(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力されたクロックをカウントしてクロック番号を出力するクロック番号カウント器と、
前記クロックより高精度な時刻を取得する高精度時刻取得器と、
前記高精度時刻取得器により時刻が取得されるごとに、前記クロック番号カウント器により出力された直近のクロック番号を当該時刻に対応付けた時刻・番号対データを生成するクロック番号・時刻統合器と、
前記クロック番号・時刻統合器により生成された時刻・番号対データに基づいて、前記クロック番号と前記時刻との関係を示す時刻・番号対関係情報を取得するクロック番号・時刻関係特定器と
を備えたクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項２】
前記クロック番号・時刻統合器により生成された時刻・番号対データを蓄積するクロック番号・時刻蓄積器と、
前記クロック番号・時刻蓄積器により蓄積された時刻・番号対データのうち、所定の時刻範囲または番号範囲のデータを読み出すクロック番号・時刻読出器とを備え、
前記クロック番号・時刻関係特定器は、前記クロック番号・時刻統合器に代えて、前記クロック番号・時刻読出器により読み出された時刻・番号対データを用いる
ことを特徴とする請求項１記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項３】
前記時刻範囲または前記番号範囲を設定し、前記クロック番号・時刻読出器に対して、当該範囲での前記時刻・番号対データの読み出しを指示する読出時刻範囲設定・指示器を備えた
ことを特徴とする請求項２記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項４】
前記読出時刻範囲設定・指示器は、前記時刻・番号対データのばらつきによる影響を低減するように前記時刻範囲または前記番号範囲を設定する
ことを特徴とする請求項３記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項５】
前記読出時刻範囲設定・指示器は、自己の特性の変化による影響を低減するように前記時刻範囲または前記番号範囲を設定する
ことを特徴とする請求項３記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項６】
前記読出時刻範囲設定・指示器は、前記時刻・番号対データのばらつきの影響を低減し、かつ、自己の特性の変化による影響を低減するように前記時刻範囲または前記番号範囲を設定する
ことを特徴とする請求項３記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項７】
前記高精度時刻取得器は、
ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機と、
前記ＧＰＳ受信機により受信されたＧＰＳ信号からＧＰＳ時刻を取得するＧＰＳ時刻取得器とを備え、
前記ＧＰＳ時刻取得器により取得されたＧＰＳ時刻を前記高精度な時刻とする
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項８】
前記高精度時刻取得器は、
電波時計の標準電波を受信する標準電波受信機と、
前記標準電波受信機により受信された標準電波から標準時刻を取得する標準時刻取得器とを備え、
前記標準時刻取得器により取得された標準時刻を前記高精度な時刻とする
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項９】
前記高精度時刻取得器は、
ＮＴＰ時刻を取得するＮＴＰ時刻取得器を備え、
前記ＮＴＰ時刻取得器により取得されたＮＴＰ時刻を前記高精度な時刻とする
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１０】
前記高精度時刻取得器は、
ＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ時刻を取得することで前記高精度時刻を得る機能、標準電波を受信して標準時刻を取得することで前記高精度時刻を得る機能、及び、ＮＴＰ時刻を取得することで前記高精度時刻を得る機能のうち、重複を含む２つ以上の機能を備え、各機能により得た前記高精度時刻を統合して最終的な前記高精度時刻とする
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１１】
前記クロック番号・時刻関係特定器は、
前記時刻・番号対データを平滑化して前記時刻・番号対関係情報を取得するクロック番号・時刻平滑器を備えた
ことを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１２】
前記クロック番号・時刻関係特定器は、
前記時刻・番号対データのクロック番号に含まれるバイアス成分を補正するクロック番号バイアス補正器を備えた
ことを特徴とする請求項１１記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１３】
前記クロック番号バイアス補正器は、前記クロック番号のバイアス値が１／２であるとして補正する
ことを特徴とする請求項１２記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１４】
前記クロック番号・時刻関係特定器は、
前記時刻・番号対データの時刻に含まれるバイアス成分を補正する時刻バイアス補正器を備えた
ことを特徴とする請求項１１記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１５】
前記クロック番号・時刻平滑器は、前記時刻・番号対データに対して最小二乗法を適用することで、前記時刻・番号対関係情報を取得する
ことを特徴とする請求項１１から請求項１４のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１６】
前記クロック番号・時刻平滑器は、前記時刻・番号対データに対して１次の最小二乗法を適用することで、前記時刻・番号対関係情報を取得する
ことを特徴とする請求項１１から請求項１４のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１７】
前記クロック番号・時刻平滑器は、前記時刻・番号対データに対してスプライン補間を適用することで、前記時刻・番号対関係情報を取得する
ことを特徴とする請求項１１から請求項１４のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１８】
前記クロック番号・時刻平滑器は、前記時刻に対する前記クロック番号を与える関数を用いることで、前記時刻・番号対関係情報を取得する
ことを特徴とする請求項１５から請求項１７のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項１９】
前記クロック番号・時刻平滑器は、前記時刻に対する前記クロック番号を与える関数、及び、当該関数から得た前記クロック番号に対する前記時刻を与える関数を用いることで、前記時刻・番号対関係情報を取得する
ことを特徴とする請求項１５から請求項１７のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項２０】
前記クロック番号・時刻平滑器は、前記クロック番号に対する前記時刻を与える関数を用いることで、前記時刻・番号対関係情報を取得する
ことを特徴とする請求項１５から請求項１７のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項２１】
前記クロック番号・時刻平滑器は、前記クロック番号に対する前記時刻を与える関数、及び、当該関数から得た前記時刻に対する前記クロック番号を与える関数を用いることで、前記時刻・番号対関係情報を取得する
ことを特徴とする請求項１５から請求項１７のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項２２】
前記クロック番号・時刻平滑器は、第一の平滑化で前記クロック番号に対する前記時刻を与える関数を用い、第二の平滑化で前記時刻に対する前記クロック番号を与える関数を用いることで、前記時刻・番号対関係情報を取得する
ことを特徴とする請求項１５から請求項１７のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路。
【請求項２３】
請求項１から請求項２２のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路と、
所定のクロック番号を指定する指定クロック番号発生器と、
前記クロック番号・時刻対応付回路により取得された時刻・番号対関係情報に基づいて、前記指定クロック番号発生器により指定されたクロック番号に対応する時刻を抽出する指定クロック時刻抽出器と
を備えた指定クロック時刻生成回路。
【請求項２４】
請求項１から請求項２２のうちのいずれか１項記載のクロック番号・時刻対応付回路と、
イベントを実施させる時刻であるイベント実施指定時刻を設定する指定時刻設定器と、
前記クロック番号・時刻対応付回路により取得された前記時刻・番号対関係情報、及び、前記指定時刻設定器により設定されたイベント実施指定時刻に基づいて、前記イベントを実施させるクロック番号であるイベント実施クロック番号を推定する実施番号推定器と
を備えたイベント実施指示・時間差分生成回路。
【請求項２５】
前記指定時刻設定器に代えて、
前記イベントを実施させる概略時刻であるイベント実施概略時刻を設定する概略時刻設定器と、
前記クロック番号・時刻対応付回路により取得された前記時刻・番号対関係情報、及び、前記概略時刻設定器により設定されたイベント実施概略時刻に基づいて、前記イベント実施指定時刻を抽出する指定時刻抽出器とを備えた
ことを特徴とする請求項２４記載のイベント実施指示・時間差分生成回路。
【請求項２６】
前記概略時刻設定器は、前記イベントを実施させる所定の１時刻及び時刻刻みの候補を前記イベント実施概略時刻として設定し、
前記指定時刻抽出器は、前記クロック番号に対応する時間とのずれが小さく、かつ、前記クロック番号の周期が前記時刻刻みに近い前記イベント実施指定時刻を抽出する
ことを特徴とする請求項２５記載のイベント実施指示・時間差分生成回路。
【請求項２７】
前記実施番号推定器に代えて、前記クロック番号・時刻対応付回路により取得された前記時刻・番号対関係情報、及び、前記指定時刻設定器により設定されたイベント実施指定時刻に基づいて、前記イベント実施クロック番号を推定するとともに、当該イベント実施クロック番号に対応する時刻であるイベント実施クロック番号時刻を推定する実施番号・時刻推定器を備えた
ことを特徴とする請求項２４記載のイベント実施指示・時間差分生成回路。
【請求項２８】
前記指定時刻設定器により設定されたイベント実施指定時刻と、前記実施番号・時刻推定器により推定されたイベント実施クロック番号時刻との差分を算出する差分時刻算出器を備えた
ことを特徴とする請求項２７記載のイベント実施指示・時間差分生成回路。
【請求項２９】
前記実施番号推定器により推定されたイベント実施クロック番号と、前記クロック番号・時刻対応付回路により出力されたクロック番号とを比較し、前記クロック番号が前記イベント実施クロック番号に一致する場合に、前記イベントの実施指示を示すイベント実施指示を出力するイベント実施指示器を備えた
ことを特徴とする請求項２４記載のイベント実施指示・時間差分生成回路。
【請求項３０】
前記実施番号・時刻推定器により推定されたイベント実施クロック番号と、前記クロック番号・時刻対応付回路により出力されたクロック番号とを比較し、前記クロック番号が前記イベント実施クロック番号に一致する場合に、前記イベントの実施指示を示すイベント実施指示を出力するイベント実施指示器を備えた
ことを特徴とする請求項２７記載のイベント実施指示・時間差分生成回路。
【請求項３１】
請求項２９記載のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記イベント実施指示・時間差分生成回路からのイベント実施指示に従い、前記イベントを実施するイベント実施器と
備えたイベント実施装置。
【請求項３２】
請求項３０記載のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記イベント実施指示・時間差分生成回路からのイベント実施指示に従い、前記イベントを実施するイベント実施器と
備えたイベント実施装置。
【請求項３３】
前記イベント実施指示・時間差分生成回路により算出された前記イベント実施指定時刻と前記イベント実施クロック番号時刻との差分に基づいて、前記イベント実施器による実施結果を補正するイベント出力補正器を備えた
ことを特徴とする請求項３２記載のイベント実施装置。
【請求項３４】
前記イベント実施指示・時間差分生成回路により出力されたイベント実施指示を所定の遅延時間だけ遅延させるイベント実施指示遅延器と、
前記イベント実施指示遅延器により遅延されたイベント実施指示に従い、前記イベントを実施する少なくとも１つ以上の第２のイベント実施器を備えた
ことを特徴とする請求項３２記載のイベント実施装置。
【請求項３５】
前記イベント実施指示・時間差分生成回路により算出された前記イベント実施指定時刻と前記イベント実施クロック番号時刻との差分、及び、前記イベント実施指示遅延器による遅延時間に基づいて、前記第２のイベント実施器による実施結果を補正する第２のイベント出力補正器を備えた
ことを特徴とする請求項３４記載のイベント実施装置。
【請求項３６】
複数の前記イベントを調整する全体イベント調整器と、
請求項２９記載の第１のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記第１のイベント実施指示・時間差分生成回路によるイベント実施指示に従い、前記イベントを実施する第１のイベント実施器と、
請求項２９記載の少なくとも１つ以上の第２のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記第２のイベント実施指示・時間差分生成回路によるイベント実施指示に従い、前記イベントを実施する第２のイベント実施器と、
を備えたことを特徴とするイベント実施装置。
【請求項３７】
複数の前記イベントを調整する全体イベント調整器と、
請求項３０記載の第１のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記第１のイベント実施指示・時間差分生成回路によるイベント実施指示に従い、前記イベントを実施する第１のイベント実施器と、
請求項３０記載の少なくとも１つ以上の第２のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記第２のイベント実施指示・時間差分生成回路によるイベント実施指示に従い、前記イベントを実施する第２のイベント実施器と、
を備えたことを特徴とするイベント実施装置。
【請求項３８】
前記第１のイベント実施指示・時間差分生成回路により算出された前記イベント実施指定時刻と前記イベント実施クロック番号時刻との差分、及び、前記第２のイベント実施指示・時間差分生成回路により算出された前記イベント実施指定時刻と前記イベント実施クロック番号時刻との差分に基づいて、前記第２のイベント実施器による実施結果を補正する第２のイベント出力補正器を備えた
ことを特徴とする請求項３７記載のイベント実施装置。
【請求項３９】
前記第１のイベント実施指示・時間差分生成回路により算出された前記イベント実施指定時刻と前記イベント実施クロック番号時刻との差分に基づいて、前記第１のイベント実施器による実施結果を補正する第１のイベント出力補正器を備えた
ことを特徴とする請求項３７または請求項３８記載のイベント実施装置。
【請求項４０】
前記イベント実施器は、
高周波信号を生成する送信機と、
前記送信機により生成された高周波信号を空間に放射する送信アンテナとを備えた
ことを特徴とする請求項３１から請求項３３のうちのいずれか１項記載のイベント実施装置。
【請求項４１】
前記イベント実施器は、
空間に飛び交う高周波信号を取り込む受信アンテナと、
前記受信アンテナにより取り込まれた高周波信号を受信処理する受信機とを備えた
ことを特徴とする請求項３１から請求項３３のうちのいずれか１項記載のイベント実施装置。
【請求項４２】
前記第１，２のイベント実施器のうち一方のイベント実施器は、
高周波信号を生成する送信機と、
前記送信機により生成された高周波信号を空間に放射する送信アンテナとを備え、
他方のイベント実施器は、
空間に飛び交う高周波信号を取り込む受信アンテナと、
前記受信アンテナにより取り込まれた高周波信号を受信処理する受信機とを備えた
ことを特徴とする請求項３４から請求項３９のうちのいずれか１項記載のイベント実施装置。
【請求項４３】
複数のイベント全体を調整する全体イベント調整回路と、
前記全体イベント調整回路による調整結果に基づいて、個別にイベントを調整し、イベント実施指定時刻を設定する送信イベント調整回路と、
前記送信イベント調整回路により設定されたイベント実施指定時刻に基づいて動作する、請求項３０記載の送信側のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記送信側のイベント実施指示・時間差分生成回路によるイベント実施指示に従い、送信イベントを実施する送信側のイベント実施器と、
前記全体イベント調整回路による調整結果に基づいて、個別にイベントを調整し、イベント実施指定時刻を設定する受信イベント調整回路と、
前記受信イベント調整回路により設定されたイベント実施指定時刻に基づいて動作する、請求項３０記載の受信側のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記受信側のイベント実施指示・時間差分生成回路によるイベント実施指示に従い、受信イベントを実施する受信側のイベント実施器と、
前記送信側のイベント実施指示・時間差分生成回路により算出された前記イベント実施指定時刻とイベント実施クロック時刻との差分、及び、前記受信側のイベント実施指示・時間差分生成回路により算出されたイベント実施指定時刻とイベント実施クロック時刻との差分に基づいて、前記受信側のイベント実施器による実施結果を補正する受信信号補正器とを備えた
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項４４】
前記送信イベント調整回路は、
観測対象及び送受信の位置に基づいて、イベント実施指定時刻を設定する送信時刻設定回路を備えた
ことを特徴とする請求項４３記載のレーダ装置。
【請求項４５】
前記送信イベント調整回路は、
自己の位置及び運動を計測する自己位置運動計測回路と、
前記自己位置運動計測回路により計測された自己の位置及び運動に基づいて、未来の各時刻における自己の位置を予測する各時刻自己位置予測回路とを備え、
前記送信時刻設定回路は、前記各時刻自己位置予測回路により予測された各時刻における自己の位置も考慮して、イベント実施指定時刻を設定する
ことを特徴とする請求項４４記載のレーダ装置。
【請求項４６】
前記受信イベント調整回路は、
観測対象及び送受信の位置、及び、前記送信イベント調整回路により設定されたイベント実施指定時刻に基づいて、イベント実施指定時刻を設定する受信時刻設定回路を備えた
ことを特徴とする請求項４４または請求項４５記載のレーダ装置。
【請求項４７】
前記受信イベント調整回路は、
自己の位置及び運動を計測する自己位置運動計測回路と、
前記自己位置運動計測回路により計測された自己の位置及び運動に基づいて、未来の各時刻における自己の位置を予測する各時刻自己位置予測回路とを備え、
前記受信時刻設定回路は、前記各時刻自己位置予測回路により予測された各時刻における自己の位置も考慮して、イベント実施指定時刻を設定する
ことを特徴とする請求項４６記載のレーダ装置。
【請求項４８】
請求項３０記載のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記イベント実施指示・時間差分生成回路からのイベント実施指示に従い、送信イベントを実施する送信側のイベント実施器と、
前記イベント実施指示・時間差分生成回路により出力されたイベント実施指示を所定の遅延時間だけ遅延させるイベント実施指示遅延器と、
前記イベント実施指示遅延器により遅延されたイベント実施指示に従い、受信イベントを実施する受信側のイベント実施器と、
前記イベント実施指示・時間差分生成回路により算出された前記イベント実施指定時刻と前記イベント実施クロック番号時刻との差分、及び、前記イベント実施指示遅延器による遅延時間に基づいて、前記受信側のイベント実施器による実施結果を補正する受信信号補正器とを備えた
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項４９】
複数のイベント全体を調整する全体イベント調整回路と、
前記全体イベント調整回路による調整結果に基づいて、個別にイベントを調整し、イベント実施指定時刻を設定する送信イベント調整回路と、
前記送信イベント調整回路により設定されたイベント実施指定時刻に基づいて動作する、請求項３０記載の送信側のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記送信側のイベント実施指示・時間差分生成回路によるイベント実施指示に従い、送信イベントを実施する送信側のイベント実施器と、
前記全体イベント調整回路による調整結果に基づいて、個別にイベントを調整し、イベント実施指定時刻を設定する受信イベント調整回路と、
前記受信イベント調整回路により設定されたイベント実施指定時刻に基づいて動作する、請求項３０記載の受信側のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記受信側のイベント実施指示・時間差分生成回路によるイベント実施指示に従い、受信イベントを実施する受信側のイベント実施器と、
前記送信側のイベント実施指示・時間差分生成回路により算出された前記イベント実施指定時刻とイベント実施クロック時刻との差分、及び、前記受信側のイベント実施指示・時間差分生成回路により算出されたイベント実施指定時刻とイベント実施クロック時刻との差分に基づいて、前記受信側のイベント実施器による実施結果を補正する受信信号補正器とを備えた
ことを特徴とする通信装置。
【請求項５０】
請求項３０記載のイベント実施指示・時間差分生成回路と、
前記イベント実施指示・時間差分生成回路からのイベント実施指示に従い、送信イベントを実施する送信側のイベント実施器と、
前記イベント実施指示・時間差分生成回路により出力されたイベント実施指示を所定の遅延時間だけ遅延させるイベント実施指示遅延器と、
前記イベント実施指示遅延器により遅延されたイベント実施指示に従い、受信イベントを実施する受信側のイベント実施器と、
前記イベント実施指示・時間差分生成回路により算出された前記イベント実施指定時刻と前記イベント実施クロック番号時刻との差分、及び、前記イベント実施指示遅延器による遅延時間に基づいて、前記受信側のイベント実施器による実施結果を補正する受信信号補正器とを備えた
ことを特徴とする通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クロックをカウントした番号（クロック番号）と当該クロックの発生時刻との関係を特定するクロック番号・時刻対応付回路と、このクロック番号・時刻対応付回路を備えた指定クロック時刻生成回路、イベント実施指示・時間差分生成回路、イベント実施装置、レーダ装置及び通信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、クロック番号とその発生時刻とのずれが甚大な影響を受ける応用技術としては、例えば、送信局と受信局とを離して配置して観測する構成のレーダ観測方式が挙げられる。これらは、その送受の数によって、バイスタティックレーダ（送信１、受信１）、マルチスタティックレーダ（送信１、受信多）、ＭＩＭＯレーダ（送信多、受信多）等呼び分けられる場合があるが、本質的には送信局と受信局が離れている点が重要であり、以下ではバイスタティックレーダと呼ぶことにする。
これに対し、送受信で同じアンテナを切り換えて用いるレーダ装置をモノスタティックレーダと呼ぶ。
【０００３】
レーダ装置では、光速で進む電磁波の伝播遅延時間差で距離を観測するため、送受間のわずかな時刻のずれが大きな距離計測誤差となる（例えば１［μｓ］の時間の間に、電磁波は約３００ｍも進む）。
また、受信の時刻ゲート幅を狭く絞っている場合には、注目する距離付近からの反射波の受信に失敗するような問題も生じる。また、そのずれが時間と共に変化する場合には、目標までの距離の時間変化、すなわち、目標の運動についても計測誤差が生じる。
よって、送受間の時刻ずれを極力低減する必要がある。
【０００４】
一般的なモノスタティックレーダでは、送受で同じ基準発振器を共用するので、基準発振器の安定度が低くても、その誤差が打ち消しあい影響は小さくなる。これに対して、基準発振器を分けざるを得ないことが多いバイスタティックレーダでは、送受間の基準発振器のばらつきの影響を直接受ける。この影響と低減するためには、なるべく安定度の高い基準発振器を用いる必要があるが、このような基準発振器は高価であるという課題がある。さらに、要求性能によっては、それを満足する精度のものを用意できない可能性もある。
【０００５】
このような課題を回避する方法として、送受で共通して使えるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）時刻を用いて時刻同期をとりなおす方式が提案されている。例えば特許文献１，２等では、ＧＰＳ時刻を用いて送受信間の時刻同期をとることが述べられている。その詳細な同期方法は記載されていないものの、クロック自体を調整するのが簡単でないことを考えると、両者で同じＧＰＳ時刻を受信したタイミングに近いクロック番号同士を同じ時刻のクロック番号とみなすような類の同期を定期的に実施するようなものと考えられる。
【０００６】
また、特許文献３は、モノスタティックとバイスタティックの同時観測を行う合成開口レーダへの適用を想定した方法である。この方法は、ＧＰＳで同期した残差を、モノスタティック画像とバイスタティック画像に存在する全く同じ反射点の位相から推定し補正するものある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−２３０９７５号公報
【特許文献２】特開２００５−２３３７２３号公報
【特許文献３】特開２０１１−１９１０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１，２に開示された方法では、ＧＰＳで配信される時刻精度は比較的高いにも係わらず、これを受信するＧＰＳ受信機比較的安いというメリットを活かした有用な方法ではあるものの、１クロック以下のずれは残存するという課題がある。また、時間変化成分の影響は残存するという課題がある。
また、特許文献３に開示された方法では、補正のためにモノスタティック観測も実施しなければいけないという負荷、装置増大の課題に加え、観測方向の相違の影響で、完全に同じ反射点を観測できない可能性が高いこと、位相差は２Πごとに折り返すので、これをもとに戻すのが困難であるという課題がある。
【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、基準発振器等のクロック発生器の安定度が低く、発生した各クロックの時刻が想定される時刻と異なる場合においても、そのクロック番号と時刻との関係を特定することを可能とするクロック番号・時刻対応付回路、このクロック番号時刻対応付回路を備えた指定クロック時刻生成回路、イベント実施指示・時間差分生成回路、イベント実施装置、レーダ装置及び通信装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係るクロック番号・時刻対応付回路は、入力されたクロックをカウントしてクロック番号を出力するクロック番号カウント器と、クロックより高精度な時刻を取得する高精度時刻取得器と、高精度時刻取得器により時刻が取得されるごとに、クロック番号カウント器により出力された直近のクロック番号を当該時刻に対応付けた時刻・番号対データを生成するクロック番号・時刻統合器と、クロック番号・時刻統合器により生成された時刻・番号対データに基づいて、クロック番号と時刻との関係を示す時刻・番号対関係情報を取得するクロック番号・時刻関係特定器とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、上記のように構成したので、基準発振器等のクロック発生器の安定度が低く、発生した各クロックの時刻が想定される時刻と異なる場合においても、そのクロック番号と時刻との関係を特定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係るイベント実施装置の構成を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１における高精度時刻取得器の構成例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１におけるクロック番号・時刻関係特定器の構成例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るイベント実施装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係るイベント実施装置の動作を説明する図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係るイベント実施装置の構成を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態３に係る指定クロック時刻生成回路の構成を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態４に係るイベント実施装置の構成を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態５に係るイベント実施装置の構成を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態６に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態６における送信イベント調整回路の構成例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態６における受信イベント調整回路の構成例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態６に係るレーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態７に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るイベント実施装置の構成を示す図である。
イベント実施装置は、所定のイベントを実施するものである。このイベント実施装置は、図１に示すように、イベント実施指示・時間差分生成回路１、イベント実施器２及びイベント出力補正器３から構成されている。
【００１４】
イベント実施指示・時間差分生成回路１は、イベント実施器２に対し、イベントを実施するために設定した時刻（イベント実施指定時刻）から定まるクロックの番号（クロック番号）を入力した際にイベントを実施するよう指示する機能と、当該イベント実施指定時刻と当該クロックの発生時刻との差分を算出する機能とを有するものである。このイベント実施指示・時間差分生成回路１は、図１に示すように、クロック番号・時刻対応付回路４、指定時刻設定器５、実施番号・時刻推定器（実施番号推定器）６、イベント実施指示器７及び差分時刻算出器８から構成されている。
【００１５】
クロック番号・時刻対応付回路４は、発生したクロックをカウントした番号（クロック番号）と、そのクロックの発生時刻との関係を特定するものである。このクロック番号・時刻対応付回路４は、図１に示すように、基準クロック発生器４１、クロック番号カウント器４２、高精度時刻取得器４３、クロック番号・時刻統合器４４、クロック番号・時刻蓄積器４５、読出時刻範囲設定・指示器４６、クロック番号・時刻読出器４７及びクロック番号・時刻関係特定器４８から構成されている。
【００１６】
基準クロック発生器４１は、基準発振器等により構成され、イベントを実施するためのクロックを発生するものである。この基準クロック発生器４１により発生されたクロックを示すデータはクロック番号カウント器４２に出力される。
【００１７】
クロック番号カウント器４２は、基準クロック発生器４１により発生されたクロックをある時刻（例えば電源投入時）以降カウントするものである。このクロック番号カウント器４２によりカウントされたクロック番号を示すデータはクロック番号・時刻統合器４４及びイベント実施指示器７に出力される。
【００１８】
高精度時刻取得器４３は、クロックより高精度な時刻（高精度時刻）を取得するものである。この高精度時刻取得器４３により取得された高精度時刻を示すデータはクロック番号・時刻統合器４４に出力される。
【００１９】
クロック番号・時刻統合器４４は、高精度時刻取得器４３による高精度時刻が入力されるごとに、同じく入力されたクロック番号カウント器４２によるクロック番号のうちの最新の入力値を選び出し、これを当該高精度時刻と対にするものである。このクロック番号・時刻統合器４４により統合されたクロック番号と高精度時刻との対を示すデータ（時刻・番号対データ）はクロック番号・時刻蓄積器４５に出力される。
【００２０】
クロック番号・時刻蓄積器４５は、クロック番号・時刻統合器４４からの時刻・番号対データを蓄積するものである。
【００２１】
読出時刻範囲設定・指示器４６は、クロック番号・時刻蓄積器４５に蓄積された時刻・番号対データの読み出しを行う時刻範囲を設定するものである。なお、図１では、読出時刻範囲設定・指示器４６が、指定時刻設定器５により設定されたイベント実施指定時刻に基づいて、時刻範囲を設定する場合について示している。そして、読出時刻範囲設定・指示器４６は、クロック番号・時刻読出器４７に対して、設定した時刻範囲での読み出しを指示する。
【００２２】
クロック番号・時刻読出器４７は、読出時刻範囲設定・指示器４６からの指示に従い、クロック番号・時刻蓄積器４５に蓄積された時刻・番号対データから、指示された時刻範囲のデータ列のみを読み出すものである。このクロック番号・時刻読出器４７により読み出された時刻・番号対データはクロック番号・時刻関係特定器４８に出力される。
【００２３】
クロック番号・時刻関係特定器４８は、クロック番号・時刻読出器４７からの時刻・番号対データに基づいて、クロック番号と高精度時刻との関係を特定し、この関係を示す時刻・番号対関係情報を取得するものである。このクロック番号・時刻関係特定器４８により取得された時刻・番号対関係情報は実施番号・時刻推定器６に出力される。
【００２４】
指定時刻設定器５は、イベントの実施を希望する時刻であるイベント実施指定時刻を設定するものである。この指定時刻設定器５により設定されたイベント実施指定時刻を示すデータは読出時刻範囲設定・指示器４６、実施番号・時刻推定器６及び差分時刻算出器８に出力される。
【００２５】
実施番号・時刻推定器６は、クロック番号・時刻関係特定器４８からの時刻・番号対関係情報、及び、指定時刻設定器５により設定されたイベント実施指定時刻に基づいて、イベントを実施するクロック番号であるイベント実施クロック番号、及び、イベント実施クロック番号に対応する高精度時刻であるイベント実施クロック番号時刻を推定するものである。この実施番号・時刻推定器６により推定されたイベント実施クロック番号を示すデータはイベント実施指示器７に出力され（図１に示す実線）、イベント実施クロック番号時刻を示すデータは差分時刻算出器８及び外部に出力される（図１に示す一点鎖線）。
【００２６】
イベント実施指示器７は、クロック番号カウント器４２によりカウントされたクロック番号が、実施番号・時刻推定器６により推定されたイベント実施クロック番号と一致する場合に、イベント実施器２に対して、予め定めた所定のイベントの実施を示す指示（イベント実施指示）を行うものである。
【００２７】
差分時刻算出器８は、指定時刻設定器５により設定されたイベント実施指定時刻と、実施番号・時刻推定器６により推定されたイベント実施クロック番号時刻との差分を算出するものである。この差分時刻算出器８により算出された差分を示すデータはイベント出力補正器３に出力される（図１に示す破線）。
【００２８】
イベント実施器２は、イベント実施指示器７からのイベント実施指示に従い、所定のイベントを実施するものである。このイベント実施器２による実施結果を示すデータはイベント出力補正器３に出力される。
【００２９】
イベント出力補正器３は、差分時刻算出器８により算出されたイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分に基づいて、イベント実施器２による実施結果を補正するものである。
【００３０】
次に、高精度時刻取得器４３の構成例について、図２を参照しながら説明する。
高精度時刻取得器４３は、例えば図２に示すように、ＧＰＳ受信機４３１及びＧＰＳ時刻取得器４３２から構成されている。
【００３１】
ＧＰＳ受信機４３１は、ＧＰＳ信号を受信するものである。このＧＰＳ受信機４３１により受信されたＧＰＳ信号はＧＰＳ時刻取得器４３２に出力される。
ＧＰＳ時刻取得器４３２は、ＧＰＳ受信機４３１により取得されたＧＰＳ信号から、ＧＰＳ時刻を取得するものである。そして、高精度時刻取得器４３は、ＧＰＳ時刻取得器４３２により取得されたＧＰＳ時刻を高精度時刻として用いる。
【００３２】
次に、クロック番号・時刻関係特定器４８の構成例について、図３を参照しながら説明する。
クロック番号・時刻関係特定器４８は、例えば図３に示すように、クロック番号バイアス補正器４８１、時刻バイアス補正器４８２及びクロック番号・時刻平滑器４８３から構成されている。
【００３３】
クロック番号バイアス補正器４８１は、クロック番号・時刻読出器４７からの時刻・番号対データのクロック番号に含まれている可能性があるバイアス成分を補正するものである。このクロック番号バイアス補正器４８１によりクロック番号のバイアス成分が補正された時刻・番号対データは時刻バイアス補正器４８２に出力される。
【００３４】
時刻バイアス補正器４８２は、クロック番号バイアス補正器４８１からの時刻・番号対データの高精度時刻に含まれている可能性があるバイアス成分を補正するものである。この時刻バイアス補正器４８２により高精度時刻のバイアス成分が補正された時刻・番号対データはクロック番号・時刻平滑器４８３に出力される。
【００３５】
クロック番号・時刻平滑器４８３は、時刻バイアス補正器４８２からの時刻・番号対データに基づいて、クロック番号列及び高精度時刻列を平滑化し、クロック番号と高精度時刻との関係を示す時刻・番号対関係情報を取得するものである。このクロック番号・時刻平滑器４８３により取得された時刻・番号対関係情報は実施番号・時刻推定器６に出力される。
【００３６】
次に、上記のように構成されたイベント実施装置の動作について、図４，５を参照しながら説明する。
ここで、基準クロック発生器４１では、クロックの発生周期が不安定である場合や、周期は安定しているがその周期が設定値と異なる場合等、基準クロック発生器４１に所望された動作と実際の動作が異なる場合がある。そのため、本実施の形態では、このような動作の異なりにより生じる悪影響を低減させることを主要な目的としている。
【００３７】
なお、基準クロック発生器４１は、ある設定した周期（例えば１μ秒）でクロックを発生するよう設計されているものとする。すなわち、時刻とクロック番号の関係は例えば図５に示す実線のように、既知の傾きの直線になることが想定されている。しかし、実際には、基準クロック発生器４１の不安定性の影響で、例えば図５に「●」で示すように、その特性が上記直線と一致しない可能性がある。
そこで、本実施の形態では、実際の特性（図５に示す「●」）を記録し、その特性から時刻とクロック番号との真の関係を推定する。
【００３８】
まず、クロック番号カウント器４２は、基準クロック発生器４１により発生されたクロックの数をある時刻（第一クロック）以降カウントする。そして、カウントしたクロック番号を示すデータをクロック番号・時刻統合器４４及びイベント実施指示器７に出力する（ステップＳＴ４０１）。ここで、第一クロックとしては、例えば、電源投入後装置が安定に動作し始めてから最初のクロックや、何らかの計測を開始した最初のクロック等、自由に設定可能である。
【００３９】
次いで、高精度時刻取得器４３は、何らかの方法で高精度時刻を取得する。そして、この高精度時刻を示すデータをクロック番号・時刻統合器４４に出力する（ステップＳＴ４０２）。この高精度時刻を得る方法としては、以下のような様々なものが考えられる。
【００４０】
例えば図２では、一般的なＧＰＳで用いられる高精度な時刻を利用する場合の構成例を示している。すなわち、ＧＰＳでは、複数のＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受信し、そこに含まれる時刻情報と衛星の位置情報に基づいてＧＰＳ受信機の位置を特定している。そして、この際用いられる時刻情報（以下ＧＰＳ時刻）は、非常に高精度なことが知られている。
そこで、ＧＰＳ時刻取得器４３２により、ＧＰＳ受信機４３１で受信されたＧＰＳ信号からＧＰＳ時刻を抽出し、高精度時刻取得器４３は、このＧＰＳ時刻を高精度時刻として出力する。このように、高精度なＧＰＳ時刻を比較的安価なＧＰＳ受信機４３１及びＧＰＳ時刻取得器４３２で得ることができるため、安価に高精度時刻の精度を向上させることができる。
【００４１】
また、図２に示すＧＰＳから高精度時刻を取得する方法に限らず、例えば、電波時計に用いられる標準電波の情報を用いることも可能である。この場合、特に図示しないが、高精度時刻取得器４３は、電波時計のための標準電波を受信する標準電波受信機と、標準電波受信機により受信された標準電波から標準時刻を取得する標準時刻取得器とから構成される。そして、高精度時刻取得器４３は、この標準時刻を高精度時刻として出力する。これにより、高精度な標準時刻を比較的安価な標準電波受信機及び標準時刻取得器で得ることができ、安価に高精度時刻の精度を向上させることができる。
【００４２】
また、良く知られる通り、インターネットのＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｔｉｍｅ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）を利用して高精度時刻を得ることも可能であり、これを利用することもできる。この場合、高精度時刻取得器４３は、ＮＴＰ時刻を取得するＮＴＰ時刻取得器から構成される。そして、高精度時刻取得器４３は、このＮＴＰ時刻を高精度時刻として出力する。これにより、高精度なＮＴＰ時刻を比較的安価なＮＴＰ時刻取得器で得ることができ、安価に高精度時刻の精度を向上させることができる。
【００４３】
さらに、上記を複数系統具備し、各々から得た高精度時刻を統合して出力することも、時刻の信頼度向上の観点から有用である。すなわち、取得コストが低く高精度なＧＰＳ時刻や、標準時刻、ＮＴＰ時刻を組み合わせる（重複も含む）ことで、安価にさらなる高精度化が実現可能となる。
以上のように、高精度時刻取得器４３では、上記方法やその他に考えられる様々な方法のいずれかまたは複数用いて高精度時刻を得る。
【００４４】
次いで、クロック番号・時刻統合器４４は、高精度時刻取得器４３による高精度時刻が入力されるごとに、同じく入力されたクロック番号カウント器４２によるクロック番号のうちの最新の入力値を選び出し、これを当該高精度時刻と対にする。そして、クロック番号と高精度時刻との対を示す時刻・番号対データをクロック番号・時刻蓄積器４５に出力する（ステップＳＴ４０３）。この時刻・番号対データにより、図５中の●の一点が定まる。
【００４５】
次いで、クロック番号・時刻蓄積器４５は、クロック番号・時刻統合器４４からの時刻・番号対データを蓄積する（ステップＳＴ４０４）。ここで、クロック番号・時刻蓄積器４５に蓄積されたデータ列は、図５中の●列の位置を与える。よって、これらのデータを用いることで、高精度時刻とクロック番号との真の関係（図５に示す破線）を推定できる可能性がある。
【００４６】
そこで、まず、クロック番号・時刻読出器４７は、クロック番号・時刻蓄積器４５に蓄積された時刻・番号対データを読み出す。そして、この時刻・番号対データをクロック番号・時刻関係特定器４８に出力する（ステップＳＴ４０５）。ここで、なるべく長い時刻範囲のデータを読み出した方が、当該データのばらつきに対する平滑化の効果が大きくなる。そこで、ばらつきの影響をなるべく低減するために、抽出方法として、読み出しを行う時刻範囲をなるべく広く（例えば全データを読み出すよう）設定しても良い。また、自己で処理負荷の低減や、途中で特性が大きく変わるような処理（例えば電源の再投入）を行った場合等、またはその他の時間変動による影響を低減するため、蓄積された全データのうちの注目する時刻を含む一部分のみを読み出すようにしても良い。また、特性の変化への対応及び平滑効果向上の両者を考慮して、特性が大きく変わらない時刻範囲であり、かつ、なるべく広い時刻範囲のデータを読み出すようにしても良い。これらの抽出方法については、読出時刻範囲設定・指示器４６で定められる。
【００４７】
なお、読出時刻範囲設定・指示器４６では、自身の情報のみで抽出方法を定めてもいいし、より上位からの情報を参考にしても良い（図１では、指定時刻設定器５の情報（イベント実施指定時刻）を参考にできる形で構成した例を示している）。図１の構成の場合、イベント実施指定時刻に基づいて読み出しを行う時刻範囲を決定するため、イベントとは関係ない時刻のデータを排除して、その間の大きな特性変動の影響を低減することができ、処理負荷を低減することができる。
また、上記では、読出時刻範囲設定・指示器４６は、読み出しを行う時刻範囲を設定するものとしたが、これに限るものではなく、読み出しを行うクロック番号の範囲（番号範囲）を設定するようにしても良い。
【００４８】
また、時刻・番号対データを一旦クロック番号・時刻蓄積器４５に蓄積してから読み出しを行うことで、読み出し範囲の自由度を増加させることができ、ばらつきや特性変動に柔軟に対応可能となる。
【００４９】
次いで、クロック番号・時刻関係特定器４８は、クロック番号・時刻読出器４７からの時刻・番号対データに基づいて、クロック番号と高精度時刻との関係を特定し、時刻・番号対関係情報を取得する。そして、この時刻・番号対関係情報を実施番号・時刻推定器６に出力する（ステップＳＴ４０６）。
【００５０】
ここで、クロック番号・時刻関係特定器４８内では、まず、クロック番号バイアス補正器４８１が、入力された時刻・番号対データのクロック番号に含まれている可能性があるバイアス成分を補正する。
【００５１】
ここで、時刻・番号対データは、高精度時刻と、そのときの最新のクロック番号とから構成されているため、記録されているクロック番号には０以上１未満の遅れが生じている。この遅れ量は、時刻によりランダムになることを考慮すると、１／２クロックのバイアス性誤差とみなせる。そこで、クロック番号バイアス補正器４８１では、記録された各データのクロック番号に１／２を加えることでバイアス誤差を補正する。
なお、その他のハードウェアの性質によっても上記のようなバイアス誤差が発生する可能性がある。そこで、これらの誤差についても、クロック番号バイアス補正器４８１では、上記の１／２クロックのバイアス誤差補正と同様に補正を行う。
【００５２】
そして、時刻バイアス補正器４８２では、時刻・番号対データの高精度時刻に含まれる可能性のあるバイアス誤差を補正する。このバイアス誤差は、基本的に高精度時刻取得器４３での時刻の元情報取得からクロック番号・時刻統合器４４への入力に至るまでの時間遅れと、基準クロック発生器４１での基準クロック発生からクロック番号・時刻統合器４４への入力に至るまでの時間遅れの差である。
そこで、時刻バイアス補正器４８２では、上記の差、もしくは差の一部分について、これを打ち消すように、高精度時刻を補正する。
【００５３】
以上の、クロック番号バイアス補正器４８１及び時刻バイアス補正器４８２の処理により、各々のバイアス成分が低減され、精度の向上が期待できる。
なお、図３では、クロック番号バイアス補正器４８１、時刻バイアス補正器４８２、クロック番号・時刻平滑器４８３の順に処理を行う構成となっているが、これに限るものではなく、適宜変更可能である。例えば、時刻バイアス補正器４８２、クロック番号バイアス補正器４８１の順に処理を行っても良いし、クロック番号バイアス補正器４８１の処理と時刻バイアス補正器４８２の処理とを並列で行っても良い。また、バイアス成分を含んだまま、まず、クロック番号・時刻平滑器４８３の処理を行い、その出力をクロック番号バイアス補正器４８１及び時刻バイアス補正器４８２で補正するようにしても良い。
【００５４】
そして、クロック番号・時刻平滑器４８３では、入力した時刻・番号対データに基づいて、クロック番号列及び高精度時刻列を平滑化し、図５の破線で示すような、クロック番号と高精度時刻との真の関係を示す時刻・番号対関係情報を取得する。
【００５５】
0005858861.tif 000002
【００５６】
0005858861.tif 000003
【００５７】
0005858861.tif 000004
【００５８】
なお、クロック周期が時間と共に変化する場合には、最小二乗法の次数をあげる必要がある。これに対し、電源投入ごとにクロックの周期が変わるが、その値が電源投入中は一定とみなせるような場合には、最小二乗法の次数を一次にした方がよい。
このように、最小二乗法の次数を調整することによっても様々な効果が得られる。
【００５９】
さらに、クロック番号と高精度時刻との関係は、上記のような最小二乗法以外の方法を用いて得ても良く、例えば一般的なスプライン補間等を用いても良い。このスプライン補間を用いることで、入力されたクロック番号と高精度時刻との対の関係は保持しつつ、その間の関係を補間できる。そのため、クロック番号と高精度時刻との対に含まれる誤差が小さい場合に、最小二乗法の平滑化での変動モデルの相違（例えば１次の最小二乗法を適用したが実際の変動モデルは２次で表されていた場合）による精度劣化を回避できる。
【００６０】
0005858861.tif 000005
【００６１】
0005858861.tif 000006
【００６２】
0005858861.tif 000007
【００６３】
次いで、指定時刻設定器５は、イベントを実施させる未来の時刻であるイベント実施指定時刻を設定し、実施番号・時刻推定器６及び差分時刻算出器８に出力する（ステップＳＴ４０７）。ここで、イベントとは、例えばレーダ装置では、パルス繰り返し周期ごとの個々の信号送信や、個々の信号受信等である。なお、イベントの内容や装置の状態で様々に変わる指定時刻の値については、さらに上位の処理から得てもいいし、指定時刻設定器５内の情報のみで設定しても良い。
【００６４】
0005858861.tif 000008
0005858861.tif 000009
【００６５】
次いで、イベント実施指示器７は、クロック番号カウント器４２によりカウントされたクロック番号と、実施番号・時刻推定器６により推定されたイベント実施クロック番号とを比較する。そして、そのクロック番号がイベント実施クロック番号に一致する場合に、イベント実施器２に対してイベント実施指示を出力する（ステップＳＴ４０９）。
【００６６】
また、差分時刻算出器８では、指定時刻設定器５により設定されたイベント実施指定時刻と、実施番号・時刻推定器６により推定されたイベント実施クロック番号時刻との相違の影響で問題が生じる可能性を考慮し、当該イベント実施指定時刻と当該イベント実施クロック番号時刻との差分を算出する。そして、この差分を示すデータをイベント出力補正器３に出力する（ステップＳＴ４１０）。
【００６７】
以上により、イベント実施指示・時間差分生成回路１からは、イベント実施指示（図１に示す実線）、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分を示すデータ（図１に示す一点鎖線）、及び、イベント実施クロック番号時刻を示すデータ（図１に示す破線）がそれぞれ出力される。
【００６８】
次いで、イベント実施器２では、イベント実施指示器７からのイベント実施指示に従い、予め設定されたイベント（例えばパルス送信処理や受信処理）を実施し、何らかの実施結果（例えば受信信号）を得て、これを出力する（ステップＳＴ４１１）。
【００６９】
以上の処理により、クロック周期が想定とは異なる場合で、かつ、それが未知な場合においても、この関係を高精度時刻により推定することで、イベント実施指定時刻に近い時刻のクロックに基づいてイベントを実施できるという利点がある。
【００７０】
しかし、前述のように、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との相違の影響で問題が生じる可能性がある。
そこで、イベント出力補正器３は、差分時刻算出器８により算出されたイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分に基づいて、イベント実施器２による実施結果を補正し、この悪影響を低減する（ステップＳＴ４１２）。
【００７１】
0005858861.tif 000010
これにより、上記時刻のずれの影響を低減できる。
【００７２】
以上のように、この実施の形態１によれば、高精度時刻を用いて、クロック番号との対応付けを行うことで、基準発振器等の基準クロック発生器４１の安定度が低く、発生した各クロックの時刻が想定される時刻と異なる場合においても、そのクロック番号と時刻との関係を特定することが可能となり、イベント実施指定時刻に近いイベント実施クロック番号時刻のクロック番号を知ることができる。さらに、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分を得ることで、そのずれの影響の有無や影響の大きさを見積もることができるとともに、この影響を低減することができる。
【００７３】
実施の形態２．
実施の形態２では、クロック番号・時刻関係特定器４８により取得された時刻・番号対関係情報に基づいて、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分をなるべく小さくするようにイベント実施指定時刻を微調整するものについて示す。
図６はこの発明の実施の形態２に係るイベント実施装置の構成を示す図である。図６に示す実施の形態２に係るイベント実施装置は、図１に示す実施の形態１に係るイベント実施装置の指定時刻設定器５を指定時刻・刻み候補設定器（概略時刻設定器）９及び指定時刻抽出器１０に変更したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００７４】
指定時刻・刻み候補設定器９は、イベントの実施を希望する候補時刻であるイベント実施概略時刻を設定するものである。すなわち、指定時刻・刻み候補設定器９では、指定時刻抽出器１０でイベント実施指定時刻の微調整を行うことを考慮して、イベント実施概略時刻として、例えばある中心となる１時刻（例えば開始時刻等）と、その時刻刻みの候補のように、自由度を持たせて設定する。この指定時刻・刻み候補設定器９により設定されたイベント実施概略時刻を示すデータは指定時刻抽出器１０に出力される。なお、図６では、イベント実施概略時刻を示すデータを読出時刻範囲設定・指示器４６にも出力しており、読出時刻範囲設定・指示器４６では、このデータに基づいて時刻・番号対データの読み出しを行う時刻範囲を設定する。
【００７５】
指定時刻抽出器１０は、クロック番号・時刻関係特定器４８からの時刻・番号対関係情報、及び、指定時刻・刻み候補設定器９により設定されたイベント実施概略時刻に基づいて、なるべく都合のよいイベント実施指定時刻を抽出するものである。この際、指定時刻抽出器１０は、各クロック番号の時刻となるべく一致し、かつ、選択したクロックの周期が時刻刻みに近くなるように、イベント実施指定時刻を設定する。この指定時刻抽出器１０により抽出されたイベント実施指定時刻を示すデータは実施番号・時刻推定器６及び差分時刻算出器８に出力される。
この場合、理想的には、イベント実施クロック番号時刻とイベント実施指定時刻が一致し、その差分は０となる。
【００７６】
従って、実施の形態１でイベント実施クロック番号時刻とイベント実施指定時刻との時間ずれの影響を補正するために必要とした差分時刻算出器８及びイベント出力補正器３を省くことができ、処理を簡略化することができる。
このような自由度を持たせた微調整は、複数のイベント実施装置が連携するような用途において、その主導権を握りやすい側の装置、例えばレーダ装置では送信局と受信局のうちの送信局側に特に適する。
【００７７】
なお、図６では、差分時刻算出器８及びイベント出力補正器３を含んだ構成で示しているが、差分が０の場合には、両処理とも機能しないので、これらの機能を省いた場合の構成も含んだ汎用的な表現になっている。
【００７８】
以上のように、この実施の形態２によれば、イベント実施指定時刻を絶対的な値ではなく概略で与えるように構成したので、実施の形態１における効果に加えて、処理を簡略化でき、かつ、イベント実施クロック番号時刻との差分を小さく設定できるので、この差分による悪影響を低減できる。
【００７９】
実施の形態３．
実施の形態３では、クロック番号・時刻対応付回路４内のクロック番号・時刻関係特定器４８により取得された時刻・番号対関係情報に基づいて、指定したクロック番号に対応する高精度時刻を抽出し、これを出力するものについて示す。
図７はこの発明の実施の形態３に係る指定クロック時刻生成回路１１の構成を示す図である。
指定クロック時刻生成回路１１は、クロック番号・時刻対応付回路４により取得された時刻・番号対関係情報に基づいて、指定されたクロック番号に対応する高精度時刻を得るものである。この指定クロック時刻生成回路１１は、図７に示すように、クロック番号・時刻対応付回路４、指定クロック番号設定器１２及び指定クロック時刻抽出器１３から構成されている。
【００８０】
なお、クロック番号・時刻対応付回路４は、図１に示すものと同様である。そして、クロック番号・時刻関係特定器４８により取得された時刻・番号対関係情報は指定クロック時刻抽出器１３に出力される。
【００８１】
指定クロック番号設定器１２は、時刻を知りたいクロック番号を設定するものである。この指定クロック番号設定器１２により設定されたクロック番号を示すデータは指定クロック時刻抽出器１３に出力される。なお、図７では、クロック番号を示すデータを読出時刻範囲設定・指示器４６にも出力しており、読出時刻範囲設定・指示器４６では、このデータに基づいて時刻・番号対データの読み出しを行う番号範囲を設定する。
【００８２】
指定クロック時刻抽出器１３は、クロック番号・時刻関係特定器４８により取得された時刻・番号対関係情報に基づいて、指定クロック番号設定器１２により指定されたクロック番号に対応する高精度時刻を抽出するものである。
【００８３】
ここで、基準クロック発生器４１で発生するクロックの周期が想定通りの場合は、初期時刻、クロック番号及びクロック周期から各クロック番号の時刻を得ることができる。一方、クロックの周期が想定とは異なる場合には、当該方法では時刻を正しく得ることはできない。
しかしながら、本実施の形態の方法を用いることにより、任意のクロック番号に対応した高精度時刻を得ることができる。従って、クロックの周期が想定とは異なる場合においても、クロックを一種の時計として用いることができる利点がある。
【００８４】
以上のように、この実施の形態３によれば、クロック番号・時刻対応付回路４による時刻・番号対関係情報を用いることで、クロック番号から対応する高精度時刻を知ることができる。
【００８５】
実施の形態４．
実施の形態４では、１つのイベント実施指示・時間差分生成回路１（１つの基準クロック発生器４１）で複数のイベントを実施させるものについて示す。例えばレーダ装置への適用では、送信機と受信機を共通の基準発振器で駆動するような一般的な形態に相当する。
図８はこの発明の実施の形態４に係るイベント実施装置の構成を示す図である。図８に示す実施の形態４に係るイベント実施装置は、図１に示す実施の形態１に係るイベント実施装置のイベント実施器２をイベント実施器（＃０）２ａ及び少なくとも１以上のイベント実施器（＃ｎ）２ｂに変更し、イベント出力補正器３を少なくとも１以上のイベント出力補正器（＃ｎ）３ａに変更し、少なくとも１以上のイベント実施指示遅延器（＃ｎ）１４を追加したものである。なお、図８では、イベント実施器２ｂ、イベント出力補正器３ａ及びイベント実施指示遅延器１４を１つずつ設けた場合を示している。
【００８６】
なお、図８に示すイベント実施指示・時間差分生成回路（＃０）１は、図１に示すものと同様である。そして、このイベント実施指示・時間差分生成回路１によるイベント実施指示はイベント実施器２ａ及びイベント実施指示遅延器１４に出力され（図８に示す実線）、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分を示すデータはイベント出力補正器３ａに出力される（図８に示す破線）。
【００８７】
イベント実施指示遅延器１４は、イベント実施指示・時間差分生成回路１からのイベント実施指示を、所定の遅延時刻だけ遅延させるものである。このイベント実施指示遅延器１４により遅延されたイベント実施指示はイベント実施器２ｂに出力され（図８に示す実線）、その遅延時間を示すデータはイベント出力補正器３ａに出力される（図８に示す一点鎖線）。
【００８８】
イベント実施器２ａは、図１に示すものと同様であり、イベント実施指示・時間差分生成回路１からのイベント実施指示に従い、イベントを実施するものである。
イベント実施器（第２のイベント実施器）２ｂは、図１に示すものと同様であり、イベント実施指示遅延器１４により遅延されたイベント実施指示に従い、イベントを実施するものである。このイベント実施器２ｂによる実施結果を示すデータはイベント出力補正器３ａに出力される。
【００８９】
イベント出力補正器（第２のイベント出力補正器）３ａは、図１に示すものと同様であり、イベント実施指示・時間差分生成回路１により算出されたイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分、及び、イベント実施指示遅延器１４による遅延時間に基づいて、イベント実施器２ｂによる実施結果を補正するものである。
【００９０】
ここで、＃０を送信系、＃ｎを受信系とした場合、観測したい距離付近からの反射信号を所望の距離幅で適切に得るために、受信処理は電波の伝搬時間を考慮した分遅延して開始させる必要がある。
そのために、イベント実施指示遅延器１４では、＃０、＃ｎの両系に出されたイベント実施指示を遅延させる。また、イベント出力補正器３ａでは、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分、及び、上記遅延時間だけ、イベント実施器２ｂの出力信号を補正する。
【００９１】
なお、ここで述べたレーダ装置への適用において、受信開始時刻を送信開始時刻を基準とする場合には、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分時間に関しては、送受でキャンセルさせるため、無視しても構わない。
しかし、その他の一般的にイベントでは、イベント実施指定時刻との相違が重要になる場合もあり、そのような場合には、上記イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分時間を無視できない。
【００９２】
以上のように、この実施の形態４によれば、１つのイベント実施指示・時間差分生成回路１で複数のイベントを実施させる場合において、イベント実施指示を遅延させるとともに、この遅延時間に基づいて、イベントの実施結果を補正するように構成したので、クロックの周期が想定と異なる場合にも、その悪影響を低減することができる。
【００９３】
実施の形態５．
実施の形態５では、複数のイベント実施指示・時間差分生成回路１（複数の基準クロック発生器４１）で複数のイベントを連携で実施させるものについて示す。
図９はこの発明の実施の形態５に係るイベント実施装置の構成を示す図である。図９に示す実施の形態５に係るイベント実施装置は、図８に示す実施の形態４に係るイベント実施装置のイベント実施指示・時間差分生成回路１を複数のイベント実施指示・時間差分生成回路（＃０，＃ｎ）１ａ，１ｂに変更し、イベント実施指示遅延器１４を削除し、全体イベント調整回路１５、複数の個別イベント調整回路（＃０，＃ｎ）１６ａ，１６ｂ及びイベント出力補正器（＃０）３ｂを追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００９４】
なお、イベント実施指示・時間差分生成回路（第１，２のイベント実施指示・時間差分生成回路）１ａ，１ｂは、図８に示すものと同様である。そして、このイベント実施指示・時間差分生成回路１ａ，１ｂによるイベント実施指示はそれぞれイベント実施器２ａ，２ｂに出力され（図９に示す実線）、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分を示すデータはそれぞれイベント出力補正器３ｂ，３ａに出力される（図９に示す破線）。
また、イベント実施指示・時間差分生成回路１ａ，１ｂは、それぞれ個別イベント調整回路１６ａ，１６ｂによりイベント調整（イベント実施指定時刻の調整）が行われる。
【００９５】
全体イベント調整回路１５は、個別イベント調整回路１６ａ，１６ｂからのイベント調整結果に基づいて、複数のイベント全体を調整するものである。この全体イベント調整回路１５によるイベント調整結果は個別イベント調整回路１６ａ，１６ｂに出力される。
【００９６】
個別イベント調整回路１６ａ，１６ｂは、全体イベント調整回路１５によるイベント調整結果に基づいて、それぞれイベント実施指示・時間差分生成回路１ａ，１ｂのイベントを個別に調整するものである。この個別イベント調整回路１６ａ，１６ｂによるイベント調整結果は全体イベント調整回路１５に出力される。
【００９７】
イベント出力補正器（第２のイベント出力補正器）３ａは、図８に示すものと同様であり、イベント実施指示・時間差分生成回路１ａにより算出されたイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分、及び、イベント実施指示・時間差分生成回路１ｂにより算出されたイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分に基づいて、イベント実施器２ｂによる実施結果を補正するものである。
【００９８】
イベント出力補正器（第１のイベント出力補正器）３ｂは、図８に示すものと同様であり、イベント実施指示・時間差分生成回路１ａにより算出されたイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分に基づいて、イベント実施器２ａによる実施結果を補正するものである。
【００９９】
ここで、複数の基準クロック発生器４１に基づき複数のイベントを連携動作させる場合、各装置間の基準クロック発生器４１のクロック発生周期のずれは、連携に大きな悪影響を与えることになる。
このような連携が必要な運用として、例えばレーダ装置では、送信局と受信局が離れて配置されるようなバイスタティック構成による運用が挙げられる。バイスタティックレーダでは、上記のずれは、目標までの距離や速度の見積もり誤りは勿論のこと、目標の反射信号の欠落のような深刻な問題を引き起こす可能性がある。
【０１００】
以下では、個別イベント調整回路１６ａ、イベント実施指示・時間差分生成回路１ａ、イベント実施器２ａ及びイベント出力補正器３ｂの＃０系を送信側とし、個別イベント調整回路１６ｂ、イベント実施指示・時間差分生成回路１ｂ、イベント実施器２ｂ及びイベント出力補正器３ａの＃ｎ系を受信側として説明を行う。
【０１０１】
まず、全体イベント調整回路１５では、複数のイベントの全体に関連する事項を決定する。その要決定事項は多岐に渡るが、バイスタティックレーダでは、観測領域や観測タイミング等が主要な決定事項である。
なお、例えば、送信局と受信局の位置、送信周波数や帯域幅等、レーダの基本的な諸元については、既に定まっているものとする。
【０１０２】
これに対して、個別イベント調整回路１６ａでは、実施の形態２の方法等を用いてイベント実施指示・時間差分生成回路１ａと連携して送信側のイベント実施指定時刻を設定する。そして、個別イベント調整回路１６ａでは、設定したイベント実施指定時刻を全体イベント調整回路１５に戻す。この情報は、全体イベント調整回路１５からその他の観測領域の情報等と共に受信系の個別イベント調整回路１６ｂに送られる。
そして、個別イベント調整回路１６ｂでは、送信側のイベント実施指定時刻と観測領域等を考慮して、受信側のイベント実施指定時刻を設定し、これをイベント実施指示・時間差分生成回路１ｂに送付する。
【０１０３】
なお、イベント実施指示・時間差分生成回路１ａからイベント実施器２ａを起動させる処理、イベント実施指示・時間差分生成回路１ｂからイベント実施器２ｂを起動させる処理はこれまでの実施の形態で説明した通りであり、その説明を省略する。
【０１０４】
そして、イベント出力補正器３ａは、送信側のイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分、及び、受信側のイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分に基づいて、イベント実施器２ｂによるイベント実施結果である受信信号を補正する。
0005858861.tif 000011
【０１０５】
なお、送信側のイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分は、実施の形態２の方法を用いた場合、理想的には０にできる。そのため、この場合には、補正の処理は受信側の差分のみに基づくものに簡単化することができる。
【０１０６】
以上のように、この実施の形態５によれば、複数のイベント実施指示・時間差分生成回路１で複数のイベントを連携で実施させる場合において、全体イベント調整回路１５及び個別イベント調整回路１６ａ，１６ｂによりイベント実施指定時刻を調整するように構成したので、送受双方の基準クロック発生器４１が想定通りに動作していない場合でも、連携動作を行えるようになる。また、各イベントの実施結果に含まれるイベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分の影響を補正できる。
【０１０７】
なお、上記の説明では、送信局と受信局の位置が一定として説明を行ったが、これらの一方もしくは両方が移動している場合であっても、運動まで含めたイベント調整を行うことで適用可能である。また、本実施の形態では、レーダ装置を例にとってその内容を説明したが、複数の基準クロック発生器４１を用いた連携動作を必要とする装置であれば、どのようなものにも応用できる。
【０１０８】
実施の形態６．
実施の形態６では、レーダ装置への適用を想定し、特に、送信局や受信局が移動する場合にも対応する方法について述べる。
図１０はこの発明の実施の形態６に係るレーダ装置の構成を示す図である。
このレーダ装置は、図１０に示すように、全体イベント調整回路１５、送信イベント調整回路１６ｃ、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃ、送信イベント実施器２ｃ、受信イベント調整回路１６ｄ、受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄ、受信イベント実施器２ｄ、受信信号補正器３ｃ及び信号処理回路１７から構成されている。
【０１０９】
全体イベント調整回路１５は、図９に示すものと同様であり、送受信の全体イベントの調整として、観測エリアやおおまかな送受信位置等を設定するものである。そして、これらの情報を送信イベント調整回路１６ｃに配信するとともに、送信イベント調整回路１６ｃで設定された送信時刻（イベント実施クロック番号時刻）を示すデータを、前述の情報等とともに受信イベント調整回路１６ｄに配信する。
【０１１０】
送信イベント調整回路１６ｃは、図９に示す個別イベント調整回路１６ａと同様のものであり、送信イベントを個別に調整するものである。ここで、送信イベント調整回路１６ｃは、全体イベント調整回路１５からの情報及び自己の位置や運動等の情報に基づいて、仮の送信時刻（イベント実施指定時刻）を設定し、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃに出力するとともに、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃにより取得された実際の送信時刻（イベント実施クロック番号時刻）を全体イベント調整回路１５に出力する。
【０１１１】
送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃは、図９に示すイベント実施指示・時間差分生成回路１ａと同様のものであり、送信イベント調整回路１６ｃにより設定された仮の送信時刻（イベント実施指定時刻）に基づいて、送信イベント実施指示、実際の送信時刻（イベント実施クロック番号時刻）、及び、送信側のイベント実施クロック番号時刻とイベント実施指定時刻との差分を得るものである。この送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃにより生成された送信イベント実施指示は送信イベント実施器２ｃに出力される（図１０に示す実線）。また、イベント実施クロック番号時刻を示すデータは送信イベント調整回路１６ｃに出力される（図１０に示す一点鎖線）。また、送信側のイベント実施クロック番号時刻とイベント実施指定時刻との差分を示すデータは受信信号補正器３ｃに出力される（図１０に示す破線）。
【０１１２】
送信イベント実施器２ｃは、図９に示すイベント実施器２ａと同様のものであり、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃからのイベント実施指示に従い、イベントとしてレーダの送信を実施するものである。この送信イベント実施器２ｃは、高周波信号を生成する送信機２１ｃと、送信機２１ｃにより生成された高周波信号を空間に放射する送信アンテナ２２ｃとから構成されている。
【０１１３】
受信イベント調整回路１６ｄは、図９に示す個別イベント調整回路１６ｂと同様のものであり、受信イベントを個別に調整するものである。ここで、受信イベント調整回路１６ｄは、全体イベント調整回路１５からの情報に基づいて、仮の受信時刻（イベント実施指定時刻）を設定し、受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄに出力する。
【０１１４】
受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄは、図９に示すイベント実施指示・時間差分生成回路１ｂと同様のものであり、受信イベント調整回路１６ｄにより設定されたか仮の受信時刻（イベント実施指定時刻）に基づいて、受信イベント実施指示、実際の受信時刻（イベント実施クロック番号時刻）、及び、受信側のイベント実施クロック番号時刻とイベント実施指定時刻との差分を得るものである。この受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄにより生成された受信イベント実施指示は受信イベント実施器２ｄに出力される（図１０に示す実線）。また、イベント実施クロック番号時刻を示すデータは受信イベント調整回路１６ｄに出力される（図１０に示す一点鎖線）。また、受信側のイベント実施クロック番号時刻とイベント実施指定時刻との差分を示すデータは受信信号補正器３ｃに出力される（図１０に示す破線）。
【０１１５】
受信イベント実施器２ｄは、図９に示すイベント実施器２ｂと同様のものであり、受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄからのイベント実施指示に従い、イベントとしてレーダの受信を実施するものである。この受信イベント実施器２ｄは、空間に飛び交う高周波信号を取り込む受信アンテナ２１ｄと、受信アンテナ２１ｄにより取り込まれた高周波信号を受信処理する受信機２２ｄとから構成されている。この受信イベント実施器２ｄによる実施結果である受信信号は受信信号補正器３ｃに出力される。
【０１１６】
受信信号補正器３ｃは、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃにより算出された送信側のイベント実施クロック番号時刻とイベント実施指定時刻との差分、及び、受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄにより算出された受信側のイベント実施クロック番号時刻とイベント実施指定時刻との差分に基づいて、受信イベント実施器２ｄによる実施結果である受信信号を補正するものである。この受信信号補正器３ｃにより補正された受信信号は信号処理回路１７に出力される。
【０１１７】
信号処理回路１７は、受信信号補正器３ｃからの受信信号に対して、これを用いるための信号処理を実施するものである。
【０１１８】
次に、送信イベント調整回路１６ｃの構成例について、図１１を参照しながら説明する。
送信イベント調整回路１６ｃは、図１１に示すように、観測対象・送受信位置設定器１６１ｃ、自己位置運動計測回路１６２ｃ、各時刻自己位置予測回路１６３ｃ、送信時刻設定回路１６４ｃ及び送信時刻出力回路１６５ｃから構成されている。
【０１１９】
観測対象・送受信位置設定器１６１ｃは、観測対象及び送受信の位置を設定するものである。この観測対象・送受信位置設定器１６１ｃにより設定された観測対象及び送受信の位置を示すデータは送信時刻設定回路１６４ｃに出力される。
【０１２０】
自己位置運動計測回路１６２ｃは、自己の位置及び運動を計測するものである。この自己位置運動計測回路１６２ｃにより計測された自己の位置及び運動を示すデータは各時刻自己位置予測回路１６３ｃに出力される。
【０１２１】
各時刻自己位置予測回路１６３ｃは、自己位置運動計測回路１６２により計測された自己の位置及び運動に基づいて、未来の各時刻における自己の位置を予測するものである。この各時刻自己位置予測回路１６３ｃにより予測された各時刻における自己の位置を示すデータは送信時刻設定回路１６４ｃに出力される。
【０１２２】
送信時刻設定回路１６４ｃは、観測対象・送受信位置設定器１６１ｃにより設定された観測対象及び送受信の位置と、各時刻自己位置予測回路１６３ｃにより予測された各時刻における自己の位置とに基づいて、その観測対象に信号を照射するのに適した仮の送信時刻（イベント実施指定時刻）を設定するものである。この送信時刻設定回路１６４ｃにより設定された仮の送信時刻を示すデータは送信時刻出力回路１６５ｃに出力される。
【０１２３】
送信時刻出力回路１６５ｃは、送信時刻設定回路１６４ｃにより設定された仮の送信時刻を示すデータを送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃに出力し、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃからの実際の送信時刻（イベント実施クロック番号時刻）を示すデータを全体イベント調整回路１５に出力するものである。
【０１２４】
次に、受信イベント調整回路１６ｄの構成例について、図１２を参照しながら説明する。
受信イベント調整回路１６ｄは、図１２に示すように、観測対象・送受信位置設定器１６１ｄ、自己位置運動計測回路１６２ｄ、各時刻自己位置予測回路１６３ｄ、受信時刻設定回路１６４ｄ及び受信時刻出力回路１６５ｄから構成されている。
【０１２５】
観測対象・送受信位置設定器１６１ｄは、観測対象及び送受信の位置、及び、送信時刻を設定するものである。この観測対象・送受信位置設定器１６１ｄにより設定された観測対象及び送受信の位置、及び、送信時刻を示すデータは受信時刻設定回路１６４ｄに出力される。
【０１２６】
自己位置運動計測回路１６２ｄは、自己の位置及び運動を計測するものである。この自己位置運動計測回路１６２ｄにより計測された自己の位置及び運動を示すデータは各時刻自己位置予測回路１６３ｄに出力される。
【０１２７】
各時刻自己位置予測回路１６３ｄは、自己位置運動計測回路１６２ｄにより計測された自己の位置及び運動に基づいて、未来の各時刻における自己位置を予測するものである。この各時刻自己位置予測回路１６３ｄにより予測された各時刻における自己の位置を示すデータは受信時刻設定回路１６４ｄに出力される。
【０１２８】
受信時刻設定回路１６４ｄは、観測対象・送受信位置設定器１６１ｄにより設定された観測対象及び送受信の位置、及び、送信時刻と、自己位置運動計測回路１６２ｄにより予測された各時刻における自己の位置とに基づいて、送信局から観測対象に照射され観測対象から反射された反射波を受信するのに適した仮の受信時刻（イベント実施指定時刻）を設定するものである。この受信時刻設定回路１６４ｄにより設定された受信時刻を示すデータは受信時刻出力回路１６５ｄに出力される。
【０１２９】
受信時刻出力回路１６５ｄは、受信時刻設定回路１６４ｄにより設定された仮の受信時刻を示すデータを受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄに出力するものである。
【０１３０】
次に、図１０〜１３を用いて、本実施の形態の処理内容を説明する。
ここで、レーダプラットフォームが移動して観測対象を観測するようなレーダ装置の代表的な観測方式として、観測対象とレーダ装置の間の相対運動によって発生する見込み角の変化を利用して高分解能化を図る合成開口レーダ（Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ  Ａｐｅｒｔｕｒｅ  Ｒａｄａｒ：ＳＡＲ）が挙げられる。特に、送信局と受信局の位置や運動が異なる場合にはバイスタティックＳＡＲと呼ばれる。本実施の形態の方法は、このようなバイスタティックＳＡＲに有用である。
【０１３１】
また、合成開口レーダのように目標の画像を得るようなレーダ装置に限らず、例えば検出用や追尾用等、移動体（例えば航空機）に搭載することのあるレーダ装置には様々なものがある。これらのレーダ装置においてバイスタティック運用される場合にも、本実施の形態の方法は有用である。
【０１３２】
このレーダ装置による動作では、図１３に示すように、まず、全体イベント調整回路１５は、全体的なイベント調整として、観測エリアやおおまかな送受信位置等を設定し、これを送信イベント調整回路１６ｃに配信する（ステップＳＴ１３０１）。
【０１３３】
次いで、送信イベント調整回路１６ｃは、全体イベント調整回路１５からの情報に基づいて、仮の送信時刻（イベント実施指定時刻）を設定し、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃに出力する（ステップＳＴ１３０２）。ここで、送信イベント調整回路１６ｃ内では、まず、観測対象・送受信位置設定器１６１ｃが、全体イベント調整回路１５からの情報に基づいて、観測対象及び送受信の位置を設定する。
【０１３４】
また、自己位置運動計測回路１６２ｃでは、各時刻における自己（送信局）の位置及び運動を計測する。この計測方法としては、ＧＰＳまたは加速度センサ、またはこれらの組み合わせ、または位置及び運動を計測可能なその他のセンサを用いればよい。
そして、各時刻自己位置予測回路１６３ｃでは、自己位置運動計測回路１６２ｃにより計測された自己位置及び運動に基づいて、未来の各時刻における自己位置を予測する。
【０１３５】
そして、送信時刻設定回路１６４ｃでは、観測対象・送受信位置設定器１６１ｃにより設定された観測対象及び送受信の位置と、各時刻自己位置予測回路１６３ｃにより予測された各時刻における自己位置とに基づいて、仮の送信時刻を設定する。
そして、送信時刻出力回路１６５ｃでは、送信時刻設定回路１６４ｃにより設定された仮の送信時刻を送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃに出力する。
【０１３６】
次いで、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃは、これまでの実施の形態で説明した方法により、送信イベント調整回路１６ｃにより設定された仮の送信時刻（イベント実施指定時刻）に基づいて、イベント実施指示を行う（ステップＳＴ１３０３）。また、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃは、実施の形態１等の方法により、実際の送信時刻（イベント実施クロック番号）や、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分を得る。なお、実施の形態２の方法を用いる場合には、クロックの状態に応じて、上記差分時間を小さくするようにイベント実施指定時刻を微調整する。そして、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃは、実際の送信時刻を示すデータを送信イベント調整回路１６ｃに出力する。その後、送信イベント調整回路１６ｃ（送信時刻出力回路１６５ｃ）は、この実際の送信時刻を全体イベント調整回路１５に出力する（ステップＳＴ１３０４）。
【０１３７】
次いで、全体イベント調整回路１５は、上記の観測エリアや送受信位置等を示す情報及び送信側の実際の送信時刻を示す情報を、受信イベント調整回路１６ｄに出力する（ステップＳＴ１３０５）。
【０１３８】
次いで、受信イベント調整回路１６ｄは、全体イベント調整回路１５からの情報に基づいて、仮の受信時刻（イベント実施指定時刻）を設定し、受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄに出力する（ステップＳＴ１３０６）。ここで、受信イベント調整回路１６ｄ内では、まず、観測対象・送受信位置設定器１６１ｄが、全体イベント調整回路１５からの情報に基づいて、観測対象及び送受信の位置、及び、送信時刻を設定する。
【０１３９】
また、自己位置運動計測回路１６２ｄでは、各時刻における自己（受信局）の位置及び運動を計測する。この計測方法としては、ＧＰＳまたは加速度センサ、またはこれらの組み合わせ、または位置及び運動を計測可能なその他のセンサを用いればよい。
そして、各時刻自己位置予測回路１６３ｄでは、自己位置運動計測回路１６２ｄにより計測された自己位置及び運動に基づいて、未来の各時刻における自己位置を予測する。
【０１４０】
そして、送信時刻設定回路１６４ｄでは、観測対象・送受信位置設定器１６１ｄにより設定された観測対象及び送受信の位置、及び、送信時刻と、各時刻自己位置予測回路１６３ｄにより予測された各時刻における自己位置とに基づいて、仮の受信時刻を設定する。ここで、受信時刻は、送信時刻に「送信局→観測エリア→受信局」の経路を電波が進む間の遅延時間を加えた値付近にするのが望ましい。なお、受信局の大まかな位置は全体イベント調整回路１５により指示されているが、受信局の現在位置や運動によっては、所定の時刻に所定位置に到達できない可能性もある。この場合、全体イベント調整回路１５により指示された位置関係に基づいて受信時刻を設定したのでは、注目するエリアの信号をロストする可能性がある。そこで、送信時刻における自己の予測位置に基づいて受信時刻を設定することで、この問題を回避する。
【０１４１】
なお、全体イベント調整回路１５より指示された位置関係を実現できるという前提に基づいて受信時刻を設定することも可能である。この場合には、各時刻自己位置予測回路１６３ｄから受信時刻設定回路１６４ｄへの情報の伝達が不要になるので処理負荷が低減する利点はある。
【０１４２】
次いで、受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄは、これまでの実施の形態で説明した方法により、受信イベント調整回路１６ｄにより設定された仮の受信時刻（イベント実施指定時刻）に基づいて、イベント実施指示を行う（ステップＳＴ１３０７）。また、受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄは、実施の形態１等の方法により、実際の受信時刻（イベント実施クロック番号）や、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との差分を得る。なお、実施の形態２の方法を用いる場合には、クロックの状態に応じて、上記差分時間を小さくするようにイベント実施指定時刻を微調整する。
【０１４３】
次いで、送信イベント実施器２ｃは、これまでの実施の形態で説明した方法により、送信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｃからのイベント実施指示に従い、イベントを実施する（ステップＳＴ１３０８）。ここでのイベントは、送信機２１ｃで生成した送信信号を送信アンテナ２２ｃを介して観測エリア方法に照射する処理である。
【０１４４】
次いで、受信イベント実施器２ｄは、これまでの実施の形態で説明した方法により、受信イベント実施指示・時間差分生成回路１ｄからのイベント実施指示に従い、イベントを実施する（ステップＳＴ１３０９）。ここでのイベントは、受信アンテナ２１ｄを介して受信機２２ｄで観測エリアからの散乱波を受信する処理である。
【０１４５】
0005858861.tif 000012
【０１４６】
次いで、信号処理回路１７は、受信信号補正器３ｃにより補正された受信信号に対して、レーダ画像再生や検出、追尾等、そのレーダに要求されている処理を実施する（ステップＳＴ１３１１）。この際、必要に応じて、別途図示しない位置・運動計測回路を用いて、イベント（送信や受信）実施時の、位置や運動を計測しておき、この結果を処理に用いてもよい。
【０１４７】
なお、上述したように、本方法では、送信局や受信局が移動する場合に用いることができるが、送信局と受信局の両方が動いていることが必須な訳ではなく、送信局のみが移動する場合、受信局のみが移動する場合においても用いることができる。また、送信局と受信局の両方が固定されている場合にも適用できる。
【０１４８】
全体イベント調整回路１５では、固定局の指定位置については、その固定局が存在する位置そのものを指定するものとする。この場合、各局のイベント調整回路１６ｃ，１６ｄでは、各時刻自己位置予測回路（１６３ｃ，１６３ｄ）による予測位置を必要としないので、それに入力する情報を提供する自己位置運動計測回路（１６２ｃ，１６２ｄ）についても必要なくなる。よって、各イベント調整回路１６ｃ，１６ｄの構成は簡略化される。
【０１４９】
なお、以上では、レーダ装置を例にとって説明を行ったが、同じように送受信を行う通信装置の場合でも同じ効果を得られるのは言うまでもない。
【０１５０】
以上のように、この実施の形態６によれば、異なる位置に配置すること、さらに、これらが時間と共に移動すること、を許容したレーダ装置や通信装置の送信局と受信局で連携して観測イベントを実施する際に、予め定めたイベントシナリオと、各局のクロック信号の特性に基づいて、適切な送信時刻や受信時刻を定めたり、イベント実施指定時刻とイベント実施クロック番号時刻との相違の影響を考慮して、受信信号におけるその影響を補正するように構成したので、後段の信号処理に与える悪影響を低減できる。ここで悪影響とは、例えば受信信号に基づいて観測対象の画像を得るような場合には、その画像に含まれる予期せぬ不要なぼけや伸縮、平行移動等であり、また、目標の位置や速度を得るような場合には、その推定誤差である。
また、送信局、受信局の一方、もしくは両方が移動しない、またはその移動量を無視できる場合に、その送信または受信のイベント調整回路で、自己位置運動計測回路、各時刻自己位置予測回路を省略できるので、処理負荷が低減される。
【０１５１】
実施の形態７．
図１４はこの発明の実施の形態７に係るレーダ装置の構成を示す図である。
図１４に示す実施の形態７に係るレーダ装置は、図８に示す実施の形態４に係るイベント実施装置のイベント実施器２ａ，２ｂ及びイベント出力補正器３ａをそれぞれ、送信イベント実施器２ｃ、受信イベント実施器２ｄ及び受信信号補正器３ｃに変更し、信号処理回路１７を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１５２】
イベント実施装置としての動作は、実施の形態４と同様であり、レーダ装置向けに内部を詳細化した送信イベント実施器２ｃ、受信イベント実施器２ｄ及び受信信号補正器３ｃの動作は実施の形態６の通りである。
【０１５３】
また、信号処理回路１７は、受信信号補正器３ｃにより補正された受信信号に対して、レーダ画像再生や検出、追尾等、そのレーダに要求されている処理を実施する。その際、必要に応じて、別途図示しない位置・運動計測回路を用いて、イベント（送信や受信）実施時の、位置や運動を計測しておき、この結果を処理に用いてもよい。
【０１５４】
なお、以上では、レーダ装置を例にとって説明を行ったが、同じように送受信を行う通信装置の場合でも同じ効果を得れるのは言うまでもない。
【０１５５】
以上のように、この実施の形態７によれば、１つのイベント実施指示・時間差分生成回路１で複数のイベントを実施させるイベント実施装置をレーダ装置や通信装置に適用したので、このレーダ装置や通信装置においても実施の形態４と同様の効果を得ることができる。
【０１５６】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【０１５７】
１，１ａ，１ｂ  イベント実施指示・時間差分生成回路、１ｃ  送信イベント実施指示・時間差分生成回路、１ｄ  受信イベント実施指示・時間差分生成回路、２，２ａ，２ｂ  イベント実施器、２ｃ  送信イベント実施器、２ｄ  受信イベント実施器、３，３ａ，３ｂ  イベント出力補正器、３ｃ  受信信号補正器、４  クロック番号・時刻対応付回路、５  指定時刻設定器、６  実施番号・時刻推定器、７  イベント実施指示器、８  差分時刻算出器、９  指定時刻・刻み候補設定器（概略時刻設定器）、１０  指定時刻抽出器、１１  指定クロック時刻生成回路、１２  指定クロック番号設定器、１３  指定クロック時刻抽出器、１４  イベント実施指示遅延器、１５  全体イベント調整回路、１６ａ，１６ｂ  個別イベント調整回路、１６ｃ  送信イベント調整回路、１６ｄ  受信イベント調整回路、１７  信号処理回路、２１ｃ  送信機、２２ｃ  送信アンテナ、２１ｄ  受信アンテナ、２２ｄ  受信機、４１  基準クロック発生器、４２  クロック番号カウント器、４３  高精度時刻取得器、４４  クロック番号・時刻統合器、４５  クロック番号・時刻蓄積器、４６  読出時刻範囲設定・指示器、４７  クロック番号・時刻読出器、４８  クロック番号・時刻関係特定器、１６１ｃ，１６１ｄ  観測対象・送受信位置設定器、１６２ｃ，１６２ｄ  自己位置運動計測回路、１６３ｃ，１６３ｄ  各時刻自己位置予測回路、１６４ｃ  送信時刻設定回路、１６４ｄ  受信時刻設定回路、１６５ｃ  送信時刻出力回路、１６５ｄ  受信時刻出力回路、４３１  ＧＰＳ受信機、４３２  ＧＰＳ時刻取得器、４８１  クロック番号バイアス補正器、４８２  時刻バイアス補正器、４８３  クロック番号・時刻平滑器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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