(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレイのスタックからトレイを引き出す把持部ヘッドであって、各トレイには、エッジ部分を持つポケットのレリーフが設けられて卵が装荷され、前記把持部ヘッドは、容器フレームを設けられ、
前記容器フレーム内に吸引ヘッドのマトリックスを有し、前記吸引ヘッドは、１つのトレイのピックアップ、移動および載置の際、卵の上に配置され前記卵を吸引で係合し、
前記容器フレームに結合された、少なくとも２つの対向配置された把持部であって、前記卵と同時に前記トレイを、前記トレイのピックアップ、移動および載置の際、対応する側面において係合する把持部を有し、
前記容器フレームは、前記マトリックスに対して垂直に延在し、かつ前記把持部ヘッドを取り上げ位置および引き渡し位置の間に変位する少なくとも１つのアームに結合された少なくとも１つのマスト片を有し、
前記把持部ヘッドは、さらに、第１のキャリアユニットであって少なくとも１つのスペーサーを介して前記容器フレームを少なくとも３つの自由度において移動可能に支持されるように結合された第１のキャリアユニットを備えることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項２】
請求項１に記載の把持部ヘッドであって、
前記スペーサーはロッドを備え、
前記ロッドは、前記ピックアップ方向に延在し、かつ
前記ロッドは、前記第１のキャリアユニットのプレート本体の嵌合穴を通って自由に移動可能であり、前記プレート本体は前記マスト片に垂直に延在することを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項３】
請求項２に記載の把持部ヘッドであって、
前記スペーサーは前記容器フレームと固定結合されていることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項４】
請求項１、２または３に記載の把持部ヘッドであって、
前記第１のキャリアユニットの２つの対向する側面の少なくともそれぞれに、少なくとも１つの支持体がスペーサーの方向に延在し、ピックアップの際、前記支持体はそれぞれのトレイのレリーフの対応するエッジ部分の上に支持点があることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の把持部ヘッドであって、
前記把持部ヘッドは第２のキャリアユニットを備え、前記第２のキャリアユニットは少なくとも１つの第２のスペーサーを介して前記第１のキャリアユニットを少なくとも三つの自由度において移動可能に支持するように結合されていることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項６】
請求項５に記載の把持部ヘッドであって、
前記第２のキャリアユニットは、ロッドを備え、
前記ロッドは、前記ピックアップ方向に延在し、かつ
前記ロッドは、前記第２のキャリアユニットのプレート本体の嵌合穴を通って自由に移動可能であり、前記プレート本体は前記マスト片に垂直に延在することを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項７】
請求項６に記載の把持部ヘッドであって、
前記スペーサーは前記容器フレームに固定結合されていることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項８】
請求項５、６および７のいずれか一項に記載の把持部ヘッドであって、
少なくとも１つのセンサが設けられて、前記第１のキャリアユニットと前記第２のキャリアユニットとの間の相対位置および／または距離および／または変位を検知することを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の把持部ヘッドであって、
前記マストはそれ自体の長さ調整装置を備えることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項１０】
請求項９に記載の把持部ヘッドであって、
前記長さ調整装置はリンケージを備えることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の把持部ヘッドであって、
少なくとも２つの対向配置された把持部に、ピックアップ時に下にあるトレイを押し込む押し込み要素が結合され、それによりピックアップされるトレイのみが係合されピックアップされることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項１２】
請求項１１に記載の把持部ヘッドであって、
前記押し込み要素は、実質的に下方に滑動可能であるように前記把持部と結合されていることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載の把持部ヘッドであって、
前記押し込み要素は、その上端において、さらに旋回可能に結合され、前記押し込み要素の引き出しおよび旋回の際に下にある次のトレイを係合し、ピックアップすることを特徴とする把持部ヘッド。
【請求項１４】
特に請求項１〜１３のいずれか一項に記載の把持部ヘッドを用いてトレイのスタックからトレイを引き出す方法であって、
各トレイはエッジ部分を持つポケットのレリーフを設けられて卵が装荷され、
吸引ヘッドのマトリックスが前記スタックの最上位のトレイの卵と係合し、
少なくとも２つの対向配置された把持部が前記最上位のトレイの側面と係合し、
前記吸引ヘッドを備える把持部ヘッドが取り上げ位置と引き渡し位置との間を移動され、
少なくとも１つのスペーサーを介して前記吸引ヘッドの容器フレームを少なくとも３つの自由度で移動可能に支持するように結合された第１のキャリアユニットを備える構成が使用されることを特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の方法であって、
前記把持部ヘッドは、第２のキャリアユニットであって、少なくとも１つの第２のスペーサーを介して前記第１のキャリアユニットを３つの自由度において移動可能に支持するように結合された第２のキャリアユニットを備える構成が使用され、
好ましくは、前記第１のキャリアユニットと前記第２のキャリアユニットとの間の相対位置、距離および／または変位が検知されることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、卵を装荷したトレイを係合しピックアップする把持部ヘッドに関する。特に、本発明は、トレイのスタックからトレイをピックアップする把持部ヘッドであって、各トレイはエッジ部分を持つポケットのレリーフが設けられていて卵が装荷される把持部ヘッドに関する。この把持部ヘッドは、容器フレームを備え、前記容器フレームは、その中に吸引ヘッドのマトリックスを収容し、前記吸引ヘッドは、１つのトレイのピックアップ、移動および載置の際、卵の上に配置され吸引により前記卵と係合し、前記容器フレームは、少なくとも２つの対向配置された把持部と結合され、前記トレイのピックアップ、移動および載置の際に前記把持部は前記卵と同時に前記トレイと対応する側面において係合し、前記容器フレームは、前記マトリックスに対して垂直に延在し、少なくとも１つのアームと結合され、把持部ヘッドを取り上げ位置と引き渡し位置との間で変位させる少なくとも１つのマスト片を有する。
【背景技術】
【０００２】
この種の把持部ヘッドは、例えば米国特許第４３５５９３６号公報明細書から公知である。この特許文献には、明らかに、大量の卵用トレイをスタックから引き出す方法が記載されている。この目的のために、取り上げサイクルが実行され、毎回、卵を装荷された次のトレイがピックアップされる。ピックアップのために、卵はそれぞれ吸引カップで吸引されることにより保持され、それと同時にそれぞれのトレイの２つの対向するエッジが爪で係合される。トレイは通常非対称である、すなわち５×６パターンであること並びにトレイが連続的に９０°回転されて積層されることは、把持部ヘッドが回転可能であることまたはスタック支持体、例えば回転プラットホームが回転可能であることにより適合される。さらに詳しくは、把持部ヘッドは、５×６パターンの吸引カップを有するフレームを備え、このフレームは装荷されたトレイ上にアームを用いて配置される。一方、このフレームは垂直配置の際に、わずかに弾むロッド−チューブ機構を用いて垂直方向に移動することができる。従って、大きい卵と小さい卵の両方を装荷されたトレイを垂直に整列されたスタックから損傷なしに取り上げ、移動することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上述のスタックが垂直に整列される状況はごくまれにしか起きない。その結果、ヘッドとトレイが傾斜して整列されるために卵が損傷を受けたり、あるいはトレイ全体が落下して失われたりすることさえも繰り返し起きることとなる。特に、注意深く採寸されたプラスチック製のトレイではなくパルプ製または段ボール紙製のトレイの場合にそうしたことが起きる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上述の状況をより良く管理できるようにするために、本発明による把持部ヘッドは、さらに、少なくとも１つのスペーサーを介して、少なくとも３つの自由度で移動可能に支持するように容器フレームに結合されたキャリアユニットを備えることを特徴とする。
【０００５】
大きな利点は、これにより、作業中に製品が失われることなくトレイの傾斜したスタックからトレイを取り出すことが可能なことである。この対策を講じるだけで、長辺同士の間の１０ｃｍもの高さの差が克服できることが見出された。
【０００６】
さらに、大いに有利なことに、多くの異なるタイプのトレイからなり、不均一の製品を装荷されたスタックをこのようにして損失又は損傷なく信頼性をもって作業することができる。
【０００７】
この把持部ヘッドのさらなる実施形態は以下の特徴の１つ以上を有する。
すなわち、スペーサーはロッドを備え、
前記ロッドはピックアップ方向に延在し、
前記ロッドはキャリアユニットのプレート本体の寸法合わせされた穴を通って自由に移動可能であり、前記プレート本体はマスト片に垂直に延在し、
前記スペーサーは容器フレームと固定結合され、
前記キャリアユニットの２つの対向側面の少なくともそれぞれの上に、少なくとも１つの支持体がスペーサーの方向に延在し、一方、ピックアップ時、前記支持体は支持点がそれぞれのトレイのレリーフの対応するエッジ部分上にあり、
把持部ヘッドは第２のキャリアユニットを備え、前記第２のキャリアユニットは少なくとも１つの第２のスペーサーを介して前記第１のキャリアユニットを少なくとも３つの自由度で移動可能に支持するように結合され、
第２のキャリアユニットはロッドを備え、
前記ロッドは、ピックアップ方向に延在し、
前記ロッドは、前記第２のキャリアユニットのプレート本体の嵌合穴を通して自在に移動可能であり、前記プレート本体は前記マスト片に垂直に延在し、
前記スペーサーは前記容器フレームと固定結合され、
前記マストは、それ自体の長さ調整装置を備え、
前記長さ調整装置はリンケージを備え、
ピックアップ時に下にあるトレイを押し込むための押し込み要素が少なくとも２つの対向配置された把持部と結合され、それにより、ピックアップされるトレイだけが係合されてピックアップされ、
前記押し込み要素はそのような把持部と結合されて実質的に下方に滑動可能となり、
前記押し込み要素は、その上端で、さらに旋回可能に結合され、この押し込み要素の引き出しおよび旋回の際、次の下にあるトレイと係合し、これをピックアップする。
【０００８】
有利なことに、そのような高さ的に（段階的に）調整可能な把持部ヘッドは、非常に多くのタイプの−６００タイプにも上る−市販のおよび中古のトレイからなる多くのタイプのスタックを取り扱うことができる。
【０００９】
以下に、本発明による把持部ヘッドの一実施例の詳細が添付図面を参照して説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】トレイをピックアップする前の状態における把持部ヘッドの例示的実施形態の概念的立面図である。
【図２】トレイの係合の瞬間における同様の立面図である。
【図３】大きな卵を装荷されたトレイの場合を示す図２と同様の立面図である。
【図４】傾斜して積まれたトレイの係合を示す同様の立面図である。
【図５】最上部のトレイとして大きな卵を装荷されたトレイのピックアップを示す立面図である。
【図６】傾斜し、サイズの異なる卵を装荷されたトレイの状況を示す立面図である。
【図７】第２の例示的実施形態を示す同様の立面図である。
【図８】本発明による把持部ヘッドの第３の例示的実施形態の同様の立面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
全ての図面において、スタックは支持面上にあると考えられる。いくつかの図面において、同じ部分、部品および名称は同じように符号を付され、マークされる。
【００１２】
図１に、本発明による把持部ヘッドの第１の例示的実施形態の概念的立面図が示されている。この把持部ヘッド１を用いて、トレイ１００のスタックからトレイが取り出される。ここに示されている場合は、かかるトレイ１００がエッジ部を持つポケットのトレイ・レリーフ（ｔｒａｙ  ｒｅｌｉｅｆ）１０１を有し、これらポケットの中に、例えば卵のような製品Ｅの収集および輸送位置がある。従来から、かかるトレイ１００は５×６位置のパターンを有するタイプのものである。かかるトレイ１００のスタックは一般に高さ方向に連続し、相互に関して９０°回転したトレイからなるので、図１の立面図および他の図の立面図は５個または６個の製品Ｅを示す。さらに、かかるトレイ１００はトレイ・エッジ１０２を有し、たいていの場合、外周全体に延在している。このエッジ１０２は、従来、手動による、または把持部、この場合、把持部ヘッド１を用いるピックアップの際の支持部となる。
【００１３】
図１に示す状況は、かかる把持部ヘッド１に対する初期位置とみなされるべきである。かかる把持部ヘッド１は、従来通り、マストまたはマスト片４０を備え、このマストが、例えばアーム、特にロボット・アームに結合される。この初期状態で、このマスト４０は実質的に垂直に向けられており、把持部ヘッド１がスタックの上方に懸架されている。把持部ヘッド１は垂直方向下方にスタックに向かって移動を開始し、進行して最上位のトレイ１００と係合する。
【００１４】
さらに詳しくは、把持部ヘッド１は、容器フレーム１０、吸引ヘッド（すなわち、吸引カップ）１１、少なくとも２つの対向配置された把持部２１、および前記マスト（すなわち、マスト片）４０を備える。容器フレーム１０には吸引カップ１１が設けられている。これらの吸引カップ１１の配置は、ピックアップされる製品のパターン、例えば上述の５×６位置に対応するパターンが形成されるように行われる。この概略図に示されていないのは、空気吸引系であり、この空気吸引系は、例えば、マニホルド系を収容していてもよい容器フレーム１０への単一の空気管を有するものである。
【００１５】
さらに、この点に関して、空気に言及しているが、これも他のガスまたは追加成分を含む空気もしくは過剰の部分ガスを含む空気であってもよい。また、この図１では、これらの吸引カップは付勢されていない状態で示されている。
【００１６】
容器フレーム１０上に固定されているのは、第１のスペーサー１２であり、これにより容器フレーム１０が第１のキャリアユニット２０内に自在に懸架されている。随意に、第１のスペーサー１２は単一であっても複数個設けてもよい。
【００１７】
例えば、これらのスペーサー１２は、第１のキャリアユニット２０内のわずかに幅広のチャネル、穴または嵌合穴（ｆｉｔｔｅｄ  ｈｏｌｅ）を貫通して延びる環状材料片からなり、穴またはチャネルの上に、例えばリングまたはプレート形状の上端を有し、従って、スペーサーは図１に示すように懸架された位置にある。かかる懸架構造は、ピックアップ時に負荷が異なるレベルにある場合および／または傾斜している場合に、三つの方向または自由度における移動を可能にしている。各スペーサー１２には、第１のキャリアユニット２０の上側に支持されるように上端近傍または上端に配置された支持要素１２ａ（図５参照）を設けてもよい。これは、特にスペーサー１２が（図１におけるように）下方の初期位置にある場合である。
【００１８】
さらに第１のキャリアユニット２０と結合されているのは把持部２１である。これらは既知の方法で、係合のために内側に曲げられた端部を有するプレートとしてまたはフォークとして実装される。また、そのような把持部２１をそれらの上端周りに、例えば空気圧により旋回可能にする方法は一般に既知である。把持位置において、これらの把持部２１は、２つの両側面においてトレイのエッジ１０２の下に係合する。また、把持部２１を４つの側面のすべてに沿って配置することも可能である。
【００１９】
上述の構成では、０ｃｍと約１０ｃｍの間の高さの差を調整し、矯正することができる。
【００２０】
図１では、さらに、第２のキャリアユニット３０が図示されている。第２のキャリアユニット３０は、その下に配置された第１のキャリアユニット２０とそれに固定結合された第２のスペーサー２２とともに同様の懸架構造を提供する。この懸架構造を用いても、高さの差と傾斜位置を同様に補償し調整することができる。当業者には明らかなように、この第２の懸架構造は第１のスペーサー１２を持つ第１の懸架構造に関して延長部となっている。当業者には明らかなように、随意に、かかるキャリアユニット２０、３０の組合せによる高さ矯正を利用してもよく、あるいはそのような組合せを利用しなくてもよい。
【００２１】
第２のスペーサー２２は、それぞれ、第２のキャリアユニット３０の上側に支持されるように上端近傍または上端に配置された支持要素２２ａ（図６参照）を設けられていてもよい。これは、特に第２のスペーサー２２が（図１におけるように）下方の初期位置にある場合である。
【００２２】
さらに、図１では、マスト４０が示されている。マスト４０は、把持部ヘッド１をマニピュレータ、例えばロボット、とくに上述したようなロボットアーム、またはマスト４０を限定された複数の方向に変位させることができるガイド・フレームと結合する。
【００２３】
このマスト４０に対して、さらに長さ調整装置や高さ調整装置、すなわちマスト・テレスコープ５０が示されている。ここに示す例示的実施形態では、意図されているのは、マストがこのマスト・テレスコープ５０を用いてこのマスト自体の方向のみに移動されるようにすることである。例えば、ピックアップのために、実質的に垂直方向と考えられるピックアップ方向Ｇが示されている。当業者に明らかなように、いくつかの長さ調整装置、例えば上述のテレスコープが可能である。また、一般に既知のリンケージまたはリンケージ構造を適用することができる。
【００２４】
図１の状況では、マスト４０の垂直位置が決まると、把持部ヘッド１は、キャリアユニット２０、３０とともに、かつ自在に懸架されたスペーサー１２、２２（特に、それぞれの支持要素１２ａ、２２ａを介してキャリアユニット２０、３０上にそれぞれ支持されている）とともに、垂直に垂れ下がる。把持部ヘッド１がスタック上に下降し、さらにある程度下がり次第、これらのスペーサー１２、２２は、そのようなスタックの反力の結果、把持部ヘッド１が実質的に垂直方向上方、すなわちピックアップ方向Ｇに垂直移動することを許容する。
【００２５】
当業者に明らかなように、部品をすべての可能な距離および方向に移動可能に支持することは、自在に懸架されたスペーサー１２、２２の替わりに能動的付勢、例えば、空気圧、油圧、または電気的付勢と玉継ぎ手との組合せを用いても提供することができる。多くのさらなる組合せがこの技術分野で既知であると考えられる。
【００２６】
キャリアユニット２０、３０の移動とマスト・テレスコープ５０の移動との組合せを用いて、必要であれば、数十センチメートルまでの高さを矯正することが可能である。これが必要か否かはトレイのタイプと、例えば卵以外の製品、例えばリンゴのような果物、甘唐辛子のような野菜のタイプとによって決まる。
【００２７】
図２〜８を参照して、本発明による把持部ヘッド１のさらなる位置および状態を説明する。
【００２８】
図２では、図１のスタックをピックアップすることが意図されている。どのようにして把持部ヘッド１が下降され、吸引カップ１１が吸引によって製品すなわち卵Ｅ上に配置され、把持部２１が旋回され、このスタックの最上位のトレイのトレイ・エッジ１０２の下側に係合したかが示されている。ここに示されている状況では、キャリアユニット２０、３０の相対的位置は実質的に不変である。
【００２９】
図３は、トレイ１００のスタックを示す。トレイ１００はすべて比較的大きな製品すなわち卵Ｅを有するので、このスタックのトレイ１００同士はそれぞれのレリーフ１０１上に直接、載置はされない。示されているように、この状況では、吸引カップ１１は吸引中は卵の上に載り、把持部２１は底部エッジ１０２において最上位トレイ１００と再び係合し、今度は、主として第１のキャリアユニット２０がスペーサー２２とともに上昇し、これらのスペーサー２２もキャリアユニット３０に対して上昇する。加えて、マスト・テレスコープ５０が移動されて適切な方法で高さが調整される。
【００３０】
当業者には明らかなように、このトレイ１００のピックアップと移動の後、キャリアユニット２０、３０は再び自由に懸架された状態に戻り、一方マスト・テレスコープ５０は再びその初期位置に戻る。そのようなマスト・テレスコープ５０は、摩擦力の影響下でゆっくりと押し込まれ、そして同様にその初期位置に戻ることが可能である。しかし、能動的付勢または駆動、例えば空気圧、油圧または電気による付勢を使用してもよい。
【００３１】
図３に示す状況は、大きな製品すなわち卵Ｅに対するものであるが、高いレリーフ１０１を有するトレイに対する状況に匹敵する。
【００３２】
図４では、傾斜したスタックからのトレイ１００のピックアップが示されている。図４に示すように、このスタックの傾斜は、例えば大きな製品すなわち卵Ｅによるものである。また、この状況では、第１のキャリアユニット２０はその全体が第２のキャリアユニット３０に対して移動しており、図３の場合と異なり、さらに傾斜方向にも移動している。また、吸引カップ１１は、吸引中、卵Ｅ上にあり、把持部２１は下方エッジ１０２において最上位トレイ１００と係合する。
【００３３】
図５は、最上位のトレイが特に大きい卵Ｅを装荷されたトレイ１００のスタックを示す。この状況では、容器フレーム１０は第１のキャリアユニット２０に対して上昇する。吸引カップ１１は、吸引中、再び卵Ｅ上にある。把持部２１は下方エッジ１０２において最上位トレイ１００と再び係合する。
【００３４】
図６では、数個の大きな卵Ｅのためにスタックのいくつかのトレイ１００が相互に傾斜している状況が示されている。この状況では、キャリアユニット２０、３０および容器フレーム１０はそれらの初期位置から相互に変位される。さらに、そのような状況では、吸引による係合は異なるサイズの卵Ｅごとに異なる。
【００３５】
さらなる例示的実施形態が図７に示されている。さらなる支持体２３が示されている。支持体２３は吸引カップ２１を用いて吸引する際、それらの終端が正確にトレイ・レリーフ１０１のエッジ部分上に来るように配置される。そのようなエッジ部分は卵Ｅが配置されるポケットのエッジを構成する。これらの支持体２３は第１のキャリアユニット２０と固定結合される。そのような支持体２３の重要な利点は、このようにして、ピックアップされるトレイ１００が常にこのキャリアユニット２０に対して同じように配置され、従って把持部２１も常にこのトレイ１００の下方エッジに対して適切な位置へ旋回されることである。このようにして、規格通りの無傷のトレイ１００のピックアップの失敗が実質的に完全に防止される。図７による概念的立面図では、２つの支持体２３が示されている。当業者には明らかなように、そのような支持体の位置と個数は選択可能であり所望により用いることができる。
【００３６】
本発明による把持部ヘッド１のさらに別の例示的実施形態が図８に示されている。図８では、把持部１は、それら自体が引き出し押し込み要素（ｓｌｉｄｅ  ｏｕｔ  ｐｕｓｈ−ｏｆｆ  ｅｌｅｍｅｎｔｓ）２４を設けられている。これらの押し込み要素２４を用い、ピックアップするトレイ１００に何らかの理由で捉えられた下のトレイ１００を押し込み、または取り外すことができ、ピックアップするべきトレイ１００だけが係合され、ピックアップされる。把持部ヘッド１によりピックアップされ、残存するスタックから把持部ヘッド１が遠ざかった後、押し込み要素２４を再び引き入れることができる。当業者には明らかなように、そのような押し込み要素２４を実装し、移動するための多くの解決手段があるが、なかでも空気圧駆動を用いることができる。
【００３７】
さらなる実施形態によると、把持部ヘッド１に少なくとも１つのセンサ３１が設けられる。特に第１のキャリアユニット２０および第２のキャリアユニット３０の間の相対位置、および／または距離または変位を検知し、例えば検知された位置および／または検知された距離または変位に関するセンサ信号を発生させるものである。そのようなセンサ３１は図７に概念的に図示されている。センサ３１は種々の方法で実装することができ、例えば電気的センサ、磁気的センサ、光学的センサ、機械的センサ、その他のタイプのセンサからなるものであってもよい。
【００３８】
非制限的な実施例によると、例えば第２のキャリアユニット３０上にそのようなセンサ３１を搭載してもよく、このセンサ３１は第１のキャリアユニット２０の存在を検知し、特に第１のキャリアユニット２０および第２のキャリアユニット３０の間の相互距離および／または変位を検知する。少なくとも１つのセンサは、例えば第１のキャリアユニット２０上に、または−部分的に−両方のユニット２０、３０上に搭載されていてもよい。
【００３９】
さらなる実施形態によると、センサ３１は第１のキャリアユニット２０の第２のキャリアユニット３０に対する（特に上方への）変位を、例えば把持部ヘッドの下降運動の間およびロッド２３による最初の上昇の際（これらが下にある対象、例えばトレイ・レリーフ１０１に接触するとき）に検知するように構成されている。従って、最上位トレイが置かれているスタック高さをマークすることができる。この情報は（把持部ヘッド１）の下降運動が完了したか決定するのに用いることができる。スタックが高すぎると測定されると、把持部ヘッドの移動を中止して機械および卵への損傷を防止することができる。
【００４０】
最上位トレイが把持され、ヘッド１が上昇すると、少なくとも１つのセンサ３１により発せられたセンサ信号は、スタック１から最上位トレイがすっかり持ち上げられた瞬間を正確に決定するために用いることができる。この情報は、押し込み要素２４が存在する場合は、これをオンに切り替えるのに用いることが可能であり、そのためそのタイミングは常に正しく、スタック高さとは無関係である。
【００４１】
センサを用いずに作業がなされる場合、押し込み要素切替時点は、例えば、制御により決定してもよい。一方、例えばピックアップされるトレイの高さ位置によらない固定された切替時点を用いてもよい。
【００４２】
当業者に明らかなように、本発明は上述の例示的実施形態に限定されない。明らかに、種々の改変および変更例が添付の従属請求項の範囲内で可能である。
【００４３】
従って、例えば、単一のトレイの替わりに、例えば２個または３個のトレイからなる部分的なスタックをスタックの上部として係合し、ピックアップしてもよい。また、押し込み要素を第２の組の把持部として実装し、これらが二重の機能を有するようにしてもよい。また、２以上の押し込み要素／把持部の組合せを用いてもよい。
【００４４】
そのような組合せにおいては、押し込み要素は滑動だけでなく、丁度把持部のように、能動的旋回移動にも従うことが可能でなければならないであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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