(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動式クレーンに加わる負荷を取得し、取得した負荷が前記移動式クレーンの姿勢に応じた所定値を超えることを防止する過負荷防止装置であって、
前記負荷と比較するために用いる前記所定値を含む姿勢データを、前記移動式クレーンの姿勢ごとに複数記憶する外部記憶装置である第１不揮発性記憶部と、前記第１不揮発性記憶部から前記姿勢データを読み出して、前記移動式クレーンの姿勢に応じた負荷を取得し、取得した負荷が前記所定値を超えたことを検出する制御部と、前記第１不揮発性記憶部に記憶された複数の姿勢データ全体の容量よりも小さな容量を有し、前記制御部が読み出した姿勢データを一時的に記憶する一時記憶部と、前記第１不揮発性記憶部に記憶された複数の姿勢データ全体の容量よりも小さな容量を有し、前記一時記憶部に記憶された姿勢データを記憶する第２不揮発性記憶部と、を備え、前記制御部が、第１不揮発性記憶部に記憶された複数の姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部に別途コピーして複数のミラー姿勢データを作るミラーコピー部と、前記第１不揮発性記憶部から取得した姿勢データにエラーが生じているとき、当該取得した姿勢データに対応するミラー姿勢データを取得するミラーデータ取得部と、前記取得したミラー姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きする上書部と、を備え、
前記制御部が、前記第１不揮発性記憶部に格納された複数の姿勢データのうち、前記移動式クレーンの姿勢に応じた負荷と比較するために読み出された前記姿勢データ以外の姿勢データを予め決められた順序で読み出す部分読み出し部を備え、前記上書部が、前記部分読み出し部によって読み出された姿勢データにエラーが生じていなければ、該姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きし、前記読み出された姿勢データにエラーが生じていれば、該姿勢データに対応するミラー姿勢データを前記第１不揮発性記憶部から取得し、前記取得したミラー姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きすることとし、
前記上書部が、前記部分読み出し部によって読み出された姿勢データにエラーが生じていなければ、該姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きすると共に、前記第１不揮発性記憶部のミラー姿勢データとして上書きし、前記読み出された姿勢データにエラーが生じていれば、該姿勢データに対応するミラー姿勢データを前記第１不揮発性記憶部から取得し、前記取得したミラー姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きすると共に、前記第１不揮発性記憶部のミラー姿勢データとし
て上書きし、
前記部分読み出し部が、前記第１不揮発性記憶部に格納された複数の姿勢データのうち、前記予め決められた順序に沿って最も直近に読み出された姿勢データの識別情報を前記第２不揮発性記憶部に記憶しておき、前記第２不揮発性記憶部に記憶された識別情報に基づいて、次に読み出す姿勢データを識別する
ことを特徴とする移動式クレーンの過負荷防止装置。
【請求項２】
前記上書部が、起動時、又は前記第１不揮発記憶部の姿勢データの参照時に、前記上書きを行うことを特徴とする請求項１に記載の移動式クレーンの過負荷防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーンの安全装置に関するものであり、特に、転倒防止やブーム及びジブの破損防止などを目的として移動式クレーンに設けられる過負荷防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動式クレーンとして、自走式のクローラクレーンなどが知られている。数メートルから数十メートルに及ぶ長いブームを備えたクローラクレーン（以下、単にクレーンという）では、ブームの長さ（ブーム長）と傾斜角とに応じて作業半径が変化する。加えて、ブームの先端側にジブを備えたクレーンでは、ブーム長とブームの傾斜角に加えて、ジブの長さ（ジブ長）とジブの傾斜角にも応じて作業半径が変化する。この作業半径の変化に応じて、クレーンが吊り上げることのできる重量である定格総荷重（許容吊上げ荷重）も変化する。
【０００３】
定格総荷重を超える荷重がクレーンに加わるとクレーンの転倒やブーム及びジブの破損などが起こるため、移動式クレーンには、定格総荷重を超える荷重が加わることを防止する過負荷防止装置（モーメントリミッタＭＬ）が装備されている。
特許文献１は、クレーンに設けられる過負荷防止装置を開示している。
特許文献１に開示の過負荷防止装置は、ブームを備えたクレーンの作業中に吊荷より該クレーンに作用する実荷重を計測し、該計測された実荷重と、上記ブームの傾斜角の変化に応じて変化するクレーンの定格総荷重との関係を基に、上記クレーンに過負荷が作用することを防止するようにしてあるクレーンの過負荷防止装置において、上記クレーンの定格総荷重を定める基礎となる該クレーンの作業モードの設定項目を設定するプロセスへ移行するためのキー付きの作業モード設定許可スイッチを備えてなる構成を有することを特徴とする。
【０００４】
例えば、特許文献１に開示の「作業モード」のように、過負荷防止装置がクレーンの定格総荷重を取得するには、ブームの長さやジブの長さなど、いわゆるクレーンの姿勢（コンフィギュレーション）を知ることが必要である。そのために、クレーンの姿勢の変化やブーム及びジブの傾斜角の変化に対応する定格総荷重が、定格総荷重表のようなテーブルの形態で過負荷防止装置の外部の記憶装置（外部記憶装置）に蓄積されている。過負荷防止装置は、この外部記憶装置からクレーンの姿勢に応じて定格総荷重を読み出し、吊荷の荷重（吊荷荷重）の検出、及び検出した吊荷荷重と定格総荷重を比較する演算を行う。
【０００５】
特許文献２は、上述したような定格総荷重表を蓄積する外部記憶装置として用いられる不揮発性記憶装置を開示している。
特許文献２に開示の不揮発性記憶装置は、前記不揮発性メモリに格納されたデータの劣化度合いを認識する誤り認識・訂正部と、前記不揮発性メモリの制御を行う制御部と、スワップ禁止領域を管理するスワップ禁止テーブルと、スワップ禁止領域専用リフレッシュ用テーブルと、からなり、前記誤り認識・訂正部は、前記スワップ禁止領域に格納された論理アドレスに対応するデータに存在する誤りビットが閾値以上であるか否かを判断し、前記制御部は、前記誤り認識・訂正部が前記閾値以上であると判断したときに、前記不揮発性メモリの前記スワップ禁止領域専用リフレッシュ用テーブルに格納された物理アドレスに前記閾値以上の誤りビットを有する論理アドレスに対応するデータをスワップ処理する不揮発性メモリコントローラと、書き換え可能な不揮発性メモリデバイスを有する記憶部と、を備えることを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１０５５１１号公報
【特許文献２】特開２０１１−２０３７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１などに開示の過負荷防止装置（モーメントリミッタ）が設けられるクレーンでは、ブームやジブの組み合わせである姿勢（コンフィギュレーション）が多岐にわたる。そのため、膨大なバリエーションのクレーンの姿勢及びブーム及びジブの傾斜角の変化と定格総荷重の変化との関係を示すデータ（ＭＬデータという）を、上述の定格総荷重表のような形態で予め用意しておかなくてはならない。従って、そのＭＬデータは、過負荷防止装置の内部メモリのサイズ及び演算能力に比較して膨大な量となる。
【０００８】
この膨大な量のＭＬデータは、特許文献２に開示の不揮発性記憶装置などの外部記憶媒体（例えば、スマートメディア、ＳＤカード及びコンパクトフラッシュ（登録商標）など）に予め格納されている。過負荷防止装置は、この外部記憶媒体のＭＬデータからクレーンの姿勢に対応する定格総荷重を取得して内部のメモリに格納し、吊荷の荷重を検出して定格総荷重と比較する。
【０００９】
上述のとおり、外部記憶装置に予め格納されたＭＬデータの総量が膨大であるため、この総量に比べて容量の小さな過負荷防止装置の内部メモリは、ＭＬデータの全てを取得して格納することができない。そこで、過負荷防止装置は、吊荷荷重との比較に必要な現在のクレーンの姿勢に関する定格総荷重のみを、ＭＬデータから内部のメモリにコピーして用いる。
【００１０】
これに対して、ブーム及びジブの傾斜角が変化する度に外部記憶装置にアクセスして、現在のクレーンの姿勢とブーム及びジブの傾斜角に対応する定格総荷重を読み出し、吊荷荷重との比較をすることも可能である。しかし、過負荷防止装置のＣＰＵが外部記憶装置へのアクセスに要する時間は内部メモリへのアクセスに要する時間よりも大幅に長いので、外部記憶装置へアクセスする場合、過負荷防止装置が吊荷荷重と定格総荷重の比較に要する時間は非常に長くなる。この吊荷荷重と定格総荷重の比較はクレーンに加わる過負荷を検出するために行われるものであり、この比較演算に時間がかかると、クレーンの安全装置である過負荷防止装置が適切なタイミングで働くことができず、クレーンの安全を確保できない場合が生じてしまう。
【００１１】
そこで、過負荷防止装置は、できるだけ迅速な演算を行うために、吊荷荷重との比較に必要な現在のクレーンの姿勢に関する定格総荷重のみを、内部のメモリにコピーして用いる。
ところが、クレーンは、一度姿勢が決められると数ヶ月〜数年間といった長期間にわたって同じ姿勢で使われ続けることが多い。従って、過負荷防止装置は、外部記憶装置へアクセスして定格総荷重を一度取得すればその定格総荷重を内部に保持するので、次に別の姿勢を構成するまでの数ヶ月〜数年間は外部記憶装置へアクセスすることはない。
【００１２】
このような事情から、外部記憶装置が膨大なバリエーションのクレーンの姿勢に対応する定格総荷重を格納しているにもかかわらず、ごく一部の定格総荷重しか用いられないといった現状や、長期間にわたってただ一つの姿勢についての定格総荷重しか用いられないといった現状がある。そのため、過負荷防止装置から外部記憶装置へのアクセスは、ＭＬデータに含まれる膨大な定格総荷重のうちのごく一部の定格総荷重に対して数ヶ月〜数年間に一度のみといった、非常に頻度の低い読み出しのみである。
【００１３】
周知のとおり、特許文献２などに開示の不揮発性記憶装置などからなる外部記憶装置は、ＭＬデータを電気的に記憶し格納するという構成を有しているため、全くアクセスされない定格総荷重や、読み出しのためだけにアクセスされる定格総荷重を長期間にわたって保持し続けることには向いていない。
そのため、時間の経過と共に外部記憶装置のＭＬデータが消失してゆき、変更したクレーンの姿勢に対応する定格総荷重を過負荷防止装置が外部記憶装置から取得できなくなるといった問題が生じる。定格総荷重が取得できなければ、過負荷防止装置が作動しないためクレーンを動作させることもできないので、外部記憶装置における定格総荷重の消失を抑制することで、当該クレーンによる作業ができなくなってしまうという事態を回避しなくてはならない。
【００１４】
そこで本発明は、上記問題点に鑑み、外部記憶装置におけるＭＬデータの消失を抑制することができる移動式クレーンの過負荷防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
本発明による移動式クレーンの過負荷防止装置は、移動式クレーンに加わる負荷を取得し、取得した負荷が前記移動式クレーンの姿勢に応じた所定値を超えることを防止する過負荷防止装置であって、前記負荷と比較するために用いる前記所定値を含む姿勢データを、前記移動式クレーンの姿勢ごとに複数記憶する外部記憶装置である第１不揮発性記憶部と、前記第１不揮発性記憶部から前記姿勢データを読み出して、前記移動式クレーンの姿勢に応じた負荷を取得し、取得した負荷が前記所定値を超えたことを検出する制御部と、前記第１不揮発性記憶部に記憶された複数の姿勢データ全体の容量よりも小さな容量を有し、前記制御部が読み出した姿勢データを一時的に記憶する一時記憶部と、前記第１不揮発性記憶部に記憶された複数の姿勢データ全体の容量よりも小さな容量を有し、前記一時記憶部に記憶された姿勢データを記憶する第２不揮発性記憶部と、を備え、前記制御部が、第１不揮発性記憶部に記憶された複数の姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部に別途コピーして複数のミラー姿勢データを作るミラーコピー部と、前記第１不揮発性記憶部から取得した姿勢データにエラーが生じているとき、当該取得した姿勢データに対応するミラー姿勢データを取得するミラーデータ取得部と、前記取得したミラー姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きする上書部と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
ここで、前記制御部が、前記第１不揮発性記憶部に格納された複数の姿勢データのうち、前記移動式クレーンの姿勢に応じた負荷と比較するために読み出された前記姿勢データ以外の姿勢データを予め決められた順序で読み出す部分読み出し部を備え、前記上書部が、前記部分読み出し部によって読み出された姿勢データにエラーが生じていなければ、該姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きし、前記読み出された姿勢データにエラーが生じていれば、該姿勢データに対応するミラー姿勢データを前記第１不揮発性記憶部から取得し、前記取得したミラー姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きするとよい。
【００１７】
また、前記上書部が、前記部分読み出し部によって読み出された姿勢データにエラーが生じていなければ、該姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きすると共に、前記第１不揮発性記憶部のミラー姿勢データとして上書きし、前記読み出された姿勢データにエラーが生じていれば、該姿勢データに対応するミラー姿勢データを前記第１不揮発性記憶部から取得し、前記取得したミラー姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きすると共に、前記第１不揮発性記憶部のミラー姿勢データとして上書きするとよい。
【００１８】
さらに、前記部分読み出し部が、前記第１不揮発性記憶部に格納された複数の姿勢データのうち、前記予め決められた順序に沿って最も直近に読み出された姿勢データの識別情報を前記第２不揮発性記憶部に記憶しておき、前記第２不揮発性記憶部に記憶された識別情報に基づいて、次に読み出す姿勢データを識別するとよい。
加えて、前記上書部が、起動時、又は前記第１不揮発記憶部の姿勢データの参照時に、前記上書きを行うとよい。
なお、本発明にかかる移動式クレーンの過負荷防止装置の最も好まし形態は、移動式クレーンに加わる負荷を取得し、取得した負荷が前記移動式クレーンの姿勢に応じた所定値を超えることを防止する過負荷防止装置であって、前記負荷と比較するために用いる前記所定値を含む姿勢データを、前記移動式クレーンの姿勢ごとに複数記憶する外部記憶装置である第１不揮発性記憶部と、前記第１不揮発性記憶部から前記姿勢データを読み出して、前記移動式クレーンの姿勢に応じた負荷を取得し、取得した負荷が前記所定値を超えたことを検出する制御部と、前記第１不揮発性記憶部に記憶された複数の姿勢データ全体の容量よりも小さな容量を有し、前記制御部が読み出した姿勢データを一時的に記憶する一時記憶部と、前記第１不揮発性記憶部に記憶された複数の姿勢データ全体の容量よりも小さな容量を有し、前記一時記憶部に記憶された姿勢データを記憶する第２不揮発性記憶部と、を備え、前記制御部が、第１不揮発性記憶部に記憶された複数の姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部に別途コピーして複数のミラー姿勢データを作るミラーコピー部と、前記第１不揮発性記憶部から取得した姿勢データにエラーが生じているとき、当該取得した姿勢データに対応するミラー姿勢データを取得するミラーデータ取得部と、前記取得したミラー姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きする上書部と、を備え、前記制御部が、前記第１不揮発性記憶部に格納された複数の姿勢データのうち、前記移動式クレーンの姿勢に応じた負荷と比較するために読み出された前記姿勢データ以外の姿勢データを予め決められた順序で読み出す部分読み出し部を備え、前記上書部が、前記部分読み出し部によって読み出された姿勢データにエラーが生じていなければ、該姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きし、前記読み出された姿勢データにエラーが生じていれば、該姿勢データに対応するミラー姿勢データを前記第１不揮発性記憶部から取得し、前記取得したミラー姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きすることとし、前記上書部が、前記部分読み出し部によって読み出された姿勢データにエラーが生じていなければ、該姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きすると共に、前記第１不揮発性記憶部のミラー姿勢データとして上書きし、前記読み出された姿勢データにエラーが生じていれば、該姿勢データに対応するミラー姿勢データを前記第１不揮発性記憶部から取得し、前記取得したミラー姿勢データを、前記第１不揮発性記憶部の姿勢データとして上書きすると共に、前記第１不揮発性記憶部のミラー姿勢データとして上書きし、前記部分読み出し部が、前記第１
不揮発性記憶部に格納された複数の姿勢データのうち、前記予め決められた順序に沿って最も直近に読み出された姿勢データの識別情報を前記第２不揮発性記憶部に記憶しておき、前記第２不揮発性記憶部に記憶された識別情報に基づいて、次に読み出す姿勢データを識別することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の移動式クレーンの過負荷防止装置によれば、外部記憶装置におけるＭＬデータの消失を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態によるクローラクレーンの全体構成を概略的に示す図である。
【図２】本実施形態による過負荷防止装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態によるクローラクレーンの上部旋回体にブームのみが設けられた場合に対応するＭＬデータを示す図である。
【図４】本実施形態によるクローラクレーンのブームの先端にジブが設けられた場合に対応するＭＬデータを示す図である。
【図５】本実施形態による過負荷防止装置の動作と構成の関係を示す図である。
【図６】本実施形態による過負荷防止装置の動作を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
本実施形態では、移動式クレーンの過負荷防止装置２について説明するが、その前に、過負荷防止装置２が設けられる移動式クレーンであるクローラクレーン１について説明する。
図１を参照して、本実施形態によるクローラクレーン１の構成を説明する。図１は、クローラクレーン１の全体構成を概略的に示す図である。
【００２２】
図１に示すように、クローラクレーン１（以下、単にクレーン１という）は、上部旋回体１０、及び上部旋回体１０を旋回自在に下から支持するとともに走行を行う下部走行体１１を備えている。
上部旋回体１０は、旋回フレーム１２と、その旋回フレーム１２上に搭載された作業装置とを有する。作業装置は、荷物（吊荷）を吊り上げる吊り作業（クレーン作業）等を行うためのものである。具体的には、作業装置は、ブーム１３、吊りロープ１４、フック装置１５、吊用ウインチ（図示せず）、マスト１６、起伏ロープ１７、及び起伏用ウインチ（図示せず）を有する。
【００２３】
ブーム１３は、旋回フレーム１２の前部に起伏自在に取り付けられており、そのブーム１３の先端から吊りロープ１４を介して吊荷を吊るためのフック装置１５が吊り下げられている。吊用ウインチは、旋回フレーム１２上に搭載されており、吊りロープ１４の巻き取り／繰り出しを行うことによりフック装置１５の巻き上げ／巻き下げを行う。
マスト１６は、旋回フレーム１２の後部上に設けられている。起伏用ウインチは、旋回フレーム１２上に搭載されており、起伏ロープ１７の巻き取り／繰り出しを行うことによりブーム１３を起伏させる。
【００２４】
このブーム１３の先端には、ブーム長を延長するジブ（図示せず）を設けることもできる。ブーム１３は、上部旋回体１０に対する角度を変更することで上部旋回体１０に対して起伏するが、ジブは、ブーム１３に対する角度を変更することでブーム１３に対して起伏する。ジブが設けられていなければ、ブーム１３の角度を決めることで、上部旋回体１０を中心としたフック装置１５の回転半径であるクレーン１の作業半径が決まる。ジブが設けられていれば、ブーム１３の角度を決めた上でジブの角度を決めることで、クレーン１の作業半径が決まる。
【００２５】
つまり、クレーン１の作業半径とは、ブーム１３及びジブの傾きによって決まる値であり、吊荷荷重（つまり、クレーン１に加わる負荷）が一定であれば、作業半径が大きいほど吊荷の荷重によって生じるモーメントは大きくなって、クレーン１の転倒や、ブーム１３及びジブの損傷の可能性が生じる。
従って、作業半径とクレーン１の姿勢（ブーム１３及びジブの長さと組み合わせ）とによって、クレーン１が吊り下げることができる吊荷の荷重の上限である定格総荷重が決まる。
【００２６】
以下に、図２を参照して、過負荷防止装置２の構成を説明する。図２は、マイクロコンピュータなどで構成される過負荷防止装置２の構成を示すブロック図である。
過負荷防止装置２は、クレーン１に加わる吊荷荷重などの負荷をクレーン１の姿勢に応じて取得し、取得した負荷が所定値を超えることを防止するものであって、この所定値である定格総荷重に基づいて、クレーン１が定格総荷重を超える吊荷を吊り上げることを防止する演算装置２０、及び定格総荷重を記憶し格納する外部記憶装置（第１不揮発性記憶部）２１を備えている。
【００２７】
演算装置２０の構成を説明する前に、図２を参照しながら、定格総荷重を格納する外部記憶装置２１の構成について説明する。
外部記憶装置２１は、クレーン１に加わる負荷と比較するために用いる所定値である上述の定格総荷重を含む姿勢データを、クレーン１の姿勢ごとに複数記憶する装置である。尚、姿勢データについては後述する。
【００２８】
この外部記憶装置２１は、複数の物理ブロックからなるフラッシュメモリなどで構成される不揮発性の半導体メモリであり、演算装置２０の外部に配置される。物理ブロックは、データの消去単位であり、複数のメモリセルで構成されている。外部記憶装置２１としては、例えば、上述の特開２０１１−２０３７７１号公報などに開示の不揮発性記憶装置を用いることができる。外部記憶装置２１は、ホスト装置である演算装置２０からの読み出し指示及び書き込み指示に従ってデータの読み出し及び書き込みを行う。
【００２９】
外部記憶装置２１は、図３及び図４に示すようなテーブルの形態で表現することが可能なＭＬデータ（モーメントリミッタデータ）を格納している。ＭＬデータは、ブーム１３やジブの組み合わせであるクレーン１の姿勢ごとに、当該姿勢におけるブーム１３やジブの傾き（傾斜角）で決まるクレーン１の作業半径に対応する定格総荷重の集合である。
ここで、図３は、クレーン１の姿勢として、上部旋回体１０にブーム１３のみが設けられた場合に対応するＭＬデータを示し、図４は、クレーン１の姿勢として、ブーム１３の先端にジブが設けられた場合に対応するＭＬデータを示している。
【００３０】
図３に示すＭＬデータは、クレーン１の姿勢として、３０.０〜８４.０ｍの１０種類のブーム長ごとに、６.０〜７０.０ｍの作業半径に対応する複数の定格総荷重から構成されている。図４に示すＭＬデータは、長さ３０.０ｍのブーム１３に設けられた２４.０〜６６.０ｍの５種類のジブ長ごとに、１６.０〜７８.０ｍの作業半径に対応する複数の定格総荷重から構成されている。尚、図４のＭＬデータは、一つのジブ長において６６〜８６度の３種類のブーム１３の傾き（傾斜角）ごとに、複数の定格総荷重から構成されている。
【００３１】
つまり、クレーン１に設けられたブーム１３の長さ、ジブの有無、及びジブの長さによってクレーン１の姿勢が決まれば、図３及び図４のＭＬデータにおいて当該姿勢についてのＭＬデータを参照して取得し、取得したＭＬデータの中から、ブーム１３やジブの傾き（傾斜角）で決まるクレーン１の作業半径に対応する定格総荷重を取得することができる。
【００３２】
図２に示すように、外部記憶装置２１は、上述の図３及び図４に示すＭＬデータを、クレーン１の姿勢ごとに読み出すことができるように分類して格納している。外部記憶装置２１は、図３において太線Ｌ１で囲むような、一つのブーム長である３０.０ｍのブーム長に対応する複数の定格総荷重や、図４において太線Ｌ２で囲むような、３０.０ｍのブーム１３における一つのジブ長である２４.０ｍのジブ長に対応する複数の定格総荷重を、例えば、それぞれクレーン１の姿勢に対応する一つのデータファイル（姿勢データファイル）として格納することができる。
【００３３】
図２では、外部記憶装置が記憶領域の一部に複数の姿勢データファイルを格納している状態を示しており、四角形で囲んだ領域２１０の一つ一つに、クレーン１の一つの姿勢に対応する複数の定格総荷重が格納された一つの姿勢データファイルが対応付けられて格納されている状態を示している。後述する演算装置２０は、例えば、クレーン１の姿勢に対応する姿勢データファイルを四角形で囲んだ領域２１０を単位として読み出すことができる。ここで、姿勢データファイル自体を、クレーン１の姿勢に対応するデータとして姿勢データとよぶこともある。
【００３４】
図２に示すように、演算装置２０は、定格総荷重に基づいて、クレーン１が定格総荷重を超える吊荷を吊り上げることを防止する装置であって、中央演算装置であるＣＰＵ（制御部）２２、揮発性のメモリで構成された一時記憶部であるＲＡＭ２３、及び不揮発性のメモリで構成された第２不揮発性記憶部であるＲＯＭ２４を備えている。
ＣＰＵ２２は、外部記憶装置２１から姿勢データを読み出して、クレーン１の姿勢に応じた負荷を取得し、取得した負荷が所定値を超えたことを検出するものである。具体的に、ＣＰＵ２２は、外部記憶装置２１からクレーン１の姿勢に対応する姿勢データ（つまり、定格総荷重）を読み出して、読み出した定格総荷重と過負荷防止装置２によって検出された吊荷の荷重（負荷）とを比較する。この比較によって、ＣＰＵ２２は、吊荷の荷重がクレーン１の作業半径での定格総荷重を超えそうになるときには、この定格総荷重を超える前に警告を発し、また吊荷の荷重が定格総荷重を超過したときは、クレーン１の駆動系へクレーン１の動作を停止（緩停止）させるための指令を出力する。ＣＰＵ２２は、上述の動作によって、クレーン１に過大な負荷が作用しないようにして、クレーン１の破損や転倒を回避することができる。
【００３５】
なお、クレーン作業に実際に使用するブーム１３やジブの長さであるクレーン１の姿勢は、例えば、クレーン１の運転室などに設けられる過負荷防止装置２の操作パネル（図示せず）を経由して、クレーン１のオペレータなどによって過負荷防止装置２に入力される。
このような動作を行うＣＰＵ２２は、以下に詳述するミラーコピー部２２０、ミラー姿勢データ取得部２２１、及び上書部２２２を有し、外部記憶装置２１の姿勢データの消失を防ぐ。
【００３６】
ミラーコピー部２２０は、第１不揮発性記憶部である外部記憶装置２１に記憶された複数の姿勢データを、外部記憶装置２１に別途コピーして複数のミラー姿勢データを作成するものである。つまり、ミラーコピー部２２０は、姿勢データの複製であるミラー姿勢データを作成する。
ミラー姿勢データ取得部２２１は、定格総荷重と吊荷荷重を比較するためにＣＰＵ２２によって外部記憶装置２１から読み出された（取得された）現在のクレーン１の姿勢に対応する姿勢データにエラーが生じているとき、この取得した姿勢データに対応して同一内容を有するミラー姿勢データを取得するものである。
【００３７】
上書部２２２は、少なくとも、ミラー姿勢データ取得部２２１が取得したミラー姿勢データを、外部記憶装置２１の姿勢データとして上書きし、さらに外部記憶装置２１のミラー姿勢データとして上書きするものである。上書部２２２は、この上書きによって、外部記憶装置２１に電気的に保持されてアクセス頻度の低い姿勢データ及びミラー姿勢データをリフレッシュし、姿勢データ及びミラー姿勢データ（つまり、ＭＬデータ）の消失を防止する。ここで「上書き」とは、既存のデータを別の新たなデータで置き換える（更新する）書き込み動作のことである。
【００３８】
このような構成のＣＰＵ２２にはＲＡＭ２３及びＲＯＭ２４が接続されている。ＲＡＭ２３は、外部記憶装置２１に記憶された複数の姿勢データ全体の容量よりも小さな容量を有する揮発性の一時記憶メモリ（一時記憶部）であり、ＣＰＵ２２が外部記憶装置２１から読み出した姿勢データを一時的に記憶及び保持する。ＲＯＭ２４は、外部記憶装置２１に記憶された複数の姿勢データ全体の容量よりも小さな容量を有する不揮発性メモリ（第２不揮発性記憶部）であり、例えばＲＡＭ２３が保持する姿勢データなど、ＣＰＵ２２が指示するデータを、演算装置２０への電源が切断された後も記憶及び保持する。
【００３９】
上述の構成の演算装置２０において、ＣＰＵ２２は、さらに部分読み出し部２２３を有する。
部分読み出し部２２３は、外部記憶装置２１に格納された複数の姿勢データのうち、クレーン１の姿勢に応じた負荷と比較するために読み出された姿勢データ以外の姿勢データを、予め決められた順序で読み出すものである。具体的に、部分読み出し部２２３は、定格総荷重と吊荷荷重（負荷）を比較するための現在のクレーンの姿勢に対応する姿勢データの読み出しとは別に、外部記憶装置２１に格納された複数の姿勢データの一部を、予め決められた順序で読み出す。部分読み出し部２２３が読み出す姿勢データの順序は任意に決めることができ、ブーム１３及びジブの長さといったクレーン１の姿勢に基づく順序でもよいし、姿勢データの大きさや物理ブロックの番号といったデータの属性に関する情報に基づく順序でもよい。
【００４０】
ここで、上書部２２２は、部分読み出し部２２３とも連動する。上書部２２２は、部分読み出し部２２３が読み出した姿勢データにエラーが生じているか否かを判断し、この姿勢データにエラーが生じていなければ、該姿勢データを外部記憶装置２１の姿勢データとして上書きする。反対に、当該読み出した姿勢データにエラーが生じていれば、上書部２２２は、該姿勢データに対応するミラー姿勢データを外部記憶装置２１から取得し、この取得したミラー姿勢データを、外部記憶装置２１の姿勢データとして上書きする。
【００４１】
また、上書部２２２は、部分読み出し部２２３が読み出した姿勢データにエラーが生じていなければ、該姿勢データを外部記憶装置２１の姿勢データとして上書きすると共に、外部記憶装置２１のミラー姿勢データとして上書きする。反対に、当該読み出した姿勢データにエラーが生じていれば、上書部２２２は、該姿勢データに対応するミラー姿勢データを外部記憶装置２１から取得し、この取得したミラー姿勢データを、外部記憶装置２１の姿勢データとして上書きすると共に、外部記憶装置２１のミラー姿勢データとして上書きする。
【００４２】
図５及び図６を参照して、上述の構成を有する演算装置２０及び外部記憶装置２１を備える過負荷防止装置２の動作を説明する。図５は、過負荷防止装置２の動作と構成の関係を示す図であり、図６は、過負荷防止装置２の動作を示すフロー図である。
まず、電源が投入されて過負荷防止装置２が起動すると、演算装置２０のＣＰＵ２２は、現在過負荷防止装置２に設定されているクレーン１の姿勢に対応する姿勢データがＲＯＭ２４に格納されているか否かを確認する。現在のクレーン１の姿勢に対応する姿勢データがＲＯＭ２４に格納されていれば、この格納されている姿勢データをＲＡＭ２３に展開する。反対に、現在のクレーン１の姿勢に対応する姿勢データが格納されていなければ、ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２４に姿勢データが無い事をオペレータへメッセージを通知すると共にクレーン操作を全て停止させる。オペレータはその状態を見て自ら再設定をしようと試み、その設定の指示を受けた演算装置２０のＣＰＵ２２は、図５の破線ａに示すように、外部記憶装置２１にアクセスして、現在のクレーン１の姿勢に対応する姿勢データを読み出しＲＡＭ２３に展開する（ステップＳ１０）。
【００４３】
このステップＳ１０の処理によって、過負荷防止装置２は、定格総荷重に基づいて、クレーン１が定格総荷重を超える吊荷を吊り上げることを防止できる。
ＣＰＵ２２のミラーコピー部２２０は、外部記憶装置２１が既にミラー姿勢データを保存しているか否かを確認する（ステップＳ２０）。
外部記憶装置２１がミラー姿勢データを保存していなければ（ステップＳ２０で“ｎｏ”の場合）、ミラーコピー部２２０は、外部記憶装置２１に格納された複数の姿勢データの全てを、外部記憶装置２１内に別途コピーすることで、図５に示すように、複数の姿勢データに対応する複製として複数のミラー姿勢データを作成し保存する。（ステップＳ３０）。
【００４４】
ステップＳ２０の処理において外部記憶装置２１が既にミラー姿勢データを保存していると判断されれば（ステップＳ２０で“ｙｅｓ”の場合）、部分読み出し部２２３は、外部記憶装置２１に保存された姿勢データを、予め決められた順序で読み出す。このとき、部分読み出し部２２３は、予め決められた順序に沿って最も直近に読み出された姿勢データの識別情報（物理ブロック番号など）がＲＯＭ２４に記憶されているかどうかを確かめる。部分読み出し部２２３は、物理ブロック番号がＲＯＭ２４に記憶されていれば、この物理ブロック番号を読み込み、物理ブロック番号が記憶されていなければ、予め決められた順序において最初に読み込まれるべき物理ブロック番号（例えば、最も小さい物理ブロック番号）を読み込む（ステップＳ４０）。
【００４５】
部分読み出し部２２３は、予め決められた順序に沿って、ステップＳ４０でＲＯＭ２４から読み込んだ物理ブロック番号に対応する姿勢データの次の姿勢データ（以下、「次の姿勢データ」という）を、図５の破線ｂに示すように読み込み、上書部２２２は、この読み込んだ「次の姿勢データ」にエラーが生じているか否かを判定する（ステップＳ５０）。
【００４６】
このステップＳ５０の処理において、部分読み出し部２２３は、ＲＯＭ２４に記憶された姿勢データの識別情報である物理ブロック番号に基づいて、次に読み出す姿勢データである「次の姿勢データ」を識別しているといえる。
ステップＳ５０においてエラーが生じていなければ、上書部２２２は、部分読み出し部２２３が読み込んだ「次の姿勢データ」をＲＡＭ２３上に展開する（ステップＳ６０）。
【００４７】
ステップＳ６０に続いて、上書部２２２は、ＲＡＭ２３上に展開した「次の姿勢データ」を、図５の実線ｄに示すように、外部記憶装置２１において「次の姿勢データ」に上書きすると共に、図５の実線ｃに示すように、当該「次の姿勢データ」に対応するミラー姿勢データに上書きする（ステップＳ７０）。
ここで、上述のステップＳ５０においてエラーが生じていれば、上書部２２２は、図５の実線ｃの逆方向を辿って、部分読み出し部２２３が読み込んだ「次の姿勢データ」に対応するミラー姿勢データを読み込み、ＲＡＭ２３上に展開する（ステップＳ８０）。
【００４８】
ステップＳ８０に続いて、上書部２２２は、ＲＡＭ２３上に展開した「次の姿勢データ」に対応するミラー姿勢データを、図５の実線ｄに示すように、外部記憶装置２１において「次の姿勢データ」に上書きすると共に、図５の実線ｃに示すように、当該「次の姿勢データ」に対応するミラー姿勢データにも上書きする（ステップＳ９０）。
上書部２２２は、ステップＳ７０またはステップＳ９０による上書きが完了すると、上書きされた「次の姿勢データ」の識別情報である物理ブロック番号をＲＯＭ２４に保存して、既に保存されている物理ブロック番号を更新する（ステップＳ１００）。
【００４９】
ＣＰＵ２２の上書部２２２は、過負荷防止装置２の電源が切断される終了時に、ステップＳ１０で読み出した現在のクレーン１の姿勢に対応する姿勢データを、図５の破線ａの逆方向を辿って、外部記憶装置２１の姿勢データに上書きすると共に、図５の実線ｅに示すように、当該姿勢データに対応するミラー姿勢データにも上書きする。
また、ＣＰＵ２２は、過負荷防止装置２の電源が切断される終了時に、ＲＡＭ２３に展開された現在のクレーン１の姿勢に対応する姿勢データを、ＲＯＭ２４に格納する。これによって、次に過負荷防止装置２の電源が投入されたときには、ＣＰＵ２２は、外部記憶装置２１にアクセスすることなく、ＲＯＭ２４に格納されている姿勢データを読み出してＲＡＭ２３に展開することができる。
【００５０】
本実施形態による過負荷防止装置２は、ミラーコピー部２２０によって上述のステップＳ２０及びＳ３０の処理を行うことで、姿勢データのバックアップであるミラー姿勢データを作成することができる。
また、部分読み出し部２２３及び上書部２２２によって上述のステップＳ５０〜Ｓ１００の処理を行うことで、膨大な量の姿勢データを、例えば物理ブロック番号などを基にした予め決められた順序に従って、順にアクセスし再書き込みである上書きを行うことができる。具体的には、姿勢データにエラーが発生した場合でも、エラーが発生した姿勢データをバックアップであるミラー姿勢データによって上書きすることで修復することができる。
【００５１】
さらに、部分読み出し部２２３及び上書部２２２は、姿勢データにエラーが発生していない場合でも、姿勢データ及びミラー姿勢データをエラーが発生していない姿勢データで上書きすることで、フラッシュメモリにおけるデータをリフレッシュする。このリフレッシュによって、非常に長期間にわたって全くアクセスされない姿勢データが生じることを防ぎ、外部記憶装置２１における姿勢データである定格総荷重（つまり、ＭＬデータ）の消失を抑制することができる。
【００５２】
しかし、ステップＳ２０〜Ｓ１００の処理をクレーン１の操業中に行うと、吊荷荷重と定格総荷重を比較してクレーン１の転倒及び損傷を防止するという、過負荷防止装置２が本来行うべき動作を遅延させるため、クレーン１の安全性を確保できなくなる可能性がある。従って、演算装置２０は、過負荷防止装置２の起動時又は終了時、又は外部記憶装置２１へ姿勢データを参照する時といった、過負荷防止装置２の動作の準備期間にだけステップＳ２０〜Ｓ１００の処理を並行して行うとよい。特に、上書部２２２は、過負荷防止装置２の起動時、又は外部記憶装置２１へ姿勢データを参照する時に、姿勢データまたはミラー姿勢データの上書きを行うとよい。
【００５３】
なお、今回開示された各実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。特に、今回開示された各実施形態において、明示的に開示されていない事項、例えば、運転条件や操業条件、各種パラメータ、構成物の寸法、重量、体積などは、当業者が通常実施する範囲を逸脱するものではなく、通常の当業者であれば、容易に想定することが可能な値を採用している。
【００５４】
例えば、上述の実施形態では、上書部２２２が、部分読み出し部２２３が読み出した姿勢データにエラーが生じているか否かを判断したが、このエラーの判断を、当該姿勢データを読み出した部分読み出し部２２３が行ってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１  クローラクレーン
２  過負荷防止装置
１０  上部旋回体
１１  下部走行体
１２  旋回フレーム
１３  ブーム
１４  吊りロープ
１５  フック装置
１６  マスト
１７  起伏ロープ
２０  演算装置
２１  外部記憶装置
２２  ＣＰＵ（制御部）
２３  ＲＡＭ
２４  ＲＯＭ
２１０  領域
２２０  ミラーコピー部
２２１  ミラー姿勢データ取得部
２２２  上書部
２２３  部分読み出し部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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