(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
端子付電線の端部の端子を、コネクタのキャビティに挿入するための端子挿入装置であって、
前記コネクタを保持するコネクタ支持部と、
前記端子付電線の端部を保持可能な挿入用電線端部保持部と、
前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進退移動させる挿入用進退駆動部と、
前記挿入用電線端部保持部により保持された前記端子付電線の端部の端子の先端部を前記コネクタのキャビティに挿入するように、前記挿入用進退駆動部により前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップ（ａ）と、前記ステップ（ａ）において、前記挿入用進退駆動部が前記挿入用電線端部保持部を進出移動させる際に必要となる物理量に応じた検出信号に基づいて前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んだか否かを判定するステップ（ｂ）と、前記ステップ（ｂ）において、前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んでいない判定されたときに、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティから後退移動させた後、再度、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップ（ｃ）と、を実行する制御部と、
を備え、
前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交する方向に変動させる相対位置変更機構をさらに備え、
前記制御部は、前記ステップ（ｃ）において、前記相対位置変更機構により、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交する方向に変動させた後、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させる、端子挿入装置。
【請求項２】
請求項１記載の端子挿入装置であって、
前記挿入用電線端部保持部は、前記端子付電線の端部を挟込んで保持可能に構成され、
前記制御部は、前記ステップ（ｃ）において、前記相対位置変更機構により、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交し、かつ、前記挿入用電線端部保持部が前記端子付電線の端部を挟込む方向と直交する方向に変動させる、端子挿入装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の端子挿入装置であって、
前記挿入用進退駆動部は、
前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進退移動させる推力を発生させるモータを含み、
前記制御部は、前記モータのトルクに基づいて前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んだか否かを判定する、端子挿入装置。
【請求項４】
端子付電線の端部の端子を、コネクタのキャビティに挿入する、配線モジュールの製造方法であって、
前記コネクタを保持するコネクタ支持部と、
前記端子付電線の端部を保持可能な挿入用電線端部保持部と、
前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進退移動させる挿入用進退駆動部と、
前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交する方向に変動させる相対位置変更機構と、
を備える端子挿入装置を用い、
（ａ）前記挿入用電線端部保持部により保持された前記端子付電線の端部の端子の先端部を前記コネクタのキャビティに挿入するように、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップと、
（ｂ）前記ステップ（ａ）において、前記挿入用進退駆動部が前記挿入用電線端部保持部を進出移動させる際に必要となる物理量に応じた検出信号に基づいて前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んだか否かを判定するステップと、
（ｃ）前記ステップ（ｂ）において、前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んでいないと判定されたときに、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティから後退移動させた後、再度、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップであって、前記相対位置変更機構により、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交する方向に変動させた後、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップと、
を実行して、前記端子付電線の端部の端子が、前記コネクタのキャビティに挿入された配線モジュールを製造する、配線モジュールの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電線端部の端子をコネクタに挿入するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ハウジング保持ユニットと挿入ユニットと制御装置を備える端子挿入装置を開示している。上記ハウジング保持ユニットはコネクタハウジングを水平方向と鉛直方向に移動自在に保持可能に構成されている。挿入ユニットは電線に取り付けられた端子金具をコネクタハウジングの端子収容室内に挿入するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６４７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、挿入ユニットに対して端子金具が所定の位置及び姿勢で保持されないことがあり得る。この場合、挿入ユニットが、端子金具をコネクタハウジングの所定の端子収容室内に挿入しようとしても、端子金具と端子収容室との位置がずれてしまい、端子金具が端子収容室の開口周囲でコネクタハウジングに衝突してしまう。これにより、端子金具の挿入をうまく行えないことがあり得る。
【０００５】
そこで、本発明は、コネクタのキャビティに端子をより確実に挿入できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の態様は、端子付電線の端部の端子を、コネクタのキャビティに挿入するための端子挿入装置であって、前記コネクタを保持するコネクタ支持部と、前記端子付電線の端部を保持可能な挿入用電線端部保持部と、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進退移動させる挿入用進退駆動部と、前記挿入用電線端部保持部により保持された前記端子付電線の端部の端子の先端部を前記コネクタのキャビティに挿入するように、前記挿入用進退駆動部により前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップ（ａ）と、前記ステップ（ａ）において、前記挿入用進退駆動部が前記挿入用電線端部保持部を進出移動させる際に必要となる物理量に応じた検出信号に基づいて前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んだか否かを判定するステップ（ｂ）と、前記ステップ（ｂ）において、前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んでいない判定されたときに、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティから後退移動させた後、再度、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップ（ｃ）と、を実行する制御部と、を備える。
【０００７】
また、第１の態様は、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交する方向に変動させる相対位置変更機構をさらに備え、前記制御部は、前記ステップ（ｃ）において、前記相対位置変更機構により、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交する方向に変動させた後、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるものである。
【０００８】
第２の態様は、第１の態様に係る端子挿入装置であって、前記挿入用電線端部保持部は、前記端子付電線の端部を挟込んで保持可能に構成され、前記制御部は、前記ステップ（ｃ）において、前記相対位置変更機構により、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交し、かつ、前記挿入用電線端部保持部が前記端子付電線の端部を挟込む方向と直交する方向に変動させるものである。
【０００９】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係る端子挿入装置であって、前記挿入用進退駆動部は、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進退移動させる推力を発生させるモータを含み、前記制御部は、前記モータのトルクに基づいて前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んだか否かを判定するものである。
【００１０】
第４の態様は、端子付電線の端部の端子を、コネクタのキャビティに挿入する、配線モジュールの製造方法であって、前記コネクタを保持するコネクタ支持部と、前記端子付電線の端部を保持可能な挿入用電線端部保持部と、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進退移動させる挿入用進退駆動部と、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交する方向に変動させる相対位置変更機構と、を備える端子挿入装置を用い、（ａ）前記挿入用電線端部保持部により保持された前記端子付電線の端部の端子の先端部を前記コネクタのキャビティに挿入するように、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップと、（ｂ）前記ステップ（ａ）において、前記挿入用進退駆動部が前記挿入用電線端部保持部を進出移動させる際に必要となる物理量に応じた検出信号に基づいて前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んだか否かを判定するステップと、（ｃ）前記ステップ（ｂ）において、前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んでいないと判定されたときに、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティから後退移動させた後、再度、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップであって、前記相対位置変更機構により、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交する方向に変動させた後、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるステップと、を実行して、前記端子付電線の端部の端子が、前記コネクタのキャビティに挿入された配線モジュールを製造するものである。
【発明の効果】
【００１１】
第１〜第４の態様によると、端子の先端部がキャビティに入り込んでいないと判定された場合に、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティから後退移動させた後、再度、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるため、コネクタのキャビティに端子の先端部をより確実に入り込ませることができる。そして、端子の先端部がコネクタのキャビティに入り込んだ後、端子をさらに押込むことで当該端子をより確実にキャビティに挿入できる。
【００１２】
また、第１〜第４の態様によると、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交する方向に変動させた後、前記挿入用電線端部保持部を前記キャビティに向けて進出移動させるため、コネクタのキャビティに端子の先端部をより確実に入り込ませることができる。
【００１３】
挿入用電線端部保持部が前記端子付電線の端部を挟込んで保持する構成である場合、キャビティに対する端子のずれは、その挟込み方向に対して直交する方向に生じ易いと考えられる。そこで、前記制御部が、前記ステップ（ｃ）において、前記相対位置変更機構により、前記コネクタ支持部と前記挿入用電線端部保持部との相対的位置関係を、前記キャビティの軸に対して直交し、かつ、前記挿入用電線端部保持部が前記端子付電線の端部を挟込む方向と直交する方向に変動させることで、コネクタのキャビティに端子の先端部をより確実に入り込ませることができる。
【００１４】
第３の態様によると、モータのトルクを利用して、簡易な構成で、前記モータのトルクに基づいて前記端子の先端部が前記キャビティに入り込んだか否かを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る端子挿入装置の概略斜視図である。
【図２】端子挿入装置の概略平面図である。
【図３】作動位置移行工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図４】挟持開始工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図５】第一移送一次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図６】第一移送二次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図７】第一受け渡し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図８】第二移送工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図９】第二受け渡し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１０】第三移送工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１１】第三受け渡し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１２】第四移送一次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１３】第四移送二次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１４】電線配列部材に留められた端子付電線の端部の平面図である。
【図１５】配線モジュールを示す概略図である。
【図１６】端子をキャビティに挿入する動作例を示す概略斜視図である。
【図１７】端子挿入装置の一部の機能ブロック図である。
【図１８】端子挿入装置の動作を示すフローチャートである。
【図１９】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【図２０】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【図２１】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【図２２】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【図２３】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【図２４】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【図２５】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【図２６】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【図２７】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【図２８】端子をキャビティに挿入する動作例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付の図面を参照しながら、実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定する事例ではない。
【００１７】
＜配線モジュールの製造装置＞
まず、図１，２を参照しつつ、実施形態に係る端子挿入装置１００の全体構成について説明する。端子挿入装置１００は、端子付電線９の端部の端子９２をコネクタ８のキャビティ８１に挿入して、少なくとも１つの端子付電線９と少なくとも１つのコネクタ８とを備える配線モジュール２００（図１５参照）を製造する装置である。特に、本実施形態における端子挿入装置１００は、複数の端子付電線９と複数のコネクタ８とを備える配線モジュール２００を製造する装置である。なお、上記配線モジュール２００は、それ単独で、車両等における配線経路に沿った形態で束ねられ、車両における電気配線用のワイヤハーネスとして構成される。或は、上記配線モジュール２００が他の配線モジュール及び電線のうちの少なくとも１以上と組合わされて、車両等における配線経路に沿った形態で束ねられ、車両における電気配線用のワイヤハーネスとして構成される。
【００１８】
なお、便宜上、図１及び図２の相互間において、各構成要素の表示は、形状及び大きさなどの詳細については必ずしも整合していない。また、図２において、図１に示される一部の機構の表示が省略されている。
【００１９】
端子挿入装置１００は、電線配列部材移送機構１、端子挿入機構２〜５、コネクタ配列部材移送機構６、光センサ７及び制御部１０を備えている。また、端子挿入機構２〜５は、第一挟持部関連機構２、第二挟持部関連機構３、第三挟持部４及び第四挟持部関連機構５を含む。
【００２０】
以下では、端子挿入装置１００の全体構成について説明してから、端子９２をコネクタ８のキャビティ８１に挿入する構成に着目して説明する。
【００２１】
＜端子付電線＞
端子付電線９各々は、電線９１及び電線９１の端部に接続された端子９２を有する。電線９１は、線状の導体及びその導体の周囲を覆う絶縁被覆を有する絶縁電線である。端子９２は、金属などの導電性の部材である。本実施形態における端子９２は、圧着端子であり、電線９１の導体に圧着された導体圧着部と、電線９１の絶縁被覆の部分に圧着された被覆圧着部とを有する。
【００２２】
＜コネクタ＞
コネクタ８各々は、端子付電線９各々の端子９２を収容する複数のキャビティ８１が形成された部材である。コネクタ８の外形をなす本体は非導電性の部材であり、例えば、ポリプロピレン（ＰＰ）、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）、又はポリアミド（ＰＡ）などの合成樹脂の部材である。また、コネクタ８が、キャビティ８１に挿入された端子付電線９の端子９２と接触する不図示のバスバーを本体内に内包している場合もある。
【００２３】
コネクタ８には、所定の配列形態で、端子９２を挿入可能なキャビティ８１が形成される。キャビティ８１内には、端子９２を抜止め係止可能な係止構造としてランス等が設けられており、端子９２がキャビティ８１内に挿入されると、ランス等が端子９２に抜止め係止することで、当該端子９２がキャビティ８１内に保持される。
【００２４】
＜電線配列部材移送機構＞
電線配列部材移送機構１は、電線配列部材９０を取り外し可能に保持しつつ移動させる機構である。電線配列部材９０は、長尺な基部９０１と、基部９０１から起立して形成された複数の電線留め部９０２とを有している。電線留め部９０２各々は、端子付電線９の電線９１における端子９２寄りの部分を弾性力によって挟んで留める一対の部材を含む。
【００２５】
複数の電線留め部９０２は、基部９０１において一列に並んで形成されている。また、電線配列部材９０において、電線留め部９０２各々は、端子付電線９各々の端子９２の先端が同じ方向を向く状態で、端子付電線９各々の電線９１を挟んで留めている。電線留め部９０２の配列方向は、端子付電線９各々の端子９２の先端が向く方向に直交する方向である。
【００２６】
例えば、電線留め部９０２の一対の部材は、それら自体が弾性変形可能な部材であり、弾性変形により生じる弾性力によって電線９１を挟んで留める。或いは、電線留め部９０２の一対の部材は、不図示のバネなどの弾性体によって相互に近接する方向への弾性力が加えられていてもよい。
【００２７】
通常、電線配列部材９０に留められた端子付電線９各々は、その両端部各々に端子９２が接続されている。そして、電線配列部材９０は、複数の端子付電線９の両端部各々における電線９１の部分を電線留め部９０２で支持している。従って、電線配列部材９０は、端子付電線９の本数の２倍の箇所において、電線留め部９０２によって電線９１を挟んでいる。
【００２８】
電線配列部材移送機構１は、固定座１１とリニアアクチュエータ１２とを備えている。固定座１１は、電線配列部材９０を取り外し可能に保持する部分である。固定座１１には、電線配列部材９０を保持するとともに、その保持を解除可能な構造を有する電線配列部材ロック機構１１１が設けられている。電線配列部材ロック機構１１１としては、例えば係り合い構造によって相手部材を保持すること、及びその保持を解除することが可能な周知のロック機構が採用され得る。
【００２９】
なお、図２においては、電線配列部材ロック機構１１１の表示は省略されている。
【００３０】
以下の説明において、電線配列部材９０が固定座１１に保持された状態において電線配列部材９０に支持された端子付電線９各々の端子９２の先端が向く方向を第一方向と称する。本実施形態では、第一方向は水平方向である。
【００３１】
また、電線配列部材９０が固定座１１に保持された状況下において電線留め部９０２の配列方向に沿う一の方向のことを第二方向と称する。第二方向は第一方向に直交する。本実施形態では、第二方向も水平方向である。各図に示される座標軸において、Ｘ軸正方向が第一方向であり、Ｙ軸正方向が第二方向である。
【００３２】
従って、固定座１１は、電線配列部材９０に支持された端子付電線９各々の端子９２の先端が第一方向を向くとともに電線留め部９０２の配列方向が第一方向に直交する第二方向に沿う状態で保持する。
【００３３】
リニアアクチュエータ１２は、固定座１１を第二方向に沿って、即ち、Ｙ軸方向に沿って移動させる。リニアアクチュエータ１２は、固定座１１を第二方向に沿って移動させることにより、電線配列部材９０の電線留め部９０２各々を選択的に予め定められた起点位置Ｐ０に位置決めする。リニアアクチュエータ１２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００３４】
電線配列部材９０が固定座１１に保持された状態において、電線留め部９０２各々の位置、即ち、電線留め部９０２に留められた電線９１各々の位置は既知である。例えば、複数の電線留め部９０２が固定座１１の基準位置から等間隔で一列に並んでいることが考えられる。この場合、目的の電線留め部９０２が端から何番目であるかを示す番号が指定されれば、目的の電線留め部９０２及びそれに留められている電線９１を起点位置Ｐ０へ移動させるためのリニアアクチュエータ１２の動作量（固定座１１の移送方向及び移送距離）が定まる。
【００３５】
図２が示すように、電線配列部材移送機構１は、電線配列部材９０全体が起点位置Ｐ０から外れる第一待避位置Ａ１と電線配列部材９０の一部が起点位置Ｐ０に位置する第一作動位置Ａ２とに亘る範囲で、電線配列部材９０を第一方向に沿って移動させることができる。
【００３６】
複数の端子付電線９の端部を支持する電線配列部材９０、即ち、電線配列部材９０のモジュールは、例えば、１組の配線モジュール２００毎に用意される。
【００３７】
端子挿入装置１００が実行する工程よりも前の工程において、端子付電線９各々の端部が、手作業により、又は他の装置によって電線配列部材９０の電線留め部９０２各々に留められる。そして、電線配列部材９０のモジュールは、他の工程の場所から端子挿入装置１００の場所まで搬送され、電線配列部材移送機構１に装着される。
【００３８】
図１４は、電線配列部材９０に留められた端子付電線９の端部の平面図である。図１４が示すように、電線配列部材９０のモジュールにおいて、電線留め部９０２各々が端子付電線９の電線９１を挟む位置のばらつきが生じ得る。図１４におけるΔｘ１及びΔｘ２は、端子付電線９の端部における電線留め部９０２から張り出した部分の長さのばらつきを表す。
【００３９】
電線留め部９０２各々が端子付電線９の電線９１を挟む位置のばらつきの原因は、例えば、端子付電線９の端部を電線留め部９０２に留める工程のばらつき、或いは電線配列部材９０の搬送中に端子付電線９に加わる外力による位置ずれなどである。
【００４０】
電線留め部９０２各々が電線９１を挟む位置のばらつきは、電線配列部材移送機構１によって起点位置Ｐ０に配置された端子付電線９の端部の位置のばらつきとなる。また、電線留め部９０２の深さ方向における電線９１の位置のばらつきも考えられる。さらに、電線９１の端部に対する端子９２の接続精度のばらつきにより、端子９２が電線９１の長手方向に対してわずかに傾斜している場合がある。その傾斜のばらつきも、端子９２の位置のばらつきとなり得る。
【００４１】
後述するように、端子挿入装置１００は、そのような端子付電線９の端部の位置のばらつきを、端子付電線９の端子９２がコネクタ８のキャビティ８１に到達する前に修正する機能を備えている。
【００４２】
以下の説明において、端子付電線９における端子９２から電線９１の端子９２寄りの部分に亘る領域のことを端部領域９００と称する。
【００４３】
＜コネクタ配列部材移送機構＞
コネクタ配列部材移送機構６は、コネクタ配列部材８０を取り外し可能に保持しつつ移動させる機構である。コネクタ配列部材８０は、複数のコネクタ８各々を取り外し可能な状態で保持する不図示の保持機構を有している。
【００４４】
コネクタ配列部材８０は、複数のコネクタ８を少なくとも一列に並ぶ状態で支持する。図１，２が示す例では、コネクタ配列部材８０は、複数のコネクタ８を一列に並ぶ状態で支持している。しかしながら、コネクタ配列部材８０が、２段以上に積み重なり各段ごとに一列に並んだ複数のコネクタ８を支持していることも考えられる。
【００４５】
コネクタ配列部材８０は、複数のコネクタ８をそれらのキャビティ８１の入口が同じ方向を向く状態で支持する。より具体的には、コネクタ配列部材８０は、複数のコネクタ８各々のキャビティ８１の入口が同じ方向を向くとともに、コネクタ８の配列方向がキャビティ８１各々の入口が向く方向に対して直交する状態で、複数のコネクタ８を支持している。
【００４６】
コネクタ配列部材移送機構６は、固定座６１とリニアアクチュエータ６２とを備えている。固定座６１は、コネクタ配列部材８０を取り外し可能に保持する部分である。固定座６１には、コネクタ配列部材８０を保持するとともに、その保持を解除可能な構造を有するコネクタ配列部材ロック機構６１１が設けられている。コネクタ配列部材ロック機構６１１は、例えば、電線配列部材ロック機構１１１と同様のロック機構が採用される。
【００４７】
固定座６１は、コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８が電線留め部９０２の配列方向に平行に並ぶ状態で、コネクタ配列部材８０を取り外し可能に保持する。この場合、固定座６１は、複数のコネクタ８が第二方向に沿って並び、かつ、複数のコネクタ８のキャビティ８１各々の入口が第一方向の反対方向（Ｘ軸負方向）に向く状態でコネクタ配列部材８０を保持する。
【００４８】
この固定座６１は、端子９２をコネクタ８のキャビティ８１内に挿入する際に、コネクタ８を保持するコネクタ支持部である。
【００４９】
なお、図２が示す例では、コネクタ配列部材８０の固定座６１は、コネクタ８が嵌め入れられた構造を有しているが、図２においてはその構造の表示は省略されている。さらに、図２においては、コネクタ配列部材ロック機構６１１の表示も省略されている。
【００５０】
リニアアクチュエータ６２は、固定座６１を第二方向に沿って、即ち、Ｙ軸方向に沿って移動させる。リニアアクチュエータ６２は、固定座６１を第二方向に沿って移動させることにより、コネクタ配列部材８０が支持するコネクタ８各々のキャビティ８１各々を選択的に予め定められた終点位置Ｐ４に位置決めする。リニアアクチュエータ６２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００５１】
終点位置Ｐ４は、第二方向における位置である。終点位置Ｐ４は、第二方向において後述する第三中継位置Ｐ３に揃う位置である。即ち、終点位置Ｐ４を表す第二方向における座標Ｐ４ｙは、第三中継位置Ｐ３の第二方向における座標と一致する。
【００５２】
コネクタ配列部材８０が固定座６１に保持された状態において、コネクタ８各々のキャビティ８１各々の位置は既知である。コネクタ配列部材８０上におけるキャビティ８１各々の位置は、固定座６１におけるコネクタ８各々が保持された位置と、コネクタ８各々の形状の仕様とによって定まる。
【００５３】
例えば、制御部１０において、コネクタ８各々におけるキャビティ８１各々の識別コードと識別コード各々に対応した固定座６１上の位置データとが予め設定されている。この場合、目的のキャビティ８１の識別コードが指定されれば、識別コードに対応するキャビティ８１の第二方向における位置データを参照することにより、目的のキャビティ８１を終点位置Ｐ４へ移動させるためのリニアアクチュエータ６２の動作量（固定座６１の移送方向及び移送距離）が定まる。
【００５４】
なお、目的のキャビティ８１は、端子９２の挿入先であり、コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８各々の複数のキャビティ８１から順次選択される。終点位置Ｐ４において、複数のキャビティ８１が第三方向に沿って並んで形成されている場合、目的のキャビティ８１は第三方向に沿って並ぶ複数のキャビティ８１のうちの１つである。
【００５５】
図２が示すように、コネクタ配列部材移送機構６は、コネクタ配列部材８０全体が終点位置Ｐ４から外れる第二待避位置Ａ３とコネクタ配列部材８０の一部が終点位置Ｐ４に位置する第二作動位置Ａ４とに亘る範囲で、コネクタ配列部材８０を第一方向に沿って移動させることができる。
【００５６】
図２が示すように、第一作動位置Ａ２から見た第一待避位置Ａ１の方向は、第二作動位置Ａ４から見た第二待避位置Ａ３の方向と同じである。本実施形態では、第二待避位置Ａ３は、第一待避位置Ａ１から見て第一方向（Ｘ軸正方向）に位置している。
【００５７】
複数のコネクタ８を支持するコネクタ配列部材８０、即ち、コネクタ配列部材８０のモジュールは、例えば、１組の配線モジュール２００ごとに用意される。
【００５８】
端子挿入装置１００が実行する工程よりも前の工程において、複数のコネクタ８が、コネクタ８各々の形状の仕様に応じて予め作製されたコネクタ配列部材８０に取り付けられる。そして、コネクタ配列部材８０のモジュールは、他の工程の場所から端子挿入装置１００の場所まで搬送され、コネクタ配列部材移送機構６に装着される。
【００５９】
＜光センサ＞
光センサ７は、透過型の光学センサであり、発光部７１及び受光部７２を有している。発光部７１は、第一方向及び第二方向に直交する第三方向から見て起点位置Ｐ０を通る直線経路Ｒ０に直交する平面に沿って検出光７３を出力する。検出光７３は、平面に沿うシート光である。
【００６０】
なお、各図に示される座標軸において、Ｚ軸正方向が第三方向である。本実施形態では、第三方向は鉛直上方向である。
【００６１】
光センサ７の受光部７２は、検出光７３を受光する。光センサ７は、受光部７２の受光レベルが予め設定されたレベルを下回るか否かを検知することにより、検出光７３を遮る物体を検知するセンサである。端子挿入装置１００において、光センサ７は、検出光７３を遮る端子付電線９の端子９２の先端部分を検知する。
【００６２】
＜端子挿入機構＞
端子挿入機構２〜５は、端子付電線９の端子９２を終点位置Ｐ４に位置する目的のキャビティ８１に挿入する機構である。端子挿入機構２〜５は、端子付電線９の端部領域９００の一部を挟み持って移動させることにより、起点位置Ｐ０の電線留め部９０２から端子付電線９の端部領域９００を取り外すとともに、取り外した端子付電線９の端部領域９００の端子９２を、終点位置Ｐ４に位置する目的のキャビティ８１に挿入する。
【００６３】
なお、図２においては、便宜上、端子挿入機構２〜５に関し、端子付電線９の端部領域９００の一部を挟み持つ部分のみが模式的に表示され、その他の機構の表示は省略されている。
【００６４】
＜第一挟持部関連機構＞
端子挿入機構２〜５の第一挟持部関連機構２は、端子付電線９における端部領域９００の一部を挟み持って移動させることにより、端部領域９００を起点位置Ｐ０から予め定められた第一中継位置Ｐ１へ移動させる機構である。
【００６５】
第一挟持部関連機構２は、第一挟持部２１、第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３を含む。
【００６６】
第一挟持部２１は、起点位置Ｐ０において、端子９２の先端が第一方向を向く状態の端子付電線９における端部領域９００の一部を、第二方向に沿って両側から挟み持つ機構である。
【００６７】
第一挟持部２１は、一対の第一対向部材２１１と、一対の第一対向部材２１１を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第一離接アクチュエータ２１２とを有している。
【００６８】
一対の第一対向部材２１１各々は、根元部から２分岐した分岐部を有している。そして、一対の第一対向部材２１１の分岐部が、端子付電線９の電線９１における電線留め部９０２が挟む部分の両側の２箇所を挟んで支持する。
【００６９】
第一離接アクチュエータ２１２は、一対の第一対向部材２１１を第二方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第一離接アクチュエータ２１２は、一対の第一対向部材２１１の状態を、電線９１を挟み持つ状態と電線９１の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第一離接アクチュエータ２１２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００７０】
第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２は、第一挟持部２１を第三方向に沿って移動させる機構である。また、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３は、第一挟持部２１を第一方向に沿って移動させる機構である。
【００７１】
第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３は、起点位置Ｐ０を通り、かつ、第一方向及び第三方向に沿う平面に沿って第一挟持部２１を移動させる。従って、第一中継位置Ｐ１は、起点位置Ｐ０を通り、かつ、第一方向及び第三方向に沿う平面内に存在する。
【００７２】
本実施形態においては、第三方向移送機構２２が第一挟持部２１を直接支持しつつ第三方向に沿って移動させ、第一方向移送機構２３が第三方向移送機構２２を支持しつつ第一方向に沿って移動させる。
【００７３】
例えば、第一方向移送機構２３は、第三方向移送機構２２を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部２３１と、第三方向移送機構２２を第三方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ２３２とを備えている。第三方向移送機構２２及びリニアアクチュエータ２３２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００７４】
第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３が端子付電線９の端部領域９００を起点位置Ｐ０から第一中継位置Ｐ１まで移動させる途中で、第一方向移送機構２３は、直線経路Ｒ０に沿って端子付電線９の端部領域９００を移動させる。第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３のより具体的な動作については後述する。
【００７５】
なお、第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３は、第一挟持部２１を移動させることによって端子付電線９の端部領域９００を第一中継位置Ｐ１へ移動させる第一挟持部移送機構の一例である。
【００７６】
＜第二挟持部関連機構＞
端子挿入機構２〜５の第二挟持部関連機構３は、第一中継位置Ｐ１において端子付電線９の端部領域９００の支持を第一挟持部２１から受け継ぐ機構である。さらに、第二挟持部関連機構３は、第三挟持部４との間で一時的に端子付電線９の端子９２の支持の受け渡しを行った後に、第四挟持部関連機構５へ端子付電線９を引き渡す。
【００７７】
第二挟持部関連機構３は、第二挟持部３１、第一方向移送機構３２及び第二方向移送機構３３を含む。
【００７８】
第二挟持部３１は、第一中継位置Ｐ１において第一挟持部２１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って両側から挟み持つ。そして、第二挟持部３１は、第一中継位置Ｐ１において第一挟持部２１から端子付電線９の端部領域９００の支持を受け継ぐ。
【００７９】
第二挟持部３１は、前第二挟持部３１ａと後第二挟持部３１ｂとを含む。前第二挟持部３１ａ及び後第二挟持部３１ｂの各々は、一対の第二対向部材３１１と、一対の第二対向部材３１１を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第二離接アクチュエータ３１２とを有している。
【００８０】
前第二挟持部３１ａの一対の第二対向部材３１１は、端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を挟んで支持する。一方、後第二挟持部３１ｂの一対の第二対向部材３１１は、端子付電線９の端部領域９００における電線９１の一部を挟んで支持する。
【００８１】
第二挟持部３１は、前第二挟持部３１ａ及び後第二挟持部３１ｂを有しているため、端子付電線９の端子９２を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作と、端子付電線９の電線９１を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作とを個別に行うことができる。
【００８２】
第二離接アクチュエータ３１２は、一対の第二対向部材３１１を第二方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第二離接アクチュエータ３１２は、一対の第二対向部材３１１の状態を、端子付電線９の端部領域９００を挟み持つ状態と端部領域９００の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第二離接アクチュエータ３１２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００８３】
第二挟持部関連機構３の第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１を第一方向に沿って移動させる機構である。また、第二挟持部関連機構３の第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第二方向に沿って移動させる機構である。
【００８４】
第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１を第一中継位置Ｐ１から予め定められた第二中継位置Ｐ２へ移動させる。また、第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第二中継位置Ｐ２から予め定められた第三中継位置Ｐ３へ移動させる。さらに、第一方向移送機構３２及び第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第三中継位置Ｐ３から第一中継位置Ｐ１へ移動させる。
【００８５】
本実施形態においては、第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部３２１と、スライド支持部３２１を第一方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ３２２とを備えている。
【００８６】
さらに、本実施形態において、第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１及び第一方向移送機構３２を第二方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部３３１と、スライド支持部３３１を第二方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ３３２とを備えている。
【００８７】
＜第三挟持部＞
端子挿入機構２〜５の第三挟持部４は、予め定められた第二中継位置Ｐ２において、第二挟持部３１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を第三方向に沿って両側から挟み持つ。この第三挟持部４は、端子付電線９の端子９２の支持を、第二挟持部３１から一時的に受け継いだ後に第二挟持部３１へ引き渡す。
【００８８】
第三挟持部４は、一対の第三対向部材４１と、一対の第三対向部材４１を第三方向（Ｚ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第三離接アクチュエータ４２とを有している。本実施形態においては、第三挟持部４は固定されている。
【００８９】
一対の第三対向部材４１は、端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を挟んで支持する。
【００９０】
第三離接アクチュエータ４２は、一対の第三対向部材４１を第三方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第三離接アクチュエータ４２は、一対の第三対向部材４１の状態を、端子付電線９の端子９２を挟み持つ状態と端子９２の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第三離接アクチュエータ４２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００９１】
なお、第二挟持部関連機構３の第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１及び第三挟持部４の少なくとも一方を第一方向に沿って移動させる第二第三挟持部位置関係変更機構の一例である。
【００９２】
即ち、第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１が挟み持つ端子付電線９の端子９２と第三挟持部４との位置関係を、第一位置関係と第二位置関係との間で変化させる。第一位置関係は、第三挟持部４が第一方向において端子９２から離れている位置関係である。第二位置関係は、端子９２が第三挟持部４の挟み位置に位置する位置関係である。
【００９３】
本実施形態においては、端子付電線９の端部領域９００が第一中継位置Ｐ１に位置するときに、端子９２と第三挟持部４との位置関係が第一位置関係となる。また、端子付電線９の端部領域９００が第二中継位置Ｐ２に位置するときに、端子９２と第三挟持部４との位置関係が第二位置関係となる。
【００９４】
＜第四挟持部関連機構＞
端子挿入機構２〜５の第四挟持部関連機構５は、予め定められた第三中継位置Ｐ３において端子付電線９の端部領域９００の支持を第二挟持部３１から受け継ぐ機構である。さらに、第四挟持部関連機構５は、端子付電線９の端部領域９００を挟み持って移動させることにより、端子付電線９の端子９２を終点位置Ｐ４に位置するコネクタ８のキャビティ８１に挿入する。
【００９５】
第四挟持部関連機構５は、第四挟持部５１、第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３を含む。
【００９６】
第四挟持部５１は、第三中継位置Ｐ３において、第二挟持部３１が第三挟持部４から受け継いで挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を挟み持つ。そして、第四挟持部５１は、第三中継位置Ｐ３において第二挟持部３１から端子付電線９の端部領域９００の支持を受け継ぐ。
【００９７】
第四挟持部５１は、前第四挟持部５１ａと後第四挟持部５１ｂとを含む。前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂの各々は、一対の第四対向部材５１１と、一対の第四対向部材５１１を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第四離接アクチュエータ５１２とを有している。
【００９８】
前第四挟持部５１ａの一対の第四対向部材５１１は、端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を挟んで支持する。一方、後第四挟持部５１ｂの一対の第四対向部材５１１は、端子付電線９の端部領域９００における電線９１の一部を挟んで支持する。
【００９９】
第四挟持部５１は、前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂを有しているため、端子付電線９の端子９２を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作と、端子付電線９の電線９１を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作とを個別に行うことができる。
【０１００】
第四離接アクチュエータ５１２は、一対の第四対向部材５１１を第二方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第四離接アクチュエータ５１２は、一対の第四対向部材５１１の状態を、端子付電線９の端部領域９００を挟み持つ状態と端部領域９００の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第四離接アクチュエータ５１２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【０１０１】
これらの前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂは、端子９２をコネクタ８のキャビティ８１に挿入する際に、端子付端子付電線９の端部を保持可能な挿入用電線端部保持部である。
【０１０２】
第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２は、第四挟持部５１を第三方向に沿って移動させる機構である。第三方向移送機構５２は、前第四挟持部５１ａを第三方向に沿って移動させる前第三方向移送機構５２ａと、後第四挟持部５１ｂを第三方向に沿って移動させる後第三方向移送機構５２ｂとを含む。
【０１０３】
第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２は、前第三方向移送機構５２ａ及び後第三方向移送機構５２ｂを有しているため、前第四挟持部５１ａを第三方向に沿って移動させる動作と、後第四挟持部５１ｂを第三方向に沿って移動させる動作とを個別に行うことができる。
【０１０４】
第四挟持部関連機構５において、第三方向移送機構５２は、それぞれ既知の第三中継位置Ｐ３と終点位置Ｐ４に存在する目的のキャビティ８１の位置との間の第三方向における距離差の分だけ第四挟持部５１を第三方向（Ｚ軸正方向）へ移動させる。もちろん、距離差がゼロの場合、第三方向移送機構５２は第四挟持部５１を移動させない。
【０１０５】
この第３方向移送機構５２は、コネクタ支持部である固定座６１と挿入用電線端部保持部である前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂとの相対的位置関係を、キャビティ８１の軸（Ｘ軸方向）に対して直交する方向に変動させる相対位置変更機構としても用いられる。特に、ここでは、相対位置変更機構としての第３方向移送機構５２は、前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂとをＺ方向に沿って移動させることにより、固定座６１と前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂとの相対的位置関係を、Ｚ方向に沿って変動させる。ここで、上記前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂは、Ｙ方向において端子付電線９の端部を挟み持つ。このため、Ｚ方向は、キャビティ８１の軸方向（Ｘ方向）に対して直交し、かつ、前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂが端子付電線９の端部を挟込む方向（Ｙ方向）と直交する方向でもある。
【０１０６】
なお、上記相対位置変更機構としては、コネクタ８を支持する部材を、端子付電線９の端部を保持する部材に対して移動させる構成であってもよい。
【０１０７】
さらに、第四挟持部関連機構５において、第一方向移送機構５３は、それぞれ既知の第三中継位置Ｐ３及び終点位置Ｐ４に存在する目的のキャビティ８１の入口の位置との間の第一方向における距離差と、目的のキャビティ８１の奥行き寸法との和に応じた距離だけ第四挟持部５１を第一方向（Ｘ軸正方向）へ移動させる。
【０１０８】
この第１方向移送機構５３は、挿入用電線端部保持部である前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂを、キャビティ８１に向けて進退移動させる挿入用進退駆動部である。
【０１０９】
以上に示された第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３の動作により、端子付電線９の端子９２は、第三中継位置Ｐ３から移動して終点位置Ｐ４に存在する目的のキャビティ８１に挿入される。
【０１１０】
本実施形態においては、第三方向移送機構５２は、第二挟持部３１を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部３２１と、スライド支持部３２１を第一方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ３２２とを備えている。
【０１１１】
本実施形態においては、第三方向移送機構５２が第四挟持部５１を直接支持しつつ第三方向に沿って移動させ、第一方向移送機構５３が第三方向移送機構５２を支持しつつ第一方向に沿って移動させる。
【０１１２】
例えば、第一方向移送機構５３は、第三方向移送機構５２を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部５３１と、第三方向移送機構５２を第三方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ５３２とを備えている。第三方向移送機構５２及びリニアアクチュエータ５３２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【０１１３】
なお、第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３は、第四挟持部５１を移動させることによって端子付電線９の端子９２をコネクタ８各々のキャビティ８１に挿入する第四挟持部移送機構の一例である。
【０１１４】
また、第二挟持部関連機構３の第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第二方向に沿って移動させる第二挟持部移送機構の一例である。第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を、第三挟持部４から端子９２の支持を受け継ぐ第二中継位置Ｐ２と、第四挟持部５１へ端子付電線９の支持を引き渡す第三中継位置Ｐ３との間で移動させる。
【０１１５】
なお、図１が示すように、端子挿入装置１００は、電線引っ掛け部７０も備えている。電線引っ掛け部７０は、不図示の駆動機構により駆動されて終点位置Ｐ４と第三中継位置Ｐ３との間において変位し、既に端子９２がキャビティ８１に挿入されている端子付電線９の電線９１を引っ掛けて終点位置Ｐ４から遠ざける。これにより、コネクタ８から延び出た電線９１が、新たな端子付電線９の端子９２の挿入の邪魔になることが防がれる。
【０１１６】
＜制御部＞
制御部１０は、光センサ７の検出信号を参照しつつ、電線配列部材移送機構１、端子挿入機構２〜５及びコネクタ配列部材移送機構６における各アクチュエータを制御する装置である。なお、図２においては、制御部１０の表示は省略されている。
【０１１７】
制御部１０は、演算部１０１と記憶部１０２と信号インターフェース１０３とを備えている。演算部１０１と記憶部１０２及び信号インターフェース１０３の各々とは電気的に接続されている。
【０１１８】
演算部１０１は、予め記憶部１０２に記録された制御プログラムに従って、各アクチュエータに対する制御指令を導出する処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む素子又は回路である。
【０１１９】
記憶部１０２は、演算部１０１が参照する制御プログラム及びその他のデータを記憶する不揮発性メモリである。例えば、記憶部１０２は、制御プログラムに加え、既定経路移送データ、端子−キャビティ対応データ、電線位置データ及びキャビティ位置データなどのデータを記憶している。
【０１２０】
既定経路移送データは、端子付電線９の端部領域９００を既定の経路に沿って起点位置Ｐ０から直線経路Ｒ０まで移動させるための第一挟持部関連機構２のアクチュエータの作動手順を表すデータを含む。さらに、既定経路移送データは、端部領域９００を光センサ７で端子９２が検出されたときの位置から第一中継位置Ｐ１及び第二中継位置Ｐ２を経て第三中継位置Ｐ３まで既定の経路に沿って移動させるための第二挟持部関連機構３のアクチュエータの作動手順を表すデータも含む。
【０１２１】
端子−キャビティ対応データは、電線配列部材９０における電線９１を挟む電線留め部９０２各々の識別コードと端子９２の挿入先を表すキャビティ８１各々の識別コードとの対応関係を表すデータである。さらに、端子−キャビティ対応データは、起点位置Ｐ０への位置決めの対象となる電線留め部９０２の順番も表す。
【０１２２】
電線位置データは、電線配列部材９０における電線留め部９０２各々の位置を特定するために必要なデータを含む。即ち、電線位置データは、電線留め部９０２各々を起点位置Ｐ０に移動させるときに電線配列部材移送機構１のリニアアクチュエータ１２の動作量を特定するために必要なデータを含む。
【０１２３】
また、キャビティ位置データは、コネクタ配列部材８０に支持されたコネクタ８各々のキャビティ８１各々の第二方向（Ｙ軸方向）及び第三方向（Ｚ軸方向）の各々における位置及び奥行き寸法を特定するために必要なデータを含む。この場合、キャビティ８１各々の入口の第一方向（Ｘ軸方向）における位置は全て同じ既知の位置である。
【０１２４】
即ち、キャビティ位置データにおけるキャビティ８１各々の第二方向の位置のデータは、コネクタ配列部材８０に支持されたコネクタ８各々のキャビティ８１各々を終点位置Ｐ４に移動させるときにコネクタ配列部材移送機構６のリニアアクチュエータ６２の動作量を特定するために必要なデータである。
【０１２５】
また、キャビティ位置データにおけるキャビティ８１各々の第三方向の位置及び奥行き寸法のデータは、端子付電線９の端子９２を第三中継位置Ｐ３から目的のキャビティ８１内へ移動させるときに第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３の動作量を特定するために必要なデータである。
【０１２６】
信号インターフェース１０３は、光センサ７の受光部７２から検出信号を入力し、その検出信号を演算部１０１へ伝送する。さらに、信号インターフェース１０３は、演算部１０１が導出した各アクチュエータに対する制御指令を入力し、その制御指令を各アクチュエータの駆動信号へ変換して出力する。
【０１２７】
＜配線モジュールの製造工程＞
次に、図３〜１２を参照しつつ、端子挿入装置１００が実行する処理の一例について説明する。端子挿入装置１００は、複数の端子付電線９とそれらの端部に接続された複数のコネクタ８とを含む配線モジュール２００の製造工程のうち、端子付電線９各々の端子９２をコネクタ８各々のキャビティ８１各々に挿入する端子挿入工程を実行する。
【０１２８】
なお、便宜上、図３〜１２において、端子挿入機構２〜５に関し、端子付電線９の端部領域９００の一部を挟み持つ部分のみが模式的に表示され、その他の機構の表示は省略されている。さらに、図４〜１２において、電線配列部材移送機構１及びコネクタ配列部材移送機構６の表示は省略されている。
【０１２９】
また、便宜上、図４〜１２は、第一挟持部２１、第二挟持部３１、第三挟持部４及び第四挟持部５１に関し、端子付電線９の端部領域９００を挟み持っている状態を黒塗りで示し、端子付電線９の端部領域９００の挟持を解除している状態を白抜きで示している。
【０１３０】
端子挿入工程は、起点・終点位置決め工程、挟持開始工程、第一移送一次工程、第一移送二次工程、第一受け渡し工程、第二移送工程、第二受け渡し工程、第三移送工程、第三受け渡し工程、第四移送一次工程及び第四移送二次工程を含む。
【０１３１】
なお、各工程において動作する機構は、制御部１０において記憶部１０２に記憶された制御プログラムを実行する演算部１０１の制御指令に従って動作する。その際、制御部１０の演算部１０１は、記憶部１０２に記憶された各種データ及び光センサ７の検出結果を参照しつつ信号インターフェース１０３を通じて各機構に制御信号を出力することにより、各機構に上記の各工程を実行させる。
【０１３２】
また、上記の各工程が実行される前に、電線配列部材移送機構１が固定座１１を第一待避位置Ａ１に配置させた状態で、電線配列部材９０のモジュールが固定座１１に固定される。さらに、コネクタ配列部材移送機構６が固定座６１を第二待避位置Ａ３に配置させた状態で、コネクタ配列部材８０のモジュールが固定座６１に固定される。
【０１３３】
＜起点・終点位置決め工程＞
起点・終点位置決め工程は、起点位置決め工程と終点位置決め工程とを含む。
【０１３４】
図３が示すように、起点位置決め工程は、電線配列部材移送機構１が、電線配列部材９０の電線留め部９０２各々を選択的に起点位置Ｐ０に位置決めする工程である。本工程において、制御部１０は、記憶部１０２の端子−キャビティ対応データに基づいて、起点位置Ｐ０に移動させるべき目的の電線留め部９０２を順次特定する。
【０１３５】
そして、電線配列部材移送機構１が、電線配列部材９０を第二方向に沿って移動させることにより、制御部１０が特定した目的の電線留め部９０２を起点位置Ｐ０に位置させる。
【０１３６】
一方、終点位置決め工程は、コネクタ配列部材移送機構６が、コネクタ配列部材８０を第二方向に沿って移動させることにより、コネクタ８各々のキャビティ８１各々を選択的に第二方向の終点位置Ｐ４に位置決めする工程である。本工程において、制御部１０は、記憶部１０２の端子−キャビティ対応データに基づいて、終点位置Ｐ４に移動させるべき目的のキャビティ８１を順次特定する。
【０１３７】
そして、コネクタ配列部材移送機構６が、コネクタ配列部材８０を第二方向に沿って移動させることにより、制御部１０が特定した目的のキャビティ８１を終点位置Ｐ４に位置させる。なお、前回の目的のキャビティ８１と今回の目的のキャビティ８１とが第三方向に沿って並んでいる場合、コネクタ配列部材移送機構６は、本工程においてコネクタ配列部材８０を移動させない。
【０１３８】
例えば、起点位置決め工程及び終点位置決め工程は並行して行われる。また、それらの工程が順次行われてもよい。
【０１３９】
制御部１０が目的の電線留め部９０２を順次特定するごとに、起点・終点位置決め工程が実行される。そして、起点・終点位置決め工程が実行されるごとに、後述する挟持開始工程、第一移送一次工程、第一移送二次工程、第一受け渡し工程、第二移送工程、第二受け渡し工程、第三移送工程、第三受け渡し工程、第四移送一次工程及び第四移送二次工程が行われる。
【０１４０】
図３が示す工程は、１回目の起点・終点位置決め工程であり、この工程は、作動位置移行工程でもある。
【０１４１】
図３が示すように、作動位置移行工程は、電線配列部材移送機構１が複数の端子付電線９の端部領域９００を支持する電線配列部材９０を第一待避位置Ａ１から第一作動位置Ａ２へ移動させる第一作動位置移行工程を含む。
【０１４２】
さらに、作動位置移行工程は、コネクタ配列部材移送機構６が複数のコネクタ８を支持するコネクタ配列部材８０を第二待避位置Ａ３から第二作動位置Ａ４へ移動させる第二作動位置移行工程も含む。
【０１４３】
例えば、第一作動位置移動工程及び第二作動位置移動工程は並行して行われる。また、それらの工程が順次行われてもよい。
【０１４４】
＜挟持開始工程＞
図４が示すように、挟持開始工程は、第一挟持部２１が、予め定められた起点位置Ｐ０において、端子９２の先端が第一方向を向く状態の端子付電線９における端部領域９００の一部を挟み持つ工程である。本実施形態においては、第一挟持部２１は、端子付電線９の端部領域９００における電線９１の２箇所を、第二方向に沿って両側から挟み持つ。
【０１４５】
第一挟持部２１が挟み持つ電線９１の２箇所は、電線留め部９０２が挟む部分の両側の２箇所である。これにより、電線９１を挟み持つ第一挟持部２１が第三方向へ移動した際に、電線９１は、曲がることなく電線留め部９０２から円滑に外れやすい。
【０１４６】
＜第一移送一次工程＞
図５が示すように、第一移送一次工程は、第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２が、第一挟持部２１を第三方向へ予め定められた距離だけ移動させた後に、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３が直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ移動させる工程である。
【０１４７】
本工程において、第一方向移送機構２３が第一挟持部２１を既定の直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ移動させ、その移動の途中で光センサ７が端子９２の先端部を検知すると、第一方向移送機構２３及び第三方向移送機構２２が実行する工程は、次の第一移送二次工程へ移行する。
【０１４８】
例えば、本工程において、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３は、第一挟持部２１を既定の直線経路Ｒ０に沿って予め定められた第一距離だけ第一速度で移動させる。ここで第一距離は、端子付電線９の初期位置のばらつきに関わらず、端子９２が検出光７３に到達しない範囲で設定される。続いて、第一方向移送機構２３は、光センサ７が端子９２の先端部を検出するまで第一挟持部２１を既定の直線経路Ｒ０に沿って第一速度よりも遅い第二速度で移動させる。
【０１４９】
上記の動作は、光センサ７の検出結果に応じて第一方向移送機構２３を制御するフィードバック制御の遅れに起因して、端子９２の位置決め誤差が無視できないほど大きくなることを防ぐ。さらに、上記の動作は、端子９２の位置決め誤差を抑制しつつ、端子付電線９の移送速度を速め、工程の実行時間を短縮する。
【０１５０】
なお、少なくとも第一移送一次工程が実行されているときに、光センサ７が検出光７３を遮る物体（端子９２の先端部）を検知する工程が実行されている。
【０１５１】
＜第一移送二次工程＞
図６が示すように、第一移送二次工程は、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３が、光センサ７が端子９２を検出した時点から第一挟持部２１を直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ予め定められた距離だけ移動させた後に、第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２が予め定められた距離だけ第三方向の反対方向（Ｚ軸負方向）へ移動させる工程である。本工程により、端子付電線９の端部領域９００が第一中継位置Ｐ１へ移動する。
【０１５２】
＜第一受け渡し工程＞
図７が示すように、第一受け渡し工程は、第二挟持部３１が、第一中継位置Ｐ１において、第一挟持部２１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を、第二方向に沿って両側から挟み持つ工程である。
【０１５３】
さらに、本工程において、第一挟持部２１は、電線９１の挟持を解除する。これにより、第二挟持部３１は、第一挟持部２１から端子付電線９の支持を受け継ぐ。
【０１５４】
図８が示すように、第二移送工程は、第二挟持部関連機構３の第一方向移送機構３２が、予め定められた距離だけ第二挟持部３１を第一方向へ移動させる工程である。本工程において、第一方向移送機構３２は、端子付電線９の端部領域９００を、第三挟持部４から離れている第一中継位置Ｐ１から第三挟持部４の挟み位置である第二中継位置Ｐ２へ移動させる。
【０１５５】
＜第二受け渡し工程＞
図９が示すように、第二受け渡し工程は、第二中継位置Ｐ２において、第三挟持部４が、第二挟持部３１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を、第三方向に沿って両側から一時的に挟み持つ工程である。
【０１５６】
さらに、本工程において、前第二挟持部３１ａは、第三挟持部４が端子９２を挟み持ったときに一時的に端子９２の挟持を解除し、再び端子９２を挟み持つ。即ち、第三挟持部４は、端子付電線９の端子９２の支持を第二挟持部３１から一時的に受け継いだ後に第二挟持部３１へ引き渡す。
【０１５７】
なお、本工程において、後第二挟持部３１ｂが、前第二挟持部３１ａと同様に、第三挟持部４が端子９２を挟み持ったときに一時的に電線９１の挟持を解除し、再び電線９１を挟み持つことも考えられる。
【０１５８】
＜第三移送工程＞
図１０が示すように、第三移送工程は、第二挟持部関連機構３の第二方向移送機構３３が、第二挟持部３１を第二方向へ予め定められた距離だけ移動させる工程である。これにより、第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を既定の第二中継位置Ｐ２から既定の第三中継位置Ｐ３へ移動させる。前述したように、第二中継位置Ｐ２は、第二挟持部３１が第三挟持部４から端子９２の支持を受け継ぐ位置であり、第三中継位置Ｐ３は、第二挟持部３１が第四挟持部５１へ端子付電線９の支持を引き渡す位置である。
【０１５９】
＜第三受け渡し工程＞
図１１が示すように、第三受け渡し工程は、第三中継位置Ｐ３において、第四挟持部５１が、第二挟持部３１が第三挟持部４から受け継いで挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を挟み持つ工程である。
【０１６０】
さらに、本工程において、第二挟持部３１は、第四挟持部５１が端子付電線９の端部領域９００を挟み持ったときに端部領域９００の挟持を解除する。これにより、第四挟持部５１は、第二挟持部３１から端子付電線９の支持を受け継ぐ。
【０１６１】
＜第四移送一次工程＞
図１２が示すように、第四移送一次工程は、第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３が、第四挟持部５１を移動させることによって端子付電線９の端子９２の先端部を第三中継位置Ｐ３から終点位置Ｐ４のキャビティ８１内へ移動させる工程である。
【０１６２】
本工程において、第三方向移送機構５２は、それぞれ既知の第三中継位置Ｐ３と目的のキャビティ８１の位置との間の第三方向における距離差の分だけ第四挟持部５１を第三方向（Ｚ軸正方向）へ移動させる。もちろん、距離差がゼロの場合、第三方向移送機構５２は第四挟持部５１を移動させない。
【０１６３】
さらに、本工程において、第四挟持部関連機構５の第一方向移送機構５３は、それぞれ既知の第三中継位置Ｐ３及び終点位置Ｐ４に存在する目的のキャビティ８１の入口の位置との間の第一方向における距離差に応じた距離だけ第四挟持部５１を第一方向（Ｘ軸正方向）へ移動させる。これにより、端子９２の先端部が目的のキャビティ８１内に挿入される。
【０１６４】
以上に示したように、第四移送一次工程において、第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３は、第四挟持部５１が第二挟持部３１から端子付電線９の支持を受け継いだ第三中継位置Ｐ３と予め設定されたコネクタ８各々のキャビティ８１の位置との比較により定まる移動手順に従って第四挟持部５１を移動させる。
【０１６５】
＜第四移送二次工程＞
図１３が示すように、第四移送二次工程は、後第四挟持部５１ｂが端部領域９００の電線９１を挟み持つ状態で、第四挟持部関連機構５の第一方向移送機構５３が、後第四挟持部５１ｂを目的のキャビティ８１の奥行き寸法に応じた距離だけさらに第一方向へ移動させる工程である。
【０１６６】
本工程において、前第四挟持部５１ａは端子９２の挟持を解除し、第四挟持部関連機構５の前第三方向移送機構５２ａは、前第四挟持部５１ａをコネクタ８と干渉しない位置まで第三方向へ移動させる。
【０１６７】
端子挿入装置１００が、以上に示された各工程を実行することにより、端子付電線９の１つの端子９２がコネクタ８のキャビティ８１に挿入される。そして、端子挿入装置１００は、コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８各々のキャビティ８１に対する端子９２の挿入が完了するまで、以上に示された各工程の実行を繰り返す。
【０１６８】
コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８各々のキャビティ８１に対する端子９２の挿入が完了すると、コネクタ配列部材移送機構６は、コネクタ配列部材８０を第二作動位置Ａ４から第二待避位置Ａ３へ移動させる。さらに、電線配列部材移送機構１が、電線配列部材９０を第一作動位置Ａ２から第一待避位置Ａ１へ移動させる。
【０１６９】
そして、第一待避位置Ａ１及び第二待避位置Ａ３において、電線配列部材９０及びコネクタ配列部材８０の取り替えが行われる。第二待避位置Ａ３においてコネクタ配列部材移送機構６から取り外されたコネクタ配列部材８０は、１組のワイヤハーネス又は１組のサブワイヤハーネスを構成する複数のコネクタ８を、端子付電線９の端子９２が挿入された状態で一括して支持している。
【０１７０】
第二待避位置Ａ３において取り外されたコネクタ配列部材８０は、それぞれ端子付電線９の端子９２が挿入された複数のコネクタ８を支持した状態のまま、次の工程の場所へ搬送される。
【０１７１】
上記を繰返すことで、図１５に示すように、複数の端子付電線９と複数のコネクタ８とを備え、複数の端子付電線９の端子９２がコネクタ８のキャビティ８１に挿入された状態で一体化された配線モジュール２００が製造される。
【０１７２】
＜挿入動作に関する詳細について＞
本端子挿入装置１００では、光センサ７が、既定の直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ移動する端子付電線９の端子９２の先端部が検出光７３の位置に到達したことを検知する。そして、端子付電線９の端部領域９００は、光センサ７が端子９２を検知した位置から予め定められた距離分だけさらに第一方向へ移動して第一中継位置Ｐ１に到達する。これにより、起点位置Ｐ０における端子の位置のばらつきの第一方向の成分は、第一中継位置Ｐ１に到達した時点において解消されている。
【０１７３】
さらに、端子付電線９の支持を受け継ぐ第二挟持部３１が、端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部を第二方向に沿って両側から挟み持つ。これにより、起点位置Ｐ０における端子９２の位置のばらつきの第二方向の成分は、第二挟持部３１が端子付電線９の支持を受け継いだ時点において解消される。
【０１７４】
さらに、端子付電線９の端子９２の支持を一時的に受け継ぐ第三挟持部４が、端子付電線９の端子９２の一部を第三方向に沿って両側から挟み持つ。これにより、起点位置Ｐ０における端子９２の位置のばらつきの第三方向の成分は、第三挟持部が端子の支持を受け継いだ時点において解消される。
【０１７５】
以上のようにして端子９２の位置のばらつきが解消された後、第四挟持部５１は、第二挟持部３１から端子付電線９の端部領域９００の支持を受け継ぎ、受け継いだ第三中継位置Ｐ３と予め設定されたコネクタ８各々のキャビティ８１の位置との比較により定まる移動手順に従って移動する。
【０１７６】
もっとも、上記のようにしても、第四挟持部５１に対して端子９２が本来の位置とはずれた状態で支持されることを完全に解消することは難しい。このため、例えば、第四挟持部５１に対して端子９２が本来の位置より上方又は下方にずれた位置で支持される場合が考えられる。また、端子９２がＸ軸に対して傾いた状態で第四挟持部５１によって支持され、これにより、端子９２の先端部が本来の位置より上方又は下方にずれた位置で支持される場合が考えられる。
【０１７７】
これらの場合、第四挟持部５１をコネクタ８のキャビティ８１に向けて移動させると（矢符Ｑ２、Ｑ３参照）、端子９２の先端部がコネクタ８のうちキャビティ８１の開口周縁部に当ってしまい、当該端子９２の先端部をキャビティ８１内に進入させることができなくなることが考えられる。
【０１７８】
以下では、本端子挿入装置１００について、端子９２をキャビティ８１に挿入する動作、特に、端子９２の先端部がコネクタ８のうちキャビティ８１の開口周縁部に当った場合の動作に着目した説明を行う。
【０１７９】
＜ブロック図＞
図１７は、本端子挿入装置１００のうち端子９２をキャビティ８１に挿入する動作に関連する部分の機能ブロック図である。
【０１８０】
この端子挿入装置１００では、制御部１０に対して、前第三方向移送機構５２ａ、前第四挟持部５１ａ、後第三方向移送機構５２ｂ、後第四挟持部５１ｂがそれらを制御可能に接続されている。
【０１８１】
また、第一方向移送機構５３は、リニアアクチュエータ５３２を備えると共に、当該リニアアクチュエータ５３２に含まれるモータＭを駆動制御するモータコントローラ５３２Ｍを備えている。上記モータＭの回転運動は、ボールねじ構造等によって前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂをキャビティ８１に向けて直線的に進退移動させる力に変換される。すなわち、モータＭは、前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂをキャビティ８１に向けて進退移動させる推力を発生させる。
【０１８２】
制御部１０は、モータコントローラ５３２Ｍを介してモータＭを制御可能に接続されている。上記モータＭは、ステッピングモータ等によって構成されており、モータコントローラ５３２Ｍによる制御下、制御される。すなわち、上記制御部１０が、モータコントローラ５３２Ｍに第一方向移送機構５３による進退方向、進退移動位置等を指令すると、モータコントローラ５３２Ｍは、当該指令に基づいて駆動回路を通じてモータＭの回転方向（つまり、進退方向）、回転量（つまり、前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂの進退移動位置）等を駆動制御する構成とされている。
【０１８３】
また、上記モータコントローラ５３２Ｍは、モータＭに組込まれたエンコーダ等を通じてモータＭの回転量（つまり、前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂの進退移動位置）を検出すると共に、モータＭの駆動電流等に基づいて該モータＭのトルクを検出可能に構成されている。モータコントローラ５３２Ｍによって検出されたモータＭの回転量（つまり、進退移動位置）を示す信号及びモータＭのトルクを示す信号は、制御部１０に入力される。
【０１８４】
また、制御部１０は、挿入動作制御部１０ａとしての機能と、判定部１０ｂとしての機能を備えている。判定部１０ｂは、モータコントローラ５３２Ｍより与えられる前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂの進退移動位置及びトルクに基づいて端子９２の先端部がコネクタ８のキャビティ８１に入り込んだか否かを判定する。挿入動作制御部１０ａは、当該判定結果等に基づいて、端子９２をキャビティ８１内に挿入するように、前第三方向移送機構５２ａ、前第四挟持部５１ａ、後第三方向移送機構５２ｂ、後第四挟持部５１ｂ、第一方向移送機構５３の動作制御を行う。これらの処理については、フローチャートに基づいてより詳細に説明する。
【０１８５】
＜フローチャート＞
図１８は、本端子挿入装置１００のうち端子９２をキャビティ８１に挿入する動作に関連する処理を示すフローチャートである。
【０１８６】
まず、ステップＳ１において、上記したように、起点・終点位置決め工程、挟持開始工程、第一移送一次工程、第一移送二次工程、第二受け渡し工程、第三移送工程、第三受け渡し工程が実施される。ステップＳ１終了後には、第四挟持部５１が端子付電線９の端部を挟み持った状態となる。
【０１８７】
この後、ステップＳ２において、制御部１０の挿入動作制御部１０ａは、第四挟持部５１により保持された端子付電線９の端子９２の先端部をキャビティ８１に挿入するように、第一方向移送機構５３により第四挟持部５１をキャビティ８１に向けて進出移動させるように、第一方向移送機構５３に対して第１前進指令を与える。この際の移動距離は、第三中継位置Ｐ３及び終点位置Ｐ４に存在する目的のキャビティ８１の入口の位置との間の第一方向における距離差に応じた距離である。
【０１８８】
次ステップＳ３において、判定部１０ｂは、モータコントローラ５３２からのトルク検出信号に基づいて、端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んだか否かを判定する。ここで、検出されるモータＭのトルクは、第一方向移送機構５３が第四挟持部５１を進出移動させる際に必要となる物理量の１つである。
【０１８９】
この際、端子９２の先端部がコネクタ８のうちキャビティ８１の開口周縁部に当接せず、スムーズにキャビティ８１内に挿入されると、トルクはそれ程上昇しない。一方、端子９２の先端部がコネクタ８のうちキャビティ８１の開口周縁部に当接すると、その抗力によってモータＭのトルクが上昇する。そこで、当該トルクに基づいて、例えば、トルクを所定の閾値と比較することによって、端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んだか否かを判定することができる。具体的には、トルクが所定の閾値未満である状態が続く場合に端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んだと判定し、トルクが所定の閾値を超える場合に、端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定することができる。トルクが所定の閾値と同じである場合には、いずれに判定してもよい。
【０１９０】
判定部１０ｂにおける判定結果は、挿入動作制御部１０ａに与えられ、端子９２の先端部がキャビティ８１に入り込んだと判定されると、ステップＳ４に進み、端子９２の先端部がキャビティ８１に入り込んでいないと判定されると、ステップＳ７に進む。
【０１９１】
ステップＳ４では、挿入動作制御部１０ａは、前第四挟持部５１ａの第四離接アクチュエータ５１２及び前第三方向移送機構５２ａに、第四挟持部上昇指令を与える。これにより、前第四挟持部５１ａは端子９２の挟持を解除し、前第三方向移送機構５２ａは、前第四挟持部５１ａをコネクタ８と干渉しない位置まで第三方向へ上昇移動させる。
【０１９２】
続いて、ステップＳ５において、挿入動作制御部１０ａは、第四挟持部５１ｂにより保持された端子付電線９の端子９２をキャビティ８１の奥に挿入するように、第一方向移送機構５３により第四挟持部５１ｂをキャビティ８１に向けて進出移動させるように、第一方向移送機構５３に対して第２前進指令を与える。この際の移動距離は、端子９２の先端部がキャビティ８１の開口に入り込んだ位置からキャビティ８１の奥に達するまでの距離である。これにより、端子９２がキャビティ８１内に奥まで挿入される。
【０１９３】
この後、ステップＳ６において、挿入動作制御部１０ａにより各部に復帰移動指令が与えられ、前第三方向移送機構５２ａ、前第四挟持部５１ａ、後第三方向移送機構５２ｂ、後第四挟持部５１ｂ、第一方向移送機構５３が、次の端子付電線９の処理に適した元の位置に復帰移動する。
【０１９４】
ステップＳ３において、端子９２の先端部がキャビティ８１に入り込んでいないと判定された場合、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、挿入動作制御部１０ａは、第一方向移送機構５３により第四挟持部５１をキャビティ８１から離れる方向に後退移動させるように、第一方向移送機構５３に対して後退指令を与える。この際の後退移動量は、第四挟持部５１により保持された端子付電線９の端子９２の先端部を、キャビティ８１の開口から後方に離れた位置に配設することが可能な距離である。後退後の位置は、例えば、上記第三中継位置Ｐ３位置とするとよい。
【０１９５】
続くステップＳ９において、挿入動作制御部１０ａは、第四挟持部５１を△Ｈ１上昇移動させるように、第三方向移送機構５２に移動指令を与える。これにより、第四挟持部５１によって保持された端子付電線９の端子９２の先端部は、△Ｈ１上昇し、コネクタ８のうちキャビティ８１の位置と第四挟持部５１との相対的な位置関係が、キャビティ８１の軸に対して直交する方向（ここでは、Ｚ軸正方向）に変動する。
【０１９６】
次ステップＳ９及びＳ１０は、上記ステップＳ２及びＳ３と同様の処理である。これにより、再度、第四挟持部５１がキャビティ８１に向けて進出移動する。そして、ステップＳ１０において、再度、端子９２の先端部がキャビティ８１に入り込んだか否かが判定される。ステップＳ１０において、端子９２の先端部がキャビティ８１に入り込んだと判定されると、ステップＳ４以降の上記処理を実行し、端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定されると、ステップＳ１１に進む。
【０１９７】
ステップＳ１１では、上記ステップＳ７と同様に、挿入動作制御部１０ａは、第一方向移送機構５３により第四挟持部５１をキャビティ８１から離れる方向に後退移動させるように、第一方向移送機構５３に対して後退指令を与える。
【０１９８】
続くステップＳ１２において、挿入動作制御部１０ａは、第四挟持部５１を△Ｈ２下降移動させるように、第三方向移送機構５２に移動指令を与える。これにより、第四挟持部５１によって保持された端子付電線９の端子９２の先端部は、△Ｈ２下降し、コネクタ８のうちキャビティ８１の位置と第四挟持部５１との相対的な位置関係が、キャビティ８１の軸に対して直交する方向（ここでは、Ｚ軸負方向）に変動する。なお、△Ｈ２の絶対値は、△Ｈ１よりも大きい。好ましくは、△Ｈ２は、△Ｈ１の２倍である。これにより、第四挟持部５１によって端子付電線９の端部を保持した理想的な位置を基準として、上方向及び下方向に対して同程度移動させた状態で、再挿入を試みることができる。
【０１９９】
次ステップＳ１３及びＳ１４は、上記ステップＳ２及びＳ３と同様の処理である。これにより、再度、第四挟持部５１がキャビティ８１に向けて進出移動する。そして、ステップＳ１４において、再度、端子９２の先端部がキャビティ８１に入り込んだか否かが判定される。ステップＳ１４において、端子９２の先端部がキャビティ８１に入り込んだと判定されると、ステップＳ４以降の上記処理を実行し、端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定されると、ステップＳ１５に進む。
【０２００】
ステップＳ１５では、挿入動作制御部１０ａは、各部に対して停止指令を与える。これにより、本端子挿入装置１００の動作が停止する。この際、挿入失敗を報知する報知信号が出力されるとよい。報知部は、ブザー等、音によって報知するものであってもよいし、液晶表示部等の表示部又は発光表示部等による視覚によって報知するものであってもよい。
【０２０１】
＜挿入動作について＞
上記処理に従った挿入動作について説明する。
【０２０２】
まず、第四挟持部５１によって端子付電線９の端部が所定の位置及び姿勢で保持されている場合の動作について説明する。
【０２０３】
まず、図１９に示すように、第四挟持部５１が端子付電線９の端部を保持している。この状態で、第１前進処理（ステップＳ２参照）が実行されると、図２０に示すように、端子９２の先端部がキャビティ８１の開口部分に挿入される。
【０２０４】
この後、第四挟持部上昇処理（ステップＳ４参照）が実行されると、図２１に示すように、前第四挟持部５１ａが上昇する。そして、第２前進処理（ステップＳ５参照）が実行されると、図２２に示すように、端子９２がキャビティ８１内に奥まで挿入される。
【０２０５】
次に、第四挟持部５１によって端子付電線９の端部が所定の位置よりも下方の位置で保持されている場合の動作について説明する。なお、第四挟持部５１において端子９２が傾いており、その先端部が所定の位置よりも下方に位置している場合も、本動作と同様となる。
【０２０６】
この場合、第１前進処理（ステップＳ２参照）が実行されると、図２３に示すように、端子９２の先端部がコネクタ８のうちキャビティ８１の開口の下方部分に当ってしまう。そうすると、端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定される（ステップＳ３参照）。このため、図２４に示すように、後退処理（ステップＳ７）及び△Ｈ１上昇処理（ステップＳ８参照）が実行される。
【０２０７】
この後、図２５に示すように、再度、第１前進処理（ステップＳ９参照）が実行される。これにより、端子９２の先端部がキャビティ８１の開口内に入り込み、続けて、当該端子９２をキャビティ８１に挿入する処理を実行できることになる。
【０２０８】
次に、第四挟持部５１によって端子付電線９の端部が所定の位置よりも上方の位置で保持されている場合の動作について説明する。なお、第四挟持部５１において端子９２が傾いており、その先端部が所定の位置よりも上方に位置している場合も、本動作と同様となる。
【０２０９】
この場合、第１前進処理（ステップＳ２参照）が実行されると、図２６に示すように、端子９２の先端部がコネクタ８のうちキャビティ８１の開口の上方部分に当ってしまう。そうすると、端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定される（ステップＳ３参照）。
【０２１０】
このため、図２７に示すように、後退処理（ステップＳ７参照）及び△Ｈ１上昇処理（ステップＳ８参照）が実行され、この後、再度、第１前進処理（ステップＳ９参照）が実行される。しかしながら、端子９２は第四挟持部５１に対して理想的な位置よりも上方に保持された状態のままとなるため、△Ｈ１上昇させた条件では、端子９２の先端部はコネクタ８のうちキャビティ８１の開口の上方部分に再度当ってしまう。そうすると、端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定される（ステップＳ１０参照）。
【０２１１】
この後、図２８に示すように、後退処理（ステップＳ１１参照）及び△Ｈ２下降処理（ステップＳ１２参照）が実行され、再度、第１前進処理（ステップＳ１３参照）が実行される。これにより、端子９２は１回目の挿入時よりも下降した状態でキャビティ８１に向けて移動し、端子９２の先端部がキャビティ８１の開口内に入り込み、続けて、当該端子９２をキャビティ８１に挿入する処理を実行できることになる。
【０２１２】
なお、第四挟持部５１において端子付電線９の端部が上記△Ｈ１、及び、△Ｈ２から△Ｈ１減算した量よりも大きくずれている場合には、上記処理を実行しても、端子９２の先端部はコネクタ８のうちキャビティ８１の開口周縁部に当る状態を繰返すことになる。この場合には、本装置１００の処理が停止され（ステップＳ１５参照）、作業者等によって適宜手直し等が施される。
【０２１３】
以上のように構成された端子挿入装置１００及び配線モジュール２００の製造方法によると、端子９２の先端部が入り込んでいないと判定された場合、第四挟持部５１をキャビティ８１から後退移動させた後、再度、第四挟持部５１をキャビティ８１に向けて進出移動させるため、端子９２の先端部をキャビティ８１内により確実に入り込ませることができる。そして、端子９２の先端部がキャビティ８１に入り込んだ後、端子９２をさらに押込むことで、当該端子９２をより確実にキャビティ８１に挿入することができる。このため、コネクタ８の各キャビティ８１に、端子付電線９の端子９２を順次挿入していく作業を効率よく行える。
【０２１４】
また、端子付電線９の端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定された場合に、第四挟持部５１とキャビティ８１との相対的位置関係をキャビティ８１の軸に対して直交する方向に変動させた後、第四挟持部５１をキャビティ８１に向けて進出移動させるため、端子９２の先端部をキャビティ８１により確実に入り込ませることができる。
【０２１５】
特に、第四挟持部５１は、端子付電線９の端部を挟込んで保持する構成であるため、キャビティ８１に対する端子９２のずれは、その挟込み方向に対して直交する方向（Ｚ軸方向）に生じ易いと考えられる。そこで、端子付電線９の端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定された場合に、第四挟持部５１とキャビティ８１との相対的位置関係を、Ｚ軸方向に沿って変動させた後、第四挟持部５１をキャビティ８１に向けて進出移動させることで、上記位置ずれが解消される可能性が高まり、端子９２の先端部をキャビティ８１に対してより確実に入り込ませることができる。
【０２１６】
もっとも、端子付電線９の端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定された場合に、第四挟持部５１とキャビティ８１との相対的位置関係をキャビティ８１の軸に対して直交する方向に変動させることは必須ではない。再挿入を繰返すことによっても、端子９２をキャビティ８１に挿入できる可能性が高まると考えられる。また、端子付電線９の端子９２の先端部がキャビティ８１内に入り込んでいないと判定された場合に、第四挟持部５１とキャビティ８１との相対的位置関係をキャビティ８１の軸に対して直交し、かつ、上記挟込み方向に沿った方向（即ち、Ｙ軸方向）に沿って変動させてもよい。
【０２１７】
また、端子９２の先端部がキャビティ８１に入り込んだか否かの判定を、第一方向移送機構５３のモータＭのトルク検出信号に基づいて行うため、別途、第四挟持部５１に加わる力を検出するセンサ等を設けることなく、簡易な構成で、上記判定を行うことができる。もっとも、第四挟持部の支持機構に別途圧力センサを設ける等して、第四挟持部に加わる力を検出してもよい。
【０２１８】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０２１９】
１０  制御部
１００  端子挿入装置
５  第四挟持部関連機構
５１  第四挟持部
５１１  第四対向部材
５１２  第四離接アクチュエータ
５１ａ  前第四挟持部
５１ｂ  後第四挟持部
５２  第三方向移送機構（第四挟持部移送機構）
５２ａ  前第三方向移送機構
５２ｂ  後第三方向移送機構
５３  第一方向移送機構（第四挟持部移送機構）
５３１  スライド支持部
５３２  リニアアクチュエータ
６  コネクタ配列部材移送機構
６１  固定座
６１１  コネクタ配列部材ロック機構
８  コネクタ
８０  コネクタ配列部材
８１  キャビティ
９  端子付電線
９１  電線
９２  端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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