(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の記憶媒体を収納する収納棚と、
前記複数の記憶媒体のうち一の記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、
前記収納棚に対する前記一の記憶媒体の挿入および取り出しを水平な挿脱方向に行う挿脱機構と、前記挿脱機構に駆動力を供給する第１の駆動部と、前記挿脱機構に前記第１の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第１の連結部と、前記一の記憶媒体を前記収納棚と前記記録再生装置との間で搬送するために、水平方向と垂直方向とに対して前記挿脱機構、前記第１の駆動部および前記第１の連結部を移動させる第１の移動機構と、を有する第１の移動装置と、
前記第１の連結部と前記垂直方向に連結して前記第１の連結部に駆動力を伝達する第２の連結部と、前記第２の連結部に駆動力を供給する第２の駆動部と、前記第２の連結部および前記第２の駆動部を前記水平方向と前記垂直方向とに移動させる第２の移動機構と、を有する第２の移動装置と、
前記挿脱機構による前記一の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記第２の移動装置を前記垂直方向に移動させて前記第１の連結部と前記第２の連結部とを連結させ、前記第２の移動装置を前記水平方向に移動させて前記収納棚における前記一の記憶媒体の収容部に対する前記第１の移動装置の位置合わせを行い、前記第２の駆動部を駆動して前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる制御装置と、
を備えることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
前記第２の移動装置は、前記第１の移動装置の前記挿脱機構と同じ機能を備える他の挿脱機構を有し、
前記第２の駆動部は、前記第２の移動装置の前記他の挿脱機構と前記第２の連結部の両方に駆動力を供給し、
前記制御装置は、前記他の挿脱機構を前記挿脱方向に対して前記収納棚とは逆方向に配置した状態で、前記第１の連結部と前記第２の連結部とを連結させる、
ことを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記第２の移動装置とともに前記垂直方向に移動し、前記第１の移動装置と前記第２の移動装置との前記垂直方向に対する間隔を、所定の距離以上に維持するストッパと、前記ストッパをロックする機構であって、解除機能を備えたロック機構とをさらに有する、
ことを特徴とする請求項１または２記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記第１の移動装置の前記挿脱機構による前記一の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、前記第１の連結部と前記第２の連結部とが連結するように前記第２の移動装置を移動させ、前記第２の駆動部を駆動することで前記第１の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、
ことを特徴とする請求項３記載のライブラリ装置。
【請求項５】
前記ストッパは、前記ロック機構がロック状態のとき、前記第１の移動装置と前記第２の移動装置との前記垂直方向の間隔を前記所定の距離以上に維持し、
前記制御装置は、前記第１の移動装置の前記挿脱機構による前記収納棚との間の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にした後、前記第２の移動装置を前記垂直方向に対して前記第１の移動装置の方向に移動させることで、前記第１の連結部と前記第２の連結部とを連結させる、
ことを特徴とする請求項４記載のライブラリ装置。
【請求項６】
前記第１の移動装置および前記第２の移動装置は、前記収納棚にそれぞれ平行な前記水平方向と前記垂直方向とに移動可能であり、
前記ロック機構は、前記第２の移動装置が前記水平方向に対する所定位置に位置するとき、解除状態になる、
ことを特徴とする請求項５記載のライブラリ装置。
【請求項７】
複数の記憶媒体を収納する収納棚と、前記複数の記憶媒体のうち一の記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、前記収納棚に対する前記一の記憶媒体の挿入および取り出しを水平な挿脱方向に行う挿脱機構、前記挿脱機構に駆動力を供給する第１の駆動部、および、前記一の記憶媒体を前記収納棚と前記記録再生装置との間で搬送するために、水平方向と垂直方向とに対して前記挿脱機構と前記第１の駆動部とを移動させる第１の移動機構を有する第１の移動装置と、を備えるライブラリ装置が実行する記憶媒体の搬送制御方法において、
前記第１の移動装置の前記挿脱機構による前記一の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知し、
第１の連結部と、前記第１の連結部に駆動力を供給する第２の駆動部と、前記第１の連結部および前記第２の駆動部を前記水平方向と前記垂直方向とに移動させる第２の移動機構と、を有する第２の移動装置を、前記垂直方向に移動させて、前記第１の移動装置に設けられて前記挿脱機構に前記第１の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第２の連結部に、前記第２の移動装置が有する前記第１の連結部を連結させ、
前記第２の移動装置を前記水平方向に移動させて前記収納棚における前記一の記憶媒体の収容部に対する前記第１の移動装置の位置合わせを行い、
前記第２の駆動部を駆動して前記第１の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、
ことを特徴とする記憶媒体の搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライブラリ装置、および、記憶媒体の搬送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気テープや光ディスク等の記憶媒体を、例えば、数百巻収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行うドライブとを有しているライブラリ装置が存在する。
【０００３】
ライブラリ装置には、記憶媒体を筐体内で搬送する搬送ロボットが搭載されている。搬送ロボットは、収納棚から記憶媒体を取り出してドライブまで搬送し、また、ドライブから受け取った記憶媒体を収納棚まで搬送し、収納棚に収納する。このように、ライブラリ装置では、搬送ロボットによって、収納棚とドライブとの間で記憶媒体の自動搬送が行われるため、収納棚に収納されている記憶媒体へのデータの書き込み、および、記憶媒体からのデータの読み込みが、自動で行われる。
【０００４】
また、ライブラリ装置の中には、搬送ロボットの故障に備えて、独立して可動する２台の搬送ロボットを有しているものがある。さらに、このようなライブラリ装置の中には、一方の搬送ロボットが故障すると、もう一方の搬送ロボットが、故障した搬送ロボットを記憶媒体の搬送の妨げにならない退避エリアまで移動させるものがある。そして、その後は、保守員により故障した搬送ロボットの修理および復旧作業が行われるまで、もう一方の搬送ロボットが記憶媒体を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２５１３５０号公報
【特許文献２】特開２０００−２８５５６６号公報
【特許文献３】特開２００７−２２６８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ライブラリ装置が２台の搬送ロボットを有している場合でも、例えば、一方の搬送ロボットが、その搬送ロボットと収納棚との間に記憶媒体が位置した状態で停止した場合には、ライブラリ装置の運用を継続できなくなってしまう。例えば、搬送ロボットが収納棚からの記憶媒体の取り出しに失敗した場合、あるいは、搬送ロボットの駆動機構が故障した場合等である。また、例えば、停止していないもう一方の搬送ロボットにより、停止した搬送ロボットを退避エリアまで移動させようとすると、記憶媒体が収納棚に引っかかる等して破損する可能性がある。
【０００７】
１つの側面では、本発明は、記憶媒体の搬送障害に対する復旧能力を向上させたライブラリ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、以下のようなライブラリ装置が提供される。
このライブラリ装置は、複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、収納棚または記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構と、挿脱機構に駆動力を供給する第１の駆動部と、挿脱機構に第１の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第１の連結部と、を有する第１の移動装置と、第１の連結部と連結して第１の連結部に駆動力を伝達する第２の連結部と、第２の連結部に駆動力を供給する第２の駆動部と、を有する第２の移動装置と、を備える。
【０００９】
また、上記目的を達成するために、以下のような記憶媒体の搬送制御方法が提供される。
この記憶媒体の搬送制御方法は、複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、収納棚または記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構、および、挿脱機構に駆動力を供給する第１の駆動部を有する第１の移動装置と、を備えるライブラリ装置が実行する記憶媒体の搬送制御方法において、第１の移動装置の挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知し、第１の連結部と、第１の連結部に駆動力を供給する第２の駆動部と、を備えた第２の移動装置を、第１の移動装置の方向に移動させて、第１の移動装置に設けられて挿脱機構に第１の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第２の連結部に、第２の移動装置が有する第１の連結部を連結させ、第２の駆動部を駆動して第１の移動装置の挿脱機構による挿脱動作を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
一実施態様によれば、記憶媒体の搬送障害に対する復旧能力を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施の形態に係る移動装置の一例を示す図である。
【図２】第２の実施の形態に係るライブラリ装置の外観の一例を示す図である。
【図３】第２の実施の形態に係る退避エリアの一例を示す図である。
【図４】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動機構の一例を示す図である。
【図５】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの一例を示す図である。
【図６】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの状態の一例を示す図である。
【図７】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの状態の一例を示す図である。
【図８】第２の実施の形態に係る搬送ロボットのストッパ部の一例を示す図である。
【図９】第２の実施の形態に係る搬送ロボットのストッパ部の一例を示す図である。
【図１０】第２の実施の形態に係る搬送ロボットのストッパ部の一例を示す図である。
【図１１】第２の実施の形態に係る搬送ロボットのストッパ部の一例を示す図である。
【図１２】第２の実施の形態に係る搬送ロボットのストッパ部の一例を示す図である。
【図１３】第２の実施の形態に係る搬送ロボットのストッパ部の一例を示す図である。
【図１４】第２の実施の形態に係るハンド部の外観の一例を示す図である。
【図１５】第２の実施の形態に係るハンド部の外観の一例を示す図である。
【図１６】第２の実施の形態に係るハンド部を分解した一例を示す図である。
【図１７】第２の実施の形態に係るハンドの動作の一例を示す上面図である。
【図１８】第２の実施の形態に係るハンドの動作の一例を示す上面図である。
【図１９】第２の実施の形態に係るハンドの動作の一例を示す上面図である。
【図２０】第２の実施の形態に係るハンドの動作の一例を示す上面図である。
【図２１】第２の実施の形態に係るハンドの動作の一例を示す上面図である。
【図２２】第２の実施の形態に係るハンドの動作の一例を示す上面図である。
【図２３】第２の実施の形態に係るハンド部による記憶媒体の引き出し動作の一例を示す図である。
【図２４】第２の実施の形態に係るハンド部による記憶媒体の引き出し動作の一例を示す図である。
【図２５】第２の実施の形態に係る制御装置のハードウェアの一例を示す図である。
【図２６】第２の実施の形態に係るライブラリ装置の復旧手順の一例を示すフローチャートである。
【図２７】第２の実施の形態に係るライブラリ装置の復旧手順の一例を示すフローチャートである。
【図２８】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動の様子を示す図である。
【図２９】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動の様子を示す図である。
【図３０】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動の様子を示す図である。
【図３１】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動の様子を示す図である。
【図３２】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動の様子を示す図である。
【図３３】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動の様子を示す図である。
【図３４】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動の様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、実施の形態を図面を参照して説明する。
［第１の実施の形態］
第１の実施の形態に係るライブラリ装置は、磁気テープや光ディスク等の複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置とを有している。さらに、ライブラリ装置は、収納棚と記録再生装置との間で記憶媒体が搬送される搬送空間と、搬送空間を移動する第１および第２の移動装置を有している。
【００１３】
通常時は、例えば、第１の移動装置により、記憶媒体の搬送が行われている。このとき、第２の移動装置は、第１の移動装置と離間し、例えば、記憶媒体の搬送の妨げにならない退避エリアに位置している。そして、記憶媒体の搬送障害が発生したときに、第１の移動装置と第２の移動装置とが連結する。
【００１４】
図１は、第１の実施の形態に係る移動装置の一例を示す図である。図１の状態１は、第１の移動装置１と第２の移動装置２とが、離間している状態を示し、図１の状態２は、第１の移動装置１と第２の移動装置２とが、連結している状態を示している。
【００１５】
第１の移動装置１は、収納棚または記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構１ａと、挿脱機構１ａに駆動力を供給する駆動部１ｂと、挿脱機構１ａに駆動部１ｂによる駆動力とは異なる駆動力を伝達する連結部１ｃとを備えている。
【００１６】
第２の移動装置２は、第１の移動装置１の連結部１ｃと連結して、連結部１ｃに駆動力を伝達する連結部２ａと、連結部２ａに駆動力を供給する駆動部２ｂとを備えている。
例えば、連結部１ｃ，２ａは、回転可能であり、連結部１ｃは、連結部２ａと連結したとき、連結部２ａに連動して回転する。そして、挿脱機構１ａは、例えば、連結部１ｃの回転運動を直線運動に変換して、収納棚または記録再生装置からの記憶媒体の取り出しおよび収納棚または記録再生装置に対する記憶媒体の挿入動作を行う。
【００１７】
次に、記憶媒体の搬送障害に対する復旧動作について説明する。
ここでは、第１の移動装置１と収納棚との間に記憶媒体が位置した状態で停止した場合を想定する。この場合、第１の移動装置１の停止位置付近では、収納棚からの記憶媒体の取り出しや、収納棚への記憶媒体の収納ができなくなるので、ライブラリ装置の運用が停止してしまう。なお、このようなケースとしては、例えば、第１の移動装置１が、収納棚との間の記憶媒体の受け渡しに失敗した場合、あるいは、第１の移動装置１の駆動機構が故障した場合等が考えられる。また、収納棚との間の記憶媒体の受け渡しに失敗したことを原因として、第１の移動装置１の駆動機構が故障してしまう場合もある。
【００１８】
このように、第１の移動装置１が、第１の移動装置１と収納棚との間に記憶媒体が位置した状態で停止すると、次の動作が開始される。
まず、第２の移動装置２が、第１の移動装置１に接触する位置まで移動して、連結部１ｃと連結部２ａとが連結する。
【００１９】
次に、駆動部２ｂが連結部２ａに駆動力を供給する。駆動力が、連結部２ａ、および、連結部１ｃを介して挿脱機構１ａに伝達され、挿脱機構１ａが駆動して、収納棚もしくは記録再生装置からの記憶媒体の取り出し、または、収納棚もしくは記録再生装置に対する記憶媒体の挿入動作が行われる。
【００２０】
これにより、記憶媒体が第１の移動装置１の移動を妨げない状態になるので、第１の移動装置１の移動によって記憶媒体が破損する可能性が極めて小さくなる。従って、例えば、第２の移動装置２によって第１の移動装置１を退避エリアに移動させることができる。ここで、例えば、第２の移動装置２に、第１の移動装置１と同様に記憶媒体の搬送機能を持たせることで、引き続き、第２の移動装置２により記憶媒体の搬送を行うことができる。
【００２１】
また、記憶媒体の収納棚もしくは記録再生装置から取り出し、または、収納棚もしくは記録再生装置に対する挿入が行われた後、第１の移動装置１が停止状態から可動状態に回復した場合（例えば、第１の移動装置１の駆動機構が故障していない場合）には、引き続き、第１の移動装置１により記憶媒体の搬送を行うようにすることもできる。このようにして、記憶媒体の搬送障害からの復旧が行われる。
【００２２】
このように、第１の実施の形態のライブラリ装置では、例えば、第１の移動装置１が、第１の移動装置１と収納棚との間に記憶媒体が位置した状態で停止した場合であっても、次のことが可能となる。すなわち、連結部１ｃと連結部２ａとが連結することで、駆動部２ｂから供給された駆動力によって、挿脱機構１ａを駆動させることができ、記憶媒体を収納棚または記録再生装置から取り出すか、または、記憶媒体を収納棚または記録再生装置に対して挿入することが可能となる。
【００２３】
これにより、第１の移動装置１を退避エリアに移動することができ、または、第１の移動装置１を停止状態から可動状態に回復させることができ、記憶媒体の搬送障害からの復旧が可能となる。
【００２４】
［第２の実施の形態］
図２は、第２の実施の形態に係るライブラリ装置の外観の一例を示す図である。
ライブラリ装置１０は、磁気テープや光ディスク等の記憶媒体を複数収納する収納棚１１と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行うドライブ１２ａ，１２ｂとを有している。さらに、ライブラリ装置１０は、記憶媒体のライブラリ装置１０への投入またはライブラリ装置１０からの排出が行われる投入排出装置（ＣＡＳ：Cartridge Access Station）１３を有している。
【００２５】
収納棚１１には、例えば、数百個のスロット１１ａが設けられ、各スロット１１ａに、それぞれ、カートリッジに収容された記憶媒体が収納される。以下、「記憶媒体」とは、カートリッジに収容された状態の記憶媒体を指すこととする。収納棚１１は、ライブラリ装置１０の左側面、右側面、および、裏面に配置されている。なお、図面では、説明上、ライブラリ装置１０の右側面に配置された収納棚１１については図示を省略している。
【００２６】
さらに、ライブラリ装置１０は、記憶媒体が搬送される搬送空間１４と、搬送空間１４を移動して記憶媒体を搬送する下側搬送ロボット１５と、上側搬送ロボット１６とを有している。下側搬送ロボット１５および上側搬送ロボット１６は、記憶媒体を、投入排出装置１３と、スロット１１ａと、ドライブ１２ａ，１２ｂとの間で搬送する。
【００２７】
ここで、ライブラリ装置１０に対して、左側面から右側面に向かう方向をＸ方向とし、下面から上面に向かう方向をＹ方向とし、正面から裏面に向かう方向をＺ方向とする。
図３は、第２の実施の形態に係る退避エリアの一例を示す図である。
【００２８】
ライブラリ装置１０には、搬送空間１４に対して下面側に、下側搬送ロボット１５が退避するための退避エリア１７が設けられ、搬送空間１４に対して上面側に、上側搬送ロボット１６が退避するための退避エリア１８が設けられている。上側搬送ロボット１６のみが使用される場合、下側搬送ロボット１５は退避エリア１７に退避される。下側搬送ロボット１５のみが使用される場合、上側搬送ロボット１６は退避エリア１８に退避される。
【００２９】
図４は、第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動機構の一例を示す図である。
ライブラリ装置１０には、正面側に、Ｙ方向に延在するレール１９，２０が設けられている。下側搬送ロボット１５は、レール１９にスライド自在に取り付けられ、レール１９に沿ってＹ方向（±Ｙ方向）に移動する。上側搬送ロボット１６は、レール２０にスライド自在に取り付けられ、レール２０に沿ってＹ方向（±Ｙ方向）に移動する。
【００３０】
ここで、下側搬送ロボット１５が上側に移動し、かつ、上側搬送ロボット１６が下側に移動すると、下側搬送ロボット１５の一部と上側搬送ロボット１６の一部とが接触する。従って、下側搬送ロボット１５と上側搬送ロボット１６との上下方向（Ｙ方向）の位置関係は、入れ替え不可能である。
【００３１】
図５は、第２の実施の形態に係る搬送ロボットの一例を示す図である。
下側搬送ロボット１５は、レール１９に取り付けられ、レール１９に沿ってＹ方向に移動する支持板２１ａと、支持板２１ａ上に取り付けられた台座２１ｂと、台座２１ｂ上に搭載されたハンド部２２と、支持板２１ａ上に取り付けられたストッパ部２３とを備えている。
【００３２】
ハンド部２２は、スロット１１ａ、ドライブ１２ａ，１２ｂ、および、投入排出装置１３との間で、記憶媒体の受け渡しを行う。ストッパ部２３は、ストッパ２３ａと、ストッパ２３ａをロックするロック機構とを備えている。ストッパ２３ａは、上側搬送ロボット１６と接触して、上側搬送ロボット１６との間隔を一定に保つ。
【００３３】
支持板２１ａには、Ｚ方向に延在するレール２４が設けられている。台座２１ｂは、レール２４にスライド自在に取り付けられ、レール２４に沿ってＺ方向（±Ｚ方向）に移動する。ハンド部２２は、台座２１ｂに対して、Ｘ方向（±Ｘ方向）に移動可能であり、かつ、旋回可能に取り付けられている。
【００３４】
このような機構により、ハンド部２２を、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動させ、さらに、旋回させることが可能となる。
また、上側搬送ロボット１６も、下側搬送ロボット１５と同様の機能を有する、支持板、台座、ハンド部、および、ストッパ部を備えている。なお、上側搬送ロボット１６では、台座、ハンド部、および、ストッパ部は、支持板の下側に設けられている。すなわち、下側搬送ロボット１５の台座２１ｂ、ハンド部２２、および、ストッパ部２３は、上側搬送ロボット１６の台座、ハンド部、および、ストッパ部と対向するように位置している。
【００３５】
図６、図７は、第２の実施の形態に係る搬送ロボットの状態の一例を示す図である。
図６は、下側搬送ロボット１５のストッパ２３ａおよび上側搬送ロボット１６のストッパ３３ａをロックした状態で、下側搬送ロボット１５と上側搬送ロボット１６とを接触させた状態を示す。この状態で、下側搬送ロボット１５および上側搬送ロボット１６の一方の搬送ロボットは、もう一方の搬送ロボットによりＹ方向に押されることで、退避エリア１７，１８まで移動することができる。
【００３６】
この場合、ストッパ２３ａとストッパ３３ａとが接触した位置で、下側搬送ロボット１５と、上側搬送ロボット１６との間隔は維持される。すなわち、ストッパ２３ａ，３３ａ以外の箇所では、下側搬送ロボット１５と上側搬送ロボット１６とは接触していない。このため、下側搬送ロボット１５および上側搬送ロボット１６の一方の搬送ロボットを、もう一方の搬送ロボットによって退避エリア１７，１８まで移動させる際、下側搬送ロボット１５および上側搬送ロボット１６が破損する可能性を抑制できる。
【００３７】
なお、例えば、下側搬送ロボット１５と上側搬送ロボット１６の両方を同時に使用して記憶媒体が搬送される場合でも、ストッパ２３ａ，３３ａをロックしておくことで、下側搬送ロボット１５および上側搬送ロボット１６が破損する可能性を抑制できる。
【００３８】
図７は、下側搬送ロボット１５のストッパ２３ａまたは上側搬送ロボット１６のストッパ３３ａのロックを解除した状態で、下側搬送ロボット１５と上側搬送ロボット１６とを接触させた状態を示す。
【００３９】
この場合、ストッパ２３ａとストッパ３３ａとが接触すると、ロック解除された方のストッパが、例えば回転することによって、他方のストッパとは逆方向に移動する。これにより、下側搬送ロボット１５と上側搬送ロボット１６とはさらに接近することが可能となる。
【００４０】
図８〜図１３は、第２の実施の形態に係る搬送ロボットのストッパ部の一例を示す図である。図８は、上側搬送ロボット１６のストッパ部３３の外観図であり、図９、図１１、および、図１３は、ストッパ部３３の内部構成を示す斜視図であり、図１０、図１２は、ストッパ部３３の内部構成を示すＸ方向から見た平面図である。
【００４１】
図８に示すように、上側搬送ロボット１６のストッパ部３３は、ストッパ部３３の筐体から突出しているストッパ３３ａと、筐体から＋Ｚ方向に突出したロック解除バー３３ｂとを有している。ここで、ハンド部３２は、支持板３１ａの−Ｚ方向側（ライブラリ装置１０の正面側）の端部まで移動したとき、ロック解除バー３３ｂを、筐体内に押し込む。
【００４２】
図９、図１０に示すように、ストッパ３３ａは、Ｚ方向を軸として回転可能に取り付けられている。また、ストッパ３３ａには、トーションバネ３３ｃが取り付けられている。これにより、ストッパ３３ａは、−Ｚ方向に対して左回り（反時計回り）の方向に加圧されている。
【００４３】
さらに、ストッパ部３３は、一方の端部にロック解除バー３３ｂが取り付けられ、もう一方の端部にロックバー３３ｄが取り付けられた回転バー３３ｅを備えている。回転バー３３ｅは、Ｘ方向を軸として回転可能に取り付けられている。回転バー３３ｅには、トーションバネ３３ｇが取り付けられている。これにより、回転バー３３ｅは、−Ｘ方向に対して左回りの方向に加圧されている。
【００４４】
ロック解除バー３３ｂがハンド部３２によって−Ｚ方向に加圧されていないとき、ロックバー３３ｄは、ストッパ３３ａの回転軌道に位置しており、ストッパ３３ａが、−Ｚ方向に対して右回り（時計回り）に回転することを妨げている。すなわち、ロックバー３３ｄにより、ストッパ３３ａは固定されている（ロック状態）。
【００４５】
また、ストッパ３３ａには、ストッパ３３ａの回転位置を検出するためのセンサ３３ｆが取り付けられている。
ハンド部３２によって、ロック解除バー３３ｂが押し込まれると、図１１、図１２に示すように、回転バー３３ｅが、−Ｘ方向に対して右回りに回転する。この回転に伴い、ロックバー３３ｄが、ストッパ３３ａの回転軌道から外れるため、ストッパ３３ａは−Ｚ方向に対して右回り（時計回り）の方向に回転自由となる（ロック解除状態）。
【００４６】
このロック解除状態で、上側搬送ロボット１６が下側搬送ロボット１５と接近し、図７に示すように、ストッパ３３ａに、下側搬送ロボット１５のストッパ２３ａが接触すると、図１３に示すように、ストッパ３３ａが、−Ｚ方向に対して右回りに回転する。このとき、ロックバー３３ｄの−Ｘ方向に対して左回り方向への回転は、回転したストッパ３３ａにより妨げられる。このため、ハンド部３２が＋Ｚ方向に移動し、ロック解除バー３３ｂの押し込みが解けても、ロック解除状態は維持される。
【００４７】
上記のように、ハンド部３２が支持板３１ａの−Ｚ方向側の端部まで移動したときに、ストッパ３３ａのロックが解除される構成としたことで、ハンド部２２，３２のどちらがＹ方向に対するどの位置にあっても、ストッパ３３ａのロックを解除することができる。
【００４８】
なお、下側搬送ロボット１５のストッパ部２３も、上側搬送ロボット１６のストッパ部３３と同様の機能を備えた、ロック解除バー、ロックバー、および、回転バーを有している。
【００４９】
図１４、図１５は、第２の実施の形態に係るハンド部の外観の一例を示す図である。
図１４に示すように、下側搬送ロボット１５のハンド部２２は、ベース４１と、ベース４１を覆うカバー４２とを有している。カバー４２の１つの側面には、開口４２ａが設けられている。ベース４１とカバー４２とで包囲された空間は、記憶媒体を収容する収容部として機能する。
【００５０】
さらに、ハンド部２２は、ベース４１とカバー４２との間に、記憶媒体の収容部への収容、および、記憶媒体の収容部からの排出を行う、ハンド４３を有している。ハンド４３は、記憶媒体を把持する把持部４３ａを有している。把持部４３ａが収容部内を水平方向（Ｘ−Ｚ平面に沿った方向）に移動することで、開口４２ａから、記憶媒体の収容および取り出しが行われる。
【００５１】
また、ハンド部２２は、垂直方向（Ｙ方向）を軸として回転可能な噛み合わせ部４４を有している。噛み合わせ部４４は、カバー４２の上面から露出し、カバー４２の上方に突出するように設けられている。
【００５２】
図１５に示すように、上側搬送ロボット１６のハンド部３２も、下側搬送ロボット１５のハンド部２２と同様の機能を有する、ベース５１、開口５２ａを備えたカバー５２、把持部５３ａを備えたハンド５３、および、噛み合わせ部５４を有している。
【００５３】
ここで、ハンド部３２は、上下反転した状態で、支持板３１ａに取り付けられている。すなわち、下側搬送ロボット１５の噛み合わせ部４４と、上側搬送ロボット１６の噛み合わせ部５４とは、Ｙ方向に沿って対向するように位置している。そして、噛み合わせ部４４は、噛み合わせ部５４と噛み合う。噛み合わせ部４４は、噛み合わせ部５４と噛み合った状態で、噛み合わせ部５４が回転すると、これに連動して回転する。
【００５４】
図１６は、第２の実施の形態に係るハンド部を分解した一例を示す図である。
なお、ここで、代表して下側搬送ロボット１５のハンド部２２について説明を行うが、上側搬送ロボット１６のハンド部３２も同様の構造を有している。なお、図１６では、カバー４２については図示を省略している。
【００５５】
ハンド４３は、把持部４３ａと、レールバー４３ｃと、回転ギア４３ｄ，４３ｇと、回転部材４３ｅと、ハンドモータ４３ｆとを有している。把持部４３ａには、把持爪４３ｈが設けられている。把持部４３ａは、レールバー４３ｃにスライド自在に取り付けられている。
【００５６】
回転ギア４３ｄと回転部材４３ｅとは、噛み合わせ部４４と同じ回転軸に取り付けられている。回転部材４３ｅの先端は、把持部４３ａに移動自在に取り付けられている。回転ギア４３ｇは、ハンドモータ４３ｆの回転を回転ギア４３ｄに伝達する。また、ベース４１には、記憶媒体を送るローラ４１ａが設けられている。
【００５７】
すなわち、噛み合わせ部４４が外力によって回転すると、これに連動して回転部材４３ｅが回転する。また、ハンドモータ４３ｆが回転すると、これに連動して噛み合わせ部４４および回転部材４３ｅが回転する。
【００５８】
図１７〜図２２は、第２の実施の形態に係るハンドの動作の一例を示す上面図である。
なお、図１７〜図２２では、カバー４２は透過され、また、噛み合わせ部４４および回転ギア４３ｄ，４３ｇについては、図示が省略されている。
【００５９】
図１７に示すように、把持部４３ａには、把持部４３ａのスライド方向と垂直に交わる方向に延在するスリット４３ｉが設けられている。また、回転部材４３ｅの先端には、ローラ４３ｊが設けられている。
【００６０】
ローラ４３ｊは、スリット４３ｉ内に位置しており、回転部材４３ｅの回転に伴い、把持部４３ａを押して、把持部４３ａをスライド動作させる。また、ローラ４３ｊは、回転部材４３ｅの回転に伴い、スリット４３ｉに沿って移動する。
【００６１】
スリット４３ｉには、突起４３ｋが設けられている。突起４３ｋは、把持爪４３ｈと連結されている。そして、ローラ４３ｊがスリット４３ｉに沿って移動し、突起４３ｋを押すと、把持爪４３ｈは開かれる。
【００６２】
図１７は、待機状態、または、記憶媒体を収容した状態（記憶媒体については図示を省略している）を示し、把持部４３ａは、開口４２ａとは反対側の端に位置している。
この状態から回転部材４３ｅが図１７中の右回りに回転すると、図１８に示すように、把持部４３ａが、ローラ４３ｊに押されて、開口４２ａへ向かってスライドする。
【００６３】
さらに、回転部材４３ｅが回転すると、図１９に示すように、把持部４３ａが、ローラ４３ｊに押されて、開口４２ａから外側にとび出す。
さらに、回転部材４３ｅが回転すると、図２０に示すように、スリット４３ｉに沿って移動したローラ４３ｊが、突起４３ｋを押す。これにより、把持爪４３ｈが開かれる。
【００６４】
さらに、回転部材４３ｅが回転すると、図２１に示すように、把持部４３ａが、ローラ４３ｊに押されて、開口４２ａから内側に引き戻される。このとき、スリット４３ｉに沿って移動したローラ４３ｊが、突起４３ｋから離れるため、把持爪４３ｈは閉じられる。
【００６５】
さらに、回転部材４３ｅが回転すると、図２２に示すように、把持部４３ａが、ローラ４３ｊに押されて、開口４２ａから遠ざかる方向にスライドする。
次に、ハンド部によって記憶媒体をスロットから引き出す動作について説明する。
【００６６】
図２３、図２４は、第２の実施の形態に係るハンド部による記憶媒体の引き出し動作の一例を示す図である。図２３は、通常時の様子を示し、図２４は、異常時の様子を示す。
なお、ここでは、代表して、下側搬送ロボット１５のハンド部２２が、スロット１１ａから記憶媒体６１を引き出す様子について説明する。
【００６７】
初めに、通常時の動作について説明する。
まず、図２３の状態１に示すように、ハンド部２２が、把持部４３ａと記憶媒体６１が収納されたスロット１１ａとが正対する位置まで移動する。ここで、把持部４３ａの中心は、スロット１１ａの中心に位置している。
【００６８】
次に、図２３の状態２に示すように、把持爪４３ｈが閉じられる。このとき、把持爪４３ｈが、記憶媒体６１に設けられた溝６１ａに引っかかる。
次に、図２３の状態３に示すように、把持部４３ａがハンド部２２の収容部に引き込まれる。これに伴い、記憶媒体６１が、スロット１１ａから引き出され、ハンド部２２の収容部に収容される。
【００６９】
次に、異常時の動作の一例について説明する。
まず、図２４の状態１に示すように、ハンド部２２が、把持部４３ａと記憶媒体６１が収納されたスロット１１ａとが正対する位置まで移動する。このとき、把持部４３ａの中心が、スロット１１ａの中心とずれている異常が発生しているものとする。
【００７０】
次に、図２４の状態２に示すように、把持爪４３ｈが閉じられる。このとき、把持爪４３ｈの一方は、記憶媒体６１の溝６１ａに引っかかるが、もう一方の把持爪４３ｈは、溝６１ａには引っかからない。
【００７１】
次に、図２４の状態３に示すように、把持部４３ａがハンド部２２の収容部に引き込まれる。このとき、記憶媒体６１は、把持爪４３ｈの一方のみによってスロット１１ａから引き出されるため、引き出し方向に対して傾斜する。この結果、記憶媒体６１が、ハンド部２２とスロット１１ａとの間に位置した状態でハンド部２２の動作が停止する場合がある。この状態を、例えば、ＧＡＰと称することもある。
【００７２】
次に、ライブラリ装置１０を制御する制御装置について説明する。
図２５は、第２の実施の形態に係る制御装置のハードウェアの一例を示す図である。
制御装置７０は、例えば、ライブラリ装置１０に内蔵されている。制御装置７０は、下側搬送ロボット１５のハンド部２２のＸ，Ｙ，Ｚ方向の移動、旋回、および、ハンド４３の動作を制御する。また、制御装置７０は、上側搬送ロボット１６のハンド部３２のＸ，Ｙ，Ｚ方向の移動、旋回、および、ハンドの動作を制御する。また、制御装置７０は、ドライブ１２ａ，１２ｂによるデータの書き込みおよび読み込み動作を制御する。
【００７３】
制御装置７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７１によって装置全体が制御されている。ＣＰＵ７１には、バス７７を介してＲＡＭ（Random Access Memory）７２およびフラッシュメモリ７３と複数の周辺機器が接続されている。
【００７４】
ＲＡＭ７２は、制御装置７０の主記憶装置として使用される。ＲＡＭ７２には、ＣＰＵ７１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、ＲＡＭ７２には、ＣＰＵ７１による処理に必要な各種データが格納される。
【００７５】
フラッシュメモリ７３は、制御装置７０の二次記憶装置として使用される。フラッシュメモリ７３には、ＯＳのプログラム、アプリケーションプログラム、および各種データが格納される。
【００７６】
バス７７に接続されている周辺機器としては、ホストインタフェース７４、モータインタフェース７５、および、ドライブインタフェース７６がある。
ホストインタフェース７４には、ライブラリ装置１０の外部に配置されたホスト装置７４ａが接続されている。ホストインタフェース７４は、ホスト装置７４ａから送られてくる信号をＣＰＵ７１に送信する。また、ホストインタフェース７４は、ＣＰＵ７１から送られてくる信号を、ホスト装置７４ａに送信する。
【００７７】
モータインタフェース７５には、上側搬送ロボット１６のハンド部３２を、Ｘ方向に移動させるＸ方向モータ７５ａ、Ｙ方向に移動させるＹ方向モータ７５ｂ、Ｚ方向に移動させるＺ方向モータ７５ｃ、旋回させる旋回モータ７５ｄ、および、ハンドモータ７５ｅが接続されている。
【００７８】
さらに、モータインタフェース７５には、下側搬送ロボット１５のハンド部２２を、Ｘ方向に移動させるＸ方向モータ７５ｆ、Ｙ方向に移動させるＹ方向モータ７５ｇ、Ｚ方向に移動させるＺ方向モータ７５ｈ、旋回させる旋回モータ７５ｉ、および、ハンドモータ４３ｆが接続されている。
【００７９】
モータインタフェース７５は、ＣＰＵ７１からの命令に従って、Ｘ方向モータ７５ａ，７５ｆ、Ｙ方向モータ７５ｂ，７５ｇ、Ｚ方向モータ７５ｃ，７５ｈ、旋回モータ７５ｄ，７５ｉ、および、ハンドモータ７５ｅ，４３ｆを回転させる。
【００８０】
ドライブインタフェース７６には、ドライブ１２ａ，１２ｂが接続されている。ドライブインタフェース７６は、ＣＰＵ７１からの命令に従って、ドライブ１２ａ，１２ｂに、記憶媒体へのデータの書き込み、および、記憶媒体からのデータの読み込みを実行させる。
【００８１】
以上のようなハードウェア構成によって、第２の実施の形態の処理機能を実現することができる。
次に、記憶媒体の搬送障害からの復旧手順について説明する。
【００８２】
図２６、図２７は、第２の実施の形態に係るライブラリ装置の復旧手順の一例を示すフローチャートである。図２８〜図３４は、第２の実施の形態に係る搬送ロボットの移動の様子を示す図である。図２６、図２７のフローチャートに沿って、図２８〜図３４を用いながら説明を進める。
【００８３】
図２８〜図３４の各図は、次の３つの図、すなわち正面図、上面図および側面図を含んでいる。正面図は、ライブラリ装置１０を正面側から見たときの、下側搬送ロボット１５のストッパ２３ａと、上側搬送ロボット１６のストッパ３３ａとの位置関係を示す。上面図は、ライブラリ装置１０を上面側から見たときの、下側搬送ロボット１５のハンド部２２と、上側搬送ロボット１６のハンド部３２との位置関係を示す。側面図は、ライブラリ装置１０を右側面側から見たときの、下側搬送ロボット１５のハンド部２２と、上側搬送ロボット１６のハンド部３２との位置関係を示す。
【００８４】
ここでは、収納棚１１のスロット１１ａと下側搬送ロボット１５のハンド部２２との間に記憶媒体が位置した状態で、ハンド部２２の動作が停止した場合、すなわち、ＧＡＰが発生した場合について説明する。なお、ＧＡＰ発生は、例えば、ハンド部２２の動作停止時に、ハンド部２２による自装置への記憶媒体の収容が完了していないか、またはハンド部２２によるスロットへの記憶媒体の収納が完了していないことを検知することで、判定される。
【００８５】
図２６、図２７に示す処理は、ＧＡＰの発生を、例えば、制御装置７０が検出することで開始される。ＧＡＰの発生は、例えば、制御装置７０が、ハンドモータ４３ｆの動作を監視することで検出することができる。なお、図２８（Ａ）は、初期状態を示す。
【００８６】
［ステップＳ１１］制御装置７０が、図２８（Ｂ）に示すように、ストッパ解除位置まで、ハンド部３２を−Ｚ方向に移動させる。これにより、ロック解除バー３３ｂがハンド部３２によって押され、ストッパ３３ａのロックが解除される。なお、ストッパ解除位置は、最も−Ｚ方向側に位置するスロットよりも−Ｚ方向側に位置している。
【００８７】
［ステップＳ１２］制御装置７０が、図２９（Ａ）に示すように、ストッパ３３ａがストッパ２３ａに押圧される位置まで、ハンド部３２を−Ｙ方向に移動させる。このとき、ストッパ３３ａのロックは解除されているため、ストッパ３３ａは、ストッパ２３ａにより押し上げられて回転する。なお、このとき、ハンド部２２の噛み合わせ部４４と、ハンド部３２の噛み合わせ部５４とは、Ｙ方向において離間している。
【００８８】
［ステップＳ１３］制御装置７０が、ＧＡＰ発生位置が、最も−Ｚ方向側（最も正面側）であるかを判定する。ＧＡＰ発生位置が最も−Ｚ方向側ではない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、制御装置７０は、処理をステップＳ１４に進める。ＧＡＰ発生位置が最も−Ｚ方向側である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、制御装置７０は、処理をステップＳ１６に進める。
【００８９】
［ステップＳ１４］制御装置７０が、図２９（Ｂ）に示すように、噛み合わせ部４４と噛み合わせ部５４とが、Ｙ方向においてオーバーラップする位置まで、ハンド部３２を−Ｙ方向に移動させる。すなわち、制御装置７０は、噛み合わせ部４４の側面と噛み合わせ部５４の側面とがＺ方向において重なる位置まで、ハンド部３２を−Ｙ方向に移動させる。
【００９０】
［ステップＳ１５］制御装置７０が、図３０（Ａ）に示すように、ハンド部３２を、突き当りまで、＋Ｚ方向に移動させる。このとき、噛み合わせ部４４の側面と噛み合わせ部５４の側面とは接触している。制御装置７０は、例えば、ハンド部３２をＺ方向に移動させるＺ方向モータ７５ｃから出力されるパルス信号の周期が長くなったことを検知することで、噛み合わせ部４４と噛み合わせ部５４とが接触したと判定し、ハンド部３２の移動を停止させる。
【００９１】
［ステップＳ１６］ＧＡＰ発生位置が最も−Ｚ方向側である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、上記のステップＳ１５のように、ハンド部３２を最も−Ｚ方向側の位置から＋Ｚ方向側に移動させることで噛み合わせ部４４と噛み合わせ部５４とを接触させることはできない。そこで、制御装置７０は、ＧＡＰ発生位置からＺ方向において離間するまで、ハンド部３２を＋Ｚ方向に移動させる。
【００９２】
［ステップＳ１７］制御装置７０が、噛み合わせ部４４と噛み合わせ部５４とが、Ｙ方向においてオーバーラップする位置まで、ハンド部３２を−Ｙ方向に移動させる。
［ステップＳ１８］制御装置７０が、ハンド部３２を、突き当りまで、−Ｚ方向に移動させる。このとき、噛み合わせ部４４の側面と噛み合わせ部５４の側面とは接触している。
【００９３】
［ステップＳ１９］制御装置７０が、ハンド部３２のＺ方向の座標を記憶する。
［ステップＳ２０］制御装置７０が、記憶したハンド部３２の座標に基づいて、噛み合わせ部４４のＺ方向の座標を算出する。
【００９４】
［ステップＳ２１］制御装置７０が、図３０（Ｂ）に示すように、噛み合わせ部４４と噛み合わせ部５４とが、Ｙ方向において離間するまで、ハンド部３２を＋Ｙ方向に移動させる。
【００９５】
［ステップＳ２２］制御装置７０が、図３１（Ａ）に示すように、ステップＳ２０で算出した噛み合わせ部４４の座標に、噛み合わせ部５４が位置するように、Ｚ方向にハンド部３２を移動させる。
【００９６】
［ステップＳ２３］制御装置７０が、図３１（Ｂ）に示すように、噛み合わせ部４４と噛み合わせ部５４とが接触する位置まで、ハンド部３２を−Ｙ方向に移動させる。制御装置７０は、例えば、ハンド部３２をＹ方向に移動させるＹ方向モータ７５ｂから出力されるパルス信号の周期が長くなったことを検知することで、噛み合わせ部４４と噛み合わせ部５４とが接触したと判定する。
【００９７】
［ステップＳ２４］制御装置７０が、噛み合わせ部５４を回転させながら、ハンド部３２をさらに−Ｙ方向に移動させる。制御装置７０はその後、例えば、Ｙ方向モータ７５ｂからのパルス信号の出力が停止したことを検知することで、ハンド部３２が−Ｙ方向に突き当たったと判定して、ハンド部３２の−Ｙ方向への移動と、噛み合わせ部５４の回転とを停止させる。これにより、図３２（Ａ）に示すように、噛み合わせ部４４と噛み合わせ部５４とが噛み合う。
【００９８】
［ステップＳ２５］制御装置７０が、図３２（Ｂ）に示すように、ハンド部３２を−Ｚ方向に移動させる。ハンド部２２とスロット１１ａとの間に記憶媒体が位置していることから、ハンド部３２の−Ｚ方向への移動はある位置で制限される。制御装置７０は、ハンド部３２の突き当りを検知すると、ハンド部３２の−Ｚ方向への移動を停止させる。
【００９９】
［ステップＳ２６］制御装置７０が、ハンド部３２のＺ方向の座標を記憶する。
［ステップＳ２７］制御装置７０が、図３３（Ａ）に示すように、ハンド部３２を、突き当りまで、＋Ｚ方向に移動させる。ハンド部２２とスロット１１ａとの間に記憶媒体が位置していることから、ハンド部３２の＋Ｚ方向への移動もある位置で制限される。制御装置７０は、ハンド部３２の突き当りを検知すると、ハンド部３２の＋Ｚ方向への移動を停止させる。
【０１００】
［ステップＳ２８］制御装置７０が、ハンド部３２のＺ方向の座標を記憶する。
［ステップＳ２９］制御装置７０が、ステップＳ２６で記憶した座標と、ステップＳ２８で記憶した座標との、中心座標を算出する。ここで、算出した中心座標は、スロット１１ａの中心座標を示している。
【０１０１】
［ステップＳ３０］制御装置７０が、図３３（Ｂ）に示すように、ハンド部３２の中心が、算出した中心座標に位置するように、Ｚ方向においてハンド部３２を移動させる。
［ステップＳ３１］制御装置７０が、噛み合わせ部５４を、突き当りを検知するまで回転させる。これにより、噛み合わせ部４４も回転し、ハンド部２２のハンド４３が駆動して、記憶媒体がスロット１１ａに収納される。なお、ハンド部２２での記憶媒体の挿抜機能が正常であることが確認できた場合には、記憶媒体がハンド部２２の収容部に収容されてもよい。
【０１０２】
これにより、下側搬送ロボット１５の移動によって記憶媒体が破損する可能性が極めて小さくなるので、下側搬送ロボット１５を上側搬送ロボット１６が押圧することによって退避エリア１７に移動させることができる。あるいは、Ｙ方向モータ７５ｇを駆動することによって、下側搬送ロボット１５を退避エリア１７に移動させてもよい。その後は、上側搬送ロボット１６により記憶媒体の搬送が行われる。このようにして、ＧＡＰからの復旧が行われる。また、退避させた下側搬送ロボット１５については、故障が発生していないかを点検することができる。
【０１０３】
なお、ステップＳ３１の時点で、ハンド部２２が停止状態から可動状態に回復した場合には、図３４に示すように、ストッパ２３ａとストッパ３３ａとが離間する位置まで、ハンド部３２を＋Ｙ方向に移動させ、引き続き、下側搬送ロボット１５により記憶媒体の搬送を行ってもよい。
【０１０４】
なお、上記ステップＳ２１〜Ｓ３１を実行してもＧＡＰが解消されない場合には、再度、ステップＳ２１〜Ｓ３１を実行する。ただし、ステップＳ２１〜Ｓ３１の繰り返しは、例えば２回までとする。
【０１０５】
以上の第２の実施の形態によれば、一方のハンド部がＧＡＰ発生によって停止した場合に、他方のハンド部の駆動によってＧＡＰ発生状態から復旧することができる。他方のハンド部が、停止したハンド部がスロットに正対するように、停止したハンド部の位置を調整することにより、記憶媒体の挿脱を確実に実行できる。また、停止したハンド部内の駆動機構はＧＡＰ発生によって故障している場合があるが、他方のハンド部の駆動力を停止したハンド部に伝達して、停止したハンド部での記憶媒体の挿脱を実行させることで、復旧処理を確実に実行できるようになる。さらに、通常運用時には、ストッパのロックによってハンド部同士が接触しないようにし、異常時にのみストッパの解除によってハンド部同士を接触させることができようにしたことで、通常運用時におけるハンド部の破損の可能性を低減できる。
【０１０６】
以上説明した第１、第２の実施の形態を含む実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）  複数の記憶媒体を収納する収納棚と、
記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、
前記収納棚または前記記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構と、前記挿脱機構に駆動力を供給する第１の駆動部と、前記挿脱機構に前記第１の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第１の連結部と、を有する第１の移動装置と、
前記第１の連結部と連結して前記第１の連結部に駆動力を伝達する第２の連結部と、前記第２の連結部に駆動力を供給する第２の駆動部と、を有する第２の移動装置と、
を備えることを特徴とするライブラリ装置。
【０１０７】
（付記２）  前記第２の移動装置は、前記第１の移動装置の前記挿脱機構と同じ機能を備える挿脱機構を有し、
前記第２の駆動部は、前記第２の移動装置の前記挿脱機構と前記第２の連結部の両方に駆動力を供給する、
ことを特徴とする付記１記載のライブラリ装置。
【０１０８】
（付記３）  前記第１の移動装置および前記第２の移動装置の一方または両方には、前記第１の移動装置と前記第２の移動装置との間隔を、所定の距離以上に維持するストッパと、前記ストッパをロックする機構であって、解除機能を備えたロック機構とが設けられている、
ことを特徴とする付記１または２記載のライブラリ装置。
【０１０９】
（付記４）  前記第１の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、前記第１の連結部と前記第２の連結部とが連結するように前記第２の移動装置を移動させ、前記第２の駆動部を駆動することで前記第１の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる制御装置を、
さらに有することを特徴とする付記３記載のライブラリ装置。
【０１１０】
（付記５）  前記第１の移動装置および前記第２の移動装置は、前記収納棚に平行な基準軸に沿って移動可能であり、
前記ストッパは、前記ロック機構がロック状態のとき、前記第１の移動装置と前記第２の移動装置との前記基準軸方向の間隔を前記所定の距離以上に維持し、
前記制御装置は、前記第１の移動装置の前記挿脱機構による前記収納棚との間の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にした後、前記第２の移動装置を前記基準軸に沿って前記第１の移動装置の方向に移動させることで、前記第１の連結部と前記第２の連結部とを連結させる、
ことを特徴とする付記４記載のライブラリ装置。
【０１１１】
（付記６）  前記第１の移動装置および前記第２の移動装置は、前記収納棚に平行でかつ前記基準軸に垂直な垂直軸に沿って移動可能であり、
前記ロック機構は、前記第２の移動装置が前記垂直軸方向に対する所定位置に位置するとき、解除状態になる、
ことを特徴とする付記５記載のライブラリ装置。
【０１１２】
（付記７）  前記制御装置は、前記第１の移動装置の前記挿脱機構による前記収納棚との間の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、
前記ロック機構を解除状態にし、
前記第２の移動装置を移動させて前記第１の連結部と前記第２の連結部とを連結させた後、前記第２の移動装置を前記垂直軸方向に移動させて、前記収納棚における記憶媒体の収容部に対する前記第１の移動装置の位置合わせを行い、
前記第１の連結部と前記第２の連結部とが連結した状態で、前記第２の駆動部を駆動して前記第１の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、
ことを特徴とする付記６記載のライブラリ装置。
【０１１３】
（付記８）  複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、前記収納棚または前記記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構、および、前記挿脱機構に駆動力を供給する第１の駆動部を有する第１の移動装置と、を備えるライブラリ装置が実行する記憶媒体の搬送制御方法において、
前記第１の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知し、
第１の連結部と、前記第１の連結部に駆動力を供給する第２の駆動部と、を有する第２の移動装置を、前記第１の移動装置の方向に移動させて、前記第１の移動装置に設けられて前記挿脱機構に前記第１の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第２の連結部に、前記第２の移動装置が有する前記第１の連結部を連結させ、
前記第２の駆動部を駆動して前記第１の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、
ことを特徴とする記憶媒体の搬送制御方法。
【０１１４】
（付記９）  前記第１の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記第１の移動装置および前記第２の移動装置の一方または両方に設けられ前記第１の移動装置と前記第２の移動装置との間隔を所定の距離以上に維持するストッパのロック機構を解除状態にし、
前記第２の移動装置を、前記第１の移動装置の方向に移動させて、前記第２の連結部に、前記第１の連結部を連結させる、
ことを特徴とする付記８記載の記憶媒体の搬送制御方法。
【０１１５】
（付記１０）  前記第１の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、
前記第２の移動装置を、前記収納棚に平行な基準軸に沿って前記第１の移動装置の方向に移動させて、前記第２の連結部に、前記第１の連結部を連結させる、
ことを特徴とする付記９記載の記憶媒体の搬送制御方法。
【０１１６】
（付記１１）  前記第１の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記第２の移動装置を、前記収納棚に平行でかつ前記基準軸に垂直な垂直軸方向に対する所定位置に移動させて、前記ロック機構を解除状態にし、
前記第２の移動装置を、前記基準軸に沿って前記第１の移動装置の方向に移動させて、前記第２の連結部に、前記第１の連結部を連結させる、
ことを特徴とする付記１０記載の記憶媒体の搬送制御方法。
【０１１７】
（付記１２）  前記第１の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、
前記第２の移動装置を移動させて前記第２の連結部と前記第１の連結部とを連結させた後、前記第２の移動装置を前記垂直軸方向に移動させて前記第１の移動装置の前記垂直軸方向における位置合わせを行い、
前記第２の連結部と前記第１の連結部とが連結した状態で、前記第２の駆動部を駆動して前記第１の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、
ことを特徴とする付記１１記載の記憶媒体の搬送制御方法。
【符号の説明】
【０１１８】
１  第１の移動装置
１ａ  挿脱機構
１ｂ，２ｂ  駆動部
１ｃ，２ａ  連結部
２  第２の移動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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