(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
枠体からなる機械フレーム（１８）と、
前記機械フレーム（１８）に、第１の円形ガイド（２５）によって第１の回転軸（Ｄ１）周りに回転可能に取り付けられ、第１の回転軸（Ｄ１）から離れた距離に配置される工具（１３、１４）を有する工具ユニット（１１）が配置されている第１の横部材（２４）と、
前記機械フレーム（１８）に、第２の円形ガイド（４１）によって第２の回転軸（Ｄ２）周りに回転可能に取り付けられ、第２の回転軸（Ｄ２）から離れた距離に配置されるワークのクランプ装置（１２）が配置されている第２の横部材（４０）と、
前記工具ユニット（１１）が配置されている前記第１の横部材（２４）か又は前記クランプ装置（１２）が配置されている前記第２の横部材（４０）かのどちらかに設けられた、前記クランプ装置（１２）と前記工具（１３、１４）とを一方向に相対移動させる機構（４３）を１つのみと、
を備え、
前記第１の回転軸（Ｄ１）と前記第２の回転軸（Ｄ２）は互いに平行に配置され、
前記機構（４３）の移動の方向は前記前２つの回転軸（Ｄ１、Ｄ２）と平行であり、
前記第１の回転軸（Ｄ１）と前記第２の回転軸（Ｄ２）の距離は固定か、調整ユニットにより可変である
ワーク（４９）の機械加工及び／又は測定のための機械。
【請求項２】
請求項１に記載の機械は加工機である、ことを特徴とする機械。
【請求項３】
請求項２に記載の機械は研削機である、ことを特徴とする機械。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の機械であって、前記機構（４３）は、前記横部材（２４、４０）の前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）に対して実質的に平行に延びるガイドレール（４４、４６）と、前記ガイドレール（４４、４６）に沿って移動可能なキャリッジ（４５）とを備える、ことを特徴とする機械。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の機械であって、前記工具ユニット（１１）は、第３の円形ガイド（３３）によって、第３の回転軸（Ｄ３）周りに回転可能に、前記第１の横部材（２４）に配置される、ことを特徴とする機械。
【請求項６】
請求項５に記載の機械であって、前記第３の回転軸（Ｄ３）は、前記第１の回転軸（Ｄ１）に対して、実質的に直角に延びている、ことを特徴とする機械。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の機械であって、前記第３の回転軸（Ｄ３）は、前記工具（１３）を横断する、ことを特徴とする機械。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の機械であって、前記ワークのクランプ装置（１２）は、前記第２の回転軸（Ｄ２）と実質的に平行に延びている第４の回転軸（Ｄ４）周りに第４の円形ガイド（４８）を備える、ことを特徴とする機械。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の機械であって、前記第１の横部材（２４）及び／又は前記第２の横部材（４０）がそれぞれ関連する回転軸（Ｄ１、Ｄ２）の周りを、少なくとも１８０度の角度範囲で、旋回することができる、ことを特徴とする機械。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の機械であって、前記２つの横部材（２４、４０）が回転可能に取り付けられ、互いに離れた距離にある２本の支持部材（１９）から前記機械フレーム（１８）が構成される、ことを特徴とする機械。
【請求項１１】
請求項１０に記載の機械であって、前記機械フレーム（１８）は、前記２本の支持部材（１９）を連結する２つの交差コネクタ（２０）を備える、ことを特徴とする機械。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の機械であって、前記第１の横部材（２４）が前記第２の横部材（４０）の上方に配置される、ことを特徴とする機械。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の機械であって、前記第１の横部材（２４）と前記第２の横部材（４０）が同一の構成である、ことを特徴とする機械。
【請求項１４】
隣接して配列される、請求項１から１３のいずれか１項に記載の機械（１０）を複数個有する機械モジュールの配列構造であって、前記機械（１０）の回転軸（Ｄ１、Ｄ２）は互いに平行に配列されている、機械モジュールの配列構造。
【請求項１５】
少なくとも２つの枠体からなる機械フレーム（１８）と、
前記機械フレーム（１８）の１つに、第１の円形ガイド（２５）によって、第１の回転軸（Ｄ１）のまわりに回転可能に取り付けられ、第１の回転軸（Ｄ１）から離れた距離に配置される工具（１３、１４）を有する工具ユニット（１１）が配置されている第１の横部材（２４）と、
前記機械フレーム（１８）の別の１つに、第２の円形ガイド（４１）によって、第２の回転軸（Ｄ２）のまわりに回転可能に取り付けられ、第２の回転軸（Ｄ２）から離れた距離に配置されるワークのクランプ装置（１２）が配置されている第２の横部材（４０）と、
を備え、
前記２つの回転軸（Ｄ１、Ｄ２）は互いに平行に配列され、
２つの直接隣接して配列される前記機械フレーム（１８）は、少なくとも１つの前記第１の横部材（２４）と、１つの前記第２の横部材（４０）を備える、
ワーク（４９）の機械加工及び／又は測定のための機械モジュールの配列構造。
【請求項１６】
請求項１５に記載の機械モジュールの配列構造であって、前記直接隣接して配列される前記機械フレーム（１８）は、前記第１の横部材（２４）と前記第２の横部材（４０）を交互に有する、ことを特徴とする機械モジュールの配列構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク（工作物）の機械加工及び／又は測定のための機械に関する。その機械は、特にワークの金属切削加工のための機械工具として構成される。機械の工具ユニットは、機械加工工具及び／又は測定工具を備え得る。さらに、ワークを保持するワークのクランプ装置が備えられ、工具ユニットとそのワークのクランプ装置は、相互に移動及び／又は旋回することができる。すなわち、工具ユニットの工具と、ワークのクランプ装置に保持されるワークは、互いに対して移動し、機械加工及び／又は測定される。
【背景技術】
【０００２】
金属ワークの電気化学的機械加工のための機械工具が特許文献１に開示されている。その機械工具は、垂直軸まわりに回転可能なターンテーブルを備えている。そのターンテーブルの上に、垂直方向に移動でき、水平方向の回転軸まわりに旋回できるような交差した支持部材が配置されている。工具は交差した支持部材に並列工具（Werkzeugkathoden）の形で配置される。それらは、水平方向に移動可能なキャリッジ（搬器）に交替に配置させることができる。
【０００３】
特許文献２には、ワークテーブルの配置のみならず、フライスおよびボール盤がさらに開示されている。ワークテーブルの配置構造は、機械フレームの水平方向に移動可能なように配置されている。同時に、それは、水平方向の回転軸まわりに旋回可能な横部材を有し、その横部材の中心のバー（棒）は、回転軸に対してオフセット（凹部）に配置されている。工具ユニットは、ワークテーブルの配置構造の上で、２つの座標軸に沿って軸方向に移動可能に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】独国特許第１０２００４０４０５７８号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第１０２００６０３４１２３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、これらの既に知られている加工機械を基にして、工具を保持するワークのクランプ装置と同様に工具に対して操作性がよく、同時に、機械フレームがコンパクトで強固な構造をもつことができる、ワークの機械加工及び／又は測定のための機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は、請求項１の特徴を有する機械によって実現できる。
【０００７】
本発明によると、本発明の機械は機械フレームを備え、それには第１の横部材が、第１の円形ガイドによって第１の回転軸まわりに回転可能に取り付けられており、また、第２の横部材が第２の円形ガイドによって第２の回転軸まわりに回転可能に取り付けられている。２つの横部材は、互いに離れて設置されている。横部材の２つの回転軸の間の距離は、変更できないことが好ましい。機械加工工具及び／又は測定工具を有する工具ユニットが第１の横部材に配置され、そこでは、その工具は第１の回転軸から離されている。それにより、横部材が第１の回転軸周りに回転するときに工具が第１の回転軸周りに第１の旋回半径で回転することができる。この第１の旋回半径は、工具ユニットに配置された工具に対して、不変であることが好ましい。
【０００８】
ワークを保持するワークのクランプ装置が、第２の横部材に配置される。ワークは第２の回転軸から離れて設置されており、第２の横部材が回転されるときに、第２の回転軸周りに第２の旋回半径で回転する。ワークは、その外形が少なくとも部分的には円筒形であることが好ましい。横部材の２本の回転軸間の距離は、第１と第２の旋回半径の合計よりも小さい。工具とワークは、２本の回転軸周りの回転によって、互いの方へ向かって、そして互いから離れる方へ、揺動される。旋回運動の結果として、工具とワークの間の相対的な運動が、２つのデカルト座標系の方向で同時に起こる。必要とされる線形ドライブの数は、この配置の結果として最小化される。この機械は１つの線形ドライブのみを備えることが好ましい。２つの横部材それ自体は、２つの円形ガイドによって回転可能に取り付けられており、それ以外には機械フレームに対して動くことができない。
【０００９】
このようにして、線形ガイドの数を最小化することができる。同時に、非常にコンパクトではあるが、剛性の高い構造の機械フレームが実現し得る。工具ユニットとワークのクランプ装置が互いに揺動されるとき、工具ユニットとワークのクランプ装置との両方に対して確実に高い操作性が得られる。
【００１０】
第１と第２の回転軸が延びる平面は、以下で定位面（オリエンテーション面）として参照されるが、垂直に、又は水平に、若しくは傾けて配置される。定位面の水平な配置は、機械のいくつかの応用に対して都合が良い。例えば、機械加工されるワークの長さが長いとき、特に３５０〜４００ｍｍよりも長いときに、また水平な配置が自動化の理由により都合が良い場合がある。定位面の水平な配置は、旋盤又は円筒研削装置などの応用例に対しても適用し得る。代替案として、定位面を垂直に配置させることができ、その場合には機械の設置面積が非常に小さくなる。
【００１１】
第１と第２の回転軸は、水平に又は垂直に若しくは傾けて配置させることができる。第１と第２の回転軸の垂直方向への配置は、どのような回転位置で横部材が保持されていてもトルクをほとんど発生しないという利点がある。回転軸が水平方向に配置される場合には、所望の位置で横部材を保持するために、どんなときでもトルクを必要とし、そのトルクは回転軸まわりの回転角度に依存して変化する。この理由のため、横部材の荷重によって当該円形ガイドに印加されたトルクを、少なくとも部分的に補うための装置を提供すると具合がよい。この装置は、例えば、トーションバーを含むことができ、その（トーションバーの）トルクが、少なくとも回転角度の動作範囲で、横部材がその回転角度を変化するときの回転トルクの増加を打ち消す。カウンターウエイトやバネ装置等のような他の装置を、代わりに又は付加的に使用することもできる。
【００１２】
機械フレームは、定位面の方向に配置される１つの支持部材又は特に２本の支持部材を備えることが好ましく、その支持部材には２つの横部材が円形ガイドによって回転可能に取り付けられている。横部材の長さと横部材を支える重みに依存して、それらは、当該円形ガイドを用いて一端部だけ又は両端部で回転可能に取り付けられる。両方の横部材は、少なくとも１２０度、好ましくは１８０度までの角度範囲内を旋回できることが好ましい。第１の横部材及び／又は第２の横部材は、３６０度まで回転させることも可能である。角度範囲は、機械の他の必要条件に従って決定され得る。例えば、ワークおよび又は工具が、別の装置又は手動で、どんな方向から供給及び交換されるかどうかにより角度範囲が決定される。その結果、機械は非常に高い柔軟性を持つ。
【００１３】
横部材及び／又は横部材に配置される２つの円形ガイドは、同一の構成を有し、それにより機械の異なる構成要素の数が減らされ、組み立ての費用と労力は、従来の機械と比べて非常に低くなる。機械フレームの対称性と、２つの横部材の対称性により、機械の温度特性は非常によい。温度は環境で変わり、その結果、長さ部分に引き起こされる温度変化は、２つの回転可能な横部材に対して同じ影響を持つ。したがって、起こるとしても非常に小さな相違だけが、ワークと工具の相対的な位置で起こる。このように、構成それ自体が、少なくとも部分的に、長さ部分の温度変化を補う。
【００１４】
好ましい実施例では、機械フレームは、横部材が回転可能に取り付けられている２本の支持部材を含む閉じたリング形状を有する。これらの２本の支持部材は、交差コネクタによって、その各々の端部で互いに連結されている。このような機械フレームが必要とする占有面積は非常に小さいので、従来の機械と比較して、工場建物の限られた床面積の中で空きスペースがつくられ得る。支持部材と交差コネクタで閉じられるフレーム状の機械フレームは、小さい占有面積で非常に強固な構造を有するため、特に、研削のような高精度の機械加工又は測定プロセスに対して都合がよい。
【００１５】
更に、機械が工具で機械加工及び／又は測定をする間の切込み動作に対して作動可能な一方向に移動する機構を１つのみを備えているならば都合がよい。その機構は、工具ユニットの線形移動のために第１の横部材に備えられるか、又はワークのクランプ装置の線形移動のために第２の横部材に備えられる。ワークと工具の間の線形の相対移動は、このようにして可能である。この線形の相対移動は、特に２つの回転軸に対して平行に行なわれる。機械加工または測定の間の切込み動作のための更なる機械軸は、円形ガイドによって構成される。このような一方向に相対移動させる機構に加えて、３個から５個の円形ガイドが備えられる。一方向に相対移動させる機構とは異なり、円形ガイドは、冷却剤、チップまたは他の不純物の浸入を、より簡単に塞ぐことができる。さらに、円形ガイドは、概して小さな空間で構成され得る。このため、機械の一方向に相対移動させる機構の数は、最小化される。
【００１６】
実質的に回転軸と平行に延びている一方向に相対移動させる機構は、例えば、１つ以上のレールであり、キャリッジがレールに対し一方向に相対移動可能にガイドされる機構であることが好ましい。工具ユニット又はワークのクランプ装置のどちらか一方がキャリッジに配置される。
【００１７】
１つの機構だけが備えられることが好ましいが、２つの回転軸間の距離又は２つの横部材間の距離を変化又は調整できるように、２つの横部材のうち１つが調整可能に構成されることも可能である。横部材の少なくとも１つに対するこの調整ユニットは、回転軸間の距離を、連続的又は段階的に変化させて、線形な調整装置として構成される。特に、調整ユニットは、ロック可能又は係合可能とすることができ、２つの回転軸又は横部材の互いに対する無用な動きは、機械加工又は測定プロセスの間は起こり得ない。調整ユニットの目的は単に、使用する工具ユニットに対して、又は使用するワークのクランプ装置に対して、２つの回転軸の間の距離を適合することである。従って、調整ユニットの目的は、機械を構成することだけであり、工具を使用した機械加工又は測定の間、それは作動せず、機能しないまま保たれる。ワークと工具間の切込み動作は、調整ユニットによってはなされない。
【００１８】
更に好ましい実施例では、工具ユニットが第３の円形ガイドによって第３の回転軸周りに回転可能に第１の横部材に配置される。ここで特に、第３の回転軸は、ほぼ直角に延びており、第１の回転軸から離れていることが好ましい。機械加工工具、特に研削機械では、工具ユニットは工具を回転させる工具ドライブを備える。
【００１９】
代案では、機械加工工具は、それが工具ユニットに対して動かないように固定でき、ワークが回転軸まわりを回転する。
【００２０】
更に、第４の円形ガイドがワークのクランプ装置に備えられることが好ましく、その軸のまわりでワークのクランプ装置がワークを回転させることができる。第４の円形ガイドで定義される第４の回転軸は、特に、第２の回転軸と平行に延びている。
【００２１】
機械フレーム及び／又は２つの横部材は鼠鋳鉄または型入れしたコンクリート、例えば鋳物から構成される。このようにして、非常に良い振動減衰特性が成し遂げられる。
【００２２】
本発明の更なる実施例と、本発明の機械の構成は、従属請求項と以下の説明による。図面は本発明の好ましい実施例の更なる特徴を示し、加えて参照されるべきものである。図面は以下の内容を示す。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この機械の第１の実施例の概略斜視図である。
【図２】図１に示す第１の実施例の機械における横部材の２本の回転軸の横手方向から見た側面図である。
【図３】図１および図２に示す第１の実施例の機械における２本の回転軸の長手方向から見た側面図である。
【図４】横部材の２本の回転軸の長手方向から見た側面図で、概略的に示した機械のベッド（土台）とカバーとを有する、機械の第１の実施例の概略図である。
【図５】機械の第１の実施例の変形例であって、横部材の回転軸に対して横手方向から見た側面図である。
【図６】本発明の機械の第２の実施例の斜視図である。
【図７】図６に示す機械の第２の実施例の横部材の回転軸の横手方向から見た側面図である。
【図８】図６および図７に示す機械の第２の実施例の２本の回転軸の軸方向から見た側面図である。
【図９】平行四辺形ガイドが付いた機械の横部材の部分斜視図である。
【図１０】トルクの変化を、横部材の円形ガイドのトーションバーによって、少なくとも部分的に補償するための装置の原理を示すブロック図様の図である。
【図１１】横部材の円形ガイドのトーションバーによって、トルクの変化を少なくとも部分的に補償するための装置の原理を示すブロック図様の図である。
【図１２】横部材の円形ガイドのトーションバーによって、トルクの変化を少なくとも部分的に補償するための装置の原理を示すブロック図様の図である。
【図１３】ワークを支持するための、旋回の振れ止めの原理を示すブロック図様な図である。
【図１４】複数の前述の図の機械による機械モジュールの配列構造の図である。
【図１５】少なくともその一部において１つの横部材のみを持つよう変形された、複数の機械からなる機械モジュールの更なる配列構造の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１から図３は、工具ユニット１１とワークのクランプ装置１２を備える機械１０の第１の実施例を示す。機械１０は、例えば、工具ユニット１１として機械加工工具１３と測定工具１４との両方を有する機械工具である。機械加工工具１３は、工具ユニット１１によって、回転軸Ｒの周りを回転するように駆動され、従って回転工具とも呼ばれ得る。測定工具１４は、機械加工工具１３の回転駆動部１５のハウジングに固定されて、例えば測定プローブの形で構成される。その目的は、例えば、機械加工工具と機械加工されるワーク４９との相対的な位置決めを可能にすることである。図示された実施例に代わるものとして、機械加工工具１３を工具ユニット１１の定位置に固定して、ワーク４９を回転させることも可能である。この機械１０は、例えば、研削盤又は旋盤であり得る。特に円筒形の外形を持ったワーク４９が機械加工される。ワーク４９の外形は、その縦軸に回転対称であることが望ましい。例えば、回転させられたワークは機械加工され得る。
【００２５】
この機械１０は、互いに平行に配置され、少なくとも１つの交差コネクタ２０で連結される２本の支持部材１９を有する機械フレーム１８を備える。図において、支持部材１９と交差コネクタ２０は、長方形として概略的に描かれている。それらの形と輪郭は、もちろんこれと異なってもよく、例えば、凹部形状と補強リブを有するものであってもよい。
【００２６】
ここで示される好ましい実施例では、２つの交差コネクタ２０が配置され、それらは実質的に平行で、互いに離れて配置される。２本の支持部材１９と２つの交差コネクタ２０は、閉じたリング状のフレームを構成する。このフレームは、長方形又は正方形の外形である。例えば、支持部材１９と交差コネクタ２０の両方が直線状に延びている。これの変形例として、支持部材１９及び／又は交差コネクタ２０に、曲がり部分及び／又は凹部分を含めることも可能である。機械フレーム１８は、交差コネクタ２０のうちの１つが機械フレーム１８のフット部分２１の一部となるように、構成されることが望ましい。使用位置では、例えば、支持部材１９はフット部分２１から実質的に垂直上方に延びる。
【００２７】
あるいは、支持部材１９は水平に並べることもできる。支持部材１９と交差コネクタ２０を構成するフレームは、いわば、平に横たえて配置され得る。定位面Ｏとして参照される平面は、第１と第２の回転軸Ｄ１、Ｄ２を介して広がっており、水平面に対して垂直に又は水平に、もしくは斜めに配置され得る。
【００２８】
ここで図示される機械１０の実施例では、第１と第２の回転軸Ｄ１，Ｄ２は、水平に並べられる。さらに、第１と第２の回転軸Ｄ１，Ｄ２を定位Ｏ上で、垂直に又は斜めに配置することも可能である。
【００２９】
第１の横部材２４は、２本の支持部材１９の間に延びている。第１の横部材２４は、第１の回転軸Ｄ１周りに回転可能に、第１の円形ガイド２５によって２本の支持部材１９に取り付けられている。この目的のため、第１の円形ガイド２５は２つの回転ベアリング２６を備えている。そして、それによって、第１の横部材２４の一端部分２７は支持部材１９に回転可能に取り付けられる。このため、各端部は、回転ベアリング２６に付随したベアリングピン２７ａを有する。さらに、円形ガイド２５は第１の回転駆動部２８に付随しており、それは第１の回転軸Ｄ１まわりに第１の横部材２４を回転させる。
【００３０】
第１の回転駆動部２８は、２本の支持部材１９の一方の凹部に配置されてもよいし、または当該支持部材１９の側に固定されてもよい。回転駆動部２８は、ベアリングピンと同軸に配置される中空軸モーターを備えてもよい。駆動を調整する２台の別々のモーターを、第１の横部材２４の第１の回転駆動部２８としてもよく、その場合、各端部２７がモーターに（駆動）接続される。結局のところ、それは、第１の横部材２４を回転するのに必要とされる動力に依存する。さらに変速機を第１の回転駆動部２８と第１の横部材の間に挿入してもよい。その結果、第１の横部材２４の旋回動作の所望の増速や減速が達成できる。第１の回転駆動部２８は、少なくとも１つの電気モーターを備えることが望ましく、それは例えばサーボモーターとして、または、トルクモーターとして構成され得る。
【００３１】
両端部２７は、それぞれ第１の回転軸に対して実質的に横方向に延び、ベアリングピン２７ａに隣接するフランジ２７ｂを有している。第１の回転軸Ｄ１に対して斜めに延びている中間部材２９は、２つのフランジ２７ｂの各々に隣接する。２つの中間部材２９は、第１の回転軸Ｄ１に対して平行に延びている中心部３０にそれぞれ接続されている。中心部３０は、従って、第１の回転軸Ｄ１に対して、（軸が）ずれている（オフセットされている）。第１の横部材２４は、横棒またはクランプの形状を持つ。２つの中間部材２９とそれらの間にある中心部３０は、凹部構造を形成する。
【００３２】
第１の横部材２４の中心部３０は、工具ユニット１１に割り当てられる。工具１３、１４は、第１の回転軸Ｄ１からは離れている。そのため、第１の横部材２４が第１の回転軸Ｄ１周りに旋回するときには、それらは第１の回転軸Ｄ１周りに旋回運動する。ここで、工具１３、１４から第１の回転軸Ｄ１までの距離は、工具１３、１４が第１の回転軸Ｄ１周りを旋回する第１の旋回半径Ｒ１を予め定める。第１の旋回半径Ｒ１は、様々な工具１３、１４に対して、又は工具ユニット１１の様々な工具部分に対して異なる大きさとなる。第１の旋回半径Ｒ１は、機械加工工具１３の回転軸Ｒに対して、図２の例に示すように描かれている。回転する機械加工工具１３については、第１の旋回半径Ｒ１は、第１の回転軸Ｄ１から最も離れた距離にある工具１３の回転軌道の位置から定めてもよい。
【００３３】
工具ユニット１１は、駆動部３４を通る第３の回転軸Ｄ３周りの第３の円形ガイド３３によって、第１の横部材２４に回転可能に取り付けられている。ここで、第３の円形ガイド３３は第１の横部材２４の中心部３０に結合されている。第３の回転軸Ｄ３は、第１の回転軸Ｄ１に対して直角方向に、例えば（第１の回転軸Ｄ１の）径方向に延びている。第３の回転軸Ｄ３は、２本の支持部材１９の間の中央平面からはずれた位置に延びている。そのため、第３の回転軸Ｄ３と２本の支持部材１９からの各々の距離は等しくない。
【００３４】
第１の横部材２４と第１の回転軸Ｄ１から離れた距離に、第２の横部材４０が２本の支持部材１９の間に配置される。第２の横部材４０は、第２の円形ガイド４１によって、第２の回転軸Ｄ２周りに回転可能に機械フレーム１８に取り付けられている。第２の回転軸Ｄ２は、第１の回転軸Ｄ１と平行に延びている。特に、２本の回転軸の間の距離は不変である。第１の円形ガイドのように、第２の円形ガイド４１も２つの回転ベアリング２６を備えており、それにより第２の横部材４０が支持部材１９に取り付けられる。第２の回転駆動部４２は、また、第２の円形ガイド４１に付随しており、第１の回転駆動部２８と同様に構成され得る。第２の横部材４０の形状と支持構造（ベアリング）は、第１の横部材２４のそれらに対応しており、従って、上記の説明が参照できる。このように、第２の横部材４０はまた、ベアリングピン２７ａとフランジ２７ｂを有する２つの端部２７を備え、各端部２７に隣接する中間部材２９と中心部３０を備える。実施例では、横部材２４、４０は同一の形状である。第１の円形ガイド２５と第２の円形ガイド４１も同一であり、従って、機械１０の同一部分の数は非常に多い。駆動が可能であれば、２つの電気回転駆動部２８、４２もまた、同一の構成を取り得る。
【００３５】
機械１０の第１の実施例では、一方向に相対移動させる機構４３が備えられ、それは第２の横部材４０上に設置される。機構４３は、第２の回転軸Ｄ２と平行して延びる案内手段４４を含む。キャリッジ（搬器）４５は案内手段４４に沿って配置され、駆動装置によって第２の横部材４０上で線形移動の方向に動かされるが、その詳細は示されていない。実施例では、互いに平行な２本のガイドレール４６が案内手段４４の働きをする。２つのガイドレール４６は第２の横部材４０の中心部３０に固定されている。ワークのクランプ装置１２はキャリッジ４５に固定されており、従って、第２の横部材４０の第２の回転軸Ｄ２に平行に動かすことができるように取り付けられている。ワークのクランプ装置１２は、第２の回転軸Ｄ２に対向する第２の横部材４０の中心部３０の側面に配置してもよいし、または、対向しない側面に配置してもよい。
【００３６】
図示した実施例に代わるものとして、第３の円形ガイド３３をキャリッジ４５に配置して、ワークのクランプ装置１２を、第２の回転軸Ｄ２に対して直角方向に延びる第３の回転軸Ｄ３の周りに回転させることもできる。
【００３７】
ワークのクランプ装置１２は、第４の円形ガイド４８を有する。そして、それによって、ワークのクランプ装置１２に保持されるワーク４９は第４の回転軸Ｄ４のまわりを回転することができる。第４の回転軸Ｄ４は、第２の回転軸Ｄ２と平行に延びている。ワークのクランプ装置に保持されるワーク４９は、第２の回転軸Ｄ２から離れて配置されている。第２の横部材４０が第２の回転軸Ｄ２周りに回転するとき、ワーク４９は第２の回転軸Ｄ２周りを、第２の旋回半径Ｒ２で旋回する。第２の旋回半径Ｒ２は、ワークの様々な位置におけるワーク４９の形状により、異なる大きさを取り得る。外ワーク４９の形が円筒形である場合、第２の旋回半径Ｒ２は、ワーク４９の長軸方向の軸により定められる。
【００３８】
第１と第２の回転軸Ｄ１、Ｄ２の間の距離は、工具１３、１４の第１の旋回半径Ｒ１の最小値とワークの第２の旋回半径Ｒ２の最小値の合計よりも所定の差だけ短い。その差の値は、ゼロよりも大きいか又は少なくともゼロであり、所定の機械加工作業による。
【００３９】
ワーク４９に対する工具１３、１４の位置決めのために、当該第１又は第２の回転軸Ｄ１又はＤ２の周りのそれらの角度位置すなわち回転角度αを決定することが必要である。そのために、図１に極めて概略的な形で例示されている回転角度測定手段５５が、それぞれ第１の円形ガイド２５と第２の円形ガイド４１に付随している。その回転角度測定手段５５は変換器５６を有し、それは回転軸Ｄ１又はＤ２の各々のまわりに横部材２４又は４０と共に回転する。そして、その変換器５６は、部分的にリングの形状を有する測定要素５７に隣接して配置され、横部材２４又は４０が回転するときにその測定要素５７に沿って移動する。その結果、回転位置は例えば誘導的に測定され得る。部分的にリングの形状を有する測定要素５７の半径と、当該それぞれの回転軸Ｄ１又はＤ２から変換器５６までの距離が大きければ大きいほど、より正確に第１の回転軸Ｄ１に対する工具１３、１４の角度位置、又は第２の回転軸Ｄ２に対するワーク４９の角度位置が記録される。
【００４０】
しかしながら、機械加工または測定が行われる回転角度の動作範囲において記録が正確であるならば、それで充分である。このため、測定要素５７は部分的なリングとして構成され、当該回転軸Ｄ１またはＤ２から大きく離れた距離で、関連する回転角度の動作範囲に配列するだけで、それは充分である。この回転角度の動作範囲外の位置決めについては、例えば小さなディスク形の従来の回転角度センサが、それぞれ回転駆動部２８又は４２に備えられ得る。
【００４１】
図示される実施例の変形例では、２つの横部材２４、４０が、一端だけで支持部材１９に回転可能に取り付けられ、このベアリングからその自由端へ延びることも可能である。
【００４２】
機械１０の第１の実施例では、１つの機構４３と４つの円形ガイド２５、３３、４１、４８のみを有する。この機械１０は、このように合計５本の機械軸を有する。２つの横部材２４、４０は、それらの回転軸Ｄ１又はＤ２の周りに、機械フレーム１８にのみ回転可能に取り付けられている。機械フレーム１８に対する２つの横部材２４、４０の直線的な動きは、この実施例では想定されていない。
【００４３】
しかしながら、別の実施例として、第１及び第２の回転軸Ｄ１、Ｄ２の間の距離を調節するための調整ユニットが備えられてもよい。調整ユニットは機械１０が機械加工または測定をする間は作動しない。そのため、回転軸の間の間隔は、ワーク４９の測定及び／又は機械加工の間、一定である。調整ユニットは、現在使用されている工具ユニット１１、及び／又は、それで機械加工又は測定されることになっているワーク４９のために機械を設定するのに用いられるだけである。設定の後、調整ユニットは回転軸の間の距離を固定するためロックされることが望ましい。それにより、機械の作動の間、その距離は不注意に変更されることがなく、機械加工または測定のエラーは起こり得ない。機械加工及び／又は測定それぞれのための、工具１３、１４とワーク４９との間の切込み動作は、調整ユニットによっては行われない。
【００４４】
操作者が、工具１３、１４又はワーク４９を交換又は挿入したい場合には、当該横部材２４、４０をそれぞれの回転軸Ｄ１、Ｄ２まわりに回転させることができ、それにより、工具ユニット１１又はワークのクランプ装置１２は、２本の支持部材１９の間の外側へ揺動し、適切な高さで固定されて、工具１３、１４又はワーク４９を挿入又は取り外し可能となる。支持部材１９と交差コネクタ２０で形成されるフレーム状の機械フレーム１８は、２方向から操作できるので、工具１３、１４又はワーク４９の挿入又は取り外しが容易で人間工学的である。このフレーム状の機械フレーム１８の優れた操作性により、ワークの自動的な供給又は工具１３、１４の自動的な交換もまた、容易に実施され得る。
【００４５】
図示した実施例の変形例では、機構４３は、封止されて構成されてもよく、その際は、例えばベローズユニットが使用される。機構４３の駆動装置は、適切な封止手段によって、特に加工くずや冷却剤の侵入から保護され得る。金属研削機械の一方向に相対移動させる機構は封止手段がとられることを必要とするため、機械１０は１つの機構４３のみを備えている。他の全てのガイドと機械軸は円形ガイドとして構成される。
【００４６】
機械１０の第１の実施例は、図４に図示される。機械ベッド５２はフレーム状の機械フレーム１８のフット部分２１に配置される。機械ベッド５２はいかなる支える機能をも果たさないので、きわめて小さな面積を持てばよい。実施例において、機械ベッド５２は、特に金属チップと冷却液体を捕捉するのに役立つ。したがって、それは下側の交差コネクタ２０の周辺で排液溜として配置され得る。機械ベッド５２は、フレーム状の機械フレーム１８の一方又は両方の開放側に設置され得る。機械フレーム１８又は機械ベッド５２に、図４において点線で概略的に図示したカバー５３も、機械フレーム１８の両方の開放側に備えられ得る。カバー５３を用いることで、機械１０は、作動中、完全に囲われ得る。それにより、操作員を保護することができる。カバー２３は、ドアまたはフラップで閉められる、一つまたは複数の出入り用開口を備え得る。それにより、機械フレームの一方または両方の側からの操作性が確保される。
【００４７】
機械１０の第１の実施例の更なる変形例は、図５に図示される。第１の横部材２４が第１の回転軸Ｄ１の周りを旋回することができる角度範囲は、この実施例では３６０度まで増加させることができる。工具ユニット１１を有する第１の横部材２４は、それゆえ、第１の回転軸Ｄ１周りを完全に回転させられる。この目的のため、回転軸Ｄ１付近の交差コネクタ２０との距離は充分に広くとられる。更なる変形例では、もし、第２の回転軸Ｄ２と第２の回転軸Ｄ２付近の交差コネクタ２０との間の距離が適切に広げられるなら、第２の横部材４０が第２の回転軸Ｄ２の周りを回転可能となり、その角度範囲も広げることができる。好ましい実施例では、２つの横部材２４、４０が各々の回転軸Ｄ１、Ｄ２の周りを少なくとも１８０度まで回転することができる。用途により、横部材２４、４０の各々の回転に対して、より大きな又はより小さな角度範囲も与えられる。他の点については、図５に示す変形例は、図１から図３に示す第１の実施例に対応しているので、前述の関連する説明を参照されたい。
【００４８】
機械１０の第２の実施例は、図６から８に図示される。同一の要素は、図１から図５に示す実施例と同一の参照番号で示される。従って、第１の実施例及びその変形例と相違する箇所だけ、下記で説明する。他の全ての点においては、図１から図３に示す第１の実施例と、図４と図５に示すその変形例の前述の説明を参照されたい。
【００４９】
第２の実施例と第１の実施例との重要な違いは、機械１０の機構４３が第１の横部材２４に、すなわち、横部材２４と工具ユニット１１との間に配置されることである。第２の実施例では、従って、工具ユニット１１が、回転軸Ｄ１に沿って一方向に移動できる。一方、ワークのクランプ装置１２は、第２の横部材４０に固定されており、従って、ワーク４９は、第２の横部材４０に、第４の円形ガイド４８によって第４の回転軸Ｄ４の周りにのみ回転可能に取り付けられている。
【００５０】
従って、ガイドレール４６とガイドレール４６に移動可能に取り付けられているキャリッジ４５は、第１の横部材２４の中心部３０に配置されている。工具ユニット１１を第３の回転軸Ｄ３のまわりに回転可能に配置する第３の円形ガイド３３は、キャリッジ４５に置かれている。図６から図８に示す第２の実施例は、他の全ての点において機械１０の第１の実施例に対応している。図４と図５に示す第１の実施例の変形例は、機械１０の第２の実施例にも備えられている。
【００５１】
第１の回転軸Ｄ１又は第２の回転軸Ｄ２を水平に配置する場合、トルクは、例えば図１０の第１の横部材２４のように、回転角度αに従って変化する。第１の横部材２４が回転角度α＝０°又はα＝１８０°の回転位置に位置するとき、第１の横部材２４は垂直方向を向き、横部材２４とその上の工具ユニット１１の重さに起因する第１の回転軸Ｄ１周りのトルクは、ゼロに等しくなる。他の回転角度αでは、第１の回転軸Ｄ１周りのトルクは増加し、回転角度α＝９０°のときに最大となる。
【００５２】
第１の回転軸Ｄ１周りに第１の横部材２４を回転させて配置する際に、第１の回転駆動部２８は連続的にトルクを印加しなければならず、それは高いエネルギーを必要とすることを示している。そのため、一実施例では、少なくとも、角度範囲０°＜α＜１８０°に亘るトルクに対する部分を補う装置６０が備えられる。例えば、カウンターウエイト（釣り合いの重り）が、第１の回転軸Ｄ１に関して、工具ユニット１１と径方向反対側に備えられる。装置６０には、バネ装置が備えられてもよい。実施例では、図１１に概略的に示すように、装置６０は、機械フレーム、例えば支持部材１９上で回転できないように一端部６２で固定され、また、第１の横部材２４に対して回転できないように他端部６３で接続された、トーションバー６１を備えている。横部材２４が第１の回転軸Ｄ１周りを回転するとき、トーションバー６１は捻られて、その結果、少なくとも、第１の横部材２４又は工具ユニット１１の重さに起因する第１の回転軸Ｄ１まわりのトルクに対する部分を、補うことができる。装置６０は複数のトーションバー６１を備えることもできる。
【００５３】
図１１に示す実施例の変形例では、トーションバー６１が一端部６２又は他端部６３で固定されず、支持部材１９又は第１の横部材２４に対して回転可能に取り付けられ得る。図１２は、概略的に第１の端部６２と支持部材１９を示した図である。第１の回転軸周りの一定の角度範囲では、トーションバー６１は凹部６４に囲まれている。そして、そこにトーションバー６１の径方向の突起６５が突き出る。凹部６４は、第１の回転軸Ｄ１まわりの円周方向にある２つの停止面６６によって、区切られている。径方向の突起６５が凹部６４の中を自由に動けるような第１の回転軸Ｄ１周りの回転角度の範囲でトーションバー６１が回されるとき、トーションバー６１は、トルクを発生させない。径方向の突起６５が２つの停止面６６の１つに接するときにのみ、トーションバー６１が、第１の回転軸Ｄ１周りの第１の横部材２４の更なる回転で捻られ、トルクを発生させる。このトルクは、カウンタートルクとして、第１の横部材２４又は工具ユニット１１の重さに起因して発生したトルクに対抗する。凹部６４と停止面６６により、トーションバー６１にねじれが生じない範囲と同様に、トーションバー６１が捻じられる範囲を定めることができる。捻れが生じるのと捻れが生じないのとで異なる範囲を有する複数のトーションバー６１を備えることもできる。
【００５４】
この種の装置６０は、第１の横部材２４と第２の横部材４０とのどちらについても備え得ることは、明らかである。
【００５５】
前述の実施例の更なる変形例は、図９に図示されている。そこでは平行四辺形のガイド７０が第１の横部材２４に備えられる。平行四辺形のガイド７０は、第１の横部材２４が第１の回転軸Ｄ１周りに回転する間、工具ユニット１１の傾きを水平面に対して一定に保つ。
【００５６】
実施例では、この目的のため、第１の横部材の中心部３０は、２つの中間部材２９に対して、第１の回転軸Ｄ１に平行な軸まわりに回転可能に取り付けられている。中心部３０では、２本の平行な支柱７１が係止され、その各々の反対端部は補助の横部材７２に連結されている。補助の横部材７２は、２本の支持部材１９に回転可能に取り付けられており、補助の横部材７２の回転軸ＤＨは、第１の回転軸Ｄ１と平行に延びている。２本の支柱７１は、補助の横部材７２に対して回転することができ、第１の横部材２４の中心部３０と中間部材２９の間にある回転ベアリングの第１の回転軸に対する位置と同様に、補助の横部材７２における支柱７１の回転ベアリングは、補助の横部材７２の回転軸ＤＨから同じ距離に位置する。支柱７１は、工具ユニット１１が設置されている第１の横部材２４の中心部３０に強固に連結されている。第１の横部材の中間部材２９は、支柱７１と中心部３０に対して、回転することができる。第１の横部材２４が第１の回転軸Ｄ１まわりを回転又は旋回するとき、平行四辺形のガイド７０は、工具ユニット１１が設置されている第１の横部材２４の中心部３０の特定の傾きを、水平面に対して一定に保つことを補償している。実施例では、機械加工工具１３、例えば研削盤が、回転軸Ｒ周りに回転駆動される。このようにして、水平面に対して常に同じ傾きの角度が保たれる。例えば、回転軸Ｒは、常に水平面と平行に配置され得る。
【００５７】
第２の横部材４０についても、このような平行四辺形のガイド７０が、代わりに又は追加で備えられ得ることは明らかである。
【００５８】
より長いワーク４９に対しては、工具１３、１４がワーク４９に及ぼす力に対抗してそれらを支える、例えば振れ止め７５を用いることが必要となる場合がある。振れ止め７５は、図２に概略的にのみ図示されている。振れ止め７５は、ワーク４９が延びている方向に動くことができるキャリッジ４５に配置することができ、それにより、振れ止め７５は、ワーク４９に機械加工工具１３が当接する位置で常にワーク４９を支えることができる。長軸方向に移動可能な振れ止め７５の代わりとして、振れ止めを第２の横部材４０に固定させてもよい。それにより、キャリッジ４５が長軸方向に動くとき、振れ止め７５に対するワーク４９の相対的な動きが自動的に生じる。この種の振れ止め７５は、全ての実施例に備えることできるが、例として図２にのみ示されている。
【００５９】
図１３に概略的に示されるように、長軸方向に移動可能な振れ止め７５に加えて、ワーク４９の長軸方向の軸すなわち第４の回転軸Ｄ４の周りを旋回可能な振れ止めも配置され得る。第１の回転軸Ｄ１周りの工具１３の旋回運動と、第２の回転軸Ｄ２周りのワーク４９の旋回運動の結果として、機械加工の際、ワーク４９と工具１３が当接する場所は変化し得る。ここで、工具１３はワーク４９に力Ｆを及ぼす。この力Ｆの方向が、ワーク４９を部分的に受けている又は支えている振れ止め７５の角柱形の凹部７６に向いている限り、ワーク４９は角柱形の凹部７６内に留まり、振れ止め７５に支えられる。しかしながら、合力Ｆが角柱形の凹部７６から外れた方向を向いた場合、ワーク４９が振れ止め７５の角柱形の凹部７６から滑り出てしまう恐れがある。それを防ぐために、機械１０の好適な実施例では、振れ止め７５が、ワークの縦軸、例として第４の回転軸Ｄ４周りに旋回可能に配置され、それにより、合力Ｆが角柱形の凹部７６を向くようにこの軸まわりを常に旋回させるこができ、その結果、ワーク４９は工具１３の機械加工力Ｆに対して支えられる。
【００６０】
図１４と図１５は、機械モジュールの配列構造８０の実施例を示す。図１４に示す機械モジュールの配列構造８０の第１の実施例では、複数の機械１０が隣接して配列される。その結果、横部材２４、４０の回転軸Ｄ１、Ｄ２は互いに平行に並べられる。ここで機械フレーム１８は、相互に直接に、すなわち短い距離をもって配列され、それにより、機械の工具１３、１４は、隣接する機械１０の機械フレーム１０の外形に合わせて入り込むことができる。その結果として、例えばワーク４９を２つの隣接するワークのクランプ装置１２の間で移し替えることができ、ワークの機械加工は、機械モジュールの配列構造８０における複数の機械１０で、段階的なやり方で実行される。必要に応じて、グリッパーまたは類似の移動装置が、ワークを移すために２台の機械１０の間に配置されてもよい。
【００６１】
機械モジュールの配列構造８０の隣接する機械１０の工具１３、１４によって、ワークのクランプ装置１２でのワーク４９の測定及び／又は機械加工が可能となるように、隣接する機械１０の第１の回転軸Ｄ１から第２の回転軸Ｄ２までの距離を選択することも可能である。このように、隣接する機械１０の工具１３、１４による１組の構成で、ワーク４９を機械加工または測定することも可能となる。原則として１つの機械モジュールの配列構造８０に配列される機械１０の数に対する制限はない。
【００６２】
図１４に概略的に示される機械モジュールの配列構造８０の変形例として、図１５の実施例においても概略的に示されるように、入力モジュールの働きをするワーク供給装置８１を機械１０に備えることができ、また、出力モジュールの働きをするワーク取り出し装置８２も機械１０に備えることができる。
【００６３】
図１５は、機械モジュールの配列構造８０の第２の実施例を示している。この機械モジュールの配列構造８０は、第１の横部材２４のみ又は第２の横部材４０のみを有する変形された機械モジュール１０ａを１つ以上備える。図１５に示す実施例では、変形された機械モジュール１０ａはそれぞれ第２の横部材４０のみ有する。この機械モジュールの配列構造８０では、２つの隣り合う機械フレーム１８又は機械モジュール１０、１０ａが、少なくとも１つの第１の横部材２４と少なくとも１つの第２の横部材４０を有するように、互いに隣り合わせて機械フレーム１８が配列される。
【００６４】
図１５に示す例では、１つのモジュールに第１の横部材２４が１つだけ配置され、それは、このモジュールの機械１０の第２の横部材４０と、両側に直接隣接する機械モジュール１０ａの２つの第２の横部材４０と、の両方に付随している。第１の横部材２４に備わっている工具１３、１４は、従って、同じモジュールと直接隣接する機械モジュール１０ａのワーク４９の機械加工または測定に利用され得る。図示されている実施例の変形例では、２つの機械モジュール１０ａの間にある機械１０の代わりに、第１の横部材２４だけを有する機械モジュールが配列され得る。原則として、第１の横部材２４及び／又は第２の横部材４０の異なる構成の機械モジュール１０、１０ａが、どのようにでも組み合わされ得る。少なくとも１つの第１の横部材２４と、１つの第２の横部材４０を有するような機械フレーム１８又はモジュール１０、１０ａが、交互に直接隣接して配列されるように、機械モジュール１０、１０ａが互いに配列される。例えば、各第２の機械モジュール１０ａは、第２の横部材４０を各々有し、それらの間の機械モジュール１０は第１の横部材２４を有することもできる。どんな数の機械モジュールでも選択でき得る。
【００６５】
どちらの機械モジュールの配列構造８０においても、異なる機械１０又は機械モジュール１０ａで、異なる機械加工の工程、特に異なる研削工程を連続的に実施することが可能である。例えば、一方又は両方の隣接するモジュール１０ａ又は一方又は両方の隣接するモジュール１０で、円筒研削工程がワーク４９に施される間、芯無し研削工程として知られている行程が、機械１０又は機械モジュール１０ａで実施され得る。機械１０及び／又は機械モジュール１０ａの組み合わせを容易にするために、機械フレーム１８は同じ高さを持ち、例に従うと、同じ高さと横部材の方向に沿って測定された同じ幅とを持つことが望ましい。
【００６６】
本発明は機械１０、特に機械工具に関するものである。機械１０は、２本の支持部材１９と前記支持部材を連結する２つの交差コネクタ２０からなるフレーム状の機械フレーム１８を備える。２つの横部材２４、４０は、各々円形ガイド２５、４１によって、２つの交差コネクタ２０の間の支持部材１９にそれぞれ回転可能に取り付けられている。第１の横部材２４は、第１の回転軸Ｄ１周りにのみ回転可能であり、それ以外には動作しない。第２の横部材４０は、第２の回転軸Ｄ２周りにのみ回転可能であり、それ以外には動作しない。この２つの回転軸Ｄ１、Ｄ２は互いに平行である。工具ユニット１１は、第１の横部材２４に設置される。ワークのクランプ装置１２は、第２の横部材４０に設置される。２つの横部材２４、４０のうち１つが、工具（１３、１４）とクランプ装置（１２）とを一方向に相対移動させる機構４３を備え、それにより、工具ユニット１１又はワークのクランプ装置１２のどちらか一方が、当該横部材２４、４０に一方向に相対移動可能に案内されるように配置される。この縦長のガイド４３は、工具ユニット１１又はワークのクランプ装置１２の、回転軸Ｄ１、Ｄ２に平行な直線的な移動を可能にする。追加の縦長のガイドは備えられていない。機械１０は、特に省スペースの機械フレーム１８を備えている。フレーム状の機械フレーム１８は、充分に強固で、２方面から工具ユニット１１とワークのクランプ装置１２に対して優れた操作性を提供する。
【符号の説明】
【００６７】
１０    機械
１１    工具ユニット
１２    ワークのクランプ装置
１３    機械加工工具
１４    測定工具
１５    回転駆動部
１８    機械フレーム
１９    支持部材
２０    交差コネクタ
２１    フット部分
２４    第１の横部材
２５    第１の円形ガイド
２６    回転ベアリング
２７    端部
２７ａ  ベアリングピン
２７ｂ  フランジ
２８    第１の回転駆動部
２９    中間部分
３０    中心部
３３    第３の円形ガイド
３４    ドライブ
４０    第２の横部材
４１    第２の円形ガイド
４２    第２の回転駆動部
４３    一方向に相対移動させる機構
４４    ガイダンス手段
４５    キャリッジ
４６    ガイドレール
４８    第４の円形ガイド
４９    ワーク
５２    機械の土台
５３    カバー
５５    回転角度測定手段
５６    変換器
５７    測定要素
６０    装置
６１    トーションバー
６２    端部
６３    端部
６４    凹部
６５    径方向の突起
６６    停止面
７０    平行四辺形のガイド
７１    支柱
７２    補助の横部材
８０    機械モジュールの配列構造
８１    ワーク供給装置
８２    ワーク除去装置
７５    振れ止め
７６    角柱形の凹部
Ｄ１    第１の回転軸
Ｄ２    第２の回転軸
Ｄ３    第３の回転軸
Ｄ４    第４の回転軸
ＤＨ    補助の横部材の回転軸
Ｆ      力
Ｏ      定位面
Ｒ      回転軸
Ｒ１    第１の旋回半径
Ｒ２    第２の旋回半径
【図１】
0006012119.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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