(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
貼付ローラ（３１）、及び、前記貼付ローラ（３１）上に繊維を導く手段を備えた繊維（Ｆ）貼付ヘッド（３、１０３）と、
前記繊維貼付ヘッドを変位させる変位システム（１、１０１）と、
繊維格納手段（４、１０４）と、
前記繊維を前記繊維格納手段から前記繊維貼付ヘッドへ搬送する繊維搬送手段（５、１０５）と、
安全装置（８、１０８）と、
を備え、
前記安全装置（８、１０８）は、
側壁によって形成され、安全圏（８０、１８０）を規定する少なくとも一つの境界壁（８１、１８１）を備えており、
前記安全圏の中には、
前記繊維貼付ヘッドを搬送する変位システム（１、１０１）が配置されており、
前記繊維格納手段（４、１０４）は、
前記安全圏の外側に配置されており、
前記安全装置は、前記側壁（８１、１８１）と上壁（８２、１８２）とを備えている保護囲い（８、１０８）を成し、
前記繊維貼付ヘッド（３、１０３）は、レーザ型の加熱システム（３２）を備えており、前記保護囲い（８、１０８）は、前記加熱システムから放出された放射線に対する覆いを成している、
ことを特徴とする繊維貼付装置。
【請求項２】
前記繊維搬送手段（５、１０５）は、実質的に光放射線を遮蔽した状態で、前記保護囲いの壁部の開口部（８４、１８４）に前記繊維を通り抜けさせることによって、前記繊維を前記繊維格納手段から前記繊維貼付ヘッドへ搬送可能である、
ことを特徴とする請求項１に記載の繊維貼付装置。
【請求項３】
前記繊維格納手段（４、１０４）は、ドレーピング動作が行われている間、地盤上に固定された状態で配置されており、前記繊維格納手段は、繊維スプールを格納するための、少なくとも一つのクリール（４１、１４１）を備えている、
ことを特徴とする請求項２に記載の繊維貼付装置。
【請求項４】
前記繊維搬送手段は、可撓管（５、１０５）を含み、各可撓管は、その内部通路に繊維（Ｆ）を受け入れ可能である、
ことを特徴とする請求項３に記載の繊維貼付装置。
【請求項５】
各可撓管は、少なくとも一つの可撓管のセグメント（５Ｂ）を備えており、
前記少なくとも一つの可撓管のセグメント（５Ｂ）は、安全圏（８０、１８０）内で延伸し、且つ、安全装置（８）の基準面において固定システム（５０、１５０）へ接続されている、
ことを特徴とする請求項４に記載の繊維貼付装置。
【請求項６】
前記固定システム（５０、１５０）には気密システム（５６ａ、５６ｂ、；１５６ａ、１５６ｂ）が備えられており、
前記気密システムは、前記可撓管のセグメントの内部通路と、前記安全装置（８）の外側との間の、気密性を確保する
ことを特徴とする請求項５に記載の繊維貼付装置。
【請求項７】
前記繊維搬送手段（５、１０５）は、少なくとも一つの可撓性を有するシース管（６、１０６）の内部通路に配置されている
ことを特徴とする請求項６に記載の繊維貼付装置。
【請求項８】
保護区域（８０、１８０）内に配置された前記シース管（６、１０６）の下流部分（６Ｂ、１０６Ｂ）に作用する緩み修復システム（６５；１６５、１６８）
をさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の繊維貼付装置。
【請求項９】
前記変位システム（１０１）は、
直線軸（１２０）と、前記直線軸上を平行移動可能に取り付けられ、前記繊維貼付ヘッド（１０３）を搬送する変位部材（１１０）と、を備え、
前記繊維貼付装置は、
前記直線軸に沿って配置されたケーブルキャリアチェーン（１０９）を備え、
前記ケーブルキャリアチェーン（１０９）は、
前記変位部材に取り付けられた移動可能な端部（１０９ｂ）と、前記直線軸に関する固定点において取り付けられた固定された端部（１０９ａ）とを有し、
前記繊維搬送手段（１０５）は、
前記ケーブルキャリアチェーンを通り抜ける、
ことを特徴とする請求項８に記載の繊維貼付装置。
【請求項１０】
前記変位システム（１、１０１）は多関節アーム（１０、１１０）
を備える、
ことを特徴とする請求項９に記載の繊維貼付装置。
【請求項１１】
前記多関節アーム（１０、１１０）は、その基部（１２、１１２）によって、直線軸（１２０）上を移動できるように取り付けられている
ことを特徴とする請求項１０に記載の繊維貼付装置。
【請求項１２】
前記ケーブルキャリアチェーン（１０９）は、前記直線軸（１２０）に沿って配置され、その移動可能な端部（１０９ｂ）によって、前記多関節アーム（１１０）の前記基部（１１２）に取り付けられている、
ことを特徴とする請求項１１に記載の繊維貼付装置。
【請求項１３】
前記変位システム（１、１０１）は多関節アーム（１０、１１０）
を備える、
ことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の繊維貼付装置。
【請求項１４】
前記繊維（Ｆ）に牽引力を及ぼすため、少なくとも一つの張力制限システム（１７２）を、前記繊維貼付ヘッド（１０３）と前記繊維格納手段（１０４）との間に、さらに備える、
ことを特徴とする請求項１３に記載の繊維貼付装置。
【請求項１５】
前記繊維格納手段（４、１０４）は、
繊維スプールを支えるための、少なくとも一つのクリール（４１、１４１）を備えており、
前記繊維貼付装置は、
第１の繊維スプールの終端と第２の繊維スプールの始端とを接合可能な接合システムを備える、
ことを特徴とする請求項１４に記載の繊維貼付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複合材料部品の製造のための繊維貼付装置に関し、さらに詳しくは、安全装置を備えた繊維貼付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば雄型または雌型のようなドレーピングツール上において、いくつかのリボン型の乾燥または樹脂が含浸した平らな繊維（特に、乾燥または熱硬化性または熱可塑性の樹脂が含浸した、多数の炭素繊維またはフィラメントからなる、カーボンファイバ）からなる、幅広の帯を貼り付けるための、一般的には繊維配置装置と呼ばれる、繊維貼付装置が知られている。
【０００３】
これらの装置は、いくつかの積層された層からなるプリフォームの生産に使用され、各々の層は、一つまたはいくつかの帯の接合を行う、上記型上におけるドレーピングによって形成される。予め樹脂が含浸された繊維のドレーピングを行う場合、上記プリフォーム（事前含浸と呼ばれる）は、複合材料部品を得るため、オーブンを通過することによって凝固または重合される。ドライ繊維と呼ばれる場合、樹脂の事前含浸は行われず、極度に少ない量の樹脂（バインダ樹脂と呼ばれる）を用いることが可能であり、ドレーピングが行われている間に上記繊維に対して粘着性を与えるために、硬化工程の前に、樹脂はドライプリフォーム内に注入または吹き込まれる。
【０００４】
これらの装置は、特許文献ＷＯ２００６/０９２５１４に記載されているように、従来的には、繊維貼付ヘッド、上記繊維貼付ヘッドを変位させるためのシステム、繊維格納手段、及び、上記繊維を上記繊維格納手段から上記繊維貼付ヘッドへ搬送するための繊維搬送手段を含む。
【０００５】
上記繊維貼付ヘッドは、また繊維配置ヘッドと呼ばれ、従来的には、上記帯を貼り付けるために上記型と対向して接触した状態となることを目的とする貼付ローラ、及び、貼付ローラ上に繊維を導く手段を備える。繊維貼付ヘッドは、概して、上記繊維を加熱するための加熱システムをさらに備える。圧縮ローラは、上記型の貼り付け面に対して（または、予め配置された繊維の上記帯または帯群に対して）、繊維の上記帯を押し付ける。これは、上記配置された帯の間に混入した空気を徐々に取り除くだけでなく、それらの間に配置された帯の接着を容易にすることを目的としている。上記加熱システムは、少なくとも予め含浸された樹脂またはバインダ樹脂を柔らかくするために、且つ、上記帯の接着を助けるように、上記帯の圧縮の直前に、繊維の上記帯（および／または、上記圧縮ローラの上流に既に貼り付けられた上記帯または上記型）の加熱を提供する。
【０００６】
この変位システムは、互いに垂直な少なくとも３つの方向による上記繊維貼付ヘッドの変位を提供する。この変位システムは、繊維貼付ヘッドが固定される末端関節を備え、地盤上に配置された、または、直線軸上に取り付けられた、スタンダード６軸ロボット型多関節アーム、または、繊維貼付ヘッドを搬送する末端関節が与えられた、ガントリー型デカルト座標ロボットによって形成され得る。
【０００７】
スプールの形式で繊維が包装される場合、繊維格納手段は、従来的には、クリールまたはスプールキャビネットを備える。クリールは、例えば固定された標準ロボットの場合、繊維貼付ヘッドの近傍において、地盤上に配置され得る。または、クリールは、例えば、デカルト座標ロボットの１つのキャリッジ上の、または、標準ロボットの直線軸上を滑走する追随キャリッジ上の、変位システムの部材上に取り付けられ得る。
【０００８】
前述の特許文献に記載されているように、搬送手段は、有利には、可撓管が格納手段と繊維貼付ヘッドとを接続するように、形成されており、各々の可撓管が、その内部通路内に繊維を受け入れることが可能となっている。特許文献ＷＯ２０１０/０４９４２４に記載されているように、可撓管は、シース管内に配置され得る。
【０００９】
オペレータの安全のため、装置の自動運転の間（特に、変位システムによる上記繊維貼付ヘッドの自動変位の間）、オペレータが安全圏内に入り込むことができないように、装置は、安全装置（例えば、装置を取り囲むワイヤメッシュ製の境界壁のような、境界の安全装置）によって規定された、いわゆる安全圏内に配置される。
【００１０】
メンテナンスおよび／または検査作業のための装置の停止無しでは、または、制限された速度を伴う手動モードへの切り替え無しでは、オペレータは、装置（特に、上記繊維貼付ヘッドおよび／または上記クリール）にアクセスすることができない。これらの障害は、部品の生産時間を実質的に増加させ、それ故、上記装置に効果的である。大型の装置の場合、オペレータによる装置へのアクセス時間は、重要と成り得る。さらに、安全装置は、装置全体を統合するための十分に大きい寸法を有さなければならず、実質的にコストがかかる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明の目的は、前述の不都合を克服し、オペレータのより安全な状態を確保するために効果的な装置を提案することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この趣旨のもと、この発明が有する目的のための繊維貼付装置は、好ましくは貼付ローラ、及び、上記貼付ローラ上に繊維を導く手段を備えた繊維貼付ヘッドと、上記繊維貼付ヘッドを変位させる変位システムと、繊維格納手段と、上記繊維を上記格納手段から前記繊維貼付ヘッドへ搬送する繊維搬送手段と、安全装置と、を備え、上記安全装置は、安全圏を規定する少なくとも一つの境界壁を備えており、且つ、上記繊維貼付ヘッドを搬送する変位システムがその中に配置されており、上記格納手段は、上記安全圏の外側に配置されており、前記搬送手段は、上記境界壁を通り抜ける、または、上記境界壁の上側または下側を回避することを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、上記格納手段は、好ましくは、クリールまたはスプールキャビネットを成し、安全圏の外側に配置されることである。上記安全圏は、可能なドレーピングツールのみならず、上記繊維貼付ヘッドが与えられた変位システムを取り囲む境界壁を備えている。
【００１４】
上記変位システムの一つの部材上の、または、上記繊維貼付ヘッドの近傍に配置された、オンボードクリールの妨害は、長いレールの必要性または上記安全圏内に専用のスペースを課す。安全装置の外側への上記クリールの配置は、安全装置および／または変位システムの寸法の削減のみならず、実質的に装置のコストの削減を可能とする。
【００１５】
格納手段は、上記境界壁の一部によって形成されている上記安全圏の外側に配置され得る。格納手段がクリールを備える場合、クリールの１つまたはいくつかの壁は、境界壁を形成し得る。また、スプールは、安全圏の外側から、クリールのドアを介して、アクセス可能となる。
【００１６】
レーザを用いる加熱システムが設けられた繊維貼付装置の場合、繊維貼付装置が備える安全装置は、有利には、レーザから放出された放射線に対する覆いを成している保護囲いを構成する。そのような保護囲いは、特に高価であり、その寸法を小さくすることにより、そのコストを低減することができる。一方、レーザ放射線に対する覆いを形成する上記保護囲いは不透明であるが、上記保護囲いの外側に配置されたクリールにより、オペレータは、自動運転によるドレーピングが行われている間、クリールが適切に動作しているかを確認できる。
【００１７】
さらに、オペレータは、上記スプールを交換するために、繊維貼付装置を停止することなく、または、速度制限を伴う手動運転に切り替えることなく、自由且つ素早く、上記クリールにアクセスすることができ、部品の生産時間を非常に最適化することができる。実施形態によれば、上記安全装置は、安定した側壁から形成された境界壁を備え、この側壁は、保護区域へアクセスするための手段が与えられていることがより好ましい。
【００１８】
実施形態によれば、上記安全装置は、上記側壁および上記上壁を備えている保護囲いを成し、当該保護囲いの壁の開口部には、上記繊維が通り抜ける。上記搬送手段は、上記繊維が上記保護囲いの一つの壁の開口部を通り抜けることにより、上記繊維を格納手段から繊維貼付ヘッドへと搬送可能であり、上記搬送手段は、上記保護囲いの一つの壁の開口部を通り抜けることが、より好ましい。
【００１９】
他の実施形態によれば、いかなる衝撃、または上記変位システムの接触、または上記ヘッドへのオペレータの接触を防止するため、保護システムは、物質的な障壁（例えば、金網の障壁）または非物質的な障壁（例えば、光学的な障壁）のような、境界壁を備える。上記搬送手段は、開口部の通り抜け、または、上記障壁（または上述または後述の境界壁）の通過が可能である。
【００２０】
正確かつ集中した加熱を得るため、上記帯の貼り付けが行われている間の加熱は、有利には、レーザ型の加熱システムによって実行可能である。特に、熱可塑性樹脂の場合、事前に含浸された繊維は、高温（少なくとも、樹脂の融解温度（ナイロン樹脂の場合、およそ２００度。ＰＥＥＫ型樹脂の場合、およそ４００度））に加熱されなければならない。実施形態によれば、上記繊維貼付ヘッドは、レーザ型の加熱システムを備え、上記保護囲いは、上記加熱システムによって放出された放射線に対する覆いを形成する。上記繊維は、実質的に光放射線が遮蔽された状態で、上記保護囲いの壁の開口部を通り抜ける。上記搬送手段は、実質的に光放射線が遮蔽された状態で、上記開口部を通り抜けることが好ましい。実質的に光放射線が遮蔽された状態で、上記繊維が上記保護囲いの壁の開口部を通り抜けることにより、上記搬送手段は、上記繊維を上記格納手段から上記繊維貼付ヘッドへと搬送することができる。クリールは、上記保護囲いから離れて配置され得る。上記搬送手段は、実質的に光放射線が遮蔽された状態において、上記開口部を通り抜ける。上記クリールは、上記保護囲いに接触して、または、その近傍に設けられ得る。または、上記クリールの一つまたはいくつかの壁は、保護囲いの一部を構成することができる。この場合、上記クリールの一つの壁は、実質的に光放射線が遮蔽された状態で繊維を通過させるための、上記開口部を備える。
【００２１】
実施形態によれば、上記格納手段は、ドレーピング動作の間、上記地盤上に固定された状態で置かれ、上記格納手段は、より好ましくはキャビネットに組み入れられ、繊維スプールを格納するためのクリールを備えることがより好ましい。実施形態によれば、上記繊維搬送手段は、可撓管を備え、各々の可撓管は、その内部通路内に繊維を受け入れることが可能となっている。可撓管の基準面における遮光性は、可撓管の構成及び長さによって保障され得る。
【００２２】
実施形態によれば、各々の管は、安全圏内を延伸し、且つ、安全装置（特に上記保護囲いの側壁）における固定システム（例えば、一つまたはいくつかのランプからなる）に接続された、少なくとも一つの管セグメントを備える。上記安全装置は、好ましくは気密システムが与えられる。気密システムは、上記セグメントの内部通路と、上記安全装置の外側との間の気密性を確保する。上記システムは、遮光性および／または気密性を確保する。
【００２３】
実施形態によれば、各々の管は、上記格納手段から上記安全装置へと延伸する第１の管セグメント、及び、上記安全装置から上記繊維貼付ヘッドへと延伸する第２の管セグメントを備え、上記第１のセグメントおよび上記第２のセグメントは、上記安全装置（特に上記保護囲いの側壁）における固定システム（例えば、一つまたはいくつかのランプからなる）に接続されている。そのような管セグメントは、上記管の設置及び交換を容易にする。
【００２４】
有利には、上記固定システムには、気密システムが与えられる。当該気密システムは、上記第１の管セグメントの内部通路と、上記第２の管セグメントの内部通路との間の気密性を確保する。上記気密システムは、遮光性および／または気密性を確保する。
【００２５】
他の実施形態によれば、上記クリールは、上記保護囲いに接触して、または、その近傍に配置され得る。または、上記クリールの少なくとも一つの壁は、上記安全装置の一部を構成する。各々の管は、一つまたはいくつかのセグメントにおいて、上記安全装置から、上記繊維貼付ヘッドへと延伸する。上記管は、上記安全装置の基準面において、特に、上記保護囲いの側壁において、固定システムへ接続される。この固定システムは、例えば、一つまたはいくつかのランプからなる。有利には、上記固定システムには気密システムが与えられる。当該気密システムは、上記管と上記安全装置の外側との間の気密性を確保する。
【００２６】
上記クリールが、上記保護囲いに接して、または、近傍に配置されている場合、上記管を固定するためのシステムは、例えば、上記保護囲いの開口部の基準面に取り付けられる。上記繊維は、上記固定システムの向かい側に配置されている上記クリールの開口部によって引き出される。上記クリールの壁が上記保護囲いの一部を構成する場合、上記固定システムは、例えば、上記クリールの上記壁の開口部に取り付けられる。
【００２７】
実施形態によれば、上記繊維搬送手段、特に上記可撓管は、少なくとも一つの可撓性を有するシース管の内部通路に配置される。上記繊維貼付装置は、有利には、冷却手段をさらに備える。この冷却手段は、上記繊維の冷却および低温状態を維持するため、上記内部通路内に、冷却ガスを注入することが可能であり、冷却シース管と呼ばれる。上記繊維は、全く粘着性を残さない。
【００２８】
有利には、上記シース管は、その上流側端部およびその下流側端部が、それぞれ、上流側の固定手段および下流側の固定手段によって、上記格納手段および上記繊維貼付ヘッドへ取り付けられる。上記シース管は、上記ヘッドの変位のための上記システムの動作が制限されないように、十分な長さおよび可撓性を有する。上記冷却ガスを注入するための手段は、上記シース管の上記上流側端部を介して、上記シース管の上記内部通路へ冷却ガスを注入することができる。上記冷却ガスを注入するための手段は、上記シース管内に、上記下流側端部の開口部を介して排出されるように、上記繊維貼付ヘッド方向への、冷却ガスの気流を作り出す。上記繊維貼付装置は、一つまたはいくつかの冷却シース管を備える。実施形態によれば、上記繊維貼付装置は、当該シース管の内部において上記可撓管と一纏めになっている、上記単一のシース管を備える。
【００２９】
有利には、上記繊維貼付装置は、緩み修復システムを備える。この緩み修復システムは、上記ヘッドの上記位置に関係なく、少なくとも上記シース管の上記下流部分が実質的な張りを残すことにより、上記保護区域内に配置された上記シース管の下流部分に作用する。実施形態によれば、上記緩み修復システムは、伸縮性復帰手段を備える。この伸縮性復帰手段は、伸縮性によって、上記シース管のある地点を、例えば上記多関節アームの上記基部に対して固定された上記繊維貼付装置のある地点に接続する。上記接続手段は、例えば少なくとも一つの自動ケーブル巻き取り機（例えば、スプリング型のケーブル巻き取り機）を、一の部材および他の部材とともに備える。上記一の部材は、上記巻き取り機と一体となっており、そのケーブルが上記繊維貼付装置の上記地点に接続される。上記他の部材は、上記シース管に固定される。
【００３０】
実施形態によれば、上記変位システムは、上記ヘッドを直接的または間接的に搬送するための、直線軸および変位部材を備える。上記変位部材は、上記直線軸上を平行移動できるように取り付けられる。上記繊維貼付装置が備えるケーブルキャリアチェーンは、上記直線軸に沿って配置され、その移動可能な端部は、上記変位部材に取り付けられ、その固定された端部は、上記直線軸に関する固定点に取り付けられる。特に、上記可撓管は、上記ケーブルキャリアチェーンを通り抜けるシース管内に配置されることが好ましい。
【００３１】
実施形態によれば、変位システムは、例えば６軸ロボット型の多関節アームを備える。
【００３２】
実施形態によれば、上記多関節アームは、上記安全圏内において、その基部によって固定された状態で配置される。実施形態によれば、上記多関節アームは、その基部によって、例えば、上記地盤上に配置された直線軸上を、キャリッジを介して、移動可能に取り付けられる。
【００３３】
実施形態によれば、上記ケーブルキャリアチェーンは、例えば、上記直線軸の隣のガイドチャネル内に、上記直線軸に沿って配置される。そして、上記ケーブルキャリアチェーンは、その移動可能な端部によって上記多関節アームの基部へ取り付けられる。上記多関節アームは、上記変位部材を構成する。
【００３４】
代わりに、上記変位システムは、デカルト座標型の変位システムであり、ケーブルキャリアチェーンは、キャリッジがなす変位部材と、例えば、２本のガントリーの高架型水平棒がなす、固定された直線軸との間に設けられる。および／または、ケーブルキャリアチェーンは、２つのキャリッジに間に設けられる。一のキャリッジは、上記変位部材を構成し、上記直線軸を構成する他のキャリッジに対して、平行移動可能な状態で取り付けられる。
【００３５】
実施形態によれば、上記繊維貼付装置は、上記繊維に牽引力を及ぼすため、および、上記繊維貼付ヘッドにおける上記繊維の巻き取り張力が制限されるように、上記繊維貼付ヘッドと上記格納手段との間に、少なくとも一つの張力制限システムをさらに備える。この場合、上記可撓管は、第１のセグメントおよび第２のセグメントを備える。第１のセグメントは、その端部において、直接的または間接的に、それぞれ、上流側固定手段および下流側固定手段による、第１の接合により、上記格納手段および上記制限システムに固定される。第２のセグメントは、その端部において、それぞれ、上流側固定手段および下流側固定手段による、第２の接合により、上記制限システムおよび上記繊維貼付ヘッドへ固定される。
【００３６】
実施形態によれば、多関節アームがその基部によってレール上に取り付けられる場合、キャリッジを介することが好ましく、上記張力制限システムは、上記基部上または上記キャリッジ上に、固定的に取り付けられる。張力制限システムは、上記保護システムの外側において、上記クリールの出口に設けられ得る。
【００３７】
実施形態によれば、上記格納手段は、繊維スプールを格納するための、少なくとも一つのクリールを備える。上記繊維貼付装置は、接合システム（スプライシングシステムと呼ばれる）を備える。この接合システムは、例えば、接着、および／または、接合、および／または、結びにより、半自動的または自動的に、第１の繊維スプールの終端と第２の繊維スプールの始端とを接合することができる。上記クリールは、回転軸上において、上記ヘッドによってドレープされる繊維の数の２倍の数のスプールを格納する。ドレープが行われている間、オペレータは、容易に、（人間工学的な状態において）上記クリールの回転軸への新たなスプールの着脱、及び、上記接合システム内におけるこの新たなスプールの繊維の始端（繊維の終端と自動的に接合されている）の配置を行うことができる。
【００３８】
この発明がさらに有する目的のための、前述の安全装置を備えるまたは備えない繊維貼付装置は、好ましくは貼付ローラ、及び、上記貼付ローラ上に繊維を導く手段を備えた繊維貼付ヘッドと、上記繊維貼付ヘッドを変位させる変位システムと、繊維格納手段と、上記繊維を上記格納手段から前記繊維貼付ヘッドへ搬送する繊維搬送手段と、を備え、上記変位システムは、直線軸と、上記繊維貼付ヘッドを直接的または間接的に搬送する変位部材と、を備え、上記直線軸上を平行移動可能に取り付けられており、上記繊維貼付装置は、上記直線軸に沿って配置されたケーブルキャリアチェーンを備えており、上記ケーブルキャリアチェーンは、その移動可能な端部が上記変位部材に取り付けられているとともに、その固定された端部が上記直線軸に関する固定点に取り付けられており、上記搬送手段は、上記ケーブルキャリアチェーンを通り抜けることを特徴とする。
【００３９】
本発明によるそのようなケーブルキャリアチェーンの使用は、大型の複合材料部品の生産が可能な変位システムの提案、及び、上記繊維の良好な搬送を確保することにおいて、上記繊維貼付ヘッドから離れた場所において、より好ましくはクリールまたはスプールキャビネットからなる、上記格納手段の配置を可能とする。オペレータはドレーピング中にクリールへ容易にアクセスすることができる。
【００４０】
実施形態によれば、前記繊維搬送手段は、可撓管を含み、各可撓管はその内部通路に繊維を受け入れ可能であり、上記可撓管は、少なくとも一つの可撓性を有するシース管の内部通路に設けられており、ケーブルキャリアチェーンを通り抜けることが好ましい。
【００４１】
実施形態によれば、変位システムは、例えば地盤上に置かれている直線軸上を、例えばキャリッジを介して、その基部によって移動可能に取り付けられた、６軸ロボット型の多関節アームを備える。ケーブルキャリアチェーンは、例えば、上記直線軸の隣の上記ガイドチャネル内に、上記直線軸に沿って配置されており、その移動可能な端部によって、上記変位部材を構成する上記多関節アームの基部に取り付けられる。
【００４２】
他の実施形態によれば、変位システムは、デカルト座標型の変位システムであり、ケーブルキャリアチェーンは、キャリッジが成す変位部材と、例えばガントリーの２本の高架水平棒が成す固定された直線軸との間、および／または、２つのキャリッジの間に設けられている。２つのキャリッジにおいて、一のキャリッジは、上記変位部材を構成し、当該一のキャリッジは、上記直線軸を構成する他のキャリッジに対して平行移動可能に取り付けられる。
【００４３】
添付の概要の図面を参照する、本発明の２つの特定の現在の好適な実施形態の以下の詳細な説明の記載から、本発明がより理解され、他の目的、詳細、特徴、及び利点が明らかになるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１実施形態による配置装置の概略透視図であり、変位システムは、地盤上に、スタンダード６軸ロボット型多関節アームを備える。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ切断面による断面図である。
【図３】第１実施形態による気密システムを備えた、上記保護囲いの壁における、可撓管を固定するためのシステムの、透視状態の部分概略図である。
【図４】図３に類似した図であり、可撓管を固定するためのシステムには、第２実施形態による気密システムが与えられている。
【図５】本発明の第２実施形態による配置装置の概略透視図であり、変位システムは、直線軸に取り付けられた、スタンダード６軸ロボット型多関節アームを備える。
【図６】図５の装置（保護囲いの天井が除外された状態）の概略平面図である。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ切断面による概略縦断面図である。
【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ切断面による概略横断面図である。
【図９】図８の詳細Ｄの拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
図１および２は、本発明の第１実施形態を示しており、配置装置は、地盤Ｇ上に配置された、周知である、６軸ロボット型多関節アーム１０を成す変位システム１、多関節アームの末端関節１１に取り付けられた繊維貼付ヘッド３、繊維を格納する格納手段４、繊維を上記格納手段から繊維貼付ヘッドへ搬送する搬送手段５、及び、保護囲い８を備えている。
【００４６】
多関節アーム１０は、ある意味周知である、回転軸Ａ１、Ａ２、Ａ３、及びＡ４の周りにおいて互いに回転可能に組み合わされた、第１のセグメントまたは基部１２と、第２、第３、第４、及び第５のセグメント（それぞれ、１３、１４、１５、及び１６）と、上記アームの最後の３つのセグメント１１ａ、１１ｂ、１１ｃを備える末端関節１１とを備える。第１のセグメント１１ａは、上記関節が軸Ａ４の周りを回転可能に取り付けられるように、上記関節を介して、上記アームの第６のセグメントへ組み付けられる。第２のセグメント１１ｂは、軸Ａ５の周りを回転可能に、上記第１のセグメントに取り付けられる。第３のセグメント１１ｃは、軸Ａ６の周りを回転可能に、上記第２のセグメントに取り付けられる。この第３のセグメントまたは組立プレートは、上記繊維貼付ヘッドを搬送することを目的とする。多関節アーム１０は、その基部１２によって、地盤Ｇ上に固定されている。
【００４７】
繊維貼付ヘッド３（また繊維配置ヘッドとも呼ばれる）は、支持構造体および誘導システムを公知の方法によって備える。上記支持構造体には、いくつかの繊維（予め樹脂が含浸されてもよい）からなる帯を貼り付けるための、型Ｍの貼り付け面と接触可能な貼付ローラ３１が取り付けられる。上記誘導システムは、例えば、繊維の２つの層の間において、上記繊維を上記ローラの方向へ導くことを可能とする。帯幅を選択できること、および、上記帯の貼り付けをいつでも停止および再開始できることを目的とし、上記繊維貼付ヘッドは、上記ローラの上流の各繊維を個別に裁断および遮断するための裁断遮断システムをさらに備え、裁断された各々の繊維の経路を個別に変更するための経路変更システムを上記裁断システムの上流にさらに備える。上記繊維貼付ヘッドは、上記型の貼り付け面における上記繊維の帯の貼り付け中に、上記貼付ヘッドの前進方向に対する上記ローラの上流の支持構造体に取り付けられた、加熱システム３２をさらに備える。上記加熱システムは、レーザ型の加熱システムであり、その放射線は、既に被着した帯（または帯群）にだけでなく、成形される直前の上記帯にも向けられる。上記ローラによって成形される前に、上記ローラ上に配置された帯の部分を加熱するため、上記放射線は、上記ローラに対して斜めに向けられる。上記レーザ型の加熱システムは、１または複数列に配置された、例えば波長が８８０〜１０３０ｎｍの放射線を放出するレーザダイオードとともに、およそ１０６０ｎｍの波長において放射する光ファイバレーザまたはＹＡＧレーザ、を含み得る。
【００４８】
上記繊維貼付装置は、繊維（例えば、カーボンファイバ型であり、スプールの形式で包装されている）の貼り付けのために提供される。上記格納手段４は、繊維スプールを格納するためのクリール４１からなる。このクリールは、スプールが取り付けられる複数の回転軸を保持する支持フレームを備える。このクリールは、有利には湿度および温度が調整されるキャビネットに組み入れられる。
【００４９】
上記搬送手段５は、例えば前述の特許文献ＷＯ２０１０／０４９４２４に記載されているような可撓管を備える。繊維は、上記クリール４１から上記ヘッドへ、可撓管内を個別に搬送される。この可撓管は、その両端が、それぞれ、上流側の固定システムおよび下流側の固定システム（例えば、ランプの形態をなす）によって、上記クリールおよび上記ヘッドに接続されている。これらの可撓管は、例えば、長方形の断面を成し、帯電防止高密度ポリエチレンのようなプラスチック材料から造られる。また、これらの可撓管は、上記変位システム１の動きが制限されないように、十分な長さ及び可撓性を有する。特許文献ＦＲ ２ ８８２ ６８１に記載されているように、各々の管は、長手方向の可撓性を有するブレードが与えられ得る。上記ブレードは、当該ブレードの面の中で上記管の横方向の折れ曲がりを禁止または制限する。また、上記ブレードは、当該ブレードに沿って、上記繊維を抑えることが可能であり、上記可撓管の内部通路内に配置された上記繊維が入れ替わることを制限することができる。さらに、可撓管の内部通路においてその搬送が行われている間、繊維を流動化するための流動化手段が提供され得る。これらの流動化手段は、繊維の搬送方向に気流を生じさせるため、可撓管の内部通路に圧縮空気を注入するための手段、あるいは、上記可撓管を振動させることが可能な振動手段を備える。
【００５０】
上記管は、可撓性を有するシース管６の内部通路内に配置される。シース管６は、その上流側端部６２の開口部によって上記格納手段に固定され、その下流側端部６３の開口部によって上記ヘッドに固定される。上記シース管は、例えば実質的に横断面が円形状を有する、管状の覆いによって形成される。当該覆いは、シールドされた熱可塑性の材料（例えばポリウレタン）の繊維からなり、シース管の上流側端部から下流側端部へ延伸する螺旋状の金属ワイヤからなる金属フレームによって補強される。代わりに、シース管は、ポリウレタンまたはポリアミドからなる、ロボットコルゲート可撓性シース管である。上記シース管は、冷却手段によって冷却される。この冷却手段は、上記クリールの上記キャビネット内に配置され、上記シース管の上記内部通路内に冷却ガスを注入することができる。上記シース管は、上記多関節アームの動作を制限しないように、十分な長さおよび可撓性を有する。
【００５１】
本発明によれば、上記繊維貼付装置は、保護囲い８を備える。当該保護囲い８は、上記地盤Ｇから垂直方向に延伸する側壁８１と、天井を成す水平な上壁８２とを備える。実施形態に示されているように、上記保護囲いは、全体的に平行六面体形状を有している。上記側壁８１は、２つの対向する平行な縦部分８１ａを備えており、当該２つの対向する平行な縦部分８１ａは、２つの対向する平行な横部分８１ｂによって、互いに連結されている。側壁８１および上壁８２は、例えば、不透明なパネルがその上に取り付けられた金属の骨組みからなる。上記パネルは、例えば、木製または木製粒子からなるボードパネル（特にメラミンパネル）、または、金属パネル（特に、絶縁パネル）からなる。上記金属パネルは、例えば、２枚の鉄板（より好ましくは塗装されており、その間にウレタンフォームのような絶縁体が配置されている）からなる。代わりに、上記保護囲いの上記天井は、上記ビルディングの天井からなり、上記側壁は、繊維貼付装置がその中に配置されたビルディングの天井へ延伸する。さらに、上記保護囲いの上記側壁は上記ビルディングの壁の一部からなり、上記繊維貼付装置は、上記繊維貼付装置がその中に配置されたビルディングの天井の近傍に配置され得る。
【００５２】
上記保護囲いは、保護区域８０を規定する。保護区域８０には、上記ヘッド３を搬送する上記多関節アーム１０、および、ドレープされる上記型Ｍが配置される。上記保護囲いの壁は、上記ヘッドのレーザ加熱システムによって放出された放射線に対する覆いを形成する。側壁には、ドア８５が設けられる。ドア８５は、型の設置及び除去を行ったり、上記ヘッドの操作を行ったりするために上記保護区域にアクセスすることを可能とする。クリール４１は、保護囲いの外側において、上記保護囲いの近傍に配置される。上記可撓管がその中に配置されたシース管６は、側壁８１の開口部８４（例えば、上記側壁の実質的に中間の高さ位置）を通じて、側壁８１を貫通した状態で配置される。上記シース管は、例えば円筒形のスリーブ８３内を貫通している。スリーブ８３は、上記壁内を壁に密着した状態で貫通している。上記シース管は、上記スリーブに密着した状態で、上記スリーブ内を貫通している。従って、上記シース管は、上記保護囲いの外側の上流部分６Ａと、上記保護囲い内の下流部分６Ｂとを有する。上記可撓管における遮光性は、上記可撓管の構成および長さによって確保される。
【００５３】
上記ヘッドの変位の妨害および／または上記型の攻撃から上記シース管を防ぐため、上記繊維貼付装置は、緩み修復システム（張力システムと呼ばれる）を備える。当該緩み修復システムは、特に、上記関節の上記基準面において、上記シース管の上記下流部分６Ｂが張った状態を残すように、上記シース管に作用する。上記緩み修復システムは、例えば螺旋バネ型の自動ケーブル巻き取り機６５を備える。当該自動ケーブル巻き取り機６５は、上記保護囲いの上部に取り付けられた支持トラバース６６に取り付けられ、そのケーブル６５ａの自由端は、上記シース管に固定される。
【００５４】
代わりに、上記シース管の上記上流部分６Ａは、第１の上流シース管セグメントからなる。当該第１の上流シース管セグメントは、第１の端部によって上記クリールへ固定され、第２の端部によって、上記側壁内を通り抜ける上記スリーブ８３へ固定される。上記シース管の上記下流部分６Ｂは、第２のシース管セグメントからなる。当該第２のシース管セグメントは、第１の端部によって、上記保護囲いの内側の上記スリーブへ固定され、第２の端部によって、上記ヘッドへ固定される。
【００５５】
各々の可撓管は、上記クリールから上記繊維貼付ヘッドへと延伸する単一のセグメントからなる。代わりに、繊維は、可撓管の第１のセグメント（第１の管と呼ばれる）、及び、可撓管の第２のセグメント（第２の管と呼ばれる）内を通り抜ける。上記第１の管は、両端部によって、クリールおよび上記保護囲いの壁部に取り付けられた固定システム（例えば、スリーブ内）に固定される。上記第２の管は、両端部によって、上記側壁の上記固定システムおよび上記配置ヘッドに固定される。この固定システムは一つまたはいくつかのランプ（例えば、２つの重ね合せられたランプ、ファイバの各層につき一つ）からなる。
【００５６】
図４は、上記保護囲いの側壁のこの固定システムのランプの部分透視図を示す。矩形の切断面を有する第１の管５Ａは、ランプ５０の表面５１のスロット内に、端部によって固定されており、上記第１の管の向かい側の、矩形の切断面を有する第２の管５Ｂは、上記ランプの裏面５２のスロット内に、端部によって固定されている。ランプ５０は、上部プレート５３および下部プレート５４と呼ばれる、２つのプレートからなる。当該２つのプレートは、一列となってそれぞれの側で、第１の管５Ａと第２の管５Ｂとのエッジ間に打ち込まれるように、互いに組み立てられている。
【００５７】
第１および第２の管の長さにより、及び、繊維の搬送における完全な遮光性を確保するため、上記壁は、有利には、気密システムが与えられる。図４を参照すると、この気密システムは、上記第１の管と上記第２の管との間の２つのプレート５２、５４からなる、上記ランプの縦ハウジング５５に取り付けられる。各々の繊維Ｆのため、気密システムは、間に繊維が通り抜ける一対のブラシ５６ａ、５６ｂからなり、第２の管５Ｂから伝搬されてくるいくらかの可能な光線が、上記ブラシによって遮られる。上部ブラシ５６ａは、上部プレート５３に取り付けられ、下部ブラシ５６ｂは、下部プレート５４に取り付けられる。各々のブラシは、単一のタブまたはいくつかの繊維からなる。上部ブラシおよび下部ブラシは、各々の繊維のために与えられる。代わりに、上記ランプは、上記ランプの全て繊維のための、上部ブラシおよび下部ブラシが与えられる。
【００５８】
図５は、気密システムは、間に繊維Ｆが通り抜ける２つのローラ１５６ａ、１５６ｂからなる、他の実施形態を示す。上部ローラ１５６ａは、ランプ１５０の上部プレート１５３に回転可能に取り付けられており、下部ローラ１５６ｂは、ランプ１５０の下部プレート１５４に回転可能に取り付けられている。
【００５９】
繊維貼付装置は、上記保護囲いの外側に配置された制御ユニット（図示されない）を備えている。この制御ユニットは、プログラムされた手順に従って上記ロボットの変位を制御するマンマシンインタフェースを備えている。繊維配置ヘッドは、特に、個別の裁断システムおよび経路変更システムのジャックである。上記配置ヘッドの制御および供給のための、電気ケーブル、および、空気のおよび／または油圧のラインは、一つまたはいくつかのパイプ（図示されない）内に配置される。一つまたはいくつかのパイプ（図示されない）は、上記配置ヘッドから、上記ロボットのアームに沿って、実質的に密着した状態で上記側壁を通り抜けることにより、上記制御ユニットへと延伸する。これらのパイプは、例えば上記側壁の下部に配置された開口部（図示されない）を通り抜ける。
【００６０】
繊維貼付装置は、有利には、上記型Ｍを支持するための支持体Ｓを備えており、当該支持体Ｓは、上記保護囲い内に配置されている。この支持体により、上記型は、一つまたはいくつかの方向への平行移動による変位、および／または、一つまたはいくつかの回転軸での回転運動による変位が、可能となっている。
【００６１】
図５〜９は、本発明の第２実施形態を示しており、配置装置は、変位システム１０１を備える。この変位システム１０１は、直線軸１２０上に移動可能に取り付けられた、前述したような６軸ロボット型多関節アーム１１０からなる。前述したように、繊維配置ヘッド１０３は、特に、貼付ローラ、誘導システム、及びレーザ型の加熱システムを備えており、多関節アームの末端関節１１１に取り付けられている。多関節アーム１１０はその基部１１２によって、直線軸１２０上に滑走可能に取り付けられたキャリッジ１１７上に固定されており、上記直線軸には、地盤Ｇ上に固定された２本の平行レール１２１が備えられている。これらのレールに沿った上記ヘッドの変位のため、キャリッジには、駆動手段（例えば、電動ローラ型、制御ユニットによるサーボ制御のもの）が与えられる。格納手段１０４は、繊維スプールを格納するためのクリール１４１を成す。このクリールは、スプールＢが取り付けられた複数の回転軸を保持するための、支持フレームを備える。このクリールは、有利には湿度および温度が調整された、キャビネットに組み込まれる。搬送手段１０５は、その両端部が上記クリール及び上記ヘッドに固定された、可撓管を備える。この可撓管は、その両端部が上記クリール及び上記ヘッドに固定されたシース管１０６の内部通路に配置され、上記クリールのキャビネット内に配置された冷却手段によって冷却される。
【００６２】
繊維貼付装置は、上記レーザビームのための覆いを成している保護囲い１０８を備える。保護囲い１０８は、地盤Ｇから垂直に延伸する側壁１８１、及び、天井を形成する上部水平壁１８２を備える。側壁１８１は、１つにはドア１８５が設けられた２つの縦部分１８１ａ、及び、２つの横部分１８１ｂを備える。上記保護囲いは、ヘッド１０３を搬送する多関節アームだけでなく、多関節アームがその上に取り付けられた直線軸１２０を取り囲む。
【００６３】
クリール１４１は、上記保護囲い１０８によって規定された保護区域１８０の外側且つ上記保護囲い１０８の近傍に配置される。その中に可撓管が配置されたシース管１０６は、側壁１８１の下側部分に設けられ、スリーブ１８３が与えられた開口部１８４を通り抜ける。
【００６４】
一つまたはいくつかの張力制限システムは、例えば、前述の特許文献ＷＯ２００６／０９２５１４に詳細に記載されているように、繊維がその周りを迂回することなく通過する、電動並列シリンダの組を備える。上記ローラにおける繊維の引張応力を減じるため、上記クリールと上記貼付ヘッドとの間に与えられ得る。この実施形態において、第１の張力制限システム１７１は、上記クリールのキャビネットに組み込まれる、または、上記キャビネットの下側部分において、上記キャビネットの出口に配置される。
【００６５】
上記シース管内に配置された可撓管は、第１の張力制限システムの出口に配置された上流固定システムに固定される。上記シース管は、横壁の下側部分に設けられたスリーブを通り抜ける。上記保護囲いにおける、上記スリーブの出口において、上記シース管は、上記直線軸に沿って配置されたケーブルキャリアチェーン１０９内に配置される。ケーブルキャリアチェーンは、周知であるが、他と関節でつながった中空のリンクの組からなり、上記シース管が収容され、そして、ここでは上記スリーブに取り付けられた端部１０９ａ（固定された端部と呼ばれる）と、ここでは移動可能なキャリッジ１１７を構成する側壁支持体１１７ａ（図８）に取り付けられた端部１０９ｂ（移動可能な端部と呼ばれる）とを備える。この実施形態において、上記リンクの関節軸は、水平に配置されている。上記ケーブルキャリアチェーンは、固定された端部１０９ａを備えている、可変長の第１のストランド１９１（下側ストランドと呼ばれる）を備える。この下側ストランドは、実質的に横たわったＵ字形状を有する湾曲部１９３によって、第２のストランド１９２（上側ストランドと呼ばれる）へ連結される。第２のストランド１９２は、移動可能な端部を備えており、可変長である。ケーブルキャリアチェーンは、地盤上に設けられたガイドチャネル１９４内に、上記直線軸に沿って配置されている。下側ストランドは、上側ストランド１９２が下側ストランド１９１上に配置されていることに伴い、上記チャンネルの底面で休息する。
【００６６】
実施形態に示されているように、上記上側ストランドは、終端において、キャリッジ１１７に組み付けられた側壁支持体１１７ａに取り付けられた、第２の張力制限システム１７２に固定されている。第１の張力制限システムの出口において、上記繊維は、可撓管の第１のセグメント（第１の管と呼ばれ、端部が固定システムを介して第１の張力制限システム１７１及び第２の張力制限システム１７２に固定される）を通り抜ける。第２の張力制限システムの出口において、上記繊維は、可撓管の第２のセグメント（第２の管と呼ばれ、端部が第２の制限システム１７２及び配置ヘッド１０３に固定される）を通り抜ける。上記シース管は、上記保護囲いの外側の上流部分１０６Ａ、上記保護囲い内においてケーブルキャリアチェーン内に配置された中間部分１０６Ｃ、及び、上記保護囲い内において第２の制限システム１７２とヘッド１０３との間に配置された下流部分１０６Ｂ、を有する。図９は、シース管１０６の中間部分１０６Ｃが通過する、チャネル１９４内に配置されたケーブルキャリアチェーン１０９の下側ストランド１９１を示しており、第１の管セグメント１０５Ａは、この中間シース管部分の内部通路内に配置されている。
【００６７】
上記シース管の上流部分１０６Ａおよび中間部分１０６Ｃは、上記シース管の同一のセクション、または、上記シース管の２つの分離したセグメント（第１の張力制限システム１７１とスリーブ１８３との間に固定された上記シース管の第１の上流セグメント、及び、スリーブと第２の張力制限システムとの間に固定された第２のセグメント）から成り得る。上記シース管の下流部分１０６Ｂは、第２の張力制限システムと上記ヘッドとの間に固定された、分離されたシース管のセグメントを成す。
【００６８】
可撓管における遮光性は、可撓管の構成および長さによって確保され得る。
【００６９】
特に上記ロボットの上記関節の上記基準面において、上記シース管の下流部分１０６Ｂが張った状態を残すことにより、上記ヘッドの変位の妨害および／または上記型の攻撃から上記シース管の下流部分１０６Ｂを防ぐため、繊維貼付装置は、上記シース管の上記下流部分に従って動作する、緩み修復システムを備える。図８を参照して、上記緩み修復システムは、梁１６６の上側水平棒１６６ａに取り付けられた第１の自動ケーブル巻き取り機１６５を備えており、ケーブル１６５ａの自由端は、上記シース管に固定されている。梁は、そのライザー１６６ｂによって、側壁支持体１１７ａに固定され、上記上側水平棒は、上記直線軸に対して垂直に、上記多関節アームよりも上方に延伸する。第２の自動巻き取り機１６８は、例えば、上記上側水平棒よりも下側に配置された、上記直線軸に対して垂直な、上記梁の中間水平棒に取り付けられ、上記ケーブルの自由端は、上記シース管に固定される。
【００７０】
図９に示されているように、上記多関節アームおよび上記ヘッドの制御および供給のための、電気ケーブル、および／または、空気のおよび／または油圧のラインは、ケーブルキャリアチェーン１０９を通り抜ける。上記ケーブルおよびラインは、参照番号１１９として図示されているように、一つまたはいくつかのパイプに一緒にまとめられる。ケーブルキャリアチェーンの固定された端部において、上記ケーブルおよび／またはラインは、それらの制御ユニットへの接続のため、例えば、可撓管と同様にスリーブを通り抜けることによって、上記保護囲いの壁部を実質的に密着した状態で通り抜ける。ケーブルキャリアチェーンの移動可能な端部において、上記ケーブルおよび／またはラインは、第２の張力制限システムの前で、ケーブルキャリアチェーンから側面に沿って抜け出し、それらの一部は、上記ヘッドの制御および供給のため、多関節アームに沿ってパイプ（図示されない）内を上記ヘッドへと延伸する。
【００７１】
他の実施形態によれば、繊維配置ヘッドは、末端関節を備えた、デカルト座標型（特に、ガントリー型）の変位システムに取り付けられる。変位システムは、例えば、特許文献ＷＯ２０１０／０４９４２４に記載されているように、第１のキャリッジ、第２のキャリッジ、および第３のキャリッジを備える。第１のキャリッジは、ガントリーの２本の高架型の平行な支持棒の間に、第１の水平方向に従って移動可能に取り付けられる。第２のキャリッジは、第１のキャリッジ上において、第１の水平方向に垂直な第２の水平方向に従って移動可能に取り付けられる。第３のキャリッジ（滑走キャリッジと呼ばれる）は、第２のキャリッジ上において、第３の水平方向に従って垂直に移動可能に取り付けられる。３軸ロボット関節型の関節は、第３のキャリッジの下端において、垂直回転軸の周りを、旋回可能に取り付けられる。変位システムは保護囲い内に配置され、クリールは、保護囲いの外側に配置される。上記繊維の上記クリールから上記ヘッドへの搬送のための可撓管は、可撓性を有するシース管内の配置が可能であり、ガントリーの高架型支持棒に沿って水平に配置された第１のケーブルキャリアチェーンを通り抜ける。上記ケーブルキャリアチェーンの固定された端部は、上記支持棒に固定されており、その移動可能な端部は、上記第１のキャリッジに固定されている。上記可撓管は、それから、上記第１のキャリッジに沿って水平に配置された第２のケーブルキャリアチェーン、上記第１のキャリッジに固定されている上記チェーンの固定された端部、及び、上記第２のキャリッジに固定されているその移動可能な端部、を通り抜ける。
【００７２】
本発明は、多様な特定の実施形態に関連して説明されたが、決してそれに制限されないことが理解され、上述した手段と技術的に等しいもの全て、及び、それらの組み合わせが、本発明の範囲に含まれるべきであることが、が理解されるであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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