(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体搬送装置で搬送される車体の開口から前記車体の所定位置まで、ワークを搬送するワーク搬送システムであって、
前記ワークを把持する把持装置と、前記ワーク及び前記把持装置の重量を軽減するとともに前記ワークに加えられる外力をアシストしながら前記ワークを搬送するアシスト搬送装置と、前記把持装置に設けられ、前記把持装置に把持された前記ワークと所定の相対位置関係となる被ガイドと、を有するワーク搬送装置と、
前記車体又は前記車体搬送装置に着脱自在であるとともに、前記開口から前記所定位置まで延び、前記被ガイドが摺動自在なガイドと、を備え、
前記被ガイドが前記ガイドに摺動しながらガイドされることで、前記ワークが前記開口から前記所定位置まで搬送され、
前記ガイドは、
上側が開口した溝状の第１凹面を有する第１凹部と、
前記第１凹部と平行であって、前記第１凹部の斜め上方に配置され、上側が開口した溝状の第２凹面を有する第２凹部と、
前記第１凹部及び前記第２凹部を連続させ、上側に斜面が形成された斜面部と、
を備え、
前記斜面の下端は前記第１凹面を構成する内側面の上端に連続し、
前記第２凹部の側壁の一部は切り欠かれ、前記斜面の上端は前記第２凹面を構成する底面に連続し、
前記被ガイドは、下方に向って延び、前記第１凹面、前記第２凹面及び前記斜面を摺動する被摺動部を備える
ことを特徴とするワーク搬送システム
【請求項２】
前記斜面は、下方に向かうにつれて幅広になっている
ことを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送システム。
【請求項３】
前記ガイドは、
前記開口を跨ぎ、前記車体の左右方向に延びる第１ガイドと、
前記車体の前後方向へ延びる第２ガイドと、
を備え、
前記第２ガイドは、
前記車体の前後方向に延びる前記第１凹部と、
前記車体の前後方向の延びる前記第２凹部と、
前記斜面部と、
を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のワーク搬送システム。
【請求項４】
ワークを把持する把持装置と、前記把持装置に設けられ、前記把持装置に把持されるワークと所定の相対位置関係となる被ガイドとを備えたワーク搬送装置により、車体搬送装置で搬送される車体の開口から前記車体の所定位置まで、ワークを搬送するワーク搬送方法であって、
前記開口から前記所定位置まで延び、前記被ガイドが摺動自在なガイドを前記車体搬送装置又は前記車体に取り付ける工程と、
前記把持装置に前記ワークを把持させる工程と、
前記把持装置に設けられた前記被ガイドを前記ガイドに摺動させながらガイドすることで、前記ワークを前記開口から前記所定位置まで搬送する工程と、を含み、
前記ガイドは、
上側が開口した溝状の第１凹面を有する第１凹部と、
前記第１凹部と平行であって、前記第１凹部の斜め上方に配置され、上側が開口した溝状の第２凹面を有する第２凹部と、
前記第１凹部及び前記第２凹部を連続させ、上側に斜面が形成された斜面部と、
を備え、
前記斜面の下端は前記第１凹面を構成する内側面の上端に連続し、
前記第２凹部の側壁の一部は切り欠かれ、前記斜面の上端は前記第２凹面を構成する底面に連続し、
前記被ガイドは、下方に向って延びる被摺動部を備え、
前記搬送する工程によって、前記被摺動部を前記第２凹面、前記斜面、前記第１凹面の順に摺動させて前記ワークを搬送する
ことを特徴とするワーク搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体内部に組み付けられる部品（以下、「ワーク」と称する。）を搬送するワーク搬送システム及びワークの搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両の組み立てでは、搬送ハンガに搭載された車体が組み立てラインに沿って搬送される。そして、ライン上に沿って配置された各作業者のそれぞれが、作業者毎に割り当てられたワークを搬送される車体内部へ搬送して、車体の所定位置にワークの組付けを行っている。
【０００３】
また、車体に組み付けられる部品の中には、作業者が一人で持ち上げることができないような重量物もある。そのため、重量物のワークを車体の内部に搬送する場合、作業者が重量物へ加える力を検出し、その検出された力を補助するようにアクチュエータを駆動させて、作業者にかかる負荷を軽減させるアシスト機能を備えたワーク搬送装置が利用されている。
【０００４】
さらに、下記特許文献１に開示されるワーク搬送装置では、ワークが自由に移動することができる作業エリアを設定されており、この作業エリアに外れると作業エリアに戻すように所定の反力を発生させるようにアクチュエータが制御されている。
このため、車体のドア開口などの開口を通過させて、車体の内部へ重量物のワークを搬送する場合に、ワークが車体に接触することなく、予め決められた搬送路に沿ってワークを車体の内部に搬送することができた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１４１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に開示される作業補助手段は、非常に高価な装置である。そのため、アシスト機能のアクチュエータを所定の反力を発生させるように制御することなく、簡易な構成により、ワークの搬送路を規制可能なものが求められていた。
特に、生産台数が極めて少ない車両を生産する場合に、上記特許文献に開示されるワーク搬送装置は、生産台数に対して設備費用が高すぎるため、上記要望は非常に強い。
【０００７】
そこで、本発明は、前記する背景に鑑みて創案された発明であって、簡易な構成であって、ワークの車体への接触を回避可能なワーク搬送システム及びワークの搬送方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本願発明に係るワーク搬送システムは、車体搬送装置で搬送される車体の開口から前記車体の所定位置まで、ワークを搬送するワーク搬送システムであって、前記ワークを把持する把持装置と、前記ワーク及び前記把持装置の重量を軽減するとともに前記ワークに加えられる外力をアシストしながら前記ワークを搬送するアシスト搬送装置と、前記把持装置に設けられ、前記把持装置に把持された前記ワークと所定の相対位置関係となる被ガイドと、を有するワーク搬送装置と、前記車体又は前記車体搬送装置に着脱自在であるとともに、前記開口から前記所定位置まで延び、前記被ガイドが摺動自在なガイドと、を備え、前記被ガイドが前記ガイドに摺動しながらガイドされることで、前記ワークが前記開口から前記所定位置まで搬送され、前記ガイドは、上側が開口した溝状の第１凹面を有する第１凹部と、前記第１凹部と平行であって、前記第１凹部の斜め上方に配置され、上側が開口した溝状の第２凹面を有する第２凹部と、前記第１凹部及び前記第２凹部を連続させ、上側に斜面が形成された斜面部と、を備え、前記斜面の下端は前記第１凹面を構成する内側面の上端に連続し、前記第２凹部の側壁の一部は切り欠かれ、前記斜面の上端は前記第２凹面を構成する底面に連続し、前記被ガイドは、下方に向って延び、前記第１凹面、前記第２凹面及び前記斜面を摺動する被摺動部を備えることを特徴とする。
また、前記発明の前記斜面は、下方に向かうにつれて幅広になっていることが好ましい。
【０００９】
本願発明によれば、作業者が搬送するための外力をワークに加えた場合に、ガイドが摺動する被ガイドをガイドするため、被ガイドの移動路が決定される。そのため、相対的にワークの搬送路が決定されて、ワークを車体に接触するおそれを低減でき、ワークの搬送作業の作業効率を向上できる。
また、本願発明は、被ガイド及びガイドにより上記効果を達成でき、従来技術に比べて簡易な構成であるといえる。
さらに、ガイドは着脱可能であるため、生産台数が極めて少ない車両を生産する場合に、既存の工場設備を利用でき、工場設備の肥大化を回避できる。
【００１０】
また、前記ガイドは、前記開口を跨ぎ、前記車体の左右方向に延びる第１ガイドと、前記車体の前後方向へ延びる第２ガイドと、を備え、前記第２ガイドは、前記車体の前後方向に延びる前記第１凹部と、前記車体の前後方向の延びる前記第２凹部と、前記斜面部と、を有することが好ましい。
【００１１】
前記する第１ガイドによれば、ワークが搬送路の狭い車体の開口を通過する場合に、車体に接触するおそれを低減できる。また、前記する第２ガイドによれば、車体の内部でワークが接触するおそれを低減できる。
【００１２】
また、前記課題を解決するために、本発明に係るワーク搬送方法は、ワークを把持する把持装置と、前記把持装置に設けられ、前記把持装置に把持されるワークと所定の相対位置関係となる被ガイドとを備えたワーク搬送装置により、車体搬送装置で搬送される車体の開口から前記車体の所定位置まで、ワークを搬送するワーク搬送方法であって、前記開口から前記所定位置まで延び、前記被ガイドが摺動自在なガイドを前記車体搬送装置又は前記車体に取り付ける工程と、前記把持装置に前記ワークを把持させる工程と、前記把持装置に設けられた前記被ガイドを前記ガイドに摺動させながらガイドすることで、前記ワークを前記開口から前記所定位置まで搬送する工程と、を含み、前記ガイドは、上側が開口した溝状の第１凹面を有する第１凹部と、前記第１凹部と平行であって、前記第１凹部の斜め上方に配置され、上側が開口した溝状の第２凹面を有する第２凹部と、前記第１凹部及び第２凹部を連続させ、上側に斜面が形成された斜面部と、を備え、前記斜面の下端は前記第１凹面を構成する内側面の上端に連続し、前記第２凹部の側壁の一部は切り欠かれ、前記斜面の上端は前記第２凹面を構成する底面に連続し、前記被ガイドは、下方に向って延びる被摺動部を備え、前記搬送する工程は、前記被摺動部を前記第２凹面、前記斜面、前記第１凹面の順に摺動させて前記ワークを搬送することを特徴とする。
【００１３】
本願発明に係るワーク搬送方法によれば、車体搬送装置又は車体に取り付けられたガイドが、摺動する被ガイドをガイドするため、ワークの搬送路が決定されて、ワークを車体に接触するおそれを低減できる。そのため、作業者は、車体への接触を意識することなくワークを搬送でき、ワークの搬送作業の作業効率が向上する。
【発明の効果】
【００１４】
以上、本発明によれば、簡易な構成であって、ワークの車体への接触を回避可能なワーク搬送システム及びワークの搬送方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ワークを把持するワーク搬送装置を前方側の右側上方から見た斜視図である。
【図２】搬送ハンガに搭載された車体を後方側の右側上方から見た斜視図である。
【図３】図２に示す車体のＨ―Ｈ矢視断面図である。
【図４】図３を矢印Ｉの方から見た図である。
【図５】ワークと被把持用治具を前方側の右側上方から斜視した斜視図である。
【図６】ワークを前方から見た正面図である。
【図７】図６に示すワークのＣ―Ｃ矢視断面図である。
【図８】図１に示す破線Ｅで囲まれた範囲を拡大した図である。
【図９】把持ツールを後方側の右上から見た斜視図である。
【図１０】把持ツールを後方側から見た背面図である。
【図１１】図９に把持ツールの示すＦ―Ｆ矢視断面図である。
【図１２】把持ツールを正面側から見た正面図である。
【図１３】軸部に固定された第１ガイドを斜視した斜視図である。
【図１４】第１ガイドの一部を後方から見た背面図である。
【図１５】第２搬送路規制手段を斜視した斜視図である。
【図１６】（ａ）は、連結前の把持ツールと被把持用治具とを上方から見た平面図、（ｂ）は、回動穴に回動軸が挿入された状態を上方から見た平面図である。
【図１７】（ａ）は、回動穴に回動軸が挿入された状態を側面視した側面図、（ｂ）は、回動穴に回動軸が連結した状態を側面視した側面図、（ｃ）は、テーパ部に回動軸が当接した状態を側面視した側面である。
【図１８】（ａ）は、第１被ガイドの下端部を第１ガイドの第１摺壁部とに摺動させた状態を上方から見た模式図、（ｂ）は、ワーク全体が車体の内部に搬入された状態を上方から見た模式図である。
【図１９】図１８（ａ）の状態を、車体１の内部から見た図である。
【図２０】ワーク全体が車体の内部に搬入された状態を後方から見た図である。
【図２１】図１９（ａ）に示した状態からワークをさらに後方へ移動させた場合の状態を上方から見た模式図であり、（ｂ）は、第２被ガイドの下端部を第２ガイドの第２摺部に摺動させた状態を上方から見た模式図である。
【図２２】ワークを組み付け位置に搬送した状態の上方から見た模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
つぎに、本発明の実施形態に係るワーク搬送システムについて、図面を適宜参照しながら説明する。なお、実施形態のワーク搬送システムの説明において、技術的に同一要素であるものについては、同一の符号を付している。
【００１７】
実施形態のワーク搬送システム１００は、図１、図２に示すように、ワークＷを把持して車体１の所定位置に搬送するワーク搬送装置３と、搬送ハンガ１０及び車体１に取り付けられてワークＷの搬送路を決定するガイド１０１とを備えている。
なお、ワークＷが搬送される所定位置とは、ワークＷが組み付けられる組み付け位置Ｘであって、図２に示すように、車体１のトランクルームＴの空間を構成する床部１ａを指す。また、車体１の組み付け位置Ｘの近傍には、ワークＷの後記する固定用レール２８（図５参照）を固定するボルト（不図示）を螺合させるための締結孔（不図示）が形成されている。
また、ワークＷの搬送路は、まず、車体１のドア開口２を通過することで車体１の外部から車体１の車室Ｒへ移動し、そして後方へ移動することでトランクルームＴへ移動する、という経路となっている。
以下、ワーク搬送システム１００の各構成を説明する前に、実施形態に係る車体１と搬送ハンガ１０とワークＷとについて説明する。
【００１８】
図２に示すように、車体１は、骨格部材にアウターパネルやリアパネル等が取り付けられている一方で、ドア開口２にドア（図示しない）やリアシート（図示しない）が取り付けられていないものである。
図３に示すように、車体１のドア開口２は、後端縁２ａの方が後端縁下部２ｂに比べて、後方へ突出している。そのため、ドア開口２における前後方向の幅は、下方に比べて上方が幅広となっている。よって、実施形態では、車体１の車室ＲへワークＷを搬送する場合、ドア開口２の上方がワークＷの搬送路となっている（図１９参照）。
【００１９】
図３、図４に示すように、車体１のトランクルームＴを構成する床部１ａは、車室Ｒを構成する床部１ｂに比べて、高くなるように形成されている。
また、車室Ｒの床部１ｂには、床部１ｂの強度を向上させるために、車幅方向の中央部が上方に突出した凸部１ｃが形成されている。同様にトランクルームＴの床部１ａにも、車幅方向の中央部が上方に突出した凸部１ｄが形成されている。
【００２０】
図２に示すように、搬送ハンガ１０は、車体１を前向きに搬送する装置であって、車体１の左右両側に配設されて前後方向に延在する略円柱状の軸部１０ａ、１０ｂと、その軸部１０ａ、１０ｂから水平に形成された略板状の車体支持部１１と、軸部１０ａ、１０ｂに連続しているとともに上方に設けられた搬送レール（図示しない）に走行自在に連結する吊りアーム（図示しない）と、搬送レールに沿って走行可能な走行手段（図示しない）と、を備えている。
そして、車体１を車体支持部１１の上面に載置することで、車体１が搬送ハンガ１０に搭載されるとともに、搬送レール（図示しない）に沿って（図２の矢印Ｇで示す方向）車体１が搬送される。なお、車体１の左側に配設される軸部１０ｂには、後記する第１ガイド７０が設けられている。なお、実施形態の搬送ハンガ１０は、特許請求の範囲に記載される「車体搬送装置」に相当する構成である。
また、車体１の左側に配設される軸部１０ｂには、後記する第１ガイド７０を固定するための断面視矩形状の角柱部１４が形成されている。
【００２１】
つぎに、本実施形態に係るワークＷについて説明する。図１に示すように、ワークＷは、搬送時におけるクリアランスを最小するため、ワークＷの一側面である前側面をワーク搬送装置３により把持されている。
また、図５に示すように、本実施形態のワークＷには、ワーク搬送装置３によりワークＷの前側面を把持されるための被把持用治具２０が着脱自在に取り付けられている。以下、ワークＷにおける被把持用治具２０を取り付けるための構成と、被把持用治具２０について、図５〜図７を参照しながら説明する。
【００２２】
ワークＷの上面Ｗ１には、第１取付部１８、１８と第２取付部１９、１９とが設けられている。この第１取付部１８は、ワークＷの上面Ｗ１に凸設されてなる平面視矩形状の部位である。また、第１取付部１８の上面Ｗ１には、内周面にねじ溝が形成された固定穴１８ａが穿設されている。さらに、第１取付部１８、１８のそれぞれは、ワークＷの上面Ｗ１の前方であって左右両側に配設けられている。
一方で、第２取付部１９は、ワークＷの上面に凸設されて、前方から見て矩形状の部位である。また、第２取付部１９の前面側には、内周面にねじ溝が形成された固定穴１９ａが穿設されている。そして、第２取付部１９、１９のそれぞれは、ワークＷの上面Ｗ１の前方であって、第１取付部１８、１８よりも中央側に設けられている。
【００２３】
図５、図６に示すように、ワークＷの下面Ｗ２には、前後方向に延在する略直方体の固定用レール２８、２８と、ブラケット２９、２９とが設けられている。
この固定用レール２８、２８のそれぞれは、ワークＷに対し左右対称に形成されている。固定用レール２８の前端部は、ワークＷの前側面よりも前方へ延設している。一方で、図７に示すように、固定用レール２８の後端部は、ワークＷの後側面よりも後方へ延設している。そして、図５〜図７に示すように、固定用レール２８の前端部及び後端部には、上下方向を貫通する固定孔２８ａ、２８ａが形成されている。これにより、ワークＷを取り付け位置Ｘに載置した場合に、ボルト（不図示）を、固定孔２８ａ内を通過させて車体１の締結孔（不図示）に締結することで、ワークＷを取り付け位置Ｘに固定することができる。
【００２４】
ブラケット２９、２９は、図６に示すように、固定用レール２８の前端部の左側面に固定される固定板２９ａと、固定板２９ａの上端縁から左側へ延出板２９ｂとを備えてなる略Ｌ字状の部材である。また、延出板２９ｂには、上下方向を貫通する円孔２９ｃが形成されている。なお、この円孔２９ｃは、図７に示すように、把持ツール４にワークＷが把持される場合に、ワーク用位置決めピン５８ｂが挿通されるためのものである。
【００２５】
つぎに、被把持用治具２０について説明する。被把持用治具２０は、図５に示すように、ワークＷに取り付けるための一対のワーク取付部２１、２１と、その一対のワーク取付部２１、２１の間に介在して一対のワーク取付部２１、２１同士を連結する連結部材２６を備えている。
一対のワーク取付部２１、２１のそれぞれは、連結部材２６を介して左右対称に形成されている。よって、ワーク取付部２１の構成の説明では、一対のワーク取付部２１、２１のうち、連結部材２６の右側に配設されるワーク取付部２１を説明し、連結部材２６の左側に配設されるワーク取付部２１の説明を省略する。
【００２６】
図５、図６に示すように、右側のワーク取付部２１は、ワークＷの第１取付部１８に固定される略直方体状の第１フック部２２ａと、第１フック部２２ａの前部側から内方側（左側）へ延出する延出片２２ｂと、延出片２２ｂの左側から下方へ延出して連結部材２６に連結する連結片２４とを備えている。
第１フック部２２ａには、上下方向に貫通して、ワークＷの第１取付部１８の固定穴１８ａに螺合するボルトＢ１を通過させるためのねじ孔２２ｃが形成されている。
これにより、図４に示すように、第１フック部２２ａをワークＷの第１取付部１８の上方に配置するとともに、ボルトＢ１を第１フック部２２ａのねじ孔２２ｃとワークＷの固定穴１８ａとに螺合させて締結することで、第１フック部２２ａがワークＷの第１取付部１８の上方側に固定される。
【００２７】
また、図５に示すように、連結片２４の上部には、連結片２４の後側面から後方へ突出する第２フック部２３ａと、上方と前方とが開放された溝部２３ｂとが形成されている。
図７に示すように、第２フック部２３ａは、第１フック部２２ａをワークＷの第１取付部１８に固定した場合に、第２フック部２３ａの後側面が第２取付部１９の前側面に当接可能に形成されている。
また、第２フック部２３ａには、前後方向に向かって穿設されて、溝部２３ｂと第２フック部２３ａを貫通するねじ孔２３ｃが形成されている。なお、溝部２３ｂは、ねじ孔２３ｃに螺合させるボルトＢ２を挿通させるための切り欠きであり、ボルトＢ２を前方側から通過挿入可能に形成されている。
そして、第２フック部２３ａをワークＷの第２取付部１９の前方に配置するとともに、溝部２３ｂ内からボルトＢ２を、第２フック部２３ａのねじ孔２３ｃとワークＷの固定穴１９ａとに螺合させて締結することで、第２フック部２３ａを第２取付部１９の前方側に固定される。
以上、ワークＷの第１取付部１８、第２取付部１９と、被把持用治具２０の第１フック部２２ａ、第２フック部２３ａとを、ボルトＢ１、Ｂ２により締結することで被把持用治具２０がワークＷに取り付けられている。また、当該構成による取り付けによれば、ワークＷに対して被把持用治具２０が水平方向及び上下方向にずれることなく強固に取り付けられる。なお、当該取り付けにより、図７に示すように、被把持用治具２０の連結片２４は、ワークＷに対して前面側の上方に配設されることとなる。
【００２８】
また、図７に示すように、連結片２４の内方側面（左側面）には、ワークＷの前側面に平行で水平方向に穿設された回動穴２４ａとテーパ部２４ｂとが形成されている。なお、実施形態のテーパ部２４ｂは、特許請求の範囲に記載される「テーパ穴」に相当する構成である。
【００２９】
回動穴２４ａは、略円形状に形成された穴である。テーパ部２４ｂは、回動穴２４ａの下方側に形成されているとともに、上方に向かうにつれて次第に幅狭となるように形成されている。また、テーパ部２４ｂの上部は、回動穴２４ａの下部に連続しており、後記する回動軸４１が通過可能に形成されている。
【００３０】
連結部材２６は、図６に示すように、一対のワーク取付部２１、２１の間の下部側にボルトで固定されている。また、連結部材２６の前側面には、被当接部２７が設けられている。この被当接部２７は、ワークＷがワーク搬送装置３に把持される場合に、後述する当接部６８に当接されるための部材であって、略直方体状に形成されている。また、図７に示すように、被当接部２７は、連結部材２６の前側面に固着されることで、回動穴２４ａの下方に配設されている。
【００３１】
つぎに、ワーク搬送システム１００の各構成について説明する。
図１に示すように、実施形態に係るワーク搬送装置３は、アシスト搬送装置３０と、そのアシスト搬送装置３０に固定されたワーク投入用治具３７と、そのワーク投入用治具３７の上方に設けられた把持ツール４と、把持ツール４の下方に設けられた被ガイド４２と距離センサ８と、を備えている。なお、本実施形態に係る把持ツール４は、特許請求の範囲に記載される「把持装置」に相当する構成である。
【００３２】
アシスト搬送装置３０は、図１に示すように、床面に設置されたアシスト本体３１と、一端側がアシスト本体３１に連結する一対の第１アーム３２と、第１関節部３３を介して第１アーム３２の他端側に連結する第２アーム３４と、第２関節部３５を介して第２アーム３４の他端側に連結するワーク投入用治具固定部３６とを備えている。
ワーク投入用治具固定部３６は、ワーク投入用治具３７を固定するための部材あり、平面視略円盤状に形成されている。
【００３３】
第１アーム３２は、アシスト本体３１と第１関節部３３とに対して水平方向を回動軸として回動自在になっており、図１の矢印Ｄ１で示す方向に傾倒自在になっている。よって、一対の第１アーム３２を傾倒させることで、第２アーム３４が水平状態を保持しながら上下方向に移動して、ワークＷを上下方向（図１の矢印Ｄ２で示す方向）へ移動させることができる。なお、一対の第１アーム３２、３２は、リンク機構により、連動するように構成されている。
【００３４】
また、アシスト本体３１と第１関節部３３と第２関節部３５は、鉛直方向を回動軸として回動自在になっている。そのため、アシスト本体３１と、第１関節部３３と、第２関節部３５とが、回動軸周りに（図１の矢印Ｄ３〜Ｄ５で示す方向）に回動することで、ワークＷを水平方向へ移動させることができる。
【００３５】
さらに、アシスト搬送装置３０には、作業者にかかる負荷を軽減するためのアシスト機能を有している。よって、アシスト搬送装置３０の各構成における回動軸には、作業者がワークＷに加える力を検出して、その検出された力を補助するためのアクチュエータ（図示しない）が設けられている。そして、アクチュエータ（図示しない）が駆動することで、アシスト搬送装置３０の各構成が回動し（図１の矢印Ｄ１及び矢印Ｄ３〜Ｄ５で示す方向）、重量物であるワークＷの搬送が容易になっている。
また、アシスト搬送装置３０には、アクチュエータ（不図示）の駆動を停止させるための図示しないブレーキが備えて付けられている。よって、ワークＷの移動を停止させたい場合に、作業者がブレーキ（不図示）を踏み込むことで、アシスト搬送装置３０の動作が停止して、ワークＷの移動を停止できる。
【００３６】
ワーク投入用治具３７は、ワークＷとともに車体１の内部へ投入されるための部材である。また、本実施形態のワーク投入用治具３７の車幅方向（左右方向）長さは、ワークＷの組み付け位置Ｘ（図２参照）に対応して、ワークＷを車体１の内部の中央部まで到達可能な長さに形成されている。ワーク投入用治具３７には、表面に保護シート（図示しない）が貼着されて、接触により車体１を損傷することが抑制されている。
また、ワーク投入用治具３７は、一端側がアシスト搬送装置３０に固定されて右側へ延出する第１投入部３８と、第１投入部３８の他端側から屈曲しながら延出する屈曲部３９と、屈曲部３９の他端側から右側へ延出して把持ツール４が設けられている第２投入部４０とを備えている。
【００３７】
屈曲部３９は、第１投入部３８から後方へ延出する第１屈曲部３９ａと、第１屈曲部３９ａの後端から右下へ延出する第２屈曲部３９ｂとを備えている。
第１屈曲部３９ａの前後方向の長さは、第１投入部３８がドア開口２の後端縁側に配置された場合に、ドア開口２よりも後方側であるワークＷの組み付け位置Ｘ（図２参照）に、ワークＷを搬送可能な程度延出している。
また、第２屈曲部３９ｂは、ワークＷを車体１の床面に載置する場合に、車体１のドア開口２の後端縁下部２ｂとの接触を回避するためのものである。
【００３８】
距離センサ８は、光電センサであって、レーザ光を照射するレーザ光照射機能と、レーザ光が照射された対象物からの反射光を受光する受光機能とを備えている。本実施形態において、距離センサ８は、第１屈曲部３９ａの上面に固定されて、前方にレーザ光を照射するように設定されている。
なお、距離センサ８は、受光機能により反射光を受光した場合に、その受光信号をアシスト搬送装置３０の駆動を制御する制御部（不図示）に受光信号の送信を行う。
一方、受光信号を受信するアシスト搬送装置３０の制御部（不図示）は、アシスト搬送装置３０内のアクチュエータ（不図示）の駆動を停止するように制御して、ワークＷの左右方向への移動を停止させる構成となっている。
【００３９】
図９に示すように、把持ツール４は、一対の回動軸４１、４１と、一対の回動軸４１、４１を車幅方向にスライド可能に支持するスライド機構５０と、スライド機構５０が固定されるフローティングテーブル６１と、フローティングテーブル６１の下面に固定される当接部材６９及び位置決め部５７と、ワーク投入用治具３７に固定されてフローティングテーブル６１を水平方向に移動可能に支持するフローティング機構６０とを備えている。
【００４０】
図８〜図１０に示すように、スライド機構５０は、フローティングテーブル６１の上面に敷設されたレール５１（特に図８参照）と、レール５１の上方に配設されたスライドテーブル５２と、スライドテーブル５２に固定される第１支持部５３（特に図９参照）と、フローティングテーブル６１に固定される第１シリンダ５４と、スライドテーブル５２に固定される第２シリンダ５５と、第２シリンダ５５に固定される第２支持部５６（特に図９参照）とを備えている。
【００４１】
図８に示すように、レール５１は、左右方向に開口した略Ｈ字状の部材であり、左右方向に延在するように敷設されている。
スライドテーブル５２は、平面視略矩形状の板部材である。スライドテーブル５２の下面には、レール５１に沿って摺動可能なレールガイド５２ａが設けられており、スライドテーブル５２が左右方向へ移動可能になっている。
【００４２】
図９に示すように、第１支持部５３は、スライドテーブル５２の上面に固定されて後方へ延出して、さらに、下方へ延出するように形成されている。また、第１支持部５３には、回動軸４１を固定するためのボルトが貫通する孔部（図示しない）が形成されている。
【００４３】
図１０に示すように、第１シリンダ５４と第２シリンダ５５は、左右方向へ移動するシャフト５４ａ、５５ａを有している。なお、第１シリンダ５４と第２シリンダ５５には、シャフト５４ａ、５５ａが自動的に左右方向への移動を開始する図示しないスイッチが設けられており、作業の簡易化が図られている。
第１シリンダ５４は、フローティングテーブル６１の上面であって、レール５１の左側に固定されている。そして、第１シリンダ５４のシャフト５４ａがスライドテーブル５２の端部５２ｂに連結されている。このため、作業者が図示しないスイッチを操作して第１シリンダ５４のシャフト５４ａを移動させることで、スライドテーブル５２に固定される第１支持部５３が左右方向へ移動できるように構成されている。
【００４４】
一方、第２シリンダ５５は、スライドテーブル５２の上面に固定されている。そして、第２シリンダ５５のシャフト５５ａには、第２支持部５６が固定されている。そのため、作業者が第２シリンダ５５を操作することで、第２支持部５６を左右方向へ移動させることができる。なお、実施形態における第１シリンダ５４と第２シリンダ５５の例としては、油圧シリンダや電動シリンダが挙げられるが、スライドテーブル等を移動させることができれば、本発明は特に油圧シリンダや電動シリンダに限定されない。
【００４５】
図１０に示すように、第２支持部５６は、固定される第２シリンダ５５から後方側へ延出するとともに、さらに下方へ延出するように形成されている。また、第２支持部５６には、回動軸４１を固定するボルトが貫通する孔部（図示しない）が形成されている。
【００４６】
回動軸４１は、図９、図１０に示すように、略円柱状の部材であって、第１支持部５３と第２支持部５６の孔部（図示しない）を貫通するボルトにより固定されることで、左右方向、つまり、ワークＷの前側面に平行でかつ水平方向に延在している。
また、一対の回動軸４１、４１は、互いに外向きとなるように、第１支持部５３と第２支持部５６に支持されている。
図７に示すように、回動軸４１は、被把持用治具２０の回動穴２４ａの径に比べて小さい径を有するように形成されており、被把持用治具２０の回動穴２４ａに挿入された場合、遊嵌するように構成されている。
【００４７】
当接部材６９は、図９、図１０に示すように、固定されるフローティングテーブル６１の下面から下方へ延出する下方延出部６９ａと、下方延出部６９ａに固定されて後方側へ延出する当接部６８とを有している。
図７に示すように、当接部６８は、ワークＷと把持ツール４が水平状態であり、かつ、把持ツール４の回動軸４１が被把持用治具２０の回動穴２４ａの上部に当接した場合に、被把持用治具２０の被当接部２７の被当接面２７ａに当接するように構成されている。また、被当接面２７ａに当接する当接部６８の当接面６８ａは、ワークＷが水平である場合に、被当接面２７ａと平行なるように形成されている。
【００４８】
位置決め部５７は、図９、図１０に示すように、フローティングテーブル６１の下面から下方に向かって延出する位置決め用延出部５８と、その位置決め用延出部５８の下面に設けられた位置決めピン５９とを備えている。この位置決めピン５９は、下方側に向かって、略円錐状に形成されて、ワークＷを組み付け位置Ｘに載置した場合に、車体１の床面の孔部Ｚ（図１参照）に挿入可能になっている。
【００４９】
さらに、図１０に示すように、位置決め用延出部５８、５８の内方側には、位置決め用延出部５８の内側面延出するワーク位置決め用延出部５８ａ、５８ａと、ワーク位置決め用延出部５８ａの下面に固定されるワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂとが設けられている。
ワーク位置決め用延出部５８ａ、５８ａは、把持ツール４によりワークＷを把持した場合に、下面に固定されるワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂをワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃ、２９ｃ（図５参照）を挿通可能とするために設けられた部材である。
また、ワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂは、上下方向に延在するとともに、ワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃと同一の径を有する略円柱状の部材である。さらに、ワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂの下面は、ワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃに挿入し易いように、半球面状に形成されている。
【００５０】
フローティング機構６０は、図９〜図１１に示すように、ワーク投入用治具３７の上面に固定される固定テーブル６２と、固定テーブル６２の上面の左右両端に設けられた両端部６４，６４と、固定テーブル６２と両端部６４とに設けられてフローティングテーブル６１を挟持する複数のコロ部材６３と、両端部６４に設けられた第３シリンダ６７とを備えている。
【００５１】
固定テーブル６２は、図９、図１０に示すように、左右方向に延在する板部材であり、ワーク投入用治具３７の上面に強固に固定されている。また、固定テーブル６２の後方側には、図９、図１０に示すように、固定テーブル６２の上下方向を連通させる切り欠き６２ａが形成されている。そして、この切り欠き６２ａをフローティングテーブル６１の下面に固定された位置決め部５７の位置決め用延出部５８が通過して、固定テーブル６２の下方へ延出している。
【００５２】
図１１に示すように、両端部６４は、固定テーブル６２に固定される逆Ｕ字部材６４ａと、逆Ｕ字部材６４ａの内側面に固定されたコロ部材支持部６６とを備えている。
逆Ｕ字部材６４ａは、図９、図１１に示すように、下方に向かって開口する略Ｕ字状部材であり、内部に空間Ｓを有している。また、逆Ｕ字部材６４ａは、固定テーブル６２に左右方向が開放するように設けられている。
さらに、図１１に示すように、逆Ｕ字部材６４ａの上壁には、上下方向を貫通する孔６４ｄが形成されている。
コロ部材支持部６６は、固定される逆Ｕ字部材６４ａの側面から上方へ延出する鉛直壁６６ａと、その鉛直壁６６ａから内方側へ延出する水平壁６６ｂを備えている。
また、鉛直壁６６ａの下部には、後記するフローティングテーブル６１の突出部６１ａを通過させるための切り欠き６６ｃが形成されている。
【００５３】
コロ部材６３は、球体６３ａと、図１１に示すように、球体６３ａの一部が露出するように球体６３ａを内包する内包部材６３ｂを備えている。
図９、図１１に示すように、内包部材６３ｂは、球体６３ａの露出部分をフローティングテーブル６１の上面又は下面に当接させて、フローティングテーブル６１を上下方向から挟持可能に、固定テーブル６２の上面と水平壁６６ｂの下面とに固定されている。
【００５４】
図１０に示すように、フローティングテーブル６１は、幅方向に延在する平面視矩形状の板状部材である。図１１に示すように、フローティングテーブル６１は、固定テーブル６２と水平壁６６ｂに固定された複数のコロ部材６３の間に挟持されるように配設されて、水平状態を保持した状態で水平方向へ移動自在に支持されている。
フローティングテーブル６１の左右両端には、両端部６４の空間Ｓ内に突出する突出部６１ａが形成されている。
突出部６１ａには、上下方向を貫通する孔６１ｂが形成されている。そして、孔６１ｂには、嵌合部材６１ｃが挿入されて固定している。また、この嵌合部材６１ｃには、上下方向を貫通する孔６１ｄが形成されている。なお、この孔６１ｄの上部側は、逆円錐状になっている。
【００５５】
第３シリンダ６７は、図１１に示すように、先端が略円錐状に形成されて上下方向に移動自在なピストンロッド６７ａを有している。なお、第３シリンダ６７には、ピストンロッド６７ａが自動的に上下方向への移動を開始する図示しないスイッチが設けられており、作業の簡易化が図られている。
そして、第３シリンダ６７は、ピストンロッド６７ａが逆Ｕ字部材６４ａの孔６４ｄ内に配置されるように、逆Ｕ字部材６４ａの上方に固定されている。これにより、作業者が図示しないスイッチを操作することで、ピストンロッド６７ａを下方へ移動させた場合に、フローティングテーブル６１の嵌合部材６１ｃの孔６１ｄにピストンロッド６７ａが挿入して係止する。そのため、コロ部材６３により水平方向へ移動自在に支持されるフローティングテーブル６１は、ピストンロッド６７ａに係止して固定されることとなる。
なお、ピストンロッド６７ａによりフローティングテーブル６１を固定する場合には、ピストンロッド６７ａにおける円錐の中心部に対して、フローティングテーブル６１の孔６１ｄの中心部が対応するように、フローティングテーブル６１を移動させた上で、ピストンロッド６７ａをフローティングテーブル６１の孔６１ｄに挿入させて固定するものとする。
【００５６】
図８、図１２に示すように、被ガイド４２は、ワークＷを搬送する際に、ガイド１０１（図２参照）に摺動させるための部材である。被ガイド４２は、第１被ガイド４３と、第２被ガイド４４とを備えている。
【００５７】
第１被ガイド４３は、図１２に示すように、上下方向に長く、かつ、前後方向に平面部分を有する略板状の部材であり、把持ツール４の固定テーブル６２の下面の右側に設けられている。
また、第１被ガイド４３には、把持ツール４により把持されるワークＷの下辺よりも下方に突出する下端部４３ａが形成されている。なお、この下端部４３ａは、後記する第１ガイド７０の車幅方向延出部７１と第１摺壁部７１ａ（図１３参照）に摺動させるための部位である。
そして、第１被ガイド４３の下端部４３ａとワークＷとの相対位置関係は、ワークＷに対して第１被ガイド４３が前方側の右下方となっている。これにより、図１９に示すように、ワークＷを車体１の車室Ｒへ搬送する場合、ワークＷがドア開口２の上方を移動するのに対し、第１被ガイド４３の下端部４３ａはドア開口２の前端縁２ｃの中部付近を移動することとなる。
また、第１被ガイド４３の下端部４３ａの下面は、水平方向に平坦な面をなすように形成されている。これにより、第１被ガイド４３の下端部４３ａの下面を第１ガイド７０の車幅方向延出部７１（図１３参照）に摺動させた場合に、ワークＷが上下方向に振動することなく、ワークＷをスムーズに搬送できる。
さらに、第１被ガイド４３の下端部４３ａの後側面は、左右方向に平行となるように形成されている。これにより、第１被ガイド４３の下端部４３ａの後側面を第１ガイド７０の第１摺壁部７１ａ（図１３参照）に摺動させた場合に、第１被ガイド４３を回動軸として、把持ツール４及びワークＷが水平方向に回動するおそれを低減でき、ワークＷを左右方向に平行な状態を保持しながら左右方向へ移動させることができる。
【００５８】
第２被ガイド４４は、図１２に示すように、略Ｌ字状の部材である。また、第２被ガイド４４は、一片が第２投入部４０の下面に締結されることで、他片が第２投入部４０の下面から下方へ延出するように設けられている。
また、第２被ガイド４４には、把持ツール４により把持されるワークＷの下辺よりも下方に突出する下端部４４ａが形成されている。なお、この下端部４４ａは、後記する第２ガイド８０（図１５参照）に摺動させるための部位である。
そして、第２被ガイド４４の下端部４４ａとワークＷとの相対位置関係は、ワークＷに対して第２被ガイド４４が前方側下方となっている。そのため、ワークＷを車体１の車室ＲからトランクルームＴへ搬送する場合、第２被ガイド４４の下端部４４ａは、ワークＷに対して前方側下方を移動することとなる。
また、第２被ガイド４４の下端部４４ａの下面は、第２ガイド８０水平方向に平坦な面をなすように形成されている。これにより、第２被ガイド４４の下端部４４ａの下面を第２ガイド８０（図１３参照）の第１凹部８１と第２凹部８８とに摺動させた場合に、ワークＷが上下方向に振動することなく、ワークＷをスムーズに搬送させることができる。
また、第２被ガイド４４の下端部４４ａの左側面と左側面とは、前後方向に平行となるように形成されている。これにより、第２被ガイド４４の下端部４４ａを第２ガイド８０の第１凹部８１及び第２凹部８８内で摺動させた場合に、第２被ガイド４４を回動軸として、把持ツール４及びワークＷが水平方向へ回動するおそれを低減でき、把持ツール４及びワークＷを前後方向に平行な状態を保持しながら上下方向へ移動させることができる。
【００５９】
つぎに、ガイド１０１について説明する。
ガイド１０１は、図２に示すように、軸部１０ｂに設けられた第１ガイド７０と、車室Ｒの床部１ｂとトランクルームＴの床部１ａとに跨って設けられた第２ガイド８０を備えている。
【００６０】
図４、図１３に示すように、第１ガイド７０は、車体１の外部側からドア開口２を跨いで車体１の車室Ｒへ延出する車幅方向延出部７１と、車幅方向延出部７１を支持する第１ガイド固定部７２とを備えている。
【００６１】
図１３に示すように、車幅方向延出部７１は、左右方向に延在する略四角柱状の部材である。また、図４に示すように、車幅方向延出部７１は、ドア開口２の前端縁２ｃの中部付近を跨いで、車体１の外側から車室Ｒ内に延在するように第１ガイド固定部７２に支持されている。これにより、ドア開口２の前端縁２ｃの中部付近を移動する第１被ガイド４３の下面を、車幅方向延出部７１の上面に摺動させながら、ワークＷを左右方向へ搬送させることができる。なお、車幅方向延出部７１の右端部は、第１被ガイド４３の下端部４３ａを車幅方向延出部７１に摺動させながらワークＷを右側へ移動させた場合に、少なくともワークＷ全体が車体１の車室Ｒに搬入される位置まで延設されている
さらに、車幅方向延出部７１の上面の後方側には、上方に突出する第１摺壁部７１ａが形成されている。
【００６２】
この第１摺壁部７１ａは、図４に示すように、車幅方向延出部７１に沿って左右方向に延在して、第１被ガイド４３の下端部４３ａの後側面が左右方向へ摺動可能に形成されている。なお、図４に示すように、第１摺壁部７１ａの左側端部は、車体１の外部に配設されている。これにより、ワークＷをドア開口２を通過させる前に、第１被ガイド４３の下端部４３ａが第１摺壁部７１ａに摺動できるようになっている（図２０参照）。
一方で、第１摺壁部７１ａの右側端部は、第１被ガイド４３の下端部４３ａを第１摺壁部７１ａに摺動させながらワークＷを右側へ移動させた場合に、ワークＷ全体が車体１の車室Ｒに搬入される位置まで延設されている（図２０参照）。
【００６３】
また、第１摺壁部７１ａには、図４、図１３に示すように、第１摺壁部７１ａの前後側を連通させる切り欠き７１ｂが形成されている。
この切り欠き７１ｂは、ワークＷ全体が車体１の車室Ｒへ搬入した場合、つまり、第１被ガイド４３が第１摺壁部７１ａに摺動し終えた場合、第２被ガイド４４の下端部４４ａが配置される位置に対応するように配設されている（図２０参照）。このため、第１被ガイド４３が第１摺壁部７１ａに摺動し終えて、さらに、ワークＷを後方へ移動させると、第２被ガイド４４の下端部４４ａが切り欠き７１ｂを通過して、ワークＷを後方側へ移動可能となる。
【００６４】
なお、車幅方向延出部７１の下方には、車幅方向延出部７１の下面と第１ガイド固定部７２の右側面に固定される略三角形状の補強部材７１ｃが設けられて、車幅方向延出部７１が上方からの荷重に対し強い強度を有するように構成されている。
【００６５】
さらに、車幅方向延出部７１には、ワーク搬送装置３の距離センサ８がセンシングの対象物である略円柱状の被センシング部７１ｄが設けられている。
この被センシング部７１ｄは、図３、図４に示すように、車幅方向延出部７１の下面に配設された取付部材７１ｅによって支持されることで、車体１のセンタピラーの外側であって、センタピラーの外表面に沿うように、車幅方向延出部７１によりも上方へ延出している。
また、被センシング部７１ｄは、ワークＷの搬送時に、第１被ガイド４３における第１摺壁部７１ａとの摺動が終了した場合に、距離センサ８の前方側に位置して、センシングの対象となるように配設されている（図１８（ｂ）参照）。
これによれば、第１被ガイド４３における第１摺壁部７１ａとの摺動が終了した場合に、距離センサ８が被センシング部７１ｄに照射された反射したレーザ光を受光することとなる。そのため、距離センサ８は、アシスト搬送装置３０の制御部（不図示）に受光信号を送信して、アシスト搬送装置３０の制御部（不図示）が、ワークＷによる左右方向の移動を停止させる。
【００６６】
図１３に示すように、第１ガイド固定部７２は、上下方向に延在する支柱部７３と、支柱部７３の前方下部に配設された嵌合部７４と、支柱部７３の後方下部に配設された挟持部７５と、挟持部７５に連結するリンク機構７６と、リンク機構７６に連結する把持部材７９と、を備えている。
【００６７】
嵌合部７４は、右向きに開口する断面視略Ｕ字状の部材であり、搬送ハンガ１０の軸部１０ｂに嵌合可能に形成されている。そして、嵌合部７４を軸部１０ｂに嵌合させることで、第１ガイド７０の前方側が搬送ハンガ１０に固定されている。
【００６８】
支柱部７３は、車幅方向延出部７１を支持する略矩形状の枠体である。また、支柱部７３の後部側の下部には、右側へ延出する略角柱状の挟持部用延出部７３ａが形成されている。
【００６９】
図１４に示すように、挟持部７５は、第１ガイド７０の後方側を搬送ハンガ１０に固定するための構成であり、挟持部用延出部７３ａの下方に設けられた当接片７７と、その当接片７７の下方に設けられた回動片７８とを備えている。
当接片７７は、略板状の部材であって、角柱部１４の上面に当接可能に形成されている。また、当接片７７の下面には、左右方向に延在し、その左右両端に孔が形成された回動片固定部７７ａが設けられている。
回動片７８は、側面視略Ｌ字状の略板状の部材である。また、回動片７８の一端側は、回動片固定部７７ａの右側の孔に当接片７７に回動自在に固定されており、回動片７８の一端側が角柱部１４の下面に当接可能なように設けられている。そして、回動片７８の一端側を角柱部１４の下面に当接させるように回動させることで、角柱部１４を当接片７７と回動片７８とで挟持できるようになっている。
【００７０】
リンク機構７６は、挟持部７５の回動片７８と把持部材７９材とを連結させて、把持部材７９を操作することで、角柱部１４の挟持を自在とするための機構である。
【００７１】
具体的に、リンク機構７６は、図１４に示すように、当接片７７の下面に回動自在に設けられた側面視略Ｌ状のＬ字部材７６ａと、Ｌ字部材７６ａ一端側と回動片７８とに回動自在に連結する第１長尺部材７６ｂと、一端側がＬ字部材７６ａの他端側に回動自在に連結する第２長尺部材７６ｃと、一端側が第２長尺部材７６ｃの他端側に回動自在に連結する第１短尺部材７６ｄと、第１短尺部材７６ｄの他端側と把持部材７９とに回動自在に連結する第２短尺部材７６ｅと、支柱部７３の左側面に固定されて第２短尺部材７６ｅの他端側が回動自在に連結する突起部７６ｇを有するリンク支持部７６ｆと、を備えている。なお、リンク機構７６の各部材は、前後方向を回動軸として、隣接する部材に回動自在に連結している。
【００７２】
当該構成によれば、把持部材７９を突起部７６ｇの上方側へ回動（図１４の矢印Ａ１に示す方向）させることにより、把持部材７９に連結する第１短尺部材７６ｄも連動して上方へ移動する。
また、第１短尺部材７６ｄの上方への移動により、第２長尺部材７６ｃが上方へ移動して、Ｌ字部材７６ａが第１長尺部材７６ｂを左側へ引っ張るように回動する。そのため、回動片７８が下方（図１４の矢印Ａ３に示す方向）へ回動して、挟持部７５が角柱部１４を挟持しなくなる。
【００７３】
図１５に示すように、第２ガイド８０は、第１凹部８１と、第１凹部８１を車体１に設置するための前方脚部８２と後方脚部８３と、斜面８７と、第２凹部８８とを備えている。
【００７４】
第１凹部８１は、車室Ｒの床部１ｂからトランクルームＴの床部１ａへ跨るように配設されている。また、第１凹部８１は、断面視略凹状で前後方向に延在しており、上方から第２被ガイド４４の下端部４４ａ（図１０参照）が挿入可能な溝８４を有している。
これにより、第１凹部８１の内周側の底面に、第２被ガイド４４の下端部４４ａの下面を摺動させることで、ワークＷを上下方向に変位することなく、前後方向へ移動させることができる。さらに、第１凹部８１の内周側の底面の両側に側壁が設けられているため、第１凹部８１の内周側の底面に摺動される第２被ガイド４４が左右方向へ位置ずれするおそれを回避できる。
また、第１凹部８１の後端部は、第２被ガイド４４が第１凹部８１に摺動し終えた場合に、把持ツール４の位置決めピン５９が車体１の床面に形成された孔部Ｚの直上に位置するように延設されている。
【００７５】
図１５に示すように、前方脚部８２は、第１凹部８１の前方側から下方に向かって左右方向へ二股に分かれて延出して、車室Ｒの床部１ｂの凸部１ｃに嵌合可能に形成されている。そして、図４に示すように、前方脚部８２が凸部１ｃに嵌合させることで、床部１ｂ上で位置ずれを起こすことなく、第１凹部８１の前部側を車体１に設置される。
【００７６】
図１５に示すように、後方脚部８３は、第１凹部８１の後方から下方に向かって左右方向へ二股に分かれて延出する後方第１脚部８５と、第１凹部８１の後方側底面に設けられて前後方向に延在する後方第２脚部８６とを備えている。
後方第１脚部８５の先端には、床部１ａに固定されるボルトＢ１の軸部を挿通するための孔部（図示しない）が形成されている。そして、図４に示すように、後方第１脚部８５は、トランクルームＴの床部１ａにボルトＢ１により締結されることで、床部１ａに着脱可能に固定されている。また、後方第２脚部８６は、図３に示すように、トランクルームＴの凸部１ｄに当接して、第１凹部８１を支持可能に形成されている。
【００７７】
第２凹部８８は、断面視略凹状で前後方向に延在し、第２被ガイド４４の下端部４４ａ（図１０参照）が挿入可能な溝８８ａを有している。
図４に示すように、第２凹部８８の溝８８ａは、第１ガイド７０の切り欠き７１ａの後方側に位置するように配設されている。また、図３に示すように、第２凹部８８は、第１ガイド７０の車幅方向延出部７１の後側面に当接している。これにより、第２被ガイド４４の下端部４４ａは、第１ガイド７０の切り欠き７１ａを通過後に、第２凹部８８の溝８８ａに進入して摺動可能となる。
図１５に示すように、第２凹部８８の右側壁の後方には、切り欠き８８ｂが形成されて、第２凹部８８を摺動する第２被ガイド４４の下端部４４ａが右側へ移動可能になっている。
なお、第２凹部８８の後端部は、第１ガイド７０への摺動終了時において、ワークＷを後方へ移動させることで、屈曲部３９がドア開口２を通過可能な程度な位置まで延設されている。
【００７８】
斜面８７は、第２被ガイド４４の下端部４４ａの下面を摺動させるための略板状の部材である。斜面８７の上部は、第２凹部８８の切り欠き８８ｂが形成された側面に連続しているとともに、斜面８７の下部は第１凹部８１の内周側の側面に連続するように形成されている。
これにより、第２凹部８８の内周側の底面と斜面８７と第１凹部８１の内周側の側面とが連続した面を構成するため、各構成間を摺動させながら移動させることが可能となるとともに、第１凹部８１の溝８４内への挿入が容易となる。
なお、斜面８７の上面の後端縁８７ａは、把持ツール４及びワーク投入用治具３７と第２凹部８８の干渉を回避するために、上方から下方に向かって前方に傾斜している。また、斜面８７の下面側には、斜面８７の強度を高めるための棒状のパイプ（不図示）が設けられている。
【００７９】
以上、本実施形態に係るワーク搬送システム１００は、上記する構成を基本的構成としている。つぎに、ワーク搬送システム１００によるワークＷの搬送方法について説明する。
ワークＷの搬送方法は、ガイド１０１の取付工程と、ワークＷの把持工程と、ワークＷの搬送工程とを含んでいる。
【００８０】
ガイド１０１の取付工程では、第１ガイド７０の取付と、第２ガイド８０の取付とを行う。具体的に、第１ガイド７０については、図１３に示すように、嵌合部７４を軸部１０ｂに嵌め合せるとともに、挟持部７５で角柱部１４を挟み込ませることにより、搬送ハンガ１０に固定する。
また、第２ガイド８０について、図４に示すように、前方脚部８２を車体１の凸部１ｃに嵌め合せるとともに、後方第１脚部８５をボルトＢ３で締結することで、車体１に装置を固定する。
【００８１】
つぎに、把持ツール４によるワークＷの把持方法について、図１６、図１７を参照しながら説明する。
【００８２】
まず、作業者は、第１シリンダ５４と第２シリンダ５５の図示しないスイッチを操作して、一対の回動軸４１、４１が一対の連結片２４、２４の間隔よりも狭くなるように調整する。
また、作業者は、第３シリンダ６７（図１１参照）の図示しないスイッチを操作して、ピストンロッド６７ａを上方へ移動させることで、フローティングテーブル６１の嵌合部材６１ｃに第３シリンダ６７のピストンロッド６７ａが係止しない状態、つまり、フローティングテーブル６１を水平方向へ移動可能な状態にする。
【００８３】
つぎに、図１６（ａ）に示すように、把持ツール４の一対の回動軸４１、４１が被把持用治具２０の一対の連結片２４、２４の間に配置されるように、把持ツール４を移動させる。
そして、ワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂ（図７参照）を、ワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃ、２９ｃ（図７参照）に挿通させるように、把持ツール４を下方へ移動させる。ここで、フローティングテーブル６１が水平方向へ移動可能な状態であるため、ワーク用位置決めピン５８ｂも水平方向へ移動可能となっている。
そのため、仮に、円孔２９ｃの中心に対してワーク用位置決めピン５８ｂの中心がずれて、ワーク用位置決めピン５８ｂがブラケット２９、２９の円孔２９ｃの周縁に当接したとしても、ワーク用位置決めピン５８ｂの半球面が円孔２９ｃの周縁により円孔２９ｃ内に案内されて、つまり、ワーク用位置決めピン５８ｂが水平方向へ移動して円孔２９ｃに挿通することとなる。
これにより、挿通するワーク用位置決めピン５８ｂの位置ずれによるワーク用位置決めピン５８ｂ又はブラケット２９の損傷が回避される。
【００８４】
つぎに、図１７（ａ）に示すように、回動軸４１と回動穴２４ａとが同じ高さとなるように、把持ツール４を上下方向へ移動させる。
つぎに、一対の回動軸４１、４１のそれぞれを外向へ移動させるように、第１シリンダ５４及び第２シリンダ５５を駆動させる。これにより、図１６（ｂ）に示すように、回動軸４１が回動穴２４ａ内に挿入する。
つぎに、把持ツール４を上昇させる。すると、図１７（ｂ）に示すように、回動軸４１が回動穴２４ａの上端に当接して、把持ツール４と被把持用治具２０とがワークＷの前側面の上方で当接する。さらに、当接部６８の当接面６８ａと被当接部２７の被当接面２７ａとが平行に当接する。
なお、回動軸４１が回動穴２４ａに遊嵌しているため、ワークＷは、回動軸４１を回動軸として回動可能に把持ツール４に連結している。また、把持ツール４のワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂは上下方向に長く形成されているため、把持ツール４を上昇させたとしても、ワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃ、２９ｃから離脱することなく、挿通されている（図７参照）。
【００８５】
また、前工程において、図１７（ｃ）に示すように、万が一、回動軸４１が回動穴２４ａの下方側に配置された場合には、把持ツール４の上昇により回動軸４１がテーパ部２４ｂに当接するとともにテーパ部２４ｂに沿って上方へ移動する。そのため、図１７（ｂ）に示すように、回動軸４１が回動穴２４ａ内に進入するとともに、回動軸４１が回動穴２４ａの上端側に当接することとなる。
【００８６】
そして、把持ツール４をさらに上昇させると、被把持用治具２０とともにワークＷが上昇する。
ここで、ワークＷの重心は、把持ツール４と被把持用治具２０とが当接する箇所よりも、後方側にある。そのため、把持ツール４と被把持用治具２０とが当接する箇所を支点として、ワークＷの自重により、前方側である把持ツール４側であって回動軸４１の下方（図７の矢印Ｍに示す方向）へ回動する回転モーメントがワークＷに作用する。
しかしながら、回動軸４１の下方において、被当接部２７に当接部６８が当接しているため、ワークＷは回動せずに、当接部６８によりワークＷの前側面を支持されて、水平状態を維持した状態で持ち上げられる。
以上の工程により、把持ツール４は、ワークＷの前側面の上方で当接するとともに、さらに、その当接箇所の下方で支持することで、ワークＷの一側面である前側面を把持している。
また、上記する工程で把持ツール４に把持されるワークＷは、回動穴２４ａの上端側に回動軸４１が当接されることで把持される。そのため、把持ツール４に対し、ワークＷが上下方向に位置ずれして把持されるおそれがない。
さらに、上記する工程で把持ツール４に把持されるワークＷは、ワークＷのブラケット２９の円孔２９ｃ（図７参照）にワーク用位置決めピン５８ｂが挿通されている。そのため、把持ツール４に対し、ワークＷが前後方向及び左右方向に位置ずれして把持されるおそれがない。よって、搬送時における把持ツール４とワークＷとの相対的位置を一定とすることができる。
なお、把持ツール４がワークＷを把持した後に、フローティングテーブル６１を元の位置に復帰させるとともに、第３シリンダ６７（図１１参照）の図示しないスイッチを操作することで、フローティングテーブル６１を固定させる。
【００８７】
つぎに、ワークＷを組み付け位置Ｘへの搬送方法について、図１８〜図２２を参照しながら説明する。
まず、ワークＷを車体１のドア開口２の外側に近接させるとともに、ワークＷを左右方向に平行となるようにする。
そして、図１８（ａ）に示すように、ワークＷの平行状態を保持させたまま、第１被ガイド４３の下端部４３ａの下面を車幅方向延出部７１の上面に当てるとともに、第１被ガイド４３の下端部４３ａの後側面を第１摺壁部７１ａの前壁面に当てる。
これにより、図１９に示すように、上下方向及び前後方向に位置ずれすることなく、ワークＷが前後方向の幅が最も広いドア開口２の上方に位置決めされる。
【００８８】
つぎに、ワークＷの平行状態を保持させたまま、第１被ガイド４３を車幅方向延出部７１と第１摺壁部７１ａとに摺動させながらワークＷを右側へ搬送させる。
すると、第１被ガイド４３の下端部４３ａが車幅方向延出部７１と第１摺壁部７１ａとにガイドされて、上下方向及び前後方向へ位置ずれすることなく右側へ移動する。
よって、ワークＷも、相対的に上下方向及び前後方向へ位置ずれすることなく、ドア開口２の上方を通過して右側へ移動する。
【００８９】
そして、ワークＷを右側へ移動させることで、図１８（ｂ）に示すように、第１摺壁部７１ａの右端を超えて、第１被ガイド４３と第１摺壁部７１ａとの摺動が終わる。この場合、距離センサ８が、被センシング部７１ｄの後方側に位置するため、被センシング部７１ｄから反射光を受光して、アシスト搬送装置３０の制御部（不図示）へ受光信号を送信する。そのため、アシスト搬送装置３０の制御部（不図示）がアシスト搬送装置３０内のアクチュエータ（不図示）の駆動を停止するように制御されて、ワークＷの左右方向への移動が停止する。
これによって、図２０に示すように、ワークＷ全体が車体１の内部に搬入されるとともに、第２被ガイド４４の下端部４４ａは、第１摺壁部７１ａの切り欠き７１ｂが形成された箇所に位置することとなる。
【００９０】
つぎに、ワークＷを後方へ移動させて、第２被ガイド４４の下端部４４ａを第１摺壁部７１ａの切り欠き７１ｂを通過させる。さらに、第２被ガイド４４の下端部４４ａの下面を第２凹部８８の内周側の底面に摺動させながら、第２凹部８８の後端部までワークＷを移動させる。すると、図２１（ａ）に示すように、屈曲部３９がドア開口２を通過可能な程度な位置に移動する。
【００９１】
つぎに、第２被ガイド４４の下端部４４ａを第２凹部８８の切り欠き８８ｂが形成された箇所を通過させて斜面８７の上面側に当てる。
そして、第２被ガイド４４の下端部４４ａの下面を、斜面８７の上面の後端縁８７ａ側に沿うように摺動させて、ワークＷを後方側であり、かつ右下側へ移動させる。
これによれば、図２１（ｂ）に示すように、斜面８７にガイドされた第２被ガイド４４の下端部４４ａが第１凹部８１の溝８４内に進入する。また、斜面８７の上面の後端縁８７ａは、下方に向かうにつれて後方に向かうように傾斜されているため、ワークＷを把持する把持ツール４及びワーク投入用治具３７も後方側へ移動して、第２凹部８８に干渉することを回避できる。
【００９２】
つぎに、第２被ガイド４４の下端部４４ａの下面を第１凹部８１の内周側の底面に摺動させながらワークＷを後方へ移動させる。ここで、第２被ガイド４４は、第１摺壁部７１ａにガイドされるため、左右方向へ位置ずれすることなく後方へ移動する。また、ワークＷも左右方向へ位置ずれすることなく、後方へ移動する。
【００９３】
そして、ワークＷを後方へ搬送し続けると、図２２に示すように、第１凹部８１の後端を超えて、第２被ガイド４４の下端部４４ａと第１凹部８１との摺動が終わると、位置決めピン５９が車体１の床面に形成された孔部Ｚの直上に位置する。
【００９４】
そして、ワークＷを下げて、把持ツール４の位置決め部５７（図９参照）の位置決めピン５９を車体１の孔部Ｚに挿入させる。
ここで、ワークＷの搬送位置がわずかにずれて、位置決めピン５９が車体１の孔部Ｚに挿入しない場合には、作業者は、ピストンロッド６７ａを上方へ移動させるために、第３シリンダ６７（図１１参照）の図示しないスイッチを操作して、フローティングテーブル６１を水平方向へ移動可能にする。そして、作業者は、ワークＷを水平方向へ移動させて、位置決めピン５９を車体１の孔部Ｚに挿入させる。
位置決めピン５９が車体１の孔部Ｚに挿入後に、さらにワークＷを下げて、ワークＷを車体１の床面に載置することで、図２２（ｂ）に示すように、ワークＷが組み付け位置Ｘに搬送される。
【００９５】
そして、把持ツール４のスライド機構５０により一対の回動軸４１を内向へスライドさせて、被把持用治具２０との当接を解除する。
つぎに、把持ツール４を上方へ移動させてワークＷから離脱させる。なお、ワークＷを載置後の把持ツール４とワーク投入用治具３７は、車両前方側へ移動させるとともに、車幅方向の左側へ移動させることで、ドア開口２を通過して、車体１の外部に移動する。
【００９６】
また、車体１の内部に載置されたワークＷについて、被把持用治具２０の穴部２１ｂに固定されるボルトＢ１、Ｂ２（図５参照）を外して、被把持用治具２０をワークＷから分離させる。
さらに、第２ガイド８０を固定するボルトＢ３（図１５参照）を外して、車体１から第２ガイド８０を分離させるとともに、第１ガイド７０を上方へ持ち上げて、第１ガイド７０を搬送ハンガ１０から分離させて、ワークＷの搬送作業を終了する。
なお、搬送作業後にワークＷの固定作業を行う。この固定作業は、組み付け位置Ｘに載置されたワークＷの固定用レール２８の固定孔２８ａと、車体１に形成された締結孔（不図示）とにボルト（不図示）を締め付けることで、ワークＷを車体１に固定する作業である。
【００９７】
以上、実施形態について説明したが、実施形態のワーク搬送システム１００によれば、ワークＷがドア開口２を通過する際に、ワークＷが前後方向に位置ずれすることがなく、第１ガイド７０により決定された搬送路上を移動するため、ドア開口２付近の車体１に接触するおそれを低減できる。
【００９８】
また、実施形態のワーク搬送システム１００によれば、車体１の車室Ｒに搬送されたワークＷをさらに後方へ搬送する際に、第２ガイド８０により決定された搬送路上を移動するため、車体１の内壁などに接触するおそれを低減できる。
さらに、第２ガイド８０により決定された搬送路上を移動することで、ワークＷが組み付け位置Ｘの直上まで搬送されるため、ワークＷの搬送作業の効率が向上する。
【００９９】
また、実施形態のワーク搬送システム１００によれば、従来技術に比べて極めて簡易な構成で車体１への接触するおそれが低減されているため、ワークＷを搬送する作業者は、車体１への接触を意識することなくワークＷを搬送でき、作業性が向上する。
【０１００】
また、第１ガイド７０と第２ガイド８０のそれぞれは、車体１又は搬送ハンガ１０に着脱自在であるため、生産台数が極めて少ない車両を生産する場合に、既存の工場設備を利用でき、工場設備の肥大化を回避できる。
【０１０１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
実施形態によれば、第１ガイド７０は、車体１のドア開口２を跨ぐように設けられているが、本発明は、これに限定されない。たとえば、車体１の後部側に設けられるバックドア開口を跨ぐものであってもよい。
また、実施形態によれば、第１ガイド７０と第２ガイド８０は別体であったが、本発明は、これに限定されない。たとえば、第１ガイド７０と第２ガイド８０とが一体に形成されているとともに、第１ガイド７０と第２ガイド８０とから構成されるガイド路が連続してもよい。
また、本発明の第１ガイド７０及び第２ガイド８０は、ガイド路が直線となるものに限定されず、たとえば、曲線となるものであってもよい。
【０１０２】
実施形態では、第１ガイド７０を搬送ハンガ１０に取り付けるように構成されており、第２ガイド８０を車体１に取り付けるように構成しているが、本発明はこれに限定されるものでなく、第１ガイド７０と第２ガイド８０との両方を車体１に取り付けるように構成してもよい。
また、実施形態の被ガイド４２は、第１ガイド７０に対応する第１被ガイド４３と、第２ガイド８０に対応する第２被ガイド４４とを備えていたが、本発明は、これに限定されるものでない。第１ガイド７０と第２ガイド８０と両方に対応可能な被ガイドを一つ設けるように構成してもよい。
さらに、本実施形態では、ワークＷの左右方向の搬送をガイドする第１ガイド７０と、ワークＷの前後方向の搬送をガイドする第２ガイド８０を備えているが、本発明はこれに限定されるものでなく、さらに、ワークＷの上下方向の搬送をガイドする第３のガイドを設けてもよい。
【０１０３】
また、本実施形態において、被ガイド４２のうち、第１被ガイド４３のみが第１ガイド７０に摺動するように構成されているが、第２被ガイド４４も摺動するように構成してもよい。これによれば、ワークＷの搬送精度をより高めることができる。
【０１０４】
また、本実施形態において、第２ガイド８０が斜面８７と第２凹部８８とを備えていたが、これに限定されない。たとえば、第２ガイド８０がガイドとして第１凹部８１のみを備え、一方で、第１ガイド７０が斜面８７と第２凹部８８とを備えるように構成してもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１      車体
２      ドア開口（開口）
３      ワーク搬送装置
４      把持ツール（把持装置）
１０    搬送ハンガ（車体搬送装置）
３０    アシスト搬送装置
４２    被ガイド
４３    第１被ガイド
４４    第２被ガイド
５０    スライド機構
７０    第１ガイド
８０    第２ガイド
１００  ワーク搬送システム
１０１  ガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
0005981731.tif 000018
【図１８】
0005981731.tif 000019
【図１９】
0005981731.tif 000020
【図２０】
0005981731.tif 000021
【図２１】
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【図２２】
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