(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
冷凍された血液由来製剤を収容するバッグを空にするための装置であって、
−  製剤絞出器と、
−  前記冷凍された血液由来製剤を受けるためのホッパーと、
−  前記バッグを受入領域から前記製剤絞出器へ輸送するための輸送装置と、
−  前記受入領域と前記製剤絞出器との間の前記バッグの経路に設置される刃先部を含む切断装置と、
を含み、
前記輸送装置が、把持部を有するロボットアームを含み、
前記把持部は、
−  それぞれが少なくとも１つの遠位端部及び１つの近位端部を規定する２つの捕捉アームと、
−  アクチュエータと、
を含み、
前記アクチュエータは、前記把持部の前記捕捉アームの下面によって前記バッグを捕捉するために、前記把持部の前記捕捉アームの前記遠位端部を離間させる距離を変更する機構を制御し、
前記切断装置は、固定式ブレードであることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記刃先部は、前記バッグの前記経路のすぐ下方に設置された上方刃先部であることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記刃先部は、前記製剤絞出器によって絞り出された前記冷凍された血液由来製剤を受けるための前記ホッパーの上に設置されることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記受入領域は、バッグを中央に設置して前記輸送装置に送るための通路を含む側壁を有する傾斜した固定式プラットホームを含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
前記捕捉アームは、結合部を用いて前記ロボットアームに結合される実質的に半楕円状の断面を有する２つのアームであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記アクチュエータは、関節接合部を回転させるための手段を有することを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記ロボットアームは、前記冷凍された血液由来製剤を収容する前記バッグにおける長手方向の一端部に且つ前記捕捉アームの間に設置される停止部を含むことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
前記停止部は、近接検出器を含むことを特徴とする請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記切断装置は、前記バッグを横に切断するための装置であることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１０】
前記輸送装置へ輸送するためのバッグコンベヤーベルトを含むことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１１】
前記バッグコンベヤーベルトは、傾斜していることを特徴とする請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記製剤絞出器は、２つのローラを含むことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
２つの前記ローラは、接触していることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記製剤絞出器は、前記ローラを回転させるために、前記ローラと相互接続されたモータを含むことを特徴とする請求項１２または１３に記載の装置。
【請求項１５】
２つの前記ローラは、２つの該ローラが反対方向に回転するように相互接続されることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
【請求項１６】
少なくとも一方の前記ローラは、滑らない材料から作られることを特徴とする請求項１２から１５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１７】
前記切断装置は、鋸状ブレードであることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可撓性プラスチック容器から冷凍製剤（好ましくは血液または血液由来製剤）を取り除くための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療分野では、血液及びその成分を保存するために可撓性プラスチック容器を使用することは、周知である。血液を、血漿、赤血球及び血小板を含むさまざまな成分に分けることは、同様に公知である。
【０００３】
従来、これらの成分はプラスチックバッグに保管されており、このプラスチックバッグは、その後冷凍され、成分の性質を維持する。
【０００４】
発明者の知識によれば、バッグを空にするかまたは取り出す工程を完全自動化することを目的とするすべての上述した方法は、バッグのサイズがばらつくことと、冷凍バッグの最終的な形状と、洗浄及び信頼性要件と、に起因する機能不良の問題のために、実際には十分ではない。従って、産業的慣行では、空にする工程は、完全に手動または半自動であり、生体に有害な製剤に触れることを伴う。
【０００５】
製剤が、冷凍すると凝固する液体製剤であるので、バッグに保管された製剤が凝固するときのバッグの正確な形状は、予測できない。従って、これらのプラスチック容器を輸送すること及び空にすることは、それらの形状がわからないことに加えて、それらが、バッグの表面において凍結される水分のために通常滑りやすくなるので、容易ではない。
【０００６】
さらに、本発明の特別な実施形態において保管される製剤は、通常、生物学的性質を有し、製剤の無菌性及びそれらを処理する人の安全性は、維持されなければならない。
【０００７】
特許文献１は、冷凍血液（血漿）製剤を取り出すための装置及び方法を開示する。この特許文献１は、冷凍血漿を切断セクションに向かって運ぶコンベヤーベルトを含む装置を開示する。バッグを横に切断した後、バッグは、切断端部の反対側にある端部によってバッグを把持する歯付きローラに移動され、冷凍製剤は、把持している端部から反対側の端部へ長手方向に圧力を付与することによって排出される。冷凍製剤がベルト上に設置されると、血漿を集めるための手段が使用されて、バッグが空のバッグ用の容器に設置される。
【０００８】
特許文献２は、前記血液を半解凍する必要なく容器の冷凍血液を取り出すための方法を開示する。この方法は、おそらく加圧滅菌器による殺菌が実行されるときにバッグの内部に形成する水分に起因して、冷凍血漿とバッグとの間の付着を破断する必要性に由来する。
【０００９】
この方法は、バッグ全体に沿ってらせん形の切断部を形成することにある。続いて、バッグは２つのローラの間を通過し、このバッグから冷凍血漿を排出する。また、この特許文献２は、まず一端部、続いてバッグ全体に沿ってバッグに圧力を付与する任意のものが冷凍内容物を絞り出すために使用されることが可能であることを明らかにする。
【００１０】
特許文献３は、突出蓋と、脆弱長手線、すなわちバッグにわたる長手線が脆弱であるまたはバッグがこの線に沿って破断されるように作られた長手線と、を有するバッグを開封する装置を開示する。これらバッグのための空にする装置は、バッグ輸送ステーションを含み、この装置は、顎部が突出蓋を把持してカバーを取り除くためのステーションへバッグを前進させる。これら顎部は、バッグに力を付与し、バッグを脆弱線に沿って破断させ、それによってバッグ内の内容物を排出させる。
【００１１】
従って、この技術の用途は、バッグの内容物が排出された後の血漿処理のための適切な機構を提供していない。冷凍製剤が従来型のコンベヤーベルト上に移動されるにしたがって冷凍製剤の温度が上昇し、また、切断工具及び顎部双方が付与する圧力が製剤を溶かすことを促進し、このため、従来技術の装置において、冷凍製剤用バッグが切断されると、生体物質の残留物がコンベヤーベルト上に残ることを強調することは、特に重要である。この状態は、当技術分野の装置を使用すると悪化する。この装置では、冷凍製剤を取り除いた後に、バッグが再びコンベヤーベルト上に設置される場合、生体物質の残留物がベルト上に保護がないままで溶けたままになり、従って、絞出装置における汚れを増大させ、また、より重大な且つより大規模なメンテナンスを必要とする。
【００１２】
また、上述のようにこれらバッグの内容物が可能な限り無菌状態下において処理されるべき潜在的に危険な生体物質であるため、空にする装置を含む要素それぞれの清浄度を維持することは、このような用途において極めて望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】米国特許第５８２９６３４号明細書
【特許文献２】国際公開第９３／２４３７１号パンフレット
【特許文献３】スペイン特許第８６０３３３８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
従って、本発明は、独立した手段によって冷凍製剤の容器を正確に且つ迅速に空にすると同時に、清浄度及び製剤の無菌性を維持し、また、当該技術分野の装置よりも低い製品損失及び高い生産性を保証することを可能にする装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
従って、本発明の目的は、血液由来製剤を収容するバッグを空にするための装置であって、
−  切断装置と、
−  製剤絞出器と、
−  製剤を受けるためのホッパーと、
−  受入領域から血漿絞出器へバッグを輸送するための輸送装置であって、把持部を有するロボットアームを含む、輸送装置と、
を含み、
前記把持部は、
それぞれが少なくとも１つの遠位端部及び１つの近位端部を規定する２つの捕捉アームと、
アクチュエータと、
を含み、
アクチュエータは、把持アームの底面によってバッグを捕捉するために、前記把持アームの遠位端部を離間させる距離を修正するための機構を制御する装置を提供することである。
【００１６】
特別な実施形態において、捕捉アームは、２つの実質的に半楕円状横断面のアームであり、これらアームは、関節接合部を用いて輸送装置に取り付けられており、アクチュエータには、前記関節接合部を回転させるための手段が設けられている。
【００１７】
好ましくは、輸送装置はロボットアームである。
【００１８】
より好ましくは、ロボットアームは、バッグの長手方向の一端部に且つ前記締付アームの間に設置される停止部を含む。好ましくは、この停止部は、近接検出器を含む。さらに、近接検出器は、通路への終端部を形成してもよい。
【００１９】
特に有利には、切断装置は、受入位置と絞出器との間においてバッグの経路に設置される刃先部を含む。
【００２０】
より有利には、縁部は、絞出器によって絞り出される製剤を受けるホッパーの上方に設置される。
【００２１】
より好ましくは、切断装置は、バッグを横に切断するための装置である。別のモデルでは、切断装置は、バッグにおいて非連続的な切断部を作り出す歯付き切断装置であり、この歯付き切断装置は、それ自体の手段によって内容物がバッグから出ることを防ぎ、且つ絞出装置が圧力によってバッグにおけるこれらの非連続的な切断部を破断することを可能にする。
【００２２】
一モデルでは、装置は、バッグを中央に設置し且つロボットアームへ送るための通路を構成する側壁を有する固定式傾斜プラットホームを含む。好ましいモデルでは、装置は、バッグをコンベヤー装置へ（例えばプラットホームへ）輸送するためのコンベヤーベルトを含む。
【００２３】
さらにより好ましくは、ベルトは傾斜している。これは、バッグの通路間において溶けた血漿が重力によって落下するので、装置の洗浄を容易にする。従って、ベルトの上部において水を利用可能にすることは、ベルトの通路間において溶けた血漿を洗浄するのに十分である。
【００２４】
さらにより好ましくは、血漿絞出器は、２つのローラを含む。特別なモデルにおいて、ローラは、接触し且つ反対方向に回転しており、従って、バッグをローラを通過させてバッグ全体に沿って長手方向に圧力を付与することによってバッグの把持を強固にする。
【００２５】
好ましくは、少なくとも１つのローラは防滑性(non-slip)材料からなる。
【００２６】
より好ましく理解するために、図面は、本発明による血液製剤用バッグを空にするための方法及び装置の例示的ではあるが非限定的な例として添付される。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態の斜視図を示す。
【図２】本発明の一実施形態の別の斜視図を示す。
【図３】実施例の詳細斜視図を示す。
【図４】バッグを集める工程を示す詳細斜視図である。
【図５】バッグを切断する工程を示す詳細斜視図である。
【図６】バッグを切断する工程を示す詳細斜視図である。
【図７】バッグの内容物を絞り出す工程を示す詳細斜視図である。
【図８】本発明による把持装置の斜視図を示す。
【図９】非動作位置にある図８の把持装置の側面図である。
【図１０】動作位置にある図８の把持装置の側面図である。
【図１１】図８、図９及び図１０の把持装置と、それらのロボットアームへの取付部と、を示す。
【図１２】図１１の装置の側面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１から図７において、アーム本体１１及び把持装置１０を含むロボットアーム１が示される。また、モータ２１及び絞出器を含む除去装置２が示されており、この特別な場合において、この絞出器は２つのローラ２２であり、これらローラ２２は、容器（この特別な場合においてバッグ）に、バッグがローラの間を通るときに圧力を付与するために接触するように構成されている。また、前記バッグから絞り出された製剤を配するためのホッパー２３が示される。
【００２９】
図１に示される実施形態は、輸送システム、例えばコンベヤー（図示せず）から届いて受入領域３に設置されるバッグを絞出装置２へ移動させようとしており、これは、輸送処理間に血漿が溶けることによって生じる汚れを最小化させる。結果として、容器をコンベヤーベルトから、離間した装置、例えばホッパー２３へ移動させることは適切である。
【００３０】
この特別な場合において、絞出装置２は、２つのローラ２２及びモータ２１を含む。これらのローラは、反対方向に回転し、このため、双方のローラの接点に設置される容器（またはバッグ）がローラに向かって推進されて、続いて、力がバッグの内容物からローラの外側に向かって、すなわちホッパー２３に向かって付与される。プラスチックバッグ５は、反対方向に吸い込まれて、廃棄物用容器２４に送られる。特に好ましいモデルでは、一方のローラは金属材料からなり、他方のローラは滑らない材料からなる。
【００３１】
実施例における把持装置１は、２つの半楕円状アーム１０１，１０２を含むが、特に好ましいモデルでは、それらアームは、２つの“Ｌ”字状アームである。アーム１０１は、回転可能結合部、すなわち関節接合部１０１１を用いてロボットアーム（図示せず）の突出部１０３に取り付けられている。この関節接合部１０１１の回転は、把持装置が動作位置または非動作位置にあるかどうかを規定する。同様に、関節接合部１０２１は、アーム１０２の位置を規定する。
【００３２】
本発明を簡単に説明するために、用語“動作位置”は、アームが容器を捕捉する位置に付与されており、用語“非動作位置”は、アームが容器を捕捉しない位置に付与される。非動作位置を達成するために、アクチュエータ（図示せず）は、関節接合部１０２１，１０１１を反対方向に回転させる反対方向にアーム１０１，１０２を回転させ、このため、把持装置は、開いてアームが容器に接近することを可能とする。
【００３３】
把持装置のこのモデルは、容器が把持装置の基部によって捕捉され、好ましいモデルにおけるこの詳細は、容器が、その側端部を保持するには滑りやすくさせすぎる冷凍物質を収容するために非常に重要であることを強調する。さらに、本発明のアーム１０１，１０２を使用することは、半楕円状アームにおいてその基部に容器を載置する状態を保つことによって容器のさらなる締め付けをもたらす。
【００３４】
ロボットアーム１１の本体に連結された把持装置は、停止部１０４を含む。停止部１０４を含むことは、装置が、その遠位端部において近接センサーを含むことによって容器が設置される表面に近接することを検出することを可能にする。有利なことに、停止部１０４を含むことは、バッグがアームの長手方向に移動することを防ぎ、従って、生体有害物質が落下することを防ぐ。
【００３５】
さらに、一の特別なモデルにおいて、この停止部１０４は、バッグがローラ間に設置されると、押圧装置としても使用される。この停止部の位置は、それぞれの利用での特性に応じて可変である。特に好ましいモデルでは、前記停止部は、アーム本体ではなく把持装置に設置される。
【００３６】
また、図示される実施形態では、受入領域は、符号３で示されており、この受入領域から、ロボットアーム１は、バッグ５を持ち上げる。示される実施例において、受入領域は、停止部３１と開口部３２を有する側壁とを有する固定式プラットホームまたは傾斜式トレイであり、これら開口部３２は、このアームの爪部におけるアーム１０１，１０２の指部の通過をもたらす。従って、トレイは、中央通路であり、バッグをロボットアーム１へ送る。示される実施形態では、さらに、装置は、上縁部４２を有する固定式ブレード４１を含む切断装置４を含む。
【００３７】
ブレード４１は、製剤を集めるためのホッパー２３の上に設置されており、切断工程中にバッグ５から流出することがある液滴は、ローラ２２によってバッグ５から絞り出された冷凍物質とともにホッパー２３内に落下するようになっている。
【００３８】
切断装置４は、受入領域３と絞出器２との間の中間位置にある。具体的に、ナイフ４１は、バッグ５が通る経路にあり、経路のすぐ下方に固定されている。
【００３９】
図４から図７は、バッグ５を集め、切断し、絞り出す工程を示す。ロボットアームはバッグ５を持ち上げ、ブレード４２の上縁部４１はバッグを引き裂く。この用途に関して、目的を達成するためにバッグを効果的に切断する必要がないので、縁部４２は過度に鋭利である必要すらない。部分的に引き裂くことは、ローラ２１がバッグに圧力を付与するときに好ましい開口領域を作り出すのに十分である。
【００４０】
図７から図１２の実施形態は、完全に密封された冷凍血漿バッグが配置されたコンベヤーを備える。このコンベヤーベルトは、バッグを切断装置へ運ぶ。続いて、切断装置は、バッグの一端部において連続的な（従来型ブレード）または不連続的な（鋸歯状ブレード）切断部を形成する。その後、バッグは、機械式ロボットアーム１を用いて、バッグから冷凍製剤を絞り出す絞出装置へ運ばれて、この冷凍製剤は、本目的のために構成されるホッパー２３に集められる。
【００４１】
装置の洗浄を容易にするために、コンベヤーは所定角度で傾斜してもよい。従って、洗浄を必要とする場合、水（または洗浄に適切な液体）に汚染物質を取り除かせれば十分であり、この汚染物質は、処理が行われるときにバッグの自然解凍のために生じうる。
【００４２】
切断装置は、連続的なまたは不連続的な切断装置であってもよく、一の好ましいモデルでは、切断は不連続的に行われ、このため、バッグが絞出器内において利用可能である場合、この絞出器は、十分な力をバッグに付与してバッグを完全に破断して内容物を排出させる。図７において、ロボットアーム１が示され、このロボットアーム１はアーム本体１１及び把持装置１０を含む。また、絞出装置２が示され、絞出装置２は、モータ２１と、この特別な場合において２つのローラ２２である絞出器と、を含み、これらローラ２２は、容器（この特別な場合においてバッグ）に、バッグがローラ２２と交差して設置されるときに接触して圧力を付与するように構成されている。さらに、このバッグから絞り出される製剤を配するためのホッパー２３が示されている。
【００４３】
図７に示される実施形態は、輸送システム、例えばコンベヤー（図示せず）から出発するバッグを絞出装置２へ輸送することを意図しており、この絞出装置は、輸送工程中に血漿が溶けることによって生じる汚れを最小化させる。従って、容器をコンベヤーベルトから、離間する装置、例えばホッパー２３などへ移動させることは適切である。
【００４４】
この特別な場合において、絞出装置は、２つのローラ２２及びモータ２１を含む。これらのローラは、反対方向に回転し、このため、２つのローラの接点に配置される容器（またはバッグ）は、ローラ内に推進されて、続いて力は、バッグの内部からローラの外側に向かって、すなわちホッパー２３に向かって付与される。特別な好ましいモデルでは、一方のローラが金属材料からなり、他方のローラが滑らない材料からなる。
【００４５】
図８は、本発明による把持装置１０を示す。図２の実施形態は、２つの半楕円状アーム１０１，１０２を含むが、特に好ましいモデルでは、それら半楕円状アームは、２つの“Ｌ”状アームである。アーム１０１は、回転可能接合部、すなわち関節接合部１０１１を用いてロボットアーム（図示せず）の突出部１０３に取り付けられている。この関節接合部１０１１が回転することは、把持装置が動作位置または非動作位置どちらにあるかを規定する。同様に、関節接合部１０２１は、アーム１０２の位置を規定する。
【００４６】
本発明を簡単に説明するために、用語“動作位置”はアームが容器を捕捉する位置に付与され、用語“非動作位置”はアームが容器を捕捉しない位置に付与される。
【００４７】
図９は、非動作位置における図２の把持装置の実施形態を示す。非動作位置を達成するために、アクチュエータ（図示せず）は、関節接合部１０２１，１０１１を反対方向に回転させる反対方向にアーム１０１，１０２を回転させ、このため、把持装置は、開いてアームが容器に接近することを可能とする。
【００４８】
図１０は、動作位置における図２の把持装置の実施形態を示す。把持装置のこのモデルは、容器を把持装置の基部によって捕捉することを可能にすることに留意すべきであり、この詳細は、好ましいモデルにおいて、容器が、その側端部を保持するには滑りやすくさせすぎる冷凍物質を収容するという点において、非常に重要である。
【００４９】
さらに、本発明のアーム１０１，１０２を使用することは、半楕円状アームにおいてその基部に容器を載置する状態を保つために、容器のさらなる締め付けをもたらす。
【００５０】
図１１及び図１２は、ロボットアーム１１の本体に連結される把持装置を示し、この連結位置において、停止部１０４を組み込むことが示される。
【００５１】
停止部１０４を組み込むことは、装置が、その遠位端部に近接センサーを組み込むことによって容器が設置される表面に近接することを検出することを可能にする。
【００５２】
有利なことに、停止部１０４を含むことは、アームの長手方向に移動するバッグを停止させ、従って、生体有害物質が落下することを防ぐ。
【００５３】
さらに、一の特別なモデルでは、この停止部１０４は、バッグが２つのローラの間にある間は押圧装置としても使用される。この停止部の位置は、それぞれの用途の詳細に応じて可変である。特に好ましい実施形態では、この停止部は、アームの本体ではなく把持装置に設置される。
【符号の説明】
【００５４】
１１  ロボットアーム、１０１，１０２  アーム、１０４  停止部、１０１１，１０２１  関節接合部、２  絞出装置、２２  ローラ、２３  ホッパー、３  受入領域、４  切断装置、４２  縁部、５  プラスチックバッグ
【図１】
0005996958.tif 000002
【図２】
0005996958.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0005996958.tif 000010
【図１０】
0005996958.tif 000011
【図１１】
0005996958.tif 000012
【図１２】
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