(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車を停止エリアで停止させる際、前記無人搬送車の進行方向に沿う前後方向および該前後方向に交差する左右方向において前記無人搬送車を位置決めする位置決め装置であって、 
前記無人搬送車または前記停止エリアに設けられ、初期位置から第１位置を経て第２位置まで所定方向に沿って移動可能に構成された移動部材と、 
前記停止エリアまたは前記無人搬送車に設けられ、前記第１位置まで移動した前記移動部材と係合して前記無人搬送車の前記左右方向の位置を矯正するとともに、前記第２位置まで移動した前記移動部材と係合して前記無人搬送車の前記前後方向の位置を矯正する位置矯正部材と、 
を備え、
前記移動部材を前記所定方向に沿って二段階に移動させることによって前記無人搬送車の前記左右方向および前記前後方向の位置を矯正する
位置決め装置。
【請求項２】
前記無人搬送車に停止指示がなされた際に前記移動部材を前記第１位置まで移動させると共に、前記無人搬送車が停止した際に前記移動部材を前記第２位置まで移動させる制御装置を備える請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項３】
前記所定方向が鉛直方向となるよう構成されている請求項１または２に記載の位置決め装置。
【請求項４】
前記移動部材は、第１ローラ部材と、第２ローラ部材とを有しており、
前記第１ローラ部材は、前記鉛直方向を向く第１回転軸と、該第１回転軸に回転可能に支持された第１ローラと、を有しており、
前記第２ローラ部材は、前記進行方向および前記鉛直方向と直交する方向を向く第２回転軸と、該第２回転軸に回転可能に支持された第２ローラと、を有しており、
前記位置矯正部材は、前記進行方向に沿って延在する第１レール部材と、前記鉛直方向に沿って延在する第２レール部材と、を有しており、
第１レール部材は、互いに平行配置された一対の第１レールを有しており、
第２レール部材は、互いに平行配置された一対の第２レールを有しており、
前記移動部材が前記第１位置まで移動して前記第１ローラが前記一対の第１レール間に係合されることにより前記無人搬送車の前記左右方向の位置矯正が行われ、前記移動部材が前記第２位置まで移動して前記第２ローラが前記一対の第２レール間に係合されることにより前記無人搬送車の前記前後方向の位置矯正が行われるよう構成されている請求項３に記載の位置決め装置。
【請求項５】
前記第２レール部材は、前記一対の第１レール間に配置されるよう構成されている請求項４に記載の位置決め装置。
【請求項６】
前記第２ローラ部材は、前記第２回転軸および前記第２ローラをそれぞれ一対有しており、一対の前記第２回転軸および前記第２ローラが前記第１回転軸に関して対称的に隣接配置されるよう構成されている請求項５に記載の位置決め装置。
【請求項７】
前記第１レール部材は、前記移動部材が前記第１位置から前記第２位置まで移動する際には前記第１レールと前記第１ローラとが係合しないように構成されている請求項４ないし６のいずれか１項に記載の位置決め装置。
【請求項８】
前記一対の第１レールは、前記移動部材が前記第１位置から前記第２位置まで移動する前後方向位置矯正エリアに対応する部分において終端部を有するよう構成されている請求項７に記載の位置決め装置。
【請求項９】
前記一対の第１レールは、延在方向端部に向かうに伴いレール間が漸次広がる拡幅部を有するよう構成されている請求項４ないし８のいずれか１項に記載の位置決め装置。
【請求項１０】
前記位置矯正部材は、一対の前記第１レール部材を有しており、
該一対の第１レール部材は、前記前後方向位置矯正エリアを挟んで前記進行方向に対称的に配置されている請求項８または９に記載の位置決め装置。
【請求項１１】
回転軸を有するモータユニットと、前記回転軸の回転運動を前記鉛直方向の直線運動に変換する運動方向変換機構と、をさらに備え、
前記移動部材は、前記運動方向変換機構に接続されており、
前記制御装置は、前記モータユニットを駆動することにより前記移動部材を移動するよう構成されている請求項２ないし１０のいずれか１項に記載の位置決め装置。
【請求項１２】
前記無人搬送車は、駆動輪を有しており、
前記制御装置は、前記移動部材を前記第１位置から前記第２位置に移動する際、前記駆動輪を回転自由に制御するよう構成されている請求項２ないし１１のいずれか１項に記載の位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車を停止エリアで停止させる際、当該無人搬送車の進行方向に沿う前後方向および前後方向に交差する左右方向において無人搬送車を位置決めする位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許第３９６９８１９号公報（特許文献１）は、無人搬送車における停止位置に対する進行方向に沿う方向の位置ずれ量を測定する位置決めセンサと、無人搬送車における停止位置に対する進行方向と直交する方向の位置ずれ量を測定する距離センサと、を備える位置決め装置を開示している。この位置決め装置では、無人搬送車が停止指令を受けて停止後に、無人搬送車における停止位置に対する進行方向に沿う方向および進行方向と直交する方向の位置ずれ量を測定し、当該位置ずれ量分だけ無人搬送車を走行して停止位置の補正を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９６９８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した位置決め装置では、無人搬送車の停止位置に対する位置ずれ量を測定した後に、当該位置ずれ量分だけ無人搬送車を再度走行させることにより停止位置の補正を行うため正確な位置に停止させるまでに時間がかかる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、無人搬送車を短時間で精度よく停止位置に位置決めできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の位置決め装置は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明に係る位置決め装置の好ましい形態によれば、無人搬送車を停止エリアで停止させる際、無人搬送車の進行方向に沿う前後方向および当該前後方向に交差する左右方向において無人搬送車を位置決めする位置決め装置が構成される。当該位置決め装置は、移動部材と、位置矯正部材とを備えている。移動部材は、無人搬送車または停止エリアに設けられ、初期位置から第１位置を経て第２位置まで所定方向に沿って移動可能に構成されている。また、位置矯正部材は、停止エリアまたは無人搬送車に設けられ、第１位置まで移動した移動部材と係合して無人搬送車の左右方向の位置を矯正するとともに、第２位置まで移動した移動部材と係合して無人搬送車の前後方向の位置を矯正するように構成されている。そして、当該位置決め装置は、移動部材を所定方向に沿って二段階に移動させることによって無人搬送車の左右方向および前後方向の位置を矯正する。
【０００８】
本発明によれば、無人搬送車を停止する際に、移動部材を所定方向に沿って２段階に移動するのみで無人搬送車の左右方向および前後方向の位置矯正を行うことができる。これにより、短時間で精度よく無人搬送車を停止位置に位置決めすることができる。なお、無人搬送車を停止エリアに停止させる必要がないときには、移動部材を作動させないことにより、無人搬送車の走行速度を低下させることなく停止エリアを通過させることができる。これにより、作業効率の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、無人搬送車に停止指示がなされた際に移動部材を第１位置まで移動させると共に、無人搬送車が停止した際に移動部材を第２位置まで移動させる制御装置を備える。ここで、本発明における「停止指示」とは、典型的には、無人搬送車の停止準備を行うためになされる指示がこれに該当し、例えば、無人搬送車を停止させるために予め速度を低減させるための指示の他、移動部材を第１位置まで移動させる指示を包含する。即ち、「停止指示がなされた際に移動部材を第２位置まで移動させる」態様としては、無人搬送車を停止に向けて速度低下させるように指示がなされたことに基づいて移動部材を第１位置まで移動させる態様の他、移動部材を第１位置まで移動させる直接的な指示に応じて移動部材を第１位置まで移動させる態様を好適に包含する。
【００１０】
本形態によれば、無人搬送車の停止準備の段階、即ち、無人搬送車が走行中に左右位置の矯正を行う構成であるため、駆動輪や従動輪の操舵を行い易い。これにより、無人搬送車の左右位置の矯正が行い易い。
【００１１】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、所定方向が鉛直方向となるよう構成されている。
【００１２】
本形態によれば、移動部材を第１位置から第２位置まで移動させて位置矯正部材と係合させることにより前後方向の位置矯正を行う際に生ずる反力が鉛直方向に作用する構成であるため、移動部材が位置矯正部材と係合する際に反力が生じた場合でも、既に行った左右方向の位置矯正には影響しない。この結果、無人搬送車の位置決めを精度よく行うことができる。
【００１３】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、移動部材は、第１ローラ部材と、第２ローラ部材とを有している。第１ローラ部材は、鉛直方向を向く第１回転軸と、当該第１回転軸に回転可能に支持された第１ローラと、を有している。第２ローラ部材は、進行方向および鉛直方向と直交する方向を向く第２回転軸と、当該第２回転軸に回転可能に支持された第２ローラと、を有している。また、位置矯正部材は、進行方向に沿って延在する第１レール部材と、鉛直方向に沿って延在する第２レール部材と、を有している。第１レール部材は、互いに平行配置された一対の第１レールを有しており、第２レール部材は、互いに平行配置された一対の第２レールを有している。そして、移動部材が第１位置まで移動して第１ローラが一対の第１レール間に係合されることにより無人搬送車の左右方向の位置矯正が行われ、移動部材が第２位置まで移動して第２ローラが一対の第２レール間に係合されることにより無人搬送車の前後方向の位置矯正が行われるよう構成されている。
【００１４】
本形態によれば、第１位置では第１ローラを一対の第１レール間に係合し、第２位置では第２ローラを第２レール間に係合するのみという簡易な構成により無人搬送車の左右方向および前後方向の位置矯正を行うことができる。
【００１５】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、第２レール部材は、一対の第１レール間に配置されるよう構成されている。
【００１６】
本形態によれば、第２レール部材を一対の第１レール間に配置することにより、位置矯正部材のコンパクト化を図ることができる。
【００１７】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、第２ローラ部材は、第２回転軸および第２ローラをそれぞれ一対有している。そして、一対の第２回転軸および第２ローラが第１回転軸に関して対称的に隣接配置されるよう構成されている。
【００１８】
第２レール部材を一対の第１レール間に配置する構成の場合、前後方向の位置矯正に際して、第１ローラと第２レール部材との干渉を避けるために、一対の第２レール間を第１ローラの径以上に設定する必要がある。したがって、第２ローラが１つのみの構成の場合には、第２ローラの径を第１ローラの径以上に設定する必要がある。一方で第２ローラによる前後方向の位置矯正を確実に行うためには、第２レールの鉛直方向長さを第２ローラの半径以上に設定することが好ましい。この結果、第２ローラが１つのみの構成で前後方向の位置矯正を行う構成においては、第２レールの鉛直方向高さが大きくなり、位置矯正部材が大型化してしまう。本形態によれば、２つの第２ローラを第１回転軸に関して対称的に隣接配置する構成であるため、ローラ径を小さく抑えながらも第１ローラ径以上に設定された第２レール間に良好に係合させることができる。また、ローラ径を小さく抑えることができるため、第２レールの鉛直方向高さの増大も抑制できる。これにより、位置矯正部材の大型化抑制と前後方向の位置矯正の確実性との両立を図ることができる。
【００１９】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、第１レール部材は、移動部材が第１位置から第２位置まで移動する際には第１レールと第１ローラとが係合しないように構成されている。
【００２０】
本形態によれば、移動部材が第１位置から第２位置まで移動する際には第１レールと第１ローラとが係合しない構成であるため、移動部材の第１位置から第２位置までの移動をスムーズに行うことができる。これにより、前後方向の位置矯正をスムーズに行うことができる。
【００２１】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、一対の第１レールは、移動部材が第１位置から第２位置まで移動する前後方向位置矯正エリアに対応する部分において終端部を有するよう構成されている。
【００２２】
本形態によれば、前後方向位置矯正エリアに対応する部分において一対の第１レールに終端部を設けるという簡易な構成で移動部材の第１位置から第２位置までのスムーズな移動を実現することができる。
【００２３】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、一対の第１レールは、延在方向端部に向かうに伴いレール間が漸次広がる拡幅部を有するよう構成されている。
【００２４】
本形態によれば、拡副部によって第１ローラを第１レール間に誘導することができるため、第１ローラと第１レール間との係合をスムーズに行うことができる。
【００２５】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、位置矯正部材は、一対の第１レール部材を有している。そして、当該一対の第１レール部材は、前後方向位置矯正エリアを挟んで進行方向に対称的に配置されている。
【００２６】
本形態によれば、無人搬送車の停止エリアへの進入方向にかかわらずに短時間で精度よく停止位置に位置決めすることができる。
【００２７】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、回転軸を有するモータユニットと、回転軸の回転運動を鉛直方向の直線運動に変換する運動方向変換機構と、をさらに備えている。また、移動部材は、運動方向変換機構に接続されている。そして、制御装置は、モータユニットを駆動することにより移動部材を移動するよう構成されている。
【００２８】
本形態によれば、油圧シリンダなどを用いる場合に比べて、移動部材の停止位置制御を容易に精度よく行うことができる。
【００２９】
本発明に係る位置決め装置の更なる形態によれば、無人搬送車は、駆動輪を有している。そして、制御装置は、移動部材を第１位置から第２位置に移動する際、駆動輪を回転自由に制御するよう構成されている。
【００３０】
本形態によれば、移動部材を第１位置から第２位置に移動する際に駆動輪を回転自由に制御する構成であるため、無人搬送車の前後方向位置矯正に要する力が小さくて済む。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、簡易な構成でありながら、無人搬送車の進行方向に関わらず車体および駆動ユニットの両方を誘導帯に沿わせて走行させることができる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施の形態に係る位置決め装置１の構成の概略を示す構成図である。
【図２】移動部材２０の構成の概略を示す分解斜視図である。
【図３】移動部材２０の要部を示す正面図である。
【図４】移動部材２０の要部を示す平面図である。
【図５】移動部材２０の要部を示す部分断面図である。
【図６】カムローラ５０の回転位置に対するスイッチ５９の状態を示す説明図である。
【図７】カムローラ５０の回転位置に対するスイッチ５９の状態を示す説明図である。
【図８】カムローラ５０の回転位置に対するスイッチ５９の状態を示す説明図である。
【図９】矯正部材６０の構成の概略を示す分解斜視図である。
【図１０】矯正部材６０の平面図である。
【図１１】矯正部材６０の正面図である。
【図１２】矯正部材６０の側面図である。
【図１３】無人搬送車２の左右方向における位置矯正を行うために移動部材２０が移動された状態を示す説明図である。
【図１４】無人搬送車２の左右方向の位置矯正を行う様子を示す正面図である。
【図１５】無人搬送車２の左右方向の位置矯正を行う様子を示す平面図である。
【図１６】無人搬送車２の前後方向における位置矯正を行うために移動部材２０が移動された状態を示す説明図である。
【図１７】無人搬送車２の前後方向の位置矯正を行う様子を示す正面図である。
【図１８】無人搬送車２の前後方向の位置矯正が完了した状態を示す側面図である。
【図１９】変形例に係る位置決め装置１００における移動部材１２０の要部を示す概略構成図である。
【図２０】変形例に係る位置決め装置１００によって無人搬送車２の左右方向の位置矯正を行う様子を示す平面図である。
【図２１】変形例に係る位置決め装置１００によって無人搬送車２の前後方向の位置矯正を行う様子を示す部分断面図である。
【図２２】変形例に係る位置決め装置２００における移動部材２２０の要部を示す概略構成図である。
【図２３】移動部材２２０の要部を拡大して示す要部拡大側面図である。
【図２４】変形例に係る位置決め装置２００における矯正部材２５０の要部を示す概略構成図である。
【図２５】矯正部材２５０を示す平面図である。
【図２６】変形例に係る位置決め装置２００によって無人搬送車２の左右方向の位置矯正を行う様子を示す平面図である。
【図２７】変形例に係る位置決め装置２００によって無人搬送車２の前後方向の位置矯正を行う様子を示す正面図である。
【図２８】変形例に係る位置決め装置２００によって無人搬送車２の前後方向の位置矯正が完了した状態を示す説明図である。
【図２９】変形例に係る位置決め装置３００における移動部材３２０の要部を示す概略構成図である。
【図３０】移動部材３２０の要部を示す部分断面側面図である。
【図３１】変形例に係る位置決め装置３００における矯正部材３５０を示す平面図である。
【図３２】変形例に係る位置決め装置３００によって無人搬送車２の左右方向および前後方向の位置矯正を行う様子を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００３４】
本実施の形態に係る位置決め装置１は、図１に示すように、無人搬送車２に設置された移動部材２０と、無人搬送車２が停止するステーションＳに設置された矯正部材６０と、無人搬送車２に搭載された制御装置８０と、を備えている。位置決め装置１は、本発明における「位置決め装置」に対応し、無人搬送車２は、本発明における「無人搬送車」に対応し、移動部材２０は、本発明における「移動部材」に対応し、矯正部材６０は、本発明における「位置矯正部材」に対応し、制御装置８０は、本発明における「制御装置」に対応する実施構成の一例である。また、ステーションＳは、本発明における「停止エリア」に対応する実施構成の一例である。
【００３５】
無人搬送車２は、図１に示すように、本体部３と、本体部３のほぼ中央に取り付けられた駆動ユニット４と、本体部３における進行方向前側の隅部に取り付けられたキャスタ５と、本体部３における進行方向後側に取り付けられた固定輪６と、制御装置８０と、を備えている。無人搬送車２は、制御装置８０によって制御されている。なお、無人搬送車２は、台車１０の下方に潜り込んだ状態で台車１０と連結されることにより、台車１０を牽引する。
【００３６】
駆動ユニット４は、図１に示すように、駆動輪４ａと、誘導帯１２を検出する走行センサ７と、床面に設置されたマーカーＭ１，Ｍ２を検出するマーカーセンサ８とを有している。マーカーＭ１はステーションＳの手前に設置されており、マーカーＭ２はステーションＳに設置されている。
【００３７】
本実施の形態では、マーカーＭ１は、無人搬送車２に停止準備コマンドを実行させるために設置され、マーカーＭ２は、無人搬送車２に停止コマンドを実行させるために設置されている。なお、停止準備コマンドは、無人搬送車２をステーションＳで停止するために無人搬送車２の速度を減速させると共に、無人搬送車２の左右方向の位置を矯正するために移動部材２０を作動させるコマンドであり、停止コマンドは、無人搬送車２を停止させると共に、無人搬送車２の前後方向の位置を矯正するために移動部材２０を作動させるコマンドである。駆動輪４ａは、本発明における「駆動輪」に対応する実施構成の一例である。また、停止準備コマンドは、本発明における「停止指示」に対応する実施構成の一例である。
【００３８】
移動部材２０は、図２ないし図５に示すように、ベース２２と、ベース２２に取り付けられた一対のスライドガイド２４，２４と、スライドガイド２４，２４にスライド可能に保持されたプレート部材２６と、プレート部材２６に接続された運動方向変換機構２８と、これらを覆うカバー３０と、運動方向変換機構２８に接続されたモータユニット３２と、から構成されている。運動方向変換機構２８は、本発明における「運動方向変換機構」に対応し、モータユニット３２は、本発明における「モータユニット」に対応する実施構成の一例である。
【００３９】
スライドガイド２４，２４は、図２に示すように、鉛直方向に沿う方向に延在するガイド部２４ａ，２４ａを有している。当該ガイド部２４ａ，２４ａにプレート部材２６が摺接する。
【００４０】
プレート部材２６は、図２ないし図５に示すように、プレート４２と、プレート４２に回転可能なように取り付けられた３つのガイドローラ４６，４７，４８と、を備えている。  プレート４２は、方形状に形成された方形状部４２ａと、台形状に形成された台形状部４２ｂと、から構成されている。プレート部材２６は、方形状部４２ａ側が鉛直方向上側となるようにスライドガイド２４，２４に保持される。
【００４１】
方形状部４２ａにおける台形状部４２ｂ寄りの部分には、図２および図３に示すように、方形状部４２ａの幅方向に延在する（長手方向を有する）長孔４３ａが形成されている。長孔４３ａは、方形状部４２ａの厚み方向に貫通している。
【００４２】
台形状部４２ｂは、方形状部４２ａから遠ざかるに伴い幅が漸次狭くなるように構成されている。台形状部４２ｂの先端両隅部には、図２に示すように、台形状部４２ｂの厚み方向に貫通する貫通孔４３ｂ，４３ｂが形成されている。また、台形状部４２ｂの両貫通孔４３ｂ，４３ｂの間には、図２および図５に示すように、台座４４が取り付け固定されている。台座４４は、台形状部４２ｂの厚み方向に沿う方向に突出するように台形状部４２ｂに溶接等により固定されている。即ち、台座４４が取り付け固定されたプレート４２を側面から見るとＬ字状を成している。図２に示すように、台座４４には、プレート４２の長手方向に平行な軸線を有する貫通孔４４ａが形成されている。
【００４３】
ガイドローラ４６，４７には、図２に示すように、中央に貫通孔４６ａ，４７ａが形成されている。ガイドローラ４６，４７は、貫通孔４６ａ，４７ａを台形状部４２ｂの貫通孔４３ｂ，４３ｂに同軸状に重ね合わせた状態でボルトＢ１，Ｂ１によって台形状部４２ｂに取り付けられる。即ち、ガイドローラ４６，４７は、図３に示すように、後述するガイドローラ４８の回転軸としてのボルトＢ２に関して左右対称的に互いに隣接配置されている。ボルトＢ１，Ｂ１は、ガイドローラ４６，４７をプレート４２に対して回転可能に取り付けることができるように構成されている。ガイドローラ４６，４７およびボルトＢ１，Ｂ１は、本発明における「第２ローラ部材」に対応し、ガイドローラ４６，４７は、本発明における「第２ローラ」に対応し、ボルトＢ１，Ｂ１は、本発明における「第２回転軸」に対応する実施構成の一例である。
【００４４】
ガイドローラ４８には、図２に示すように、中央に貫通孔４８ａが形成されている。ガイドローラ４８は、貫通孔４８ａを台座４４の貫通孔４４ａに同軸状に重ね合わせた状態でボルトＢ２によって台座４４に取り付けられる。ボルトＢ２は、ガイドローラ４８を台座４４に対して回転可能に取り付けることができるように構成されている。ガイドローラ４８およびボルトＢ２は、本発明における「第１ローラ部材」に対応し、ガイドローラ４８は、本発明における「第１ローラ」に対応し、ボルトＢ２は、本発明における「第１回転軸」に対応する実施構成の一例である。
【００４５】
運動方向変換機構２８は、図２に示すように、カムローラ５０と、カムローラ５０に取り付けられたレバー５２と、レバー５２に回転可能に取り付けられたカムフォロワー５４と、カムローラ５０の外周面に当接する２つのカムフォロワー５６ａ，５６ｂと、２つのカムフォロワー５６ａ，５６ｂを回転可能に支持するホルダー５８と、カムローラ５０の回転位置を検出する３つのスイッチ５９と、を備えている。
【００４６】
カムローラ５０は、図２に示すように、ほぼ円筒形状に形成されている。カムローラ５０の外周面には、平面加工によって平面部５０ｂが形成されている。また、カムローラ５０における正面視円形をなす前面（図２における左側の面）には、直線溝５０ａが形成されている。
【００４７】
直線溝５０ａは、図２および図３に示すように、カムローラ５０の前面が当該直線溝５０ａを挟んで左右対称となるように形成されている。また、直線溝５０ａは、両側壁面が平面部５０ｂと平行になるように形成されている。直線溝５０ａの底面におけるカムローラ５０の中心部に対応する部分には、カムローラ５０の裏面（前面と対をなす面であって図２における右側の面）まで貫通する貫通孔５１が形成されている。また、直線溝５０ａの底面には、貫通孔５１を挟んで２つの孔５０ｃ，５０ｄが形成されている。孔５０ｃ，５０ｄは、カムローラ５０の裏面までは貫通していない袋孔に形成されている。
【００４８】
レバー５２には、図２に示すように、長手方向に沿って３つの貫通孔５２ａ，５２ｂ，５２ｃが形成されている。レバー５２は、貫通孔５２ｂ，５２ｃがカムローラ５０の孔５０ｃ，５０ｄに対応するように直線溝５０ａに係合された状態で図示しないボルトによってカムローラ５０に取り付け固定される。これにより、レバー５２は、カムローラ５０に取り付け固定された状態では、貫通孔５２ａ側がカムローラ５０から突出した状態となる。レバー５２は、無人搬送車２が停止している場合および停止に向けた準備動作をおこなっている場合、即ち、移動部材２０が作動状態である場合を除いては、貫通孔５２ａ側が鉛直上方向を向いた状態となっている。なお、当該状態においては、カムローラ５０の平面部５０ｂは、図３に示すように、レバー５２の右側に存在している。
【００４９】
カムフォロワー５４は、図２に示すように、ローラ部５４ａと、軸部５４ｂとから構成されており、軸部５４ｂがレバー５２の貫通孔５２ａに挿通されることによりレバー５２に対して回転可能に支持される。図２，図３および図５に示すように、ローラ部５４ａがプレート４２の長孔４３ａに係合されることによってプレート部材２６と運動方向変換機構２８とが接続される。
【００５０】
カムフォロワー５６ａ，５６ｂは、図２および図３に示すように、カムローラ５０の外周面における上方部分に当接するように、ホルダー５８を介してベース２２に取り付けられている。カムフォロワー５６ａ，５６ｂは、カムローラ５０の回転に伴って回転する。
【００５１】
スイッチ５９は、図６ないし図８に示すように、ヒンジレバータイプのリミットスイッチとして構成されており、本体部５９ａと、レバー部５９ｂとを備えている。スイッチ５９は、レバー部５９ｂの先端部がカムローラ５０の外周面に当接するようにベース２２に取り付け固定されている。
【００５２】
スイッチ５９は、図２，３，６，７および８に示すように、カムローラ５０の左右両側および下側に配置されている。左右両側に配置されたスイッチ５９は、互いに上下が反転された状態で取り付けられている。また、下側に配置されたスイッチ５９と右側に配置されたスイッチ５９とは、互いに先端部が対向するように取り付けられている。スイッチ５９は、レバー部５９ｂの先端部がカムローラ５０の外周面のうち平面部５０ｂと当接する際にオンオフが切り替わる。
【００５３】
即ち、図６に示すように、平面部５０ｂが右側にくるようなカムローラ５０の回転位置では、右側のスイッチ５９がオン状態となり、図７に示すように、平面部５０ｂが下側にくるようなカムローラ５０の回転位置では、下側のスイッチ５９がオン状態となり、図８に示すように、平面部５０ｂが左側にくるようなカムローラ５０の回転位置では、左側のスイッチ５９がオン状態となる。このように、各スイッチ５９のオンオフ状態によってカムローラ５０の回転位置を知ることができる。以下、説明の便宜上、図６におけるカムローラ５０の回転位置を初期位置、図７におけるカムローラ５０の回転位置を中間位置、図８におけるカムローラ５０の回転位置を最終位置と規定する。
【００５４】
モータユニット３２は、図２，４および図５に示すように、モータ３２ａと、出力軸３３を有するギヤ機構３２ｂと、を備えている。モータユニット３２は、モータ３２ａの回転数をギヤ機構３２ｂによって減速して出力軸３３に出力するように構成されている。モータユニット３２は、ベース２２に取り付け固定されている。出力軸３３は、本発明における「回転軸」に対応する実施構成の一例である。
【００５５】
モータユニット３２は、図２，４および図５に示すように、出力軸３３をカムローラ５０の貫通孔５１に挿通され、これにより、モータユニット３２と、運動方向変換機構２８とが接続される。なお、出力軸３３と貫通孔５１とはキーＫによって相対回転不能となっている。即ち、出力軸３３とカムローラ５０とは一体回転する。本実施の形態では、モータ３２ａが駆動されると出力軸３３は図３における時計回りに回転するように構成されており、モータ３２ａが駆動されるとカムローラ５０も図３における時計回りに回転する。
【００５６】
こうして構成された移動部材２０は、無人搬送車２がステーションＳに停止した際にカバー３０がステーションＳ側を向くように、ベース２２を無人搬送車２の側面に図示しないボルトなどの締結部材によって取り付け固定される。
【００５７】
矯正部材６０は、図９ないし図１２に示すように、無人搬送車２の左右方向の位置矯正を行う左右方向位置矯正部６０ａと、無人搬送車２の前後方向の位置矯正を行う前後方向位置矯正部６０ｂと、これらを床面に設置するためのベース６０ｃと、から構成されている。左右方向位置矯正部６０ａは、本発明における「第１レール部材」に対応し、前後方向位置矯正部６０ｂは、本発明における「第２レール部材」に対応する実施構成の一例である。
【００５８】
左右方向位置矯正部６０ａは、図９ないし図１２に示すように、一対の第１ガイドレール６１ａと、一対の第２ガイドレール６１ｂと、から構成されている。一対の第１ガイドレール６１ａおよび一対の第２ガイドレール６１ｂは、本発明における「一対の第１レール」に対応する実施構成の一例である。
【００５９】
一対の第１ガイドレール６１ａの間隔は、移動部材２０のガイドローラ４８の直径とほぼ同じ大きさかこれより若干大きい値に設定されている。また、一対の第１ガイドレール６１ａの長手方向両端部は、図９および図１０に示すように、先端に向かうに伴いレール間隔が漸次広がる拡副部６２ａ，６２ｂを有している。なお、拡副部６２ａの開き角は拡副部６２ｂの開き角よりも小さく形成されており、拡副部６２ａの長さは拡副部６２ｂの長さよりも長く形成されている。
【００６０】
一対の第２ガイドレール６１ｂは、ベース６０ｃへの設置向きを除いて一対の第１ガイドレール６１ａと同一の構成をしている。即ち、一対の第２ガイドレール６１ｂも、図９および図１０に示すように、互いに所定間隔離れて配置されているとともに拡副部６２ａ，６２ｂを有している。一対の第２ガイドレール６１ｂは、拡副部６２ｂが一対の第１ガイドレール６１ａの拡副部６２ｂに対向するように一対の第１ガイドレール６１ａに対して直列状に配置される。
【００６１】
なお、図１０に示すように、一対の第１ガイドレール６１ａと一対の第２ガイドレール６１ｂとの間、即ち、対向する拡副部６２ｂ，６２ｂ同士の間には所定隙間が形成されている。言い換えると、一対の第１ガイドレール６１ａと一対の第２ガイドレール６１ｂとは、所定隙間を挟んで長手方向に対称的に配置されている。
【００６２】
ここで、所定隙間は、ステーションＳにおいて停止させる無人搬送車２の前後方向位置を矯正するために移動部材２０を鉛直下方向に移動させる際に（詳細は後述する）、ガイドローラ４８が一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂと当接しないような大きさに設定される。各拡副部６２ｂ，６２ｂの内側（各拡副部間）と所定隙間とにより構成されるスペースＳＰＣは、本発明における「前後方向位置矯正エリア」に対応し、一対の第１ガイドレール６１ａと一対の第２ガイドレール６１ｂとが所定隙間を挟んで長手方向（ガイドレールの延在方向、図１０における左右方向）に対称的に配置されている態様は、本発明における「一対の第１レール部材は、前後方向位置矯正エリアを挟んで進行方向に対称的に配置されている」態様に対応する実施構成の一例である。また、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂ間（対向する拡副部６２ｂ，６２ｂ同士の間）に所定隙間を有する態様は、本発明における「一対の第１レールは、移動部材が第１位置から第２位置まで移動する前後方向位置矯正エリアに対応する部分において終端部を有する」態様に対応する実施構成の一例である。
【００６３】
前後方向位置矯正部６０ｂは、図１１に示すように、一対のガイドレール６４により構成されており、左右方向位置決め矯正部６０ａの内部、即ち、一対の第１ガイドレール６１ａ間および一対の第２ガイドレール６１ｂ間に配置されている。このように構成することにより、矯正部材６０のコンパクト化を図ることができる。なお、一対のガイドレール６４は、一対の第１ガイドレール６１ａと一対の第２ガイドレール６１ｂとの間の所定隙間を挟んで第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂの延在方向（図１０および図１１における左右方向）に対称的に配置されている。言い換えると、図１０に示すように、平面視における左右方向位置矯正部６０ａの中心と、前後方向位置矯正部６０ｂの中心とは一致している。一対のガイドレール６４は、本発明における「一対の第２レール」に対応する実施構成の一例である。
【００６４】
一対のガイドレール６４の間隔は、移動部材２０におけるガイドローラ４６からガイドローラ４７までの距離とほぼ同じ大きさかこれより若干大きい値に設定されている。より具体的には、一対のガイドレール６４の間隔は２つのガイドローラ４６，４７の中心間距離にガイドローラ４６またはガイドローラ４７の直径を加えた大きさかこれより若干大きい値に設定されている。
【００６５】
また、一対のガイドレール６４は、図１１に示すように、上方先端に向かうに伴いレール間隔が漸次広がる拡副部６５と、各拡副部６５からほぼ水平方向に沿って互いに離れる方向に延在する水平部６６を有している。なお、一対のガイドレール６４の高さは、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂの高さよりも低く形成されている。本実施の形態では、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂの高さと一対のガイドレール６４の高さとの差は、ガイドローラ４８の厚さ（高さ）よりも若干大きい値に設定されている。
【００６６】
こうして構成された矯正部材６０は、図１に示すように、ステーションＳにおける無人搬送車２を停止させたい位置に対応した位置において、長手方向が誘導帯１２の延在方向に対して平行となるように床面に設置される。
【００６７】
制御装置８０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。制御装置８０には、駆動ユニット４の誘導帯１２に対する位置ずれを検出する走行センサ７からの位置ずれ信号、マーカーＭ１，Ｍ２を検出するマーカーセンサ８からのコマンド信号、スイッチ５９からのオンオフ信号などが入力ポートを介して入力されている。また、制御装置８０からは、駆動ユニット４への駆動制御信号や、位置決め装置１の移動部材２０への駆動制御信号などが出力ポートを介して出力されている。
【００６８】
次に、こうして構成された本実施の形態に係る位置決め装置１の動作について説明する。誘導帯１２に沿って走行している無人搬送車２がステーションＳの近傍まで到達し、マーカーセンサ８によってマーカーＭ１が検出されると、制御装置８０は無人搬送車２の走行速度を減速するよう駆動ユニット４を制御するとともに、カムローラ５０を中間位置まで回転するようモータユニット３２を制御する（停止準備）。
【００６９】
カムローラ５０が回転されると、図１３に示すように、レバー５２もカムローラ５０と一体的に回転されるため、レバー５２の先端に回転可能に支持されたカムフォロワー５４が、長孔４３ａ内を転がり摺動しながら右方向（図１３における右側）に移動する。このとき、プレート部材２６には長孔４３ａを介して鉛直下方向への力が作用するため、プレート部材２６はスライドガイド２４のガイド部２４ａに沿って鉛直下方向へ摺動する。
【００７０】
なお、カムローラ５０の回転は、カムローラ５０の下側に配置されたスイッチ５９がオンされるまで行われる。カムローラ５０が中間位置まで回転されたときには、図１３に示すように、レバー５２は長手方向が水平方向を向いた状態となっている。以下、説明の便宜上、カムローラ５０が中間位置まで回転されたときに対応するプレート部材２６の位置を左右方向位置矯正位置という。左右方向位置矯正位置は、本発明における「第１位置」に対応する実施構成の一例である。
【００７１】
このように、プレート部材２６を左右方向位置矯正位置まで移動させることにより、図１４に示すように、移動部材２０のガイドローラ４８が矯正部材６０のうち左右方向位置矯正部６０ａの一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂと係合可能な位置となる。
【００７２】
この状態で無人搬送車２がさらに走行を続けてステーションＳまで到達すると、図１４および図１５に示すように、ガイドローラ４８と一対の第１ガイドレール６１ａとが係合する。これにより、無人搬送車２は、一対の第１ガイドレール６１ａにガイドされながら走行し、ステーションＳに対して正確な左右方向位置となるように左右方向位置が矯正される。なお、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂが所定隙間を挟んで互いに長手方向に対称的に配置されているため、無人搬送車２のステーションＳへの進入方向に関わらず、無人搬送車２を停止位置に正確に停止させることができる。
【００７３】
ここで、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂには、拡副部６２ａが設けられているため、無人搬送車２が誘導帯１２に対して多少左右方向に位置ずれした状態で走行したとしても、図１５の一点鎖線で示すように、ガイドローラ４８を一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂへスムーズに係合させることができる。
【００７４】
そして、一対の第１ガイドレール６１ａにガイドされながら走行する無人搬送車２がステーションＳにおける停止位置に到達すると、マーカーセンサ８によってマーカーＭ２が検出される。これにより、制御装置８０は、無人搬送車２を停止すると共に駆動輪４ａが回転自在となるよう駆動ユニット４を制御し、かつ、カムローラ５０を最終位置まで回転するようモータユニット３２を制御する。
【００７５】
カムローラ５０が中間位置から最終位置まで回転されると、図１６に示すように、レバー５２の長手方向が水平方向を向いた状態からレバー５２の先端部（カムフォロワー５４が支持された側）が鉛直下方向を向く状態までレバー５２も回転する。これにより、カムフォロワー５４が、長孔４３ａ内を転がり摺動しながら左方向（図１６における左側）に移動する。
【００７６】
このとき、プレート部材２６には長孔４３ａを介して鉛直下方向への力が作用するため、プレート部材２６はスライドガイド２４のガイド部２４ａに沿って左右方向位置矯正位置よりもさらに鉛直下方向へ摺動する。ここで、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂそれぞれには、拡副部６２ｂが設けられると共に、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂ間に所定隙間が設けられてスペースＳＰＣが構成されているため、ガイドローラ４８を一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂに当接させずに移動部材２０を左右方向位置矯正位置からさらに鉛直下方向に移動することができる。
【００７７】
また、一対のガイドレール６４の間隔が２つのガイドローラ４６，４７の中心間距離にガイドローラ４６またはガイドローラ４７の直径を加えた大きさかこれより若干大きい値に設定されているため、移動部材２０を左右方向位置矯正位置からさらに鉛直下方向に移動する際に、ガイドローラ４８が一対のガイドレール６４に当接することもない。
【００７８】
したがって、移動部材２０の左右方向位置矯正位置からさらに鉛直下方向への移動をスムーズに行うことができる。なお、前後方向の位置矯正のために、互いに離間して配置された２つのガイドローラ４６，４７を用いる構成であるため、１つのガイドローラを用いる構成に比べてガイドローラ４６，４７の大型化（直径が大きくなること）を抑制しながらもガイドローラ４８の直径よりも大きく設定された一対のガイドレール６４間にガイドローラ４６，４７を良好に係合することができる。また、ガイドローラ４６，４７の大型化（直径が大きくなること）を抑制することができるため、一対のガイドレール６４の高さを抑えることもできる。これにより、矯正部材６０の大型化抑制と前後方向の位置矯正の確実性との両立を図ることができる。以下、説明の便宜上、カムローラ５０が最終位置まで回転されたときに対応するプレート部材２６の位置を前後方向位置矯正位置という。前後方向位置矯正位置は、本発明における「第２位置」に対応する実施構成の一例である。
【００７９】
プレート部材２６が左右方向位置矯正位置から前後方向位置矯正位置に向けて鉛直下方向に移動されると、図１７に示すように、２つのガイドローラ４６，４７が一対のガイドレール６４に係合する。これにより、ステーションＳに対して正確な前後方向位置となるように無人搬送車２の前後方向位置が矯正される。
【００８０】
なお、駆動輪４ａが回転自在となるよう制御されているため、無人搬送車２の前後方向位置の矯正の際に不要な抵抗力が作用することがない。これにより、無人搬送車２の前後方向位置の矯正を小さな力でスムーズに行うことができる。
【００８１】
また、ステーションＳに停止させる必要がない無人搬送車２においては、移動部材２０を作動させないように制御装置８０により制御されているため、無人搬送車２の走行速度を低下させることなくステーションＳを通過させることができる。これにより、作業効率の向上を図ることができる。
【００８２】
以上説明した本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、移動部材２０を左右方向位置矯正位置と前後方向位置矯正位置との２段階に鉛直下方向に移動するのみで無人搬送車２の停止位置における前後左右方向の位置矯正を行う構成であるため、簡易な構成でありながら、短時間で精度よく無人搬送車２を停止位置に位置決めすることができる。
【００８３】
なお、移動部材２０の移動方向が鉛直方向であるため、前後方向の位置矯正の際にガイドローラ４６，４７が一対のガイドレール６４と係合する際に反力が生じたとしても、当該反力が鉛直方向に作用することになるため、既に完了した左右方向の位置矯正には影響しない。この結果、無人搬送車２の位置決めを精度よく行うことができる。
【００８４】
また、本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、無人搬送車２を一対のガイドレール６１ａでガイドしながら走行することにより左右方向の位置矯正を行う構成であるため、駆動輪４ａやキャスタ５を操舵し易く、左右方向の位置矯正を行い易い。
【００８５】
また、本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、左右方向位置矯正位置ではガイドローラ４８を一対のガイドレール６１ａに係合し、前後方向位置矯正位置ではガイドローラ４６，４７を一対のガイドレール６４に係合するのみという簡易な構成で無人搬送車２の停止位置における前後左右方向の位置矯正を行うことができる。
【００８６】
また、本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、一対のガイドレール６４を一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂの内側に配置する構成であるため、矯正部材６０のコンパクト化を図ることができる。
【００８７】
また、本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、移動部材２０が左右方向第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂと当接しない構成であるため、前後方向の位置矯正を行う際における移動部材２０の移動をスムーズに行うことができる。
【００８８】
また、本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂが拡副部６２ａを有しているため、ガイドローラ４８を一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂへスムーズに係合させることができる。
【００８９】
また、本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、前後方向の位置矯正のために互いに離間して配置された２つのガイドローラ４６，４７を用いる構成であるため、１つのガイドローラを用いる構成に比べてガイドローラ４６，４７の大型化（直径が大きくなること）を抑制しながらもガイドローラ４８の直径よりも大きく設定された一対のガイドレール６４間にガイドローラ４６，４７を良好に係合することができる。また、ガイドローラ４６，４７の大型化（直径が大きくなること）を抑制することができるため、一対のガイドレール６４の高さを抑えることもできる。これにより、矯正部材６０の大型化抑制と前後方向の位置矯正の確実性との両立を図ることができる。
【００９０】
また、本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂが互いに所定隙間を挟んで長手方向に対称的に配置されているため、無人搬送車２がステーションＳに進入する方向に関わらず、無人搬送車２を停止位置に精度よく停止させることができる。
【００９１】
また、本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、モータユニット３２を用いて移動部材２０を移動させる構成であるため、油圧シリンダなどを用いて移動部材２０を移動させる構成に比べて、移動部材２０の停止位置制御を容易かつ精度よく行うことができる。
【００９２】
また、本発明の実施の形態に係る位置決め装置１によれば、前後方向の位置矯正を行う際には駆動輪４ａが回転自在となるよう制御される構成であるため、無人搬送車２の前後方向位置の矯正の際に不要な抵抗力が作用することがない。これにより、無人搬送車２の前後方向位置の矯正を小さな力でスムーズに行うことができる。
【００９３】
本実施の形態では、プレート部材２６は前後方向の位置矯正を行うために２つのガイドローラ４６，４７を有する構成としたが、図１９ないし図２１の変形例の位置決め装置１００におけるプレート部材１２６に例示するように、前後方向の位置矯正を行うためのガイドローラは１つであっても構わない。以下、変形例の位置決め装置１００の構成について説明する。
【００９４】
変形例の位置決め装置１００は、移動部材２０を移動部材１２０に替えた点を除いて本実施の形態に係る位置決め装置１と同じ構成をしている。したがって、変形例の位置決め装置１００のうち、本実施の形態に係る位置決め装置１と同一の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。位置決め装置１００は、移動部材１２０と、矯正部材６０と、制御装置８０と、を備えている。位置決め装置１００は、本発明における「位置決め装置」に対応する実施構成の一例である。
【００９５】
移動部材１２０は、ベース２２と、一対のスライドガイド２４，２４と、プレート部材１２６と、運動方向変換機構２８と、カバー３０（図視せず）と、モータユニット３２（図視せず）と、から構成されている。移動部材１２０は、本発明における「移動部材」に対応する実施構成の一例である。
【００９６】
プレート部材１２６は、図１９に示すように、プレート１４２と、プレート１４２に回転可能なように取り付けられた２つのガイドローラ４８，１４６と、を備えている。
【００９７】
プレート１４２は、図１９に示すように、プレート１４２は、方形状に形成された方形状部１４２ａと、方形状部１４２ａよりも幅の狭い幅狭方形状部１４２ｂと、から構成されており、正面視略Ｔ字状に形成されている。プレート部材１２６は、方形状部１４２ａ側が鉛直方向上側となるようにスライドガイド２４，２４に保持される。方形状部１４２ａにおける幅狭方形状部１４２ｂ寄りの部分には、プレート４２における方形状部４２ａと同様、長孔４３ａが形成されている。当該長孔４３ａに運動方向変換機構２８におけるカムフォロワー５４が係合される。
【００９８】
幅狭方形状部１４２ｂのほぼ中央部には、図１９および図２０に示すように、幅狭方形状部１４２ｂの厚み方向に貫通する貫通孔１４３が形成されている。また、幅狭方形状部１４２ｂの先端部には、プレート４２同様、台座４４が取り付け固定されている。
【００９９】
台座４４は、幅狭方形状部１４２ｂの厚み方向に沿う方向に突出するように溶接等により固定されている。即ち、台座４４が取り付け固定された幅狭方形状部１４２ｂを側面から見るとＬ字状を成している。台座４４には、ガイドローラ４８が同軸状態で回転可能に取り付けられている。
【０１００】
ガイドローラ１４６には、図１９に示すように、ガイドローラ４６，４７同様、中央に貫通孔１４６ａが形成されている。ガイドローラ１４６は、貫通孔１４６ａを幅狭方形状部１４２ｂの貫通孔１４３に同軸状に重ね合わせた状態でボルトＢ１によって幅狭方形状部１４２ｂに回転可能に取り付けられる。なお、ガイドローラ１４６の直径は、ガイドローラ４８の直径よりも大きく形成されている。ガイドローラ１４６およびボルトＢ１は、本発明における「第２ローラ部材」に対応し、ガイドローラ１４６は、本発明における「第２ローラ」に対応し、ボルトＢ１は、本発明における「第２回転軸」に対応する実施構成の一例である。
【０１０１】
こうした変形例の位置決め装置１００においても、図２０および図２１に示すように、移動部材１２０を左右方向位置矯正位置まで移動させてガイドローラ４８と一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂとを係合させることにより無人搬送車２の停止位置における左右方向の位置矯正を行うことができると共に、移動部材１２０を左右方向位置矯正位置から前後方向位置矯正位置まで移動させてガイドローラ１４６と一対のガイドレール６４とを係合させることにより無人搬送車２の停止位置における前後方向の位置矯正を行うことができる。
【０１０２】
ここで、ガイドローラ１４６の直径がガイドローラ４８の直径よりも大きく形成されているため、移動部材１２０を前後方向位置矯正位置まで移動させる際に、ガイドローラ４８が一対のガイドレール６４と当接することがない。これにより、移動部材１２０の前後方向位置矯正位置までの移動をスムーズに行うことができる。なお、一対のガイドレール６４の間隔は、ガイドローラ１４６直径とほぼ同じ大きさかこれより若干大きい値に設定されている。
【０１０３】
本実施の形態では、一対のガイドレール６４を一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂの内側に配置する構成としたが、図２２ないし図２７の変形例の位置決め装置２００に例示するように、一対のガイドレール２６４を一対のガイドレール２６１の外側に配置する構成としても構わない。以下、変形例の位置決め装置２００の構成について説明する。
【０１０４】
変形例の位置決め装置２００は、移動部材２０および矯正部材６０をそれぞれ移動部材２２０および矯正部材２６０に替えた点を除いて本実施の形態に係る位置決め装置１と同じ構成をしている。したがって、変形例の位置決め装置２００のうち、本実施の形態に係る位置決め装置１と同一の構成については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１０５】
位置決め装置２００は、移動部材２２０と、矯正部材２６０と、制御装置８０と、を備えている。移動部材２２０は、図２２に示すように、ベース２２と、スライドガイド２４，２４と、プレート部材２２６と、運動方向変換機構２８と、カバー３０（図視せず）と、モータユニット３２（図視せず）と、から構成されている。位置決め装置２００は、本発明における「位置決め装置」に対応し、移動部材２２０は、本発明における「移動部材」に対応し、矯正部材２６０は、本発明における「位置矯正部材」に対応する実施構成の一例である。
【０１０６】
プレート部材２２６は、図２２に示すように、プレート２４２と、プレート２４２に回転可能なように取り付けられた３つのガイドローラ４６，４７，４８と、を備えている。  
【０１０７】
プレート２４２は、図２２に示すように、方形状に形成された方形状部２４２ａと、方形状部２４２ａから遠ざかるに伴い幅が漸次狭くなる台形状に形成された２つの台形状部２４２ｂ，２４２ｃと、から構成されており、正面視略逆Ｕ字状に形成されている。プレート部材２２６は、方形状部２４２ａ側が鉛直方向上側となるようにスライドガイド２４，２４に保持される。方形状部２４２ａにおける上端部寄りの部分には、プレート４２における方形状部４２ａと同様、長孔４３ａが形成されている。当該長孔４３ａに運動方向変換機構２８におけるカムフォロワー５４が係合される。
【０１０８】
台形状部２４２ｂの先端両隅部には、貫通孔４３ｂ，４３ｂが形成されており、ガイドローラ４６，４７が貫通孔４３ｂ，４３ｂに同軸状態で回転可能に取り付けられている。また、台形状部２４２ｃには、図２２および図２３に示すように、台座４４が取り付け固定されている。
【０１０９】
台座４４は、台形状部２４２ｂｃの厚み方向に沿う方向に突出するように溶接等により固定されている。即ち、台座４４が取り付け固定された台形状部２４２ｃを側面から見るとＬ字状を成している。台座４４には、ガイドローラ４８が同軸状態で回転可能に取り付けられている。
【０１１０】
矯正部材２６０は、図２４および図２５に示すように、左右方向位置矯正部２６０ａと、前後方向位置矯正部２６０ｂと、左右方向位置矯正部２６０ａを床面に設置するためのベース２６０ｃと、前後方向位置矯正部２６０ｂを床面に設置するためのベース２６０ｄと、から構成されている。左右方向位置矯正部２６０ａは、本発明における「第１レール部材」に対応し、前後方向位置矯正部２６０ｂは、本発明における「第２レール部材」に対応する実施構成の一例である。
【０１１１】
左右方向位置矯正部２６０ａは、図２４および図２５に示すように、一対のガイドレール２６１を備えている。一対のガイドレール２６１は、本実施の形態の位置決め装置１における一対の第１ガイドレール６１ａと同一の構成をしている。したがって、説明の便宜上、その説明を省略する。一対のガイドレール２６１は、本発明における「一対の第１レール」に対応する実施構成の一例である。
【０１１２】
前後方向位置矯正部２６０ｂは、図２４および図２５に示すように、一対のガイドレール２６４を備えている。一対のガイドレール２６４は、本実施の形態の位置決め装置１における一対のガイドレール６４と同一の構成をしている。したがって、説明の便宜上、その説明を省略する。一対のガイドレール２６４は、本発明における「一対の第２レール」に対応する実施構成の一例である。
【０１１３】
左右方向位置矯正部２６０ａと前後方向位置矯正部２６０ｂとは、図２４および図２５に示すように、互いにベース２６０ｃ，２６０ｄの長手方向が一致するように所定隙間離れた状態で直列状に配置されている。
【０１１４】
こうして構成された矯正部材２６０は、ステーションＳにおける無人搬送車２を停止させたい位置に対応した位置において、左右方向位置矯正部２６０ａおよび前後方向位置矯正部２６０ｂにおけるベース２６０ｃ，２６０ｄの長手方向が誘導帯１２の延在方向と平行になるように床面に設置される。
【０１１５】
こうした変形例の位置決め装置２００においても、図２６ないし図２８に示すように、移動部材２２０を左右方向位置矯正位置まで移動させてガイドローラ４８と一対のガイドレール２６１とを係合させることにより無人搬送車２の停止位置における左右方向の位置矯正を行うことができると共に、移動部材２２０を左右方向位置矯正位置から前後方向位置矯正位置まで移動させてガイドローラ４６，４７と一対のガイドレール２６４とを係合させることにより無人搬送車２の停止位置における前後方向の位置矯正を行うことができる。
【０１１６】
なお、一対のガイドレール２６１を一対のガイドレール２６４を挟んで長手方向に対称的にさらにもう一つ配置する構成とすることにより、本実施の形態に位置決め装置１と同様、無人搬送車２がステーションＳに進入する方向に関わらず、無人搬送車２を停止位置に精度よく停止させることができる。
【０１１７】
本実施の形態では、移動部材２０を鉛直方向に移動させることによって無人搬送車２の前後左右方向の位置矯正を行う構成としたが、図２９ないし図３２の変形例の位置決め装置３００に例示するように、移動部材３２０を水平方向に移動させることによって無人搬送車２の前後左右方向の位置矯正を行う構成としても構わない。以下、変形例の位置決め装置３００の構成について説明する。
【０１１８】
変形例の位置決め装置３００は、移動部材２０を移動部材３２０に替えた点および矯正部材６０を矯正部材３６０に替えた点を除いて本実施の形態に係る位置決め装置１と同じ構成をしている。したがって、変形例の位置決め装置３００のうち、本実施の形態に係る位置決め装置１と同一の構成については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１１９】
位置決め装置３００は、移動部材３２０と、矯正部材３６０と、制御装置８０と、を備えている。移動部材３２０は、図２９に示すように、ベース２２と、スライドガイド２４，２４と、プレート部材３２６と、運動方向変換機構２８と、カバー３０（図視せず）と、モータユニット３２（図視せず）と、から構成されている。位置決め装置３００は、本発明における「位置決め装置」に対応し、移動部材３２０は、本発明における「移動部材」に対応し、矯正部材３６０は、本発明における「位置矯正部材」に対応する実施構成の一例である。
【０１２０】
プレート部材３２６は、図２９に示すように、プレート３４２と、プレート３４２に回転可能なように取り付けられたガイドローラ３４６と、を備えている。  プレート３４２は、方形状に形成された方形状部３４２ａと、方形状部３４２ａから遠ざかるに伴い幅が漸次狭くなる台形状に形成された台形状部３４２ｂと、から構成されている。
【０１２１】
方形状部３４２ａにおける台形状部３４２ｂ寄りの部分には、プレート４２における方形状部４２ａと同様、長孔４３ａが形成されている。当該長孔４３ａに運動方向変換機構２８におけるカムフォロワー５４が係合される。
【０１２２】
台形状部３４２ｂの先端中央部には、図２９に示すように、台形状部３４２ｂの厚み方向に貫通する貫通孔３４３が形成されている。ガイドローラ３４６は、図２９に示すように、台形状部３４２ｂの貫通孔３４３に同軸状態で図示しないボルトなどによって台形状部３４２ｂに回転可能に取り付けられる。ガイドローラ３４６およびボルトは、本発明における「第１ローラ部材」および「第２ローラ部材」に対応し、ガイドローラ３４６は、本発明における「第１ローラ」および「第２ローラ」に対応し、ボルトは、本発明における「第１回転軸」および「第２回転軸」に対応する実施構成の一例である。
【０１２３】
こうして構成された移動部材３２０は、無人搬送車２がステーションＳに停止した際にガイドローラ３４６の外周面がステーションＳ側を向くように、ベース２２を無人搬送車２の上面に図示しないボルトなどの締結部材によって取り付け固定される。即ち、移動部材３２０は、プレート部材３２６がスライドガイド２４，２４のガイド部２４ａ，２４ａ上を摺動するとガイドローラ３４６がステーションＳに向かって出没するように無人搬送車２に取り付けられる。
【０１２４】
矯正部材３６０は、図３１に示すように、無人搬送車２の左右方向の位置矯正を行う左右方向位置矯正部３６０ａと、無人搬送車２の前後方向の位置矯正を行う前後方向位置矯正部３６０ｂと、これらを床面に設置するためのベース３６０ｃと、から構成されている。左右方向位置矯正部３６０ａは、本発明における「第１レール部材」に対応し、前後方向位置矯正部３６０ｂは、本発明における「第２レール部材」に対応する実施構成の一例である。
【０１２５】
左右方向位置矯正部３６０ａは、図３１に示すように、第１ガイドレール３６１ａと、第１ガイドレール３６１ａに対して所定間隔離して平行に配置された第２および第３ガイドレール３６１ｂ，３６１ｃと、から構成されている。第１ガイドレール３６１ａ，第２ガイドレール３６１ｂおよび第３ガイドレール３６１ｃは、本発明における「一対の第１レール」に対応する実施構成の一例である。
【０１２６】
第１ガイドレール３６１ａと第２および第３ガイドレール３６１ｂ，３６１ｃの間隔は、図３２に示すように、移動部材３２０のガイドローラ３４６の直径とほぼ同じ大きさかこれより若干大きい値に設定されている。また、第１，第２および第３ガイドレール３６１ａ，３６１ｂ，３６１ｃの長手方向端部は、先端に向かうに伴いレール間隔が漸次広がるように構成された拡副部３６２ａ，３６２ｂ,３６２ｃを有している。
【０１２７】
前後方向位置矯正部３６０ｂは、図３１に示すように、一対のガイドレール３６４により構成されている。各ガイドレール３６４は、第２および第３ガイドレール３６１ｂ，３６１ｃにおける拡副部３６２ｂ，３６２ｃが形成された長手方向端部とは反対側の長手方向端部に一体接続されており、第１ガイドレール３６１ａから離れる方向に延伸している。一対のガイドレール３６４は、第１ガイドレール３６１ａと第２および第３ガイドレール３６１ｂ，３６１ｃとによって構成されるレールの延在方向（図３１における上下方向）の中央部に設けられており、当該レールの延在方向（図３１における上下方向）に対して直交する方向に延在している。一対のガイドレール３６４は、本発明における「一対の第２レール」に対応する実施構成の一例である。
【０１２８】
一対のガイドレール３６４の間隔は、図３２に示すように、移動部材３２０におけるガイドローラ３４６の直径とほぼ同じ大きさかこれより若干大きい値に設定されている。なお、各ガイドレール３６４と第２および第３ガイドレール３６１ｂ，３６１ｃとは、図３１に示すように、傾斜レール３６５を介して接続されている。傾斜レール３６５は、各ガイドレール３６４から第２および第３ガイドレール３６１ｂ，３６１ｃに向かうに伴い一対のガイドレール３６４間のレール間隔が漸次広がるような傾斜角を有している。
【０１２９】
こうして構成された矯正部材３６０は、ステーションＳにおける無人搬送車２を停止させたい位置に対応した位置において、第１ガイドレール３６１ａと第２および第３ガイドレール３６１ｂ，３６１ｃとによって構成されるレールの延在方向が誘導帯１２の延在方向と平行になるように床面に設置される。なお、一対のガイドレール３６４は、ステーションＳ側を向いている。
【０１３０】
次に、こうして構成された変形例の位置決め装置３００の動作について説明する。誘導帯１２に沿って走行している無人搬送車２がステーションＳの近傍まで到達し、マーカーセンサ８によってマーカーＭ１が検出されると、制御装置８０は無人搬送車２の走行速度を減速するよう駆動ユニット４を制御するとともに、カムローラ５０を中間位置まで回転するようモータユニット３２を制御する。
【０１３１】
カムローラ５０の回転に伴いレバー５２が回転する。これにより、レバー５２の先端に回転可能に支持されプレート部材３２６の長孔４３ａに係合されたカムフォロワー５４が、長孔４３ａ内を転がり摺動しながら移動して、プレート部材３２６をスライドガイド２４のガイド部２４ａに沿って水平方向へ摺動させる。以下、説明の便宜上、カムローラ５０が中間位置まで回転されたときに対応するプレート部材３２６の位置を左右方向位置矯正位置という。左右方向位置矯正位置は、本発明における「第１位置」に対応する実施構成の一例である。
【０１３２】
このように、プレート部材３２６を左右方向位置矯正位置まで移動させることにより、図３２に示すように、移動部材３２０のガイドローラ３４６が矯正部材３６０のうち左右方向位置矯正部３６０ａの第１ガイドレール３６１ａと第２および第３ガイドレール３６１ｂ，３６１ｃとのレール間に係合可能な位置となる（図３２における太二点鎖線）。
【０１３３】
この状態で無人搬送車２がさらに走行を続けてステーションＳまで到達すると、ガイドローラ３４６が第１ガイドレール３６１ａと第２ガイドレール３６１ｂ（または第３ガイドレール３６１ｃ）と係合する。これにより、無人搬送車２は、第１ガイドレール３６１ａおよび第２ガイドレール３６１ｂ（または第３ガイドレール３６１ｃ）によりガイドされながら走行し、ステーションＳに対して正確な左右方向位置となるように左右方向位置が矯正される。
【０１３４】
ここで、第１，第２および第３ガイドレール３６１ａ，３６１ｂ，３６１ｃには、拡副部拡副部３６２ａ，３６２ｂ,３６２ｃが設けられているため、無人搬送車２が誘導帯１２に対して多少左右方向に位置ずれした状態で走行したとしても、ガイドローラ３４６を第１ガイドレール３６１ａおよび第２ガイドレール３６１ｂ（または第３ガイドレール３６１ｃ）間へスムーズに係合させることができる。
【０１３５】
そして、第１ガイドレール３６１ａおよび第２ガイドレール３６１ｂ（または第３ガイドレール３６１ｃ）にガイドされながら走行する無人搬送車２がステーションＳにおける停止位置に到達すると、マーカーセンサ８によってマーカーＭ２が検出される。これにより、制御装置８０は、無人搬送車２を停止すると共に駆動輪４ａが回転自在となるよう駆動ユニット４を制御し、かつ、カムローラ５０を最終位置まで回転するようモータユニット３２を制御する。
【０１３６】
カムローラ５０が中間位置から最終位置まで回転されると、レバー５２がさらに回転する。これにより、カムフォロワー５４によって、プレート部材３２６がスライドガイド２４のガイド部２４ａに沿って前後方向位置矯正位置よりもさらに水平方向に沿って摺動される。以下、説明の便宜上、カムローラ５０が最終位置まで回転されたときに対応するプレート部材３２６の位置を前後方向位置矯正位置という。前後方向位置矯正位置は、本発明における「第２位置」に対応する実施構成の一例である。
【０１３７】
プレート部材３２６が左右方向位置矯正位置から前後方向位置矯正位置に向けて鉛直下方向に移動されると、図３２に示すように、ガイドローラ３４６が一対のガイドレール３６４に係合する。これにより、ステーションＳに対して正確な前後方向位置となるように無人搬送車２の前後方向位置が矯正される。
【０１３８】
ここで、各ガイドレール３６４と第２および第３ガイドレール３６１ｂ，３６１ｃとが傾斜レール３６５を介して接続される構成であるため、無人搬送車２が停止位置に対して多少前後方向に位置ずれした状態で停止したとしても、ガイドローラ３４６を一対のガイドレール３６４間へスムーズに係合させることができる。
【０１３９】
なお、駆動輪４ａが回転自在となるよう制御されているため、無人搬送車２の前後方向位置の矯正の際に不要な抵抗力が作用することがない。これにより、無人搬送車２の前後方向位置の矯正を小さな力でスムーズに行うことができる。
【０１４０】
以上説明した変形例の位置決め装置３００によれば、移動部材３２０を左右方向位置矯正位置と前後方向位置矯正位置との２段階に水平方向に移動するのみで無人搬送車２の停止位置における前後左右方向の位置矯正を行う構成であるため、簡易な構成でありながら、短時間で精度よく無人搬送車２を停止位置に位置決めすることができる。しかも、移動部材３２０には左右方向位置矯正と前後方向位置矯正のために用いるガイドローラ３４６を１つ設けるのみの構成であるため、部品点数の削減を図ることができる。
【０１４１】
本実施の形態および各変形例の位置決め装置１，１００，２００，３００では、移動部材２０，１２０，２２０，３２０を無人搬送車２に取り付け、矯正部材６０，２６０，３６０をステーションＳに設置する構成としたが、これとは逆に移動部材２０，１２０，２２０，３２０をステーションＳに設置するとともに矯正部材６０，２６０，３６０を無人搬送車２に取り付ける構成としても構わない。
【０１４２】
本実施の形態および各変形例の位置決め装置１，１００，２００，３００では、誘導帯１２を挟んでステーションＳ側に矯正部材６０，２６０，３６０を設置する構成としたが、矯正部材６０，２６０，３６０は誘導帯１２を挟んでステーションＳとは反対側に設置する構成としても構わない。この場合、移動部材２０，１２０，２２０，３２０は、矯正部材６０，２６０，３６０に対応するように無人搬送車２に取り付ける構成とすれば良い。
【０１４３】
本実施の形態および各変形例の位置決め装置１，１００，２００，３００では、マーカーＭ１は無人搬送車２の速度を減速させると共に、移動部材２０を作動させるコマンドとしたが、マーカーＭ１は移動部材２０を作動させるのみのコマンドとしても構わない。この場合、無人搬送車２の速度を減速させるためのマーカーを別途設ける構成が好ましい。
【０１４４】
本実施の形態および各変形例の位置決め装置１，１００，２００，３００では、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂ、一対のガイドレール２６１、第１，第２および第３ガイドレール３６１ａ，３６１ｂ，３６１ｃに拡副部６２ａ，３６２ａ，３６２ｂ，３６２ｃを設ける構成としたが、拡副部６２ａ，３６２ａ，３６２ｂ，３６２ｃは無くても構わない。
【０１４５】
本実施の形態および各変形例の位置決め装置１，１００，２００では、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂ、一対のガイドレール２６１に拡副部６２ｂを設ける構成としたが、拡副部６２ｂは無くても構わない。この場合、プレート部材２６，１２６，２２６を左右方向位置矯正位置から前後方向位置矯正位置まで移動させる際にガイドローラ４８を一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂや一対のガイドレール２６１に当接させずに移動でできるように、一対の第１および第２ガイドレール６１ａ，６１ｂ間の隙間や左右方向位置矯正部２６０ａと前後方向位置矯正部２６０ｂとの間隔を設定する構成が好ましい。
【０１４６】
本実施の形態および各変形例の位置決め装置１，１００，２００，３００では、モータユニット３２および運動方向変換機構２８を用いてプレート部材２６，１２６，２２６，３２６を移動させる構成としたが、これに限らない。例えば、油圧や空圧シリンダ装置を用いてプレート部材２６，１２６，２２６，３２６を移動させる構成としても構わない。
【０１４７】
（実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係）
本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１４８】
１        位置決め装置
２        無人搬送車
３        本体部
４        駆動ユニット
４ａ      駆動輪
５        キャスタ
６        固定輪
７        走行センサ
８        マーカーセンサ
１０      台車
１２      誘導帯
２０      移動部材
２２      ベース
２４      スライドガイド
２４ａ    ガイド部
２６      プレート部材
２８      運動方向変換機構
３０      カバー
３２      モータユニット
３２ａ    モータ
３２ｂ    ギヤ機構
３３      出力軸
４２      プレート
４２ａ    方形状部
４２ｂ    台形状部
４３ａ    長孔
４３ｂ    貫通孔
４４      台座
４４ａ    貫通孔
４６      ガイドローラ
４６ａ    貫通孔
４７      ガイドローラ
４７ａ    貫通孔
４８      ガイドローラ
４８ａ    貫通孔
５０      カムローラ
５０ａ    直線溝
５０ｂ    平面部
５０ｃ    孔
５０ｄ    孔
５１      貫通孔
５２      レバー
５２ａ    貫通孔
５２ｂ    貫通孔
５２ｃ    貫通孔
５４      カムフォロワー
５４ａ    ローラ部
５４ｂ    軸部
５６ａ    カムフォロワー
５６ｂ    カムフォロワー
５８      ホルダー
５９      スイッチ
５９ａ    本体部
５９ｂ    レバー部
６０      矯正部材
６０ａ    左右方向位置矯正部
６０ｂ    前後方向位置矯正部
６０ｃ    ベース
６１ａ    一対の第１ガイドレール
６１ｂ    一対の第２ガイドレール
６２ａ    拡副部
６２ｂ    拡副部
６４      一対のガイドローラ
６５      拡副部
６６      水平部
８０      制御装置
１００    位置決め装置
１２０    移動部材
１２６    プレート部材
１４２    プレート
１４２ａ  方形状部
１４２ｂ  幅狭方形状部
１４３    貫通孔
１４６    ガイドローラ
１４６ａ  貫通孔
２００    位置決め装置
２２０    移動部材
２２６    プレート部材
２４２    プレート
２４２ａ  方形状部
２４２ｂ  台形状部
２４２ｃ  台形状部
２６０    矯正部材
２６０ａ  左右方向位置矯正部
２６０ｂ  前後方向位置矯正部
２６０ｃ  ベース
２６０ｄ  ベース
２６１    一対のガイドレール
２６４    一対のガイドレール
３００    位置決め装置
３２０    移動部材
３２６    プレート部材
３４２    プレート
３４２ａ  方形状部
３４２ｂ  台形状部
３４３    貫通孔
３４６    ガイドローラ
３６０    矯正部材
３６０ａ  左右方向位置矯正部
３６０ｂ  前後方向位置矯正部
３６０ｃ  ベース
３６１ａ  第１ガイドレール
３６１ｂ  第２ガイドレール
３６１ｃ  第３ガイドレール
３６２ａ  拡副部
３６２ｂ  拡副部
３６２ｃ  拡副部
３６４    一対のガイドレール
３６５    傾斜レール
Ｓ        ステーション
Ｍ１      マーカー
Ｍ２      マーカー
Ｂ１      ボルト
Ｂ２      ボルト
ＳＰＣ    スペース
キー      Ｋ
【図１】
0006043744.tif 000002
【図２】
0006043744.tif 000003
【図３】
0006043744.tif 000004
【図４】
0006043744.tif 000005
【図５】
0006043744.tif 000006
【図６】
0006043744.tif 000007
【図７】
0006043744.tif 000008
【図８】
0006043744.tif 000009
【図９】
0006043744.tif 000010
【図１０】
0006043744.tif 000011
【図１１】
0006043744.tif 000012
【図１２】
0006043744.tif 000013
【図１３】
0006043744.tif 000014
【図１４】
0006043744.tif 000015
【図１５】
0006043744.tif 000016
【図１６】
0006043744.tif 000017
【図１７】
0006043744.tif 000018
【図１８】
0006043744.tif 000019
【図１９】
0006043744.tif 000020
【図２０】
0006043744.tif 000021
【図２１】
0006043744.tif 000022
【図２２】
0006043744.tif 000023
【図２３】
0006043744.tif 000024
【図２４】
0006043744.tif 000025
【図２５】
0006043744.tif 000026
【図２６】
0006043744.tif 000027
【図２７】
0006043744.tif 000028
【図２８】
0006043744.tif 000029
【図２９】
0006043744.tif 000030
【図３０】
0006043744.tif 000031
【図３１】
0006043744.tif 000032
【図３２】
0006043744.tif 000033