(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つのサーボアンプと１つのサーボモータが組み合わせられた軸を複数有してモーションコントローラからの指令で複数の前記軸を同期して制御する多軸制御システムに対して、前記サーボアンプに設定する制御パラメータを設定及び調整する設定調整機能を有する多軸制御システム設定調整支援装置であって、
前記複数の軸の各々の周波数特性を解析して解析結果を出力する周波数解析部と、
前記複数の軸の各々における前記解析結果を合成して合成結果を出力する周波数解析結果合成部と、
前記複数の軸の各々における前記合成結果を分離して分離結果を出力する周波数解析結果分離部と、
前記合成結果と前記解析結果及び前記分離結果の少なくともいずれか一方とにより構成されるデータ構造によって前記複数の軸の１つの周波数特性又は複数を合成した周波数特性を記憶するメモリ部と、
前記メモリ部からユーザに対して処理内容を出力する表示部とを備え、
前記表示部の操作画面上における操作によって、前記複数の軸の各々における前記解析結果を合成し、前記複数の軸の各々における前記合成結果を分離して分離結果を出力し、
前記表示部の操作画面上には、合成前の前記解析結果と前記合成結果とがすべて表示された状態を維持することが可能であり、分離前の前記合成結果と前記分離結果とがすべて表示された状態を維持することが可能であることを特徴とする多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項２】
前記複数の軸のうち一部又は全部をグループ化することを特徴とする請求項１に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項３】
前記グループ化した複数の軸の周波数特性をグループ単位で抽出して表示することを特徴とする請求項２に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項４】
前記グループ化した複数の軸の周波数特性をグループ単位で合成することを特徴とする請求項２に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項５】
前記合成した複数の軸の周波数特性を前記複数の軸の各々に分離することを特徴とする請求項４に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項６】
前記グループ化はポインティングデバイスにおけるドラッグ操作にて行われることを特徴とする請求項２に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項７】
前記解析結果、前記合成結果及び前記分離結果はラベルデータとして保存されていることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項８】
前記解析結果、前記合成結果又は前記分離結果による現周波数特性と、安定動作する駆動機構における安定動作周波数特性とに基づいて、前記現周波数特性が入力されて前記安定動作周波数特性を出力する駆動系制御器のフィルタ特性を生成することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項９】
前記解析結果と、前記合成結果又は前記分離結果とを異なる色で表示することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項１０】
前記周波数解析結果合成部は、前記合成結果を出力するに際して前記解析結果を一斉にグレーアウトさせることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【請求項１１】
前記周波数解析結果分離部は、前記分離結果を出力するに際して前記合成結果をグレーアウトさせることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の多軸制御システム設定調整支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多軸制御システムに対して制御パラメータを設定及び調整する多軸制御システム設定調整支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コントローラからの指令に動作を追従させるサーボ機構では、指令との偏差が０になるようにサーボモータが発生するトルクを制御している。最近のサーボアンプではサーボ調整の容易化のためにオートチューニングが行われる。すなわち、まず各軸の負荷状況から移動させるワークの重さであるイナーシャを自動で推定し、応答性設定を増減させることで、関連するサーボパラメータが一括して自動調整される。このようなオートチューニングは、各軸において独立して行われる。【０００３】
また、各軸にコントローラから指令を与える多軸システム構成がガントリ機構を有する場合には、ガントリ機構を構成する各軸は同一指令により同一動作を行うことを要する。一例として、Ｘ軸方向に移動可能であって互いに平行なＸ＿１軸，Ｘ＿２軸と、Ｙ軸方向に移動可能なＹ軸と、Ｚ軸方向に移動可能なＺ軸と、を備えるガントリ機構においては、Ｘ＿１軸とＸ＿２軸は同一指令により同一動作を行うことを要する。しかしながら、Ｚ軸機構のＹ軸での停止位置によっても負荷は変動する。すなわち、Ｙ軸の位置が極端にＸ＿１軸寄りにある場合には、Ｘ＿１軸はＺ軸機構に影響を受けるため、調整結果に偏りが生じる。このように、Ｘ＿１軸とＸ＿２軸の各軸についての解析結果に基づく調整では、最適な調整を行うことが困難である。また、各軸毎に解析を行うと、多大な作業時間を費やしてしまうことになる。【０００４】
特許文献１には、「垂直軸や外力が掛かる状況で大きなストロークで使用する電動機が含まれる複数軸の軸間を含む機械特性を多軸伝達関数として測定するとともに、制御器の安定度を把握し、機械特性に合わせた軸間を含めた制御器の調整度合いを把握できる相互一巡開ループ伝達関数を算出する電動機制御装置および該装置の相互一巡開ループ伝達関数算出方法並びに多軸伝達関数算出方法を提供する」ことを目的とし、「複数軸の電動機制御装置において、自己一巡開ループ伝達関数算出部８と、相互一巡開ループ伝達関数算出部９と、機械特性演算部１１と、特性演算部１０と、を備える」電動機制御装置及び該装置の相互一巡開ループ伝達関数算出方法並びに多軸伝達関数算出方法が開示されている。特許文献１によれば、複数軸を有する電動機制御装置の複数軸の周波数特性を合成及び分離することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２０６９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の技術によれば、周波数特性は単に合成及び分離されるのみであり、その合成及び分離されることにより生成される複数のデータの取扱いについては開示されていない。【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の軸の周波数特性を合成又は分離して生じた複数のデータの把握が容易な多軸制御システム設定調整支援装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、１つのサーボアンプと１つのサーボモータが組み合わせられた軸を複数有してモーションコントローラからの指令で複数の前記軸を同期して制御する多軸制御システムに対して、前記サーボアンプに設定する制御パラメータを設定及び調整する設定調整機能を有する多軸制御システム設定調整支援装置であって、前記複数の軸の各々の周波数特性を解析して解析結果を出力する周波数解析部と、前記複数の軸の各々における前記解析結果を合成して合成結果を出力する周波数解析結果合成部と、前記複数の軸の各々における前記合成結果を分離して分離結果を出力する周波数解析結果分離部と、前記合成結果と前記解析結果及び前記分離結果の少なくともいずれか一方とにより構成されるデータ構造によって前記複数の軸の１つの周波数特性又は複数を合成した周波数特性を記憶するメモリ部と、前記メモリ部からユーザに対して処理内容を出力する表示部とを備え、前記表示部の操作画面上における操作によって、前記複数の軸の各々における前記解析結果を合成し、前記複数の軸の各々における前記合成結果を分離して分離結果を出力し、前記表示部の操作画面上には、合成前の前記解析結果と前記合成結果とがすべて表示された状態を維持することが可能であり、分離前の前記合成結果と前記分離結果とがすべて表示された状態を維持することが可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明にかかる多軸制御システム設定調整支援装置は、複数の軸の周波数特性を合成又は分離して生じた複数のデータの把握が容易であるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態における多軸制御システム及び多軸制御システム設定調整支援装置のシステム構成の一例を示す図
【図２】実施の形態における多軸制御システムが有する機械構成の一例を示す図
【図３】実施の形態における周波数解析処理装置の構成の一例を示す図
【図４】Ｘ＿１軸とＸ＿２軸の各々の駆動要素の周波数解析結果の一例を示す図
【図５】Ｘ＿１軸とＸ＿２軸を合成したガントリ機構としての駆動要素の周波数解析結果の一例を示す図
【図６】周波数解析データの合成及び分離を行う際の操作画面を示す図
【図７】周波数解析データの合成を行う際の操作画面を示す図
【図８】周波数解析データの合成を行った際の操作画面を示す図
【図９】周波数解析データの分離を行う際の操作画面を示す図
【図１０】周波数解析データの分離を行った際の操作画面を示す図
【図１１】安定化検証前の駆動機構の検証操作画面を示す図
【図１２】安定化検証後の駆動機構の検証操作画面を示す図
【図１３】実施の形態における多軸制御システム設定調整支援装置を実現するハードウェア構成の一例を模式的に示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施の形態にかかる多軸制御システム設定調整支援装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態における多軸制御システム及び多軸制御システム設定調整支援装置のシステム構成の一例を示す図である。図１に示す多軸制御システム１１は、複数の軸が同期して位置決め制御を実行する多軸制御システムであり、モーションコントローラ１２、サーボアンプ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、サーボモータ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ及び機械要素１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを備える。ユーザは、多軸制御システム設定調整支援装置１６を操作することで多軸制御システム１１を制御する。多軸制御システム１１には、充填機、包装機及び工作機械を例示することができる。なお、以下の説明において、多軸制御システム設定調整支援装置を、単に設定調整支援装置と呼ぶこともある。
【００１３】
図２は、本実施の形態における多軸制御システムが有する機械構成の一例を示す図である。図２に示す多軸制御システム１１は、サーボモータ１４ａとサーボモータ１４ｂとの２軸のサーボモータにより駆動されるＸ軸の機械要素を有し、サーボモータ１４ａにより駆動される軸をＸ＿１軸とし、サーボモータ１４ｂにより駆動される軸をＸ＿２軸とし、Ｘ＿１軸とＸ＿２軸は平行である。また、多軸制御システム１１は、１軸のサーボモータ１４ｃにより駆動されるＹ軸の機械要素を有し、Ｙ軸はＸ軸と直交するようにＸ軸に機械的に接続されている。また、多軸制御システム１１は、１軸のサーボモータ１４ｄにより駆動されるＺ軸の機械要素を有し、Ｚ軸はＸ軸及びＹ軸と直交するようにＹ軸に機械的に接続されている。ここでは、互いに平行に設けられたＸ＿１軸とＸ＿２軸がガントリ軸とされる。すなわち、Ｘ＿１軸とＸ＿２軸でガントリ機構を構成している。
【００１４】
多軸制御システム１１内のモーションコントローラ１２には、多軸制御システム設定調整支援装置１６が接続されている。多軸制御システム設定調整支援装置１６は、汎用コンピュータ装置が利用される。多軸制御システム設定調整支援装置１６は、設定された多軸制御システムのシステム構成及び多軸制御システムの制御に必要な各種のパラメータをモーションコントローラ１２に送信し、モーションコントローラ１２から各種情報を受信する。
【００１５】
図３は、本実施の形態における多軸制御システム設定調整支援装置に含まれる周波数解析処理装置の構成の一例を示す図である。図３に示す周波数解析処理装置２０は、入力された複数の軸の各々の周波数特性を解析して解析結果を出力する周波数解析部２１と、周波数解析処理装置２０内の各種データを保持するメモリ部２２と、複数の軸の各々における合成された周波数解析結果である合成結果を分離して分離結果を出力する周波数解析結果分離部２３と、複数の軸の各々における周波数解析結果を合成して合成結果を出力する周波数解析結果合成部２４と、ユーザからの操作が入力される入力部２５と、ユーザに対して処理内容を出力する表示部２６とを備える。なお、メモリ部２２は、合成結果と、解析結果及び分離結果の少なくともいずれか一方と、により構成されるデータ構造によって、複数の軸の１つの周波数特性又は複数を合成した周波数特性を記憶する。
【００１６】
なお、周波数解析は、まず、試験信号を駆動要素である軸に送信して加振指令を行って軸を加振させ、軸から加振結果を取得する。そして、この試験信号及び加振結果から、周波数解析部２１が周波数解析データを生成する。この周波数解析データはメモリ部２２に保存されて表示部２６に出力される。ユーザは、表示部２６に表示された周波数解析データを参照しつつ操作を行い、駆動調整の要因を分析し、複数軸の調整を行う。なお、合成又は分離されたデータの場合も同様の操作を行えばよい。
【００１７】
図４は、Ｘ＿１軸とＸ＿２軸の各々の駆動要素の周波数解析結果の一例を示す図である。実線はＸ＿１軸を示し、点線はＸ＿２軸を示す。ガントリ機構を構成するＸ＿１軸とＸ＿２軸は、一般に、同一の動きとなるように調整することを要する。しかしながら、図４に示すように一軸の駆動要素を表示する方法では、対象軸以外の状態を把握することができず、複数軸の駆動機構としての解析が困難であった。
【００１８】
図５は、Ｘ＿１軸とＸ＿２軸を合成したガントリ機構としての駆動要素の周波数解析結果の一例を示す図である。図５に示すように、Ｘ＿１軸とＸ＿２軸を合成して表示した場合には、駆動機構としての解析が容易となり、解析作業時間を短縮することができる。また、単軸に分離することで、各軸に分けて分析することも可能である。一例として、機械要因により一方の軸のみに共振点が顕在化するケースでの解析を容易にすることができる。
【００１９】
図６は、周波数解析データの合成及び分離を行う際の操作画面を示す図である。図６に示す操作画面において、「軸１：ボールねじ周波数解析データ」にはＸ＿１軸の駆動要素の周波数解析結果を示し、「軸２：ボールねじ周波数解析データ」にはＸ＿２軸の駆動要素の周波数解析結果を示している。
【００２０】
図７は、周波数解析データの合成を行う際の操作画面を示す図であり、図８は、周波数解析データの合成を行った際の操作画面を示す図である。図７に示す操作画面において、ポインティングデバイスを用いて、右側に示すＸ＿２軸の駆動要素の周波数解析結果を、左側に示すＸ＿１軸の駆動要素の周波数解析結果にドロップアンドドラッグしてグループ化し、解析データの合成ボタンを選択すると、図８に示す操作画面における左下に、合成された波形が追加表示される。ここで、操作方法はドロップアンドドラッグに限定されず、右側に示すＸ＿２軸の駆動要素の周波数解析結果を選択し、左側に示すＸ＿１軸の駆動要素の周波数解析結果にドラッグしてもよい。操作画面上においてこのような操作を行うことで、解析データの合成が可能であり、合成前後のサーボパラメータがすべて表示された状態を維持する。一方を他方にドロップアンドドラッグする場合及び一方を選択して他方にドラッグする場合のいずれのドラッグ操作によっても簡単な操作で解析データの合成が可能である。なお、ここで、各周波数解析結果はラベルデータを保持し、編集可能な構成とすることで、駆動機構を構成する要素又は駆動機構自体を識別しやすくすることができる。また、合成前の各軸の周波数解析結果と合成後の周波数解析結果とを異なる色で表示すると、合成前後の周波数解析結果の判別を容易化することができる。また、合成操作時に、合成前の各軸の周波数解析結果を一斉にグレーアウトさせると、合成後の周波数解析結果の視認性を向上させることができる。
【００２１】
図７，８に示す動作は、図３に示す周波数解析部２１が解析した解析結果がメモリ部２２に保存され、ユーザの操作によって、入力部２５からメモリ部２２に保存された解析結果を周波数解析結果合成部２４が合成してメモリ部２２に保存し、メモリ部２２に保存されたデータにより表示部２６に表示処理を行うことで実現される。
【００２２】
このように多軸制御システム１１内の複数の軸のうち一部又は全部をグループ化すると、複数軸を一つの駆動機構とすることができ、複数軸に対して同時に周波数解析が可能となる。また、グループ化した複数の軸の周波数特性をグループ単位で抽出して表示することで、複数軸の周波数解析結果を同時に表示することができる。また、特定の軸要素の複数をグループ化することで、特定の軸要素解析を行い、特異な状況での機械分析が可能となる。
【００２３】
また、グループ化した複数の軸の周波数特性をグループ単位で合成することで、１つの軸要素解析では得られない、干渉による影響を考慮した解析結果を得ることができる。
【００２４】
図９は、周波数解析データの分離を行う際の操作画面を示す図であり、図１０は、周波数解析データの分離を行った際の操作画面を示す図である。図９に示す操作画面において、画面左上に示す合成された駆動要素の周波数解析結果を選択し、解析データの分離ボタンを選択すると、図１０に示す操作画面における左下には分離されたＸ＿１軸の波形が追加表示され、右下には分離されたＸ＿２軸の波形が追加表示される。なお、図９に示す合成された駆動要素の周波数解析結果は、図８に示す合成された波形に相当し、図１０に示す合成された駆動要素の周波数解析結果は、図９に示す合成前の波形に相当する。
【００２５】
図９，１０に示す動作は、図３に示す周波数解析結果合成部２４が合成してメモリ部２２に保存された、周波数解析部２１の解析結果の合成結果をユーザの操作によって、周波数解析結果分離部２３が分離してメモリ部２２に保存し、メモリ部２２に保存されたデータにより表示部２６に表示処理を行うことで実現される。このように、分離することを可能とするために合成波形は合成前のデータを保持した状態で合成される。操作画面上においてこのような操作を行うことで、解析データの分離が可能であり、分離前後のサーボパラメータがすべて表示された状態を維持する。なお、ここで、各周波数解析結果はラベルデータを保持し、編集可能な構成とする。また、分離前の周波数解析結果と分離後の各軸の周波数解析結果とを異なる色で表示すると、分離前後の周波数解析結果を一目で判別することができる。また、分離操作時に、分離前の周波数解析結果をグレーアウトさせると、分離後の各軸の周波数解析結果の視認性を向上させることができる。
【００２６】
以上説明したように、操作画面上において周波数解析結果を合成又は分離することができる。
【００２７】
次に、駆動機構の安定動作のための検証方法について説明する。すなわち、駆動機構の周波数解析後にユーザが行う調整作業について説明する。図１１は、安定化検証前の駆動機構の検証操作画面を示す図であり、図１２は、安定化検証後の駆動機構の検証操作画面を示す図である。図１１に示す検証操作画面には周波数解析結果が示されている。図１１に示す周波数解析結果には、ピークで示されている駆動機構を不安定にする共振点が存在するため、駆動機構を安定に推移させることができない。図１２に示す周波数解析結果には、ピークが表示されておらず存在せず駆動機構を不安定にする共振点が存在しないため、駆動機構を安定に推移させることができる。そこで、図１１に示す周波数解析結果に対して、駆動機構制御器の周波数解析結果を合成することで、図１２に示す周波数解析結果となるように、駆動機構制御器、すなわちフィルタの選定を行う。このようにして選定された駆動機構制御器を用いると、図１２に示す周波数解析結果のように動作させることができ、駆動機構を安定に推移させることが可能となる。すなわち、駆動機構制御器のパラメータを決定することができ、調整作業を容易にすることができる。
【００２８】
このように、解析結果、合成結果又は分離結果による現周波数特性と、安定動作する駆動機構における安定動作周波数特性とに基づいて、現周波数特性が入力されて安定動作周波数特性を出力する駆動系制御器のフィルタ特性を生成することで、安定動作の検証を可能とし、フィルタの選定を容易に行うことができる。
【００２９】
図１３は、本実施の形態における多軸制御システム設定調整支援装置を実現するハードウェア構成の一例を模式的に示すブロック図である。図１３に示すコンピュータ装置１００は、表示装置１０１、入力装置１０２、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０３、不揮発性メモリ１０４、揮発性メモリ１０５、表示用メモリ１０６、外部メモリインタフェース１０７及び通信インタフェース１０８がバス１０９を介して接続された構成である。表示装置１０１には、液晶表示装置を例示することができる。入力装置１０２には、キーボードを例示することができる。不揮発性メモリ１０４には、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）を例示することができる。揮発性メモリ１０５には、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を例示することができる。表示用メモリ１０６は、表示装置１０１に表示する表示画面を記憶するメモリである。外部メモリインタフェース１０７は、着脱可能な外部メモリとのインタフェースである。ここで、着脱可能な外部メモリにはフラッシュメモリを例示することができる。通信インタフェース１０８は、外部機器との間で通信を行うインタフェースである。
【００３０】
不揮発性メモリ１０４には、多軸制御システム設定調整支援装置１６としての機能の処理手順が記述されたプログラムが記録されており、プログラムの動作時にはプログラムが揮発性メモリ１０５にロードされ、ＣＰＵ１０３が揮発性メモリ１０５のプログラムを実行する。なお、このプログラムは、コンピュータ装置１００で読取可能な記録媒体に記録され、又はネットワークを介して配布されてもよい。ネットワークを介して配布される場合には、プログラムは、通信インタフェース１０８を介して不揮発性メモリ１０４に格納される。
【００３１】
なお、図３に示す周波数解析処理装置の各構成は図１３のハードウェア構成において実現される。図３の周波数解析部２１、周波数解析結果分離部２３及び周波数解析結果合成部２４は、図１３のＣＰＵ１０３によって実現され、図３のメモリ部２２は、図１３の不揮発性メモリ１０４及び揮発性メモリ１０５によって実現され、図３の入力部２５は、入力装置１０２によって実現され、図３の表示部２６は、表示装置１０１及び表示用メモリ１０６によって実現される。
【００３２】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００３３】
１１  多軸制御システム、１２  モーションコントローラ、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ  サーボアンプ、１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ  サーボモータ、１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ  機械要素、１６  多軸制御システム設定調整支援装置、２０  周波数解析処理装置、２１  周波数解析部、２２  メモリ部、２３  周波数解析結果分離部、２４  周波数解析結果合成部、２５  入力部、２６  表示部、１００  コンピュータ装置、１０１  表示装置、１０２  入力装置、１０３  ＣＰＵ、１０４  不揮発性メモリ、１０５  揮発性メモリ、１０６  表示用メモリ、１０７  外部メモリインタフェース、１０８  通信インタフェース。
【要約】
１つのサーボアンプと１つのサーボモータが組み合わせられた軸を複数有してモーションコントローラからの指令で複数の軸を同期して制御する多軸制御システムに対して、サーボアンプに設定する制御パラメータを設定及び調整する設定調整機能を有する多軸制御システム設定調整支援装置であって、複数の軸の各々の周波数特性を解析して解析結果を出力する周波数解析部と、複数の軸の各々における解析結果を合成して合成結果を出力する周波数解析結果合成部と、複数の軸の各々における合成結果を分離して分離結果を出力する周波数解析結果分離部と、合成結果と解析結果及び分離結果の少なくともいずれか一方とにより構成されるデータ構造によって複数の軸の１つの周波数特性又は複数を合成した周波数特性を記憶するメモリ部とを備える。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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