(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送するための複数のローラと、前記ローラの内の１又は複数のローラを回転させるための１又はそれ以上のモータと、１又は複数のモータを制御するためのコントローラとを有したローラコンベア装置において、
前記モータ及び／又は前記ローラの回転と時間の関係のプロファイルを回転情報とし、モータに供給する電流及び／又は電圧と時間の関係のプロファイルを電力情報とし、
ローラコンベア装置が正常に機能している場合における回転情報及び／又は電力情報を基準情報として記憶するメモリと、現状における回転情報及び／又は電力情報を現状情報として検知する情報検出手段と、現状情報と前記メモリに記憶された基準情報とを比較する比較手段を備えたことを特徴とするローラコンベア装置。
【請求項２】
ローラコンベア装置を構成する構成部品のいずれかに異常が生じた場合における回転情報及び／又は電力情報の変化が部品別故障情報としてメモリに記憶され、部品別故障情報を参照して異常箇所を特定可能であることを特徴とする請求項１に記載のローラコンベア装置。
【請求項３】
比較手段における比較の結果、現状情報が基準情報に対して一定以上相違する場合に所定の信号を発信することを特徴とする請求項１又は２に記載のローラコンベア装置。
【請求項４】
ローラコンベア装置の起動時に、無負荷状態のローラを低速回転で、起動・停止、正転・逆転、寸動の内、少なくとも１つを実行させて前記現状情報を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のローラコンベア装置。
【請求項５】
無負荷状態のローラを回転させ、モータへの電流の供給を停止し、惰性でモータを停止させる間に、前記現状情報を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のローラコンベア装置。
【請求項６】
ローラコンベア装置の稼働中に、ローラで搬送物を搬送した後、無負荷状態として前記現状情報を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のローラコンベア装置。
【請求項７】
複数のコントローラと、当該コントローラに対する上位制御装置を有し、各コントローラに基準情報を記憶するメモリと、情報検出手段と、比較手段があり、比較手段における結果が上位制御装置に送信されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のローラコンベア装置。
【請求項８】
１又は複数のローラを回転させるためのモータを駆動する駆動回路と、１又は複数の駆動回路を制御する制御回路とを備えたコンベア装置用コントローラにおいて、前記モータ及び／又はローラの回転と時間の関係のプロファイルを回転情報とし、モータに供給される電流及び／又は電圧と時間の関係のプロファイルを電力情報とし、
コンベア装置が正常に機能している場合における回転情報及び／又は電力情報を基準情報として記憶するメモリと、現状における回転情報及び／又は電力情報を現状情報として検知する情報検出手段と、前記メモリに記憶された基準情報と現状情報とを比較する比較手段を備え、
コントローラが現状情報を取得して前記メモリに記憶された基準情報と現状情報とを比較し、その結果を他の機器に出力可能であることを特徴とするコンベア装置用コントローラ。
【請求項９】
物品を搬送するための複数のローラと、前記ローラの内の１又は複数のローラを回転させるための１又はそれ以上のモータと、１又は複数のモータを制御可能なコントローラとを有するローラコンベア装置に対して行う故障診断方法であって、
前記ローラコンベア装置は、プログラムが内蔵されたメモリと、プログラムを実行可能なマイクロコンピュータとを有し、
前記プログラムは、故障診断プログラムと基準パラメータを含み、
前記基準パラメータは、ローラコンベア装置が正常に機能している場合のモータ及び／又はローラの回転と時間の関係のプロファイル又はモータに供給される電流及び／又は電圧と時間の関係のプロファイルの少なくともいずれかであり、
故障診断プログラムに基づいてモータ及び／又はローラを動作させ、その際のモータ及び／又はローラの個々の状況を検知してモータ及び／又はローラの回転と時間の関係のプロファイル又はモータに供給される電流及び／又は電圧と時間の関係のプロファイルの少なくともいずれかを動作パラメータとして取得し、動作パラメータと基準パラメータとを比較し、両者の相違が一定の基準外となる場合にローラコンベア装置の異常と判定することを特徴とするローラコンベア装置の故障診断方法。
【請求項１０】
ローラコンベア装置を構成する構成部材のいずれかに異常が生じた場合におけるモータ及び／又はローラの回転状況が部材別故障情報として記憶され、動作パラメータと部材別故障情報とを比較して異常箇所を特定することを特徴とする請求項９に記載のローラコンベア装置の故障診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はローラコンベア装置に対する故障診断方法および、故障診断機能を備えたローラコンベア装置に関するものである。
さらに詳細には、ローラと、モータと、前記モータを制御可能なコントローラとを有したローラコンベア装置に対する故障診断方法およびローラコンベア装置に関するものである。
また本発明は、コンベア装置用のコントローラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場や物流倉庫では、容易に荷物を搬送するため、ローラコンベア装置が利用されている。ローラコンベア装置には、複数のローラが設けられており、その内のいくつかには、モータ（電動機）が設けられている。また、近年、コンベア装置で形成される搬送ラインは、複雑化しており、その複雑化された搬送ラインを容易に制御するために、搬送ラインを複数のゾーンに区分したコンベア装置がある。
【０００３】
複数の制御ゾーンに区分されたローラコンベア装置では、ローラコンベア装置の全体を一体的に動作させるのではなく、制御ゾーン毎にモータを回転させて搬送物を搬送するため、無駄が少なく経済性に優れている。また、制御する範囲を小さく区分することにより、複雑な制御システムが不要となる。
【０００４】
しかし、一方で、複数の制御ゾーンを有するローラコンベア装置では、モータを起動・停止させる頻度が高く、ギアやベルト、モータ出力軸を固定する金具等が摩耗し易い。
そのため、ローラコンベア装置のメンテナンスが重要となるが、各消耗品の摩耗度合いについては、経験則によるものや、導入時期からの割り出し、或いは触手による判定、音や匂いからの判定等、人的な判断によるところが大きく、容易ではない。
【０００５】
特許文献１には、モータ（電動機）等の機器における消耗部材の交換時期を、容易に判断できる設備診断方法が開示されている。特許文献１に開示された設備診断方法では、機器が健全な状態における無負荷運転でのモータの電流値と、稼働中における無負荷運転でのモータの電流値を比較し、両者の差に基づくことによって、交換時期が判断できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１４３７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、特許文献１に開示された設備診断方法は、モータの無負荷運転での電流値を、健全な状態と稼働中の状態とで比べているだけである。つまり、消耗品の交換時期と判断された場合でも、機器において、どの部品を交換するべきかが明確でない。そのため、機器内の部品を順番に点検する必要があり、手間である。
【０００８】
上記した現状に鑑み、本発明は、複数の消耗品の交換時期を種類毎に検出可能なローラコンベア装置の故障診断方法およびローラコンベア装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため発明（関連発明）は、ローラと、モータと、モータを制御可能なコントローラとを有したローラコンベア装置の故障診断方法において、上位制御手段を有し、モータ及び／又はローラは、回転数検出装置を有し、コントローラはモータ駆動回路を有し、前記上位制御手段は、プログラムを内蔵可能であり、前記プログラムは、故障診断プログラムと基準パラメータを含み、上位制御手段は、モータ及び／又はローラの動作パラメータを取得して前記の基準パラメータと比較し、基準外となる場合にローラコンベア装置の異常と検出することを特徴とするローラコンベア装置の故障診断方法である。
【００１０】
上位制御手段はプログラムを内蔵可能である。プログラムに複数の故障診断プログラムを含ませることにより、ローラコンベア特有の複数の故障モードを検出できる。つまり、消耗品の種類に応じた故障モードを検出することで、各消耗品の交換時期が判明する。
また、プログラムに所望する基準パラメータを含ませることにより、所望する条件で不具合と判定することができる。つまり、消耗品の交換時期の設定が可能である。
本発明のローラコンベア装置の故障診断方法によれば、複数の消耗品の交換時期を種類毎に検出できる。
【００１１】
他の関連発明は、ローラと、モータと、モータを制御可能なコントローラとを有したローラコンベア装置の故障診断方法において、モータ及び／又はローラは、回転数検出装置を有し、コントローラはモータ駆動回路と、メモリと、ＣＰＵとを有し、且つプログラムを内蔵可能であり、前記プログラムは、故障診断プログラムと基準パラメータを含み、コントローラは、モータ及び／又はローラの動作パラメータを取得して前記の基準パラメータと比較し、基準外となる場合にローラコンベア装置の異常と検出することを特徴とするローラコンベア装置の故障診断方法である。
【００１２】
ＣＰＵと、メモリとを有したコントローラは、プログラムを内蔵可能である。プログラムに複数の故障診断プログラムを含ませることにより、ローラコンベア特有の複数の故障モードを検出できる。つまり、消耗品の種類に応じた故障モードを検出することで、各消耗品の交換時期が判明する。
なお、プログラムに所望する基準パラメータを含ませることにより、所望する条件で不具合と判定することができる。つまり、消耗品の交換時期の設定が可能である。
【００１３】
すなわち、上位にコンピュータ等の制御手段を設けることなく、コントローラ単独で、ローラコンベア装置の挙動を監視し、故障モード毎に不具合を検出可能である。つまり、故障と検出するまでの処理速度が速い。
【００１４】
また、コントローラ単独で処理することにより、上位の制御手段への負荷を軽減することができる。このことにより、例えば大規模なコンベアシステムにおいて、数十台の搬送装置を連結した場合にでも、上位制御手段がダウンすることがない。
本発明のローラコンベア装置の故障診断方法によれば、コントローラ単独で、複数の消耗品の交換時期を種類毎に検出できる。
【００１５】
他の関連発明は、前記基準パラメータおよび動作パラメータは、モータ及び／又はローラの速度、モータの電流値、モータ及び／又はローラの動作時間の内のいずれか１つ又は２つ以上であることを特徴とする。
【００１６】
モータ及び／又はローラの速度、モータの電流値、モータ及び／又はローラの動作時間を自由に組み合わせることにより、様々な故障モードをパラメータとして数値化することができる。つまり、通常のローラコンベア装置の制御に用いているパラメータで故障診断ができるため、特別な故障診断用の機器を増設する必要がない。
【００１７】
他の関連発明は、上位制御手段を有し、前記コントローラと上位制御手段とを接続し、上位制御手段からコントローラに指令を送り、故障診断プログラムを作動させるタイミングを制御することを特徴とする。
【００１８】
ＣＰＵを備えたコントローラは、上位制御手段で容易に制御できる。つまり、故障診断プログラムを作動させるタイミングを、上位制御手段で任意に設定可能である。例えば、ローラコンベア装置を稼働中、所定の間隔で診断することや、始業時や終業時に診断すること等、使用者の都合で設定できる。また、使用者は現場のライン等に入らなくても、上位制御手段から遠隔操作が可能である。
【００１９】
他の関連発明は、前記コントローラから上位制御手段に前記動作パラメータ及び／又は故障診断結果を送信することを特徴とする。
【００２０】
コントローラが保持する動作パラメータや故障診断結果を上位制御手段に送信することにより、上位制御手段で各データを蓄積できる。例えば、過去と現在でのモータやローラの挙動の動向を見ることにより、より詳細な故障診断や解析を行うことができる。
また、動作パラメータや故障診断結果を上位制御手段に送信することをコマンドとして、前記プログラムに任意に設定することができる。例えば、設定した条件を満足する場合にのみ、上位制御手段に送信する等、自由である。
【００２１】
他の関連発明は、前記上位制御手段に複数のコントローラを接続することを特徴とする。
【００２２】
複数のコントローラを上位制御手段に接続することで、上位制御手段で複数のデータを比較することができる。例えば、モータやローラの平均寿命を求めることが可能である。
【００２３】
他の関連発明は、前記故障診断プログラムは、ローラコンベア装置の起動時に、所定のローラ初期動作を実施して、前記動作パラメータを取得することを特徴とする。
【００２４】
通常、ローラコンベア装置の起動時は、ローラコンベア上に搬送物がない。すなわち、起動時に所定のローラ初期動作を実施することで、故障が発見された際に、搬送物を取り除いたりする必要がないので、メンテナンス作業が容易である。
【００２５】
他の関連発明は、前記ローラ初期動作は、無負荷状態のローラを低速回転で、起動・停止、正転・逆転、寸動の内、少なくとも１つを実行させることを特徴とする。
【００２６】
低速回転させたローラはトルクが大きく、起動・停止、正転・逆転、寸動させることで、駆動系の摩耗やゆるみを顕在化させ易い。駆動系が摩耗やゆるみを有する場合、モータの起動電流の立上り時間が遅れる。このことにより、例えば、駆動系であるモータの出力軸をローラに固定する金具の摩耗を検出することが可能である。
【００２７】
他の関連発明は、前記ローラ初期動作は、無負荷状態のローラを回転させ、モータへの電流の供給を停止し、惰性でモータを停止させる間に、前記動作パラメータを取得することを特徴とする。
【００２８】
ある一定の速度で回転させたモータを、電流をＯＦＦにして惰性運転させた場合、ローラへ加わるモータの電気ブレーキの影響を排除することができる。つまり、ローラは、回転方向とは逆向きに転がり抵抗を受ける。転がり抵抗の要因として、複数のローラを同期させているベルトや、モータに取り付けられたギア等が挙げられる。ベルトやギアが摩耗して、転がり抵抗が低い場合、ローラは停止し難くなる。このことにより、ベルトやギアの摩耗を検出することが可能である。
【００２９】
他の関連発明は、前記故障診断プログラムは、ローラコンベア装置の稼働中に、ローラで搬送物を搬送した後、無負荷状態のローラにおいて前記動作パラメータを取得することを特徴とする。
【００３０】
ローラで搬送物を搬送した後、無負荷状態のローラにおいて動作パラメータを監視することにより、駆動系の故障を検出できる。このことにより、ローラコンベア装置が稼働中でも、簡易故障診断ができる。
【００３１】
他の関連発明は、ローラコンベア装置の故障診断方法を実施可能であることを特徴とする。
【００３２】
上記したローラコンベア装置の故障診断方法を用いて故障診断することにより、消耗品の種類に応じた故障モードを、確実に検出できる。このことにより、各消耗品の交換時期が、確実に判明する。
【００３３】
請求項１に記載の発明は、物品を搬送するための複数のローラと、前記ローラの内の１又は複数のローラを回転させるための１又はそれ以上のモータと、１又は複数のモータを制御するためのコントローラとを有したローラコンベア装置において、前記モータ及び／又は前記ローラの回転と時間の関係のプロファイルを回転情報とし、モータに供給する電流及び／又は電圧と時間の関係のプロファイルを電力情報とし、ローラコンベア装置が正常に機能している場合における回転情報及び／又は電力情報を基準情報として記憶するメモリと、現状における回転情報及び／又は電力情報を現状情報として検知する情報検出手段と、現状情報と前記メモリに記憶された基準情報とを比較する比較手段を備えたことを特徴とするローラコンベア装置である。
【００３４】
請求項２に記載の発明は、ローラコンベア装置を構成する構成部品のいずれかに異常が生じた場合における回転情報及び／又は電力情報の変化が部品別故障情報としてメモリに記憶され、部品別故障情報を参照して異常箇所を特定可能であることを特徴とする請求項１に記載のローラコンベア装置である。
【００３５】
請求項３に記載の発明は、比較手段における比較の結果、現状情報が基準情報に対して一定以上相違する場合に所定の信号を発信することを特徴とする請求項１又は２に記載のローラコンベア装置である。
【００３６】
請求項４に記載の発明は、ローラコンベア装置の起動時に、無負荷状態のローラを低速回転で、起動・停止、正転・逆転、寸動の内、少なくとも１つを実行させて前記現状情報を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のローラコンベア装置である。
【００３７】
請求項５に記載の発明は、無負荷状態のローラを回転させ、モータへの電流の供給を停止し、惰性でモータを停止させる間に、前記現状情報を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のローラコンベア装置である。
【００３８】
請求項６に記載の発明は、ローラコンベア装置の稼働中に、ローラで搬送物を搬送した後、無負荷状態として前記現状情報を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のローラコンベア装置である。
【００３９】
請求項７に記載の発明は、複数のコントローラと、当該コントローラに対する上位制御装置を有し、各コントローラに基準情報を記憶するメモリと、情報検出手段と、比較手段があり、比較手段における結果が上位制御装置に送信されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のローラコンベア装置である。
【００４０】
請求項８に記載の発明は、１又は複数のローラを回転させるためのモータを駆動する駆動回路と、１又は複数の駆動回路を制御する制御回路とを備えたコンベア装置用コントローラにおいて、前記モータ及び／又はローラの回転と時間の関係のプロファイルを回転情報とし、モータに供給される電流及び／又は電圧と時間の関係のプロファイルを電力情報とし、コンベア装置が正常に機能している場合における回転情報及び／又は電力情報を基準情報として記憶するメモリと、現状における回転情報及び／又は電力情報を現状情報として検知する情報検出手段と、前記メモリに記憶された基準情報と現状情報とを比較する比較手段を備え、コントローラが現状情報を取得して前記メモリに記憶された基準情報と現状情報とを比較し、その結果を他の機器に出力可能であることを特徴とするコンベア装置用コントローラである。
【００４１】
請求項９に記載の発明は、物品を搬送するための複数のローラと、前記ローラの内の１又は複数のローラを回転させるための１又はそれ以上のモータと、１又は複数のモータを制御可能なコントローラとを有するローラコンベア装置に対して行う故障診断方法であって、前記ローラコンベア装置は、プログラムが内蔵されたメモリと、プログラムを実行可能なマイクロコンピュータとを有し、前記プログラムは、故障診断プログラムと基準パラメータを含み、前記基準パラメータは、ローラコンベア装置が正常に機能している場合のモータ及び／又はローラの回転と時間の関係のプロファイル又はモータに供給される電流及び／又は電圧と時間の関係のプロファイルの少なくともいずれかであり、故障診断プログラムに基づいてモータ及び／又はローラを動作させ、その際のモータ及び／又はローラの個々の状況を検知してモータ及び／又はローラの回転と時間の関係のプロファイル又はモータに供給される電流及び／又は電圧と時間の関係のプロファイルの少なくともいずれかを動作パラメータとして取得し、動作パラメータと基準パラメータとを比較し、両者の相違が一定の基準外となる場合にローラコンベア装置の異常と判定することを特徴とするローラコンベア装置の故障診断方法である。
【００４２】
請求項１０に記載の発明は、ローラコンベア装置を構成する構成部材のいずれかに異常が生じた場合におけるモータ及び／又はローラの回転状況が部材別故障情報として記憶され、動作パラメータと部材別故障情報とを比較して異常箇所を特定することを特徴とする請求項９に記載のローラコンベア装置の故障診断方法である。
【発明の効果】
【００４３】
本発明のローラコンベア装置の故障診断方法およびローラコンベア装置によれば、複数の消耗品の交換時期を種類毎に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施形態に係るローラコンベア装置を示す概念図である。
【図２】コントローラを示す正面図である。
【図３】コントローラの回路構成を示すブロック図である。
【図４】直線搬送装置を示す平面図である。
【図５】直線搬送装置の１つのゾーンを示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図６】モータ内蔵ローラを示す分解斜視図である。
【図７】本発明の実施形態に係るローラコンベア装置の故障診断方法の所定のローラ初期動作を示すタイムチャートである。
【図８】基準パラメータを設定するプログラムを示すフローチャートである。
【図９】基準パラメータを示すタイムチャートである。
【図１０】所定のローラ初期動作時に、動作パラメータを取得して故障を検出するプログラムを示すフローチャートである。
【図１１】基準パラメータと動作パラメータを比較した状態を示すタイムチャートである。
【図１２】本発明の実施形態に係るローラコンベア装置の故障診断方法の別の初期動作を示すタイムチャートである。
【図１３】基準パラメータを設定するプログラムを示すフローチャートである。
【図１４】基準パラメータを示すタイムチャートである。
【図１５】別のローラ初期動作時に、動作パラメータを取得して故障を検出するプログラムを示すフローチャートである。
【図１６】基準パラメータと動作パラメータを比較した状態を示すタイムチャートである。
【図１７】簡易故障診断プログラムを含んだ直線搬送プログラムを示すフローチャートである。
【図１８】本発明の別の実施形態に係るローラコンベア装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下は、本発明の実施形態に係るローラコンベア装置の故障診断方法およびローラコンベア装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の説明は、実施形態の理解を容易にするためのものであり、これによって、本発明が制限して理解されるべきではない。また、公知のものについては、説明を省略する。
【００４６】
図１に示すように、ローラコンベア装置２０は、搬送物７０等を搬送するためのコンベアシステムである。ローラコンベア装置２０は、コントローラ１と、直線搬送装置２１と、制御装置５０（上位制御手段）とを有している。
【００４７】
コントローラ１は、コントローラ１ａ，１ｂを有している。
図２に示すように、コントローラ１は、モータ制御基板２を有している。モータ制御基板２は、モータコネクタ３ａ〜３ｄと、センサコネクタ４ａ〜４ｅと、通信コネクタ５ａ，５ｂと、電源コネクタ６とを有している。
【００４８】
図３のブロック図に示すように、コントローラ１は、Ｉ／Ｏ回路１１と、通信回路１２と、ロジック内蔵ドライバ１４（モータ駆動回路）と、マイクロコンピュータ１５（ＣＰＵ）と、メモリ１６（書き換え可能なメモリ）とを有している。コントローラ１は、マイクロコンピュータ１５とメモリ１６を有していることにより、コントローラ１単独でローラコンベア装置２０（直線搬送装置２１）を制御可能である。
【００４９】
Ｉ／Ｏ回路１１は、外部装置と入出力信号をやり取りするための回路である。Ｉ／Ｏ回路１１は、センサコネクタ４ａ〜４ｅに接続されている。
通信回路１２は、他のコントローラと通信が可能な回路である。通信回路１２は、ＣＡＮｏｐｅｎ規格に準拠している。通信回路１２は、通信コネクタ５ａ，５ｂに接続されている。
【００５０】
ロジック内蔵ドライバ１４は、モータ駆動回路である。ロジック内蔵ドライバ１４は、図示しないプログラマブル・ロジックを有している。ロジック内蔵ドライバ１４は、各々モータコネクタ３ａ〜３ｄに接続されている。ロジック内蔵ドライバ１４は、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御が可能である。
【００５１】
マイクロコンピュータ１５（ＣＰＵ）は、プログラムの演算処理が可能な装置である。マイクロコンピュータ１５（ＣＰＵ）は、図示しないＲＡＭ（メインメモリ）を有している。
メモリ１６は、書き換え可能な記憶装置であり、プログラムやデータの格納が可能である。メモリ１６は、電気型消去メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）や、フラッシュメモリで構成されることが望ましい。
【００５２】
図１に示すように、コントローラ１ａ，１ｂは、ＣＡＮ通信線５４で相互に接続されており、ＣＡＮ通信によるバス６０（バス型ネットワーク）が構築されている。
バス６０の一方の端部は、ゲートウェイ基板５５に接続されている。バス６０の他方の端部は、終端抵抗５６に接続されている。
【００５３】
ゲートウェイ基板５５は、通信線５３で制御装置５０に接続されている。
制御装置５０は、コンピュータ５１と、バーコードリーダ５２とを有している。バーコードリーダ５２は、コンピュータ５１に接続されている。
【００５４】
コンピュータ５１は、コントローラ１ａ，１ｂの制御が可能である。また、コンピュータ５１は、コントローラ１ａ，１ｂへのプログラムの転送が可能である。
なお、コンピュータ５１は、バーコードリーダ５２から読み込んだ情報を、電子符号化することができる。コンピュータ５１によって、「ＴｒａｙＩＤ」と呼ばれるＩＤ（電子符号）を、搬送物７０に付すことが可能である。
【００５５】
直線搬送装置２１は、直線搬送装置２１ａ，２１ｂを有している。直線搬送装置２１ａ，２１ｂは、直線方向の搬送が可能な装置である。
【００５６】
図４に示すように、直線搬送装置２１は、ゾーンＡ〜Ｄの４つの制御ゾーンに区分されている。ゾーンＡ〜Ｄの各ゾーンには、各々ローラ２３と、フレーム２５ａ，２５ｂと、センサ２７ａ〜２７ｄが設けられている。
ローラ２３は、モータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄと、モータ等の動力機構を持たないフリーローラ２６とを有している。
【００５７】
図５（ａ）に示すように、ゾーンＡは、１本のモータ内蔵ローラ２４ａの両側に、２本のフリーローラ２６が位置している。つまり、ゾーンＡは、５本のローラ２３から構成されている。
隣接するローラ２３同士にはベルト２８が懸架されている。このことにより、モータ内蔵ローラ２４ａの回転に応じて、５本のローラが同方向に回転する。
なお、ゾーンＢ〜ＤについてもゾーンＡと同様である。
【００５８】
図５（ｂ）に示すように、フレーム２５ａ，２５ｂの側面には、複数の孔２５ｃが設けられている。孔２５ｃは、ローラ２３を支持するためのものである。
また、フレーム２５ａ，２５ｂの側面には、固定金具４０が固定されている。固定金具４０には、後述するモータ内蔵ローラ２４ａの固定軸４６が固定されている。
固定金具４０の中央には、コントローラ１ａが固定されている。
【００５９】
図５（ａ），（ｂ）に示すように、フレーム２５ｂの天面には、センサ２７ａが固定されている。センサ２７ａは、コントローラ１ａに接続されている。
センサ２７ａ〜２７ｄは、在荷状態（搬送物７０の有無）を検知する検知装置である。センサ２７ａ〜２７ｄは、搬送物に光を照射し、反射した光で搬送物の有無を検知できる反射型センサから成る。
なお、直線搬送装置２１ｂについても直線搬送装置２１ａと同様である。
【００６０】
図６に示すように、モータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄは公知のそれと同様に、ローラ２３の内部に、ギア４２と、ブラシレスモータ４３と、一対の蓋部材４４と、出力板４７と、回転数検出手段３１とを備えている。
ギア４２は公知の減速機である。ギア４２は出力軸４８を有している。
ブラシレスモータ４３は、公知のＤＣブラシレスモータである。ブラシレスモータ４３は、ケーブル４３ａと、コネクタ４３ｂと、出力軸とを有している。なお、ブラシレスモータ４３は、ＤＣ２４Ｖで回転する。
【００６１】
蓋部材４４は、軸受と、固定軸４６とを有している。蓋部材４４は、固定軸４６に対して相対的に回転可能である。
回転数検出手段３１は、モータの回転数を検出可能であり、ホールＩＣや、ロータリーエンコーダで構成されることが望ましい。
【００６２】
ブラシレスモータ４３の出力軸は、ギア４２に接続されている。ギア４２の出力軸４８は、出力板４７を介して、ローラ２３に接続されている。一対の蓋部材４４は、ローラ２３の両端部に取り付けられる。すなわち、ブラシレスモータ４３の出力軸を回転させると、ローラ２３は固定軸４６に対して相対的に回転する。
なお、モータ内蔵ローラ２４ｂ〜２４ｄについてもモータ内蔵ローラ２４ａと同様である。
【００６３】
つぎに、ローラコンベア装置２０の故障診断方法について説明する。
前述のように、図１のローラコンベア装置２０では、コントローラ１にプログラムを内蔵することにより、コントローラ１単独で直線搬送装置２１を制御可能である。すなわち、コントローラ１ａは、直線搬送装置２１ａのＡ〜Ｄゾーンを各々制御できる。同じく、コントローラ１ｂは、直線搬送装置２１ｂのＡ〜Ｄゾーンを各々制御できる。なお、コントローラ１ａ，１ｂへの故障診断プログラムの転送は、コンピュータ５１を用いる。
【００６４】
まず、ローラコンベア装置２０の起動時に、所定のローラ初期動作を実行して故障を検出する方法について、直線搬送装置２１ａを例に説明する。
直線搬送装置２１ａのローラ初期動作として、図７に示すような正転・停止のサイクルを実行させる。モータ内蔵ローラ２３ａを速度Ｐで２秒間正転（ＣＷ）させ、２秒間停止させるサイクルを３回繰り返す。この時、速度Ｐは、１〜５０回転／分の低速回転とする。ただし、速度Ｐは任意に設定可能である。なお、正転・停止のサイクルでは、無負荷状態でモータ内蔵ローラ２３ａを回転させる。
【００６５】
図８は、直線搬送装置２１ａの故障を検出する際に基準となる基準パラメータを設定するプログラムである。
まず、ステップ１で、モータ（ブラシレスモータ４３）の電源がＯＮかどうかを確認する。ステップ２で、基準パラメータの設定が開始される。
【００６６】
ステップ３で、基準パラメータのモニタリングを開始する。この時、基準パラメータは、ブラシレスモータ４３の電流値と、ブラシレスモータ４３の動作時間とする。換言すれば、基準パラメータは、所定時間における電流の連続量である。
【００６７】
ステップ４で、カウンタに１を足す。ステップ５で、モータをＲＵＮさせる。この時、モータは、速度Ｐで２秒間正転（ＣＷ）させる。
ステップ６で、モータを２秒間停止する。ステップ７では、カウンタのカウント数が３であるかを確認し、３であればステップ８へ進む。カウント数が３以下であれば、ステップ３に戻る。つまり、ステップ４〜７は、正転・停止のサイクルを実行している。
【００６８】
ステップ８で基準パラメータのモニタリングを停止し、終了となる。
上記のステップ１〜８により、基準パラメータの設定が完了となる。
設定された基準パラメータである電流プロファイルは図９の通りとなる。図９の基準パラメータは、モータ内蔵ローラ２３ａの正転・停止のサイクルに応じた電流変化量を示している。
【００６９】
図１０は、直線搬送装置２１ａの起動時のローラ初期動作時に、動作パラメータを取得して故障を検出するプログラムである。
ステップ１〜ステップ８までについては、前述の基準パラメータの設定と同様であり、初期動作での動作パラメータのモニタリングを行う。
【００７０】
ステップ９では、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｘを確認している。差Ｘは、図１１に示すように、基準パラメータと動作パラメータとの電流変化量の遅れ度合いである。差Ｘが下限値と上限値の範囲外となれば、ステップ１０へ進み、エラー信号を出す。差Ｘが下限値と上限値の範囲内であれば、終了となる。
【００７１】
上記のステップ１〜１０により、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｘを求めることができる。差Ｘが大きいと、駆動系に摩耗やゆるみが有ると考えられる。すなわち、差Ｘが下限値と上限値の範囲外となれば、直線搬送装置２１ａの故障と判断する。直線搬送装置２１ａにおいては、固定金具４０の摩耗と判定する。
なお、差Ｘの下限値と上限値については、任意に設定できる。
【００７２】
上記の所定のローラ初期動作として、正転・停止のサイクルを実施したが、これは一例であり、正転・逆転のサイクル、寸動での動作確認を実施することも可能である。
また、ローラ初期動作のサイクル数も、任意に設定可能である。
さらに、ローラ初期動作を時間で設定しても構わない。例えば、１００〜１０００時間耐久試験として実施することも可能である。
【００７３】
また、上記の所定のローラ初期動作では、無負荷状態でモータ内蔵ローラ２３ａを回転させたが、これは一例であり、ダミー負荷等を搬送させても構わない。ダミー負荷としては、５ｋｇや１０ｋｇ、５０ｋｇ等、任意の重量に設定した搬送物が好適である。
さらに、例えば、基準パラメータを５〜２００ｋｇの範囲において、５ｋｇ刻みで設定し、データテーブルに保存しても構わない。このことにより、稼働中のローラコンベア装置２０において、取得した動作パラメータと比較することで、搬送物の重量を特定することも可能である。
【００７４】
つぎに、ローラコンベア装置２０の起動時に、別のローラ初期動作を実行して故障を検出する方法について説明する。
【００７５】
直線搬送装置２１ａの別のローラ初期動作として、正転・惰性停止のサイクルを実行させる。すなわち、図１２に示すように、ブラシレスモータ４３へ１０秒間電流を供給した後、電流供給を停止する。モータ内蔵ローラ２３ａは回転を続け、惰性で停止する。この時、ブラシレスモータ４３の速度Ｑは、１００〜３００回転／分の高速回転とする。ただし、速度Ｑは任意に設定可能である。なお、正転・惰性停止のサイクルでは、無負荷状態でモータ内蔵ローラ２３ａを回転させる。
【００７６】
正転・惰性停止のサイクルにおける故障を検出する際の基準パラメータは、図１３のプログラムで設定する。
まず、ステップ１で、モータ（ブラシレスモータ４３）の電源がＯＮかどうかを確認する。ステップ２で、基準パラメータの設定が開始される。
【００７７】
ステップ３で、基準パラメータのモニタリングを開始する。この時、基準パラメータは、回転数検出手段３１の速度（回転数）と、モータ内蔵ローラ２３ａの動作時間（回転時間）とする。換言すれば、基準パラメータは、所定時間における速度の連続量である。
【００７８】
ステップ４で、モータをＲＵＮさせる。この時、モータは、速度Ｑで１０秒間正転（ＣＷ）させる。ステップ５で、モータへの電流の供給を停止する。すると、モータは惰性で回転を続ける。
【００７９】
ステップ６では、回転数検出手段３１からのパルス出力の有無を確認する。パルス出力がある場合は、ステップ７へは進まず、パルス出力が停止するまで確認を続ける。パルス出力がない場合は、ステップ７へ進む。
ステップ７で基準パラメータのモニタリングを停止し、終了となる。
【００８０】
上記のステップ１〜７により、基準パラメータの設定が完了となる。
設定された基準パラメータは、図１４に示す速度プロファイルとなる。つまり、図１４は正転後、惰性で停止するまでの制動時間を表している。
【００８１】
図１５は、直線搬送装置２１ａの別のローラ初期動作時に、動作パラメータを取得して故障を検出するプログラムである。
ステップ１〜ステップ７までについては、前述の基準パラメータの設定と同様であり、初期動作での動作パラメータのモニタリングを行う。
【００８２】
ステップ８では、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｙを確認している。差Ｙは、図１６に示すように、基準パラメータと動作パラメータとの速度変化量の遅れ度合いである。差Ｙが下限値と上限値の範囲外となれば、ステップ９へ進み、エラー信号を出す。差Ｙが下限値と上限値の範囲内であれば、終了となる。
【００８３】
上記のステップ１〜９により、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｙを求めることができる。差Ｙが大きいと、ベルト２８やギア４２に摩耗が有ると考えられる。すなわち、差Ｙが下限値と上限値の範囲外となれば、直線搬送装置２１ａの故障と判断する。直線搬送装置２１ａにおいては、ベルト２８やギア４２の摩耗と判定する。なお、差Ｙの下限値と上限値については、任意に設定できる。
【００８４】
上記の基準パラメータ及び動作パラメータは、コントローラ１（１ａ，１ｂ）が有するメモリ内に、数値化されたデータテーブルとして保存される。基準パラメータ及び動作パラメータは、上位のコンピュータ５１を用いることで、図９，１１のように画像としてモニタができる。また、基準パラメータ及び動作パラメータを上位のコンピュータ５１に送信して、データを蓄積することで、故障予測ができる。
【００８５】
上記の別のローラ初期動作では、ローラ２３（モータ内蔵ローラ２３ａ）の速度プロファイルを、回転数検出手段３１からのパルス出力（回転数）で取得したが、これは一例である。例えば、動力を有さないフリーローラ２６に、別の回転数検出手段を設けて、速度プロファイルを取得しても構わない。モータ内蔵ローラ２３ａではなく、フリーローラ２６で速度変化量を確認することで、ギア４２の影響を抑制することができる。つまり、ベルト２８の故障を検出し易くなる。
【００８６】
つぎに、ローラコンベア装置２０の稼働中に故障を検出する方法について説明する。
図１に示したように、ローラコンベア装置２０では、搬送物７０が直線搬送装置２１ａ，２１ｂで搬送される。この時、直線搬送装置２１ａ，２１ｂは、図１７のフローチャートに示す簡易故障診断プログラムを含んだ直線搬送プログラムで制御される。
【００８７】
簡易故障診断プログラムを含んだ直線搬送プログラムの概要を、図４の直線搬送装置２１ａのゾーンＢを例として、説明すると、ゾーンＢのモータ（モータ内蔵ローラ２４ｂ）は、搬送物７０が上流センサ１（２７ａ）に検知された時点で、回転を開始する。
そして、搬送物がゾーンＢに到着すると、下流センサ１（センサ２７ｃ）がＯＦＦかどうかを確認し、その搬送物をゾーンＣへ流す。
このように、ゾーンＡ〜Ｄでは、各ゾーンに搬送物が到着する前に、到着予定物を検知できる。
【００８８】
簡易故障診断プログラムを含んだ直線搬送プログラムは、ステップ１〜ステップ１７で構成されている。
ステップ１〜ステップ２では、上流センサ１がＯＮしているかどうかを確認し、条件が成立していると、自軸モータを速度ＲでＲＵＮ（回転）する。
【００８９】
ステップ３では、自ゾーンセンサ１がＯＮしているかどうかを確認し、条件が成立していると、次へ進む。ステップ４では、下流センサ１がＯＦＦしているかどうかを確認し、条件が成立していると、次へ進む。条件が不成立の場合には、ステップ１５に移る。
【００９０】
ステップ１５〜ステップ１７では、自軸モータを停止させた後、下流センサ１がＯＦＦかどうか確認し、条件が成立すると、自軸モータを速度Ｒで運転させ、ステップ６に進む。
【００９１】
ステップ５、ステップ６では、自センサーをＯＦＦにした後、ＲＵＮ保持タイマーをスタートさせる。
ステップ６では、ＲＵＮ保持タイマーが開始される。
ステップ７〜ステップ８では、簡易故障診断プログラムを開始し、自軸モータが無負荷状態で運転される際の電流値（動作パラメータ）が測定される。
【００９２】
ステップ９〜ステップ１４では、上流センサ１がＯＮかどうかを確認し、条件が成立していると、ステップ２へ戻る。条件が不成立の場合には、ＲＵＮ保持タイマーが時間切れかどうか確認する。ＲＵＮ保持タイマーが停止されると、無負荷状態での自軸モータの電流値（動作パラメータ）の測定が終了する。
【００９３】
測定した電流値（動作パラメータ）は、予め設定された基準パラメータとの比較が行われる。基準パラメータと動作パラメータとの差Ｚが下限値と上限値の範囲外となれば、エラー信号を出す。差Ｚが下限値と上限値の範囲内であれば、自軸モータを停止させ、再び「ステップ１」以降の動作が繰り返される。
以上が、図１７に示すフローチャートの主な説明である。
【００９４】
上記のステップ１〜１７により、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｚを求めることができる。すなわち、無負荷状態のモータ内蔵ローラ２４ａ（ブラシレスモータ４３）の電流値（動作パラメータ）を監視することにより、駆動系の故障を検出できる。このことにより、ローラコンベア装置２０が稼働中でも、簡易故障診断ができる。
【００９５】
図１８は、本発明の別の実施例に係るローラコンベア装置８０を示す。ローラコンベア装置８０は、ＰＬＣ８１（上位制御手段）と、搬送装置８３，８４と、コントローラ８５とを有している。
搬送装置８３，８４は、各々モータ内蔵ローラ２４と回転数検出手段８６とを有している。回転数検出手段８６は、公知のロータリーエンコーダであり、フリーローラ２６に実装されている。コントローラ８５は、公知のモータ駆動回路である。
【００９６】
ＰＬＣ８１とコントローラ８５は、配線８２で接続されている。コントローラ８５は、搬送装置８３，８４に接続されている。回転数検出手段８６は、ＰＬＣ８１につながっている。ＰＬＣ８１は、コントローラ８５を介して、搬送装置８３，８４を制御可能である。
【００９７】
ローラコンベア装置８０は、コントローラ８５として、ＣＰＵを有さないただのモータ駆動回路を有している。このため、ローラコンベア装置８０の故障診断方法では、コントローラ８５及び回転数検出手段８６の情報をＰＬＣ８１に送ることによって、基準パラメータ及び動作パラメータを取得する。すなわち、ローラコンベア装置８０の故障診断方法においても、前述のローラコンベア装置２０の故障診断方法と同様の故障診断が可能である。
【００９８】
以上のように、本実施形態のローラコンベア装置２０，８０の故障診断方法およびローラコンベア装置２０，８０によれば、複数の消耗品の交換時期を種類毎に検出できる。
【００９９】
上記した実施形態では、基準パラメータ又は動作パラメータを、電流値や速度の時間変化量とする例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、回転数や角度、或いは移動量や長さ等、測定して数値化できる他のパラメータを用いても構わない。すなわち、故障診断ができるパラメータなら、何でも構わない。
【０１００】
また、本発明は、以下の発明も包含する。
【０１０１】
１つの発明は、物品を搬送するための複数のローラと、前記ローラの内の１又は複数のローラを回転させるための１又はそれ以上のモータと、１又は複数のモータを制御するためのコントローラとを有したローラコンベア装置において、前記モータ及び／又は前記ローラの回転に関する情報を回転情報とし、モータに供給する電流及び／又は電圧に関する情報を電力情報とし、ローラコンベア装置が正常に機能している場合における回転情報及び／又は電力情報を基準情報として記憶するメモリと、現状における回転情報及び／又は電力情報を現状情報として検知する情報検出手段と、現状情報と前記メモリに記憶された基準情報とを比較する比較手段を備えたことを特徴とするローラコンベア装置。
【０１０２】
好ましくは、ローラコンベア装置を構成する構成部品のいずれかに異常が生じた場合における回転情報及び／又は電力情報の変化が部品別故障情報としてメモリに記憶され、部品別故障情報を参照して異常箇所を特定可能である。
【０１０３】
好ましくは、比較手段における比較の結果、現状情報が基準情報に対して一定以上相違する場合に所定の信号を発信する。
【０１０４】
好ましくは、基準情報は、前記モータに供給される電流又は電圧と、時間との相関関係である。
【０１０５】
好ましくは、基準情報は、前記モータに通電した後に通電を停止し、モータ及び／又はローラを惰性で回転させた場合における一連の前記モータ及び／又は前記ローラの回転情報である。
【０１０６】
好ましくは、複数のコントローラと、当該コントローラに対する上位制御装置を有し、各コントローラに基準情報を記憶するメモリと、情報検出手段と、比較手段があり、比較手段における結果が上位制御装置に送信される。
【０１０７】
好ましくは、複数のコントローラと、当該コントローラに対する上位制御装置を有し、各コントローラから上位制御装置に現状情報が収集される。
【０１０８】
他の発明は、１又は複数のローラを回転させるためのモータを駆動する駆動回路と、１又は複数の駆動回路を制御する制御回路とを備えたコンベア装置用コントローラにおいて、前記モータ及び／又はローラの回転に関する情報を回転情報とし、モータに供給される電流及び／又は電圧に関する情報を電力情報とし、コンベア装置が正常に機能している場合における回転情報及び／又は電力情報を基準情報として記憶するメモリと、現状における回転情報及び／又は電力情報を現状情報として検知する情報検出手段と、前記メモリに記憶された基準情報と現状情報とを比較する比較手段を備え、コントローラが現状情報を取得して前記メモリに記憶された基準情報と現状情報とを比較し、その結果を他の機器に出力可能であることを特徴とするコンベア装置用コントローラ。
【０１０９】
好ましくは、基準情報は、前記モータに供給される電流又は電圧と、時間との相関関係である。
【０１１０】
さらに、他の発明は、物品を搬送するための複数のローラと、前記ローラの内の１又は複数のローラを回転させるための１又はそれ以上のモータと、１又は複数のモータを制御可能なコントローラとを有するローラコンベア装置に対して行う故障診断方法であって、前記ローラコンベア装置は、プログラムが内蔵されたメモリと、プログラムを実行可能なマイクロコンピュータとを有し、前記プログラムは、故障診断プログラムと基準パラメータを含み、故障診断プログラムに基づいてモータ及び／又はローラを動作させ、その際のモータ及び／又はローラの個々の状況を検知して動作パラメータとして取得し、動作パラメータと基準パラメータとを比較し、両者の相違が一定の基準外となる場合にローラコンベア装置の異常と判定することを特徴とするローラコンベア装置の故障診断方法。
【０１１１】
好ましくは、ローラコンベア装置は、コントローラと信号の授受を行う上位制御装置を有するものであり、前記コントローラは前記メモリとマイクロコンピュータとを有し、上位制御装置の指令に応じてモータ及び／又はローラを動作させ、その際のモータ及び／又はローラの動作パラメータを前記コントローラが取得してローラコンベア装置の異常の有無を判断し、その結果を上位制御装置に送信する。
【０１１２】
好ましくは、ローラコンベア装置は、コントローラと信号の授受を行う上位制御装置を有するものであり、前記上位制御装置は前記メモリとマイクロコンピュータとを有し、モータ及び／又はローラを動作させ、その際のモータ及び／又はローラの動作パラメータを取得する。
【０１１３】
好ましくは、ローラコンベア装置を構成する構成部材のいずれかに異常が生じた場合におけるモータ及び／又はローラの回転状況が部材別故障情報として記憶され、動作パラメータと部材別故障情報とを比較して異常箇所を特定する。
【０１１４】
好ましくは、ローラコンベア装置は、コントローラと信号の授受を行う上位制御装置を有するものであり、上位制御装置からコントローラに指令を送り、故障診断プログラムを作動させるタイミングを制御する。
【０１１５】
好ましくは、前記基準パラメータおよび動作パラメータは、モータ及び／又はローラの速度、モータの電流値、モータ及び／又はローラの動作時間の内のいずれか１つ又は２つ以上、または２つ以上の関連である。
【０１１６】
好ましくは、ローラコンベア装置は、コントローラと信号の授受を行う上位制御装置を有するものであり、前記上位制御装置に複数のコントローラを接続する。
【０１１７】
好ましくは、前記故障診断プログラムは、ローラコンベア装置の起動時に、所定の動作を実行させて、前記動作パラメータを取得する。
【０１１８】
好ましくは、動作パラメータは、無負荷状態のモータ及び／又はローラを低速回転で、起動・停止、正転・逆転、寸動の内、少なくとも１つを実行させることによって取得する。
【０１１９】
好ましくは、動作パラメータは、無負荷状態のモータ及び／又はローラを回転させ、モータへの電流の供給を停止し、惰性でモータを停止させることによって取得する。
【０１２０】
好ましくは、前記故障診断プログラムは、ローラコンベア装置の稼働中に、モータ及び／又はローラで搬送物を搬送した後、無負荷状態のモータ及び／又はローラにおいて前記動作パラメータを取得する。
【０１２１】
つまり、本発明は、通常のローラコンベア装置の基本構成を備えている。即ち本発明のローラコンベア装置は、物品を搬送するための複数のローラと、前記ローラの内の１又は複数のローラを回転させるための１又はそれ以上のモータと、１又は複数のモータを制御するためのコントローラとを有している。
また本発明では、モータ及び／又は前記ローラの回転に関する情報を回転情報と定義し、モータに供給される電流及び／又は電圧に関する情報を電力情報と定義する。
本発明のローラコンベア装置は、正常に機能している場合における回転情報及び／又は電力情報を基準情報として記憶するメモリと、現状における回転情報及び／又は電力情報を現状情報として検知する情報検出手段と、現状情報と前記メモリに記憶された基準情報とを比較する比較手段を備えている。
【０１２２】
本発明では、コントローラによって１又は複数のモータが動作される。そして正常に機能している場合における動作状況を示す基準情報と、現在の動作状況を示す現状情報を比較する。そのため正常な状態の動作状況と現在の動作状況が比較され、機器の異常の有無が判る。また前記した様にコントローラによって動作させたモータを特定できるので、異常が発生した部材は特定のモータであるか、あるいは当該モータから動力伝達を受ける部材であることが突き止められる。
【０１２３】
ローラコンベア装置を構成する構成部品のいずれかに異常が生じた場合における回転情報及び／又は電力情報の変化が部品別故障情報としてメモリに記憶され、部品別故障情報を参照して異常箇所を特定可能であることが望ましい。
【０１２４】
本構成によると、異常のある部品を直接特定することができる。
【０１２５】
比較手段における比較の結果、現状情報が基準情報に対して一定以上相違する場合に所定の信号を発信する構成を採用することが望ましい。
【０１２６】
基準情報は、前記モータに供給される電流又は電圧と、時間との相関関係であることが望ましい。
【０１２７】
例えばモータに供給される電流と時間との関係のプロファイルを基準情報として使用する。なお、プロファイルとは、線状のデータであり、波形や軌跡を表すものである。
【０１２８】
基準情報は、前記モータに通電した後に通電を停止し、モータ及び／又はローラを惰性で回転させた場合における一連の前記モータ及び／又は前記ローラの回転情報であることが望ましい。
【０１２９】
複数のコントローラと、当該コントローラに対する上位制御装置を有し、各コントローラに基準情報として記憶するメモリと、情報検出手段と、比較手段があり、比較手段における結果が上位制御装置に送信される構成が推奨される。
【０１３０】
複数のコントローラと、当該コントローラに対する上位制御装置を有し、各コントローラから上位制御装置に現状情報が収集される構成であってもよい。
【０１３１】
本発明の本質的部分をコントローラに応用することもできる。
コントローラの発明は、コンベア装置が正常に機能している場合における回転情報及び／又は電力情報を基準情報として記憶するメモリと、現状における回転情報及び／又は電力情報を現状情報として検知する情報検出手段と、前記メモリに記憶された基準情報と現状情報とを比較する比較手段を備え、コントローラが現状情報を取得して前記メモリに記憶された基準情報と現状情報とを比較し、その結果を出力するものである。
【０１３２】
また方法に関する発明は、物品を搬送するための複数のローラと、前記ローラの内の１又は複数のローラを回転させるための１又はそれ以上のモータと、１又は複数のモータを制御可能なコントローラとを有するローラコンベア装置に対して行う故障診断方法である。
本発明では、プログラムが内蔵されたメモリと、プログラムを実行可能なマイクロコンピュータを使用し、前記プログラムは、故障診断プログラムと基準パラメータを含む。
そして故障診断プログラムに基づいてモータ及び／又はローラを動作させ、その際のモータ及び／又はローラの個々の状況を検知して動作パラメータとして取得し、動作パラメータと基準パラメータとを比較し、両者の相違が一定の基準外となる場合にローラコンベア装置の異常と判定する。
【０１３３】
プログラムに複数の故障診断プログラムを含ませることにより、ローラコンベア特有の複数の故障モードを検出できる。消耗品の種類に応じた故障モードを検出することで、各消耗品の交換時期が判明する。
また、プログラムに所望する基準パラメータを含ませることにより、所望する条件で不具合と判定することができる。消耗品の交換時期の設定が可能である。
本発明のローラコンベア装置の故障診断方法によれば、複数の消耗品の交換時期を種類毎に検出できる。
【０１３４】
本発明は、コントローラと信号の授受を行う上位制御装置を有するものにも応用することができる。コントローラはメモリとマイクロコンピュータとを有することが望ましい。そしてモータ及び／又はローラを動作させ、その際のモータ及び／又はローラの動作パラメータを前記コントローラが取得してローラコンベア装置の異常の有無を判断し、その結果を他の機器である上位制御装置に送信する。
【０１３５】
コントローラが有するメモリに前記プログラムを内蔵させることにより、コントローラ単独で、ローラコンベア装置の挙動を監視し、故障モード毎に不具合を検出可能である。そのため、故障と検出するまでの処理速度が速い。
【０１３６】
また、コントローラ単独で処理することにより、上位の制御手段への負荷を軽減することができる。このことにより、例えば大規模なコンベアシステムにおいて、数十台の搬送装置を連結した場合にでも、上位制御装置がダウンすることがない。
本発明のローラコンベア装置の故障診断方法によれば、コントローラ単独で、複数の消耗品の交換時期を種類毎に検出できる。
【０１３７】
コントローラが保持する動作パラメータや故障診断結果を上位制御装置に送信することにより、上位制御装置で各データを蓄積できる。例えば、過去と現在でのモータやローラの挙動の動向を見ることにより、より詳細な故障診断や解析を行うことができる。
また、動作パラメータや故障診断結果を上位制御装置に送信することをコマンドとして、前記プログラムに任意に設定することができる。例えば、設定した条件を満足する場合にのみ、上位制御装置に送信する等の方策が考えられる。
【０１３８】
また上位制御装置はメモリとマイクロコンピュータとを有することが望ましい。
前記プログラムを上位制御装置が有するメモリに内蔵させてもよい。そして上位制御装置の指令に応じてモータ及び／又はローラを動作させ、その際のモータ及び／又はローラの動作パラメータを取得する。
【０１３９】
上位制御装置からコントローラに指令を送り、故障診断プログラムを作動させるタイミングを制御する方策を採用することが望ましい。
【０１４０】
マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を備えたコントローラは、上位制御装置で容易に制御できる。そして故障診断プログラムを作動させるタイミングを、上位制御装置で任意に設定可能である。例えば、ローラコンベア装置を稼働中、所定の間隔で診断することや、始業時や終業時に診断すること等、使用者の都合で設定できる。また、使用者は現場のライン等に入らなくても、上位制御装置から遠隔操作が可能である。
【０１４１】
前記基準パラメータおよび動作パラメータは、モータ及び／又はローラの速度、モータの電流値、モータ及び／又はローラの動作時間の内のいずれか１つ又は２つ以上、または２つ以上の関連であることが望ましい。
【０１４２】
モータ及び／又はローラの速度、モータの電流値、モータ及び／又はローラの動作時間を自由に組み合わせることにより、様々な故障モードをパラメータとして数値化することができる。つまり、通常のローラコンベア装置の制御に用いているパラメータで故障診断ができるため、特別な故障診断用の機器を増設する必要がない。
【０１４３】
前記上位制御装置に複数のコントローラを接続することが望ましい。
【０１４４】
複数のコントローラを上位制御装置に接続することで、上位制御装置で複数のデータを比較することができる。例えば、モータやローラの平均寿命を求めることが可能である。
【０１４５】
前記故障診断プログラムは、ローラコンベア装置の起動時に、所定の動作を実行させて、前記動作パラメータを取得することが望ましい。
【０１４６】
通常、ローラコンベア装置の起動時は、ローラコンベア上に搬送物がない。起動時に所定のローラ初期動作を実施することで、故障が発見された際に、搬送物を取り除いたりする必要がないので、メンテナンス作業が容易である。
【０１４７】
動作パラメータは、無負荷状態のモータ及び／又はローラを低速回転で、起動・停止、正転・逆転、寸動の内、少なくとも１つを実行させることによって得ることが望ましい。
【０１４８】
低速回転させたモータ及び／又はローラはトルクが大きく、起動・停止、正転・逆転、寸動させることで、駆動系の摩耗やゆるみを顕在化させ易い。駆動系が摩耗やゆるみを有する場合、モータの起動電流の立上り時間が遅れる。このことにより、例えば、駆動系であるモータの出力軸をローラに固定する金具の摩耗を検出することが可能である。
【０１４９】
動作パラメータは、無負荷状態のモータ及び／又はローラを回転させ、モータへの電流の供給を停止し、惰性でモータ及び／又はローラを停止させることによって取得することが望ましい。
【０１５０】
ある一定の速度で回転させたモータを、電流をＯＦＦにして惰性運転させた場合、ローラへ加わるモータの電気ブレーキの影響を排除することができる。つまり、モータ及び／又はローラは、回転方向とは逆向きに転がり抵抗を受ける。転がり抵抗の要因として、複数のローラを同期させているベルトや、モータに取り付けられたギア等が挙げられる。ベルトやギアが摩耗して、転がり抵抗が低い場合、ローラは停止し難くなる。このことにより、ベルトやギアの摩耗を検出することが可能となる。
【０１５１】
故障診断プログラムは、ローラコンベア装置の稼働中に、ローラで搬送物を搬送した後、無負荷状態のローラにおいて前記動作パラメータを取得することが望ましい。
【０１５２】
モータ及び／又はローラで搬送物を搬送した後、無負荷状態のローラにおいて動作パラメータを監視することにより、駆動系の故障を検出できる。このことにより、ローラコンベア装置が稼働中でも、簡易故障診断ができる。
【０１５３】
本発明のローラコンベア装置の故障診断方法、ローラコンベア装置およびコントローラによれば、複数の消耗品の交換時期を種類毎に検出できる。
【０１５４】
以下、ローラコンベア装置２０の故障診断方法について再度説明する。
前述のように、図１のローラコンベア装置２０では、コントローラ（以下、ゾーンコントローラと称する）１ａ，１ｂに所定の物品搬送用プログラムが内蔵されており、ゾーンコントローラ１ａ，１ｂ単独で直線搬送装置２１を制御可能である。すなわち、ゾーンコントローラ１ａは、直線搬送装置２１ａのＡ〜Ｄゾーンを各々制御できる。同じく、ゾーンコントローラ１ｂは、直線搬送装置２１ｂのＡ〜Ｄゾーンを各々制御できる。またゾーンコントローラ１ａ，１ｂには他のプログラムも内蔵されている。他のプログラムには複数の故障診断プログラムと複数の基準パラメータを含む。即ちゾーンコントローラ１ａ，１ｂに故障診断プログラムも内蔵されている。故障診断プログラムは、上位制御装置５０のコンピュータ５１から転送されて各ゾーンコントローラ１ａ，１ｂのメモリ１６に格納される。
【０１５５】
また基準情報として基準パラメータが格納されている。故障診断プログラムには、後記する様に複数の種類があり、本実施形態では、全ての故障診断プログラムがメモリ１６に格納されている。また故障診断プログラムに対応する基準パラメータと、構成部品のいずれかに異常が生じた場合における動作パラメータの変化が部品別故障情報としてメモリ１６に記憶されている。
【０１５６】
ローラコンベア装置２０の故障診断は、予め取得した基準情報たる基準パラメータと、診断時に取得した現状情報たる動作パラメータを比較して行う。また両者の間に基準を越える相違があった場合には、部品別故障情報を参照して故障部品を特定する。例えば部品別故障情報を電流プロファイルとして記憶し、動作パラメータと複数の部品別故障情報を比較する。そして動作パラメータと共通点のある部品別故障情報を選択し、故障部品を特定する。
基準情報たる基準パラメータ及び現状情報たる動作パラメータは、いずれも所定の動作パターンでローラ２３を動作させた場合のローラ２３の回転状態（回転情報）や、モータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄの電圧や電流の増減に関する情報（電力情報）であり、時間との相関に関するデータの集まり（プロファイル）である。
基準パラメータ及び動作パラメータを得るための動作は、モータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄの回転と停止を繰り返したり、正転と逆転を繰り返すといったものである。
【０１５７】
次に、ローラコンベア装置２０の起動時に、所定のパラメータ取得動作を実行して故障を検出する方法について、直線搬送装置２１ａを例に説明する。
まず、基準パラメータを得るための動作として、モータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄに図７に示すような正転・停止のサイクルを実行させる（以下、第１パラメータ取得動作と言う）。
即ち直線搬送装置２１ａを設置した直後であって、何らの故障も無い状態において、第１パラメータ取得動作を実行させ、モータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄを図７に示すような正転・停止のサイクルで動かす。具体的には、モータ内蔵ローラ２４ａを速度Ｐで２秒間正転（ＣＷ）させ、その後に２秒間停止させる動作を一つのサイクルとし、このサイクルを３回繰り返す。この時、速度Ｐは、１〜５０回転／分の低速回転とする。ただし、速度Ｐは任意に設定可能である。なお、正転・停止のサイクルでは、無負荷状態でモータ内蔵ローラ２４ａを回転させる。
【０１５８】
図８は、直線搬送装置２１ａの故障を検出する際に基準となる基準パラメータを設定するプログラムである。
まず、ステップ１で、モータ（ブラシレスモータ４３）の電源がＯＮかどうかを確認する。ステップ２で、基準パラメータの設定が開始される。
【０１５９】
ステップ３で、基準パラメータのモニタリングを開始する。この時、基準パラメータは、ブラシレスモータ４３の電流値の変化と時間との相関である。換言すれば、基準パラメータは、所定時間における電流の連続量である。
【０１６０】
続いて、ステップ４〜７では、正転・停止のサイクルを３回実行する。
まず、ステップ４では、プログラム上で動作可能なカウンタを用いて、正転・停止のサイクルの回数をカウントするために、カウンタに１を足す。ステップ５で、モータをＲＵＮさせる。この時、モータは、速度Ｐで２秒間正転（ＣＷ）させる。
【０１６１】
ステップ６で、モータを２秒間停止する。ステップ７では、カウンタのカウント数が３であるかを確認し、３であればステップ８へ進む。カウント数が３未満であれば、ステップ３に戻る。
【０１６２】
ステップ８で基準パラメータのモニタリングを停止し、動作を終了させる。
上記のステップ１〜８により、基準パラメータの設定が完了する。
設定された基準パラメータである電流プロファイルは図９の通りとなる。図９の基準パラメータは、モータ内蔵ローラ２４ａの正転・停止のサイクルに応じた電流変化量を示している。
【０１６３】
次に動作パラメータの取得及び故障検出の工程について説明する。
図１０は、例えば直線搬送装置２１ａの朝の起動時に、動作パラメータを取得して故障を検出するプログラムである。即ち一日に始業時に直線搬送装置２１ａを起動し、立ち上げる際に、図１０のプログラムが自動的に実行される。
ステップ１〜ステップ８までについては、前述の基準パラメータの設定と同様であり、第１パラメータ取得動作を実行させ、動作パラメータのモニタリングを行う。
【０１６４】
ステップ９では、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｘを確認している。差Ｘは、図１１に示すように、基準パラメータと動作パラメータとの電流変化量の遅れ度合いである。差Ｘが下限値と上限値の範囲外となれば、ステップ１０へ進み、エラー信号を出す。差Ｘが下限値と上限値の範囲内であれば、故障診断を終了する。
【０１６５】
上記のステップ１〜１０により、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｘを求めることができる。差Ｘが大きいと、駆動系に摩耗やゆるみ、固定金具４０の摩耗が有ると考えられる。すなわち、差Ｘが下限値と上限値の範囲外となれば、直線搬送装置２１ａ内の特定のゾーンの故障と判断する。
なお、差Ｘの下限値と上限値については、任意に設定できる。
【０１６６】
また基準パラメータと動作パラメータのプロファイルの相違から、故障の箇所を特定することもできる。
即ち直線搬送装置２１ａ，２１ｂは、機械部品としてモータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄと、フリーローラ２６及びベルト２８を有している。またモータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄには、ギア４２、ブラシレスモータ４３、出力板４７、軸受けといった部品があり、フリーローラ２６にも部品がある。
そしてこれらの部品が故障すると、電流のプロファイルに特有の変化が現れる。例えばベルト２８にキズが生じると、一定周期毎にパルス状の電流変化が生じる。またギア４２に故障が生じても、一定周期毎にパルス状の電流変化が生じるが、変化の周期は短い。軸受けが故障すると、全体的に電流値が上昇したり、不規則な電流変化が生じる。ベルトが切れると、負荷が軽くなるので電流値が全体的に低下する。
本実施形態では、構成部品のいずれかに異常が生じた場合における基本パラメータの変化が部品別故障情報としてメモリ１６に記憶されている。
動作パラメータと複数の部品別故障情報を比較し、動作パラメータと共通点のある部品別故障情報を選択し、故障部品を特定する。
【０１６７】
直線搬送装置２１ａが故障していることが判れば、その情報が上位制御装置５０に送信され、図示しない表示画面に表示される。
故障の判定は、ゾーンコントローラ１ａ，１ｂで行われ、且つゾーンごとに実行されるから、故障しているゾーンを特定することができる。またプロファイルをコンピュータで精査することによって故障している部品を特定することもできる。
従って、どのゾーンのどの部品に異常があるかを特定することができる。
【０１６８】
上記の所定のパラメータ取得動作として、正転・停止のサイクルを実施したが、これは一例であり、正転・逆転のサイクル、寸動での動作確認を実施することも可能である。
また、ローラ初期動作のサイクル数も、任意に設定可能である。
さらに、基本パラメータや動作パラメータを取得するためのモータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄの動作時間を極端に長くしてもよい。例えば１００〜１０００時間の耐久試験を行い、このときの電流値やプロファイルに基づいて基本パラメータや動作パラメータを決定してもよい。
【０１６９】
また、上記の第１パラメータ取得動作では、無負荷状態でモータ内蔵ローラ２４ａを回転させたが、これは一例であり、ダミー負荷等を搬送させても構わない。ダミー負荷としては、５ｋｇや１０ｋｇ、５０ｋｇ等、任意の重量に設定した搬送物が好適である。
さらに、例えば、５〜２００ｋｇの範囲において、例えば５ｋｇ刻みで搭載重量を変化させ、それぞれの場合の電流値やその変化プロファイルを基本パラメータとして取得し、基準パラメータをデータテーブルに保存しても構わない。稼働中のローラコンベア装置２０において、取得した動作パラメータとデータテープルの基本パラメータを比較することで、搬送物の重量を特定することも可能である。
【０１７０】
つぎに、ローラコンベア装置２０の起動時に、別のパラメータ取得動作を実行して故障を検出する方法について説明する（以下、第２パラメータ取得動作と言う）。
【０１７１】
直線搬送装置２１ａの第２パラメータ取得動作として、正転・惰性停止（フリーＲＵＮ  ストップ）のサイクルを実行させる。すなわち、図１２に示すように、ブラシレスモータ４３へ１０秒間電流を供給して、モータ内蔵ローラ２４ａを速度Ｑで１０秒間正転（ＣＷ）させた後、ブラシレスモータ４３への電流供給を停止する。その結果、モータ内蔵ローラ２４ａは惰性で回転を続け、やがて停止する。この時、モータ内蔵ローラ２４ａの速度Ｑは、１００〜３００回転／分の高速回転とする。ただし、速度Ｑは任意に設定可能である。なお、正転・惰性停止（フリーＲＵＮ  ストップ）のサイクルでは、無負荷状態でモータ内蔵ローラ２４ａを回転させる。
【０１７２】
正転・惰性停止（フリーＲＵＮ  ストップ）のサイクルにおける故障を検出する際の基準パラメータは、図１３のプログラムで設定する。
まず、ステップ１で、モータ（ブラシレスモータ４３）の電源がＯＮかどうかを確認する。ステップ２で、基準パラメータの設定が開始される。
【０１７３】
ステップ３で、基準パラメータのモニタリングを開始する。この時、基準パラメータは、回転数検出装置３１の速度（回転数）と、モータ内蔵ローラ２４ａの動作時間（回転時間）の関係とする。換言すれば、基準パラメータは、所定時間における速度の連続量である。
【０１７４】
ステップ４で、モータをＲＵＮさせる。この時、モータは、速度Ｑで１０秒間正転（ＣＷ）させる。ステップ５で、モータへの電流の供給を停止する。すると、モータは惰性で回転を続ける。
【０１７５】
ステップ６では、回転数検出装置３１からのパルス出力の有無を確認する。パルス出力がある場合は、ステップ７へは進まず、パルス出力が停止するまで確認を続ける。パルス出力がない場合は、ステップ７へ進む。
ステップ７で基準パラメータのモニタリングを停止する。
【０１７６】
上記のステップ１〜７により、基準パラメータの設定が完了となる。
設定された基準パラメータは、図１４に示す速度プロファイルとなる。つまり、図１４は正転後、惰性で停止するまでの制動時間を表している。
【０１７７】
図１５は、直線搬送装置２１ａに対して前記した第２パラメータ取得動作を実行させ、動作パラメータ等を取得して故障を検出するプログラムである。
ステップ１〜ステップ７までについては、前述の基準パラメータの設定と同様であり、第２パラメータ取得動作を実行させて動作パラメータのモニタリングを行う。
【０１７８】
ステップ８では、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｙを確認している。差Ｙは、図１６に示すように、基準パラメータと動作パラメータとの速度変化量の遅れ度合いである。差Ｙが下限値と上限値の範囲外となれば、ステップ９へ進み、エラー信号を出す。差Ｙが下限値と上限値の範囲内であれば、診断を終了する。
【０１７９】
上記のステップ１〜９により、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｙを求めることができる。差Ｙが大きいと、ベルト２８やギア４２に摩耗が有ると考えられる。すなわち、差Ｙが下限値と上限値の範囲外となれば、直線搬送装置２１ａの故障と判断する。具体的には、直線搬送装置２１ａのベルト２８やギア４２に摩耗があると判定する。なお、差Ｙの下限値と上限値については、任意に設定できる。
【０１８０】
上記の基準パラメータ及び動作パラメータは、ゾーンコントローラ１（１ａ，１ｂ）が有するメモリ内に、数値化されたデータテーブルとして保存される。基準パラメータ及び動作パラメータは、上位制御装置５０のコンピュータ５１を用いることで、図９、図１１のように画像としてモニタができる。また、基準パラメータ及び動作パラメータをコンピュータ５１に送信して、データを蓄積することで、故障予測ができる。
【０１８１】
上記の第２パラメータ取得動作では、ローラ２３（モータ内蔵ローラ２４ａ）の速度プロファイルを、回転数検出装置３１からのパルス出力（回転数）で取得したが、これは一例である。例えば、動力を有さないフリーローラ２６に、別の回転数検出装置を設けて、速度プロファイルを取得しても構わない。モータ内蔵ローラ２４ａではなく、フリーローラ２６で速度変化量を確認することで、ギア４２の影響を抑制することができる。つまり、ベルト２８の故障を検出し易くなる。
【０１８２】
第１パラメータ取得動作による動作パラメータの取得と、第２パラメータ取得動作による動作パラメータの取得は、始業時に連続して行うことが望ましいが、一日置き等の様に間隔を空けて実施してもよい。
【０１８３】
つぎに、ローラコンベア装置２０の稼働中に故障を検出する方法について説明する。
図１に示したように、ローラコンベア装置２０では、搬送物７０が直線搬送装置２１ａ，２１ｂで搬送される。この時、直線搬送装置２１ａ，２１ｂは、図１７のフローチャートに示す簡易故障診断プログラムを含んだ直線搬送プログラムで制御される。
【０１８４】
簡易故障診断プログラムを含んだ直線搬送プログラムの概要を、図４の直線搬送装置２１ａのゾーンＢを例として、説明すると、ゾーンＢのモータ（モータ内蔵ローラ２４ｂ）は、搬送物７０が上流センサ１（２７ａ）に検知された時点で、回転を開始する。
そして、搬送物がゾーンＢに到着すると、下流センサ１（センサ２７ｃ）がＯＦＦかどうかを確認し、その搬送物をゾーンＣへ流す。
このように、ゾーンＡ〜Ｄでは、各ゾーンに搬送物が到着する前に、到着予定物を検知できる。
なお、上流センサ１とは、制御対象となるゾーンから数えて上流側の１つ目に位置しているセンサを表現しているものであり、図１７のフローチャートを説明するための表現である。下流センサ１についても同様であり、制御対象となるゾーンから数えて下流側の１つ目に位置しているセンサを表現しているものである。
【０１８５】
簡易故障診断プログラムを含んだ直線搬送プログラムは、ステップ１〜ステップ１７で構成されている。
ステップ１〜ステップ２では、上流センサ１がＯＮしているかどうかを確認し、条件が成立していると、自軸モータを速度ＲでＲＵＮ（回転）する。
【０１８６】
ステップ３では、自センサー（２７ｂ）がＯＮしているかどうかを確認し、条件が成立していると、次へ進む。ステップ４では、下流センサ１がＯＦＦしているかどうかを確認し、条件が成立していると、次へ進む。条件が不成立の場合には、ステップ１５に移る。
【０１８７】
ステップ１５〜ステップ１７では、自軸モータを停止させた後、下流センサ１がＯＦＦかどうか確認し、条件が成立すると、自軸モータを速度Ｒで運転させ、ステップ６に進む。
【０１８８】
ステップ５、ステップ６では、自センサーをＯＦＦにした後、ＲＵＮ保持タイマーをスタートさせる。
ステップ６では、ＲＵＮ保持タイマーが開始される。
ステップ７〜ステップ８では、簡易故障診断プログラムを開始し、自軸モータが無負荷状態で運転される際の電流値（動作パラメータ）が測定される。
【０１８９】
ステップ９〜ステップ１４では、上流センサ１がＯＮかどうかを確認し、条件が成立していると、ステップ２へ戻る。条件が不成立の場合には、ＲＵＮ保持タイマーが時間切れかどうか確認する。ＲＵＮ保持タイマーが停止されると、無負荷状態での自軸モータの電流値（動作パラメータ）の測定が終了する。
【０１９０】
測定した電流値（動作パラメータ）は、予め設定された基準パラメータとの比較が行われる。基準パラメータと動作パラメータとの差Ｚが下限値と上限値の範囲外となれば、エラー信号を出す。差Ｚが下限値と上限値の範囲内であれば、自軸モータを停止させ、再び「ステップ１」以降の動作が繰り返される。
以上が、図１７に示すフローチャートの主な説明である。
【０１９１】
上記のステップ１〜１７により、基準パラメータと動作パラメータとの差Ｚを求めることができる。すなわち、無負荷状態のモータ内蔵ローラ２４ａ（ブラシレスモータ４３）の電流値（動作パラメータ）を監視することにより、駆動系の故障を検出できる。このことにより、ローラコンベア装置２０が稼働中でも、簡易故障診断ができる。
【０１９２】
以上の実施形態では、いずれもゾーンコントローラ１ａ，１ｂに、基準情報（基準パラメータ）や現状情報（動作パラメータ）を記憶するメモリ１６と、情報検出手段及び比較手段たる故障診断プログラムが内蔵され、結果が上位制御装置５０に送信される構成であるが、基準情報や現状情報、故障診断プログラムを上位制御装置側に保持させる構成も可能である。以下、この構成を図１８を参照しつつ説明する。
【０１９３】
図１８は、本発明の別の実施例に係るローラコンベア装置８０を示す。ローラコンベア装置８０は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller ）８１と、搬送装置８３，８４と、ゾーンコントローラ８５とを有している。
ＰＬＣ８１は、メモリ９２と、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）９１とを内蔵した制御装置である。ＰＬＣ８１は、ゾーンコントローラ８５の上流側に位置しており、上位制御装置９０として機能する。
搬送装置８３，８４は、各々モータ内蔵ローラ２４と回転数検出装置８６とを有している。回転数検出装置８６は、公知のロータリーエンコーダであり、フリーローラ２６に実装されている。ゾーンコントローラ８５は、公知のモータ駆動回路である。
【０１９４】
ＰＬＣ８１とゾーンコントローラ８５は、配線８２で接続されている。ゾーンコントローラ８５は、搬送装置８３，８４に接続されている。回転数検出装置８６は、ＰＬＣ８１につながっている。ＰＬＣ８１は、ゾーンコントローラ８５を介して、搬送装置８３，８４を制御可能である。
【０１９５】
ローラコンベア装置８０は、ゾーンコントローラ８５として、ＣＰＵを有さず、単にモータ駆動回路だけを有している。このため、ローラコンベア装置８０の故障診断方法では、ゾーンコントローラ８５及び回転数検出装置８６の情報を上位制御装置たるＰＬＣ８１に送ることによって、基準パラメータ及び動作パラメータを取得する。すなわち、ローラコンベア装置８０の故障診断方法においても、前述のローラコンベア装置２０の故障診断方法と同様の故障診断が可能である。
【０１９６】
以上のように、本実施形態のローラコンベア装置２０，８０の故障診断方法およびローラコンベア装置２０，８０によれば、複数の消耗品の交換時期を種類毎に検出できる。
【０１９７】
上記した実施形態では、基準パラメータ又は動作パラメータを、電流値や速度の時間変化量とする例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、回転数や角度、或いは移動量や長さ等、測定して数値化できる他のパラメータを用いても構わない。すなわち、故障診断ができるパラメータなら、何でも構わない。
【０１９８】
上記した実施形態では、基準パラメータを所定のパラメータ取得動作を実行して取得する例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、基準パラメータとして理論値を用いても構わない。
【０１９９】
上記した実施形態では、マイクロコンピュータ１５（ＣＰＵ）を用いる例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ＣＰＵ、メモリ、入出力回路、タイマー回路などを１つの集積回路に格納したマイクロコントローラを用いても構わない。
【０２００】
また本発明は故障診断だけでなく、機器の経時変化を管理して、部品の取り替え時期を推定する用途に使用することもできる。
また本実施例の特徴的構成に加えて、機器の実労時間を積算するプログラムを内蔵させ、故障診断プログラムの診断結果と実労時間を併用して部品の傷み具合を推定することも推奨される。
【０２０１】
本実施形態のゾーンコントローラ自体は、例えば、ローラコンベア以外のベルトコンベアやチェーンコンベアにも使用することができる。
【０２０２】
本発明におけるプロファイルは、換言すると、線状のデータであり、波形や軌跡を表すものである。
【０２０３】
本実施形態のゾーンコントローラ１ａ，１ｂについて捕捉する。前述の通り、ゾーンコントローラ１ａ，１ｂに、基準情報（基準パラメータ）や現状情報（動作パラメータ）を記憶するメモリ１６と、情報検出手段及び比較手段たる故障診断プログラムが内蔵され、結果が上位制御装置５０に送信される構成を示したが、基準情報や現状情報、故障診断プログラムを上位制御装置側に保持させる構成も可能である。
【０２０４】
本実施形態の直線搬送装置２１ａ，２１ｂについて捕捉する。直線搬送装置２１ａ，２１ｂは同一の構造であり、直列に接続されている。直線搬送装置２１ａ，２１ｂは、搬送物を直線方向に搬送する装置である。
図４に示すように、直線搬送装置２１ａ，２１ｂは、それぞれゾーンＡ〜Ｄの４つの制御ゾーンに区分されている。ゾーンＢ〜Ｄは、ゾーンコントローラ１ａが固定金具４０の中央に設けられていないことを除いて、ゾーンＡとほぼ同様の構成を有している。これは、１台のゾーンコントローラ１ａで、ゾーンＡ〜Ｄを制御できるからである。そのため、ゾーンＢ〜Ｄに位置しているモータ内蔵ローラ２４ｂ〜２４ｄは、ゾーンＡに位置しているゾーンコントローラ１ａに電気的に接続されている。
【０２０５】
直線搬送装置２１ａに属するモータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄは、いずれもゾーンコントローラ１ａに接続されている。また直線搬送装置２１ｂに属するモータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄは、いずれもゾーンコントローラ１ｂに接続されている。
ゾーンコントローラ１ａ，１ｂから各モータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄに対して駆動・停止の信号が発信され、各モータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄは、前記信号に応じて個別に動作する。
例えば、各モータ内蔵ローラ２４ａ〜２４ｄは、搬送物の流れに応じて、上流側から順次起動し、自己のゾーンから搬送物を送り出して自己のゾーンに搬送物が無くなると停止する。
【０２０６】
本実施形態の制御装置（上位制御装置）５０について捕捉する。上位制御装置５０のコンピュータ５１は、ゾーンコントローラ１ａ，１ｂの総括的な制御を行う他、ローラコンベア装置２０の故障診断を行うものである。
また、コンピュータ５１は、ゾーンコントローラ１ａ，１ｂへのプログラムの転送も行うことができる。
【符号の説明】
【０２０７】
１，１ａ，１ｂ    コントローラ
１４    ロジック内蔵ドライバ（モータ駆動回路）
１５，９１    マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）
１６，９２    メモリ
２０，８０    ローラコンベア装置
２３    ローラ
３１    回転数検出手段
４３    ブラシレスモータ
５０，９０    制御装置（上位制御手段）
７０    搬送物
【図１】
0005886568.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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