(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レドームの効果によってもたらされる照準誤差（ＢＳＥ）を補償するように構成されている誘導セクションにおいて、
前記誘導セクションは、
ハイパスフィルタリングされたノイズを、予め補償されたＢＳＥデータに加え、ＢＳＥ補償エレメント出力信号を発生させる、ＢＳＥ補償エレメントと、
ここで、前記予め補償されたＢＳＥデータは、相対ターゲット速度誤差に対して予め補正されている、
前記ＢＳＥ補償エレメント出力信号から、見通し線レート（ＬＯＳＲ）ＢＳＥノイズを発生させるカルマンフィルタと、
ここで、見通し線レートは、ターゲット位置の１次導関数である、
前記見通し線レート（ＬＯＳＲ）  ＢＳＥノイズを、予め補償されたＢＳＥデータがフィルタ（Ｈｓ）処理された信号と合計し、ＬＯＳＲ誤差信号出力を発生させる回路と、
を具備する、誘導セクション。
【請求項２】
前記ＢＳＥ補償エレメントは、前記加えられた、ハイパスフィルタリングされたノイズに対して２次元空間フィルタリングを実行して、予め定められているパワースペクトル密度（ＰＳＤ）を提供するハイパスフィルタを備える請求項１記載の誘導セクション。
【請求項３】
前記ＢＳＥ補償エレメントは、前記加えられた、ハイパスフィルタリングされたノイズを有する前記予め補償されたＢＳＥデータにバイアスを加えるようにさらに構成されており、
前記バイアスは、前記カルマンフィルタに先だって、信号処理パスにおいて加えられる請求項２記載の誘導セクション。
【請求項４】
前記予め補償されたＢＳＥデータは、相対ターゲット速度誤差を補正するために、最初のＢＳＥ補償データに対して、反復の、誤差を補償するＢＳＥ補正手続きを実行することによって発生される請求項３記載の誘導セクション。
【請求項５】
前記予め補償されたＢＳＥデータは、ルックアップテーブルにおいて提供される請求項４記載の誘導セクション。
【請求項６】
前記カルマンフィルタは、前記ＢＳＥ補償エレメントの後の信号処理パス中に設けられている請求項５記載の誘導セクション。
【請求項７】
前記予め補償されたＢＳＥデータは、相対ターゲット加速度誤差をさらに補償するように構成されている請求項４記載の誘導セクション。
【請求項８】
前記誘導セクションは、ミサイル用に構成されており、
前記見通し線レート（ＬＯＳＲ）  ＢＳＥノイズは、軌道修正のために前記誘導セクションによって使用される請求項６記載の誘導セクション。
【請求項９】
レドームの効果によってもたらされる照準誤差（ＢＳＥ）を補償するために、誘導セクションで行なわれる方法において、
前記方法は、
ハイパスフィルタリングされたノイズを、予め補償されたＢＳＥデータに加え、ＢＳＥ補償エレメント出力信号を発生させることと、
ここで、前記予め補償されたＢＳＥデータは、相対ターゲット速度誤差に対して予め補正されている、
前記ＢＳＥ補償エレメント出力信号から、カルマンフィルタにより、見通し線レート（ＬＯＳＲ）ＢＳＥノイズを発生させることと、
ここで、見通し線レートは、ターゲット位置の１次導関数である、
前記見通し線レート（ＬＯＳＲ）  ＢＳＥノイズを、予め補償されたＢＳＥデータがフィルタ（Ｈｓ）処理された信号と合計し、ＬＯＳＲ誤差信号出力を発生させることと、
を含む、方法。
【請求項１０】
前記加えられた、ハイパスフィルタリングされたノイズを有する前記予め補償されたＢＳＥデータにバイアスを加えることをさらに含み、
前記バイアスは、前記カルマンフィルタに先だって、信号処理パスにおいて加えられる請求項９記載の方法。
【請求項１１】
前記予め補償されたＢＳＥデータは、相対ターゲット速度誤差を補正するために、最初のＢＳＥ補償データに対して、反復の、誤差を補償するＢＳＥ補正手続きを実行することによって発生される請求項９記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【優先権の主張】
【０００１】
本出願は、２０１０年８月２６日に出願され、その全体が参照によりここに組み込まれている、米国特許出願シリアル番号１２／８６９，４９６に対する合衆国法典第３５部１２０条の下での優先権の利益を主張する。
【政府の権利】
【０００２】
本発明は、契約番号Ｎ００２４−０７−Ｃ−５４３１の下で、米国政府の支援により成された。米国政府は、本発明において、いくつかの権利を有している。
【技術分野】
【０００３】
実施形態は、ミサイルと、レドームの効果に起因する照準誤差（ＢＳＥ）を補償することに関係する。
【背景】
【０００４】
従来のヌルシーカー設計を用いる誘導セクションは、レーダーアンテナジンバル軸の中心にターゲット（照準）を維持するためにレート制御ループを用いる。照準誤差（ＢＳＥ）は、感知されるターゲットの位置と、真のターゲットの位置との間の差を表す位置誤差である。誘導セクションは、ミサイルがさまざまな脅威および弾道のシナリオに対して実現する誘導確率（Ｐｇ）を増加させるために、ＢＳＥを補正するように従来から構成されている。構成は、最適の誘導ループ帯域幅を維持するように最適化されてもよく、ＢＳＥは、独立の変数である。１つの問題点は、最適なＰｇを支える最適な誘導ループ帯域幅の戦術的な構成を達成するために、戦術的な性能により、テストデータを製造することに関連するＢＳＥ補正ファクタを生成することである。
【０００５】
Ｐｇに著しく影響を及ぼすレドーム誤差に関連した３つの主な問題がある。レドームの屈折特性は、誘導制御ループ内の誘導制御信号に加えられるノイズをもたらすかもしれない。Ｐｇを低下させる１つの問題は、ターゲットの瞬間の位置を推定する際の誤差の増加である。Ｐｇを低下させる第２の問題は、ノイズの平均および分散であり、誘導ループの適応フィルタは、これらの独立変数が適応フィルタの帯域幅を決定することから、これらの独立変数を減衰させる。第３の問題は、レドームが、レドームの動眼視野（ＦＯＲ）内に到来するレーダー信号を屈折させることである。ＦＯＲ内でのターゲットのランダムウォークは、全ＦＯＲ内にランダムノイズのサンプルのサブセットをもたらす。このサブセットは、非確率サンプル（すなわち、全ＦＯＲの誤差セットとして同じ平均および分散を持たない）であってもよい。
【０００６】
誘導制御ループのターゲット速度帯域幅内のノイズは、それが（例えば、ミサイル本体の動きの結合により）フィードバックパスに提供されることから、誘導ループによって保持される。これらの保持される誤差は、飛行経路において望ましくない軌道変化を引き起こし、エネルギーの損失を生じさせ、その結果、Ｐｇを減少させるかもしれない。
【０００７】
レドーム屈折誤差は、ＦＯＲ位置に関係付けられている地形的誤差表面として特徴づけられてもよい。対応するＢＳＥ補正テーブルを使用して、瞬間の位置の誤差を低減させてもよい。誤差補正テーブルのＦＯＲ内の空間分解能は、測定誤差の平滑化関数を決定してもよい。テーブル中のエントリ間の誤差の補正は、線形補間を使用してテーブルエントリ間のＢＳＥ量を推定する推定によって、通常達成される。これらの従来の補正テーブルは、上述した３つの問題にリンクされている少なくとも３つの仮定と、標準的な信号処理アルゴリズムに関連した第４の仮定とにより生成される。第１の仮定は、ターゲットの信号の帯域幅外の残留誤差（ノイズ）は、誘導システムのノイズフィルタによって減衰されるだろうということである。第２の仮定は、すべてのノイズが、ガウスまたはブロードバンドの平均および分散を有するだろうということである。第３の仮定は、ＦＯＲ内でのターゲットのランダムウォークは、ＦＯＲ内のすべてのノイズの真のサブセットであるノイズを発生させるだろうということである。第４の仮定は、ＦＯＲ内の誤差を表す測定誤差表面が、照準からの放射状のベクトルに沿うシヌソイドバイアスによって支配される場合に、高速フーリエ変換を使用して、バイアスの空間波長に電力を関係付けるノイズパワースペクトル密度プロットを発生させることが理にかなっているということである。これらの仮定は、システム性能要件を規定できる構成のファクタから導出される独立のソリューションではなく、材料および製造プロセスに依存する特別のソリューションを必要とし得る。
【０００８】
従来の補正テーブルに関係付けられている１つの戦術的なファクタは、非単調補正関数を結果として生じさせるバイアスの追加である。とられている仮定により合成される、この非線形性は、残留ノイズの統計に著しく影響を及ぼす。これは、戦術的なノイズサブセットの平均および分散を変化させて、低下したＰｇを結果として生じさせるかもしれない。
【０００９】
これらの従来の補正テーブルは、さらに、一般にパイロセラムレドームに従う材料および製造プロセスに依存する。これらの従来の補正テーブルは、一般的に、複合レドームによる使用には適さない。材料およびプロセスにおける変化は、屈折により引き起こされるノイズの統計に著しく影響を及ぼすからである。その結果、従来の補正テーブルが対処しないノイズ分散に応答する適応フィルタの帯域幅の低減のため、戦術的なノイズの確率密度関数（ＰＤＦ）とＦＯＲ ＰＤＦとの間の差は、瞬間のターゲットの位置の推定における誤差を増加させるほど十分大きいかもしれない。
【００１０】
したがって、ミサイルにおいて、特に、複合レドームを使用するミサイルに対して、ＢＳＥを補償する向上した方法に対する一般的な必要性が存在する。さらに、向上したＢＳＥ補償を有する誘導セクションに対する一般的な必要性が存在する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、いくつかの実施形態にしたがった、誘導セクションの部分の機能線図である。
【図２】図２は、いくつかの実施形態にしたがった、ＢＳＥ信号処理パスの部分を図示する。
【図３】図３は、いくつかの実施形態にしたがった、補償されたＢＳＥマトリックスの発生を図示する。
【図４】図４は、いくつかの実施形態にしたがった、推定速度信号中に存在するノイズのスペクトルのプロットを図示する。
【図５】図５は、いくつかの実施形態にしたがった、開口のサイズの選択を図示する。
【図６Ａ】図６Ａは、いくつかの実施形態にしたがった、改定された誤差補償ＢＳＥ補正テーブルを発生させるために手続きを説明する。
【図６Ｂ】図６Ｂは、いくつかの実施形態にしたがった、改定された誤差補償ＢＳＥ補正テーブルを発生させるための手続きを説明する。
【図７】図７は、いくつかの実施形態にしたがった、補償分析図である。
【詳細な説明】
【００１２】
以下の説明および図は、当業者がそれらを実施することができるように特定の実施形態を十分に示している。他の実施形態は、構造的な変更、論理的な変更、電気的な変更、プロセスの変更、および、他の変更を組み込んでもよい。いくつかの実施形態の一部および特徴は、他の実施形態の一部および特徴に含まれていてもよく、あるいは、他の実施形態の一部および特徴と置き換えてもよい。特許請求の範囲で述べる実施形態は、これらの特許請求の範囲のすべての利用可能な均等物を含んでいる。
【００１３】
図１は、いくつかの実施形態にしたがった、誘導セクションの部分の機能線図である。誘導セクションは、とりわけ、ＢＳＥ補償エレメント１０４を備えていてもよく、ＢＳＥ補償エレメント１０４は、レドーム１０１の効果および欠点（例えば、屈折、回折および歪み）によりもたらせる、相対ターゲット位置誤差（すなわち、ＢＳＥ）を補償するように構成されていてもよく、それにより、ターゲットの（感知される位置に対して）真の位置を、動眼視野において決定できる。いくつかの実施形態において、ＢＳＥ補償エレメント１０４はまた、相対ターゲット速度誤差（すなわち、ＢＳＥ勾配（ＢＳＥＳ）と呼ばれている、ＢＳＥの１次導関数）を補償してもよい。いくつかの実施形態において、ＢＳＥ補償エレメント１０４はまた、相対ターゲット加速度誤差（すなわち、ＢＳＥＳ勾配（ＢＳＥＳＳ）とも呼ばれている、ＢＳＥの２次導関数）を補償してもよい。誘導セクション１００の出力は、見通し線（line-of-sight）レート（ＬＯＳＲ）と呼ばれている、時間に対するターゲット位置の１次導関数であり、水平軸および垂直軸の両方に対して提供されてもよい。
【００１４】
いくつかの実施形態において、レドーム１０１は、より通常のパイロセラムレドームではなく、複合レドーム（すなわち、ファイバーグラス）であってもよい。ＢＳＥ補償エレメント１０４は、複合レドームによってもたらされるＢＳＥの影響を補償してもよい。これらの実施形態において、ＢＳＥ補償エレメント１０４は、ハイパスフィルタリングされたノイズ１０５を、補償されたＢＳＥデータ１０２に加えてもよい。誘導セクション１００はまた、ＢＳＥ補償エレメント１０４により提供される補償されたＢＳＥデータ１０２からＬＯＳＲ ＢＳＥノイズ１０７を発生させるために、カルマンフィルタ１０６を備えていてもよい。ハイパスフィルタリングされたノイズ１０５に加えて、ＢＳＥ補償エレメント１０４はまた、制御されたバイアスを、カルマンフィルタ１０６の入力に加えてもよい。加えられるバイアスは、ルックアヘッド窓の幾何学的なトポロジーに基づいてシステム帯域幅を適応させるＤＣバイアスであってもよい。ＢＳＥ補償エレメント１０４の動作および補償されたＢＳＥデータ１０２の発生を、以下でより詳細に説明する。
【００１５】
図１中で図示されているように、誘導セクション１００は、ＬＯＳＲ ＢＳＥノイズ１０７を処理された信号１０９と合計することによって、ＬＯＳＲ誤差信号出力１１１を発生させる。ＬＯＳＲ誤差信号出力１１１は、ミサイルの軌道を修正するために、ミサイルの誘導コンピュータによって使用されてもよい。
【００１６】
図２は、いくつかの実施形態にしたがった、ＢＳＥ誤差信号処理パス２００の部分を図示する。ＢＳＥ誤差信号処理パス２００は、図１のＢＳＥ補償エレメント１０４と、図１のカルマンフィルタ１０６とを備えている。図２中で図示されているように、カルマンフィルタ１０６は、ＢＳＥ補償エレメント１０４の後に、信号処理パス２００中に設けられている。ＢＳＥ補償エレメント１０４は、とりわけ、ハイパスフィルタリング動作を実行して、ハイパスフィルタリングされたノイズ１０５を、補償されたＢＳＥデータ１０２（図１）に加える。これは、カルマンフィルタ１０６に誤差信号（すなわち、ＬＯＳＲ ＢＳＥノイズ１０７）を発生させてもよい。
【００１７】
いくつかの実施形態において、ＢＳＥ補償エレメント１０４は、予め定められているパワースペクトル密度（ＰＳＤ）を提供するために、加えられたハイパスフィルタリングされたノイズに対して２次元の空間フィルタリングを実行するハイパスフィルタを備える。２次元は、ｘおよびｙ方向、または、ピッチ方向およびヨー方向のような、直交する方向を含んでいてもよい。
【００１８】
いくつかの実施形態において、ＢＳＥ補償エレメント１０４によるハイパスフィルタリングの追加は、ターゲット速度の推定を向上させ得る。これらの実施形態において、最初のＢＳＥ補正マトリックスが、位置誤差（すなわち、ＢＳＥ）を補正するためにレドームとともに設けられていてもよい。以下でより詳細に説明するように、速度における誤差（すなわち、ＢＳＥＳ誤差）を計算するために最初のＢＳＥデータに反復して動作することによって、補償されたＢＳＥマトリックスを、発生させてもよい。それに応じて、補償されたＢＳＥマトリックスを使用して、ターゲットの速度に影響を及ぼすレドームにおける欠点を補正してもよい。いくつかのさらなる実施形態において、加速度における誤差（すなわち、ＢＳＥＳＳ誤差）を計算するために最初のＢＳＥデータに反復して動作することによって、補償されたＢＳＥマトリックスを発生させてもよい。
【００１９】
図３は、いくつかの実施形態にしたがった、補償されたＢＳＥマトリックスの発生を図示する。システム３００は、直交する各軸または方向に対して、補償されたＢＳＥマトリックスを発生させるために使用される２つのシステムのうちの１つであってもよい。補償されたＢＳＥマトリックスは、補償されたＢＳＥデータ１０２（図１）として、誘導システム１００（図１）中で使用されてもよい。
【００２０】
とりわけ、システム３００は、ターゲットの速度のノイズを低減させるためのハイパスフィルタ（ＨＰＦ）３０２と、非一様ノイズを低減させるためのローパスフィルタ（ＬＰＦ）３０２（例えば、カルマンフィルタ）を備えていてもよい。これらの実施形態は、以下でより詳細に説明される。
【００２１】
図４は、いくつかの実施形態にしたがった、推定された速度信号中に存在するノイズのスペクトルプロットを図示する。図４のスペクトルプロットは、何らかの特定の境界条件に対して選択されたテストケースの例を図示し、戦術的なノイズ特性を確立するために使用してもよい。補償されたＢＳＥマトリックスを発生させるのに使用する開口のサイズは、戦術的な許可されたノイズＰＳＤの３ｄＢ極と、システム要件と、相対ターゲット速度とに基づいて選択されてもよい。したがって、レドームからの残留ＢＳＥＳノイズは、２つの周波数帯域のうちの１つ内であってもよい。ターゲット速度内の減衰不能なノイズの帯域幅と、減衰可能な屈折ノイズ帯域幅との間の境界は、速度ノイズＰＳＤの３ｄＢ極の周波数におけるものであってもよい。この極の選択は、推定されたターゲット速度の信号対ノイズ比（ＳＮＲ）を最適化することによって、誘導ループ帯域幅を最適化する支援をしてもよい。
【００２２】
この極がカルマンフィルタによって維持されることを保証するのを支援するために、戦術的な屈折ノイズの平均および分散は、指定された電力レベル（すなわち、両帯域幅に対する平均および分散）を超えないように設定されていてもよい。それゆえに、屈折により誘発されるターゲット速度ノイズを、ＨＰＦ３０２（図３）によってフィルタ除去してもよい。とどまるノイズを、残留ノイズを残すカルマンフィルタ３０４（図３）によって除去してもよく、残留ノイズは、臨界の開口よりも小さい開口の領域に対して統計的にブロードバンドまたはガウスであってもよい。指定されたノイズ電力、平均および分散を、戦術的なシナリオにおいて達成して、最適なＰｇ性能を受けるのを支援する最適なフィルタ帯域幅の保証を支援してもよい。
【００２３】
図５は、いくつかの実施形態にしたがった、開口サイズ選択を図示する。開口サイズを決定するために、完璧なレドームを有する、６の自由度（６−ＤＯＦ）の飛行のシミュレーションを実行してもよく、垂直軸および水平軸の両方に対する見通し線速度出力を捕捉してもよい。このシミュレーションを使用して、最大の許可ノイズを決定してもよい。動眼視野の内側半分内にターゲットを置く飛行の軌道が使用される。制限された帯域幅のブロードバンドノイズが発生されてもよく、ＢＳＥ補償テーブルが、このノイズによりポピュレートされる。シミュレーションは、再度、再実行され、ＢＳＥ補償ノイズの大きさを、スカラー乗法を使用して増加させてもよい。次に、二分探索を使用して、システムが先に達成した結果を再生するのを許容できるＢＳＥ補償に従う最大のブロードバンドノイズを決定してもよい。カルマンフィルタ１０６（図１）が対応できるノイズ量が、システムの閉ループ帯域幅を最適化するために決定される。最大のＢＳＥパワースペクトル密度になる結果をもたらしたＢＳＥ補償ノイズの空間領域において、パワースペクトル密度プロットを計算してもよい。これは、改定されたＢＳＥ補償マトリックスを生成させるために使用されるフィルタに対する性能基準を表してもよい。
【００２４】
図５中で図示されているように、パワースペクトル密度（ＰＳＤ）は、実空間ノイズに適用されるスペクトルマスクを提供するために、先のノイズの勾配と類似の勾配を有すべきである。いくつかの実施形態において、補償されていないＢＳＥの２次元空間フィルタリングを、臨界の開口サイズにおいて１つ以上の極を有する無限インパルス応答（ＩＩＲ）により実行してもよい。選択される、臨界の開口サイズは、図４中で示したような、許可ノイズＰＳＤの３ｄＢ極であってもよい。
【００２５】
図６Ａおよび６Ｂは、いくつかの実施形態にしたがった、改定された誤差補償ＢＳＥ補正テーブルを発生させるための手続きを説明する。手続き６００により発生される改定された誤差補償ＢＳＥ補正テーブルを、補償されたＢＳＥデータ１０２（図１）として使用してもよい。
【００２６】
動作６０２において、許可されているノイズＰＳＤと、相対ターゲット速度を含むシステム要件とに基づいて、開口サイズを選択する。いくつかの実施形態において、開口サイズは、最大の所望の誘導確率を保証する、レドームがないミサイル性能の（先に説明した）６−ＤＯＦシナリオベースのシミュレーションから導出されてもよい。
【００２７】
動作６０４において、最初のＢＳＥ補償マトリックスに対して畳込みを実行することによって、補償されていないＢＳＥＳマトリックスを発生させる。最初のＢＳＥ補償マトリックスは、レドームを特徴づけるために（例えば、レドーム製造業者によって）特定のレドームに対して発生されていてもよい。いくつかの実施形態において、１つの組のマトリックスが、動作周波数ごとに各直交する方向（例えば、垂直および水平）に対して提供されてもよい。９個の異なる周波数を使用する例示的な実施形態において、最初のＢＳＥ補償マトリックスは、１８個のマトリックスから構成されていてもよい。最初のＢＳＥ補償マトリックスは、レドーム上の各位置に対して発生されていてもよく、レイトレース技術によって測定されていてもよい。
【００２８】
動作６０６において、ノイズが一様（ガウス）または非一様であるかを決定するために、補償されていないＢＳＥマトリックスのヒストグラム分析を実行する。いくつかの実施形態において、ノイズが一様（ガウス）または非一様であるかを決定するのをさらに支援するために、補償されていないＢＳＥＳマトリックスのヒストグラム分析もまた、実行してもよい。いくつかの実施形態において、補償されていないＢＳＥＳマトリックスのヒストグラム分析を、補償されていないＢＳＥマトリックスのヒストグラム分析の代わりに実行してもよい。
【００２９】
動作６０８において、ノイズが非一様である場合に、動作６０６のヒストグラム分析に基づいて、補償されていないＢＳＥおよびＢＳＥＳ中のノイズを修正して一様性を達成してもよい。
【００３０】
動作６１０において、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を使用して、補償されていないＢＳＥＳのＰＳＤを計算してもよい。次に、選択した開口サイズに対してＰＳＤを再スケーリングしてもよい。開口は、半波長として規定されてもよい。
【００３１】
動作６１２において、測定したＰＳＤに適合しているＩＩＲフィルタを使用して、補償されていないＢＳＥマトリックスに対してＩＩＲフィルタリングを実行してもよい。いくつかの実施形態において、固有のＩＩＲフィルタが、レドームに依存する各周波数に対して設計されてもよいが、これは、必要条件ではない。
【００３２】
動作６１４において、ＩＩＲフィルタリングされた、補償されていないＢＳＥマトリックスに対して畳込みを実行することによって、補償されたＢＳＥＳマトリックスを計算してもよい。
【００３３】
動作６１６において、ＩＩＲフィルタリングが、補償されていないＢＳＥＳマトリックスのＰＳＤをＰＳＤマスク内に低減させているかどうかを決定するために、動作６１０において発生された、補償されていないＢＳＥＳマトリックスのＰＳＤを、ステップ６１４において発生された、補償されたＢＳＥＳマトリックスのＰＳＤと比較する。
【００３４】
動作６１８は、補償されたＢＳＥＳマトリックスがＰＳＤマスク内であるかどうかを決定する。補償されたＢＳＥＳマトリックスがＰＳＤマスク内にないとき、動作６２０を実行する。補償されたＢＳＥＳマトリックスがＰＳＤマスク内であるとき、動作６２２を実行する。
【００３５】
動作６２０において、補償されたＢＳＥＳマトリックスがＰＳＤマスク内になるまで、追加のＩＩＲフィルタリングを実行してもよい。
【００３６】
動作６２２において、補償されたＢＳＥＳマトリックスのヒストグラム分析を実行して、ノイズが一様または非一様であるかを決定する。
【００３７】
動作６２４において、ノイズが非一様であり、かつ、ＤＣバイアスが加えられることになる場合、ＤＣバイアスおよび加えられるノイズによりノイズヒストグラムを再構築し、ガウスノイズだけが残留誤差中に残るようにガウスＦＩＲフィルタを適用してもよい。この方法では、最終的な、補償されたＢＳＥマトリックスを発生させるのに用いるために、ガウスノイズだけが残留誤差中に残ってもよい。
【００３８】
動作６２６において、最初のＢＳＥ補償マトリックスから、最終的な補償されたＢＳＥマトリックスを減算することによって、改定されたＢＳＥ補正テーブルを発生させてもよい。動作６２６は、直交する各方向と、各周波数とに対して、改定されたＢＳＥ補正テーブルを発生させることを含んでいてもよい。
【００３９】
いくつかの実施形態において、レドームに供給されるデータ（すなわち、補償されていないＢＳＥマトリックス）を、多くのＲＦ周波数でサンプリングしてもよく、誤差を、直交するマトリックスに分割してもよい。処理すべきデータは、レドーム間で著しく変化するかもしれない。各レドームは、手製であるかもしれず、補正すべき、それ自身の異常を有しているかもしれない。それゆえに、手続き６００は、すべてのＢＳＥ補償マトリックスに適用してもよい。いくつかの実施形態において、ＩＩＲおよびＨＰＦフィルタを、重要な各グループのデータに対して調整してもよいが、ヒストグラムにおけるノイズ特性と、シミュレーションによって取得されたパワーレベルを維持するために、１つより多いフィルタの設計を使用してもよい。ノイズは、仮定された飛行環境条件によって変化するかもしれず、そのため、それらは、レドーム誤差に対する重大な性能依存を有するように思慮深く選択されてもよい。戦術的なソフトウェアによる処理の量を低減させるために、補償されていないＢＳＥデータのフィルタによる処理を実行してもよい。補償されていないＢＳＥデータが、'行儀が良い’場合、フィルタリングは、フィルタの次元が、見通し線出力ノイズパワースペクトルの３ｄＢ極と相関する臨界の開口サイズであるように選択されるＨＰＦのケースにまとめることができる。
【００４０】
図７は、いくつかの実施形態にしたがった、補償分析図である。図７中で図示されているように、直交する両方向（ヨーおよびピッチ）に対する残留ＢＳＥが、改定されたＢＳＥ補償、および、いくつかの実施形態において、加えられたバイアス（ヨーおよびピッチの両方に対して示されている）に基づいて発生され得る。図示されているように、残留ＢＳＥを、カルマンフィルタに提供してもよい。改定されたＢＳＥ補償を、ルックアップテーブル（ＬＵＴ）の形態で提供してもよく、ＬＵＴは、特定のレドームに対する、改定されたＢＳＥ補正マトリックスを備えていてもよい。
【００４１】
技術的な開示の性質および要旨を読者が把握できるようにする要約書を要求する米国特
許法施行規則セクション１．７２（ｂ）を遵守するように、要約書が提供されている。特
許請求の範囲の範囲または意図を限定するあるいは解釈するために要約書が使用されない
という理解で、要約書は提出されている。以下の特許請求の範囲は、ここでは詳細な説明
に組み込まれており、各請求項は、別の実施形態として、それ自身で自立している。
以下に、本願出願時の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[１]レドームの効果によってもたらされる照準誤差（ＢＳＥ）を補償するように構成されている誘導セクションにおいて、
前記誘導セクションは、
ハイパスフィルタリングされたノイズを、補償されたＢＳＥデータに加えるＢＳＥ補償エレメントと、
前記補償されたＢＳＥデータと、前記加えられた、ハイパスフィルタリングされたノイズとから、見通し線レート（ＬＯＳＲ）ＢＳＥノイズを発生させるカルマンフィルタとを具備する誘導セクション。
[２]前記ＢＳＥ補償エレメントは、前記加えられた、ハイパスフィルタリングされたノイズに対して２次元空間フィルタリングを実行して、予め定められているパワースペクトル密度（ＰＳＤ）を提供するハイパスフィルタを備える前記[１]に記載の誘導セクション。
[３]前記ＢＳＥ補償エレメントは、前記加えられた、ハイパスフィルタリングされたノイズを有する補償されたＢＳＥデータにバイアスを加えるようにさらに構成されており、前記バイアスは、前記カルマンフィルタに先だって、信号処理パスにおいて加えられる前記[２]に記載の誘導セクション。
[４]前記補償されたＢＳＥデータは、相対ターゲット速度誤差を補正するために、最初のＢＳＥ補償データに対して、反復の、誤差を補償するＢＳＥ補正手続きを実行することによって発生される前記[３]に記載の誘導セクション。
[５]前記補償されたＢＳＥデータは、ルックアップテーブルにおいて提供される前記[４]に記載の誘導セクション。
[６]前記カルマンフィルタは、前記ＢＳＥ補償エレメントの後の信号処理パス中に設けられている前記[５]に記載の誘導セクション。
[７]前記補償されたＢＳＥデータは、相対ターゲット加速度誤差をさらに補償するように構成されている前記[４]に記載の誘導セクション。
[８]前記誘導セクションは、ミサイル用に構成されている前記[６]に記載の誘導セクション。
[９]誘導セクションでの、レドームの効果によってもたらされる照準誤差（ＢＳＥ）を補償する方法において、
前記方法は、
ハイパスフィルタリングされたノイズを、補償されたＢＳＥデータに加えることと、
前記補償されたＢＳＥデータと、前記加えられた、ハイパスフィルタリングされたノイズとから、カルマンフィルタにより、見通し線レート（ＬＯＳＲ）ＢＳＥノイズを発生させることとを含む方法。
[１０]前記加えられた、ハイパスフィルタリングされたノイズを有する補償されたＢＳＥデータにバイアスを加えることをさらに含み、前記バイアスは、前記カルマンフィルタに先だって、信号処理パスにおいて加えられる前記[９]に記載の方法。
[１１]前記補償されたＢＳＥデータは、相対ターゲット速度誤差を補正するために、最初のＢＳＥ補償データに対して、反復の、誤差を補償するＢＳＥ補正手続きを実行することによって発生される前記[９]に記載の方法。
[１２]最初のＢＳＥ補償マトリックスから、改定された照準誤差（ＢＳＥ）補償マトリックスを発生させる方法において、
前記改定されたＢＳＥ補償マトリックスは、レドームの効果によってもたらされるＢＳＥと、相対ターゲット速度誤差とを補償し、
前記方法は、
許可されているノイズパワースペクトル密度（ＰＳＤ）と、相対ターゲット速度とに基づいて、開口サイズを選択することと、
前記最初のＢＳＥ補償マトリックスを、繰り返し無限インパルス応答（ＩＩＲ）フィルタリングして、更新されたＢＳＥマトリックスのＰＳＤがＰＳＤマスク内になるまで、前記更新されたＢＳＥマトリックスを発生させることとを含み、
前記ＰＳＤは、前記選択した開口サイズに基づいてスケーリングされ、
前記更新されたＢＳＥマトリックスは、前記更新されたＢＳＥマトリックスのＰＳＤがＰＳＤマスク内であるときに、前記改定されたＢＳＥ補償マトリックスとして使用される方法。
[１３]前記最初のＢＳＥ補償マトリックスに対して畳込みを実行して、補償されていないＢＳＥ勾配（ＢＳＥＳ）マトリックスを発生させることと、
前記補償されていないＢＳＥＳマトリックスのＰＳＤを測定し、前記選択した開口サイズに対して、前記補償されていないＢＳＥＳマトリックスを再スケーリングすることとをさらに含み、
前記最初のＢＳＥ補償マトリックスのＩＩＲフィルタリングは、前記補償されていないＢＳＥＳマトリックスの測定したＰＳＤに適合しているＩＩＲフィルタにより実行される前記[１２]に記載の方法。
[１４]前記ＩＩＲフィルタリングされた最初のＢＳＥ補償マトリックスに対して畳込みを実行して、補償されたＢＳＥＳマトリックスを発生させることと、
前記補償されていないＢＳＥＳマトリックスのＰＳＤを、前記補償されたＢＳＥＳマトリックスのＰＳＤと比較して、前記補償されていないＢＳＥＳマトリックスのＰＳＤが、前記スペクトルマスク内にまで低減されているときを決定することと、
前記補償されたＢＳＥＳマトリックスが前記ＰＳＤマスク内になるまで、追加のＩＩＲフィルタリングを実行することとをさらに含む前記[１３]に記載の方法。
[１５]前記補償されたＢＳＥＳマトリックスにバイアスを加えて、ノイズヒストグラムを再構築することと、
前記バイアスの追加後に、ガウスフィルタにより、前記補償されたＢＳＥＳマトリックスをフィルタリングして、前記補償されたＢＳＥＳマトリックス中のノイズをガウスノイズに限定することとをさらに含む前記[１４]に記載の方法。
[１６]前記最初のＢＳＥ補償マトリックスは、レイトレース技術によって測定された、前記レドーム上の位置に対する最初の補償ファクタを含み、
前記改定されたＢＳＥ補正マトリックスは、相対ターゲット速度誤差を補償するために、誘導セクション用に構成されている前記[１２]に記載の方法。
[１７]前記誘導セクションは、カルマンフィルタに先だって、信号処理パスにおいて、ハイパスフィルタリングされたノイズを前記改定されたＢＳＥ補正マトリックスに加えるＢＳＥ補償エレメントを備え、
前記カルマンフィルタは、前記補償されたＢＳＥデータと、前記加えられた、ハイパスフィルタリングされたノイズとから、見通し線レート（ＬＯＳＲ）ＢＳＥノイズを発生させるように構成されている前記[１６]に記載の方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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