(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察対象物および処置具を撮像して撮影画像を出力する撮像手段と、
前記処置具が進退する挿通口と、
前記挿通口と前記撮像手段との位置関係を認知する認知手段と、
前記処置具の出現方向を指定する処置具出現方向入力手段と、
前記認知手段が認知した、前記撮像手段が有する撮像面の中心と前記挿通口の中心とを結んだ直線と、前記撮像面の水平方向又は垂直方向とが成す角度によって定められる位置関係、および前記処置具出現方向入力手段によって指定された出現方向に基づいて、
前記処置具が前記指定された出現方向から表示されるように前記撮影画像を画像処理する画像処理手段とを備える内視鏡システム。
【請求項２】
前記内視鏡システムは、前記観察対象物に近接する内視鏡スコープをさらに備え、前記内視鏡スコープは前記挿通口及び前記撮像手段を備え、前記認知手段は、前記位置関係を前記内視鏡スコープの種類に応じて記憶する請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記位置関係に応じて、前記撮影画像を回転する請求項１又は２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記画像処理手段は、前記位置関係に応じて、前記撮影画像を拡大する請求項１から３のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記画像処理手段は、前記撮影画像の中心を中心とする矩形のマスクを、前記撮影画像の周辺部を覆うように前記撮影画像に合成し、前記マスクの中心回りに前記撮影画像を回転し、回転後の撮影画像に前記マスクを再度合成した場合に、回転後の撮影画像に合成された前記マスクが覆わない部分に回転前の前記マスクが表示された場合、回転後の撮影画像に合成されたマスクが覆わない部分に回転前のマスクが表示されない程度まで前記撮影画像を拡大する請求項１から４のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記撮影画像の中心を中心とする円形状を有するマスクを、前記撮影画像の周辺部を覆うように前記撮影画像に合成し、前記マスクの中心回りに前記撮影画像を回転する請求項１から４のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記内視鏡システムは、観察対象物に近接する内視鏡スコープと、前記内視鏡スコープに接続される内視鏡プロセッサとを備え、
前記内視鏡スコープは、前記挿通口、前記撮像手段、及び前記認知手段を備え、
前記内視鏡プロセッサは、前記画像処理手段を備える請求項１から６のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項８】
前記内視鏡システムは、観察対象物に近接する内視鏡スコープと、前記内視鏡スコープに接続される内視鏡プロセッサとを備え、
前記内視鏡スコープは、前記挿通口、前記撮像手段、及び前記画像処理手段を備え、
前記内視鏡プロセッサは、前記認知手段を備える請求項１から６のいずれかに記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡スコープが撮像した画像の処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
処置具を観察対象物まで案内する処置具チャンネルを備え、内視鏡的処置を行えるように構成した内視鏡スコープが知られている。内視鏡スコープの遠位端には、観察対象物を撮像する撮像素子と、処置具が進退する挿通口とが設けられる。撮像された画像は表示装置に表示され、術者は、画像に映された処置具と対象部位とを観察しながら、処置具を用いて対象部位を処置する。
【０００３】
対象部位が小さいとき、撮像素子の画角から外れないように処置具を的確に対象部位まで運び、処置する作業は手間がかかることがある。この手間を減らすために、処置具の可動範囲を制限する構成が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−５２６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
処置具が画像に進入してくる方向は、内視鏡スコープの遠位端における撮像素子と挿通口との位置関係によって決定される。この位置関係は内視鏡スコープによって異なるため、処置具が画像に進入してくる方向は内視鏡スコープによって異なる。所定の進入方向に慣れた術者が、異なる進入方向を有する内視鏡スコープを使用すると、違和感を持つおそれがある。この違和感によって、処置に手間や時間を必要とする場合も考えられる。
【０００６】
本発明は、これらの問題を解決するためになされたものであり、画像における処置具の進入方向に関する違和感を術者に生じさせない内視鏡システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による内視鏡システムは、観察対象物を撮像して撮影画像を出力する撮像手段と、処置具が進退する挿通口と、挿通口と撮像手段との位置関係を認知する認知手段と、認知手段が認知した位置関係に応じて、撮影画像を画像処理する画像処理手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
認知手段は、観察対象物に近接する内視鏡スコープを備え、内視鏡スコープは挿通口及び撮像手段を備え、挿通口と撮像手段との位置関係を内視鏡スコープの種類に応じて記憶することが好ましい。
【０００９】
画像処理手段は、挿通口と撮像手段との位置関係に応じて、撮影画像を回転することが好ましい。
【００１０】
画像処理手段は、挿通口と撮像手段との位置関係に応じて、撮影画像を拡大してもよい。
【００１１】
挿通口と撮像手段との位置関係は、撮像手段が有する撮像面の中心と挿通口の中心との位置関係が好適であり、撮像面の中心と挿通口の中心とを結んだ直線と撮像面の水平方向又は垂直方向とが成す角度であればなおよい。
【００１２】
画像処理手段は、撮影画像の中心を中心とする矩形のマスクを、撮影画像の周辺部を覆うように撮影画像に合成し、マスクの中心回りに撮影画像を回転し、回転後の撮影画像にマスクを再度合成した場合に、回転後の撮影画像に合成されたマスクが覆わない部分に回転前のマスクが表示された場合、回転後の撮影画像に合成されたマスクが覆わない部分に回転前のマスクが表示されない程度まで撮影画像を拡大することが好ましい。
【００１３】
画像処理手段は、撮影画像の中心を中心とする円形状を有するマスクを、撮影画像の周辺部を覆うように撮影画像に合成し、マスクの中心回りに撮影画像を回転してもよい。
【００１４】
内視鏡システムは、観察対象物に近接する内視鏡スコープと、内視鏡スコープに接続される内視鏡プロセッサとを備え、内視鏡スコープは、挿通口、撮像手段、及び認知手段を備え、内視鏡プロセッサは、画像処理手段を備えることが好ましい。
【００１５】
内視鏡システムは、観察対象物に近接する内視鏡スコープと、内視鏡スコープに接続される内視鏡プロセッサとを備え、内視鏡スコープは、挿通口、撮像手段、及び画像処理手段を備え、内視鏡プロセッサは、認知手段を備えてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、画像における処置具の進入方向に関する違和感を術者に生じさせない内視鏡システムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態による内視鏡システムの概念図である。
【図２】内視鏡スコープの遠位端を軸方向外側から見た図である。
【図３】処理画像を示した図である。
【図４】処理画像を回転して得られた回転拡大画像を示した図である。
【図５】処理画像を回転及び拡大して得られた回転拡大画像を示した図である。
【図６】再度マスクを掛けた回転拡大画像を示した図である。
【図７】第１の画像処理を示したフローチャートである。
【図８】回転拡大処理を示したフローチャートである。
【図９】第２の実施形態による内視鏡システムの概念図である。
【図１０】処理画像を示した図である。
【図１１】再度マスクを掛けた回転拡大画像を示した図である。
【図１２】第２の画像処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明による第１の内視鏡システム１００の実施形態について添付図面を参照して説明する。
【００１９】
第１の実施形態による第１の内視鏡システム１００について図１から８を用いて説明する。まず、図１を用いて第１の内視鏡システム１００の構成について説明する。
【００２０】
第１の内視鏡システム１００は、観察対象物を撮像する第１の内視鏡スコープ１１０、第１の内視鏡スコープ１１０から画像を受信して画像処理を行う第１の内視鏡プロセッサ１３０、及び第１の内視鏡プロセッサ１３０から画像を受信して表示するディスプレイ１４０を主に備える。
【００２１】
第１の内視鏡スコープ１１０は、観察対象、例えば人体の内部に挿入される挿入部１１１と、使用者が把持する操作部１１２と、操作部１１２から延びる接続ケーブル１１４に接続される第１のコネクタ１１３とから主に構成される。第１のコネクタ１１３は、第１の内視鏡スコープ１１０と第１の内視鏡プロセッサ１３０とを接続する。
【００２２】
挿入部１１１の遠位端１１５には、撮像素子であるＣＣＤを有するＣＣＤユニット１１６、挿通口１１７、及び図１に示されない照明レンズ等が設けられる。ＣＣＤユニット１１６には、信号線１１８が接続される。ＣＣＤユニット１１６は、観察対象物を撮像して得られた画像信号を信号線１１８を介して第１のコネクタ１１３に送信する。挿通口１１７には、挿通管１１９が接続される。挿通管１１９は、操作部１１２に設けられる挿入部１１１の内部に沿って延び、処置具挿入口１２０に接続される。照明レンズは、観察対象物を照明するために照明光を照射するレンズであって、第１のコネクタ１１３から延びる照明ファイバが接続される。
【００２３】
操作部１１２は、処置具挿入口１２０及びスイッチ１２１を有する。処置具挿入口１２０は、挿通管１１９に接続される。処置具挿入口１２０に挿入された処置具は、挿通管１１９の内部に沿って挿通口１１７まで運ばれる。スイッチ１２１は、第１の内視鏡スコープ１１０及び第１の内視鏡プロセッサ１３０を操作するために用いられる。
【００２４】
第１のコネクタ１１３は、信号線１１８を介してＣＣＤユニット１１６に接続される第１のドライバ１２２と、第１のドライバ１２２に接続される挿通チャンネル位置情報メモリ１２３とを有する。挿通チャンネル位置情報メモリ１２３は、遠位端１１５における挿通口１１７と撮像素子との位置関係を記録する。挿通口１１７と撮像素子との位置関係を、挿通口・撮像素子位置関係と呼ぶ。第１のドライバ１２２は、画像信号をＣＣＤユニット１１６から受信して、観察画像を作成し、第１の内視鏡プロセッサ１３０に出力する。また、第１の内視鏡プロセッサ１３０からの要求に応じて、第１のドライバ１２２は挿通チャンネル位置情報メモリ１２３から挿通口・撮像素子位置関係を取得し、挿通口・撮像素子位置関係を第１の内視鏡プロセッサ１３０に出力する。
【００２５】
第１の内視鏡プロセッサ１３０は、画像処理部１３１、処置具出現方向入力部１３２、第１の画像回転拡大部１３３、マスク適用部１３４、及び信号出力部１３５を備える。
【００２６】
画像処理部１３１は、第１のドライバ１２２から観察画像を取得して、観察画像にマスクを掛けるなどの画像処理を行い、処理画像を作成する。
【００２７】
処置具出現方向入力部１３２は、キーボード又はマウスなどの入力装置と記憶装置とから主に構成される。ユーザは処置具出現方向入力部１３２を操作して、ディスプレイ１４０に表示される表示画像に処置具が進入してくる方向を指定する。そして、処置具出現方向入力部１３２は指定された方向を処置具出現方向として記憶する。処置具出現方向は、画像における処置具の出現位置を画像の中心と結んだ直線と、画像の水平方向とが成す角度である。
【００２８】
第１の画像回転拡大部１３３は、第１の内視鏡スコープ１１０から挿通口・撮像素子位置関係を受信し、処置具出現方向入力部１３２から処置具出現方向を取得し、そして画像処理部１３１から処理画像を受信する。そして、処置具出現方向から処置具が出現するように、すなわち、処理画像において処置具が進入してくる方向と処置具出現方向とが一致するように、処理画像を拡大及び／又は縮小して、回転拡大画像を作成する。この拡大縮小する処理は、挿通口・撮像素子位置関係を用いて処理画像における処置具の出現方向を特定し、これと処置具出現方向とが一致するように、処理画像を拡大及び／又は縮小する処理である。詳細は後述される。
【００２９】
マスク適用部１３４は、第１の画像回転拡大部１３３から受信した回転拡大画像の周縁部に矩形にくり抜かれたマスクを合成し、合成画像を作成する。
【００３０】
信号出力部１３５は、マスク適用部１３４から受信した合成画像をディスプレイ１４０に出力する。
【００３１】
次に、挿通口・撮像素子位置関係について図２を用いて説明する。図２は、第１の内視鏡スコープ１１０の遠位端１１５をその軸方向外側から見た図である。
【００３２】
遠位端１１５は円形状を有する。ＣＣＤユニット１１６、照明レンズ１２４、挿通口１１７、及び送気送液口１２５が、遠位端１１５から露出するように設けられる。送気送液口１２５には、挿入部１１１の内部を操作部１１２から延びる図示しない送気送液管路が取り付けられる。送気送液管路を介して、水や空気等が送られて送気送液口１２５から噴出する。プロセッサは、図示しない照明用ファイバを介して照明レンズ１２４に照明光を送る。２つの照明レンズ１２４は、ＣＣＤユニット１１６の両側に配され、プロセッサから送られる照明光を観察対象物に対して照射する。照明レンズ１２４は、照明光を観察対象物に対して照射する。
【００３３】
ＣＣＤユニット１１６の中心Ｏｃ、すなわち撮像素子の中心Ｏｃと挿通口１１７の中心Ｏｅとを結んだ直線Ｏｃ−Ｏｅと、撮像素子の水平方向Ｈとが成す角度αが挿通口・撮像素子位置関係である。
【００３４】
次に、図３を用いて処理画像１５０について説明する。前述したように、処理画像１５０は、第１の画像回転拡大部１３３が受信する画像であって、処置具１５１が進入してくる方向と処置具出現方向とをまだ一致させていない画像である。図３は処理画像１５０を示し、処理画像１５０には矩形のマスク１５２が適用済みである。マスク１５２に覆われない矩形領域を矩形画像領域１５３といい、矩形画像領域１５３に表示される画像を矩形画像１５４という。処置具１５１は、右下から画像に進入している。すなわち、挿通口・撮像素子位置関係は、撮像素子の中心Ｏｃと処置具１５１の進入方向とが成す角度αである。処置具１５１の進入方向は、撮像素子と挿通口１１７との位置関係によって決定される。
【００３５】
次に、処理画像１５０を回転して得られる回転拡大画像１６０について図４を用いて説明する。前述したように、回転拡大画像１６０は、第１の画像回転拡大部１３３が作成する画像であって、処置具１５１が進入してくる方向と処置具出現方向とを一致させた画像である。図４は、処置具出現方向が角度βであるとき、例えば、画像の左下から処置具１５１が進入することをユーザが望んだときの回転拡大画像１６０を示す。矩形画像１５４を回転させた画像を回転矩形画像１６４という。第１の画像回転拡大部１３３は、矩形画像領域１５３の中心Ｏｃを軸として処理画像１５０を角度（β−α）だけ回転させて回転拡大画像１６０を作成する。これにより、ユーザが希望した位置から処置具１５１が画像に進入する。図４では、説明のため、マスク１６２を除いた画像のみを回転して示している。矩形画像１５４を回転して得られる回転矩形画像１６４は、矩形画像領域１５３からずれるため、回転矩形画像１６４が表示されない部分が矩形画像領域１５３にできてしまう。
【００３６】
次に、図４に示す回転拡大画像１６０を拡大して得られる回転拡大画像１７０について図５を用いて説明する。矩形画像１５４を回転して得られる回転矩形画像１６４は、矩形画像領域１５３からずれるため、回転矩形画像１６４が表示されない部分が矩形画像領域１５３にできてしまう。そこで、回転矩形画像１６４の画像中央を中心に拡大する。ここで、回転矩形画像１６４を拡大した画像を回転拡大矩形画像１７４という。拡大倍率は、矩形画像領域１５３全体に回転矩形画像１６４を表示可能な程度の倍率が選択される。これにより、回転拡大矩形画像１７４が矩形画像領域１５３よりも大きくなって、矩形画像領域１５３全体に回転拡大矩形画像１７４が表示される。なお、図５では、説明のため、マスク１７２を除いた画像のみを拡大して示している。
【００３７】
図６は、回転拡大矩形画像１７４に矩形マスク１８２を掛けて得られた回転拡大画像１８０を示す。矩形画像領域１５３全体に回転拡大矩形画像１７４が表示される。これにより、矩形画像領域１５３全体に画像を表示して、ユーザが違和感なく処置具１５１の位置を認知できる。
【００３８】
次に、図７を用いて第１の画像処理について説明する。第１の画像処理は、第１の内視鏡スコープ１１０が第１の内視鏡プロセッサ１３０に接続されたときに、第１の内視鏡プロセッサ１３０によって実行される。
【００３９】
まず、ステップＳ７１では、第１の内視鏡スコープ１１０から挿通口・撮像素子位置関係を取得する。
【００４０】
次のステップＳ７２では、処置具出現方向を処置具出現方向入力部１３２から取得する。なお、処置具出現方向は、予めユーザによって設定され、処置具出現方向入力部１３２が記憶している。
【００４１】
次のステップＳ７３では、挿通口・撮像素子位置関係及び処置具出現方向を用いて、処理画像１５０の回転角度を算出する。
【００４２】
次のステップＳ７４では、後述する回転拡大処理を実行することにより処理画像１５０を回転及び拡大し、回転拡大画像を作成する。
【００４３】
次のステップＳ７５では、ディスプレイ１４０に回転拡大画像を出力する。次のステップＳ７６では、第１の内視鏡スコープ１１０が第１の内視鏡プロセッサ１３０から取り外されたか否かを判断する。取り外された場合には、処置は終了し、取り外されていない場合には、処理はステップＳ７４に戻り、ステップＳ７４からＳ７６までの処理を反復する。
【００４４】
次に、図８を用いて回転拡大処理について説明する。回転拡大処理は、第１の画像回転拡大部１３３によって実行される。
【００４５】
ステップＳ８１では、処理画像１５０の回転角度を取得する。図３及び４を参照すると、回転角度はβ−αである。
【００４６】
次のステップＳ８２では、矩形画像領域１５３の中心Ｏｃを軸として処理画像１５０を角度（β−α）だけ回転させて回転矩形画像１６４を作成する（図３及び４参照）。
【００４７】
次のステップＳ８３では、矩形画像領域１５３全体に回転矩形画像１６４を表示するか否かを判断する。表示するか否かは、ユーザによって予め決定されている。
【００４８】
次のステップＳ８４では、拡大倍率を算出する。拡大倍率は、矩形画像領域１５３全体に回転矩形画像１６４を表示可能な程度の倍率が選択される。
【００４９】
次のステップＳ８５では、図４に示す回転矩形画像１６４を拡大して、矩形画像領域１５３全体に回転拡大矩形画像１７４を表示する（図５参照）。
【００５０】
次のステップＳ８６では、回転拡大矩形画像１７４に再度マスク１８２を適用する。これにより、図６に示される回転拡大画像１８０が作成される。
【００５１】
本実施形態によれば、ユーザが希望した位置から処置具１５１が画像に進入するため、ユーザが違和感なく処置具１５１の位置を認知して、処置具１５１を正確に操作できる。
【００５２】
また、挿通口・撮像素子位置関係のみを第１の内視鏡スコープ１１０が記憶していれば良く、第１の内視鏡スコープ１１０は画像を回転拡大する処理を実行しないため、第１の内視鏡スコープ１１０に新たにＤＳＰを設けたり、既存のＤＳＰに負荷を掛けたりすることがない。これにより、第１の内視鏡スコープ１１０が大型化したり、高コスト化したりすることがない。また、第１の内視鏡プロセッサ１３０が第１の内視鏡スコープ１１０ごとに挿通口・撮像素子位置関係を記憶する必要がないため、第１の内視鏡プロセッサ１３０が備える記憶装置の容量を大きくする必要がない。
【００５３】
第２の実施形態について図９から１２を用いて説明する。図９は第２の実施形態による第２の内視鏡システム２００の概略図である。第２の実施形態は、画像回転拡大部を内視鏡プロセッサではなく、内視鏡スコープに設けた点で第１の実施形態と異なる。なお、第１の実施形態と同様の構成については、第１の実施形態と同様の符号を付して説明を省略する。
【００５４】
まず、図９を用いて第２の内視鏡システム２００について説明する。
【００５５】
第２の内視鏡システム２００は、観察対象物を撮像する第２の内視鏡スコープ２１０、第２の内視鏡スコープ２１０から画像を受信して画像処理を行う第２の内視鏡プロセッサ２３０、及び第２の内視鏡プロセッサ２３０から画像を受信して表示するディスプレイ１４０を主に備える。
【００５６】
第２の内視鏡スコープ２１０は、挿入部１１１と、操作部１１２と、第２の内視鏡プロセッサ２３０に接続される第２のコネクタ２１３とから主に構成される。第２のコネクタ２１３は、操作部１１２から延びる接続ケーブル１１４を介して第２の内視鏡スコープ２１０と第２の内視鏡プロセッサ２３０とを接続する。
【００５７】
挿入部１１１の遠位端１１５に設けられるＣＣＤユニット１１６は、観察対象物を撮像して得られた画像信号を信号線１１８を介して第２のコネクタ２１３に送信する。第２のコネクタ２１３は、接続ケーブル１１４を介してＣＣＤユニット１１６に接続される第２のドライバ２２２と、第２の画像回転拡大部２２３とを備える。
【００５８】
第２のドライバ２２２は、画像信号をＣＣＤユニット１１６から受信して、観察画像を作成し、第２の画像回転拡大部２２３に送信する。第２の画像回転拡大部２２３は、第２の内視鏡プロセッサ２３０から挿通口・撮像素子位置関係及び処置具出現方向を取得し、処置具出現方向から処置具１５１が出現するように、すなわち、処理画像２５０において処置具１５１が進入してくる方向と処置具出現方向とが一致するように、処理画像２５０を拡大及び／又は縮小して、回転拡大画像を作成する。この拡大縮小する処理は、挿通口・撮像素子位置関係を用いて処理画像２５０における処置具１５１の出現方向を特定し、これと処置具出現方向とが一致するように、処理画像２５０を拡大及び／又は縮小する処理である。詳細は後述される。第２の画像回転拡大部２２３は、作成した回転拡大画像を第２のドライバ２２２に送信する。そして第２のドライバ２２２は、回転拡大画像を第２の内視鏡プロセッサ２３０に出力する。
【００５９】
第２の内視鏡プロセッサ２３０は、第２のドライバ２２２に接続されるエンハンス等処理部２３１、エンハンス等処理部２３１に接続される信号出力部１３５、処置具出現方向記憶メモリ２３６、及び処置具出現方向記憶メモリ２３６に接続される処置具出現方向入力部１３２を備える。処置具出現方向入力部１３２及び信号出力部１３５は、第１の実施形態と同様の構成を有するため、説明を省略する。
【００６０】
処置具出現方向記憶メモリ２３６は、内視鏡スコープの種類に応じて、挿通口・撮像素子位置関係を記録する。すなわち、内視鏡スコープと挿通口・撮像素子位置関係とのデータベースを記憶する。第２の画像回転拡大部２２３からの要求に応じて、処置具出現方向記憶メモリ２３６は挿通口・撮像素子位置関係を第２の画像回転拡大部２２３に出力し、処置具出現方向入力部１３２は処置具出現方向を第２の画像回転拡大部２２３に出力する。
【００６１】
エンハンス等処理部２３１は、第２のドライバ２２２から回転拡大画像を取得して、回転拡大画像の周縁部に円形にくり抜かれたマスク２５２を掛けるなどの画像処理を行い、合成画像を作成する。
【００６２】
次に、図１０及び１１を用いて処理画像２５０と回転拡大画像２８０について説明する。前述したように、処理画像２５０は、第２の画像回転拡大部２２３が受信する画像であって、処置具１５１が進入してくる方向と処置具出現方向とをまだ一致させていない画像である。図１０は処理画像２５０を示し、処理画像２５０には円形のマスク２５２が適用済みである。マスク２５２に覆われない円形領域を円形画像領域２５３といい、円形画像領域２５３に表示される画像を円形画像２５４という。処置具１５１は、右下から画像に進入している。すなわち、挿通口・撮像素子位置関係は、撮像素子の中心Ｏｃと処置具１５１の進入方向とが成す角度αである。処置具１５１の進入方向は、撮像素子と挿通口１１７との位置関係によって決定される。
【００６３】
次に、処理画像２５０を回転して得られる回転拡大画像２８０について図１１を用いて説明する。前述したように、回転拡大画像２８０は、第２の画像回転拡大部２２３が作成する画像であって、処置具１５１が進入してくる方向と処置具出現方向とを一致させた画像である。図１１は、処置具出現方向が角度βであるとき、例えば画像の左下から処置具１５１が進入することをユーザが望んだときの回転拡大画像を示す。第２の画像回転拡大部２２３は、円形画像領域２５３の中心Ｏｃを軸として、図１０に示す円形画像２５４をβ−αだけ回転させて円形画像２８４を作成し、円形画像２８４にマスク２８２を適用して回転拡大画像２８０を作成する。円形画像２８４の大きさは、円形画像２５４と同じである。そのため、円形画像２８４を拡大しなくても、円形画像領域２５３全体に円形画像２８４を表示できる。これにより、ユーザが希望した位置から処置具１５１が画像に進入する。また、回転拡大画像２８０を拡大せずに、回転のみによって処置具１５１が進入してくる位置を処置具出現方向と一致させ、ユーザが違和感なく処置具１５１の位置を認知できる。そして画像を拡大しないため、第１の実施形態よりも計算量を削減できると共に、拡大による画質劣化を防止できる。
【００６４】
次に、図１２を用いて第２の画像処理について説明する。第２の画像処理は、第２の内視鏡スコープ２１０が第２の内視鏡プロセッサ２３０に接続されたときに、第２の画像回転拡大部２２３によって実行される。
【００６５】
まず、ステップＳ１２０１では、第２の画像回転拡大部２２３が、処置具出現方向記憶メモリ２３６から挿通口・撮像素子位置関係を取得し、処置具出現方向入力部１３２から処置具出現方向を取得する。
【００６６】
次のステップＳ１２０２では、挿通口・撮像素子位置関係及び処置具出現方向を用いて、処理画像２５０の回転角度を算出する。
【００６７】
次のステップＳ１２０３では、前述した回転拡大処理を実行することにより処理画像２５０を回転し、回転拡大画像２８０を作成する。なお、本実施形態では、回転拡大処理のうち、ステップＳ８３からＳ８５は実行されない。
【００６８】
次のステップＳ１２０４では、第２の内視鏡プロセッサ２３０に回転拡大画像２８０を出力する。
【００６９】
次のステップＳ１２０５では、第２の内視鏡スコープ２１０が第２の内視鏡プロセッサ２３０から取り外されたか否かを判断する。取り外された場合には、処置は終了し、取り外されていない場合には、処理はステップＳ１２０３に戻り、ステップＳ１２０３からＳ１２０５までの処理を反復する。
【００７０】
本実施形態によれば、ユーザが希望した位置から処置具１５１が画像に進入するため、ユーザが違和感なく処置具１５１の位置を認知して、処置具１５１を正確に操作できる。
【００７１】
また、画像を拡大せずに、回転のみによって処置具１５１が進入してくる位置を処置具出現方向と一致させることができるため、第１の実施形態よりも計算量を削減できると共に、拡大により画質が劣化することを防止できる。
【００７２】
なお、いずれの実施形態においても、矩形マスクの代わりに円形マスクを用いても良いし、円形マスクの代わりに矩形マスクを用いても良い。
【００７３】
また、内視鏡プロセッサに処置具出現方向記憶メモリ及び画像回転拡大部を設けても良い。従来の内視鏡スコープをそのまま使用しながら、本発明による効果を得る。
【００７４】
そして、挿通口・撮像素子位置関係は、直線Ｏｃ−Ｏｅと水平方向Ｈとが成す角度αでなくても良く、直線Ｏｃ−Ｏｅと撮像素子の垂直方向とが成す角度であっても良い。また、画像の右下、左下などの概略的な位置情報であってもよい。
【００７５】
いずれの実施形態においてもマスク１５２を掛けた処理画像１５０を拡大、縮小したが、マスク１５２を掛ける前の画像を拡大、縮小しても良い。
【００７６】
また、本発明の各実施形態をＣＣＤを用いた内視鏡スコープにより説明したが、撮像素子はＣＣＤに限定されるものではなく、例えば、ＣＭＯＳであってもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１００  第１の内視鏡システム
１１０  第１の内視鏡スコープ
１１１  挿入部
１１２  操作部
１１３  第１のコネクタ
１１４  接続ケーブル
１１５  遠位端
１１６  ＣＣＤユニット
１１７  挿通口
１１８  信号線
１１９  挿通管
１２０  処置具挿入口
１２１  スイッチ
１２２  第１のドライバ
１２３  挿通チャンネル位置情報メモリ
１２４  照明レンズ
１２５  送気送液口
１３０  第１の内視鏡プロセッサ
１３１  画像処理部
１３２  処置具出現方向入力部
１３３  第１の画像回転拡大部
１３４  マスク適用部
１３５  信号出力部
１４０  ディスプレイ
【図１】
0006021369.tif 000002
【図２】
0006021369.tif 000003
【図３】
0006021369.tif 000004
【図４】
0006021369.tif 000005
【図５】
0006021369.tif 000006
【図６】
0006021369.tif 000007
【図７】
0006021369.tif 000008
【図８】
0006021369.tif 000009
【図９】
0006021369.tif 000010
【図１０】
0006021369.tif 000011
【図１１】
0006021369.tif 000012
【図１２】
0006021369.tif 000013