(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者によって所持される測位装置であって、
測位衛星から送信された信号により当該装置本体の現在位置を測位し、その位置データを取得する第１測位手段と、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段と、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データに基づいて、前記第２測位手段により取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段と、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第１判定手段と、
この第１判定手段により前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記第１測位手段により前記測位地点の測位後に新たに測定された新測位地点の位置データと当該新測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第３地点の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第２判定手段と、
この第２判定手段により前記差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、前記補正手段に対し、前記移動経路の軌跡の形状を保持させるように前記移動経路の各地点の位置データを補正させる補正処理を実行させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
【請求項２】
使用者によって所持される測位装置を用いた測位方法であって、
前記測位装置の第１測位手段が、測位衛星から送信された信号により当該装置本体の現在位置を測位し、位置データを取得する第１測位処理と、
前記測位装置の第２測位手段が、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位処理にて測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位処理と、
前記測位装置の補正手段が、前記第２測位処理にて取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正処理と、
前記測位装置の第１判定手段が、前記第１測位処理にて取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位処理にて取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第１判定処理と、
前記測位装置の第２判定手段が、この第１判定処理にて前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記第１測位処理にて前記測位地点の測位後に新たに測定された新測位地点の位置データと当該新測位地点に対応する前記第２測位処理により取得された前記移動経路の第３地点の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第２判定処理と、
前記測位装置の制御手段が、この第２判定処理にて前記差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、前記補正処理にて前記移動経路の軌跡の形状を保持させるように前記移動経路の各地点の位置データを補正させる制御処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。
【請求項３】
使用者によって所持される測位装置のコンピュータを、
測位衛星から送信された信号により当該装置本体の現在位置を測位し、位置データを取得する第１測位手段、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データに基づいて、前記第２測位手段により取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第１判定手段、
この第１判定手段により前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記第１測位手段により前記測位地点の測位後に新たに測定された新測位地点の位置データと当該新測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第３地点の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第２判定手段、
この第２判定手段により前記差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、前記補正手段に対し、前記移動経路の軌跡の形状を保持させるように前記移動経路の各地点の位置データを補正させる補正処理を実行させる制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を利用して測位するとともに、各種測位センサを補助的に使用することによりＧＰＳ衛星からの電波を受信できない状況であっても自律的に測位を行う測位装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−５８８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１等では、屋内のようなＧＰＳの電波受信ができないところでは測位センサを用いて自律的に測位を行って移動経路を算出し、その移動経路の前後に取得したＧＰＳによる測位位置によって移動経路を補正する。しかしながら、ＧＰＳの電波を利用した測位の始点と終点の位置が近い場合、より具体的には、屋内と屋外を結ぶ出入り口が同じ場合には、自律的な測位による移動経路を正確に補正することができなくなってしまうといった問題がある。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、ＧＰＳの電波受信がなされていない状況下での移動経路の補正を適正に行うことができる測位装置、測位方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る測位装置は、
使用者によって所持される測位装置であって、測位衛星から送信された信号により当該装置本体の現在位置を測位し、その位置データを取得する第１測位手段と、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段と、前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データに基づいて、前記第２測位手段により取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段と、前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第１判定手段と、この第１判定手段により前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記第１測位手段により前記測位地点の測位後に新たに測定された新測位地点の位置データと当該新測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第３地点の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第２判定手段と、この第２判定手段により前記差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、前記補正手段に対し、前記移動経路の軌跡の形状を保持させるように前記移動経路の各地点の位置データを補正させる補正処理を実行させる制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ＧＰＳの電波受信がなされていない状況下での移動経路の補正を適正に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明を適用した実施形態１の測位装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の測位装置による測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図２の測位処理における第１補正処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図２の測位処理における第２補正処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図２の測位処理における第１補正処理を説明するための図である。
【図６】図２の測位処理における第２補正処理を説明するための図である。
【図７】本発明を適用した実施形態２の測位装置の概略構成を示すブロック図である。
【図８】図７の測位装置による第１補正処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】図８の第１補正処理を説明するための図である。
【図１０】図８の第１補正処理を説明するための図である。
【図１１】本発明を適用した実施形態３の測位装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１２】図１１の測位装置による測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１２の測位処理の続きを示すフローチャートである。
【図１４】図１２の測位処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
実施形態１の測位装置１００は、ユーザに携帯所持され、ＧＰＳ（全地球測位システム）による測位（ＧＰＳ測位）と、自律航法用センサを用いた測位（自律航法測位）とを併用して、ユーザの移動軌跡を表わす一連の位置データを逐次記録していく装置である。
【００１５】
［実施形態１］
図１は、本発明を適用した実施形態１の測位装置１００の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、測位装置１００は、装置の全体的な制御を行う中央制御部１と、ＧＰＳ処理部２と、センサ部３と、自律航法制御処理部４と、データ記憶部５と、補正処理部６と、計時部７と、表示部８と、地図データベース９と、操作入力部１０等を備えている。
【００１６】
中央制御部１は、測位装置１００の各部を統括的に制御する。具体的には、中央制御部１は、図示は省略するが、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、測位装置１００用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行い、必要に応じてその制御動作の結果を表示部８に表示させる。その際に、ＣＰＵは、ＲＡＭ内の格納領域内に各種処理結果を格納させ、必要に応じてその処理結果を表示部８に表示させる。
ＲＡＭは、例えば、ＣＰＵにより実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ＲＯＭは、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されたプログラム、具体的には、測位装置１００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラムや、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ等を記憶する。例えば、ＲＯＭには、継続的な自律航法測位と間欠的なＧＰＳ測位とにより移動経路上の各地点の位置データを取得していく歩行測位処理のプログラムが記憶されている。
【００１７】
ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛星Ｓから送信されたデータを受信アンテナ２ａを介して受信する。
即ち、受信アンテナ２ａは、受信手段として、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星Ｓ（測位衛星；図１には一つのみ図示）Ｓから送信されるＧＰＳ信号（例えば、アルマナック（概略軌道情報）やエフェメリス（詳細軌道情報）など）を所定のタイミングで受信する。そして、受信アンテナ２ａは、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部２に出力する。
【００１８】
ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａを介して受信されるＧＰＳ信号の復調処理を行って、ＧＰＳ衛星Ｓの各種送信データを取得する。そして、ＧＰＳ処理部２は、取得された送信データに基づいて、所定の測位演算を行うことで、当該端末本体の絶対的な２次元の現在位置（緯度、経度）を測位して当該位置に係る位置データ（例えば、緯度、経度の座標情報）を測位結果として取得する。
また、ＧＰＳ処理部２は、動作制御部６により設定された所定の時間間隔毎に、当該装置本体の現在位置に係る位置データを逐次取得する（詳細後述）。
ここで、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａにより受信された信号に基づいて、当該装置本体の存する現在位置を測位し、その位置データを取得する第１測位手段を構成している。
【００１９】
センサ部３は、自律航法用センサとして、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃを備えている。
【００２０】
３軸地磁気センサ３ａは、互いに直交する３軸方向の地磁気の大きさをそれぞれ検出する。そして、３軸地磁気センサ３ａは、検出された各軸の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。
３軸加速度センサ３ｂは、自律航法用センサであり、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、３軸加速度センサ３ｂは、検出された各軸の検出信号を所定の周波数でサンプリングして、自律航法制御処理部４に出力する。
気圧センサ３ｃは、高低差を求めるために気圧を検出するセンサである。また、気圧センサ３ｃは、検出された気圧の検出信号を自律航法制御処理部４に出力する。
【００２１】
自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃ等により検出された検出データに基づいて、自律航法の測位演算を連続的に行う。
即ち、自律航法制御処理部４は、例えば、屋内等の受信アンテナ２ａにより信号受信が行われない環境下にて、センサ部３の自律航法用センサを用いた自律航法測位を行う。具体的には、自律航法制御処理部４は、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ３ａ及び３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから測位装置１００の移動方向及び移動量を算出していく。例えば、自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａの出力に現れる歩行時特有の出力変動パターンから移動方向を算出する。また、自律航法制御処理部４は、３軸加速度センサ３ｂの出力から測位装置１００の上下動の認識処理を行い、この上下動から歩数を求めて歩幅データと乗算することで、歩行による移動量を算出する。また、自律航法制御処理部４は、これら移動方向と移動量の算出に加えて、気圧センサ３ｃの出力値の変化から高さ方向の移動量についても算出する。
さらに、自律航法制御処理部４は、検出データを取得する直前の当該装置本体の存する現在位置（測定済みの第１地点）の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算することで、自律航法の測位結果である位置データを算出する。また、自律航法制御処理部４は、当該位置データを所定の時間間隔毎に連続して算出することで、当該装置本体の位置データを取得する。
【００２２】
このように、センサ部３及び自律航法制御処理部４は、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予めＧＰＳ処理部２により測定済みの移動経路の第１地点の位置データに当該装置本体の移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段を構成している。
【００２３】
データ記憶部５は、例えば、不揮発性メモリなどにより構成され、位置測定用の制御データ５ａや移動履歴データ５ｂが記憶されている。
【００２４】
位置測定用の制御データ５ａは、移動経路上の各地点の位置データを取得していく歩行測位処理に必要な制御データ５ａである。即ち、位置測定用の制御データ５ａとしては、例えば、間欠的に行われるＧＰＳ測位により得られた位置データや、直近のＧＰＳ測位が行われた基準地点（第１地点）から現在地点（第２地点）までの自律航法測位により求められたトータルの移動量や、予めユーザにより設定入力された平均的な歩幅を表わす歩幅データ等が挙げられる。
【００２５】
また、移動履歴データ５ｂは、装置移動中の歩行測位処理によって取得された移動経路に沿った一連の位置データが順次登録されるものである。即ち、歩行測位処理では、ＧＰＳ測位が間欠的に行われるとともに、その間に自律航法測位が連続的に行われて、移動経路上の各地点の位置データが取得されて移動履歴データ５ｂが形成される。
また、移動履歴データ５ｂには、例えば、一連の位置データに付随して、位置データの取得順序を表わすインデックスナンバー「Ｎｏ．」と、位置データが取得されたときの時刻を表わす時刻データと、位置データが補正済みのものか否かを表わす補正フラグ等がそれぞれ登録されるようになっている。
【００２６】
補正処理部６は、自律航法制御処理部４による自律航法測位により得られた位置データの補正演算を行う。
即ち、補正処理部６は、自律航法制御処理部４によって算出されてデータ記憶部５に記憶されている移動履歴データ５ｂに基づいて、移動経路中の各地点の位置データに対して、間欠的に行われるＧＰＳ測位の結果に基づく補正演算を行う。
具体的には、補正処理部６は、第１補正部６ａと、第２補正部６ｂと、補正制御部６ｃとを具備し、補正制御部６ｃの制御下にて、第１補正部６ａ及び第２補正部６ｂのうちの何れか一の補正処理部により、自律航法測位された移動経路中の各地点の位置データの補正演算を行う。
【００２７】
例えば、ユーザが移動経路の始点（第１地点）Ａから終点（第２地点）Ｂ１へと、屋内などの受信アンテナ２ａにより信号受信が行われない環境下やＧＰＳ処理部２による測定期間内で移動する場合に（図５（ａ）参照）、移動経路の始点Ａである第１地点においてＧＰＳ測位が行われ、続いて、当該装置本体を所持したユーザが道なりに進んで第２地点（終点Ｂ１）に移動する間、自律航法測位が連続的に行われる。そして、受信アンテナ２ａによる信号の受信の再開後に、ユーザが終点Ｂ１を通過するタイミングでＧＰＳ処理部２によりＧＰＳ測位が行われ、測定された位置を測位再開地点Ｂとして表す。なお、図５（ａ）並びに後述する図５（ｂ）〜図６（ｂ）にあっては、受信アンテナ２ａにより信号受信（ＧＰＳ測位）が行われずに自律航法測位が行われる領域Ｒを破線で模式的に表している。
また、自律航法測位により算出された移動経路に係る一連の位置データは補正前データとしてデータ記憶部５に蓄積される。この補正前の一連の位置データに対応する軌跡Ｔ１を一点鎖線で表す（図５（ａ）参照）。
【００２８】
そして、ＧＰＳ処理部２による測位再開地点Ｂの測位が行われると、補正処理部６は、補正制御部６ｃの制御下にて、データ記憶部５に記憶されている自律航法測位された移動経路の各地点の位置に係る位置データの補正を行う。
【００２９】
補正制御部６ｃは、補正制御部６ｃによる自律航法制御処理部４により得られた位置データの補正を制御する。
具体的には、補正制御部６ｃは、ＧＰＳ測位による測位再開地点Ｂの位置と、自律航法測位による移動経路の終点Ｂ１の位置との差異を判定する判定部ｃ１を具備し、当該判定部ｃ１による判定結果に応じて、補正処理部６による自律航法測位により得られた位置データの補正処理の内容を変更させる制御を行う。
【００３０】
判定部ｃ１は、判定手段として、ＧＰＳ処理部２により取得された測位再開地点Ｂの位置データと、当該測位再開地点Ｂに対応する自律航法制御処理部４により取得された移動経路の第２地点（終点Ｂ１）の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する。
即ち、判定部ｃ１は、ＧＰＳ処理部２により測定済みの移動経路の始点Ａから測位再開地点Ｂに向かう第１ベクトルと、始点Ａから移動経路の終点Ｂ１に向かう第２ベクトルとをそれぞれ算出する。そして、判定部ｃ１は、第１ベクトルと第２ベクトルの各々の大きさを算出して、これらの大きさの差（差異量）が第１判定値（所定値）よりも大きいか否かを判定する。ここで、第１判定値は、例えば、第１ベクトル及び第２ベクトルの大きさの何れか一方を基準として他方に対する差が所定の割合（例えば、２０％程度）となるような値に設定されている。
また、判定部ｃ１は、第１ベクトルと第２ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きいか否かを判定する。ここで、第２判定値は、例えば、第１ベクトルと第２ベクトルとの方向のずれが所定の角度（例えば、２０°程度）となるような値に設定されている。
なお、第１判定値及び第２判定値として例示した値は、一例であってこれらに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。
【００３１】
そして、補正制御部６ｃは、判定部ｃ１によりＧＰＳ処理部２により測定された測位再開地点Ｂの位置と、自律航法制御処理部４により測定された移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、第１補正部６ａに第１補正処理（詳細後述）を実行させる。
即ち、補正制御部６ｃは、判定部ｃ１により第１ベクトルと第２ベクトルとの大きさの差が第１判定値よりも大きいと判定された場合に、第１補正部６ａに第１補正処理を実行させる。また、補正制御部６ｃは、判定部ｃ１により第１ベクトルと第２ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きいと判定された場合に、第１補正部６ａに第１補正処理を実行させる。
なお、判定部ｃ１は、ＧＰＳ処理部２により測定済みの移動経路の始点Ａと測位再開地点Ｂとの距離が所定値よりも大きいか否かを判定し、補正制御部６ｃは、判定部ｃ１により距離が所定値よりも大きいと判定された場合に、第１補正部６ａに第１補正処理を実行させるようにしても良い。
また、補正制御部６ｃは、判定部ｃ１により第１ベクトルと第２ベクトルとの大きさの差が第１判定値よりも大きくないと判定され、かつ、判定部ｃ１により第１ベクトルと第２ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きくないと判定された場合に、第２補正部６ｂに第２補正処理（詳細後述）を実行させる。
【００３２】
このように、補正制御部６ｃは、判定部ｃ１により測位再開地点Ｂの位置と移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、移動経路における始点Ａ（第１地点）から終点Ｂ１（第２地点）までの経路長に対する移動経路の各地点までの経路長に基づいて、補正処理部６に対し、移動経路の各地点の位置データを補正させる第２補正処理を実行させる制御手段を構成している。
【００３３】
第１補正部６ａは、移動経路における始点Ａから任意の各位置（所定の基準地点）までの移動量を基準として、自律航法測位された移動経路の各地点の位置を補正する第１補正処理を実行する。
即ち、第１補正部６ａは、受信アンテナ２ａによる信号の受信の再開後、ＧＰＳ測位された測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との差異量に、始点Ａから移動経路の各地点までの移動量に応じた比率を乗じた変位量を、自律航法測位された移動経路の各地点の位置に係る位置データに付加することで、当該各地点の位置データを補正する処理を行う。
【００３４】
具体的には、第１補正部６ａは、先ず、測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との差異量として、移動経路の終点Ｂ１から測位再開地点Ｂに向かう基準ベクトルＶｂを算出する。そして、第１補正部６ａは、基準ベクトルＶｂに始点Ａから移動経路の各地点Ｘ１までの移動量に応じた比率を乗じて変位量を算出して、自律航法測位された移動経路の各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを地点Ｘ２の示す位置データへと下記式（１）に従って補正する。
Ｘ２＝Ｘ１＋（Ｌｘ／Ｌ０）×Ｖｂ    …式（１）
ここで、Ｘ２，Ｘ１は補正前と補正後の位置データであり、地点を表わす記号（Ｘ２，Ｘ１）と同一の記号を用いている。また、Ｌ０は軌跡Ｔ１に沿った始点Ａから終点Ｂ１までの全長（経路長）、Ｌｘは軌跡Ｔ１に沿った始点Ａから補正対象地点Ｘ１までの経路長である。
なお、経路長Ｌ０，Ｌｘは、自律航法測位の際に移動量を積算しておくことで求めて、各位置データと対応させて記憶させておくようにしても良い。或いは、移動経路に沿った各位置データが比較的細かな間隔で取得されている場合には、補正演算時に一連の位置データから各位置データの前後の差分量を積算して求めるようにしても良い。
ここで、第１補正部６ａは、移動経路の第１地点（始点Ａ）から所定の地点までの自律航法測位により取得された移動経路における経路長を各地点Ｘ１について算出する算出手段を構成している。
【００３５】
そして、第１補正部６ａにより移動経路の任意の地点Ｘ１に係る一の位置データが補正されたら、この補正された位置データがデータ記憶部５の移動履歴データ５ｂの補正前の位置データに上書きされて記憶される。また、この位置データに対応する補正フラグが補正済みを表わす値“１”に変更される。
このような位置データの補正が、移動経路の始点Ａから終点Ｂ１にかけて軌跡Ｔ１を表わす一連の位置データに対して行われる。これにより、始点Ａから終点Ｂ１にかけた補正後の位置データを得ることができる。なお、補正後の一連の位置データに対応する軌跡Ｔ２を実線で表す（図５（ｃ）参照）。
【００３６】
第２補正部６ｂは、移動経路の軌跡Ｔ１の形状を保持させるように移動経路の各地点の位置を補正する第２補正処理を実行する。
即ち、第２補正部６ｂは、測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との差異量に、始点Ａからの移動量に応じた比率を乗じ、且つ、始点Ａを中心とした当該始点Ａからの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を、始点Ａから移動経路における各地点Ｘ１の位置データに付加することで、当該各地点Ｘ１の位置データを補正する。
【００３７】
具体的には、第２補正部６ｂは、先ず、測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との差異量として、移動経路の終点Ｂ１から測位再開地点Ｂに向かう基準ベクトルＶｂを算出する。そして、第２補正部６ｂは、基準ベクトルＶｂの大きさに始点Ａから移動経路の各地点Ｘ１までの直線距離に応じた比率を乗じ、且つ、始点Ａを中心とした終点Ｂ１からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を算出する。そして、第２補正部６ｂは、算出された変位量を、自律航法測位された移動経路の各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを地点Ｘ２の示す位置データへと下記式（２）に従って補正する。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｖｘ
｜Ｖｘ｜＝｜Ｖｂ｜×（ＬＡＸ１／ＬＡＢ１）
Ｖｘの方向＝Ｖｂの方向＋θｘ    …式（２）
ここで、Ｘ１は軌跡Ｔ１上の補正対象の位置データ、Ｘ２は補正後の位置データ、Ｖｘは補正対象地点の変位ベクトル、ＬＡＢ１は線分Ａ・Ｂ１の長さ、ＬＡＸ１は線分Ａ・Ｘ１の長さ、θｘは線分Ａ・Ｂ１と線分Ａ・Ｘ１とのなす角度である。
即ち、第２補正部６ｂは、移動経路の終点Ｂ１の差異量に係る基準ベクトルＶｂを、始点Ａから地点Ｘ１までの直線距離（ＬＡＸ１）に応じた比率（ＬＡＸ１／ＬＡＢ１）でその大きさを変化させ、且つ、このベクトルＶｂの向きを、始点Ａを中心とした地点Ｂ１から地点Ｘ１までの変位角度θｘだけ変化させて、地点Ｘ１に対応する変位ベクトルＶｘを求める。そして、第２補正部６ｂは、変位ベクトルＶｘを地点Ｘ１の位置データに加算することで、補正後の地点Ｘ２の位置データを算出する。
【００３８】
このような位置データの補正が、移動経路の始点Ａから終点Ｂ１にかけて軌跡Ｔ１を表わす一連の位置データに対して行われる。これにより、始点Ａから終点Ｂ１にかけた補正後の位置データを得ることができる。なお、補正後の一連の位置データに対応する軌跡Ｔ２を実線で表す（図６（ｂ）参照）。
このように、補正前の軌跡Ｔ１と補正後の軌跡Ｔ２とは、一方を拡大又は縮小することで合同となりえる図形であり、補正後の軌跡Ｔ２は、移動経路の補正前の軌跡Ｔ１の形状が保持されていると言える。
【００３９】
このように、補正処理部６は、ＧＰＳ処理部２により取得された測位再開地点Ｂの位置データに基づいて、自律航法制御処理部４により取得された移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段を構成している。
【００４０】
計時部７は、図示は省略するが、例えば、タイマや計時回路等を備えて構成され、現在の時刻を計時して時刻情報を取得する。そして、計時部７は、取得した時刻情報をメモリに出力する。
なお、計時部７は、取得した時刻情報に基づいて、日付や曜日等の暦を特定しても良い。
【００４１】
表示部８は、例えば、液晶表示パネルであり、各種の情報や画像等の表示用の画像データを読み出して表示画面に表示する。
【００４２】
地図データベース９は、図示は省略するが、例えば、所定範囲内の地図を表示部８に表示するための地図データが位置座標と対応付けて記憶されている。即ち、地図データベース９は、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道路情報等を表す地図データと、緯度、経度、高度等の座標情報とが対応付けられている。
なお、上記した地図データベース９は、一例であってこれに限られるものではなく、当該データベースに記憶される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。
【００４３】
操作入力部１０は、ユーザによる所定操作に基づいて、当該測位装置１００本体に対して各種指示を入力する。具体的には、操作入力部１０は、例えば、電源ボタン、上下左右のカーソルボタン、決定ボタン（何れも図示略）等を備えている。
【００４４】
次に、実施形態１の測位装置１００による測位処理について図２〜図６を参照して説明する。
図２は、測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【００４５】
図２に示すように、先ず、ＧＰＳ処理部２は、中央制御部１のＣＰＵから出力されたＧＰＳ測位指令の入力に基づいて、当該装置本体の存する現在位置の測位（ＧＰＳ測位）を行う（ステップＳ１）。そして、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａにより受信されたＧＰＳ信号に基づいて測位演算された現在位置の位置データをデータ記憶部５に転送して、計時部７により計時された時刻データと対応付けて記憶させる（ステップＳ２）。
これにより、移動経路の始点Ａの位置データがデータ記憶部５に記憶されたものとする。
【００４６】
次に、自律航法制御処理部４は、中央制御部１のＣＰＵから出力された自律航法測位指令の入力に基づいて、自律航法測位を行う（ステップＳ３）。
具体的には、自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａの出力に現れる歩行時特有の出力変動パターンから移動方向を算出する。また、自律航法制御処理部４は、３軸加速度センサ３ｂの出力から測位装置１００の上下動の認識処理を行い、この上下動から歩数を求めて歩幅データと乗算することで、歩行による移動量を算出する。また、自律航法制御処理部４は、これら移動方向と移動量の算出に加えて、気圧センサ３ｃの出力値の変化から高さ方向の移動量についても算出する。そして、自律航法制御処理部４は、検出データを取得する直前の当該装置本体の存する現在位置（ＧＰＳ測位された始点Ａ）の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなるベクトルデータを加算することで、自律航法の測位結果である位置データを算出する。
そして、自律航法制御処理部４は、測位演算された地点の位置データをデータ記憶部５に転送して、計時部７により計時された時刻データと対応付けて記憶させる（ステップＳ４）。
【００４７】
次に、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ５）。
ここで、ＧＰＳ測位処理の実行タイミングでないと判定されると（ステップＳ５；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ３に戻し、自律航法制御処理部４に自律航法測位処理を実行させる（ステップＳ３）。
即ち、自律航法制御処理部４は、間欠的に行われるＧＰＳ測位の実行タイミング以外のタイミングでも、自律航法測位処理を実行し、測位演算された地点の位置データは、時刻データと対応付けられてデータ記憶部５に逐次記憶される。
【００４８】
一方、ステップＳ５にて、ＧＰＳ測位処理の実行タイミングであると判定されると（ステップＳ５；ＹＥＳ）、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａによるＧＰＳ信号の受信に基づいて当該装置本体の存する現在位置の測位（ＧＰＳ測位）を行う（ステップＳ６）。ここで、ＧＰＳ測位は、受信アンテナ２ａによりＧＰＳ信号が受信された場合に、当該装置本体の存する現在位置が測位されることから、例えば、屋内などをユーザが移動中には実行されないこととなる。
続けて、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ処理部２により当該装置本体の存する現在位置がＧＰＳ測位されたか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００４９】
ステップＳ７にて、現在位置がＧＰＳ測位されていないと判定されると（ステップＳ７；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ３に戻し、自律航法制御処理部４に自律航法測位処理を実行させる（ステップＳ３）。
即ち、自律航法制御処理部４は、例えば、屋内などをユーザが移動中にて、ＧＰＳ処理部２により現在位置がＧＰＳ測位されなかった場合に、自律航法測位処理を実行し、測位演算された地点の位置データは、時刻データと対応付けられてデータ記憶部５に逐次記憶される。
【００５０】
一方、ステップＳ７にて、現在位置がＧＰＳ測位されたと判定されると（ステップＳ７；ＹＥＳ）、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａにより受信されたＧＰＳ信号に基づいて測位演算された現在位置（測位再開地点Ｂ）の位置データをデータ記憶部５に転送して、計時部７により計時された時刻データと対応付けて記憶させる（ステップＳ８）。
これにより、例えば、屋内などを移動中のユーザが屋外に出て、ＧＰＳ測位が再開された測位再開地点Ｂの位置データがデータ記憶部５に記憶される。また、測位再開地点ＢがＧＰＳ測位された時点で、既に自律航法測位されてデータ記憶部５に記憶されている地点の位置データが移動経路の終点Ｂ１の位置データとなる。
【００５１】
次に、補正処理部６は、データ記憶部５に記憶されている自律航法測位により測定された移動経路に係る一連の位置データのうち、始点Ａ及び終点Ｂ１の位置データを取得する（ステップＳ９）。続けて、補正制御部６ｃの判定部ｃ１は、ＧＰＳ処理部２により測定済みの移動経路の始点Ａから測位再開地点Ｂに向かう第１ベクトルと、始点Ａから移動経路の終点Ｂ１に向かう第２ベクトルとを各々算出する（ステップＳ１０）。
そして、判定部ｃ１は、第１ベクトルと第２ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、第１ベクトルと第２ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きいと判定されると（ステップＳ１１；ＹＥＳ：図５（ａ）参照）、補正制御部６ｃは、第１補正部６ａに第１補正処理（図３参照）を実行させる（ステップＳ１２）。
【００５２】
一方、第１ベクトルと第２ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きくないと判定されると（ステップＳ１１；ＮＯ）、判定部ｃ１は、第１ベクトルと第２ベクトルの各々の大きさを算出して、これらの大きさの差が第１判定値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１３）。
ここで、第１ベクトルと第２ベクトルの大きさの差が第１判定値よりも大きいと判定されると（ステップＳ１３；ＹＥＳ：図５（ａ）参照）、補正制御部６ｃは、処理をステップＳ１２に移行して、第１補正部６ａに第１補正処理を実行させる（ステップＳ１２）。一方、第１ベクトルと第２ベクトルの大きさの差が第１判定値よりも大きくないと判定されると（ステップＳ１３；ＮＯ：図６（ａ）参照）、補正制御部６ｃは、第２補正部６ｂに第２補正処理（図４参照）を実行させる（ステップＳ１４）。
【００５３】
＜第１補正処理＞
図３は、測位処理における第１補正処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。また、図５（ａ）〜図５（ｃ）は、第１補正処理を説明するための図である。
第１補正処理では、第１補正部６ａは、自律航法測位された移動経路の各地点Ｘ１の位置データを下記式（１）に従って補正する。
Ｘ２＝Ｘ１＋（Ｌｘ／Ｌ０）×Ｖｂ    …式（１）
【００５４】
具体的には、図３に示すように、第１補正部６ａは、先ず、測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との差異量として、移動経路の終点Ｂ１から測位再開地点Ｂに向かう基準ベクトルＶｂを算出する（ステップＳ２１；図５（ｂ）参照）。
次に、第１補正部６ａは、データ記憶部５の移動履歴データ５ｂを読み出し当該移動履歴データ５ｂに基づいて、移動経路の軌跡Ｔ１に沿った始点Ａから終点Ｂ１までの全長（経路長）Ｌ０を算出する（ステップＳ２２）。続けて、第１補正部６ａは、データ記憶部５の移動履歴データ５ｂを読み出し当該移動履歴データ５ｂに基づいて、移動経路の補正対象となる各地点Ｘ１までの軌跡Ｔ１に沿った始点Ａからの各経路長Ｌｘを算出する（ステップＳ２３）。
【００５５】
そして、第１補正部６ａは、基準ベクトルＶｂに始点Ａから移動経路の各地点Ｘ１までの移動量に応じた比率を乗じて変位量を算出して（ステップＳ２４；図５（ｂ）参照）、各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを補正後の地点Ｘ２を表わす位置データへと補正する（ステップＳ２５；図５（ｃ）参照）。そして、補正された地点Ｘ２の位置データがデータ記憶部５の移動履歴データ５ｂの補正前の地点Ｘ１の位置データに上書きされて記憶される（ステップＳ２６）。
【００５６】
このような位置データの補正が、移動経路の始点Ａから終点Ｂ１にかけて軌跡Ｔ１を表わす一連の位置データに対して行われ、補正後の一連の位置データに対応する軌跡Ｔ２（図５（ｃ）参照）が特定される。
これにより、第１補正処理を終了する。
【００５７】
＜第２補正処理＞
図４は、測位処理における第２補正処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。また、図６（ａ）及び図６（ｂ）は、第２補正処理を説明するための図である。
第２補正処理では、第２補正部６ｂは、自律航法測位された移動経路の各地点Ｘ１の位置データを下記式（２）に従って補正する。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｖｘ
｜Ｖｘ｜＝｜Ｖｂ｜×（ＬＡＸ１／ＬＡＢ１）
Ｖｘの方向＝Ｖｂの方向＋θｘ    …式（２）
【００５８】
具体的には、図４に示すように、第２補正部６ｂは、先ず、測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との差異量として、移動経路の終点Ｂ１から測位再開地点Ｂに向かう基準ベクトルＶｂを算出する（ステップＳ３１；図６（ｂ）参照）。
次に、第２補正部６ｂは、データ記憶部５の移動履歴データ５ｂを読み出し、移動経路の始点Ａ及び終点Ｂ１の位置データに基づいて始点Ａと終点Ｂ１を結ぶ線分Ａ・Ｂ１の直線距離（長さ）ＬＡＢ１を算出する（ステップＳ３２；図６（ｂ）参照）。続けて、第２補正部６ｂは、データ記憶部５の移動履歴データ５ｂを読み出し当該移動履歴データ５ｂに基づいて、移動経路の始点Ａと補正対象となる各地点Ｘ１を結ぶ線分Ａ・Ｘ１の直線距離（長さ）ＬＡＸ１を算出する（ステップＳ３３；図６（ｂ）参照）。
【００５９】
そして、第２補正部６ｂは、基準ベクトルＶｂの大きさに始点Ａから移動経路の各地点Ｘ１までの直線距離ＬＡＸ１に応じた比率を乗じ、且つ、始点Ａを中心とした終点Ｂ１からの角度変位θｘ（線分Ａ・Ｂ１と線分Ａ・Ｘ１とのなす角度）に応じた回転量を付加した変位ベクトル（変位量）Ｖｘを算出する（ステップＳ３４；図６（ｂ）参照）。続けて、第２補正部６ｂは、算出された変位ベクトルＶｘを自律航法測位された移動経路の各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを補正後の地点Ｘ２を表わす位置データへと補正する（ステップＳ３４；図６（ｂ）参照）。そして、補正された地点Ｘ２の位置データがデータ記憶部５の移動履歴データ５ｂの補正前の地点Ｘ１の位置データに上書きされて記憶される（ステップＳ３５）。
【００６０】
このような位置データの補正が、移動経路の始点Ａから終点Ｂ１にかけて軌跡Ｔ１を表わす一連の位置データに対して行われ、補正後の一連の位置データに対応する軌跡Ｔ２（図６（ｂ）参照）が特定される。
これにより、第２補正処理を終了する。
【００６１】
以上のように、実施形態１の測位装置１００によれば、受信アンテナ２ａによる信号の受信の再開後、ＧＰＳ処理部２により測定された測位再開地点Ｂの位置と、ＧＰＳ測位が再開された時点での自律航法測位された移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、始点Ａから終点Ｂ１の移動経路の全長（経路長）に対する始点Ａから所定の地点までの移動量に基づいて、移動経路の各地点の位置を補正させる第１補正処理を実行させるので、移動経路の各地点の位置の補正精度を向上させることができ、ＧＰＳの電波受信がなされていない状況下での移動経路の補正を適正に行うことができる。
より具体的には、測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との差異量に、始点Ａから移動経路の各地点までの移動量に応じた比率を乗じた変位量を、自律航法測位された移動経路の各地点の位置に係る位置データに付加することで、当該各地点の位置データを補正するので、移動経路の各地点までの始点Ａからの直線距離を基準として補正する場合に比べて、当該移動経路の各地点の位置の補正精度を向上させることができる。つまり、移動経路の各地点までの始点Ａからの直線距離を基準として補正する場合には、測位再開地点Ｂの位置と移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きいと、ＧＰＳ測位による測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との測定誤差によって移動経路の各地点の位置を誇張して拡大または縮小する補正を行うことがある。そこで、始点Ａから終点Ｂ１の移動経路の全長（経路長）に対する始点Ａから所定の地点までの移動量に基づいて補正をすることで、測定誤差の影響を受けることなく当該移動経路の各地点の位置の補正を適正に行うことができる。
【００６２】
また、移動経路の始点Ａから測位再開地点Ｂに向かう第１方向と、始点Ａから移動経路の終点Ｂ１に向かう第２方向とのずれ量が所定値よりも大きいと判定された場合に、第１補正処理を実行させるので、移動経路の始点Ａに対して測位再開地点Ｂと終点Ｂ１との方向が所定値よりも大きくずれている場合であっても、始点Ａから終点Ｂ１の移動経路の移動量総和に対する始点Ａから所定の地点までの移動量に基づいて補正をすることで、ＧＰＳ測位による測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との測定誤差の影響による移動経路の向きの大きな変化または反転等が無く、当該移動経路の各地点の位置の補正を適正に行うことができる。
【００６３】
さらに、ＧＰＳ測位された測位再開地点Ｂの位置と自律航法測位された移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合には、移動経路の軌跡Ｔ１の形状を保持させるように当該移動経路の各地点の位置を補正させる第２補正処理を実行させることができる。即ち、ＧＰＳ測位された測位再開地点Ｂの位置と自律航法測位された移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きいか否かに応じて、補正処理の処理内容が異なる第１補正処理と第２補正処理とを切り替えて実行することができ、ＧＰＳの電波受信がなされていない状況下での移動経路の補正を適正に行うことができる。
また、ＧＰＳ測位された測位再開地点Ｂの位置と自律航法測位された移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きくない場合には、移動経路の軌跡Ｔ１の形状を保持させるように、例えば回転や倍率変更等により当該移動経路の各地点を補正しても支障が生じ難いと考えられるため、より簡便な方法で補正処理を行うことで当該補正処理の高速化を図ることができる。
【００６４】
［実施形態２］
実施形態２の測位装置２００は、実施形態１の測位装置１００とは異なる第１補正処理（図８参照）を実行する。
なお、実施形態２の測位装置２００は、以下に詳細に説明する以外の点で上記実施形態１の測位装置１００と略同様の構成をなし、詳細な説明は省略する。
【００６５】
図７は、本発明を適用した実施形態２の測位装置２００の概略構成を示すブロック図である。
図７に示すように、補正処理部６の第１補正部２０６ａは、移動経路における始点Ａから所定の移動量の地点Ｃの位置を補正する第１補正処理を実行する。
ここで、所定の移動量の地点Ｃとしては、移動経路上の始点Ａからの移動量が当該移動経路の全長の略半分の長さとなる地点（例えば、中点）が挙げられるが、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。
【００６６】
即ち、第１補正部２０６ａは、受信アンテナ２ａによる信号の受信の再開後、測位再開地点Ｂと移動経路の終点（第２地点）Ｂ１との差異量に、始点（第１地点）Ａから所定の移動量の地点Ｃ（例えば、中点）までの移動量に応じた比率を乗じた変位量を、所定の地点Ｃの位置に係る位置データに付加することで、当該所定の地点Ｃの位置データを補正して第１仮終点Ｃ１を特定する処理（第１処理）を行う。
具体的には、第１補正部２０６ａは、先ず、測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との差異量として、移動経路の終点Ｂ１から測位再開地点Ｂに向かう基準ベクトルＶｂを算出する。そして、第１補正部２０６ａは、基準ベクトルＶｂに始点Ａから所定の基準地点Ｃ（例えば、中点）までの移動量に応じた比率を乗じて第１仮基準ベクトルＶ１を算出する。そして、第１補正部２０６ａは、算出された第１仮基準ベクトルＶ１を、自律航法測位された所定の基準地点Ｃの位置に係る位置データに付加することで、所定の基準地点Ｃの位置データを、第１仮終点Ｃ１を表わす位置データへと下記式（３）に従って補正する。
Ｃ１＝Ｃ＋Ｖ１
Ｖ１＝（Ｌｃ１／Ｌ０）×Ｖｂ    …式（３）
ここで、Ｃ，Ｃ１は補正前と補正後の位置データであり、地点を表わす記号（Ｃ，Ｃ１）と同一の記号を用いている。また、Ｌ０は軌跡Ｔ１に沿った始点Ａから終点Ｂ１までの全長（経路長）、Ｌｃ１は軌跡Ｔ１に沿った始点Ａから所定の基準地点Ｃまでの経路長である。
【００６７】
また、第１補正部２０６ａは、所定の基準地点Ｃと第１仮終点Ｃ１との差異量に、始点Ａからの直線距離に応じた比率を乗じ、且つ、始点Ａを中心とした第１仮終点Ｃ１からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を、始点Ａから所定の基準地点Ｃまでの各地点Ｘ１の位置データに付加することで、当該各地点Ｘ１の位置データを補正する処理（第２処理）を行う。
具体的には、第１補正部２０６ａは、先ず、所定の基準地点Ｃと第１仮終点Ｃ１との差異量に係る第１仮基準ベクトルＶ１の大きさに始点Ａから移動経路の各地点Ｘ１までの直線距離に応じた比率を乗じ、且つ、始点Ａを中心とした第１仮終点Ｃ１からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を算出する。そして、第１補正部２０６ａは、算出された変位量を自律航法測位された移動経路の始点Ａから所定の基準地点Ｃまでの各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを地点Ｘ２の示す位置データへと下記式（４）に従って補正する。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｖｘ
｜Ｖｘ｜＝｜Ｖ１｜×（ＬＡＸ１／ＬＡＣ１）
Ｖｘの方向＝Ｖ１の方向＋θｘ    …式（４）
ここで、Ｘ１は軌跡Ｔ１上の補正対象の位置データ、Ｘ２は補正後の位置データ、Ｖｘは補正対象地点の変位ベクトル、Ｖ１は第１仮基準ベクトル、ＬＡＣ１は線分Ａ・Ｃ１の長さ、ＬＡＸ１は線分Ａ・Ｘ１の長さ、θｘは線分Ａ・Ｃ１と線分Ａ・Ｘ１とのなす角度である。
即ち、第１補正部２０６ａは、所定の基準地点Ｃと第１仮終点Ｃ１との差異量に係る第１仮基準ベクトルＶ１を、始点Ａから地点Ｘ１までの直線距離（ＬＡＸ１）に応じた比率（ＬＡＸ１／ＬＡＣ１）でその大きさを変化させ、且つ、このベクトルＶ１の向きを、始点Ａを中心とした第１仮終点Ｃ１から地点Ｘ１までの変位角度θｘだけ変化させて、地点Ｘ１に対応する変位ベクトルＶｘを求める。そして、第１補正部２０６ａは、変位ベクトルＶｘを地点Ｘ１の位置データに加算することで、補正後の地点Ｘ２の位置データを算出する。
【００６８】
また、第１補正部２０６ａは、第１仮終点Ｃ１の位置を基準として、移動経路の終点Ｂ１の位置データを補正して第２仮終点Ｂ２を特定する処理（第３処理）を行う。
具体的には、第１補正部２０６ａは、第１仮基準ベクトルＶ１を、自律航法測位された移動経路の所定の基準地点Ｃから終点Ｂ１までの各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを地点Ｘ２の示す位置データへと下記式（５）に従って仮補正する。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｖ１    …式（５）
ここで、Ｘ１は軌跡Ｔ１上の補正対象の位置データ、Ｘ２は仮補正後の位置データ、Ｖ１は第１仮基準ベクトルである。
これにより、移動経路の終点Ｂ１を補正対象の地点Ｘ１とした場合に、当該終点Ｂ１の位置データが補正された地点Ｘ２、即ち、第２仮終点Ｂ２の位置データが特定される。なお、図１０（ｂ）に仮補正された移動経路の軌跡Ｔ３を点線で表す。
【００６９】
また、第１補正部２０６ａは、第１仮終点Ｃ１を仮始点Ｄとして、測位再開地点Ｂと第２仮終点Ｂ２との差異量に、仮始点Ｄからの直線距離に応じた比率を乗じ、且つ、仮始点Ｄを中心とした第２仮終点Ｂ２からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を、仮補正された移動経路の軌跡Ｔ３に係る仮始点Ｄから第２仮終点Ｂ２までの各地点Ｘ１の位置データに付加することで、当該各地点Ｘ１の位置データを補正する処理（第４処理）を行う。
具体的には、第１補正部２０６ａは、先ず、測位再開地点Ｂと第２仮終点Ｂ２との差異量として、第２仮終点Ｂ２及び測位再開地点Ｂの位置データに基づいて第２仮終点Ｂ２から測位再開地点Ｂに向かう第２仮基準ベクトルＶ２を算出する。そして、第１補正部２０６ａは、第２仮基準ベクトルＶ２の大きさに仮始点Ｄから移動経路の各地点Ｘ１までの直線距離に応じた比率を乗じ、且つ、仮始点Ｄを中心とした第２仮終点Ｂ２からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を算出する。そして、第１補正部２０６ａは、算出された変位量を仮始点Ｄから第２仮終点Ｂ２までの各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを地点Ｘ２の示す位置データへと下記式（６）に従って補正する。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｖｘ
｜Ｖｘ｜＝｜Ｖ２｜×（ＬＤＸ１／ＬＤＢ２）
Ｖｘの方向＝Ｖ２の方向＋θｘ    …式（６）
ここで、Ｘ１は軌跡Ｔ１上の補正対象の位置データ、Ｘ２は補正後の位置データ、Ｖｘは補正対象地点の変位ベクトル、ＬＤＢ２は線分ＤＡ・Ｂ２の長さ、ＬＤＸ１は線分Ｄ・Ｘ１の長さ、θｘは線分Ｄ・Ｂ２と線分Ｄ・Ｘ１とのなす角度である。
即ち、第１補正部２０６ａは、測位再開地点Ｂと第２仮終点Ｂ２との差異量に係る第２仮基準ベクトルＶ２を、仮始点Ｄから地点Ｘ１までの直線距離（ＬＤＸ１）に応じた比率（ＬＤＸ１／ＬＤＢ２）でその大きさを変化させ、且つ、このベクトルＶ２の向きを、仮始点Ｄを中心とした第２仮終点Ｂ２から地点Ｘ１までの変位角度θｘだけ変化させて、地点Ｘ１に対応する変位ベクトルＶｘを求める。そして、第１補正部２０６ａは、変位ベクトルＶｘを地点Ｘ１の位置データに加算することで、補正後の地点Ｘ２の位置データを算出する。
【００７０】
次に、実施形態２の測位装置２００による測位処理について図８〜図１０を参照して説明する。
図８は、測位処理における第１補正処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。また、図９（ａ）〜図９（ｃ）並びに図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は、第１補正処理を説明するための図である。
なお、図９（ａ）〜図９（ｃ）並びに図１０（ａ）〜図１０（ｃ）にあっては、受信アンテナ２ａにより信号受信（ＧＰＳ測位）が行われずに自律航法測位が行われる領域Ｒを破線で模式的に表している。
【００７１】
実施形態２の測位装置２００は、上記実施形態１の測位装置１００による測位処理（図２参照）と略同様の処理を行い、その詳細な説明は省略する。
そして、ステップＳ１１にて、第１ベクトルと第２ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きいと判定されるか（ステップＳ１１；ＹＥＳ：図９（ａ）参照）、ステップＳ１３にて、第１ベクトルと第２ベクトルの大きさの差が第１判定値よりも大きいと判定されると（ステップＳ１３；ＹＥＳ：図９（ａ）参照）、補正制御部６ｃは、第１補正部２０６ａに第１補正処理（図８参照）を実行させる（ステップＳ１２）。
なお、第２補正部６ｂによる第２補正処理（図４参照）の内容は、上記実施形態１の測位装置１００による第２補正処理と略同様であり、その詳細な説明は省略する。
【００７２】
＜第１補正処理＞
図８に示すように、第１補正部２０６ａは、先ず、測位再開地点Ｂと移動経路の終点Ｂ１との差異量として、移動経路の終点Ｂ１から測位再開地点Ｂに向かう基準ベクトルＶｂを算出する（ステップＳ４１；図９（ｂ）参照）。
次に、第１補正部２０６ａは、データ記憶部５の移動履歴データ５ｂを読み出し当該移動履歴データ５ｂに基づいて、移動経路の軌跡Ｔ１に沿った始点Ａから終点Ｂ１までの全長（経路長）Ｌ０を算出する（ステップＳ４２）。続けて、第１補正部２０６ａは、データ記憶部５の移動履歴データ５ｂを読み出し当該移動履歴データ５ｂに基づいて、移動経路の始点Ａから所定の地点Ｃ（例えば、中点）までの軌跡Ｔ１に沿った経路長Ｌｃ１を算出する（ステップＳ４３）。
【００７３】
次に、第１補正部２０６ａは、基準ベクトルＶｂに始点Ａから所定の地点Ｃまでの移動量に応じた比率を乗じて第１仮基準ベクトルＶ１を算出する（ステップＳ４４；図９（ｃ）参照）。そして、第１補正部２０６ａは、算出された第１仮基準ベクトルＶ１を、自律航法測位された所定の地点Ｃの位置に係る位置データに付加することで、所定の地点Ｃの位置データを第１仮終点Ｃ１を表わす位置データへと下記式（３）に従って補正する（ステップＳ４５）。
Ｃ１＝Ｃ＋Ｖ１
Ｖ１＝（Ｌｃ１／Ｌ０）×Ｖｂ    …式（３）
【００７４】
次に、第１補正部２０６ａは、移動経路の始点Ａと第１仮終点Ｃ１の位置データに基づいて、移動経路の始点Ａと第１仮終点Ｃ１を結ぶ線分Ａ・Ｃ１の直線距離（長さ）ＬＡＣ１を算出する（ステップＳ４６）。続けて、第１補正部２０６ａは、データ記憶部５の移動履歴データ５ｂを読み出し当該移動履歴データ５ｂに基づいて、移動経路の始点Ａと補正対象となる各地点Ｘ１を結ぶ線分Ａ・Ｘ１の直線距離（長さ）ＬＡＸ１を算出する（ステップＳ４７）。
【００７５】
次に、第１補正部２０６ａは、第１仮基準ベクトルＶ１の大きさに始点Ａから移動経路の各地点Ｘ１までの直線距離ＬＡＸ１に応じた比率を乗じ、且つ、始点Ａを中心とした第１仮終点Ｃ１からの角度変位θｘ（線分Ａ・Ｃ１と線分Ａ・Ｘ１とのなす角度）に応じた回転量を付加した変位ベクトル（変位量）Ｖｘを算出する（ステップＳ４８；図１０（ａ）参照）。続けて、第１補正部２０６ａは、算出された変位ベクトルＶｘを自律航法測位された移動経路の各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを補正後の地点Ｘ２を表わす位置データへと下記式（４）に従って補正する（ステップＳ４９；図１０（ａ）参照）。そして、補正された地点Ｘ２の位置データがデータ記憶部５の移動履歴データ５ｂの補正前の地点Ｘ１の位置データに上書きされて記憶される（ステップＳ５０）。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｖｘ
｜Ｖｘ｜＝｜Ｖ１｜×（ＬＡＸ１／ＬＡＣ１）
Ｖｘの方向＝Ｖ１の方向＋θｘ    …式（４）
【００７６】
このような位置データの補正が、移動経路の始点Ａから所定の基準地点Ｃにかけて軌跡Ｔ１を表わす一連の位置データに対して行われ、補正後の一連の位置データに対応する軌跡Ｔ２（図１０（ａ）参照）における第１仮終点Ｃ１までの一部分が特定される。
【００７７】
次に、第１補正部２０６ａは、第１仮基準ベクトルＶ１を、自律航法測位された移動経路の所定の基準地点Ｃから終点Ｂ１までの各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを地点Ｘ２を表わす位置データへと下記式（５）に従って仮補正する（ステップＳ５１；図１０（ｂ）参照）。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｖ１    …式（５）
【００７８】
次に、第１補正部２０６ａは、第１仮終点Ｃ１を仮始点Ｄとして設定し（ステップＳ５２；図１０（ｂ）参照）、続けて、第２仮終点Ｂ２及び測位再開地点Ｂの位置データに基づいて第２仮終点Ｂ２から測位再開地点Ｂに向かう第２仮基準ベクトルＶ２を算出する（ステップＳ５３；図１０（ｃ）参照）。
そして、第１補正部２０６ａは、第２仮基準ベクトルＶ２の大きさに仮始点Ｄからから移動経路の各地点Ｘ１までの直線距離ＬＤＸ１に応じた比率を乗じ、且つ、仮始点Ｄを中心とした第２仮終点Ｂ２からの角度変位θｘ（線分Ｄ・Ｂ２と線分Ｄ・Ｘ１とのなす角度）に応じた回転量を付加した変位ベクトル（変位量）Ｖｘを算出する（ステップＳ５４；図１０（ｃ）参照）。続けて、第１補正部２０６ａは、算出された変位ベクトルＶｘを仮始点Ｄから第２仮終点Ｂ２までの各地点Ｘ１の位置に係る位置データに付加することで、移動経路の任意の地点Ｘ１の位置データを補正後の地点Ｘ２を表わす位置データへと下記式（６）に従って補正する（ステップＳ５５；図１０（ｃ）参照）。そして、補正された地点Ｘ２の位置データがデータ記憶部５の移動履歴データ５ｂの補正前の地点Ｘ１の位置データに上書きされて記憶される（ステップＳ５６）。
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｖｘ
｜Ｖｘ｜＝｜Ｖ２｜×（ＬＤＸ１／ＬＤＢ２）
Ｖｘの方向＝Ｖ２の方向＋θｘ    …式（６）
【００７９】
このような位置データの補正が、仮始点Ｄから第２仮終点Ｂ２にかけて軌跡Ｔ１を表わす一連の位置データに対して行われ、補正後の一連の位置データに対応する軌跡Ｔ２（図１０（ｃ）参照）における第２仮終点Ｂ２までの一部分が特定される。
これにより、第１補正処理を終了する。
【００８０】
以上のように、実施形態２の測位装置２００によれば、上記実施形態１と同様に、ＧＰＳ測位された測位再開地点Ｂの位置と自律航法測位された移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きい場合であっても、移動経路にて所定の地点Ｃを設定して始点Ａから当該所定の地点Ｃまでの移動量を基準とすることで移動経路の各地点の位置の補正精度を向上させることができ、ＧＰＳの電波受信がなされていない状況下での移動経路の補正を適正に行うことができる。
より具体的には、移動経路における所定の地点Ｃの位置データを補正して第１仮終点Ｃ１を特定して、所定の地点Ｃと第１仮終点Ｃ１との差異量に、移動経路の始点Ａからの距離に応じた比率を乗じ、且つ、始点Ａを中心とした第１仮終点Ｃ１からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を、始点Ａから所定の地点Ｃまでの各地点の位置データに付加することで、当該各地点の位置データを補正することができる。そして、第１仮終点Ｃ１の位置を基準として、移動経路の終点Ｂ１の位置データを補正して第２仮終点Ｂ２を特定した後、第１仮終点Ｃ１を仮始点Ｄとして、測位再開地点Ｂと第２仮終点Ｂ２との差異量に、仮始点Ｄからの距離に応じた比率を乗じ、且つ、仮始点Ｄを中心とした第２仮終点Ｂ２からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を、仮始点Ｄから第２仮終点Ｂ２までの各地点の位置データに付加することで、当該各地点の位置データを補正することができる。つまり、移動経路における始点Ａから所定の基準地点Ｃまでと当該所定の地点Ｃから終点Ｂ１までとに分けて当該移動経路の各地点の位置を補正することができ、当該移動経路の各地点の位置を一括して補正する場合に比べて、ＧＰＳ測位による測位再開地点Ｂの測定誤差の影響を受けることなく当該移動経路の各地点の位置の補正を適正に行うことができる。
即ち、始点Ａの位置や終点Ｂ１の位置に対して所定の地点Ｃの位置が十分に離れている状態では、分けられた各移動経路の軌跡Ｔ１の形状を保持させるように、例えば回転や倍率変更等により当該移動経路の各地点を補正しても支障が生じ難いと考えられるため、より簡便な方法で補正処理を行うことで当該補正処理の高速化を図ることができる。
特に、所定の地点Ｃを、移動経路の始点Ａからの移動量が当該移動経路の全長の略半分の長さに設定することで、当該所定の地点Ｃを移動経路の始点Ａから離れた位置に設定することができ、移動経路における始点Ａからの移動量が略半分の地点までと残りの半分である終点Ｂ１までとに分けて当該移動経路の各地点の位置を適正に補正することができる。
【００８１】
なお、上記実施形態２にあっては、所定の地点Ｃを、移動経路の始点Ａからの移動量が当該移動経路の全長の略半分の長さに設定するようにしたが、所定の地点Ｃの位置は一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。即ち、例えば、移動履歴データ５ｂに基づいて移動経路の始点Ａから最も離れた位置を特定して、当該位置を所定の地点Ｃとしても良い。
【００８２】
また、上記実施形態２にあっては、所定の地点Ｃを移動経路上に一点設定するようにしたが、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。即ち、所定の地点Ｃを複数設定しても良く、この場合には、始点Ａから所定の地点Ｃまでの経路部分と所定の地点Ｃから終点Ｂ１までの経路部分との間に、所定の地点Ｃどうしを結ぶような経路部分が少なくとも一つ設定されることとなる。各経路部分に係る各地点の位置の補正は、上記実施形態２で説明した方法と同様であり、その詳細な説明は省略する。
【００８３】
［実施形態３］
実施形態３の測位装置３００は、実施形態１の測位装置１００とは異なる測位処理（図１２参照）を実行する。
なお、実施形態３の測位装置３００は、以下に詳細に説明する以外の点で上記実施形態１の測位装置１００と略同様の構成をなし、詳細な説明は省略する。
【００８４】
図１１は、本発明を適用した実施形態３の測位装置３００の概略構成を示すブロック図である。
図１１に示すように、補正処理部６の補正制御部３０６ｃは、第１判定部ｃ２と第２判定部ｃ３とを具備し、当該第１判定部ｃ２及び第２判定部ｃ３による判定結果に応じて、補正処理部６による自律航法測位により得られた位置データの補正処理の内容を変更させる制御を行う。
【００８５】
第１判定部ｃ２は、上記実施形態１、２の判定部ｃ１と同様の処理を行う。
即ち、第１判定部ｃ２は、第１判定手段として、ＧＰＳ処理部２により測定された測位再開地点Ｂの位置と、自律航法制御処理部４により測定された移動経路の終点（第２地点）Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する。
なお、第１判定部ｃ２による判定処理の内容は、上記実施形態１、２の判定部ｃ１による判定処理の内容と略同様であり、その詳細な説明は省略する。
【００８６】
第２判定部ｃ３は、第２判定手段として、第１判定部ｃ２により測位再開地点Ｂの位置と移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に（図１４（ａ）参照）、ＧＰＳ処理部２により測位再開地点Ｂの測位後に新たに測位された新測位地点Ｅの位置データと、その新測位地点Ｅに対応する移動経路の第３地点Ｅ１の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する。
即ち、当該装置本体を所持するユーザが所定方向（例えば、図１４（ｂ）中、太い矢印で示す方向）に移動することで、測位再開地点Ｂから次第に離れて行く場合に、第２判定部ｃ３は、ＧＰＳ処理部２により測位再開地点Ｂの測位後に新たに測定された新測位地点Ｅの位置と、その新測位地点Ｅに対応する移動経路の第３地点Ｅ１の位置との差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する。
具体的には、第２判定部ｃ３は、移動経路の始点（第１地点）ＡからＧＰＳ処理部２により新たに測定された新測位地点Ｅに向かう第３ベクトルを算出する。また、第２判定部ｃ３は、移動経路の始点（第１地点）Ａから移動経路の第３地点Ｅ１に向かう第４ベクトルを算出する。そして、第２判定部ｃ３は、第３ベクトルと第４ベクトルの各々の大きさを算出して、これらの大きさの差（差異量）が第１判定値（所定値）よりも大きいか否かを判定する。ここで、第１判定値は、例えば、第３ベクトル及び第４ベクトルの大きさの何れか一方を基準として他方に対する差が所定の割合（例えば、２０％程度）となるような値に設定されている。
なお、第２判定部ｃ３による判定処理は、第１判定部ｃ２による判定処理後に所定時間が経過する毎に行われても良い。
【００８７】
そして、補正制御部３０６ｃは、制御手段として、第２判定部ｃ３によりＧＰＳ処理部２により測定された新測位地点Ｅの位置と、自律航法制御処理部４により測定された新測位地点Ｅに対応する移動経路の第３地点Ｅ１の位置との差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、第２補正部６ｂに第２補正処理を実行させる。
即ち、補正制御部３０６ｃは、第２判定部ｃ３により第３ベクトルと第４ベクトルとの大きさの差が第１判定値よりも大きくないと判定された場合に、第２補正部６ｂに移動経路の軌跡Ｔ１の形状を保持させるように移動経路の各地点の位置を補正させる第２補正処理を実行させる（図１４（ｃ）参照）。
なお、第２補正処理の内容は、上記実施形態１、２の第２補正部６ｂによる第２補正処理の内容と略同様であり、その詳細な説明は省略する。
【００８８】
次に、実施形態３の測位装置３００による測位処理について図１２〜図１４を参照して説明する。
図１２及び図１３は、測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。また、図１４（ａ）〜図１４（ｃ）は、測位処理を説明するための図である。
なお、図１４（ａ）〜図１４（ｃ）にあっては、受信アンテナ２ａにより信号受信（ＧＰＳ測位）が行われずに自律航法測位が行われる領域Ｒを破線で模式的に表している。
【００８９】
実施形態３の測位装置３００は、上記実施形態１の測位装置１００による測位処理（図２参照）と略同様の処理を行い、その詳細な説明は省略する。
そして、ステップＳ１１にて、第１ベクトルと第２ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きいと判定されるか（ステップＳ１１；ＹＥＳ：図１４（ａ）参照）、ステップＳ１３にて、第１ベクトルと第２ベクトルの大きさの差が第１判定値よりも大きいと判定されると（ステップＳ１３；ＹＥＳ：図１４（ａ）参照）、中央制御部１のＣＰＵは、自律航法測位を行う（ステップＳ６１）。そして、自律航法制御処理部４は、測位演算された地点の位置データをデータ記憶部５に転送して、計時部７により計時された時刻データと対応付けて記憶させる（ステップＳ６２）。次に、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａによるＧＰＳ信号の受信に基づいて当該装置本体の存する現在位置の測位（ＧＰＳ測位）を行う（ステップＳ６３）。ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａにより受信されたＧＰＳ信号に基づいて測位演算された現在位置の位置データをデータ記憶部５に転送して、計時部７により計時された時刻データと対応付けて記憶させる（ステップＳ６４）。続けて、補正制御部３０６ｃは、ＧＰＳ処理部２により測定済みの移動経路の始点Ａから測位地点Ｅに向かう第３ベクトルと、始点Ａから測位地点Ｅに対応する移動経路の第３地点Ｅ１に向かう第４ベクトルとを各々算出する（ステップＳ６５）。
【００９０】
そして、第１判定部ｃ２は、第３ベクトルと第４ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ６６）。ここで、第３ベクトルと第４ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きくないと判定されると（ステップＳ６６；ＮＯ）、補正制御部３０６ｃは、処理をステップＳ６７に移行する。
次に、第２判定部ｃ３は、第３ベクトルと第４ベクトルの各々の大きさを算出して、これらの大きさの差が第１判定値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ６７）。
ここで、第３ベクトルと第２ベクトルとの大きさの差が第１判定値よりも大きくないと判定されると（ステップＳ６７；ＮＯ）、補正制御部３０６ｃは、処理をステップＳ１４に移行して、第２補正部６ｂに第２補正処理（図１２参照）を実行させる（ステップＳ１４）。
これにより、第２補正部６ｂは、移動経路の軌跡Ｔ１の形状を保持させるように移動経路の各地点の位置を補正する第２補正処理を実行する（図１４（ｃ）参照）。なお、第２補正部６ｂによる第２補正処理（図４参照）の内容は、上記実施形態１の測位装置１００による第２補正処理と略同様であり、その詳細な説明は省略する。
【００９１】
一方、ステップＳ６６にて、第３ベクトルと第４ベクトルとの方向のずれ量が第２判定値よりも大きいと判定されるか（ステップＳ６６；ＹＥＳ）、或いは、ステップＳ６７にて、第３ベクトルと第４ベクトルの大きさの差が第１判定値よりも大きいと判定されると（ステップＳ６７；ＹＥＳ）、補正制御部３０６ｃは、処理をステップＳ６１に移行する。
【００９２】
以上のように、実施形態３の測位装置３００によれば、ＧＰＳ測位された測位再開地点Ｂの位置と自律航法測位された移動経路の終点Ｂ１の位置との差異量が所定値よりも大きくても、ＧＰＳ処理部２による測位再開地点Ｂの測位後に新たに測定された新測位地点Ｅの位置とその新測位地点Ｅに対応する移動経路の第３地点Ｅ１の位置との差異量が所定値よりも大きくない場合には、移動経路の軌跡Ｔ１の形状を保持させるように当該移動経路の各地点の位置を補正させる補正処理を実行させるので、ＧＰＳの電波受信がなされていない状況下での移動経路の補正を適正に行うことができる。
即ち、ＧＰＳ測位され、移動経路の各地点の補正の基準となる地点（新測位地点）が移動経路の始点Ａから十分に離れている状態では、移動経路の軌跡Ｔ１の形状を保持させるように、例えば回転や倍率変更等により当該移動経路の各地点を補正しても支障が生じ難いと考えられるため、より簡便な方法で補正処理を行うことで当該補正処理の高速化を図ることができる。
【００９３】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施形態１〜３にあっては、第２補正処理として、移動経路の軌跡Ｔ１の形状を保持させるように前記移動経路の各地点の位置を補正させる処理を例示したが、一例であってこれに限られるものではなく、例えば、移動経路の終点Ｂ１の位置のみを測位再開地点Ｂの位置に補正する処理など適宜任意に変更可能である。
【００９４】
また、測位装置１００、２００、３００の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。
【００９５】
加えて、上記実施形態１、２にあっては、第１測位手段、第２測位手段、補正手段、判定手段、算出手段、制御手段としての機能を、中央制御部１の制御下にて、ＧＰＳ処理部２、自律航法制御処理部４、補正処理部６、判定部ｃ１、第１補正部６ａ、補正制御部６ｃが駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、第１測位処理ルーチン、第２測位処理ルーチン、補正処理ルーチン、判定処理ルーチン、算出処理ルーチン、制御処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、第１測位処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、測位衛星から送信されて受信手段により受信された信号に基づいて、当該装置本体の現在位置を測位し、位置データを取得する第１測位手段として機能させるようにしても良い。また、第２測位処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段として機能させるようにしても良い。また、補正処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、第１測位手段により取得された測位地点の位置データに基づいて、第２測位手段により取得された移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段として機能させるようにしても良い。また、判定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、第１測位手段により取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する第２測位手段により取得された移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する判定手段として機能させるようにしても良い。また、算出処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、第１地点から所定の地点までの第２測位手段により取得された移動経路における経路長を各地点について算出する算出手段として機能させるようにしても良い。また、制御処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、判定手段により差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、算出手段により算出された第１地点から第２地点までの経路長に対する移動経路の各地点までの経路長に基づいて、補正手段に対し、移動経路の各地点の位置データを補正させる第１補正処理を実行させる制御手段として機能させるようにしても良い。
【００９６】
また、上記実施形態３にあっては、第１測位手段、第２測位手段、補正手段、第１判定手段、第２判定手段、制御手段としての機能を、中央制御部１の制御下にて、ＧＰＳ処理部２、自律航法制御処理部４、補正処理部６、第１判定部ｃ２、第２判定部ｃ３、補正制御部３０６ｃが駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、第１測位処理ルーチン、第２測位処理ルーチン、補正処理ルーチン、第１判定処理ルーチン、第２判定処理ルーチン、制御処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、第１測位処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、測位衛星から送信されて受信手段により受信された信号に基づいて、当該装置本体の現在位置を測位し、位置データを取得する第１測位手段として機能させるようにしても良い。また、第２測位処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段として機能させるようにしても良い。また、補正処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、第１測位手段により取得された測位地点の位置データに基づいて、第２測位手段により取得された移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段として機能させるようにしても良い。また、第１判定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、第１測位手段により取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する第２測位手段により取得された移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第１判定手段として機能させるようにしても良い。また、第２判定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、第１判定手段により差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、第１測位手段により測位地点の測位後に新たに測定された新測位地点の位置データと当該新測位地点に対応する第２測位手段により取得された移動経路の第３地点の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第２判定手段として機能させるようにしても良い。また、制御処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、第２判定手段により差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、補正手段に対し、移動経路の軌跡の形状を保持させるように移動経路の各地点の位置データを補正させる補正処理を実行させる制御手段として機能させるようにしても良い。
【００９７】
さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。
【００９８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
使用者によって所持される測位装置であって、
測位衛星から送信された信号を受信する受信手段と、
この受信手段により受信された信号に基づいて、当該装置本体の現在位置を測位し、その位置データを取得する第１測位手段と、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段と、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データに基づいて、前記第２測位手段により取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段と、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する判定手段と、
前記第１地点から所定の地点までの前記第２測位手段により取得された前記移動経路における経路長を各地点について算出する算出手段と、
前記判定手段により前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記算出手段により算出された前記第１地点から前記第２地点までの経路長に対する前記移動経路の各地点までの経路長に基づいて、前記補正手段に対し、前記移動経路の各地点の位置データを補正させる第１補正処理を実行させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
＜請求項２＞
前記制御手段は、更に、
前記判定手段により前記差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、前記補正手段に対し、前記移動経路の軌跡の形状を保持させるように前記移動経路の各地点の位置データを補正させる第２補正処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
＜請求項３＞
前記判定手段は、更に、
前記第１測位手段により測定済みの前記第１地点から前記測位地点に向かう第１方向と、前記第１地点から前記第２地点に向かう第２方向とのずれ量が所定値よりも大きいか否かを判定し、
前記制御手段は、
前記判定手段により前記第１方向と前記第２方向とのずれ量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記第１補正処理を実行させることを特徴とする請求項１又は２に記載の測位装置。
＜請求項４＞
前記第１補正処理は、
前記測位地点と前記第２地点との差異量に、前記第１地点から前記第２地点までの経路長に対する前記第１地点から前記移動経路の各地点までの経路長に応じた比率を乗じた変位量を算出し、当該変位量を前記第２測位手段により測定された前記移動経路の各地点の位置に係る位置データに付加することで、当該各地点の位置データを補正する処理を含むことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項５＞
前記第１補正処理は、
前記測位地点と前記第２地点との差異量に、前記第１地点から前記第２地点までの経路長に対する前記第１地点から所定の地点までの経路長に応じた比率を乗じた変位量を算出し、当該変位量を、所定の基準地点の位置に係る位置データに付加することで、当該所定の基準地点の位置データを補正して第１仮終点を特定する第１処理と、
前記所定の基準地点と前記第１仮終点との差異量に、前記第１地点からの距離に応じた比率を乗じ、且つ、前記第１地点を中心とした前記第１仮終点からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を、前記第１地点から所定の基準地点までの各地点の位置データに付加することで、当該各地点の位置データを補正する第２処理と、
前記第１仮終点の位置を基準として、前記第２地点の位置データを補正して第２仮終点を特定する第３処理と、
前記第１仮終点を仮始点として、前記測位地点と前記第２仮終点との差異量に、前記仮始点からの距離に応じた比率を乗じ、且つ、前記仮始点を中心とした前記第２仮終点からの角度変位に応じた回転量を付加した変位量を、前記仮始点から前記第２仮終点までの各地点の位置データに付加することで、当該各地点の位置データを補正する第４処理と、を含むことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項６＞
前記所定の基準地点は、前記移動経路の前記第１地点からの経路長が当該移動経路の全長の略半分の長さとなる地点を含むことを特徴とする請求項５に記載の測位装置。
＜請求項７＞
使用者によって所持される測位装置であって、
測位衛星から送信された信号を受信する受信手段と、
この受信手段により受信された信号に基づいて、当該装置本体の現在位置を測位し、その位置データを取得する第１測位手段と、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段と、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データに基づいて、前記第２測位手段により取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段と、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第１判定手段と、
この第１判定手段により前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記第１測位手段により前記測位地点の測位後に新たに測定された新測位地点の位置データと当該新測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第３地点の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第２判定手段と、
この第２判定手段により前記差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、前記補正手段に対し、前記移動経路の軌跡の形状を保持させるように前記移動経路の各地点の位置データを補正させる補正処理を実行させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
＜請求項８＞
使用者によって所持される測位装置を用いた測位方法であって、
測位衛星から送信されて受信手段により受信された信号に基づいて、当該装置本体の現在位置を測位し、位置データを取得する第１測位処理と、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位処理と、
前記第１測位処理にて取得された測位地点の位置データに基づいて、前記第２測位処理にて取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正処理と、
前記第１測位処理にて取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位処理にて取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する判定処理と、
前記第１地点から所定の地点までの前記第２測位処理にて取得された前記移動経路における経路長を各地点について算出する経路長算出処理と、
前記判定処理にて前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記経路長算出処理にて算出された前記第１地点から前記第２地点までの経路長に対する前記移動経路の各地点までの経路長に基づいて、前記補正処理にて前記移動経路の各地点の位置データを補正させる制御処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項９＞
使用者によって所持される測位装置を用いた測位方法であって、
測位衛星から送信されて受信手段により受信された信号に基づいて、当該装置本体の現在位置を測位し、位置データを取得する第１測位処理と、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位処理にて測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位処理と、
前記第１測位処理にて取得された測位地点の位置データに基づいて、前記第２測位処理にて取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正処理と、
前記第１測位処理にて取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位処理にて取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第１判定処理と、
この第１判定処理にて前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記第１測位処理にて前記測位地点の測位後に新たに測定された新測位地点の位置データと当該新測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第３地点の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第２判定処理と、
この第２判定処理にて前記差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、前記補正処理にて前記移動経路の軌跡の形状を保持させるように前記移動経路の各地点の位置データを補正させる制御処理と、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項１０＞
使用者によって所持される測位装置のコンピュータを、
測位衛星から送信されて受信手段により受信された信号に基づいて、当該装置本体の現在位置を測位し、位置データを取得する第１測位手段、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データに基づいて、前記第２測位手段により取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する判定手段、
前記第１地点から所定の地点までの前記第２測位手段により取得された前記移動経路における経路長を各地点について算出する算出手段、
前記判定手段により前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記算出手段により算出された前記第１地点から前記第２地点までの経路長に対する前記移動経路の各地点までの経路長に基づいて、前記補正手段に対し、前記移動経路の各地点の位置データを補正させる第１補正処理を実行させる制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
＜請求項１１＞
使用者によって所持される測位装置のコンピュータを、
測位衛星から送信されて受信手段により受信された信号に基づいて、当該装置本体の現在位置を測位し、位置データを取得する第１測位手段、
当該装置本体の移動方向及び移動量を連続的に検出し、予め前記第１測位手段により測定済みの第１地点の位置データに前記移動方向及び移動量を積算していくことで、移動経路の各地点の位置データを取得する第２測位手段、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データに基づいて、前記第２測位手段により取得された前記移動経路の各地点の位置データを補正する補正手段、
前記第１測位手段により取得された測位地点の位置データと、当該測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第２地点の位置データとの差異量を算出し、当該差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第１判定手段、
この第１判定手段により前記差異量が所定値よりも大きいと判定された場合に、前記第１測位手段により前記測位地点の測位後に新たに測定された新測位地点の位置データと当該新測位地点に対応する前記第２測位手段により取得された前記移動経路の第３地点の位置データとの差異量が所定値よりも大きいか否かを判定する第２判定手段、
この第２判定手段により前記差異量が所定値よりも大きくないと判定された場合に、前記補正手段に対し、前記移動経路の軌跡の形状を保持させるように前記移動経路の各地点の位置データを補正させる補正処理を実行させる制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００９９】
１００、２００、３００  測位装置
１      中央制御部
２      ＧＰＳ処理部
２ａ    ＧＰＳアンテナ
３      センサ部
４      自律航法制御処理部
６      補正処理部
６ａ、２０６ａ  第１補正部
６ｂ    第２補正部
６ｃ、３０６ｃ  補正制御部
ｃ１    判定部
ｃ２    第１判定部
ｃ３    第２判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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