(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
規定長さに設定された少なくとも一対の基準線が規定角度をなすように平行または所定角度に配置され、または前記一対の基準線を仮想的に構成する同一直線上にない４点以上の基準点が配置され、前記一対の基準線により形成される領域に前記一対の基準線の前記規定長さおよび前記規定角度を含む所定の情報を示す情報表示部を有するマークと、
前記マークに対して相対移動可能に設けられたカメラと、
前記カメラの撮像により前記マークの画像データを取得し、前記画像データにおける前記マークの前記情報表示部に示される前記情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記一対の基準線の前記規定長さと、前記画像データにおける前記一対の基準線の見掛け長さとに基づいて、前記マークに対する前記カメラの光軸方向距離を算出する距離算出部と、
前記情報取得部により取得された前記一対の基準線の前記規定角度と、前記画像データにおいて前記一対の基準線がなす見掛け角度とに基づいて、前記マークに対する前記カメラの傾斜角度を算出する角度算出部と、
を備える画像処理システム。
【請求項２】
前記距離算出部は、前記画像データにおける前記一対の基準線により割出された前記マークの基準位置と前記画像データの中心位置との差分に基づいて、前記マークに対する前記カメラのシフト量を算出する、請求項１の画像処理システム。
【請求項３】
前記距離算出部は、前記情報取得部により取得された前記規定長さを用いて、前記シフト量を算出する、請求項２の画像処理システム。
【請求項４】
前記マークの前記情報表示部は、前記基準線に沿って複数の単位セルをマトリックス形状に配列された二次元コードにより構成される、請求項１〜３の何れか一項の画像処理システム。
【請求項５】
前記マークは、前記一対の基準線が平行に配置され、且つ前記複数の単位セルが前記基準線の延伸方向に複数列に亘って配列されている、請求項４の画像処理システム。
【請求項６】
前記画像処理システムは、
前記カメラを設けられ前記マークに対して移動可能な移動体と、
前記移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記情報表示部の前記情報には、前記マークに対する前記移動体の移動経路および移動速度の少なくとも一方に係る制御情報が含まれ、
前記移動制御部は、前記情報取得部により取得された前記制御情報に基づいて前記移動体の移動を制御する、請求項１〜５の何れか一項の画像処理システム。
【請求項７】
請求項６の画像処理システムを備え、
前記移動体は、介助対象者の動作を補助する介助装置を構成し、
前記情報表示部の前記情報には、前記介助対象者を特定する個人情報および前記補助に係る補助情報の少なくとも一方が含まれる介助システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理によって、マークに示される情報を取得するとともに、リーダに対するマークの位置を算出する画像処理システム、および当該画像処理システムを備える介助システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
二次元コードやバーコードは、生産分野や医療分野など様々な分野において用いられている。二次元コードなどの所定の情報を示すマークは、例えば、カメラの撮像により取得された画像データを画像処理して情報を読み取られる。このような画像処理によりマークの情報を読み取るリーダにおいては、マークの認識精度の向上が望まれている。これに対して、特許文献１，２には、マークとリーダの距離を測定または算出することにより、マークの撮像制御を補正などして、マークの認識精度の向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１９０３２７号公報
【特許文献２】特開２００８−４１０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１，２の構成では、距離を測定するためのセンサ装置や投光装置がカメラとは別に必要となる。また、リーダによるマークの情報の読み取りについては、読み取り可能な範囲や距離の拡大を含めて、マークの認識精度のさらなる向上が望まれている。そのため、マークとリーダの位置関係をより詳細に認識する必要がある。【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、画像処理によりマークが示す情報を取得しつつ、マークに対するカメラの位置に係る情報を取得することができる画像処理システム、および介助システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る画像処理システムは、規定長さに設定された少なくとも一対の基準線が規定角度をなすように平行または所定角度に配置され、または前記一対の基準線を仮想的に構成する同一直線上にない４点以上の基準点が配置され、前記一対の基準線により形成される領域に前記一対の基準線の前記規定長さおよび前記規定角度を含む所定の情報を示す情報表示部を有するマークと、前記マークに対して相対移動可能に設けられたカメラと、前記カメラの撮像により前記マークの画像データを取得し、前記画像データにおける前記マークの前記情報表示部に示される前記情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された前記一対の基準線の前記規定長さと、前記画像データにおける前記一対の基準線の見掛け長さとに基づいて、前記マークに対する前記カメラの光軸方向距離を算出する距離算出部と、前記情報取得部により取得された前記一対の基準線の前記規定角度と、前記画像データにおいて前記一対の基準線がなす見掛け角度とに基づいて、前記マークに対する前記カメラの傾斜角度を算出する角度算出部と、を備える。
【０００７】
このような構成によると、画像処理システムは、距離算出部によりマークに対するカメラの光軸方向距離を算出するとともに、角度算出部によりマークに対するカメラの傾斜角度を算出する。これにより、画像処理システムは、マークに示される情報を取得しつつ、マークに対するカメラの位置に係る情報を取得することができる。また、情報取得部は、マークとカメラの位置関係をマークの認識処理に反映させて、マークの認識精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態における介助システムおよび画像処理システムを示すブロック図である。
【図２】マークを示す平面図である。
【図３】カメラによるマークの撮像の様子を示す平面図である。
【図４】画像データにおけるマークを示す図である。
【図５】マークの読み取りにより取得した情報を示す図である。
【図６】実施形態の変形態様におけるマークを示す平面図である。
【図７】実施形態の変形態様におけるマークを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施形態＞
（介助システム１および画像処理システム２の全体構成）
以下、本発明の画像処理システムおよび介助システムを具体化した実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態において、介助システム１は、例えば座位から立位への移行動作の補助などを要する介助対象者に対して、その移行動作を支援することを目的としている。この介助システム１は、図１に示すように、画像処理システム２と、介助対象者が使用する椅子やベッドなどに相当する介助設備３を備える。
【００１０】
画像処理システム２は、マーク１０と、介助装置２０と、カメラ３０と、制御装置４０とを備える。この画像処理システム２は、介助システム１において、画像データを処理することによって、マーク１０の光学情報を取得するとともに、マーク１０に対するカメラ３０の位置情報を取得するものである。マーク１０は、全体形状としては矩形からなり、介助設備３の鉛直面に貼付されている。マーク１０は、図２に示すように、規定長さＬｐに設定された一対の基準線１１ａ，１１ｂが規定角度Ａｐをなすように所定角度または平行に配置されている。本実施形態においては、規定角度Ａｐは０度に設定され（Ａｐ＝０）、即ち一対の基準線１１ａ，１１ｂは、平行に配置されている。
【００１１】
また、マーク１０は、一対の基準線１１ａ，１１ｂにより形成される領域に所定の情報を示す二次元コード１２を有する。この二次元コード１２は、本実施形態において、基準線１１ａ（１１ｂ）に沿って複数の単位セル１２ａをマトリックス形状に配列されて構成された情報表示部である。より詳細には、マーク１０は、上述のように一対の基準線１１ａ，１１ｂが平行に配置され、且つ複数の単位セル１２ａが基準線１１ａ（１１ｂ）の延伸方向に複数列に亘って配列されている。
【００１２】
このように、マーク１０の二次元コード１２は、複数の単位セル１２ａの配列パターンにより所定の情報を示している。詳細には、複数の単位セル１２ａは、情報の最小単位であって、四角形状に形成されて白黒の濃淡により個々のデータビットを光学的に表現している。以下、この二次元コード１２により示される情報を「光学情報」ともいう。このような二次元コードとしては、例えばＱＲコード（登録商標）が知られている。また、二次元コード１２が示す光学情報には、介助装置２０の移動制御に係る制御情報などが含まれる。光学情報の詳細については後述する。
【００１３】
介助装置２０は、介助対象者の動作を補助する装置である。この介助装置２０は、本体部に図示しない駆動装置が設けられ、後述する制御装置４０の移動制御部４４により送出される制御信号に基づいて動作する。また、介助装置２０は、駆動装置により駆動輪を回転させて床面上を移動する移動体により構成されている。そして、介助装置２０は、例えば介助対象者による呼び出しに応じて、現在位置から介助設備３の周囲まで移動する。その後に、介助装置２０は、図示しないアーム部を介助設備３に固定し、介助対象者による操作や各部位に設置された近接センサなどの各種センサの信号などに基づいて駆動装置を動作させる。これにより、介助装置２０は、介助対象者の動作を支援している。
【００１４】
カメラ３０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。また、カメラ３０は、図１に示すように、介助装置２０に設けられ、レンズユニットの光軸Ｏａが床面と平行に且つ介助装置２０の前方を向くように固定されている。このように、カメラ３０は、介助設備３に付されたマーク１０に対して相対移動可能に設けられている。そして、カメラ３０は、通信可能に接続された制御装置４０による制御信号に基づいて介助装置２０の前方を撮像し、当該撮像により取得した画像データを制御装置４０に送出する。
【００１５】
制御装置４０は、主として、ＣＰＵや各種記憶装置、制御回路により構成され、カメラ３０の撮像により取得した画像データに基づいて介助装置２０の動作を制御する。この制御装置４０は、図１に示すように、情報取得部４１と、距離算出部４２と、角度算出部４３と、移動制御部４４とを有する。制御装置４０は、介助装置２０に設けられた各種センサと通信可能に接続されるとともに、アーム部などを動作させるアクチュエータとバスを介して接続されている。
【００１６】
情報取得部４１は、カメラ３０の撮像によりマーク１０の画像データを取得し、画像データにおけるマーク１０の二次元コード１２に示される光学情報を取得する。具体的には、情報取得部４１は、先ず、画像データにおいて二次元コード１２の部分を認識して、当該部分のマスク処理を行う。次に、情報取得部４１は、二次元コード１２の規格に応じたデコード処理を実行して、二次元コード１２に示される光学情報を読み取って取得する。また、情報取得部４１は、デコード処理の際に、暗号化されたデータの複合化やエラー補正などを行うものとしてもよい。このように、情報取得部４１は、カメラ３０とともにマーク１０のリーダを構成している。
【００１７】
距離算出部４２は、一対の基準線１１ａ，１１ｂの規定長さＬｐと、画像データにおける基準線１１ａ（１１ｂ）の見掛け長さとに基づいて、マーク１０に対するカメラ３０の光軸方向距離を算出する。具体的には、距離算出部４２は、先ず、制御装置４０の記憶装置に予め記憶されている規定長さＬｐ、または情報取得部４１により読み取られた光学情報に含まれる規定長さＬｐを取得する。次に、距離算出部４２は、画像データにおける一対の基準線１１ａ（１１ｂ）の見掛け長さを測定する。
【００１８】
ここで、基準線１１ａの見掛け長さとは、画像データにおいて基準線１１ａが占める割合に相当し、例えば、所定の画素数を有する画像データにおいて、対象とする基準線１１ａの表示に要する画素数に対応した長さである。よって、基準線１１ａの見掛け長さは、カメラ３０の撮像倍率が一定であるものと仮定した場合に、マーク１０にカメラ３０が接近するほど長くなる。そして、距離算出部４２は、取得した規定長さＬｐと測定した見掛け長さとに基づいて、例えば両者の関係式やマップから光軸方向距離を算出する。
【００１９】
また、距離算出部４２は、画像データにおける一対の基準線１１ａ，１１ｂにより割出されたマーク１０の基準位置Ｐｒと画像データの中心位置Ｐｃとの差分に基づいて、マーク１０に対するカメラ３０のシフト量Ｘを算出する。ここで、シフト量Ｘとは、マーク１０に対するカメラ３０の光軸直交方向の相対距離であって、カメラ３０のレンズユニットにおける光軸Ｏａからマーク１０がシフトしている程度を示す値である。
【００２０】
シフト量Ｘの算出に際して、距離算出部４２は、先ず、画像データにおける一対の基準線１１ａ，１１ｂにより構成される矩形の中心（２本の対角線が交差する点）に相当するマーク１０の基準位置Ｐｒを割出す。次に、距離算出部４２は、基準位置Ｐｒと画像データの中心位置Ｐｃとの差分を、例えば画像データにおける画素数として算出する。基準位置Ｐｒと中心位置Ｐｃとの差分は、マーク１０に対するカメラ３０の距離に応じて変化する。そこで、距離算出部４２は、当該差分と既に算出されている光軸方向距離とに基づいて、例えば両者の関係式やマップからシフト量Ｘを算出する。
【００２１】
角度算出部４３は、一対の基準線１１ａ，１１ｂの規定角度Ａｐと、画像データにおける一対の基準線１１ａ，１１ｂがなす見掛け角度とに基づいて、マーク１０に対するカメラ３０の傾斜角度を算出する。ここで、カメラ３０の傾斜角度としては、平面状のマーク１０に対する光軸の水平方向、鉛直方向の傾き、および光軸回りの回転角度が含まれる。この傾斜角度の算出に際して、角度算出部４３は、先ず、制御装置４０の記憶装置に予め記憶されている規定角度Ａｐ、または情報取得部４１により読み取られた光学情報に含まれる規定角度Ａｐを取得する。次に、角度算出部４３は、画像データにおける一対の基準線１１ａ，１１ｂがなす見掛け角度を測定する。
【００２２】
この見掛け角度は、一対の基準線１１ａ，１１ｂの規定角度Ａｐやマーク１０に対するカメラ３０の傾斜方向によっても異なるが、例えば規定角度Ａｐが０度である場合には、傾斜角度が大きくなるほど見掛け角度も大きくなる。また、例えば画像データ上で一対の基準線１１ａ，１１ｂの各延長線が交差しない場合には、一対の基準線１１ａ，１１ｂが平行であるものとして、見掛け角度が０度と測定される。そして、角度算出部４３は、取得した規定角度Ａｐと測定した見掛け角度とに基づいて、例えば両者の関係式やマップからマーク１０に対するカメラ３０の傾斜角度を算出する。
【００２３】
移動制御部４４は、移動体である介助装置２０の移動を制御する。詳細には、移動制御部４４は、情報取得部４１により取得された制御情報、介助装置２０に設けられた各種センサによる検出値などに基づいて、駆動輪やアーム部のアクチュエータなどに対して制御信号を送出する。これにより、移動制御部４４は、介助装置２０の移動および介助対象者に対する支援動作を制御する。
【００２４】
（画像処理システム２による光学情報の取得）
次に、上述した構成からなる画像処理システム２の基本的な画像処理について説明する。画像処理システム２は、介助対象者による呼び出しに応じて介助装置２０が移動する際に、介助設備３に貼付されたマーク１０を撮像する。ここでは、撮像におけるマーク１０とカメラ３０が図３に示すような位置関係にあり、当該撮像により図４に示すような画像データＤｉが取得されたものとする。
【００２５】
画像処理システム２は、先ず、情報取得部４１により画像データＤｉにおけるマーク１０の二次元コード１２に示される光学情報を取得して、制御装置４０の記憶装置に記憶する。ここで、情報取得部４１は、光学情報を取得する際に二次元コード１２の一部を認識できない場合などに、その後に取得するカメラ３０の位置情報を反映させて、二次元コード１２の読み取り処理を再度実行するようにしてもよい。二次元コード１２により示される光学情報には、図５に示すように、一対の基準線１１ａ，１１ｂの規定長さＬｐ、規定角度Ａｐ、間隔Ｃｌ、マーク１０に対する介助装置２０の制御情報、介助対象者を特定する個人情報（個人ＩＤ、身長、体重など）、および補助に係る補助情報（補助内容、補助履歴など）が含まれている。
【００２６】
また、介助装置２０の制御情報には、マーク１０に対する介助装置２０の移動経路および移動速度が含まれている。移動経路に係る制御情報は、例えば介助対象者の横まで移動した介助装置２０の姿勢を示すものである。移動速度に係る制御情報は、例えばマーク１０と介助装置２０との距離に応じて介助装置２０の移動速度を段階的に示すものである。そして、移動制御部４４は、当該制御情報に基づいて、介助装置２０の移動速度を距離に応じて変化させながら、介助対象者に対して介助装置２０の向きを適宜調整するように、介助装置２０の移動を制御する。
【００２７】
次に、画像処理システム２は、距離算出部４２によりマーク１０に対するカメラ３０の光軸方向距離Ｌｔを算出する。そのため、距離算出部４２は、先ず、情報取得部４１により読み取られた光学情報に含まれる規定長さＬｐおよび間隔Ｃｌを取得する。そして、距離算出部４２は、画像データＤｉにおける一対の基準線１１ａ，１１ｂの見掛け長さＬｒ１１，Ｌｒ１２を測定する。さらに、距離算出部４２は、本実施形態において、一対の基準線１１ａ，１１ｂの見掛け間隔Ｃｒを測定する。
【００２８】
ここで、見掛け間隔Ｃｒとは、画像データＤｉにおける一対の基準線１１ａ，１１ｂの間隔である。この見掛け間隔Ｃｒは、例えば、画像データＤｉにおいて割出されたマーク１０の基準位置Ｐｒを通り、一対の基準線１１ａ，１１ｂを結ぶ最短の線分の長さとして測定される。そして、距離算出部４２は、取得した規定長さＬｐと見掛け長さＬｒ１１，Ｌｒ１２との各差分と、取得した間隔Ｃｌと測定された見掛け間隔Ｃｒとの差分とを算出する。さらに、距離算出部４２は、それぞれの差分と光軸方向距離Ｌｔとの関係を示すマップを用いて、マーク１０に対するカメラ３０の光軸方向距離Ｌｔを算出する。
【００２９】
また、画像処理システム２は、距離算出部４２によりマーク１０に対するカメラ３０のシフト量Ｘを算出する。詳細には、距離算出部４２は、先ず、画像データＤｉにおいて割出されたマーク１０の基準位置Ｐｒと、画像データＤｉの中心位置Ｐｃとの差分を算出する。そして、距離算出部４２は、当該差分とシフト量Ｘとの関係を示すマップを用いて、マーク１０に対するカメラ３０の光軸直交方向の相対距離に相当するシフト量Ｘを算出する。
【００３０】
続いて、画像処理システム２は、角度算出部４３によりマーク１０に対するカメラ３０の傾斜角度θを算出する。ここでは説明を簡易にするために、傾斜角度θは、図３に示すように、マーク１０に対するカメラ３０の水平方向の傾きとしている。より詳細には、傾斜角度θは、基準位置Ｐｒを通りマーク１０に垂直な軸をマーク軸Ｏｍとし、当該マーク軸Ｏｍとカメラ３０の光軸Ｏａとがなす角度に相当する。
【００３１】
角度算出部４３は、傾斜角度θの算出に際して、先ず、情報取得部４１により読み取られた光学情報に含まれる規定角度Ａｐを取得する。さらに、角度算出部４３は、画像データＤｉにおける一対の基準線１１ａ，１１ｂの見掛け角度Ａｒを測定する。そして、角度算出部４３は、規定角度Ａｐと見掛け角度Ａｒの差分と傾斜角度θの関係を示すマップを用いて、マーク１０に対するカメラ３０の傾斜角度θを算出する。このとき、既に算出されているカメラ３０の光軸方向距離Ｌｔまたはシフト量Ｘを勘案して、見掛け角度Ａｒを補正するようにしてもよい。
【００３２】
また、角度算出部４３は、傾斜角度θの算出に際して、二次元コード１２における複数の単位セル１２ａの配列方向を認識することで、一対の基準線１１ａ，１１ｂの延伸方向を認識するようにしてもよい。例えば、マーク１０とカメラ３０の光軸方向距離Ｌｔや撮像環境によっては画像データＤｉにおける一対の基準線１１ａ，１１ｂが不明瞭となることがある。そこで、角度算出部４３は、本実施形態では複数の単位セル１２ａが基準線１１ａ（１１ｂ）に沿って配列されていることを利用して、現在認識している一対の基準線１１ａ，１１ｂの延伸方向の正否を判定してもよい。また、その場合には、二次元コード１２の規格（列数、行数、位置シンボルなど）などを勘案する必要が生じることもある。
【００３３】
このように、画像処理システム２は、カメラ３０の撮像により取得した画像データＤｉに基づいて、二次元コード１２の光学情報を取得するとともに、マーク１０に対するカメラ３０の位置情報（光軸方向距離Ｌｔ、シフト量Ｘ、傾斜角度θ）を取得する構成となっている。そして、介助装置２０は、制御装置４０により光学情報および位置情報に基づいて移動を制御される。なお、上記のような画像処理は、介助装置２０が所定距離を移動するごとに、または所定時間ごとに実行するようにしてもよい。
【００３４】
（実施形態の構成による効果）
上述した画像処理システム２によると、距離算出部４２によりマーク１０に対するカメラ３０の光軸方向距離Ｌｔを算出するとともに、角度算出部４３によりマーク１０に対するカメラ３０の傾斜角度θを算出する。これにより、マーク１０までの距離を測定するセンサ装置や投稿装置を設置することなく、マーク１０の二次元コード１２に示される光学情報を取得しつつ、マーク１０に対するカメラ３０の位置情報を取得することができる。また、情報取得部４１は、マーク１０とカメラ３０の位置関係をマーク１０の認識処理に反映させて、マーク１０の認識精度を向上させることができる。
【００３５】
画像処理システム２は、距離算出部４２によりマーク１０に対するカメラ３０のシフト量Ｘを算出するものとした。これにより、画像処理システム２は、カメラ３０のシフト量Ｘ（カメラ３０の光軸直交方向の相対距離）に基づいて、マーク１０に対するカメラ３０の位置に係る情報を取得することができる。また、画像処理システム２は、当該シフト量Ｘと光軸方向距離Ｌｔとに基づいて、カメラ３０とマーク１０の直線距離を求めることが可能となる。
【００３６】
また、本実施形態において、二次元コード１２の光学情報に一対の基準線１１ａ，１１ｂの規定長さＬｐおよび規定角度Ａｐが含まれるものとした。これにより、画像処理システム２は、規定長さＬｐおよび規定角度Ａｐを予め記憶していない場合に対応して、当該システムの汎用性を向上できる。
【００３７】
マーク１０の情報表示部は、二次元コード１２により構成されるものとした。これにより、マーク１０は、バーコードや文字列などにより構成されるコードと比較して収容可能な情報量を増加できる。また、本実施形態では、二次元コード１２にマーク１０に係る情報（規定長さＬｐ、規定角度Ａｐなど）を表示していることから収容する情報量がその分だけ増加するため、情報表示部として二次元コード１２を適用することは特に有用である。
【００３８】
また、二次元コード１２の複数の単位セル１２ａは、平行に配置された一対の基準線１１ａ，１１ｂの延伸方向に配列されるものとした。これにより、画像処理システム２は、複数の単位セル１２ａの配列方向を認識することで、一対の基準線１１ａ，１１ｂの延伸方向を認識することができる。従って、画像処理システム２は、距離算出部４２および角度算出部４３による画像処理の精度を向上して好適にマーク１０とカメラ３０の位置情報を取得することができる。
【００３９】
本実施形態において、移動制御部４４は、情報取得部４１により取得された制御情報に基づいて移動体である介助装置２０の移動を制御する構成とした。これにより、移動制御部４４は、移動経路および移動速度の少なくとも一方に、マーク１０に対するカメラ３０の位置情報（光軸方向距離Ｌｔ、シフト量Ｘ、傾斜角度θなど）を勘案して好適な移動制御を行うことができる。また、移動制御部４４は、マーク１０に示されるカメラ３０の位置情報および制御情報に応じた移動制御が可能となるため、画像処理システム２の汎用性を向上できる。
【００４０】
また、本実施形態では介助システム１に画像処理システム２を適用した構成を例示した。このような構成により、介助装置２０の移動によりカメラ３０をマーク１０に対して移動させた場合に、情報取得部４１によりマーク１０に対するカメラ３０の位置情報に加えて、介助対象者の個人情報および補助情報の少なくとも一方を取得することができる。介助装置２０は、介助対象者の状態や要求に応じた移動制御により、介助対象者の横まで姿勢や速度を適宜調整しながら移動することができる。このように、カメラ３０の位置情報や介助対象者の個人情報等を取得可能な画像処理システム２を介助システム１に適用することは特に有用である。
【００４１】
＜実施形態の変形態様＞
本実施形態において、マーク１０は、一対の基準線１１ａ，１１ｂが二次元コード１２の上下（図２の上下）に配置されるものとした。これに対して、マークに付された外枠の一部を一対の基準線とみなす構成としてもよい。具体的には、例えば図６に示すように、マーク１１０は、二次元コード１２の外周を囲う外枠１１３を有する。そして、制御装置４０は、外枠１１３を構成する複数の辺の一部または全部を少なくとも一対の基準線１１１ａ，１１１ｂとみなすことで、本実施形態で例示した画像処理および動作制御を実行することが可能となる。
【００４２】
その他に、マークに付された４点以上の基準点により仮想的に少なくとも一対の基準線を構成してもよい。具体的には、例えば図７に示すように、マーク２１０は、二次元コード１２の各角部の外周側に配置された特定形状からなる４点の基準点２１４ａ〜２１４ｄを有する。４点の基準点２１４ａ〜２１４ｄは、必ずしも同一平面上にある必要はないが、任意の３点が同一直線上にないように配置される。そして、制御装置４０は、基準点２１４ａ〜２１４ｄを連結して仮想的に一対の基準線２１１ａ，２１１ｂを構成することで、本実施形態で例示した画像処理および動作制御を実行することが可能となる。
【００４３】
また、本実施形態において、マーク１０の情報表示部は、二次元コード１２であるものとした。これに対して、マーク１０は、光学情報を示すバーコード、情報を直接表示する文字列、模様、色彩又はこれらの結合体としてもよい。但し、収容可能な情報量を増加するとともに、エラー補正などを行う場合には、本実施形態で例示したように情報表示部を二次元コード１２とする構成が好適である。
【００４４】
また、本実施形態では、画像処理システム２は、介助システム１に適用されるものとした。これに対して、画像処理システム２は、一対の基準線と情報表示部とを備えるコードを読み取り処理の対象として、種々のコードに対応したリーダに適用することができる。このような場合にも、マークに対するカメラの位置情報を取得することにより、本実施形態と同様の効果を得られる。
【００４５】
角度算出部４３は、傾斜角度θを算出する際に、規定角度Ａｐと見掛け角度Ａｒの差分と傾斜角度θの関係を示すマップを用いるものとした。これに対して、角度算出部４３は、例えば、予め記憶している複数のパターンと照合することにより傾斜角度θを算出するようにしてもよい。また、角度算出部４３は、マーク１０に対するカメラ３０の水平方向の傾きの他に、鉛直方向の傾きや光軸Ｏａ回りの回転角度を同様に算出してもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１：介助システム、  ２：画像処理システム、  ３：介助設備
１０，１１０，２１０：マーク
１１ａ，１１ｂ：一対の基準線
１１１ａ，１１１ｂ，２１１ａ，２１１ｂ：一対の基準線
１２：二次元コード（情報表示部）、  １２ａ：複数の単位セル
１１３：外枠、  ２１４ａ〜２１４ｄ：基準点
２０：介助装置（移動体）
３０：カメラ
４０：制御装置
４１：情報取得部、  ４２：距離算出部、  ４３：角度算出部
４４：移動制御部
Ｌｐ：規定長さ、  Ａｐ：規定角度、  Ｃｌ：間隔
Ｌｒ１１，Ｌｒ１２：見掛け長さ、  Ａｒ：見掛け角度
Ｃｒ：見掛け間隔、  Ｏａ：光軸、  Ｏｍ：マーク軸
Ｌｔ：光軸方向距離、  Ｘ：シフト量、  θ：傾斜角度
Ｐｒ：基準位置、  Ｐｃ：中心位置、  Ｄｉ：画像データ
【図１】
0006029692.tif 000002
【図２】
0006029692.tif 000003
【図３】
0006029692.tif 000004
【図４】
0006029692.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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