(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方あるいは後方で、車幅方向に一列に配置された４以上の超音波物体検出部と、
当該超音波物体検出部を１つずつ切り替えて駆動する駆動制御部と、を備えた物体検出装置において、
前記駆動制御部は、
前記複数の超音波物体検出部を、前記列の一端の超音波物体検出部から中央の超音波物体検出部に向かって順に駆動し且つ当該中央の超音波物体検出部で順の駆動を終了させた後、前記列の他端の超音波物体検出部から中央の超音波物体検出部に向かって順に駆動し且つ当該中央の超音波物体検出部で順の駆動を終了させることを繰り返すことを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
前記超音波物体検出部が４個あるときには、前記複数の超音波物体検出部を、前記列の一端の超音波物体検出部から前記列の中央に相当する２つの超音波物体検出部のうちの前記列の一端側の超音波物体検出部に向かって順に駆動した後、前記列の他端の超音波物体検出部から前記列の中央に相当する２つの超音波物体検出部のうちの前記列の他端側の超音波物体検出部に向かって順に駆動することを繰り返すことを特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記複数の超音波物体検出部は車両のバンパ部に配置され、
端部の超音波物体検出部および当該超音波物体検出部に隣接する超音波物体検出部の２つの超音波物体検出部の検出情報に基づき、走行境界線内側および外側のいずれに障害物が存在するかを推定する障害物位置推定部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記端部の超音波物体検出部に隣接する超音波物体検出部は、自車両の走行車線の走行境界線内側および外側の領域を検出範囲に含む超音波物体検出部であることを特徴とする請求項３記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記複数の超音波物体検出部は車両のバンパ部に配置され、
自車両の挙動に基づいて走行路を予測する走行路予測部を備え、
前記駆動制御部は、前記走行路予測部で予測した走行路の走行車線に対する超音波物体検出部の検出範囲が閾値以上離れている超音波物体検出部を特定し、前記複数の超音波物体検出部のうち前記特定した超音波物体検出部を除く超音波物体検出部を駆動することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記複数の超音波物体検出部は車両のバンパ部に配置され、
前記駆動制御部は、端部の超音波物体検出部を超音波送信用として駆動し且つ中央の前記超音波物体検出部を反射波受信用として駆動する間接検出駆動処理を実施することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記駆動制御部は、自車両の走行車線の走行境界線外側に障害物が検出されるとき、前記間接検出駆動処理を実施することを特徴とする請求項６記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記端部の超音波物体検出部は、自車両の走行車線の走行境界線内側および外側の領域を検出範囲に含む第１の超音波物体検出部であり、前記中央の超音波物体検出部は、前記第１の超音波物体検出部を挟んで前記走行境界線と逆側に配置された前記走行境界線内側の領域を検出範囲に含む第２の超音波物体検出部であることを特徴とする請求項６又は請求項７記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波の送受信を行って物体検出を行う車両用の物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のバンパ部周辺を万遍なく検出する方法として、従来から、バンパ後部に複数の超音波物体検出手段を配置し、これら複数の超音波物体検出手段により障害物を検出する障害物検知装置が提案されている。この障害物検知装置としては、例えば複数の超音波物体検出手段を１つおきに選択して２つのグループに分類し超音波物体検出部どうしが干渉しないようにしたものが提案されている。すなわち、障害物の検出時には、超音波の出力および障害物から反射した反射波の受信を行う超音波物体検出手段を一方のグループ内で同時または１つずつ順次切り替えた後に、他方のグループ内で同様に超音波物体検出手段を同時または１つずつ順次切り替えるというものである（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９８２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された従来の方法にあっては、以下の問題がある。すなわち、各超音波物体検出手段では一定間隔で物体検出を行ってはいる。しかしながら、グループ内で超音波物体検出手段を１つずつ順次切り替えた場合、バンパ中心付近で物体検出を行う複数の超音波物体検出手段の検出タイミングという観点でみると、バンパ中心付近で物体検出を行う複数の超音波物体検出手段の検出タイミングが偏っている。そのため、バンパ中心付近での検出タイミングにばらつきが生じる。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、複数の超音波物体検出手段が干渉することなく、かつ、検出タイミングのばらつきを抑制することの可能な物体検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明に係る物体検出装置では、車両前方あるいは後方で、車幅方向に４つ以上の超音波物体検出部を有し、これら複数の超音波物体検出部を１つずつ切り替えて駆動する。このとき、超音波物体検出部を、列の一端の超音波物体検出部から中央の超音波物体検出部に向かって順に駆動し且つ当該中央の超音波物体検出部で順の駆動を終了させた後、列の他端の超音波物体検出部から中央の超音波物体検出部に向かって順に駆動し且つ当該中央の超音波物体検出部で順の駆動を終了させる。これを繰り返す。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、列の中央部付近の超音波物体検出部を、超音波物体検出部を列の一端から駆動したときの最後および他端から駆動したときの最後に駆動することによって、列の中央部付近の障害物の検出タイミングが偏ることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の物体検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】超音波物体検出部の配置位置およびその検出範囲を示す説明図である。
【図３】自車両情報取得部および物体検出部の構成を示すブロック図である。
【図４】障害物検出判断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】走行路外の物体であるか否かの判断方法を説明する図である。
【図６】第１の実施の形態における超音波物体検出部の駆動順序を示すタイムチャートである。
【図７】従来の超音波物体検出部の駆動順序を示すタイムチャートである。
【図８】第２の実施の形態における超音波物体検出部の配置位置およびその検出範囲を示す説明図である。
【図９】第２の実施の形態における超音波物体検出部の駆動順序を示すタイムチャートである。
【図１０】第３の実施の形態における超音波物体検出部の配置位置およびその検出範囲を示す説明図である。
【図１１】第３の実施の形態における超音波物体検出部の駆動順序を示すタイムチャートである。
【図１２】第４の実施の形態における超音波物体検出部の配置位置およびその検出範囲を示す説明図である。
【図１３】第４の実施の形態における超音波物体検出部の駆動順序を示すタイムチャートである。
【図１４】第５の実施の形態の動作を説明するための説明図である。
【図１５】第６の実施の形態における間接検出手段の検出範囲を示す説明図である。
【図１６】第６の実施の形態における障害物検出判断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】第６の実施の形態における超音波物体検出部の駆動順序を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態を説明する。
（構成）
図１は、本発明の物体検出装置１の概略構成を示すブロック図である。この物体検出装置１は、車両後方の物体を検出する装置である。
図１に示すように、物体検出装置１は、車輪速センサ２と、シフト位置センサ３と、加速度センサ４と、ステア角センサ５と、超音波物体検出装置６と、自車両情報取得部７と、物体検出部８とを備える。
車輪速センサ２、シフト位置センサ３、加速度センサ４およびステア角センサ５のそれぞれは、検出信号を自車両情報取得部７に出力する。
【０００９】
超音波物体検出装置６は、図２に示すように、車両後部のバンパ部１１の一方の端部から他方の端部に渡って車幅方向に一列に配置された４つの超音波物体検出部６１を備えている。具体的には、バンパ部１１の左右端部に、超音波物体検出部６１としてＣＲＬおよびＣＲＲが配置され、バンパ部１１の中央部付近のやや左端寄りに超音波物体検出部６１としてＣＮＬが配置され、中央部付近のやや右寄りに超音波物体検出部６１としてＣＮＲが配置され、これらはバンパ部１１の長手方向の全域をカバーするように互いの間隔が略均等になるように配置されている。
【００１０】
図２において、破線１２および１３を、自車両の走行車線１４の左右の走行境界線としたとき、左端の超音波物体検出部ＣＲＬは、走行車線左寄りの領域および左側の走行境界線１２の外側を含む領域を検出範囲とする。中央部付近左寄りに設けられた超音波物体検出部ＣＮＬは走行車線左半分および左側の走行境界線１２を含む領域を検出範囲とする。中央部付近右寄りに設けられた超音波物体検出部ＣＮＲは走行車線右半分および右側の走行境界線１３を含む領域を検出範囲とする。右側の超音波物体検出部ＣＲＲは、走行車線右寄りの領域および右側の走行境界線１３の外側を含む領域を検出範囲とする。
【００１１】
各超音波物体検出部ＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＮＲ，ＣＲＲは、物体検出部８によって駆動制御され、物体検出部８から指示されるタイミングで超音波を発生し、その反射波を受信したタイミングで反射波の受信を物体検出部８に通知する。
自車両情報取得部７は、図３に示すように、自車速演算部２１と、自車両移動距離演算部２２と、シフト位置検出部２３と、加減速度検出部２４と、ステア角検出部２５と、自車両情報出力部２６と、を備える。
【００１２】
自車速演算部２１は、車輪速センサ２から車輪速に応じた車輪速信号を入力しこの車輪速信号に基づいて自車速を演算し、その演算結果を自車両情報出力部２６に出力する。
自車両移動距離演算部２２は、車輪速センサ２から車輪速に応じた車輪速信号を入力しこの車輪速信号に基づいて自車両の移動距離を演算し、その演算結果を自車両情報出力部２６に出力する。
【００１３】
シフト位置検出部２３は、シフト位置センサ３からシフト位置に応じたシフト位置信号を入力し、このシフト位置検出信号に基づいてシフト位置を特定し、特定したシフト位置を自車両情報出力部２６に出力する。
加減速度検出部２４は、加速度センサ４から自車両に発生する加速度に応じた加速度信号を入力し、この加速度信号に基づいて加速度を特定し、特定した加速度を自車両情報出力部２６に出力する。
【００１４】
ステア角検出部２５は、ステア角センサ５からステアリングホイールの回転角度に応じたステア角信号を入力し、このステア角信号に基づいて自車両のステアリングホイールの操舵角を演算し、演算結果を自車両情報出力部２６に出力する。
自車両情報出力部２６は、自車速演算部２１、自車両移動距離演算部２２、シフト位置検出部２３、加減速度検出部２４、およびステア角検出部２５から各種信号を入力し、これを物体検出部８に出力する。
物体検出部８は、例えばマイクロコンピュータなどで構成される演算処理部８ａと情報提示装置８ｂとで構成される。
【００１５】
演算処理部８ａは、自車両情報出力部２６から各種情報を入力し、これに基づいて障害物検出判断処理を実行し、超音波物体検出装置６を構成する各超音波物体検出部ＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＮＲ，ＣＲＲを順次駆動し、その検出信号に基づいて物体の有無を検出する。また、演算処理部８ａは、物体を検出したときには情報提示装置８ｂを制御し、例えば警報を発すること、あるいは、画面表示を行うことなどによりドライバに物体が存在することを通知する。
【００１６】
（障害物検出判断処理の具体的な手順）
次に、物体検出部８で実行される障害物検出判断処理の処理手順を、図４のフローチャートを伴って説明する。
物体検出部８では、まずステップＳ１で、自車両情報出力部２６から各種自車両情報を取得する。
次いでステップＳ２に移行し、例えば、特開平7-6291に示されているように、自車両の挙動情報として獲得した自車速、ヨーレートおよび操舵角を用いて自車両の走行路を推定する。
【００１７】
次いで、ステップＳ３に移行し超音波出力を許可するか否かを判断する。
具体的には、自車両情報出力部２６から取得したシフト位置が例えばＰレンジの場合には、車両は停止状態を維持すると判断して超音波出力を不許可とする。また、自車両情報出力部２６から取得した自車速が所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以上の場合には、自車両がある程度の速度で走行しておりドライバに駐車する意思はなく、すなわち、後方物体を検出する必要はないとして超音波出力を非許可とする。同様に、単位時間当たりの自車移動距離がしきい値以上であるとき、また加速度がしきい値以上であるときなどにも、ドライバに駐車する意思はないとして超音波出力を非許可とする。
そして、超音波出力が非許可と判断されたときには、そのまま障害物検出判断処理を終了する。
【００１８】
一方、超音波出力が許可されたときには、ステップＳ３からステップＳ４に移行し、駆動させる超音波物体検出部を特定する。
この判断は、ステップＳ２で推定した予測走行路に基づき行う。すなわち、予測走行路が直進路であれば、４つ全ての超音波物体検出部を選択する。一方、右旋回または左旋回の場合には、４つの超音波物体検出部のうち、その検出範囲が、自車両の予測走行路よりもある所定値以上（例えば、８０％）外れている超音波物体検出部を特定する。そして、この特定した超音波物体検出部を除いた残りの超音波物体検出部を駆動させるべき超音波物体検出部として特定する。
【００１９】
例えば、予め４つの超音波物体検出部の検出範囲のそれぞれについて、検出範囲が、予測走行路よりも所定値以上外れるときの操舵角を検出しておく。そして、操舵角と前進、後進などとに基づき、検出範囲が外れる超音波物体検出部を特定する。
そして、予測走行路に基づき、駆動すべき超音波物体検出部を特定したならばステップＳ５に移行し、特定した超音波物体検出部を駆動させる。この超音波物体検出部の駆動は、予め設定した超音波物体検出部の駆動順序にしたがって、超音波物体検出部を順次選択し、超音波の送信および受信処理を行わせる。この超音波物体検出部の駆動順序は後述する。
【００２０】
次いでステップＳ６に移行し、いずれかの超音波物体検出部により物体を検出しないとき、すなわち反射波を受信しないときには、ステップＳ１に戻って再度自車両情報を取得し、自車両の走行路を推定する（ステップＳ２）。そして、超音波出力が可能な状態であれば、再度自車両の予測走行路に基づき超音波を出力してもよいか否かを判定する（ステップＳ３）。そして、超音波の発生が許可されたときにはステップＳ４に移行し、自車両の予測走行路に基づき駆動させる超音波物体検出部を特定し、特定した超音波物体検出部を順次駆動して超音波の送受信を行う（ステップＳ５）。
【００２１】
そして、いずれかの超音波物体検出部で反射波を検出したときには（ステップＳ６）、超音波物体検出部が超音波を出力してから反射波を受信するまでの時間から、障害物までの距離を演算する（ステップＳ７）。
次いでステップＳ８に移行し、１または複数の超音波物体検出部の検出信号から得た障害物までの距離を用いて障害物の位置を推定する。さらに推定した障害物の位置と、ステップＳ２で推定した自車両の予測走行路とをもとに、ステップＳ７で得られた障害物が自車両の予測走行路の走行車線内の物体であるか走行車線外の物体であるかを判断する。
【００２２】
この判断は、例えば、次の手順で行う。まず超音波物体検出部の検出信号に基づき障害物の位置演算を行う。このとき隣接する超音波物体検出部どうし或いは近傍の超音波物体検出部どうしなど複数の超音波物体検出部で検出されている場合には、複数の超音波物体検出部の検出信号に基づき位置演算を行う。このように複数の超音波物体検出部の検出信号に基づき位置演算を行うことにより位置検出精度を向上させることができる。
【００２３】
また、物体が走行車線内であるか走行車線外であるかの判断は、端部の超音波物体検出部とその近傍の超音波物体検出部の検出情報を用いて行う。物体が走行車線内であるか走行車線外であるかの判断には精度が要求されるため、複数の超音波物体検出部の検出情報を用いて判断することは有効である。特に、超音波物体検出部を並び順にしたがって順に駆動しているため、同一の物体の検出情報の検出タイミングの時間差を、近傍の超音波物体検出部間で短くすることができるため、より位置検出精度を向上させることができる。
【００２４】
ここで、前述のように、右端の超音波物体検出部ＣＲＲは、走行車線の右側の走行境界線１３を挟んで走行車線の右端側および走行車線外側を含む領域を検出範囲としている。また、バンパ中央右寄りの超音波物体検出部ＣＮＲは、走行車線右半分を含み走行車線外の領域を多少含む領域を検出範囲としている。
走行車線の右端側の外側に障害物が存在するか否かの判断は、超音波物体検出部ＣＮＲおよびＣＲＲの双方の検出信号に基づき判断する。
【００２５】
ここで、図５に示すように、超音波物体検出部ＣＮＲおよびＣＲＲ双方の検出範囲に含まれかつ走行車線外の領域をａ１とする。また、超音波物体検出部ＣＲＲの検出範囲のうち、超音波物体検出部ＣＮＲの検出範囲を除く領域であり、かつ、車両近傍の領域をａ２とし、残りをａ３とする。
領域ａ２は、車両に極近い範囲であって、走行車線内および走行車線外を含む領域である。領域ａ３は超音波物体検出部ＣＲＲのみが検出する走行車線外の領域のうち、領域ａ１およびａ２を除いた領域であって、領域ａ２よりも車両から離れた領域である。
【００２６】
そして、領域ａ２は、図５からも判るように、超音波物体検出部ＣＲＲのみが検出可能な領域であって、走行車線内の場合および走行車線外の場合があるが、走行車線内にあるものを走行車線外にあると誤判断するケースを避けるため、領域ａ２に障害物が存在する場合には全て走行車線内の障害物であると判断する。
【００２７】
また、領域ａ３は、走行車線よりも領域ａ１を挟んで走行車線外側に存在する領域であるため、障害物は走行車線外に存在すると判断する。また、領域ａ１は、超音波物体検出部ＣＮＲ，ＣＲＲ双方の検出範囲に含まれることから、超音波物体検出部ＣＮＲ，ＣＲＲ双方の検出信号に基づき障害物の位置を特定する。そして、推定した予測走行路と照らし合わせることにより、障害物が走行車線の外側に存在するか否かを判定する。
同様の手順で左端側についても判断することができる。
そして、ステップＳ８で、障害物が走行車線外に存在すると判断されるとき、または、超音波物体検出部の検出情報が不足しており、障害物が走行車線内に存在すると判断することができない場合にはステップＳ１に戻る。
【００２８】
一方、ステップＳ８で、自車両の走行車線内の障害物であると判断されたときには、ステップＳ９に移行し、ステップＳ７で得られた障害物までの距離と、１周期前の同じ超音波物体検出部で検出した障害物までの距離とを比較し、例えば、１周期前の同じ超音波物体検出部で検出した障害物までの距離と、今回の検出周期における障害物までの距離との差が所定値以内（例えば、１５ｃｍ程度以内）であるときには、それら二回の検出は同じ障害物を連続して検出したものであると判断し、誤検出の可能性は低いと考え、障害物を検出したということを確定する。
【００２９】
つまり、１周期前の検出距離をＬ_z、今回の検出周囲における検出距離をＬ、前回検出時から今回検出するまでの時間内に自車両が移動した距離をΔＸ、前記所定値をＤthとしたとき、次式（１）を満足するときに、障害物を検出したと確定する。
|(Ｌ_z-ΔＸ)-Ｌ|≦Ｄth      ……（１）
【００３０】
前記所定値Ｄthは例えば１５ｃｍとする。つまり、１つの超音波物体検出部あたりの処理時間を例えば２５ｍｓｅｃとすると、超音波物体検出部を４つ備える場合、１周期前は１００ｍｓｅｃ前の時点となる。障害物の移動を考慮して、例えば障害物が５ｋｍ／ｈで移動しているものとすると、５ｋｍ／ｈ×１００ｍｓｅｃ＝１３．８８ｃｍとなる。したがって、所定値Ｄthは例えば１５ｃｍとする。なお、所定値は前記（１）式を満足するように任意に設定すればよい。
そして、情報提示装置８ｂを制御して警報を発することなどにより、ドライバに障害物の存在を通知する。
一方、ステップＳ７で得られた障害物までの距離と、１周期前の同じ超音波物体検出部で検出した障害物までの距離との差が所定値以内ではないときには障害物ではないと判断し、特に警報などは発せずに今回の処理を終了する。
【００３１】
（超音波物体検出部の駆動順序）
次に、前記ステップＳ５における超音波物体検出部の駆動順序を説明する。
図６は、図２に示すように超音波物体検出部を４つ備える場合の、超音波物体検出部の駆動順序を示したタイムチャートである。
これら超音波物体検出部は、左右いずれか一方の端部の超音波物体検出部から中央の超音波物体検出部に向かって順に駆動し、次に、他方の端部の超音波物体検出部から中央の超音波物体検出部に向かって順に駆動する。つまり、まず例えばバンパ部左端の超音波物体検出部ＣＲＬを駆動し、次にバンパ中心よりやや左寄りの超音波物体検出部ＣＮＬを駆動する。次にバンパ部右端の超音波物体検出部ＣＲＲを駆動し、次にバンパ中心よりやや右寄りの超音波物体検出部ＣＮＲの順に駆動する。
【００３２】
（動作）
次に、超音波物体検出部を上述のように駆動した場合の動作を説明する。
図６において、１つの超音波物体検出部を駆動する処理時間は、ｔ１（例えば、２５ｍｓｅｃ）である。そして、互いに超音波物体検出部どうしが干渉しないように、時間ｔ１毎に駆動する超音波物体検出部を切り替え、全ての超音波物体検出部を駆動させる処理が終了するまでが、超音波物体検出周期の１周期となる。
つまり、図６に示すように、時点ｍ１で１番目の超音波物体検出部ＣＲＬを駆動し、続いて時点ｍ２で超音波物体検出部ＣＮＬ，時点ｍ３で超音波物体検出部ＣＲＲ，時点ｍ４で超音波物体検出部ＣＮＲを駆動する。そして、時点ｍ５で超音波物体検出部ＣＮＲの駆動が終了するまでが超音波物体検出周期の１周期となる。
【００３３】
図６に示すように、各超音波物体検出部をＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＲＲ、ＣＮＲの順に繰り返し駆動している。そのため、各超音波物体検出部は定周期で駆動される。さらに、バンパ中央寄りに存在する２つの超音波物体検出部ＣＮＬおよびＣＮＲに着目すると、前記超音波物体検出周期の１周期において、超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとはそれぞれ交互に定周期で駆動される。つまり、バンパ左端、バンパ中央、バンパ右端の３つの領域について障害物検出を行うという観点からみると、バンパ左端、バンパ右端の領域は超音波物体検出周期で障害物検出が行われるとともに、バンパ中央の領域では、２つの超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとにより、超音波物体検出周期の１／２の定周期（ｔ２）で障害物検出が行われることになる。
【００３４】
ここで、４つの超音波物体検出部を、例えば図７に示す従来のように、１つおきにＣＲＬ，ＣＮＲ，ＣＮＬ，ＣＲＲの順に繰り返し駆動した場合、各超音波物体検出部はそれぞれ定周期で駆動される。しかしながら、バンパ左端、バンパ中央、バンパ右端の３つの領域の障害物検出を行うという観点からみると、図７に示すように、バンパ中央の領域において障害物検出を行う超音波物体検出部ＣＮＲおよびＣＮＬは、超音波物体検出部ＣＮＲの次に超音波物体検出部ＣＮＬが駆動される。そのため、バンパ左端、バンパ右端の領域は、超音波物体検出周期で障害物検出が行われるが、バンパ中央の領域については、超音波物体検出周期の１周期において超音波物体検出部ＣＮＲ，ＣＮＬの駆動タイミングが偏ることになる。すなわち、バンパ中央の領域の障害物検出は定周期で行われず、偏ったタイミングで検出されることになる。
【００３５】
つまり、図７に示すように、バンパ中央の領域の障害物検出は、時点ｍ１１で超音波物体検出部ＣＮＲにより検出が行われ、続いて時点ｍ１２で超音波物体検出部ＣＮＬにより検出が行われる。続いて、超音波物体検出部ＣＲＲ（時点ｍ１３），ＣＲＬ（時点ｍ１４）が駆動され、その後、時点ｍ１５で超音波物体検出部ＣＮＲにより検出が行われ、時点ｍ１６でＣＮＬにより検出が行われることになる。すなわち、バンパ左端およびバンパ右端の領域を検出する超音波物体検出部ＣＲＲおよびＣＲＬを連続して駆動し、バンパ中央の領域を検出する超音波物体検出部ＣＮＬ、ＣＮＲを連続して駆動している。
【００３６】
ここで、バンパ中央の領域を検出する超音波物体検出部ＣＮＲにより検出（時点ｍ１２）した後、超音波物体検出部ＣＮＬにより検出（時点ｍ１３）を行うタイミングとの間の所要時間をｔ３（例えば２５ｍｓｅｃ）とする。超音波物体検出部ＣＮＬにより検出（時点ｍ１３）した後、超音波物体検出部ＣＮＲにより検出（時点ｍ１６）を行うまでの所要時間は前記ｔ３よりも長いｔ４（例えば７５ｍｓｅｃ）となる。
【００３７】
そのため、バンパ中央の領域を検出する超音波物体検出部ＣＮＬと超音波物体検出部ＣＮＲとの検出タイミングの間隔は、ｔ３とこれよりも長いｔ４となり、すなわち偏ったタイミングで障害物検出が行われることになる。
これはすなわち、バンパ中央の領域の障害物検出が偏ったタイミングで行われることになる。
【００３８】
これに対し、図６のように各超音波物体検出部をＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＲＲ、ＣＮＲの順に駆動した場合には、前述のように、超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとにより、バンパ中央の領域の検出は定周期（ｔ２：例えば５０ｍｓｅｃ）で行われる。したがって、バンパ中央の障害物検出を定期的に行うことができすなわち効率よく超音波物体検出部を駆動することができ障害物の検出精度を向上させることができる。
【００３９】
また、障害物の位置を検出するためには、複数の超音波物体検出部の検出信号を用いた方が推定精度は向上する。特に、超音波物体検出部ＣＮＲとＣＲＲとの検出範囲に含まれる領域は、障害物の位置情報から走行車線の走行境界線の外側に存在するか内側に存在するかを判断するため、精度が高いことが望ましい。そして、位置の推定精度を高めるためには、超音波物体検出部ＣＲＲとＣＮＲとにより得られる検出情報の時間差が小さいことが望ましい。これは超音波物体検出部ＣＮＬとＣＲＬとについても同様である。
【００４０】
図６に示すように、各超音波物体検出部をＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＲＲ、ＣＮＲの順に駆動した場合には、隣接する超音波物体検出部ＣＲＲとＣＮＲとは続いて駆動されるため、超音波物体検出部ＣＲＲとＣＮＲとにより得られる検出情報の時間差ｔ５（例えば２５ｍｓｅｃ）は比較的小さい。
これに対し、図７に示すように、１つおきにＣＲＬ，ＣＮＲ，ＣＮＬ，ＣＲＲの順に駆動した場合、超音波物体検出部ＣＮＲとＣＲＲとの間に、超音波物体検出部ＣＮＬを駆動している。そのため、超音波物体検出部ＣＮＲとＣＲＲとの検出情報に時間差ｔ６（例えば５０ｍｓｅｃ）が生じる。つまり、超音波物体検出部ＣＮＬを駆動するだけ時間差が長くなってしまう。
【００４１】
図６に示すように、各超音波物体検出部を、ＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＲＲ、ＣＮＲの順に駆動すること、すなわち、まず一方の端部側において、最端部の超音波物体検出部から中央寄りの超音波物体検出部に向かって順に駆動した後、他方の端部側において最端部の超音波物体検出部から中央寄りの超音波物体検出部に向かって順に駆動する。このように駆動することによって、走行車線の走行境界線近傍を検出領域として含む隣接する複数の超音波物体検出部を続けて駆動することができる。そのため、走行車線の走行境界線近傍を検出領域として含む複数の超音波物体検出部からの検出信号の時間差を抑制することができその結果、障害物の位置検出精度を向上させることができる。
【００４２】
また、４つの超音波物体検出部を、左右何れか一端の超音波物体検出部から中央に向かって順に起動した後、他端の超音波物体検出部から中央に向かって順に駆動する。そのため、バンパ中心部近傍に配置された超音波物体検出部ＣＮＬ，ＣＮＲの駆動タイミングは、それぞれ左端側から駆動した場合の最後、右端側から駆動した場合の最後となり、すなわち共に２番目となる。つまり、バンパ中心部近傍に配置された超音波物体検出部ＣＮＬ，ＣＮＲは、それぞれ左端側から駆動する場合および右端側から駆動する場合のそれぞれ２番目毎に駆動される。そのため、バンパ中心部近傍の障害物検出を、バンパ中心部近傍に配置された超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとにより定周期で行うことができる。
ここで、上記第１の実施の形態において、物体検出部８の演算処理部８ａが駆動制御部に対応している。
また、図４のステップＳ８の処理が障害物位置推定部に対応し、ステップＳ２の処理が走行路予測部に対応している。
【００４３】
（第１の実施の形態の効果）
（１）物体検出部８では、４つの超音波物体検出部を、左右何れか一端の超音波物体検出部から中央に向かって順に起動した後、他端の超音波物体検出部から中央に向かって順に駆動する。つまり、超音波物体検出部ＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＲＲ，ＣＮＲの順に駆動する。
その結果、バンパ中心部近傍に配置された超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとは、左端側から駆動された場合と右端側から駆動された場合の最後にそれぞれ駆動され、すなわち共に２番目に駆動される。よって、バンパ中心部近傍の障害物検出を、バンパ中心部近傍に配置された超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとにより定周期で行うことができる。
【００４４】
（２）物体検出部８では、超音波物体検出部を端部から順に駆動する。
そのため、隣接する複数の超音波物体検出部で同一の障害物を検出した場合の、検出情報の時間差を短縮することができる。その結果、障害物の位置検出精度を向上させることができる。
（３）走行車線内の物体であるか走行車線外の物体であるかの判断を端部の超音波物体検出部およびその近傍の超音波物体検出部の検出情報に基づき行う。前述のように近傍の超音波物体検出部どうしの間の検出情報の時間差を短縮することができるため、走行車線外の物体であるか否かの判断をより高精度に行うことができる。
【００４５】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態を説明する。
（構成）
この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、超音波物体検出部の数が異なり、超音波物体検出部の駆動順序が異なること以外は、上記第１の実施の形態と同様であるので同一部には同一符号を付与し、その詳細な説明は省略する。
図８は、第２の実施の形態における超音波物体検出部の配置位置を示したものである。
第２の実施の形態における超音波物体検出装置６は、３つの超音波物体検出部６１を備えている。これら３つの超音波物体検出部６１は、図８に示すようにバンパ部１１に設けられ、超音波物体検出部ＣＲＬはバンパ部左端に設けられている。超音波物体検出部ＣＲＲはバンパ部右端に設けられている。超音波物体検出部ＣＮはバンパ部中央に設けられている。
【００４６】
超音波物体検出部ＣＮは、図８に示すように自車両の走行車線全域を検出範囲とする。超音波物体検出部ＣＲＬは、自車両の走行車線左半分を含み左側の走行境界線１２を挟んで走行車線外側を含む領域を検出範囲とする。超音波物体検出部ＣＲＲは、自車両の走行車線右半分を含み右側の走行境界線１３を挟んで走行車線外側を含む領域を検出範囲とする。
【００４７】
（超音波物体検出部の駆動順序）
次に、超音波物体検出部の駆動順序を説明する。
図９は、図８に示すように、超音波物体検出部を３つ備える場合の超音波物体検出部の駆動順序を示したタイムチャートである。
この第２の実施の形態においても、３つの超音波物体検出部を、左右何れか一端の超音波物体検出部から中央に向かって駆動し、次に他端の超音波物体検出部から中央に向かって駆動する。
つまり、まず例えば左端の超音波物体検出部ＣＲＬを駆動し、次に、中央に配置された超音波物体検出部ＣＮを駆動する。次に右端の超音波物体検出部ＣＲＲを駆動し、次に中央の超音波物体検出部ＣＮを駆動する。以後、この処理を繰り返す。
【００４８】
（動作）
次に、超音波物体検出部を上述のように駆動した場合の動作を説明する。
図９に示すように、時点ｍ２１において、超音波物体検出部ＣＲＬを駆動してから、時点ｍ２２で超音波物体検出部ＣＮを駆動し、時点ｍ２３で超音波物体検出部ＣＲＲを駆動する。ここまでが１周期となる。続いて、２周期目は、時点ｍ２４で超音波物体検出部ＣＮを駆動した後、超音波物体検出部ＣＲＬ，超音波物体検出部ＣＮの順に駆動する。次いで３周期目は、時点ｍ２５で超音波物体検出部ＣＲＲを駆動した後、超音波物体検出部ＣＮ，超音波物体検出部ＣＲＬを駆動する。さらに４周期めは、時点ｍ２６で超音波物体検出部ＣＮを駆動した後、超音波物体検出部ＣＲＲ，超音波物体検出部ＣＮを駆動する。そして、次の周期は１周期めと同様に、時点ｍ２７で超音波物体検出部ＣＲＬを駆動し、続いて超音波物体検出部ＣＮを駆動し、以後、上記と同様に繰り返す。
【００４９】
ここで、図９に示すように、超音波物体検出部をＣＲＬ，ＣＮ，ＣＲＲ，ＣＮの順に駆動している。そのため、各超音波物体検出部は定周期で駆動される。さらにバンパ中央に存在する超音波物体検出部ＣＮに着目すると、定周期（ｔ７：例えば５０ｍｓｅｃ）で駆動される。つまり、バンパ左端、バンパ中央、バンパ右端の３つの領域の障害物検出を行うという観点からみると、バンパ左端、バンパ右端の領域は定周期（ｔ７′）で障害物検出が行われる。また、バンパ中央の領域では、バンパ左端やバンパ右端の領域の障害物検出周期（ｔ７′）よりも短い定周期（ｔ７）で障害物検出が行われることになる。すなわち、バンパ中央の領域では、バンパ左端、バンパ右端の領域に対して１／２の定周期で障害物検出が行われることになる。
【００５０】
また、バンパ左端の超音波物体検出部ＣＲＬとバンパ中央の超音波物体検出部ＣＮとを連続して駆動し、かつバンパ中央の超音波物体検出部ＣＮとバンパ左端の超音波物体検出部ＣＲＲとを連続して駆動している。そのため、同一の障害物を隣接する２つの超音波物体検出部（ＣＲＬとＣＮ、またはＣＲＲとＣＮ）で検出したときの検出情報の時間差（ｔ８：例えば２５ｍｓｅｃ）を小さくすることができる。
【００５１】
したがって、この場合も上記第１の実施の形態と同様に、バンパ中央の領域における障害物検出を定周期で行うことができる。したがって、効率よく超音波物体検出部を駆動させることで障害物の検出精度を向上させることができるとともに、障害物の位置検出精度を向上させることができる。
ここで、上記第２の実施の形態において、物体検出部８の演算処理部８ａが駆動制御部に対応している。
また、図４のステップＳ８の処理が障害物位置推定部に対応し、ステップＳ２の処理が走行路予測部に対応している。
【００５２】
（第２の実施の形態の効果）
（１）物体検出部８では、３つの超音波物体検出部を、左右一端の超音波物体検出部から中央に向かって順に駆動し、次に他端の超音波物体検出部から中央に向かって駆動し、且つこのとき、左端から駆動する場合と右端から駆動する場合とで同数の超音波物体検出部を駆動する。つまり、左端の超音波物体検出部ＣＲＬを駆動した後、中央の超音波物体検出部ＣＮを駆動し、次に右端の超音波物体検出部ＣＲＲを駆動した後、再度中央の超音波物体検出部ＣＮを駆動する。
そのため、中央の超音波物体検出部ＣＮは、左端または右端の超音波物体検出部が駆動された後、駆動されることになる。その結果、中央の超音波物体検出部ＣＮを定周期で駆動することができる。すなわちバンパ中心部近傍の障害物検出を定周期で行うことができる。
【００５３】
（２）物体検出部８では、左端の超音波物体検出部ＣＲＬと中央の超音波物体検出部ＣＮとを続けて駆動し、また、右端の超音波物体検出部ＣＲＲと中央の超音波物体検出部ＣＮとを続けて駆動する。
そのため、隣接する超音波物体検出部で同一の障害物を検出した場合の、検出情報の時間差を短縮することができる。そのため、障害物の位置検出精度を向上させることができる。
【００５４】
（３）走行車線内の物体であるか走行車線外の物体であるかの判断を端部の超音波物体検出部およびその近傍の超音波物体検出部の検出情報に基づき行う。前述のように近傍の超音波物体検出部どうしの間の検出情報の時間差を短縮することができるため、走行車線外の物体であるか否かの判断をより高精度に行うことができる。
【００５５】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態を説明する。
（構成）
この第３の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、超音波物体検出部の数が異なり、超音波物体検出部の駆動順序が異なること以外は、上記第１の実施の形態と同様であるので同一部には同一符号を付与し、その詳細な説明は省略する。
図１０は、第３の実施の形態における超音波物体検出部の配置位置を示したものである。
第３の実施の形態における超音波物体検出装置６は、５つの超音波物体検出部６１を備えている。これら５つの超音波物体検出部６１は、図１０に示すようにバンパ部１１に略均等の間隔で配置されている。
【００５６】
超音波物体検出部ＣＲＬはバンパ部左端に設けられている。超音波物体検出部ＣＲＲはバンパ部右端に設けられている。超音波物体検出部ＣＮはバンパ部中央に設けられている。超音波物体検出部ＣＮＬは超音波物体検出部ＣＲＬとＣＮとの間に設けられている。超音波物体検出部ＣＮＲは超音波物体検出部ＣＲＲとＣＮとの間に設けられている。
【００５７】
超音波物体検出部ＣＮは、図１０に示すように自車両の走行車線の中央の領域を検出範囲とする。超音波物体検出部ＣＲＬは、自車両の走行車線左側の走行境界線１２を挟んで走行車線外側および内側を含む領域を検出範囲とする。超音波物体検出部ＣＲＲは、自車両の走行車線右側の走行境界線１３を挟んで走行車線外側および走行車線内側を含む領域を検出範囲とする。超音波物体検出部ＣＮＬは、走行車線左半分の領域および左側の走行境界線１２を含む領域を検出範囲とする。超音波物体検出部ＣＮＲは、走行車線右半分の領域および右側の走行境界線１３を含む領域を検出範囲とする。
【００５８】
（超音波物体検出部の駆動順序）
次に、超音波物体検出部の駆動順序を説明する。
図１１は、図１０に示すように、超音波物体検出部を５つ備える場合の超音波物体検出部の駆動順序を示したタイムチャートである。
この第３の実施の形態においても、５つの超音波物体検出部を、左右何れか一端の超音波物体検出部から中央に向かって駆動し、次に他端の超音波物体検出部から中央に向かって駆動する。このとき左端および右端側から駆動した場合の超音波物体検出部の数が同数となるように駆動する。
【００５９】
つまり、まず例えば左端の超音波物体検出部ＣＲＬを駆動し、次に超音波物体検出部ＣＮＬを駆動し、次に、中央に配置された超音波物体検出部ＣＮを駆動し、ここで一つの区切りとする。即ち、超音波物体検出部ＣＮを駆動した後には、その隣ではなく右端の超音波物体検出部ＣＲＲを駆動し、次に超音波物体検出部ＣＮＲを駆動し、次に中央の超音波物体検出部ＣＮを駆動し、ここで一つの区切りとする。以後、この処理を繰り返す。
【００６０】
（動作）
次に、超音波物体検出部を上述のように駆動した場合の動作を説明する。
図１１に示すように、時点ｍ３１において左端の超音波物体検出部ＣＲＬを駆動、時点ｍ３２で超音波物体検出部ＣＮＬを駆動、時点ｍ３３で中央の超音波物体検出部ＣＮを駆動する。続いて時点ｍ３４で超音波物体検出部ＣＲＲを駆動、時点ｍ３５で超音波物体検出部ＣＮＲを駆動するまでが１周期となる。そして、次の周期では、時点ｍ３６でまず中央の超音波物体検出部ＣＮを駆動し、次に時点ｍ３７で左端の超音波物体検出部ＣＲＬを駆動し、以後、上記と同様の順番で駆動する。
【００６１】
ここで、図１１に示すように、超音波物体検出部をＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＮ，ＣＲＲ，ＣＮＲ，ＣＮの順に駆動している。そのため、各超音波物体検出部は定周期で駆動される。さらにバンパ中央に存在する超音波物体検出部ＣＮに着目すると、超音波物体検出部ＣＮは定周期（ｔ９：例えば７５ｍｓｅｃ）で駆動される。つまり、バンパ左端、バンパ中央、バンパ右端の３つの領域の障害物検出を行うという観点からみると、バンパ左端、バンパ右端の領域は定周期（ｔ９′）で障害物検出が行われるのに対し、バンパ中央の領域では、左端側から駆動した場合、および右端側から駆動した場合の最後に超音波物体検出部ＣＮを駆動するため、バンパ左端、バンパ右端の領域における障害物検出周期（ｔ９′）よりも短い定周期（ｔ９）で障害物検出が行われることになる。
【００６２】
また、検出領域が重なる隣接する超音波物体検出部を続けて駆動しているため、同一の障害物を隣接する２つの超音波物体検出部で検出したときの検出情報の時間差（ｔ１０：例えば２５ｍｓｅｃ）を小さくすることができる。したがって、この場合も上記第１の実施の形態と同様に、バンパ中央の領域における障害物検出を定期的に行うことができる。このため、効率よく超音波物体検出部を駆動することができ障害物の検出精度を向上させることができるとともに、障害物の位置検出精度を向上させることができる。
ここで、上記第３の実施の形態において、物体検出部８の演算処理部８ａが駆動制御部に対応している。
また、図４のステップＳ８の処理が障害物位置推定部に対応し、ステップＳ２の処理が走行路予測部に対応している。
【００６３】
（第３の実施の形態の効果）
（１）物体検出部８では、５つの超音波物体検出部を、左端の超音波物体検出部から中央に向かってＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＮの順に駆動し、次に右端の超音波物体検出部から中央に向かってＣＲＲ，ＣＮＲ，ＣＮの順に駆動する。
そのため、中央の超音波物体検出部ＣＮは、左端側および右端側から駆動される場合の最後、すなわち３番目に駆動されることになる。その結果、中央の超音波物体検出部ＣＮを定周期で駆動させることができ、すなわちバンパ中心部近傍の障害物検出を定周期で行うことができる。
【００６４】
（２）物体検出部８では、左右端部から中央に向かって順に超音波物体検出部を駆動する。そのため、隣接する超音波物体検出部で同一の障害物を検出した場合の、検出情報の時間差を短縮することができる。その結果、障害物の位置検出精度を向上させることができる。
（３）走行車線内の物体であるか走行車線外の物体であるかの判断を端部の超音波物体検出部およびその近傍の超音波物体検出部の検出情報に基づき行う。前述のように近傍の超音波物体検出部どうしの間の検出情報の時間差を短縮することができるため、走行車線外の物体であるか否かの判断をより高精度に行うことができる。
【００６５】
（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態を説明する。
（構成）
この第４の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、超音波物体検出部の数が異なり、超音波物体検出部の駆動順序が異なること以外は、上記第１の実施の形態と同様であるので同一部には同一符号を付与し、その詳細な説明は省略する。
図１２は、第４の実施の形態における超音波物体検出部６１の配置位置を示したものである。
【００６６】
第４の実施の形態における超音波物体検出装置６は、６つの超音波物体検出部６１を備えている。これら６つの超音波物体検出部６１は、図１２に示すようにバンパ部１１に略均等に設けられ、超音波物体検出部ＣＲＬはバンパ部左端に設けられている。超音波物体検出部ＣＲＲはバンパ部右端に設けられている。超音波物体検出部ＣＮＬはバンパ部中央やや左寄りに設けられている。超音波物体検出部ＩＣＲＬは超音波物体検出部ＣＲＬとＣＮＬとの間に設けられている。超音波物体検出部ＣＮＲはバンパ部中央やや右寄りに設けられている。超音波物体検出部ＩＣＲＲは超音波物体検出部ＣＲＲとＣＮＲとの間に設けられている。
【００６７】
超音波物体検出部ＣＮＬは、図１２に示すように自車両の走行車線やや左寄りの部分を含む領域を検出範囲とし、超音波物体検出部ＣＮＲは、自車両の走行車線やや右寄りの部分を含む領域を検出範囲とする。超音波物体検出部ＩＣＲＬは、自車両の走行車線左寄りの領域および走行境界線１２を含む領域を検出範囲とする。超音波物体検出部ＩＣＲＲは、自車両の走行車線右寄りの領域および走行境界線１３を含む領域を検出範囲とする。超音波物体検出部ＣＲＲは自車両の走行車線の右端および右側の走行境界線１３を挟んで外側の領域を検出範囲とする。
【００６８】
（超音波物体検出部の駆動順序）
次に、超音波物体検出部の駆動順序を説明する。
図１３は、図１２に示すように、超音波物体検出部を６つ備える場合の超音波物体検出部の駆動順序を示したタイムチャートである。
この第４の実施の形態においても、左右何れか一端の超音波物体検出部から中央に向かって順に駆動し、次に他端の超音波物体検出部から中央に向かって順に駆動する。
すなわち、図１３に示すように、バンパ部左端の超音波物体検出部ＣＲＬ，これに隣接するＩＣＲＬ，バンパ中央左寄りのＣＮＬを駆動する。次に、バンパ部右端の超音波物体検出部ＣＲＲ，これに隣接するＩＣＲＲ，バンパ中央右寄りのＣＮＲの順に駆動する。
【００６９】
（動作）
次に、超音波物体検出部を上述のように駆動した場合の動作を説明する。
図１３に示すように、時点ｍ４１において左端の超音波物体検出部ＣＲＬを駆動、時点ｍ４２で次の超音波物体検出部ＩＣＲＬを駆動、時点ｍ４３で中央左寄りの超音波物体検出部ＣＮＬを駆動する。続いて、時点ｍ４４で右端の超音波物体検出部ＣＲＲを駆動、時点ｍ４５で超音波物体検出部ＩＣＲＲを駆動し、時点ｍ４６で中央右寄りの超音波物体検出部ＣＮＲを駆動し終えるまでが１周期となる。
【００７０】
図１３に示すように、超音波物体検出部をＣＲＬ，ＩＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＲＲ，ＩＣＲＲ，ＣＮＲの順に繰り返し駆動している。そのため、各超音波物体検出部は定周期（ｔ１１′）で駆動される。さらにバンパ中央付近に存在する超音波物体検出部ＣＮＬ，ＣＮＲに着目すると、バンパ中央部近傍では、超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとにより超音波物体検出周期（ｔ１１′）よりも短い定周期（ｔ１１：例えば７５ｍｓｅｃ）で障害物検出が行われることになる。
【００７１】
また、検出範囲が重なる隣接する超音波物体検出部を続けて駆動しているため、同一の障害物を隣接する２つの超音波物体検出部で検出したときの検出情報の時間差（ｔ１２：例えば２５ｍｓｅｃ）を小さくすることができ、すなわち検出精度を向上させることができる。したがって、この場合も上記第１の実施の形態と同様に、バンパ中央の領域における障害物検出を定期的に行うことができる。そのため、効率よく超音波物体検出部を駆動することができ障害物の検出精度を向上させることができるとともに、障害物の位置検出精度を向上させることができる。
【００７２】
したがって、この第４の実施の形態においても、上記第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
ここで、上記第４の実施の形態において、物体検出部８の演算処理部８ａが駆動制御部に対応している。
また、図４のステップＳ８の処理が障害物位置推定部に対応し、ステップＳ２の処理が走行路予測部に対応している。
【００７３】
（第４の実施の形態の効果）
（１）物体検出部８では、６つの超音波物体検出部を、左右何れか一端の超音波物体検出部から中央に向かって駆動し、次に他端の超音波物体検出部から中央に向かって駆動する。つまり、超音波物体検出部ＣＲＬ，ＩＣＲＬ，ＣＮＬ，ＣＲＲ，ＩＣＲＲ，ＣＮＲの順に駆動する。
バンパ中心部近傍に配置された超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとは、左端側から駆動された場合および右端側から駆動された場合の最後に駆動され且つ共に３番目に駆動される。その結果、バンパ中心部近傍の障害物検出を、バンパ中心部近傍に配置された超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとにより定周期で行うことができる。
【００７４】
（２）左右何れかの端部から中央に向かって順に超音波物体検出部を駆動する。
そのため、隣接する複数の超音波物体検出部で同一の障害物を検出した場合の、検出情報の時間差を短縮することができる。その結果、障害物の位置検出精度を向上させることができる。
（３）走行車線内の物体であるか走行車線外の物体であるかの判断を端部の超音波物体検出部およびその近傍の超音波物体検出部の検出情報に基づき行う。前述のように近傍の超音波物体検出部どうしの間の検出情報の時間差を短縮することができるため、走行車線外の物体であるか否かの判断をより高精度に行うことができる。
【００７５】
（第５の実施の形態）
次に、第５の実施の形態を説明する。
（構成）
この第５の実施の形態では、上記第１の実施の形態と同様に、４つの超音波物体検出部６１を備えている。
前述の図２に示すように、予測される走行路が直進路であるときに、左端の超音波物体検出部ＣＲＬは、走行車線左寄りの領域および左側の走行境界線１２の外側を含む領域を検出範囲とする。中央部付近左寄りに設けられた超音波物体検出部ＣＮＬは走行車線左側半分および左側の走行境界線１２を含む領域を検出範囲とする。中央部付近右寄りに設けられた超音波物体検出部ＣＮＲは走行車線右側半分および右側の走行境界線１３を含む領域を検出範囲とする。右側の超音波物体検出部ＣＲＲは、走行車線右寄りの領域および右側の走行境界線１３の外側を含む領域を検出範囲とする。
そして、物体検出部８では、カーブ路の場合など、超音波物体検出部の検出範囲が、予測した自車両の走行車線に対して所定値以上外れているときには、この超音波物体検出部を駆動せず、残りの超音波物体検出部のみを駆動して障害物検出を行う。
【００７６】
（動作）
次に、超音波物体検出部の検出範囲が予測した自車両の走行車線に対して所定値以上外れるときの動作について説明する。
自車両の予測走行路がカーブ路であると推測される場合には、図１４に示すように、各超音波物体検出部の走行車線に対する検出範囲がずれる。
この場合には、図４のステップＳ４の処理において、自車両の予測走行路と各超音波物体検出部の検出範囲との関係から、超音波物体検出部のうち、その検出範囲の所定値（８０％）以上が自車両の走行車線外側となるものが特定される。そして、特定された超音波物体検出部は駆動されず、残りの超音波物体検出部のみが駆動される。
【００７７】
例えば、図１４に示すように、右旋回の走行路においては、バンパ部左端の超音波物体検出部ＣＲＬの検出範囲は、大部分が走行車線から外れることになる。この走行車線から外れる領域が所定値以上であるときには、超音波物体検出部ＣＲＬを駆動しない。残りの超音波物体検出部ＣＮＬ、ＣＮＲ，ＣＲＲの３つのみを駆動する。
【００７８】
そして、３つの超音波物体検出部を駆動する場合には、前記第２の実施の形態における、超音波物体検出部を３つ備える場合の駆動順序にしたがって駆動する。すなわち、バンパ部中央右寄りの超音波物体検出部ＣＮＲをバンパ中心に位置する超音波物体検出部とみなし、バンパ部中央左寄りの超音波物体検出部ＣＮＬを左端の超音波物体検出部とみなす。そして、超音波物体検出部ＣＮＬ，ＣＮＲ，ＣＲＲを図９の順序にしたがって駆動する。つまり、超音波物体検出部ＣＮＬ（ＣＲＬに対応），ＣＮＲ（ＣＮに対応），ＣＲＲ，ＣＮＲ（ＣＮに対応）の順に駆動する。
【００７９】
そして、自車両の予測走行路が直進状態に移行すると、駆動させていない左端の超音波物体検出部ＣＲＬの検出範囲と走行車線とが重なる領域が大きくなり、超音波物体検出部ＣＲＬの検出範囲が走行車線から外れる領域が所定値より小さくなる。この時点で、超音波物体検出部ＣＲＬも駆動対象となり、以後は、４つの超音波物体検出部を、前記第１の実施の形態における図６のタイムチャートにしたがって駆動する。
【００８０】
このように、検出範囲の大部分が走行車線外の領域となる超音波物体検出部は駆動しないようにすることによって、不要な超音波物体検出部を駆動することを回避することができる。また、不要な超音波物体検出部を駆動しない分、他の超音波物体検出部をより早い周期で駆動することができる。そのため、他の超音波物体検出部による障害物検出のタイミングが増えるため、障害物件検出を的確に行うことができる。
ここで、上記第５の実施の形態において、物体検出部８の演算処理部８ａが駆動制御部に対応している。
また、図４のステップＳ８の処理が障害物位置推定部に対応し、ステップＳ２の処理が走行路予測部に対応している。
【００８１】
（第５の実施の形態の効果）
自車両の予測走行路において、複数の超音波物体検出部のうち、検出範囲内に走行車線外の領域を所定値以上含む超音波物体検出部が存在するときには、この超音波物体検出部は駆動せず、残りの超音波物体検出部のみを駆動する。そのため、不要な超音波物体検出部を駆動することを回避することができ、且つ残りの超音波物体検出部を駆動する回数が増えるため、障害物検出を的確に行うことができる。
【００８２】
（変形例）
なお、第５の実施の形態においては、超音波物体検出部を４つ備えている場合について説明したが、これに限るものではなく、複数の超音波物体検出部を備えている場合であれば適用することができる。要は、複数の超音波物体検出部のうち、その検出範囲と予測される走行車線との重なる領域が所定値より小さいときに、該当する超音波物体検出部を駆動しないようにすればよい。また、例えば、比較的急なカーブ路である場合など複数の超音波物体検出部を駆動しない場合には、残りの超音波物体検出部のみを駆動する場合と同様に駆動順序を決定し、これに基づき駆動すればよい。
【００８３】
（第６の実施の形態）
次に、第６の実施の形態を説明する。
（構成）
この第６の実施の形態の構成は、上記第１の実施の形態において、超音波物体検出部６１の駆動方法が異なること以外は同様であるので同一部の詳細な説明は省略する。
この第６の実施の形態では、物体検出部８は、図１５に示すように、超音波物体検出部を駆動する際に、障害物が走行車線外に存在し、且つ、この障害物がバンパ部中央付近の２つの超音波物体検出部ＣＮＬまたはＣＮＲの検出範囲内に存在する場合に、超音波物体検出部ＣＮＬおよびＣＮＲによって間接検出駆動処理を実施する。
障害物が走行車線外に存在しないとき、または、障害物が走行車線外に存在する場合であっても、この障害物がバンパ部中央付近の２つの超音波物体検出部ＣＮＬまたはＣＮＲの検出範囲外に存在する場合には、上記第１の実施の形態と同様に図６のタイムチャートに示す手順で、超音波物体検出部を順次駆動する。
【００８４】
（障害物検出判断処理の具体的な手順）
次に、物体検出部８で実行される第６の実施の形態における障害物検出判断処理の処理手順を、図１６のフローチャートを伴って説明する。なお、前記図４の障害物検出判断処理の処理手順と同一部には同一符号を付与し、その詳細な説明は省略する。
物体検出部８では、自車両情報出力部２６から各種自車両情報を取得し（ステップＳ１）、自車両の走行路を推定するとともに（ステップＳ２）、超音波出力を許可するか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００８５】
ステップＳ３で超音波出力が非許可と判断されたときには、そのまま障害物検出判断処理を終了し、超音波出力が許可されたときには複数の超音波物体検出部のうち駆動させる超音波物体検出部を特定する（ステップＳ４）。
次に、ステップＳ１１に移行し後述の間接検出フラグＦがＦ＝１に設定されているか否かを判断する。間接検出フラグがＦ＝１でなければステップＳ５に移行し、駆動すべき超音波物体検出部を特定してこれを駆動させ、反射波を受信しないときにはステップＳ１に戻り、いずれかの超音波物体検出部で反射波を検出したときには障害物までの距離を演算する（ステップＳ７）。
【００８６】
次いで、１または複数の超音波物体検出部の検出信号から得た障害物までの距離を用いて、障害物が自車両の予測走行路の走行車線内の物体であるか走行車線外の物体であるかを判断する（ステップＳ８）。そして、障害物が走行車線内に存在すると判断することができない場合にはステップＳ１に戻る。
一方、ステップＳ８で、自車両の走行車線内または外に障害物が検出されたときにはステップＳ１２に移行し、検出された障害物が走行車線内に存在するか否かを判断する。そして、障害物が走行車線内に存在するときにはステップＳ９に移行し、上記第１の実施の形態と同様の手順で検出された障害物が、障害物であるかと確定できるか否かを判定する。
【００８７】
一方、ステップＳ１２において、障害物が走行車線外に存在するときにはステップＳ１３に移行し、間接検出フラグＦをＦ＝１に設定した後、ステップＳ１に戻る。
そして、ステップＳ１１において、間接検出フラグＦがＦ＝１に設定されているときにはステップＳ１１からステップＳ１４に移行し、各超音波物体検出部を順次選択して駆動させる。このとき、超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとを、一方の超音波物体検出部により超音波の送信を行い他方の超音波物体検出部により超音波の受信を行う間接検出手段として駆動させるための間接検出駆動処理を行う。そして、ステップＳ６に移行する。
【００８８】
図１７は、間接検出駆動処理を行う場合の、超音波物体検出部の駆動タイミングを示すタイムチャートである。
この間接検出駆動処理でも、上記第１の実施の形態と同様に、超音波物体検出部を左右いずれか一端の超音波物体検出部から中央に向かって順に駆動した後、他端の超音波物体検出部から中央に向かって順に駆動する。つまり、例えばまず左端の超音波物体検出部ＣＲＬから中央に向かって順に駆動し、次に、右端の超音波物体検出部ＣＲＲから中央に向かって順に駆動する。
【００８９】
すなわち、まず、時点ｍ５１で左端の超音波物体検出部ＣＲＬを駆動し、超音波の送受信を行う。次に、時点ｍ５２で超音波物体検出部ＣＮＬおよびＣＮＲからなる間接検出手段を駆動する。つまり、時点ｍ５２で超音波物体検出部ＣＮＬを駆動して超音波を送信させるとともに、超音波物体検出部ＣＮＲを駆動して超音波物体検出部ＣＮＬで送信した超音波の反射波の受信を行う。
次いで、時点ｍ５３で右端の超音波物体検出部ＣＲＲを駆動して超音波の送受信を行う。次に時点ｍ５４で間接検出手段を駆動し、超音波物体検出部ＣＮＲを駆動して超音波を送信させるとともに超音波物体検出部ＣＮＬを駆動して超音波を受信させる。
【００９０】
（動作）
次に、上記第６の実施の形態の動作を説明する。
図１５に示すように、例えば自車両の走行車線の右外側に障害物が存在する場合、超音波物体検出部ＣＮＲの検出範囲は、走行車線の右側の走行境界線１３を挟んで走行車線外を含む走行車線右半分側の領域であるため、超音波物体検出部ＣＮＲは走行車線外の障害物を検出することになる。
図１５に示すように、自車両の走行車線の内側と外側との両方に障害物が存在する場合には、超音波物体検出部ＣＮＲの検出範囲に、走行車線外の障害物と走行車線内の障害物とが存在することになる。そのため、超音波物体検出部ＣＮＲで受信した反射波が走行車線外の障害物と走行車線内の障害物とのいずれか一方に対応する場合には、他方の障害物の反射波を獲得することが困難となる。つまり、走行車線外の障害物に対応している場合には、走行車線内の障害物に対応する反射波を獲得することが困難となる。
【００９１】
しかしながら、図１７のタイムチャートに示すように、走行車線外に障害物が存在し、且つこの障害物が自車両の走行車線の車線中央部近傍の障害物を検出する超音波物体検出部ＣＮＬ，ＣＮＲの検出範囲内に存在する場合には、超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとを間接検出手段として駆動する。これによって、超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとによる検出範囲ａ１５を、図１５に示すように走行車線内のみとすることができる。そのため、超音波物体検出部ＣＮＲが、走行車線外に存在する障害物を検出することを回避することができる。したがって、超音波物体検出部ＣＮＬおよびＣＮＲを走行車線内の障害物検出用として動作させることができ、走行車線外に障害物が存在する場合であっても、走行車線内の障害物の検出精度の低下を回避することができる。
【００９２】
また、超音波物体検出部ＣＮＬおよびＣＮＲを走行車線内の障害物検出用として動作させた場合、超音波物体検出部ＣＮＲによる走行車線外の障害物の検出は行われない。しかしながら、右端の超音波物体検出部ＣＲＲの検出範囲は、走行車線の走行境界線を挟んで走行車線外側の領域である。そのため、超音波物体検出部ＣＮＲを走行車線内の障害物検出用として動作させた場合であっても、走行車線外側の障害物の検出は、引き続き行うことができる。なお、走行車線の左側に障害物がある場合には、超音波物体検出部ＣＮＬとＣＮＲとを間接検出手段として駆動すればよい。
【００９３】
ここで、上記第６の実施の形態において、物体検出部８の演算処理部８ａが駆動制御部に対応している。
また、図１６のステップＳ８の処理が障害物位置推定部に対応し、ステップＳ２の処理が走行路予測部に対応している。
また、超音波物体検出部ＣＮＲが第１の超音波物体検出部に対応し、超音波物体検出部ＣＮＬが第２の超音波物体検出部に対応している。
【００９４】
（第６の実施の形態の効果）
走行車線外に障害物が検出されるときには、走行車線中央近傍の超音波物体検出部ＣＮＬおよびＣＮＲを間接検出手段として駆動させ、走行車線内のみを検出範囲としている。
そのため、走行車線中央近傍の障害物検出を行う、走行車線中央近傍の超音波物体検出部ＣＮＬおよびＣＮＲが、走行車線外の障害物の反射波を受信することを抑制することができる。その結果、走行車線外に障害物が存在する場合であっても、走行車線内の障害物の検出精度の低下を抑制することができる。
【００９５】
（変形例）
なお、上記第６の実施の形態は、超音波物体検出部を４つ備える場合について説明したが、これに限るものではなく、超音波物体検出部を５以上備える場合であっても適用することができる。
また、必ずしも隣接する超音波物体検出部どうしを間接検出手段として駆動させる必要はない。例えば超音波物体検出部を４以上備える場合には、隣接する超音波物体検出部どうしではなく、間に１つ超音波物体検出部を挟んだ２つの超音波物体検出部どうしを間接検出手段として駆動させてもよい。
【００９６】
また、上記各実施の形態は、車両後方のバンパ部１１に超音波物体検出部を配置した場合について説明したが、これに限るものではなく、車両前方のバンパ部に超音波物体検出部を複数配置する場合であっても適用することができる。
また、上記各実施の形態は、超音波物体検出部を３〜６個備える場合について説明したが、これに限るものではなく、７個以上の超音波物体検出部を備える場合であっても適用することができる。
【００９７】
また、上記各実施の形態では、左端側から駆動する場合および右端側から駆動する場合においてそれぞれ同数の超音波物体検出部を駆動する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、超音波物体検出部の数が多い場合、例えば、１５個備える場合には、左端側から６個、右端側から７個ずつ繰り返し駆動するようにしたとしても、中央位置にある超音波物体検出部の駆動周期の偏りを相当程度抑制することができる。したがって、左端側から駆動する場合と右端側から駆動する場合とで駆動する超音波物体検出部の数は完全に同数である必要はない。
【００９８】
列の一端の超音波物体検出部から駆動して中央の超音波物体検出部に至るまでの間に駆動する超音波物体検出部の個数と、列の他端の超音波物体検出部から駆動して中央の超音波物体検出部に至るまでの間に駆動する超音波物体検出部の個数とを、同数とした場合には、中央位置にある超音波物体検出部の駆動周期の偏りを効率的になくすことができる。
また、上記各実施の形態においては、車両後方のバンパ部１１に超音波物体検出部を配置した場合について説明したが、これに限るものではなく、車両前方のバンパ部に超音波物体検出部を複数配置する場合であっても適用することができる。また、バンパ部に限らず、バンパ部上方の車体本体部分に直接配置する場合であっても適用することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１  物体検出装置
２  車輪速センサ
３  シフト位置センサ
４  加速度センサ
５  ステア角センサ
６  超音波物体検出装置
７  自車両情報取得部
８  物体検出部
６１  超音波物体検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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