(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
車両の操舵機構に駆動力を付与するモータに発生させるトルクを決定するトルク決定部
と
を備え、
前記トルク決定部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記操舵機構による操舵
範囲の少なくとも一部において前記モータに発生させるトルクを、前記制御基板が正規基
板である場合に前記モータに発生させるトルクより小さい値に決定する
操舵制御装置。
【請求項２】
前記トルク決定部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記モータにトルクを発
生させない
請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記トルク決定部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記操舵機構による操舵
角が大きいほど、前記モータに発生させるトルクを小さい値に決定する
請求項１または請求項２に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記トルク決定部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記操舵機構による操舵
角が所定の操舵範囲内にない場合に、前記モータに発生させるトルクを、前記制御基板が
正規基板である場合に前記モータに発生させるトルクより小さい値に決定する
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記トルク決定部は、前記判定部が制御基板が正規基板でないと判定した時刻からの経
過時間が一定時間を経過した場合に、前記モータに発生させるトルクを、前記制御基板が
正規基板である場合に前記モータに発生させるトルクより小さい値に決定する
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の操舵制御装置を備える車両。
【請求項７】
第１の制御基板に接続された第２の制御基板が正規基板であるか否かを判定するステッ
プと、
車両の操舵機構に駆動力を付与するモータに発生させるトルクを決定するステップと
を有し、
前記トルクを決定するステップでは、前記第２の制御基板が正規基板でない場合、前記
操舵機構による操舵範囲の少なくとも一部において前記モータに発生させるトルクを、前
記基板が正規基板である場合に前記モータに発生させるトルクより小さい値に決定する
操舵制御方法。
【請求項８】
コンピュータを、
当該コンピュータに接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部、
車両の操舵機構に駆動力を付与するモータに発生させるトルクを決定するトルク決定部
として機能させ、
前記トルク決定部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記操舵機構による操舵
範囲の少なくとも一部において前記モータに発生させるトルクを、前記制御基板が正規基
板である場合に前記モータに発生させるトルクより小さい値に決定する
操舵制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置、車両、操舵制御方法及び操舵制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトなどの作業用車両においては、作業機器を緻密に制御するため、制御対
象ごとの専用の制御基板がそれぞれ独立に車両に搭載される。各制御基板はそれぞれ電気
的に接続されることで、データのやりとりが行われる。
作業用車両の故障の原因の一つに制御基板の障害が挙げられる。制御基板の障害は、該
当する制御基板を交換することにより解消することができる。制御基板の交換の際に、交
換先の制御基板として非正規品を用いることは、安全性や信頼性の観点から好ましくない
。
【０００３】
特許文献１には、交換された制御ユニットが非正規品であるか否かを検出し、非正規品
である場合に所定の措置をとる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
交換された制御基板が非正規品であった場合、車両が動作しないように制御することで
、非正規品の不使用を促すことができる。他方、制御基板が非正規品である場合に車両が
動作しないよう制御すると、車両の故障が荷役作業中に発生した場合、当該車両が他の荷
役作業の妨げになってしまうおそれがある。そのため、制御基板が非正規品であったとし
ても最低限の荷役作業を継続できるようにしておく必要がある。
本発明の目的は、作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の荷役
作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す操舵制御装置、車両、操舵制御方
法及び操舵制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部
と、車両の操舵機構に駆動力を付与するモータに発生させるトルクを決定するトルク決定
部とを備え、前記トルク決定部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記操舵機構
による操舵範囲の少なくとも一部において前記モータに発生させるトルクを、前記制御基
板が正規基板である場合に前記モータに発生させるトルクより小さい値に決定する操舵制
御装置である。
【０００７】
また、第２の態様は、第１の態様において、前記トルク決定部は、前記制御基板が正規
基板でない場合に、前記モータにトルクを発生させない操舵制御装置である。
【０００８】
また、第３の態様は、第１または第２の態様において、前記トルク決定部は、前記制御
基板が正規基板でない場合に、前記操舵機構による操舵角が大きいほど、前記モータに発
生させるトルクを小さい値に決定する操舵制御装置である。
【０００９】
また、第４の態様は、第１から第３の何れかの態様において、前記トルク決定部は、前
記制御基板が正規基板でない場合に、前記操舵機構による操舵角が所定の操舵範囲内にな
い場合に、前記モータに発生させるトルクを、前記制御基板が正規基板である場合に前記
モータに発生させるトルクより小さい値に決定する操舵制御装置である。
【００１０】
また、第５の態様は、第１から第４の何れかの態様において、前記トルク決定部は、前
記判定部が制御基板が正規基板でないと判定した時刻からの経過時間が一定時間を経過し
た場合に、前記モータに発生させるトルクを、前記制御基板が正規基板である場合に前記
モータに発生させるトルクより小さい値に決定する操舵制御装置である。
【００１１】
また、第６の態様は、第１から第５の何れかの態様における制御装置を備える車両であ
る。
【００１２】
また、第７の態様は、第１の制御基板に接続された第２の制御基板が正規基板であるか
否かを判定するステップと、車両の操舵機構に駆動力を付与するモータに発生させるトル
クを決定するステップとを有し、前記トルクを決定するステップでは、前記第２の制御基
板が正規基板でない場合、前記操舵機構による操舵範囲の少なくとも一部において前記モ
ータに発生させるトルクを、前記基板が正規基板である場合に前記モータに発生させるト
ルクより小さい値に決定する操舵制御方法である。
【００１３】
また、第８の態様は、コンピュータを、当該コンピュータに接続された制御基板が正規
基板であるか否かを判定する判定部、車両の操舵機構に駆動力を付与するモータに発生さ
せるトルクを決定するトルク決定部として機能させ、前記トルク決定部は、前記制御基板
が正規基板でない場合に、前記操舵機構による操舵範囲の少なくとも一部において前記モ
ータに発生させるトルクを、前記制御基板が正規基板である場合に前記モータに発生させ
るトルクより小さい値に決定する操舵制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、操舵制御装置は、制御基板が正規基板
でない場合に、操舵範囲の少なくとも一部においてパワーステアリング機能を制限する。
これにより、例えばフォークリフトであれば、荷の上げ下げや走行を行うことができるた
め、荷役作業を継続することができる一方、車両の操舵を困難にすることで、利用者に正
規基板への交換を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係るフォークリフトの制御システムの構成を示す概略ブロック図である。
【図３】走行用ボード、荷役用ボード、操舵用ボード、充電用ボード、ディスプレイ用ボード及びアクセサリ用ボードとが互いに正規基板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係る操舵制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図５】第１の実施形態に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態に係る操舵制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図８】第３の実施形態に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】第４の実施形態に係る操舵制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図１０】第４の実施形態に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】第５の実施形態に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。以下では、作業用車両の
一例であるフォークリフト１００について説明を行う。
【００１７】
《第１の実施形態》
図１は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。
フォークリフト１００の車両本体１０１の前方には、車両本体１０１の幅方向の端に１
つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルア
ーム１０２には、フォーク１０４の昇降動作を案内するマスト１０３が、車両本体１０１
の上方へ延びるように設けられる。マスト１０３には、荷役対象物を昇降させるフォーク
１０４が取り付けられている。本実施形態に係るフォークリフト１００においては、前輪
がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪が車両本体１０１に設けられる。
【００１８】
フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に
沿って上昇させる制御を、リフトアップ制御という。他方、フォーク１０４をマスト１０
３に沿って下降させる制御を、リフトダウン制御という。また、マスト１０３を後傾させ
ることでフォーク１０４の先端部を上方向に傾ける制御をチルトアップ制御という。他方
、マスト１０３を前傾させることでフォーク１０４の先端部を下方向に傾ける制御をチル
トダウン制御という。
【００１９】
マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マ
スト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進出させる制御を、リ
ーチアウト制御という。他方、マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０
２に沿って後退させる制御を、リーチイン制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。
【００２０】
フォークリフト１００の車両本体１０１には、作業者が搭乗する運転席１０５が設けら
れる。運転席１０５には、アクセルレバー１０６、リフトレバー１０７、リーチレバー１
０８、チルトレバー１０９、操舵ハンドル１１０、及びディスプレイ１１１が設けられる
。
アクセルレバー１０６は、車両本体１０１の前進・後退を制御するためのレバーである
。具体的には、アクセルレバー１０６を前方（運転席１０５の奥側）へ倒すことで車両本
体１０１が前進し、アクセルレバー１０６を後方（運転席１０５の手前側）へ倒すことで
車両本体１０１が後退する。
リフトレバー１０７は、リフト制御（リフトアップ制御及びリフトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、リフトレバー１０７を前方へ倒すことでリフトダウン制御
がなされ、リフトレバー１０７を後方へ倒すことでリフトアップ制御がなされる。
リーチレバー１０８は、リーチ制御（リーチイン制御及びリーチアウト制御）のための
レバーである。具体的には、リーチレバー１０８を前方へ倒すことでリーチアウト制御が
なされ、リーチレバー１０８を後方へ倒すことでリーチイン制御がなされる。
チルトレバー１０９は、チルト制御（チルトアップ制御及びチルトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、チルトレバー１０９を前方へ倒すことでチルトダウン制御
がなされ、チルトレバー１０９を後方へ倒すことでチルトアップ制御がなされる。
【００２１】
操舵ハンドル１１０は、車両本体１０１の後輪の角度の変更のためのインターフェース
である。操舵ハンドル１１０が作業者によって回転されると、図示しない操舵機構を介し
て当該回転が車両の後輪に伝達され、後輪の角度が変更される。
ディスプレイ１１１は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク
１０４の負荷などの情報を表示する。ディスプレイ１１１は、例えばＶＦＤ（Ｖａｃｕｕ
ｍ  Ｆｌｕｏｒｅｓｃｅｎｔ  Ｄｉｓｐｌａｙ：蛍光管ディスプレイ）によって実現され
る。
【００２２】
図２は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成を示す概略
ブロック図である。
車両本体１０１の内部には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード
２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５、アクセサリ用ボード２０６
、走行インバータ２０７、走行モータ２０８、荷役インバータ２０９、荷役モータ２１０
、操舵インバータ２１１、操舵モータ２１２、充電器２１３、バッテリー２１４、ディス
プレイ１１１、方向指示器２１５、回転灯２１６及びブザー２１７が設けられる。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、制御基板の一例である。
走行用ボード２０１は、フォークリフト１００の主制御である走行を制御する基板であ
る。走行用ボード２０１には、走行制御装置２１８が設けられる。走行制御装置２１８は
、フォークリフト１００の走行機能を管理する。例えば、走行制御装置２１８は、フォー
クリフト１００の走行速度、走行距離、走行設定情報などを管理したり、アクセルレバー
１０６の傾きなどの情報に基づいて走行モータ２０８の回転数を決定する。なお、走行制
御装置２１８と、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディ
スプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは電気的に接続される。
【００２３】
荷役用ボード２０２は、フォークリフト１００の主制御である荷役を制御する基板であ
る。荷役用ボード２０２には、荷役制御装置２１９が設けられる。荷役制御装置２１９は
、フォークリフト１００の荷役機能を管理する。例えば、荷役制御装置２１９は、フォー
クリフト１００の荷役速度、フォーク１０４の負荷、油圧設定情報などを管理したり、リ
フトレバー１０７、リーチレバー１０８及びチルトレバー１０９の傾きなどの情報に基づ
いて荷役モータ２１０の回転数を決定する。
【００２４】
操舵用ボード２０３は、フォークリフト１００の操舵を制御する基板である。操舵用ボ
ード２０３には、操舵制御装置２２０が設けられる。操舵制御装置２２０は、操舵ハンド
ル１１０の回転などの情報に基づいて操舵モータ２１２の回転数を決定する。
【００２５】
充電用ボード２０４は、フォークリフト１００の充電を制御する基板である。充電用ボ
ード２０４には、充電制御装置２２１が設けられる。充電制御装置２２１は、充電器２１
３の操作情報に基づいてバッテリー２１４の充電方法を決定する。
【００２６】
ディスプレイ用ボード２０５は、ディスプレイ１１１の表示を制御する基板である。デ
ィスプレイ用ボード２０５には、ディスプレイ制御装置２２２が設けられる。ディスプレ
イ制御装置２２２は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク１０
４の負荷などの情報に基づいてディスプレイ１１１の表示内容を決定する。
【００２７】
アクセサリ用ボード２０６は、方向指示器２１５、回転灯２１６、ブザー２１７を制御
する基板である。アクセサリ用ボード２０６には、アクセサリ制御装置２２３が設けられ
る。アクセサリ制御装置２２３は、作業者の操作に基づいて方向指示器２１５、回転灯２
１６、ブザー２１７を制御する。
【００２８】
走行インバータ２０７、荷役インバータ２０９及び操舵インバータ２１１は、それぞれ
走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９及び操舵制御装置２２０が算出した回転数に基
づいて、モータを駆動するための周波数及び電圧を変化させる。
走行モータ２０８は、回転により車両本体１０１の後輪を回転させる。これにより、車
両本体１０１が前進しまたは後退する。
荷役モータ２１０は、回転により油圧回路の油の供給量を変化させる。これにより、マ
スト１０３及びフォーク１０４が作動する。
操舵モータ２１２は、回転により操舵機構に駆動力を付与する。操舵モータ２１２は、
操舵機構が電動式である場合、操舵モータ２１２のトルクにより直接操舵機構に駆動力を
付与する。操舵モータ２１２は、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧回路に油
を供給することで、操舵機構に駆動力を付与する。
バッテリー２１４は、フォークリフト１００に搭載される各種電気機器に供給すべき電
気を蓄える。
【００２９】
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４
、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いに電気的に接続さ
れることで、データの受け渡しを行う。なお、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサ
リ用ボード２０６は、ＣＰＵである走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９、操舵制御
装置２２０、充電制御装置２２１、ディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ制御装置
２２３以外に、図示しない主記憶装置、補助記憶装置、インタフェースを備える。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いにインタフェースを介して
接続される。具体的には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０
３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は
、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信やＣＲ（Ｃｅｌｌ  
Ｒｅｌａｙ）通信などの通信規格に従って接続される。
【００３０】
走行用ボード２０１に搭載される走行制御装置２１８、荷役用ボード２０２に搭載され
る荷役制御装置２１９、充電用ボード２０４に搭載される充電制御装置２２１、ディスプ
レイ用ボード２０５に搭載されるディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ用ボード２
０６に搭載されるアクセサリ制御装置２２３は、操舵用ボード２０３と通信を行い自装置
に接続される操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。同様に、操舵用ボ
ード２０３に搭載される操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０
２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６と
通信を行い自装置に接続される走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード
２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であるか
否かを判定する。
【００３１】
図３は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボー
ド２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基
板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられると、バッテ
リー２１４から走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用
ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に電気が供給
される。操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０は、所定のフラ
グ情報を含む初期通信のデータを、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に送
信する（ステップＳ１）。
【００３２】
走行用ボード２０１に電気が供給されると、走行制御装置２１８は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ａ）。走行制御装置２１８は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ａ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ａ）。他方、走行制御装置２１８は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ａ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ａ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ａ）。
【００３３】
荷役用ボード２０２に電気が供給されると、荷役制御装置２１９は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｂ）。荷役制御装置２１９は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｂ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｂ）。他方、荷役制御装置２１９は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｂ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｂ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｂ）。
【００３４】
充電用ボード２０４に電気が供給されると、充電制御装置２２１は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｃ）。充電制御装置２２１は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｃ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｃ）。他方、充電制御装置２２１は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｃ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｃ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｃ）。
【００３５】
ディスプレイ用ボード２０５に電気が供給されると、ディスプレイ制御装置２２２は、
所定の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機す
る（ステップＳ２ｄ）。ディスプレイ制御装置２２２は、電気の供給から所定の時間が経
過しても所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｄ：ＮＯ）、
接続された操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｄ）。他方
、ディスプレイ制御装置２２２は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（
ステップＳ２ｄ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（
ステップＳ４ｄ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０
３に送信する（ステップＳ５ｄ）。
【００３６】
アクセサリ用ボード２０６に電気が供給されると、アクセサリ制御装置２２３は、所定
の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（
ステップＳ２ｅ）。アクセサリ制御装置２２３は、電気の供給から所定の時間が経過して
も所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｅ：ＮＯ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｅ）。他方、アク
セサリ制御装置２２３は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップ
Ｓ２ｅ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップ
Ｓ４ｅ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信
する（ステップＳ５ｅ）。
【００３７】
操舵制御装置２２０は、初期通信のデータを送信すると、所定の時間の間、接続された
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード
２０５及びアクセサリ用ボード２０６からの応答データの受信を待機する（ステップＳ６
）。操舵制御装置２２０は、初期通信のデータの送信から所定の時間が経過しても所定の
フラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、接続された走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５
及びアクセサリ用ボード２０６が非正規基板であると判定する（ステップＳ７）。他方、
操舵制御装置２２０は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ
６：ＹＥＳ）、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０
４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であると判定
する（ステップＳ８）。
【００３８】
上記手順により、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは、互
いに正規基板であるか否かを確認することができる。具体的には、走行用ボード２０１、
荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ
用ボード２０６が非正規基板である場合、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、操舵
用ボード２０３が送信された初期通信のデータを適切に受信することができないため、操
舵用ボード２０３は応答データを受信することができない。他方、具体的には、操舵用ボ
ード２０３が非正規基板である場合、操舵用ボード２０３は正規の初期通信のデータを送
信しないため、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は初期通信のデータを受信すること
ができない。
【００３９】
本実施形態では、走行用ボード２０１が非正規基板である場合に、操舵制御装置２２０
が、パワーステアリングシステムの機能を制限することで、最低限の荷役作業を可能にし
つつ、正規品の走行用ボード２０１への交換を促す。
【００４０】
図４は、第１の実施形態に係る操舵制御装置２２０のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。
操舵制御装置２２０は、操舵用ボード２０３に搭載される補助記憶装置が記憶する所定
のプログラムを実行することで、判定部３０１、トルク取得部３０２、速度取得部３０３
、トルク決定部３０４を備える。
判定部３０１は、接続される走行用ボード２０１が正規基板であるか否かを判定する。
トルク取得部３０２は、操舵ハンドル１１０の回転による操舵トルクを取得する。操舵
トルクは操舵機構に設けられたトルクセンサから取得される。
速度取得部３０３は、走行用ボード２０１の走行制御装置２１８から車両本体１０１の
走行速度を取得する。
トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得したトルクと速度取得部３０３が取
得した走行速度とに基づいて、操舵モータ２１２に発生させるトルクを決定する。
【００４１】
次に、本実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作について説明する。
図５は、第１の実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作を示すフローチャートである
。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられ、バッテリー
２１４から操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０の判定部３０
１は、上述した手順により接続された走行用ボード２０１が正規基板であるか否かを判定
する（ステップＳ１０１）。このとき、判定部３０１は、操舵制御装置２２０の主記憶装
置に、判定結果を記録する。
【００４２】
次に、トルク取得部３０２は、操舵ハンドル１１０の回転による操舵トルクを取得する
（ステップＳ１０２）。次に、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得した操
舵トルクの絶対値が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。当該
閾値は、操作者が操舵ハンドル１１０を操作していないときに生じるトルクより大きい値
とする。
トルク決定部３０４は、操舵トルクの絶対値が閾値以上でないと判定した場合（ステッ
プＳ１０３：ＮＯ）、操舵ハンドル１１０が操作されていないため、パワーステアリング
システムを起動させない。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ１０２に戻
しトルクの判定を継続する。
【００４３】
他方、トルク決定部３０４は、操舵トルクの絶対値が閾値以上であると判定した場合（
ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１で走行用ボード２０１が正規基板である
と判定されたか否かを特定する（ステップＳ１０４）。具体的には、トルク決定部３０４
は、操舵制御装置２２０の主記憶装置に記録された判定結果を読み出す。
走行用ボード２０１が正規基板であると判定されている場合（ステップＳ１０４：ＹＥ
Ｓ）、速度取得部３０３は、車両本体１０１の走行速度を取得する（ステップＳ１０５）
。
【００４４】
トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得したトルクと速度取得部３０３が取
得した速度とに基づいて、操舵モータ２１２に発生させるトルクを決定する（ステップＳ
１０６）。具体的には、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得したトルクが
大きいほど操舵モータ２１２に発生させるトルクを大きい値に決定し、速度取得部３０３
が取得した速度が速いほど操舵モータ２１２に発生させるトルクを小さい値に決定する。
また、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得したトルクの正負に応じて操舵
モータ２１２の回転方向を決定する。これにより、操舵制御装置２２０は、パワーステア
リングシステムに、操舵の適切なアシストをさせることができる。そして、操舵制御装置
２２０は、処理をステップＳ１０２に戻しトルクの判定を継続する。
【００４５】
他方、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定されている場合（ステップＳ１０４
：ＮＯ）、トルク決定部３０４は、操舵モータ２１２にトルクを発生させない。このとき
、操舵制御装置２２０は、ディスプレイ１１１に「走行用ボード２０１が正規基板でない
ため、パワーステアリングシステムを停止しています」などのメッセージを表示させても
良い。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ１０２に戻しトルクの判定を継
続する。
【００４６】
このように、本実施形態に係る操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１が正規基板
でない場合に、フォークリフト１００のパワーステアリングシステムを機能させないこと
で、走行用ボード２０１の交換を促すことができる。他方、パワーステアリングシステム
を機能させない場合にも、パワーステアリングを機能させる場合と比較して操作の負荷は
高いものの、マニュアルステアリングによる操舵は可能である。また、本実施形態に係る
操舵制御装置２２０は、走行モータ２０８及び荷役モータ２１０の機能を無効にしないた
め、荷役作業を継続し、フォークリフト１００を邪魔にならない場所に退避させることが
できる。
したがって、本実施形態に係るフォークリフト１００は、走行用ボード２０１が非正規
品に交換された場合に、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を
促すことができる。
【００４７】
《第２の実施形態》
第２の実施形態について説明する。
第１の実施形態に係るフォークリフト１００は、走行用ボード２０１が正規基板でない
場合に、フォークリフト１００のパワーステアリングシステムを機能させないものである
。これに対し、第２の実施形態に係る操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１が正規
基板でない場合に、操舵モータ２１２に発生させるトルクを、走行用ボード２０１が正規
基板である場合に発生させるトルクより小さい値にするものである。
【００４８】
第２の実施形態に係るフォークリフト１００の構成は、第１の実施形態に係るフォーク
リフト１００の構成と同じであり、操舵制御装置２２０のトルク決定部３０４の動作が異
なる。
図６は、第２の実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作を示すフローチャートである
。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられ、バッテリー
２１４から操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０の判定部３０
１は、接続された走行用ボード２０１が正規基板であるか否かを判定する（ステップＳ２
０１）。このとき、判定部３０１は、操舵制御装置２２０の主記憶装置に、判定結果を記
録する。
【００４９】
次に、トルク取得部３０２は、操舵ハンドル１１０の回転による操舵トルクを取得する
（ステップＳ２０２）。次に、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得した操
舵トルクの絶対値が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。当該
閾値は、操作者が操舵ハンドル１１０を操作していないときに生じるトルクより大きい値
とする。
トルク決定部３０４は、操舵トルクの絶対値が閾値以上でないと判定した場合（ステッ
プＳ２０３：ＮＯ）、操舵ハンドル１１０が操作されていないため、パワーステアリング
システムを起動させない。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ２０２に戻
しトルクの判定を継続する。
【００５０】
他方、トルク決定部３０４は、操舵トルクの絶対値が閾値以上であると判定した場合（
ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、速度取得部３０３は、車両本体１０１の走行速度を取得す
る（ステップＳ２０４）。次に、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得した
トルクと速度取得部３０３が取得した速度とに基づいて、操舵モータ２１２に発生させる
トルクを決定する（ステップＳ２０５）。具体的には、トルク決定部３０４は、トルク取
得部３０２が取得したトルクが大きいほど操舵モータ２１２に発生させるトルクを大きい
値に決定し、速度取得部３０３が取得した速度が速いほど操舵モータ２１２に発生させる
トルクを小さい値に決定する。また、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得
したトルクの正負に応じて操舵モータ２１２の回転方向を決定する。
【００５１】
次に、トルク決定部３０４は、ステップＳ２０１で走行用ボード２０１が正規基板であ
ると判定されたか否かを特定する（ステップＳ２０６）。具体的には、トルク決定部３０
４は、操舵制御装置２２０の主記憶装置に記録された判定結果を読み出す。
走行用ボード２０１が正規基板であると判定されている場合（ステップＳ２０６：ＹＥ
Ｓ）、操舵モータ２１２にステップＳ２０５で決定したトルクを発生させる。これにより
、操舵制御装置２２０は、パワーステアリングシステムに、操舵の適切なアシストをさせ
ることができる。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ２０２に戻しトルク
の判定を継続する。
【００５２】
他方、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定されている場合（ステップＳ２０６
：ＮＯ）、トルク決定部３０４は、ステップＳ２０５で決定したトルクに１未満の係数（
例えば、０．２）を乗算して得られるトルクを、操舵モータ２１２に発生させる（ステッ
プＳ２０７）。つまり、トルク決定部３０４は、走行用ボード２０１が正規基板でない場
合に、操舵モータ２１２に発生させるトルクを、走行用ボード２０１が正規基板である場
合に操舵モータ２１２に発生させるトルクより小さい値に決定する。このとき、操舵制御
装置２２０は、ディスプレイ１１１に「走行用ボード２０１が正規基板でないため、パワ
ーステアリングシステムによるアシストを制限しています」などのメッセージを表示させ
ても良い。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ２０２に戻しトルクの判定
を継続する。
【００５３】
このように、本実施形態に係る操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１が正規基板
でない場合に、パワーステアリングシステムによるアシストを弱めることで、操舵の負荷
を高くし、走行用ボード２０１の交換を促すことができる。また、本実施形態に係る操舵
制御装置２２０は、走行モータ２０８及び荷役モータ２１０の機能を無効にしないため、
荷役作業を継続し、フォークリフト１００を邪魔にならない場所に退避させることができ
る。
したがって、本実施形態に係るフォークリフト１００は、走行用ボード２０１が非正規
品に交換された場合に、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を
促すことができる。
【００５４】
《第３の実施形態》
第３の実施形態について説明する。
第３の実施形態に係るフォークリフト１００は、走行用ボード２０１が正規基板でない
場合に、所定の操舵範囲において、操舵モータ２１２に発生させるトルクを、走行用ボー
ド２０１が正規基板である場合に発生させるトルクより小さい値にするものである。
【００５５】
図７は、第３の実施形態に係る操舵制御装置２２０のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。
第３の実施形態に係る操舵制御装置２２０は、第１の実施形態に係る操舵制御装置２２
０の構成に加え、さらに操舵角取得部３０５を備える。
操舵角取得部３０５は、操舵ハンドル１１０の回転による操舵機構の操舵角を取得する
。操舵角は操舵機構に設けられた操舵角センサから取得される。操舵角センサとしては、
例えば、操舵ハンドル１１０の回転に伴って回転するギア（図示せず）と、当該ギアと共
に回転する異なる極性を有する２つのロータ（図示せず）と、磁界の方向を検出する磁気
センサ（図示せず）とを備え、磁気センサが検出した磁界の方向に基づいて操舵角を検知
するものが挙げられる。
【００５６】
図８は、第３の実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作を示すフローチャートである
。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられ、バッテリー
２１４から操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０の判定部３０
１は、接続された走行用ボード２０１が正規基板であるか否かを判定する（ステップＳ３
０１）。
【００５７】
次に、トルク取得部３０２は、操舵ハンドル１１０の回転による操舵トルクを取得する
（ステップＳ３０２）。次に、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得した操
舵トルクの絶対値が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
トルク決定部３０４は、操舵トルクの絶対値が閾値以上でないと判定した場合（ステッ
プＳ３０３：ＮＯ）、操舵ハンドル１１０が操作されていないため、パワーステアリング
システムを起動させない。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ２０２に戻
しトルクの判定を継続する。
【００５８】
他方、トルク決定部３０４が、操舵トルクの絶対値が閾値以上であると判定した場合（
ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、速度取得部３０３は、車両本体１０１の走行速度を取得す
る（ステップＳ３０４）。次に、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得した
トルクと速度取得部３０３が取得した速度とに基づいて、操舵モータ２１２に発生させる
トルクを決定する（ステップＳ３０５）。
【００５９】
次に、トルク決定部３０４は、ステップＳ３０１で走行用ボード２０１が正規基板であ
ると判定されたか否かを特定する（ステップＳ３０６）。具体的には、トルク決定部３０
４は、操舵制御装置２２０の主記憶装置に記録された判定結果を読み出す。
走行用ボード２０１が正規基板であると判定されている場合（ステップＳ３０６：ＹＥ
Ｓ）、操舵モータ２１２にステップＳ３０５で決定したトルクを発生させる。そして、操
舵制御装置２２０は、処理をステップＳ３０２に戻しトルクの判定を継続する。
【００６０】
他方、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定されている場合（ステップＳ３０６
：ＮＯ）、操舵角取得部３０５は、操舵機構の操舵角を取得する（ステップＳ３０７）。
次に、トルク決定部３０４は、操舵角取得部３０５が取得した操舵角が、所定の操舵範囲
内であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。当該操舵範囲とは、操舵機構によって
操舵可能な範囲（例えば、±９０度の範囲）より狭い範囲（例えば、±３０度の範囲）で
ある。トルク決定部３０４は、操舵角が操舵範囲内であると判定した場合（ステップＳ３
０８：ＹＥＳ）、操舵モータ２１２にステップＳ３０５で決定したトルクを発生させる。
そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ３０２に戻しトルクの判定を継続する
。
他方、トルク決定部３０４は、操舵角が操舵範囲内でないと判定した場合（ステップＳ
３０８：ＮＯ）、ステップＳ３０５で決定したトルクに１未満の係数（例えば、０．２）
を乗算して得られるトルクを、操舵モータ２１２に発生させる（ステップＳ３０９）。つ
まり、トルク決定部３０４は、走行用ボード２０１が正規基板でない場合であって、操舵
角が操舵範囲内でない場合に、操舵モータ２１２に発生させるトルクを、走行用ボード２
０１が正規基板である場合に操舵モータ２１２に発生させるトルクより小さい値に決定す
る。このとき、操舵制御装置２２０は、ディスプレイ１１１に「走行用ボード２０１が正
規基板でないため、パワーステアリングシステムによるアシストを制限しています」など
のメッセージを表示させても良い。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ２
０２に戻しトルクの判定を継続する。
【００６１】
このように、本実施形態に係る操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１が正規基板
でない場合に、パワーステアリングシステムによるアシストを行う範囲を狭めることで、
操作性を低下させ、走行用ボード２０１の交換を促すことができる。また、本実施形態に
係る操舵制御装置２２０は、走行モータ２０８及び荷役モータ２１０の機能を無効にしな
いため、荷役作業を継続し、フォークリフト１００を邪魔にならない場所に退避させるこ
とができる。
したがって、本実施形態に係るフォークリフト１００は、走行用ボード２０１が非正規
品に交換された場合に、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を
促すことができる。
【００６２】
なお、本実施形態に係るフォークリフト１００は、操舵角が操舵範囲内にない場合に、
操舵モータ２１２に発生させるトルクを小さい値にするが、これに限られない。例えば、
他の実施形態では、操舵角が操舵範囲内にない場合に、第１の実施形態のように操舵モー
タ２１２にトルクを発生させないようにしても良い。
【００６３】
《第４の実施形態》
第４の実施形態について説明する。
第４の実施形態に係るフォークリフト１００は、走行用ボード２０１が正規基板でない
ことを検知した時刻から一定時間の間のみパワーステアリングを有効にし、一定時間の経
過以降のパワーステアリングを無効にするものである。
【００６４】
図９は、第４の実施形態に係る操舵制御装置２２０のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。
第４の実施形態に係る操舵制御装置２２０は、第１の実施形態に係る操舵制御装置２２
０の構成に加え、さらに計時部３０６を備える。
計時部３０６は、判定部３０１によって走行用ボード２０１が正規基板でないことが検
知された時刻からの経過時間を計時する。このとき、操舵制御装置２２０は、ディスプレ
イ１１１にパワーステアリングシステムの停止までの時間を表示させても良い。
【００６５】
図１０は、第４の実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作を示すフローチャートであ
る。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられ、バッテリー
２１４から操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０の判定部３０
１は、接続された走行用ボード２０１が正規基板であるか否かを判定する（ステップＳ４
０１）。判定部３０１が、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定した場合（ステッ
プＳ４０１：ＮＯ）、計時部３０６は、現在時刻からの経過時間の計時を開始する（ステ
ップＳ４０２）。
【００６６】
判定部３０１が、走行用ボード２０１が正規基板であると判定し（ステップＳ４０１：
ＹＥＳ）、または計時部３０６が経過時間の計時を開始すると、トルク取得部３０２は、
操舵ハンドル１１０の回転による操舵トルクを取得する（ステップＳ４０３）。次に、ト
ルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得した操舵トルクの絶対値が所定の閾値以
上であるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
トルク決定部３０４は、操舵トルクの絶対値が閾値以上でないと判定した場合（ステッ
プＳ４０４：ＮＯ）、操舵ハンドル１１０が操作されていないため、パワーステアリング
システムを起動させない。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ４０３に戻
しトルクの判定を継続する。
【００６７】
他方、トルク決定部３０４は、操舵トルクの絶対値が閾値以上であると判定した場合（
ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、計時部３０６が計時する経過時間が一定時間（例えば、１
時間）未満であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。なお、走行用ボード２０１が
正規基板である場合、経過時間の計時が開始されないため、経過時間は常に０を示す。つ
まり、走行用ボード２０１が正規基板である場合、経過時間は常に一定時間未満となる。
【００６８】
トルク決定部３０４が、経過時間が一定時間未満であると判定した場合（ステップＳ４
０５：ＹＥＳ）、速度取得部３０３は、車両本体１０１の走行速度を取得する（ステップ
Ｓ４０６）。次に、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得したトルクと速度
取得部３０３が取得した速度とに基づいて、操舵モータ２１２に発生させるトルクを決定
する（ステップＳ４０７）。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ４０３に
戻しトルクの判定を継続する。
【００６９】
他方、トルク決定部３０４は、経過時間が一定時間未満であると判定した場合（ステッ
プＳ４０５：ＹＥＳ）、操舵モータ２１２にトルクを発生させない。つまり、トルク決定
部３０４は、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定された時刻から一定時間が経過
した時点で、パワーステアリングシステムを停止させる。このとき、操舵制御装置２２０
は、ディスプレイ１１１に「走行用ボード２０１が正規基板でないため、パワーステアリ
ングシステムによるアシストを制限しています」などのメッセージを表示させても良い。
そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ４０３に戻しトルクの判定を継続する
。
【００７０】
このように、本実施形態に係る操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１が正規基板
でない場合に、パワーステアリングシステムによるアシストを行う時間を制限することで
、走行用ボード２０１の交換を促すことができる。また、本実施形態に係る操舵制御装置
２２０は、走行モータ２０８及び荷役モータ２１０の機能を無効にせず、また一定時間の
間パワーステアリングシステムによるアシストを継続するため、荷役作業を継続し、フォ
ークリフト１００を邪魔にならない場所に退避させることができる。
したがって、本実施形態に係る操舵制御装置２２０は、フォークリフト１００の走行用
ボード２０１が非正規品に交換された場合に、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品
の制御基板への交換を促すことができる。
【００７１】
なお、本実施形態に係る操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１が正規基板でない
と判定された時刻から一定時間が経過した場合に、操舵モータ２１２に発生させるトルク
を小さい値にするが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る操舵制御装置２２
０は、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定された時刻から一定時間が経過した場
合に、第２の実施形態のように操舵モータ２１２に走行用ボード２０１が正規基板である
場合と比較して小さいトルクを発生させても良い。
【００７２】
また、本実施形態に係る操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１が正規基板でない
と判定された時刻から一定時間が経過した場合に、操舵モータ２１２に発生させるトルク
を小さい値にするが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る操舵制御装置２２
０は、操舵角が操舵範囲内にない場合に、第２の実施形態のように操舵モータ２１２に走
行用ボード２０１が正規基板である場合と比較して小さいトルクを発生させても良い。
【００７３】
《第５の実施形態》
第５の実施形態について説明する。
第５の実施形態に係るフォークリフト１００は、走行用ボード２０１が正規基板でない
場合に、操舵角の絶対値が大きくなるにつれて、操舵モータ２１２に発生させるトルクを
小さい値にするものである。
第５の実施形態に係るフォークリフト１００の構成は、第３の実施形態に係るフォーク
リフト１００の構成と同じであって、トルク決定部３０４の動作が異なる。
【００７４】
図１１は、第５の実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作を示すフローチャートであ
る。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられ、バッテリー
２１４から操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０の判定部３０
１は、接続された走行用ボード２０１が正規基板であるか否かを判定する（ステップＳ５
０１）。
【００７５】
次に、トルク取得部３０２は、操舵ハンドル１１０の回転による操舵トルクを取得する
（ステップＳ５０２）。次に、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得した操
舵トルクの絶対値が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
トルク決定部３０４は、操舵トルクの絶対値が閾値以上でないと判定した場合（ステッ
プＳ５０３：ＮＯ）、操舵ハンドル１１０が操作されていないため、パワーステアリング
システムを起動させない。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ５０２に戻
しトルクの判定を継続する。
【００７６】
他方、トルク決定部３０４が、操舵トルクの絶対値が閾値以上であると判定した場合（
ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、速度取得部３０３は、車両本体１０１の走行速度を取得す
る（ステップＳ５０４）。次に、トルク決定部３０４は、トルク取得部３０２が取得した
トルクと速度取得部３０３が取得した速度とに基づいて、操舵モータ２１２に発生させる
トルクを決定する（ステップＳ５０５）。
【００７７】
次に、トルク決定部３０４は、ステップＳ５０１で走行用ボード２０１が正規基板であ
ると判定されたか否かを特定する（ステップＳ５０６）。走行用ボード２０１が正規基板
であると判定されている場合（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、操舵モータ２１２にステッ
プＳ５０５で決定したトルクを発生させる。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステ
ップＳ５０２に戻しトルクの判定を継続する。
【００７８】
他方、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定されている場合（ステップＳ５０６
：ＮＯ）、操舵角取得部３０５は、操舵機構の操舵角を取得する（ステップＳ５０７）。
次に、トルク決定部３０４は、操舵角取得部３０５が取得した操舵角の絶対値に対して単
調減少（単調非増加）する０以上１未満の係数を、ステップＳ５０５で決定したトルクに
乗算して得られるトルクを、操舵モータ２１２に発生させる（ステップＳ５０８）。操舵
角の絶対値に対して単調減少する係数は、例えば、正規分布の確率密度関数などに操舵角
を代入することで得ることができる。
つまり、トルク決定部３０４は、走行用ボード２０１が正規基板でない場合、操舵角が
大きいほど、操舵モータ２１２に発生させるトルクを小さい値に決定する。このとき、操
舵制御装置２２０は、ディスプレイ１１１に「走行用ボード２０１が正規基板でないため
、パワーステアリングシステムによるアシストを制限しています」などのメッセージを表
示させても良い。そして、操舵制御装置２２０は、処理をステップＳ５０２に戻しトルク
の判定を継続する。
【００７９】
このように、本実施形態に係る操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１が正規基板
でない場合に、操舵角に応じてパワーステアリングシステムによるアシストを弱めること
で、操作性を低下させ、走行用ボード２０１の交換を促すことができる。また、本実施形
態に係る操舵制御装置２２０は、走行モータ２０８及び荷役モータ２１０の機能を無効に
しないため、荷役作業を継続し、フォークリフト１００を邪魔にならない場所に退避させ
ることができる。
したがって、本実施形態に係るフォークリフト１００は、走行用ボード２０１が非正規
品に交換された場合に、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を
促すことができる。
【００８０】
なお、本実施形態に係る操舵制御装置２２０は、操舵角に応じて操舵モータ２１２に発
生させるトルクを小さい値にするが、これに限られない。例えば、他の実施形態では、走
行時間に応じて操舵モータ２１２に発生させるトルクを増減させても良い。例えば、他の
実施形態に係る操舵制御装置２２０は、１分周期でトルクに係る係数を１から０の間で変
動させても良い。
【００８１】
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述
のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係るフォークリフト１００は、バッテリー２１４によって
走行するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォークリフト１００は、
燃料によりエンジンを駆動させて走行する車両であっても良い。また、上述した実施形態
に係るフォークリフト１００は、リーチ制御によってフォーク１０４を進退させることが
出来るリーチ型車両であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォーク
リフト１００は、カウンターバランス型車両や、ピッキングリフト車両であっても良い。
【００８２】
なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置は、一時的でない有形の媒体
の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェースを介して接続
される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等
が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータに配信される場合
、配信を受けたコンピュータが当該プログラムを主記憶装置に展開し、上記処理を実行し
ても良い。
【００８３】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプロ
グラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっ
ても良い。
【符号の説明】
【００８４】
１００…フォークリフト  １０１…車両本体  １０２…ストラドルアーム  １０３…マ
スト  １０４…フォーク  １０５…運転席  １０６…アクセルレバー  １０７…リフトレ
バー  １０８…リーチレバー  １０９…チルトレバー  １１０…操舵ハンドル  １１１…
ディスプレイ  ２０１…走行用ボード  ２０２…荷役用ボード  ２０３…操舵用ボード  
２０４…充電用ボード  ２０５…ディスプレイ用ボード  ２０６…アクセサリ用ボード  
２０７…走行インバータ  ２０８…走行モータ  ２０９…荷役インバータ  ２１０…荷役
モータ  ２１１…操舵インバータ  ２１２…操舵モータ  ２１３…充電器  ２１４…バッ
テリー  ２１５…方向指示器  ２１６…回転灯  ２１７…ブザー  ２１８…走行制御装置
２１９，２１９ａ…荷役制御装置  ２２０…操舵制御装置  ２２１…充電制御装置  ２２
２…ディスプレイ制御装置  ２２３…アクセサリ制御装置  ３０１…判定部  ３０２…ト
ルク取得部  ３０３…速度取得部  ３０４…トルク決定部  ３０５…操舵角取得部  ３０
６…計時部
【要約】
【課題】作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の荷役作業を可能
にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す。
【解決手段】操舵制御装置２２０は、操舵用ボード２０３に接続された走行用ボード２０
１が正規基板であるか否かを判定する。操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１が正
規基板でない場合に、操舵機構による操舵範囲の少なくとも一部において操舵モータ２１
２に発生させるトルクを、走行用ボード２０１が正規基板である場合に操舵モータ２１２
に発生させるトルクより小さい値に決定する。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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