(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動アシスト車であって、
前記電動アシスト車の車輪を駆動する駆動部と、
前記電動アシスト車の利用者が前記電動アシスト車を移動させるために把持する持手部と、
前記電動アシスト車の前方に向かって前記持手部を押す力および前記電動アシスト車の後方に向かって前記持手部を引く力の少なくとも一方の力に応じたアシスト力を前記駆動部に発生させる制御部とを備え、
前記持手部は、
前記押す力の方向および前記引く力の方向に対して垂直な方向に延設された固定部材と、
前記固定部材の外周面の全部または一部に取り付けられ、前記固定部材に対して前記電動アシスト車の前方および後方に移動可能に構成された移動部材と、
前記固定部材と前記移動部材との間に設けられ、前記少なくとも一方の力を検出するための検出部とを含む、電動アシスト車。
【請求項２】
前記検出部は、前記固定部材に対して前記電動アシスト車の前方に設けられた第１の検出部と、前記固定部材に対して前記電動アシスト車の後方に設けられた第２の検出部とを含んで構成され、
前記第１の検出部は、前記押す力および前記引く力のうち、予め定められた一方の力を検出し、
前記第２の検出部は、前記押す力および前記引く力のうち、前記一方の力とは異なる他方の力を検出し、
前記制御部は、前記一方の力および前記他方の力のうち検出された力に応じたアシスト力を前記駆動部に発生させる、請求項１に記載の電動アシスト車。
【請求項３】
前記検出部は、ばねスイッチである、請求項１または２に記載の電動アシスト車。
【請求項４】
前記検出部は、圧力センサである、請求項１または２に記載の電動アシスト車。
【請求項５】
前記移動部材は、左手用の部材と右手用の部材とに分離した状態で、前記固定部材に取り付けられており、
前記第１の検出部は、前記固定部材と前記左手用の部材との間に設けられた第１の左手用検出部と、前記固定部材と前記右手用部材との間に設けられた第１の右手用検出部とによって構成され、
前記第２の検出部は、前記固定部材と前記左手用の部材との間に設けられた第２の左手用検出部と、前記固定部材と前記右手用部材との間に設けられた第２の右手用検出部とによって構成されている、請求項２に記載の電動アシスト車。
【請求項６】
前記制御部は、
前記持手部を押す力が検出された場合には、前記電動アシスト車を前進させるためのアシスト力を前記駆動部に発生させ、
前記持手部を引く力が検出された場合には、前記電動アシスト車を後進させるためのアシスト力を前記駆動部に発生させる、請求項１〜５のいずれか１項に記載の電動アシスト車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータによってアシスト力を発生する電動アシスト車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、利用者の負担を軽減するための各種の電動アシスト車が知られている。
たとえば、特許文献１には、上記電動アシスト車として、人手による操作力に応じてモータで補助動力を発生する電動補助運搬車（特に、手押し車）が開示されている。詳しくは、当該電動補助運搬車は、車体フレームから後上方へ延ばした操作ハンドルの端部に、スライド式グリップと、当該グリップを操作者側へ押出す弾性部材と、車体フレームへ向うグリップの移動量を検知する移動量検知部とを備えている。また、電動補助運搬車は、車体フレームに、移動量検知部の出力に応じてモータを制御する制御部を備えている。
【０００３】
また、特許文献２には、上記電動アシスト車として、荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、作業者によって押圧操作される操作ハンドルと、操作ハンドルの押圧操作に応じてアシスト力を付与する電動アシストユニットとを備えた電動アシスト台車が開示されている。詳しくは、当該電動アシストユニットは、車体フレームの下面に取り付けられる本体部と、左右に間隔をあけて本体部に設けられる一対の駆動輪と、操作ハンドルに連結されるとともに本体部に取り付けられ車体フレームの左右二箇所に作用する駆動トルクを検出する一対のトルクセンサと、本体部に取り付けられトルクセンサによって検出された駆動トルクに応じて駆動輪に付与するアシスト力を演算するコントローラと、コントローラによって演算されたアシスト力を各々の駆動輪に付与する一対の電動モータとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１２４０３７号公報
【特許文献２】特開２０１２−１４８６１１号公報
【特許文献３】特開平１０−３３８１４３号公報
【特許文献４】特開２０１４−６５３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の電動補助運搬車では、操作ハンドルは、スライド式グリップを押す方向と平行な方向に延設されている。つまり、操作ハンドルの延設方向と、スライド式グリップがスライドする方向とが平行となっている。このため、電動補助運搬車の移動を停止させた場合には、スライド式クリップを操作ハンドルから引き抜こうとする大きな力が発生する。このため、特許文献１に記載の電動補助運搬車は、強度および耐久性の点において不利な構造を有している。
【０００６】
また、特許文献２に記載の電動アシスト台車では、トルクセンサが荷台の下（車体フレームの下面）に取り付けられているため、トルクセンサと利用者との間に、操作ハンドルにおける利用者が把持する箇所（グリップ部分）が位置する。つまり、利用者にとって、トルクセンサは、かなり離れた位置に存在していることになる。さらに、トルクセンサと利用者との間には、操作ハンドル等の構造物が介在する。このため、特許文献２の電動アシスト台車では、利用者が操作ハンドルに加えた力を正確に測定することが難しい。したがって、利用者は、意図するアシスト力を精度よく発生させることが困難となる。
【０００７】
本願発明は、上記の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、強度面で優れ、かつ利用者の意図するアシスト力を精度よく発生させることが可能な電動アシスト車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある局面に従うと、電動アシスト車は、電動アシスト車の車輪を駆動する駆動部と、電動アシスト車の利用者が電動アシスト車を移動させるために把持する持手部と、電動アシスト車の前方に向かって持手部を押す力および電動アシスト車の後方に向かって持手部を引く力の少なくとも一方の力に応じたアシスト力を駆動部に発生させる制御部とを備える。持手部は、押す力の方向および引く力の方向に対して垂直な方向に延設された第１の部材と、第１の部材の外周面の全部または一部に取り付けられた第２の部材と、第１の部材と第２の部材との間に設けられ、少なくとも一方の力を検出するための検出部とを含む。
【０００９】
好ましくは、検出部は、第１の部材に対して電動アシスト車の前方に設けられた第１の検出部と、第１の部材に対して電動アシスト車の後方に設けられた第２の検出部とを含んで構成される。第１の検出部は、押す力および引く力のうち、予め定められた一方の力を検出する。第２の検出部は、押す力および引く力のうち、一方の力とは異なる他方の力を検出する。制御部は、一方の力および他方の力のうち検出された力に応じたアシスト力を駆動部に発生させる。
【００１０】
好ましくは、検出部は、ばねスイッチである。
好ましくは、検出部は、圧力センサである。
【００１１】
好ましくは、第２の部材は、左手用の部材と右手用の部材とに分離した状態で、第１の部材に取り付けられている。第１の検出部は、第１の部材と左手用の部材との間に設けられた第１の左手用検出部と、第１の部材と右手用部材との間に設けられた第１の右手用検出部とによって構成されている。第２の検出部は、第１の部材と左手用の部材との間に設けられた第２の左手用検出部と、第１の部材と右手用部材との間に設けられた第２の右手用検出部とによって構成されている。
【００１２】
好ましくは、制御部は、持手部を押す力が検出された場合には、電動アシスト車を前進させるためのアシスト力を駆動部に発生させる。制御部は、持手部を引く力が検出された場合には、電動アシスト車を後進させるためのアシスト力を駆動部に発生させる。
【発明の効果】
【００１３】
上記の発明によれば、強度面で優れ、かつ利用者の意図するアシスト力を精度よく発生させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施の形態に係る電動アシスト車１の概略構成を説明するための図である。
【図２】アウタースリーブ１０４の移動を説明するための図である。
【図３】アウタースリーブ１０４に隠れた操作ハンドル１０の内部の構造を説明するための図である。
【図４】アウタースリーブ１０４に隠れた操作ハンドル１０の内部の構造を、図３とは異なる視点から説明するための図である。
【図５】電動アシスト車１のハードウェア構成の一部を表したブロック図である。
【図６】電動アシスト車１の機能的構成を説明するためのブロック図である。
【図７】電動アシスト車１で実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】操作ハンドル１０の変形例である操作ハンドル１０Ａの構成を説明するための図である。
【図９】操作ハンドル１０の変形例である操作ハンドル１０Ｂの構成を説明するための図である。
【図１０】操作ハンドル１０の変形例である操作ハンドル１０Ｃの構成を説明するための図である。
【図１１】操作ハンドル１０の変形例である操作ハンドル１０Ｄの構成を説明するための図である。
【図１２】本実施の形態に係る電動アシスト車２の概略構成を説明するための図である。
【図１３】アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒの移動を説明するための図である。
【図１４】アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに隠れた操作ハンドル６０の内部の構造を説明するための図である。
【図１５】電動アシスト車２の操作に基づいて発生する前後進のアシスト力を説明するための図である。
【図１６】電動アシスト車２の操作に基づいて発生する旋回のアシスト力を説明するための図である。
【図１７】電動アシスト車２のハードウェア構成の一部を表したブロック図である。
【図１８】電動アシスト車２の機能的構成を説明するためのブロック図である。
【図１９】電動アシスト車２で実行される処理の前半部分を説明するためのフローチャートである。
【図２０】電動アシスト車２で実行される処理の後半部分を説明するためのフローチャートである。
【図２１】図１５および図１６に基づき説明した電動アシスト車２の操作例とは異なる操作例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ、本発明の各実施の形態に係る電動アシスト車について説明する。また、以下の説明では、同一の部材には同一の参照符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１６】
なお、以下では、電動アシスト車として台車を例に挙げて説明するが、これに限定されるものではない。たとえば、ショッピングカート、ベビーカ等の、利用者が外部から力を加えることにより移動する構成（つまり、押したり引いたりすることにより移動する構成）であれば、特に限定されるものではない。
【００１７】
［実施の形態１］
＜Ａ１．外観＞
図１は、本実施の形態に係る電動アシスト車１の概略構成を説明するための図である。図１（Ａ）は、電動アシスト車１の斜視図である。図１（Ｂ）は、電動アシスト車１の上面図である。図１（Ｃ）は、電動アシスト車１の側面図である。
【００１８】
図１（Ａ）を参照して、電動アシスト車１は、操作ハンドル１０と、荷台２０と、床下ボックス３０と、駆動装置４０としてのモータ４１，４２と、左側の後輪５１と、右側の後輪５２と、左側の前輪５３と、右側の前輪５４とを備えている。
【００１９】
操作ハンドル１０は、荷台２０に固定された２本の直線状のパイプ１０１と、パイプ１０２の上端に接続された２本の屈曲したパイプ１０２と、両端が２本のパイプ１０２に接続された直線状のパイプ１０３と、アウタースリーブ１０４とを含む。なお、パイプ１０１，１０２，１０３は、典型的には金属性のパイプである。アウタースリーブ１０４は、典型的には、樹脂で形成されている。なお、パイプ１０１，１０２，１０３によって、操作ハンドル１０のフレームが構成される。
【００２０】
図１（Ａ），（Ｂ）を参照して、アウタースリーブ１０４は、筒状の管体である。アウタースリーブ１０４は、パイプ１０３がアウタースリーブ１０４の開口を貫通した状態で、パイプ１０３に対して移動可能にパイプ１０３に据え付けられている。詳しくは、アウタースリーブ１０４は、電動アシスト車１の前進方向および後進方向に対して移動可能に構成されている。なお、当該構成の詳細については、後述する。
【００２１】
モータ４１は、後輪５１を駆動する。モータ４２は、後輪５２を駆動する。モータ４１，４２は荷台の下（床下）に設置されている。
【００２２】
なお、上記においては、２本のパイプ１０１と２本のパイプ１０２とパイプ１０３とを有する構成を例に挙げて説明したが、これらが一本のパイプとして構成されていてもよい。
【００２３】
図１（Ｃ）を参照して、床下ボックス３０は、バッテリ３０１と、制御装置３０２とを格納している。制御装置３０２は、詳細については後述するが、操作ハンドル１０に対する利用者操作に基づいて、モータ４１，４２を駆動させる。
【００２４】
＜Ｂ１．操作ハンドル１０の持手部に加わる力の検出＞
図２は、アウタースリーブ１０４の移動を説明するための図である。図２（Ａ）は、アウタースリーブ１０４に対して利用者の力が加わっていないときの操作ハンドル１０の状態を表した図である。図２（Ｂ）は、アウタースリーブ１０４に対して前進方向の力Ｆ１（つまり、押す力）が加わったときの操作ハンドル１０の状態を表した図である。図２（Ｃ）は、アウタースリーブ１０４に対して後進方向の力Ｆ２（つまり、引く力）が加わったときの操作ハンドル１０の状態を表した図である。
【００２５】
図２（Ａ）を参照して、アウタースリーブ１０４に対して利用者の力が作用していない場合には、アウタースリーブ１０４は、パイプ１０３に対してデフォルトの位置をとる。具体的には、アウタースリーブ１０４には、デフォルトの位置をとるように復元力が予め加わっている。
【００２６】
図２（Ｂ）を参照して、アウタースリーブ１０４に対して利用者による前進方向の力Ｆ１が作用した場合には、アウタースリーブ１０４は、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の前方に移動する。なお、アウタースリーブ１０４は、力Ｆ１が作用しなくなると、図２（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【００２７】
図２（Ｃ）を参照して、アウタースリーブ１０４に対して利用者による後進方向の力Ｆ２が作用した場合には、アウタースリーブ１０４は、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の後方に移動する。なお、アウタースリーブ１０４は、力Ｆ２が作用しなくなると、図２（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【００２８】
以下、アウタースリーブ１０４の特性について、説明する。アウタースリーブ１０４は、利用者が握っても変形しない程度の硬さを有する。後述するばねスイッチ１０５，１０６が同時に押される（オン状態となる）ことを防止するためである。アウタースリーブ１０４は、パイプ１０３に対して上記のような移動を可能とすべく、パイプ１０３との間に上記前進および後進の方向に遊び（隙間）を有するように設計されている。
【００２９】
また、アウタースリーブ１０４は、軽量であることが好ましい。アウタースリーブ１０４の質量が大きくなると、利用者の力ではアウタースリーブ１０４が移動しにくくなったり、慣性力によりアウタースリーブ１０４が勝手に移動する可能性があるためである。なお、上記の復元力は、後述するばねスイッチによる反力を利用してもよいし、それ以外の反力を用いてもよい。復元力を生じる機構は、特に限定されるものではない。
【００３０】
図３は、アウタースリーブ１０４に隠れた操作ハンドル１０の内部の構造を説明するための図である。図３（Ａ）は、図１（Ｃ）におけるIII−III線矢視断面図である。つまり、図３（Ａ）は、図２（Ａ）の状態に対応する矢視断面図である。図３（Ｂ）は、アウタースリーブ１０４に対して前進方向の力Ｆ１が作用した場合の矢視断面図である。つまり、図３（Ｂ）は、図２（Ｂ）の状態に対応する矢視断面図である。図３（Ｃ）は、アウタースリーブ１０４に対して後進方向の力Ｆ２が作用した場合の矢視断面図である。つまり、図３（Ｃ）は、図２（Ｃ）の状態に対応する矢視断面図である。
【００３１】
図３（Ａ）を参照して、操作ハンドル１０は、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４との間に、検出器としてのばねスイッチ１０５，１０６をさらに備える。なお、ばねスイッチ１０５，１０６は、内部に、ばね１９０を有する。以下では、パイプ１０３と、アウタースリーブ１０４と、ばねスイッチ１０５，１０６とを合わせた構成を、「持手部１５２」と称する。
【００３２】
ばねスイッチ１０５は、電動アシスト車１の前方に向かって持手部１５２を押す力を検出するために用いられる。ばねスイッチ１０６は、電動アシスト車１の後方に向かって持手部１５２を押す力を検出するために用いられる。ばねスイッチ１０５，１０６は、ばねの配設方向に作用する力に応じて、ばねの配設方向に長さが伸縮するように構成されている。
【００３３】
より詳しくは、ばねスイッチ１０５，１０６は、閾値以上の力（持手部１５２を押す力，持手部１５２を引く力）が加わると、典型的には、オフ状態からオン状態に遷移する。ばねスイッチ１０５がオン状態となると、制御装置３０２は、電動アシスト車１の持手部１５２を押す力が作用したと判断する。一方、ばねスイッチ１０６がオン状態となると、制御装置３０２は、電動アシスト車１の持手部１５２を引く力が作用したと判断する。なお、上記の力Ｆ１および力Ｆ２は、上記閾値以上の力であるとする。
【００３４】
図３（Ｂ）を参照して、アウタースリーブ１０４に対して利用者による前進方向の力Ｆ１が作用した場合には、アウタースリーブ１０４は、上述したように、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の前方に移動する。ばねスイッチ１０５の可動部は、アウタースリーブ１０４の移動によって、ばねスイッチ１０５の固定部に押し込まれ、ばねスイッチ１０５はオン状態となる。これにより、ばねスイッチ１０５によって、アウタースリーブ１０４に作用している力Ｆ１が検出される。正確には、ばねスイッチ１０５によって、アウタースリーブ１０４に閾値以上の力が作用していることが検出される。なお、アウタースリーブ１０４およびばねスイッチ１０５の可動部は、力Ｆ１が作用しなくなると、図３（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【００３５】
図３（Ｃ）を参照して、アウタースリーブ１０４に対して利用者による後進方向の力Ｆ２が作用した場合には、アウタースリーブ１０４は、上述したように、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の後方に移動する。ばねスイッチ１０６の可動部は、アウタースリーブ１０４の移動によって、ばねスイッチ１０６の固定部に押し込まれれ、ばねスイッチ１０６はオン状態となる。これにより、ばねスイッチ１０６によって、アウタースリーブ１０４に作用している力Ｆ２が検出される。正確には、ばねスイッチ１０６によって、アウタースリーブ１０４に閾値以上の力が作用していることが検出される。なお、アウタースリーブ１０４およびばねスイッチ１０６の可動部は、力Ｆ２が作用しなくなると、図３（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【００３６】
以上のように、持手部１５２は、持手部１５２を電動アシスト車１の前方に押す力の方向および電動アシスト車１の後方に引く力の方向に対して垂直な方向に延設されたパイプ１０３と、パイプ１０３の外周面の一部に取り付けられたアウタースリーブ１０４と、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４との間に設けられた、上記押す力を検出するためのばねスイッチ１０５と、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４との間に設けられた、上記引く力を検出するためのばねスイッチ１０６とを有している。
【００３７】
なお、アウタースリーブ１０４は、パイプ１０３の外周面の全部に取り付けられていてもよい。
【００３８】
図４は、アウタースリーブ１０４に隠れた操作ハンドル１０の内部の構造を、図３とは異なる視点から説明するための図である。図４（Ａ）は、図１（Ｂ）におけるIV−IV線矢視断面図である。つまり、図４（Ａ）は、図２（Ａ）および図３（Ａ）の状態に対応する矢視断面図である。図４（Ｂ）は、アウタースリーブ１０４に対して前進方向の力Ｆ１が作用した場合の矢視断面図である。つまり、図４（Ｂ）は、図２（Ｂ）および図３（Ｂ）の状態に対応する矢視断面図である。図４（Ｃ）は、アウタースリーブ１０４に対して後進方向の力Ｆ２が作用した場合の矢視断面図である。つまり、図４（Ｃ）は、図２（Ｃ）および図３（Ｃ）の状態に対応する矢視断面図である。
【００３９】
図４（Ａ）を参照して、上述したように、持手部１５２は、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４との間に、検出器としてのばねスイッチ１０５，１０６を備えている。アウタースリーブ１０４は、ばねスイッチ１０５，１０６を収容するための空間（窪み）が設けられている。持手部１５２においては、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４との間には、遊び（隙間）が設けられている。
【００４０】
図４（Ｂ）を参照して、アウタースリーブ１０４に対して利用者による前進方向の力Ｆ１が作用した場合には、上述したように、アウタースリーブ１０４が電動アシスト車１の前方に移動することにより、ばねスイッチ１０５によって、アウタースリーブ１０４に作用している力Ｆ１が検出される。つまり、上述したように、ばねスイッチ１０５によって、アウタースリーブ１０４に閾値以上の力が作用していることが検出される。
【００４１】
図４（Ｃ）を参照して、アウタースリーブ１０４に対して利用者による後進方向の力Ｆ２が作用した場合には、上述したように、アウタースリーブ１０４が電動アシスト車１の後方に移動することにより、ばねスイッチ１０６によって、アウタースリーブ１０４に作用している力Ｆ２が検出される。つまり、上述したように、ばねスイッチ１０６によって、アウタースリーブ１０４に閾値以上の力が作用していることが検出される。
【００４２】
＜Ｃ１．アシスト力＞
持手部１５２に対して前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１５２を押す力）が作用した場合（図２（Ｂ），図３（Ｂ），図４（Ｂ）の状態）、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、前進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。これにより、利用者は、アウタースリーブ１０４に対して押す力（前方への力）を作用させることより、前進方向のアシスト力を得ることができる。
【００４３】
持手部１５２に対して後進方向の力Ｆ２（つまり、持手部１５２を引く力）が作用した場合（図２（Ｃ），図３（Ｃ），図４（Ｃ）の状態）、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、後進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。これにより、利用者は、アウタースリーブ１０４に対して引く力（後方への力）を作用させることより、後進方向のアシスト力を得ることができる。
【００４４】
電動アシスト車１が前進している場合に、持手部１５２に対して後進方向の力Ｆ２が作用した場合、制御装置３０２は、電動アシスト車１を制動させる力（ブレーキ力）をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。また、電動アシスト車１が後進している場合に、持手部１５２に対して前進方向の力Ｆ１が作用した場合、制御装置３０２は、電動アシスト車２を制動させる力（ブレーキ力）をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。
【００４５】
なお、持手部１５２に対して前進方向の力Ｆ１および後進方向の力Ｆ２のいずれも作用していない場合には、制御装置３０２は、電動アシスト車１を停止させ続ける力をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。
【００４６】
（アシスト力の強さの調整方法）
次に、アシスト力の強さの調整方法について説明する。本実施の形態では、アシスト力の調整を下記の方法（i）または（ii）で実施することが可能である。
【００４７】
（i）モータ４１，４２の回転速度に合わせてアシスト量を変更する。具体的には、各モータ４１，４２にエンコーダを取り付け、各モータ４１，４２の回転数を検出する。ＣＰＵ３２１は、当該検出された回転数に基づき、アシスト量を調整する。
【００４８】
（ii）スピード調整用のボリュームを用意し、必要に応じて利用者等が適宜調整する。
本実施の形態では、電動アシスト車１は、前進用のばねスイッチ１０５と後進用のばねスイッチ１０６との２つのスイッチしか備えていないため、動作をスムーズに行うには、上記に示したように、モータ４１，４２の回転速度に合わせてアシスト量を変更する手法を適用することが好ましい。ＣＰＵ３２１は、前進および後進の利用者の意思をばねスイッチ１０５，１０６によって検知し、アシスト量をモータ４１，４２の回転数に基づいて制御することにより、違和感のない動作を実現することが可能となる。この場合には、左右各モータ４１，４２の状態が検出されるため、旋回する場合にも対応可能である。
【００４９】
＜Ｄ１．ハードウェア構成＞
図５は、電動アシスト車１のハードウェア構成の一部を表したブロック図である。図５を参照して、電動アシスト車１は、操作ハンドル１０と、バッテリ３０１と、制御装置３０２と、駆動装置４０と、左側の後輪５１と、右側の後輪５２とを備えている。操作ハンドル１０は、上述したように、ばねスイッチ１０５，１０６を有している。制御装置３０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３２１と、不揮発性のメモリ３２２とを有している。駆動装置４０は、上述したように、左側の後輪を駆動するモータ４１と、右側の後輪を駆動するモータ４２とを有している。
【００５０】
バッテリ３０１は、ばねスイッチ１０５，１０６と、ＣＰＵ３２１と、メモリ３２２と、モータ４１，４２に電力を供給する。
【００５１】
メモリ３２２は、電動アシスト車１を制御するためのＯＳ（Operating System）およびプログラムを予め格納している。ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０５，１０６による検出結果に基づいて、上記プログラムを実行することにより、モータ４１，４２の回転力を制御する。つまり、ＣＰＵ３２１は、上述したアシスト力の発生および停止、並びにアシスト力の強さを制御（調整）する。
【００５２】
＜Ｅ１．機能的構成＞
図６は、電動アシスト車１の機能的構成を説明するためのブロック図である。図６を参照して、電動アシスト車１は、バッテリ３０１に対応する電源部１５１と、持手部１５２と、制御装置３０２に対応する制御部１５３と、駆動装置４０に対応する駆動部１５４とを備えている。持手部１５２は、検出部１５２１，１５２２を含む。検出部１５２１は、ばねスイッチ１０５に相当する。検出部１５２２は、ばねスイッチ１０６に相当する。
【００５３】
電源部１５１は、検出部１５２１，１５２２と、制御部１５３と、駆動部１５４とに電力を供給する。駆動部１５４は、電動アシスト車１の左右の後輪５１，５２を駆動する。持手部１５２は、電動アシスト車１の利用者が電動アシスト車１を移動させるために把持する部分である。
【００５４】
制御部１５３は、電動アシスト車１の動作の全体を制御する。制御部１５３は、電動アシスト車１の前方に向かって持手部１５２を押す力および電動アシスト車１の後方に向かって持手部１５２を引く力に応じたアシスト力（つまり、前方または後方へのアシスト力）を駆動部１５４に発生させる。
【００５５】
検出部１５２１は、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の前方に設けられている。検出部１５２１は、持手部１５２を押す力を検出するための部材である。具体的には、検出部１５２１は、持手部１５２に閾値以上の押す力が作用したか否かを検出する。
【００５６】
検出部１５２２は、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の後方に設けられている。検出部１５２２は、持手部１５２を引く力を検出するための部材である。具体的には、検出部１５２１は、持手部１５２に閾値以上の引く力が作用したか否かを検出する。
【００５７】
＜Ｆ１．制御構造＞
図７は、電動アシスト車１で実行される処理を説明するためのフローチャートである。図７を参照して、ステップＳ２において、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０５によって、操作ハンドル１０の持手部１５２を押す力（詳しくは、持手部１５２を押す力）が検出されたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０５がオン状態となったか否かを判断する。検出されたと判断された場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ４において、前進用のアシスト力をモータ４１，４２に発生させる。
【００５８】
ステップＳ６において、ＣＰＵ３２１は、持手部１５２を押す力が検出されなくなったか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０５がオフ状態となったか否かを判断する。押す力が検出されなくなったと判断された場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ８において、前進用のアシスト力の発生を停止させる。ＣＰＵ３２１は、検出され続けていると判断された場合（ステップＳ６においてＮＯ）、処理をステップＳ４に戻す。
【００５９】
ばねスイッチ１０５によって、持手部１５２を押す力が検出されなかったと判断された場合（ステップＳ２においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１０において、ばねスイッチ１０６によって、持手部１５２を引く力（詳しくは持手部１５２を引く力）が検出されたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０６がオン状態となったか否かを判断する。
【００６０】
引く力が検出されたと判断された場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１２において、検出された力に応じた後進用のアシスト力をモータ４１，４２に発生させる。引く力が検出されていないと判断された場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、処理をステップＳ２に戻す。
【００６１】
ステップＳ１４において、ＣＰＵ３２１は、持手部１５２を引く力が検出されなくなったか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０６がオフ状態となったか否かを判断する。引く力が検出されなくなったと判断された場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１６において、後進用のアシスト力の発生を停止させる。検出され続けていると判断された場合（ステップＳ１４においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、処理をステップＳ１２に戻す。
【００６２】
＜Ｇ１．利点＞
電動アシスト車１では、利用者の操作力をセンシングする部材が利用者の近くにあるため、本体自身または操作ハンドルの重量の影響や、外乱に影響しづらい構成になっている。それゆえ、利用者の操作力を正確に読み取ることができる。つまり、利用者が操作ハンドルに加えた力を正確に測定することが可能となる。したがって、電動アシスト車１によれば、利用者は、意図するアシスト力を精度よく発生させることが可能となる。
【００６３】
また、アウタースリーブ１０４によりばねスイッチ１０５，１０６を押す構成によって、操作が直感的になり、意図しないアシスト力の発生による事故（進み過ぎによる事故）等を防ぐことができる。
【００６４】
さらに、操作ハンドル１０における持手部１５２においては、アウタースリーブ１０４の延設方向と、ユーザが持手部１５２に作用させる力の方向（つまり、ばねスイッチ１０５，１０６をオンさせる方向）とは直交している。このため、これらの方向が平行な構成と比べて、強度および耐久性の点において優れている。
【００６５】
＜Ｈ１．変形例＞
（ｈ１．第１の変形例）
図８は、操作ハンドル１０の変形例である操作ハンドル１０Ａの構成を説明するための図である。図８を参照して、操作ハンドル１０Ａは、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４との間に、検出器としての２つの圧力センサ１０８，１０９と、クッション部材１０７とを備える。
【００６６】
クッション部材１０７は、圧力センサ１０８，１０９の各々における２つの主面に接した状態で配置される。つまり、クッション部材１０７は、各圧力センサ１０８，１０９の前後に配置されている。
【００６７】
このように、操作ハンドル１０Ａは、ばねスイッチ１０５の代わりに圧力センサ１０８およびクッション部材１０７を有し、ばねスイッチ１０６の代わりに圧力センサ１０９およびクッション部材１０７を有している。なお、以下では、パイプ１０３と、アウタースリーブ１０４と、圧力センサ１０８，１０９と、クッション部材１０７とを合わせた構成を、「持手部１５２Ａ」と称する。
【００６８】
圧力センサ１０８は、電動アシスト車１の前方に向かって持手部１５２Ａを押す力（正確には、圧力値）を検出する。圧力センサ１０９は、電動アシスト車１の後方に向かって持手部１５２Ａを押す力（圧力値）を検出する。
【００６９】
電動アシスト車１が操作ハンドル１０の代わりに操作ハンドル１０Ａを有する場合であっても、操作ハンドル１０を有する構成で得られる利点（効果）と同様の利点を得ることができる。さらに、電動アシスト車１に圧力センサを用いることにより、利用者の操作力を段階的（略リニア）に検知できる。したがって、ばねスイッチ１０５，１０６の代わりに圧力センサ１０８，１０９を用いた構成によれば、利用者の操作力によって、アシスト力を任意に変更することが可能である。
【００７０】
なお、本変形例では、アシスト力の調整を下記の方法（i）または（ii）で実施することが可能である。
【００７１】
（i）圧力センサの値（出力値）の大きさによってアシスト力を変える。
（ii）スピード調整用のボリュームを用意し、必要に応じて利用者等が適宜調整する。
【００７２】
当該（i）の方法を採る場合、上述した、モータ４１，４２の回転数を見る構成に比べて、より正確に使用者の意図（方向、アシスト量）を計測し、かつ動作にフィードバックすることが可能となる。
【００７３】
（ｈ２．第２の変形例）
以下では、検出器を１つだけ備える構成の操作ハンドルの構成について、代表的な例を３つ挙げて説明する。
【００７４】
（１）第１の例
図９は、操作ハンドル１０の変形例である操作ハンドル１０Ｂの構成を説明するための図である。図９（Ａ）は、操作ハンドル１０Ｂに対して、ユーザが力を作用していないときの操作ハンドル１０Ｂの断面図である。
【００７５】
図９（Ａ）を参照して、操作ハンドル１０Ｂは、アウタースリーブ１０４の代わりにアウタースリーブ１０４Ｂを有し、ばねスイッチ１０５，１０６の代わりにばねスイッチ１１０を有する。ばねスイッチ１１０は、パイプ１０３の当接した状態で、パイプ１０３の上方に設置される。ばねスイッチ１１０は、相対する２つの可動部と、固定部とを有する。
【００７６】
図９（Ｂ）は、アウタースリーブ１０４Ｂに対して前進方向の力Ｆ１が作用した場合の矢視断面図である。図９（Ｃ）は、アウタースリーブ１０４Ｂに対して後進方向の力Ｆ２が作用した場合の矢視断面図である。
【００７７】
図９（Ｂ）を参照して、アウタースリーブ１０４Ｂに対して利用者による前進方向の力Ｆ１が作用した場合には、アウタースリーブ１０４Ｂは、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の前方に移動する。ばねスイッチ１１０の一方の可動部（図の左側の可動部）は、アウタースリーブ１０４Ｂの移動によって、ばねスイッチ１１０の固定部に押し込まれる。これにより、ばねスイッチ１１０によって、アウタースリーブ１０４Ｂに作用している力Ｆ１が検出される。正確には、ばねスイッチ１１０によって、アウタースリーブ１０４Ｂに閾値以上の前進方向の力が作用していることが検出される。なお、アウタースリーブ１０４Ｂおよび固定部に押し込まれた可動部は、力Ｆ１が作用しなくなると、図９（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【００７８】
図９（Ｃ）を参照して、アウタースリーブ１０４Ｂに対して利用者による後進方向の力Ｆ２が作用した場合には、アウタースリーブ１０４Ｂは、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の後方に移動する。ばねスイッチ１１０の他方の可動部（図の右側の可動部）は、アウタースリーブ１０４Ｂの移動によって、ばねスイッチ１１０の固定部に押し込まれる。これにより、ばねスイッチ１１０によって、アウタースリーブ１０４Ｂに作用している力Ｆ２が検出される。正確には、ばねスイッチ１１０によって、アウタースリーブ１０４Ｂに閾値以上の後進方向の力が作用していることが検出される。なお、アウタースリーブ１０４Ｂおよび固定部に押し込まれた可動部は、力Ｆ２が作用しなくなると、図９（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【００７９】
このように、ばねスイッチ１０５，１０６の代わりにばねスイッチ１１０を設けることにより、持手部１５２Ａに作用する力を検出するための検出器を１つで済ますことが可能となる。
【００８０】
なお、ばねスイッチ１１０の設置位置は、図９に示した位置に限定されるものではない。たとえば、ばねスイッチ１１０は、パイプ１０３の下方に設置されてもよい。
【００８１】
（２）第２の例
ばねスイッチ１０５およびばねスイッチ１０６のいずれか一方を、持手部を押す力（圧縮方向の力）および持手部を引く力（引張方向の力）の両方を検出する構成とすることにより、一方のばねスイッチを省略できる。
【００８２】
（３）第３の例
パイプ１０３に対するアウタースリーブ１０４の変位を検知できるセンサをパイプ１０３の表面に設置することにより、検出器の数を１つとすることができる。センサの設置場所は、上記変位を測定できる場所であれば特に限定されるものではない。
【００８３】
（ｈ３．第３の変形例）
図１０は、操作ハンドル１０の変形例である操作ハンドル１０Ｃの構成を説明するための図である。詳しくは、図１０は、操作ハンドル１０Ｃに対して、ユーザが力を作用していないときの操作ハンドル１０Ｃの断面図である。
【００８４】
図１０を参照して、操作ハンドル１０Ｃは、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４との間に、スポンジ等のクッション部材１１９が充填している点が、操作ハンドル１０と異なる。このような構成が示すように、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４との間には、必ずしも遊び（隙間）を要しない。
【００８５】
（ｈ４．第４の変形例）
図１１は、操作ハンドル１０の変形例である操作ハンドル１０Ｄの構成を説明するための図である。詳しくは、図１１は、操作ハンドル１０Ｄに対して、ユーザが力を作用していないときの操作ハンドル１０Ｄの断面図である。
【００８６】
図１１を参照して、操作ハンドル１０Ｄは、アウタースリーブ１０４の代わりに、パイプ１０３の外周の周方向の約３／４（約２７０度分）を覆う部材１０４Ｄが備えられている。つまり、部材１０４Ｄは、アウタースリーブ１０４の中心軸に沿ってそってアウタースリーブ１０４の約１／４が切り取られた態様を有している。当該構成によれば、アウタースリーブ１０４よりも質量を減らすことができる。
【００８７】
なお、ばねスイッチ１０５，１０６を格納でき、かつパイプ１０３から外れない構造であれば、部材１０４Ｄの構造（形状）は、図１１の構造に限定されるものではない。
【００８８】
（ｈ５．第５の変形例）
（１）ばねスイッチ１０５が持手部１５２を引く力（正確には、閾値以上の引く力）を検出し、ばねスイッチ１０６が持手部１５２を押す力（正確には、閾値以上の押す力）を検出するように、電動アシスト車１を構成してもよい。
【００８９】
（２）図８に示した第１の変形例において、圧力センサ１０８が持手部１５２を引く力を検出し、圧力センサ１０９が持手部１５２を押す力を検出するように、電動アシスト車１を構成してもよい。
【００９０】
［実施の形態２］
実施の形態１では、アウタースリーブを１つ備える構成を説明した。本実施の形態では、アウタースリーブが右手用と左手用とに分離した状態でパイプ１０３に取り付けられている構成について説明する。つまり、本実施の形態では、２つのアウタースリーブを備える構成について説明する。
【００９１】
＜Ａ２．外観＞
図１２は、本実施の形態に係る電動アシスト車２の概略構成を説明するための図である。図１２（Ａ）は、電動アシスト車２の斜視図である。図１２（Ｂ）は、電動アシスト車２の上面図である。図１２（Ｃ）は、電動アシスト車２の側面図である。
【００９２】
図１２（Ａ）を参照して、電動アシスト車２は、操作ハンドル６０と、荷台２０と、床下ボックス３０と、駆動装置４０としてのモータ４１，４２と、左側の後輪５１と、右側の後輪５２と、左側の前輪５３と、右側の前輪５４とを備えている。つまり、電動アシスト車２は、操作ハンドル１０の代わりに操作ハンドル６０を備える点において、実施の形態１に係る電動アシスト車１とは異なる。
【００９３】
操作ハンドル６０は、２本のパイプ１０１と、２本の屈曲したパイプ１０２と、パイプ１０３と、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒと、スペーサ１１１とを含む。アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒおよびスペーサ１１１は、典型的には、樹脂で形成されている。
【００９４】
図１２（Ａ），（Ｂ）を参照して、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、筒状の管体である。アウタースリーブ１０４Ｌは、パイプ１０３が各アウタースリーブ１０４Ｌの開口を貫通した状態で、実施の形態１のアウタースリーブ１０４と同様に、パイプ１０３に対して移動可能にパイプ１０３に据え付けられている。アウタースリーブ１０４Ｒは、パイプ１０３が各アウタースリーブ１０４Ｒの開口を貫通した状態で、実施の形態１のアウタースリーブ１０４と同様に、パイプ１０３に対して移動可能にパイプ１０３に据え付けられている。詳しくは、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、電動アシスト車２の前進方向および後進方向に対して移動可能に構成されている。より詳しくは、アウタースリーブ１０４Ｌと、アウタースリーブ１０４Ｒとは、連動せずに、独立した態様で移動可能に構成されている。
【００９５】
なお、アウタースリーブ１０４Ｌは、左手用のスリーブである。アウタースリーブ１０４Ｒは、右手用のスリーブである。アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、アウタースリーブ１０４と同様、筒状の管体である。
【００９６】
スペーサ１１１は、アウタースリーブ１０４Ｌとアウタースリーブ１０４Ｒとの間に配置されている。スペーサ１１１は、筒状の管体である。スペーサ１１１によって、本実施の形態では、アウタースリーブが右手用と左手用とに分離した状態となる。
【００９７】
なお、上記においては、２本のパイプ１０１と２本のパイプ１０２とパイプ１０３とを有する構成を例に挙げて説明したが、これらが一本のパイプとして構成されていてもよい。
【００９８】
図１２（Ｃ）を参照して、床下ボックス３０は、上述したように、バッテリ３０１と、制御装置３０２とを格納している。制御装置３０２は、詳細については後述するが、操作ハンドル６０に対する利用者操作に基づいて、モータ４１，４２を駆動させる。
【００９９】
＜Ｂ２．操作ハンドル６０の持手部に加わる力の検出＞
図１３は、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒの移動を説明するための図である。図１３（Ａ）は、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して利用者の力が加わっていないときの操作ハンドル６０の状態を表した図である。図１３（Ｂ）は、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して前進方向の力Ｆ１（つまり、押す力）が加わったときの操作ハンドル６０の状態を表した図である。図１３（Ｃ）は、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して後進方向の力Ｆ２（つまり、引く力）が加わったときの操作ハンドル６０の状態を表した図である。
【０１００】
図１３（Ａ）を参照して、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して利用者の力が作用していない場合には、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、パイプ１０３に対してデフォルトの位置をとる。具体的には、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒには、それぞれ、デフォルトの位置をとるように復元力が予め加わっている。
【０１０１】
図１３（Ｂ）を参照して、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して利用者による前進方向の力Ｆ１が作用した場合には、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、それぞれ独立した態様で連動することなく、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の前方に移動する。なお、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、力Ｆ１が作用しなくなると、図１３（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【０１０２】
図１３（Ｃ）を参照して、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して利用者による後進方向の力Ｆ２が作用した場合には、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、それぞれ独立した態様で連動することなく、パイプ１０３に対して電動アシスト車１の後方に移動する。なお、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、力Ｆ２が作用しなくなると、図１３（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【０１０３】
なお、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒの特性は、アウタースリーブ１０４の特性と同じであるため、ここでは、説明を繰り返さない。
【０１０４】
図１４は、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに隠れた操作ハンドル６０の内部の構造を説明するための図である。図１４（Ａ）は、図１２（Ｃ）におけるXIV−XIV線矢視断面図である。つまり、図１４（Ａ）は、図１３（Ａ）の状態に対応する矢視断面図である。図１４（Ｂ）は、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して前進方向の力Ｆ１が作用した場合の矢視断面図である。つまり、図１４（Ｂ）は、図１３（Ｂ）の状態に対応する矢視断面図である。図１４（Ｃ）は、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して後進方向の力Ｆ２が作用した場合の矢視断面図である。つまり、図１４（Ｃ）は、図１３（Ｃ）の状態に対応する矢視断面図である。
【０１０５】
図１４（Ａ）を参照して、操作ハンドル６０は、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｌとの間に、検出器としてのばねスイッチ１０５Ｌ，１０６Ｌをさらに備える。また、操作ハンドル６０は、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｒとの間に、検出器としてのばねスイッチ１０５Ｒ，１０６Ｒをさらに備える。
【０１０６】
以下では、パイプ１０３と、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒと、ばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒ，１０６Ｌ，１０６Ｒとを合わせた構成を、「持手部１６２」と称する。さらに、パイプ１０３の一部と、アウタースリーブ１０４Ｌと、ばねスイッチ１０５Ｌ，１０６Ｌとを合わせた構成を、「持手部１６２Ｌ」と称し、パイプ１０３の一部と、アウタースリーブ１０４Ｒと、ばねスイッチ１０５Ｒ，１０６Ｒとを合わせた構成を、「持手部１６２Ｒ」と称する。つまり、持手部１６２は、持手部１６２Ｌと、持手部１６２Ｒとを含んで構成される。
【０１０７】
ばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒは、電動アシスト車２の前方に向かって持手部１６２を押す力を検出するために用いられる。詳しくは、ばねスイッチ１０５Ｌは、電動アシスト車２の前方に向かって持手部１６２Ｌを押す力を検出するために用いられる。ばねスイッチ１０５Ｒは、電動アシスト車２の前方に向かって持手部１６２Ｒを押す力を検出されるために用いられる。
【０１０８】
より詳しくは、ばねスイッチ１０５Ｌは、閾値以上の力（持手部１６２Ｌを押す力）が加わると、典型的には、オフ状態からオン状態に遷移する。ばねスイッチ１０５Ｌがオン状態となると、制御装置３０２は、電動アシスト車１の持手部１６２Ｌを押す力が作用したと判断する。ばねスイッチ１０５Ｒは、閾値以上の力（持手部１６２Ｒを押す力）が加わると、典型的には、オフ状態からオン状態に遷移する。ばねスイッチ１０５Ｒがオン状態となると、制御装置３０２は、電動アシスト車１の持手部１６２Ｒを押す力が作用したと判断する。
【０１０９】
ばねスイッチ１０６Ｌ，１０６Ｒは、電動アシスト車２の後方に向かって持手部１６２を押す力を検出するために用いられる。詳しくは、ばねスイッチ１０６Ｌは、電動アシスト車２の後方に向かって持手部１６２Ｌを押す力を検出するために用いられる。ばねスイッチ１０６Ｒは、電動アシスト車２の後方に向かって持手部１６２Ｒを押す力を検出するために用いられる。
【０１１０】
より詳しくは、ばねスイッチ１０６Ｌは、閾値以上の力（持手部１６２Ｌを引く力）が加わると、典型的には、オフ状態からオン状態に遷移する。ばねスイッチ１０６Ｌがオン状態となると、制御装置３０２は、電動アシスト車１の持手部１６２Ｌを引く力が作用したと判断する。ばねスイッチ１０６Ｒは、閾値以上の力（持手部１６２Ｒを引く力）が加わると、典型的には、オフ状態からオン状態に遷移する。ばねスイッチ１０６Ｒがオン状態となると、制御装置３０２は、電動アシスト車１の持手部１６２Ｒを引く力が作用したと判断する。
【０１１１】
なお、ばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒ，１０６Ｌ，１０６Ｒは、実施の形態１のばねスイッチ１０５，１０６と同様、ばねの配設方向に作用する力に応じて、ばねの配設方向に長さが伸縮するように構成されている。
【０１１２】
図１４（Ｂ）を参照して、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して利用者による前進方向の力Ｆ１が作用した場合には、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、上述したように、パイプ１０３に対して電動アシスト車２の前方に移動する。ばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒの可動部は、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒの移動によって、それぞれ、ばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒの固定部に押し込まれ、オン状態となる。
【０１１３】
これにより、ばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒによって、それぞれ、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに作用している力Ｆ１が検出される。正確には、ばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒによって、それぞれ、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに閾値以上の力が作用していることが検出される。なお、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒおよびばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒの可動部は、力Ｆ１が作用しなくなると、図１４（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【０１１４】
図１４（Ｃ）を参照して、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに対して利用者による後進方向の力Ｆ２が作用した場合には、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒは、上述したように、パイプ１０３に対して電動アシスト車２の後方に移動する。ばねスイッチ１０６Ｌ，１０６Ｒの可動部は、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒの移動によって、それぞれ、ばねスイッチ１０６Ｌ，１０６Ｒの固定部に押し込まれ、オン状態となる。
【０１１５】
これにより、ばねスイッチ１０６Ｌ，１０６Ｒによって、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに作用している力Ｆ２が検出される。正確には、ばねスイッチ１０６Ｌ，１０６Ｒによって、それぞれ、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒに閾値以上の力が作用していることが検出される。なお、アウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒおよびばねスイッチ１０６Ｌ，１０６Ｒの可動部は、力Ｆ２が作用しなくなると、図１４（Ａ）で示したデフォルト位置に戻る。
【０１１６】
以上のように、持手部１６２は、持手部１６２を電動アシスト車２の前方に押す力の方向および電動アシスト車２の後方に引く力の方向に対して垂直な方向に延設されたパイプ１０３と、パイプ１０３の外周面の一部に取り付けられたアウタースリーブ１０４Ｌ，１０４Ｒとを有している。また、持手部１６２は、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｌとの間に設けられた、上記押す力を検出するためのばねスイッチ１０５Ｌと、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｒとの間に設けられた、上記押す力を検出するためのばねスイッチ１０５Ｒとを有している。さらに、持手部１６２は、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｌとの間に設けられた、上記引く力を検出するためのばねスイッチ１０６Ｌと、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｒとの間に設けられた、上記引く力を検出するためのばねスイッチ１０６Ｒとを有している。
【０１１７】
なお、持手部１６２は、アウタースリーブ１０４Ｌとアウタースリーブ１０４Ｒとによってパイプ１０３の外周面の全部が覆われるような構成であってもよい。
【０１１８】
＜Ｃ２．アシスト力＞
（ｃ１．前進方向および後進方向へのアシスト力）
図１５は、電動アシスト車２の操作に基づいて発生する前後進のアシスト力を説明するための図である。図１５（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は、前進方向のアシスト力を発生させる操作方法を説明するための図である。図１５（Ｄ），（Ｅ），（Ｆ）は、後進方向のアシスト力を発生させる操作方法を説明するための図である。
【０１１９】
図１５（Ａ）を参照して、利用者がアウタースリーブ１０４Ｌを掴み、持手部１６２Ｌに対して前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｌを押す力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、前進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。これにより、利用者は、アウタースリーブ１０４Ｌに対して押す力（前方への力）を作用させることより、前進方向のアシスト力を得ることができる。
【０１２０】
図１５（Ｂ）を参照して、利用者がアウタースリーブ１０４Ｒを掴み、持手部１６２Ｒに対して前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｒを押す力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、前進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。これにより、利用者は、アウタースリーブ１０４Ｒに対して押す力（前方への力）を作用させることより、前進方向のアシスト力を得ることができる。
【０１２１】
図１５（Ｃ）を参照して、持手部１６２Ｌ、１６２Ｒに対して前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｌ，１６２Ｒを押す力）を作用させた場合も、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、前進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。
【０１２２】
電動アシスト車２が上記の各操作によって前進している場合に、持手部１６２Ｌ，１６２Ｒの少なくとも一方に対して後進方向の力Ｆ２が作用した場合、制御装置３０２は、電動アシスト車２を制動させる力（ブレーキ力）をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。
【０１２３】
図１５（Ｄ）を参照して、利用者がアウタースリーブ１０４Ｌを掴み、持手部１６２Ｌに対して後進方向の力Ｆ２（つまり、持手部１６２Ｌを引く力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、後進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。これにより、利用者は、アウタースリーブ１０４Ｌに対して引く力（後方への力）を作用させることより、後進方向のアシスト力を得ることができる。
【０１２４】
図１５（Ｅ）を参照して、利用者がアウタースリーブ１０４Ｒを掴み、持手部１６２Ｒに対して後進方向の力Ｆ２（つまり、持手部１６２Ｒを引く力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、後進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。これにより、利用者は、アウタースリーブ１０４Ｒに対して引く力（後方への力）を作用させることより、後進方向のアシスト力を得ることができる。
【０１２５】
図１５（Ｆ）を参照して、持手部１６２Ｌ、１６２Ｒに対して後進方向の力Ｆ２（つまり、持手部１６２Ｌ，１６２Ｒを引く力）を作用させた場合も、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、後進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。
【０１２６】
電動アシスト車２が上記の各操作によって後進している場合に、持手部１６２Ｌ，１６２Ｒの少なくとも一方に対して前進方向の力Ｆ１が作用した場合、制御装置３０２は、電動アシスト車２を制動させる力（ブレーキ力）をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。
【０１２７】
なお、持手部１６２Ｌおよび持手部１６２Ｒに対して前進方向の力Ｆ１および後進方向の力Ｆ２のいずれも作用していない場合（つまり、ユーザが両方のアウタースリーブ１０４Ｌ、１０４Ｒを掴んでいない場合）には、制御装置３０２は、電動アシスト車２を停止させ続ける力をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。
【０１２８】
（ｃ２．左旋回方向および右旋回方向へのアシスト力）
図１６は、電動アシスト車２の操作に基づいて発生する旋回のアシスト力を説明するための図である。図１６（Ａ）は、左旋回方向のアシスト力を発生させる操作方法を説明するための図である。図１６（Ｂ）は、右旋回方向のアシスト力を発生させる操作方法を説明するための図である。
【０１２９】
図１６（Ａ）を参照して、利用者がアウタースリーブ１０４Ｌ、１０４Ｒを掴み、持手部１６２Ｌに対して後進方向の力Ｆ２（つまり、持手部１６２Ｌを引く力）を作用させるととともに、持手部１６２Ｒに対して前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｒを押す力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、左旋回方向のアシスト力を発生させる制御を行う。典型的には、制御装置３０２は、左側の後輪５１を駆動するモータ４１の前進方向のアシスト力を、右側の後輪５２を駆動するモータ４２の前進方向のアシスト力よりも弱めることによって電動アシスト車２を左旋回させる。
【０１３０】
図１６（Ｂ）を参照して、利用者がアウタースリーブ１０４Ｌ、１０４Ｒを掴み、持手部１６２Ｌに対して前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｌを押す力）を作用させるととともに、持手部１６２Ｒに対して後進方向の力Ｆ２（つまり、持手部１６２Ｒを引く力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、右旋回方向のアシスト力を発生させる制御を行う。典型的には、制御装置３０２は、左側の後輪５１を駆動するモータ４１の前進方向のアシスト力を、右側の後輪５２を駆動するモータ４２の前進方向のアシスト力よりも強めることによって電動アシスト車２を右旋回させる。
【０１３１】
＜Ｄ２．ハードウェア構成＞
図１７は、電動アシスト車２のハードウェア構成の一部を表したブロック図である。図１７を参照して、電動アシスト車２は、操作ハンドル６０と、バッテリ３０１と、制御装置３０２と、駆動装置４０と、左側の後輪５１と、右側の後輪５２とを備えている。操作ハンドル６０は、上述したように、ばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒ，１０６Ｌ，１０６Ｒを有している。制御装置３０２は、ＣＰＵ３２１と、メモリ３２２とを有している。駆動装置４０は、モータ４１と、モータ４２とを有している。
【０１３２】
バッテリ３０１は、１０５Ｌ，１０５Ｒ，１０６Ｌ，１０６Ｒと、ＣＰＵ３２１と、メモリ３２２と、モータ４１，４２に電力を供給する。
【０１３３】
メモリ３２２は、電動アシスト車２を制御するためのＯＳ（Operating System）およびプログラムを予め格納している。ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０５，１０６による検出結果に基づいて、上記プログラムを実行することにより、モータ４１，４２の回転力を制御する。つまり、ＣＰＵ３２１は、上述したアシスト力の発生および停止、並びにアシスト力の強さを制御する。
【０１３４】
＜Ｅ２．機能的構成＞
図１８は、電動アシスト車２の機能的構成を説明するためのブロック図である。図１８を参照して、電動アシスト車２は、バッテリ３０１に対応する電源部１６１と、持手部１６２と、制御装置３０２に対応する制御部１６３と、駆動装置４０に対応する駆動部１６４とを備えている。
【０１３５】
持手部１６２は、検出部１６２６，１６２７，１６２８，１６２９を含む。検出部１６２６は、ばねスイッチ１０５Ｌに相当する。検出部１６２７は、ばねスイッチ１０６Ｌに相当する。検出部１６２８は、ばねスイッチ１０５Ｒに相当する。検出部１６２９は、ばねスイッチ１０６Ｒに相当する。なお、持手部１６２は、持手部１６２Ｌと持手部１６２Ｒとを含んで構成される。持手部１６２Ｌは、検出部１６２６，１６２７を含んで構成される。持手部１６２Ｒは、検出部１６２８，１６２９を含んで構成される。
【０１３６】
駆動部１６４は、左側の後輪５１を駆動する後輪駆動部１６４１と、右側の後輪５１を駆動する後輪駆動部１６４２とを含む。後輪駆動部１６４１は、モータ４１に相当する。後輪駆動部１６４２は、モータ４２に相当する。制御部１６３は、後輪駆動部１６４１を制御するための駆動制御部１６３１と、後輪駆動部１６４２を制御するための駆動制御部１６３２とを含む。電源部１６１は、検出部１６２６，１６２７，１６２８，１６２９と、制御部１６３と、駆動部１６４とに電力を供給する。
【０１３７】
制御部１６３は、電動アシスト車２の動作の全体を制御する。制御部１６３は、電動アシスト車２の前方に向かって持手部１６２を押す力および電動アシスト車２の後方に向かって持手部１６２を引く力に応じたアシスト力（つまり、前方、後方、左旋回方向、または右旋回方向のアシスト力）を駆動部１５４に発生させる。より詳しくは、以下のとおりである。
【０１３８】
制御部１６３の駆動制御部１６３１は、検出部１６２６〜１６２９からの検出結果に基づいて、左後輪駆動部１６４１を制御する。これにより、電動アシスト車２は、検出結果に応じたアシスト力によって左後輪５１を回転させることができる。
【０１３９】
制御部１６３の駆動制御部１６３２は、検出部１６２６〜１６２９からの検出結果に基づいて、右後輪駆動部１６４２を制御する。これにより、電動アシスト車２は、検出結果に応じたアシスト力によって右後輪５２を回転させることができる。
【０１４０】
以上のように、本実施の形態では、アウタースリーブは、右手用のアウタースリーブ１０４Ｌと左手用のアウタースリーブ１０４Ｒとに分離した状態で、パイプ１０３に取り付けられている。また、本実施の形態では、電動アシスト車２を前進させるために利用者が持手部１６２に加える力を検出するための検出部は、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｌとの間に設けられた検出部１６２６（ばねスイッチ１０５Ｌ）と、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｒとの間に設けられた検出部１６２８（ばねスイッチ１０５Ｒ）とによって構成されている。さらに、電動アシスト車２を後進させるために利用者が持手部１６２に加える力を検出するための検出部は、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｌとの間に設けられた検出部１６２７（ばねスイッチ１０６Ｌ）と、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４Ｒとの間に設けられた検出部１６２９（ばねスイッチ１０６Ｒ）とによって構成されている。
【０１４１】
＜Ｆ２．制御構造＞
図１９は、電動アシスト車２で実行される処理の前半部分を説明するためのフローチャートである。図２０は、電動アシスト車２で実行される処理の後半部分を説明するためのフローチャートである。より具体的には、図１９，２０は、図１５、１６に基づいて説明した、前進、後進、左旋回、および右旋回のアシスト力の発生および当該発生したアシスト力の停止に関するものである。
【０１４２】
図１９を参照して、ステップＳ１０２において、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０５Ｌによって、操作ハンドル６０の持手部１６２Ｌを押す力が検出されたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０５Ｌがオン状態となったか否かを判断する。検出されたと判断された場合（ステップＳ１０２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１０４において、ばねスイッチ１０６Ｒによって、操作ハンドル６０の持手部１６２Ｒを引く力が検出されたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０６Ｒがオン状態となったか否かを判断する。
【０１４３】
持手部１６２Ｒを押す力が検出されたと判断された場合（ステップＳ１０４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１０６において、右旋回用のアシスト力をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。持手部１６２Ｒを押す力が検出されていないと判断された場合（ステップＳ１０４においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１０８において、前進用のアシスト力をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。
【０１４４】
持手部１６２Ｌを押す力が検出されていないと判断された場合（ステップＳ１０２においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１１０において、ばねスイッチ１０５Ｒによって、持手部１６２Ｒを押す力が検出されたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０５Ｒがオン状態となったか否かを判断する。持手部１６２Ｒを押す力が検出されたと判断された場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１１２において、ばねスイッチ１０６Ｌによって、持手部１６２Ｌを引く力が検出されたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０６Ｌがオン状態となったか否かを判断する。
【０１４５】
持手部１６２Ｌを引く力が検出された場合（ステップＳ１１２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１１４において、左旋回用のアシスト力をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。持手部１６２Ｌを引く力が検出されなかった場合（ステップＳ１１２においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、処理をステップＳ１０８に進め、前進用のアシスト力をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。
【０１４６】
持手部１６２Ｒを押す力が検出されていないと判断された場合（ステップＳ１１０においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１１６において、ばねスイッチ１０６Ｒによって、持手部１６２Ｒを引く力が検出されたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０６Ｒがオン状態となったか否かを判断する。持手部１６２Ｒを引く力が検出されたと判断された場合（ステップＳ１１６においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１１８において、後進用のアシスト力をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。
【０１４７】
持手部１６２Ｒを引く力が検出されていないと判断された場合（ステップＳ１１６においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１２０において、ばねスイッチ１０６Ｌによって、持手部１６２Ｌを引く力が検出されたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３２１は、ばねスイッチ１０６Ｌがオン状態となったか否かを判断する。持手部１６２Ｌを引く力が検出された場合（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、処理をステップＳ１１８に進め、後進用のアシスト力をモータ４１，４２に発生させる制御を行う。持手部１６２Ｌを引く力が検出されなかった場合（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、一連の処理を終了する（図２０参照）。
【０１４８】
図２０を参照して、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１０６の処理の後、ステップＳ１２２において、力（つまり、持手部１６２Ｌを押す力および持手部１６２Ｒを引く力）が検出されなくなったか否かを判断する。つまり、ＣＰＵ３２１は、全てのばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒ，１０６Ｌ，１０６Ｒがオフ状態となったか否かを判断する。力が検出されなくなったと判断された場合（ステップＳ１２２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１２４において、右旋回用のアシスト力の発生を停止させる制御を行う。力が検出されていると判断された場合（ステップＳ１２２においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、右旋回用のアシスト力を発生させ続ける（ステップＳ１０６）。
【０１４９】
ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１０８の処理の後、ステップＳ１２６において、力（つまり、持手部１６２を押す力）が検出されなくなったか否かを判断する。つまり、ＣＰＵ３２１は、全てのばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒ，１０６Ｌ，１０６Ｒがオフ状態となったか否かを判断する。力が検出されなくなったと判断された場合（ステップＳ１２６においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１２８において、前進用のアシスト力の発生を停止させる制御を行う。力が検出されていると判断された場合（ステップＳ１２６においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、前進用のアシスト力を発生させ続ける（ステップＳ１０８）。
【０１５０】
ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１１４の処理の後、ステップＳ１３０において、力（つまり、持手部１６２Ｒを押す力および持手部１６２Ｌを引く力）が検出されなくなったか否かを判断する。つまり、ＣＰＵ３２１は、全てのばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒ，１０６Ｌ，１０６Ｒがオフ状態となったか否かを判断する。力が検出されなくなったと判断された場合（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１３２において、左旋回用のアシスト力の発生を停止させる制御を行う。力が検出されていると判断された場合（ステップＳ１３０においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、左旋回用のアシスト力を発生させ続ける（ステップＳ１１４）。
【０１５１】
ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１１８の処理の後、ステップＳ１３４において、力（つまり、持手部１６２Ｒを引く力または持手部１６２Ｌを引く力）が検出されなくなったか否かを判断する。つまり、ＣＰＵ３２１は、全てのばねスイッチ１０５Ｌ，１０５Ｒ，１０６Ｌ，１０６Ｒがオフ状態となったか否かを判断する。力が検出されなくなったと判断された場合（ステップＳ１３４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１３６において、後進用のアシスト力の発生を停止させる制御を行う。力が検出されていると判断された場合（ステップＳ１３４においてＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、後進用のアシスト力を発生させ続ける（ステップＳ１１８）。
【０１５２】
＜Ｇ２．利点＞
電動アシスト車２によれば、実施の形態１に係る電動アシスト車１によって得られた利点（効果）に加えて、以下の利点を得ることができる。すなわち、持手部１６２Ｌと持手部１６２Ｒとが独立しているため、持手部が１つの構成（実施の形態１の構成）に比べて、より複雑な操作設定が可能となる。たとえば、図１６（Ａ），（Ｂ）に基づいて説明したように、旋回用のアシスト力をユーザの直感沿った方法で発生させることが可能となる。
【０１５３】
＜Ｈ２．変形例＞
（ｈ１．第１の変形例）
図１５（Ｄ），（Ｅ），（Ｆ）に示した操作が行われた場合には、ＣＰＵ３２１は、後進用の駆動力をモータ４１，４２に発生させる代わりに、後輪５１，５２をユーザが自由に回転させられるような状態（フリー状態）としてもよい。
【０１５４】
（ｈ２．第２の変形例）
図２１は、図１５および図１６に基づき説明した電動アシスト車２の操作例とは異なる操作例を説明するための図である。図２１（Ａ）は、前進方向のアシスト力を発生させる操作方法を説明するための図である。図２１（Ｂ）は、後進方向のアシスト力を発生させる操作方法を説明するための図である。図２１（Ｃ），（Ｄ）は、左旋回方向のアシスト力を発生させる操作方法を説明するための図である。図２１（Ｅ），（Ｆ）は、右旋回方向のアシスト力を発生させる操作方法を説明するための図である。
【０１５５】
図２１（Ａ）を参照して、持手部１６２Ｌ、１６２Ｒに対して前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｌ，１６２Ｒを押す力）を作用させると、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、前進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。
【０１５６】
図２１（Ｂ）を参照して、持手部１６２Ｌ、１６２Ｒに対して後進方向の力Ｆ２（つまり、持手部１６２Ｌ，１６２Ｒを引く力）を作用させると、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、後進方向のアシスト力を発生させる制御を行う。
【０１５７】
図２１（Ｃ）を参照して、持手部１６２Ｒに対してのみ前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｒのみを押す力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、左旋回方向のアシスト力を発生させる制御を行う。
【０１５８】
図２１（Ｄ）を参照して、持手部１６２Ｌに対して後進方向の力Ｆ２（つまり、持手部１６２Ｌを引く力）を作用させるととともに、持手部１６２Ｒに対して前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｒを押す力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、左旋回方向のアシスト力を発生させる制御を行う。なお、当該制御は、図１６（Ａ）で説明した制御と同じである。
【０１５９】
図２１（Ｅ）を参照して、持手部１６２Ｌに対してのみ前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｌのみを押す力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、右旋回方向のアシスト力を発生させる制御を行う。
【０１６０】
図２１（Ｆ）を参照して、持手部１６２Ｌに対して前進方向の力Ｆ１（つまり、持手部１６２Ｌを押す力）を作用させるととともに、持手部１６２Ｒに対して後進方向の力Ｆ２（つまり、持手部１６２Ｒを引く力）を作用させた場合、制御装置３０２は、駆動装置４０を構成するモータ４１，４２に対して、右旋回方向のアシスト力を発生させる制御を行う。なお、当該制御は、図１６（Ｂ）で説明した制御と同じである。
【０１６１】
上記のような構成を有する電動アシスト車２であっても、利用者の意図に応じた制御を実現可能となる。
【０１６２】
なお、図２１（Ｂ）に示した操作が行われた場合には、ＣＰＵ３２１は、後進用の駆動力をモータ４１，４２に発生させる代わりに、後輪５１，５２をユーザが自由に回転させられるような状態（フリー状態）としてもよい。
【０１６３】
また、図２１（Ｃ）に示した操作および図２１（Ｄ）に示した操作のいずれか一方のみの操作によって、左旋回方向のアシスト力を発生するように、電動アシスト車２を構成してもよい。同様に、図２１（Ｅ）に示した操作および図２１（Ｆ）に示した操作のいずれか一方のみの操作によって、右旋回方向のアシスト力を発生するように、電動アシスト車２を構成してもよい。
【０１６４】
（ｈ３．第３の変形例）
実施の形態１の「＜Ｈ１．変形例＞」において説明した第１〜第５の変形例を、本実施の形態においても適用可能である。
【０１６５】
今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１６６】
１，２  電動アシスト車、１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，６０  操作ハンドル、２０  荷台、３０  床下ボックス、４０  駆動装置、４１，４２  モータ、５１，５２  後輪、５３，５４  前輪、１０１，１０２，１０３  パイプ、１０４，１０４Ｂ，１０４Ｌ，１０４Ｒ  アウタースリーブ、１０４Ｄ  部材、１０５，１０５Ｌ，１０５Ｒ，１０６，１０６Ｌ，１０６Ｒ，１１０  ばねスイッチ、１０７，１１９  クッション部材、１０８，１０９  圧力センサ、１１１  スペーサ、１５１，１６１  電源部、１５２，１５２Ａ，１６２，１６２Ｌ，１６２Ｒ  持手部、１５３，１６３  制御部、１５４，１６４  駆動部、１９０  ばね、３０１  バッテリ、３０２  制御装置、３２２  メモリ、１５２１，１５２２，１６２６，１６２７，１６２８，１６２９  検出部、１６３１，１６３２  駆動制御部、１６４１，１６４２  後輪駆動部。
【要約】
【課題】強度面で優れ、かつ利用者の意図するアシスト力を精度よく発生させることが可能な電動アシスト車を提供する。
【解決手段】電動アシスト車１は、利用者が電動アシスト車１を移動させるために把持する持手部１５２と、電動アシスト車１の前方に向かって持手部１５２を押す力および電動アシスト車１の後方に向かって持手部１５２を引く力に応じたアシスト力を、車輪を駆動するための駆動部に発生させる。持手部１５２は、押す力の方向および引く力の方向に対して垂直な方向に延設されたパイプ１０３と、パイプ１０３の外周面の一部に取り付けられたアウタースリーブ１０４と、パイプ１０３とアウタースリーブ１０４との間に設けられた、押す力を検出するためのばねスイッチ１０５および引く力を検出するためのばねスイッチ１０６とを有する。
【選択図】図３【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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