(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリに接続された電動式の駆動機により車輪を駆動して走行可能で、該駆動機、および／または、エンジン駆動される発電機からの発電電力によって前記バッテリへの充電が可能で、発電機からの電力を前記駆動機で消費するダイレクト配電を行う電動車両において、
前記バッテリの入力可能電力が制限状態であるのを検知するバッテリ入力可能電力制限状態検知手段と、
前記駆動機および発電機による前記発電電力が駆動機自身の損失で消費され切れずに前記バッテリへ向かう電力生成領域の運転であるのを、前記駆動機の回転数によって決まる該駆動機の駆動損失、および該駆動機回転数のもとで運転者の要求駆動力を実現するのに必要な該駆動機の要求駆動軸出力から求めた、運転者の要求駆動力を発生させるための要求駆動電力と、前記エンジン駆動される発電機の実発電電力との極性が異なる時をもって電力生成領域の運転であると判定して検知する電力生成領域運転検知手段と、
これら手段の検知結果に基づき、バッテリの入力可能電力が前記制限状態であり、且つ、前記電力生成領域での運転であるとき、前記駆動機の損失を増大させる駆動機損失増大手段と
を具備して成ることを特徴とする電動車両のバッテリ充電制御装置。
【請求項２】
請求項1に記載の電動車両のバッテリ充電制御装置において、
前記電力生成領域運転検知手段は、運転者が指令している電動車両の走行方向と逆方向への車両移動を示す信号の発生をもって電力生成領域の運転であると判定するものであることを特徴とする電動車両のバッテリ充電制御装置。
【請求項３】
請求項1または2に記載の電動車両のバッテリ充電制御装置において、
前記駆動機損失増大手段は、前記駆動機および／または発電機の発電電力が前記制限状態を超えて前記バッテリへ向かうことのないよう前記駆動機の損失を増大させるものであることを特徴とする電動車両のバッテリ充電制御装置。
【請求項４】
前記駆動機が、インバータのPWM制御により制御されるものである、請求項1〜3のいずれか1項に記載の電動車両のバッテリ充電制御装置において、
前記駆動機損失増大手段は、前記PWM制御のPWMキャリア周波数を増加させることにより、前記駆動機の損失増大を実現するものであることを特徴とする電動車両のバッテリ充電制御装置。
【請求項５】
請求項1〜4のいずれか1項に記載の電動車両のバッテリ充電制御装置において、
前記駆動機損失増大手段は、前記駆動機のトルク指令値が一定となるよう電流指令値を増加させることにより、前記駆動機の損失増大を実現するものであることを特徴とする電動車両のバッテリ充電制御装置。
【請求項６】
請求項1〜4のいずれか1項に記載の電動車両のバッテリ充電制御装置において、
前記駆動機損失増大手段は、前記駆動機のトルク指令値を電力消費領域での運転となるよう変化させつつ電流指令値を増加させることにより、前記駆動機の損失増大を実現するものであることを特徴とする電動車両のバッテリ充電制御装置。
【請求項７】
請求項6に記載の電動車両のバッテリ充電制御装置において、
前記駆動機損失増大手段は、前記駆動機のトルク指令値を電力消費領域での運転となるよう変化させるに際し、同符号のトルク指令値が複数存在する場合は、絶対値の大きい方のトルク指令値を選択して使用するものであることを特徴とする電動車両のバッテリ充電制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータのみを動力源とする電気自動車や、電動モータおよびエンジン（内燃機関など）を動力源するハイブリッド車両のような電動車両において、
電動モータの駆動電力を蓄電しておくバッテリが過充電とならないよう、これに向かう電力を駆動機の損失制御により抑制し得るようにした電動車両のバッテリ充電制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動車両に搭載されたバッテリへの充電を適切に行わせる制御装置としては従来、例えば特許文献1または2に記載されたようなものが知られている。
【０００３】
特許文献1に記載のバッテリ充電制御は、エンジン駆動される発電機への発電電力指令値が変化した時、発電機の回転数指令値に対しエンジンの応答遅れ分の遅延時間を設定し、これにより、発電電力の応答をエンジン出力の応答に一致させようとするものである。
【０００４】
かかるバッテリ充電制御によれば、発電機回転数指令値が増加した場合において、いち早く所望の回転数にするため発電機を力行させる電力をバッテリから出力しなければならないという状態を抑制することができる。
また、発電機回転数指令値が逆に減少した場合においても同様に、いち早く所望の回転数になるよう発電機を回生させる電力をバッテリへ充電しなければならないという状態を抑制することができる。
【０００５】
その結果、例えば極低温のためバッテリの入出力電力が極めて制限されているような状態で、バッテリの入出力電力を極力減らすことができる。
また、極低温ではなく常温での走行時においても、バッテリへの不必要な入出力電力を抑えることで、バッテリの内部抵抗によるエネルギーロスを軽減することができる。
【０００６】
特許文献2に記載のバッテリ充電制御は、車両の加速に用いる駆動出力を、発電された発電電力に応じて制限するというものであり、以下の利点がある。
【０００７】
つまり通常の発電制御に当たっては、アクセル開度や車速より決まる要求駆動出力を発電電力で賄うように当該発電制御を行うが、極低温時などでバッテリの入出力電力が制限されている状態において、駆動機から要求駆動出力をそのまま出力してしまうと、エンジン出力の内、エンジン回転数を上昇させるために使用する出力分だけ発電電力が減ってしまい、この分だけバッテリから電力の持ち出しが必要となり、バッテリの劣化や故障につながる。
【０００８】
これに対し特許文献2に記載のバッテリ充電制御によれば、実際に発電されている電力を検知し、駆動出力をその電力値で制限するため、バッテリに対する電力の過度な入出力を回避することができ、バッテリの劣化や故障に関する上記の問題を緩和することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平０８−０６５８１３号公報
【特許文献２】特開２００１−２９２５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、特許文献1,2に記載のバッテリ充電制御技術は、以下に説明するような問題に対処し得ない。
【００１１】
例えば、エンジンにより発電機を駆動し、その発電電力をバッテリに充電し、バッテリからの電力で電動モータを駆動して走行する、所謂シリーズ式ハイブリッド車両においては、
極低温時などでバッテリの保護のためこれに対する入出力電力が制限されている場合、例えば上述した特許文献1,2のようなバッテリ充電制御技術を用いて、バッテリへの充放電が行われないようにするために、駆動要求に応じて発電機が実際に発電した発電電力を過不足なく駆動機で消費するような制御を行う。
【００１２】
また、バッテリの充放電が完全に制限されておらず、不都合を生ずることのない所定の入出力可能電力だけ充放電可能な場合においても、
駆動要求に応じてバッテリへの充放電がバッテリの入出力可能電力以内となるよう、発電機が駆動要求を補う態様で発電を行うと同時に、実際に発電された発電電力をバッテリ入出力可能電力以内で過不足無く電動モータで消費するような制御を実施する。
以下、上記した2種類の制御態様をまとめて、本明細書では「ダイレクト配電制御」と称する。
【００１３】
かかるダイレクト配電制御では、バッテリの入出力可能電力と、アクセル開度や車速などから算出される所望の駆動トルクを実現するために必要な駆動電力とを演算し、バッテリでは補えない駆動電力分を発電電力指令値として発電機の制御に資する。
そして、発電電力指令値を実現するように発電機が制御されたことで発生した実発電電力と、バッテリ入出力可能電力範囲内のバッテリ電力とを電動モータの駆動電力として消費するための駆動トルクを算出し、これを電動モータの駆動制御に資する。
【００１４】
しかして、上記のダイレクト配電制御中に、登坂路面での坂道発進等の登坂シーンで、登坂路面の勾配が更に急になり、車速が減少し続け、ついには車両が停止し、更に進行方向とは逆方向へずり下がった場合に、以下の問題を生ずる。
【００１５】
この場合、車両が前進する方向の駆動トルクを要求しているにもかかわらず、電動モータ回転数（車速）が極性を反転されることとなり、そのため電動モータは回生状態によって車両の「ずり下がり」を抑制しようとする。
このとき、ダイレクト配電制御を継続するには、電動モータが回生する電力の内、バッテリ入出力可能電力を超える分を発電機で放電する必要があるため、発電機に対して発電指令（正の発電電力指令値）から放電指令（負の発電電力指令値）に切り替えるのが一般的である。
【００１６】
ところでエンジンには大きな応答遅れがあり、上記のように発電指令から放電指令に切り替わったとき、エンジンに供給する燃料をカットしたとしても、エンジンは応答遅れの間、エンジントルクを放電状態相当値となし得ず、発電状態相当値のままにしている。
その結果、発電機の発電電力と電動モータの回生電力との合計電力が、バッテリ入出力電力制限中にもかかわらず、バッテリを過充電させてしまい、バッテリの劣化や性能低下を生じさせ、最悪の場合はバッテリを故障させてしまうことがある。
【００１７】
特許文献1,2のバッテリ充電制御ではかかる問題に対処することができない。
特に特許文献1のバッテリ充電制御では、エンジンの燃料噴射または燃料カットの応答遅れに合わせて、発電機の応答を遅らせてしまうことになるため、発電指令から放電指令に変化したとしても、発電状態が継続されてしまい、上記の問題が特に顕著になってしまうという懸念がある。
また特許文献2のバッテリ充電制御では、駆動出力を実発電電力で制限してしまうことから、電動モータとしては回生トルクを掛けたい場合であっても、発電電力が残ってしまっていると力行せざるを得ず、本来「ずり下がり」を防止するためのトルクを施すことができない、という懸念がある。
【００１８】
なお、これらの問題および懸念はバッテリへの入力電力が0に近い極めて小さな値に制限されている状態で生じるため、上記したシリーズ式ハイブリッド車両のダイレクト配電時に限らず、外部電源の電力により充電器を用いて充電されたバッテリ電力のみで走行する電気自動車においても発生する。
つまり電気自動車においては、走行開始直後の未だバッテリが満充電状態であるなどのため充電を制限されていて、車両が登坂路で「ずり下がり」を生ずる場合や、電動モータが車輪により逆駆動されて回生電力を発生する場合に上記の懸念が発生する。
【００１９】
本発明は、バッテリが充電を制限されている状態で、発電電力がバッテリに向かう電力生成領域での運転（要求トルク）となる場合、バッテリに向かう当該余分な電力をモータ側の損失として消費することにより、充電制限状態のバッテリへ電力が向かうのを防止、または抑制して上記の問題および懸念を払拭可能にした電動車両のバッテリ充電制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
この目的のため、本発明による電動車両のバッテリ充電制御装置は、以下のごとくにこれを構成する。
先ず前提となる電動車両を説明するに、これは、
バッテリに接続された電動式の駆動機により車輪を駆動して走行可能で、該駆動機、および／または、エンジン駆動される発電機からの発電電力によって上記バッテリへの充電が可能で、発電機からの電力を上記駆動機で消費するダイレクト配電を行うものである。
【００２１】
本発明のバッテリ充電制御装置は、かかる電動車両に対し以下のようなバッテリ入力可能電力制限状態検知手段と、電力生成領域運転検知手段と、駆動機損失増大手段とを設けた構成に特徴づけられる。
バッテリ入力可能電力制限状態検知手段は、バッテリの入力可能電力が制限状態であるのを検知するものである。
電力生成領域運転検知手段は、上記駆動機および発電機による上記発電電力が駆動機自身の損失で消費され切れずに上記バッテリへ向かう電力生成領域の運転であるのを、上記駆動機の回転数によって決まる該駆動機の駆動損失、および該駆動機回転数のもとで運転者の要求駆動力を実現するのに必要な該駆動機の要求駆動軸出力から求めた、運転者の要求駆動力を発生させるための要求駆動電力と、上記エンジン駆動される発電機の実発電電力との極性が異なる時をもって電力生成領域の運転であると判定して検知するものである。
そして駆動機損失増大手段は、上記両手段の検知結果に基づき、バッテリの入力可能電力が前記制限状態であり、且つ、上記電力生成領域での運転であるとき、上記駆動機の損失を増大させるものである。
【発明の効果】
【００２２】
上記した本発明による電動車両のバッテリ充電制御装置によれば、バッテリの入力可能電力が制限状態である間に、駆動機および発電機による発電電力が駆動機自身の損失で消費され切れないでバッテリへ向かう電力生成領域の運転である場合、駆動機の損失を増大させることから、
バッテリに向かおうとしている電力を、上記のように増大させた駆動機の損失によって消費することができる。
これにより、入力可能電力制限状態のバッテリへ電力が向かうのを防止、または抑制し得て、バッテリの過充電を防止、または抑制することができ、バッテリの過充電による劣化、性能低下、および故障を回避することができる。
また上記電力生成領域の運転を検出するに際し、運転者の要求駆動力を発生させるための要求駆動電力と、エンジン駆動される発電機の実発電電力との極性が異なるダイレクト配電不能状態か否かにより、当該電力生成領域の運転であるか否かを判定して電力生成領域の運転を検出するため、簡単なダイレクト配電不能判定によって電力生成領域の運転を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第1実施例になるバッテリ充電制御装置を内包するハイブリッド車両のパワートレーンを、その制御系とともに示す略線図である。
【図２】図1における制御系のシステムコントローラが実行するバッテリ充電制御プログラムのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】図2のメインルーチンにおける要求駆動電力演算処理に関した機能別ブロック線図である。
【図４】図3における要求駆動トルク演算部が要求駆動トルクを演算するに当たって用いる駆動モータのトルク特性を示す特性線図である。
【図５】図2のメインルーチンにおいて発電指令値であるエンジントルク指令値および発電機回転数指令値を求めるに際して用いるエンジン性能線図である。
【図６】図2のメインルーチンにおいて駆動機指令値である駆動電力指令値および駆動機目標損失指令値を求めるためのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図6のサブルーチンにおいて、発電電力を消費し切ることができる場合における駆動モータトルク指令値の演算処理に関した機能別ブロック線図である。
【図８】図6のサブルーチンにおいて、発電電力を消費し切ることができない場合における駆動モータトルク指令値および駆動機目標損失指令値の演算処理を示すフローチャートである。
【図９】図1における制御系の駆動機コントローラが実行する駆動機制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１０】図1における制御系の駆動機に関したPWMキャリア周波数と、駆動機損失との関係を示す駆動機損失特性線図である。
【図１１】図9における駆動機制御プログラムにおいて、駆動機の損失を増大させるのに必要な駆動モータのdq軸電流目標値を求める時に用いる駆動機損失増加用dq軸電流目標値マップを示す特性線図である。
【図１２】駆動機の損失を増大させた場合における、電力消費領域および電力生成領域の変化状況を示す、駆動モータの領域線図である。
【図１３】駆動機の損失を増大させるに際して、動作点を電力生成領域から電力消費領域へと変化させる時の、駆動モータトルク指令値の変更要領を説明するのに用いた駆動モータの領域線図である。
【図１４】第1実施例の対策を施さなかった場合におけるバッテリ充電制御の動作タイムチャートである。
【図１５】第1実施例の対策を施した場合におけるバッテリ充電制御の動作タイムチャートである。
【図１６】本発明の第2実施例になるバッテリ充電制御装置を内包するハイブリッド車両のパワートレーンを、その制御系とともに示す略線図である。
【図１７】図16における制御系のシステムコントローラが実行するバッテリ充電制御プログラムのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図１８】図17のメインルーチンにおいて駆動機目標損失指令値を求めるためのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１９】第2実施例の対策を施さなかった場合におけるバッテリ充電制御の動作タイムチャートである。
【図２０】第2実施例の対策を施した場合におけるバッテリ充電制御の動作タイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例に基づき詳細に説明する。
＜第1実施例の構成＞
図1は、本発明の第1実施例になるバッテリ充電制御装置を内包するハイブリッド車両のパワートレーンを、その制御系とともに示す。
図1に示すハイブリッド車両のパワートレーンは、エンジン1と、発電モータ2および発電インバータ3より成る発電機4と、駆動インバータ5および駆動モータ6より成る駆動機7と、駆動モータ6に左右駆動車輪10L,10Rを駆動結合するための減速機8とで構成し、本実施例におけるハイブリッド車両は、車輪10L,10Rを以下のように駆動されるシリーズ式ハイブリッド車両とする。
【００２５】
エンジン1によって発電モータ2を駆動し、当該エンジン駆動される発電モータ2からの発電電力を発電インバータ3により交流→直流変換すると共に該発電インバータ3による制御下でこの発電インバータ3から出力する。
発電インバータ3から制御下に出力された直流電力は、駆動インバータ5により直流→交流変換すると共に該駆動インバータ5による制御下で駆動モータ6に向け出力し、該モータ6の駆動に供する。
【００２６】
駆動モータ6の回転動力は減速機8を介して車輪10L,10Rに伝達され、これら車輪10L,10Rの駆動により車両を走行させることができる。
そして、車輪10L,10Rの駆動（車両の走行）中に消費し切れなかった発電インバータ3からの余剰制電力はバッテリ9へ充電しておき、発電インバータ3からの直流電力だけでは車輪10L,10Rの駆動（車両の走行）に必要な電力を賄い得ず、電力不足になる走行時はバッテリ9からの電力をも消費しつつ、要求駆動トルクで車輪10L,10Rを駆動して車両を走行させる。
【００２７】
なお、バッテリ9の蓄電状態が低下してこれへの充電が必要になった場合、エンジン1を始動させて発電モータ2のエンジン駆動によりバッテリ9への充電を行うが、
このときのエンジン始動は、発電モータ2が電動機として機能し、エンジン1をクランキングさせるものとする。
【００２８】
また、電力を消費させる必要が発生した場合、発電モータ2を電動機として機能させ、これからの駆動トルクでエンジン1を力行回転させることにより、当該電力消費を行うことができる。
更に、車両の減速を含むコースティング（惰性）走行時は、車輪10L,10Rからの回転力によって駆動モータ6を逆駆動することにより車輪10L,10Rを回生制動し、このとき駆動モータ6が発電した電力を駆動インバータ5により交流から直流に変換してバッテリ9へ充電し、エネルギーの回収によってエネルギー効率を向上させることができる。
【００２９】
エンジン1はエンジンコントローラ11によって出力を制御され、発電機4は発電機コントローラ12によって上記の作用が得られるよう制御され、バッテリ9はその制御データをバッテリコントローラ13によって収集され、駆動機7は駆動機コントローラ14によって上記の作用が得られるよう制御されるものとする。
そして、これらコントローラ11〜14は、共通なシステムコントローラ15によって統合制御されるものとする。
【００３０】
エンジンコントローラ11は、システムコントローラ15からのエンジントルク指令値TE*を実現するために、エンジン回転数やエンジン温度などの信号に応じて、エンジン1のスロットル開度や、点火時期や、燃料噴射量を調整するものである。
発電機コントローラ12は、システムコントローラ15からの発電機回転数指令値NG*を実現するために、発電機4の回転数や電圧などの状態に応じて、発電インバータ3をスイッチング制御するものである。
【００３１】
バッテリコントローラ13は、バッテリ9へ充放電される電流や電圧を基にバッテリ蓄電状態SOC（State Of Charge：充電状態)を計測し、結果をシステムコントローラ15へ出力するほか、バッテリ9の温度や内部抵抗、および蓄電状態SOCに応じて入力可能電力Pinと、出力可能電力Poutとを演算し、これら演算結果をシステムコントローラ15へ出力するものである。
【００３２】
駆動機コントローラ14は、システムコントローラ15からの駆動機7に対する駆動トルク指令値PD*、および目標損失指令値PDloss*  をそれぞれ実現するために、駆動モータ6の回転数や電圧などの状態に応じて、駆動トルク指令値PD*を実現させつつ、目標損失指令値PDloss*  に対応する損失となるよう、駆動インバータ5をスイッチング制御するものである。
【００３３】
システムコントローラ15は、運転者によるアクセルペダル踏み込み量（アクセル開度）APO、車速VSP(または、駆動モータ回転数Nm)、路面勾配αなど、車両状態および環境状況に係わる制御情報や、
バッテリコントローラ13からのバッテリ蓄電状態SOC、入力可能電力Pin、出力可能電力Poutや、
発電機コントローラ12からの発電機回転数指令値NG*や発電電力などに基づき、
エンジンコントローラ11へのエンジントルク指令値TE*を演算してエンジン1の制御に供し、また、
発電機コントローラ12への発電機回転数指令値NG*を演算して発電機4の制御に供し、更に、
駆動機コントローラ14への駆動トルク指令値PD*および目標損失指令値PDloss*  を演算して駆動機7の制御に供するものである。
【００３４】
＜バッテリ充電制御＞
図1におけるシステムコントローラ15は、図2〜8につき以下に説明するようにして本発明が狙いとするバッテリ充電制御を遂行し、この制御結果に応答して、図1における駆動機コントローラ14は、図9〜11につき後述するごとく本発明が狙いとするバッテリ充電制御を完遂させる。
なお以下では、バッテリ9の温度が低下していて、バッテリ9への充放電が制限されている（バッテリ入力可能電力(Pin)＝小、バッテリ出力可能電力(Pout)=小である）のを図示せざるバッテリ入力可能電力制限状態検知手段が検知し、運転者の駆動要求に応じた電力を発電機4で発電しつつ、実発電電力を駆動機7で消費する通常のダイレクト配電制御を行っている場合につき説明を展開することとする。
【００３５】
図2は、システムコントローラ15が実行するバッテリ充電制御プログラムで、先ずステップＳ201において、運転者がアクセル操作により必要としている要求駆動トルクを発生させるのに必要な要求駆動電力PD0を演算する。
かかる要求駆動電力PD0の演算に当たっては、図3の機能別ブロック線図により示すごとく、先ず要求駆動トルク演算部21において、予め求めておいた図4に例示する要求駆動トルクマップを基に、アクセル開度APOおよび駆動モータ6の回転数Nmから要求駆動トルクTD0を求める。
次に乗算器22において、上記の要求駆動トルクTD0に駆動モータ回転数Nmを乗じて、駆動モータ回転数Nmのもと要求駆動トルクTD0を出力させるのに必要な要求駆動軸出力を求める。
【００３６】
図3の駆動モータ損失演算部23においては、予め計測しておいた駆動モータ6の回転数NmおよびトルクTD0と、駆動インバータ5のDC側電圧（バッテリ9の電圧）と、駆動機7（駆動インバータ5および駆動モータ6）の損失との関係（駆動モータ損失マップ）を基に、駆動モータ回転数Nm、駆動モータトルクTD0、および駆動インバータ電圧（バッテリ電圧）から、駆動機7（駆動インバータ5および駆動モータ6）の駆動損失を求める。
加算器24においては、乗算器22で求めた要求駆動軸出力に、演算部23で求めた駆動機7の駆動損失を加算して、運転者が必要としている要求駆動トルクTD0を発生させるのに必要な駆動機7の要求駆動電力PD0を求める。
【００３７】
次いで図2のステップＳ202において、駆動機7の上記要求駆動電力PD0を発電機4で生成し得るよう、発電機4の要求発電電力PG*に要求駆動電力(PD0)を設定する。
【００３８】
つぎのステップＳ203においては、要求発電電力PG*  や各種車両信号を基に、要求発電電力PG*  を発電機4で生成するのに必要なエンジントルク指令値TE*と、発電機回転数指令値NG*  とを算出する。
【００３９】
エンジントルク指令値TE*は図1のエンジンコントローラ11に指令するが、エンジン1の燃費等を考慮して予め設定したエンジン・発電機の回転数と、エンジントルクとの関係を示す図5のエンジン運転点マップを基に、要求発電電力PG*  および最適燃費線から図5に例示するごとくに求める。
なお要求発電電力PG*  が0kW以下である場合は、発電機4を力行動作させて電力を放電することになるため、エンジン1の燃料噴射をカットした上、要求発電(放電)電力PG*に対応するフリクショントルクを図5より算出し、このフリクショントルクをエンジントルク指令値TE* に設定するのは言うまでもない。
【００４０】
発電機回転数指令値NG*は図1の発電機コントローラ12に指令するが、図5のエンジン運転点マップを基に、要求発電電力PG*  および最適燃費線から図5に例示するごとくに求める。
【００４１】
図2のステップＳ204においては、発電機4で発電された電力を余すことなく駆動機7で消費するため、先ず、計測した発電インバータ3のDC側電圧（バッテリ9の電圧）と発電機インバータ3のDC側電流とを掛け合わせて、本発明の目的に照らして駆動機7が完全に消費し切るべき消費要求電力（実発電電力）を算出し、この消費要求電力を駆動機7の駆動電力指令値PD*  に設定する。
【００４２】
次のステップＳ205においては、上記のように設定した駆動電力指令値PD*  を駆動機7で完全に消費し切るための駆動機指令値（駆動モータトルク指令値TD*  および駆動機目標損失指令値PDloss*  ）を算出する。
これら駆動モータトルク指令値TD*  および駆動機目標損失指令値PDloss*  はそれぞれ、図1に示すごとく駆動機コントローラ14に指令して、駆動機7の制御に供する。
【００４３】
ステップＳ205で駆動モータトルク指令値TD*  および駆動機目標損失指令値PDloss*  を算出するに当たっては、図6の制御プログラムを実行して当該算出を行う。
先ずステップＳ601において、図2のステップＳ201で求めた要求駆動電力PD0と、ステップＳ204で求めた駆動電力指令値PD*（消費要求電力：実発電電力）との極性（符号）が同じか否かをチェックする。
【００４４】
要求駆動電力PD0および駆動電力指令値PD*（消費要求電力：実発電電力）の極性が同じであれば、この駆動電力指令値PD*（消費要求電力：実発電電力）を特別な制御なしに駆動機7で消費し切る通常のダイレクト配電制御を行い得ることを意味し、
要求駆動電力PD0および駆動電力指令値PD*（消費要求電力：実発電電力）の極性が同じでなければ、車両が走行レンジの走行方向とは逆方向への前記した「ずり下がり」を生じて、駆動機7が回生により発電を行うとき、発電機4の放電が指令されているのに、エンジン1が応答遅れにより発電機4を過渡的に発電状態に維持するため、駆動電力指令値PD*（消費要求電力：実発電電力）を駆動機7で消費し切る通常のダイレクト配電制御を行い得ないことを意味する。
従ってステップＳ601は、本発明における電力生成領域運転検知手段に相当する。
【００４５】
なお、かように駆動電力指令値PD*（消費要求電力：実発電電力）を駆動機7で消費し切る通常のダイレクト配電制御を行い得ない現象は、そのほかに、例えばバッテリ9の充放電制限中に車両がコースティング（惰性）走行を行って、駆動機7が車輪10L,10Rによる逆駆動（回生制動）により発電する場合も発生する。
【００４６】
ステップＳ601において要求駆動電力PD0および駆動電力指令値PD*（消費要求電力：実発電電力）の極性（符号）が同じである（駆動電力指令値PD*を駆動機7で消費し切る通常のダイレクト配電制御を行い得る）と判定する場合は、
ステップＳ602において、駆動電力指令値PD*を駆動機7で確実に消費するよう、図7のブロック線図で示す要領で駆動モータトルク指令値TD*  を演算する。
【００４７】
図7の駆動モータ損失演算部31においては、予め計測しておいた駆動モータ6の回転数Nmおよび駆動電力指令値PD*と、駆動インバータ5のDC側電圧（バッテリ9の電圧）と、駆動機7（駆動インバータ5および駆動モータ6）の損失との関係（駆動モータ損失マップ）を基に、駆動モータ回転数Nm、駆動電力指令値PD*、および駆動インバータ電圧（バッテリ電圧）から、駆動機7（駆動インバータ5および駆動モータ6）の駆動損失を求める。
【００４８】
減算機32においては、駆動電力指令値PD*から上記の駆動機7（駆動インバータ5および駆動モータ6）の駆動損失を差し引いて両者の差値（PD*−駆動損失）を求める。
除算機33において、この差値（PD*−駆動損失）を駆動モータ回転数Nm(実際は単位を合わせるため、単位[rad/s]を持つ駆動モータ回転速度)で割ることにより、駆動モータトルク指令値TD*を算出する。
【００４９】
この駆動モータトルク指令値TD*は、図1の駆動機コントローラ14へ送信して駆動機7の制御に供し、駆動電力指令値PD*を余すことなく駆動機7で消費し切って運転者の要求駆動力（要求加速）を実現することができる。
そして、上記の通り駆動電力指令値PD*を余すことなく駆動機7で完全に消費し得ることから、駆動機7が追加で消費するべき電力は残存せず、従って、駆動機目標損失指令値PDloss*  には「0kW」を設定し、この駆動機目標損失指令値PDloss*  ＝「0kW」を駆動機コントローラ14へ送信して駆動機7の損失制御を事実上は行わない。
【００５０】
図6のステップＳ601において、エンジン1の制御応答遅れで要求駆動電力PD0および駆動電力指令値PD*の極性が同じでない（発電から放電または放電から発電へと発電電力の極性反転を伴う過渡状態のため、エンジンの応答遅れに起因して駆動電力指令値PD*を駆動機7で消費し切る通常のダイレクト配電制御を行い得ず、余剰電力が充放電制限状態のバッテリ9に出入りする）と判定する場合は、
ステップＳ603において、駆動機7で追加的に消費する電力を駆動機目標損失指令値PDloss*  として設定することにより、余剰電力が充放電制限状態のバッテリ9に出入りすることのないようにし、そのための駆動モータトルク指令値TD*および駆動機目標損失指令値PDloss*  を算出する。
従ってステップＳ603は、本発明における駆動機損失増大手段に相当する。
【００５１】
ステップＳ603で駆動モータトルク指令値TD*および駆動機目標損失指令値PDloss*  を算出するに当たっては、図8に示す制御プログラムを実行して当該算出を行う。
図8のステップＳ801においては、駆動モータトルク指令値TD*に、運転者が望む車両加速を実現すべく要求駆動トルクTD0を設定する。
TD*＝TD0  ・・・(1)
このとき、駆動モータトルク指令値TD*の値を必ずしも要求駆動トルクTD0となるよう一定にする必要はなく、車両状態に応じて所望のトルクに変更してもよい。
例えば、要求駆動トルクTD0が車両状態として好ましい状態にない場合は、車両状態に応じて所望のトルク指令値に変更してもよい。
【００５２】
図8のステップＳ802においては、上記の通りTD*＝TD0とした場合に、駆動電力指令値PD*を駆動機7で消費し切って、電力が充放電制限状態のバッテリ9に出入りすることのないようにするのに必要な駆動機目標損失指令値PDloss*  を
PDloss*  ＝PD* − PD0  ・・・(2)
の演算により求め、この駆動機目標損失指令値PDloss*  を駆動機コントローラ14へ送信して駆動機7の損失制御に供する。
【００５３】
図1の駆動機コントローラ14は、システムコントローラ15が上記のようにして求めた駆動モータトルク指令値TD*  および駆動機目標損失指令値PDloss*  を基に図9に示す制御プログラムを実行して、駆動モータトルク指令値TD*  を実現しつつ、駆動機目標損失指令値PDloss*  分の電力を駆動機7の損失として消費するよう駆動機7を制御し、これにより本発明が狙いとするバッテリ充電制御を達成する。
【００５４】
図9に示す制御プログラムは、PWM（Pulse Width Modulation）方式により制御される駆動機7を成す駆動インバータ5のPWMキャリア周波数を上昇させて駆動機7の損失を増大させることにより、駆動機目標損失指令値PDloss*  分の電力を駆動機7の損失として消費することを主旨とするものである。
そこで、先ず駆動機目標損失指令値PDloss*  を消費させるのに必要なPWMキャリア周波数fcを算出する。
ただしPWMのキャリア周波数は、使用する駆動機コントローラ14の演算スピードによる制約から上限値が決められているため、PWMキャリア周波数を上昇させることで消費できる損失にも上限が存在する。
このため、PWMキャリア周波数の上昇によって消費しきれない電力については、駆動モータ6のトルクを駆動モータトルク指令値TD*  にしつつ、モータ印加電流を増加させることで、駆動機7を成すモータ6およびインバータ5の抵抗成分で発生する損失により当該電力を消費させる。
以後、かかる着想に基づき駆動機目標損失指令値PDloss*  を消費しつつ、駆動モータトルク指令値TD*  を実現するよう、駆動機7を電流制御およびスイッチング制御を実施する。
【００５５】
以下に図9の制御プログラムを詳述するに、ステップＳ901では、システムコントローラ15からの駆動機目標損失指令値PDloss*が0kWより大きいか（正か）否かをチェックする。
PDloss*>0kWであれば、駆動機7の損失を追加で増加させる必要があるから、制御をステップＳ902以降に進めて損失増加処理を遂行し、PDloss*≦0kWであれば、駆動機7が追加で損失を増加させる必要がないから、制御をステップＳ906へ進めて通常の電流制御を実施する。
【００５６】
ステップＳ902においては、図10に例示した駆動機7のPWMキャリア周波数fcに対する損失の変化特性から、PWMキャリア周波数fcが最高周波数fc_MAXの時における駆動機7の最大SW損失PDL_SW_MAXを求め、これと、駆動機目標損失指令値PDloss*とを比較して、PDloss*>PDL_SW_MAXであるか否かをチェックし、駆動機目標損失指令値PDloss*がPWMキャリア周波数fcの上昇のみでは実現することができないほどの大きさか否かを判定する。
【００５７】
ステップＳ902でPDloss*>PDL_SW_MAXと判定する場合、駆動機目標損失指令値PDloss*をPWMキャリア周波数fcの上昇のみでは実現することができず、電流の増加により不足分の損失を補う必要があることから、制御をステップＳ903へ進める。
ステップＳ903においては、PWMキャリア周波数(fc)に次式に示すごとく最大値(fc_MAX)を設定すると共に、電流増加により消費させるべき目標電流損失(PDloss_ia*)を、駆動機目標損失指令値(PDloss*)および最大SW損失(PDL_SW_MAX)に基づく次式の演算により算出する。
fc ＝ fc_MAX    ・・・(3)-1
PDloss_ia* ＝ PDloss* − PDL_SW_MAX      ・・・(3)-2
【００５８】
次のステップＳ904においては、目標電流損失(PDloss_ia*)、および、予め計測しておいた駆動機7（モータ・インバータ）の抵抗値Raより、目標電流損失(PDloss_ia*)を実現するのに必要な損失増加用電流指令値(Ia*)を算出する。
Ia*＝｛(PDloss_ia*)/Ra｝1/2    ・・・(4)
【００５９】
次のステップＳ905においては、図11に例示する損失増加用dq軸電流目標値テーブルを基に、駆動モータトルク指令値(TD*)に係わる実線で示す定トルク線と、損失増加用電流指令値(Ia*)に係わる波線で示す定電流線との交点から、目標電流損失(PDloss_ia*)を実現するのに必要な損失増加用dq軸電流目標値(id*、iq*)を算出する。
この際、駆動モータトルク指令値(TD*)が一定となるよう損失増加用電流指令値(Ia*)を増加させて損失増加用dq軸電流目標値(id*、iq*)を求めることにより、駆動機7の目標電流損失(PDloss_ia*)を実現するのがよい。
【００６０】
かように、駆動モータトルク指令値(TD*)が一定となるよう損失増加用電流指令値(Ia*)を増加させて損失増加用dq軸電流目標値(id*、iq*)を求める場合、
これにより実現される目標電流損失(PDloss_ia*)と、PWMキャリア周波数(fc)に最大値(fc_MAX)を設定した（ステップＳ903）ことにより得られる損失との和値である駆動機7の損失増大（PDloss*）により、駆動機7の特性線図である図12に示すごとく電力消費領域（力行領域）および電力生成領域（回生領域）間の境界線が波線位置から実線位置へと移動して、電力消費領域（力行領域）が拡大されると同時に電力生成領域（回生領域）が縮小される。
よって、駆動機7の動作点が図12の例えばA点である場合につき説明すると、駆動機7の損失増大（PDloss*）により、駆動機7の動作点Aを電力生成領域（回生領域）の動作点から電力消費領域（力行領域）の動作点となし得る。
【００６１】
しかし、ステップＳ905においては上記の代え、駆動モータトルク指令値(TD*)と損失増加用電流指令値(Ia*)の値を自由に取ることで、損失増加用dq軸電流目標値(id*、iq*)を自由に設定することもできる。
例えば、駆動機7の特性線図である図13において駆動機7の動作点がB,Cのような電力生成領域（回生領域）であり、バッテリ9の過充電に関する問題が起きる場合、駆動モータトルク指令値(TD*)を電力消費領域（力行領域）での運転となるようB´,C´点相当値へと変化させつつ、図11上において損失増加用電流指令値(Ia*)をも増加させることにより損失増加用dq軸電流目標値(id*、iq*)を求めて、駆動機7の目標電流損失(PDloss_ia*)を実現するようにしてもよい。
【００６２】
なお、上記のごとく駆動モータトルク指令値(TD*)を電力消費領域（力行領域）での運転となるよう変化させるとき、図13にB´,C´点およびB″,C″点で示すごとく同符号のトルク指令値が複数存在する場合は、絶対値の小さいB″,C″点相当値ではなく、絶対値の大きなB´,C´点相当値へと増大させることとする。
【００６３】
ステップＳ901でPDloss*≦0kWと判定する場合、駆動機7が追加で損失を増加させる必要がないから、ステップＳ906において通常の電流制御およびスイッチング制御を行うため、PWMキャリア周波数(fc)に通常通りのキャリア周波数基準値(fc0)を設定する。
【００６４】
ステップＳ902でPDloss*≦PDL_SW_MAXと判定する場合、駆動機目標損失指令値PDloss*をPWMキャリア周波数fcの上昇のみで実現し得ることから、制御をステップＳ907へ進めて、以下のごとくにPWMキャリア周波数(fc)を設定する。
つまり、図10に例示した駆動機7のPWMキャリア周波数fcに対する損失の変化特性を基に、駆動機目標損失指令値(PDloss*)から、この駆動機目標損失指令値(PDloss*)を実現するのに必要なPWMキャリア周波数(fc_1)を、例えば図10に示すように算出して、PWMキャリア周波数(fc)にこの(fc_1)をセットする。
【００６５】
ステップＳ906またはステップＳ907でのPWMキャリア周波数(fc)の設定後に実行されるステップＳ908においては、図示せざる通常時のdq軸電流目標値テーブルを基に、駆動モータトルク指令値(TD*)、駆動モータ回転数(Nm)、および駆動インバータ5のDC側電圧(またはバッテリ電圧)Vdcから、通常時dq軸電流目標値(id*、iq*)を電流制御の目標値として算出する。
【００６６】
ステップＳ905またはステップＳ908でdq軸電流目標値(id*、iq*)を求めた後に実行されるステップＳ909においては、これらdq軸電流目標値(id*、iq*)を実現するためのdq軸電圧指令値(vd*、vq*)を算出する。
このdq軸電圧指令値(vd*、vq*)を算出するに当たっては、計測した三相電流(iu、iv、iw：ただし、iw=-iu-ivとして求めても良い)と、モータ電気角θとによりdq軸電流値(id、iq)を算出し、これらdq軸電流値(id、iq)とdq軸電流目標値(id*、iq*)との偏差から定常偏差がなくなるようなdq軸電圧指令値(vd*、vq*)を求める。
なお、この部分に非干渉制御を加えてもよい。
【００６７】
次のステップＳ910においては駆動機7を以下のようにPWM制御する。
つまり、先ずdq軸電圧指令値(vd*、vq*)とモータ電気角θとから三相電圧指令値(vu*、vv*、vw*)を求める。
次に、三相電圧指令値(vu*、vv*、vw*) と、駆動インバータ5のDC側電圧(またはバッテリ電圧)VdcからPWM信号(on duty)(tu[％]、tv[％]、tw[％])を算出し、このPWM信号によって、インバータ5のスイッチング素子を、ステップＳ903、またはステップＳ906、或いはステップＳ907で設定したPWMキャリア周波数(fc)でスイッチング制御する。
【００６８】
上記処理によって、システムコントローラ15からの駆動機目標損失指令値(PDloss*)を確実に実現しつつ、駆動モータトルク指令値(TD*)に対応する所望のトルクで車両を駆動することができる。
【００６９】
＜第1実施例の効果＞
上記した第1実施例によるバッテリ充電制御の効果を、図14，15に基づき以下に説明する。
図14，15は何れも、極低温のためバッテリ9が電力の入出力（充放電）を略0に制限されたダイレクト配電制御による登坂中、瞬時t1にアクセルペダルの踏み込みにより要求駆動力TD0および駆動モータトルク指令値TD*が図示のごとくに増大して車速VSPを上昇させていたが、瞬時t2より登坂路勾配αが急になったことで車速VSPが図示のごとくに低下し、瞬時t3より遂には車両が車速VSP<0により示すごとく「ずり下がり」を生じた場合の動作タイムチャートである。
【００７０】
第1実施例の対策を施さない場合、図14につき以下に説明するような問題を生ずる。
図14に示すごとく、「ずり下がり」開始瞬時t3に要求発電電力PG*は直ちに充電指令から放電指令に切り替わるものの、エンジン1は自身の応答遅れのため、かかる指令の切り替えに即座に応答し得ず（即座に放電を行う状態に移行し得ず）、この応答遅れ時間中、図14の実発電電力波形（ハッチング）により示すとおり、発電機4を発電状態のままにしている。
【００７１】
そのため、ダイレクト配電の継続では逆走トルクを出力せざるを得なくなるが、車両状態として好ましくないため、前進トルク＝回生トルクを出力することになる。
その結果、駆動機7で消費し切れなかった発電電力と、「ずり下がり」に伴う駆動機7の回生電力との合計電力（図14にハッチングを付して示した電力分）が充放電制限状態のバッテリ9へ入力されることになり、過充電によってバッテリ9が劣化したり、故障するという問題を生ずる。
【００７２】
これに対し、第1実施例の対策を施した場合、図15につき以下に説明する通り、上記の問題を解消することができる。
つまり、「ずり下がり」開始瞬時t3における要求発電電力PG*の充電指令から放電指令への切り替わりに対するエンジン1の応答遅れに起因して、図15の実発電電力波形（ハッチング）により示すとおり、発電機4が発電状態のままにされていても、
駆動機7の損失が図15にハッチングを付して示すように駆動機目標損失指令値PDloss*  だけ増大されることから、駆動機7で消費し切れなかった発電電力と、「ずり下がり」に伴う駆動機7の回生電力との合計電力（図14にハッチングを付して示した電力分）を、駆動機7の損失増大（PDloss*）により駆動機7内で消費し切ることができる。
【００７３】
図12に示した駆動機7の特性線図に基づき付言するに、駆動機7の動作点が基々同図の電力生成領域（回生領域）における例えばA点であっても、駆動機7の損失を図15にハッチングを付して示すように駆動機目標損失指令値PDloss*  だけ増大させることにより、電力消費領域（力行領域）および電力生成領域（回生領域）間の境界線が図12の波線位置から実線位置へと移動して、電力消費領域（力行領域）が拡大されると同時に電力生成領域（回生領域）が縮小されることとなり、駆動機7の動作点Aを電力消費領域（力行領域）の動作点となし得る。
これにより、駆動機7で消費し切れなかった発電電力と、「ずり下がり」に伴う駆動機7の回生電力との合計電力（図14にハッチングを付して示した電力分）を、駆動機7内で消費し切ることができるようになる。
【００７４】
従って駆動機7は、運転者が要求する駆動力に対応した駆動モータトルク指令値(TD*)で車両を駆動させつつ、バッテリ9への入出力電力を図15の最下段に示すとおり0kWに維持することができ、バッテリ9が過充電されることはなく、この過充電によりバッテリ9が劣化したり、故障するという上記の問題を回避することができる。
【００７５】
第1実施例においては更に、図6のステップＳ601で要求駆動電力PD0および駆動電力指令値PD*（消費要求電力：実発電電力）の極性が異なると判定した場合に、つまり「ダイレクト配電」中、運転者が指令している車両の走行方向（選択レンジ）と逆方向への車両移動（ずり下がり）を示す信号が発生した場合に、電力生成領域の運転であると判定するため、
ハイブリッド車両の「ダイレクト配電」時における電力生成領域の運転を確実に検出し得て、充放電を制限されたバッテリ9への入出力電力を0kWに維持することにより、バッテリ9の過充電による劣化や故障を防止するという上記の効果を確実に達成することができる。
【００７６】
また第1実施例においては、駆動機7の損失を駆動機目標損失指令値PDloss*  だけ増大させるに際し、
駆動インバータ5のPWM制御に用いるPWMキャリア周波数fcを増加させることにより（図9のステップＳ907）、駆動機7の上記損失増大を実現するため、
駆動機目標損失指令値(PDloss*)を確実に実現しつつ（上記した電力消費領域の拡大によるバッテリ9の過充電防止を確実に実現しつつ）、駆動モータトルク指令値(TD*)に対応する所望のトルクで車両を駆動することができる。
【００７７】
第1実施例においては更に、駆動機7の損失を駆動機目標損失指令値PDloss*  だけ増大させるに際し、
駆動モータトルク指令値(TD*)が一定となるよう損失増加用電流指令値(Ia*)を増加させて損失増加用dq軸電流目標値(id*、iq*)を求めることにより（ステップＳ905）、駆動機7の目標電流損失(PDloss_ia*)を実現して、駆動機目標損失指令値PDloss*  を達成するため、
損失増加用電流指令値(Ia*)の増加が駆動機7の損失を増加させ、実質的に図12につき前述した電力消費領域の拡大が行われ、バッテリ9の過充電防止を確実に実現することができる。
しかも、駆動モータトルク指令値(TD*)が一定であることにより、この(TD*)に対応する所望のトルクで車両を駆動することができる。
【００７８】
また第1実施例においては、駆動機7の損失を駆動機目標損失指令値PDloss*  だけ増大させるに際し、
図13につき前述した通り、駆動モータトルク指令値(TD*)を電力消費領域（力行領域）での運転となるよう変化させつつ、損失増加用電流指令値(Ia*)を増加させて損失増加用dq軸電流目標値(id*、iq*)を求めることにより（ステップＳ905）、駆動機7の目標電流損失(PDloss_ia*)を実現して、駆動機目標損失指令値PDloss*  を達成するため、
損失増加用電流指令値(Ia*)の増加が駆動機7の損失を増加させ、実質的に図12につき前述した電力消費領域の拡大が行われ、バッテリ9の過充電防止を確実に実現することができる。
【００７９】
この際、駆動モータトルク指令値(TD*)を電力消費領域（力行領域）での運転となるよう変化させるといえども、それに応じて損失増加用電流指令値(Ia*)を増加させるため、所望のトルクを実現しつつ、駆動機7で発電される電力を駆動機7自身の損失で消費することができ、バッテリ9の過充電を確実に防止することができる。
【００８０】
なお、上記通り駆動モータトルク指令値(TD*)を電力消費領域（力行領域）での運転となるよう変化させるに際し、図13につき前述した通り同符号のトルク指令値が複数存在する場合、絶対値の大きな値へと増大させるため、以下の効果が得られる。
【００８１】
図13に例示した駆動機7の動作特性図（NT出力特性図）において、駆動モータトルク指令値(TD*)および駆動モータ回転数Nmの極性が相互に異なる第2象限および第4象限の電力消費領域（力行領域）は、駆動モータトルク指令値(TD*)を目盛った縦軸および駆動モータ回転数Nmを目盛った横軸付近（トルクや回転数の符号が切り替わる付近）である。
この領域では、所望のトルクを得るために電動機に発電となる方向へ電流を施すことになるが、その間電動機内部での損失によりエネルギーが失われることにより電力消費領域（力行領域）が発生する。
【００８２】
この際、第2象限を例に取った場合、或る回転数において電力消費となるトルク指令値が2つ存在する領域では、トルク指令値の大きい側の電力消費領域は、電力0kW線からトルクを増加させる方向になると消費電力が大きくなるが、トルクが小さい側の電力消費領域では、電力0kW線からトルクを小さくさせる方向になると消費電力が大きくなる。
ここで、「ずり下がり」を防止する方向に制御するのであれば、トルクを大きくする方向、かつ、車両を逆走させないためにトルクの符号が逆転することのないように運転する必要がある。
【００８３】
ところで本実施例においては、駆動モータトルク指令値(TD*)を電力消費領域（力行領域）での運転となるよう変化させるに際し、同符号のトルク指令値が複数存在する場合、絶対値の大きなトルク指令値へと増大させるため、トルク指令値を常に同一方向に掛けることができ、トルク制御を連続的に行うことができる。
【００８４】
＜第2実施例の構成＞
図16は、本発明の第2実施例になるバッテリ充電制御装置を内包する電気自動車のパワートレーンを、その制御系とともに示す。
図16に示す電気自動車のパワートレーンおよびその制御系は、図1のパワートレーンおよびその制御系からエンジン1と、発電モータ2および発電インバータ3より成る発電機4と、エンジンコントローラ11と、発電機コントローラ12とを除去したもので、
駆動インバータ5および駆動モータ6より成る駆動機7と、駆動モータ6に左右駆動車輪10L,10Rを駆動結合するための減速機8と、バッテリ9と、バッテリコントローラ13と、駆動機コントローラ14と、システムコントローラ15とで構成する。
【００８５】
本実施例における電気自動車は、バッテリ9をバッテリコントローラ13による制御下で外部電源により充電され、バッテリ9からの電力のみをエネルギー源として駆動される駆動機7が、減速機8を介し車輪10L,10Rをすることにより走行可能なものとする。
駆動インバータ5は、バッテリ9から供給される直流の電力を、交流電力に変換すると共に制御下に駆動モータ6へ向かわせて、駆動モータ6を駆動制御する。
【００８６】
車両の減速を含むコースティング（惰性）走行時は、車輪10L,10Rからの回転力によって駆動モータ6を逆駆動することにより車輪10L,10Rを回生制動し、このとき駆動モータ6が発電した電力を駆動インバータ5により交流から直流に変換してバッテリ9へ充電し、エネルギーの回収によってエネルギー効率の向上を図る。
【００８７】
バッテリコントローラ13は、バッテリ9へ充放電される電流や電圧を基にバッテリ蓄電状態SOC（State Of Charge：充電状態)を計測し、結果をシステムコントローラ15へ出力するほか、バッテリ9の温度や内部抵抗、および蓄電状態SOCに応じて入力可能電力Pinと、出力可能電力Poutとを演算し、これら演算結果をシステムコントローラ15へ出力する。
【００８８】
駆動機コントローラ14は、システムコントローラ15からの駆動機7に対する駆動トルク指令値PD*、および目標損失指令値PDloss*  をそれぞれ実現するために、駆動モータ6の回転数や電圧などの状態に応じて、駆動トルク指令値PD*を実現させつつ、目標損失指令値PDloss*  に対応する損失となるよう、駆動インバータ5をスイッチング制御する。
【００８９】
システムコントローラ15は、運転者によるアクセルペダル踏み込み量（アクセル開度）APO、車速VSP(または、駆動モータ回転数Nm)、路面勾配αなど、車両状態および環境状況に係わる制御情報や、
バッテリコントローラ13からのバッテリ蓄電状態SOC、入力可能電力Pin、出力可能電力Poutなどに基づき、
駆動機コントローラ14への駆動トルク指令値PD*および目標損失指令値PDloss*  を演算して駆動機7の制御に供するものである。
【００９０】
＜バッテリ充電制御＞
図16におけるシステムコントローラ15は、図17,18につき以下に説明するようにして本発明が狙いとするバッテリ充電制御を遂行する。
なお以下では、坂道途中の充電スタンドでバッテリ9を満充電にした後、登坂路走行を再開したが、つまりバッテリ蓄電状態SOCがSOC=100%で、バッテリ9への充電が制限されている（バッテリ入力可能電力Pin=小または0kW）状態で登坂路走行を再開したが、登坂路勾配αの増大で車両が停止し、「ずり下がり」を生じた場合につき、バッテリ充電制御の説明を展開することとする。
【００９１】
システムコントローラ15は、先ず図17のステップＳ2101において、運転者がアクセル操作により必要としている要求駆動トルクを発生させるのに必要な要求駆動電力PD0を演算する。
かかる要求駆動電力PD0の演算に当たっては、図3の機能別ブロック線図に基づき前述したと同様、先ず要求駆動トルク演算部21において、図4に例示する予定の要求駆動トルクマップを基に、アクセル開度APOおよび駆動モータ6の回転数Nmから、運転者がアクセル操作により必要としている要求駆動トルクTD0を求める。
次に乗算器22において、上記の要求駆動トルクTD0に駆動モータ回転数Nmを乗じて、駆動モータ回転数Nmのもと要求駆動トルクTD0を出力させるのに必要な要求駆動軸出力を求める。
【００９２】
更に駆動モータ損失演算部23において、予め計測しておいた駆動モータ6の回転数NmおよびトルクTD0と、駆動インバータ5のDC側電圧（バッテリ9の電圧）と、駆動機7（駆動インバータ5および駆動モータ6）の損失との関係（駆動モータ損失マップ）を基に、駆動モータ回転数Nm、駆動モータトルクTD0、および駆動インバータ電圧（バッテリ電圧）から、駆動機7（駆動インバータ5および駆動モータ6）の駆動損失を求める。
その後、加算器24において、乗算器22からの要求駆動軸出力に、演算部23で求めた駆動機7の駆動損失を加算して、運転者が必要としている要求駆動トルクTD0を発生させるのに必要な駆動機7の要求駆動電力PD0を求める。
【００９３】
図17のステップＳ2102においては、駆動機7にて要求駆動トルク（TD0）を出力するため、駆動機コントローラ14へ指令する駆動モータトルク指令値(TD*)に要求駆動トルク(TD0)をセットする。
このとき、駆動モータトルク指令値(TD*)は必ずしも要求駆動トルク(TD0)となるよう一定にする必要はなく、車両状態に応じて所望のトルク値に変更しても良い。
例えば、要求駆動トルク(TD0)が車両状態として好ましくないトルク値である場合は、車両状態に応じて駆動モータトルク指令値(TD*)を要求駆動トルク(TD0)とは異なる所望のトルク指令値にしてもよい。
【００９４】
次のステップＳ2103においては、要求駆動トルク(TD0)が駆動機7の電力生成領域（回生領域）のものであるか否かに応じ、駆動機コントローラ14に指令する駆動機目標損失指令値(PDloss*)を演算する。
この演算に当たっては、図18に示す制御プログラムを実行して当該演算を行う。
先ずステップＳ2201において、バッテリ入力可能電力(Pin)が0kW、または非常に限られた所定値以内であるかどうかを判定する。
従ってステップＳ2201は、本発明におけるバッテリ入力可能電力制限状態検知手段に相当する。
【００９５】
ステップＳ2201でバッテリ入力可能電力制限状態と判定する場合、バッテリ9への電力の入力を回避する必要があるため、駆動機7の回生電力を駆動機自身の損失として消費する必要があることから、制御をステップＳ2202に進めるが、
ステップＳ2201でバッテリ入力可能電力制限状態でないと判定する場合、バッテリ9への電力の入力を回避する必要がないため、駆動機7の回生電力を駆動機自身の損失として消費する必要がなく、制御をステップＳ2204に進める。
【００９６】
ステップＳ2202は、本発明における電力生成領域運転検知手段に相当するもので、このステップＳ2202においては、要求駆動電力(PD0)が0kW未満の電力生成領域（回生領域）にあるか否かをチェックする。
ステップＳ2202においてPD0<0kW以下の電力生成領域（回生領域）であると判定する場合は、ステップＳ2201でバッテリ9が充電を制限されていると判定した後であることから、ステップＳ2203において、バッテリ9への電力の入力を回避すべく、駆動機目標損失指令値(PDloss*)に要求駆動電力(PD0)の逆極性値（-PD0）を設定する。
PDloss*  ＝（-PD0）  ・・・(5)
【００９７】
かように駆動機目標損失指令値(PDloss*)を設定する場合、駆動機7が損失を上記の（-PD0）だけ増大されることとなり、
従ってステップＳ2203は、本発明における駆動機損失増大手段に相当する。
【００９８】
しかし、ステップＳ2201でバッテリ入力可能電力制限状態に非ずと判定する場合や、ステップＳ2202でPD0<0kW以下の電力生成領域（回生領域）に非ずと判定する場合は、
バッテリ9が充電を制限されていないか、若しくは、バッテリ9に向かう電力が発生していないことから、バッテリ9への電力の入力を回避する駆動機7の損失増大が不要であるため、制御をステップＳ2204に進めて、駆動機目標損失指令値(PDloss*)に0kWと設定する。
【００９９】
図16のシステムコントローラ15は、上記のようにして求めた駆動モータトルク指令値(TD*)と、駆動機目標損失指令値(PDloss*)とを駆動機コントローラ14に指令する。
【０１００】
駆動機コントローラ15は、これら駆動モータトルク指令値(TD*)および駆動機目標損失指令値(PDloss*)を基に、前記した第1実施例と同様、図9に示す制御プログラムを実行して、駆動モータトルク指令値（TD*）を実現しつつ、駆動機目標損失指令値(PDloss*) 分の電力を駆動機7の損失として消費するよう駆動機7を制御し、これにより本発明が狙いとするバッテリ充電制御を達成する。
【０１０１】
＜第2実施例の効果＞
上記した第2実施例によるバッテリ充電制御の効果を、図19，20に基づき以下に説明する。
図19，20は何れも、坂道途中の充電スタンドでバッテリ9を満充電（バッテリ蓄電状態SOCがSOC=100%で、バッテリ充電制限状態）にし、登坂路走行を再開した直後の瞬時t1に、アクセルペダルの踏み込みにより要求駆動力TD0が図示のごとくに増大して車速VSPを上昇させていたが、瞬時t2より登坂路勾配αが急になったことで車速VSPが図示のごとくに低下し、瞬時t3より遂には車両が車速VSP<0により示すごとく「ずり下がり」を生じた場合の動作タイムチャートである。
【０１０２】
第2実施例の対策を施さない場合、図19につき以下に説明するような問題を生ずる。
図19の「ずり下がり」開始瞬時t3より、駆動機7が車輪10L,10Rにより進行方向（選択レンジ）とは逆の方向へ回転されるため、駆動機軸出力は図示のごとく負値となり、駆動機7が回生電力を発生する。
【０１０３】
そして駆動機7の回生電力が、図19の最下段に示す駆動機自身の固有損失を上回るようになる瞬時t4からは、駆動機消費電力が図示のごとく負値となり、当該負値の消費電力（余剰電力）がバッテリ9に向かい、これへの充電を行おうとする。
しかし、バッテリ9は前記した通り満充電状態で、充電を制限されており、それにもかかわらず駆動機7からの回生電力がバッテリ9に向かって、これを充電するのでは、バッテリ9が過充電によって劣化したり、故障するという問題を生ずる。
【０１０４】
これに対し、第2実施例の対策を施した場合、図20につき以下に説明する通り、上記の問題を解消することができる。
つまり、駆動機7の回生電力が駆動機自身の固有損失を上回るようになる瞬時t4からは、図18のステップＳ2202が制御を、ステップＳ2204ではなくステップＳ2203へ進めて、駆動機目標損失指令値(PDloss*)に要求駆動電力(PD0)の逆極性値（-PD0）を設定し、駆動機7の損失を図20の最下段に示すとおり当該(PDloss*)＝（-PD0）だけ嵩上げする。
【０１０５】
かかる駆動機7の損失増大制御により、バッテリ9に向かう余剰電力を駆動機7内で損失として完全に消費し切ることができ、駆動機消費電力を瞬時t4以降、負値にすることなく、図示の通り0に保つことができる。
そのため第2実施例においても、第1実施例におけると同様に、バッテリ9の過充電を回避し得て、過充電によるバッテリ9の劣化や、故障を防止することができる。
【０１０６】
またその他の効果についても、第2実施例は、駆動機コントローラ14が、第1実施例におけると同様に、図9の制御プログラムを実行して駆動機7の制御を行うことから、第1実施例と同様に奏し得ること勿論である。
【０１０７】
＜その他の実施例＞
なお第1実施例では、ハイブリッド車両がシリーズ式ハイブリッド車両である場合について説明を展開したが、
エンジンでも車輪を駆動するようにした、所謂パラレル式ハイブリッド車両に対しても本発明の上記した着想は適用可能であり、この場合も前記したと同様な作用効果を奏することができる。
【０１０８】
また、駆動機7の損失を増大させる方法としては前記した通り、駆動インバータ5のPWM制御に用いるPWMキャリア周波数fcを増加させる方法と、駆動機7の電流指令値を増加させる方法とがあるが、何れを用いるか、両者を如何に組み合わせて用いるかは任意であり、図9につき前述したものに限られないのは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１０９】
１  エンジン
２  発電モータ
３  発電インバータ
４  発電機
５  駆動インバータ
６  駆動モータ
７  駆動機
８  減速機
９  バッテリ
10L,10R  駆動車輪
11  エンジンコントローラ
12  発電機コントローラ
13  バッテリコントローラ
14  駆動機コントローラ
15  システムコントローラ
21  要求駆動トルク演算部
22  乗算器
23  駆動モータ損失演算部
24  加算器
31  駆動モータ損失演算部
32  減算器
33  除算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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