(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行位置に基づき既製の地図データにない新規道路を学習し、既製の地図データ中の地図道路リンク又は既に学習された学習リンクに前記新規道路のリンクを接続するにあたり、前記地図道路リンク又は前記学習リンクをベースリンクとし、前記新規道路のリンクの前記ベースリンク側の端点としてのノードから前記ベースリンクの両端点としてのノードまでの当該ベースリンクに沿った新たなリンクを当該ベースリンクの補助リンクとして作成するナビゲーション装置であって、
案内経路の端点となり得る対象地点をリンク上に設定するにあたり、前記対象地点を設定しようとするリンクが前記ベースリンクである場合、該ベースリンクに補助リンクが存在するか否かを判断する補助リンク検索手段と、
前記補助リンク検索手段にて前記補助リンクが存在しないと判断された場合、前記対象地点を前記ベースリンク上に設定し、前記補助リンク検索手段にて前記補助リンクが存在すると判断された場合、前記対象地点を当該補助リンク上に設定する地点設定手段と、
を備え、
前記案内経路の端点となり得る対象地点は、経路探索の際に設定される目的地であること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
当該ナビゲーション装置は、前記新規道路のリンクを接続するにあたり、前記ベースリンクに前記補助リンクが存在する場合、該補助リンクを対象リンクとし、前記新規道路のリンクの前記対象リンク側の端点としてのノードから前記対象リンクの両端点としてのノードまでの当該対象リンクに沿った新たなリンクを当該対象リンクのさらなる補助リンクとして作成する機能を備え、
前記補助リンク検索手段は、さらに、前記地点設定手段にて前記対象地点が設定された前記補助リンクに前記さらなる補助リンクが存在するか否かを判断し、
前記地点設定手段は、前記補助リンク検索手段にて前記さらなる補助リンクが存在すると判断された場合、当該補助リンク上に前記対象地点を設定すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、車両の走行位置に基づき既製の地図データにない新規道路を学習して経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置で利用される地図データに新しい道路を新規に追加する場合、地図メーカにおいて地図編集ソフトウェアにより道路データを追加編集し、そのデータを基にナビゲーション装置で利用される地図データを全更新又は差分更新することが行われている。しかし、このような工程は、地図メーカ専用の計測車両にて道路データを走行収集し、その後数ヶ月かけて地図データを作成してユーザに頒布するという手順をとる。したがって、道路データの走行収集や地図データ作成に相当の時間を要する。このため、実世界における道路の地物変化に対して既製の地図データの情報鮮度が落ちてしまうという問題がある。
【０００３】
そこで、車両等の移動体の移動軌跡に基づき、既製の地図データに登録されていない新たな道路を学習するナビゲーション装置が案出されている（例えば、特許文献１，２参照）。道路学習機能は、移動体の現在地が地図データ内の既存の道路から離脱した地点から、再び地図データ内の既存の道路へ復帰した地点までの移動軌跡に基づいて、既製の地図データに存在しない新たな道路（学習道路）を作成して記憶するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−８８７３３号公報
【特許文献２】特開２００６−１２５８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、道路学習を行う際には、既製の地図データを変更することなく、既製の地図データに学習道路データを追加することが望ましい。これは、既製の地図データ自体を変更してしまうと、地図メーカによる差分更新の際に、地図データの整合性がとれなくなるからである。
【０００６】
しかしながら、既製地図データ内の既存道路と学習道路とが混在する場合、両道路を関連付けるためのデータ構造によっては、実際の道路状況と異なる経路が設定されるといった問題がある。
【０００７】
このような問題に対し、本発明の目的は、既製の地図データを変更することなく学習道路を追加及び利用する技術において、適切な経路を設定可能なナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされたナビゲーション装置は、車両の走行位置に基づき既製の地図データにない新規道路を学習するものである。
具体的には、既製の地図データ中の地図道路リンク又は既に学習された学習リンクに新規道路のリンクを接続するにあたり、地図道路リンク又は学習リンクをベースリンクとし、新規道路のリンクのベースリンク側の端点からベースリンクの両端点までの当該ベースリンクに沿った新たなリンクを、補助リンクとして作成する。このとき、学習リンクには、学習された新規道路である学習道路リンク、及び、既に作成された補助リンクが含まれる。
【０００９】
このような基本構成の下、本発明では特に、案内経路の端点となり得る対象地点をリンク上に設定するにあたり、補助リンク検索手段が、対象地点を設定しようとするリンクが前記ベースリンクである場合、該ベースリンクに補助リンクが存在するか否かを判断する。そして、補助リンク検索手段にて補助リンクが存在しないと判断された場合、対象地点がベースリンク上に設定され、補助リンク検索手段にて補助リンクが存在すると判断された場合、地点設定手段により、対象地点が当該補助リンク上に設定される。
【００１０】
つまり、補助リンクは学習道路リンクと接続されるリンクであるため、案内経路の端点となり得る地点を補助リンク上に設定すれば、実際の道路状況とは異なる不適切な案内経路が設定されることはない。このようにすれば、既製の地図データを変更することなく学習道路を追加及び利用する技術において、適切な経路を設定することができる。
【００１１】
ところで、補助リンクをベースリンクとして当該補助リンクに対する補助リンクが作成されることがある。
そこで、補助リンク検索手段は、さらに、地点設定手段にて対象地点が設定された補助リンクにさらなる補助リンクが存在するか否かを判断することが考えられる。この場合、地点設定手段は、補助リンク検索手段にてさらなる補助リンクが存在すると判断された場合、当該補助リンク上に対象地点を設定する。このようにすれば、補助リンクをベースリンクとして当該補助リンクに対する補助リンクが作成された場合であっても、適切な案内経路を設定することができる。
【００１２】
なお、補助リンクの補助リンクを２階層目の補助リンクとすると、さらに、３階層目、４階層目、・・・という具合に、補助リンクが階層構造をなすことが考えられる。
そこで、補助リンク検索手段は、補助リンクが階層構造をなしている場合、最も深い階層の補助リンクを検索し、地点設定手段は、補助リンク検索手段にて検索された最も深い階層の補助リンク上に対象地点を設定することが考えられる。このようにすれば、補助リンクが階層構造をなす場合であっても、適切な案内経路を設定することができる。
【００１４】
また例えば、案内経路の端点となり得る対象地点とは、経路探索の際に設定される目的地であることが考えられる。この目的地には、いわゆる経由地も含まれるものとする。このようにすれば、案内経路の端点となり得る目的地が補助リンク上に設定されるため、適切な案内経路を設定することができる。
また、補助リンク検索手段は、補助リンクが階層構造をなしている場合、最も深い階層の補助リンクを、学習によって新たに補助リンクが作成された日付に基づいて付された番号情報を利用して検索するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】道路学習処理を示すフローチャートである。
【図３】補助リンクの作成方法の概要を示す説明図である。
【図４】道路学習処理の補助リンクデータ作成処理を示すフローチャートである。
【図５】自車位置設定処理を示すフローチャートである。
【図６】目的地設定処理を示すフローチャートである。
【図７】補助リンクの階層構造を示す説明図である。
【図８】自車位置の補助リンクへの設定による効果を示す説明図である。
【図９】目的地の補助リンクへの設定による効果を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すナビゲーション装置は、車両に搭載され、制御装置１０を中心に構成されている。制御装置１０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを有している。
【００１７】
制御装置１０には、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４、地図データ入力部１５、操作スイッチ群１６、速度センサ１７、Ｇセンサ１８、外部メモリ１９、表示装置２０、音声コントローラ２１、リモコンセンサ２２、カメラ２３、及び、スキャナ２４が接続されている。
【００１８】
地磁気センサ１１は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。また、ジャイロスコープ１２は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサ１３は、車両の走行距離を出力する。また、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、制御装置１０は、車両の現在地、方位、速度などを算出可能となっている。なお、ＧＰＳ受信機１４からの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００１９】
また、地図データ入力部１５は、制御装置１０へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ装置）などに記憶されており、地図データ入力部１５を介して制御装置１０へ入力される。もちろん、ＨＤＤ以外に、ＣＤ・ＤＶＤ−ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。ここで道路データは、交差点等の特定地点に対応するノード及び、ノード間を接続するリンク等で構成される。
【００２０】
操作スイッチ群１６は、ユーザからの各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチなどとして具現化される。あるいは、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネルとして具現化してもよい。
【００２１】
速度センサ１７は、車両の速度を検出するための構成である。また、Ｇセンサ１８は、車両の加速度を検出するための構成である。
外部メモリ１９は、例えばＨＤＤなどとして具現化され、道路学習処理により取得した学習道路に関するデータを記憶し、その各種データを制御装置１０に入力するための装置である。道路学習処理により既製の地図データに存在しない新たな道路が検出されると、検出した道路に関する学習道路データ及び補助リンクデータが作成され、外部メモリ１９に記憶される。
【００２２】
ここで、学習道路データには、学習道路のリンク及びノードの属性や形状のデータが含まれる。補助リンクデータには、学習道路と既存道路との結合状態を規定する補助リンクやそのリンク端の補助ノードのデータが含まれる。
【００２３】
このとき、補助リンクデータは、既存道路の道路データの代替としてナビゲーションに関する処理に用いられる。これにより、学習道路と既製の地図データに存在する道路とが論理的に接続され、既製の地図データを部分的に更新することなく地図の整合性が保たれる。
【００２４】
表示装置２０は、地図や各種情報の表示を行うための構成である。具体的には、液晶などのディスプレイ装置を用いて構成されている。表示装置２０は、地図画像の表示をはじめ、案内経路の表示、車両の現在地の表示、その他の案内情報等の表示に用いられる。
【００２５】
音声コントローラ２１は音声をコントロールするための構成であり、案内音声を出力するスピーカ２６が接続されている。これにより、表示装置２０と共にユーザへの情報提供が行われる。また、音声認識装置２７が接続されており、マイク２８を介して入力され音声認識装置２７にて音声認識された音声信号が入力される。これにより、ユーザからの各種指示が音声によって入力可能となっている。
【００２６】
リモコンセンサ２２は、リモートコントロール端末（リモコン）２９からの信号を受信し、制御装置１０へ当該信号を送出する。これにより、ユーザからの各種指示が遠隔操作によって入力可能となっている。
【００２７】
カメラ２３は、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両の周辺映像を取得するための構成である。また、スキャナ２４は、車両周辺をスキャンするための構成である。さらにまた、送受信機２５は、外部のセンタ３０とデータ通信を行うための構成である。
【００２８】
本実施形態のナビゲーション装置では、既製の地図データに存在する道路以外の領域を走行した場合、あるいは、既に学習済みの学習道路以外の領域を走行した場合、道路学習を行う。具体的には、車両の移動軌跡に基づき、学習道路データ及び補助リンクデータを作成する。学習道路データ及び補助リンクデータは、上述したように、外部メモリ１９に記憶される。制御装置１０は、地図データ入力部１５から入力される既存の地図データに加え、外部メモリ１９に記憶された学習道路データ及び補助リンクデータを読み出し、地図データの整合性を取るように加工し、地図表示処理や経路案内処理に利用する。
【００２９】
次に、道路学習処理について説明する。図２は、道路学習処理を示すフローチャートである。この道路学習処理は、車両の走行中に、制御装置１０によって実行される。
最初のＳ１００では、新規道路を検出したか否かを判断する。ここでは、定期的に車両の現在地を特定し、既製の地図データに存在する地図道路リンク及び既に登録済みの学習道路リンク（以下まとめて「既存リンク」という）から離脱し、その後、既存リンクへ再び復帰することで、肯定判断される。ここで、新規道路を検出したと判断された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。一方、新規道路を検出していないと判断された場合（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ１００の判断処理を繰り返す。
【００３０】
Ｓ１１０では、学習道路データを作成する。この処理は、既存リンクに対する離脱地点から復帰地点までの移動軌跡に基づいて、学習道路データを生成するものである。学習道路データは、離脱地点から復帰地点までの学習道路リンクと、その学習道路リンク端部の学習道路ノードとからなる。具体的には、道路の接続状況を示す情報や、離脱地点と復帰地点との間の道路形状を示す形状点等から構成される。
【００３１】
続くＳ１２０では、補助リンクデータ作成処理を実行する。この処理は、Ｓ１１０で作成した学習道路データに対応する補助リンクデータを作成するものである。
ここで補助リンクデータについて、図３を参照しつつ説明する。なお、補助リンクデータの作成の元となる既存リンクを「ベースリンク」と称する。
【００３２】
図３（ａ）は、道路学習が行われる前のベースリンク及び、当該ベースリンクのリンク端ノードを模式的に示すものである。ベースリンクには、道路形状を示す複数の形状点が含まれている。ベースリンクやリンク端ノードのデータには、その道路の種別や規模、接
続先等に関する属性情報が含まれている。
【００３３】
図３（ｂ）は、図３（ａ）のベースリンクの中間に接続する学習道路が検出された状況を模式的に示すものである。新たに学習道路が検出されることで、図３（ｂ）に示すとおり、その走行軌跡に沿った学習道路リンクと、そのリンク端である学習道路ノードとからなる学習道路データが作成される。
【００３４】
学習道路データが作成されると、続いて図３（ｃ）に示すとおり、ベースリンク及びそのリンク端ノードのデータを基礎として、補助リンクデータが作成される。補助リンクデータは、ベースリンク及びそのリンク端ノードのデータをコピーし、そのベースリンクを学習道路リンクとの接続位置（学習道路ノードの位置に相当）で分割して作られる。このとき、破線で括った補助ノードは、同一地点にある他のノードとの関連付けに関する情報を属性情報として有する。
【００３５】
なお、説明を煩雑にしないために、図３（ｃ）のように破線で括ったノードを１つのものとし、また、形状点を省略して簡略化したのが、図３（ｄ）である。
図４は、補助リンクデータ作成処理を示すフローチャートである。
【００３６】
最初のＳ１２１では、２つの学習道路ノードのいずれもがベースリンクのリンク端ノードに直接接続しているか否かを判断する。ここでいずれも直接接続している場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、Ｓ１２２及びＳ１２３の処理を実行せず、補助リンクデータ作成処理を終了する。一方、直接接続していない学習道路ノードがある場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、少なくとも一方の学習道路ノードがベースリンクの途中にある場合は、Ｓ１２２へ移行する。
【００３７】
Ｓ１２２では、ベースリンクをコピーして分断する。この処理は、補助リンクデータの基礎となるベースリンクのデータをコピーし、その後、学習道路ノードの位置で分断するものである。
【００３８】
続くＳ１２３では、分断されたベースリンクを補助リンクとし、補助リンクのリンク端ノードを補助ノードとして、補助リンクデータを作成する。そして、Ｓ１２３の処理終了後、補助リンクデータ作成処理を終了する。
【００３９】
図２に戻り、Ｓ１３０では、Ｓ１１０で作成した学習道路データと、Ｓ１２０で作成した補助リンクデータとを外部メモリ１９に記憶し、道路学習処理を終了する。なお、補助ノードは上述したように他のノードとの関連付けに関する属性情報を持つため、補助リンクデータの保存により、補助リンクとベースリンクとの対応関係が保存される。つまり、この対応関係により、ベースリンクに対応する補助リンクの特定が可能となる。
【００４０】
以上説明した道路学習処理を前提とし、本実施形態は、ナビゲーション装置の自車位置設定（現在地検出）及び、目的地設定に特徴を有する。そこで次に、制御装置１０が実行する自車位置設定処理及び目的地設定処理を説明する。
【００４１】
図５は、自車位置設定処理を示すフローチャートである。この自車位置設定処理は、車両の走行中に繰り返し実行される。
最初のＳ２００では、車両の現在地を検出し、リンク上で特定する。この処理は、図１中の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３及びＧＰＳ受信機１４を用い車両の現在地を求めて、自車位置をリンク上で特定するものである。このとき、自車位置は、ベースリンク上で特定される場合もあるし、補助リンク上で特定される場合もある。
【００４２】
続くＳ２１０では、Ｓ２００にて自車位置が特定されたリンクに、補助リンクが存在するか否かを判断する。例えば自車位置が特定されたリンクがベースリンクであれば、補助リンクが存在することになる。ここで補助リンクが存在すると判断された場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０にて自車位置を補助リンク上に設定し、その後、Ｓ２１０からの処理を繰り返す。一方、補助リンクが存在しないと判断された場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、自車位置設定処理を終了する。
【００４３】
なお、Ｓ２１０の処理を繰り返すのは、補助リンクに対してさらに補助リンクが存在し、補助リンクが階層構造を有している場合があるからである。補助リンクの階層構造については後述する。
【００４４】
図６は、目的地設定処理を示すフローチャートである。この目的地設定処理は、経路探索の際の目的地設定で実行される。
最初のＳ３００では、目的地をリンク上で特定する。この処理は、目的地が設定された場合に、当該目的地をリンク上で特定するものである。
【００４５】
続くＳ３１０では、Ｓ３００にて目的地が特定されたリンクに、補助リンクが存在するか否かを判断する。例えば目的地が特定されたリンクがベースリンクであれば、補助リンクが存在することになる。ここで補助リンクが存在すると判断された場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０にて目的地を補助リンク上に設定し、その後、Ｓ３１０からの処理を繰り返す。一方、補助リンクが存在しないと判断された場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、目的地設定処理を終了する。
【００４６】
なお、Ｓ３１０の処理を繰り返すのは、補助リンクに対してさらに補助リンクが存在し、補助リンクが階層構造を有している場合があるからである。
ここで補助リンクの階層構造について説明する。
【００４７】
図７（ａ）に示すように、自車位置が補助リンク上にある場合を考える。このとき、新規の道路が存在し、自車が右折し、図示しない既存リンクへ到達すると、図７（ｂ）に示すように、学習道路リンクが作成される。このとき、補助リンクをベースリンクとして新たな補助リンクが作成される。これは、最初の補助リンクに対し第２階層の補助リンクと言える。同様に、図７（ｃ）に示すように、第２階層の補助リンクのＡ地点から学習道路リンクが作成された場合、第２階層の補助リンクに対してさらに第３階層の補助リンクが作成される。なお、補助リンクが階層構造をなす場合、当該階層が分かるように、補助リンクに階層を示す番号情報を付しておく。
【００４８】
このように補助リンクが階層構造をなす場合、自車位置や目的地が階層の浅い補助リンクに設定されると、自車位置や目的地がベースリンクに設定されたときと同様の不具合が生じる。
【００４９】
そこで、本実施形態では、自車位置や目的地を設定した補助リンクにさらなる補助リンクが存在するか否かを判断し（図５中のＳ２１０，図６中のＳ３１０）、これを繰り返すことで、もっとも階層の深い補助リンクに、自車位置や目的地を設定する（Ｓ２２０，Ｓ３２０）。補助リンクにさらなる階層が存在するか否かは、例えば補助リンクのリンク端ノードに関係付けられたリンクがあるか否かを判断し、その上で、上述したように補助リンクに付された階層を示す番号情報で判断することが考えられる。
【００５０】
なお、補助リンクが階層構造をなしている場合、最も階層の深い補助リンクを検索するようにしてもよい。この場合、関係付けられた複数の補助リンクのうちで最も深い階層を示す番号情報を有する補助リンクを検索すればよい。なお、最も深い階層の補助リンクは
、過去の道路学習に伴って作成された最新の補助リンクと言える。したがって、番号情報は、学習日付を基に付すようにしてもよい。
【００５１】
次に、本実施形態のナビゲーション装置が発揮する効果を説明する。
本実施形態では、新たに学習道路が検出されると、その走行軌跡に沿った学習道路リンクを作成する。このとき、学習道路リンクの接続するベースリンクをコピーし、そのベースリンクを学習道路リンクとの接続位置で分断して補助リンクを作成する。
【００５２】
車両走行中にあっては、車両の現在地を検出しリンク上で特定し（図５中のＳ２００）、現在地を特定したリンクに補助リンクがあるか否かを判断し（Ｓ２１０）、補助リンクがある場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、自車位置を補助リンク上に設定する（Ｓ２２０）。
【００５３】
ベースリンクに自車位置が設定される場合、図８（ａ）に示すように、目的地が学習道路リンクに設定されている場合には、ベースリンクから補助リンクを折り返すような不適切な案内経路が設定される虞がある。
【００５４】
この点、本実施形態では、現在地が特定されたリンクがベースリンクである場合、図８（ｂ）に示すように、自車位置が補助リンク上に設定される。これにより、不適切な案内経路が設定されることがなくなる。
【００５５】
また、案内経路の探索に際し目的地が入力されると、目的地をリンク上で特定し（図６中のＳ３００）、目的地を特定したリンクに補助リンクがあるか否かを判断し（Ｓ３１０）、補助リンクがある場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、目的地を補助リンク上に設定する（Ｓ３２０）。
【００５６】
ベースリンクに目的地が設定される場合、図９（ａ）に示すように、自車位置が補助リンクに設定されている場合には、補助リンクからベースリンクを折り返すような不適切な案内経路が設定される虞がある。
【００５７】
この点、本実施形態では、目的地が特定されたリンクがベースリンクである場合、図９（ｂ）に示すように、目的地が補助リンク上に設定される。これにより、不適切な案内経路が設定されることがなくなる。
【００５８】
つまり、学習道路リンクと接続される補助リンク上に案内経路の端点となり得る地点を設定すれば、折り返すような不適切な案内経路が設定されることがない。これにより、学習道路データの作成に伴って作成される補助リンクが存在する場合でも、適切な案内経路を設定することができる。
【００５９】
また、本実施形態では、自車位置や目的地を設定した補助リンクにさらなる補助リンクが存在するか否かを判断し（図５中のＳ２１０，図６中のＳ３１０）、もっとも階層の深い補助リンクに、自車位置や目的地を設定する（Ｓ２２０，Ｓ３２０）。これにより、補助リンクが階層構造を有する場合であっても、適切な案内経路を設定することができる。
【００６０】
なお、本実施形態における制御装置１０が特許請求の範囲の「補助リンク検索手段」及び「地点設定手段」を構成する。
また、図５中のＳ２１０及び図６中のＳ３１０の処理が「補助リンク検索手段」の機能としての処理に相当し、図５中のＳ２２０及び図６中のＳ３２０の処理が「地点設定手段」の機能としての処理に相当する。
【００６１】
さらにまた、本実施形態の自車位置及び目的地が「案内経路の端点となり得る地点」に相当する。
以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限りにおいて、種々なる形態で実施可能である。
【００６２】
上記実施形態では、案内経路の設定とは関係なく、自車位置の設定を走行中に繰り返し行う構成であった。これに対し、案内経路の探索に先立って、自車位置を設定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０…制御装置、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…地図データ入力部、１６…操作スイッチ群、１７…速度センサ、１８…Ｇセンサ、１９…外部メモリ、２０…表示装置、２１…音声コントローラ、２２…リモコンセンサ、２３…カメラ、２４…スキャナ、２５…送受信機、２６…スピーカ、２７…音声認識装置、２８…マイク、２９…リモートコントロール端末（リモコン）、３０…センタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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