(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
順次搬送される帯状体の搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置とを用い、前記帯状体の蛇行を制御する蛇行制御装置において、
前記下流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量を算出する下流側蛇行修正装置入側蛇行量演算部と、
前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置との間に位置し、かつ前記搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側位置と下流側位置の、それぞれの位置における前記帯状体の各蛇行量を、前記上流側蛇行修正装置の出側に対する前記上流側位置、前記下流側位置、および前記下流側蛇行修正装置の入側の相対位置関係と、前記下流側蛇行修正装置入側蛇行量演算部による前記下流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量と、前記上流側蛇行修正装置の出側における前記帯状体の出側蛇行量とをもとに推定し、推定した前記帯状体の各蛇行量の抑制に必要な蛇行制御目標値を設定し、設定した前記蛇行制御目標値に基づいて、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置とによる前記帯状体の蛇行修正を制御する蛇行制御演算部と、
を備えたことを特徴とする蛇行制御装置。
【請求項２】
前記上流側位置は、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置との間に配置されて前記帯状体に対し所定の処理を行う処理設備の入口に対応し、
前記下流側位置は、前記処理設備の出口に対応することを特徴とする請求項１に記載の蛇行制御装置。
【請求項３】
前記蛇行制御演算部は、前記上流側蛇行修正装置によって検出された前記上流側蛇行修正装置出側における前記帯状体の幅方向位置をもとに、前記上流側蛇行修正装置の出側における前記帯状体の出側蛇行量を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の蛇行制御装置。
【請求項４】
前記上流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量を算出する別の入側蛇行量演算部と、
前記帯状体を順次払い出すペイオフリールの出側における前記帯状体の幅方向位置と前記別の入側蛇行量演算部による入側蛇行量とをもとに、前記ペイオフリールによる前記帯状体の払出位置の調整を制御する払出制御演算部と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の蛇行制御装置。
【請求項５】
順次搬送される帯状体の搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置とを用い、前記帯状体の蛇行を制御する蛇行制御方法において、
前記下流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量を算出し、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置との間に位置し、かつ前記搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側位置と下流側位置の、それぞれの位置における前記帯状体の各蛇行量を、前記上流側蛇行修正装置の出側に対する前記上流側位置、前記下流側位置、および前記下流側蛇行修正装置の入側の相対位置関係と、算出した前記下流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量と、前記上流側蛇行修正装置の出側における前記帯状体の出側蛇行量とをもとに推定する蛇行量推定ステップと、
推定した前記帯状体の各蛇行量の抑制に必要な蛇行制御目標値を設定する目標値設定ステップと、
設定した前記蛇行制御目標値に基づいて、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置とによる前記帯状体の蛇行修正を制御する蛇行制御ステップと、
を含むことを特徴とする蛇行制御方法。
【請求項６】
前記蛇行量推定ステップは、前記上流側位置における前記帯状体の蛇行量を、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置との間に配置されて前記帯状体に対し所定の処理を行う処理設備の入口における前記帯状体の蛇行量として推定し、前記下流側位置における前記帯状体の蛇行量を、前記処理設備の出口における前記帯状体の蛇行量として推定することを特徴とする請求項５に記載の蛇行制御方法。
【請求項７】
前記蛇行量推定ステップは、前記上流側蛇行修正装置によって検出された前記上流側蛇行修正装置出側における前記帯状体の幅方向位置をもとに、前記上流側蛇行修正装置の出側における前記帯状体の出側蛇行量を取得することを特徴とする請求項５または６に記載の蛇行制御方法。
【請求項８】
前記帯状体を順次払い出すペイオフリールの出側における前記帯状体の幅方向位置と前記上流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量とをもとに、前記ペイオフリールによる前記帯状体の払出位置の調整を制御する払出位置制御ステップをさらに含むことを特徴とする請求項５〜７のいずれか一つに記載の蛇行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連続的に搬送される帯状体の蛇行を制御する蛇行制御装置および蛇行制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
帯状の金属材（以下、帯板という）のプロセスラインにおいて、帯板は、多数のロールによって支持されながら連続的に搬送される。このプロセスラインの搬送経路に沿って搬送中の帯板に蛇行が発生すると、帯板の破断等のトラブルが発生する場合がある。この場合、大量の帯板が不良品となるのみならず、プロセスラインの設備停止を余儀なくされ、この結果、プロセスラインの設備稼働率が低下する等の大きな問題を招来する。
【０００３】
上述したような帯板の蛇行に起因するトラブルを防止するため、従来から、プロセスライン内に蛇行修正装置を適宜分散配置し、蛇行修正装置によって帯板の蛇行を矯正している（例えば、特許文献１参照）。蛇行修正装置は、一般に、水平方向に対して傾動可能な蛇行修正ロール、蛇行修正後の帯板の幅方向中心位置（以下、帯板位置という）を検出する帯板位置検出器等を備える。蛇行修正装置は、帯板の蛇行量が零値となるように、すなわち、帯板位置検出器によって検出された帯板位置がプロセスラインの搬送経路の幅方向中心位置（以下、ラインセンタという）に近接するように、帯板の蛇行を修正し、蛇行修正後の帯板を連続的に送出する。このような蛇行修正装置を用いることにより、帯板位置検出器の設置位置において帯板位置とラインセンタとを一致させるように帯板を搬送することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１８１９６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術では、蛇行修正装置の下流側に位置するドライプレーティング処理設備等の入口幅および出口幅が比較的狭い処理設備に対し、帯板を安定的に搬送することは困難である。
【０００６】
具体的には、帯板の蛇行は、帯板の形状や表面性状あるいはプロセスライン内の搬送ロールの設置精度等、様々な原因によって発生する。このため、蛇行修正装置によって蛇行修正された帯板には、その蛇行修正直後から新たな蛇行が発生し始める。この帯板の新たな蛇行量は、蛇行修正装置から下流側の処理設備に向かう帯板の搬送に伴って増大する。すなわち、たとえ処理設備上流の蛇行修正装置によって帯板の蛇行を修正しても、帯板の蛇行量は、帯板が処理設備の入口または出口に到達するまでに、処理設備の入口または出口と帯板との幅方向の片側間隙（以下、幅方向間隙という）を超える程度に増大する可能性が極めて高い。これに起因して、帯板の幅方向端部と処理設備の入口または出口とが意図せず接触してしまい、この結果、帯板の破断が頻発することから、蛇行修正装置から上記処理設備に対して安定的に帯板を搬送することが困難となる。
【０００７】
特に、ドライプレーティング処理設備等、その内部環境（例えば真空環境）を維持するために入口および出口の各開口部を極めて狭隘に設計している処理設備に対して蛇行修正装置から帯板を搬送する場合、上述した問題が顕著になる。
【０００８】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、帯板等の帯状体を処理する処理設備への帯状体の安定的な搬送を実現可能な蛇行制御装置および蛇行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる蛇行制御装置は、順次搬送される帯状体の搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置とを用い、前記帯状体の蛇行を制御する蛇行制御装置において、前記下流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量を算出する入側蛇行量演算部と、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置との間に位置して前記搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側位置と下流側位置とにおける前記帯状体の各蛇行量を、前記上流側蛇行修正装置に対する前記上流側位置、前記下流側位置、および前記下流側蛇行修正装置の相対位置関係と、前記入側蛇行量演算部による入側蛇行量と、前記上流側蛇行修正装置の出側における前記帯状体の出側蛇行量とをもとに推定し、推定した前記帯状体の各蛇行量の抑制に必要な蛇行制御目標値を設定し、設定した前記蛇行制御目標値に基づいて、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置とによる前記帯状体の蛇行修正を制御する蛇行制御演算部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる蛇行制御装置は、上記の発明において、前記上流側位置は、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置との間に配置されて前記帯状体に対し所定の処理を行う処理設備の入口に対応し、前記下流側位置は、前記処理設備の出口に対応することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかる蛇行制御装置は、上記の発明において、前記蛇行制御演算部は、前記上流側蛇行修正装置によって検出された前記上流側蛇行修正装置出側における前記帯状体の幅方向位置をもとに、前記帯状体の出側蛇行量を取得することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかる蛇行制御装置は、上記の発明において、前記上流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量を算出する別の入側蛇行量演算部と、前記帯状体を順次払い出すペイオフリールの出側における前記帯状体の幅方向位置と前記別の入側蛇行量演算部による入側蛇行量とをもとに、前記ペイオフリールによる前記帯状体の払出位置の調整を制御する払出制御演算部と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明にかかる蛇行制御方法は、順次搬送される帯状体の搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置とを用い、前記帯状体の蛇行を制御する蛇行制御方法において、前記下流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量を算出し、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置との間に位置して前記搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側位置と下流側位置とにおける前記帯状体の各蛇行量を、前記上流側蛇行修正装置に対する前記上流側位置、前記下流側位置、および前記下流側蛇行修正装置の相対位置関係と、算出した前記入側蛇行量と、前記上流側蛇行修正装置の出側における前記帯状体の出側蛇行量とをもとに推定する蛇行量推定ステップと、推定した前記帯状体の各蛇行量の抑制に必要な蛇行制御目標値を設定する目標値設定ステップと、設定した前記蛇行制御目標値に基づいて、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置とによる前記帯状体の蛇行修正を制御する蛇行制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明にかかる蛇行制御方法は、上記の発明において、前記蛇行量推定ステップは、前記上流側位置における前記帯状体の蛇行量を、前記上流側蛇行修正装置と前記下流側蛇行修正装置との間に配置されて前記帯状体に対し所定の処理を行う処理設備の入口における前記帯状体の蛇行量として推定し、前記下流側位置における前記帯状体の蛇行量を、前記処理設備の出口における前記帯状体の蛇行量として推定することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明にかかる蛇行制御方法は、上記の発明において、前記蛇行量推定ステップは、前記上流側蛇行修正装置によって検出された前記上流側蛇行修正装置出側における前記帯状体の幅方向位置をもとに、前記帯状体の出側蛇行量を取得することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明にかかる蛇行制御方法は、上記の発明において、前記帯状体を順次払い出すペイオフリールの出側における前記帯状体の幅方向位置と前記上流側蛇行修正装置の入側における前記帯状体の入側蛇行量とをもとに、前記ペイオフリールによる前記帯状体の払出位置の調整を制御する払出位置制御ステップをさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、帯状体を処理する処理設備に対して帯状体を安定的に搬送することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態にかかる蛇行制御装置を適用した帯板のプロセスラインの一構成例を示す模式図である。
【図２】図２は、本実施の形態における上流側蛇行修正装置のロール部構成を例示する模式図である。
【図３】図３は、本実施の形態におけるドライプレーティング処理設備の開口部と処理対象の帯板との幅方向間隙を示す図である。
【図４】図４は、上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置との間における帯板の蛇行制御の基本原理を説明するための図である。
【図５】図５は、帯板の出側蛇行量に基づく入側蛇行量の算出処理を説明するための図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態にかかる蛇行制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、帯板の蛇行修正に要したシリンダストローク量のシミュレーション結果を示す図である。
【図８】図８は、処理設備入口における帯板の蛇行量のシミュレーション結果を示す図である。
【図９】図９は、処理設備出口における帯板の蛇行量のシミュレーション結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、添付図面を参照して、本発明にかかる蛇行制御装置および蛇行制御方法の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、以下では、蛇行修正対象の帯状体の一例として鋼帯等の帯板を例示し、帯板のプロセスラインに本発明を適用した場合を説明するが、本実施の形態により、本発明が限定されるものではない。
【００２０】
（プロセスラインの構成）
まず、本発明の実施の形態にかかる蛇行制御装置の構成と、この蛇行制御装置を適用した帯板のプロセスラインの構成とについて説明する。図１は、本発明の実施の形態にかかる蛇行制御装置を適用した帯板のプロセスラインの一構成例を示す模式図である。図１には、プロセスライン全体のうちの蛇行制御装置に関連するライン部分が図示されている。
【００２１】
図１に示すように、本実施の形態におけるプロセスラインは、帯板６に対してドライプレーティング処理等を行うためのものであり、帯板６を払い出す払出装置１と、帯板６の蛇行を修正する上流側蛇行修正装置２および下流側蛇行修正装置３と、ドライプレーティング処理設備４とを備える。このプロセスラインにおいて、帯板６の搬入端には払出装置１が配置され、この払出装置１から帯板６の搬送経路に沿って帯板６の搬送方向順に、上流側蛇行修正装置２、ドライプレーティング処理設備４、下流側蛇行修正装置３が配置される。すなわち、上流側蛇行修正装置２および下流側蛇行修正装置３は、帯板６の搬送方向の上流側と下流側とに所定の間隔をあけて離間する。ドライプレーティング処理設備４は、このような上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間に位置する。一方、このプロセスラインにおける帯板６の搬送経路は、払出装置１のペイオフリール１０、上流側蛇行修正装置２の蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂ、下流側蛇行修正装置３の蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂ、および搬送ロール（図示せず）等によって形成される。
【００２２】
（払出装置）
払出装置１は、処理対象の帯板６をプロセスライン内へ払い出す装置である。具体的には、図１に示すように、払出装置１は、ペイオフリール１０と、リール支持部１１と、油圧シリンダ１２と、サーボ弁１３と、エンコーダ１４と、シリンダ位置演算部１５と、帯板位置検出部１６ａ，１６ｂと、蛇行量演算部１７と、制御部１８とを備える。
【００２３】
ペイオフリール１０は、その回転によって、コイル７から帯板６をプロセスライン内へ払い出す。コイル７は、帯板６をコイル状に巻いたものであり、図１に示すように、ペイオフリール１０に取り付けられている。ペイオフリール１０から順次払い出された帯板６は、その搬送方向（図１に示す太線矢印参照）に沿って連続的に進行し、上流側蛇行修正装置２へ搬入される。
【００２４】
なお、帯板６は、帯状の金属材である。この帯板６をなす金属材は、鋼、鋼以外の鉄合金材、銅またはアルミニウム等の鉄合金材以外のいずれであってもよい。また、鋼種等の帯板６の金属種類（例えば強度や組成等）についても、本発明では特に問われない。
【００２５】
リール支持部１１、油圧シリンダ１２、およびサーボ弁１３は、帯板６の払出位置を調整する際にペイオフリール１０を摺動させるためのものである。リール支持部１１は、ペイオフリール１０をリール軸方向に摺動自在に支持する。油圧シリンダ１２は、リール支持部１１と接続されたピストンを有し、このピストンを油圧によって突没することにより、ペイオフリール１０およびリール支持部１１を摺動させる。サーボ弁１３は、油圧シリンダ１２を作動させる油圧を調整し、この油圧調整を通して、油圧シリンダ１２のピストン突出量を制御する。
【００２６】
エンコーダ１４およびシリンダ位置演算部１５は、ペイオフリール１０の摺動に応じた油圧シリンダ１２のシリンダ位置を取得するためのものである。エンコーダ１４は、図１に示すように、油圧シリンダ１２に固定配置され、リール支持部１１と油圧シリンダ１２との間のピストン突出量を測定する。エンコーダ１４は、ピストン突出量を測定する都度、得られたピストン突出量をシリンダ位置演算部１５に送信する。シリンダ位置演算部１５は、エンコーダ１４によって測定されたピストン突出量を受信し、このピストン突出量に応じた油圧シリンダ１２の位置（以下、シリンダ位置という）を算出する。油圧シリンダ１２において、シリンダ位置は、リール支持部１１に対する油圧シリンダ１２の相対位置に相当する。上述したペイオフリール１０の摺動量は、このシリンダ位置の変化に応じて増減する。
【００２７】
帯板位置検出部１６ａ，１６ｂは、例えば投光部および受光部等を用いて構成され、図１に示すようにペイオフリール１０の出側に配置される。帯板位置検出部１６ａ，１６ｂは、各々、ペイオフリール１０から払い出された直後の帯板６の幅方向端部の位置を光学的に検出し、この検出結果をもとに、ペイオフリール１０の出側における帯板６の幅方向中心位置、すなわち帯板位置を検出する。帯板位置検出部１６ａ，１６ｂは、払出直後の帯板６の帯板位置を検出する都度、得られた帯板位置を蛇行量演算部１７と、後述する蛇行制御装置５の払出制御演算部５４とに送信する。
【００２８】
蛇行量演算部１７は、ペイオフリール１０の出側における帯板６の帯板位置を帯板位置検出部１６ａ，１６ｂから受信し、この取得した帯板位置をもとに、ペイオフリール１０の出側における帯板６の蛇行量（出側蛇行量）を算出する。例えば、蛇行量演算部１７は、取得した帯板位置と帯板６の搬送経路のラインセンタとの差を、ペイオフリール１０による払出直後の帯板６の出側蛇行量として算出する。蛇行量演算部１７は、この帯板６の出側蛇行量を算出する都度、得られた出側蛇行量を制御部１８に送信する。
【００２９】
制御部１８は、ペイオフリール１０による帯板６の払出位置を調整するために必要な制御を行う。具体的には、制御部１８は、シリンダ位置演算部１５から油圧シリンダ１２のシリンダ位置を取得し、蛇行量演算部１７からペイオフリール１０による払出直後の帯板６の出側蛇行量を取得する。また、制御部１８は、払出制御演算部５４から払出制御目標値を取得する。なお、払出制御目標値は、ペイオフリール１０から払い出される帯板６の目標とする払出位置である。制御部１８は、蛇行量演算部１７からの出側蛇行量と払出制御演算部５４からの払出制御目標値との差を算出する第１の演算処理と、この第１の演算処理の結果とシリンダ位置演算部１５からのシリンダ位置との差を算出する第２の演算処理とを行う。これにより、制御部１８は、払出制御目標値に応じたシリンダ位置の制御量を取得する。一方、制御部１８は、ＰＩＤ（Proportional  Integral  Derivative）演算部１８ａを備える。ＰＩＤ演算部１８ａは、上述した第２の演算処理の結果をもとに、払出制御目標値に応じた油圧シリンダ１２の制御目標値をリアルタイムに算出する。ＰＩＤ演算部１８ａは、この制御目標値を算出する都度、得られた制御目標値をサーボ弁１３に送信する。これにより、制御部１８は、ペイオフリール１０による帯板６の払出位置が払出制御目標値に近づく（望ましくは一致する）ようにサーボ弁１３を制御し、このサーボ弁１３の制御を通して、油圧シリンダ１２のシリンダ位置を制御する。制御部１８は、これらの制御によってペイオフリール１０の摺動を制御し、これにより、ペイオフリール１０による帯板６の払出位置を払出制御目標値に調整する。
【００３０】
（上流側蛇行修正装置）
上流側蛇行修正装置２は、払出装置１から順次搬送される帯板６の蛇行を、ドライプレーティング処理設備４の上流側において修正するものである。具体的には、図１に示すように、上流側蛇行修正装置２は、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂと、回動ベース２１と、油圧シリンダ２２と、サーボ弁２３と、エンコーダ２４と、シリンダ位置演算部２５と、帯板位置検出部２６ａ，２６ｂと、蛇行量演算部２７と、制御部２８とを備える。
【００３１】
蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂは、ドライプレーティング処理設備４の上流側において、帯板６を搬送しつつ自身の傾動によって帯板６の蛇行を修正可能なロール体である。図２は、本実施の形態における上流側蛇行修正装置のロール部構成を例示する模式図である。なお、図２には、上流側蛇行修正装置２の出側から見た蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂ、回動ベース２１、油圧シリンダ２２、およびエンコーダ２４が図示されている。図１，２に示すように、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂは、帯板６の搬送経路に沿って互いに前後および上下の位置関係を有する。例えば、一方の蛇行修正ロール２０ａは、他方の蛇行修正ロール２０ｂよりも帯板６の搬送方向の上流側且つ上方に配置される。蛇行修正ロール２０ａは、払出装置１から順次搬入された帯板６と巻き掛け等によって接触しながら、自身の円筒形状中心軸を中心に回転する。これにより、蛇行修正ロール２０ａは、他方の蛇行修正ロール２０ｂとの間において帯板６を張架するとともに、帯板６をその搬送方向に送出する（図２に示す太線矢印参照）。すなわち、帯板６は、一方の蛇行修正ロール２０ａから他方の蛇行修正ロール２０ｂに進行する。ついで、蛇行修正ロール２０ｂは、上流側の蛇行修正ロール２０ａから順次送出された帯板６と巻き掛け等によって接触しながら、蛇行修正ロール２０ａと同様に回転する。これにより、蛇行修正ロール２０ｂは、上述した帯板６の張架状態を維持しつつ、帯板６をその搬送方向に送出する（図１に示す太線矢印参照）。この結果、帯板６は、上流側蛇行修正装置２の出側に順次搬出され、続いて、ドライプレーティング処理設備４に向けて連続的に進行する。
【００３２】
回動ベース２１、油圧シリンダ２２、およびサーボ弁２３は、ドライプレーティング処理設備４の上流側において帯板６の蛇行を修正する際に蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂを傾動させるためのものである。回動ベース２１は、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂを回転自在に支持する。また、回動ベース２１は、図２に示すように、中心軸２１ａを有し、この中心軸２１ａを回転中心にして蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂとともに傾動可能である。油圧シリンダ２２は、図２に示すように、回動ベース２１の所定部分と回動自在に接続されたピストンを有し、このピストンを油圧によって突没することにより、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂおよび回動ベース２１を傾動させる。この場合、図２に示すように、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂは、回動ベース２１の傾動に伴い、帯板６の蛇行修正に必要な傾動角度θ分、水平方向に対して傾斜するように傾動する。この傾動角度θは、例えば、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの傾動前におけるラインセンタＣと、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの傾動後におけるラインセンタＣとのなす角度として定義される。なお、ラインセンタＣは、プロセスラインにおける帯板６の搬送経路の幅方向中心位置であり、例えば、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの幅方向の中心位置に近接または一致する。サーボ弁２３は、油圧シリンダ２２を作動させる油圧を調整し、この油圧調整を通して、油圧シリンダ２２のピストン突出量を制御する。
【００３３】
エンコーダ２４およびシリンダ位置演算部２５は、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂおよび回動ベース２１の傾動に応じた油圧シリンダ２２のシリンダ位置を取得するためのものである。図１，２に示すように、エンコーダ２４は、油圧シリンダ２２に固定配置され、回動ベース２１と油圧シリンダ２２との間のピストン突出量を測定する。エンコーダ２４は、ピストン突出量を測定する都度、得られたピストン突出量をシリンダ位置演算部２５に送信する。シリンダ位置演算部２５は、エンコーダ２４によって測定されたピストン突出量を受信し、このピストン突出量に応じた油圧シリンダ２２のシリンダ位置を算出する。油圧シリンダ２２において、シリンダ位置は、回動ベース２１に対する油圧シリンダ２２の相対位置に相当する。上述した蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの傾動角度θは、このシリンダ位置の変化に応じて増減する。
【００３４】
帯板位置検出部２６ａ，２６ｂは、例えば投光部および受光部等を用いて構成され、図１に示すように上流側蛇行修正装置２の出側（具体的には、蛇行修正ロール２０ｂの出側）に配置される。帯板位置検出部２６ａ，２６ｂは、各々、蛇行修正ロール２０ｂから送出された直後の帯板６の幅方向端部の位置を光学的に検出し、この検出結果をもとに、上流側蛇行修正装置２の出側における帯板６の帯板位置を検出する。例えば、上流側蛇行修正装置２が蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの傾動によって帯板６の蛇行を修正していれば、帯板位置検出部２６ａ，２６ｂは、この蛇行修正直後の帯板６の帯板位置を検出する。帯板位置検出部２６ａ，２６ｂは、このような帯板６の帯板位置を検出する都度、得られた帯板位置を蛇行量演算部２７と、後述する蛇行制御装置５の蛇行制御演算部５２とに送信する。
【００３５】
蛇行量演算部２７は、蛇行修正ロール２０ｂの出側における帯板６の帯板位置を帯板位置検出部２６ａ，２６ｂから受信し、この取得した帯板位置をもとに、上流側蛇行修正装置２の出側における帯板６の蛇行量（出側蛇行量）を算出する。例えば、蛇行量演算部２７は、取得した帯板位置と帯板６の搬送経路のラインセンタとの差を、上流側蛇行修正装置２による送出直後（蛇行修正直後の場合を含む）の帯板６の出側蛇行量として算出する。蛇行量演算部２７は、この帯板６の出側蛇行量を算出する都度、得られた出側蛇行量を制御部２８と、後述する蛇行制御装置５の入側蛇行量演算部５３とに送信する。
【００３６】
制御部２８は、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂが帯板６の蛇行を修正する際に必要な制御を行う。具体的には、制御部２８は、シリンダ位置演算部２５から油圧シリンダ２２のシリンダ位置を取得し、蛇行量演算部２７から上流側蛇行修正装置２による送出直後の帯板６の出側蛇行量を取得する。また、制御部２８は、蛇行制御演算部５２から蛇行制御目標値を取得する。なお、この蛇行制御目標値は、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂにおいて目標とする帯板６の蛇行修正量である。制御部２８は、蛇行量演算部２７からの出側蛇行量と蛇行制御演算部５２からの蛇行制御目標値との差を算出する第３の演算処理と、この第３の演算処理の結果とシリンダ位置演算部２５からのシリンダ位置との差を算出する第４の演算処理とを行う。これにより、制御部２８は、この蛇行制御目標値に応じたシリンダ位置の制御量を取得する。一方、制御部２８は、ＰＩＤ演算部２８ａを備える。ＰＩＤ演算部２８ａは、上述した第４の演算処理の結果をもとに、蛇行制御目標値に応じた油圧シリンダ２２の制御目標値をリアルタイムに算出する。ＰＩＤ演算部２８ａは、この制御目標値を算出する都度、得られた制御目標値をサーボ弁２３に送信する。これにより、制御部２８は、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂによる帯板６の蛇行修正状態（蛇行修正量および蛇行修正方向）が蛇行制御目標値に近づく（望ましくは一致する）ようにサーボ弁２３を制御し、このサーボ弁２３の制御を通して、油圧シリンダ２２のシリンダ位置を制御する。制御部２８は、これらの制御によって蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの傾動を制御し、これにより、蛇行制御目標値に応じた帯板６の蛇行修正を蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂに行わせる。
【００３７】
（帯板の処理設備）
ドライプレーティング処理設備４は、プロセスラインにおいて連続的に搬送される帯板６に対し所定の処理を行う処理設備の一例である。具体的には、図１に示すように、ドライプレーティング処理設備４は、入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂを有する。入側開口部４ａは、ドライプレーティング処理設備４の入口をなす開口部であり、出側開口部４ｂは、ドライプレーティング処理設備４の出口をなす開口部である。ドライプレーティング処理設備４は、上流側蛇行修正装置２の出側と入側開口部４ａとが対向し且つ下流側蛇行修正装置３の入側と出側開口部４ｂとが対向するように、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間に配置される。本実施の形態におけるプロセスラインにおいて、ドライプレーティング処理設備４は、上流側蛇行修正装置２から順次搬送される帯板６を、入側開口部４ａを通じて連続的に受け入れる。ドライプレーティング処理設備４は、受け入れた帯板６に対してドライプレーティング処理を順次行い、処理後の帯板６を、出側開口部４ｂから下流側蛇行修正装置３に向けて連続的に送出する。
【００３８】
また、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂは、ドライプレーティング処理設備４内の真空環境を維持するために狭隘な開口部に設計されている。すなわち、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂと処理対象の帯板６との各幅方向間隙は、極めて狭い。図３は、本実施の形態におけるドライプレーティング処理設備の開口部と処理対象の帯板との幅方向間隙を示す図である。図３に示すように、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａと帯板６との幅方向間隙ｄは、例えば１５［ｍｍ］程度である。この幅方向間隙ｄは、ドライプレーティング処理設備４に対して帯板６を連続的に搬入することを考慮すれば、極めて狭いものである。なお、特に図３には図示していないが、出側開口部４ｂと帯板６との幅方向間隙についても、上述した入側開口部４ａの場合と同様に極めて狭い。
【００３９】
（下流側蛇行修正装置）
下流側蛇行修正装置３は、プロセスライン内において順次搬送される帯板６の蛇行を、ドライプレーティング処理設備４の下流側において修正するものである。具体的には、図１に示すように、下流側蛇行修正装置３は、蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂと、回動ベース３１と、油圧シリンダ３２と、サーボ弁３３と、エンコーダ３４と、シリンダ位置演算部３５と、帯板位置検出部３６ａ，３６ｂと、蛇行量演算部３７と、制御部３８とを備える。
【００４０】
蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂは、ドライプレーティング処理設備４の下流側において、帯板６を搬送しつつ自身の傾動によって帯板６の蛇行を修正可能なロール体である。蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂの構成は、上流側の蛇行修正ロール３０ａが下流側の蛇行修正ロール３０ｂに比して下方に位置するという配置関係以外、上述した上流側蛇行修正装置２の蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの構成（図２参照）と同様である。例えば、一方の蛇行修正ロール３０ａは、他方の蛇行修正ロール３０ｂよりも帯板６の搬送方向の上流側且つ下方に配置される。蛇行修正ロール３０ａは、ドライプレーティング処理設備４から順次搬入された帯板６と巻き掛け等によって接触しながら、自身の円筒形状中心軸を中心に回転する。これにより、蛇行修正ロール３０ａは、他方の蛇行修正ロール３０ｂとの間において帯板６を張架するとともに、帯板６をその搬送方向に送出する。すなわち、帯板６は、一方の蛇行修正ロール３０ａから他方の蛇行修正ロール３０ｂに進行する。ついで、蛇行修正ロール３０ｂは、上流側の蛇行修正ロール３０ａから順次送出された帯板６と巻き掛け等によって接触しながら、蛇行修正ロール３０ａと同様に回転する。これにより、蛇行修正ロール３０ｂは、上述した帯板６の張架状態を維持しつつ、帯板６をその搬送方向に送出する（図１に示す太線矢印参照）。この結果、帯板６は、下流側蛇行修正装置３の出側に順次搬出される。その後、帯板６は、その搬送経路に沿ってプロセスラインの出側端（図示せず）に向けて順次搬送される。
【００４１】
回動ベース３１、油圧シリンダ３２、およびサーボ弁３３は、ドライプレーティング処理設備４の下流側において帯板６の蛇行を修正する際に蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂを傾動させるためのものである。回動ベース３１は、蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂを回転自在に支持する。この回動ベース３１の傾動構造は、上述した上流側蛇行修正装置２の回動ベース２１の傾動構造（図２参照）と同様である。すなわち、回動ベース３１は、所定の中心軸を回転中心にして蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂとともに傾動可能である。油圧シリンダ３２は、図２に示した油圧シリンダ２２と同様に、回動ベース３１の所定部分と回動自在に接続されたピストンを有し、このピストンを油圧によって突没することにより、蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂおよび回動ベース３１を傾動させる。この油圧シリンダ３２の作用により、蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂは、回動ベース３１の傾動に伴い、帯板６の蛇行修正に必要な傾動角度θ分、水平方向に対して傾斜するように傾動する。サーボ弁３３は、油圧シリンダ３２を作動させる油圧を調整し、この油圧調整を通して、油圧シリンダ３２のピストン突出量を制御する。
【００４２】
エンコーダ３４およびシリンダ位置演算部３５は、蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂおよび回動ベース３１の傾動に応じた油圧シリンダ３２のシリンダ位置を取得するためのものである。エンコーダ３４は、上述した上流側蛇行修正装置２のエンコーダ２４（図１，２参照）と同様に、油圧シリンダ３２に固定配置され、回動ベース３１と油圧シリンダ３２との間のピストン突出量を測定する。エンコーダ３４は、ピストン突出量を測定する都度、得られたピストン突出量をシリンダ位置演算部３５に送信する。シリンダ位置演算部３５は、エンコーダ３４によって測定されたピストン突出量を受信し、このピストン突出量に応じた油圧シリンダ３２のシリンダ位置を算出する。油圧シリンダ３２において、シリンダ位置は、回動ベース３１に対する油圧シリンダ３２の相対位置に相当する。上述した蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂの傾動角度θは、このシリンダ位置の変化に応じて増減する。
【００４３】
帯板位置検出部３６ａ，３６ｂは、例えば投光部および受光部等を用いて構成され、図１に示すように下流側蛇行修正装置３の出側（具体的には、蛇行修正ロール３０ｂの出側）に配置される。帯板位置検出部３６ａ，３６ｂは、各々、蛇行修正ロール３０ｂから送出された直後の帯板６の幅方向端部の位置を光学的に検出し、この検出結果をもとに、下流側蛇行修正装置３の出側における帯板６の帯板位置を検出する。例えば、下流側蛇行修正装置３が蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂの傾動によって帯板６の蛇行を修正していれば、帯板位置検出部３６ａ，３６ｂは、この蛇行修正直後の帯板６の帯板位置を検出する。帯板位置検出部３６ａ，３６ｂは、このような帯板６の帯板位置を検出する都度、得られた帯板位置を蛇行量演算部３７に送信する。
【００４４】
蛇行量演算部３７は、蛇行修正ロール３０ｂの出側における帯板６の帯板位置を帯板位置検出部３６ａ，３６ｂから受信し、この取得した帯板位置をもとに、下流側蛇行修正装置３の出側における帯板６の蛇行量（出側蛇行量）を算出する。例えば、蛇行量演算部３７は、取得した帯板位置と帯板６の搬送経路のラインセンタとの差を、下流側蛇行修正装置３による送出直後（蛇行修正直後の場合を含む）の帯板６の出側蛇行量として算出する。蛇行量演算部３７は、この帯板６の出側蛇行量を算出する都度、得られた出側蛇行量を制御部３８と、後述する蛇行制御装置５の入側蛇行量演算部５１とに送信する。
【００４５】
制御部３８は、蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂが帯板６の蛇行を修正する際に必要な制御を行う。具体的には、制御部３８は、シリンダ位置演算部３５から油圧シリンダ３２のシリンダ位置を取得し、蛇行量演算部３７から下流側蛇行修正装置３による送出直後の帯板６の出側蛇行量を取得する。また、制御部３８は、蛇行制御演算部５２から蛇行制御目標値を取得する。なお、この蛇行制御目標値は、蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂにおいて目標とする帯板６の蛇行修正量である。制御部３８は、蛇行量演算部３７からの出側蛇行量と蛇行制御演算部５２からの蛇行制御目標値との差を算出する第５の演算処理と、この第５の演算処理の結果とシリンダ位置演算部３５からのシリンダ位置との差を算出する第６の演算処理とを行う。これにより、制御部３８は、この蛇行制御目標値に応じたシリンダ位置の制御量を取得する。一方、制御部３８は、ＰＩＤ演算部３８ａを備える。ＰＩＤ演算部３８ａは、上述した第６の演算処理の結果をもとに、蛇行制御目標値に応じた油圧シリンダ３２の制御目標値をリアルタイムに算出する。ＰＩＤ演算部３８ａは、この制御目標値を算出する都度、得られた制御目標値をサーボ弁３３に送信する。これにより、制御部３８は、蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂによる帯板６の蛇行修正状態（蛇行修正量および蛇行修正方向）が蛇行制御目標値に近づく（望ましくは一致する）ようにサーボ弁３３を制御し、このサーボ弁３３の制御を通して、油圧シリンダ３２のシリンダ位置を制御する。制御部３８は、これらの制御によって蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂの傾動を制御し、これにより、蛇行制御目標値に応じた帯板６の蛇行修正を蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂに行わせる。
【００４６】
（蛇行制御装置の構成）
つぎに、本実施の形態にかかる蛇行制御装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施の形態にかかる蛇行制御装置５は、下流側蛇行修正装置３に関連する入側蛇行量演算部５１と、上流側蛇行修正装置２および下流側蛇行修正装置３による帯板６の蛇行修正を制御する蛇行制御演算部５２と、上流側蛇行修正装置２に関連する入側蛇行量演算部５３と、払出装置１による帯板６の払出位置の調整を制御する払出制御演算部５４とを備える。
【００４７】
入側蛇行量演算部５１は、下流側蛇行修正装置３の入側における帯板６の蛇行量（入側蛇行量）を算出するものである。具体的には、入側蛇行量演算部５１は、下流側蛇行修正装置３の蛇行量演算部３７から帯板６の出側蛇行量を取得する。この出側蛇行量は、下流側蛇行修正装置３の出側における帯板６の蛇行量である。また、入側蛇行量演算部５１は、下流側蛇行修正装置３のシリンダ位置演算部３５から油圧シリンダ３２のシリンダ位置を取得する。入側蛇行量演算部５１は、取得した出側蛇行量およびシリンダ位置と、下流側蛇行修正装置３における蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂ同士の位置関係とをもとに、下流側蛇行修正装置３における帯板６の入側蛇行量を算出する。入側蛇行量演算部５１は、このように入側蛇行量を算出する都度、得られた入側蛇行量を蛇行制御演算部５２に送信する。
【００４８】
蛇行制御演算部５２は、上流側蛇行修正装置２および下流側蛇行修正装置３による帯板６の蛇行制御目標値を算出して、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間における帯板６の蛇行修正を制御する。具体的には、蛇行制御演算部５２は、入側蛇行量演算部５１から下流側蛇行修正装置３における帯板６の入側蛇行量を取得する。また、蛇行制御演算部５２は、上流側蛇行修正装置２の帯板位置検出部２６ａ，２６ｂから、上流側蛇行修正装置２の出側における帯板６の帯板位置を取得する。蛇行制御演算部５２は、この取得した帯板位置をもとに、上流側蛇行修正装置２における帯板６の出側蛇行量を取得する。例えば、蛇行制御演算部５２は、帯板位置検出部２６ａ，２６ｂによって検出された帯板位置と帯板６の搬送経路のラインセンタとの差（幅方向のずれ量）を算出することにより、上流側蛇行修正装置２における帯板６の出側蛇行量を取得する。蛇行制御演算部５２は、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間の上流側位置Ｐ1と下流側位置Ｐ2とにおける帯板６の各蛇行量を、上流側蛇行修正装置２に対する上流側位置Ｐ1、下流側位置Ｐ2、および下流側蛇行修正装置３の相対位置関係と、入側蛇行量演算部５１による下流側蛇行修正装置３における帯板６の入側蛇行量と、上流側蛇行修正装置２における帯板６の出側蛇行量とをもとに推定する。蛇行制御演算部５２は、この推定した帯板６の各蛇行量の抑制に必要な蛇行制御目標値を設定し、設定した蛇行制御目標値を、上流側蛇行修正装置２の制御部２８と下流側蛇行修正装置３の制御部３８とに送信する。蛇行制御演算部５２は、このように蛇行制御目標値を制御部２８，３８に与え、この蛇行制御目標値に基づいて、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３とによる帯板６の蛇行修正を制御する。
【００４９】
ここで、上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2は、図１に示すように、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間における帯板６の搬送経路上に位置して、帯板６の搬送方向の上流側と下流側とに互いに離間する。本実施の形態において、上流側位置Ｐ1は、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間に配置されるドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａの位置に対応する。下流側位置Ｐ2は、このドライプレーティング処理設備４の出側開口部４ｂの位置に対応する。
【００５０】
入側蛇行量演算部５３は、上述した入側蛇行量演算部５１とは別のものであり、上流側蛇行修正装置２の入側における帯板６の蛇行量（入側蛇行量）を算出する。具体的には、入側蛇行量演算部５３は、上流側蛇行修正装置２の蛇行量演算部２７から帯板６の出側蛇行量を取得する。この出側蛇行量は、上流側蛇行修正装置２の出側における帯板６の蛇行量である。また、入側蛇行量演算部５３は、上流側蛇行修正装置２のシリンダ位置演算部２５から油圧シリンダ２２のシリンダ位置を取得する。入側蛇行量演算部５３は、取得した出側蛇行量およびシリンダ位置と、上流側蛇行修正装置２における蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂ同士の位置関係とをもとに、上流側蛇行修正装置２における帯板６の入側蛇行量を算出する。入側蛇行量演算部５３は、このように入側蛇行量を算出する都度、得られた入側蛇行量を払出制御演算部５４に送信する。
【００５１】
払出制御演算部５４は、払出装置１のペイオフリール１０によって順次払い出される帯板６の払出位置の目標値、すなわち、払出制御目標値を算出して、払出装置１による帯板６の払出位置の調整を制御する。具体的には、払出制御演算部５４は、払出装置１の帯板位置検出部１６ａ，１６ｂから、ペイオフリール１０の出側における帯板６の帯板位置を取得する。また、払出制御演算部５４は、入側蛇行量演算部５３から上流側蛇行修正装置２における帯板６の入側蛇行量を取得する。払出制御演算部５４は、このようなペイオフリール１０出側の帯板位置と入側蛇行量演算部５３による帯板６の入側蛇行量とをもとに、この入側蛇行量を上流側蛇行修正装置２の蛇行修正能力の限度内に抑制するために必要な払出制御目標値を設定する。払出制御演算部５４は、この設定した払出制御目標値を、払出装置１の制御部１８に送信し、この払出制御目標値に基づいて、払出装置１のペイオフリール１０による帯板６の払出位置の調整を制御する。
【００５２】
（本発明の基本原理）
つぎに、本発明の実施の形態による帯板６の蛇行制御の基本原理について説明する。図４は、上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置との間における帯板の蛇行制御の基本原理を説明するための図である。図５は、帯板の出側蛇行量に基づく入側蛇行量の算出処理を説明するための図である。
【００５３】
本発明では、帯板６の蛇行量を零値に抑制すべき目標位置を帯板位置の検出箇所とする従来の蛇行制御と異なり、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間において帯板６の搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2に着眼する。これら上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2における帯板６の各蛇行量を推定し、推定した各蛇行量を抑制するように蛇行制御目標値を設定する。この設定した蛇行制御目標値に基づいて、ドライプレーティング処理設備４の入口および出口における帯板６の蛇行量を可能な限り抑制する蛇行制御を行う。
【００５４】
このような蛇行制御の基本原理において、上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2の各蛇行量は、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間の帯板６の通り道と、上流側蛇行修正装置２、ドライプレーティング処理設備４、および下流側蛇行修正装置３の各設置位置の相対関係とを考慮することによって求められる。ここで、この帯板６の通り道は、上流側蛇行修正装置２からドライプレーティング処理設備４を通って下流側蛇行修正装置３に至る道筋であり、上流側蛇行修正装置２の出側の帯板位置と下流側蛇行修正装置３の入側の帯板位置とを結ぶ線に沿うものと見做す。このような帯板６の通り道を直線に近似した場合、上流側蛇行修正装置２、ドライプレーティング処理設備４の入口および出口、並びに下流側蛇行修正装置３の各位置が分かれば、上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2における帯板６の各蛇行量の推定に必要な帯板位置を求めることができる。
【００５５】
具体的には、図４に示すように、本実施の形態におけるプロセスラインのうちの上流側蛇行修正装置２とドライプレーティング処理設備４と下流側蛇行修正装置３とが設置された領域に対し、互いに垂直なｘ軸とｙ軸とを設定する。ｘ軸は、蛇行が発生していない状態の帯板６の搬送方向（図４の太線矢印参照）に平行な座標軸である。ｙ軸は、プロセスラインにおける帯板６の搬送経路に対して垂直な座標軸である。すなわち、ｙ軸は、蛇行が発生していない状態の帯板６の幅方向に対して平行（搬送方向に対して垂直）である。このｙ軸については、帯板６の搬送経路のラインセンタＣのｙ座標（＝ｙc）と、ｘ軸方向の各位置における帯板６の帯板位置Ｓｃ（幅方向中心位置）のｙ座標とをとる。
【００５６】
ｘ軸については、図４に示すように、上流側蛇行修正装置２の帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置を原点（ｘ座標＝０）とし、下流側蛇行修正装置３の入側の位置を示すｘ座標としてｘbを設定する。また、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａの位置を示すｘ座標としてｘinを設定し、出側開口部４ｂの位置を示すｘ座標としてｘoutを設定する。これらのｘ座標は、プロセスライン内における上流側蛇行修正装置２、ドライプレーティング処理設備４、および下流側蛇行修正装置３の設置によって一意に決定する既知の値である。
【００５７】
上述したようなｘb、ｘin、ｘoutは、上流側蛇行修正装置２の帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置に対する下流側蛇行修正装置３の入側、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂのｘ軸方向に沿った相対的な各位置を示す。すなわち、ｘbは、上流側蛇行修正装置２の出側（帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置）から下流側蛇行修正装置３の入側までの距離を示す。ｘinは、帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置からドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａまでの距離を示す。ｘoutは、帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置からドライプレーティング処理設備４の出側開口部４ｂまでの距離を示す。また、本実施の形態において、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間の上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2のうち、上流側位置Ｐ1は入側開口部４ａに対応し、下流側位置Ｐ2は出側開口部４ｂに対応する。この場合、帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置から上流側位置Ｐ1までの距離はｘinであり、帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置から下流側位置Ｐ2までの距離はｘoutである。
【００５８】
一方、下流側蛇行修正装置３の入側の位置における帯板位置Ｓｃのｙ座標をｙbとし、下流側蛇行修正装置３の出側の位置（帯板位置検出部３６ａ，３６ｂの位置）における帯板位置Ｓｃのｙ座標をｙaとする。なお、上流側蛇行修正装置２および下流側蛇行修正装置３の各出側における帯板位置Ｓｃは、いずれも、蛇行修正後の帯板６の幅方向中心位置である。このことから、これら各位置における帯板位置Ｓｃのｙ座標同士は同様と推定する。すなわち、上流側蛇行修正装置２の帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置における帯板位置Ｓｃのｙ座標はｙaと推定する。上述したように各位置における帯板位置Ｓｃのｙ座標を設定し且つラインセンタＣのy座標をy軸の原点（ｙc＝０）とした場合、上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2における帯板６の各蛇行量ｗin，ｗoutは、次式（１）、（２）によって与えられる。
ｗin＝｛（ｙb−ｙc）−（ｙa−ｙc）｝・（ｘin／ｘb）＋（ｙa−ｙc）
＝（ｙb−ｙa）・（ｘin／ｘb）＋ｙa                        ・・・（１）
ｗout＝｛（ｙb−ｙc）−（ｙa−ｙc）｝・（ｘout／ｘb）＋（ｙa−ｙc）
＝（ｙb−ｙa）・（ｘout／ｘb）＋ｙa                        ・・・（２）
【００５９】
また、本実施の形態において、上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2は、図４に示すように、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂに各々対応する。したがって、式（１）に基づく蛇行量ｗinは、入側開口部４ａにおける帯板６の蛇行量であり、式（２）に基づく蛇行量ｗoutは、出側開口部４ｂにおける帯板６の蛇行量である。
【００６０】
ここで、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂにおける各蛇行量ｗin，ｗoutは、入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂと帯板６との意図せぬ接触を回避するために、零値に抑制すべきである。各蛇行量ｗin，ｗoutを零値に抑制した場合（ｗin，ｗout＝０）、帯板位置Ｓｃの各ｙ座標ｙa、ｙbは、式（１）、（２）に基づき、次式（３）、（４）によって与えられる。
ｙa＝｛ｘin／（ｘin−ｘb）｝・ｙb                          ・・・（３）
ｙb＝｛（ｘout−ｘb）／ｘout｝・ｙa                        ・・・（４）
【００６１】
上式（３）、（４）によって与えられるｙ座標ｙa、ｙbは、ラインセンタＣのｙ座標をｙ軸の原点とした場合、ラインセンタＣからの帯板位置Ｓｃの幅方向（ｙ軸方向）のずれ量、すなわち、帯板６の蛇行量を示す。具体的には、ｙaは、帯板位置検出部２６ａ，２６ｂおよび帯板位置検出部３６ａ，３６ｂの各位置における帯板６の蛇行量を示す。ｙbは、下流側蛇行修正装置３の入側の位置における帯板６の蛇行量を示す。
【００６２】
本発明では、上流側蛇行修正装置２における帯板６の出側蛇行量（＝ｙa）と下流側蛇行修正装置３における帯板６の入側蛇行量（＝ｙb）とが式（３）、（４）を満足するように蛇行制御目標値を設定する。この設定した蛇行制御目標値を上流側蛇行修正装置２の制御部２８（図１参照）に与えることによって、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａにおける蛇行量ｗinが零値に抑制されるように、上流側蛇行修正装置２に帯板６の蛇行修正を行わせる。また、上記のように設定した蛇行制御目標値を下流側蛇行修正装置３の制御部３８（図１参照）に与えることによって、ドライプレーティング処理設備４の出側開口部４ｂにおける蛇行量ｗoutが零値に抑制されるように、下流側蛇行修正装置３に帯板６の蛇行修正を行わせる。
【００６３】
なお、上流側蛇行修正装置２における帯板６の出側蛇行量を示すｙ座標（＝ｙa）は、上流側蛇行修正装置２の帯板位置検出部２６ａ，２６ｂによる検出値である。一方、下流側蛇行修正装置３における帯板６の入側蛇行量を示すｙ座標（＝ｙb）は、図１に示す入側蛇行量演算部５１によって算出される値である。以下、図５を参照しつつ、帯板６の入側蛇行量の算出方法について説明する。
【００６４】
帯板６の入側蛇行量ｗa1は、例えば図５に示すように、蛇行修正ロール２０ａの入側におけるラインセンタＣからの帯板位置Ｓｃのずれ量である。このような入側蛇行量ｗa1は、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂと帯板６との位置関係と、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの作動位置が入側蛇行量ｗa1に比例するという知見とに基づき、求められる。
【００６５】
すなわち、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂによる帯板６の蛇行修正量は、蛇行修正ロール２０ａの入側蛇行量ｗa1と蛇行修正ロール２０ｂの出側蛇行量ｗb1との差によって与えられる。この帯板６の蛇行修正量（ｗa1−ｗb1）と、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの傾動角度θと、蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの下端から回転中心（中心軸２１ａ）までのロール高さＬとの関係は、次式（５）によって与えられる。
ｗa1−ｗb1＝Ｌ×ｔａｎθ                                ・・・（５）
【００６６】
また、傾動角度θ分の傾動を蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂに行わせる際の油圧シリンダ２２のシリンダ位置ｓと、油圧シリンダ２２のピストンから蛇行修正ロール２０ａ，２ｂの回転中心（中心軸２１ａ）までのシリンダ高さＨと、傾動角度θとの関係は、次式（６）によって与えられる。
ｓ＝Ｈ×ｔａｎθ                                        ・・・（６）
【００６７】
したがって、上式（５）、（６）に基づき、シリンダ位置ｓと蛇行修正量（ｗa1−ｗb1）との関係は、次式（７）によって与えられる。
ｓ＝（Ｈ／Ｌ）×（ｗa1−ｗb1）                            ・・・（７）
【００６８】
上式（７）に基づき、上流側蛇行修正装置２における帯板６の入側蛇行量ｗa1は、ロール高さＬと、シリンダ高さＨと、シリンダ位置ｓと、上流側蛇行修正装置２における帯板６の出側蛇行量ｗb1とを用い、次式（８）によって与えられる。
ｗa1＝｛（Ｌ／Ｈ）×ｓ｝＋ｗb1                          ・・・（８）
式（８）において、ロール高さＬおよびシリンダ高さＨは、上流側蛇行修正装置２における蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂの構造が決まれば一意に決定する既知の定数である。このため、入側蛇行量ｗa1は、シリンダ位置ｓと出側蛇行量ｗb1とを取得すれば算出可能である。なお、シリンダ位置ｓは、エンコーダ２４およびシリンダ位置演算部２５により取得可能である。出側蛇行量ｗb1は、帯板位置検出部２６ａ，２６ｂおよび蛇行量演算部２７により取得可能である。
【００６９】
また、上式（８）は、下流側蛇行修正装置３における帯板６の入側蛇行量ｗa2および出側蛇行量ｗb2においても同様に成立する。すなわち、入側蛇行量ｗa2は、下流側蛇行修正装置３における蛇行修正ロール３０ａ，３０ｂの構造によって一意に決定するロール高さおよびシリンダ高さと、油圧シリンダ３２のシリンダ位置と、出側蛇行量ｗb2とを取得すれば算出可能である。なお、このシリンダ位置は、エンコーダ３４およびシリンダ位置演算部３５により取得可能である。出側蛇行量ｗb2は、帯板位置検出部３６ａ，３６ｂおよび蛇行量演算部３７により取得可能である。
【００７０】
一方、本発明では、上述した帯板６の入側蛇行量ｗa1が上流側蛇行修正装置２による蛇行修正能力の限度を超えないようにするために、払出装置１による帯板６の払出位置の調整を制御する。この制御においては、ペイオフリール１０による帯板６の現在の払出位置を監視しつつ、式（８）による入側蛇行量ｗa1を零値に抑制するために必要な帯板６の払出位置を払出制御目標値として設定する。この設定した払出制御目標値を払出装置１の制御部１８に与え、これによって、上述した現在の払出位置を払出制御目標値に調整するように払出装置１を制御する。なお、この現在の払出位置は、帯板位置検出部１６ａ，１６ｂにより取得可能である。入側蛇行量ｗa1は、入側蛇行量演算部５３により取得可能である。
【００７１】
（蛇行制御方法）
つぎに、本発明の実施の形態にかかる蛇行制御方法について説明する。図６は、本発明の実施の形態にかかる蛇行制御方法の一例を示すフローチャートである。本実施の形態にかかる蛇行制御方法において、図１に示した蛇行制御装置５は、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３とを用い、帯板６の蛇行を制御する。以下、図１，６等を参照しつつ、本実施の形態にかかる蛇行制御方法を説明する。
【００７２】
図６に示すように、蛇行制御装置５は、順次搬送される帯板６を処理する処理設備の入口および出口における帯板６の各蛇行量を推定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、入側蛇行量演算部５１は、シリンダ位置演算部３５から取得した油圧シリンダ３２のシリンダ位置ｓと、蛇行量演算部３７から取得した下流側蛇行修正装置３の出側蛇行量ｗb2とを用い、式（８）に基づいて下流側蛇行修正装置３の入側蛇行量ｗa2を算出する。蛇行制御演算部５２は、入側蛇行量演算部５１から入側蛇行量ｗa2を取得し、上流側蛇行修正装置２の帯板位置検出部２６ａ，２６ｂによって検出された帯板位置Ｓｃを取得する。この帯板位置Ｓｃは、上流側蛇行修正装置２の出側（帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置）における帯板６の幅方向中心位置である。つぎに、蛇行制御演算部５２は、この取得した帯板位置Ｓｃのｙ座標＝ｙa（図４参照）とラインセンタＣのｙ座標＝ｙc（ｙ座標の原点）とをもとに、上流側蛇行修正装置２の出側蛇行量ｗb1を取得する。蛇行制御演算部５２は、上流側蛇行修正装置２に対する上流側位置Ｐ1、下流側位置Ｐ2、および下流側蛇行修正装置３の相対位置関係と、入側蛇行量演算部５１による入側蛇行量ｗa2と、前述の出側蛇行量ｗb1とをもとに、上流側位置Ｐ1と下流側位置Ｐ2とにおける帯板６の各蛇行量ｗin，ｗoutを推定する。
【００７３】
ここで、上流側蛇行修正装置２に対する上流側位置Ｐ1、下流側位置Ｐ2、および下流側蛇行修正装置３の相対位置関係は、図４に示すように、上流側蛇行修正装置２の帯板位置検出部２６ａ，２６ｂの位置をｘ軸の原点とした場合の上流側位置Ｐ1のｘ座標（＝ｘin）と、下流側位置Ｐ2のｘ座標（＝ｘout）と、下流側蛇行修正装置３の入側の位置のｘ座標（＝ｘb）とによって表される。また、本実施の形態において、上流側位置Ｐ1はドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａの位置に一致し、下流側位置Ｐ2はドライプレーティング処理設備４の出側開口部４ｂの位置に一致する。したがって、蛇行制御演算部５２は、式（１）に基づき、上流側位置Ｐ1における帯板６の蛇行量ｗinを、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間に配置される処理設備であるドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａにおける帯板６の蛇行量として推定する。また、蛇行制御演算部５２は、式（２）に基づき、下流側位置Ｐ2における帯板６の蛇行量ｗoutを、このドライプレーティング処理設備４の出側開口部４ｂにおける帯板６の蛇行量として推定する。
【００７４】
つぎに、蛇行制御装置５は、上述したステップＳ１０１において推定した各蛇行量ｗin，ｗoutの抑制に必要な蛇行制御目標値を設定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、蛇行制御演算部５２は、式（１）、（２）に基づく各蛇行量ｗin，ｗoutを零値に抑制した際の上流側蛇行修正装置２の出側における帯板位置Ｓｃと、下流側蛇行修正装置３の入側における帯板位置Ｓｃとを推定する。すなわち、蛇行制御演算部５２は、これら出側および入側の各帯板位置Ｓｃのｙ座標ｙa、ｙbを式（３）、（４）に基づいて推定する。蛇行制御演算部５２は、このようなｙ座標を有する出側および入側の各帯板位置Ｓｃを結ぶ直線を、上述した各蛇行量ｗin，ｗoutを零値に抑制した状態における帯板６の通り道として推定する。蛇行制御演算部５２は、この推定した通り道に沿って帯板６を進行させるために必要な蛇行制御目標値を設定する。すなわち、蛇行制御演算部５２は、上流側蛇行修正装置２における帯板６の出側蛇行量（＝ｙa）と下流側蛇行修正装置３における帯板６の入側蛇行量（＝ｙb）とが式（３）、（４）を満足するように、この蛇行制御目標値を設定する。
【００７５】
続いて、蛇行制御装置５は、上述したステップＳ１０２において設定した蛇行制御目標値に基づいて、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３とによる帯板６の蛇行修正を制御する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、蛇行制御演算部５２は、上述したように設定した蛇行制御目標値を上流側蛇行修正装置２の制御部２８に与える。これにより、蛇行制御演算部５２は、この制御部２８を制御し、この制御を通して、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａにおける蛇行量ｗinを零値に抑制するように上流側蛇行修正装置２による帯板６の蛇行修正を制御する。これに並行して、蛇行制御演算部５２は、上述したように設定した蛇行制御目標値を下流側蛇行修正装置３の制御部３８に与える。これにより、蛇行制御演算部５２は、この制御部３８を制御し、この制御を通して、ドライプレーティング処理設備４の出側開口部４ｂにおける蛇行量ｗoutを零値に抑制するように下流側蛇行修正装置３による帯板６の蛇行修正を制御する。
【００７６】
つぎに、蛇行制御装置５は、払出装置１による帯板６の払出位置の調整を制御する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、入側蛇行量演算部５３は、シリンダ位置演算部２５から取得した油圧シリンダ２２のシリンダ位置ｓと、蛇行量演算部２７から取得した上流側蛇行修正装置２の出側蛇行量ｗb1とを用い、式（８）に基づいて上流側蛇行修正装置２の入側蛇行量ｗa1を算出する。払出制御演算部５４は、入側蛇行量演算部５３から入側蛇行量ｗa1を取得し、払出装置１の帯板位置検出部１６ａ，１６ｂによって検出された帯板位置Ｓｃを取得する。この帯板位置Ｓｃは、払出装置１のペイオフリール１０の出側（帯板位置検出部１６ａ，１６ｂの位置）における帯板６の幅方向中心位置である。払出制御演算部５４は、式（８）に基づく入側蛇行量ｗa1を零値に抑制するために必要な帯板６の払出位置を払出制御目標値として設定する。払出制御演算部５４は、上述したペイオフリール１０の出側の帯板位置Ｓｃと入側蛇行量演算部５３による入側蛇行量ｗa1とをもとに、ペイオフリール１０による帯板６の払出位置の調整を制御する。具体的には、払出制御演算部５４は、ペイオフリール１０による帯板６の現在の払出位置を監視しつつ、上述したように設定した払出制御目標値を払出装置１の制御部１８に与える。これにより、払出制御演算部５４は、制御部１８を制御し、この制御を通して、ペイオフリール１０による帯板６の現在の払出位置を設定の払出制御目標値に近づけるように払出装置１による帯板６の払出位置の調整を制御する。
【００７７】
その後、蛇行制御装置５は、プロセスラインにおける帯板６の搬送が終了していなければ（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、上述したステップＳ１０１に戻り、このステップＳ１０１以降の処理ステップを繰り返す。一方、プロセスラインにおける帯板６の搬送が終了した場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、蛇行制御装置５は本処理を終了する。
【００７８】
ここで、蛇行修正ロールの傾動によって帯板蛇行を修正する蛇行修正装置において、蛇行修正量は、一般に、蛇行修正ロールの傾動量（傾動角度）に比例する。故に、上流側蛇行修正装置２による帯板６の蛇行修正量は、上流側蛇行修正装置２の油圧シリンダ２２をそのピストンに沿って最大限にストロークして蛇行修正ロール２０ａ，２０ｂを最大限に傾動させた際に最大となる。仮に、上流側蛇行修正装置２の入側において、この上流側蛇行修正装置２による最大の蛇行修正量を超える蛇行が帯板６に発生した場合、上流側蛇行修正装置２は、この帯板６の蛇行を修正しきれない。これに起因して、上流側蛇行修正装置２の最大の蛇行修正量を超過する分の帯板６の蛇行を制御することができず、この結果、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間における帯板６の蛇行を十分に抑制することができない。このことは、上流側蛇行修正装置２からドライプレーティング処理設備４を通って下流側蛇行修正装置３へ進行する帯板６の幅方向両端部と、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂの少なくとも一方との接触を引き起こす。この結果、帯板６の破断または変形等の不具合が発生してしまう。
【００７９】
これに対し、本発明の実施の形態では、上述したステップＳ１０４において、式（８）に基づく上流側蛇行修正装置２の入側蛇行量ｗa1を零値に抑制するように払出制御目標値を設定し、ペイオフリール１０による帯板６の払出位置を設定の払出制御目標値に近づけるように、帯板６の払出位置を制御している。このため、払出後の帯板６の入側蛇行量ｗa1が上流側蛇行修正装置２による最大の蛇行修正量を超過する事態を防止できる。これにより、払出後の帯板６の蛇行を上流側蛇行修正装置２によって十分に修正できるようになる。この結果、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間における帯板６の蛇行を十分に抑制できることから、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂの少なくとも一方と帯板６の幅方向量端部との接触を一層確実に防止して、帯板６の不具合防止を促進できる。
【００８０】
また、本発明の実施の形態において、下流側蛇行修正装置３の入側蛇行量ｗa2は、上述した蛇行制御目標値に基づく帯板６の蛇行修正の制御により、下流側蛇行修正装置３の蛇行修正量の限度内に抑制されている。このため、下流側蛇行修正装置３は、帯板６の蛇行を十分に修正することができる。
【００８１】
（実施例）
つぎに、本発明の実施例について説明する。図７は、帯板の蛇行修正に要したシリンダストローク量のシミュレーション結果を示す図である。図８は、処理設備入口における帯板の蛇行量のシミュレーション結果を示す図である。図９は、処理設備出口における帯板の蛇行量のシミュレーション結果を示す図である。
【００８２】
本実施例では、図１に示したプロセスラインに、片側４０［ｍｍ］を超える蛇行量をもつ帯板６を通板し、本発明にかかる蛇行制御方法により、この帯板６の蛇行を制御した際にドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂの各々において発生する帯板６の蛇行量をシミュレーションした。また、本実施例に対する比較例として、同様の蛇行量をもつ帯板６をプロセスラインに通板し、従来の蛇行制御方法により、この帯板６の蛇行を制御した際の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂの各々における帯板６の蛇行量をシミュレーションした。なお、従来の蛇行制御方法は、蛇行修正装置の出側すなわち帯板位置検出箇所において帯板６の蛇行量を零値に修正するように帯板６の蛇行を制御するものである。
【００８３】
また、本実施例および比較例のシミュレーション条件として、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂと帯板６との幅方向間隙ｄ（図３参照）を１５［ｍｍ］とした。また、図１に示した油圧シリンダ１２，２２，３２の各ピストンに沿ったストローク量（以下、シリンダストローク量という）の上限を＋１００［ｍｍ］とし、下限を−１００［ｍｍ］とした。
【００８４】
比較例では、図７に示すように、上流側蛇行修正装置２によって帯板６の蛇行を修正する際の油圧シリンダ２２のシリンダストローク量が上下限を超える事態が発生した。これは、上流側蛇行修正装置２の入側において上流側蛇行修正装置２の蛇行修正能力の限度を超える蛇行が帯板６に発生したためと考えられる。また、図８に示すように、シリンダストローク量が上下限を超えたタイミングにおいて、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａに位置する帯板６に、幅方向間隙ｄを超える蛇行量３６．７０［ｍｍ］の蛇行が発生した。これと同じタイミングにおいて、図９に示すように、ドライプレーティング処理設備４の出側開口部４ｂに位置する帯板６に、幅方向間隙ｄを超える蛇行量３７．３２［ｍｍ］の蛇行が発生した。以上の結果から、比較例では、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂと帯板６の幅方向端部とが接触してしまい、これに起因して、帯板６の破断または変形等の不具合が発生する。さらには、上流側蛇行修正装置２において帯板６のロールアウトを起こす危険性が高い。すなわち、比較例では、帯板６を安定的に連続搬送すること、並びに、処理設備の狭隘な入口および出口と帯板６との接触を防止することは困難であることが確認できた。
【００８５】
これに対し、本実施例では、比較例において油圧シリンダ２２の上下限を超えていたシリンダストローク量を上下限内、具体的には５０．１１［ｍｍ］にまで低減することができた。これは、上述した払出制御目標値に基づいて帯板６の払出位置を制御したことが要因と考えられる。また、本実施例では、図８に示すように、比較例において帯板６と入側開口部４ａとの幅方向間隙ｄを超えた蛇行量（＝３６．７０［ｍｍ］）を幅方向間隙ｄ以下の蛇行量１２．８４［ｍｍ］に低減できた。さらには、図９に示すように、比較例において帯板６と出側開口部４ｂとの幅方向間隙ｄを超えた蛇行量（＝３７．３２［ｍｍ］）を幅方向間隙ｄ以下の蛇行量１３．９２［ｍｍ］に低減できた。以上の結果から、本実施例では、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂと帯板６の幅方向端部との接触を回避でき、これにより、帯板６の不具合を防止することができる。さらには、上流側蛇行修正装置２の入側における帯板６の蛇行量を上流側蛇行修正装置２の蛇行修正能力の限度内に抑制することができる。すなわち、本実施例では、処理設備の狭隘な入口および出口と帯板６との接触を防止できるとともに、帯板６の連続搬送を一層安定して実現できることが確認できた。
【００８６】
以上、説明したように、本発明の実施の形態では、上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置との間に位置して帯板の搬送方向の上流側と下流側とに離間する上流側位置および下流側位置における帯板の各蛇行量を、上流側蛇行修正装置に対する上流側位置、下流側位置、および下流側蛇行修正装置の相対位置関係と、下流側蛇行修正装置における帯板の入側蛇行量と、上流側蛇行修正装置における帯板の出側蛇行量とをもとに推定し、推定した帯板の各蛇行量の抑制に必要な蛇行制御目標値を設定し、設定した蛇行制御目標値に基づいて、上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置とによる帯板の蛇行修正を制御している。
【００８７】
このため、上流側蛇行修正装置によって上流側位置における帯板の蛇行量を可能な限り抑制できるとともに、下流側蛇行修正装置によって下流側位置における帯板の蛇行量を可能な限り抑制できる。このような上流側位置と下流側位置とをこの順に通る帯板の通り道を考慮して、上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置との間に設置される処理設備の入口および出口の配置を決めることにより、この処理設備の入口および出口における帯板の各蛇行量を、これら入口および出口と帯板との幅方向間隙以下に抑制できる。これにより、たとえ処理設備の入口および出口が狭隘なものであっても、帯板の幅方向端部と処理設備の入口および出口との意図せぬ接触を防止できる。この結果、帯板の破断または変形等の搬送上の不具合を抑制できることから、処理設備に対して帯板を安定的に連続搬送することができる。
【００８８】
また、本発明の実施の形態では、上述した上流側位置および下流側位置のうち、上流側位置と処理設備の入口とを対応させ、この上流側位置における帯板の蛇行量を、この処理設備の入口における帯板の蛇行量として推定している。さらには、下流側位置と処理設備の出口とを対応させ、この下流側位置における帯板の蛇行量を、この処理設備の出口における帯板の蛇行量として推定している。以上の結果、処理設備の入口および出口における帯板の各蛇行量を可能な限り抑制でき、これら入口および出口における各蛇行量を幅方向間隙以下に十分抑制できることから、処理設備に対して帯板を一層安定的に連続搬送することができる。
【００８９】
さらに、本発明の実施の形態では、帯板を順次払い出すペイオフリールの出側における帯板位置と上流側蛇行修正装置の入側における帯板の入側蛇行量とをもとに、ペイオフリールによる帯板の払出位置の調整を制御している。このため、上記帯板の入側蛇行量を抑制するようにペイオフリールからの帯板の払出位置を制御することができる。これにより、払出後の帯板の入側蛇行量を、上流側蛇行修正装置による蛇行修正能力の限度内に抑制できることから、帯板のロールアウトを起こすことなく、上流側蛇行修正装置による帯板の十分な蛇行修正を確保することができる。この結果、上流側蛇行修正装置と下流側蛇行修正装置との間における帯板の蛇行修正を安定して行うことができ、これにより、処理設備の入口および出口における帯板の各蛇行量を幅方向間隙以下に一層安定して抑制することができる。
【００９０】
なお、上述した実施の形態では、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間において、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａおよび出側開口部４ｂを上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2に各々対応させていたが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2は、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間に位置して帯板６の搬送方向に互いに離間していればよい。例えば、上流側位置Ｐ1および下流側位置Ｐ2は、ドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａと出側開口部４ｂとの間の位置（ドライプレーティング処理設備４の内部位置）であってもよい。また、上流側位置Ｐ1は、上流側蛇行修正装置２の帯板位置検出部２６ａ，２６ｂとドライプレーティング処理設備４の入側開口部４ａとの間の位置であってもよい。下流側位置Ｐ2は、ドライプレーティング処理設備４の出側開口部４ｂと下流側蛇行修正装置３の入側との間の位置であってもよい。
【００９１】
また、上述した実施の形態では、図６に示すように、帯板６の払出位置の調整を制御するステップＳ１０４を、帯板６の蛇行修正を制御するステップＳ１０３の後に行っていたが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、上述したステップＳ１０４は、帯板６をペイオフリール１０から払い出して順次搬送する期間、所望のタイミングに行ってもよい。例えば、帯板６の蛇行修正を制御する前に帯板６の払出位置の調整を制御してもよいし、これら蛇行修正の制御と払出位置の制御とを並行して行ってもよい。
【００９２】
さらに、上述した実施の形態では、帯板位置検出部によって帯板６の幅方向中心位置を検出していたが、これに限らず、帯板位置検出部によって検出される帯板６の位置は、帯板６の幅方向端部の位置であってもよいし、幅方向端部と幅方向中心との間の所定位置であってもよい。
【００９３】
また、上述した実施の形態では、蛇行修正対象の帯状体の一例として帯板６（帯状の金属材）を例示したが、これに限らず、紙またはフィルム等の帯状の非金属材を蛇行修正対象の帯状体としてもよい。すなわち、本発明にかかる蛇行制御装置および蛇行制御方法は、帯状の金属材または帯状の非金属材等の各種帯状体に適用可能である。
【００９４】
さらに、上述した実施の形態では、帯板６に対して所定の処理を行う処理設備の一例としてドライプレーティング処理設備４を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、上流側蛇行修正装置２と下流側蛇行修正装置３との間に設置される処理設備は、熱処理炉、圧延機、酸洗処理設備等の帯状の金属材に対して連続的な処理を行う設備であってもよいし、帯状の非金属材に対して連続的な処理を行う設備であってもよい。
【００９５】
また、上述した実施の形態により本発明が限定されるものではなく、上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。その他、上述した実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例および運用技術等は全て本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００９６】
１  払出装置
２  上流側蛇行修正装置
３  下流側蛇行修正装置
４  ドライプレーティング処理設備
４ａ  入側開口部
４ｂ  出側開口部
５  蛇行制御装置
６  帯板
７  コイル
１０  ペイオフリール
１１  リール支持部
１２，２２，３２  油圧シリンダ
１３，２３，３３  サーボ弁
１４，２４，３４  エンコーダ
１５，２５，３５  シリンダ位置演算部
１６ａ，１６ｂ，２６ａ，２６ｂ，３６ａ，３６ｂ  帯板位置検出部
１７，２７，３７  蛇行量演算部
１８，２８，３８  制御部
１８ａ，２８ａ，３８ａ  ＰＩＤ演算部
２０ａ，２０ｂ，３０ａ，３０ｂ  蛇行修正ロール
２１，３１  回動ベース
２１ａ  中心軸
Ｃ  ラインセンタ
Ｐ1  上流側位置
Ｐ2  下流側位置
Ｓｃ  帯板位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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