(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ルーパー設備のルーパーキャリッジを昇降させるためのキャリッジワイヤーのバネ係数とダンパ係数とを用いて、前記キャリッジワイヤーの張力変動分の補償量を算出する補償量算出ステップと、
前記補償量を用いて、前記ルーパー設備内における鋼帯の張力の基準値を補償する補償ステップと、
前記補償量により補償された鋼帯の張力の基準値と前記ルーパー設備内における鋼帯の張力の実測値との偏差に基づいて、前記鋼帯の張力の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記算出された鋼帯の張力の制御量に基づいて前記ルーパーキャリッジを昇降させる制御ステップと、
を含むことを特徴とするルーパー設備の制御方法。
【請求項２】
前記制御ステップは、
前記算出された鋼帯の張力の制御量と、前記ルーパー設備の入側と出側との鋼帯の速度差とに基づいて、前記ルーパーキャリッジの昇降速度を算出する速度制御ステップと、
前記ルーパーキャリッジの昇降速度を実現するために、前記キャリッジワイヤーを介して前記ルーパーキャリッジを駆動するルーパーキャリッジモーターのトルクを制御するトルク制御ステップと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載のルーパー設備の制御方法。
【請求項３】
ルーパー設備の内部における鋼帯の張力の基準値を入力するルーパー基準張力入力手段と、
前記ルーパー設備のルーパーキャリッジを昇降させるためのキャリッジワイヤーのバネ係数とダンパ係数とを用いて、前記キャリッジワイヤーの張力変動分の補償量を算出し、該補償量により、前記鋼帯の張力の基準値を補償するルーパーキャリッジワイヤー補償量入力手段と、
前記補償量により補償された鋼帯の張力の基準値と、前記ルーパー設備の内部における鋼帯の張力の実測値との偏差に基づいて、前記鋼帯の張力の制御量を出力する張力制御手段と、
前記鋼帯の張力の制御量に基づいて前記キャリッジワイヤーを介して前記ルーパーキャリッジを駆動するルーパーキャリッジモーターのトルクを制御するトルク制御手段と、
を備えることを特徴とするルーパー設備の制御装置。
【請求項４】
ルーパー設備のルーパーキャリッジを昇降させるためのキャリッジワイヤーのバネ係数とダンパ係数とを用いて、前記キャリッジワイヤーの張力変動分の補償量を算出する補償量算出ステップと、
前記補償量を用いて、前記ルーパー設備内における鋼帯の張力の基準値を補償する補償ステップと、
前記補償量により補償された鋼帯の張力の基準値と、前記ルーパー設備内における鋼帯の張力の実測値との偏差に基づいて前記鋼帯の張力の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記算出された鋼帯の張力の制御量に基づいて前記ルーパーキャリッジを昇降させる制御ステップと、
を含むルーパー設備の制御方法を用いたことを特徴とする鋼帯の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ルーパー設備の制御方法、ルーパー設備の制御装置、および鋼帯の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鋼帯を連続的にロール搬送する鋼帯の製造ラインでは、鋼帯の張力が低すぎると、鋼帯が幅方向に振れるという蛇行現象が発生することがある。蛇行現象が発生した場合、ロールと鋼帯との間にスリップが発生して鋼帯の表面に擦り傷が付いたり、鋼帯のエッジ部に過度の張力がかかって応力が降伏点を超えてしまうことがある。その結果、鋼帯が塑性変形して形状欠陥が生じたり、鋼帯のエッジ部がロール端を乗り越えてしまい、操業不能に陥ることもある。
【０００３】
一方、鋼帯の張力が高すぎると、鋼帯の幅方向にいわゆる「絞り」と呼ばれる鋼帯の座屈現象が発生することがある。この絞りが成長すると、鋼帯の破断に至ることがあり、その場合は連続焼鈍ラインに甚大な損害を与えることになる。したがって、鋼帯を連続的にロール搬送する鋼帯の製造ラインでは、鋼帯の張力が高すぎても低すぎても問題であり、適正な範囲内に制御されることが非常に重要である。
【０００４】
ところで、鋼帯を連続的にロール搬送する鋼帯の製造ラインにおいて、鋼帯の搬送を調整する設備として、ルーパー設備がある。このルーパー設備は、鋼帯を連続的にロール搬送するラインにおいて、鋼帯の搬送速度を調整するものである。このルーパー設備内における鋼帯の張力は、後段に配置される設備（例えば連続焼鈍炉）における鋼帯の張力変動に影響することがあり、ルーパー設備内における鋼帯の張力を適正に制御することは重要である。そこで、例えば、ルーパー設備内に設けられた張力計により実測された鋼帯の張力に基づいて、ルーパーキャリッジ昇降時のルーパーキャリッジモーターの制御をするルーパー設備の制御方法が従来から知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２２５５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のルーパー設備の制御方法は、ルーパーキャリッジの昇降に用いられるルーパーキャリッジワイヤーを剛体と仮定して構成されているので、ルーパーキャリッジの昇降時におけるルーパーキャリッジワイヤーの張力変動の影響を免れ得ず、鋼帯の張力変動の抑制を十分に行うことができないという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、その目的は、ルーパーキャリッジワイヤーの張力変動の影響を抑制することができるルーパー設備の制御方法、ルーパー設備の制御装置、および鋼帯の製造方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるルーパー設備の制御方法は、ルーパー設備のルーパーキャリッジを昇降させるためのキャリッジワイヤーのバネ係数とダンパ係数とを用いて、前記キャリッジワイヤーの張力変動分の補償量を算出する補償量算出ステップと、前記補償量を用いて、前記ルーパー設備内における鋼帯の張力の基準値を補償する補償ステップと、前記補償量により補償された鋼帯の張力の基準値と前記ルーパー設備内における鋼帯の張力の実測値との偏差に基づいて、前記鋼帯の張力の制御量を算出する制御量算出ステップと、前記算出された鋼帯の張力の制御量に基づいて前記ルーパーキャリッジを昇降させる制御ステップとを含むことを特徴とする。
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるルーパー設備の制御装置は、ルーパー設備の内部における鋼帯の張力の基準値を入力するルーパー基準張力入力手段と、前記ルーパー設備のルーパーキャリッジを昇降させるためのキャリッジワイヤーのバネ係数とダンパ係数とを用いて、前記キャリッジワイヤーの張力変動分の補償量を算出し、該補償量により、前記鋼帯の張力の基準値を補償するルーパーキャリッジワイヤー補償量入力手段と、前記補償量により補償された鋼帯の張力の基準値と、前記ルーパー設備の内部における鋼帯の張力の実測値との偏差に基づいて、前記鋼帯の張力の制御量を出力する張力制御手段と、前記鋼帯の張力の制御量に基づいて前記キャリッジワイヤーを介して前記ルーパーキャリッジを駆動するルーパーキャリッジモーターのトルクを制御するトルク制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる鋼帯の製造方法は、ルーパー設備のルーパーキャリッジを昇降させるためのキャリッジワイヤーのバネ係数とダンパ係数とを用いて、前記キャリッジワイヤーの張力変動分の補償量を算出する補償量算出ステップと、前記補償量を用いて、前記ルーパー設備内における鋼帯の張力の基準値を補償する補償ステップと、前記補償量により補償された鋼帯の張力の基準値と、前記ルーパー設備内における鋼帯の張力の実測値との偏差に基づいて前記鋼帯の張力の制御量を算出する制御量算出ステップと、前記算出された鋼帯の張力の制御量に基づいて前記ルーパーキャリッジを昇降させる制御ステップとを含むルーパー設備の制御方法を用いたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明にかかるルーパー設備の制御方法、ルーパー設備の制御装置、および鋼帯の製造方法は、ルーパーキャリッジワイヤーの張力変動の影響を抑制することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法を適用するルーパー設備の概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法にて用いるキャリッジワイヤーのバネ−ダンパ系モデルを示す概念図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法を実現するルーパー設備の制御装置を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法を示すフローチャートである。
【図５Ａ】図５Ａは、ルーパー設備の入側と出側における鋼帯の速度差を示すグラフである。
【図５Ｂ】図５Ｂは、従来技術によるルーパー設備の内部における鋼帯の張力の変動を示すグラフである。
【図５Ｃ】図５Ｃは、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法による、ルーパー設備の内部における鋼帯の張力の変動を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法、ルーパー設備の制御装置、および鋼帯の製造方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法を適用するルーパー設備の概略構成を示す模式図である。図１に示されるように、ルーパー設備１は、昇降用のルーパーヘルパーロール２ａを備えた昇降用のルーパーキャリッジ３ａと、固定用のルーパーヘルパーロール２ｂを備えた固定用のルーパーキャリッジ３ｂとを備え、昇降用のルーパーヘルパーロール２ａと固定用のルーパーヘルパーロール２ｂとの間を交互に鋼帯４を掛け渡しながら、鋼帯４を搬送する設備である。
【００１５】
ルーパー設備１における昇降用のルーパーキャリッジ３ａは、キャリッジワイヤー５とキャリッジワイヤードラム６とギアボックス７とを介して、ルーパーキャリッジモーター８の動力により昇降される。キャリッジワイヤー５は、キャリッジワイヤードラム６に巻き取られることにより、昇降用のルーパーキャリッジ３ａを昇降させる。キャリッジワイヤードラム６は、ルーパーキャリッジモーター８の動力がギアボックス７のギアによりキャリッジワイヤードラム６のトルクに変換され、適切なトルクでキャリッジワイヤー５を巻き取る。
【００１６】
図１に示されるルーパー設備１は、マルチストランド式ルーパー設備である。すなわち、昇降用のルーパーヘルパーロール２ａと固定用のルーパーヘルパーロール２ｂとの間を交互に掛け渡された鋼帯４における、その掛け渡し回数（これをルーパーストランド数という）がｎ回である。したがって、鋼帯４の張力がｔ［ｋｇ］である場合、キャリッジワイヤー５の張力Ｔ［ｋｇ］は、下式（１）で表現される。
Ｔ＝ｎ・ｔ  ・・・（１）
ただし、昇降用のルーパーキャリッジ３ａの自重は、昇降用のルーパーキャリッジ３ａに取付けられているカウンターウェイトによって相殺されるものとする。したがって、昇降用のルーパーキャリッジ３ａの上昇下降時に、ルーパーキャリッジモーター８は鋼帯４の張力分のみを出力すればよいことになる。
【００１７】
また、キャリッジワイヤー５の張力Ｔ［ｋｇ］はキャリッジワイヤードラム６のトルクτ［ｋｇｍ］に比例するので、Ｒ［ｍ］をキャリッジワイヤードラム６の半径として、
Ｔ＝１／Ｒ・τ  ・・・（２）
と表される。
【００１８】
上記式（１）（２）によれば、鋼帯４の張力は、キャリッジワイヤードラム６のトルクにより単純に算出されるように思える。しかしながら、キャリッジワイヤー５は、剛体ではなく、キャリッジワイヤードラム６における張力が直接的には昇降用のルーパーキャリッジ３ａに伝わらない。そこで、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法は、キャリッジワイヤー５を剛体とはみなさず、バネ−ダンパ系モデルを用いる。
【００１９】
図２は、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法にて用いるキャリッジワイヤーのバネ−ダンパ系モデルを示す概念図である。図２に示されるように、キャリッジワイヤー５のバネ−ダンパ系モデルにおいて、キャリッジワイヤー５は、バネ係数がＫｗであるバネとダンパ係数がＤｗであるダンパとの並列によりモデル化される。すなわち、キャリッジワイヤー５は、以下の運動方程式を満たすと考える。
Ｔ＝Ｋｗ・ｘ＋Ｄｗ・ｘ´  ・・・（３）
ただし、ｘはキャリッジワイヤー５の伸縮量であり、ｘ´はキャリッジワイヤー５の伸縮量の時間微分である。
【００２０】
上記式（３）をラプラス変換することにより、バネ−ダンパ系モデルを用いた本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法では、上記式（２）を下式（４）のように修正すれば良いことがわかる。
Ｔ＝１／Ｒ・（Ｄｗ・ｓ＋Ｋｗ）・τ  ・・・（４）
ただし、ｓは、ラプラス演算子と呼ばれる複素数である。
【００２１】
したがって、昇降用のルーパーキャリッジ３ａの位置変化時にキャリッジワイヤー５の張力変動を考慮した場合の鋼帯４の張力は、式（１）および式（４）により、下式（５）のようになる。
Ｔ＝１／ｎ・Ｒ・（Ｄｗ・ｓ＋Ｋｗ）・τ  ・・・（５）
【００２２】
以上のように、キャリッジワイヤー５の伸縮による張力変動を演算し、適切なゲインを掛けて、鋼帯４の張力制御の補償量とする。つまり、ｋをゲインとして、鋼帯４の張力制御の補償量αは、下式（６）のようになる。
α＝ｋ｛１／ｎ・Ｒ・（Ｄｗ・ｓ＋Ｋｗ）・τ｝  ・・・（６）
【００２３】
以下、上記補償量αを利用した、ルーパー設備の張力制御を行う制御装置について説明する。
【００２４】
図３は、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法を実現するルーパー設備の制御装置を示す機能ブロック図である。図３は、ルーパー設備の制御装置９とルーパー１との機能的関連性の理解を容易ならしめるために、図１に示したルーパー設備１の概略構成を示す模式図が併せて記載されている。
【００２５】
図３に示されるように、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御装置９は、ルーパー基準張力入力手段１０と、ルーパーキャリッジワイヤー補償量入力手段１１と、張力制御手段１２と、速度制御手段１３と、トルク制御手段１４とを備える。
【００２６】
ルーパー基準張力入力手段１０は、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の基準値を入力する手段である。ルーパー基準張力入力手段１０は、一般的な入力装置により実現することができ、例えば、キーボード、ダイヤル、または他の外部装置からの入力段により実現することができる。
【００２７】
ルーパーキャリッジワイヤー補償量入力手段１１は、上述した式（６）による補償量αを入力する手段である。すなわち、ルーパーキャリッジワイヤー補償量入力手段１１は、キャリッジワイヤー５のバネ係数Ｋｗとダンパ係数Ｄｗとから補償量αを算出し、この補償量αにより、ルーパー基準張力入力手段１０から入力された鋼帯４の張力の基準値を補償する。
【００２８】
張力制御手段１２は、補償量αにより補償されたルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の基準値と、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の実測値との偏差に基づいて、鋼帯４の張力の制御量を出力する制御器である。例えば、張力制御手段１２は、ＰＩＤ制御器によって実現される。ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の実測値は、ルーパー設備１の内部に設けられた張力計１５により測定される。
【００２９】
速度制御手段１３は、張力制御手段１２の出力と、ルーパー設備１の入側と出側の鋼帯４の速度差とに基づいて、昇降用のルーパーキャリッジ３ａの昇降速度を算出する制御器である。ルーパー設備１の入側と出側の鋼帯４の速度差がある場合、昇降用のルーパーキャリッジ３ａを昇降させて、ルーパー設備１の入側と出側の鋼帯４の速度差を補償する必要がある。一方、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力を増減するためにも、昇降用のルーパーキャリッジ３ａを昇降させる必要がある。したがって、速度制御手段１３は、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力と速度とを両立するように、昇降用のルーパーキャリッジ３ａの昇降速度の制御量を算出する。
【００３０】
ルーパー設備１の入側と出側の鋼帯４の速度差は、ルーパー設備１の入側のローラーまたはモーターに設けられたパルスジェネレーター１６と、ルーパー設備１の出側のローラーまたはモーターに設けられたパルスジェネレーター１７との出力の偏差により取得される。また、速度制御手段１３への入力は、ルーパーキャリッジモーター８に設けられたパルスジェネレーター１８のフィードバックにより補償される。
【００３１】
トルク制御手段１４は、速度制御手段１３により算出された昇降用のルーパーキャリッジ３ａの昇降速度を実現するルーパーキャリッジモーター８のトルクを算出する制御器である。トルク制御手段１４の機能は、ルーパーキャリッジモーター８を駆動するための負荷電流を算出することである。なお、トルク制御手段１４の入力には、トルク制御手段１４の出力がフィードバックされ、トルク制御手段１４が安定してルーパーキャリッジモーター８を制御することができるよう構成されている。
【００３２】
上記説明したように、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御装置９は、ルーパー設備１の内部に設けられた張力計１５により測定され鋼帯４の張力の実測値を入力値としてルーパーキャリッジモーター８を制御する。その際、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御装置９は、式（６）に規定された補償量αにより鋼帯４の張力の基準値を補償することにより、キャリッジワイヤー５の伸縮による張力変動の影響を補償することができる。
【００３３】
次に、図４を参照しながら、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法を説明する。以下では、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御装置９の機能ブロック図を引用しながら、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法を説明するが、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法の実施が、このルーパー設備の制御装置９の構成により限定されるものではない。
【００３４】
図４は、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法を示すフローチャートである。図４に示されるように、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法は、キャリッジワイヤー５のバネ係数Ｋｗとダンパ係数Ｄｗとを取得することから始まる（ステップＳ１）。キャリッジワイヤー５のバネ係数Ｋｗとダンパ係数Ｄｗとを取得する方法は、事前にキャリッジワイヤー５を用いて実測することも、使用されるキャリッジワイヤー５と同種のワイヤーを用いて測定することでもよい。
【００３５】
そして、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法では、ルーパーキャリッジワイヤー補償量入力手段１１が、キャリッジワイヤー５のバネ係数Ｋｗとダンパ係数Ｄｗとから、式（６）を用いて補償量αを算出する（ステップＳ２）。その後、ルーパーキャリッジワイヤー補償量入力手段１１は、この補償量αにより、ルーパー基準張力入力手段１０から入力された鋼帯４の張力の基準値を補償する（ステップＳ３）。
【００３６】
その後、張力制御手段１２は、補償量αにより補償されたルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の基準値と、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の実測値との偏差に基づいて、鋼帯４の張力の制御量を算出する（ステップＳ４）。
【００３７】
最終的に、ルーパー設備の制御装置９は、張力制御手段１２が算出した鋼帯４の張力の制御量に基づいて、ルーパーキャリッジモーター８を駆動する（ステップＳ５）。上述のように、ステップＳ４は、速度制御手段１３が、張力制御手段１２の出力と、ルーパー設備１の入側と出側の鋼帯４の速度差とに基づいて、昇降用のルーパーキャリッジ３ａの昇降速度を算出するサブフロー、および、トルク制御手段１４は、速度制御手段１３により算出された昇降用のルーパーキャリッジ３ａの昇降速度を実現するルーパーキャリッジモーター８のトルクを算出するサブフローを含む一連の処理である。
【００３８】
最後に、図５Ａ〜Ｃを参照しながら、上記説明した本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法および制御装置の効果について説明する。なお、図５Ａ〜Ｃは、以下に掲げる数値により取得されている。
【表１】
0005942556.tif 000002
【００３９】
図５Ａは、ルーパー設備１の入側と出側における鋼帯４の速度差(入側速度−出側速度)を示すグラフである。図５Ｂは、キャリッジワイヤー５の張力変動を補償しない、すなわち従来技術によるルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の変動を示すグラフである。図５Ｃは、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法による、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の変動を示すグラフである。
【００４０】
図５Ｂと図５Ｃとを比較すると明らかなように、キャリッジワイヤー５の張力変動を補償しない場合、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の変動が目標張力を基準として±１３ｋｇの範囲であるのに対して、発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法によるキャリッジワイヤー５の張力変動を補償した場合、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の変動が目標張力を基準として±９．５ｋｇの範囲に抑制することができることが解る。
【００４１】
また、図５Ａ〜Ｃを比較すると明らかなように、ルーパーキャリッジ３ａの速度変化開始時（図中約５秒、１５秒、２０秒、３０秒時）において、発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法によるキャリッジワイヤー５の張力変動を補償した場合の方が、鋼帯４の張力のパルス的変動が抑制されている。さらに、ルーパーキャリッジ３ａの速度変化開始時以外においても、発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法によるキャリッジワイヤー５の張力変動を補償した場合の方が、鋼帯４の張力の±１ｋｇ程度のノイズ的変動が抑制されている。
【００４２】
以上より、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法は、ルーパー設備１のルーパーキャリッジ３ａを昇降させるためのキャリッジワイヤー５のバネ係数Ｋｗとダンパ係数Ｄｗとを用いて、キャリッジワイヤー５の張力変動分の補償量αを算出する補償量算出ステップと、補償量αを用いて、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の基準値を補償する補償ステップと、補償量αにより補償された鋼帯４の張力の基準値とルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の実測値との偏差に基づいて、鋼帯４の張力の制御量を算出する制御量算出ステップと、算出された鋼帯４の張力の制御量に基づいてルーパーキャリッジ３ａを昇降させる制御ステップとを含むので、ルーパーキャリッジワイヤー５の張力変動の影響を抑制することができる。
【００４３】
また、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御装置は、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の基準値を入力するルーパー基準張力入力手段１０と、ルーパー設備１のルーパーキャリッジ３ａを昇降させるためのキャリッジワイヤー５のバネ係数Ｋｗとダンパ係数Ｄｗとを用いて、キャリッジワイヤー５の張力変動分の補償量αを算出し、補償量αにより、鋼帯４の張力の基準値を補償するルーパーキャリッジワイヤー補償量入力手段１１と、補償量αにより補償された鋼帯４の張力の基準値と、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の実測値との偏差に基づいて、鋼帯４の張力の制御量を出力する張力制御手段１２と、鋼帯４の張力の制御量に基づいてキャリッジワイヤー５を介してルーパーキャリッジ３ａを駆動するルーパーキャリッジモーター８のトルクを制御するトルク制御手段１４とを備えるので、ルーパーキャリッジワイヤー５の張力変動の影響を抑制することができる。
【００４４】
さらに、本発明の実施形態にかかるルーパー設備の制御方法を用いた鋼帯の製造方法は、ルーパー設備１のルーパーキャリッジ３ａを昇降させるためのキャリッジワイヤー５のバネ係数Ｋｗとダンパ係数Ｄｗとを用いて、キャリッジワイヤー５の張力変動分の補償量αを算出する補償量算出ステップと、補償量αを用いて、ルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の基準値を補償する補償ステップと、補償量αにより補償された鋼帯４の張力の基準値とルーパー設備１の内部における鋼帯４の張力の実測値との偏差に基づいて、鋼帯４の張力の制御量を算出する制御量算出ステップと、算出された鋼帯４の張力の制御量に基づいてルーパーキャリッジ３ａを昇降させる制御ステップとを含むので、ルーパーキャリッジワイヤー５の張力変動の影響を抑制をすることができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  ルーパー設備
２ａ，２ｂ  ルーパーヘルパーロール
３ａ，３ｂ  ルーパーキャリッジ
４  鋼帯
５  キャリッジワイヤー
６  キャリッジワイヤードラム
７  ギアボックス
８  ルーパーキャリッジモーター
９  ルーパー設備の制御装置
１０  ルーパー基準張力入力手段
１１  ルーパーキャリッジワイヤー補償量入力手段
１２  張力制御手段
１３  速度制御手段
１４  トルク制御手段
１５  張力計
１６  パルスジェネレーター
１７  パルスジェネレーター
１８  パルスジェネレーター
【図１】
0005942556.tif 000003
【図２】
0005942556.tif 000004
【図３】
0005942556.tif 000005
【図４】
0005942556.tif 000006
【図５Ａ】
0005942556.tif 000007
【図５Ｂ】
0005942556.tif 000008
【図５Ｃ】
0005942556.tif 000009