(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に作用する車両搭載物の荷重を測定する荷重測定部と、
前記荷重測定部と複数の車輪のそれぞれとの距離である個別車輪距離と、前記荷重測定部の測定値とに基づいて、前記複数の車輪のそれぞれに作用する前記車両搭載物の荷重である個別車輪荷重を算出する荷重算出部と
を備える車両走行制御装置。
【請求項２】
前記車両走行制御装置は、前記車輪を制御する車輪制御部を有し、
前記車輪制御部は、前記個別車輪荷重に基づいて前記複数の車輪を制御する
請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記車輪制御部は、前記複数の車輪のそれぞれの回転速度を制御するための回転速度制御値を前記複数の車輪のそれぞれについて算出し、前記個別車輪荷重が互いに異なる２つの車輪が存在するとき、前記個別車輪荷重が大きい車輪の前記回転速度制御値を前記個別車輪荷重が小さい車輪の前記回転速度制御値よりも大きくする
請求項２に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記車輪制御部は、前記複数の車輪のそれぞれのトルクを制御するためのトルク制御値を前記複数の車輪のそれぞれについて算出し、前記個別車輪荷重が互いに異なる２つの車輪が存在するとき、前記個別車輪荷重が大きい車輪の前記トルク制御値を前記個別車輪荷重が小さい車輪の前記トルク制御値よりも大きくする
請求項２に記載の車両走行制御装置。
【請求項５】
前記車両走行制御装置は、前記車輪の個数と同数の複数の前記荷重測定部を有し、
前記複数の荷重測定部は、それぞれ車両重心と前記複数の車輪のうちの１個の車輪との間に配置され、
前記荷重算出部は、前記複数の荷重測定部のそれぞれと前記車両重心との距離と、前記複数の荷重測定部のそれぞれと前記複数の車輪のそれぞれとの距離と、前記複数の荷重測定部の測定値とに基づいて、前記個別車輪荷重を算出する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。
【請求項６】
前記車両走行制御装置は、前記車輪として、右前車輪、左前車輪、右後車輪、および左後車輪を有し、前記荷重測定部として、前記右前車輪と前記車両重心との間に配置される第１荷重測定部、前記左前車輪と前記車両重心との間に配置される第２荷重測定部、前記右後車輪と前記車両重心との間に配置される第３荷重測定部、および前記左後車輪と前記車両重心との間に配置される第４荷重測定部を有し、
前記荷重算出部は、前記第１荷重測定部と前記車両重心との距離と、前記第２荷重測定部と前記車両重心との距離と、前記第３荷重測定部と前記車両重心との距離と、前記第４荷重測定部と前記車両重心との距離と、前記第１荷重測定部と前記右前車輪との距離と、前記第２荷重測定部と前記左前車輪との距離と、前記第３荷重測定部と前記右後車輪との距離と、前記第４荷重測定部と前記左後車輪との距離と、前記第１荷重測定部の測定値と、前記第２荷重測定部の測定値と、前記第３荷重測定部の測定値と、前記第４荷重測定部の測定値とに基づいて、前記右前車輪の個別車輪荷重と、前記左前車輪の個別車輪荷重と、前記右後車輪の個別車輪荷重と、前記左後車輪の個別車輪荷重とを算出する
請求項５に記載の車両走行制御装置。
【請求項７】
複数の車輪と、複数の駆動源とを有する車両であって、
前記複数の駆動源は、それぞれ前記複数の車輪のうちの１個を駆動し、
前記車両は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両走行制御装置を有する
車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷重算出部を有する車両走行制御装置、およびこの装置を備える車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の車両走行制御装置は、乗員検出センサの測定値に基づいて後部座席に乗員が乗車していることを判定したとき、前車輪および後車輪にそれぞれ異なる駆動トルクの補正値を与える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０６１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の車両走行制御装置は、乗員検出センサを用いて乗員の乗車状態を検出している。ところで、複数の車輪のそれぞれに作用する乗員等の車両搭載物の荷重である個別車輪荷重は、乗車状態により互いに異なる。しかし、特許文献１の車両走行制御装置は、個別車輪荷重を算出していない。このため、個別車輪荷重を算出することが可能な車両走行制御装置の実現が望まれている。
【０００５】
本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、各車輪の個別車輪荷重を算出することが可能な車両走行制御装置、およびこの装置を備える車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、車両に作用する車両搭載物の荷重を測定する荷重測定部と、前記荷重測定部と複数の車輪のそれぞれとの距離である個別車輪距離と、前記荷重測定部の測定値とに基づいて、前記複数の車輪のそれぞれに作用する前記車両搭載物の荷重である個別車輪荷重を算出する荷重算出部とを備える車両走行制御装置であることを要旨とする。
【０００７】
車両搭載物の荷重の各車輪に対する分配比率は、車両搭載物の位置と荷重を受ける各車輪との位置関係、すなわち個別車輪距離に相関する。上記車両走行制御装置は、この相関に基づいて、個別車輪距離と、荷重測定部の測定値により、個別車輪荷重を算出することができる。
【０００８】
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、前記車両走行制御装置は、前記車輪を制御する車輪制御部を有し、前記車輪制御部は、前記個別車輪荷重に基づいて前記複数の車輪を制御する請求項１に記載の車両走行制御装置であることを要旨とする。
【０００９】
上記車両の制御装置は、個別車輪荷重に基づいて複数の車輪を制御する。このため、車両における乗員の乗車位置または乗員の重量による各車輪にかかる個別車輪荷重の偏りによる車輪の回転状態への影響を低減することができる。
【００１０】
（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、前記車輪制御部は、前記複数の車輪のそれぞれの回転速度を制御するための回転速度制御値を前記複数の車輪のそれぞれについて算出し、前記個別車輪荷重が互いに異なる２つの車輪が存在するとき、前記個別車輪荷重が大きい車輪の前記回転速度制御値を、前記個別車輪荷重が小さい車輪の前記回転速度制御値よりも大きくする請求項２に記載の車両走行制御装置であることを要旨とする。
【００１１】
上記車両の制御装置は、個別車輪荷重が大きい車輪の回転速度制御値を、個別車輪荷重が小さい車輪の回転速度制御値よりも大きくする。このため、荷重が大きい車輪における目標回転速度と実際の回転速度とのずれが小さくなる。これにより、個別車輪荷重の偏りによる車両の走行状態への影響を低減できる。
【００１２】
（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、前記車輪制御部は、前記複数の車輪のそれぞれのトルクを制御するためのトルク制御値を前記複数の車輪のそれぞれについて算出し、前記個別車輪荷重が互いに異なる２つの車輪が存在するとき、前記個別車輪荷重が大きい車輪の前記トルク制御値を前記個別車輪荷重が小さい車輪の前記トルク制御値よりも大きくする請求項２に記載の車両走行制御装置であることを要旨とする。
【００１３】
上記車両の制御装置は、個別車輪荷重が大きい車輪のトルク制御値を、個別車輪荷重が小さい車輪のトルク制御値よりも大きくする。このため、荷重が大きい車輪における目標トルクと実際のトルクとのずれが小さくなる。これにより、個別車輪荷重の偏りによる車両の走行状態への影響を低減できる。
【００１４】
（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、前記車両走行制御装置は、前記車輪の個数と同数の複数の前記荷重測定部を有し、前記複数の荷重測定部は、それぞれ車両重心と前記複数の車輪のうちの１個の車輪との間に配置され、前記荷重算出部は、前記複数の荷重測定部のそれぞれと前記車両重心との距離と、前記複数の荷重測定部のそれぞれと前記複数の車輪のそれぞれとの距離と、前記複数の荷重測定部の測定値とに基づいて、前記個別車輪荷重を算出する請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両走行制御装置であることを要旨とする。
【００１５】
１つの車輪と車両重心との間に搭載される車両搭載物の荷重は、１つの車輪および車両重心を結ぶ線分における車両搭載物の位置、すなわち１つの車輪および車両搭載物の距離と、車両搭載物および車両重心の距離との比率に応じて、この車両搭載物の荷重を１つの車輪および車両重心に分配するものと考えることができる。さらにこのとき、車両重心に分配される車両搭載物の荷重は、車両重心と各車輪との距離の比率に応じて、各車輪に分配される。上記車両走行制御装置は、この関係に基づいて、個別車輪距離と、荷重測定部の測定値により、個別車輪荷重を算出することができる。
【００１６】
（６）第６の手段は、請求項６に記載の発明すなわち、前記車両走行制御装置は、前記車輪として、右前車輪、左前車輪、右後車輪、および左後車輪を有し、前記荷重測定部として、前記右前車輪と前記車両重心との間に配置される第１荷重測定部、前記左前車輪と前記車両重心との間に配置される第２荷重測定部、前記右後車輪と前記車両重心との間に配置される第３荷重測定部、および前記左後車輪と前記車両重心との間に配置される第４荷重測定部を有し、前記荷重算出部は、前記第１荷重測定部と前記車両重心との距離と、前記第２荷重測定部と前記車両重心との距離と、前記第３荷重測定部と前記車両重心との距離と、前記第４荷重測定部と前記車両重心との距離と、前記第１荷重測定部と前記右前車輪との距離と、前記第２荷重測定部と前記左前車輪との距離と、前記第３荷重測定部と前記右後車輪との距離と、前記第４荷重測定部と前記左後車輪との距離と、前記第１荷重測定部の測定値と、前記第２荷重測定部の測定値と、前記第３荷重測定部の測定値と、前記第４荷重測定部の測定値とに基づいて前記右前車輪の個別車輪荷重と、前記左前車輪の個別車輪荷重と、前記右後車輪の個別車輪荷重と、前記左後車輪の個別車輪荷重とを算出する請求項５に記載の車両走行制御装置であることを要旨とする。
【００１７】
（７）第７の手段は、請求項７に記載の発明すなわち、複数の車輪と、複数の駆動源とを有する車両であって、前記複数の駆動源は、それぞれ前記複数の車輪のうちの１個を駆動し、前記車両は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両走行制御装置を有する車両であることを要旨とする。
【００１８】
上記車両は、複数の車輪をそれぞれ駆動する駆動源を有する。これにより、各車輪にかかる荷重に応じて各駆動源の駆動状態を制御することができるため、１つの駆動源の駆動力を複数の車輪に分配する構成と比較して、各車輪の回転状態を簡便に制御することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、各車輪の個別車輪荷重を算出することが可能な車両走行制御装置、およびこの装置を備える車両を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態の車両に関するブロック図であり、同装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図２】第１実施形態の車両に関する模式図であり、車両重心、車輪、および荷重測定部の位置関係を示す模式図。
【図３】第１実施形態の車両に関する模式図であり、車両重心、車輪、および荷重測定部の距離関係を示す模式図。
【図４】第１実施形態の車両に関するフローチャートであり、電子制御装置が実行する「車輪荷重算出処理」の手順を示すフローチャート。
【図５】第１実施形態の車両の制御装置に関するフローチャートであり、電子制御装置が実行する「回転制御値算出処理」の手順を示すフローチャート。
【図６】本発明の第２実施形態の車両に関する模式図であり、各車輪および第１荷重測定部の距離関係を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１実施形態）
図１を参照して車両１の構成について説明する。
車両１が水平な地面に停止している状態における車両１の方向について以下のように定義する。すなわち、車両１の前方および後方を含み、かつ水平な方向を縦方向Ｙとする。また、車両１の左方および右方を含み、かつ縦方向Ｙに直交する方向を横方向Ｘとする。
【００２２】
車両１は、車体１０、および制御装置６０を有する。
車体１０は、車両本体１１、ステアリング装置２０、車輪３０、座席４０（図２参照）、および駆動源５０を有する。
【００２３】
ステアリング装置２０は、操舵ハンドル２１を有する。
車輪３０は、右前車輪３１、左前車輪３２、右後車輪３３、および左後車輪３４を有する。
【００２４】
右前車輪３１は、車両１が停止した状態において地面と接地する部分である接地部３１Ａ、および接地部３１Ａの重心である接地中心３１Ｂを有する。
左前車輪３２は、車両１が停止した状態において地面と接地する部分である接地部３２Ａ、および接地部３２Ａの中心である接地中心３２Ｂを有する。
【００２５】
右後車輪３３は、車両１が停止した状態において地面と接地する部分である接地部３３Ａ、および接地部３３Ａの中心である接地中心３３Ｂを有する。
左後車輪３４は、車両１が停止した状態において地面と接地する部分である接地部３４Ａ、および接地部３４Ａの中心である接地中心３４Ｂを有する。
【００２６】
右前車輪３１および左前車輪３２は、車両本体１１の横方向Ｘに並んで配置される。
右後車輪３３および左後車輪３４は、車両本体１１の横方向Ｘに並び、かつ右前車輪３１および左前車輪３２よりも車両本体１１の縦方向Ｙの後方に配置される。
【００２７】
駆動源５０は、第１駆動源５１、第２駆動源５２、第３駆動源５３、および第４駆動源５４を有する。
第１駆動源５１は、右前車輪３１のホイールに取り付けられて右前車輪３１を駆動するインホイールモータである。第１駆動源５１は、モータの回転数を制御する第１駆動回路５１Ａを有する。
【００２８】
第２駆動源５２は、左前車輪３２のホイールに取り付けられて左前車輪３２を駆動するインホイールモータである。第２駆動源５２は、モータの回転数を制御する第２駆動回路５２Ａを有する。
【００２９】
第３駆動源５３は、右後車輪３３のホイールに取り付けられて右後車輪３３を駆動するインホイールモータである。第３駆動源５３は、モータの回転数を制御する第３駆動回路５３Ａを有する。
【００３０】
第４駆動源５４は、左後車輪３４のホイールに取り付けられて左後車輪３４を駆動するインホイールモータである。第４駆動源５４は、モータの回転数を制御する第４駆動回路５４Ａを有する。
【００３１】
制御装置６０は、電子制御装置６１、操舵角検出センサ６２、加速度センサ６３、荷重測定部７０を有する。なお、制御装置６０は、「車両走行制御装置」に相当する。電子制御装置６１は、「荷重算出部」および「車輪制御部」に相当する。
【００３２】
操舵角検出センサ６２は、操舵ハンドル２１の回転量に応じた値を電子制御装置６１に出力する。加速度センサ６３は、車両１の加速度（以下、「加速度Ｋ」）に応じた値を出力する。
【００３３】
荷重測定部７０は、第１荷重測定部７１、第２荷重測定部７２、第３荷重測定部７３、および第４荷重測定部７４を有する。荷重測定部７０は、車両搭載物としての乗員の荷重を検出する。
【００３４】
電子制御装置６１は、操舵ハンドル２１の回転量に応じて各車輪３１〜３４の回転制御値を算出する回転制御処理、車輪荷重算出処理、および回転制御値算出処理等の各種処理を実行する。
【００３５】
図２に示されるように、座席４０は、運転座席４１、助手座席４２、右後部座席４３、および左後部座席４４を有する。
運転座席４１は、他の座席４２〜４４から独立している。
【００３６】
助手座席４２は、他の座席４２〜４４から独立している。
右後部座席４３および左後部座席４４は、接続される。右後部座席４３および左後部座席４４は、車両本体１１の横方向Ｘに並んで配置される。
【００３７】
各荷重測定部７１〜７４は、各座席４１〜４４の内部において座面と対応する部分に取り付けられるシート状の圧力センサである。各荷重測定部７１〜７４は、取り付けられた座席４１〜４４に乗車する乗員の垂直荷重に応じた測定値（以下、「荷重Ｆ」）を電子制御装置６１に出力する。
【００３８】
第１荷重測定部７１は、運転座席４１に取り付けられる。第２荷重測定部７２は、助手座席４２に取り付けられる。第３荷重測定部７３は、右後部座席４３に取り付けられる。第４荷重測定部７４は、左後部座席４４に取り付けられる。
【００３９】
各荷重測定部７１〜７４は、車両１を上方から見た平面視において以下の位置に配置される。
第１荷重測定部７１は、乗員および荷物が乗らない状態における車両重心（以下、「車両重心Ｇ」）と接地中心３１Ｂとの間に配置される。第２荷重測定部７２は、車両重心Ｇと接地中心３２Ｂとの間に配置される。第３荷重測定部７３は、車両重心Ｇと接地中心３３Ｂとの間に配置される。第４荷重測定部７４は、車両重心Ｇと接地中心３４Ｂとの間に配置される。
【００４０】
運転座席４１の位置は、乗員の操作により前方または後方に変位する。なお、座席４１が縦方向Ｙの最も前方にあるとき、および最も後方にあるときにおいても、座席４１および荷重測定部７１は、車両重心Ｇと右前車輪３１との間に位置する。
【００４１】
助手座席４２の位置は、乗員の操作により前方または後方に変位する。なお、座席４２が縦方向Ｙの最も前方にあるとき、および最も後方にあるときにおいても、座席４２および荷重測定部７２は、車両重心Ｇと左前車輪３２との間に位置する。
【００４２】
図３に示されるように、車両１を上方から見た平面視において、各車輪３１〜３４が縦方向Ｙに平行な状態における、車両１の各距離を以下のように定義する。
（ＺＡ）座席４１が縦方向Ｙの最も前方の位置と最も後方の位置の中央の位置である中央位置にあるときの第１荷重測定部７１の中心位置（以下、「第１荷重位置Ｃ１」）から車両重心Ｇまでの距離を、距離Ａ１とする。
（ＺＢ）座席４２が縦方向Ｙの最も前方の位置と最も後方の位置の中央の位置である中央位置にあるときの第２荷重測定部７２の中心位置（以下、「第２荷重位置Ｃ２」）から車両重心Ｇまでの距離を、距離Ａ２とする。
（ＺＣ）第３荷重測定部７３の中心位置（以下、「第３荷重位置Ｃ３」）から車両重心Ｇまでの距離を、距離Ａ３とする。
（ＺＤ）第４荷重測定部７４の中心位置（以下、「第４荷重位置Ｃ４」）から車両重心Ｇまでの距離を、距離Ａ４とする。
（ＺＥ）第１荷重位置Ｃ１から接地中心３１Ｂまでの距離を、個別車輪距離Ｂ１とする。
（ＺＦ）第２荷重位置Ｃ２から接地中心３２Ｂまでの距離を、個別車輪距離Ｂ２とする。
（ＺＧ）第３荷重位置Ｃ３から接地中心３３Ｂまでの距離を、個別車輪距離Ｂ３とする。
（ＺＨ）第４荷重位置Ｃ４から接地中心３４Ｂまでの距離を、個別車輪距離Ｂ４とする。
（ＺＩ）車両重心Ｇから接地中心３１Ｂおよび接地中心３２Ｂを結ぶ直線（以下、「前車輪接地列ＸＦ」）までの距離を、距離ＩＦとする。
（ＺＪ）車両重心Ｇから接地中心３３Ｂおよび接地中心３４Ｂを結ぶ直線（以下、「後車輪接地列ＸＲ」）までの距離を、距離ＩＲとする。
（ＺＫ）前車輪接地列ＸＦから後車輪接地列ＸＲまでの距離を、距離Ｉとする。
（ＺＬ）車両重心Ｇから接地中心３１Ｂおよび接地中心３３Ｂを結ぶ直線（以下、「右輪接地列ＹＲ」）までの距離を、距離ＤＲとする。
（ＺＭ）車両重心Ｇから接地中心３２Ｂおよび接地中心３４Ｂを結ぶ直線（以下、「左輪接地列ＹＬ」）までの距離を、距離ＤＬとする。
（ＺＮ）右輪接地列ＹＲから左輪接地列ＹＬまでの距離を、距離Ｄとする。
【００４３】
なお、車両重心Ｇは、前車輪接地列ＸＦよりも後車輪接地列ＸＲに近い。このため、距離ＩＦは、距離ＩＲよりも大きい。また、車両重心Ｇは、右輪接地列ＹＲおよび左輪接地列ＹＬの中央に位置する。このため、距離ＤＲおよび距離ＤＬは互いに等しい。
【００４４】
１つの車輪３０と車両搭載物が搭載されたときの実際の車両重心（以下、「実際の車両重心」）との間に搭載される車両搭載物の荷重は、１つの車輪３０および実際の車両重心を結ぶ線分における車両搭載物の位置、すなわち１つの車輪３０および車両搭載物の距離と、車両搭載物および実際の車両重心の距離との比率に応じて、この車両搭載物の荷重を１つの車輪３０および実際の車両重心に分配するものと考えることができる。さらにこのとき、実際の車両重心に分配される車両搭載物の荷重は、実際の車両重心と各車輪３１〜３４との距離の比率に応じて、各車輪３１〜３４に分配される。
【００４５】
車両１の重量に対して、乗員の重量は小さい。このため、乗員の乗車による実際の車両重心の変化は小さい。また、各荷重測定部７１〜７４は、各車輪３１〜３４と車両重心Ｇとの間に配置される。このため、車両重心Ｇと、各車輪３１〜３４および車両重心Ｇを結ぶ線分における各荷重位置Ｃ１〜Ｃ４とを用いて、各車輪３１〜３４にかかる乗員の分配荷重（以下、「個別車輪荷重Ｆｔｒ」）を算出することができる。
【００４６】
電子制御装置６１は、各荷重測定部７４の荷重Ｆと、各荷重測定部７１〜７４および各車輪３１〜３４の距離と、各荷重測定部７１〜７４および車両重心Ｇの距離とを用いて、各車輪３１〜３４にかかる荷重を算出する「車輪荷重算出処理」を実行する。
【００４７】
各荷重測定部７１〜７４により測定される荷重ＦＡ〜ＦＤのうち、車両重心Ｇにかかる荷重の近似値を仮想重心荷重Ｓとしたとき、個別車輪荷重Ｆｔｒは、仮想重心荷重Ｓを用いた下記式（１）〜（４）により算出することができる。
【００４８】
【数１】
0005942616.tif 000002
【００４９】
【数２】
0005942616.tif 000003
【００５０】
【数３】
0005942616.tif 000004
【００５１】
【数４】
0005942616.tif 000005
「Ｆｔｒ１」は、右前車輪３１にかかる個別車輪荷重Ｆｔｒを示す。
「Ｆｔｒ２」は、左前車輪３２にかかる個別車輪荷重Ｆｔｒを示す。
「Ｆｔｒ３」は、右後車輪３３にかかる個別車輪荷重Ｆｔｒを示す。
「Ｆｔｒ４」は、左後車輪３４にかかる個別車輪荷重Ｆｔｒを示す。
「ＦＡ」は、第１荷重測定部７１の荷重Ｆを示す。
「ＦＢ」は、第２荷重測定部７２の荷重Ｆを示す。
「ＦＣ」は、第３荷重測定部７３の荷重Ｆを示す。
「ＦＤ」は、第４荷重測定部７４の荷重Ｆを示す。
【００５２】
また、仮想重心荷重Ｓは下記式（５）により算出することができる。
【００５３】
【数５】
0005942616.tif 000006
図４を参照して、電子制御装置６１により実行される「車輪荷重算出処理」の手順について説明する。なお、この処理は、電子制御装置６１により所定周期毎に繰り返し行われる。
【００５４】
電子制御装置６１は、ステップＳ１１において、加速度Ｋが所定値ＫＸ以下か否かを判定する。すなわち、電子制御装置６１は、車両１の加速度Ｋにより生じる実際の荷重と荷重ＦＡ〜ＦＤとの間のずれが小さいときのみ、次のステップＳ１２を実行する。
【００５５】
電子制御装置６１は、車両停止中の旨を判定したとき、ステップＳ１２において上記式（１）〜（５）を用いて各車輪３１〜３４の個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。一方、電子制御装置６１は、ステップＳ１１において車両停止中の旨を否定したとき、本処理を終了し、所定周期後に再びステップＳ１１の判定を行う。
【００５６】
図５を参照して、電子制御装置６１により実行される「回転制御値算出処理」の手順について説明する。なお、この処理は、電子制御装置６１により所定周期毎に繰り返し行われる。
【００５７】
電子制御装置６１は、ステップＳ２１において、直進走行中か否かを判定する。具体的には、電子制御装置６１は、各駆動源５１〜５４の回転速度が「０」より大きく、かつ操舵角検出センサ６２の検出値が「０」のとき、車両直進走行中の旨を判定する。
【００５８】
電子制御装置６１は、車両直進走行中の旨を判定したとき、ステップＳ２２およびステップＳ２３において下記式（６）〜（９）を用いて各駆動源５１〜５４の回転制御値（以下、「回転速度制御値ＮＡ」）を補正し、最終的な回転制御値（以下、「最終回転速度制御値ＮＸ」）に応じた信号を各駆動回路５１Ａ〜５４Ａに出力する。一方、電子制御装置６１は、ステップＳ２１において車両直進走行中の旨を否定したとき、本処理を終了し、所定周期後に再びステップＳ２１の判定を行う。
【００５９】
ＮＸ１＝ＮＡ１×（Ｋ×Ｆｔｒ１／Ｆｔｒｍｉｎ）  …（６）
ＮＸ２＝ＮＡ２×（Ｋ×Ｆｔｒ２／Ｆｔｒｍｉｎ）  …（７）
ＮＸ３＝ＮＡ３×（Ｋ×Ｆｔｒ３／Ｆｔｒｍｉｎ）  …（８）
ＮＸ４＝ＮＡ４×（Ｋ×Ｆｔｒ４／Ｆｔｒｍｉｎ）  …（９）
「ＮＸ１」は、第１駆動源５１の最終回転速度制御値ＮＸを示す。
「ＮＸ２」は、第２駆動源５２の最終回転速度制御値ＮＸを示す。
「ＮＸ３」は、第３駆動源５３の最終回転速度制御値ＮＸを示す。
「ＮＸ４」は、第４駆動源５４の最終回転速度制御値ＮＸを示す。
「ＮＡ１」は、第１駆動源５１の回転速度制御値ＮＡを示す。
「ＮＡ２」は、第２駆動源５２の回転速度制御値ＮＡを示す。
「ＮＡ３」は、第３駆動源５３の回転速度制御値ＮＡを示す。
「ＮＡ４」は、第４駆動源５４の回転速度制御値ＮＡを示す。
「Ｋ」は、調整ゲインを示す。
「Ｆｔｒｍｉｎ」は、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４のうちの最小の個別車輪荷重Ｆｔｒを示す。
【００６０】
本実施形態の車両１は、以下の効果を奏する。
（１）車両搭載物の荷重の各車輪に対する分配比率は、車両搭載物の位置と荷重を受ける各車輪３１〜３４との位置関係、すなわち個別車輪距離Ｂ１〜Ｂ４に相関する。電子制御装置６１は、この相関に基づいて、個別車輪距離Ｂ１〜Ｂ４と、荷重ＦＡ〜ＦＤとに基づいて、複数の車輪３１〜３４のそれぞれに作用する個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出することができる。
【００６１】
（２）電子制御装置６１は、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４に基づいて複数の車輪３１〜３４を制御する。このため、車両１における乗員の乗車位置または乗員の重量による各車輪３１〜３４にかかる個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４の偏りによる車輪３１〜３４の回転状態への影響を低減することができる。
【００６２】
（３）電子制御装置６１は、複数の車輪３１〜３４のそれぞれの回転速度を制御するための回転速度制御値ＮＡを複数の車輪３１〜３４のそれぞれについて算出する。そして、個別車輪荷重Ｆｔｒが互いに異なる２つの車輪３１〜３４が存在するとき、個別車輪荷重Ｆｔｒが大きい車輪３１〜３４の最終回転速度制御値ＮＸを、個別車輪荷重Ｆｔｒが小さい車輪３１〜３４の最終回転速度制御値ＮＸよりも大きくする。このため、個別車輪荷重Ｆｔｒが大きい車輪３１〜３４における目標回転速度と実際の回転速度とのずれが小さくなる。これにより、個別車輪荷重Ｆｔｒの偏りによる車両１の走行状態への影響を低減できる。
【００６３】
また、車輪３１〜３４にかかる個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４が小さい車輪３１〜３４の最終回転速度制御値ＮＸを、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４が大きい車輪３１〜３４の最終回転速度制御値ＮＸよりも小さくする場合と比較して、アクセルペダルを踏んでいるのに車速が上昇しにくいという運転者の違和感を小さくすることができる。
【００６４】
（４）電子制御装置６１は、車輪３０の個数と同数の複数の荷重測定部７０を有する。複数の荷重測定部７０は、それぞれ車両重心Ｇと複数の車輪３１〜３４のうちの１個の車輪３１〜３４との間に配置される。
【００６５】
１つの車輪３１〜３４と車両重心Ｇとの間に搭載される車両搭載物としての乗員の荷重ＦＡ〜ＦＤは、１つの車輪３１〜３４および車両重心Ｇを結ぶ線分における乗員の位置、すなわち１つの車輪および乗員の距離と、乗員および車両重心Ｇの距離との比率に応じて、この乗員の荷重Ｆを１つの車輪および車両重心Ｇに分配するものと考えることができる。さらにこのとき、車両重心Ｇに分配される乗員の荷重ＦＡ〜ＦＤは、車両重心Ｇと各車輪３１〜３４との距離の比率に応じて、各車輪３１〜３４に分配される。電子制御装置６１は、この関係に基づいて、個別車輪距離Ｂと、荷重ＦＡ〜ＦＤにより、個別車輪荷重Ｆｔｒを算出することができる。
【００６６】
（５）車両１は、複数の車輪３１〜３４をそれぞれ駆動する駆動源５１〜５４を有する。このため、各車輪３１〜３４にかかる個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４に応じて各駆動源５１〜５４の駆動状態を制御することができる。すなわち、１つの駆動源の駆動力を複数の車輪３１〜３４に分配する構成と比較して、各車輪３１〜３４の回転速度を簡便に制御することができる。
【００６７】
（第２実施形態）
本実施形態の電子制御装置６１は、第１実施形態の電子制御装置６１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、電子制御装置６１は、図４の「車輪荷重算出処理」において式（１）〜（５）に代えて式（２１）〜（２８）により個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜〜Ｆｔｒ４を算出する。
【００６８】
図６に示されるように、第２荷重測定部７２〜第４荷重測定部７４および各車輪３１〜３４の距離について、以下のように定義する。
（ＷＡ）第１荷重位置Ｃ１から接地中心３１Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＡ１とする。
（ＷＢ）第１荷重位置Ｃ１から接地中心３２Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＡ２とする。
（ＷＣ）第１荷重位置Ｃ１から接地中心３３Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＡ３とする。
（ＷＤ）第１荷重位置Ｃ１から接地中心３４Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＡ４とする。
【００６９】
同様に、第２荷重測定部７２〜第４荷重測定部７４および各車輪３１〜３４の距離についても以下のように定義する。なお、第２荷重測定部７２〜第４荷重測定部７４および各車輪３１〜３４の距離については、第１荷重測定部７１および各車輪３１〜３４の距離と同様に定義されるため、図を参照した説明を省略する。
（ＷＥ）第２荷重位置Ｃ２から接地中心３１Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＢ１とする。
（ＷＦ）第２荷重位置Ｃ２から接地中心３２Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＢ２とする。
（ＷＧ）第２荷重位置Ｃ２から接地中心３３Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＢ３とする。
（ＷＨ）第２荷重位置Ｃ２から接地中心３４Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＢ４とする。
（ＷＩ）第３荷重位置Ｃ３から接地中心３１Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＣ１とする。
（ＷＪ）第３荷重位置Ｃ３から接地中心３２Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＣ２とする。
（ＷＫ）第３荷重位置Ｃ３から接地中心３３Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＣ３とする。
（ＷＬ）第３荷重位置Ｃ３から接地中心３４Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＣ４とする。
（ＷＭ）第４荷重位置Ｃ４から接地中心３１Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＤ１とする。
（ＷＮ）第４荷重位置Ｃ４から接地中心３２Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＤ２とする。
（ＷＯ）第４荷重位置Ｃ４から接地中心３３Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＤ３とする。
（ＷＰ）第４荷重位置Ｃ４から接地中心３４Ｂまでの距離を個別車輪距離ＬＤ４とする。
【００７０】
各車輪３１〜３４にかかる個別車輪荷重Ｆｔｒは、各荷重測定部７１〜７４および各車輪３１〜３４の距離、および各荷重測定部７１〜７４における各車輪３１〜３４までの距離の逆数の総和を用いた下記式（２１）〜（２４）により算出することができる。
【００７１】
Ｆｔｒ１＝ＦＡ１＋ＦＢ１＋ＦＣ１＋ＦＤ１  …（２１）
Ｆｔｒ２＝ＦＡ２＋ＦＢ２＋ＦＣ２＋ＦＤ２  …（２２）
Ｆｔｒ３＝ＦＡ３＋ＦＢ３＋ＦＣ３＋ＦＤ３  …（２３）
Ｆｔｒ４＝ＦＡ４＋ＦＢ４＋ＦＣ４＋ＦＤ４  …（２４）
「ＦＡ１」は、荷重ＦＡのうちの右前車輪３１にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＢ１」は、荷重ＦＢのうちの右前車輪３１にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＣ１」は、荷重ＦＣのうちの右前車輪３１にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＤ１」は、荷重ＦＤのうちの右前車輪３１にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＡ２」は、荷重ＦＡのうちの左前車輪３２にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＢ２」は、荷重ＦＢのうちの左前車輪３２にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＣ２」は、荷重ＦＣのうちの左前車輪３２にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＤ２」は、荷重ＦＤのうちの左前車輪３２にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＡ３」は、荷重ＦＡのうちの右後車輪３３にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＢ３」は、荷重ＦＢのうちの右後車輪３３にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＣ３」は、荷重ＦＣのうちの右後車輪３３にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＤ３」は、荷重ＦＤのうちの右後車輪３３にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＡ４」は、荷重ＦＡのうちの左後車輪３４にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＢ４」は、荷重ＦＢのうちの左後車輪３４にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＣ４」は、荷重ＦＣのうちの左後車輪３４にかかる荷重の分力を示す。
「ＦＤ４」は、荷重ＦＤのうちの左後車輪３４にかかる荷重の分力を示す。
【００７２】
また、分力ＦＡ１〜ＦＤ４は下記式（２５）〜（２８）により算出することができる。なお、「ＦＡＸ」には、「ＦＡ１」、「ＦＡ２」、「ＦＡ３」、および「ＦＡ４」のいずれかが代入される。「ＦＢＸ」には、「ＦＢ１」、「ＦＢ２」、「ＦＢ３」、および「ＦＢ４」のいずれかが代入される。「ＦＣＸ」には、「ＦＣ１」、「ＦＣ２」、「ＦＣ３」、および「ＦＣ４」のいずれかが代入される。「ＦＤＸ」には、「ＦＤ１」、「ＦＤ２」、「ＦＤ３」、および「ＦＤ４」のいずれかが代入される。また、「ｋ」は車輪３０の数を示し、４輪の本実施形態においては「４」が用いられる。
【００７３】
【数６】
0005942616.tif 000007
【００７４】
【数７】
0005942616.tif 000008
【００７５】
【数８】
0005942616.tif 000009
【００７６】
【数９】
0005942616.tif 000010
本実施形態の車両１は、第１実施形態の（１）〜（３）、および（５）の効果に加えて以下の効果を奏する。
【００７７】
（７）電子制御装置６１は、荷重ＦＡ〜ＦＤ、個別車輪距離ＬＡ１〜ＬＡ４、個別車輪距離ＬＢ１〜ＬＢ４、個別車輪距離ＬＣ１〜ＬＣ４、および個別車輪距離ＬＤ１〜ＬＤ４に基づいて個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。すなわち、電子制御装置６１は、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を各荷重測定部７１〜７４および各車輪３１〜３４の位置のみにより算出することができる。このため、電子制御装置６１は、荷重測定部７１〜７４が車両重心Ｇおよび車輪３１〜３４の間以外の位置に配置される車両においても個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出することができる。
【００７８】
（その他の実施形態）
本発明は、第１および第２実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての第１および第２実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【００７９】
・第１実施形態の車両１は、４つの車輪３１〜３４を有する。一方、変形例の車両１は、後車輪３３，３４を省略し、後部座席４３，４４を省略している。この場合、運転座席４１は、車両重心Ｇと車輪３１との間に配置され、助手座席４２は、車両重心Ｇと車輪３２との間に配置される。
【００８０】
・第２実施形態の車両１は、４つの座席４１〜４４を有する。一方、変形例の車両１は、２、３または５つ以上の座席を有する。この場合、全ての座席４０は、それぞれ荷重測定部７０を備える。そして、全ての荷重測定部７０の測定値に基づいて、各車輪３１〜３４にかかる荷重の分力を算出し、各車輪３１〜３４にかかる分力の全てを和することにより個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。
【００８１】
・第１および第２実施形態の車両１は、４つの車輪３１〜３４を有する。一方、変形例の車両１は、２つの車輪を有する。また、後部座席４３，４４を省略している。
・第１および第２実施形態の電子制御装置６１は、車輪荷重算出処理において、加速度Ｋが所定値ＫＸ以下のときのみ、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。一方、変形例の電子制御装置６１は、車輪荷重算出処理において、加速度Ｋが所定値ＫＸよりも大きいとき、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。さらに別の変形例の電子制御装置６１は、車輪荷重算出処理において、車両１が停止中のときのみ、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。
【００８２】
・第１および第２実施形態の電子制御装置６１は、回転制御値算出処理において、車両１が直進走行中のときのみ、回転速度制御値ＮＡの補正を実行する。一方、変形例の電子制御装置６１は、回転制御値算出処理において、直進走行中および旋回走行中の少なくとも一方において、回転速度制御値ＮＡの補正を実行する。
【００８３】
・第１および第２実施形態の電子制御装置６１は、回転制御値算出処理において、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４が大きい車輪３１〜３４の駆動源５１〜５４ほど最終回転速度制御値ＮＸ１〜ＮＸ４が大きくなるように補正する。一方、変形例の電子制御装置６１は、回転制御値算出処理において、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４が小さい車輪３１〜３４の駆動源５１〜５４ほど最終回転速度制御値ＮＸ１〜ＮＸ４が小さくなるように補正する。
【００８４】
・第１および第２実施形態の制御装置６０は、荷重Ｆ１〜Ｆ４を測定する荷重測定部７１〜７４を有する。一方、変形例の制御装置６０は、座席４１〜４４に乗員が乗っているか否かのみを判定する荷重測定部７０を有する。このとき、電子制御装置６１は、乗員が乗車いる旨判定された荷重測定部７０にかかる荷重を予め設定された所定の値とする。そして、電子制御装置６１は、予め設定された所定の値を上記式（１）〜（５）のＦＡ〜ＦＤに代入して算出する。この場合においても、例えば乗員が１人かつ運転座席４１に乗車しているとき、右前車輪３１への個別車輪荷重Ｆｔｒ１が他の個別車輪荷重Ｆｔｒ２〜Ｆｔｒ４よりも大きく算出されるため、右前車輪３１の目標回転速度と実際の回転速度とのずれを小さくすることができる。
【００８５】
・第１および第２実施形態の制御装置６０は、座席４１〜４４の内部に配置されるシート状のセンサとしての荷重測定部７１〜７４を有する。一方、変形例の制御装置６０は、座席４１〜４４の下部において車両本体１１に取り付けられる支持部品にかかる荷重を測定する荷重測定部７１〜７４を有する。
【００８６】
・第１および第２実施形態の制御装置６０は、センサとしての荷重測定部７１〜７４を有する。一方、変形例の制御装置６０は、センサを省略している。この場合、制御装置６０は、乗員が乗員の数および位置を手動で入力するための入力部を有する。この場合、入力部が「荷重測定部」に相当する。
【００８７】
・第１および第２実施形態の電子制御装置６１は、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４に基づいて最終回転速度制御値ＮＸ１〜ＮＸ４を算出する。一方、変形例の電子制御装置６１は、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４に車両１自身の各車輪３１〜３４への分配荷重を加味して最終回転速度制御値ＮＸ１〜ＮＸ４を算出する。
【００８８】
・第１および第２実施形態の電子制御装置６１は、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４に基づいて最終回転速度制御値ＮＸ１〜ＮＸ４を算出する。一方、変形例の電子制御装置６１は、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４および各車輪３１〜３４の空気圧に基づいて最終回転速度制御値ＮＸ１〜ＮＸ４を算出する。車輪３１〜３４は、空気圧が低いほど転がり抵抗が大きくなるため、空気圧が低い車輪３１〜３４ほど最終回転速度制御値ＮＸ１〜ＮＸ４を大きくする。
【００８９】
・第２実施形態の電子制御装置６１は、運転座席４１が中央位置のときの第１荷重位置Ｃ１を基点とする個別車輪距離ＬＡ１〜ＬＡ４、および助手座席４２が中央位置のときの第２荷重位置Ｃ２を基点とする個別車輪距離ＬＢ１〜ＬＢ４に基づいて個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。一方、変形例の電子制御装置６１は、荷重算出処理の実行時における運転座席４１の位置の第１荷重測定部７１の中心位置を基点とする個別車輪距離ＬＡ１〜ＬＡ４、および荷重算出処理の実行時における助手座席４２の位置の第１荷重測定部７１の中心位置を基点とする個別車輪距離ＬＡ１〜ＬＡ４に基づいて個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。この場合、座席４１および座席４２の位置を検出する座席位置検出センサを備え、このセンサの出力値に基づいて個別車輪距離ＬＡ１〜ＬＡ４および個別車輪距離ＬＢ１〜ＬＢ４を算出することもできる。
【００９０】
・第１および第２実施形態の電子制御装置６１は、接地中心３１Ｂ〜３４Ｂおよび荷重測定部７１〜７４の個別車輪距離Ｂ１〜Ｂ４または個別車輪距離ＬＡ１〜ＬＣ４に基づいて個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。一方、変形例の電子制御装置６１は、接地部３１Ａ〜３４Ａのうちの接地中心３１Ｂ〜３４Ｂ以外の部分から荷重測定部７１〜７４までの個別車輪距離に基づいて個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４を算出する。
【００９１】
・第１および第２実施形態の車両１は、各車輪３１〜３４をそれぞれ駆動する駆動源５１〜５４を有する。一方、変形例の車両１は、１つの駆動源のみを有する。この場合、駆動源と各車輪３１〜３４の間には、各車輪３１〜３４に伝達するトルクを制御することのできる減速装置が配置される。そして、個別車輪荷重Ｆｔｒ１〜Ｆｔｒ４の小さい車輪３１〜３４ほどトルク制御値を大きくする。また、この場合、駆動源は内燃機関とすることもできる。
【００９２】
・第１および第２実施形態の車両１は、インホイールモータの駆動源５１〜５４を有する。一方、変形例の車両１は、ホイールの外部に取り付けられる駆動源５１〜５４を有する。
【符号の説明】
【００９３】
１…車両、３１…右前車輪、３１Ａ…接地部、３２…左前車輪、３２Ａ…接地部、３３…右後車輪、３３Ａ…接地部、３４…左後車輪、３４Ａ…接地部、４１…運転座席、４２…助手座席、４３…右後部座席、４４…左後部座席、５１…第１駆動源、５２…第２駆動源、５３…第３駆動源、５４…第４駆動源、６０…制御装置（車両走行制御装置）、６１…電子制御装置（荷重算出部、車輪制御部）、７１…第１荷重測定部、７２…第２荷重測定部、７３…第３荷重測定部、７４…第４荷重測定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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