(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板の搬送方向に沿って搬送開始位置から前記基板を１枚ずつ搬送する搬送ベルトと、
前記搬送ベルト上に突設され、前記基板と当接することで該基板を滑り止めする突起部と、
前記搬送開始位置に設けられ、前記基板の有無を検出する検出部と、
前記搬送ベルトを駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記検出部が前記基板を検出するより前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記搬送開始位置まで移動させることで、前記検出部が前記基板を検出したときに前記突起部を前記基板における前記搬送方向に沿った方向の少なくとも一端に近接させ、
前記基板が該基板に部品を実装する実装位置まで搬送されたときに前記駆動部の駆動を停止する、
基板の搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の基板の搬送装置であって、
前記制御部は、
前記検出部が前記基板を検出するより前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記搬送開始位置まで移動させることで、前記検出部が前記基板を検出したときに前記突起部を前記基板における前記搬送方向の下流側の先端に近接させる、
基板の搬送装置。
【請求項３】
請求項１に記載の基板の搬送装置であって、
前記搬送開始位置からの前記搬送ベルトに沿った距離が前記基板の前記搬送方向に沿った長さより長い距離だけ離れた位置を待機位置とした場合に、
前記制御部は、
前記検出部が前記基板を検出するより前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記待機位置まで移動させることで、
前記基板の搬送が開始されてから前記実装位置に搬送されるまでに前記突起部を前記基板における前記搬送方向の上流側の先端に近接させる、
基板の搬送装置。
【請求項４】
請求項１に記載の基板の搬送装置であって、
前記搬送ベルトは、前記搬送方向と直交する方向に並列して設けられた第１のベルトと、第２のベルトと、を有し、
前記第１のベルトに設けられた第１の前記突起部と、
前記第２のベルトに設けられた第２の前記突起部と、
前記第１のベルトを駆動する第１の前記駆動部と、
前記第２のベルトを駆動する第２の前記駆動部と、を備え、
前記搬送開始位置からの前記第２のベルトに沿った距離が前記基板の前記搬送方向に沿った長さよりも長い距離だけ離れた位置を待機位置とした場合に、
前記制御部は、
前記検出部が前記基板を検出するより前に前記第１の駆動部を駆動して、前記第１の突起部を前記搬送開始位置まで移動させることで、前記検出部が前記基板を検出したときに前記第１の突起部を前記基板における前記搬送方向の下流側の先端に近接させ、
前記検出部が前記基板を検出するより前に前記第２の駆動部を駆動して、前記第２の突起部を前記待機位置まで移動させることで、前記基板の搬送が開始されてから前記実装位置に搬送されるまでに前記第２の突起部を前記基板における前記搬送方向の上流側の先端に近接させる、
基板の搬送装置。
【請求項５】
請求項１に記載の基板の搬送装置であって、
前記搬送ベルトは、前記搬送方向と直交する方向に並列して設けられた第１のベルトと、第２のベルトと、前記第１のベルトと前記第２のベルトの間に設けられた少なくとも一つの中間ベルトと、を有し、
前記突起部は前記中間ベルト上に設けられ、
前記制御部は前記中間ベルトを駆動する前記駆動部を制御する、
基板の搬送装置。
【請求項６】
基台と、
基板の搬送方向に沿って搬送開始位置から前記基板を１枚ずつ搬送する搬送ベルトと、前記搬送ベルト上に突設され、前記基板と当接することで該基板を滑り止めする突起部と、前記搬送開始位置に設けられ、前記基板の有無を検出する検出部と、前記搬送ベルトを駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を有する基板の搬送装置と、
前記基台上の実装位置に搬送された前記基板の表面に部品を実装する実装装置と、
前記部品が供給される部品供給部と、を備え、
前記制御部は、
前記検出部が前記基板を検出するより前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記搬送開始位置まで移動させることで、前記検出部が前記基板を検出したときに前記突起部を前記基板における前記搬送方向に沿った方向の少なくとも一端に近接させ、
前記基板が前記実装位置まで搬送されたときに前記駆動部の駆動を停止する、
表面実装機。
【請求項７】
基板の搬送方向に沿って搬送開始位置から前記基板を１枚ずつ搬送する搬送ベルトと、前記搬送ベルト上に突設され、前記基板と当接することで該基板を滑り止めする突起部と、前記搬送開始位置に設けられ、前記基板の有無を検出する検出部と、を備える搬送装置を用いて前記基板を搬送する基板の搬送方法であって、
前記検出部が前記基板を検出するより前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記搬送開始位置まで移動させる第１の移動工程と、
前記検出部が前記基板を検出したときに前記突起部を前記基板における前記搬送方向に沿った方向の少なくとも一端に近接させる駆動開始工程と、
前記基板が前記実装位置まで搬送されたときに前記駆動部の駆動を停止する駆動停止工程と、
を備える基板の搬送方法。
【請求項８】
請求項７に記載の基板の搬送方法であって、
前記駆動開始工程では、前記検出部が前記基板を検出したときに前記突起部を前記基板における前記搬送方向の下流側の先端に近接させる、
基板の搬送方法。
【請求項９】
基板の搬送方向に沿って搬送開始位置から前記基板を１枚ずつ搬送する搬送ベルトと、前記搬送ベルト上に突設され、前記基板と当接することで該基板を滑り止めする突起部と、前記搬送開始位置に設けられ、前記基板の有無を検出する検出部と、を備える搬送装置を用いて前記基板を搬送する基板の搬送方法であって、
前記搬送開始位置からの前記搬送ベルトに沿った距離が前記基板の前記搬送方向に沿った長さよりも長い距離だけ離れた位置を待機位置とした場合に、
前記検出部が前記基板を検出するより前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記待機位置まで移動させる第２の移動工程と、
前記基板の搬送が開始されてから前記実装位置に搬送されるまでに前記突起部を前記基板における前記搬送方向の上流側の先端に近接させる駆動開始工程と、
前記基板が前記実装位置まで搬送されたときに前記駆動部の駆動を停止する駆動停止工程と、
を備える基板の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  基板の搬送装置、基板上に部品を実装するための表面実装機、及び基板の搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、電子部品が実装されるプリント基板等を搬送させるための基板の搬送装置が知られている。この種の搬送装置は、並列して配置された一対の搬送ベルトを備えており、この一対の搬送ベルト上を基板が搬送される構成とされている。【０００３】  ところで、基板の搬送装置によって基板を搬送させる際、基板の搬送停止時又は搬送開始時には、基板の減速又は加速に伴って当該基板にその搬送方向に沿った向きの慣性力が働き、基板が搬送ベルト上を滑ることがある。基板が搬送ベルト上を滑ると、電子部品等を基板上に実装するための所定の実装位置等に基板を精度良く位置決めすることができず、エラー等が発生することがある。このように基板が搬送ベルト上を滑ることを防止ないし抑制できる構成を備えた基板搬送装置が、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３０３０２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  しかしながら、上記の特許文献１に開示された基板搬送装置では、搬送ベルト上における基板の滑り止めを図るために複雑な構成を備えたストッパを別途必要とする。このため、コンベアレイアウトが大きくなり、また、製造コストが増大する問題があった。【０００６】  本明細書で開示される技術は、上記の課題に鑑みて創作されたものである。本明細書では、簡単な構成で搬送ベルト上における基板の滑りを防止ないし抑制することが可能な技術を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  本明細書で開示される技術は、基板の搬送方向に沿って搬送開始位置から前記基板を１枚ずつ搬送する搬送ベルトと、前記搬送ベルト上に突設され、前記基板と当接することで該基板を滑り止めする突起部と、前記搬送開始位置に設けられ、前記基板の有無を検出する検出部と、前記搬送ベルトを駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記検出部が前記基板を検出したときに前記駆動部の駆動を開始し、前記基板が前記搬送開始位置から該基板に部品を実装する実装位置に搬送されるまでに前記突起部を前記基板における前記搬送方向に沿った方向の少なくとも一端に近接させ、前記基板が前記実装位置まで搬送されたときに前記駆動部の駆動を停止する、基板の搬送装置に関する。【０００８】  上記の基板の搬送装置では、基板が搬送開始位置に搬入されると検出部が当該基板を検出して駆動部の駆動が開始される。そして、基板が搬送開始位置から実装位置まで搬送されるまでの間に突起部が基板の搬送方向における少なくとも一端に近接される。ここで、突起部が基板の一端と当接すれば、搬送ベルト上において基板がそれ以上突起部側に滑ることが防止される。また、突起部と基板の一端との間に隙間が空いていても、突起部は基板の一端と近接しているので、基板が搬送ベルト上を滑った場合には当該基板の一端が即座に突起部と当接し、搬送ベルト上において基板がそれ以上突起部側に滑ることが防止される。【０００９】  このように、上記の基板の搬送装置では、搬送ベルト上に突起部を設け、その搬送ベルトの駆動を制御することで、基板を実装位置で停止させる際の減速時又は基板を実装位置から移動開始させる際の加速時に基板が搬送ベルト上を滑ることを、複雑な装置を必要とすることなく簡単な構成で、防止ないし抑制することができる。以上のように、上記の基板の搬送装置では、簡単な構成で搬送ベルト上における基板の滑りを防止ないし抑制することができる。【００１０】  制御部は、前記検出部が前記基板を検出するより前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記搬送開始位置まで移動させることで、前記検出部が前記基板を検出したときに前記突起部を前記基板における前記搬送方向の下流側の先端に近接させてもよい。【００１１】  この構成によると、基板を搬送開始位置から移動開始させる際に当該基板における搬送方向の下流側の先端に突起部が近接した状態となる。このため、搬送開始位置から移動開始された基板を実装位置で停止させる際に、基板を減速させるのに伴って当該基板が搬送ベルト上において搬送方向の下流側に滑ることを突起部によって防止ないし抑制することができる。【００１２】  前記制御部は、前記検出部が前記基板を検出するより前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記搬送開始位置からの前記搬送ベルトに沿った距離が前記基板の前記搬送方向に沿った長さよりも長い距離となる待機位置まで移動させ、前記基板が前記搬送開始位置から前記実装位置に搬送されるまでに前記突起部を前記基板における前記搬送方向の上流側の先端に近接させてもよい。【００１３】  この構成によると、基板を搬送開始位置から当該基板の搬送方向に沿った長さの分だけ移動させたときに、突起部と基���における搬送方向の上流側の先端との間に隙間が空いた状態となる。ここで、搬送開始位置から移動開始された基板は、所定時間経過後に搬送ベルトの駆動速度と等しい速度に到達する。このため、基板を搬送開始位置から実装位置に移動させるまでの間に、突起部を基板に近付けさせることができ、突起部を基板における搬送方向の上流側の先端に近接させることができる。その結果、実装位置で停止した基板を移動開始させる際に、基板を加速させるのに伴って当該基板が搬送ベルト上において搬送方向の上流側に滑ることを突起部によって防止ないし抑制することができる。【００１４】  前記搬送ベルトは、前記搬送方向と直交する方向に並列して設けられた第１のベルトと、第２のベルトと、を有し、前記第１のベルトに設けられた第１の前記突起部と、前記第２のベルトに設けられた第２の前記突起部と、前記第１のベルトを駆動する第１の前記駆動部と、前記第２のベルトを駆動する第２の前記駆動部と、を備え、前記制御部は、前記検出部が前記基板を検出するより前に前記第１の駆動部を駆動して、前記第１の突起部を前記搬送開始位置まで移動させることで、前記検出部が前記基板を検出したときに前記第１の突起部を前記基板における前記搬送方向の下流側の先端に近接させ、前記検出部が前記基板を検出するより前に前記第２の駆動部を駆動して、前記第２の突起部を前記搬送開始位置からの前記第２のベルトに沿った距離が前記基板の前記搬送方向に沿った長さよりも長い距離となる待機位置まで移動させ、前記基板が前記搬送開始位置から前記実装位置に搬送されるまでに前記第２の突起部を前記基板における前記搬送方向の上流側の先端に近接させてもよい。【００１５】  この構成によると、基板を搬送開始位置から移動開始させる際に当該基板における搬送方向の下流側の先端に第１の突起部が近接した状態となる。さらに、基板を搬送開始位置から実装位置に移動させるまでの間に、第２の突起部を基板に近付けさせることができ、第２の突起部を基板における搬送方向の上流側の先端に近接させることができる。このため、基板を減速させるのに伴って当該基板が搬送方向の下流側に滑ることを第１の突起部によって防止ないし抑制することができ、さらに、基板を加速させるのに伴って当該基板が搬送方向の上流側に滑ることを第２の突起部によって防止ないし抑制することができる。【００１６】  前記搬送ベルトは、前記搬送方向と直交する方向に並列して設けられた第１のベルトと、第２のベルトと、前記第１のベルトと前記第２のベルトの間に設けられた少なくとも一つの中間ベルトと、を有し、前記突起部は前記中間ベルト上に設けられ、前記制御部は前記中間ベルトを駆動する前記駆動部を制御してもよい。【００１７】  この構成によると、中間ベルト上に設けられた突起部によって基板の減速時または加速時に当該基板が搬送ベルト上を滑ることを防止ないし抑制することができる。このため、基板の滑り止めを図るための突起部が設けられたベルトを、基板を搬送するためのベルト、即ち第１のベルト及び第２のベルトとは独立して配置することができる。【００１８】  本明細書で開示される他の技術は、基台と、基板の搬送方向に沿って搬送開始位置から前記基板を１枚ずつ搬送する搬送ベルトと、前記搬送ベルト上に突設され、前記基板と当接することで該基板を滑り止めする突起部と、前記搬送開始位置に設けられ、前記基板の有無を検出する検出部と、前記搬送ベルトを駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を有する基板の搬送装置と、前記基台上の実装位置に搬送された前記基板の表面に部品を実装する実装装置と、前記部品が供給される部品供給部と、を備え、前記制御部は、前記検出部が前記基板を検出したときに前記駆動部の駆動を開始し、前記基板が前記搬送開始位置から前記実装位置に搬送されるまでに前記突起部を前記基板における前記搬送方向に沿った方向の少なくとも一端に近接させ、前記基板が前記実装位置まで搬送されたときに前記駆動部の駆動を停止する、表面実装機に関する。【００１９】  上記の表面実装機では、基板の搬送装置において基板が搬送開始位置に搬入されると検出部が当該基板を検出して駆動部の駆動が開始される。そして、基板が搬送開始位置から実装位置まで搬送されるまでの間に突起部が基板の搬送方向における少なくとも一端に近接される。ここで、突起部が基板の一端と当接すれば、搬送ベルト上において基板がそれ以上突起部側に滑ることが防止される。また、突起部と基板の一端との間に隙間が空いていても、突起部は基板の一端と近接しているので、基板が搬送ベルト上を滑った場合には即座に突起部と当接し、搬送ベルト上において基板がそれ以上突起部側に滑ることが防止される。このように、搬送ベルト上に突起部を設け、その搬送ベルトの駆動を制御することで、基板を実装位置で停止させる際の減速時または基板を実装位置から移動開始させる際の加速時に、基板が搬送ベルト上を滑ることを防止ないし抑制することができる。以上のように、上記の表面実装機では、簡単な構成で基板の搬送装置の搬送ベルト上における基板の滑りを防止ないし抑制することができる。【００２０】  本明細書で開示される他の技術は、基板の搬送方向に沿って搬送開始位置から前記基板を１枚ずつ搬送する搬送ベルトと、前記搬送ベルト上に突設され、前記基板と当接することで該基板を滑り止めする突起部と、前記搬送開始位置に設けられ、前記基板の有無を検出する検出部と、を備える搬送装置を用いて前記基板を搬送する基板の搬送方法であって、前記検出部が前記基板を検出したときに前記駆動部の駆動を開始し、前記基板が前記搬送開始位置から前記実装位置に搬送されるまでに前記突起部を前記基板における前記搬送方向に沿った方向の少なくとも一端に近接させる駆動開始工程と、前記基板が前記実装位置まで搬送されたときに前記駆動部の駆動を停止する駆動停止工程と、を備える基板の搬送方法に関する。【００２１】  上記の基板の搬送方法では、搬送開始位置に搬入された基板を検出部が検出すると駆動開始工程が行われる。この駆動開始工程では、基板が搬送開始位置から実装位置まで搬送されるまでの間に突起部が基板の搬送方向における少なくとも一端に近接される。ここで、突起部が基板の一端と当接すれば、搬送ベルト上において基板がそれ以上突起部側に滑ることが防止される。また、突起部と基板の一端との間に隙間が空いていても、突起部は基板の一端と近接しているので、基板が搬送ベルト上を滑った場合には即座に突起部と当接し、搬送ベルト上において基板がそれ以上突起部側に滑ることが防止される。このため、駆動開始工程において基板を実装位置で停止させる際の減速時、または駆動停止工程の後に基板を実装位置から移動開始させる際の加速時に、基板が搬送ベルト上を滑ることを防止ないし抑制することができる。以上のように、上記の基板の搬送方法では、搬送ベルト上における基板の滑りを防止ないし抑制することができる。【００２２】  前記駆動開始工程の前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記搬送開始位置まで移動させる第１の移動工程をさらに備え、前記駆動開始工程では、前記検出部が前記基板を検出したときに前記突起部を前記基板における前記搬送方向の下流側の先端に近接させてもよい。【００２３】  この搬送方法によると、駆動開始工程の前に第１の移動工程を行うことで、駆動開始工程を開始する際、即ち基板を搬送開始位置から移動開始させる際に当該基板における搬送方向の下流側の先端に突起部が近接した状態となる。このため、駆動開始工程において搬送開始位置から移動開始された基板を実装位置で停止させる際に、基板を減速させるのに伴って当該基板が搬送ベルト上において搬送方向の下流側に滑ることを突起部によって防止ないし抑制することができる。【００２４】  前記検出部が前記基板を検出するより前に前記駆動部を駆動して、前記突起部を前記搬送開始位置からの前記搬送ベルトに沿った距離が前記基板の前記搬送方向に沿った長さよりも長い距離となる待機位置まで移動させる第２の移動工程をさらに備え、前記駆動開始工程では、前記基板が前記上流側端部から前記実装位置に搬送されるまでに前記突起部を前記基板における前記搬送方向の上流側の先端に近接させてもよい。【００２５】  この搬送方法によると、駆動開始工程の前に第２の移動工程を行うことで、駆動開始工程において基板を搬送開始位置から当該基板の搬送方向に沿った長さの分だけ移動させたときに、突起部と基板における搬送方向の上流側の先端との間に隙間が空いた状態となる。このため、駆動開始工程において基板を搬送開始位置から実装位置に移動させるまでの間に、突起部を基板に近付けさせることができ、突起部を基板における搬送方向の上流側の先端に近接させることができる。その結果、駆動停止工程の後に実装位置で停止した基板を移動開始させる際に、基板を加速させるのに伴って当該基板が搬送ベルト上において搬送方向の上流側に滑ることを突起部によって防止ないし抑制することができる。
【発明の効果】
【００２６】  本明細書で開示される技術によれば、簡単な構成で基板の滑りを防止ないし抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】表面実装機の平面図
【図２】コンベアとコンベア上を搬送されるプリント基板を模式的に示した側面図
【図３】コンベアの電気的構成を示すブロック図
【図４】コンベアにおいて基板を搬入開始してから実装位置に搬入するまでの流れを示すフローチャート
【図５】第１の移動工程における上流側のコンベア、下流側のコンベア及び基板を模式的に示した側面図
【図６】搬送工程における上流側のコンベア、下流側のコンベア及び基板を模式的に示した側面図
【図７】停止工程における上流側のコンベア、下流側のコンベア及び基板を模式的に示した側面図
【図８】実施形態２において、コンベアにおいて基板を搬入開始してから実装位置に搬入するまでの流れを示すフローチャート
【図９】第２の移動工程における上流側のコンベア、下流側のコンベア及び基板を模式的に示した側面図
【図１０】図９において、搬送開始位置からベルト突起の待機位置までの距離を説明するための説明図
【図１１】実施形態２の搬送工程における上流側のコンベア、下流側のコンベア及び基板を模式的に示した側面図
【図１２】実施形態２の停止工程における上流側のコンベア、下流側のコンベア及び基板を模式的に示した側面図
【図１３】実施形態３におけるコンベアとコンベア上を搬送されるプリント基板を模式的に示した斜視図
【図１４】実施形態３において、コンベアにおいて基板を搬入開始してから実装位置に搬入するまでの流れを示すフローチャート
【図１５】実施形態４におけるコンベアとコンベア上を搬送されるプリント基板を模式的に示した斜視図
【図１６】実施形態５におけるコンベアとコンベア上を搬送されるプリント基板を模式的に示した斜視図
【図１７】実施形態６における表面実装機の平面図
【発明を実施するための形態】
【００２８】  ＜実施形態１＞  （表面実装機の全体構成）  図１から図７を参照して実施形態１を説明する。図１に示すように、表面実装機１は、平面視長方形状をなすとともに上面が平らな基台１０上に各種装置を配置した構成とされている。なお、以下の説明では、基台１０の長辺方向（図１の左右方向）をＸ軸方向とし、基台１０の短辺方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とし、基台１０の上下方向（図２の上下方向）をＺ軸方向とする。
【００２９】  基台１０の中央には、プリント基板（基板の一例）Ｍを搬送するためのコンベア（基板の搬送装置の一例）２０が配置されている。コンベア２０は、Ｘ軸方向に循環駆動する一対の搬送ベルト２１を備えている。プリント基板Ｍは、両搬送ベルト２１を架設するようにセットすることができる。搬送ベルト２１の上面に載置されたプリント基板Ｍは、搬送ベルト２１との間の摩擦によって当該搬送ベルト２１の駆動方向（Ｘ軸方向）に搬送される。
【００３０】  コンベア２０における搬送ベルト２１にセットされたプリント基板Ｍは、図１、図２等において図の右側から左側に向かう方向（以下、搬送方向と称する）に搬送されるようになっている。なお、本実施形態では、搬送ベルト２１はプリント基板Ｍを１枚ずつ搬送するものとする。
【００３１】  表面実装機１では、図１に示す右側が入口とされ、搬送開始位置（図１参照）Ｐ１とされている。搬送開始位置Ｐ１に搬入されたプリント基板Ｍは図１に示す右側よりコンベア２０を通じて機内へと搬入される。機内へと搬入されたプリント基板Ｍは、コンベア２０によって基台１０の中央の実装位置（図１参照）Ｐ２まで運ばれ、そこで停止する。このコンベア２０の構成については、後で詳しく説明する。
【００３２】  実装位置Ｐ２の周囲（プリント基板Ｍの搬送方向における側方）には、プリント基板Ｍに実装する電子部品Ｅを供給するための部品供給部３０が設けられている。部品供給部３０は、コンベア２０の両側（図１の上下両側）においてＸ軸方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に設けられている。
【００３３】  これらの部品供給部３０には、複数のフィーダーＦが横並び状に整列して取り付けられている。各フィーダーＦは、部品供給テープが巻回されたリール（不図示）、リールから部品供給テープを引き出す電動式の送出装置（不図示）等から構成されており、電子部品Ｅが一つずつ供給されるようになっている。
【００３４】  そして、実装位置Ｐ２では、上記フィーダーＦを通じて供給された電子部品Ｅを、プリント基板Ｍ上に実装する実装処理が部品実装装置３０によって行われる。実装処理が終了したプリント基板Ｍは、再び搬送が開始され、コンベア２０を通じて図１における左方向へ運ばれて機外に搬出される構成になっている。
【００３５】  次に、プリント基板Ｍ上に電子部品Ｅを実装するための実装装置４０について説明する。実装装置４０は、Ｘ軸サーボ機構、Ｙ軸サーボ機構、Ｚ軸サーボ機構、及びこれらの各サーボ機構の駆動によってＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向にそれぞれ移動操作される吸着ヘッド４１等を備えている。
【００３６】  具体的には、図１に示すように、基台１０上には一対の支持脚４２が設置されている。両支持脚４２は、作業位置のＸ軸方向における両側に位置しており、共にＹ軸方向に沿ってまっすぐに延びている。
【００３７】  両支持脚４２には、その上面にＹ軸方向に沿って延びるガイドレール４３が設置されている。Ｘ軸方向における両側に設置された各ガイドレール４３には、Ｘ軸方向に沿って延びるヘッド支持体４４が、その長辺方向の両端部が嵌合された状態で取り付けられている。
【００３８】  一方（図１の右側）の支持脚４２には、Ｙ軸方向に沿って延びるＹ軸ボールねじ４５が装着されている。このＹ軸ボールねじ４５には、図示しないボールナットが螺合されている。また、Ｙ軸ボールねじ４７には、Ｙ軸モータ４６が付設されている。
【００３９】  Ｙ軸モータ４６を通電操作すると、Ｙ軸ボールねじ４５に沿ってボールナットが進退し、その結果、ボールナットに固定されたヘッド支持体４４、及び次述するヘッドユニット４８がガイドレール４３に沿ってＹ軸方向に移動する。
【００４０】  また、ヘッド支持体４４には、Ｘ軸方向に沿って延びるＸ軸ボールねじ４９が装着されている。このＸ軸ボールねじ４９には、図示しないボールナットが螺合されている。
【００４１】  Ｘ軸ボールねじ４９にはＸ軸モータ５０が付設されており、このＸ軸モータ５０を通電操作すると、Ｘ軸ボールねじ４９に沿ってボールナットが進退し、その結果、ボールナットに固定されたヘッドユニット４８がＸ軸方向に移動する。
【００４２】  以上のように、Ｘ軸サーボ機構、Ｙ軸サーボ機構を複合的に制御することで、基台１０上においてヘッドユニット４８を水平方向（Ｘ−Ｙ平面方向）に移動操作できる構成となっている。
【００４３】  このヘッドユニット４８には、実装動作を行う実装ヘッド６３が列状をなして複数個搭載されている。ヘッドユニット４８の下面側には下向きに突出する吸着ノズル４１が設けられている。各吸着ノズル４１には、図示しない吸引装置から負圧が供給されるように構成されており、吸着ノズル４１の先端に吸引力を生じさせるようになっている。
【００４４】  このような構成とすることで、フィーダーＦを通じて供給される電子部品Ｅを、実装装置４０の吸着ノズル４１で吸着し、実装位置Ｐ２に停止したプリント基板Ｍ上に実装するようになっている。
【００４５】  また、コンベア２０の両側（図１の上下両側）であってＸ軸方向に並んだ２つの部品供給部３０の間には、それぞれ部品認識カメラ５２が配置されている。部品認識カメラ５２は、実装装置４０の吸着ノズル４１で吸着された電子部品Ｅの画像を撮像することで、電子部品Ｅの吸着姿勢を検出する。
【００４６】  （コンベアの構成）  続いてコンベア２０の構成について詳しく説明する。コンベア２０を構成する一対の搬送ベルト２１は同様の構成であり、以下では、一方の搬送ベルト２１について説明する。搬送ベルト２１は、回転可能な４つのローラ２２によって支持されている。各ローラ２２は、搬送ベルト２１における搬送方向の上流側端部と下流側端部とにそれぞれ一対ずつ配置されている。これらの４つのローラ２２が回転駆動することで、搬送ベルト２１が搬送方向に循環駆動される。
【００４７】  図２に示すように、コンベア２０の上流側端部には、各ローラ２２を駆動するとともに位置制御が可能なサーボモータ（駆動部の一例）２３が配置されている。サーボモータ２３は、各搬送ベルト２１に１つずつ配置されている。
【００４８】  また、図１及び図２に示すように、コンベア２０における搬送方向の上流側端部、具体的には上述した搬送開始位置Ｐ１とされる部位には、プリント基板Ｍの有無を検出する基板検出センサＳが配置されている。基板検出センサＳは、一対の搬送ベルト２１の内側においてプリント基板Ｍが搬送される高さよりも下側（図２の下側）に配置されている。
【００４９】  プリント基板Ｍが搬送される際、基板検出センサＳの上側にプリント基板Ｍが位置した状態となると、基板検出センサＳはプリント基板Ｍを検出し、ＯＮ状態とされる。
【００５０】  コンベア２０における一対の搬送ベルト２１上には、図２に示すように、それぞれ突起状のベルト突起２４が突設されている。ベルト突起２４は、１つの搬送ベルト２１に対して２つずつ設けられている。１つの搬送ベルト２１に設けられた２つのベルト突起２４は、搬送ベルト２１に沿った二方向において等間隔で離間するように配置されている。
【００５１】  搬送ベルト２１に設けられたベルト突起２４は、搬送ベルト２１のベルト面に対して垂直に立ち上がる略ブロック状をなしており、搬送方向における両側端面が搬送ベルト２１上を搬送されるプリント基板Ｍの搬送方向における両側端面と略平行に対向するものとなっている。
【００５２】  さらに、ベルト突起２４は、その立ち上がり寸法がプリント基板Ｍの厚み寸法の半分程度とされている。このためベルト突起２４は、搬送ベルト２１上を搬送されるプリント基板Ｍの搬送方向における両側端面と面で当接することで、当該プリント基板Ｍを滑り止めすることが可能となっている。
【００５３】  本実施形態のコンベア２０では、一対の搬送ベルト２１にそれぞれ配置されたサーボモータ２３が互いに同期して駆動するようになっている。即ち、コンベア２０では、ＣＰＵ５０は、各サーボモータ２３を同様のタイミング及び駆動速度で駆動する。従って、各搬送ベルト２１上に設けられた各ベルト突起２４は、プリント基板Ｍの板面方向であって搬送方向と直交する方向（図１で示すＹ軸方向）に沿って並んだ状態で移動する。
【００５４】  （コンベアの電気的構成）  次に、コンベア２０の電気的構成について、図３を参照して説明する。コンベア２０は、ＣＰＵ（制御部の一例）５０によって制御統括されている。ＣＰＵ５０は、サーボモータ２３と電気的に接続されており、サーボモータ２３は搬送ベルト２１と電気的に接続されている。
【００５５】  ＣＰＵ５０には、サーボモータ２３の駆動を制御する駆動プログラム等が記憶されている。この駆動プログラムには、後述するベルト突起２４を移動させる距離等の情報が含まれている。従って、ＣＰＵ５０は、サーボモータ２３を通じて搬送ベルト２１の駆動を制御する。
【００５６】  また、ＣＰＵ５０は、基板検出センサＳと電気的に接続されている。基板検出センサＳがプリント基板Ｍを検出してＯＮ状態となると、その情報がＣＰＵ５０へと送信される。
【００５７】  （搬入処理）  本実施形態に係る表面実装機１及びコンベア２０は以上のような構成であって、次に、コンベア２０において、プリント基板Ｍが当該コンベア２０の搬送開始位置Ｐ１に搬入されてから実装位置Ｐ２に搬送されるまでにＣＰＵ５０が実行する搬入処理について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５８】  搬入処理が開始されると、ＣＰＵ５０は、搬送開始位置Ｐ１にプリント基板Ｍが搬入される前に、即ち、基板検出センサＳがプリント基板Ｍを検出するより前にサーボモータ２３を駆動し、ベルト突起２４を搬送開始位置Ｐ１まで移動させる（Ｓ２）。Ｓ２でＣＰＵ５０が実行する処理は、第１の移動工程の一例である。ＣＰＵ５０は、Ｓ２の処理が終了すると、Ｓ４に移行する。
【００５９】  Ｓ４では、ＣＰＵ５０は、基板検出センサＳが搬送開始位置Ｐ１に搬入されたプリント基板Ｍを検出してＯＮ状態となったのか否かを判断する。ＣＰＵ５０は、Ｓ４でＯＮ状態になっていないと判断した場合（Ｓ４：ＮＯ）、基板検出センサＳがＯＮ状態となるまでＳ４の処理を繰り返し実行する。ＣＰＵ５０は、Ｓ４でＯＮ状態になったと判断した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、Ｓ６に移行する。なお、ＣＰＵ５０は、ベルト突起２４を搬送開始位置Ｐ１に移動させてから基板検出センサＳがＯＮ状態となったと判断するまでの間、サーボモータ２３の駆動を停止しており、待機状態となっている。
【００６０】  Ｓ６では、ＣＰＵ５０は、コンベア２０のサーボモータ２３を駆動開始し、Ｓ８に移行する。コンベア２０のサーボモータ２３が駆動開始することで、搬送ベルト２１が回転駆動する。これにより、コンベア２０の搬送開始位置Ｐ１まで搬入されたプリント基板Ｍは、搬送開始位置Ｐ１で停止することなく、継続してコンベア２０の実装位置Ｐ２まで搬送される。Ｓ６でＣＰＵ５０が実行する処理は、駆動開始工程の一例である。ＣＰＵ５０は、Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ８に移行する。
【００６１】  Ｓ８では、ＣＰＵ５０は、コンベア２０のサーボモータ２３を駆動停止し、搬入処理を終了する。具体的には、ＣＰＵ５０は、プリント基板Ｍがコンベア２０の実装開始位置まで到達したときにサーボモータ２３を駆動停止する。Ｓ８でＣＰＵ５０が実行する処理は、駆動停止工程の一例である。
【００６２】  続いて、図５〜図７の側面図を参照して、上述した搬入処理の具体例について説明する。なお、図５から図７では、図の右側から左側に向かう方向が搬送方向であり、図の右側に示すコンベア２０が搬送方向の上流側（以下、単に上流側と称する）のコンベア２０を示しており、図の左側に示すコンベア２０が搬送方向の下流側（以下、単に下流側と称する）のコンベア２０を示している。上流側のコンベア２０と下流側のコンベア２０は同様の構成である。
【００６３】  また、以下に説明する具体例では、プリント基板Ｍが、上流側のコンベア２０から、下流側のコンベア２０の搬送開始位置Ｐ１に搬入され、下流側のコンベア２０の実装位置Ｐ２に搬送されるまでに、下流側のコンベア２０のＣＰＵ５０が実行する搬入処理について説明する。
【００６４】  搬入処理が開始されてプリント基板Ｍが下流側のコンベア２０の搬送開始位置Ｐ１に搬入されるより前の状態では、図５に示すように、プリント基板Ｍが上流側のコンベア２０に位置している。図５に示す状態では、プリント基板Ｍは、上流側のコンベア２０において、その下流側の端面ＤＥが上流側のコンベア２０の搬送ベルト２１上に設けられたベルト突起２４と当接している。これにより、プリント基板Ｍが上流側のコンベア２０の搬送ベルト２１上において下流側へ滑ることが防止されている。
【００６５】  また、図５に示す状態では、下流側のコンベア２０において、ベルト突起２４が搬送開始位置Ｐ１まで移動されている。詳しくは、下流側のコンベア２０において、プリント基板Ｍが搬送開始位置Ｐ１に搬入されたときにプリント基板Ｍの下流側の端面ＤＥと当接するような位置までベルト突起２４が移動される。
【００６６】  その後、図６に示すように、プリント基板Ｍが下流側のコンベア２０の搬送開始位置Ｐ１に搬入されると、下流側のコンベア２０の基板検出センサＳがプリント基板Ｍの下流側の端部を検出し、ＯＮ状態とされる。図６に示す状態では、プリント基板Ｍの下流側の端部が基板検出センサＳの上方に位置しており、上流側のコンベア２０の搬送ベルト２１上と下流側のコンベア２０の搬送ベルト２１上とにプリント基板Ｍが跨って載置された状態となっている。
【００６７】  また、下流側のコンベア２０において、プリント基板Ｍが搬送開始位置Ｐ１に搬入されるより前にベルト突起２４が予め搬送開始位置Ｐ１まで移動されることで、図６に示すように、搬送開始位置Ｐ１においてプリント基板Ｍの下流側の端面ＤＥが下流側のコンベア２０のベルト突起２４と当接する。
【００６８】  その後、図７に示すように、プリント基板Ｍが下流側のコンベア２０の実装位置Ｐ２まで搬送されると、サーボモータ２３の駆動が停止され、プリント基板Ｍの搬送が停止する。下流側のコンベア２０において、プリント基板Ｍが搬送開始位置Ｐ１から実装位置Ｐ２まで搬送される間、プリント基板Ｍの下流側の端面ＤＥにはベルト突起２４が当接した状態となっている。
【００６９】  ここで、搬入処理における、プリント基板Ｍの搬送速度及び下流側のコンベア２０に設けられた搬送ベルト２１の回転速度の変化について説明する。プリント基板Ｍが上流側のコンベア２０の搬送ベルト２１上から下流側のコンベア２０の搬送ベルト２１上に乗り継ぐ際、下流側のコンベア２０ではサーボモータ２３の駆動が停止している。このため、上流側のコンベア２０の搬送ベルト２１上から下流側のコンベア２０の搬送ベルト２１上に乗り継いだプリント基板Ｍは、その搬送速度が減速される。
【００７０】  プリント基板Ｍが下流側のコンベア２０の搬送開始位置Ｐ１に到達して下流側のコンベア２０のサーボモータ２３が駆動を開始すると、下流側のコンベア２０の搬送ベルト２１が回転駆動を開始し、所定の速度になるまでその速度が加速されていく。これに伴い、下流側のコンベア２０において、搬送開始位置Ｐ１から実装位置Ｐ２まで搬送されるプリント基板Ｍの搬送速度が加速され、所定時間経過後、プリント基板Ｍの搬送速度が搬送ベルト２１の回転駆動速度と等しくなる。
【００７１】  その後、下流側のコンベア２０において、プリント基板Ｍが実装位置Ｐ２に近づくと、搬送ベルト２１の回転駆動速度が減速され、プリント基板Ｍが実装位置Ｐ２に到達すると搬送ベルト２１の回転駆動が停止する。これに伴い、プリント基板Ｍの搬送速度が減速されていく。
【００７２】  搬送ベルト２１の回転駆動速度が減速される場合、搬送ベルト２１上のプリント基板Ｍには搬送方向下流側向きの慣性力が働くため、プリント基板Ｍが搬送ベルト２１上を下流側へ滑る虞がある。この点、本実施形態では、プリント基板Ｍが搬送開始位置Ｐ１から実装位置Ｐ２まで搬送されるまでの間、プリント基板Ｍの下流側の端面ＤＥにベルト突起２４が当接しているため、プリント基板Ｍが搬送ベルト２１上を下流側へ滑ることがベルト突起２４によって防止される。
【００７３】  以上のように本実施形態のコンベア２０では、プリント基板Ｍが搬送開始位置Ｐ１に搬入されると基板検出センサＳが当該プリント基板Ｍを検出してサーボモータ２３の駆動が開始される。そして、プリント基板Ｍが搬送開始位置Ｐ１から実装位置Ｐ２まで搬送されるまでの間にベルト突起２４がプリント基板Ｍの搬送方向における下流側の端面に当接される。ここで、ベルト突起２４がプリント基板Ｍの一端と当接すれば、搬送ベルト２１上においてプリント基板Ｍがそれ以上ベルト突起２４側に滑ることが防止される。また、ベルト突起２４とプリント基板Ｍの一端との間に隙間が空いていても、ベルト突起２４はプリント基板Ｍの一端と近接しているので、プリント基板Ｍが搬送ベルト２１上を滑った場合には即座にベルト突起２４と当接し、搬送ベルト２１上においてプリント基板Ｍがそれ以上ベルト突起２４側に滑ることが防止される。
【００７４】  また、このように、本実施形態のコンベア２０では、搬送ベルト２１上にベルト突起２４を設け、その搬送ベルト２１の駆動を制御することで、プリント基板Ｍを実装位置Ｐ２で停止させる際の減速時又はプリント基板Ｍを実装位置Ｐ２から移動開始させる際の加速時にプリント基板Ｍが搬送ベルト２１上を滑ることを、複雑な装置を必要とすることなく簡単な構成で、防止ないし抑制することができる。以上のように、上記のプリント基板Ｍの搬送装置では、簡単な構成で搬送ベルト２１上におけるプリント基板Ｍの滑りを防止ないし抑制することができる。
【００７５】  また、本実施形態では、ＣＰＵ５０は、基板検出センサＳがプリント基板Ｍを検出するより前にサーボモータ２３を駆動して、ベルト突起２４を搬送開始位置Ｐ１まで移動させることで、基板検出センサＳがプリント基板Ｍを検出したときにベルト突起２４をプリント基板Ｍにおける搬送方向の下流側の先端に当接させる。このような構成とされていることで、下流側のコンベア２０において、プリント基板Ｍを搬送開始位置Ｐ１から移動開始させる際に当該プリント基板Ｍにおける下流側の先端ＤＥにベルト突起２４が当接した状態となる。このため、下流側のコンベア２０において、搬送開始位置Ｐ１から移動開始されたプリント基板Ｍを実装位置Ｐ２で停止させる際に、プリント基板Ｍを減速させるのに伴って当該プリント基板Ｍが搬送ベルト２１上において搬送方向の下流側に滑ることをベルト突起２４によって防止ないし抑制することができる。
【００７６】  なお、表面実装機１が、実装位置Ｐ２におけるプリント基板Ｍの停止位置のずれを撮像して位置を調整するための位置調整カメラを備えている場合、通常の位置調整カメラでは５ｍｍ程度以内のずれまでしか撮像することができない。このため、プリント基板Ｍがその減速時に搬送ベルト２１上を５ｍｍ以上滑った場合、プリント基板Ｍの位置ずれを通常の位置調整カメラでは調整することができない。これに対し、本実施形態では、搬送開始位置Ｐ１においてプリント基板Ｍの下流側の先端ＤＥにベルト突起２４が当接した状態となるので、プリント基板Ｍがその減速時に搬送ベルト２１上を５ｍｍ以上滑ることを防止することができる。このため、本実施形態の表面実装機１では、位置調整カメラでは撮像及び調整することができないようなプリント基板Ｍの位置ずれが発生することを防止することができる。
【００７７】  また、プリント基板の滑り止めを図るための固定式のストッパを備えるコンベアでは、プリント基板の両面に電子部品を実装する場合、２回目のプリント基板の搬送工程、即ち１回目のプリント基板の搬送工程で電子部品が実装された面が裏面としてプリント基板が搬送される工程では、１回目のプリント基板の搬送工程で実装された電子部品がストッパと干渉することがある。さらに、固定式のストッパを備えるプリント基板の搬送装置では、搬送中の基板にストッパが突き当たることとなるため、その衝撃によって、はんだが固まっていない電子部品がプリント基板上から外れてしまう虞がある。この点、本実施形態のコンベア２０では、搬送ベルト２１上に当該搬送ベルト２１と共に移動するベルト突起２４が突設され、当該ベルト突起２４によって搬送ベルト２１上におけるプリント基板Ｍの滑り止めを図るため、上記のように電子部品Ｅがベルト突起２１と干渉することや電子部品Ｅがプリント基板Ｍ上から外れてしまうこと等を回避することができる。
【００７８】  ＜実施形態２＞  図面を参照して実施形態２を説明する。実施形態２は、コンベア１２０（図９等参照）のＣＰＵが実行する搬入処理の一部が実施形態１のものと異なっている。表面実装機の構成やコンベア１２０の構成等、他の構成については、実施形態１と同様であるため説明を省略する。なお、図９、図１０、図１１において、図５、図６、図７の参照符号にそれぞれ数字１００を加えた部位は、実施形態１で説明した部位と同様である。
【００７９】  図８に示すフローチャートを参照して実施形態２に係る搬入処理を説明する。搬入処理が開始されると、ＣＰＵは、搬送開始位置にプリント基板Ｍが搬入される前に、即ち、基板検出センサＳがプリント基板Ｍを検出するより前にサーボモータ１２３（図９等参照）を駆動し、ベルト突起１２４（図９等参照）を所定の待機位置まで移動させる（Ｓ１０２）。Ｓ１０２でＣＰＵが実行する処理は、第２の移動工程の一例である。
【００８０】  ここで、所定の待機位置とは、搬送開始位置からの搬送ベルト１２１（図９等参照）に沿った距離がプリント基板Ｍの搬送方向に沿った長さより長い距離だけ離れた位置である。ＣＰＵは、Ｓ１０２の処理が終了すると、Ｓ１０４に移行する。
【００８１】  Ｓ１０４では、ＣＰＵは、基板検出センサＳが搬送開始位置に搬入されたプリント基板Ｍを検出してＯＮ状態となったのか否かを判断する。ＣＰＵは、Ｓ１０４でＯＮ状態になっていないと判断した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、基板検出センサＳがＯＮ状態となるまでＳ１０４の処理を繰り返し実行する。ＣＰＵは、Ｓ１０４でＯＮ状態になったと判断した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０６に移行する。なお、ＣＰＵは、ベルト突起１２４を搬送開始位置に移動させてから基板検出センサＳがＯＮ状態となったと判断するまでの間、サーボモータ１２３の駆動を停止しており、待機状態となっている。
【００８２】  Ｓ１０６、Ｓ１０８においてＣＰＵが実行する処理は、実施形態１の搬入処理のＳ６、Ｓ８においてそれぞれＣＰＵ５０が実行する処理と同様である。このため、Ｓ１０６、Ｓ１０８でＣＰＵが実行する処理については説明を省略する。
【００８３】  続いて、図９〜図１１の側面図を参照して、上述した搬入処理の具体例について説明する。なお、図９から図１１では、図の右側から左側に向かう方向が搬送方向であり、図の右側に示すコンベア１２０が搬送方向の上流側（以下、単に上流側と称する）のコンベア２０を示しており、図の左側に示すコンベア１２０が搬送方向の下流側（以下、単に下流側と称する）のコンベア１２０を示している。上流側のコンベア１２０と下流側のコンベア１２０は同様の構成である。
【００８４】  また、以下に説明する具体例では、プリント基板Ｍが、上流側のコンベア１２０から、下流側のコンベア１２０の搬送開始位置に搬入され、下流側のコンベア１２０の実装位置に搬送されるまでに、下流側のコンベア１２０のＣＰＵが実行する搬入処理について説明する。
【００８５】  搬入処理が開始されてプリント基板Ｍが下流側のコンベア１２０の搬送開始位置に搬入されるより前の状態では、図９に示すように、プリント基板Ｍが上流側のコンベア１２０に位置している。図９に示す状態では、プリント基板Ｍは、上流側のコンベ１ア２０において、その上流側の端面ＵＥが上流側のコンベア１２０の搬送ベルト１２１上に設けられたベルト突起１２４と当接している。これにより、プリント基板Ｍが上流側のコンベア１２０の搬送ベルト１２１上において上流側へ滑ることが防止されている。
【００８６】  また、図９に示す状態では、下流側のコンベア１２０において、ベルト突起１２４が所定の待機位置まで移動されている。詳しくは、待機位置は、図１０に示すように、下流側のコンベア１２０において、搬送開始位置からの搬送ベルト１２１に沿った距離がプリント基板Ｍの搬送方向に沿った長さＬ１に所定のマージンＬ２を加えた長さの距離Ｌ３だけ離れた位置である。ここでいう所定のマージンＬ２は、経験則により導き出される任意の距離とする。
【００８７】  その後、図１０に示すように、プリント基板Ｍが下流側のコンベア１２０の搬送開始位置に搬入されると、下流側のコンベア１２０の基板検出センサＳがプリント基板Ｍの下流側の端部を検出し、ＯＮ状態とされる。図１０に示す状態では、プリント基板Ｍの下流側の端部が基板検出センサＳの上方に位置しており、上流側のコンベア１２０の搬送ベルト１２１上と下流側のコンベア１２０の搬送ベルト１２１上とにプリント基板Ｍが跨って載置された状態となっている。
【００８８】  また、下流側のコンベア１２０において、プリント基板Ｍが搬送開始位置に搬入されるより前にベルト突起１２４が予め待機位置まで移動されることで、図１０に示すように、プリント基板Ｍが搬送開始位置に搬入された状態では、プリント基板Ｍとベルト突起１２４との間が離間した状態となる。
【００８９】  その後、下流側のコンベア１２０の搬送ベルト１２０上にプリント基板Ｍの全面が載置された状態となると、プリント基板Ｍとベルト突起１２４との間は上記した所定のマージンＬ２の距離だけ離間した状態となる。そして、図１１に示すように、プリント基板Ｍが下流側のコンベア１２０の実装位置まで搬送されると、サーボモータ１２３の駆動が停止され、プリント基板Ｍの搬送が停止する。
【００９０】  ここで、下流側のコンベア１２０において、搬送ベルト１２１が回転駆動を開始してから所定の速度になるまでの間は、実施形態１で説明したようにその速度が加速されていくため、搬送ベルト１２１上のプリント基板Ｍには搬送方向上流側向きの慣性力が働く。この慣性力によってプリント基板Ｍが搬送ベルト１２１上を上流側に滑り、これにより、所定のマージンＬ２の距離だけ離間したプリント基板Ｍの上流側の端面ＵＥとベルト突起１２４との間が近接していく。そして、プリント基板Ｍが実装位置に到達するまでに、プリント基板Ｍの上流側の端面ＵＥにベルト突起１２４が当接する（図１１参照）。
【００９１】  実装位置で停止したプリント基板Ｍ上への電子部品の実装が終了すると、プリント基板Ｍの搬送が再び開始される。このとき、搬送ベルト１２１の回転駆動速度が加速されるため、プリント基板Ｍが搬送ベルト１２１上を上流側に滑ることがある。この点、本実施形態では、プリント基板Ｍが実装位置に到達するまでに、プリント基板Ｍの上流側の端面ＵＥにベルト突起１２４が当接するため、プリント基板Ｍが実装位置から再び搬送開始されるときに搬送ベルト１２１上を上流側へ滑ることが、ベルト突起１２４によって防止される。
【００９２】  以上のように本実施形態の表面実装機では、ＣＰＵは、基板検出センサＳがプリント基板Ｍを検出するより前にサーボモータ１２３を駆動して、ベルト突起１２４を搬送開始位置からの搬送ベルト１２１に沿った距離がプリント基板Ｍの搬送方向に沿った長さよりも長い距離となる待機位置まで移動させる。そして、ＣＰＵは、プリント基板Ｍが搬送開始位置から実装位置に搬送されるまでにベルト突起１２４をプリント基板Ｍにおける搬送方向の上流側の端面ＵＥに当接させる。このような構成とされていることで、プリント基板Ｍを搬送開始位置から当該プリント基板Ｍの搬送方向に沿った長さの分だけ移動させたときに、ベルト突起１２４とプリント基板Ｍにおける搬送方向の上流側の端面ＵＥとの間に隙間が空いた状態となる。ここで、搬送開始位置から移動開始されたプリント基板Ｍは、所定時間経過後に搬送ベルト１２４の駆動速度と等しい速度に到達する。このため、プリント基板Ｍを搬送開始位置から実装位置に移動させるまでの間に、ベルト突起１２４をプリント基板Ｍに近付けさせることができ、ベルト突起１２４を基板における搬送方向の上流側の端面ＵＥに当接させることができる。その結果、実装位置で停止したプリント基板Ｍを移動開始させる際に、プリント基板Ｍを加速させるのに伴って当該基板が搬送ベルト上において搬送方向の上流側に滑ることをベルト突起１２４によって防止ないし抑制することができる。
【００９３】  また、仮に搬送開始位置から待機位置までの距離に上記のような所定のマージンＬ２を加えない場合、ベルト突起１２４を待機位置まで移動させた際に、搬送開始位置から待機位置までの搬送ベルト１２１に沿った距離がプリント基板Ｍの長さよりも小さくなり、搬送開始位置に搬入されたプリント基板Ｍがベルト突起１２４上に乗り上げてしまう虞がある。この点、本実施形態では、搬送開始位置から待機位置までの距離に上記のような所定のマージンＬ２を加えるため、搬送開始位置においてプリント基板Ｍがベルト突起１２４上に乗り上げてしまうことを防止することができる。
【００９４】  ＜実施形態３＞  図面を参照して実施形態３を説明する。実施形態３は、コンベア２２０の構成が実施形態１のものと異なっている。表面実装機における他の構成については、実施形態１と同様であるため説明を省略する。
【００９５】  実施形態３に係るコンベア２２０では、図１３に示すように、当該コンベア２２０を構成する一対の搬送ベルト２２１がそれぞれ第１の搬送ベルト（第１のベルトの一例）２２１Ａ及び第２の搬送ベルト（第２のベルトの一例）２２１Ｂとされている。第１の搬送ベルト２２１Ａは当該第１の搬送ベルト２２１Ａの内側に配置された第１のサーボモータ（第１の駆動部の一例）２２３Ａによって駆動され、第２の搬送ベルト２２１Ｂは当該第２の搬送ベルト２２１Ｂの内側に配置された第２のサーボモータ（第２の駆動部の一例）２２３Ｂによって駆動されるようになっている。
【００９６】  図１３に示すように、第１の搬送ベルト２２１Ａ及び第２の搬送ベルト２２１Ｂの内側には、それぞれ基板検出センサＳが配置されている。また、第１の搬送ベルト２２１Ａ上には第１のベルト突起（第１の突起部の一例）２２４Ａが突設され、第２の搬送ベルト２２１Ｂ上には第２のベルト突起（第２の突起部の一例）２２４Ｂが突設されている。基板検出センサの構成及び配置、各搬送ベルト２２１Ａ，２２１Ｂ、各サーボモータ２２３Ａ，２２３Ｂ及び各ベルト突起２２４Ａ，２２４Ｂの構成については、実施形態１で説明したものと同様である。また、本実施形態のコンベア２２０では、ＣＰＵは、第１のサーボモータ２２３Ａと第２のサーボモータ２２３Ｂを個別に駆動させることが可能とされている。
【００９７】  続いて、図１４に示すフローチャートを参照して、実施形態３に係るコンベア２２０による搬入処理について説明する。搬入処理が開始されると、ＣＰＵは、搬送開始位置にプリント基板Ｍが搬入される前に、即ち、基板検出センサＳがプリント基板Ｍを検出するより前に第１のサーボモータ２２３Ａを駆動し、第１のベルト突起２２４Ａを搬送開始位置まで移動させる（Ｓ２０２）。ＣＰＵは、Ｓ２０２の処理が終了すると、Ｓ２０４に移行する。
【００９８】  Ｓ２０４では、ＣＰＵは、基板検出センサＳがプリント基板Ｍを検出するより前に第２のサーボモータ２２３Ｂを駆動し、第２のベルト突起２２４Ｂを所定の待機位置まで移動させる。ここでいう所定の待機位置は、実施形態２で説明した待機位置と同様である。ＣＰＵは、Ｓ２０４の処理が終了すると、Ｓ２０６に移行する。
【００９９】  Ｓ２０６では、ＣＰＵは、基板検出センサＳが搬送開始位置に搬入されたプリント基板Ｍを検出してＯＮ状態となったのか否かを判断する。ＣＰＵは、Ｓ２０６でＯＮ状態になっていないと判断した場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、基板検出センサＳがＯＮ状態となるまでＳ２０６の処理を繰り返し実行する。ＣＰＵは、Ｓ２０６でＯＮ状態になったと判断した場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、Ｓ２０８に移行する。なお、ＣＰＵは、第１のベルト突起２２４Ａを搬送開始位置に移動させるとともに、第２のベルト突起２２４Ｂを所定の待機位置に移動させてから基板検出センサＳがＯＮ状態となったと判断するまでの間、第１のサーボモータ２２３Ａ及び第２のサーボモータ２２３Ｂの駆動を停止しており、待機状態となっている。
【０１００】  Ｓ２０８では、ＣＰＵは、第１のサーボモータ２２３Ａ及び第２のサーボモータ２２３Ｂを駆動開始し、Ｓ２１０に移行する。第１のサーボモータ２２３Ａ及び第２のサーボモータ２２３Ｂが駆動開始することで、第１の搬送ベルト２２１Ａ及び第２の搬送ベルト２２１Ｂが回転駆動する。これにより、コンベア２２０の搬送開始位置まで搬入されたプリント基板Ｍは、搬送開始位置で停止することなく、継続してコンベア２２０の実装位置まで搬送される。ＣＰＵは、Ｓ２０８の処理が終了すると、Ｓ２１０に移行する。
【０１０１】  Ｓ８では、ＣＰＵは、第１のサーボモータ２２３Ａ及び第２のサーボモータ２２３Ｂを駆動停止し、搬入処理を終了する。具体的には、ＣＰＵは、プリント基板Ｍがコンベア２２０の実装開始位置まで到達したときに第１のサーボモータ２２３Ａ及び第２のサーボモータ２２３Ｂを駆動停止する。
【０１０２】  なお、コンベア２２０において、ＣＰＵは、プリント基板Ｍが搬送開始位置に到達してからコンベア２２０から離れるまでの間は、第１のサーボモータ２２３Ａと第２のサーボモータ２２３Ｂを同期して駆動させる。このため、コンベア２２０におけるプリント基板Ｍの搬送時には第１の搬送ベルト２２１Ａと第２の搬送ベルト２２１Ｂとの駆動速度に差が生じることはなく、これにより、第１の搬送ベルト２２１Ａと第２の搬送ベルト２２１Ｂとの駆動速度の違い等によって、プリント基板Ｍが搬送中に傾いたり各搬送ベルト２２１Ａ，２２１Ｂ上から脱落したりすること等が防止される。
【０１０３】  このようにコンベア２２０では、ＣＰＵは、第１のサーボモータ２２３Ａを実施形態１で説明した手順と同様の手順で駆動し、第２のサーボモータ２２３Ｂを実施形態２で説明した手順と同様の手順で駆動する。これにより、第１のベルト突起２２４Ａは実施形態１で説明したベルト突起２４と同様の手順で移動し、第２のベルト突起２２４Ｂは実施形態２で説明したベルト突起１２４と同様の手順で移動する。
【０１０４】  以上のように本実施形態に係るコンベア２２０では、プリント基板Ｍを搬送開始位置から移動開始させる際に当該プリント基板Ｍにおける搬送方向の下流側の端面ＤＥに第１のベルト突起２２４Ａが当接した状態となる。さらに、プリント基板Ｍを搬送開始位置から実装位置に移動させるまでの間に、第２のベルト突起２２４Ｂをプリント基板Ｍに近接させることができ、第２のベルト突起２２４Ｂをプリント基板Ｍにおける搬送方向の上流側の端面ＵＥに当接させることができる。このため、プリント基板Ｍを減速させるのに伴って当該プリント基板Ｍが搬送方向の下流側に滑ることを第１のベルト突起２２４Ａによって防止ないし抑制することができ、さらに、プリント基板Ｍを加速させるのに伴って当該プリント基板Ｍが搬送方向の上流側に滑ることを第２のベルト突起２２４Ｂによって防止ないし抑制することができる。この結果、１つのコンベア２２０上において、簡単な構成で、搬送ベルト２２１上においてプリント基板Ｍが搬送方向の上流側及び下流側に滑ることを防止ないし抑制することができる。
【０１０５】  ＜実施形態４＞  図面を参照して実施形態４を説明する。実施形態４は、コンベア３２０における搬送ベルト３２１の構成が実施形態１のものと異なっている。表面実装機における他の構成については、実施形態１と同様であるため説明を省略する。
【０１０６】  実施形態４に係るコンベア３２０は、図１５に示すように、３つのベルトからなる搬送ベルト３２１を備えている。即ち、コンベア３３０は、第１の搬送ベルト３２１Ａと第２の搬送ベルト３２１Ｂを備える他、第１の搬送ベルト３２１Ａと第２の搬送ベルト３２１Ｂの間に設けられた一つの中間搬送ベルト（中間ベルトの一例）３２１Ｃからなる搬送ベルト３２１を備える構成とされている。
【０１０７】  本実施形態のコンベア３２０では、中間搬送ベルト３２１Ｃ上にのみベルト突起３２４が突設されている。また、コンベア３２０において、ＣＰＵは、中間搬送ベルト３２１Ｃの内側に配置されたサーボモータ３２３の駆動を制御する。具体的には、コンベア３２０において、ＣＰＵは、サーボモータ３２３を実施形態１又は実施形態２で説明した手順と同様の手順で駆動する。これにより、中間搬送ベルト３２１Ｃ上に設けられたベルト突起３２４は実施形態１又は実施形態２で説明したベルト突起２４（１２４）の移動態様と同様の態様で移動する。なお、第１の搬送ベルト３２１Ａ及び第２の搬送ベルト３２１Ｂは、その内側に配置された通常のモータ３２５によって駆動するようになっている。
【０１０８】  以上のように本実施形態のコンベア３２０では、中間搬送ベルト３２１Ｃ上に設けられたベルト突起３２４によってプリント基板Ｍの減速時または加速時に当該プリント基板Ｍが搬送ベルト３２１上を滑ることを防止ないし抑制することができる。このため、コンベア３２０では、プリント基板Ｍの滑り止めを図るためのベルト突起３２４が設けられたベルトを、プリント基板Ｍを搬送するためのベルト、即ち第１の搬送ベルト３２１Ａ及び第２の搬送ベルト３２１Ｂとは独立して配置することができる。
【０１０９】  ＜実施形態５＞  図面を参照して実施形態５を説明する。実施形態５は、コンベア４２０における搬送ベルト４２１の構成が実施形態４のものと異なっている。その他の構成については、実施形態４と同様であるため説明を省略する。なお、図１６において、図１５の参照符号に数字１００を加えた部位は、実施形態１及び実施形態４で説明した部位と同様である。
【０１１０】  実施形態５に係るコンベア４２０は、図１６に示すように、４つのベルトからなる搬送ベルト４２１を備えている。即ち、コンベア４３０は、第１の搬送ベルト４２１Ａと第２の搬送ベルト４２１Ｂを備える他、第１の搬送ベルト４２１Ａと第２の搬送ベルト４２１Ｂの間に設けられた第１の中間搬送ベルト（中間ベルトの一例）４２１Ｃと第２の中間搬送ベルト（中間ベルトの一例）４２１Ｄからなる搬送ベルト４２１を備える構成とされている。コンベア４２０では、第１の中間搬送ベルト４２１Ｃ上に第１のベルト突起４２４Ｃが突設され、第２の中間搬送ベルト４２１Ｄ上に第２のベルト突起４２４Ｄが突設されている。
【０１１１】  また、コンベア４２０では、ＣＰＵは、第１の中間搬送ベルト４２１Ｃの内側に配置された第１のサーボモータ４２３Ｃと、第２の中間搬送ベルト４２１Ｄの内側に配置された第２のサーボモータ４２３Ｄと、を個別に駆動する。そして、コンベア４２０では、ＣＰＵは、第１のサーボモータ４２３Ｃを実施形態１で説明した手順と同様の手順で駆動し、第２のサーボモータ４２３Ｄを実施形態２で説明した手順と同様の手順で駆動する。これにより、第１のベルト突起４２４Ｃは実施形態１で説明したベルト突起２４と同様の手順で移動し、第２のベルト突起４２４Ｄは実施形態２で説明したベルト突起１２４と同様の手順で移動する。なお、第１の搬送ベルト４２１Ａ及び第２の搬送ベルト４２１Ｂは、その内側に配置された通常のモータ４２５によって駆動するようになっている。
【０１１２】  このため、コンベア４２０では、プリント基板Ｍを搬送開始位置から移動開始させる際に当該プリント基板Ｍにおける搬送方向の下流側の端面ＤＥに第１のベルト突起４２４Ｃが当接した状態となる。さらに、プリント基板Ｍを搬送開始位置から実装位置に移動させるまでの間に、第２のベルト突起４２４Ｄをプリント基板Ｍに近接させることができ、第２のベルト突起４２４Ｄをプリント基板Ｍにおける搬送方向の上流側の端面ＵＥに当接させることができる。
【０１１３】  以上のように本実施形態のコンベア４２０では、第１の中間搬送ベルト４２１Ｃ上に設けられた第１のベルト突起４２４Ｃによってプリント基板Ｍの減速時に当該プリント基板Ｍが搬送ベルト４２１上を滑ることを防止ないし抑制することができ、さらに、第２の中間搬送ベルト４２１Ｄ上に設けられた第２のベルト突起４２４Ｄによってプリント基板Ｍの加速時に当該プリント基板Ｍが搬送ベルト４２１上を滑ることを防止ないし抑制することができる。このため、コンベア４２０では、プリント基板Ｍの滑り止めを図るための第１のベルト突起４２４Ｃ及び第２のベルト突起４２４Ｄが設けられたベルトを、プリント基板Ｍを搬送するためのベルト、即ち第１の搬送ベルト４２１Ａ及び第２の搬送ベルト４２１Ｂとは独立して配置することができる。
【０１１４】  ＜実施形態６＞  図面を参照して実施形態６を説明する。実施形態６は、１台の表面実装機５０１上に配置されたコンベア５２０の数が実施形態１のものと異なっている。その他の構成については、実施形態１と同様であるため説明を省略する。なお、図１７において、図１の参照符号に数字５００を加えた部位は、実施形態１で説明した部位と同様である。
【０１１５】  実施形態６に係る表面実装機５０1では、図１７に示すように、１台の表面実装機５０１上において、搬送方向の上流側と下流側とにそれぞれコンベア５２０が１つずつ配置されている。各コンベア５２０の構成は実施形態１で説明したものと同様である。各コンベア５２０の上流側端部はそれぞれ搬送開始位置とされており、各コンベア５２０の搬送開始位置とされる部位には、それぞれ基板検出センサＳが配置されている。
【０１１６】  また、各コンベア５２０における搬送方向の略中央位置は、電子部品Ｅが実装される実装位置とされている。そして、各コンベア５２０において、ＣＰＵは、実施形態１又は実施形態２で説明した搬入処理の手順に従ってサーボモータを駆動する。これにより、表面実装機５０１上に配置された各コンベア５２０において、プリント基板Ｍが搬送ベルト５２１上を滑ることを防止ないし抑制することができる。このように表面実装機５０１上に複数のコンベアが配置された構成であっても、各コンベア５２０においてプリント基板Ｍの滑り止めを図ることができる。
【０１１７】  ＜他の実施形態＞  本明細書によって開示される技術は上記既述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。（１）上記の各実施形態では、ベルト突起をプリント基板の下流側の端面又は上流側の端面に当接させることで、プリント基板が滑ることを防止する例を示したが、ベルト突起をプリント基板の下流側の端面又は上流側の端面に近接させることで、プリント基板が滑ることを抑制する構成であってもよい。
【０１１８】（２）上記の各実施形態では、ベルト突起が搬送ベルトのベルト面に対して垂直に立ち上がる略ブロック状をなす構成とされた例を示したが、ベルト突起はプリント基板と当接することで当該プリント基板を滑り止め可能な構成であればよく、その形状等については限定されない。
【０１１９】（３）上記の各実施形態以外にも、コンベアの構成については、適宜に変更可能である。
【０１２０】  以上、実施形態について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【符号の説明】
【０１２１】  １、５０１…表面実装機  １０、１１０、５１０…基台  ２０、１２０、２２０、３２０、４２０、５２０…コンベア（基板の搬送装置の一例）  ２１、１２１、２２１、３２１、４２１、５２１…搬送ベルト  ２３、１２３、３２３…サーボモータ（駆動部の一例）  ２２３Ａ、４２３Ｃ…第１のサーボモータ（駆動部の一例）  ２２３Ｂ、４２３Ｄ…第２のサーボモータ（駆動部の一例）  ２４、１２４、３２４、５２４…ベルト突起（突起部の一例）  ３０、５３０…部品供給部  ５０…ＣＰＵ（制御部の一例）  ２２４Ａ、４２４Ｃ…第１のベルト突起（突起部の一例）  ２２４Ｂ、４２４Ｄ…第２のベルト突起（突起部の一例）  ３２１Ｃ…中間搬送ベルト（中間ベルトの一例）  ４２１Ｃ…第１の中間搬送ベルト（中間ベルトの一例）  ４２１Ｄ…第２の中間搬送ベルト（中間ベルトの一例）  ＤＥ…（プリント基板における搬送方向の下流側の）端面（一端の一例、先端の一例）  Ｅ…電子部品（部品の一例）  Ｆ…フィーダー  Ｍ…プリント基板（基板の一例）  Ｐ１…搬送開始位置  Ｐ２…実装位置  Ｓ…基板検出センサ（検出部の一例）  ＵＥ…（プリント基板における搬送方向の上流側の）端面（一端の一例、先端の一例）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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