(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の物品保持体を基準位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退方向に沿って移動自在に備え、前記一対の物品保持体にて物品における前記出退方向と平面視で直交する横幅方向の両端部を保持する状態で、前記一対の物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させて物品を前記移載対象箇所に移載する物品移載装置であって、
前記一対の物品保持体における第１物品保持体を出退移動させる第１出退用モータ、及び、前記一対の物品保持体における第２物品保持体を出退移動させる第２出退用モータの一対の出退用モータと、
前記一対の出退用モータの作動を制御する移載制御手段とが設けられ、
前記移載制御手段が、
前記第１出退用モータの作動により前記第１物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させているときに物品が前記移載対象箇所に対応して設けられた位置決め用接当体に接当することで前記第１出退用モータに第１設定値以上のトルクが生じると前記第１出退用モータの作動を停止させ、
前記第２出退用モータの作動により前記第２物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させているときに物品が前記位置決め用接当体に接当することで前記第２出退用モータに第２設定値以上のトルクが生じると前記第２出退用モータの作動を停止させるべく、前記一対の出退用モータの作動を制御するように構成され、
前記一対の物品保持体についての前記基準位置から前記突出位置までの移載用突出量として、物品を前記移載対象箇所まで移動させるのに必要な前記基準位置からの必要突出量よりも設定量だけ多い突出量が設定され、
前記移載制御手段が、前記第１設定値以上のトルクが生じたために前記第１出退用モータの作動を停止させたときの前記第１物品保持体の前記基準位置からの突出量と前記移載用突出量との差、及び、前記第２設定値以上のトルクが生じたために前記第２出退用モータの作動を停止させたときの前記第２物品保持体の前記基準位置からの突出量と前記移載用突出量との差のいずれかが、前記設定量より多い許容量を超えている場合に、物品を前記移載対象箇所に適切に移載できていないと判別するように構成されている物品移載装置。
【請求項２】
物品が前記移載対象箇所に移載されるときの物品の移動経路から退避した退避位置と、前記移載対象箇所の前記物品に対して前記出退方向の引退側に近接する位置で前記移動経路に突出して前記移載対象箇所の物品の引退側への移動を規制する規制位置とに位置変更自在な移動規制部材と、
前記移動規制部材の位置を検出する規制位置検出手段とが設けられ、
前記移載制御手段が、前記規制位置検出手段の検出情報に基づいて、前記第１設定値以上のトルクが生じたために前記第１出退用モータの作動を停止させ且つ前記第２設定値以上のトルクが生じたために前記第２出退用モータの作動を停止させたときに、前記移動規制部材が前記規制位置に位置していない場合に、物品を前記移載対象箇所に適切に移載できていないと判別するように構成されている請求項１記載の物品移載装置。
【請求項３】
一対の物品保持体を基準位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退方向に沿って移動自在に備え、前記一対の物品保持体にて物品における前記出退方向と平面視で直交する横幅方向の両端部を保持する状態で、前記一対の物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させて物品を前記移載対象箇所に移載する物品移載装置であって、
前記一対の物品保持体における第１物品保持体を出退移動させる第１出退用モータ、及び、前記一対の物品保持体における第２物品保持体を出退移動させる第２出退用モータの一対の出退用モータと、
前記一対の出退用モータの作動を制御する移載制御手段とが設けられ、
前記移載制御手段が、
前記第１出退用モータの作動により前記第１物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させているときに物品が前記移載対象箇所に対応して設けられた位置決め用接当体に接当することで前記第１出退用モータに第１設定値以上のトルクが生じると前記第１出退用モータの作動を停止させ、
前記第２出退用モータの作動により前記第２物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させているときに物品が前記位置決め用接当体に接当することで前記第２出退用モータに第２設定値以上のトルクが生じると前記第２出退用モータの作動を停止させるべく、前記一対の出退用モータの作動を制御するように構成され、
物品が前記移載対象箇所に移載されるときの物品の移動経路から退避した退避位置と、前記移載対象箇所の前記物品に対して前記出退方向の引退側に近接する位置で前記移動経路に突出して前記移載対象箇所の物品の引退側への移動を規制する規制位置とに位置変更自在な移動規制部材と、
前記移動規制部材の位置を検出する規制位置検出手段とが設けられ、
前記移載制御手段が、前記規制位置検出手段の検出情報に基づいて、前記第１設定値以上のトルクが生じたために前記第１出退用モータの作動を停止させ且つ前記第２設定値以上のトルクが生じたために前記第２出退用モータの作動を停止させたときに、前記移動規制部材が前記規制位置に位置していない場合に、物品を前記移載対象箇所に適切に移載できていないと判別するように構成されている物品移載装置。
【請求項４】
前記出退方向に沿って移動自在で且つ突出移動することで前記移動規制部材を前記規制位置から前記退避位置に移動させる規制体操作具が備えられている請求項２又は３記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記一対の物品保持体の夫々が、物品の前記両端部に対して前記横幅方向の外方側から係合する係合爪を備えて構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一対の物品保持体を基準位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退方向に沿って移動自在に備え、前記一対の物品保持体にて物品における前記出退方向と平面視で直交する横幅方向の両端部を保持する状態で、前記一対の物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させて物品を前記移載対象箇所に移載する物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品移載装置は、例えば、一対の物品保持体にて物品を挾持して保持する、又は、一対の物品保持体の夫々に備えられた係合爪を物品の横幅方向の両端部に係合させて保持する等により、一対の物品保持体にて物品の横幅方向の両端部を保持するように構成されており、このように物品の両端部を保持した状態で、一対の物品保持体を突出位置に向けて突出移動させ、物品を移載対象箇所に移載するようになっている。
そして、このような物品移載装置の従来例として、一対の物品保持体における第１物品保持体を出退移動させる第１出退用モータ、及び、一対の物品保持体における第２物品保持体を出退移動させる第２出退用モータの一対を設けており、一対の物品保持体を機械的に連動させる連動機構を設ける必要をなくして、構成の簡素化を図ったものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
そして、特許文献１の物品移載装置では、第１物品保持体の出退位置を検出する出退位置検出手段を設け、一対の出退用モータの作動を制御する移載制御手段にて、突出位置に対応する位置まで第１物品保持体が移動したことが出退位置検出手段にて検出されると、一対の出退用モータの作動を停止させて一対の物品保持体を突出位置に停止させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２２５３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、移載対象箇所に対して出退方向の奥側に、移載対象箇所に位置する物品に対して処理を行う処理装置が設けられている場合、物品を処理装置に対して出退方向に適切に位置させる必要があるため、移載対象箇所は、処理装置に対して適正な位置に設定されている。そのため、処理装置の据付誤差等により処理装置が出退方向で位置ずれしている場合、移載対象箇所も出退方向にずれることになるため、処理装置の位置ずれの程度に応じて、物品を移載対象箇所に移載するために必要となる出退方向での物品の移動距離が変化することになる。
上述した従来の物品移載装置では、一対の物品保持体を予め設定された位置まで突出することで一対の物品保持体の突出移動を停止させるため、予め定められた距離しか物品を出退方向に移動させることができず、上述のように移載対象箇所が出退方向にずれている場合に、そのずれた移載対象箇所に適切に物品を移載することができない。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、構成の簡素化を図りながら、移載対象箇所が出退方向にずれた場合でもそのずれた移載対象箇所に適切に物品を移載することができる物品移載装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる物品移載装置は、一対の物品保持体を基準位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退方向に沿って移動自在に備え、前記一対の物品保持体にて物品における前記出退方向と平面視で直交する横幅方向の両端部を保持する状態で、前記一対の物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させて物品を前記移載対象箇所に移載するものであって、その第１特徴構成は、
前記一対の物品保持体における第１物品保持体を出退移動させる第１出退用モータ、及び、前記一対の物品保持体における第２物品保持体を出退移動させる第２出退用モータの一対の出退用モータと、前記一対の出退用モータの作動を制御する移載制御手段とが設けられ、前記移載制御手段が、前記第１出退用モータの作動により前記第１物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させているときに物品が前記移載対象箇所に対応して設けられた位置決め用接当体に接当することで前記第１出退用モータに第１設定値以上のトルクが生じると前記第１出退用モータの作動を停止させ、前記第２出退用モータの作動により前記第２物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させているときに物品が前記位置決め用接当体に接当することで前記第２出退用モータに第２設定値以上のトルクが生じると前記第２出退用モータの作動を停止させるべく、前記一対の出退用モータの作動を制御するように構成され、前記一対の物品保持体についての前記基準位置から前記突出位置までの移載用突出量として、物品を前記移載対象箇所まで移動させるのに必要な前記基準位置からの必要突出量よりも設定量だけ多い突出量が設定され、前記移載制御手段が、前記第１設定値以上のトルクが生じたために前記第１出退用モータの作動を停止させたときの前記第１物品保持体の前記基準位置からの突出量と前記移載用突出量との差、及び、前記第２設定値以上のトルクが生じたために前記第２出退用モータの作動を停止させたときの前記第２物品保持体の前記基準位置からの突出量と前記移載用突出量との差のいずれかが、前記設定量より多い許容量を超えている場合に、物品を前記移載対象箇所に適切に移載できていないと判別するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、第１出退用モータにて第１物品保持体を出退移動させ、第２出退用モータにて第２物品保持体を出退移動させるように構成されているため、一対の物品保持体を連動連結する連動機構を設ける必要がなくなり、物品移載装置の構成の簡素化を図ることができる。
そして、第１出退用モータの作動により第１物品保持体を突出位置に向けて突出移動させ、また、第２出退用モータの作動により第２物品保持体を突出位置に向けて突出移動させて、物品を移載対象箇所に対応して設けられた位置決め用接当体に接当させる。そして、このように物品が位置決め接当体に接当することで第１出退用モータに第１設定値以上のトルクが生じると第１出退用モータの作動が停止され、同様に第２出退用モータに第２設定値以上のトルクが生じると第２出退用モータの作動が停止される。このようにして、一対の物品保持体を突出位置に向けて突出移動させて物品を位置決め用接当体に当て付けた状態で収納部の移載対象箇所に移載するようになっている。
【０００９】
従って、例えば、移載対象箇所に位置する処理装置を設けたときに、その処理装置が据付誤差により出退方向に位置ずれしていることで、移載対象箇所が出退方向にずれている場合がある。このような場合でも、その処理装置に位置決め用接当体を備えることにより、この位置決め用接当体も処理装置と同様にずれるため、この位置決め用接当体に接当させた状態で物品を移載することで、ずれた移載対象箇所に物品を移載することができる。
このように、一対の物品保持体を一対の出退用モータにて各別に出退移動させるようにして構成の簡素化を図りながら、移載対象箇所が出退方向にずれた場合でもそのずれた物品移載箇所に物品を適切に移載することができる。
また、一対の物品保持体についての基準位置から突出位置までの移載用突出量として、物品を移載対象箇所まで移動させるのに必要な基準位置からの必要突出量よりも設定量だけ多い突出量が設定されている。そのため、物品を移載対象箇所に移載するべく、一対の物品保持体を基準位置から突出位置に向けて突出移動させた場合は、一対の物品保持体が突出位置まで突出移動する前において、つまりは、一対の物品保持体が基準位置から移載用突出量だけ突出する前において、この移載用突出量より設定量少ない必要突出量だけ突出したときに、物品が位置決め用接当体に接当して一対の出退用モータの作動が停止される。
そして、一対の物品保持体を突出位置に向けて突出移動させるときに、物品が位置決め用接当体ではない異物に接当することで、移載対象箇所に物品が移載されるより前に一対の出退用モータの夫々に設定トルク以上のトルクが生じた場合、一対の物品保持体が必要突出量よりも少ない突出量で突出移動が停止することが考えられる。このとき、一対の物品保持体の基準位置からの突出量は、必要突出量より少なく、移載用突出量より設定量以上少ない。換言すれば、一対の物品保持体の移載用突出量との差は、設定量より多くなっている。
そのため、このような場合では、移載制御部は、第１出退用モータの作動を停止させたときの第１物品保持体の基準位置からの突出量と移載用突出量との差、及び、第２出退用モータの作動を停止させたときの第２物品保持体の基準位置からの突出量と移載用突出量との差のいずれかが、設定量より多い許容量を超えることにより、物品を移載対象箇所に適切に移載できていないと判別することができる。
そして、移載制御部は、このように判別することにより、例えば、物品を移載対象箇所に適切に移載できていないとして警報を発するべく警報装置の作動を制御する、又は、収納部に物品に対して処理を行う処理装置を設けている場合はその処理装置の作動を開始させない等により、不適切な移載に対して対応することができる。
【００１０】
本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、物品が前記移載対象箇所に移載されるときの物品の移動経路から退避した退避位置と、前記移載対象箇所の前記物品に対して前記出退方向の引退側に近接する位置で前記移動経路に突出して前記移載対象箇所の物品の前記引退側への移動を規制する規制位置とに位置変更自在な移動規制部材と、前記移動規制部材の位置を検出する規制位置検出手段とが設けられ、前記移載制御手段が、前記規制位置検出手段の検出情報に基づいて、前記第１設定値以上のトルクが生じたために前記第１出退用モータの作動を停止させ且つ前記第２設定値以上のトルクが生じたために前記第２出退用モータの作動を停止させたときに、前記移動規制部材が前記規制位置に位置していない場合に、物品を前記移載対象箇所に適切に移載できていないと判別するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、移動規制部材が設けられているため、この移動規制部材により移載対象箇所の物品は引退側への移動が規制され、物品が引退側に位置ずれすることを防止することをできる。
そして、物品が移載対象箇所より引退側に位置していると、その物品の存在により移動規制部材は退避位置から規制位置に位置変更することができないので、移動規制部材が規制位置に位置していないときは物品が移載対象箇所まで適切に移載されていないことが考えられる。
そのため、移載制御部は、第１出退用モータ及び第２出退用モータの作動を停止したときに、移動規制部材が規制位置に位置していない場合に、物品を移載対象箇所に適切に移載できていないと判別することができる。
【００１２】
そして、一対の物品保持体を突出位置に向けて突出移動させるときに、物品が位置決め用接当体ではない異物に接当することで、移載対象箇所に物品が移載されるより前に一対の出退用モータの夫々に設定トルク以上のトルクが生じた場合、一対の物品保持体が必要突出量よりも少ない突出量で突出移動が停止することが考えられる。このとき、一対の物品保持体の基準位置からの突出量は、必要突出量より少なく、移載用突出量より設定量以上少ない。換言すれば、一対の物品保持体の移載用突出量との差は、設定量より多くなっている。
そのため、このような場合では、移載制御部は、第１出退用モータの作動を停止させたときの第１物品保持体の基準位置からの突出量と移載用突出量との差、及び、第２出退用モータの作動を停止させたときの第２物品保持体の基準位置からの突出量と移載用突出量との差のいずれかが、設定量より多い許容量を超えることにより、物品を移載対象箇所に適切に移載できていないと判別することができる。
そして、移載制御部は、このように判別することにより、例えば、物品を移載対象箇所に適切に移載できていないとして警報を発するべく警報装置の作動を制御する、又は、収納部に物品に対して処理を行う処理装置を設けている場合はその処理装置の作動を開始させない等により、不適切な移載に対して対応することができる。
【００１３】
本発明にかかる物品移載装置は、一対の物品保持体を基準位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退方向に沿って移動自在に備え、前記一対の物品保持体にて物品における前記出退方向と平面視で直交する横幅方向の両端部を保持する状態で、前記一対の物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させて物品を前記移載対象箇所に移載する物品移載装置であって、その第３特徴構成は、
前記一対の物品保持体における第１物品保持体を出退移動させる第１出退用モータ、及び、前記一対の物品保持体における第２物品保持体を出退移動させる第２出退用モータの一対の出退用モータと、前記一対の出退用モータの作動を制御する移載制御手段とが設けられ、前記移載制御手段が、前記第１出退用モータの作動により前記第１物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させているときに物品が前記移載対象箇所に対応して設けられた位置決め用接当体に接当することで前記第１出退用モータに第１設定値以上のトルクが生じると前記第１出退用モータの作動を停止させ、前記第２出退用モータの作動により前記第２物品保持体を前記突出位置に向けて突出移動させているときに物品が前記位置決め用接当体に接当することで前記第２出退用モータに第２設定値以上のトルクが生じると前記第２出退用モータの作動を停止させるべく、前記一対の出退用モータの作動を制御するように構成され、物品が前記移載対象箇所に移載されるときの物品の移動経路から退避した退避位置と、前記移載対象箇所の前記物品に対して前記出退方向の引退側に近接する位置で前記移動経路に突出して前記移載対象箇所の物品の前記引退側への移動を規制する規制位置とに位置変更自在な移動規制部材と、前記移動規制部材の位置を検出する規制位置検出手段とが設けられ、前記移載制御手段が、前記規制位置検出手段の検出情報に基づいて、前記第１設定値以上のトルクが生じたために前記第１出退用モータの作動を停止させ且つ前記第２設定値以上のトルクが生じたために前記第２出退用モータの作動を停止させたときに、前記移動規制部材が前記規制位置に位置していない場合に、物品を前記移載対象箇所に適切に移載できていないと判別するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、移動規制部材が設けられているため、この移動規制部材により移載対象箇所の物品は引退側への移動が規制され、物品が引退側に位置ずれすることを防止することをできる。
そして、物品が移載対象箇所より引退側に位置していると、その物品の存在により移動規制部材は退避位置から規制位置に位置変更することができないので、移動規制部材が規制位置に位置していないときは物品が移載対象箇所まで適切に移載されていないことが考えられる。
そのため、移載制御部は、第１出退用モータ及び第２出退用モータの作動を停止したときに、移動規制部材が規制位置に位置していない場合に、物品を移載対象箇所に適切に移載できていないと判別することができる。
【００１５】
本発明にかかる物品移載装置の第４特徴構成は、第２又は第３特徴構成において、前記出退方向に沿って移動自在で且つ突出移動することで前記移動規制部材を前記規制位置から前記退避位置に移動させる規制体操作具が備えられている点にある。
【００１６】
すなわち、規制体操作具は、物品移載装置に設けるだけでよいので、移載対象箇所を複数設けた場合であっても、その複数の移載対象箇所の夫々に規制体操作具を設ける必要がない。そのため、規制体操作具の数を抑えることができるので、移載対象箇所が設定される棚体等の構成の簡素化を図ることができる。
【００１７】
本発明にかかる物品移載装置の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記一対の物品保持体の夫々が、物品の前記両端部に対して前記横幅方向の外方側から係合する係合爪を備えて構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、一対の物品保持体の夫々が、物品の両端部に対して横幅方向の外方側から係合することで、その物品保持体にて物品の横幅方向での位置ずれを規制することができながら、係合爪に係合させた状態で物品を移載対象箇所に移載させるので、移載するときに物品が物品保持体に対して出退方向にずれ難く、物品を適切に移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】物品を収納していない収納部の斜視図
【図３】物品を収納している収納部の斜視図
【図４】物品の移載と移動規制部材との作用図
【図５】規制体操作具の作用図
【図６】物品移載装置の移載作用図
【図７】物品移載装置の移載作用図
【図８】物品移載装置の出退制御ブロック図
【図９】制御ブロック図
【図１０】物品保持体の出退量を示す図
【図１１】物品保持体を突出移動させるときのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明にかかる物品移載装置を物品収納設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備には、物品１が棚体３の収納部４に収納されている。そして、棚体３には、物品１に対して処理を行う処理装置５が設けられており、収納部４に収納された物品１は、処理装置５の接続機構６に接続された状態で処理されるようになっている。ちなみに、図３に示すように、物品１は、板状の二次電池を水平方向に複数並べた状態で保持した収納容器であり、処理装置５は、物品１の二次電池に対して充電を行う充電装置である。
【００２１】
図１に示すように、物品収納設備には、棚体３の他に、その前方に形成された移動空間８を走行移動して物品１を搬送する搬送装置としてのスタッカークレーン９が設けられている。そして、スタッカークレーン９にて、出入庫コンベヤ１０にて出入庫箇所に搬送された物品１を収納部４に搬送し、収納部４に収納されている物品１を出入庫コンベヤ１０の出入庫箇所に搬送するように構成されている。棚体３には、縦横に複数並べた状態で収納部４が備えられており、一対の棚体３が対向する状態で設けられて、一対の棚体３の間に移動空間８が形成されている。
尚、出入庫コンベヤ１０の出入庫箇所や収納部４における物品１が移載される箇所（図２参照）が移載対象箇所Ｅに相当する。また、収納部４の移載対象箇所Ｅは、処理装置５の接続機構６に対して適正な位置に設定されている。
【００２２】
〔収納部〕
図２及び図３に示すように、収納部４には、物品１の横側面に接当して物品１を前後方向に案内する案内レール１２と、物品１に形成された挿入孔１１（図４及び図５参照）に挿入されることで物品１を前後方向に案内する案内ピン１３と、移載対象箇所Ｅに位置する物品１に対して収納部４の奥側から接当して物品１を移載対象箇所Ｅに位置決めする位置決め用接当体１４と、移載対象箇所Ｅの物品１の前方側（移動経路側）への移動を規制する移動規制部材１５とが設けられている。尚、位置決め用接当体１４は、処理装置５の接続機構６に設けられている。
【００２３】
図４及び図５に示すように、移動規制部材１５は、物品１が移載対象箇所Ｅに移載されるときの物品１の移動経路から下方に退避した退避位置（図４（ｂ）及び図５（ｂ）参照）と、物品１の移動経路に突出して移載対象箇所Ｅの物品１の前方側への移動を規制する規制位置（図４（ａ），（ｃ）及び図５（ａ）参照）とに位置変更自在に構成されている。そして、移動規制部材１５を規制位置側に付勢する付勢手段としてのスプリング１６が設けられており、移動規制部材１５は、スプリング１６により引っ張り付勢されて規制位置で保持されている。
【００２４】
そして、物品１を物品移載装置２５から収納部４の移載対象箇所Ｅに移載する場合では、移動規制部材１５は、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、移載対象箇所Ｅに向けて移動する物品１に接当してスプリング１６の付勢力に抗して押し下げられることで退避位置に移動し、図４（ｃ）に示すように、物品１が移載対象箇所Ｅまで移載されるに伴って物品１による押し下げが解除されることでスプリング１６の付勢力により規制位置に移動するように構成されている。
この規制位置に位置する移動規制部材１５は、移載対象箇所Ｅの物品１に対して前方側に近接して位置しており、物品１は移動規制部材１５に接当することで移載対象箇所Ｅから前方側に移動することが規制されている。
【００２５】
また、移動規制部材１５は、操作部材１７が操作されることによっても、規制位置から退避位置に移動操作されるように構成されている。この操作部材１７は、奥側に移動操作されることで移動規制部材１５を退避位置に押し下げるようにリンク機構１８にて移動規制部材１５と連係されている。そのため、物品移載装置２５に前後方向に移動自在に備えられた規制体操作具３０が突出移動することで、操作部材１７が奥側に移動するように操作されて、スプリング１６の付勢力に抗して移動規制部材１５を規制位置から退避位置に移動されるように構成されている。このように移動規制部材１５を退避位置に移動操作することで、物品移載装置２５にて物品１を収納部４の移載対象箇所Ｅから物品移載装置２５に移載できるようになっている。
【００２６】
〔スタッカークレーン〕
図１に示すように、スタッカークレーン９は、走行レール２１に沿って走行自在な走行台車２２と、走行台車２２に立設された支柱２３に沿って昇降自在な昇降台２４と、昇降台２４上に装備された物品移載装置２５とを備えて構成されている。そして、スタッカークレーン９は、走行台車２２の走行、昇降台２４の昇降、及び、物品移載装置２５の移載作動により、出入庫コンベヤ１０の入出庫箇所の物品１を収納部４に搬送し、収納部４の物品１を出入庫コンベヤ１０の入出庫箇所に搬送するように構成されている。
【００２７】
図６に示すように、物品移載装置２５は、一対の物品保持体２７を基準位置（図６（ｂ），（ｃ）参照）と移載対象箇所Ｅ側に突出させた突出位置（図７（ｄ），（ｅ）参照）とに出退方向に沿って移動自在に備えられている。そして、一対の物品保持体２７にて物品１における横幅方向の両端部を保持する状態で、一対の物品保持体２７を突出位置に向けて突出移動させて物品１を移載対象箇所Ｅに移載し、一対の物品保持体２７を引退位置に引退移動させて物品１を物品移載装置２５に移載するように構成されている。尚、棚体３の前後方向と一対の物品保持体２７の出退方向とは同じ方向であり、奥側と突出側、及び、手前側と引退側とは同じ側である。
一対の物品保持体２７は、突出方向の両側に突出可能に構成されており、物品移載装置２５は、一対の棚体３及び一対の出入庫コンベヤ１０の出入庫箇所のいずれに対しても物品１を移載できるように構成されている。
ちなみに、図６（ａ）及び図７（ｆ）における一対の物品保持体２７の位置は待機位置であり、走行台車２２を走行移動させるときや昇降台２４を昇降移動させるときの位置として設定されている。
【００２８】
次に、物品移載装置２５について説明を加えるが、一対の物品保持体２７の出退方向（棚体３の前後方向）と平面視で直交する方向（棚体３の横幅方向、走行台車２２の走行方向）を横幅方向と称して説明する。
図６及び図７に示すように、物品移載装置２５は、出退方向に沿って物品１を載置搬送する搬送コンベヤ２８と、その一対の搬送コンベヤ２８の横幅方向の両側に振り分けて配設されて互いに近接離間移動自在な一対の可動部２９と、その可動部２９に出退方向に沿って出退移動自在に支持された一対の物品保持体２７と、移動規制部材１５を規制位置から退避位置に移動させる規制体操作具３０とを備えて構成されている。
【００２９】
一対の搬送コンベヤ２８は、横幅方向に一対並設されており、載置搬送する物品１は一対の搬送コンベヤ２８に亘って載置支持される。そして、単一のコンベヤ用モータ３１（図９参照）の正逆駆動により一対の搬送コンベヤ２８夫々の回転ベルトを回転駆動させることで、載置支持した物品１を出退方向に沿って載置搬送するように構成されている。尚、一対の搬送コンベヤ２８の夫々はベルトコンベヤにて構成されている。
【００３０】
一対の可動部２９は、一対の搬送コンベヤ２８よりも横幅方向の外方側に、物品１の横幅より広い間隔で設けられている。そして、単一の遠近用モータ３２（図９参照）の正逆駆動により一対の可動部２９が横幅方向で互いに逆方向に移動して遠近移動するように構成されている。そして、一対の可動部２９を遠近移動させることで、これら一対の可動部２９に支持されている一対の物品保持体２７を互いに遠近移動させるように構成されている。
【００３１】
一対の物品保持体２７の夫々は、可動部２９に出退方向に沿って移動自在に支持されており、出退用モータ３３の正逆駆動により、可動部２９に対して出退方向に沿って移動して基準位置や突出位置に移動するように構成されている。
そして、一対の物品保持体２７の夫々は、物品１の両端部に対して横幅方向の外方側から係合する係合爪３６を備えて構成されている。説明を加えると、物品１の横側面部には、その前端部及び後端部それぞれの下端箇所に係合爪３６が係合する被係合部３７が形成されており、物品保持体２７の係合爪３６は物品１の被係合部３７に係合するように形成されている。
【００３２】
被係合部３７は、物品１の両横側面部に形成されており、一対の物品保持体２７における係合爪３６の夫々を、物品１の被係合部３７に横幅方向の外方側から係合することで、物品１の横幅方向の両端部を保持するように構成されている。
そして、一対の物品保持体２７は、互いに接近移動させることで、図６（ｃ）及び図７（ｄ）に示すような、係合爪３６が物品１の被係合部３７に係合される保持位置に移動し、互いに離間移動させることで、図６（ａ），（ｂ）及び図７（ｅ），（ｆ）に示すような、係合爪３６が物品１の被係合部３７から離脱される保持解除位置に移動するように構成されている。
ちなみに、物品保持体２７には、一方の棚体３との間で物品１を移載するときに用いられる係合爪３６と、他方の棚体３との間で物品１を移載するときに用いられる係合爪３６とが備えられており、また、物品１には、一方の棚体３との間で物品１を移載するときに用いられる被係合部３７と他方の収納部４との間で物品１を移載するときに用いられる被係合部３７とが備えられている。
【００３３】
図８に示すように、物品保持体２７を出退移動させる出退用モータ３３として、一対の物品保持体２７における第１物品保持体２７ａを出退移動させる第１出退用モータ３３ａ、及び、一対の物品保持体２７における第２物品保持体２７ｂを出退移動させる第２出退用モータ３３ｂの一対の出退用モータ３３が設けられている。第１出退用モータ３３ａ及び第２出退用モータ３３ｂの夫々は、サーボモータにて構成されており、サーボアンプ３９からの電力供給により駆動し、内装されたエンコーダのからのパルス信号（位置情報）や出退用モータ３３に通電される電流値に基づくトルク情報をサーボアンプ３９に送信するように構成されている。移載制御部４１ｃは、パルス信号やトルク情報に基づいて、第１物品保持体２７ａ及び第２物品保持体２７ｂの出退方向での位置や第１出退用モータ３３ａや第２出退用モータ３３ｂに生じているトルクを判別するようになっている。
【００３４】
図５及び図６に示すように、規制体操作具３０は、解除用モータ３４（図９参照）の正逆駆動により出退方向に沿って出退移動するように構成されている。そして、規制体操作具３０は、移載対象箇所Ｅ側に突出移動することで操作部材１７を押圧操作して、移動規制部材１５を規制位置から解除位置に移動操作することができるように構成されている。ちなみに、規制体操作具３０を引退側に引退移動することで、操作部材１７に対する押圧操作が解除され、移動規制部材１５はスプリング１６の付勢力により規制位置に移動するようになっている。
【００３５】
図５及び図９に示すように、物品移載装置２５には、移動規制部材１５の位置を検出する規制位置検出手段４０が設けられている。この規制位置検出手段４０は、投受光センサにて構成されており、移動規制部材１５が規制位置に位置している状態では、規制位置検出手段４０から投光した検出光が移動規制部材１５にて反射され、その反射光を規制位置検出手段４０にて受光するように設けられている。そして、規制位置検出手段４０は、反射光を受光することで、移動規制部材１５が規制位置に位置していることを検出するように構成されている。
【００３６】
〔制御装置〕
物品収納設備には、スタッカークレーン９の作動を制御する搬送制御装置４１が設けられている。この搬送制御装置４１は、走行台車２２の走行移動させる走行用モータ４２の作動を制御する走行制御部４１ａ、昇降台２４の昇降移動させる昇降用モータ４３の作動を制御する昇降制御部４１ｂ、及び、物品移載装置２５に備えられたモータ類の作動を制御する移載制御手段としての移載制御部４１ｃが備えられている。搬送制御装置４１は、上位のコントローラ４４からの搬送指令に基づいてスタッカークレーン９の作動を制御して、出入庫コンベヤ１０の出入庫箇所に入庫された物品１を収納部４に搬送し、また、収納部４に収納されている物品１を出入庫コンベヤ１０の出入庫箇所に搬送するべく、スタッカークレーン９の作動を制御するように構成されている。
【００３７】
移載制御部４１ｃは、コンベヤ用モータ３１、遠近用モータ３２、一対の出退用モータ３３及び解除用モータ３４の作動を制御して、物品１を物品移載装置２５から移載対象箇所Ｅ、又は、移載対象箇所Ｅから物品移載装置２５に移載するように構成されている。
【００３８】
物品移載装置２５上から移載対象箇所Ｅに物品１を移載する場合における移載制御部４１ｃの制御について説明する。
物品移載装置２５上から移載対象箇所Ｅに物品１を移載するときは、図６（ａ）に示すように、物品１は物品移載装置２５上に位置しており、一対の物品保持体２７は、出退方向で待機位置に位置し且つ横幅方向で保持解除位置に位置している。また、図４（ａ）に示すように、移動規制部材１５は、規制位置に位置している。
【００３９】
このような状態から、図６（ｂ）に示すように、一対の出退用モータ３３の作動を制御して、係合爪３６の位置が出退方向で物品１の被係合部３７と同じ位置となるように一対の物品保持体２７を基準位置に移動させる。
次に、図６（ｃ）に示すように、遠近用モータ３２の作動を制御して、一対の物品保持体２７を互いに近接移動させて保持位置に移動させ、係合爪３６を物品１の被係合部３７に係合させる。
そして、図７（ｄ）に示すように、出退用モータ３３の作動を制御して、一対の物品保持体２７を基準位置から突出位置側に向けて突出移動させて物品１を移載対象箇所Ｅに移載させる。このとき、コンベヤ用モータ３１も同期作動させて、物品保持体２７と搬送コンベヤ２８との協働により物品１が移載される。ちなみに、この物品１の移載途中では、図４に示すように、物品１により移動規制部材１５が退避位置に押し下げられており、物品１の移載完了に伴って移動規制部材１５が規制位置に復帰するようになっている。
その後、図６（ｅ）に示すように、遠近用モータ３２の作動を制御して、一対の物品保持体２７を互いに離間移動させて保持解除位置に移動させて、係合爪３６を物品１の被係合部３７から離脱させた後、図６（ｆ）に示すように、出退用モータ３３の作動を制御して、一対の物品保持体２７を待機位置に引退移動させる。
【００４０】
移載対象箇所Ｅから物品移載装置２５上に物品１を移載する場合における移載制御部４１ｃの制御については、物品移載装置２５上から移載対象箇所Ｅに物品１を移載する場合の逆の手順で行うため、説明は省略する。尚、規制体操作具３０を退避位置に移動させる点は異なり、一対の物品保持体２７を基準位置に引退移動させて物品１を物品移載装置２５上に移載させるのに先立って、図５に示すように、解除用モータ３４の作動を制御して、規制体操作具３０を突出移動させて、移動規制部材１５を退避位置に押し下げるようになっている。
【００４１】
次に、物品移載装置２５上から移載対象箇所Ｅに物品１を移載する場合において、物品１を移載対象箇所Ｅに移載させるべく出退用モータ３３の作動を制御するときの移載制御部４１ｃの制御について説明を加える。
移載制御部４１ｃには、第１出退用モータ３３ａの作動を停止させるトルク値である第１設定値と、第２出退用モータ３３ｂの作動を停止させるトルク値である第２設定値とが予め記憶されている。ちなみに、第１設定値と第２設定値とは同じ値に設定されている。
【００４２】
そして、図１１のフローチャートに示すように、一対の出退用モータ３３の作動を開始し、第１出退用モータ３３ａの作動により第１物品保持体２７ａを突出位置に向けて突出移動させているときに物品１が移載対象箇所Ｅの位置決め用接当体１４に接当することで第１出退用モータ３３ａに第１設定値以上のトルクが生じると第１出退用モータ３３ａの作動を停止（Ｓ３〜Ｓ６）させ、第２出退用モータ３３ｂの作動により第２物品保持体２７ｂを突出位置に向けて突出移動させているときに物品１が位置決め用接当体１４に接当することで第２出退用モータ３３ｂに第２設定値以上のトルクが生じると第２出退用モータ３３ｂの作動を停止（Ｓ７〜Ｓ１０）させるべく、一対の出退用モータ３３の作動が制御される。
【００４３】
また、移載制御部４１ｃには、図１０に示すような、一対の物品保持体２７についての基準位置から突出位置までの移載用突出量と、物品１を移載対象箇所Ｅまで移載させるのに必要な一対の物品保持体２７についての基準位置からの突出量である必要突出量とが予め記憶されている。移載用突出量は、必要突出量より設定量だけ多い突出量が設定されている。さらに、この設定量より多い許容量が予め記憶されている。
【００４４】
つまり、物品１を移載対象箇所Ｅに移載するべく、一対の物品保持体２７を基準位置から突出位置に向けて突出移動させた場合に、図１０の上部に図示したように、一対の物品保持体２７が突出位置まで突出移動する前、一対の物品保持体２７が基準位置から必要突出量だけ突出したときに、物品１が位置決め用接当体１４に接当して一対の出退用モータ３３の作動が停止される。
そして、一対の物品保持体２７を基準位置から突出位置に向けて突出移動させるときに、物品１が位置決め用接当体１４ではない異物に接当することで、図１０の下部に図示したように、移載対象箇所Ｅに物品１が移載されるより前に一対の出退用モータ３３の夫々に設定値以上のトルクが生じたために、一対の物品保持体２７が必要突出量よりも少ない突出量で突出移動が停止した場合では、一対の物品保持体２７の基準位置からの突出量は、必要突出量より少なく、一対の物品保持体２７の移載用突出量との差は、許容量を超えている。そして、設定量より多い許容量を設定することで、移載対象箇所Ｅに対して誤差程度（１ｍｍ程度）の誤差では移載制御部４１ｃが物品１を移載対象箇所Ｅに適切に移載できていないと判別しないようになっている。
【００４５】
図１１のフローチャートに示すように、移載制御部４１ｃは、一対の出退用モータ３３の作動を停止したときの第１物品保持体２７ａの基準位置からの突出量と移載用突出量との差及び第２物品保持体２７ｂの基準位置からの突出量と移載用突出量との差のいずれかが、許容量を超えている場合に、物品１を移載対象箇所Ｅに適切に移載できていないと判別し、異常終了を実行して物品移載装置の作動を停止させるように構成されている。（Ｓ１２，Ｓ１４）
【００４６】
また、移載制御部４１ｃは、一対の出退用モータ３３の作動を停止したときに、移動規制部材１５が規制位置に位置していない場合にも、物品１を移載対象箇所Ｅに適切に移載できていないと判別し、異常終了を実行して物品移載装置の作動を制御するように構成されている。（Ｓ１３，Ｓ１４）
【００４７】
物品移載装置２５は、一対の物品保持体２７を個別に出退用モータ３３にて出退移動させ、物品１が位置決め用接当体１４に接当して一対の出退用モータ３３に設定値以上のトルクが生じることで一対の出退用モータ３３の作動を停止させることで、物品移載装置２５の構成の簡素化を図りながら、物品１を位置決め用接当体１４に当て付けた状態で移載対象箇所Ｅに移載できるようになっている。
【００４８】
〔別実施形態〕
（１）  上記実施形態では、移載制御手段を、物品保持体２７の基準位置からの突出量と移載用突出量との差と許容量に基づいて物品１を移載対象箇所Ｅに適切に移載できていないと判別するように構成したが、移載制御手段を、このような判別を行わないように構成してもよい。
また、移載制御手段を、物品１を移載対象箇所Ｅに移載したときに移動規制部材１５が規制位置に位置していない場合に物品１を移載対象箇所Ｅに適切に移載できていないと判別するように構成してもよい。
【００４９】
（２）  上記実施形態では、物品移載装置２５に移動規制部材１５を規制位置から退避位置に移動させる規制体操作具３０を備えたが、収納部４に規制体操作具３０を備えてもよい。
また、移載対象箇所Ｅから物品移載装置２５上に物品１を移載するときのみ、規制体操作具３０にて移動規制部材１５を退避位置に移動させたが、物品移載装置２５上から移載対象箇所Ｅに物品１を移載するときも、規制体操作具３０にて移動規制部材１５を退避位置に移動させてもよい。
また、移動規制部材１５や規制体操作具３０を設けなくてもよい。
【００５０】
（３）  上記実施形態では、物品１の横側面部に被係合部３７を備え、一対の物品保持体２７の夫々に、物品１の被係合部３７に対して横幅方向の外方側から係合する係合爪３６を備えたが、物品１の前面部における横幅方向の両端部に被係合部３７を備え、一対の物品保持体２７の夫々に、物品１の被係合部３７に対して上方側又は下方側から係合する係合爪３６を備えてもよい。
また、一対の物品保持体２７の夫々に係合爪３６を備え、物品１の被係合部３７に係合させた状態で一対の物品保持体２７を出退移動させて物品１を移載するように構成したが、一対の物品保持体２７にて物品１の横幅方向の両端部を保持するように挾持した状態で一対の物品保持体２７を出退移動させて物品１を移載するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１    物品
１４    位置決め用接当体
１５    移動規制部材
１６    付勢手段
２５    物品移載装置
２７    物品保持体
２７ａ  第１物品保持体
２７ｂ  第２物品保持体
３０    規制体操作具
３３    出退用モータ
３３ａ  第１出退用モータ
３３ｂ  第２出退用モータ
４０    規制位置検出手段
４１ｃ  移載制御手段
Ｅ    移載対象箇所
【図１】
0005842276.tif 000002
【図２】
0005842276.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005842276.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005842276.tif 000007
【図７】
0005842276.tif 000008
【図８】
0005842276.tif 000009
【図９】
0005842276.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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