(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール紙を搬送方向に間欠搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラに向けてロール紙を給紙する給紙部と、
前記給紙部を駆動する給紙モータと、を備え、
前記搬送ローラによる第１の間欠搬送動作に続く第２の間欠搬送動作の前に、前記給紙モータに前記搬送方向と逆方向の駆動トルクを付与することによって、前記第１の間欠搬送動作によって前記給紙部と前記搬送ローラとの間に生じたロール紙の弛みを巻き戻す巻き戻し動作を行う搬送装置であって、
前記第１の間欠搬送動作と前記第２の間欠搬送動作との間の停止時間を予測する予測手段と、
前記巻き戻し動作において、前記予測手段によって予測された前記停止時間が所定時間以上の場合は前記搬送方向と逆方向に第１の値の駆動トルクで前記給紙モータを駆動させ、前記停止時間が前記所定時間未満の場合は前記逆方向に前記第１の値よりも大きい第２の値の駆動トルクで前記給紙モータを駆動させる駆動制御手段と、を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
ロール紙の巻き径に応じて、前記所定時間を変更することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記給紙部は、前記搬送ローラと同期して間欠的に駆動されることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
画像を記録する記録ヘッドを搭載して前記搬送方向と交差する主走査方向に往復移動可能なキャリッジと、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の搬送装置と、を備えることを特徴とする記録装置。
【請求項５】
前記予測手段は、受信した印刷データに含まれる用紙サイズ及び前記キャリッジによる前記記録ヘッドの走査幅の情報から前記停止時間を予測することを特徴とする請求項４に記載の記録装置。
【請求項６】
前記予測手段は、前記キャリッジの一往復の移動時間から前記停止時間を予測することを特徴とする請求項４または５に記載の記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安定した搬送精度を有する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の大型インクジェットプリンタでは対応するロール状の記録媒体（以下、ロール紙）はロール幅、記録媒体の種類・材質が多岐に及ぶ。このロール紙をスプールにセットすることで保持し、搬送ローラと従動ローラであるピンチローラにより挟持した状態でロール紙の搬送を行う。このとき、ロール紙のテンションが変化するとロール紙の送り精度が乱れ画質の劣化が発生してしまう。
【０００３】
特許文献１では、この様なロール紙の搬送不良や外観不良が発生しないよう、印刷時のロール紙に一定の設定テンションがかかるように制御された搬送装置が開示されている。搬送装置は、ロール紙を支持するスプールを回転させるモータと、ロール紙から引き出された用紙を挟持して搬送する搬送ローラと、ロール紙径の変化に因らず一定のテンションを発生させるテンション発生部と、を有している。メカ負荷の測定を行い、ロール紙に必要なテンションを算出した後、ロール紙の半径推定を行い、モータにかけるトルクを算出する。スプールを駆動するモータにトルクを与えることによりロール紙のバックテンションの一定化を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２０８９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ロール紙を間欠搬送するプリンタでは、ロール紙回転後に慣性が発生する為、搬送ローラによる間欠搬送の停止後にロール紙に一時的に弛みが生じる。その場合には搬送ローラ停止後にロール紙に一定のテンションがかかるようロール紙の巻き戻し動作により調整をおこなうことになる。印字部を搭載するキャリッジの主走査方向の往復運動にて記録媒体に画像を記録していくが、記録媒体に対して印字幅が短い場合には、キャリッジの往復動作の間隔が短くなり、印字中の搬送ローラの停止時間が短くなっていく。このときロール紙に発生する慣性によりロール紙の弛みが発生しロール紙の巻き戻し動作を行った場合、弛み取りが終了しロール紙が停止する前に搬送ローラにより次の印字のためのロール紙の搬送を行う必要が生じることがある。
【０００６】
この様に、ロール紙の巻き戻し動作が次の搬送ローラの間欠搬送開始までに終了していないと、以下のようなことが起こる。すなわち、ロール紙にかかる慣性と、巻き戻し動作によるロール紙へのトルクと、搬送ローラ（または搬送モータ）によるロール紙を印字部へ送る搬送力と、が重なることで、異常なテンションが瞬間的に発生する。このような場合には各搬送毎のロール紙のバックテンションが均一でなくなるため搬送精度の乱れが生じる可能性がある。搬送モータにステッピングモータが使われている場合には、搬送モータで脱調が発生する可能性が生じ、搬送精度が乱れることで印字品位の低下が懸念される。この状態で搬送を行うと搬送開始時にロール紙を引っ張ることで大きな搬送音が発生する可能性もある。
【０００７】
本発明では、搬送ローラの間欠搬送の停止毎に慣性によりロール紙に生じる弛みを、搬送ローラの停止時間内に巻き戻すことが可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の搬送装置は、ロール紙を搬送方向に間欠搬送する搬送ローラと、前記搬送ローラに向けてロール紙を給紙する給紙部と、前記給紙部を駆動する給紙モータと、を備え、前記搬送ローラによる第１の間欠搬送動作に続く第２の間欠搬送動作の前に、前記給紙モータに前記搬送方向と逆方向の駆動トルクを付与することによって、前記第１の間欠搬送動作によって前記給紙部と前記搬送ローラとの間に生じたロール紙の弛みを巻き戻す巻き戻し動作を行う搬送装置であって、前記第１の間欠搬送動作と前記第２の間欠搬送動作との間の停止時間を予測する予測手段と、前記巻き戻し動作において、前記予測手段によって予測された前記停止時間が所定時間以上の場合は前記搬送方向と逆方向に第１の値の駆動トルクで前記給紙モータを駆動させ、前記停止時間が前記所定時間未満の場合は前記逆方向に前記第１の値よりも大きい第２の値の駆動トルクで前記給紙モータを駆動させる駆動制御手段と、を備える
本発明の記録装置は、画像を記録する記録ヘッドを搭載して前記搬送方向と交差する主
走査方向に往復移動可能なキャリッジと、前記搬送装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、搬送ローラの間欠搬送の停止毎に慣性によりロール紙に生じる弛みを、搬送ローラの停止時間内に巻き戻すことが可能な搬送装置を提供することができる。
【００１０】
本発明の搬送装置では、ロール紙の弛みは搬送ローラの停止時間内に巻き戻せるようになり、ロール紙の安定した搬送が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係るロール紙の搬送装置を備えた記録装置の断面図である。
【図２】本発明に係るロール紙のスプールの上面図である。
【図３】本発明に係る給紙・搬送部での速度・トルク関係図である。
【図４】本発明に係る給紙・搬送部の全体ブロック図である。
【図５】本発明に係る速度・トルク関係図である。
【図６】本発明に係る速度・トルク関係図である。
【図７】第１の実施形態に係るロール紙負荷切り替えのフローチャートである。
【図８】第２の実施形態に係るロール紙負荷切り替えのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は本発明に係るロール紙Ｒの搬送装置を備えた記録装置の一例であるインクジェットプリンタの概略構成を示す断面図である。同図において、１はインクジェットプリンタ装置本体、７は画像記録部であり、この画像記録部は記録ヘッドと、記録ヘッドを搭載するキャリッジ８とを備えている。このキャリッジ８の側面には、用紙の有無、及び用紙の端部が検出できる用紙センサが配設されており、キャリッジ８を往復動作させる事により、用紙の幅を検出する事が可能である。この記録ヘッドは印字面に対向した面の副走査方向に不図示の複数のノズル列を持ち、ノズル列ごとに異なる色のインクを吐出する。なお、この記録ヘッドには各色のノズルに対して各々の供給チューブを介してインクタンクより各色のインクが供給される。また、キャリッジ８は、インクジェットプリンタ装置本体１のフレームに両端部が固定され、互いに平行に配置されたガイドシャフト９と不図示のガイドレールに沿って摺動可能に支持されている。そして、印字部まで搬送されてきたシートに向け、キャリッジ８を往復運動させながら記録ヘッドよりインクを吐出することによって、シート上に画像が記録される。なお、このキャリッジ８は不図示のリニアエンコーダ、ベルト駆動装置、及びキャリッジモータにより往復移動可能となっている。スプール２にセットされたロール紙Ｒは、搬送経路を経由して、ニップ解除された状態の中間ローラ３ａと従動ローラ３ｂの間を通過して、搬送ローラ４の手前にある不図示の用紙検出手段まで送られる。この用紙検出手段によって用紙が検出されると、中間ローラ３ａを有する振り子アーム３が回動して、対向する従動ローラ３ｂとでロール紙Ｒをニップして、搬送ローラ４へと用紙を自動で繰り出していく。ロール紙Ｒは搬送ローラ４とピンチローラ５に挟まれた状態で記録ヘッドと対向する記録位置に設けられたプラテン６まで搬送される。ロール紙Ｒの先端がプラテン６に到達したら、中間ローラ３ａを有する振り子アーム３が逆に回動して、中間ローラ３ａのニップを解除する。以降のロール紙Ｒの搬送動作では、スプール軸上に発生する力がロール紙Ｒへの作用力として支配的なものとなる。
【００１４】
図２はロール紙Ｒのスプール２の上面図である。ロール紙Ｒは、自身の巻き中心にある紙管にスプール２を通し、ロール紙ホルダ１０、１１はスプール２に回転不動に固定されている。スプール２はプリンタ本体に回動自在に支持され、よって、ロール紙Ｒも回動自在に保持される。１２はロール紙Ｒに駆動力を付与する給紙モータ、１３〜１５は給紙モータ１２の駆動力をロール紙Ｒに伝達するギア列、１６は給紙エンコーダとなる。
【００１５】
図３は本発明に係る給紙・搬送部の主要部を成す搬送ローラ４、及びロール紙Ｒで発生するトルク、及び搬送速度等の関係図となる。搬送ローラ４の駆動トルクをＴｌｆ、ロール紙Ｒの駆動トルクをＴｒｏｌｌ、搬送ローラ４とロール紙Ｒの間の記録紙にかかる負荷力をＴｐａｐとする。また、搬送ローラ４の搬送速度（円周上の速度）をＶｌｆ、ロール紙Ｒの搬送速度（円周上の速度）をＶｒｏｌｌ、記録紙の搬送速度をＶｐａｐとする。回転系の力であるトルクＴｌｆ、及びＴｒｏｌｌの回転方向は図３におけるＣＣＷ（反時計回り）、及びＣＷ（時計回り）で表した矢印方向で定義される。ここでは、ロール紙Ｒが反時計回りに回っている場合を考えているので、ＣＣＷ方向はロール紙Ｒの回転方向と同方向、ＣＷ方向はロール紙Ｒの回転方向と逆方向である。Ｔｐａｐ、Ｖｌｆ、Ｖｒｏｌｌ、及びＶｐａｐについては図３における矢印の方向を正値とする。以降に示す波形図においては、図３記載の方向を基準とする。
【００１６】
図４は本発明に係る給紙・搬送部の全体ブロック図である。制御ブロックは、搬送モータ２４の駆動を制御する第１の制御手段と、給紙モータ１２の駆動を制御する第２の制御手段から構成される。
【００１７】
第１の制御手段は、搬送エンコーダ情報２６を入力とし、搬送動作情報３０とモータドライバ３１への操作量となるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）値４０を出力する。搬送ローラ４に連結された搬送エンコーダ２５から検出される搬送エンコーダ情報２６と、搬送動作目標との差分値から搬送制御部２３において制御演算が行われ、ＰＷＭ値４０が決定される。ＰＷＭ値４０はモータドライバ３１に入力され、搬送モータ２４を駆動制御する。搬送モータ２４は、搬送ローラ４を駆動する駆動源となる。
また、搬送制御部２３からは搬送モータ２４の駆動開始タイミングや、搬送ローラ４の位置・速度等の一連の動作情報を含む搬送動作情報３０が給紙モータ制御部２２へ出力される。
【００１８】
第２の制御手段は、搬送負荷トルク設定値２１、待機時負荷トルク設定値４２、搬送動作情報３０、電流値３５、給紙エンコーダ情報２７、及びロール紙情報３９を入力として、モータドライバ３２への操作量となるＰＷＭ値３４を出力する。
【００１９】
搬送負荷トルク設定値２１、及び待機時負荷トルク設定値４２は、搬送対象となるロール紙Ｒの巻径、用紙幅、及び用紙種別といった情報であるロール紙情報３９が、搬送負荷トルクテーブル２８、及び待機時負荷トルクテーブル３８に入力され、決定される。ロール紙情報３９は動作前にロール紙情報保存領域４１に設定されている値となる。
【００２０】
給紙モータ制御部２２では、搬送負荷トルク設定値２１、及び待機時負荷トルク設定値４２を基準値として、トルク設定値４３，４４，４５、及び４７が、搬送動作情報３０により選択的に補正値演算に用いられ、最終的に電流値３６が出力される。ここで、トルク設定値４３はロール紙加速補正値生成部４８からの出力値、トルク設定値４４はロール紙減速補正値生成部４９からの出力値である。また、トルク設定値４５は給紙部振動抑制値生成部５０からの出力値、そしてトルク設定値４７はメカ基準負荷値４６からの出力値である。
【００２１】
動作対象となる給紙モータ１２は、ＰＷＭ制御方式のモータドライバ３２により駆動される。ＰＷＭ制御方式のモータドライバ３２には、流れ込む電流値が保証されているわけではない。モータドライバ３２に流れ込む電流値を確認するため、電流検出回路３３より電流値３５を検出させ電流値３６と検出された電流値３５の差分値に従い出力値となるＰＷＭ値３４を調整する、電流フィードバック制御部３７を形成する。
【００２２】
給紙モータ制御部２２と電流フィードバック制御部３７の一連の処理部が、第２の制御手段となる。
【００２３】
図５は、図４の構成を実際の搬送動作に適用した場合の諸量の時間変化を表した図である。すなわち、搬送ローラ４の搬送速度（円周上の速度）Ｖｌｆ、及び駆動トルクＴｌｆ、ロール紙Ｒの搬送速度（円周上の速度）Ｖｒｏｌｌ、及び駆動トルクＴｒｏｌｌ、そして搬送ローラ４とロール紙Ｒの間の記録紙にかかる負荷力Ｔｐａｐの時間変化を示している。記録紙の搬送速度ＶｐａｐはＶｌｆに等しい。図５において、搬送ローラ４の間欠搬送での停止時間であるＶｌｆ＝０での時間ｔ２と搬送ローラ停止間でのロール紙Ｒの停止までにかかる時間であるｔ３の関係はｔ２＞ｔ３である。これは、ロール紙Ｒの慣性が搬送ローラ４の搬送精度に影響を与えない安定した搬送での制御状態であることを示している。
【００２４】
実際の系においては、搬送ローラ４とロール紙Ｒとの間の紙弛み現象や、動作対象となる搬送機構のメカ負荷等が存在する。それらを加味し、図４のブロック図に基づいてＴｒｏｌｌ値を算出することから、理想的Ｔｐａｐを実現していくこととなる。最初にＶｌｆの動作情報を用い、搬送ローラ４の加速開始から減速開始までを第１の期間（０〜Ｂ）、減速開始から停止までを第２の期間（Ｂ〜Ｃ）、そして停止から再加速開始までを第３の期間（Ｃ〜Ｄ）とする。
【００２５】
第１の期間（０〜Ｂ）では、定常的に与える搬送負荷トルク設定値２１がＴｒｏｌｌの基準値となる。この値に、ロール紙加速補正値生成部４８からの出力値であるトルク設定値４３と給紙部振動抑制値生成部５０からの出力値であるトルク設定値４５が加算され、メカ基準負荷値４６からの出力値であるトルク設定値４７が減算された値がＴｒｏｌｌとなる。待機時負荷トルク設定値４２は０に等しい。ロール紙加速補正値生成部４８では、搬送ローラ４の加速度とロール紙情報３９を用い、ロール紙Ｒの加速度に応じたトルク設定値４３が求められる。また、給紙部振動抑制値生成部５０では、搬送ローラ４の速度情報を用い、給紙部２０の振動現象を抑制するために作用するトルク設定値４５が求められる。メカ基準負荷値４６からの出力値であるトルク設定値４７は、駆動系そのものが元来持っている負荷値であるので、ロール紙Ｒに発生させたい負荷力となる搬送負荷トルク設定値２１から減算して、その残りを給紙モータ１２で負荷として発生させる。
【００２６】
搬送ローラ４が定速領域となる時刻Ａ〜Ｂ間では、Ｔｒｏｌｌは、搬送負荷トルク設定値２１−トルク設定値４７に相当する設定値ａになり、これがＴｐａｐに与えつづける目標値となる負荷力ｘになる。加速領域となる時刻０〜Ａでは、ロール紙加速慣性を補うように、設定値ａを基準としてトルク設定値４３、及び４５が加算され、設定値の最大値はｂとなる。時刻０〜Ａでは搬送ローラ４の加速度が非０になることから、トルク設定値４３も非０値を示す。時刻Ａ〜Ｂの、搬送ローラ４が定速の領域については搬送ローラ４の加速度は０になるため、加速、定速を意識した演算を行わなくても良い。図５では、搬送負荷トルク設定値２１はトルク設定値４７に比べより大きな負値を持つ場合であるため、設定値ａはＣＷ方向の値となる例である。場合によってはＣＣＷ方向の値になることも考えられる。最終的には、モータへの指令値として、Ｔｒｏｌｌに相当した電流値に変換される。これはモータ仕様やメカ伝達機構から決定されるものである。
【００２７】
結果として、加速に伴う余計な負荷変動は相殺され、時刻０〜Ｂまでの第１の期間において、Ｔｐａｐは一定値となる負荷力ｘを示すものとなり、バックテンションの安定化が見込まれる。ここで搬送ローラ４の駆動トルクＴｌｆとの関係を考えてみる。Ｔｌｆは搬送駆動系にかかる全てのメカ負荷を含めた上で、Ｖｌｆが正値をしめす搬送方向にロール紙Ｒを搬送する。そのため、少なくとも加減速を伴わない定常領域で必要トルクは必ずＣＣＷ方向になる。対して、Ｔｒｏｌｌは、少なくとも加減速を伴わない定常領域では、搬送ローラ４に対して一定の負荷を与える必要があるためＣＷ方向になる。即ち、搬送ローラ４が定速領域においては、Ｔｌｆ＞Ｔｒｏｌｌの関係（図５では設定値ｌｆ＞設定値ａ）になる。この関係を基準として、加減速領域において搬送ローラ４、及びロール紙Ｒの各々に必要な慣性が加算される。
【００２８】
また、Ｔｐａｐが一定であっても、搬送ローラ４とロール紙Ｒの間の紙パス経路の影響などから、必ずしもＶｌｆとＶｒｏｌｌが一致するとは限らない。図５でもいくらかの遅延時間ｔ１をもってロール紙Ｒが動く様子を示している。
【００２９】
第２の期間（Ｂ〜Ｃ）でも、定常的に与える搬送負荷トルク設定値２１がＴｒｏｌｌの基準値となる。この値に、ロール紙減速補正値生成部４９からの出力値であるトルク設定値４４と、給紙部振動抑制値生成部５０からの出力値であるトルク設定値４５が加算され、メカ基準負荷値４６からの出力値であるトルク設定値４７が減算された値がＴｒｏｌｌとなる。待機時負荷トルク設定値４２は０に等しい。ロール紙減速補正値生成部４９では、搬送ローラ４の（減速時の）加速度とロール紙情報３９を用いて、ロール紙減速慣性量に応じたトルク設定値４４が求められる。
【００３０】
Ｔｒｏｌｌは、搬送ローラ４が減速領域になるため、ロール紙減速慣性を補うように、設定値ａを基準としてトルク設定値４４、及び４５が加算され、ＣＷ側に変化した値となり、設定値の最大値はｃとなる。結果として、減速に伴う余計な負荷変動は相殺され、時刻Ｂ〜Ｃの第２の期間において、Ｔｐａｐは一定値となる負荷力ｘを示すものとなり、バックテンションの安定化が見込まれる。ただし、ＶｌｆとＶｒｏｌｌの不一致性などから、若干の紙弛みが発生する場合も考えられる。図５でも若干の弛みが発生することから、Ｔｐａｐが小さくなる様子を示している。
【００３１】
第３の期間（Ｃ〜Ｄ）では、待機時負荷トルク設定値４２に、メカ基準負荷値４６からの出力値であるトルク設定値４７を加算した値がＴｒｏｌｌの設定値ｄとなる。メカ基準負荷値４６は、駆動系そのものが元来持っている負荷値であるので、ロール紙Ｒを自主的に動かそうとする場合には、待機時負荷トルク設定値４２に加え、補償する必要がある。搬送負荷トルク設定値２１は０に等しい。
【００３２】
第２の期間終了までに発生したロール紙Ｒの弛みの分だけ、第３の期間ではロール紙Ｒが巻戻る方向に動くことができる。図５でも、動作中の少量の弛みを、第３の期間で巻戻して解消している様子を示しており、ロール紙Ｒの速度Ｖｒｏｌｌの波形も弛みを解消するために負の値を示すことになる。時刻Ｅが弛みが完全に無くなった状態であり、その後はＴｐａｐは微小な引っ張り力となる負荷力ｙでロール紙Ｒに張力を与える。この結果として、たとえ搬送中に弛みが発生した場合においても、次動作開始に際して、１回目の搬送ローラ４の動作と同等の条件で搬送が開始できることが見込まれる。なお、第３の期間においては、事前に実験的に求められる紙弛みの解消に必要となる最長時間を経過後は、モータ発熱に関する安全面や消費電力の低減といった観点から、給紙モータ１２の発生トルクの出力をオフにすることができる構成としてもよい。
【００３３】
図６は、搬送ローラ４の停止時間ｔ２がロール紙Ｒの弛み取り終了までの時間ｔ３より短くなる印字条件（ｔ２＜ｔ３）において、第２の期間でのＴｒｏｌｌの設定値をｆに切り替えた時の速度・トルク関係図である。ロール紙ＲへのトルクＴｒｏｌｌに関して第２の期間におけるＣＷ方向（ロール紙Ｒの回転方向とは逆方向）のトルク設定値を第１の値ｃから、より大きい値である第２の値ｆに切り替えることでロール紙Ｒの回転速度の減速を大きくする。そうすることによって、搬送ローラ４の停止時間ｔ２より短い時間ｔ４でロール紙Ｒの弛み取りが終了するように制御を行う（ｔ４＜ｔ２）。これにより、搬送ローラ４による次の間欠搬送時に安定した搬送を行うことが可能となる。
【００３４】
なお、第２の期間のＴｒｏｌｌの設定値だけでなく第３の期間のＴｒｏｌｌの設定値もｄからｇに変更するなど、複数の設定値を切り替えることで制御を行ってもかまわない。
【００３５】
図７は搬送ローラ４の挙動を予測して、第２の制御手段の設定を行うときのフローチャートである。ステップＳ１においてプリンタにて印刷データを受信した後、ステップＳ２において用紙サイズやキャリッジ８による記録ヘッドの走査幅などの印刷データから、間欠搬送における搬送ローラ４の推定停止時間τ２を計算する。次に、ステップＳ３において予め設定してあるロール紙弛み取り時間の閾値であるτ３を読み出す。そして、ステップＳ４にてτ２とτ３を比較し推定時間τ２が閾値τ３より大きい場合はステップＳ５として通常の安定制御値であるロール紙Ｒへのトルク設定値ｃにより搬送ローラ４の停止中にロール紙Ｒの弛み取りを行う。推定時間τ２が閾値τ３より小さい場合はステップＳ６のようにトルク設定値をｆに変更し搬送ローラ停止時間内にロール紙Ｒの弛み取りが終了するように制御を行う。ステップＳ７にてロール紙搬送を行い弛み取り制御を行いながら記録ヘッドにより印字を行う。ステップＳ８にて次の印字データの有無を確認し、印字データ有りならステップＳ２からステップＳ７を繰り返し実行し、印字データ無しなら印字を終了することになる。
【００３６】
本実施形態では、搬送ローラ４の推定停止時間τ２とロール紙弛み取り時間の閾値τ３を搬送毎に比較して、その結果に基づきロール紙Ｒのトルク設定値Ｔｒｏｌｌを切り替えている。ここで、切り替える値はロール紙Ｒの減速トルクだけに限定するものでなく他の設定値を変更させることでロール紙Ｒの停止制御を行ってもかまわない。また、この切り替えを実行する閾値τ３やロール紙Ｒの減速トルク設定値は給紙部２０にセットされているロール紙Ｒの用紙種や、用紙サイズなどに対応して変化させてもかまわない。さらに閾値τ３は給紙部２０にセットされたロール紙Ｒの巻き径の変化に応じて変更しながら、搬送ローラ４の推定停止時間τ２と比較し制御を行ってもかまわない。
【００３７】
図８は本発明の第２の実施形態に係るキャリッジ８の挙動を予測して第２の制御手段の設定を行うときのフローチャートである。キャリッジ８の主走査方向の一往復の移動時間が十分にあれば、間欠搬送を行っている搬送ローラ４の制御、及びロール紙Ｒへの負荷トルク制御が終了する。そこで、搬送ローラ４の停止している時間τ２をキャリッジの主走査方向の一往復の移動時間τ４に置き換えて推測し、あらかじめ設定した閾値であるキャリッジの移動時間τ５と比較をおこなう。
【００３８】
ステップＳ１１においてプリンタにて印刷データを受信した後、ステップＳ１２において印刷データより用紙サイズ、及びキャリッジによる記録ヘッドの走査幅より主走査方向の一往復の移動時間τ４を推測する。次に、ステップＳ１３において予め設定してあるロール紙弛み取りが終了可能なキャリッジ主走査時間τ５を読み出す。そして、ステップＳ１４にてτ４とτ５を比較し推定時間τ４が閾値τ５より大きい場合はステップＳ１５として通常の安定制御値であるロール紙Ｒへのトルク設定値ｃ’により搬送ローラ４の停止中にロール紙Ｒの弛み取りを行う。推定時間τ４が閾値τ５より小さい場合はステップＳ１６としてトルク設定値をｆ’に変更し搬送ローラ４の停止時間内にロール紙Ｒの弛み取りが終了するように制御を行う。ステップＳ１７にてロール紙Ｒの搬送を行い弛み取り制御を行いながら記録ヘッドにより印字を行う。ステップＳ１８にて次の印字データの有無を確認し、印字データ有りならステップＳ１２からステップＳ１７を繰り返し実行し、印字データ無しなら印字を終了する。
【００３９】
本実施形態も第１の実施形態と同様に、弛み取りのために変更する値はロール紙Ｒの減速トルクだけに限定するものでなく、他の設定値を変更させることでロール紙Ｒの停止制御を行ってもかまわない。また、この切り替えを実行する閾値やロール紙Ｒの減速トルク設定値は、給紙部２０にセットされているロール紙Ｒの用紙種や用紙サイズなどに対応して変化させてもかまわない。
【符号の説明】
【００４０】
２  スプール
４  搬送ローラ
１２  給紙モータ
２０  給紙部
Ｒ  ロール紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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