(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に装着され、該走行機体に対して側方位置を作業可能な作業部を備えるオフセット作業機であって、
前記作業部の作業方向および作業位置の基準値を設定する基準値設定手段と、
前記作業部の作業方向を検出する作業方向検出手段と、
前記作業部の作業位置を検出する作業位置検出手段と、
前記作業部の作業方向を調整する作業方向調整機構と、
前記作業部の作業位置を調整する作業位置調整機構と、
前記オフセット作業機に設けられ、前記走行機体に対する前記作業部の姿勢を検出するための姿勢センサと、
前記走行機体側に設けられ、前記走行機体の操作方法を音声で案内する走行機体側スピーカと、
前記走行機体側スピーカから予め設定された音声を出力させる音声出力部と、
前記オフセット作業機に設けられ、ブザー音を出力する作業機側スピーカと、
前記基準値設定手段に設定された基準値と、前記作業方向検出手段及び前記作業位置検出手段により検出された前記作業部の作業方向及び作業位置とに基づいて、前記作業位置調整機構及び前記作業方向調整機構の駆動を制御するとともに、前記音声出力部から出力される音声を選択制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記姿勢センサからの検出信号に基づいて前記走行機体に対する前記作業部の姿勢を判断する姿勢判断部と、
前記姿勢判断部の判断に応じて、前記走行機体の先端部が圃場の隅部に移動したときに圃場の隅部に残存する未作業部分を作業する自動角塗り制御モードにおける操作方法に関する音声パターンを選択する音声パターン選択出力部と、
前記音声パターン選択出力部によって選択された音声パターンの制御信号を前記走行機体側の受信機に送信する音声パターン送信部とを備え、
前記制御手段は、前記自動角塗り制御モードを有し、
該自動角塗り制御モード時における前記走行機体側スピーカの音声出力部は、前記音声パターン送信部から送信された音声パターンの制御信号を音声信号に変換して、自動角塗り制御モードにおける操作方法に関する音声を出力させ、
前記自動角塗り制御モード時における前記作業機側スピーカは、前記音声パターン選択出力部によって選択された音声パターンの制御信号が音声パターン出力部によって音声信号に変換されて、ブザー音を出力させる
ことを特徴とするオフセット作業機。
【請求項２】
前記制御手段は、前記自動角塗り制御モード時における前記走行機体側スピーカからの音声案内中に、前記作業方向調整機構及び前記作業位置調整機構が次の音声に対応する制御信号により制御されると、案内中の音声を次の音声に切り替えて出力させることを特徴とする請求項１に記載のオフセット作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に装着される作業機であって、走行機体の走行位置に対して側方の位置を作業可能なオフセット作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トラクタ等の走行機体に装着され、走行機体の進行方向に沿って圃場における各種の連続直進作業を行う作業機は、農業又は土木用機械としては一般的なものであり、作業の種類に応じた各種の作業機がある。このような作業機の中で、作業の特殊性から、走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業させるオフセット作業機が、畦塗り機、溝形成機、草刈り機等として知られている。
【０００３】
特に、畦塗り機は、広い圃場の外縁に亘って畦を成形するものであり、多大な時間と労力を要する畦塗作業の機械化を達成したものとして近年注目されている。畦塗り機の基本構成は、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力が入力される入力軸を備える装着部と、入力軸からの動力を伝達する動力伝達機構を備えると共に、オフセット位置での機体支持を行う連結部と、伝達された動力によって畦塗り作業を行う作業部とを備え、この作業部は、旧畦の一部を切り崩して土盛りを行う前処理部と盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部とを有してなる。
【０００４】
このような畦塗り機は、走行機体の進行に沿ってオフセット位置での直進作業を行うものであるが、矩形の圃場において圃場の辺に沿った直進作業を行う場合に、走行機体の先端部分が圃場の端に到達した時点でその後の直進作業を行うことができなくなるという問題がある。
【０００５】
この問題を解決するために、走行機体が圃場の隅部に到達すると、走行機体を旋回させながら畦塗り機の作業部が自動的に未作業部分に沿って移動するように構成された畦塗り機が開発されている（特許文献１参照）。この畦塗り機は、未作業部分の畦塗り作業を行う際に、畦塗り機の作業状態に応じた音色のブザー音が鳴るように構成されている。走行機体に搭乗した作業者は、このブザー音で作業部の動作確認を行い、ブザー音の音色変化で走行機体の操作方法を切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４８６６４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このような畦塗り機は、年に数回程度しか使用しないものであるので、畦塗り機によって未作業部分の畦塗り作業をする際に、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作方法を忘れて、畦塗り作業を確実に行うことができない虞がある。
【０００８】
また、近年の走行機体は、作業者が搭乗する運転キャビンの静粛性能が優れているので、畦塗り機に設けられたスピーカからのブザー音が聞こえにくい。
【０００９】
本発明は、このような課題に対処するために提案されたものであり、未作業部分の畦塗り作業時に、走行機体の操作を確実に行うことができ、また走行機体に搭乗した作業者がスピーカの音を確実に聞くことができるオフセット作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明のオフセット作業機（実施の形態における畦塗り機１００）は、走行機体に装着され、該走行機体に対して側方位置を作業可能な作業部を備えるオフセット作業機であって、作業部の作業方向および作業位置の基準値を設定する基準値設定手段（実施の形態における記憶部１６１）と、作業部の作業方向を検出する作業方向検出手段（実施の形態における角度センサ１５０）と、作業部の作業位置を検出する作業位置検出手段（実施の形態における位置センサ１５１）と、作業部の作業方向を調整する作業方向調整機構（実施の形態における方向シリンダ１４１）と、作業部の作業位置を調整する作業位置調整機構（実施の形態におけるオフセットシリンダ１４０）と、走行機体側に設けられ、走行機体の操作方法を音声で案内する走行機体側スピーカと、走行機体側スピーカから予め設定された音声を出力させる音声出力部と、基準値設定手段に設定された基準値と、作業方向検出手段及び作業位置検出手段により検出された作業部の作業方向及び作業位置とに基づいて、作業位置調整機構及び作業方向調整機構の駆動を制御するとともに、音声出力部から出力される音声を選択制御する制御手段（実施の形態における制御装置１６０）とを備え、制御手段は、走行機体の先端部が圃場の隅部に移動したときに圃場隅部に残存する未作業部分を作業する自動角塗り制御モードを有し、該自動角塗り制御モード時における走行機体側スピーカの音声出力部は、作業方向調整機構及び作業位置調整機構の制御信号により制御されることを特徴とする（請求項１）。
【００１１】
また、本発明のオフセット作業機には、自動角塗り制御モードの進行状況に応じたブザー音を出力する作業機側スピーカが設けられ、制御手段は、自動角塗り制御モードの実行時に、作業機側スピーカからのブザー音の出力制御と、走行機体側スピーカからの音声出力制御を行うことを特徴とする（請求項２）。
【００１２】
また、本発明の制御手段は、自動角塗り制御モード時における走行機体側スピーカからの音声案内中に、作業方向調整機構及び作業位置調整機構が次の音声に対応する制御信号により制御されると、案内中の音声を次の音声に切り替えて出力させることを特徴とする（請求項３。）
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係わるオフセット作業機によれば、上記特徴を有することで、未作業部分の畦塗り作業時に、年に数回程度しか使用しない場合でも走行機体の操作を確実に行うことができ、また走行機体に搭乗した作業者がキャビン内でもスピーカからの音を確実に聞くことができるオフセット作業機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施の形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。
【図２】畦塗り機の制御装置のブロック図である。
【図３】畦塗り機に設けられた位置センサの説明図である。
【図４】畦塗り機の制御装置による通常作業モード時の制御内容を示したフローチャートである。
【図５】畦塗り機の制御装置による自動角塗り制御モード時の制御内容を示したフローチャートである。
【図６】自動角塗り制御モードにおける走行機体の旋回時の制御状態、並びに自動角塗り制御状態を示した状態図である。
【図７】自動角塗り制御状態における走行機体の旋回時の制御状態を示した状態図である。
【図８】自動角塗り制御状態における作業部の制御状態を示した状態図である。
【図９】自動角塗り制御モードにおける走行機体側スピーカの音声案内の制御内容を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明のロータリ作業機の好ましい実施の形態について、図１〜図９を参照しながら説明する。なお、本実施の形態は、ロータリ作業機の一例として畦の整畦作業を行う畦塗り機を例として説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。畦塗り機１００は、図１に示すように、走行機体１９０の３点リンク機構に装着される装着部１１０と、畦塗り作業を行う作業部１２０と、装着部１１０及び作業部１２０を連結する連結部１３０とを基本構成として備えている。
【００１７】
装着部１１０は、ロアリンク連結部１１１Ａ，１１１Ｂとトップリンク連結部１１２を備えると共に、連結部１３０が装着される支持部材１１３を備えている。また、装着部１１０は、走行機体１９０のＰＴＯ軸とユニバーサルジョイント等の伝動継手を介して接続される図示省路の入力軸を備え、この入力軸に伝達された動力を連結部１３０の伝動機構に伝達するための伝動機構を支持部材１１３内に備えている。
【００１８】
連結部１３０は、一端側が装着部１１０の支持部材１１３に支持され、他端側に作業部１２０が取り付けられて、作業部１２０を図示省路した走行機体側方のオフセット位置で作業させる。連結部１３０は、一端側が装着部１１０側に軸支され他端側が作業部１２０側に軸支されて作業部１２０側に動力伝達する巻き掛け伝動手段を備えたオフセットフレーム１３２と、オフセットフレーム１３２に並設されて一端側が装着部１１０側に軸支され他端側が作業部１２０側に軸支されたリンク部材１３１とを具備している。
【００１９】
オフセットフレーム１３２は伝動軸１３２Ａ，１３２Ｂを垂直に設置して、伝動軸１３２Ａの回りにオフセットフレーム１３２が回動可能に軸支され、伝動軸１３２Ｂの回りに作業部１２０が回動可能に軸支されている。そして、オフセットフレーム１３２とリンク部材１３１を平行に配備し、支持部材１２３とで平行リンク機構を形成して、連結部１３０のオフセット角度θ方向の揺動に対して作業部１２０の方向が変化しない機構にしている。本実施例においては、後述するオフセットシリンダ１４０及び方向シリンダ１４１の制御を容易化するために平行リンク機構を採用しているが、本発明の実施態様としては、オフセットシリンダ１４０と方向シリンダ１４１を独立して制御するように構成することも可能であり、このような平行リンク機構を形成しない実施態様の場合でも以下の説明と同様の制御が可能である。
【００２０】
作業部１２０は、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部１２１とこの前処理部１２１によって前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新しい畦を整畦する整畦部１２２とを備える。これら前処理部１２１及び整畦部１２２は図示省略の支持ケースに装着されて、伝動軸１３２Ｂに伝動された動力を前処理部１２１と整畦部１２２とに振り分ける伝動機構を介して駆動可能である。
【００２１】
ここで、前処理部１２１はロータリ爪を駆動軸に装着したロータリ耕耘型の前処理機構を採用することができ、必要に応じて旧畦の天場（上面）を削り取る天場処理機構を付加したものであってもよい。また、整畦部１２２は、畦の上面を成形する円筒ドラム１２２Ａと畦の側面を成形する円錐傘状ドラム１２２Ｂからなる整畦ドラムを採用することができる。
【００２２】
このような基本構成を備えた畦塗り機１００には、作業部１２０の作業位置を調整するための作業位置調整機構としてのオフセットシリンダ１４０と、作業部１２０の作業方向を調整するための作業方向調整機構としての方向シリンダ１４１が装備されている。
【００２３】
また、作業部１２０の作業方向を検出する作業方向検出手段としての角度センサ１５０が装備されている。この角度センサ１５０は、連結部１３０に対する相対的な作業部１２０の方向変化を検出するものではなく、作業部１２０単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサ等を採用することができる。本実施例では、角度センサ１５０はオフセットフレーム１３２内の伝動軸１３２Ｂの周囲に配備されている。
【００２４】
また、作業部１２０の作業位置を検出する作業位置検出手段としての位置センサ１５１が装備されている。この位置センサ１５１は、図示省路の支持ケースから取付アーム１５２を介して円筒ドラム１２２Ａの後方に配備されている。
【００２５】
位置センサ１５１は、図３に示すように、回転軸の回転変位を検出するポテンショメータを内蔵し、この回転軸にセンサロッド１５１Ａの一端が固定されている。センサロッド１５１Ａは長さを調整することで感度調整が可能な棒状部材であって、その先端に接触部１５１Ｂが形成され、この接触部１５１Ｂが新畦Ｓｎの側面に接するように付勢されて設置されている。そして、基準の位置に対して、図示のａ側にセンサロッド１５１Ａが振れると、基準に対して作業部１２０が進行方向左側に移動したことが検出され、図示のｂ側にセンサロッド１５１Ａが振れると、基準に対して作業部１５１が進行方向右側に移動したことが検出される。
【００２６】
このように構成された畦塗り機１００には、図１に示すように、角度センサ１５０からの検出信号及び位置センサ１５１からの検出信号に基づいて、オフセットシリンダ１４０及び方向シリンダ１４１の伸縮制御を行う制御装置１６０が備えられている。
【００２７】
図２は、この制御装置１６０の構成を示したブロック図である。制御装置１６０は、図２に示すように、記憶部１６１と比較演算部１６３と信号出力部１６２とを主要部として備えている。記憶部１６１には、作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）と作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）とが記憶されており、比較演算部１６３には、比較手段１６３Ａ，１６３Ｂが設けられている。
【００２８】
また、記憶部１６１と比較演算部１６３との間には設定信号切換機１６５が設けられ、後述する制御モードに応じて記憶部１６１から比較演算部１６３に入力する信号を、制御装置１６０に設けられた自動角塗り制御スイッチ１６６の操作に応じて切り替えることが可能になっている。自動角塗り制御スイッチ１６６は、走行機体１９０（図１参照）の運転キャビン内に設けられて運転キャビン内に搭乗した作業者によって操作される。信号出力部１６２には、作業位置調整出力部１６２Ａと作業方向調整出力部１６２Ｂとが設けられている。
【００２９】
記憶部１６１に記憶される作業位置基準値Ｘｏ及び作業方向基準値Ａｏは、制御装置１６０が自動角塗り制御を実行するのに予め設定される。詳細は後述する。そして、角度センサ１５０の検出信号と作業方向基準値Ａｏとが比較手段１６３Ａで比較され、その差を無くすように作業方向調整出力部１６２Ｂから方向シリンダ１４１を駆動制御する制御信号が出力される。また、位置センサ１５１の検出信号と作業位置基準値Ｘｏとが比較手段１６３Ｂで比較され、その差を無くすように作業位置調整出力部１６２Ａからオフセットシリンダ１４０を駆動制御する制御信号が出力される。
【００３０】
また、制御装置１６０には、姿勢判断部１７３、音声パターン選択出力部１７４、音声パターン送信部１７５、音声パターン出力部１７６が設けられている。姿勢判断部１７３は、後述する姿勢センサ１７８からの検出信号に基づいて走行機体１９０に対する作業部１２０の姿勢を判断する。姿勢センサ１７８は、図１に示すように、伝動軸１３２Ａの軸心を通り走行機体１９０の進行方向に直交する線をＸ、伝動軸１３２Ａ、１３２Ｂの軸心を通る直線をＹ、伝動軸１３２Ｂの軸心を通る整畦部１２２の回転中心軸線をＺとすると、伝動軸１３２Ａに設けられて支持部材１１３に対するオフセットフレーム１３２の揺動角度α（直線ＸとＹとのなす角度）を検出する揺動角センサ１７８ａと、伝動軸１３２Ｂに設けられて支持部材１１３に対する作業部１２０の回動角度β（直線ＸとＺとのなす角度）を検出する回動角センサ１７８ｂとを有してなる。揺動角センサ１７８ａ及び回動角センサ１７８ｂはポテンショメータであり、これらのセンサからの検出信号が図２に示す姿勢判断部１７３に送られる。
【００３１】
姿勢判断部１７３には、図２に示すように、作業部１２０の複数の姿勢に対応する揺動角センサ１７８ａ及び回動角センサ１７８ｂ（以下、これらをまとめて「姿勢センサ１７８」と記す。）の検出信号が予め記憶されている。具体的には、姿勢判断部１７３には、図７（ａ）に示すように、作業部１２０が畦Ｕ１に沿った前進作業時に走行機体１９０の先端が圃場の隅部Ｈｎに到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ１」と記す。）と、図８（ｄ）に示すように、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで旋回して停止する位置の直前位置に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ２」と記す。）と、図８（ｅ）に示すように、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで旋回して停止する位置の直前位置から停止位置に到達するまでの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ３」と記す。）と、図８（ｆ）に示すように、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで旋回して停止する停止位置に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ４」と記す。）と、図８（ｇ）に示すように、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで停止した状態で、作業部１２０が畦の隅部の端まで作業を行ったときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１７８の検出値（以下、「Ｄ５」と記す。）が記憶されている。
【００３２】
音声パターン選択出力部１７４には、図２に示すように、姿勢センサ１７８の検出値に応じて走行機体１９０の操作方法に関する音声パターンが記憶されている。音声パターンの詳細については後述する。音声パターン選択出力部１７４によって選択された音声パターンは、音声パターン送信部１７５によって無線送信されるとともに、音声パターン出力部１７６によって音声信号に変換されて作業機側スピーカ１７０から音として出力される。
【００３３】
走行機体側スピーカ１７１は、走行機体１９０（図１参照）の運転キャビン内に設けられ、作業機側スピーカ１７０は畦塗り機１００に設けられている。走行機体側スピーカ１７１には、制御装置１６０から送信される音声パターンの制御信号を受信して音声に変換して出力する受信装置１８０が接続されている。
【００３４】
受信装置１８０には、音声パターン受信部１８１、音声パターン出力部１８２が設けられている。音声パターン受信部１８１は、制御装置１６０の音声パターン送信部１７５から送信された音声パターンの制御信号を受信する。音声パターン出力部１８２は音声パターン受信部１８１で受信した音声パターンの制御信号を音声信号に変換して走行機体側スピーカ１７１から音声として出力させる。
【００３５】
このように構成された制御装置１６０は、自動角塗り制御スイッチ１６６のＯＮ操作によって自動角塗り制御モードの設定がなされると、図１及び図２に示すように、作業方向基準値Ａｏと畦形成位置と作業部１２０との作業位置基準値Ｘｏを維持するように、オフセットシリンダ１４０と方向シリンダ１４１の調整駆動がなされる。この際に、方向シリンダ１４１の制御は、設定された作業方向基準値Ａｏからのずれを角度センサ１５０が検出し、そのずれを無くすように作業方向調整出力部１６２Ｂから制御信号が出される。また、オフセットシリンダ１４０の制御は、作業位置基準値Ｘｏから作業部１２０の位置のずれを位置センサ１５１で検出して、このずれを無くして作業位置を一定に保つための制御信号を作業位置調整出力部１６２Ａから出力させる。
【００３６】
図４、図５、図６は、本実施例の制御装置１６０における制御内容を示したフローチャートであり、図４が通常作業モードにおける制御フロー、図５が自動角塗り制御モードにおける制御フロー、図６が自動角塗り制御モードにおける走行機体１９０の旋回時の制御状態、並びに自動角塗り制御状態を示している。図２及び図４に示すように、先ず、作業が開始されて（Ｓ１０）、制御装置１６０の電源がＯＮになると（Ｓ１１）、角度センサ１５０及び位置センサ１５１が作動して検出が開始される（Ｓ１２Ａ，Ｓ１２Ｂ）。ここでは、オフセットシリンダ１４０と方向シリンダ１４１は所定状態に維持されており、走行機体１９０（図１参照）を直進走行させながら、作業部１２０によって直線的な畦塗作業を進める。
【００３７】
この通常作業モードでは、角度センサ１５０及び位置センサ１５１の検出値が随時、制御装置１６０の記憶部１６１に送られ、作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）及び作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）の設定がなされる（Ｓ１３）。この作業位置基準値Ｘｏ及び作業方向基準値Ａｏの設定は、随時送られてくる検出値から平均値を求めて基準値を算出するようにしても良いし、送られてくる検出値と記憶されている基準値とを置き換えて随時更新するようにしても良い。
【００３８】
この基準値設定（Ｓ１３）は、通常作業モードの作業終了（Ｓ１４，Ｓ１６）まで続けられ、その間に、自動角塗り制御スイッチ１６６がＯＮになると（Ｓ１５）、図５に示した自動角塗り制御モードに移行する（Ｓ２１）。
【００３９】
自動角塗り制御スイッチ１６６がＯＮになると（Ｓ２１）、図２及び図５に示すように、その時点で設定されている作業位置基準値Ｘｏ及び作業方向基準値Ａｏを自動角塗り制御モードの基準値に設定する（Ｓ２２）。この際の自動角塗り制御スイッチ１６６は、手動のスイッチによることもできるし、走行機体１９０のステアリング動作等と連動させた自動スイッチや角度センサ１５０の検出値が許容値以上になった場合に作動する自動スイッチ等によることもできる。
【００４０】
自動角塗り制御モードに移行して、走行機体１９０の旋回操作がなされると（Ｓ２３）、角度センサ１５０による方向検出と位置センサ１５１による位置検出がなされる（Ｓ２４Ａ，Ｓ２４Ｂ）。そして、前述したように制御装置１６０で、角度センサ１５０の検出値Ａｔと設定された作業方向基準値Ａｏとの比較がなされ、比較手段１６３Ａにおいて、制御偏差｜Ａｔ−Ａｏ｜が求められ（Ｓ２５Ａ）、それがゼロになるまで方向シリンダ１４１に作業方向調整出力部１６２Ｂから制御信号が送られて方向制御がなされる（Ｓ２６Ａ）。また、位置センサ１５１の検出値Ｘｔと設定された作業位置基準値Ｘｏとの比較がなされ、比較手段１６３Ｂにおいて、制御偏差｜Ｘｔ−Ｘｏ｜が求められ（Ｓ２５Ｂ）、それがゼロになるまでオフセットシリンダ１４０に作業位置調整出力部１６２Ａから制御信号が送られて作業位置制御がなされる（Ｓ２６Ｂ）。そして、自動角塗り制御スイッチ１６６がＯＦＦになったところで自動角塗り制御モードを終了し（Ｓ２７）、その後に自動直進作業を終了する（Ｓ２８）。
【００４１】
図６は、前述した自動角塗り制御モード時のオフセット角度θの挙動を示した制御状態線図であり、図７、図８は、自動角塗り制御モードにおける走行機体旋回時の制御状態、並びに自動角塗り制御状態を示した状態図である。
【００４２】
例えば、図７（ａ），図７（ｂ），図７（ｃ）に示すように、畦塗り機１００を３点リンク機構に装着した走行機体１９０が、圃場の隅部Ｈｎで不動の旋回中心Ｃｒの回りに旋回した場合には、図６の曲線Ａで示した制御状態が得られる。図６において、横軸は制御時間ｔ（ｓ）、縦軸はオフセット角度θを示している。
【００４３】
ここで、図７（ａ）に示すように、通常作業モードにより走行機体１９０を圃場の一辺Ｌ１に沿って直進走行させて直線的な畦塗作業を行い、走行機体１９０の先端が隅部Ｈｎに到達して、ステアリング操作がなされて走行機体１９０が旋回を始める直前に自動角塗り制御モードが開始される（ｔ＝０（ｓ））。
【００４４】
図６に示したオフセット角度θの挙動の例では、オフセット角度θは、制御時間ｔ＝０におけるオフセット角度θを最大値θｍａｘとして、走行機体１９０が旋回するに従い、制御時間ｔ１に至るまで（図８（ｄ）参照）、曲線Ａに沿ってオフセット角度θは徐々に減少して、制御時間ｔ１で最小値θｍｉｎになる。そして、更に走行機体１９０が旋回するに従い、所定の制御時間ｔ２になるまで（図８（ｆ）参照）は、オフセット角度θが徐々に増加することになり、制御時間ｔ２におけるオフセット角度θ１ｓｔで自動直進作業制御モードが終了する。
【００４５】
自動直進作業制御モードが終了すると、予め選択・設定された制御プログラムに従った所定の動作で、更に圃場の隅部Ｈｎの端まで作業部１２０が進行する。ここで、図６の曲線Ｂに示すように、オフセット角度θを増大させれば、図８（ｇ）に示すように、更に圃場の隅部Ｈｎの端まで作業部１２０をほぼ直線状に進行させることができる。そして、作業部１２０が圃場隅部の端に達したときに、自動角塗り制御スイッチ１６６をＯＦＦすることにより、隅部Ｈｎの端までの自動角塗り作業を終了する。
【００４６】
このように本願の畦塗り機１００は、走行機体１９０の先端部が圃場の隅部Ｈｎに移動したときに、自動角塗り制御モードが選択操作されると、畦塗り機１００の作業部１２０によって畦の隅部Ｈｎの端まで畦塗り作業を自動的に行うことができる。
【００４７】
また、本願の畦塗り機１００は、自動角塗り制御モードが選択操作されると、走行機体１９０に搭乗した作業者に対する走行機体１９０の操作方法についての音声案内とブザー音による作業部１２０の作業状態告知が行われる。
【００４８】
次に、この音声案内とブザー音の制御内容について、図７〜図９を使用して説明する。自動角塗り制御モードに移行した場合、図９に示すように、先ず、作業が開始され（Ｓ１０）、自動角塗り制御スイッチ１６６がＯＮ操作されると（Ｓ２１）、姿勢センサ１７８の検出値がＤ１にあるか否かが判断される（Ｓ３０）。
【００４９】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ１にあると判断されると、作業機側スピーカ１７０（図２参照）から「ピーピー・・・」という音色１のブザー音が鳴り、また走行機体側スピーカ１７１（図２参照）から「自動角塗り制御モードに入りました。素早くハンドルを左いっぱいに切ったままにします。オートブレーキが無い場合、片ブレーキを軽く踏みます。」という音声案内（１）が流れる（Ｓ３１）。なお、Ｓ３０において姿勢センサ１７８の検出値がＤ１にないと判断されると、Ｄ１にあると判断されるまでＳ３０が繰り返される。
【００５０】
自動角塗り制御モードに移行して、走行機体１９０が圃場の隅部Ｈｎで旋回移動すると（図７（ｂ）、図７（ｃ）、図８（ｄ）参照）、姿勢センサ１７８の検出値がＤ２であるか否かが判断される（Ｓ３２）。
【００５１】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ２であると判断されると、作業機側スピーカ１７０（図２参照）から「ピーピー・・・」という音色１のブザー音が継続して鳴り、また走行機体側スピーカ１７１（図２参照）から「クラッチを踏む準備をして、走行機体を止めます。」という音声案内（２）が流れる（Ｓ３３）。なお、前述した音声案内（１）が流れている途中で、姿勢センサ１７８の検出値がＤ２であると判断されると（Ｓ３４）、Ｓ３３に移行して、音声案内が強制的に音声案内（１）から音声案内（２）に切り替わる。
【００５２】
走行機体側スピーカ１７１から音声案内（２）が流れ、走行機体１９０がさらに旋回移動すると（図８（ｅ）参照）、姿勢センサ１７８の検出値がＤ３であるか否かが判断される（Ｓ３５）。
【００５３】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ３であると判断されると、作業機側スピーカ１７０から「ピーピー・・・」という音色１のブザー音が継続して鳴り、また走行機体側スピーカ１７１から「３」「２」「１」という音声案内（３）が流れる。なお、前述した音声案内（２）が流れている途中で、姿勢センサ１７８の検出値がＤ３であると判断されると（Ｓ３７）、Ｓ３６に移行して、音声案内が強制的に音声案内（２）から音声案内（３）に切り替わる。
【００５４】
音声案内（３）が流れると、姿勢センサ１７８の検出値がＤ４であるか否かが判断される（Ｓ３８）。
【００５５】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ４であると判断されると、作業機側スピーカ１７０（図２参照）から「ピピピピ・・・」という音色１と異なる音色のブザー音（音色２）が鳴り、また走行機体側スピーカ１７１から「ストップです。ハンドル、走行レバーを中立にして、クラッチを離します。」という音声案内（４）が流れる（Ｓ３９）。なお、前述した音声案内（３）が流れている途中で、姿勢センサ１７８の検出値がＤ４であると判断されると（Ｓ４０）、Ｓ３９に移行して、音声案内が強制的に音声案内（３）から音声案内（４）に切り替わる。
【００５６】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ４になると、畦塗り機１００の制御モードが自動直進作業制御モードから自動隅部作業制御モードに切り替わり、作業部１２０は圃場の隅部Ｈｎの端まで直線的に移動しながら畦塗り作業を行う（図８（ｇ）参照）。
【００５７】
作業部１２０が圃場の隅部Ｈｎの端に移動すると、姿勢センサ１７８の検出値がＤ５にあるか否かが判断される（Ｓ４１）。
【００５８】
姿勢センサ１７８の検出値がＤ５であると判断されると、作業機側スピーカ１７０から「ピピピピ・・・」という音色２のブザー音が継続して鳴り、また走行機体側スピーカ１７１から「角まで塗れたらクラッチを踏んで、自動角塗り制御スイッチを押してください。」という音声案内（５）が流れる（Ｓ４２）。なお、作業部１２０が圃場の隅部Ｈｎの端に移動したか否かの判断は、走行機体１９０に搭乗した作業者が目視で行ったり、また自動角塗り制御モードが終了したときから所定時間経過後に移動したと判断してもよい。
【００５９】
そして、自動角塗り制御スイッチ１６６がＯＦＦ操作されると（Ｓ４３）、作業機側スピーカ１７０からのブザー音が消音し、また走行機体側スピーカ１７１から「自動直進作業終了です。お疲れさまでした」という音声案内（６）が流れて、自動角塗り作業が終了する。
【００６０】
なお、前述した音声案内（４）が流れている途中で、姿勢センサ１７８の検出値がＤ５になると（Ｓ４５）、Ｓ４２に移行して、音声案内が強制的に音声案内（４）から音声案内（５）に切り替わる。
【００６１】
このように、本発明の畦塗り機１００は、自動角塗り制御モードを選択すると、姿勢センサ１７８の検出値に応じて走行機体側スピーカ１７１から走行機体１９０の操作方法が音声で案内される。このため、走行機体１９０に搭乗した作業者が走行機体１９０の操作方法を忘れた場合でも、走行機体１９０の操作を確実に行うことができる。このため、圃場の隅部の畦塗り作業を確実に行うことができる。また、走行機体１９０の運転キャビンが静粛性能の優れたものであり、運転キャビン内の作業者が作業機側スピーカ１７０のブザー音を聞くことができない場合でも、走行機体側スピーカ１７１からの音声案内によって作業者が走行機体１９０を操作することができる。
【００６２】
なお、前述の実施例は畦塗り機１００について説明したが、本発明はこれに限らず他のオフセット作業機（例えば溝掘機等）にも適用可能である。また、この際には、各センサは、前述したものに限定されるものではなく、各オフセット作業機の形態に適した形状・構造・機能を備えるものを採用すればよい。
【符号の説明】
【００６３】
１００    畦塗り機（オフセット作業機）
１２０    作業部
１４０    オフセットシリンダ（作業位置調整機構）
１４１    方向シリンダ（作業方向調整機構）
１５０    角度センサ（作業方向検出手段）
１５１    位置センサ（作業位置検出手段）
１６０    制御装置（制御手段）
１６１    記憶部（基準値設定手段）
１６２Ｄ  音声出力部
１７０    作業機側スピーカ
１７１    走行機体側スピーカ
１９０    走行機体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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