(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された引戸を開閉するためのロック付開閉装置であって、
アクチュエータと、
前記アクチュエータの出力軸の出力を用いて前記引戸を所定の開方向及び閉方向に移動する移動機構と、
前記アクチュエータの前記出力軸の出力を用いて作動し、前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸が前記開方向へ移動することを規制可能なロック機構と、
前記アクチュエータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記引戸を前記閉方向に沿って全閉位置まで移動するように前記移動機構を作動させるとともに、前記引戸の閉動作における所定の途中時点であって、前記閉動作における前記アクチュエータの前記出力軸の総回転量のうちの残り回転量が所定値に達したことを算出した時点で、前記アクチュエータの出力を所定の第１駆動力から第２駆動力へ低減させるように、前記アクチュエータを制御し、前記ロック機構は、前記第２駆動力によって作動することを特徴とする、ロック付開閉装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロック付開閉装置であって、
前記引戸は一対設けられて互いの戸先が向かい合っており、
前記閉動作における前記所定の途中時点は、各前記引戸の戸先に設けられた弾性部材同士が接触する位置に、各前記引戸が到達した時点であることを特徴とする、ロック付開閉装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のロック付開閉装置であって、
前記閉動作における前記所定の途中時点よりも前の時点において、前記制御部は、前記アクチュエータが強制的に停止された場合に、前記第１駆動力を増加させるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、ロック付開閉装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロック付開閉装置であって、
前記制御部は、前記アクチュエータが強制的に停止された状態が所定時間連続している場合に、前記アクチュエータの出力を弱めるか、ゼロにするか、又は前記アクチュエータの出力の方向が逆向きとなるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、ロック付開閉装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のロック付開閉装置であって、
前記閉動作における前記所定の途中時点以降の時点において、前記制御部は、前記アクチュエータが強制的に停止された時点で、前記アクチュエータの出力を弱めるか、ゼロにするか、又は前記アクチュエータの出力の方向が逆向きとなるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする、ロック付開閉装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のロック付開閉装置であって、
前記第１駆動力の最低値と比べて、前記第２駆動力が低くされていることを特徴とする、ロック付開閉装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載のロック付開閉装置であって、
前記ロック機構は、前記引戸と一体移動可能なロック部材が前記開方向へ移動することを規制するように前記ロック部材に係合可能な係合部材と、規制部材であって、前記ロック部材に係合している時の前記係合部材の変位を規制するロック位置と、前記係合部材の変位を許容するロック解除位置との間を、前記アクチュエータの動作に伴って変位可能な規制部材と、を含み、
前記係合部材は、前記ロック部材との接触によって所定の回動軸回りに回転可能に構成されており、
前記係合部材は、前記引戸が全閉位置にある場合に少なくとも一部が前記ロック部材に対して前記開方向側に配置される第１係合部と、前記ロック位置にある前記規制部材に係合する第２係合部と、を有し、前記規制部材と前記第２係合部との係合によって前記係合部材の回転が規制されることを特徴とする、ロック付開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１つのアクチュエータによって、車両用の引戸の開閉動作とロック動作とを行うロック付開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道用車両等に備えられる引戸を開閉移動させるとともに、引戸を全閉位置においてロックするロック付開閉装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
特許文献１に記載されたロック付開閉装置は、アクチュエータの駆動力が入力される遊星歯車機構と、遊星歯車機構から出力を受けるように構成されたラックアンドピニオン機構と、を有している。引戸を開閉する際には、アクチュエータの駆動力は、遊星歯車機構を介してラックアンドピニオン機構へ出力され、ピニオンを回転する。ピニオンの回転に伴い、ピニオンに噛み合うラックは、直線移動する。これにより、ラックに結合された引戸が直線移動する。引戸が全閉位置にまで閉じられると、引戸は、ロック機構によってロックされる。【０００４】
ロック機構は、軸回りに回転自在な係合部材を有している。係合部材は、引戸に固定されたロックピンに係合するための第１係合部を有している。引戸が閉じているときに当該引戸が全閉位置に近づくと、ロックピンが第１係合部に接触して係合部材を回転させる。そして、全閉位置では、第１係合部は、ロックピンを取り囲む。この状態で、係合部材の回転が規制されることで、ロックピンの移動、更には、引戸の移動を規制する。【０００５】
より具体的には、引戸が、全閉位置に到達すると、ラックに噛み合うピニオンは、引戸を閉じる方向へそれ以上回転することはできない。この状態で、遊星歯車機構のサンギアが引戸を閉じる方向へ回転すると、ピニオンがインターナルギアの内側を公転し、キャリアが回転する。キャリアの回転に伴い、キャリアの近傍に配置されたロックスライダが変位する。これに伴い、ロックスライダに結合されたリンク機構を、屈曲状態から直線状態へ変形させる。すると、リンク機構の端部が、係合部材に形成された凹状の第２係合部へ入り込み、前述したように、係合部材の回転を規制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１２１２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
通常、鉄道車両用の引戸の戸先には、ゴム等の弾性部材が取り付けられている。例えば、両引戸であれば、一対の引戸が全閉位置にあるとき、それぞれの戸先の弾性部材のリップ同士が接触することとなる。【０００８】
また、鉄道車両用の引戸においては、引戸を閉じる際に、乗客の荷物が挟まったまま、引戸が全閉位置まで閉じられ、更に引戸がロックされることがある。この場合、荷物は、弾性部材に挟まれた状態となる。この状態では、引戸には、荷物からの反力が作用し、この反力は、引戸からロックピンを介して係合部材へ伝わる。このため、係合部材は、当該係合部材に係合しているリンク機構の端部を、係合部材の回転中心回りに押圧することとなる。即ち、係合部材は、リンク機構が係合部材から外れる方向と異なる向きにリンク機構の端部を押圧することとなる。この状態から、リンク機構を係合部材の第２係合部から外そうとすると、係合部材は、リンク機構の端部をこじることとなり、リンク機構による係合部材の回転規制の解除、即ち、ロック解除をスムーズに行い難い。【０００９】
特に、引戸を閉じるときのアクチュエータの出力が大きいと、戸先に荷物等が挟まれていても、無理に引戸を閉じてロック機構をロックさせてしまうこととなり、挟まれた荷物からの反力も大きくなる傾向にある。その結果、引戸を閉じる力が大きいほど、戸先に挟まれた荷物を引き抜き難くなる。【００１０】
この場合、係員等のオペレータが、解錠機構を操作し、手動でリンク機構を動作させてリンク機構と係合部材との係合を解除し、係合部材を回転できるようにすることで、ロックを解除し、荷物を引戸から引き抜くことが考えられる。しかしながら、係合部材と強いこじり力で係合しているリンク機構を手動操作するためには、大きな力が必要であるため、オペレータの力を増幅する増力機構が必要となる。しかしながら、増力機構を追加すると、ロック付開閉装置が大がかりになってしまう。【００１１】
一方で、荷物を挟んだ状態で引戸が無理にロックされることを防止するために、アクチュエータの出力を小さくすることが考えられる。しかしながら、このような構成の場合、例えば、満員列車において、引戸を閉動作させているときに乗客が引戸に寄りかかった際、引戸に大きな抵抗力が生じ、戸挟みが発生したものと誤認識してしまい、引戸を迅速に閉じることができなくなる。このため、引戸を閉じるのに時間がかかり、定時運行性を確保する観点から、好ましくない。【００１２】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、引戸を安全且つ迅速に閉じることができ、更に、簡易な構成でロック解除を容易に行うことができる、ロック付開閉装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するための第１発明に係るロック付開閉装置は、車両に設置された引戸を開閉するためのロック付開閉装置であって、アクチュエータと、前記アクチュエータの出力軸の出力を用いて前記引戸を所定の開方向及び閉方向に移動する移動機構と、前記アクチュエータの前記出力軸の出力を用いて作動し、前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸が前記開方向へ移動することを規制可能なロック機構と、前記アクチュエータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記引戸を前記閉方向に沿って全閉位置まで移動するように前記移動機構を作動させるとともに、前記引戸の閉動作における所定の途中時点であって、前記閉動作における前記アクチュエータの前記出力軸の総回転量のうちの残り回転量が所定値に達したことを算出した時点で、前記アクチュエータの出力を所定の第１駆動力から第２駆動力へ低減させるように、前記アクチュエータを制御し、前記ロック機構は、前記第２駆動力によって作動することを特徴とする。
【００１４】
この発明によると、閉動作時における所定の途中時点までは、アクチュエータの出力としての第１駆動力が大きくされている。このため、アクチュエータの出力によって引戸を全閉位置へ向けて変位させている時に、引戸が閉まる速度が低下することを抑制できるので、引戸を迅速に閉じることができる。例えば、満員列車において、引戸を閉じているときに乗客が引戸に寄りかることで、引戸に大きな移動抵抗が生じた場合でも、引戸を閉じる力が十分に大きいことにより、引戸を迅速に閉じ続けることができる。特に、鉄道車両においては、定時運行性の要請が強く、引戸の迅速な全閉動作の実現は、定時運行性の向上に大きく寄与する。また、閉動作における所定の途中時点でアクチュエータの出力を第１駆動力から第２駆動力へ低減することにより、アクチュエータの出力を小さくすることができる。このため、例えば、戸先に荷物が挟まった状態で、全閉位置において荷物が引戸を開方向へ押圧している場合に、荷物からの反力が大きいと、引戸は、一旦、全閉位置に到達した後、僅かに開方向に変位する。このため、引戸はロックされない。また、戸先に荷物が挟まり、閉位置において引戸が動かない場合にも、引戸はロックされない。このため、無理に大きな力で引戸がロックされてしまうことを防止できる。また、仮に、戸先に薄い荷物等が挟まった状態で引戸がロックされても、この場合は、荷物からの反力は小さい。したがって、手動でロックを解除する時のために、人の力を増幅するプーリ機構等の増力機構が不要である。よって、ロック付開閉装置に、手動等でロック解除を行うための機構を新たに追加する必要が無く、ロック付開閉装置の構成を簡素にできる。
【００１５】
従って、本発明によると、引戸を安全且つ迅速に閉じることができ、更に、簡易な構成でロック解除を容易に行うことができる、ロック付開閉装置を提供することができる。【００１６】
第２発明に係るロック付開閉装置は、第１発明のロック付開閉装置において、前記引戸は一対設けられて互いの戸先が向かい合っており、前記閉動作における前記所定の途中時点は、各前記引戸の戸先に設けられた弾性部材同士が接触する位置に、各前記引戸が到達した時点であることを特徴とする。
【００１７】
この発明によると、一対の引戸の弾性部材同士が接触した時点で、アクチュエータの出力が低減される。このため、引戸が相手側の部材へ向かって移動している時には、引戸を、アクチュエータからの大きい第１駆動力で迅速に閉方向へ変位させることができる。また、例えば、戸先に荷物が挟まれており、この荷物からの反力が大きい場合には、引戸に荷物が挟まれてからの早い段階で、アクチュエータの第２駆動力に抗して、引戸が開方向側へ移動し、ロック動作が行われないようにすることができる。よって、荷物を、より早い時点で引戸から引き抜くことができ、荷物に与えるダメージも少なくできる。【００１８】
第３発明に係るロック付開閉装置は、第１発明又は第２発明のロック付開閉装置において、前記閉動作における前記所定の途中時点よりも前の時点において、前記制御部は、前記アクチュエータが強制的に停止された場合に、前記第１駆動力を増加させるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする。【００１９】
この発明によると、例えば、満員列車において、引戸が閉じられる際に、乗客が引戸に寄りかかってしまい、引戸に大きな移動抵抗が生じた場合、アクチュエータの出力を増加させる。これにより、引戸が閉じられる速度が低下することを抑制でき、引戸の迅速な閉動作を確実に行うことができる。【００２０】
第４発明に係るロック付開閉装置は、第３発明のロック付開閉装置において、前記制御部は、前記アクチュエータが強制的に停止された状態が所定時間連続している場合に、前記アクチュエータの出力を弱めるか、ゼロにするか、又は前記アクチュエータの出力の方向が逆向きとなるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする。【００２１】
この発明によると、例えば、満員列車において、引戸が閉じられる際に、乗客が列車へ駆け込んで来て引戸に挟まれると、アクチュエータが強制的に停止される。このような状態が所定時間続いた場合には、引戸を閉方向へ移動させる力を弱めるか又はゼロにするか、又は引戸を開くことにより、乗客を引戸から抜け易くすることができる。これにより、所定の途中時点よりも前の段階において、引戸に挟まった人又は荷物等を容易に引戸から引き抜くことができる。【００２２】
好ましくは、第１発明乃至第４発明の何れかのロック付開閉装置において、前記閉動作における前記所定の途中時点以降の時点において、前記制御部は、前記第２駆動力が一定となるように前記アクチュエータを制御する。
【００２３】
この構成によると、閉動作において、所定の途中時点以降では、厚みのある荷物等が戸先に挟まれている場合でも、アクチュエータの出力は増加されず、無理に引戸を閉める動作は行われない。このため、厚みのある荷物等が戸先に挟まれている場合に、無理に引戸をロックすることを防止することができる。
【００２４】
第５発明に係るロック付開閉装置は、第１発明乃至第４発明の何れかのロック付開閉装置において、前記閉動作における前記所定の途中時点以降の時点において、前記制御部は、前記アクチュエータが強制的に停止された時点で、前記アクチュエータの出力を弱めるか、ゼロにするか、又は前記アクチュエータの出力の方向が逆向きとなるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする。
【００２５】
この発明によると、所定の途中時点以降においては、例えば、戸先に荷物が挟まっていることによりアクチュエータが強制的に停止された場合に、直ぐに、アクチュエータの出力態様を変化させる。これにより、引戸のロック動作が無理に継続されることを抑制できるので、荷物等を、人の手によって、戸先から容易に、且つ迅速に引き抜くことができる。【００２６】
第６発明に係るロック付開閉装置は、第１発明乃至第５発明の何れかのロック付開閉装置において、前記第１駆動力の最低値と比べて、前記第２駆動力が低くされていることを特徴とする。
【００２７】
この発明によると、所定の途中時点以降におけるアクチュエータの出力を確実に小さい値にすることができる。これにより、所定の途中時点よりも前の時点において、力強く迅速に引戸を閉じつつ、所定の途中時点以降においては、戸先に荷物が挟まれている場合に引戸を無理にロックさせてしまうことを抑制できる。【００２８】
第７発明に係るロック付開閉装置は、第１発明乃至第６発明の何れかのロック付開閉装置において、前記ロック機構は、前記引戸と一体移動可能なロック部材が前記開方向へ移動することを規制するように前記ロック部材に係合可能な係合部材と、規制部材であって、前記ロック部材に係合している時の前記係合部材の変位を規制するロック位置と、前記係合部材の変位を許容するロック解除位置との間を、前記アクチュエータの動作に伴って変位可能な規制部材と、を含み、前記係合部材は、前記ロック部材との接触によって所定の回動軸回りに回転可能に構成されており、前記係合部材は、前記引戸が全閉位置にある場合に少なくとも一部が前記ロック部材に対して前記開方向側に配置される第１係合部と、前記ロック位置にある前記規制部材に係合する第２係合部と、を有し、前記規制部材と前記第２係合部との係合によって前記係合部材の回転が規制されることを特徴とする。
【００２９】
この発明によると、ロック部材と係合部材とのスムーズな係合及び係合解除を実現できる。また、引戸が全閉位置にある場合、係合部材は、規制部材によって回転規制されることにより、係合部材に引っ掛かっているロック部材の変位を規制している。その結果、引戸に荷物等が挟まれている場合、荷物等からの反力が、ロック部材から係合部材に伝わり、係合部材が規制部材を回動軸回りに押圧する。この押圧力がこじり力となるため、こじり力が原因で、規制部材を係合部材から引き抜き難くなる。しかしながら、この発明によると、引戸がロックされるのは、荷物からの反力が小さい場合に限られるので、手動で規制部材を係合部材から引き抜く動作、即ち、手動によるロック解除動作を行い易い。
【００３０】
好ましくは、第７発明のロック付開閉装置において、前記係合部材は、前記引戸が開位置にある場合に、前記規制部材が前記ロック位置に変位することを規制するように前記規制部材と係合する第３係合部を有する。
【００３１】
この構成によると、引戸が開位置にある場合には、規制部材がロック位置へ変位することが規制されている。したがって、引戸が開位置から全閉位置へ変位している最中に、不用意に規制部材が変位することを確実に抑制できる。
【００３２】
好ましくは、第７発明のロック付開閉装置において、前記アクチュエータの出力を前記移動機構と前記ロック機構とに択一的に配分するための遊星歯車機構を更に備え、前記遊星歯車機構は、前記アクチュエータの前記出力が入力される入力部と、前記移動機構に対して前記出力を伝達可能な第１出力部と、前記規制部材に対して前記出力を伝達可能な第２出力部と、を有し、前記引戸が開位置にある場合には前記第１出力部から前記移動機構へ前記出力を伝達可能であり、前記引戸が全閉位置にある場合には前記第２出力部から前記規制部材へ前記出力を伝達可能である。
【００３３】
この構成によると、アクチュエータからの出力を配分するための構成をコンパクトなスペースに収容することができ、その結果、ロック付開閉装置の構成をより簡素にすることができる。
【００３４】
好ましくは、第１発明乃至第７発明の何れかのロック付開閉装置において、前記アクチュエータは、電動モータを含む。
【００３５】
この構成によると、構造が簡素なアクチュエータとして電動モータを用いることができるので、ロック付開閉装置の構成をより簡素にすることができる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によると、引戸を安全且つ迅速に閉じることができ、更に、簡易な構成でロック解除を容易に行うことができる、ロック付開閉装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】ロック付開閉装置を車両用開閉扉に設置した実施形態を示す正面図である。
【図２】ロック解除状態のロック付開閉装置の構成を示す要部正面図である。
【図３】図２に示すロック機構を下方から見た状態を示す概略図であり、引戸が変位動作をしている状態を示している。
【図４】ロック機構を下方から見た状態を示す概略図であり、ロック機構のリンク機構の変位規制が解除された状態を示している。
【図５】ロック状態にあるロック付開閉装置の構成を示す要部正面図である。
【図６】図５に示すロック機構を下方から見た状態を示す概略図であり、ロック機構のリンク機構が引戸をロックした状態を示している。
【図７】ロック付開閉装置の側方から見た、ロック機構の一部及びロックスライダを示す部分断面概略図である。
【図８】引戸をロックしている状態のロック機構を水平方向から見た部分断面概略図である。
【図９】遊星歯車機構のキャリアの周辺の正面図であり、（ａ）は、ドアロック検出スイッチがオフである状態を示しており、（ｂ）は、ドアロック検出スイッチがオンである状態を示している。
【図１０】開閉扉の主要部の電気的な構成を示すブロック図である。
【図１１】電動モータの出力軸の回転量（ストローク）と、電動モータの駆動によって行われる動作との関係を示す概念図である。
【図１２】引戸の戸先に荷物等の異物が挟まった場合について説明するための図であり、（ａ）は、引戸周辺の主要部の模式的な正面図であり、（ｂ）は、ロック機構を下側から見た状態を示す図である。
【図１３】閉動作時における制御部の制御の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。尚、本発明は、以下の実施形態で例示した形態に限らず、戸先に弾性部材が取り付けられた引戸をロック可能に開閉するロック付開閉装置に関して広く適用することができる。
【００４１】
図１は、ロック付開閉装置を車両用開閉扉に設置した実施形態を示す正面図である。図２は、ロック解除状態のロック付開閉装置の構成を示す要部正面図である。図３は、図２に示すロック機構を下方から見た状態を示す概略図であり、引戸が変位動作をしている状態を示している。図４は、ロック機構を下方から見た状態を示す概略図であり、ロック機構のリンク機構の変位規制が解除された状態を示している。図５は、ロック状態にあるロック付開閉装置の構成を示す要部正面図である。図６は、図５に示すロック機構を下方から見た状態を示す概略図であり、ロック機構のリンク機構が引戸をロックした状態を示している。図７は、ロック付開閉装置の側方から見た、ロック機構の一部及びロックスライダを示す部分断面概略図である。図８は、引戸をロックしている状態のロック機構を水平方向から見た部分断面概略図である。
【００４２】
図１に示す車両用開閉扉１は、鉄道車両等の車両の側壁に形成された乗降口１０１を開閉可能な扉として構成されており、両引きの引分け式の左右一対の引戸１１Ａ，１１Ｂを備えている。引戸１１Ａ，１１Ｂは、互いの戸先が向かい合っている。ロック付開閉装置２は、引戸１１Ａ，１１Ｂを全開位置と全閉位置との間で開閉させ、且つ、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にあるときに引戸１１Ａ，１１Ｂをロックするために設けられている。尚、図１では、全閉位置にある引戸１１Ａ，１１Ｂを図示している。車両用開閉扉１は、本発明の一実施形態に係るロック付開閉装置２によって開閉され、且つ、閉状態で不意に開かないように自動的にロックできるようになっている。ロック付開閉装置２は、乗降口１０１に設置されている。
【００４３】
図２を参照して、ロック付開閉装置２は、電動モータ（アクチュエータ）９０と、ラックアンドピニオン機構（移動機構）１０と、遊星歯車機構２０と、ロック機構６０と、電動モータ９０を制御する制御部９１と、を備えて構成されている。
【００４４】
再び図１を参照して、まず、ロック付開閉装置２によって開閉される引戸１１Ａ，１１Ｂについて説明すると、引戸１１Ａ，１１Ｂは、乗降口１０１の上方に水平に設置されたガイドレール１６に沿って往復移動可能に設けられている。より具体的には、引戸１１Ａ，１１Ｂのそれぞれの上縁にはハンガー３Ａ，３Ｂが固定されており、ハンガー３Ａ，３Ｂには戸車４が回転自在に支持されている。この戸車４は、ガイドレール１６上を転動可能に構成されている。
【００４５】
また、乗降口１０１の上方において、車両の側壁（ハウジング）には、板状の基体５が固定されている。この基体５に固定されたラックサポート６に、２本のラック７Ａ，７Ｂが支持されている。このラック７Ａ，７Ｂは、その長手方向を、ガイドレール１６と平行な水平方向に向けて配置されるとともに、当該長手方向に摺動可能となるよう、スライド支持部８によって支持されている。
【００４６】
２本のラック７Ａ，７Ｂは上下方向に適宜の間隔を形成しつつ互いに平行に配置され、また、それぞれの歯部が互いに対向するように配置されている。そして、２本のラック７Ａ，７Ｂの双方の歯部に同時に噛み合うようにして、ピニオン９が回転自在に配置されている。このピニオン９は、乗降口１０１の上方のうち、乗降口１０１における左右中央位置であって、且つ、２本のラック７Ａ，７Ｂに上下を挟まれた位置に配置される。
【００４７】
２本のラック７Ａ，７Ｂのそれぞれの一端には、アーム部材１３Ａ，１３Ｂが設置されている。このアーム部材１３Ａ，１３Ｂは、それぞれハンガー３Ａ，３Ｂに対して結合部材１５ａ，１５ｂを介して固定されている。即ち、ラック７Ａ，７Ｂのそれぞれの一端は、アーム部材１３Ａ，１３Ｂを介して、対応する引戸１１Ａ，１１Ｂに連結されている。このラック７Ａ，７Ｂとピニオン９により、ラックアンドピニオン機構１０が構成されている。ラックアンドピニオン機構１０により２枚の引戸１１Ａ，１１Ｂは開閉駆動される。尚、ラックアンドピニオン機構１０は、左右の引戸１１Ａ，１１Ｂ同士を連結することで、引戸１１Ａ，１１Ｂの対称的な開閉移動を実現する役割も果たしている。
【００４８】
引戸１１Ａ，１１Ｂは、ガイドレール１６の長手方向に沿って、互いに近接する閉方向Ａ１，Ａ２と、離隔する開方向Ｂ１，Ｂ２とに移動可能である。尚、引戸１１Ａにおける開方向Ｂ１と、引戸１１Ｂにおける開方向Ｂ２とは、反対向きである。また、引戸１１Ａにおける閉方向Ａ１と、引戸１１Ｂにおける閉方向Ａ２とは、反対向きである。
【００４９】
引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先、即ち、引戸１１Ａ，１１Ｂのうちの閉方向Ａ１，Ａ２側の端部には、弾性部材１２Ａ，１２Ｂが配置されている。引戸１１Ａ，１１Ｂが図１に示す全閉位置に位置している時、弾性部材１２Ａ，１２Ｂが互いに接触することにより、引戸１１Ａ，１１Ｂ間の隙間が埋められている。弾性部材１２Ａ，１２Ｂは、引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先において、引戸１１Ａ，１１Ｂの上端から下端にまで延びている。弾性部材１２Ａ，１２Ｂ同士が接触することにより、引戸１１Ａ，１１Ｂが配置されている、車両の乗降口１０１を協働して塞いでいる。
【００５０】
図２に示すように、一対のアーム部材１３Ａ，１３Ｂのそれぞれには、鉛直方向上向きに延びるロックピン（ロック部材）１４Ａ，１４Ｂが固定されている。この構成により、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、引戸１１Ａ，１１Ｂと一体移動可能である。引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にあるとき、ロックピン１４Ａ，１４Ｂが後述するロック機構６０により拘束されることにより、一対の引戸１１Ａ，１１Ｂの移動、特に、開方向Ｂ１，Ｂ２への移動がロックされることになる。
【００５１】
基体５には、遊星歯車機構２０が支持されている。遊星歯車機構２０は、電動モータ９０の出力を、ラックアンドピニオン機構１０とロック機構６０とに択一的に配分するために設けられている。遊星歯車機構２０は、サンギア（入力部）２１と、インターナルギア（第１出力部）２２と、キャリア（第２出力部）２３と、プラネタリギア２４と、を有している。
【００５２】
サンギア２１は、図示しない軸受等によって、回転自在に支持されている。プラネタリギア２４は、このサンギア２１の外周に複数配置され、サンギア２１に噛み合い、且つ、自転及び公転が可能に構成されている。インターナルギア２２は、プラネタリギア２４に噛み合う内歯を有している。キャリア２３は、プラネタリギア２４をサンギア２１回りに回転自在に支持している。サンギア２１、インターナルギア２２、及びキャリア２３は、ピニオン９の軸線と同一の軸線上に配置されるとともに、それぞれが他に対して相対回転自在となるように配置されている。
【００５３】
サンギア２１には、正逆回転可能なダイレクトドライブ方式の電動モータ９０の出力軸９０ａが連結されており、電動モータ９０の出力が入力される。なお、サンギア２１と出力軸９０ａとは、適宜の減速機構を介して連結されてもよい。インターナルギア２２は、図示しないボルト等を用いて、ラックアンドピニオン機構１０のピニオン９に連結されており、ラックアンドピニオン機構１０へ電動モータ９０の出力を伝達可能である。このように、ラックアンドピニオン機構１０は、電動モータ９０の出力を用いて引戸１１Ａ，１１Ｂを開方向Ｂ１，Ｂ２及び閉方向Ａ１，Ａ２に移動することが可能である。
【００５４】
キャリア２３は、牽引部材７０に連結されている。牽引部材７０は、引戸１１Ａ，１１Ｂのロック状態とロック解除状態とを切り換えるための、ロックスライダ３３を牽引するために設けられている。キャリア２３は、電動モータ９０の出力を、牽引部材７０、トルクリミットスプリング７１、及びロックスライダ３３を介して、ロック機構６０の後述するリンク機構（規制部材）６１へ伝達可能である。
【００５５】
牽引部材７０及びロックスライダ３３は、ラック７Ａ，７Ｂと平行に延びラックサポート６に固定されたガイド軸７２に沿って左右方向に往復移動可能に設置され、ロック状態とロック解除状態とを切り替える切換機構を形成している。牽引部材７０は、キャリア２３の回転に伴って、ロック方向Ｃ及びロック解除方向Ｄへ移動可能となるように、キャリア２３と結合している。牽引部材７０とロックスライダ３３との間には、コイルバネ等のトルクリミットスプリング７１が配設されている。トルクリミットスプリング７１は、牽引部材７０をロックスライダ３３に押し付けるように牽引部材７０とロックスライダ３３とに弾性力を作用させている。即ち、トルクリミットスプリング７１は、牽引部材７０のロックスライダ３３に対する相対移動を抑制するように配置されている。
【００５６】
ロックスライダ３３の上端には、取付部３３ａ及び取付部３３ｂが設けられている。取付部３３ａ及び取付部３３ｂは、ロック方向Ｃに所定の間隔を空けて配置され、且つ、ガイド軸７２と摺動可能に形成されている。尚、ロック方向Ｃは、開方向Ｂ１，Ｂ２と平行な方向である。また、ロック方向Ｃと反対の方向が、ロック解除方向Ｄとされている。図２、図３及び図７に示すように、ロックスライダ３３は、取付部３３ａ及び取付部３３ｂから下方に向かって延びる前面部３３ｃと、当該前面部３３ｃの下端から図２における紙面奥行方向に向かって９０度屈曲して形成された底面部３３ｄとを備えている。牽引部材７０は、取付部３３ａと取付部３３ｂとに挟まれた位置で、ガイド軸７２に取付けられている。
【００５７】
ガイド軸７２に取り付けられたトルクリミットスプリング７１は、ロックスライダ３３のうちの、ロック方向Ｃの先端側に位置する取付部３３ｂと、牽引部材７０との間に配置されている。トルクリミットスプリング７１は、軸方向に弾性的に圧縮された状態で取付けられている。これにより、牽引部材７０は、取付部３３ａに向かって付勢力を受け、牽引部材７０は、取付部３３ａに当接した状態で保持される。
【００５８】
また、ガイド軸７２には、ロックスライダ３３の取付部３３ａをロック方向Ｃに付勢するようにロックスプリング７３が設置されている。ロックスプリング７３は、ロック位置にあるロックスライダ３３がロック解除位置に戻ることを抑制している。
【００５９】
また、図６及び図８に示すように、ロックスライダ３３の底面部３３ｄには、上方に向けて突出する突出軸３３ｅが設けられている。突出軸３３ｅの上端には、ローラが回転自在に取り付けられている。突出軸３３ｅは、後述するリンク部材６２ａの周縁部に形成された溝６２ｄに挿通されている。この構成において、ロックスライダ３３がロック方向Ｃ及びロック解除方向Ｄへ変位すると、ロックスライダ３３の突出軸３３ｅがリンク部材６２ａの位置を変化させ、その結果、リンク機構６１の姿勢（位置）が変化する。尚、底面部３３ｄには、基体５に支持されたピン６３ａが挿通される、長孔からなる挿通孔（図示せず）が形成されている。これにより、ピン６３ａに対してロックスライダ３３がロック方向Ｃ及びロック解除方向Ｄに移動可能となっている。
【００６０】
次に、引戸１１Ａ，１１Ｂを全閉位置でロックするためのロック機構６０について詳細に説明する。ロック機構６０は、電動モータ９０（図２参照）の出力を用いて作動可能に構成されており、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にあるときに引戸１１Ａ，１１Ｂが開方向Ｂ１，Ｂ２へ移動することを規制するように構成されている。
【００６１】
ロック機構６０は、水平方向に作動する機構であって、ロックスライダ３３の底面部３３ｄの上方（遊星歯車機構２０側）に隣接するように設置されている。ロック機構６０は、リンク機構（規制部材）６１と、水平方向に作動するリンク保持機構６５と、を有している。
【００６２】
リンク機構６１は、水平方向に変形することで、屈曲状態と直線状態とに変形可能に構成されている。図６及び図８では、直線状態（ロック位置）のリンク機構６１を図示している。リンク機構６１は、３つのリンク６２ａ、６２ｂ、６２ｃを連結して形成されている。中央のリンク６２ａは、その長手方向中央部において連結ピン６３ａに結合されており、これにより、基体５に対して回動自在である。また、中央のリンク６２ａには、当該リンク６２ａの外縁部を切り欠くようにして形成された溝６２ｄが設けられている。前述したように、溝６２ｄには、突出軸３３ｅのローラが挿通されている。中央のリンク６２ａの一端には、連結ピン６３ｂを介して、リンク６２ｂの一端が、相対回転可能に連結されている。また、リンク６２ａの他端には、連結ピン６３ｃを介して、リンク６２ｃの一端が相対回転可能に連結されている。また、リンク６２ｂ，６２ｃには、ピン６３ｄ，６３ｅが備えられている。
【００６３】
ピン６３ｄ，６３ｅは、リンク機構６１の端部に位置している。ピン６３ｄ，６３ｅの上端は、基体５においてロック方向Ｃと平行な方向に延びるガイド溝８０Ａ，８０Ｂに挿入されている。これにより、ピン６３ｄ，６３ｅは、ガイド溝８０Ａ，８０Ｂに沿って移動可能に設置されている。即ち、ピン６３ｄ，６３ｅの動きは、ガイド溝８０Ａ，８０Ｂによって案内される。
【００６４】
尚、ピン６３ｄ及び６３ｅにおいて、ガイド溝８０Ａ，８０Ｂへ挿入される上端部にはローラが回転自在に取り付けられている。これにより、ピン６３ｄ，６３ｅとガイド溝８０Ａ，８０Ｂとの摩擦抵抗を減らし、ピン６３ｄ，６３ｅの移動を円滑にしている。また、ピン６３ｄ，６３ｅの下端にも、ローラが回転自在に取り付けられている。ピン６３ｄ，６３ｅの下端のローラは、後述する係合部材６６Ａ，６６Ｂとの相対移動における摩擦抵抗を減らし、ロック動作を安定させるために設けられている。
【００６５】
上記の構成を有するリンク機構６１は、ロックスライダ３３がロック方向Ｃ又はロック解除方向Ｄへ変位することに伴い、突出軸３３ｅに連結されたリンク６２ａがピン６３ａ回りを回動する。これにより、リンク機構６１は、直線状態と屈曲状態とに変化する。
【００６６】
リンク保持機構６５は、一対の係合部材６６Ａ，６６Ｂと、当該一対の係合部材６６Ａ，６６Ｂ同士を連結する連結バネ７４と、を備えて構成されている。一対の係合部材６６Ａ，６６Ｂは、リンク機構６１の両端部近傍において、リンク機構６１の連結ピン６３ａを中心に、ロック方向Ｃと平行な方向に対称配置されており、水平面上で回動軸８１Ａ，８１Ｂ回りに回動自在に構成されている。
【００６７】
係合部材６６Ａ，６６Ｂは、ロックピン１４Ａ，１４Ｂが開方向Ｂ１，Ｂ２へ移動することを規制するようにロックピン１４Ａ，１４Ｂに係合可能に設けられている。係合部材６６Ａ，６６Ｂの周縁部は、凹状に形成された第１係合部６７Ａ，６７Ｂ、第２係合部６８Ａ，６８Ｂ、及び第３係合部６９Ａ，６９Ｂを有している。係合部材６６Ａ，６６Ｂは、回動軸８１Ａ，８１Ｂを介して基体５に支持されている。係合部材６６Ａ，６６Ｂは、開方向Ｂ１，Ｂ２又は閉方向Ａ１，Ａ２へ変位するロックピン１４Ａ，１４Ｂとの接触により、回動軸８１Ａ，８１Ｂ回りを回転可能である。
【００６８】
図３に示すように、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第１係合部６７Ａ，６７Ｂは、下方から見て鉤状に形成されている。ロックピン１４Ａ，１４Ｂが係合部材６６Ａ，６６Ｂに係合していない状態のとき、第１係合部６７Ａ，６７Ｂの一部と、ロックピン１４Ａ，１４Ｂとが、ロック方向Ｃと平行な方向に向かい合っている。
【００６９】
リンク保持機構６５が外部から力を受けていない状態において、係合部材６６Ａ，６６Ｂは、連結バネ７４から力を受け、図３に示す状態に保持される。即ち、係合部材６６Ａ，６６Ｂは、第１係合部６７Ａ，６７Ｂの開口が開方向Ｂ１，Ｂ２側を向く状態に保持される。このとき、第３係合部６９Ａ，６９Ｂは、係合部材６６Ａ，６６Ｂの外縁部のうち、開方向Ｂ１，Ｂ２と平行な方向において、最も近い位置で対向している。第３係合部６９Ａ，６９Ｂは、リンク機構６１のピン６３ｄ，６３ｅの下端のローラに接触している。このように、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置にある場合、第３係合部６９Ａ，６９Ｂは、リンク機構６１がロック解除位置からロック位置に変位することを規制するように、リンク機構６１と係合している。即ち、第３係合部６９Ａ，６９Ｂは、リンク機構６１が屈曲状態から直線状態となるように延びる動きを規制している。
【００７０】
また、ロックスライダ３３は、突出軸３３ｅを介して、リンク機構６１のリンク６２ａに連結されている。よって、リンク機構６１が、係合部材６６Ａ，６６Ｂによって屈曲状態に保持されているとき、ロックスライダ３３は、ロック方向Ｃへの移動が拘束される。
【００７１】
一方、ロックピン１４Ａ，１４Ｂが、閉方向Ａ１，Ａ２へ移動することで全閉位置の近傍に到達した時、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、図４に示すように、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第１係合部６７Ａ，６７Ｂの縁部を付勢する。これにより、係合部材６６Ａ，６６Ｂは、連結バネ７４の付勢力に抗して回動軸８１Ａ，８１Ｂ回りを回転方向Ｅ１，Ｅ２に回動する。このため、第２係合部６８Ａ，６８Ｂは、リンク機構６１に近接する。
【００７２】
引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にある状態においては、ロックピン１４Ａ，１４Ｂと第１係合部６７Ａ，６７Ｂとが係合し、第１係合部６７Ａ，６７Ｂの一部は、ロックピン１４Ａ，１４Ｂに対して、開方向Ｂ１，Ｂ２側に位置する。また、第２係合部６８Ａ，６８Ｂの位置は、リンク機構６１の端部に位置するピン６３ｄ，６３ｅと係合可能な位置となる。このとき、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第３係合部６９Ａ，６９Ｂは、リンク機構６１から離隔しており、リンク機構６１は、屈曲姿勢から直線姿勢への変形が可能となる。
【００７３】
このとき、ロックスライダ３３の突出軸３３ｅがロック方向Ｃに移動すれば、リンク６２ａは、ピン６３ａ回りを回動するように変位する。これにより、リンク機構６１は、屈曲状態から直線状態に移行する。即ち、リンク機構６１は、図４に示すロック解除位置から、図６に示すロック位置に変位する。ロック位置において、リンク機構６１の端部に位置するピン６３ｄ，６３ｅは、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第２係合部６８Ａ，６８Ｂと係合する。これにより、回動軸８１Ａ，８１Ｂ回りの係合部材６６Ａ，６６Ｂの回転が規制される。したがって、係合部材６６Ａ，６６Ｂに係合しているロックピン１４Ａ，１４Ｂの、開方向Ｂ１，Ｂ２への移動は、第１係合部６７Ａ，６７Ｂにより規制される。
【００７４】
次に、上記の構成を有するロック機構６０等を制御するための制御部９１について説明する。図２に示すように、制御部９１は、例えば、遊星歯車機構２０の近傍に配置されており、電動モータ９０の駆動を制御する。制御部９１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備えて構成されている。制御部９１は、例えば、電動モータ９０の駆動のオン、オフの切り替え、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転方向、及び、電動モータ９０の駆動力を制御する。
【００７５】
また、制御部９１は、図９（ａ）に示すドアロック検出スイッチ９２と接続されている。図９は、遊星歯車機構２０のキャリア２３の周辺の正面図であり、図９（ａ）は、ドアロック検出スイッチ９２がオフである状態を示しており、図９（ｂ）は、ドアロック検出スイッチ９２がオンである状態を示している。
【００７６】
ドアロック検出スイッチ９２は、ロック機構６０によるロックが完了しているか否かを検出するために設けられており、基体５に固定されている。ドアロック検出スイッチ９２は、キャリア２３の外周縁部に固定された永久磁石８３によって、オン状態とオフ状態とが切り替わるように構成されている。即ち、キャリア２３の回転に伴って永久磁石８３が移動することにより、基体５側に取付けられたドアロック検出スイッチ９２が切り換わるように構成されている。
【００７７】
引戸１１Ａ，１１Ｂが通常の移動抵抗で動作しているときのキャリア２３の位置においてドアロック検出スイッチ９２は、オフ状態である。このとき、キャリア２３は、牽引部材７０を取付部３３ａに接触させた位置にある。一方、引戸１１Ａ，１１Ｂの動きが止められた状態において、更に電動モータ９０の出力軸９０ａが回転すると、サンギア２１がプラネタリギア２４を回転させ、その結果、キャリア２３が回転可能となる。図９（ｂ）に示すように、キャリア２３が所定量回転すると、永久磁石８３は、ドアロック検出スイッチ９２に近接する。これにより、ドアロック検出スイッチ９２は、オン状態となる。そして、ドアロック検出スイッチ９２がオン状態に切り換わったことを示す電気信号が制御部９１に伝わる。
【００７８】
図１０は、開閉扉１の主要部の電気的な構成を示すブロック図である。図１０に示すように、制御部９１は、前述の電動モータ９０及びドアロック検出スイッチ９２に加え、ドアクローズ検出スイッチ９３及びモータ回転量センサ９４にそれぞれ接続されている。ドアロック検出スイッチ９２の電気信号、ドアクローズ検出スイッチ９３の電気信号、及びモータ回転量センサ９４の電気信号は、それぞれ、制御部９１へ出力される。
【００７９】
ドアクローズ検出スイッチ９３は、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にあるか否かを検出するために設けられており、例えば、引戸１１Ａ，１１Ｂの近傍に配置されている。ドアクローズ検出スイッチ９３は、例えば、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にあるときに、オン状態となり、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置にあるときに、オフ状態となるように構成されている。
【００８０】
モータ回転量センサ９４は、例えばロータリーエンコーダであり、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転量を検出する。制御部９１は、検出された回転量を基に、出力軸９０ａの駆動によって変位する引戸１１Ａ，１１Ｂの位置を算出する。また、制御部９１は、図示しない操作部と接続されており、操作部の信号は、制御部９１へ出力される。操作部は、車掌等のオペレータが引戸１１Ａ，１１Ｂを開閉操作するために設けられている。
【００８１】
次に、引戸１１Ａ，１１Ｂの開閉及びロック動作について、図２〜図６を参照して説明する。
【００８２】
[ロック解除状態における各部の動作の説明]
図２には、引戸１１Ａ，１１Ｂが閉方向Ａ１，Ａ２へ移動しているときの様子が示されており、ロック機構６０のロック状態が解除されている状態が示されている。この状態では、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、ロック機構６０から離れた位置にあり、ロック機構６０は、前述したように、図３に示す状態に保持されている。
【００８３】
このロック解除状態においては、リンク機構６１は屈曲状態である。リンク機構６１は、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第３係合部６９Ａ，６９Ｂに挟まれていることにより、ロック位置に保持されている。このとき、リンク機構６１のリンク６２ａの溝６２ｄに突出軸３３ｅを挿通されたロックスライダ３３は、ロック方向Ｃへの動きが拘束されている。
【００８４】
図２及び図３を参照して、ロック解除状態において遊星歯車機構２０のサンギア２１が電動モータ９０によって駆動されるとき、サンギア２１に入力された駆動力は、インターナルギア２２を介してピニオン９に伝達されるか、又は、プラネタリギア２４を公転させてキャリア２３を回転させる。キャリア２３が回転した場合、牽引部材７０がロック方向Ｃへ変位し、トルクリミットスプリング７１が弾性的に圧縮される。
【００８５】
ここで、トルクリミットスプリング７１は、牽引部材７０を介してキャリア２３へ所定の弾性力を作用させている。この所定の弾性力とは、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置から全閉位置へ移動している場合において、プラネタリギア２４の公転に伴うキャリア２３の回転を抑制することが可能な弾性力である。この弾性力は、電動モータ９０が後述する第1駆動力Ｘの最大値（例えば、３５０Ｎ）未満で駆動しているときにはトルクリミットスプリング７１が圧縮されず、当該最大値で駆動しているときには圧縮される程度の大きさである。
【００８６】
トルクリミットスプリング７１によって、キャリア２３の回転が所定の弾性力で規制されている結果、正常な閉動作時には、遊星歯車機構２０のサンギア２１の回転に伴い、プラネタリギア２４は公転せず自転する。これにより、サンギア２１の駆動力は、インターナルギア２２を介してピニオン９に伝達され、ラック７Ａ，７Ｂを閉方向Ａ１，Ａ２又は開方向Ｂ１，Ｂ２へ変位させ、引戸１１Ａ，１１Ｂが開閉駆動されることになる。
【００８７】
また、ロックピン１４Ａ，１４Ｂから力を受けている状態の係合部材６６Ａ，６６Ｂは、連結バネ７４によって位置を保持されている。このため、ロックピン１４Ａ，１４Ｂが係合部材６６Ａ，６６Ｂの第１係合部６７Ａ，６７Ｂと接触するまでは、係合部材６６Ａ，６６Ｂは回動することはない。これにより、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に達する前に過剰に早くロック機構６０が作動することを防止できる。よって、ロックピン１４Ａ，１４Ｂが係合部材６６Ａ，６６Ｂのうちの第１係合部６７Ａ，６７Ｂ以外に衝突してロック機構６０が故障することを抑制できる。
【００８８】
[引戸の閉動作時の機械的な動作の説明]
次に、引戸１１Ａ，１１Ｂを全開位置から全閉位置へ移動させるとともに、次いでロック機構６０によって引戸１１Ａ，１１Ｂをロックする動作としての、閉動作を説明する。まず、引戸１１Ａ，１１Ｂを全開位置から全閉位置へ移動させるには、電動モータ９０の出力軸９０ａを一方向へ回転させる。これにより、電動モータ９０の駆動力は、サンギア２１、プラネタリギア２４、及びインターナルギア２２の順に伝わり、インターナルギア２２は、ピニオン９を回転させる。これにより、ラック７Ａ，７Ｂ及び引戸１１Ａ，１１Ｂは、閉方向Ａ１，Ａ２へ移動する。このとき、キャリア２３の回転は、トルクリミットスプリング７１の付勢力によって規制されている。
【００８９】
図１１は、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転量（ストローク）と、電動モータ９０の駆動によって行われる動作との関係を示す概念図である。図２及び図１１に示すように、電動モータ９０の出力がラックアンドピニオン機構１０へ伝達されている間、電動モータ９０は、引戸１１Ａ，１１Ｂを閉方向Ａ１，Ａ２へ変位させる駆動源として動作する。
【００９０】
引戸１１Ａ，１１Ｂが閉方向Ａ１，Ａ２へ移動することにより、引戸１１Ａ，１１Ｂ及びロックピン１４Ａ，１４Ｂが全閉位置の近傍に到達すると、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、図３に示すように、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第１係合部６７Ａ，６７Ｂに接触する。この状態から、更に、ロックピン１４Ａ，１４Ｂ、が閉方向Ａ１，Ａ２へ移動すると、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、連結バネ７４の弾性復元力に抗しつつ、係合部材６６Ａ，６６Ｂを、回転方向Ｅ１，Ｅ２に向かって回動軸８１Ａ，８１Ｂ回りに回動させる。これにより、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、図４に示すように、第１係合部６７Ａ，６７Ｂの凹部内へ進入する。
【００９１】
このとき、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、引戸１１Ａ，１１Ｂとともに全閉位置まで到達している。また、第１係合部６７Ａ，６７Ｂは、ロックピン１４Ａ，１４Ｂを取り囲むように配置されてロックピン１４Ａ，１４Ｂと係合している。このとき、第１係合部６７Ａ，６７Ｂの一部は、ロックピン１４Ａ，１４Ｂに対して開方向Ｂ１，Ｂ２側に位置している。また、第３係合部６９Ａ，６９Ｂは、リンク機構６１の両端部のピン６３ｄ，６３ｅとの係合を解除されている。これにより、リンク機構６１の変位規制が解除され、リンク機構６１は、直線状態への変位が許容される。
【００９２】
このため、リンク機構６１に連結されているロックスライダ３３は、ロック方向Ｃへ移動可能となる。図５に示すように、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に到達すると、引戸１１Ａ，１１Ｂは、弾性部材１２Ａ，１２Ｂ同士の接触等により、閉方向Ａ１，Ａ２への移動が規制される。このため、ピニオン９は、引戸１１Ａ，１１Ｂを閉方向Ａ１，Ａ２へ変位させる方向への回転が規制され、更に、ピニオン９に連結されたインターナルギア２２の回転も規制される。この状態で、電動モータ９０の出力軸９０ａを更に回転させてサンギア２１を回転させると、プラネタリギア２４は、サンギア２１の回りを公転する。よって、キャリア２３が図５において反時計回りに回転する。
【００９３】
このとき、電動モータ９０は、ロック機構６０のロックスライダ３３をロック方向Ｃへ変位させる駆動源として動作する。キャリア２３の回転に伴い牽引部材７０は、ロック方向Ｃへ移動する。これにより、牽引部材７０、トルクリミットスプリング７１及びロックスライダ３３は、ロック方向Ｃに移動する。ロックスライダ３３がロック方向Ｃへ移動すると、図４に示す突出軸３３ｅは、リンク６２ａをピン６３ａ回りに回転させる。これにより、リンク機構６１は、屈曲状態（ロック解除位置）から図６に示す直線状態（ロック位置）に移行する。
【００９４】
リンク機構６１がロック位置に変位すると、リンク機構６１の両端のピン６３ｄ，６３ｅは、ロック位置に配置され、第２係合部６８Ａ，６８Ｂと係合する。このとき、リンク機構６１は、係合部材６６Ａ，６６Ｂの回転変位を規制する。よって、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第１係合部６７Ａ，６７Ｂに係合したロックピン１４Ａ，１４Ｂは、開方向Ｂ１，Ｂ２への移動を規制される。即ち、図５に示すように、引戸１１Ａ，１１Ｂがロックされる。
【００９５】
以上のように、電動モータ９０の出力によって引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置へ移動した後、電動モータ９０の出力によってロック機構６０が作動し、これにより、引戸１１Ａ，１１Ｂがロックされる。したがって、遊星歯車機構２０のサンギア２１を単一の電動モータ９０で駆動するだけで、引戸１１Ａ，１１Ｂの閉鎖に連動したロックが実現される。
【００９６】
[開動作時における機械的な動作の説明]
次に、ロック機構６０による引戸１１Ａ，１１Ｂのロックを解除するとともに、次いで、引戸１１Ａ，１１Ｂを全閉位置から全開位置へ移動させる動作、即ち、開動作を説明する。
【００９７】
尚、開動作は、単に、電動モータ９０の出力軸９０ａを閉動作時の前記一方向とは反対の他方向へ回転させることにより、達成される。具体的には、図５及び図６に示すロック状態において、電動モータ９０の出力軸９０ａを、上記他方向へ回転させる。これにより、キャリア２３は、図５において、時計回り方向に回転し、牽引部材７０及びロックスライダ３３を、ロックスプリング７３の付勢力に抗してロック解除方向Ｄへ変位させる。
【００９８】
ロックスライダ３３の突出軸３３ｅがロック解除方向Ｄへ移動することに伴い、リンク機構６１のリンク６２ａは、ピン６３ａ回りを回転する。これにより、リンク機構６１が、直線状態（ロック位置）から図４に示す屈曲状態（ロック解除位置）に移行する。これにより、リンク機構６１の端部に位置するピン６３ｄ，６３ｅは、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第２係合部６８Ａ，６８Ｂとの係合を解除される。このため、係合部材６６Ａ，６６Ｂの回転変位が許容され、引戸１１Ａ，１１Ｂのロックが解除される。このとき、一対の係合部材６６Ａ，６６Ｂを連結する連結バネ７４の弾性復元力により、係合部材６６Ａ，６６Ｂは、回動軸８１Ａ，８１Ｂ回りを、対応する回転方向Ｅ１，Ｅ２と反対の方向へ回動する付勢力を受けている。
【００９９】
図２に示すように、キャリア２３の回転量が所定量に達すると、ロック解除方向Ｄへのロックスライダ３３の移動は、例えば、ロックスプリング７３の変形限界によって拘束される。尚、ロック解除方向Ｄへのロックスライダ３３の移動規制は、変形限界まで圧縮されたロックスプリング７３によって行われる場合に限らず、キャリア２３と基体５とが所定位置で当接することにより行われてもよい。この移動規制は、リンク機構６１のピン６３ｄ，６３ｅが挿入されるガイド溝８０Ａ，８０Ｂ（図８参照）の長さを適宜設定することで、当該ピン６３ｄ，６３ｅの移動が、ガイド溝８０Ａ，８０Ｂにより拘束されることにより行ってもよい。この場合、リンク機構６１の変形を拘束することで、ロックスライダ３３の移動が拘束される。
【０１００】
図２を参照して、ロック解除方向Ｄへのロックスライダ３３の移動が規制された結果、サンギア２１の駆動力は、今度はインターナルギア２２側に伝達される。これにより、引戸１１Ａ，１１Ｂは、ラックアンドピニオン機構１０のラック７Ａ，７Ｂとともに開方向Ｂ１，Ｂ２へ変位し、引戸１１Ａ，１１Ｂが全開位置へ向けて変位する。
【０１０１】
[手動による開動作に関する説明]
図５に示すように、キャリア２３には、ワイヤ９５を介して、操作レバー９６が取り付けられている。操作レバー９６は、キャリア２３を車両の内部又は外部から、係員が操作可能な位置に設けられている。これにより、緊急時、例えば、全閉位置にある引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に荷物が挟まった状態で引戸１１Ａ，１１Ｂがロックされた場合において、この操作レバー９６を係員等が人力で操作することができる。一定以上の力で操作レバー９６が操作されると、キャリア２３は、ロックスプリング７３の弾性力に抗して一方向（図５における時計回り方向）へ回転し、これにより、牽引部材７０及びロックスライダ３３は、ロック解除方向Ｄへ移動される。ロックスライダ３３の移動に伴い、リンク機構６１は、ロック位置からロック解除位置へ変位し、引戸１１Ａ，１１Ｂのロックが解除される。これにより、手動で引戸１１Ａ，１１Ｂを開くことができる。尚、更に簡易な構成とするために、ロックスライダ３３に直接レバーを固定した構成とすることも可能である。
【０１０２】
[引戸の戸先に荷物等の異物が挟まった場合の説明]
図１２は、引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に荷物等の異物が挟まった場合について説明するための図であり、図１２（ａ）は、引戸１１Ａ，１１Ｂの周辺の主要部の模式的な正面図であり、図１２（ｂ）は、ロック機構６０を下側から見た状態を示す図である。
【０１０３】
図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すように、引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に、異物としての荷物１００が挟まった状態で、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置まで閉じられ、更に、引戸１１Ａ，１１Ｂがロックされる場合がある。この場合、荷物１００は、引戸１１Ａ，１１Ｂの弾性部材１２Ａ，１２Ｂを弾性変形しつつ、引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まれる。このように、引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に弾性部材１２Ａ，１２Ｂが配置されていることにより、戸先に荷物１００が存在している場合でも、引戸１１Ａ，１１Ｂを全閉位置まで閉じることが可能であり、荷物１００に過大な力が加わらないようになっている。
【０１０４】
しかしながら、荷物１００の厚みが大きい等により、荷物１００から、ロック状態の引戸１１Ａ，１１Ｂへ作用する反力が大きい場合、緊急時等において、係員が操作レバー９６を手動で操作する際に必要な力が大きくなってしまう。具体的には、弾性部材１２Ａ，１２Ｂに挟まれた荷物１００は、引戸１１Ａ，１１Ｂに、開方向Ｂ１，Ｂ２側を向く反力Ｆ１，Ｆ１を与える。この反力Ｆ１，Ｆ１が作用することにより、ロックピン１４Ａ，１４Ｂは、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第１係合部６７Ａ，６７Ｂに対して、開方向Ｂ１，Ｂ２側を向く荷重Ｆ２，Ｆ２を負荷する。これにより、係合部材６６Ａ，６６Ｂには、回動軸８１Ａ，８１Ｂ回りの回転力Ｆ３，Ｆ３を生じる。この回転力Ｆ３，Ｆ３は、リンク機構６１の両端のピン６３ｄ，６３ｅに作用し、ピン６３ｄ，６３ｅを、第２係合部６８Ａ，６８Ｂの縁部に押し付ける。
【０１０５】
ここで、回転力Ｆ３，Ｆ３の向きは、ロック解除位置にあるリンク機構６１が係合部材６６Ａ，６６Ｂから離隔する方向Ｇ１，Ｇ２とは異なっている。このため、回転力Ｆ３，Ｆ３は、リンク機構６１によってこじり力として作用する。よって、回転力Ｆ３，Ｆ３が大きいと、リンク機構６１を係合部材６６Ａ，６６Ｂから離隔させる（ロック解除する）際にリンク機構６１に付与する必要のある荷重は大きくなってしまう。したがって、荷物１００からの反力Ｆ１，Ｆ１が大きい状態で、無理に引戸１１Ａ，１１Ｂをロックした場合、ロック解除に必要な力が大きくなってしまう。ロック解除に必要な力が大きいと、操作レバー９６を手動で操作する際に、大きな力が必要となってしまう。
【０１０６】
そこで、本実施形態では、引戸１１Ａ，１１Ｂを全開位置から迅速に全閉位置へ移動できるようにしつつ、荷物１００からの反力Ｆ１，Ｆ１が大きい場合には、引戸１１Ａ，１１Ｂを無理にロックさせないようにしている。以下、具体的に説明する。
【０１０７】
[閉動作時の制御の説明]
制御部９１による、開閉扉１の閉動作の制御の流れを説明する。閉動作では、制御部９１は、引戸１１Ａ，１１Ｂを閉方向Ａ１，Ａ２に沿って全閉位置まで移動するように、ラックアンドピニオン機構１０を作動させるとともに、次いで、リンク機構６１をロック解除位置からロック位置へ変位させるように、電動モータ９０を制御する。また、閉動作において、制御部９１は、閉動作における所定の途中時点で、電動モータ９０の出力を第１駆動力Ｘから第２駆動力Ｙへ低減させるように、電動モータ９０を制御する。
【０１０８】
図１３は、閉動作時における制御部９１の制御の流れを説明するためのフローチャートである。まず、引戸１１Ａ，１１Ｂが全開位置にある状態から、鉄道車両の車掌等によって、図示しない操作部の閉スイッチが操作されると、この閉スイッチからの信号が、制御部９１へ出力される。この信号を受けた制御部９１は、ロック完了まで、即ち、閉動作の完了までに必要な、電動モータ９０の出力軸９０ａの残り回転量Ｒを算出する（ステップＳ１）。
【０１０９】
具体的には、例えば、制御部９１は、モータ回転量センサ９４からの信号を読み込む。制御部９１は、例えば、当該読み込んだ信号を基に、閉動作の開始からの出力軸９０ａの回転量を算出する。また、制御部９１には、閉動作の完了に必要な、出力軸９０ａの総回転量が記憶されている。そして、制御部９１は、出力軸９０ａの総回転量と、出力軸９０ａの回転量との差を算出することにより、ロック完了までに必要な、出力軸９０ａの残り回転量Ｒを算出する。
【０１１０】
次に、制御部９１は、算出された、残り回転量Ｒが所定値Ｒ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。本実施形態において、所定値Ｒ１は、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置から全閉位置に到達した時点における、残り回転量Ｒに相当する。即ち、残り回転量Ｒが所定値Ｒ１に達した時点は、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置から全閉位置に到達した時点であって、引戸１１Ａ，１１Ｂの弾性部材１２Ａ，１２Ｂ同士が接触を開始する位置であり、本実施形態における所定の途中時点である。また、所定値Ｒ１は、引戸１１Ａ，１１Ｂを閉方向Ａ１，Ａ２へ約２０ｍｍ〜３０ｍｍ程度変位させる際の出力軸９０ａの回転量に相当し、当該回転量が、ロック動作のための回転量となっている。
【０１１１】
制御部９１は、残り回転量Ｒが所定値Ｒ１より大きい場合（ステップＳ２でＮＯ）、引戸１１Ａ，１１Ｂは、未だ全閉位置に到達していないと判断する。この場合、制御部９１は、所定の第１駆動力Ｘを発生するように、電動モータ９０を駆動させる（ステップＳ３）。これにより、出力軸９０ａが回転し、ラックアンドピニオン機構１０において、引戸１１Ａ，１１Ｂを、閉方向Ａ１，Ａ２側へ移動させる。これにより、引戸１１Ａ，１１Ｂは、開位置から全閉位置へ向けて移動する。
【０１１２】
制御部９１は、第１駆動力Ｘを発生するように電動モータ９０を駆動している間、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転が強制的に停止されたか否かを監視する（ステップＳ４）。制御部９１は、モータ回転量センサ９４からの信号を基に、出力軸９０ａの回転状態を判定する。引戸１１Ａ，１１Ｂが閉方向Ａ１，Ａ２へ移動している間、引戸１１Ａ，１１Ｂを変位させる駆動源としての電動モータ９０の出力軸９０ａは、回転している。この場合は、出力軸９０ａの回転が停止していない（ステップＳ４でＮＯ）。よって、制御部９１は、残り回転量Ｒが所定値Ｒ１となるまで、電動モータ９０の出力を変更することなく、電動モータ９０を駆動させる（ステップＳ１〜Ｓ４）。
【０１１３】
一方、電動モータ９０を全閉位置へ変位させている最中に出力軸９０ａが停止するのは、例えば、満員列車において、閉方向Ａ１，Ａ２に移動中の引戸１１Ａ，１１Ｂに乗客が強く寄りかかった場合であるか、又は、車両へ駆け込み乗車する乗客が引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まれた場合である。この場合、引戸１１Ａ，１１Ｂは、乗客から大きな移動抵抗を受け、その結果、電動モータ９０の出力軸９０ａが停止する。
【０１１４】
上記のように、電動モータ９０が第１駆動力Ｘで駆動している場合に出力軸９０ａが停止すると（ステップＳ４でＹＥＳ）、制御部９１は、第１駆動力Ｘの値を所定値αだけ増加させる（ステップＳ５）。即ち、電動モータ９０の出力を増加させる。この場合の第１駆動力Ｘの増加量αは、特に限定されないけれども、一度には、第１駆動力Ｘの設定上の上限値（例えば、３５０Ｎ）にまでは増加されない。第１駆動力Ｘを増加させることにより、電動モータ９０の出力軸９０ａを、引戸１１Ａ，１１Ｂに作用する移動抵抗に抗して回転させ、引戸１１Ａ，１１Ｂを全閉位置へ移動できるようにする。
【０１１５】
次に、制御部９１は、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転が強制的に停止されてからの停止時間ＳＴが、所定の時間としての押付時間ＳＴ１を超えたか否かを判定する（ステップＳ６）。停止時間ＳＴが、押付時間ＳＴ１未満である場合（ステップＳ６でＮＯ）、制御部９１は、ステップＳ１に戻って処理を継続する。例えば、乗客が引戸１１Ａ，１１Ｂに寄りかかっている場合において、第１駆動力Ｘを増加したことにより、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転が再開されたときには（ステップＳ４でＮＯ）、当該回転が再開された時点での第1駆動力Ｘによって、出力軸９０ａの回転が継続される（ステップＳ１〜Ｓ４）。
【０１１６】
一方、ステップＳ５において、第１駆動力Ｘを増加したにも拘らず、出力軸９０ａの回転が再開されない場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、制御部９１は、第１駆動力Ｘが、所定のしきい値Ｘｍａｘ（例えば、３５０Ｎ）に達するまで、第１駆動力Ｘを増加させるように、電動モータ９０を制御する（ステップＳ１〜Ｓ６）。
【０１１７】
そして、例えば、乗客が引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まれていることにより、第１駆動力Ｘが所定のしきい値Ｘｍａｘに達したにも拘らず、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転が再開せず（ステップＳ４でＹＥＳ）、且つ、停止時間ＳＴが、押付時間ＳＴ１に達した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、制御部９１は、戸挟み解除制御を行う（ステップＳ７）。戸挟み解除制御とは、引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まれている乗客又は荷物１００を、引戸１１Ａ，１１Ｂから引き抜き易くするための制御である。戸挟み解除制御では、制御部９１は、電動モータ９０の出力を、弱めるか、ゼロにするか、又は電動モータ９０の回転方向が逆向きとなるように、電動モータ９０を制御する。
【０１１８】
戸挟み解除制御の一例として、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転方向を短時間で切り替えることにより、閉方向Ａ１，Ａ２の力と、開方向Ｂ１，Ｂ２の力とを交互に引戸１１Ａ，１１Ｂに与える制御を挙げることができる。これにより、引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まった乗客又は荷物１００への引戸１１Ａ，１１Ｂの押付動作と、当該押付を緩める動作とを繰り返すことができる。また、戸挟み解除制御の一例として、引戸１１Ａ，１１Ｂを、全開位置まで変位させるか、又は開方向Ｂ１，Ｂ２に所定量変位させ、その後、再び引戸１１Ａ，１１Ｂを閉じる制御を挙げることができる。
【０１１９】
尚、これらの戸挟み解除制御において、再び引戸１１Ａ，１１Ｂを閉方向Ａ１，Ａ２へ変位させている時に、電動モータ９０の出力軸９０ａが停止した場合に、戸挟み解除制御を繰り返してもよい。また、上記の戸挟み解除制御において、引戸１１Ａ，１１Ｂを変位させる動作を所定回数繰り返した後に、電動モータ９０への電力供給を停止すること等により、出力軸９０ａの回転をフリーにし、電動モータ９０の出力をゼロにしてもよい。また、上記の戸挟み解除制御において、電動モータ９０の出力を第１駆動力Ｘから低減させてもよい。
【０１２０】
一方、電動モータ９０の駆動によって、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置まで到達することで、電動モータ９０の出力軸９０ａの残り回転量Ｒが所定値Ｒ１になると（ステップＳ２でＹＥＳ）、即ち、閉動作の所定の途中時点に到達すると、制御部９１は、電動モータ９０の出力を第１駆動力Ｘから第２駆動力Ｙへ低減させる（ステップＳ８）。第２駆動力Ｙの値は、第１駆動力Ｘの最低値よりも小さい。第１駆動力Ｘの最低値とは、出力軸９０ａの残り回転量Ｒが所定値Ｒ１より大きいときに、第1駆動力ＸがステップＳ５で一度も増加されない場合の第1駆動力Ｘの値である。第２駆動力Ｙは、例えば、約１９０Ｎである。
【０１２１】
本実施形態において、電動モータ９０が第２駆動力Ｙで駆動されるのは、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置に到達し、電動モータ９０によって、ロック機構６０が動作される場合である。この場合、前述したように、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転によって、キャリア２３が回転する。電動モータ９０が第２駆動力Ｙで駆動されている場合において、制御部９１は、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転が停止したか否かを判定する（ステップＳ９）。
【０１２２】
出力軸９０ａの回転が停止していない場合（ステップＳ９でＮＯ）、制御部９１は、一定の第２駆動力Ｙを発生するように、電動モータ９０の駆動を継続する（ステップＳ８，Ｓ９）。これにより、キャリア２３の回転、及びロック方向Ｃへのロックスライダ３３の変位が継続され、リンク機構６１がロック位置へ変位する。
【０１２３】
一方、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転駆動が停止されると（ステップＳ９でＹＥＳ）、制御部９１は、ロック動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０）。尚、ステップＳ９において、電動モータ９０が停止したと判定されるのは、リンク機構６１がロック位置に変位することでロック動作が完了した場合か、又は、引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まった荷物１００等に起因して、引戸１１Ａ，１１Ｂが強制的に停止された場合である。
【０１２４】
ステップＳ１０において、制御部９１は、ドアクローズ検出スイッチ９３、及びドアロック検出スイッチ９２の双方がオンである場合に、ロック動作が完了したと判定する（ステップＳ１０でＹＥＳ）。
【０１２５】
より詳細に説明すると、ロック動作が完了している場合には、キャリア２３の回転に伴ってロック方向Ｃへ変位した牽引部材７０及びロックスライダ３３によって、リンク機構６１の両端のピン６３ｄ，６３ｅは、第２係合部６８Ａ，６８Ｂに係合され、ロックを完了している。このように、ロックが完了するまで電動モータ９０の出力軸９０ａが回転した場合には、キャリア２３の回転量が所定量に到達し、その結果、ドアロック検出スイッチ９２がオンにされる。また、この場合には、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にあるため、ドアクローズ検出スイッチ９３も、オンになっている。よって、閉動作が完了していると判定し（ステップＳ１０でＹＥＳ）、電動モータ９０を停止させる（ステップＳ１１）ことで、処理を終了する。
【０１２６】
一方、ステップＳ１０において、ドアロック検出スイッチ９２がオフであるにも拘らず、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転が停止した場合には、ロック動作は完了していないと判定する（ステップＳ１０でＮＯ）。より詳細に説明すると、この場合、引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まった荷物１００に起因して、電動モータ９０の出力軸９０ａが停止していることとなる。この場合には、電動モータ９０の出力を第1駆動力Ｘから第２駆動力Ｙへ低減させたことに伴い、荷物１００からの反力によって、引戸１１Ａ，１１Ｂが僅かに開いている。このとき、電動モータ９０の駆動力は、引戸１１Ａ，１１Ｂを全閉位置へ変位させるべく、サンギア２１、プラネタリギア２４及びインターナルギア２２を介してラックアンドピニオン機構１０に伝わる。しかしながら、この場合、第２駆動力Ｙが小さいことにより、荷物１００からの反力に抗してラックアンドピニオン機構１０を動かすことができない。このため、電動モータ９０の出力軸９０ａが停止する。
【０１２７】
このように、引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まった荷物１００等異物が原因で電動モータ９０の回転が停止した場合、ドアロック検出スイッチ９２はオフのままである。よって、制御部９１は、ロック動作が完了しておらず、電動モータ９０が強制的に停止されたと判定し（ステップＳ１０でＮＯ）、戸挟み解除制御を行う（ステップＳ７）。
【０１２８】
以上説明したように、本実施形態のロック付開閉装置２によると、閉動作時において、所定の途中時点（ステップＳ８に至る前の時点）までは、電動モータ９０の出力としての第１駆動力Ｘが大きくされている。このため、電動モータ９０の出力によって引戸１１Ａ，１１Ｂを全閉位置へ向けて変位させている時に、引戸１１Ａ，１１Ｂが閉まる速度が低下することを抑制できるので、引戸１１Ａ，１１Ｂを迅速に閉じることができる。例えば、満員列車において、引戸１１Ａ，１１Ｂを閉じているときに乗客が引戸１１Ａ，１１Ｂに寄りかることで、引戸１１Ａ，１１Ｂに大きな移動抵抗が生じた場合でも、引戸１１Ａ，１１Ｂを閉じる力は十分に大きい。これにより、引戸１１Ａ，１１Ｂを迅速に閉じ続けることができる。特に、鉄道車両においては、定時運行性の要請が強く、引戸１１Ａ，１１Ｂの迅速な全閉動作の実現は、この定時運行性の向上に大きく寄与する。また、閉動作における所定の途中時点（ステップＳ８の時点）で電動モータ９０の出力を第１駆動力Ｘから第２駆動力Ｙへ低減している。これにより、リンク機構６１がロック位置へ変位して係合部材６６Ａ，６６Ｂに係合する際の、電動モータ９０の出力を小さくすることができる。例えば、引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に荷物１００が挟まった状態で、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にあるときには、荷物１００が弾性部材１２Ａ，１２Ｂを介して引戸１１Ａ，１１Ｂを開方向Ｂ１，Ｂ２へ押圧している。この場合に、荷物１００からの反力が大きいと、引戸１１は、一旦、全閉位置に到達した後、僅かに開方向Ｂ１，Ｂ２に変位する。このため、引戸１１Ａ，１１Ｂはロックされない。また、引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に荷物が挟まり、閉位置において引戸１１Ａ，１１Ｂが動かない場合にも、引戸１１Ａ，１１Ｂはロックされない。このため、無理に大きな力で引戸１１Ａ，１１Ｂがロックされてしまうことを防止できる。また、仮に、戸先に薄い荷物１００等が挟まった状態で引戸１１Ａ，１１Ｂがロックされても、この場合は、荷物１００からの反力は小さい。このため、ロックピン１４Ａ，１４Ｂと係合部材６６Ａ，６６Ｂとの間に作用する係合力は小さく、その結果、係合部材６６Ａ，６６Ｂとリンク機構６１との間に作用するこじり力も小さい。このため、例えば手動でリンク機構６１をロック位置からロック解除位置へ変位させて引戸１１Ａ，１１Ｂのロックを解除し、戸先に挟まった荷物１００を引き抜く場合に、手動操作に必要な力は小さくて済む。したがって、手動でロックを解除する時のために、人の力を増幅するプーリ機構等の増力機構が不要である。よって、ロック付開閉装置２に、手動でロック解除を行うための機構を新たに追加する必要が無く、ロック付開閉装置２の構成を簡素にできる。また、荷物１００が薄い場合には、荷物１００が挟まれた状態で引戸１１Ａ，１１Ｂがロックされても、ロック解除を行うことなく、荷物１００を容易に引戸１１Ａ，１１Ｂから引き抜くこともできる。
【０１２９】
従って、ロック付開閉装置２によると、引戸１１Ａ，１１Ｂを安全且つ迅速に閉じることができ、更に、簡易な構成でロック解除を容易に行うことができる。
【０１３０】
また、本実施形態によると、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置から全閉位置に到達した時点、即ち、引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先の弾性部材１２Ａ，１２Ｂが互いに接触した時点で、電動モータ９０の出力が低減される。このため、引戸１１Ａ，１１Ｂの弾性部材１２Ａ，１２Ｂが相手側の引戸１１Ｂ，１１Ａの弾性部材１２Ｂ，１２Ａと接触するように全閉位置へ向かって移動している時には、引戸１１Ａ，１１Ｂを、電動モータ９０からの大きい出力（第１駆動力Ｘ）で迅速に閉方向Ａ１，Ａ２へ変位させることができる。また、例えば、引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に荷物１００が挟まれており、この荷物１００からの反力が大きい場合には、引戸１１Ａ，１１Ｂに荷物１００が挟まれてからの早い段階で、電動モータ９０の第２駆動力Ｙに抗して、引戸１１Ａ，１１Ｂが開方向Ｂ１，Ｂ２側へ移動し、ロック動作が行われないようにすることができる。よって、荷物１００を、より早い時点で引戸１１Ａ，１１Ｂから引き抜くことができ、荷物１００に与えるダメージも少なくできる。
【０１３１】
また、本実施形態によると、閉動作における所定の途中時点（ステップＳ８）よりも前の時点において、制御部９１は、電動モータ９０が強制的に停止された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、電動モータ９０の第１駆動力Ｘを増加させる（ステップＳ５）。例えば、満員列車において、引戸１１Ａ，１１Ｂが閉じられる際に、乗客が引戸１１に寄りかかってしまい、引戸１１に大きな移動抵抗が生じた場合、電動モータ９０の出力を増加させる。これにより、引戸１１Ａ，１１Ｂが閉じられる速度が低下することを抑制でき、引戸１１Ａ，１１Ｂの迅速な閉動作を確実に行うことができる。
【０１３２】
また、本実施形態によると、制御部９１は、電動モータ９０が強制的に停止された状態が所定の押付時間ＳＴ１連続した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）に、戸挟み解除制御を行う（ステップＳ７）。例えば、満員列車において、引戸１１Ａ，１１Ｂが閉じられる際に、乗客が列車へ駆け込んで来て引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まれると、電動モータ９０が強制的に停止される。このような状態が押付時間ＳＴ１続いた場合には、戸挟み解除制御を行う。これにより、乗客を、引戸１１Ａ，１１Ｂから抜け易くさせることができる。これにより、所定の途中時点（ステップＳ８）よりも前の段階において、引戸１１Ａ，１１Ｂに挟まった人又は荷物１００等を容易に引戸１１Ａ，１１Ｂから引き抜くことができる。
【０１３３】
また、本実施形態によると、閉動作における所定の途中時点（ステップＳ８）以降の時点において、制御部９１は、第２駆動力Ｙが一定となるように電動モータ９０を制御する。このため、閉動作において、所定の途中時点（ステップＳ８）以降では、厚みのある荷物１００等が引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に挟まれている場合でも、電動モータ９０の出力は増加されず、無理に引戸１１Ａ，１１Ｂを閉める動作は行われない。このため、厚みのある荷物１００等が引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に挟まれている場合に、無理に引戸１１Ａ，１１Ｂをロックすることを防止することができる。よって、ロック機構６０の係合部材６６Ａ，６６Ｂとリンク機構６１との間に作用する力は小さくて済む。このため、手動でリンク機構６１を操作してロック解除を行う必要がある場合でも、リンク機構６１を係合部材６６Ａ，６６Ｂから小さい力で容易に外してロック解除を行うことができる。
【０１３４】
また、本実施形態によると、閉動作における所定の途中時点（ステップＳ８）以降の時点において、制御部９１は、電動モータ９０が強制的に停止された時点（ステップＳ１０でＮＯ）で、戸挟み解除制御を行う。これにより、所定の途中時点（ステップＳ８）以降においては、例えば、戸先に荷物１００が挟まっていることにより電動モータ９０が強制的に停止された場合に、直ぐに、電動モータ９０の出力態様を変化させる。したがって、引戸１１Ａ，１１Ｂのロック動作が無理に継続されることを抑制できるので、荷物１００等を、人の手によって、戸先から容易に、且つ迅速に引き抜くことができる。
【０１３５】
また、本実施形態によると、電動モータ９０の第1駆動力Ｘの最低値と比べて、第２駆動力Ｙは低い。これにより、所定の途中時点（ステップＳ８）以降における電動モータ９０の出力を確実に小さい値にすることができる。これにより、所定の途中時点（ステップＳ８）よりも前の時点においては、力強く迅速に引戸１１Ａ，１１Ｂを閉じつつ、所定の途中時点（ステップＳ８）以降においては、引戸１１Ａ，１１Ｂの戸先に荷物が挟まれている場合に、引戸１１Ａ，１１Ｂを無理にロックさせてしまうことを抑制できる。
【０１３６】
また、本実施形態によると、係合部材６６Ａ，６６Ｂは、ロックピン１４Ａ，１４Ｂとの接触によって回動軸８１Ａ，８１Ｂ回りに回転可能に構成され、且つ、リンク機構６１との係合によって回転が規制される。これにより、ロックピン１４Ａ，１４Ｂと係合部材６６Ａ，６６Ｂとのスムーズな係合及び係合解除を実現できる。また、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にある場合、係合部材６６Ａ，６６Ｂは、リンク機構６１によって回転規制されることにより、係合部材６６Ａ，６６Ｂに引っ掛かっているロックピン１４Ａ，１４Ｂの変位を規制している。その結果、引戸１１Ａ，１１Ｂに荷物１００が挟まれている場合、荷物１００からの反力が、ロックピン１４Ａ，１４Ｂから係合部材６６Ａ，６６Ｂに伝わり、係合部材６６Ａ，６６Ｂがリンク機構６１を回動軸８１Ａ，８１Ｂ回りに押圧する。この押圧力（回転力Ｆ３，Ｆ３）がこじり力となるため、こじり力が原因で、リンク機構６１を係合部材６６Ａ，６６Ｂから引き抜き難くなる。しかしながら、本実施形態によると、引戸１１Ａ，１１Ｂがロックされるのは、荷物１００からの反力が小さい場合に限られるので、手動でリンク機構６１を係合部材６６Ａ，６６Ｂから引き抜く動作、即ち、手動によるロック解除動作を行い易い。
【０１３７】
また、本実施形態によると、係合部材６６Ａ，６６Ｂの第３係合部６９Ａ，６９Ｂは、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置にある場合に、リンク機構６１がロック位置に変位することを規制する。これにより、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置にある場合には、リンク機構６１がロック位置へ変位することが規制されている。したがって、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置から全閉位置へ変位している最中に、不用意にリンク機構６１がロック位置へ変位することを確実に抑制できる。
【０１３８】
また、本実施形態によると、遊星歯車機構２０は、引戸１１Ａ，１１Ｂが開位置にある場合には、サンギア２１からラックアンドピニオン機構１０へ電動モータ９０の出力を伝達可能である。更に、遊星歯車機構２０は、引戸１１Ａ，１１Ｂが全閉位置にある場合には、キャリア２３からリンク機構６１へ電動モータ９０の出力を伝達可能である。このような構成とすることにより、電動モータ９０からの出力を配分するための構成を、コンパクトなスペースに収容することができる。その結果、ロック付開閉装置２の構成をより簡素にすることができる。
【０１３９】
また、本実施形態によると、構造が簡素なアクチュエータとして電動モータ９０を用いることができるので、ロック付開閉装置２の構成をより簡素にすることができる。
【０１４０】
また、本実施形態によると、制御部９１は、電動モータ９０の出力軸９０ａの回転量に基づいて、所定の途中時点に到達したことを算出する。これにより、制御部９１は、閉動作において、所定の途中時点に到達したことを、出力軸９０ａの回転量に基づいて容易に算出することができる。
【０１４１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のように変更して実施してもよい。
【０１４２】
（１）前述の実施形態では、一対の引戸を有する、両引戸を開閉する構成について説明したけれども、この通りでなくてもよい。例えば、１つの引戸を有する片引戸に本発明を適用してもよい。この場合、引戸の戸先の弾性部材は、車両の戸枠の内面と協働して、引戸が配置されている乗降口を塞ぐ。
【０１４３】
（２）前述の実施形態では、ロック付開閉装置のアクチュエータが電動モータであり、移動機構がラックアンドピニオン機構であり、ロック機構が係合部材としてのリンク機構である構成について説明したけれども、この通りでなくてもよい。アクチュエータ、移動機構、及びロック機構は、他の構成であってもよい。
【０１４４】
（３）前述の実施形態では、閉動作における所定の途中時点は、引戸の弾性部材同士が接触する時点である構成について説明したけれども、この通りでなくてもよい。
【０１４５】
（４）前述の実施形態では、閉動作時において、電動モータの第１駆動力の最低値と比べて、電動モータの第２駆動力を低くさせる構成について説明したけれども、この通りでなくてもよい。第２駆動力は、第１駆動力の最大値未満であればよい。
【０１４６】
（５）前述の実施形態では、サンギアを電動モータの出力軸に連結し、インターナルギアをピニオンに連結し、キャリアを牽引部材に連結する構成について説明したけれども、この通りでなくてもよい。例えば、サンギアをピニオンに連結し、インターナルギアを電動モータに連結する等、種々の変形例を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４７】
本発明は、本発明は、１つのアクチュエータによって、車両用の引戸の開閉動作とロック動作とを行うロック付開閉装置に関して広く適用することができる。
【符号の説明】
【０１４８】
２                          ロック付開閉装置
１０                        ラックアンドピニオン機構（移動機構）
１１Ａ，１１Ｂ              引戸
１２Ａ，１２Ｂ              弾性部材
１４Ａ，１４Ｂ              ロックピン（ロック部材）
２０                        遊星歯車機構
２１                        サンギア（入力部）
２２                        インターナルギア（第１出力部）
２３                        キャリア（第２出力部）
６０                        ロック機構
６１                        リンク機構（規制部材）
６６Ａ，６６Ｂ              係合部材
６７Ａ，６７Ｂ              第１係合部
６８Ａ，６８Ｂ              第２係合部
６９Ａ，６９Ｂ              第３係合部
８１Ａ，８１Ｂ              回動軸
９０                        電動モータ（アクチュエータ）
９１                        制御部
１０１                      乗降口
Ａ１，Ａ２                  閉方向
Ｂ１，Ｂ２                  開方向
Ｘ                          第1駆動力
Ｙ                          第２駆動力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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