(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの先端に取付けられたツールをワークに押付けて作業を行うロボットを制御するロボット制御装置（１０）において、
前記ツールに作用する外力によってツール先端の位置がズレるのを補正する補正量を算出する補正量算出部（１１）と、
該補正量算出部により算出された前記補正量と時間との関係を示す補正プロファイルを生成する補正プロファイル生成部（１２）と、を具備し、
該補正プロファイル生成部により予め生成された補正プロファイルに基づいて、前記ロボットの動作指令に補正量を加算するようにした、ロボット制御装置。
【請求項２】
前記ツールを前記ワークに押付開始して前記ツールに作用する外力が増加するのに合わせて、前記補正プロファイル生成部は、前記補正量を増加させるように前記補正プロファイルを生成する請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記ツールが前記ワークから離脱開始して前記ツールに作用する外力が減少するのに合わせて、前記補正プロファイル生成部は、前記補正量を減少させるように前記補正プロファイルを生成する請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
さらに、前記ロボットまたは前記ツールに備えられたモータの電流値に基づいて、前記モータが反転したか否かを判定する反転判定部（１３）と、
該反転判定部によって前記モータが反転したと判定されたときに、バックラッシによりツールの先端位置がズレるのを補正するバックラッシ補正量を算出して、前記補正量算出部により算出された補正量に加算するバックラッシ補正量算出部（１４）と、を具備する請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
さらに、前記ロボットまたは前記ツールに備えられたモータの電流値と前記ツールに作用する外力との間の関係を記憶する記憶部（１５）と、
前記記憶部に記憶された前記関係と前記モータの前記電流値とに基づいて前記外力を算出する外力算出部（１６）とを具備する請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
さらに、前記ツールを前記ワークに押付開始してから前記ツールが前記ワークから離脱完了するまでの前記モータの前記電流値を時系列で記憶する時系列記憶部（１７）を具備し、
前記外力算出部は、前記記憶部に記憶された前記関係と前記時系列記憶部に記憶された前記モータの前記電流値とに基づいて前記外力を算出するようにした請求項５に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記補正量は、前記ツールに作用する外力が、前記ツールと前記ワークとの間の最大静止摩擦力よりも小さくなるように算出される、請求項１に記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ツールをワークに押付けて作業を行うロボットを制御するロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
異なる種類の複数の金属部材を機械的に接合する機械的接合法として、ＦＤＳ（フロー・ドリリング・スクリュ）が知られている。この接合法は、高速回転されたネジを、重ね合わされた金属部材に打込むことにより、これら金属部材を互いに溶着させる技術である。ＦＤＳなどの機械的接合法においては金属部材の間に化合物層が生成されないので、異なる種類の金属部材を接合するのに有利である。
【０００３】
また、ＦＤＳなどの機械的接合法においては、重ね合わされた金属部材に向かってネジを一方向のみに接近させれば十分である。このため、ロボットを用いて、そのような機械的接合法を容易に自動化できる。従って、そのような機械的接合法は、マルチマテリアル化が望まれる自動車の組立て工程などで用いられている。
【０００４】
ＦＤＳ工程において、ロボットは、重ね合わされた金属部材にネジを打込む作用力に対する反作用力を受ける。ロボットが受けた反作用力は、ロボットの減速機に捻れを与えると共にロボットのアームを変形させ、その結果、ロボットのツール先端の位置がズレるようになる。ツール先端の位置がズレると、金属部材の接合位置がズレることになり、接合品質が低下したり接合作業自体が失敗しうる。
【０００５】
このようなツール先端の位置ズレを補正するために、ロボットの減速機の捻れを補正する方法が知られている。特許文献１には、減速機の捻れ角に影響されることなしに、高精度で位置決め可能な減速機を備えたモータの制御技術が開示されている。具体的には、減速機の捻れによって発生する電流値に基づいて補償値を算出し、フィードバック制御を行っている。
【０００６】
また、特許文献２には、ツールとワークとを互いに固定することにより、ツール先端の位置がズレるのを抑える技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３６５４４７５号公報
【特許文献２】特開平１１−２２１７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示される技術は、ロボットのアームが剛体であると共に、ツール先端に摩擦が無いことを前提としている。しかしながら、現実には、アームは弾性体であり、ワークからの反作用によって変形する。さらに、現実には、ツール先端の位置には摩擦が生じている。このため、特許文献１においては、アームの変形およびフィードバック制御により生じる遅れによって、ツール先端の位置がズレることになる。
【０００９】
一旦、ツール先端の位置ズレが生じた場合には、金属部材の表面とツールの接触面との間の最大静止摩擦力よりも大きい力を、位置ズレの方向とは反対の方向に作用させる必要がある。このため、ロボットを制御するのが極めて複雑になる。
【００１０】
また、特許文献２は、ツールとワークとを互いに固定するための部品を必要としている。このため、構成が複雑になり、コスト高にもなりうる。
【００１１】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、特別な部品を使用することなしに、ツール先端の位置ズレを簡単に補正することのできるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、ロボットの先端に取付けられたツールをワークに押付けて作業を行うロボットを制御するロボット制御装置において、前記ツールに作用する外力によってツール先端の位置がズレるのを補正する補正量を算出する補正量算出部と、該補正量算出部により算出された前記補正量と時間との関係を示す補正プロファイルを生成する補正プロファイル生成部と、を具備し、該補正プロファイル生成部により予め生成された補正プロファイルに基づいて、前記ロボットの動作指令に補正量を加算するようにした、ロボット制御装置が提供される。
２番目の発明によれば、１番目の発明において、前記ツールを前記ワークに押付開始して前記ツールに作用する外力が増加するのに合わせて、前記補正プロファイル生成部は、前記補正量を増加させるように前記補正プロファイルを生成する。
３番目の発明によれば、１番目の発明において、前記ツールが前記ワークから離脱開始して前記ツールに作用する外力が減少するのに合わせて、前記補正プロファイル生成部は、前記補正量を減少させるように前記補正プロファイルを生成する。
４番目の発明によれば、１番目から３番目のいずれかの発明において、さらに、前記ロボットまたは前記ツールに備えられたモータの電流値に基づいて、前記モータが反転したか否かを判定する反転判定部と、該反転判定部によって前記モータが反転したと判定されたときに、バックラッシによりツールの先端位置がズレるのを補正するバックラッシ補正量を算出して、前記補正量算出部により算出された補正量に加算するバックラッシ補正量算出部と、を具備する。
５番目の発明によれば、１番目から４番目のいずれかの発明において、さらに、前記ロボットまたは前記ツールに備えられたモータの電流値と前記ツールに作用する外力との間の関係を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記関係と前記モータの前記電流値とに基づいて前記外力を算出する外力算出部とを具備する。
６番目の発明によれば、５番目の発明において、さらに、前記ツールを前記ワークに押付開始してから前記ツールが前記ワークから離脱完了するまでの前記モータの前記電流値を時系列で記憶する時系列記憶部を具備し、前記外力算出部は、前記記憶部に記憶された前記関係と前記時系列記憶部に記憶された前記モータの前記電流値とに基づいて前記外力を算出するようにした。
７番目の発明によれば、１番目の発明において、前記補正量は、前記ツールに作用する外力が、前記ツールと前記ワークとの間の最大静止摩擦力よりも小さくなるように算出される。
【発明の効果】
【００１３】
１番目の発明においては、予め作成された補正プロファイルに基づいて補正量をロボットの動作指令に入力するようにしている。このため、特別な部品を使用することなしに、ツール先端の位置ズレを簡単に補正できる。
２番目の発明においては、ツールをワークに押付開始するときの補正量を正確に求められる。
３番目の発明においては、ツールがワークから離脱開始するときの補正量を正確に求められる。
４番目の発明においては、バックラッシ補正量を加算することにより、補正量の不足分を補い、ツールの先端位置をさらに正確に補正できる。なお、ロボットまたはツールに備えられたモータは、ロボットの各軸のモータ、ツールを回転させるモータまたは、ツールをワークに接近および離間させるモータのいずれであってもよい。
５番目の発明においては、記憶部に記憶された外力とモータの電流値との間の関係を用いて、補正量算出部が使用する外力を自動的に設定することができる。なお、記憶部は外力とモータの電流値との間の関係のマップまたはテーブルを記憶しておくのが好ましい。
６番目の発明においては、ロボットを動作させて実際に記録されたモータの電流値を用いているので、外力をより正確に算出できる。従って、さらに正確な補正量を算出できる。このことは、ロボットが同一の作業を繰返し実施する場合に特に有利である。
添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に基づくロボット制御装置を含む制御システムの機能ブロック図である。
【図２】ワークの平面図である。
【図３】加圧力と時間との関係を示す図である。
【図４】補正量と時間との関係を示す図である。
【図５】ロボットの側面図である。
【図６】補正量とモータの電流値との間の関係を示す図である。
【図７】ツールに作用する外力とモータの電流値との関係を示す図である。
【図８】電流値と時間との関係および補正量と時間との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は本発明に基づくロボット制御装置を含む制御システムの機能ブロック図である。図１に示される制御システム１は、ロボットＲと、ロボットＲを制御するロボット制御装置１０とを主に含んでいる。ロボットＲは例えば六軸垂直多関節ロボットであり、六つの軸Ｊ１〜Ｊ６を有している。そして、ロボットＲの先端には、ツールＴ、例えばネジが取付けられている。このツールＴは、ツールＴのベースＢに取付けられたモータＭにより回転される。なお、モータＭには、モータＭの位置を検出する位置検出器Ｅ、例えばエンコーダが取付けられている。
【００１６】
図１に示されるワークＷは、互いに重合わされた異なる種類の第一金属部材Ｗ１および第二金属部材Ｗ２から構成されている。典型的には、これら第一金属部材Ｗ１および第二金属部材Ｗ２は同一形状の板状部材である。ただし、第一金属部材Ｗ１および第二金属部材Ｗ２は互いに外形の異なる板状部材であってもよい。本発明の制御システム１は、これら第一金属部材Ｗ１および第二金属部材Ｗ２を機械的に接合するのに使用される。
【００１７】
また、図１においては、ツールＴ周りに押付部分Ｃが配置されている。押付部分Ｃの先端は、ツールＴがワークＷに接触する前に、ワークＷに到達し、従って、ツールＴがワークＷに最初に押付けられるのを避けられる。なお、押付部分Ｃが排除されている場合であっても、本発明の範囲に含まれる。
【００１８】
第一金属部材Ｗ１および第二金属部材Ｗ２を機械的に接合する（ＦＤＳ）際には、モータＭによりツールＴを回転させつつ、ツールＴをワークＷに接近および離間させる装置（図示しない）またはロボットＲがツールＴをワークＷに向かって移動させる。ツールＴがワークＷに到達すると、ワークＷからの反力がツールＴの移動方向とは反対方向にツールＴに作用する。図１において矢印Ａ１、Ａ２で示されるように、この反力によってロボットＲの減速機（図示しない）ロボットＲのアームが捻れる。
【００１９】
このため、ツールＴの先端位置がワークＷ上で滑動し、ワークの平面図である図２に示されるように、ワークＷの加工位置が破線で示される位置まで移動する可能性がある。本発明は、この問題を後述するように解決するものである。また、本発明は、ＦＤＳに類似の例において、ツールＴの先端位置を補正する際にも適用できる。
【００２０】
再び図１を参照すると、ロボット制御装置１０は、ツールＴに作用する外力によってツール先端の位置がズレるのを補正する補正量を算出する補正量算出部１１と、補正量算出部１１により算出された補正量と時間との関係を示す補正プロファイルを生成する補正プロファイル生成部１２とを含んでいる。
【００２１】
さらに、ロボット制御装置１０は、ロボットＲの各軸のモータの電流値に基づいて、前記モータが反転したか否かを判定する反転判定部１３と、反転判定部１３によって前記モータが反転したと判定されたときに、反転した軸のバックラッシによりツールの先端位置がズレるのを補正するバックラッシ補正量を算出して、前述した補正量に加算するバックラッシ補正量算出部１４とを含んでいる。なお、ロボットＲの各軸のモータを判定する代わりに、反転判定部１３は、ツールＴに備えられたモータＭ、またはツールＴをワークＷに接近および離間させるモータ（図示しない）の反転を判定してもよい。
【００２２】
さらに、ロボット制御装置１０は、ロボットＲの各軸のモータの電流値とツールＴに作用する外力との間の関係をマップまたはテーブルの形で記憶する記憶部１５と、記憶部１５に記憶された関係と前記モータの電流値とに基づいて外力を算出する外力算出部１６とを含んでいる。なお、記憶部１５がツールＴに備えられたモータＭ、またはツールＴをワークＷに接近および離間させるモータ（図示しない）の電流値と外力との関係を記憶してもよい。
【００２３】
さらに、ロボット制御装置１０は、ツールＴをワークＷに押付開始してからツールＴがワークＷから離脱完了するまでのモータＭの電流値を時系列で記憶する時系列記憶部１７を含んでいる。なお、時系列記憶部１７が、ロボットＲの各軸のモータの電流値またはツールＴをワークＷに接近および離間させるモータ（図示しない）の電流値を前述したように記憶してもよい。
【００２４】
図３は本発明における加圧力と時間との関係を示す図である。以下、図３を参照しつつ、本発明の制御システム１の加工プロセスを説明する。はじめに、時間帯Ｔ１において、ロボット制御装置１０がロボットＲを駆動させ、ツールＴをワークＷ上の所望の加工位置まで移動させる。次いで、時刻Ｔ２においては、ロボット制御装置１０は加圧開始信号を出力する。これにより、モータＭが駆動されてツールＴが回転開始し、そしてツールＴがワークＷに向かって下降される。なお、時間帯Ｔ１および時刻Ｔ２においては、ツールＴに作用する加圧力はゼロである。
【００２５】
次いで、時刻Ｔ３においては、ツールＴがワークＷに到達してワークＷを押付開始し、機械的接合工程が開始される。従って、図３に示されるように時刻Ｔ３から加圧力が発生し始める。図３から分かるように、加圧力は時間の経過と共に線形的に上昇し、時刻Ｔ４において目標加圧力に到達する。
【００２６】
時刻Ｔ４から所定の時間が経過した時刻Ｔ５において、ロボット制御装置１０は減圧開始信号を出力する。これにより、時刻Ｔ６において、ツールＴがワークＷから離脱開始し、従って、加圧力が低下するようになる。図３から分かるように、加圧力は時間の経過と共に線形的に下降し、時刻Ｔ７において加圧力はゼロになり、減圧作用が完了する。これにより、ワークＷの一つの加工位置における機械的接合工程が完了する。なお、時間帯Ｔ８においては、ツールＴをワークＷの次の下降位置まで移動させるか、またはワークＷを取替えるものとする。
【００２７】
ここで、従来技術においては、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４の間でツールＴの先端位置がズレた場合には、ワークＷの表面とツールＴの接触面との間の最大静止摩擦力よりも大きい力を、位置ズレの方向とは反対の方向に作用させる必要がある。
【００２８】
このような事態に対処するために、本発明においては、補正量算出部１１がツールＴに作用する外力によってツール先端の位置がズレるのを補正する補正量を算出する。そして、補正プロファイル生成部１２が、所定の制御周期毎の補正量に基づいて補正プロファイルを生成する。
【００２９】
図４は補正量と時間との関係を示す図であり、補正プロファイルを示している。図３と図４とを比較して分かるように、補正プロファイルは図３に示される加圧力と時間との関係に概ね対応する。そして、ロボット制御装置１０は、ロボットＲの所定の制御周期毎の動作指令に、補正プロファイルの補正量に基づいて加算する。
【００３０】
以下、補正量の算出手法について説明する。図５はロボットの側面図である。図５に示されるように、バネモデルとしてのロボットＲには、ワールド座標系におけるバネ定数が予め設定されている。図５におけるＫｓ（θ１〜θ６）はロボットＲの各軸Ｊ１〜Ｊ６におけるＺ軸回りのバネ定数であり、Ｋｓ（α１〜α６）は各軸Ｊ１〜Ｊ６におけるＸ軸回りのバネ定数であり、Ｋｓ（β１〜β６）は各軸Ｊ１〜Ｊ６におけるＹ軸回りのバネ定数である。なお、簡潔にする目的で、一部のバネ定数を図５から省略している。
【００３１】
補正量算出部１１は、図５に示されるバネ定数に基づいて、以下の式（１）から、ツールＴの先端位置における補正量（Δｘ、Δｙ、Δｚ）を算出する。このような補正量は所定の制御周期毎に算出されるものとする。
（Δｘ、Δｙ、Δｚ）＝ｆ（ω、FORCE、Ｋｓ）                        （１）
ここで、ωはロボットＲの現在位置、FORCEは予め指定された外力、Ｋｓは図５に示されるバネ定数である。なお、ロボットＲの現在位置は、ロボットＲの各軸を駆動するモータ（図示しない）に備えられたエンコーダ（図示しない）から把握できるものとする。外力については後述する。
【００３２】
補正量算出部１１は、予め指定された外力およびロボットの現在位置から、加圧前後における各軸J１〜J６にかかるトルクを算出して前述したバネ定数を乗算する。これにより、各軸Ｊ１〜Ｊ６回りの補正量が算出される。そして、補正量算出部１１は、各軸回りの補正量を考慮しつつ順変換を行った場合の位置と、補正量を考慮することなしに順変換を行った場合の位置との間の差分を、ワールド座標系における外力によるツールＴの先端位置における補正量（Δｘ、Δｙ、Δｚ）として算出する。
【００３３】
なお、ツールＴの先端位置の実際のズレ量は、ワークＷの表面とツールＴの接触面との間の摩擦の影響を受けるものの、概ね加圧前後における各軸J１〜J６にかかるトルクに比例する。ただし、ツールＴの回転による摩擦や、ロボットＲの非線形な特性に依存する部分については、加圧力に比例しない。このような加圧力に比例しない要素については、加工位置毎に調整可能な変数を式（１）に追加することにより対応すればよい。
【００３４】
ところで、ロボットＲを制御する際にセカンダリエンコーダによるフィードバック制御を利用している場合には、ロボットＲの減速機のバックラッシやロストモーション領域の非線形成分の影響を排除できる。しかしながら、セカンダリエンコーダによるフィードバック制御においては、ロボットＲの減速機回り（図５におけるＺ軸回り）以外のネジれおよびロボットＲのアームの変形分を補正できない。このため、セカンダリエンコーダによるフィードバック制御と前述したバネモデルとを併用してもよく、その場合には、ツール先端の位置ズレの補正精度を向上させられる。
【００３５】
なお、補正プロファイル生成部１２が補正量算出部１１により算出された所定の制御周期毎の補正量に基づいて補正プロファイルを生成するときには、以下の項目（ａ）から（ｄ）が設定される。
（ａ）時刻Ｔ２で加圧開始信号を出力してから時刻Ｔ３で加圧開始するまでの遅れ時間（加圧遅れ時間）
（ｂ）時刻Ｔ３で加圧開始してから時刻Ｔ４で目標加圧力に到達するまでの時定数（加圧時定数）
（ｃ）時刻Ｔ５で減圧開始信号を出力してから時刻Ｔ６で減圧開始するまでの遅れ時間（減圧遅れ時間）
（ｄ）時刻Ｔ６で減圧開始してから時刻Ｔ７で減圧完了するまでの時定数（減圧時定数）
【００３６】
補正プロファイル生成部１２は、所定の制御周期毎の補正量から補正プロファイルを予め生成し、図５の時刻Ｔ２から時刻Ｔ７において、ロボットＲの所定の制御周期毎の動作指令に、補正量を加算して、ロボットＲの各軸Ｊ１〜Ｊ６のサーボモータに供給する。この際、前述した項目（ａ）から（ｄ）が考慮されるものとする。
【００３７】
このように、本発明においては、予め作成された補正プロファイルに基づいて補正量をロボットの動作指令に入力しているので、ツールＴの先端の位置がズレないように制御することができる。従って、ツール先端の位置ズレを簡単に補正することができる。
【００３８】
このため、本発明においては、図２に破線で示されるようにワークＷの加工位置がずれることはない。それゆえ、第一金属部材Ｗ１および第二金属部材Ｗ２を機械的に良好に接合することができる。また、本発明では、ツールＴとワークＷとを互いに固定するための部品を使用する必要がなく、簡単な構成で機械的接合工程を実施することができる。
【００３９】
なお、図５の時刻Ｔ４において加圧力がオーバーシュートする場合または図５において異なる複数の目標加圧力が存在する場合がある。このような場合には、補正プロファイルで設定される変数を増やせばよく、それにより、ツール先端の位置ズレをさらに精密に補正することができる。
【００４０】
ところで、ロボットＲを駆動して加圧作用を行うときに、加圧前、例えば時刻Ｔ２におけるモータの電流値がマイナスで、加圧後、例えば時刻Ｔ４におけるモータの電流値がプラスに変化する場合がある。このような場合には、モータが反転したために、バックラッシの影響を受け、補正量が不足する事態となる。
【００４１】
このため、反転判定部１３が、加圧作用の前後でモータの電流値の符号が変化しているか否かを判定するのが好ましい。そして、符号が変化した場合には、バックラッシ補正量算出部１４により算出されたバックラッシ補正量を、補正量算出部１１により算出された補正量にさらに加算する。
【００４２】
図６は補正量とモータの電流値との間の関係を示す図である。図６においては、電流値がマイナスからプラスに変化するときに、バックラッシ補正量が補正量に加算されている。このため、補正量は、電流値がマイナスからプラスに変化するときに、大幅に上昇している。これにより、ツールＴの先端位置の補正量の不足分を補い、ツールＴの先端位置をさらに正確に補正できるのが分かるであろう。
【００４３】
バックラッシ補正量算出部１４により算出されるバックラッシ補正量は、図５に示されるバネモデルのバネ定数をキャリブレーションする際に、同時に同定しても良い。あるいは、ロストモーション領域を非線形の関数により近似して、図５に示されるバネモデルのバネ定数をキャリブレーションする際に、その関数の定数部分を同時に同定してロストモーション量を求めても良い。また、バックラッシ補正量として既知の値を使用することも可能である。
【００４４】
ところで、図７はツールに作用する外力とモータの電流値との関係を示す図である。図７に示されるように、ツールに作用する外力とモータの電流値とは概ね線形関係にある。そして、図７には、時刻Ｔ３より前の電流値から時刻Ｔ３より後の電流値、例えば時刻Ｔ５における電流値が示されている。そして、時刻Ｔ３より前の電流値に対応する外力と、時刻Ｔ３より後の電流値に対応する外力との間の偏差が、補正量算出部１１が算出する外力に相当する。
【００４５】
このようなツールに作用する外力とモータの電流値との関係はマップまたはテーブルの形で記憶部１５に予め記憶されている。そして、補正プロファイルの幾つかの変数を決定するために補正なしの状態でロボットＲを駆動して加圧作用を行う。このとき、外力算出部１６は軸Ｊ１〜Ｊ６の各モータの電流値を取得する。
【００４６】
そして、外力算出部１６は、記憶部１５に記憶されたマップまたはテーブルを参照して、取得されたモータの電流値に対応する外力を算出する。このとき、加圧作用の前後で変化の最も大きい電流値を採用するのが好ましい。その後、補正量算出部１１が算出された外力を用いて補正量を算出し、補正プロファイル生成部１２が算出された補正量を用いて補正プロファイルを生成すればよい。このような場合には、記憶部１５に記憶された外力とモータの電流値との間の関係を用いて、補正量算出部１１が使用する外力を自動的に設定することができる。
【００４７】
ところで、ロボットＲを駆動して加圧作用を行う際に、ツールＴをワークＷに押付開始してからツールＴがワークＷから離脱完了するまでのモータの電流値を時系列記憶部１７に時系列で記憶させてもよい。図８はそのようにして記憶された電流値と時間との関係および補正量と時間との関係を示す図である。図８には、図３における時刻Ｔ２から時刻Ｔ７に相当する時間帯が示されているものとする。このように時系列で記憶されたモータの電流値から、補正プロファイルを生成するのに必要な変数を自動的に設定できる。そして、前述したのと同様な手法で、補正プロファイルを生成する。
【００４８】
記憶されたモータの電流値がフィードバックによる遅れを含んでいる場合には、その遅れを考慮して加圧遅れ時間や、減圧遅れ時間などを設定する。なお、モータ電流値の代わりにモータ偏差量を記録しても良い。
【００４９】
図８に示されるように、電流値は時刻Ｔ４後においてオーバーシュートしており、時刻Ｔ６前においてもアンダーシュートしている。このため、外力算出部１６は外力をより正確に算出できる。そして、図８から分かるように、そのような外力に基づいて作成された補正量は、これらオーバーシュートおよびアンダーシュートに対応する部分を含んでいる。従って、さらに正確な補正量を算出できるのが分かるであろう。このことは、ロボットＲが同一の作業を繰返し実施する場合に特に有利である。
典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、前述した変更および種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
【符号の説明】
【００５０】
１    制御システム
１０    ロボット制御装置
１１    補正量算出部
１２    補正プロファイル生成部
１３    反転判定部
１４    バックラッシ補正量算出部
１５    記憶部
１６    外力算出部
１７    時系列記憶部
Ｒ    ロボット
Ｔ    ツール
Ｗ    ワーク
Ｍ    モータ
【要約】
【課題】特別な部品を用いることなしに、ツール先端の位置ズレを簡単に補正する。
【解決手段】ロボット制御装置（１０）は、ロボットの先端に取付けられたツールに作用する外力によってツール先端の位置がズレるのを補正する補正量を算出する補正量算出部（１１）と、補正量算出部により算出された前記補正量と時間との関係を示す補正プロファイルを生成する補正プロファイル生成部（１２）と、を含む。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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