して所定のサーバとの間で通信することが可能である。
【００２８】
ＧＰＳモジュール１１２は、車両に搭載されたＧＰＳアンテナ１２と接続されている。ＧＰＳモジュール１１２は、ＧＰＳアンテナ１２により受信される複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波に基づき、計算を行って車両の現在位置を把握することができる。
【００２９】
外部インタフェース１１３は、様々な外部機器を車載信号処理装置１００に接続するための通信インタフェースである。図１に示した例では、操作部１３が外部インタフェース１１３に接続してある。操作部１３は、運転者や作業者からの入力操作を受け付け可能なテンキー等のボタンを備えている。
【００３０】
表示部１１４は、液晶表示パネル等により構成されており、数値や文字などを必要に応じて表示することができる。表示部１１４は、車載信号処理装置１００の動作状態などを運転者あるいは作業者に知らせるために利用される。
【００３１】
電源部１１５は、車両のバッテリーなどが含まれる車両電源１４と接続されている。すなわち、車両のエンジンキーの状態に連動して、車両電源１４から電力が供給されると、電源部１１５は車載信号処理装置１００の各部に所定の電力を供給する。
【００３２】
速度インタフェース１１６は、車両に備わっている速度センサ１５と接続されている。この速度センサ１５は、車両の変速機の出力軸が所定量回動する毎に車速パルスを出力する。速度インタフェース１１６は、速度センサ１５から出力される車速パルスの信号を制御部１１０の処理に適した信号に変換する。
【００３３】
回転インタフェース１１７は、車両に備わっているエンジン回転センサ１６と接続されている。このエンジン回転センサ１６は、車両のエンジンの出力軸が所定量回動する毎に回転パルスを出力する。回転インタフェース１１７は、エンジン回転センサ１６から出力される回転パルスの信号を制御部１１０の処理に適した信号に変換する。
【００３４】
デジタル入力インタフェース１１８は、５つの独立したチャネルのデジタル入力を備えている。デジタル入力インタフェース１１８は車両側装置１７と接続される。車両側装置１７は、車両に搭載された様々なセンサの信号を車載信号処理装置１００に出力することができる。
【００３５】
外部インタフェース１１９は、様々な外部機器を車載信号処理装置１００に接続するための通信インタフェースである。外部インタフェース１１９に接続される外部機器１８の代表例として、ドライブレコーダ、デジタルタコグラフ、カーナビゲーション装置などが想定される。
【００３６】
不揮発性メモリ１２０は、制御部１１０のマイクロコンピュータからのアクセスによりデータの書き込み及び読み出しを自在に行うことができる。不揮発性メモリ１２０は、外部からの電源電力の供給から遮断されてもデータを保持することができる。
【００３７】
＜装置の動作＞
＜速度パルス係数の説明＞
図１に示した制御部１１０は、車載信号処理装置１００を搭載した車両の走行速度（車速）や走行距離を算出する機能を内蔵している。すなわち、速度センサ１５から出力される車速パルスの信号に、一定距離を走行する毎に１つのパルスが現れるので、車速パルスのパルス周期、あるいは一定時間内に現れたパルスの数と時間とに基づいて、車速を算出することができる。また、ある時点以降に現れたパルスの数を計数することにより、走行距離を算出することができる。
【００３８】
実際には、車両の駆動軸１回転あたりの車速センサ発生パルス数を表す速度パルス係数Ｋｐと実際に現れたパルスのパルス数あるいはパルス周期に基づいて、車速および走行距離を算出することになる。但し、実際に速度センサ１５が出力する駆動軸１回転あたりのパルス数は、車種や仕様の違い等によって異なり、２、４、８、１６、２０、２５のいずれかの値になる。従って、車両の製造後に搭載される車載信号処理装置１００のような車載器においては、車載器側が想定している速度パルス係数Ｋｐと実際の速度パルス係数とが必ずしも一致しない。また、タイヤの交換や摩耗によってタイヤ外径が変化すると、実際のパルス数あるいはパルス周期と車両の移動量との関係が変化し、算出される車速や走行距離に誤差が発生する。
【００３９】
そこで、車載器側が想定している速度パルス係数Ｋｐを実際の速度パルス係数と整合させる機能、及びタイヤ径の変化による計算誤差の発生を抑制するための機能を車載信号処理装置１００が搭載している。
【００４０】
＜係数決定処理の説明＞
図１に示した車載信号処理装置１００における係数決定処理の内容が図２に示されている。図２に示した係数決定処理は、所定の条件を満たした時、例えば装置の電源が投入された直後、一定時間を経過した時、あるいは所定の命令が入力された時に制御部１１０のマイクロコンピュータにより実行される。図２に示した係数決定処理について以下に説明する。
【００４１】
ステップＳ１１では、制御部１１０は不揮発性メモリ１２０上に割り当てられている速度パルス係数Ｋｐのデータを参照し、これが決定済みか否かを識別する。すなわち、車載信号処理装置１００を工場から出荷して車両に搭載した直後には速度パルス係数Ｋｐの値は決定されておらず無効な値（例えば０）が割り当てられているので、この速度パルス係数Ｋｐの値が無効か否かを調べることにより、決定済みか否かを識別する。決定してなければＳ１２に進み、決定済みであればＳ１６に進む。
【００４２】
ステップＳ１２では、制御部１１０は車載信号処理装置１００を搭載した車両が停車中か否かを識別する。例えば、所定時間以内に速度センサ１５から入力される車速パルス信号にパルスが全く現れない状態であれば停車中であると認識し、次のＳ１３に進む。
【００４３】
ステップＳ１３では、制御部１１０は車載信号処理装置１００を取り付ける作業者あるいはユーザ（運転者等）からの係数の入力操作を受け付ける。すなわち、操作部１３を操作することにより、不揮発性メモリ１２０上の速度パルス係数Ｋｐを初期値に更新する。この初期値については、テンキー等を用いて想定される数値を直接入力してもよいし、予め用意された複数の候補（例えば２、４、８、１６、２０、２５）の中からいずれかを選択してもよい。
【００４４】
ステップＳ１４では、制御部１１０は車載信号処理装置１００を取り付ける作業者あるいはユーザ（運転者等）によるオドメータ数値Ｖod1の入力操作を受け付ける。ここで、作業者等は、車両の計器板上に配置されているオドメータ（積算走行距離計）の数値（車両の製造初期から現在までの走行距離）を目視で読み取り、この値をオドメータ数値Ｖod1として操作部１３から入力することができる。入力されたオドメータ数値Ｖod1は、不揮発性メモリ１２０上に保存される。
【００４５】
ステップＳ１５では、制御部１１０は車速パルス数Ｎｐの計数を開始する。すなわち、これ以降に速度センサ１５から入力される車速パルス信号のパルスの数を全て計数し、その積算値をＮｐとして不揮発性メモリ１２０上で保持する。また、ここで速度Ｖgpsの取得動作（図３に示した処理）を開始する。
【００４６】
ステップＳ１６では、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して計算される最新の車両の速度Ｖgpsが取得できているか否かを識別する。通常は速度Ｖgpsを取得できるが、例えば、高層ビルの谷間や、深い森林の中や、トンネル内などを車両が走行する時には、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できないため速度Ｖgpsが取得できない状態になる。速度Ｖgpsを取得できている場合は次のＳ１７に進み、取得できていない場合はＳ１９に進む。
【００４７】
ステップＳ１７では、制御部１１０は速度センサ１５から入力される車速パルス信号のパルスの状態と、不揮発性メモリ１２０上の速度パルス係数Ｋｐに基づいて最新の車両の速度Ｖｐを算出する。例えば次式により算出できる。
Ｖｐ＝（Ｎ１／Ｋｐ）Ｋ０／Ｎ２  ［ｍ／ｓｅｃ］
Ｎ１：一定時間Ｎ２（秒）内で検出されたパルスの数
Ｋｐ：係数、駆動軸１回転あたりのパルス数（初期値又は修正後の値）
Ｋ０：係数、駆動軸１回転あたりの車両移動距離（定数［ｍ］）
【００４８】
ステップＳ１８では、制御部１１０は、ＧＰＳにより得られた車両の速度ＶgpsとステップＳ１７で車速パルス信号から得られた車両の速度Ｖｐとに基づいて、最新の速度パルス係数Ｋｐ１を算出する。例えば次式を用いて算出できる。
Ｋｐ１＝Ｋｐ・Ｖｐ／Ｖgps 
【００４９】
ステップＳ１９では、制御部１１０は車載信号処理装置１００を搭載した車両が停車中か否かを識別する。例えば、所定時間以内に速度センサ１５から入力される車速パルス信号にパルスが全く現れない状態であれば停車中であると認識して次のＳ２１に進む。停車中でなければＳ１６に戻って処理を繰り返す。
【００５０】
ステップＳ２１では、制御部１１０はＳ１５で係数を開始した車速パルス数Ｎｐの現在値を事前に定めた閾値Ｎｍｉｎと比較し、（Ｎｐ＞Ｎｍｉｎ）の条件を満たす場合は次のＳ２２に進み、条件を満たさない場合はＳ１６に戻って処理を繰り返す。
【００５１】
ステップＳ２２では、制御部１１０はユーザ（運転者等）によるオドメータ数値Ｖod2の入力操作を受け付ける。ここで、ユーザは、車両の計器板上に配置されているオドメータの数値（車両の製造初期から現在までの最新の走行距離）を目視で読み取り、この値をオドメータ数値Ｖod2として操作部１３から入力することができる。
【００５２】
ステップＳ２３では、制御部１１０は次式により２種類の距離Ｄｏｄ、Ｄｐをそれぞれ算出する。
Ｄｏｄ＝Ｖod2−Ｖod1
Ｄｐ＝（Ｎｐ／Ｋｐ）Ｋ０
Ｄｏｄ：車両のオドメータにより求められた距離［ｍ］
Ｄｐ：車速パルス信号のパルスの状態と速度パルス係数Ｋｐにより求められた距離［ｍ］
Ｎｐ：車速パルス数の現在の計数値
Ｋ０：係数、駆動軸１回転あたりの車両移動距離（定数［ｍ］）
【００５３】
ステップＳ２４では、制御部１１０はＳ２３で得られた２つの距離Ｄｏｄ、Ｄｐに基づいて最新の速度パルス係数Ｋｐ１を算出する。例えば次式を用いて算出できる。
Ｋｐ１＝Ｋｐ・Ｄｐ／Ｄｏｄ
【００５４】
ステップＳ２５では、制御部１１０は前述のＳ１８で得られた速度パルス係数Ｋｐ１、あるいはＳ２４で得られた速度パルス係数Ｋｐ１がこれまでの速度パルス係数Ｋｐを修正するのにふさわしい適正な値か否かを識別する。
【００５５】
例えば、速度パルス係数Ｋｐ、Ｋｐ１の差分が極めて小さく計算誤差の範囲内と見なしうる場合には、速度パルス係数Ｋｐを修正する必要がないので次のＳ２６の実行を省略してこの処理を終了する。また、速度パルス係数Ｋｐ、Ｋｐ１の差分がある程度大きく、且つ速度パルス係数Ｋｐ１の値が「２、４、８、１６、２０、２５」のいずれかの整数に近い場合には、速度パルスＫｐがＳ１３で割り当てた初期値のままである可能性が高いので、速度パルス係数Ｋｐ１を適正な値とみなして次のＳ２６に進む。
【００５６】
ステップＳ２６では、制御部１１０は前述のステップＳ１８又はＳ２４で求めた速度パルス係数Ｋｐ１を用いて速度パルス係数Ｋｐを修正する。すなわち、不揮発性メモリ１２０上の速度パルス係数Ｋｐを速度パルス係数Ｋｐ１と同じ値に更新する。
【００５７】
＜速度Ｖgps取得処理の説明＞
図１に示した車載信号処理装置の速度Ｖgps取得処理の内容が図３に示されている。すなわち、図２のステップＳ１６で参照する速度Ｖgps を取得するために、図３の処理が制御部１１０によって実行される。図３の処理について以下に説明する。
【００５８】
ステップＳ３１では、制御部１１０はＧＰＳモジュール１１２に接続されているＧＰＳアンテナ１２が複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信しているか否かを識別する。電波を受信している場合は次のＳ３２に進み、受信できない場合は受信できるまで待機する。
【００５９】
ステップＳ３２では、制御部１１０は前回の処理（Ｓ３３）で算出した車両の現在位置Ｐ１を前回の位置Ｐ２として保存する。
【００６０】
ステップＳ３３では、ＧＰＳモジュール１１２が複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ受信した電波と時刻とに基づいて最新の車両位置を計算により求める。この計算結果を最新の現在位置Ｐ１として保存する。
【００６１】
ステップＳ３４では、制御部１１０はＳ３３で取得した最新の現在位置Ｐ１と、前回の位置Ｐ２との差分（位置の変化：距離）と、Ｐ２を取得してからＰ１を取得するまでの時間変化Δｔとに基づき速度Ｖgpsを算出する。すなわち次式の計算を実行する。
Ｖgps＝（Ｐ１−Ｐ２の距離）／Δｔ
【００６２】
ステップＳ３５では、制御部１１０はＳ３４で信頼性の高い速度Ｖgpsを算出できたか否かを識別する。例えば、同時に電波を受信可能な衛星の数が少なく位置の計算誤差が大きい場合や、算出された速度Ｖgpsの値が係数の補正に適した所定の範囲内（例えば３０〜１００ｋｍ／ｈの範囲）でなければ、計算に失敗したものとみなして次のＳ３６に進む。速度Ｖgpsの算出に成功した場合はＳ３１に戻って処理を繰り返す。
【００６３】
ステップＳ３６では、制御部１１０は速度Ｖgpsの算出に失敗したことが分かるようにエラー発生を記憶する。また、速度Ｖgpsの取得には、ＧＰＳ衛星における演算により取得できる速度情報を利用してもよい。
【００６４】
＜具体例の動作の説明＞
車載信号処理装置１００の動作の具体例について、図４を参照しながら説明する。図４においては、車両に車載信号処理装置１００を取り付けて運用を開始する時を時刻ｔ１とし、この車両がしばらく走行した後の時刻ｔ２で、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない状態で速度パルス係数Ｋｐを補正する場合を想定している。
【００６５】
時刻ｔ１においては、この車両が停車中の時に、制御部１１０の処理が図２のステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３を通ってＳ１４に進む。ここで、運転者あるいは作業者が計器板のオドメータの数値（例えば１００ｋｍ）を読み取り、操作部１３を操作してこの数値を車載信号処理装置１００に入力する。制御部１１０はステップＳ１４で入力された数値をオドメータ数値Ｖod1として保存する。また、制御部１１０が車速パルス数Ｎｐの計数を開始する（Ｓ１５）。
【００６６】
時刻ｔ１の後で予め定めた条件を満たす状態になると、制御部１１０が速度パルス係数設定要求を発生する。例えば図２に示した処理においては、車両が停車中で、且つ車速パルス数Ｎｐが閾値Ｎｍｉｎを越えた時にこの要求が発生する。
【００６７】
図４においては、時刻ｔ２で速度パルス係数設定要求が発生している。ここで、運転者また作業者は表示部１１４におけるＬＥＤ表示やメッセージの表示により速度パルス係数設定要求を認知し、所定の入力操作を行う。すなわち、運転者あるいは作業者が計器板のオドメータの数値（例えば２００ｋｍ）を読み取り、操作部１３を操作してこの数値を車載信号処理装置１００に入力する。
【００６８】
制御部１１０は、ここで（Ｓ２２）入力された数値をオドメータ数値Ｖod2として受け付ける。そして、２種類の距離Ｄｏｄ、Ｄｐをそれぞれ算出する（Ｓ２３）。距離Ｄｏｄは２つのオドメータ数値Ｖod2、Ｖod1の差分であり、図４の例では１００［ｋｍ］として算出される。距離Ｄｐは時刻ｔ２における車速パルス数Ｎｐと現在の速度パルス係数Ｋｐに基づいて計算され、図４の例では２００［ｋｍ］として算出される。
【００６９】
制御部１１０は、時刻ｔ２において、速度パルス係数Ｋｐの補正に必要な最新の速度パルス係数Ｋｐ１を次式により算出する（Ｓ２４）。
Ｋｐ１＝Ｋｐ・Ｄｐ／Ｄｏｄ
【００７０】
図４に示した例では、距離Ｄｏｄが１００ｋｍ、距離Ｄｐが２００ｋｍの場合を想定しており、時刻ｔ１で速度パルス係数Ｋｐに初期値として「４」が割り当てられた場合を想定しているので、速度パルス係数Ｋｐ１は「８」になる。
【００７１】
また、距離Ｄｏｄ、Ｄｐの比較により速度パルス係数Ｋｐの補正が必要であり速度パルス係数Ｋｐ１が適正であるとみなすので、制御部１１０はステップＳ２５からＳ２６の処理に進み、速度パルス係数Ｋｐを最新の速度パルス係数Ｋｐ１に更新（修正）する。つまり、図４の例では時刻ｔ２における係数補正によって、速度パルス係数Ｋｐは「４」から「８」に修正される。
【００７２】
また、図４に示した例では時刻ｔ２において車両上の車載信号処理装置１００がＧＰＳ衛星からの電波を正しく受信できない状態を想定しているが、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できる場合には、図２のステップＳ１７、Ｓ１８が実行される。その場合は、ＧＰＳにより自動的に取得した位置情報に基づき、速度Ｖgpsが算出され、速度Ｖgps、Ｖｐの比較により速度パルス係数Ｋｐ１が算出される。
【００７３】
＜車載信号処理装置１００の利点＞
車載信号処理装置１００は、図４に示した時刻ｔ２の場合のように、車両上でＧＰＳ衛星からの電波を受信できず車両の現在位置や速度Ｖgpsを特定できない状態であっても、距離Ｄｏｄ、Ｄｐを算出し、これらに基づいていつでも速度パルス係数Ｋｐの補正を行うことが可能である。従って、車両に搭載されている速度センサ１５の仕様が不明な状況であっても、車載信号処理装置１００が車速や走行距離の計算に用いる速度パルス係数Ｋｐが速度センサ１５の仕様に合うように自動的に補正することができる。
【００７４】
また、車両上でＧＰＳ衛星からの電波を受信できる状況においては、車両の現在位置に基づいて算出した速度Ｖgpsと車速パルスに基づいて算出した車速Ｖｐとに基づいて速度パルス係数Ｋｐを補正することができる。これにより、タイヤの径の違いによって生じる車速や走行距離の計算誤差を減らすことができる。
【００７５】
＜車載信号処理装置１００の変形の可能性＞
図１に示した車載信号処理装置１００は、それ自身の内部で車速や走行距離を算出する場合を想定しているが、車速や走行距離を算出する機能を車載信号処理装置１００の外部に接続される車載器に搭載してもよい。その場合は、車載信号処理装置１００が他の車載器に対して速度パルス係数Ｋｐの情報を送信すれば、他の車載器は正しい速度パルス係数Ｋｐに基づいて正しい車速や走行距離を算出できる。
【００７６】
図１においては、本発明の特徴的な機能をテレマティクス車載端末として構成される車載信号処理装置１００に搭載する場合を想定しているが、その他の車載器に搭載してもよい。例えば、ドライブレコーダ、デジタルタコグラフ、カーナビゲーション装置などの車載器は車速や走行距離の情報を把握する必要があるので、速度パルス係数Ｋｐを決定しこれを自動的に補正する機能を搭載することが望まれる。
【００７７】
なお、車載信号処理装置１００が速度パルス係数Ｋｐに初期値を割り当てる条件や、オドメータ数値Ｖod1、Ｖod2の各々の入力操作を受け付ける条件（Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１９，Ｓ２１）については、必要に応じて適宜変更することが考えられる。また、制御部１１０が速度パルス係数Ｋｐを補正する条件（Ｓ２５）についても、必要に応じて適宜変更することが考えられる。
【００７８】
また、もしも可能であるなら、計器板上のオドメータの表示値の情報を車載信号処理装置１００がオドメータから自動的に取得し、運転者や作業者の入力操作を不要にすることも考えられる。
【符号の説明】
【００７９】
１１  通信アンテナ
１２  ＧＰＳアンテナ
１３  操作部
１４  車両電源
１５  速度センサ
１６  エンジン回転センサ
１７  車両側装置
１８  外部機器
１００  車載信号処理装置
１１０  制御部（情報処理部，速度パルス係数修正部）
１１１  通信モジュール
１１２  ＧＰＳモジュール（位置情報入力部）
１１３  外部インタフェース（オドメータ数値入力部）
１１４  表示部
１１５  電源部
１１６  速度インタフェース
１１７  回転インタフェース
１１８  デジタル入力インタフェース
１１９  外部インタフェース
１２０  不揮発性メモリ（不揮発性記憶部）
Ｖod1，Ｖod2  オドメータ数値
Ｋｐ，Ｋｐ１  速度パルス係数
Ｄｏｄ，Ｄｐ  走行距離
Ｖｐ，Ｖgps  車両の速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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