(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトコンベアの終端部側に配置され、前記ベルトコンベアの搬送面上における終端部近傍の位置を輸送開始位置とし、該輸送開始位置にきた検体ラックを保持して水平面内方向の一方向であるＸ方向に一定距離だけ離れた輸送終了位置まで輸送する輸送機構であって、
前記ベルトコンベアの前記終端部から前記Ｘ方向へ延びるように設けられた前記ベルトコンベアの前記搬送面と略同一高さの平面を有するテーブルと、
前記Ｘ方向に延び、前記輸送開始位置側と前記輸送終了位置側の２箇所に前記検体ラックを保持する保持部を備え、前記輸送開始位置と前記輸送終了位置の間で前記Ｘ方向に移動するハンドラと、
前記ハンドラの動作を制御するコントローラであって、前記ベルトコンベア上の前記輸送開始位置にある検体ラックを前記ベルトコンベア側の保持部で保持して前記テーブルの前記平面上の所定の位置までスライドさせ、前記所定の位置で該検体ラックを前記輸送終了位置側の保持部に持ち替えて前記輸送終了位置までスライドさせる輸送動作を実行する輸送動作実行手段を有するコントローラと、
前記テーブルの前記輸送開始位置側の端部の近傍に配置され、前記ベルトコンベア上の検体ラックを前記輸送開始位置で停止させるロック状態と前記ベルトコンベア上の検体ラックの前記テーブル側への移動を可能にするロック解除状態との間で切り替えられるストッパと、
前記テーブルの前記平面を前記輸送開始位置まで延伸させるように設けられ、前記輸送開始位置から前記テーブル上へ搬送される前記検体ラックの下面を支持して前記ベルトコンベアの終端部と前記テーブルとの間の段差を乗り越えさせる搬送ブリッジと、を備えた輸送機構。
【請求項２】
前記輸送開始位置において前記ベルトコンベアから前記搬送ブリッジの端部に前記検体ラックの下面の一部が乗り上げた状態で該検体ラックを停止させる位置に前記ストッパが設けられており、
前記搬送ブリッジは、前記ベルトコンベアの搬送面の幅よりも小さい幅をもって、前記ベルトコンベアから当該搬送ブリッジ上へ乗り上げた前記検体ラックの下面の中央部のみを支持するように設けられている請求項１に記載の輸送機構。
【請求項３】
前記ストッパは、水平面内における前記Ｘ方向に対して垂直な方向に間隔をあけて２箇所に設けられ、それぞれが前記ロック状態のときは前記テーブルの前記搬送平面よりも上方へ浮上し、前記ロック解除状態のときは前記搬送平面よりも下方へ格納されるように構成されている請求項１又は２に記載の輸送機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動分析装置と別の自動分析装置との間で検体を輸送する輸送機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
容器に収容された検体を自動的にサンプリングして検体の分析を実行する自動分析装置では、複数の検体容器を１つの検体ラックに保持させてベルトコンベア上に配置し、ベルトコンベアによって所定のサンプリング位置まで検体ラックを移動させて検体のサンプリングを行なう。そのため、自動分析装置では、分析ユニットの前面にベルトコンベアが設けられており、検体容器を保持した検体ラックをその検体ラックの短辺方向へ移動させるように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
同じ検体を複数種類の分析装置に導入して分析を行ないたいという要求がある。自動分析装置を複数台並べ、これらの分析装置にて検体の分析を自動的に順次実行させるためには、検体容器を保持した検体ラックを各分析装置の所定のサンプリング位置まで順に搬送していく必要があり、そのために各分析装置のベルトコンベアで検体ラックを搬送しなければならならず、隣接する分析装置の各ベルトコンベア同士で検体ラックを受け渡しする必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１８５８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動分析装置において、検体容器の検体ラックはベルトコンベアの搬送方向に対して長辺が直交する状態でベルトコンベア上を搬送される場合がある。かかる場合に、ベルトコンベア同士を接近させてベルトコンベア間で検体ラックを受け渡しさせようとすると、検体ラックがベルトコンベアとベルトコンベアの境界の段差で姿勢を乱されたり転倒したりするため、ベルトコンベア同士を接近させただけで検体ラックの受け渡しを行なうことは困難である。
【０００６】
ベルトコンベアの境界の手前で検体ラックの長辺が搬送方向と平行になるように検体ラックの向きを変える機構を追加すれば、接近したベルトコンベアの境界部分を検体ラックが乗り越えられるようになる。しかし、ベルトコンベアの境界の後にも検体ラックの向きを元に戻す機構が必要となり、設置スペースが拡大しコストが増大してしまう。装置構成等の制約により、各分析装置の互いのベルトコンベアの間を接近させられない場合や、大がかりな機構を追加するスペースを確保できない場合もある。
【０００７】
そこで、本発明は、ある位置から目的位置まで検体ラックをその姿勢を維持した状態で輸送する輸送機構を、小型でかつ簡単な構成で実現することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる輸送機構は、ベルトコンベアの終端部側に配置され、ベルトコンベアの搬送面上における終端部近傍の位置を輸送開始位置とし、該輸送開始位置にきた検体ラックを保持して水平面内方向の一方向であるＸ方向に一定距離だけ離れた輸送終了位置まで輸送する輸送機構であって、ベルトコンベアの終端部からＸ方向へ延びるように設けられたベルトコンベアの搬送面と略同一高さの平面を有するテーブルと、Ｘ方向に延び、輸送開始位置側と輸送終了位置側の２箇所に検体ラックを保持する保持部を備え、輸送開始位置と輸送終了位置の間でＸ方向に移動するハンドラと、ハンドラの動作を制御するコントローラであって、ベルトコンベア上の輸送開始位置にある検体ラックをベルトコンベア側の保持部で保持してテーブルの平面上の所定の位置までスライドさせ、所定の位置で該検体ラックを輸送終了位置側の保持部に持ち替えて輸送終了位置までスライドさせる輸送動作を実行する輸送動作実行手段を有するコントローラと、テーブルの輸送開始位置側の端部の近傍に配置され、ベルトコンベア上の検体ラックを輸送開始位置で停止させるロック状態とベルトコンベア上の検体ラックのテーブル側への移動を可能にするロック解除状態との間で切り替えられるストッパと、テーブルの平面を輸送開始位置まで延伸させるように設けられ、輸送開始位置からテーブル上へ搬送される検体ラックの下面を支持してベルトコンベアの終端部とテーブルとの間の段差を乗り越えさせる搬送ブリッジと、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の輸送機構は、ベルトコンベアの終端部からＸ方向へ延びるように設けられたベルトコンベアの搬送面と略同一高さの平面を有するテーブルと、Ｘ方向に延び、輸送開始位置側と輸送終了位置側の２箇所に検体ラックを保持する保持部を備え、輸送開始位置と輸送終了位置の間でＸ方向に移動するハンドラと、ハンドラの動作を制御するコントローラによって構成されており、ベルトコンベア上の輸送開始位置にある検体ラックをベルトコンベア側の保持部で保持してテーブルの平面上の所定の位置までスライドさせ、所定の位置で該検体ラックを輸送終了位置側の保持部に持ち替えて輸送終了位置までスライドさせる輸送動作を実行する輸送動作実行手段を備えているので、ハンドラを輸送開始位置と輸送終了位置の間で移動させるだけで検体ラックをその姿勢を維持したまま輸送することができ、小型で簡単な構成の輸送機構を実現することができる。
【００１０】
ところで、ハンドラが検体ラックを保持しようとしているときに検体ラックが動いていると、ハンドラが検体ラックを正確に保持することは困難である。しかし、ベルトコンベアは分析ユニットへの検体ラックの導入や分析ユニットからの検体ラックの排出などのタイミングで必要に応じて動作する必要があり、検体ラックが輸送開始位置に到達してからハンドラで保持されるまでベルトコンベアの動作を停止させておくことは、分析ユニットの分析効率を低下させるなどの問題を生じるため困難である。そこで、本発明の輸送機構においては、ベルトコンベア上の検体ラックを輸送開始位置で停止させるロック状態とベルトコンベア上の検体ラックのテーブル側への移動を可能にするロック解除状態との間で切り替えられるストッパを備えている。これにより、ベルトコンベアを停止させなくても検体ラックを輸送開始位置で停止させておくことができる。
【００１１】
また、ベルトコンベアの終端部にはコンベアベルトを動かすプーリが存在し、検体ラックをスライドさせるテーブルをベルトコンベアの終端部に接近させて配置しても、検体ラックをテーブル側へ移動させる際にプーリのＲ部分（曲率を有する部分）の存在が問題になる。特に、検体ラックを検体ラックの短辺方向へ搬送しようとすると、検体ラックがプーリのＲ部分で落ち込んだり、引っ掛かったりして、検体ラックがうまく搬送されないという問題が起こる。そこで、本発明においては、テーブルのベルトコンベア側の端部に、テーブルの平面を輸送開始位置まで延伸させるように設けられ、輸送開始位置からテーブル上へ搬送される検体ラックの下面を支持してベルトコンベアの終端部とテーブルとの間の段差を乗り越えさせる搬送ブリッジを設けている。これにより、ベルトコンベアの搬送面からテーブル側へ検体ラックが移動する際に、ベルトコンベアのプーリのＲ部分が障害になることはなく、ハンドラによる検体ラックのテーブル上への輸送が円滑に行なわれる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】輸送機構の一実施例を示す平面図である。
【図２】同実施例を概略的に示す側面図である。
【図３】同実施例を斜め上方向から見た分解斜視図である。
【図４】同実施例を斜め下方向から見た分解斜視図である。
【図５】同実施例のストッパの構造を説明するための概念図である。
【図６】同実施例の動作を順に示す平面図である。
【図７】同実施例の動作の続きを示す平面図である。
【図８】同実施例の制御系統を示すブロック図である。
【図９】同実施例の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
ところで、ストッパが検体ラックを輸送開始位置で停止させている間、検体ラックの下面全体がベルトコンベアの搬送面と接した状態となっていると、検体ラックがストッパによって停止されているときにベルトコンベアが駆動されることで、検体ラックの下面がコンベアベルトと摺動することとなり、コンベアベルトが擦り減ったり検体ラックの下面に傷がついたりするなど問題がある。
【００１４】
上記問題を解決するための本発明の輸送機構の好ましい実施の態様として、輸送開始位置において検体ラックの下面の一部がベルトコンベアから搬送ブリッジの端部に乗り上げた状態で検体ラックを停止させる位置にストッパが設けられている例が挙げられる。かかる態様により、検体ラックとコンベアベルトとの間の摩擦を低減することができる。この場合、搬送ブリッジがベルトコンベアと同じ幅で設けられていると、検体ラックが搬送ブリッジ上へ乗り上げる際に、検体ラックの端の部分が搬送ブリッジに引っ掛かり、搬送方向に対して斜めの姿勢になるなど、正しい姿勢で輸送開始位置に配置されないことがある。そうなると、ハンドラが検体ラックの保持を失敗し、検体ラックの搬送が実行できなくなる。そこで、搬送ブリッジは、ベルトコンベアの搬送面の幅よりも小さい幅をもって、ベルトコンベアから当該搬送ブリッジ上へ乗り上げた検体ラックの下面の中央部のみを支持するように設けられていることが好ましい。これにより、検体ラックの端の部分が搬送ブリッジに引っ掛かることがなくなり、輸送開始位置に検体ラックを正しい姿勢で配置することができる。
【００１５】
ストッパは、水平面内におけるＸ方向に対して垂直な方向において間隔をあけて２箇所に設けられ、それぞれがロック状態のときはテーブルの搬送平面よりも上方へ浮上し、ロック解除状態のときは搬送平面よりも下方へ格納されるように構成されていることが好ましい。ストッパが水平面内におけるＸ方向に対して垂直な方向において間隔をあけて２箇所に設けられていることで、検体ラックを安定した姿勢で停止させることができる。また、ストッパが、ロック状態のときはテーブルの搬送平面よりも上方へ浮上し、ロック解除状態のときは搬送平面よりも下方へ格納されるように構成されていることで、ストッパの設置スペースが小さくなる。
【００１６】
以下、輸送機構の一実施例について、図１から図４を用いて説明する。
この実施例において、水平面内方向の一方向をＸ方向とし、水平面内においてＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。この輸送機構１は検体ラックをＸ方向にスライドさせて輸送させるものであり、Ｘ方向に隣接して配置された２つのベルトコンベアの間に配置され、一方のベルトコンベア（送り側コンベア）（図１の右側）の終端部に到達した検体ラックを保持して他方のベルトコンベア（受け側コンベア）（図１の左側）の始端部へ輸送する。すなわち、送り側コンベアの終端部が輸送開始位置であり、受け側コンベアの始端部が輸送終了位置である。輸送機構１が扱う検体ラックは、例えば分析装置の分析対象となる検体を収容する複数の検体容器を保持した検体ラックである。検体ラックの進行方向を前方とする。
【００１７】
水平面を有するテーブル２が基台１８によって支持されている。テーブル２はこの輸送機構１の両端部に配置されるベルトコンベアの搬送面と近い高さに設定されている。送り側コンベアの搬送面の終端部が輸送開始位置３ａとなっており、受け側コンベアの搬送面の始端部が輸送終了位置３ｂとなっている。
【００１８】
テーブル２の送り側コンベア側に位置する一端（図１において右側）は搬送ブリッジ２ａとなっていて、輸送開始位置３ａまで達している。搬送ブリッジ２ａは送り側コンベアのプーリのＲ部分に検体ラックが落ち込まないように、送り側コンベアの搬送面の終端とテーブル２との間の隙間の橋渡しをするものである。搬送ブリッジ２ａは送り側コンベアの搬送面よりも狭い幅で設けられており、送り側コンベアからテーブル２へ搬送されるラックの下面の中央部を支持する。輸送開始位置３ａは、送り側コンベアの終端部まで搬送されてきた検体ラックの下面の一部が搬送ブリッジ２ａに乗り上げたときの位置であり、その位置で検体ラックはストッパ１４により停止させられる。
【００１９】
テーブル２上の両側縁部にＸ方向に延びた腕部材４と腕部材６が対向して配置されている。腕部材４と腕部材６はテーブル２の側縁部においてＸ方向とＹ方向へ駆動される。腕部材４と腕部材６は、Ｘ方向に対しては同時に同方向へ連動して移動し、Ｙ方向に対してテーブル２を中心として反対方向へ連動して移動する。図には示されていないが、腕部材４と腕部材６を駆動するモータ等の機構は基台１８の内部に収容されている。
【００２０】
腕部材４は検体ラックと係合させる係合部として、輸送開始位置３ａ側端部に突起４ａを備え、輸送終了位置３ｂ側端部に突起４ｂを備えている。突起４ａと突起４ｂは検体ラックの腕部材４側側面に設けられた凹部（図示は省略）に嵌め込まれて検体ラックと係合するものである。腕部材４のＹ方向への移動は、突起４ａ，４ｂが検体ラックの凹部に嵌め込まれる位置と検体ラック自体に接触しない位置との間で行なわれる。
【００２１】
腕部材６は検体ラックと係合させる係合部として、輸送開始位置３ａ側端部に突起６ａを備え、輸送終了位置３ｂ側に突起６ｂを備えている。突起６Ａと突起６ｂは検体ラックの後背面と係合するものである。腕部材６のＹ方向への移動は、突起６ａ，６ｂが検体ラックの背面に係合する位置と突起６ａ，６ｂが検体ラックに接触しない位置との間で行なわれる。
【００２２】
腕部材４と６は、検体ラックを保持して輸送開始位置３ａから輸送終了位置３ｂまでテーブル２上をスライドさせて輸送するハンドラを構成している。このハンドラは、輸送開始位置３ａ側と輸送終了位置３ｂ側の２箇所に保持部を備えている。輸送開始位置３ａ側の保持部は腕部材４の突起４ａと腕部材６の突起６ａで構成され、輸送終了位置３ｂ側の保持部は腕部材４の突起４ｂと腕部材６の突起６ｂで構成される。
以下において、腕部材４と腕部材６をまとめて「ハンドラ４，６」、ハンドラ４，６の輸送開始位置３ａ側の保持部を「第１保持部４ａ，６ａ」、輸送終了位置３ｂ側の保持部を「第２保持部４ｂ，６ｂ」とする。
【００２３】
第１保持部４ａ，６ａは、腕部材４と６の輸送開始位置３ａ側の端部で検体ラックを両側から挟み込むことによって、検体ラックの一方側の側面の凹部に突起４ａを嵌め込むとともに検体ラックの反対側後背面を突起６ａで支持する。第２保持部４ｂ，６ｂは、腕部材４と６の輸送終了位置３ｂ側の端部で検体ラックを両側から挟み込むことによって、検体ラックの一側面の凹部に突起４ｂを嵌め込むとともに検体ラックの反対側後背面を突起６ｂで支持する。ハンドラ４，６は、検体ラックを保持した状態でＸ方向へ移動し、検体ラックをテーブル２上でスライドさせて輸送する。テーブル２の腕部材６側の側縁部には、テーブル２上をスライドする検体ラックの側面に設けられた溝に嵌め込まれて検体ラックの転倒を防止するガイドレール８が設けられている。
【００２４】
輸送開始位置３ａの側方には、輸送開始位置３ａへの検体ラックの到達を検知するスタートセンサ１０が設けられている。輸送終了位置３ｂの側方には、輸送終了位置３ｂへの検体ラックの到達を検知する終了センサ１２が設けられている。
【００２５】
輸送開始位置３ａの近傍にストッパ１４が設けられている。ストッパ１４の構造及び動作については後述する。
【００２６】
基台１８の側部に回路基板１６が設けられている。回路基板１６はハンドラ４，６の動作を制御するコントローラをなす。回路基板１６にはスタートセンサ１０及び終了センサ１２が配線を介して回路基板１６に接続されており、スタートセンサ１０及び終了センサ１２で得られた信号が取り込まれ、それらの信号はハンドラ４，６による検体ラックの輸送動作の開始や検体ラックの輸送エラーの有無の判定に利用される。
【００２７】
なお、図２及び図４では、配線や回路基板１６に搭載されているモジュールの図示を省略している。図３では回路基板１６に搭載されているモジュールの一部は図示しているが、配線の図示を省略している。
【００２８】
ストッパ１４の構造及び動作について図５を用いて説明する。
【００２９】
ストッパ１４は途中で略直角に屈折した部材である。ストッパ１４の基端部はテーブル２の輸送開始位置３ａ側端部の下方に設けられた保持部材２６に保持され、先端部が輸送開始位置３ａ側を向いている。ストッパ１４の先端部はベルトコンベア３２のプーリ４０の輸送機構側の端部を越えてベルトコンベア３２上へ延び、検体ラック３６を輸送開始位置３ａで停止させる。ベルトコンベア３２によってベルトコンベア３２の終端まで搬送されてきた検体ラック３６は、ベルトコンベア３２の推進力によって搬送ブリッジ２ａ上へ乗り上げられ、一定距離だけ搬送ブリッジ２ａ上に乗り上げた状態でストッパ１４によって停止させられる。
【００３０】
ストッパ１４の基端を保持している保持部材２６は鉛直方向への移動が可能であり、それによってストッパ１４も上下動を行ない、ストッパ１４の高さによって検体ラック３６の停止と解除を行なう。ストッパ１４が先端部がテーブル２よりも上方へ持ち上がったときが検体ラック３６を停止させるロック状態（図５（Ａ）の状態）であり、先端部がテーブル２以下の高さまで下降したときが検体ラック３６の停止を解除するロック解除状態（図５（Ｂ）の状態）である。
【００３１】
基台１８側にＹ方向へ延びた固定軸３０が取り付けられており、保持部材２６と固定軸３０がバネ２８によって連結されている。バネ２８は保持部材２６を上昇させる方向に弾性力を作用させるように、自然長よりも延びた状態で保持部材２６と固定軸３０を連結している。保持部材２６はＸ方向へ延びた連動部材２７の輸送開始位置３ａ側の端部に取り付けられている。保持部材２６はバネ２８によって上方向へ付勢されており、これによって連動部材２７の輸送開始位置３ａ側の端部も上方向へ付勢されている。図示は省略されているが、連動部材２７の輸送終了位置３ｂ側の端部は基台１８側に固定された軸によって支持されており、連動部材２７がその軸を中心に回動することで輸送開始位置３ａ側の端部を上下動させることができる。
【００３２】
ハンドラ４，６と連動して高さを一定に保ちながらＸ方向へ水平移動する移動部４２が設けられている。移動部４２は円形の断面を有する軸又は突起である。移動部４２は連動部材２７の上面２７ａ上を摺動するようになっている。連動部材２７の上面２７ａは直線部分と保持部材２６側へ行くにしたがって上昇する滑らかな斜面部分を有し、移動部４２の水平移動に伴って保持部材２６が上下動する。連動部材２７の上面２７ａの形状は、ハンドラの輸送開始位置３ａ側の保持部（突起部４ａ，６ａ）が輸送開始位置３ａから離れた位置にあるときはストッパ１４がテーブル２よりも上方へ持ち上がった状態（図５（Ａ）の状態）となり、ハンドラの輸送開始位置３ａ側の保持部（突起部４ａ，６ａ）が輸送開始位置にきたときにストッパ１４がテーブル２と同じ高さ又はテーブル２の下方へ下降した状態（図５（Ｂ）の状態）となるように設計されている。
【００３３】
次に、同実施例の輸送動作の一例について図６及び図７を用いて説明する。
検体容器３８を保持した検体ラック３６が輸送開始位置である送り側のベルトコンベア（送り側コンベア）３２の終端部に到達するとストッパ１４により停止させられ、スタートセンサ１０が検体ラック３６を検知する（図６（Ａ））。スタートセンサ１０の信号を受けたコントローラからの指令により、ハンドラ４，６が開いた状態で送り側コンベア３２側（図において右側）へ移動し（図６（Ｂ））、第１保持部４ａ，４ｂで検体ラック３６を保持し、ストッパ１４が下降する（図６（Ｃ））。
【００３４】
ハンドラ４，６は検体ラック３６を保持した状態で受け側コンベア３４側（図において左側）へ移動し（図６（Ｄ））、テーブル２上で検体ラック３６を放す（図７（Ｅ））。検体ラック３６をテーブル２上に載置した状態でハンドラ４，６のみが送り側コンベア３２側（図において右側）へ移動し（図７（Ｆ））、第２保持部４ｂ，６ｂで検体ラック３６を保持する（図７（Ｇ））。第２保持部４ｂ，６ｂで検体ラック３６を保持した状態で受け側コンベア３４側（図において左側）へ移動し、受け側コンベア３４上に検体ラック３６を載置する（図７（Ｈ））。その後、第２保持部４ｂ，６ｂが検体ラック３６から離れることにより、検体ラック３６は受け側コンベア３４により搬送される。
【００３５】
なお、上記の輸送機構１、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４を連動させて輸送システムを構築することも可能である。図８に輸送システムの構成を概略的に示す。
輸送機構１、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４が１つの演算処理部５０（制御部）によって制御されている。演算処理部５０は例えばパーソナルコンピュータによって実現することができ、又は送り側コンベア３２又は受け側コンベア３４を備えた分析装置のコンピュータによって実現することができる。
【００３６】
演算処理部５０は操作者から入力される情報に基づいて輸送機構１、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４のそれぞれの動作を制御するコントローラ１６，５２及び５４に制御信号を与える。輸送機構１では、ハンドラ駆動部４４がコントローラ１６からの信号に基づいてハンドラ４，６を駆動する。コントローラ１６には輸送動作実行手段１６ａが組み込まれており、スタートセンサ１０が検体ラック３６を検知したときに検体ラック３６の輸送動作を実行する。
【００３７】
送り側コンベア３２では、モータ等からなるコンベアベルト駆動部５６がコントローラ５２からの信号に基づいてコンベアベルト３３を駆動する。受け側コンベア３４では、モータ等からなるコンベアベルト駆動部５８がコントローラ５４からの信号に基づいてコンベアベルト３５を駆動する。
【００３８】
図８の輸送システムの動作を図９で説明する。
スタートセンサ１０が検体ラックを検知するまで送り側コンベア３２で検体ラックを搬送する。このとき検体ラックはストッパ１４により停止させられている。スタートセンサ１０が検体ラックを検知すると、ハンドラ４，６が送り側コンベア３２側へ移動し、第１保持部４ａ，６ａが検体ラック３２を保持する位置（輸送開始位置３ａ）まできたときにストッパ１４のロックが解除された状態となる。このとき、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４を停止し、ハンドラ４，６の第１保持部４ａ，６ａで検体ラックを保持し、テーブル２上の所定の位置まで検体ラックをスライドさせる。検体ラックを第１保持部４ａ，６ａから第２保持部４ｂ，６ｂに持ち替えて受け側コンベア３４上へ搬送する。
【００３９】
この一連の動作が終了したときにハンドラ駆動部４４から輸送終了信号が発せられる。検体ラックの輸送が正常に実行されている場合には、検体ラックが終了センサ１２によって検知されるため、終了センサ１２からの検知信号を受けて受け側コンベア３４を作動させて当該検体ラックの輸送を継続させる。テーブル２上での点灯等により検体ラックが正常に輸送されなかった場合、ハンドラ駆動部４４から輸送終了信号が発せられているにも拘わらず、検体ラックが終了センサ１２によって検知されないことになる。かかる場合は、エラーのランプを点灯させるなどして輸送エラーを操作者に告知する。
【００４０】
なお、ハンドラ４，６が検体ラック３６をテーブル２側へ搬送する際の送り側コンベア３４の動作の制御は、ハンドラ４，６の第１保持部４ａ，６ａが検体ラック３６を保持する位置に到達したときに送り側コンベア３４の動作が停止するように、ハンドラ４，６を駆動するハンドラ駆動部４４から発せられる信号に基づいて行なわれるようになっていてもよいし、ストッパ１４がロック解除状態になったときに送り側コンベア３４の動作が停止するように、ストッパ１４の状態（ロック状態又はロック解除状態）を検知するセンサを設け、そのセンサから発せられる信号に基づいて行なうようになっていてもよい。要は、少なくともストッパ１４が解除されている間は送り側コンベア３２が停止していればよい。そうすれば、ストッパ１４の解除中に送り側コンベア３２が検体ラックを移動させることで、検体ラックの位置がずれてハンドラ４，６が検体ラックを保持できなくなることを防止できる。
【符号の説明】
【００４１】
１      輸送機構
２      テーブル
２ａ      搬送ブリッジ
３ａ      輸送開始位置
３ｂ      輸送終了位置
４，６      腕部材（ハンドラ）
４ａ，４ｂ，６ａ，６ｂ      突起（保持部）
８      ガイドレール
１０      スタートセンサ
１２      終了センサ
１４      ストッパ
１６      回路基板（コントローラ）
１６ａ      輸送動作実行手段
１８      基台
２６      保持部材
２７      連動部材
２７      連動部材上面
２８      バネ
３０      固定軸
３２，３４      ベルトコンベア
３３，３５      コンベアベルト
３６      検体ラック
４０      プーリ
４２      移動部
４４      ハンドラ駆動部
５０      演算処理部
５２，５４      コントローラ
５６，５８      コンベアベルト駆動部
【図１】
0006014832.tif 000002
【図２】
0006014832.tif 000003
【図３】
0006014832.tif 000004
【図４】
0006014832.tif 000005
【図５】
0006014832.tif 000006
【図６】
0006014832.tif 000007
【図７】
0006014832.tif 000008
【図８】
0006014832.tif 000009
【図９】
0006014832.tif 000010