(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に存在する移動体を検出する移動体検出手段と、
前記移動体検出手段で検出される移動体の位置を時系列的に記録する移動体位置記録手段と、
前記移動体位置記録手段にて記録された移動体の、所定時間内における横方向の挙動に基づいて、この移動体が自車両に及ぼすリスク度を判定するリスク度判定手段と、
前記リスク度判定手段にて判定されたリスク度に基づいて、前記移動体からの離れるべき距離であるリスク回避距離を求めるリスク回避距離設定手段と、
前記リスク回避距離設定手段で求められたリスク回避距離以上の距離だけ前記移動体から離れるように、自車両の走行を制御する走行制御手段と、
自車両前方の走行路の状況を検出する走行路検出手段と、
前記走行路検出手段にて検出される自車両前方の走行路に、前記リスク回避距離以上離れて走行可能な領域が確保できるか否かを判断し、確保できないと判断された際に、自車両の走行速度を低く設定するリスク回避速度設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
前記リスク回避距離設定手段は、前記リスク度判定手段で判定されるリスク度が大きいほど、リスク回避距離を大きく設定し、
前記リスク回避速度設定手段は、前記リスク度判定手段で判定されるリスク度が大きいほど、前記自車両の走行速度を低く設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記リスク度判定手段は、前記移動体の位置データに基づき、該移動体の前記所定時間内の横方向位置、横方向速度、及び横方向加速度のうちのいずれか１つを横方向データとして求め、この横方向データに基づいて前記リスク度を判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両走行支援装置。
【請求項４】
前記リスク度判定手段は、前記所定時間内における前記横方向データの分散を求め、求めた分散に基づいて前記リスク度を判定することを特徴とする請求項３に記載の車両走行支援装置。
【請求項５】
前記リスク度判定手段は、前記所定時間内に検出される前記横方向速度または横方向加速度の最大値に基づいてリスク度を判定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両走行支援装置。
【請求項６】
前記リスク度判定手段は、前記移動体が前記所定時間内に最も自車両側の横方向に移動した位置に基づいてリスク度を判定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方に存在する移動体の動作に応じて自車両の走行を支援する車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の進行方向に存在する移動体を検出し、自車両がこの移動体に最も接近した際に、リスク回避距離（移動体に異常接近することを回避できる距離）が確保されるように自車両の走行を支援する車両用走行支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、自車両の前方に存在する歩行者（移動体）の顔の向きを検出し、この検出結果に基づいて歩行者の視界内に自車両が入っているか否かを判断し、この判断結果に応じてリスク回避距離を設定している。具体的には、歩行者の視界に自車両が入っていると判断された場合には、この歩行者は自車両に対して注意を払うはずであるから、リスク回避距離を小さく設定し、歩行者の視界に自車両が入っていないと判断された場合には、この歩行者は自車両の存在に気づいていない可能性が有るので、リスク回避距離を大きく設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０２６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例では、歩行者の顔が自車両の方向を向いている際に、この歩行者は自車両を認識しているものと判断しているが、歩行者の顔が自車両の方向を向いているからといって、必ずしも自車両の存在を認識しているとは限らない。更に、自車両を認識していると判断された場合でも、この歩行者が正しい動きをするとは限らない。例えば、泥酔者が千鳥足で歩道上を歩行している場合等には、自車両の存在に気づいていると判断された場合でも、車道側に飛び出して来る可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両の前方に、左右にふらつくように動作する移動体が存在するような場合であっても、このリスクを回避して円滑に走行するように自車両の走行を支援する車両走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、移動体検出手段にて移動体の位置を検出し、更に、この位置データに基づいて、移動体についての横方向の挙動からリスク度を判定する。更に、このリスク度に基づいてリスク回避距離を算出し、このリスク回避距離よりも遠い位置を自車両が走行するように制御する。更に、自車両前方の走行路の状況を検出し、自車両前方の走行路に、リスク回避距離以上離れて走行可能な領域が確保できるか否かを判断し、確保できないと判断された際に、自車両の走行速度を低く設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両走行支援装置では、移動体の時系列的な位置データに基づいてこの移動体が自車両に及ぼすリスク度を判定し、このリスク度に基づいてリスク回避距離を設定する。従って、自車両は移動体のリスク度に応じて該移動体を回避する距離が設定されるので、移動体の挙動に応じた適切な走行経路を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両走行支援装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）は、本発明の一実施形態に係る車両走行支援装置が適用されるときの、自車両と移動体との関係を示す説明図、（ｂ）は移動体の横速度の変化を示す特性図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る車両走行支援装置で用いられるリスク度、車速、及びリスク回避距離の関係を示す特性図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る車両走行支援装置が適用されるときの、自車両と移動体との関係、及びリスク回避距離の関係を示す説明図である。
【図６】図２に示した目標経路・速度設定処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る車両走行支援装置が適用されるときの、自車両と移動体との関係、及び自車両の走行経路の関係を示す説明図である。
【図８】本発明の変形例に係る車両走行支援装置が適用されるときの、自車両と移動体との関係、及びリスク回避距離の関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１に示すように、この走行支援装置１００は、自車両周辺に存在する移動体及び周囲環境を検出し、且つ自車両の状態を検出するセンサ部１と、該センサ部１で取得される各種のデータに基づいて、自車両の走行を支援するコントロールユニット２を備えている。そして、コントロールユニット２は、自車両に搭載されるエンジンコントローラ４、ブレーキコントローラ５、及びステアリングコントローラ６にそれぞれ制御信号を出力して、エンジン、ブレーキ、ステアリング等を制御することにより自車両の走行を支援する。
【００１１】
センサ部１は、自車両の周辺の画像を撮影して周辺に存在する移動体を検出するためのセンサとしてステレオカメラ（走行路検出手段）１１を備え、自己位置認識用のセンサとしてレーザレーダ１２を備え、自車両の状態を検出するセンサとして車速センサ１３、操舵角センサ１４、及びヨーレートセンサ１５を備えている。
【００１２】
また、移動体検出用のセンサとして、レーザレーダ１２を用いても良い。更に、移動体検出用のセンサとして、ミリ波レーダ或いはこれらの組み合わせとしても良い。
【００１３】
自己位置認識用のセンサとして、レーザレーダ１２以外に、単眼カメラ、ＧＰＳ、車車間通信機（自車両と他車両との通信）、路車間通信機（路上設置物と自車両との通信）等を用いることができ、また、これらの組み合わせとしても良い。
【００１４】
自車両の状態を検知するセンサとして、上述した車速センサ１３、操舵角センサ１４、ヨーレートセンサ１５以外に、前後左右方向の加速度センサ、ロール・ピッチセンサ等を用いることも可能である。
【００１５】
コントロールユニット２は、センサ部１に搭載される各種のセンサの検出データに基づいて、自車両位置、及び自車両の周囲に存在する移動体を認識し、自車両が歩行者等の移動体と異常接近するリスクを回避して目的地に到達するための、自車両の動作を演算する。具体的には、自車両の目標走路、及び目標速度を演算する。そして、コントロールユニット２は、自己位置認識部２１と、移動体検出部２２と、移動体位置記録部２３と、リスク度判定部２４と、リスク回避距離・速度設定部２５と、目標経路・速度生成部２６、及び走行制御部２７を備えている。
【００１６】
自己位置認識部２１は、ステレオカメラ１１で撮影された周囲画像から、例えば白線検出、画像特徴点の抽出等の処理を行うことにより、自車両の周囲情報を取得し、データベース（図示省略）に保存されている特徴点情報と照合することにより、自車両の走行位置を特定する。この際、自車両の状態を検知する車速センサ１３、ヨーレートセンサ１５による検出データを補助的に用いることにより、より迅速に、且つ高精度に自車両の走行位置を特定することができる。更に、自車両の走行位置が特定されると、この走行位置に基づいて、データベースに保存されている地図データに基づいて、自車両前方の道路幅、形状等と走行可能領域の情報を取得し、取得した情報を目標経路・速度生成部２６に出力する。
【００１７】
移動体検出部（移動体検出手段）２２は、ステレオカメラ１１で撮影された画像に基づき、自車両周辺の移動体を検出し、２台のカメラの視差に基づいて移動体までの距離を算出し、更に、この移動体の方向を計測し、自車両に対する移動体の相対位置を検出する。また、移動体の種別（例えば、歩行者、車両等）を識別する。
【００１８】
また、移動体検出部２２は、一度検出した移動体を追跡し、自車両の動きと、自車両からの相対位置の変化との関係性に基づいて、移動体の移動速度、移動方向、及び大きさを求める。更に、移動体の移動速度の変化に基づいて、移動体の加速度の向き及び大きさを算出する。この際、自車両の動きは、車速センサ１３による検出データ、及びヨーレートセンサ１５による検出データに基づいて求める。また、自己位置認識部２１で推定した自車両の走行位置のデータに基づいて、地図データと移動体位置とを照合することにより、移動体の道路境界線に対する横位置を求める。
【００１９】
移動体位置記録部（移動体位置記録手段）２３は、移動体を検出した時点から追跡を続けている間における移動体検出部２２で取得した移動体の移動情報を記録する。具体的には、移動体の位置、速度、加速度、及び道路境界線に対する横位置のデータを記録する。
【００２０】
リスク度判定部（リスク度判定手段）２４は、移動体位置記録部２３に記録されている移動体の速度、或いは加速度の履歴の分散を求め、この分散に基づいてこの移動体に対するリスク度を判定する。この際、速度、加速度の分散の代わりに、道路境界線に対する横位置、横方向速度の分散を用いることもできる。
【００２１】
リスク回避距離・速度設定部（リスク回避距離設定手段、リスク回避速度設定手段）２５は、移動体検出部２２で検出される各々の移動体の種別、現時点での位置及び動きと、リスク度判定部２４で判定された移動体毎のリスク度判定結果に基づいて、各移動体毎のリスク回避距離・速度を設定する。
【００２２】
目標経路・速度生成部２６は、リスク回避距離・速度設定部２５で設定された各々の移動体に対するリスク回避距離・速度と、自己位置認識部２１より出力される自車両前方の道路情報に基づいて、自車両が移動体と最も接近する際に、前述のリスク回避距離を確保し、且つリスク回避速度となるように、目標経路、及び目標速度を求める。
【００２３】
走行制御部（走行制御手段）２７は、目標経路・速度生成部２６で求められた目標経路、目標速度に追従するために必要なエンジン、ブレーキ、及びステアリングの制御量を求め、これらの制御量をエンジンコントローラ４、ブレーキコントローラ５、及びステアリングコントローラ６に出力する。
【００２４】
エンジンコントローラ４は、自車両のエンジン出力を制御してコントロールユニット２で要求する制動力を発生させる。また、エンジンの代わりにモータを用いたシステムとすうことも可能である。
【００２５】
ブレーキコントローラ５は、自車両のブレーキ液圧を制御し、コントロールユニット２で要求する制動力を発生させる。
【００２６】
ステアリングコントローラ６は、コントロールユニット２で要求する操舵トルクを与えることにより、ステアリングを制御する。
【００２７】
次に、上記のように構成された本実施形態に係る車両走行支援装置による処理動作を、図２に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２８】
初めに、ステップＳ２０１において、自己位置認識部２１及び移動体検出部２２は、センサ部１に設けられる各種のセンサで検出されるデータを取得する。
【００２９】
ステップＳ２０２において、自己位置認識部２１は、ステレオカメラ１１で取得された画像データから、例えば白線検出や画像特徴点抽出などの処理を行うことにより、自車両の外部の情報を抽出する。更に、この情報に基づき、コントロールユニット２に搭載されるデータベース（図示省略）に保存されている特徴点情報と照合することにより、自車両の走行位置を特定する。具体的には、地図データ上での自車両の走行位置、及び道路境界線からどの程度離れた位置を走行しているかの情報（例えば、車線の中央を走行しているか或いは車線の左側に偏って走行しているか等の情報）を特定する。
【００３０】
ステップＳ２０３において、移動体検出部２２は、自車両の周囲に存在する移動体を検出し、検出した移動体の位置、動きを認識し、該移動体の速度、加速度、及び種別を求める。
【００３１】
ステップＳ２０４において、移動体検出部２２は、ステップＳ２０３の処理で認識した移動体の位置、動き、速度、加速度、及び種別のデータを移動情報として、移動体位置記録部２３に記録する。
【００３２】
ステップＳ２０５において、リスク度判定部２４は、移動体位置記録部２３に記録されている移動体の移動情報に基づいて、この移動体が自車両に及ぼすリスク度を判定する。以下、リスク度の判定について、図３に示す模式図を参照して説明する。
【００３３】
図３（ａ）は、自車両Ｐ１が走行路Ｑ１のほぼ中央を走行しており、この走行路Ｑ１の左側の白線（境界線）Ｘ１の左側に移動体Ｐ２（移動体検出部２２で検出される移動体であり、例えば歩行者）が検出されているものとする。また、図中のＸ２はセンターラインを示している。そして、移動体Ｐ２が時刻ｔ＝０の時点でＰ２（ｔ＝０）の位置に存在し、現在時刻ｔ＝ＴにてＰ２（ｔ＝Ｔ）の位置に存在しているものとする。
【００３４】
この際、移動体Ｐ２が時刻０〜Ｔまでの間に移動体検出部２２で検出され、その移動履歴が移動体位置記録部２３に記録される。そして、該移動体位置記録部２３に記録されている時刻０〜Ｔまでの、自車両進行方向に対する横向きの速度の履歴は、図３（ｂ）に示すように、正弦波状となっている。図３（ｂ）に示すように、この移動体Ｐ２の横方向速度の分布は左右に大きく広がっているので、この移動体Ｐ２の自車両Ｐ１に対するリスク度は高いものと判断される。本実施形態では、横方向速度の分布の広がりを規定するため、分散を用いる。分散をσとすると、その２乗のσ2は、次の（１）式で示すことができる。
【数１】
0005953810.tif 000002
【００３５】
そして、（１）式で求められる分散が大きい場合には、移動体Ｐ２は大きく横方向に変位するものと考えられるので、リスク度は高いものと判断される。一方、例えば、移動体Ｐ２が同一の方向に直線的に移動するような場合には、（１）式で求められる分散は小さい数値となり、リスク度は低いものと判断される。このように、図２に示すステップＳ２０５の処理では、移動体Ｐ２の横方向速度の分散の大きさにより、移動体Ｐ２が横方向にふらついている速度の度合い（例えば、千鳥足歩行者のふらつき速度の度合い）を定量化することができ、適切なリスク度の判定が可能となる。
【００３６】
また、上記の例では、移動体Ｐ２の横方向速度の分布に基づいて、リスク度を設定したが、移動体の横方向位置（白線Ｘ１に対する横方向位置）の分布、或いは横方向加速度の分布を用いることもできる。即ち、リスク度判定部２４は、移動体Ｐ２の位置データに基づき、該移動体Ｐ２の所定時間内の横方向位置、横方向速度、及び横方向加速度（横方向データ）のうちのいずれか１つを求め、このデータに基づいてリスク度を判定している。そして、リスク度が判定されると、その後、図２のステップＳ２０６に処理が移行する。
【００３７】
ステップＳ２０６において、リスク回避距離・速度設定部２５は、ステップＳ２０５の処理で求められたリスク度に基づいて、自車両Ｐ１が移動体Ｐ２に異常接近するリスクを回避するための、横方向の距離、及び走行速度を設定する。この際、リスク回避距離・速度設定部２５は、例えば、図４に示す如くの特性を示すマップに基づいて、リスク回避距離、及びリスク回避速度を決定する。
【００３８】
図４は、自車両Ｐ１が移動体Ｐ２に最接近したときのリスク回避速度と、リスク回避距離との関係を示すマップであり、ステップＳ２０５の処理で設定されたリスク度に応じた曲線が設定されている。具体的には、曲線ｑ１は基準となる特性（リスク度が低い場合の特性）を示し、曲線ｑ２はリスク度が高い場合の特性を示している。更に、このマップは移動体Ｐ２の種別に応じて複数設定されている。例えば、移動体Ｐ２が歩行者である場合、自転車である場合等のマップが設定されている。なお、図４では代表的に２つの特性曲線ｑ１，ｑ２を示しているが、実際には多数の特性曲線が設定されている。そして、図４に示すマップから理解されるように、各曲線ｑ１，ｑ２はリスク度が大きい程右上方向に移動するように設定されている。即ち、リスク回避距離・速度設定部２５は、リスク度が大きいほど、リスク回避距離を大きく設定し、且つリスク回避速度を小さく設定している。
【００３９】
具体的な処理としては、自車両Ｐ１のセンサ部１が移動体Ｐ２を検出した直後には、この移動体Ｐ２についてのリスク回避距離・車速を曲線ｑ１に基づいて設定し、その後、リスク度が大きいと判断された場合には、リスク回避距離・車速を曲線ｑ２に基づいて設定する。その結果、例えば、図５に示すように、時刻ｔ＝０の場合には、移動体Ｐ２に対するリスク回避距離がＬ０に設定され、その後、時刻ｔ＝Ｔにおいて、移動体Ｐ２に対するリスク回避距離がＬ０よりも大きいＬ１に変更される。つまり、リスク度が高くなることにより、リスク回避距離が大きくなるように変更される。
【００４０】
その後、図２のステップＳ２０７において、目標経路・速度生成部２６は、ステップＳ２０６の処理で設定したマップに基づいて、自車両Ｐ１の目標経路、及び目標速度を設定する。この処理の詳細については、図６に示すフローチャートを参照して後述する。
【００４１】
ステップＳ２０８において、走行制御部２７は、ステップＳ２０７の処理で設定された目標経路、及び目標速度となるように、エンジンコントローラ４、ブレーキコントローラ５、及びステアリングコントローラ６を制御する制御信号を生成して出力する。
【００４２】
次に、ステップＳ２０７に示した目標経路・速度生成処理の詳細について、図６に示すフローチャート、及び図７に示す説明図を参照して説明する。この処理は、図１に示す目標経路・速度生成部２６により制御される。
【００４３】
初めに、ステップＳ３０１において、自己位置認識部２１より自車両前方の道路情報、及び走行可能領域を取得し、目標となる到達点を設定する。この処理では、図７に示す自車両Ｐ１の前方の走行路の状態、例えば、直線路であるか或いはカーブ路であるか等の情報を取得し、更に、自車両Ｐ１がこの道路を走行可能であるか否かの情報を取得する。更に、移動体Ｐ２よりも十分に前方で、該移動体Ｐ２による影響を受けない位置を到達点Ｙ１として設定する。
【００４４】
ステップＳ３０２において、自車両Ｐ１の前方に移動体が存在するか否かを判断し、移動体が検出されない場合には（ステップＳ３０２でＮＯ）、ステップＳ３０７に処理を進め、移動体が検出された場合には（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、ステップＳ３０３に処理を進める。なお、図７に示す例では、移動体Ｐ２（この例では、歩行者）が存在している。
【００４５】
ステップＳ３０３において、リスク回避距離・速度設定部２５で設定されたマップに基づき、現時点での自車両速度に対応するリスク回避距離を算出する。具体的には、図４に示したマップに現時点の自車両速度を当てはめることにより、リスク回避距離を求める。
【００４６】
ステップＳ３０４において、ステップＳ３０１の処理で求めた走行可能領域内で、リスク回避距離を確保することが可能であるか否か判断し、更に、追従可能であるか否かを判断する。例えば、図７に示すように、自車両Ｐ１の前方に移動体Ｐ２が存在し、この移動体Ｐ２に対するリスク回避距離がＬ２として設定された場合には、移動体Ｐ２の中心から半径Ｌ２の領域内はリスク度が高いものと判断し、この領域を除く領域で自車両Ｐ１が走行できる経路が確保できるか否かを判断する。更には、自車両Ｐ１が走行できる経路が確保されている場合でも、この経路を円滑に走行できるか否かを判断する。即ち、急激なステアリング操作等を伴うような場合には、円滑に走行できないものと判断する。図７に示す例では、符号Ｐ１ａに示す領域にて自車両Ｐ１が走行できる経路が確保できると判断され、且つ、円滑な走行が可能であると判断する。
【００４７】
そして、走行経路が確保されている場合には（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、ステップＳ３０７に処理を進め、確保されていない場合には（ステップＳ３０４でＮＯ）、ステップＳ３０５に処理を進める。
【００４８】
ステップＳ３０５において、走行可能領域内で、最大となるリスク回避距離を算出する。この処理では、自車両Ｐ１が走行路Ｑ１内のセンターラインＸ２ぎりぎりとなる領域を走行した際の、リスク回避距離を求める。そして、このリスク回避距離を、図４に示すマップに当てはめることにより、自車両Ｐ１のリスク回避速度を求める。具体的には、上記で求めたリスク回避距離に対応するリスク回避速度を求める。
【００４９】
即ち、図４に示すマップでは、リスク回避距離が短くなるに連れてリスク回避速度は小さくなるように設定されているので、自車両Ｐ１が移動体Ｐ２に異常接近することを回避する場合に、自車両Ｐ１が走行する車線幅に余裕がある場合には、自車両Ｐ１を右方向に移動させることによりリスク回避距離を確保できるが、車線幅に余裕が無い場合（図７に示す距離Ｌ２がセンターラインＸ２に接近して自車両Ｐ１が通過する余裕が無い場合）には、自車両Ｐ１を右方向に移動させてリスクを回避できなくなる。この場合には、車両速度を低減させることにより、移動体Ｐ２に異常接近するリスクを回避する。
【００５０】
次いで、ステップＳ３０７において、自車両Ｐ１が走行する経路を設定し、更に、ステップＳ３０８にて自車両Ｐ１の目標速度を設定する。この処理では、ステップＳ３０２の処理でＮＯと判断された場合には、そもそも自車両Ｐ１の前方には移動体Ｐ２は存在しないので、走行車線に対してほぼ直線となる走行経路を設定し、走行速度は現在の速度を維持する。また、ステップＳ３０４でＹＥＳと判断された場合には、リスク回避距離Ｌ２よりも離れた位置を走行するように走行経路を設定する。例えば、図７に示す符号ｒ１に示す走行経路を設定する。走行速度は、図４に示すマップに基づいて設定する。また、ステップＳ３０６の処理が終了した場合には、リスク回避距離内（図７の半径Ｌ２内の領域）を走行する経路を設定し、図４に示すマップに基づいて走行速度を設定する。この場合、走行速度は現在速度よりも低い速度に設定されることになる。
【００５１】
即ち、図６に示した目標経路・速度設定処理では、自車両Ｐ１の前方の道路状態と、移動体Ｐ２の状態に基づき、自車両Ｐ１が移動体Ｐ２に対してリスク回避距離Ｌ２よりも離れた位置を走行可能であれば、この経路を設定し、あまり速度を低下させずに到達点Ｙ１まで到達するように制御する。一方、自車両Ｐ１が移動体Ｐ２からリスク回避距離Ｌ２よりも離れた位置を走行できなければ（物理的に避けることができなければ）、速度を低下させることにより、移動体Ｐ２によるリスクを回避する。
【００５２】
こうすることにより、例えば、自車両Ｐ１の前方に左右にふらついて移動する移動体Ｐ２（例えば、千鳥足歩行者）が存在する場合で、この移動体Ｐ２が車線内に進入するようなリスクが発生した場合であっても、確実にこれを回避することが可能となる。
【００５３】
このようにして、本実施形態に係る車両走行支援装置では、自車両Ｐ１の前方に存在する移動体Ｐ２の動きを検出し、横方向速度を時系列的に測定し、この測定結果から分散を求めこの分散に基づいてこの移動体Ｐ２に対するリスク度を求める。更に、求めたリスク度に基づいて、リスク回避距離（移動体Ｐ２に異常接近することを回避できる距離）が設定され、自車両Ｐ１は、このリスク回避距離以上の距離だけ隔てた位置を走行するように走行路が設定される。
【００５４】
このため、例えば千鳥足歩行者のように、横方向に大きくふらついて歩行している歩行者が存在する場合には、リスク回避距離が大きく設定されるので、この歩行者が車道側に飛び出すような場合であっても、自車両Ｐ１はこの歩行者への異常接近を回避できる。即ち、歩行者が自車両の存在に気づいている場合であっても、車道側に飛び出して来ることが想定される場合には、リスク回避距離を大きくすることにより、異常接近を回避できる。
【００５５】
また、自車両Ｐ１が移動体Ｐ２からリスク回避距離だけ離れた位置を走行できない場合には、自車両の速度を低減させるので、車線が狭い場合であっても移動体Ｐ２への異常接近を回避することができる。即ち、図７に示したように、走行路Ｑ１に自車両Ｐ１のリスク回避領域が存在する場合（リスク回避距離Ｌ２を確保した際に自車両Ｐ１が走行できる領域）が存在する場合には、自車両Ｐ１の速度を低減することなくリスクを回避することができるが、リスク回避領域が確保できない場合には、自車両Ｐ１の速度を低減することにより、移動体Ｐ２との異常接近を回避することができる。
【００５６】
即ち、自車両Ｐ１の前方に千鳥足歩行者等の左右にふらつきながら歩行する歩行者が存在し、この歩行者が誤って車道側に飛び出した場合であっても、自車両Ｐ１はリスク回避距離以上離れて走行するか、或いはリスクを回避できる程度の車速に減速して走行しているので、自車両Ｐ１が千鳥足歩行者に異常接近するというトラブルの発生を回避することができる。
【００５７】
更に、リスク度が大きいほどリスク回避距離を大きく設定し、且つ、リスク回避速度を小さく設定するので、例えば、千鳥足歩行者が車道側に飛び出す可能性が高いほど、この歩行者からの距離が大きくとられ、且つ速度が低減されるので、歩行者への異常接近をより確実に回避することができる。
【００５８】
また、移動体Ｐ２の横方向の位置、横方向速度、或いは横方向加速度に基づいて、歩行者のふらつきの度合いを判断してリスク度を求めるので、歩行者が車道側に飛び出す可能性をより高精度に推定でき、歩行者への異常接近を回避することができる。
【００５９】
更に、移動体Ｐ２の横方向データ、即ち、横方向の位置、横方向速度、或いは横方向加速度の分散を求め、この分散に基づいてリスク度を判定するので、歩行者が横方向にふらついている度合いをより正確に把握することができ、より高精度な回避操作が可能となる。即ち、より高精度に求めたふらつきの度合いに応じてリスク回避距離、及びリスク回避速度を適切に設定するので、千鳥足歩行者が車道側に飛び出してくるような状況下であっても、異常接近のリスクを回避することが可能となる。
【００６０】
なお、上述した実施形態では、移動体Ｐ２が横方向に移動する際の速度を検出し、この分散に基づいてこの移動体Ｐ２に対するリスク度を求めるようにしたが、横方向の移動速度に代えて、横方向の変位（横方向位置の振幅）の分散、或いは横方向加速度の分散を用いてリスク度を求めるようにしてもよい。そして、横方向の変位を用いた場合には、横方向変位の分散が大きいほどリスク度が大きく設定され、リスク回避距離が大きくなるように設定されることとなる。また、横方向加速度の分散を用いた場合には、横方向加速度の分散が大きいほどリスク度が大きくなるように設定されることとなる。
【００６１】
［変形例の説明］
次に、上述した本実施形態に係る車両走行支援装置変形例について説明する。上述した実施形態では、移動体Ｐ２が横方向に移動する際の速度、或いは変位の分散に基づいて、リスク度を求め、更に、このリスク度に基づいて、リスク回避距離を求めるようにしたが、例えば、図８に示すように、移動体Ｐ２がＰ２（ｔ＝０）の位置からＰ２（ｔ＝Ｔ）の位置へ移動する際の、最も自車両側（図８の例では右側）に変位したときの位置に基づいてリスク度を求め、このリスク度に基づいてリスク回避距離を求めるようにしても良い。即ち、予めリスク回避距離Ｌ３（一定値）を設定しておき、移動体Ｐ２が最も自車両側（この場合、右側）に変位したときのリスク回避距離Ｌ３を変位Ｘ３として設定する。図８の例では、時刻ｔ＝ｔ１のときに最も右側（自車両側）に変位しているので、このときのリスク回避距離をＬ３として設定し、更に、このＬ３に対応する位置を変位Ｘ３として設定する。そして、変位Ｘ３を走行路Ｑ１のリスク回避距離として設定する。即ち、自車両Ｐ１はＸ３よりも左側を走行しないように走路が設定される。こうすることにより、自車両Ｐ１が移動体Ｐ２に対して異常接近するリスクを回避することができる。
【００６２】
また、図８に示した例では、移動体Ｐ２が右側に最も変位した位置（変位の最大値）からリスク回避距離Ｌ３だけ右側に変位Ｘ３を設定したが、所定時間内に求められる移動体Ｐ２の最大横方向速度、或いは最大横方向加速度を用いることも可能である。具体的には、最大横方向速度が求められた場合に、この最大横方向速度に対するリスク回避距離を任意の演算にて求め、最大横方向速度が求められた移動体Ｐ２の位置から、このリスク回避距離だけ右側の位置を変位Ｘ３として設定し、この変位Ｘ３を走行路Ｑ１のリスク回避距離として設定することも可能である。なお、最大横方向加速度についても同様である。
【００６３】
このようにして、変形例に係る車両走行支援装置では、所定時間内における移動体Ｐ２の横方向の変位に基づいて、変位Ｘ３を設定し、この変位Ｘ３を走行路全体のリスク回避距離として設定するので、自車両Ｐ１はこの変位Ｘ３よりも左側を走行しないように走行が制御されることとなり、移動体Ｐ２に異常接近する可能性をより一層低減することができる。また、車両の急制動や急操舵を抑制することができる。
【００６４】
更に、所定時間内における移動体Ｐ２の横方向速度、或いは横方向加速度に基づいて、変位Ｘ３を設定し、この変位Ｘ３を走行路全体のリスク回避距離として設定することにより、自車両Ｐ１はこの変位Ｘ３よりも左側を走行しないように走行が制御される。これにより、移動体Ｐ２に異常接近する可能性を低減できる。
【００６５】
以上、本発明の車両走行支援装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。例えば、上述した実施形態では、移動体Ｐ２として千鳥足歩行者を例に挙げて説明したが、例えば、左右にふらつきながら走行する自転車等の、他の移動体についても適用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、千鳥足歩行者のように左右にふらつきながら移動する移動体との異常接近を回避することに利用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  センサ部
２  コントロールユニット
４  エンジンコントローラ
５  ブレーキコントローラ
６  ステアリングコントローラ
１１  ステレオカメラ
１２  レーザレーダ
１３  車速センサ
１４  操舵角センサ
１５  ヨーレートセンサ
２１  自己位置認識部
２２  移動体検出部
２３  移動体位置記録部
２４  リスク度判定部
２５  リスク回避距離・速度設定部
２６  目標経路・速度生成部
２７  走行制御部
１００  走行支援装置
Ｐ１  自車両
Ｐ２  移動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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