(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
この車体の両サイドに沿ってそれぞれ配置されたクローラと、
前記クローラの各外側に配置されて、駆動モータから与えられる回転出力により水平軸回りに回動することで該クローラに対する角度を可変としたフリッパと、
前記車体の前部及び後部並びに該車体に支柱を介して搭載された合計３台の操縦用カメラと、
前記車体に搭載された車体傾斜角センサと、
前記３台の操縦用カメラから得られる画像及び前記車体傾斜角センサから得られる車体傾斜角度に基づいて前記車体全体の動作をコントロールする制御部を備えたクローラ式走行車において、
前記制御部では、前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しが成される
ことを特徴とするクローラ式走行車。
【請求項２】
前記制御部における前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記フリッパを前記クローラに沿う方向に倒した状態から前記クローラに対して起立させた状態に至るまでのいずれか一つの状態を前記３台の操縦用カメラからの画像上で検出して成される請求項１に記載のクローラ式走行車。
【請求項３】
前記フリッパにはマーカーが設置され、前記制御部における前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記フリッパのマーカーを前記３台の操縦用カメラからの画像上で検出して成される請求項２に記載のクローラ式走行車。
【請求項４】
前記制御部における前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記３台の操縦用カメラからの画像上に設定した検出枠内に占める前記マーカーの色成分の割合に基づいて成される請求項３に記載のクローラ式走行車。
【請求項５】
前記制御部における前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記３台の操縦用カメラからの画像上に設定した検出枠内における前記マーカーの形状によるパターンマッチングにより成される請求項３に記載のクローラ式走行車。
【請求項６】
前記制御部では、前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しと、前記駆動モータ及び前記車体傾斜角センサからの各データにより該フリッパの原点を出すセンサモードフリッパ原点出しとの少なくともいずれか一方のモードのフリッパ原点出しが成され、
前記制御部における前記センサモードフリッパ原点出しは、走行面から離間させた状態の前記フリッパの先端部を該走行面に接触させた時点における前記駆動モータの電流値の上昇と、前記フリッパの先端部が前記走行面に接触した時点から始まる前記車体傾斜角センサの水平状態における初期値に対する傾斜角の増加とを検出して成される請求項１に記載のクローラ式走行車。
【請求項７】
前記制御部では、前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しと、前記駆動モータ及び前記車体傾斜角センサからの各データにより該フリッパの原点を出すセンサモードフリッパ原点出しとの少なくともいずれか一方のモードのフリッパ原点出しが成され、
前記制御部における前記センサモードフリッパ原点出しは、走行面に接触した状態の前記フリッパを該走行面から離間させた時点における前記駆動モータの電流値の下降と、前記フリッパが前記走行面から離間することで前記車体傾斜角センサが水平状態になる時点とを検出して成される請求項１に記載のクローラ式走行車。
【請求項８】
車体の両サイドにはクローラがそれぞれ配置され、前記クローラの各外側には、駆動モータから与えられる回転出力により水平軸回りに回動することで該クローラに対する角度を可変としたフリッパが配置され、前記車体には、前部及び後部に配置された２台の操縦用カメラ及び該車体に支柱を介して配置された１台の操縦用カメラの合計３台の操縦用カメラが搭載されていると共に車体傾斜角センサが搭載されており、クローラ式走行車の前記フリッパの原点出しを行うに際して、
前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しを行う
ことを特徴とするクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法。
【請求項９】
前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記フリッパを前記クローラに沿う方向に倒した状態から前記クローラに対して起立させた状態に至るまでのいずれか一つの状態を前記３台の操縦用カメラからの画像上で検出して成される請求項８に記載のクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法。
【請求項１０】
前記フリッパにはマーカーが設置され、前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記フリッパのマーカーを前記３台の操縦用カメラからの画像上で検出して成される請求項９に記載のクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法。
【請求項１１】
前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記３台の操縦用カメラからの画像上に設定した検出枠内に占める前記マーカーの色成分の割合に基づいて成される請求項１０に記載のクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法。
【請求項１２】
前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記３台の操縦用カメラからの画像上に設定した検出枠内における前記マーカーの形状によるパターンマッチングにより成される請求項１０に記載のクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法。
【請求項１３】
前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しと、前記駆動モータ及び前記車体傾斜角センサからの各データにより該フリッパの原点を出すセンサモードフリッパ原点出しとの少なくともいずれか一方のモードのフリッパ原点出しを行い、
前記センサモードフリッパ原点出しは、走行面から離間させた状態の前記フリッパの先端部を該走行面に接触させた時点における前記駆動モータの電流値の上昇と、前記フリッパの先端部が前記走行面に接触した時点から始まる前記車体傾斜角センサの水平状態における初期値に対する傾斜角の増加とを検出して成される請求項８に記載のクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法。
【請求項１４】
前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しと、前記駆動モータ及び前記車体傾斜角センサからの各データにより該フリッパの原点を出すセンサモードフリッパ原点出しとの少なくともいずれか一方のモードのフリッパ原点出しを行い、
前記センサモードフリッパ原点出しは、走行面に接触した状態の前記フリッパを該走行面から離間させた時点における前記駆動モータの電流値の下降と、前記フリッパが前記走行面から離間することで前記車体傾斜角センサが水平状態になる時点とを検出して成される請求項８に記載のクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フリッパを具備して、段差や障害物が存在する不整地を走行するクローラ式走行車及びクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、上記したクローラ式走行車としては、例えば、車体と、この車体の内側で且つ両サイドに沿って配置されたクローラと、車体の外側で且つ両サイドの前後に配置されて、駆動モータから与えられる回転出力により水平軸回りに回動することでクローラに対する角度を可変としたフリッパと、車体に搭載された操縦用カメラと、同じく車体に搭載された車体傾斜角センサと、操縦用カメラからの画像及び車体傾斜角センサからの車体傾斜角度に基づいて走行車全体の動作をコントロールする制御部を備えたものがある。
【０００３】
このクローラ式走行車において、フリッパを水平軸回りに回動させて迎え角を調整することで、段差乗り越え性能を高めたり、車体の姿勢を変化させたりすることができるようになっている。
【０００４】
このクローラ式走行車に遠隔操作により所望の走行を行わせるうえで、車体の外側で且つ両サイドの前後に配置された４個のフリッパのクローラに対する各位置を認識しておく必要がある（前部又は後部だけに２個のフリッパを備えたクローラ式走行車も同様）。
【０００５】
そのために、駆動モータへの電源投入時において、４個のフリッパのクローラに対する各位置が互いに揃っているか否かにかかわらず、４個のフリッパの原点出しを行うことが不可欠である。ここで、フリッパの原点出しとは、通常、フリッパをクローラに沿う方向に倒した状態、すなわち、フリッパのクローラに対する角度（迎え角）が０°となる状態にセットすることであり、このようなフリッパの原点出しを行った場合には、フリッパを上向きに回動させて起立させた状態の角度が＋９０°になる。
【０００６】
上記したクローラ式走行車において、フリッパの車体に対する位置を認識するのに必要なフリッパの原点出しは、駆動モータの出力軸やフリッパの回動軸の角度を検する回転角度検出用のセンサを用いて行っているほか、接触式のリミットスイッチや、光学式のリミットスイッチを用いて行っている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開2009-280180号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記したクローラ式走行車では、フリッパの原点出しを回転角度検出用のセンサや、接触式のリミットスイッチや、光学式のリミットスイッチを用いて行っているが、回転角度検出用のセンサの場合には、構造の複雑化を招くうえコスト高になるという問題がある。
また、接触式のリミットスイッチの場合には、外部に露出している都合上、走行中に巻き上げる砂利などの飛散物が当たって破損する可能性があり、一方、光学式のリミットスイッチの場合には、泥や汚れなどの付着物により計測機能が低下する可能性があるという問題を有しており、これらの問題を解決することが従来の課題となっていた。
【０００９】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、回転角度検出用のセンサや接触式のリミットスイッチや光学式のリミットスイッチなどのフリッパ原点出し専用の機器を用いることなく、確実にフリッパの原点出しを行うことができ、その結果、車両コストの低減に寄与することが可能であるクローラ式走行車及びクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の請求項１に係る発明は、車体と、この車体の両サイドに沿ってそれぞれ配置されたクローラと、前記クローラの各外側に配置されて、駆動モータから与えられる回転出力により水平軸回りに回動することで該クローラに対する角度を可変としたフリッパと、前記車体の前部及び後部並びに該車体に支柱を介して搭載された合計３台の操縦用カメラと、に搭載された操縦用カメラと、前記車体に搭載された車体傾斜角センサと、前記３台の操縦用カメラから得られる画像及び前記車体傾斜角センサから得られる車体傾斜角度に基づいて車体全体の動作をコントロールする制御部を備えたクローラ式走行車において、前記制御部では、前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しと、前記駆動モータ及び前記車体傾斜角センサからの各データにより該フリッパの原点を出すセンサモードフリッパ原点出しとの少なくともいずれか一方のモードのフリッパ原点出しが成される構成としたことを特徴としており、このクローラ式走行車の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【００１１】
本発明の請求項２に係るクローラ式走行車において、前記制御部における前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記フリッパを前記クローラに沿う方向に倒した状態から前記クローラに対して起立させた状態に至るまでのいずれか一つの状態を前記３台の操縦用カメラからの画像上で検出して成される構成としている。
【００１２】
本発明の請求項３に係るクローラ式走行車において、前記フリッパには貼り付けタイプやペイントタイプのマーカーが設置され、前記制御部における前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記フリッパのマーカーを前記３台の操縦用カメラからの画像上で検出して成される構成としている。
【００１３】
本発明の請求項４に係るクローラ式走行車において、前記制御部における前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記３台の操縦用カメラからの画像上に設定した検出枠内に占める前記マーカーの色成分の割合に基づいて成される構成とし、本発明の請求項５に係るクローラ式走行車において、前記制御部における前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記３台の操縦用カメラからの画像上に設定した検出枠内における前記マーカーの形状によるパターンマッチングにより成される構成としている。
【００１４】
本発明の請求項６に係るクローラ式走行車において、前記制御部では、前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しと、前記駆動モータ及び前記車体傾斜角センサからの各データにより該フリッパの原点を出すセンサモードフリッパ原点出しとの少なくともいずれか一方のモードのフリッパ原点出しが成され、前記制御部における前記センサモードフリッパ原点出しは、走行面から離間させた状態の前記フリッパの先端部を該走行面に接触させた時点における前記駆動モータの電流値の上昇と、前記フリッパの先端部が前記走行面に接触した時点から始まる前記車体傾斜角センサの水平状態における初期値に対する傾斜角の増加とを検出して成される構成とし、本発明の請求項７に係るクローラ式走行車において、前記制御部では、前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しと、前記駆動モータ及び前記車体傾斜角センサからの各データにより該フリッパの原点を出すセンサモードフリッパ原点出しとの少なくともいずれか一方のモードのフリッパ原点出しが成され、前記制御部における前記センサモードフリッパ原点出しは、走行面に接触した状態の前記フリッパを該走行面から離間させた時点における前記駆動モータの電流値の下降と、前記フリッパが前記走行面から離間することで前記車体傾斜角センサが水平状態になる時点とを検出して成される構成としている。
【００１５】
一方、本発明の請求項８に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法において、車体の両サイドにはクローラがそれぞれ配置され、前記クローラの各外側には、駆動モータから与えられる回転出力により水平軸回りに回動することで該クローラに対する角度を可変としたフリッパが配置され、前記車体には、前部及び後部に配置された２台の操縦用カメラ及び該車体に支柱を介して配置された１台の操縦用カメラの合計３台の操縦用カメラが搭載されていると共に車体傾斜角センサが搭載されており、クローラ式走行車の前記フリッパの原点出しを行うに際して、前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しを行う構成としている。
【００１６】
本発明の請求項９に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法において、前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記フリッパを前記クローラに沿う方向に倒した状態から前記クローラに対して起立させた状態に至るまでのいずれか一つの状態を前記３台の操縦用カメラからの画像上で検出して成される構成とし、本発明の請求項１０に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法において、前記フリッパにはマーカーが設置され、前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記フリッパのマーカーを前記３台の操縦用カメラからの画像上で検出して該フリッパの原点を出す構成としている。
【００１７】
本発明の請求項１１に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法において、前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記３台の操縦用カメラからの画像上に設定した検出枠内に占める前記マーカーの色成分の割合に基づいて成される構成とし、本発明の請求項１２に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法において、前記カメラモードフリッパ原点出しは、前記３台の操縦用カメラからの画像上に設定した検出枠内における前記マーカーの形状によるパターンマッチングにより成される構成としている。
【００１８】
本発明の請求項１３に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法において、前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しと、前記駆動モータ及び前記車体傾斜角センサからの各データにより該フリッパの原点を出すセンサモードフリッパ原点出しとの少なくともいずれか一方のモードのフリッパ原点出しを行い、前記センサモードフリッパ原点出しは、走行面から離間させた状態の前記フリッパの先端部を該走行面に接触させた時点における前記駆動モータの電流値の上昇と、前記フリッパの先端部が前記走行面に接触した時点から始まる前記車体傾斜角センサの水平状態における初期値に対する傾斜角の増加とを検出して成される構成とし、本発明の請求項１４に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法において、前記３台の操縦用カメラからの画像上で前記フリッパの状態を検出して該フリッパの原点を出すカメラモードフリッパ原点出しと、前記駆動モータ及び前記車体傾斜角センサからの各データにより該フリッパの原点を出すセンサモードフリッパ原点出しとの少なくともいずれか一方のモードのフリッパ原点出しを行い、前記センサモードフリッパ原点出しは、走行面に接触した状態の前記フリッパを該走行面から離間させた時点における前記駆動モータの電流値の下降と、前記フリッパが前記走行面から離間することで前記車体傾斜角センサが水平状態になる時点とを検出して成される構成としている。
【００１９】
本発明に係るクローラ式走行車及びクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法において、操縦用カメラの搭載位置は、フリッパの先端部分が視野に入る位置であれば特に限定しない。例えば、車体の前部や後部に搭載されるほか、車体に設置される支柱上端部等の高所に配置される。この際、車体の前部や後部に搭載される操縦用カメラは、クローラに沿う方向に倒した状態のフリッパの検出に用いられ、車体の高所に配置される操縦用カメラは、クローラに対して起立させた状態のフリッパの検出に用いられる。
【００２０】
本発明の請求項１に係るクローラ式走行車及び請求項８に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、車体に搭載した操縦用カメラによるフリッパ原点出しを行うので、構造の複雑化及びコスト高を招く回転角度検出用のセンサや、飛散物で破損する虞のある接触式のリミットスイッチや、付着物で機能が低下する虞のある光学式のリミットスイッチを用いなくても、すなわち、フリッパ原点出し専用の機器を用いなくても、確実にフリッパの原点出しを行い得ることとなる。
【００２１】
また、本発明の請求項２に係るクローラ式走行車及び請求項９に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、車体に搭載した操縦用カメラによるフリッパ原点出しが容易に成されることとなり、本発明の請求項３に係るクローラ式走行車及び請求項１０に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、操縦用カメラによるフリッパ原点出しがより一層容易に成されることとなる。
【００２２】
さらに、本発明の請求項４，５に係るクローラ式走行車及び請求項１１，１２に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、フリッパ原点出しのより一層の容易化が図られるのに加えて、フリッパ原点出し処理時における処理容量を減らせる分だけ高速処理化が図られることとなる。
【００２３】
さらにまた、本発明の請求項６，７に係るクローラ式走行車及び請求項１３，１４に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、車体に搭載した操縦用カメラが使えない場合であったとしても、精度の高いフリッパの原点出しを確実に行い得ることとなる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の請求項１に係るクローラ式走行車及び請求項８に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、フリッパ原点出し専用の機器を用いることなく、確実にフリッパの原点出しを行うことができ、したがって、車両コストの低減に寄与することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２５】
また、本発明の請求項２に係るクローラ式走行車及び請求項９に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、車体に搭載した操縦用カメラによるフリッパ原点出しを簡単に行うことができ、本発明の請求項３に係るクローラ式走行車及び請求項１０に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、フリッパ原点出しをより一層簡単に行うことが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２６】
さらに、本発明の請求項４，５に係るクローラ式走行車及び請求項１１，１２に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、フリッパ原点出しのより一層の容易化を実現することができるうえ、フリッパ原点出し処理容量を減し得る分だけ高速処理化をも実現することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２７】
さらにまた、本発明の請求項６，７に係るクローラ式走行車及び請求項１３，１４に係るクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法では、車体に搭載した操縦用カメラを使用するしないにかかわらず、精度の高いフリッパの原点出しを確実に行うことが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施例によるクローラ式走行車を簡略的に示す平面説明図（ａ）及び側面説明図（ｂ）である。
【図２】図１のクローラ式走行車においてクローラに沿う方向に倒した状態のフリッパのマーカーを検出してフリッパ原点出しを行っている状態を示す前部操縦用カメラからの画像説明図である。
【図３】本発明の他の実施例によるクローラ式走行車のフリッパ原点出し要領を示すマーカー検出直前の状態における前部操縦用カメラからの画像説明図（ａ）及びマーカー検出状態における前部操縦用カメラからの画像説明図（ｂ）である。
【図４】図３のクローラ式走行車におけるフリッパ原点出しのフローチャートである。
【図５】本発明のさらに他の実施例によるクローラ式走行車のフリッパ原点出し要領を示すマーカー検出直前の状態における前部操縦用カメラからの画像説明図（ａ）及びマーカー検出状態における前部操縦用カメラからの画像説明図（ｂ）である。
【図６】図５のクローラ式走行車におけるフリッパ原点出しのフローチャートである。
【図７】本発明のセンサモードフリッパ原点出しに係る実施例によるクローラ式走行車においてフリッパが水平軸回りに回動する段階を簡略的に示す側面説明図（ａ）及びセンサモードフリッパ原点出し時におけるクローラ式走行車の側面説明図（ｂ）である。
【図８】図７のクローラ式走行車におけるフリッパ原点出しのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１及び図２は、本発明の一実施例によるクローラ式走行車を示している。
図１に示すように、このクローラ式走行車１は、観測器材や危険物処理器材などの器材を搭載して走行する走行車であって、器材を搭載する車体２と、この車体２の内側で且つ両サイドに沿って配置されて車体２を支える左右一対のクローラ１０，１０と、車体２の外側で且つ両サイドに配置された左右一対のフリッパ２０，２０を備えており、この左右一対のフリッパ２０，２０は、車体２の前後に一組ずつ配置されている。
但し、左右一対のクローラ１０，１０は、クローラ式走行車１の用途に応じて車体２の外側に配置してもよい。
【００３０】
クローラ１０は、車体２に搭載された図示しないクローラモータからの出力により回転する駆動スプロケット１１と、受動スプロケット１２と、駆動スプロケット１１及び受動スプロケット１２間に掛け渡されて駆動スプロケット１１からの駆動力を受けて両スプロケット１１，１２間を循環するクローラベルト１５を具備している。
【００３１】
一方、フリッパ２０は、フリッパフレーム２１と、このフリッパフレーム２１に固定された主軸２２と、この主軸２２に回転自在に支持されたフリッパ基端側スプロケット２４と、フリッパフレーム２１に固定した軸２５に回転自在に支持されたフリッパ先端側スプロケット２７と、フリッパ基端側スプロケット２４及びフリッパ先端側スプロケット２７間に掛け渡されて両スプロケット間２４，２７を循環するフリッパベルト２８を具備している。
【００３２】
車体２の前側（図１左側）に配置されたフリッパ２０のフリッパ基端側スプロケット２４は、クローラ１０の駆動スプロケット１１と一体で回転し、車体２の後側（図１右側）に配置されたフリッパ２０のフリッパ基端側スプロケット２４は、クローラ１０の受動スプロケット１２と一体で回転するようになっており、各フリッパベルト２８は、クローラ１０のクローラモータからの回転出力を受けてフリッパ２０の両スプロケット２４，２７間をそれぞれ循環する。
【００３３】
フリッパ２０のフリッパ基端側スプロケット２４を支持する主軸２２は、クローラ１０の駆動スプロケット１１（受動スプロケット１２）の中心軸を通って車体２に配置されたフリッパ駆動モータ（駆動モータ）３０に接続されており、フリッパ２０はこのフリッパ駆動モータ３０の出力によって、中心軸（水平軸）まわりに回動してクローラ１０に対する角度を変えることができるようになっている。
【００３４】
また、このクローラ式走行車１は、フリッパ２０が配置された車体２の前部及び後部に搭載された操縦用カメラ３，４と、これらの操縦用カメラ３，４から得られる画像に基づいて走行車１全体の動作をコントロールする制御部５を備えており、この実施例では、車体２に設置される支柱６の上端にも、台座７を介して操縦用カメラ８が配置されている。操縦用カメラ８は、支柱６の回転により操縦用カメラ４側のフリッパ２０も観察することができる。なお、操縦用カメラ８をｐｔｚカメラ（パンチルトズームカメラ）として、支柱６の上端の台座７に設置することで操縦用カメラ４側のフリッパ２０を観察するようにしてもよい。
【００３５】
このような構成を成すクローラ式走行車１において、フリッパ２０の車体２に対する位置を認識する際に必要なフリッパ２０の原点出しを制御部５で行うようになっており、この制御部５では、操縦用カメラ３，４，８からの各画像上でフリッパ２０の状態を検出することでフリッパ２０の原点を出すカメラモードフリッパ原点出しが行われるようになっている。
【００３６】
この制御部５におけるカメラモードフリッパ原点出しは、フリッパ２０をクローラ１０に沿う方向に倒した状態を車体２の前部及び後部に搭載される操縦用カメラ３，４からの各画像上で検出して成され、具体的には、図２に示すように、操縦用カメラ３（４）からの各画像Ｄ上において、クローラ１０に沿う方向に倒した状態のフリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７を検出することで成されるようになっている。
【００３７】
また、制御部５におけるカメラモードフリッパ原点出しは、操縦用カメラ８からの画像上において、図１（ｂ）に仮想線で示すように、クローラ１０に対して起立させた状態のフリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７を検出することでも成されるようになっている。すなわち、制御部５におけるカメラモードフリッパ原点出しは、フリッパ２０をクローラ１０に沿う方向に倒した状態からクローラ１０に対して起立させた状態に至るまでのいずれか一つの状態を操縦用カメラ３，４，８からの画像上で検出して成されるようになっている。
【００３８】
この実施例において、フリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７を支持する軸２５の端面には、円板状のマーカー２９が貼り付けてあり、制御部５におけるカメラモードフリッパ原点出しにおいて、操縦用カメラ３，４，８からの各画像Ｄ上におけるフリッパ２０の状態を容易に検出することができるようにしてある。
【００３９】
このように、上記したクローラ式走行車１では、車体２に搭載した操縦用カメラ３，４，８によるフリッパ原点出しを行うので、構造の複雑化及びコスト高を招く回転角度検出用のセンサや、飛散物で破損する虞のある接触式のリミットスイッチや、付着物で機能が低下する虞のある光学式のリミットスイッチを用いなくても、すなわち、フリッパ原点出し専用の機器を用いなくても、簡単且つ確実にフリッパ２０の原点出しを行い得ることとなる。
【００４０】
また、上記したクローラ式走行車１では、フリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７を支持する軸２５の端面に、円板状のマーカー２９を貼り付けているので、操縦用カメラ３，４，８によるフリッパ原点出しがより一層簡単に行い得ることとなる。
【００４１】
図３及び図４は、本発明の他の実施例を示している。
フリッパ２０の先端部分を捉えた図３の画像説明図（ａ），（ｂ）に示すように、この実施例において、フリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７に配置した円板状のマーカー２９として、着色したもの、例えば赤色（図では着色していない）にペイントしたものを用い、一方、操縦用カメラ３，４，８からの画像Ｄ上には、画像処理速度向上のための検出枠Ｄｆを設定している。
【００４２】
このような着色したマーカー２９及び画像Ｄ上の検出枠Ｄｆを用いた図４に示すカメラモードフリッパ原点出しを、操縦用カメラ３を例に挙げて説明すると、まず、ステップＳ１において、フリッパ２０をクローラ１０に沿う方向に回動させる。
【００４３】
次いで、図３（ａ）に示すように、フリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７のマーカー２９が操縦用カメラ３の画像Ｄに捉えられ、さらに、図３（ｂ）に示すように、マーカー２９が操縦用カメラ３の画像Ｄ上の検出枠Ｄｆに進入すると、ステップＳ２において、検出枠Ｄｆ内に占めるマーカー２９の色成分（赤色成分）の割合が設定％以上であるか否かの判定が成され、検出枠Ｄｆ内に占めるマーカー２９の色成分の割合が設定％以上であると判定された場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ３において、フリッパ原点出しが完了し、一方、検出枠Ｄｆ内に占めるマーカー２９の色成分が設定％に満たない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１に戻って、クローラ１０に沿う方向への回動をフリッパ２０に継続して行わせる。
【００４４】
この実施例では、着色したマーカー２９及び画像Ｄ上に設定した検出枠Ｄｆを用いて、カメラモードフリッパ原点出しを行うようにしているので、フリッパ原点出しのより一層の容易化が図られるうえ、フリッパ原点出し処理時の処理容量を減らすことができるので、その分だけ高速処理化が図られることとなる。
【００４５】
図５及び図６は、本発明のさらに他の実施例を示している。
フリッパ２０の先端部分を捉えた図５の画像説明図（ａ），（ｂ）に示すように、この実施例において、フリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７に配置したマーカーとして、星形状のマーカー２９ｓを用い、一方、操縦用カメラ３，４，８からの画像Ｄ上に検出枠Ｄｆを設定している。なお、この実施例において、マーカーの形状は星形状のものに限定されることはなく、例えば、三角形状や四角形状等であってもよい。
【００４６】
このような星形状のマーカー２９ｓ及び画像Ｄ上の検出枠Ｄｆを用いた図６に示すカメラモードフリッパ原点出しを、操縦用カメラ３を例に挙げて説明すると、まず、ステップＳ１１において、フリッパ２０をクローラ１０に沿う方向に回動させる。
【００４７】
次いで、図５（ａ）に示すように、フリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７のマーカー２９ｓが操縦用カメラ３の画像Ｄに捉えられ、さらに、図５（ｂ）に示すように、マーカー２９ｓが操縦用カメラ３の画像Ｄ上の検出枠Ｄｆに進入すると、ステップＳ１２において、検出枠Ｄｆ内におけるマーカー２９ｓの形状によるパターンマッチングが成され、検出枠Ｄｆ内におけるマーカー２９ｓのマッチング一致率が設定％以上であると判定された場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１３において、フリッパ原点出しが完了し、一方、検出枠Ｄｆ内におけるマーカー２９ｓのマッチング一致率が設定％に満たない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１１に戻って、クローラ１０に沿う方向への回動をフリッパ２０に継続して行わせる。
【００４８】
この実施例において、星形状のマーカー２９ｓ及び画像Ｄ上に設定した検出枠Ｄｆを用いて、カメラモードフリッパ原点出しを行うようにしているので、先の実施例と同様に、フリッパ原点出しのより一層の容易化が図られるうえ、フリッパ原点出し処理時の処理容量を減らすことができるので、その分だけ高速処理化が図られることとなる。
【００４９】
図７及び図８は、本発明のさらに他の実施例によるクローラ式走行車を示している。
図７に示すように、このクローラ式走行車５１が、先の実施例におけるクローラ式走行車１と相違するころは、車体２に搭載されるフリッパ駆動モータ３０及び台座７上に配置される車体傾斜角センサ９からの各データに基づいてフリッパ２０の原点を出すセンサモードフリッパ原点出しを行うようにした点にあり、他の構成は先の実施例におけるクローラ式走行車１と同じである。
【００５０】
制御部５におけるセンサモードフリッパ原点出しは、走行面Ｅから離間させた状態のフリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７をこの走行面Ｅに接触させた時点におけるフリッパ駆動モータ３０の電流値（トルク）の上昇と、フリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７が走行面Ｅに接触した時点から始まる車体傾斜角センサ９の水平状態における初期値に対する傾斜角の増加とを検出することで成されるようになっている。
【００５１】
このセンサモードフリッパ原点出しにおいて、図８に示すように、まず、ステップＳ２１において、走行面Ｅから離間させた状態のフリッパ２０を、図７（ａ）に示すように、走行面Ｅに接触する方向に回動させる。
【００５２】
次いで、ステップＳ２２において、この時点におけるフリッパ駆動モータ３０の電流値（トルク）の上昇が設定値以上であるか否かの判定と、フリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７が走行面Ｅに接触することで始まる車体傾斜角センサ９における傾斜角増加の有無が判定され、フリッパ駆動モータ３０の電流値の上昇が設定値以上であり、且つ、車体傾斜角センサ９における傾斜角の増加が有る場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２３において、フリッパ原点出しが完了し、一方、フリッパ駆動モータ３０の電流値の上昇が設定値に満たない場合で、且つ、車体傾斜角センサ９における傾斜角の増加が無い場合（Ｎｏ）には、ステップＳ２１に戻って、走行面Ｅに接触する方向への回動をフリッパ２０に継続して行わせる。なお、ステップＳ２２における設定値（閾値）は、図７（ｂ）に示すように、フリッパ２０のフリッパ先端側スプロケット２７が走行面Ｅに接触してクローラ１０の端部が僅かに浮き上がった時点で（Ｙｅｓ）となるように設定される。
【００５３】
この実施例によるクローラ式走行車５１にあっても、フリッパ駆動モータ３０及び車体傾斜角センサ９によりフリッパ原点出しを行うので、フリッパ原点出し専用の機器を用いなくても、確実にフリッパ２０の原点出しを行い得ることとなる。
【００５４】
また、この実施例によるクローラ式走行車５１では、車体２に搭載した操縦用カメラ３，４，８が使えない場合であったとしても、精度の高いフリッパ２０の原点出しを確実に行い得ることとなる。
なお、クローラ式走行車５１の用途によって、フリッパ駆動モータ３０の電流値又は車体傾斜角センサ９における傾斜角のいずれか一方による判定に依るように設定することができるのは勿論である。
【００５５】
また、この実施例では、フリッパ駆動モータ３０及び車体傾斜角センサ９によりフリッパ原点出しを行う場合において、走行面Ｅに接触した状態のフリッパ２０をこの走行面Ｅから離間させ、この時点におけるフリッパ駆動モータ３０の電流値の下降と、フリッパ２０が走行面Ｅから離間することで車体傾斜角センサ９が水平状態になる時点とを検出するようにしてもよい。
【００５６】
本発明に係るクローラ式走行車及びクローラ式走行車のフリッパ原点出し方法の構成は、上記した実施例の構成に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５７】
１，５１  クローラ式走行車
２  車体
３，４，８  操縦用カメラ
５  制御部
９  車体傾斜角センサ
１０  クローラ
２０  フリッパ
２９，２９ｓ  マーカー
３０  フリッパ駆動モータ（駆動モータ）
Ｄ  画像
Ｄｆ  検出枠
【図１】
0006021221.tif 000002
【図２】
0006021221.tif 000003
【図３】
0006021221.tif 000004
【図４】
0006021221.tif 000005
【図５】
0006021221.tif 000006
【図６】
0006021221.tif 000007
【図７】
0006021221.tif 000008
【図８】
0006021221.tif 000009