(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数段の棚（１６）を有し、互いに平行に対向配置された第１の積層ラック（１４Ｌ）及び第２の積層ラック（１４Ｒ）と、
前記第１の積層ラック（１４Ｌ）と前記第２の積層ラック（１４Ｒ）との間にて、選択された段の棚（１６）に沿って水平方向に走行可能となっている、当該棚（１６）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行うための移載シャトル（１０）と、
前記移載シャトル（１０）を別の段に移動させるための昇降装置（１２）と
を備える立体自動倉庫（１００，２００，３００）において、
前記昇降装置（１２）は、前記第１の積層ラック（１４Ｌ）及び前記第２の積層ラック（１４Ｒ）に隣接する位置にて昇降可能である、前記移載シャトル（１０）を載置して昇降するためのシャトル昇降台（２８）と、前記シャトル昇降台（２８）と水平方向において並んだ状態で前記シャトル昇降台（２８）と併走することが可能である、荷（Ｐ）を載置して昇降するための第１の荷昇降台（３０Ｌ）及び第２の荷昇降台（３０Ｒ）とを備え、
前記シャトル昇降台（２８）が前記第１の荷昇降台（３０Ｌ）に並んだ状態において、前記シャトル昇降台（２８）上の前記移載シャトル（１０）は前記第１の荷昇降台（３０Ｌ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行うことができ、
前記シャトル昇降台（２８）が前記第２の荷昇降台（３０Ｒ）に並んだ状態において、前記シャトル昇降台（２８）上の前記移載シャトル（１０）は前記第２の荷昇降台（３０Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行うことができ、
前記第１の積層ラック（１４Ｌ）の、前記複数段のうち少なくとも一部分の段のそれぞれに、荷（Ｐ）を載せて待機させるための第１の待機台（５０Ｌ）が設けられており、前記第１の待機台（５０Ｌ）の各々が前記第１の荷昇降台（３０Ｌ）に対して荷（Ｐ）の受渡しが可能となっており、前記第１の待機台（５０Ｌ）の各々が対応の段にある前記移載シャトル（１０）に並んだ状態において該移載シャトル（１０）が該第１の待機台（５０Ｌ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行うことが可能となっており、
前記第２の積層ラック（１４Ｒ）の、前記複数段のうち少なくとも一部分の段のそれぞれに、荷（Ｐ）を載せて待機させるための第２の待機台（５０Ｒ）が設けられており、前記第２の待機台（５０Ｒ）の各々が前記第２の荷昇降台（３０Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しが可能となっており、前記第２の待機台（５０Ｒ）の各々が対応の段にある前記移載シャトル（１０）に並んだ状態において該移載シャトル（１０）が該第２の待機台（５０Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行うことが可能となっていることを特徴とする、立体自動倉庫。
【請求項２】
前記第１の荷昇降台（３０Ｌ）及び前記第２の荷昇降台（３０Ｒ）は、前記シャトル昇降台（２８）と並んだ状態で、前記シャトル昇降台（２８）と一体的に昇降することを特徴とする請求項１に記載の立体自動倉庫。
【請求項３】
前記シャトル昇降台（２８）、前記第１の荷昇降台（３０Ｌ）及び前記第２の荷昇降台（３０Ｒ）は互いに独立して昇降することを特徴とする請求項１に記載の立体自動倉庫。
【請求項４】
前記第１の荷昇降台（３０Ｌ）及び前記第２の荷昇降台（３０Ｒ）は、載せた荷（Ｐ）を移送させることのできるコンベヤ（３２）を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の立体自動倉庫。
【請求項５】
前記第１の待機台（５０Ｌ）及び前記第２の待機台（５０Ｒ）は、載せた荷（Ｐ）を移送させることのできるコンベヤ（５２）を備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の立体自動倉庫。
【請求項６】
前記第１の荷昇降台（３０Ｌ）には、前記第１の待機台（５０Ｌ）に荷（Ｐ）を押し出し或いは前記第１の待機台（５０Ｌ）から荷（Ｐ）を引き込むハンドリング機構（６２）が設けられており、前記第２の荷昇降台（３０Ｒ）には、前記第２の待機台（５０Ｒ）に荷（Ｐ）を押し出し或いは前記第２の待機台（５０Ｒ）から荷（Ｐ）を引き込むハンドリング機構（６２）が設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の立体自動倉庫。
【請求項７】
前記棚（１６）の各々には、補助器具を取り付けるためのフレーム（４０）が設けられており、前記第１の待機台（５０Ｌ）及び前記第２の待機台（５０Ｒ）が前記フレーム（４０）に取り付けられることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の立体自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに平行に配置された少なくとも１対の積層ラックと、これらの積層ラック間にて水平方向に走行して積層ラックに対して荷の出し入れを行う移載シャトルとを備える高機能かつフレキシブルな立体自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
上述した型式の立体自動倉庫としては、例えば下記特許文献１に記載のものが代表的である。この特許文献１に記載の立体自動倉庫は、複数段の棚からなる少なくとも左右１対の積層ラックを備えている。積層ラック間には、水平方向に走行可能な移載シャトルが配設されている。移載シャトルは、左右の積層ラックに対して荷の出し入れを行うためのものである。【０００３】
この特許文献１に記載の立体自動倉庫は、積層ラックの各段に対して１台の移載シャトルが専有的に設けられているため、キャプティブ（Ｃａｐｔｉｖｅ）型と称されている。このキャプティブ型立体自動倉庫は高い能力を有するものであるが、積層ラックの段数が多くなると、高価な移載シャトルの数及び待機台数も増え、ひいては立体自動倉庫全体のコストを増加させてしまう。【０００４】
そこで、従来においては、特許文献２に記載されているように、移載シャトルを昇降させる昇降装置を積層ラックに隣接して設けた立体自動倉庫が提案されている。すなわち、昇降装置を用いて移載シャトルを別の段に位置変更することで、移載シャトルの台数を積層ラックの段数よりも減らすようにしている。このような立体自動倉庫は、移載シャトルが積層ラックのどの段にも移動可能であることから、ローミング（Ｒｏａｍｉｎｇ）型と称されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−３２４７２１号公報
【特許文献２】特開平１１−２７８６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したような従来のローミング型立体自動倉庫にあっては、移載シャトルの台数を減じることによって倉庫全体のコストダウンを図ることができる一方、移載シャトルの昇降に時間がかかり、倉庫の能力が制限されるという問題がある。【０００７】
そこで、本発明は、低コストの優位性を保ちながら高能力のローミング型立体自動倉庫を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的は請求項１に記載の本発明によって達成される。すなわち、本発明の一態様によれば、複数段の棚を有し、互いに平行に対向配置された第１の積層ラック及び第２の積層ラックと、第１の積層ラックと第２の積層ラックとの間にて、選択された段の棚に沿って水平方向に走行可能となっている、当該棚に対して荷の受渡しを行うための移載シャトルと、移載シャトルを別の段に移動させるための昇降装置とを備える立体自動倉庫において、昇降装置が、第１の積層ラック及び第２の積層ラックに隣接する位置にて昇降可能である、移載シャトルを載置して昇降するためのシャトル昇降台と、シャトル昇降台と水平方向において並んだ状態でシャトル昇降台と併走することが可能である、荷を載置して昇降するための第１の荷昇降台及び第２の荷昇降台とを備え、シャトル昇降台が第１の荷昇降台に並んだ状態において、シャトル昇降台上の移載シャトルが第１の荷昇降台に対して荷の受渡しを行うことができ、シャトル昇降台が第２の荷昇降台に並んだ状態において、シャトル昇降台上の移載シャトルが第２の荷昇降台に対して荷の受渡しを行うことができることを特徴とする。【０００９】
かかる構成においては、シャトル昇降台と第１の荷昇降台及び／又は第２の荷昇降台とは、並んだ状態で昇降することが可能であり、この昇降時に荷昇降台とシャトル昇降台との間で荷の受渡しが可能となる。したがって、移載シャトルの昇降中に荷を移載シャトル上に待機させておく必要がなくなり、立体自動倉庫の能力向上に寄与することになる。【００１０】
第１の荷昇降台及び第２の荷昇降台は、シャトル昇降台と並んだ状態で固定し、シャトル昇降台と一体的に昇降するようにしてもよいし、シャトル昇降台、第１の荷昇降台及び第２の荷昇降台が互いに独立して昇降するようにしてもよい。【００１１】
また、荷昇降台は、載せた荷を移送させることのできるコンベヤを備えるものであることが好ましい。立体自動倉庫の外部の搬送システムにおける入庫コンベヤや出庫コンベヤに対して荷の受渡しを行うことができるからである。【００１２】
更に高能力を求める必要がある場合には、第１の積層ラック及び第２の積層ラックの、複数段のうち少なくとも一部分に、荷を載せて待機させるための待機台を設け、この待機台と第１の荷昇降台及び第２の昇降台との間で荷の受渡しを可能とすることが好適である。待機台を設けている場合、その部分についてはキャプティブ型の立体自動倉庫と同様に荷のみの受渡しを行う運用が可能となり、倉庫の能力を更に向上させることができる。【００１３】
なお、待機台は、荷昇降台との間の荷の受渡しを円滑に行うため、載せた荷を移送させることのできるコンベヤを備えていることが好ましい。【００１４】
待機台にコンベヤを設けなくとも、荷昇降台に、待機台に荷を押し出し或いは待機台から荷を引き込むハンドリング機構を荷昇降台に設けてもよい。【００１５】
また、棚の各々に、補助器具を取り付けるためのフレームを設けておき、このフレームに待機台を取り付けることとしてもよい。これにより、ローミング型からキャプティブ型への変更、或いは、ローミング型からローミング型とキャプティブ型のハイブリット型への変更を容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
上述したような本発明による立体自動倉庫は、シャトル昇降台と荷昇降台とが並んだ状態で昇降することが可能である。したがって、移載シャトルを昇降している間に荷昇降台とシャトル昇降台との間で荷の受渡しを行うことで、移載シャトルの昇降中に移載シャトルに荷を待機させておく必要がなくなる。これにより、立体自動倉庫がローミング型であっても、その能力を向上させることができる。また、本発明による立体自動倉庫は入出荷における移載シャトル占有時間を減少させることができるため移載シャトル数の削減が見込め、その結果ローミング型本来の効果、すなわちコスト的にも有利であるという効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
図１は、本発明の第１実施形態に係る立体自動倉庫を概略的に示す平面図である。
図２は、本発明の第１実施形態に係る立体自動倉庫を概略的に示す側面図である。
図３は、本発明の第２実施形態に係る立体自動倉庫を概略的に示す平面図である。
図４は、本発明の第２実施形態に係る立体自動倉庫を概略的に示す側面図である。
図５は、本発明の第３実施形態に係る立体自動倉庫を概略的に示す平面図である。
図６は、本発明の第３実施形態に係る立体自動倉庫を概略的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面に沿って本発明の好適な実施形態について説明する。なお、図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００１９】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る立体自動倉庫１００を示す概略平面図、図２はその概略側面図である。この立体自動倉庫１００はローミング型であり、移載シャトル１０を昇降するための昇降装置１２を備えている。
【００２０】
詳細に説明すると、この立体自動倉庫１００は、図示するように、少なくとも左右１対の積層ラック１４Ｌ，１４Ｒを備えている。各積層ラック１４Ｌ，１４Ｒは、同一水平方向（図１に示す前後方向）に延びる棚１６を複数段有している。対となる２基の積層ラック１４Ｌ，１４Ｒは、所定の間隔を置いて、互いに平行に対向配置されている。なお、左側の積層ラック１４Ｌは、請求の範囲にいう第１の積層ラック、右側の積層ラック１４Ｒは、請求の範囲にいう第２の積層ラックに相当するものである。
【００２１】
これらの積層ラック１４Ｌ，１４Ｒ間には、段毎に、棚１６が延びる方向と平行にガイドレール（図示せず）が配置されており、このガイドレールに沿って移載シャトル１０が走行可能となっている。移載シャトル１０は、左右の積層ラック１４Ｌ，１４Ｒに対して荷Ｐの出し入れを行うためのものであり、従来から知られた型式のものを用いることができる。すなわち、移載シャトル１０は、詳細には図示しないが、中央部に荷Ｐを載置することのできる走行台車１８と、この走行台車１８に設けられ、載置された荷Ｐを右又は左に押し出したり、外部の荷Ｐを引き寄せたりするためのハンドリング機構２０とから構成されている。このハンドリング機構２０は、移載シャトル１０の走行方向に対して直角の水平方向（図１に示す左右方向）において左右いずれの側にも伸縮可能である１対のアーム２２と、それぞれのアーム２２に開閉可能に取り付けられたフィンガ２４とを備えている。フィンガ２４を閉じたままでアーム２２を左右いずれかの側に伸ばすと、走行台車１８の中央部に載置された荷Ｐを押し出すことができ、それによって荷Ｐを、移載シャトル１０における走行台車１８の中央部の面と同じ高さレベルに位置する棚１６に収納することが可能となる。逆に、フィンガ２４を開放した状態でアーム２２を棚１６の中に伸ばし、フィンガ２４を閉じ荷Ｐに引っ掛けてアーム２２を収縮させることで、荷Ｐを走行台車１８上に回収することができる。
【００２２】
この立体自動倉庫１００はローミング型であるため、移載シャトル１０は各段に配置されておらず、移載シャトル１０の数は積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの段数よりも少なく設定されている。移載シャトル１０の段間での移動は、左右の積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの一方の端部側に配置された昇降装置１２によって行われる。
【００２３】
昇降装置１２は、左右の積層ラック１４Ｌ，１４Ｒ間の間隙に隣接する位置に配置されたマスト２６と、このマスト２６間に昇降可能に設けられたシャトル昇降台２８と、このシャトル昇降台２８を昇降させる駆動モータ（図示せず）とから構成されている。シャトル昇降台２８には、各段のガイドレールと連続することのできるガイドレール（図示せず）が設けられている。したがって、シャトル昇降台２８を昇降させて、所望の段の高さに配置させることで、その段にある移載シャトル１０をシャトル昇降台２８上に引き入れることが可能となる。そして、その状態でシャトル昇降台２８を別の段に移動させることで、移載シャトル１０をその別の段のガイドレールに載せ替えることができる。
【００２４】
なお、シャトル昇降台２８を最も下げることにより、移載シャトル１０を立体自動倉庫１００が設置された建屋の床面に搬出することも可能である。これにより、移載シャトル１０を搬出するための特別なクレーン等がなくとも、移載シャトル１０を倉庫の外部に取り出することができ、移載シャトル１０のメンテナンスを倉庫の外部にて行うことが可能となる。
【００２５】
本実施形態に係る立体自動倉庫１００は、更に、昇降装置１２におけるマスト２６の左右の外側にそれぞれ、荷Ｐを昇降させるための荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒが昇降可能に設けられている。本実施形態では、これらの荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒはシャトル昇降台２８に水平方向に並んだ状態で連結されており、シャトル昇降台２８と一体に併走、すなわち昇降する。また、これらの荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒは、シャトル昇降台２８上にある移載シャトル１０との間で荷Ｐの受渡しが可能となっている。なお、左側の荷昇降台３０Ｌは、請求の範囲にいう第１の荷昇降台、右側の荷昇降台３０Ｒは、請求の範囲にいう第２の荷昇降台に相当するものである。また、これらの荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒ及びシャトル昇降台２８は互いに独立して昇降するよう構成してもよく、その場合には、各荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒに対して駆動モータが用意されることになる。
【００２６】
荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒは、移載シャトル１０の走行方向と平行に荷Ｐを移送させることができるようコンベヤ３２を備えている。コンベヤ３２の型式は種々考えられるが、その移送方向に対して直角の方向に沿って荷Ｐの出し入れを行い得るように、ローラコンベヤであることが好ましい。
【００２７】
コンベヤ３２の移送方向は、図示実施形態では、左側のコンベヤ３２については積層ラック１４Ｌに近づく方向、右側のコンベヤ３２については積層ラック１４Ｒから離れる方向としているが、正逆いずれにも切換え可能となっていることが好適である。
【００２８】
また、荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒは、荷Ｐを２個以上載置できることが好ましく、図示実施形態では、２個の荷Ｐを移送方向に沿って並べて載置することができるようになっているが、載置できる荷Ｐは１個だけとしてもよい。
【００２９】
更に、荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒのそれぞれには、立体自動倉庫１００の外部の搬送システムから延びる入庫コンベヤ３４と出庫コンベヤ３６が接続可能となっている。入庫コンベヤ３４及び出庫コンベヤ３６は適当な高さレベルに設置され、図２では、入庫コンベヤ３４及び出庫コンベヤ３６は共に積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの最下段と同じ高さレベルとなっている。また、左側の荷昇降台３０Ｌを積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの最下段と同じ高さレベルとしたときに、入庫コンベヤ３４の出口端はその荷昇降台３０Ｌと整列され、入庫コンベヤ３４からの荷Ｐを荷昇降台３０Ｌに乗せ込むことができる。同様に、右側の荷昇降台３０Ｒを積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの最下段と同じ高さレベルとしたときに、出庫コンベヤ３６の入口端はその荷昇降台３０Ｒと整列され、荷Ｐを荷昇降台３０Ｒから出庫コンベヤ３６に移動させることができる。
【００３０】
上記構成の立体自動倉庫１００においては、シャトル昇降台２８と荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒとが一体的に動作するため、移載シャトル１０の昇降中に、移載シャトル１０上の荷Ｐを荷昇降台３０Ｒに送り出することでき、逆に荷昇降台３０Ｌ上の荷Ｐを移載シャトル１０に載せ込むことができることは理解されよう。
【００３１】
例えば、（１）積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの５段目の棚１６にある荷Ｐを出庫コンベヤ３６に送り出すこと、（２）入庫コンベヤ３４からの荷Ｐを積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの１０段目の棚に収納すること、（３）積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの５段目にある移載シャトル１０を１０段目に移動すること、という３つの作業を行う場合について説明すると、まず、５段目にある移載シャトル１０を動作させ、出庫すべき荷Ｐの正面に移動し、ハンドリング機構２０によってこの荷Ｐを引き取る。この間に、昇降装置１２のシャトル昇降台２８を昇降して、シャトル昇降台２８のガイドレールと積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの５段目にあるガイドレールとを整列させる。この後、荷Ｐを載せた移載シャトル１０を昇降装置１２のシャトル昇降台２８まで移動させ、続いてシャトル昇降台２８を出庫コンベヤ３６と同じ高さレベルへと降下させる。シャトル昇降台２８と荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒとは隣接し且つ一体的に昇降するため、シャトル昇降台２８の降下中も、移載シャトル１０のハンドリング機構２０を操作することで移載シャトル１０上の荷Ｐを右側の荷昇降台３０Ｒに移載することができる。これにより、荷昇降台３０Ｒが出庫コンベヤ３６と整列したと同時に、荷昇降台３０Ｒ上の荷Ｐを出庫コンベヤ３６に送り出すことができる。
【００３２】
右側の荷昇降台３０Ｒが出庫コンベヤ３６と整列したとき、左側の荷昇降台３０Ｌは入庫コンベヤ３４と整列する。したがって、荷Ｐの出庫中に、入庫コンベヤ３４から荷Ｐを荷昇降台３０Ｌに移し替えることができる。荷Ｐの出庫と荷Ｐの入庫が完了したならば、昇降装置１２を駆動してシャトル昇降台２８を上昇させ、シャトル昇降台２８のガイドレールを積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの１０段目のガイドレールに整列させる。この上昇中に、荷昇降台３０Ｌ上の荷Ｐをハンドリング機構２０によって移載シャトル１０に取り込むことができる。したがって、シャトル昇降台２８が所定の高さレベルに達したならば、すぐに移載シャトルを積層ラック内に発進することができ、棚１６の所定位置に荷Ｐを収納することができる。
【００３３】
このように、移載シャトル１０の昇降中に、移載シャトル１０に対して荷Ｐを移載することができるため、上記の３つの作業を一連の工程で、時間のロスなく行うことができ、したがって立体自動倉庫１００全体の能力が向上することとなる。
【００３４】
また、移載シャトル１０を入庫、出庫コンベヤ３４，３６を経由させずに所定の段より所定の段まで直接移動させつつ荷Ｐを移載することも可能である。この運用では入出庫における移載シャトル占有時間を減少させることができるため移載シャトル１０の能力が上がり、したがって移載シャトル数の削減が見込める。なお、この場合、荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒは数サイクル毎（＝荷昇降台上に載置できる荷数）に入庫、出庫コンベヤ３４，３６に戻り、出庫された荷Ｐを排出し、入庫されてくる荷Ｐを受け取る必要がある。したがって、このモードは、昇降台の能力に余裕があるが移載シャトル１０の能力に余裕がない場合に実行される。実際の運用の際はこの２つのモードをダイナミックに組み合わせて全体に最適運用を実現する。
【００３５】
なお、上述したように、荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒとシャトル昇降台２８とを別個独立に昇降可能とした場合には、更に多様な作業モードで荷を扱うことができることは、当業者であれば容易に理解されよう。
【００３６】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【００３７】
図３は、第２実施形態に係る立体自動倉庫２００を概略的に示す平面図であり、図４はその概略側面図である。この立体自動倉庫２００は、基本的には、第１実施形態に係る立体自動倉庫１００と同様な構成である。したがって、第１実施形態に係る立体自動倉庫１００と同一又は相当部分には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
【００３８】
第２実施形態に係る立体自動倉庫２００は、左右の積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの、昇降装置１２側の端部に、荷Ｐを待機させておくための待機台５０Ｌ，５０Ｒを備えている点で、第１実施形態に係る立体自動倉庫１００と相違している。待機台５０Ｌ，５０Ｒは、積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの全ての段に設けることとしてもよいが、図４に示すように、積層ラック１４Ｌ，１４Ｒを上下に２分割し、下部部分については各段に設け、上部部分には全く設けない又は全く逆とするという形を採ってもよい。図４に示す形態では、上部部分は第１実施形態に係るローミング型立体自動倉庫に相当することになり、下部部分は各段に移載シャトル１０が配置されたキャプティブ型立体自動倉庫に相当することになる。これは、一部をローミング型とし、その部分に低頻度品を在庫することでコストの上昇を抑え、その一方で、残りの部分をキャプティブ型に近い運用又は完全なキャプティブ型とし、その部分に高頻度品を在庫することで能力を最大限に引き出すことを意図して設計されたものである。したがって、立体自動倉庫が高層化した場合かつ／または入庫出庫頻度の差に富んだ在庫を保有せねばならぬ時に有利となる。
【００３９】
この第２実施形態における待機台５０Ｌ，５０Ｒはコンベヤ５２を搭載しており、昇降装置１２の荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒに対して荷Ｐの受渡しが可能となっている。より詳細には、立体自動倉庫２００の下部部分における左側の待機台５０Ｌのコンベヤ５２は、昇降装置１２の左側の荷昇降台３０Ｌから荷Ｐを受け取ることができるように、その移送方向は後向きとされており、右側の待機台５０Ｒにおけるコンベヤ５２は、昇降装置１２の右側の荷昇降台３０Ｒに荷Ｐを送り出すことができるように、その移送方向は前向きとされている。また、各段の待機台５０Ｌ，５０Ｒは、その段の移載シャトル１０が正対することができるよう位置決めされており、それにより移載シャトル１０と待機台５０Ｌ，５０Ｒとの間で荷Ｐの移動を行うことができる。したがって、移載シャトル１０に対して荷Ｐを円滑に受け渡しするために、待機台５０Ｌ，５０Ｒのコンベヤ５２はローラコンベヤからなることが好ましい。
【００４０】
また、図示の第２実施形態では、待機台５０Ｌ，５０Ｒは２個の荷Ｐを載置できるよう構成されているが、荷Ｐを１個だけ載置するような型式でも、或いは、３個以上の荷Ｐを載置できるような型式でもよい。
【００４１】
更に、荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒのコンベヤ３２を正逆両方向に駆動可能とした場合には、待機台５０Ｌ，５０Ｒのコンベヤ５２も正逆両方向に駆動可能とすることが好ましい。
【００４２】
このような構成において、立体自動倉庫２００の下部部分は従来一般のキャプティブ型立体自動倉庫と同様に若しくはそれに近い形にて運用される。すなわち、昇降装置１２の右側の荷昇降台３０Ｌが入庫コンベヤ３４からの荷Ｐを載せて、所定の右側の待機台５０Ｒの高さレベルまで移動し、その待機台５０Ｒに荷を移し替える。そして、その段の移載シャトル１０が待機台５０Ｒ上の荷Ｐを引き取って、棚１６に収納する。一方、棚１６から取り出された荷Ｐは、一旦、その段の左側の待機台５０Ｌ上にて待機され、その後、昇降装置１２の右側の荷昇降台３０Ｒを経て出庫コンベヤ３６に送り出されることになる。この間、基本的には移載シャトル１０を移動する時を除いて昇降装置１２のシャトル昇降台２８は空の状態で昇降される。
【００４３】
また、移載シャトル１０上では、図３の矢印から理解される通り、荷を左右に移動させることができるため、ある段の待機台５０Ｌ，５０Ｒにて待機されていた荷Ｐを、昇降装置１２により昇降する移載シャトル１０を介して、別の段の待機台５０Ｌ，５０Ｒに移動させることも、またその逆も可能である。
【００４４】
立体自動倉庫２００の上部部分に関しては、先に述べた第１実施形態と同様にして運用される。
【００４５】
なお、立体自動倉庫２００の全体をローミング型とした上で、立体自動倉庫２００の全段に待機台５０Ｌ，５０Ｒを設けることも考えられる。この場合は、立体自動倉庫２００の上部部分をキャプティブ型に変更し、下部部分をローミング型に変更する必要が生じても、機械的な変更の必要がなくソフトの変更だけで容易に対応が可能となり、更に固定の設定ではなくダイナミックにキャプティブ型からローミング型への変更、またその逆が可能になるというメリットがある。
【００４６】
ここで、図１に戻る。図１において二点鎖線で示す部分は、各段の棚１６に設けられた、補助機器を取り付けるためのフレーム４０である。このフレーム４０は、そこに棚板を取外し可能に固定して棚１６の面積を広げるため等に用いることができる。このフレーム４０には、待機台５０Ｌ，５０Ｒを取外し可能に固定することもできる。これによって、図１及び図２に示すローミング型から図３及び図４に示すキャプティブ型への設計変更を容易に行うことができ、また、ローミング型とキャプティブ型のハイブット型への設計変更も同じく容易に行うことができる。
【００４７】
［第３実施形態］
図５及び図６はそれぞれ、第３実施形態に係る立体自動倉庫３００を概略的に示す平面図及び側面図である。この立体自動倉庫３００は、基本構成は第１実施形態に係る立体自動倉庫１００と同様であり、待機台５０Ｌ，５０Ｒが設けられている点では第２実施形態に係る立体自動倉庫２００と同様である。したがって、第１と第２の実施形態に係る立体自動倉庫１００，２００と同一又は相当部分には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
【００４８】
図示される第３実施形態に係る立体自動倉庫３００は、第２実施形態と異なり、積層ラック１４Ｌ，１４Ｒの全段に待機台５０Ｌ，５０Ｒが設けられている。また、待機台５０Ｌ，５０Ｒはコンベヤを有しておらず、その上面は１個の荷Ｐを載置できるだけの面積を有した平坦な面となっている。
【００４９】
昇降装置１２の荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒは、２個の荷Ｐを載置・移送することができる部分３２と、この部分３２から積層ラック１４Ｌ，１４Ｒ側に延びる延長部分６０とから構成されている。延長部分６０は、荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒを昇降させることで、各段の待機台５０Ｌ，５０Ｒに隣接配置される。両部分３２，６０ともコンベヤを有しており合計３個の荷Ｐを載置・移送することができる。合計３個の荷Ｐを移送方向に沿って並べて載置することができるようになっているが、それに関わらず、載置できる荷Ｐは１個や２個だけとしても良いし、３個よりも多くてもよい。
【００５０】
更に、延長部分６０には、待機台５０Ｌ，５０Ｒに対する荷Ｐの移載を行うための手段として、移載シャトル１０に搭載されているハンドリング機構２０と同様なハンドリング機構６２が設けられている。すなわち、このハンドリング機構６２は、移載シャトル１０の走行方向において伸縮可能な１対のアーム６４と、それぞれのアーム６４に開閉可能に取り付けられたフィンガ６６とを備えている。フィンガ６６を閉じたままでアーム６４を前方又は後方に伸ばすと、延長部分６０に載置された荷Ｐを押し出すことができ、それによって荷Ｐを、延長部分６０に隣接する待機台５０Ｌ，５０Ｒ又は荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒに移載することができる。また、フィンガ６６を開放した状態でアーム６４を待機台５０Ｌ，５０Ｒに伸ばし、アーム先端のフィンガ６６を閉じ荷Ｐに引っ掛けてアーム６４を収縮させることで、荷Ｐを荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒの延長部分６０に移載することができる。
【００５１】
このような構成においては、待機台５０Ｌ，５０Ｒに荷Ｐが乗っている場合は、その待機台５０Ｌ，５０Ｒと同じ段に移載シャトル１０があり、かつ、その移載シャトル１０の段間移動が不必要であれば（例えば、他の段に対してのオーダがない若しくは同一段に引き続き出庫可能な荷があるとき）、その移載シャトル１０を用いて棚１６に荷Ｐを収納したり、逆に荷Ｐを棚１６から回収したりすることができる。すなわち、全段においてキャプティブ型立体自動倉庫の運用を行うことができる。
【００５２】
また、待機台５０Ｌ，５０Ｒを用いることなく、第１実施形態と同様なローミング型の運用を行うこともできる。また、ローミング型の運用でありながら段間移動の時間を短縮するために、待機台５０Ｌ，５０Ｒを使用した運用をすることも可能である。この場合は、移載シャトル１０はシャトル昇降台２８上では移載を全く行わないか、入庫若しくは出庫の片方のみを行う。
【００５３】
なお、第３実施形態では、荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒにおいて荷Ｐの並べ替えを行うことができる。すなわち、昇降装置１２におけるシャトル昇降台２８上の移載シャトル１０、荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒの符号３２と符号６０の部分、及び、待機台５０Ｌ，５０Ｒの間で荷Ｐの受け渡しの方法を工夫することで、荷昇降台３０Ｌ，３０Ｒの部分３２，６０上で並ぶ荷Ｐの順番を実際の入庫、出庫の順番とは異なるように変更することができる。このように、出庫前に荷Ｐの並べ替えを行うことができるため、出庫後の荷Ｐの処理の容易化につながる。また、荷昇降台における入出庫の順番がかならずしも移載シャトル１０の入出庫の順番と一致しなくてもよくなるため、移載シャトル１０の待ちが減少し、すなわち稼働率が向上しひいては立体自動倉庫の能力向上もしくは移載シャトル数の減少、すなわちコスト削減に寄与することになる。
【００５４】
なお、この第３実施形態に関しても、第２実施形態と同様に、図１に示す補助器具取付用フレーム４０を利用して、待機台５０Ｒ，５０Ｌを棚１６に対して取り付けることができる。これによつて、図１及び図２に記載の構成から図５及び図６に示す構造への設計変更を容易に行うことが可能となる。
【００５５】
以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の精神又は範囲を逸脱することなく、種々の変形や変更が可能なことは言うまでもない。例えば、上記実施形態では入庫コンベヤと出庫コンベヤは１基ずつしかないが、右側と左側のそれぞれに、上下に配置した入庫コンベヤ及び出庫コンベヤを配置してもよいし、独立した昇降台を２段構成としてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１００，２００，３００…立体自動倉庫
１０…移載シャトル
１２…昇降装置
１４Ｌ，１４Ｒ…積層ラック
１６…棚
１８…走行台車
２０…ハンドリング機構
２２…アーム
２４…フィンガ
２６…マスト
２８…シャトル昇降台
３０Ｌ，３０Ｒ…荷昇降台
３２…コンベヤ
３４…入庫コンベヤ
３６…出庫コンベヤ
４０…フレーム
５０Ｌ，５０Ｒ…待機台
５２…コンベヤ
６０…延長部分
６２…ハンドリング機構
６４…アーム
６６…フィンガ
Ｐ…荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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