(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クッションパッドと、
前記クッションパッドを支持し、プレス機械のスライドの下降時にダイクッション力を発生させる液圧シリンダと、
それぞれ圧液により駆動力を発生する駆動部を有し、前記駆動部からの駆動力により前記プレス機械に材料を搬入し、前記プレス機械から製品を搬出する搬送機構と、
前記液圧シリンダ及び前記駆動部をそれぞれ駆動するための圧液を発生させる液圧ポンプ／モータと、
前記液圧ポンプ／モータの回転軸に接続されたサーボモータと、
前記液圧ポンプ／モータと前記液圧シリンダとの間、及び前記液圧ポンプ／モータと前記駆動部との間に配設され、前記液圧ポンプ／モータと前記液圧シリンダとの間の流路の開閉、及び前記液圧ポンプ／モータと前記駆動部との間の流路の開閉を切り換える切換弁と、
前記プレス機械のプレス１サイクルのうちのダイクッション機能期間に前記液圧ポンプ／モータと前記液圧シリンダとの間の流路が開くように前記切換弁を切り換え、前記ダイクッション機能期間以外の期間に前記液圧ポンプ／モータと前記駆動部との間の流路が開くように前記切換弁を切り換える弁制御器と、
前記ダイクッション機能期間に前記サーボモータを制御し、少なくとも前記液圧シリンダに所要のダイクッション力を発生させるダイクッション制御器と、
前記ダイクッション機能期間以外の期間に前記サーボモータを制御し、前記駆動部を介して前記搬送機構を駆動する搬送制御器と、
を備えた搬送装置兼用ダイクッション装置。
【請求項２】
予め設定されたダイクッション力指令を出力するダイクッション力指令器と、前記液圧シリンダから発生するダイクッション力を検出するダイクッション力検出器と、を備え、
前記ダイクッション制御器は、前記ダイクッション力指令と前記ダイクッション力検出器によって検出されたダイクッション力とに基づいて、前記液圧シリンダから発生するダイクッション力が前記ダイクッション力指令に対応するダイクッション力になるように前記サーボモータのトルクを制御する請求項１に記載の搬送装置兼用ダイクッション装置。
【請求項３】
前記液圧ポンプ／モータと並列に接続され、ダイクッション作用時に前記液圧シリンダの下室から押し退けられる圧液の一部を低圧源に開放する比例弁を備え、
前記ダイクッション制御器は、前記ダイクッション力指令と前記ダイクッション力検出器によって検出されたダイクッション力とに基づいて、前記液圧シリンダから発生するダイクッション力が前記ダイクッション力指令に対応するダイクッション力になるように前記サーボモータのトルク及び前記比例弁の開度を制御する請求項２に記載の搬送装置兼用ダイクッション装置。
【請求項４】
前記プレス機械のダイクッション作用時に前記液圧シリンダが受けるダイクッション作用に要したエネルギを、前記液圧ポンプ／モータ及び前記サーボモータを介して電気エネルギとして回生する回生部を有する請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置兼用ダイクッション装置。
【請求項５】
前記クッションパッドの位置を検出するダイクッション位置検出器を備え、
前記ダイクッション制御器は、前記ダイクッション位置検出器によって検出されるダイクッション位置信号を、製品ノックアウト動作時に前記クッションパッドを昇降させる場合の位置フィードバック信号として前記サーボモータの制御に用いる請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置兼用ダイクッション装置。
【請求項６】
前記液圧ポンプ／モータ、前記サーボモータ及び前記切換弁を含む液圧回路は、複数組設けられ、
前記搬送機構の駆動部は、前記搬送機構にそれぞれ異なる動作を行わせる複数の駆動部からなり、
前記複数組の液圧回路から発生する圧液を合流させて前記液圧シリンダに供給可能にする合流部と、
前記複数組の液圧回路から発生する圧液を前記複数の駆動部にそれぞれ個別に供給する配管と、
を備えた請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置兼用ダイクッション装置。
【請求項７】
前記液圧シリンダは、前記クッションパッドに対して複数配設され、
前記液圧ポンプ／モータ、前記サーボモータ及び前記切換弁を含む液圧回路は、前記複数の液圧シリンダに対応して複数組設けられ、
前記搬送機構の駆動部は、前記搬送機構にそれぞれ異なる動作を行わせる複数の駆動部からなり、
前記複数組の液圧回路から発生する圧液を、前記ダイクッション機能期間に前記複数の液圧シリンダにそれぞれ個別に供給可能にし、前記ダイクッション機能期間以外の期間に前記複数の駆動部にそれぞれ個別に供給可能する配管を備えた請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置兼用ダイクッション装置。
【請求項８】
請求項１に記載の搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法であって、
前記弁制御器によりダイクッション機能期間の開始時に前記液圧ポンプ／モータと前記液圧シリンダとの間の流路が開くように前記切換弁を切り換える工程と、
前記ダイクッション機能期間への切り換え後、前記ダイクッション制御器により前記サーボモータを制御し、少なくとも前記液圧シリンダに所要のダイクッション力を発生させるダイクッション工程と、
前記ダイクッション機能期間の終了後に前記弁制御器により前記液圧ポンプ／モータと前記搬送機構の駆動部との間の流路が開くように前記切換弁を切り換える工程と、
前記ダイクッション機能期間が終了してから前記ダイクッション機能期間が開始するまでの期間に前記搬送制御器により前記サーボモータを制御し、前記駆動部を介して前記搬送機構を駆動する搬送工程と、
を含む搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法。
【請求項９】
前記ダイクッション機能期間は、前記ダイクッション機能期間への切り換え後、前記スライドが前記クッションパッドに衝突するまでの待機期間、前記スライドが前記クッションパッドに衝突した後、下死点に到達するまでのダイクッション力発生期間、及び前記スライドが下死点に到達した後、前記クッションパッドの待機位置に達するまでのノックアウト期間を含み、
前記待機期間、前記ダイクッション制御器により前記サーボモータを制御し、前記クッションパッドを前記待機位置に待機させる待機工程と、
前記ダイクッション力発生期間、前記ダイクッション制御器により前記サーボモータを制御し、前記液圧シリンダに所要のダイクッション力を発生させるダイクッション工程と、
前記ノックアウト期間、前記ダイクッション制御器により前記サーボモータを制御し、前記クッションパッドを前記待機位置まで上昇させるノックアウト工程と、
を含む請求項８に記載の搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法。
【請求項１０】
前記液圧ポンプ／モータ、前記サーボモータ及び前記切換弁を含む液圧回路は、複数組設けられ、
前記搬送機構の駆動部は、前記搬送機構にそれぞれ異なる動作を行わせる複数の駆動部からなり、
前記複数組の液圧回路から発生する圧液を合流させて前記液圧シリンダに供給可能にする合流部と、
前記複数組の液圧回路から発生する圧液を前記複数の駆動部にそれぞれ個別に供給する配管と、を備え、
前記ダイクッション機能期間及び前記待機期間、前記合流部により合流した圧液を前記液圧シリンダに供給可能にし、
前記複数組の液圧回路のうちの一部の液圧回路に対応する前記切換弁の切り換えを行わずに、前記複数組の液圧回路のうちの他の液圧回路に対応する前記切換弁の切り換えを行い、
前記搬送工程は、前記搬送制御器により前記他の油圧回路に対応する前記サーボモータを制御し、前記駆動部を介して前記搬送機構を駆動し、
前記搬送工程の期間、前記ダイクッション制御器により前記一部の液圧回路のサーボモータを制御し、前記クッションパッドを前記待機位置に待機させる請求項９に記載の搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送装置兼用ダイクッション装置及びその制御方法に係り、特にダイクッション装置に使用されるサーボモータを搬送装置に兼用する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、サーボモータを使用するサーボダイクッション装置として、特許文献１、２に記載のものがある。
【０００３】
特許文献１に記載のダイクッション装置は、クッションパッドを支持する油圧シリンダの下室に油圧ポンプ／モータの吐出口を直接接続し、この油圧ポンプ／モータの回転軸に接続されたサーボモータをトルク制御することにより、油圧シリンダの下室の圧力（ダイクッション力）を制御できるようにしている。
【０００４】
また、特許文献１に記載のダイクッション装置は、ダイクッション作用時にダイクッション作用に要する仕事率を、全てダイクッション作用と同時に賄うことができる大容量のサーボモータが必要になり、サーボモータが大容量化すれば、装置が大型化するとともに受電設備も大容量化する。
【０００５】
特許文献２に記載のダイクッション装置は、油圧ポンプ／モータを駆動するためのサーボモータの大容量化を低減するために、油圧シリンダの下室にそれぞれ比例弁及び油圧ポンプ／モータを並列に配設し、ダイクッション力の制御時に比例弁の開度及びサーボモータのトルクを制御するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４５７６６３９号明細書
【特許文献２】特許第５２９６８０６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図１２は、プレス１サイクル時間のプレス機械のスライド位置、ダイクッション装置のダイクッション位置及びダイクッション力を示す波形図である。
【０００８】
図１２に示すようにプレス１サイクルを期間Ａとし、クッションパッドにダイクッション力を作用させるダイクッション工程と製品ノックアウト動作を含むノックアウト工程との総和であるダイクッション仕事範囲を期間Ｂとすると、プレス１サイクル期間Ａに対するダイクッション仕事期間Ｂの比（Ｂ／Ａ）は、多くとも５０％、通常は２０〜３０％である。即ち、従来のダイクッション装置のサーボモータは、プレス１サイクル時間の大半において、仕事をしていないことになる。
【０００９】
サーボダイクッション装置は、ダイクッション力作用に関する機能性が高い（利点を有す）反面、高価な側面（欠点）を有している。ダイクッション力（能力）の割に、大容量の（モータ容量×必要数の）サーボモータを要す為である。
【００１０】
特許文献２に記載のダイクッション装置は、油圧ポンプ／モータ（＋サーボモータ）と比例弁とを併用することにより、サーボモータの容量を低減させることができるが、サーボモータが、プレス１サイクル時間の大半において仕事をしていない点では同じである。また、油圧シリンダから吐出される油流を、油圧ポンプ／モータ（＋サーボモータ）と並列に設けられた比例弁により絞ることによりダイクッション力の一部を担うため、比例弁により圧力損失が生じ、油圧ポンプ／モータ（＋サーボモータ）単独のものに比べてエネルギ効率が良くない。
【００１１】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、ダイクッション装置に使用されるサーボモータを含む駆動源をプレス機械の搬送装置の駆動源として併用し、比較的高価なサーボモータを含む駆動源の付加価値を向上させることができる搬送装置兼用ダイクッション装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために本発明の一の態様に係る搬送装置兼用ダイクッション装置は、クッションパッドと、前記クッションパッドを支持し、プレス機械のスライドの下降時にダイクッション力を発生させる液圧シリンダと、それぞれ圧液により駆動力を発生する駆動部を有し、前記駆動部からの駆動力により前記プレス機械に材料を搬入し、前記プレス機械から製品を搬出する搬送機構と、前記液圧シリンダ及び前記駆動部をそれぞれ駆動するための圧液を発生させる液圧ポンプ／モータと、前記液圧ポンプ／モータの回転軸に接続されたサーボモータと、前記液圧ポンプ／モータと前記液圧シリンダとの間、及び前記液圧ポンプ／モータと前記駆動部との間に配設され、前記液圧ポンプ／モータと前記液圧シリンダとの間の流路の開閉、及び前記液圧ポンプ／モータと前記駆動部との間の流路の開閉を切り換える切換弁と、前記プレス機械のプレス１サイクルのうちのダイクッション機能期間に前記液圧ポンプ／モータと前記液圧シリンダとの間の流路が開くように前記切換弁を切り換え、前記ダイクッション機能期間以外の期間に前記液圧ポンプ／モータと前記駆動部との間の流路が開くように前記切換弁を切り換える弁制御器と、前記ダイクッション機能期間に前記サーボモータを制御し、少なくとも前記液圧シリンダに所要のダイクッション力を発生させるダイクッション制御器と、前記ダイクッション機能期間以外の期間に前記サーボモータを制御し、前記駆動部を介して前記搬送機構を駆動する搬送制御器と、を備えている。
【００１３】
本発明の一の態様によれば、サーボモータにより駆動される液圧ポンプ／モータから吐出される圧液を、切換弁を介してダイクッション力を発生させる液圧シリンダ、又は圧液により駆動力を発生する搬送機構の駆動部に選択的に供給可能にし、ダイクッション機能期間においてダイクッション装置を動作させるとともに、ダイクッション機能期間以外の期間（搬送期間）に搬送装置を動作させることができる。即ち、ダイクッション装置が機能するダイクッション機能期間と搬送装置が機能する期間とは互いに重複しないため、ダイクッション機能期間以外の期間（剰余期間）にダイクッション装置に使用されるサーボモータを含む駆動源を搬送装置の駆動源として使用し、サーボモータを含む駆動源の付加価値を向上させるようにしている。また、サーボモータを含む駆動源は、圧液を供給するものであるため、切換弁による圧液の切り換えにより液圧シリンダ又は搬送機構の駆動部（圧液により駆動力を発生する駆動部）への適用が容易である。
【００１４】
本発明の他の態様に係る搬送装置兼用ダイクッション装置において、予め設定されたダイクッション力指令を出力するダイクッション力指令器と、前記液圧シリンダから発生するダイクッション力を検出するダイクッション力検出器と、を備え、前記ダイクッション制御器は、前記ダイクッション力指令と前記ダイクッション力検出器によって検出されたダイクッション力とに基づいて、前記液圧シリンダから発生するダイクッション力が前記ダイクッション力指令に対応するダイクッション力になるように前記サーボモータのトルクを制御することが好ましい。即ち、応答性のよいサーボモータのトルク制御性を適用したダイクッション力制御により、サージ圧の抑制を図ることができ、ダイクッション力指令に対する追従性のよい制御が可能である。
【００１５】
本発明の更に他の態様に係る搬送装置兼用ダイクッション装置において、前記液圧ポンプ／モータと並列に接続され、ダイクッション作用時に前記液圧シリンダの下室から押し退けられる圧液の一部を低圧源に開放する比例弁を備え、前記ダイクッション制御器は、前記ダイクッション力指令と前記ダイクッション力検出器によって検出されたダイクッション力とに基づいて、前記液圧シリンダから発生するダイクッション力が前記ダイクッション力指令に対応するダイクッション力になるように前記サーボモータのトルク及び前記比例弁の開度を制御することが好ましい。
【００１６】
本発明の更に他の態様によれば、比例弁で絞り制御する液圧サーボ式の制御機能と、液圧ポンプ／モータ（＋サーボモータ）を使用する電動サーボ式の制御機能とを併設し、前記比例弁の開度と電動モータのトルクを制御することにより、ダイクッション力がダイクッション力指令に対応するダイクッション力になるようにしている。特にダイクッション作用時に、液圧シリンダから押し退けられる液量は、比例弁及び液圧ポンプ／モータを介して放出することができ、これにより、サーボモータ（＋液圧ポンプ／モータ）単独でダイクッション力を制御する場合に比べて、サーボモータの小容量化が可能となり、その結果、装置の小型化及び低価格化が可能になる。
【００１７】
本発明の更に他の態様に係る搬送装置兼用ダイクッション装置において、前記プレス機械のダイクッション作用時に前記液圧シリンダが受けるダイクッション作用に要したエネルギを、前記液圧ポンプ／モータ及び前記サーボモータを介して電気エネルギとして回生する回生部を有することが好ましい。即ち、プレス機械のダイクッション作用時にクッションパッドが受けるダイクッション作用に要したエネルギを液圧シリンダ、液圧ポンプ／モータ及びサーボモータを介して電気エネルギとして回生することができ、エネルギ効率のよい装置となる。
【００１８】
本発明の更に他の態様に係る搬送装置兼用ダイクッション装置において、前記クッションパッドの位置を検出するダイクッション位置検出器を備え、前記ダイクッション制御器は、前記ダイクッション位置検出器によって検出されるダイクッション位置信号を、製品ノックアウト動作時に前記クッションパッドを昇降させる場合の位置フィードバック信号として前記サーボモータの制御に用いることが好ましい。これにより、液圧シリンダ（クッションパッド）の位置制御を可能とし、上昇動作（ノックアウト動作）を安定して行うことができる。
【００１９】
本発明の更に他の態様に係る搬送装置兼用ダイクッション装置において、前記液圧ポンプ／モータ、前記サーボモータ及び前記切換弁を含む液圧回路は、複数組設けられ、前記搬送機構の駆動部は、前記搬送機構にそれぞれ異なる動作を行わせる複数の駆動部からなり、前記複数組の液圧回路から発生する圧液を合流させて前記液圧シリンダに供給可能にする合流部と、前記複数組の液圧回路から発生する圧液を前記複数の駆動部にそれぞれ個別に供給する配管と、を備えることが好ましい。
【００２０】
本発明の更に他の態様によれば、複数組の液圧回路から発生する圧液を合流させて前記液圧シリンダに供給可能にするため、出力に限界がある市販されているサーボモータや、圧液の押し退け容積に限界がある市販されている液圧ポンプ／モータを適用することができる。また、前記搬送機構を駆動する場合には、前記複数組の液圧回路から発生する圧液を前記搬送機構の複数の駆動部にそれぞれ個別に供給するため、前記複数の駆動部にそれぞれ異なる動作を同時に行わせることができる。
【００２１】
本発明の更に他の態様に係る搬送装置兼用ダイクッション装置において、前記液圧シリンダは、前記クッションパッドに対して複数配設され、前記液圧ポンプ／モータ、前記サーボモータ及び前記切換弁を含む液圧回路は、前記複数の液圧シリンダに対応して複数組設けられ、前記搬送機構の駆動部は、前記搬送機構にそれぞれ異なる動作を行わせる複数の駆動部からなり、前記複数組の液圧回路から発生する圧液を、前記ダイクッション機能期間に前記複数の液圧シリンダにそれぞれ個別に供給可能にし、前記ダイクッション機能期間以外の期間に前記複数の駆動部にそれぞれ個別に供給可能する配管を備えることが好ましい。
【００２２】
本発明の更に他の態様によれば、複数の液圧シリンダを個別に制御することができ、これによりクッションパッドの部位毎に製品形状が異なる場合に、形状に応じた異なるダイクッション力を発生させることができる。また、前記搬送機構を駆動する場合には、前記複数組の液圧回路から発生する圧液を前記搬送機構の複数の駆動部にそれぞれ個別に供給するため、前記複数の駆動部にそれぞれ異なる動作を同時に行わせることができる。
【００２３】
更に他の態様に係る本発明は、上述の搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法であって、前記弁制御器によりダイクッション機能期間の開始時に前記液圧ポンプ／モータと前記液圧シリンダとの間の流路が開くように前記切換弁を切り換える工程と、前記ダイクッション機能期間への切り換え後、前記ダイクッション制御器により前記サーボモータを制御し、少なくとも前記液圧シリンダに所要のダイクッション力を発生させるダイクッション工程と、前記ダイクッション機能期間の終了後に前記弁制御器により前記液圧ポンプ／モータと前記搬送機構の駆動部との間の流路が開くように前記切換弁を切り換える工程と、前記ダイクッション機能期間が終了してから前記ダイクッション機能期間が開始するまでの期間に前記搬送制御器により前記サーボモータを制御し、前記駆動部を介して前記搬送機構を駆動する搬送工程と、を含む。
【００２４】
本発明の更に他の態様によれば、プレス１サイクル期間中のダイクッション機能期間には、サーボモータにより駆動される液圧ポンプ／モータから吐出される圧液を、切換弁の切り換えにより液圧シリンダに供給可能にし、一方、ダイクッション機能期間以外の期間（ダイクッション機能期間が終了してから次のダイクッション機能期間が開始するまでの剰余期間）には、サーボモータにより駆動される液圧ポンプ／モータから吐出される圧液を、切換弁の切り換えにより搬送機構の駆動部（圧液により駆動力を発生する駆動部）に供給可能にし、これによりダイクッション装置に使用されるサーボモータを含む駆動源を剰余期間に搬送装置の駆動源として使用し、サーボモータを含む駆動源の付加価値を向上させるようにしている。
【００２５】
本発明の更に他の態様に係る搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法において、前記ダイクッション機能期間は、前記ダイクッション機能期間への切り換え後、前記スライドが前記クッションパッドに衝突するまでの待機期間、前記スライドが前記クッションパッドに衝突した後、下死点に到達するまでのダイクッション力発生期間、及び前記スライドが下死点に到達した後、前記クッションパッドの待機位置に達するまでのノックアウト期間を含み、前記待機期間、前記ダイクッション制御器により前記サーボモータを制御し、前記クッションパッドを前記待機位置に待機させる待機工程と、前記ダイクッション力発生期間、前記ダイクッション制御器により前記サーボモータを制御し、前記液圧シリンダに所要のダイクッション力を発生させるダイクッション工程と、前記ノックアウト期間、前記ダイクッション制御器により前記サーボモータを制御し、前記クッションパッドを前記待機位置まで上昇させるノックアウト工程と、を含む。
【００２６】
本発明の更に他の態様に係る搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法において、前記液圧ポンプ／モータ、前記サーボモータ及び前記切換弁を含む液圧回路は、複数組設けられ、前記搬送機構の駆動部は、前記搬送機構にそれぞれ異なる動作を行わせる複数の駆動部からなり、前記複数組の液圧回路から発生する圧液を合流させて前記液圧シリンダに供給可能にする合流部と、前記複数組の液圧回路から発生する圧液を前記複数の駆動部にそれぞれ個別に供給する配管と、を備え、前記ダイクッション機能期間及び前記待機期間、前記合流部により合流した圧液を前記液圧シリンダに供給可能にし、前記複数組の液圧回路のうちの一部の液圧回路に対応する前記切換弁の切り換えを行わずに、前記複数組の液圧回路のうちの他の液圧回路に対応する前記切換弁の切り換えを行い、前記搬送工程は、前記搬送制御器により前記他の油圧回路に対応する前記サーボモータを制御し、前記駆動部を介して前記搬送機構を駆動し、前記搬送工程の期間、前記ダイクッション制御器により前記一部の液圧回路のサーボモータを制御し、前記ダイクッションを前記待機位置に待機させることが好ましい。
【００２７】
ダイクッション機能期間の終了後、次のダイクッション機能期間が開始するまでの期間（剰余期間）は、前記クッションパッドを待機位置（ノックアウト期間の終了後の待機位置）に保持することが好ましいが、前記複数組の液圧回路の全てを前記搬送機構の駆動用に使用すると、前記クッションパッドを待機位置に保持する制御ができない。そこで、前記複数組の液圧回路のうちの一部の液圧回路については、前記切換弁の切り換えを行わず、液圧シリンダの駆動用（前記ダイクッションを待機位置に待機させるため）に使用し、前記複数組の液圧回路のうちの他の液圧回路を前記搬送機構の駆動用に使用する。尚、前記ダイクッションを待機位置に待機させるためには、液圧シリンダがクッションパッド等の重量を支持できればよく、圧液の流出入は殆どないため、一部の液圧回路により前記ダイクッションを待機位置に待機させることができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、ダイクッション機能期間以外の期間（剰余期間）にサーボモータを含む駆動源を、プレス機械の搬送機構の駆動部の駆動源として使用するようにしたため、比較的高価なサーボモータを含む駆動源の付加価値を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、本発明に係る搬送装置兼用ダイクッション装置の実施形態を示す構成図である。
【図２】図２は、図１に示した搬送装置兼用ダイクッション装置を矢印Ａ方向から見た図である。
【図３】図３は、図１に示した搬送装置兼用ダイクッション装置のうちのダイクッション装置を示す構成図である。
【図４】図４は、油圧回路の概要を示す図である。
【図５】図５は、図４に示した油圧回路を構成する４つの油圧回路のうちの１つの油圧回路の詳細を示す回路図である。
【図６】図６は、制御装置の実施形態を示すブロック図である。
【図７】図７は、搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。
【図８】図８は、プレス１サイクル期間におけるスライド位置、ダイクッション力、ダイクッション位置、製品搬出装置位置（先端Ｚ座標）、及び材料搬入装置位置（先端Ｚ座標）を示すグラフである。
【図９】図９は、油圧回路の他の実施形態を示す回路図であり、油圧シリンダで構成される搬送装置駆動部を駆動する場合を示す。
【図１０】図１０は、油圧回路の他の実施形態を示す回路図であり、油圧モータで構成される搬送装置駆動部を駆動する場合を示す。
【図１１】図１１は、図９及び図１０に示した油圧回路を使用する場合の搬送装置兼用ダイクッション装置の制御装置のブロック図である。
【図１２】図１２は、プレス１サイクル期間のプレス機械のスライド位置、ダイクッション装置のダイクッション位置及びダイクッション力を示す波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下添付図面に従って本発明に係る搬送装置兼用ダイクッション装置の好ましい実施形態について詳説する。
【００３１】
［搬送装置兼用ダイクッション装置の構成］
図１は本発明に係る搬送装置兼用ダイクッション装置の実施形態を示す構成図であり、図２は、図１に示した搬送装置兼用ダイクッション装置を矢印Ａ方向から見た図である。
【００３２】
図１において、本発明に係る搬送装置兼用ダイクッション装置１が適用されるプレス機械は、クランク機構を介して駆動力が伝達されるスライド１０を有するクランクプレスであり、スライド１０は、駆動手段によって回転駆動力が伝達されるクランク軸１２を含むクランク機構によって図１上で上下方向に移動させられる。尚、クランク軸１２には、クランク軸の角度（クランク角）を検出するクランク角検出器１４及びクランク角速度検出器１６が設けられている。
【００３３】
スライド１０には上型２０が装着され、プレス機械のボルスタ３０上には下型４０が装着されている。
【００３４】
図１及び図２に示すように搬送装置兼用ダイクッション装置１は、ダイクッション装置１００と、搬送装置２００（材料搬入装置２１０及び製品搬出装置２２０）とから構成されている。
【００３５】
＜ダイクッション装置＞
図３は、図１に示した搬送装置兼用ダイクッション装置１のうちのダイクッション装置１００を示す構成図である。
【００３６】
図３に示すようにダイクッション装置１００は、主としてブランクホルダ（皺押え板）１０２と、ブランクホルダ１０２を複数のクッションピン１０４を介して支持するクッションパッド１１０と、クッションパッド１１０を支持し、クッションパッド１１０にダイクッション力を発生させる複数の油圧シリンダ１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃ，１２０Ｄと、複数の油圧シリンダ１２０Ａ〜１２０Ｄをそれぞれ駆動する複数の油圧回路１５０Ａ，１５０Ｂ，１５０Ｃ，１５０Ｄとから構成されている。
【００３７】
油圧シリンダ１２０Ａ〜１２０Ｄには、それぞれピストンロッド１２０ａの伸縮方向の位置を、クッションパッド１１０の昇降方向の位置（ダイクッション位置）として検出するダイクッション位置検出器１２４Ａ，１２４Ｂ，１２４Ｃ，１２４Ｄが設けられている。
【００３８】
上型２０と下型４０との間には、ブランクホルダ１０２が配置され、下側が複数のクッションピン１０４を介してクッションパッド１１０で支持され、上側には材料がセットされる（接触する）。
【００３９】
＜搬送装置＞
図１及び図２に示すように搬送装置２００は、材料搬入装置２１０と製品搬出装置２２０とを含み、材料搬入装置２１０は、材料載置部４００上に載置されている板状の材料（ブランク材）を、プレス機械（ブランクホルダ１０２上）にセットし、製品搬出装置２２０は、プレス機械によるプレス成形が行われる第１工程後の製品を、次の工程（第２工程）に搬出するものである。
【００４０】
材料搬入装置２１０及び製品搬出装置２２０は、それぞれ一対の搬送機構２００Ａ、２００Ｂ、及び一対の搬送機構２００Ｂ、２００Ｄを有している。これらの搬送機構２００Ａ〜２００Ｄは、同一の構成を有しているため、以下、搬送機構２００Ａの構成について詳述し、搬送機構２００Ｂ〜２００Ｄの構成の詳細な説明は省略する。
【００４１】
搬送機構２００Ａは、主として、図１に示すようにボルスタ３０の上面とほぼ同一の平面上に配置された油圧シリンダ２０２と、油圧シリンダ２０２のピストンロッド上に基端部が回転軸により回転可能に配設されたアーム部２０４と、アーム部２０４の先端部に回転軸により回転可能に配設された油圧シリンダ２０６と、油圧シリンダ２０６のピストンロッド先端に配設されたバキュームカップ２０８とから構成されている。
【００４２】
尚、アーム部２０４の基端部には、油圧モータ２０４Ａが設けられている。また、アーム部２０４の回転軸と油圧シリンダ２０６の回転軸とは、タイミングベルト２０５を含む同期機構により連結されており、油圧シリンダ２０６は、アーム部２０４が回転すると、その回転が同期機構を介して伝達され、アーム部２０４とは逆方向に同じ角度だけ回転する。即ち、油圧シリンダ２０６は、アーム部２０４の回転にかかわらず、同じ姿勢（図２上でｙ方向の向き）を保持するようになっている。
【００４３】
搬送機構２００Ａの複数の駆動部として機能する油圧シリンダ２０２、アーム部２０４の油圧モータ２０４Ａ、及び油圧シリンダ２０６には、それぞれ後述する油圧回路から配管２３２、２３４及び２３６を介して圧油が個別に供給可能になっており、搬送機構２００Ａは、油圧により駆動される。
【００４４】
即ち、油圧シリンダ２０２が油圧駆動されて伸縮すると、バキュームカップ２０８は、高さ（位置ｚ）が変化する（図１）。また、アーム部２０４の油圧モータ２０４Ａが油圧駆動されて回転し、又は油圧シリンダ２０６が油圧駆動されて伸縮すると、バキュームカップ２０８は、ボルスタ３０と同じ平面（ｘｙ平面）上の位置(x,y)が変化する（図２）。
【００４５】
図２に示すようにアーム部２０４の長さをｒ１，油圧シリンダ２０６の長さをｒ２，アーム部２０４の角度をθとすると、アーム部２０４の回転軸を基準にしたバキュームカップ２０８の位置(x,y)は、次式により表すことができる。
【００４６】
［数１］
ｘ＝ｒ１×sinθ
ｙ＝ｒ１×cosθ＋ｒ２
即ち、油圧シリンダ２０２の高さ、アーム部２０４の角度θ、及び油圧シリンダ２０６の長さｒ２を示すセンサ信号（搬入装置センサ信号、搬出装置センサ信号）をフィードバック信号とし、油圧シリンダ２０２、アーム部２０４の油圧モータ２０４Ａ、及び油圧シリンダ２０６をそれぞれ油圧駆動することにより、バキュームカップ２０８を所望の位置(x,y,z)に移動させることができる。
【００４７】
これにより一対の搬送機構２００Ａ、２００Ｂを有する材料搬入装置２１０は、一対のバキュームカップ２０８を材料載置部４００の位置と第１工程の位置との間で移動させることができ、バキュームカップ２０８による材料の吸着及び吸着解除を制御することにより、材料を材料載置部４００の位置から第１工程に搬入することができる。
【００４８】
同様に、一対の搬送機構２００Ｃ、２００Ｄを有する製品搬出装置２２０は、一対のバキュームカップ２０８を第１工程と第２工程の位置との間で移動させることができ、バキュームカップ２０８による製品の吸着及び吸着解除を制御することにより、製品を第１工程から第２工程に搬出することができる。
【００４９】
＜油圧回路＞
次に、油圧シリンダ１２０Ａ〜１２０Ｄ、及び搬送機構２００Ａ〜２００Ｄの各駆動部をそれぞれ駆動する油圧回路１５０Ａ〜１５０Ｄの構成について説明する。尚、油圧回路１５０Ａは、図２に示すように４つのサーボモータ群１６３Ａ（ａ１〜ａ４）を有し、同様に油圧回路１５０Ｂ、１５０Ｃ，及び１５０Ｄは、４つのサーボモータ群１６３Ｂ（ｂ１〜ｂ４），１６３Ｃ（ｃ１〜ｃ４），及び１６３Ｄ（ｄ１〜ｄ４）を有している。これらの油圧回路１５０Ａ〜１５０Ｄは、それぞれ同一の構成を有するため、以下、油圧回路１５０Ａの構成について詳述し、油圧回路１５０Ｂ〜１５０Ｄの構成の詳細な説明は省略する。
【００５０】
図４は、油圧回路１５０Ａの概要を示す図である。
【００５１】
図４に示すように、本例の油圧回路１５０Ａは、４つの油圧回路１５０Ａ−１，１５０Ａ−２，１５０Ａ−３及び１５０Ａ−４を備えている。
【００５２】
油圧回路１５０Ａ−１，１５０Ａ−２，１５０Ａ−３及び１５０Ａ−４と合流弁１５１とは、配管１５２−１、１５２−２、１５２−３、１５２−４により接続され、また、油圧回路１５０Ａ−１，１５０Ａ−２及び１５０Ａ−３と、搬送機構２００Ａの複数の駆動部として機能する油圧シリンダ２０２、アーム部２０４の油圧モータ２０４Ａ、及び油圧シリンダ２０６とは、それぞれ配管２３２、２３４及び２３６により接続されている。
【００５３】
圧油の合流部に相当する合流弁１５１は、油圧シリンダ１２０Ａの下室（ダイクッション力発生側加圧室）１２０ｂに接続されており、各油圧回路１５０Ａ−１〜１５０Ａ−４から配管１５２−１〜１５２−４を介して吐出される圧油を合流させて油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂに供給し、又は油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂから押し退けられる圧油を、配管１５２−１〜１５２−４を介して各油圧回路１５０Ａ−１〜１５０Ａ−４に供給する。
【００５４】
油圧回路１５０Ａ−１，１５０Ａ−２，１５０Ａ−３及び１５０Ａ−４は、詳細は後述するが、切換弁により圧油の流路を、油圧シリンダ１２０Ａを駆動するための配管１５２−１〜１５２−４、又は搬送機構２００Ａを駆動するための配管２３２、２３４及び２３６に切り換え、ダイクッション装置１００と搬送装置２００の共通の駆動源として使用される。
【００５５】
尚、図４において、１５４は、ダイクッション力検出器に相当する圧力検出器であり、この圧力検出器１５４は、油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂの圧力（ダイクッション圧力）を検出する。
【００５６】
図５は、図４に示した油圧回路１５０Ａを構成する４つの油圧回路１５０Ａ−１〜１５０Ａ−４のうちの１つの油圧回路１５０Ａ−１の詳細を示す回路図である。尚、他の油圧回路１５０Ａ−２〜１５０Ａ−４も油圧回路１５０Ａ−１と同一の構成を有しているため、その詳細な説明は省略する。
【００５７】
図５に示すように油圧回路１５０Ａ−１は、アキュムレータ１６１と、油圧ポンプ／モータ１６２と、油圧ポンプ／モータ１６２の回転軸に接続されたサーボモータ１６３（ａ１）と、サーボモータ１６３の駆動軸の角速度（モータ角速度ω）を検出するモータ角速度検出器１６４と、リリーフ弁１６５と、逆止弁１６６ａと、逆止弁１６６ｂと、ノーマルクローズドの２ポート２位置電磁切換弁（以下、単に「第１の切換弁」という）１６７と、ノーマルクローズドの４ポート２位置電磁切換弁（以下、単に「第２の切換弁」という）１６８と、パイロット式逆止弁１７０ａと、パイロット式逆止弁１７０ｂとから構成されている。
【００５８】
アキュムレータ１６１は、低圧のガス圧がセットされ、タンクの役割を果たすとともに、パイロット式逆止弁１７０ａ、１７０ｂを介して略一定の低圧油を、第１の切替弁１６７のポートＰ及び第２の切替弁１６８のポートＰａ、Ｐｂに供給し、油圧ポンプ／モータ１６２の駆動時に昇圧される圧油を昇圧しやすくする役割も果す。
【００５９】
パイロット式逆止弁１７０ａ、１７０ｂは、油圧ポンプ／モータ１６２で上昇側と下降側とで断面積が異なる油圧シリンダを駆動する場合の油量の不均衡を補正する為にも機能する。
【００６０】
即ち、油圧ポンプ／モータ１６２から油圧シリンダ２０２の下室（上昇側）に圧油を供給する場合、油圧シリンダ２０２の下室に供給される油量は、油圧シリンダ２０２の上室（下降側）から吐出される油量よりも多い。この場合、パイロット式逆止弁１７０ａ、１７０ｂのうちの油圧ポンプ／モータ１６２の反負荷側ポートのパイロット式逆止弁１７０ｂは、油圧ポンプ／モータ１６２の負荷側ポートのパイロット圧により弁開し、アキュムレータ１６１で保持される略一定の低圧油が、アキュムレータ１６１から弁開したパイロット式逆止弁１７０ｂ及び反負荷側ポートを介して油圧ポンプ／モータ１６２に流出する。
【００６１】
一方、油圧ポンプ／モータ１６２から油圧シリンダ２０２の上室（下降側）に圧油を供給する場合、油圧シリンダ２０２の上室に供給される油量は、油圧シリンダ２０２の下室（上昇側）から吐出される油量よりも少ない。この場合、パイロット式逆止弁１７０ａ、１７０ｂのうちの油圧ポンプ／モータ１６２の反負荷側ポートのパイロット式逆止弁１７０ａは、油圧ポンプ／モータ１６２の負荷側ポートのパイロット圧により弁開し、油圧シリンダ２０２の下室から吐出される油量の一部が、弁開したパイロット式逆止弁１７０ａ及び低圧ラインを介してアキュムレータ１６１に流入する。
【００６２】
油圧ポンプ／モータ１６２の一方のポートは、第１の切換弁１６７及び第２の切換弁１６８のそれぞれのポートＰ、Ｐａに接続され、他方のポートは第２の切換弁１６８のポートＰbに接続されている。油圧ポンプ／モータ１６２はサーボモータ１６３により駆動され、第１の切換弁１６７のポートＰ及び第２の切換弁１６８のポートＰａ及びＰｂに圧油を供給する。
【００６３】
尚、リリーフ弁１６５は、異常圧力発生時（ダイクッション力制御、搬送制御が不能で、突発的な異常圧力発生時）に動作し、油圧機器の破損を防止する手段として設けられている。油圧ポンプ／モータ１６２のそれぞれのポートに作用した異常圧は、それぞれの逆止弁１６６ａ、１６６ｂを介してリリーフ弁１６５に通じる。また、油圧シリンダ１２０Ａの上室１２０ｃ（図４）は、アキュムレータ１６１に接続されている。
【００６４】
ここで、第１の切換弁１６７のソレノイド１６７ａを励磁すると、第１の切換弁１６７は弁開状態になり、油圧ポンプ／モータ１６２から第１の切換弁１６７を介して油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂに圧油を供給可能にし、又はダイクッション作用時に油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂから吐出される圧油を、第１の切換弁１６７を介して油圧ポンプ／モータ１６２に流入可能にする。
【００６５】
この時、油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂには、待機期間やノックアウト期間等の位置制御期間にはクッションパッド１１０に連動する可動質量に作用する重力に対して均衡を維持する為の負荷圧力が発生し、ダイクッション力が作用するダイクッション力作用期間にはダイクッション圧力が発生し、これらの圧力によってパイロット式逆止弁１７０ｂは、ダイクッション装置１００が機能するダイクッション機能期間（位置制御期間＋ダイクション力作用期間）、終始弁開する。これによって、油圧ポンプ／モータ１６２の他方のポートは、アキュムレータ１６１で保持される略一定の低圧油が充填された低圧ラインと接続される。
【００６６】
一方、第２の切換弁１６８のソレノイド１６８ａを励磁すると、第２の切換弁１６８は、ポートＰａからポートＡ、ポートＰｂからポートＢを介して油圧シリンダ２０２の下室、上室に圧油を供給可能に切り替わる。
【００６７】
［ダイクッション力制御の原理］
ダイクッション力は、４つの油圧シリンダ１２０Ａ〜１２０Ｄの下室の圧力とシリンダ面積の積で表すことができるため、ダイクッション力を制御することは、油圧シリンダ１２０Ａ〜１２０Ｄの下室の圧力を制御することを意味する。４つの油圧シリンダ１２０Ａ〜１２０Ｄは、それぞれ独立して制御することができ、以下、油圧シリンダ１２０Ａを制御する場合について説明する。尚、油圧シリンダ１２０Ｂ〜１２０Ｄも油圧シリンダ１２０Ａと同様に制御することができる。
【００６８】
いま、油圧シリンダ１２０Ａのダイクッション圧力発生側断面積：ａ
油圧シリンダ１２０Ａのダイクッション圧力発生側体積：Ｖ
ダイクッション圧力：Ｐ
サーボモータ１６３の駆動トルク：Ｔ
サーボモータ１６３に作用する負荷トルク：ｔ
サーボモータ１６３の慣性モーメント：Ｉ
サーボモータ１６３の粘性抵抗係数：ＤM
サーボモータ１６３の摩擦トルク：ｆM
油圧ポンプ／モータ１６２の押し退け容積：Ｑ
スライドから油圧シリンダ１２０Ａのピストンロッドに加わる力：Ｆｓｌｉｄｅ
プレスに押されて発生するパッド速度：ｖ
油圧シリンダ１２０Ａのピストンロッド＋パッドの慣性質量：Ｍ
油圧シリンダ１２０Ａの粘性抵抗係数：ＤS
油圧シリンダ１２０Ａの摩擦力：ｆS
圧油に押されて回転するサーボモータ１６３のモータ角速度：ω
作動油の体積弾性係数：Ｋ
比例定数：ｋ１、ｋ２
とすると、静的な挙動は、次式で表すことができる。
【００６９】
［数２］
Ｐ=∫Ｋ（（ｖ・ａ−ｋ１Ｑ・ω）／Ｖ）ｄｔ
［数３］
ｔ=ｋ２・ＰＱ／（２π）
また、動的な挙動は、［数２］式、［数３］式に加えて、次式で表すことができる。
【００７０】
［数４］
Ｐ・ａ−Ｆｓｌｉｄｅ＝Ｍ・ｄv／ｄｔ＋ＤS・ｖ＋ｆS
［数５］
Ｔ−ｔ＝I・ｄω／ｄｔ＋ＤM・ω＋ｆM
上記［数２］式〜［数５］式が意味するもの、即ち、スライド１０からクッションパッド１１０を介して油圧シリンダ１２０Ａに伝わった力は、油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂを圧縮し、ダイクッション圧力を発生させる。同時に、ダイクッション圧力によって油圧ポンプ／モータ１６２を油圧モータ作用させ、この油圧ポンプ／モータ１６２に発生する負荷がサーボモータ１６３の駆動トルクに抗じたところで、サーボモータ１６３を回転させ、圧力の上昇が抑制される。結局、ダイクッション圧力（ダイクッション力）は、サーボモータ１６３の駆動トルクに応じて決定される。
【００７１】
［制御装置３００］
搬送装置兼用ダイクッション装置１の制御装置３００（図１）は、ダイクッション制御装置、材料搬入制御装置及び製品搬出制御装置を含む。
【００７２】
＜ダイクッション制御装置及び材料搬入制御装置＞
図６は、制御装置の実施形態を示すブロック図であり、特にダイクッション装置１００の油圧シリンダ１２０Ａ及び材料搬入装置２１０の搬送機構２００Ａに対応する制御装置３００に関して示している。
【００７３】
尚、油圧シリンダ１２０Ｂ及び材料搬入装置２１０の搬送機構２００Ｂと、油圧シリンダ１２０Ｃ及び製品搬出装置２２０の搬送機構２００Ｃと、油圧シリンダ１２０Ｄ及び製品搬出装置２２０の搬送機構２００Ｄとにそれぞれ対応して制御装置が設けられているが、油圧シリンダ１２０Ａ及び材料搬入装置２１０に対応する制御装置３００と同様の構成を有するため、その詳細な説明は省略する。
【００７４】
図６において、制御装置３００は、主としてダイクッション制御装置３０２と、搬送制御部としての材料搬入制御装置３０４と、駆動指令（サーボモータトルク指令）を選択する選択器３０６と、第１の切換弁１６７、第２の切換弁１６８を制御する弁制御器３０７と、これらを統括制御する統括制御器３０８とを有している。
【００７５】
ダイクッション制御器に相当するダイクッション制御装置３０２は、主としてダイクッション力（圧力）指令器３１０と、ダイクッション位置指令器３１２と、ダイクッション力（圧力）制御器３１４と、ダイクッション位置制御器３１６とから構成されている。
【００７６】
ダイクッション制御装置３０２には、プレス機械センサ信号としてスライド位置信号及びスライド速度信号が加えられ、駆動装置センサ信号としてモータ角速度検出器１６４からのモータ角速度信号、圧力検出器１５４からのダイクッション圧力信号、及びダイクッション位置検出器１２４Ａからのダイクッション位置信号が加えられている。尚、スライド位置信号及びスライド速度信号は、クランク角検出器１４及びクランク角速度検出器１６（図１）からの検出信号に基づいてそれぞれ算出することできる。
【００７７】
ダイクッション力指令器に相当するダイクッション圧力指令器３１０には、スライド１０の位置に応じたダイクッション圧力値が予め設定されており、ダイクッション圧力指令器３１０は、スライド位置信号に基づいてダイクッション圧力指令を、ダイクッション力制御器３１４に出力する。
【００７８】
一方、ダイクッション位置指令器３１２には、ダイクッション位置信号が加えられており、ダイクッション位置指令器３１２は、スライド１０が下死点に到達し、ダイクッション力制御終了後に、製品ノックアウト動作を行うとともにクッションパッド１１０を初期位置に待機させるために、ダイクッション位置（クッションパッド１１０の位置）を制御するダイクッション位置指令を出力する。
【００７９】
ダイクッション力制御器３１４は、入力するダイクッション圧力指令と駆動装置センサ信号とに基づいてサーボモータ１６３のトルクを制御する駆動指令（ダイクッション力制御用の駆動指令）を生成し、生成した駆動指令を選択器３０６に出力する。即ち、スライド１０がクッションパッド１１０に衝突後、スライド１０の動力によって、ブランクホルダ１０２、クッションピン１０４及びクッションパッド１１０を介して、油圧シリンダ１２０Ａに圧力が発生し、油圧シリンダ１２０Ａから押し退けられる圧油は、油圧ポンプ／モータ１６２を油圧モータ作用させて押し退けて回転させる。この時、ダイクッション力制御器３１４は、入力するダイクッション圧力指令、ダイクッション圧力信号、スライド速度信号、及びモータ角速度信号に基づいてサーボモータ１６３のトルクを加圧側に作用させる駆動指令を出力する。
【００８０】
選択器３０６は、詳細は後述するが、スライド１０がクッションパッド１１０に衝突後、下死点に至るまでのダイクッション工程時にダイクッション力制御器３１４から出力される駆動指令を選択し、選択器３０６により選択された駆動指令は、増幅器兼パルス幅変調器３４０を介してサーボモータ１６３に出力される。
【００８１】
また、ダイクッション工程時にスライド１０からクッションパッド１１０が受ける動力によって油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂから圧油が油圧ポンプ／モータ１６２に流入し、油圧ポンプ／モータ１６２が油圧モータとして作用する。この油圧ポンプ／モータ１６２によってサーボモータ１６３が従動して発電機として作用する。サーボモータ１６３によって発電された電力は、増幅器兼パルス幅変調器３４０及び回生機能付き直流電源装置（回生部）３４２を介して交流電源３４４に回生される。即ち、油圧シリンダが受けるダイクッション作用に要したエネルギは、油圧ポンプ／モータ１６２及びサーボモータ１６３を介して電気エネルギとして回生される。
【００８２】
一方、ダイクッション位置制御器３１６は、ダイクッション位置指令器３１２から入力するダイクッション位置指令と駆動装置センサ信号とに基づいてサーボモータ１６３のトルクを制御する駆動指令（ダイクッション位置制御用の駆動指令）を生成し、生成した駆動指令を選択器３０６に出力する。即ち、スライド１０が下死点に到達（プレス成形が終了）すると、ダイクッション制御装置３０２は、ダイクッション圧力制御状態からダイクッション位置（保持）制御状態に切り換えられる。このダイクッション位置制御状態では、ダイクッション位置制御器３１６は、入力するダイクッション位置指令と、位置フィードバック信号としてのダイクッション位置信号と、及び角速度信号に基づいてクッションパッド１１０を位置制御するための駆動指令を生成する。この時、ダイクッション位置制御器３１６は、スライド１０が上昇を開始してから一定時間、クッションパッド１１０を停止させ、その後、油圧シリンダ１２０Ａ（クッションパッド１１０）を上昇させ、下型４０に密着した製品をノックアウトし、初期位置（待機位置）に戻し、次サイクルに備えるための駆動指令を出力する。
【００８３】
選択器３０６は、詳細は後述するが、スライド１０が下死点に到達後、待機位置に至るまでのノックアウト工程時にダイクッション位置制御器３１６から出力される駆動指令を選択し、選択器３０６により選択された駆動指令は、増幅器兼パルス幅変調器３４０を介してサーボモータ１６３に出力される。
【００８４】
材料搬入制御装置３０４は、バキュームカップ２０８を所定の搬入経路に沿って移動させるための移動指令（搬送機構２００Ａの各駆動部の位置指令）のうちの油圧シリンダ２０２の高さ方向の位置指令を出力する指令器（図示せず）を備え、指令器から出力される位置指令と、搬送機構２００Ａの油圧シリンダ２０２の高さを示す位置信号（搬入装置センサ信号）とに基づいて、バキュームカップ２０８を昇降させるための油圧シリンダ２０２を位置制御するための駆動指令を生成し、生成した駆動指令を選択器３０６に出力する。
【００８５】
搬送装置（材料搬入装置、材料搬出装置）の検出信号は、搬送装置駆動部が油圧シリンダの場合は、油圧シリンダに装着された位置検出器から出力される位置信号であり、搬送装置駆動部が油圧モータの場合は、油圧モータに装着された角度検出器から出力される角度信号である。また、搬送装置の各駆動軸の位置（または角度）制御には、制御安定性を確保する為に、ダイクッション制御装置３０２の位置制御と同様、サーボモータの角速度を（マイナーループで）フィードバックすることが好ましい。
【００８６】
選択器３０６は、クッションパッド１１０を待機位置に待機させる待機工程時に材料搬入制御装置３０４から出力される駆動指令を選択し、選択器３０６により選択された駆動指令は、増幅器兼パルス幅変調器３４０を介してサーボモータ１６３に出力される。これにより、油圧シリンダ２０２が位置制御され、バキュームカップ２０８の位置（高さ）が制御される。
【００８７】
統括制御器３０８はスライド位置信号、ダイクッション位置信号、材料搬入装置の各位置信号に基づいて、ダイクッション制御装置３０２及び材料搬入制御装置３０４の機能／非機能を決定し、それぞれに（機能／非機能を）指令し、選択器３０６に選択すべき駆動指令を指令し、また、第１の切換弁１６７及び第２の切換１６８の開閉（ＯＮ／ＯＦＦ）指令を弁制御器３０７に出力する。
【００８８】
［搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法］
次に、上記構成の搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法について説明する。
【００８９】
図７は、搬送装置兼用ダイクッション装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートであり、図８は、プレス１サイクル期間におけるスライド位置、ダイクッション力、ダイクッション位置、製品搬出装置位置（先端Ｚ座標）、及び材料搬入装置位置（先端Ｚ座標）を示すグラフである。
【００９０】
図８において、プレス機械のプレス１サイクル期間Ａのうちのクランク角ｂ（切換弁の切り換え）からクランク角ｆ（再度の切換弁の切り換え）までの期間（クランク角ｂ〜ｆ）は、ダイクッション装置１００が機能するダイクッション機能期間であり、ダイクッション機能期間以外の期間（クランク角ａ〜ｂ，及びクランク角ｆ〜ａ）は、搬送装置２００（材料搬入装置２１０及び製品搬出装置２２０）が機能する期間である。
【００９１】
図６において、プレス１サイクル期間Ａのうちのダイクッション機能期間以外の期間（クランク角ａ〜ｂ，及びクランク角ｆ〜ａ）の場合、油圧回路１５０Ａ−１〜１５０Ａ−３の第２の切換弁１６８のソレノイド１６８ａ（図５）を励磁し、同様に油圧回路１５０Ｂ〜１５０Ｄに対応する第２の切換弁（図示せず）を励磁し、搬送装置２００の搬送機構２００Ａ〜２００Ｄの各駆動部に圧油を供給可能に切り換え、前述したように材料搬入制御装置及び製品搬出制御装置によりサーボモータ１６３を制御することにより、材料を材料載置部４００の位置から第１工程に搬入するとともに、第１工程から第２工程に製品を搬出する（ステップＳ１０、搬送工程）。
【００９２】
また、本例では、ステップＳ１０における搬送工程と並行して、サーボモータの使用数を限定したダイクッション位置制御による待機工程を実行する（ステップＳ１２）。即ち、図４に示すように油圧回路１５０Ａ−１〜１５０Ａ−３が搬送装置２００の駆動源として使用され、油圧回路１５０Ａ−４（サーボモータａ４）は余っているため、ダイクッション機能期間以外の期間にクッションパッド１１０を待機位置に位置制御するために使用する。即ち、油圧回路１５０Ａ−４の第２の切換弁１６８の切り換えは行われず、第１の切換弁１６７が常に開制御される。尚、油圧回路１５０Ｂ〜１５０Ｄの、油圧回路１５０Ａ−４に対応する油圧回路（サーボモータｂ４、ｃ４、ｄ４）も油圧回路１５０Ａ−４（サーボモータａ４）と同様にクッションパッド１１０を待機位置に位置制御するために使用される。
【００９３】
続いて、ステップＳ１０の搬送工程が終了したか否か（本例ではクランク角ｂに達したか否か）を判別し（ステップＳ１４）、クランク角ｂに達すると（「Yes」の場合）、切換弁による油圧回路の切り換えを行い、搬送装置の代わりにダイクッション装置が機能し得るようにする（ステップＳ１６）。即ち、図５に示した第１の切換弁１６７のソレノイドを励磁し、第２の切換弁１６８のソレノイドを消磁する。
【００９４】
次に、クランク角ｂ〜ｃの期間、全サーボモータを使用したダイクッション位置制御による待機工程を実行する（ステップＳ１８）。これは、クッションパッド１１０は、サーボモータの使用数を限定したダイクッション位置制御による待機位置に保持されているが、全ての油圧回路（サーボモータ）を位置制御状態にし、次のダイクッション力制御状態に備える。
【００９５】
スライド１０がクッションパッド１１０に衝突するクランク角ｃに達すると、ダイクッション力（圧力）制御状態に切り換えられ、クランク角ｃから下死点（クランク角ｄ）までの間、ダイクッション力制御が行われる（ステップＳ２０、ダイクッション工程）。
【００９６】
続いて、クッションパッド１１０が下死点（クランク角ｄ）に達すると、クランク角ｄからクランク角ｅまでの期間、ダイクッション位置制御によるノックアウト工程に切り換えられる（ステップＳ２２）。
【００９７】
本装置の駆動装置（サーボモータ群）は、ダイクッション機能用（所定のスライド速度に対応してダイクッション力を作用させ、かつ、所定のノックアウト速度が得られるよう）に装備されたものであり、ダイクッション機能時は、全てのサーボモータを使用して機能する。
【００９８】
ノックアウト工程の終了後、一定期間（クランク角ｅ〜ｆの期間）、全サーボモータを使用した待機工程が行われる（ステップＳ２４）。そして、ノックアウト工程の終了後、一定期間経過した（所定のクランク角ｆに達した）と判別されると（ステップＳ２６）、切換弁による油圧回路の切り換えを行い、ダイクッション装置の代わりに搬送装置が機能し得るようにする（ステップＳ２８）。即ち、図５に示した第１の切換弁１６７のソレノイドを消磁し、第２の切換弁１６８のソレノイドを励磁する。尚、ステップＳ１２で説明したように、サーボモータの使用数を限定したダイクッション位置制御による待機工程は維持される。
【００９９】
上記のように搬送装置兼用ダイクッション装置は、ステップＳ１０からステップＳ２８に示した制御を、プレス１サイクル毎に繰り返し実行する。このとき、ステップＳ２０のダイクッション工程とステップＳ２２のノックアウト工程との総和の期間は、図８に示すようにダイクッション仕事期間Ｂであり、プレス１サイクル期間Ａの半分よりも十分に短い期間であるが、プレス１サイクル期間Ａのうちのダイクッション仕事期間Ｂ以外の期間を搬送装置２００にサーボモータを使用するため、高価なサーボモータを有効に活用することができる。
【０１００】
＜油圧回路の他の実施形態＞
図９は、油圧回路の他の実施形態を示す回路図である。
【０１０１】
図９に示す油圧回路１５０Ａ’は、油圧シリンダ１２０Ａに対応する油圧回路であり、油圧シリンダ２０２又は２０６で構成される搬送装置駆動部を駆動する場合を示す。この油圧回路１５０Ａ’は、主として図４に示した油圧回路１５０Ａが４つの油圧回路１５０Ａ−１〜１５０Ａ−４（４つのサーボモータ群）を有するのに対し、油圧シリンダ１２０Ａに作用するダイクッション力を制御するサーボモータ２６３が１つである点、及び比例弁２６８を有する点で相違する。尚、図５に示した油圧回路１５０Ａ−１と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１０２】
油圧回路１５０Ａ’は、主として低圧源として使用されるアキュムレータ１６１と、低圧源よりも高い高圧源として使用されるアキュムレータ２７９と、油圧ポンプ／モータ２６２と、油圧ポンプ／モータ２６２の回転軸に接続されたサーボモータ２６３と、サーボモータ２６３の駆動軸の角速度を検出するモータ角速度検出器２６４と、リリーフ弁１６５と、逆止弁１６６と、比例弁２６８と、第１の切換弁１６７と、第２の切換弁１６８’とから構成されている。
【０１０３】
油圧シリンダ１２０Ａの上室１２０ｃに接続された配管は、アキュムレータ２７９と接続されている。アキュムレータ２７９には、電動モータ２８０で駆動される油圧ポンプ２８２から吐出される圧油が逆止弁２８４を介して蓄積される。これにより、アキュムレータ２７９には、略一定の高圧油が蓄積される。アキュムレータ２７９での圧油の蓄積が充分な場合は、油圧ポンプ２８２から吐出される作動油は、アンロード操作弁２８６を介して低圧状態で作動油冷却器２８８を循環し、冷却される。
【０１０４】
尚、後述するようにダイクッション作用時において、比例弁２６８から圧油が開放される場合は、圧油の絞り作用により発熱するため、作動油の冷却を要す。また、２９０は、作動油冷却器２８８に冷却水を供給するための水用電磁弁であり、２９１はフィルタである。
【０１０５】
また、アキュムレータ２７９に蓄積された圧油は、２方弁２６８ａと電磁比例流量制御弁２６８ｂとから構成される比例弁２６８の２方弁２６８ａを、電磁比例流量制御弁２６８ｂを介して開閉させるためのパイロット圧として使用され、また、油圧シリンダ１２０Ａの上室１２０ｃに常時作用させることにより、油圧シリンダ１２０Ａの上下動作を容易にする（上下動作において弁の操作、動作を伴わずにサーボモータ２６３のトルク操作のみで行えるようにする）ために使用される。
【０１０６】
尚、比例弁２６８には、比例弁２６８の開度を検出するためのスプール位置検出器２９２が配設され、また、アキュムレータ２７９と低圧側との間には、それぞれリリーフ弁２９４及び電磁方向切換弁（脱圧弁）２９６が接続されている。
【０１０７】
比例弁２６８は、油圧ポンプ／モータ２６２と並列に設けられ、特にダイクッション工程時に油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂから吐出される油量の一部を、ダイクッション圧力を確保しつつ（絞りながら）、低圧側（アキュムレータ１６１側）に開放する。また、ダイクッション工程時にサーボモータ２６３により制御される油圧ポンプ／モータ２６２は、ダイクッション工程時に油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂから吐出される油量の一部（残分）をサーボモータ２６３で、ダイクッション圧力を確保しつつ（トルクを回転方向と逆方向に作用させながら）、低圧側に押し退け開放する。
【０１０８】
即ち、この油圧回路１５０Ａ’は、ダイクッション工程時に油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂから吐出される油量の一部を比例弁２６８で絞り開放し、これにより油圧ポンプ／モータ＋サーボモータのみで押し退け開放する場合に対して、小サイズ（外観がコンパクト）ながら破格に大容量を処理可能であり、ダイクッション圧力制御の開始時点のスライド速度が比較的速い場合でもダイクッション圧力制御を問題無く可能にしている。
【０１０９】
次に、油圧回路１５０Ａ’を使用する場合のダイクッション圧力制御の原理について説明する。
【０１１０】
油圧シリンダ１２０Ａに作用するダイクッション力は、油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂの圧力を制御（即ち、比例弁２６８の開度、及び油圧ポンプ／モータ２６２のトルクを制御）することにより発生する。
【０１１１】
いま、油圧シリンダ１２０Ａのダイクッション圧力発生側断面積：ａ
油圧シリンダ１２０Ａのダイクッション圧力発生側体積：Ｖ
ダイクッション圧力：Ｐ
サーボモータ２６３に作用する負荷トルク：ｔ
サーボモータ２６３の駆動トルク：Ｔ
サーボモータ２６３の慣性モーメント：Ｉ
サーボモータ２６３の粘性抵抗係数：ＤM
サーボモータ２６３の摩擦トルク：ｆM
油圧ポンプ／モータ２６２の押し退け容積：Ｑ
スライド１０から油圧シリンダ１２０Ａのピストンロッドに加わる力：Ｆｓｌｉｄｅ
プレスに押されて発生するクッションパッド速度：ｖ
油圧シリンダ１２０Ａのピストンロッド＋クッションパッドの慣性質量：Ｍ
油圧シリンダ１２０Ａの粘性抵抗係数：ＤS
油圧シリンダ１２０Ａの摩擦力：ｆS
圧油に押されて回転するモータ角速度：ω
作動油の体積弾性係数：Ｋ
比例定数：ｋ１、ｋ２
比例弁による開放油量：ｑｖ
比例弁指令量：Ｒ
比例弁流量係数：Ｃｖ
とすると、静的な挙動は、次式で表すことができる。
【０１１２】
［数６］
Ｐ=∫Ｋ（（ｖ・ａ−ｋ１Ｑ・ω−ｑｖ）／Ｖ）ｄｔ
［数７］
ｑｖ=Ｒ・Ｃｖ√Ｐ
［数８］
ｔ=ｋ２・ＰＱ／（２π）
また、動的な挙動は、［数６］式、［数７］式に加えて次式で表すことができる。
【０１１３】
［数９］
ＰＡ−Ｆｓｌｉｄｅ＝Ｍ・ｄv／ｄｔ＋ＤS・ｖ＋ｆS
［数１０］
Ｔ−ｔ＝I・ｄω／ｄｔ＋ＤM・ω＋ｆM
上記［数６］式〜［数１０］式が意味するもの、即ち、スライド１０からクッションパッド１１０を介して油圧シリンダ１２０Ａに伝わった力は、油圧シリンダ１２０Ａの下室１２０ｂを圧縮し、ダイクッション圧力を発生させる。
【０１１４】
比例弁２６８によりダイクッション圧力を保持しつつ油量を開放し（開度を制御し）、同時に、ダイクッション圧力によって油圧ポンプ／モータ２６２を油圧モータ作用させ、この油圧ポンプ／モータ２６２に発生する回転軸トルクがサーボモータ２６３の駆動トルクに抗じたところで、サーボモータ２６３を回転させ、圧力の上昇が抑制される。
【０１１５】
結局、ダイクッション圧力は、比例弁２６８の開度とサーボモータ２６３の駆動トルクに応じて決定する。
【０１１６】
この時、ダイクッション圧力値を予め設定した設定値通り、かつ安定に制御するために、ダイクッション圧力Ｐやモータ角速度ωやプレスに押されて発生するクッションパッド速度ｖ（またはスライド速度）を検出して、比例弁２６８の開度及びサーボモータ２６３のトルクを決定するための補償に用いる。また、製品ノックアウト動作を制御するためにダイクッション位置を検出し、ダイクッション作用開始タイミングを得るためにスライド位置を検出して用いる。
【０１１７】
一方、第２の切換弁１６８’のソレノイド１６８ａ’を励磁（第２の切換弁１６８’をＯＮ制御）すると、第２の切換弁１６８’は、ポートＰとポートＡの間を接続し、油圧ポンプ／モータ２６２により油圧シリンダ２０２の駆動を可能にする。
【０１１８】
尚、受圧断面積の異なる（片ロッド式）の油圧シリンダ２０２は、上室と下室に流出入する油量が不均衡な為、油圧シリンダ２０２の上室側（戻り側）には、アキュムレータ２７９で保持される略一定の高圧油を作用させ、油量が不均衡であっても問題がないようにしている。
【０１１９】
図１０に示す油圧回路１５０Ｂ’は、油圧シリンダ１２０Ｂに対応する油圧回路であり、油圧モータ２０４Ａで構成される搬送装置駆動部を駆動する場合を示す。
【０１２０】
油圧回路１５０Ｂ’は、主として低圧源として使用されるアキュムレータ１６１と、油圧ポンプ／モータ２６２と、油圧ポンプ／モータ２６２の回転軸に接続されたサーボモータ２６３と、サーボモータ２６３の駆動軸の角速度を検出するモータ角速度検出器２６４と、リリーフ弁１６５と、比例弁２６８と、第１の切換弁１６７と、第２の切換弁１６８と、第３の切換弁１６９とから構成されている。尚、図９に示す油圧回路１５０Ａ’と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１２１】
図１０に示す油圧回路１５０Ｂ’は、図９に示した油圧回路１５０Ａ’と比較して、主として第２の切換弁１６８’の代わりに第２の切換弁１６８及び第３の切換弁１６９を備えている点、及びリリーフ弁１６５’が追加されている点で相違する。
【０１２２】
第３の切換弁１６９は、第２の切換弁１６８と同時にＯＮ／ＯＦＦ制御され、第３の切換弁１６９は、ソレノイド１６９ａが励磁（第３の切換弁１６９がＯＮ制御）されると、第２の切換弁１６８のポートＢから第３の切換弁１６９を通じて油圧ポンプ／モータ２６２の他方のポートに圧油の流入を可能にし、又は油圧ポンプ／モータ２６２の他方のポートから第３の切換弁１６９を通じて第２の切換弁１６８のポートＢに圧油の供給を可能にする。
【０１２３】
即ち、油圧モータ２０４Ａで構成される搬送装置駆動部を駆動する場合、油圧モータ２０４Ａに流出入する油量が同一であるため、油圧ポンプ／モータ２６２の両ポートが油圧モータ２０４Ａの両ポートに作用するようにしている。これにより、油圧ポンプ／モータ２６２を油圧ポンプとして作用させることで、油圧モータ２０４Ａを駆動することができる。
【０１２４】
尚、油圧モータ２０４Ａで構成される搬送装置駆動部を駆動する場合、図９に示した油圧回路１５０Ａ’を使用すると、第２の切換弁１６８’をＯＦＦして、位置保持する場合、油圧モータ２０４Ａの内部リークにより、アキュムレータ２７９で保持される略一定の高圧油により油圧モータ２０４Ａが動いてしまう（位置保持が不能である）。従って、油圧モータ２０４Ａで構成される搬送装置駆動部を駆動する場合、図１０に示した油圧回路１５０Ｂ’を使用する必要がある。
【０１２５】
一方、油圧シリンダ２０２で構成される搬送装置駆動部を駆動する場合、前述したように油圧シリンダ２０２の上室と下室に流出入する油量が不均衡になるため、図１０に示した油圧回路１５０Ｂ’を使用すること（即ち、 油圧ポンプ／モータ２６２の両ポートをそれぞれ油圧シリンダ２０２の上室と下室に作用させること）はできない。
【０１２６】
図１１は、上記油圧回路１５０Ａを使用する場合の搬送装置兼用ダイクッション装置１の制御装置３００（図１）のブロック図である。尚、図６に示したブロック図と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１２７】
図１１に示す制御装置３００と図６に示した制御装置３００とは、主としてダイクッション制御装置が相違し、特にダイクッション制御装置３０２’のダイクッション力制御器３１４’が、図６に示したダイクッション力制御器３１４と相違する。
【０１２８】
ダイクッション力制御器３１４’は、主としてサーボモータ制御器３１４ａと、比例弁制御器３１４ｂとを備えている。
【０１２９】
サーボモータ制御器３１４ａ及び比例弁制御器３１４ｂには、それぞれダイクッション圧力指令、ダイクッション圧力信号、及びスライド速度信号が加えられ、更にサーボモータ制御器３１４ａには、モータ角速度信号が加えられ、比例弁制御器３１４ｂには比例弁開度信号が加えられる。
【０１３０】
サーボモータ制御器３１４ａは、上記各種の入力信号に基づいてサーボモータ２６３のトルクを制御する駆動指令（ダイクッション力制御用の駆動指令）を生成し、生成した駆動指令を選択器３０６に出力し、比例弁制御器３１４ｂは、各種の入力信号に基づいて比例弁２６８の開度を制御する開度指令を比例弁２６８に出力する。
【０１３１】
先に記述したように、スライド１０がクッションパッド１１０に衝突後、スライド１０の動力によって、ブランクホルダ１０２、クッションピン１０４及びクッションパッド１１０を介して、油圧シリンダ１２０Ａに圧力が発生し、油圧シリンダ１２０Ａから押し退けられる圧油は、一方で油圧ポンプ／モータ２６２を油圧モータ作用させて押し退けて回転させる。この時、サーボモータ制御器３１４ａは、入力するダイクッション圧力指令、ダイクッション圧力信号、スライド速度信号、及びモータ角速度信号等に基づいてサーボモータ２６３のトルクを加圧側に作用させる駆動指令を出力する。
【０１３２】
油圧シリンダ１２０Ａから押し退けられる圧油は、もう一方で比例弁２６８を介して低圧側（タンク）に開放される。この時、比例弁制御器３１４ｂは、入力するダイクッション圧力指令、ダイクッション圧力信号、スライド速度信号、及び比例弁開度信号等に基づいて開度指令を生成し、生成した開度指令を比例弁２６８に出力し、比例弁２６８による圧油の絞り作用によりダイクッション圧力を発生させる。
【０１３３】
尚、比例弁制御器３１４ｂは、例えばクランクやリンク機構式の機械式プレスにおいて、生産速度（サイクル数／時間）が速い場合であって、スライド位置が下死点から高くスライド速度が大きい場合に限り、比例弁２６８の開度を制御し、生産速度が遅い（サイクル全般的にスライド速度が遅い）場合や、生産速度が速くてもスライド位置が下死点に近づきスライド速度が小さい場合には、比例弁２６８の開度を制御しない（開度０=全閉）ことが好ましい。
【０１３４】
また、サーボモータ制御器３１４ａによるサーボモータ２６３のトルク制御によるダイクッション圧力制御と、比例弁制御器３１４ｂによる比例弁２６８の開度によるダイクッション圧力制御とが同時に行われている期間は、両者によって協調制御されるダイクッション圧力が、ダイクッション圧力指令が示すダイクッション圧力になるように、サーボモータ制御器３１４ａ及び比例弁制御器３１４ｂは、それぞれサーボモータ２６３のトルク及び比例弁２６８の開度を制御する。
【０１３５】
本例では、図９において、搬送装置２００の油圧シリンダ２０２又は２０６を駆動する場合には、第２の切換弁１６８のソレノイド１６８ａを励磁し、比例弁２６８を全閉にしてサーボモータ２６３のみを制御する。
【０１３６】
また、図１０において、搬送装置２００の油圧モータ２０４Ａを駆動する場合には、第２の切換弁１６８のソレノイド１６８ａと第３の切換弁１６９のソレノイド１６９ａとを励磁し、比例弁２６８を全閉にしてサーボモータ２６３のみを制御する。
【０１３７】
また、油圧シリンダ１２０Ａに対応する油圧回路１５０Ａ’において、制御可能なサーボモータ２６３は１つであるため、４つの油圧シリンダ１２０Ａ〜１２０Ｄに対応する油圧回路において、制御可能なサーボモータの総数は４つである。
【０１３８】
一方、搬送装置２００の４つの搬送機構２００Ａ〜２００Ｄには、それぞれ３つの独立した駆動部（油圧により駆動される駆動部）を有するため、それぞれ独立して制御可能なサーボモータ（＋油圧ポンプ／モータ）が１２（＝４×３）必要になり、前述した油圧回路１５０Ａ〜１５０Ｄによる搬送装置２００の制御と同様の制御を行うことはできない。
【０１３９】
この場合、搬送装置２００として、油圧により駆動される駆動部が４以内の機構を採用するか、又はダイクッション力を作用させる油圧シリンダの本数（油圧回路の数）を、搬送装置２００の駆動部の総数以上にする。後者の場合のように、主は搬送装置で、その一部の駆動装置に使用したサーボモータ（＋油圧ポンプ／モータ）を適用して、サーボダイクッション装置を構成することも本発明の主旨に含まれる。
【０１４０】
［その他］
油圧回路の圧油の方向を切り換える切換弁は、図５に示した第１の切換弁１６７、第２の切換弁１６８に限らず、種々の構成の切換弁の適用が可能である。また、本実施形態では、搬送装置による搬送工程中にサーボモータ使用数を限定した待機工程を含んでいるが、この待機工程は省略することが可能である。これは、第１の切換弁１６７を全閉にすることによりクッションパッド１１０をほぼ待機位置に保持可能だからである。
【０１４１】
本発明によれば、ダイクッション制御装置、搬送制御装置（材料搬入制御装置及び製品搬出制御装置）は、制御装置として共通（用）化を図ることができる。
【０１４２】
また、本実施形態では、ダイクッション装置及び搬送装置の作動液として油を使用した場合について説明したが、これに限らず、水やその他の液体を使用してもよい。即ち、本願実施例においては、油圧シリンダ、油圧ポンプ／モータを使用した形態で説明したが、これらに限定されるものではなく、水やその他の液体を使用した液圧シリンダ、液圧ポンプ／モータ、液圧回路を本発明において使用できることは言うまでもない。また、本発明に係る搬送装置兼用ダイクッション装置は、クランクプレスに限らず、機械式プレスを筆頭に、あらゆる種類のプレス機械に適用することができる。
【０１４３】
更に、搬送装置は、本実施形態のものに限らず、液圧による駆動可能なものであれば、如何なるものでもよい。
【０１４４】
また、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１４５】
１…搬送装置兼用ダイクッション装置、１０…スライド、１４…クランク角検出器、１６…クランク角速度検出器、２０…上型、３０…ボルスタ、４０…下型、１００…ダイクッション装置、１０２…ブランクホルダ、１０４…クッションピン、１１０…クッションパッド、１２０Ａ〜１２０Ｄ、２０２、２０６…油圧シリンダ、１２４Ａ〜１２４Ｄ…ダイクッション位置検出器、１５０Ａ〜１５０Ｄ、１５０Ａ−１〜１５０Ａ−４、１５０Ａ’…油圧回路、１５１…合流弁、１５２−１〜１５２−４、２３２、２３４、２３６…配管、１６２、２６２…油圧ポンプ／モータ、１６３、２６３…サーボモータ、１６３Ａ〜１６３Ｄ…サーボモータ群、１６４、２６４…モータ角速度検出器、１５４…圧力検出器、２００…搬送装置、２００Ａ〜２００Ｄ…搬送機構、２０４…アーム部、２０４Ａ…油圧モータ、２１０…材料搬入装置、２２０…製品搬出装置、３００…制御装置、３０２、３０２’…ダイクッション制御装置、３０４…材料搬入制御装置、３０６…選択器、３１０…ダイクッション圧力指令器、３１２…ダイクッション位置指令器、３１４、３１４’…ダイクッション力制御器、３１４ａ…サーボモータ制御器、３１４ｂ…比例弁制御器、３１６…ダイクッション位置制御器
【要約】
【課題】ダイクッション装置に使用されるサーボモータを含む駆動源をプレス機械の搬送装置の駆動源として併用し、比較的高価なサーボモータを含む駆動源の付加価値を向上させることができる搬送装置兼用ダイクッション装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】搬送装置兼用ダイクッション装置１は、サーボモータ群１６３Ａ〜１６３Ｄにより駆動される油圧ポンプ／モータから吐出される圧油を、切換弁を介してダイクッション力を発生させる油圧シリンダ１２０Ａ〜１２０Ｄ、又は圧油により駆動力を発生する搬送機構２００Ａ〜２００Ｄの駆動部に選択的に供給可能にし、ダイクッション機能期間においてダイクッション装置を動作させるとともに、ダイクッション機能期間以外の期間に搬送装置（材料搬入装置２１０、製品搬出装置２２０）を動作させる。
【選択図】  図１【図１】
0006002284.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006002284.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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