(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のローラにより支持され、所定方向に回転移動するベルトと、
前記ベルトの前記所定方向に直交する幅方向の端部の位置を検知する検知手段と、
前記複数のローラのうちのステアリングローラの軸を傾けることにより、前記幅方向の前記ベルトの位置を制御する制御手段と、
前記複数のローラのうちのいずれか１つのローラの回転に同期して信号を出力する出力手段と、
前記ステアリングローラの軸の傾きを前記ベルトが安定して駆動できる位置に固定した状態で、サンプリング開始タイミングから前記ベルトが１周回転するまでの前記出力手段の出力である前記信号のそれぞれのカウント値と、前記それぞれのカウント値における前記検知手段で検知した前記ベルトの端部の形状データを示すエッジプロファイルデータと、を関連付けて記憶する記憶手段と、
前記サンプリング開始タイミングから前記ベルトが１周回転する毎にカウント値をクリアしながら繰り返して前記信号をカウントし続けるカウント部と、を有し、
前記制御手段は、前記カウント部でカウントしている前記信号のカウント値に関連づけられる前記記憶手段から読み出した前記エッジプロファイルデータの値と、前記検知手段の出力から前記エッジプロファイルデータの値を減算して算出した蛇行量に基づき、蛇行を打ち消すように、前記幅方向の前記ベルトの位置を制御することを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項２】
前記出力手段はエンコーダであることを特徴とする請求項１に記載のベルト駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、中間転写ベルト、定着ベルト、記録紙搬送ベルト等のベルトを駆動するベルト駆動装置、及び当該ベルト駆動装置を有する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の画像形成装置には、中間転写ベルト、定着ベルト、記録紙搬送ベルトといった様々な種類のベルトが設けられていた。
【０００３】
これらのベルトは、複数のローラに懸架されて回転駆動されるが、ベルトの回転過程において、ベルトがその幅方向の一端側または他端側に寄り移動（以下、蛇行と記す）する現象が発生する傾向がある。ベルトの蛇行によって、ベルトを懸架しているローラからベルトが脱落したり、ベルトの端部が破損したりしてしまうおそれがある。
【０００４】
そこで、ベルトの幅方向のエッジ（端部）の位置を検出するエッジセンサを有し、エッジセンサの検出結果に基づいて、ベルトを支持するステアリングローラの傾き動作を制御してベルトの蛇行を補正するものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
このエッジセンサは、ベルトの一端に接触する接触子と、当該接触子の位置変動を検出する変位センサを有し、ベルトの蛇行を連続的に検出する。また、ベルトのエッジ形状の影響を受けずに高精度な蛇行補正を行うべく、ベルト１周分のエッジ形状データをエッジプロファイルデータとして予めメモリに記憶している。そして、このエッジプロファイルデータを用いて、ベルトのエッジの形状に基づくベルトの位置変動をキャンセルすることにより、ベルト蛇行補正を高精度に行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２９５９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１記載の発明では、エッジプロファイルデータは、ベルトに設けられたホームポジションマーク（ＨＰマーク）を基準に所定間隔毎にベルト１周分のデータとしてメモリに記憶されていた。
【０００８】
このため、ベルト上のＨＰマークと、当該ＨＰマークを検知するためのＨＰセンサとの位置関係によっては、ベルトの駆動を開始してからＨＰセンサがＨＰマークを検知するまでに、最大でベルトを１周分回転させる時間がかかってしまう。
【０００９】
したがって、ベルトの駆動を開始してから蛇行補正制御が行われるまでに時間がかかってしまい、ＦＣＯＴ（Ｆｉｒｓｔ  Ｃｏｐｙ  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｔｉｍｅ）が長くなって、生産性が低下するという問題があった。また、ベルト上のＨＰマークを検知するためのＨＰセンサを別途必要とするため、高コスト化してしまうという問題もあった。
【００１０】
そこで、本発明に係るベルト駆動装置及び画像形成装置は、ベルトの駆動を開始してから蛇行補正制御が行われるまでの時間を短縮して生産性を向上させるとともに、低コスト化を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明に係るベルト駆動装置は、複数のローラにより支持され、所定方向に回転移動するベルトと、前記ベルトの前記所定方向に直交する幅方向の端部の位置を検知する検知手段と、前記複数のローラのうちのステアリングローラの軸を傾けることにより、前記幅方向の前記ベルトの位置を制御する制御手段と、前記複数のローラのうちのいずれか１つのローラの回転に同期して信号を出力する出力手段と、前記ステアリングローラの軸の傾きを前記ベルトが安定して駆動できる位置に固定した状態で、サンプリング開始タイミングから前記ベルトが１周回転するまでの前記出力手段の出力である前記信号のそれぞれのカウント値と、前記それぞれのカウント値における前記検知手段で検知した前記ベルトの端部の形状データを示すエッジプロファイルデータと、を関連付けて記憶する記憶手段と、前記サンプリング開始タイミングから前記ベルトが１周回転する毎にカウント値をクリアしながら繰り返して前記信号をカウントし続けるカウント部と、を有し、前記制御手段は、前記カウント部でカウントしている前記信号のカウント値に関連づけられる前記記憶手段から読み出した前記エッジプロファイルデータの値と、前記検知手段の出力から前記エッジプロファイルデータの値を減算して算出した蛇行量に基づき、蛇行を打ち消すように、前記幅方向の前記ベルトの位置を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ベルトの駆動を開始してから蛇行補正制御が行われるまでの時間を短縮して生産性を向上させるとともに、低コスト化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ベルト駆動装置を備えた画像形成装置の全体構成を示す断面図である。
【図２】中間転写ベルトの蛇行補正制御を説明するための概略構成を示す図である。
【図３】中間転写ベルトの蛇行補正の原理を説明するための図である。
【図４】エッジセンサの具体的な構成を示す図である。
【図５】エンコーダの出力と中間転写ベルトの搬送量との関係を示す図である。
【図６】画像形成装置の制御ブロック図である。
【図７】エッジプロファイルデータ及び中間転写ベルトの蛇行量を示す図である。
【図８】エッジプロファイルデータ取得制御を示すフローチャートである。
【図９】中間転写ベルトの１周の総パルス数に到達したかどうかの判断方法を説明する図である。
【図１０】エッジプロファイルデータが格納されるアドレスを示す図である。
【図１１】中間転写ベルトの蛇行補正制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、ベルト駆動装置を備えた画像形成装置の全体構成を示す断面図である。
画像形成装置１は、記録紙に画像形成する電子写真方式のフルカラープリンタである。画像形成装置１には、４色の感光体２ａ〜２ｄ、帯電器３ａ〜３ｄ、クリーナ４ａ〜４ｄ、レーザ走査ユニット５ａ〜５ｄ、転写ブレード６ａ〜６ｄ、現像器７ａ〜７ｄ、中間転写ベルト８、及びクリーナ１２が設けられている。また、画像形成装置１には、中間転写ベルト８を支持するステアリングローラ１０、及び中間転写ベルト８を所定方向に回転移動させるベルト駆動ローラ１１が設けられている。
【００１６】
手差しトレイ１３にセットされた複数の記録紙Ｓは、ピックアップローラ１４及び分離ローラ１５により１枚に分離されて給紙される。一方、給紙カセット１７に収納された複数の記録紙Ｓは、ピックアップローラ１８及び分離ローラ１９により１枚に分離されて給紙された後、縦パスローラ２０により搬送される。
【００１７】
給紙された記録紙Ｓは、レジローラ１６でレジタイミングがとられつつ二次転写ローラ２２へ搬送される。ここで、記録紙Ｓを搬送するための各ローラ１４、１５、１６、１８、１９、２０は、高速で安定した搬送動作を実現するため、各々独立したステッピングモータにより駆動される。
【００１８】
一方、帯電器３ａ〜３ｄは、感光体２ａ〜２ｄの表面を一様に帯電させる。そして、半導体レーザを光源とする各々のレーザ走査ユニット５ａ〜５ｄは、各色の感光体２ａ〜２ｄにレーザを照射することで、それぞれの感光体２ａ〜２ｄの表面に静電潜像を形成する。現像器７ａ〜７ｄは、この静電潜像をトナー画像として現像する。
【００１９】
次に、転写ブレード６ａ〜６ｄは、この感光体２ａ〜２ｄ上に現像された各色のトナー画像を中間転写ベルト８に転写する。中間転写ベルト８上のトナー画像は、回転ローラ２１及び二次転写ローラ２２のニップ部において記録紙に転写される。そして、加熱ローラを有する定着器２３により、記録紙上に転写されたトナー画像に熱が加えられ、記録紙上に定着する。
【００２０】
また両面印刷時には、定着器２３を通過した記録紙Ｓは、両面反転パス２７の方向に導かれた後に逆方向に搬送されて表裏を反転され、両面パス２８へ搬送される。両面パス２８を通った記録紙Ｓは、再び縦パスローラ２０を搬送され、１面目と同様に２面目の画像を形成されて排紙ローラ２４により排紙トレイ２５へ排出される。
【００２１】
図２は、中間転写ベルト８の蛇行補正制御を説明するための概略構成を示す図である。
ステアリングローラ１０は、中間転写ベルト８の幅方向の移動変動（蛇行）を補正するためのローラである。ステアリングローラ１０のベルト搬送方向下流側には、エッジセンサ２０３が配置されている。エッジセンサ２０３は、中間転写ベルト８の端部（エッジ）に当接するよう配置された接触子２０２の移動量を検知して、中間転写ベルト８の蛇行に応じた出力信号を発生する。
【００２２】
エッジセンサ２０３の検知結果に応じて、中間転写ベルト８の幅方向への位置変動を検知でき、この位置変動に基づいて、ステアリングローラ１０の傾き動作が制御される。これにより、中間転写ベルト８の蛇行を補正することが可能となる。
【００２３】
また、駆動ローラ１１にはエンコーダ６１が設けられている。エンコーダ６１は、等間隔にスリットが設けられた円板５５と、このスリットを検出するスリットセンサ５６から構成される。駆動ローラ１１の軸に取り付けられた円板５５が駆動ローラ１１の回転とともに回転し、このときのスリットセンサ５６の出力に応じて駆動ローラ１１が一定速度で回転駆動するように制御される。
【００２４】
図３は、中間転写ベルトの蛇行補正の原理を説明するための図である。
この図の左から、偏心カム２０８の正面図、偏心カム２０８及びステアリングローラ１０の側面図、ステアリングローラ１０の正面図を示す。なお、ステアリングローラ１０の正面図は、側面図に示されるステアリングローラ１０をＡ方向から見た図である。
【００２５】
図３（ａ）に示されるように、偏心カム２０８が所定の角度で停止し、その停止角度に対応してステアリングローラ１０がほぼ水平（傾きがほぼゼロ）に保持された状態では、基本的には中間転写ベルトの位置を補正する力が働かない。
【００２６】
この状態から、図３（ｂ）に示されるように、ステアリングモータ２０９の駆動により偏心カム２０８を回転させると、偏心カム２０８の偏心量に応じて揺動アーム２０６がθ１方向に揺動する。これにより、ステアリングローラ１０の一端が揺動アーム２０６によって持ち上げるため、その持ち上げ量に応じてステアリングローラ１０に傾きが生じる。このとき、ステアリングローラ１０に巻き付けられた中間転写ベルト８は、揺動アーム２０６にて持ち上げられたローラ端側に移動する。
【００２７】
これに対して、図３（ｃ）に示されるように、ステアリングモータ２０９の駆動により偏心カム２０８を回転させると、偏心カム２０８の偏心量に応じて揺動アーム２０６がθ２方向に揺動する。これにより、ステアリングローラ１０の一端が揺動アーム２０６によって押し下げられるため、その押し下げ量に応じてステアリングローラ１０に傾きが生じる。このとき、ステアリングローラ１０に巻き付けられた中間転写ベルト８は、揺動アーム２０６にて押し下げられたローラ端と反対側に移動する。
【００２８】
このことから、中間転写ベルト８の幅方向への位置変動をエッジセンサ２０３で連続的に検出し、その検出結果に基づいてステアリングローラ１０の傾き動作を制御することにより、中間転写ベルト８の蛇行を補正することが可能となる。
【００２９】
図４は、エッジセンサの具体的な構成を示す図である。
この図に示されるように、接触子２０２の一方の端部は、スプリング４０１からの引っ張り力を受けて中間転写ベルト８の端部に圧接状態に保持されている。スプリング４０１による接触子２０２の圧接力は、中間転写ベルト８を変形させない程度の適度な大きさに設定されている。
【００３０】
また、接触子２０２の中間部は、支軸４０２によって回転自在に支持されている。そして、変位センサ４０３は、接触子２０２の他方の端部側に対向して配置されている。変位センサ４０３は、発光素子及び受光素子を有する光学式の測距センサであり、発光素子から接触子２０２に向けて光を照射するとともに、接触子２０２から反射した光を受光素子で受光する。そして、変位センサ４０３は、受光素子における受光位置に応じた信号を出力することにより、接触子２０２の変位を検知する。
【００３１】
エッジセンサ２０３により、中間転写ベルト８の進行方向に対して直交する幅方向の移動量が、中間転写ベルト８の端部に圧接する接触子２０２の動きに置き換えられる。このとき、接触子２０２の変位に応じて変位センサ４０３の出力レベルが変動するため、変位センサ４０３出力に基づいて中間転写ベルト８の端部の位置変動を連続的に検出することができる。
【００３２】
図５は、エンコーダの出力と中間転写ベルトの搬送量との関係を示す図である。
本実施形態では、中間転写ベルト８の周長を９６０ｍｍとし、駆動ローラ１１の周長を１２０ｍｍ（直径３８．２ｍｍ）とする。このことから、駆動ローラ１１が８回転することで中間転写ベルト８が１周することとなる。
【００３３】
また、駆動ローラ１１にはエンコーダ６１が備えられているが、エンコーダ６１からは駆動ローラ１１の１回転で２４０パルスの出力が出るようになっている。以上のことから、１パルスあたり中間転写ベルト８が０．５ｍｍ移動することになり、１９２０パルスで中間転写ベルト８が１周することになる。
【００３４】
しかしながら、製造によるバラツキや熱膨張により、駆動ローラ１１や中間転写ベルト８の径が変化してしまうため、必ずしも中間転写ベルト８の１周が１９２０パルスとはならず、１９２０パルスとして制御を行うと誤差が大きくなる。中間転写ベルト８の１周が何パルスになるかは、環境や機体によって変わるため、中間転写ベルト８の１周のパルス数を計測し、その計測値を用いて制御を行う必要がある。
【００３５】
中間転写ベルト８の１周分のパルス数の計測は、後述のエッジプロファイルデータ取得制御（図８）の一部として行う。また、中間転写ベルト８の１周のエンコーダ６１パルス数は、最小値が１９２０パルス以下にならないことを前提とする。
【００３６】
図６は、画像形成装置の制御ブロック図である。
制御部５０１は、ＣＰＵ５０２、ＲＯＭ５０３、及びＲＡＭ５０４を有する。ＣＰＵ５０２は、画像形成装置１全体を制御する制御回路である。ＲＯＭ５０３には、画像形成装置１で実行する各種処理を制御するための制御プログラムが格納されている。
【００３７】
ＲＡＭ５０４は、ＣＰＵ５０２が動作するためのシステムワークメモリであり、また画像データを一時記憶するための画像メモリとしても機能する。ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）５０５には、システムソフトウェア、画像データ等のデータが格納されている。
【００３８】
ベルト駆動モータ２１０は、中間転写ベルト８を回転させるベルト駆動ローラ１１を駆動させるためのモータである。表示部５０６はタッチパネルディスプレイであり、ユーザからの操作入力を受け付ける機能や、画像形成装置１の状態を表示する機能がある。
【００３９】
ＨＤＤ５０５には、中間転写ベルト８が固有にもつベルト１周分のエッジプロファイルデータＰが、予め中間転写ベルト８のホームポジションＨＰを基準に格納されている。なお、本実施形態のホームポジションＨＰは、従来のように中間転写ベルト８上にマークが設けられているものではなく、仮想的に決定された位置であり、図８のエッジプロファイルデータ取得制御で後述する。
【００４０】
エッジプロファイルデータＰは、中間転写ベルト８の接触子２０２が当接する側の端部の形状データを示すデータである。エッジプロファイルデータＰが使用される際には、ＨＤＤ５０５から読み込まれ、ＲＡＭ５０４に格納される。
【００４１】
ＣＰＵ５０２は、エンコーダ６１から出力されるパルスに基づいて、中間転写ベルト８の搬送方向における中間転写ベルト８の位置を特定する。そして、ＣＰＵ５０２は、特定した中間転写ベルト８の位置に対応するエッジプロファイルデータＰをＲＡＭ５０４から読み出す。このエッジプロファイルデータＰの読み出しは、所定間隔で順次行われる。
【００４２】
また、ＣＰＵ５０２は、中間転写ベルト８の回転移動中に、ＲＡＭ５０４から読み出されたエッジプロファイルデータＰに対応するエッジデータＥをエッジセンサ２０３から取り込む。そして、ＣＰＵ５０２は、順次読み出したエッジプロファイルデータＰと取り込んだエッジデータＥから、中間転写ベルト８の蛇行量に相当する位置変化量（変位）を算出する。
【００４３】
さらに、ＣＰＵ５０２は、算出した中間転写ベルト８の変位に応じて、蛇行が減少するようステアリングモータ２０９に対して駆動方向と駆動量からなるステアリング制御信号を出力して、ステアリングモータ２０９を駆動する。なお、ステアリングモータ２０９及びベルト駆動モータ２１０には、その回転角度や回転速度を高精度に制御可能なステッピングモータが用いられる。
【００４４】
図７は、エッジプロファイルデータ及び中間転写ベルトの蛇行量を示す図である。
図７（ａ）は、エッジプロファイルデータＰを示す図である。中間転写ベルト８の端部（エッジ）は、完全に真っ直ぐではなく若干歪んでいる。そこで、中間転写ベルト８の端部の形状を工場出荷時等に測定し、エッジプロファイルデータＰとしてＨＤＤ５０５に記憶させている。
【００４５】
図７（ｂ）は、中間転写ベルト８の蛇行量ＤとエッジデータＥを示す図である。エッジセンサ２０３の出力であるエッジデータＥは、中間転写ベルト８の蛇行量に中間転写ベルト８の端部の歪み分が上乗せされて検出されたデータである。そこで、中間転写ベルト８の蛇行量Ｄは、ＣＰＵ５０２によりエッジデータＥからエッジプロファイルデータＰを減算して算出される。ここで得られた中間転写ベルト８の蛇行量Ｄに基づき、ＣＰＵ５０２は、蛇行を打ち消すようにステアリング制御信号を出力する。
【００４６】
図８は、エッジプロファイルデータ取得制御を示すフローチャートである。
このフローチャートを実行するためのプログラムは、ＲＯＭ５０３に記憶されており、ＣＰＵ５０２により読み出されることにより実行される。本制御は、工場出荷時や中間転写ベルト８の交換時に行われる。また、前回のエッジプロファイルデータＰの取得時から所定以上の温度変化があった場合や、中間転写ベルト８を所定時間以上搬送した場合等に行っても構わない。
【００４７】
まず、ＣＰＵ５０２は、ベルト駆動モータ２１０を駆動し中間転写ベルト８の回転を開始する（Ｓ８０１）。そして、ＣＰＵ５０２は、中間転写ベルト８を安定して駆動できる位置に偏心カム２０８を固定することで、蛇行補正制御を停止する（Ｓ８０２）。安定して駆動できる位置とは、基本的にはステアリングローラ１０を傾けない位置である。
【００４８】
次に、ＣＰＵ５０２は、エンコーダ６１のパルスカウント値ＣをクリアしてＣ＝０とし（Ｓ８０３）、エンコーダ６１のパルスカウントに同期して、エッジセンサ２０３の出力値であるエッジデータＥを取得する（Ｓ８０４）。取得したエッジデータＥはＲＡＭ５０４に記憶される。その後、ＣＰＵ５０２は、中間転写ベルト８の１周の総パルス数に到達したかどうかを判断する（Ｓ８０５）。
【００４９】
図９は、ステップＳ８０５における判断方法を説明する図である。
まず、ＣＰＵ５０２は、エッジデータＥの任意のサンプリング開始点Ｓ１を基準点としてエンコーダ６１のパルスカウントを開始し、中間転写ベルト８の１周分の想定総パルス数である１９２０パルスのカウントを行う。このサンプリング開始点Ｓ１が、中間転写ベルト８のホームポジションＨＰとなる。
【００５０】
１９２０パルスのカウント後、ＣＰＵ５０２は、サンプリング開始点Ｓ１と同じエッジセンサ２０３の出力値となるまでパルスカウントを行い、同じエッジセンサ２０３の出力値となった点Ｓ２（＝Ｓ１）のパルス数をベルト１周の総パルス数Ｔとして決定する。この図の例では、総パルス数Ｔ＝１９２２である。
【００５１】
図８のステップＳ８０５において、中間転写ベルト８の１周の総パルス数Ｔに到達していないと判断された場合は、パルスカウント値Ｃに１加算し（Ｓ８０６）、ステップＳ８０４に戻る。中間転写ベルト８の１周の総パルス数Ｔに到達したと判断された場合は、ＣＰＵ５０２は、中間転写ベルト８の１周のエッジデータＥを３回計測したかどうかを判断する（Ｓ８０７）。
【００５２】
ステップＳ８０７において、３回計測していない場合はステップＳ８０３に戻り、中間転写ベルト８の２周目、３周目についても、サンプリング開始点Ｓ１を基準としてエッジデータＥの計測が行われる。３回の計測が終了した場合は、ＣＰＵ５０２は、各パルスカウント値における３回分のエッジデータＥを平均化する（Ｓ８０８）。そして、ＣＰＵ５０２は、平均化されたエッジデータＥを、エッジプロファイルデータＰとしてＲＡＭ５０４へ格納する（Ｓ８０９）。
【００５３】
図１０に示されるように、エッジプロファイルデータＰは、パルスカウント値に対応するＲＡＭ５０４のメモリアドレスに格納される。ここでは、アドレスを便宜上１０進数で表しており、パルスカウント値とアドレスとを一致させて示しているが、パルスカウント値とアドレスとが関連付けられていれば一致させていなくてもよい。
【００５４】
ステップＳ８０９において、エッジプロファイルデータＰのＲＡＭ５０４への格納が完了すると、ＣＰＵ５０２は、ベルト駆動モータ２１０の駆動を停止することで中間転写ベルト８の回転を停止し（Ｓ８１０）、このフローを終了する。このフローチャートによる制御で得られたエッジプロファイルデータＰは、実際の画像形成時における中間転写ベルト８の蛇行補正制御に用いられる。
【００５５】
図１１は、中間転写ベルトの蛇行補正制御を示すフローチャートである。
このフローチャートを実行するためのプログラムは、ＲＯＭ５０３に記憶されており、ＣＰＵ５０２により読み出されることにより実行される。
【００５６】
まず、ＣＰＵ５０２は、表示部５０６上のスタートキーをユーザが押下することによる画像形成要求がなされたかどうかを判断する（Ｓ１１０１）。画像形成要求があった場合、ＣＰＵ５０２は、ベルト駆動モータ２１０を駆動し中間転写ベルト８の回転を開始する（Ｓ１１０２）。
【００５７】
次に、ＣＰＵ５０２は、エンコーダ６１のパルスカウント値Ｃに対応するＲＡＭ５０４のアドレスを特定する（Ｓ１１０３）。ＲＡＭ５０４のアドレスは、前述の図１０に示したとおりである。そして、ＣＰＵ５０２は、特定したＲＡＭ５０４上のアドレスからエッジプロファイルデータＰを取得するとともに（Ｓ１１０４）、エッジセンサ２０３の出力値であるエッジデータＥを取得する（Ｓ１１０５）。
【００５８】
その後、ＣＰＵ５０２は、図７の説明で述べたように、エッジプロファイルデータＰとエッジデータＥに基づいて蛇行量Ｄを算出する（Ｓ１１０６）。算出した蛇行量Ｄに基づき、ＣＰＵ５０２は、ステアリングローラ１０を制御するためのステアリング制御信号をステアリングモータ２０９へ送信する（Ｓ１１０７）。
【００５９】
次に、ＣＰＵ５０２は画像形成動作を終了するかどうかを判断する（Ｓ１１０８）。ここでは、最終ページの画像形成が完了した場合に、ＣＰＵ５０２は画像形成動作を終了すると判断する。
【００６０】
ステップＳ１１０８において、画像形成動作を終了すると判断された場合は、ＣＰＵ５０２はベルト駆動モータ２１０の駆動を停止することで中間転写ベルト８の回転を停止し（Ｓ１１１３）、このフローを終了する。
【００６１】
ステップＳ１１０８において、画像形成動作を終了しないと判断された場合は、ＣＰＵ５０２はエンコーダ６１からの次のパルスを検知するまで待つ（Ｓ１１０９）。エンコーダ６１からの次のパルスが検知されると、ＣＰＵ５０２は、パルスカウント値Ｃに１を加算し（Ｓ１１１０）、パルスカウント値Ｃがベルト１周の総パルス数Ｔと等しくなったかどうかを判断する（Ｓ１１１１）。ここで、ベルト１周の総パルス数Ｔは、図９を用いて算出方法を説明したとおりである。
【００６２】
パルスカウント値Ｃがベルト１周の総パルス数Ｔと等しい場合は、パルスカウント値ＣをクリアしてＣ＝０とし（Ｓ１１１２）、前述のステップＳ１１０３に戻る。また、パルスカウント値Ｃがベルト１周の総パルス数Ｔと等しくない場合は、パルスカウント値Ｃをクリアせずに前述のステップＳ１１０３に戻る。
【００６３】
以上で説明したように、本実施形態によれば、エンコーダ６１のパルスカウント値Ｃに基づいて中間転写ベルト８の位置を特定できるので、中間転写ベルト８上のＨＰマークや、当該ＨＰマークを検知するためのＨＰセンサを設ける必要がない。このため、本実施形態によれば、中間転写ベルト８の駆動を開始してから蛇行補正制御が行われるまでの時間を短縮して生産性を向上させるとともに、低コスト化を実現することができる。
【００６４】
なお、上記の説明ではベルトとして中間転写ベルトを例に挙げたが、記録紙上のトナー像を定着させるための定着ベルトや、記録紙を搬送する記録紙搬送ベルト等の画像形成装置内に設けられるベルトについて同様の制御を行っても構わない。
【符号の説明】
【００６５】
１  画像形成装置
８  中間転写ベルト（ベルトに対応）
１０  ステアリングローラ
１１  駆動ローラ
６１  エンコーダ（出力手段に対応）
２０３  エッジセンサ（検知手段に対応）
２０９  ステアリングモータ
２１０  ベルト駆動モータ
５０２  ＣＰＵ（制御手段に対応）
５０４  ＲＡＭ（記憶手段に対応）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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