(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在速度を検出する現在速度検出部と、
自車の走行路に係る進行方向前方に存して自車が停止または徐行する際の指標となる到達指標地点に自車が到達した際の目標速度を設定する目標速度設定部と、
運転者による加減速操作がオフされた走行状態にある惰性走行時の自車の減速度を取得する惰性走行時減速度取得部と、
前記現在速度検出部により検出された自車の現在速度、目標速度設定部により設定された前記到達指標地点における自車の目標速度、および、前記惰性走行時減速度取得部により取得される惰性走行時の自車の減速度に基づいて、前記到達指標地点における自車の現在速度が前記目標速度と一致する、前記走行路上において惰性走行を開始する際の指標となる開始指標地点を算出する開始指標地点算出部と、
前記開始指標地点算出部で算出された前記開始指標地点に自車が到達する前に、自車の惰性走行を促す情報を報知させる制御を行う情報報知制御部と、を有し、
自車の走行路に係る進行方向前方に存する先行車を検知する先行車検知部をさらに備え、
前記情報報知制御部は、自車が前記開始指標地点に進入する際に、前記先行車検知部により自車に対する所定距離以内に先行車が検知された場合、自車の惰性走行を促す情報の報知を抑える制御を行う、
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
自車の現在位置を検出する現在位置検出部と、
運転者による加減速操作を検出する加減速操作検出部と、
前記現在速度を前記目標速度に追従させるように自車の走行制御を行う走行制御部と、をさらに備え、
前記走行制御部は、前記現在位置検出部による自車の現在位置が、前記開始指標地点および前記到達指標地点の間にあると検出され、かつ、前記加減速操作検出部による前記加減速操作のオンおよびオフが順次検出された場合、前記加減速操作のオフが検出された後、前記到達指標地点における自車の現在速度を前記目標速度に追従させるように自車の走行制御を行う、
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行制御装置であって、
自車の走行路に係る進行方向前方の交差点を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、
自車の右左折時における徐行速度を取得する徐行速度取得部と、
運転者の右左折を含む進行方向に係る運転意図を取得する運転意図取得部と、をさらに備え、
前記開始指標地点算出部は、前記道路情報取得部により自車の走行路に係る進行方向前方に交差点がある旨の道路情報が取得され、かつ、前記運転意図取得部により右左折に係る運転意図が取得された場合、惰性走行を行った際の前記交差点への自車の進入速度が前記徐行速度取得部により取得された徐行速度と一致する、前記走行路上における前記開始指標地点を算出する、
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行制御装置であって、
前記交差点に存する交通信号に係る情報を取得する交通信号情報取得部をさらに備え、
前記開始指標地点算出部は、前記交通信号情報取得部により前記交差点に存する交通信号が右左折を禁止している旨の情報を取得した場合、前記交差点の手前で自車が停止状態となる、前記走行路上における前記開始指標地点を算出する、
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
講求項１〜４のいずれか一項に記載の走行制御装置であって、
前記惰性走行時減速度取得部は、自車が惰性走行中の現在速度の時間変化を実測することを通じて得た減速度情報に基づいて、惰性走行時の自車の減速度を取得する、
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記情報報知制御部は、前記惰性走行時減速度取得部により取得された惰性走行時の自車の減速度が、予め設定される許容範囲を逸脱している場合、減速度が異常である旨の情報を報知させる制御を行う、
ことを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンやモータなどの駆動源を用いずに惰性により車両を走行させる走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンやモータなどの駆動源を用いずに惰性により車両を走行させる走行制御技術が開発されてきた。かかる走行制御技術の例として、特許文献１には、車両の現在位置から車両停止点または徐行点までの間を惰性走行によって到達可能か否かの判定を行い、否の場合は所定距離または所定時間の走行後に前記と同様の惰性走行可否判定を惰性走行が可になるまで繰り返し行い、惰性走行が可となった地点から車両停止点または徐行点までの間を惰性走行するように走行制御を行う技術が開示されている。
【０００３】
特許文献１に係る走行制御技術によれば、車両の運動エネルギーを最大限に有効活用し、車両の走行に必要なエネルギーおよび排出ガス量を削減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２０５０３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に係る走行制御技術では、惰性走行が可となった地点から車両停止点または徐行点までの間を惰性走行するように走行制御を行うに際し、惰性走行を始める旨を予め運転者に知らせることについては言及されていない。このため、特許文献１に係る走行制御技術では、運転者の認識がないままに、運転者の意図に反して惰性走行に係る走行制御が行われるおそれがあった。
【０００６】
本発明は、前記の実情に鑑みてなされたものであり、運転者の認識がないままに、運転者の意図に反して惰性走行に係る走行制御が行われることがないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、自車の現在速度を検出する現在速度検出部と、自車の走行路に係る進行方向前方に存して自車が停止または徐行する際の指標となる到達指標地点に自車が到達した際の目標速度を設定する目標速度設定部と、運転者による加減速操作がオフされた走行状態にある惰性走行時の自車の減速度を取得する惰性走行時減速度取得部と、前記現在速度検出部により検出された自車の現在速度、目標速度設定部により設定された前記到達指標地点における自車の目標速度、および、前記惰性走行時減速度取得部により取得される惰性走行時の自車の減速度に基づいて、前記到達指標地点における自車の現在速度が前記目標速度と一致する、前記走行路上において惰性走行を開始する際の指標となる開始指標地点を算出する開始指標地点算出部と、前記開始指標地点算出部で算出された前記開始指標地点に自車が到達する前に、自車の惰性走行を促す情報を報知させる制御を行う情報報知制御部と、を有し、自車の走行路に係る進行方向前方に存する先行車を検知する先行車検知部をさらに備え、前記情報報知制御部は、自車が前記開始指標地点に進入する際に、前記先行車検知部により自車に対する所定距離以内に先行車が検知された場合、自車の惰性走行を促す情報の報知を抑える制御を行う、ことを最も主要な特徴とする。
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、情報報知制御部は、開始指標地点に自車が到達する前に、自車の惰性走行を促す情報を報知させる制御を行うため、運転者の認識がないままに、運転者の意図に反して惰性走行に係る走行制御が行われることがない走行制御装置を実現することができる。また、自車が開始指標地点に進入する際に、自車に対する所定距離以内に先行車が存在する場合には、自車の惰性走行を促す情報の報知を抑えるため、運転者による加減速操作に係る運転意図を優先させることができ、安全牲を向上することができる。
【０００９】
また、講求項２に係る発明は、請求項１に記載の走行制御装置であって、自車の現在位置を検出する現在位置検出部と、運転者による加減速操作を検出する加減速操作検出部と、前記現在速度を前記目標速度に追従させるように自車の走行制御を行う走行制御部と、をさらに備え、前記走行制御部は、前記現在位置検出部による自車の現在位置が、前記開始指標地点および前記到達指標地点の間にあると検出され、かつ、前記加減速操作検出部による前記加減速操作のオンおよびオフが順次検出された場合、前記加減速操作のオフが検出された後、前記到達指標地点における自車の現在速度を前記目標速度に追従させるように自車の走行制御を行う、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明によれば、加減速操作のオフが検出された後、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度に追従させるように自車の走行制御を行うため、惰性走行による省エネルギー効果と、走行制御による到達指標地点での目標速度の実現を両立させることができる。
【００１１】
また、請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載の走行制御装置であって、自車の走行路に係る交差点を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、自車の右左折時における徐行速度を取得する徐行速度取得部と、運転者の右左折を含む進行方向に係る運転意図を取得する運転意図取得部と、をさらに備え、前記開始指標地点算出部は、前記道路情報取得部により自車の進行方向に交差点がある旨の道路情報が取得され、かつ、前記運転意図取得部により右左折に係る運転意図が取得された場合、惰性走行を行った際の前記交差点への自車の進入速度が前記徐行速度取得部により取得された徐行速度と一致する、前記走行路上における前記開始指標地点を算出する、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、運転者が右左折に係る運転意図を有している場合において、惰性走行を行った際の交差点への自車の進入速度が徐行速度と一致する適切な開始指標地点を算出するため、惰性走行および円滑な右左折走行の実現を両立させることができる。
【００１３】
また、請求項４に係る発明は、請求項３に記載の走行制御装置であって、前記交差点に存する交通信号に係る情報を取得する交通信号情報取得部をさらに備え、前記開始指標地点算出部は、前記交通信号情報取得部により前記交差点に存する交通信号が右左折を禁止している情報を取得した場合、前記交差点の手前で自車が停止状態となる、前記走行路上における前記開始指標地点を算出する、ことを特徴とする。
【００１４】
請求項４に係る発明によれば、例えば、自車の進行方向前方の走行路上の交差点に存する交通信号が赤である場合であっても、交差点の手前で自車が停止状態となる適切な開始指標地点を算出するため、惰性走行および円滑な右左折走行の実現を両立させることができる。
【００１７】
また、請求項５に係る発明は、講求項１〜４のいずれか一項に記載の走行制御装置であって、前記惰性走行時減速度取得部は、自車が惰性走行中の現在速度の時間変化を実測することを通じて得た減速度情報に基づいて、惰性走行時の自車の減速度を取得する、ことを特徴とする。
【００１８】
請求項５に係る発明によれば、現実の自車の減速度特性を反映した精度の高い減速度を得ることができる。
【００１９】
また、請求項６に係る発明は、請求項５に記載の走行制御装置であって、前記情報報知制御部は、前記惰性走行時減速度取得部により取得された惰性走行時の自車の減速度が、予め設定される許容範囲を逸脱している場合、減速度が異常である旨の情報を報知させる制御を行う、ことを特徴とする。
【００２０】
請求項６に係る発明によれば、例えば、走行路面の凍結やタイヤの異常、積載量の過多などのおそれがある旨を運転者に警告することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、運転者の認識がないままに、運転者の意図に反して惰性走行に係る走行制御が行われることがない走行制御装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る走行制御装置の機能ブロック図である。
【図２Ａ】本発明の実施形態に係る走行制御装置が実行する処理の流れを表すフローチャート図である。
【図２Ｂ】本発明の実施形態に係る走行制御装置が実行する処理の流れを表すフローチャート図である。
【図３Ａ】実施形態に係る走行制御装置を適用した自車が交差点で一時停止する場合の、自車の走行状態を時間軸に沿って表す説明図である。
【図３Ｂ】図３Ａに示す自車の動作を上方から俯瞰して表す説明図である。
【図４Ａ】実施形態に係る走行制御装置を適用した自車が交差点を徐行しながら左折する場合の、自車の走行状態を時間軸に沿って表す説明図である。
【図４Ｂ】図４Ａに示す自車の動作を上方から俯瞰して表す説明図である。
【図５】実施形態に係る走行制御装置を適用した自車が交差点で一時停止する場合であって、開始指標地点を超えて加減速操作に係るオンおよびオフが行われた際の、自車の走行状態を時間軸に沿って表す説明図である。
【図６】実施形態に係る走行制御装置を適用した自車が交差点を徐行しながら左折する場合であって、開始指標地点を超えて加減速操作に係るオンおよびオフが行われた際の、自車の走行状態を時間軸に沿って表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】
〔本発明の実施形態に係る走行制御装置１１の構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１の機能ブロック図である。
【００２５】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１は、図１に示すように、ナビゲーション装置１３、センサ群１５、制御装置１７、駆動アクチュエータ１８、および、制動アクチュエータ１９を備えて構成されている。
【００２６】
ナビゲーション装置１３は、図１に示すように、ナビゲーション処理部２１、現在位置検出部２３、地図データ記憶部２５、入力部２７、表示部２９、マイク３１、および、スピーカ３３を備えて構成されている。
【００２７】
本発明の“道路情報取得部”に相当するナビゲーション処理部２１は、例えば、現在位置検出部２３で検出される自車の現在位置を、地図データ記憶部２５から取得される地図データ上にマッピングする機能、地図データ上にマッピングされた自車の現在位置を表すマークを、表示部２９の表示画面上に表示させる機能、自車の走行路に係る進行方向前方の交差点を含む道路情報を取得する機能、および、自車の経路探索や経路誘導などの処理を実行し、地図データ記憶部２５から取得される地図データ上に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を加えて表示部２９の表示画面上に表示させる機能を有する。
【００２８】
ナビゲーション処理部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えた不図示のマイクロコンピュータ（以下“マイコン”という。）により構成される。このマイコンは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行し、ナビゲーション処理部２１が有する前記の各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００２９】
現在位置検出部２３は、自律航法や衛星航法による測位機能を駆使して、走行制御装置１１が搭載された自車の現在位置を検出する機能を有する。かかる機能を実現するために、現在位置検出部２３は、ＧＰＳ受信部３５と、ビーコン受信部３７と、ジャイロセンサ３９と、車速センサ４１とを備えて構成される。車速センサ４１は、本発明の“現在速度検出部”に相当する。
【００３０】
ＧＰＳ受信部３５は、例えば、人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、ＧＰＳ信号の誤差を補正し測位精度を向上させたＤ（Differential）ＧＰＳ信号などの測位信号を受信する機能を有する。ビーコン受信部３７は、道路上に設けられた不図示のビーコンから発信される位置情報を受信する機能を有する。
【００３１】
ジャイロセンサ３９は、自車の進行方向や鉛直方向に対する傾斜角度などを検出する機能を有する。車速センサ４１は、自車の速度を検出する機能を有する。
【００３２】
地図データ記憶部２５は、例えば、ハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＭＯ、ＤＶＤ等の光ディスク装置などのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。地図データ記憶部２３は、表示部２９の表示画面上に地図を表示するための地図データとして、例えば、道路の幅員データ、複数の道路の交差角度、交差点の位置や形状を含む道路データを格納する機能を有する。
【００３３】
入力部２７は、各種のスイッチやキーボード等からなる。入力部２７は、操作者による操作意図を入力する際などに用いられる。表示部２５は、表示画面上に地図を、自車の現在位置と共に表示する際や、惰性走行の催促情報をカウントダウン表示（例えば、“加減速操作をオフにする惰性走行をお勧めします。あとＸ（ただし、Ｘは自然数。以下同じ。）秒後から惰性走行を始めてください。”など）する際などに用いられる。マイク３１は、操作者による操作意図を音声入力する際などに用いられる。スピーカ３３は、例えば、目的地に到るまでの経路を運転者に音声案内する際や、惰性走行の催促情報をカウントダウン式に音声案内（例えば、“加減速操作をオフにする惰性走行をお勧めします。あとＸ秒後から惰性走行を始めてください。”など）する際などに用いられる。
【００３４】
センサ群１５は、図１に示すように、アクセルペダルセンサ５１、ブレーキペダルセンサ５３、スロットル開度センサ５５、レーザレーダ５７、方向指示スイッチ５９、前方ＣＣＤカメラ６１、後方ＣＣＤカメラ６３、前記の車速センサ４１、および、操舵角センサ６５を含んで構成されている。
【００３５】
アクセルペダルセンサ５１は、運転者によるアクセルペダル（不図示）の操作量を検出する機能を有する。ブレーキペダルセンサ５３は、運転者によるブレーキペダル（不図示）の操作量を検出する機能を有する。スロットル開度センサ５５は、スロットル開度を検出する機能を有する。
なお、アクセルペダルセンサ５１、および、ブレーキペダルセンサ５３は、本発明の“加減速操作量取得部”にそれぞれ相当する。
【００３６】
レーザレーダ５７は、自車の前方に設けられ、自車の走行路に係る進行方向前方に存する先行車を検知する機能を有する。方向指示スイッチ５９は、車室内のステアリングホイール（不図示）に近接して設けられ、自車が右折または左折する際に運転者に操作されることにより、右左折に係る方向指示信号を出力する機能を有する。前方ＣＣＤカメラ６１は、自車の前方に設けられ、自車の走行路に係る進行方向前方の交差点に存する交通信号に係る情報を含む画像を取得する機能を有する。後方ＣＣＤカメラ６３は、自車の後方に設けられ、自車の走行路に係る進行方向後方の画像を取得する機能を有する。操舵角センサ６５は、前輪（不図示）の操舵角を検出する機能を有する。
なお、レーザレーダ５７は、本発明の“先行車検知部”に相当する。また、前方ＣＣＤカメラ６１は、後記する“交通信号情報取得部７６”と共に、本発明の“交通信号情報取得部”に相当する。
【００３７】
例えば、ＥＣＵ（Engine Control Unit）に内蔵される制御装置１７は、図１に示すように、目標速度設定部６７、惰性走行時減速度取得部６９、開始指標地点算出部７１、情報報知制御部７３、徐行速度取得部７５、交通信号情報取得部７６、および、走行制御部７７を備えて構成されている。制御装置１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイコンにより構成される。このマイコンは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行し、制御装置１７が有する目標速度設定機能、惰性走行時減速度取得機能、開始指標地点算出機能、情報報知制御機能、徐行速度取得機能、交通信号情報取得機能、および、走行制御機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００３８】
目標速度設定部６７は、自車の目標速度を設定する機能を有する。“目標速度”とは、自車の走行速度を追従させる際の目標となる速度を意味する。具体的には、例えば、目標速度設定部６７は、自車の走行路に係る進行方向前方に交差点がある際に、その交差点の近傍に設定される到達指標地点において自車が停止すべきか、または、徐行すべきかに係る判定結果に基づいて、到達指標地点における目標速度を設定する。
【００３９】
惰性走行時減速度取得部６９は、運転者による加減速操作がオフされた走行状態にある惰性走行時の自車の減速度を取得する機能を有する。具体的には、例えば、惰性走行時減速度取得部６９は、自車が惰性走行中の現在速度の時間変化を実測することを通じて予め得ておいた減速度情報に基づいて、惰性走行時の自車の減速度を取得する。
なお、惰性走行時の自車の減速度を取得するに際し、惰性走行区間に係る距離の大小を問わない。ただし、惰性走行区間に係る距離の大きい方が、惰性走行区間に係る距離の小さいケースと比べて、惰性走行時の自車の減速度を高い精度で取得することができる。
【００４０】
開始指標地点算出部７１は、車速センサ４１により検出された自車の現在速度、目標速度設定部６７により設定された到達指標地点における自車の目標速度、および、惰性走行時減速度取得部６９により取得される惰性走行時の自車の減速度に基づいて、到達指標地点における自車の現在速度が目標速度と一致する、走行路上において惰性走行を開始する際の指標となる開始指標地点を算出する機能を有する。
【００４１】
情報報知制御部７３は、開始指標地点算出部７１で算出された開始指標地点に自車が到達する前に、自車の惰性走行を促す情報を報知させる制御を行う機能を有する。
【００４２】
徐行速度取得部７５は、自車の右左折時における徐行速度を取得する機能を有する。具体的には、例えば、徐行速度取得部７５は、自車が交差点を走行中の現在速度の時間平均を実測することを通じて得た情報に基づいて、自車の右左折時における徐行速度を取得する。
【００４３】
交通信号情報取得部７６は、前方ＣＣＤカメラ６１と協働して、自車の走行路に係る進行方向前方の交差点に存する交通信号に係る情報を含む画像（交通信号が、赤か黄色か青かを判別可能な画像）を取得すると共に、取得した交通信号情報を含む画像に基づいて、交通信号が、赤か黄色か青かに係る交通信号情報を取得する機能を有する。
【００４４】
走行制御部７７は、自車の現在速度を目標速度に追従させるように自車の走行制御（駆動制御および制動制御を含む。詳しくは後記する。）を行う機能を有する。現在速度を目標速度に追従させるとは、例えば、目標速度に対する誤差を所定値（例えば５ｋｍ／ｈなどの適宜変更可能な値）以内に収束させることを意味する。具体的には、走行制御部７７は、現在位置検出部２３による自車の現在位置が、開始指標地点および到達指標地点の間にあると検出され、かつ、アクセルペダルセンサ５１またはブレーキペダルセンサ５３（加減速操作検出部）による加減速操作（アクセル操作またはブレーキ操作のうちいずれか）のオンおよびオフが順次検出された場合、加減速操作のオフが検出された後、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度に追従させるように自車の走行制御を行う。これにより、惰性走行のみでは自車を到達指標地点に適切に到達させることができない場合であっても、自車の走行制御を行うことを通じて、自車を到達指標地点に適切に到達させることができる。
【００４５】
詳しく述べると、走行制御部７７は、自車の駆動力を制御する機能を有する。走行制御部７７には、自車に対して駆動力を与えるための機械要素を動作させる駆動アクチュエータ１８が接続されている。走行制御部７７は、駆動アクチュエータ１８の動作を制御するように働く。
【００４６】
ここで、自車の走行に用いる駆動力を与えるための機械要素としては、例えば、不図示のエンジンへの吸入空気量（燃料供給量）を制御するスロットル弁や吸気バルブ（いずれも不図示）などを採用することができる。スロットル弁の開度調整、または、吸気バルブのリフト量調整のいずれ一方または両者を行うことにより、走行制御部７７は、エンジンへの吸入空気量（燃料供給量）、すなわち駆動力を制御することができる。
【００４７】
なお、ハイブリッド車のように、エンジンによる駆動力に加えて、モータによる駆動力が適用される車両の場合は、前記の機械要素としては、モータを採用することができる。この場合、モータの回転速度調整を行うことにより、エンジンの駆動力を制御することができる。
【００４８】
また、走行制御部７７は、自車の制動力を制御する機能を有する。走行制御部７７には、自車に対して制動力を与えるための機械要素を動作させる制動アクチュエータ１９が接続されている。走行制御部７７は、制動アクチュエータ１９の動作を制御するように働く。
【００４９】
ここで、自車に対して制動力を与えるための機械要素としては、例えば、液圧ブレーキ装置や電動パーキングブレーキ（いずれも不図示）などを採用することができる。液圧ブレーキ装置の液圧調整、または、電動パーキングブレーキのオンオフ調整のいずれ一方または両者を行うことにより、走行制御部７７は、自車の制動力を制御することができる。
【００５０】
なお、走行制御部７７としては、エンジンブレーキ（駆動源として内燃機関を有する場合）や回生ブレーキ（駆動源としてモータを有する場合）を制御可能な構成を採用してもよい。この場合において、エンジンブレーキの制御は、制動アクチュエータ１９がスロットル弁の開度調整、または、吸気バルブのリフト量調整のいずれ一方または両者を行うことによって実現することができる。また、回生ブレーキの制御は、制動アクチュエータ１９がモータの回転速度調整を行うことによって実現することができる。
【００５１】
前記のように構成された本発明の実施形態に係る走行制御装置１１は、惰性走行機能を有効にするか、または、無効にするかを選択的に設定する際に用いられる動作スイッチ（不図示）を備えている。以下では、特に断らない限り、惰性走行機能を有効にする動作スイッチの設定がなされているものとして説明を進める。
【００５２】
〔本発明の実施形態に係る走行制御装置１１の動作〕
次に、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１の動作について、図２Ａおよび図２Ｂを参照して説明する。図２Ａおよび図２Ｂは、本発明の実施形態に係る走行制御装置が実行する処理の流れを表すフローチャート図である。図２Ａおよび図２Ｂに表す処理の流れは、走行制御装置１１を適用した自車が走行を開始すると同時に開始される。
【００５３】
図２Ａに示すステップＳ１１において、ナビゲーション処理部２１は、現在位置検出部２３により検出された自車の現在位置、および、地図データ記憶部２５の記憶内容に基づいて、自車の走行路に係る進行方向前方の交差点を含む道路情報を取得する。ナビゲーション処理部２１は、取得した道路情報に基づいて、自車の走行路に係る進行方向前方に交差点（到達指標地点）があるか否かを判定する。ステップＳ１１の判定の結果、自車の走行路に係る進行方向前方に交差点（到達指標地点）がある旨の判定が下されるまで、ナビゲーション処理部２１は、ステップＳ１１の処理を繰り返し行う。
【００５４】
ステップＳ１１の判定の結果、自車の走行路に係る進行方向前方に交差点（到達指標地点）がある旨の判定が下された場合（ステップＳ１１の“Ｙｅｓ”）、ステップＳ１２において、ナビゲーション処理部２１は、その旨を目標速度設定部６７に送る。目標速度設定部６７は、前記の交差点の近傍に設定される到達指標地点において自車が停止すべきか、または、徐行すべきかに係る判定結果に基づいて、到達指標地点における目標速度を設定する。
【００５５】
ステップＳ１３において、車速センサ４１は、自車の現在速度を検出し、検出した現在速度を、開始指標地点算出部７１に送る。
【００５６】
ステップＳ１４において、惰性走行時減速度取得部６９は、自車が惰性走行中の現在速度の時間変化を実測することを通じて予め得ておいた減速度情報に基づいて、惰性走行時の自車の減速度を取得し、取得した惰性走行時の自車の減速度を、開始指標地点算出部７１に送る。
【００５７】
ステップＳ１５において、開始指標地点算出部７１は、ステップＳ１３で車速センサ４１により検出された自車の現在速度、ステップＳ１２で目標速度設定部６７により設定された到達指標地点における自車の目標速度、および、ステップＳ１４で惰性走行時減速度取得部６９により取得された惰性走行時の自車の減速度に基づいて、到達指標地点における自車の現在速度が目標速度と一致する開始指標地点を算出する。
【００５８】
ステップＳ１６において、現在位置検出部２３は、自車の現在位置を検出し、検出した現在位置を、制御装置１７に送る。
【００５９】
ステップＳ１７において、制御装置１７は、ステップＳ１６で現在位置検出部２３により検出された自車の現在位置、および、開始指標地点算出部７１で算出された開始指標地点に基づいて、自車が開始指標地点に未到達か否かの判定を行う。ステップＳ１７の判定の結果、自車が開始指標地点に未到達である（ステップＳ１７の“Ｙｅｓ”）旨の判定が下された場合、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ１８へと進ませる。一方、ステップＳ１７の判定の結果、自車が開始指標地点に到達した（ステップＳ１７の“Ｎｏ”）旨の判定が下された場合、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ２０へと進ませる。
【００６０】
ステップＳ１８において、情報報知制御部７３は、自車の惰性走行を促す情報を報知させる制御を行う。その後、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ１６へと戻し、以下の処理を繰り返させる。
【００６１】
一方、ステップＳ１７の判定の結果、自車が開始指標地点に到達した旨の判定が下された場合、図２Ｂに示すステップＳ２０において、制御装置１７は、アクセルペダルセンサ５１またはブレーキペダルセンサ５３（加減速操作検出部）による加減速操作（アクセル操作またはブレーキ操作のうちいずれか）が行われたか否かに係る判定を行う。ステップＳ２０の判定の結果、加減速操作（アクセル操作またはブレーキ操作のうちいずれか）が行われない（ステップＳ２０の“Ｎｏ”）旨の判定が下された場合、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ２６へと進ませる。また、Ｓ２０の判定の結果、加減速操作（アクセル操作またはブレーキ操作のうちいずれか）が行われた（ステップＳ２０の“Ｙｅｓ”）旨の判定が下された場合、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ２１へと進ませる。
【００６２】
ステップＳ２１において、制御装置１７は、加減速操作（アクセル操作またはブレーキ操作のうちいずれか）が解除されたか否かに係る判定を行う。
【００６３】
ステップＳ２１の判定の結果、加減速操作が解除されない（ステップＳ２１の“Ｎｏ”）旨の判定が下された場合、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ２０へと戻し、以下の処理を行わせる。一方、ステップＳ２１の判定の結果、加減速操作が解除された（ステップＳ２１の“Ｙｅｓ”）旨の判定が下された場合、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ２２へと進ませる。
【００６４】
ステップＳ２２において、車速センサ４１は、自車の現在速度を検出し、検出した現在速度を、走行制御部７７に送る。
【００６５】
ステップＳ２３において、走行制御部７７は、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度に追従させるように自車の走行制御を行う。その後、走行制御部７７は、処理の流れをステップＳ２４へと進ませる。
【００６６】
ステップＳ２４において、現在位置検出部２３は、自車の現在位置を検出し、検出した現在位置を、制御装置１７に送る。
【００６７】
ステップＳ２５において、制御装置１７は、ステップＳ２４で現在位置検出部２３により検出された自車の現在位置、および、到達指標地点に基づいて、自車が到達指標地点に到達したか否かの判定を行う。ステップＳ２５の判定の結果、自車が到達指標地点に未到達である（ステップＳ２５の“Ｎｏ”）旨の判定が下された場合、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ２２へと戻し、以下の処理を行わせる。
【００６８】
ステップＳ２６において、現在位置検出部２３は、自車の現在位置を検出し、検出した現在位置を、制御装置１７に送る。
【００６９】
ステップＳ２７において、制御装置１７は、ステップＳ２６で現在位置検出部２３により検出された自車の現在位置、および、到達指標地点に基づいて、自車が到達指標地点に到達したか否かの判定を行う。ステップＳ２７の判定の結果、自車が到達指標地点に未到達である（ステップＳ２７の“Ｎｏ”）旨の判定が下された場合、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ２０へと戻し、以下の処理を行わせる。
【００７０】
ステップＳ２５またはＳ２７の判定の結果、自車が到達指標地点に到達した（ステップＳ２５，Ｓ２７の“Ｙｅｓ”）旨の判定が下された場合、制御装置１７は、処理の流れをステップＳ１１へと戻し、はじめから以下の処理を行わせる。
【００７１】
〔本発明の実施形態に係る走行制御装置１１の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１の作用効果について、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂを参照して説明する。図３Ａは、実施形態に係る走行制御装置１１を適用した自車が交差点で一時停止する場合の、自車の走行状態を時間軸に沿って表す説明図である。図３Ｂは、図３Ａに示す自車の動作を上方から俯瞰して表す説明図である。図４Ａは、実施形態に係る走行制御装置１１を適用した自車が交差点を徐行しながら左折する場合の、自車の走行状態を時間軸に沿って表す説明図である。図４Ｂは、図４Ａに示す自車の動作を上方から俯瞰して表す説明図である。
【００７２】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１では、車速センサ（現在速度検出部）４１は、自車の現在速度を検出する。目標速度設定部６７は、自車の進行方向前方の走行路上に存して自車が停止または徐行する際の指標となる到達指標地点に自車が到達した際の目標速度を設定する。具体的には、目標速度設定部６７は、自車の進行方向前方の走行路上に交差点がある場合において、その交差点（到達指標地点）で停止する（例えば赤信号）際の目標速度を“０”（停止）に設定する一方、その交差点（到達指標地点）で右左折する（例えば青信号）際の目標速度を“２０ｋｍ／ｈ”（徐行速度）に設定する。
【００７３】
目標速度設定部６７において目標速度が“０”（停止）に設定された場合、惰性走行時減速度取得部６９は、運転者による加減速操作がオフされた走行状態にある惰性走行時の自車の減速度α（図３Ａ参照）を取得する。開始指標地点算出部７１は、車速センサ（現在速度検出部）４１により検出された自車の現在速度ｖ１（図３Ａ）、目標速度設定部６７により設定された到達指標地点（時刻ｔ２に対応する地点、図３Ｂ参照）における自車の目標速度ｖ２＝０（図３Ａ参照）、および、惰性走行時減速度取得部６９により取得される惰性走行時の自車の減速度α（図３Ａ参照）に基づいて、到達指標地点における自車の現在速度が目標速度ｖ２と一致する、走行路上において惰性走行を開始する際の指標となる開始指標地点（時刻ｔ１に対応する地点、図３Ａ、図３Ｂ参照）を算出する。
【００７４】
そして、情報報知制御部７３は、開始指標地点算出部７１で算出された開始指標地点に自車が到達する前（図３Ａの時刻ｔ０〜ｔ１の区間参照）に、自車の惰性走行を促す情報を報知させる制御を行う。具体的には、情報報知制御部７３は、例えば、表示部２５の表示画面上に、惰性走行の催促情報をカウントダウン表示（例えば、“加減速操作をオフにする惰性走行をお勧めします。あとＸ（ただし、Ｘは自然数。以下同じ。）秒後から惰性走行を始めてください。”など）させる。
【００７５】
仮に、開始指標地点に自車が到達した以後に自車の惰性走行を促す情報を報知させる場合、開始指標地点がどこにあるのかを運転者に伝えることができないからである。また、開始指標地点に自車が到達する直前に自車の惰性走行を促す情報を報知させる場合、急な催促に運転者が対応できずに惰性走行の開始が遅れてしまうおそれがあるからである。
【００７６】
一方、目標速度設定部６７において目標速度が“２０ｋｍ／ｈ”（徐行速度）に設定された場合、惰性走行時減速度取得部６９は、運転者による加減速操作がオフされた走行状態にある惰性走行時の自車の減速度α（図４Ａ参照）を取得する。開始指標地点算出部７１は、車速センサ（現在速度検出部）４１により検出された自車の現在速度ｖ１（図４Ａ）、目標速度設定部６７により設定された到達指標地点（時刻ｔ２に対応する地点、図４Ｂ参照）における自車の目標速度ｖ２≠０（図４Ａ参照）、および、惰性走行時減速度取得部６９により取得される惰性走行時の自車の減速度α（図４Ａ参照）に基づいて、到達指標地点における自車の現在速度が目標速度ｖ２と一致する、走行路上において惰性走行を開始する際の指標となる開始指標地点（時刻ｔ３に対応する地点、図４Ａ、図４Ｂ参照）を算出する。
【００７７】
そして、情報報知制御部７３は、開始指標地点算出部７１で算出された開始指標地点に自車が到達する前（図４Ａの時刻ｔ０〜ｔ３の区間参照）に、自車の惰性走行を促す情報を報知させる制御を行う。ちなみに、目標速度設定部６７において目標速度が“２０ｋｍ／ｈ”（徐行速度）に設定された場合の開始指標地点に対応する時刻ｔ３は、目標速度が“０”（停止）に設定された場合の開始指標地点に対応する時刻ｔ１と比べて遅くなる。前者のケースでは、目標速度が“２０ｋｍ／ｈ”（徐行速度）と高い分だけ、惰性走行の区間長が短くてすむからである。
【００７８】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１によれば、運転者の認識がないままに、運転者の意図に反して惰性走行に係る走行制御が行われることがない走行制御装置１１を実現することができる。
【００７９】
次に、惰性走行の開始指標地点を過ぎた後に運転者が加減速操作を行い、その後加減速操作をオフした場合の、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１の作用効果について、図５、図６を参照して説明する。図５は、実施形態に係る走行制御装置１１を適用した自車が交差点で一時停止する場合であって、開始指標地点を超えて加減速操作に係るオンおよびオフが行われた際の、自車の走行状態を時間軸に沿って表す説明図である。図６は、実施形態に係る走行制御装置１１を適用した自車が交差点を徐行しながら左折する場合であって、開始指標地点を超えて加減速操作に係るオンおよびオフが行われた際の、自車の走行状態を時間軸に沿って表す説明図である。
【００８０】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１では、走行制御部７７は、現在位置検出部２３による自車の現在位置が、開始指標地点および到達指標地点の間にあると検出され、かつ、加減速操作検出部５１，５３による加減速操作のオンおよびオフが順次検出された場合、加減速操作のオフが検出された後、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度に追従させるように自車の走行制御を行う。
【００８１】
例えば、目標速度設定部６７において目標速度が“０”（停止）に設定された図５に示すケースでは、走行制御部７７は、現在位置検出部２３による自車の現在位置が、開始指標地点および到達指標地点の間にあると検出され、かつ、加減速操作検出部５１，５３による加減速操作のオン（図５の時刻ｔ１参照）およびオフ（図５の時刻ｔ３参照）が順次検出された場合、加減速操作のオフが検出された後、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度（ｖ２＝０、図５の時刻ｔ２参照）に追従させるように自車の走行制御を行う（図５の時刻ｔ４〜ｔ２の減速度βの区間参照）。
【００８２】
また、目標速度設定部６７において目標速度が“２０ｋｍ／ｈ”（徐行速度）に設定された図６に示すケースでは、走行制御部７７は、現在位置検出部２３による自車の現在位置が、開始指標地点および到達指標地点の間にあると検出され、かつ、加減速操作検出部５１，５３による加減速操作のオン（図６の時刻ｔ３参照）およびオフ（図６の時刻ｔ５参照）が順次検出された場合、加減速操作のオフが検出された後、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度（ｖ２≠０、図６の時刻ｔ２参照）に追従させるように自車の走行制御を行う（図６の時刻ｔ６〜ｔ２の減速度γの区間参照）。
【００８３】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１では、現在位置検出部２３は、自車の現在位置を検出する。加減速操作検出部５１，５３は、運転者による加減速操作を検出する。走行制御部７７は、現在位置検出部２３による自車の現在位置が、開始指標地点および到達指標地点の間にあると検出され、かつ、加減速操作検出部５１，５３による加減速操作のオンおよびオフが順次検出された場合、加減速操作のオフが検出された後、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度に追従させるように自車の走行制御を行う。
【００８４】
要するに、惰性走行の開始指標地点を過ぎた後に運転者が加減速操作を行い、その後加減速操作をオフしたケースでは、このオフ時点で惰性走行を開始しても、到達指標地点で目標速度とはならない。そこで、かかるケースでは、加減速操作のオフが検出された後、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度に追従させるように自車の走行制御を行うこととしている。
【００８５】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１によれば、惰性走行の開始指標地点を過ぎた後に運転者が加減速操作を行い、その後加減速操作をオフしたケースであっても、加減速操作のオフが検出された後（加減速操作のオフが検出された時点を含む）、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度に追従させるように自車の走行制御を行うため、惰性走行による省エネルギー効果と、走行制御による到達指標地点での目標速度の実現を両立させることができる。
【００８６】
また、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１では、ナビゲーション処理部（道路情報取得部）２１は、自車の走行路に係る交差点を含む道路情報を取得する。徐行速度取得部７５は、自車の右左折時における徐行速度を取得する。方向指示スイッチ（運転意図取得部）５９は、運転者の右左折を含む進行方向に係る運転意図を取得する。開始指標地点算出部７１は、ナビゲーション処理部（道路情報取得部）２１により自車の進行方向に交差点がある旨の道路情報が取得され、かつ、方向指示スイッチ（運転意図取得部）５９により右左折に係る運転意図が取得された場合、惰性走行を行った際の交差点への自車の進入速度が徐行速度取得部７５により取得された徐行速度と一致する、走行路上における開始指標地点を算出する。
【００８７】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１によれば、運転者が右左折に係る運転意図を有している場合において、惰性走行を行った際の交差点への自車の進入速度が徐行速度と一致する適切な開始指標地点を算出するため、惰性走行および円滑な右左折走行の実現を両立させることができる。
【００８８】
また、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１では、交通信号情報取得部７６は、自車の進行方向前方の走行路上の交差点に存する交通信号に係る情報を取得する。開始指標地点算出部７１は、交通信号情報取得部７６により交差点に存する交通信号が右左折を禁止している情報（例えば赤信号）を取得した場合、または、交通標識が右左折を禁止している情報（例えば一方通行）を取得した場合、方向指示スイッチ（運転意図取得部）５９により右左折に係る運転意図が取得されているか否かにかかわらず、交差点の手前で自車が停止状態となる、走行路上における開始指標地点を算出する。
【００８９】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１によれば、例えば、自車の進行方向前方の走行路上の交差点に存する交通信号が赤である場合であっても、交差点の手前で自車が停止状態となる適切な開始指標地点を算出するため、惰性走行および円滑な右左折走行の実現を両立させることができる。
【００９０】
また、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１では、レーザレーダ（先行車検知部）５７は、自車の進行方向前方の走行路上に存する先行車を検知する。情報報知制御部７３は、自車が開始指標地点に進入する際に、レーザレーダ（先行車検知部）５７により自車に対する所定距離以内に先行車が検知された場合、自車の惰性走行を促す情報の報知を抑える制御を行う。
【００９１】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１によれば、自車が開始指標地点に進入する際に、自車に対する所定距離以内に先行車が存在する場合には、自車の惰性走行を促す情報の報知を抑えるため、運転者による加減速操作に係る運転意図を優先させることができ、安全牲を向上することができる。
【００９２】
また、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１では、惰性走行時減速度取得部６９は、自車が惰性走行中の現在速度の時間変化を実測することを通じて得た減速度情報に基づいて、惰性走行時の自車の減速度を取得する、構成を採用してもよい。
【００９３】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１によれば、現実の自車の減速度特性を反映した精度の高い減速度を得ることができる。
【００９４】
また、本発明の実施形態に係る走行制御装置１１では、情報報知制御部７３は、惰性走行時減速度取得部６９により取得された惰性走行時の自車の減速度が、予め設定される許容範囲を逸脱している場合、減速度が異常である旨の情報を報知させる制御を行う、構成を採用してもよい。
なお、減速度が異常となるケースとしては、例えば、走行路面の凍結やタイヤの異常、積載量の過多などが考えられる。
【００９５】
本発明の実施形態に係る走行制御装置１１によれば、例えば、走行路面の凍結やタイヤの異常、積載量の過多などのおそれがある旨を運転者に警告することができる。
【００９６】
〔その他の実施形態〕
以上説明した実施形態は、本発明の具現化例を示したものである。従って、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００９７】
例えば、本発明の実施形態において、走行制御部７７は、現在位置検出部２３による自車の現在位置が、開始指標地点および到達指標地点の間にあると検出され、かつ、加減速操作検出部５１，５３による加減速操作のオンおよびオフが順次検出された場合、加減速操作のオフが検出された後、到達指標地点における自車の現在速度を目標速度に追従させるように自車の走行制御を行う、構成を例示して説明した。ここで、自車の走行制御を行う区間は、“加減速操作のオフが検出された後”であるから、例えば図５に示すように、自車が到達指標地点に到達する直前の区間であってもよいし、加減速操作のオフが検出された直後の区間であってもよいし、これらの間の区間であってもよい。
【００９８】
また、本発明の実施形態において、自車の速度を調整する手段として、エンジンへの吸入空気量（燃料供給量）制御、モータの回転速度制御、液圧ブレーキ装置、電動パーキングブレーキ、エンジンブレーキ、回生ブレーキを例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。自車の速度を調整する手段としては、これら以外にも、複数の気筒を有するエンジンの部分的な気筒休止制御（例えば、４気筒のうち２気筒を休止させるなど）を採用することができる。
【００９９】
また、本発明の実施形態において、運転者の右左折を含む進行方向に係る運転意図を取得する運転意図取得部として、方向指示スイッチ５９を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。運転意図の取得態様としては、例えば、自車の走行経路に存在する複数の各交差点での自車の右左折の頻度を検出する頻度検出部を設け、例えば、ある交差点での右折の頻度が高い場合に、この交差点において右折の運転意図がある旨の運転意図を取得する態様を採用してもよい。さらに、ある交差点付近において、自車が右左折専用の走行レーンへ車線変更を行った場合、または、右左折可能なレーンを走行している場合に、この交差点において右左折の運転意図がある旨の運転意図を取得する態様を採用してもよい。
【０１００】
また、本発明の実施形態において、惰性走行時減速度取得部６９は、自車が惰性走行中の現在速度の時間変化を実測することを通じて予め得ておいた減速度情報に基づいて、惰性走行時の自車の減速度を取得する態様を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。
【０１０１】
車両の転がり抵抗は、道路の傾斜角度や乗員数などに応じて変化する。そこで、道路の傾斜角度や乗員数をパラメータとして用い、それぞれのパラメータに対して適切な減速度を対応付けて予めマップ化しておき、同マップから、道路の傾斜角度や乗員数に対応する減速度を読み出すことを通じて、惰性走行時の自車の減速度を取得する態様を採用してもよい。
【０１０２】
また、惰性走行時の自車の減速度を取得する態様としては、例えば、交差点に進入する直前に行った惰性走行中の現在速度の時間変化を実測することを通じて得た減速度情報を用いることにより、時間的に近い区間の惰性走行時の自車の減速度を取得する態様を採用してもよい。
【０１０３】
また、惰性走行時の自車の減速度を取得する態様としては、例えば、路面状態、路面勾配、タイヤ空気圧、乗車人数、風速などの情報を検知し、これらの情報に基づいて自車の転がり抵抗を演算により求め、求められた自車の転がり抵抗に基づいて、惰性走行時の自車の減速度を取得する態様を採用してもよい。
【０１０４】
また、本発明の実施形態において、情報報知制御部７３は、惰性走行の催促情報をカウントダウン式に表示部（ナビゲーション画面）２９の表示画面上に表示させると共に、同惰性走行の催促情報をカウントダウン式にスピーカ３３により音声案内させる態様を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。惰性走行の催促情報を、ナビゲーション画面以外の、ヘッドアップディスプレイに表示させてもよい。さらに、惰性走行を催促する態様として、アクセルペダルに対して通常時を超える追加の反力を付与し、アクセルペダルの操作を解除する方向へ誘導することにより、惰性走行の催促情報を触覚的に報知する態様を採用してもよい。
【０１０５】
なお、アクセルペダルに対して通常時を超える追加の反力を付与することで惰性走行の催促情報を触覚的に報知する態様を採用する場合は、惰性走行の開始指標地点から到達指標地点に到るまでの区間（惰性走行の推奨区間）で、加減速操作のオフにより惰性走行を行う際に、アクセルペダルをフットレスト化させる反力を付与（ただし、反力に抗してアクセルペダルを踏み込むことができるようにしておく。）する構成を採用すれば、運転者の脚部に負担をかけずに惰牲走行を快適に行うことができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１１    実施形態に係る走行制御装置
１３    ナビゲーション装置
１５    センサ群
１７    制御装置
１８    駆動アクチュエータ
１９    制動アクチュエータ
２１    ナビゲーション処理部（道路情報取得部）
２３    現在位置検出部
２５    地図データ記憶部
２７    入力部
２９    表示部
３１    マイク
３３    スピーカ
３５    ＧＰＳ受信部
３７    ビーコン受信部
３９    ジャイロセンサ
４１    車速センサ（現在速度検出部）
５１    アクセルペダルセンサ（加減速操作量取得部）
５３    ブレーキペダルセンサ（加減速操作量取得部）
５５    スロットル開度センサ
５７    レーザレーダ（先行車検知部）
５９    方向指示スイッチ（運転意図取得部）
６１    前方ＣＣＤカメラ（交通信号情報取得部）
６３    後方ＣＣＤカメラ
６５    操舵角センサ
６７    目標速度設定部
６９    惰性走行時減速度取得部
７１    開始指標地点算出部
７３    情報報知制御部
７５    徐行速度取得部
７６    交通信号情報取得部
７７    走行制御部
【図１】
0005939621.tif 000002
【図２Ａ】
0005939621.tif 000003
【図２Ｂ】
0005939621.tif 000004
【図３Ａ】
0005939621.tif 000005
【図３Ｂ】
0005939621.tif 000006
【図４Ａ】
0005939621.tif 000007
【図４Ｂ】
0005939621.tif 000008
【図５】
0005939621.tif 000009
【図６】
0005939621.tif 000010