(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エアベローズ内の空気圧を制御して車高を所定の高さに保つように調整される車両の重心位置を推定する重心位置推定装置において、
前記エアベローズ内の空気圧を解放する圧力解放手段と、
前記圧力解放手段により空気圧が解放された後に前記エアベローズ内の空気圧が制御されて車高を所定の高さに保つように調整される際に、車高の変化の割合が所定の大きさより小さくなったときの左右の車高の差から左右の貨物の偏りを推定する偏り荷重推定手段と、
を有する、
ことを特徴とする重心位置推定装置。
【請求項２】
請求項１記載の重心位置推定装置であって、
前記偏り荷重推定手段は、空気圧が解放された後に前記エアベローズ内の空気圧が制御されて車高を所定の高さに保つように調整される際に、左右の車高が閾値を超えるときの時間差から左右の貨物の偏りを推定する、
ことを特徴とする重心位置推定装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の重心位置推定装置であって、
前記圧力解放手段は、前記車両の運転室に設けられ、前記車両の運転者が前記圧力解放手段に対して前記エアベローズ内の空気圧を解放する指示を入力するスイッチ手段を有する、
ことを特徴とする重心位置推定装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項記載の重心位置推定装置であって、
前記偏り荷重推定手段の推定結果を通知する通知手段を有する、
ことを特徴とする重心位置推定装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項記載の重心位置推定装置を有することを特徴とする車両。
【請求項６】
エアベローズ内の空気圧を制御して車高を所定の高さに保つように調整される車両の重心位置を推定する重心位置推定方法において、
前記エアベローズ内の空気圧を解放する圧力解放ステップと、
前記圧力解放ステップの処理により空気圧が解放された後に前記エアベローズ内の空気圧が制御されて車高を所定の高さに保つように調整される際に、車高の変化の割合が所定の大きさより小さくなったときの左右の車高の差から左右の貨物の偏りを推定する偏り荷重推定ステップと、
を有する、
ことを特徴とする重心位置推定方法。
【請求項７】
情報処理装置に、請求項１から４のいずれか１項記載の重心位置推定装置の機能を実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重心位置推定装置、車両、および重心位置推定方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者が、運転操作に伴う車両の挙動を予測することは安全運転の上で重要である。車両の挙動に影響を与えるものとして、車両の重心位置がある。このとき乗用車では、運転者が一人で乗車しているときと、乗車定員の上限人数で乗車しているときとで重心位置は多少の変化はするものの運転操作に伴う車両の挙動に変化を生じさせるほどではない。一方、トラックなどの貨物車両では、積載貨物の状態に応じて車両の重心位置が大きく変化する。
【０００３】
特に、貨物がコンテナである場合、一般的に、コンテナは荷主が所有するものであり、通常、コンテナへの貨物の積載は、運送業者の監視下では行われない。さらに、コンテナは荷主によって封印が施される。このため運送業者が荷主の許可を得ずコンテナを開封することはできない。したがって、運送業者側では、目視によってコンテナ内の貨物の積載状況を確認することは困難である。
【０００４】
しかしながら、コンテナ内の積荷の偏りが運転に大きく影響する。たとえばコンテナ内の積荷がこのコンテナを積載した車両の進行方向に対して左右のいずれか一方に大きく偏っているような場合（以下では、単に「左右」といえば進行方向に対して「左右」であることとする。）、コンテナを積載した車両の重心位置も左右のいずれか一方に大きく偏ることになる。この場合、車両の運転者は、重心位置が偏っている側の反対側への旋回については左右方向の傾斜角度が大きくならないように注意深く配慮しながら運転を行う必要がある。
【０００５】
このような問題を解決するために、たとえば特許文献１では、車両が走行中におけるロール角度を検出して車両の重心位置の左右への偏りの大きさが判定される。そして、車両の積荷に左右の偏りが生じている場合、運転者に警告される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１６６７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述の特許文献１では、車両の走行中のロール角度を検出して重心位置の推定を行うが、重心位置の情報は、運転者が車両の走行開始以前に把握していることが必要となる。したがって、たとえば車両にコンテナが積載された直後に重心位置の推定が行われるとよい。しかしながら車両にコンテナが積載された直後では、車両に揺れや振動が発生しているため、精度の高い重心位置推定が困難である。このため車両にコンテナが積載された後に、車両の揺れや振動が収まってから重心位置の推定を実行することになると少なからず時間を要する。
【０００８】
ここで実際の車両の運行状況を鑑みた場合、たとえばコンテナヤードなどにおいて、多数の順番待ちをしている車両の列に対して次々にクレーンなどを用いてコンテナを素早く積載する作業中に、多数の車両がそれぞれ重心位置推定のために時間を費やすことは好ましくない。
【０００９】
また、その一方で、コンテナの積載を完了した車両がコンテナヤードから公道へ出て行く際には、積載したコンテナの確認や輸送ルートの確認の処理など、運転者が車両を停車させて行う処理がある。このような処理のためには、車両は数分間から十数分間停車することになる。もし車両の重心位置の推定を、このような停車時間を利用して実施できれば好ましい。
【００１０】
本発明は、このような背景の下に行われたものであって、車両の重心位置の推定を車両の停車中に運転者の都合に合わせて行うことができる重心位置推定装置、車両、および重心位置推定方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一つの観点は、重心位置推定装置としての観点である。本発明の重心位置推定装置は、エアベローズ内の空気圧を制御して車高を所定の高さに保つように調整される車両の重心位置を推定する重心位置推定装置において、エアベローズ内の空気圧を解放する圧力解放手段と、圧力解放手段により空気圧が解放された後にエアベローズ内の空気圧が制御されて車高を所定の高さに保つように調整される際に、車高の変化の割合が所定の大きさより小さくなったときの左右の車高の差から左右の貨物の偏りを推定する偏り荷重推定手段と、を有するものである。
【００１２】
または、偏り荷重推定手段は、空気圧が解放された後にエアベローズ内の空気圧が制御されて車高を所定の高さに保つように調整される際に、左右の車高が閾値を超えるときの時間差から左右の貨物の偏りを推定するようにしてもよい。
【００１３】
さらに、圧力解放手段は、車両の運転室に設けられ、車両の運転者が圧力解放手段に対してエアベローズ内の空気圧をいったん解放する指示を入力するスイッチ手段を有することが好ましい。
【００１４】
さらに、偏り荷重推定手段の推定結果を通知する通知手段を有することが好ましい。
【００１５】
本発明の他の観点は、車両としての観点である。本発明の車両は、本発明の重心位置推定装置を有するものである。
【００１６】
本発明のさらに他の観点は、重心位置推定方法としての観点である。本発明の受信位置推定方法は、エアベローズ内の空気圧を制御して車高を所定の高さに保つように調整される車両の重心位置を推定する重心位置推定方法において、エアベローズ内の空気圧を解放する圧力解放ステップと、圧力解放ステップの処理により空気圧が解放された後に前記エアベローズ内の空気圧が制御されて車高を所定の高さに保つように調整される際に、車高の変化の割合が所定の大きさより小さくなったときの左右の車高の差から左右の貨物の偏りを推定する偏り荷重推定ステップと、を有するものである。
【００１７】
本発明のさらに他の観点は、プログラムとしての観点である。本発明のプログラムは、情報処理装置に、本発明の重心位置推定装置の機能を実現させるものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、車両の重心位置の推定を車両の停車中に運転者の都合に合わせて行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態の連結車の全体構成図である。
【図２】図１の牽引車に搭載される重心位置推定装置のブロック構成図である。
【図３】図１の牽引車の要部構成を示す図である。
【図４】図３の牽引車のエアベローズの空気圧を解放した状態を示す図である。
【図５】図２の重心位置推定装置の重心位置推定処理を示すフローチャートである。
【図６】図２の表示部の表示例（テキスト表示）を示す図である。
【図７】図２の表示部の表示例（図形表示）を示す図である。
【図８】図２の表示部の表示例（テキスト表示＋図形表示）を示す図である。
【図９】図２の表示部の表示例（警報表示の例その１)を示す図である。
【図１０】図２の表示部の表示例（警報表示の例その２)を示す図である。
【図１１】その他の実施の形態に係る重心位置推定装置の重心位置推定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施の形態に係る連結車１を図１に示す。連結車１は、図１に示すように、牽引車２と被牽引車３とがカプラ４を介して連結された車両である。牽引車２は、不図示のエンジンを運転室下部に搭載し、非駆動輪である前輪５を有し、駆動輪である後輪６を牽引車シャーシ７に有する。被牽引車３は、２軸の車輪８，９を荷台としての被牽引車シャーシ１０の後方に有し、被牽引車３の前方は、カプラ４を介して牽引車シャーシ７に脱着自在に接続されている。図１の例では、荷台としての被牽引車シャーシ１０に、コンテナ１３が積載されている。
【００２１】
本発明の実施の形態に係る重心位置推定装置１１は、運転室に取り付けられており、少なくとも表示部（後述）は運転者が視認できる位置に取り付けられ、圧力解放スイッチ（後述）は運転者が操作できる位置に取り付けられている。牽引車２の後輪６の付近には、エアサスペンション（以下では、エアサスと略して称する。）を構成するエアベローズ１２が設けられている。エアベローズ１２には、不図示のエアタンクから空気が供給される。なお、牽引車２では前輪５についてはリーフ式（板バネ式）のサスペンションである。図１に示した被牽引車３は、２軸（２組の被牽引車輪８，９を有する。）であるが３軸のものもある。なお、被牽引車３は、牽引車２に連結されていないときには、不図示のランディングギヤによって水平を保ち自立することができる。
【００２２】
以下の説明では、連結車１の左右に一対設けられている部材の符号（たとえばエアベローズ１２など）については、進行方向の右側であればＲ（たとえばエアベローズ１２Ｒ）、左側であればＬ（たとえばエアベローズ１２Ｌ）をそれぞれ付与して説明する場合もある。
【００２３】
また、重心位置推定装置１１は、運送業者側で、予め積み荷の状態を目視確認できない場合に有効である。よって、以下の説明では、運送業者が荷主の許可無しに積荷の状態を目視確認できないコンテナ１３を積載することを主な業務とする連結車１を例示して説明する。しかしながら本発明の重心位置推定装置１１は、連結車１以外の貨物車両においても適用することができ、本発明の適用範囲を連結車１に限定するものではない。
【００２４】
重心位置推定装置１１は、図２に示すように、圧力解放スイッチ２０、車高センサ２１Ｒ，２１Ｌ、圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌ、重心位置推定部２３、および表示部２４により構成される。さらに、重心位置推定部２３は、偏り荷重値計算部２５および偏り荷重値記憶部２６を有する。重心位置推定部２３は、車高センサ２１Ｒ，２１Ｌおよび圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌの検出結果を入力として被牽引車３の左右の重心位置を推定する。
【００２５】
圧力解放スイッチ２０は、運転者が操作することにより、エアベローズ１２の空気圧を解放するためのスイッチである。重心位置推定部２３は、重心位置の推定処理に先立ってエアベローズ１２の空気圧を解放するので、圧力解放スイッチ２０は、重心位置推定部２３に対して重心位置の推定処理の実行開始を指示するためのスイッチであるともいえる。なお、圧力解放スイッチ２０の形態については、押しボタンスイッチ、スナップスイッチまたはその他のいかなる形態のスイッチであってもよい。また、圧力解放スイッチ２０の設置位置は、運転室内の運転者が操作し易い位置がよい。たとえばエアサスの車高を調整するための操作パネルやリモコンなど、エアサス関連スイッチのひとつとして圧力解放スイッチ２０を組み込むようにしてもよい。
【００２６】
車高センサ２１Ｒ，２１Ｌは、連結車１の左右の車高をそれぞれ検出するセンサである。なお、車高センサ２１Ｒ，２１Ｌが実際に測定する部分は、たとえば牽引車２の後輪６の車軸（後述する図３の符号３０）と被牽引車シャーシ７を構成するフレーム（後述する図３の符号３１）との間の距離である。
【００２７】
圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌは、牽引車２のエアベローズ１２Ｒ，１２Ｌの空気圧を検出する。
【００２８】
表示部２４は、詳細には、表示制御部と表示画面とを有するが、以下の説明では、表示制御部と表示画面とをまとめて表示部２４ということにする。表示部２４は、偏り荷重値記憶部２６に記憶された重心位置の推定結果を表示画面上に表示する。なお、表示部２４の表示画面は、牽引車２の運転席の計器パネルなどに設置される。
【００２９】
偏り荷重値計算部２５は、後述する図４または図１０のフローチャートの処理を行うことにより被牽引車３の左右の重心位置を計算する。
【００３０】
偏り荷重値記憶部２６は、車高センサ２１Ｒ，２１Ｌの検出結果に基づいて計算される偏り荷重値を記憶する。偏り荷重値記憶部２６に記憶された値に基づき、表示部２４は、被牽引車３の重心位置の推定結果を表示する。
【００３１】
図３は、連結車１の牽引車２の要部構成を示す図である。図３は、運転室やエンジンなどの部材の図示は省略し、参考までに、被牽引車３の被牽引車シャーシ１０およびコンテナ１３内の貨物５０の状態を破線で示してある。また、図３は、牽引車２を後方から見た状態であり、後輪６Ｒ，６Ｌのみが図示されており、前輪５は、後輪６Ｒ，６Ｌに隠れて見えない状態である。また、図３に図示するエアベローズ１２Ｒ，１２Ｌ、車軸３０、シャーシ支持部３２Ｒ，３２Ｌについても後輪６Ｒ，６Ｌに係わるものが図示されており、前輪５に係わる部材については図示を省略してある。さらに牽引車２は、図３に示すように、カプラ４、牽引車シャーシ７、フレーム３１、およびダンパ３３Ｌ，３３Ｒを有している。このように、図３では、後輪６Ｒ，６Ｌの周辺の部材を図示したが、以下の説明は、前輪５または後輪６のいずれの周辺の同様の部材ついても適用できる。また、符号４０は重心位置を示すマークである。なお、このマークは説明のために図示したもので、車両そのものに付されているものではない。また、図３では、車軸３０の上に、直接的に、エアベローズ１２Ｒ，１２Ｌ、車高センサ２１Ｒ，２１Ｌ、およびダンパ３３Ｒ，３３Ｌが描かれているが、実際には不図示の車軸３０の支持部材等の構造物の上にエアベローズ１２Ｒ，１２Ｌ、車高センサ２１Ｒ，２１Ｌ、およびダンパ３３Ｒ，３３Ｌが設置されている。
【００３２】
エアベローズ１２Ｒ，１２Ｌは、牽引車２のエアサスペンションを構成し、牽引車２のカプラ４に被牽引車３が接続され、エアベローズ１２Ｒ，１２Ｌがその重さによって沈み込み、牽引車２の車高が下がったことを車高センサ２１Ｒ，２１Ｌが検出したときには、不図示のエアサスペンション制御機能によって、エアベローズ１２Ｒ，１２Ｌ内の空気圧が調整され、所定の車高を保つように制御される。
【００３３】
なお、エアベローズ１２Ｒ，１２Ｌは互いに連通しており、個々のエアベローズ１２Ｒ，１２Ｌの空気圧が個別に制御されるようにはなっていない。すなわち、いずれか一方のエアベローズ１２Ｒまたは１２Ｌに荷重が偏って沈み込むと他方のエアベローズ１２Ｌまたは１２Ｒに空気が移動して浮き上がる。これにより荷重の偏りの状態が牽引車２の車体の傾きに反映される。
【００３４】
図４は、図２に示す圧力解放スイッチ２０が操作されてエアベローズ１２Ｒ，１２Ｌの空気圧が解放され、その結果、エアベローズ１２Ｒ，１２Ｌ内の空気圧が大気圧と等しい１気圧になった状態を示している。図４に示すように、エアベローズ１２Ｒ，１２Ｌ内の空気圧が解放されると、牽引車シャーシ７は、牽引車シャーシ７に設けられている不図示のダンパ当接部がダンパ３３Ｒ，３３Ｌの上部に突き当たるまで下降する。なお、ダンパ３３Ｒ，３３Ｌは、牽引車シャーシ７およびカプラ４に接続されている被牽引車３の重量を十分支えられる強度を有しており、ダンパ３３Ｒ，３３Ｌの上部の高さが、車高センサ２１Ｒ，２１Ｌが検出し得る牽引車シャーシ７の下限の高さになる。また、このときには、コンテナ１３の重心位置が偏っていても牽引車シャーシ７は、フレーム３１と平行な状態になり、車高センサ２１Ｒ，２１Ｌは、ほぼ同じ値を示す。
【００３５】
次に、重心位置推定装置１１の偏り荷重値計算部２５の処理について図５のフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
ＳＴＡＲＴにおいて、運転者が連結車１のキーを操作するなどにより、連結車１の電気系統が作動を開始し、これにより重心位置推定装置１１が起動されると、偏り荷重値計算部２５は、ステップＳ１のフローに進む。
【００３７】
ステップＳ１において、偏り荷重値計算部２５は、運転者による圧力解放スイッチ２０の操作の有無を判定する。ステップＳ１において、運転者による圧力解放スイッチ２０の操作が有ると判定されると、フローは、ステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１において、運転者による圧力解放スイッチ２０の操作が無いと判定されると、フローは、ステップＳ１を繰り返す。
【００３８】
ステップＳ２において、偏り荷重値計算部２５は、エアサス制御部（不図示）に対してエアベローズ１２内の空気を排気するようにエア排気指示を送出し、フローは、ステップＳ３に進む。
【００３９】
ステップＳ３において、偏り荷重値計算部２５は、圧力センサ２２の検出結果を監視し、エアベローズ１２内の空気圧がゼロになったか否かを判定する。なお、ここでいう空気圧がゼロとは、圧力センサ２２が大気圧と同じ気圧（１気圧）を検出している状態をいう。ステップＳ３において、空気圧がゼロになったと判定されると、フローは、ステップＳ４に進む。一方、ステップＳ３において、空気圧が未だゼロになっていないと判定されると、フローは、ステップＳ２に戻る。
【００４０】
ステップＳ４において、偏り荷重値計算部２５は、車高センサ２１の検出結果の現在値をゼロ点として計測し、フローは、ステップＳ５に進む。ステップＳ３において、圧力センサ２２の検出結果がゼロになったときには牽引車シャーシ７は、図４に示すような下限の高さに達した状態になっている。すなわち、牽引車シャーシ７は、フレーム３１と平行な状態になり、車高センサ２１Ｒ，２１Ｌは、ほぼ同じ値を示しているので、このときの車高センサ２１Ｒ，２１Ｌの値が、以降の測定のための原点となるように双方共にゼロ点として設定される。
【００４１】
ステップＳ５において、偏り荷重値計算部２５は、エアサス制御部に対してエアベローズ１２内に空気を注入するようにエア注入指示を送出し、フローは、ステップＳ６に進む。
【００４２】
ステップＳ６において、偏り荷重値計算部２５は、車高センサ２１の検出結果を監視し、エアサスによる車高の変化率が所定の値（ｄδ／ｄｔ）以下になったか否かを判定する。ステップＳ６において、車高の変化率が所定の値以下になったと判定されると、フローはステップＳ７に進む。一方、ステップＳ６において、車高の変化率が所定の値よりも大きいと判定されると、フローは、ステップＳ６を繰り返す。エアサスによる車高の変化率が所定の値（ｄδ／ｄｔ）以下になる状態とは、エアサスによる車高の調整の工程が最終段階に近付いていることを示している。
【００４３】
ステップＳ７において、偏り荷重値計算部２５は、左右のエアサスの高さの差から牽引車シャーシ７の傾きの角度を計算して処理を終了する（ＥＮＤ）。すなわち、左右のエアサスの高さの差がゼロならば荷重の偏りは無く、この差が大きければ大きいほど荷重の偏りも大きくなる。また、この差の値の正負によって、偏りの方向が判別可能である。
【００４４】
偏り荷重値計算部２５は、ステップＳ７において計算した値を偏り荷重値記憶部２６に記憶する。偏り荷重値記憶部２６に記憶された値は、表示部２４に表示される。
【００４５】
次に、表示部２４，２４Ａ，２４Ｂの表示例を図６〜図１０に示す。図６の表示部２４は、表示部２４の表示画面上に重心位置の偏りを数値として表示（たとえばＬ＋４００ｍｍ）している。すなわち図４の表示部２４は、重心位置が中心から左側に４０ｃｍズレていることを表している。また、図７の表示部２４Ａ例では、表示部２４Ａの表示画面上に重心位置の偏りを図形として表示している。すなわち図７の表示部２４Ａでは、重心位置が中心から左側に少しズレていることを視覚的に表している。また、図８の表示部２４Ｂでは、表示部２４Ｂの表示画面上に重心位置の偏りを数値および図形の双方で表示している。また、図９の表示例は、警報部６０を表示部２４Ｂに併設した例である。図９の例では、警報部６０に「重心偏り大」とテキスト情報が表示されると共に、そのテキスト情報の背景の照明が点滅するようになっている。さらに、スピーカを設け、合成音声によって「重心偏りが大きいです。ご注意ください。」などとアナウンスを行う構成としてもよい。なお、表示部２４Ｂに代えて表示部２４または表示部２４Ａと警報部６０とを併設してもよい。また、図１０の表示例は、警報部６０を有する表示部２４Ｃの例である。図１０の例では、警報部６０に「重心偏り大」とテキスト情報が表示されると共に、そのテキスト情報の背景の照明が点滅するようになっている。さらに、スピーカを設け、合成音声によって「重心偏りが大きいです。ご注意ください。」などとアナウンスを行う構成としてもよい。なお、表示部２４Ｃは、表示部２４Ａに警報部６０を追加した構成であるが、表示部２４Ａに代えて、表示部２４または表示部２４Ｂに警報部６０を追加した構成としてもよい。
【００４６】
以上説明したように、エアベローズ１２内の空気圧を解放し、空気圧が解放された後にエアベローズ１２内の空気圧が制御されて車高を所定の高さに保つように調整される際に、車高の変化の割合が所定の大きさより小さくなったときの左右の車高の差から偏り荷重を計算するようにしたので、運転者が都合の良いタイミングで圧力解放スイッチ２０を押すようにすれば、連結車１の重心位置の推定を運転者の都合に合わせて行うことができる。そして、その重心位置推定結果を、図６〜図１０に示したように、運転者に対して分かり易く通知することにより運転者の安全運転に寄与することができる。また、運転者が書類の確認や手続きなどで連結車１を停車させて行う事務処理中に重心位置の推定を実施することができるので、重心位置の推定のためだけに運転者が時間を要することを無くすことができる。その結果、連結車１の運行業務の安全性の向上と共に効率化を図ることができる。なお、車高の変化の割合が所定の大きさより小さくなったときの左右の車高の差から偏り荷重を計算するのは、エアベローズ１２内の空気圧の調整が完全に完了するまで待つことなく、それ以前に計算を開始するためであり、これにより処理時間の短縮を図ることができる。すなわち上述の車高の変化の割合がほぼゼロならばエアベローズ１２内の空気圧の調整が完了した状態であるが、それ以前であっても車高の変化の割合が小さくなった時点で、エアベローズ１２内の空気圧が高くなり間も無く空気圧の調整が完了することを察知できるので、その時点から計算を開始することで処理時間を短縮できる。
【００４７】
上述した本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限り様々に変更が可能である。たとえば、図５のフローチャートの処理に代えて、図１１のフローチャートの処理を行ってもよい。図１１のフローチャートの処理は、いったん空気圧が解放された後にエアベローズ１２内の空気圧が制御されて車高を所定の高さに保つように調整される際に、左右の車高が閾値を超えた時刻をそれぞれ計時してその時刻差から左右の貨物の偏りを推定するものである。すなわち図１１のフローチャートは、図５のフローチャートのステップＳ１〜Ｓ５までは同じであるが、ステップＳ１０〜Ｓ１５が図５とは異なる。以下では、図１１のフローチャートにおける図５のフローチャートとは異なるステップについて説明する。
【００４８】
ステップＳ１０において、偏り荷重値計算部２５は、右車高が閾値δ１よりも高くなったか否かを判定する。ステップＳ１０において、右車高が閾値δ１よりも高くなったと判定されると、フローは、ステップＳ１１に進む。一方、ステップＳ１０において、右車高が閾値δ１より未だ高くなっていないと判定されると、フローは、ステップＳ５に戻る。
【００４９】
ステップＳ１１において、偏り荷重値計算部２５は、ステップＳ１０において、最初にδ１を超えた時刻を計時し、フローは、ステップＳ１４に進む。なお、「最初にδ１を超えた時刻」とは、車体の揺れや振動などにより、車高の値がδ１を跨いで行ったり来たりするような場合があるので、そのような場合には最初にδ１を超えた時刻を計時するようにするために設けた条件である。
【００５０】
ステップＳ１２において、偏り荷重値計算部２５は、左車高が閾値δ２よりも高くなったか否かを判定する。ステップＳ１２において、左車高が閾値δ２よりも高くなったと判定されると、フローは、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ１２において、右車高が閾値δ２より未だ高くなっていないと判定されると、フローは、ステップＳ５に戻る。
【００５１】
ステップＳ１３において、偏り荷重値計算部２５は、ステップＳ１３において、最初にδ２を超えた時刻を計時し、フローは、ステップＳ１４に進む。なお、ステップＳ１２，Ｓ１３のフローは、ステップＳ１０，Ｓ１１のフローと、並列的に処理される。
【００５２】
ステップＳ１４において、偏り荷重値計算部２５は、ステップＳ１１，Ｓ１３において計時された時刻Ｔ１およびＴ２の時刻差を計算し、フローは、ステップＳ１５に進む。
【００５３】
ステップＳ１５において、偏り荷重値計算部２５は、ステップＳ１４の計算結果に基づいて偏り荷重を推定して処理を終了する（ＥＮＤ）。たとえば偏り荷重値計算部２５は、時刻Ｔ２から時刻Ｔ１を減算した結果、正値であれば右方が左方よりも高いので、荷重は左に偏っており、負値であればその反対に右に偏っていると判定し、その上で時刻差の大小によって、偏りの大きさを判定する。
【００５４】
図１１のフローチャートの処理によれば、閾値δ１，δ２を比較的小さな値にすれば、ステップＳ５からステップＳ１０，Ｓ１２でＹｅｓに達するまでの時間を短くすることができるので、荷重偏りの推定時間を短くすることができる。
【００５５】
また、重心位置推定装置１１の重心位置推定部２３（偏り荷重値計算部２５、偏り荷重値記憶部２６）は、所定のプログラムにより動作する汎用の情報処理装置によって構成されてもよい。例えば、汎用の情報処理装置は、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。汎用の情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、汎用の情報処理装置には、重心位置推定装置１１の重心位置推定部２３（偏り荷重値計算部２５、偏り荷重値記憶部２６）の機能が実現される。また、表示部２４の表示制御機能など、その他の機能についてもソフトウェアにより実現可能な機能については汎用の情報処理装置とプログラムとによって実現することができる。なお、上述したＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。
【００５６】
なお、汎用の情報処理装置が実行する制御プログラムは、重心位置推定装置１１の出荷前に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、重心位置推定装置１１の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、制御プログラムの一部が、重心位置推定装置１１の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。重心位置推定装置１１の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶される制御プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。
【００５７】
また、制御プログラムは、汎用の情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。
【００５８】
このように、汎用の情報処理装置とプログラムによって重心位置推定装置１１の機能を実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。
【００５９】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…連結車、２…牽引車、３…被牽引車、７…牽引車シャーシ、１０…被牽引車シャーシ（荷台）、１１…重心位置推定装置（偏り荷重推定手段）、１２…エアベローズ、２０…圧力解放スイッチ（圧力解放手段）、２３…重心位置推定部（偏り荷重推定手段の一部）、２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ…表示部（通知手段）、２５…偏り荷重値記憶部（偏り荷重推定手段の一部）、２６…偏り荷重値計算部（偏り荷重推定手段の一部）、６０…警報部（通知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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