(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上の製造作業機の各々による製造作業を順次行って１の製造物を製造する製造システムを構築する方法であって、
前記１以上の製造作業機の各々について、
(a)それぞれが製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つを実行する複数の作業要素実行装置を組み込むためのメインフレームと、
(b)それら複数の作業要素実行装置を統括して制御するための統括制御装置であって、作業要素実行装置からの認識情報を取得することで、動作指令の送信可能な作業要素実行装置を認識可能であり、かつ、前記認識情報が取得された作業要素実行装置にのみ動作指令を送信するように構成された統括制御装置と
を備えた本体装置を準備する本体装置準備工程と、
前記１以上の製造作業機の各々について、前記複数の作業要素実行装置を準備する作業要素実行装置準備工程と、
前記１以上の製造作業機の各々について準備した前記本体装置の前記メインフレームに、その１以上の製造作業機の各々について準備した前記複数の作業要素実行装置を組み付ける作業要素実行装置組付工程と、
前記１以上の製造作業機の各々について準備した前記本体装置が備える前記統括制御装置に対して、その１以上の製造作業機の各々について準備した前記複数の作業要素実行装置を統括して制御するための設定を行なう統括制御装置設定工程と
を含み、
前記作業要素実行装置準備工程において、
準備しようとする作業要素実行装置が、前記本体装置を製造した特定のメーカと異なるメーカで製造されたものである場合には、その特定のメーカから入手されて認識情報が格納されている認識情報格納部が組み込まれた作業要素実行装置を準備することを特徴とする製造システム構築方法。
【請求項２】
前記本体装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記本体装置の前記統括制御装置が、
前記複数の作業要素実行装置の各々から取得した認識情報に基づいて、その各々への動作指令の送信の可否を判断するものとされた請求項１に記載の製造システム構築方法。
【請求項３】
前記作業要素実行装置準備工程において前記１以上の製造作業機の各々について準備される前記複数の作業要素実行装置の各々が、
当該製造システムの起動時に、前記認識情報を送信するように構成された請求項１または請求項２に記載の製造システム構築方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１以上の製造作業機の各々による製造作業を順次行って１の製造物を製造する製造システムを構築する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製造作業の一種である電気回路の組立作業を行う組立システムとして、例えば、下記特許文献に記載されたような組立システムが存在する。このような組立システムを構成する組立作業機は、１つの部品である回路基板に他の部品である回路部品を装着する作業を行うものであり、回路基板を搬送する装置，回路部品を供給する装置，回路部品を回路基板へ装着する装置といった複数の作業要素実行装置と、それら複数の作業要素実行装置が組み込まれるメインフレームと、複数の作業要素実行装置を統括して制御する統括制御装置とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１０４０７５公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記組立システムは、回路基板に回路部品を装着するといった作業しか行うことができず、汎用性に欠けるものとなっている。回路基板への回路部品の装着作業だけでなく、種々の作業を製造システムによって行なうことができれば、様々な製造物を製造することが可能となり、製造システムの汎用性を高めることが可能となる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、汎用性の高い製造システムを構築可能な構築方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の製造システム構築方法は、
１以上の製造作業機の各々による製造作業を順次行って１の製造物を製造する製造システムを構築する方法であって、
前記１以上の製造作業機の各々について、
(a)それぞれが製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つを実行する複数の作業
要素実行装置を組み込むためのメインフレームと、
(b)それら複数の作業要素実行装置を統括して制御するための統括制御装置であって、
作業要素実行装置からの認識情報を取得することで、動作指令の送信可能な作業要素実行装置を認識可能であり、かつ、前記認識情報が取得された作業要素実行装置にのみ動作指令を送信するように構成された統括制御装置と
を備えた本体装置を準備する本体装置準備工程と、
前記１以上の製造作業機の各々について、前記複数の作業要素実行装置を準備する作業要素実行装置準備工程と、
前記１以上の製造作業機の各々について準備した前記本体装置の前記メインフレームに、その１以上の製造作業機の各々について準備した前記複数の作業要素実行装置を組み付ける作業要素実行装置組付工程と、
前記１以上の製造作業機の各々について準備した前記本体装置が備える前記統括制御装置に対して、その１以上の製造作業機の各々について準備した前記複数の作業要素実行装置を統括して制御するための設定を行なう統括制御装置設定工程と
を含み、
前記作業要素実行装置準備工程において、
準備しようとする作業要素実行装置が、前記本体装置を製造した特定のメーカと異なるメーカで製造されたものである場合には、その特定のメーカから入手されて認識情報が格納されている認識情報格納部が組み込まれた作業要素実行装置を準備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の製造システム構築方法においては、例えば、製造物の製造において必要となる作業の内容に基づいて製造作業機の数を決めることが可能である。また、製造作業機によって行わせるべき製造作業の内容に基づいて複数の作業要素実行装置を決めることも可能である。つまり、種々の作業を実行可能な製造作業機を１台以上備えた製造システムを構築することが可能となり、製造システムによって様々な製造物を製造することが可能となる。したがって、本発明の製造システム構築方法によれば、汎用性の高い製造システムを構築することが可能となる。
【発明の態様】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】
なお、以下の各項において、（１）項に「統括制御装置」の機能および「作業要素実行装置の製造メーカ」に関する限定を付加したものが請求項１に相当し、請求項１に「統括制御装置による動作指令送信の可否判断」に関する限定を付加したものが請求項２に、請求項１または請求項２に「作業要素実行装置の認識情報送信時期」に関する限定を加えたものが請求項３に、それぞれ相当する。
【０００９】
（１）１以上の製造作業機の各々による製造作業を順次行って１の製造物を製造する製造システムを構築する方法であって、
前記１以上の製造作業機の各々について、(a)それぞれが製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つを実行する複数の作業要素実行装置を組み込むためのメインフレームと、(b)それら複数の作業要素実行装置を統括して制御するための統括制御装置とを備えた本体装置を準備する本体装置準備工程と、
前記１以上の製造作業機の各々について、前記複数の作業要素実行装置を準備する作業要素実行装置準備工程と、
前記１以上の製造作業機の各々について準備した前記本体装置の前記メインフレームに、その１以上の製造作業機の各々について準備した前記複数の作業要素実行装置を組み付ける作業要素実行装置組付工程と、
前記１以上の製造作業機の各々について準備した前記本体装置が備える前記統括制御装置に対して、その１以上の製造作業機の各々について準備した前記複数の作業要素実行装置を統括して制御するための設定を行なう統括制御装置設定工程と
を含む製造システム構築方法。
【００１０】
本項に記載された製造システム構築方法においては、例えば、製造物の製造において必要となる作業の内容に基づいて製造作業機の数を決め、その数、本体装置を準備することが可能である。また、例えば、製造作業機によって行わせるべき製造作業の内容に基づいて複数の作業要素実行装置を決定し、その決定された複数の作業要素実行装置を準備することが可能である。したがって、本項に記載の製造システム構築方法によれば、種々の作業を実行可能な製造作業機を１台以上備えた製造システムを構築することが可能となり、汎用性の高い製造システムを構築することが可能となる。
【００１１】
本項に記載の４つの工程には、優先順位はなく、実行可能な工程から実行すればよい。つまり、本体装置と複数の作業要素実行装置とのいずれを先に準備してもよく、例えば、１つの作業要素実行装置を準備した後に本体装置を準備し、その後に、別の作業要素実行装置を準備してもよい。また、本体装置のメインフレームに複数の作業要素実行装置を組み付けた後に、統括制御装置に対して設定してもよく、統括制御装置設定後に、組付工程を行なってもよい。さらに言えば、本体装置を準備し、作業要素実行装置を準備する前に、統括制御装置に対して設定してもよい。
【００１２】
本項に記載の「本体装置準備工程」，「作業要素実行装置準備工程」においては、本体装置，作業要素実行装置をどのような手段によって準備してもよく、例えば、購入することで準備してもよく、製造することで準備してもよい。また、本体装置準備工程のおける準備手段と作業要素実行装置準備工程における準備手段とは、同じであってもよく、異なっていてもよい。つまり、本体装置準備工程では、本体装置を購入することで準備し、作業要素実行装置準備工程では、作業要素実行装置を製造することで準備してもよい。また、本体装置および作業要素実行装置を購入することで準備する場合には、同じ業者から購入してもよく、異なる業者から購入してもよい。本項に記載の「作業要素実行装置組付工程」では、メインフレームへの組み付けが容易であることが望ましく、具体的には、例えば、数本のボルト等による締結，ワンタッチでの着脱が可能であることが望ましい。
【００１３】
本項に記載の「製造作業」、つまり、製造作業機の実施対象作業は、特に限定されるものではなく、例えば、複数の部品によって組み立てられる組立物を組み立てる組立作業を始め、作業対象物（「部品」，「組立物」，「ワーク」等を含む概念である）に対して何らかの加工，処理等を施すような種々の作業が、実施対象作業となる。より具体的に言えば、何らかの加工を施す作業としては、例えば、プレス作業等の作業対象物を変形させる作業、切断作業等の作業対象物の一部を取り除く作業、切削作業等の作業対象物を成形する作業等が実施対象作業となる。また、何らかの処理を施す作業としては、例えば、レーザ，プラズマ等による作業対象物の表面改質作業、接着剤，着色剤等を作業対象物に塗布する塗布作業、熱風，冷風等によって作業対象物を加熱・乾燥・冷却等する熱処理作業、研磨等の表面仕上作業等の作業、１の部品に組み付けられた他の部品をねじ込む等によって固定等する作業、固着，硬化等の目的で作業対象物に光線，紫外線，電磁波等を照射等する作業等が実施対象作業となる。なお、組立作業，何らかの加工・処理等を施す作業等の作業結果を検査する検査作業も、実施対象作業となり得る。
【００１４】
本項に記載の「作業要素」は、例えば、作業対象物について行われる移動、回転、姿勢変更、処理、加工等のうちの１つのものを意味する。１の製造作業は、それらの作業要素の連携によって行われ、実施対象作業によって、作業要素の種類，数，連携の態様は異なる。「作業要素実行装置」は、１つの作業要素を実行する装置であり、例えば、作業要素に応じた単一の機能を有する装置と考えることができる。具体的には、例えば、実施対象作業が組立作業の場合には、後に説明するような、(a)１の部品を当該製造作業機外からの搬入，組立物の当該製造作業機外への搬出等の搬送を実行する搬送装置、(b)別の部品の供給を実行する部品供給装置、(c)部品供給装置によって供給された部品を上記１の部品に組み付けるための保持を実行する部品保持ヘッド（「作業ヘッド装置」の一種であり、「キャリーヘッド」とも呼ばれる）、(d)部品保持ヘッドによって保持された部品を移動させるために当該部品保持ヘッド装置を移動させるヘッド移動装置等の各々が、作業要素実行装置として、製造作業機に配備される。組立作業において、あるいは、組立作業の結果を検査する検査作業において、部品あるいは組立物の位置，姿勢，組立精度等を認識するために当該部品，組立物を撮像するカメラ等の撮像装置も、撮像処理という作業要素を実行する作業要素実行装置となり得、組立作業において、２つの部品の固着のためにそれら２つの部品の少なくとも一方に接着剤を塗布する接着剤塗布装置も、接着剤の塗布という作業要素を実行する作業要素実行装置となり得る。なお、レーザ処理，プラズマ処理を始め上記何らかの加工・処理等を施す種々の装置も、それらの処理が行われる製造作業において、作業要素実行装置となり得る。
【００１５】
（２）前記本体装置準備工程が、
前記本体装置を、前記１の製造物の製造において必要となる作業の内容に基づいて決定された必要となる前記１以上の製造作業機の数、準備する工程である(1)項に記載の製造システム構築方法。
【００１６】
本項に記載の製造システム構築方法においては、製造しようとする製造物に応じて、製造システムを構成する製造作業機の数を決めることが可能である。したがって、本項に記載の製造システム構築方法によれば、少ない製造工程によって製造される製造物の製造システムから比較的多くの製造工程が必要な製造物の製造システムまで構築することが可能となる。本項に記載の「作業」は、製造物の製造時に実行されるべき全ての作業であり、全ての製造作業機の複数の作業要素実行装置が行なうべき全ての作業である。
【００１７】
（３）前記作業要素実行装置準備工程が、
前記１以上の製造作業機の各々によって行わせるべき製造作業の内容に基づいて決定されたその１以上の製造作業機の各々について必要な前記複数の作業要素実行装置を、前記１以上の製造作業機の各々について、準備する工程である(1)項または(2)項に記載の製造システム構築方法。
【００１８】
本項に記載の製造システム構築方法においては、製造作業機毎に作業要素実行装置を準備することが可能である。したがって、本項に記載の製造システム構築方法によれば、製造作業機毎に種々の製造作業を行なわせることが可能となり、汎用性の高い製造システムを構築することが可能となる。
【００１９】
（４）前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものが、複数の部品によって組み立てられる組立物の組立作業をその少なくとも１つのものによる製造作業として行う組立作業機であり、かつ、前記複数の部品のうちの１つである第１部品に、前記複数の部品のうちの別の１つである第２部品を組み付ける作業を、前記組立作業の少なくとも一部として行うものである(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００２０】
本項に記載の態様は、製造作業機が組立作業機に限定された態様である。
【００２１】
（５）前記組立作業機である前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものの各々の前記複数の作業要素実行装置が、前記第１部品と前記組立物との少なくとも一方の搬送を、前記複数の作業要素のうちの１つとして実行する搬送装置を含む(4)項に記載の製造システム構築方法。
【００２２】
（６）前記作業要素実行装置準備工程が、
前記組立作業機である前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものの各々について、前記第１部品と前記組立物との少なくとも一方の諸元に基づいて決定された前記搬送装置を、前記複数の作業要素実行装置のうちの１つとして準備する工程である(5)項に記載の製造システム構築方法。
【００２３】
上記２つの項に記載の態様は、搬送装置に関する態様である。搬送装置は、ある部品等の製造作業機外からの搬入，組立物の製造作業機外への搬出等の搬送を実行する装置であり、搬送物を搬送するための機構には様々な種類がある。具体的には、所謂コンベア方式の搬送装置は、搬送物を同一平面上を移動させる搬送機構を備えている。また、搬送物を持ち上げて、持ち上げた状態で搬送する搬送機構を備えた搬送装置もあり、そのような機構を備えた搬送装置はリフトアンドキャリー方式，ピックアンドプレース方式等と呼ばれている。リフトアンドキャリー方式の搬送装置は、搬送物が載置されている台を下方から持ち上げる搬送機構を備えており、比較的重たい搬送物の搬送に適している。ピックアンドプレース方式の搬送装置は、搬送物の上方から搬送物を吸着し、吸着した状態で搬送物を持ち上げる搬送機構を備えており、比較的脆い素材の搬送物の搬送に適している。つまり、搬送物の諸元に基づいて搬送装置を選択することで、搬送物を適切に搬送することが可能となる。したがって、後者の項に記載の製造システム構築方法によれば、搬送物の搬送を適切に実行可能な搬送装置を備えた製造システムを構築することが可能となる。なお、搬送物の諸元とは、その搬送物の要素，因子等であり、寸法，重量，素材，搬送物自体の形状，搬送される際の形状等が含まれる。
【００２４】
（７）前記組立作業機である前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものの各々の前記複数の作業要素実行装置が、前記第２部品の供給を、前記複数の作業要素の１つとして実行する部品供給装置を含む(4)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００２５】
（８）前記作業要素実行装置準備工程が、
前記組立作業機である前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものの各々について、前記第２部品の諸元に基づいて決定された前記部品供給装置を、前記複数の作業要素実行装置のうちの１つとして準備する工程である(7)項に記載の製造システム構築方法。
【００２６】
上記２つの項に記載の態様は、部品供給装置に関する態様である。部品供給装置は、組立作業において部品の供給を実行する装置であり、種々のタイプの装置を採用することが可能である。具体的には、複数の部品が配置されたトレイにおいて部品を供給するトレイ型部品供給装置、複数の部品を保持するテープを順送りすることによって部品を供給する、若しくは、バラバラの状態で収容された複数の部品を整列させつつ順送りすることによって部品を供給するフィーダ型部品供給装置等を採用することが可能である。どのようなタイプの部品供給装置を採用するかは、供給される部品の諸元に基づいて選択されることが望ましく、供給される部品に適した装置を採用することで、部品の供給を適切に行なうことが可能となる。したがって、後者の項に記載の製造システム構築方法によれば、部品の供給を適切に実行可能な部品供給装置を備えた製造システムを構築することが可能となる。なお、本項に記載の「第２部品の諸元」とは、第２部品の要素，因子等であり、寸法，重量，素材，第２部品自体の形状，供給される際の形状（所謂、荷姿）等が含まれる。
【００２７】
（９）前記組立作業機である前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものの各々の前記複数の作業要素実行装置が、作業ヘッド装置となる、前記第１部品に前記第２部品を組み付けるために必要な作業を前記複数の作業要素の１つとして実行する１以上の組立作業用作業ヘッド装置を含む(4)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００２８】
本項に記載の「第１部品に第２部品を組み付けるために必要な作業」には、組付のために行う第２部品の保持，第２部品を第１部品にねじ込み等を行なって固着させる作業，組付に先立って実行される作業，第１部品に第２部品が組み付けられた物に対して実行される作業等が含まれる。
【００２９】
（１０）前記１以上の組立作業用作業ヘッド装置の少なくとも１つが、前記第１部品に前記第２部品を組み付けるために必要な作業として、前記第２部品の保持・離脱を実行する保持・離脱ヘッド装置であり、
前記作業要素実行装置準備工程が、
前記組立作業機である前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものの各々について、前記第２部品の諸元に基づいて決定された前記保持・離脱ヘッド装置を、前記複数の作業要素実行装置のうちの１つとして準備する工程である(9)項に記載の製造システム構築方法。
【００３０】
本項に記載の「保持・離脱ヘッド装置」は、部品を保持・離脱することが可能な装置であり、種々のタイプの装置を採用することが可能である。具体的には、部品を把持することで保持する装置、所謂、メカチャック型の装置，負圧等によって部品を吸着保持する吸着型の装置等を採用することが可能である。また、装置の性能によって、保持可能な部品の重量，形状等が異なる。このため、作業要素実行装置として保持・離脱ヘッド装置を採用する際には、保持すべき部品の諸元に基づいて選択されることが望ましく、保持すべき部品に適した装置を採用することで、部品の保持・離脱を適切に行なうことが可能となる。したがって、本項に記載の製造システム構築方法によれば、部品の保持，離脱を適切に実行可能な作業ヘッド装置を備えた製造システムを構築することが可能となる。なお、本項に記載の「第２部品の諸元」とは、第２部品の要素，因子等であり、寸法，重量，素材，第２部品自体の形状，保持される際の形状等が含まれる。
【００３１】
（１１）前記１以上の組立作業用作業ヘッド装置の少なくとも１つが、前記第１部品に前記第２部品を組み付けるために必要な作業として、前記第１部品に前記第２部品を組み付ける作業に先立って実行される作業と前記第１部品に前記第２部品を組み付ける作業が実行されている間に実行される作業と前記第１部品に前記第２部品が組み付けられた物に対して実行される作業とのうちの１つを実行する組付補助ヘッド装置であり、
前記作業要素実行装置準備工程が、
前記組立作業機である前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものの各々について、自身の性能を考慮して決定された前記組付補助ヘッド装置を、前記複数の作業要素実行装置のうちの１つとして準備する工程である(9)項または(10)項に記載の製造システム構築方法。
【００３２】
定置させられた第１部品の位置，姿勢等の認識のためのその第１部品の撮像、第１部品と第２部品との少なくとも一方への接着剤，補助剤等の塗布等が、「第１部品に第２部品を組み付ける作業に先立って実行される作業」に含まれる。塗布された補助剤等の乾燥、組付精度の認識等のために行う組立物等の撮像等が、「第１部品に第２部品が組み付けられた物に対して実行される作業」に含まれる。また、本項に記載の「第１部品に第２部品を組み付ける作業」は、例えば、保持・離脱ヘッド装置が第２部品を保持してから離脱するまで継続して実行される作業と考えることが可能であり、その保持・離脱ヘッド装置が第２部品を装着位置に載置しているが、その第２部品を離脱していない状態も「第１部品に第２部品を組み付ける作業」に含むことが可能である。このため、保持・離脱ヘッド装置が第２部品を装着位置に押さえつつ、その第２部品に何らかの加工・処理等を施す作業が、「第１部品に第２部品を組み付ける作業が実行されている間に実行される作業」に含まれる。具体的には、例えば、保持・離脱ヘッド装置が第２部品を装着位置に押さえている間に、その第２部品に対してレーザ加工等を施す処理作業，第２部品の装着位置へのねじ締め作業等が、「第１部品に第２部品を組み付ける作業が実行されている間に実行される作業」に含まれる。つまり、本項に記載の「組付補助ヘッド装置」は、第１部品に第２部品を組み付ける作業の補助的な作業を実行するものであり、組付補助ヘッド装置として、撮像を行うための装置，補助剤等を塗布するための装置，接着剤等を乾燥させるための装置等を採用することが可能である。
【００３３】
例えば、作業の内容が塗布作業である場合には、当然、補助剤等を塗布するための装置、所謂ディスペンサ装置を採用するが、装置によって、塗布可能な補助材の種類、補助材を放出するノズルの数等が異なる。また、撮像を行うための装置であれば、装置によって、撮像範囲、解像度等が異なり、接着剤等を乾燥させるための装置であれば、装置によって、乾燥させるための熱源の温度、乾燥可能な範囲等が異なる。このため、作業要素実行装置として組付補助ヘッド装置を採用する際に、装置の性能を考慮して選択することで、組付け作業の補助的な作業を適切に実行することが可能となる。したがって、本項に記載の製造システム構築方法によれば、組付け作業の補助的な作業を適切に実行可能な作業ヘッド装置を備えた製造システムを構築することが可能となる。
【００３４】
（２１）前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものの各々の前記複数の作業要素実行装置が、作業ヘッド装置を含み、
前記本体装置準備工程において準備される前記本体装置のメインフレームが、前記作業ヘッド装置を移動させるヘッド移動装置を有する(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００３５】
本項に記載の「作業ヘッド装置」は、製造作業において中心的な役割を果たす作業要素実行装置であり、製造システムを構成する製造作業機の全てに取付けられることが多い。作業ヘッド装置は、具体的に言えば、作業対象物の概して上方若しく側方からその作業対象物に対して何らかの動作を与える若しくは何らかの処理を施すための装置ということが可能であり、作業ヘッド装置が取付けられる製造作業機には、作業ヘッド装置を作業対象物の近傍に移動させるための装置が必要である。また、作業ヘッド装置を移動させるための装置、つまり、ヘッド移動装置は、先に説明した搬送装置，作業ヘッド装置等のように、搬送物，作業対象物等を考慮して選択する必要性が低い。そこで、本項に記載の製造システム構築方法においては、作業ヘッド移動装置を本体装置のメインフレームの構成要素とし、本体装置準備工程でヘッド移動装置が設けられた本体装置が準備されるようになっている。
【００３６】
（３１）前記本体装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記本体装置の前記統括制御装置が、前記複数の作業要素実行装置を、それぞれが前記複数の作業要素実行装置の１つが行う１つの動作についての指令である複数の動作指令を順次送信することによって、統括して制御するように構成された(1)項ないし(22)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００３７】
本項に記載の態様によれば、例えば、製造作業の変更等に対して、統括制御装置から送信される動作指令の内容を変更するだけで、フレキシブルに対応することが可能である。
【００３８】
（３２）前記本体装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記本体装置の前記統括制御装置が、１のプロトコルに従って前記複数の動作指令を前記複数の作業要素実行装置に送信するための統括インタフェイス部を有する(31)項に記載の製造システム構築方法。
【００３９】
（３３）前記作業要素実行装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身の作動の制御を司る個別制御装置を備え、
その個別制御装置が、前記複数の動作指令のうちの自身に送信されるものを前記１のプロトコルに従って受信するための個別インタフェイス部を有する(32)項に記載の製造システム構築方法。
【００４０】
上記２つの項に記載の態様においては、本体装置の統括制御装置と作業要素実行装置の個別制御装置との間の通信プロトコルが、全ての作業要素実行装置に対して共通化されている。したがって、上記２つの項に記載の態様によれば、作業要素実行装置組付工程において、通信プロトコルに関して考慮することなく、作業要素実行装置をメインフレームに組付けることが可能となる。上記２つの項に記載の「プロトコル」は、統括制御装置と個別制御装置との間の通信に関する取り決め、手順、規約等を定めるものであり、本項に記載の「プロトコル」には、通信されるデータ自体の取り決め等だけでなく、統括制御装置と個別制御装置との間のデータ等の伝送路の取り決め、具体的には、有線通信の場合であれば、ケーブル・コネクタの種類等の取り決め等、無線通信の場合であれば、周波数帯等の取り決め等も含まれる。
【００４１】
（３４）前記本体装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記本体装置の前記統括制御装置が、
製造作業を行うために前記複数の作業要素実行装置の各々によって実行されるべき前記作業要素の内容がコード化されたソースデータを記憶するソースデータ記憶部と、
そのソースデータに基づいて、前記複数の動作指令を作成する動作指令作成部と、
その動作指令作成部によって作成された前記複数の動作指令の前記複数の作業要素実行装置への送信処理を行う指令送信処理部と
を有する(31)項ないし(33)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００４２】
複数の作業要素実行装置に送信される動作指令の数は比較的多く、製造作業の内容が複雑であれば、その数は相当多くなるため、動作指令の作成には大きな労力が必要となる場合がある。具体的に言えば、動作指令は、１つの作業要素実行装置によって行われる１の動作に対応するものであるため、製造作業において、１つの作業要素実行装置によって行われる１の動作がある特定の数、例えば、１００の動作必要な場合には、その特定の数の動作指令、つまり、１００個の動作指令が必要となる。本項に記載の態様においては、「ソースデータ」はコード化されたものであるため、コード化する際の技法を駆使すれば、ソースデータを比較的シンプルなものとすることが可能となる。したがって、本項に記載の態様によれば、動作指令作成の労力を減らすことが可能となる。
【００４３】
本項に記載の「ソースデータ」は、どのような構造でコード化されてもよいが、繰り返しを避けるような構造、例えば、階層化された構造，サブルーチン化された構造，モジュール化された構造等でコード化されることが望ましい。また、本項に記載の「動作指令作成部」は、単に複数の動作指令を作成するだけでなく、複数の動作指令を、複数の作業要素実行装置の各々へ送信するべき順番に並べるように作成するものであってもよい。このように動作指令作成部が構成された場合には、本項に記載の「指令送信処理部」を、並べられた順番に動作指令を送信するように構成することが可能となり、複雑な処理を実行する必要性の低い機能部とすることが可能となる。
【００４４】
（３５）前記本体装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記本体装置の前記統括制御装置が、前記ソースデータ記憶部に記憶されるソースデータの入力を受け付けるソースデータ入力受付部を有し、
前記統括制御装置設定工程が、
前記１以上の製造作業機の各々について準備した前記本体装置が備える前記統括制御装置の前記ソースデータ入力受付部に、前記ソースデータを入力する工程を含む(34)項に記載の製造システム構築方法。
【００４５】
本項に記載の製造システム構築方法では、統括制御装置設定工程において製造作業機毎に製造作業に応じたソースデータを入力することで、目的とする製造物を製造可能なシステムを構築することが可能となる。したがって、本項に記載の製造システム構築方法によれば、汎用性の高い製造システムを構築することが可能となる。
【００４６】
（３６）前記ソースデータ入力受付部に入力される前記ソースデータが、構造化プログラミングの手法に従ってコード化されたものである(35)項に記載の製造システム構築方法。
【００４７】
本項に記載の「構造化プログラミングの手法」は、製造作業を実行するための作業を段階的に細かな単位に処理を記述していく手法であり、具体的に言えば、製造作業を大まかないくつかの単位に分け、そのいくつかの単位の各々をさらに細部に分ける手法である。したがって、本項に記載の態様によれば、ソースデータを階層化された構造，サブルーチン化された構造等でコード化することが可能となり、ソースデータを比較的シンプルなものとすることが可能となる。
【００４８】
（３７）前記１以上の製造作業機の各々による製造作業が、
それぞれが、前記複数の作業要素実行装置の１以上のものによって行われる一連の複数の動作からなる複数の単位作業を含んで構成されており、
前記ソースデータ入力受付部に入力される前記ソースデータが、
前記複数の単位作業に対応して、それぞれが前記複数の単位作業の１つを示す複数の単位作業コードと、
それぞれが、前記複数の単位作業コードの１つに関連付けされ、それぞれが、その複数の単位作業コードの１つが示す前記複数の単位作業のうちの１つを構成するところの前記複数の作業要素実行装置の１以上のものによって行われる一連の複数の動作を示す複数の動作コードを含む複数の動作コード群と
に階層化された構造を有する(35)項または(36)項に記載の製造システム構築方法。
【００４９】
本項に記載の態様においては、ソースデータが具体的に限定されている。本項に記載の「ソースデータ」は、少なくとも単位作業コードと動作コード群とに２層化されていればよく、３層以上に階層化されていてもよい。具体的には、複数の単位作業のうちの１以上のものをまとめてコード化した単位作業コードの上位のコードを、さらに有する構造であってもよい。また、本項に記載の「単位作業」は、複数の作業要素実行装置の各々によって行われる各動作が連続するように製造作業から区分けされたものであり、複数の作業要素実行装置の１以上のものによって行われる一連の複数の動作によって構成されている。つまり、本項に記載の「製造作業」は、複数の単位作業のみによって構成されるものもあり、複数の単位作業と、それぞれが、１つの作業要素実行装置によって行われる１の動作からなる複数の単作業とによって構成されるものもある。
【００５０】
（３８）前記複数の動作コードの各々が、
前記複数の作業要素実行装置のうちの前記複数の動作コードの各々によって示される動作を行なうものを特定するための装置特定コードと、前記複数の作業要素実行装置のうちの前記装置特定コードによって特定されるものが実行する前記作業要素をコード化した作業要素コードとを含んで構成されており、
前記ソースデータ入力受付部に前記ソースデータを入力する工程が、
少なくとも、前記複数の動作コードの各々について、前記装置特定コードと前記作業要素コードとを入力する工程である(37)項に記載の製造システム構築方法。
【００５１】
本項に記載の態様においては、少なくとも作業要素と作業要素実行装置とを入力することで、統括制御装置の設定をすることが可能となっている。したがって、本項に記載の態様によれば、統括制御装置設定工程を簡略化することが可能となる。本項に記載の「作業要素コード」は、動作コードに応じた作業要素をコード化したものであればよく、「装置特定コード」は、動作コードに応じた作業要素を実行する作業要素実行装置を特定することが可能なものであればよい。
【００５２】
（３９）前記複数の単位作業コードのうちの１つに関連付けられた前記複数の動作コード群の１つと、前記複数の単位作業コードのうちの他の１つに関連付けられた前記複数の動作コード群の１つとが、それぞれに含まれる前記複数の動作コードが示す前記複数の作業要素実行装置の１以上のものによって行われる一連の複数の動作についての動作パラメータを除いて、共通化されている(37)項または(38)項に記載の製造システム構築方法。
【００５３】
製造作業には、繰り返される作業が含まれるものが多く存在する。具体的に言えば、例えば、複数の回路基板が載置された基板トレイが製造作業機内に搬入され、それら複数の回路基板の各々に対して部品が装着される製造作業では、各回路基板に対する一連の複数の作業は、装着作業位置等を除いて、殆ど同じである。このような製造作業では、繰り返し実行される作業を単位作業とすることで、その単位作業を構成する一連の複数の動作を、装着作業位置等の動作パラメータを除いて共通化することが可能となる。本項に記載の態様では、繰り返し実行される作業が単位作業とされており、その単位作業の一連の複数の動作が、動作パラメータを除いて共通化される。したがって、本項に記載の態様によれば、略同様の複数の動作コード群を１つの動作コード群にすることが可能となり、ソースデータをシンプルなものとすることが可能となる。
【００５４】
本項に記載の「動作パラメータ」は、作業要素実行装置が１つの動作を実行する際に利用されるパラメータであり、所謂、引数である。具体的に言えば、搬送・移動の方向・量・時間・速度，補助剤の放出の量・時間・速度，加工・処理の実施の量・時間・速度等が該当する。上述した回路基板に対する作業であれば、例えば、装着装置の移動量を変更することで、装着作業位置を変更することが可能となる。
【００５５】
（４０）前記作業要素実行装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身の作動の制御を司る個別制御装置を備えた(31)項ないし(39)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００５６】
（４１）前記作業要素実行装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身の対象となる作業要素を実行するための１以上の作動デバイスを備え、自身が備える前記個別制御装置がその１以上の作動デバイスの作動を制御するように構成された(40)項に記載の製造システム構築方法。
【００５７】
上記２つの項に記載の態様においては、複数の作業要素実行装置の各々が自身の作動を制御するための個別制御装置を有し、その個別制御装置が統括制御装置から送信される動作指令に基づいて、作業要素実行装置の作動を制御することが可能とされており、作業要素実行装置がインテリジェント化されている。つまり、統括制御装置は、各作業要素実行装置の作動を制御する必要が無いため、少なくとも、単に動作指令を作業要素実行装置に送信する機能部を有していればよい。したがって、上記２つの項に記載の態様によれば、統括制御装置を複雑な処理を実行する必要性の低いものとすることが可能となる。
【００５８】
本項に記載の「作動デバイス」は、例えば、１つの作業要素実行装置における制御可能な１つの作動主体、あるいは、モータ等のその作動主体の駆動源と考えることができる。例えば、作業要素実行装置が搬送装置である場合に、コンベア等の搬送デバイスが１つの作動デバイスとなる。また、作動デバイスは、アクチュエータとして機能するものに限定されず、例えば、プラズマ処理装置，レーザ処理装置等が作業要素実行装置となる場合には、プラズマ発生器，レーザ発生器等も作動デバイスとなり得、撮像装置が作業要素実行装置となる場合には、カメラ等の撮像デバイスの他に、照明器等も作動デバイスとなり得る。なお、作業要素実行装置が、複数の作動デバイスを備える場合、それら複数の作動デバイスを１つの個別制御装置で制御することになり、その作業要素実行装置は、インテリジェント化が進んだ装置となる。
【００５９】
（４２）前記本体装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記本体装置の前記統括制御装置が、特定のプログラミング言語での前記複数の動作指令を送信するように構成され、
前記作業要素実行装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものの前記複数の作業要素実行装置のうちの１以上のものの各々の前記個別制御装置が、前記複数の動作指令のうちの自身に送信されるものを、自身がその動作指令の内容を認識可能なプログラミング言語での動作指令に変換する指令変換部を有する(40)項または(41)項に記載の製造システム構築方法。
【００６０】
現在使用されているプログラミング言語の数は相当多く、複数の作業要素実行装置の各々で使用されるプログラミング言語は、異なっていることが多い。このため、統括制御装置が送信する複数の動作指令を規定するプログラミング言語は、通常、送信先の作業要素実行装置毎に異なっていることが多い。本項に記載の態様においては、各作業要素実行装置の個別制御装置によって、統括制御装置から送信された動作指令の内容が認識され、その認識された動作指令に基づいて作動デバイスの作動が制御されるようになっている。したがって、本項に記載の態様によれば、例えば、送信先の作業要素実行装置毎に動作指令を規定するプログラミング言語を変更する必要がなくなり、統括制御装置を複雑な処理を実行する必要性のさらに低いものとすることが可能となる。つまり、統括制御装置設定工程を簡略化することが可能となる。また、本項に記載の「プログラミング言語での動作指令」は、プログラミング言語に従った動作指令であり、あるプログラミング言語で規定された動作指令を意味するものである。もっと解り易く言えば、あるプログラミング言語で記載された動作指令を意味するものである。
【００６１】
（５１）前記作業要素実行装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身が認識されるための認識情報を自身に保有しており、
前記本体装置準備工程において準備されるその１以上の製造作業機の各々の前記本体装置の前記統括制御装置が、
前記複数の作業要素実行装置の各々から取得した認識情報に基づいて、その各々への動作指令の送信の可否を判断する作業要素実行装置認識部を有する(31)項ないし(42)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００６２】
本項に記載の態様においては、認可を受けていない第三者によって製造された作業要素実行装置を無効化することが可能となり、認可を受けていない第三者製の作業要素実行装置の流通を阻止することが可能となる。したがって、本項に記載の態様によれば、製造システムを構築するためのネットワークを形成することが可能となり、信頼性の高い製造システムを構築することが可能となる。
【００６３】
（５２）前記本体装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記本体装置の前記メインフレームが、互いに同じ寸法である(1)項ないし(51)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００６４】
本項に記載の態様においては、製造作業機の本体装置が同一化若しくは統一規格化されており、汎用性の高い製造システムを構築することが可能となる。
【００６５】
（５３）前記作業要素実行装置組付工程が、前記１以上の製造作業機の各々について準備した前記複数の作業要素実行装置の各々を、その１以上の製造作業機の各々について準備した前記本体装置の前記メインフレームの、前記複数の作業要素実行装置の各々に応じて定められた基準位置に組み付ける工程である(1)項ないし(52)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００６６】
本項に記載の態様においては、基準位置に作業要素実行装置が組付けられることで、作業要素実行装置の作動時の基準点が担保されるようになっている。ちなみに、作動時の基準点とは、作業要素実行装置が作動する際の基準点であり、その基準点を原点として作業要素実行装置の作動が制御される。
【００６７】
（５４）前記作業要素実行装置準備工程において準備される前記１以上の製造作業機の各々の前記複数の作業要素実行装置の各々が、その各々が前記メインフレームに組み付けられる位置の空間の大きさに基づいて定められる所定の寸法内の大きさである(1)項ないし(53)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００６８】
本項に記載の態様においては、各作業要素実行装置の大きさがメインフレームの組付位置の寸法に応じて定められており、作業要素実行装置組付工程での処理を容易に実行することが可能となる。本項に記載の「空間」は、メインフレームに作業要素実行装置が組み付けられた場合にその作業要素実行装置が占有するスペースであり、作業要素実行装置の非作動時における占有スペースのみならず、作動時における占有スペースをも含む場合がある。
【００６９】
（６１）前記本体装置準備工程が、前記１以上の製造作業機の前記本体装置を単一の特定の業者から購入することでその本体装置を準備する工程である(1)項ないし(54)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００７０】
（６２）前記作業要素実行装置準備工程が、前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものについて、前記特定の業者から前記複数の作業要素実行装置のうちの少なくとも１以上のものを購入する工程を含む(61)項に記載の製造システム構築方法。
【００７１】
（６３）前記作業要素実行装置準備工程が、前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものについて、前記特定の業者とは異なる業者から前記複数の作業要素実行装置のうちの少なくとも１以上のものを購入する工程を含む(61)項または(62)項に記載の製造システム構築方法。
【００７２】
（６４）前記作業要素実行装置準備工程が、前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものについて、前記複数の作業要素実行装置のうちの少なくとも１以上のものを製造する工程を含む(61)項ないし(63)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００７３】
（６５）前記作業要素実行装置準備工程が、前記１以上の製造作業機のうちの少なくとも１つのものについて、複数の業者から前記複数の作業要素実行装置を購入する工程を含む(1)項ないし(64)項のいずれか１つに記載の製造システム構築方法。
【００７４】
上記（６１）項に記載の態様においては、本体装置準備工程での準備手段が具体的に限定されており、（６２）項〜（６５）項に記載の態様においては、作業要素実行装置準備工程での準備手段が具体的に限定されている。先に述べているように、作業要素実行装置として種々のものを採用可能であり、選択可能な作業要素実行装置は多岐にわたっている。このため、作業要素実行装置を準備するためのルートも多岐にわたっていることが望ましい。したがって、（６２）項〜（６５）項に記載の態様によれば、種々のルートによって作業要素事項装置を準備することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】請求可能発明の実施例である製造システム構築方法によって構築された製造システムを示す斜視図である。
【図２】図１の製造システムの備える統括制御装置および複数の作業要素実行装置の模式図である。
【図３】図１の製造システムに搬入される基板トレイおよびその基板トレイ上に載置される回路基板を示した図である。
【図４】図２の統括制御装置に記憶されているソースデータの基本コードを示す図である。
【図５】図２の統括制御装置に記憶されているソースデータの単位作業コードを示す図である。
【図６】図２の統括制御装置に記憶されているソースデータの動作コードを示す図である。
【図７】ソースデータに基づいて作成される動作指令を示す図である。
【図８】動作指令に対する返信を示す図である。
【図９】図１の製造システムの備える統括制御装置および複数の作業要素実行装置の制御ブロック図である。
【図１０】図１の製造システムの備えるベースおよびそのベースから外された状態の複数の作業要素実行装置を示す斜視図である。
【図１１】作業要素実行装置の一例であるリフトアンドキャリー型の搬送装置を示す斜視図である。
【図１２】製造システム構築方法を概念的に示した図である。
【図１３】図１２の方法とは異なる製造システム構築方法を概念的に示した図である。
【図１４】ＬＥＤ照明の分解図である。
【図１５】図１４のＬＥＤ照明を組み立てるために必要な構成部品，作業要素，作業内容，製造作業，作業要素実行装置を示す図である。
【図１６】図１４のＬＥＤ照明を組み立てるためのＬＥＤ照明組立システムを示す斜視図である。
【図１７】図１６のＬＥＤ照明組立システムの備える第１製造作業機の統括制御装置に記憶されているソースデータの基本コードを示す図である。
【図１８】図１６のＬＥＤ照明組立システムの備える第１製造作業機の統括制御装置に記憶されているソースデータの単位作業コードを示す図である。
【図１９】図１６のＬＥＤ照明組立システムの備える第１製造作業機の統括制御装置に記憶されているソースデータの動作コードを示す図である。
【図２０】パワーモジュールの分解図である。
【図２１】図２０のパワーモジュールを組み立てるために必要な構成部品，作業要素，作業内容，製造作業，作業要素実行装置を示す図である。
【図２２】図２０のパワーモジュールを組み立てるためのパワーモジュール組立システムを示す斜視図である。
【図２３】太陽電池の分解図である。
【図２４】図２３の太陽電池を組み立てるために必要な構成部品，作業要素，作業内容，製造作業，作業要素実行装置を示す図である。
【図２５】図２３の太陽電池を組み立てるための太陽電池組立システムを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００７６】
以下、請求可能発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。
【実施例】
【００７７】
＜製造システムの構成＞
図１に、請求可能発明の製造システム構築方法によって構築される製造システム１０を示す。製造システム１０は、電子回路部品（以下、「部品」と略す場合がある）が装着された回路基板を製造するものであり、１台の製造作業機１２によって構成されている。その製造作業機１２は、製造作業を行なうものであり、具体的には、回路基板に対する部品の組付，接着剤の塗布を行う組立作業機である。製造作業機１２は、フレーム部２０とそのフレーム部２０に上架されたビーム部２２とを含んで構成されたベースとしての作業機本体２４と、回路基板を搬送する搬送装置２６と、回路基板に部品を組付ける組立作業用作業ヘッド装置としての装着装置２８と、フレーム部２０の一端に配設され装着装置２８に部品を供給する部品供給装置（以下、「供給装置」と略す場合がある）３０と、回路基板に接着剤を塗布する組立作業用作業ヘッド装置としてのディスペンサ装置３２と、供給装置３０と搬送装置２６との間に配設されたベースカメラ３４と装着装置２８の後方に配設されたヘッドカメラ３６（図１０参照）とを含んで構成されたカメラ装置３８と、ビーム部２２に配設されて装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを共に領域内において移動させる移動装置４０とを備えている。ちなみに、製造作業機１２の長手方向を前後方向とし、その長手方向に直角な水平の方向を左右方向と、長手方向に直角な垂直の方向を上下方向と称することにする。なお、製造作業機１２を構成する各装置２６，２８，３０，３２，３８，４０は公知の装置であることから、ここでの説明は簡単なものとする。
【００７８】
搬送装置２６は、コンベアベルト５０を搬送モータ５２（図２参照）によって周回させることで、コンベアベルト５０上に載せられる回路基板を左右方向に搬送する構造とされている。つまり、搬送装置２６は、作業要素としての回路基板の特定位置への搬入・搬出を実行する作業要素実行装置として機能する。供給装置３０は、トレイユニット型の供給装置であり、部品が載置される複数の部品トレイ（図示省略）と、装着装置２８に部品を供給可能な位置に複数の部品トレイのうちのいずれかのものを移動させるトレイ移動装置５４（図２参照）とを有している。つまり、供給装置３０は、作業要素としての部品の供給を実行する作業要素実行装置として機能する。
【００７９】
移動装置４０は、ＸＹＺロボット型の移動装置であり、装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを保持するスライダ５６を左右方向にスライドさせる電磁モータ５８（図２参照）と、前後方向にスライドさせる電磁モータ６０（図２参照）と、上下方向にスライドさせる電磁モータ６２（図２参照）とを備えており、それら電磁モータ５８，６０，６２の作動によって、装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを任意の位置に移動させることが可能となっている。つまり、移動装置４０は、作業ヘッド装置としての装着装置２８，ディスペンサ装置３２の移動を実行するヘッド移動装置として機能する。また、移動装置４０は、他の作業要素実行装置の移動を実行する作業要素実行装置としての機能を有しているが、本製造システム１０のおいて移動装置４０は、作業機本体２４とともにメインフレームを構成するものとする。
【００８０】
装着装置２８は、移動装置４０のヘッド組付部としてのスライダ５６に固定的に保持されており、下端に部品保持装置７０を有している。部品保持装置７０は、正負圧供給装置７２（図２参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、負圧にて部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した部品を離脱する構造となっている。つまり、保持・離脱ヘッド装置としての装着装置２８は、作業要素としての部品の保持・離脱を実行する作業要素実行装置として機能する。ディスペンサ装置３２は、移動装置４０のスライダ５６に固定的に保持されており、下端に設けられ接着剤を吐出するディスペンサノズル７６と、そのディスペンサノズル７６から任意の量の接着剤を吐出させる吐出装置７８（図２参照）とを備えている。つまり、ディスペンサ装置３２は、作業要素としての接着剤の放出を実行する作業要素実行装置として機能する。
【００８１】
カメラ装置３８は、下方を向いた状態でスライダ５６の下部に固定的に保持されたヘッドカメラ３６と、そのヘッドカメラ３６の光源８０（図２参照）と、上方を向いた状態で供給装置３６と搬送装置２６との間に固定的に設けられたベースカメラ３４と、そのベースカメラ３４の光源８２（図２参照）と、ヘッドカメラ３２とベースカメラ３８と光源８０，８２とに接続されたキャプチャボード８４（図２参照）とを含んで構成されている。ヘッドカメラ３６は、搬送装置２６に載せられた回路基板を撮影することが可能となっており、ベースカメラ３８は、装着装置２８によって吸着保持された状態の部品を撮影することが可能となっている。つまり、カメラ装置３８は、作業要素としての回路基板，部品の撮影を実行する作業要素実行装置として機能する。
【００８２】
製造作業機１０は、搬送装置２６，装着装置２８，供給装置３０，ディスペンサ装置３２，カメラ装置３８，移動装置４０の６つの装置によって構成されており、それら６つの装置の各々は、図２に示すように、個別に制御装置を備えている。具体的には、移動装置４０は、３つの電磁モータ５８，６０，６２の作動を制御するための移動装置制御装置９０と、３つの電磁モータ５８，６０，６２に対応する３つのサーボアンプ９２，９４，９６とを有しており、移動装置制御装置９０が各サーボアンプ９２，９４，９６に制御信号を送信することで各電磁モータ５８，６０，６２の作動を制御する構造とされている。装着装置２８は、作動デバイスとしての正負圧供給装置７２の作動を制御するための個別制御装置としての装着装置制御装置１００と、正負圧供給装置７２の駆動回路１０２とを有しており、装着装置制御装置１００が駆動回路１０２に制御信号を送信することで正負圧供給装置７２の作動を制御する構造とされている。
【００８３】
ディスペンサ装置３２は、作動デバイスとしての吐出装置７８の作動を制御するための個別制御装置としてのディスペンサ装置制御装置１０４と、吐出装置７８の駆動回路１０６とを有しており、ディスペンサ装置制御装置１０４が駆動回路１０６に制御信号を送信することで吐出装置７８の作動を制御する構造とされている。供給装置３０は、作動デバイスとしてのトレイ移動装置５４の作動を制御するための個別制御装置としての供給装置制御装置１０８と、トレイ移動装置５４の駆動源のモータの駆動回路１１０とを有しており、供給装置制御装置１０８が駆動回路１１０に制御信号を送信することでトレイ移動装置５４の作動を制御する構造とされている。搬送装置２６は、作動デバイスとしての搬送モータ５２の作動を制御するための個別制御装置としての搬送装置制御装置１１２と、搬送モータ５２の駆動回路１１４とを有しており、搬送装置制御装置１１２が駆動回路１１４に制御信号を送信することで搬送モータ５２の作動を制御する構造とされている。
【００８４】
カメラ装置３８は、ベースカメラ３４若しくはヘッドカメラ３６による撮影を実行するための制御信号の送信、および撮影によって得られた画像データの処理を実行するための個別制御装置としてのカメラ装置コントローラ１１６を有している。カメラ装置コントローラ１１６は、後に説明する補助統括制御装置１１８内に設けられているが、補助統括制御装置１１８内で独立しており、バス１２０を介してカメラ装置３８のキャプチャボード８４に接続されている。このため、カメラ装置コントローラ１１６は、補助統括制御装置１１８の構成要素ではなく、カメラ装置３８の構成要素として取り扱うものとする。
【００８５】
また、製造作業機１２は、上記６つの装置２６，２８，３０，３２，３８，４０を統括して制御するためのメイン統括制御装置１３０と補助統括制御装置１１８とによって構成される統括制御装置を備えている。メイン統括制御装置１３０は、主に、各装置２６，２８，３０，３２，３８，４０の制御装置９０，１００，１０４，１０８，１１２，１１６に動作指令を送信するための制御装置であり、リピータハブ１３２を介して、動作指令を送信するための同種類のシリアル通信ケーブル１３４によって各制御装置９０，１００，１０４，１０８，１１２，１１６と接続されている。また、補助統括制御装置１１８は、補助統括コントローラ１３６を有しており、その補助統括コントローラ１３６には、各個別制御装置９０等への動作指令の基となるソースプログラム、つまり、ある特定の製造作業を実行するためのソースデータが記憶されている。その記憶されているソースデータは、上記６つの装置２６等の作動がコード化されたものである。補助統括コントローラ１３６は、そのソースデータをある特定のプログラミング言語に従った動作指令に変換し、変換された動作指令をメイン統括制御装置１３０に送信するように構成されている。補助統括コントローラ１３６とメイン統括制御装置１３０とは、ハブ１３８を介してＬＡＮケーブル１４０によって接続されており、補助統括コントローラ１３６において変換された動作指令が、ＬＡＮケーブル１４０を介して、メイン統括制御装置１３０に送信されるようになっている。また、ハブ１３８には、そのＬＡＮケーブル１４０と同種類の６本のＬＡＮケーブル１４０の一端が接続されており、それら６本のＬＡＮケーブル１４０の各々の他端が各装置２６等の制御装置９０等に接続されている。なお、シリアル通信ケーブル１３４およびＬＡＮケーブル１４０は、それぞれ、配線部とコネクタ部とから構成されるが、それら配線部とコネクタ部とは、それぞれ、汎用品であってもよく、本製造システム１０専用に開発されたものであってもよい。
【００８６】
また、製造作業機１２には、製造作業機１２の作動に関する情報を入出力するためのタッチパネル式の表示機１５０が設けられており、メイン統括制御装置１３０と補助統括コントローラ１３６とに接続されている。詳しくは、表示機１５０は、ハブ１３８を介して上記ＬＡＮケーブル１４０と同種類のＬＡＮケーブル１４０によってメイン統括制御装置１３０に接続されており、シリアル通信ケーブル１５２とＲＧＢアナログケーブル１５４とによって補助統括コントローラ１３６に接続されている。製造作業機１２には、さらに、非常停止スイッチ１５６が設けられており、ターミナルリレー１５８を介してＩ／Ｏケーブル１６０によってメイン統括制御装置１３０および各作業要素実行装置２６等の制御装置９０等に接続されている。なお、製造作業機１２の主電源スイッチ，起動スイッチ等の複数のスイッチ１６２と、起動中であることを示す表示灯，作動可能であることを示す表示灯等の複数の表示灯１６４とが、メイン統括制御装置１３０に接続されている。
【００８７】
＜製造システムの作動＞
本製造システム１０では、製造作業機１２が、補助統括コントローラ１３６に記憶されているソースデータに従って、上記６つの個別の装置２６等が各々の作業を実行することで、回路基板への部品の装着作業を実行するようになっている。具体的に、回路基板上に部品を接着剤によって固着する製造作業について説明する。第１部品としての回路基板１６６は、図３（ａ）に示すように、基板トレイ１６７上に予め２０枚載置されており、この基板トレイ１６７が製造作業機１２に搬入される。そして、基板トレイ１６７上に載置されている１枚の回路基板１６６に、図３（ｂ）に示すように、接着剤１６８が塗布され、その塗布された接着剤１６８の上に第２部品としての電子回路部品１６９が、図３（ｃ）に示すように、装着される。塗布作業と装着作業とが実行されることで、１枚の回路基板１６６に対する作業が終了し、製造物としての部品が装着された回路基板が製造される。次に、他の回路基板１６６に対して塗布作業と装着作業とが実行され、２０枚の回路基板１６６全てに対する作業が終了すると、基板トレイ１６７が製造作業機１２から搬出される。
【００８８】
このような製造作業に関するソースデータには、図４に示すような基本コードが記されている。基本コードには、回路基板１６６に対する作業を実行するための準備作業，回路基板１６６に対する作業（対基板作業），回路基板１６６に対する作業実行後の終了作業の３種類の基本コードが記されており、回路基板１６６に対する作業（対基板作業）は、２０枚の回路基板１６６に対して実行する必要が有るため、２０回分記されている。図には、基本コード名が記されているが、その基本コード名とともに作業実行に関する情報、具体的には、例えば、各回路基板１６６の位置情報等が記される場合がある。
【００８９】
さらに、３種類の基本コードの各々は、図５に示すようにコード化されており、１以上の単位作業コードによって構成されている。詳しくは、準備作業コードは、基板トレイ１６７、および装着すべき部品の載置された部品トレイの準備（トレイ準備）を実行するための単位作業コードによって構成されており、終了作業コードは、基板トレイ１６７の搬出（トレイ搬出）を実行するための単位作業コードによって構成されている。また、対基板作業コードは、回路基板１６６に関する情報の取得（基板情報取得），回路基板１６６への接着剤の塗布（接着剤塗布），回路基板への部品装着（部品装着）の各々を実行するための３種類の単位作業コードによって構成されている。この単位作業コードにも、作業実行に関する情報、具体的には、例えば、基板トレイ１６７の搬送量等が記される場合がある。
【００９０】
単位作業コードは、図６に示すように、一連の複数の作業によって構成される単位作業をコード化したものであり、複数の動作コード、つまり、動作コード群によって構成されている。ただし、トレイ搬出コードは、１つの動作コードのみによって構成されている。詳しくは、トレイ準備コードは、基板トレイ１６７を特定の位置まで搬入するための動作コードと、装着すべき部品の載置された部品トレイを供給するための動作コードとによって構成されている。基板情報取得コードは、回路基板１６６を撮影可能な位置にヘッドカメラ３６を移動させるための動作コードと、ヘッドカメラ３６によって回路基板１６６を撮影してその回路基板１６６の位置情報を取得するための動作コードとによって構成されている。接着剤塗布コードは、取得された位置情報に基づいて接着剤の塗布位置にディスペンサ装置３２を移動させるための動作コードと、接着剤を回路基板１６６に塗布するための動作コードとによって構成されている。部品装着コードは、装着装置２８を部品の供給位置に移動させるための動作コードと、部品を保持するための動作コードと、部品を保持した装着装置２８をベースカメラ３４上に移動させるための動作コードと、装着装置２８に保持された部品をベースカメラ３４によって撮影してその部品の保持状態の情報を取得するための動作コードと、回路基板の位置情報および部品の保持状態の情報に基づいて部品の装着位置に装着装置２８を移動させるための動作コードと、部品を離脱するための動作コードとによって構成されている。そして、トレイ搬出コードは、部品が装着された回路基板１６６、つまり組立物が載置された基板トレイ１６７を搬出するための動作コードによって構成されている。ちなみに、各動作コードは、作業要素実行装置とその作業要素実行装置によって実行される作業要素とを示しており、各動作コードに応じた作業要素がコード化された作業要素コードと、その作業要素を実行可能な作業要素実行装置を特定する装置特定コードとによって構成されている。
【００９１】
上記したように階層的にコード化されたソースデータが、補助統括コントローラ１３６に記憶されており、さらに、６つの個別の装置２６等の各々が行い得る動作に関する情報である可能動作情報も補助統括コントローラ１３６に記憶されている。可能動作情報には、作業要素実行装置２６等が作業を実行する際のその装置が行い得る動作、具体的には、例えば、供給装置３０であれば部品の供給，装着装置２８であれば部品の保持若しくは離脱等が含まれている。また、作業要素実行装置２６等の作動範囲，寸法，作動時の基準点等も含まれる。ちなみに、作動時の基準点とは、各装置２６等が作動する際の基準点であり、その基準点を原点として各装置２６の動作量等が決定される。
【００９２】
本製造システム１０では、作業要素実行装置２６等の各々への動作に関する指令である動作指令が、補助統括コントローラ１３６において、ソースデータに基づいて作成される。動作指令作製時には、上記可能動作情報が参照され、各装置２６等の作動態様，動作量等を含んだ動作指令が作成される。具体的には、図７に示すように、搬送装置２６によって回路基板を特定量搬送するための動作指令(1)と、供給装置３０によって特定の部品トレイを供給するための動作指令(2)と、移動装置４０によってヘッドカメラ３６を特定量移動させるための動作指令(3)と、ヘッドカメラ３６の撮影によって回路基板の位置情報を取得するための動作指令(4)と、移動装置４０によってディスペンサ装置３２を特定量移動させるための動作指令(5)と、ディスペンサ装置３２によって接着剤を特定量放出するための動作指令(6)と、移動装置４０によって装着装置２８を特定量移動させるための動作指令(7)と、装着装置２８によって部品を保持するための動作指令(8)と、移動装置４０によって装着装置２８を特定量移動させるための動作指令(9)と、ベースカメラ３４の撮影によって部品の保持状態の情報を取得するための動作指令(10)と、移動装置４０によって装着装置２８を特定量移動させるための動作指令(11)と、装着装置２８によって部品を離脱するための動作指令(12)と、搬送装置２６によって回路基板を特定量搬送するための動作指令(203)とを含んだものが作成される。ちなみに、動作指令No.(3)〜(12)の動作指令は１枚の回路基板１６６に対する作業を実行するためのものであり、動作指令No.(13)〜(202)では、動作指令No.(3)〜(12)と略同様の動作指令が１９回繰り返される。ただし、動作指令No.(13)〜(202)での移動装置４０の移動量は、回路基板１６６毎に異なるものとなっている。
【００９３】
上述したように、図４〜６に示す形式のソースデータに基づいて、補助統括コントローラ１３６において、図７に示すような２０３個の動作指令群が作成される。本製造システム１０では、ソースデータを、構造化プログラミングの手法、つまり、製造作業を実行するための作業を段階的に細かな単位に処理を記述していく手法に従ってコード化しており、３層化して記述されたソースデータは、図７に示す動作指令群と比較して、比較的シンプルなものとされている。詳しく言えば、図６に示す単位作業コードのうちの基板情報取得コード，接着剤塗布コード，部品装着コードでは、２０枚の回路基板１６６の各々に対する動作コードが共通化されており、それら３つの単位作業コードは、共通化動作コード群と考えることができる。各単位作業コードの動作群が共通化されることで、ソースデータには、１枚の回路基板１６６に対する基板情報取得コード，接着剤塗布コード，部品装着コードを記載すればよく、それら３つの単位作業コードを構成する動作群コードを２０回繰り返して記載する必要はない。したがって、本製造システム１０では、ソースデータの作成を簡便なものとすることが可能となっている。なお、共通化動作群コードであっても、各回路基板１６６が載置されている位置等は異なるため、移動装置４０等の動作パラメータ、つまり、移動装置４０による移動量等は異なるが、動作指令作製時に、それら動作パラメータは、回路基板毎に調整される。
【００９４】
上記複数の動作指令は、補助統括コントローラ１３６からメイン統括制御装置１３０へ、ＬＡＮケーブル１４０を介して送信され、それら複数の動作指令が、順次、メイン統括制御装置１３０によって作業要素実行装置２６等の各々の個別制御装置９０等に、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令は、送信先を定めずに、全ての作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に送信されるが、動作指令には、後に説明するように、その動作指令によって作動するべき作業要素実行装置が示されているため、その作動するべき作業要素実行装置が動作指令に従って作動するようになっている。以下に、上記動作指令による作業要素実行装置の作動を具体的に説明する。
【００９５】
メイン統括制御装置１３０は、まず、基板トレイ１６７を特定の位置まで搬送するための動作指令を、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信する。送信される動作指令は、図７中の動作指令No.(1)に示すような形式とされている。図中の主指令は、その動作指令を実行するべき作業要素実行装置と、その作業要素実行装置によって実行される１つの動作の開始若しくは終了とを指令するものであり、この動作指令では、搬送装置２６による基板トレイ１６７の搬送の開始を指令するものである。図中の付随指令は、必要に応じて指令されるものであり、作業要素実行装置によって実行される１つの動作についての動作パラメータを指令するものである。具体的には、この動作指令では、搬送装置２６による搬送量、つまり、移動距離を指令するものである。なお、この付随指令には、搬送速度，搬送時間，搬送方向等、種々のパラメータを採用することができる。また、図中の指令状態は、動作指令の有無を示すものであり、動作指令が指示されている状態では「指示」、動作指令が指示されていない状態では「無し」と設定される。つまり、この動作指令では「指示」と設定される。
【００９６】
メイン統括制御装置１３０からの動作指令を受信した搬送装置制御装置１１２は、その動作指令に基づいて搬送モータ５２の作動を制御する必要があるが、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令は、ある特定のプログラミング言語に従ったものとされており、搬送装置制御装置１１２が対応可能なプログラミング言語に従ったものではない。このため、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令では、搬送モータ５２を作動させることができない。搬送装置制御装置１１２は、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の対応可能なプログラミング言語、つまり、自身が扱うことが可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換する機能を有しており、自身で変換した動作指令に基づいて搬送モータ５２の作動を制御するように構成されている。ちなみに、図７中で示される主指令，付随指令等の内容、具体的には、動作指令No.(1)での「搬送装置：搬送」，「搬送量」等が、ある特定のプログラミング言語に従った動作指令である。
【００９７】
なお、装着装置２８，供給装置３０，ディスペンサ装置３２の各々の個別制御装置１００，１０４，１０８も同様の機能を有しており、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の対応可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換することが可能とされている。ただし、移動装置４０の移動装置制御装置９０および、カメラ装置３８のカメラ装置コントローラ１１６は、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令を規定するプログラミング言語に対応することが可能とされているため、動作指令を規定するプログラミング言語を変換する機能を有していない。
【００９８】
メイン統括制御装置１３０からの動作指令による搬送装置２６の作動が終了すると、つまり、基板トレイ１６７が特定の位置まで搬送されると、その動作指令に対する返信が、搬送装置制御装置１１２からメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。送信される返信は、図８に示すような形式とされている。図中の作動結果は、動作指令による作業要素実行装置の作動が適切に実行されたか否かをしめすものであり、この返信では、基板トレイ１６７が特定の位置まで搬送されたか否かを示すものである。さらに、図中の作動結果は、作動結果のパラメータ、具体的には、基板トレイ１６７の移動先の位置等を必要に応じて示すものであってもよい。また、図中の指令状態は、動作指令による作業要素実行装置の作動が完了したことを示すものであり、この返信では、「完了」に設定される。そして、その終了に関する返信をメイン統括制御装置１３０が受信すると、指令状態は「無し」に設定される。ちなみに、図中の作業要素実行装置状態は、作業要素実行装置に異常があるか否かを示すものであるが、動作指令に対する返信では利用されずに、後に詳しく説明するように、作業要素実行装置が正常に作動しない虞がある場合の送信時に利用される。
【００９９】
メイン統括制御装置１３０は、基板トレイ１６７の特定の位置までの搬送が確認された後、つまり、搬送の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、次の動作指令を送信する。次の動作指令は、図７中の動作指令No.(2)に示す形式となっており、装着すべき部品の載置された部品トレイを供給するための動作指令である。この動作指令での、主指令は、供給装置３０による部品トレイの供給を指令するものであり、付随指令は、装着すべき部品が載置された部品トレイを指定する指令である。供給装置制御装置１０８は、動作指令を受信すると、搬送装置制御装置１１２と同様に、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の対応可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換し、その自身で変換した動作指令に基づいてトレイ移動装置５４の作動を制御する。そして、その動作指令による作動が終了すると、動作指令に対する返信が、供給装置制御装置１０８からメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。なお、供給装置制御装置１０８からの返信における作動結果には、装着すべき部品の位置情報等が添付される場合がある。
【０１００】
次に、メイン統括制御装置１３０は、トレイ供給の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、基板トレイ１６７上の回路基板１６６を撮影可能な位置にヘッドカメラ３６を移動させるための動作指令（図７中の動作指令No.(3)）を送信する。ちなみに、本製造システム１０では、特定の部品トレイの供給が終了した後にトレイ供給の終了に関する返信が送信されるが、トレイ供給の終了時点が推定される場合には、終了時点の前にトレイ供給の終了に関する返信を送信してもよい。部品トレイの供給中に移動装置４０によって装着装置２８を移動させても、２つの作業が干渉することは少なく、部品トレイの供給中に移動装置４０によって装着装置２８を移動させることで、製造作業時間の短縮を図ることが可能となるためである。
【０１０１】
ヘッドカメラ３６を移動させるための動作指令での、主指令は、移動装置４０によるヘッドカメラ３６の移動の開始を指令するものであり、付随指令は、前後方向への移動量と左右方向への移動量と上下方向への移動量とを指令するものである。なお、この付随指令を設定する際に、搬送装置制御装置１１２からの返信における作動結果、詳しくは、基板トレイ１６７の移動先の位置の情報を利用することが可能である。移動装置制御装置９０は、動作指令を受信すると、その受信した動作指令を変換することなく、受信した動作指令に基づいて３つの電磁モータ５８，６０，６２の各々作動を制御する。移動装置制御装置９０は、上述したように、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令を規定するプログラミング言語を認識可能とされているからである。そして、その動作指令による移動装置４０の作動が終了すると、動作指令に対する返信が、移動装置制御装置９０からメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。
【０１０２】
続いて、メイン統括制御装置１３０は、ヘッドカメラ３６の移動の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、次の動作指令を送信する。具体的には、ヘッドカメラ３６によって基板を撮影してその基板の位置情報を取得するための動作指令（図７中の動作指令No.(4)）が送信される。この動作指令での、主指令は、ヘッドカメラ３６による回路基板１６６の撮影と撮影によって得られた画像データの処理の開始を指令するものである。カメラ装置コントローラ１１６も、移動装置制御装置９０と同様に、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令を規定するプログラミング言語を認識可能であるため、カメラ装置コントローラ１１６は、動作指令を受信すると、その受信した動作指令に基づいてヘッドカメラ３６と光源８０とを制御する。そして、撮影によって得られた画像データを処理することで、回路基板１６６の位置情報を取得する。その動作指令による作動が終了すると、動作指令に対する返信が、カメラ装置コントローラ１１６からメイン統括制御装置１３０へ送信される。なお、カメラ装置コントローラ１１６からの返信における作動結果には、撮影によって取得された回路基板１６６の位置データが添付される。
【０１０３】
メイン統括制御装置１３０は、回路基板１６６の位置情報の取得の完了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、接着剤の塗布位置にディスペンサ装置３２を移動させるための動作指令（図７中の動作指令No.(5)）を送信する。この動作指令での、主指令は、移動装置４０によるディスペンサ装置３２の移動の開始を指令するものであり、付随指令は、前後方向への移動量と左右方向への移動量と上下方向への移動量とを指令するものである。なお、この付随指令を設定する際に、カメラ装置コントローラ１１６からの返信における作動結果、詳しくは、回路基板１６６の位置情報が利用される。移動装置制御装置９０は、動作指令を受信すると、その受信した動作指令に基づいて電磁モータ５８，６０，６２の作動を制御する。そして、その動作指令による作動が終了すると、動作指令に対する返信が、移動装置制御装置９０からメイン統括制御装置１３０へ送信される。
【０１０４】
メイン統括制御装置１３０は、ディスペンサ装置３２の移動の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、接着剤を回路基板１６６に塗布するための動作指令（図７中の動作指令No.(6)）を送信する。この動作指令での、主指令は、ディスペンサ装置３２による接着剤の放出の開始を指令するものであり、付随指令は、接着剤の放出量を指令するものである。なお、この付随指令には、放出速度，放出時間，接着剤の放出口の開度量等、種々の動作パラメータを採用することができる。ディスペンサ装置制御装置１０４は、移動装置制御装置９０，カメラ装置コントローラ１１６と異なり、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令を規定するプログラミング言語に対応することができないため、ディスペンサ装置制御装置１０４は、動作指令を受信すると、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の対応可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換し、その自身で変換した動作指令に基づいて吐出装置７８の作動を制御する。そして、動作指令に基づく吐出装置７８の作動によって、回路基板１６６上の特定の位置に接着剤１６８が塗布されると、その動作指令に対する返信が、ディスペンサ装置制御装置１０４からメイン統括制御装置１３０へ送信される。なお、以降の動作指令による各作業要素実行装置２８等の作動の説明は、明細書が冗長となることを避けるべく省略する。
【０１０５】
また、各作業要素実行装置２６の個別制御装置９０等には、自身が認識されるための認識情報が記憶されたＩＣチップ（図示省略）が組み込まれており、製造作業機１２の起動時に、そのＩＣチップ内に記憶された認識情報がメイン統括制御装置１３０に、上記ＬＡＮケーブル１４０を介して送信されるようになっている。メイン統括制御装置１３０は、各個別制御装置９０等からの認識情報の送信が確認されている場合にのみ、上記動作指令を送信するようになっている。なお、本製造作業機１２では、認識情報がＬＡＮケーブル１４０を介して送信されるようになっているが、シリアル通信ケーブル１３４，Ｉ／Ｏケーブル１６０を介して送信されてもよく、また、有線ではなく、無線によって送信されてもよい。
【０１０６】
また、作業要素実行装置２６等の異常等によって作業要素実行装置２６等が正常に作動しない虞がある場合には、異常等が生じている作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等が、正常に作動しない虞がある旨をメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信するようになっている。具体的には、図８に示した形式のデータが、正常に作動しない虞のある作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等からメイン統括制御装置１３０へ送信されるようになっている。そして、その旨を受信したメイン統括制御装置１３０は、その正常に作動しない虞がある作業要素実行装置２６等だけでなく、全ての作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等への動作指令の送信を停止するようにされており、作業要素実行装置２６等の異常に対応可能とされている。なお、メイン統括制御装置１３０は、シリアル通信ケーブル１３４を介した通信によって、作業要素実行装置２６等の異常を把握することが可能となっているが、フェールセーフ等の観点から、異常のある作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等が、上記Ｉ／Ｏケーブル１６０を介して、作業要素実行装置２６等が異常である旨をメイン統括制御装置１３０へ送信するようにもなっている。
【０１０７】
また、各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等は、自身の作業要素実行装置２６等が行い得る動作に関する情報である可能動作情報を個別に記憶するように構成されている。記憶される可能動作情報には、上述した作業要素実行装置が行い得る動作，作業要素実行装置の作動範囲，寸法等だけでなく、作業要素実行装置の性能，作業要素実行装置の制御ゲイン等が含まれる。記憶される作業要素実行装置の性能には、例えば、その装置が電磁モータを有している場合にはその電磁モータの出力性能，その装置が減速機を有している場合にはその減速機の減速比等が含まれる。また、記憶される制御ゲインには、例えば、装置が電磁モータを有している場合にはその電磁モータへの供給電力を決定する際の制御ゲイン等が含まれる。
【０１０８】
各作業要素実行装置の個別制御装置９０等に記憶されている可能動作情報は、個別制御装置９０等から補助統括コントローラ１３６に、上記ＬＡＮケーブル１４０を介して送信され、補助統括コントローラ１３６において記憶されるようになっている。補助統括コントローラ１３６に記憶される可能動作情報は、上述したように、ソースデータに基づいて動作指令を作成する際に利用されるだけでなく、バックアップ等に役立てることが可能となっている。また、補助統括コントローラ１３６において、例えば、搬送装置２６の搬送モータ５２の制御ゲインが記憶されているような場合には、その制御ゲインを変更し、その変更された制御ゲインに関する情報を、搬送装置制御装置１１２に送信することで、搬送装置２６の搬送モータ５２の制御ゲインを変更することが可能となる。
【０１０９】
また、作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等は、作業要素実行装置２６等の本体部、つまり、作業要素を実際に実行し作動する本体部に内蔵されていたり、製造作業機１２の内部に位置しており、個別制御装置９０等のプログラムの変更，バージョンアップ等の実行のために、個別制御装置９０等に直接アクセスし難い。そこで、本製造システム１０においては、変更等を施したプログラム等を、補助統括コントローラ１３６から、ＬＡＮケーブル１４０を介して各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等へ送信することが可能とされている。
【０１１０】
＜各制御装置の機能構成＞
メイン統括制御装置１３０，補助統括制御装置１１８および各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等は、各々の実行処理に鑑みれば、図９に示すような機能構成を有するものと考えることができる。図から解るように、メイン統括制御装置１３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするメイン統括コントローラ１７０を備えており、そのメイン統括コントローラ１７０は、製造作業機１２の作動状態を監視する機能部として、製造作業機監視部１７２を、作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等からの認識情報を取得することで、動作指令の送信可能な作業要素実行装置２６等を認識する作業要素実行装置認識部１７４を、個別制御装置９０等と通信する機能部として、統括インタフェイス部１７６を、動作指令の送信処理を実行する機能部として、指令送信処理部１７８を、作業要素実行装置２６等が正常に作動しない虞がある場合に動作指令の送信を停止する機能部として、動作指令送信停止部１８０を、複数の動作指令を記憶する機能部として、動作指令記憶部１８２を、それぞれ有している。
【０１１１】
補助統括制御装置１１８の補助統括コントローラ１３６は、ソースデータの外部からの入力を受け付ける機能部として、ソースデータ入力受付部１８４を、ソースデータを記憶する機能部として、ソースデータ記憶部１８６を、ソースデータに基づいて動作指令を作成する機能部として、動作指令作成部１８８を、全ての作業要素実行装置２６等の可能動作情報を統括して記憶する機能部として、可能動作情報統括記憶部１９０を、可能動作情報の外部からの入力を受け付ける機能部として、可能動作情報入力受付部１９２を、作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等のプログラムを変更する機能部として、プログラム変更部１９４を、それぞれ有している。
【０１１２】
移動装置制御装置９０，装着装置制御装置１００，ディスペンサ装置制御装置１０４，供給装置制御装置１０８，搬送装置制御装置１１２は、それぞれ、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラを備えている。具体的には、移動装置制御装置９０は移動装置コントローラ２００を、装着装置制御装置１００は装着装置コントローラ２０２を、ディスペンサ装置制御装置１０４はディスペンサ装置コントローラ２０４を、供給装置制御装置１０８は供給装置コントローラ２０６を、搬送装置制御装置１１２は搬送装置コントローラ２０８を、それぞれ備えている。それら移動装置コントローラ２００，装着装置コントローラ２０２，ディスペンサ装置コントローラ２０４，供給装置コントローラ２０６，搬送装置コントローラ２０８およびカメラ装置コントローラ１１６は、それぞれ、メイン統括コントローラ１７０および補助統括コントローラ１３６と通信する機能部として、個別インタフェイス部２１０を、作業要素実行装置９０等の認識情報を格納する記憶部として、認識情報格納部２１２を、動作指令に基づいて作業要素実行装置９０等の作動を制御する機能部として、作動制御部２１４を、作業要素実行装置９０等の可能動作情報を個別に記憶する機能部として、可能動作情報個別記憶部２１６を、それぞれ有している。さらに、装着装置コントローラ２０２，ディスペンサ装置コントローラ２０４，供給装置コントローラ２０６，搬送装置コントローラ２０８は、それぞれ、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の個別制御装置９０等で対応可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換する機能部として、指令変換部２１８も有している。
【０１１３】
メイン統括コントローラ１７０の製造作業機監視部１７２は、個別制御装置９０等からＩ／Ｏケーブル１６０を介して作業要素実行装置２６等が異常である旨の送信を受信するとともに、上記複数のスイッチ１６２のＯＮ／ＯＦＦ情報を受信するように構成されており、それらの受信情報に基づいて指令送信処理部１７８に各種指令，作業要素実行装置２６等の作動状態等を送信するように構成されている。さらに、製造作業機監視部１７２は、上記複数の表示灯１６４にＯＮ／ＯＦＦ指令を送信するように構成されている。また、統括インタフェイス部１７６は、個別制御装置９０等の個別インタフェイス部２１０との間で、１のプロトコルに従って、動作指令，動作指令に対する返信，作業要素実行装置２６等の異常等を通信可能とされており、作業要素実行装置２６等の異常を動作指令送信停止部１８０に、動作指令に対する返信を指令送信処理部１７８に送信するように構成されている。
【０１１４】
指令送信処理部１７８は、動作指令記憶部１８２に記憶されている複数の動作指令の送信処理を、順次、実行するように構成されている。つまり、指令送信処理部１７８において、作業要素実行装置２６等を統括して制御する統括制御方法の指令送信処理工程が実行される。指令送信処理部１７８は、１つの動作指令の送信処理を実行し、その１つの動作指令に対する返信を統括インタフェイス部１７６を介して受信した後に、その１つの動作指令の次に送信すべき動作指令の送信処理を実行するように構成されている。なお、指令送信処理部１７８は、作業要素実行装置認識部１７４によって認識された作業要素実行装置２６等へのみ動作指令の送信処理を実行するように構成されており、作業要素実行装置認識部１７４は、作業要素実行装置２６等から認識情報を取得した場合に作業要素実行装置を認識した旨を指令送信処理部１７８に送信するように構成されている。また、動作指令送信停止部１８０は、作業要素実行装置２６等の異常を統括インタフェイス部１７６を介して受信した場合に、指令送信処理部１７８による動作指令の送信処理を停止するように構成されている。
【０１１５】
補助統括コントローラ１３６のソースデータ入力受付部１８４は、本製造作業機１２の各制御装置１３０等とは異なる制御装置，記憶媒体等の外部装置に接続可能とされており、外部装置からソースデータを入力することが可能となっている。そのソースデータ入力受付部１８４に入力されたソースデータは、ソースデータ記憶部１８６に記憶されるようになっている。動作指令作成部１８８は、ソースデータ記憶部１８６に記憶されているソースデータに基づいて、特定のプログラミング言語に従った動作指令を作成し、その作成した動作指令をメイン統括コントローラ１７０の動作指令記憶部１８２に送信するように構成されている。可能動作情報統括記憶部１９０は、作業要素実行装置２６等の各々の可能動作情報を、可能動作情報入力受付部１９２を介して、作業要素実行装置２６等の各々の個別制御装置９０から受信するとともに、その情報を記憶するように構成されており、動作指令作成部１８８は、可能動作情報統括記憶部１９０に記憶されている可能動作情報を参照して、動作指令を作成するように構成されている。つまり、動作指令作成部１８８において、作業要素実行装置２６等を統括して制御する統括制御方法の動作指令作成工程が実行されるとともに、可能動作情報入力受付部１９２において、統括制御方法の可能動作情報取得工程が実行される。なお、可能動作情報入力受付部１９２も、外部装置に接続可能とされており、外部装置から可能動作情報を入力することが可能となっている。また、プログラム変更部１９４も、外部装置に接続可能とされており、外部装置からプログラムを受信し、その受信したプログラムを、ＬＡＮケーブル１４０を介して、メイン統括制御装置１３０，作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に送信することが可能とされている。
【０１１６】
個別制御装置９０等の各コントローラ２００等の個別インタフェイス部２１０は、メイン統括制御装置１３０の統括インタフェイス部１７６との間で、１のプロトコルに従って、動作指令，動作指令に対する返信，作業要素実行装置２６等の異常等を通信可能とされるとともに、補助統括コントローラ１３６の可能動作情報入力受付部１９２との間でも、可能動作情報個別記憶部２１６に記憶されている可能動作情報を通信可能とされている。指令変換部２１８は、個別インタフェイス部２１０が受信した動作指令を自身の個別制御装置１００等が理解可能なプログラミング言語に変換するように構成されている。つまり、指令変換部２１８において、作業要素実行装置を個別に制御する個別制御方法の指令変換工程が実行される。なお、製造作業機１２では、指令変換部２１８が個別制御装置１００等内に設けられているが、指令変換部２１８と同等の機能を有する指令変換装置を個別制御装置１００等の外部に設けてもよい。ただし、指令変換部２１８と同等の機能を有する指令変換装置が個別制御装置１００等の外部に設けられる場合には、その指令変換装置に個別インタフェイス部が設けられ、指令変換装置と統括制御装置との間で、１のプロトコルに従って、動作指令，動作指令に対する返信，作業要素実行装置２６等の異常等が通信されることになる。
【０１１７】
装着装置コントローラ２０２，ディスペンサ装置コントローラ２０４，供給装置コントローラ２０６，搬送装置コントローラ２０８の作動制御部２１４は、指令変換部２１８によって変換された動作指令に基づいて作動デバイスの作動を制御するように構成されており、移動装置コントローラ２００，カメラ装置コントローラ１１６の作動制御部２１４は、個別インタフェイス部２１０が受信した動作指令に基づいて作動デバイスの作動を制御するように構成されている。また、認識情報格納部２１２には、認識情報が格納されており、個別インタフェイス部２１０を介して、格納されている認識情報が、メイン統括コントローラの作業要素実行装置認識部１７４に送信されるようになっている。
【０１１８】
また、メイン統括コントローラ１７０による処理、具体的には、動作指令を送信するための処理、さらに具体的に言えば、動作指令を送信するべく製造作業機の作動状態を監視するための処理を実行するための送信プログラムは、グラフィック型のプログラミング言語によって記述されている。一方、補助統括コントローラ１３６による処理、具体的には、動作指令作成部による処理を実行するための作成プログラムは、構造型のプログラミング言語によって記述されている。グラフィック型のプログラミング言語は、一般的に、構造型のプログラミング言語より容易なプログラミング言語とされており、高水準なプログラミング言語と考えられている。つまり、送信プログラムの変更は、比較的容易に行うことが可能とされている。なお、本製造システム１０での送信プログラムのプログラミング言語はラダー言語とされており、作成プログラムのプログラミング言語はＣ言語とされている。
【０１１９】
＜作業要素実行装置の交換＞
本製造システム１０においては、図１０に示すように、搬送装置２６，供給装置３０，移動装置４０，カメラ装置３８のベースカメラ３４は、作業機本体２４に着脱可能とされており、装着装置２８，ディスペンサ装置３２，カメラ装置３８のヘッドカメラ３６は、移動装置４０のスライダ５６に着脱可能とされている。それら作業要素実行装置２６等は、ワンタッチで取付けおよび取り外し可能なものもあれば、数本のボルトによって固定されるものもあるが、いずれの作業要素実行装置２６等も、作業機本体２４若しくはスライダ５６に容易に取付けおよび取り外し可能なものとされている。
【０１２０】
また、装着装置２８、若しくはディスペンサ装置３２が取付けられる位置、つまり、スライダ５６には、それら装着装置２８，ディスペンサ装置３２の代わりに、他の作業要素実行装置を取付けることが可能とされている。具体的に言えば、例えば、高周波による熱処理を実行する高周波ウェルダー２２０，レーザー加工を実行するレーザー発信装置２２２，ＵＶ照射による処理を実行するＵＶ照射装置２２４，ホットエアーを送風することで熱処理を実行するホットエアー送風装置２２６，ねじ締め処理を実行するねじ締め装置２２８，ねじの保持・離脱および、ねじを保持した状態でのねじ締め処理を実行するねじ装着・ねじ締め装置２３０，２つのディスペンサノズルを有し、２種類の補助剤の放出を実行するダブルディスペンサ装置２３２，他の部材を保持・離脱および部材の保持位置の調整を実行する装着装置２３４，クリームはんだ印刷装置２３６等に交換することが可能とされている。したがって、例えば、新たな製品を製造する必要が生じ、回路基板への装着作業の代わりに、ある基材に部品をねじによって固定させるための作業を行うことが必要となった場合には、製造作業機自体を変更するのではなく、ディスペンサ装置３２をねじ装着・ねじ締め装置２３０に交換することで製造作業を変更することが可能となる。さらに言えば、上記製造作業機１２での製造作業は組立作業であったが、作業対象物に対して何らかの加工・処理等を施すような作業を製造作業として実行できるように、作業要素実行装置を変更してもよい。詳しく言えば、プレス作業等の作業対象物を変形させる作業、切断作業等の作業対象物の一部を取り除く作業、切削作業等の作業対象物を成形する作業、レーザ，プラズマ等による作業対象物の表面改質作業、研磨等の表面仕上作業等の作業、固着，硬化等の目的で作業対象物に光線，紫外線，電磁波等を照射等する作業等の種々の作業を実行できるように、作業要素実行装置を変更することが可能である。つまり、本製造システムによれば、作業要素実行装置を変更することで、多岐にわたる製造作業を実行することが可能となる。
【０１２１】
また、製造作業機１２では、上述したように、スライダ５６に２つの作業要素実行装置を取り付けることが可能とされており、それら２つの作業要素実行装置の種類によって、それら２つの作業要素実行装置を協調させて作動させることも可能である。２つの作業要素実行装置による協調作業とは、例えば、一方の作業要素実行装置によって作業対象物を把持等によって固定しつつ、他の作業要素実行装置によって加工・処理等を行うものであり、あたかも両手で作業を行う際に、一方の手で作業対象物がズレないように押さえつつ、他方の手で加工・処理等を行うことが可能である。具体的には、例えば、スライダ５６に装着装置２８とレーザー発信装置２２２とを取付けた場合に、装着装置２８によって基材を押さえつつ、レーザー発信装置２２２によって基材にレーザー加工を実行することが可能である。また、例えば、スライダ５６に装着装置２８とねじ装着・ねじ締め装置２３０とを取付けた場合に、装着装置２８によって基材を押さえつつ、ねじ装着・ねじ締め装置２３０によってねじ締め処理を実行することが可能である。
【０１２２】
また、供給装置３０の代わりに、他の種類の供給装置、具体的には、例えば、テープフィーダ２４０，ボールフィーダ，ねじ供給装置，段積みユニット（図示省略）等を取付けることが可能とされている。搬送装置２６の代わりには、他の種類の搬送装置、具体的には、例えば、モジュールタイプのダブルコンベア２４２，シングルコンベア，昇降機能付のコンベア（図示省略）等を取付けることが可能とされている。また、搬送装置２６の代わりに、図１１に示すリフトアンドキャリー型の搬送装置であるキャリア２４３を取付けることが可能とされている。このキャリア２４３は、昇降装置２４４によって保持台２４５を上昇させることで作業対象物２４６を持ち上げ、その状態において運搬装置２４８によって搬送方向に移動させる構造とされている。つまり、キャリア２４３は、比較的重い作業対象物であっても適切に搬送することが可能となっている。さらに、搬送装置２６の代わりに、ピックアンドプレース型の搬送装置（図示省略）を取り付けることも可能である。ピックアンドプレース型の搬送装置は、簡単に言えば、吸着によって作業対象物を持ち上げ、その状態において搬送方向に移動させる構造とされており、比較的脆い構造の作業対象物であっても適切に搬送することが可能となっている。また、ヘッドカメラ３６およびベースカメラ３４も、解像度，撮像範囲等の異なる他のカメラに取り替えることが可能とされている。
【０１２３】
製造作業機１２を構成する搬送装置２６，装着装置２８等の６つの作業要素実行装置２６等と交換可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の各々は、それら６つの作業要素実行装置２６等と同様に、自身の作動を制御する個別制御装置を有している。そして、交換可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の個別制御装置の多くは、メイン統括制御装置１３０によって送信される動作指令を規定するプログラミング言語に対応可能とされている。また、メイン統括制御装置１３０によって送信される動作指令を規定するプログラミング言語に対応することのできない個別制御装置は、上記装着装置制御装置１００等と同様に、自身が受信した動作指令を自身が扱うことが可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換する機能を有しており、自身で変換した動作指令に基づいて作業要素実行装置の作動を制御するように構成されている。つまり、製造作業機１２を構成する作業要素実行装置２６等を別の作業要素実行装置２２０等に交換しても、具体的には、上述したように、ディスペンサ装置３２をねじ装着・ねじ締め装置２３０に交換しても、メイン統括制御装置１３０は、従来のプログラミング言語に従った動作指令をねじ装着・ねじ締め装置２３０の個別制御装置に送信すればよい。
【０１２４】
さらに、交換可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の個別制御装置の多くは、各作業要素実行装置の可能動作情報が記憶される可能動作情報個別記憶部を有しており、可能動作情報個別記憶部に記憶されている可能動作情報を補助統括コントローラ１３６の可能動作情報統括記憶部１９０に送信する事が可能とされている。また、交換可能な作業要素実行装置の個別制御装置が可能動作情報個別記憶部を有していないものであっても、外部装置から補助統括コントローラ１３６の可能動作情報入力受付部１９２に可能動作情報を入力することが可能とされているため、可能動作情報個別記憶部を有していない作業要素実行装置の可能動作情報を可能動作情報統括記憶部１９０に記憶させることが可能となっている。つまり、製造作業機１２を構成する作業要素実行装置２６等が別の作業要素実行装置２２０等に交換されても、動作指令作製時にその別の作業要素実行装置の可能動作情報を参照することが可能となっている。
【０１２５】
また、可能動作情報統括記憶部１９０に種々の作業要素実行装置の可能動作情報を予め格納しておいて、動作指令作成部１８８が、必要に応じて可能動作情報を参照しつつ、可能動作情報に基づいて動作指令を作成するように構成することも可能である。具体的には、例えば、起動時に送信される作業要素実行装置の認識情報にその作業要素実行装置の認識ＩＤを含んでおき、その識別ＩＤとその作業要素実行装置の可能動作情報との対応表を、可能動作情報統括記憶部１９０に記憶させておく。そして、動作指令作成部１８８が、識別ＩＤに基づいて可能動作情報を参照するように構成する。このような構成によって、可能動作情報統括記憶部１９０に各作業要素実行装置の可能動作情報を記憶させておき、動作指令作製時等に可能動作情報を利用することも可能である。なお、作業要素実行装置から送信される認識情報に識別ＩＤが含まれていない場合であっても、作業要素実行装置の認識ＩＤを、バーコード等を利用して、統括制御装置に入力することで、識別ＩＤに基づいて可能動作情報を参照することが可能となる。また、例えば、製造システムが複数の製造作業機によって構成されるような場合には、複数の統括制御装置をまとめて制御するホストコンピュータを搭載する製造システムが採用される可能性がある。このような製造システムにおいては、例えば、上記対応表等の情報をホストコンピュータに記憶させておき、各統括制御装置が、必要な情報をホストコンピュータから入手するように構成することも可能である。
【０１２６】
また、本製造作業機１２を構成する６つの作業要素実行装置２６等の代わりに取り付け可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の各々は、上記シリアルケーブル１３４，ＬＡＮケーブル１４０，Ｉ／Ｏケーブル１６０を接続することが可能とされている。さらに言えば、カメラ装置３８を除く他の全ての作業要素実行装置２６，２２０等の各々において、その各々の個別制御装置は、作業要素を実行する本体部の内部に内蔵もしくは装着されている。つまり、カメラ装置３８を除く他の全ての作業要素実行装置２６，２２０等はユニット化されている。したがって、作業要素実行装置を交換する場合、具体的には、ディスペンサ装置３２をねじ装着・ねじ締め装置２３０に変更する場合には、各ケーブル１３４，１４０，１６０をディスペンサ装置３２からねじ装着・ねじ締め装置２３０に付け替えることで、作業要素実行装置の交換を完了することが可能となる。
【０１２７】
なお、作業要素実行装置を変更する際には、必要に応じて、製造作業機の作動状態の監視形態を変更したい場合があり、このような場合には、上記送信プログラムを変更することが望ましいことがある。この送信プログラムは、上述したように比較的容易な言語であるグラフィック言語によって記述されており、容易に変更することが可能となっている。したがって、作業要素実行装置の交換に伴って、統括制御装置の送信プログラムを変更しなければならない場合であっても、大きな労力等を伴わずに作業要素実行装置を変更することが可能となっている。
【０１２８】
＜製造システムの構築方法＞
製造作業機は、上述したように、１台の作業機本体２４と、その作業機本体２４に組み付けられる複数の作業要素実行装置とによって構成され、作業機本体２４に組み付けられる複数の作業要素実行装置は、多数の作業要素実行装置の中から選択することが可能となっている。このため、製造作業機、つまり、製造システムを構築する際には、まず、製造作業機によって行わせるべき製造作業の内容に基づいて複数の作業要素実行装置を決定し、その決定された複数の作業要素実行装置を準備する必要がある。そして、準備された複数の作業要素実行装置を作業機本体２４に組み付けるとともに、それら複数の作業要素実行装置が統括制御装置によって制御されるように、統括制御装置に対して設定を行なう必要がある。以下に、本製造システム１０を構築する際の構築方法について、具体的に説明する。
【０１２９】
本製造システム１０においては、製造作業機１２が、回路基板上に部品を接着剤によって固着する製造作業を行なうために、複数の作業要素、具体的には、回路基板の搬送，接着剤の塗布，部品の供給，部品の保持・離脱，部品等の撮像，保持位置等の移動を実行する必要がある。それら６つの作業要素を実行するためには、回路基板の搬送を実行するための搬送装置，接着剤の塗布を実行するためのディスペンサ装置，部品の供給を実行するための供給装置，部品の装着・離脱を実行するための装着装置，部品等の撮像を実行するためのカメラ装置，装着装置等を移動させるための移動装置の６台の作業要素実行装置が必要である。製造作業機を構成する作業機本体には、上記６台の作業要素実行装置を組付けることが可能とされており、本製造システム１０を構築するためには、１台の作業機本体および、その作業機本体に組み付けられる６台の作業要素実行装置を準備する必要がある。
【０１３０】
そこで、各作業要素実行装置を準備するために、各作業要素を適切に実行可能な作業要素実行装置を決定する。詳しく言えば、回路基板の搬送を実行するための作業要素実行装置に関しては、回路基板、つまり、搬送物を適切に搬出するべく、搬送物の寸法，重量，素材等の諸元に基づいて、作業要素実行装置を決定する。本製造システム１０では、２０枚の回路基板１６６が載置された基板トレイ１６７を搬送するべく、コンベア型の搬送装置２６を採用している。なお、搬送物が比較的重たい場合には、例えば、リフトアンドキャリー型の搬送装置であるキャリア２４３を採用してもよく、搬送物の素材が脆い素材である場合には、例えば、ピックアンドプレース型の搬送装置を採用してもよい。
【０１３１】
接着剤の塗布を実行するための作業要素実行装置に関しては、当然、ディスペンサ装置を採用する必要があるが、ディスペンサ装置といっても種々の性能のものが存在する。上記したディスペンサ装置においても、１種類の補助材の放出を実行可能なディスペンサ装置３２と、２種類の補助剤の放出を実行可能なダブルディスペンサ装置２３２とが存在する。そこで、ディスペンサ装置の性能を考慮して、接着剤の塗布を実行するための作業要素実行装置を決定する。本製造システム１０では、使用される接着剤の種類は１種類であることから、１種類の補助材の放出を実行可能なディスペンサ装置３２を採用している。
【０１３２】
部品の装着・離脱を実行するための作業要素実行装置に関しては、部品を適切に保持・離脱するべく、部品の寸法，重量，素材等の諸元に基づいて、作業要素実行装置を決定する。本製造システム１０では、吸着型の装着装置２８を採用しているが、装着する部品によっては、メカチャック型の装着装置を採用してもよい。また、部品の供給を実行するための作業要素実行装置に関しては、供給される部品の寸法，重量，荷姿等の諸元に基づいて作業要素実行装置を決定する。本製造システム１０では、トレイユニット型の供給装置３０を採用しているが、供給部品によっては、フィーダ型の供給装置であるテープフィーダ２４０を採用してもよい。また、部品等の撮像を実行するための作業要素実行装置に関しては、解像度，撮像範囲等のカメラ装置の性能を考慮して作業要素実行装置を決定する。本製造システム１０では、ヘッドカメラ３６とベースカメラ３８を含むカメラ装置３８を採用している。
【０１３３】
ちなみに、装着装置等の作業ヘッド装置を移動させるためのヘッド移動装置、つまり、上記移動装置４０は、作業機本体２４に予め組み付けられており、移動装置４０と作業機本体２４とによって構成されるメインフレームとして流通している場合がある。このため、保持位置等の移動を実行するための作業要素実行装置に関しては、予め作業機本体２４に組みつけられているものを採用する。また、そのメインフレームには、メイン統括制御装置１３０と補助統括制御装置１１８とによって構成される統括制御装置が予めセットされており、メインフレームと統括制御装置とによって構成される本体装置として流通しているものがある。そこで、本製造システム１０では、その移動装置４０と作業機本体２４とメイン統括制御装置１３０と補助統括制御装置１１８とによって構成される本体装置を採用している。
【０１３４】
そして、上述したように、本体装置に組付けるための５つの作業要素実行装置２６等が決定されると、１台の本体装置を準備するための工程（以下、「本体装置準備工程」という場合がある），５つの作業要素実行装置２６等を準備するための工程（以下、「作業要素実行装置準備工程」という場合がある），本体装置のメインフレームに５つの作業要素実行装置２６等を組付けるための工程（以下、「作業要素実行装置組付工程」という場合がある），本体装置の統括制御装置に対して組立作業の設定を行なう工程（以下、「統括制御装置設定工程」という場合がある）が実行されて、本製造システム１０が構築される。
【０１３５】
具体的に言えば、本体装置準備工程において、本製造システムのユーザーは、本体装置を製造しているある特定のメーカから本体装置を購入することが可能である。また、その特定のメーカとは異なるメーカ（その特定のメーカと区別するべく、「サードベンダ」という場合がある）がその特定のメーカから本体装置を購入し、ユーザーがそのサードベンダから本体装置を購入することも可能である。作業要素実行装置準備工程においては、ユーザーが、本体装置を製造している上記メーカ、若しくは、サードベンダから作業要素実行装置を購入することが可能であり、また、ユーザー自身が作業要素実行装置を製造することも可能である。
【０１３６】
ただし、先に述べたように、統括制御装置による制御時にその統括制御装置によって作業要素実行装置が認識されるためには、作業要素実行装置に認識情報が記憶されたＩＣチップが組み込まれていなければならない。このため、上記メーカ以外のものが作業要素実行装置を製造する場合には、そのメーカ以外のものは、上記メーカから認識情報が記憶されたＩＣチップを購入し、作業要素実行装置にそのＩＣチップを組み込んで製造する必要がある。さらに、作業要素実行装置は、特定の通信プロトコルに従って、統括制御装置と動作指令等を通信可能とされるとともに、受信した動作指令を自身の有する個別制御装置が理解可能なプログラミング言語に変換するように構成される必要がある。このため、上記メーカ以外のものが作業要素実行装置を製造する場合には、上記メーカから作業要素実行装置の仕様，通信プロトコル等の開示をうける必要がある。なお、上記メーカから購入する作業要素実行装置は、必ずしもそのメーカで製造されている必要はない。つまり、上記メーカが製造した作業要素実行装置をそのメーカから購入してもよく、そのメーカがサードベンダから購入した作業要素実行装置をそのメーカから購入してもよい。このように、本体装置準備工程および作業要素実行装置準備工程には、種々の手法があり、各工程によって構成される製造システムの構築方法には様々なパターンがある。以下に、製造システムの構築方法の様々なパターンについて説明する。
【０１３７】
i)本体装置および作業要素実行装置のメーカからの購入による製造システム構築方法  本構築方法での本体装置準備工程では、ユーザーは本体装置をメーカから購入することで準備するとともに、作業要素実行装置準備工程において、作業要素実行装置もメーカから購入することで準備する。つまり、本構築方法においてユーザは、１つの業者から本体装置および作業要素実行装置を購入することになる。そして、作業要素実行装置組付工程において、準備した本体装置のメインフレームに、準備した作業要素実行装置が組付けられる。メインフレームには、作業要素実行装置に応じて基準位置が定められており、その基準位置に作業要素実行装置が組付けられることで、作業要素実行装置の作動時の基準点が担保されるようになっている。さらに、各作業要素実行装置は、各作業要素実行装置の組付位置の空間の大きさに応じた所定の寸法内の大きさとされており、容易に組付工程が実行されるようになっている。作業要素実行装置の組付位置の空間とは、例えば、搬送装置であれば、作業機本体２４のフレーム部２０を左右方向に貫通するスペースであり、供給装置であれば、フレーム部２０の前端部に位置するスペースである。また、統括制御装置設定工程では、先に述べたソースデータが統括制御装置に入力される。ソースデータの入力に関しては、先に詳しく述べていることから簡単に説明すると、図４に示す基本コード，図５に示す単位作業コード，図６に示す動作コードが補助統括制御装置１１８のソースデータ入力受付部１８４に入力される。さらに、統括制御装置設定工程において、先に述べた作業要素実行装置の可能動作情報，供給部品の寸法・荷姿等の諸元等が入力される場合もある。このように４つの工程が実行されることで、製造システムが構築される。
【０１３８】
ちなみに、本構築方法をメーカからの視点において示すことも可能である。メーカから視点における本構築方法での本体装置準備工程では、メーカは本体装置を製造することで準備するとともに、作業要素実行装置準備工程において、作業要素実行装置をも製造することで準備する。そして、メーカが、自社製造の本体装置および作業要素実行装置に対して作業要素実行装置組付工程，統括制御装置設定工程を実行することで、製造システム１０を製造する。つまり、本構築方法をメーカが実行する場合には、ユーザーはメーカから製造システム１０を購入することになる。この方法によって、製造システムを構築する場合には、製造システム全体がメーカにおいて製造されることから、メンテナンス等に関して便利である。また、メーカは、製造システムを構築するためのノウハウを得ることが可能であり、製造システム構築方法のノウハウを蓄積していくことが可能となる。なお、この構築方法による概念図を図１２（ａ）に示しておく。
【０１３９】
また、メーカは、作業要素実行装置準備工程において、作業要素実行装置をサードベンダから購入することで準備することも可能である。この場合に、メーカは、自社製造の本体装置および購入した作業要素実行装置に対して作業要素実行装置組付工程，統括制御装置設定工程を実行することで、製造システム１０を製造し、ユーザーはその製造システム１０を購入することになる。この方法によって、製造システムを構築する場合には、技術力の高いサードベンダ製の作業要素実行装置を製造システムに組み込むことが可能となる。また、サードベンダ側からすれば、販路拡大といったメリット得ることが可能であり、メーカ側からすれば、製造システム構築方法のノウハウを蓄積していくことが可能である。この構築方法による概念図を図１２（ｂ）に示しておく。なお、作業要素実行装置を製造するサードベンダは、認識情報が記憶されたＩＣチップの購入をし，通信プロトコル等の開示をうける必要がある。
【０１４０】
ii)本体装置および作業要素実行装置のサードベンダからの購入による製造システム構築方法
本構築方法での本体装置準備工程では、ユーザーは本体装置をサードベンダから購入することで準備するとともに、作業要素実行装置準備工程において、作業要素実行装置もサードベンダから購入することで準備する。つまり、本構築方法においても、ユーザは１つの業者から本体装置および作業要素実行装置を購入することになる。ちなみに、サードベンダから購入される本体装置は、サードベンダがメーカから購入したものであり、サードベンダから購入される作業要素事項装置は、サードベンダが自社製造したものである。そして、準備された本体装置および作業要素実行装置に対して作業要素実行装置組付，工程統括制御装置設定工程が実行されることで、製造システム１０が構築される。
【０１４１】
また、本構築方法もサードベンダからの視点において示すことが可能である。サードベンダから視点における本構築方法での本体装置準備工程では、サードベンダは本体装置をメーカから購入することで準備するとともに、作業要素実行装置準備工程において、作業要素実行装置を製造することで準備する。そして、サードベンダが、購入した本体装置および自社製造の作業要素実行装置に対して作業要素実行装置組付工程，統括制御装置設定工程を実行することで、製造システム１０を製造し、ユーザーはサードベンダから製造システム１０を購入するのである。この方法によって、製造システムを構築する場合にも、技術力の高いサードベンダ製の作業要素実行装置を製造システムに組み込むことが可能となる。また、メーカ側からすれば、サードベンダの高い技術力を利用して、不得意分野への進出を図ることが可能であり、不得意分野のユーザ対応をサードベンダに任せることが可能となる。サードベンダ側からすれば、製造システム構築方法のノウハウを蓄積していくことが可能である。なお、この構築方法による概念図を図１２（ｃ）に示しておく。
【０１４２】
iii)本体装置のメーカからの購入および作業要素実行装置のサードベンダからの購入による製造システム構築方法
本構築方法での本体装置準備工程では、ユーザーは本体装置をメーカから購入することで準備するとともに、作業要素実行装置準備工程において、作業要素実行装置をサードベンダから購入することで準備する。つまり、本構築方法において、ユーザは、ある特定の業者から本体装置を購入し、作業要素実行装置を、そのある特定の業者とは異なる業者から購入することになる。そして、準備された本体装置および作業要素実行装置に対して作業要素実行装置組付，工程統括制御装置設定工程が実行されることで、製造システム１０が構築される。この方法によって、製造システムを構築する場合にも、技術力の高いサードベンダ製の作業要素実行装置を製造システムに組み込むことが可能となる。また、メーカ側からすれば、多品種少量生産となりがちな作業要素実行装置をサードベンダに任せ、汎用性の高い本体装置を販売することが可能となる。なお、この構築方法による概念図を図１３（ａ）に示しておく。
【０１４３】
iv)本体装置のメーカからの購入および作業要素実行装置の自社製造による製造システム構築方法
本構築方法での本体装置準備工程では、ユーザーは本体装置をメーカから購入することで準備するとともに、作業要素実行装置準備工程において、作業要素実行装置を自ら製造することで準備する。そして、準備された本体装置および作業要素実行装置に対して作業要素実行装置組付，工程統括制御装置設定工程が実行されることで、製造システム１０が構築される。この方法によって、製造システムを構築する場合には、ユーザは、製造物に関する情報を他のものに知られることなく、製造システムを構築することが可能となり、製造物に関する情報の秘匿性を確保することが可能となる。また、メーカ側からすれば、多品種少量生産となりがちな作業要素実行装置をユーザに任せ、汎用性の高い本体装置を販売することが可能となる。この構築方法による概念図を図１３（ｂ）に示しておく。なお、ユーザーは、認識情報が記憶されたＩＣチップの購入をし，通信プロトコル等の開示をうける必要がある。
【０１４４】
＜複数の製造作業機によって構成される製造システム＞
上記製造システム１０は１台の製造作業機によって構成されているため、比較的少ない製造工程しか行うことができないが、上記製造作業機１２と同じ製造作業機，上記製造作業機１２から作業要素実行装置を交換した製造作業機等を複数配列し、作業対象物を上流側に配置された製造作業機から下流側に配置された製造作業機に搬送しつつ、作業対象物に対して複数の製造作業機の各々による製造作業を順次実行するような製造システムを構築することで、比較的多くの製造工程を行うことが可能となる。つまり、ある程度複雑な製造物を製造することが可能となる。また、製造物に応じて、最適な作業工程を構築し、その最適化された作業工程を適切に実行できるように、製造作業機および、その製造作業機を構成する複数の作業要素実行装置を選択することが可能である。本明細書では、そのように構成された製造システムとして、組立システムを採用し、製造作業としての組立作業を製造作業機毎に実行することで、ＬＥＤ照明，パワーモジュール，太陽電池の組立を実行するシステムについて以下に説明する。
【０１４５】
i)ＬＥＤ照明組立システム
まず、図１４に、ＬＥＤ照明２５２の分解図を示す。ＬＥＤ照明２５２は、有底円筒状の電極ソケット２５４と、その電極ソケット２５４の内部に設けられる電極２５６と、電極ソケット２５４の上端に嵌合される円筒状のケース２５８と、そのケース２５８内部に設けられる電極付の回路基板２６０と、ケース２５８の上端部に接着剤によって固着されるヒートシンク２６２と、そのヒートシンク２６２の上端面に配設される電極付のＬＥＤ基板２６４と、そのＬＥＤ基板２６４をヒートシンク２６２に固定するためのねじ２６６と、ヒートシンク２６２の上端部に接着剤で固定される半球状のカバー２６８とによって構成されている。
【０１４６】
ＬＥＤ照明２５２を製造するためのシステムを構築する場合には、そのシステムに必要となる製造作業機の数を決定する必要がある。つまり、本体装置準備工程の実行時、若しくは、実行前には、製造システムに必要となる製造作業機の数を決定する製造作業機数決定工程を行なう必要がある。この製造作業機数決定工程は、本体装置準備工程に含まれるものであってもよく、本体装置準備工程とは別のものであってもよい。製造作業機数決定工程においては、製造物としてのＬＥＤ照明２５２を構成する複数の構成部品を組付順に並べ、各構成部品に対して実行されるべき作業要素を抽出する。そして、１以上の作業要素毎に、構成部品に対して１以上の作業要素を実行する場合の作業内容を決定する。このように、各作業要素毎に作業内容を決定すると、ＬＥＤ照明２５２の製造において必要となる作業内容が複数決定される。これら複数の作業内容が順次実行されることで、ＬＥＤ照明２５２が製造されるのである。そこで、一連の複数の作業内容のうちで連続する１以上の作業内容であって、一台の製造作業機によって実行可能な１以上の作業内容を１つの製造作業として取り纏め、１連の複数の作業内容を１以上の製造作業に集約する。その集約された複数の製造作業の数が、システムに必要となる製造作業機の数であり、この数の製造作業機によって、製造システムを構築することが可能となる。
【０１４７】
つまり、製造作業機数決定工程においては、複数の構成部品の組付順を決定する構成部品組付順決定工程と、構成部品に対して実行されるべき作業要素を抽出する構成部品対応作業要素抽出工程と、構成部品に対して１以上の作業要素を実行する場合の作業内容を決定する作業内容決定工程と、１連の複数の作業内容を１以上の製造作業に集約することで製造作業を決定する製造作業決定工程とが、実行されることでシステムに必要となる製造作業機の数が決定されるのである。なお、製造物を構成する複数の構成部品の組付順には、１種類しかない場合もあれば、複数種類存在する場合もある。組付順が複数種類存在する場合には、複数種類の組付順の各々に応じて、複数の作業内容の順番が異なるため、製造作業の内容および製造作業の数も異なる場合がある。つまり、組付順を変更することで、作業内容の順序を入れ替えることが可能となり、製造作業の内容，製造作業の数等、ひいては、製造作業機の数を変更することが可能となっている。また、製造作業決定工程において複数の作業内容のうちで連続する１以上の作業内容を１つの製造作業として取り纏める際に、一台の製造作業機によって最大限実行可能な１以上の作業内容を１つの製造作業として取り纏めてもよく、装着作業に関する作業内容と装着作業に対する補助的な作業に関する作業内容とのいずれかを含むように、１以上の作業内容を１つの製造作業として取り纏めてもよい。なお、装着作業に対する補助的な作業とは、装着作業に先立って実行される作業，装着されたものに対して実行される作業等が該当する。
【０１４８】
具体的に言えば、ＬＥＤ照明２５２は、電極ソケット２５４，電極２５６，ケース２５８，回路基板２６０，ヒートシンク２６２，ＬＥＤ基板２６４，ねじ２６６，カバー２６８の８つの構成部品によって構成されるものであり、これら８つの構成部品は、組付順に並べられると、図１５に示すように並べられる。１番最初に組み付けられる電極ソケット２５４に対して実行されるべき作業要素は、電極ソケット２５４の供給、および保持・離脱であり、次に組み付けられる電極２５６に対して実行されるべき作業要素は、電極２５６の供給、および保持・離脱である。他の構成部品に関して言えば、ケース２５８，回路基板２６０，ＬＥＤ基板２６４に対して実行されるべき作業要素は、各構成部品の供給、および保持・離脱であり、ねじ２６６に対して実行されるべき作業要素は、ねじ２６６の供給、および保持・ねじ締めである。さらに、ヒートシンク２６２，カバー２６８に対して実行されるべき作業要素は、各構成部品を装着する箇所への接着剤の塗布，各構成部品の供給、および保持・離脱，接着剤の乾燥である。そして、それら複数の作業要素のうちの１以上のものの各々に対応して、図１５に示す作業内容が決定される。なお、各構成部品に対して搬送作業も必要であるが、全ての構成部品に対して必要な作業であるため図１５への記載を省略する。
【０１４９】
次に、図１５に示す一連の複数の作業内容のうちの連続する１以上の作業内容を１つの製造作業として取り纏め、一連の複数の作業内容を１以上の製造作業に集約する。この際、本組立システムにおいては、一台の製造作業機によって最大限実行可能な１以上の作業内容を１つの製造作業として取り纏める。具体的には、例えば、電極ソケット２５４に対する作業内容と電極２５６に対する作業内容とが連続しているが、各作業内容には装着作業が含まれている。１台の製造作業機に装着装置に関しては１台しか取り付けることができず、その１台の装着装置が１種類の部品だけを装着させるように構成されている場合には、電極ソケット２５４に対する作業内容と電極２５６に対する作業内容とを１台の製造作業機で実行することはできない。このため、電極ソケット２５４に対する作業内容を１つの製造作業として取り纏め、電極２５６に対する作業内容を１つの製造作業として取り纏める。ケース２５８，回路基板２６０に対する作業内容も、同様に、１つの製造作業として取り纏める。
【０１５０】
ヒートシンク２６２に対する作業内容には、装着作業およびその装着作業に対する補助的な作業が２種類含まれている。１台の製造作業機には、装着作業に対する補助的な作業を実行可能な組付け補助ヘッド装置に関しては１台しか取り付けることができないため、ヒートシンク２６２に対する作業内容の全てを１台の製造作業機で実行することはできない。このため、ヒートシンク２６２に対する作業内容のうちの接着剤の乾燥作業を除く３つの作業内容を１つの製造作業として取り纏め、ヒートシンク２６２に対する作業内容のうちの接着剤の乾燥作業を次の製造作業において行なわせる。つまり、ヒートシンク２６２に対する作業内容のうちの接着剤の乾燥作業と、ＬＥＤ基板２６４に対する作業内容とを１つの製造作業として取り纏める。次のねじ２６６に対する作業内容には、装着作業が含まれているが、その装着作業に対する補助的な作業は含まれていない。このため、ねじ２６６に対する作業内容だけを１つの製造作業として取り纏めることは可能である。しかし、次のカバー２６８に対する作業内容には、装着作業およびその装着作業に対する補助的な作業が２種類含まれており、カバー２６８に対する作業内容の全てを１つの製造作業として取り纏めることはできない。そこで、カバー２６８に対する作業内容のうちの１種類の補助的な作業とねじ２６６に対する作業内容とを、１つの製造作業として取り纏め、カバー２６８に対する作業内容のうちの１種類の補助的な作業を除く３つの作業内容を１つの製造作業として取り纏める。
【０１５１】
つまり、ＬＥＤ照明の組立システムにおいては、１台の製造作業機に、基本的に１種類の部品の装着作業を行なわせ、装着作業に対する補助的な作業が必要な場合は、１種類の部品の装着作業と１種類の補助的な作業とを行なわせるように、一連の複数の作業内容を複数の製造作業に集約している。このようにして集約された製造作業は、(i)電極ソケット２５４のコンベア上への載置，(ii)電極２５６の電極ソケット２５４内への装着，(iii)ケース２５８の電極ソケット２５４への嵌合，(iv)回路基板２６０のケース２５８内への装着，(v)ヒートシンク２６２のケース２５８上端部への接着剤による固着，(vi)接着剤の乾燥およびＬＥＤ基板２６４のヒートシンク２６２上端面への装着，(vii)ＬＥＤ基板２６４のねじ締結およびヒートシンク２６２上端部への接着剤の塗布，(viii)カバー２６８のヒートシンク２６２上端部への装着および接着剤の乾燥の８つの製造作業となる。したがって、ＬＥＤ照明の組立システムに必要な製造作業機の台数は８台と決定される。
【０１５２】
８台の製造作業機によって構成されるＬＥＤ照明組立システムを構築するためには、８台の本体装置が必要であり、さらに、８台の本体装置の各々に取付けるべき作業要素実行装置が必要である。つまり、各本体装置に取付けるべき作業要素実行装置を準備する作業要素実行装置準備工程の実行時、若しくは、実行前には、各本体装置に必要な作業要素実行装置を決定する作業要素実行装置決定工程を行なう必要がある。この作業要素実行装置決定工程は、作業要素実行装置準備工程に含まれるものであってもよく、作業要素実行装置準備工程とは別のものであってもよい。作業要素実行装置決定工程においては、作業要素実行装置の種類を決定する作業要素実行装置類型決定工程と、その決定された種類の作業要素実行装置のうちから、作業に適した１台の作業要素実行装置を個別に決定する個別作業要素実行装置決定工程とが実行される。作業要素実行装置類型決定工程では、実行させるべき作業内容、若しくは、その作業内容を構成する作業要素に基づいて、作業要素実行装置の種類が決定される。具体的には、例えば、装着作業を実行させる必要がある場合には、装着装置を採用し、供給作業を実行させる必要がある場合には、供給装置を採用する。採用すべき作業要素実行装置の種類が決定されても、１種類の作業要素実行装置には、複数の作業要素実行装置が存在する。つまり、例えば、供給装置といっても、供給方式の異なるもの，供給能力のことなるもの、製造会社の異なるもの等、複数の装置が存在する。このため、個別作業要素実行装置決定工程において、それら複数の装置の中から、本体装置に取り付けるべき作業要素実行装置を決定する。ちなみに、このようにして決定された個別の作業要素実行装置を、作業要素実行装置準備工程において準備するが、その決定された個別の作業要素実行装置が流通していない場合もある。このような場合には、ユーザが、自ら、その決定された個別の作業要素事項装置を製造することで準備してもよい。
【０１５３】
作業要素実行装置の決定方法については、先に詳しく述べていることから、製造作業として電極ソケット２５４のコンベア上への載置作業を実行する製造作業機に必要な作業要素実行装置の決定方法について、簡単に説明する。電極ソケット２５４のコンベア上への載置作業を実行する製造作業機では、電極ソケットの供給作業，電極ソケットの載置作業，電極ソケットの搬送作業が実行される。このため、作業要素実行装置類型決定工程において、１台目の本体装置に取り付けるべき作業要素実行装置に、供給装置，装着装置，搬送装置を採用する。そして、個別作業要素実行装置決定工程においては、先に述べたように、構成部品の諸元に基づいて作業要素実行装置を決定する。具体的には、装着装置、つまり、作業ヘッド装置として、保持・離脱すべき電球ソケットの諸元に基づいて、特定の吸着型装着装置を決定し、搬送装置として、搬送すべき電球ソケットの諸元に基づいて、特定のダブルコンベアを決定する。さらに、供給装置として、供給すべき電球ソケットの諸元に基づいて、特定のトレイユニット型供給装置を決定する。
【０１５４】
また、例えば、作業内容として装着作業に対する補助的な作業が必要な場合には、まず、その補助的な作業を実行可能な種類の作業要素実行装置を決定する。つまり、補助的な作業の内容に基づいて、補助的な作業を実行する作業要素実行装置の種類を決定する。例えば、接着剤の乾燥作業が必要な場合には、温風等を送風する装置に、ねじ締め作業が必要な場合には、ねじ締め装置に決定する。そして、決定された種類の作業要素実行装置のうちから、装置の性能を考慮して個別の作業要素実行装置を決定する。例えば、乾燥作業を実行可能な温風等を送風する装置に関しては、送風するエアーの温度，送風量等を考慮して、個別の送風装置を決定し、ねじ締め作業を実行可能な装置に関しては、ねじ締め時のトルク等を考慮して、個別のねじ締め装置を決定する。なお、作業要素実行装置を決定する際に、各作業要素実行装置の可能動作情報に基づいて本体装置に取付けるべき作業要素実行装置を決定することで、最適な作業要素実行装置を選択することが可能となる。作業要素実行装置を決定時に利用される可能動作情報は、統括制御装置に記憶されているものを利用してもよく、他の媒体に記憶，記載等されているものを利用してもよい。
【０１５５】
上述したように決定された８台の本体装置およびそれら８台の本体装置の各々に取付けるべき複数の作業要素実行装置を、上述した種々の手法によって準備するとともに、作業要素実行装置組付工程を行なうことで、図１６に示すＬＥＤ照明組立システム２６９が構築される。ＬＥＤ照明組立システム２６９を構成する８台の製造作業機は、最上流側（１番左側）に配置された製造作業機から順に、第１製造作業機２７０，第２製造作業機２７２，第３製造作業機２７４，第４製造作業機２７６，第５製造作業機２７８，第６製造作業機２８０，第７製造作業機２８２，第８製造作業機２８４である。第１製造作業機２７０，第２製造作業機２７２，第３製造作業機２７４，第４製造作業機２７６は、上記製造作業機１２の搬送装置２６をモジュールタイプのダブルコンベア２４２に変更するとともに、ディスペンサ装置３２を取り外したものである。第５製造作業機２７８は、上記製造作業機１２の搬送装置２６をモジュールタイプのダブルコンベア２４２に変更したものである。第６製造作業機２８０および第８製造作業機２８４は、上記製造作業機１２の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、ディスペンサ装置３２をホットエアー送風装置２２６に変更したものである。第７製造作業機２８２は、上記製造作業機１２の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、装着装置２８をねじ装着・ねじ締め装置２３０に、供給装置３０をねじ供給装置２８６に変更したものである。
【０１５６】
なお、本ＬＥＤ照明２５２の製造工程での接着剤の塗布位置は、ケース２５８，若しくはヒートシンク２６２の上端面であるため、接着剤の塗布作業を実行する装置として、ディスペンサノズル７６の角度を変更させる機能を有していないディスペンサ装置３２を採用している。ただし、今後、設計変更等によってケース２５８等の側面への接着材の塗布作業が必要となる場合を想定して、接着剤の塗布作業を実行する装置として、ディスペンサノズルの角度を変更させる機能を有するディスペンサ装置を採用することも可能である。若しくは、ケース２５８等の側面への接着材の塗布作業を想定して、ケース２５８等のコンベア上での角度を変更可能な搬送装置を採用することも可能である。つまり、作業要素実行装置を準備する工程において、補助的な作業を実行するための装置である組付補助ヘッド装置が作業する位置，方向，角度等を考慮して、組付補助ヘッド装置と搬送装置との少なくとも一方を準備してもよい。
【０１５７】
次に、各製造作業機２７０等の統括制御装置には、各製造作業機２７０等において実行される製造作業に応じたソースデータが入力される。ソースデータの入力に関しては、先に詳しく述べていることから、８台の製造作業機のうちの第１製造作業機２７０に関するソースデータについてのみ説明する。第１製造作業機２７０に入力されるソースデータは、図１７に示す基本コードと、図１８に示す単位作業コードと、図１９に示す動作コードによって構成されるものであり、それら複数のコードが第１製造作業機２７０の統括制御装置に入力される。それら複数のコードは、第１製造作業機２７０に行なわせる製造作業，その製造作業を構成する複数の作業内容，それら複数の作業内容の各々を構成する１以上の作業要素等によって作成される。第１製造作業機２７０の製造作業は、電極ソケット２５４のコンベア上への載置であり、図１７〜１９に示されるソースデータによれば２０個の電極ソケットが載置されるようになっている。つまり、本ＬＥＤ照明組立システム２６９では、１サイクルで２０個のＬＥＤ照明を製造することが可能となっている。
【０１５８】
第１製造作業機２７０の製造作業は、先に述べたように、電極ソケット２５４の供給、電極ソケット２５４の載置、電球ソケット２５４の搬送の３つの作業内容を含んでいる。上記３種類の作業内容のうち供給作業は、製造作業の最初に１回実行され、搬送作業は、製造作業の最後に１回実行されればよいが、載置作業は２０個の電極ソケット２５４の各々に対して繰り返し実行される。また、供給作業を構成する作業要素は、供給装置による供給であり、搬送作業を構成する作業要素は、搬送装置による搬送である。載置作業では、電球ソケット２５４を装着装置によって保持・離脱させるとともに、保持・離脱位置を変更させ、さらに、保持情報を取得する必要がある。このため、載置作業を構成する作業要素は、装着装置による保持・離脱，移動装置による保持・離脱位置の移動，カメラ装置による保持情報の取得である。つまり、載置作業には、３種類の作業要素が含まれている。このように、３種類の作業要素が含まれとともに、２０回繰り返して実行される載置作業は、ソースデータをシンプルなものとするべく、複数の動作コードによって構成される単位作業コードとすることが望ましい。そこで、第１製造作業機２７０では、単位作業コードを、図１８に示すように、載置作業に相当する電極ソケット載置コード，供給作業に相当する電極ソケット供給コード，搬送作業に相当する電極ソケット搬出コードの３つの単位作業コードとしている。つまり、複数の作業内容の各々が単位作業コードに対応している。
【０１５９】
各単位作業コードは、１以上の動作コードを含むものであり、各動作コードは単位作業コードを構成する作業内容に対応する作業要素および、その作業要素を実行するための作業要素実行装置によって構成される。具体的には、図１９に示すように、電極ソケット供給コードは、電極ソケット２５４の載置された部品トレイを供給装置３０によって供給するための動作コードによって構成され、電極ソケット搬出コードは、コンベア上に載置された電極ソケット２５４を搬送装置２４２によって第２製造作業機２７２に搬送するための動作コードによって構成される。そして、電極ソケット載置コードは、装着装置２８を移動装置４０によって電極ソケット２５４の供給位置に移動させるための動作コードと、電極ソケット２５４を装着装置２８によって保持するための動作コードと、電極ソケット２５４を保持した装着装置２８を移動装置４０によってベースカメラ３４上に移動させるための動作コードと、装着装置２８に保持された電極ソケット２５４をベースカメラ３４によって撮影して保持状態の情報を取得するための動作コードと、その保持状態の情報に基づいて電極ソケット２５４の載置位置に装着装置２８を移動装置４０によって移動させるための動作コードと、電極ソケット２５４を離脱するための動作コードとによって構成される。なお、製造作業の製造工程を複数に分割し、その分割したものをコード化したものが、基本コードである。つまり、製造作業が複数の基本コードに対応しているのである。第１製造作業機２７０では、１つの基本コードが、図１８に示すように、１つの作業内容に対応しており、基本コードは、図１７に示すように作成されるが、１つの基本コードが複数の作業内容によって構成されるように基本コードを作成してもよい。
【０１６０】
上述したようにして作成された複数の動作コードの各々に対して、図１９に示すように、作業要素がコード化された作業要素コードと、その作業要素を実行可能な作業要素実行装置を特定する装置特定コードとを入力するとともに、さらに、動作コードによって構成される単位作業コードを、図１８に示すように入力し、各単位作業コードに対応する基本コードを、図１７に示すように入力することで、第１製造作業機２７０は、電極ソケット２５４をダブルコンベア２４２上の特定の位置に載置する製造作業を実行することが可能となる。つまり、図１７〜１９に示されるソースデータに基づいて複数の動作指令が作成され、それら複数の動作指令によって第１製造作業機２７０に取り付けられた複数の作業要素実行装置が作動するのである。
【０１６１】
詳しく言えば、第１製造作業機２７０においては、電極ソケット２５４の載置されたトレイを供給するための動作指令，装着装置２８を電極ソケット２５４の供給位置に移動させるための動作指令，トレイに載置された電極ソケット２５４を保持するための動作指令，電極ソケット２５４を保持した装着装置２８をベースカメラ３４上に移動させるための動作指令，装着装置２８に保持された電極ソケット２５４をベースカメラ３４によって撮影してその電極ソケット２５４の保持状態の情報を取得するための動作指令，ダブルコンベア２４２上の特定の位置に装着装置２８を移動させるための動作指令，ダブルコンベア２４２上の特定の位置で電極ソケット２５４を離脱するための動作指令，ダブルコンベア２４２上に載置された電極ソケット２５４を搬送するための動作指令が、順次、送信される。各動作指令に応じて各作業要素実行装置２４２等が各作業要素を実行することで、ダブルコンベア２４２上に電極ソケット２５４が載置され、そして、載置された電極ソケット２５４が第２製造作業機２７２に搬送されるのである。ちなみに、１サイクルにおいて２０台のＬＥＤ照明を製造するために、２０回繰り返される動作指令があるが、説明を簡略化するべく、第１製造作業機２７０および、以降の製造作業機での動作指令の説明において、１台のＬＥＤ照明の製造に対する動作指令を説明する。また、以下の製造作業機の各動作指令に関して、カメラ装置３８，移動装置４０，ダブルコンベア２４２への動作指令は、各製造作業機２７０等において略同じであることから、それらの動作指令に関する説明を省略する。
【０１６２】
第２製造作業機２７２は、基材としての電極ソケット２５４に電極２５６を装着する製造作業を行うものである。第２製造作業機２７２においては、電極２５６の載置されたトレイを供給するための動作指令，トレイに載置された電極２５６を保持するための動作指令，電極２５６を電極ソケット２５４の内部で離脱するための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、電極２５６が装着された電極ソケット２５４が第３製造作業機２７４に搬送される。また、第３製造作業機２７４は、電極２５６が装着された電極ソケット２５４内にケース２５８を装着する製造作業を行うものであり、第４製造作業機２７６は、そのケース２５８内に回路基板２６０を装着する製造作業を行うものである。第３製造作業機２７４および第４製造作業機２７６の動作指令は、上記第２製造作業機２７２の動作指令と似通っているため、それらの説明は省略する。
【０１６３】
第５製造作業機２７８は、ケース２５８の上端部に接着剤によってヒートシンク２６２を固着する製造作業を行うものである。第５製造作業機２７８においては、接着剤をケース２５８の上端部に塗布するための動作指令，ヒートシンク２６２の載置されたトレイを供給するための動作指令，トレイに載置されたヒートシンク２６２を保持するための動作指令，ヒートシンク２６２を接着剤の塗布されたケース２５８の上端部で離脱するための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、ヒートシンク２６２の接着剤による固着作業が完了したＬＥＤ照明２５２が第６製造作業機２８０に搬送される。
【０１６４】
第６製造作業機２８０は、第５製造作業機２７８において塗布された接着材を乾燥させるとともに、ヒートシンク２６２の上端面にＬＥＤ基板２６４を載置する製造作業を行うものである。第６製造作業機２８０においては、ケース２５８とヒートシンク２６２とを接着する接着剤を乾燥させるための動作指令，ＬＥＤ基板２６４の載置されたトレイを供給するための動作指令，トレイに載置されたＬＥＤ基板２６４を保持するための動作指令，ＬＥＤ基板２６４をヒートシンク２６２の上端面で離脱するための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、乾燥作業およびＬＥＤ基板２６４の載置作業が完了したＬＥＤ照明２５２が第７製造作業機２８２に搬送される。なお、接着剤を乾燥させるための動作指令での主指令は、ホットエアー送風装置２２６によるホットエアーの送風の開始を指令するものであり、付随指令は、送風時間を指令するものである。この付随指令には、送風温度，送風方向，送風力等、種々の動作パラメータを採用することができる。
【０１６５】
第７製造作業機２８２は、ＬＥＤ基板２６４をねじ２６６によってヒートシンク２６２に固定するとともに、第８製造作業機２８４で装着されるカバー２６８を固着するための接着剤をヒートシンク２６２に塗布する製造作業を行うものである。第７製造作業機２８２においては、ねじ２６６を供給するための動作指令，ねじ供給装置２８６によって供給されたねじ２６６を保持するための動作指令，ねじ締めを実行するための動作指令，ねじ２６６を離脱するための動作指令，接着剤をヒートシンク２６２の上端に塗布するための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、ねじ締め作業および接着剤塗布作業が完了したＬＥＤ照明２５２が第８製造作業機２８４に搬送される。なお、ねじ締めを実行するための動作指令での主指令は、ねじ締めの開始を指令するものであり、付随指令は、ねじ締めの実行時間を指令するものである。この付随指令には、ねじ締め時の回転速度，回転トルク等、種々の動作パラメータを採用することができる。
【０１６６】
第８製造作業機２８４は、第７製造作業機２７８において接着材が塗布された位置にカバー２６８を装着するとともに、その接着剤を乾燥させる製造作業を行うものである。第８製造作業機２８４においては、カバー２６８の載置されたトレイを供給するための動作指令，トレイに載置されたカバー２６８を保持するための動作指令，カバー２６８をヒートシンク２６２上の接着剤が塗布された位置で離脱するための動作指令，その接着剤を乾燥させるための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、完成したＬＥＤ照明２５２が第８製造作業機２８４から送り出されてくる。
【０１６７】
ii)パワーモジュール組立システム
図２０に、パワーモジュール３０２の分解図を示す。パワーモジュール３０２は、ベース板３１４と、そのベース板３１４上にはんだ付けされる絶縁基板３１６と、ベース板３１４の４隅に形成された穴に嵌合される４つのブッシュ３１８と、それら４つのブッシュ３１８によってベース板３１４上に固定されるケース３２０と、ケース３２０内に装着される複数のピン端子３２２と、ケース３２０内に装着される電極３２４と、ケース３２０上部を覆う蓋部材３２６と、ケース３２０側面に貼着されるシール３２８とによって構成されている。なお、図示されていないが、ケース内にはシリコンゲルおよびエポキシ樹脂の２種類の補助材が充填される。また、本システムでは、予め、ベース板３１４に絶縁基板３１６がはんだ付けされており、その絶縁基板３１６付ベース板３１４に対して製造作業が実行されるようになっている。
【０１６８】
パワーモジュール３０２の構成部品を、先に示したＬＥＤ照明２５２と同様に、組付順に並べ、各構成部品に対して実行されるべき作業要素を抽出するとともに、各作業要素毎に作業内容を決定すると、図２１に示すようになる。この１連の複数の作業内容を、１台の製造作業機に、１種類の部品の装着作業、若しくは、補助的な作業を行なわせるように、複数の製造作業に集約すると、図２１に示すように、(i)絶縁基板付ベース板３１４へのブッシュ３１８の装着，(ii)絶縁基板付ベース板３１４へのケース３２０の装着，(iii)ピン端子３２２のケース３２０内への装着，(iv)電極３２４のケース３２０内への装着，(v)２種類の補助材のケース３２０内への放出，(vi)蓋部材３２６のケース３２０への装着，(vii)シール３２８のケース３２０への貼装の７つの製造作業に集約される。したがって、パワーモジュールの組立システムを構築するためには７台の製造作業機が必要である。
【０１６９】
７台の製造作業機によって構成されるパワーモジュール組立システムを構築するべく、７台の本体装置を準備するとともに、それら７台の本体装置の各々に取付けるべき作業要素実行装置を準備する。各本体装置に必要な作業要素実行装置の決定方法については、先に詳しく述べていることから省略し、図２１に各本体装置に必要な作業要素実行装置を示しておく。そして、準備された本体装置および作業要素実行装置に対して作業要素実行装置組付工程および統括制御装置設定工程を行なうことで、図２２に示すパワーモジュール組立システム３２９が構築される。なお、パワーモジュール３０２の製造工程では、ケース３２０内に装着された電極３２４に対してワイヤーボンディング加工を実施する必要があるため、パワーモジュール組立システム３２９は、７台の製造作業機３３０〜３４２およびワイヤーボンディング機３４４によって構成される。
【０１７０】
７台の製造作業機３３０〜３４２は、最上流側（１番左側）に配置された製造作業機から順に、第１製造作業機３３０，第２製造作業機３３２，第３製造作業機３３４，第４製造作業機３３６，第５製造作業機３３８，第６製造作業機３４０，第７製造作業機３４２である。ちなみに、ワイヤーボンディング機３４４は、第４製造作業機３３６と第５製造作業機３３８との間の配設されているが、本発明とは関係無いため２点鎖線によって示している。第１製造作業機３３０は、上記製造作業機１２の搬送装置２６をモジュールタイプのダブルコンベア２４２に変更するとともに、供給装置３０をブッシュ３１８を供給するブッシュ供給装置３５０に変更し、ディスペンサ装置３２を取り外したものである。第２製造作業機３３２，第３製造作業機３３４，第４製造作業機３３６は、上記製造作業機１２の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更し、ディスペンサ装置３２を取り外したものである。第５製造作業機３３８は、上記製造作業機１２の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、ディスペンサ装置３２をダブルディスペンサ装置２３２に変更し、装着装置２８と供給装置３０とを取り外したものである。第６製造作業機３４０は、上記製造作業機１２の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、供給装置３０を蓋部材３２６を供給する蓋部材供給装置３５２に変更し、ディスペンサ装置３２を取り外したものである。第７製造作業機３４２は、上記製造作業機１２の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、供給装置３０をテープフィーダ２４０に変更し、ディスペンサ装置３２を取り外したものである。
【０１７１】
パワーモジュール組立システム３２９では、まず、絶縁基板３１６付ベース板３１４が、第１製造作業機３３０に送り込まれ、第１製造作業機３３０が、その絶縁基板３１６付ベース板３１４の４隅に４つのブッシュ３１８を装着する製造作業を行う。そして、第２製造作業機３３２が、ケース３２０の４隅に形成された穴に４つのブッシュ３１８が嵌るように、ベース板３１４にケース３２０を装着する製造作業を行い、第３製造作業機３３４が、ケース３２０内部に複数のピン端子３２２を装着する製造作業を行う。続いて、第４製造作業機３３６が、ケース３２０内部に電極３２４を装着する製造作業を行う。第４製造作業機３３６による製造作業が完了すると、ワイヤーボンディング機３４４によってワイヤーボンディング加工が実施される。
【０１７２】
そして、ワイヤーボンディング加工が施されたパワーモジュール３０２が第５製造作業機３３８に送り込まれる。第５製造作業機３３８は、ケース３２０内部にシリコンゲルおよびエポキシ樹脂の２種類の補助剤を放出する製造作業を行い、第６製造作業機３４０が、ケース３２０の上部に蓋部剤３２６を装着する製造作業を行う。続いて、第７製造作業機３４２が、ケース３２０の側面にシール３２８を貼装する製造作業を行い、その第７製造作業機３４２による製造作業が完了すると、完成したパワーモジュール３０２が第７製造作業機３４２から送り出されてくる。なお、本システム３２９の製造作業機３３０等における動作指令は、上記ＬＥＤ照明組立システム２６９の製造作業機２７０等における動作指令と似通っているため、本システム３２９における動作指令に関する説明は省略する。
【０１７３】
なお、例えば、先に説明したＬＥＤ照明組立システム２６９によってＬＥＤ照明２５２を製造していた工場において、何らかの理由で、ＬＥＤ照明２５２の代わりにパワーモジュール３０２を製造する必要が生じた場合には、ＬＥＤ照明組立システム２６９を破棄することなく、そのＬＥＤ照明組立システム２６９を構成する製造作業機２７０等の殆どを流用して、パワーモジュール組立システム３２９を構築することが可能である。具体的に言えば、ＬＥＤ照明組立システム２６９の第２〜４製造作業機２７２〜２７６は、パワーモジュール組立システム３２９の第２〜４製造作業機３３２〜３３６と同じであるため、そのまま流用可能である。ＬＥＤ照明組立システム２６９の第１製造作業機２７０は、供給装置３０を除いて、パワーモジュール組立システム３２９の第１製造作業機３３０と同じであり、新たにブッシュ供給装置３５０を準備することで流用可能である。ＬＥＤ照明組立システム２６９の第５製造作業機２７８は、ディスペンサ装置３２と供給装置３０とを除いて、パワーモジュール組立システム３２９の第６製造作業機３４０と同じであり、新たに蓋部材供給装置３５２を準備することで流用可能である。なお、ディスペンサ装置３２は取り外せばよい。ＬＥＤ照明組立システム２６９の第６製造作業機２８０は、供給装置３０とホットエア送風装置２２６とを除いて、パワーモジュール組立システム３２９の第７製造作業機３４２と同じであり、新たにテープフィーダ２４０を準備することで流用可能である。なお、ホットエア送風装置２２６は取り外せばよい。ちなみに、パワーモジュール組立システム３２９の第５製造作業機３３８は、ＬＥＤ照明組立システム２６９の第７製造作業機２８２の本体装置を流用し、新たにダブルディスペンサ装置２３２を準備すればよい。つまり、新たにブッシュ供給装置３５０，蓋部材供給装置３５２，ダブルディスペンサ装置２３２，テープフィーダ２４０を準備するだけで、ＬＥＤ照明組立システム２６９をパワーモジュール組立システム３２９に転用することが可能となる。
【０１７４】
また、先に述べたように、本明細書での製造システムにおいては、ソースデータを容易に書換可能とされており、さらに、書き換えたソースデータは統括制御装置に入力可能とされているため、製造作業の変更にも容易に対応することが可能となっている。さらに言えば、新たに準備する作業要素実行装置３５０等は、インタフェイスの共通化によって、簡単に製造作業機の本体装置に取付けることが可能となっている。このように、本明細書での製造システムによれば、コスト，環境，容易さ等に関して、製造作業の変更に好適に対応することが可能となっている。
【０１７５】
iii)太陽電池組立システム
図２３に、太陽電池３７２の分解図を示す。太陽電池３７２は、シリコンセル３７４と、そのシリコンセル３７４の下面にはんだ付けされる下面側インタコネクタ３７６と、シリコンセル３７４の上面にはんだ付けされる上面側インタコネクタ３７８とによって構成される。この太陽電池３７２の構成部品を、先に示したＬＥＤ照明２５２と同様に、組付順に並べ、各構成部品に対して実行されるべき作業要素を抽出するとともに、各作業要素毎に作業内容を決定すると、図２４に示すようになる。この１連の複数の作業内容を、１台の製造作業機に、１種類の部品の装着作業および補助的な作業を行なわせるように、複数の製造作業に集約すると、図２４に示すように、(i)下面側インタコネクタ３７６のコンベア上への載置および下面側インタコネクタ３７６上へのクリームはんだの塗布，(ii)下面側インタコネクタ３７６上へのシリコンセル３７４の装着およびシリコンセル３７４上へのクリームはんだの塗布，(iii)シリコンセル３７４上へのクリームはんだの塗布およびシリコンセル３７４上への上面側インタコネクタ３７８の装着の３つの製造作業に集約される。つまり、３台の製造作業機によって太陽電池組立システムが構成されるのである。なお、本システムでは、スループットを向上させるべく、シリコンセル３７４上へのクリームはんだの塗布作業を、２台目の製造作業機および３台目の製造作業機に行なわせている。
【０１７６】
太陽電池組立システム３７９は、図２５に示すように、３台の製造作業機によって構成される。それら３台の製造作業機は、最上流側（１番左側）に配置された製造作業機から順に、第１製造作業機３８０，第２製造作業機３８２，第３製造作業機３８４である。第１製造作業機３８０および第３製造作業機３８４は、上記製造作業機１２のディスペンサ装置３２をクリームはんだ印刷装置２３６に変更するとともに、供給装置３０をインタコネクタを供給するインタコネクタ供給装置３８６に変更したものである。第２製造作業機３８２は、上記製造作業機１２のディスペンサ装置３２をクリームはんだ印刷装置２３６に変更するとともに、供給装置３０をシリコンセル３７４を供給するシリコンセル供給装置３８８に変更したものである。
【０１７７】
第１製造作業機３８０は、下面側インタコネクタ３７６を装着装置２６のコンベアベルト５０上の特定の位置に載置するとともに、下面側インタコネクタ３７６の上面のクリームはんだを塗布すべき箇所の全てにクリームはんだを印刷する製造作業を行う。次に、第２製造作業機３８２が、クリームはんだが印刷された下面側インタコネクタ３７６の上にシリコンセル３７４を装着するとともに、シリコンセル３７４の上面のクリームはんだを印刷すべき箇所の一部にクリームはんだを印刷する製造作業を行う。続いて、第３製造作業機３８４が、シリコンセル３７４の上面のクリームはんだを印刷すべき箇所の残りの部分にクリームはんだを印刷するとともに、シリコンセル３７４上のクリームはんだが印刷された箇所に上面側インタコネクタ３７８を装着する製造作業を行う。そして、その第３製造作業機３８４による製造作業が完了すると、製造された太陽電池３７２が第３製造作業機３８４から送り出されてくる。なお、本システム３７９の製造作業機３８０等における動作指令も、上記ＬＥＤ照明組立システム２６９の製造作業機２７０等における動作指令と似通っているため、本システム３７９における動作指令に関する説明は省略する。
【０１７８】
また、本太陽電池組立システム３７９は、３台の製造作業機３８０等によって構成されているが、１台の製造作業機によって太陽電池３７２を組み立てることも可能である。この場合には、例えば、第１製造作業機３８０にシリコンセル供給装置３８８を装着すればよい。１台の製造作業機では、生産能力は低いが、例えば、開発段階等においては、大量に生産する必要ないため、１台の製造作業機で充分対応可能である。また、太陽電池の販売が軌道に乗り、大量の太陽電池の組立が望まれる場合には、例えば、３台より多くの台数の製造作業機によって太陽電池組立システムを構成することで、太陽電池の生産能力を向上させることが可能となる。このように、組立システムの生産能力をも考慮して、組立システムに必要な製造作業機の数を決定することも可能である。
【符号の説明】
【０１７９】
１０：製造システム    １２：製造作業機（組立作業機）    ２４：作業機本体（メインフレーム）（本体装置）    ２６：搬送装置（作業要素実行装置）    ２８：装着装置（作業ヘッド装置）（保持・離脱ヘッド装置）（作業要素実行装置）    ３０：供給装置（部品供給装置）（作業要素実行装置）    ３２：ディスペンサ装置（作業ヘッド装置）（組付補助ヘッド装置）（作業要素実行装置）    ３８：カメラ装置（作業要素実行装置）    ４０：移動装置（ヘッド移動装置）（メインフレーム）（本体装置）    ５２：搬送モータ（作動デバイス）    ５４：トレイ移動装置（作動デバイス）    ７２：正負圧供給装置（作動デバイス）    ７８：吐出装置（作動デバイス）    １００：装着装置制御装置（個別制御装置）    １０４：ディスペンサ装置制御装置（個別制御装置）    １０８：供給装置制御装置（個別制御装置）    １１２：搬送装置制御装置（個別制御装置）    １１６：カメラ装置コントローラ（個別制御装置）    １３０：メイン統括制御装置（統括制御装置）（本体装置）    １３６：補助統括コントローラ（統括制御装置）（本体装置）    １６６：回路基板（第１部品）    １６９：電子回路部品（第２部品）    １７４：作業要素実行装置認識部    １７６：統括インタフェイス部    １７８：指令送信処理部    １８４：ソースデータ入力受付部    １８６：ソースデータ記憶部    １８８：動作指令作成部    ２１０：個別インタフェイス部    ２１２：認識情報格納部（認識情報）    ２１８：指令変換部    ２２０：高周波ウェルダー（作業要素実行装置）    ２２２：レーザー発信装置（作業要素実行装置）    ２２４：ＵＶ照射装置（作業要素実行装置）    ２２６：ホットエアー送風装置（作業要素実行装置）    ２２８：ねじ締め装置（作業要素実行装置）    ２３０：ねじ装着・ねじ締め装置（作業要素実行装置）    ２３２：ダブルディスペンサ装置（作業要素実行装置）    ２３４：装着装置（作業要素実行装置）    ２３６：クリームはんだ印刷装置（作業要素実行装置）    ２４０：テープフィーダ（作業要素実行装置）    ２４２：ダブルコンベア（作業要素実行装置）    ２４３：キャリア（作業要素実行装置）    ２５２：ＬＥＤ照明（製造物）    ２６９：ＬＥＤ照明組立システム（製造システム）    ２７０：第１製造作業機    ２７２：第２製造作業機    ２７４：第３製造作業機    ２７６：第４製造作業機    ２７８：第５製造作業機    ２８０：第６製造作業機    ２８２：第７製造作業機    ２８４：第８製造作業機    ２８６：ねじ供給装置（作業要素実行装置）    ３０２：パワーモジュール（製造物）    ３２９：パワーモジュール組立システム（製造システム）    ３３０：第１製造作業機    ３３２：第２製造作業機    ３３４：第３製造作業機    ３３６：第４製造作業機    ３３８：第５製造作業機    ３４０：第６製造作業機    ３４２：第７製造作業機    ３５０：ブッシュ供給装置（作業要素実行装置）    ３５２：蓋部材供給装置（作業要素実行装置）    ３７２：太陽電池（製造物）    ３７９：太陽電池組立システム（製造作業システム）    ３８０：第１製造作業機    ３８２：第２製造作業機    ３８４：第３製造作業機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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