(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、
前記保持部によって保持される靴構成部品を照らすバックライトと、
前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定部と、
接着剤塗布部と、
前記接着剤塗布部を移動する移動機構と、
前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する制御部と、
を有し、
前記外郭認識部は、前記バックライトによって照らされた前記靴構成部品の影の外郭を認識する、
靴用接着剤塗布システム。
【請求項２】
接着剤塗布部と、
前記接着剤塗布部を移動する移動機構と、
靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、
前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定部と、
前記底面の、前記塗布軌跡上の点における高さを測定する高さ測定部と、
前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さを示す高さ情報を、前記高さ測定部の測定結果に基づいて生成する高さ情報生成部と、
前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さが前記高さ情報に応じた高さとなるように前記移動機構を制御する、
靴用接着剤塗布システム。
【請求項３】
前記移動機構は、少なくとも６軸の自由度を備えたロボットであり、
前記高さ測定部は、前記接着剤塗布部とともに前記ロボットのアーム先端に設けられた、
請求項２に記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項４】
靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、
前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定部と、
接着剤塗布部と、
前記接着剤塗布部を移動する移動機構と、
前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する制御部と、
を有する靴用接着剤塗布システムであって、
第１の靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する前記保持部を備える第１の設置部と、
前記第１の靴構成部品の前記底面と貼り合わされる第２の靴構成部品が上面を上方に向けた状態で設置される第２の設置部と、を含み、
前記外郭認識部は、前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭を少なくとも認識し、
前記塗布軌跡設定部は、前記第１の靴構成部品の前記底面に接着剤を塗布する際の第１の塗布軌跡を前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭に基づいて設定し、前記第２の靴構成部品の前記上面に接着剤を塗布する際の第２の塗布軌跡を設定し、
前記制御部は、前記接着剤塗布部が前記第１の塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記第１の靴構成部品の前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御し、前記接着剤塗布部が前記第２の塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記第２の靴構成部品の前記上面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する、
靴用接着剤塗布システム。
【請求項５】
前記外郭認識部は、前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭と、前記第２の靴構成部品の前記上面の外郭とを認識し、
前記靴用接着剤塗布システムは、
前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭と、前記第２の靴構成部品の前記上面の外郭とに基づいて、前記第１の靴構成部品と前記第２の靴構成部品との組合せが互いに貼り合わされるべき所定の組合せであるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に応じた出力を行う出力部と、をさらに有する、
請求項４に記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項６】
前記塗布軌跡設定部は、前記第１の塗布軌跡の鏡像である軌跡を前記第２の塗布軌跡として設定する、
請求項４又は５に記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項７】
前記塗布軌跡設定部は、前記第１の塗布軌跡の非鏡像である軌跡を前記第２の塗布軌跡として設定する、
請求項４又は５に記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項８】
前記塗布軌跡は前記底面の外周に対応する外周軌跡部分を含み、
前記塗布軌跡の始点及び終点は前記外周軌跡部分よりも内側に設定される、
請求項１乃至７のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項９】
前記外周軌跡部分は前記底面の外周よりも所定距離内側に設定され、
前記靴用接着剤塗布システムは、前記所定距離の指定を受け付ける距離指定受付部をさらに有する、
請求項８に記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項１０】
前記接着剤塗布部による前記接着剤の塗布幅の指定を受け付ける塗布幅指定受付部をさらに有する、
請求項１乃至９のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項１１】
前記接着剤塗布部による前記接着剤の塗布間隔の指定を受け付ける塗布間隔指定受付部をさらに有する、
請求項１乃至１０のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項１２】
靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて塗布軌跡を記憶する記憶部と、
前記外郭に基づいて、前記保持部によって保持される前記靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方を判別する判別部と、をさらに有し、
前記塗布軌跡設定部は、前記判別部による判別結果に対応付けられた塗布軌跡を前記記憶部から取得する、
請求項１乃至１１のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項１３】
前記外郭に基づいて前記塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、
前記塗布軌跡生成部によって生成された前記塗布軌跡を、前記保持部によって保持される前記靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて前記記憶部に記憶する塗布軌跡登録部と、をさらに有する、
請求項１２に記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項１４】
前記塗布軌跡設定部は、前記外郭に基づいて前記塗布軌跡を生成する、
請求項１乃至１１のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。
【請求項１５】
靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、
前記保持部によって保持される靴構成部品を照らすバックライトと、
前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、
を有し、
前記外郭認識部は、前記バックライトによって照らされた前記靴構成部品の影の外郭を認識する、
塗布軌跡生成装置。
【請求項１６】
靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部によって保持される前記靴構成部品の前記底面の外郭を認識する外郭認識ステップと、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定ステップと、
接着剤塗布部を移動する移動機構を、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する塗布ステップと、
を含み、
前記外郭認識ステップでは、前記保持部によって保持される靴構成部品を照らすバックライトによって照らされた前記靴構成部品の影の外郭が認識される、
靴製造方法。
【請求項１７】
靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、
前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、
前記底面の、前記塗布軌跡上の点における高さを測定する高さ測定部と、
接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さを示す高さ情報を、前記高さ測定部の測定結果に基づいて生成する高さ情報生成部と、
を有する塗布軌跡生成装置。
【請求項１８】
靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部によって保持される前記靴構成部品の前記底面の外郭を認識する外郭認識ステップと、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定ステップと、
前記底面の、前記塗布軌跡上の点における高さを測定する高さ測定ステップと、
接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さを示す高さ情報を、前記高さ測定ステップの測定結果に基づいて生成する高さ情報生成ステップと、
前記接着剤塗布部を移動する移動機構を、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する塗布ステップと、
を含み、
前記塗布ステップでは、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さが前記高さ情報に応じた高さとなるように前記移動機構が制御される、
靴製造方法。
【請求項１９】
第１の靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部を備える第１の設置部と、
前記第１の靴構成部品の前記底面と貼り合わされる第２の靴構成部品が上面を上方に向けた状態で設置される第２の設置部と、
前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭を少なくとも認識する外郭認識部と、
前記第１の靴構成部品の前記底面に接着剤を塗布する際の第１の塗布軌跡を前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭に基づいて生成し、前記第２の靴構成部品の前記上面に接着剤を塗布する際の第２の塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、
を有する塗布軌跡生成装置。
【請求項２０】
第１の靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部を備える第１の設置部の前記保持部によって保持された前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭を少なくとも認識する外郭認識ステップと、
前記第１の靴構成部品の前記底面に接着剤を塗布する際の第１の塗布軌跡を前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭に基づいて設定し、前記第１の靴構成部品の前記底面と貼り合わされる第２の靴構成部品が上面を上方に向けた状態で設置される第２の設置部に設置された前記第２の靴構成部品の前記上面に接着剤を塗布する際の第２の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定ステップと、
接着剤塗布部を移動する移動機構を、前記接着剤塗布部が前記第１の塗布軌跡に沿って移動するように制御することによって、前記第１の靴構成部品の前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御し、前記移動機構を、前記接着剤塗布部が前記第２の塗布軌跡に沿って移動するように制御することによって、前記第２の靴構成部品の前記上面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する塗布ステップと、
を含む靴製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、靴用接着剤塗布システム、塗布軌跡生成装置、及び靴製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
靴の製造工程では、靴構成部品の接着面に接着剤を塗布して、その靴構成部品に他の靴構成部品と貼り合わせることが行われている。例えば特許文献１には、上記のような靴の製造工程における作業者の手間を削減するためのシステムとして、ロボットを利用して、ソールの上面に接着剤を塗布するためのシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００１−５０８５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
靴の製造工程では、ソールの上面だけでなく、アッパー等の靴構成部品の底面に接着剤を塗布する必要がある場合がある。このため、アッパー等の靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の手間を削減するためのシステムが望まれている。【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、アッパー等の靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の手間を軽減することが可能な靴用接着剤塗布システム、塗布軌跡生成装置、及び靴製造方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る靴用接着剤塗布システムは、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定部と、接着剤塗布部と、前記接着剤塗布部を移動する移動機構と、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する制御部と、を有する。【０００７】
また本発明の一態様では、前記底面の、前記塗布軌跡上の点における高さを測定する高さ測定部と、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さを示す高さ情報を、前記高さ測定部の測定結果に基づいて生成する高さ情報生成部と、をさらに有するようにしてもよい。前記制御部は、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さが前記高さ情報に応じた高さとなるように前記移動機構を制御するようにしてもよい。【０００８】
また本発明の一態様では、前記移動機構は、少なくとも６軸の自由度を備えたロボットであってもよい。前記高さ測定部は、前記接着剤塗布部とともに前記ロボットのアーム先端に設けられていてもよい。【０００９】
また本発明の一態様では、前記塗布軌跡は前記底面の外周に対応する外周軌跡部分を含むようにしてもよい。前記塗布軌跡の始点及び終点は前記外周軌跡部分よりも内側に設定されるようにしてもよい。【００１０】
また本発明の一態様では、前記外周軌跡部分は前記底面の外周よりも所定距離内側に設定されるようにしてもよい。前記靴用接着剤塗布システムは、前記所定距離の指定を受け付ける距離指定受付部をさらに有するようにしてもよい。【００１１】
また本発明の一態様では、第１の靴構成部品が設置される第１の設置部であって、前記第１の靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する前記保持部を備える第１の設置部と、前記第１の靴構成部品の前記底面と貼り合わされる第２の靴構成部品が上面を上方に向けた状態で設置される第２の設置部と、を含むようにしてもよい。前記外郭認識部は、前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭を少なくとも認識するようにしてもよい。前記塗布軌跡設定部は、前記第１の靴構成部品の前記底面に接着剤を塗布する際の第１の塗布軌跡を前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭に基づいて設定し、前記第２の靴構成部品の前記上面に接着剤を塗布する際の第２の塗布軌跡を設定するようにしてもよい。前記制御部は、前記接着剤塗布部が前記第１の塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記第１の靴構成部品の前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御し、前記接着剤塗布部が前記第２の塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記第２の靴構成部品の前記上面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御するようにしてもよい。【００１２】
また本発明の一態様では、前記外郭認識部は、前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭と、前記第２の靴構成部品の前記上面の外郭とを認識するようにしてもよい。前記靴用接着剤塗布システムは、前記第１の靴構成部品の前記底面の外郭と、前記第２の靴構成部品の前記上面の外郭とに基づいて、前記第１の靴構成部品と前記第２の靴構成部品との組合せが互いに貼り合わされるべき所定の組合せであるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に応じた出力を行う出力部と、をさらに有するようにしてもよい。【００１３】
また本発明の一態様では、前記塗布軌跡設定部は、前記第１の塗布軌跡の鏡像である軌跡を前記第２の塗布軌跡として設定するようにしてもよい。【００１４】
また本発明の一態様では、前記塗布軌跡設定部は、前記第１の塗布軌跡の非鏡像である軌跡を前記第２の塗布軌跡として設定するようにしてもよい。【００１５】
また本発明の一態様では、前記接着剤塗布部による前記接着剤の塗布幅の指定を受け付ける塗布幅指定受付部をさらに有するようにしてもよい。【００１６】
また本発明の一態様では、前記接着剤塗布部による前記接着剤の塗布間隔の指定を受け付ける塗布間隔指定受付部をさらに有するようにしてもよい。【００１７】
また本発明の一態様では、前記保持部によって保持される靴構成部品を照らすバックライトをさらに有するようにしてもよい。前記外郭認識部は、前記バックライトによって照らされた前記靴構成部品の影の外郭を認識するようにしてもよい。【００１８】
また本発明の一態様では、靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて塗布軌跡を記憶する記憶部と、前記外郭に基づいて、前記保持部によって保持される前記靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方を判別する判別部と、をさらに有するようにしてもよい。前記塗布軌跡設定部は、前記判別部による判別結果に対応付けられた塗布軌跡を前記記憶部から取得するようにしてもよい。【００１９】
また本発明の一態様では、前記外郭に基づいて前記塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、前記塗布軌跡生成部によって生成された前記塗布軌跡を、前記保持部によって保持される前記靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて前記記憶部に記憶する塗布軌跡登録部と、をさらに有するようにしてもよい。【００２０】
また本発明の一態様では、前記塗布軌跡設定部は、前記外郭に基づいて前記塗布軌跡を生成するようにしてもよい。【００２１】
また、本発明に係る塗布軌跡生成装置は、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、を有する。【００２２】
また、本発明に係る靴製造方法は、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部によって保持される前記靴構成部品の前記底面の外郭を認識する外郭認識ステップと、前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定ステップと、接着剤塗布部を移動する移動機構を、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する塗布ステップと、を含む。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、アッパー等の靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の手間を軽減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る靴用接着剤塗布システムの外観の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る靴用接着剤塗布システムの外観の一例を示す斜視図である。
【図３】設置台、バックライト、及び撮影部について説明するための図である。
【図４】ロボットについて説明するための図である。
【図５】登録モードに関連する機能ブロックの一例を示す機能ブロック図である。
【図６】塗布実施モードに関連する機能ブロックの一例を示す機能ブロック図である。
【図７】登録処理の一例を示すフロー図である。
【図８】自動生成画面の一例を示す図である。
【図９Ａ】靴構成部品の接着面の外郭の一例を示す図である。
【図９Ｂ】基準軸の一例を示す図である。
【図９Ｃ】塗布軌跡の一例を示す図である。
【図９Ｄ】塗布軌跡の他の一例を示す図である。
【図１０】登録画面の一例を示す図である。
【図１１】記憶部のデータ構成の一例を示す図である。
【図１２】塗布実施処理の一例を示すフロー図である。
【図１３】塗布実施画面の一例を示すフロー図である。
【図１４】靴構成部品の接着面への接着剤塗布を実施する処理の詳細について説明するためのフロー図である。
【図１５】塗布実施モードに関連する機能ブロックの他の一例を示す機能ブロック図である。
【図１６】塗布実施処理の他の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態に係る靴用接着剤塗布システムの例について図面に基づき詳細に説明する。靴用接着剤塗布システムは靴構成部品に接着剤を塗布するためのシステムである。
【００２６】
図１及び図２は、本発明の実施形態に係る靴用接着剤塗布システムの外観の一例を示す斜視図である。なお、図１及び図２では、説明の簡便のため、鉛直上向き方向を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系（ＸＹＺ座標系）を図示している。
【００２７】
図１，図２に示すように、本発明の実施形態に係る靴用接着剤塗布システム１は、第１の設置台１０（第１の設置部）と、第２の設置台１５（第２の設置部）と、第１の搬送レール２０と、第２の搬送レール２５と、第１のバックライト３０と、第２のバックライト３５と、第１の撮影部４０と、第２の撮影部４５と、ロボット５０とを含む。
【００２８】
第１の設置台１０及び第２の設置台１５は靴構成部品を設置するための台である。靴構成部品は、接着面を上方に向けた状態で、第１の設置台１０又は第２の設置台１５に設置される。なお、「接着面」とは、他の靴構成部品と貼り合わされる面であり、接着剤が塗布される面である。
【００２９】
第１の設置台１０は第１の搬送レール２０によって人作業場所ＰＡとロボット作業場所ＰＢとの間を移動する。同様に、第２の設置台１５は第２の搬送レール２５によって人作業場所ＰＡとロボット作業場所ＰＢとの間を移動する。
【００３０】
人作業場所ＰＡは、第１の設置台１０又は第２の設置台１５への靴構成部品の設置や、第１の設置台１０又は第２の設置台１５に設置された靴構成部品の回収が作業者によって実施される場所である。一方、ロボット作業場所ＰＢは、第１の設置台１０又は第２の設置台１５に設置された靴構成部品に対する処理（接着剤の塗布等）がロボット５０によって実施される場所である。
【００３１】
図１は、第１の設置台１０及び第２の設置台１５が人作業場所ＰＡに位置している状態を示している。図２は第１の設置台１０及び第２の設置台１５がロボット作業場所ＰＢに位置している状態を示している。
【００３２】
図１に示す状態において、人作業場所ＰＡ付近に設けられた搬送ボタンが押下されると、第１の設置台１０が人作業場所ＰＡからロボット作業場所ＰＢまで搬送される。同様に、第２の設置台１５も人作業場所ＰＡからロボット作業場所ＰＢまで搬送される。
【００３３】
第１の搬送レール２０上のロボット作業場所ＰＢには第１のバックライト３０が設置される。第１の設置台１０の、ロボット作業場所ＰＢと対向する側面には開口が形成されている。また、第１の設置台１０内は空洞になっている。このため、第１の設置台１０がロボット作業場所ＰＢまで搬送された場合、第１のバックライト３０は第１の設置台１０内に収納される。
【００３４】
同様に、第２の搬送レール２５上のロボット作業場所ＰＢには第２のバックライト３５が設置される。同様に、第２の設置台１５の、ロボット作業場所ＰＢと対向する側面にも開口が形成されている。また、第２の設置台１５内も空洞になっている。このため、第２の設置台１５がロボット作業場所ＰＢまで搬送された場合、第２のバックライト３５は第２の設置台１５内に収納される。
【００３５】
第１の撮影部４０は、第１のバックライト３０（言い換えれば第１の搬送レール２０上のロボット作業場所ＰＢ）の上方に設置される。第１の撮影部４０は、ロボット作業場所ＰＢまで搬送された第１の設置台１０に設置されている靴構成部品を撮影するために用いられる。同様に、第２の撮影部４５は、第２のバックライト３５（言い換えれば第２の搬送レール２５上のロボット作業場所ＰＢ）の上方に設置される。第２の撮影部４５は、ロボット作業場所ＰＢまで搬送された第２の設置台１５に設置されている靴構成部品を撮影するために用いられる。
【００３６】
なお、図１，図２に示す例では、第１の撮影部４０や第２の撮影部４５を固定するためにジブクレーンを用いているが、第１の撮影部４０や第２の撮影部４５の固定方法はこの例に限られない。例えば、第１の撮影部４０や第２の撮影部４５を天井に固定するようにしてもよい。
【００３７】
図３は、第１の設置台１０、第１のバックライト３０、第１の撮影部４０、第２の設置台１５、第２のバックライト３５、及び第２の撮影部４５についてさらに詳しく説明するための図である。なお、図３は、第１の設置台１０及び第２の設置台１５がロボット作業場所ＰＢまで搬送された状態を見た様子を示している。
【００３８】
図３に示す例では、アッパー６０と、アッパー６０の底（下）に貼り合わされるソール６５とを貼り合わせる場合を想定している。すなわち、アッパー６０の底面６１（下面）とソール６５の上面６６とを貼り合わせる場合を想定している。このため、図３に示す例では、アッパー６０が、アッパー６０の底面６１を上方に向けた状態で第１の設置台１０に設置されている。また、ソール６５が、ソール６５の上面６６を上方に向けた状態で第２の設置台１５に設置されている。
【００３９】
図３に示すように、第１の設置台１０は、アッパー６０の底面６１を上方に向けた状態でアッパー６０を保持する保持部１１を備える。図３に示す例では、保持部１１は、「ラスト」と呼ばれる樹脂又は金属等の足型部１２と、第１の設置台１０上に固定されたピン１３とを含んでいる。足型部１２の上面には、ピン１３を挿入するための穴が設けられており、この穴にピン１３が挿入されることによって、足型部１２は上下逆さまの状態で第１の設置台１０に固定される。アッパー６０の内部に足型部１２を挿入するようにして、アッパー６０は保持部１１に装着される。これによって、アッパー６０の底面６１を上方に向けた状態で、かつ、アッパー６０の底面６１が略水平な状態で、アッパー６０が固定されるようになっている。その結果、接着剤をアッパー６０の底面６１に確実に塗布することが可能になっている。また、接着剤をアッパー６０の底面６１に一様に塗布しやすくなっており、接着剤のむらの発生を抑制することも可能になっている。
【００４０】
なお、保持部１１は図３に示した例には限られない。例えば、略Ｌ字形状を有するＬ字型部材を用いて保持部１１を実現するようにしてもよい。すなわち、Ｌ字型部材を上下逆さまの状態（逆Ｌ字の状態：正立状態から時計回りに１８０度又は９０度回転した状態）で第１の設置台１０上に固定するようにしてもよい。そして、このＬ字型部材（保持部１１）をアッパー６０の内部に挿入することによって、アッパー６０を保持部１１に装着するようにしてもよい。このようにしても、アッパー６０の底面６１を上方に向けた状態で、かつ、アッパー６０の底面６１が略水平な状態で、アッパー６０が保持されるようになる。
【００４１】
第１の設置台１０は、例えば透明なプラスチック又はガラス等のような、光を透過可能な材料によって形成され、第１のバックライト３０からの光は第１の設置台１０を透過する。このため、第１の設置台１０に設置されたアッパー６０は第１のバックライト３０からの光によって照らされ、第１のバックライト３０によって照らされたアッパー６０の影が第１の撮影部４０によって撮影される。
【００４２】
第１の設置台１０と同様、第２の設置台１５も光を透過可能な材料によって形成され、第２のバックライト３５からの光は第２の設置台１５を透過する。このため、第２の設置台１５に設置されたソール６５は第２のバックライト３５からの光によって照らされ、第２のバックライト３５によって照らされたソール６５の影が第２の撮影部４５によって撮影される。
【００４３】
なお、第１の撮影部４０及び第２の撮影部４５に関しては、比較的高い位置に設定し、望遠系レンズを用いるようにするとよい。このようにすれば、第１の撮影部４０及び第２の撮影部４５では、第１のバックライト３０及び第２のバックライト３５からの光が平行光に近づくようになる。その結果、第１の撮影部４０又は第２の撮影部４５の撮影画像における靴構成部品の影の大きさが第１の設置台１０又は第２の設置台１５の上面から靴構成部品の接着面までの高さの違いによって変わることを抑制できるようになる。例えば図３に示す例では、第１の設置台１０の上面からアッパー６０の底面６１までの高さと、第２の設置台１５の上面からソール６５の上面６６までの高さとが異なっているが、上記のようにすることによって、第１の撮影部４０の撮影画像におけるアッパー６０の影の大きさと、第２の撮影部４５の撮影画像におけるソール６５の影の大きさとが略等しくなるようになる。
【００４４】
また、第１の撮影部４０及び第２の撮影部４５に関しては、レンズを絞り込むようにするとよい。このようにすれば、ピントが合う位置が多くなり、第１の撮影部４０及び第２の撮影部４５の撮影画像における靴構成部品の外郭が明確になる。なお、レンズを絞ると撮影画像が暗くなるため、第１のバックライト３０及び第２のバックライト３５を明るくして、露光時間を長くするとよい。
【００４５】
ロボット５０は靴構成部品に接着剤を塗布するためのロボットである。ロボット５０は、ロボット作業場所ＰＢまで搬送された第１の設置台１０や第２の設置台１５と対向するような位置に配置される。
【００４６】
図４はロボット５０の構成の一例について説明するための図である。ロボット５０はいわゆる多関節型（多軸）のロボットである。例えば、少なくとも６軸の自由度を備えたロボットがロボット５０として用いられる。図４に示すように、ロボット５０は、基台部５１と、旋回ベース部５２と、第１のアーム部５３と、第２のアーム部５４と、接着剤塗布部５５と、高さ測定部５６とを備える。
【００４７】
基台部５１は、床面等に固定される支持ベース部である。旋回ベース部５２は基台部５１と連結される。ロボット５０は、基台部５１が固定される面の法線方向に対応する軸であるＳ軸まわりに旋回ベース部５２を旋回させるためのサーボモータを含んでおり、旋回ベース部５２はＳ軸まわりに旋回可能に基台部５１と連結される（図４の矢印Ａ１参照）。
【００４８】
第１のアーム部５３は旋回ベース部５２と連結される。ロボット５０は、Ｓ軸と略垂直な軸であるＬ軸まわりに第１のアーム部５３を回転させるためのサーボモータを含んでおり、第１のアーム部５３はＬ軸まわりに回転可能に旋回ベース部５２と連結される（図４の矢印Ａ２参照）。
【００４９】
第２のアーム部５４は第１のアーム部５３の先端部と連結される。ロボット５０は、Ｌ軸と略平行な軸（すなわちＳ軸と略垂直な軸）であるＵ軸まわりに第２のアーム部５４を回転させるためのサーボモータを含んでおり、第２のアーム部５４はＵ軸まわりに回転可能に第１のアーム部５３の先端部と連結される（図４の矢印Ａ３参照）。
【００５０】
また、ロボット５０は、第２のアーム部５４の延伸方向（長手方向）に対応する軸であるＲ軸まわりに第２のアーム部５４の先端を捻転するためのサーボモータも含んでおり、第２のアーム部５４の先端はＲ軸まわりに捻転可能に設けられている（図４の矢印Ａ４参照）。
【００５１】
接着剤塗布部５５は接着剤の塗布を行う。接着剤塗布部５５の先端には接着剤の吐出口が設けられており、接着剤塗布部５５は接着剤を吐出口から吐出可能に構成される。
【００５２】
接着剤塗布部５５は第２のアーム部５４の先端部と連結される。ロボット５０は、接着剤塗布部５５の延伸方向（長手方向）と略垂直な軸であるＢ軸まわりに接着剤塗布部５５を回転させるためのサーボモータを含んでおり、接着剤塗布部５５はＢ軸まわりに回転可能に第２のアーム部５４の先端部と連結される（図４の矢印Ａ５参照）。
【００５３】
また、ロボット５０は、接着剤塗布部５５の延伸方向（長手方向）に対応する軸であるＴ軸まわりに接着剤塗布部５５を捻転させるためのサーボモータも含んでおり、接着剤塗布部５５はＴ軸まわりに捻転可能に設けられている（図４の矢印Ａ６参照）。
【００５４】
ロボット５０に含まれる各サーボモータが制御されることにより、旋回ベース部５２、第１のアーム部５３や、第２のアーム部５４が作動することによって、接着剤塗布部５５が移動する。このため、ロボット５０は、接着剤塗布部５５を移動する移動機構としての役割を果たしている。
【００５５】
第２のアーム部５４の先端には、接着剤塗布部５５とともに高さ測定部５６が設けられる。高さ測定部５６は対象物からの高さ（距離）を測定する。例えば、高さ測定部５６は高さ測定センサであり、対象物に向けて光を射出し、かつ、対象物によって反射される光を受光することによって、対象物からの高さを測定する。高さ測定部５６は接着剤塗布部５５の先端（吐出口）付近に設けられ、対象物から接着剤塗布部５５の先端までの高さを測定するために用いられる。
【００５６】
図１，図２では省略しているが、靴用接着剤塗布システム１は、第１の搬送レール２０、第２の搬送レール２５、第１のバックライト３０、第２のバックライト３５、第１の撮影部４０、第２の撮影部４５、及びロボット５０を制御するための制御装置を含む。制御装置は、例えば、マイクロプロセッサと、主記憶部と、補助記憶部と、操作部（マウス、キーボード、又はタッチパネル等）と、表示部とを備えたコンピュータによって実現される。制御装置は、第１の搬送レール２０、第２の搬送レール２５、第１のバックライト３０、第２のバックライト３５、第１の撮影部４０、第２の撮影部４５、及びロボット５０と接続されており、これらに対する制御を行う。
【００５７】
図５及び図６は、靴用接着剤塗布システム１の機能のうち、制御装置によって実現される機能について示す機能ブロック図である。
【００５８】
靴用接着剤塗布システム１は二つの動作モードを備える。一つ目の動作モードは、靴構成部品に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部５５の制御データ（塗布軌跡等）を自動生成して登録するモードである（以下「登録モード」と記載する）。また、二つ目の動作モードは、登録モードによって登録された制御データを用いて接着剤塗布部５５を制御することによって、靴構成部品への接着剤の塗布を実施するモードである（以下「塗布実施モード」と記載する）。例えばアッパーとソールとを貼り合わせる場合、靴用接着剤塗布システム１では、まず登録モードを利用して、アッパーへの接着剤塗布のための接着剤塗布部５５の制御データと、ソールへの接着剤塗布のための接着剤塗布部５５の制御データとを自動生成して登録し、その後、塗布実施モードを利用して、アッパー及びソールの各々への接着剤塗布を実施するようになっている。
【００５９】
図５は登録モードに関連する機能ブロックの一例を示す機能ブロック図である。図５に示すように、制御装置７０（塗布軌跡生成装置）は、登録モードに関連する機能ブロックとして、指定受付部７１と、外郭認識部７２と、塗布軌跡生成部７３と、高さ情報生成部７４と、登録部７５と、記憶部７６とを含む。また、このうち、指定受付部７１は、外周オフセット指定受付部７１Ａ（所定距離指定受付部）と、塗布幅指定受付部７１Ｂと、塗布間隔指定受付部７１Ｃとを含む。例えば、記憶部７６以外の機能ブロックは、制御装置７０のマイクロプロセッサが補助記憶部に記憶されるプログラムを実行することによって実現され、記憶部７６は補助記憶部によって実現される。
【００６０】
一方、図６は塗布実施モードに関連する機能ブロックの一例を示す機能ブロック図である。図６に示すように、制御装置７０は、塗布実施モードに関連する機能ブロックとして、外郭認識部７２と、記憶部７６と、判別部７７と、塗布軌跡設定部７８と、制御部７９とを含む。例えば、記憶部７６以外の機能ブロックは、マイクロプロセッサが補助記憶部に記憶されるプログラムを実行することによって実現され、記憶部７６は補助記憶部によって実現される。なお、外郭認識部７２及び記憶部７６は図５の外郭認識部７２及び記憶部７６と同じである。
【００６１】
まず、登録モードについて説明する。なお以下では、便宜上、靴構成部品Ａに接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データを自動生成して登録する場合を想定して、登録モードについて説明する。また、靴構成部品Ａは、例えば、靴品種及び靴サイズが「ＳＨ１」及び「２３．０ｃｍ」である靴の左足用のアッパーであることとする。
【００６２】
上記制御データを自動生成及び登録するために、まず、作業者は制御装置７０の操作部を用いて所定操作を行うことによって登録モードを起動する。登録モードが起動されると、接着剤塗布部５５の制御データを自動生成して登録するための処理（以下「登録処理」と記載する）が実行される。
【００６３】
図７は登録処理の一例を示すフロー図である。図７を参照しながら、登録処理の内容と図５に示した各機能ブロックとについて説明する。
【００６４】
図７に示すように、まず、指定受付部７１は、接着剤塗布部５５の制御データを自動生成するための自動生成画面を表示部に表示する（Ｓ１０）。図８は自動生成画面の一例を示す。図８に示すように、自動生成画面８０は、接着剤塗布部５５の制御データを生成するために必要な各種情報の指定を受け付けるための複数のフォームを含む。
【００６５】
例えば、自動生成画面８０は、靴品種フォーム８１と、靴サイズフォーム８２と、部品種フォーム８３と、左右フォーム８４とを含む。靴品種フォーム８１は、靴構成部品Ａがどの靴の構成部品であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。靴品種フォーム８１では、靴の品種を一意に識別する識別情報（例えば品種コード又は品種名等）の指定を受け付ける。靴サイズフォーム８２は、靴構成部品Ａがどのサイズの靴の構成部品であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。部品種フォーム８３は、靴構成部品Ａがどの構成部品（例えばアッパー又はソール）であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。左右フォーム８４は、靴構成部品Ａが左足及び右足のいずれの足用の靴の構成部品であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。
【００６６】
また自動生成画面８０は、カメラフォーム８５と、露光時間フォーム８６とを含む。カメラフォーム８５は、靴構成部品Ａを撮影するために用いるカメラ（撮影部）の指定を受け付けるためのフォームであり、露光時間フォーム８６は、露光時間の指定を受け付けるためのフォームである。例えば、靴構成部品Ａを第１の設置台１０に設置する場合、作業者は第１の撮影部４０（図８では「カメラ１」）をカメラフォーム８５で選択する。
【００６７】
さらに自動生成画面８０は、軌跡種別フォーム８７と、塗布幅フォーム８８と、塗布間隔フォーム８９と、外周オフセットフォーム９０と、塗布高さフォーム９１とを含む。
【００６８】
軌跡種別フォーム８７は、自動生成される塗布軌跡の種別の指定を受け付けるためのフォームである。図８に示す例では、自動生成される塗布軌跡の種別として、矩形部分と外周部分とを含む塗布軌跡（後述の図９Ｃ参照）が選択されている。
【００６９】
塗布幅フォーム８８は、接着剤の塗布幅の指定を受け付けるためのフォームである。塗布幅指定受付部７１Ｂは塗布幅フォーム８８を介して塗布幅の指定を受け付ける。
【００７０】
塗布間隔フォーム８９は、接着剤の塗布間隔の指定を受け付けるためのフォームである。ここで、「塗布間隔」とは、塗布軌跡のうちの一の軌跡部分と、当該一の軌跡部分と接近する他の軌跡部分との間をどの程度離すのか（近づけるのか）を意味している。塗布間隔指定受付部７１Ｃは塗布間隔フォーム８９を介して塗布間隔の指定を受け付ける。なお、図８に示す例のように、負の値が塗布間隔として設定されている場合には、接着剤がオーバーラップするようにして接着剤を塗布することを示す。この場合の数値はオーバーラップ量を示す。
【００７１】
外周オフセットフォーム９０は、靴構成部品Ａの外周から塗布軌跡までのオフセットの指定を受け付けるためのフォームである。言い換えれば、外周オフセットフォーム９０は、靴構成部品Ａの外周からどれだけ内側に塗布軌跡を設定するのかの指定を受け付けるためのフォームである。外周オフセット指定受付部７１Ａは外周オフセットフォーム９０を介して外周オフセットの指定を受け付ける。
【００７２】
塗布高さフォーム９１は、靴構成部品Ａに接着剤の塗布を実施する際の接着剤塗布部５５の高さの指定を受け付けるためのフォームである。例えば、塗布高さフォーム９１は、靴構成部品Ａの接着面からの接着剤塗布部５５の高さ（すなわち、接着剤塗布部５５を靴構成部品Ａの接着面からどの程度離すか）の指定を受け付けるためのフォームである。
【００７３】
また自動生成画面８０は、生成ボタン９２と、キャンセルボタン９３とを含む。生成ボタン９２は、接着剤塗布部５５の制御データの自動生成指示を受け付けるためのボタンである。キャンセルボタン９３は、接着剤塗布部５５の制御データの自動生成の中止指示を受け付けるためのボタンである。
【００７４】
生成ボタン９２が選択された場合、制御装置７０は待機状態となる。この際、第１の設置台１０及び第２の設置台１５は人作業場所ＰＡに位置しており、制御装置７０は、靴構成部品Ａが設置された第１の設置台１０又は第２の設置台１５がロボット作業場所ＰＢまで搬送されるのを待つ。
【００７５】
この場合、作業者は、自動生成画面８０のカメラフォーム８５で指定した撮影部（カメラ）に対応する設置台に靴構成部品Ａを設置する。例えば、カメラフォーム８５で指定した撮影部が第１の撮影部４０である場合、作業者は靴構成部品Ａを第１の設置台１０に設置する。その後、作業者は、人作業場所ＰＡ付近に設けられた搬送ボタンを押下する。搬送ボタンが押下されると、第１の設置台１０が人作業場所ＰＡからロボット作業場所ＰＢまで搬送される。
【００７６】
第１の設置台１０がロボット作業場所ＰＢまで搬送された場合、第１の設置台１０に設置された靴構成部品Ａが第１の撮影部４０によって撮影される（Ｓ１１）。すなわち、制御装置７０による制御に基づいて、第１のバックライト３０によって照らされた靴構成部品Ａの影が第１の撮影部４０によって撮影される。なお、この際の露光時間は、自動生成画面８０の露光時間フォーム８６で指定された露光時間に基づいて制御される。また、第１の撮影部４０による撮影画像は制御装置７０に供給される。
【００７７】
ステップＳ１１の実行後、外郭認識部７２は、撮影画像における靴構成部品Ａの接着面の外郭を認識する（Ｓ１２）。先述の通り、第１のバックライト３０によって照らされた靴構成部品Ａの影が撮影画像に写っているため、外郭認識部７２は当該影の外郭を靴構成部品Ａの接着面の外郭として認識する。図９Ａは、ステップＳ１２で認識された靴構成部品Ａの接着面の外郭の一例を示す。
【００７８】
ステップＳ１２の実行後、塗布軌跡生成部７３は、靴構成部品Ａの接着面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を、ステップＳ１２で認識された外郭に基づいて生成する（Ｓ１３）。なお、塗布軌跡は、自動生成画面８０の軌跡種別フォーム８７、塗布幅フォーム８８、塗布間隔フォーム８９、及び外周オフセットフォーム９０で指定された種別又は値に基づいて生成される。
【００７９】
例えば、靴構成部品Ａの接着面の外郭１００に関しては、少なくとも２つの特徴点に基づいて基準軸が設定される。図９Ｂは基準軸の一例を示す。図９Ｂに示す例では、つま先位置１０１とかかと位置１０２とが特徴点として用いられている。また、つま先位置１０１からかかと位置１０２への方向に対応するＸｓ軸と、Ｘｓ軸と直交し、かつ、つま先位置１０１を通るＹｓ軸とが基準軸として設定されている。靴用接着剤塗布システム１では事前にキャリブレーションが実行されることによって、撮影画像内の位置と第１の設置台１０（又は第２の設置台１５）上の位置との対応関係が記憶されている。すなわち、撮影画像内の座標と現実空間内の座標とが対応付けられている。また、ＸｓＹｓ座標系の座標は撮影画像内の座標と対応付けられているため、ＸｓＹｓ座標系の座標も現実空間内の座標に対応付けられていることになる。このため、靴用接着剤塗布システム１では、ＸｓＹｓ座標系が現実空間のどの座標に対応しているのかを把握できるようになっている。なお、特徴点や基準軸は図９Ｂに示す例に限られず、他の特徴点や基準軸を設定するようにしてもよい。
【００８０】
ステップＳ１３では塗布軌跡が靴構成部品Ａの外郭１００内に設定される。すなわち、塗布軌跡が二次元平面（ＸｓＹｓ平面）上に設定され、塗布軌跡はＸｓＹｓ座標系によって示される。図９ＣはステップＳ１３で生成される塗布軌跡の一例を示す。図９Ｃでは塗布軌跡１１０を点線で示している。図９Ｃに示すように、塗布軌跡１１０は始点Ｐ１から終点Ｐ４までの一筆書きの軌跡である。
【００８１】
塗布軌跡１１０の始点Ｐ１及び終点Ｐ４は靴構成部品Ａの外郭１００内の所定位置に設定される。例えば、始点Ｐ１はつま先位置１０１に基づいて設定される。具体的には、例えば、始点Ｐ１は、つま先位置１０１からＸｓ軸正方向に所定距離（図９Ｃに示す距離Ｄよりも大きい距離）だけ移動した位置に設定される。また例えば、終点Ｐ４はかかと位置１０２に基づいて設定される。具体的には、例えば、終点Ｐ４は、かかと位置１０２からＸｓ軸負方向に所定距離（図９Ｃに示す距離Ｄよりも大きい距離）だけ移動した位置に設定される。
【００８２】
図９Ｃに示すように、塗布軌跡１１０は、第１の軌跡部分１１１と、第２の軌跡部分１１２と、第３の軌跡部分１１３とを含む。
【００８３】
第１の軌跡部分１１１は、始点Ｐ１から第２の軌跡部分１１２上の点Ｐ２までの軌跡部分である。第１の軌跡部分１１１は、第２の軌跡部分１１２によって囲まれる領域内に設定されており、当該領域内に接着剤を塗布するための軌跡部分である。図９Ｃに示す例では、第１の軌跡部分１１１が矩形波状の形状（矩形波に類似する形状）を有している。
【００８４】
第２の軌跡部分１１２は第１の軌跡部分１１１に続く軌跡部分であり、図９Ｃに示す点Ｐ２から点Ｐ３までの軌跡部分である。第２の軌跡部分１１２は、靴構成部品Ａの外郭１００に対応する軌跡部分であり、靴構成部品Ａの外郭１００に沿って接着剤を塗布するための軌跡部分である。具体的には、第２の軌跡部分１１２は、靴構成部品Ａの外郭１００に沿って、かつ、靴構成部品Ａの外郭１００から所定距離Ｄだけ内側に設定される。ここで、所定距離Ｄとしては、自動生成画面８０の外周オフセットフォーム９０に設定された値が用いられる。先述の通り、第２の軌跡部分１１２は第１の軌跡部分１１１を囲むようにして設定される。
【００８５】
第３の軌跡部分１１３は第２の軌跡部分１１２に続く軌跡部分であり、第２の軌跡部分１１２上の点Ｐ３から終点Ｐ４までの軌跡部分である。第３の軌跡部分１１３も、第２の軌跡部分１１２によって囲まれる領域内に設定される。
【００８６】
以上のように、塗布軌跡１１０の始点Ｐ１及び終点Ｐ４は第２の軌跡部分１１２よりも内側に設定される。靴構成部品に接着剤を塗布する際には接着剤が靴構成部品からはみ出ないようにする必要がある。接着剤の塗布を開始及び終了する際には「スピッド」と呼ばれる溜まりが生じるため、特に接着剤が靴構成部品からはみ出やすい。そこで、靴用接着剤塗布システム１では、塗布軌跡１１０の始点Ｐ１及び終点Ｐ４を、靴構成部品Ａの外郭１００に沿った第２の軌跡部分１１２よりも内側に設定している。このようにすることによって、スピッドによって接着剤が靴構成部品からはみ出にくい塗布軌跡を生成している。さらに、靴用接着剤塗布システム１では塗布軌跡１１０を一筆書きの軌跡としている。このようにすることによって、スピッドが生じにくい塗布軌跡を生成している。
【００８７】
また、靴用接着剤塗布システム１では、塗布軌跡１１０が、第１の軌跡部分１１１及び第３の軌跡部分１１３とともに、これらを囲む第２の軌跡部分１１２を含むようにしている。このようにすることによって、接着剤の塗布不足の領域が生じにくい塗布軌跡を生成している。
【００８８】
なお、塗布軌跡１１０は図９Ｃに示した例に限られない。例えば、図９Ｃに示す例では、始点Ｐ１がつま先位置１０１側に設定され、終点Ｐ４がかかと位置１０２側に設定されているが、始点Ｐ１をかかと位置１０２側に設定し、終点Ｐ４をつま先位置１０１側に設定するようにしてもよい。
【００８９】
また図９Ｃに示す例では、第１の軌跡部分１１１が矩形波状の形状を有しているが、第１の軌跡部分１１１は他の形状を有するようにしてもよい。例えば、第１の軌跡部分１１１は正弦波状、三角波状、又はのこぎり波状の形状を有するようにしてもよい。
【００９０】
また図９Ｃに示す例では、第１の軌跡部分１１１が第２の軌跡部分１１２によって囲まれる領域全体にわたっているが、第２の軌跡部分１１２によって囲まれる領域内の一部領域（例えば左半分領域：つま先位置１０１側領域）に第１の軌跡部分１１１を設定し、他の領域（例えば右半分領域：かかと位置１０２側領域）に第３の軌跡部分１１３を設定するようにしてもよい。
【００９１】
また、塗布軌跡１１０は、例えば図９Ｄに示すような、靴構成部品Ａの外郭１００内の所定位置を始点Ｐ１として、内側から外側に向かって広がるうずまき状の軌跡としてもよい。なお、この態様においても、塗布軌跡１１０の終点Ｐ４は外郭１００に沿った軌跡部分よりも内側に設定するとよい。
【００９２】
ステップＳ１３の実行後、高さ情報生成部７４は、ステップＳ１３で生成された塗布軌跡に沿って接着剤の塗布を行う際の接着剤塗布部５５の高さを示す高さ情報を生成する（Ｓ１４）。
【００９３】
例えば、制御装置７０はロボット５０を制御して、ステップＳ１３で生成された塗布軌跡に沿って接着剤塗布部５５を靴構成部品Ａ上で移動する。この際、接着剤塗布部５５が塗布軌跡に沿って移動している間、接着剤塗布部５５の高さ（Ｚ軸方向の位置）は一定に保たれ、接着剤塗布部５５の向きは、接着剤の吐出口が所定の状態（例えば、鉛直方向を向く状態（言い換えれば、接着剤の吐出口が第１の設置台１０の法線方向と一致する状態）に保たれる。なお、ここでは、高さ測定部５６による測定を実施する目的で接着剤塗布部５５を移動しているため、接着剤の塗布は実施されない。
【００９４】
接着剤塗布部５５が塗布軌跡に沿って移動している間、高さ測定部５６による測定が行われる。高さ測定部５６は、靴構成部品Ａの接着面の、塗布軌跡上の点における高さを測定する。高さ測定部５６による測定結果は制御装置７０に供給され、制御装置７０は当該測定結果に基づいて高さ情報を生成する。
【００９５】
ここで、高さ測定部５６による測定が行われている間における接着剤塗布部５５（高さ測定部５６）の高さを「Ｈａ」とし、塗布軌跡上のある点における高さ測定部５６の測定結果が「Ｈｂ」であるとする。この場合、「Ｈａ」は、基準面（例えば第１の設置台１０の上面）から接着剤塗布部５５（高さ測定部５６）までの高さを示し、「Ｈｂ」は、塗布軌跡上の上記点における靴構成部品Ａの接着面から接着剤塗布部５５（高さ測定部５６）までの高さを示すことになる。
【００９６】
この場合、塗布軌跡上の上記点における靴構成部品Ａの接着面の高さＨｃは下記の式（１）によって算出される。
Ｈｃ＝Ｈａ−Ｈｂ  ・・・  （１）
【００９７】
また、自動生成画面８０の塗布高さフォーム９１で指定された値を「Ｈｄ」とすると、塗布軌跡上の上記点に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部５５の高さＨｅは下記の式（２）によって算出される。
Ｈｅ＝Ｈｃ＋Ｈｄ  ・・・  （２）
【００９８】
以上のようにして、塗布軌跡上の各点について、当該点に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部５５の高さ情報（Ｈｅ）が生成される。
【００９９】
なお、ここでは、接着剤塗布部５５が塗布軌跡に従って移動する際に、靴構成部品における塗布軌跡上の点から接着剤塗布部５５までの高さが一定値Ｈｄ（塗布高さフォーム９１で指定された値）となるようにして、接着剤塗布部５５の高さ情報（Ｈｅ）を設定するようなっていたが、接着剤塗布部５５の高さ情報の設定方法は以上に説明した方法に限られない。例えば、接着剤塗布部５５が第１の軌跡部分１１１及び第３の軌跡部分１１３を移動する際の上記値ＨｄをＨ１に設定し、接着剤塗布部５５が第２の軌跡部分１１２を移動する際の上記値ＨｄをＨ２に設定するようにしてもよい。この場合、Ｈ１，Ｈ２の値の指定を自動生成画面８０で受け付けるようにしてもよい。また、Ｈ２をＨ１よりも小さい値に設定するようにしてもよい。このようにすることによって、外側の軌跡部分（第２の軌跡部分１１２）では、靴構成部品の接着面に近いところから接着剤の塗布を実施するようにし、内側の軌跡部分（第１の軌跡部分１１１及び第３の軌跡部分１１３）では、靴構成部品の接着面から離れたところから接着剤の塗布を実施するようにしてもよい。このようにすることによって接着剤をより好適に塗布できるようになる。
【０１００】
ステップＳ１４の実行後、制御装置７０は、ステップＳ１３，Ｓ１４で生成された塗布軌跡や高さ情報を登録するための登録画面を表示部に表示する（Ｓ１５）。
【０１０１】
図１０は登録画面の一例を示す。図１０に示すように、登録画面１２０では、ステップＳ１３で生成された塗布軌跡１１０がステップＳ１２で認識された靴構成部品Ａの外郭１００と関連付けて表示される。なお、図１０では省略されているが、ステップＳ１４で生成された高さ情報も登録画面１２０に表示するようにしてもよい。
【０１０２】
登録画面１２０は登録ボタン１２１を含む。登録ボタン１２１は、ステップＳ１３，Ｓ１４で生成された塗布軌跡や高さ情報を記憶部７６に登録するためのボタンである。登録ボタン１２１が選択された場合、登録部７５は、靴構成部品Ａに接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データを記憶部７６に登録する（Ｓ１６）。なお以下では、便宜上、靴構成部品Ａに接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データのことを単に「制御データＡ」と記載する。
【０１０３】
制御データＡは、靴構成部品Ａの接着面に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部５５に対する制御内容（移動制御内容等）を示すデータであり、例えば下記のようなデータが制御データＡに含まれる。
・ステップＳ１３で生成された塗布軌跡
・ステップＳ１４で生成された高さ情報
・塗布幅（自動生成画面８０の塗布幅フォーム８８に設定された値）
【０１０４】
なお、制御データＡは、塗布軌跡上の各点における接着剤塗布部５５の傾きを示す傾き情報を含むようにしてもよい。例えば、第１の軌跡部分１１１や第３の軌跡部分１１３上では、接着剤塗布部５５が鉛直方向を向くように（すなわち、接着剤塗布部５５の向きが靴構成部品の法線方向と略平行になるように）接着剤塗布部５５を設定し、第２の軌跡部分１１２上では、靴構成部品の法線方向に対して接着剤塗布部５５を少し傾けるようにしてもよい。例えば、第２の軌跡部分１１２上では、接着剤塗布部５５の向きが外郭外側から内側への向きとなるように接着剤塗布部５５を少し傾けるようにしてもよい。
【０１０５】
記憶部７６では、靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて、接着剤塗布部５５の制御データが記憶される。図１１は記憶部７６に記憶されるデータ構成の一例を示す。図１１に示す例では、靴品種、部品種、靴サイズ、及び左右に関する情報に対応付けて、接着剤塗布部５５の制御データが記憶されている。
【０１０６】
ステップＳ１６では、制御データＡ（ステップＳ１３，Ｓ１４で生成された塗布軌跡や高さ情報等）が、自動生成画面８０の靴品種フォーム８１、靴サイズフォーム８２、部品種フォーム８３、左右フォーム８４で指定された情報に対応付けて登録される。後述するように、記憶部７６に登録された制御データＡは塗布実施モードで利用される（図１４のステップＳ３３参照）。
【０１０７】
なお、ステップＳ１６では、ステップＳ１２で認識された靴構成部品Ａの外郭を示す外郭データも制御データＡとともに登録される。後述するように、この外郭データも塗布実施モードで利用される（図１４のステップＳ３２参照）。
【０１０８】
なお、登録画面１２０はミラー登録ボタン１２２を含む。ミラー登録ボタン１２２は、靴構成部品Ａとは反対側の足用の靴構成部品Ａ’に接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データを生成するためのボタンである。例えば、靴構成部品Ａが、靴品種及び靴サイズが「ＳＨ１」及び「２３．０ｃｍ」である靴の左足用のアッパーである場合、靴構成部品Ａ’は、靴品種及び靴サイズが「ＳＨ１」及び「２３．０ｃｍ」である靴の右足用のアッパーである。なお以下では、便宜上、靴構成部品Ａ’に接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データのことを単に「制御データＡ’」と記載する。
【０１０９】
ミラー登録ボタン１２２が選択された場合、制御装置７０は制御データＡに基づいて制御データＡ’を生成する（Ｓ１７）。
【０１１０】
例えば、制御装置７０は、靴構成部品Ａ’の接着面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を、ステップＳ１３で生成された塗布軌跡に基づいて生成する。例えば、制御装置７０は、ステップＳ１３で生成された塗布軌跡の鏡像である軌跡を、靴構成部品Ａ’のための塗布軌跡として生成する。なお、ステップＳ１３で生成された塗布軌跡の鏡像である軌跡とは、ステップＳ１３で生成された塗布軌跡を左右反転することによって得られる軌跡である。すなわち、ステップＳ１３で生成された塗布軌跡の鏡像である軌跡とは、図９Ｃに示す塗布軌跡１１０をＸｓ軸を反転軸として反転することによって得られる軌跡である。さらに、制御装置７０は、このようにして生成された塗布軌跡上の各点における高さ情報を、ステップＳ１４で生成された高さ情報に基づいて生成する。
【０１１１】
ステップＳ１７の実行後、制御装置７０は制御データＡ’を記憶部７６に登録する（Ｓ１８）。例えば下記のようなデータが制御データＡ’として登録される。
・ステップＳ１７で生成された塗布軌跡
・ステップＳ１７で生成された高さ情報
・塗布幅（自動生成画面８０の塗布幅フォーム８８に設定された値）
【０１１２】
ステップＳ１８では、制御データＡ’が、自動生成画面８０の靴品種フォーム８１、靴サイズフォーム８２、部品種フォーム８３で指定された靴品種、靴サイズ、部品種と、左右フォーム８４で指定された足とは反対側の足とに対応付けて登録される。なお、ステップＳ１８では靴構成部品Ａ’の外郭データも制御データＡ’とともに登録される。例えば、ステップＳ１２で認識された靴構成部品Ａの外郭の鏡像である外郭を示す外郭データが靴構成部品Ａ’の外郭データとして生成されて登録される。すなわち、ステップＳ１２で認識された靴構成部品Ａの外郭を左右反転することによって得られる外郭データ（言い換えれば、ステップＳ１２で認識された靴構成部品Ａの外郭をＸｓ軸を反転軸として反転することによって得られる外郭データ）が靴構成部品Ａ’の外郭データとして生成されて登録される。
【０１１３】
さらに、登録画面１２０は終了ボタン１２３と戻るボタン１２４とを含む。戻るボタン１２４は、接着剤塗布部５５の制御データ（塗布軌跡や高さ情報）の生成をやり直すためのボタンである。戻るボタン１２４が選択された場合、自動生成画面８０が表示部に表示される。一方、終了ボタン１２３は、接着剤塗布部５５の制御データの登録を終了するためのボタンである。終了ボタン１２３が選択された場合、靴構成部品Ａが設置された第１の設置台１０が人作業場所ＰＡに戻る。
【０１１４】
以上のようにして、靴構成部品Ａに接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データ（制御データＡ）が自動的に生成されて登録される。なお例えば、靴構成部品Ａと靴構成部品Ｂと貼り合わせる場合には、靴構成部品Ａと同様にして、靴構成部品Ｂに接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データも自動的に生成して登録しておく必要がある。
【０１１５】
なお、登録処理のフローは図７に示した例に限られない。例えば、図７に示した例では、自動生成画面８０の生成ボタン９２が選択された場合に、ステップＳ１１〜Ｓ１４が一度に実行されるようになっていたが、これらの各ステップが実行されるごとに、ステップの実行結果を作業者に提示するようにしてもよい。そして、作業者によって確認操作が行われた場合に次のステップを実行するようにしてもよい。
【０１１６】
次に、塗布実施モードについて説明する。先述の通り、塗布実施モードは、靴構成部品への接着剤の塗布を実施する動作モードである。なお以下では、便宜上、靴構成部品Ａと、靴構成部品Ａの底（下）に貼り合わされる靴構成部品Ｂとの両方に接着剤を塗布する場合を想定して、塗布実施モードについて説明する。また、例えば、靴構成部品Ａは、靴品種及び靴サイズが「ＳＨ１」及び「２３．０ｃｍ」である靴の左足用のアッパーであり、靴構成部品Ｂは、靴品種及び靴サイズが「ＳＨ１」及び「２３．０ｃｍ」である靴の左足用のソールであることとする。さらに、靴構成部品Ａ，Ｂのための接着剤塗布部５５の制御データはいずれも記憶部７６に登録済みであることとする。
【０１１７】
靴構成部品Ａ，Ｂへの接着剤の塗布を実施するために、まず、作業者は制御装置７０の操作部を用いて所定操作を行うことによって塗布実施モードを起動する。塗布実施モードが起動されると、靴構成部品に接着剤を塗布するための処理（以下「塗布実施処理」と記載する）が実行される。
【０１１８】
図１２は塗布実施処理の一例を示すフロー図である。図１２を参照しながら、塗布実施処理の内容と図６に示した各機能ブロックとについて説明する。
【０１１９】
図１２に示すように、まず、制御装置７０は、接着剤の塗布を実施するための塗布実施画面を表示部に表示する（Ｓ２０）。図１３は塗布実施画面の一例を示す。図１３に示すように、塗布実施画面１３０は、靴品種フォーム１３１と、第１の設置台フォーム１３２と、第２の設置台フォーム１３３とを含む。
【０１２０】
靴品種フォーム１３１は、靴構成部品Ａ，Ｂがどの靴の構成部品であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。靴品種フォーム１３１では、記憶部７６に登録されている複数の靴品種のうちのいずれかを指定可能になっている。
【０１２１】
第１の設置台フォーム１３２は、第１の設置台１０に設置する靴構成部品の指定を受け付けるためのフォームである。一方、第２の設置台フォーム１３３は、第２の設置台１５に設置する靴構成部品の指定を受け付けるためのフォームである。例えば、靴構成部品Ａ，Ｂをそれぞれ第１の設置台１０及び第２の設置台１５に設置する場合、作業者は第１の設置台フォーム１３２及び第２の設置台フォーム１３３でそれぞれ「アッパー」及び「ソール」を指定する。
【０１２２】
また、塗布実施画面１３０は実行ボタン１３４とキャンセルボタン１３５とを含む。実行ボタン１３４は接着剤の塗布を実行するためのボタンである。一方、キャンセルボタン１３５は接着剤の塗布を中止するためのボタンである。
【０１２３】
実行ボタン１３４が選択された場合、制御装置７０は待機状態となる。この際、第１の設置台１０及び第２の設置台１５は人作業場所ＰＡに位置しており、制御装置７０は、靴構成部品Ａが設置された第１の設置台１０や、靴構成部品Ｂが設置された第２の設置台１５がロボット作業場所ＰＢまで搬送されたりするのを待つ。
【０１２４】
この場合、作業者は靴構成部品Ａを第１の設置台１０に設置し、靴構成部品Ｂを第２の設置台１５に設置する。その後、作業者は、人作業場所ＰＡ付近に設けられた搬送ボタンを押下する。搬送ボタンが押下されると、第１の設置台１０及び第２の設置台１５がそれぞれ人作業場所ＰＡからロボット作業場所ＰＢまで搬送される。
【０１２５】
第１の設置台１０及び第２の設置台１５がそれぞれ人作業場所ＰＡからロボット作業場所ＰＢまで搬送された場合、例えば、第１の設置台１０に設置された靴構成部品Ａの接着面への接着剤塗布が実施される（Ｓ２１）。その後、第２の設置台１５に設置された靴構成部品Ｂの接着面への接着剤塗布が実施される（Ｓ２２）。
【０１２６】
なお、ステップＳ２１，Ｓ２２の実行順を入れ替えて、ステップＳ２２の実行後にステップＳ２１を実行するようにしてもよい。また、ステップＳ２１，Ｓ２２を並列的に実行するようにしてもよい。
【０１２７】
ここで、ステップＳ２１，Ｓ２２で実行される処理について詳しく説明する。図１４は、ステップＳ２１，２２で実行される処理の一例を示すフロー図である。なお以下では、ステップＳ２１で実行される処理について、図１４を参照しながら説明するが、ステップＳ２２で実行される処理も同様である。
【０１２８】
図１４に示すように、まず、第１の設置台１０に設置された靴構成部品Ａが第１の撮影部４０によって撮影される（Ｓ３０）。すなわち、制御装置７０による制御に基づいて、第１のバックライト３０によって照らされた靴構成部品Ａの影が第１の撮影部４０によって撮影される。第１の撮影部４０による撮影画像は制御装置７０に供給される。
【０１２９】
ステップＳ３０の実行後、外郭認識部７２は、撮影画像における靴構成部品Ａの接着面の外郭を認識する（Ｓ３１）。この処理は図７のステップＳ１２と同様である。
【０１３０】
ステップＳ３１の実行後、判別部７７は、ステップＳ３１で認識された外郭に基づいて、靴構成部品Ａの左右及びサイズを判別する（Ｓ３２）。
【０１３１】
先述の通り、記憶部７６では、靴品種と部品種と靴サイズと左右との組合せに対応付けて外郭データが記憶されている（図１１参照）。このため、制御装置７０は記憶部７６にアクセスし、塗布実施画面１３０の靴品種フォーム１３１で指定された靴品種（ＳＨ１）と、第１の設置台フォーム１３２で指定された部品種（アッパー）との組み合わせに対応付けて記憶されている複数の外郭データを読み出す。この場合、靴サイズ及び左右がそれぞれ異なる複数の外郭データが読み出される。
【０１３２】
また、制御装置７０は、ステップＳ３１で認識された外郭を、読み出された複数の外郭データの各々と比較する。例えば、制御装置７０は、ステップＳ３１で認識された外郭と、外郭データが示す外郭とのＸｓ軸及びＹｓ軸を一致させた状態でそれらを比較することによって、それらがどの程度類似しているのかを判定する。そして、制御装置７０は、上記複数の外郭データのうちで、ステップＳ３１で認識された外郭との類似度が最も高い外郭データを特定する。またこの場合、制御装置７０は、当該外郭データに対応付けられている靴サイズ及び左右が靴構成部品Ａの靴サイズ及び左右であると判断する。
【０１３３】
ステップＳ３２の実行後、塗布軌跡設定部７８は、靴構成部品Ａに接着剤を塗布する際の塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅を設定する（Ｓ３３）。塗布軌跡設定部７８は、ステップＳ３１で認識された外郭に基づいて、靴構成部品Ａに接着剤を塗布する際の塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅を設定する。
【０１３４】
例えば、制御装置７０は、ステップＳ３２における判別結果に対応付けられた塗布軌跡、高さ情報、塗布幅を記憶部７６から取得する。すなわち、制御装置７０は、上記判別結果に対応付けて記憶されている接着剤塗布部５５の制御データを読み出す。具体的には、制御装置７０は、塗布実施画面１３０の靴品種フォーム１３１で指定された靴品種と、第１の設置台フォーム１３２で指定された部品種と、ステップＳ３２で判別された靴サイズ及び左右と、の組み合わせに対応付けて記憶されている制御データを読み出す。
【０１３５】
そして、読み出された制御データに基づいて、制御装置７０は、靴構成部品Ａに接着剤を塗布する際の塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅を設定する。先述の通り、上記制御データには、塗布軌跡、高さ情報、塗布幅に関するデータが含まれているため、これらの塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅が、靴構成部品Ａに接着剤を塗布する際の塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅として設定される。
【０１３６】
ステップＳ３３の実行後、制御部７９は、ステップＳ３３で設定された塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅に基づいて、靴構成部品Ａへの接着剤の塗布を実施する（Ｓ３４）。
【０１３７】
すなわち、制御部７９は、ステップＳ３３で設定された塗布軌跡に沿って接着剤塗布部５５が移動するようにロボット５０を制御することによって、靴構成部品の接着面への接着剤の塗布を接着剤塗布部５５が行うように制御する。なお先述の通り、塗布軌跡はＸｓＹｓ座標系で示されるため、ステップＳ３３で設定された塗布軌跡は、ステップＳ３１で認識された外郭のＸｓＹｓ座標系に合わせるようにして適用される。
【０１３８】
また、制御部７９は、ステップＳ３３で設定された塗布軌跡に沿って接着剤塗布部５５が移動する際の接着剤塗布部５５の高さが、ステップＳ３３で設定された高さ情報に応じた高さとなるようにロボット５０を制御する。
【０１３９】
さらに、制御部７９は、接着剤塗布部５５による接着剤の塗布幅をステップＳ３３で設定された塗布幅に設定する。
【０１４０】
ステップＳ３４が終了すると図１４に示す処理は完了する。先述の通り、図１４に示す処理は、ステップＳ２１において、第１の設置台１０に設置された靴構成部品Ａを接着剤塗布の対象として実行され、ステップＳ２２において、第２の設置台１５に設置された靴構成部品Ｂを接着剤塗布の対象として実行される。
【０１４１】
ステップＳ２１，Ｓ２２が完了した場合、第１の設置台１０及び第２の設置台１５はそれぞれロボット作業場所ＰＢから人作業場所ＰＡに戻る。この場合、作業者は第１の設置台１０及び第２の設置台１５からそれぞれ靴構成部品Ａ，Ｂを回収する。そして、作業者は靴構成部品Ａ，Ｂの接着面同士を貼り合わせる。このようにして、靴構成部品Ａ，Ｂが貼り合わされることによって靴が製造される。
【０１４２】
また、作業者は新たな靴構成部品Ａ，Ｂをそれぞれ第１の設置台１０及び第２の設置台１５に設置して搬送ボタンを押下する。これにより、新たな靴構成部品Ａ，Ｂへの接着剤の塗布が実施される。このようにして、靴構成部品Ａ，Ｂへの接着剤の塗布が次々と行われていく。
【０１４３】
なお、塗布実施処理は図１２，図１４に示した例に限られない。
【０１４４】
例えば、図１２のステップＳ２２内で実行されるステップＳ３３では、靴構成部品Ｂに接着剤を塗布する際の塗布軌跡を、靴構成部品Ａに接着剤を塗布する際の塗布軌跡（ステップＳ２１内で実行されるステップＳ３３で設定された塗布軌跡）に基づいて設定するようにしてもよい。
【０１４５】
この場合、例えば、靴構成部品Ａに接着剤を塗布する際の塗布軌跡の鏡像である軌跡を、靴構成部品Ｂに接着剤を塗布する際の塗布軌跡として設定するようにしてもよい。このようにすれば、靴構成部品Ｂに接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定するための処理負荷を軽減できるようになる。あるいは、靴構成部品Ａに接着剤を塗布する際の塗布軌跡の非鏡像である軌跡を、靴構成部品Ｂに接着剤を塗布する際の塗布軌跡として設定するようにしてもよい。このようにすれば、接着剤の塗布不足の領域が発生することを抑制できるようになる。
【０１４６】
なお、ステップＳ２１，Ｓ２２の実行順を入れ替えた場合であれば、靴構成部品Ａに接着剤を塗布する際の塗布軌跡を、靴構成部品Ｂに接着剤を塗布する際の塗布軌跡に基づいて設定するようにしてもよい。
【０１４７】
また例えば、図１４のステップＳ３２では、靴構成部品Ａ，Ｂの靴サイズ及び左右とともに部品種も自動的に判別するようにしてもよい。この場合、第１の設置台フォーム１３２及び第２の設置台フォーム１３３を塗布実施画面１３０に設けないようにしてもよい。
【０１４８】
さらに例えば、図１４のステップＳ３２では、靴構成部品Ａ，Ｂの靴サイズ、左右、及び部品種とともに靴品種も自動的に判別するようにしてもよい。この場合、靴品種フォーム１３１を塗布実施画面１３０に設けないようにしてもよい。
【０１４９】
あるいは、靴サイズの指定を受け付けるためのフォームを塗布実施画面１３０に設けることによって、図１４のステップＳ３２では、靴構成部品Ａ，Ｂの靴サイズを自動的に判別しないようにしてもよい。同様に、左右の指定を受け付けるためのフォームを塗布実施画面１３０に設けることによって、図１４のステップＳ３２では、靴構成部品Ａ，Ｂの左右を自動的に判別しないようにしてもよい。
【０１５０】
以上に説明した靴用接着剤塗布システム１では、保持部１１によって靴構成部品（例えばアッパー）の底面を上方に向けた状態で靴構成部品が保持される、また、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡が自動生成され、自動生成された塗布軌跡に基づいて、靴構成部品の底面への接着剤塗布が実施される。靴用接着剤塗布システム１によれば、上記の塗布軌跡を指定するための手間を軽減することが可能になる。
【０１５１】
また靴用接着剤塗布システム１によれば、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部５５の高さを示す高さ情報が自動生成され、自動生成された高さ情報に基づいて、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部５５の高さが設定される。このため、上記の高さ情報を指定するための手間を軽減することが可能になる。
【０１５２】
また靴用接着剤塗布システム１によれば、少なくとも６軸の自由度を備えたロボット５０のアーム先端に接着剤塗布部５５を設けることにより、靴構成部品に対する接着剤塗布部５５の高さや傾きの自由度が増し、接着剤塗布部５５の複雑な制御も可能になるため、複雑な形状を有する靴構成部品に対する接着剤の塗布も行うことが可能になる。また必要に応じて、靴構成部品に対して接着剤塗布部を傾けて接着剤を塗布することも可能になる。
【０１５３】
また靴用接着剤塗布システム１によれば、高さ測定部５６を接着剤塗布部５５とともにロボット５０のアーム先端に設けることにより、靴構成部品に関する高さ測定をロボットの動作で行うことが可能になる。例えば塗布軌跡が複雑になる場合であっても、塗布軌跡上の高さ測定を行うことが可能になる。
【０１５４】
また靴用接着剤塗布システム１では、図９Ｃ，図９Ｄに示すような塗布軌跡１１０が生成される。すなわち、塗布軌跡１１０の始点Ｐ１や終点Ｐ４が、靴構成部品の外郭に対応する軌跡部分（第２の軌跡部分１１２）よりも内側に設定される。その結果、いわゆる「スピッド」の影響を抑制することが可能になり、接着剤が靴構成部品の接着面からはみ出ることを抑制することが可能になる。
【０１５５】
また靴用接着剤塗布システム１では、靴構成部品Ａと、靴構成部品Ａと貼り合わされる靴構成部品Ｂとの両方に一度に接着剤を塗布できるようになる。
【０１５６】
また靴用接着剤塗布システム１では、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡が靴構成部品の外郭に基づいて自動生成されるようになっている。この点、靴用接着剤塗布システム１では、バックライトによって照らされた靴構成部品の影を撮影し、当該影の外郭を認識するようになっている。このようにすることによって、靴構成部品の色や模様等に影響を受けることなく靴構成部品の外郭を認識できるようになる。
【０１５７】
また靴用接着剤塗布システム１では、自動生成画面８０を表示することによって、作業者が外周オフセット（靴構成部品の底面の外周から接着剤の塗布部分までの距離）、接着剤の塗布幅、又は接着剤の塗布間隔を指定できるようになる。
【０１５８】
本発明は以上説明した実施形態に限定されるものではない。
【０１５９】
［１］例えば図１５に示すように、塗布実施モードに関連する機能ブロックとして、組合せ判定部１４０及び出力部１４１を追加するようにしてもよい。この場合、例えば、組合せ判定部１４０は制御装置７０のマイクロプロセッサ等によって実現され、出力部１４１は表示部又は音声出力部等によって実現される。またこの場合、塗布実施処理として、図１６に示す処理が図１２に示す処理の代わりに実行される。
【０１６０】
図１６に示す塗布実施処理では、まず、制御装置７０は塗布実施画面１３０を表示部に表示する（Ｓ４０）。この処理は図１２のステップＳ２０と同様である。
【０１６１】
塗布実施画面１３０の実行ボタン１３４が選択された場合、制御装置７０は待機状態となる。この場合、作業者は靴構成部品Ａを第１の設置台１０に設置し、靴構成部品Ｂを第２の設置台１５に設置する。その後、作業者は、人作業場所ＰＡ付近に設けられた搬送ボタンを押下する。搬送ボタンが押下されると、第１の設置台１０及び第２の設置台１５がそれぞれ人作業場所ＰＡからロボット作業場所ＰＢまで搬送される。
【０１６２】
第１の設置台１０及び第２の設置台１５がそれぞれ人作業場所ＰＡからロボット作業場所ＰＢまで搬送された場合、第１の設置台１０に設置された靴構成部品Ａが第１の撮影部４０によって撮影される（Ｓ４１）。また、第２の設置台１５に設置された靴構成部品Ｂが第２の撮影部４５によって撮影される（Ｓ４２）。これらの処理は図１４のステップＳ３０と同様である。
【０１６３】
ステップＳ４１，Ｓ４２の実行後、外郭認識部７２は、ステップＳ４１で取得された撮影画像における靴構成部品Ａの接着面の外郭を認識し、ステップＳ４２で取得された撮影画像における靴構成部品Ｂの接着面の外郭を認識する（Ｓ４３）。この処理は図１４のステップＳ３１と同様である。
【０１６４】
ステップＳ４３の実行後、組合せ判定部１４０は、第１の設置台１０に設置された靴構成部品Ａと、第２の設置台１５に設置された靴構成部品Ｂとの組合せが、互いに貼り合わされるべき組合せであるか否かを判定する（Ｓ４４）。この判定はステップＳ４３で認識された外郭に基づいて行われる。
【０１６５】
例えば、組合せ判定部１４０は、第１の設置台１０に設置された靴構成部品Ａの左右及び靴サイズを判別する。また、組合せ判定部１４０は、第２の設置台１５に設置された靴構成部品Ｂの左右及びサイズを判別する。これらの判別処理は図１４のステップＳ３２と同様である。
【０１６６】
そして、組合せ判定部１４０は、靴構成部品Ａの判別結果（左右及び靴サイズ）と、靴構成部品Ｂの判別結果（左右及び靴サイズ）とを比較することによって、靴構成部品Ａ，Ｂの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せであるか否かを判定する。例えば、靴構成部品Ａ，Ｂの間で左右及び靴サイズの少なくとも一方が異なる場合には、靴構成部品Ａ，Ｂの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せでないと判定される。一方、靴構成部品Ａ，Ｂの間で左右及び靴サイズの両方が一致する場合には、靴構成部品Ａ，Ｂの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せであると判定される。
【０１６７】
制御装置７０は、ステップＳ４４の判別結果に応じた出力を行うように出力部１４１を制御する。例えば、靴構成部品Ａ，Ｂの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せでないと判定された場合、制御装置７０はエラーメッセージを出力部１４１（表示部）に表示する（Ｓ４５）。ステップＳ４５の実行後、塗布実施処理は中止される。なお、ステップＳ４５ではエラー音を出力部１４１（音声出力部：スピーカ等）から出力するようにしてもよい。
【０１６８】
一方、靴構成部品Ａ，Ｂの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せであると判定された場合、第１の設置台１０に設置された靴構成部品Ａの接着面への接着剤塗布が実施される（Ｓ４６）。また、第２の設置台１５に設置された靴構成部品Ｂの接着面への接着剤塗布が実施される（Ｓ４７）。これらの処理は図１２のステップＳ２１，Ｓ２２と同様である。ただし、この場合、図１４のステップＳ３０〜３２と同様の処理がすでに実行されているため（ステップＳ４１〜Ｓ４４）、これらの処理は不要である。
【０１６９】
以上のようにすれば、靴構成部品Ａ，Ｂの組合せが互いに貼り合わされるべき所定の組合せでないことを作業者が把握できるようになる。また、靴構成部品Ａ，Ｂの組合せが互いに貼り合わされるべき所定の組合せでない場合に、接着剤塗布の実施を中止できるようになる。
【０１７０】
なお、図１６に示した処理では、靴構成部品Ａ，Ｂの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せでないとステップＳ４４で判定された場合に、エラーメッセージの代わりに、警告メッセージを出力するようにしてもよい。そして、作業者が同意すれば、ステップＳ４６，Ｓ４７を実行するようにして、塗布実施処理を中止しないようにしてもよい。
【０１７１】
［２］また例えば、登録画面１２０のミラー登録ボタン１２２が選択された場合に、靴構成部品Ａと貼り合わされるべき靴構成部品Ｂに接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データを生成するようにしてもよい。例えば、靴構成部品Ａが、靴品種及び靴サイズが「ＳＨ１」及び「２３．０ｃｍ」である靴の左足用のアッパーであるならば、ミラー登録ボタン１２２が選択された場合に、靴品種及び靴サイズが「ＳＨ１」及び「２３．０ｃｍ」である靴の左足用のソール（靴構成部品Ｂ）に接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データを生成するようにしてもよい。
【０１７２】
［３］また例えば、登録画面１２０のミラー登録ボタン１２２や、図７のステップＳ１７，Ｓ１８は必須のものではないため、これらを省くようにしてもよい。
【０１７３】
［４］また例えば、以上に説明した実施形態では、靴用接着剤塗布システム１が登録モードと塗布実施モードとの二つの動作モードを備えていたが、靴用接着剤塗布システム１は塗布実施モードのみを備えるようにしてもよい。すなわち、塗布実施モードでは、靴構成部品に接着剤を塗布するための接着剤塗布部５５の制御データを自動生成して、自動生成した制御データに基づいて、靴構成部品への接着剤塗布を実施するようにしてもよい。つまり、図１４に示す処理では、ステップＳ３２，Ｓ３３の代わりに、図７のステップＳ１３，Ｓ１４を実行するようにしてもよい。
【０１７４】
［５］また例えば、靴用接着剤塗布システム１が複数の拠点に配置される場合には、特定拠点の靴用接着剤塗布システム１のみが登録モードを備えるようにしてもよい。そして、他の拠点の靴用接着剤塗布システム１は塗布実施モードのみを備え、登録モードを備えないようにしてもよい。この場合、特定拠点の靴用接着剤塗布システム１によって生成された制御データを他の拠点に提供（配信等）するようにすればよい。
【０１７５】
［６］また例えば、登録モードでは第１の設置台１０及び第２の設置台１５のいずれか一方のみを用いるようになっていたが、両方を用いるようにしてもよい。このようにすることによって、二つの靴構成部品に関する接着剤塗布部５５の制御データを一度に生成するようにしてもよい。
【０１７６】
［７］また例えば、以上の説明では、靴用接着剤塗布システム１が設置台、搬送レール、バックライト、及び撮影部のセットを二つ備えていたが、上記セットを一つだけ備えるようにしてもよい。すなわち、第２の設置台１５、第２の搬送レール２５、第２のバックライト３５、及び第２の撮影部４５は設けないようにしてもよい。また、靴用接着剤塗布システム１は上記セットを三つ以上備えるようにしてもよい。
【０１７７】
［８］また例えば、第１のバックライト３０及び第２のバックライト３５は必須のものではなく、これらを設けないようにしてもよい。ただし、先述の通り、第１のバックライト３０及び第２のバックライト３５を設けることによって、靴構成部品の色や模様等に影響を受けることなく靴構成部品の外郭を明確に認識できるようになる。
【０１７８】
［９］また例えば、制御装置は複数のコンピュータによって実現されるようにしてもよい。例えば、登録モード（制御データの自動生成及び登録）と、塗布実施モード（接着剤塗布の実施）とは、別々のコンピュータによって実行されるようにしてもよい。
【０１７９】
［１０］また例えば、複数のロボット５０を用いるようにしてもよい。例えば、靴用接着剤塗布システム１は、第１の設置台１０に設置された靴構成部品を接着剤を塗布する第１のロボットと、第２の設置台１５に設置された靴構成部品を接着剤を塗布する第２のロボットとを含むようにしてもよい。
【０１８０】
［１１］また例えば、以上に説明した実施形態では、接着剤塗布部５５を移動する移動機構としてロボット５０を用いるようにしたが、移動機構として他の機構を用いるようにしてもよい。
【要約】
靴用接着剤塗布システム（１）は保持部と外郭認識部（７２）と塗布軌跡設定部（７８）と接着剤塗布部と移動機構（５０）と制御部（７９）とを有する。保持部は、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する。外郭認識部（７２）は、靴構成部品の底面の外郭を認識する。塗布軌跡設定部（７８）は、認識された外郭に基づいて、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する。移動機構（５０）は接着剤塗布部を移動する。制御部（７９）は、接着剤塗布部が塗布軌跡に沿って移動するように移動機構（５０）を制御することによって、靴構成部品の底面への接着剤の塗布を接着剤塗布部が行うように制御する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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