(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オブジェクトの最適三次元表面再構成を決定するための方法であって、
a) 異なる透視から得られた少なくとも１個の管状器官の二次元（2D）血管造影Ｘ線画像の複数のセットから、前記少なくとも１個の管状器官の第一の三次元（3D）表面再構成を生成するステップと、
b) 前記少なくとも１個の管状器官のN（Nは２以上の整数）-分岐を特定するステップであって、近位の管状器官の枝が遠位の管状器官のN個の枝に分離している、ステップと、
c) ステップb)の前記少なくとも１個の管状器官の前記N個の枝のビューを得るために少なくとも１個のビュー方向を決定するステップであって、前記少なくとも１個のビュー方向が、ステップb)の前記N-分岐の前記近位および遠位の管状器官を通って延在する面に実質上垂直である、ステップと、
d) ステップc)の前記少なくとも１個のビュー方向に対応する、前記少なくとも１個の管状器官の少なくとも１個の2D血管造影Ｘ線画像を得るステップと、
e) ステップa)において得られた前記少なくとも１個の管状器官の前記第一の3D表面再構成およびステップd)において得られた前記少なくとも１個の管状器官の少なくとも１個の前記2D血管造影Ｘ線画像を生成するために使用された前記2D血管造影Ｘ線画像のセットの全てまたは一部から、前記少なくとも１個の管状器官の第二の3D表面再構成を生成することにより、前記少なくとも１個の管状器官の前記第一の3D表面再構成を更新する、ステップと、
を備える、オブジェクトの最適三次元表面再構成を決定するための方法。
【請求項２】
前記三次元表面再構成のために使用された前記画像において不明瞭であった、観察対象の前記オブジェクトの詳細のビューを得るために、ステップc）において決定される前記少なくとも１個のビュー方向が、決定される請求項１に記載の方法。
【請求項３】
ステップ b）が、ステップa）で生成される前記オブジェクトの前記三次元表面再構成のために使用される少なくとも１個の前記二次元血管造影Ｘ線画像における、前記N-分岐の領域／範囲をユーザから受信するステップを備え、かつ、ステップ c）が、このような前記N-分岐のセクションまたは領域またはボリュームに対し、不明瞭であった詳細を削除するまたは少なくとも削減するために、少なくとも１個の最適ビューを含むビュー方向を決定するステップを備える、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記オブジェクトの切断面を決定するステップを、更に、備え、ステップ c）で決定される前記少なくとも１個のビュー方向が、このような面に実質的に垂直である、請求項１〜３の何れか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記切断面が、前記N-分岐のセクションを含む前記面である、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記オブジェクトが、管状器官または管状器官のツリーであって、前記N-分岐のセクションまたは領域またはボリュームが、N-分岐（特に、二分岐）を備え、N-分岐が、近位の管状器官が、N（N≧2）個の遠位の管状器官に枝分かれしている、前記器官の一部または前記ツリーである、
請求項１〜５の何れか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記N-分岐の全ての前記枝にフィットする面が、前記3D表面再構成から決定され、ステップ c）における前記少なくとも１個のビュー方向が、このような面に実質的に垂直である、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記フィットする面が、単一の値分解を備える方法ステップにより決定される、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記N-分岐のセクションまたは領域またはボリュームが、前記オブジェクトまたはその一部の3D表面再構成の全体である、請求項１〜８の何れか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記オブジェクトまたはその一部が、前記三次元表面再構成のために使用される少なくとも２個の前記二次元血管造影Ｘ線画像に分割される、請求項１〜９の何れか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記N-分岐のセクションまたは領域または容積が、前記オブジェクトの前記三次元表面再構成のために使用される前記二次元血管造影Ｘ線画像上で、手動でまたは自動的に特定される、請求項１〜１０の何れか１項に記載の方法。
【請求項１２】
少なくとも２個の前記二次元血管造影Ｘ線画像が、Ｎ-分岐（特に、二分岐）の一部または全体を示す血管造影画像である、請求項１〜１１の何れか１項に記載の方法。
【請求項１３】
管状器官を再帰的に分離するツリーまたはツリーの一部を定量分析するための方法であって、
・請求項１〜１２の何れか１項に記載の方法により当該ツリーまたは当該ツリーの一部の最適3D表面再構成を提供するステップであって、このような3D表面再構成が、前記ツリーまたは前記ツリーの一部を形成する前記管状器官のルーメン壁の表面の表示を提供する、ステップと、
・当該ツリーのまたは前記ツリーの一部の3D中心線を規定するステップと、
・前記ツリーの枝を特定するステップと、
・前記ツリーのまたは前記ツリーの一部のN-分岐を特定するステップであって、N-分岐が、近位の管状器官がN（N≧2）個の遠位の管状器官に枝別れする前記ツリーの一部である、ステップと、
・各枝を１個以上の領域に分割するステップであって、このような領域が、２個の異なるタイプの、単一の器官領域と分離領域と命名されていて、このような領域で異なる横断面表面が規定されている、ステップと、
を備え、
当該分離領域が、枝の前記近位側と当該枝の前記遠位側に存在することができ、かつ、
各N-分岐が、枝の前記遠位の分離領域と、当該枝に直接遠位である前記N個の枝の前記近位の分離領域とを備える
方法。
【請求項１４】
デジタル・コンピュータのメモリに直接ロード可能なコンピュータ製品であって、かつ前記製品が、請求項１〜１３の何れか１項に記載の方法を実行するためのソフトウエアコード部分を備える、コンピュータ製品。
【請求項１５】
三次元オブジェクトの二次元投影画像を取得する装置であって、
異なる透視から得られた前記オブジェクトの少なくとも２個の二次元画像におけるまたは3D表面再構成における観察対象のセグメント／領域の位置の指示を、ユーザから受信する手段と、前記オブジェクトの最適3D表面再構成を決定するために請求項１〜１３の何れか１項に記載の方法を実行するようにプログラムされた処理手段と、
を備える、装置。
【請求項１６】
Ｘ線源と光増幅器をアームの両側にそれぞれ配置した、C-アームまたはL-アーム・タイプの血管造影装置であって、このようなアームが、異なる透視から二次元画像を得るために、少なくとも、患者に対して回転角度と角形成角度に従って移動可能であり、前記処理手段が、最適投影画像を得るための前記アームの回転と角形成角度を計算するようにプログラムされている、
請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
自動的にまたは半自動式に前記アームを回転させる駆動手段、および／または
最適投影画像を得るために計算された回転及び角形成角度に従って、前記アームを手動で回転させるための指示をユーザに提供する表示手段、
を備える、請求項１６に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、（特に、血管造影投影から）観察対象のオブジェクトの最適3D再構成を決定するための方法と装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
血管造影法は、数多くの介入療法の内で通常用いられる画像化方法である。このような介入療法の間、臨床医が問題のオブジェクトについて十分な知識を得ることは、非常に重要である。例えば、脈管介入療法で、臨床医が、観察対象の血管ツリーの部分に関してすべての情報を有することが、重要である。例えば、ステントを分岐血管内に配置すべき際に、これは必要である。ここで、分岐血管とは、2本以上の動脈または静脈に更に分離される主動脈または静脈のことである。
【０００３】
二次元の血管（例えば、Ｘ線）造影画像法は、しばしば、分岐領域を正しく視覚化することが出来ない。特に、血管が分離するポイントとして定義される、分岐のカリーナ（carina）位置は、この分岐に結合している１本以上の血管セグメントが重なっているため、二次元の血管造影画像を正しく視覚化するためのチャレンジすべき課題となる。
【０００４】
もし医師が、この分岐した管状オブジェクトに関する情報の全てを知っていない場合には、これは、重大な結果をもたらすことにもなる。例えば、分岐点の閉塞を見落としたりまたは過小評価したり、または間違った寸法のステントを選択する可能性がある。これは、患者に対して重篤な合併症をもたらす可能性がある。さらに、1-ステント・アプローチに加えて、2-ステント・アプローチおよび専用分岐ステントの使用のような新規な分岐ステント技術が、分岐した血管の心血管介入療法処置の間に、ますます使用されて来ている。これらの新規な処置技術は、検査中の管状オブジェクトについての的確な情報を必要とする。検診中にオブジェクトについてこのような情報を得る一方法は、CTまたはMRシステムによって得られる高解像度ボリューム画像によるものである。これらの画像化収集システムは、患者（特に、撮像される部分）を装置内に配置することを必要とするので、介入療法の処置のためにアクセスすることは、困難である。また、これらの装置は大量の画像データを提供するが、この処理には時間がかかるので、観察対象のオブジェクトを介入療法の間に、実時間で視覚化させることが必要となる、画像化セッションを実時間で実行することは非現実的である。
【０００５】
実際には、介入療法は、一般に、いわゆるC-アームまたはL-アーム・タイプの血管造影Ｘ線システムによって得られる2D画像のガイダンスの下で実行される。これらのシステムは、検診中のオブジェクトの異なる方向からの、2D画像（2D投影とも呼ばれる）の獲得を可能にする。これらの異なる投影は、Ｘ線源と画像増幅器を保持するアームを患者の周囲に回転させることによって得ることができる。
【０００６】
２個の異なる投影により得られる2D画像から3D再構成を得ることは可能ではあるが、分岐した血管を3Dで再構成するために用いられる2D画像が重なるために、3D再構成には、分岐のまわりの血管の正確な形状について、ある程度の不確定性が残ってしまう。
【０００７】
重なりに関する問題の一例は、図１に、見ることが出来る。最後の（右側の）画像のみが、分岐点の真の形状を示し、これにより、カリーナの適切なビューを得ることが可能になる。
【０００８】
もちろん、試行錯誤により、最適投影を見い出すことはできるが、介入療法の間に得られる膨大な数の画像は、線量と造影体の使用を増大させ、かつ処理時間を極端に増大させる。これらは、患者の健康に望ましくない影響を与えることになる。
【０００９】
特許文献１は、観察対象のオブジェクトをより適切に表すために、新規な3Dモデルを再構成するための２個の2D投影を決定する3Dモデルを使用することにより、適切な3D再構成のために必要とされる透視の数を減らして臨床医の助けとなる方法を開示する。この文献は、その進むべき方向は正しいが、直線の動脈セグメントが対象であり、かつ少なくとも２個の新規な投影を得るために患者の更なる照射を必要とする。
【００１０】
したがって、臨床医が、検査中の分岐した管状オブジェクトに関して、最大量の画像情報を得る必要がある一方で、画像の数を絶対最小値に減少させる必要がある分岐の詳細を分析する助けとなる方法が必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】欧州特許出願公開第１２８０４５９号明細書
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１０／０２１０２５号明細書
【特許文献３】国際公開第２０１２／０２８１９０号
【非特許文献】
【００１２】
【非特許文献１】Whale, Oswald, Fleckによる「血管撮影図からの3D心臓の血管再構成」、IEEE Computer Graphics And Applications、第16巻、第1巻、1996年1月、65〜73頁
【非特許文献２】Yoshinobu Onuma, Chrysafios Girasis, Jean-Paul Aben, Giovanna Sarno, Nicolo Piazza, Coen Lokkerbol, Marie-Angel Morel, Patrick W. Serruysによる「分岐病変のための新規な専用三次元定量的冠状動脈分析方法論」、EuroIntervention 2011；6：1-00
【非特許文献３】C. Kose 外による「空間パターンマッチング法を使用することによりＸ線血管撮影図画像の冠血管構造のセグメンテーション」、コンピュータおよび情報科学に関するIEEE第23回国際シンポジウム、2008、ISCIS '08、1〜6頁
【非特許文献４】V. Klema外による「特異値分解：その計算と幾つかのアプリケ-ション」、IEEE Transactions on Automatic Control, 1980年、第25巻、発行2、164〜176頁
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
従って、本発明の目的は、処理時間および画像化に伴う患者への負荷を減少させて、二次元画像から、分離している管状オブジェクトの詳細についての最適3D再構成を決定する方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、以下のステップ、
a) 異なる透視から得られた少なくとも１個の管状器官の二次元（2D）血管造影Ｘ線画像の複数のセットから、前記少なくとも１個の管状器官の第一の三次元（3D）表面再構成を生成するステップと、
b) 前記少なくとも１個の管状器官のN（Nは２以上の整数）-分岐を特定するステップであって、近位の管状器官の枝が遠位の管状器官のN個の枝に分離している、ステップと、
c) ステップb)の前記少なくとも１個の管状器官の前記N個の枝のビューを得るために少なくとも１個のビュー方向を決定するステップであって、前記少なくとも１個のビュー方向が、ステップb)の前記N-分岐の前記近位および遠位の管状器官を通って延在する面に実質上垂直である、ステップと、
d) ステップc)の前記少なくとも１個のビュー方向に対応する、前記少なくとも１個の管状器官の少なくとも１個の2D血管造影Ｘ線画像を得るステップと、
e) ステップa)において得られた前記少なくとも１個の管状器官の前記第一の3D表面再構成およびステップd)において得られた前記少なくとも１個の管状器官の少なくとも１個の前記2D血管造影Ｘ線画像を生成するために使用された前記2D血管造影Ｘ線画像のセットの全てまたは一部から、前記少なくとも１個の管状器官の第二の3D表面再構成を生成することにより、前記少なくとも１個の管状器官の前記第一の3D表面再構成を更新する、ステップと、
を備える、オブジェクトの最適三次元表面の再構成を決定するための方法により、この目的を達成する。
【００１５】
患者に使用されるドーズ量を抑制するために、更なる投影は１回しか使用されない。さらに、観察対象のセクションまたは領域またはボリュームを変化させることが出来るので、オブジェクトの幾何学的形状の複雑さ（例えば、n個に分岐された管状血管の場合）を考慮して、最適透視を決定することができる。このようにして、何の画像情報も失わず、かつ患者への放射線と造影流体の露出を最小にして、全ての画像に、結果を得る上で最大の貢献をさせることを確実にすることができる。
【００１６】
例えば、分岐のカリーナが明確に見える付加画像を、3D再構成のために使用される元の画像に追加すると、分岐の正確な形状についての不確定性は最小化される。  
【００１７】
本発明は、適切な投影を選択して、このような付加画像を得ることを可能にする。もちろん、もしこのような付加画像が、例えば、以前の検診の間にすでに取得されているのであれば、新規な画像を取得する必要はない。すでに取得されているこのような画像は、この目的のために使用することができる。例えば、以前に取得された一群の画像から取出された正しい透視を有する画像が、この場合に相当する。この理由から、「二次元画像を得る」と言う用語は、本明細書中と請求項においては、両方の変形例（すなわち、画像化デバイスにより新規な音像を取得すること、またはそれをストレージ・デバイスまたは媒体から選択すること）を含むように使用されている。
【００１８】
更に、本発明は、すでに利用可能となった異なる投影からの一組の画像から、最適画像を選択することを可能にする。これらの画像は、分岐している血管の周りにＸ線構台を線形または非線形に回転させることにより、取得することができる。
【００１９】
分岐した血管が、非常に複雑である場合、つまり、具体的に、三分岐または一般にN-分岐である場合、二分岐の場合には２本の他の脚、または三分岐の場合には３本の他の脚（一般のN-分岐の場合にはN本の脚）に対して垂直な位置の計算に基づいて、付加画像を追加することは、それらの接続ポイント近くでの3D再構成の精度と、ディメンションが異なる血管の分析も更に改善させることができる。
【００２０】
観察対象のセクションまたは領域またはボリュームをユーザから受信するステップは、オブジェクトの三次元再構成のために使用される少なくとも1つの二次元画像における、または3D再構成それ自体における、観察対象の領域／部分を受信することを備えることが有利である。上述したように、決定された透視は、観察対象のこのようなセクションまたは領域またはボリュームに対し、不明瞭な詳細が削除または少なくとも削減されている点で、最適であると考えられる。このような透視は、オブジェクトの切断面（典型的には、観察対象のセクションを含む面）に実質的に垂直である方向にあることが好ましい。
【００２１】
好ましい実施形態によれば、このオブジェクトは、管状血管または管状血管のツリーである。この場合、観察対象のセクションまたは領域またはボリュームは、N-分岐（特に、二分岐）を備えることが都合がよい。N-分岐は、近位の管状器官が、N（N≧2）個の遠位の管状器官に枝別れする血管またはツリーの一部である。この場合、新規な透視の方向は、N-分岐の全ての枝にフィットしている面に実質的に垂直となるように決定することができる。  
【００２２】
オブジェクトまたはその一部は、三次元再構成のために使用される二次元の画像のうちの少なくとも２個の画像にセグメント化されることが、好ましい。観察対象のセクションは、オブジェクトの三次元再構成のために使用される二次元の画像上に、手動でまたは自動的に特定することができ、または3Dモデルに直接位置づけることができる。
【００２３】
一実施態様によれば、少なくとも２個の二次元画像は、二分岐を示す血管造影画像である。  
【００２４】
一般に、本発明の方法の全てのステップは、提示される順序で厳密に考慮されるわけではなく、他のいかなる意味があるシーケンスでも同様に実行させることができる。例えば、観察対象のセクションを3D再構成の範囲内で決定するステップは、省略することができる。この場合、3D再構成全体が、更なる処理のために検討され、かつ重なりまたは他の不明瞭となるファクタにより、使用された元の2D画像内の失われている詳細に関する情報を追加する透視を、決定することができる。
【００２５】
本発明の方法は、典型的には、異なる透視から得られた、観察対象のオブジェクトの二次元画像にアクセスするデータ処理システムによって、実行される。
【００２６】
一改良例によると、例えば、以下の付加ステップ、
・当該ツリーのまたは前記ツリーの一部の3D中心線を定義するステップ
・前記ツリーの枝を特定するステップ
・前記ツリーまたは前記ツリーの一部分のN-分岐を特定するステップであって、N-分岐が、近位の管状器官がN（N≧2）個の遠位の管状器官に枝別れする前記ツリーの一部である、ステップ
・各枝を、１個以上の領域に分割するステップであって、このような領域が、単一血管領域と分離領域と命名される2個の異なるタイプの領域であって、かつ異なる断面表面がこのような領域において定義されている、ステップ、
とを備え、
当該分離領域が、枝の近位側と、当該枝の遠位側に存在することができ、かつ、
各N-分岐が、枝の遠位分離領域と、当該枝に直接遠位であるN個の枝の近位分離領域とを備えている、
方法により、このようなツリーまたはツリーの一部の最適3D再構成から開始して、再帰的に分離する管状器官のツリーまたはツリーの一部の定量分析を、提供することが出来る。
【００２７】
本発明は、コンピュータのメモリに直接ロード可能なコンピュータ製品であって、かつこのコンピュータ製品をコンピュータ上で駆動させると、上で開示した方法を実行するためのソフトウェアコード部分を備える、コンピュータ製品にも関する。
【００２８】
別の態様によれば、本発明は、上で開示した方法を実行するための三次元オブジェクトの二次元投影画像を処理する装置にも関する。この装置は、異なる透視から得られたオブジェクトの少なくとも２個の二次元画像におけるまたは3D再構成における観察対象のセグメント／領域の位置の指示を、オプションとしてユーザから受信する手段と、オブジェクトの最適3D再構成を決定するよう本発明の方法を実行するようにプログラムされた処理手段とを備える。
【００２９】
このような装置を、超音波機器またはＸ線機器のような、画像データを取得および／または再構成するために使用される機器と同一にすることが有利であろう。特に、それは、Ｘ線源と光増幅器をアームの両側にそれぞれ配置した、C-アームまたはL-アーム・タイプの血管造影装置であり、このようなアームは、異なる透視から二次元画像を得るために、少なくとも、患者に対して回転角度と角形成角度に従って移動可能であり、この処理手段は、3D再構成を更新するために使用される最適投影画像を得るためのアームの回転と角形成角度を計算するようにプログラムされている。
【００３０】
一実施態様によると、この血管造影装置は、自動的にまたは半自動式にアームを回転させる駆動手段、および／または最適投影画像を得るために計算された回転及び角形成角度に従って、アームを手動で回転させるための指示をユーザに提供する表示手段を備える。
【００３１】
この処理手段は、本発明の方法を実行する1個以上の専用プロセッサとすることができる。特に有利な構成では、機器の主な画像獲得機能を担う処理手段を同一またはそれの一部とし、その結果、非常にコンパクトでかつ強力な装置が得られるようにすることができる。
【００３２】
更に、本発明の改良は、従属請求項の主題を形成するであろう。
【００３３】
本発明の特性およびそれから得られる利点は、添付の図面に示される非限定的な実施態様の以下の記載から、より明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】異なる透視からの、分岐した管状オブジェクトを示す。
【図２】好ましい実施形態における本発明の主なステップのフローチャートである。
【図３】観察対象のセクションを規定する、重畳された楕円を有する分岐の2D画像を示す。
【図４】分岐した管状のオブジェクトの場合に最適投影として使用される面を示す簡略化されたスケッチである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
図２のブロックダイヤグラムを参照して、本発明の実施態様を、記述する。
【００３６】
この具体例では、観察対象のオブジェクト（特に、動脈の分岐または静脈の分岐のような管状オブジェクト）について、任意の少なくとも２個の投影画像を有していると仮定する。2D画像を提供することができるいかなる画像デバイスも、この目的のために使用することができる。例えば、二面血管造影システムまたは一面血管造影システムには、例えば、ジーメンス社（Artis zee Biplane）またはフィリップス社（Allura Xper FD）によって製造されるようなものを使用することができる。
【００３７】
参照番号10によって示されるステップで、観察対象のオブジェクトの三次元再構成（本願中では3Dモデル再構成または三次元表面再構成とも呼ばれる）が、２個の二次元血管造影画像を使用して作成される。これは、例えば、非特許文献１または非特許文献２に記述される方法を利用して実行される。
【００３８】
図示されていないセグメンテーション・ステップを、再構成ステップ10に先行させても良い。これは、非特許文献３等で知られている何れかの方法に従っても行うことができる。
【００３９】
ユーザは、通常、生成された3Dモデルのより小さいセクションに興味があるので、以前に生成された3D再構成で、観察対象のセグメントを示すことができる（ステップ20）。これは、例えば、2D画像の1画像内に、（一端が、求められているセグメントの開始点を表し、かつ他端が、求められているセグメントの終端を表す）２本のラインを示すことによって、行うことができる。N-分岐の場合、N-分岐の各枝ごとに対し、N本のラインを使用することができる。また、例えば、図３に示されるように、観察対象のセクションまたはサブ・セクションを示すために、円、楕円またはいかなる他の幾何学的な図形も、使用することができる。もちろん、観察対象のセグメントの選択は、3Dモデルに、直接、行うことも可能である。
【００４０】
観察対象のセグメントが特定されると、観察対象のセグメントの主方向に垂直となるように、投影が、決定される（ステップ30）。この垂直な投影は、3D再構成から得られる分岐の異なる全ての枝を1つの面にフィットさせることによって、決定される。このフィットさせるプロセスは、例えば、非特許文献４に教示される、特異値分解を使用することにより行われる。特異値分解が使用されるマトリックスDは、行ごとに、各異なる分岐の枝を使用して構成される。特異値分解の結果は、D = U * W * VTを満足する3つのマトリックスの形を取る。Vの各行は、ax + by + cz + d = 0を満足する面を規定する４個の要素{a,b,c,d}を持つ。（図４で301と記されている）リクエストされた面は、W(j,j)が最小であるVの行jに対応する面である。
【００４１】
最適透視が、次いで、この面に対して垂直であるビューとして定義される。このビューは、Vの行jの｛a,b,c｝により与えられ、かつこの面の（図４で302と記されている）法線に等しい。
【００４２】
医師は、次いで、（彼が、既に、このような画像を、例えば、ストレージ・デバイスに有していない限り）この透視から2D血管造影画像を取得することができる。取得された、または格納されているコレクションから選択されたこの新規な画像を使用することにより、すでに作成されている3Dモデル（ステップ10）は、集められた画像情報によって改善される（ステップ40）。これは、ステップ10に対し上述した技術または類似の技術を使用して、3個の2D画像に基づいて、この時の3Dモデルを再組立てすることにより行われる。この更新された3Dモデルは、その情報を見いだすために費やされる時間を最小にしかつ患者への負担も最小にして、最大量のオブジェクト情報を保持する。
【００４３】
この新規な3Dモデルが利用可能になると、例えば、参照によって本願明細書に組み込まれているものとする特許文献２または特許文献３の教示を使用することにより、この3Dモデルは、分岐の場合の、分岐角度、閉塞範囲、閉塞量、閉塞長さ等のような幾何学的なパラメータを計算するために使用することができる。
【図２】
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【図１】
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【図３】
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【図４】
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