(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を検出する車載用の物体検出センサを試験するための試験装置であって、
車頭搭載用の物体検出センサを先端側で支持すると共に、水平方向に延びる第１の支持棒と、
車室搭載用の物体検出センサを先端側で支持すると共に、水平方向に延びる第２の支持棒と、
前記第１の支持棒の基端側及び前記第２の支持棒の基端側が接続されると共に、前記第１の支持棒及び前記第２の支持棒を水平方向で回転可能に支持する支持体と、
前記車頭搭載用の物体検出センサにより前記物体を検出するための第１の検出位置から当該物体検出センサと前記物体との接触を回避するための第１の退避位置に前記第１の支持棒を回転移動させる第１のアクチュエータと、
前記車室搭載用の物体検出センサにより前記物体を検出するための第２の検出位置から当該物体検出センサと前記物体との接触を回避するための第２の退避位置に前記第２の支持棒を回転移動させる第２のアクチュエータと、
前記第１の退避位置に至る前記第１の支持棒の回転の勢いを減ずる第１の減勢手段と、
前記第２の退避位置に至る前記第２の支持棒の回転の勢いを減ずる第２の減勢手段と、
を備え、
前記第１の減勢手段及び前記第２の減勢手段は、制動機構、アブソーバ、及び緩衝材のうち少なくとも一つをそれぞれ含む、物体検出センサの試験装置。
【請求項２】
前記支持体に設けられ、上下方向及び前記支持体に沿う水平方向のうち少なくとも一方向に前記第１の支持棒を移動可能とする第１の移動機構と、
前記支持体に設けられ、上下方向及び前記支持体に沿う水平方向のうち少なくとも一方向に前記第２の支持棒を移動可能とする第２の移動機構と、
を更に備える、請求項１に記載の物体検出センサの試験装置。
【請求項３】
物体を検出する車載用の物体検出センサを試験するための試験車両であって、
車頭搭載用の物体検出センサを先端側で支持すると共に、水平方向に延びる第１の支持棒と、
車室搭載用の物体検出センサを先端側で支持すると共に、水平方向に延びる第２の支持棒と、
前記第１の支持棒の基端側及び前記第２の支持棒の基端側が接続されると共に、前記第１の支持棒及び前記第２の支持棒を水平方向で回転可能に支持する車両本体と、
前記車頭搭載用の物体検出センサにより前記物体を検出するための第１の検出位置から当該物体検出センサと前記物体との接触を回避するための第１の退避位置に前記第１の支持棒を回転移動させる第１のアクチュエータと、
前記車室搭載用の物体検出センサにより前記物体を検出するための第２の検出位置から当該物体検出センサと前記物体との接触を回避するための第２の退避位置に前記第２の支持棒を回転移動させる第２のアクチュエータと、
前記第１の退避位置に至る前記第１の支持棒の回転の勢いを減ずる第１の減勢手段と、
前記第２の退避位置に至る前記第２の支持棒の回転の勢いを減ずる第２の減勢手段と、
を備え、
前記第１の減勢手段及び前記第２の減勢手段は、制動機構、アブソーバ、及び緩衝材のうち少なくとも一つをそれぞれ含む、物体検出センサの試験車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用の物体検出センサの試験装置、及び車載用の物体検出センサの試験車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダやステレオカメラ等の車載用の物体検出センサの試験においては、物体検出センサと他車両等の物体との距離を次第に近づけながら検出データを取得することで、車両衝突時を模したデータ収集が行われている。この試験において、物体検出センサが物体と接触すると、物体検出センサの破損等が生じるおそれがあるため、物体と接触する前に物体検出センサを退避させることが行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、物体検出センサの試験車両であって、試験車両から水平方向に延びる支持棒と、支持棒の先端部に垂下され、物体検出センサが取り付けられる枠状の取付部と、物体を検出するための第１位置と該物体との衝突を回避するための第２位置との間で取付部の位置を切り替える駆動部と、を備えたものが示されている。この試験車両においては、物体検出センサが物体と接触する前に第２位置に退避させることで、物体検出センサと物体との衝突を避けている。
【０００４】
この特許文献１には、物体検出センサを退避させる態様として、支持棒を中心として取付部を縦回転させることで物体検出センサを退避させる態様と、支持棒の先端部を水平方向に回転させることで物体検出センサを退避させる態様と、が示されている。
【０００５】
また、車載用の物体検出センサは種類によって車両の搭載位置が異なっており、例えばミリ波レーダ等は車頭（車両先頭、例えばフロントのエンブレム内）に搭載され、ステレオカメラ等は車室内（例えばフロントガラスの裏側）に搭載される。これらの物体検出センサは、実際の車両においても同時に使用されることが通常であるため、試験も同時に行うことが望ましい。このため、上述した特許文献１に記載の試験車両においては、支持棒の先端部から垂下される取付部について、検出対象である物体に向かって先端側が突出するＬ字形状とすることにより、ミリ波レーダやステレオカメラを実際の車両搭載位置に合わせて取り付け、同時に試験することが考えられていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−３９４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、このようなＬ字形状の取付部を用いた場合には種々の課題が存在することを本発明者等は新たに見いだした。すなわち、Ｌ字形状の取付部を用いた場合、上述した特許文献１に記載のように、支持棒を中心とした縦回転により取付部を退避させると、取付部の先端側が地面に接触して物体検出センサに悪影響が出る虞がある。
【０００８】
一方、特許文献１に記載のように、支持棒の先端部を水平方向に回転移動させることで取付部を退避させると、例えば幅広な物体の中央正面と対向するように取付部を配置した場合に、支持棒のうち先端部以外の部位まで物体の正面に位置し、先端部を回転させても支持棒と物体とが衝突することがある。これを解決するため、支持棒のうち回転可能な先端部を長くすることが考えられる。しかしながら、支持棒の先端部を長くすると、物体検出センサの支持の安定性が低下するため、車両の振動や風等の影響により試験中の物体検出センサに不要な振動が生じる慮がある。
【０００９】
このため、試験車両側を回転中心として支持棒全体を水平方向に回転可能とすることにより、取付部を退避させて物体との接触を避けることが考えられる。しかしながら、物体に向かって先端側が突出するＬ字形状の取付部を退避させて物体を回避するためには、支持棒を大きく回転移動させる必要がある。ここで、図５（ａ）は、従来の試験車両を示す平面図である。図５（ｂ）は、従来の試験車両における取付部を示す側面図である。図５（ａ）に示されるように、従来の試験車両１００は、車両側面に設けられた回転軸部１０１から水平方向に突出する支持棒１０２と、支持棒１０２の先端側に垂下され、先端が車両前方向へ突出するＬ字形状の取付部１０３と、を備えている。
【００１０】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示されるように、Ｌ字形状の取付部１０３は、支持棒１０２と連結される筒形状の連結部１０３ａと、連結部１０３ａから垂下する垂下部１０３ｂと、垂下部１０３ｂの下端から車両前方に向かって突出する先端部１０３ｃと、から構成されている。先端部１０３ｃの先端には、車頭搭載用の物体検出センサＭが取り付けられ、垂下部１０３ｂの中腹に車室搭載用の物体検出センサＮが取り付けられている。なお、図５（ｂ）に、車頭搭載用の物体検出センサＭの検出範囲Ｗ１と車室搭載用の物体検出センサＮの検出範囲Ｗ２を示す。
【００１１】
このような従来の試験車両１００では、Ｌ字形状の取付部１０３を用いることで、車頭搭載用の物体検出センサＭ及び車室搭載用の物体検出センサＮを車両搭載時に対応する位置に配置することができる。
【００１２】
図５（ａ）に示されるように、この試験車両１００の斜め前方には、センサ検出対象であるターゲット車両Ｔが配置されている。従来の試験車両１００は、矢印Ａの方向に前進することでターゲット車両Ｔと車頭搭載用の物体検出センサＭ及び車室搭載用の物体検出センサＮとの距離を次第に近づけながら、車両衝突時を模した検出データの収集を行う。その後、車頭搭載用の物体検出センサＭ及び車室搭載用の物体検出センサＮが接触する前に、試験車両１００に設けられた図示しないアクチュエータによって、支持棒１０２が矢印Ｂの方向に回転移動される。
【００１３】
しかしながら、このようなＬ字形状の取付部１０３を用いた場合、支持棒１０２を試験車両１００の側面に突き当たるまで回転移動させたとしても、取付部１０３の先端部１０３ｃが試験車両１００の側方に突出した状態となる。このため、試験車両１００が矢印Ａ方向に前進すると、ターゲット車両Ｔと取付部１０３の先端部１０３ｃとが接触するという問題がある。図５（ａ）において、回転移動後の取付部１０３とターゲット車両Ｔとの接触が生じた状態を二点鎖線で示す。
【００１４】
更に、この試験車両１００のように支持棒１０２全体が水平方向に回転移動する場合には、支持棒１０２や取付部１０３が回転の勢いで試験車両１００に衝突することが大きな問題となる。なお、以上説明したＬ字形状の取付部を用いることにより生じる課題は未公知のものである。
【００１５】
そこで、本技術分野では、車頭搭載用の物体検出センサ及び車室搭載用の物体検出センサを同時に試験可能としながら、物体や支持体等と物体検出センサとの衝突を抑制することができる物体検出センサの試験装置、及び物体検出センサの試験車両が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題を解決するため、本発明の一側面に係る物体検出センサの試験装置は、物体を検出する車載用の物体検出センサを試験するための試験装置であって、車頭搭載用の物体検出センサを先端側で支持すると共に、水平方向に延びる第１の支持棒と、車室搭載用の物体検出センサを先端側で支持すると共に、水平方向に延びる第２の支持棒と、第１の支持棒の基端側及び第２の支持棒の基端側が接続されると共に、第１の支持棒及び第２の支持棒を水平方向で回転可能に支持する支持体と、車頭搭載用の物体検出センサにより物体を検出するための第１の検出位置から当該物体検出センサと物体との接触を回避するための第１の退避位置に第１の支持棒を回転移動させる第１のアクチュエータと、車室搭載用の物体検出センサにより物体を検出するための第２の検出位置から当該物体検出センサと物体との接触を回避するための第２の退避位置に第２の支持棒を回転移動させる第２のアクチュエータと、第１の退避位置に至る第１の支持棒の回転の勢いを減ずる第１の減勢手段と、第２の退避位置に至る第２の支持棒の回転の勢いを減ずる第２の減勢手段と、を備え、第１の減勢手段及び第２の減勢手段は、制動機構、アブソーバ、及び緩衝材のうち少なくとも一つをそれぞれ含む。
【００１７】
本発明の一側面に係る物体検出センサの試験装置は、車頭搭載用の物体検出センサを支持する第１の支持棒と、車室搭載用の物体検出センサを支持する第２の支持棒と、を備えているので、検出対象である他車両等の物体を各センサが検出する検出位置にそれぞれの支持棒を配置することで、物体又は試験装置を移動させて各センサと物体との距離を次第に近づけながら各センサの試験を同時に行うことができる。また、この試験装置は、車頭搭載用の物体検出センサ及び車室搭載用の物体検出センサを異なる支持棒によって支持しているので、両方のセンサが取り付けられるＬ字形状の取付部を用いる従来の試験装置と比べて、物体と各センサとの接触を適切に回避することができる。すなわち、従来の試験装置では、物体へ向かって先端側が突出するＬ字形状の取付部を一本の支持棒で支持するため、取付部の先端側を物体から十分に退避させるためには支持棒を水平方向に大きく回転移動させる必要がある。これに対して、本発明の一側面に係る物体検出センサの試験装置は、各センサがそれぞれの支持棒によって支持されているので、Ｌ字形状の取付部を用いる従来の試験装置と比べて、各支持棒における物体側の突出量を少なくでき、少ない回転移動で物体と各センサとの接触を適切に回避することができる。更に、この試験装置は、第１の退避位置に至る第１の支持棒の回転の勢いを減ずる第１の減勢手段と、第２の退避位置に至る第２の支持棒の回転の勢いを減ずる第２の減勢手段と、を備えているので、各支持棒が回転の勢いを維持したまま退避位置に至る場合と比べて、各センサが支持体等に衝突することを適切に抑制できる。
【００１８】
一実施形態では、支持体に設けられ、上下方向及び支持体に沿う水平方向のうち少なくとも一方向に第１の支持棒を移動可能とする第１の移動機構と、支持体に設けられ、上下方向及び支持体に沿う水平方向のうち少なくとも一方向に第２の支持棒を移動可能とする第２の移動機構と、を更に備えてもよい。
この実施形態に係る試験装置は、車種や仕様等に応じて各センサの車両搭載位置が異なることから、第１の支持棒及び第２の支持棒を上下方向及び支持体に沿う水平方向のうち少なくとも一方向に移動可能とすることで、例えば異なる車種における物体検出センサの試験毎に支持棒の移設等をする必要がなくなり、試験装置の汎用性を大幅に向上させることができる。
【００１９】
本発明の他の側面に係る物体検出センサの試験車両は、物体を検出する車載用の物体検出センサを試験するための試験車両であって、車頭搭載用の物体検出センサを先端側で支持すると共に、水平方向に延びる第１の支持棒と、車室搭載用の物体検出センサを先端側で支持すると共に、水平方向に延びる第２の支持棒と、第１の支持棒の基端側及び第２の支持棒の基端側が接続されると共に、第１の支持棒及び第２の支持棒を水平方向で回転可能に支持する車両本体と、車頭搭載用の物体検出センサにより物体を検出するための第１の検出位置から当該物体検出センサと物体との接触を回避するための第１の退避位置に第１の支持棒を回転移動させる第１のアクチュエータと、車室搭載用の物体検出センサにより物体を検出するための第２の検出位置から当該物体検出センサと物体との接触を回避するための第２の退避位置に第２の支持棒を回転移動させる第２のアクチュエータと、第１の退避位置に至る第１の支持棒の回転の勢いを減ずる第１の減勢手段と、第２の退避位置に至る第２の支持棒の回転の勢いを減ずる第２の減勢手段と、を備え、第１の減勢手段及び第２の減勢手段は、制動機構、アブソーバ、及び緩衝材のうち少なくとも一つをそれぞれ含む。
【００２０】
本発明の他の側面に係る物体検出センサの試験車両は、上述した本発明の一側面に係る物体検出センサの試験装置と同様の効果を得ることができる。また、この試験車両は、車両の移動によって各センサを物体に近づけることができるので、物体を移動させて各センサに近づける場合と比べて、各センサの車両搭載時により近い試験状況を再現することができ、試験結果の信頼性向上に有利である。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明の種々の側面及び実施形態によれば、車頭搭載用の物体検出センサ及び車室搭載用の物体検出センサを同時に試験可能としながら、物体や支持体等と物体検出センサとの衝突を抑制することができる物体検出センサの試験装置、及び物体検出センサの試験車両を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る物体検出センサの試験車両を示す平面図である。
【図２】物体検出センサを退避させた状態を示す平面図である。
【図３】本実施形態に係る物体検出センサの試験車両を示す斜視図である。
【図４】（ａ）第１の変形例に係る物体検出センサの試験車両を示す平面図である。（ｂ）第２の変形例に係る物体検出センサの試験車両を示す平面図である。
【図５】（ａ）従来の試験車両を示す平面図である。（ｂ）従来の試験車両の備える取付部を示す側面図である。
【図６】（ａ）大型車用の従来のＬ字形状の取付部を示す側面図である。（ｂ）セダン用の従来のＬ字形状の取付部を示す側面図である。（ｃ）センサ取付位置をスライド可能に構成したＬ字形状の取付部を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２４】
図１及び図２に示す本実施形態に係る物体検出センサの試験車両１は、車載用の物体検出センサの性能を試験するためのものである。物体検出センサとは、検出対象である物体を検出するための各種センサであり、例えばミリ波レーダ、レーザレーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、及び超音波センサ等が挙げられる。検出対象である物体としては、例えば、他車両や建物、歩行者等の車両走行時における障害物が挙げられる。図１では、検出対象の物体としてターゲット車両Ｔを示している。
【００２５】
また、この試験車両１は、車頭搭載用の物体検出センサＭと、車室搭載用の物体検出センサＮと、を同時に試験することができる。車頭搭載用の物体検出センサＭとは、車両の先頭位置（例えば、フロントエンブレム裏の位置、フロントバンパー内の位置）に搭載される物体検出センサである。車頭搭載用の物体検出センサＭとしては、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波センサ等が挙げられる。車室搭載用の物体検出センサＮとは、車両の車室周辺（例えば、フロントガラス内面の位置、室内後写鏡の車両前方側の位置、ドアミラーの車両前方側の位置）に搭載される物体検出センサである。車室搭載用の物体検出センサＮとしては、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ等が挙げられる。
【００２６】
この試験車両１は、検出対象であるターゲット車両Ｔと対向するように物体検出センサＭ，Ｎを配置した状態で車両を矢印Ａの方向（車両前方）に進ませ、ターゲット車両Ｔと物体検出センサセンサＭ，Ｎとの距離を近づけながら物体検出センサＭ，Ｎの検出データを収集することで試験を行う。
【００２７】
ここで、図２は、物体検出センサＭ，Ｎを退避させた状態を示す平面図である。図２に示されるように、試験車両１は、ターゲット車両Ｔとの接触により物体検出センサＭ，Ｎに破損等が生じることを防止するため、接触前に物体検出センサＭ，Ｎをターゲット車両Ｔから離れるように退避させる。このような物体検出センサＭ，Ｎの退避について、詳しくは後述する。
【００２８】
以下、本実施形態に係る物体検出センサの試験車両１の構成について説明する。図１及び図２に示されるように、試験車両１は、車両本体２、第１の回転軸部３、第２の回転軸部４、第１の支持棒５、第２の支持棒６、第１のアクチュエータ７、第２のアクチュエータ８、及び緩衝材９を備えている。
【００２９】
車両本体２は、内燃機関の駆動により走行可能な試験車両１の本体である。車両本体２は、第１の回転軸部３や第２の回転軸部４等を適切に設置できるように、例えば乗用車をベースとして試験用に改装されている。なお、車両本体２は、バンやトラック等の貨物自動車をベースとして改装されていてもよい。車両本体２は、第１の支持棒５等の設備を支持する支持体として機能する。
【００３０】
第１の回転軸部３は、例えば車両本体２の側面に設けられ、第１の支持棒５を水平方向で回転可能に支持する部位である。例えば、第１の回転軸部３は、第１の支持棒５の基端が連結され、上下方向に延在する回転軸と、当該回転軸を回転可能に支持すると共に車両本体２に対して接続された軸受け部と、当該回転軸の端部に設けられ、第１のアクチュエータ７によって回転駆動されるギア部と、を含んで構成することができる。
【００３１】
第２の回転軸部４は、例えば、第１の回転軸部３と同じ車両本体２の側面に設けられ、第２の支持棒６を水平方向で回転可能に支持する部位である。例えば、第２の回転軸部４は、第２の支持棒６の基端が連結され、上下方向に延在する回転軸と、当該回転軸を回転可能に支持すると共に車両本体２に対して接続された軸受け部と、当該回転軸の端部に設けられ、第２のアクチュエータ８によって回転駆動されるギア部と、を含んで構成することができる。
【００３２】
第１の支持棒５は、第１の回転軸部３から水平方向に延びる長尺の部材である。第１の支持棒５の形状は、棒状の他、板状であってもよく、長尺の枠状であってもよい。第１の支持棒５は、先端側に取り付けられた車頭搭載用の物体検出センサＭを支持している。車頭搭載用の物体検出センサＭは、第１の支持棒５の先端に取り付けられていてもよく、先端より手前の位置に取り付けられていてもよい。
【００３３】
第１の支持棒５は、基端側が第１の回転軸部３に接続され、水平方向に回転可能に支持されている。なお、第１の回転軸部３は、第１の支持棒５の基端に連結されていてもよく、基端より手前の位置に連結されていてもよい。第１の支持棒５は、車頭搭載用の物体検出センサＭがターゲット車両Ｔを検出するための第１の検出位置と、車頭搭載用の物体検出センサＭとターゲット車両Ｔとの接触を回避するための第１の退避位置と、の間を回転可能に支持されている。
【００３４】
第１の検出位置とは、車頭搭載用の物体検出センサＭの試験時における第１の支持棒５の位置である。図１において、第１の支持棒５は第１の検出位置に位置している。第１の検出位置は、例えば、車頭搭載用の物体検出センサＭがターゲット車両Ｔの正面に対向する第１の支持棒５の位置となる。第１の検出位置は、例えば、車両本体２の側方（車幅方向）に第１の支持棒５が延在する位置としてもよい。第１の検出位置は、車頭搭載用の物体検出センサＭの種類や物体検出センサＭの搭載予定車種等に応じて設定できる。
【００３５】
第１の退避位置とは、車頭搭載用の物体検出センサＭの退避時における第１の支持棒５の位置である。図２において、第１の支持棒５は第１の退避位置に位置している。第１の退避位置は、車頭搭載用の物体検出センサＭがターゲット車両Ｔの正面から外れる第１の支持棒５の位置となる。第１の退避位置は、例えば、車両本体２の側面に沿って車両前後方向に第１の支持棒５が延在する位置としてもよい。第１の退避位置は、上述した第１の検出位置に応じて決定できる。
【００３６】
第２の支持棒６は、第２の回転軸部４から水平方向に延びる長尺の部材である。第２の支持棒６の形状は、棒状の他、板状であってもよく、長尺の枠状であってもよい。第２の支持棒６は、先端側に取り付けられた車室搭載用の物体検出センサＮを支持している。車室搭載用の物体検出センサＮは、第２の支持棒６の先端に取り付けられていてもよく、先端より手前の位置に取り付けられていてもよい。
【００３７】
第２の支持棒６は、基端側が第２の回転軸部４に接続され、水平方向に回転可能に支持されている。なお、第２の回転軸部４は、第２の支持棒６の基端に連結されていてもよく、基端より手前の位置に連結されていてもよい。第２の支持棒６は、車室搭載用の物体検出センサＮがターゲット車両Ｔを検出するための第２の検出位置と、車室搭載用の物体検出センサＮとターゲット車両Ｔとの接触を回避するための第２の退避位置と、の間を回転可能に支持されている。
【００３８】
第２の検出位置とは、車室搭載用の物体検出センサＮの試験時における第２の支持棒６の位置である。図１において、第２の支持棒６は第２の検出位置に位置している。第２の検出位置は、例えば、車室搭載用の物体検出センサＮがターゲット車両Ｔの正面に対向する第２の支持棒６の位置となる。第２の検出位置は、例えば、車両本体２の側方（車幅方向）に第２の支持棒６が延在する位置としてもよい。第２の検出位置は、車室搭載用の物体検出センサＮの種類や物体検出センサＭの搭載予定車種等に応じて設定できる。
【００３９】
第２の退避位置とは、車室搭載用の物体検出センサＮの退避時における第２の支持棒６の位置である。図２において、第２の支持棒６は第２の退避位置に位置している。第２の退避位置は、車室搭載用の物体検出センサＮがターゲット車両Ｔの正面から外れる第２の支持棒６の位置となる。第２の退避位置は、例えば、車両本体２の側面に沿って車両前後方向に第２の支持棒６が延在する位置としてもよい。第２の退避位置は、上述した第２の検出位置に応じて決定できる。
【００４０】
第１のアクチュエータ７は、例えば車両本体２に設けられ、第１の支持棒５を回転移動させるためのものである。例えば、第１のアクチュエータ７は、電動モータであり、ギア部を介して第１の回転軸部３の回転軸を回転させることにより第１の支持棒５を回転移動させる。第１のアクチュエータ７としては、エアー式シリンダ及びエアー式のロータリーアクチュエータ等も採用できる。この場合には、圧縮空気を供給するコンプレッサーやエアータンクを含んでもよい。また、第１のアクチュエータ７として、電動スライダーや機械式のバネ等を採用してもよい。
【００４１】
第１のアクチュエータ７は、制御ユニットを含んでいてもよい。制御ユニットは、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]などを有する。第１のアクチュエータ７は、例えば、物体検出センサＭ，Ｎとは別に車両本体２に設けられた測距センサ（レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、カメラ等）の検出結果に基づいて、車頭搭載用の物体検出センサＭとターゲット車両Ｔとが接触する前に第１の支持棒５を回転移動させる。第１のアクチュエータ７は、第１の検出位置から第１の退避位置まで第１の支持棒５を回転移動させる。
【００４２】
なお、車両本体２及びターゲット車両Ｔに対してＲＴＫ−ＧＰＳ［Real  Time  Kinematic- Global  Positioning  System］を利用するポジショニングセンサを設け、第１のアクチュエータ７は、これらのポジショニングセンサの検出結果に基づいて第１の支持棒５の回転移動開始のタイミングを判定してもよい。また、車両本体２に対して試験場の地面上の定点に設置した反射板等を検出できる光センサを設け、第１のアクチュエータ７は、光センサによる反射板等の反射光の検出結果に基づいて第１の支持棒５の回転移動開始のタイミングを判定してもよい。また、第１のアクチュエータ７は、手動により第１の支持棒５の回転移動を開始してもよい。
【００４３】
第２のアクチュエータ８は、例えば車両本体２に設けられ、第１の支持棒５を回転移動させるためのものである。例えば、第２のアクチュエータ８は、電動モータであり、ギアを介して第１の回転軸部３の回転軸を回転させることにより第１の支持棒５を回転移動させる。また、第２のアクチュエータ８としては、第１のアクチュエータ７と同様のものを採用することができる。
【００４４】
第２のアクチュエータ８は、第１のアクチュエータ７と同様に制御ユニットを含んでいてもよい。第２のアクチュエータ８は、第１のアクチュエータ７と同様にして第２の支持棒６の回転移動のタイミングを判定してもよい。
【００４５】
緩衝材９は、例えば車両本体２の側面に設けられ、回転移動する第１の支持棒５及び第２の支持棒と車両本体２との間の緩衝を行うものである。第１の支持棒５及び第２の支持棒は、緩衝材９の変形によって回転の勢いを吸収される。緩衝材９としては、スポンジ材や伸縮性のネットを採用することができる。また、緩衝材９として、ウレタンやゴム等の制振材を採用することもできる。
【００４６】
緩衝材９は、第１の支持棒５の第１の退避位置及び第２の支持棒６の第２の退避位置と車両本体２の側面との間に設けられた板状の部材である。緩衝材９は、第１の支持棒５及び第２の支持棒６の両方に対応する大きさを有している。緩衝材９は、第１の退避位置に至る第１の支持棒５の回転の勢いを減ずる第１の減勢手段として機能すると共に、第２の退避位置に至る第２の支持棒６の回転の勢いを減ずる第２の減勢手段として機能する。なお、第１の支持棒５専用の緩衝材と第２の支持棒６専用の緩衝材を別々に設けてもよい。
【００４７】
図３は、本実施形態に係る物体検出センサの試験車両を示す斜視図である。図３に示されるように、第１の回転軸部３及び第２の回転軸部４は、車両本体２に対して移動可能に構成されている。
【００４８】
第１の回転軸部３は、矢印Ｃ１に示すように車両本体２の側面に沿って上下方向に移動可能に構成されている。第１の回転軸部３は、例えば、車両本体２の側面に固定された上下方向に延在する枠体と、当該枠体に沿って移動可能なスライダと、を含んで構成されていてもよい。この場合、第１の支持棒５は、スライダに対して接続され、当該スライダと一体に移動する。なお、枠体に代えてレールとしてもよい。第１の回転軸部３は、上下方向に第１の支持棒５を移動可能とする第１の移動機構として機能する。
【００４９】
また、第１の回転軸部３は、上下方向の他、車両本体２の側面に沿って車両前後方向（水平方向）に移動可能に構成してもよい。また、第１の回転軸部３は、上下方向に移動せず、車両前後方向にのみ移動可能に構成してもよい。
【００５０】
第２の回転軸部４は、矢印Ｃ２に示すように車両本体２の側面に沿って上下方向に移動可能に構成されると共に、矢印Ｄに示す様に車両本体２の側面に沿って車両前後方向に移動可能に構成されている。
【００５１】
第２の回転軸部４は、例えば、車両本体２の側面に固定された上下方向に延在する第１の枠体と、当該第１の枠体に沿って上下方向に移動可能な第２の枠体と、当該第２の枠体に沿って車両前後方向に移動可能なスライダと、を含んで構成されていてもよい。この場合、第２の支持棒６は、スライダに対して接続され、当該スライダと一体に移動する。なお、枠体に代えてレールとしてもよい。第２の回転軸部４は、上下方向及び車両前後方向に第２の支持棒６を移動可能とする第２の移動機構として機能する。また、第２の回転軸部４は、上下方向と車両前後方向のうち、何れか一方向にのみ移動可能としてもよい。なお、第１の回転軸部３及び第２の回転軸部４は、手動により移動させても良く、移動用のアクチュエータにより移動させてもよい。
【００５２】
以上説明した本実施形態に係る物体検出センサの試験車両１は、車頭搭載用の物体検出センサＭを支持する第１の支持棒５と、車室搭載用の物体検出センサＮを支持する第２の支持棒６と、を備えているので、ターゲット車両Ｔに対する物体検出センサＭ，Ｎの試験を同時に行うことができる。しかも、この試験車両１は、物体検出センサＭ，Ｎをそれぞれ別々の支持棒５、６によって支持しているので、図５（ａ）に示されるようにターゲット車両Ｔに向かって先端側が突出するＬ字形状の取付部１０３を用いる従来の試験車両１００と比べて、ターゲット車両Ｔと物体検出センサＭ，Ｎとの接触を適切に回避することができる。すなわち、この試験車両１は、図５（ａ）に示す従来の試験車両１００と比べて、支持棒５，６からターゲット車両Ｔへ向かう突出量を少なくできるので、少ない回転移動でターゲット車両Ｔと物体検出センサＭ，Ｎとの接触を短時間で効率的に回避することができる。
【００５３】
更に、この試験車両１は、第１の退避位置及び第２の退避位置と車両本体２の側面との間に緩衝材９を備えているので、第１の退避位置に至る第１の支持棒５及び第２の退避位置に至る第２の支持棒６の回転の勢いを緩衝材９の変形により吸収することができ、物体検出センサＭ、Ｎが車両本体２に衝突することを抑制できる。
【００５４】
また、図３に示されるように、本実施形態に係る物体検出センサの試験車両１は、第１の回転軸部３及び第２の回転軸部４が車両本体２に沿って移動可能に構成されているので、例えば異なる車種における物体検出センサの試験毎に車種専用の試験車両等の用意や支持棒５，６の移設をする必要がなくなる。ここで、図６（ａ）は、ＲＶ［Recreational  Vehicle］等の大型車用の従来のＬ字形状の取付部１０３を示す側面図である。図６（ｂ）は、セダン用の従来のＬ字形状の取付部２０３を示す側面図である。図６（ｃ）は、各センサＭ，Ｎをスライド移動可能に構成したＬ字形状の取付部３０３を示す側面図である。
【００５５】
図６（ａ）及び図６（ｂ）に示されるように、ＲＶやセダン等の車種によって車頭搭載用の物体検出センサＭ及び車室搭載用の物体検出センサＮの搭載位置が異なる。このため、従来のＬ字形状の取付部を用いた場合には、ＲＶ用の取付部１０３と、セダン用の取付部２０３を別々に用意する必要があった。また、センサ搭載位置が従来と異なる車種が出た場合には、新たな取付部を作成する必要もある。
【００５６】
このような問題に対して、図６（ｃ）に示されるように、各物体検出センサＭ，Ｎをスライド移動可能にＬ字形状の取付部を構成することが考えられる。図６（ｃ）に示す矢印Ｆ１は物体検出センサＮの移動範囲を示し、矢印Ｆ２は物体検出センサＭの移動範囲を示している。しかしながら、この場合、車室搭載用の物体検出センサＮの検出範囲Ｗ２に取付部３０３の一部（例えば先端部３０３ｃ）が入り込み、試験の妨げとなる場合があった。なお、このような問題は未公知のものである。
【００５７】
これに対して、本実施形態に係る物体検出センサの試験車両１は、第１の回転軸部３及び第２の回転軸部４が車両本体２に沿って移動可能に構成されているので、車種等に応じたセンサ搭載位置に対応するように第１の回転軸部３及び第２の回転軸部４を移動させることにより、ＲＶやセダン等の異なる車種等へ搭載する物体検出センサの試験にも使用することができる。従って、この試験車両１は、異なる車種等へ搭載する物体検出センサの試験時に、当該車種専用の試験車両の用意や支持棒５，６の移設が不要となるため、試験装置の汎用性を大幅に向上させることができる。
【００５８】
また、この試験車両１は、車両本体２の移動によって物体検出センサＭ，Ｎをターゲット車両Ｔに近づけることができるので、物体検出センサＭ，Ｎが移動不能でターゲット車両Ｔを物体検出センサＭ，Ｎに近づける場合と比べて、物体検出センサＭ，Ｎの車両搭載時により近い試験状況を再現することができ、試験結果の信頼性向上に有利である。
【００５９】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。ここで、図４（ａ）は、第１の変形例に係る物体検出センサの試験車両１０を示す平面図である。図４（ａ）に示す試験車両１０は、図１に示す試験車両１と比べて、緩衝材９に代えて制動機構１１を備えている点が異なっている。なお、図４（ａ）では、理解を容易にするため第１の回転軸部３及び第１の支持棒５等の図示を省略している。
【００６０】
制動機構１１は、第２の退避位置に至る第２の支持棒６の回転の勢いを減ずる第２の減勢手段として機能するものである。制動機構１１は、例えば、第２の回転軸部４の回転軸と一体に回転する円板状のブレーキローターと、ブレーキローターをパッドで挟み込むことで摩擦により制動力を発生させるブレーキキャリバーと、を含むディスクブレーキである。制動機構１１として、ドラムブレーキ等の摩擦により回転を減速するものを採用できる。
【００６１】
制動機構１１は、例えば、第２の回転軸部４における回転角度を検出する角度センサを含み、当該回転角度に応じて制動開始のタイミングか否かを判定してもよい。また、制動機構１１は、例えば、タイマーを含み、第２のアクチュエータ８による第２の支持棒６の回転開始からの経過時間に基づいて制動開始のタイミングか否かを判定してもよい。なお、制動機構１１は、上述した回転角度と経過時間の両方を用いて制動開始のタイミングか否かを判定してもよい。
【００６２】
以上説明した第１の変形例に係る試験車両１０においても、制動機構１１により第２の退避位置に至る第２の支持棒６の制動を行うことで、物体検出センサＮが車両本体２に衝突することを抑制できる。
【００６３】
また、図４（ｂ）は、第２の変形例に係る物体検出センサの試験車両２０を示す平面図である。図４（ｂ）に示す試験車両２０は、図１に示す試験車両１と比べて、緩衝材９に代えてアブソーバ２１を備えている点が異なっている。なお、図４（ｂ）においても、理解を容易にするため第１の回転軸部３及び第１の支持棒５側の図示を省略している。
【００６４】
アブソーバ２１は、第２の退避位置に至る第２の支持棒６の回転の勢いを減ずる第２の減勢手段として機能するものである。アブソーバ２１としては、油圧式、エアー式、バネ式などの各種のアブソーバを採用できる。アブソーバ２１の可動部２１ａは、第２の支持棒６に取り付けられており、第２の支持棒６の回転移動により可動部２１ａが押し込まれることで、アブソーバ２１内の作動油やエアー等の抵抗により第２の支持棒６の回転の勢いを減ずる。
【００６５】
以上説明した第１の変形例に係る試験車両２０においても、アブソーバ２１により第２の退避位置に至る第２の支持棒６の制動を行うことで、物体検出センサＮが車両本体２に衝突することを抑制できる。
【００６６】
以上、第１の変形例及び第２の変形例について、第２の減勢手段として機能する制動機構１１及びアブソーバ２１を説明したが、同様の制動機構やアブソーバを第１の回転軸部３又は第１の支持棒５に設け、第１の減勢手段として機能させてもよい。また、上述した緩衝材、制動機構、アブソーバのうち二つを組み合わせて採用してもよく、全てを採用してもよい。
【００６７】
また、本発明は、物体検出センサＮ，Ｍを車両本体２で支持する場合に限られない。例えば、物体検出センサＮ，Ｍを移動不能な支持体によって支持する態様であってもよい。支持体とは、上述した第１の回転軸部３や第１の支持棒５等を支持するために十分な剛性と重量を有する構造体である。支持体の形状は限定されないが、安定性の高い形状であることが好ましい。
【符号の説明】
【００６８】
１…試験車両  ２…車両本体  ３…第１の回転軸部  ４…第２の回転軸部  ５…第１の支持棒  ６…第２の支持棒  ７…第１のアクチュエータ  ８…第２のアクチュエータ  ９…緩衝材  １０…試験車両  １１…制動機構  ２０…試験車両  ２１…アブソーバ  ２１ａ…可動部  １００…試験車両  １０１…回転軸部  １０２…支持棒  １０３，２０３，３０３…取付部  １０３ａ…連結部  １０３ｂ…垂下部  １０３ｃ…先端部  Ｍ…車頭搭載用の物体検出センサ  Ｎ…車室搭載用の物体検出センサ  Ｔ…ターゲット車両  Ｗ１…検出範囲  Ｗ２…検出範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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