(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長な内視鏡挿入部と、前記内視鏡挿入部を挿通して、前記内視鏡挿入部を検査対象物の内部に挿入する場合のガイドに用いるガイドチューブ部材とを備えた内視鏡装置において、
前記ガイドチューブ部材の先端部に設けられ透明部材で形成されたセンタリング部材を有し、
前記センタリング部材は浮力を発生する空間を有すると共に、前記センタリング部材の内部に、前記内視鏡挿入部を挿通可能とする管状部と、照明を行う照明部と、前記照明部により照明された部位を撮像する撮像部とを有することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記センタリング部材は、２体以上の部材が着脱部により着脱自在に形成され、かつ内部に発泡部材を収納することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記センタリング部材は、硬質部と軟質部とを有し、前記軟質部は、前記ガイドチューブ部材の基端側からの圧縮空気の供給により膨張可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記センタリング部材は、前記管状部が形成された長手方向に伸張可能であると共に、前記センタリング部材の球状形状における径方向に伸張可能であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記センタリング部材は、複数のセンタリング部と、各センタリング部同士を連結する連結部材とからなることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記連結部材は、屈曲した形状に形成されていることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記浮力を発生する前記空間に、流体を給排する流体給排装置を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は検査対象物の内部に挿入して内視鏡による検査を行う内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、検査対象物の内部を検査することができる内視鏡は、医療用分野及び工業用分野において広く用いられている。  
また、検査対象物が複雑に屈曲しているような場合には、内視鏡挿入部を簡単な操作で目的部位まで挿入することが困難になる場合が発生するため、内視鏡挿入部の挿入をガイドするガイドチューブを使用する内視鏡装置が提案されている。  
例えば第１の従来例としての特開昭６４−２６８１４号公報には、挿入部の先端側の外周面に、挿入部の後方側に気体を噴出させるための噴出孔を設け、噴出孔から気体を後方側に噴出させることにより、挿入部を管腔の深部側に推進させる内視鏡装置が開示されている。
【０００３】
また、第２の従来例としての特開平１−２２９２１９号公報には、内視鏡の挿入部又はガイドチューブに、径方向に流体を噴射する噴射口を設け、噴射口から流体を噴射することにより、挿入作業の途中において、浮上方向や湾曲方向の制御を行うための内視鏡及びガイドチューブが開示されている。  
また、第３の従来例としての特開昭６３−２０２７１０号公報には、挿入部の先端部付近において径方向に突没可能な挿入ガイドを設け、挿入部が挿入される管の途中に段差が存在するような場合において、挿入ガイドを突出させることにより、容易に通過させることができる内視鏡が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６４−２６８１４号公報
【特許文献２】特開平１−２２９２１９号公報
【特許文献３】特開昭６３−２０２７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した第１−第３の従来例は、水等の液体が存在する配管又は管腔部位のような場合には、液体による浮力のために内視鏡の挿入部を円滑に推進させたり、内壁等の検査対象部位を検査しながら推進させることが困難になる。  
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、水等の液体が存在するような場合にも、簡単な構造で、検査対象物の内部を円滑に検査できるようにガイドするガイドチューブ部材を有する内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様の内視鏡装置は、細長な内視鏡挿入部と、前記内視鏡挿入部を挿通して、前記内視鏡挿入部を検査対象物の内部に挿入する場合のガイドに用いるガイドチューブ部材とを備えた内視鏡装置において、前記ガイドチューブ部材の先端部に設けられ透明部材で形成されたセンタリング部材を有し、前記センタリング部材は浮力を発生する空間を有すると共に、前記センタリング部材の内部に、前記内視鏡挿入部を挿通可能とする管状部と、照明を行う照明部と、前記照明部により照明された部位を撮像する撮像部とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、水等の液体が存在するような場合にも、簡単な構造で、検査対象物の内部を円滑に検査できるように内視鏡挿入部をガイドするガイドチューブ部材を有する内視鏡装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態の内視鏡システムの全体構成を示す外観斜視図。
【図２】図２は図１におけるセンタリンブ部材の構成を示す斜視図。
【図３】図３は変形例のセンタリンブ部材の構造を示す縦断面図。
【図４】図４は第１の実施形態の作用を説明するための使用例を示す図。
【図５】図５は第１の実施形態による使用例の動作説明用フローチャート。
【図６】図６は本発明の第２の実施形態におけるガイドチューブの先端側の構成を分解して示す斜視図。
【図７Ａ】図７Ａは本発明の第３の実施形態のガイドチューブの先端側の構成を示す斜視図。
【図７Ｂ】図７Ｂは、図７Ａを分解して示す斜視図。
【図８Ａ】図８Ａは第３の実施形態の変形例のガイドチューブの先端側の構成を示す斜視図。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図８Ａを分解して示す斜視図。
【図９】図９は変形例の作用の説明図。
【図１０】図１０は本発明の第４の実施形態のガイドチューブの先端側の構成を分解して示す斜視図。
【図１１Ａ】図１１Ａは本発明の第５の実施形態のガイドチューブのセンタリング部材周辺部の構成を示す斜視図。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、図１１Ａにおけるセンタリング部材の縦断面図。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは配管内で検査に使用した場合の説明図。
【図１２Ａ】図１２Ａは第５の実施形態の変形例のガイドチューブのセンタリング部材の構造を示す縦断面図。
【図１２Ｂ】図１２Ｂはセンタリング部材内に圧縮空気を供給してバルーンを少し膨張させた状態の外形を示す図。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、図１２Ｂの状態からさらにバルーンを膨張させた状態の外形を示す図。
【図１２Ｄ】図１２Ｄは、図１２Ｃの状態からさらにバルーンを膨張させた状態の外形を示す図。
【図１２Ｅ】図１２Ｅは配管内で検査に使用した場合の説明図。
【図１２Ｆ】図１２Ｆは、図１２Ａにおけるバルーンを蛇腹状にしてセンタリング部材を形成した場合の一部を示す縦断面図。
【図１３】図１３は本発明の第６の実施形態におけるセンタリング部材の構成を示す斜視図。
【図１４】図１４は本発明の第７の実施形態のガイドチューブのセンタリング部材周辺部の構成を分解して示す斜視図。
【図１５】図１５は第７の実施形態の作用を説明するための使用例を示す図。
【図１６Ａ】図１６Ａは第７の実施形態の変形例のガイドチューブのセンタリング部材周辺部を示す斜視図。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは４つのセンタリング部材を連結したガイドチューブを示す斜視図。
【図１７】図１７は本発明の第８の実施形態のガイドチューブのセンタリング部材周辺部を示す縦断面図。
【図１８Ａ】図１８Ａは図１７の外形を示す斜視図。
【図１８Ｂ】図１８Ｂは図１７の状態からバルーンを膨張させた場合の編管を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。  
（第１の実施形態）
図１に示すように本発明の第１の実施形態の内視鏡装置１は、内視鏡挿入部（以下、単に挿入部と略記）２を含む内視鏡装置部３と、挿入部２が挿通されるガイドチューブ４を備えたガイド装置５とから構成される。  
内視鏡装置部３は、細長の挿入部２と、この挿入部２の基端が接続された本体部６とを有する。  
挿入部２は、その先端に設けられた先端部７と、この先端部７の後端（基端）に設けられた湾曲自在の湾曲部８と、この湾曲部８の基端から後方側に長く延出して形成される可撓性の可撓管部９とからなる。挿入部２の後端寄りの外周位置には、湾曲部８を湾曲操作する湾曲操作部１０が設けられている。
【００１０】
本体部６は、制御ユニット１１と、画像表示装置としての液晶モニタ（ＬＣＤと略記）１２とを有する。  
また、挿入部２の先端部７には、照明光を出射する照明窓１３と、照明光により照明された部位を観察する観察窓１４とが設けられている。  
観察窓１４には図示しない対物レンズが取り付けられ、その結像位置には撮像素子が配置されている。この撮像素子で撮像した信号は、制御ユニット１１内の信号処理回路に入力され、信号処理される。信号処理回路は信号処理により映像信号を生成し、ＬＣＤ１２に出力し、ＬＣＤ１２の表示面には撮像素子で撮像した画像が表示される。
【００１１】
一方、ガイドチューブ４は、挿入部２が挿通される中空部２１を有する可撓性で細長のガイドチューブ部材２２を有する。このガイドチューブ部材２２の先端部には前後が略半球形状で、その間が筒状のカプセル形状からなるセンタリング部材２３が設けられ、このガイドチューブ部材２２の後端部にはガイドチューブ後ろ口金２４が設けられている。センタリング部材２３は、この形状に留まるものではなく、単に略球形状としてもよい。
図２はセンタリング部材２３を含むガイドチューブ４の先端側の構造を示す。  
ガイドチューブ部材２２の先端部には、後ろ取付部２５Ｂを介してセンタリング部材２３の後端が気密的に取り付けられる。
【００１２】
センタリング部材２３は、略半球形状の前カップ２６ａと後ろカップ２６ｂとを備え、前カップ２６ａの後端と後ろカップ２６ｂの前端はそれぞれ小径化する窪みを持つ形状にされ、小径化した窪みの重なり部分を接着剤で接着する等してカプセル形状（略球形状ないしは楕円球形状）となるように連結している（図３は変形例であるが、前カップ２６ａの後端と後ろカップ２６ｂの縦断面形状を示している）。  
なお、前カップ２６ａと、後ろカップ２６ｂは、それぞれ回転対称でほぼ同一形状であり、プラスティック部材等の加工が容易な硬質製で（例えば水に比較して）比重が小さい軽量な部材により形成されている。また、センタリング部材２３を構成する前カップ２６ａと後ろカップ２６ｂとして、光学的に透明な透明部材を用いることにより、使用者は、内部の状態を確認し易い。
また、センタリング部材２３の内部は、密閉構造とするので、水より比重の大きいものであってもよく、例えば、材質をアルミ等の金属を用いても良く、部分的に観察窓として透明な窓を設けるようにして水中において浮力を発生できるようにした構成にしても良い。
【００１３】
また、このセンタリング部材２３の内部には、前カップ２６ａ、後ろカップ２６ｂの中心に沿って管形状に形成され、挿入部２を挿通可能とする管状部としての例えば螺旋状に巻回したコイル２７が配置されている。なお、コイル２７の代わりに、透明で適度の可撓性を有する管状のチューブを用いても良い。  
また、このセンタリング部材２３の前端には前取付部２５Ａが設けられ、前取付部２５Ａは、センタリング部材２３の前端を、（コイル２７内側に挿通された）挿入部２の外周面に固定する。  
また、上記のように後ろ取付部２５Ｂは、センタリング部材２３の後端をガイドチューブ部材２２の先端部に気密的に連結する。
【００１４】
そして、前取付部２５Ａ及び後ろ取付部２５Ｂの間の挿入部２の外周面を覆う前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂの内側に、浮力を発生する空間２８を形成している。但し、例えば前取付部２５Ａは、前カップ２６ａの前端部分と挿入部２の外周面とを完全に気密構造で密閉しないで、小さな隙間から水等が侵入可能な小さな隙間（クリアランス）を有する構造でも良い。  
上記空間２８は、挿入部２の外周面とその外側のガイドチューブ部材２２との間の小さな空間により形成される通路２９と連通している。  
図１に示すようにガイドチューブ部材２２の後端に設けたガイドチューブ後ろ口金２４には、継手３０を介してチューブ３１が接続され、このチューブ３１は、途中に設けたバルブ３２を介してコンプレッサ３３に接続される。
【００１５】
コンプレッサ３３は圧縮空気を発生し、コントローラ３４により開閉が制御されるバルブ３２が設けられたチューブ３１と、ガイドチューブ部材２２の中空部２１に挿入部２の外周面との間の通路２９を介して前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂ内の空間２８に圧縮空気を供給することができるようにしている。  
そして、この空間２８内に水が侵入した場合においても手元側のコンプレッサ３３から空間２８内に圧縮空気を供給することにより侵入した水を排出して空間２８で発生する浮力を調整可能にしている。  
コンプレッサ３３は、空間２８内の圧縮空気を排気する排気機能も備え、コンプレッサ３３は、空間２８内に空気を給排する空気給排装置の機能を持つ。そして、コンプレッサ３３とは、センタリング部材２３の空間２８で発生する浮力の大きさを調整する浮力調整手段を形成する。
なお、流体としての空気を給排する機能の代わりに、後述するように流体としての例えば水を給排する水給排装置により流体給排装置（流体給排手段）を設けるようにしても良い。
【００１６】
図２の前取付部２５Ａ及び後ろ取付部２５Ｂの構造を説明する前に、その構造に類似した構造を備えた図３の変形例のセンタリング部材２３Ｂの構造を説明する。  
図３のセンタリング部材２３Ｂは、図２のセンタリング部材２３において、前カップ２６ａ及び後ろカッツ２６ｂの内側にさらに膨張／収縮が可能な膨張／収縮可能な軟質部（軟質部材）としてのバルーン４１を設けた構造にしている。  
フランジを設けた前口金４２の後端外週面にはコイル２７の先端が接着剤等により固定され、その外側にバルーン４１の先端が接着剤等で水密的に固定され、さらにその外側には前カップ２６ａの前端のリング部がフランジに当接して、前カップ固定リング４３によりネジ固定される。なお、前口金４２の内径は、挿入部２の外径よりも僅かに大きい。
【００１７】
また、前口金４２の前端外周面に、水密用のＯリング４４を内装した前口金固定リング４５がネジ固定される。前口金固定リング４５の先端の小径部は、挿入部２における湾曲部８の後端と可撓管部９の前端との間に設けた凹部８ａ内に係入される。  
なお、本実施形態（変形例も含む）においては、センタリング部材２３の前端を挿入部２の先端側の外周面位置に固定する例として、湾曲部８の後端の外周面位置に位置決めして固定する構造で示しているが、この外周面位置に位置決め固定する場合に限定されるものでない。  
このようにして、挿入部２の外周面にバルーン４１の前端側を水密的に取り付ける構造にしている。
【００１８】
また、後ろ取付部２５Ｂにおいては、フランジを設けた後ろ口金４６の前端外週面にはコイル２７の後端が接着剤等により固定され、その外側にバルーン４１の後端が接着剤等で水密的に固定され、さらにその外側には後ろカップ２６ａの後端のリング部がフランジに当接して、後ろカップ固定リング４７によりネジ固定される。なお、後ろ口金４６の内径は、挿入部２の外径よりも若干大きい。  
また、ガイドチューブ部材２２の先端が後端外周面に接着剤等で水密的に固定された後ろ口金固定リング４８は、後ろ口金４６に水密的にネジ固定される。  
本変形例の構成においては、バルーン４１の内側の空間４９は、挿入部２の外周面とガイドチューブ部材２２の内周面との間の通路２９と連通し、流体（具体的にな水）が通る流路となる。
【００１９】
また、本変形例においては、バルーン４１の外側で、前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂの内側の空間２８は、浮力を発生する空間であると共に、バルーン４１の膨張によってその空間２８の体積が変化するため、浮力の大きさが変化する。  
本変形例の構成においては、図１のガイド装置５における流体給排装置の具体例としての空気給排装置としてのコンプレッサ３３の代わりに流体としての水を給排する水給排装置（図１おいて符号３３Ｂで示す）が用いられる。  
そして、水給排装置３３Ｂからバルーン４１内に（水を）注水することにより、前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂ内側とバルーン４１の外側との間の空気が充満された空間２８による浮力の大きさを調整可能にしている。
【００２０】
なお、図２に示したセンタリング部材２３における前取付部２５Ａと後ろ取付部２５Ｂは、図３におけるバルーン４１の取り付け部分を除外すると図３の場合と同様の構造である。  
但し、図３の変形例の場合には、空間２８は、気密的に密閉されたシール構造の空間であり、これに対して、図１、図２の場合には空間２８は、水が小さな空隙から侵入しても構わない構造にしている（空間２８内に圧縮空気を供給することにより、供給量に応じてその水を排出可能にしている）。
【００２１】
このような構成の本実施形態の内視鏡装置１は、細長な内視鏡挿入部としての挿入部２と、前記内視鏡挿入部を挿通して、前記内視鏡挿入部を検査対象物の内部に挿入する場合のガイドに用いるガイドチューブ部材２２とを備えた内視鏡装置であって、前記ガイドチューブ部材２２の先端部に設けたカプセル形状のセンタリング部材２３を有し、前記センタリング部材２３は浮力を発生する空間２８を有すると共に、前記内視鏡挿入部を挿通可能とする管状部としてのコイル２７を有することを特徴とする。  
次に本実施形態の作用を説明する。図４は、検査対象物としての配管５１を示し、この配管５１内には、配水等のための水５２が存在する。このため、通常の内視鏡の挿入部をこの配管５１内に挿入した場合、挿入部の先端側は、（水よりも重たい比重を有するため）配管５１の底部側に偏って位置する。
【００２２】
また、第２の従来例のようにガイドチューブを用いた場合においても、ガイドチューブと共に内視鏡の先端も配管５１の底部側に沈んだ位置となり、配管５１の内壁の全周を検査しにくい状態となる。  
これに対して、本実施形態の内視鏡装置１においては、ガイドチューブ部材２２の先端部に設けたセンタリング部材２３を、挿入部２の先端側の外周面位置に取り付けることができ、センタリング部材２３には浮力を発生する空間２８を備えている。  
従って、配管５１内の水５２の量に応じて、空間２８で発生する浮力の大きさを適切に調整することにより、図４に示すように挿入部２の先端側を、配管５１の略中央付近若しくは水面近くに位置するような状態に設定できる。
【００２３】
配管５１の中央付近に設定した状態においては、（照明窓１３からの照明のもとで）観察窓１４の撮像素子を介して配管５１の内壁の全周の画像を得やすい状態にできる。なお図４において、観察窓１４による（撮像素子の）観察視野の範囲をαで示している。  
図５は浮力を調整して配管５１の内壁を検査し易い状態にする動作のフローチャートを示す。  
最初のステップＳ１において、図１に示すように挿入部２にガイドチューブ部材２２を装着した状態にセットした後、操作者（使用者）は、ガイドチューブ部材２２と共に、挿入部２の先端側を配管５１内に挿入する。
【００２４】
また、この場合、ステップＳ２に示すように挿入部２の観察窓１４を通して撮像素子により得られた画像がＬＣＤ１２に表示される。そして、操作者はその画像を観察する。  
ステップＳ３に示すように操作者は、ＬＣＤ１２の画像において配管５１の内壁全周が観察できる表示状態であるか否かを判断する。  
ＬＣＤ１２の画像において配管５１の内壁全周が観察できない状態である場合には、ステップＳ４に示すように操作者は、送気又は排気を行い、センタリング部材２３の空間２８で発生する浮力の大きさを調整する。そして、ＬＣＤ１２の画像において配管５１の内壁全周が観察できる状態になるまで送気又は排気を行う。
【００２５】
例えば、挿入部２が配管５１の中央付近から底部側に偏在している場合には、（空間２８内に圧縮空気の）送気を行い、空間２８での浮力を大きくし、挿入部２が配管５１の中央付近となるように調整する。中央付近に位置すると、配管５１の内壁全周を確認できるようになる。  
一方、空間２８での浮力が大き過ぎて挿入部２が配管５１の中央付近から上部側に偏在している場合には、（空間２８内の空気の）排気を行い、空間２８での浮力を小さくし、挿入部２が配管５１の中央付近となるように調整する。中央付近に位置すると、配管５１の内壁全周を確認できるようになる。
【００２６】
ステップＳ４による浮力の調整により、又は最初の設定状態において、ＬＣＤ１２の画像において配管５１の内壁全周が観察できる状態である場合には、ステップＳ５に示すように操作者は、その画像から内壁状態を検査しながら、挿入部２の先端側を配管５１の深部側に挿入する作業を行う。従って、内壁の検査を円滑に、かつ短時間に行うことができる。  
なお、内壁全周を観察できる状態において、一部の内壁部分をより詳細に観察する場合には、図４のような設定状態において、湾曲部８をほぼ９０°程度湾曲させて、先端面を内壁に対向する状態に設定して観察しても良い。  
本実施形態は、簡単な構造で実現でき、浮力の大きさを調整することにより、図４に示すように配管５１の内壁全周を観察できる状態に簡単に設定でき、この状態において挿入部２の先端側を深部側に移動させながら配管５１の内壁全周を円滑に検査できる。また、湾曲部８を湾曲することにより、内壁部分を詳細に観察することもできる。
【００２７】
なお、図５としてバルーン４１を有しないセンタリング部材２３の例で説明したが、バルーン４１を備えた変形例の場合には、ステップＳ４の送気又は排気により浮力を調整する代わりに送水（給水）又は排水により浮力を調整することになる。そして、バルーン４１を有しないセンタリング部材２３とほぼ同様の作用効果を有する。  
従って、本実施形態（及び変形例）によれば、水５２のような液体が存在するような場合にも、簡単な構造で、検査対象物の内部の内壁等の検査対象部位を円滑に検査することが可能になる。
【００２８】
（第２の実施形態）
図６は本発明の第２の実施形態のガイドチューブ４Ｃ′におけるセンタリング部材２３Ｃ′周辺部の構成を分解した状態で示す。  
ガイドチューブ部材２２の先端部には溝部（凹部）５６ａを設けた先端口金５６が取り付けられる。この先端口金５６の外周位置において後ろカップ２６ｂの後端が後ろ口金４６及び後ろ口金固定リング４７を用いて固定されると共に、連結チューブ５７の後端も固定される。  
なお、連結チューブ５７は、第１の実施形態のコイル２７の代わりに用いられる、挿入部２が挿通可能で、例えば透明な管状部材（管状部）である。また、前カップ２６ａの前端は、前口金４２と前口金固定リング４５とにより連結チューブ５７の前端に固定される。
【００２９】
前カップ２６ａと後ろカップ２６ｂとは、例えば前カップ２６ａの雌ネジ部と後ろカップ２６ｂの雄ネジ部５９により、着脱自在に連結する着脱部を形成する。なお、両者に設ける雌ネジ部、雄ネジ部５９の関係を逆にしても良い。  
また、前カップ２６ａの前端と後ろカップ２６ｂの後端部分には、それぞれ前口金４２と後ろ口金４６を通すことができるサイズの前孔６０ａ，後ろ孔６０ｂが設けてある。  
本実施形態においては、センタリング部材２３Ｃ′は前カップ２６ａと後ろカップ２６ｂとが着脱自在であり、その内部の空間２８には、発泡スティロール等の軽量で空気を多量に含むことにより、浮力を発生し易い例えばカプセル形状の発泡体５８を収納する構成にしている。
【００３０】
このような構成の本実施形態においては、空気を含む発泡部材としての発泡体５８を空間２８内に収納する構成にしているので、この空間２８内に水が侵入した状態においても所定の浮力を維持することができるようにしている。  
本実施形態は、浮力の調整などを行うことなく所定の浮力で内視鏡検査を行うことができるような場合の用途において、簡単に且つ円滑に内視鏡検査を行うことができる。
また、発泡体５８を収納したが、その数を調整することで浮力を調整でき、発泡体５８を例えば鉄球にすることで、積極的に水中深くに入れていくことも可能となる。
さらに、発泡体５８、鉄球の配置する位置を考慮すると、配管や水中でのガイドチューブ部材２２の向きを一定に保つことが可能となる。つまり、発泡体５８の配置するところが、水面近くになり、鉄球は底面側となる。
【００３１】
（第３の実施形態）
図７Ａは本発明の第３の実施形態のガイドチューブ４Ｃの先端側の構成を示す。また、図７Ｂは分解した状態でガイドチューブ４Ｃを示す。このガイドチューブ４Ｃにおいては、前カップ２６ａは図６の前カップ２６ａの場合と同様にその前端に前孔６０ａを設けているが、後ろカップ２６ｂには、その後端に後ろ孔６０ｂを設けないで、側面部分に横孔６０ｃを設けている。  
そして、図７Ｂの矢印で示すようにガイドチューブ部材２２の先端側を、この横孔６０ｃを通し、後ろカップ２６ｂ内部で前方側に略９０°屈曲させて、前カップ２６ａの前孔６０ａを通して（ガイドチューブ部材２２の先端を）外部に突出させる。  
そして、本実施形態では、ガイドチューブ部材２２に挿通される挿入部２を屈曲した方向にガイドし易い構造のセンタリング部材２３Ｃを形成している。
【００３２】
前孔６０ａ、横孔６０ｃの位置において、接着剤により、ガイドチューブ部材２２を前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂに固定し、前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂ内の空間２８を気密及び水密の密閉空間となるようにシールしたシール構造にしても良い。  
前カップ２６ａの後端と後ろカップ２６ｂの前端には、雄ネジ部６１ａ、雌ネジ部６１ｂを設けて前カップ２６ａと後ろカップ２６ｂとを螺合により着脱自在に連結／取り外し可能にする装着部を形成している。また、螺合により連結固定する際に、さらにＯリング等を介挿してシール構造に固定しても良い。
【００３３】
また、図７Ａ，図７Ｂの構造として、図６で説明した前口金４２，前口金固定リング４５と後ろ口金４６，後ろ口金固定リング４７を用いて固定し、前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂの空間２８の浮力の大きさを調整できる構造にしても良い。また、空間２８内に図６で説明した発泡体５８を収納するようにしても良い。  
本実施形態によれば、浮力を用いて屈曲した部位に挿入部２をガイドして内視鏡検査を円滑に行うことができる。  
図８Ａは第３の実施形態の変形例のガイドチューブ４Ｄを示す。また、図８Ｂは、図８Ａを分解して示す。
【００３４】
第３の実施形態においては、挿入部２を屈曲した方向にガイドできる構造にしていたが、本変形例は、屈曲しない方向と、屈曲した方向とから一方を選択して、ガイドすることができるセンタリング部材２３Ｄを設けた構造にしている。  
ガイドチューブ部材２２の先端には、後ろカップ２６ｂが取り付けられ、この後ろカップ２６ｂの前端には中継部材（又は中間部材）６５を介して前カップ２６ａが取り付けられている。前カップ２６ａには前方側にガイドする前孔６０ａが設けてあり、中継部材６５には側方にガイドする横孔６５ｃが設けてある。  
図８Ｂに示すように後ろカップ２６ｂ内部には、発泡体６６が充填され、この発泡体６６にはガイドチューブ部材２２の先端開口に連通し、前方側に延びる管路６６ａが設けてある。
【００３５】
また、短筒形状の中継部材６５の内部にも発泡体６７が充填され、この発泡体６７には、その後端が上記管路６６ａの前端にそれぞれ開口し、前カップ２６ａの前孔６０ａに（挿入部２を）ガイドする前孔用管路６７ａと、横孔６５ｃに連通する横孔用管路６７ｂとが設けてある。  
操作者は、ガイドチューブ部材２２に挿通した挿入部２の先端側を後ろカップ２６ｂの管路６６ａを通して、その管路６６ａからさらに中継部材６５側に挿入しようとする場合、この管路６６ａの直前に開口する前孔用管路６７ａと、横孔用管路６７ｂとの２つの管路から、一方を選択することができるようにしている。
【００３６】
また、前カップ２６ａの内部に前孔用管路６７ａと前孔６０ａとに連通する管路６８ａを設けた発泡体６８を充填している。なお、この発泡体６８を用いない構成にしても良い。  
なお、中継部材６５の前端には前カップ２６ａの雄ネジ部６１ａと螺合する雌ネジ部６５ｂが形成されており、また中間部材６５の後端には後ろカップ２６ｂの雄ネジ部６１ｃと螺合する雌ネジ部（図示略）が形成されている。  
図９は本変形例による作用の説明図を示す。図９の検査対象の配管５１は、直線状に延びる第１配管部５１ａと、途中で直角に屈曲して第２配管部５１ｂに分岐する分岐部５１ｃを有する。
【００３７】
このような場合において、本変形例は分岐部５１ｃ付近にセンタリング部材２３Ｄが位置した状態において、第２配管部５１ｂ側を検査しようとする場合には、横孔用管路６７ｂを選択して横孔６５ｃから挿入部２の先端側を突出させる。このような選択を行うことにより、直角状に曲がる配管内の場合にも簡単に、その内壁を検査することができる。  
また、配管内に水が存在する場合にも、中継部材６５等を発泡体により形成しているので、挿入部２を挿通した状態においても配管の底部に沈んでしまうようなことがないように適度の浮力を持たせることができ、検査を円滑に行うことができる。
【００３８】
（第４の実施形態）
図１０は本発明の第４の実施形態のガイドチューブ４Ｅの先端側の構成を示す。本実施形態においては、前カップ２６ａと後ろカップ２６ｂとの間に発泡体からなる円柱形状の中継部材７１を設けてセンタリング部材２３Ｅを形成している。  
この中継部材７１には、中央部にガイドチューブ部材２２を挿通する孔を有し、その周囲に複数のシリンダ状の孔７１ａが設けられ、さらに外周面には、外周面から径方向内側に延びるシリンダ状の凹部７１ｂが複数設けられている。  
そして、シリンダ状の孔７１ａには、発光ダイオード（ＬＥＤ）を用いて照明を行う照明部又は照明装置としてのＬＥＤライト７２ｂと、照明された部位を撮像する撮像部又は撮像装置としてのカメラ７２ａを装着できるようにしている。
【００３９】
また、シリンダ状の凹部７１ｂにも、カメラ７２ｃやカプセル型カメラ７２ｄを装着できるようにしている。  
中継部材７１は、その前端の雌ネジ部が前カップ２６ａの雄ネジ部６１ａと螺合により連結され、また後端の雄ネジ部が後ろカップ２６ｂの雌ネジ部６１ｂと螺合により連結される。  
本実施形態における前カップ２６ａは、上述した実施形態においても説明しているように透明部材により形成されている。  
また、本実施形態においては、カメラ７２ａ、７２ｃ、カプセル型カメラ７２ｄは、撮像した信号を無線で送信し、無線で送信した信号を受信する図示しない受信装置を備えている。
【００４０】
このような構成の本実施形態においては、前カップ２６ａと後ろカップ２６ｂとを中継する中継部材７１に照明手段と撮像手段とを設けているので、挿入部２の先端部７の観察窓１４からの観察の他に、センタリング部材２３Ｅを構成する中継部材７１においても透明部材で形成された前カップ２６ａ側や、中継部材７１の径外側方向を観察することができる。  
つまり、本実施形態によれば、観察できる範囲を大幅に増大できるので、配管や管腔内の検査対象物の内部の内壁等をより短時間に検査することができる。  
また、中継部材７１を発泡体により形成しているので、適度の浮力を持たせることができ、検査を円滑に行うことができる。
【００４１】
（第５の実施形態）
図１１Ａは本発明の第５の実施形態のガイドチューブ４Ｆのセンタリング部材２３Ｆ周辺部の構成を示し、図１１Ｂは、センタリング部材２３Ｆの縦断面図を示す。  
本実施形態においては、ガイドチューブ部材２２の先端部に、硬質製の前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂとの間の中継部材として、軟質製で圧縮空気の供給（注入）により膨張可能となるバルーン７５を設けてセンタリング部材２３Ｆを形成している。  
図１１Ｂに示すように前カップ２６ａは、前取付部７６Ａにより挿入部２の凹部８ａに取り付けられ、後ろカップ２６ｂは後ろ取付部７６Ｂによりガイドチューブ部材２２の先端部に取り付けられる。  
また、前カップ２６ａの後端と後ろカップ２６ｂの前端との間に、略短筒形状のバルーン７５の前端と後端とが接着、又は溶着により気密的に連結されている。
【００４２】
前取付部７６Ａ、後ろ取付部７６Ｂは、図３の場合に類似している。  
前口金４２の後端にはコイル２７の前端が固定され、その外側に前カップ２６ａの前端を固定した前カップ口金７８が前口金４２のフランジに当接して接着剤等で固定される。  
また、前口金４２の前端側は、前口金固定リング７９により、その内側にＯリング８０を内装した状態で気密的にネジ固定されると共に、前口金固定リングの前端が凹部８ａに係入した状態で固定される。  
また、後ろ口金４６の前端にはコイル２７の後端が固定され、その外側に後ろカップ２６ｂの後端を固定した後ろカップ口金８１が後ろ口金４６のフランジに当接して接着剤等で固定される。
【００４３】
また、後ろ口金４６の後端側は、ガイドチューブ部材２２の前端が、その後端に気密的に固定された後ろ口金固定リング８２により、気密的にネジ固定される。  
また、挿入部２の外周面とガイドチューブ部材２２の中空部２１との間の通路２９が、センタリング部材２３Ｆを形成する前カップ２６ａ、バルーン７５，後ろカップ２６ｂ内側の空間２８と連通する。  
そして、例えば図１１Ｃに示すように配管５１内に挿入して検査を行うような場合、手元側のコンプレッサ３３（図１参照）から空間２８内に圧縮空気を供給することにより、バルーン７５を膨張させて、配管５１に保持しないレベルまで膨張させることで、より浮力を発生させ、挿入性（流れやすく）を向上できる。さらに、膨張したバルーン７５を配管５１の内壁に接触させて、センタリング部材２３Ｆを一時的に固定して、挿入部２の湾曲部８を湾曲させて配管５１の内壁を詳しく検査することもできる。
【００４４】
本実施形態によれば、第１の実施形態のように、空間２８内に圧縮空気の給排により、浮力を調整することができると共に、さらに圧縮空気を空間２８内に供給することにより、バルーン７５を管状部を形成するコイル２７の径方向に膨張させてセンタリング部材２３Ｆを配管５１内に当接させて一時的に固定して、内壁を詳しく検査することもできる。  
この場合には、湾曲部８を湾曲して、配管５１の内壁を詳しく観察することも行い易い。  
また、本実施形態は、圧縮空気を空間２８内に供給することにより、径方向に膨張／収縮が可能なバルーン７５によって、浮力の大きさをより広範囲に調整することができる。
【００４５】
図１２Ａは変形例のガイドチューブ４Ｇにおけるセンタリング部材２３Ｇ周辺部の構成を示す。本変形例は、センタリング部材２３Ｇの一部を形成するバルーンをコイル２７の長手方向と、径方向とに膨張可能にする。つまり、本変形例においては、センタリング部材２３Ｇが、管状部（としてのコイル２７）の長手方向と、径方向とに伸張可能にしている。  
本変形例におけるセンタリング部材２３Ｇにおいては、前カップ２６ａと後ろカップ２６ｂとの間に２つのバルーン７５ａ，７５ｂを中継用の円筒部８４を用いて取り付けている。この場合、バルーン７５ａ，７５ｂを膨張させない状態においては、バルーン７５ａ，７５ｂを実質的にセンタリング部材２３Ｇの内部に収納する構造にしている。  
図１２Ａの構成例においては、バルーン７５ａの前端を前カップ２６ａの外周面に接着等で固定し、バルーン７５ａの後端を円筒部材８４の前端の外周面に接着等で固定し、その間のバルーン７５ａ部分を径方向内側に収納している。
【００４６】
また、バルーン７５ｂの前端を円筒部材の後端の外周面に接着等で固定し、バルーン７５ａの後端を後ろカップ２６ｂの前端の外周面に接着等で固定し、その間のバルーン７５ｂ部分を径方向内側に収納してセンタリング部材２３Ｇを形成している。なお、円筒部材８４は、前カップ２６ａ、後ろカップ２６ｂと共に、硬質製である。  
前カップ２６ａの前端は前取付部７６Ａにより挿入部２に取り付けられ、後ろカップ２６ｂの後端は後ろ取付部７６Ｂによりガイドチューブ部材２２の先端に取り付けられる。  
また、上述したように２つのバルーン７５ａ，７５ｂを、バルーン７５ａ，７５ｂの固定部以外の部分をセンタリング部材２３Ｇの内部に収納している。
【００４７】
図１２Ａに示す状態は、センタリング部材２３Ｇの内部の空間２８に圧縮空気を供給しない通常の状態での形状を示している。  
また、ガイドチューブ部材２２の先端付近には、ガイドチューブ部材２２の外径に凹凸を持たせた蛇腹部２２ａを設け、後ろ取付部７６Ｂの位置を移動可能にている。そして、センタリング部材２３Ｇの内部の空間２８に圧縮空気を供給することにより、バルーン７５ａ，７５ｂ部分を膨張させて、センタリング部材２３Ｇの外形を変形させ易いようにしている。  
図１２Ｂ−図１２Ｄは、センタリング部材２３Ｇの空間２８内に圧縮空気を供給した場合、空間２８内への圧縮空気の注入量に応じてセンタリング部材２３Ｇが変化する場合の概略の外形を示す。
【００４８】
図１２Ｂは、圧縮空気の注入により、主にコイル２７の長手方向の弾性力に抗して、図１２Ａの状態からバルーン７５ａ，７５ｂが長手方向に伸張した状態を示し、図１２Ｃは長手方向に最も伸張した状態を示す。また、図１２Ｃの状態からさらに圧縮空気が空間２８内に注入した場合には、バルーン７５ａ，７５ｂは径方向に膨張（伸張）して図１２Ｄに示すように突出する形状になる。  
また、図１２Ｅはこの変形例を用いて配管５１の内部を検査する様子を示す。本変形例におけるセンタリング部材２３Ｇ内に圧縮空気を供給して２つのバルーン７５ａ，７５ｂを膨張させることにより、センタリング部材２３Ｇを配管５１の内壁に当接させた状態に設定でき、配管５１の内壁を詳細に検査することができる。
【００４９】
この場合、長手方向の２箇所に設けた２つのバルーン７５ａ，７５ｂを配管５１の内壁にリング状に当接させることにより、１つのバルーンの場合よりもセンタリング部材２３Ｇの長手方向の向き（姿勢）を配管５１の長手方向と平行となるように固定し易くなる。  
なお、上述したバルーン７５ａ，７５ｂとして、例えば図１２Ｆに示すように、蛇腹形状にしたバルーン７５ａ，７５ｂを用いてセンタリング部材２３Ｈを形成するようにしても良い。そして、空間２８内に圧縮空気を供給することにより、蛇腹形状のバルーン７５ａ，７５ｂを膨張させて、浮力の大きさの調整、又は配管５１の内壁などに固定できるようにしても良い。
【００５０】
（第６の実施形態）
図１３は本発明の第６の実施形態におけるセンタリング部材２３Ｉを示す。このセンタリング部材２３Ｉは、例えば第５の実施形態としての図１１Ａ、図１１Ｂに示したセンタリング部材２３Ｆを若干変形して、流体の場合に推力を発生する羽根９１を取り付けられるようにしたものである。  
具体的には、図１１Ａに示す前取付部７６Ａにおける前口金４２の外周部分に前キャップ９２、又は羽根９１を設けたキャップ９１ａを嵌合させる。  
また、前キャップ９２、又はキャップ９１ａを嵌合させた後、その前方から前口金固定リング７９を用いて、前キャップ９２、又はキャップ９１ａを回転自在に保持し、かつ前取付部７６Ａを挿入部２に固定することができる構造にしている。
【００５１】
前口金固定リング７９の後端には、前キャップ９２、又はキャップ９１ａの抜け止め用に拡径にしたフランジ部を設けている。なお、前キャップ９２、又はキャップ９１ａは同じサイズの短筒形状である。  
前カップ２６ａの最大となる外径Ｄ１に対して、キャップ９１ａの外周面に放射状に設けた羽根９１の外径Ｄ２をＤ１＞Ｄ２の関係を満たすように設定し、センタリング部材２３Ｉに装着して挿入ガイドとして使用する場合、羽根９１が挿入の妨げとならないようにすると良い。  
本実施形態においては、前キャップ９２を装着した場合には、第５の実施形態と同様の作用効果を有する。
【００５２】
一方、羽根９１（のキャップ９１ａ）を装着した場合には、流体の流れにより羽根９１が回転して、その際に推力を発生する。その推力を利用することにより、このセンタリング部材２３Ｉを設けたガイドチューブに挿通された挿入部２をガイドチューブと共に、配管などの検査対象物の深部側により簡単に挿入することができる。  
なお、本実施形態における羽根９１を到着するセンタリング部材としては、図１１Ａに示した構成に限定されるものでなく、他の実施形態、例えば第１の実施形態のセンタリング部材２３に適用することもできる。
【００５３】
（第７の実施形態）
図１４は本発明の第７の実施形態のガイドチューブ４Ｊのセンタリング部材２３Ｊ周辺部の構成を示す。本実施形態は、複数（図示の例では２個であるが、それ以上でも良い）、具体的には第１，第２センタリング部材２３Ｊ１，２３Ｊ２同士を連結部材９６により長手方向に連結した構造にしたものである。  
例えば最先端となる第１センタリング部材２３の前取付部を構成する前口金４２及び前口金固定リング４５は、前カップ２６ａ及び挿入部２を挿通可能にするコイル２７の前端を固定する。  
また、第１センタリング部材２３の後ろ取付部を構成し、後ろカップ２６ｂ及びコイル２７の後端を固定する後ろ口金４６には、連結部材９６の前端に設けたガイドチューブ部材２２と同じ内径、外径サイブの前口金９７ａを螺合等で連結できる構造にしている。
【００５４】
また、第２センタリング部材Ｊ２の前口金４２のサイズもガイドチューブ部材２２と同じ内径、外径サイブにし、連結部材９６の後端に設けた後ろ口金９７ｂと螺合等で連結できる構造にしている。  
また、最後端の第２センタリング部材２３Ｊ２の後ろ口金４６には、口金固定リング（図示略）を介して、ガイドチューブ部材２２の先端口金５６の溝部５６ａに取り付けられるようにしている。  
図１４に示す例においては、連結部材９６は可撓性を有し、屈曲可能なコイル２７により構成されているが、可撓性を有する透明のチューブ等の透明部材で構成しても良い。
【００５５】
このように本実施形態においては、複数のセンタリング部材２３Ｊ１，２３Ｊ２同士を連結部材９６により連結することにより、複雑に屈曲した部位に挿入する場合にも、１つのセンタリング部材だけの場合よりも円滑に挿入することが行い易くなる。  
また、、複数のセンタリング部材２３Ｊ１，２３Ｊ２とすることにより、長手方向における異なる挿入部２の外周位置において、それぞれ適度の浮力を持たせることができると共に、１つの場合よりも浮力を大きくできるようにしている。  
また、本実施形態においては、挿入部２を第１センタリング部材２３Ｊ１の前端よりも前方側に突出させて、その先端部７に設けた観察窓１４から配管内部などを検査することができるようにしている。
【００５６】
図１５は、本実施形態による使用例を示し、例えば海１１１に浮かぶ船１１２を検査対象物として、その船１１２の排水孔１１３内部を対岸１１４から検査する様子を示す。  
この場合、操作者は、まず挿入部２を挿通しないで、ガイドチューブ４Ｊを浮かせながら、その先端側を船１１２の近くに設定する。２つのセンタリング部材２３Ｊ１，２３Ｊ２は、船１１２の近くで海水表面に浮く状態になる。  
次にガイドチューブ４Ｊ内に挿入部２を挿通する。そして、挿入部２の先端側をセンタンリング部材２３Ｊ１の先端から突出させることにより突出長が長くなると、先端部７は海水中に沈み、下がって行く。
【００５７】
操作者は、モニタ１２で観察しながら、排水孔１１３に対向する位置付近で湾曲部８を湾曲させる等して、先端部７を排水孔１１３の内部に挿入する。  
そして、排水孔１１３の内壁を観察しながら、先端部７を深部側に移動し、排水孔１１３の内壁等を検査する。検査が終了したら、操作者は挿入部２を手元側に引き、ガイドチューブ４Ｊから引き出す。  
本実施形態によれば、センタリング部材が１つの場合よりも浮力を大きくして検査を円滑に行うことができる。  
なお、図１４においては、２つのセンタリング部材２３Ｊ１，２３Ｊ２の場合で示しているが、３つ或いは４つ以上のセンタリング部材の場合にも適用できることは明らかである。
【００５８】
図１６Ａは変形例のガイドチューブ４Ｋのセンタリング部材周辺部を示す。図１４においては、通常の状態では直線形状の連結部材９６により、センタリング部材２３Ｊ１，２３Ｊ２を連結していた。  
これに対して、本変形例においては屈曲した連結部材９６Ｂによりセンタリング部材２３Ｊ１，２３Ｊ２同士を連結している。連結部材９６Ｂは、例えば９０°程度の屈曲した形状を保つように加工されているコイル又はチューブにより形成される。
【００５９】
図１６Ａにおいては２つのセンタリング部材２３Ｊ１，２３Ｊ２を連結する場合の構成例で示しているが、図１６Ｂに示すように多数（具体的には４つ）のセンタリング部材２３Ｊ１，２３Ｊ２，２３Ｊ３，２３Ｊ４を連結部材９６Ｂにより連結させるようにしても良い。なお、センタリング部材２３Ｊ４の後端にはガイドチューブ部材２２の先端部が取り付けられる。  
図１６Ｂのように多数のセンタリング部材２３Ｊ１―２３Ｊ４を連結させることにより、大きな液体タンク内の内壁の検査、又は図１５で説明したような海などに浮かぶ船の排水孔の内部の検査を行うような場合、簡単に検査を行うことができる。  
なお、連結部材９６は、自由に曲げて保持できる材料であって、使う時の状況により形状を決めるものでも良い。
【００６０】
（第８の実施形態）
図１７は本発明の第８の実施形態のガイドチューブ４Ｌのセンタリング部材２３Ｌ周辺部の構成を示す。上述した実施形態においては、センタリング部材は、硬質製の前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂを備えている。  
これに対して、本実施形態のセンタリング部材２３Ｌは、前カップ２６ａ及び後ろカップ２６ｂの代わりに、バルーン１０１と、このバルーン１０１の外側に配置され、バルーン１０１を保護する金属製の編管（網管）１０２とを有する。  
楕円体形状のバルーン１０１及びこのバルーン１０１の外周面を覆う編管１０２の前端は前取付部１０３Ａにより挿入部２の凹部８ａの位置に取り付けられる。  
また、バルーン１０１及び編管１０２の後端は後ろ取付部１０３Ｂにより挿入部２が挿通されたガイドチューブ部材２２の先端部に取り付けられる。
【００６１】
前取付部１０３Ａにおいて、前口金１０４の後端にバルーン１０１及び編管１０２の前端が接着剤等で固定され、この前口金１０４の前端は、気密用のＯリング１０６を内装した前口金固定リング１０５により、凹部８ａの外周位置に固定される。  
また、後ろ取付部１０３Ｂにおいて、後ろ口金１０７の前端にバルーン１０１及び編管１０２の後端が接着剤等で固定され、この後ろ口金１０７の後端には、ガイドチューブ部材２２の先端を接着剤等で気密的に固定した後ろ口金固定リング１０８が螺合等により、固定される。なお、後ろ口金１０７と後ろ口金固定リング１０８との間に気密用のＯリングを介挿して、より気密性を確保するようにしても良い。
【００６２】
ガイドチューブ部材２２の内側と挿入部２の外周面との間には圧縮空気を給排する通路２９が形成され、手元側のコンプレッサ３３（図１参照）からバルーン１０１内に圧縮空気を供給してバルーン１０１を膨張させたり、バルーン１０１内の圧縮空気を排気してバルーン１０１を収縮させることができるようにしている。  
なお、本実施形態においては、挿入部２の外周面とバルーン１０１の内側の空間２８は、気密性を有するシール構造の密閉空間にしている。  
図１８Ａは、図１７の場合の外形を示す。編管１０２は金属製の細線を略正方形の格子を形成するように２次元的に編んだものであって、通常の状態（空間２８内に圧縮空気を供給しない状態）では、その格子の編角θ１は略９０程度である。
【００６３】
これに対して、空間２８内に圧縮空気を供給することにより、バルーン１０１を径方向に膨張させることができると共に、その外周に配置した編管１０２は、膨張したバルーン１０１からの力を受けて、図１８Ｂに示すように編角がθ２のように大きくなる。つまり、θ１＜θ２となる。  
このように編管１０２は、格子の編角が変化して膨張形状になる。  
本実施形態は、バルーン１０１内側の空間２８の大きさを調整することにより、浮力の大きさを調整することができる。また、バルーン１０１の外周面を編管１０２によって保護しているので、バルーン１０１の損傷を防止して、挿入部２を水等の液体が存在する配管内部などの検査を円滑に行うことができる。  
なお、上述した実施形態又は変形例を部分的に組み合わせる等して構成される実施形態も本発明に属する。
【符号の説明】
【００６４】
１…内視鏡装置、２…挿入部、３…内視鏡装置部、４…ガイドチューブ、５…ガイド装置、６…本体部、７…先端部、１１…制御ユニット、１２…ＬＣＤ、１３…照明窓、１４…観察窓、２２…ガイドチューブ部材、２３…センタリング部材、２５Ａ…前取付部、２６Ａ…後取付部、２６ａ…前カップ、２６ｂ…後ろカップ、２７…コイル、２８…空間、４１、７５…バルーン、５１…配管、５８…発泡体、７２ａ…カメラ、７２ｂ…ＬＥＤライト、９１…羽根、９６，９６Ｂ…連結部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１２Ｅ】
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【図１２Ｆ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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