(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）に搭載され、車両（１００）の運転者に対して警報を行う車両用警報装置であって、
車両（１００）の周辺における注意が必要となる要注意地点を検知するとともに、車両（１００）に対する要注意地点の方向を検知する要注意地点検知部（１０）と、
複数の超音波素子（３０）が設けられ、運転者の右耳及び左耳の夫々に対して複数の超音波を放射可能な超音波素子アレイ部（３１〜３４）と、
複数の超音波素子（３０）をフェーズドアレイ制御するものであり、複数の超音波の位相を一致させ、複数の超音波の位相が一致する点を運転者の右耳及び左耳の夫々を覆う範囲でスキャンさせることで、運転者の右耳及び左耳の夫々を覆う位置に対して限定的に警報音を発生させる制御部（２０）と、を備え、
前記制御部（２０）は、前記要注意地点検知部（１０）によって検知された車両（１００）に対する前記要注意地点の方向に応じて、警報音が車両（１００）に対する要注意地点の方向を示す態様となるように複数の超音波素子（３０）を制御することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記制御部（２０）は、前記要注意地点の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、運転者の右耳及び左耳の夫々に対する警報音の発生タイミングを調整することを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記制御部（２０）は、前記要注意地点の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、運転者の右耳及び左耳の夫々に対する警報音の音量を調整することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記要注意地点検知部（１０）は、車両（１００）と前記要注意地点との距離を検知するものであり、
前記制御部（２０）は、前記車両（１００）と前記要注意地点との距離が短くなるに連れて警報音の音量を大きくし、前記車両（１００）と前記要注意地点との距離が長くなるに連れて警報音の音量を小さくすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記要注意地点検知部（１０）は、車両（１００）と前記要注意地点との距離を検知するものであり、
前記制御部（２０）は、前記車両（１００）と前記要注意地点との距離が短くなるに連れて警報音の発生回数を増やし、前記車両（１００）と前記要注意地点との距離が長くなるに連れて警報音の発生回数を減らすことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両用警報装置。
【請求項６】
前記要注意地点検知部（１０）は、前記要注意地点として、前記車両（１００）の周辺における障害物の位置を検知することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車両用警報装置。
【請求項７】
前記要注意地点検知部（１０）は、前記要注意地点として、前記車両（１００）の進行方向において、前記車両（１００）が走行している道路に車両（１０）の進行方向とは異なる方向から人又は他車両が進入可能な地点を検知することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に対して警報を行う車両用警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用警報装置の一例として、特許文献１に開示された車載外界認識装置がある。この車載外界認識装置は、自車両に対する障害物（接近車両）を特定するとともに、自車両の運転者側から障害物を眺望する捕獲断面の方角から運転者に対して警告音（警報音）を発するものである。具体的には、一般乗用車に装備されている前後左右の４チャネル・スピーカー（一般的なスピーカ）、又は、比較的指向性の高い一対のスピーカを用いた音源位置調整機能によって、警報音を発する方向（仮想音源位置）を設定する。そして、この設定した仮想音源位置から警報音を発する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２００２−１３３５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車載外界認識装置は、上述のように仮想音源位置を設定することによって、運転者が障害物の方向を特定し得るように警報音を発するものである。しかしながら、車内において一般的なスピーカや比較的指向性が高いスピーカから警報音を発する場合、車両の窓ガラス（サイドガラス、フロントガラス、リアガラス）や天井などによる音の反射や回り込みの影響によって、仮想音源位置が定まりにくい。よって、運転者に対して、注意が必要な方向を精度よく知らせることは難しい。換言すると、運転者は、注意が必要な方向を認識しにくい。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、注意が必要な方向を精度よく運転者に知らせることができる車両用警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に係る車両用警報装置は、車両（１００）に搭載され、車両（１００）の運転者に対して警報を行うものであって、
車両（１００）の周辺における注意が必要となる要注意地点を検知するとともに、車両（１００）に対する要注意地点の方向を検知する要注意地点検知部（１０）と、
複数の超音波素子（３０）が設けられ、運転者の右耳及び左耳の夫々に対して複数の超音波を放射可能な超音波素子アレイ部（３１〜３４）と、
複数の超音波素子（３０）をフェーズドアレイ制御するものであり、複数の超音波の位相を一致させ、複数の超音波の位相が一致する点を運転者の右耳及び左耳の夫々を覆う範囲でスキャンさせることで、運転者の右耳及び左耳の夫々を覆う位置に対して限定的に警報音を発生させる制御部（２０）と、を備え、
制御部（２０）は、要注意地点検知部（１０）によって検知された車両（１００）に対する要注意地点の方向に応じて、警報音が車両（１００）に対する要注意地点の方向を示す態様となるように複数の超音波素子（３０）を制御することを特徴とする。
【０００７】
このように、複数の超音波の位相を一致させることで運転者の右耳及び左耳の夫々に対して限定的に警報音を発生させることによって、警報音が車両（１００）の窓ガラスや天井などで反射したり回り込んだりすることを抑制できる。つまり、超音波素子アレイ部と運転者の耳との間では、車両（１００）の窓ガラスや天井などで反射したり回り込んだりすることを抑制できる。よって、複数の超音波の位相を一致させることで運転者の右耳及び左耳の夫々に対して限定的に警報音を発生させつつ、この警報音が車両（１００）に対する要注意地点の方向を示す態様となるようにすることによって、車両（１００）に対する要注意地点の方向（注意が必要な方向）を精度よく運転者に知らせることができる。
【０００８】
なお、運転者の前方から超音波を放射させて警報音を発生させる場合と、運転者の後方から超音波を放射させて警報音を発生させる場合とでは、警報音の聞こえ方が異なる。また、通常、左右の耳に音が聞こえるタイミングは、音の発生地点と人との位置関係に依存するものである。
【０００９】
そこで、請求項２に示すように、要注意地点の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、運転者の右耳及び左耳の夫々に対する警報音の発生タイミングを調整することで、車両（１００）に対する要注意地点の方向で実際に警報音が発生しているかのように、警報音を発生させることができる。つまり、警報音を車両（１００）に対する要注意地点の方向を示す態様とすることができる。
【００１０】
具体的には、運転者の耳よりも車両（１００）の前進方向に要注意地点がある場合は運転者の前方から超音波を放射させ、逆に、運転者の耳よりも車両（１００）の後進方向に要注意地点がある場合は運転者の後方から超音波を放射させる。また、運転者の左右の耳において、要注意地点から遠い方の耳に対する警報音の発生タイミングよりも、近い方の耳に対する警報音の発生タイミングを早くする。また、車両（１００）の前進方向正面、又は車両（１００）の後進方向正面に要注意地点がある場合は、要注意地点と左右夫々の耳との距離とは、略同じになるため、各耳に対する警報音の発生タイミングを一致させる。
【００１１】
また、通常、左右の耳に聞こえる音の大きさは、音の発生地点と人との位置関係に依存するものである。そこで、請求項３に示すように、要注意地点の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、運転者の右耳及び左耳の夫々に対する警報音の音量（大きさ）を調整することで、車両（１００）に対する要注意地点の方向で実際に警報音が発生しているかのように、警報音を発生させることができる。つまり、警報音を車両（１００）に対する要注意地点の方向を示す態様とすることができる。
【００１２】
具体的には、運転者の左右の耳において、要注意地点から遠い方の耳に対する警報音の音量（大きさ）よりも、近い方の耳に対する警報音の音量（大きさ）を大きくする。また、車両（１００）の前進方向正面、又は車両（１００）の後進方向正面に要注意地点がある場合は、要注意地点と左右夫々の耳との距離とは、略同じになるため、各耳に対する警報音の音量（大きさ）を一致させる。なお、超音波を放射させる方向（運転者の前方又は後方のいずれかの方向）の具体例は、請求項２における説明と同様である。
【００１３】
また、請求項２と請求項３とを組み合わせて、要注意地点の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、運転者の右耳及び左耳における要注意地点から遠い方の耳に対する警報音の発生タイミングよりも、近い方の耳に対する警報音の発生タイミングを早くし、且つ、遠い方の耳に発生させる警報音の音量よりも、近い方の耳に発生させる警報音の音量を大きくするようにしてもよい。なお、車両（１００）の前進方向正面、又は車両（１００）の後進方向正面に要注意地点がある場合は、各耳に対する警報音の発生タイミングを一致させるとともに、各耳に対する警報音の音量（大きさ）を一致させる。このようにすることによって、実際に要注意地点で発生した警報音に、より一層近い警報音を発生させることができるので好ましい。
【００１４】
また、請求項４に示すように、
要注意地点検知部（１０）は、車両（１００）と前記要注意地点との距離を検知するものであり、
制御部（２０）は、車両（１００）と前記要注意地点との距離が短くなるに連れて警報音の音量を大きくし、車両（１００）と前記要注意地点との距離が長くなるに連れて警報音の音量を小さくするようにしてもよい。
【００１５】
このようにすることによって、車両（１００）と要注意地点との距離感を車両（１００）の運転者に知らせることができる。
【００１６】
また、請求項５に示すように、
要注意地点検知部（１０）は、車両（１００）と要注意地点との距離を検知するものであり、
制御部（２０）は、車両（１００）と前記要注意地点との距離が短くなるに連れて警報音の発生回数を増やし、車両（１００）と前記要注意地点との距離が長くなるに連れて警報音の発生回数を減らすようにしてもよい。
【００１７】
このようにすることによって、車両（１００）と要注意地点との距離感を車両（１００）の運転者に知らせることができる。
【００１８】
また、請求項６に示すように、要注意地点検知部（１０）は、要注意地点として、車両（１００）の周辺における障害物の位置を検知するようにしてもよい。
【００１９】
このようにすることによって、車両（１００）の周辺における障害物の方向を精度よく運転者に知らせることができる。
【００２０】
また、請求項７に示すように、要注意地点検知部（１０）は、要注意地点として、車両（１００）の進行方向において、車両（１００）が走行している道路に車両（１０）の進行方向とは異なる方向から人又は他車両が進入可能な地点を検知するようにしてもよい。
【００２１】
このようにすることによって、車両（１００）が走行している道路に人又は他車両が進入可能な地点の方向を精度よく運転者に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態における車両用警報装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態におけるスピーカ（超音波素子アレイ部）の概略構成を示す正面図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の実施形態におけるスピーカ（超音波素子アレイ部）の配置例を示すイメージ図である。
【図４】（ａ）は左右の耳に音が聞こえるタイミングが、音の発生地点（音源）と人（左右の耳）との位置関係に依存することを説明するイメージ図であり、（ｂ）は本発明の実施形態における警報音の発生領域（音の焦点）を示すイメージ図である。
【図５】（ａ）は要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の一例を示すイメージ図であり、（ｂ）は図５（ａ）の場合における本発明の実施形態における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートである。
【図６】（ａ）は要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の一例を示すイメージ図であり、（ｂ）は図６（ａ）の場合における本発明の実施形態における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートである。
【図７】（ａ）は要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の一例を示すイメージ図であり、（ｂ）は図７（ａ）の場合における本発明の実施形態における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートである。
【図８】変形例１における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートであり、（ａ）は図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｂ）は図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｃ）は図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものである。
【図９】変形例２における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートであり、（ａ）は図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｂ）は図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｃ）は図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものである。
【図１０】変形例３における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートであり、（ａ）は図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｂ）は図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｃ）は図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものである。
【図１１】変形例４における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートであり、（ａ）は図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｂ）は図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｃ）は図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものである。
【図１２】（ａ）は参考例における車両用警報装置の概略構成を示すブロック図であり、（ｂ）は参考例におけるスピーカ（超音波素子アレイ部）の概略構成を示す正面図である。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）は、参考例の車両用警報装置において、各超音波素子から放射される超音波の所定時間毎のイメージ図である。
【図１４】（ａ）〜（ｃ）は、要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）が各位置関係にある場合の、参考例の車両用警報装置における警報音の発生領域（音の焦点）を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態における車両用警報装置は、車両１００に搭載されるものであり、危険検知部１０、制御部２０、スピーカ３１〜３４、及びこれらを電気的に接続する信号線を備えて構成される。この車両用警報装置は、自身（車両用警報装置）が搭載されている車両１００の運転者（運転席に着座している乗員）に対して警報を行うものである。換言すると、車両用警報装置は、スピーカ３１〜３４を用いたフェーズドアレイ制御により警報音（危険信号音）を出力することで、車両の運転者に危険の方向と度合いを知らせることを目的とする。なお、以下の説明において、車両用警報装置が搭載された車両１００を自車両１００とも称する。
【００２４】
危険検知部１０は、本発明の特許請求の範囲における要注意地点検知部に相当するものであり、車両１００の周辺における注意が必要となる要注意地点を検知するとともに、車両１００に対する要注意地点の方向を検知する。さらに、危険検知部１０は、車両１００と要注意地点との距離を検知する。つまり、危険検知部１０は、車両１００の周辺における注意が必要となる要注意地点を検知すると、車両１００に対する要注意地点の方向を検知するとともに、車両１００と要注意地点との距離を検知する。
【００２５】
この要注意地点は、例えば、車両１００の周辺における障害物２００（つまり、障害物２００の位置）を示すものである。この場合、危険検知部１０は、車両１００の周辺における障害物２００（障害物２００の位置）、車両１００に対する障害物２００の方向、及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。よって、危険検知部１０は、障害物検知部と言い換えることもできる。なお、本実施形態では、危険検知部１０として、車両１００の周辺における障害物２００（有無、方向、距離）検知する例を採用する。また、本実施形態における障害物２００とは、人（歩行者、自転車を運転している人）や他車両などの移動物を示すものである。
【００２６】
また、危険検知部１０は、障害物２００（有無、方向、距離）を検知する場合、周知の障害物検知技術（障害物検知手段、障害物検知装置、障害物検知機能）を採用することができる。この障害物検知技術としては、例えば、レーザーレーダを用いる技術（手段、装置、機能）や、撮像装置（カメラ）で撮像された画像を用いる技術（手段、装置、機能）などがある。
【００２７】
さらに、障害物検知技術としては、車両１００と他車両との間の車車間通信や、車両１００と路側機との間の路車間通信を用いて、障害物２００に関する障害物情報（障害物の有無、位置などを含む情報）を取得する技術（手段、装置、機能）を採用することもできる。このように、他車両や路側機から障害物情報を取得する技術（手段、装置、機能）を採用することによって、壁や建屋で隠れて運転者からは見えない障害物２００を検知することができる。
【００２８】
また、要注意地点は、障害物２００（障害物２００の位置）に限定されるものではない。要注意地点としては、例えば、車両１００の進行方向において、車両１００が走行している道路に車両１０の進行方向とは異なる方向から人又は他車両が進入可能な地点を採用することもできる。この場合、危険検知部１０は、車両１００の進行方向において、車両１００が走行している道路に車両１０の進行方向とは異なる方向から人又は他車両が進入可能な地点（要注意地点）、車両１００に対するその地点（要注意地点）の方向、及び車両１００とその地点との距離を検知する。危険検知部１０は、周知のカーナビゲーション装置から道路地図データや自車位置情報を取得することで、車両１００が走行している道路に人又は他車両が進入可能な地点（有無、方向、距離）を検知することができる。
【００２９】
なお、車両１００が走行している道路に人又は他車両が進入可能な地点としては、特に、建屋における車両１００が走行している道路に面した出入口や車両１００が走行している道路と路地（建物と建物との間の狭い道）とが繋がる角などの、見通しの悪い地点や人や他車両が飛び出してくる可能性が高い地点を採用すると好ましい。
【００３０】
制御部２０は、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、Ｉ／Ｏ（Input/Output）などを備えて構成される周知のマイクロコンピュータ（マイコン）などを採用できる。この制御部２０は、ＣＰＵが予めＲＯＭなどに格納されたプログラムをＲＡＭに読出して実行することで、Ｉ／Ｏを介して危険検知部１０、後ほど説明するスピーカ３１〜３４と通信するとともに所定の処理を実行する。制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、スピーカ３１〜３４に設けられた複数の超音波素子３０を制御するものである。なお、制御部２０は、各超音波素子３０から放射させる超音波の位相、周波数、振幅などを制御することができる。
【００３１】
例えば、制御部２０は、複数の超音波素子３０を制御することで、運転者の右耳及び左耳の夫々の位置で複数の超音波の位相を一致（複数の超音波が一致（山と山、谷と谷が一致）、複数の超音波が収束）させることで運転者の右耳及び左耳の夫々に対して限定的に警報音（危険信号音）を発生（再生）させる（図４（ｂ）における一点鎖線で囲った領域（音の焦点）で警報音が再生される）。つまり、制御部２０は、運転者の右耳及び左耳の夫々の位置で複数の超音波の位相が一致するように、複数の超音波素子３０を制御する。換言すると、制御部２０は、複数の超音波素子３０を制御することで、運転者の右耳及び左耳の夫々の位置で複数の超音波の位相を一致させ、運転者の右耳及び左耳の夫々に対して限定的に音の焦点を形成することで警報音を発生させる。このように、運転者の右耳及び左耳の夫々の位置で複数の超音波の位相が一致（収束）して自己復調することによって可聴帯域音波（警報音）が再生される。なお、制御部２０は、複数の超音波素子３０から超音波を放射させるタイミング（複数の超音波素子３０から放射させる超音波の位相）を調整することで、運転者の右耳及び左耳の夫々の位置で複数の超音波の位相を一致させることができる。
【００３２】
なお、音の焦点の大きさは超音波発振周波数で決まる。例えば、４０ｋＨｚであればλ＝８ｍｍとなるので焦点部直径はφ８程度となる。警報音を聞かせる範囲を広げたい場合は、フェーズドアレイ制御を用いて、この音の焦点を高速でスキャンさせればよい。このように、フェーズドアレイ制御を用いることで音の焦点位置を自在に変更できる。よって、障害物２００（歩行者）の動きに合わせて音の焦点位置を変えることも可能である。
【００３３】
また、制御部２０は、危険検知部１０によって検知された車両１００に対する障害物２００の方向に応じて、警報音が車両１００に対する要注意地点の方向を示す態様となるように複数の超音波素子３０を制御する。
【００３４】
通常、運転者の前方から超音波を放射させて警報音を発生させる場合と、運転者の後方から超音波を放射させて警報音を発生させる場合とでは、警報音の聞こえ方が異なる。また、図４（ａ）に示すように、左右の耳に音が聞こえるタイミングは、音の発生地点（音源）と人との位置関係に依存するものである。到達時間の遅延（Δｔ、後ほどの説明で登場するΔｔ１〜Δｔ３）はΔＬ／音速となる。また、左右の耳に聞こえる音の大きさに関しても、音の発生地点と人との位置関係に依存するものである。換言すると、左右の耳に音が聞こえるタイミング及び左右の耳に聞こえる音の大きさは、右耳と音源との距離及び左耳と音源との距離に依存する。
【００３５】
そこで、具体的には、制御部２０は、車両１００に対する障害物２００の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、運転者の右耳及び左耳における障害物２００から遠い方の耳に対する警報音の発生タイミングよりも、近い方の耳に対する警報音の発生タイミングを早くし、且つ、遠い方の耳に発生させる警報音の音量よりも、近い方の耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、車両１００の前進方向正面、又は車両１００の後進方向正面に要注意地点がある場合は、各耳に対する警報音の発生タイミングを一致させるとともに、各耳に対する警報音の音量（大きさ）を一致させる。このようにすることによって、実際に要注意地点で発生した警報音に、より一層近い警報音を発生させることができるので好ましい。つまり、精度よく、警報音を車両１００に対する要注意地点の方向を示す態様とすることができる。なお、警報音の音量は、複数の超音波素子３０から放射させる超音波の振幅又は周波数をかえることによって調整することができる。
【００３６】
さらに、制御部２０は、車両１００と障害物２００との距離に応じて、警報音の音量を調整する。つまり、制御部２０は、車両１００と障害物２００との距離が短くなるに連れて警報音の音量を大きくし、車両１００と障害物との距離が長くなるに連れて警報音の音量を小さくする。
【００３７】
また、制御部２０は、警報音が車両１００に対する要注意地点の方向を示す態様となるようにするために、警報音データが予め設定されている。この警報音データは、制御部２０のＲＯＭなどの記憶部に予め記憶しておくこができる。例えば、警報音データは、車両１００と障害物２００との位置関係を示す情報と、各位置関係において運転者の左右の耳の夫々に警報音を発生させる発生タイミングを示す情報と、各位置関係及び車両１００と障害物２００との各距離において運転者の左右の耳の夫々に発生させる警報音の大きさを示す情報とが関連付けられたものを採用することができる。しかしながら、本発明は、警報音データを記憶部に記憶しておくことに限定されるものではない。本発明は、警報音を車両１００に対する要注意地点の方向を示す態様とすることができるものであれば採用することができる。
【００３８】
スピーカ３１〜３４は、本発明の特許請求の範囲における超音波素子アレイ部に相当するものであり、例えば超音波パラメトリックスピーカを採用することができる。スピーカ３１〜３４は、夫々に複数の超音波素子（３０）が設けられ、運転者の右耳及び左耳の夫々に対して複数の超音波を放射可能なものである。本実施形態においては、図１に示すように、超音波素子アレイ部として、運転手の前方に配置された二つのスピーカ３１，３２、及び運転手の後方に配置された二つのスピーカ３３，３４の計四つのスピーカ３１〜３４を採用する。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。超音波素子アレイ部は、複数の超音波素子３０が設けられ、運転者の前方及び後方から超音波を放射可能であり、運転者の右耳及び左耳の夫々に対して複数の超音波を放射可能なものであれば、特に限定されるものではない。
【００３９】
なお、スピーカ３１は、運転者の右側前方から運転者の右耳に複数の超音波を放射し、右耳に限定的に警報音を発生させるためのものであり、右側前方スピーカ３１（ＲＦスピーカ３１）とも称する。スピーカ３２は、運転者の左側前方から運転者の左耳に複数の超音波を放射し、左耳に限定的に警報音を発生させるためのものであり、左側前方スピーカ３２（ＬＦスピーカ３２）とも称する。スピーカ３３は、運転者の右側後方から運転者の右耳に複数の超音波を放射し、右耳に限定的に警報音を発生させるためのものであり、右側後方スピーカ３３（ＲＲスピーカ３３）とも称する。スピーカ３４は、運転者の左側後方から運転者の左耳に複数の超音波を放射し、左耳に限定的に警報音を発生させるためのものであり、左側後方スピーカ３４（ＬＲスピーカ３４）とも称する。
【００４０】
各スピーカ３１〜３４は、全て同じ構成をなすものである。一例として、図２に、スピーカ３１の正面図を示す。例えば、図２に示すように、複数の超音波素子３０（ここでは、２０個の超音波素子３０）は、超音波の放射面が矩形状（マトリクス状）となるように配列されている。
【００４１】
また、一例として、図３（ａ）〜（ｃ）に、スピーカ３１〜３４の設置例を示す。例えば、図３（ａ）に示すように、ＲＲスピーカ３３は、運転席の背もたれ４１の上部右側に設置され、ＬＲスピーカ３４は、運転席の背もたれ４１の上部左側に設置される。また、その他、図３（ｂ）に示すように、ＲＲスピーカ３３は、運転席のヘッドレストレイント（ヘッドレスト）４２の右側に設置され、ＬＲスピーカ３４は、運転席のヘッドレストレイント（ヘッドレスト）４２の左側に設置される。
【００４２】
また、図３（ｃ）に示すように、ＲＦスピーカ３１は、運転席前方のダッシュボード上部５１においてステアリングホイール７０よりも右側に設置され、ＬＦスピーカ３２は、運転席のダッシュボード上部５１においてステアリングホイール７０よりも左側に設置される。換言すると、ＲＦスピーカ３１は、運転席前方のインストルメントパネル５２とフロントガラス６０との間の部位においてステアリングホイール７０よりも右側に設置され、ＬＦスピーカ３２は、運転席前方のインストルメントパネル５２とフロントガラス６０との間の部位においてステアリングホイール７０よりも左側に設置される。また、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２は、インストルメントパネル５２に配置されるようにしてもよい。
【００４３】
ここで、図５〜図７を用いて、車両用警報装置の処理動作を説明する。
【００４４】
まず、図５（ａ）に示すように、車両１００の左前方に障害物２００（歩行者）がある場合を一例として説明する。この例では、図５（ａ）に示すように、車両１００は、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間に、障害物２００が移動している道路と交わる方向（紙面下側から上側）に走行するものである。一方、図５（ａ）に示すように、障害物２００は、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間に、車両１００が走行している道路と交わる方向（紙面左側から右側）に向かって移動するものである。
【００４５】
このような状況（車両１００と障害物２００との位置関係）の場合、車両用警報装置の危険検知部１０は、タイミングｔ１で障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。
【００４６】
そして、図５（ｂ）のタイミングｔ１に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。
【００４７】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ１後に、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。
【００４８】
さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００４９】
また、車両用警報装置の危険検知部１０は、次にタイミング（タイミングｔ１とタイミングｔ２の間）で障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。車両１００に対する障害物２００の方向は、タイミングｔ１のときから変化している。また、車両１００と障害物２００との距離は、タイミングｔ１のときよりも近い。
【００５０】
このとき、図５（ｂ）のタイミングｔ１とｔ２の間に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１のときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１で左耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。
【００５１】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、左耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ２（Δｔ１＜Δｔ２）後に、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１で右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。
【００５２】
さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００５３】
また、車両用警報装置の危険検知部１０は、タイミングｔ２で障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。車両１００に対する障害物２００の方向は、タイミングｔ１及び前回タイミング（ｔ１とｔ２の間）のときから変化している。また、車両１００と障害物２００との距離は、タイミングｔ１及び前回タイミングのときよりも近い。
【００５４】
このとき、図５（ｂ）のタイミングｔ２に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングのときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、前回タイミングで左耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。
【００５５】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子を制御して、左耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ３（Δｔ２＜Δｔ３）後に、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、前回タイミングで右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。
【００５６】
さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００５７】
次に、図６（ａ）に示すように、車両１００が走行している道路において、車両１００の前方正面に障害物２００（歩行者）がある場合を一例として説明する。この例では、図６（ａ）に示すように、車両１００は、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間に、障害物２００に向かって前方（紙面下側から上側）に走行するものである。一方、図６（ａ）に示すように、障害物２００は、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間に、車両１００に向かって前方（紙面上側から下側）に向かって移動するものである。
【００５８】
このような状況（車両１００と障害物２００との位置関係）の場合、車両用警報装置の危険検知部１０は、タイミングｔ１で障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。
【００５９】
そして、図６（ｂ）のタイミングｔ１に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量と左耳に発生させる警報音の音量を同等にする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００６０】
また、車両用警報装置の危険検知部１０は、次にタイミング（タイミングｔ１とタイミングｔ２の間）で障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。車両１００に対する障害物２００の方向は、タイミングｔ１のときから変化していない。また、車両１００と障害物２００との距離は、タイミングｔ１のときよりも近い。
【００６１】
このとき、図６（ｂ）のタイミングｔ１とｔ２の間に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１のときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１で左耳及び右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量と左耳に発生させる警報音の音量を同等にする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００６２】
また、車両用警報装置の危険検知部１０は、タイミングｔ２で障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。車両１００に対する障害物２００の方向は、タイミングｔ１及び前回タイミング（ｔ１とｔ２の間）のときから変化していない。また、車両１００と障害物２００との距離は、タイミングｔ１及び前回タイミングのときよりも近い。
【００６３】
このとき、図６（ｂ）のタイミングｔ２に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングのときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングで左耳及び右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量と左耳に発生させる警報音の音量を同等にする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００６４】
次に、図７（ａ）に示すように、車両１００の右後方に障害物２００（歩行者）がある場合を一例として説明する。つまり、車両１００を駐車場３００に駐車させる場合の例である。この例では、図７（ａ）に示すように、車両１００は、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間に、後進しつつ、後進方向に向かって右方向（紙面左上側から右下側）に走行するものである。一方、図７（ａ）に示すように、障害物２００は、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間に、車両１００方向（紙面右側から左側）に向かって移動するものである。
【００６５】
このような状況（車両１００と障害物２００との位置関係）の場合、車両用警報装置の危険検知部１０は、タイミングｔ１で障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。
【００６６】
そして、図７（ｂ）のタイミングｔ１に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３の複数の超音波素子を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。
【００６７】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、右耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ１後に、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【００６８】
また、車両用警報装置の危険検知部１０は、次にタイミング（タイミングｔ１とタイミングｔ２の間）で障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。車両１００に対する障害物２００の方向は、タイミングｔ１のときから変化している。また、車両１００と障害物２００との距離は、タイミングｔ１のときよりも近い。
【００６９】
このとき、図７（ｂ）のタイミングｔ１とｔ２の間に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１のときと同様に、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３の複数の超音波素子を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１で右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。
【００７０】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、右耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ２（Δｔ１＜Δｔ２）後に、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１で左耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。
【００７１】
さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【００７２】
また、車両用警報装置の危険検知部１０は、タイミングｔ２で障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。車両１００に対する障害物２００の方向は、タイミングｔ１及び前回タイミング（ｔ１とｔ２の間）のときから変化している。また、車両１００と障害物２００との距離は、タイミングｔ１及び前回タイミングのときよりも近い。
【００７３】
このとき、図７（ｂ）のタイミングｔ２に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングのときと同様に、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３の複数の超音波素子を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、前回タイミングで左耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。
【００７４】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、右耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ３（Δｔ２＜Δｔ３）後に、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、前回タイミングで右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして警報音を発生させる。
【００７５】
さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【００７６】
これまで説明したように、運転者の右耳及び左耳の夫々に複数の超音波の位相を一致させることで、運転者の右耳及び左耳の夫々に対して限定的に警報音を発生させることによって、警報音が車両１００の窓ガラスや天井などで反射したり回り込んだりすることを抑制できる。よって、複数の超音波の位相を一致させることで運転者の右耳及び左耳の夫々に対して限定的に警報音を発生させつつ、この警報音が車両１００に対する障害物２００（要注意地点）の方向を示す態様となるようにすることによって、車両１００に対する障害物２００（要注意地点）の方向を精度よく運転者に知らせることができる。
【００７７】
なお、要注意地点として、車両（１００）が走行している道路に人又は他車両が進入可能な地点を検知する場合は、車両（１００）が走行している道路に人又は他車両が進入可能な地点の方向を精度よく運転者に知らせることができる。
【００７８】
また、車両１００と障害物２００との距離が短くなるに連れて、警報音の音量を大きくすることによって、車両１００と障害物２００との距離感を車両１００の運転者に知らせることができる。なお、ここでは、説明していないが、車両１００と障害物との距離が長くなるに連れて警報音の音量を小さくするようにしても、車両１００と障害物２００との距離感を車両１００の運転者に知らせることができる。
【００７９】
また、複数の超音波の位相が一致する点（音の焦点）を各耳を覆う範囲内でスキャンさせて、耳を覆うように警報音を発生させるようにしてもよい。
【００８０】
なお、スピーカ３１〜３４は、車両用オーディオスピーカとしても使用可能である。よって、スピーカ３１〜３４を車両用オーディオスピーカとして使用しているときに、障害物２００が検知された場合は、音楽の音量を小さくしつつ、警報音を発生させるようにしてもよい。
【００８１】
また、従来、運転者に歩行者（障害物２００）を知らせる技術として、歩行者マーカ技術がある。これは、車両周辺に歩行者がいた場合、歩行者が映っている車両周辺の撮像画像をディスプレイに表示するとともに、その画像における歩行者を目立つように（例えば線で囲うなど）表示するものである。しかしながら、本発明の車両用警報装置を採用することによって、この歩行者マーカ技術を用いることなく、運転者に対して車両１００の周辺に歩行者がいることを知らせることができる。ただし、本発明の車両用警報装置と歩行者マーカ技術とを組み合わせて実施することによって、運転者に対して車両１００の周辺に歩行者がいることをより明確に、知らせることができる。
【００８２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。
【００８３】
（変形例１）
上述の実施形態における車両用警報装置は、車両１００と要注意地点（障害物２００）との距離が短くなるに連れて警報音の音量を調整する例を採用したが、本発明はこれに限定されるものではない。つまり、変形例１における車両用警報装置に示すように、車両１００と要注意地点（障害物２００）との距離が短くなるに連れて警報音の音量を調整しなくても本発明の目的は達成することができる。変形例１における車両用警報装置は、車両１００に対する障害物２００の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、運転者の右耳及び左耳における障害物２００から遠い方の耳に対する警報音の発生タイミングよりも、近い方の耳に対する警報音の発生タイミングを早くし、且つ、遠い方の耳に発生させる警報音の音量よりも、近い方の耳に発生させる警報音の音量を大きくするものである。
【００８４】
ここで、図８に基づいて、変形例１における車両用警報装置に関して説明する。変形例１における車両用警報装置と、上述の実施形態における車両用警報装置とは、共通する箇所が多いため、ここでは異なる点を重点的に説明する。なお、変形例１と上述の実施形態とでは、車両用警報装置の構成は略同じである。また、変形例１においては、例えば、警報音データは、車両１００と障害物２００との位置関係を示す情報と、各位置関係において運転者の左右の耳の夫々に警報音を発生させる発生タイミングを示す情報と、各位置関係において運転者の左右の耳の夫々に発生させる警報音の大きさを示す情報とが関連付けられたものを採用することができる。
【００８５】
図８は、変形例１における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートであり、（ａ）は図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｂ）は図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｃ）は図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものである。
【００８６】
まず、図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【００８７】
図８（ａ）のタイミングｔ１に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子を制御して、左耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ１後に、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００８８】
また、図８（ａ）のタイミングｔ１とｔ２の間に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１のときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、タイミングｔ１で左耳に発生させた警報音と同等の音量で警報音を発生させる。
【００８９】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子を制御して、左耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ２（Δｔ１＜Δｔ２）後に、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、タイミングｔ１で右耳に発生させた警報音と同等の音量で警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００９０】
また、図８（ａ）のタイミングｔ２に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングのときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、タイミングｔ１及び前回タイミングで左耳に発生させた警報音と同等の音量で警報音を発生させる。
【００９１】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子を制御して、左耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ３（Δｔ２＜Δｔ３）後に、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、タイミングｔ１及び前回タイミングで右耳に発生させた警報音と同等の音量で警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００９２】
次に、図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【００９３】
図８（ｂ）に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２の複数の超音波素子３０を制御して、タイミングｔ１〜ｔ２の全てのタイミングにおいて、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１〜ｔ２の全てのタイミングにおいて、右耳に発生させる警報音の音量と、左耳に発生させる警報音の音量を同等にする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【００９４】
次に、図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【００９５】
図８（ｃ）のタイミングｔ１に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３の複数の超音波素子を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、右耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ１後に、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【００９６】
また、図８（ｃ）のタイミングｔ１とｔ２の間に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１のときと同様に、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３の複数の超音波素子を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、タイミングｔ１で右耳に発生させた警報音と同等の音量で警報音を発生させる。
【００９７】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、右耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ２（Δｔ１＜Δｔ２）後に、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、タイミングｔ１で左耳に発生させた警報音と同等の音量で警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【００９８】
また、図８（ｃ）のタイミングｔ２に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングのときと同様に、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３の複数の超音波素子を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、タイミングｔ１及び前回タイミングで右耳に発生させた警報音と同等の音量で警報音を発生させる。
【００９９】
また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、右耳に対して限定的に警報音を発生させたΔｔ３（Δｔ２＜Δｔ３）後に、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、タイミングｔ１及び前回タイミングで左耳に発生させた警報音と同等の音量で警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１００】
このように、本発明の車両用警報装置は、運転者の左右の耳の夫々に独立して警報音を発生させることができる（すなわち、音の回り込みのない）ので、単純に警報音の発生タイミングを変えるだけで方向感を出すことができる。
【０１０１】
（変形例２）
上述の実施形態における車両用警報装置は、車両１００に対する要注意地点（障害物２００）の方向に応じて警報音の発生タイミングを調整する例を採用したが、本発明はこれに限定されるものではない。つまり、変形例２における車両用警報装置に示すように、車両１００に対する要注意地点（障害物２００）の方向に応じて警報音の発生タイミングを調整しなくても本発明の目的は達成することができる。変形例２における車両用警報装置は、車両１００に対する障害物２００の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、運転者の右耳及び左耳における障害物２００から遠い方の耳に発生させる警報音の音量よりも、近い方の耳に発生させる警報音の音量を大きくするものである。さらに、変形例２における車両用警報装置は、車両１００と要注意地点（障害物２００）との距離が短くなるに連れて警報音の音量を調整するものである。
【０１０２】
ここで、図９に基づいて、変形例２における車両用警報装置に関して説明する。変形例２における車両用警報装置と、上述の実施形態における車両用警報装置とは、共通する箇所が多いため、ここでは異なる点を重点的に説明する。なお、変形例２と上述の実施形態とでは、車両用警報装置の構成は略同じである。また、変形例２においては、例えば、警報音データは、車両１００と障害物２００との位置関係を示す情報と、各位置関係及び車両１００と障害物２００との各距離において運転者の左右の耳の夫々に発生させる警報音の大きさを示す情報とが関連付けられたものを採用することができる。
【０１０３】
図９は、変形例２における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートであり、（ａ）は図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｂ）は図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｃ）は図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものである。
【０１０４】
まず、図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【０１０５】
図９（ａ）のタイミングｔ１に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。また、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【０１０６】
また、図９（ａ）のタイミングｔ１とｔ２の間に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１のときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１で右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして右耳に警報音を発生させるとともに、タイミングｔ１で左耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして左耳に警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【０１０７】
また、図９（ａ）のタイミングｔ２に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミング（タイミングｔ１とｔ２の間）のときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングで右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして右耳に警報音を発生させるとともに、タイミングｔ１及び前回タイミングで左耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして左耳に警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【０１０８】
なお、図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合、変形例２における車両用警報装置の制御部２０は、図９（ｂ）に示すように、上述の実施形態と同様の処理動作を行うため説明は省略する。
【０１０９】
次に、図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【０１１０】
図９（ｃ）のタイミングｔ１に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。また、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１１１】
また、図９（ｃ）のタイミングｔ１とｔ２の間に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１のときと同様に、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１で左耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして左耳に警報音を発生させるとともに、タイミングｔ１で右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして右耳に警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１１２】
また、図９（ｃ）のタイミングｔ２に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミング（タイミングｔ１とｔ２の間）のときと同様に、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングで左耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして左耳に警報音を発生させるとともに、タイミングｔ１及び前回タイミングで右耳に発生させた警報音よりも音量を大きくして右耳に警報音を発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１１３】
なお、変形例２においては、車両１００と障害物との距離が長くなるに連れて警報音の音量を小さくするようにしてもよい。これによっても、車両１００と障害物２００との距離感を車両１００の運転者に知らせることができる。
【０１１４】
（変形例３）
上述の実施形態における車両用警報装置は、車両１００に対する要注意地点（障害物２００）の方向に応じて警報音の発生タイミングを調整する例を採用したが、本発明はこれに限定されるものではない。つまり、変形例３における車両用警報装置に示すように、車両１００に対する要注意地点（障害物２００）の方向に応じて警報音の発生タイミングを調整しなくても本発明の目的は達成することができる。変形例２における車両用警報装置は、車両１００に対する障害物２００の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、運転者の右耳及び左耳における障害物２００から遠い方の耳に発生させる警報音の音量よりも、近い方の耳に発生させる警報音の音量を大きくするものである。
【０１１５】
さらに、上述の実施形態における車両用警報装置は、車両１００と要注意地点（障害物２００）との距離が短くなるに連れて警報音の音量を調整する例を採用したが、本発明はこれに限定されるものではない。変形例２における車両用警報装置は、車両１００と要注意地点（障害物２００）との距離が短くなるに連れて警報音の発生回数を調整するものである。具体的には、車両用警報装置は、車両１００と要注意地点（障害物２００）との距離が短くなるに連れて、警報音の発生回数を増やす。このようにすることによって、車両１００と要注意地点（障害物２００）との距離感を車両１００の運転者に知らせることができる。
【０１１６】
ここで、図９に基づいて、変形例３における車両用警報装置に関して説明する。変形例３における車両用警報装置と、上述の実施形態における車両用警報装置とは、共通する箇所が多いため、ここでは異なる点を重点的に説明する。なお、変形例３と上述の実施形態とでは、車両用警報装置の構成は略同じである。また、変形例３においては、例えば、警報音データは、車両１００と障害物２００との位置関係を示す情報と、各位置関係において運転者の左右の耳の夫々に発生させる警報音の大きさを示す情報と、車両１００と障害物２００との各距離において運転者の左右の耳の夫々に発生させる警報音の回数が関連付けられたものを採用することができる。
【０１１７】
図１０は、変形例３における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートであり、（ａ）は図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｂ）は図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｃ）は図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものである。
【０１１８】
まず、図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【０１１９】
図１０（ａ）のタイミングｔ１に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。例えば、左右の耳の夫々に、短時間の間に警報音を２回発生させる。また、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【０１２０】
また、図１０（ａ）のタイミングｔ１とｔ２の間に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１のときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１で右耳に発生させた警報音の回数よりも回数を増やして右耳に警報音を発生させるとともに、タイミングｔ１で左耳に発生させた警報音の回数よりも回数を増やして左耳に警報音を発生させる。例えば、左右の耳の夫々に、短時間の間に警報音を４回発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【０１２１】
また、図１０（ａ）のタイミングｔ２に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミング（タイミングｔ１とｔ２の間）のときと同様に、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングで右耳に発生させた警報音の回数よりも回数を増やして右耳に警報音を発生させるとともに、タイミングｔ１及び前回タイミングで左耳に発生させた警報音の回数よりも回数を増やして左耳に警報音を発生させる。例えば、左右の耳の夫々に、短時間の間に警報音を６回発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）からは超音波を放射させない。
【０１２２】
なお、図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【０１２３】
図１０（ｂ）に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、タイミングｔ１〜ｔ２の各タイミングにおいて、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１からタイミングｔ２に連れて、警報音を発生させる回数を増やす。例えば、タイミングｔ１では、左右の耳の夫々に対して警報音を２回発生させる。そして、タイミングｔ１とｔ２の間では、左右の耳の夫々に対して警報音を４回発生させる。そして、タイミングｔ２では、左右の耳の夫々に対して警報音を６回発生させる。また、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１〜ｔ２の全てのタイミングにおいて、右耳に発生させる警報音の音量と、左耳に発生させる警報音の音量を同等にする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１２４】
次に、図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【０１２５】
図１０（ｃ）のタイミングｔ１に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。例えば、左右の耳の夫々に、短時間の間に警報音を２回発生させる。また、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１２６】
また、図１０（ｃ）のタイミングｔ１とｔ２の間に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１のときと同様に、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１で左耳に発生させた警報音の回数よりも回数を増やして左耳に警報音を発生させるとともに、タイミングｔ１で右耳に発生させた警報音の回数よりも回数を増やして右耳に警報音を発生させる。例えば、左右の耳の夫々に、短時間の間に警報音を４回発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１２７】
また、図１０（ｃ）のタイミングｔ２に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミング（タイミングｔ１とｔ２の間）のときと同様に、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４の複数の超音波素子３０を制御して、ＲＲスピーカ３３から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＬＲスピーカ３４から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させる。このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１及び前回タイミングで左耳に発生させた警報音の回数よりも回数を増やして左耳に警報音を発生させるとともに、タイミングｔ１及び前回タイミングで右耳に発生させた警報音の回数よりも回数を増やして右耳に警報音を発生させる。例えば、左右の耳の夫々に、短時間の間に警報音を６回発生させる。さらに、このとき、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１２８】
なお、変形例３においては、車両１００と障害物との距離が長くなるに連れて警報音の発生回数を減らすようにしてもよい。これによっても、車両１００と障害物２００との距離感を車両１００の運転者に知らせることができる。
【０１２９】
（変形例４）
上述の実施形態における車両用警報装置は、車両１００に対する要注意地点（障害物２００）の方向に応じて警報音の発生タイミングを調整するとともに、車両１００と要注意地点（障害物２００）との距離が短くなるに連れて警報音の音量を調整する例を採用したが、本発明はこれに限定されるものではない。つまり、変形例４における車両用警報装置に示すように、車両１００に対する要注意地点（障害物２００）の方向に応じて警報音の発生タイミングを調整したり、車両１００と要注意地点（障害物２００）との距離が短くなるに連れて警報音の音量を調整したりしなくても本発明の目的は達成することができる。変形例４における車両用警報装置は、車両１００に対する障害物２００の方向に応じて、運転者の前方又は後方のいずれかの方向から超音波を放射させるとともに、遠い方の耳に発生させる警報音の音量よりも、近い方の耳に発生させる警報音の音量を大きくするものである。
【０１３０】
ここで、図１１に基づいて、変形例４における車両用警報装置に関して説明する。変形例１における車両用警報装置と、上述の実施形態における車両用警報装置とは、共通する箇所が多いため、ここでは異なる点を重点的に説明する。なお、変形例４と上述の実施形態とでは、車両用警報装置の構成は略同じである。また、変形例４においては、例えば、警報音データは、車両１００と障害物２００との位置関係を示す情報と、各位置関係において運転者の左右の耳の夫々に発生させる警報音の大きさを示す情報とが関連付けられたものを採用することができる。
【０１３１】
図１１は、変形例４における車両用警報装置の処理動作を示すタイムチャートであり、（ａ）は図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｂ）は図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものであり、（ｃ）は図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合のものである。
【０１３２】
まず、図５（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【０１３３】
図１１（ａ）に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、タイミングｔ１〜ｔ２の各タイミングにおいて、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１〜ｔ２の全てのタイミングにおいて、右耳に発生させる警報音の音量よりも、左耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１３４】
なお、図６（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合、変形例４における車両用警報装置の制御部２０は、図１１（ｂ）に示すように、上述の変形例１と同様の処理動作を行うため説明は省略する。
【０１３５】
次に、図７（ａ）に示す要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）の位置関係の場合について説明する。
【０１３６】
図１１（ｃ）に示すように、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、ＲＲスピーカ３３及びＬＲスピーカ３４（運転者の後方）の夫々から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてＬＦスピーカ３２及びＲＦスピーカ３１の複数の超音波素子３０を制御して、タイミングｔ１〜ｔ２の各タイミングにおいて、ＬＦスピーカ３２から放射された複数の超音波の位相を運転者の左耳で一致させることで左耳に対して限定的に警報音を発生させるとともに、同じタイミングで、ＲＦスピーカ３１から放射された複数の超音波の位相を運転者の右耳で一致させることで右耳に対して限定的に警報音を発生させる。また、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、タイミングｔ１〜ｔ２の全てのタイミングにおいて、左耳に発生させる警報音の音量よりも、右耳に発生させる警報音の音量を大きくする。なお、このとき、制御部２０は、ＲＦスピーカ３１及びＬＦスピーカ３２（運転者の前方）からは超音波を放射させない。
【０１３７】
このように、本発明の車両用警報装置は、運転者の左右の耳の夫々に独立して警報音を発生させることができる（すなわち、音の回り込みのない）ので、単純に警報音の大きさを変えるだけで方向感を出すことができる。
【０１３８】
（参考例）
本発明に車両用警報装置は、上述の実施形態及び変形例１乃至４において説明したように、車両１００の運転者に対して警報を行うことによって、車両１００に対する要注意地点の方向を運転者に知らせるものである。この車両用警報装置に車両外用のスピーカ３５，３６を設けて、車両外部の人に対して警報音を発生（再生）して、車両外部の人に自車両１００の存在を知らせるようにしてもよい（参考例）。つまり、参考例の車両用警報装置は、スピーカ（超音波素子アレイ部）３５，３６を用いたフェーズドアレイ制御により警報音（危険信号音）を出力することで、車両外部の人に危険の方向と度合いを知らせることを目的とする。
【０１３９】
図１２（ａ）に、参考例における車両用警報装置の概略構成を示すブロック図を示す。図１２（ａ）に示すように、参考例における車両用警報装置は、上述の車両用警報装置に加えて、車両の前方及び後方に車外用のスピーカ（超音波素子アレイ部）３５，３６を備えて構成される。参考例における車両用警報装置と上述の車両用警報装置とは、スピーカ３５，３６以外の構成は同じである。なお、参考例における車両用警報装置においては、車外の人に対してのみ警報を行う場合は車内用のスピーカ３１〜３４を設けなくてもよい。
【０１４０】
スピーカ３５とスピーカ３６とは同じ構成を有するものである。スピーカ３５，３５は、例えば超音波パラメトリックスピーカを採用することができ、複数の超音波素子（ここでは、１５個の超音波素子３０ａ〜３０ｏ）を備える。このスピーカ３５，３６は、車両外の地点に対して複数の超音波を放射可能なものである。代表して、図１２（ｂ）に参考例におけるスピーカ（超音波素子アレイ部）３５の概略構成を示す。図１２（ｂ）に示すように、スピーカ３５は、超音波素子３０ａ〜３０ｏが直線的に配列されている。参考例における超音波素子アレイ部は、複数の超音波素子が設けられ、車両外部の地点（要注意地点、歩行者や他車両などの障害物の位置、以下、単に要注意地点とも称する）に対して複数の超音波を放射可能なものであれば、特に限定されるものではない。
【０１４１】
例えば、制御部２０は、複数の超音波素子３０を制御することで、要注意地点で複数の超音波の位相を一致（複数の超音波が一致（山と山、谷と谷が一致）、複数の超音波が収束）させることで要注意地点に対して限定的に警報音（危険信号音）を発生（再生）させる。つまり、制御部２０は、要注意地点で複数の超音波の位相が一致するように、複数の超音波素子３０ａ〜３０ｏを制御する。例えば、図１３（ａ）〜（ｃ）に示すように、両端の超音波素子３０ａ，３０ｏから中央の超音波素子３０ｆに順番に超音波を放射させることによって、図１３（ｄ）に示すように、音の焦点（警報音の発生領域）を形成することができる。換言すると、制御部２０は、複数の超音波素子３０ａ〜３０ｏを制御することで、要注意地点で複数の超音波の位相を一致させ、要注意地点に対して限定的に音の焦点を形成することで警報音を発生させる。このように、要注意地点で複数の超音波の位相が一致（収束）して自己復調することによって可聴帯域音波（警報音）が再生される。
【０１４２】
なお、例えば、危険検知部１０によって複数の歩行者が検知された場合など、警報音を発生させる地点を広めたい場合、又は、異なる要注意地点に警報音を発生させたい場合もある。このような場合、制御部２０は、複数の超音波の位相が一致する点（音の焦点）をスキャンさせて、警報音を発生させる地点を広めたり、異なる要注意地点に警報音を発生させたりすることもできる。参考例の車両用警報装置は、電気的に（フェーズドアレイ制御により）複数の超音波素子３０ａ〜３０ｏを制御することで、複数の超音波の位相が一致する点（音の焦点）をスキャンするので、複数の要注意地点に略同時に警報音を発生させることができる。つまり、参考例の車両用警報装置は、車両外部の任意の地点に警報音を発生させることができるとともに、任意の範囲に警報音を発生させることができる。参考例の車両用警報装置は、このように複数の超音波の位相が一致する点（音の焦点）をスキャンするので、機械的にスピーカ３５又は３６を動かして音の焦点を移動させるよりも、警報音を発生させる地点を高精度に制御でき信頼性を向上させることができる。
【０１４３】
なお、参考例の車両用警報装置においても、車両１００と障害物２００との距離に応じて、警報音の音量（大きさ）や警報音の発生回数を変化させてもよい。つまり、車両１００と障害物２００との距離が近づくに連れて警報音の音量（大きさ）を大きくし、距離が遠ざかるに連れて警報音の音量（大きさ）を小さくする。また、車両１００と障害物２００との距離が近づくに連れて警報音の発生回数を増やし、距離が遠ざかるに連れて警報音の発生回数を少なくする。
【０１４４】
ここで、図１４を用いて、参考例の車両用警報装置の処理動作を説明する。図１４（ａ）〜（ｃ）は、要注意地点（障害物の位置）と車両（車両用警報装置）が各位置関係にある場合の、参考例の車両用警報装置における警報音の発生領域（音の焦点）を示すイメージ図である。
【０１４５】
まず、図１４（ａ）に示すように、車両１００の左前方に障害物２００（歩行者）がある場合を一例として説明する。この例では、図１４（ａ）に示すように、車両１００は、障害物２００が移動している道路の方向（紙面下側から上側）に走行するものである。一方、図１４（ａ）に示すように、障害物２００は、車両１００が走行している道路の方向（紙面左側から右側）に向かって移動するものである。
【０１４６】
このような状況（車両１００と障害物２００との位置関係）の場合、車両用警報装置の危険検知部１０は、障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。
【０１４７】
このとき、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、スピーカ３５（車両の前方）から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてスピーカ３５の複数の超音波素子を制御して、スピーカ３５から放射された複数の超音波の位相を障害物２００又は障害物２００の近傍で一致させることで、障害物２００に対して限定的に警報音を発生させる。なお、警報音は、障害物２００がいる道路と車両１００が走行している道路とが交わる角に発生させてもよい。換言すると、障害物２００がいる道路と車両１００が走行している道路とが交わる角を要注意地点とみなしてもよい。また、図１４（ａ）に示すように、複数の超音波の位相が一致する点（音の焦点）をスキャンさせて、警報音を発生させる地点を角部を含む所定範囲に広めるようにしてもよい。
【０１４８】
次に、図１４（ｂ）に示すように、車両１００の左前方及び右前方に障害物２００（左前方は歩行者、右前方は他車両）がある場合を一例として説明する。この例では、図１４（ｂ）に示すように、車両１００は、障害物２００が移動している道路の方向（紙面下側から上側）に走行するものである。一方、図１４（ｂ）に示すように、左前方の障害物２００は、車両１００が走行している道路の方向（紙面左側から右側）に向かって移動するものである。また、右前方の障害物２００は、車両１００が走行している道路の方向（紙面右側から左側）に向かって移動するものである。
【０１４９】
このような状況（車両１００と障害物２００との位置関係）の場合、車両用警報装置の危険検知部１０は、障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。
【０１５０】
このとき、車両用警報装置の制御部２０は、図１４（ａ）の場合と同様に、危険検知部１０の検知結果に応じて、スピーカ３５（車両の前方）から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてスピーカ３５の複数の超音波素子を制御して、スピーカ３５から放射された複数の超音波の位相を障害物２００又は障害物２００の近傍で一致させることで、障害物２００に対して限定的に警報音を発生させる。なお、警報音は、障害物２００がいる道路と車両１００が走行している道路とが交わる角部に発生させてもよい。換言すると、障害物２００がいる道路と車両１００が走行している道路とが交わる角を要注意地点とみなしてもよい。また、図１４（ｂ）に示すように、複数の超音波の位相が一致する点（音の焦点）をスキャンさせて、警報音を発生させる地点を角部を含む所定範囲に広めるようにしてもよい。
【０１５１】
次に、図１４（ｃ）に示すように、車両１００の右後方に障害物２００（歩行者）がある場合を一例として説明する。つまり、車両１００を駐車場３００に駐車させる場合の例である。この例では、図１４（ｃ）に示すように、車両１００は、後進しつつ、後進方向に向かって右方向（紙面左上側から右下側）に走行するものである。一方、図１４（ｃ）に示すように、障害物２００は、車両１００の後方にいるものである。
【０１５２】
このような状況（車両１００と障害物２００との位置関係）の場合、車両用警報装置の危険検知部１０は、障害物２００を検知すると、車両１００に対する障害物２００の方向及び車両１００と障害物２００との距離を検知する。
【０１５３】
このとき、車両用警報装置の制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じて、スピーカ３６（車両の後方）から複数の超音波を放射させる。そして、制御部２０は、危険検知部１０の検知結果に応じてスピーカ３５の複数の超音波素子を制御して、スピーカ３５から放射された複数の超音波の位相を障害物２００又は障害物２００の近傍で一致させることで、障害物２００に対して限定的に警報音を発生させる。なお、図１４（ｃ）に示すように、複数の超音波の位相が一致する点（音の焦点）をスキャンさせて、警報音を発生させる地点を障害物２００を含む所定範囲に広めるようにしてもよい。
【０１５４】
このように、参考例における車両用警報装置は、車両の外に警報音を発生するものである。よって、車両用警報装置は、電気モータを原動機として備えた電気自動車、燃料電池自動車、ハイブリッド自動車に搭載して好適なものである。換言すると、車両用警報装置は、自身が搭載された車両が電気モータを原動機として走行しており、且つ、車両１００の周辺における注意が必要となる要注意地点を検知した場合に警報音を発生させると好ましい。このようにすることによって、必要なときだけ、警報音を発生させることができる。
【符号の説明】
【０１５５】
１０  要注意地点検知部（障害物検知部、危険検知部）、２０  制御部、３０  超音波素子、３１〜３４  スピーカ（超音波素子アレイ部）、４１  背もたれ、４２  ヘッドレストレイント、５１  ダッシュボード上部  ５２  インストルメントパネル、６０  フロントガラス、７０  ステアリングホイール、１００  車両（自車両）、２００  障害物（歩行者）、３００  駐車場
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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