(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術ハンドルアセンブリに動作可能に接続されるエンドエフェクタであって、該外科手術ハンドルアセンブリは、軸方向に往復運動可能な駆動アセンブリを含み、該駆動アセンブリは、該エンドエフェクタに動作可能に接続される可撓性駆動ケーブルを有し、該エンドエフェクタは、
近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する遠位ハウジング部分と、
該遠位ハウジング部分の該近位端から近位に延びるナックル部分であって、該ナックル部分は、第１のギアの取り付けられた部分と第２のギアの取り付けられた部分に二またに分かれ、該遠位ハウジング部分は、該ナックル部分に回転可能に取り付けられることにより、該遠位ハウジング部分が該ナックル部分に対して該長手方向軸の周りに回転することを可能にする、ナックル部分と、
該遠位ハウジング部分上に支持されるジョーアセンブリであって、該ジョーアセンブリは、第１のジョーおよび第２のジョーを含み、該第１のジョーおよび該第２のジョーは、該遠位ハウジング部分から遠位に延び、かつ、間隔を空けた位置と接近した位置との間で可動である、ジョーアセンブリと、
部分的に積み重ねられる態様で該遠位ハウジング部分内に装填される複数の外科手術クリップと、
該遠位ハウジング部分内に配置され、かつ、該ジョーアセンブリおよび該複数の外科手術クリップに動作可能に関連付けられたジョー閉鎖機構であって、該ジョー閉鎖機構は、該長手方向軸に沿ってスライド可能であるフィードバーおよびカムプレートを含む、ジョー閉鎖機構と
を備え、
該可撓性駆動ケーブルの遠位端は、該遠位ハウジング部分の該長手方向軸が、該外科手術ハンドルの長手方向軸に対して軸方向に整列しているか、または、該外科手術ハンドルの長手方向軸に対してある角度で置かれているかのいずれかの場合、動作力を該ジョー閉鎖機構に伝えるように該ジョー閉鎖機構に結合され、
該ジョー閉鎖機構がクリップを該ジョーアセンブリの中に供給し、該可撓性駆動ケーブルの１回の完全なストロークで供給クリップを形成し、該可撓性駆動ケーブルの１回の完全なストロークは、該可撓性駆動ケーブルへの遠位の動きとその遠位への動きに続く該可撓性駆動ケーブルの近位への動きとを有し、該可撓性駆動ケーブルの遠位への動きの少なくとも一部分は、最遠位のクリップを該ジョーアセンブリの中に供給するために、該可撓性駆動ケーブルを該フィードバーに係合させることにより遠位に移動させ、該可撓性駆動ケーブルの近位への動きの少なくとも第１の部分は、該第１のジョーと該第２のジョーとを接近させることにより該供給クリップを形成するために、該カムプレートを近位に移動させ、該ジョーアセンブリに係合させることにより、該ジョーアセンブリを該接近した位置に移動させ、該可撓性駆動ケーブルの近位への動きの少なくとも第２の部分は、該カムプレートを遠位に移動させ、該ジョーアセンブリに係合させることにより、該ジョーアセンブリを該間隔を空けた位置に移動させる、エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記ナックル部分に旋回可能に接続される近位ハウジングと、該近位ハウジングにおいて支持されるギアトレーンとをさらに備え、該ギアトレーンの最遠位ギアは、該ナックル部分の前記第１のギアが取り付けられた部分と前記第２のギアが取り付けられた部分とに動作可能に係合される、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記近位ハウジングにおいてスライド可能に支持されるラックをさらに備え、該ラックは、少なくとも１つの軸方向のギア歯の列を規定し、該軸方向のギア歯の列は、前記ギアトレーンの最近位ギアと係合される、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記近位ハウジングに対する前記ラックの軸方向の移動は、結果として、前記近位ハウジング部分に対する前記遠位ハウジング部分の関節接合をもたらす、請求項３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記ナックル部分は、旋回軸を規定する旋回構造を含む、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
前記ナックル部分は、複数の歯を含む、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
前記複数の外科手術クリップは、前記遠位ハウジング部分の前記長手方向軸に対して非共線的位置に積み重ねられる、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８】
前記第１のジョーおよび前記第２のジョーは、前記遠位ハウジング部分の前記長手方向軸に対してある角度に置かれる、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項９】
前記複数の外科手術クリップの各々は、バックスパンから延びる一対の脚を有し、該複数の外科手術クリップの該脚は、前記第１のジョーおよび前記第２のジョーに実質的に平行の配向で配置される、請求項８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１０】
前記積み重ねは、前記遠位ハウジング部分の前記長手方向軸に平行に延びる、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１１】
外科手術ハンドルアセンブリに動作可能に接続されるエンドエフェクタであって、該外科手術ハンドルアセンブリは、軸方向に往復運動可能な駆動アセンブリを含み、該駆動アセンブリは、該エンドエフェクタに動作可能に接続される可撓性駆動ケーブルを有し、該エンドエフェクタは、
近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する遠位ハウジング部分と、
近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する近位ハウジング部分と、
該遠位ハウジング部分の該近位端と該近位ハウジング部分の該遠位端とを相互に接続するナックル部分であって、該ナックル部分は、該ナックル部分に対する該遠位ハウジング部分の回転および該近位ハウジング部分に対する該遠位ハウジング部分の関節接合を可能にする、ナックル部分と、
該遠位ハウジング部分の該遠位端に支持されるジョーアセンブリであって、該ジョーアセンブリは、間隔を空けた位置と接近した位置との間で可動である第１のジョーと第２のジョーとを含むジョーアセンブリと、
該遠位ハウジング部分内に装填される複数のファスナであって、該複数のファスナの各々は、バックスパンから延びる一対の脚を有し、該複数のファスナの各々は、該一対の脚に実質的に平行である方向に延びるファスナ軸を規定し、該複数のファスナの各々は、該ファスナ軸が該遠位ハウジング部分の該長手方向軸に対してある角度で配置されるように該遠位ハウジング部分内に配置され、該複数のファスナは、積み重ねで配置される、複数のファスナと、
該遠位ハウジング部分内に配置されるジョー閉鎖機構であって、該ジョー閉鎖機構は、該遠位ハウジング部分の該長手方向軸に沿ってスライド可能であるフィードバーおよびカムプレートを含む、ジョー閉鎖機構と
を備え、
該可撓性駆動ケーブルの遠位端は、該ジョー閉鎖機構に結合され、
該可撓性駆動ケーブルの１回の完全なストロークは、該可撓性駆動ケーブルの遠位への動きとその遠位への動きに続く該可撓性駆動ケーブルの近位への動きとを有し、該可撓性駆動ケーブルの遠位への動きの少なくとも一部分は、最遠位のファスナを該ジョーアセンブリの中に供給するために、該可撓性駆動ケーブルを該フィードバーに係合させることにより遠位に移動させ、該可撓性駆動ケーブルの近位への動きの少なくとも第１の部分は、該第１のジョーと該第２のジョーとを接近させることにより該供給クリップを形成するために、該カムプレートを近位に移動させ、該ジョーアセンブリに係合させることにより、該ジョーアセンブリを該接近した位置に移動させ、該可撓性駆動ケーブルの近位への動きの少なくとも第２の部分は、該カムプレートを遠位に移動させ、該ジョーアセンブリに係合させることにより、該ジョーアセンブリを該間隔を空けた位置に移動させる、エンドエフェクタ。
【請求項１２】
前記カムプレートは、該カムプレートに形成されるカミングアパーチャを含み、該カミングアパーチャは、実質的に「Ｖ」形状の輪郭を有し、前記第１のジョーおよび前記第２のジョーの各々は、該第１のジョーおよび該第２のジョーから該カムプレートの該カミングアパーチャの中に延びるポストを含み、
該第１のジョーおよび該第２のジョーに対する該カムプレートの近位の動きは、該第１のジョーのナブおよび該第２のジョーのナブに対抗して該カミングアパーチャの縁を係合し、該第１のジョーと該第２のジョーとを接近させる、請求項１１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１３】
前記カムプレートは、前記カミングアパーチャの中に遠位に延びる突起を含み、前記第１のジョーおよび前記第２のジョーに対する該カムプレートの遠位の動きは、該第１のジョーのナブと該第２のジョーのナブとの間の該カミングアパーチャの該突起を係合し、該第１のジョーと該第２のジョーとを引き離す、請求項１２に記載のエンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の参照）
本出願は、２０１０年７月２８日に出願された米国仮出願第６１／３６８，３４９号の利益および優先権を主張し、この仮出願の内容全体が本明細書に参照によって援用される。
【０００２】
（背景）
（１．技術分野）
本開示は、外科手術クリップアプライヤーに関し、より詳細には、新しい関節接合内視鏡外科手術ファスナアプライヤーカートリッジに関する。
【背景技術】
【０００３】
（２．関連技術の背景）
内視鏡ステープラおよびクリップアプライヤーは、当該分野において公知であり、複数の独特で有用な外科手術処置に用いられる。腹腔鏡外科手術処置の場合、腹部の内部へのアクセスは、皮膚における小さな入口切開部を通して挿入される細い管またはカニューレを通って達成される。体の他の場所で行われる最小侵襲性処置は、しばしば概して内視鏡処置と呼ばれる。典型的には、管またはカニューレは、アクセスポートを提供する入口切開部を通って患者の体内に延ばされる。ポートは、外科医がトロカールを用いてそして切開部から遠くに隔たった場所において外科手術を行うために複数の異なる外科手術器具を、ポートを通して挿入することを可能にする。
【０００４】
大部分のこれらの処置中、外科医は、しばしば１つ以上の脈管を通る血液また別の流体の流れを止めなければならない。外科医は、しばしば、処置中、血管または別の導管を通る体液の流れを妨げるために血管または別の導管に外科手術クリップを適用する。体腔に挿入中に単一のクリップを適用する内視鏡クリップアプライヤーは、当該分野において公知である。そのような単一のクリップアプライヤーは、典型的には生体適合材料から製作され、通常脈管上で圧縮される。圧縮されたクリップは、一旦脈管に適用されると、脈管を通る流体の流れを止める。
【０００５】
体腔内への１回の挿入中に内視鏡処置または腹腔鏡処置において複数のクリップを適用することが可能である内視鏡クリップアプライヤーは、同一出願人に譲渡されたＧｒｅｅｎらへの特許文献１および特許文献２に記載され、それらの特許文献の両方は、その全体が参照によって援用される。別の複数内視鏡クリップアプライヤーは、同一出願人に譲渡されたＰｒａｔｔらへの特許文献３に開示され、その特許文献の内容もまた、その全体が参照によって本明細書により本明細書に援用される。これらのデバイスは、必ずというわけではないが典型的には、１回の外科手術中に用いられる。米国特許出願第０８／５１５，３４１号（現在では、Ｐｉｅｒらへの特許文献４）は、再滅菌可能外科手術クリップアプライヤーを開示し、これらの特許文献の開示は、参照によって本明細書により本明細書に援用される。クリップアプライヤーは、体腔の中への１回の挿入中に、複数のクリップを前進させ、複数のクリップを形成する。この再滅菌可能クリップアプライヤーは、体腔の中への１回の挿入中に、交換可能クリップマガジンを受け取り、交換可能クリップマガジンと協働し、複数のクリップを前進させ、複数のクリップを形成するように構成される。１つの重要な設計目標は、外科手術クリップが負荷処置によるクリップのいかなる圧縮もなくジョー間に負荷をかけられるべきであることである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第５，０８４，０５７号明細書
【特許文献２】米国特許第５，１００，４２０号明細書
【特許文献３】米国特許第５，６０７，４３６号明細書
【特許文献４】米国特許第５，６９５，５０２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
内視鏡処置または腹腔鏡処置は、しばしば切開部から離れて行なわれる。その結果として、クリップの適用は、デバイスの近位端におけるユーザにとって、視野の減少および触覚フィードバックの減少によって難しくされ得る。従って、関節接合が可能である器具を提供することによって器具の操作を改善することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（概要）
本開示は、外科手術クリップアプライヤーに関する。
【０００９】
本開示の局面に従って、外科手術クリップを体組織に適用する外科手術装置が提供され、この外科手術装置は、ハウジングと、駆動アセンブリと、シャフトアセンブリと、トリガーとを含む。シャフトアセンブリは、ハウジングから遠位に延びる。駆動アセンブリは、ハウジング内に少なくとも部分的に位置を決められる。
【００１０】
シャフトアセンブリは、第１の管状部材と、第１の管状部材から遠位に位置を定められる第２の管状部材とを有する。第１の管状部材は長手方向軸を規定する。第１の管状部材および第２の管状部材は、共通の旋回軸を介して旋回可能に接続される。旋回軸は長手方向軸と直角を成す。駆動アセンブリは可撓性ケーブルを含み得、可撓性ケーブルはハウジングの内部から第２の管状部材に並進力および回転力の両方を伝達する。
【００１１】
関節接合機構は、第１の管状部材と第２の管状部材とを動作可能に接続する。関節接合機構は、ギアラックと、少なくとも１つのギアと、ギアセグメントとを含む。ギアラックは、ギアラック上に長手方向に配置される複数の歯を有し、第１の管状部材内に位置を定められる。少なくとも１つのギアは、第１の管状部材内のギアラックに動作可能に接続される。ギアセグメントは、第２の管状部材から近位に延び、少なくとも１つのギアに動作可能に接続される。ギアセグメントは、第２の管状部材に対して固定される。関節接合機構は、長手方向軸から最大９０°の角度で旋回軸の周りで第２の管状部材を旋回させる。関節接合機構は、第２の管状部材を旋回させるように回転可能であるコントロールノブを含み得る。
【００１２】
第２の管状部材は、ジョーアセンブリと、クリップカートリッジ内に配置される複数のファスナを含むクリップカートリッジとを含み得る。
【００１３】
外科手術クリップ適用装置は、回転機構を含み得る。回転機構は、ジョーアセンブリに動作可能に接続され、ジョーアセンブリに回転力を提供する。回転機構は、ダイヤルとバンドとを含み得る。バンドは、駆動アセンブリの近位部分の周囲に位置を定められる。ダイヤルは、内部通路と内部表面とを規定する。バンドは、ダイヤルの内部表面から回転力を受け、駆動アセンブリに回転力を伝える、ある外形の付けられた外部表面を規定する。ダイヤルは、バンドにスライド可能に連結される。
【００１４】
第２の管状部材は、２つの実質的に平行のギアセグメントを含み得る。
【００１５】
別の実施形態において、外科手術クリップを体組織に適用する外科手術装置が提供され、外科手術装置は、ハウジングと、駆動アセンブリと、シャフトアセンブリと、トリガーとを含む。シャフトセンブリは、ハウジングから遠位に延びる。
【００１６】
シャフトアセンブリは、第１の管状部材と、第１の管状部材から遠位に位置を定められる第２の管状部材とを有する。第１の管状部材は第１の長手方向軸を規定し、第１の長手方向軸の周りに第１の管状部材が回転され得る。第１の管状部材および第２の管状部材は、共通の旋回軸を介して旋回可能に接続される。
【００１７】
第２の管状部材は、第２の長手方向軸を規定する。第２の管状部材の遠位部分は、第２の長手方向軸の周りで回転可能である。第２の管状部材は、第２の管状部材の近位部分から近位に延びる、ギアの取り付けられたセグメントを含む。
【００１８】
駆動アセンブリは、ハウジング内に少なくとも部分的に位置を決められ、第１の管状部材を通って第２の管状部材の中に部分的に延びる。駆動アセンブリは可撓性ケーブルを含み得、可撓性ケーブルはハウジングの内部から第２の管状部材に並進力および回転力の両方を伝達する。
【００１９】
ラックは、長手方向軸の一部分に沿って延びる。ラックは、第１の管状部材内に位置を定められ、第１の長手方向軸に沿って往復運動する。ラックは、ギアの取り付けられたセグメントに動作可能に接続される。
【００２０】
外科手術クリップ適用装置は、関節接合機構を含み得、関節接合機構は、第１の長手方向軸から最大９０°の角度で旋回軸の周りで第２の管状部材を旋回させる旋回力を提供する。関節接合機構は、ラックを近位に引き込み、ラックを遠位に延ばすように回転可能であるコントロールノブを含む。
【００２１】
外科手術クリップ適用装置は、回転機構をさらに含み得る。回転機構は、駆動アセンブリに動作可能に接続され、第２の管状部材の遠位部分に回転力を提供する。回転機構は、ダイヤルと、駆動アセンブリの近位部分の周囲に位置を定められるバンドとを含み得る。ダイヤルは、内部通路と内部表面とを規定する。バンドは、ダイヤルの内部表面から回転力を受け、駆動アセンブリの近位部分に回転力を伝えることが可能である、ある外形の付けられた外部表面を規定する。ダイヤルは、バンドにスライド可能に連結される。
【００２２】
該第２の管状部材は、ジョーアセンブリと、該ジョーアセンブリ内に配置される複数のクリップを含むクリップカートリッジとを含み得る。回転機構は、ジョーアセンブリに接続され得、ジョーアセンブリに回転力を提供し得る。
【００２３】
本開示の別の局面に従って、外科手術ハンドルアセンブリに動作可能に接続されるエンドエフェクタであって、外科手術ハンドルアセンブリはエンドエフェクタに動作可能に接続される可撓性駆動ケーブルを有する、軸方向に往復運動可能な駆動アセンブリを含む、エンドエフェクタが提供される。エンドエフェクタは、近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する遠位ハウジング部分と、遠位ハウジング部分の近位端から近位に延びるナックル部分であって、ナックル部分は第１のギアの取り付けられた部分と第２のギアの取り付けられた部分に二またに分かれ、遠位ハウジング部分は、ナックル部分に回転可能に取り付けられ、遠位ハウジング部分がナックル部分に対して長手方向軸の周りに回転することを可能にする、ナックル部分と、ベース部分から遠位に延びるジョーアセンブリであって、ジョーアセンブリは、間隔を空けた位置と接近した位置との間で可動である第１のジョーと第２のジョーとを含む、ジョーアセンブリと、部分的に積み重ねられる態様でハウジング内に装填される複数の外科手術クリップと、ジョー閉鎖機構であって、遠位ハウジング部分内に配置され、ジョーアセンブリおよび複数の外科手術クリップに動作可能に関連付けられる、ジョー閉鎖機構とを含む。可撓性駆動ケーブルの遠位端は、遠位ハウジング部分の長手方向軸が、外科手術ハンドルの長手方向軸に対して軸方向に整列しているか、または外科手術ハンドル部分の長手方向軸に対してある角度で置かれているかのいずれかの場合、動作力をジョー閉鎖機構に伝えるようにジョー閉鎖機構に接続される。ジョー閉鎖機構は、クリップをジョーアセンブリの中に供給し、可撓性駆動ケーブルの１回の完全なストロークで供給クリップを形成する。
【００２４】
エンドエフェクタは、ナックル部分に旋回可能に接続される近位ハウジングと、近位ハウジングにおいて支持されるギアトレーンとをさらに含み得る。ギアトレーンの最遠位ギアは、ナックル部分の第１のギアの取り付けられた部分と第２のギアの取り付けられた部分とに動作可能に係合され得る。
【００２５】
エンドエフェクタは、近位ハウジングにおいてスライド可能に支持されるラックをさらに含み得、ラックは少なくとも１つの軸方向のギア歯の列を規定し、軸方向のギア歯の列はギアトレーンの最近位ギアと係合される。
【００２６】
使用時、カバーに対するラックの軸方向の移動は、結果として、近位ハウジング部分に対する遠位ハウジング部分の関節接合をもたらす。
【００２７】
本開示のさらなる局面に従って、外科手術クリップを体組織に適用するエンドエフェクタが提供される。エンドエフェクタは、近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する部分と、ベース部分の近位端から近位に延びるナックル部分であって、ナックル部分は第１のギアの取り付けられた部分と第２のギアの取り付けられた部分に二またに分かれ、ベース部分は、ナックル部分に回転可能に取り付けられ、ベース部分がナックル部分に対して長手方向軸の周りに回転することを可能にする、ナックル部分と、ベース部分から遠位に延びるジョーアセンブリであって、ジョーアセンブリは、間隔を空けた位置と接近した位置との間で可動である第１のジョーと第２のジョーとを含む、ジョーアセンブリと、ベース部分内に位置を定められる複数のファスナであって、複数のファスナの各々は、バックスパンから延びる一対の脚を有し、複数のファスナの各々は、一対の脚に実質的に平行である方向に延びるファスナ軸を規定し、複数のファスナの各々は、ベース部分内に配置され、ファスナ軸と長手方向軸との間に角度を形成し、複数のファスナの各々は、別の複数のファスナに隣接して位置を定められ、積み重ねを形成する、複数のファスナとを含む。
【００２８】
ナックルは、旋回軸を規定する旋回構造を含み得る。
【００２９】
エンドエフェクタは、ジョーアセンブリに動作可能に接続されるジョー閉鎖機構をさらに含み得、ジョー閉鎖機構は、第１のジョーおよび第２のジョーに接近力（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｎｇ  ｆｏｒｃｅ）を提供する。
【００３０】
ナックル部分は、複数の歯を含み得る。
【００３１】
複数のファスナは、第２の長手方向軸に対して非共線的位置に積み重ねられ得る。
【００３２】
第１のジョーおよび第２のジョーは、長手方向軸に対してある角度に置かれ得る。
【００３３】
複数のファスナのレッグは、第１のジョーおよび第２のジョーに実質的に平行の配向で配置され得る。
【００３４】
ファスナは、Ｕ形またはＶ形を有し得る。ファスナの積み重ねは、長手方向軸に平行に延び得る。
【００３５】
エンドエフェクタは、ベース部分がカバーに対して軸からずれて旋回可能であるようにナックル部分に接続される近位ハウジング部分をさらに含み得る。近位ハウジング部分は、近位ハウジングの遠位領域においてギアトレーンを支持し得、ギアトレーンの最遠位ギアは、ナックル部分の第１のギアの取り付けられた部分と第２のギアの取り付けられた部分とに動作可能に係合され得る。エンドエフェクタは、近位ハウジング部分の近位領域においてスライド可能に支持されるラックをさらに含み得、ラックは少なくとも１つの軸方向のギア歯の列を規定し、軸方向のギア歯の列はギアトレーンの最近位ギアと係合される。
【００３６】
使用時、近位ハウジング部分に対するラックの軸方向の移動は、結果として、近位ハウジング部分に対するベース部分の関節接合をもたらし得る。
【００３７】
本開示のさらに別の局面に従って、外科手術ハンドルアセンブリに動作可能に接続されるエンドエフェクタであって、外科手術ハンドルアセンブリはエンドエフェクタに動作可能に接続される可撓性駆動ケーブルを有する、軸方向に往復運動可能な駆動アセンブリを含む、エンドエフェクタが提供される。エンドエフェクタは、近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する遠位ハウジング部分と、近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する近位ハウジング部分と、遠位ハウジング部分の近位端と近位ハウジング部分の遠位端とを相互に接続するナックル部分であって、ナックル部分は、ナックル部分に対して遠位ハウジング部分の回転および近位ハウジング部分に対する遠位ハウジング部分の関節接合を可能にする、ナックル部分と、間隔を空けた位置と接近した位置との間で可動である第１のジョーと第２のジョーとを含むジョーアセンブリと、遠位ハウジング部分内に装填される複数のファスナであって、複数のファスナの各々は、バックスパンから延びる一対の脚を有し、複数のファスナの各々は、一対の脚に実質的に平行である方向に延びるファスナ軸を規定し、複数のファスナの各々は、ファスナ軸が遠位ハウジング部分の長手方向軸に対してある角度で配置されるようにベース部分内に配置され、複数のファスナは積み重ねで配置される、複数のファスナとを含む。
【００３８】
エンドエフェクタは、ジョーアセンブリに動作可能に接続されるジョー閉鎖機構をさらに含み得、ジョー閉鎖機構は、第１のジョーおよび第２のジョーに対して第１のジョーおよび第２のジョーが近位に動くとき第１のジョーおよび第２のジョーに対して接近力を提供する。
【００３９】
ジョー閉鎖機構は、遠位ハウジング部分において軸方向にスライド可能に支持されるカムプレートを含み得、カムプレートは、カムプレートに形成されるカミングアパーチャを含み、カミングアパーチャは、実質的に「Ｖ」形状の輪郭を有し、第１のジョーおよび第２のジョーは、第１のジョーおよび第２のジョーからカムプレートのカミングアパーチャの中に延びるポストを含む。使用時、第１のジョーおよび第２のジョーに対するカムプレートの近位の動きは、第１のジョーおよび第２のジョーのナブに対抗してカミングアパーチャの縁を係合し、第１のジョーと第２のジョーとを接近させる。
【００４０】
カムプレートは、カミングアパーチャの中に遠位に延びる突起を含み得、第１のジョーおよび第２のジョーに対するカムプレートの遠位の動きは、第１のジョーのナブと第２のジョーのナブとの間のカミングアパーチャの突起を係合し、第１のジョーと第２のジョーとを引き離す。
【００４１】
可撓性駆動ケーブルは、遠位ハウジング部分と近位ハウジング部分との間にナックル部分を横切って延び得る。
【００４２】
駆動ケーブルの近位端は駆動アセンブリに接続され得、駆動ケーブルの遠位端はベース部分においてスライド可能に支持されるブロック部材に接続され得、駆動ケーブルの遠位の移動は、結果として、ブロック部材の遠位の動きをもたらし、フィードバーを遠位に前進させ、ジョーアセンブリの中にファスナを装填する。
【００４３】
エンドエフェクタは、ベース部分において軸方向にスライド可能に支持されるカムプレートをさらに含み得、ブロック部材は、カムプレートに提供される近位の軸方向に延びるスロットの中に延びるフィンガーを含み、カムプレートは、カムプレートに形成されるカミングアパーチャを含み、カミングアパーチャは、実質的に「Ｖ」形状の輪郭を有し、第１のジョーおよび第２のジョーの各々は、第１のジョーおよび第２のジョーからカムプレートのカミングアパーチャの中に延びるポストを含む。使用時、ブロック部材の遠位の動きは、結果として、カムプレートの遠位の動きをもたらし得、ブロック部材の近位の動きは、結果として、カムプレートの近位の動きをもたらす。さらに使用時、第１のジョーおよび第２のジョーに対するカムプレートの近位の動きは、第１のジョーのナブおよび第２のジョーのナブに対抗してカミングアパーチャの縁を係合し、第１のジョーと第２のジョーとを接近させる。
【００４４】
カムプレートは、カミングアパーチャの中に遠位に延びる突起を含み得、第１のジョーおよび第２のジョーに対するカムプレートの遠位の動きは、第１のジョーのナブと第２のジョーのナブとの間のカミングアパーチャの突起を係合し、第１のジョーと第２のジョーとを引き離す。
【００４５】
カムプレートは、遠位位置に付勢され得る。
【００４６】
エンドエフェクタは、複数のファスナの近位に配置されるクリップフォロワをさらに含み得、クリップフォロワは、遠位方向に付勢され、複数のファスナを遠位に推進する。
【００４７】
ナックル部分は、第１のギアの取り付けられた部分と第２のギアの取り付けられた部分に二またに分けられ得る。
【００４８】
近位ハウジング部分は、近位ハウジング部分の遠位領域にギアトレーンを支持し得、ギアトレーンの最遠位ギアは、ナックル部分の第１のギアの取り付けられた部分と第２のギアの取り付けられた部分に動作可能に係合される。
【００４９】
エンドエフェクタは、近位ハウジング部分の近位領域にスライド可能に支持されるラックをさらに含み得、ラックは、少なくとも１つのギア歯の軸方向の列を規定し、ギア歯の軸方向の列は、ギアトレーンの最近位ギアに係合される。
【００５０】
使用時、近位ハウジング部分に対するラックの軸方向の移動は、結果として、近位ハウジング部分に対する遠位ハウジング部分の関節接合をもたらし、その結果、遠位ハウジング部分の長手方向軸は、近位ハウジング部分の長手方向軸に対してある角度に向けられる。
【００５１】
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
外科手術ハンドルアセンブリに動作可能に接続されるエンドエフェクタであって、該外科手術ハンドルアセンブリは該エンドエフェクタに動作可能に接続される可撓性駆動ケーブルを有する、軸方向に往復運動可能な駆動アセンブリを含む、該エンドエフェクタは、
近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する遠位ハウジング部分と、
該遠位ハウジング部分の該近位端から近位に延びるナックル部分であって、該ナックル部分は第１のギアの取り付けられた部分と第２のギアの取り付けられた部分に二またに分かれ、該遠位ハウジング部分は、該ナックル部分に回転可能に取り付けられ、該遠位ハウジング部分が該ナックル部分に対して該長手方向軸の周りに回転することを可能にする、ナックル部分と、
ベース部分から遠位に延びるジョーアセンブリであって、該ジョーアセンブリは、間隔を空けた位置と接近した位置との間で可動である第１のジョーと第２のジョーとを含む、ジョーアセンブリと、
部分的に積み重ねられる態様で該ハウジング内に装填される複数の外科手術クリップと、
ジョー閉鎖機構であって、該遠位ハウジング部分内に配置され、該ジョーアセンブリおよび該複数の外科手術クリップに動作可能に関連付けられる、ジョー閉鎖機構と
を備え、
該可撓性駆動ケーブルの遠位端は、該遠位ハウジング部分の該長手方向軸が、該外科手術ハンドルの長手方向軸に対して軸方向に整列しているか、または該外科手術ハンドル部分の長手方向軸に対してある角度で置かれているかのいずれかの場合、動作力を該ジョー閉鎖機構に伝えるように該ジョー閉鎖機構に接続され、
該ジョー閉鎖機構がクリップを該ジョーアセンブリの中に供給し、該可撓性駆動ケーブルの１回の完全なストロークで該供給クリップを形成する、エンドエフェクタ。
（項目２）
上記ナックル部分に旋回可能に接続される近位ハウジングと、該近位ハウジングにおいて支持されるギアトレーンとをさらに備え、該ギアトレーンの最遠位ギアは、該ナックル部分の第１のギア部分と第２のギア部分とに動作可能に係合される、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目３）
上記近位ハウジングにおいてスライド可能に支持されるラックをさらに備え、該ラックは少なくとも１つの軸方向のギア歯の列を規定し、該軸方向のギア歯の列は上記ギアトレーンの最近位ギアと係合される、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目４）
カバーに対する上記ラックの軸方向の移動は、結果として、上記近位ハウジング部分に対する上記遠位ハウジング部分の関節接合をもたらす、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目５）
外科手術クリップを体組織に適用するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する部分と、
該ベース部分の該近位端から近位に延びるナックル部分であって、該ナックル部分は第１のギアの取り付けられた部分と第２のギアの取り付けられた部分に二またに分かれ、該ベース部分は、該ナックル部分に回転可能に取り付けられ、該ベース部分は、該ナックル部分に回転可能に取り付けられ、該ベース部分が該ナックル部分に対して該長手方向軸の周りに回転することを可能にする、ナックル部分と、
該ベース部分から遠位に延びるジョーアセンブリであって、該ジョーアセンブリは、間隔を空けた位置と接近した位置との間で可動である第１のジョーと第２のジョーとを含む、ジョーアセンブリと、
該ベース部分内に位置を定められる複数のファスナであって、該複数のファスナの各々はバックスパンから延びる一対の脚を有し、該複数のファスナの各々は該一対の脚に実質的に平行である方向に延びるファスナ軸を規定し、該複数のファスナの各々は該ベース部分内に配置され、該ファスナ軸と該長手方向軸との間に角度を形成し、複数のファスナの各々は、複数のファスナの別のファスナに隣接して位置を定められ、積み重ねを形成する、複数のファスナと
を備えている、エンドエフェクタ。
（項目６）
上記ナックルは、旋回軸を規定する旋回構造を含み得る、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目７）
上記ジョーアセンブリに動作可能に接続されるジョー閉鎖機構をさらに備え、該ジョー閉鎖機構は、上記第１のジョーおよび上記第２のジョーに接近力を提供する、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目８）
上記ナックル部分は、複数の歯を含む、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目９）
上記複数のファスナは、上記第２の長手方向軸に対して非共線的位置に積み重ねられる、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１０）
上記第１のジョーおよび上記第２のジョーは、上記長手方向軸に対してある角度に置かれる、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１１）
上記複数のファスナの上記脚は、上記第１のジョーおよび上記第２のジョーに実質的に平行の配向で配置される、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１２）
上記積み重ねは、上記長手方向軸に平行に延びる、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１３）
ベース部分がカバーに対して軸外しで旋回可能であるようにナックル部分に接続される近位ハウジング部分をさらに備えている、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１４）
上記近位ハウジング部分は、該近位ハウジングの遠位領域においてギアトレーンを支持し、該ギアトレーンの最遠位ギアは、上記ナックル部分の上記第１のギアの取り付けられた部分と上記第２のギアの取り付けられた部分とに動作可能に係合される、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１５）
上記近位ハウジング部分の近位領域においてスライド可能に支持されるラックをさらに備え、該ラックは少なくとも１つの軸方向のギア歯の列を規定し、該軸方向のギア歯の列は上記ギアトレーンの最近位ギアと係合される、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１６）
上記近位ハウジング部分に対する上記ラックの軸方向の移動は、結果として、該近位ハウジング部分に対する上記ベース部分の関節接合をもたらす、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１７）
外科手術ハンドルアセンブリに動作可能に接続されるエンドエフェクタであって、該外科手術ハンドルアセンブリは該エンドエフェクタに動作可能に接続される可撓性駆動ケーブルを有する、軸方向に往復運動可能な駆動アセンブリを含む、該エンドエフェクタは、
近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する遠位ハウジング部分と、
近位端と、遠位端と、長手方向軸とを規定する近位ハウジング部分と、
該遠位ハウジング部分の該近位端と該近位ハウジング部分の該遠位端とを相互に接続するナックル部分であって、ナックル部分は、該ナックル部分に対する該遠位ハウジング部分の回転および該近位ハウジング部分に対する該遠位ハウジング部分の関節接合を可能にする、ナックル部分と、
該遠位ハウジング部分の該遠位端に支持されるジョーアセンブリであって、該ジョーアセンブリは、間隔を空けた位置と接近した位置との間で可動である第１のジョーと第２のジョーとを含むジョーアセンブリと、
該遠位ハウジング部分内に装填される複数のファスナであって、該複数のファスナの各々はバックスパンから延びる一対の脚を有し、該複数のファスナの各々は該一対の脚に実質的に平行である方向に延びるファスナ軸を規定し、該複数のファスナの各々は、該ファスナ軸が該遠位ハウジング部分の該長手方向軸に対してある角度で配置されるようにベース部分内に配置され、該複数のファスナは積み重ねで配置される、複数のファスナと
を備えている、エンドエフェクタ。
（項目１８）
上記ジョーアセンブリに動作可能に接続されるジョー閉鎖機構をさらに含み得、該ジョー閉鎖機構は、第１のジョーおよび第２のジョーに対して該第１のジョーおよび該第２のジョーが近位に動くとき該第１のジョーおよび該第２のジョーに対して接近力を提供する、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目１９）
上記ジョー閉鎖機構は、上記遠位ハウジング部分において軸方向にスライド可能に支持されるカムプレートを含み、該カムプレートはカムプレートに形成されるカミングアパーチャを含み、該カミングアパーチャは実質的に「Ｖ」形状の輪郭を有し、第１のジョーおよび第２のジョーの各々は該第１のジョーおよび該第２のジョーから該カムプレートの該カミングアパーチャの中に延びるポストを含み、
該第１のジョーおよび第２のジョーに対する該カムプレートの近位の動きは、該第１のジョーのナブおよび第２のジョーのナブに対抗して該カミングアパーチャの縁を係合し、該第１のジョーと該第２のジョーとを接近させる、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
（項目２０）
上記カムプレートは、上記カミングアパーチャの中に遠位に延びる突起を含み、上記第１のジョーおよび第２のジョーに対する該カムプレートの遠位の動きは、該第１のジョーのナブと該第２のジョーのナブとの間の該カミングアパーチャの該突起を係合し、該第１のジョーと該第２のジョーとを引き離す、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
【００５２】
（摘要）
エンドエフェクタが提供され、このエンドエフェクタは、ナックル部分によって互いに相互接続された遠位ハウジング部分と近位ハウジング部分とであって、ナックル部分は、このナックル部分に対する遠位ハウジング部分の回転と、近位ハウジング部分に対する遠位ハウジング部分の間接接合とを可能にする、遠位ハウジング部分と近位ハウジング部分と、遠位ハウジング部分の遠位端に支持されるジョーアセンブリであって、このジョーアセンブリは、間隔の空いた位置と近接した位置との間で移動可能な第１のジョーおよび第２のジョーを含む、ジョーアセンブリと、遠位ハウジング部分内に装填される複数のファスナであって、複数のファスナの各々は、ファスナの一対の脚に実質的に平行な方向に延びるファスナ軸を規定し、複数のファスナの各々は、ベース部分内に配列されることにより、ファスナ軸が遠位ハウジング部分の長手方向軸に対してある角度で配置される、複数のファスナとを含む。
【００５３】
本クリップアプライヤーが以下の図面と関連して考慮されると以下の詳細の説明からより良く理解されるので、本クリップアプライヤーは、より十分に認識される。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】図１は、本開示の一実施形態に従う外科手術クリップアプライヤーの正面斜視図である。
【図２】図２は、図１の指示された領域の詳細な正面斜視図であり、図１のクリップアプライヤーのクリップカートリッジを例示する。
【図３】図３は、図１および図２の外科手術クリップアプライヤーのクリップカートリッジの左側立面図である。
【図４】図４は、図１〜図３の外科手術クリップアプライヤーのクリップカートリッジの平面図である。
【図５】図５は、図１〜図４の外科手術クリップアプライヤーの斜視図であり、クリップカートリッジの関節接合を例示する。
【図５Ａ】図５Ａは、図５の５Ａ−５Ａを通って取られた、図１〜図５の外科手術アプライヤーの本体の断面側面図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、図５Ａの５Ｂ−５Ｂを通って取られた、図１〜図５Ａの外科手術アプライヤーの本体の断面図である。
【図６】図６は、図５の外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの分解組立図である。
【図７】図７は、図６のシャフトアセンブリの関節接合プランジャーの拡大斜視図である。
【図８】図８は、図６のシャフトアセンブリの関節接合ねじの拡大分解組立図である。
【図９】図９は、図６のシャフトアセンブリの関節接合プランジャーの近位端の周りに配置された関節接合ねじの拡大図である。
【図１０】図１０は、駆動シャフトがシャフトアセンブリを通って延びている、図６のシャフトアセンブリのシャフトの遠位部分の拡大斜視図である。
【図１１】図１１は、図６のシャフトアセンブリのシャフトに連結されたラックの拡大斜視図である。
【図１２】図１２は、図６に詳細に示される外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの第１の管状部分の遠位端の分解組立図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、図１２に詳細に示される外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの第１のギアの拡大斜視図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、図１２に詳細に示される外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの第２のギアの拡大斜視図である。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、図１２に詳細に示される外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの第３のギアの拡大斜視図である。
【図１３】図１３は、図６に詳細に示される外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの第１の管状部分の遠位端の正面斜視図である。
【図１４】図１４は、右側端部カバーおよび外部管が除去された状態における、図６に詳細に示される外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの第１の管状部分の遠位端の正面斜視図である。
【図１５】図１５は、右側端部カバー、外部管、第１のギア、第２のギア、および第３のギアが除去された状態における、図６に詳細に示される外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの第１の管状部分の遠位端の正面斜視図である。
【図１６】図１６は、図６に詳細に示される外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの第１の管状部分の遠位端の長手方向断面図であり、第２の管状部分の第１のギア、第２のギア、第３のギアと関節接合ナックルとの接続を示す。
【図１７】図１７は、図６に詳細に示される外科手術クリップアプライヤーのシャフトアセンブリの第１の管状部分の遠位端のさらなる長手方向断面図であり、関節接合位置における、第２の管状部分のラック、第１のギア、第２のギア、第３のギアと関節接合ナックルとの接続を示す。
【図１８】図１８は、図１７の指示された領域の詳細な拡大長手方向断面図であり、関節接合位置における第１の管状部分および第２の管状部分の遠位端を例示する。
【図１９】図１９は、図１の１９−１９を通って取られた、図６のシャフトアセンブリの長手方向断面図である。
【図２０】図２０は、シャフトアセンブリの図１９の指示された領域の詳細な拡大長手方向断面図である。
【図２１】図２１は、図２０に例示されるシャフトアセンブリの近位部分の拡大断面図である。
【図２２】図２２は、図２０に詳細に示されるシャフトアセンブリの図２０の指示された領域の詳細な拡大断面図である。
【図２３】図２３は、シャフトアセンブリの図２２の指示された領域の詳細な拡大断面図である。
【図２４】図２４は、シャフトアセンブリの図１９の指示された領域の詳細な拡大断面図である。
【図２５】図２５は、図２４に例示される第２の管状部分の近位部分の図２４の指示された領域の詳細な拡大断面図である。
【図２６】図２６は、図２５の指示された領域の詳細な拡大断面図であり、第２の管状部分のクリッププッシャの遠位端を例示する。
【図２７】図２７は、部品が分離されている状態における、図６に示される第２の管状部分のクリップカートリッジの斜視図である。
【図２７Ａ】図２７Ａは、図２７の外科手術クリップアプライヤーのカートリッジに用いられるクリップの正面平面図である。
【図２８】図２８は、図２７のクリップカートリッジのハウジングの斜視図である。
【図２９】図２９は、図２７のクリップカートリッジのカミングプレートの斜視図である。
【図３０】図３０は、図２７のクリップカートリッジのジョー構造の斜視図である。
【図３１】図３１は、図２７のクリップカートリッジのブロック部材の斜視図である。
【図３２】図３２は、図２７のクリップカートリッジのクリッププッシャの斜視図である。
【図３３】図３３は、図２７のクリップカートリッジのクリップフォロアの斜視図である。
【図３４】図３４は、図２７のクリップカートリッジのクリップキャリヤの斜視図である。
【図３５】図３５は、図２７のクリップカートリッジのカバーの底面斜視図である。
【図３６】図３６は、クリップカートリッジのナックルに連結されたハウジングの斜視図である。
【図３７】図３７は、ジョー構造がハウジングから除去された状態における、図３６のハウジングの斜視図である。
【図３８】図３８は、ジョー構造およびカミングプレートがハウジングから除去された状態における、図３６のハウジングの斜視図である。
【図３９】図３９は、適切な位置にある遠位部材とクリッププッシャとを含む、図３６のハウジングの斜視図である。
【図４０】図４０は、クリップキャリヤとその上のクリップフォロアとが追加された、図３９のハウジングの斜視図である。
【図４１】図４１は、図４０に示されるクリップキャリヤおよびクリッププッシャの拡大詳細図である。
【図４２】図４２は、クリップスタックがハウジングに追加された、図４０のハウジングの斜視図である。
【図４３】図４３は、図４０に示されるクリップスタックの拡大詳細図である。
【図４４】図４４は、クリップカートリッジの長手方向断面図であり、操作の第１段階中に負荷をかけられているクリップを例示する。
【図４５】図４５は、図４４に示されるクリップカートリッジの拡大長手方向断面図であり、操作の第１段階中に負荷をかけられているクリップを例示する。
【図４６】図４６は、クリップカートリッジの長手方向断面図であり、操作の第１段階中のクリッププッシャの完全な前進を例示する。
【図４７】図４７は、図４６に示されるクリップカートリッジの拡大長手方向断面図であり、操作の第２段階中のクリッププッシャの戻りを例示する。
【図４８】図４８は、クリップカートリッジの長手方向断面図であり、操作の第３段階中の負荷のかけられたクリップの形成を例示する。
【図４９】図４９は、操作の第１および第２の段階中のジョー構造およびカミングプレートの斜視図であり、ジョーを力で引き離すセパレータを例示する。
【図５０】図５０は、操作の第１および第２の段階中のジョー構造およびカミングプレートの平面図であり、ジョーを力で引き離すセパレータを例示する。
【図５１】図５１は、操作の第３段階中のジョー構造およびカミングプレートの平面図であり、脈管の周りに負荷のかけられたクリップの形成を例示する。
【図５２】図５２は、脈管の周りに形成され、脈管を閉じるクリップの斜視図である。
【００５５】
本開示の他の特徴は、添付の図面と共に解されると以下の詳細な説明から明らかとなり、添付の図面は、例として本開示の原理を例示する。
【発明を実施するための形態】
【００５６】
（実施形態の詳細な説明）
本開示に従う外科手術クリップアプライヤーの実施形態は、ここで図面を参照して詳細に説明され、図面において似ている参照数字は、類似するかまたは同一の構造要素を識別する。図面に示されそして以下の説明を通して説明される場合、外科手術器具についての相対的な位置決めをいう場合に伝統的であるように、用語「近位」は、ユーザにより近い、装置の端部をいい、用語「遠位」はユーザからより遠い、装置の端部をいう。
【００５７】
図１を参照すると、参照数字１００は、本開示される外科手術クリップアプライヤーの一実施形態を示す。簡潔さの利益において、本開示は、外科手術クリップアプライヤー１００の関節接合機構およびクリップ適用端部機構に焦点を合わせる。２００５年１０月７日に出願された米国特許第７，６３７，９１７号は、本開示される関節接合機構とクリップ適用端部機構とを組み込み得る外科手術クリップアプライヤーの構造および動作を詳細に説明し、その米国特許の内容全体が本明細書に参照によって援用される、
クリップアプライヤー１００は、ハンドルアセンブリ２００と、ハンドルアセンブリ２００から遠位に延びる関節接合内視鏡部分またはシャフトアセンブリ３００とを含む。ここで図５、図５Ａ、図５Ｂ〜図８を参照すると、外科手術クリップアプライヤー１００のハンドルアセンブリ２００が示される。ハンドルアセンブリ２００は、第１または右側半部分２０２ａと、第２または左側半部分２０２ｂとを有するハウジング２０２を含む。ハンドルアセンブリ２００は、右側半部分２０２ａと左側半部分２０２ｂとの間に旋回可能に支持されるトリガー２０８を含む。ハンドルアセンブリ２００のハウジング２０２は、適切なプラスチック材料から形成され得る。
【００５８】
図１〜図１５に見られるように、シャフトアセンブリ３００は、第１の管状部材３０２と、第２の管状部材またはエンドエフェクタ５００とを含む。第１の管状部材３０２は第１の長手方向「Ｘ１」軸を規定し、エンドエフェクタ５００は第２の長手方向「Ｘ２」軸を規定する。エンドエフェクタ５００は、第１の管状部材３０２から遠位に位置を定められる。第１の管状部材３０２およびエンドエフェクタ５００は、共通の旋回「Ｚ」軸を介して互いに旋回可能に接続される。共通の旋回「Ｚ」軸は、第１の長手方向「Ｘ１」軸および第２の長手方向「Ｘ２」軸の両方に実質的に直角を成す。シャフトアセンブリ３００およびその構成要素は、例えば、ステンレス鋼、チタン、プラスチックなどの適切な生体適合材料から形成され得る。
【００５９】
図５に見られるように、第１の管状部材３０２は、回転機構３０４と、関節接合機構３２０とを有する。回転機構３０４は、第１の管状部材３０２がハウジング２０２に関して
第１の長手方向「Ｘ１」軸の周りに回転することを可能にする。回転機構３０４は、ハウジング２０２および外部管３１０に回転可能に連結される回転ノブ３０６を含む。回転ノブ３０６は、ハウジング半部分２０２ａとハウジング半部分２０２ｂとの間に支持される。
【００６０】
図５および図６に見られるように、外部管３１０は、回転ノブ３０６によって少なくとも部分的に支持され、近位端３１０ａと遠位端３１０ｂとを有する。外部管３１０は、外部管３１０を通って長手方向に延びる内腔３１２と、外部管３１０の近位端３１０ａの近くに形成される一対の開口部３１４とを規定する。図２０および図２１を参照すると、回転ノブ３０６は、外部管３１０の開口部３１４の中に延び、外部管３１０の開口部３１４とかみ合う（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）一対のナブ３０７を有する。使用時、図１に見られるように、回転ノブ３０６の回転は、外部管３１０が第１の長手方向「Ｘ１」軸の周りに回転することを引き起こし、従って結果として全シャフトアセンブリ３００の回転をもたらす。
【００６１】
図５Ａに見られるように、クリップアプライヤー１００は、トリガー２０８に動作可能に接続される駆動アセンブリ２２０を含む。駆動アセンブリ２２０は、ハンドルアセンブリ２００のハウジング２０２内に少なくとも部分的に位置を決められ、第１の管状部材３０２を通って、少なくとも部分的にエンドエフェクタ５００の中に延びる。駆動アセンブリ２２０は、並進力および回転力の両方をエンドエフェクタ５００の中に転送することが可能である。
【００６２】
トリガー２０８は、リンク２１０に動作可能に接続される。リンク２１０は電気モータ２１２に接続され得、電気モータ２１２は駆動部材２２６に接続される。駆動部材２２６は、カップリング２３０を経由して駆動ロッド２２２の近位端２２２ａに回転可能に取り付けられ、カップリング２３０は、駆動ロッド２２２が駆動部材２２６に関して回転することを可能にする。
【００６３】
駆動ロッド２２２は、円柱形形状を有し得、第１の管状部材３０２に沿って少なくとも部分的に沿って延び得る。さらに図４４を参照すると、駆動アセンブリ２２０は、駆動ロッド２２２の遠位端２２２ｂに取り付けられた可撓性駆動ケーブル２２４を含む。駆動ケーブル２２４は、駆動ロッド２２２から遠位に、エンドエフェクタ５００の中に延びる。駆動ケーブル２２４が非円形である断面形状を有し得ることが想定される。
【００６４】
図５〜図５Ｂに見られるように、クリップアプライヤー１００は、位置決め機構５３０をさらに含む。位置決め機構５３０は、駆動アセンブリ２２０に動作可能に接続され、エンドエフェクタ５００の遠位部分またはクリップカートリッジ５５０に回転力を提供する。図５Ａに見られるようになって、位置決め機構５３０は、回転ノブ３０６と、駆動ロッド２２２の部分と、駆動ケーブル２２４の部分とを含む。
【００６５】
駆動ロッド２２２は、回転ノブ３０６におけるアパーチャ２４２に相補的（ｃｏｍｐｌｉｍｅｎｔａｒｙ）である外形の付けられた外部表面または成形バンド２３２を含む。アパーチャ２４２は、駆動ロッド２２２の成形バンド２３２よりわずかに大きいサイズで作られる。過大サイズのアパーチャ２４２は、アパーチャ２４２を通る駆動ロッド２２２の長手方向の動きを可能にする。駆動ロッド２２２は、第１の管状部材３０２内で自由に回転することが可能であり、第１の管状部材３０２は、回転ノブ３０６から回転力を受け、駆動アセンブリ２２０の近位部分に回転力を伝える。
【００６６】
図５に見られるように、クリップアプライヤー１００は、第１の管状部材３０２をエンドエフェクタ５００に動作可能に接続する関節接合機構３２０を含む。関節接合機構３２０は、エンドエフェクタ５００に旋回力を提供し、第１の長手方向「Ｘ１」軸に関して最大約９０°の角度で旋回軸の周りにエンドエフェクタ５００を旋回させる。
【００６７】
図６および図１２〜図１８に見られるように、関節接合アセンブリ３２０は、回転ノブ３０６によって回転可能に支持され、回転ノブ３０６から遠位に突き出る関節接合ノブ３２２を含む（図５Ａ）。図２１を参照すると、関節接合ノブ３２２は、関節接合ねじ３３０の雄ねじ３３２（図８）を受け入れ、補足する（ｃｏｍｐｌｉｍｅｎｔ）ようなサイズで作られる雌ねじ３２４を有する。図８に見られるように、関節接合ねじ３３０は、第１の半部分または右手半部分３３０ａと、第２の部分または左手部分３３０ｂとを含む。部分３３０ａ、３３０ｂの各々は、内側の湾曲表面３３６から半径方向に内側に突き出るナブ３３４を有する。各ナブ３３４は、外部管３１０に規定されるスロット３１６（図６）を通って関節接合プランジャー３４０の半径方向の凹部３４２の中に延びる（図７）。
【００６８】
関節接合アセンブリ３２０は、関節接合ねじ３３０のナブ３３４に近位に位置を定められる近位端３４０ａと外部管３１０との間に延びる関節接合プランジャー３４０を含む。関節接合プランジャー３４０は、内腔３４６を規定し、内腔３４６を通る駆動ロッド２２２の通過を可能にするようなサイズで作られる。関節接合プランジャー３４０は、きのこ形ヘッド３４４を有する遠位端３４０ｂで終わる。きのこ形ヘッド３４４は、近位部分３４４ａより大きい遠位部分３４４ｂを有する。
【００６９】
図６〜図７および図９〜図１１を参照すると、クリップアプライヤー１００は、近位端３５０ａを有する近位部分３５２と、遠位端３５０ｂを有する遠位部分３５４と、中央部分３５０ｃとを規定するシャフト３５０を含む。シャフト３５０は、半円筒形であり、駆動ロッド２２２がシャフト３５０を通過することを可能にし、外部管３１０内に長手方向に延びる。図４に示されるように、シャフト３５０の近位端３５０ａおよび遠位端３５０ｂは、中央部分３５０ｃとは反対の横方向に湾曲している。シャフト３５０は、中央部分３５０ｃから遠位部分３５４を分離する遠位アパーチャと、中央部分３５０ｃから近位部分３５２を分離する近位アパーチャとを規定する。シャフト３５０の遠位アパーチャは、関節接合プランジャー３４０のヘッド３４４の遠位部分３３４ｂをシャフト３５０の遠位アパーチャに受け入れるようなサイズで作られかつ受け入れるように構成され、遠位部分は、関節接合プランジャー３４０のヘッド３４４の遠位部分３４４ｂの周りにゆるくセットされるようなサイズで作られかつ構成されるアーチ形（ａｒｃ）を形成する。
【００７０】
図１１に見られるように、シャフト３５０の近位部分３５２は、シャフト３５０をラック３６０に取り外し可能で連結する。ラック３６０の近位端３６２ａは、きのこ形テール３６２に形成される。きのこ形テール３６２の近位端３６２ａは、きのこ形テール３６２の遠位端３６２ｂより大きい。シャフト３５０の近位アパーチャは、シャフト３５０の近位アパーチャにきのこ形テール３６２の近位端３６２ｂを受け入れるようなサイズで作られる。シャフト３５０の近位部分３５２は、ラック３６０のきのこ形テール３６２の遠位端３６２ｂの周りにゆるくセットされるようなサイズで作られるアーチ形を形成する。
【００７１】
図１１に見られるように、ラック３６０は、円筒形部３６３と、円筒形部３６３に直ぐに隣接して配置される近位端３６２ｂとを含む。図１７に示されるように、円筒形部３６３は周囲に１つ以上の凹部３６４を有し得、１つ以上の凹部３６４は凹部３６４にＯシール３８２を受け入れるようなサイズで作られ得る。Ｏシール３８２は、ラック３６０の円筒形部３６３と外部管３１０の内径との間の空間をふさぐように変形可能であり、第１の管状部材３０２の遠位部分を実質的に密閉する。
【００７２】
図１１に示されるように、ラック３６０は第１の長手方向「Ｘ１」軸に沿って中央通路３６５を規定し、中央通路３６５は中央通路３６５を通って駆動ケーブル２２６が通過することを可能にするようなサイズで作られる。ラック３６０の遠位部分３６６は、長方形の断面形状を有する。図１２および図１４を参照すると、遠位部分３６６は、らせん形スプリング３８０の長手方向中心を通って適合するようなサイズで作られる。スプリング３８０は、ラック３６０の円筒形部３６３よりわずかに小さいサイズである外径を有する。その結果、スプリングは、ラック３６０の円筒形部３６３を越えて近位に通過することが妨げられる。
【００７３】
図１１および図１２に示されるように、ラック３６０の遠位部分３６６は、少なくとも２つの突起３６７と、一セットの長手方向に整列した直線の歯３６８とを含む。２つの突起３６７は、近位部分３６６から互いに反対の方向に外側に延び、エンドカバー３９０の内部表面３９２に規定されるスロット３９１の中に配置されるように整列させられかつそのように配置されるようなサイズで作られる。図１２に見られるように、エンドカバー３９０は、右手側面カバー３９０ａと、左手側面カバー３９０ｂとを有する。エンドカバー３９０の外部近位部分３９３は、エンドカバー３９０が外部管３１０の遠位端３１０ｂの中に押し込められることを可能にするようなサイズである外径を規定し、エンドカバー３９０と外部管３１０との間に締りばめを確立する。
【００７４】
エンドカバー３９０の内部表面３９２は、ラック３６０の長方形の断面よりわずかに大きいサイズである長方形を有し、エンドカバー３９０の内部表面３９２においてラック３６０が少なくとも部分的に長手方向に動くことを可能にする。エンドカバー３９０の近位端３９４ａは、スプリング３８０より小さいサイズで作られ、スプリング３８０に対して付勢表面を提供する。図１４および図１５に見られるように、スプリング３８０は、円筒形部分３６３の遠位表面３６３ａとエンドカバー３９０の近位端３９４ａとの間に置かれ、ラック３６０を近位に付勢する。
【００７５】
図１２および図１６に見られるように、エンドカバー部３９０ａ、３９０ｂの内部表面３９２は、一連の３つの円形の凹部３９６ａ、３９６ｂ、および３９６ｃを規定する。３つの円形の凹部３９６ａ、３９６ｂ、および３９６ｃの各々は、その中心がエンドカバー部３９２ａ、３９２ｂの各々を通るアパーチャ３９７ａ、３９７ｂ、および３９７ｃの中心と合わせられる。
【００７６】
上記のように、ラック３６０は外部管３１０内に位置を定められ、エンドカバー３９０の中に延びる。ラック３６０は、第１の長手方向「Ｘ１」軸に沿って往復運動するように構成される。ラック３６０の近位位置および遠位位置は２つの突起３６７によって規定され、２つの突起はエンドカバー３９０のそれぞれのスロット３９１内に位置を定められる。ラック３６０の２つの突起３６７は、スロット３９１の近位端３９１ａに対抗して働き、ラック３６０の最近位位置を規定する。ラック３６０の２つの突起３６７は、スロット３９１の遠位端３９１ｂに対抗して働き、ラック３６０の最遠位位置を規定する。
【００７７】
ラック３６０は一対の向かい合う長手方向に配置された歯３６８を含み、歯３６８はそれぞれのギアセットおよび嵌合構造を係合するが、本明細書において簡潔さのために一セットのラック３６０の歯３６８ならびに１つのそれぞれのギアセットおよび嵌合構造のみが説明される。図１２〜図１８に示されるように、ラック３６０は、遠位部分３６６の向かい合う両側に一対の長手方向に配置された歯３６８を有する。長手方向に配置された歯３６８は、遠位部分３６６に配置された凹部３６９によって規定され、凹部３６６は遠位部分３６６を「Ｉ」ビームに形成し、この場合、長手方向に配置された歯３６８は、向かい合う方向に延びる「Ｉ」ビームのフランジの内側に沿って形成される。長手方向に配置された歯３６８は、エンドカバー３９０によって支持される第１のギア４２０と完全に接触している。
【００７８】
図１２Ａに見られるように、第１のギア４２０は、中央アパーチャ４２１と、円形ベース４２２と、第１の円形のセットの歯４２３と、第２の円形のセットの歯４２４とを規定する。第１の円形のセットの歯４２３は、第２のセットの歯４２４より直径が小さく、第２のセットの歯４２４に積み重ねられる。円形ベース４２２は、第２のセットの歯４２４と実質的に類似した外径を形成する。図１２に見られるように、第１のピン４１０は、第１のギア４２０のアパーチャ４２１より大きいヘッド部分４１０ａと、中央アパーチャ４２１より直径がわずかに小さい本体部分４１０ｂと、第１のピン４１０がカバー３９０におけるアパーチャ３９７ａの中に圧入されることを可能にするようなサイズで作られるテール部分４１０ｃとを有する。テール部分４１０ｃとカバー３９０との間の締りばめは、テール部分４１０ｃをアパーチャ３９７ａに保持し、少なくとも部分的にエンドカバー３９０の第１の凹部３９６ａ内に第１のギア４２０を支える。ラック３６０の長手方向に配置された歯３６８および第１のギア４２０は接続され、その結果、第１のギア４２０に対するラック３６０の長手方向の動きは、第１のギア４２０の第１の方向への回転の動きをもたらす。
【００７９】
第１のギア４２０は、ギアセットの第２のギア４３０に動作可能に接続される。図１２Ｂに見られるように、第２のギア４３０は、中央アパーチャ４３１と、隆起ベース４３２と、円形のセットの歯４３３とを規定する。隆起ベース４３２は、断面形状が円形であり、円形のセットの歯４２３より実質的に小さい外径を有する。第２のピン４１１は、アパーチャ４３１より大きいヘッド部分４１１ａと、中央アパーチャ４３１より直径がわずかに小さい本体部分４１１ｂと、第２のピン４１１がカバー３９０におけるアパーチャ３９７ｂの中に圧入されることを可能にするようなサイズで作られるテール部分４１１ｃとを有する。テール部分４１１ｃとカバー３９０との間の締りばめは、テール部分４１１ｃをアパーチャ３９７ｂに保持し、少なくとも部分的にエンドカバー３９０の第２の凹部３９６ｂ内に第２のギア４３０を支える。第１のギア４２０の第２の円形のセットの歯４２４は、第２のギア４３０の円形のセットの歯４３３に相互接続され、その結果、第１の方向への第１のギア４２０の回転の動きは、第２の方向への第２のギア４３０の回転の動きをもたらす。
【００８０】
第２のギア４３０は、ギアセットの第３のギア４４０に動作可能に接続される。図１２ｃに見られるように、第３のギア４４０は、中央アパーチャ４４１と、円形ベース４４２と、円形のセットの歯４４３とを規定する。円形ベース４４２は、円形のセットの歯４４３と実質的に類似した外径を形成する。円形ベース４４２は、第２のギア４３０の隆起ベース４３２および第１のギア４２０の円形ベース４２２の両方と高さが実質的に等しい。第３のピン４１２は、アパーチャ４４１より大きいヘッド部分４１２ａと、中央アパーチャ４４１より直径がわずかに小さい本体部分４１２ｂと、第３のピン４１２がカバー３９０におけるアパーチャ３９７ｃの中に圧入されることを可能にするようなサイズで作られるテール部分４１２ｃとを有する。テール部分４１２ｃとカバー３９０との間の締りばめは、テール部分４１２ｃをアパーチャ３９７ｃに保持し、少なくとも部分的にエンドカバー３９０の第２の凹部３９６ｃ内に第３のギア４４０を支える。第２のギア４３０の円形のセットの歯４３３は、第３のギア４４０の円形のセットの歯４４４に相互接続され、その結果、第２の方向への第２のギア４３０の回転の動きは、第１の方向への第３のギア４４０の回転の動きをもたらす。
【００８１】
エンドカバー部３９２ａ、３９２ｂの各々は、第３のギア４４０の遠位に位置を定められ、エンドカバー部３９２ａ、３９２ｂの遠位部分３９５ｂから内側に半径方向に延びるボス３９８を規定する。ボス３９８は、エンドエフェクタ５００の円筒形遠位部分５２２を捕え、第１の管状部材３０２に固定する。
【００８２】
図１２に見られるように、エンドエフェクタ５００の円筒形遠位部分５２２は、ナックル５１０を有する。ナックル５１０は、二またに分かれた近位部分５１４と、円筒形遠位部分５２２とを含む。二またに分かれた近位部分５１４は、第１の長手方向「Ｘ１」軸および第２の長手方向「Ｘ２」軸の両方に直交する旋回アパーチャ５１１を規定する。旋回アパーチャ５１１は、旋回「Ｚ」軸を規定する。旋回アパーチャ５１１は、断面形状が円形であり、旋回アパーチャ５１１にボス３９８を受け入れるようなサイズで作られる。ボス３９８のサイズおよび整列は、エンドカバー部３９２ａ、３９２ｂがエンドカバー部３９２ａと３９２ｂとの間にナックル５１０を挟むことを可能にする。円形旋回アパーチャ５１１の中に突き出る円形ボス３９８の結果、エンドエフェクタ５１０は、「Ｚ」軸の周りに旋回するかまたは回転する（ｓｗｉｎｇ）ことが可能である。
【００８３】
ナックル５１０の二またに分かれた近位部分５１４は、２つのギアセグメント５１６ａ、５１６ｂを含み、２つのギアセグメントは、ナックル５１０の二またに分かれた近位部分５１４と一体に形成され、ナックル５１０の近位端５１０ａの周りに近位に延びる。各ギアセグメント５１６は、第３のギア４４０に動作可能に接続されるアーチ形のセットの歯５１７を規定する。
【００８４】
ナックル５１０は、ナックル５１０の中央を通る内腔５１８と、円筒形遠位部分５２２の周りに円形のチャネル５２０とをさらに規定する。円形チャネル５２０は、ナックル５１０の遠位端５１０ｂから近位に位置を定められる。中央内腔５１８は、駆動ケーブル２２４が少なくとも部分的に中央内腔５１８を通過し、少なくとも部分的にエンドエフェクタ５００のクリップカートリッジ５５０（図２４および図２７）の中に入ることを可能にするようなサイズで作られる。
【００８５】
関節接合機構の動作は、ここで図６〜図２１を参照して考察される。特に図２０および図２１を参照すると、回転ノブ３０６および外部管３１０に対する関節接合ノブ３２２（図５）の回転は、関節接合ノブ３２２の内部ねじ切り３２４が関節接合ねじ３３０の外部ねじ切り３３２に対抗して作用し合うようにすることによって、関節接合ねじ３３０の長手方向の動きを生成する。関節接合ねじ３３０は、ナブ３３４によって外部管３１０に対して回転可能に固定される。その結果、関節接合ノブ３３２が関節接合ねじ３３０の周りに回転させられると、関節接合ねじ３３０は長手方向のみに動き得る。従って、第１の方法への関節接合ノブ３２２の回転は遠位方向への関節接合ねじ３３０の動きを引き起こし、第２の方法への関節接合ノブ３２２の回転は近位方向への関節接合ねじ３３０の動きを引き起こす。
【００８６】
関節接合ねじ３３０の軸方向の動きは、ナブ３３４が関節接合プランジャー３４０に対抗して作用し合うようにし、関節接合プランジャー３４０の長手方向の動きを同じ方向に引き起こす。関節接合プランジャー３４０の動きは、シャフト３５０の長手方向の動き、次に、ラック３６０の長手方向の動きを引き起こす。
【００８７】
上記に考察されるように、第１のギア４２０はラック３６０の直線の歯３６８に動作可能に接続される。特に図１７および図１８を参照すると、ラック３６０が近位に動くように押しやられると、第１のギア４２０は第１の方向に回転させられ、第２のギア４３０は第２の方法に回転させられる。第２のギア４３０は、第３のギア４４０を第１のギア４２０と同じ方向に回転させる。第３のギア４４０は、ギアセグメント５１６に対抗して作用し合い、第２の管状部材３０２を旋回「Ｚ」軸の周りに旋回させる。
【００８８】
図１〜図６に見られるように、エンドエフェクタ５００は、外科手術クリップアプライヤーの形式であり、クリップカートリッジ５５０を支持するように構成される。図２７に見られるように、クリップカートリッジ５５０は、ハウジングまたはベース部分５６０と、カバー５９０とを有する。図２８を参照すると、ハウジング５６０は、近位部分５６１ａと、遠位部分５６１ｂとを含む。ハウジング５６０の近位部分５６１ａは、形状が円筒形であり、ハウジング５６０の遠位部分５６１ａを通る長手方向通路５６２を規定する。長手方向通路５６２は、第２の長手方向「Ｘ２」軸と同軸で位置を定められ、図２２および図２３に見られるように、ナックル５１０の円筒形遠位部分５２２を受け入れるようなサイズで作られる通路５６２のより大きい円筒形部分５６２ａから、ナックル５１０の中央内腔５１８と同軸で位置を定められる、より狭いまたは小さい部分５６２ｂに移行する。
【００８９】
ここで図２２〜図２３および図２７〜図２８を参照すると、ハウジング５６０の近位部分５６１ａはまた、近位部分５６１ａの近位端５６０ａから遠位に位置を定められる一対の平行のピンホール５６３を規定する。一対のピンホール５６３は、中心からずれて整列しており、その結果、一対のピンホール５６３の各々は、長手方向通路５６２のより大きい円筒形部分５６２ａを通ってその中に延びる、近位部分５６１ａを通る１つの通路を作る。各ホール５６３は、各ホール５６３にピン５８６を受け入れるようなサイズで作られ、ピンホール５６３内おいてピン５８６の摩擦または締まりばめを引き起こす。一対のピンホール５６３の各々は、ナックル５１０の円形チャネル５２０と共にピン５８６を位置決めするように位置を定められる。その結果、クリップカートリッジ５５０はピン５８６によって長手方向にナックル５１０に抑止され、一方、クリップカートリッジ５５０がナックル５１０の周りに回転することを可能にする。
【００９０】
図２８に見られるように、ハウジング５６０の遠位部分５６１ｂは、近位部分５６１ａの垂直の表面５８４から遠位に延びる半円筒形構造である。図２８を参照すると、半円筒形遠位部分５６１ｂは、部分的に遠位部分５６１ｂに沿って延びる一対の水平壁５６５と、第１の凹表面５６７と、一対の水平壁５６５の間にハウジング５６０の遠位部分５６１ｂに沿って長手方向に延びる凹部５６６を規定する第２の凹表面５６８とを有する。一対の内側への突き出しロック５６９は、第１の凹表面５６７に沿って長手方向に延びる凹部５６６の中に延び、１つの突き出しロックは水平壁５６５の各々から内側に延びる。スプリングスロット５７０は、スプリングスロット５７０の遠位の位置における第２の凹表面５６８に沿って長手方向に規定される。水平凹部５７１は、スプリングスロット５７０の遠位の位置において第２の凹表面５６８に沿って半径方向に規定される。２つのストップ５７２は、遠位端５６０ｂに沿って第２の凹表面５６８から突き出、水平壁５６５とストップ５７２との間に一対の長手方向開口部５７４ａ、５７４ｂを規定する。ハウジング５６０の遠位部分５６１ｂは、カバー５９０と嵌合するような形状でありかつ嵌合するようなサイズで作られる。
【００９１】
図２７に示されるように、クリップカートリッジ５５０は、ハウジング５６０とカバー５９０との間に、複数のクリップもしくはファスナ５８０または一連のクリップもしくはファスナ５８０と、カムスプリング６００と、カムプレート６１０と、ジョー構造６２０と、ブロック部材６４０と、フィードバー６５０と、クリップキャリヤ６６０と、クリップフォロワ６７０と、フォロワスプリング６８０とを含む。
【００９２】
複数の外科手術クリップ５８０は、組織に適用するためにクリップカートリッジ５５０内に保持される。図２７Ａに示されるように、各クリップ５８０は、バックスパン（ｂａｃｋｓｐａｎ）５８１から延びる一対の脚５８２ａ、５８２ｂを有し、一対の脚５８２ａ、５８２ｂに実質的に平行に延びるクリップ軸「Ｗ」を規定する。クリップ５８０は、互いに隣接して位置を定められ、斜めのスタックを形成する。図４２および図４３を参照すると、一連のファスナまたはクリップ５８０は、クリップカートリッジ５５０内に配置され、第２の長手方向「Ｘ２」軸に対して０°〜９０°（０°および９０°は含まない）の角度を形成する。一連のクリップ５８０は、第２の長手方向「Ｘ２」軸に対してある角度内かまたはある角度で積み重ねられ、第２の長手方向「Ｘ２」軸とずれた平行な態様で、第２の長手方向「Ｘ２」軸に沿って延びる。クリップ５８０の形状は、Ｕ形状、Ｖ形状、または他の形状であり得る。
【００９３】
図４８〜図５１に見られるように、クリップカートリッジ５５０はカミングプレート６１０を含むジョークロージャ機構５３２を含み、カミングプレート６１０はブロック部材６４０を介して駆動アセンブリ２２０に接続され、ジョー構造６２０に接近する力を提供する。
【００９４】
図２７および図２９を参照すると、カムプレート６１０は、近位部分６１０ｃと、カミング部分または遠位部分６１０ｄとを規定する。犬骨形アパーチャ６１１は近位部分６１０ｃに規定され、カミングアパーチャ６１４はカミング部分６１０ｄに規定される。カムプレート６１０は、カムプレート６１０の上部／下部に垂直に延びるフィンガー６１２と、カミングプレート６１０の側面縁に沿ってカミング部分６１０ｃから外側に延びる一対のストップ６１３とを有する。
【００９５】
カミングパーチャ６１４は、実質的に「Ｖ」形状である。「Ｖ」形状のカミングアパーチャ６１４は、アパーチャの中心に延びる突起またはセパレータ６１５と、アパーチャの外部縁に沿う一対のカミング表面６１６とを規定する。図３０および図４０〜図５１を参照すると、カミングアパーチャ６１４は、ジョー構造６２０から垂直に延びる一対のポスト６２１と嵌合する。各ポスト６２１は、カムプレート６１０とジョー構造６２０とを一緒にして固定するように働き、その２つの構成要素間の接触を維持するヘッド６２２を含む。
【００９６】
図３７を参照すると、カムプレート６１０は、ハウジング５６０の第２の凹表面５６８に沿って位置を定められる。カムプレート６１０のストップ６１３は、ハウジング５６０の長手方向開口部５７４ａ、５７４ｂを通って外側に半径方向に延び、開口部５７４ａ、５７４ｂの長さまでにカムプレート６１０の長手方向の動き制限をする。カムプレート６１０の近位部分６１０ｃは、ハウジング５６０の長手方向に延びる凹部５６６に合うようなサイズで作られる。カムプレート６１０がハウジング５６０に対して最遠位位置にある場合、カムプレート６１０の近位端６１０ａと第２の凹表面５６７との間に間隙５７５が形成される。フィンガー６１２は、ハウジング５６０のスプリングスロット５７０（図２８）内に位置を決められるようなサイズで作られる。使用時、カミングプレート６１０の長手方向の動きは、ジョー構造６２０のポスト６２１に対してカムアパーチャ６１４を動かす。
【００９７】
図３８を参照すると、カムスプリング６００は、カムプレート６１０のフィンガー６１２がカムスプリング６００の遠位に配置されるようにハウジング５６０のスプリングスロット５７０内に位置を定められる。
【００９８】
図２７および図３０を参照すると、ジョー構造６２０は、ロッキングタブ６２３と、一対の脚６２５と、一対のジョー６２６とを含む。一対のロック凹部６２８は、ロッキングタブ６２３と一対の脚６２５との間に規定される。ロック凹部６２８は、一対の脚６２５の側面縁から内側に延び、一対のロッキングショルダー６２４を形成する。図３６を参照すると、ロッキング凹部６２８は、内側に突き出るロック５６９のための空間を提供することによって、ハウジング５６０の第１の凹表面５６７に沿ってジョー構造６２０を固定するように働く。内側に突き出るロック５６９は、ハウジング５６０に対するジョー構造６２０の長手方向の動きを妨げるようにロッキングブロック６２３およびロッキングショルダー６２４に対して働く。
【００９９】
一対の脚６２５の各々は、第２の長手方向「Ｘ２」軸に平行にそれぞれのロッキングショルダー６２４から近位に延びる。一対のジョー６２６は、脚６２５の遠位端に形成され、第１のジョー６２６ａと第２のジョー６２６ｂとを含む。各ジョー６２６は、それぞれの脚６３５からある角度で延び、第２の長手方向「Ｘ２」軸に対して角度を形成する。各クリップ５８０のクリップ軸「Ｗ」は、第１のジョー５２６ａおよび第２のジョー５２６ｂの各々の長手方向軸に実質的に平行である。各ジョー６２６は内側部に沿ってチャネル６２７を規定し、内側部は内側部にクリップ脚５８２ａ、５８２ｂの一部分を受け入れるようなサイズで作られる。クリップ脚５８２ａ、５８２ｂのうちの１つは第１のジョー６２６ａのチャネル６２７に保持され、脚５８２ａ、５８２ｂのうちのもう一方は第２のジョー６２６ｂのチャネル６２７に保持される。
【０１００】
ジョーアセンブリまたはジョー構造６２０は、カバー５９０およびハウジング５６０において支持され、カバー５９０とハウジング５６０との間から遠位に延びる。ジョー構造６２０は第１のジョー６２６ａと第２のジョー６２６ｂとを含み、第１のジョー６２６ａおよび第２のジョー６２６ｂは、間隔を空けた位置と接近した位置との間で可動である。
【０１０１】
図２７および図３１を参照すると、カムプレート６１４の動きはブロック部材６４０によって提供される。図３１を参照すると、ブロック部材６４０は、ブロック部材６４０の表面から延びる一対のレール６４４と、ブロック部材６４０の遠位端６４０ｂに近い位置においてレール６４４とは反対の表面から延びるフィンガー６４２とを含む。フィンガー６４２は、ジョー脚６２４と６２５との間にカミングプレート６１０の犬骨形のアパーチャ６１１の中に延びるようなサイズで作られる。
【０１０２】
図３１および図４４〜図４５を参照すると、ブロック部材６４０の近位端６４０ａは、駆動ケーブル２２４の遠位端２２４ｂに接続される。その結果、駆動ケーブル２２４の前進は第２の長手方向「Ｘ２」軸に沿ってブロック部材６４０を前進させ、駆動ケーブル２２４の引き込みは第２の長手方向「Ｘ２」軸に沿ってブロック部材６４０を引き込む。ブロック部材６４０の近位の動きまたは引き込みは、カミングプレート６１０の犬骨形のアパーチャ６１１の近位端６１１ａにブロック部材６４０のフィンガー６４２を隣接させ、次に、カミングプレート６１０を近位に引く。図４９および図５０に見られるように、近位位置において、カムアパーチャ６１４は、先細の端部６１５ａを有する、カミングプレート６１０のセパレータ６１５をジョー構造６２０のポスト６２１の間となるようにして、ポスト６２１を分離し、ジョー６２６を開く。
【０１０３】
一方、ブロック部材６４０の遠位の動きまたは前進は、カミングプレート６１０の犬骨形のアパーチャ６１１の近位端６１１ｂにフィンガー６４２を隣接させ、次に、カミングプレート６１０を遠位に押す。図５１に見られるように、遠位位置において、カミングプレート６１０のカムアパーチャ６１４のカミング表面６１６は、ジョー構造６２０のポスト６２１に力を加え一緒にして、ジョー６２６を閉じる。フィンガー６４２の長手方向の長さは、犬骨形のアパーチャ６１１の長さより少なく、それによって、カミングプレート６１０を係合しカミングプレート６１０を動かす前に、ブロック部材６４０のフィンガー６４２が所定の距離を動くことを可能にする。
【０１０４】
図２７および３２を参照すると、個々のクリップ５８０をジョー６２６の中に前進させるために、フィードバー６５０がカバー５９０に対する長手方向の動きのために提供される。図３２に見られるように、ジョー６２６の中にクリップ５８０の挿入を容易にするために、ジョー６２６の中へのクリップ５８０の挿入を容易にするために、フィードバー６５０にその遠位端６５０ｂにプッシャ６５２が備え付けられ、プッシャ６５２は、クリップ５８０の積み重ねからジョー６２６の中に個々のクリップを前進させるように構成される。
【０１０５】
プッシャ６５２は、クリップ５８０の最遠位クリップ「Ｃ１」（図４２および図４３）をジョー６２６の中に選択可能に係合し／動かす（すなわち、遠位に前進させる）ようなサイズおよび形状で作られる。フィードバーはフィードバーの各側面縁に沿って一対の凹部６５４ａ、６５４ｂを規定し、一対の凹部６５４ａ、６５４ｂは、ブロック部材６４０のレール６４４ａ、６４４ｂを受け入れるようなサイズおよび形状で作られ、フィードバー６５０とブロック部材６４０とを嵌合させる。図４４〜図４８を見ると、ブロック部材６４０の動きは、同じ方向への同じ大きさでのフィードバー６５０の動きを引き起こすことは理解される。
【０１０６】
図２７および図３９〜図４１を参照すると、フィードバー６５０はクリップキャリヤ６６０の下にスライド可能に配置される。クリップキャリヤ６６０は、その上に複数の外科手術クリップ５８０を保持するような形状およびサイズで作られる。クリップキャリヤ６６０およびジョー構造６２０がハウジング５６０に対して長手方向に動かないことは注意されるべきである。
【０１０７】
図３３を参照すると、クリップキャリヤ６６０は遠位の一対のスロット６６４を含み、遠位の一対のスロット６６４はそこにフィードバー６５０のプッシャ６５２を受け取るようなサイズおよび形状で作られる。クリップキャリヤ６６０は、「帽子」形状の横断面の輪郭で形成され、中央プラットフォーム６６７と、中央プラットフォーム６６７から下方に突き出る２つの垂直壁６６６と、垂直壁６６６の各々から外側に突き出る水平壁６６５とから成る。水平壁６６５の各々は外側縁に沿って上方に突き出る２つの長手方向に間隔をあけたリテイナ６６１を含む。リテイナ６６１の各々は、そこを通る開口部６６２を規定する。遠位６６０ｂの辺りの傾斜部６６８は、中央プラットフォーム６６７が水平壁６６５より短いということを可能にする。
【０１０８】
図４０に示されるように、クリップキャリヤ６６０の近位端６６０ａはハウジング５６０の垂直表面５６４に対抗して位置を決められ、水平壁６６５はハウジング５６０の水平壁５６５の上に置かれている。傾斜部６６８は、ジョー構造６２０の脚６２５の張り出し部６２９を部分的に越えてクリップキャリヤ６６０を延ばす。傾斜部６６８は、第２の長手方向「Ｘ２」軸に対して、実質的にジョー６２６と同じ角度を形成する。
【０１０９】
図２７、３４、および４０を参照すると、クリップフォロワ６７０はクリップキャリヤ６６０の上部に置かれている。図３４に示されるように、クリップフォロワ６７０は、クリップ５８０の積み重ねとの係合ためのアバットメント表面６７２を含み、クリップキャリヤ６６０との係合のための２つのアーム６７４ａ、６７４ｂを含む。クリップフォロワ６７０は、フォロワスプリング６８０の内部に合うようなサイズで作られる近位に延びるポスト６７６を含む。図４２を参照すると、クリップフォロワ６７０は、クリップキャリヤ６００上のクリップ５８０の積み重ねの後ろに位置を決められ、最遠位クリップが発射されると、外科手術クリップアプライヤー１００を通りクリップ５８０積み重ねを前進させる。
【０１１０】
クリップフォロワ６７０は、フォロワスプリング６８０によって遠位に付勢され、クリップキャリヤ６６０に沿って遠位にクリップ５８０の積み重ねを推進する。カバー５９０は、クリップキャリヤ６６０の上に重なり、カバー５９０内にあるフォロワ６７０、フォロワスプリング６８０、およびクリップ５８０の積み重ねを保持し、フォロワ６７０、フォロワスプリング６８０、およびクリップ５８０の積み重ねの前進を導くように構成される。
【０１１１】
図２７および図３５に見られるように、クリップカートリッジ５５０のカバー５９０は、実質的に半円筒形の本体５９１と、ノーズ５９２とを有する。２対の固定突起５９３は、カバー５９０の半円筒形本体５９１の各側面に沿って半径方向に外側に延びる。各固定突起５９３は、クリップキャリヤ６６０のリテイナ６６１における開口部６６２の中に合い、クリップキャリヤ６６０のリテイナ６６１における開口部６６２を通って突き出るようなサイズおよび形状で作られる。カバー５９０は、カバー５９０に沿った長手方向通路５９５を規定する。
【０１１２】
図４５を参照すると、クリップキャリヤ６６０は、図４０〜図４３においてクリップキャリヤ６６０の上に積み重ねる方法で示されるように、複数のクリップ５８０を保持するためカバー５９０の長手方向通路５９５の内部表面を有する細長いクリップチャネルを形成する。クリップチャネルに沿って通り抜けジョー６２６の中に入るクリップ５８０を導くために、ノーズ５９２に沿ってカバー５９０の遠位端５９０ｂに傾斜内部表面５９６が備えられ、ジョー６２６の中に外科手術クリップ５８０を導くことを助ける。カバー５９０の近位端５９０ａは、ハウジング５６０の垂直表面に隣接するような形状である。
【０１１３】
図４４〜図４８を参照すると、クリップカートリッジ５５０の動作がここで考察される。最初に、ジョー６２６は脈管「Ｖ」の周りに配置される。図４４に見られるように、トリガー２０８（図５Ａを参照されたい）の作動は、方向矢印「ａ」によって表されるように、駆動アセンブリ２２０（図５Ａを参照されたい）および駆動ロッド２２２の遠位の動きを引き起こす。駆動ロッド２２２の遠位の動きは駆動ケーブル２２４の遠位の前進を引き起こし、駆動ケーブル２２４の遠位の前進は、次に、方向矢印「ｂ」によって表されるブロック部材６４０の前進を引き起こす。図４５を参照すると、ブロック部材６４０の遠位の動きは、方向矢印「ｃ」によって表されるフィードバー６５０の前進を引き起こす。ブロック部材６４０が、遠位に動くと、ブロック部材のフィンガー６４２が犬骨形の凹部６１１の幅減少部分に対抗して接し、フィードバー６５０を遠位に押しやる。フィードバー６５０が遠位に前進させられると、図４６における方向矢印「ｄ」によって例示されるように、フィードバー６５０のプッシャ６５２は最遠位クリップ「Ｃ１」を遠位にかつジョー部材６２６間に押しやる。図４０および図５０に見られるように、ブロック部材６４０のさらなる前進中、ブロック部材６４０のフィンガー６４２は、カムプレート６１０の犬骨形の凹部６１１に沿って進み、それによって、カムプレート６１０を最遠位位置に静止して維持する。
【０１１４】
図４７および図４８を参照すると、最遠位クリップ「Ｃ１」がジョー部材６２６に装填されている状態で、方向矢印「ｇ」によって表されるように、トリガー２０８の解放の結果としての駆動ロッド２２２の引き込みは、方向矢印「ｅ」によって例示されるように、ブロック部材６４０およびフィードバー６５０のプッシャ６５２の引き込みまたは近位の動きを引き起こす。フィードバー６５０が初期位置または開始位置に戻ると、プッシャ６５２は、クリップ５８０の積み重ねにおける次のクリップを横切って乗るプッシャ６５２の傾斜縁６５３によってクリップカートリッジ５５０の中央の方に押し下げられる。図４８を参照すると、傾斜縁６５３はまた、プッシャ６５２がクリップキャリヤ６６０の下に位置を決められることを可能にし、一方、ブロック部材６４０は、方向矢印「ｈ」によって表されるように、初期開始位置から近位に動き続ける。ブロック部材６４０が初期開始位置から近位に動くと、フィンガー６４２は、犬骨形の凹部６１１の幅減少部分に接し、犬骨形の凹部６１１の幅減少部分に対抗して働き、方向矢印「ｉ」によって例示されるように、カムプレート６１０を近位に押し動かす。カムプレート６１０が近位に動くと、カムプレート６１０のフィンガー６１２は、方向矢印「ｊ」によって表されるように、近位に動き、方向矢印「ｋ」によって表されるように、カムスプリング６００を圧縮する。
【０１１５】
図４９〜図５２を参照すると、血管の周りのクリップ「Ｃ１」の形成がここで考察される。前に考察されたように相互接続カムプレート６１０およびジョー構造６２６は、図４９に示される。ジョー６２６が、ジョー６２６に装填されたクリップ「Ｃ１」を有し、血管の周りに配置されている状態で、カムプレート６１０は、近位に動くブロック部材６４０によって近位に押しやられ、ジョー６２６のカミング表面６１６（図２７を参照されたい）がジョー構造６２６のポスト６２１に対抗して働くようにさせる。カミングアパーチャ６１４のカミング表面６１６がジョー構造６２６のポスト６２１の各々に隣接すると、図５２に例示されるように、ポスト６２１は、一緒に押し込まれ血管の周りにクリップ「Ｃ１」を形成する。
【０１１６】
トリガー２０８が駆動ロッド２２２を引っ込めるために開き続けると、ブロック部材６４０のフィンガー６４２がカムプレート６１０の犬骨形の凹部６１１の幅減少部分を介して引かれるまで、ブロック部材６４０はさらに近位方向に引かれ、この時、カムスプリング６００は、拡張することが可能であり、カムプレート６１０のフィンガー６１２に対して働き、カムプレート６１０を遠位に動かし、ジョー構造６２６を開く。
【０１１７】
この方法で、トリガー２０８の１回の完全なストロークは、結果として、クリップ「Ｃ１」のジョー６２６への供給、およびジョー６２６による装填されたクリップの形成をもたらす。そのような発射シーケンスは、エンドエフェクタ５００の第２の長手方向軸「Ｘ２」が、シャフトアセンブリ３００の第１の管状部材３０２の第１の長手方向軸「Ｘ１」に軸方向に整列しているか、またはシャフトアセンブリ３００の第１の管状部材３０２の第１の長手方向軸「Ｘ１」に対してある角度で置かれているかのいずれかにおいて達成され得る。
【０１１８】
前述の説明が本開示の例示にすぎないことは理解されるべきである。様々な代案および修正が本開示から逸脱することなく当業者によって考案され得る。従って、本開示は、すべてのそのような代案、修正および変種を含むことが意図される。添付の図面を参照して説明される実施形態は、本開示の特定の実施例を明らかにするためにのみ提示される。上記および／または添付の特許請求の範囲に説明される要素、方法、および技術と実質的に異ならない他の要素、ステップ、および技術が、本開示の範囲内であることもまた意図される。
【符号の説明】
【０１１９】
１００  外科手術クリップアプライヤー
２００  ハンドルアセンブリ
２０２  ハウジング
３００  シャフトアセンブリ
３０２  第１の管状部材
３０４  回転機構
３０６  回転ノブ
３１２  内腔
３２０  関節接合機構
４２０  第１のギア
５００  エンドエフェクタ
６４０  ブロック部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0005938173.tif 000013
【図１１】
0005938173.tif 000014
【図１２】
0005938173.tif 000015
【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
0005938173.tif 000033
【図２７Ａ】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
0005938173.tif 000040
【図３４】
0005938173.tif 000041
【図３５】
0005938173.tif 000042
【図３６】
0005938173.tif 000043
【図３７】
0005938173.tif 000044
【図３８】
0005938173.tif 000045
【図３９】
0005938173.tif 000046
【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
0005938173.tif 000049
【図４３】
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【図４４】
0005938173.tif 000051
【図４５】
0005938173.tif 000052
【図４６】
0005938173.tif 000053
【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
0005938173.tif 000057
【図５１】
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【図５２】
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