(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に装着されて該走行機体の走行とともに進行しながら所定の作業を行う農作業機の遠隔操作が可能なリモコンを装脱可能に保持するリモコンホルダであって、
前記リモコンを装脱可能に保持する収容凹部と、
前記リモコンホルダ内に設けられたスピーカと、
前記農作業機側から送信される音声パターンの音声信号を受信する音声パターン受信部と、
前記音声パターン受信部により受信された音声パターンの音声信号に基づいて前記音声パターンを前記スピーカから出力させる音声パターン出力部と、
前記収容凹部に設けられ前記リモコンが該収容凹部に挿着された状態で前記リモコンのリモコン側充電端子に接触するホルダ側充電端子とを有して、
前記走行機体側に設けられ、
前記農作業機側から送信される音声パターンは、前記走行機体の操作方法に関する音声案内である
ことを特徴とするリモコンホルダ。
【請求項２】
前記農作業機は、圃場の周囲に畦を形成する畦塗り機であり、
前記音声パターンは、前記走行機体の先端部が圃場の隅部に移動したときに圃場隅部に残存する未作業部分を前記畦塗り機が畦塗り作業をする際の前記走行機体の操作方法に関する音声案内である
ことを特徴とする請求項１に記載のリモコンホルダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に装着されて走行機体の走行とともに進行しながら所定の作業を行う農作業機の遠隔操作が可能なリモコンを装脱可能に保持するリモコンホルダに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トラクタ等の走行機体に装着され、走行機体の進行方向に沿って圃場における各種の連続直進作業を行う作業機は、農業又は土木用機械としては一般的なものであり、作業の種類に応じた各種の作業機がある。このような作業機の中で、作業の特殊性から、走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業させるオフセット作業機が、畦塗り機、溝形成機、草刈り機等として知られている。
【０００３】
特に、畦塗り機は、広い圃場の外縁に亘って畦を成形するものであって、多大な時間と労力を要する畦塗り作業の機械化を達成したものとして近年注目されている。畦塗り機の基本構成は、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力が入力される入力軸を備える装着部と、入力軸からの動力を伝達する動力伝達機構を備えると共に、オフセット位置での機体支持を行う連結部と、伝達された動力によって畦塗り作業を行う作業部とを備え、この作業部は、旧畦の一部を切り崩して土盛りを行う前処理部と盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部とからなっている。
【０００４】
このような畦塗り機は、走行機体の進行に沿ってオフセット位置での直進作業を行うものであるが、矩形の圃場において圃場の辺に沿った直進作業を行う場合に、走行機体の先端部分が圃場の端に到達した時点でその後の直進作業を行うことができなくなるという問題がある。
【０００５】
この問題を解決するために、走行機体が圃場の隅部に到達すると、走行機体を旋回させながら畦塗り機の作業部が自動的に未作業部分に沿って移動するように構成された畦塗り機が開発されている（特許文献１参照）。この畦塗り機は、未作業部分の畦塗り作業を行う際に、畦塗り機の作業状態に応じた音色のブザー音が鳴るように構成されている。走行機体に搭乗した作業者は、このブザー音で作業部の動作確認を行い、ブザー音の音色変化で走行機体の操作方法を切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４８６６４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このような畦塗り機は、年に数回しか使用しないものであるので、畦塗り機によって未作業部分の畦塗り作業をする際に、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作方法を忘れて、畦塗り作業をうまく行うことができない場合がある。
【０００８】
また、近年の走行機体は、作業者が搭乗する運転キャビンの静粛性能が優れているので、畦塗り機に設けられたスピーカからのブザー音が聞こえにくいものもある。
【０００９】
また、近年の畦塗り機には、走行機体に搭乗した作業者がリモコンで畦塗り機の遠隔操作を行うことができるものが開発されているが、このリモコンで走行機体の遠隔操作を行うことができない。このため、畦塗り機によって未作業部分の畦塗り作業をする際に、作業者が走行機体の操作方法を忘れると、前述した場合と同様に、畦塗り作業をうまく行うことができない虞がある。
【００１０】
本発明は、このような課題に対処するために提案されたものであり、リモコンで農作業機を遠隔操作することができる場合、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作を確実に行うことができ、またスピーカの音を確実に聞くことができるリモコンホルダを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために本発明は、走行機体に装着されて該走行機体の走行とともに進行しながら所定の作業を行う農作業機の遠隔操作が可能なリモコンを装脱可能に保持するリモコンホルダであって、リモコンを装脱可能に保持する収容凹部と、リモコンホルダ内に設けられたスピーカと、農作業機側から送信される音声パターンの音声信号を受信する音声パターン受信部と、音声パターン受信部により受信された音声パターンの音声信号に基づいて音声パターンをスピーカから出力させる音声パターン出力部と、収容凹部に設けられリモコンが該収容凹部に挿着された状態でリモコンのリモコン側充電端子に接触するホルダ側充電端子とを有して、走行機体側に設けられていることを特徴とする（請求項１）。
【００１２】
また、本発明の農作業機側から送信される音声パターンは、走行機体の操作方法に関する音声案内であることを特徴とする（請求項２）。
【００１３】
また、本発明は、農作業機が、圃場の周囲に畦を形成する畦塗り機であり、音声パターンは、走行機体の先端部が圃場の隅部に移動したときに圃場隅部に残存する未作業部分を畦塗り機が畦塗り作業をする際の走行機体の操作方法に関する音声案内であることを特徴とする（請求項３）。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係わるオフセット作業機によれば、上記特徴を有することで、リモコンで農作業機を遠隔操作することができる場合、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作を確実に行うことができ、またスピーカからの音が確実に聞くことができるリモコンホルダを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。
【図２】畦塗り機の制御装置及びリモコンホルダの音声制御部のブロック図である。
【図３】畦塗り機に設けられた位置センサの説明図である。
【図４】リモコンホルダとこれに保持されたリモコンの正面図である。
【図５】リモコンホルダの斜視図である。
【図６】リモコンホルダを示し、同図（ａ）はリモコンホルダの裏面図であり、同図（ｂ）は同図（ａ）のVI−VI矢視の断面図である。
【図７】畦塗り機の制御装置による通常作業モード時の制御内容を示したフローチャートである。
【図８】畦塗り機の制御装置による自動角塗り制御モード時の制御内容を示したフローチャートである。
【図９】自動角塗り制御モードにおける走行機体の旋回時の制御状態、並びに自動角塗り制御状態を示した状態図である。
【図１０】自動角塗り制御状態における走行機体旋回時の制御状態を示した状態図である。
【図１１】自動角塗り制御状態における作業部の制御状態を示した状態図である。
【図１２】自動角塗り制御モードにおけるホルダ側スピーカの音声案内の制御内容を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明のロータリ作業機の好ましい実施の形態について、図１〜図１２を参照しながら説明する。なお、本実施の形態は、農作業機の一例として畦の整畦を行う畦塗り機を例として説明する。
【００１７】
図１は、本実施形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。畦塗り機１００は、図１に示すように、走行機体１９０の３点リンク機構に装着される装着部１１０と、畦塗作業を行う作業部１２０と、装着部１１０及び作業部１２０を連結する連結部１３０とを基本構成として備えている。
【００１８】
装着部１１０は、ロアリンク連結部１１１Ａ，１１１Ｂとトップリンク連結部１１２を備えると共に、連結部１３０が装着される支持部材１１３を備えている。また、走行機体１９０のＰＴＯ軸とユニバーサルジョイント等の伝動継手を介して接続される図示省路の入力軸を備えており、この入力軸に伝達された動力を連結部１３０の伝動機構に伝達するための伝動機構を支持部材１１３内に備えている。
【００１９】
連結部１３０は、一端側が装着部１１０の支持部材１１３に支持され、他端側に作業部１２０が取り付けられて、作業部１２０を図示省路した走行機体側方のオフセット位置で作業させるものであり、一端が装着部１１０側に軸支され、他端が作業部１２０側に軸支されたリンク部材１３１と、作業部１２０側に動力伝達する巻き掛け伝動手段を備えたオフセットフレーム１３２とを具備している。
【００２０】
オフセットフレーム１３２は伝動軸１３２Ａ，１３２Ｂを垂直に設置して、伝動軸１３２Ａの回りにオフセットフレーム１３２が回動可能に軸支され、伝動軸１３２Ｂの回りに作業部１２０が回動可能に軸支されている。そして、オフセットフレーム１３２とリンク部材１３１を平行に配備し、支持部材１２３とで平行リンク機構を形成して、連結部１３０のオフセット角度θ方向の揺動に対して作業部１２０の方向が変化しない機構にしている。本実施例においては、後述するオフセットシリンダ１４０及び方向シリンダ１４１の制御を容易化するために平行リンク機構を採用しているが、本発明の実施態様としては、オフセットシリンダ１４０と方向シリンダ１４１を独立して制御するように構成することも可能であり、このような平行リンク機構を形成しない実施態様の場合でも以下の説明と同様の制御が可能である。
【００２１】
作業部１２０は、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部１２１とこの前処理部１２１によって前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新しい畦を整畦する整畦部１２２とを備え、これらが図示省略の支持ケースに装着されており、伝動軸１３２Ｂに伝動された動力を前処理部１２１と整畦部１２２とに振り分ける伝動機構を備えている。
【００２２】
ここで、前処理部１２１はロータリ爪を駆動軸に装着したロータリ耕耘型の前処理機構を採用することができ、必要に応じて旧畦の天場（上面）を削り取る天場処理機構を付加したものであってもよい。また、整畦部１２２は、畦の上面を成形する円筒ドラム１２２Ａと畦の側面を成形する円錐傘状ドラム１２２Ｂからなる整畦ドラムを採用することができる。
【００２３】
このような基本構成を備えた畦塗り機１００には、作業部１２０の作業位置を調整するための作業位置調整機構としてのオフセットシリンダ１４０と、作業部１２０の作業方向を調整するための作業方向調整機構としての方向シリンダ１４１が装備されている。
【００２４】
また、作業部１２０の作業方向を検出する作業方向検出手段としての角度センサ１５０が装備されている。この角度センサ１５０は、連結部１３０に対する相対的な作業部１２０の方向変化を検出するものではなく、作業部１２０単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサ等を採用することができる。本実施例では、角度センサ１５０はオフセットフレーム１３２内の伝動軸１３２Ｂの周囲に配備されている。
【００２５】
また、作業部１２０の作業位置を検出する作業位置検出手段としての位置センサ１５１が装備されている。この位置センサ１５１は、図示省路の支持ケースから取付アーム１５２を介して円筒ドラム１２２Ａの後方に配備されている。
【００２６】
位置センサ１５１は、図３に示すように、回転軸の回転変位を検出するポテンショメータを内蔵し、この回転軸にセンサロッド１５１Ａの一端が固定されている。センサロッド１５１Ａは長さを調整することで感度調整が可能な棒状部材であって、その先端に接触部１５１Ｂが形成され、この接触部１５１Ｂが新畦Ｓｎの側面に接するように付勢されて設置されている。そして、基準の位置に対して、図示のａ側にセンサロッド１５１Ａが振れると、基準に対して作業部１２０が進行方向左側に移動したことが検出され、図示のｂ側にセンサロッド１５１Ａが振れると、基準に対して作業部１５１が進行方向右側に移動したことが検出される。
【００２７】
このように構成された畦塗り機１００には、図１に示すように、角度センサ１５０からの検出信号、位置センサ１５１からの検出信号に基づいて、オフセットシリンダ１４０及び方向シリンダ１４１の伸縮制御を行う制御装置１６０が備えられている。
【００２８】
図２は、畦塗り機１００の制御装置１６０の構成を示したブロック図である。制御装置１６０は、図２に示すように、記憶部１６１と比較演算部１６３と信号出力部１６２とを主要部として備えている。記憶部１６１には、作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）と作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）とが記憶されており、比較演算部１６３には、比較手段１６３Ａ，１６３Ｂが設けられている。
【００２９】
また、記憶部１６１と比較演算部１６３との間には設定信号切換機１６５が設けられ、後述する制御モードに応じて記憶部１６１から比較演算部１６３に入力する信号を、制御装置１６０に設けられた自動角塗り制御スイッチ１６６の操作に応じて切り替えることが可能になっている。自動角塗り制御スイッチ１６６は、走行機体１９０（図１参照）の運転キャビン内に設けられて運転キャビン内に搭乗した作業者によって操作される。信号出力部１６２には、作業位置調整出力部１６２Ａと作業方向調整出力部１６２Ｂとが設けられている。
【００３０】
作業位置基準値Ｘｏと作業方向基準値Ａｏは、制御装置１６０が自動角塗り制御を実行するのに予め記憶部１６１に設定される。詳細は後述する。そして、角度センサ１５０の検出信号と作業方向基準値Ａｏとが比較手段１６３Ａで比較され、その差を無くすように作業方向調整出力部１６２Ｂから方向シリンダ１４１を駆動制御する制御信号が出力される。また、位置センサ１５１の検出信号と作業位置基準値Ｘｏとが比較手段１６３Ｂで比較され、その差を無くすように作業位置調整出力部１６２Ａからオフセットシリンダ１４０を駆動制御する制御信号が出力される。
【００３１】
また、制御装置１６０には、姿勢判断部１７３、音声パターン選択出力部１７４、音声パターン送信部１７５、音声パターン出力部１７６が設けられている。姿勢判断部１７３は、後述する姿勢センサ１７８からの検出信号に基づいて走行機体１９０に対する作業部１２０の姿勢を判断する。姿勢センサ１７８は、図１に示すように、伝動軸１３２Ａの軸心を通り走行機体１９０の進行方向に直交する線をＸ、伝動軸１３２Ａ、１３２Ｂの軸心を通るＹ、伝動軸１３２Ｂの軸心を通る整畦部１２２の回転中心軸線をＺとすると、伝動軸１３２Ａに設けられて支持部材１１３に対するオフセットフレーム１３２の揺動角度α（直線ＸとＹとのなす角度）を検出する揺動角センサ１７８ａと、伝動軸１３２Ｂに設けられて支持部材１１３に対する作業部１２０の回動角度β（直線ＸとＺとのなす角度）を検出する回動角センサ１７８ｂとを有してなる。揺動角センサ１７８ａ及び回動角センサ１７８ｂはポテンショメータであり、これらのセンサからの検出信号が図２に示す姿勢判断部１７３に送られる。
【００３２】
姿勢判断部１７３には、図２に示すように、作業部１２０の複数の姿勢に対応する揺動角センサ１７８ａ及び回動角センサ１７８ｂ（以下、これらをまとめて「姿勢センサ１７８」と記す。）の検出信号が予め記憶されている。具体的には、姿勢判断部１７３には、図１０（ａ）に示すように、作業部１２０が畦Ｕ１に沿った前進作業時に走行機体１９０の先端が圃場の隅部Ｈｎに到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ１」と記す。）と、図１１（ｄ）に示すように、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで旋回して停止する位置の直前位置に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ２」と記す。）と、図１１（ｅ）に示すように、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで旋回して停止する位置の直前位置から停止位置に到達するまでの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ３」と記す。）と、図１１（ｆ）に示すように、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで旋回して停止する停止位置に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ４」と記す。）と、図１１（ｇ）に示すように、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで停止した状態で、作業部１２０が畦の隅部の端まで作業を行ったときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ５」と記す。）が記憶されている。
【００３３】
音声パターン選択出力部１７４には、図２に示すように、姿勢センサ１７８の検出値に応じて走行機体１９０の操作方法に関する音声パターンが記憶されている。音声パターンの詳細については後述する。音声パターン選択出力部１７４によって選択された音声パターンの音声信号は、音声パターン送信部１７５によって無線送信されるとともに、音声パターン出力部１７６によってブザー音の音声信号に変換されて作業機側スピーカ１７０からブザー音として出力される。
【００３４】
音声パターン送信部１７５から無線送信された音声信号は、後述する走行機体１９０に設けられたリモコンホルダ１８０（図１参照）に送信されて、リモコンホルダ１８０に設けられたホルダ側スピーカ１８１から走行機体１９０の操作方法の音声案内が流される。リモコンホルダ１８０から流れる音声案内の詳細については後述する。
【００３５】
このような制御装置１６０は、自動角塗り制御スイッチ１６６のＯＮ操作によって自動角塗り制御モードの設定がなされると、図１における作業方向基準値Ａｏと畦形成位置と作業部１２０との作業位置基準値Ｘｏを維持するように、オフセットシリンダ１４０と方向シリンダ１４１の調整駆動がなされることになる。この際に、方向シリンダ１４１の制御は、設定された作業方向基準値Ａｏからのずれを角度センサ１５０が検出し、そのずれを無くすように作業方向調整出力部１６２Ｂから制御信号が出される。また、オフセットシリンダ１４０の制御は、作業位置基準値Ｘｏから作業部１２０の位置のずれを位置センサ１５１で検出して、このずれを無くして作業位置を一定に保つための制御信号を作業位置調整出力部１６２Ａから出力させる。
【００３６】
リモコンホルダ１８０は、走行機体１９０（図１参照）の運転キャビン内に設けられ、作業機側スピーカ１７０は畦塗り機１００に設けられている。リモコンホルダ１８０は、図４及び図５に示すように、上下方向に延びる箱状に形成され、リモコンホルダ１８０の上側には遠隔操作が可能なリモコン２００を着脱可能に保持する収容凹部１８０ａが形成されている。収容凹部１８０ａはリモコンホルダ１８０の手前側と上側が開口して、リモコン２００の挿脱を容易にしている。
【００３７】
収容凹部１８０ａの底部には、リモコン２００を充電する際に接続される充電用コネクタ１８２が収容凹部１８０ａ内に突出して設けられている。リモコンホルダ１８０の下部にはホルダ側スピーカ１８１から流れる音声案内の音量を調整するつまみ１８３が回動自在に設けられ、このつまみ１８３よりも下方のリモコンホルダ１８０の下部にはホルダ側スピーカ１８１から流れる音を外部に放出するための複数の孔部１８４が設けられている。この複数の孔部１８４の内側のリモコンホルダ１８０内にホルダ側スピーカ１８１が設けられている。
【００３８】
図６（ａ）はリモコンホルダ１８０の裏面図であり、図６（ｂ）は図６（ａ）のVI−VI矢視に相当する断面図である。図２、図６（ａ）、図６（ｂ）、図７に示すように、リモコンホルダ１８０内には、走行機体１９０（図１参照）の操作方法を音声で知らせる音声制御部１８７が設けられている。音声制御部１８７は、制御装置１６０（図１参照）から送信される音声パターンの音声信号を受信する音声パターン受信部１８５ａと、音声パターン受信部１８５ａで受信した音声パターンの音声信号を音としてホルダ側スピーカ１８１から出力させる音声パターン出力部１８６ａとを有する。音声パターン受信部１８５ａはリモコンホルダ１８０内に設置された通信基板１８５に設けられ、音声パターン出力部１８６ａは、リモコンホルダ１８０内に設置された案内基板１８６に設けられている、音声パターン出力部１８６ａにはつまみ１８３が電気的に接続されて、つまみ１８３の回動に応じてホルダ側スピーカ１８１からの音量を調整することができる。
【００３９】
リモコン２００は、図４に示すように、表面側に複数の操作スイッチ２０１が配設され、表面の長手方向一方側から他方側に、押すごとにリモコン２００に電力を供給し及び遮断する電源スイッチ２０２、圃場の隅部まで自動的に畦塗り作業を行う場合に押す自動角塗り制御スイッチ２０３、作業部１２０（図１参照）のオフセット位置等を調整する際に押すオフセットスイッチ２０４等が配設されている。リモコン２００のスピーカ側の端部には充電用コネクタ１８２に接触可能なリモコン側コネクタ（図示せず）が設けられている。
【００４０】
リモコン２００内には、制御装置１６０（図１参照）との間で制御信号の送受信を行う通信部（図示しない）が設けられている。この通信部を介して、リモコン２００の操作スイッチ２０１を押圧操作するだけで、畦塗り機１００の作動を操作することができる。また、リモコン２００内にはリモコン側スピーカ２０５が設けられ、このリモコン側スピーカ２０５から走行機体１９０（図１参照）の操作に関する音声案内が流れる。この音声案内は、リモコンホルダ１８０に設けられたホルダ側スピーカ１８１から音声案内が流れると、略同時に同じ音声案内が流れるようになっている
【００４１】
次に、制御装置１６０の制御内容について、図２、図７、図８、図１０を参照しながら説明する。図７、図８は、本実施例の制御装置１６０における制御内容を示したフローチャートであり、図７が通常作業モードにおける制御フロー、図８が自動角塗り制御モードにおける制御フローを示している。図２及び図７に示すように、先ず、作業が開始されて（Ｓ１０）、制御装置１６０の電源がＯＮになると（Ｓ１１）、角度センサ１５０及び位置センサ１５１が作動して検出が開始される（Ｓ１２Ａ，Ｓ１２Ｂ）。ここでは、オフセットシリンダ１４０と方向シリンダ１４１は所定状態に維持されており、走行機体１９０（図１参照）を直進走行させながら、作業部１２０によって直線的な畦塗作業を進める。
【００４２】
この通常作業モードでは、角度センサ１５０及び位置センサ１５１の検出値が随時、制御装置１６０の記憶部１６１に送られ、作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）及び作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）の設定がなされる（Ｓ１３）。この作業位置基準値Ｘｏ及び作業方向基準値Ａｏの設定は、随時送られてくる検出値から平均値を求めて基準値を算出するようにしても良いし、送られてくる検出値と記憶されている基準値とを置き換えて随時更新するようにしても良い。
【００４３】
この基準値設定（Ｓ１３）は、通常作業モードの作業終了（Ｓ１４，Ｓ１６）まで続けられ、その間に、自動角塗り制御スイッチ１６６がＯＮになると（Ｓ１５）、図８に示した自動角塗り制御モードに移行する（Ｓ２１）。
【００４４】
自動角塗り制御スイッチ１６６がＯＮになると（Ｓ２１）、図８に示すように、その時点で設定されている作業位置基準値Ｘｏ及び作業方向基準値Ａｏを自動角塗り制御モードの基準値に設定する（Ｓ２２）。この際の自動角塗り制御スイッチ１６６は、手動のスイッチによることもできるし、走行機体１９０のステアリング動作等と連動させた自動スイッチや角度センサ１５０の検出値が許容値以上になった場合に作動する自動スイッチ等によることもできる。
【００４５】
自動角塗り制御モードに移行して、走行機体１９０の旋回操作がなされると（Ｓ２３）、角度センサ１５０による方向検出と位置センサ１５１による位置検出がなされる（Ｓ２４Ａ，Ｓ２４Ｂ）。そして、前述したように制御装置１６０で、角度センサ１５０の検出値Ａｔと設定された作業方向基準値Ａｏとの比較がなされ、比較手段１６３Ａにおいて、制御偏差｜Ａｔ−Ａｏ｜が求められ（Ｓ２５Ａ）、それがゼロになるまで方向シリンダ１４１に作業方向調整出力部１６２Ｂから制御信号が送られて方向制御がなされる（Ｓ２６Ａ）。また、位置センサ１５１の検出値Ｘｔと設定された作業位置基準値Ｘｏとの比較がなされ、比較手段１６３Ｂにおいて、制御偏差｜Ｘｔ−Ｘｏ｜が求められ（Ｓ２５Ｂ）、それがゼロになるまでオフセットシリンダ１４０に作業位置調整出力部１６２Ａから制御信号が送られて作業位置制御がなされる（Ｓ２６Ｂ）。そして、自動角塗り制御スイッチ１６６がＯＦＦになったところで自動角塗り制御モードを終了し（Ｓ２７）、その後に自動角塗りを終了する（Ｓ２８）。
【００４６】
図９は、前述した自動角塗り制御モード時のオフセット角度θの挙動を示した制御状態線図であり、図１０、図１１は、自動角塗り制御モードにおける走行機体旋回時の制御状態、並びに畦塗り機１００の制御状態を示した状態図である。
【００４７】
例えば、図１０（ａ）、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）に示すように、畦塗り機１００を３点リンク機構に装着した走行機体１９０が、圃場の隅部Ｈｎで不動の旋回中心Ｃｒの回りに旋回した場合には、図９の曲線Ａで示した制御状態が得られる。図９において、横軸は制御時間ｔ（ｓ）、縦軸はオフセット角度θを示している。
【００４８】
ここで、図１０（ａ）に示すように、通常作業モードにより走行機体１９０を圃場の一辺Ｌ１に沿って直進走行させて直線的な畦塗作業を行い、走行機体１９０の先端が隅部Ｈｎに到達して、ステアリング操作がなされて走行機体１９０が旋回を始める直前に自動角塗り制御モードが開始される（ｔ＝０（ｓ））。
【００４９】
図９に示したオフセット角度θの挙動の例では、オフセット角度θは、制御時間ｔ＝０におけるオフセット角度θを最大値θｍａｘとして、走行機体１９０が旋回するに従い、制御時間ｔ１に至るまで（図１１（ｄ）参照）、曲線Ａに沿ってオフセット角度θは徐々に減少して、制御時間ｔ１で最小値θｍｉｎになる。そして、更に走行機体１９０が旋回するに従い、所定の制御時間ｔ２になるまで（図１１（ｆ）参照）は、オフセット角度θが徐々に増加することになり、制御時間ｔ２におけるオフセット角度θ１ｓｔで自動直進作業制御モードが終了する。
【００５０】
自動直進作業制御モードが終了すると、予め選択・設定された制御プログラム１６４に従った所定の動作で、更に圃場の隅部Ｈｎまで作業部１２０が進行する。ここで、図９（ａ）の曲線Ｂに示すように、オフセット角度θを増大させれば、図１１（ｇ）に示すように、更に圃場の隅部Ｈｎまで作業部１２０をほぼ直線状に進行させることができる。そして、作業部１２０が圃場隅端部に達したときに、自動角塗り制御スイッチ１６６をＯＦＦすることにより、隅部Ｈｎまでの自動角塗りを終了する。
【００５１】
このように本願の畦塗り機１００は、走行機体１９０の先端部が圃場の隅部Ｈｎに移動したときに、自動角塗り制御モードが選択操作されると、畦塗り機１００の作業部１２０によって畦の隅部Ｈｎまで畦塗り作業を自動的に行うことができる。
【００５２】
また本願の畦塗り機１００は、自動角塗り制御モードが選択操作されると、走行機体１９０に搭乗した作業者に対する走行機体１９０の操作方法についての音声案内とブザー音によって作業部１２０の作業状態を知らせる。
【００５３】
次に、この音声案内とブザー音の制御内容について、図１０〜図１２を使用して説明する。自動角塗り制御モードに移行した場合、図１２に示すように、先ず、作業が開始され（Ｓ１０）、自動角塗り制御スイッチ１６６（図４に示すリモコン２００の自動角塗り制御スイッチ２０３でもよい。）がＯＮ操作されると（Ｓ２１）、姿勢センサ１７８の検出値がＤ１であるか否かが判断される（Ｓ３０）。
【００５４】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ１であると判断されると、作業機側スピーカ１７０（図２参照）から「ピーピー・・・」という音色１のブザー音が鳴り、またホルダ側スピーカ１８１（図２参照）及びリモコン側スピーカ２０５（図４参照）から、「自動角塗り制御モードに入りました。素早くハンドルを左いっぱいに切ったままにします。オートブレーキが無い場合、片ブレーキを軽く踏みます。」という音声案内（１）が流れる（Ｓ３１）。なお、Ｓ３０において姿勢センサ１７８の検出値がＤ１でないと判断されると、Ｄ１であると判断されるまでＳ３０が繰り返される（Ｓ３４）。
【００５５】
自動角塗り制御モードに移行して、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで旋回移動すると（図１０（ｂ）、図１０（ｃ）、図１１（ｄ）参照）、姿勢センサ１７８の検出値がＤ２であるか否かが判断される（Ｓ３２）。
【００５６】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ２であると判断されると、作業機側スピーカ１７０（図２参照）から「ピーピー・・・」という音色１のブザー音が継続して鳴り、またホルダ側スピーカ１８１（図２参照）及びリモコン側スピーカ２０５（図４参照）から、「クラッチを踏む準備をして、走行機体を止めます。」という音声案内（２）が流れる（Ｓ３３）。なお、前述した音声案内（１）が流れている途中で、姿勢センサ１７８の検出値がＤ２になると（Ｓ３４）、Ｓ３３に移行して、音声案内が強制的に音声案内（１）から音声案内（２）に切り替えられる。
【００５７】
ホルダ側スピーカ１８１から音声案内（２）が流れ、走行機体１９０がさらに旋回移動すると（図１１（ｅ）参照）、姿勢センサ１７８の検出値がＤ３であるか否かが判断される（Ｓ３５）。
【００５８】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ３であると判断されると、作業機側スピーカ１７０から「ピーピー・・・」という音色１のブザー音が継続して鳴り、またホルダ側スピーカ１８１及びリモコン側スピーカ２０５（図４参照）から、「３」「２」「１」という音声案内（３）が流れる。なお、前述した音声案内（２）が流れている途中で、姿勢センサ１７８の検出値がＤ３になると（Ｓ３７）、Ｓ３６に移行して、音声案内が強制的に音声案内（２）から音声案内（３）に切り替えられる。
【００５９】
音声案内（３）が流れると、姿勢センサ１７８の検出値がＤ４であるか否かが判断される（Ｓ３８）。
【００６０】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ４であると判断されると、作業機側スピーカ１７０（図２参照）から「ピピピピ・・・」という音色１と異なる音色のブザー音（音色２）に変わり、またホルダ側スピーカ１８１及びリモコン側スピーカ２０５（図４参照）から、「ストップです。ハンドル、走行レバーを中立にして、クラッチを離します。」という音声案内（４）が流れる（Ｓ３９）。なお、前述した音声案内（３）が流れている途中で、姿勢センサ１７８の検出値がＤ４になると（Ｓ４０）、Ｓ３９に移行して、音声案内が強制的に音声案内（３）から音声案内（４）に切り替えられる。
【００６１】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ４になると、畦塗り機１００の制御モードが自動直進作業制御モードから自動隅部制御モードに切り替わり、作業部１２０は圃場の隅部Ｈｎの端まで直線的に移動しながら畦塗り作業を行う（図１１（ｇ）参照）。
【００６２】
作業部１２０が圃場の隅部Ｈｎの端に移動すると、姿勢センサ１７８の検出値がＤ５であるか否かが判断される（Ｓ４１）。
【００６３】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ５にあると判断されると、作業機側スピーカ１７０から「ピピピピ・・・」という音色２のブザー音が継続して鳴り、またホルダ側スピーカ１８１及びリモコン側スピーカ２０５（図４参照）から、「角まで塗れたらクラッチを踏んで、自動角塗り制御スイッチを押してください。」という音声案内（５）が流れる（Ｓ４２）。なお、作業部１２０が圃場の隅部Ｈｎの端に移動したか否かを、走行機体１９０に搭乗した作業者が目視で判断したり、自動角塗り制御モードが終了したときから所定時間経過後に移動したと判断したりしてもよい。
【００６４】
そして、自動角塗り制御スイッチ１６６（又は自動角塗り制御スイッチ２０３）がＯＦＦ操作されると（Ｓ４３）、作業機側スピーカ１７０が消音し、またホルダ側スピーカ１８１及びリモコン側スピーカ２０５（図４参照）から「自動角塗り終了です。お疲れさまでした」という音声案内（６）が流れて、自動角塗り作業が終了する。
【００６５】
前述した音声案内（４）が流れている途中で、姿勢センサ１７８の検出値がＤ５になると（Ｓ４５）、Ｓ４２に移行して、音声案内が強制的に音声案内（４）から音声案内（５）に切り替えられる。
【００６６】
このように、本発明の畦塗り機１００は、自動角塗り制御モードが選択されると、姿勢センサ１７８の検出値に応じてリモコンホルダ１８０に設けられたホルダ側スピーカ１８１及びリモコン側スピーカ２０５から走行機体１９０の操作方法が音声で案内される。このため、走行機体１９０に搭乗した作業者が走行機体１９０の操作方法を忘れた場合でも、運転キャビン内に音声案内が流れるので、走行機体１９０の操作を確実に行うことができ、圃場の隅部の畦塗り作業を確実に行うことができる。また、走行機体１９０の運転キャビンが静粛性能の優れたものであり、運転キャビン内の作業者が作業機側スピーカ１７０のブザー音を聞くことができない場合でも、運転キャビン内に流れる音声案内によって作業者が走行機体１９０を確実に操作することができる。
【００６７】
さらに、リモコン２００からも走行機体１９０の操作方法の音声案内が流れるので、リモコンホルダ１８０が故障してリモコンホルダ１８０から音声案内が流れなくなった場合、リモコン２００を運転キャビン内に持ち込むことで、作業者は走行機体１９０の操作方法をリモコン２００から流れる音声案内で知ることができる。
【００６８】
なお、前述の実施例は畦塗り機１００について説明したが、本発明はこれに限らず他の農作業機（例えば、耕耘作業機、溝掘機等）にも適用可能である。また、この際には、各センサは、前述したものに限定されるものではなく、各オフセット作業機の形態に適した形状・構造・機能を備えるものを採用すればよい。
【符号の説明】
【００６９】
１００    畦塗り機（農作業機）
１８０    リモコンホルダ
１８０ａ  収容凹部
１８１    ホルダ側スピーカ
１８２    充電用コネクタ（ホルダ側充電端子）
１８５ａ  音声パターン受信部
１８６ａ  音声パターン出力部
１９０    走行機体
２００    リモコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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