(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランプアームを回動させることで、該クランプアームの把持部の間にワークをクランプするクランプ装置において、
ボディと、
前記ボディに設けられ、軸方向に沿って変位する変位体を有した駆動部と、
前記ボディに対して回動自在に支持され、且つ、互いに対向するように配置され、前記ワークのクランプ時における前記把持部同士の離間距離が異なる少なくとも二組以上のクランプアームと、
前記クランプアームの端部を押圧する押圧部を有し、前記駆動部に連結され該駆動部の軸方向に沿った駆動力を前記押圧部を介して前記クランプアームへと伝達し、該クランプアームを回動させる駆動力伝達機構と、
を備え、
前記駆動力伝達機構を介して二組以上の前記クランプアームのいずれか一組に選択的に駆動力を伝達して回動させることを特徴とするクランプ装置。
【請求項２】
請求項１記載のクランプ装置において、
一方のクランプアームの端部には、前記押圧部によって押圧されるカム面を有した第１カム部材が設けられ、他方のクランプアームの端部には、前記押圧部によって押圧されるカム面を有した第２カム部材が設けられ、前記第１及び第２カム部材は、前記変位体の変位方向に沿ってオフセットして設けられると共に、前記カム面は前記クランプアームの長手方向に対して傾斜して形成されることを特徴とするクランプ装置。
【請求項３】
請求項２記載のクランプ装置において、
前記押圧部は、前記クランプアームのアンクランプ時において、前記第１カム部材と前記第２カム部材との間に配置され、前記第１カム部材のカム面と前記第２カム部材のカム面とが、互いに離間する方向に向かって前記端部から離間する方向にそれぞれ傾斜して形成されることを特徴とするクランプ装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載のクランプ装置において、
前記第１及び第２カム部材は、前記端部に対して着脱自在に設けられることを特徴とするクランプ装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のクランプ装置において、
前記押圧部は、前記変位体に連結され一組のクランプアームに臨むブロック体の両端部にそれぞれ回転自在に支持されたローラであることを特徴とするクランプ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のクランプ装置において、
前記駆動部は、圧力流体の供給作用下に前記変位体を変位させる流体圧シリンダであることを特徴とするクランプ装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のクランプ装置において、
前記把持部は、着脱自在に設けられ、前記離間距離を変更可能なアタッチメントを含むことを特徴とするクランプ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動組立ライン等においてワークをクランプするクランプ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、自動車の自動組立ラインにおいて、成形されたフレームを重ね合わせた状態でクランプ装置によってクランプを行い、前記フレーム同士を溶接する組立工程が行われている。
【０００３】
このようなクランプ装置としては、特許文献１に開示されているように、左右に一対で設けられたクランプアームを備え、該クランプアームがピンを介してそれぞれ回動自在に設けられると共に、前記クランプアームの端部を駆動部に接続されたベースを介して軸支することにより、該クランプアームの先端部を開閉動作させる。これにより、一対のクランプアームの先端部によってフレーム等のワークが左右から把持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４９５０１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような自動組立ラインに設置されたクランプ装置では、一般的に、同一形状のワークをクランプアームでクランプし、前記自動組立ラインに搬送される形状の異なる別のワークに対しては別のクランプ装置を準備してクランプを行っている。しかしながら、ワーク形状に応じた複数種類のクランプ装置を設けることで、設備コストが増加してしまうと共に、より広い設置スペースが必要になるという問題がある。
【０００６】
本発明は、前記の課題を考慮してなされたものであり、形状の異なる複数種類のワークを確実且つ安定的にクランプすることが可能なクランプ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明は、クランプアームを回動させることで、クランプアームの把持部の間にワークをクランプするクランプ装置において、
ボディと、
ボディに設けられ、軸方向に沿って変位する変位体を有した駆動部と、
ボディに対して回動自在に支持され、且つ、互いに対向するように配置され、ワークのクランプ時における把持部同士の離間距離が異なる少なくとも二組以上のクランプアームと、
クランプアームの端部を押圧する押圧部を有し、駆動部に連結され駆動部の軸方向に沿った駆動力を押圧部を介してクランプアームへと伝達し、クランプアームを回動させる駆動力伝達機構と、
を備え、
駆動力伝達機構を介して二組以上のクランプアームのいずれか一組に選択的に駆動力を伝達して回動させることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、クランプ装置において、ボディに対して回動自在に支持され、且つ、互いに対向するように配置された少なくとも二組以上のクランプアームを備え、クランプアームは、ワークをクランプする把持部同士の離間距離が異なるようにそれぞれ形成される。そして、駆動部の駆動作用下に駆動力伝達機構の押圧部によって二組以上のクランプアームのいずれか一組の端部を選択的に押圧することで、一組のクランプアームを回動させワークを把持部によってクランプする。
【０００９】
従って、二組以上のクランプアームのうち、ワークの形状（幅寸法）に対応する離間距離を有したクランプアームに対して駆動部の駆動力を選択的に伝達して回動させることで、単一のクランプ装置によって形状の異なる複数種類のワークを確実且つ安定的にクランプできる。その結果、例えば、形状の異なるワーク毎にそれぞれ別のクランプ装置を準備する場合と比較し、設備コストを抑制できると共に、複数種のクランプ装置を設置するためのスペースも削減できるため、自動組立ラインにおける省スペース化に寄与することができる。
【００１０】
また、一方のクランプアームの端部に、押圧部によって押圧されるカム面を有した第１カム部材を設け、他方のクランプアームの端部に、押圧部によって押圧されるカム面を有した第２カム部材を設け、第１及び第２カム部材を、変位体の変位方向に沿ってオフセットして設けると共に、カム面をクランプアームの長手方向に対して傾斜して形成するとよい。
【００１１】
さらに、押圧部を、クランプアームのアンクランプ時において、第１カム部材と第２カム部材との間に配置し、第１カム部材のカム面と第２カム部材のカム面とを、互いに離間する方向に向かって端部から離間する方向へとそれぞれ傾斜させて形成するとよい。
【００１２】
さらにまた、第１及び第２カム部材を、端部に対して着脱自在に設けるとよい。
【００１３】
またさらに、押圧部は、変位体に連結され一組のクランプアームに臨むブロック体の両端部にそれぞれ回転自在に支持されたローラとするとよい。
【００１４】
また、駆動部は、圧力流体の供給作用下に変位体を変位させる流体圧シリンダであるとよい。
【００１５】
さらに、把持部には、着脱自在に設けられ、離間距離を変更可能なアタッチメントを含むとよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、以下の効果が得られる。
【００１７】
すなわち、クランプ装置において、ボディに対して回動自在に支持され、且つ、互いに対向するように配置された少なくとも二組以上のクランプアームを備え、クランプアームは、ワークをクランプする把持部同士の離間距離が異なるように形成されているため、二組以上のクランプアームのうち、ワークの形状に対応する離間距離を有した一組のクランプアームに対して駆動部の駆動力を選択的に伝達して回動させることによって、単一のクランプ装置で形状の異なる複数種類のワークを確実且つ安定的にクランプできる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るクランプ装置の外観斜視図である。
【図２】図１のクランプ装置をさらに上方から見た外観斜視図である。
【図３】図１のクランプ装置の全体側面図である。
【図４】図１に示すクランプ装置の一部断面正面図である。
【図５】図４のクランプ装置における第１及び第２クランプアーム近傍を示す拡大正面図である。
【図６】図１のクランプ装置を構成する駆動力伝達機構を示す平面図である。
【図７】図４のクランプ装置において、第１クランプアームによって第１ワークをクランプした状態を示す全体正面図である。
【図８】図４のクランプ装置において、第２クランプアームによって第２ワークをクランプした状態を示す全体正面図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係るクランプ装置の外観斜視図である。
【図１０】図９のクランプ装置における第１及び第２クランプアーム近傍を示す拡大正面図である。
【図１１】図９のクランプ装置の拡大側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明に係るクランプ装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。図１において、参照符号１０は、本発明の第１の実施の形態に係るクランプ装置を示す。
【００２０】
このクランプ装置１０は、図１〜図４に示されるように、ボディ１２と、該ボディ１２に対して回動自在に軸支される第１及び第２クランプアーム１４、１６と、前記ボディ１２に固定される駆動部１８と、前記駆動部１８の駆動力を、第１及び第２クランプアーム１４、１６へとそれぞれ伝達する駆動力伝達機構２０とを含む。
【００２１】
ボディ１２は、例えば、平板状に形成され水平方向に沿って配置されるベース２２と、前記ベース２２の両側面に対してそれぞれ連結され、互いに所定間隔離間して配置された一組の第１及び第２プレート体２４、２６とからなり、前記第１及び第２プレート体２４、２６は前記ベース２２に対して直交し、上方（矢印Ａ方向）に向かって所定高さで形成される。また、ベース２２は、例えば、床面等に載置され、図示しないボルト等によって固定されることにより、クランプ装置１０が固定される。
【００２２】
一方、ボディ１２の上部には、一組の第１及び第２プレート体２４、２６の端部同士を接続するように天井部２８が設けられ、該天井部２８は、前記第１及び第２プレート体２４、２６の延在方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に対して直交し、且つ、ボディ１２における幅方向（矢印Ｃ方向）の略中央部に配置される。すなわち、天井部２８は、ベース２２と略平行に設けられる。
【００２３】
この天井部２８の側部には、後述する第１及び第２クランプアーム１４、１６と対向する側面にそれぞれ断面略Ｖ字状に窪んだキャッチ溝３０が形成され、第１及び第２クランプアーム１４、１６に形成された位置決め部３２が係合される。そして、クランプ装置１０によってワークを把持する際、天井部２８の上面に該ワーク（図４中、Ｗ１参照）が載置される。
【００２４】
また、第１プレート体２４の側部と第２プレート体２６の側部とを繋ぐように、一対のスプリングホルダ３４が設けられる。このスプリングホルダ３４は、例えば、断面Ｕ字状に形成され、前記第１及び第２プレート体２４、２６の延在方向と直交し、その両端部が前記第１及び第２プレート体２４、２６にそれぞれ接続されると共に、図４に示されるように、前記第１及び第２プレート体２４、２６の側部に対して幅方向外側（矢印Ｃ１方向）に突出するように形成される。
【００２５】
そして、このスプリングホルダ３４の内部には、ボディ１２の中心側に向かって略水平方向に延在し、該スプリングホルダ３４から離間する方向への弾発力を有した第１及び第２スプリング３６、３８が設けられている。
【００２６】
このスプリングホルダ３４は、後述する第１クランプアーム１４における第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部に臨む位置に設けられ、第１スプリング３６と第２スプリング３８とが前記スプリングホルダ３４の延在方向に沿って所定間隔離間して平行に設けられると共に、第１スプリング３６が前記第１クランプアーム１４の側部、第２スプリング３８が前記第２クランプアーム１６の側部に当接可能に設けられる。この第１及び第２スプリング３６、３８は、例えば、コイルスプリングからなる。
【００２７】
第１クランプアーム１４は、例えば、略対称形状に形成された一対の第１アーム部４０ａ、４０ｂからなり、後述する駆動部１８の軸線を中心とするボディ１２の中心に対して幅方向（矢印Ｃ方向）において対称となるように配置され、図３に示されるように、第１プレート体２４と第２プレート体２６との間において、該第１プレート体２４側に近接して略平行に設けられる。
【００２８】
そして、図４及び図５に示されるように、第１アーム部４０ａ、４０ｂの長手方向に沿った略中央部にアームピン４２がそれぞれ挿通され、該アームピン４２の両端部が前記第１及び第２プレート体２４、２６に軸支されることで前記第１アーム部４０ａ、４０ｂがボディ１２に対してそれぞれ回動自在に支持される。
【００２９】
また、第１アーム部４０ａ、４０ｂには、ベース２２側（矢印Ｂ方向）に配置される一端部（端部）の互いに向かい合う側面に一対の第１カム部材４４がそれぞれ装着される。
【００３０】
この第１カム部材４４は、図５に示されるように、例えば、ブロック状に形成され、第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部の側面に形成された凹部に取付面４４ａを介して装着される。第１カム部材４４には、その取付面４４ａとは反対側に第１アーム部４０ａ、４０ｂの他端部側（矢印Ａ方向）に向かって徐々に幅広状となるように所定角度で傾斜した第１カム面４６と、該第１カム面４６と隣接した第２カム面４８とを備える。第２カム面４８は、第１カム面４６に対して第１アーム部４０ａ、４０ｂの他端部側（矢印Ａ方向）に形成され、取付面４４ａに対する傾斜角度が第１カム面４６の傾斜角度より緩やかに形成される。
【００３１】
なお、一対の第１アーム部４０ａ、４０ｂにおいて、一方の第１カム部材４４と他方の第１カム部材４４とが、それぞれの第１及び第２カム面４６、４８が互いに対向するように駆動部１８を挟んで略対称に配置される。
【００３２】
また、第１カム部材４４は、凹部に取付面４４ａが装着された状態で、第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部に対して取付ボルト５０で固定され、該取付ボルト５０を螺回させることで、前記第１カム部材４４を第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部に対してそれぞれ脱着させることができる。すなわち、第１カム部材４４は、第１アーム部４０ａ、４０ｂに対して着脱自在に設けられている。
【００３３】
この第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部には、ボディ１２の幅方向外側となる側面に第１スプリング３６が当接し、その弾発力によって前記一端部をボディ１２の中心側に向かって付勢しているため、前記第１アーム部４０ａ、４０ｂは、一端部がボディ１２の中心側に押圧されることで、アームピン４２を支点として他端部側が互いに離間する方向（図４中、矢印Ｄ１方向）に回動したアンクランプ状態となる。
【００３４】
一方、第１アーム部４０ａ、４０ｂの他端部には、第１ワークＷ１をクランプするための第１把持部５２が形成され、前記第１把持部５２は、断面略長方形状で互いに向かい合う把持面が該第１アーム部４０ａ、４０ｂの長手方向と略平行な鉛直面となるように形成される。
【００３５】
第２クランプアーム１６は、例えば、略対称形状に形成された一対の第２アーム部５４ａ、５４ｂからなり、ボディ１２の中心に対して幅方向（矢印Ｃ方向）において対称となるように配置され、図３に示されるように、第１プレート体２４と第２プレート体２６との間において、該第２プレート体２６側に近接して略平行に設けられる。この第２クランプアーム１６は、第１及び第２プレート体２４、２６の間において、第１クランプアーム１４と所定間隔離間して略平行に設けられる。
【００３６】
そして、図４及び図５に示されるように、第２アーム部５４ａ、５４ｂには、長手方向に沿った略中央部に対して他端部側（矢印Ａ方向）となる位置にアームピン４２がそれぞれ挿通され、該アームピン４２の両端部が前記第１及び第２プレート体２４、２６に軸支されることでボディ１２に対してそれぞれ回動自在に支持される。この第２アーム部５４ａ、５４ｂは、それぞれ第１アーム部４０ａ、４０ｂと同一のアームピン４２が挿通されており、前記第１アーム部４０ａ、４０ｂと前記アームピン４２の軸方向に沿って所定間隔離間して平行に配置される。
【００３７】
なお、第２クランプアーム１６を構成する第２アーム部５４ａ、５４ｂは、その長手方向に沿った長さが、第１クランプアーム１４を構成する第１アーム部４０ａ、４０ｂの長手方向に沿った長さより長く形成される。詳細には、第２アーム部５４ａ、５４ｂは、アームピン４２に軸支される部位から一端部までの長さが、第１アーム部４０ａ、４０ｂのアームピン４２に軸支される部位から一端部までの長さに対して長く形成され、前記アームピン４２から他端部までの長さは、第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂで略同一の長さとなる。
【００３８】
また、第２アーム部５４ａ、５４ｂには、ベース２２側（矢印Ｂ方向）に配置される一端部（端部）の互いに向かい合う側面に一対の第２カム部材５６がそれぞれ装着される。この第２カム部材５６は、図５に示されるように、例えば、ブロック状に形成され、第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部の側面に形成された凹部に取付面５６ａを介して装着される。
【００３９】
第２カム部材５６には、その取付面５６ａとは反対側に第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部側（矢印Ｂ方向）に向かって徐々に幅広状となるように所定角度で傾斜した第３カム面５８と、該第３カム面５８と隣接した第４カム面６０とを備える。第４カム面６０は、第３カム面５８に対して第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部側（矢印Ｂ方向）に形成され、取付面５６ａに対する傾斜角度が第３カム面５８の傾斜角度より緩やかに形成される。
【００４０】
なお、一対の第２アーム部５４ａ、５４ｂにおいて、一方の第２カム部材５６と他方の第２カム部材５６とが、それぞれの第３及び第４カム面５８、６０が互いに対向するように駆動部１８を挟んで略対称に配置される。
【００４１】
また、第２カム部材５６は、凹部に取付面５６ａが装着された状態で、第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部に対して取付ボルト５０で固定され、該取付ボルト５０を螺回させることで、前記第２カム部材５６を第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部に対してそれぞれ脱着させることができる。すなわち、第２カム部材５６は、第２アーム部５４ａ、５４ｂに対して着脱自在に設けられている。
【００４２】
この第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部には、ボディ１２の幅方向外側となる側面に第２スプリング３８が当接し、その弾発力によって前記一端部をボディ１２の中心側に向かって付勢しているため、前記第２アーム部５４ａ、５４ｂは、一端部がボディ１２の中心側に押圧されることで、アームピン４２を支点として他端部側が互いに離間する方向（図４中、矢印Ｄ１方向）に回動したアンクランプ状態となる。
【００４３】
一方、第２アーム部５４ａ、５４ｂの他端部には、ワークをクランプするための第２把持部６２が形成され、前記第２把持部６２は、断面略長方形状で互いに向かい合う把持面が該第２クランプアーム１６の長手方向と略平行な鉛直面となるように形成される。そして、第２把持部６２には、例えば、所定厚さを有し金属製材料から板状に形成されたアタッチメント６４がボルト６６によって固定される。このアタッチメント６４は、例えば、把持面と略平行となる平面を有し、該平面によって第２ワークＷ２を把持可能に形成される。また、アタッチメント６４は、ボルト６６を螺回させ固定状態を解除することで着脱自在に設けられる。
【００４４】
さらに、第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂにおいて、第１及び第２把持部５２、６２の下方には、それぞれ前記第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂの長手方向と直交するように突出した位置決め部３２がそれぞれ形成される。この位置決め部３２は、上方から見て前記第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂから離間する方向に向かって先細状となる断面三角形状に形成される（図２参照）。
【００４５】
そして、第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂの第１及び第２把持部５２、６２が互いに接近して第１及び第２ワークＷ１、Ｗ２を把持したクランプ時において、位置決め部３２がそれぞれ天井部２８のキャッチ溝３０にそれぞれ係合される。
【００４６】
駆動部１８は、第１プレート体２４と第２プレート体２６との間に配置され、且つ、ベース２２の中央に対して固定され、前記ベース２２に対して固定される第１シリンダ６８と、該第１シリンダ６８と同軸上に設けられ駆動力伝達機構２０に接続される第２シリンダ７０とを含む一組の流体圧シリンダからなる。
【００４７】
第１シリンダ６８は、筒状の第１シリンダチューブ７２と、該第１シリンダチューブ７２の内部に変位自在に設けられる第１ピストン（変位体）７４と、前記第１ピストン７４に連結される第１ピストンロッド（変位体）７５と、前記第１シリンダチューブ７２の開口部に設けられ、該第１ピストンロッド７５を変位自在に支持する第１ロッドカバー７６とを含む。
【００４８】
第１シリンダチューブ７２は、ベース２２に対して上方に向かって鉛直方向（矢印Ａ方向）に立設するように固定され、その内部に軸方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に沿ったシリンダ孔を有する。また、第１シリンダチューブ７２において、一方の側面には、該第１シリンダチューブ７２の軸方向と直交方向に貫通した第１及び第２ポート７８、８０が形成され、前記第１及び第２ポート７８、８０を通じて前記第１シリンダチューブ７２の内部と外部とが連通する。
【００４９】
第１ポート７８は、ベース２２側となる第１シリンダチューブ７２の一端部側（矢印Ｂ方向）に設けられ、第２ポート８０は、第２シリンダチューブ８６側（矢印Ａ方向）となる前記第１シリンダチューブ７２の他端部側に設けられる。
【００５０】
そして、第１及び第２ポート７８、８０には、それぞれ図示しない圧力流体供給源に接続された配管８２が接続され、図示しない切換装置による切換作用下に第１ポート７８、第２ポート８０のいずれか一方に選択的に圧力流体が供給される。
【００５１】
第１ピストン７４は、例えば、円盤状に形成され、その外周面がシリンダ孔の内周面に摺接すると共に、その中心には第１ピストンロッド７５が一体的に連結され、該第１ピストンロッド７５は前記第１ピストン７４に対して第１シリンダチューブ７２の他端部側（矢印Ａ方向）に所定長さで延在している。
【００５２】
そして、第１ピストンロッド７５は、第１シリンダチューブ７２の他端部側を閉塞するように装着された第１ロッドカバー７６のロッド孔に挿通されることで軸方向に沿って変位自在に支持される。また、第１ピストンロッド７５は、図４に示されるように、その軸方向に沿った第１ピストン７４の変位作用下に第１ロッドカバー７６に対して上方（矢印Ａ方向）へと突出することで、第２シリンダ７０を構成する第２シリンダチューブ８６の内部へと挿入される。
【００５３】
なお、第１シリンダチューブ７２の一端部には、その開口部を閉塞するヘッドカバー８４が装着されている。
【００５４】
そして、第１シリンダチューブ７２の第１ポート７８に圧力流体を供給することで、第１ピストン７４が上昇し、第１ピストンロッド７５が第２シリンダチューブ８６のシリンダ孔へと挿入されると共に、第２ポート８０に前記圧力流体を供給することで、前記第１ピストン７４が第１ピストンロッド７５と共に下降する（図８参照）。
【００５５】
第２シリンダ７０は、筒状の第２シリンダチューブ８６と、該第２シリンダチューブ８６の内部に変位自在に設けられる第２ピストン（変位体）８８と、前記第２ピストン８８に連結される第２ピストンロッド（変位体）９０と、前記第２シリンダチューブ８６の開口部に設けられ、該第２ピストンロッド９０を変位自在に支持する第２ロッドカバー９２ａと、第１シリンダ６８の第１ピストンロッド７５を変位自在に支持する第２ロッドカバー９２ｂとを含む。
【００５６】
第２シリンダチューブ８６は、第１シリンダチューブ７２の他端部に同軸状に連結され、上方に向かって所定長さで延在すると共に、その内部に軸方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に沿ったシリンダ孔を有している。なお、第２シリンダチューブ８６は、第１シリンダチューブ７２と略同一断面形状で形成される。
【００５７】
この第２シリンダチューブ８６の側面には、該第２シリンダチューブ８６の軸方向と直交方向に貫通した第３及び第４ポート９４、９６が形成され、前記第３及び第４ポート９４、９６を通じて前記第２シリンダチューブ８６の内部と外部とが連通する。
【００５８】
第３ポート９４は、第１シリンダチューブ７２側となる第２シリンダチューブ８６の一端部側（矢印Ｂ方向）に設けられ、第４ポート９６は、前記第２シリンダチューブ８６の他端部側（矢印Ａ方向）に設けられる。
【００５９】
そして、第３及び第４ポート９４、９６には、それぞれ図示しない圧力流体供給源に接続された配管８２が接続され、図示しない切換装置による切換作用下に第３ポート９４、第４ポート９６のいずれか一方に選択的に圧力流体が供給される。
【００６０】
第２ピストン８８は、例えば、円盤状に形成され、その外周面がシリンダ孔の内周面に摺接すると共に、その中心には第２ピストンロッド９０が一体的に連結され、該第２ピストンロッド９０は前記第２ピストン８８に対して第２シリンダチューブ８６の他端部側（矢印Ａ方向）に所定長さで延在している。そして、第２ピストンロッド９０は、第２シリンダチューブ８６の他端部側を閉塞するように装着された一方の第２ロッドカバー９２ａのロッド孔に挿通されることで軸方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に沿って変位自在に支持される。
【００６１】
また、第２ピストンロッド９０は、その軸方向に沿った変位作用下に第２ロッドカバー９２ａに対して上方へと突出自在に設けられる。そして、第２ピストンロッド９０の他端部には、駆動力伝達機構２０を構成するブロック体９８が連結される。
【００６２】
さらに、第２シリンダチューブ８６の一端部には、他方の第２ロッドカバー９２ｂが装着され、第２シリンダチューブ８６内に挿入される第１ピストンロッド７５を変位自在に支持している。
【００６３】
そして、第２シリンダチューブ８６の第３ポート９４に圧力流体を供給することで、第２ピストン８８が上昇し、第２ピストンロッド９０が第２ロッドカバー９２ａを通じて外部へと突出すると共に（図７参照）、第４ポート９６に前記圧力流体を供給することで、前記第２ピストン８８が第２ピストンロッド９０と共に下降する（図８参照）。
【００６４】
駆動力伝達機構２０は、図１〜図６に示されるように、第２ピストンロッド９０の他端部に連結されるブロック体９８と、該ブロック体９８の両端部近傍にそれぞれ軸支される二対の第１ローラ（押圧部）１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ（押圧部）１０２ａ、１０２ｂと、前記第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂをそれぞれ軸支する一対のローラピン１０４とを含む。
【００６５】
ブロック体９８は、例えば、第２ピストンロッド９０の軸方向（矢印Ａ、Ｂ方向）と直交方向（矢印Ｃ方向）に延在し、その中心部には前記第２ピストンロッド９０に螺合され連結される軸部（図示せず）が形成されている。これにより、ブロック体９８が、第２ピストンロッド９０の軸方向と直交した状態で連結され、該第２ピストンロッド９０と共に一体的に変位する。
【００６６】
また、ブロック体９８には、第１及び第２プレート体２４、２６に臨む側面にそれぞれ鉛直方向に延在する一対のガイド溝１０６が形成され、この断面矩形状に窪んだガイド溝１０６には、前記第１及び第２プレート体２４、２６に装着されたガイドレール１０８が挿入される。これにより、ブロック体９８が第２ピストンロッド９０と共に変位する際、ガイドレール１０８によって鉛直方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に案内される。
【００６７】
さらに、ブロック体９８は、図６に示されるように、駆動部１８の軸方向と直交する水平方向に所定幅を有し、その両端部が第２ピストンロッド９０の軸線を中心として均等な距離となるように形成されると共に、前記両端部には一対のローラピン１０４が支持され、該ローラピン１０４を介して二対の第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが回転自在に軸支される。
【００６８】
この第１ローラ１００ａ、１００ｂは、ブロック体９８において第１クランプアーム１４に臨む位置に設けられ、第１アーム部４０ａ、４０ｂの一端部側に向かって突出するように設けられる。そして、第１ローラ１００ａ、１００ｂは、第１アーム部４０ａ、４０ｂに装着された第１カム部材４４に当接する（図６参照）。
【００６９】
第２ローラ１０２ａ、１０２ｂは、ブロック体９８において第２クランプアーム１６に臨む位置に設けられ、第２アーム部５４ａ、５４ｂの一端部側に向かって突出するように設けられる。そして、第２ローラ１０２ａ、１０２ｂは、第２アーム部５４ａ、５４ｂに装着された第２カム部材５６に当接する（図６参照）。
【００７０】
すなわち、図６に示されるように、第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂは、それぞれローラピン１０４を介して同軸上に配置され、且つ、互いに所定間隔離間して平行に設けられている。
【００７１】
そして、駆動部１８の駆動作用下にブロック体９８が上昇することにより、図７に示されるように、第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４の第１カム面４６又は第２カム面４８に当接した状態で回転し、且つ、前記第１及び第２カム面４６、４８を介して第１クランプアーム１４の一端部を所定の押圧力で互いに離間させる方向（矢印Ｃ１方向）に押圧する。これにより、第１アーム部４０ａ、４０ｂは、第１スプリング３６の弾発力に抗して第１把持部５２が互いに接近する方向（矢印Ｄ２方向）へと回動する。
【００７２】
一方、ブロック体９８が下降することにより、図８に示されるように、第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第２カム部材５６の第３カム面５８又は第４カム面６０に当接した状態で回転し、且つ、前記第３及び第４カム面５８、６０を介して第２クランプアーム１６の一端部を所定の押圧力で互いに離間させる方向（矢印Ｃ１方向）に押圧する。これにより、第２アーム部５４ａ、５４ｂは、第２スプリング３８の弾発力に抗して第２把持部６２が互いに接近する方向（矢印Ｄ２方向）へと回動する。
【００７３】
本発明の第１の実施の形態に係るクランプ装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。なお、以下の説明においては、図１及び図４に示す第１及び第２クランプアーム１４、１６の第１及び第２把持部５２、６２がそれぞれ互いに離間したアンクランプ状態を初期位置として説明する。
【００７４】
先ず、このアンクランプ状態である初期位置について説明する。この初期位置においては、図４に示されるように、駆動部１８を構成する第１シリンダ６８の第１ポート７８のみに圧力流体が供給され、第１ピストン７４が上昇して第１ロッドカバー７６へ当接し、第２シリンダチューブ８６の内部へと挿入された第１ピストンロッド７５の端部で第２ピストン８８及び第２ピストンロッド９０を上方（矢印Ａ方向）へと押圧している。
【００７５】
また、第２ピストンロッド９０によってブロック体９８が第１カム部材４４と第２カム部材５６との間に配置され、第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂがいずれも該第１及び第２カム部材４４、５６に対して当接していない状態にある。
【００７６】
なお、この場合、第２〜第４ポート８０、９４、９６にはいずれも圧力流体が供給されていない大気開放状態にある。
【００７７】
そのため、第１及び第２クランプアーム１４、１６の一端部が第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂによって押圧されておらず、第１及び第２スプリング３６、３８の弾発力によって前記一端部がボディ１２の中心側へとそれぞれ押圧され、それに伴って、第１及び第２把持部５２、６２が互いに離間する方向（矢印Ｄ１方向）に回動している。
【００７８】
次に、ここで、上述したクランプ装置１０によって把持される第１ワークＷ１について図４を参照しながら簡単に説明する。この第１ワークＷ１は、例えば、車両のフレームを構成する断面Ｕ字状の第１フレームＷ１ａと、該第１フレームＷ１ａに組み合わせられる断面Ｕ字状の第２フレームＷ１ｂとからなる。
【００７９】
第１フレームＷ１ａは、下方（矢印Ｂ方向）に向かって開口した状態で第１クランプアーム１４における第１把持部５２の間に配置され、一方、第２フレームＷ１ｂは、その側壁が開口部側に向かって徐々に拡幅するように傾斜して形成され、該開口部が上方（矢印Ａ方向）となるように配置される。
【００８０】
そして、第２フレームＷ１ｂの内部に第１フレームＷ１ａが挿入された状態で天井部２８に対して載置される。
【００８１】
換言すれば、第１フレームＷ１ａに対して第２フレームＷ１ｂが外側に配置され、該第２フレームＷ１ｂの側壁が、第１クランプアーム１４側（図４中、矢印Ｃ１方向）に向かって広がるように傾斜している。
【００８２】
次に、第１クランプアーム１４を回動させ、所定幅寸法Ｌ１を有した第１ワークＷ１をクランプする場合について、図４及び図７を参照しながら説明する。先ず、上述した初期位置から駆動部１８を構成する第２シリンダ７０の第３ポート９４へと圧力流体を供給することで、第２ピストン８８及び第２ピストンロッド９０を軸方向（矢印Ａ方向）に沿って上昇させる。詳細には、第２ピストン８８が第１ピストンロッド７５の端部から離間するように上昇する。なお、この場合、第４ポート９６は大気開放状態としておくと共に、第１ポート７８に対して圧力流体を継続的に供給しておく。
【００８３】
この第２シリンダ７０の駆動作用下に第２ピストンロッド９０と共にブロック体９８が上昇し、一対の第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４の第１カム面４６に当接し始める。そして、第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム面４６に沿って上昇することで、第１カム部材４４を介して第１クランプアーム１４の一端部を互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）へと押圧する。
【００８４】
これにより、第１クランプアーム１４は、その一端部に付与されている第１スプリング３６の弾発力に抗してアームピン４２を支点として他端部である第１把持部５２が互いに接近する方向（矢印Ｄ２方向）に回動し始め、第１ローラ１００ａ、１００ｂによる第１カム面４６への押圧力が略一定となる。そのため、第１クランプアーム１４は、第１アーム部４０ａ、４０ｂが略一定の回動力で回動して第２フレームＷ１ｂをクランプし始める。
【００８５】
そして、駆動部１８の駆動作用下にさらにブロック体９８が上昇することによって第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４の第２カム面４８へと移行し、該第１カム部材４４を介して前記第１クランプアーム１４の一端部が互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）へとさらに大きな力で押圧され、それに伴って、前記第１クランプアーム１４の第１把持部５２が、アームピン４２を支点として互いに接近する方向へとさらに大きな力で回動する。この第１把持部５２が第２フレームＷ１ｂの側壁を互いに接近させる方向、すなわち、第１フレームＷ１ａ側（矢印Ｄ２方向）に向かって押圧して変形させていく。そして、図７に示されるように、第１クランプアーム１４によって押圧された第２フレームＷ１ｂの側壁が第１フレームＷ１ａの側壁に当接し、且つ、略平行となった状態でクランプが完了したクランプ状態となる。
【００８６】
この際、第２クランプアーム１６は、図４に示される初期位置からのブロック体９８の上昇に伴って第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第２カム部材５６に当接することがないため、該第２クランプアーム１６の一端部がボディ１２の中心側へと押圧されることがなく、第２スプリング３８の弾発作用下に第２把持部６２同士が互いに離間したアンクランプ状態のままで維持される。
【００８７】
そして、第１クランプアーム１４によって第１及び第２フレームＷ１ａ、Ｗ１ｂがクランプされた状態で、例えば、図示しない溶接装置によって前記第１及び第２フレームＷ１ａ、Ｗ１ｂの側壁同士が溶接される。
【００８８】
このように、駆動部１８を構成する第２シリンダ７０の駆動作用下に駆動力伝達機構２０のブロック体９８が上昇することで、一対の第１ローラ１００ａ、１００ｂによって第１カム部材４４を押圧し、それに伴って、第１クランプアーム１４の一端部を互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）に略一定の力で押圧することで、該第１クランプアーム１４をアームピン４２を支点として回動させることができるため、所定のクランプ力で第１ワークＷ１をクランプすることが可能となる。
【００８９】
一方、第１クランプアーム１４による第１ワークＷ１のクランプ状態を解除する場合には、図示しない切換装置の切換作用下に駆動部１８の第３ポート９４へと供給されていた圧力流体を第４ポート９６へと供給する。これにより、第２ピストン８８が圧力流体による押圧作用下に下降し、それに伴って、第２ピストンロッド９０及びブロック体９８が一体的に下降する。そして、第１ピストンロッド７５の端部に当接することで第２ピストン８８の下降が停止し、図４に示されるようなブロック体９８が第１カム部材４４と第２カム部材５６との間に配置された初期位置、すなわち、アンクランプ状態へと復帰させる。
【００９０】
この場合、第１ピストンロッド７５は、第２ピストン８８の下方（矢印Ｂ方向）への変位量を規制し、初期位置へと復帰させるためのストッパとして機能する。
【００９１】
これにより、ブロック体９８に軸支された第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４の第２カム面４８から第１カム面４６へと移動した後、前記第１カム部材４４から離間し、第２カム部材５６との間へと移動する。これにより、第１ローラ１００ａ、１００ｂによる第１クランプアーム１４の一端部に対する押圧力が徐々に滅勢されていき、それに伴って、第１スプリング３６の弾発力が打ち勝つため前記一端部がボディ１２の中心側に向かって押圧され第１クランプアーム１４は、アームピン４２によって支持された部位を支点として第１把持部５２が互いに離間する方向へと回動し始め、図４に示されるような第１ワークＷ１のクランプが解除されたアンクランプ状態となる。
【００９２】
次に、第２クランプアーム１６を回動させ、上述した第１ワークＷ１より幅狭な幅寸法Ｌ２を有した第２ワークＷ２をクランプする場合について、図４及び図８を参照しながら説明する。この第２クランプアーム１６は、第２把持部６２にアタッチメント６４が装着されているため、第１クランプアーム１４に対して該アタッチメント６４の厚さ分だけ幅狭なワーク（第２ワークＷ２）をクランプ可能である。
【００９３】
先ず、上述した初期位置から駆動部１８を構成する第２シリンダ７０の第４ポート９６へと圧力流体を供給すると共に、第１シリンダ６８の第１ポート７８へ供給されていた圧力流体を図示しない切換装置の切換作用下に第２ポート８０へと供給する。これにより、第２シリンダ７０において、第２ピストン８８及び第２ピストンロッド９０を軸方向（矢印Ｂ方向）に沿って下降させると同時に、第１シリンダ６８における第１ピストン７４及び第１ピストンロッド７５を下降させる。なお、この場合、第１及び第３ポート７８、９４は大気開放状態としておく。
【００９４】
この第２シリンダ７０の駆動作用下に第２ピストンロッド９０と共にブロック体９８が初期位置より下降し、一対の第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第２カム部材５６の第３カム面５８に当接し始める。そして、第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第３カム面５８に沿って下降することで、第２カム部材５６を介して第２クランプアーム１６の一端部を互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）へと押圧する。
【００９５】
これにより、第２クランプアーム１６は、その一端部に付与されている第２スプリング３８の弾発力に抗してアームピン４２を支点として他端部である第２把持部６２が互いに接近する方向（矢印Ｄ２方向）に回動し始め、第２ローラ１０２ａ、１０２ｂによる第３カム面５８への押圧力が略一定となるため、前記第２クランプアーム１６は略一定の回動力で回動して、第２フレームＷ２ｂをクランプし始める。
【００９６】
そして、駆動部１８の駆動作用下にさらにブロック体９８が下降することによって第２ローラ１０２ａ、１０２ｂが第２カム部材５６の第４カム面６０へと移行し、該第２カム部材５６を介して前記第２クランプアーム１６の一端部が互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）へとさらに大きな力で押圧され、それに伴って、前記第２クランプアーム１６の第２把持部６２が、アームピン４２を支点として互いに接近する方向へとさらに大きな力で回動する。これにより、第２把持部６２が、アタッチメント６４によって第２フレームＷ２ｂの側壁を互いに接近させる方向、すなわち、第１フレームＷ２ａ側（矢印Ｄ２方向）に向かって押圧して変形させていく。そして、図８に示されるように、第２クランプアーム１６によって押圧された第２フレームＷ２ｂの側壁が第１フレームＷ２ａの側壁に当接し、且つ、略平行となった状態でクランプが完了したクランプ状態となる。
【００９７】
この際、第１クランプアーム１４は、図４に示される初期位置からのブロック体９８の下降に伴って第１ローラ１００ａ、１００ｂが第１カム部材４４に当接することがないため、該第１クランプアーム１４の一端部がボディ１２の中心側へと押圧されることがなく、第１スプリング３６の弾発作用下に第１把持部５２同士が互いに離間したアンクランプ状態のままで維持される。
【００９８】
そして、第２クランプアーム１６によって第１及び第２フレームＷ２ａ、Ｗ２ｂがクランプされた状態で、例えば、図示しない溶接装置によって前記第１及び第２フレームＷ２ａ、Ｗ２ｂの側壁同士が溶接される。
【００９９】
このように、駆動部１８を構成する第２シリンダ７０の駆動作用下に駆動力伝達機構２０のブロック体９８が下降することで、一対の第２ローラ１０２ａ、１０２ｂによって第２カム部材５６を押圧し、それに伴って、第２クランプアーム１６の一端部を互いに離間する方向（矢印Ｃ１方向）に略一定の力で押圧する。その結果、第２クランプアーム１６の第２アーム部５４ａ、５４ｂがアームピン４２を支点として回動し、第１ワークＷ１とは幅寸法の異なる第２ワークＷ２を第２把持部６２に装着されたアタッチメント６４を介して所定のクランプ力でクランプすることが可能となる。
【０１００】
以上のように、第１の実施の形態では、二組の第１及び第２クランプアーム１４、１６を有したクランプ装置１０において、駆動部１８の駆動作用下にブロック体９８に設けられた第１ローラ１００ａ、１００ｂ及び第２ローラ１０２ａ、１０２ｂを第１及び第２クランプアーム１４、１６に設けられた第１及び第２カム部材４４、５６に対して選択的に当接させて幅方向外側（矢印Ｃ１方向）へと押圧することで、前記第１及び第２クランプアーム１４、１６のいずれか一方を回動させワークをクランプすることができる。
【０１０１】
そのため、クランプ幅の異なる第１及び第２クランプアーム１４、１６を、幅寸法の異なる第１及び第２ワークＷ１、Ｗ２に応じて回動させることで、単一のクランプ装置１０によって形状の異なる複数種類のワークを確実且つ安定的にクランプできる。その結果、例えば、形状の異なるワーク毎にそれぞれ別のクランプ装置を準備する場合と比較し、設備コストを抑制できると共に、複数種類のクランプ装置を設置するためのスペースも削減できるため、自動組立ラインにおける省スペース化に寄与することが可能となる。
【０１０２】
また、第２クランプアーム１６における第２把持部６２に装着されたアタッチメント６４は、ボルト６６を介して着脱自在に設けられているため、例えば、前記第２クランプアーム１６でクランプする第２ワークＷ２の幅寸法Ｌ２に応じ、厚さや形状の異なる別のアタッチメントへと容易に交換して対応することが可能となる。
【０１０３】
なお、上述した第１の実施の形態では、第２クランプアーム１６のみにアタッチメント６４が装着される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、第１クランプアーム１４における第１把持部５２にも、第２クランプアーム１６に装着されたアタッチメント６４とは厚さや形状の異なる別のアタッチメントを装着するようにしてもよい。これにより、形状の異なるアタッチメント６４がそれぞれ装着された第１クランプアーム１４と第２クランプアーム１６によって幅寸法の異なるワークを選択的にクランプすることが可能となる。また、アタッチメントを交換することで、様々な形状の異なるワークに対して容易に対応させクランプすることが可能となる。
【０１０４】
さらに、第１及び第２把持部５２、６２にアタッチメント６４を装着せずに、該第１及び第２把持部５２、６２の幅寸法をそれぞれ異なるように形成することにより、前記第１及び第２把持部５２、６２によって幅寸法の異なる第１及び第２ワークＷ１、Ｗ２を直接クランプすることが可能となる。
【０１０５】
さらにまた、上述した第１の実施の形態においては、二組の第１及び第２クランプアーム１４、１６によって形状の異なる２種類のワーク（Ｗ１、Ｗ２）をクランプ可能な構成について説明したが、二組以上であれば、特にクランプアームの数量は限定されるものではなく、例えば、三組のクランプアームを設けてそれぞれ独立して回動可能な構成とすることで形状の異なる３種類のワークをクランプ可能としてもよい。
【０１０６】
次に、第２の実施の形態に係るクランプ装置１５０を図９〜図１１に示す。なお、上述した第１の実施の形態に係るクランプ装置１０と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【０１０７】
この第２の実施の形態に係るクランプ装置１５０では、クランプ装置１０で用いられていた第１及び第２スプリング３６、３８の代わりに、図９〜図１１に示されるように、第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂを回転自在に支持するアームピン４２の外周側に二組のスプリング１５２ａ、１５２ｂを挿通させている点で、第１の実施の形態に係るクランプ装置１０と相違している。
【０１０８】
このスプリング１５２ａ、１５２ｂは、例えば、線材を略一周巻回することで形成され、その両端部を互いに離間させる方向に付勢する弾発力を有している。
【０１０９】
そして、スプリング１５２ａ、１５２ｂはアームピン４２に挿通された状態で、その一端部が第１及び第２プレート体２４、２６に設けられた係止ピン１５４にそれぞれ係止され、他端部が第１アーム部４０ａ、４０ｂ及び第２アーム部５４ａ、５４ｂの上部へ係合される。なお、図１１に示されるように、一組のスプリング１５２ａが、第１クランプアーム１４に対して設けられ、残りの一組のスプリング１５２ｂが、第２クランプアーム１６に対して設けられている。
【０１１０】
これにより、第１及び第２クランプアーム１４、１６は、スプリング１５２ａ、１５２ｂの弾発力によってアームピン４２を支点として互いの第１及び第２把持部５２、６２が離間する方向（図１０中、矢印Ｄ１方向）に回動するように付勢されている。
【０１１１】
換言すれば、スプリング１５２ａ、１５２ｂは、その一端部が係止ピン１５４に係止されることで固定されており、弾発力は他端部を介して第１及び第２クランプアーム１４、１６の一端部側へと付与され、且つ、その作用方向が幅方向外側（矢印Ｃ１方向）となるため、該一端部に設けられた第１及び第２把持部５２、６２を互いに離間させる方向（矢印Ｄ１方向）へと回動させることとなる。
【０１１２】
このように、弾性を有した線材を巻回することで形成されたスプリング１５２ａ、１５２ｂを採用し、その内部にアームピン４２を挿通させた状態で、一端部側を係止ピン１５４によって第１及び第２プレート体２４、２６へ固定し、他端部側を第１及び第２クランプアーム１４、１６へと係合させることで、前記スプリング１５２ａ、１５２ｂがボディ１２の外側へと突出することがなく、クランプ装置１５０の小型化を図ることができる。
【０１１３】
なお、本発明に係るクランプ装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１１４】
１０、１５０…クランプ装置          １２…ボディ
１４…第１クランプアーム            １６…第２クランプアーム
１８…駆動部                        ２０…駆動力伝達機構
２４…第１プレート体                ２６…第２プレート体
３６…第１スプリング                ３８…第２スプリング
４０ａ、４０ｂ…第１アーム部        ４２…アームピン
４４…第１カム部材                  ５２…第１把持部
５４ａ、５４ｂ…第２アーム部        ５６…第２カム部材
６２…第２把持部                    ６４…アタッチメント
６８…第１シリンダ                  ７０…第２シリンダ
９８…ブロック体                    １００ａ、１００ｂ…第１ローラ
１０２ａ、１０２ｂ…第２ローラ      １０４…ローラピン
１５２ａ、１５２ｂ…スプリング      １５４…係止ピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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