(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
給電線が少なくとも一部に配設された軌道と、
前記軌道に沿って走行し、少なくとも１台が蓄電器を有する複数の搬送車と、
前記搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記搬送車に対して、搬送指令を出力する搬送指令出力部と、
前記搬送車の状況を把握する状況把握部と、
前記状況把握部により把握された前記搬送車の状況に応じて、前記蓄電器を有する前記搬送車に対し、電力供給源を前記給電線又は前記蓄電器に択一的に切り替える切替指示を出力する切替指示出力部と、を有し、
前記状況把握部は、
前記搬送車の前記状況として、前記給電線を前記電力供給源とする全ての前記搬送車の消費電力である総消費電力を監視し、
前記搬送指令に含まれる作業内容の変化である前記搬送車の速度の変化に基づいて、各時刻における前記総消費電力を監視し、
前記切替指示出力部は、前記状況把握部により監視された各時刻における前記総消費電力が所定値を超える場合に、前記蓄電器を有する前記搬送車に対し、前記電力供給源を前記給電線から前記蓄電器に切り替える前記切替指示を出力する、搬送車システム。
【請求項２】
給電線が少なくとも一部に配設された軌道と、
前記軌道に沿って走行し、少なくとも１台が蓄電器を有する複数の搬送車と、
前記搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記搬送車に対して、搬送指令を出力する搬送指令出力部と、
前記搬送車の状況を把握する状況把握部と、
前記状況把握部により把握された前記搬送車の状況に応じて、前記蓄電器を有する前記搬送車に対し、電力供給源を前記給電線又は前記蓄電器に択一的に切り替える切替指示を出力する切替指示出力部と、
前記搬送車が搬送する荷の情報である前記荷の重量又は搬送する優先度の少なくとも一方を取得する荷情報取得部と、を有し、
前記状況把握部は、
前記搬送車の前記状況として、前記給電線を前記電力供給源とする全ての前記搬送車の消費電力である総消費電力を監視し、
前記搬送指令に含まれる作業内容に基づいて前記総消費電力を監視し、
前記切替指示出力部は、前記状況把握部により監視された前記総消費電力が所定値を超える場合に、前記蓄電器を有する前記搬送車のうち、最も軽い前記荷又は最も優先度の低い前記荷を搬送する前記搬送車に対し、前記電力供給源を前記給電線から前記蓄電器に切り替える前記切替指示を出力する、搬送車システム。
【請求項３】
給電線が少なくとも一部に配設された軌道と、
前記軌道に沿って走行し、少なくとも１台が蓄電器を有する複数の搬送車と、
前記搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記搬送車に対して、搬送指令を出力する搬送指令出力部と、
前記搬送車の状況を把握する状況把握部と、
前記状況把握部により把握された前記搬送車の状況に応じて、前記蓄電器を有する前記搬送車に対し、電力供給源を前記給電線又は前記蓄電器に択一的に切り替える切替指示を出力する切替指示出力部と、を有し、
前記状況把握部は、
前記搬送車の前記状況として、前記給電線を前記電力供給源とする全ての前記搬送車の消費電力である総消費電力を監視し、
前記搬送指令に含まれる作業内容に基づいて前記搬送車の走行距離を把握し、
前記切替指示出力部は、前記状況把握部により監視された前記総消費電力が所定値を超える場合に、前記蓄電器を有する前記搬送車のうち、最も走行距離が短い前記搬送車に対し、前記電力供給源を前記給電線から前記蓄電器に切り替える前記切替指示を出力する、搬送車システム。
【請求項４】
前記状況把握部は、前記給電線に電力を供給する電源の出力電力に基づいて、前記総消費電力を監視する、請求項３記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記搬送指令及び前記切替指示は、同期して出力される、請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば半導体ウェハやガラス基板等の被搬送物を搬送車により搬送するための搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、クリーンルーム等において、給電線からの電力により走行する搬送車によって、半導体ウェハやガラス基板等の被搬送物を搬送するための搬送車システムが知られている。このような搬送車システムにおいては、システム全体で使用する給電線の電力が給電線による供給電力の最大値を超過すると、搬送車に対し電力供給が行えなくなってしまう。このような不具合を解決するための技術として、例えば特許文献１には、システム内において同時に加速することができる搬送車の台数を所定台数以下に制限して、消費電力を抑制するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−７８３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のシステムにおいては、消費電力を抑制する際に、加速することができる搬送車の台数が制限されるため、システム全体としての搬送能力が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、システム全体として搬送能力を維持しつつ、システム全体で使用する給電線の電力を抑制することができる搬送車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の搬送車システムは、給電線が少なくとも一部に配設された軌道と、軌道に沿って走行し、少なくとも１台が蓄電器を有する複数の搬送車と、搬送車を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、搬送車に対して、搬送指令を出力する搬送指令出力部と、搬送車の状況を把握する状況把握部と、状況把握部により把握された搬送車の状況に応じて、蓄電器を有する搬送車に対し、電力供給源を、給電線、蓄電器、又は、給電線及び蓄電器に切り替える切替指示を出力する切替指示出力部と、を有する。
【０００７】
この搬送車システムでは、搬送車を制御するコントローラの状況把握部により、システム内の搬送車の状況が把握される。また、コントローラの切替指示出力部により、搬送車の状況に応じて、蓄電器を有する搬送車に対し、電力供給源を、給電線、蓄電器、又は、給電線及び蓄電器に切り替えるように切替指示が出力される。このため、把握された搬送車の状況に基づいて、システム全体で使用する給電線の電力が給電線による供給電力の最大値を超過するか否かを判断し、判断結果に応じて、蓄電器を有する搬送車の電力供給源を、給電線、蓄電器、又は、給電線及び蓄電器に適宜切り替えることで、同時に加速できる搬送車の台数を制限しなくても、システム全体として搬送能力を維持することができる。また、システム全体の搬送車の状況を把握するコントローラの切替指示出力部から電力供給源についての切替指示が出力されることにより、システム内における電力の全体最適を図ることが可能となり、システム全体で使用する給電線の電力を抑制することができる。
【０００８】
また、切替指示出力部は、蓄電器を有する搬送車に対し、電力供給源を給電線又は蓄電器に択一的に切り替える切替指示を出力してもよい。この場合、電力供給源が択一的に切り替えられるため、搬送車に対して効率よく電力供給を行うことができる。
【０００９】
また、状況把握部は、搬送車の状況として、給電線を電力供給源とする全ての搬送車の消費電力を監視し、切替指示出力部は、状況把握部により監視された消費電力が所定値を超える場合に、蓄電器を有する搬送車に対し、電力供給源を給電線から蓄電器に切り替える切替指示を出力してもよい。この際、状況把握部は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、消費電力を監視してもよい。具体的には、状況把握部は、搬送指令に含まれる作業内容の変化に基づいて、消費電力を監視してもよい。さらに、コントローラは、搬送車が搬送する荷の情報を取得する荷情報取得部を更に有し、状況把握部は、荷情報取得部により取得された荷の情報及び搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、消費電力を監視してもよい。これらの場合、搬送指令や荷の情報に基づいて、システムの稼働計画を予め立てることが可能となるため、システムを好適に稼働させることができる。加えて、搬送車の消費電量が監視されるため、搬送車が有する蓄電器の充電切れを抑制することができる。
【００１０】
また、状況把握部は、給電線に電力を供給する電源の出力電力に基づいて、消費電力を監視してもよい。この場合、実際の出力電力に基づいて消費電力が監視されるため、より正確に消費電力を監視することができる。
【００１１】
また、搬送指令及び切替指示は、同期して出力されてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、システム全体として搬送能力を維持しつつ、システム全体で使用する給電線の電力を抑制することができる搬送車システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態の搬送車システムの構成図である。
【図２】図１の搬送車システムのコントローラの構成図である。
【図３】図１の搬送車システムにおける消費電力の一例を示すグラフである。
【図４】図１の搬送車システムにおける消費電力の他の一例を示すグラフである。
【図５】図１の搬送車システムで使用される時刻表である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しつつ本発明の搬送車システムの好適な実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態の搬送車システムの構成図である。図１に示されるように、搬送車システム１は、例えば半導体ウェハやガラス基板等の被搬送物（荷）Ｘを搬送車２によって搬送するためのものであり、ここではクリーンルーム１００に適用されている。このような搬送車システム１は、搬送車２の他、軌道３、コントローラ４及び電源盤（電源）５を備えている。
【００１６】
軌道３は、搬送車２を走行させるためのものであり、例えば周回軌道等となっている。なお、軌道３は、周回軌道に限られない。軌道３には、その全体に沿って、例えばトロリー線（給電線）が配設されている。なお、給電線として、非接触給電線が設けられていてもよい。トロリー線は、電源盤５と接続されている。
【００１７】
搬送車２は、被搬送物Ｘを搬送するためのものであり、軌道３に沿って走行する。搬送車２は、上述のトロリー線から給電を受けることが可能となっている。また、各搬送車２には、それぞれキャパシタ（蓄電器）が搭載されている。これにより、各搬送車２は、走行の際に使用する電力供給源として、トロリー線及びキャパシタを使用することが可能となっている。キャパシタへの充電は、例えば、システム全体として稼働率が低下しているタイミング（例えば、走行している搬送車２が少ないタイミング）に、トロリー線からの電力により実施することができる。また、キャパシタへの充電は、例えば、搬送車２の減速時の回生電力により実施することができる。搬送車２としては、例えば、有軌道式無人搬送車、天井走行式無人搬送車、スタッカークレーン等を使用することができる。キャパシタとしては、例えば、電気二重層キャパシタ、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池等を使用することができる。
【００１８】
コントローラ４は、搬送車２を制御するためのものであり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットである。図２は、図１の搬送車システムのコントローラの構成図である。図２に示されるように、コントローラ４は、処理部として、少なくとも搬送指令出力部４１、状況把握部４２、切替指示出力部４３及び荷情報取得部４４を有している。コントローラ４は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭ上にロードし、ＣＰＵで実行することによって、各処理部をソフトウェアで構成する。なお、各処理部は、ハードウェアで構成されてもよい。
【００１９】
搬送指令出力部４１は、搬送車２に対して搬送指令を出力するためのものである。搬送指令には、搬送車２が行う作業内容に関する種々の情報が含まれる。具体的には、搬送指令には、搬送車２が走行を開始する時刻や終了する時刻、搬送車２が走行を開始する位置や終了する位置、搬送車２の時刻毎の走行速度、搬送車２が加速や減速を行う時刻や位置等の情報が含まれる。
【００２０】
状況把握部４２は、搬送車２の状況を把握するためのものである。状況把握部４２は、搬送車２の状況として、例えば、トロリー線を電力供給源とする全ての搬送車２が消費する消費電力（以下、総消費電力という）を監視することが可能となっている。この際、状況把握部４２は、例えば、搬送車２への搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、総消費電力を監視することができる。
【００２１】
具体的には、状況把握部４２は、例えば、搬送車２へ出力する搬送指令に基づいて、所定の時刻に走行する搬送車２を把握する。これにより、状況把握部４２は、所定の時刻に搬送車２の走行に費やされる総消費電力を監視する。
【００２２】
切替指示出力部４３は、搬送車２に対して電力供給源の切り替えを指示するためのものである。切替指示出力部４３は、状況把握部４２により把握された搬送車２の状況に応じて、搬送車２に対し、電力供給源を、トロリー線又はキャパシタに切り替える切替指示を出力する。より具体的には、切替指示出力部４３は、状況把握部４２により監視された総消費電力がトロリー線による供給電力の最大値である最大電力（所定値）ＶＭＡＸを超える場合に、少なくとも１台の搬送車２に対し、電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。
【００２３】
荷情報取得部４４は、搬送車２が搬送する被搬送物Ｘの情報（荷の情報）を取得するためのものである。被搬送物Ｘの情報としては、例えば、被搬送物Ｘの重量や被搬送物Ｘを搬送する優先度等が含まれる。図１に戻り、電源盤５は、トロリー線を介して搬送車２に電力を供給するための外部電源であり、トロリー線及びコントローラ４に接続されている。
【００２４】
次に、搬送車システム１の動作について説明する。ここでは、以下のような場合について説明する。すなわち、１台の搬送車２が加速する際に要する最大の加速電力量は、Ｖとされている。また、トロリー線が供給できる最大電力ＶＭＡＸは、２Ｖとされている。
【００２５】
図３は、図１の搬送車システムにおける消費電力の一例を示すグラフである。図３（ａ）は図１中の搬送車２１の消費電力の一例を示しており、図３（ｂ）は図１中の搬送車２２の消費電力の一例を示しており、図３（ｃ）は図１中の搬送車２３の消費電力の一例を示している。また、図３（ｄ）は搬送車システム１全体における消費電力の一例を示しており、実線は、実際にトロリー線から搬送車に対して供給する電力を示し、破線は、図３（ａ）〜（ｃ）の消費電力の加算値を示している。
【００２６】
まず、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、搬送車２１が時刻Ｔ０〜Ｔ３の間に加速し、時刻Ｔ３〜Ｔ６の間に定速走行し、時刻Ｔ６に制動を開始することを把握する。また、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、搬送車２２が時刻Ｔ１〜Ｔ４の間に加速し、時刻Ｔ４〜Ｔ７の間に定速走行し、時刻Ｔ７に制動を開始することを把握する。また、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、搬送車２３が時刻Ｔ２〜Ｔ５の間に加速し、時刻Ｔ５〜Ｔ８の間に定速走行し、時刻Ｔ８に制動を開始することを把握する。これにより、状況把握部４２は、各時刻における総消費電力を把握する。状況把握部４２は、把握した総消費電力を切替指示出力部４３に送信する。
【００２７】
続いて、切替指示出力部４３は、受信した各時刻における総消費電力に基づいて、システム全体で搬送車２が使用するトロリー線の電力が最大電力ＶＭＡＸを超過するか否かを判断する。本実施形態では、切替指示出力部４３は、全ての搬送車２１〜２３が加速を行う時刻Ｔ２〜Ｔ３の間の最大の総消費電力（３Ｖ）が最大電力ＶＭＡＸ（２Ｖ）を超えると判断する。
【００２８】
続いて、搬送指令出力部４１は、搬送車２１に対して、時刻Ｔ０〜Ｔ３の間に加速し、時刻Ｔ３〜Ｔ６の間に定速走行し、時刻Ｔ６に制動を開始するように搬送指令を出力する。搬送指令出力部４１は、搬送車２２に対して、時刻Ｔ１〜Ｔ４の間に加速し、時刻Ｔ４〜Ｔ７の間に定速走行し、時刻Ｔ７に制動を開始するように搬送指令を出力する。搬送指令出力部４１は、搬送車２３に対して、時刻Ｔ２〜Ｔ５の間に加速し、時刻Ｔ５〜Ｔ８の間に定速走行し、時刻Ｔ８に制動を開始するように搬送指令を出力する。搬送指令出力部４１は、搬送車２１，２２，２３に対する搬送指令の出力タイミングを調整することにより、時間差をつけて（例えばＴ０，Ｔ１，Ｔ２）各搬送指令を出力する。なお、搬送指令出力部４１は、時刻（例えばＴ０，Ｔ１，Ｔ２）を指定しておくことにより、搬送車２１，２２，２３に対する搬送指令を予めまとめて出力しておいてもよい。また、切替指示出力部４３は、搬送車２３に対して、電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。この際、搬送車２３に対する搬送指令及び切替指示は、同期して出力される。これにより、図３（ｄ）に示されるように、トロリー線から供給する電力を最大電力ＶＭＡＸ（２Ｖ）以下にしつつ、図３（ａ）〜（ｃ）に示されるように、各搬送車２１〜２３の消費電力を低減することなくシステムが稼働される。
【００２９】
以上、本実施形態の搬送車システム１では、搬送車２を制御するコントローラ４の状況把握部４２により、システム内の搬送車２の状況が把握される。また、コントローラ４の切替指示出力部４３により、搬送車２の状況に基づいて、キャパシタを有する搬送車２に対し、電力供給源を、トロリー線又はキャパシタに切り替えるように切替指示が出力される。そして、把握された搬送車２の総消費電力に基づいて、システム全体で使用するトロリー線の電力がトロリー線による供給電力の最大値である最大電力ＶＭＡＸを超過するか否かを判断し、判断結果に応じて、キャパシタを有する搬送車２の電力供給源が、トロリー線又はキャパシタに切り替えられるため、同時に加速できる搬送車２の台数を制限しなくても、システム全体として搬送能力を維持することができる。また、システム全体の搬送車２の状況を把握するコントローラ４の切替指示出力部４３から電力供給源についての切替指示が出力されることにより、システム内における電力の全体最適を図ることが可能となり、システム全体で使用するトロリー線の電力を抑制することができる。
【００３０】
また、切替指示出力部４３は、キャパシタを有する搬送車２に対し、電力供給源をトロリー線又はキャパシタに択一的に切り替える切替指示を出力するため、電力供給源が択一的に切り替えられ、搬送車２に対して効率よく電力供給を行うことができる。
【００３１】
また、状況把握部４２は、搬送車２の状況として、トロリー線を電力供給源とする全ての搬送車２が消費する総消費電力を監視し、切替指示出力部４３は、状況把握部４２により監視された総消費電力がトロリー線による供給電力の最大値である最大電力ＶＭＡＸを超えた場合に、キャパシタを有する搬送車２に対し、電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。より具体的には、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて総消費電力を監視するため、搬送指令に基づいてシステムの稼働計画を予め立てることが可能となり、システムを好適に稼働させることができる。加えて、トロリー線からの総消費電量が監視されるため、システム全体として稼働率が低下しているタイミングに搬送車２が有するキャパシタの充電をトロリー線からの電力により実施するといった対応が可能になり、キャパシタの充電切れを抑制することができる。
【００３２】
また、状況把握部４２は、総消費電力を監視する際、搬送指令に含まれる作業内容の変化に基づいて、総消費電力を監視している。具体的には、状況把握部４２は、搬送車２の速度の変化に基づいて、総消費電力を監視している。より具体的には、状況把握部４２は、搬送車２へ出力する搬送指令に基づいて、所定の時刻に加速を行う搬送車２を把握している。これにより、状況把握部４２は、搬送車２の加速に費やされる電力を加味して、総消費電力を監視している。搬送車２が消費する電力は特に加速時に増加するため、加速に費やされる電力を加味して総消費電力を監視することにより、消費電力を好適に抑制することができる。
【００３３】
以上、本発明に係る搬送車システムの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。
【００３４】
図４は、図１の搬送車システムにおける消費電力の他の一例を示すグラフである。図４（ａ）は図１中の搬送車２１の消費電力の一例を示しており、図４（ｂ）は図１中の搬送車２２の消費電力の一例を示しており、図４（ｃ）は図１中の搬送車２３の消費電力の一例を示している。また、図４（ｄ）は搬送車システム１全体における消費電力の一例を示しており、実線は、実際にトロリー線から搬送車に対して供給する電力を示し、破線は、図４（ａ）〜（ｃ）の消費電力の加算値を示している。
【００３５】
例えば、図４に示されるように、切替指示出力部４３は、時刻Ｔ２〜Ｔ３の間の最大の総消費電力（３Ｖ）が最大電力ＶＭＡＸ（２Ｖ）を超えると判断した場合に、搬送車２３に対して、加速を行う時刻Ｔ２〜Ｔ５の間は電力供給源としてキャパシタを使用させ、定速走行を開始する時刻Ｔ５以降は電力供給源としてトロリー線を使用させるべく、電力供給源を時刻Ｔ２にトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。搬送車２３に対する搬送指令及び切替指示は、同期して出力される。また、切替指示出力部４３は、電力供給源を時刻Ｔ５にキャパシタからトロリー線に切り替える切替指示を出力する。これにより、図４（ｄ）に示されるように、トロリー線から供給する電力を最大電力ＶＭＡＸ（２Ｖ）以下にしつつ、図４（ａ）〜（ｃ）に示されるように、各搬送車２１〜２３の消費電力を低減することなくシステムが稼働される。なお、搬送車２において切替指示通りに動作しているか否かが判断可能である場合には、切替指示出力部４３は、電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示、及び電力供給源をキャパシタからトロリー線に切り替える切替指示を予めまとめて出力してもよい。
【００３６】
また、総消費電力を監視する際、状況把握部４２は、電源盤５の出力電力に基づいて、総消費電力をリアルタイムに監視してもよい。この場合、実際の出力電力に基づいて総消費電力が監視されるため、より正確に総消費電力を監視することができる。
【００３７】
また、切替指示を出力する際、荷情報取得部４４により取得された荷の情報を加味してもよい。具体的には、状況把握部４２は、搬送車２へ出力する搬送指令に基づいて、所定の時刻に走行する搬送車２を判断する。また、状況把握部４２は、荷情報取得部４４により取得された被搬送物Ｘの情報に基づいて、被搬送物Ｘの重量を把握する。これにより、状況把握部４２は、搬送車２が搬送する被搬送物Ｘの重量を加味して、総消費電力を監視する。そして、例えば、重い被搬送物を搬送する搬送車２に電力供給源としてトロリー線を使用させるべく、切替指示出力部４３は、軽い被搬送物を搬送する搬送車２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。
【００３８】
また、切替指示を出力する際、被搬送物Ｘの優先度（被搬送物Ｘが特急品であるか否か）を加味してもよい。具体的には、状況把握部４２は、搬送車２へ出力する搬送指令に基づいて、所定の時刻に走行する搬送車２を把握する。また、状況把握部４２は、荷情報取得部４４により取得された被搬送物Ｘの情報に基づいて、被搬送物Ｘを搬送する優先度を把握する。そして、例えば、優先度の高い被搬送物を搬送する搬送車２に電力供給源としてトロリー線を使用させるべく、切替指示出力部４３は、優先度の低い被搬送物を搬送する搬送車２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。
【００３９】
また、切替指示を出力する際、搬送車２の走行距離を加味してもよい。具体的には、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、搬送車２の走行距離を把握する。そして、例えば、走行距離が長い搬送車２に電力供給源としてトロリー線を使用させるべく、切替指示出力部４３は、走行距離が短い搬送車２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。
【００４０】
また、上記実施形態では、状況把握部４２は、搬送車２の状況として、総消費電力を監視しているが、これ以外の搬送車２の状況を把握してもよい。図５は図１の搬送車システムで使用される時刻表である。状況把握部４２は、搬送車２の状況として、例えば図５に示すような時刻表を把握していてもよい。この場合、まず、切替指示出力部４３は、状況把握部４２により把握された時刻表に基づいて、１０：００に、搬送車２１に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。続いて、切替指示出力部４３は、１０：１０に、搬送車２１に対し電力供給源をキャパシタからトロリー線に切り替える切替指示を出力し、搬送車２２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。以降、切替指示出力部４３は、時刻表に基づいて、搬送車２１〜２３に対し、電力供給源をトロリー線又はキャパシタに切り替える切替指示を出力する。
【００４１】
また、上記実施形態では、切替指示及び搬送指示は同期して出力されているが、例えば、所定の周期毎に搬送車２の状況が把握され、切替指示が出力されてもよい。具体的には、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、例えば、加速する搬送車２の台数を所定の周期（例えば数ｍｓ）毎に把握する。また、システム内において２台以下の搬送車２が加速している間は、全ての搬送車２の電力供給源をトロリー線とする。そして、状況把握部４２が３台目の搬送車２の加速を把握すると、切替指示出力部４３は、先の２台の搬送車２のいずれかに対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。
【００４２】
また、上記実施形態では、給電線は、軌道３の全体に沿って配設されているが、例えば軌道３の直線部分にのみ配設される等、軌道３の一部にのみ配設されていてもよい。この場合、切替指示を出力する際には、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、トロリー線が配設されていない区間を走行する搬送車２を把握し、切替指示出力部４３は、この搬送車２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。
【００４３】
また、上記実施形態では、軌道３に対して１つの電源盤５が設けられているが、例えば、軌道３が複数のエリアに分けられている場合等には、各エリアに電源盤５を設け、各電源盤５が各エリア内を走行する搬送車２に対して給電する構成であってもよい。
【００４４】
また、上記実施形態では、切替指示出力部４３は、搬送車２に対して、電力供給源をトロリー線又はキャパシタに切り替えるように切替指示を出力しているが、更に、電力供給源をトロリー線及びキャパシタに切り替えるように切替指示を出力してもよい。すなわち、搬送車２の電力供給源として、トロリー線及びキャパシタの双方が使用される場合があってもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、全ての搬送車２がキャパシタを有しているが、少なくとも１台の搬送車２がキャパシタを有していればよく、その場合は、キャパシタを有していない搬送車２を含めた総消費電力を求めて、キャパシタを有している搬送車２に対して、切替指示を出力すればよい。
【符号の説明】
【００４６】
１…搬送車システム、２…搬送車、３…軌道、４…コントローラ、４１…搬送指令出力部、４２…状況把握部、４３…切替指示出力部、４４…荷情報取得部、５…電源盤（電源）。
【図１】
0006007603.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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