(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動保管設備に保管するばら売り商品（２）の分離装置（１）であって、
在庫（４）から収集装置（２７）の支持面（５）までばら売り商品（２）を搬送するためのコンベア装置（３）と、
前記コンベア装置（３）を制御するための制御装置（６）と、
前記制御装置（６）に接続され、ばら売り商品（２）が前記支持面（５）に及ぼそうとするまたは実際に及ぼしている衝撃を検出するセンサ（７）であって、１つのばら売り商品または複数のばら売り商品（２）の衝撃が検出されると、直ちに前記制御装置（６）が、追加のばら売り商品（２）を前記支持面（５）の上に搬送するのを中断する、センサと、
前記制御装置（６）に接続され、前記支持面（５）に載っている前記ばら売り商品（２）の位置および向きを検出する役割を果たす検出装置であって、前記検出装置が、収集装置（２７）の支持面（５）の下側の画像を記録する画像記録装置（２３）を具備し、前記制御装置（６）が、前記画像を基に前記支持面に載っている前記ばら売り商品（２）の位置および向きに関する情報を取得する、検出装置と、
前記制御装置（６）に接続され、前記支持面（５）からばら売り商品（２）を撤去して、さらに保管設備の中に運搬する役割を果たす、操縦装置（８〜１１）であって、前記制御装置（６）が、位置および向きに関する前記情報に応じて意図的に前記操縦装置（８〜１１）を制御し、個々のばら売り商品（２）を把持するようにする、操縦装置と
を備える、分離装置において、
前記検出装置は、前記支持面（５）の上方に配置されて少なくとも１つの前記支持面（５）の垂直線からの分岐が少ない光ビーム（２２）を生成するのに適した光源（１８〜１９）を具備し、前記光ビームが、前記支持面（５）に対して全く垂直に入射し、前記少なくとも１つの光ビーム（２２）は、検出対象の前記支持面（５）全体にわたって連続的に通過するように動き、
前記収集装置（２７）は、前記光源の光（１８〜１９）を通して前記支持面（５）を貫通させると同時に、前記光源の光を前記支持面（５）の各点で散乱または屈折させて、通った光の少なくとも一部が前記画像記録装置（２３）の方を向くように作製される、
分離装置。
【請求項２】
前記支持面（５）の下にある前記収集装置（２７）の材料は、前記光源の光（１８〜１９）を通すと同時に分散して散乱させることを特徴とする、請求項１に記載の分離装置（１）。
【請求項３】
前記収集装置は、平坦プレート（２７）を備え、該プレートの上側は、前記支持面（５）を形成することを特徴とする、請求項１または２に記載の分離装置（１）。
【請求項４】
前記支持面（５）の上方に配置された前記光源（１８〜１９）は、前記支持面（５）に対して全く垂直に入射する複数の光ビーム（２２）を生成し、隣接する光ビーム（２２）は、所望の解像度に対応する最大距離以下の間隔を互いに開けていることを特徴とする、請求項１から３のうちいずれか一項に記載の分離装置（１）。
【請求項５】
前記光源（１８〜１９）は可動式であり、前記光ビーム（２２）は、前記支持面（５）の上を第１の方向（ｙ）に延びるストライプ（２６）を露光し、前記制御装置（６）は、前記露光ストライプ（２６）が、前記第１の方向（ｙ）に対して垂直に延びる第２の方向（ｘ）に前記支持面（５）の上を動くように、前記可動式光源（１８〜１９）を制御することを特徴とする、請求項４に記載の分離装置（１）。
【請求項６】
前記画像記録装置（２３）は、前記露光ストライプ（２６）が動いている間に、前記支持面（５）の下側の連続画像を記録し、該画像から、前記支持面（５）の描写を作成し、前記操縦装置（９〜１１）の作動に必要な、前記ばら売り商品（２）の位置および向きに関する情報は、前記描写から取得され、前記画像同士の間の時間間隔は、前記露光ストライプ（２６）が前記ストライプの幅におよそ一致する距離だけ動く時間に相当することを特徴とする、請求項５に記載の分離装置（１）。
【請求項７】
前記光源（１８〜１９）は、赤外線光源であり、前記プレート（２７）は、前記赤外光を通すと同時に分散して散乱させるプラスチックを具備していることを特徴とする、請求項５または６に記載の分離装置（１）。
【請求項８】
前記光源（１８〜１９）は、前記第１の方向（ｙ）に沿って基板（３３）上に隣接して配置され、互いに等間隔に開いた複数のＬＥＤ（３２）を備え、各ＬＥＤ（３２）は、５°未満の角度の開きがある光ビームを放射することを特徴とする、請求項５から７のうちいずれか一項に記載の分離装置（１）。
【請求項９】
前記ＬＥＤ（３２）は、前記光ビームを鉛直下向きに放射し、前記基板（３３）は、前記第２の方向（ｘ）に可動式であることを特徴とする、請求項８に記載の分離装置（１）。
【請求項１０】
前記ＬＥＤは、前記光ビームを水平に放射し、固定したＬＥＤ基板と平行に配置した鏡は、前記水平な光ビームを鉛直下向きに屈折させ、前記第２の方向（ｘ）に動けるように配置されることを特徴とする、請求項８に記載の分離装置（１）。
【請求項１１】
前記第１の方向（ｙ）は、前記コンベア装置（３）の運搬方向を横切って延び、前記ばら売り商品（２）は、前記コンベア装置から前記支持面（５）に到着することを特徴とする、請求項５から１０のうちいずれか一項に記載の分離装置（１）。
【請求項１２】
前記制御装置（６）は、前記露光ストライプ（２６）が１回の通過で前記支持面（５）全体にわたって継続的に動くように、前記可動式光源（１８〜１９）を制御することを特徴とする、請求項５から１１のうちいずれか一項に記載の分離装置（１）。
【請求項１３】
前記操縦装置（９〜１１）は、リニアガイド（１２）に吊り下げられ、該ガイドに沿って誘導され、該ガイドは、前記支持面（５）の上方に取り付けられ、前記第２の方向（ｘ）に延びていることと、前記光源（１８〜１９）は、前記同じリニアガイド（１２）に吊り下げられ、該ガイドに沿って誘導されることとを特徴とする、請求項５から１２のうちいずれか一項に記載の分離装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動保管設備に保管するばら売り商品の分離装置であって、在庫から収集装置の支持面までばら売り商品を搬送するためのコンベア装置と、コンベア装置を制御するための制御装置と、制御装置に接続され、ばら売り商品が支持面に及ぼす衝撃を検出するセンサであって、１つのばら売り商品または複数のばら売り商品の衝撃が検出されると、直ちに制御装置が、追加のばら売り商品を支持面の上に搬送するのを中断する、センサと、制御装置に接続され、支持面に載っているばら売り商品の位置および向きを検出する役割を果たす検出装置であって、検出装置が、収集装置の少なくとも下側の画像を記録する画像記録装置を具備し、制御装置が、当該画像を基に収集装置に載っているばら売り商品の位置および向きに関する情報を取得する、検出装置と、制御装置に接続され、支持面からばら売り商品を撤去して、さらに保管設備の中に運搬する役割を果たす、操縦装置であって、制御装置が、位置および向きに関する情報に応じて意図的に操縦装置を制御し、個々のばら売り商品を把持するようにする、操縦装置とを備える、分離装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
前段落で言及した類の分離装置は、例えば、独国特許公報第１０２００４０１２１３３Ａ１号により公知のものである。この公知の分離装置は、特に、寸法が極めて多岐にわたる多数の立方体のばら売り商品、とりわけ最初に収容用の貯蔵庫にある医薬品パッケージを別々に利用できるようにするために用いられ、このようにすると、これらのばら売り商品を、その寸法を検出し識別した後に、自動保管設備に保管することができる。この公知の装置では、例えば、メッシュの入ったステップコンベアまたはコンベアベルトが、パッケージを貯蔵庫の外へ斜め上に延びる方向に連続的に搬送し、パッケージがステップコンベアまたはコンベアベルトの上端部の上を通り過ぎて、次々と支持面の上に落ちるようになっている。支持面は、例えばガラスなど、透明または半透明の材料で構成されたプレートの上側である。プレートの下に配置されたデジタルカメラが画像を記録し、カメラは、立方体のばら売り商品で覆われた面を下から記録するように焦点を当てる。支持面に載っているパッケージに関する識別情報のほか、パッケージの位置および向きも、このように記録された画像から判断される。このように判断されたデータは、パッケージを上から把持し、個々のパッケージを撤去して自動保管設備に供給することのできる把持装置を制御するのに使用される。
【０００３】
この公知の分離装置の欠点は、一方では画像処理が比較的複雑であり、他方では、ガラスプレートの境界面で光が屈折することによってビームがずれるために、向きおよび位置を検出する際にエラーが発生するおそれがあるという点に見出すことができる。
【０００４】
独国実用新案第２０２００４０１５２６４Ｕ１号には、光を部分的に通す薄い支持体（金属箔または布）を用いて、向きおよび位置を検出する際のエラーを低減することが提案されており、この支持体を通過する光は、ガラスプレートとは異なり、少なくとも部分的に分散して散乱する。例えば、ぴんと張った布の形態である支持体を用いることが提案されている。また、光源の光または複数の光源の光が、支持体に載っているばら売り商品で覆われている面積を除く支持体の上側全体に、全方向から分散して入射するように、支持体の上方に１つ以上の光源を作製し、配置することも提案されている。光は、一連の反射器または散光器によってそれぞれ反射または散乱し、ばら売り商品が支持体に対して取ると考えられるほぼすべての配置状態において、ばら売り商品の下面で覆われる面積を除いて、支持体のどの画像区画でも最低限の照度が存在するように、すなわち、とりわけ完全な陰が起こらないようになっている。
【０００５】
この実用新案の提案の欠点は、支持体および光源の構造が比較的複雑で信頼性がない点である。また、支持体に載っている複数のばら売り商品の位置および向きが誤って検出されるのを防止するように、光源ならびに散光器の面および反射器の面をそれぞれ配置するのが比較的複雑な点も明らかになった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】独国特許第１０２００４０１２１３３Ａ１号
【特許文献２】独国実用新案第２０２００４０１５２６４Ｕ１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
この先行技術に基づいて、本発明は、比較的簡易な設計構造の分離装置であって、支持体に載っている隣接するばら売り商品を誤って検出、区別する確率を低減する、分離装置を開発することを狙いとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば、この目的は、請求項１に記載の特徴を備える分離装置によって達成される。
【０００９】
本発明は、冒頭で言及した種類の装置に関するものである。まず、自動保管設備に保管するばら売り商品を分離するためのこの装置は、在庫から収集装置の支持面の上にばら売り商品を搬送するためのコンベア装置を具備している。このようなコンベア装置は、例えば、コンベアベルトまたは−好ましくは−ステップコンベアで構成されてよい。在庫は、例えば貯蔵庫に保管されている。分離装置はさらに、コンベア装置を制御するための制御装置を具備し、この制御装置は、コンピュータを備えていることが好ましい。制御装置には、ばら売り商品が支持面に及ぼそうとしているまたは実際に及ぼしている衝撃を検出するためのセンサが接続されている。この状況において、ばら売り商品が支持面に「及ぼそうとしている（ｉｍｍｉｎｅｎｔ）」衝撃という用語は、例えば、コンベア装置の上端部から収集装置の支持面の方向へ落下しつつあるまたは落ちつつあるばら売り商品を検出することも含んでいる。１つのばら売り商品または複数のばら売り商品が支持面に及ぼす（及ぼそうとしているまたは実際に及ぼしている）衝撃が検出されると、直ちに制御装置は、追加のばら売り商品を支持面の上に搬送するのを中断する。使用するセンサは、例えば、光バリアまたは接近センサで構成されてよい。例えば、複数のばら売り商品が同時にまたはほぼ同時にコンベア装置によって支持面の上に搬送されるときに、これらのばら売り商品が及ぼす衝撃が検出される。分離装置はさらに、制御装置に接続され、支持面に載っているばら売り商品の位置および向きを検出する役割を果たす検出装置であって、検出装置が、収集装置の支持面の下側の少なくとも１枚の画像を記録する、例えばカメラなどの画像記録装置を具備し、制御装置が、この画像を基に支持面に載っているばら売り商品の位置および向きに関する情報を取得する、検出装置を具備している。この状況において、「位置および向き（ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）」という用語は、支持面に載っているばら売り商品がある場所を含むとともに、その向きおよび支持面上で垂直に突出した輪郭も含んでいる。制御装置には、ばら売り商品を支持面から撤去して、さらに保管設備の中に運搬するための操縦装置が接続され、制御装置は、位置および向きに関する情報に応じて意図的に操縦装置を制御し、個々のばら売り商品を確実に把持するようにする。この操縦装置は、例えば、一対の把持口または好ましくは吸引把持部を具備している。この状況において、「確実に（ｓｅｃｕｒｅｌｙ）」把持するという用語は、ばら売り商品が操縦装置側にずれたり、把持装置から落下したりしないようにすることを指す。
【００１０】
本発明によれば、冒頭で言及した種類の装置は、検出装置が、光源を具備し、この光源が、支持面の上方に配置されて少なくとも１つの光ビームを生成し、この光ビームが、支持面に対して全く垂直に入射する、検出装置において、少なくとも１つの光ビームは、検出対象の支持面全体を覆うか、あるいは検出対象の支持面全体の上を連続的に通過するように動くことと、収集装置は、光源の光を通して支持面を貫通させると同時に、この光源の光を支持面の各点で散乱または屈折させて、通った光の少なくとも一部が画像記録装置の方を向くように作製されることとを特徴とする。例えば、収集装置は、光源の光を通すと同時に支持面の下で分散して散乱させる材料を具備している。この状況において、光ビームの「垂直な」入射とは、支持面の垂直線から、入射方向が許容範囲内のわずかな角度（この場合は例えば２〜３度）だけ、特に分岐が極めて少ない光ビームのエッジ領域で反れる入射のことも指している。
【００１１】
本発明の中心的な構想は、支持面の支持面積に垂直に入射する、光源から放射される１つ以上の光ビームを用いて支持面を走査することによるものであり、支持面から光源までの距離は、それぞれのばら売り商品の輪郭が突出していてもよいように、支持面に載っているばら売り商品に対して予測される最も高い高さよりも長い。光源をこのような設計にすると、支持面に載っている隣接するばら売り商品同士の間のわずかな間隙が陰になるのを確実に防止し、立方体のばら売り商品の輪郭を検出することが可能になるだけでなく、例えば缶や瓶など、支持面の上に湾曲面が載る筒状のばら売り商品の輪郭も検出することが可能になる。
【００１２】
本発明による装置の好適な実施形態では、収集装置は、平坦プレートを備え、この平坦プレートの上側が支持面を形成する。この場合、このプレートを最初に（正常位置で）水平に配置せずに、傾斜させて、すなわちコンベア装置から下向きの斜面にして、支持面に衝撃を及ぼすばら売り商品が最初に傾斜面に沿って摺動するまたは転がり落ちるようにすることを構想できるだろう。制御装置に接続したアクチュエータは、プレートが水平位置に素早く動けるように作製される。ばら売り商品が支持面に及ぼす衝撃をセンサが検出し、センサがこの衝撃を制御装置に知らせると、直ちに制御装置は、アクチュエータを動かし始め、支持面が水平位置に動いてばら売り商品の摺動する動きを減速するようにする。支持面は、ばら売り商品が支持面から撤去された後、再び正常な傾斜位置に戻る。
【００１３】
支持面の上方に配置された光源は、支持面に対して全く垂直に入射する複数の光ビームを生成することが好ましく、隣接する光ビームは、所望の解像度に対応する最大距離以下の間隔を互いに開けている。これによって支持面の走査（またはラスター走査）が加速する。
【００１４】
本発明による装置のこの実施形態の好適な教示によれば、光源を可動式にすることを提案し、この場合、光ビームは、支持面の上を第１の方向に延びるストライプを露光し、制御装置は、露光ストライプが、第１の方向に対して垂直に延びる第２の方向に支持面の上を動くように、可動式光源を制御する。この状況において、「垂直」は、直角から２〜３度、許容範囲内の角度がずれたものを含む。この好適な装置によって、光源の設計を比較的単純な線形にすることができ、接近して隣接した光ビームは、支持面にストライプを露光する。その後光源は、走査装置のように長手方向に支持面の上を移動する。この状況において、光源の動きは、照射部品自体の動きを含むとともに、ビーム屈折機構（例えば反射器）の動きも含む。ストライプを形成する光ビームは、同時に平行に支持面に入射することが好ましいが、光ビームを高速でストライプに沿って動かすことを構想してもよく、この場合の走査速度は、露光ストライプを第２の方向に動かす速度よりも遙かに速い。
【００１５】
本発明の状況では、光源の光を通すと同時に分散して散乱させる支持面を有するプレートに関するどのような内容も、そのプレートを通過している光照射の少なくとも実質的な一部と、通過したこの照射の実質的な一部とが、分散して散していることを指している。本発明による装置の動作に関して、光源の光の一部が支持面に反射するかどうか、またはプレートに吸収されるかどうかは重要ではない。同じく、分散した散乱が実際に完全に分散しているかどうか、または光の大部分があまり散乱していないということはそれほど重要ではない。
【００１６】
本発明による装置の好適な実施形態によれば、画像記録装置は、露光ストライプが動いている間に、支持面の下側の連続画像を記録し、この画像から、支持面の描写を作成し、操縦装置の作動に必要な、ばら売り商品の位置および向きに関する情報は、当該描写から取得され、画像同士の間の時間間隔は、露光ストライプがストライプの幅におよそ一致する距離だけ動く時間に相当することを提案する。このように、支持面の画像は、露光ストライプの位置ごとに記録され、ストライプは、それぞれその幅の分だけ移動する。これらの画像は、適切なアルゴリズムを用いて全体画像に組み合わされる。一部の処理は、画像記録装置内ですでに実行されてよい。この連続画像の組み合わせは、光源が露光ストライプを生成せずに個々のスポットを生成する場合に実行されてもよい。この場合、これに応じて、組み合わせにはさらに多くの画像が必要になる。
【００１７】
このようにする代わりに、露光ストライプが動いている間に、画像記録装置が、それぞれが第１の方向に延びる１次元のみのライン走査画像を連続で２０枚から数百枚記録することを構想することもでき、この場合、支持面の描写は、当該ライン走査画像から作成され、操縦装置の作動に必要な、ばら売り商品の位置および向きに関する情報は、当該描写から取得される。この代替案の１つの実施形態では、例えば、露光ストライプが第２の方向に動いている間に、２０から５０枚のライン走査画像を記録する。制御装置は、これらのライン走査画像を支持面の描写と組み合わせ、これを基に、支持面に載っているそれぞれのばら売り商品の位置および向きに関する情報を、プログラムで制御する形で導き出すことができる。この手法は、処理する画像データを低減すると同時に、位置および向きを特徴付ける情報を決定する際に必要な精度を維持するものだが、光源の動きを制御するのと、ストライプの画像を組み合わせる工程とを調整する必要があり、これによって、露光ストライプの位置を測定する必要があるとともに、制御力を増大させる必要もある。
【００１８】
本発明による分離装置の好適な実施形態は、光源が赤外線光源であり、プレートが、赤外光を通すと同時に分散して散乱させるプラスチックを具備していることを特徴とする。
【００１９】
赤外線光源は、第１の方向に沿って基板上に隣接して配置され、互いに等間隔に開いた複数の赤外線ＬＥＤを備えていることが好ましく、各赤外線ＬＥＤは、５°未満の角度の開きがある光ビームを放射する。１から２°の角度の開きがある赤外線ＬＥＤを使用することが好ましい。基板は、例えばプリント回路基板で構成され、この基板にＬＥＤを取り付ける。ＬＥＤ同士の間の距離は、光ビーム同士の間の最大距離と一致し、この距離は解像度によって規定される。この最大距離は、例えば３から６ｍｍである。
【００２０】
本発明による装置の好適な実施形態では、赤外線ＬＥＤは、光ビームを鉛直下向きに放射し、基板は、第２の方向に可動式である。この実施形態では、光の放射源自体は、第２の方向に移動する。代替実施形態では、例えば赤外線ＬＥＤは、光ビームを水平に放射し、固定したＬＥＤ基板と平行に配置した鏡は、水平な光ビームを鉛直下向きに屈折させ、第２の方向に動けるように配置される。
【００２１】
本発明による装置の好適な実施形態では、第１の方向は、コンベア装置の運搬方向を横切って延び、ばら売り商品は、このコンベア装置から支持面に到着する。鉛直な光ビームで形成されるストライプは、最初はコンベア装置の端部に直接隣接する位置にあることが好ましい。ばら売り商品または複数のばら売り商品が支持面上に運搬された後、露光ストライプは、ばら売り商品の上を第２の方向に移動する。
【００２２】
本発明による装置の教示において、制御装置は、露光ストライプが１回の通過で支持面全体の上を継続的に動くように、可動式光源を制御する。画像記録装置は、このようにストライプが継続して動く間に、等しい時間間隔で連続画像を記録する。記録された画像は、支持面を描写するために連続して組み合わされる。
【００２３】
本発明による分離装置の好適な実施形態は、操縦装置がリニアガイドに吊り下げられ、このガイドに沿って誘導され、このガイドが、支持面の上方に取り付けられ、第２の方向に延びている点と、光源が同じリニアガイドに吊り下げられ、このガイドに沿って誘導されることを特徴とする。このようにすると、単一のリニアガイドを使用して操縦装置も光源も誘導できるため、分離装置の構造上の設計が簡易になる。この実施形態は、通常光源が最初に、支持面に載っているばら売り商品の位置および向きを検出するために支持面の上を誘導され、その後、支持面の端部であるスタート位置に戻り、その結果、その後続いてリニアガイドが、その全長にわたって操縦装置を移送するために利用可能な状態になるという点に利点を備えている。操縦装置および光源に同じ駆動装置を使用することも可能であり、この場合、操縦装置および光源を互いに接続することもできる。このようにすると、制御コストが削減される。
【００２４】
本発明の有利かつ／または好適な教示の特徴、従属請求項に記載されている。
【００２５】
図面に示した好適で例示的な実施形態を参照して、以下に本発明をさらに詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明による分離装置の概略的構造図である。
【図２】リニアガイドに誘導される光源および光源の下に配置された支持面の概略上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１は、本発明による分離装置１の概略図を示している。この分離装置１は、４つの主要部品、すなわち、ばら売り商品２を在庫４から支持面５に搬送するためのコンベア装置３と、制御コンピュータ６と、制御コンピュータ６に接続され、支持面５に載っているばら売り商品２の位置および（突出した輪郭を含む）向きを検出する役割を果たす検出装置と、制御コンピュータ６に接続され、支持面５からばら売り商品を撤去して、さらに保管設備の中へ運搬する役割を果たす操縦装置とで構成されている。支持面５に載っているばら売り商品２の位置および向きを検出するための検出装置は、支持面５の下に配置された画像記録装置２３と、支持面５の上方に配置された赤外線光源１８とを備え、赤外線光源１８は、支持面５を露光する役割を果たし、画像記録装置２３は、この露光過程で生成した画像を記録する役割を果たす。これらの部品およびその機能について、以下にさらに詳細に説明する。
【００２８】
形状およびサイズの異なる多数のばら売り商品、特に医薬品パッケージ２は、最初は、例えば開口したコンテナや貯蔵庫に保管されてよい在庫４の一部である。医薬品パッケージ２は、ステップコンベア３によってこの在庫４から斜め上に向かって搬送される。ステップコンベア３は、上端部３０を有する支持プレート２９を備えている。支持プレート２９の上方で、搬送端部を有するステップが、下から上に向かって支持プレート２９と平行に移動し、この際、ステップコンベア３の動きは、制御コンピュータ６によって制御される。図１は、制御コンピュータ６と、ステップを上に向かって移動させるように駆動するステップコンベア３の制御駆動装置との間の接続線２８を示している。ステップの動きを細い矢印で示している。支持プレート２９に載っている医薬品パッケージ２は、矢印３１で示すように、ステップの搬送端部によって上へ押し上げられる。医薬品パッケージ２は、上端部３０を超えるまで押された後、支持面５の上に落ちるまたは落下する。医薬品パッケージ２が支持面５に及ぼすこの衝撃は、センサ７によって検出され、このセンサは、例えば、ステップコンベア３の上端部３０に平行に配置した光バリアで構成されてよい。ただし、例えばタッチセンサなど、他のセンサによる構成を使用することを構想することも可能である。この場合、ステップコンベア３の幅は、支持面５の幅よりもやや小さくなるように設定する。さらに、この幅は、医薬品パッケージ２に対して予測されるサイズ範囲に適応される。ステップが在庫から上端部３０に向かって上向きに移動するたびに、１つ以上の医薬品パッケージは、ステップ搬送端部によって支持プレート２９の上端部３０を超えて押される。
【００２９】
支持面５は、平坦プレート２７の上側で形成されることが好ましい。このプレートの正常位置（図１には図示せず）では、プレート２７は、最初は傾斜している、すなわちコンベア装置３から下向きの斜面になって、支持面５に衝撃を与えるばら売り商品２が最初に傾斜面を下に摺動するまたは転がり落ちるようになっている。プレート２７を素早く水平位置に動かせるように、制御装置６に接続したアクチュエータを設ける。センサ７が、ばら売り商品２が支持面５に及ぼす（及ぼそうとしている）衝撃を検出し、その衝撃を制御装置６に知らせると、直ちに制御装置６はアクチュエータを動かし始め、支持面５が（図１に示した）水平位置に動いてばら売り商品２の摺動する動きを減速するようにする。支持面５は、ばら売り商品２が支持面から撤去された後、再び正常な傾斜位置に戻る。
【００３０】
センサ７が、１つの医薬品パッケージ２の到着または複数の医薬品パッケージ２がプレート２７の支持面５に同時に到着したのを検出した後、制御コンピュータ６は、ステップコンベア３が追加の医薬品パッケージ２を搬送しないこと、すなわち、搬送ステップが下向きに後退していることを確認する。制御コンピュータ６は、さらに、支持面５に載っている医薬品パッケージ２の位置および向きを検出するための検出装置を作動させる。このようにするために、制御コンピュータ６は、線２１を介して赤外線光源１８を駆動する駆動装置１９を作動させ、この駆動装置は、赤外線光源１８を矢印２０の方向、すなわちｘ方向に動かす。赤外線光源１８の動きは、ステップコンベア３に隣接して位置する支持面５の端部から始まり、その後、支持面５全体にわたって継続的に、反対側の端部で停止するまで動くことが好ましい。駆動装置１９を備える赤外線光源１８は、リニアガイド１２に吊り下げられ、このガイドに沿って誘導される。
【００３１】
赤外線光源１８は、支持面５の上でｙ方向に互いに連続して配置される複数の光ビーム２２を放射し、これらの光ビーム２２は、ｙ方向に延びる細いストライプ２６を露光する。例えば、図２に示した類の赤外線ＬＥＤ３２の列を含む赤外線光源１８は、複数の光ビーム２２を生成するのに使用される。図２は、本発明による分離装置１の検出装置の概略上面図を示している。図２は、支持面５の上方に２つのリニアガイド１２が配置されている様子を示したものであり、赤外線光源１８は、当該リニアガイドに保持され、このガイドに沿って誘導される。図２に示した例では、赤外線光源１８は、ｙ方向に沿った列に配置された２０個の赤外線ＬＥＤ３２を具備している。制御コンピュータ６は、赤外線光源１８がおよそ一定の速度で支持面５の上をｘ方向に動くように、赤外線光源１８の駆動装置１９を作動させ、制御コンピュータ６は、接続線２４を介して、画像記録装置２３がおよそ同じ時間間隔で所定枚数の画像を記録するようにもする。例えば、赤外線光源が動く間に、２０から４００枚の画像、好ましくは４０から８０枚の画像が記録される。露光ストライプが動いている間に記録された支持面の下側の画像は、支持面の描写と組み合わされ、この描写から、操縦装置の作動に必要である、ばら売り商品の位置および向きに関する情報が取得され、画像同士の間の時間間隔は、露光ストライプが所望の解像度に対応する距離だけ動く時間に相当する。支持面の完全な画像は、露光ストライプの位置ごとに得られ、このストライプはそれぞれ、所望の解像度によってずれる。これらの画像は、適切なアルゴリズムを用いて全体画像と組み合わされる。一部の処理は、画像記録装置２３内ですでに実行されてよい。
【００３２】
支持面５は、プラスチッププレート２７の上側で構成され、このプレートは、放射される赤外光を通し、この赤外光を分散して散乱させると同時に、プラスチックプレートを貫通させる。このように分散して散乱させることにより、赤外光は、露光ストライプ２６が支持面５上で現在どの位置にあるかに関わらず、カメラ２３に到達する。露光ストライプが支持面の上を動いている間、支持面５の一画が、この上に載っている医薬品パッケージ２で覆われていても、露光ストライプが医薬品パッケージ２の上を動く間にカメラ２３が記録した画像は、医薬品パッケージ２で覆われたｙ座標領域内の露光されていない面積を含んでいる。ストライプが医薬品パッケージ２の上を動く間に露光されていない面積がそれぞれ記録されているカメラ２３の連続画像から、制御コンピュータ６は、支持面に載っている医薬品パッケージ２の位置座標を算出する。
【００３３】
カメラ２３から得られた画像信号に基づいて、支持面５に載っている医薬品パッケージ２の位置および向きを制御コンピュータ６が算出した後、これらの座標を用いて操縦装置を作動させることができ、操縦装置は、１つ１つのパッケージ３をそれぞれ支持面５から持ち上げて、このパッケージをコンベアベルト１６の上に載置し、コンベアベルト１６は、自動立体保管設備（図１には図示せず）の保管兼回収システムの把持領域に医薬品パッケージ２を運搬する。このようにするために、制御コンピュータ６は、線１４を介して操縦装置８〜１１に接続されている。制御コンピュータはさらに、線１７を介してコンベアベルト１６の駆動装置１５に接続されている。
【００３４】
操縦装置は、リニアガイド１２に保持されるとともにこのガイドに誘導され、操縦装置を矢印１３の方向に動かすことのできる駆動装置１０を具備している。図１に示した例示的な実施形態では、操縦装置は、吸引ヘッド９を具備し、この吸引ヘッドが吸引することで、支持面５に載っている医薬品パッケージ２の上側自体を操縦装置に吸着させて、医薬品パッケージ２を支持面５から離して持ち上げられるようにする。吸引ヘッド９は、筐体８内にある駆動装置によって制御される。操縦装置は、鉛直レールに沿って誘導されて吸引ヘッド９を鉛直方向に動かす、第２の駆動装置１１を具備している。さらに、吸引ヘッド９をｙ方向に動かすためのもう１つの駆動装置を設ける。その結果、吸引ヘッド９は、３つの空間方向すべてに動くことができる。制御コンピュータ６は、規定位置の座標に基づいて、吸引ヘッド９が医薬品パッケージ２の上側の所定箇所を吸着するようにし、その箇所で医薬品パッケージ２を確実に把持することができる。吸引によって吸着された医薬品パッケージ２は、次に支持面５から持ち上げられ、コンベアベルト１６の上に載置される。
【００３５】
図１に示した本発明による分離装置１の実施形態のもう１つの利点は、リニアガイド１２が、駆動装置１９を有する可動式の赤外線光源１８を備えている上に、操縦装置も備えている点から見出すことができる。分離サイクルの最初は、赤外線光源１８は、図１の左に示した端部の位置にあり、操縦装置は、例えばコンベアベルト１６の上方など、リニアガイド１２の右端で、支持面５の外部に位置している。通常の一連の工程では、支持面５は、最初に赤外線光源１８によって走査され、このとき赤外線光源１８は、操縦装置に衝突することなくリニアガイド１２に沿って動くことができる。走査工程の後、赤外線光源１８は、再びリニアガイド１２の左端まで移動し、その時点でリニアガイド１２全域が、操縦装置を動かすのに利用できるようになる。
【図１】
0005903489.tif 000002
【図２】
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