(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車領域に対する車両の入庫を支援すべくステアリング装置を自動的に動作させる自動入庫制御、及び、前記駐車領域からの車両の出庫を支援すべく前記ステアリング装置を自動的に動作させる自動出庫制御を行うことが可能な駐車支援装置において、
前記自動入庫制御を開始するに当たり、前記自動入庫制御の実行に伴う前記ステアリング装置の温度上昇量ΔＴｉ、及び、前記自動出庫制御の実行に伴う前記ステアリング装置の温度上昇量ΔＴｏを算出する算出部と、
前記ステアリング装置の現在温度Ｔ、前記温度上昇量ΔＴｉ、及び前記温度上昇量ΔＴｏに基づき、前記自動入庫制御の実行に続けて前記自動出庫制御を実行したときの前記ステアリング装置の予測温度Ｔｆ２を求め、その予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるときに前記自動入庫制御の開始を許可する一方、前記予測温度Ｔｆ２が前記許容上限値Ｔｍ以上であるときには前記自動入庫制御の開始を禁止する制御部と、
を備える
駐車支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記予測温度Ｔｆ２が前記許容上限値Ｔｍ未満であるか否かを判断するに先立ち、前記ステアリング装置の現在温度Ｔ及び前記温度上昇量ΔＴｉに基づき、前記自動入庫制御を実行したときの前記ステアリング装置の予測温度Ｔｆ１を求め、その予測温度Ｔｆ１が前記許容上限値Ｔｍよりも低い判定値Ｔｈ１未満であるときには、前記自動入庫制御の開始を許可するように構成されている
請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記算出部は、前記駐車領域の大きさに基づき前記温度上昇量ΔＴｉ及び前記温度上昇量ΔＴｏを算出するように構成されている
請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記算出部は、前記車両の大きさに対する前記駐車領域の大きさの余裕分に基づき第１マップを参照して前記温度上昇量ΔＴｉを算出するとともに、前記余裕分に基づき第２マップを参照して前記温度上昇量ΔＴｏを算出するように構成されている
請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記算出部は、前記自動入庫制御により前記駐車領域に対する車両の入庫を支援する際の同車両の入庫の経路に基づき前記温度上昇量ΔＴｉを算出するとともに、前記自動出庫制御により前記駐車領域からの車両の出庫を支援する際の同車両の出庫の経路に基づき前記温度上昇量ΔＴｏを算出するように構成される
請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記自動入庫制御の実行中に前記ステアリング装置の駆動状況を監視し、同装置の駆動状況を前記自動入庫制御の実行中に前記ステアリング装置の温度が前記温度上昇量ΔＴｉを越えて上昇する状況であると判断したとき、そうした状況である旨を警報部によって警告するように構成される
請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両として、所定の駐車領域に対し車両を入庫（駐車）したり同駐車領域から車両を出庫（発進）させたりする際、それらを支援する駐車支援装置を搭載したものが知られている。【０００３】
こうした駐車支援装置は、駐車領域に対する車両の入庫や出庫を行うための車両の操舵輪の動作を、運転者のステアリング操作によって行う代わりに、ステアリング装置の自動制御を通じて行う。詳しくは、駐車領域への車両の入庫を、ステアリング装置を自動的に動作させる自動入庫制御を通じて行い、駐車領域からの車両の出庫を、ステアリング装置を自動的に動作させる自動出庫制御を通じて行う。これら自動入庫制御や自動出庫制御が行われることにより、運転者がステアリング操作を行わずとも駐車領域に対する車両の入庫や出庫のための操舵輪の動作が行われ、それによって上記駐車領域に対する車両の入庫や出庫の支援が実現される。【０００４】
ところで、駐車支援装置によって駐車領域に対する車両の入庫や出庫を支援する際には、運転者の人力によるステアリング操作に一切頼らず、自動入庫制御や自動出庫制御を通じて、同ステアリング装置におけるモータ等のアクチュエータの動力のみによって操舵輪が動作させられることになる。従って、それら自動入庫制御や自動出庫制御の実行時には、ステアリング装置に通常よりも高い負荷がかかって同ステアリング装置の温度が上昇しやすくなる。そのため、駐車支援装置を搭載する車両では、ステアリング装置に耐熱性向上が求められる。【０００５】
そこで、特許文献１では上記自動入庫制御を行うに当たり、ステアリング装置の温度が第１温度範囲の最大値よりも高いときには同自動入庫制御の開始を禁止するようにしている。これにより、自動入庫制御が開始された後にステアリング装置の温度上昇が生じたとしても、同装置の温度を十分に低い値にとどめることが可能になり、上述したコスト増加が生じることも抑制可能になる。なお、第１温度範囲の最大値としては、上記自動入庫制御の実行条件を緩くして同自動入庫制御の実行機会を多くすべく高い値に設定することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２２８５９１公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１に示されるようにステアリング装置の温度が第１温度範囲の最大値よりも高いときに自動入庫制御の開始を禁止する構成では、その最大値を高い値に設定すれば、自動入庫制御の実行機会を多くすることができるようにはなる。【０００８】
ただし、このように第１温度範囲の最大値を高い値に設定すると、自動入庫制御が開始された後にステアリング装置の温度上昇にとって厳しい状況として次のような状況が生じた場合、自動入庫制御の開始後にステアリング装置の温度を十分に低い値にとどめることが困難になる。すなわち、自動入庫制御の開始後、その自動入庫制御の実行に続けて駐車をやり直すために自動出庫制御が実行されるという状況では、自動入庫制御の実行に続く自動出庫制御でもステアリング装置の温度が上昇するため、同装置の温度を十分に低い値にとどめることが困難になる。【０００９】
また、このことを回避するため、特許文献１では上記自動入庫制御の開始後、ステアリング装置の温度が第１温度範囲の最大値よりも低い範囲に設定された第２温度範囲の最大値よりも高くなったとき、自動入庫制御や自動出庫制御を停止するようにしている。この場合、上記自動入庫制御の開始後にステアリング装置の温度が第２温度範囲の最大値よりも高くなると、実行中の自動入庫制御や自動出庫制御が停止されるため、ステアリング装置の温度を十分に低い値にとどめることができなくなることはない。【００１０】
しかし、実行中の自動入庫制御や自動出庫制御が途中で停止されると、言い換えれば自動入庫制御による駐車領域に対する車両の入庫を完了できなかったり、同駐車領域に対する自動出庫制御による出庫を完了できなかったりすると、次のような問題が生じる。すなわち、自動入庫制御や自動出庫制御が途中で停止した後、運転者がステアリングホイールの手動操作を通じて駐車領域に対する車両の入庫や同駐車領域に対する車両の出庫を続けなければならなくなり、不慣れな運転者の場合、手動操作によっては、それら入庫や出庫を適切に行えない可能性がある。【００１１】
本発明の目的は、自動入庫制御の開始後にステアリング装置の温度上昇に起因して自動入庫制御や自動出庫制御が停止されることを回避しつつ、自動入庫制御の実行機会を可能な限り多くすることができる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。【００１３】
上記課題を解決する駐車支援装置は、車両の駐車領域に対する入庫を支援すべくステアリング装置を自動的に動作させる自動入庫制御、及び駐車領域からの車両の出庫を支援すべくステアリング装置を自動的に動作させる自動出庫制御を行うことが可能である。同駐車支援装置では、自動入庫制御を開始するに当たり、自動入庫制御の実行に伴うステアリング装置の温度上昇量ΔＴｉが算出されるとともに、自動出庫制御の実行に伴うステアリング装置の温度上昇量ΔＴｏも算出される。そして、ステアリング装置の現在温度Ｔ、温度上昇量ΔＴｉ、及び温度上昇量ΔＴｏに基づき、自動入庫制御の実行に続けて自動出庫制御を実行したときのステアリング装置の予測温度Ｔｆ２が求められる。この予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるときには自動入庫制御の開始が許可される。一方、上記予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ以上であるときには自動入庫制御の開始が禁止される。【００１４】
従って、自動入庫制御の実行に続けて駐車をやり直すために自動出庫制御が実行されたときにステアリング装置の温度が許容上限値Ｔｍ以上になる可能性のある状況のもとで、自動入庫制御が開始されることを回避できる。仮に、上述した状況のもとで自動入庫制御が開始されたとすると、同自動入庫制御の開始後にステアリング装置の温度が許容上限値Ｔｍ以上に上昇し、そうした温度上昇を回避するために実行中の自動入庫制御や自動出庫制御を停止しなければならなくなる可能性がある。しかし、上述した状況のもとでは自動入庫制御の開始が禁止されるため、その自動入庫制御の開始後にステアリング装置の温度上昇に起因して自動入庫制御や自動出庫制御が停止されることを回避できる。また、上述した状況のもとでも上記予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であれば自動入庫制御の開始が許可されるため、自動入庫制御の実行機会は可能な限り多くされる。【００１５】
上記制御部は、予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるか否かを判断するに先立ち、次の処理を行うものとすることが考えられる。すなわち、ステアリング装置の現在温度Ｔ及び温度上昇量ΔＴｉに基づき、自動入庫制御を実行したときのステアリング装置の予測温度Ｔｆ１を求め、その予測温度Ｔｆ１が許容上限値Ｔｍよりも低い判定値Ｔｈ１未満であるときには、自動入庫制御の開始を許可する。この場合、予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるときだけでなく、予測温度Ｔｆ１が許容上限値Ｔｍよりも低い判定値Ｔｈ１未満であるときにも自動入庫制御の開始が許可されるため、その自動入庫制御の実行機会をより一層多くすることができる。【００１６】
なお、上記算出部は、前記駐車領域の大きさに基づき上記温度上昇量ΔＴｉ及び上記温度上昇量ΔＴｏを算出するように構成することが考えられる。【００１７】
また、上記算出部は、車両の大きさに対する駐車領域の大きさの余裕分に基づき第１マップを参照して上記温度上昇量ΔＴｉを算出するとともに、上記余裕分に基づき第２マップを参照して上記温度上昇量ΔＴｏを算出するように構成してもよい。【００１８】
更に、上記算出部は、自動入庫制御により駐車領域に対する車両の入庫を支援する際の同車両の入庫の経路に基づき上記温度上昇量ΔＴｉを算出するとともに、自動出庫制御により駐車領域からの車両の出庫を支援する際の同車両の出庫の経路に基づき上記温度上昇量ΔＴｏを算出するように構成することも可能である。【００１９】
また、上記制御部は、自動入庫制御の実行中にステアリング装置の駆動状況を監視し、同装置の駆動状況が自動入庫制御の実行中にステアリング装置の現在温度Ｔが温度上昇量ΔＴｉを越えて上昇する状況であるとき、その旨を警告するための警報部を駆動するように構成することが考えられる。ここで、自動入庫制御によるステアリング装置の実際の駆動状況は、必ずしも温度上昇量ΔＴｉの前提となる駆動状況、すなわち予測した駆動状況と一致するとは限らず、一致しない場合にはステアリング装置の温度が温度上昇量ΔＴｉを越えて上昇する可能性がある。しかし、自動入庫制御の実行によってステアリング装置の温度が温度上昇量ΔＴｉを越えて上昇するような同装置の駆動状況であるときには、その旨を警告すべく警報部が駆動されるため、同警告に基づき運転者が自動入庫制御を停止して手動で駐車領域への車両の入庫を行うなどの対処が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】駐車支援装置が適用される車両全体を示す略図。
【図２】駐車領域の大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。
【図３】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図４】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図５】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図６】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図７】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図８】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図９】駐車領域の大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。
【図１０】モータの現在温度Ｔの変化に伴う電流の制限値の変化を示すグラフ。
【図１１】予測温度Ｔｆ２に基づく自動入庫制御の実行の禁止及び許可の手順を示すフローチャート。
【図１２】余裕長さの変化に基づく自動入庫制御によるモータの温度上昇量の変化を示すグラフ。
【図１３】予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、判定値Ｔｈ１、許容上限値Ｔｍ、及び所定値Ａの関係を示す図。
【図１４】予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、温度上昇量ΔＴｉ、判定値Ｔｈ２、許容上限値Ｔｍ、及び温度上昇量ΔＴｏの関係を示す図。
【図１５】予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、温度上昇量ΔＴｉ、許容上限値Ｔｍ、温度上昇量ΔＴｏ、及び予測温度Ｔｆ２の関係を示す図。
【図１６】駐車領域の大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。
【図１７】駐車領域の大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、駐車支援装置の一実施形態について、図１〜図１５を参照して説明する。
【００２２】
図１に示す車両には、同車両の進行方向を調整するための操舵輪１の動作を行うステアリング装置２が設けられている。このステアリング装置２は、運転者によるステアリング操作を通じて上記操舵輪１の動作を行うものであり、運転者によるステアリング操作をモータ２ａによって補助する機能を有している。なお、同装置２は、運転者によるステアリング操作の有無に関係なく、モータ２ａのみによって上記操舵輪１の動作を行うことも可能となっている。車両の運転席には、運転に関係する情報等を表示するとともに運転者からの各種の操作を受け付けるタッチセンサ付きのディスプレイパネル３、及び、運転に関係する情報や警告を運転者に対し音声によって報知するスピーカ４が設けられている。
【００２３】
車両において、同車両の前端（図中上端）にはその付近に存在する物体の有無を検知するための複数のクリアランスソナー５が取り付けられており、同車両の前部における幅方向（図中左右方向）の側面には車両の幅方向の側方に存在する物体の有無を検知するための超音波センサ６が取り付けられている。また、車両の後端（図中下端）にはその付近に存在する物体の有無を検知するための複数のクリアランスソナー７が取り付けられており、同車両の後部における幅方向の側面には車両の幅方向の側方に存在する物体の有無を検知するための超音波センサ８が取り付けられている。
【００２４】
これらクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８は、車両の各種制御を行うための電子制御装置９に接続されている。この電子制御装置９には、運転者によって操作されるシフトレバー１０の操作位置を検出するシフトポジションセンサ１１と、運転者によって踏み込み操作されるアクセルペダル１２の操作量を検出するアクセルポジションセンサ１３と、運転者によるブレーキペダル１４の踏み込み操作の有無を検出するブレーキスイッチ１５とも接続されている。更に、電子制御装置９には、車両における車輪（操舵輪１等）の回転速度を検出する車輪速センサ１６、ステアリング装置２におけるステアリング操作角を検出する角度センサ１７、同装置２におけるモータ２ａの温度を検出する温度センサ１８、及び、車両が旋回する際の回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサ１９が接続されている。
【００２５】
また、電子制御装置９は、上記ステアリング装置２、ディスプレイパネル３、及びスピーカ４を駆動制御するとともに、運転者によるディスプレイパネル３の操作に基づく同パネル３から信号を入力する。電子制御装置９は、所定の駐車領域に車両を入庫（駐車）したり同駐車領域から車両を出庫（発進）させたりする際、それら入庫及び出庫を支援可能となっている。すなわち、電子制御装置９は、駐車領域に対する車両の入庫時、その入庫を行うための操舵輪１の動作を、運転者のステアリング操作によって行う代わりに、ステアリング装置２（モータ２ａ）を自動的に動作させる自動入庫制御を通じて行い、それによって駐車領域に対する車両の入庫を支援する。また、電子制御装置９は、駐車領域からの車両の出庫時、その出庫を行うための操舵輪１の動作を、運転者のステアリング操作によって行う代わりに、ステアリング装置２（モータ２ａ）を自動的に動作させる自動出庫制御を通じて行い、それによって駐車領域からの車両の出庫を支援する。
【００２６】
こうした駐車領域に対する車両の入庫の支援（以下、入庫支援という）は、運転者のディスプレイパネル３上での操作等に基づいて、駐車領域に対する車両の入庫支援の要求があったときに開始される。また、駐車領域からの車両の出庫の支援（以下、出庫支援という）も、運転者のディスプレイパネル３上での操作等に基づいて、駐車領域から車両を出庫支援の要求があったときに開始される。ここで、上記入庫支援の概要、及び、上記出庫支援の概要について個別に説明する。
【００２７】
［入庫支援］
上記入庫支援が開始されると、電子制御装置９は、ディスプレイパネル３上での表示やスピーカ４からの音声により、駐車領域の大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える。例えば、自車Ａを図２の実線で示す位置、すなわち他の車両Ｂ及び車両Ｃで挟まれた駐車領域Ｐ１の側方であって同駐車領域Ｐ１に対して自車Ａの前進によって同自車Ａが駐車領域Ｐ１に対応する部分にさしかかる直前の位置に、その自車Ａを前向きに停車させるように指示を与える。更に、その位置で自車Ａを停止させた状態のもと、シフトレバー１０（図１）をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。
【００２８】
電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、クリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８を用いて駐車領域Ｐ１（図２）の大きさを計測する計測処理を実行する。この計測処理では、自車Ａを図２の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置、すなわち駐車領域Ｐ１の側方を自車Ａの前進によって通過した直後の位置まで移動させて停止させる。電子制御装置９は、自車Ａが実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動する間、図１に示すクリアランスソナー５，７、超音波センサ６，８、車輪速センサ１６、角度センサ１７、及びヨーレートセンサ１９からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車領域Ｐ１の大きさ、及び駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。
【００２９】
そして、電子制御装置９は、駐車領域Ｐ１の大きさに基づき、自車Ａにおける図２の二点鎖線で示す位置からの駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの入庫の経路を求める。詳しくは、電子制御装置９は、自車Ａの諸元によって決まる自車Ａに大きさを把握しており、その自車Ａの大きさに対する駐車領域Ｐ１の大きさの余裕分に基づき上記入庫の経路を求める。更に、電子制御装置９は、上述したように求められる経路に沿って自車Ａが移動するよう、アクセルペダル１２、ブレーキペダル１４、及びシフトレバー１０の操作に関する指示を運転者に与えるとともに、その指示に基づく運転者の操作に合わせてステアリング装置２（モータ２ａ）を自動的に動作させる自動入庫制御を行う。この自動入庫制御では、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみにより、自車Ａの上記経路に沿った移動が実現するよう操舵輪１が動作される。こうして駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの入庫が支援される。なお、駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの入庫を支援するに当たり、上述したようにステアリング装置２を自動的に動作させるだけでなく、自車Ａを上記経路に沿って移動させるための自車Ａの駆動力の調整、ブレーキの駆動、及びシフトポジションの変更を自動的に行うようにすることも可能である。
【００３０】
図３〜図８は、上記経路に沿って自車Ａを移動させる際の自動入庫制御に基づく操舵輪１の動作態様の一例を示している。
【００３１】
この自動入庫制御では、自車Ａを図３に矢印で示すように駐車領域Ｐ１に対し進入させるべく、同装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その後、自車Ａを図４に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中において最大限左向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車領域Ｐ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その後、自車Ａを図５に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中において最大限右向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車領域Ｐ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。
【００３２】
その後、自車Ａを図６に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中においてある程度左向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車領域Ｐ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その後、自車Ａを図７に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中においてある程度右向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車領域Ｐ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その結果、自車Ａが図８に示すように、駐車領域Ｐ１における駐車位置まで移動して停止され、それによって駐車領域Ｐ１への自車Ａの駐車が完了する。
【００３３】
上述した自動入庫制御が行われる際には、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみによって操舵輪１が動作されるため、同モータ２ａの負荷が大きくなる。言い換えれば、ステアリング装置２のモータ２ａを駆動するために同モータ２ａに流す電流が多くなる。その結果、自動入庫制御が行われる際には、ステアリング装置２におけるモータ２ａの温度が上昇し易くなる。更に、ステアリング装置２では、モータ２ａを駆動するための通電時にモータ２ａだけでなく同モータ２ａを制御するための制御装置（ＥＣＵ）にも電流が流れるため、上記モータ２ａの温度上昇に伴って上記ＥＣＵも同様の態様で温度上昇する。なお、自動入庫制御の実行に伴うステアリング装置２の温度上昇量は、自車Ａの停止状態のもとでモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときに特に大きくなる。これは、自車Ａの停止状態のもとでモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときには、自車Ａの走行状態のもとでモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときよりも、モータ２ａの負荷が大きくなって同モータ２ａの温度上昇が生じやすいためである。
【００３４】
［出庫支援］
上記出庫支援が開始されると、電子制御装置９は、ディスプレイパネル３上での表示やスピーカ４からの音声により、駐車領域の大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える。例えば、自車Ａが図９の実線で示すように駐車領域Ｐ１内にある状態のもと、シフトレバー１０（図１）をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。
【００３５】
電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、クリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８を用いて駐車領域Ｐ１（図９）の大きさを計測する計測処理を実行する。電子制御装置９は、上記計測処理として、図１に示すクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８からの信号をモニタしつつ、自車Ａを図９に矢印で示すように車両Ｂ及び車両Ｃ等の障害物に当たらない範囲で前後に往復移動させる。更に、電子制御装置９は、上記往復移動の際にクリアランスソナー５，７、超音波センサ６，８、車輪速センサ１６、角度センサ１７、及びヨーレートセンサ１９からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車領域Ｐ１の大きさ、及び駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。
【００３６】
そして、電子制御装置９は、駐車領域Ｐ１の大きさに基づき、より詳しくは自車Ａの大きさに対する駐車領域Ｐ１の大きさの余裕分に基づき、上記出庫の経路を求める。更に、電子制御装置９は、上述したように求められる経路に沿って自車Ａが移動するよう、アクセルペダル１２、ブレーキペダル１４、及びシフトレバー１０の操作に関する指示を運転者に与えるとともに、その指示に基づく運転者の操作に合わせてステアリング装置２（モータ２ａ）を自動的に動作させる自動出庫制御を行う。この自動出庫制御では、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみにより、自車Ａの上記経路に沿った移動が実現するよう操舵輪１が動作される。こうして駐車領域Ｐ１からの自車Ａの出庫が支援される。なお、駐車領域Ｐ１からの自車Ａの出庫を支援するに当たり、上述したようにステアリング装置２を自動的に動作させるだけでなく、自車Ａを上記経路に沿って移動させるための自車Ａの駆動力の調整、ブレーキの駆動、及びシフトポジションの変更を自動的に行うようにすることも可能である。
【００３７】
上記経路に沿って自車Ａを移動させる際の自動出庫制御では、例えば、図３〜図８に示す自車Ａを駐車領域Ｐ１に入庫する際の操舵輪１の動作とほぼ逆の動作が行われるようにモータ２ａが駆動される。このときのステアリング装置２の自動出庫制御でも、上述した自動入庫制御と同様、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみによって操舵輪１が動作されるため、同モータ２ａの負荷が大きくなる。その結果、自動出庫制御が行われる際には、ステアリング装置２におけるモータ２ａ及びＥＣＵの温度が上昇し易くなる。特に、自動出庫制御において自車Ａの停止状態でのモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときには、同モータ２ａ及びＥＣＵの温度上昇量が大きくなる。
【００３８】
ところで、ステアリング装置２におけるモータ２ａ及びＥＣＵの温度を十分に低い値にとどめるため、自動入庫制御を開始するに当たってモータ２ａの温度が判定値以上という高い値であるときには、上記自動入庫制御の開始を禁止することが考えられる。この場合、上記判定値を高い値に設定すれば、自動入庫制御の実行機会を多くすることが可能になる。ただし、上記自動入庫制御の開始後、その自動入庫制御の実行に続けて駐車をやり直すために自動出庫制御が実行されるという、モータ２ａ及びＥＣＵの温度上昇にとって厳しい状況のもとでは、上記自動入庫制御の開始後におけるモータ２ａ及びＥＣＵの温度の上昇により、同温度を十分に低い値にとどめることが困難になる。
【００３９】
また、上記自動入庫制御の実行機会を多くするために上記判定値を高い値に設定しつつ、上記自動入庫制御の開始後のモータ２ａの温度をモニタして同温度を十分に低い値にとどめられなくなったときには上記自動入庫制御及び上記自動出庫制御を途中で停止させてモータ２ａ及びＥＣＵの温度を上昇させないようにすることも考えられる。しかし、上記自動入庫制御及び上記自動出庫制御が途中で停止した場合、その停止後に運転者がステアリングの手動操作を通じて駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの入庫や同駐車領域Ｐ１からの自車Ａの出庫を続けなければならなくなり、不慣れな運転者の場合、手動操作によっては、それら入庫や出庫を適切に行えない可能性がある。
【００４０】
以上のことに対処するため、この実施形態の駐車支援装置では、電子制御装置９を通じて、次の（Ｄ１）及び（Ｄ２）の処理が実行される。
【００４１】
（Ｄ１）自動入庫制御を開始するに当たり、自動入庫制御の実行に伴う同装置２（モータ２ａ）の温度上昇量ΔＴｉ、及び、自動出庫制御の実行に伴う同装置２（モータ２ａ）の温度上昇量ΔＴｏを算出する。なお、この処理を行うときの電子制御装置９は算出部として機能する。
【００４２】
（Ｄ２）ステアリング装置２（モータ２ａ）の現在温度Ｔ、並びに、上記（Ｄ１）で算出された温度上昇量ΔＴｉ及び温度上昇量ΔＴｏに基づき、自動入庫制御の実行に続けて自動出庫制御を実行したときのモータ２ａの予測温度Ｔｆ２を求める。そして、予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるときには自動入庫制御の開始を許可する一方、予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ以上であるときには自動入庫制御の開始を禁止する。なお、この処理を実行するときの電子制御装置９は制御部として機能する。また、ここでの許容上限値Ｔｍとしては、モータ２ａの動作に支障を来さない同モータ２ａの温度範囲の最大値を採用することが考えられる。
【００４３】
また、電子制御装置９は、自動入庫制御及び自動出庫制御の実行の有無に関係なく常にモータ２ａに流れる電流を監視しており、そのモータ２ａの温度上昇を抑制するための処理として同モータ２ａに流れる電流が制限値以上にならないよう同電流未満に制限する電流制限処理を実行する。この電流制限処理により、モータ２ａに流れる電流が制限値以上になるときには同電流が制限値に制限されるため、ステアリング装置２におけるモータ２ａ及びＥＣＵの温度を十分に低い値にとどめることが容易になる。なお、電子制御装置９は、電流制限処理で用いる上記制限値をモータ２ａの現在温度Ｔに応じて変化させる。
【００４４】
図１０は、モータ２ａの現在温度Ｔの変化に伴う上記制限値の変化態様を示したグラフである。同図から分かるように、上記制限値は、モータ２ａの現在温度Ｔの上昇に伴い、図中に実線で示すように変化してゆく。すなわち、現在温度Ｔが高い値になると、例えば判定値Ｔｈ１を越えて高くなると、現在温度Ｔの上昇に伴い上記制限値が通常値から徐々に低下してゆく。そして、現在温度Ｔが上記判定値Ｔｈ１よりも高い値である上記許容上限値Ｔｍ以上になることにより最小値となる。このように現在温度Ｔの変化に応じて上記制限値を変化させることにより、その制限値に基づくモータ２ａに流れる電流の制限を通じて、モータ２ａ及びＥＣＵの温度上昇が抑制される。
【００４５】
次に、駐車支援装置の動作について説明する。
【００４６】
駐車支援装置が自動入庫制御を開始するに当たり、電子制御装置９を通じて上述した（Ｄ１）及び（Ｄ２）の処理が実行される。このため、自動入庫制御の実行に続けて駐車をやり直すために自動出庫制御が実行されるときにステアリング装置２におけるモータ２ａの温度が許容上限値Ｔｍ以上になる可能性のある状況のもとで、自動入庫制御が開始されることを回避できる。仮に、上述した状況のもとで自動入庫制御が開始されたとすると、同自動入庫制御の開始後にモータ２ａの温度が許容上限値Ｔｍ以上に上昇し、そうした温度の上昇を回避するために実行中の自動入庫制御や自動出庫制御を停止しなければならなくなる可能性がある。しかし、上述した状況のもとでは自動入庫制御の開始が禁止されるため、その自動入庫制御の開始後にモータ２ａの温度上昇に起因して自動入庫制御や自動出庫制御が停止されることを回避できる。また、上述した状況のもとでも上記予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であれば自動入庫制御の開始が許可されるため、自動入庫制御の実行機会は可能な限り多くされる。
【００４７】
図１１は、上記予測温度Ｔｆ２に基づき自動入庫制御の実行を禁止したり許可したりする自動入庫制御ルーチンを示すフローチャートである。この自動入庫制御ルーチンは、電子制御装置９を通じて所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
【００４８】
電子制御装置９は、同ルーチンのステップ１０１（Ｓ１０１）の処理として、自動入庫制御が実行されていない状態であるか否かを判断する。ここで肯定判断であれば、電子制御装置９は自動入庫制御ルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ１０１で否定判断であればＳ１０２に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０２の処理として、駐車領域に対する車両の入庫支援の開始指令がなされたか否かを判断する。この入庫支援の開始指令は、運転者のディスプレイパネル３上での入庫支援の開始操作に基づいてなされる。Ｓ１０２の処理で否定判断がなされると、電子制御装置９は、自動入庫制御ルーチンを一旦終了する。また、Ｓ１０２の処理で肯定判断がなされた場合にはＳ１０３に進む。
【００４９】
電子制御装置９は、Ｓ１０３の処理として、駐車領域Ｐ１の大きさの計測が完了しているか否かを判断する。ここで否定判断であればＳ１０４に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０４の処理として、駐車領域Ｐ１の大きさを計測するための計測処理を実行する。詳しくは、電子制御装置９は、入庫支援もしくは出庫支援での計測開始動作を運転者が行ったことを条件に上記計測処理を実行し、同計測処理を通じて駐車領域Ｐ１の大きさを測定する。このように計測処理を通じて駐車領域Ｐ１の大きさの測定が完了すると、Ｓ１０３の処理で肯定判断がなされてＳ１０５に進む。
【００５０】
自動入庫制御ルーチンにおいて、Ｓ１０５及びＳ１０９〜Ｓ１１３の処理は、上述した（Ｄ１）及び（Ｄ２）の処理に相当する。これらＳ１０５及びＳ１０９〜Ｓ１１３の処理を通じて、自動入庫制御の開始の禁止（Ｓ１１２）、若しくは許可（Ｓ１１３）がなされる。そして、自動入庫制御の開始が禁止された場合、電子制御装置９は、自動入庫制御ルーチンを一旦終了する。また、自動入庫制御の開始が許可された場合、電子制御装置９は、Ｓ１１４の処理として自動入庫制御を実行し、その後に自動入庫制御ルーチンを一旦終了する。以下、Ｓ１０５以降の処理について詳しく説明する。
【００５１】
電子制御装置９は、Ｓ１０５の処理として、自動入庫制御を実行することに伴う同装置２のモータ２ａの温度上昇量ΔＴｉを算出する。詳しくは、自車Ａの大きさに対する駐車領域Ｐ１の大きさの余裕分として、駐車領域Ｐ１における自車Ａの前後方向に対応する長さ（図２〜８における図中の上下方向の長さ）から、自車Ａの前後方向の長さ（全長）を差し引いた値である余裕長さΔＬを求める。この余裕長さΔＬが小さい値になるほど、駐車領域Ｐ１に対し自車Ａを入庫する際の経路において、自車Ａを停止させた状態で操舵輪１の向きを変えるべく同操舵輪１を動作させる回数が多くなる。そして、この回数が多くなるほど自動入庫制御を通じて上記経路に沿って自車Ａを移動させようとするときのモータ２ａの負荷が大きくなるため、上記自動入庫制御の実行に伴うモータ２ａの温度上昇量が大きい値になる。上記Ｓ１０５の処理では、こうした余裕長さΔＬと上記モータ２ａの温度の上昇量との関係を規定した第１マップを参照して、その余裕長さΔＬ（駐車領域Ｐ１の大きさに対応）に基づき上記温度上昇量ΔＴｉが算出される。
【００５２】
なお、図１２の実線は、上記第１マップを参照して算出された温度上昇量ΔＴｉにおける余裕長さΔＬの増加に伴う減少態様を示している。上記温度上昇量ΔＴｉは、余裕長さΔＬの増加に伴い、図中に実線で示すように小さくなってゆく。
【００５３】
図１１の自動入庫制御ルーチンにおいては、Ｓ１０５及びＳ１０９〜Ｓ１１３の一連の処理、すなわち上述した（Ｄ１）及び（Ｄ２）の処理に相当する処理において、上記予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるか否かを判断するに先立ち、自動入庫制御の実行機会をより一層多くするためのＳ１０６〜Ｓ１０８の処理が実行される。このＳ１０６〜Ｓ１０８の処理は、電子制御装置９を通じて以下のように行われる。
【００５４】
電子制御装置９は、Ｓ１０６の処理として、モータ２ａの現在温度Ｔ及び上記温度上昇量ΔＴｉに基づき、自動入庫制御を実行したときのモータ２ａの予測温度Ｔｆ１を求める。詳しくは、上記現在温度Ｔに対し温度上昇量ΔＴｉを加算することにより、自動入庫制御を通じて自車Ａの入庫を完了させたときのモータ２ａの予測温度Ｔｆ１を求める。その後、電子制御装置９は、Ｓ１０７の処理で許容上限値Ｔｍから所定値Ａを減算した値を判定値Ｔｈ１として求め、Ｓ１０８の処理で予測温度Ｔｆ１が判定値Ｔｈ１以上であるか否かを判断する。
【００５５】
図１３において、（ａ）はＳ１０８で肯定判断がなされるときの予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、判定値Ｔｈ１、許容上限値Ｔｍ、及び所定値Ａの関係を示しており、（ｂ）はＳ１０８で否定判断がなされるときの予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、判定値Ｔｈ１、許容上限値Ｔｍ、及び所定値Ａの関係を示している。そして、図１３の（ａ）に示すように、上記予測温度Ｔｆ１が判定値Ｔｈ１未満であれば、図１１のＳ１０９〜Ｓ１１２をスキップして直接Ｓ１１３に進む。
【００５６】
この場合、予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるときだけでなく、予測温度Ｔｆ１が上記許容上限値Ｔｍよりも低い判定値Ｔｈ１未満であるときにもＳ１１３に進んで自動入庫制御の開始が許可されるため、その自動入庫制御の実行機会をより一層多くすることができる。なお、上記判定値Ｔｈ１を求める際に用いられる所定値Ａとしては、予め実験等によって定められる固定値であって、例えばモータ２ａの温度上昇にとって最も厳しい条件下での自動出庫制御の実行に伴う同モータ２ａの温度上昇量とすることが考えられる。
【００５７】
一方、Ｓ１０８で上記予測温度Ｔｆ１が判定値Ｔｈ１以上である旨判断されたときにはＳ１０９に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０９の処理として、自動出庫制御の実行に伴うモータ２ａの温度上昇量ΔＴｏを算出する。ここで、上記余裕長さΔＬが小さい値になるほど、駐車領域Ｐ１から自車Ａを出庫させる際の経路において、自車Ａを停止させた状態で操舵輪１の向きを変えるべく同操舵輪１を動作させる回数が多くなる。そして、この回数が多くなるほど自動出庫制御を通じて上記経路に沿って自車Ａを移動させようとするときのモータ２ａの負荷が大きくなるため、上記自動出庫制御の実行に伴うモータ２ａの温度上昇量が大きい値になる。上記Ｓ１０９の処理では、こうした余裕長さΔＬと上記モータ２ａの温度の上昇量との関係を規定した第２マップを参照して、その余裕長さΔＬ（駐車領域Ｐ１の大きさに対応）に基づき上記温度上昇量ΔＴｏが算出される。
【００５８】
なお、図１２の破線は、上記第２マップを参照して算出された温度上昇量ΔＴｏにおける余裕長さΔＬの増加に伴う減少態様を示している。上記温度上昇量ΔＴｏは、余裕長さΔＬの増加に伴い、図中に破線で示すように小さくなってゆく。なお、図中の破線（温度上昇量ΔＴｏ）は、実線（温度上昇量ΔＴｉ）よりも図中の低い位置（小さい領域）で推移する。これは、駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの入庫と出庫とを比較すると、入庫よりも出庫の方が容易に行うことが可能であって、入庫よりも出庫のときの方が自車Ａを停止させた状態で操舵輪１の向きを変えるべく同操舵輪１を動作させる回数が少なくなるためである。
【００５９】
続いて、電子制御装置９は、Ｓ１１０の処理として、許容上限値Ｔｍから上記温度上昇量ΔＴｏを減算した値を判定値Ｔｈ１として求める。更に、電子制御装置９は、Ｓ１１１の処理として、予測温度Ｔｆ１が上記判定値Ｔｈ２未満であるか否か、すなわち次の式が成立するか否かを判断する。
【００６０】
Ｔｆ１＜Ｔｈ２      …（１）
図１４における（ａ）は、Ｓ１１０で肯定判断がなされるときの予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、温度上昇量ΔＴｉ、判定値Ｔｈ２、許容上限値Ｔｍ、及び温度上昇量ΔＴｏの関係を示している。また、図１４における（ｂ）は、Ｓ１１０で否定判断がなされるときの予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、温度上昇量ΔＴｉ、判定値Ｔｈ２、許容上限値Ｔｍ、及び温度上昇量ΔＴｏの関係を示している。
【００６１】
ここで、予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、温度上昇量ΔＴｉ、判定値Ｔｈ２、許容上限値Ｔｍ、温度上昇量ΔＴｏ、及び予測温度Ｔｆ２との間には、次の式で示す関係が成立する。
【００６２】
Ｔｆ１＝Ｔ＋ΔＴｉ      …（２）
Ｔｈ２＝Ｔｍ−ΔＴｏ      …（３）
Ｔ＋ΔＴｉ＋ΔＴｏ＝Ｔｆ２      …（４）
そして、これら式（２）〜式（４）を用いることにより、式（１）を次の式のように変形することができる。
【００６３】
Ｔｆ２＜Ｔｍ      …（５）
図１５における（ａ）は、式（５）が成立するときの予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、温度上昇量ΔＴｉ、許容上限値Ｔｍ、温度上昇量ΔＴｏ、及び予測温度Ｔｆ２の関係を示している。また、図１５における（ｂ）は、式（５）が成立しないときの予測温度Ｔｆ１、現在温度Ｔ、温度上昇量ΔＴｉ、許容上限値Ｔｍ、及び温度上昇量ΔＴｏの関係を示している。
【００６４】
図１４及び図１５から分かるように、Ｓ１１１での予測温度Ｔｆ１が判定値Ｔｈ２未満であるか否かの判断は、予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるか否かの判断ということになる。そして、ステップＳ１１１で否定判断であるということは、予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ以上であることを意味する。この場合、電子制御装置９は、Ｓ１１２の処理として自動入庫制御の開始を禁止し、その後に自動入庫制御ルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ１１１で肯定判定であるということは、予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であることを意味する。この場合、電子制御装置９は、Ｓ１１３の処理として自動入庫制御の開始を許可し、更にＳ１１４の処理として自動入庫制御を実行し、その後に自動入庫制御ルーチンを一旦終了する。
【００６５】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
【００６６】
（１）ステアリング装置２を自動的に動作させる自動入庫制御を開始するに当たり、電子制御装置９を通じて上述した（Ｄ１）及び（Ｄ２）の処理が実行される。これにより、自動入庫制御の開始後にモータ２ａの温度上昇に起因して自動入庫制御や自動出庫制御が停止されることを回避しつつ、自動入庫制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。
【００６７】
（２）また、上述した（Ｄ１）及び（Ｄ２）の処理で予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるか否かを判断するに先立ち、自動入庫制御の実行機会をより一層多くするための処理が実行される。すなわち、モータ２ａの現在温度Ｔ及び上記温度上昇量ΔＴｉに基づき、自動入庫制御を実行したときのモータ２ａの予測温度Ｔｆ１を求める。そして、その予測温度Ｔｆ１が許容上限値Ｔｍよりも所定値Ａだけ低い判定値Ｔｈ１以上であれば自動入庫制御の開始を許可する。この場合、予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるときだけでなく、予測温度Ｔｆ１が上記許容上限値Ｔｍよりも低い判定値Ｔｈ１未満であるときにも自動入庫制御の開始が許可されるため、その自動入庫制御の実行機会をより一層多くすることができる。
【００６８】
なお、上記実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
【００６９】
・電子制御装置９は、自動入庫制御の実行中にステアリング装置２（モータ２ａ）の駆動状況を監視し、その駆動状況を自動入庫制御の実行中にモータ２ａの温度が温度上昇量ΔＴｉを越えて上昇する状況であると判断したとき、そうした状況である旨をディスプレイパネル３やスピーカ４等によって警告するものとしてもよい。なお、こうした警告を行うときのディスプレイパネル３やスピーカ４は警報部として機能する。上記自動入庫制御によるステアリング装置２の実際の駆動状況は、必ずしも温度上昇量ΔＴｉの前提となる駆動状況、すなわち予測した駆動状況と一致するとは限らず、一致しない場合にはステアリング装置２（モータ２ａ）の温度が温度上昇量ΔＴｉを越えて上昇する可能性がある。しかし、上述したように自動入庫制御の実行によってモータ２ａの温度が温度上昇量ΔＴｉを越えて上昇するような同モータ２ａの駆動状況であるときには、その旨の警告がディスプレイパネル３やスピーカ４を用いてなされれば、その警告に基づき運転者が自動入庫制御を停止して手動で駐車領域Ｐ１への自車Ａの入庫を行うなどの対処が可能になる。
【００７０】
・上記（Ｄ１）及び（Ｄ２）の処理で上記予測温度Ｔｆ２が許容上限値Ｔｍ未満であるか否かを判断するに先立ち、自動入庫制御の実行機会をより一層多くするための処理（図１１のＳ１０６〜Ｓ１０８）を実行したが、こうした処理については必ずしも実行する必要はない。
【００７１】
・自動入庫制御の実行に伴うモータ２ａの温度の上昇量は、車輪の空気圧のばらつきや、乗員の数の違い等による自車Ａ全体の重量の違いからも影響を受ける。こうした車輪の空気圧や自車Ａ全体の重量といった情報を運転者がディスプレイパネル３の操作を通じて入力し、それらの情報を電子制御装置９による温度上昇量ΔＴｉの算出時に加味するようにしてもよい。この場合、算出される温度上昇量ΔＴｉをより正確な値とすることができる。
【００７２】
・温度上昇量ΔＴｉ，ΔＴｏについては、次にように計算式等を用いて算出することも可能である。すなわち、駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの入庫の経路を求め、同経路に沿って自車Ａを移動させるべくステアリング装置２の自動制御を行う場合にモータ２ａで消費される電力、及び、その電力を消費したときのモータ２ａの温度上昇量（温度上昇量ΔＴｉに相当）を計算式を用いて算出する。また、駐車領域Ｐ１からの自車Ａの出庫の経路を求め、同経路に沿って自車Ａを移動させるべくステアリング装置２の自動制御を行う場合にモータ２ａで消費される電力、及び、その電力を消費したときのモータ２ａの温度上昇量（温度上昇量ΔＴｏに相当）を計算式を用いて算出する。
【００７３】
・自車Ａの駐車領域Ｐ１が他の車両Ｂと他の車両Ｃとによって自車Ａの前後方向に挟まれる状態となる駐車（縦列駐車）での駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの入庫に自動入庫制御を適用したり、上記駐車領域Ｐ１からの自車Ａの出庫に対し自動出庫制御を適用したりしたが、制御の適用対象はそれらに限定されない。例えば、自車Ａの駐車領域Ｐ１が他の車両Ｂと他の車両Ｃとによって自車Ａの幅方向に挟まれる状態となる駐車（並列駐車）での駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの入庫に自動入庫制御を適用したり、上記駐車領域Ｐ１からの自車Ａの出庫に対し自動出庫制御を適用したりしてもよい。
【００７４】
この場合、駐車支援装置による入庫支援が開始されたとき、電子制御装置９は、駐車領域Ｐ１の大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える際、その指示が次のように行われる。自車Ａを図１６の実線で示す位置、すなわち他の車両Ｂ及び車両Ｃで挟まれた駐車領域Ｐ１の前方であって同駐車領域Ｐ１に対して自車Ａの前進によって同自車Ａが駐車領域Ｐ１に対応する部分にさしかかる直前の位置に、その自車Ａを前向きに停車させるように指示を与える。更に、その位置で自車Ａを停止させた状態のもと、シフトレバー１０をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、駐車領域Ｐ１の大きさを計測する計測処理を実行する。この計測処理では、自車Ａを実線で示す位置から二点鎖線で示す位置、すなわち駐車領域Ｐ１の側方を自車Ａの前進によって通過した直後の位置まで移動させて停止させる。電子制御装置９は、自車Ａが実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動する間、クリアランスソナー５，７、超音波センサ６，８、車輪速センサ１６、角度センサ１７、及びヨーレートセンサ１９からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車領域Ｐ１の大きさ、及び駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。その後、電子制御装置９は、自車Ａの大きさに対する駐車領域Ｐ１の大きさの余裕分に基づき、自車Ａにおける二点鎖線で示す位置からの駐車領域Ｐ１に対する入庫の経路を求め、この経路に沿って自車Ａが移動するようステアリング装置２の自動制御を行う。
【００７５】
また、駐車支援装置による出庫支援が開始されたとき、電子制御装置９は、駐車領域Ｐ１の大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える際、その指示が次のように行われる。自車Ａが図１７の実線で示すように駐車領域Ｐ１内にある状態のもと、シフトレバー１０をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、駐車領域Ｐ１の大きさを計測する計測処理を実行する。この計測処理では、自車Ａを障害物に当たらない範囲で前後に往復移動させる。更に、電子制御装置９は、上記往復移動の際にクリアランスソナー５，７、超音波センサ６，８、車輪速センサ１６、角度センサ１７、及びヨーレートセンサ１９からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車領域Ｐ１の大きさ、及び駐車領域Ｐ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。その後、電子制御装置９は、自車Ａの大きさに対する駐車領域Ｐ１の大きさの余裕分に基づき、自車Ａを駐車している駐車領域Ｐ１からの同自車Ａの出庫の経路を求め、その経路に沿って自車Ａが移動するようステアリング装置２の自動制御を行う。
【００７６】
・ステアリング装置２の温度として、モータ２ａの温度を用いる代わりに、同モータ２ａを制御するためのＥＣＵの温度を用いてもよい。この場合、温度センサ１８によってＥＣＵの温度が検出される。
【符号の説明】
【００７７】
１…操舵輪、２…ステアリング装置、２ａ…モータ、３…ディスプレイパネル、４…スピーカ、５…クリアランスソナー、６…超音波センサ、７…クリアランスソナー、８…超音波センサ、９…電子制御装置、１０…シフトレバー、１１…シフトポジションセンサ、１２…アクセルペダル、１３…アクセルポジションセンサ、１４…ブレーキペダル、１５…ブレーキスイッチ、１６…車輪速センサ、１７…角度センサ、１８…温度センサ、１９…ヨーレートセンサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
0005967305.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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