(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を発生するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部から発生され、天板に載置された被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、
前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを支持する支持機構と、
前記支持機構を移動させる支持機構駆動部と、
前記被検体に対する第１撮影位置と、前記第１撮影位置とは異なる第２撮影位置と、前記第１、第２撮影位置とは異なるひとつの透視位置とに前記Ｘ線検出部を移動させるために、前記支持機構駆動部を制御する移動制御部と、
前記第１、第２撮影位置でのＸ線撮影にそれぞれ対応する第１、第２画像を発生し、前記透視位置でのＸ線透視により透視画像を発生し、前記第１、第２画像各々に前記透視画像を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する画像発生部と、
前記第１、第２重畳画像を表示する表示部と、
を具備することを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記支持機構駆動部は、
前記支持機構を回転させることにより、前記第１、第２撮影位置および前記透視位置に前記Ｘ線検出部を位置させること、
を特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記支持機構駆動部は、
前記支持機構を平行移動させることにより、前記第１、第２撮影位置および前記透視位置に前記Ｘ線検出部を位置させること、
を特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記透視位置を、基準位置に対する角度として入力する入力部と、
前記透視位置と前記基準位置と所定の視差角とに基づいて、前記所定の視差角内に前記透視位置を包含し、かつ前記基準位置に対する前記第１、第２撮影位置により挟まれる角度を前記所定の視差角に一致させるために、前記第１、第２撮影位置を決定する位置決定部とをさらに具備すること、
を特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記位置決定部は、
前記所定の視差角の中点を前記透視位置として、前記第１、第２撮影位置を決定すること、
を特徴とする請求項４に記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記画像発生部は、
前記第１撮影位置から前記第２撮影位置までの前記Ｘ線検出部の移動に伴って、所定の間隔でのＸ線撮影により複数の画像を発生し、
前記複数の画像のうち操作者により選択された２つの画像各々に前記透視画像を重畳させた２つの重畳画像を発生し、
前記表示部は、
前記２つの重畳画像を立体視可能に表示すること、
を特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記画像発生部は、
前記第１画像として第１血管造影画像を発生し、
前記第２画像として第２血管造影画像を発生し、
前記透視位置でのＸ線撮影に関する第３画像を発生し、
前記第３画像の発生後に前記透視位置でのＸ線透視により前記透視画像を発生し、
前記透視画像から前記第３画像を差分した差分画像を発生し、
前記第１重畳画像として、前記第１血管造影画像に前記差分画像を重畳した画像を発生し、
前記第２重畳画像として、前記第２血管造影画像に前記差分画像を重畳した画像を発生すること、
を特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
前記画像発生部は、
前記第１画像として第１ディジタルサブトラクション血管造影画像を発生し、
前記第２画像として第２ディジタルサブトラクション血管造影画像を発生し、
前記第１重畳画像として、前記第１ディジタルサブトラクション血管造影画像に前記透視画像を重畳した画像を発生し、
前記第２重畳画像として、前記第２ディジタルサブトラクション血管造影画像に前記透視画像を重畳した画像を発生すること、
を特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項９】
前記画像発生部は、
前記第１画像として第１ディジタルサブトラクション血管造影画像を発生し、
前記第２画像として第２ディジタルサブトラクション血管造影画像を発生し、
前記透視位置でのＸ線撮影に関する第３画像を発生し、
前記第３画像の発生後に前記透視位置でのＸ線透視により前記透視画像を発生し、
前記透視画像から前記第３画像を差分した差分画像を発生し、
前記第１重畳画像として、前記第１ディジタルサブトラクション血管造影画像に前記差分画像を重畳した画像を発生し、
前記第２重畳画像として、前記第２ディジタルサブトラクション血管造影画像に前記差分画像を重畳した画像を発生すること、
を特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項１０】
前記表示部は、前記第１、第２重畳画像を立体視可能に表示すること、
を特徴とする請求項１乃至９のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項１１】
Ｘ線を発生するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部から発生され、天板に載置された被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、
前記天板を駆動する天板駆動部と、
前記被検体に対する第１撮影位置と、前記第１撮影位置とは異なる第２撮影位置と、前記第１、第２撮影位置とは異なるひとつの透視位置とに前記天板を移動させるために、前記天板駆動部を制御する移動制御部と、
前記第１、第２撮影位置でのＸ線撮影にそれぞれ対応する第１、第２画像を発生し、前記透視位置でのＸ線透視により透視画像を発生し、前記第１、第２画像各々に前記透視画像を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する画像発生部と、
前記第１、第２重畳画像を表示する表示部と、
を具備することを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項１２】
前記天板駆動部は、
前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを支持する支持機構を平行移動させることにより、前記第１、第２撮影位置および前記透視位置に前記天板を位置させること、
を特徴とする請求項１１に記載のＸ線診断装置。
【請求項１３】
前記天板駆動部は、
前記天板を傾けることにより、前記第１、第２撮影位置および前記透視位置に前記天板を位置させること、
を特徴とする請求項１１または１２に記載のＸ線診断装置。
【請求項１４】
前記表示部は、前記第１、第２重畳画像を立体視可能に表示すること、
を特徴とする請求項１１乃至１３のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、視差画像を撮影することが可能なＸ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２方向からのＸ線撮影を行うことで、２方向にそれぞれ対応するＸ線画像（以下、視差画像と呼ぶ）を発生させることができる。視差画像を交互に表示するモニタと、視差画像の切り替えタイミングに同期して偏光の角度を切り替える偏光メガネ等とを用いること（以下、偏光シャッタ方式と呼ぶ）で、操作者に立体視可能に表示する技術がある。
【０００３】
画像診断的介入治療（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ  ｒａｄｉｏｌｏｇｙ：以下、ＩＶＲと呼ぶ）において、経皮的に血管中に挿入されたデバイス（カテーテル、焼灼器、ステント、バルーン、ガイドワイヤなど）をＸ線透視による立体視表示のもとで操作者が操作し治療する場合、以下のような問題がある。第１に、立体視表示させるために、２方向による透視像を発生する必要がある。このため、Ｘ線診断装置には２焦点管球などの複雑なシステムの搭載が必要となり、Ｘ線診断装置のコストが増大する問題がある。第２に、２方向からの透視による被検体への被曝量は、通常の１方向からの透視による被検体への被曝量に比べて、２倍となる問題がある。
【０００４】
上記問題点を解決するために、以下のような技術がある。まず、予め２方向の血管画像などを予め撮影することで、立体視に用いられる視差画像が発生される。次いで、２方向のうち１方向から透視された透視画像を、発生された視差画像に重畳させて立体視可能に表示する技術がある。
【０００５】
具体的には、２方向のうち１方向を操作者の左目の方向（以下、左目方向と呼ぶ）、他方を操作者の右目の方向（以下、右目方向と呼ぶ）とすると、まず、左目方向に関して、ディジタルサブトラクション血管造影（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｂｔｒａｃｔｉｏｎ  Ａｎｇｉｏｇｒａｐｈｙ：以下、ＤＳＡと呼ぶ）画像が発生される（以下、左目用ＤＳＡ画像と呼ぶ）。次いで、右目方向に関して、ＤＳＡ画像が発生される（以下、右目用ＤＳＡ画像と呼ぶ）。続いて、例えば左目方向において、被検体へのデバイスの挿入後にＸ線透視により発生された透視画像から、被検体へのデバイスの挿入前にＸ線撮影により発生されたＸ線画像を差分した画像（以下、左目用透視画像と及ぶ）が発生される。左目用透視画像を左目用ＤＳＡ画像に重畳した重畳画像（以下、左目用重畳画像と呼ぶ）が発生される。最後に、左目用重畳画像と右目用ＤＳＡ画像とが、立体視可能にモニタに表示される。
【０００６】
上記技術によれば、ＩＶＲにおいて、血管は立体視可能に表示させることができる。加えて、操作者がデバイスを操作しているときのＸ線透視は１方向であるため、２方向からのＸ線透視による被検体へのＸ線の被曝量を半分にすることができる。
【０００７】
しかしながら、上記技術では、左目用ＤＳＡ画像に左目用透視画像が重畳されているが、右目用のＤＳＡ画像には透視画像が重畳されていないため、操作者の右目には透視画像の情報が入力されない。そのため、例えば、操作者が偏光シャッタ方式等でモニタを観察するとき、立体視可能に表示された画像における透視画像に関する部分は、操作者にとって明滅するように知覚される問題がある。加えて、上記透視画像に関する部分は、背景のＤＳＡ画像に比べて暗くなり不自然な見え方になる問題がある。
【０００８】
また、ＤＳＡ画像は操作者の両目に入力されて立体視可能に知覚されるが、透視画像は左目にのみ入力されるため、ＤＳＡ画像の両眼視と透視画像の片眼視とが混在することになる。この両眼視と片眼視との混在は、操作者の視覚処理系に大きな負担を与える。これにより、上記技術では、操作者が疲れやすくなる問題がある。特に、数時間にわたって表示画像を観察しながら実行されるＩＶＲの手技（治療やカテーテルの挿入など）において、操作者の視覚処理系への負担が大きい上記技術では、ＩＶＲの手技の終了まで操作者が耐えられない問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平４−１６６１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
目的は、２焦点管球のような複雑なシステムが不必要であって、視覚処理系に負担が少なく、かつ立体視可能な画像を発生することができるＸ線診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線を発生するＸ線発生部と、前記Ｘ線発生部から発生され、天板に載置された被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出器とを移動可能に支持する支持機構と、前記支持機構を移動させる支持機構駆動部と、前記被検体に対する第１撮影位置と、前記第１撮影位置とは異なる第２撮影位置と、前記第１、第２撮影位置とは異なるひとつの透視位置とに前記Ｘ線検出部を移動させるために、前記支持機構駆動部を制御する移動制御部と、前記第１、第２撮影位置でのＸ線撮影にそれぞれ対応する第１、第２画像を発生し、前記透視位置でのＸ線透視により第１透視画像を発生し、前記第１、第２画像各々に前記透視画像を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する画像発生部と、前記第１、第２重畳画像を表示する表示部と、を具備することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、本実施形態に係り、Ｃアームの移動方向の概略の一例を、直交３軸と被検体Ｐとともに示す図である。
【図３】図３は、本実施形態に係り、Ｘ方向から見た被検体Ｐに関するＣＲＡおよびＣＡＵとＹ方向から見た被検体Ｐに関するＬＡＯおよびＲＡＯとを、第１、第２撮影位置および透視位置とともに示す図である。
【図４】図４は、本実施形態に係り、第１、第２撮影位置にそれぞれ対応する第１、第２血管造影画像各々にデバイスの透視画像を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本実施形態に係り、第１、第２撮影位置と透視位置との関係の一例を示す図である。
【図６】図６は、本実施形態に係り、第１撮影位置における第１重畳画像と第２撮影位置における第２重畳画像とを発生させる概略を示す概略図である。
【図７】図７は、本実施形態の第１の変形例に係り、第１、第２撮影位置と透視位置との関係の一例を示す図である。
【図８】図８は、本実施形態の第２の変形例に係り、天板を傾けることによる第１、第２撮影位置と、透視位置との関係の一例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態の第３の変形例に係り、天板を平行移動させることによる第１、第２撮影位置と、透視位置との関係の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態の第４の変形例に係り、第１、第２撮影位置にそれぞれ対応する第１、第２ディジタルサブトラクション血管造影画像各々に透視画像を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本実施形態の第４の変形例に係り、第１撮影位置における第１重畳画像と第２撮影位置における第２重畳画像とを発生させる概略を示す概略図である。
【図１２】図１２は、本実施形態の第５の変形例に係り、第１、第２撮影位置にそれぞれ対応する第１、第２ディジタルサブトラクション血管造影画像各々にデバイスの透視画像を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、本実施形態の第５の変形例に係り、第１撮影位置における第１重畳画像と第２撮影位置における第２重畳画像とを発生させる概略を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係るＸ線診断装置を説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００１４】
図１は、本実施形態に係るＸ線診断装置１の構成を示している。Ｘ線診断装置１は、Ｘ線発生部３と、Ｘ線検出部５と、支持機構７と、支持機構駆動部９と、天板１１と、天板駆動部１３と、位置決定部１５と、移動制御部１７と、画像発生部１９と、画像記憶部２１と、表示部２３と、入力部２５と、システム制御部２７とを有する。
【００１５】
Ｘ線発生部３は、図示していないＸ線管と高電圧発生部とを有する。高電圧発生部は、Ｘ線管に供給する管電流と、Ｘ線管に印加する管電圧とを発生する。高電圧発生部は、Ｘ線撮影およびＸ線透視にそれぞれ適した管電流をＸ線管に供給し、Ｘ線撮影およびＸ線透視各々にそれぞれ適した管電圧をＸ線管に印加する。Ｘ線管は、高電圧発生部から供給された管電流と、高電圧発生部により印加された管電圧とに基づいて、Ｘ線の焦点（以下管球焦点と呼ぶ）からＸ線を発生する。
【００１６】
Ｘ線検出部５は、Ｘ線発生部３から発生され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。例えば、Ｘ線検出部５は、フラットパネルディテクタ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｅｔｅｃｔｅｒ：以下、ＦＰＤと呼ぶ）を有する。ＦＰＤは、複数の半導体検出素子を有する。半導体検出素子には、直接変換形と間接変換形とがある。直接変換形とは、入射Ｘ線を直接的に電気信号に変換する形式である。間接変換形とは、入射Ｘ線を蛍光体で光に変換し、その光を電気信号に変換する形式である。Ｘ線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示していないアナログディジタル変換器（Ａｎａｌｏｇ  ｔｏ  Ｄｉｇｉｔａｌ  ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ：以下、Ａ／Ｄ変換器と呼ぶ）に出力される。Ａ／Ｄ変換器は、電気信号をディジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換器は、ディジタルデータを、図示していない前処理部に出力する。なお、Ｘ線検出部５として、イメージインテンシファイア（Ｉｍａｇｅｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）が用いられてもよい。
【００１７】
前処理部は、Ｘ線検出部５から出力されたディジタルデータに対して、前処理を実行する。前処理とは、Ｘ線検出部５におけるチャンネル間の感度不均一の補正、および金属等のＸ線強吸収体による極端な信号の低下またはデータの脱落に関する補正等である。前処理されたディジタルデータは、後述する画像発生部１９に出力される。
【００１８】
支持機構７は、Ｘ線発生部３とＸ線検出部５とを移動可能に支持する。具体的には、支持機構７は、例えば、図示していないＣアームとＣアーム支持部とを有する。Ｃアームは、Ｘ線発生部３とＸ線検出部５とを、互いに向き合うように搭載する。なお、Ｃアームに代わりにΩアームが用いられてもよい。Ｃアーム支持部は、そのＣ形状に沿う方向（以下、第１方向と呼ぶ）に、Ｃアームをスライド可能に支持する。また、Ｃアーム支持部は、ＣアームとＣアーム支持器との接続部を中心として、第１方向に直交する方向（以下、第２方向と呼ぶ）に回転可能にＣアームを支持する。なお、Ｃアーム支持部は、後述する天板の横手方向（以下、Ｘ方向と呼ぶ）と長手方向（以下、Ｙ方向と呼ぶ）とに平行移動可能にＣアームを支持することも可能である。
【００１９】
図２は、Ｃアームの移動方向の概略の一例を、直交３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）と被検体Ｐとともに示す図である。図２において、第１方向は、第１斜位（Ｒｉｇｈｔ  Ａｎｔｅｒｉｏｒ  Ｏｂｌｉｑｕｅ  ｖｉｅｗ：以下、ＲＡＯと呼ぶ）と第２斜位（Ｌｅｆｔ  Ａｎｔｅｒｉｏｒ  Ｏｂｌｉｑｕｅ  ｖｉｅｗ：以下、ＬＡＯと呼ぶ）とで示されている。第２方向は、頭の方向（ＣＲＡｎｉａｌ：以下、ＣＲＡと呼ぶ）と尾の方向（ＣＡＵｄａｌ：以下、ＣＡＵと呼ぶ）とで、示されている。なお、ＲＡＯ、ＬＡＯ、ＣＲＡ、ＣＡＵは、角度で表される。図２のＸ軸は、天板の横手方向（Ｘ方向）である。図２のＹ軸は、天板の長手方向（Ｙ方向）である。
【００２０】
支持機構駆動部９は、後述する移動制御部１７の制御のもとで、支持機構７を駆動する。具体的には、支持機構駆動部９は、移動制御部１７からの制御信号に応じた駆動信号をＣアーム支持部に供給して、Ｃアームを第１方向（ＬＡＯまたはＲＡＯ）にスライド、第２方向（ＣＲＡまたはＣＡＵ）に回転させる。
【００２１】
Ｘ線透視時およびＸ線撮影時においては、Ｘ線発生部３とＸ線検出部５との間に、天板１１に載置された被検体Ｐが配置される。
【００２２】
天板駆動部１３は、後述する移動制御部１７の制御のもとで、天板１１を駆動することにより、天板１１を移動させる。具体的には、天板駆動部１３は、移動制御部１７からの制御信号に基づいて、天板１１の横手方向（図２のＸ方向）または天板１１の長手方向（図２のＹ方向）に、天板１１をスライドする。また、天板駆動部１３は、鉛直方向（図２のＺ方向）に関して、天板１１を昇降する。加えて、天板駆動部１３は、長手方向と横手方向とのうち少なくとも一つの方向を回転軸（図２のＸ軸、Ｙ軸）として、天板１１を傾けるために天板１１を回転する。
【００２３】
位置決定部１５は、後述する入力部２５により入力された被検体Ｐの透視位置と基準位置と予め設定された所定の視差角とに基づいて、第１、第２撮影位置を決定する。基準位置とは、例えば、図２における直交３軸の原点である。視差角は、立体視可能範囲により小さい角度範囲である。具体的には、視差角は、基準位置に対する第１撮影位置と第２撮影位置とにより挟まれる角度である。所定の視差角は、図示していない記憶部に予め記憶される。なお、所定の視差角は、後述する入力部２５を介して入力可能である。また、所定の視差角は、後述する立体視画像発生機能において、適宜変更可能である。なお、所定の視差角の代わりに、第１撮影位置と透視位置との距離（以下、第１距離と呼ぶ）と、第２撮影位置と透視位置との距離（以下、第２距離と呼ぶ）とが用いられてもよい。
【００２４】
立体視可能範囲とは立体視可能な視差角の範囲である。すなわち、異なる２つ撮影位置でＸ線撮影されることにより発生された２つのＸ線画像が、操作者に立体視として認識される角度範囲である。なお、角度範囲の代わりに、２つの異なる撮影位置間の距離であってもよい。この角度範囲は、例えば、第１撮影位置において管球焦点とＦＰＤの中心とを結ぶ直線と、第２撮影位置において管球焦点とＦＰＤの中心とを結ぶ直線とで挟まれた角度が、０．２°乃至２０°となる角度範囲である。
【００２５】
具体的には、位置決定部１５は、所定の視差角内に透視位置を包含し、基準位置に対する第１、第２撮影位置により挟まれる角度が所定の視差角となるように第１、第２撮影位置を決定する。以下、説明を簡単にするため、透視位置、第１、第２撮影位置には、Ｘ線検出部５が移動されるものとする。より詳細には、Ｘ線検出部５におけるＦＰＤの中心（以下、ＦＰＤ中心と呼ぶ）が移動されるものとする。具体的には、立体視可能範囲は、例えば、図２における矢印（ＲＡＯ、ＬＡＯ、ＣＲＡ、ＣＡＵ）の起点を透視位置とし、第１方向（ＲＡＯとＬＡＯ）における角度の最大値と最小値とで与えられる。なお、立体視可能範囲は、透視位置を起点として、第２方向（ＣＲＡとＣＡＵ）における角度の最大値と最小値とで与えられてもよい。上記角度範囲の例では、最小値は０．２°であって、最大値は２０°である。以下、説明を簡単にするため、透視位置は、図２における矢印（ＲＡＯ、ＬＡＯ、ＣＲＡ、ＣＡＵ）の起点にあるとする。また、ＲＡＯ方向の角度とＬＡＯの角度、またはＣＲＡの角度とＣＡＵの角度は、説明を簡単にするため同じ角度とする。すなわち、透視位置は、視差角の中心に位置するものとする。なお、透視位置は、視差角内ならば、どこに位置していてもよい。
【００２６】
図３（ａ）は、Ｘ方向から見た被検体Ｐに関するＣＲＡとＣＡＵとを、第１、第２撮影位置および透視位置とともに示す図である。図３（ｂ）は、Ｙ方向から見た被検体Ｐに関するＲＡＯとＬＡＯとを、第１、第２撮影位置および透視位置とともに示す図である。以下、説明を簡単にするために、第１撮影位置はＬＡＯ方向の角度で規定される位置であり、第２撮影位置はＲＡＯ方向の角度で規定される位置であるものとする。なお、ＬＡＯの代わりにＣＲＡとし、ＲＡＯの代わりにＣＡＵであってもよい。例えば、後述する入力部２５を介して、立体視の角度範囲として４°が入力された場合、ＬＡＯ方向の角度およびＲＡＯ方向の角度はともに２°である。位置決定部１５は、決定した第１、第２撮影位置、および透視位置の位置情報を後述する画像発生部１９へ出力する。なお、視差角が４°であってＬＡＯ方向の角度とＲＡＯ方向の角度とが２°である場合、操作者は、自然に立体視観察できる。
【００２７】
移動制御部１７は、支持機構７の回転により第１、第２撮影位置および透視位置にＦＰＤ中心を位置させるために、支持機構駆動部９を制御する。具体的には、移動制御部１７は、位置決定部１５により決定された第１撮影位置にＦＰＤ中心を位置させるための制御信号を、支持機構駆動部９に出力する。移動制御部１７は、第１撮影位置にＦＰＤ中心が到達したことを契機として、被検体ＰのＸ線撮影が可能であることを示す信号（以下、撮影可能信号と呼ぶ）を、後述するシステム制御部２７に出力する。
【００２８】
移動制御部１７は、第１撮影位置におけるＸ線撮影の終了を契機として、位置決定部１５により決定された第２撮影位置にＦＰＤ中心を位置させるための制御信号を、支持機構駆動部９に出力する。移動制御部１７は、第２撮影位置にＦＰＤ中心が到達したことを契機として、撮影可能信号を、後述するシステム制御部２７に出力する。
【００２９】
移動制御部１７は、第２撮影位置におけるＸ線撮影の終了を契機として、透視位置にＦＰＤ中心を位置させるための制御信号を、支持機構駆動部９に出力する。移動制御部１７は、透視位置にＦＰＤ中心が到達したことを契機として、撮影可能信号を、後述するシステム制御部２７に出力する。なお、移動制御部１７は、透視位置へのＦＰＤ中心の到達または透視位置でのＸ線撮影の実行終了を契機として、被検体Ｐに対するＸ線透視が可能であることを示す信号（以下、透視可能信号と呼ぶ）を、後述するシステム制御部２７に出力してもよい。
【００３０】
画像発生部１９は、第１撮影位置においてＸ線撮影された後に前処理されたディジタルデータに基づいて、第１画像を発生する。画像発生部１９は、第２撮影位置においてＸ線撮影された後に前処理されたディジタルデータに基づいて、第２画像を発生する。画像発生部１９は、透視位置でＸ線撮影された後に前処理されたディジタルデータに基づいて、第３画像を発生する。
【００３１】
画像発生部１９は、透視位置においてＸ線透視された後に前処理されたディジタルデータに基づいて、透視画像を発生する。画像発生部１９は、後述する入力部２５を介してＸ線透視の終了に関する操作が入力されるまで、所定の時間間隔で、または略連続的に透視画像を発生してもよい。画像発生部１９は、透視画像の発生ごとに、透視画像から第３画像を差分した差分画像を発生する。差分画像は、例えばデバイスの画像（以下、デバイス画像と呼ぶ）である。
【００３２】
画像発生部１９は、後述する表示部２３での表示における輝度（透過度）を調整するために、第１画像に第１係数Ｒ１を乗算した第１乗算画像を発生する。画像発生部１９は、後述する表示部２３での表示における輝度（透過度）を調整するために、第２画像に第２係数Ｒ２を乗算した第２乗算画像を発生する。画像発生部１９は、第１乗算画像に差分画像を重畳させた第１重畳画像を発生する。画像発生部１９は、第２乗算画像に差分画像を重畳させた第２重畳画像を発生する。
【００３３】
なお、画像発生部１９は、図示していないインターフェースを介して接続された心電計から出力されたＥＣＧ（ＥｌｅｃｔｒｏＣａｒｄｉｏＧｒａｍ）信号を用いて、第１、第２画像および、差分画像の心位相を一致させて、第１、第２重畳画像を発生することも可能である。なお、この時、ＥＣＧゲート法（ＥｌｅｃｔｒｏＣａｒｄｉｏＧｒａｍ  ｔｒｉｇｇｅｒ  ｍｅｔｈｏｄ）を用いてもよい。
【００３４】
なお、画像発生部１９は、第１撮影位置から第２撮影位置に亘って所定の間隔でまたは連続的にＸ線撮影された後に前処理されたディジタルデータセットに基づいて、複数の画像を発生してもよい。なお、画像発生部１９は、透視位置を中心とした立体視可能範囲に亘って所定の間隔でまたは連続的にＸ線撮影された後に前処理されたディジタルデータセットに基づいて、複数の画像を発生してもよい。ディジタルデータセットとは、第１撮影位置から第２撮影位置に亘って所定の間隔でまたは連続的にＸ線撮影後に前処理された一連のディジタルデータの集合である。画像発生部１９は発生された複数の画像のうち、後述する入力部２５を介して選択された２つの画像各々に、差分画像を重畳させた２つの重畳画像を発生する。選択される２つの画像に関する視差角は、例えば、２°、４°、６°である。この時、画像発生部１９は、重畳前に、選択された２つの画像各々に対して、それぞれ異なる係数（例えば、第１係数Ｒ１、第２係数Ｒ２など）を乗算させてもよい。
【００３５】
また、画像発生部１９は、発生された第１、第２重畳画像、または２つの重畳画像に対して、被検体Ｐにおける生体組織に対応した色情報を付加することも可能である。例えば画像発生部１９は、上記重畳画像における血管に対応する画素に、後述する表示部２５において赤色で表示するための色情報を付加する。また、例えば画像発生部１９は、上記重畳画像における骨に対応する画素に、後述する表示部２５において白色で表示するための色情報を付加する。
【００３６】
画像記憶部２１は、画像発生部１９で発生された種々の画像を記憶する。具体的には、画像記憶部２１は、第１撮影位置に対応する第１画像および第１乗算画像と、第２撮影位置に対応する第２画像および第２乗算画像と、透視位置に対応する第３画像および透視画像と、差分画像とを記憶する。画像記憶部２１は、第１、第２重畳画像を記憶することも可能である。また、画像記憶部２１は、第１撮影位置から第２撮影位置までの間に発生された複数の画像を記憶してもよい。
【００３７】
表示部２３は、画像発生部１９で発生された透視画像を表示する。表示部２３は、第１、第２重畳画像を、立体視可能に表示する。立体視可能に表示とは、例えば偏光シャッタ方式、レンチキュラレンズ等を用いた表示である。なお、表示部２３は、グラスレス３次元モニタなどを有していてもよい。表示部２３は、後述する入力部２５を介した操作者の指示により、透視画像と、第１、第２重畳画像とを切り替え可能に表示することも可能である。なお、立体視可能な表示として、補色法が用いられてもよい。補色法で用いられる第１、第２重畳画像各々は、画像発生部１９によりそれぞれ補色の関係にある色情報が付与される。
【００３８】
入力部２５は、操作者が所望するＸ線撮影の撮影条件およびＸ線透視の透視条件、透視位置、視差角、Ｘ線透視の開始と終了、立体視表示に用いられる２つの画像、透視画像の表示と第１、第２重畳画像の表示との切り替えなどを入力する。具体的には、入力部２５は、操作者からの各種指示・命令・情報・選択・設定を本Ｘ線診断装置１に取り込む。透視位置とは、例えば、基準位置に対する角度で規定される。例えば、図２における矢印（ＲＡＯ、ＬＡＯ、ＣＲＡ、ＣＡＵ）の起点を透視位置とし、基準位置を図２の直交３軸の原点とすると、透視位置の角度は０°である。入力部２５は、図示しないが、関心領域の設定などを行うためのトラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード等を有する。入力部２５は、表示画面上に表示されるカーソルの座標を検出し、検出した座標を後述するシステム制御部２７に出力する。なお、入力部２５は、表示画面を覆うように設けられたタッチパネルでもよい。この場合、入力部２５は、電磁誘導式、電磁歪式、感圧式等の座標読み取り原理でタッチ指示された座標を検出し、検出した座標をシステム制御部２７に出力する。
【００３９】
なお、入力部２５は、透視画像の表示と第１、第２重畳画像による立体視可能な表示とを切り替えるためのボタン（以下、血管立体視ボタンと呼ぶ）を有していてもよい。このとき、入力部２５は、血管立体視ボタンの操作を契機として、表示部２３に表示された透視画像を、第１、第２重畳画像に切り替えるための信号を、表示部２３に出力する。なお、入力部２５は、血管立体視ボタンの操作を契機として、第１、第２撮影位置におけるＸ線撮影を実行するための信号を、後述するシステム制御部２７に出力してもよい。
【００４０】
また、入力部２５は、Ｘ線撮影を開始するための撮影スイッチを有していてもよい。このとき、入力部２５は、撮影スイッチの操作を契機として、Ｘ線撮影を実行するためのトリガ信号を、後述するシステム制御部２７に出力する。このとき、入力部２３は、撮影スイッチの操作を契機として、図示していないインターフェースを介して接続された図示していないインジェクタに、被検体Ｐに造影剤を注入するための信号を出力してもよい。
【００４１】
なお、入力部２５は、被検体Ｐに挿入されたデバイスの立体視に関する画像を発生させるためのデバイス立体視ボタンを有していてもよい。入力部２５は、デバイス立体視ボタンの操作を契機として、第１、第２撮影位置におけるＸ線撮影を実行するための信号を、後述するシステム制御部２７に出力する。
【００４２】
また、入力部２５は、表示画像入れ替えスイッチを有していてもよい。表示画像入れ替えスイッチとは、例えば左目用の画像としての第１重畳画像と、右目用の画像としての第２重畳画像とが交互に表示部２３に表示される場合、表示画像入れ替えスイッチが操作者により操作されると、第２重畳画像が左目用の画像として、第１重畳画像が右目用の画像として交互に表示部２３に表示される。
【００４３】
システム制御部２７は、図示していないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とメモリを備える。システム制御部２７は、入力部２５から送られてくる操作者の指示、撮影条件、透視条件などの情報を、図示していなメモリに一時的に記憶する。システム制御部２７は、メモリに記憶された操作者の指示、撮影条件などに従って、Ｘ線撮影を実行するために、Ｘ線発生部３、移動制御部１７などを制御する。具体的には、システム制御部２７は、移動制御部１７から出力された撮影可能信号の到達を契機として、第１、第２撮影位置、透視位置でＸ線撮影を実行するために、Ｘ線発生部３を制御する。システム制御部２７は、移動制御部１７から出力された透視可能信号の到達を契機として、透視位置でＸ線透視を実行するために、Ｘ線発生部３を制御する。
【００４４】
なお、システム制御部２７は、血管立体視ボタンの操作に関する信号の到達を契機として、ＦＰＤ中心を第１、第２撮影位置に配置するために、移動制御部１７を制御してもよい。また、システム制御部２７は、撮影ボタンの操作に関する信号の到達を契機として、Ｘ線撮影を実行するために、Ｘ線発生部３を制御してもよい。
【００４５】
また、システム制御部２７は、デバイス立体視ボタンの操作に関する信号の到達を契機として、第１、第２撮影位置へのＦＰＤ中心の移動と、第１、第２撮影位置でのＸ線撮影とを実行するために、移動制御部１７とＸ線発生部３とを制御してもよい。
【００４６】
（立体視画像発生機能）  
立体視画像発生機能とは、第１、第２撮影位置にそれぞれ対応する第１、第２画像各々に、透視位置における透視画像から第３画像を差分した差分画像を、それぞれ重畳した第１、第２重畳画像を発生する機能である。以下、立体視画像発生機能に関する処理（以下、立体視画像発生処理と呼ぶ）について説明する。なお、立体視画像発生処理は、操作者が立体視を所望するときのみ実行させることも可能である。
【００４７】
図４は、本実施形態に係り、第１、第２撮影位置にそれぞれ対応する第１、第２血管造影画像各々にデバイスの透視画像を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する手順の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
天板１１に載置された被検体に対するＩＶＲの実行に先立って、透視位置が入力部２５を介して入力される。次いで、ＦＰＤ中心が、透視位置に移動される。移動制御部１７から出力された撮影可能信号の到達を契機として、透視位置でＸ線撮影が実行される。なお、Ｘ線撮影は、撮影ボタンの操作により実行されてもよい。このＸ線撮影により、Ｘ線画像（第３画像）が発生される（ステップＳａ１）。第３画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【００４９】
天板１１に載置された被検体に対して、ＩＶＲが実行される。まず、被検体Ｐにデバイスが挿入される。次いで、デバイスが複雑な血管走行における血管分岐部などに到達したとき、デバイスを進めるべき方向を確認するために、立体視撮影プログラムが起動される（ステップＳａ２）。この時、ＩＶＲは停止される。立体視撮影プログラムは、立体視画像発生処理と、発生された第１、第２重畳画像を立体視可能に表示部２３に表示する処理とに関するプログラムである。なお、立体視撮影プログラムは、入力部２５における血管立体視ボタンまたはデバイス立体視ボタンが操作者により操作されたことを契機として、起動されてもよい。以下、血管立体視ボタンが操作された場合について説明する。なお、デバイス立体視ボタンが操作された場合については、後程説明する。
【００５０】
立体視撮影プログラムの起動に伴って、入力部２５を介して視差角が入力される。透視位置と視差角とに基づいて、第１、第２撮影位置が決定される（ステップＳａ３）。なお、視差角は、図示していない記憶部に記憶された所定の角度（例えば４°）であってもよい。
【００５１】
図５は、本実施形態に係り、第１、第２撮影位置と透視位置との関係の一例を示す図である。図５におけるＣは、透視位置におけるＦＰＤを示している。図５におけるＬは、ＣからＬＡＯ方向（反時計回り）に（θ−δ）°回転したＦＰＤを示している。図５のＬにおけるＦＰＤ中心は、第１撮影位置である。図５におけるＲは、ＣからＲＡＯ方向（時計回り）に（δ）°回転したＦＰＤを示している。図５のＲにおけるＦＰＤ中心は、第２撮影位置である。第１撮影位置と第２撮影位置との視差角はθである。第２撮影位置と透視位置との視差角は、δ（０＜δ＜θ）である。以下、立体視撮影プログラムが起動されたときの管球焦点の位置は、図５のＣであるとする。
【００５２】
第１、第２撮影位置が決定されると、造影剤が被検体Ｐに注入される（ステップＳａ４）。なお、被検体Ｐへの造影剤の注入は、撮影ボタンの操作に連動してもよい。造影剤の注入後、ＦＰＤ中心が第１撮影位置に移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、透視位置（図５のＣ）から第１撮影位置（図５のＬ）に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、反時計回りに（θ−δ）°である。
【００５３】
移動制御部１７から出力された撮影可能信号の到達を契機として、適当な遅延時間後に第１撮影位置でＸ線撮影が実行される。なお、Ｘ線撮影は、造影剤の注入後、適当な時間経過の後に、撮影ボタンの操作により実行されてもよい。このＸ線撮影により、第１血管造影画像（第１画像）が発生される（ステップＳａ５）。第１血管造影画像は、骨などの背景および血管が撮影された画像である。第１血管造影画像は、立体視表示において左目用に用いられる画像である。第１血管造影画像に第１係数を乗算した第１乗算画像が発生される。第１乗算画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【００５４】
第１撮影位置でのＸ線撮影の後に、ＦＰＤ中心が第２撮影位置に移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、第１撮影位置（図５のＬ）から第２撮影位置（図５のＲ）に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、時計回りにθ°である。
【００５５】
移動制御部１７から出力された撮影可能信号の到達を契機として、第２撮影位置でＸ線撮影が実行される。なお、Ｘ線撮影は、造影剤の注入後、適当な時間経過の後に、撮影ボタンの操作により実行されてもよい。このＸ線撮影により、第２血管造影像（第２画像）が発生される（ステップＳａ６）。第２血管造影画像は、画像記憶部２１に記憶される。第２血管造影画像は、骨などの背景および血管が撮影された画像である。第２血管造影画像は、立体視表示において右目用に用いられる画像である。第２血管造影画像に第２係数を乗算した第２乗算画像が発生される。第２乗算画像は、画像記憶部２１に記憶される。第２撮影位置におけるＸ線撮影が実行された後、被検体Ｐへの造影剤の注入が終了される（ステップＳａ７）。
【００５６】
第２撮影位置でのＸ線撮影の後に、ＦＰＤ中心が透視位置に移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、第２撮影位置（図５のＲ）から透視位置（図５のＣ）に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転の角度は、反時計回りにδ°である。
【００５７】
透視位置にＦＰＤ中心が移動されると、ＩＶＲは再開され、Ｘ線透視が実行される。この時、具体的には、移動制御部１７から出力された透視可能信号の到達を契機として、透視位置でＸ線透視が実行される。このＸ線透視により、透視画像が発生される。次いで、透視画像から第３画像を差分した差分画像が発生される（ステップＳａ９）。差分画像は、被検体に挿入されたデバイスに関する画像である。第１、第２乗算画像各々に差分画像を重畳することにより、第１、第２重畳画像が発生される（ステップＳａ１０）。
【００５８】
発生された第１、第２重畳画像が、立体視可能に表示部２３で表示される（ステップＳａ１１）。例えば偏光シャッタ方式の場合、表示部２３は、第１重畳画像を操作者の左目に入力させ、第２重畳画像を操作者の右目に入力させるように、第１、第２重畳画像を表示する。この時、操作者の近くの個人差によって、奥行き方向の立体感が、現実と同じになる操作者もいれば、立体感が逆転する操作者もいる。立体感が逆転する場合、入力部２５に設けられた表示画像入れ替えスイッチが操作者により操作されると、表示部２３は、第１重畳画像を右目に、第２重畳画像を左目に入力されるように、第１、第２重畳画像の表示パターンを変更する。操作者の左目と、右目とに入力される画像を入れ替えることで、個人差がある立体感の知覚を、現実と同じにすることができる。
【００５９】
ステップＳａ１１で表示された第１、第２重畳画像によれば、操作者は、骨および血管を立体的に知覚することができ、デバイスを平面的に知覚することができる。入力部２３を介して操作者により立体視撮影プログラムが終了されるまで、ステップＳａ９乃至ステップＳａ１１の処理が、繰り返される（ステップＳａ１２）。
【００６０】
以下、デバイス立体視ボタンが操作された場合について説明する。
【００６１】
まず、ＩＶＲが停止される。次いで、入力部２５のデバイス立体視ボタンが操作者により操作されると、第１撮影位置にＦＰＤ中心が移動される。第１撮影位置でＸ線撮影が実行され、第１撮影位置におけるＸ線画像が発生される。続けて、第２撮影位置にＦＰＤ中心が移動される。第２撮影位置でＸ線撮影が実行され、第２撮影位置におけるＸ線画像が発生される。第１撮影位置におけるＸ線画像と第２撮影位置におけるＸ線画像とが、立体視可能に表示部２３で表示される。この表示により、操作者は、骨およびデバイスなどを立体的に知覚することができる。
【００６２】
図６は、第１撮影位置における第１重畳画像と第２撮影位置における第２重畳画像とを発生させる概略を示す概略図である。図６におけるＬ、Ｃ、Ｒは、図５のＬ、Ｃ、Ｒにそれぞれ対応する。なお、図６におけるＬ、Ｃ、Ｒは、後述する図７のＬ、Ｃ、Ｒと、後述する図８のＬ、Ｃ、Ｒと、後述する図９のＬ、Ｃ、Ｒとのうち、いずれか一つの図のＬ、Ｃ、Ｒにそれぞれ対応してもよい。
【００６３】
図６の（ａ）は、第１血管造影画像を示している。図６の（ｂ）は、第２血管造影画像を示している。図６の（ｃ）は、第３画像を示している。図６の（ｄ）は、透視画像を示している。図６の（ｅ）は、透視画像（ｄ）から第３画像（ｃ）を差分した差分画像（デバイス画像）を示している。図６のＲ１は、第１血管造影画像（ａ）に乗ずる第１係数である。図６のＲ２は、第２血管造影画像（ｂ）に乗ずる第２係数である。図６の（ｆ）は、第１乗算画像に差分画像（ｅ）を重畳した第１重畳画像を示している。図６の（ｇ）は、第２乗算画像に差分画像（ｅ）を重畳した第２重畳画像を示している。
【００６４】
（第１の変形例）  
上記実施形態との相違は、第１、第２撮影位置および透視位置へのＦＰＤ中心の移動を、支持機構７の平行移動により実行することにある。
【００６５】
位置決定部１５は、入力部２３により入力された被検体Ｐの透視位置と第１距離と第２距離とに基づいて、第１、第２撮影位置を決定する。なお、第１、第２距離は、後述する入力部２５により適宜入力可能である。以下、説明を簡単にするため、第２距離は、第１距離と等しいものとする。第１距離と第２距離との和（以下、視差距離と呼ぶ）は、立体視可能範囲に対応し、例えば、１ｃｍ乃至１０ｃｍの範囲に設定される。第１、第２距離または視差距離は、図示していない記憶部に予め記憶される。なお、視差距離は、入力部２５により入力されてもよい。また、第１、第２距離または視差距離は、入力部２５を介して、適宜変更可能である。なお、第１、第２距離の代わりに視差角が用いられてもよい。
【００６６】
移動制御部１７は、支持機構７の平行移動により第１、第２撮影位置および透視位置にＦＰＤ中心を位置させるために、支持機構駆動部９を制御する。具体的には、移動制御部１７は、第１撮影位置に管球焦点を平行移動させるための制御信号を、支持機構駆動部９に出力する。移動制御部１７は、第１撮影位置におけるＸ線撮影の終了を契機として、第２撮影位置にＦＰＤ中心を平行移動させるための制御信号を、支持機構駆動部９に出力する。移動制御部１７は、第２撮影位置におけるＸ線撮影の終了を契機として、透視位置にＦＰＤ中心を平行移動させるための制御信号を、支持機構駆動部９に出力する。
【００６７】
図７は、第１、第２撮影位置と透視位置との関係の一例を示す図である。図７におけるＣは、図５におけるＣに対応し、透視位置におけるＦＰＤを示している。図７におけるＬは、図５におけるＬと同じ画像を得るための位置である。図７におけるＬは、具体的には、Ｃから横手方向に第１距離についてＦＰＤ中心を平行移動させた位置（第１撮影位置）である。図７におけるＲは、図５におけるＲと同じ画像を得るための位置である。図７におけるＲは、具体的には、Ｃから横手方向に第２距離についてＦＰＤ中心を平行移動させた位置（第２撮影位置）である。第１撮影位置と第２撮影位置との視差角はθであり、視差距離に対応する。第２撮影位置と透視位置との視差角は、δ（０＜δ＜θ）であり、第２距離に対応する。第１撮影位置と透視位置との視差角は、（θ―δ）であり、第１距離に対応する。
【００６８】
（第２の変形例）  
上記第１の変形例との相違は、管球焦点は固定され、第１、第２撮影位置および透視位置に天板１１を移動させることにある。第１、第２撮影位置および透視位置は、管球焦点に対する相対的な位置である。以下、説明を簡単にするために、透視位置は、管球焦点に対向する位置とする。第１撮影位置は、Ｘ方向に沿って透視位置から第１距離について天板１１を平行移動させた位置とする。第２撮影位置は、Ｘ方向に沿って透視位置から第２距離について天板１１を平行移動させた位置とする。なお、天板１１の移動方向は、長手方向（Ｙ方向）であってもよい。
【００６９】
位置決定部１５は、入力部２５により入力された被検体Ｐの透視位置と第１距離と第２距離とに基づいて、第１、第２撮影位置を決定する。なお、第１距離の代わりに、透視位置と第１撮影位置との第１視差角（θ―δ）が用いられてもよい。また、第２距離の代わりに、透視位置と第２撮影位置との第２視差角δが用いられてもよい。以下、説明を簡単にするため、第２距離は、第１距離に等しいものとする。このとき、第２視差角δは、第１視差角（θ―δ）に等しくなる。
【００７０】
移動制御部１７は、天板１１をスライドさせることにより第１、第２撮影位置および透視位置に天板１１を移動させるために、天板駆動部１３を制御する。具体的には、移動制御部１７は、第１撮影位置に天板１１をスライドさせるための制御信号を、天板駆動部１３に出力する。移動制御部１７は、第１撮影位置におけるＸ線撮影の終了を契機として、第２撮影位置に天板１１をスライドさせるための制御信号を、天板駆動部１３に出力する。移動制御部１７は、第２撮影位置におけるＸ線撮影の終了を契機として、透視位置に天板１１をスライドさせるための制御信号を、天板駆動部１３に出力する。
【００７１】
天板駆動部１３は、移動制御部１７の制御のもとで、天板１１を駆動することにより、第１、第２撮影位置、透視位置に、天板１１を移動させる。具体的には、天板駆動部１３は、移動制御部１７からの制御信号に基づいて、天板１１の横手方向（図２のＸ方向）に、天板１１をスライドする。
【００７２】
図８は、第１、第２撮影位置と透視位置との関係の一例を示す図である。図８（ａ）は、図５、図７におけるＣに対応し、透視位置におけるＦＰＤを示している。図８（ｂ）は、図５、図７におけるＬと同じ画像を得るための位置である。具体的には、Ｃから横手方向に第１距離について天板１１を平行移動させた位置（第１撮影位置）である。図８（ｃ）は、図５、図７におけるＲと同じ画像を得るための位置である。具体的には、Ｃから横手方向に第２距離について天板１１を平行移動させた位置（第２撮影位置）である。第１撮影位置と透視位置との第１視差角は、（θ―δ）であり、第１距離に対応する。第２撮影位置と透視位置との視差角は、δ（０＜δ＜θ）であり、第２距離に対応する。第１撮影位置と第２撮影位置との視差角は、θであり、視差距離に対応する。
【００７３】
（第３の変形例）  
上記第２の変形例との相違は、天板１１を傾けることにより、視差を発生させることにある。第３の変形例において、天板１１を傾けるときの回転軸は、長手方向（Ｙ方向）とする。なお、天板１１の回転軸は、横手方向（Ｘ方向）であってもよい。以下、説明を簡単にするために、透視位置は、水平面とする。第１撮影位置は、水平面から（θ−δ）の角度を反時計回りに回転させた位置とする。第２撮影位置は、水平面からδの角度を時計回りに回転させた位置とする。
【００７４】
位置決定部１５は、入力部２５により入力された被検体Ｐの透視位置と予め設定された所定の視差角とに基づいて、立体視可能範囲に、第１、第２撮影位置を決定する。
【００７５】
移動制御部１７は、天板１１を回転させることにより第１、第２撮影位置に天板１１を傾けるために、天板駆動部１３を制御する。具体的には、移動制御部１７は、第１撮影位置に天板１１を回転させるための制御信号を、天板駆動部１３に出力する。移動制御部１７は、第１撮影位置におけるＸ線撮影の終了を契機として、第２撮影位置に天板１１を回転させるための制御信号を、天板駆動部１３に出力する。移動制御部１７は、第２撮影位置におけるＸ線撮影の終了を契機として、透視位置に天板１１を回転させるための制御信号を、天板駆動部１３に出力する。
【００７６】
天板駆動部１３は、移動制御部１７の制御のもとで、天板１１を駆動することにより、第１、第２撮影位置、透視位置に、天板１１を回転させる。具体的には、天板駆動部１３は、移動制御部１７からの制御信号に基づいて、天板１１の長手方向（図２のＹ方向）を回転軸として、天板１１を回転する。
【００７７】
図９は、第１、第２撮影位置と透視位置との関係の一例を示す図である。図９（ａ）は、図５、図７、図８におけるＣに対応し、透視位置における管球焦点に対向するＦＰＤを示している。図９（ｂ）は、図５、図７、図８におけるＬと同じ画像を得るための位置である。具体的には、図９（ｂ）は、ＣからＲＡＯ方向（時計回り）に（θ−δ）°回転し天板１１を示している。図９（ｂ）における傾けられた天板１１の位置は、第１撮影位置である。図９（ｃ）は、ＣからＬＡＯ方向（反時計回り）に（δ）°回転した天板１１を示している。図９（ｃ）における傾けられた天板１１の位置は、第２撮影位置である。第１撮影位置と第２撮影位置との視差角はθである。第２撮影位置と透視位置との視差角は、δ（０＜δ＜θ）である。
【００７８】
（第４の変形例）  
上記実施形態との相違は、第１画像として第１ディジタルサブトラクション血管造影画像を発生し、第２画像として第２ディジタルサブトラクション血管造影画像を発生し、第１重畳画像として第１ディジタルサブトラクション血管造影画像に透視画像を重畳した画像を発生し、第２重畳画像として第２ディジタルサブトラクション血管造影画像に透視画像を重畳した画像を発生することである。
【００７９】
画像発生部１９は、被検体への造影剤の注入前に第１撮影位置においてＸ線撮影された後に前処理されたディジタルデータに基づいて、第１撮影位置におけるＸ線画像（以下、第１マスク画像と呼ぶ）を発生する。画像発生部１９は、被検体への造影剤の注入前に第２撮影位置においてＸ線撮影された後に前処理されたディジタルデータに基づいて、第２撮影位置におけるＸ線画像（以下、第２マスク画像と呼ぶ）を発生する。
【００８０】
画像発生部１９は、第１血管造影画像から第１マスク画像を差分することにより、第１画像として、第１ディジタルサブトラクション血管造影画像（以下、第１ＤＳＡ画像と呼ぶ）を発生する。画像発生部１９は、第２血管造影画像から第２マスク画像を差分することにより、第１画像として、第２ディジタルサブトラクション血管造影画像（以下、第２ＤＳＡ画像と呼ぶ）を発生する。画像発生部１９は、第１ＤＳＡ画像に第１係数Ｒ１を乗じた第１乗算画像を発生する。画像発生部１９は、第２ＤＳＡ画像に第２係数Ｒ２を乗じた第２乗算画像を発生する。
【００８１】
画像発生部１９は、第１重畳画像として、第１乗算画像に透視画像を重畳した画像を発生する。画像発生部１９は、第２重畳画像として、第２乗算画像に透視画像を重畳した画像を発生する。画像記憶部１９は、第１、第２マスク画像、および第１、第２ＤＳＡ画像、第１、第２乗算画像を記憶する。
【００８２】
（立体視画像発生機能）  
第４の変形例における立体視画像発生機能とは、第１、第２撮影位置にそれぞれ対応する第１、第２ＤＳＡ画像各々に、透視位置における透視画像を、それぞれ重畳した第１、第２重畳画像を発生する機能である。以下、立体視画像発生機能に関する処理（以下、立体視画像発生処理と呼ぶ）について説明する。なお、立体視画像発生処理は、操作者が立体視を所望するときのみ実行させることも可能である。
【００８３】
図１０は、第１、第２撮影位置にそれぞれ対応する第１、第２ＤＳＡ画像各々に透視画像を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する手順の一例を示すフローチャートである。
【００８４】
天板１１に載置された被検体に対して、ＩＶＲが実行される。ＩＶＲが実行されているときの管球焦点の位置は、透視位置であるとする。まず、被検体Ｐにデバイスが挿入される。次いで、デバイスが複雑な血管走行における血管分岐部などに到達したとき、デバイスを進めるべき方向を確認するために、立体視撮影プログラムが起動される。この時、ＩＶＲは停止される。立体視撮影プログラムは、立体視画像発生処理と、発生された第１、第２重畳画像を立体視可能に表示部２３に表示する処理とに関するプログラムである。立体視撮影プログラムの起動に伴って、入力部２５を介して透視位置と視差角とが入力される。透視位置と視差角とに基づいて、第１、第２撮影位置が決定される。
【００８５】
第１、第２撮影位置が決定されると、第１撮影位置にＦＰＤ中心が移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、透視位置から第１撮影位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、反時計回りに（θ−δ）°である。第１撮影位置で被検体ＰをＸ線撮影することにより、第１マスク画像が発生される。次いで、第２撮影位置にＦＰＤ中心が移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、第１撮影位置から第２撮影位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、時計回りにθ°である。第２撮影位置で被検体ＰをＸ線撮影することにより、第２マスク画像が発生される（ステップＳｂ１）。発生された第１、第２マスク画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【００８６】
第２撮影位置におけるＸ線撮影の後、造影剤が被検体Ｐに注入される（ステップＳｂ２）。造影剤の注入後、ＦＰＤ中心が第１撮影位置に移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、第２撮影位置から第１撮影位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、反時計回りにθ°である。移動制御部１７から出力された撮影可能信号の到達を契機として、適当な遅延時間後に第１撮影位置でＸ線撮影が実行される。なお、Ｘ線撮影は、造影剤の注入後、適当な時間経過の後に、撮影ボタンの操作により実行されてもよい。このＸ線撮影により、第１血管造影画像が発生される（ステップＳｂ３）。第１血管造影画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【００８７】
第１撮影位置でのＸ線撮影の後に、ＦＰＤ中心が第２撮影位置に移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、第１撮影位置から第２撮影位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、時計回りにθ°である。移動制御部１７から出力された撮影可能信号の到達を契機として、適当な遅延時間後に第２撮影位置でＸ線撮影が実行される。このＸ線撮影により、第２血管造影画像が発生される（ステップＳｂ４）。第２血管造影画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【００８８】
第２撮影位置におけるＸ線撮影が実行された後、被検体Ｐへの造影剤の注入が終了される（ステップＳｂ５）。第１血管造影像から第１マスク像を差分することにより、第１ＤＳＡ画像が発生される（ステップＳｂ６）。第１ＤＳＡ画像は、血管が撮影された画像である。第１ＤＳＡ画像は、例えば、立体視表示において左目用に用いられる画像である。第１ＤＳＡ画像に第１係数を乗算した第１乗算画像が発生される。第１乗算画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【００８９】
第２血管造影像から第２マスク像を差分することにより、第２ＤＳＡ画像が発生される（ステップＳｂ７）。第２ＤＳＡ画像は、血管が撮影された画像である。第２ＤＳＡ画像は、例えば、立体視表示において右目用に用いられる画像である。第２ＤＳＡ画像に第２係数を乗算した第２乗算画像が発生される。第２乗算画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【００９０】
第２撮影位置でのＸ線撮影の後に、ＦＰＤ中心が透視位置に移動される（ステップＳｂ８）。具体的には、ＦＰＤ中心が、第２撮影位置から透視位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、反時計回りにδ°である。
【００９１】
移動制御部１７から出力された透視可能信号の到達を契機として、透視位置でＸ線透視が実行される。このとき、ＩＶＲは再開される。Ｘ線透視により、透視画像が発生される（ステップＳｂ９）。透視画像は、骨などの背景とデバイスとが撮影された画像である。第１、第２乗算画像各々に透視画像を重畳することにより、第１、第２重畳画像が発生される（ステップＳｂ１０）。
【００９２】
発生された第１、第２重畳画像が、立体視可能に表示部２３で表示される（ステップＳｂ１１）。ステップＳａ１０で表示された第１、第２重畳画像によれば、操作者は、血管を立体的に知覚することができ、骨などの背景とデバイスとを平面的に知覚することができる。入力部２３を介して操作者により立体視撮影プログラムが終了されるまで、ステップＳｂ９乃至ステップＳｂ１１の処理が、繰り返される（ステップＳｂ１２）。
【００９３】
図１１は、第１撮影位置における第１重畳画像と第２撮影位置における第２重畳画像とを発生させる概略を示す概略図である。図１１におけるＬ、Ｃ、Ｒは、図５のＬ、Ｃ、Ｒにそれぞれ対応する。なお、図１１におけるＬ、Ｃ、Ｒは、図７のＬ、Ｃ、Ｒと、図８のＬ、Ｃ、Ｒと、図９のＬ、Ｃ、Ｒとのうち、いずれか一つの図のＬ、Ｃ、Ｒにそれぞれ対応してもよい。
【００９４】
図１１の（ａ）は、第１マスク画像を示している。図１１の（ｂ）は、第２マスク画像を示している。図１１の（ｃ）は、第１血管造影画像を示している。図１１の（ｄ）は、第２血管造影画像を示している。図１１の（ｅ）は、第１血管造影画像（ｃ）から第１マスク画像（ａ）を差分した第１ＤＳＡ画像を示している。図１１の（ｆ）は、第２血管造影画像（ｄ）から第２マスク画像（ｂ）を差分した第２ＤＳＡ画像を示している。図１１のＲ１は、第１ＤＳＡ画像（ｅ）に乗ずる第１係数である。図１１のＲ２は、第２ＤＳＡ画像（ｆ）に乗ずる第２係数である。図１１の（ｇ）は、透視画像を示している。図１１の（ｈ）は、第１乗算画像に透視画像（ｇ）を重畳した第１重畳画像を示している。図１１の（ｉ）は、第２乗算画像に透視画像（ｇ）を重畳した第２重畳画像を示している。
【００９５】
（第５の変形例）  
第５の変形例は、第４の変形例で発生された第１、第２ＤＳＡ画像各々に、実施形態で発生された差分画像を重畳することにより、第１、第２重畳画像を発生することにある。
【００９６】
各構成要素における処理は、本実施形態における処理に第４の変形例における処理を付加したものであるため省略する。本実施形態と、第４の変形例との機能上の差異について、以下で説明する。
【００９７】
（立体視画像発生機能）  
第５の変形例における立体視画像発生機能とは、第１、第２撮影位置にそれぞれ対応する第１、第２ＤＳＡ画像各々に、透視位置における透視画像から第３画像を差分した差分画像を、それぞれ重畳した第１、第２重畳画像を発生する機能である。以下、立体視画像発生機能に関する処理（以下、立体視画像発生処理と呼ぶ）について説明する。
【００９８】
図１２は、第１、第２撮影位置にそれぞれ対応する第１、第２ＤＳＡ画像各々にデバイスの透視画像（差分画像）を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する手順の一例を示すフローチャートである。
【００９９】
天板１１に載置された被検体に対するＩＶＲの実行に先立って、透視位置が入力部２５を介して入力される。次いで、ＦＰＤ中心が、透視位置に移動される。移動制御部１７から出力された撮影可能信号の到達を契機として、透視位置でＸ線撮影が実行される。なお、Ｘ線撮影は、撮影ボタンの操作により実行されてもよい。このＸ線撮影により、Ｘ線画像（第３画像）が発生される（ステップＳｃ１）。第３画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【０１００】
天板１１に載置された被検体に対して、ＩＶＲが実行される。ＩＶＲが実行されているときのＦＰＤ中心の位置は、透視位置であるとする。まず、被検体Ｐにデバイスが挿入される。次いで、デバイスが複雑な血管走行における血管分岐部などに到達したとき、デバイスを進めるべき方向を確認するために、立体視撮影プログラムが起動される。この時、ＩＶＲは停止される。立体視撮影プログラムは、立体視画像発生処理と、発生された第１、第２重畳画像を立体視可能に表示部２３に表示する処理とに関するプログラムである。立体視撮影プログラムの起動に伴って、入力部２５を介して透視位置と視差角とが入力される。透視位置と視差角とに基づいて、第１、第２撮影位置が決定される。
【０１０１】
第１、第２撮影位置が決定されると、第１撮影位置にＦＰＤ中心が移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、透視位置から第１撮影位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、反時計回りに（θ−δ）°である。第１撮影位置で被検体ＰをＸ線撮影することにより、第１マスク画像が発生される。次いで、第２撮影位置にＦＰＤ中心が移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、第１撮影位置から第２撮影位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、時計回りにθ°である。第２撮影位置で被検体ＰをＸ線撮影することにより、第２マスク画像が発生される（ステップＳｃ２）。発生された第１、第２マスク画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【０１０２】
第２撮影位置におけるＸ線撮影の後、造影剤が被検体Ｐに注入される（ステップＳｃ３）。造影剤の注入後、ＦＰＤ中心が第１撮影位置に移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、第２撮影位置から第１撮影位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、反時計回りにθ°である。移動制御部１７から出力された撮影可能信号の到達を契機として、適当な遅延時間後に第１撮影位置でＸ線撮影が実行される。なお、Ｘ線撮影は、造影剤の注入後、適当な時間経過の後に、撮影ボタンの操作により実行されてもよい。このＸ線撮影により、第１血管造影画像が発生される（ステップＳｃ４）。第１血管造影画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【０１０３】
第１撮影位置でのＸ線撮影の後に、ＦＰＤ中心が第２撮影位置に移動される。具体的には、ＦＰＤ中心が、第１撮影位置から第２撮影位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、時計回りにθ°である。移動制御部１７から出力された撮影可能信号の到達を契機として、適当な遅延時間後に第２撮影位置でＸ線撮影が実行される。このＸ線撮影により、第２血管造影画像が発生される（ステップＳｃ５）。第２血管造影画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【０１０４】
第２撮影位置におけるＸ線撮影が実行された後、被検体Ｐへの造影剤の注入が終了される（ステップＳｃ６）。第１血管造影像から第１マスク像を差分することにより、第１ＤＳＡ画像が発生される（ステップＳｃ７）。第１ＤＳＡ画像は、血管が撮影された画像である。第１ＤＳＡ画像は、例えば、立体視表示において左目用に用いられる画像である。第１ＤＳＡ画像に第１係数を乗算した第１乗算画像が発生される。第１乗算画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【０１０５】
第２血管造影像から第２マスク像を差分することにより、第２ＤＳＡ画像が発生される（ステップＳｃ８）。第２ＤＳＡ画像は、血管が撮影された画像である。第２ＤＳＡ画像は、例えば、立体視表示において右目用に用いられる画像である。第２ＤＳＡ画像に第２係数を乗算した第２乗算画像が発生される。第２乗算画像は、画像記憶部２１に記憶される。
【０１０６】
第２撮影位置でのＸ線撮影の後に、ＦＰＤ中心が透視位置に移動される（ステップＳｃ９）。具体的には、ＦＰＤ中心が、第２撮影位置から透視位置に、支持機構駆動部９による支持機構７の回転により移動される。支持機構７の回転角度は、反時計回りにδ°である。
【０１０７】
移動制御部１７から出力された透視可能信号の到達を契機として、透視位置でＸ線透視が実行される。このとき、ＩＶＲは再開される。Ｘ線透視により、透視画像が発生される。次いで、透視画像から第３画像を差分した差分画像が発生される（ステップＳｃ１０）。差分画像は、被検体に挿入されたデバイスに関する画像である。第１、第２乗算画像各々に差分画像を重畳することにより、第１、第２重畳画像が発生される（ステップＳｃ１１）。
【０１０８】
発生された第１、第２重畳画像が、立体視可能に表示部２３で表示される（ステップＳｃ１２）。ステップＳｃ１２で表示された第１、第２重畳画像によれば、操作者は、血管を立体的に知覚することができ、デバイスを平面的に知覚することができる。入力部２５を介して操作者により立体視撮影プログラムが終了されるまで、ステップＳｃ１０乃至ステップＳｃ１２の処理が、繰り返される（ステップＳｃ１３）。
【０１０９】
図１３は、第１撮影位置における第１重畳画像と第２撮影位置における第２重畳画像とを発生させる概略を示す概略図である。図１３におけるＬ、Ｃ、Ｒは、図５のＬ、Ｃ、Ｒにそれぞれ対応する。なお、図１３におけるＬ、Ｃ、Ｒは、図７のＬ、Ｃ、Ｒと、図８のＬ、Ｃ、Ｒと、図９のＬ、Ｃ、Ｒとのうち、いずれか一つの図のＬ、Ｃ、Ｒにそれぞれ対応してもよい。
【０１１０】
図１３の（ａ）は、第１マスク画像を示している。図１３の（ｂ）は、第２マスク画像を示している。図１３の（ｃ）は、第１血管造影画像を示している。図１３の（ｄ）は、第２血管造影画像を示している。図１３の（ｅ）は、第１血管造影画像（ｃ）から第１マスク画像（ａ）を差分した第１ＤＳＡ画像を示している。図１３の（ｆ）は、第２血管造影画像（ｄ）から第２マスク画像（ｂ）を差分した第２ＤＳＡ画像を示している。図１３のＲ１は、第１ＤＳＡ画像（ｅ）に乗ずる第１係数である。図１３のＲ２は、第２ＤＳＡ画像（ｆ）に乗ずる第２係数である。図１３の（ｇ）は、第３画像を示している。図１３の（ｈ）は、透視画像を示している。図１３の（ｉ）は、透視画像（ｈ）から第３画像（ｇ）を差分した差分画像を示している。図１３の（ｊ）は、第１乗算画像に差分画像（ｉ）を重畳した第１重畳画像を示している。図１３の（ｋ）は、第２乗算画像に差分画像（ｉ）を重畳した第２重畳画像を示している。
【０１１１】
以上に述べた構成によれば、以下の効果を得ることができる。  
本Ｘ線診断装置１によれば、異なる２方向からＸ線撮影を行うことで、２焦点管球のよう複雑なシステムを必要とせず、被検体に挿入されたデバイスの操作において必要となる組織の立体視が可能となる。加えて、これら２方向の間における透視位置で、被検体に挿入されたデバイスを対象としたＸ線透視を実行することにより、透視画像を発生することができる。発生された透視画像を、第１画像と第２画像とにそれぞれ重畳することにより、第１、第２重畳画像が発生される。第１、第２重畳画像を表示部２３に立体視可能に表示することで、透視画像は、操作者の両眼に入力される。これにより、透視画像の明滅などの視覚処理系に対する負担が軽減され、操作者にとって観測しやすい立体視画像を提供することができる。
【０１１２】
また、本Ｘ線診断装置１によれば、第１、第２血管造影画像各々に差分画像（デバイス画像）を重畳した第１、第２重畳画像を発生することができる。これにより、表示部２３に立体視可能に表示された第１、第２重畳画像において、操作者は、骨および血管を立体的に、デバイスを平面的に観察することができる。したがって、操作者は、被検体に挿入されたデバイスを進めるべき方向を、適切に判断することができる。
【０１１３】
加えて、本Ｘ線診断装置１によれば、第１、第２ＤＳＡ画像各々に透視画像を重畳した第１、第２重畳画像を発生することができる。これにより、表示部２３に立体視可能に表示された第１、第２重畳画像において、操作者は、血管を立体的に、骨およびデバイスを平面的に観察することができる。したがって、操作者は、被検体に挿入されたデバイスを進めるべき方向を、適切に判断することができる。
【０１１４】
さらに、本Ｘ線診断装置１によれば、第１、第２ＤＳＡ画像各々にデバイス画像を重畳した第１、第２重畳画像を発生することができる。これにより、表示部２３に立体視可能に表示された第１、第２重畳画像において、操作者は、血管を立体的に、デバイスを平面的に観察することができる。したがって、操作者は、骨などの背景が観察の邪魔となる場合に、被検体に挿入されたデバイスを進めるべき方向を、適切に判断することができる。
【０１１５】
また、本Ｘ線診断装置１によれば、第１撮影位置から第２撮影位置までのＦＰＤ中心の移動に伴って、所定の間隔でＸ線撮影を実行し、立体視に用いられる複数の第１、第２画像を発生することができる。これにより、デバイスが血管から外れないように適切な視差角を有する２つの画像を選択することができる。加えて、本Ｘ線診断装置１によれば、デバイス、骨などを立体視可能にする第１、第２画像を発生することができる。これにより、デバイスおよび骨などの背景を立体視表示することができる。
【０１１６】
なお、本Ｘ線診断装置１によれば、第１、第２重畳画像に用いられる第１、第２画像、および差分画像（または透視画像）を、ＥＣＧゲートにより心位相を一致させて発生することができる。これにより、動きのある心臓などの臓器における血管とデバイスとの位置関係の認識が向上する。また、本Ｘ線診断装置１によれば、第１、第２ＤＳＡ画像などにおける血管などの臓器に色相を付与することができる。これにより、色相が付与された臓器の認識性が向上する。
【０１１７】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１１８】
１…Ｘ線診断装置、３…Ｘ線発生部、５…Ｘ線検出部、７…支持機構、９…支持機構駆動部、１１…天板、１３…天板駆動部、１５…位置決定部、１７…移動制御部、１９…画像発生部、２１…画像記憶部、２３…表示部、２５…入力部、２７…システム制御部
【図１】
0005875826.tif 000002
【図２】
0005875826.tif 000003
【図３】
0005875826.tif 000004
【図４】
0005875826.tif 000005
【図５】
0005875826.tif 000006
【図６】
0005875826.tif 000007
【図７】
0005875826.tif 000008
【図８】
0005875826.tif 000009
【図９】
0005875826.tif 000010
【図１０】
0005875826.tif 000011
【図１１】
0005875826.tif 000012
【図１２】
0005875826.tif 000013
【図１３】
0005875826.tif 000014