(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
共通の軸線を中心として相対回転するとともに前記軸線方向に並んで配置された第１部材及び第２部材に、ケーブルを保護及び案内するケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造であって、
前記ケーブル保護案内部材は、樹脂により長尺状に一体で形成され、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、前記ケーブル保護案内部材には、所定の１面を残して３面を切り込む長手方向に垂直なスリットが、長手方向に所定間隔で設けられており、
前記ケーブル保護案内部材は、前記所定の１面を前記軸線側へ向けており、第１部分が前記第１部材に取り付けられるとともに、前記第１部分から長手方向に離間した第２部分が前記第２部材に取り付けられており、前記第１部分から前記軸線の周方向へ折り返し位置まで延ばされ、前記折り返し位置において外周側の前記スリットの間隔を広げて前記第２部材へ向かうように捻られつつ折り返されて、前記軸線の周方向へ前記第２部分まで延ばされていることを特徴とするケーブル保護案内部材の取付構造。
【請求項２】
前記ケーブル保護案内部材の長手方向に垂直な断面において、前記所定の１面は内側へ湾曲しており、
前記ケーブル保護案内部材において前記所定の１面と対向する面は、前記ケーブル保護案内部材の長手方向に沿って二分割されている請求項１に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
【請求項３】
前記スリットにおいて、前記所定の１面側の端部が丸くされている請求項１又は２に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
【請求項４】
前記第１部材及び前記第２部材は、円筒状に形成されるとともに前記軸線の方向へ延びており、
前記第１部分から前記折り返し位置まで、前記ケーブル保護案内部材において前記所定の１面に対向する面が前記第１部材の内周面に沿うように配置され、前記折り返し位置から前記第２部分まで、前記ケーブル保護案内部材において前記所定の１面に対向する面が前記第２部材の内周面に沿うように配置されている請求項１〜３のいずれか1項に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
【請求項５】
前記第１部材及び前記第２部材は、円筒状に形成されるとともに前記軸線の方向へ延びており、
前記第１部分から前記折り返し位置まで、前記ケーブル保護案内部材において前記所定の１面が前記第１部材の外周面に沿うように配置され、前記折り返し位置から前記第２部分まで、前記ケーブル保護案内部材において前記所定の１面が前記第２部材の外周面に沿うように配置されている請求項１〜３のいずれか1項に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のケーブル保護案内部材の取付構造を備える生産機器であって、
前記第２部材は、前記軸線の方向へ延びるとともに、前記第１部材により前記軸線を中心として回転可能に支持されていることを特徴とする生産機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブルを保護及び案内するケーブル保護案内部材を、可動部材に取り付ける取付構造、及びその取付構造を備える生産機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット据付ベースの内部外縁にベースＵ溝を形成し、ロボット胴基部の内部外縁に胴基部Ｕ溝をベースＵ溝に対向して形成し、ロボット駆動用のケーブル群を挿通した直線状のスプリングコンジットを、ベースＵ溝と胴基部Ｕ溝とにわたって折返して上下２層形態に設けたものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のものによれば、スプリングコンジットが上下２層形態で屈曲伸縮するので、据付ベース内部でケーブル保護案内部材を水平方向に折り返すものと比較して、ケーブル群の水平面上の占有スペースを小さくすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２６４８１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載のものでは、スプリングコンジットが、ばね鋼線を隙間なくコイル状に巻いたコイルばねに合成樹脂コーテイングを施して形成されている。そして、自然状態では直線状であるスプリングコンジットを折り返して、ばねの反力により上下のＵ溝に押し当てるようにしている。
【０００５】
このため、特許文献１に記載のものでは、折り返されたスプリングコンジットの形状を維持するために、U溝を形成することが必須であり、ケーブル保護案内部材を取り付ける構造を簡素化することができない。
【０００６】
なお、ケーブル保護案内部材が、自由に曲げ可能に形成されている場合には、その自重や内部に収容するケーブルの重量により垂れ下がるため、保護案内部材を支持するガイド等が必要となる。また、保護案内部材が、特殊なリンク部材などを多数連結して組み立てられている場合には、保護案内部材の垂れ下がりを抑制することができたとしても、保護案内部材自体の構成が複雑となることが避けられない。
【０００７】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、共通の軸線を中心として相対回転する部材にケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造において、保護案内部材自体の構成及びその取付構造を簡素化することにある。また、本発明の従たる目的は、その取付構造を備える生産機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００９】
第１の手段は、共通の軸線を中心として相対回転するとともに前記軸線方向に並んで配置された第１部材及び第２部材に、ケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造であって、前記保護案内部材は、樹脂により長尺状に一体で形成され、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、前記保護案内部材には、所定の１面を残して３面を切り込む長手方向に垂直なスリットが、長手方向に所定間隔で設けられており、前記保護案内部材は、前記所定の１面を前記軸線側へ向けるようにして、第１部分が前記第１部材に取り付けられるとともに、前記第１部分から長手方向に離間した第２部分が前記第２部材に取り付けられており、前記第１部分から前記軸線の周方向へ折り返し位置まで延ばされ、前記折り返し位置において前記第２部材へ向かうように捻られつつ折り返されて、前記軸線の周方向へ前記第２部分まで延ばされていることを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、共通の軸線を中心として相対回転するとともに前記軸線方向に並んで配置された第１部材及び第２部材に、ケーブル保護案内部材が取り付けられる。ここで、保護案内部材は、樹脂により長尺状に一体で形成されているため、従来のリンク部材などを多数連結して組み立てる保護案内部材と比較して、保護案内部材自体の構成を簡素化することができるとともに、その組み立て作業を省くことができる。
【００１１】
詳しくは、保護案内部材は、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、保護案内部材には、所定の１面を残して３面を切り込む長手方向に垂直なスリットが、長手方向に所定間隔で設けられている。このため、保護案内部材は、スリットの設けられていない所定の１面を内周側にして、外周側のスリットの間隔を広げるように、曲げたり捻ったりすることができる。そして、保護案内部材は、その一部分である第１部分及び第２部分を有し、所定の１面を軸線側へ向けるようにして、第１部分が第１部材に取り付けられるとともに、第１部分から長手方向に離間した第２部分が第２部材に取り付けられている。このため、スリットが広がろうとする作用により、保護案内部材は所定の１面を内周側にして湾曲するようになる。したがって、保護案内部材は、湾曲方向に対して垂直な方向へ曲がりにくくなり、保護案内部材の自重や、保護案内部材内に収容されるケーブルの重量に対して、保護案内部材の変形を抑制することができる。その結果、保護案内部材の形状を安定させることができるため、保護案内部材を支持するガイド等を省略又は簡略化することが可能となり、保護案内部材の取付構造を簡素化することができる。
【００１２】
ここで、保護案内部材は、第１部分から軸線の周方向へ折り返し位置まで延ばされ、折り返し位置において第２部材へ向かうように捻られつつ折り返されて、軸線の周方向へ第２部分まで延ばされている。すなわち、スリットの設けられていない所定の１面を軸線側へ向けるようにして、外周側のスリットの間隔を広げるように捻りつつ曲げることで、保護案内部材を折り返すことができる。そして、第１部材及び第２部材が共通の軸線を中心として相対回転した場合には、折り返し位置が軸線の周方向に沿って移動して保護案内部材が送り出されることで、保護案内部材によりケーブルを案内することができる。その結果、共通の軸線を中心として相対回転する第１部材及び第２部材に、ケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造を、長尺状に一体で形成された保護案内部材により実現することが可能となるため、保護案内部材自体の構成を簡素化することができる。さらに、保護案内部材の形状を安定させることができるため、第１部材及び第２部材の高速相対回転に対して追従性を高めることができる。
【００１３】
第２の手段では、前記保護案内部材の長手方向に垂直な断面において、前記所定の１面は内側へ湾曲しており、前記保護案内部材において前記所定の１面と対向する面は、前記保護案内部材の長手方向に沿って二分割されている。
【００１４】
上記構成によれば、保護案内部材の長手方向に垂直な断面において、所定の１面は内側へ湾曲しているため、所定の１面を内周側とした保護案内部材の曲げに対する剛性を向上させることができる。したがって、保護案内部材の自重や、保護案内部材内に収容されるケーブルの重量に対して、保護案内部材の変形を効果的に抑制することができる。その結果、保護案内部材の形状を更に安定させることができる。
【００１５】
また、保護案内部材において所定の１面と対向する面は、保護案内部材の長手方向に沿って二分割されているため、その割れ目から保護案内部材内へケーブルを容易に挿入することができる。
【００１６】
そして、所定の１面を内周側にして保護案内部材を曲げた場合には、所定の1面の湾曲が伸ばされるように変形する。このため、所定の1面に接続された両側の面は、所定の1面側へ倒れるように傾き、その両側の面に接続された面（所定の一面と対向する面）の分割部分が、所定の1面側へ近付くこととなる。したがって、保護案内部材が曲げられる部分においても、保護案内部材内に収容されるケーブルを強固に保持することができる。
【００１７】
第３の手段では、前記スリットにおいて、前記所定の１面側の端部が丸くされている。
【００１８】
上記構成によれば、スリットにおいて、所定の１面側の端部が丸くされているため、所定の１面を内周側にして外周側のスリットの間隔を広げるように曲げる際に、スリットの端部に亀裂が生じることを抑制することができる。その結果、保護案内部材の耐久性を向上させることかできる。
【００１９】
具体的には、第４の手段のように、前記第１部材及び前記第２部材は、円筒状に形成されるとともに前記軸線の方向へ延びており、前記第１部分から前記折り返し位置まで、前記保護案内部材において前記所定の１面に対向する面が前記第１部材の内周面に沿うように配置され、前記折り返し位置から前記第２部分まで、前記保護案内部材において前記所定の１面に対向する面が前記第２部材の内周面に沿うように配置されているといった構成を採用することができる。こうした構成によれば、所定の１面を内周側にして湾曲する保護案内部材を、円筒状に形成された第１部材及び前記第２部材の内部において、その内周面に沿わせて効率的且つ安定した状態で配置することができる。
【００２０】
また、具体的には、第５の手段のように、前記第１部材及び前記第２部材は、円筒状に形成されるとともに前記軸線の方向へ延びており、前記第１部分から前記折り返し位置まで、前記保護案内部材において前記所定の１面が前記第１部材の外周面に沿うように配置され、前記折り返し位置から前記第２部分まで、前記保護案内部材において前記所定の１面が前記第２部材の外周面に沿うように配置されているといった構成を採用することができる。こうした構成によれば、所定の１面を内周側にして湾曲する保護案内部材を、円筒状に形成された第１部材及び前記第２部材の外周において、その外周面に沿わせて効率的且つ安定した状態で配置することができる。
【００２１】
具体的には、第６の手段のように、ケーブル保護案内部材の取付構造を生産機器に適用して、前記第２部材は、前記軸線の方向へ延びるとともに、前記第１部材により前記軸線を中心として回転可能に支持されているといった構成を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】ケーブル保護案内部材の取付構造を示す斜視図。
【図２】ケーブル保護案内部材及びケーブルを示す斜視図。
【図３】周方向部分におけるケーブル保護案内部材及びケーブルの断面図。
【図４】捻り折り返し部分におけるケーブル保護案内部材及びケーブルの断面図。
【図５】捻り折り返し部分付近におけるケーブル保護案内部材を示す斜視図。
【図６】ケーブル保護案内部材によるケーブルの案内態様を示す斜視図。
【図７】ケーブル保護案内部材の変形例を示す斜視図。
【図８】ケーブル保護案内部材の取付構造の変形例を示す斜視図。
【図９】ケーブル保護案内部材の取付構造の他の変形例を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、ロボットや工作機械等の生産機器において、相対回転する２つの部材にケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造として具体化している。
【００２４】
図１は、ケーブル保護案内部材３０の取付構造１０を示す斜視図である。同図に示すように、取付構造１０は、第１部材２１、第２部材２２、ケーブル４１、ケーブル保護案内部材３０、第１ガイド部材２３、及び第２ガイド部材２４を備えている。
【００２５】
第１部材２１及び第２部材２２は、それぞれ円筒状に形成されており、軸線Ｒを中心軸線として軸線Ｒ方向へ延びている。第１部材２１と第２部材２２とは、軸線Ｒ方向に並んで配置されている。第１部材２１及び第２部材２２は垂直に配置されており、軸線Ｒが鉛直方向に一致している。なお、第１部材２１及び第２部材２２の配置は必ずしも垂直でなくてもよく、傾斜していたり、水平であったりしてもよい。
【００２６】
第１部材２１及び第２部材２２の内部には、駆動モータ、回転軸、軸受け、減速機構等が設けられている。第２部材２２は、軸受け及び減速機構を介して、第１部材２１により軸線Ｒを中心として回転可能に支持されている。そして、第１部材２１及び第２部材２２は、駆動モータの駆動に基づいて、共通の軸線Ｒを中心に相対回転させられる。ここでは、第１部材２１に対して、第２部材２２が回転させられる。
【００２７】
上記駆動モータ等には、ケーブル４１が接続されている。ケーブル４１は、外部からの電力を駆動モータに供給するとともに、駆動信号を駆動モータの駆動回路に送信する電気配線である。駆動モータは、ケーブル４１を通じて供給される電力により駆動され、ケーブル４１を通じて駆動回路に送信される駆動信号に基づいて動作させられる。
【００２８】
ケーブル４１には、ケーブル保護案内部材３０が取り付けられている。保護案内部材３０は、第１部材２１の内周面及び第２部材２２の内周面に沿って設けられている。第１部材２１の内周側には、第１部材２１よりも径の小さい円筒状の第１ガイド部材２３が設けられている。第２部材２２の内周側には、第２部材２２よりも径の小さい円筒状の第２ガイド部材２４が設けられている。第１ガイド部材２３及び第２ガイド部材２４は、それぞれ第１部材２１及び第２部材２２と一体に回転する。保護案内部材３０は、第１部材２１と第１ガイド部材２３との間、及び第２部材２２と第２ガイド部材２４との間に配置されている。すなわち、保護案内部材３０は、第１ガイド部材２３の外周面及び第２ガイド部材２４の外周面に沿って設けられている。そして、保護案内部材３０は、第２部材２２が第１部材２１に対して回転させられる際に、ケーブル４１を保護するとともに、ケーブル４１を軸線Ｒの周方向へ案内する。
【００２９】
次に、ケーブル保護案内部材３０の構造について詳細に説明する。図２は、保護案内部材３０及びケーブル４１を示す斜視図である。
【００３０】
同図に示すように、保護案内部材３０は、長尺状に一体で形成されている。保護案内部材３０の長手方向に垂直な断面は、中空の矩形状となっている。保護案内部材３０は、湾曲面３３、２つの側面３４、及び分割面３５を備えている。保護案内部材３０には、長手方向に垂直なスリット３６が、長手方向に所定間隔で設けられている。スリット３６は、湾曲面３３（所定の１面）を残して分割面３５及び２つの側面３４を切り込んでおり、分割面３５から湾曲面３３近傍まで切り込んでいる。スリット３６において、湾曲面３３側の端部３６ａは丸く加工されている。
【００３１】
湾曲面３３と対向する分割面３５は、保護案内部材３０の長手方向に沿って二分割されている。すなわち、分割面３５には、保護案内部材３０の長手方向に延びる隙間３７が形成されている。隙間３７の幅は、ケーブル４１の直径よりも狭く設定されている。側面３４同士の間隔は、２本のケーブル４１の直径の合計よりも広く設定されている。湾曲面３３と分割面３５との間隔は、ケーブル４１の直径よりも広く設定されている。
【００３２】
保護案内部材３０は、合成樹脂を押し出し成形した後に、上記スリット３６及び隙間３７を形成する加工が施される。このため、保護案内部材３０の長さを任意に調整することができる。合成樹脂としては、機械的強度や成形精度の高いものを採用することが望ましい。例えば、ポリエチレンやポリプロピレンなどのポリオレフィン系樹脂、ポリエステル系樹脂、ポリアクリル系樹脂、ポリ塩化ビニル系樹脂などを採用することができる。ここでは、押し出し成形性及び形態安定性が高く、弾性変形が可能なポリプロピレンを採用している。そして、上記隙間３７を広げるように保護案内部材３０を弾性変形させて、保護案内部材３０の内部へケーブル４１が挿入されている。
【００３３】
保護案内部材３０は、第１部材２１及び第２部材２２に取り付けられた状態において、軸線Ｒの周方向に延びるように配置される周方向部分、及び捻られつつ折り返されて配置される捻り折り返し部分を形成する。
【００３４】
図３は、周方向部分におけるケーブル保護案内部材３０及びケーブル４１の断面図である。同図に示すように、周方向部分（若干湾曲しているが自然状態に近い状態の部分）では、保護案内部材３０の湾曲面３３は、内側（分割面３５側）へ湾曲している。この状態において、２つの側面３４は互いに略平行となっている。湾曲面３３と側面３４とは厚さが略等しくなっており、分割面３５は湾曲面３３よりも厚くなっている。分割面３５は、隙間３７側の端部が湾曲面３３側へ近付くように傾斜している。このため、ケーブル４１から分割面３５へ作用する力に対する抵抗力を増大させることができ、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。
【００３５】
図４は、捻り折り返し部分におけるケーブル保護案内部材３０及びケーブル４１の断面図である。捻り折り返し部分では、保護案内部材３０が、湾曲面３３を軸線Ｒ側へ向けるようにして、第１部材２１から第２部材２２へ向かうように捻られつつ折り返されている。なお、同図では、上記周方向部分における保護案内部材３０及びケーブル４１を二点鎖線で示している。
【００３６】
同図に示すように、湾曲面３３を軸線Ｒ側へ向けるようにして、保護案内部材３０を捻りつつ折り返すように変形させると、湾曲面３３が伸ばされるように変形する。このため、湾曲面３３が平面状に変形し、湾曲面３３の幅方向の両端に接続された２つの側面３４が、湾曲面３３側へ倒れるように傾く。これにより、側面３４に接続された分割面３５も、隙間３７側の端部が湾曲面３３側へ近付くように傾くこととなる。その結果、分割面３５に形成された隙間３７の幅が狭くなり、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。また、分割面３５は湾曲面３３よりも厚くなっているため、ケーブル４１から分割面３５へ作用する力に対する抵抗力を増大させることができる。したがって、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを効果的に抑制することができる。なお、捻り折り返し部分では、ケーブル保護案内部材３０及びケーブル４１が捻られているため、図４に示す断面において保護案内部材３０は非対称に変形している。
【００３７】
図５は、捻り折り返し部分付近におけるケーブル保護案内部材３０を示す斜視図である。なお、同図では、保護案内部材３０内に収容されたケーブル４１を省略して示している。
【００３８】
同図に示すように、捻り折り返し部分では、スリット３６の間隔が広げられることにより、保護案内部材３０が捻られつつ折り返されている。保護案内部材３０の断面形状が非対称に変形することにより、保護案内部材３０は無理なく変形している。また、捻り折り返し部分の曲率半径方向において、外側ほどスリット３６の間隔が広くなっている。ここで、スリット３６において湾曲面３３側の端部３６ａが丸くされているため、スリット３６の間隔を広げる際にスリット３６の先端に応力が集中することを抑制することができる。このため、スリット３６の端部３６ａに亀裂が生じることを抑制することができ、保護案内部材３０の耐久性を向上させることができる。
【００３９】
スリット３６の設けられていない湾曲面３３と、スリット３６の設けられた側面３４及び分割面３５のスリット３６以外の部分によって、保護案内部材３０の断面形状を維持する作用が生じる。また、スリット３６が広がろうとする作用により、保護案内部材３０は湾曲面３３を内周側にして湾曲するようになる。このため、保護案内部材３０は、湾曲方向に対して垂直な方向へ曲がりにくくなる。さらに、保護案内部材３０の湾曲面３３は内側へ湾曲しているため、湾曲面３３を内周側とした保護案内部材３０の曲げに対する剛性が向上している。したがって、保護案内部材３０は、保護案内部材３０の自重及びケーブル４１の重量を支えることができ、保護案内部材３０の形状を安定させることができる。また、保護案内部材３０が、湾曲面３３を内側にして曲がり過ぎることを抑制することができる。
【００４０】
分割面３５に形成された隙間３７の幅は、周方向部分から捻り折り返し部分へ向かうにしたがって徐々に狭くなっている。このため、保護案内部材３０と共にケーブル４１が捻られつつ折り返される部分においても、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。また、周方向部分から捻り折り返し部分へ向かうにしたがって、湾曲面３３が伸ばされるように変形し、分割面３５の隙間３７側の端部が湾曲面３３側へ近付くように傾斜している。このため、ケーブル４１から分割面３５へ力が作用したとしても、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。
【００４１】
次に、図１に戻り、こうした構成を備える保護案内部材３０を、第１部材２１及び第２部材２２に取り付ける構造について説明する。
【００４２】
保護案内部材３０は、湾曲面３３を軸線Ｒ側へ向けるように配置されており、第１端部３０ａ（第１部分）が第１部材２１の内周面に固定されている。保護案内部材３０は、上記分割面３５が第１部材２１の内周面に沿うように配置されており、軸線Ｒの周方向に沿って捻り折り返し位置３１（折り返し位置）まで延ばされている。
【００４３】
保護案内部材３０は、捻り折り返し位置３１において、第１部材２１から第２部材２２へ向かうように捻られつつ折り返されている。詳しくは、保護案内部材３０は、捻り折り返し位置３１において、湾曲面３３を軸線Ｒ側へ向けるようにして（湾曲面３３を内周側にして）、外周側のスリット３６の間隔を広げるように捻りつつ曲げることで折り返されている。
【００４４】
折り返された保護案内部材３０は、湾曲面３３を軸線Ｒ側へ向けるように配置されており、軸線Ｒの周方向に沿って第２端部３０ｃ（第２部分）まで延ばされている。そして、第２端部３０ｃが第２部材２２の内周面に固定されている。
【００４５】
保護案内部材３０の軸線Ｒ側（第１部材２１及び第２部材２２の内径方向）には、第１ガイド部材２３及び第２ガイド部材２４が配置されている。第１部材２１と第１ガイド部材２３との間隔、及び第２部材２２と第２ガイド部材２４との間隔は、保護案内部材３０が軸線Ｒの周方向に沿って移動可能に設定されている。また、保護案内部材３０が軸線Ｒ側へ変形した場合に、保護案内部材３０の湾曲面３３が第１ガイド部材２３及び第２ガイド部材２４の外周面に当たるように、それらの間隔が設定されている。
【００４６】
次に、図６を参照して、第１部材２１に対して第２部材２２を回転させた際に、ケーブル保護案内部材３０によりケーブル４１が案内される態様について説明する。
【００４７】
第２部材２２が矢印Ｒ１の方向へ回転した場合には、捻り折り返し位置３１が第１部材２１及び第２部材２２の内周面（軸線Ｒの周方向）に沿って矢印Ｒ１の方向へ移動して、保護案内部材３０と共にケーブル４１が送り出される。一方、第２部材２２が矢印Ｒ１と反対の方向へ回転した場合には、捻り折り返し位置３１が第１部材２１及び第２部材２２の内周面に沿って矢印Ｒ１と反対の方向へ移動して、保護案内部材３０と共にケーブル４１が送り出される。したがって、保護案内部材３０により、ケーブル４１を軸線Ｒの周方向に沿って案内することができる。また、保護案内部材３０が軸線Ｒ側へ変形した場合には、保護案内部材３０の湾曲面３３が第１ガイド部材２３及び第２ガイド部材２４の外周面に当たって補助的に支持される。
【００４８】
以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。
【００４９】
・共通の軸線Ｒを中心として相対回転するとともに軸線Ｒ方向に並んで配置された第１部材２１及び第２部材２２に、ケーブル保護案内部材３０が取り付けられている。ここで、保護案内部材３０は、樹脂により長尺状に一体で形成されているため、従来のリンク部材などを多数連結して組み立てる保護案内部材と比較して、保護案内部材３０自体の構成を簡素化することができるとともに、その組み立て作業を省くことができる。
【００５０】
・保護案内部材３０は、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、保護案内部材３０には、湾曲面３３を残して３面（２つの側面３４及び分割面３５）を切り込む長手方向に垂直なスリット３６が、長手方向に所定間隔で設けられている。このため、保護案内部材３０は、スリット３６の設けられていない湾曲面３３を内周側にして、外周側のスリット３６の間隔を広げるように、曲げたり捻ったりすることができる。そして、保護案内部材３０は、その一部分である第１端部３０ａ及び第２端部３０ｃを有し、湾曲面３３を軸線Ｒ側へ向けるようにして、第１端部３０ａが第１部材２１に取り付けられるとともに、第１端部３０ａから長手方向に離間した第２端部３０ｃが第２部材２２に取り付けられている。このため、スリット３６が広がろうとする作用により、保護案内部材３０は湾曲面３３を内周側にして湾曲するようになる。したがって、保護案内部材３０は、湾曲方向に対して垂直な方向へ曲がりにくくなり、保護案内部材３０の自重や、保護案内部材３０内に収容されたケーブル４１の重量に対して、保護案内部材３０の変形を抑制することができる。その結果、保護案内部材３０の形状を安定させることができるため、保護案内部材３０を支持するガイド部材２３，２４を簡略化することが可能となり、保護案内部材３０の取付構造１０を簡素化することができる。
【００５１】
・保護案内部材３０は、第１端部３０ａから軸線Ｒの周方向へ捻り折り返し位置３１まで延ばされ、捻り折り返し位置３１において第２部材２２へ向かうように捻られつつ折り返されて、軸線Ｒの周方向へ第２端部３０ｃまで延ばされている。すなわち、スリット３６の設けられていない湾曲面３３を軸線Ｒ側へ向けるようにして、外周側のスリット３６の間隔を広げるように捻りつつ曲げることで、保護案内部材３０を折り返すことができる。そして、第１部材２１及び第２部材２２が共通の軸線Ｒを中心として相対回転した場合には、捻り折り返し位置３１が軸線Ｒの周方向に沿って移動して保護案内部材３０が送り出されることで、保護案内部材３０によりケーブル４１を案内することができる。その結果、共通の軸線Ｒを中心として相対回転する第１部材２１及び第２部材２２に、ケーブル保護案内部材３０を取り付ける取付構造１０を、長尺状に一体で形成された保護案内部材３０により実現することが可能となるため、保護案内部材３０自体の構成を簡素化することができる。さらに、保護案内部材３０の形状を安定させることができるため、第１部材２１及び第２部材２２の高速相対回転に対して追従性を高めることができる。
【００５２】
・保護案内部材３０の長手方向に垂直な断面において、湾曲面３３は内側へ湾曲しているため、湾曲面３３を内周側とした保護案内部材３０の曲げに対する剛性を向上させることができる。したがって、保護案内部材３０の自重や、保護案内部材３０内に収容されたケーブル４１の重量に対して、保護案内部材３０の変形を効果的に抑制することができる。その結果、保護案内部材３０の形状を更に安定させることができる。
【００５３】
・保護案内部材３０において湾曲面３３と対向する分割面３５は、保護案内部材３０の長手方向に沿って二分割されているため、その割れ目から保護案内部材３０内へケーブル４１を容易に挿入することができる。
【００５４】
・湾曲面３３を内周側にして保護案内部材３０を曲げた場合には、湾曲面３３の湾曲が伸ばされるように変形する。このため、湾曲面３３に接続された２つの側面３４は、湾曲面３３側へ倒れるように傾き、側面３４に接続された分割面３５の分割部分（隙間３７の部分）が、湾曲面３３側へ近付くこととなる。したがって、保護案内部材３０が曲げられる部分においても、保護案内部材３０内に収容されるケーブル４１を強固に保持することができる。
【００５５】
・スリット３６において、湾曲面３３側の端部３６ａが丸くされているため、湾曲面３３を内周側にして外周側のスリット３６の間隔を広げるように曲げる際に、スリット３６の端部３６ａに亀裂が生じることを抑制することができる。その結果、保護案内部材３０の耐久性を向上させることかできる。
【００５６】
・第１部材２１及び第２部材２２は、円筒状に形成されるとともに軸線Ｒの方向へ延びており、第１端部３０ａから捻り折り返し位置３１まで、保護案内部材３０において湾曲面３３に対向する分割面３５が第１部材２１の内周面に沿うように配置され、捻り折り返し位置３１から第２端部３０ｃまで、保護案内部材３０において分割面３５が第２部材２２の内周面に沿うように配置されている。こうした構成によれば、湾曲面３３を内周側にして湾曲する保護案内部材３０を、円筒状に形成された第１部材２１及び第２部材２２の内部において、その内周面に沿わせて効率的且つ安定した状態で配置することができる。
【００５７】
なお、上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。上記実施形態と同一の部材については、同一の符号を付することにより説明を省略する。
【００５８】
・スリット３６の端部３６ａを丸く加工することを省略することもできる。
【００５９】
・上記実施形態では、スリット３６は分割面３５から湾曲面３３近傍まで切り込むようにしたが、保護案内部材３０の捻り折り返し部分の曲率半径が大きければ、スリット３６が湾曲面３３側へ切り込む長さを短くしてもよい。
【００６０】
・図７に示すように、湾曲面３３に対向する対向面１３５が分割されていないケーブル保護案内部材１３０を採用することもできる。この場合には、保護案内部材１３０の端部の開口から、ケーブル４１を内部に挿入することとなる。こうした保護案内部材１３０によれば、保護案内部材１３０からケーブル４１が外れることを確実に防ぐことができる。
【００６１】
・ケーブル保護案内部材３０，１３０において、湾曲面３３を平面に形成することもできる。
【００６２】
・図８に示すように、ケーブル保護案内部材３０の必ずしも端部を第１部材２１及び第２部材２２に固定しなくてもよく、保護案内部材３０の端部付近の第１部分１３０ａ及び第２部分１３０ｃを、それぞれ第１部材２１及び第２部材２２に固定してもよい。
【００６３】
また、同図に示すように、第１部材２１及び第２部材２２は円筒状の形状に限定されず、例えば第２部材２２が軸線Ｒに垂直な方向へ筒状あるいは棒状に延びる形状であってもよい。
【００６４】
・上記実施形態では、ガイド部材２３，２４を設けるようにしたが、保護案内部材３０が十分な強度を有しており、その形状の安定性が高い場合には、ガイド部材２３，２４を省略することもできる。
【００６５】
・図９に示すように、第１部材１２１及び第２部材１２２は、円筒状に形成されるとともに軸線Ｒの方向へ延びており、第１端部３０ａから捻り折り返し位置３１まで、保護案内部材３０において湾曲面３３が第１部材１２１の外周面に沿うように配置され、捻り折り返し位置３１から第２端部３０ｃまで、保護案内部材３０において湾曲面３３が第２部材１２２の外周面に沿うように配置されている構成を採用することもできる。すなわち、第１部材１２１及び第２部材１２２は、保護案内部材３０が取り付けられるとともに、ガイド部材の役割も果たしている。こうした構成によれば、湾曲面３３を内周側にして湾曲する保護案内部材３０を、円筒状に形成された第１部材２１及び第２部材２２の外周において、その外周面に沿わせて効率的且つ安定した状態で配置することができる。そして、上記実施形態に準じた作用効果を奏することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１０…取付構造、２１…第１部材、２２…第２部材、３０…ケーブル保護案内部材、３０ａ…第１端部（第１部分）、３０ｃ…第２端部（第２部分）、３１…捻り折り返し位置（折り返し位置）、３３…湾曲面（所定の１面）、３４…側面、３５…分割面（対向する面）、３６…スリット、３７…隙間、４１…ケーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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