(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の内部に表示された画像情報に基づいて該車両の駐車支援を行う駐車支援装置であって、
自己車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車位置検出手段が検出した前記自己車両の位置に対応する航空写真を記憶する航空写真記憶手段と、
前記自己車両が搭載する測距センサが周辺をスキャンして取得した、該自己車両と周辺物体との間の距離を示す測距データに基づいて、距離マップを作成する周辺物体検出手段と、
前記周辺物体検出手段が作成した距離マップに基づいて、前記航空写真記憶手段から取得した航空写真を更新し、最新の周辺マップを生成する周辺マップ生成手段と、
前記周辺マップ生成手段が生成した周辺マップを画面表示させる表示手段と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項２】
車両の内部に表示された画像情報に基づいて該車両の駐車支援を行う駐車支援装置であって、
ＧＰＳから取得したＧＰＳデータに基づいて自己車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
通信手段を介して、前記自車位置検出手段が検出した前記自己車両の位置に対応する航空写真を外部から取得する航空写真取得手段と、
前記自己車両が搭載する測距センサが周辺をスキャンして取得した、該自己車両と周辺物体との間の距離を示す測距データに基づいて、距離マップを作成する周辺物体検出手段と、
前記周辺物体検出手段が作成した距離マップに基づいて、前記航空写真取得手段から取得した航空写真を更新し、最新の周辺マップを生成する周辺マップ生成手段と、
前記周辺マップ生成手段が生成した最新の周辺マップを画面表示させる表示手段と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項３】
前記周辺物体検出手段は、前記測距センサが移動体を検出したときは、前記測距データと前記移動体の検出情報とに基づいて前記距離マップを作成する、請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記自己車両の周辺エリアを撮影するカメラをさらに備え、
前記周辺マップ生成手段は、前記カメラが撮影したカメラ画像を参照して前記航空写真記憶手段から取得した航空写真を更新し、最新の周辺マップを生成する、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記周辺マップ生成手段は、前記カメラが撮影したカメラ画像に基づいて、
駐車枠に駐車車両がない場合には空きスペースの駐車枠の内側に空きスペースであることを表す画像を重畳し、
駐車枠に駐車車両がある場合には駐車車両の輪郭の内側に駐車車両があることを表す画像を重畳する、
請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記空きスペースであることを表す画像は、
駐車枠周辺の路面と略同色のテクスチャを含む画像、もしくは、空きスペースであることを表す文字情報を含む画像である、
請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車車両があることを表す画像は、
前記駐車車両の輪郭を含む画像、もしくは、該輪郭を含む画像を前記駐車車両と略同色で塗りつぶした画像である、
請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記周辺マップ生成手段は、前記測距センサが前記駐車両をスキャンしてセンシングされなかった領域を、該駐車車両の幅方向または長さ方向の中心線で折り返した擬似画像により補間する、
請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記周辺マップ生成手段は、前記空きスペースへ車両が車庫入れするときは、該車両が移動するときの、該車両の外縁の輪郭を表示する、
請求項７または請求項８に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
車両の駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記車両の位置に対応する航空写真に、前記車両の周辺にある他の車両の有無に応じた画像を重畳して表示させる表示手段、
を備える駐車支援装置。
【請求項１１】
車両の内部に表示された画像情報に基づいて該車両の駐車支援を行う駐車支援方法であって、
自己車両の位置を検出する第１のステップと、
前記自己車両の位置に対応する航空写真を記憶する第２のステップと、
前記自己車両が搭載する測距センサが周辺をスキャンして取得した、該自己車両と周辺物体との間の距離を示す測距データに基づいて、距離マップを作成する第３のステップと、
前記距離マップに基づいて前記航空写真を更新し、周辺マップを生成する第４のステップと、
前記周辺マップを前記表示装置に表示させる第５のステップと、
を含む駐車支援方法。
【請求項１２】
車両の内部に表示された画像情報に基づいて該車両の駐車支援を行う駐車支援方法であって、
ＧＰＳから取得したＧＰＳデータに基づいて自己車両の位置を検出する第１のステップと、
通信手段を介して、前記自己車両の位置に対応する航空写真を外部から取得する第２のステップと、
前記自己車両が搭載する測距センサが周辺をスキャンして取得した、該自己車両と周辺物体との間の距離を示す測距データに基づいて、距離マップを作成する第３のステップと、
前記距離マップに基づいて前記航空写真を更新し、最新の周辺マップを生成する第４のステップと、
前記最新の周辺マップを前記表示装置に表示させる第５のステップと、
を含む駐車支援方法。
【請求項１３】
前記第３のステップにおいて、前記測距センサが移動体を検出したときは、前記測距データと前記移動体の検出情報とに基づいて前記距離マップを作成する、
請求項１１または請求項１２に記載の駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両内の表示装置に表示される画像情報によって該車両の駐車支援を行う駐車支援装置、及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両が駐車するときに、該車両の運転席前部に設置されたカーナビゲーションなどの表示装置に表示される画像情報により駐車支援を行う駐車支援装置が知られている。例えば、車両が公共駐車場等に駐車するとき、駐車スペースの隣接車両を車両内の表示装置に表示する場合、該車両の後部等に設置されたカメラが撮影したカメラ画像をもとに地面への投影線を描いたり、カメラ画像より得られる外形情報に基づく隣接車両の概略的な形状から、あらかじめ入力されている車両形状を使って表示画像を平面的にモデル化したりして、上方から見た平面表示、いわゆるトップビュー表示を行って駐車支援を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両の前後左右等に設置された複数のカメラが撮影したカメラ画像を、平面的にモデル化して該車両の表示装置にトップビュー表示させたり、航空写真と車両に現在位置を表す画像とを合成した合成画像を表示装置に表示させたりして駐車支援を行う技術も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−０１０４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両の後部等に設置されたカメラが撮影したカメラ画像を元に、平面視変換したり合成変換したりしてトップビュー表示した表示画像は、そのカメラが周辺の立体物より充分に高い位置から撮影できないために、駐車車両などの立体物が地面に投影された模様が、地面自体の模様に重畳してしまうことがある。言い換えると、カメラで撮影したカメラ画像をトップビュー視点に視点変換した場合は、立体物（駐車車両など）の高さ領域の投影像が路面に引き伸ばされて投影されるため、紛らわしい３次元的なテクスチャが所望の駐車スペースに貼り付けられた状態の表示画像となってしまう。そのために、地面の模様と駐車車両などの立体物とを区別することが難しくなるので、駐車支援装置の使い勝手が悪くなってしまう。また、車両の後部等に設置されたカメラによるカメラ画像をトップビュー表示した場合は、カメラの解像度などの問題によって表示エリアが狭くなってしまうので、駐車目標位置が確認しづらくなる。すなわち、カメラ画像は局所的な表示になるので、駐車目標位置と自車との位置関係（距離や向き）が把握しにくくなる。さらには、航空写真を用いた場合は、一般的にその航空写真は過去のデータであるので、そのまま使用してもリアルタイム性がないために、駐車支援装置としては使い勝手がよくない。
【０００６】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、車両の表示装置に表示されたリアルタイム性のある画像情報によって運転者に解かりやすい駐車支援を行うことができる駐車支援装置、及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の駐車支援装置は、車両の内部に表示された画像情報に基づいて該車両の駐車支援を行う駐車支援装置であって、自己車両の位置を検出する自車位置検出手段と、前記自車位置検出手段が検出した前記自己車両の位置に対応する航空写真を記憶する航空写真記憶手段と、前記自己車両が搭載する測距センサが周辺をスキャンして取得した、該自己車両と周辺物体との間の距離を示す測距データに基づいて、距離マップを作成する周辺物体検出手段と、前記周辺物体検出手段が作成した距離マップに基づいて、前記航空写真記憶手段から取得した航空写真を更新し、最新の周辺マップを生成する周辺マップ生成手段と、前記周辺マップ生成手段が生成した最新の周辺マップを画面表示させる表示手段とを備える、構成を採る。
【０００８】
また、本発明の駐車支援装置は、車両の内部に表示された画像情報に基づいて該車両の駐車支援を行う駐車支援装置であって、ＧＰＳから取得したＧＰＳデータに基づいて自己車両の位置を検出する自車位置検出手段と、通信手段を介して、前記自車位置検出手段が検出した前記自己車両の位置に対応する航空写真を外部から取得する航空写真取得手段と、前記自己車両が搭載する測距センサが周辺をスキャンして取得した、該自己車両と周辺物体との間の距離を示す測距データに基づいて、距離マップを作成する周辺物体検出手段と、前記周辺物体検出手段が作成した距離マップに基づいて、前記航空写真取得手段から取得した航空写真を更新し、最新の周辺マップを生成する周辺マップ生成手段と、前記周辺マップ生成手段が生成した最新の周辺マップを画面表示させる表示手段と、を備える構成を採る。
【０００９】
また、本発明の駐車支援方法は、車両の内部に表示された画像情報に基づいて該車両の駐車支援を行う駐車支援方法であって、自己車両の位置を検出する第１のステップと、前記自己車両の位置に対応する航空写真を記憶する第２のステップと、前記自己車両が搭載する測距センサが周辺をスキャンして取得した、該自己車両と周辺物体との間の距離を示す測距データに基づいて、距離マップを作成する第３のステップと、前記距離マップに基づいて前記航空写真を更新し、最新の周辺マップを生成する第４のステップと、前記最新の周辺マップを前記表示装置に表示させる第５のステップと、を含む方法を採る。
【００１０】
また、本発明の駐車支援方法は、車両の内部に表示された画像情報に基づいて該車両の駐車支援を行う駐車支援方法であって、ＧＰＳから取得したＧＰＳデータに基づいて自己車両の位置を検出する第１のステップと、通信手段を介して、前記自己車両の位置に対応する航空写真を外部から取得する第２のステップと、前記自己車両が搭載する測距センサが周辺をスキャンして取得した、該自己車両と周辺物体との間の距離を示す測距データに基づいて、距離マップを作成する第３のステップと、前記距離マップに基づいて前記航空写真を更新し、最新の周辺マップを生成する第４のステップと、前記最新の周辺マップを前記表示装置に表示させる第５のステップとを含む、方法を採る。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、実際の風景に近く、かつリアルタイム性のあるトップビュー表示の画像情報が車両の表示装置にモニタリングされるので、車両が駐車スペースへアプローチするときに、周辺の障害物と自車との位置関係が把握しやすくなる。また、車両が駐車スペースへ車庫入れするときに、隣接車両との接触回避を容易に判断することができる。その結果、極めて使い勝手のよい駐車支援装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置及び関連要素の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置及び関連要素の構成を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置及び関連要素の構成を示すブロック図
【図４】図１に示す実施の形態１の駐車支援装置において、移動物体が無いときの動作の流れを示すフローチャート
【図５】図１に示す実施の形態１の駐車支援装置において、移動物体の影響を考慮したときの動作の流れを示すフローチャート
【図６】図３に示す実施の形態３の駐車支援装置において、周辺状況をカメラで取得した場合の動作の流れを示すフローチャート
【図７】本実施の形態の駐車支援装置を搭載した車両が公共駐車場へ駐車するときに、運転席の表示装置に表示される表示画面の一例を示す図
【図８】図７（ｅ）に示す駐車スペースへの車庫入れを表示装置に拡大表示した状態を示す表示画面の図
【図９】自車が駐車場内の任意地点において測距センサでセンシングを行っている状態を表示装置に映し出した表示画面の図
【図１０】演算装置の周辺マップ生成部が行う周辺マップの生成過程を表示装置に表示した状態を示す表示画面の図
【図１１】駐車場内における移動車両（移動物）の時系列情報を融合する場合の表示画面の図
【図１２】非センシング領域の補間処理の一例を示す図
【図１３】非センシング領域の補間処理の他の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
《概要》
本発明の実施の形態に係る駐車支援装置は、カメラ位置が充分に高い過去の航空写真を元に、ＧＰＳ（Global Positioning System）や測距センサによって得られた現在の実際の環境（例えば、駐車車両の有無など）のデータを該航空写真上で更新させる。これによって、低い位置からカメラで撮影したときのような立体物の歪や死角がなくなり、かつ、より実際の風景に近い周辺マップを表示装置にトップビュー表示させることができる。さらに、過去の航空写真の表示画像は現在の環境の表示画像に更新されているので、車両の駐車支援を適正に行うことができる。
【００１４】
以下、本発明に係る駐車支援装置について、図面を参照しながら幾つかの実施の形態を詳細に説明する。なお、各実施の形態を説明するための全図において、同一要素は原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。なお、複数のフローチャートを説明する場合は、それぞれのフローチャートで一連の動作の流れを説明するために、重複する内容についても繰り返し説明する場合がある。
【００１５】
（実施の形態１）
〈駐車支援装置の構成〉
図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置及び関連要素の構成を示すブロック図である。図１に示す駐車支援装置１ａは、過去の航空写真があらかじめ演算装置４ａに内蔵されている場合を示している。駐車支援装置１ａは、車両に搭載され、測距センサ２と、ＧＰＳ受信機３と、演算装置４ａと、表示装置５と、から主に構成されている。測距センサ２は、例えばレーザレーダによって該車両の周辺をスキャンし、該車両と周辺の物体との位置関係を測距する。ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳデータを取得する。演算装置４ａは、測距センサ２からの測距データとＧＰＳ受信機３からのＧＰＳデータとを取得し、画像データを生成する。表示装置５は、演算装置４ａの画像データを取得してディスプレイに画像を表示する
【００１６】
演算装置４ａは、自車位置検出部４１と、周辺物体検出部４２と、航空写真記憶部４３と、周辺マップ生成部４４と、を備えている。自車位置検出部４１は、ＧＰＳ受信機３から取得したＧＰＳデータに基づいて自己車両（自車）の現在位置を検出する。周辺物体検出部４２は、測距センサ２から測距データを取得して自車と現在の周辺物体との距離を検出し、距離マップを作成する。航空写真記憶部４３は、自車位置検出部４１が検出した自己車両の位置に対応する航空写真を含む多数地域の過去の航空写真を記憶する。周辺マップ生成部４４は、航空写真記憶部４３から取得した自車の現在位置に対応する過去の航空写真と周辺物体検出部４２から取得した現在の周辺物体の距離マップとに基づいて、過去の航空写真を更新して現在の周辺マップを生成し、その周辺マップを表示装置５へ送信する。
【００１７】
〈移動物体が無いときの駐車支援装置の動作〉
次に、フローチャートを参照して図１に示す駐車支援装置１ａの動作の流れを説明する。図４は、図１に示す実施の形態１の駐車支援装置１ａにおいて、移動物体が無いときの動作の流れを示すフローチャートである。先ず、演算装置４ａは、駐車支援装置１ａが周辺マップの作成モードであるか否かの判定を行う（ステップＳ１）。次に、演算装置４ａが、駐車支援装置１ａは周辺マップの作成モードにあると判定した場合には、演算装置４ａの自車位置検出部４１が、ＧＰＳ受信機３から取得したＧＰＳデータに基づいて自車の現在位置を算出する（ステップＳ２）。
【００１８】
さらに、自車に搭載された測距センサ２が、例えば、レーザレーダによって周辺をスキャンして自車と周辺エリアの各物体との距離を測距する（ステップＳ３）。そして、測距センサ２が周辺物体検出部４２へ測距データを送信すると、周辺物体検出部４２は、自車と周辺エリアの各物体との間の距離を示す測距データに基づいて距離マップを作成する（ステップＳ４）。さらに、周辺物体検出部４２は、作成した距離マップに基づいて、周辺に駐車車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ５）。
【００１９】
その後、周辺マップ生成部４４が、航空写真記憶部４３から取得した自車の現在位置に対応する過去の航空写真を元に、周辺物体検出部４２が作成した周辺の駐車車両の有無を示す距離マップによって、空きスペース画像を生成する（ステップＳ６）。さらに、周辺マップ生成部４４は、空きスペース画像に基づいて車両の外形画像を生成する（ステップＳ７）。そして、周辺マップ生成部４４は、過去の航空写真と空きスペース画像と車両の外形画像とに基づいて現在の航空写真に更新した周辺マップを作成し（ステップＳ８）、この周辺マップを表示装置５へ送信する。これによって、表示装置５は、現在の風景に近い周辺マップをトップビュー表示することができる。
【００２０】
〈移動物体の影響を考慮した駐車支援装置の動作〉
図５は、図１に示す実施の形態１の駐車支援装置１ａにおいて、移動物体の影響を考慮したときの動作の流れを示すフローチャートである。図５に示す移動物体の影響を考慮したときの動作の流れは、図４のフローチャートに対して移動体検出のステップ（図５のステップＳ１３ａ）が追加されたものであるが、移動体検出のステップが追加されたことにより図４のフローチャートとは動作内容が異なる部分もあるので、図５のフローチャートの全体を通して説明する。
【００２１】
図５において、先ず、演算装置４ａは、駐車支援装置１ａが周辺マップの作成モードであるか否かの判定を行う（ステップＳ１１）。次に、演算装置４ａが、駐車支援装置１ａは周辺マップの作成モードにあると判定した場合には、演算装置４ａの自車位置検出部４１が、ＧＰＳ受信機３から取得したＧＰＳデータに基づいて自車の現在位置を算出する（ステップＳ１２）。
【００２２】
さらに、自車に搭載された測距センサ２が、レーザレーダによって周辺をスキャンして自車と周辺エリアの各物体との距離を測距する（ステップＳ１３）。また、測距センサ２は、レーザレーダによって周辺をスキャンすることにより、移動体（例えば、駐車スペースに入退場しようとする車両など）の有無を検出する（ステップＳ１３ａ）、そして、測距センサ２が周辺物体検出部４２へ測距データと移動体の有無の情報とを送信すると、周辺物体検出部４２は、自車と周辺エリアの各物体との間の距離を示す測距データ及び移動体の有無の情報とに基づいて最新の距離マップを作成する。例えば、移動体がある場合はその移動体の移動情報を含めた最新の距離マップを作成する（ステップＳ１４）。さらに、周辺物体検出部４２は、作成した最新の距離マップに基づいて、周辺に駐車車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ１５）。
【００２３】
その後、周辺マップ生成部４４が、航空写真記憶部４３から取得した自車の現在位置に対応する過去の航空写真を元に、周辺物体検出部４２が作成した周辺の駐車車両の有無を示す最新の距離マップによって、空きスペース画像を生成する（ステップＳ１６）。さらに、周辺マップ生成部４４は、空きスペース画像に基づいて車両の外形画像を生成する（ステップＳ１７）。そして、周辺マップ生成部４４は、過去の航空写真と空きスペース画像と車両の外形画像とに基づいて現在の航空写真に更新した最新の周辺マップを作成し（ステップＳ１８）、この周辺マップを表示装置５へ送信する。これにより、表示装置５は、移動体が存在する場合は、該移動体の移動中の痕跡が残らないようにして最新の更新画像をトップビュー表示することができる。
【００２４】
（実施の形態２）
図２は、本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置及び関連要素の構成を示すブロック図である。図２に示すように、駐車支援装置１ｂ及び関連要素の構成は、測距センサ２と、ＧＰＳ受信機３と、自車位置検出部４１、周辺物体検出部４２、周辺マップ生成部４４、及び航空写真取得部（航空写真取得手段）４５からなる演算装置４ｂと、表示装置５と、通信装置６とから成っている。
【００２５】
すなわち、図１に示す実施の形態１の駐車支援装置１ａは、演算装置４ａの航空写真記憶部４３が多数の航空写真を記憶している構成であったが、図２に示す実施の形態２の駐車支援装置１ｂは、演算装置４ｂの航空写真取得部４５が通信装置６から、その都度、所望の航空写真を取得する構成になっている。従って、通信装置６と航空写真取得部４５以外の要素は図１と同じであるので、重複する説明は省略する。
【００２６】
実施の形態２の駐車支援装置１ｂでは、航空写真取得部４５が、自車位置検出部４１が検出した自車の位置に対応した過去の航空写真を、その都度、通信装置６を介して外部から取得する。従って、前述の図４及び図５のフローチャートのステップＳ８またはステップＳ１８において、周辺マップ生成部４４は、航空写真取得部４５が通信装置６を介して外部から取得した過去の航空写真を元に、空きスペース画像と車両の外形画像とに基づいて過去の航空写真を更新し、最新の周辺マップを作成する。それ以外の動作は実施の形態１と同じであるので、重複する説明は省略する。新たな駐車場が設けられた場合など、古い航空写真を用いると適切な駐車支援を行うことができなくなる。そのため、通信装置６を介して外部から最新の航空写真を取得する。これにより、最新の情報に基づく適切な駐車支援を行うが可能となる。
【００２７】
（実施の形態３）
図３は、本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置及び関連要素の構成を示すブロック図である。実施の形態３の駐車支援装置１ｃは、図２に示す駐車支援装置１ｂに対してカメラ７が追加された構成となっている。従って、周辺マップ生成部４４が、航空写真取得部４５が通信装置６を介して外部から取得した過去の航空写真に加えて、カメラ７が撮影したカラーのカメラ画像による周辺状況も含めて、最新の周辺マップを生成する構成となっている。以下、フローチャートを用いて航空写真とカメラ画像とを併用した場合の駐車支援装置１ｃの動作について説明する。
【００２８】
〈周辺状況をカメラで取得した場合の駐車支援装置の動作〉
図６は、図３に示す実施の形態３の駐車支援装置１ｃにおいて、周辺状況をカメラで取得した場合の動作の流れを示すフローチャートである。図６に示す周辺状況をカメラで取得した場合の動作の流れは、図５のフローチャートに対して駐車枠検出のステップ（図６のステップＳ２５ａ）及び、駐車車両の色情報の取得ステップ（図６のステップＳ２６ａ）が追加されたものであるが、一連の動作の流れを示すために全ステップを通して説明する。
【００２９】
図６において、先ず、演算装置４ｃは、駐車支援装置１ｃが周辺マップの作成モードであるか否かの判定を行う（ステップＳ２１）。次に、演算装置４ｃが、駐車支援装置１ｃは周辺マップの作成モードにあると判定した場合には、演算装置４ｃの自車位置検出部４１が、ＧＰＳ受信機３からのＧＰＳデータに基づいて自車の現在位置を算出する（ステップＳ２２）。
【００３０】
さらに、自車に搭載された測距センサ２が、レーザレーダによって周辺をスキャンして自車と周辺エリアの各物体との距離を測距する（ステップＳ２３）。また、測距センサ２は、レーザレーダによって周辺をスキャンすることにより、移動体（例えば、駐車スペースに入退場しようとする車両など）の有無を検出する（ステップＳ２３ａ）。そして、測距センサ２が周辺物体検出部４２へ測距データと移動体の有無の情報とを送信すると、周辺物体検出部４２は、自車と周辺エリアの各物体との間の距離を示す測距データ及び移動体の有無の情報とに基づいて最新の距離マップを作成する。例えば、移動体がある場合はその移動体の移動情報を含めた最新の距離マップを作成する（ステップＳ２４）。
【００３１】
さらに、周辺物体検出部４２は、作成した最新の距離マップに基づいて、周辺に駐車車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ２５）。そして、周辺物体検出部４２は、駐車車両が存在しない空きスペースに対して駐車枠を検出する（ステップＳ２５ａ）。
【００３２】
その後、周辺マップ生成部４４が、航空写真取得部４５から取得した自車の現在位置に対応する過去の航空写真を元に、周辺物体検出部４２が検出した周辺の駐車車両の有無を示す最新の距離マップと駐車枠とによって空きスペース画像を生成する（ステップＳ２６）。さらに、周辺マップ生成部４４は、空きスペース画像の駐車枠が消えないように、該駐車枠の内側を空きテクスチャで塗りつぶすと共に、カメラ７が撮影したカラーのカメラ画像に基づいて隣接する駐車車両の色情報を取得し（ステップＳ２６ａ）、隣接車両の輪郭の内部に該隣接車両と略同じ色を塗りつぶして車両の外形画像を生成する（ステップＳ２７）。ここで「隣接する駐車車両」とは、カメラ７で撮影された駐車車両で、かつ、輪郭を抽出できた駐車車両をいう。
【００３３】
そして、周辺マップ生成部４４は、過去の航空写真と空きスペース画像と車両の外形画像とに基づいて過去の航空写真を更新して最新の周辺マップを作成し（ステップＳ２８）、この周辺マップを表示装置５へ送信する。これにより、表示装置５は、移動体が存在する場合は、該移動体の移動中の痕跡が残らないようにして最新の更新画像をトップビュー表示させることができる。
【００３４】
（実施例）
次に、前記の各実施の形態によって実現させる駐車支援装置の具体的な実施例について説明する。図７は、本実施の形態の駐車支援装置を搭載した車両が公共駐車場へ駐車するときに運転席の表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。車両（以下、自車と言う）が駐車場へ入場すると、先ず、図７（ａ）のように、オリジナル写真であるである過去の航空写真が、自車の運転席の表示装置にトップビュー画面で表示される。さらに、自車の測距センサが周辺をスキャンして測距したエリアが、航空写真上に円周範囲として表示される。ここで、円周範囲内において何れかの駐車スペースに車両が存在しない場合は、図７（ｂ）のように、車両が存在しない駐車スペースの領域Ｓの周囲に破線が表示される。
【００３５】
次に、図７（ｃ）のように、駐車スペースの周囲に破線が表示された領域Ｓに対して、周辺の路面と略同じ色のテクスチャを含む画像が重畳される。あるいは、図７（ｄ）のように、駐車スペースの周囲に破線が表示された領域Ｓに対して、駐車スペースが空いていることが分かるように、例えば、『空』の文字情報を含む画像が重畳されてもよい。そして、自車の表示装置には、図７（ｅ）のように、公共駐車場のテクスチャまたは『空』が表示された駐車スペースへ自車が車庫入れする様子が画面表示される。
【００３６】
一方、図７（ａ）のオリジナル写真である航空写真において周辺測距の円周範囲内にある全ての駐車スペースに車両が存在する場合は、図７（ｆ）のように、ある駐車スペースに存在する車両Ｐを自車Ｍの測距センサがセンシングした結果、センシングできない部分（例えば、車両Ｐの後部領域Ｂ）である死角部分に対して、車両Ｐの左右対称な後部領域と推定して最大外形寸法の輪郭Ｒを表示する。そして、図７（ｇ）のように、その輪郭領域を所望の色（例えば赤色）で塗りつぶす。あるいは図７（ｈ）のように、計測できた輪郭をその輪郭領域に重畳する。なお、オリジナル写真である航空写真に、過去の車両が映っている場合には、当該過去の車両の位置に、周辺の路面と略同じ色のテクスチャを含む画像を重畳させた後、輪郭を重畳するようにしてもよい。このようにすることで、過去の車両の映像が残ってしまうことを防止することができる。
【００３７】
図８は、図７（ｅ）に示す駐車スペースへの車庫入れを表示装置に拡大表示した状態を示す表示画面の図である。すなわち、自車が駐車スペースへ車庫入れする場合は、図８に示すトップビュー表示画面のよう、上面から見た自車の移動軌跡の外縁を輪郭Ｑで表示することにより、隣接車両に接触しないことを確認しながら車庫入れすることができる。
【００３８】
図９は、自車が駐車場内の任意地点において測距センサでセンシングを行っている状態を表示装置に映し出した表示画面の図である。図９に示すように、自車が測距センサでセンシングした測距エリアが円周範囲で表示され、自車の移動に伴ってセンシング情報を融合させることにより、検出された周辺車両の輪郭が小さい丸印の羅列によって表示される。これによって、自車は周辺車両の突き出た輪郭部分を確認しながら駐車場内を移動し、目的の駐車スペースへ車庫入れすることができる。
【００３９】
図１０は、演算装置の周辺マップ生成部４４が行う周辺マップの生成過程を表示装置に表示した状態を示す表示画面の図である。先ず、図１０（ａ）に示すように、所望の駐車場における計測対象の航空写真が表示画面に表示される。次に、自車が駐車場内へ進入すると、図１０(ｂ)に示すように、時刻ｔ１において検出された周辺車両の輪郭画面が表示装置に表示される。次に、図１０(ｃ)に示すように、時刻ｔ２において検出された周辺車両の輪郭画面が表示装置に表示される。
【００４０】
このようにして、図１０（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）に示すように、時刻ｔ３、時刻ｔ（ｎ−１）、時刻ｔｎのそれぞれで検出された周辺車両の輪郭画面が表示装置に表示される。そして、図１０（ｇ）に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔｎまでの画面が時系列で融合された車両輪郭の計測画面が表示装置に表示される。これによって、図１０（ｈ）に示すように、駐車目標位置の周辺のみが反映されて更新された航空写真が表示装置に表示される。あるいは、図１０（ｉ）に示すように、必要に応じてセンシング領域の全てを反映させた最新の航空写真を表示装置に表示させることもできる。
【００４１】
図１１は、駐車場内における移動車両（移動物）の時系列情報を融合する場合の表示画面である。通常、移動物を単純に時系列のセンシング情報で融合すると周辺マップに過去の痕跡が残ってしまうため、最新情報のみで更新を行う。すなわち、図１１の上段に羅列した図に示すように、時刻ｔ１において、駐車場の入口で自車が待機中に駐車スペースから退去するために移動を開始する移動車両が存在する場合、その移動車両は、時刻ｔ２、ｔ３、…ｔｎに示すように駐車スペース退出の移動を行う。この場合、移動車両の情報は図１０（ａ）〜（ｆ）のように画面表示されるが、図１０（ｇ）のように移動車両の軌跡は表示されない。
【００４２】
すなわち、マップエリア内で時刻ｔ１に計測された移動車両は、時刻ｔ２以降では計測可能範囲であっても表示されない。また、マップエリア内で計測可能範囲にあるのに時刻ｔ１に存在しない物体が時刻ｔ２以降に存在する。このように、移動車両の融合に関しては、図１０（ｇ）のように、時刻ｔ１から時刻ｔｎまでの情報を融合するのではなく、図１０（ｆ）に示すように、時刻ｔｎの最新情報のみを表示装置に表示して利用する。
【００４３】
図１２は、測距センサによって車両の一部がセンシングできない非センシング領域を補間する補間処理の一例を示す図である。すなわち、自車の測距センサが駐車車両をセンシングする場合、図１２（ｂ）に示すように、その駐車車両の反対側の側面及び後部は測距センサによってセンシングすることができない。したがって、図１２（ｃ）に示すように、駐車車両のセンシング結果において片面の画像領域が得られたら、図１２（ｄ）に示すように、センシング結果の画像領域を車両幅の中心線で折り返して合成した擬似画像を作成する。さらに、駐車車両の後端部分でセンシングされなかった後部は、図１２（ｅ）に示すように直線で近似して駐車車両の合成画像を完成させる。このようにして作成された各駐車車両の合成画像を融合すると、図１２（ａ）に示すようなセンシング融合結果の画面が表示装置に表示される。
【００４４】
図１３は、非センシング領域の補間処理の他の例を示す図である。自車の測距センサが駐車車両をセンシングした結果、図１３（ｂ）に示すように駐車車両の前部領域のみがセンシングされた場合は、図１３（ｃ）に示すように、センシング結果の画像領域を車両幅の中心線で折り返して擬似画像を合成する。これによって、図１３（ｄ）に示すような駐車車両の合成画像が作成される。さらに、駐車車両の後端部分でセンシングされなかった部分は、図１３（ｅ）に示すように、計測された車幅、及びあらかじめ決められた車長となるように、車両後方の輪郭線を矩形で近似して駐車車両の合成画像を完成させる。このようにして作成された各駐車車両の合成画像を融合すると図１３（ａ）に示すようなセンシング融合結果の画面が表示装置に表示される。
【００４５】
以上、本発明の駐車支援装置について、幾つかの実施の形態と実施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記の各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００４６】
なお、各実施の形態では、ＧＰＳを用いて自車の現在位置の検出を行ったが、本発明はこれに限られず、自車の現在位置を検出できるものであればＧＰＳ以外の手段を用いることもできる。
【００４７】
また、本発明における「航空写真」とは、充分な高度（例えば、数百メートル以上上空）から取得された写真であれば十分であり、衛星写真など航空機から取得した写真以外の写真をも含む概念である。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明によれば、カーナビゲーションを搭載した大衆車の駐車支援装置として有効に利用することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１ａ、１ｂ、１ｃ  駐車支援装置
２  測距センサ
３  ＧＰＳ受信機
４ａ、４ｂ、４ｃ  演算装置
５  表示装置
６  通信装置
７  カメラ
４１  自車位置検出部
４２  周辺物体検出部
４３  航空写真記憶部
４４  周辺マップ生成部
４５  航空写真取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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