(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機と、この原動機により駆動される可変容量型のメインポンプと、このメインポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流れをそれぞれ制御する複数の流量制御弁と、前記メインポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記メインポンプの吐出流量をロードセンシング制御するポンプ制御装置とを備えた建設機械の油圧駆動装置において、
前記メインポンプから前記複数の流量制御弁に圧油を供給する圧油供給油路とタンクを接続する制御油路に配置され、前記メインポンプから吐出された圧油によって駆動可能な油圧モータと、
この油圧モータの回転軸に連結された発電機と、
前記メインポンプの吐出圧力が前記最高負荷圧に予め定めた値を加算した目標制御圧力よりも高くなると、前記油圧モータが前記メインポンプから吐出された圧油によって駆動されるよう前記発電機を発電制御する制御装置と、
前記発電機で発生した電力を蓄える蓄電装置とを備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記最高負荷圧を検出する圧力センサを更に備え、
前記制御装置は、前記圧力センサによって検出した前記最高負荷圧に前記予め定めた値を加算して前記目標制御圧力を演算し、この目標制御圧力による前記油圧モータの回転トルクに打ち勝つ大きさの前記発電機の発電トルクを計算し、この発電トルクが得られるよう前記発電機を発電制御することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記原動機の回転数が低下するにしたがって低下するよう前記ロードセンシング制御の目標差圧を補正する補正装置を更に備え、
前記制御装置は、前記原動機の回転数が低下するにしたがって減少するように前記予め定めた値を補正することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記原動機は電動機を含み、前記蓄電装置は前記電動機の電源として機能することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、油圧ポンプの吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御する油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の建設機械、例えば油圧ショベルの油圧駆動装置には、油圧ポンプ（メインポンプ）の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御するものがあり、この制御はロードセンシング制御と呼ばれている。このロードセンシング制御を行う油圧駆動装置では、複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ圧力補償弁により所定差圧に保持し、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にそれぞれのアクチュエータの負荷圧の大小に係わらず各流量制御弁の開口面積に応じた比率で圧油を供給できるようにしている。【０００３】
このようなロードセンシング制御を行う油圧駆動装置は、例えば特開平１０−２０５５０１号に記載されており、この従来技術において、メインポンプの吐出油が導かれる圧油供給油路にはアンロード弁が接続されている。アンロード弁は、主に、流量制御弁が動作していない条件（中立時）で動作し、メインポンプの圧油供給油路の圧力（メインポンプの吐出圧）をメインリリーフ弁の設定圧より低い圧力に制限し、中立時にメインポンプの吐出流量をタンクへ戻している。この目的のため、アンロード弁は、目標アンロード圧を設定するバネを設けてこのバネを閉弁方向に作用させ、メインポンプの吐出圧と最高負荷圧をそれぞれ導いて、メインポンプの吐出圧を開弁方向に、最高負荷圧を閉弁方向に作用させている。また、油圧駆動装置は、中立時は、最高負荷圧としてタンク圧（ほぼ０ＭＰａ）をアンロード弁に導くように構成されている。これによりアンロード弁は、中立時にメインポンプの吐出圧がバネにより設定された目標アンロード圧を超えたときに開弁してメインポンプの吐出流量をタンクに戻し、メインポンプの吐出圧を目標アンロード圧以下に保つように制御する。【０００４】
また、アンロード弁は、上述した構成の特性により、アクチュエータの駆動時は、メインポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧がアンロード弁のバネにより設定された目標アンロード圧を超えたときにメインポンプの吐出流量の一部をタンクに戻し、メインポンプの吐出圧が最高負荷圧に目標アンロード圧を加算した圧力以下に保つよう制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２０５５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のような従来のロードセンシング制御を行う油圧駆動装置は、上記のようにアンロード弁を備え、流量制御弁が動作していない中立時とアクチュエータの駆動時のそれぞれにおいて、メインポンプの吐出圧が最高負荷圧（中立時はタンク圧）よりもバネにより設定された目標アンロード圧以上高くなろうとすると、メインポンプの吐出流量をタンクへ戻し、メインポンプの吐出圧の不要な上昇を回避するようにしている。【０００７】
しかし、油圧ポンプの吐出流量をアンロード弁を介してタンクへ戻すことは、メインポンプで発生した圧油のエネルギーを利用せずに無駄に捨てることであり、油圧駆動装置全体のエネルギー消費効率を低下させることになる。【０００８】
本発明の目的は、ロードセンシング制御を行う油圧駆動装置において、アンロード弁が備えられている場合と同等の機能を果たすことができるとともに、メインポンプからタンクへ排出される圧油のエネルギーを回収し、メインポンプで発生した圧油のエネルギーを有効利用することができる建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記課題を解決するために、本発明は、原動機と、この原動機により駆動される可変容量型のメインポンプと、このメインポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流れをそれぞれ制御する複数の流量制御弁と、前記メインポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記メインポンプの吐出流量をロードセンシング制御するポンプ制御装置とを備えた建設機械の油圧駆動装置において、前記メインポンプから前記複数の流量制御弁に圧油を供給する圧油供給油路とタンクを接続する制御油路に配置され、前記メインポンプから吐出された圧油によって駆動可能な油圧モータと、この油圧モータの回転軸に連結された発電機と、前記メインポンプの吐出圧力が前記最高負荷圧に予め定めた値を加算した目標制御圧力よりも高くなると、前記油圧モータが前記メインポンプから吐出された圧油によって駆動されるよう前記発電機を発電制御する制御装置と、前記発電機で発生した電力を蓄える蓄電装置とを備えるものとする。
【００１０】
このように油圧モータと発電機と制御装置を配置し、油圧モータの回転によりメインポンプの吐出圧力が最高負荷圧に予め定めた値を加算した目標制御圧力よりも高くなるよう発電機を発電制御することにより、流量制御弁が動作していない中立時とアクチュエータの駆動時のそれぞれにおいて、メインポンプの吐出圧が最高負荷圧よりも予め定めた値以上高くなると、油圧モータの回転によりメインポンプの吐出流量の少なくとも一部がタンクに戻され、メインポンプの吐出圧の不要な上昇が回避される。これにより従来のアンロード弁と同等の機能を果たすことができる。【００１１】
また、メインポンプの吐出圧が最高負荷圧よりも予め定めた値以上高くなった場合は、発電機が発電制御され、圧油のエネルギーを電気エネルギーへ変換し、変換された電気エネルギーを蓄電装置に蓄える。これによりメインポンプからタンクへ排出される圧油のエネルギーを回収し、メインポンプで発生した圧油のエネルギーを有効利用することができる。【００１２】
（２）上記（１）において、好ましくは、建設機械の油圧駆動装置は前記最高負荷圧を検出する圧力センサを更に備え、前記制御装置は、前記圧力センサによって検出した前記最高負荷圧に前記予め定めた値を加算して前記目標制御圧力を演算し、この目標制御圧力による前記油圧モータの回転トルクに打ち勝つ大きさの前記発電機の発電トルクを計算し、この発電トルクが得られるよう前記発電機を発電制御する。
【００１３】
これにより制御装置は、油圧モータの回転によりメインポンプの吐出圧力が最高負荷圧に予め定めた値を加算した目標制御圧力よりも高くなるよう発電機を発電制御するものとなる。【００１４】
（３）また、上記（１）又は（２）において、好ましくは、建設機械の油圧駆動装置は前記原動機の回転数が低下するにしたがって低下するよう前記ロードセンシング制御の目標差圧を補正する補正装置を更に備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数が低下するにしたがって減少するように前記予め定めた値を補正する。【００１５】
これにより原動機の回転数を下げたときに、ロードセンシング制御の目標差圧が低下するのと同時に予め定めた値が減少するため、ロードセンシング制御の目標差圧と予め定めた値との差が拡大することはなく、原動機の回転数を低下させたときでも、アクチュエータの駆動時にシステム全体の安定性を確保することができる。【００１６】
（４）更に、上記（１）〜（３）のいずれかにおいて、好ましくは、前記原動機は電動機を含み、前記蓄電装置は前記電動機の電源として機能する。【００１７】
これにより発電機によって回収したエネルギーを電動機の駆動に利用することができ，システム全体の省エネルギー化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ロードセンシング制御を行う油圧駆動装置において、アンロード弁が備えられている場合と同等の機能を果たすことができるとともに、メインポンプからタンクへ排出される圧油のエネルギーを回収し、メインポンプで発生した圧油のエネルギーを有効利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係わる作業機械の油圧駆動装置を示す図である。
【図２】第２制御装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図３】油圧ショベルの外観を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施形態に係わる作業機械の油圧駆動装置を示す図である。
【図５】第２制御装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図６】メモリのテーブルに記憶した目標回転数Ｎcと目標アンロード圧Ｐbの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜第１の実施の形態＞
〜構成〜
図１は本発明の第１の実施形態に係わる作業機械の油圧駆動装置を示す図である。
【００２１】
本実施形態における油圧駆動装置は、電動機１と、電動機１によって駆動されるメインの油圧ポンプ（以下メインポンプという）２と、メインポンプ２と連動して電動機１により駆動されるパイロットポンプ３と、メインポンプ２から吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２と、メインポンプ２と複数のアクチュエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２との間に配置されたコントロールバルブ４と、パイロットポンプ３の吐出油が供給される圧油供給油路３aに接続された電動機回転数検出弁３０と、電動機回転数検出弁３０の下流側に接続され、パイロット油路３１の圧力を一定に保つパイロットリリーフ弁３２を有するパイロット油圧源３３と、パイロット油路３１に接続され、パイロット油圧源３３の油圧を元圧として制御パイロット圧ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊ，ｋ，ｌ，ｍ，ｎ，ｏ，ｐを生成するためのリモコン弁を備えた操作レバー装置３４a，３４b，３４c，３４d，３４e，３４f，３４g，３４hとを備えている。
【００２２】
本実施形態に係わる作業機械は、例えば油圧ミニショベルであり、アクチュエータ５は油圧ショベルの旋回モータであり、アクチュエータ６，８は左右の走行モータであり、アクチュエータ７はブレードシリンダであり、アクチュエータ９はスイングシリンダであり、アクチュエータ１０，１１，１２はそれぞれブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダである。
【００２３】
コントロールバルブ４は、メインポンプ２の吐出油が供給される第１圧油供給油路（配管）２aに第２圧油供給油路（ブロック内通路）４aを介して接続され、メインポンプ２から各アクチュエータに供給される圧油の方向と流量をそれぞれ制御する複数のバルブセクション１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０と、複数のアクチュエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２の負荷圧のうち最も高い負荷圧（以下、最高負荷圧という）ＰLmaxを選択して信号油路２１に出力する複数のシャトル弁２２a，２２b，２２c，２２d，２２e，２２f，２２gと、コントロールバルブ４の第２圧油供給油路４aに接続され、メインポンプ２の最高吐出圧（最高ポンプ圧）を制限するメインリリーフ弁２３と、コントロールバルブ４の第２圧油供給油路４aに接続され、メインポンプ２の吐出圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧ＰLSを絶対圧として検出して出力する差圧減圧弁２４とを有している。メインリリーフ弁２３の排出側はコントロールバルブ４内のタンク油路２９に接続され、タンク油路２９はタンクＴに接続されている。
【００２４】
バルブセクション１３は流量制御弁２６aと圧力補償弁２７aとから構成され、バルブセクション１４は流量制御弁２６bと圧力補償弁２７bとから構成され、バルブセクション１５は流量制御弁２６cと圧力補償弁２７cとから構成され、バルブセクション１６は流量制御弁２６dと圧力補償弁２７dとから構成され、バルブセクション１７は流量制御弁２６eと圧力補償弁２７eとから構成され、バルブセクション１８は流量制御弁２６fと圧力補償弁２７fとから構成され、バルブセクション１９は流量制御弁２６gと圧力補償弁２７gとから構成され、バルブセクション２０は流量制御弁２６hと圧力補償弁２７hとから構成されている。
【００２５】
流量制御弁２６a〜２６hは、メインポンプ２からそれぞれのアクチュエータ５〜１２に供給される圧油の方向と流量をそれぞれ制御し、圧力補償弁２７a〜２７hは流量制御弁２６a〜２６hの前後差圧をそれぞれ制御する。流量制御弁２６a〜２６hは、操作レバー装置３４a，３４b，３４c，３４d，３４e，３４f，３４g，３４hのリモコン弁によって生成される制御パイロット圧ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊ，ｋ，ｌ，ｍ，ｎ，ｏ，ｐによってそれぞれ操作される。
【００２６】
圧力補償弁２７a〜２７hは、それぞれ、目標差圧設定用の開弁側受圧部２８a，２８b，２８c，２８d，２８e，２８f，２８g，２８hを有し、この受圧部２８a〜２８hには差圧減圧弁２４の出力圧が導かれ、油圧ポンプ圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧ＰLSの絶対圧により目標補償差圧が設定される。これにより流量制御弁２６a〜２６hの前後差圧は、全て同じ油圧ポンプ圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧ＰLSに等しくなるように制御され、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、アクチュエータ５〜１２の負荷圧の大小に係わらず、流量制御弁２６a〜２６hの開口面積比に応じてメインポンプ２の吐出流量を分配し、複合操作性を確保することができる。また、メインポンプ２の吐出流量が要求流量に満たないサチュレーション状態になった場合は、差圧ＰLSはその供給不足の程度に応じて低下するため、これに対応して圧力補償弁２７a〜２７hが制御する流量制御弁２６a〜２６hの前後差圧が同じ割合で低下して流量制御弁２６a〜２６hの通過流量が減少し、この場合も流量制御弁２６a〜２６hの開口面積比に応じてメインポンプ２吐出流量を分配し、複合操作性を確保することができる。
【００２７】
電動機回転数検出弁３０は、パイロットポンプ３の吐出油が供給される圧油供給油路３aをパイロット油路３１に接続する油路３０eと、この油路３０eに設けられた絞り要素（固定絞り）３０fと、油路３０e及び絞り要素３０fに並列に接続された流量検出弁３０aと、差圧減圧弁３０bとを有している。流量検出弁３０aは通過流量が増大するにしたがって開口面積を大きくする可変絞り部３０cを有し、パイロットポンプ３の吐出油は油路３０eの絞り要素３０fと流量検出弁３０aの可変絞り部３０cの両方を通過してパイロット油路３１側へと流れる。このとき、絞り要素３０fと可変絞り部３０cには圧油供給油路３aからパイロット油路３１へと流れる圧油の流量が増加するにしたがって大きくなる前後差圧が発生し、差圧減圧弁３０bはその前後差圧を絶対圧Ｐaとして検出して出力する。パイロットポンプ３の吐出流量は電動機１の回転数によって変化するため、絞り要素３０f及び可変絞り部３０cの前後差圧を検出することにより、パイロットポンプ３の吐出流量を検出することができ、電動機１の回転数を検出することができる。また、可変絞り部３０cは、通過流量が増大するにしたがって（前後差圧が高くなるにしたがって）開口面積を大きくすることにより、通過流量が増大するにしたがって前後差圧の上昇度合いが緩やかになるように構成されている。
【００２８】
メインポンプ２は可変容量型の油圧ポンプであり、その傾転角（容量）を制御するためのポンプ制御装置３５を備えている。ポンプ制御装置３５は馬力制御傾転アクチュエータ３５aと、ＬＳ制御弁３５bと、ＬＳ制御傾転アクチュエータ３５cとを有している。
【００２９】
馬力制御傾転アクチュエータ３５aはメインポンプ２の吐出圧が高くなるとメインポンプ２の傾転角を減らして、メインポンプ２の入力トルクが予め設定した最大トルクを越えないように制限するものであり、これによりメインポンプ２の消費馬力を制限し、過負荷による電動機１の停止を防止する。
【００３０】
ＬＳ制御弁３５bは対向する受圧部３５d，３５eを有し、受圧部３５dには油路３８を介して電動機回転数検出弁３０の差圧減圧弁３０bから出力された絶対圧Ｐa（第１規定値）がロードセンシング制御の目標差圧（目標LS差圧）として導かれ、受圧部３５eに差圧減圧弁２４から出力された差圧ＰLSの絶対圧がフィードバック圧力として油路３９を介して導かれ、差圧ＰLSの絶対圧が絶対圧Ｐaよりも高くなると（ＰLS＞Ｐa）、パイロット油圧源３３の圧力をＬＳ制御傾転アクチュエータ３５cに導いてメインポンプ２の傾転角を減らし、差圧ＰLSの絶対圧が絶対圧Ｐaよりも低くなると（ＰLS＜Ｐa）、ＬＳ制御傾転アクチュエータ３５cをタンクTに連通してメインポンプ２の傾転角を増やす。これによりメインポンプ２の吐出圧Ｐdが最高負荷圧ＰLmaxよりも絶対圧Ｐa（目標LS差圧）だけ高くなるようにメインポンプ２の傾転量（押しのけ容積）が制御される。ＬＳ制御弁３５b及びＬＳ制御傾転アクチュエータ３５cは、メインポンプ２の吐出圧Ｐdが複数のアクチユエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２の最高負荷圧ＰLmaxよりもロードセンシング制御の目標差圧（絶対圧Ｐa）だけ高くなるようメインポンプ２の傾転を制御するロードセンシング方式のポンプ制御装置を構成する。
【００３１】
ここで、絶対圧Ｐaは電動機回転数に応じて変化する値であるため、絶対圧Ｐaをロードセンシング制御の目標差圧として用い、圧力補償弁２７a〜２７hの目標補償差圧をメインポンプ２の吐出圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmaxとの差圧ＰLSの絶対圧により設定することにより、電動機回転数に応じたアクチュエータスピードの制御が可能となる。また、前述したように電動機回転数検出弁３０の流量検出弁３０aの可変絞り部３０cは、通過流量が増大するにしたがって前後差圧の上昇度合いが緩やかになるように構成されており、これにより電動機回転数に応じたサチュレーション現象の改善が図れ、電動機回転数を低く設定した場合に良好な微操作性が得られる。
【００３２】
また、本実施の形態の油圧駆動装置は、その特徴的な構成として、電動機１の電源となるバッテリ４１（蓄電装置）と、バッテリ４１の直流電力を昇圧するチョッパ４２と、チョッパ４２によって昇圧した直流電力を交流電力に変換し電動機１に供給するインバータ４３と、オペレータによって操作され、電動機１の目標回転数を指示する回転コントロールダイヤル４４と、その目標回転数に基づいて電動機１の回転数が目標回転数になるようにインバータ４３を制御する第１制御装置４５と、メインポンプ２からの吐出油を複数のバルブセクション１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０（流量制御弁２６a〜２６h）に供給する第２圧油供給油路４aとタンクＴを接続する制御油路５１に配置され、メインポンプ２から吐出された圧油によって駆動可能な固定容量型の油圧モータ５２と、この油圧モータ５２の回転軸５２aに連結された発電機５３と、信号油路２１に接続され、最高負荷圧ＰLmaxを検出する圧力センサ５４と、メインポンプ２の吐出圧力が最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunよりも高くなると油圧モータ５２が回転するよう発電機５３を発電制御する第２制御装置５５と、発電機５３で発生した交流電力を直流電力に変換するコンバータ５６とを備えている。バッテリ４１は充電式であり、発電機５３で発生しコンバータ５６で変換された直流電力はバッテリ４１に蓄えられる。油圧モータ５２が配置される制御油路５１はメインポンプ２の吐出油が供給される第１圧油供給油路２aに接続されていてもよい。
【００３３】
図２は第２制御装置５５の処理内容を示すフローチャートである。
【００３４】
＜ステップＳ１００＞
第２制御装置５５は圧力センサ５４によって検出された最高負荷圧ＰLmaxを入力する。
【００３５】
＜ステップＳ１１０＞
次いで、第２制御装置５５は、最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算して目標制御圧力Ｐunを計算する。
【００３６】
すなわち、Ｐun＝ＰLmax＋Ｐb
ここで、予め定めた値Ｐbは、例えば目標LS差圧である差圧減圧弁３０bから出力される絶対圧Ｐaに等しいか、これよりも少し高い圧力に設定する。例えば電動機１が最高定格回転数にあるときに差圧減圧弁３０ｂから出力される絶対圧Ｐa（目標LS差圧）が２．０ＭＰａであるとすると、予め定めた値Ｐbは２．０〜３．０Ｍｐａ程度に設定する。本実施の形態では、予め定めた値Ｐbは絶対圧Ｐa（目標LS差圧）に等しく設定されている。なお、油圧モータ５２と発電機５３の慣性による回転の遅れなどを考慮し、予め定めた値Ｐbは絶対圧Ｐa（目標LS差圧）より低い値であってもよい。
【００３７】
＜ステップＳ１２０＞
次いで、第２制御装置５５は、メインポンプ２の吐出圧が目標制御圧力Ｐunに達した場合に油圧モータ５２に作用する回転トルクＴmを計算する。この回転トルクＴmは，油圧モータ５２の容量をｑとすると、下記式で計算できる。
【００３８】
Ｔm＝Ｐun×ｑ
本明細書では、この回転トルクをアンロード回転トルクという。
【００３９】
＜ステップＳ１３０＞
次いで、第２制御装置５５は、油圧モータ５２のアンロード回転トルクＴmに打ち勝つ大きさの発電トルクＴgを演算する。油圧モータ５２のアンロード回転トルクＴmにに打ち勝つ大きさの発電トルクＴgとは、アンロード回転トルクＴmと大きさが同じかそれよりも少し大きくかつ回転方向が反対の回転トルクを意味する。
【００４０】
＜ステップＳ１４０＞
次いで、第２制御装置５５は、発電機５３が発電トルクＴgを生成するための発電電力を演算する。
【００４１】
＜ステップＳ１５０＞
次いで、第２制御装置５５は、その発電電力に対応する制御指令を発電機５３に出力し、発電機５３に、油圧モータ５２のアンロード回転トルクＴmに打ち勝つ大きさの発電トルクＴgを生成させる。
【００４２】
このように発電機５３を制御することにより、油圧モータ５２、発電機５３、圧力センサ５４及び第２制御装置５５は、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧ＰLmaxに所定の圧力（予め定めた値Ｐb）を加算した圧力（目標制御圧力Ｐun）を超えると、メインポンプ２の吐出流量をタンクＴに戻し、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧ＰLmaxに所定の圧力（予め定めた値Ｐb）である目標アンロード圧を加算した圧力よりも高くならないように制御する従来のアンロード弁と同等の機能を果たすようになる。
〜油圧ショベル〜
図３に油圧ショベルの外観を示す。
【００４３】
図３において、作業機械としてよく知られている油圧ショベルは、上部旋回体３００と、下部走行体３０１と、スイング式のフロント作業機３０２を備え、フロント作業機３０２は、ブーム３０６、アーム３０７、バケット３０８から構成されている。上部旋回体３００は下部走行体３０１を図１に示す旋回モータ５の回転によって旋回可能である。上部旋回体３００の前部にはスイングポスト３０３が取り付けられ、このスイングポスト３０３にフロント作業機３０２が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト３０３は図１に示すスイングシリンダ９の伸縮により上部旋回体３００に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機３０２のブーム３０６、アーム３０７、バケット３０８は図１に示すブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２の伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体３０１は中央フレーム３０４を備え、この中央フレーム３０４には図１に示すブレードシリンダ７の伸縮により上下動作を行うブレード３０５が取り付けられている。下部走行体３０１は、図１に示す走行モータ６，８の回転により左右の履帯３１０，３１１を駆動することによって走行を行う。
〜動作〜
次に、本実施の形態の油圧駆動装置の動作を説明する。
【００４４】
＜全ての操作レバーが中立のとき＞
全ての操作レバー装置３４ａ〜３４ｈの操作レバーが中立位置にある場合、全ての流量制御弁２６ａ〜２６ｈは中立位置にあり、アクチュエータ５〜１２に圧油は供給されない。また、流量制御弁２６ａ〜２６ｈが中立位置にあるときは、シャトル弁２２ａ〜２２ｇにより検出される最高負荷圧ＰLmaxはタンク圧（ほぼ０ＭＰａ）となる。
【００４５】
差圧減圧弁２４は、メインポンプ２の吐出圧Ｐdと最高負荷圧ＰLmax（今の場合はタンク圧）の差圧ＰLSを絶対圧として出力している。メインポンプ２のポンプ制御装置３５のＬＳ制御弁３５ｂには、電動機回転数検出弁３０の出力圧である絶対圧Ｐaと差圧減圧弁２４の出力圧である差圧ＰLSの絶対圧が導かれており、メインポンプ２の吐出圧が上昇し、差圧ＰLSの絶対圧が絶対圧Ｐaよりも大きくなると、ＬＳ制御弁３５ｂは図示右側の位置に切り換わり、ＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃにパイロット油圧源３３の圧力が導かれ、メインポンプ２の傾転角が小さくなるよう制御される。しかし、メインポンプ２には、その最小傾転角を規定するストッパ（図示せず）が設けられているため、メインポンプ２はそのストッパにより規定される最小傾転角ｑminに保持され、最少流量Ｑminを吐出する。
【００４６】
また、最高負荷圧ＰLmaxはほぼタンク圧（０ＭＰa）であるため、第２制御装置５５において計算される目標制御圧力Ｐunは予め定めた値Ｐbにほぼ等しくなり(Ｐun＝Ｐb）、この目標制御圧力Ｐunに対応するアンロード回転トルクＴmに打ち勝つ大きさの発電トルクＴg（アンロード回転トルクＴmと大きさが同じかそれよりも少し大きく、回転方向が反対の発電トルク）を生成するよう発電機５３が制御される。その結果、メインポンプ２の吐出圧が予め定めた値Ｐbよりも高くなると、油圧モータ５２に作用する回転トルクが発電機５３の発電トルクよりも大きくなるため、油圧モータ５２は回転し（駆動され）、メインポンプ２の吐出油は油圧モータ５２を介してタンクＴへ流れ込み、メインポンプ２の吐出圧が予め定めた値Ｐbよりも高くならないように制御される。また、その際、メインポンプ２の吐出油によって油圧モータ５２が駆動され、発電機５３は油圧モータ５２によって駆動されて電気エネルギーを発生し、この電気エネルギーはコンバータ５６を介してバッテリ４１に蓄積される。
【００４７】
＜操作レバーを操作した場合＞
ブームシリンダ１０の操作を例にすると、ブーム上げ動作を意図してブーム用操作レバー装置３４fの操作レバーを図示左方向（ブーム上げ方向）にフルストロークで操作した場合は、パイロット油圧源３３の圧油に基づいて流量制御弁２６fを操作するための制御パイロット圧ｋが生成され、流量制御弁２６fに導かれる。これによりブーム用の流量制御弁２６fが切り換わり、ブームシリンダ１０に圧油が供給され、ブームシリンダ１０が駆動される。
【００４８】
流量制御弁２６fを流れる流量は、流量制御弁２６fのメータイン絞りの開口面積とメータイン絞りの前後差圧によって決まり、メータイン絞りの前後差圧は圧力補償弁２７fによって差圧減圧弁２４の出力圧である差圧ＰLSの絶対圧と等しくなるように制御されるため、流量制御弁２６fを流れる流量（したがってブームシリンダ１０の駆動速度）は操作レバーの操作量に応じて制御される。
【００４９】
ブームシリンダ１０が動き始めると、一時的に第１及び第２圧油供給油路２a，４aの圧力が低下する。このとき、ブームシリンダ１０の負荷圧がシャトル弁２２a〜２２gによって最高負荷圧として検出され、第１及び第２圧油供給油路２a，４aの圧力とブームシリンダ１０の負荷圧の差が、差圧減圧弁２４の出力圧として出力されるため、差圧減圧弁２４から出力される差圧ＰLSの絶対圧が低下する。
【００５０】
メインポンプ２のポンプ制御装置３５のＬＳ制御弁３５ｂには、電動機回転数検出弁３０の差圧減圧弁３０bから出力される絶対圧Ｐaと差圧減圧弁２４から出力される差圧ＰLSの絶対圧とが導かれており、差圧ＰLSの絶対圧が絶対圧Ｐaよりも低下すると、ＬＳ制御弁３５ｂは図示左側の位置に切り換わり、ＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃをタンクＴに連通させてＬＳ制御傾転アクチュエータ３５ｃ圧油をタンクに戻し、メインポンプ２の傾転角が増加するよう制御し、メインポンプ２の吐出流量が増加する。このメインポンプ２の吐出流量の増加は、差圧ＰLSの絶対圧が絶対圧Ｐaと等しくなるまで継続する。これらの一連の働きにより、メインポンプ２の吐出圧（第１及び第２圧油供給油路２a，４aの圧力）が最高負荷圧ＰLmaxよりも電動機回転数検出弁３０から出力される絶対圧Ｐa（目標LS差圧）だけ高くなるよう制御され、ブーム用の流量制御弁２６fが要求する流量をブームシリンダ１０に供給する、いわゆるロードセンシング制御が行われる。
【００５１】
また、この操作中にメインポンプ２の吐出圧Ｐdが最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunよりも高くなった場合、発電機５３は第２制御装置５５により、Ｐun＝ＰLmax＋Ｐbの目標制御圧力Ｐunによって油圧モータ５２に発生するアンロード回転トルクＴmに打ち勝つ大きさの発電トルクＴgを生成するよう制御されているため、油圧モータ５２は回転し（駆動され）、メインポンプ２の吐出油の一部を油圧モータ５２を介してタンクＴに排出し、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunよりも高くならないように制御される。また、その際、メインポンプ２の吐出油によって油圧モータ５２が駆動され、発電機５３は油圧モータ５２によって駆動されて電気エネルギーを発生し、この電気エネルギーはコンバータ５６を介してバッテリ４１に蓄積される。
【００５２】
ブーム以外の操作レバーを単独で操作した場合の動作も同様である。
【００５３】
２つ以上のアクチュエータの操作レバー装置、例えばブーム用の操作レバー装置３４fとアーム用の操作レバー装置３４gの操作レバーを操作した場合は、流量制御弁２６f，２６gが切り換わり、ブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１に圧油が供給され、ブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１が駆動される。
【００５４】
ブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１の負荷圧のうち高い方の圧力がシャトル弁２２a〜２２gによって最高負荷圧ＰLmaxとして検出され、差圧減圧弁２４に伝えられる。
【００５５】
また、メインポンプ２のポンプ制御装置３５のＬＳ制御弁３５ｂには、電動機回転数検出弁３０から出力される絶対圧Ｐaと差圧減圧弁２４から出力される差圧ＰLSの絶対圧とが導かれており、ブームシリンダ１０を単独で駆動した場合と同様に、メインポンプ２の吐出圧（第１及び第２圧油供給油路２a，４aの圧力）が最高負荷圧ＰLmaxよりも絶対圧Ｐa（目標LS差圧）だけ高くなるよう制御され、流量制御弁２６f，２６gが要求する流量をブームシリンダ１０及びアームシリンダ１１に供給する、いわゆるロードセンシング制御が行われる。
【００５６】
差圧減圧弁２４の出力圧は圧力補償弁２７a〜２７hに目標補償差圧として導かれており、圧力補償弁２７f，２７gは、流量制御弁２６f，２６gの前後差圧を、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧ＰLmaxとの差圧に等しくなるように制御する。これによりブームシリンダ１０とアームシリンダ１１の負荷圧の大小に係わらず、流量制御弁２６f，２６gのメータイン絞り部の開口面積に応じた比率でブームシリンダ１０とアームシリンダ１１に圧油を供給することができる。
【００５７】
このとき、メインポンプ２の吐出流量が流量制御弁２６f，２６gが要求する流量に満たないサチュレーション状態になった場合は、サチュレーションの程度に応じて差圧減圧弁２４の出力圧（メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧ＰLmaxとの差圧）が低下し、これに伴って圧力補償弁２７a〜２７hの目標補償差圧も小さくなるので、メインポンプ２の吐出流量を流量制御弁２６f，２６gが要求する流量の比に再分配できる。
【００５８】
そして、この操作中にメインポンプ２の吐出圧Ｐdが最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunよりも高くなった場合も、発電機５３の第２制御装置５５による制御により、メインポンプ２の吐出油の一部が油圧モータ５２を介してタンクＴに排出され、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunよりも高くならないように制御されるとともに、発電機５３が油圧モータ５２によって駆動されて電気エネルギーを発生し、この電気エネルギーはコンバータ５６を介してバッテリ４１に蓄積される。
【００５９】
ブームとアーム以外の複数の操作レバーを同時に操作した場合の動作も同様である。
【００６０】
＜操作レバーを中立へ戻した場合＞
ブームシリンダ１０の操作を例にすると、ブーム上げ動作から停止を意図してブーム用の操作レバー装置３４fの操作レバーをフルストロークから中立位置へ戻すよう操作すると、パイロット油圧源３３の圧油がカットされ流量制御弁２６fを操作するための制御パイロット圧kの生成が止まり、流量制御弁２６fは中立位置に戻る。メインポンプ２から吐出された圧油は、流量制御弁２６fが中立位置に戻ったため、ブームシリンダ１０へ流入しなくなる。
【００６１】
また、このとき、メインポンプ２の吐出圧Ｐdは一時的に圧力が上昇するが、メインポンプ２の吐出圧Ｐdが最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunよりも高くなると、発電機５３の第２制御装置５５による制御により、メインポンプ２の吐出油の一部が油圧モータ５２を介してタンクＴに排出され、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunよりも高くならないように制御される。また、発電機５３が油圧モータ５２によって駆動されて電気エネルギーを発生し、この電気エネルギーはコンバータ５６を介してバッテリ４１に蓄積される。
【００６２】
操作レバー装置３４fの操作レバーが中立位置に戻されると、全ての操作レバー装置３４ａ〜３４ｈの操作レバーが中立位置にある状態となるため、「全ての操作レバーが中立のとき」で説明したように、メインポンプ２は傾転角が小さくなるよう制御されかつ最小傾転角ｑminに保持され、メインポンプ２は最少流量Ｑminを吐出するようになる。
【００６３】
＜電動機回転数を下げた場合＞
以上の動作は電動機１が最高定格回転数にあるときのものである。電動機１の回転数を低速に下げた場合は、電動機回転数検出弁３０から出力される絶対圧Ｐaがそれに応じて低下するため、ポンプ制御装置３５のＬＳ制御弁３５ｂの目標LS差圧も同様に低下する。また、ロードセンシング制御の結果、圧力補償弁２７a〜２７hの目標補償差圧も同様に低下する。これによりエンジン回転数の低下に合わせてメインポンプ２の吐出流量と流量制御弁２６a〜２６hの要求流量が減少し、アクチュエータ５〜１２の駆動速度が速くなりすぎることがなく、エンジン回転数を下げた場合の微操作性を向上することができる。
〜効果〜
このように本実施の形態においては、全ての操作レバーが中立で流量制御弁２６a〜２６hが動作していないときと操作レバーが操作されるアクチュエータ５〜１２の駆動時のそれぞれにおいて、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧ＰLmaxよりも予め定めた値Ｐb以上高くなるまでは発電機５３は回転せず、油圧モータ５２も回転しないため、メインポンプ２の吐出流量が無駄にタンクに戻されることが回避される。一方、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧ＰLmaxよりも予め定めた値Ｐb以上高くなると、発電機５３が回転して油圧モータ５２も回転するため、メインポンプ２の吐出流量の少なくとも一部がタンクに戻され、メインポンプ２の吐出圧の不要な上昇が回避される。これにより従来のアンロード弁と同等の機能を果たすことができる。
【００６４】
また、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧ＰLmaxよりも予め定めた値Ｐb以上高くなった場合は、発電機５３が回転するため、圧油のエネルギーを電気エネルギーへ変換し、変換された電気エネルギーをバッテリ４１に蓄える。これによりメインポンプ２からタンクへ排出される圧油のエネルギーを回収し、メインポンプ２で発生した圧油のエネルギーを有効利用することができる。
【００６５】
このように本実施の形態によれば、ロードセンシング制御を行う油圧駆動装置において、アンロード弁が備えられている場合と同等の機能を果たすことができるとともに、メインポンプ２からタンクへ排出される圧油のエネルギーを回収し、メインポンプ２で発生した圧油のエネルギーを有効利用することができる。
【００６６】
また，本実施の形態では、メインポンプ２を駆動する原動機を電動機１とし、この電動機１をバッテリ４１（蓄電装置）を電源として駆動する構成としたので、発電機５３によって回収したエネルギーを電動機１の駆動に利用することができ，システム全体の省エネルギー化を図ることができる。
＜第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態を図４及び図５を用いて説明する。本実施の形態は、目標アンロード圧（予め定めた値Ｐb）を回転コントロールダイヤル４４によって指示される電動機の目標回転数に応じて可変としたものである。
【００６７】
図４は本発明の第２の実施形態に係わる作業機械の油圧駆動装置を示す図である。
【００６８】
本実施の形態に係わる作業機械の油圧駆動装置において、第２制御装置５５Ａには回転コントロールダイヤル４４による電動機１の目標回転数の指示信号が入力される。
【００６９】
図５は第２制御装置５５Ａの処理内容を示すフローチャートである。
【００７０】
＜ステップＳ１００Ａ＞
第２制御装置５５Ａは圧力センサ５４によって検出された最高負荷圧ＰLmaxと回転コントロールダイヤル４４によって指示された電動機１の目標回転数Ｎcを入力する。
【００７１】
＜ステップＳ１０５＞
次いで、第２制御装置５５Ａは、電動機１の目標回転数Ｎcをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、その目標回転数Ｎcに対応する目標アンロード圧Ｐbを演算する。
【００７２】
図６はメモリのテーブルに記憶した目標回転数Ｎcと目標アンロード圧Ｐbの関係を示す図である。回転コントロールダイヤル４４を操作して電動機１の目標回転数Ｎcを低くしたとき、図６の上側に示すように、電動機回転数検出弁３０の差圧減圧弁３０bから出力される絶対圧Ｐa（目標LS差圧）は目標回転数Ｎcが低下するにしたがって曲線的に低下する。目標回転数Ｎcと目標アンロード圧Ｐbとの関係は、目標回転数Ｎcと目標LS差圧Ｐaとの関係と同様、回転コントロールダイヤル４４を操作して電動機１の目標回転数Ｎcを低くしたとき、図６の下側に示すように、目標回転数Ｎcが低下するにしたがって目標アンロード圧Ｐbが曲線的に低下するように設定されている。ここで、目標回転数Ｎcと目標アンロード圧Ｐbとの関係は、例えば、目標回転数Ｎcと目標LS差圧Ｐaとの関係と同じに設定されている。この場合、電動機１の目標回転数Ｎcが最高定格回転数Ｎratedにあるときの目標アンロード圧Ｐb0は、電動機１の目標回転数Ｎcが最高定格回転数Ｎratedにあるときの目標LS差圧Ｐa0に等しくなり、目標LS差圧Ｐa0を例えば２．０ＭＰａとすると、目標アンロード圧Ｐb0は２．０ＭＰａである。なお、図６の下側に二点鎖線で示すように、目標アンロード圧Ｐbが目標LS差圧Ｐaより少し大きくなるように、目標回転数Ｎcと目標アンロード圧Ｐbとの関係を設定してもよい。
【００７３】
＜ステップＳ１１０〜Ｓ１５０＞
第２制御装置５５Ａにおけるその後の処理は、図２に示した第１の実施の形態のものと同じである。
【００７４】
以上のように構成した本実施の形態においては、回転コントロールダイヤル４４によって指示される電動機１の目標回転数Ｎcが最高定格回転数Ｎratedであるときは、目標アンロード圧Ｐb0＝Ｐa0が計算され、目標アンロード圧Ｐb0は第１の実施の形態における予め定めた値Ｐbと同じ値となる。したがって、この場合は、油圧モータ５２及び発電機５３は第１の実施の形態と同様に動作し、第１の実施の形態と同じ効果が得られる。
【００７５】
オペレータが水平引きなどの微操作作業を意図して、回転コントロールダイヤル４４を操作し電動機１の目標回転数Ｎcを最高定格回転数Ｎratedから低下させた場合は、電動機１の目標回転数Ｎcの低下に応じて目標アンロード圧Ｐbも絶対圧Ｐb0から低下し、最高負荷圧ＰLmaxに目標アンロード圧Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunも同様に低下する。そして、全ての操作レバーが中立で流量制御弁２６a〜２６hが動作していないときと操作レバーが操作されるアクチュエータ５〜１２の駆動時のそれぞれにおいて、メインポンプ２の吐出圧が目標制御圧力Ｐunよりも高くなると、油圧モータ５２が回転し、メインポンプ２の吐出流量の少なくとも一部がタンクに戻され、メインポンプ２の吐出圧の不要な上昇が回避される。また、発電機５３は油圧モータ５２によって駆動されて電気エネルギーを発生し、この電気エネルギーはコンバータ５６を介してバッテリ４１に蓄積される。
【００７６】
したがって、この場合も、アンロード弁と同等の機能を果たすことができるとともに、メインポンプ２からタンクへ排出される圧油のエネルギーを回収し、メインポンプ２で発生した圧油のエネルギーを有効利用することができる。
【００７７】
また、回転コントロールダイヤル４４を操作して電動機１の目標回転数Ｎcを低くしたときに、電動機回転数検出弁３０の差圧減圧弁３０bから出力される絶対圧Ｐa（目標LS差圧）が低下するのと同時に、最高負荷圧ＰLmaxに目標アンロード圧Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunも同様に低下するため、目標LS差圧Ｐaと目標制御圧力Ｐunの差が拡大することはなく、電動機１の回転数を低下させたときでも、アクチュエータ５〜１２の駆動時にシステムの安定性を確保することができる。
【００７８】
すなわち、アクチュエータの駆動時に作業負荷の変動により最高負荷圧ＰLmaxが変動する場合、それに追従してＬＳ制御弁３５bの制御（ロードセンシング制御）によりメインポンプ２の傾転角が変化し、メインポンプ２の吐出圧が調整されるが、ＬＳ制御弁３５bの制御の遅れからメインポンプ２がアクチュエータが要求する流量以上に圧油を吐出してしまう場合がある。このとき、目標制御圧力Ｐunが一定である場合は、回転コントロールダイヤル４４を操作して電動機１の目標回転数Ｎcを低くしたにも係わらず、ＬＳ制御弁３５bの制御の遅れによるメインポンプ２の吐出流量の増加がメインポンプ２の吐出圧を上昇させてしまい、これに伴って差圧減圧弁２４から出力される差圧ＰLSの絶対圧が目標LS差圧に対して大きく増加し、システム全体が発振する原因となる。
【００７９】
これに対し、本実施の形態では、回転コントロールダイヤル４４を操作して電動機１の目標回転数Ｎcを低くしたとき、それに応じて目標制御圧力Ｐunが低下し、目標LS差圧と目標制御圧力Ｐunの差が大きくなることはないため、メインポンプ２の吐出圧が目標LS差圧とほぼ同じ大きさの目標制御圧力Ｐunより高くなると、油圧モータ５２が直ちに回転してメインポンプ２の吐出流量の一部をタンクに放出する。これによりメインポンプ２の傾転の遅れにより発生した流量分の圧油が放出され、システム全体の安定性を確保することができる。
【００８０】
＜その他＞
以上の実施の形態は本発明の精神の範囲内で種々の変更が可能である。例えば、上記実施の形態では、原動機が電動機１である場合にについて説明したが、原動機はディーゼルエンジンであってもよい。その場合、バッテリ４１に蓄えた電力は、電装品の電源として利用すればよい。また、原動機はディーゼルエンジンと電動機の組み合わせであってもよく、この場合は、アクチュエータ負荷が高いときはバッテリ４１の電力を利用して電動機をアシスト駆動し、エンジンの動力に余力があるときは電動機を発電機として動作させ、発生した電力をバッテリ４１に蓄えるようにすることで、エンジンの小型化と一層の省エネルギー化を図ることができる。
【００８１】
また、上記の実施の形態では、電動機１の回転数の検出を電動機回転数検出弁３０により油圧的に行い、電動機１の回転数信号（差圧減圧弁３０ｂから出力される絶対圧Ｐa）を用いた目標LS差圧の設定をＬＳ制御弁３５bにより油圧的に行ったが、電動機１或いはメインポンプ２の回転数を検出する回転センサを設け、そのセンサ信号から目標差圧を計算し、電磁弁を制御することで、ロードセンシング制御を電気的に行ってもよい。
【００８２】
更に、上記実施の形態では、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧ＰLmaxの差圧ＰLSとして差圧減圧弁２４の出力圧を圧力補償弁２７a〜２７hとＬＳ制御弁３５bに導いたが、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧ＰLmaxを別々に圧力補償弁２７a〜２７hとＬＳ制御弁３５bに導いてもよい。
【００８３】
また、上実施の形態では、メインポンプ２の吐出圧力が最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunより高くなるまでは、油圧モータ５２が回転しないよう発電機５３を発電制御したが、メインポンプ２の吐出圧力が最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunより高くない場合であっても、わずかであれば油圧モータ５２を回転させてもよい。これによりメインポンプ２の吐出圧力が最高負荷圧ＰLmaxに予め定めた値Ｐbを加算した目標制御圧力Ｐunより高くなったときに応答遅れなく油圧モータ５２及び発電機５３を回転させメインポンプ２の吐出圧の過渡的な上昇を抑えた制御が可能となる。また、油圧モータ５２に常時圧油が流れることで、油圧モータ５２を常時適切に潤滑し、油圧モータ５２を長持ちさせることができるなどの効果も得られる。
【００８４】
また、上記の実施の形態では、建設機械が油圧ショベルである場合について説明したが、油圧ショベル以外建設機械（例えば油圧クレーン、ホイール式ショベル等）であっても、同様に本発明を適用し、同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００８５】
１  電動機
２  メインポンプ
２ａ  第１圧油供給油路
３  パイロットポンプ
３ａ  圧油供給油路
４  コントロールバルブ
４ａ  第２圧油供給油路
５〜１２  アクチュエータ
１３〜２０  バルブセクション
２１  信号油路
２２ａ〜２２ｇ  シャトル弁
２３  メインリリーフ弁
２４  差圧減圧弁
２６ａ〜２６ｈ  流量制御弁(メインスプール)
２７ａ〜２７ｈ  圧力補償弁
３０  電動機回転数検出弁
３０ａ  流量検出弁
３０ｂ  差圧減圧弁
３０ｃ  可変絞り部
３１  パイロット油路
３２  パイロットリリーフ弁
３３  パイロット油圧源
３４ａ〜３４ｈ  操作レバー装置
３５  ポンプ制御装置
３５ａ  馬力制御傾転アクチュエータ
３５ｂ  ＬＳ制御弁
３５ｃ  ＬＳ制御傾転アクチュエータ
３５ｄ，３５ｅ  受圧部
３８，３９  油路
４１  バッテリ
４２  チョッパ
４３  インバータ
４４  回転コントロールダイヤル
４５  第１制御装置
５１  制御油路
５２  油圧モータ
５２ａ  回転軸
５３  発電機
５４  圧力センサ
５５  第２制御装置
５６  コンバータ
３００  上部旋回体
３０１  下部走行体
３０２  フロント作業機
３０３  スイングポスト
３０４  中央フレーム
３０５  ブレード
３０６  ブーム
３０７  アーム
３０８  バケット
３１０，３１１  履帯
【図１】
0005860053.tif 000002
【図２】
0005860053.tif 000003
【図３】
0005860053.tif 000004
【図４】
0005860053.tif 000005
【図５】
0005860053.tif 000006
【図６】
0005860053.tif 000007