(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後部の右側に設けられ、前記自車両の車幅方向に配置される複数の発光部を有する右折用ウインカと、
前記自車両の後部の左側に設けられ、前記車幅方向に配置される複数の発光部を有する左折用ウインカと、
前記自車両の運転室に設けられ、運転者の操作により前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの一方又は両方を作動させるための操作信号を生成可能な操作装置と、
前記自車両と前記自車両の後を走行する後続車両との衝突の可能性の有無の判定結果を示す判定信号を取得する取得部と、
前記操作信号に基づいて、前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの一方又は両方の複数の前記発光部が前記車幅方向に関して内側から外側に一定時間間隔で順次点灯するように通常時制御信号を出力する通常時制御部と、
前記衝突の可能性が有る判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの両方の複数の前記発光部が前記車幅方向に関して外側から内側に一定時間間隔で順次点灯するように危険時制御信号を出力する危険時制御部と、
を備えるウインカ装置。
【請求項２】
前記通常時制御信号が出力されているときに、前記衝突の可能性が有る判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記通常時制御信号の出力を停止して前記危険時制御信号を出力する切替部を備える、
請求項１に記載のウインカ装置。
【請求項３】
前記危険時制御信号が出力されているときに、前記衝突の可能性が無い判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記切替部は、前記危険時制御信号の出力を停止して前記通常時制御信号を出力する、
請求項２に記載のウインカ装置。
【請求項４】
前記危険時制御部は、前記衝突の可能性のレベルに基づいて、複数の前記発光部それぞれの点灯が開始される時点及び前記発光部の発光量の一方又は両方を変える、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のウインカ装置。
【請求項５】
自車両の後部に設けられ、前記自車両の後を走行する後続車両を非接触で検出する検出装置と、
前記検出装置の検出結果に基づいて、前記自車両と前記後続車両との衝突の可能性の有無を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて制御される請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のウインカ装置と、
を備える衝突回避システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウインカ装置、及び衝突回避システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているような、ウインカ装置の点灯状態と車両の走行状態とに基づいて車両の衝突回避を図る技術が案出されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１６３７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来から、ウインカ装置の点灯状態を制御することによって、車両の状態を周囲に知らせることが行われている。例えば、車両の右折において右折用ウインカが点滅され、車両の左折において左折用ウインカが点滅され、車両の路上駐車において右折用ウインカ及び左折用ウインカの両方が同時に点滅される。ウインカ装置を使って、ウインカ装置が設けられている自車両の後を走行する後続車両の運転者に効果的に注意を喚起することができれば、自車両と後続車両との衝突を回避できる可能性がある。【０００５】
本発明の態様は、自車両と後続車両との衝突を回避できるウインカ装置、及び衝突回避システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に従えば、自車両の後部の右側に設けられ、前記自車両の車幅方向に配置される複数の発光部を有する右折用ウインカと、前記自車両の後部の左側に設けられ、前記車幅方向に配置される複数の発光部を有する左折用ウインカと、前記自車両の運転室に設けられ、運転者の操作により前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの一方又は両方を作動させるための操作信号を生成可能な操作装置と、前記自車両と前記自車両の後を走行する後続車両との衝突の可能性の有無の判定結果を示す判定信号を取得する取得部と、前記操作信号に基づいて、前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの一方又は両方の複数の前記発光部が前記車幅方向に関して内側から外側に順次点灯するように通常時制御信号を出力する通常時制御部と、前記衝突の可能性が有る判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの両方の複数の前記発光部が前記車幅方向に関して外側から内側に順次点灯するように危険時制御信号を出力する危険時制御部と、を備えるウインカ装置が提供される。【０００７】
本発明の第１の態様において、前記通常時制御信号が出力されているときに、前記衝突の可能性が有る判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記通常時制御信号の出力を停止して前記危険時制御信号を出力する切替部を備えてもよい。【０００８】
本発明の第１の態様において、前記危険時制御信号が出力されているときに、前記衝突の可能性が無い判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記切替部は、前記危険時制御信号の出力を停止して前記通常時制御信号を出力してもよい。【０００９】
本発明の第１の態様において、前記危険時制御部は、前記衝突の可能性のレベルに基づいて、複数の前記発光部それぞれの点灯が開始される時点及び前記発光部の発光量の一方又は両方を変えてもよい。【００１０】
本発明の第２の態様に従えば、自車両の後部に設けられ、前記自車両の後を走行する後続車両を非接触で検出する検出装置と、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記自車両と前記後続車両との衝突の可能性の有無を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて制御される第１の態様のウインカ装置と、を備える衝突回避システムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の態様によれば、自車両と後続車両との衝突を回避できるウインカ装置、及び衝突回避システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施形態に係る衝突回避システムの一例を示す模式図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る自車両の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、本実施形態に係るウインカ装置の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、本実施形態に係るウインカ装置の動作の一例を示す模式図である。
【図５】図５は、本実施形態に係るウインカ装置の動作の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、本実施形態に係るウインカ装置の動作の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る衝突回避システムの一例を示す機能ブロック図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る衝突回避システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１４】
＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る衝突回避システム１００の一例を示す模式図である。衝突回避システム１００は、自車両１１と、自車両１１の後を走行する後続車両１２との衝突を回避する。衝突回避システム１００は、自車両１１と後続車両１２との衝突による被害を軽減する。衝突回避システム１００は、自車両１１と後続車両１２との衝突を未然に防止する。衝突回避システム１００の少なくとも一部は、自車両１１に設けられる。
【００１５】
自車両１１は、タイヤ１３を含む走行装置１４と、走行装置１４に支持される車体１５と、自車両１１の進行方向を変更可能な操舵装置１６と、操舵装置１６を操作するためのステアリング操作部１７と、自車両１１の進行方向を自車両１１の外部に示すためのウインカ装置２０と、後続車両１２を非接触で検出する検出装置６０と、自車両１１を制御する制御装置５０と、を備える。制御装置５０は、ＥＣＵ（Engine  Control  Unit）のようなコンピュータシステムを含む。
【００１６】
ウインカ装置２０は、自車両１１の後部の右側に設けられる右折用ウインカ２１と、自車両１１の後部の左側に設けられる左折用ウインカ２２と、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の一方又は両方を作動させるための操作信号を生成可能な操作装置２３と、を備える。
【００１７】
自車両１１は、運転者が搭乗する運転室を有する。ステアリング操作部１７及び操作装置２３は、運転室に設けられる。ステアリング操作部１７及び操作装置２３は、運転者に操作される。ステアリング操作部１７は、ステアリングホイールを含む。操作装置２３は、ステアリングコラムに設けられた操作レバーを含む。運転者の操作により操作装置２３が操作されると、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の一方又は両方を作動させるための操作信号が生成される。
【００１８】
検出装置６０は、自車両１１の後を走行する後続車両１２を非接触で検出する。検出装置６０は、自車両１１の車体１５の後部に設けられる。検出装置６０は、レーダ装置を含む。レーダ装置は、ミリ波レーダ装置でもよいし、ドップラーレーダ装置でもよい。レーダ装置は、電波又は超音波を発信して、自車両１１の後を走行する後続車両１２の有無を検出可能である。また、レーダ装置は、後続車両１２の有無のみならず、後続車両１２との相対位置及び後続車両１２との相対速度を検出可能である。後続車両１２との相対位置は、相対距離及び方位を含む。なお、検出装置６０が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。検出装置６０が、物体の光学像を取得して、その物体を非接触で検出可能なカメラを含んでもよい。
【００１９】
図２は、本実施形態に係る自車両１１の一例を後方から見た図である。図１及び図２に示すように、検出装置６０は、自車両１１の後部に設けられる。右折用ウインカ２１は、自車両１１の後部の右側に設けられる。左折用ウインカ２２は、自車両１１の後部の左側に設けられる。
【００２０】
右折用ウインカ２１は、自車両１１の車幅方向に配置される複数の発光部２４を有する。左折用ウインカ２２は、自車両１１の車幅方向に配置される複数の発光部２５を有する。発光部２４及び発光部２５は、発光ダイオードを含む。
【００２１】
図３は、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２を拡大した図である。図３に示すように、本実施形態において、発光部２４は、４つ設けられる。発光部２５は、４つ設けられる。以下の説明においては、４つの発光部２４のうち、車幅方向に関して最も内側に配置される発光部２４を適宜、発光部２４Ａ、と称し、発光部２４Ａに次いで内側に配置される発光部２４を適宜、発光部２４Ｂ、と称し、発光部２４Ｂに次いで内側に配置される発光部２４を適宜、発光部２４Ｃ、と称し、車幅方向に関して最も外側に配置される発光部２４を適宜、発光部２４Ｄ、と称する。また、以下の説明においては、４つの発光部２５のうち、車幅方向に関して最も内側に配置される発光部２５を適宜、発光部２５Ａ、と称し、発光部２５Ａに次いで内側に配置される発光部２５を適宜、発光部２５Ｂ、と称し、発光部２５Ｂに次いで内側に配置される発光部２５を適宜、発光部２５Ｃ、と称し、車幅方向に関して最も外側に配置される発光部２５を適宜、発光部２５Ｄ、と称する。
【００２２】
なお、右折用ウインカ２１は、発光部２４を３つ有してもよいし、５つ以上の任意の複数有してもよい。左折用ウインカ２２は、発光部２５を３つ有してもよいし、５つ以上の任意の複数有してもよい。
【００２３】
本実施形態において、ウインカ装置２０は、シーケンシャル点灯方式（連鎖式点灯方式）のウインカ装置である。ウインカ装置２０は、所謂、流れるウインカ装置である。右折用ウインカ２１の複数の発光部２４は、決められた順序で順次点灯する。左折用ウインカ２２の複数の発光部２５は、決められた順序で順次点灯する。
【００２４】
図４は、自車両１１が右折又は右側に車線変更するときのウインカ装置２０の動作の一例を示す模式図である。自車両１１の運転者は、自車両１１を右折又は右側に車線変更させるとき、右折用ウインカ２１が作動するように、操作装置２３を操作する。操作装置２３が操作されると、図４に示すように、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯する。
【００２５】
図４に示すように、操作装置２３が操作される前においては、右折用ウインカ２１の発光部２４及び左折用ウインカ２２の発光部２５は点灯しない（ステップＲ０）。
【００２６】
操作装置２３が操作されると、第１時点ｔｒ１において、車幅方向に関して最も内側の発光部２４Ａが点灯する（ステップＲ１）。
【００２７】
発光部２４Ａの点灯後、第２時点ｔｒ２において、発光部２４Ｂが点灯する（ステップＲ２）。第２時点ｔｒ２は、第１時点ｔｒ１から時間ΔＴｒ１経過後の時点である。発光部２４Ａの点灯が維持された状態で、発光部２４Ｂが点灯する。
【００２８】
発光部２４Ｂの点灯後、第３時点ｔｒ３において、発光部２４Ｃが点灯する（ステップＲ３）。第３時点ｔｒ３は、第２時点ｔｒ２から時間ΔＴｒ２経過後の時点である。発光部２４Ａ及び発光部２４Ｂの点灯が維持された状態で、発光部２４Ｃが点灯する。
【００２９】
発光部２４Ｃの点灯後、第４時点ｔｒ４において、発光部２４Ｄが点灯する（ステップＲ４）。第４時点ｔｒ４は、第３時点ｔｒ３から時間ΔＴｒ３経過後の時点である。発光部２４Ａ、発光部２４Ｂ、及び発光部２４Ｃの点灯が維持された状態で、発光部２４Ｄが点灯する。
【００３０】
発光部２４Ｄの点灯後、第５時点ｔｒ５において、発光部２４Ａ、発光部２４Ｂ、発光部２４Ｃ、及び発光部２４Ｄが消灯する（ステップＲ５）。第５時点ｔｒ５は、第４時点ｔｒ４から時間ΔＴｒ４経過後の時点である。
【００３１】
発光部２４Ａ、発光部２４Ｂ、発光部２４Ｃ、及び発光部２４Ｄの消灯後、ステップＲ１に戻る。第５時点ｔｒ５から第１時点ｔｒ１までの時間は、ΔＴｒ５である。
【００３２】
以下、操作装置２３の操作が解除され、操作装置２３からの操作信号の出力が停止されるまで、ステップＲ１からステップＲ５の動作が繰り返される。
【００３３】
本実施形態において、時間ΔＴｒ１と、時間ΔＴｒ２と、時間ΔＴｒ３と、時間ΔＴｒ４と、時間ΔＴｒ５とは、同一の時間である。
【００３４】
図５は、自車両１１が左折又は左側に車線変更するときのウインカ装置２０の動作の一例を示す模式図である。自車両１１の運転者は、自車両１１を左折又は左側に車線変更させるとき、左折用ウインカ２２が作動するように、操作装置２３を操作する。操作装置２３が操作されると、図５に示すように、左折用ウインカ２２の複数の発光部２５が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯する。
【００３５】
図５に示すように、操作装置２３が操作される前においては、右折用ウインカ２１の発光部２４及び左折用ウインカ２２の発光部２５は点灯しない（ステップＬ０）。
【００３６】
操作装置２３が操作されると、第１時点ｔｌ１において、車幅方向に関して最も内側の発光部２５Ａが点灯する（ステップＬ１）。
【００３７】
発光部２５Ａの点灯後、第２時点ｔｌ２において、発光部２５Ｂが点灯する（ステップＬ２）。第２時点ｔｌ２は、第１時点ｔｌ１から時間ΔＴｌ１経過後の時点である。発光部２５Ａの点灯が維持された状態で、発光部２５Ｂが点灯する。
【００３８】
発光部２５Ｂの点灯後、第３時点ｔｌ３において、発光部２５Ｃが点灯する（ステップＬ３）。第３時点ｔｌ３は、第２時点ｔｌ２から時間ΔＴｌ２経過後の時点である。発光部２５Ａ及び発光部２５Ｂの点灯が維持された状態で、発光部２５Ｃが点灯する。
【００３９】
発光部２５Ｃの点灯後、第４時点ｔｌ４において、発光部２５Ｄが点灯する（ステップＬ４）。第４時点ｔｌ４は、第３時点ｔｌ３から時間ΔＴｌ３経過後の時点である。発光部２５Ａ、発光部２５Ｂ、及び発光部２５Ｃの点灯が維持された状態で、発光部２５Ｄが点灯する。
【００４０】
発光部２５Ｄの点灯後、第５時点ｔｌ５において、発光部２５Ａ、発光部２５Ｂ、発光部２５Ｃ、及び発光部２５Ｄが消灯する（ステップＬ５）。第５時点ｔｌ５は、第４時点ｔｌ４から時間ΔＴｌ４経過後の時点である。
【００４１】
発光部２５Ａ、発光部２５Ｂ、発光部２５Ｃ、及び発光部２５Ｄの消灯後、ステップＬ１に戻る。第５時点ｔｌ５から第１時点ｔｌ１までの時間は、ΔＴｌ５である。
【００４２】
以下、操作装置２３の操作が解除され、操作装置２３からの操作信号の出力が停止されるまで、ステップＬ１からステップＬ５の動作が繰り返される。
【００４３】
本実施形態において、時間ΔＴｌ１と、時間ΔＴｌ２と、時間ΔＴｌ３と、時間ΔＴｌ４と、時間ΔＴｌ５とは、同一の時間である。
【００４４】
なお、自車両１１の運転者は、自車両１１を路上駐車するとき、又は、自車両１１が渋滞の最後尾にあるとき、ハザード機能が発揮されるように、操作装置２３を操作する。すなわち、自車両１１の運転者は、自車両１１を路上駐車するとき、又は、自車両１１が渋滞の最後尾にあるとき、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の両方が作動するように、操作装置２３を操作する。操作装置２３が操作されると、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４、及び左折用ウインカ２２の複数の発光部２５のそれぞれが、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯する。
【００４５】
本実施形態において、ウインカ装置２０は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有るとき、後続車両１２に警報を発する警報装置として機能する。自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有るとき、ウインカ装置２０は、通常状態の点灯状態とは異なる点灯状態で点灯する。
【００４６】
通常状態は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が無い状態を含み、後続車両１２との衝突の可能性が無い状態で、自車両１１が右折、左折、及び車線変更する状態を含む。
【００４７】
以下の説明においては、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が無い状態を適宜、通常状態、と称し、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有る状態を適宜、危険状態、と称する。
【００４８】
図４及び図５を参照して説明したように、通常状態においては、複数の発光部２４及び複数の発光部２５の少なくとも一方が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯するシーケンシャル点灯が実施される。
【００４９】
図６は、危険状態であると判定され、自車両１１が後続車両１２に警報を発するときのウインカ装置２０の動作の一例を示す模式図である。危険状態においては、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２は、通常状態の点灯状態とは異なる点灯状態でシーケンシャル点灯する。
【００５０】
本実施形態においては、図６に示すように、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４及び左折用ウインカ２２の複数の発光部２５が、車幅方向に関して外側から内側に順次点灯する。
【００５１】
図６に示すように、危険状態であると判定される前においては、右折用ウインカ２１の発光部２４及び左折用ウインカ２２の発光部２５は点灯しない（ステップＤ０）。
【００５２】
危険状態であると判定されると、第１時点ｔｄ１において、車幅方向に関して最も外側の発光部２４Ｄ及び発光部２５Ｄが点灯する（ステップＤ１）。
【００５３】
発光部２４Ｄ及び発光部２５Ｄの点灯後、第２時点ｔｄ２において、発光部２４Ｃ及び発光部２５Ｃが点灯する（ステップＤ２）。第２時点ｔｄ２は、第１時点ｔｄ１から時間ΔＴｄ１経過後の時点である。発光部２４Ｄ及び発光部２５Ｄの点灯が維持された状態で、発光部２４Ｃ及び発光部２５Ｃが点灯する。
【００５４】
発光部２４Ｃ及び発光部２５Ｃの点灯後、第３時点ｔｄ３において、発光部２４Ｂ及び発光部２５Ｂが点灯する（ステップＤ３）。第３時点ｔｄ３は、第２時点ｔｄ２から時間ΔＴｄ２経過後の時点である。発光部２４Ｄ、発光部２５Ｄ、発光部２４Ｃ、及び発光部２５Ｃの点灯が維持された状態で、発光部２４Ｂ及び発光部２５Ｂが点灯する。
【００５５】
発光部２４Ｂ及び発光部２５Ｂの点灯後、第４時点ｔｄ４において、発光部２４Ａ及び発光部２５Ａが点灯する（ステップＤ４）。第４時点ｔｄ４は、第３時点ｔｄ３から時間ΔＴｄ３経過後の時点である。発光部２４Ｄ、発光部２５Ｄ、発光部２４Ｃ、発光部２５Ｃ、発光部２４Ｂ、及び発光部２５Ｂの点灯が維持された状態で、発光部２４Ａ及び発光部２５Ａが点灯する。
【００５６】
発光部２４Ａ及び発光部２５Ａの点灯後、第５時点ｔｄ５において、発光部２４Ｄ、発光部２５Ｄ、発光部２４Ｃ、発光部２５Ｃ、発光部２４Ｂ、発光部２５Ｂ、発光部２４Ａ、及び発光部２５Ａが消灯する（ステップＤ５）。第５時点ｔｄ５は、第４時点ｔｄ４から時間ΔＴｄ４経過後の時点である。
【００５７】
発光部２４Ｄ、発光部２５Ｄ、発光部２４Ｃ、発光部２５Ｃ、発光部２４Ｂ、発光部２５Ｂ、発光部２４Ａ、及び発光部２５Ａの消灯後、ステップＤ１に戻る。第５時点ｔｄ５から第１時点ｔｄ１までの時間は、ΔＴｄ５である。
【００５８】
以下、危険状態が解消されるまで、ステップＤ１からステップＤ５の動作が繰り返される。
【００５９】
本実施形態において、時間ΔＴｄ１と、時間ΔＴｄ２と、時間ΔＴｄ３と、時間ΔＴｄ４と、時間ΔＴｄ５とは、同一の時間である。
【００６０】
車幅方向に関して外側から内側に発光部２４及び発光部２５がシーケンシャル点灯すると、後続車両１２の運転者は、ウインカ装置２０の視覚的効果により、前方の自車両１１に急激に接近しているように錯覚する。これにより、後続車両１２の運転者に効果的に注意を喚起することができる。
【００６１】
図７は、本実施形態に係るウインカ装置２０を含む衝突回避システム１００の一例を示す機能ブロック図である。図７に示すように、ウインカ装置２０は、自車両１１の後部の右側に設けられ、自車両１１の車幅方向に配置される複数の発光部２４を有する右折用ウインカ２１と、自車両１１の後部の左側に設けられ、自車両１１の車幅方向に配置される複数の発光部２５を有する左折用ウインカ２２と、自車両１１の運転室に設けられ、運転者の操作により右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の一方又は両方を作動させるための操作信号Ｍを生成可能な操作装置２３と、自車両１１と自車両１１の後を走行する後続車両１２との衝突の可能性の有無の判定結果を示す判定信号Ｊを取得する取得部２６と、操作信号Ｍに基づいて、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４及び左折用ウインカ２２の複数の発光部２５の一方又は両方が車幅方向に関して内側から外側に順次点灯するように通常時制御信号Ｃ１を出力する通常時制御部２７と、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Ｊを取得したとき、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４及び左折用ウインカ２２の複数の発光部２５の両方が車幅方向に関して外側から内側に順次点灯するように危険時制御信号Ｃ２を出力する危険時制御部２８と、を備える。
【００６２】
また、ウインカ装置２０は、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に対する通常時制御信号Ｃ１及び危険時制御信号Ｃ２の出力を切り替える切替部２９を備える。切替部２９は、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に対して、通常時制御信号Ｃ１及び危険時制御信号Ｃ２を同時に供給しない。右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に対して通常時制御信号Ｃ１が供給されているとき、危険時制御信号Ｃ２は供給されない。右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に対して危険時制御信号Ｃ２が供給されているとき、通常時制御信号Ｃ１は供給されない。
【００６３】
ウインカ装置２０は、コンピュータシステムを有する。ウインカ装置２０のコンピュータシステムは、取得部２６、通常時制御部２７、危険時制御部２８、及び切替部２９を含む。ウインカ装置２０のコンピュータシステムは、自車両１１の制御装置５０のコンピュータシステムとは異なる。なお、自車両１１の制御装置５０が、取得部２６、通常時制御部２７、危険時制御部２８、及び切替部２９を含んでもよい。
【００６４】
衝突回避システム１００は、ウインカ装置２０と、自車両１１の後部に設けられ、自車両１１の後を走行する後続車両１２を非接触で検出する検出装置６０と、検出装置６０の検出結果に基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する判定部５１と、を備える。ウインカ装置２０は、判定部５１の判定結果に基づいて制御される。
【００６５】
操作装置２３は、運転者に操作される。運転者の操作により操作装置２３が操作されると、操作装置２３は、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の一方又は両方を作動させるための操作信号Ｍを生成する。操作信号Ｍは、操作装置２３から通常時制御部２７に出力される。
【００６６】
通常時制御部２７は、操作信号Ｍに基づいて、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４及び左折用ウインカ２２の複数の発光部２５の一方又は両方が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯するように、通常時制御信号Ｃ１を出力する。右折用ウインカ２１に通常時制御信号Ｃ１が供給されることによって、図４を参照して説明したように、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４が車幅方向に関して内側から外側にシーケンシャル点灯する。左折用ウインカ２２に通常時制御信号Ｃ１が供給されることによって、図５を参照して説明したように、左折用ウインカ２２の複数の発光部２５が車幅方向に関して内側から外側にシーケンシャル点灯する。
【００６７】
取得部２６は、判定部５１から判定信号Ｊを取得する。取得部２６は、取得した判定信号Ｊを、危険時制御部２８に出力する。
【００６８】
危険時制御部２８は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Ｊを取得したとき、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の両方の複数の発光部２４及び発光部２５が車幅方向に関して外側から内側に順次点灯するように、危険時制御信号Ｃ２を出力する。右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に危険時制御信号Ｃ２が供給されることによって、図６を参照して説明したように、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４が車幅方向に関して外側から内側にシーケンシャル点灯し、左折用ウインカ２２の複数の発光部２５が車幅方向に関して外側から内側にシーケンシャル点灯する。
【００６９】
切替部２９は、判定部５１から判定信号Ｊを取得する。切替部２９は、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の一方又は両方に通常時制御信号Ｃ１が出力されているときに、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Ｊを取得したとき、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に対する通常時制御信号Ｃ１の出力を停止して、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に対して危険時制御信号Ｃ２を出力する。
【００７０】
また、切替部２９は、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に危険時制御信号Ｃ２が出力されているときに、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Ｊを取得したとき、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に対する危険時制御信号Ｃ２の出力を停止して、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の一方又は両方に通常時制御信号Ｃ１を出力する。
【００７１】
判定部５１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。検出装置６０は、後続車両１２の有無、後続車両１２との相対位置、及び後続車両１２との相対速度を検出可能である。判定部５１は、自車両１１と後続車両１２との相対速度が予め決められている所定速度以上で、自車両１１と後続車両１２との相対距離が予め決められている所定距離以下になったとき、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有ると判定する。
【００７２】
また、本実施形態において、判定部５１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性を複数のレベルに分類する。本実施形態においては、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が３つのレベルに分類される。例えば、自車両１１と後続車両１２との相対距離が所定距離のときに、後続車両１２が自車両１１に対して第１相対速度以上第２相対速度未満で接近してきたとき、判定部５１は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性は、第１危険度レベルであると判定する。自車両１１と後続車両１２との相対距離が所定距離のときに、後続車両１２が自車両１１に対して第２相対速度以上第３相対速度未満で接近してきたとき、判定部５１は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性は、第１危険度レベルよりも衝突の可能性が高い第２危険度レベルであると判定する。自車両１１と後続車両１２との相対距離が所定距離のときに、後続車両１２が自車両１１に対して第３相対速度以上で接近してきたとき、判定部５１は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性は、第２危険度レベルよりも衝突の可能性が高い第３危険度レベルであると判定する。
【００７３】
次に、本実施形態に係る衝突回避システム１００の動作の一例について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００７４】
自車両１１の走行において、自車両１１の検出装置６０は、後続車両１２を検出する。検出装置６０の検出結果は、判定部５１に出力される。判定部５１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。判定部５１は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無の判定結果を示す判定信号Ｊを取得部２６に出力する。取得部２６は、判定信号Ｊを取得する（ステップＳＰ１）。自車両１１の走行において、判定部５１は、取得部２６に判定信号Ｊを出力し続ける。自車両１１の走行において、取得部２６は、判定部５１から判定信号Ｊを取得し続ける。
【００７５】
また、本実施形態においては、判定部５１は、判定信号Ｊを切替部２９に出力する。自車両１１の走行において、判定部５１は、切替部２９に判定信号Ｊを出力し続ける。自車両１１の走行において、切替部２９は、判定部５１から判定信号Ｊを取得し続ける。
【００７６】
自車両１１の走行において、操作信号Ｍの出力の有無が判定される（ステップＳＰ２）。自車両１１の走行において、右折又は左折のため、又は、車線変更のために、自車両１１の運転者により操作装置２３が操作されると、操作信号Ｍが生成される。操作装置２３は、生成した操作信号Ｍを通常時制御部２７に出力する。
【００７７】
ステップＳＰ２において、操作信号Ｍの出力は無いと判定された場合（ステップＳＰ２：Ｎｏ）、すなわち、操作装置２３は操作されていないと判定された場合、切替部２９は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する（ステップＳＰ３）。上述のように、判定部５１から切替部２９に判定信号Ｊが出力される。切替部２９は、判定部５１から出力された判定信号Ｊを取得して、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。切替部２９は、判定部５１から、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Ｊを取得したとき、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性は無いと判定する。切替部２９は、判定部５１から、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Ｊを取得したとき、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性は有ると判定する。
【００７８】
ステップＳＰ３において、衝突の可能性は無いと判定された場合（ステップＳＰ３：Ｎｏ）、処理が終了し、検出装置６０による後続車両１２の検出、及び判定部５１による判定信号Ｊの出力が継続される。
【００７９】
ステップＳＰ３において、衝突の可能性は有ると判定された場合（ステップＳＰ３：Ｙｅｓ）、切替部２９は、危険時制御部２８から取得した危険時制御信号Ｃ２を右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に出力する（ステップＳＰ４）。危険時制御部２８は、取得部２６から、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Ｊを取得し、その判定信号Ｊに基づいて、危険時制御信号Ｃ２を生成する。危険時制御部２８は、切替部２９に、危険時制御信号Ｃ２を出力する。切替部２９は、危険時制御部２８から危険時制御信号Ｃ２を取得する。切替部２９は、取得した危険時制御信号Ｃ２を、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に出力する。これにより図６を参照して説明したように、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４、及び左折用ウインカ２２の複数の発光部２５の両方が、車幅方向に関して外側から内側に順次点灯する。
【００８０】
危険時制御信号Ｃ２が出力されているときに、切替部２９は、衝突の可能性の有無を判定する（ステップＳＰ５）。例えば、危険時制御信号Ｃ２が出力されているときに、自車両１１と後続車両１２との相対距離が大きくなり、衝突の可能性が解消された場合、判定部５１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Ｊを取得部２６及び切替部２９に出力する。衝突の可能性が解消されない場合、判定部５１は、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Ｊを出力し続ける。
【００８１】
ステップＳＰ５において、衝突の可能性は有ると判定された場合（ステップＳＰ５：Ｙｅｓ）、危険時制御信号Ｃ２の出力が継続される。
【００８２】
ステップＳＰ５において、衝突の可能性は無いと判定された場合（ステップＳＰ５：Ｎｏ）、すなわち、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Ｊを取得した場合、切替部２９は、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に対する危険時制御信号Ｃ２の出力を停止する（ステップＳＰ６）。これにより、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の作動が停止し、処理が終了する。
【００８３】
ステップＳＰ２において、操作装置２３が操作され、操作信号Ｍの出力は有ると判定された場合（ステップＳＰ２：Ｙｅｓ）、通常時制御部２７は、操作信号Ｍに基づいて、通常時制御信号Ｃ１を生成する。通常時制御部２７は、生成した通常時制御信号Ｃ１を切替部２９に出力する。切替部２９は、通常時制御部２７から取得した通常時制御信号Ｃ１を、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の少なくとも一方に出力する（ステップＳＰ７）。これにより図４及び図５を参照して説明したように、右折用ウインカ２１の複数の発光部２４、及び左折用ウインカ２２の複数の発光部２５の少なくとも一方が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯する。
【００８４】
通常時制御信号Ｃ１が出力されているときに、切替部２９は、衝突の可能性の有無を判定する（ステップＳＰ８）。例えば、自車両１１の右左折又は車線変更において通常時制御信号Ｃ１が出力されているときに、後続車両１２が自車両１１に急接近し、衝突の可能性が高まった場合、判定部５１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Ｊを取得部２６及び切替部２９に出力する。衝突の可能性が無い場合、判定部５１は、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Ｊを出力し続ける。
【００８５】
ステップＳＰ８において、衝突の可能性が無いと判定された場合（ステップＳＰ８：Ｎｏ）、自車両１１の右左折又は車線変更が実施され、処理が終了する。
【００８６】
ステップＳＰ８において、衝突の可能性が有ると判定された場合（ステップＳＰ８：Ｙｅｓ）、切替部２９は、危険時制御信号Ｃ２を出力する（ステップＳＰ９）。すなわち、通常時制御信号Ｃ１が出力されているときに、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Ｊを取得したとき、切替部２９は、通常時制御信号Ｃ１の出力を停止して、危険時制御信号Ｃ２を出力する。
【００８７】
これにより、図４及び図５を参照して説明した点灯状態で作動していたウインカ装置２０は、図６を参照して説明した点灯状態に切り替わる。
【００８８】
危険時制御信号Ｃ２が出力されているときに、切替部２９は、衝突の可能性の有無を判定する（ステップＳＰ１０）。例えば、危険時制御信号Ｃ２が出力されているときに、自車両１１と後続車両１２との相対距離が大きくなり、衝突の可能性が解消された場合、判定部５１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Ｊを取得部２６及び切替部２９に出力する。衝突の可能性が解消されない場合、判定部５１は、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Ｊを出力し続ける。
【００８９】
ステップＳＰ１０において、衝突の可能性が有ると判定された場合（ステップＳＰ１０：Ｙｅｓ）、危険時制御信号Ｃ２の出力が継続される。
【００９０】
ステップＳＰ１０において、衝突の可能性が無いと判定された場合（ステップＳＰ１０：Ｎｏ）、切替部２９は、通常時制御信号Ｃ１を出力する（ステップＳＰ１１）。すなわち、危険時制御信号Ｃ２が出力されているときに、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Ｊを取得したとき、切替部２９は、危険時制御信号Ｃ２の出力を停止して、通常時制御信号Ｃ１を出力する。
【００９１】
これにより、図６を参照して説明した点灯状態で作動していたウインカ装置２０は、図４及び図５を参照して説明した点灯状態に切り替わる。
【００９２】
なお、本実施形態において、危険時制御部２８は、衝突の可能性のレベル（危険度レベル）に基づいて、複数の発光部２４及び複数の発光部２５それぞれの点灯が開始される時点及び発光量の一方又は両方を変えてもよい。上述のように、本実施形態においては、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性のレベルが、第１危険度レベル、第２危険度レベル、及び第３危険度レベルに分類される。また、危険状態においては、図６を参照して説明したように、第１時点ｔｄ１において、発光部２４Ｄ及び発光部２５Ｄが点灯し、第１時点ｔｄ１から時間ΔＴｄ１が経過した第２時点ｔｄ２において、発光部２４Ｃ及び発光部２５Ｃが点灯し、第２時点ｔｄ２から時間ΔＴｄ２が経過した第３時点ｔｄ３において、発光部２４Ｂ及び発光部２５Ｂが点灯し、第３時点ｔｄ３から時間ΔＴｄ３が経過した第４時点ｔｄ４において、発光部２４Ａ及び発光部２５Ａが点灯し、第４時点ｔｄ４から時間ΔＴｄ４が経過した第５時点ｔｄ５において、発光部２４Ｄ、発光部２５Ｄ、発光部２４Ｃ、発光部２５Ｃ、発光部２４Ｂ、発光部２５Ｂ、発光部２４Ａ、及び発光部２５Ａが消灯し、第５時点ｔｄ５から時間ΔＴｄ５が経過した第１時点ｔｄ１において、発光部２４Ｄ及び発光部２５Ｄが再び点灯する。危険度レベルに基づいて、時間ΔＴｄ１、時間ΔＴｄ２、時間ΔＴｄ３、時間ΔＴｄ４、及び時間ΔＴｄ５が変えられてもよい。例えば、危険度レベルが低い第１危険度レベルにおける時間ΔＴｄ１、時間ΔＴｄ２、時間ΔＴｄ３、時間ΔＴｄ４、及び時間ΔＴｄ５を、危険度レベルが高い第２危険度レベルにおける時間ΔＴｄ１、時間ΔＴｄ２、時間ΔＴｄ３、時間ΔＴｄ４、及び時間ΔＴｄ５よりも長くしてもよい。また、危険度レベルが高い第３危険度レベルにおける発光部２４及び発光部２５の発光量（光強度）を、危険度レベルが低い第１危険度レベルにおける発光部２４及び発光部２５の発光量（光強度）よりも高くしてもよい。
【００９３】
以上説明したように、本実施形態によれば、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高い場合、シーケンシャル点灯方式のウインカ装置２０を、通常状態の点灯状態とは異なる点灯状態でシーケンシャル点灯させることによって、後続車両１２の運転者に効果的に注意を喚起することができる。これにより、後続車両１２の運転者は、自車両１１との衝突を回避するための措置を講ずることができる。そのため、自車両１１と後続車両１２との衝突が回避される。
【００９４】
また、本実施形態においては、通常時制御信号Ｃ１に基づいて右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２の少なくとも一方が作動しているときに後続車両１２が自車両１１に急接近してきた場合、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に供給される制御信号が、通常時制御信号Ｃ１から危険時制御信号Ｃ２に切り替えられる。すなわち、通常状態から危険状態になったとき、通常時制御信号Ｃ１よりも危険時制御信号Ｃ２が優先される。これにより、自車両１１の右左折又は車線変更においても、後続車両１２の運転者に効果的に注意を喚起することができる。
【００９５】
また、本実施形態においては、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２が危険時制御信号Ｃ２に基づいて作動しているときに衝突の可能性が解消されたと判定された場合、右折用ウインカ２１及び左折用ウインカ２２に供給される制御信号が、危険時制御信号Ｃ２から通常時制御信号Ｃ１に切り替えられる。これにより、自車両１１は進行方向を周囲に知らせることができる。
【００９６】
また、危険度レベルに基づいて、複数の発光部２４及び複数の発光部２５それぞれの点灯が開始される時点及び発光量の一方又は両方を変えることによって、後続車両１２の運転者に効果的に注意を喚起することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１１  自車両
１２  後続車両
１３  タイヤ
１４  走行装置
１５  車体
１６  操舵装置
１７  ステアリング操作部
２０  ウインカ装置
２１  右折用ウインカ
２２  左折用ウインカ
２３  操作装置
２４  発光部
２４Ａ  発光部
２４Ｂ  発光部
２４Ｃ  発光部
２４Ｄ  発光部
２５  発光部
２５Ａ  発光部
２５Ｂ  発光部
２５Ｃ  発光部
２５Ｄ  発光部
２６  取得部
２７  通常時制御部
２８  危険時制御部
２９  切替部
５０  制御装置
５１  判定部
６０  検出装置
１００  衝突回避システム
Ｊ  判定信号
Ｍ  操作信号
Ｃ１  通常時制御信号
Ｃ２  危険時制御信号
【図１】
0006052307.tif 000002
【図２】
0006052307.tif 000003
【図３】
0006052307.tif 000004
【図４】
0006052307.tif 000005
【図５】
0006052307.tif 000006
【図６】
0006052307.tif 000007
【図７】
0006052307.tif 000008
【図８】
0006052307.tif 000009