(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１００）の前方に存在する物体（１１０、１２０、１２２、１２４）を検出する物体検出手段（２０、２２）から検出結果である物体情報を取得する物体情報取得手段（Ｓ４００、Ｓ４０６）と、
自車両が走行する道路の車線を区画する白線（２００、２０２）を検出する白線検出手段（２０）から検出結果である白線情報を取得する白線情報取得手段（Ｓ４０２）と、
自車両の走行方向に対し左右の前記白線を前記白線検出手段が検出するときの信頼度を判定する信頼度判定手段（Ｓ４０２）と、
前記物体情報取得手段が取得する前記物体情報と前記白線情報取得手段が取得する前記白線情報とに基づき、自車両の走行方向に対し左右の前記白線のそれぞれから前記物体までの距離と前記物体の自車両から見た横幅との比率を算出する比率算出手段（Ｓ４０４）と、
前記比率算出手段が算出する前記比率に基づいて、前記物体が前記白線付近に存在するか否かを判定する存在判定手段（Ｓ４１６、Ｓ４２２）と、
前記物体情報に基づき前記物体の移動状態を検出する移動状態検出手段（Ｓ４１２）と、
前記比率算出手段が算出する前記比率と前記移動状態検出手段が検出する前記移動状態と前記信頼度判定手段が判定する前記信頼度と前記存在判定手段による判定結果とに基づいて、前記物体と自車両との衝突を回避する走行支援の開始タイミングの補正量を設定する補正手段（Ｓ４２０、Ｓ４２６）と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記物体が前記白線付近に存在して前記物体が自車両から離れる場合、前記開始タイミングを遅らせる補正量を設定し、前記物体が前記白線付近に存在して前記物体が自車両に近づくか或いは前記物体の位置が変わらない場合、前記補正量を設定しない、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記信頼度判定手段が判定する前記白線の前記信頼度が所定値以下の場合は前記補正量を設定しない、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記移動状態として前記物体が自車両の前方から横に離れる方向に移動するときに前記開始タイミングを遅らせる補正量を設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記移動状態に基づいて前記物体が静止物体（１２０）と判断する場合は前記比率だけで前記開始タイミングの補正量を設定し、前記移動状態に基づいて前記物体が移動物体（１２２、１２４）と判断する場合は前記比率と前記移動状態とに基づいて前記開始タイミングの補正量を設定することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記走行支援の種類に応じて前記開始タイミングの補正量を設定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記補正手段は、前記走行支援として警報および制動力について、前記制動力よりも前記警報の前記補正量を大きくすることを特徴とする請求項６に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記補正手段は、前記比率の大きさと前記移動状態との少なくとも一方に応じて前記開始タイミングの補正量を設定することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記開始タイミングの補正量は、車種に応じて設定されていることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
自車両（１００）の前方に存在する物体（１１０、１２０、１２２、１２４）を検出する物体検出手段（２０、２２）から検出結果である物体情報を取得する物体情報取得手段（Ｓ４００、Ｓ４０６）と、
自車両が走行する道路の車線を区画する白線（２００、２０２）を検出する白線検出手段（２０）から検出結果である白線情報を取得する白線情報取得手段（Ｓ４０２）と、
前記物体情報取得手段が取得する前記物体情報と前記白線情報取得手段が取得する前記白線情報とに基づき、自車両の走行方向に対し左右の前記白線の少なくともいずれか一方から前記物体までの距離と前記物体の自車両から見た横幅との比率を算出する比率算出手段（Ｓ４０４）と、
前記比率算出手段が算出する前記比率に基づいて、前記物体が前記白線付近に存在するか否かを判定する存在判定手段（Ｓ４１６、Ｓ４２２）と、
前記物体情報に基づき前記物体の移動状態を検出する移動状態検出手段（Ｓ４１２）と、
前記比率算出手段が算出する前記比率と前記移動状態検出手段が検出する前記移動状態と前記存在判定手段による判定結果とに基づいて、前記物体が前記白線付近に存在して前記物体が自車両から離れる場合、前記物体と自車両との衝突を回避する走行支援の開始タイミングを遅らせる補正量を設定し、前記物体が前記白線付近に存在して前記物体が自車両に近づくか或いは前記物体の位置が変わらない場合、前記補正量を設定しない補正手段（Ｓ４２０、Ｓ４２６）と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項１１】
自車両（１００）の前方に存在する物体（１１０、１２０、１２２、１２４）を検出する物体検出手段（２０、２２）から検出結果である物体情報を取得する物体情報取得手段（Ｓ４００、Ｓ４０６）と、
自車両が走行する道路の車線を区画する白線（２００、２０２）を検出する白線検出手段（２０）から検出結果である白線情報を取得する白線情報取得手段（Ｓ４０２）と、
自車両の走行方向に対し左右の前記白線を前記白線検出手段が検出するときの信頼度を判定する信頼度判定手段（Ｓ４０２）と、
前記物体情報取得手段が取得する前記物体情報と前記白線情報取得手段が取得する前記白線情報とに基づき、自車両の走行方向に対し左右の前記白線の少なくともいずれか一方から前記物体までの距離と前記物体の自車両から見た横幅との比率を算出する比率算出手段（Ｓ４０４）と、
前記物体情報に基づき前記物体の移動状態を検出する移動状態検出手段（Ｓ４１２）と、
前記比率算出手段が算出する前記比率と前記移動状態検出手段が検出する前記移動状態と前記信頼度判定手段による判定結果とに基づいて前記物体と自車両との衝突を回避する走行支援の開始タイミングの補正量を設定する補正手段（Ｓ４２０、Ｓ４２６）と、
を備え、
前記補正手段は、前記信頼度判定手段が判定する前記白線の前記信頼度が所定値以下の場合は前記補正量を設定しない、
ことを特徴とする走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体と車両との衝突を回避する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラやレーダ等のセンサにより車両前方の物体を検出し、検出結果に基づいて物体との衝突を回避するための走行支援を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、自車両前方の先行車両が自車両の走行車線に割り込んでいる度合いを、先行車両の車幅と先行車両が自車両の走行車線に割り込んでいる幅との比率によって定義し、この比率に基づいて先行車両との衝突を回避するために自車両に対して適切な走行支援を実行することが記載されている。
【０００４】
特許文献１に開示されている技術では、例えば、比率が大きい場合は先行車両との衝突を回避するための警報または回避ブレーキによる走行支援を実行するか否かを判定するときの判定距離を長くし、比率が小さい場合は判定距離を短くしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３０７５０６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、先行車両の車幅と先行車両が自車両の走行車線に割り込んでいる幅との比率だけに基づいて、走行支援を実行するか否かを判定するときの判定距離を調整すると、適切なタイミングで走行支援を開始することができない場合がある。
【０００７】
例えば、先行車両が自車両の前方から横に離れようとしており衝突の可能性が低下するにも関わらず、比率が大きい場合には判定距離が長くなるので、不適切に速いタイミングで警報または回避ブレーキ等の走行支援が実行される。その結果、ドライバに煩わしさや不快感を与えることになる。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、物体と自車両との衝突を回避する走行支援を適切なタイミングで開始する走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の走行支援装置は、物体情報取得手段と、白線情報取得手段と、比率算出手段と、移動状態検出手段と、補正手段と、を備えている。
物体情報取得手段は、自車両の前方に存在する物体を検出する物体検出手段から検出結果である物体情報を取得し、白線情報取得手段は、自車両が走行する道路の車線を区画する白線を検出する白線検出手段から検出結果である白線情報を取得する。
【００１０】
比率算出手段は、物体情報取得手段が取得する物体情報と白線情報取得手段が取得する白線情報とに基づき、自車両の走行方向に対し左右の白線の少なくともいずれか一方から物体までの距離と物体の自車両から見た横幅との比率を算出し、移動状態検出手段は、物体情報に基づき物体の移動状態を検出する。
【００１１】
補正手段は、比率算出手段が算出する比率と移動状態検出手段が検出する物体の移動状態とに基づいて、物体と自車両との衝突を回避する走行支援の開始タイミングの補正量を設定する。
【００１２】
このように、自車両の走行方向に対し左右の白線の少なくともいずれか一方から物体までの距離と物体の自車両から見た横幅との比率を算出することにより、左右の白線から物体までの距離だけでは左右の白線に対する相対位置が分かるだけであるのに対し、物体が自車両の走行車線をどの程度占有しているのかが分かる。したがって、物体と自車両との衝突可能性をより正確に予測できる。
【００１３】
さらに、物体が静止しているのか、物体が自車両の前方側に近づくのか、離れるのか等の移動状態によって物体と自車両との衝突可能性は異なるので、前述した比率に加え、物体の移動状態を考慮することにより、物体と自車両との衝突可能性をより正確に予測できる。
【００１４】
これにより、自車両の走行方向に対し左右の白線の少なくともいずれか一方から物体までの距離と物体の自車両から見た横幅との比率と物体の移動状態とに基づいて、物体と自車両との衝突を回避する走行支援の開始タイミングの補正量を適切に設定できる。したがって、適切なタイミングで走行支援を開始できる。
【００１５】
例えば、移動状態として物体が自車両の前方から横に離れる方向に移動する場合、物体と自車両との衝突可能性が低下するので、走行支援の開始タイミングを遅らせる補正を行うことが望ましい。これにより、不適切に早いタイミングで走行支援が実行されることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】走行支援システムを示すブロック図。
【図２】補正処理を示すフローチャート。
【図３】白線に対する車両の位置を示す模式図。
【図４】白線に対する車両の他の位置を示す模式図。
【図５】左右の白線付近の白線ラップ率を示す模式図。
【図６】静止車両、先行車両、および対向車両の移動状態を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。図１に示す本実施形態の走行支援システムであるプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）２は、車両に搭載され、自車両が物体に衝突するおそれがある場合、自車両と物体との衝突を回避するために警報やブレーキの作動等といった走行支援を行うことにより、衝突しても被害を緩和させるシステムである。
【００１８】
ＰＣＳ２は、走行支援装置１０と、各種センサと、制御対象３０とを備えている。各種センサとしては、例えば、カメラセンサ２０、レーダセンサ２２、ヨーレートセンサ２４、車輪速センサ２６等を備えている。
【００１９】
カメラセンサ２０は、例えば、物体までの距離を検出可能なステレオカメラとして構成されており、撮像画像に基づいて画像中の物体について、種類、形状、自車両との距離、自車両に対する物体の角度等の物体情報を検出する。カメラセンサ２０は、物体の種類として、車両、歩行者、車両および歩行者以外に分類してもよいし、使用国または使用地域によっては必要に応じてさらに自転車、動物等を検出して物体の種類を分類してもよい。
【００２０】
さらに、カメラセンサ２０は、自車両が走行する道路の車線を区画する白線の自車両に対する相対位置、白線が直線であるか曲線であるかを示す形状等を白線情報として検出する。
【００２１】
レーダセンサ２２は、ミリ波等の指向性のある電磁波を物体に対して照射し、その反射波を受信することによって、物体について、自車両との距離、自車両に対する相対速度等の物体情報を検出する。カメラセンサ２０およびレーダセンサ２２は、予め設定された所定の周期毎に、自車両前方に存在する物体および白線を検出する。
【００２２】
ヨーレートセンサ２４は、自車両の旋回角速度を検出する周知のヨーレートセンサとして構成されている。車輪速センサ２６は、車輪の回転速度に基づき自車両の車速を検出する。ヨーレートセンサ２４が検出するヨーレート、ならびに車輪速センサ２６が検出する車速により、自車両の走行情報を取得できる。
【００２３】
走行支援装置１０は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１４、ＲＡＭ１６等を備えた周知のマイクロコンピュータにより主に構成されている。走行支援装置１０は、各種センサによる検出結果等に基づいてＲＯＭ１４に格納されたプログラムをＣＰＵ１２が実行することによって、各種処理を実行する。
【００２４】
走行支援装置１０は、各種センサから取得する検出結果に基づいて走行支援を行うために、制御対象３０を作動させる。制御対象３０としては、例えば、ブレーキ、ステアリング、シートベルト等を駆動するアクチュエータ、警報を発する警報装置等が挙げられる。
【００２５】
走行支援装置１０は、検出された物体毎に物体と自車両とが衝突するまでの残り時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を、前述した物体情報および走行情報等に基づいて予測する。走行支援装置１０は、ＴＴＣが作動タイミングに達すると、物体との衝突を回避するために走行支援の種類に応じて制御対象３０を制御し、警報の出力、ブレーキの作動、ステアリング操作への介入、シートベルトの巻き上げ等の各種走行支援を実行させる。つまり、ＴＴＣの作動タイミングは、走行支援の開始タイミングを表わしている。
【００２６】
走行支援装置１０は、走行支援の開始タイミングを、自車両に対する物体の相対速度、相対位置、物体の種類、自車両の走行環境、およびカメラセンサ２０およびレーダセンサ２２による物体の検出結果の信頼性等に基づき、前述した走行支援の種類毎に個別に設定する。自車両の走行環境とは、例えば雪や凍結により路面が滑りやすい状態であるか否か等を表わしている。
【００２７】
走行支援装置１０は、物体の検出信頼性が低い場合には、検出信頼性の高い場合に比べて各種走行支援の開始タイミングが遅くなるように補正してもよい。
さらに、走行支援装置１０は、走行支援の開始タイミングを、後述する白線ラップ率および物体の移動状態に基づいて補正する。
【００２８】
（補正処理）
走行支援装置１０が実行する走行支援の開始タイミングであるＴＴＣの作動タイミングの補正処理を図２のフローチャートに基づいて説明する。図２の補正処理は常時実行される。図２において「Ｓ」はステップを表わしている。
【００２９】
走行支援装置１０は、自車両の前方に存在する物体として、カメラセンサ２０による車両および歩行者の検出結果である物体情報を取得し（Ｓ４００）、さらにカメラセンサ２０による白線の検出結果である白線情報を取得する（Ｓ４０２）。
【００３０】
走行支援装置１０は、カメラセンサ２０から取得した物体情報と白線情報とに基づいて、自車両から見た物体の横幅（Ｗ）と左の白線から物体までの距離（Ｌ＿Ｌ）、右の白線から物体までの距離（Ｌ＿Ｒ）を求め、次式（１）、（２）から左右の白線に対する物体の白線ラップ率を算出する（Ｓ４０４）。
【００３１】
左白線ラップ率＝Ｌ＿Ｌ／Ｗ  ・・・（１）
右白線ラップ率＝Ｌ＿Ｒ／Ｗ  ・・・（２）
例えば、図３および図４に示すように、自車両１００の前方に物体として他車両１１０が存在する場合、走行支援装置１０は、自車両から見た他車両１１０の横幅（Ｗ）と左白線２００から他車両１１０の右端までの距離（Ｌ＿Ｌ）、右白線２０２から他車両１１０の左端までの距離（Ｌ＿Ｒ）を求め、式（１）、（２）から左白線２００、右白線２０２に対する他車両１１０の白線ラップ率を算出する。
【００３２】
図５の（Ａ）に示すように、左白線ラップ率が１００％の場合、物体である他車両１１０は自車両１００が走行している車線内に存在し、その左端は左白線２００に重なる。左白線ラップ率が１００％よりも大きくなるにしたがい他車両１１０は左白線２００から右方向に離れ、左白線ラップ率が１００％よりも小さくなるにしたがい他車両１１０は左白線２００から左方向に離れる。左白線ラップ率が０％になると、物体である他車両１１０は自車両１００が走行している車線から左側に外れており、その右端は左白線２００に重なる。
【００３３】
図５の（Ｂ）に示すように、右白線ラップ率が１００％の場合、物体である他車両１１０は自車両１００が走行している車線内に存在し、その右端は右白線２０２に重なる。右白線ラップ率が１００％よりも大きくなるにしたがい他車両１１０は右白線２０２から左方向に離れ、右白線ラップ率が１００％よりも小さくなるにしたがい他車両１１０は右白線２０２から右方向に離れる。右白線ラップ率が０％になると、物体である他車両１１０の左端は右白線２０２に重なる。
【００３４】
尚、左白線ラップ率を算出する場合、左白線から物体までの距離（Ｌ＿Ｌ）は、物体の右端に限るものではなく、物体の中央、物体の左端等、要求仕様に応じて適宜設定すればよい。同様に、右白線ラップ率を算出する場合、右白線から物体までの距離（Ｌ＿Ｒ）は、物体の左端に限るものではなく、物体の中央、物体の右端等、要求仕様に応じて適宜設定すればよい。
【００３５】
次に、走行支援装置１０は、ミリ波を使用したレーダセンサ２２による物体の検出結果である物体情報を取得し（Ｓ４０６）、カメラセンサ２０による検出結果である物体情報とレーダセンサ２２による検出結果である物体情報とを結合してフュージョン物体情報を設定する（Ｓ４０８）。
【００３６】
走行支援装置１０は、後述するＳ４２４の分岐のために、カメラセンサ２０およびレーダセンサ２２から取得する物体情報に基づいて、物体の種別を以下の（１）〜（１０）の項目に分けて判断する（Ｓ４１０）。尚、下記の（７）〜（９）においてミリ波単独とは、カメラセンサ２０により物体を検出できず、ミリ波によるレーダセンサ２２単独で物体を検出したことを表わしている。
（１）自車両の前方を自車両と同一方向に走行している先行車両
（２）自車両の前方を自車両と同一方向に歩行している先行歩行者
（３）自車両の前方で静止している静止車両
（４）自車両の前方で静止している静止歩行者
（５）自車両の前方を自車両に向かって走行している対向車両
（６）自車両の前方を自車両に向かって歩行している対向歩行者
（７）自車両の前方を自車両と同一方向に移動しているミリ波単独で検出された先行物体（８）自車両の前方で静止しているミリ波単独で検出された静止物体
（９）自車両の前方を自車両に向かって移動しているミリ波単独で検出された対向物体
（１０）上記（１）〜（９）以外のその他の物体
つまり、走行支援装置１０は、物体の移動方向によって種別を先行、静止、対向の３種類に分け、物体の種類によって種別を車両、歩行者、それ以外の物体の３種類に分け、その組合せで９種類の種別と、これら９種類以外のその他の種別とに物体を分類している。例えば、図６に、静止物体、先行物体、対向物体として静止車両１２０、先行車両１２２、対向車両１２４を検出した例を示している。
【００３７】
次に、走行支援装置１０は、Ｓ４０８で設定したフュージョン物体情報のうち物体の横位置の履歴から物体の横移動速度を算出する（Ｓ４１２）。横移動速度は、カメラセンサ２０およびレーダセンサ２２によるフュージョン物体情報の検出時間間隔をＴ、検出時の物体の横位置の６個の連続する履歴をＰ１〜Ｐ６とすると、次式（３）から算出される。
【００３８】
（Ｐ４−Ｐ１）／３Ｔ＋（Ｐ５−Ｐ２）／３Ｔ＋（Ｐ６−Ｐ３）／３Ｔ／３・・（３）
Ｓ４１０の種別のうち、図６の静止車両１２０のように物体が静止物体であれば（Ｓ４１４：Ｙｅｓ）、走行支援装置１０は、式（１）、（２）から算出する白線ラップ率が次式（４）、（５）に示す所定の範囲のいずれかを満たすか否かを判定する（Ｓ４１６）。
【００３９】
１５０％≦左白線ラップ率≦５００％  ＡＮＤ  ０％＜右白線ラップ率≦１００％
・・・（４）
１５０％≦右白線ラップ率≦５００％  ＡＮＤ  ０％＜左白線ラップ率≦１００％
・・・（５）
静止物体の白線ラップ率が式（４）を満たす場合、静止物体は右白線付近に存在し、静止物体の白線ラップ率が式（５）を満たす場合、静止物体は左白線付近に存在するので、走行支援装置１０は自車両と静止物体との衝突可能性は低いと判断する。
【００４０】
一方、静止物体の白線ラップ率が式（４）、（５）のいずれも満たさない場合、走行支援装置１０は、静止物体は左右の白線から離れて自車両が走行している車線上に存在しているので、自車両と静止物体との衝突可能性は低くないと判断する。
【００４１】
そこで、静止物体の白線ラップ率が式（４）、（５）に示す所定の範囲のいずれも満たさない場合（Ｓ４１６：Ｎｏ）、走行支援装置１０は、静止物体がＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正対象ではないと判断し、Ｓ４００に処理を戻す。白線ラップ率が式（４）、（５）に示す所定の範囲のいずれかを満たす場合（Ｓ４１６：Ｙｅｓ）、走行支援装置１０は、静止物体がＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正対象であると判断しＳ４２４に処理を移行する。
【００４２】
物体が移動物体であれば（Ｓ４１４：Ｎｏ）、走行支援装置１０は、移動物体が自車両と同じ車線内を所定時間、横方向に移動せずに安定して走行している先行車両か否かを判定する（Ｓ４１８）。例えば、先行車両が式（４）、（５）のいずれも満たさず、横移動速度が所定速度以下であるという条件を満たす場合に、移動物体が自車両と同じ車線内を所定時間、横方向に移動せずに安定して走行している先行車両であると判断してもよい。
【００４３】
移動物体が自車両と同じ車線内を所定時間、横方向に移動せずに安定して走行している先行車両の場合（Ｓ４１８：Ｙｅｓ）、走行支援装置１０は、走行支援を早めに実行する方が先行車両との衝突を回避しやすいと判断し、ＴＴＣ作動タイミングを早める補正量を設定し（Ｓ４２０）、Ｓ４２８に処理を移行する。本実施形態では、ＴＴＣ作動タイミン
グを早める補正を行う対象は、自車両と同じ車線内を所定時間、横方向に移動せずに安定して走行している先行車両だけにしている。
【００４４】
移動物体が自車両と同じ車線内を所定時間、横方向に移動せずに安定して走行している先行車両ではない場合（Ｓ４１８：Ｎｏ）、走行支援装置１０は、移動物体の横移動速度と白線ラップ率とが次式（６）、（７）に示す所定の範囲のいずれかを満たすか否かを判定する（Ｓ４２２）。横移動速度の値の正負は、正であれば自車両から見て右横方向、負であれば自車両から見て左横方向に物体が移動していることを表わしている。
【００４５】
１５０％≦左白線ラップ率≦５００％  ＡＮＤ  ０％＜右白線ラップ率≦１００％
ＡＮＤ  移動物体の横移動速度の平均≧０．５ｍ／ｓ    ・・・（６）
１５０％≦右白線ラップ率≦５００％  ＡＮＤ  ０％＜左白線ラップ率≦１００％
ＡＮＤ  移動物体の横移動速度の平均≧−０．５ｍ／ｓ  ・・・（７）
走行支援装置１０は、移動物体が式（６）を満たす場合、移動物体は右白線付近に存在して右白線から右方向に所定速度以上で移動していると判断し、移動物体が式（７）を満たす場合、移動物体は左白線付近に存在して左白線から左方向に所定速度以上で移動していると判断する。
【００４６】
いずれの場合も、移動物体は、自車両の前方から離れる方向に移動しているので、走行支援装置１０は自車両と移動物体との衝突可能性は低いと判断する。例えば、移動物体として、図６の先行車両１２２、対向車両１２４の場合、矢印Ａ方向が先行車両１２２、対向車両１２４が自車両１００の前方から離れる方向に移動していることを示している。
【００４７】
一方、移動物体が式（６）、（７）のいずれも満たさない場合、走行支援装置１０は、移動物体は左右の白線から離れて自車両が走行している車線上に存在し、自車両の前方から所定速度以上で離れる方向に移動していないので、自車両と移動物体との衝突可能性は低くはないと判断する。例えば、移動物体として、図６の先行車両１２２、対向車両１２４の場合、矢印Ｂ方向が先行車両１２２、対向車両１２４が自車両１００の前方から離れる方向に移動していないことを示している。
【００４８】
式（６）、（７）で判定対象とする移動物体は、自車両が走行している車線を自車両と同じ方向に移動している先行物体、ならびに自車両が走行している車線を自車両に向かって移動している対向物体のいずれでもよい。これに対し、先行物体を先行車両、対向物体を対向車両だけに限定してもよい。
【００４９】
走行支援装置１０は、移動物体の横移動速度と白線ラップ率とが式（６）、（７）に示す所定の範囲のいずれも満たさない場合（Ｓ４２２：Ｎｏ）、走行支援装置１０は移動物体がＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正を行う対象にならないと判断し、Ｓ４００に処理を戻す。
【００５０】
移動物体の横移動速度と白線ラップ率とが式（６）、（７）に示す所定の範囲のいずれかを満たす場合（Ｓ４２２：Ｙｅｓ）、走行支援装置１０はＳ４２４に処理を移行する。Ｓ４２４において走行支援装置１０は、Ｓ４１０で判断した物体の種別で分岐する。
【００５１】
物体の種別が上記種別の（１）〜（９）の場合、走行支援装置１０は、種別に応じてＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を設定し（Ｓ４２６）、Ｓ４２８に処理を移行する。物体の種別が上記種別の（１０）の場合、走行支援装置１０は、ＴＴＣ作動タイミングの補正量を設定せずに４２８に処理を移行する。補正量を設定しない場合、初期値の０が補正量として設定される。
【００５２】
種別に応じてＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を設定する場合、物体の種類に関しては、車両＞歩行者の関係になるように補正量を設定する。また、物体の移動状態に関しては、先行物体＞対向物体＞静止物体の関係になるように補正量を設定する。
【００５３】
ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を設定する場合、警報、ブレーキの作動等の走行支援の種類に関わらなく、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を設定してもよいし、走行支援の種類毎に異なる補正量を設定してもよい。この場合、ブレーキよりも警報の作動タイミングを遅らせる補正量を大きくすることが望ましい。
【００５４】
Ｓ４２８において走行支援装置１０は、設定された補正量に基づいてＴＴＣ作動タイミングを補正し、Ｓ４００に処理を移行する。
以上説明した本実施形態では、自車両１００の走行方向に対し左白線２００、右白線２０２のそれぞれから物体までの距離と物体の自車両１００から見た横幅との比率である左白線ラップ率および右白線ラップ率に加え、物体の移動状態として横移動速度に基づいて物体と自車両１００との衝突を回避するＴＴＣ作動タイミングを補正するので、左白線ラップ率および右白線ラップ率と物体の横移動速度とに基づいて適切なタイミングで走行支援を開始できる。
【００５５】
また、物体が自車両の前方から横に離れる方向に移動するときに、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正を行うので、物体が自車両１００の前方から横に離れる方向に移動し物体との衝突可能性が低下するときに、不適切に早いタイミングで走行支援が実行されることを防止できる。
【００５６】
［他の実施形態］
上記実施形態では、静止物体であれば式（４）または式（５）のいずれか、移動物体であれば式（６）または式（７）のいずれかを満たせば、左白線ラップ率および右白線ラップ率に関わらず、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を設定した。これに対して、左白線ラップ率および右白線ラップ率に応じて、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を設定してもよい。例えば、左白線ラップ率および右白線ラップ率が０％に近いほど、補正量を大きくしてもよい。
【００５７】
また、移動物体が式（６）または式（７）のいずれかを満たす場合、横移動速度の絶対値が大きいほど、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を大きくしてもよい。
本発明では、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を設定する場合、物体の種別が同じであっても、車種に応じて補正量を設定してもよい。例えば、ブレーキの制動力が小さい車種よりも制動力が大きい車種の方が物体を回避し易いと判断し、補正量を大きくしてもよい。また、車幅の大きい車種よりも車幅の小さい車種の方が物体を回避し易いと判断し、補正量を大きくしてもよい。
【００５８】
また、例えば先行車両と自車両とのラップ率、あるいは自車両が走行している車線の幅を考慮して、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を設定してもよい。先行車両と自車両とのラップ率が大きいよりも小さい方が、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を大きくしてもよく、車線の幅が小さいよりも大きい方が、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正量を大きくしてもよい。
【００５９】
また、カメラセンサ２０で白線を検出するときの信頼度が所定値以下であれば、左白線ラップ率および右白線ラップ率を算出せず、ＴＴＣ作動タイミングを遅らせる補正を行わないことが望ましい。
【００６０】
左右の白線の一方が検出できない場合、検出できない白線のそれまでの軌跡から白線の
位置を推定してもよいし、検出できている一方の白線情報だけに基づいて、式（１）、（２）、（４）〜（７）における値を算出してもよい。
【００６１】
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
２：ＰＣＳ、１０：走行支援装置（物体情報取得手段、白線情報取得手段、比率算出手段、移動状態検出手段、補正手段）、２０：カメラセンサ（物体検出手段、白線検出手段）、２２：レーダセンサ（物体検出手段）、１００：自車両、１１０：他車両（物体）、１２０：静止車両（静止物体）、１２２：先行車両（移動物体）、１２４：対向車両（移動物体）、２００：左白線、２０２：右白線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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