(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を把持する把持器であって、
前記対象物を挟持する第１挟持アーム部を有し支持軸周りに回動可能とされる第１アーム回動部材と、
前記第１挟持アーム部と一対とされ前記対象物を前記第１挟持アーム部と協働して挟持する第２挟持アーム部を有し支持軸周りに回動可能とされる第２アーム回動部材と、
前記第１アーム回動部材に連結されて前記第１アーム回動部材を回動させる第１アーム駆動部材と、
前記第２アーム回動部材に連結されて前記第２アーム回動部材を回動させる第２アーム駆動部材と、
前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材を介して前記第１アーム回動部材と前記第２アーム回動部材を回動することにより、前記第１挟持アーム部及び前記第２挟持アーム部を開閉させる第１駆動部と、
前記支持軸の軸線と平行に形成された回動軸周りに、前記一対の挟持アーム部を回動させる第２駆動部と、
を備え、
前記第１アーム駆動部材は、前記第１アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第１連結部と前記第１駆動部とを連結し、
前記第２アーム駆動部材は、前記第２アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第２連結部と前記第１駆動部とを連結し、
前記第１駆動部は、
前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材を、前記一対の挟持アーム部に対して同方向に進退させることによって、前記第１挟持アーム部と前記第２挟持アーム部とを開閉するように構成され、
前記第２駆動部は、
前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材を互いに反対向きに進退することにより、前記一対の挟持アーム部を前記回動軸の軸線周りに回動させるように構成されていることを特徴とする把持器。
【請求項２】
請求項１に記載の把持器であって、
前記第１駆動部は、
前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材の前記一対の挟持アーム部に対する進退位置を保持して、前記第１挟持アーム部と前記第２挟持アーム部の相対的な位置を保持する挟持アーム姿勢保持部材を備えることを特徴とする把持器。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の把持器に用いられ、前記第１アーム回動部材と、前記第２アーム回動部材とを備え、前記第１アーム回動部材及び前記第２アーム回動部材は、それぞれ前記第１アーム回動部材及び前記第２アーム駆動部材に対して、着脱可能な連結部を備えることを特徴とする把持器アタッチメント。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の把持器において、前記第１挟持アーム部及び前記第２挟持アーム部により挟持する対象物が縫合針であることを特徴とする持針器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、狭小空間等において、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことが可能とされる把持器、及び縫合針を垂直接線方向に安定的かつ効率的に運針することが可能とされる持針器、及び把持器、持針器を構成するためのアタッチメントに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、外科手術においては、狭小空間をはじめとする種々の環境条件で、生体の把持、穿孔、縫合等が必要とされ、そのために、鉗子、持針器等をはじめとする把持器が用いられている（例えば、特許文献１、非特許文献１参照。）。
このような持針器を用いて縫合手技を行なう場合、例えば、縫合針を持針器の長手方向と直交する方向（以下、横方向という場合がある）に把持して、横方向に運針することが一般的である。
【０００３】
一方、近年、外科手術の分野では、鏡視下手術を必要とする低侵襲手術が増大しており、低侵襲手術では、狭小視野における効率的な把持操作や効率的な縫合手技を行うことが必要である。
【０００４】
このような狭小視野が対象とする狭小空間において、効率的な低侵襲手術を行なうためには、例えば、生体の把持や穿孔等の手技を正確に行ったり、縫合針を持針器の長手方向（以下、垂直接線方向という場合がある）に運針する等、術野の状況に応じた適切な手技をする必要がある。
【０００５】
このような挟小空間における対象物の姿勢変更、持替え等における把持器による柔軟な把持や、持針器による垂直接線方向の運針は容易ではなく、縫合針を垂直接線方向に運針することが可能な把持器、持針器が開発されて、狭小視野における効率的な低侵襲手術が実用段階を迎えている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−０３８４９２号公報
【特許文献２】特開２０１３−１１１１１９号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】http://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%8C%81%E9%87%9D%E5%99%A8
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献２に記載された把持器、持針器によって、挟小空間における対象物の姿勢変更や垂直接線方向の運針を行うことが可能となったが、挟小空間における対象物の把持や垂直接線方向の運針をさらに安定して容易に行うことが、低侵襲手術を効率的に行なううえで好適であるといえる。
【０００９】
そこで、発明者らは、挟小空間において縫合針等の対象物を容易かつ安定的に把持して、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことにより術野の状況に応じて運針等の手技を適切に行うことが可能とされる操作性の高い把持器（持針器）について鋭意研究した結果、対象物を挟持する場合に挟持機構に負荷される力が、挟持機構の姿勢を変更する駆動機構に対して影響を及ぼしにくい構成とすることによって、操作性を大きく向上させることが可能であるとの知見を得た。
【００１０】
本発明は、かかる事情を考慮してなされたものであり、狭小空間等において、縫合針等の対象物を容易かつ安定的に把持して、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことが可能な把持器、及び縫合針を垂直接線方向に安定的かつ効率的に運針することが可能な持針器及びこれら把持器を構成するためのアタッチメントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項１に記載の発明は、対象物を把持する把持器であって、前記対象物を挟持する第１挟持アーム部を有し支持軸周りに回動可能とされる第１アーム回動部材と、前記第１挟持アーム部と一対とされ前記対象物を前記第１挟持アーム部と協働して挟持する第２挟持アーム部を有し支持軸周りに回動可能とされる第２アーム回動部材と、前記第１アーム回動部材に連結されて前記第１アーム回動部材を回動させる第１アーム駆動部材と、前記第２アーム回動部材に連結されて前記第２アーム回動部材を回動させる第２アーム駆動部材と、前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材を介して前記第１アーム回動部材と前記第２アーム回動部材を回動することにより、前記第１挟持アーム部及び前記第２挟持アーム部を開閉させる第１駆動部と、前記支持軸の軸線と平行に形成された回動軸周りに、前記一対の挟持アーム部を回動させる第２駆動部とを備え、前記第１アーム駆動部材は、前記第１アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第１連結部と前記第１駆動部とを連結し、前記第２アーム駆動部材は、前記第２アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第２連結部と前記第１駆動部とを連結し、前記第１駆動部は、前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材を、前記一対の挟持アーム部に対して同方向に進退させることによって、前記第１挟持アーム部と前記第２挟持アーム部とを開閉するように構成され、前記第２駆動部は、前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材を互いに反対向きに進退することにより、前記一対の挟持アーム部を前記回動軸の軸線周りに回動させるように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る把持器によれば、第１挟持アーム部を有する第１アーム回動部材と、第２挟持アーム部を有する第２アーム回動部材とが、それぞれ第１アーム駆動部材、第２アーム駆動部材を介して第１駆動部と連結され、第１駆動部を作動することにより、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材を、支持軸周りに回動させることで対象物（持針器の場合には縫合針、以下同じ）を挟持する。
そして、第２駆動部を作動することにより、支持軸の軸線と平行に形成された回動軸周りに一対の挟持アーム部を回動させるので、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部によって対象物を挟持する際の挟持力が、一対の挟持アーム部が回動するのを阻害するようなスラスト力等として、一対の挟持アーム部と回動軸との間に作用することが抑制される。その結果、対象物を安定的かつ効率的に垂直接線方向に取廻し、又は安定的かつ効率的に運針することができる。
この明細書において、対象物とは、生体（一部を含む）や組織、穿孔器具、切開器具、縫合針等を含むものとする。
本発明に係る把持器によれば、第１アーム駆動部材は、第１アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第１連結部と第１駆動部とを連結し、第２アーム駆動部材は、第２アーム回動部材に回動トルクを生じさせる第２連結部と第１駆動部とを連結し、第１駆動部は、第１アーム駆動部材及び第２アーム駆動部材を、一対の挟持アーム部に対して同方向に進退させることによって、第１挟持アーム部と第２挟持アーム部とを開閉するので、構造が簡単であり、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部を容易かつ安定して開閉させることが可能となる。
本発明に係る把持器によれば、一対の挟持アーム部は支持軸の軸線と平行に形成された回動軸周りに回動可能に構成されており、第２駆動部は、第１アーム駆動部材及び第２アーム駆動部材を互いに反対向きに進退させることにより、一対の挟持アーム部を回動軸周りに回動されるので、構造が簡単であり、一対の挟持アーム部を容易かつ安定して回動軸周りに回動させることができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の把持器であって、前記第１駆動部は、前記第１アーム駆動部材及び前記第２アーム駆動部材の前記一対の挟持アーム部に対する進退位置を保持して、前記第１挟持アーム部と前記第２挟持アーム部との相対的な姿勢を保持する挟持アーム姿勢保持部材を備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明に係る把持器によれば、第１駆動部は、第１アーム駆動部材及び第２アーム駆動部材の一対の挟持アーム部に対する進退位置を保持することにより、第１挟持アーム部と第２挟持アーム部相互の位置を保持する挟持爪姿勢保持部材を備えているので、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部の開閉動作に引き続き、その開閉状態を保持することができる。したがって、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部による対象物の挟持及び保持を容易かつ安定して行うことができる。
【００２１】
請求項３に記載の発明は、アタッチメントであって、請求項１又は２に記載の把持器に用いられ、前記第１アーム回動部材と、前記第２アーム回動部材とを備え、前記第１アーム回動部材及び前記第２アーム回動部材は、それぞれ前記第１アーム回動部材及び前記第２アーム駆動部材に対して、着脱可能な連結部を備えることを特徴とする。
【００２２】
本発明に係るアタッチメントによれば、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材が、それぞれ第１アーム回動部材及び第２アーム駆動部材に対して着脱可能な連結部を備えていて、第１アーム回動部材及び第２アーム駆動部材に対して容易かつ効率的に交換することができるので、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材を使い捨てにして、手術における衛生状態を確保することができる。
なお、アタッチメントは、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材の他、回動軸や連結用部材を備えててもよく、連結用部材を備える場合には、連結用部材を介して第１アーム回動部材及び第２アーム駆動部材に連結してもよい。
【００２３】
請求項４に記載の発明は、持針器であって、請求項１又は２に記載の把持器において、前記第１挟持アーム部及び前記第２挟持アーム部により挟持する対象物が縫合針であることを特徴とする。
【００２４】
本発明に係る持針器によれば、第１挟持アーム部及び第２挟持アーム部により縫合針を安定して把持するとともに、狭小空間等において垂直接線方向に安定的かつ効率的に運針することができる。その結果、狭小空間における縫合を、短時間で効率的に行なうことができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る把持器によれば、狭小空間において、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことができる。
また、本発明に係る持針器によれば、狭小空間において、安定的かつ効率的に運針することができる。
また、本発明に係るアタッチメントによれば、第１アーム回動部材及び第２アーム回動部材を、容易かつ効率的に交換することができるので、使い捨てとすることにより、手術における衛生状態を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係る持針器の概略構成を示す正面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る持針器の概略構成を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る持針器の第１駆動部の詳細構成を示す平面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る持針器の第２駆動部の概略構成を示す図であり、図３におけるＩＶ−ＩＶ断面を説明する図である。
【図５】一実施形態に係る持針器における挟持部の動作の概略を説明する図であり、（Ａ）は一対の挟持アーム部が閉じて回動される状態を示す図であり、（Ｂ）は一対の挟持アーム部が開いて回動される状態を示す図である。
【図６】一実施形態に係る持針器の動作の概略を説明する図であり、（Ａ）は一対の挟持アーム部が開いた状態を、（Ｂ）は一対の挟持アーム部が閉じた状態を、（Ｃ）は一対の挟持アーム部が一方側に回動された状態を、（Ｄ）は一対の挟持アーム部が他方側に回動された状態を説明する図である。
【図７Ａ】本発明の一実施形態に係る把持器により、縫合針を挟持した状態を示す斜視図である。
【図７Ｂ】本発明の一実施形態に係る持針器により、縫合針を第１の生体組織に突き刺した状態を示す図である。
【図７Ｃ】本発明の一実施形態に係る把持器により、縫合針を第１の生体組織から突き出した状態を示す図である。
【図７Ｄ】本発明の一実施形態に係る把持器により、生体組織を縫合した状態の一例を示す斜視図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る把持器により、生体組織の姿勢を変更する場合の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図１から図８を参照して、この発明の一実施形態に係る持針器（把持器）について説明する。図１は、一実施形態に係る持針器の概略構成を説明する図であり、符号１は持針器を、符号１００は持針器１が取り扱う縫合針（対象物）を示している。
【００２８】
持針器１は、図１、図２に示すように、挟持部１０と、挟持アーム駆動部材２０と、第１駆動部３０と、第２駆動部５０と、持針器本体６０とを備えており、例えば、対象物として縫合針１００を挟持するとともに、垂直接線方向に運針することができるようになっている。
なお、持針器に代えて、対象物として、生体（一部を含む）や組織、穿孔器具、切開器具等を把持する把持器として用いてもよい。
【００２９】
挟持部１０は、第１アーム回動部材１１１と第２アーム回動部材１１２とを有する一対のアーム回動部材１１と、回動軸（支持軸）１５と、挟持ホルダ１０Ｄとを備えている。
【００３０】
第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２は、回動軸１５を支持軸として、それぞれ独立して回動可能とされて回動軸１５を中心として互いに開閉可能とされている。また、一対のアーム回動部材１１は、回動軸１５の周りに回動可能とされている。すなわち、回動軸１５は支持軸と軸線を共有する構成とされている。
【００３１】
第１アーム回動部材１１１は、対象物を挟持する第１挟持アーム部１２Ａを有するとともに、回動軸１５が挿入される回動軸孔１１１Ａと、連結孔（第１連結部）１１１Ｂが形成されている。
また、第１挟持アーム部１２Ａの先端部には、対象物を効率的に挟持するための第１挟持爪部１４Ａが形成されている。
【００３２】
第２アーム回動部材１１２は、対象物を挟持する第２挟持アーム部１２Ｂを有するとともに、第１アーム回動部材１１１と共通の回動軸１５が挿入される回動軸孔１１２Ａと、連結孔（第２連結部）１１２Ｂが形成されている。
また、第２挟持アーム部１２Ｂの先端部には、対象物を効率的に挟持するための第２挟持爪部１４Ｂが形成されている。
また、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂは、対象物をしっかりと挟持することが可能なアーム長に形成されている。
【００３３】
そして、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２は、それぞれ回動軸１５の周りに回動して互いに開閉するように構成されていて、第１挟持アーム部１２Ａと第２挟持アーム部１２Ｂが協働して、一対の挟持アーム部１２として対象物を挟持するように構成されている。
また、第１挟持爪部１４Ａ及び第２挟持爪部１４Ｂは、協働して作用する一対の挟持爪部１４を構成している。
【００３４】
挟持ホルダ１０Ｄは、挟持部１０の基端側に形成されていて、回動軸１５が嵌挿されるとともに、持針器本体６０の保護パイプ６５に先端側から挿入され、ねじ６５Ａによって保護パイプ６５に対して、着脱可能に取り付けられている。
【００３５】
挟持アーム駆動部材２０は、挟持部１０を構成する一対のアーム回動部材１１と、第１駆動部３０とを連結するように構成され、第１駆動部３０による操作を挟持部１０に伝達するとともに、第２駆動部５０によって第１駆動部３０の姿勢を変化させる操作を挟持部１０に伝達するように構成されている。
【００３６】
挟持アーム駆動部材２０は、第１挟持アーム駆動部材２０１と、第２挟持アーム駆動部材２０２とを備えている。
第１挟持アーム駆動部材２０１は、第１アーム回動部材１１１に連結されて、第１アーム回動部材１１１を回動軸１５の周りに回動可能に構成されている。
また、第２挟持アーム駆動部材２０２は、第２アーム回動部材１１２に連結されて、第２アーム回動部材１１２を回動軸１５の周りに回動可能に構成されている。
【００３７】
また、この実施形態では、図１に示すように、挟持アーム駆動部材２０は、挟持部１０から第１駆動部３０に向かって順に配置された第１駆動リンク２１と、第２駆動リンク２２と、第３駆動リンク２３と、第４駆動リンク２４と、第５駆動リンク２５とを備え、それぞれ、第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２に対応して配置されている。
【００３８】
第１挟持アーム駆動部材２０１は、図１に示すように、第１駆動リンク２１１と、第２駆動リンク２２１と、第３駆動リンク２３１と、第４駆動リンク２４１と、第５駆動リンク２５１とを備え、第１駆動部３０を操作した際の変位を、第１アーム回動部材１１１に伝達することが可能に構成されている。
【００３９】
第１駆動リンク２１１は、一端側に連結孔２１１Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２１１Ｂが形成されており、連結孔２１１Ａは第１アーム回動部材１１１の連結孔１１１Ｂと回動自在に連結されている。
【００４０】
第２駆動リンク２２１は、一端側に連結孔２２１Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２２１Ｂが形成されており、連結孔２２１Ａは、支点２０１Ａにおいて、Ｅリング止めピン（不図示）により、第１駆動リンク２１１の連結孔２１１Ｂと回動自在に連結されていて、第１駆動リンク２１１及び第２駆動リンク２２１を容易に着脱することができるようになっている。なお、Ｅリング止めピンを適用するかどうかは任意に設定することができる。
【００４１】
第３駆動リンク２３１は、一端側に連結孔２３１Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２３１Ｂが形成されており、連結孔２３１Ａは、支点２０１Ｂにおいて第２駆動リンク２２１の連結孔２２１Ｂと回動自在に連結されている。
【００４２】
第４駆動リンク２４１は、一端側に回動軸孔２４１Ａが形成されて、回動軸孔２４１Ａを中心に回動可能とされるとともに、一端側と他端側の中間位置に連結孔２４１Ｂが形成され、他端側に連結孔２４１Ｃが形成されている。そして、連結孔２４１Ｂは、支点２０１Ｃにおいて第３駆動リンク２３１の連結孔２３１Ｂと回動自在に連結されている。
【００４３】
第５駆動リンク２５１は、一端側に連結孔２５１Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２５１Ｂが形成されており、連結孔２５１Ａは、支点２０１Ｄにおいて第４駆動リンク２４１の連結孔２４１Ｂと回動自在に連結されている。また、連結孔２５１Ｂは、伝達部材３３に連結されている。
【００４４】
第２挟持アーム駆動部材２０２は、図１に示すように、第１駆動リンク２１２と、第２駆動リンク２２２と、第３駆動リンク２３２と、第４駆動リンク２４２と、第５駆動リンク２５２とを備え、第１駆動部３０を操作した際の変位を、第２アーム回動部材１１２に伝達することが可能に構成されている。
【００４５】
第１駆動リンク２１２は、一端側に連結孔２１２Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２１２Ｂが形成されており、連結孔２１２Ａは、支点１０Ｂにおいて、Ｅリング止めピン（不図示）により、第２アーム回動部材１１２の連結孔１１２Ｂと回動自在に連結されている。
【００４６】
第２駆動リンク２２２は、一端側に連結孔２２２Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２２２Ｂが形成されており、連結孔２２２Ａは、支点２０２Ａにおいて、Ｅリング止めピン（不図示）により、第１駆動リンク２１２の連結孔２１２Ｂと回動自在に連結されていて、第１駆動リンク２１２及び第２駆動リンク２２２を容易に着脱することができるようになっている。
【００４７】
第３駆動リンク２３２は、一端側に連結孔２３２Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２３２Ｂが形成されており、連結孔２３２Ａは、支点２０２Ｂにおいて第２駆動リンク２２２の連結孔２２２Ｂと回動自在に連結されている。
【００４８】
第４駆動リンク２４２は、一端側に回動軸孔２４２Ａが形成されて、回動軸孔２４２Ａを中心に回動可能とされるとともに、一端側と他端側の中間位置に連結孔２４２Ｂが形成され、他端側に連結孔２４２Ｃが形成されている。そして、連結孔２４２Ｂは、支点２０２Ｃにおいて第３駆動リンク２３２の連結孔２３２Ｂと回動自在に連結されている。
【００４９】
第５駆動リンク２５２は、一端側に連結孔２５２Ａが形成されるとともに他端側に連結孔２５２Ｂが形成されており、連結孔２５２Ａは、支点２０２Ｄにおいて第４駆動リンク２４２の連結孔２４２Ｂと回動自在に連結されている。また、連結孔２５２Ｂは、伝達部材３３に連結されている。
【００５０】
以上のように、第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２を、第１駆動リンク２１〜第５駆動リンク２５を備えたリンク機構により構成することにより、挟持部１０と、第１駆動部３０及び第２駆動部５０との相対的な姿勢の変化を容易かつ安定して吸収することが可能となり、その結果、第１駆動部３０の操作及び第２駆動部５０の操作を、挟持部１０に安定的かつ確実に伝達することができる。
また、この実施形態において、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂは、回動軸１５の周りに、例えば、±６０°（合計１２０°）の範囲で回動して姿勢を変えることができるようになっている。
【００５１】
第１駆動部３０は、図１〜図３に示すように、例えば、支持軸３１と、支持軸３１に向かって進退可能に配置されたピストン部材３２と、このピストン部材３２が進退された位置を挟持アーム駆動部材２０に伝達する伝達部材３３と、制御リンク３５と、回動操作によって挟持部１０の開閉を調整する操作ホイール３９とを備えている。
【００５２】
そして、第１駆動部３０は、操作ホイール３９を回動操作して制御リンク３５の姿勢を変化させることにより、ピストン部材３２の後部に連結された制御リンク３５がピストン部材３２を進退量を調整することにより、第１挟持アーム部１２Ａと第２挟持アーム部１２Ｂを開閉するようになっている。
【００５３】
支持軸３１は、第４駆動リンク２４１の回動軸孔２４１Ａと第４駆動リンク２４２の回動軸孔２４２Ａに挿入されて、第４駆動リンク２４１及び第４駆動リンク２４２を、回動軸孔２４１Ａ及び回動軸孔２４２Ａの中心、すなわち支持軸３１の周りに回動可能に支持するように構成されている。
【００５４】
ピストン部材３２は、例えば、略円柱状に形成されて、第２駆動部５０内に収容されていて、支持軸３１に対して長手方向に進退可能とされていている。
また、ピストン部材３２は、第２駆動部５０を操作した場合であっても、第２駆動部５０との相対的な位置関係、すなわち支持軸３１に対する進退量が保持されるようになっている。
【００５５】
伝達部材３３は、例えば、一端側に連結片３３１が形成されるとともに他端側に連結片３３２が形成された略直方体とされていて、連結片３３１と連結片３３２の中間位置には、伝達部材３３の長手方向と直交する方向にピストン部材３２が嵌挿されている。また、伝達部材３３とピストン部材３２とは、接続ピン３３Ｐにより連結されていて、伝達部材３３とピストン部材３２が一体に移動可能とされている。
【００５６】
連結片３３１には連結孔３３１Ａが形成されるとともに、連結片３３２には連結孔３３２Ａが形成されている。
また、連結孔３３１Ａは、支点３０１Ａにおいて、第５駆動リンク２５１の連結孔２５１Ｂと回動可能に連結されている。
また、連結孔３３２Ａは、支点３０２Ａにおいて、第５駆動リンク２５２の連結孔２５２Ｂと回動可能に連結されている。
【００５７】
制御リンク３５は、例えば、第１制御リンク３６と、第２制御リンク３７と、第３制御リンク３８とを備え、第１制御リンク３６は一端側が第２駆動部５０に取り付けられ、他端側には連結孔３６Ｂが形成されている。
【００５８】
第２制御リンク３７は、一端側に連結孔３７Ａが形成されるとともに他端側に連結孔３６Ｂが形成されており、連結孔３７Ａは、支点３５Ａにおいて第１制御リンク３６の連結孔３６Ｂと回動自在に連結されている。
【００５９】
第３制御リンク３８は、第１アーム３８１と、第１アーム３８１と直交して接続された第２アーム３８２とを有する平面視略Ｌ字型に形成されていて、第１アーム３８１の一端側には連結孔３８Ａが形成され、連結孔３８Ａから第２アーム３８２に至るまでの中間位置には連結孔３８Ｂが形成されている。
【００６０】
連結孔３８Ａは、支点３５Ｂにおいて、第２制御リンク３７の連結孔３７Ｂと回動自在に連結され、連結孔３８Ｂは、支点３５Ｃにおいてピストン部材３２の後端部に形成された連結孔３２Ｒと連結されている。
また、第３制御リンク３８は、第２アーム３８２の先端側（第１アーム３８１から離れた側）に、第１アーム３８１とは反対側に向かって膨出する押圧部位調整部３８２Ａが形成されている。
【００６１】
操作ホイール３９は、ホイール本体３９Ａと、ホイール本体３９Ａの中心から突出して形成されたねじ部３９Ｂと、操作ホイール３９を持針器本体６０に装着するためのねじ孔プラグ３９Ｃとを備えており、ねじ部３９Ｂの先端は、第３制御リンク３８の押圧部位調整部３８２Ａに形成された凹部に当接するようになっている。
【００６２】
そして、手動によりホイール本体３９Ａを回動操作することによって、第３制御リンク３８を支点３５Ｂの周りに回動させるとともに支点３５Ｃの位置を変位させることにより、支持軸３１に対して、ピストン部材３２を進退するようになっている。
その結果、第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２が、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを開閉動作させるようになっている。
【００６３】
また、操作ホイール３９のねじ部３９Ｂは挟持アーム姿勢保持部材を構成しており、ホイール本体３９Ａを右回転させてピストン部材３２を進退させた場合に、ホイール本体３９Ａがその位置で保持されて不用意に回動することが抑制される。その結果、第１挟持アーム部１２Ａと第２挟持アーム部１２Ｂが互いに開く方向に回動することが抑制されて、対象物を確実に挟持することが可能となる。
【００６４】
また、ねじ部３９Ｂは、例えば、台形ネジが適用されていて、操作ホイール３９は、ねじ部３９Ｂをねじ孔プラグ３９Ｃの内周に形成されたねじ孔に装着することにより持針器本体６０に装着することが可能とされている。
ねじ孔プラグ３９Ｃは、ねじ部３９Ｂと対応するねじ孔が内周に形成されるとともに、外周に持針器本体６１に取り付けるためのねじ部が形成されている。
【００６５】
第２駆動部５０は、図１〜図４に示すように、第１駆動部３０を構成するピストン部材３２を支持軸３１の周りに回動可能に保持するピストン回動部材５１と、連結部材５５と、操作レバー５６とを備えており、操作レバー５６を操作してピストン回動部材５１を支持軸３１の周りに回動することによってピストン部材３２の向きを変えて、一対の挟持アーム部１２の向きを回動軸１５の周りに回動することが可能とされている。
【００６６】
ピストン回動部材５１は、図４に示すように、ピストン部材３２を進退可能に収容するピストン部材収容部５２と、トルクアーム部５３とを備え、ベアリング５４Ｂを介して支持軸３１が挿入される回動孔５４が形成されている。
また、トルクアーム部５３には、連結孔５３Ａが形成されていて、連結孔５３Ａには連結部材５５が連結されている。
【００６７】
ピストン回動部材５１は、図４に示すように、トルクアーム部５３を矢印Ｒ５３Ｒ方向に回動させると、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２が、矢印Ｒ５１方向に回動され、トルクアーム部５３を矢印Ｒ５３Ｆ方向に回動させると、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２が、矢印Ｒ５２方向に回動されるようになっている。
【００６８】
また、図４に示すように、トルクアーム部５３を矢印Ｒ５３Ｒ方向に回動させて、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２を矢印Ｒ５１方向に回動させると、図５（Ａ）、図５（Ｂ）に示すように、第２駆動リンク２２１は矢印Ｔ２方向に移動し、第２駆動リンク２２２は矢印Ｔ１方向に移動して、一対の挟持アーム部１２は矢印Ｒ１０方向に回動される。
ここで、図５（Ａ）は一対の挟持アーム部が閉じて回動される状態を、図５（Ｂ）は一対の挟持アーム部が開いて回動される状態を示している。
【００６９】
また、トルクアーム部５３を矢印Ｒ５３Ｆ方向に回動させて、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２を矢印Ｒ５２方向に回動させると、第２駆動リンク２２１は矢印Ｔ１方向に移動し、第２駆動リンク２２２は矢印Ｔ２方向に移動して、一対の挟持アーム部１２は矢印Ｒ２０方向に回動される。
【００７０】
連結部材５５は、一端側に連結孔５５Ａが形成されるとともに他端側に連結孔５５Ｂが形成されており、連結孔５５Ａは、支点５０Ａにおいて、トルクアーム部５３の連結孔５３Ａと連結されている。
【００７１】
操作レバー５６は、操作部５６１と、レバー本体部５６２とを備えている。
操作部５６１は、環状に形成されて人差指をひっかける環状部を有していて、この環状部から湾曲アーム部５６１Ａが延在して形成されていて、湾曲アーム部５６１Ａに中指をひっかけることにより、操作レバー５６を容易に操作することができるようになっている。
レバー本体部５６２は、一端側に連結孔５６Ａが形成され、レバー本体部５６２の中間位置には回動孔５６Ｂが形成されていて、回動孔５６Ｂは持針器本体６０に連結されている。
【００７２】
また、連結孔５６Ａは、支点５０Ｂにおいて、連結部材５５の連結孔５５Ｂと連結されていて、操作部５６１を手動操作により回動孔５６Ｂを中心として回動させると、回動孔５６Ｂを中心としてレバー本体部５６２が回動して、連結部材５５を介してトルクアーム部５３を回動させ、ピストン部材収容部５２及びピストン部材３２を支持軸３１の周りに回動させるようになっている。
【００７３】
持針器本体６０は、ケーシング６１と、保護パイプ６５と、操作者が持針器１を安定して把持するためのグリップ用部材６８とを備え、持針器本体６０の内部には、挟持アーム駆動部材２０と第１駆動部３０と第２駆動部５０の主要部が外力で破損しないように収容可能とされている。
【００７４】
ケーシング６１は、第１駆動部３０及び第２駆動部５０の操作部（操作ホイール３９、操作レバー５６）を除く部材を概ね収容することが可能とされた略直方体の形態とされ、両側の側壁部には、操作ホイール３９が装着可能な装着用ポート６１Ｈが形成されている。
【００７５】
この実施形態において、装着用ポート６１Ｈは、操作者が操作する際の左側に位置する装着用ポート６１Ｈにねじ孔プラグ３９Ｃが装着され、このねじ孔プラグ３９Ｃに操作ホイール３９が取り付けられるとともに、右側に位置する装着用ポート６１Ｈはプラグ３９Ｄによって塞がれていて、右利き用に構成されている。
かかる構成とすることにより、操作ホイール３９を右側に装着した左利き用の持針器１を容易に構成することができる。
【００７６】
また、ケーシング６１の上部は、先端側が後方側に比較して下方に傾斜する傾斜部が形成されていて、この傾斜部により広い視野を確保することで、操作者が術野において一対の挟持アーム部１２を効率よく操作することができるようになっている。
また、ケーシング６１の上部には、この傾斜と対応する開口部６１Ｈが形成されるとともに、開口部６１Ｈにはカバー６１Ｃが装着されるようになっている。
【００７７】
保護パイプ６５が位置する一端側の壁部６１Ａには、この壁部６１Ａから外方に向かって伸びる筒状部６２が形成されている。筒状部６２は、内方に壁部６１Ａを貫通する貫通孔６１Ｂが形成された凹部を有している。
また、壁部６１Ａの内方側の面には、筒状部６２と反対側に向かって平行に伸びる一対の保持壁部６１Ｃが形成されていて、一対の保持壁部６１Ｃの間には、筒状部６２から貫通孔６１Ｂを介して配置された挟持アーム駆動部材２０が収容されている。
また、保持壁部６１Ｃには、第２駆動部５０のピストン回動部材５１が、支持軸３１及びベアリング５４Ｂを介して回動可能に支持されている。
また、ケーシング６１の下部には連結孔６１Ｐが形成されており、支点５０Ｃにおいて、操作レバー５６の回動孔５６Ｂが回動可能に連結されている。
【００７８】
保護パイプ６５は、筒状部６２の凹部の先端側開口部内周のテーパ部に固定用スリーブ６６を挿入したうえで固定用スリーブ６６の孔に嵌挿するとともに、筒状部６２に形成されたねじ部に袋ナット６７を螺合して装着することにより、固定用スリーブ６６の外周側から保持されている。
【００７９】
保護パイプ６５には、挟持アーム駆動部材２０が収容されていて、挟持アーム駆動部材２０が外力によって破損するのを抑制するとともに、挟持アーム駆動部材２０が狭小空間に通じる通路内において、生体及び組織と接触することにより生体組織等を損傷するのを抑制するようになっている。
【００８０】
グリップ用部材６８は、図１、図２に示すように、例えば、長円を二分割した断面を有すうするブロック状の形態とされており、持針器１を把持した場合に、持針器１を安定して把持することができるようになっている。
【００８１】
次に、持針器１の動作について説明する。
まず、操作ホイール３９が左回転された状態では、第３制御リンク３８は、支点３５Ｃを中心にして、図３において、二点鎖線で示すような姿勢となる。
その結果、図６（Ａ）に示すように、ピストン部材３２は矢印Ｆ３１方向に引っ張られて後退側に位置するので、挟持アーム駆動部材２０を構成する第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２がそれぞれ矢印Ｔ１方向に移動し、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、回動軸１５の周りにそれぞれ矢印Ｒ１１方向及び矢印Ｒ１２方向に回動して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂが開いた状態とする。
【００８２】
次に、操作ホイール３９を右回転させると、第３制御リンク３８は、支点３５Ｃを中心にして、図３において、実線で示すような姿勢となる。
その結果、図６（Ｂ）に示すように、ピストン部材３２は矢印Ｆ３３方向に押圧して前進側に位置させるので、挟持アーム駆動部材２０を構成する第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２がそれぞれ矢印Ｔ２方向に移動し、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、回動軸１５の周りにそれぞれ矢印Ｒ２１方向及び矢印Ｒ２２方向に回動して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを閉じさせる。
【００８３】
次いで、例えば、図６（Ｂ）に示すような挟持部１０が閉じた状態とする。
そこで、図示しない操作レバーを操作して、図６（Ｃ）に示すように、第２駆動部５０を矢印Ｒ５１方向に回動させる。
第２駆動部５０を矢印Ｒ５１方向に回動させると、挟持アーム駆動部材２０を構成する第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２は、それぞれ矢印Ｔ２方向及び矢印Ｔ１方向に移動し、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、回動軸１５の周りに矢印Ｒ１０方向に回動して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂの姿勢が変化する。
【００８４】
次に、図示しない操作レバーを操作して、図６（Ｄ）に示すように、第２駆動部５０を矢印Ｒ５２方向に回動させる。
第２駆動部５０を矢印Ｒ５２方向に回動させると、挟持アーム駆動部材２０を構成する第１挟持アーム駆動部材２０１及び第２挟持アーム駆動部材２０２は、それぞれ矢印Ｔ１方向及び矢印Ｔ２方向に移動し、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、回動軸１５の周りに矢印Ｒ２０方向に回動して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂの姿勢が変化する。
【００８５】
次に、図７Ａ〜図７Ｄを参照して、持針器１による縫合針１００の運針について説明する。図７Ａ〜図７Ｄにおいて、符号１００は縫合針を、符号１０１は縫合糸を示している。また、符号Ｓ１は、縫合針１００を先に突き刺す第１の生体組織を、符号Ｓ２は、第１の生体組織Ｓ１と縫合される生体組織を示している。持針器１による縫合針１００の挟持及び回動は、図６（Ａ）〜図６（Ｄ）に示すとおりである。
【００８６】
（１）まず、図７Ａに示すように、例えば、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂによって、縫合針１００を挟持する。
（２）次に、図７Ｂに示すように、例えば、狭小空間に位置する第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２の近傍に、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂで挟持した縫合針１００を配置する。
そして、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを、回動軸１５周りに矢印Ｒ２０方向に回動して、第１の生体組織Ｓ１に対して縫合針１００の長手方向に縫合針１００を突き刺す。このとき、第１の生体組織Ｓ１に対する持針器１の位置は適宜調整する。
（３）次いで、図７Ｃに示すように、縫合針１００を第１の生体組織Ｓ１から第２の生体組織Ｓ２側に突き出す。
（４）次いで、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを開いて縫合針１００を挟持しなおして、第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２を突き当てるとともに第２の生体組織Ｓ２に突き刺して、縫合針１００をさらに運針して第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２を縫合する。
その後、図７Ｄに示すように、縫合された第２の生体組織Ｓ２から縫合針１００が突出したら、縫合針１００を持ち換える。そして、持ち換えた縫合針１００をを、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを回動軸１５の周りに矢印Ｒ１０方向に回動して、縫合針１００を第２の生体組織Ｓ２から取り出す。このとき、第２の生体組織Ｓ２に対する持針器１の位置は適宜調整する。
【００８７】
次に、図８を参照して、把持器１Ａの使用方法の一例について説明する。把持器１Ａの構成は、上記持針器１と同様である。図８において、符号１２０は、腹腔手術において、腹腔内に把持器１Ａを挿入する際に用いるトロカーを示しており、例えば、腹腔内において生体（例えば、臓器等）Ｙ１、Ｙ２の奥側に位置する血管Ｙ３の姿勢を変える場合の例を示す図である。
【００８８】
まず、図８（Ａ）に示すように、トロカー１２０を介して腹腔内に把持器１Ａを挿入する。
次に、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂが開いた状態で操作レバー５６を矢印Ｒ５６Ｆ方向に操作して、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを開いた状態で回動させて、血管Ｙ３近傍に配置する。
次いで、操作ホイール３９を矢印Ｒ３９方向に回動する操作をして、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂを互いに閉じる側に回動させて、一対の挟持アーム部１２によって血管Ｙ３を把持する。
【００８９】
次に、図８（Ｂ）に示すように、操作レバー５６を矢印Ｒ５６Ｒ方向に操作して、血管Ｙ３を挟持したまま一対の挟持アーム部１２の向きを矢印Ｒ２０方向に回動させて、血管Ｙ３の向きを変える。
以上のように、把持器１Ａを使用することによって、例えば、血管をはじめとする生体の一部や生体組織の姿勢を容易かつ安定して変えることが可能となり、挟小空間内の小さなスペースにおける対象物の把持や向き変更等、困難な手技を効率的に行うことができる。
【００９０】
一実施形態に係る持針器１によれば、狭小空間において、安定的かつ効率的に運針することができる。
また、一実施形態に係る把持器１Ａによれば、狭小空間において、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことができる。
【００９１】
次に、一実施形態に係る持針器１に関して、着脱することが可能なアタッチメント（把持器アタッチメント）について説明する。
アタッチメントは、例えば、挟持部１０を一体的に着脱することが可能な構成とされていて、第１アーム回動部材１１１と、第２アーム回動部材１１２と、回動軸１５とを備えている。なお、第１アーム回動部材１１１と、第２アーム回動部材１１２と、回動軸１５とを個別に着脱することができる構成としてもよいし、回動軸１５を含まない構成や挟持アーム駆動部材２０の一部を含む構成としてもよく、任意に設定することが可能である。
【００９２】
挟持部１０をアタッチメントとして用いる場合には、例えば、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２は、挟持アーム駆動部材２０と容易に連結するための連結部を有し、この連結部は、挟持アーム駆動部材２０と容易に連結する構成であることが好適であり、例えば、ネジ構造、袋ナットによる連結部、Ｃリング、Ｅリングピン、溶接構造、接着等、周知の取付手段を用いることができ、回動軸１５、挟持アーム駆動部材２０についても同様である。
【００９３】
このようなアタッチメントによれば、第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を、容易かつ効率的に交換することができるので、使い捨てとして、手術における衛生状態を確保することができる。
【００９４】
なお、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることができる。
例えば、上記実施の形態においては、第１アーム回動部材１１１の支持軸と第２アーム回動部材１１２の支持軸が、ともに回動軸１５と共用されている場合について説明したが、第１アーム回動部材１１１と第２アーム回動部材１１２のそれぞれの支持軸又はいずれか一方の支持軸を、回動軸１５と独立して設けてもよい。
【００９５】
また、上記実施の形態においては、挟持アーム駆動部材２０が、第１アーム回動部材１１１と対応する第１挟持アーム駆動部材２０１と、第２アーム回動部材１１２と対応する第２挟持アーム駆動部材２０２とを備える場合について説明したが、第１アーム回動部材１１１と第２アーム回動部材１１２の双方と対応するひとつの部材により挟持アーム駆動部材２０を構成してもよい。
【００９６】
上記実施の形態においては、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂの先端部に、それぞれの第１挟持爪部１４Ａ及び第２挟持爪部１４Ｂが形成されている場合について説明したが、第１挟持アーム部１２Ａ及び第２挟持アーム部１２Ｂに挟持爪部１４を形成するかどうか、挟持爪部１４を形成する場合にどのような形状とするかは任意に設定することができる。
【００９７】
また、上記実施の形態においては、挟持アーム駆動部材２０が、それぞれ５個の駆動リンクにより構成される場合について説明したが、例えば、他の構成からなるリンク機構や、リンク機構に代えて、ワイヤ、ウォームギア、ラック＆ピニオン、アクチュエータ（例えば、形状記憶合金、圧電素子、モータ等）等からなる構成やこれらを含む構成としてもよい。
【００９８】
また、上記実施の形態においては、挟持アーム駆動部材２０が、それぞれ５個の駆動リンクにより構成される場合について説明したが、例えば、他の構成からなるリンク機構や、リンク機構に代えて、ワイヤ、ウォームギア、ラック＆ピニオン、アクチュエータ（例えば、形状記憶合金、圧電素子、モータ等）等からなる構成やこれらを含む構成としてもよい。
【００９９】
また、第１駆動部３０、第２駆動部５０の構成については、一実施形態の構成に限られることなく、任意に設定することができ、ウォームギア、ラック＆ピニオン、アクチュエータ（例えば、形状記憶合金、圧電素子、モータ等）等からなる構成やこれらを含む構成としてもよい。
【０１００】
また、上記実施の形態においては、一対のアーム回動部材１１が、±６０°（合計１２０°）の範囲で回動される場合について説明したが、一対のアーム回動部材１１の回動角度を何度とするかは、任意に設定することができる。
【０１０１】
また、上記実施の形態においては、第１駆動部３０が第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を同期して作動させる場合について説明したが、第１駆動部３０が第１アーム回動部材１１１及び第２アーム回動部材１１２を個別に作動させる構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明に係る把持器、持針器、及びアタッチメントによれば、狭小空間等において、スムースかつ効率的な対象物の把持、スムースかつ効率的な運針、縫合ができるので、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
Ｓ１、Ｓ２  生体組織
Ｙ３  血管（対象物）
１  持針器（把持器）
１Ａ  把持器
１０  挟持部
１１１Ｂ  連結孔（第１連結部）
１１２Ｂ  連結孔（第２連結部）
１１  一対のアーム回動部材
１１１  第１アーム回動部材
１１２  第２アーム回動部材
１２  一対の挟持アーム部
１２Ａ  第１挟持アーム部
１２Ｂ  第２挟持アーム部
１４  挟持爪部
１４Ａ  第１挟持爪部
１４Ｂ  第２挟持爪部
１５  回動軸（支持軸）
２０  挟持アーム駆動部材
２０１  第１挟持アーム駆動部材（第１アーム駆動部材）
２０２  第２挟持アーム駆動部材（第２アーム駆動部材）
３０  第１駆動部
３９  操作ホイール（挟持アーム姿勢保持部材）
５０  第２駆動部
１００  縫合針
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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