(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺画像を取得する撮像手段と、
前記周辺画像自体又は前記周辺画像が加工された画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示される表示画像を制御する表示制御手段と
を備える車両周辺表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記表示画像の視点若しくは視野範囲を切り替え可能又は前記表示画像に重畳させる案内画像の有無を切り替え可能であり、
さらに、前記表示制御手段は、前記表示画像の視点若しくは前記視野範囲の切替え又は前記案内画像の有無の切替えの内容に応じて、当該切替え時に介在させる介在画面の表示時間を変化させ、
前記車両周辺表示装置は、前記車両の駐車を支援する駐車支援装置であり、
前記撮像手段は、複数設けられ、
前記駐車支援装置は、
前記視点を切り替えるためのユーザの視点切替指令が入力される視点切替指令入力部と、
駐車支援を開始するためのユーザの駐車支援開始指令が入力される駐車支援開始指令入力部と
をさらに備え、
前記表示制御手段は、
前記駐車支援開始指令が入力された場合、前記視点若しくは前記視野範囲の切替え又は前記案内画像の有無の切替えを行い、
前記視点切替指令が入力された場合と比較して、前記駐車支援開始指令が入力された場合における前記介在画面の表示時間を長く設定する
ことを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項２】
車両の周辺画像を取得する撮像手段と、
前記周辺画像自体又は前記周辺画像が加工された画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示される表示画像を制御する表示制御手段と
を備える車両周辺表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記表示画像の視点若しくは視野範囲を切り替え可能又は前記表示画像に重畳させる案内画像の有無を切り替え可能であり、
さらに、前記表示制御手段は、前記表示画像の視点若しくは前記視野範囲の切替え又は前記案内画像の有無の切替えの内容に応じて、当該切替え時に介在させる介在画面の表示時間を変化させ、
前記撮像手段は、複数設けられ、
前記表示制御手段は、
複数の前記撮像手段で取得された互いに異なる視点又は視野範囲の前記周辺画像をユーザの操作に応じて切り替えて前記表示手段に表示させる非自動表示切替制御と、
前記互いに異なる視点又は視野範囲の前記周辺画像を自動で切り替えて前記表示手段に表示させる自動表示切替制御と
を実行し、
前記非自動表示切替制御での前記周辺画像の切替え時と比較して、前記自動表示切替制御での前記周辺画像の切替え時における前記介在画面の表示時間を長く設定する
ことを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、複数の案内モードのうち選択された案内モードに応じて前記視点若しくは前記視野範囲の切替え又は前記案内画像の有無の切替えを行い、
さらに、前記表示制御手段は、切替え前又は切替後の案内モードに基づいて、前記介在画面の表示時間を設定する
ことを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示される表示画像の視点又は視野範囲を切り替え可能であり、
さらに、前記表示制御手段は、切替え前後の前記視点の組合せ又は切替え前後の前記視野範囲の比較結果に基づいて、前記介在画面の表示時間を設定する
ことを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項５】
車両の周辺画像を取得する撮像手段と、
前記周辺画像自体又は前記周辺画像が加工された画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示される表示画像を制御する表示制御手段と
を備える車両周辺表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示される表示画像の視点又は視野範囲を切り替え可能であり、
さらに、前記表示制御手段は、前記表示画像の視点又は視野範囲の切替えを自動で行う場合、当該切替えをユーザの操作により行う場合よりも、当該切替え時に介在させる介在画面の表示時間を長く設定する
ことを特徴とする車両周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の画像を表示する車両周辺表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、地図画面（図３）の表示中に後退ギアが選択された場合、後方撮影カメラ画像（図４）に切り替える。この際、画面の切替え時に生じるタイムラグの間は、例えば、黒画（図５）となる（［００３７］）。地図画面から後方撮影カメラ画像への切替え時の黒画の表示時間は、１秒弱程度とされている（［０００４］）。特許文献１では、駐車動作中は、後方撮影カメラ画像を表示し続け、黒画を非表示とすることにより、ユーザの煩わしさを解消することを企図している（［０００４］、［００１８］）。
【０００３】
特許文献２では、複数のカメラ１１ａ〜１１ｄを用いて自車両の外界周辺領域を撮像する（要約）。また、特許文献２では、シフトポジションがリバースである場合又は所定条件下で車速が所定の閾値以下である場合、カメラ１１ａ〜１１ｄからの画像に基づくマルチビュー画面を表示する（［００４３］、［００４４］、［００４８］）。マルチビュー画面が表示されている状態で切替スイッチ１６が押されると、表示形態（視点又は視野範囲）が切り替わる（［００４５］、［００５１］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０９３２２９号公報
【特許文献２】特開２０１０−０６９９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１によれば、黒画（黒画面）は煩わしいものであり、極力避けるべきものとされている。また、最近の半導体技術の発展によれば、黒画面の表示時間は、非常に短くすることも可能である。
【０００６】
しかしながら、黒画面（より一般的には、画面切替え時の介在画面）を積極的に利用してユーザの利便性を高めることも考えられる。例えば、特許文献２のように複数の視点又は視野範囲での表示が可能な構成において、自動的に視点又は視野範囲を切り替える場合、介在画面を介して視点又は視野範囲の切替えを通知することが可能である。
【０００７】
また、特許文献２では、切替スイッチ１６の操作とは別に、シフトポジション又は車速に関する条件が成立すると、マルチビュー画面が表示される（［００４３］、［００４４］、［００４８］）。シフトポジションや車速は、視点又は視野範囲の切替え自体を目的としてユーザが操作又は制御するものとはいえない。このように、視点又は視野範囲の切替え自体を目的とした操作が行われていないにもかかわらず、その他の条件が成立した場合、視点等の切替えを通知する目的で介在画面を利用することも考えられる。
【０００８】
本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、介在画面を用いてユーザの利便性を向上可能な車両周辺表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る車両周辺表示装置は、車両の周辺画像を取得する撮像手段と、前記周辺画像自体又は前記周辺画像が加工された画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示される表示画像を制御する表示制御手段とを備えるものであって、前記表示制御手段は、前記表示画像の視点若しくは視野範囲を切り替え可能又は前記表示画像に重畳させる案内画像の有無を切り替え可能であり、さらに、前記表示制御手段は、前記表示画像の視点若しくは前記視野範囲の切替え又は前記案内画像の有無の切替えの内容に応じて、当該切替え時に介在させる介在画面の表示時間を変化させることを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、表示画像の視点若しくは視野範囲の切替え又は案内画像の有無の切替えの内容に応じて、当該切替え時に介在させる介在画面の表示時間を変化させる。これにより、いずれかの切替えに対するユーザの認識又は違和感の程度を考慮して介在画面の表示時間を変化させることで、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【００１１】
前記表示制御手段は、複数の案内モードのうち選択された案内モードに応じて前記視点若しくは前記視野範囲の切替え又は前記案内画像の有無の切替えを行い、さらに、前記表示制御手段は、切替え前又は切替後の案内モードに基づいて、前記介在画面の表示時間を設定してもよい。これにより、切替え前又は切替え後の案内モードに応じて介在画面の表示時間を設定することで、ユーザが当該切替えを認識し易くする又は当該切替えによるユーザの違和感を防止することが可能となる。
【００１２】
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示される表示画像の視点又は視野範囲を切り替え可能であり、さらに、前記表示制御手段は、切替え前後の前記視点の組合せ又は切替え前後の前記視野範囲の比較結果に基づいて、前記介在画面の表示時間を設定してもよい。これにより、切替え前後の視点の相違の程度又は切替え前後の視野範囲の変化の程度に応じて介在画面の表示時間を設定することで、ユーザが当該切替えを認識し易くする又は当該切替えによるユーザの違和感を防止することが可能となる。
【００１３】
前記車両周辺表示装置が、前記車両の駐車を支援する駐車支援装置である場合、前記撮像手段は、複数設けられ、前記駐車支援装置は、前記視点を切り替えるためのユーザの視点切替指令が入力される視点切替指令入力部と、駐車支援を開始するためのユーザの駐車支援開始指令が入力される駐車支援開始指令入力部とをさらに備え、前記表示制御手段は、前記駐車支援開始指令が入力された場合、前記視点若しくは前記視野範囲の切替え又は前記案内画像の有無の切替えを行い、前記視点切替指令が入力された場合と比較して、前記駐車支援開始指令が入力された場合における前記介在画面の表示時間を長く設定してもよい。
【００１４】
これにより、駐車支援の開始に伴って視点若しくは視野範囲の切替え又は案内画像の有無の切替えを行う場合、ユーザからの視点切替指令に応じて指定を切り替える場合よりも、介在画面の表示時間を長く設定する。ユーザ自身が視点の切替えを要求している場合、介在時間の表示時間が短くなることは好ましいことである。一方、駐車支援の開始に伴って視点若しくは視野範囲の切替え又は案内画像の有無の切替えを行う場合、ユーザ自身は当該切替えを予測していない可能性がある。このため、そのような場合、本発明では、介在時間の表示時間を相対的に長く設定することで、ユーザが当該切替えを認識し易くする又は当該切替えによるユーザの違和感を防止することが可能となる。
【００１５】
前記撮像手段が複数設けられる場合、前記表示制御手段は、複数の前記撮像手段で取得された互いに異なる視点又は視野範囲の前記周辺画像をユーザの操作に応じて切り替えて前記表示手段に表示させる非自動表示切替制御と、前記互いに異なる視点又は視野範囲の前記周辺画像を自動で切り替えて前記表示手段に表示させる自動表示切替制御とを実行し、前記非自動表示切替制御での前記周辺画像の切替え時と比較して、前記自動表示切替制御での前記周辺画像の切替え時における前記介在画面の表示時間を長く設定してもよい。
【００１６】
上記によれば、視点又は視野範囲の切替えを自動で行う場合、これらの切替えをユーザの操作により行う場合よりも、当該切替え時に介在させる介在画面の表示時間を長く設定する。ユーザの操作により視点又は視野範囲の切替えを行う場合、ユーザ自身が当該切替えを要求しているため、介在時間の表示時間が短くなることは好ましいことである。一方、車両周辺表示装置が自動で視点又は視野範囲の切替えを行う場合、ユーザ自身は当該切替えを予測していない可能性がある。このため、そのような場合、本発明では、介在時間の表示時間を相対的に長く設定することで、当該切替えをユーザに認識させる又はユーザの違和感を低減することが可能となる。
【００１７】
本発明に係る車両周辺表示装置は、車両の周辺画像を取得する撮像手段と、前記周辺画像自体又は前記周辺画像が加工された画像を表示する表示手段と、前記表示手段に表示される表示画像を制御する表示制御手段とを備えるものであって、前記表示制御手段は、前記表示画像の視点又は視野範囲を切り替え可能であり、さらに、前記表示制御手段は、前記表示画像の視点又は視野範囲の切替えを自動で行う場合、当該切替えをユーザの操作により行う場合よりも、当該切替え時に介在させる介在画面の表示時間を長く設定することを特徴とする。
【００１８】
本発明によれば、表示画像の視点又は視野範囲の切替えを自動で行う場合、当該切替えをユーザの操作により行う場合よりも、当該切替え時に介在させる介在画面の表示時間を長く設定する。ユーザの操作により視点又は視野範囲の切替えを行う場合、ユーザ自身が当該切替えを要求しているため、介在時間の表示時間が短くなることは好ましいことである。一方、車両周辺表示装置が自動で視点又は視野範囲の切替えを行う場合、ユーザ自身は当該切替えを予測していない可能性がある。このため、そのような場合、本発明では、介在時間の表示時間を相対的に長く設定することで、当該切替えをユーザに認識させる又はユーザの違和感を低減することが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、介在画面を用いてユーザの利便性を向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態における表示画面の切替えを説明するための図である。
【図３】本実施形態における表示画面の第１例を示す図である。
【図４】本実施形態における表示画面の第２例を示す図である。
【図５】本実施形態における表示画面の第３例を示す図である。
【図６】本実施形態における表示画面の第４例を示す図である。
【図７】本実施形態における表示画面の第５例を示す図である。
【図８】本実施形態における表示画面の第６例を示す図である。
【図９】本実施形態における表示画面の第７例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２（車両周辺表示装置）を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。
【００２２】
本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。
【００２３】
図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御等で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）と、画面切替スイッチ２２とを有する。
【００２４】
（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６とが含まれる。
【００２５】
カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。
【００２６】
車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪センサ３２ｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。
【００２７】
車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【００２８】
シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。
【００２９】
（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。
【００３０】
ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０及びスピーカ４２を有する。タッチパネル４０は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４０に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われる。
【００３１】
（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。
【００３２】
（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ６６」という。）を含む。
【００３３】
舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。
【００３４】
ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。
【００３５】
ＥＰＳ  ＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。
【００３６】
（１−６．画面切替スイッチ２２）
画面切替スイッチ２２は、タッチパネル４０の表示画面１００（図３等）の視点又は視野範囲を切り替えるための押しボタン式スイッチである。
【００３７】
［２．各種制御］
（２−１．概要）
本実施形態の駐車支援装置１２は、周辺表示通常制御（以下「通常制御」ともいう。）及び駐車支援制御を実行する。通常制御は、駐車支援なしに周辺画像Ｉｓをタッチパネル４０に表示する制御である。駐車支援制御は、車両１０の駐車支援を行う制御である。
【００３８】
通常制御は、ナビゲーション装置１６の起動時にタッチパネル４０に表示される初期画面中の複数の選択肢の中から特定の選択肢が選択されることで開始される。当該複数の選択肢としては、例えば、経路案内、オーディオ、カメラ及び各種設定が含まれ、通常制御は、「カメラ」が選択された際に開始される。或いは、通常制御は、シフト位置ＰｓがＲ（後退）となったときに開始されてもよい。或いは、通常制御を開始するための専用スイッチ（通常制御開始スイッチ）がオンにされたことで通常制御を開始してもよい。通常制御におけるタッチパネル４０の表示画面１００は、図２〜図４を参照して後述する。なお、特許文献２における各種表示画面も用いることが可能である。
【００３９】
本実施形態の駐車支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標駐車位置設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御である。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。
【００４０】
（２−２．画面の切替え）
図２は、本実施形態におけるタッチパネル４０の表示画面１００の切替えを説明するための図である。図２において、３種類の矢印は、表示画面１００の切替え時に表示される黒画面１００ｂ（図４）の表示時間Ｔｂｌ［ｓｅｃ］を示している。すなわち、細い矢印は、表示時間Ｔｂｌが相対的に短いことを示し、黒色の太い矢印は、表示時間Ｔｂｌが相対的に長いことを示し、白抜きの太い矢印は、表示時間Ｔｂｌが相対的に中くらいであることを示している。本実施形態では、場面に応じた表示時間Ｔｂｌを記憶部５４に記憶している。図３〜図９は、本実施形態におけるタッチパネル４０の表示画面１００の第１例〜第７例を示す図である。このうち図４の表示画面１００は、黒画面１００ｂからなる。
【００４１】
（２−２−１．周辺表示通常制御における表示画面１００）
図２に示すように、周辺表示通常制御では、シフト位置ＰｓがＲ以外にあり、車両１０が停止又は前進している場合、４種類の表示形式を切り替える。すなわち、前方画像Ｉｆ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００と、左右を拡張した前方画像Ｉｆを含む表示画面１００と、右側方画像Ｉｒｔを含む表示画面１００と、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔの組合せを含む表示画面１００とを切り替える。
【００４２】
周辺表示通常制御において、シフト位置ＰｓがＲにあり、車両１０が後退している場合、３種類の表示形式を切り替える。すなわち、後方画像Ｉｒｒ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００と、後方画像Ｉｒｒを含む表示画面１００と、後方ワイド画像（図示せず）を含む表示画面１００とを切り替える。
【００４３】
これらの表示画面１００の切替えは、画面切替スイッチ２２を押す毎に切り替えることができる。或いは、後述するように表示画面１００中に表示されている所定の操作ボタン（例えば、図３の操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄ）を選択することにより切り替えることもできる。図２では、画面切替スイッチ２２を用いて各表示形式が順番に切り替えられる様子を示している。操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄ等の操作ボタンを用いた場合、図２の順番に限定されないことに留意されたい。
【００４４】
表示画面１００（図３、図５〜図９）が切り替えられる際は、介在画像としての黒画面１００ｂ（図４）が表示される。図２の細い矢印で示すように、周辺表示通常制御における表示画面１００の切替え時における黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌは、相対的に短い（例えば、０〜０．５秒のいずれかの値）である。後述するように、介在画像としては黒画面１００ｂ以外の画像を表示することも可能である。
【００４５】
図３は、周辺表示通常制御の表示画面１００（以下「周辺表示通常制御画面１００ａ」又は「通常表示画面１００ａ」ともいう。）の一例を示す図である。図３の通常表示画面１００ａは、図２中の「前方画像及び俯瞰画像」に対応する画面である。通常表示画面１００ａには、複数の操作ボタン１０２ａ〜１０２ｅと、注意喚起メッセージ１０４と、進行方向画像領域１０６と、俯瞰画像領域１０８とが含まれる。
【００４６】
操作ボタン１０２ａは、駐車支援を開始するためのボタンであり、以下では、駐車支援開始ボタン１０２ａともいう。操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄは、タッチパネル４０の表示画面１００に表示する画像（視点又は視野範囲）を切り替えるためのボタンであり、以下では、表示切替ボタン１０２ｂ〜１０２ｄ又はボタン１０２ｂ〜１０２ｄともいう。ボタン１０２ｂを押すと、「前方画像及び俯瞰画像」を含む表示画面１００が選択される。ボタン１０２ｃを押すと、「左右拡張前方画像」を含む表示画面１００が選択される。ボタン１０２ｄを押す毎に、「右側方画像」を含む表示画面１００と「左側方画像及び右側方画像」を含む表示画面１００が交互に選択される。
【００４７】
操作ボタン１０２ｅは、周辺表示通常制御を終了するためのボタンである。
【００４８】
注意喚起メッセージ１０４は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図３の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。
【００４９】
進行方向画像領域１０６は、車両１０の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０が前進する場合、前方カメラ３０ｆからの前方画像Ｉｆ等の周辺画像Ｉｓを、画面切替スイッチ２２又は操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄの操作に応じて切り替えて表示する。車両１０が後退する場合、後方カメラ３０ｒｒからの後方画像Ｉｒｒ等の周辺画像Ｉｓを、画面切替スイッチ２２又は操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄの操作に応じて切り替えて表示する。
【００５０】
俯瞰画像領域１０８は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。俯瞰画像領域１０８には、車両１０を示す自車画像１１０が含まれる。黒画面１００ｂ（図４）を除く表示画面１００（図３、図５〜図９）のいずれにも俯瞰画像領域１０８が含まれるが、俯瞰画像領域１０８における自車画像１１０の相対位置、向き及び表示倍率は固定したままである一方、俯瞰画像領域１０８の表示範囲は変化する。
【００５１】
図３に示すように、進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８には、案内画像としての第１目安ガイド線１１２が表示されている。第１目安ガイド線１１２は、車両１０又は自車画像１１０の進行方向前方に表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。第１目安ガイド線１１２は、各種の目標停止位置画像（後述する目標駐車位置画像１６４等）に位置合わせする際に用いられ、幅が目標停止画像と同じである。
【００５２】
また、図３の進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８では、周辺画像Ｉｓの一部（カメラ３０ｌ、３０ｒｔに撮像されたもの）としての白線１１４が含まれている。白線１１４は、駐車スペースを区切るための線である。
【００５３】
（２−２−２．目標駐車位置設定制御における表示画面１００）
（２−２−２−１．表示画面１００の切替え）
図２に示すように、駐車支援が開始されると、目標駐車位置設定制御が開始される。この際、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（以下「開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ」ともいう。）及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００（図５）が表示される。図２の白抜きの太い矢印で示すように、周辺表示通常制御から目標駐車位置設定制御に切り替える際の黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌは、中くらいの長さ（例えば、０．３〜１．０秒のいずれかの値）である。これにより、ユーザは、制御の切替えに伴う、表示画面１００の切替えを認識することが容易となる。
【００５４】
目標駐車位置設定制御中は、車両１０が停止、前進又は後退のいずれの状態であるかに応じて表示形式を切り替える。具体的には、車両１０が停止状態である場合、ＥＣＵ１８は、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００（図５）を表示させる。また、車両１０が前進状態である場合、ＥＣＵ１８は、前方画像Ｉｆ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００（図６）を表示させる。さらに、車両１０が後退状態である場合、ＥＣＵ１８は、後方画像Ｉｒｒ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００（図７）を表示させる。
【００５５】
車両１０が停止状態であることは、例えば、シフト位置ＰｓがＲ以外にあり、車速Ｖが０ｋｍ／ｈであることにより判定する。なお、車速Ｖが０ｋｍ／ｈではないが、実質的に車両１０が停止状態である車速Ｖ（例えば、０＜Ｖ＜５ｋｍ／ｈのいずれかの値）を停止状態と判定してもよい。
【００５６】
また、車両１０が前進状態であることは、例えば、シフト位置ＰｓがＲ以外にあり、車速Ｖが０ｋｍ／ｈより大きいことにより判定する。車両１０が後退状態であることは、例えば、シフト位置ＰｓがＲにあることにより判定する。
【００５７】
目標駐車位置設定制御において表示画面１００が切り替えられる際は、介在画像としての黒画面１００ｂ（図４）が表示される。図２の白抜きの太い矢印で示すように、目標駐車位置設定制御における表示画面１００の切替え時における黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌは、中くらいの長さ（例えば、０．３〜１．０秒のいずれかの値）である。
【００５８】
（２−２−２−２．車両１０の停止時の表示画面１００）
周辺表示通常制御画面１００ａ（図３）において駐車支援開始ボタン１０２ａが押されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、黒画面１００ｂ（図４）を介在させた後、目標駐車位置設定制御中において車両１０の停止時に用いる表示画面１００（以下「停止時目標駐車位置設定画面１００ｃ」又は「停止時設定画面１００ｃ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００５９】
図５は、目標駐車位置設定制御において車両１０が停止中のときの表示画面１００（停止時設定画面１００ｃ）の一例を示す図である。停止時設定画面１００ｃには、通常表示画面１００ａと同様の注意喚起メッセージ１０４及び俯瞰画像領域１０８に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク１２０と、進捗説明バー１２２と、操作案内メッセージ１２４と、それぞれが自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを含む駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂと、自動検出ボタン１３０と、中止ボタン１３２とが含まれる。
【００６０】
駐車支援マーク１２０は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。
【００６１】
進捗説明バー１２２は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１２２は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。
【００６２】
操作案内メッセージ１２４は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図５の例では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「［スタート］で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１０８内で表示される候補位置画像１３４を指している。
【００６３】
駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂは、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ１２６ａ、１２６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれる。駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ及び自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。
【００６４】
図５の俯瞰画像領域１０８は、横方向の長さＬｈが図３の俯瞰画像領域１０８よりも長い。換言すると、図５の俯瞰画像領域１０８は、図３の俯瞰画像領域１０８よりも横方向の表示範囲（視野範囲）を広くする。これにより、自車画像１１０の左右いずれにおいても候補位置画像１３４を見易くすることが可能となる。
【００６５】
また、図５の俯瞰画像領域１０８は、縦方向の長さＬｖが図３の俯瞰画像領域１０８よりも短い。換言すると、図５の俯瞰画像領域１０８は、図３の俯瞰画像領域１０８よりも自車画像１１０後方の表示範囲（視野範囲）を狭くする。これにより、狭くした分の領域（以下「表示切替領域１３６」という。）に自動検出ボタン１３０を表示することが可能となる。
【００６６】
図５の俯瞰画像領域１０８では、自車画像１１０及び第１目安ガイド線１１２に加え、自車画像１１０の左側及び右側それぞれに候補位置画像１３４が表示されている。候補位置画像１３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補である候補位置Ｐｐｃを示す画像である。ユーザにより左側の自動操舵開始ボタン１２８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の自動操舵開始ボタン１２８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。
【００６７】
自動検出ボタン１３０は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。換言すると、自動検出ボタン１３０がオンであるとき、ＥＣＵ１８は、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔに基づいて候補位置Ｐｐｃを検出し、検出した候補位置Ｐｐｃに対応させて候補位置画像１３４を表示する。このため、俯瞰画像領域１０８において自車画像１１０と候補位置画像１３４の相対位置が変化する。
【００６８】
一方、自動検出ボタン１３０がオフであるとき、ＥＣＵ１８は、自車画像１１０に対する候補位置画像１３４の位置を固定して表示する。これにより、ユーザは、車両１０を実際に運転しながら、俯瞰画像領域１０８において車両１０（自車画像１１０）を駐車させたい位置に候補位置画像１３４を合わせる。
【００６９】
中止ボタン１３２は、駐車支援を終了するためのボタンである。
【００７０】
（２−２−２−３．車両１０の前進時の表示画面１００）
図５の停止時設定画面１００ｃが表示されている状態で、車両１０が前進すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、黒画面１００ｂ（図４）を介在させた後、目標駐車位置設定制御中において車両１０の前進時に用いる表示画面１００（以下「前進時目標駐車位置設定画面１００ｄ」又は「前進時設定画面１００ｄ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００７１】
図６は、目標駐車位置設定制御において車両１０が前進中のときの表示画面１００（前進時設定画面１００ｄ）の一例を示す図である。前進時設定画面１００ｄには、停止時設定画面１００ｃと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ、自動検出ボタン１３０及び中止ボタン１３２に加え、前方画像領域１４０が含まれる。
【００７２】
車両１０の前進時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「緑枠を駐車位置に合わせてください」との文言が用いられる。
【００７３】
図５では、選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれていたが、図６では、前方画像Ｉｆを表示する前方画像領域１４０が含まれる。これは、車両１０の移動中は、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを選択できなくすることで自動操舵の開始を禁止すると共に、前方画像Ｉｆを提示することで、運転者の利便性を向上するためである。
【００７４】
前方画像領域１４０には、第１目安ガイド線１１２に加え、予測ガイド線１４２が含まれる。予測ガイド線１４２は、車両１０（自車画像１１０）の進路を示す線からなる画像であり、本実施形態ではオレンジ色である。
【００７５】
図６の俯瞰画像領域１０８の表示範囲は、図５の俯瞰画像領域１０８の表示範囲と同じである。図６の自動検出ボタン１３０及び中止ボタン１３２は、図５と同様である。
【００７６】
図６の前進時設定画面１００ｄが表示されている状態で、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両１０が停止すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、黒画面１００ｂを介在させた後、表示画面１００を停止時設定画面１００ｃ（図５）に戻す（図２参照）。
【００７７】
（２−２−２−４．車両１０の後退時の表示画面１００）
図５の停止時設定画面１００ｃが表示されている状態で、車両１０が後退すると（シフト位置ＰｓがＲにされると）、駐車支援ＥＣＵ１８は、黒画面１００ｂを介在させた後、目標駐車位置設定制御中において車両１０の後退時に用いる表示画面１００（以下「後退時目標駐車位置設定画面１００ｅ」又は「後退時設定画面１００ｅ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００７８】
図７は、目標駐車位置設定制御において車両１０が後退中のときの表示画面１００（後退時設定画面１００ｅ）の一例を示す図である。後退時設定画面１００ｅには、停止時設定画面１００ｃと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ及び中止ボタン１３２に加え、後方画像領域１５０及び障害物報知設定ボタン１５２とが含まれる。
【００７９】
車両１０の後退時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「シフトレバーをＤにして使用してください」との文言が用いられる。これは、本実施形態の自動操舵制御が、シフト位置ＰｓがＤ（ドライブ）にあることを条件として開始されるためである。換言すると、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、シフト位置ＰｓがＤにないと表示されない。
【００８０】
図５では、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれていた。これに対し、図７では、進行方向画像としての後方画像Ｉｒｒを表示する後方画像領域１５０が駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に含まれる。これは、車両１０の移動中は、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを選択できなくすることで自動操舵の開始を禁止すると共に、後方画像Ｉｒｒを表示することで、運転者の利便性を向上するためである。
【００８１】
後方画像領域１５０には、第２目安ガイド線１５４が含まれる。第２目安ガイド線１５４は、車両１０又は自車画像１１０の進行方向に表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。第２目安ガイド線１５４は、車両１０の後退時に用いられ、幅が第１目安ガイド線１１２と同じである。また、図７の俯瞰画像領域１０８では、第１目安ガイド線１１２及び候補位置画像１３４が示される。
【００８２】
図７の俯瞰画像領域１０８の表示範囲は、図５及び図６の俯瞰画像領域１０８の表示範囲よりも広い。すなわち、図７では、表示切替領域１３６も俯瞰画像領域１０８の一部としている。俯瞰画像領域１０８の表示領域が表示切替領域１３６まで拡大されると、自車画像１１０の前方よりも後方の表示範囲の方が広くなる。また、図７の俯瞰画像領域１０８では、第１目安ガイド線１１２及び候補位置画像１３４が示される。
【００８３】
図７の障害物報知設定ボタン１５２は、車両１０に対する障害物の接近を自動検出して当該障害物を報知する設定を行うためのボタンである。障害物の報知としては、後方画像領域１５０及び俯瞰画像領域１０８に障害物の接近方向を示す矢印の表示や、スピーカ４２を介しての音声案内が含まれる。
【００８４】
図７の後退時設定画面１００ｅが表示されている状態で、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両１０が停止し、シフト位置ＰｓがＤ（又はＲ以外）に変更されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、黒画面１００ｂを介在させた後、表示画面１００を停止時設定画面１００ｃ（図５）に戻す（図２参照）。
【００８５】
（２−２−３．自動操舵制御における表示画面１００）
（２−２−３−１．表示画面１００の切替え）
上記のように、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが押されると、自動操舵制御が開始される。この際、前方画像Ｉｆ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００（図８）が表示される。図２の白抜きの太い矢印で示すように、目標駐車位置設定制御から自動操舵制御に切り替える際の黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌは、中くらいの長さ（例えば、０．３〜１．０秒のいずれかの値）である。これにより、ユーザは、制御の切替えに伴う表示画面１００の切替えを認識することが容易となる。
【００８６】
自動操舵制御は、車両１０が停止若しくは前進のいずれかの状態又は後退のいずれの状態であるかに応じて表示形式を切り替える。具体的には、車両１０が停止又は前進状態である場合、ＥＣＵ１８は、前方画像Ｉｆ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００（図８）を表示させる。また、車両１０が後退状態である場合、ＥＣＵ１８は、後方画像Ｉｒｒ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００（図９）を表示させる。
【００８７】
車両１０が停止状態又は前進状態であることは、例えば、シフト位置ＰｓがＲ以外にあることにより判定する。車両１０が後退状態であることは、例えば、シフト位置ＰｓがＲにあることにより判定する。
【００８８】
自動操舵制御において表示画面１００が切り替えられる際は、介在画像としての黒画面１００ｂ（図４）が表示される。図２の黒色の太い矢印で示すように、自動操舵制御における表示画面１００の切替え時における黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌは、最も長い値（例えば、０．５〜２．０秒のいずれかの値）である。これは、後述する進行方向画像領域１６０において、前方画像Ｉｆ（図８）と後方画像Ｉｒｒ（図９）とが切り替わることをユーザが認識し易くするためである。
【００８９】
（２−２−３−２．車両１０の停止時又は前進時の表示画面１００）
停止時設定画面１００ｃ（図５）において自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかがユーザにより押される又は選択されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、自動操舵制御中において車両１０の停止時又は前進時に用いる表示画面１００（以下「停止／前進時自動操舵画面１００ｆ」又は「自動操舵画面１００ｆ」という。）に切り替える（図２参照）。
【００９０】
図８は、自動操舵制御において車両１０が停止中又は前進中のときの表示画面１００（停止／前進時自動操舵画面１００ｆ）の一例を示す図である。図８の自動操舵画面１００ｆは、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す目標切り返し位置画像１６２に向かって車両１０が前進している際の画面の一例である。
【００９１】
自動操舵画面１００ｆには、停止時設定画面１００ｃと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４及び中止ボタン１３２に加え、進行方向画像領域１６０が含まれる。
【００９２】
自動操舵制御に入ると、駐車支援マーク１２０がアクティブ状態になると共に、進捗説明バー１２２では「アシスト」との文字が強調される。自動操舵制御時における車両１０の停止時又は前進時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「青枠まで前進してください」との文言が用いられる。ここにいう「青枠」とは、俯瞰画像領域１０８に含まれる目標切り返し位置画像１６２を指している。
【００９３】
進行方向画像領域１６０は、車両１０の進行方向の周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０の停止時若しくは前進時（又はシフト位置ＰｓがＲ以外の場合）には前方画像Ｉｆを表示し、車両１０の後退時（又はシフト位置ＰｓがＲの場合）には後方画像Ｉｒｒを表示する。加えて、図８に示すように、進行方向画像領域１６０には、第１目安ガイド線１１２に加え、目標切り返し位置画像１６２が表示される。目標切り返し位置画像１６２は、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す線からなる画像であり、本実施形態では青色である。
【００９４】
さらに、自動操舵画面１００ｆには駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂが存在しない。このため、図８の進行方向画像領域１６０の表示領域は、図６の前方画像領域１４０及び図７の後方画像領域１５０の表示領域よりも縦方向に長い。
【００９５】
図８の俯瞰画像領域１０８は、横方向の長さＬｈが図５〜図７の俯瞰画像領域１０８よりも短く、縦方向の長さＬｖが図７の俯瞰画像領域１０８と等しい。このため、図８の俯瞰画像領域１０８では、自車画像１１０の前方よりも後方の表示範囲の方が広くなる。また、図８の俯瞰画像領域１０８では、第１目安ガイド線１１２、目標切り返し位置画像１６２、目標駐車位置画像１６４及び進行方向画像１６６が示される。目標駐車位置画像１６４は、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す矩形状の画像であり、本実施形態では、候補位置画像１３４と同じ緑色である。
【００９６】
進行方向画像１６６は、車両１０（自車画像１１０）の進行方向を示す矢印状の画像であり、本実施形態では、その時点における目標停止位置（すなわち、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）と同一色である。例えば、図８の例において、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒに向かって前進している場合、進行方向画像１６６は、目標切り返し位置画像１６２と同じ青色で表示される。また、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退している場合、進行方向画像１６６は、目標駐車位置画像１６４と同じ緑色で表示される。
【００９７】
（２−２−３−３．車両１０の後退時の表示画面１００）
自動操舵制御においてシフト位置ＰｓがＲとなり、車両１０が後退を開始すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、自動操舵制御において車両１０が後退中のときの表示画面１００（以下「後退時自動操舵画面１００ｇ」という。）に切り替える（図２参照）。
【００９８】
図９は、自動操舵制御において車両１０が後退中のときの表示画面１００（後退時自動操舵画面１００ｇ）の一例を示す図である。図９の画面１００ｇは、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す目標駐車位置画像１６４に向かって後退している際の画面の一例である。
【００９９】
後退時自動操舵画面１００ｇには、停止／前進時自動操舵画面１００ｆと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、中止ボタン１３２及び進行方向画像領域１６０が含まれる。
【０１００】
車両１０の後退時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「緑枠まで後退してください」との文言が用いられる。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１０８に含まれる目標駐車位置画像１６４を指している。
【０１０１】
図９の俯瞰画像領域１０８は、横方向の長さＬｈ及び縦方向の長さＬｖが図８の俯瞰画像領域１０８と同じである。
【０１０２】
［３．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、周辺画像Ｉｓ、俯瞰画像Ｉｇ等の画像（表示画像）の視点若しくは視野範囲の切替え又は案内画像（候補位置画像１３４、目標切り返し位置画像１６２、目標駐車位置画像１６４等）の有無の切替えの内容に応じて、当該切替え時に介在させる黒画面１００ｂ（介在画面）の表示時間Ｔｂｌを変化させる（図２参照）。これにより、いずれかの切替えに対するユーザの認識又は違和感の程度を考慮して黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを変化させることで、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【０１０３】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、複数の案内モードとしての周辺表示通常制御（停止／前進時又は後退時）、目標駐車位置設定制御及び自動操舵制御のうち選択された案内モードに応じて視点若しくは視野範囲の切替え又は案内画像（候補位置画像１３４、目標切り返し位置画像１６２、目標駐車位置画像１６４等）の有無の切替えを行う。さらに、駐車支援ＥＣＵ１８は、切替え前又は切替え後の案内モードに基づいて、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを設定する（図２参照）。これにより、切替え前又は切替え後の案内モードに応じて黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを設定することで、ユーザが当該切替えを認識し易くする又は当該切替えによるユーザの違和感を防止することが可能となる。
【０１０４】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、タッチパネル４０（表示手段）に表示される周辺画像Ｉｓ、俯瞰画像Ｉｇ等（表示画像）の視点又は視野範囲を切り替え可能であり、さらに、駐車支援ＥＣＵ１８は、切替え前後の視点の組合せ又は切替え前後の視野範囲の比較結果に基づいて、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを設定する（図２参照）。
【０１０５】
これにより、切替え前後の視点の相違の程度又は切替え前後の視野範囲の変化の程度に応じて黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを設定することで、ユーザが当該切替えを認識し易くする又は当該切替えによるユーザの違和感を防止することが可能となる。
【０１０６】
本実施形態において、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）は、複数設けられる。また、駐車支援装置１２は、視点を切り替えるためのユーザの指令（視点切替指令）が入力される画面切替スイッチ２２及び操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄ（視点切替指令入力部）と、駐車支援を開始するためのユーザの駐車支援開始指令が入力される開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（駐車支援開始指令入力部）とをさらに備える。さらに駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、駐車支援開始指令が入力された場合、視点若しくは視野範囲の切替え又は案内画像（候補位置画像１３４、目標切り返し位置画像１６２、目標駐車位置画像１６４等）の有無の切替えを行い、視点切替指令が入力された場合と比較して、駐車支援開始指令が入力された場合における黒画面１００ｂ（介在時間）の表示時間Ｔｂｌを長く設定する（図２参照）。
【０１０７】
これにより、駐車支援の開始に伴って視点若しくは視野範囲の切替え又は案内画像の有無の切替えを行う場合、ユーザからの視点切替指令に応じて指定を切り替える場合よりも、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを長く設定する。ユーザ自身が視点の切替えを要求している場合、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌが短くなることは好ましいことである。一方、駐車支援の開始に伴って視点若しくは視野範囲の切替え又は案内画像の有無の切替えを行う場合、ユーザ自身は当該切替えを予測していない可能性がある。このため、そのような場合、本実施形態では、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを相対的に長く設定することで、ユーザが当該切替えを認識し易くする又は当該切替えによるユーザの違和感を防止することが可能となる。
【０１０８】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、複数のカメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）で撮像された互いに異なる視点又は視野範囲の周辺画像Ｉｓ等をユーザの操作に応じて切り替えてタッチパネル４０（表示手段）に表示させる周辺表示通常制御（非自動表示切替制御）と、互いに異なる視点又は視野範囲の周辺画像Ｉｓ等を自動で切り替えてタッチパネル４０に表示させる自動操舵制御（自動表示切替制御）とを実行する。そして、周辺表示通常制御での周辺画像Ｉｓ等の切替え時と比較して、自動操舵制御での周辺画像Ｉｓ等の切替え時における黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを長く設定する（図２参照）。
【０１０９】
上記によれば、視点又は視野範囲の切替えを自動で行う場合、これらの切替えをユーザの操作により行う場合よりも、当該切替え時に介在させる黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを長く設定する。ユーザの操作により視点又は視野範囲の切替えを行う場合、ユーザ自身が当該切替えを要求しているため、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌが短くなることは好ましいことである。一方、駐車支援装置１２（車両周辺表示装置）が自動で視点又は視野範囲の切替えを行う場合、ユーザ自身は当該切替えを予測していない可能性がある。このため、そのような場合、本実施形態では、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを相対的に長く設定することで、当該切替えをユーザに認識させる又はユーザの違和感を低減することが可能となる。
【０１１０】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【０１１１】
［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明したが、例えば、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌの観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（周辺案内装置）を用いることも可能である。
【０１１２】
上記実施形態では、本発明を駐車支援装置１２に適用した場合について説明したが、例えば、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌの観点からすれば、駐車支援を伴わない周辺表示装置に適用することも可能である。
【０１１３】
［２．カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）］
上記実施形態では、周辺画像Ｉｓを撮像するための撮像手段として、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔを用いた。しかしながら、例えば、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌの観点からすれば、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔのいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。
【０１１４】
［３．タッチパネル４０（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４０は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４０以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。
【０１１５】
さらに、例えば、表示画面１００を表示する観点からすれば、タッチパネル４０以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。
【０１１６】
［４．目標駐車位置設定制御］
上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒとなり得る位置（候補位置Ｐｐｃ）を候補位置画像１３４としてタッチパネル４０に表示させた（図５〜図７）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者の操作により、車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する所定位置（例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（駐車枠）の一端の線が来る位置）に移動させることで目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定することも可能である。
【０１１７】
［５．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌに着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御（アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。
【０１１８】
［６．表示画面１００］
（６−１．表示内容）
上記実施形態では、表示画面１００において、第１目安ガイド線１１２、候補位置画像１３４、予測ガイド線１４２、第２目安ガイド線１５４、目標切り返し位置画像１６２、目標駐車位置画像１６４及び進行方向画像１６６を表示した。しかしながら、例えば、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌに着目すれば、一部又は全部の案内表示を省略することも可能である。
【０１１９】
（６−２．黒画面１００ｂ（介在画像））
上記実施形態では、表示画面１００の切替時の介在画面として黒画面１００ｂ（図４）を用いた（図２参照）。しかしながら、例えば、介在画面を用いてユーザの利便性を向上するとの観点からすれば、これに限らない。例えば、黒画面１００ｂの代わりに、白画面、グレー画面等の単色の画面を用いることも可能である。或いは、表示画面１００の切替中である旨をユーザに通知する観点からすれば、何らかの模様又は文字が入った画面であってもよい。或いは、切替前の表示画面１００をスライドさせながらフェードアウトさせ、切替後の表示画面１００をスライドさせながらフェードインさせることも可能である。この場合、表示画面１００の切替時間（スライド時間）を変化させることにより、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【０１２０】
上記実施形態では、黒画面１００ｂの表示時間Ｔｂｌを図２に示すようなものとした。しかしながら、ユーザの利便性又は煩わしさ等の観点から、表示時間Ｔｂｌを変化させることも可能である。例えば、ユーザ自身が視点又は視野範囲の切替え自体を目的とする操作を行った場合、表示時間Ｔｂｌを相対的に短くする。また、視点又は視野範囲の切替えを自動で行った場合、表示時間Ｔｂｌを相対的に長くする。さらに、視点又は視野範囲の切替えを付随的に伴うユーザの操作が行われた場合、表示時間Ｔｂｌは、適宜設定することが可能である。
【符号の説明】
【０１２１】
１０…車両（自車）
１２…駐車支援装置（車両周辺表示装置）
１８…駐車支援ＥＣＵ（表示制御手段）
２２…画面切替スイッチ（視点切替指令入力部）
３０ｆ、３０ｌ、３０ｒｒ、３０ｒｔ…カメラ（撮像手段）
４０…タッチパネル（表示手段）          
１００ｂ…黒画面（介在画面）
１０２ａ…駐車支援開始ボタン（駐車支援開始指令入力部）
１０２ｂ〜１０２ｄ…表示切替ボタン（視点切替指令入力部）
１０８…俯瞰画像領域
１１０…自車画像
１２８ａ、１２８ｂ…自動操舵開始ボタン（駐車支援開始指令入力部）
１３０…自動検出ボタン（選択画像、自動検出モード設定画像）
１３６…表示切替領域                      Ｉｇ…俯瞰画像（表示画像）
Ｉｓ…周辺画像（表示画像）                Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置
Ｔｂｌ…表示時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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