(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ズーム機能を有する撮影装置、該撮影装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも１方向に駆動する雲台装置を有し、前記撮影装置及び前記雲台装置の少なくとも１つを動作させて追尾被写体を自動追尾する自動追尾装置において、
前記撮影装置によって撮影された画像情報内での前記追尾被写体の位置を検出する手段と、
前記追尾被写体の種類及び向きの少なくとも１つに応じて追尾禁止領域を設定する禁止領域設定手段と、
前記追尾被写体の位置が追尾禁止領域内の場合は追尾動作を行わず、追尾禁止領域外の場合は、ズーム、パン、チルト動作の少なくとも１つを動作させて追尾動作を行う制御手段と、を有する、
ことを特徴とする自動追尾装置。
【請求項２】
前記自動追尾装置は、前記追尾被写体の向きを検知する手段を有し、
前記禁止領域設定手段は、検知された追尾被写体の向きに応じて前記追尾禁止領域を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動追尾装置。
【請求項３】
前記自動追尾装置は１以上の種類の被写体に関する情報を保存する被写体情報保存手段を有し、
前記禁止領域設定手段は、該被写体情報保存手段に保存されている該１以上の種類の被写体に関する情報に基づいて判断された前記追尾被写体の種類及び向きの少なくとも１つに基づいて、前記追尾禁止領域を設定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動追尾装置。
【請求項４】
前記自動追尾装置は、前記被写体情報保存手段に新たな追尾被写体の種類の被写体情報を追加登録する手段を有する、ことを特徴とする請求項３に記載の自動追尾装置。
【請求項５】
前記自動追尾装置は、ズーム、チルト、パンの少なくとも１つの位置情報を取得する手段を有し、
前記禁止領域設定手段は、該位置情報に応じて前記追尾禁止領域を設定する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自動追尾装置。
【請求項６】
前記自動追尾装置は、前記画像情報内での前記追尾被写体の移動速度を算出する手段を有し、
前記禁止領域設定手段は、前記追尾被写体の移動速度に応じて前記追尾禁止領域を設定する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自動追尾装置。
【請求項７】
前記自動追尾装置は、前記禁止領域設定手段が追尾禁止領域を設定するために使用する情報を保存する領域設定情報保存手段を有し、
前記禁止領域設定手段は、該領域設定情報保存手段に保存されている情報に基づいて、前記追尾禁止領域を設定する、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の自動追尾装置。
【請求項８】
前記自動追尾装置は、前記領域設定情報保存手段に保存されている情報を更新し、新たな追尾被写体の種類に対応し追尾禁止領域を設定するための情報を追加する、手段を有する、ことを特徴とする請求項７に記載の自動追尾装置。
【請求項９】
前記領域設定情報保存手段に保存される情報は、追尾被写体の種類、及び、追尾被写体の向き、パン位置、チルト位置、ズーム位置、追尾被写体の移動速度の少なくとも１つ、に基づいて前記追尾禁止領域を設定するための情報である、ことを特徴とする請求項７または８に記載の自動追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動追尾装置に関し、特にカメラの撮影方向を自動で変化させて所望の被写体を自動追尾する自動追尾装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、テレビカメラを搭載した雲台をズーム・パン・チルトさせ、カメラから取得される映像の画角を変化させることによって、移動する被写体を自動で追尾する、自動追尾装置が知られている。この際、被写体がカメラの撮影範囲内を小刻みに動いた際にも、パン・チルトを追尾動作させてしまうと、画面がぶれたような映像になってしまう。これを防ぐ方法として、被写体がある領域内に留まっている場合には、雲台の追尾動作を行わない追尾動作禁止領域を設ける手法が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１では画面内における被写体の位置に応じて追尾動作禁止領域（不感帯）の範囲を変更する例が開示されている。また、特許文献２では被写体の移動速度に応じて追尾動作禁止領域を変更する例が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１６９１７０号公報
【特許文献２】特開２００２−１７１４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された従来技術では、被写体が中心部から高速で移動した場合には、不感帯が大きいために画面外に出てしまい、被写体を見失ってしまう場合がある。一方、あらかじめ不感帯を小さく設定してしまうと、上述のように小刻みな動作を行う被写体であった場合に画面がぶれたような映像になってしまう現象を防止できなくなってしまう。また、特許文献２に開示された従来技術では、速度が急激に変化するような被写体においては、被写体を見失ってしまう場合がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、被写体が画面外に出てしまうことにより追尾不能に陥る不具合を防止しつつ、小刻みな動作を行う被写体であった場合に画面がぶれたような映像になってしまう現象を防止し、状況に適した追尾動作を行う自動追尾装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の自動追尾装置は、ズーム機能を有する撮影装置、該撮影装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも１方向に駆動する雲台装置を有し、前記撮影装置及び前記雲台装置の少なくとも１つを動作させて追尾被写体を自動追尾する自動追尾装置において、前記撮影装置によって撮影された画像情報内での前記追尾被写体の位置を検出する手段と、前記追尾被写体の種類及び向きの少なくとも１つに応じて追尾禁止領域を設定する禁止領域設定手段と、前記追尾被写体の位置が追尾禁止領域内の場合は追尾動作を行わず、追尾禁止領域外の場合は、ズーム、パン、チルト動作の少なくとも１つを動作させて追尾動作を行う制御手段と、を有する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、被写体が画面外に出てしまうことにより追尾不能に陥る不具合を防止しつつ、小刻みな動作を行う被写体であった場合に画面がぶれたような映像になってしまう現象を防止し、状況に適した追尾を行う自動追尾装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１のブロック図である。
【図２】実施例１の画像処理プロセッサの処理のフローチャートである。
【図３】実施例１のテンプレート画像の例である。
【図４】実施例１の取得映像の例である。
【図５】実施例１のＣＰＵの処理のフローチャートである。
【図６】実施例１の追尾禁止領域の例である。
【図７】実施例１のメモリに保存されているテーブルの例である。
【図８】実施例１の被写体と追尾禁止領域の例である。
【図９】実施例２のテンプレート画像の例である。
【図１０】実施例２のメモリに保存されている条件式の例である。
【図１１】実施例２の画像処理プロセッサの処理のフローチャートである。
【図１２】実施例２の被写体の角度算出の例である。
【図１３】実施例２のＣＰＵの処理のフローチャートである。
【図１４】実施例２の追尾禁止領域の例である。
【図１５】実施例３のメモリに保存されている条件式の例である。
【図１６】実施例３のＣＰＵの処理のフローチャートである。
【図１７】実施例３の雲台システムの設置状況の例である。
【図１８】実施例３の取得映像の例である。
【図１９】実施例３の追尾禁止領域の例である。
【図２０】実施例４の被写体決定するための操作画面の例である。
【図２１】実施例４のＣＰＵの処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態にかかわるブロック図である。
【実施例１】
【００１１】
以下、図１を参照して、本発明の第１の実施例による、構成について説明する。
本実施例の自動追尾システムは、操作器１０、追尾処理装置２０、および雲台システム３０とから構成される。操作者は操作器１０を操作し、雲台システム３０を遠隔操作することで、所望の画角の映像を取得することができる。操作器１０と雲台システム３０は、追尾処理装置２０を介して接続されており、追尾動作停止中は、操作器１０からの信号がそのまま雲台システム３０へ送信される。一方、自動追尾中は追尾処理装置２０が映像信号をもとに自動追尾のための処理を行い、適切な制御信号を雲台システム３０へ送ることで、追尾する被写体（追尾被写体）の自動追尾を行う。
【００１２】
雲台システム３０は、雲台３１、レンズ３２、およびカメラ３３から構成される。雲台３１は、レンズ３２およびカメラ３３をパン方向及びチルト方向の少なくとも１方向に駆動する手段と、操作器１０および追尾処理装置２０からの制御信号を受信し、判別する手段をもつ。受信した信号がパン・チルト制御信号であった場合には、それぞれのモータを制御することによってパン・チルト動作を行う。レンズまたはカメラの制御信号であった場合には、対応するレンズ３２またはカメラ３３へ制御信号を転送する。レンズ３２はズーム機能、フォーカス調節機能を有し、雲台３１からの制御信号を受信した際には、対応したズーム・フォーカスの動作を行う。カメラ３３も同様に、雲台３１から制御信号を受信した際には、対応した制御を行う。
【００１３】
追尾処理装置２０は、ＣＰＵ２１、メモリ（領域設定情報保存手段）２２、画像処理プロセッサ２３、画像メモリ２４、画像処理部２５、テンプレートメモリ（被写体情報保存手段）２６から構成される。画像処理部２５は、カメラ３３からの映像信号を受信し、１フレームごとの画像データに変換し、画像処理メモリ２４に保存する。画像処理プロセッサ２３は、画像処理メモリ２４から、画像データを読み込んだ後、テンプレートメモリ２６に保存されているデータをもとに処理を行い、追尾すべき被写体の情報を抽出する。ＣＰＵ２１は、自動追尾動作停止中は、特別な処理を行わず、操作器１０からの制御信号をそのまま雲台システム３０へ送信する。一方、操作者が操作器１０において自動追尾を開始するための操作を行うと、操作器１０から追尾処理装置２０へ自動追尾開始命令が送信され、ＣＰＵ２１は自動追尾動作を開始する。自動追尾動作中は、前述の画像処理プロセッサ２３が抽出した被写体の情報を元に、追尾のための動作量を計算し、この動作量を雲台の制御信号に変換し、雲台３１へ送信する。これを繰り返すことによって、被写体の自動追尾を行う。
【００１４】
ここで、画像処理プロセッサの処理の流れについて図２のフローチャートをもとに説明する。テンプレートメモリ２６には、あらかじめ、図３(a), (b)の２種類の画像が、それぞれのテンプレート番号Ntempと対応付けられ、Ntemp = 1, Ntemp = 2として保存されているものとする。また、画像メモリには、画像処理部が保存した図４の画像が保存されているものとする。
【００１５】
被写体認識手段（禁止領域設定手段の一部としても良い）である画像処理プロセッサ２３は、まず、テンプレート番号Ntempを初期化のため１としておく（Ｓ１１）。そして、画像メモリから画像処理部が保存した図４の画像情報を読み込み（Ｓ１２）、Ntempに対応付けられた図３(a)のテンプレート画像をテンプレートメモリ２６から読み込む（Ｓ１３）。次に、画像情報内にテンプレート画像との相関が高い類似する領域があるかを判定する（Ｓ１４）。画像情報が図４(a)のような場合には、画像情報内にテンプレート画像と類似した領域を発見することができるため、Ntempは１となる。次に、被写体の位置情報を取得するために、類似した領域の重心位置（Xobj, Yobj）を算出する（Ｓ１６）。また、画像メモリに図４(b)に示すような画像が保存されていたとすると、図３(a)に示すテンプレートとは類似しないため、Ntempを２に更新する（Ｓ１５）。その後、図３(b)のテンプレート画像において上述の処理を行うことで、Ntempが２と決定され、重心位置(Xobj, Yobj)が算出される。一方、画像メモリに図４(c)に示すような画像が保存されていたとすると、テンプレートメモリ２６に保存されているどちらのテンプレート画像とも類似しないため、Ntempに対応付けられた画像が無い状態となる。この場合は、被写体が存在しない状態を示す情報として、Ntempを０とする(Ｓ１７)。以上の処理によって算出された、テンプレート番号Ntempと被写体の重心位置(Xobj, Yobj)をＣＰＵに送信することで（Ｓ１８）、画像処理プロセッサは、被写体の決定とその情報の抽出の処理を行う。
【００１６】
次に、追尾動作中のＣＰＵの処理の流れについて、図５のフローチャートをもとに説明する。あらかじめNtempが１の場合に対する追尾禁止領域として図６(a)が、Ntempが２の場合に対する追尾禁止領域として図６(b)がそれぞれ決められているものとする。メモリには、図７のような、追尾禁止領域の画面内におけるX、Y座標の最小値と最大値であるXmin、Xmax、Ymin、Ymaxの情報がNtempと対応付けられたテーブルとして保存されているものとする。
【００１７】
追尾動作が開始されると、ＣＰＵは画像処理プロセッサから被写体の種類を表すテンプレート番号Ntempと被写体の位置を表す(Xobj, Yobj)の情報を受信する（Ｓ２１）。前述のように、Ntempが０であった場合のように被写体が存在しない場合には、雲台の自動追尾動作の必要が無いため、その後の処理を行わないものとする（Ｓ２２）。一方、被写体が存在した場合には、追尾禁止領域を設定する禁止領域設定手段であるＣＰＵ２１はメモリからNtempに対応付けられて保存されている追尾禁止領域の情報を読み込み、追尾禁止領域を決定する（Ｓ２３）。次に、被写体の位置が追尾禁止領域内であるかを判別する（Ｓ２４）。パン方向において、図８(a)のようにXmin < Xobj < Xmaxであった場合には、被写体は追尾禁止領域内であると判断し、その後の雲台の制御は必要としない。一方、ＣＰＵ（制御手段）２１は、図８(b)のように条件が合わない場合には、被写体が追尾禁止領域外であると判断し、被写体が追尾禁止領域内になるような目標位置との差分を算出し、雲台のパン方向の移動量とする（Ｓ２５）。図８（ｂ）に示した領域においては、目標位置は、追尾禁止領域との境界であるXminとしてもよいし、追尾禁止領域の中心としてもよい。好ましくは、Xminよりも大きく、中心よりも小さい値の中で、被写体の速度に応じて変化させることができる構造であることが望ましい。すなわち、被写体の重心位置に近い側の追尾禁止領域の境界と、追尾禁止領域の中心との間であって、被写体の速度に応じた位置を目標位置とすることが望ましい。その後、ＣＰＵ（制御手段）２１は、移動量を適切な雲台の制御コマンドに変換し、雲台に送信する（Ｓ２６）。チルト方向にも同様の処理を行うことで、被写体が取得映像の一定の領域に留まるような自動追尾動作を行う。その後、追尾動作を終了するかの判断を行い、追尾動作を継続する場合は、以上の処理を繰り返す。一方、操作者が追尾終了のための操作を行うことで操作器から追尾終了命令が送られてきた場合のように、追尾動作を終了する場合には、処理を終了し、追尾動作開始待ちの状態となる（Ｓ２７）。
【００１８】
以上のように、類似したテンプレート番号に応じて追尾禁止領域を変化させ、自動追尾を行うことで、１以上の種類の被写体に応じた追尾が可能になる。
【００１９】
本実施例の派生するシステムとして、追尾処理装置を操作器の一部として組み込んでも良いし、雲台システムの一部として組み込んでも良い。また、本実施例では、画像処理プロセッサとＣＰＵを別々のものとして構成したが、ひとつのＣＰＵで処理を行っても良い。
【００２０】
テンプレート画像とそれに対応させた追尾禁止領域のデータはあらかじめ保存されているものでもよいし、操作器側から操作者が任意に登録できるようにしても良い。
【００２１】
また、本実施例では、被写体の検出方法に、テンプレートマッチングによる検出方法の例を用いたが、色情報による検出、動体検知による検出、特徴点のパターンを比較することによる検出、または、これらを組み合わせた検出方法でも良い。
【００２２】
さらに、雲台から位置情報を取得し、被写体を検出するための処理にこの位置情報を使用しても良い。例えば、雲台からレンズのズーム位置情報を取得し、このズーム位置情報に応じて、Ｓ１４のテンプレート画像と類似する領域を探す際の、テンプレート画像の拡大率・縮小率の範囲を変更するようにしても良い。
【実施例２】
【００２３】
以下、本発明の第２の実施例について説明する。
構成は図１に示した実施例１と同様であり、テンプレートメモリ２６には、図９のように同一の被写体を所定の軸ｙを中心とする、４５°毎の回転角θyにおいて撮影した複数の画像が、回転角度θyに対応付けられて保存されているものとする。また、メモリ２２には、図１０に示すように、２つの方向を軸とする被写体の回転角度、θyおよびθzに応じて、追尾禁止領域が一意に決まる条件式が保存されているものとする。本実施例においては、２つの回転角度を規定する２つの方向は、撮影画面において、パン走査の軸方向或いは撮影画面内の上下方向をｙ方向とし、撮影画面に垂直な方向をｚ方向として、それぞれの方向を軸とする回転角をθyおよびθzとして例示した。しかし、本発明はこれに限定されることはない。任意の２方向を軸として、それぞれに対する回転軸における回転角度を使用しても本発明の効果を得ることができる。なお、この条件式は、被写体が急激に速度変化し、追尾するためのパン及びチルト駆動に遅れがあっても、被写体が撮影画面の範囲から出てしまわないように、設定されている。すなわち、追尾被写体の速度変化が著しい可能性がある（当該方向に対する速度の取り得る範囲が大きい）進行方向に対しては、その進行方向における撮影画面端部と追尾禁止領域のその進行方向の端部までの距離を、その他の方向に対して長く（広く）設定する。例えば、画面、左方向に対する追尾被写体の速度変化の可能性が他の方向に対して著しく大きい場合は、追尾禁止領域の中心が撮影画面の中心よりも、右側に位置するように設定してもよい。さらに、画像メモリには図４(a)の画像情報が保存されているものとする。
【００２４】
本発明の第２の実施例における画像処理プロセッサの処理の流れについて、図１１のフローチャートをもとに説明する。
【００２５】
まず、回転角度θyを初期化のため45°としておく（Ｓ３１）。そして、実施例１と同様に、画像メモリから画像情報を読み込み（Ｓ３２）、テンプレートメモリ２６からθyに対応付けられたテンプレート画像が保存されているかを判定し、保存されている場合には画像を読み込む（Ｓ３３）。次に、画像情報内にテンプレート画像と類似する領域があるかを判定する（Ｓ３４）。類似する領域が無い場合には、θyを45°ずつ更新し（Ｓ３５）同様の処理を繰り返す。テンプレート画像と類似する領域が存在した場合には、追尾すべき被写体として決定し、テンプレートメモリ２６に保存されている残りのテンプレート画像の中に、被写体との相関がさらに高い画像が無いかを調べ、回転角度θyを算出する（Ｓ３６）。次に、図１２のように、選択されたテンプレート画像を、撮影画面に垂直な方向であるz方向を軸として回転させながら、被写体との相関が最も高くなるようなz方向の回転角度θzを算出する（Ｓ３７）。その後、実施例１と同様に被写体の重心位置(Xobj, Yobj)を算出する（Ｓ３８）。一方、画像メモリに図４(c)のような映像が取得された場合には、テンプレートメモリ２６に保存されているテンプレート画像のいずれとも類似しないと判定されるため、被写体が無いことを示すように、θyを0°とする（Ｓ３９）。以上の処理で算出された被写体の角度情報（θy, θz）と位置情報(Xobj, Yobj)をＣＰＵに送信することで（Ｓ４０）、画像処理プロセッサは被写体の認識とその情報の抽出の処理を行う。
【００２６】
本発明の第２の実施例における追尾動作中のＣＰＵの処理の流れについて、図１３のフローチャートをもとに説明する。
【００２７】
追尾動作が開始されると、ＣＰＵは画像処理プロセッサから被写体の角度情報θy、θzと位置情報Xobj、Yobjを受信する（Ｓ５１）。ここで、前述のように、θyが０°であった場合のように被写体が存在していない場合には、雲台の自動追尾動作の必要が無いため、その後の処理を行わないものとする（Ｓ５２）。一方、被写体が存在した場合には、メモリ（領域設定情報保存手段）２２に保存された図１０の条件式をもとに、追尾禁止領域を決定する（Ｓ５３）。以下、実施例１と同様に、追尾禁止領域内であるかを判定し、追尾禁止領域外であった場合には、適切な動作指令を雲台に送信する処理を繰り返すことによって、自動追尾を行う（Ｓ５４〜Ｓ５７）。
【００２８】
以上のように、被写体の角度に応じて追尾禁止領域を変更することで、被写体の向きに応じて動作が著しく異なるような被写体においても、適切な追尾動作を実現することができる。
【００２９】
本実施例の派生するシステムとして、追尾禁止領域を決定するためにメモリに保存されている内容は、上述のように条件式でもよいし、角度情報（θy, θz）に追尾禁止領域が対応付けえられたテーブルのような形でも良い。追尾禁止領域は、図１４(c)のように頂点情報を増やし、角度情報に応じて斜めにしてもよいし、被写体の動きによっては、四角形に限らず、楕円などのさまざまな形にしても良い。
【実施例３】
【００３０】
以下、本発明の第３の実施例について説明する。
構成は図１に示した実施例１と同様であり、ＣＰＵ２１は雲台システム３０から、現在のズーム・チルト・パンの位置情報を受信できるものとする。また、メモリ２２には、図１５に示すような、現在の雲台システム３０のズーム位置情報Zpt、チルト位置情報Tpt、パン位置情報Pptをもとに、テンプレート番号Ntempに対する追尾禁止領域が一意に決まる条件式が保存されているものとする。この条件式は、パン・チルトの位置に関わらず常に一定の動きをするような被写体に対しては、Tpt, Ppt の値に関わらず一定の追尾禁止領域が決定されるものである。一方、パン・チルト位置に応じて動作が大きく異なるような被写体に対しては、Tpt, Pptの値に応じて適切な追尾禁止領域が決定されるように重み付けされたものである。また、被写体が同じ速度で動作した場合でも、ズーム位置が望遠側にあるほど画面内での移動量が大きくなるため、Zptに応じて追尾禁止領域の大きさを変化させるものである。
【００３１】
本発明の第３の実施例における追尾動作中のＣＰＵの処理の流れについて、図１６のフローチャートをもとに説明する。ここで、雲台システム３０の設置環境の例を図１７に示す。Ａ地点に設置された雲台システム３０から、(a), (b), (c)の地点を撮影した際の映像を図１８の(a), (b), (c)に示す。
【００３２】
実施例１と同様に、画像処理プロセッサから追尾すべき被写体の種類を表すテンプレート番号Ntempと被写体の画面上の位置(Xobj, Yobj)の情報を受信する（Ｓ６１）。Ntempが０の場合など、被写体が存在していない場合には、この後の処理は行わないものとする（Ｓ６２）。次に、雲台から、ズーム・チルト・パンの現在位置情報(Zpt, Tpt, Ppt)を受信する（Ｓ６３）。そして、メモリに保存されている図１５の条件式をもとに、追尾禁止領域を決定する（Ｓ６４）。取得映像が図１８(a)のような場合には、実施例１と同様に図１９(a)に示すような追尾禁止領域に設定される。一方、図１８(b)のように、被写体に急激な速度変化が無いと思われる領域においては、図１９(b)のように、正方形に近い形にするなど、追尾禁止領域の形状を変更する。また、図１８(c)のように、追尾すべき被写体が存在しないことがわかっている領域においては、図１９(c)のように追尾禁止領域を画面の大きさと一致させることによって、実質的に追尾動作を禁止させる。以下、実施例１と同様に、追尾すべき被写体が追尾禁止領域内であるかを判定し、追尾禁止領域外であった場合には、適切な動作指令を雲台に送信することによって、自動追尾を行う（Ｓ６５〜Ｓ６８）。
【００３３】
以上のように、被写体の種類に加えて、雲台の位置情報をもとに追尾禁止領域を変化させることで、誤認識の防止や、場所によって動作が著しく異なるような被写体においても適切な追尾動作を行うことができる。
【実施例４】
【００３４】
以下、本発明の第４の実施例について説明する。
構成は図１に示した実施例１と同様である。操作器１０は、図２０に例を示すように、映像のある部分を選択し、追尾すべき被写体を選択する手段を有するものとする。操作者が追尾すべき被写体を決定すると、画面内の位置と領域の情報が操作器１０からＣＰＵ２１に送信される。ＣＰＵ２１はその情報を画像処理プロセッサ２３に送り、新たなテンプレートとして、テンプレートメモリ２６にその画像と番号を追加登録させる。また、メモリ２２には番号に対応付けた追尾禁止領域として、初期値を保存しておく。
【００３５】
本発明の第４の実施例における追尾動作中のＣＰＵの処理の流れについて、図２１のフローチャートをもとに説明する。
【００３６】
実施例１と同様に、追尾動作が開始されると、ＣＰＵは画像処理プロセッサから追尾すべき被写体の種類を表すテンプレート番号Ntempと被写体の画面内の位置を表す(Xobj, Yobj)の情報を受信する（Ｓ７１）。Ntempが０である場合など、被写体が存在していない場合には、この後の処理は行わないものとする（Ｓ７２）。次に雲台から現在の位置情報(Zpt, Tpt, Ppt)を受信する（Ｓ７３）。その後、追尾禁止領域を決定し、被写体が追尾禁止領域外である場合には、適切な動作指令を雲台に送信することによって、自動追尾を行う（Ｓ７４〜Ｓ７７）。次に、この雲台の位置と画面内における被写体の位置(Xobj, Yobj)を前回の位置情報と比較し、その差分である移動距離と経過時間から被写体の水平方向の移動速度Vxと、垂直方向の移動速度 Vyを算出する（Ｓ７９）。算出された被写体速度(Vx, Vy)と、メモリに保存されている今までの最高速度とを比較し、最高速度を超えている場合には、最高速度の更新のためメモリに保存しておく（Ｓ８０）。その後、追尾動作を終了するかどうかを判別する（Ｓ８１）。自動追尾終了時には、メモリに保存された被写体の最高速度をもとに、適切な追尾禁止領域を算出する（Ｓ８２）。以上の手順により、次回の追尾の際には追尾禁止領域の情報が更新されていることとなる。
【００３７】
以上のように、追尾すべき被写体の動作に応じて追尾禁止領域を更新することで、追尾すべき被写体により適した追尾禁止領域を設定することが可能となり、被写体に応じた適切な追尾動作を行うことができる。
【００３８】
本実施例の派生するシステムとして、追尾禁止領域の更新は、追尾終了後に行ってもよいし、追尾中でも一定時間おいたら更新するようにしても良い。追尾禁止領域を再設定するための情報は、最高速度をもとにしてもよいし、平均速度をもとにしても良い。また、被写体の速度を雲台の位置情報と対応付けて保存しておくことによって、実施例３のように雲台の位置に応じて追尾禁止領域を変化させるようにしても良い。
【００３９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００４０】
２０  追尾処理装置
２１  ＣＰＵ（禁止領域設定手段）
２３  画像処理プロセッサ
２４  画像メモリ
２５  画像処理部
２６  テンプレートメモリ（被写体情報保存手段）
３０  雲台システム
３１  雲台
３２  レンズ
３３  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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