(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースと、ツールを取り付けるためのブラケットと、前記ベースを前記ブラケットに連結する３組のアーム機構と、を備え、
各前記アーム機構が、基端部にて前記ベースに回転可能に連結された上アームと、前記上アームの先端部を前記ブラケットに連結するパラレルリンク部とを有し、前記パラレルリンク部は、平行四辺形を成す上辺リンク、下辺リンク及び一対の下アームを有し、
各一対の前記下アームは、基端部で前記上辺リンクに回転可能に連結されるとともに先端部で前記下辺リンクに回転可能に連結され、前記上辺リンクの一端は、該上辺リンクの回転軸が一対の前記下アームの基端部の回転軸に直交するように前記上アームの先端部に回転可能に連結され、前記下辺リンクの前記上辺リンクの一端に対応した一端が、該下辺リンクの回転軸が一対の前記下アームの先端部の回転軸に直交するように前記ブラケットに回転可能に連結され、
前記３組のアーム機構にそれぞれ対応する３つの前記上アームの基端部の回転軸は、所定の基準平面上に正三角形を成して交差するように想定され、
各前記上辺リンクの回転軸は、当該上辺リンクに対応する前記上アームの基端部の回転軸に平行であり、
各前記下辺リンクの回転軸は、当該下辺リンクに対応する前記上辺リンクの回転軸に平行であり、
前記上辺リンクの一端及び前記下辺リンクの一端が、前記上アーム及び前記ブラケットにそれぞれ取外し可能に連結される、デルタ型パラレルロボット。
【請求項２】
各一対の前記下アームは、円筒対偶を介して前記上辺リンクに連結され、円筒対偶を介して前記下辺リンクに連結される、請求項１に記載のデルタ型パラレルロボット。
【請求項３】
前記一対の下アームのうち、前記上アームから遠位に配置された下アームは、前記上アームに近位に配置された下アームよりも低強度である、請求項１又は２に記載のデルタ型パラレルロボット。
【請求項４】
前記一対の下アームのうち前記上アームに近位に配置された下アームは、その基端部の前記下アームに近い側の側面に、前記上アームから遠ざかる方向にえぐられた切欠き凹部を有している、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のデルタ型パラレルロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベースと、ツールを取り付けるためのブラケットと、ベースをブラケットに連結する３組のアーム機構とを備えるデルタ型パラレルロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
デルタ型パラレルロボットは、ベースと、ツールを取り付けるためのブラケットと、ベースにブラケットを連結する３組のアーム機構とを備え、各アーム機構はパラレルリンクを構成する。アーム機構が動作すれば、ブラケット及びこれに取り付けられたツールが、ベースに対する姿勢を変えることなく移動する。この特性を生かし、デルタ型パラレルロボットは、食品工場でのピッキング作業等、各種作業現場で各種作業に好適に利用されている。
【０００３】
特許文献１は、アーム機構の一般的な従来例を開示している。従来のアーム機構は、１本の上アームと、２本の下アームとを有する。上アームは、基端部でベースに回転可能に連結され、ベースから延びる。上アームには、先端部から互いに反対側に延びる上辺リンクが固定される。２本の下アームは、上アームの先端部とブラケットとの間で互いに平行に延在し、基端部で上アームの先端部を挟み且つ先端部でブラケットを挟むように配置される。ブラケットにも、互いに反対側に延びる下辺リンクが固定される。各下アームは、基端部でボールジョイントを介して上リンクの端部に回転可能に連結され、先端部でボールジョイントを介して下リンクの端部に回転可能に連結される。上辺リンク、下辺リンク及び２本の下アームは、上アームが回転しても平行四辺形を維持するように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００２−５３２２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、デルタ型パラレルロボットを実用に供した場合、定期的にメンテナンス作業を行い、アーム機構を分解及び再組立する必要がある。例えば、従来例のアーム機構においては、ボールジョイントの磨耗への対処のため、妥当な時期毎にボールジョイントを交換する必要があり、下アームを上アーム及びブラケットから取り外す必要がある。
【０００６】
しかし、従来例のアーム機構では、上アームが上辺リンクの中間部に連結され、ブラケットが下辺リンクの中間部に連結され、上辺リンク、下辺リンク及び２本の下アームで成す平行四辺形が、上アーム及びブラケットの両側で保持されている（以下、説明の便宜のため、この構造様式を「両持ち構造」と称する）。
【０００７】
この両持ち構造によれば、１組のアーム機構のみを取り外したい場合に、２本の下アームを取り外さなければならず、分解作業が煩雑となる。しかも、分解作業を行うと、平行四辺形が必ず崩れる。このため、その後、平行四辺形を成すように２本の下アームを取り付け直す必要があり、再組立作業も煩雑となる。なお、ボールジョイントの係合を維持するために２本の下アーム間にバネを架け渡すことがある。この場合、バネの取外し及び再取付けの必要も生じ、分解作業及び再組立作業が一層煩雑になる。
【０００８】
そこで本発明は、アーム機構の分解及び再組立を簡単に行えるようにし、それによりデルタ型パラレルロボットのメンテナンス作業を簡単に行えるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記目的を達成すべくなされたものである。本発明に係るデルタ型パラレルロボットは、ベースと、ツールを取り付けるためのブラケットと、前記ベースを前記ブラケットに連結する３組のアーム機構と、を備え、各前記アーム機構が、基端部にて前記ベースに回転可能に連結された上アームと、前記上アームの先端部を前記ブラケットに連結するパラレルリンク部とを有し、前記パラレルリンク部は、平行四辺形を成す上辺リンク、下辺リンク及び一対の下アームを有し、各一対の前記下アームは、基端部で前記上辺リンクに回転可能に連結されるとともに先端部で前記下辺リンクに回転可能に連結され、前記上辺リンクの一端は、該上辺リンクの回転軸が一対の前記下アームの基端部の回転軸に直交するように前記上アームの先端部に回転可能に連結され、前記下辺リンクの前記上辺リンクの一端に対応した一端が、該下辺リンクの回転軸が一対の前記下アームの先端部の回転軸に直交するように前記ブラケットに回転可能に連結され、前記３組のアーム機構にそれぞれ対応する３つの前記上アームの基端部の回転軸は、所定の基準平面上に正三角形を成して交差するように想定され、各前記上辺リンクの回転軸は、当該上辺リンクに対応する前記上アームの基端部の回転軸に平行であり、各前記下辺リンクの回転軸は、当該下辺リンクに対応する前記上辺リンクの回転軸に平行であり、前記上辺リンクの一端及び前記下辺リンクの一端が、前記上アーム及び前記ブラケットにそれぞれ取外し可能に連結されている。
【００１０】
前記構成によれば、平行四辺形を成す上辺リンク、下辺リンク及び一対の下アームを有したパラレルリンク部が、上アーム及びブラケットに片持ち保持される。このため、上辺リンクの一端及び下辺リンクの一端を上アーム及びブラケットから取り外せば、平行四辺形を崩すことなくパラレルリンク部を丸ごとロボットから取り外すことができる。すると、ロボットの設置現場で短時間のうちに新しいパラレルリンク部に交換することができ、アーム機構のメンテナンス作業を効率よく行うことができる。また、パラレルリンク部を分解した後、ロボットの設置現場から離れた場所でメンテナンス作業を行い、平行四辺形が形成されるようにパラレルリンク部を再組立することもできる。また、組み立てたパラレルリンク部の上辺リンクの一端及び下辺リンクの一端を上アーム及びブラケットに連結するだけで、ロボットの再組立を完了することができる。このように、パラレルリンク部が片持ち保持されるので、両持ち構造と比べ、アーム機構の分解及び再組立が簡単になり、ロボットのメンテナンス作業が簡単になる。
【００１１】
各一対の前記下アームは、円筒対偶を介して前記上辺リンクに連結され、円筒対偶を介して前記下辺リンクに連結されていてもよい。
【００１２】
パラレルリンク部に求められる回転自由度が、上辺リンクの上アームへの連結部と、下辺リンクのブラケットへの連結部に分担されているので、下アームの基端部の上辺リンクへの連結部や、下アームの先端部の下辺リンクへの連結部に求められる回転自由度が下がる。すると、これら連結部に、ボールジョイント等の球面対偶を適用する必要性がなくなり、円筒対偶を適用することも可能になる。すると、連結部に、バネ等の結合部材を設けなくても、下アームが上辺リンク又は下辺リンクから脱落するのを抑制可能な構造を簡単に提供することができる。
【００１３】
前記一対の下アームのうち、前記上アームから遠位に配置された下アームは、前記上アームに近位に配置された下アームよりも低強度であってもよい。
【００１４】
前記構成によれば、上アームから遠位に配置された下アームは、近位に配置された下アームと対比して、アーム機構の動作時に作用する捩れや曲げ等の荷重が小さい。このため、遠位に配置された下アームに対しては、強度がそれほど高くなくても加工しやすい形状や廉価な材料を選択可能になり、デルタ型パラレルロボットの製作コストを低減することが可能になる。
【００１５】
前記一対の下アームのうち前記上アームに近位に配置された下アームは、その基端部の前記上アームに近い側の側面に、前記上アームから遠ざかる方向に向けてえぐられた切欠き凹部を有していてもよい。
【００１６】
前記構成によれば、アームに近位に配置された下アームが、上アームと干渉するおそれを低減することができる。すると、一対の下アームをなるべく上アーム及びブラケットに近付けてパラレルリンク部をコンパクトにしながら、上アーム及び一対の下アームの可動範囲を広げることができ、ひいてはブラケット及びツールの可動範囲をなるべく広くすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、アーム機構の分解及び再組立を簡単に行えるようにし、それによりデルタ型パラレルロボットのメンテナンス作業を簡単に行うことができる。
【００１８】
本発明の上記及び他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係るデルタ型パラレルロボットを示す平面図である。
【図２】図１に示すデルタ型パラレルロボットを示す底面図である。
【図３】図１に示すデルタ型パラレルロボットのパラレルリンク部を示す概念図である。
【図４】図４（ａ）は、図１に示すデルタ型パラレルロボットを示す正面図である。図４（ｂ）は、パラレルリンク部を取り外した状態としたデルタ型パラレルロボットを示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、全ての図を通じて、同一又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する詳細な説明を省略する。
【００２１】
図１は、本発明の実施形態に係るデルタ型パラレルロボット１を示す平面図である。図２は、図１に示すデルタ型パラレルロボット１を示す底面図である。図１及び図２に示すデルタ型パラレルロボット１（以下、単に「ロボット１」と称す）は、食品、薬品、化粧品及び小型電子部品等の生産工場内の作業現場に設置され、ピッキング作業、箱詰め作業及び部品組立作業等の各種作業を行うロボットとして好適に利用される。
【００２２】
図１及び図２に示すように、ロボット１は、ベース２と、各種作業用のツール（図示せず）を取り付けるためのブラケット３と、ベース２をブラケット３に連結する３組のアーム機構４とを備えている。一般に、ロボット１を作業現場に設置した状態では、ベース２が上に、ブラケット３が下に配置される。ツールは、ブラケット３の下面側に着脱可能に取り付けられる。必要に応じて、ブラケット３の上面側に、ツールを回転駆動するためのツールアクチュエータ５が設けられる。もちろん、ロボット１は任意の姿勢で作業現場に設置され得ることはいうまでもない。
【００２３】
各アーム機構４は、基端部７でベース２に回転可能に連結された上アーム６と、上アーム６の先端部８をブラケット３に連結するパラレルリンク部１０とを有している。パラレルリンク部１０は、上辺リンク１１、下辺リンク１２及び一対の下アーム１３，１４を有している。
【００２４】
上アーム６の基端部７は、回転軸Ａ１周りに回転可能にベース２に連結されている。ベース２には、３つのアームアクチュエータ９が取り付けられており、３つのアームアクチュエータ９は、３本の上アーム６それぞれに対応している。上辺リンク１１は、上アーム６の先端部８に連結されている。下辺リンク１２は、ブラケット３に連結され、上辺リンク１１と平行に延びている。一対の下アーム１３，１４は、基端部１５，１７で上辺リンク１１に回転可能に連結され、先端部１６，１８で下辺リンク１２に回転可能に連結されている。一対の下アーム１３，１４は、互いに平行に延びている。このように、上辺リンク１１、下辺リンク１２及び一対の下アーム１３，１４は、平行四辺形を成すように連結され、パラレルリンク機構を構成している。
【００２５】
ロボット１には、合計３つの回転軸Ａ１が想定（設定）され、合計３本の下辺リンク１２が設けられている。３つの回転軸Ａ１は、ある基準平面上で１２０度回転対称となるように想定（設定）されている。上アーム６はベース２に連結されるので、ベース２の位置及び姿勢が決まれば当該基準平面の位置及び姿勢は一定である。３本の下辺リンク１２は、当該基準平面と平行な平面上で１２０度回転対称となるように配置される。一般に、ロボット１を作業現場に設置した状態では、前述のとおりベース２が上、ブラケット３が下に配置され、また、基準平面が水平に配置される。
【００２６】
ブラケット３は、３本の下辺リンク１２に連結されている。いずれかのアームアクチュエータ９が作動すると、これに対応する上アーム６が回転軸Ａ１周りに回転する。このとき、全てのパラレルリンク部１０が、上辺リンク１１、下辺リンク１２及び一対の下アーム１３，１４が平行四辺形を成す状態を維持するように動作する。このため、３本の下辺リンク１２が配置されている平面は、基準平面と平行に維持され、結果としてブラケット３は、ベース２に対する姿勢を変えずに作業現場内で移動する。
【００２７】
図３は、図１に示すパラレルリンク部１０を示す概念図である。上アーム６の動作に関わらずパラレルリンク部１０の平行四辺形を崩さずブラケット３の姿勢を一定に維持するには、第１下アーム１３の基端部１５及び第２下アーム１４の基端部１７が、上アーム６に対して２軸周りの回転自由度を有し、且つ、第１下アーム１３の先端部１６及び第２下アーム１４の先端部１８が、ブラケット３に対して２軸周りの回転自由度を有することが求められる。
【００２８】
この要求に対し、従前の一般的なロボットでは、一対の下アームが、基端部で上辺リンクに球面対偶を介して回転可能に連結され、先端部で下辺リンクに球面対偶を介して回転可能に連結される。上辺リンクと一対の下アームの基端部との間の球面対偶に関して言えば、構造の簡単化のため、球面対偶の機素（ボール機素又はソケット機素）を上辺リンクの端部に取り付けるのが主流である。すると、上辺リンクは、その中間部において上アーム６に連結されざるを得ない。下辺リンクと一対の下アームの先端部との間の球面対偶も同様である。このようにして、従前の一般的なロボットには、パラレルリンク部の平行四辺形を上アーム及びブラケットの両側で保持した「両持ち構造」が適用されている。
【００２９】
一方、本実施形態では、パラレルリンク部１０が、上アーム６及びブラケット３から見て片側に突出している。パラレルリンク部１０の平行四辺形は、上アーム６及びブラケット３から見て片側で保持されている（以下、説明の便宜のため、この構造様式を「片持ち構造」と称す）。
【００３０】
片持ち構造を適用した本実施形態では、上辺リンク１１が、中間部ではなく一端部１９において、上アーム６の先端部に連結される。下辺リンク１２も、上辺リンク１１の一端部に対応した一端部２０において、ブラケット３に連結される。これにより、上辺リンク１１が、上アーム６の先端部８から片持ち梁状に突出し、下辺リンク１２が、ブラケット３から片持ち梁状に突出する。
【００３１】
一対の下アーム１３，１４は、上辺リンク１１を下辺リンク１２に連結しており、上辺リンク１１の延在方向又は下辺リンク１２の延在方向に並べられる。以降の説明では、上辺リンク１１の延在方向において上アーム６に近い側に配置された下アームを「第１の下アーム１３」と称し、上アーム６から遠い側に配置された下アームを「第２の下アーム１４」と称する。
【００３２】
上辺リンク１１の一端部１９は、上アーム６の先端部８に回転軸Ａ２周りに自転可能に連結されている。すると、第１下アーム１３の基端部１５に要求される回転自由度が上辺リンク１１の自転に分担される。よって、第１下アーム１３の基端部１５は、上辺リンク１１に対して１軸周りに回転可能に連結されていればよい。第２下アーム１４の基端部１７についても同様である。そこで本実施形態では、第１下アーム１３の基端部１５は、上辺リンク１１に円筒対偶２１を介して回転軸Ａ３周りに回転可能に連結され、第２下アーム１３の基端部１７も、上辺リンク１１に円筒対偶２２を介して回転軸Ａ４周りに回転可能に連結されている。
【００３３】
下辺リンク１２、第１下アーム１３の先端部１６及び第２下アーム１４の先端部１８も同様である。下辺リンク１２の一端部２０は、ブラケット３に回転軸Ａ５周りに自転可能に連結されている。第１下アーム１３の先端部１６は、下辺リンク１２に円筒対偶２３を介して回転軸Ａ６周りに回転可能に連結され、第２下アーム１４の先端部１８は、下辺リンク１２に円筒対偶２４を介して回転軸Ａ７周りに回転可能に連結されている。
【００３４】
回転軸Ａ３，Ａ４は、互いに平行であり且つ回転軸Ａ２に直交している。回転軸Ａ６，Ａ７は、互いに平行であり且つ回転軸Ａ６に直交している。回転軸Ａ２，Ａ６は互いに平行であり、回転軸Ａ３，Ａ４，Ａ６，Ａ７は互いに平行である。また、回転軸Ａ２，Ａ６は、回転軸Ａ１（図１，図２参照）と平行である。このように軸線を配置すると、上アーム６が動作したときに、その動作に関わらずパラレルリンク部１０の平行四辺形を崩さずブラケット３の姿勢を一定に維持しながら、ブラケット３を移動させることができる。
【００３５】
円筒対偶は、円形状断面を有する円筒機素と、円筒機素内に回転可能に嵌め込まれる円柱機素とを有する。ボール機素及びソケット機素と異なり、円筒機素も円柱機素も、リンク１１，１２及び下アーム１３，１４に必要とされる回転運動を与えるようにしながら、リンク１１，１２の中間部に簡単に取り付けることができる。したがって、片持ち構造が採用されても、上辺リンク１１を下アーム１３，１４それぞれに連結する２つの部分と、下辺リンク１２を下アーム１３，１４それぞれに連結する２つの部分とが、大型化及び複雑化しない。なお、上辺リンク１１及び第１下アーム１３の間の円筒対偶２１に関し、円筒機素は上辺リンク１１及び第１下アーム１３のいずれに設けられていてもよい。他の円筒対偶２２〜２４も同様である。本実施形態では、一例として、円筒機素を上辺リンク１１及び下辺リンク１２に設け、円柱機素を一対の下アーム１３，１４に設けている。
【００３６】
従前の一般的なロボットでは、ボール機素がソケット機素から脱落するのを防ぐため、一対の下アームの間に架け渡されたバネを備えている。このバネが一対の下アームを互いに近接する方向に付勢し、それによりボール機素をソケット機素に押し付ける。このバネがないと、一対の下アームが上アーム又はブラケットから不所望に外れて作業現場内で飛散する可能性がある。
【００３７】
これに対し、本実施形態で採用された円筒対偶２１〜２４では、円柱機素が円筒機素から脱落するのを防ぐための構成を、各円筒対偶２１〜２４に組み込むことが可能である。例えば、カラー又はナット等、円柱機素と共に段付き円筒を成す構成を円柱機素に設けるだけで、円柱機素が円筒機素から脱落するのを防ぐことができる。すなわち、本実施形態に係るロボット１によれば、従前備わっていた脱落防止用のバネを省略しながらも、一対の下アーム１３，１４が上アーム１１又はブラケット２から外れるのを防ぐことができる。
【００３８】
第２下アーム１４は上アーム６及びブラケット３から遠位に配置されているので、第２下アーム１４は、第１下アーム１３と対比して、アーム機構４の動作時に作用する捩れや曲げ等の荷重が小さい。このため、第２下アーム１４の強度が第１下アーム１３よりも低くてもよい。よって、第２下アーム１４を設計するにあたって強度を重要視する必要性が相対的に低くなり、第２下アーム１４の形状及び材料の選択肢が増える。例えば、比重の小さい材料、加工しやすい形状及び廉価な材料を積極的に選択することができ、それによりロボット１の軽量化、製造工程の簡略化及び製作コストの低減を図ることができる。
【００３９】
その一例として、剛性の確保に照らして、第１下アーム１３に鋼製円形管を適用する一方で、軽量化、加工容易性及びコストに照らして、第２下アーム１４にアルミニウム合金製平板を適用してもよい。
【００４０】
図１及び図２に戻り、第１下アーム１３に円形管を適用する場合、第１下アーム１３の基端部に固定金具３１を設けてもよい。この固定金具３１は、クレビス状に形成されていてもよい。つまり、固定金具３１の一端部が円形管に嵌め込まれる円筒状に形成される一方、固定金具３１の他端部が、二股に分かれた一対の平板を有していてもよい。このように固定金具３１がクレビス状である場合、上辺リンク１１が固定金具３１の一対の平板の間に挟みこまれていてもよい。このようにすると、第１下アーム１３の上辺リンク１１に対する連結強度が向上し、第１下アーム１３が良好に荷重に耐える。また、固定金具３１の剛性が高ければ、円形管の剛性を殊更高くする必要もなくなる。よって、円形管の材料、外径及び板厚の選択自由度が向上する。第１下アーム１３の先端部にも同様の固定金具３２が設けられていると、このような作用及び効果が一層向上する。
【００４１】
第１下アーム１３は、基端部であって上アーム６に対向する側部に、上アーム６から遠ざかる方向（逆に言えば、第２下アーム１４に近付く方向）にえぐられた切欠き凹部３３を有する。第１下アーム１３は、先端部であってブラケット３に対向する側部にも、ブラケット３から遠ざかる方向にえぐられた切欠き凹部３４を有している。切欠き凹部３３，３４を設けていると、第１下アーム１３は第２下アーム１４よりも上アーム６及びブラケット３に近位に配置されるのにも関わらず、第１下アーム１３が上アーム６又はブラケット３と干渉するおそれを低減することができる。すると、第１下アーム１３をなるべく上アーム６及びブラケット３に近付けることができ、それに付随して第２下アーム１４もなるべく上アーム６及びブラケット３に近付けることができる。これにより、片持ち構造を採用した本実施形態において、パラレルリンク部１０が上アーム６及びブラケット３から大きく突出するのを抑制しながら、上アーム６及びパラレルリンク部１０の可動範囲をなるべく広げることができ、ひいてはブラケット３及びツールの可動範囲をなるべく広げることができる。
【００４２】
そして、本実施形態では、基端部の切欠き凹部３３が、基端部の固定金具３１に設けられており、先端部の切欠き凹部３４が、先端部の固定金具３２に設けられている。よって、円形管に特別な加工を施さなくても、第１下アーム１３に切欠き凹部３３，３４を設けることができる。このように、切欠き凹部３３，３４を有する固定金具３１，３２を円形管の端部に取り付けると、第１下アーム１３の全体としての強度の向上と円形管の設計自由度向上との両立が達成されると共に、パラレルリンク部１０のコンパクト化とツールの可動範囲の拡大との両立も達成されるので、有益である。
【００４３】
図４（ａ）は、図１に示すデルタ型パラレルロボット１を示す正面図、図４（ｂ）は、パラレルリンク部１０を取り外した状態のデルタ型パラレルロボット１を示す正面図である。図４（ａ）及び図４（ｂ）を対比するとわかるように、上辺リンク１１の一端部１９及び下辺リンク１２の一端部２０は、上アーム６及びブラケット３にそれぞれ取外し可能に連結されている。
【００４４】
図４（ｂ）に示すように、上辺リンク１１の一端部１９を上アーム６から取り外し、下辺リンク１２をブラケット３から取り外すだけで、上辺リンク１１、下辺リンク１２及び一対の下アーム１３，１４によって形成される平行四辺形を崩すことなく、パラレルリンク部１０が丸ごとロボット１から取り外される。すると、パラレルリンク部１０のスペアを用意しておけば、ロボット１の設置現場で短時間のうちに新しいパラレルリンク部１０に交換することができる。スペアが無い場合でも、バラレルリンク部１０を分解した後にロボット１の設置現場から離れた場所でメンテナンス作業を行い、その後、上辺リンク１１、下辺リンク１２及び一対の下アーム１３，１４が平行四辺形を成すようにパラレルリンク部１０を再組立することができる。このようにして、アーム機構４のメンテナンス作業を効率よく行うことができる。そして、パラレルリンク部１０の上辺リンク１１の一端部１９及び下辺リンク１２の一端部２０をブラケット３に連結するだけで、ロボット１の再組立作業が完了する。このように、ロボット１に片持ち構造を採用しているので、両持ち構造を採用した場合と比べ、アーム機構４の分解及び再組立が簡単になり、ロボット１のメンテナンス作業を簡単に行うことができる。なお、どのようにして上辺リンク１１の一端部１９を上アーム６に取外し可能に且つ回転可能に連結するのかは、特に限定されない。下辺リンク１２の一端部２０及びブラケット３も同様である。
【００４５】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、アーム機構の分解及び再組立を簡単に行えるようにし、それによりデルタ型パラレルロボットのメンテナンス作業を簡単に行うことができるという作用効果を奏し、パラレルリンク部を備えたデルタ型パラレルロボットに適用すると有益である。
【符号の説明】
【００４７】
１  デルタ型パラレルロボット
２  ベース
３  ブラケット
４  アーム機構
６  上アーム
１０  パラレルリンク部
１１  上辺リンク
１２  下辺リンク
１３  第１下アーム
１４  第２下アーム
２１〜２４  円筒対偶
３３，３４  切欠き凹部
Ａ１  上アームのベースに対する回転軸
Ａ２  上辺リンクの上アームに対する回転軸
Ａ３  第１下アームの上辺リンクに対する回転軸
Ａ４  第２下アームの上辺リンクに対する回転軸
Ａ５  下辺リンクのブラケットに対する回転軸
Ａ６  第１下アームの下辺リンクに対する回転軸
Ａ７  第２下アームの下辺リンクに対する回転軸
【図１】
0005883638.tif 000002
【図２】
0005883638.tif 000003
【図３】
0005883638.tif 000004
【図４】
0005883638.tif 000005