(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気信号を送受信する送受信部（１０）と、
前記電気信号に含まれるデータを処理する処理部（３０）と、を備え、
前記処理部は、
前記データの保持、前記データに含まれる情報に応じた応答処理、および、前記データの破棄を実行する実行手段（３１）と、
前記データを受信してから処理し始めるまでに許容できる許容時間、前記データを処理し始めてから経過した経過時間、および、前記データの処理を終えるのに必要な残余時間を算出する時間算出手段（３２）と、を有し、
複数の前記データとして第１データおよび第２データがあり、
前記実行手段は、前記第１データの応答処理を行っている際に前記送受信部が前記第２データを受信すると、前記時間算出手段にて算出された前記第１データの残余時間と前記第２データの許容時間とを比較し、前記許容時間が前記残余時間よりも長い場合に、前記第２データを保持しつつ、前記第１データの応答処理を行い、前記許容時間が前記残余時間以下の場合に、前記第１データおよび前記第２データの一方を破棄しつつ、前記第１データおよび前記第２データの他方の応答処理を行い、
前記処理部は、前記データの緊急度を記憶する記憶手段（３３）を有し、
前記実行手段は、前記第２データの許容時間が前記第１データの残余時間以下であり、前記第２データの緊急度が前記第１データの緊急度よりも高い場合に、前記第１データを破棄しつつ、前記第２データの応答処理を行い、前記第２データの緊急度が前記第１データの緊急度よりも低い場合に、前記第２データを破棄しつつ、前記第１データの応答処理を行うことを特徴とする通信装置。
【請求項２】
複数の前記データとして前記第１データおよび前記第２データの他に第３データがあり、
前記実行手段は、
前記第１データの応答処理を行い、前記第２データを保持している際に前記送受信部が前記第３データを受信すると、前記時間算出手段にて算出された前記第１データの残余時間と前記第３データの許容時間とを比較し、
前記許容時間が前記残余時間よりも長く、前記第３データの緊急度が前記第２データの緊急度よりも高い場合に、前記第２データを破棄して前記第３データを保持しつつ、前記第１データの応答処理を行い、前記第３データの緊急度が前記第２データの緊急度よりも低い場合に、前記第３データを破棄しつつ、前記第１データの応答処理を行い、
前記許容時間が前記残余時間以下であり、前記第３データの緊急度が前記第１データおよび前記第２データそれぞれの緊急度よりも高い場合に、前記第１データおよび前記第２データそれぞれを破棄しつつ、前記第３データの応答処理を行い、前記第３データの緊急度が前記第１データ若しくは前記第２データの緊急度よりも低い場合に、前記第３データを破棄しつつ、前記第１データの応答処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記処理部は、
前記実行手段によって連続して破棄されたデータの選択回数をカウントするカウント手段（３４）と、
前記カウント手段にてカウントされた前記選択回数が閾値を超えた場合、前記選択回数に対応するデータの緊急度を所定値加算する加算手段（３５）と、を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気信号を送受信する送受信部と、電気信号に含まれるデータを処理する処理部と、を備える通信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に示されるように、２値信号レベルのうち一方の信号レベルが優先されるバスに複数のノードが接続され、これら複数のノード間で多重通信を行う多重通信装置が提案されている。複数の信号がバスに入力された場合、優先される信号レベルを最も多く持つ信号だけが残り、この残った信号が各ノードに入力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−９５４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したように特許文献１に示される多重通信装置では、優先度の異なる信号がバスに入力された場合、最も優先度の高い信号のみが各ノードに入力される。したがって最も優先度の高い信号が定期的に出力される場合において、これと同一周期で優先度の低い信号が出力される場合、周期が同一であり優先度が低いために割り込みすることができず、この優先度の低い信号（割り込み信号）を適宜処理できなくなる虞がある。
【０００５】
これに対して優先度を決めずに信号を応答処理することも考えられる。しかしながらこの場合においても、あるデータを定期的に応答処理している場合において、これと同一周期のデータが出力される場合、やはり周期が同一であるために割り込みすることができない。このように、優先度が決められていなくとも、割り込みデータを適宜処理できなくなる虞がある。
【０００６】
そこで本発明は上記問題点に鑑み、割り込みデータの応答処理が適宜可能な通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した目的を達成するために本発明は、電気信号を送受信する送受信部（１０）と、電気信号に含まれるデータを処理する処理部（３０）と、を備え、処理部は、データの保持、データに含まれる情報に応じた応答処理、および、データの破棄を実行する実行手段（３１）と、データを受信してから処理し始めるまでに許容できる許容時間、データを処理し始めてから経過した経過時間、および、データの処理を終えるのに必要な残余時間を算出する時間算出手段（３２）と、を有し、複数のデータとして第１データおよび第２データがあり、実行手段は、第１データの応答処理を行っている際に送受信部が第２データを受信すると、時間算出手段にて算出された第１データの残余時間と第２データの許容時間とを比較し、許容時間が残余時間よりも長い場合に、第２データを保持しつつ、第１データの応答処理を行い、許容時間が残余時間以下の場合に、第１データおよび第２データの一方を破棄しつつ、第１データおよび第２データの他方の応答処理を行い、処理部は、データの緊急度を記憶する記憶手段（３３）を有し、実行手段は、第２データの許容時間が第１データの残余時間以下であり、第２データの緊急度が第１データの緊急度よりも高い場合に、第１データを破棄しつつ、第２データの応答処理を行い、第２データの緊急度が第１データの緊急度よりも低い場合に、第２データを破棄しつつ、第１データの応答処理を行うことを特徴とする。
【０００８】
このように本発明によれば、第１データを応答処理している最中に第２データの割り込みがあった場合、実行手段（３１）は第２データの許容時間（応答処理開始までに待機可能な時間）と第１データの残余時間とを比較する。そして許容時間が残余時間よりも長い場合、実行手段（３１）は第１データの応答処理を終えた後に第２データの応答処理を行えると判断して、第２データを保持する。これにより、許容時間と残余時間とに関わらずに第２データを破棄する構成とは異なり、第１データの応答処理終了後に第２データ（割り込みデータ）の応答処理を行うことができる。
【００１０】
また、第２データの許容時間が第１データの残余時間以下の場合、実行手段（３１）は第１データの応答処理を終えた後に第２データの応答処理を行えないと判断し、両データの緊急度を比較する。そして実行手段（３１）は、緊急度の低いデータを破棄して、緊急度の高いデータを応答処理する。このように、緊急度の高いデータを適宜処理することができる。
【００１１】
なお、特許請求の範囲に記載の請求項、および、課題を解決するための手段それぞれに記載の要素に括弧付きで符号をつけているが、この括弧付きの符号は実施形態に記載の各構成要素との対応関係を簡易的に示すためのものであり、実施形態に記載の要素そのものを必ずしも示しているわけではない。括弧付きの符号の記載は、いたずらに特許請求の範囲を狭めるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る通信装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】通信処理を説明するためのフロー図である。
【図３】ステップＳ８０を説明するための概念図であり、（ａ）は許容時間が残余時間以下の場合、（ｂ）は許容時間が残余時間よりも大きい場合を示している。
【図４】通信時間の算出を説明するための概念図であり、（ａ）は各フレームの受信タイミングを示し、（ｂ）は数式で表される通信時間の更新を示す。
【図５】緊急度インクリメント処理を説明するためのフロー図である。
【図６】従来の通信装置の課題を説明するための概念図である。
【図７】通信処理の変形例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を車々間での無線通信に適用した場合の実施形態を図に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１〜図６に基づいて、本実施形態に係る通信装置を説明する。通信装置１００は車両に搭載されており、図１に示すように、電気信号を送受信する送受信部１０と、電気信号に含まれるデータを処理する処理部３０と、を備えている。処理部３０は、送受信部１０を介して他車両と無線によって電気信号を送受信する。処理部３０は送受信部１０を介して他車両から送信された電気信号を受信しつつ、その電気信号に対する応答信号を送受信部１０を介して他車両に返信する。
【００１４】
処理部３０は、実行手段３１、時間算出手段３２、記憶手段３３、カウント手段３４、および、加算手段３５を有する。実行手段３１は、電気信号のデータに含まれる情報に応じた応答処理、データの保持、および、データの破棄を実行する。実行手段３１は後述する残余時間、許容時間、および、緊急度に基づいてデータの応答処理、データの保持、および、データの破棄を行うが、その詳しい処理動作については、通信装置１００の通信処理とともに後で説明する。
【００１５】
時間算出手段３２は、データを処理し始めてから経過した経過時間、データの処理を終えるのに必要な残余時間、および、データを受信してから処理し始めるまでに許容できる許容時間（応答処理開始までに待機可能な時間）を算出する。時間算出手段３２はタイマーを有しており、経過時間はこのタイマーによって実際に計測される。データの送受信に掛かる全ての時間を通信時間とすると、この通信時間は上記した経過時間と残余時間の和によって表される。データは少なくとも１つ以上のフレームから成る。通信処理の説明の後に詳説するが、時間算出手段３２はデータに含まれる１フレーム分のデータを受信する度に通信時間を更新して算出する。この算出された通信時間から経過時間を減算することで、時間算出手段３２は残余時間を算出する。
【００１６】
上記した許容時間は、通信プロトコルによってその値が異なる。例えばＤｉａｇｎｏｓｔｉｃ  ｏｎ  ＣＡＮの場合、許容時間はＮ＿Ｂｒとなり、ダイアグ通信の場合、許容時間はＰ２  ｓｅｒｖｅｒとなる。またＤｉａｇｎｏｓｔｉｃ  ｏｎ  ＩＰの場合、許容時間はＡ  ＤｏＩＰ  Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃ  Ｍｅｓｓａｇｅとなる。時間算出手段３２は採用された通信プロトコルに応じて許容時間を算出する。
【００１７】
記憶手段３３は、データの緊急度を記憶する。通信装置１００は多種のデータを送受信するが、その種類の異なるデータ毎に応答処理の緊急度（重要度）が定まっている。記憶手段３３には各種データそれぞれの緊急度が記憶されており、その緊急度は書き換え可能となっている。
【００１８】
カウント手段３４は、実行手段３１によって連続して破棄されたデータの選択回数（連続破棄回数）をカウントする。カウント手段３４は上記した各種データそれぞれに対応した連続破棄回数をカウントする。あるデータに関するリセット信号が入力されると、カウント手段はそのデータに関するカウント数をゼロに戻し、再びカウントを開始し始める。なお、種類の異なるデータをα，βとすると、例えば、α，β，αの順にデータが破棄された場合、データαは連続して２回破棄されたことになる。応答処理が行われず、リセット信号が入力されるまでに破棄される回数が、上記した連続破棄回数である。
【００１９】
加算手段３５は、連続破棄回数が閾値を超えた場合、選択回数に対応するデータの緊急度を所定値加算する。連続してデータが破棄された、ということは、そのデータの処理が滞っている証である。そこで上記のように連続破棄回数が閾値を超えた場合、そのデータの緊急度をあげて、応答処理が行われ易いようにする。本実施形態では上記した連続破棄回数、閾値、および、所定値は各種データに応じて独立して設定されている。
【００２０】
次に、通信装置１００の通信処理を図２および図３に基づいて説明する。先ず概略を説明した後に詳細を説明する。通信処理の状態としては、以下に示す５つの状態がある。すなわち、何もデータの応答処理の要求が無い第１状態、１つのデータの応答処理を行う第２状態、１つのデータの応答処理を行っている際に１つのデータを保持している第３状態である。また、１つのデータを応答処理している際に新たなデータを受信する第４状態、１つのデータを応答処理しつつ１つのデータを保持している際に新たなデータを受信する第５状態である。
【００２１】
上記した第１状態の場合、実行手段３１が処理するデータはゼロであり、第２状態の場合、実行手段３１が処理するデータは１つである。第３状態および第４状態の場合、実行手段３１が処理するデータは２つであり、第５状態の場合、実行手段３１が処理するデータは３つである。
【００２２】
第１状態の場合、実行手段３１は図２に示すステップＳ１０を繰り返し、待機状態となる。第２状態の場合、実行手段３１はステップＳ１０〜ステップＳ４０を経て１つのデータの応答処理を行う。この処理の後、通信処理は第１状態となる。第３状態の場合、実行手段３１は先ずステップＳ１０〜Ｓ４０を経て１つのデータの応答処理を終える。その後、実行手段３１はステップＳ６０を介して再びステップＳ１０〜Ｓ４０を経ることで、保持していたデータの応答処理を終える。この処理の後、通信処理は第１状態となる。なお、第２状態、および、第３状態それぞれにおいて、ステップＳ５０も処理される。
【００２３】
第４状態の場合、実行手段３１はステップＳ５０にて新たにデータを受信していると判定し、ステップＳ９０、ステップＳ１００それぞれにて保持しているデータが無いと判定する。そして実行手段３１は、ステップＳ１１０を経てステップＳ１３０かステップＳ１４０を実行する、若しくは、ステップＳ１７０を実行する。具体的に言えば、実行手段３１は応答処理しているデータを破棄して新たに受信したデータの応答処理を行うか、新たに受信したデータを破棄して応答処理を継続する。若しくは、実行手段３１は新たに受信したデータを保持して応答処理を継続する。上記したステップＳ１３０、ステップＳ１４０の実行の後、通信処理は第２状態となる。またステップＳ１７０の実行の後、通信処理は第３状態となる。
【００２４】
第５状態の場合、実行手段３１はステップＳ５０にて新たにデータを受信していると判定し、ステップＳ９０、ステップＳ１００にて保持しているデータがあると判定する。そして実行手段３１はステップＳ１２０を経てステップＳ１５０かステップＳ１６０を実行する、若しくは、ステップＳ１８０を経てステップＳ１９０かステップＳ２００を実行する。具体的に言えば、実行手段３１は処理しているデータと保持しているデータを破棄して、新たに受信したデータの応答処理を行うか、新たに受信したデータを破棄する。若しくは、実行手段３１は保持しているデータを破棄して新たに受信したデータを保持するか、新たに受信したデータを破棄して応答処理を継続する。上記したステップＳ１５０、ステップＳ１６０、ステップＳ２００の実行の後、通信処理は第３状態となる。またステップＳ１９０の実行の後、通信処理は第２状態となる。
【００２５】
次に、通信処理を詳説する。以下においては表記を簡便とするために、応答処理しているデータを処理データ、保持しているデータを保持データ、新たに受信したデータを新データと示す。処理データが特許請求の範囲に記載の第１データに相当し、保持データと新データが特許請求の範囲に記載の第２データと第３データに相当する。第４状態の場合、新データが特許請求の範囲に記載の第２データに相当する。第５状態の場合、保持データが特許請求の範囲に記載の第２データに相当し、新データが特許請求の範囲に記載の第３データに相当する。
【００２６】
図２に示すように、通信処理が開始されてステップＳ１０に進むと、実行手段３１はデータ受信通知、若しくは、データ送信要求が有るか否かを判定する。データ受信通知、若しくは、データ送信要求が有ると判定した場合、実行手段３１はステップＳ２０に進む。これとは反対にデータ受信通知、および、データ送信要求のいずれも無いと判定した場合、実行手段３１はステップＳ１０に戻り、データ受信通知、若しくは、データ送信要求が有るか否かを判定する。このステップＳ１０の繰り返しが第１状態にて行われる処理である。
【００２７】
ステップＳ２０に進むと、実行手段３１は処理データの応答処理を行い、時間算出手段３２は応答処理に要する時間（上記した通信時間）の算出を行う。すなわち実行手段３１はステップＳ１０にてデータ受信通知があれば、その受信データに応答する処理を行い、データ送信要求があれば、その送信要求に応じた処理を行う。そして時間算出手段３２は、受信データ、若しくは、送信データの通信時間を算出する。通信時間の算出に関しては後述する。
【００２８】
ステップＳ３０に進むと、実行手段３１は処理データの応答処理が終了したか否かを判定する。応答処理が終了した場合、実行手段３１はステップＳ４０に進み、これとは反対に応答処理が終了していない場合、実行手段３１はステップＳ５０に進む。
【００２９】
ステップＳ４０に進むと、実行手段３１は保持データが有るか否かを判定する。保持データが無い場合、通信処理が終了となり、実行手段３１は再びステップＳ１０に戻る。これとは反対に保持データが有る場合、実行手段３１はステップＳ６０に進む。このステップＳ１０〜ステップＳ４０の処理が第２状態にて行われる処理である。
【００３０】
ステップＳ６０に進むと、実行手段３１は保持データを処理対象に選択する。これにより保持データが処理データに変わる。そしてステップＳ２０にて実行手段３１は新たな処理データの応答処理を行い、時間算出手段３２は新たな処理データの通信時間を算出する。このステップＳ１０〜ステップＳ４０の後にステップＳ６０を行う処理が、第３状態にて行われる処理である。
【００３１】
処理フローを少し戻り、ステップＳ３０にてステップＳ５０に進むと、実行手段３１は新データを受信しているか否かを判定する。新データを受信していると判定した場合、実行手段３１はステップＳ７０を経てステップＳ８０に進む。これとは反対に新データを受信していないと判定した場合、ステップＳ２０に戻って実行手段３１は処理データの応答処理を継続しつつ、時間算出手段３２は処理データの通信時間を更新する。
【００３２】
処理がステップＳ７０に進むと、時間算出手段３２はデータ時間の算出を行う。データ時間とは、処理データの残余時間と新データの許容時間である。時間算出手段３２は予め算出しておいた処理データの通信時間からタイマーにて計測された経過時間を減算することで処理データの残余時間を算出する。また時間算出手段３２は採用している通信プロトコルに応じて新データの許容時間を算出する。
【００３３】
ステップＳ８０に進むと、実行手段３１は新データの許容時間が処理データの残余時間以下か否かを判定する。図３（ａ）に示すように新データの許容時間Ｔｃが処理データの残余時間Ｔｂ以下の場合、実行手段３１は処理データの応答処理をし終えた後に新データの応答処理を行うことはできないと判定してステップＳ９０に進む。これとは異なり、図３（ｂ）に示すように新データの許容時間Ｔｃが処理データの残余時間Ｔｂよりも長い場合、実行手段３１は処理データの応答処理をし終えた後に新データの応答処理を行うことができると判定してステップＳ１００に進む。なお、図３に示すＴａは処理データの経過時間を示している。
【００３４】
ステップＳ９０に進むと、実行手段３１は保持データが有るか否かを判定する。保持データがない場合、実行手段３１はステップＳ１１０に進む。これとは異なり保持データがある場合、実行手段３１はステップＳ１２０に進む。
【００３５】
ステップＳ１１０に進むと、実行手段３１は新データの緊急度が処理データの緊急度よりも高いか否かを判定する。実行手段３１は新データの緊急度が処理データの緊急度よりも高いと判定した場合ステップＳ１３０に進む。これとは異なり新データの緊急度が処理データの緊急度よりも低いと判定した場合、実行手段３１はステップＳ１４０に進む。
【００３６】
ステップＳ１３０に進むと、新データが処理データよりも緊急度が高いために、実行手段３１は処理データを破棄して、新データを処理対象に選択する。このステップＳ１３０の処理が第４状態にて行われる１つ目の処理であり、この処理が実行されると、通信処理は第２状態となる。そして新データが処理データに変わる。実行手段３１はステップＳ２０に戻り、新たな処理データの応答処理を行う。また時間算出手段３２は新たな処理データの通信時間を算出する。
【００３７】
ステップＳ１１０にてステップＳ１４０に進むと、新データが処理データよりも緊急度が低いために、実行手段３１は新データを破棄する。このステップＳ１４０の処理が第４状態にて行われる２つ目の処理であり、通信処理は第２状態となる。実行手段３１はステップＳ２０に戻り、処理データの応答処理を継続する。また時間算出手段３２は処理データの通信時間を更新する。
【００３８】
処理フローを少し戻り、ステップＳ９０にてステップＳ１２０に進むと、実行手段３１は新データの緊急度が処理データと保持データそれぞれの緊急度よりも高いか否かを判定する。実行手段３１は新データの緊急度が処理データと保持データそれぞれの緊急度よりも高いと判定した場合ステップＳ１５０に進む。これとは異なり実行手段３１は新データの緊急度が処理データと保持データそれぞれの緊急度よりも低いと判定した場合ステップＳ１６０に進む。
【００３９】
ステップＳ１５０に進むと、新データの緊急度が処理データと保持データそれぞれの緊急度よりも高いために、実行手段３１は処理データと保持データを破棄して、新データを処理対象に選択する。このステップＳ１５０の処理が第５状態にて行われる１つ目の処理であり、通信処理は第２状態となる。そして新データは処理データに変わる。実行手段３１はステップＳ２０に戻り、新たな処理データの応答処理を行う。また時間算出手段３２は新たな処理データの通信時間を算出する。
【００４０】
ステップＳ１２０にてステップＳ１６０に進むと、新データの緊急度が処理データと保持データそれぞれの緊急度よりも低いために、実行手段３１は新データを破棄する。このステップＳ１６０の処理が第５状態にて行われる２つ目の処理であり、通信処理は第３状態となる。実行手段３１はステップＳ２０に戻り、処理データの応答処理を継続する。また時間算出手段３２は処理データの通信時間を更新する。
【００４１】
処理フローを戻り、ステップＳ８０にてステップＳ１００に進むと、実行手段３１は保持データが有るか否かを判定する。保持データがない場合、実行手段３１はステップＳ１７０に進む。これとは異なり保持データがある場合、実行手段３１はステップＳ１８０に進む。
【００４２】
ステップＳ１７０に進むと、処理データの応答処理をし終えた後に新データの応答処理を行うことができるので、実行手段３１は新データを保持する。このステップＳ１７０の処理が第４状態にて行われる３つ目（最後）の処理であり、通信処理は第３状態となる。そして新データは保持データに変わる。実行手段３１はステップＳ２０に戻り、処理データの応答処理を継続する。また時間算出手段３２は処理データの通信時間を更新する。
【００４３】
なお、第４状態にてこのステップＳ１７０を経てステップＳ２０に戻ることで、通信処理ははじめて第３状態となる。この第３状態にて新たなデータを受信すると、通信処理は第５状態となる。
【００４４】
ステップＳ１００にてステップＳ１８０に進むと、実行手段３１は新データの緊急度が保持データの緊急度よりも高いか否かを判定する。実行手段３１は新データの緊急度が保持データの緊急度よりも高いと判定した場合ステップＳ１９０に進む。これとは異なり実行手段３１は新データの緊急度が保持データの緊急度よりも低いと判定した場合ステップＳ２００に進む。
【００４５】
ステップＳ１９０に進むと、新データが保持データよりも緊急度が高いために、実行手段３１は保持データを破棄して、新データを保持する。このステップＳ１９０の処理が第５状態にて行われる３つ目の処理であり、通信処理は第３状態となる。そして新データが保持データに変わる。実行手段３１はステップＳ２０に戻り、処理データの応答処理を継続する。また時間算出手段３２は処理データの通信時間を更新する。
【００４６】
ステップＳ１８０にてステップＳ２００に進むと、新データが保持データよりも緊急度が低いために、実行手段３１は新データを破棄する。このステップＳ２００の処理が第５状態にて行われる４つ目（最後）の処理であり、通信処理は第３状態となる。実行手段３１はステップＳ２０に戻り、処理データの応答処理を継続する。また時間算出手段３２は処理データの通信時間を更新する。
【００４７】
以上、示したように実行手段３１は、新データの許容時間と処理データの残余時間とを比較する（ステップＳ８０）。図３（ａ）に示すように許容時間Ｔｃが残余時間Ｔｂ以下という第１関係が成り立つ場合、実行手段３１は処理データの応答処理を終えた後に新データの応答処理を行えないと判断する。また、図３（ｂ）に示すように許容時間Ｔｃが残余時間Ｔｂよりも長いという第２関係が成り立つ場合、実行手段３１は処理データの応答処理を終えた後に新データの応答処理を行えると判断する。
【００４８】
そして１つのデータを応答処理している際に新たなデータを受信する第４状態において第１関係が成り立つ場合、実行手段３１は処理データおよび新データの一方を破棄しつつ、他方の応答処理を行う。詳しく言えば、新データが処理データよりも緊急度が高い場合、実行手段３１は処理データを破棄しつつ、新データの応答処理を行う（ステップＳ１３０）。これとは異なり新データが処理データよりも緊急度が低い場合、実行手段３１は新データを破棄しつつ、処理データの応答処理を継続する（ステップＳ１４０）。また第４状態において第２関係が成り立つ場合、実行手段３１は新データを保持しつつ、処理データの応答処理を継続する（ステップＳ１７０）。
【００４９】
更に、１つのデータを応答処理しつつ１つのデータを保持している際に新たなデータを受信する第５状態において第１関係が成り立つ場合、実行手段３１は新データの緊急度が処理データおよび保持データそれぞれの緊急度よりも高いか否かを判定する（ステップＳ１２０）。新データが処理データおよび保持データそれぞれよりも緊急度が高い場合、実行手段３１は処理データおよび保持データそれぞれを破棄しつつ、新データの応答処理を行う（ステップＳ１５０）。これとは異なり新データが処理データ若しくは保持データよりも緊急度が低い場合、実行手段３１は新データを破棄しつつ、処理データの応答処理を継続する（ステップＳ１６０）。また第５状態において第２関係が成り立つ場合、実行手段は新データが保持データよりも緊急度が高いか否かを判定する（ステップＳ１８０）。新データが保持データよりも緊急度が高い場合、実行手段３１は保持データを破棄して新データを保持しつつ、処理データの応答処理を継続する（ステップＳ１９０）。これとは異なり新データが保持データよりも緊急度が低い場合、実行手段３１は新データを破棄しつつ、処理データの応答処理を継続する（ステップＳ２００）。
【００５０】
次に、図４に基づいて通信時間の算出を説明する。通信時間は、実測時間と予測時間の和によって表される。実測時間は１フレームを送受信する度に時間算出手段３２の有するタイマーによって計測される時間であり、予測時間は実測されていない残りフレームの送受信にかかると予想される時間である。時間算出手段３２はデータに含まれる１フレーム分のデータを受信する度に、換言すれば、１フレーム分の送受信にかかった時間を計測する度に、通信時間を更新して算出する。
【００５１】
図４（ａ）に示すように、時間算出手段３２はデータの１フレーム目を受信する際、そのデータのデータ容量Ｌ、受信した１フレーム分の容量Ｌ１、１フレーム分の受信に掛かった時間Ｔ１それぞれを求める。次に２フレーム目を受信する際、時間算出手段３２は２フレーム目に受信した容量Ｌ２、その２フレーム目の受信に掛かった時間Ｔ２を求める。そして、データ容量Ｌから１フレーム目の容量Ｌ１を減算した値（２フレーム目以降に受信するデータ容量）を２フレーム目の容量Ｌ２によって除算し、全てのデータを受信するのに何フレーム必要となるのか、その数を算出する。そしてその数に１フレーム目の受信に掛かった時間Ｔ１を乗算する。こうすることで予測時間を算出し、算出した予測時間に実測時間である時間Ｔ１を加算する。こうすることで通信時間を算出する。なお通信時間を式で表すと、Ｔ１＋（（Ｌ−Ｌ１）／Ｌ２）×Ｔ１と表される。第１項が実測時間であり、第２項が予測時間である。
【００５２】
以下、１フレーム分のデータを送受信する度にそれに掛かる時間を計測し、計測した時間を実測時間に加え、その分のＴ１を予測時間から減算する。こうすることで通信時間を随時更新する。図４（ｂ）に示すように、実測時間はＴ１、Ｔ１＋Ｔ２、Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３・・・と増えていくのに反して、予測時間は（（Ｌ−Ｌ１）／Ｌ２）×Ｔ１、（（Ｌ−Ｌ１）／Ｌ２）×Ｔ１−Ｔ１、（（Ｌ−Ｌ１）／Ｌ２）×Ｔ１−２Ｔ１・・・と減っていく。
【００５３】
なお、Ｎを２以上の自然数として、１つのデータを受信するのにＮ回受信しなくてはならない場合、図４（ｂ）に示すように通信時間はΣＴｋ＋（（Ｌ−Ｌ１）／Ｌ２）×Ｔ１−（ｍ−１）Ｔ１と表される。ここで、Σはｋ＝１〜ｍまでの加算を表す。ｍはフレーム数を示し、最大Ｎである。第１項が実測時間を表し、第２項と第３項が予測時間を表している。第１フレームのみを受信した場合、上記式はＴ１＋（（Ｌ−Ｌ１）／Ｌ２）×Ｔ１と表され、第２フレーム目を受信した場合、上記式はＴ１＋Ｔ２＋（（Ｌ−Ｌ１）／Ｌ２）×Ｔ１−Ｔ１と表される。また、第３フレーム目を受信した場合、上記式はＴ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋（（Ｌ−Ｌ１）／Ｌ２）×Ｔ１−２Ｔ１と表される。なお、上記ではデータを受信する場合を説明したが、送信する場合においても同様の処理が行われる。
【００５４】
次に、図５に基づいて緊急度のインクリメントを説明する。図５に示す緊急度インクリメント処理は、図２に示す通信処理と並行して行われる。先ずステップＳ３００にて、加算手段３５は通信処理で応答処理したデータの緊急度を初期値にクリアする。すなわち加算手段３５は、記憶手段３３に記載された該当データの緊急度を初期値に書き換え、ステップＳ３１０に進む。
【００５５】
ステップＳ３１０に進むと、加算手段３５は通信処理で破棄データが生じたか否かを判定する。換言すれば、加算手段３５は図２に示すステップＳ１３０〜Ｓ１６０、Ｓ１９０〜Ｓ２００のいずれかが行われたか否かを判定する。破棄データが生じた場合、加算手段３５はステップＳ３２０に進み、生じていない場合処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ３２０に進むと、加算手段３５は破棄されたデータの連続破棄回数が所定値を上回ったか否かを判定する。連続破棄回数が所定値を上回った場合、加算手段３５はステップＳ３３０に進み、上回っていない場合処理を終了する。
【００５７】
ステップＳ３３０に進むと、加算手段３５は該当データの処理が滞っていると判定し、その緊急度を所定値だけインクリメントする。この書き換えの後に加算手段３５はステップＳ３４０に進む。
【００５８】
ステップＳ３４０に進むと、加算手段３５は緊急度がインクリメントされたデータに関するリセット信号をカウント手段３４に出力する。こうすることで加算手段３５はインクリメントされたデータの連続破棄回数をゼロにして処理を終了する。
【００５９】
次に、本実施形態に係る通信装置１００の作用効果を説明する。例えば図６に示すように、自車両と車両Ａとが定期的に通信しているとする。その通信処理を行っている際に、他の車両Ｂから上記した車両Ａと同一周期で定期的に自車両に通信がある場合、通信処理を行っているために車両Ｂの信号を受信して処理できなくなる。車両Ｂから送信された情報が車両Ａから送信された情報よりも重要度が高い場合、車両Ｂから送信された情報を割り込み処理することも可能ではある。しかしながら重要度が逆の場合、割り込み処理を行うことができない、という問題が生じる。
【００６０】
これに対して本実施形態に係る通信装置１００では、上記したように実行手段３１は処理データを応答処理している最中に新データの割り込みがあった場合、新データの許容時間と処理データの残余時間とを比較する。そして許容時間が残余時間よりも長い場合、実行手段３１は処理データの応答処理を終えた後に新データの応答処理を行えると判断して、新データを保持する。これにより、許容時間と残余時間とに関わらずに新データを破棄する構成とは異なり、処理データの応答処理終了後に新データ（割り込みデータ）の応答処理を行うことができる。
【００６１】
また、新データの許容時間が処理データの残余時間以下の場合、実行手段３１は処理データの応答処理を終えた後に新データの応答処理を行えないと判断し、両データの緊急度を比較する。そして実行手段３１は、緊急度の低いデータを破棄して、緊急度の高いデータを応答処理する。これにより、緊急度の高いデータを適宜処理することができる。
【００６２】
更に言えば、実行手段３１は保持データを所持している場合において新データを受信した際に下記処理を行う。すなわち、許容時間が残余時間よりも長く、新データの緊急度が保持データの緊急度よりも高い場合に、実行手段３１は保持データを破棄して新データを保持しつつ、処理データの応答処理を行う。また実行手段３１は新データの緊急度が保持データの緊急度よりも低い場合に新データを破棄しつつ、処理データの応答処理を行う。そして許容時間が残余時間以下であり、新データの緊急度が処理データおよび保持データそれぞれの緊急度よりも高い場合に、実行手段３１は処理データおよび保持データそれぞれを破棄しつつ、新データの応答処理を行う。また実行手段３１は新データの緊急度が処理データ若しくは保持データの緊急度よりも低い場合に、新データを破棄しつつ、処理データの応答処理を行う。これによれば、緊急度に応じてデータを処理することができる。
【００６３】
処理部３０は、連続破棄回数をカウントするカウント手段３４と、連続破棄回数が閾値を超えた場合、対応するデータの緊急度を所定値加算する加算手段３５と、を有する。これによれば、当初、処理データが新データよりも緊急度が高かったとしても、その上下関係を逆転させることができる。そのため、当初であれば新データが破棄され、処理データの応答処理が実施されていたとしても、その関係が逆転し、処理データが破棄され、新データの応答処理が実施される。このように、緊急度の低いデータも適宜処理することができる。そのため、割り込みデータの応答処理を適宜行うことができる。
【００６４】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００６５】
本実施形態では、特許請求の範囲に記載の通信装置が車々間通信での無線通信に適用される例を示した。しかしながら本発明に係る通信装置の適用としては上記例に限定されず、例えば車載ネットワークに適用することもできる。
【００６６】
本実施形態では送受信部１０が無線によって電気信号を送受信する例を示した。しかしながら送受信部１０は有線によって電気信号を送受信する構成を採用することもできる。
【００６７】
本実施形態では特に送受信部１０の構成について言及しなかった。しかしながら送受信部１０としては、送信する部位と受信する部位とが別々の構成や、一体の構成を採用することができる。
【００６８】
本実施形態では特に処理部３０が有する手段３１〜３５の包含関係を特に言及しなかった。そして処理部３０の具体的なハード要素やソフト要素（ＣＰＵやメモリ、カウンターなど）を述べず、そのいずれに手段３１〜３５が含まれるのか言及しなかった。しかしながら、手段３１〜３５それぞれが別々の構成や、その一部やそのすべてが一体の構成を適宜採用することができる。例えば、実行手段３１と時間算出手段３２の通信処理と加算手段３５の緊急度インクリメント処理がＣＰＵによって行われ、保持データ、通信時間、および、緊急度それぞれがメモリに記憶され、カウント手段３４がカウンターである構成を採用することができる。
【００６９】
本実施形態では連続破棄回数、閾値、および、所定値それぞれが各種データに応じて独立して設定されている例を示した。しかしながら、連続破棄回数、閾値、および、所定値の少なくとも１つが各種データに応じずに一律に設定された構成を採用することもできる。
【００７０】
本実施形態では図２に示すように通信処理において、処理データの応答処理をしつつ保持データがある際に新データを受信した第５状態における具体的な例を示した。しかしながら上記した第５状態以外の第１〜第４状態での処理だけを行う場合、図７に示す通信処理を採用することもできる。
【符号の説明】
【００７１】
１０・・・送受信部
３０・・・処理部
３１・・・実行手段
３２・・・時間算出手段
１００・・・通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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