(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられる周波数制御方法であって、
前記系統運用者から前記電力コマンドを受信する受信ステップと、
前記電力網の周波数測定値を取得する取得ステップと、
前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測する予測ステップと、
予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する制御ステップとを含む
周波数制御方法。
【請求項２】
前記通信ネットワークにおける通信遅延時間を算出し、
前記通信遅延時間に基づき、前記予測した電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する
請求項１に記載の周波数制御方法。
【請求項３】
前記通信遅延時間が所定の値に満たない場合、受信する前記電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御し、
前記通信遅延時間が前記所定の値を超える場合、前記予測した電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する
請求項２に記載の周波数制御方法。
【請求項４】
前記系統運用者が前記電力コマンドを送信するタイミングと、前記予測した電力コマンドの受信後に前記分散型エネルギー源の入力電力または出力電力が変化するタイミングとの差は、所定の時間より小さい
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の周波数制御方法。
【請求項５】
前記周波数測定値、および、メモリ内の前記周波数測定値と前記電力コマンドとの関係を用いて、前記次の電力コマンドを予測する
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の周波数制御方法。
【請求項６】
前記周波数測定値、過去に受信した電力コマンド、および、前記周波数測定値と受信する前記電力コマンドとの関係を示すモデルを用いて、前記次の電力コマンドを予測する
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の周波数制御方法。
【請求項７】
前記モデルは、回帰モデルである
請求項６に記載の周波数制御方法。
【請求項８】
予測誤差を算出し、
前記予測誤差が所定の値を超える場合、受信する前記電力コマンドであり前記予測した電力コマンドとは異なる電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御し、
前記予測誤差が前記所定の値に満たない場合、前記予測した電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の周波数制御方法。
【請求項９】
通信状況を算出し、
前記通信状況が異常または不通である場合、前記周波数測定値を用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の周波数制御方法。
【請求項１０】
前記周波数制御方法は、前記電力コマンドを前記ローカルコントローラに送信することにより、前記サーバで行われる
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の周波数制御方法。
【請求項１１】
前記周波数制御方法は、前記ローカルコントローラで行われる
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の周波数制御方法。
【請求項１２】
電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられるプログラムであって、
前記系統運用者から前記電力コマンドを受信する受信ステップと、
前記電力網の周波数測定値を取得する取得ステップと、
前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測する予測ステップと、
予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する制御ステップとを
前記周波数制御システムに実行させるためのプログラム。
【請求項１３】
電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムであって、
前記系統運用者から前記電力コマンドを受信する受信ステップと、
前記電力網の周波数測定値を取得する取得ステップと、
前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測する予測ステップと、
予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する制御ステップとを行う
周波数制御システム。
【請求項１４】
電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられるサーバであって、
前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記系統運用者から前記電力コマンドを受信し、
前記電力網の周波数測定値を取得し、
前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測し、
予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する
サーバ。
【請求項１５】
電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられるローカルコントローラであって、
前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記系統運用者から前記電力コマンドを受信し、
前記電力網の周波数測定値を取得し、
前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測し、
予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する
ローカルコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力網の周波数を制御するために電源の電気入力または電気出力を制御する際の通信遅延の影響を低減する、周波数制御方法、周波数制御システム、周波数制御装置、または周波数制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一定の周波数、例えば、５０ヘルツまたは６０ヘルツで作動する送電システムや配電システムが、多くある。電力網周波数制御システムは、電力源（ジェネレータ）や蓄電源などのリソースを制御する。【０００３】
電力網周波数の安定性を保つために、系統運用者は、負荷により電力網から引き出される電力量と、ジェネレータ、蓄電、および再生可能エネルギー資源によって電力網に投入される電力量を制御するコマンドを送信し、電力源および蓄電源はその電力の入力または出力を制御する。【０００４】
しかし、系統運用者のコンピュータから受信側へのコマンド信号の送信に大きな遅延が生じる。この遅延を克服するために、系統運用者から送信されるコマンドを用いる代わりに、受信側で電力網周波数を有する制御信号を作成するシステムがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２０９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述の先行技術に開示されているシステムには、系統運用者のコンピュータから受信側への送信における遅延を克服する方法はなんら開示されていない。【０００７】
そこで、本発明は、電力網に接続されたシステムの電気入力または電気出力を制御する際に、通信遅延の影響を低減しコマンドをより正確に予測する制御予測部分を有する周波数制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る周波数制御方法は、電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられる周波数制御方法であって、前記系統運用者から前記電力コマンドを受信する受信ステップと、前記電力網の周波数測定値を取得する取得ステップと、前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測する予測ステップと、予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する制御ステップとを含む。【０００９】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電力網に接続されたシステムの電気入力または電気出力を制御する際に、通信遅延の影響を低減しコマンドをより正確に予測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１におけるシステム構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態１における中央制御システムおよびローカル制御システムの詳細な構成を示す図である。
【図３】図３は、システム全体のシーケンス図を示す図である。
【図４】図４は、中央制御システムにおける予測プロセスアルゴリズムの手順に関するフローチャートを示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、周波数測定値を用いてコマンドを予測するために使用されるモデルの例の１つを示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、周波数測定値を用いてコマンドを予測するために使用されるモデルの例の１つを示す図である。
【図６】図６は、コマンド、遅延コマンド、および時間の関数としての予測コマンドの例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態２における中央制御システムおよびローカル制御システムの詳細な構成を示す図である。
【図８】図８は、中央制御システムにおける実施の形態２の予測プロセスアルゴリズムの手順に関するフローチャートを示す図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態３における中央制御システムおよびローカル制御システムの詳細な構成を示す図である。
【図１０】図１０は、中央制御システムにおける実施の形態３の予測プロセスアルゴリズムの手順に関するフローチャートを示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態１、オプション１における中央制御システムおよびローカル制御システムの詳細な構成を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態１、オプション１におけるシーケンス図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明は、電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられる周波数制御方法であって、前記系統運用者から前記電力コマンドを受信する受信ステップと、前記電力網の周波数測定値を取得する取得ステップと、前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測する予測ステップと、予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する制御ステップとを含む周波数制御方法である。
【００１３】
たとえば、前記通信ネットワークにおける通信遅延時間を算出し、前記通信遅延時間に基づき、前記予測した電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する周波数制御方法であってよい。
【００１４】
上記により、通信遅延の影響を低減することによって、分散型エネルギー源の反応を系統運用者から送信されるコマンドにより密接に適合させることが可能になる。分散型エネルギー源の反応を系統運用者から送信されるコマンドにより密接に適合させることが可能である結果、電力網周波数の可制御性の向上および電力網周波数の安定性の向上の効果が得られる。
【００１５】
たとえば、前記系統運用者が前記電力コマンドを送信するタイミングと、前記予測した電力コマンドの受信後に前記分散型エネルギー源の入力電力または出力電力が変化するタイミングとの差は、所定の時間より小さくてよい。
【００１６】
上記により、コマンドが系統運用者により送信されるときから、分散型エネルギー源の入力または出力が変更されるときまでの時間を低減することができるので、電力網の周波数の安定性を向上できる。
【００１７】
たとえば、前記周波数測定値、および、メモリ内の前記周波数測定値と前記電力コマンドとの関係を用いて、前記次の電力コマンドを予測する周波数制御方法であってよい。
【００１８】
上記により、システムがコマンドをより正確に予測することが可能になる。
【００１９】
たとえば、前記周波数測定値、過去に受信した電力コマンド、および、前記周波数測定値と受信する前記電力コマンドとの関係を示すモデルを用いて、前記次の電力コマンドを予測する周波数制御方法であってよい。
【００２０】
上記により、コマンドの予測をより正確にすることが可能になる。
【００２１】
たとえば、前記モデルは、回帰モデルであってよい。
【００２２】
上記により、コマンドの予測をより正確にすることができ、さらに、モデルは計算が簡単かつ高速にできる。
【００２３】
たとえば、前記通信遅延時間が所定の値に満たない場合、受信する前記電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御し、前記通信遅延時間が前記所定の値を超える場合、前記予測した電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する周波数制御方法であってよい。
【００２４】
上記により、通信遅延の弊害が大きいか否かを判定することで特に小さな通信遅延において予測誤差の影響を低減するので、これにより分散型エネルギー源の入力または出力を系統運用者によって送信されるコマンドにより正確に追従させることが可能になる。
【００２５】
たとえば、予測誤差を算出し、前記予測誤差が所定の値を超える場合、受信する前記電力コマンドであり前記予測した電力コマンドとは異なる電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御し、前記予測誤差が前記所定の値に満たない場合、前記予測した電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する周波数制御方法であってよい。
【００２６】
上記により、予測誤差の弊害が大きいか否かを判定することで特に大きな予測誤差において予測誤差の影響を低減するので、これにより分散型エネルギー源の入力または出力を、系統運用者によって送信されるコマンドにより正確に追従させることが可能になる。
【００２７】
たとえば、通信状況を算出し、前記通信状況が正常である場合、前記周波数測定値および受信電力コマンドを用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御し、前記通信状況が異常または不通である場合、前記周波数測定値を用いて前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する周波数制御方法であってよい。
【００２８】
上記により、以前に受信した予測を行うための電力コマンドを用いることで通信ネットワークが立ち上がっている間のコマンド予測の正確性が改善され、周波数測定値のみに基づき予測を行うことでネットワークがダウンしたときでも予測プロセスの継続が可能となる。この方法により、周波数測定値のみに基づく予測を用いることで、ネットワーク通信に問題がある場合でも周波数調整制御は継続可能であるので、ネットワーク通信が作動するとき周波数調整制御はまだ正確である。
【００２９】
たとえば、前記周波数制御方法は、前記電力コマンドを前記ローカルコントローラに送信することにより、前記サーバで行われてもよい。
【００３０】
たとえば、前記周波数制御方法は、前記ローカルコントローラで行われてもよい。
【００３１】
たとえば、電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられるプログラムであって、前記系統運用者から前記電力コマンドを受信する受信ステップと、前記電力網の周波数測定値を取得する取得ステップと、前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測する予測ステップと、予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する制御ステップとを前記周波数制御システムに実行させてもよい。
【００３２】
たとえば、電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムであって、前記系統運用者から前記電力コマンドを受信する受信ステップと、前記電力網の周波数測定値を取得する取得ステップと、前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測する予測ステップと、予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する制御ステップとを行ってもよい。
【００３３】
たとえば、電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられるサーバであって、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記系統運用者から前記電力コマンドを受信し、前記電力網の周波数測定値を取得し、前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測し、予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御してもよい。
【００３４】
たとえば、電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられるローカルコントローラであって、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記系統運用者から前記電力コマンドを受信し、前記電力網の周波数測定値を取得し、前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測し、予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御してもよい。
【００３５】
これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００３６】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１におけるシステム構成の概要を示す。
【００３８】
図１に示すように、本発明の実施の形態１におけるシステムは、系統運用者１０１、中央制御システム１０２、周波数センサ１０３、ローカル制御システム１０４、グリッドタイインバータ１０５、制御可能エネルギー源１０６、および電力網１０７からなる。中央制御システム１０２は周波数センサ１０３を備えることができる。更に、当該システムはいくつかのローカル制御システム１０４を備えることができる。系統運用者１０１は、通信媒体（一般的にはＳＣＡＤＡシステムである）を介して、専用の通信線で中央制御システム１０２に接続される。
【００３９】
中央制御システム１０２は、通信媒体を介してローカル制御システム１０４に接続される。実施の形態１において、上記の通信媒体は、イーサネット（登録商標）と無線ネットワークの交換ネットワークであり、制御信号を送信する他に多目的に用いられてよい。この通信媒体は、ローカル制御システム１０４が中央制御システム１０２によって送信される情報を受信するときの遅延の原因となる。更に、中央制御システム１０２が周波数センサ１０３に接続されることにより、通信インターフェイスを介して周波数測定値が提供される。周波数センサ１０３は、電力計または電力アナライザなどである。また、中央制御システム１０２、ローカル制御システム１０４、グリッドタイインバータ１０５および制御可能エネルギー源１０６は周波数センサ１０３を備えてもよい。
【００４０】
ローカル制御システム１０４はグリッドタイインバータ１０５に接続されており、グリッドタイインバータ１０５のコントローラと通信することができる。
【００４１】
グリッドタイインバータ１０５は、電力を送電するワイヤを介して、制御可能エネルギー源１０６と電力網１０７とに接続される。
【００４２】
制御可能エネルギー源１０６は、エネルギー貯蔵源、負荷発生源、または、発電源であってよい。制御可能エネルギー源１０６がエネルギー貯蔵源である場合、エネルギー貯蔵源は、単一の蓄電池、または複数の蓄電池であってよい。蓄電池の種類は、リチウム‐イオンであってよい。エネルギー貯蔵源はまた、揚水発電、圧縮空気、フライホイール、またはコンデンサであってよい。制御可能エネルギー源１０６は、ローカル制御システム１０４およびグリッドタイインバータ１０５を備えてもよい。
【００４３】
次に、システム全体の通常の動作を説明する。
【００４４】
通常の動作では、系統運用者１０１はコマンドを送信して制御可能エネルギー源１０６を制御し、電力網１０７への電力出力または電力網１０７からの電力入力を上げたり下げたりする。コマンドは、一定期間送信される。中央制御システム１０２はコマンドを受信する。中央制御システム１０２は、系統運用者１０１からのコマンドと周波数センサ１０３からの周波数測定値を計算することにより次のコマンドを予測する。そして中央制御システム１０２は、系統運用者１０１から送信されたコマンドがローカル制御システム１０４で受信されるよりも早くローカル制御システム１０４へ予測コマンドを送信する。すなわち、予測コマンドは早く送信される。このことはより詳細に後述する。
【００４５】
ローカル制御システム１０４は予測コマンドを受信すると、このコマンドをグリッドタイインバータ１０５へ送信する。そして、グリッドタイインバータ１０５は、コマンドに応じて、電力網１０７に注入または電力網１０７から取り出す制御可能エネルギー源１０６の電力を調整する。
【００４６】
中央制御システム１０２が１以上のローカル制御システム１０４に接続されている場合、中央制御システム１０２はまた、次のコマンドの予測を計算した後、ローカル制御システム１０４各々へのコマンドの分配を計算する。予測コマンドを分配することにより、容量、最大充電率／最大排出率、または充電状況などの制御可能エネルギー源１０６の情報に応じて、制御可能エネルギー源１０６の間で、アグリゲートシステムの所望の入力または出力を分担することができる。
【００４７】
図２は、図１を用いて説明した中央制御システム１０２とローカル制御システム１０４の構成を示す詳細図である。
【００４８】
中央制御システム１０２は、コマンド受信部１１０、周波数測定値受信部１１１、コマンド予測部１１２、送信時間予測部１１３、およびコマンド送信部１１４からなる。
【００４９】
コマンド受信部１１０は、系統運用者１０１により送信されたコマンドを受信する。
【００５０】
周波数測定値受信部１１１は周波数センサ１０３から周波数測定値を受信する。
【００５１】
コマンド予測部１１２は、周波数測定値と過去に受信したコマンドの組み合わせまたは周波数測定値のみを用いて、次に受信するコマンドを予測する。
【００５２】
送信時間予測部１１３は、いつ予測コマンドを送信するのが最もよいか、たとえば、通信媒体を超えてローカル制御システム１０４にコマンドを送信する際の遅延の影響を最小にするのはいつか、を決定する。
【００５３】
コマンド送信部１１４は、送信時間予測部１１３によって決定されたタイミングで、予測コマンドをローカル制御システム１０４へ送信する。
【００５４】
コマンド受信部１１０、周波数測定値受信部１１１、およびコマンド送信部１１４は、イーサネット（登録商標）のネットワークインターフェイスカードまたはモデムのような装置のどのような組み合わせであってもよい。
【００５５】
ローカル制御システム１０４は、コマンド受信部１１５およびローカルコントローラ１１６を備える。コマンド受信部１１５は中央制御システム１０２から送信されたコマンドを受信する。ローカルコントローラ１１６は適切なコマンドをグリッドタイインバータ１０５へ送信する。
【００５６】
次に、システム全体のシーケンス図を図３に示す。
【００５７】
方法のシーケンスは、系統運用者１０１、中央制御システム１０２、およびローカル制御システム１０４の３つの動作主体の相互作用として説明される。
【００５８】
系統運用者１０１は、一定の期間に中央制御システム１０２にコマンドを定期的に送信する（Ｓ１２０、Ｓ１２２）。
【００５９】
同時に、予測プロセスはコマンド予測部１１２で実行される。例えば、コマンド受信部１１０が系統運用者１０１から送信されたｎ番目のコマンドを受信すると、コマンド予測部１１２は、系統運用者１０１から受信すると予測されるｎ＋１番目のコマンドを予測する。このｎ＋１番目のコマンドの予測は、中央制御システム１０２とローカル制御システム１０４との間の伝達における遅延を考慮して、コマンド受信部１１５が実際のｎ＋１番目のコマンドを受信するより早く、コマンド送信部１１４からコマンド受信部１１５へ送信される（Ｓ１２１）。例えば、受信したｎ＋１番目のコマンドと実際のｎ＋１番目のコマンドとの間での時間誤差は０．１ｍｓｅｃに満たない。一般的に、遅延時間は、０．１ｍｓｅｃから１ｓの範囲である。遅延時間量は、中央制御システム１０２とローカル制御システム１０４との間のネットワークのホップ数、距離、およびネットワーク負荷に応じて変化する。
【００６０】
コマンド受信部１１５は予測されたｎ＋１番目のコマンドを受信し、ローカルコントローラ１１６は制御可能エネルギー源１０６の入力または出力を制御する（Ｓ１２３）。
【００６１】
したがって、通信遅延の影響を低減することによって、分散型エネルギー源の反応を系統運用者１０１から送信されるコマンドにより密接に適合させることができる。
【００６２】
次に、中央制御システム１０２で実行される予測プロセスアルゴリズムの手順について、図４のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
【００６３】
まず、コマンド受信部１１０はｎ番目のコマンドを受信する（Ｓ１３０）。ｎ番目のコマンドを受信した後、図１に示すように、周波数測定値受信部１１１は周波数測定値源から周波数測定値を得る（Ｓ１３１）。そして、受信したコマンドと周波数測定値を用いて、コマンド予測部１１２はｎ＋１番目のコマンド、すなわち、受信すると予測される次のコマンドを計算する（Ｓ１３２）。送信時間予測部１１３はまた、ｎ＋１番目のコマンドの予測をローカル制御システム１０４に送信する時間インスタンスを決定する（Ｓ１３３）。このサブプロセスは、コマンド予測プロセスと平行して進めることができる。コマンド送信部１１４は、予測コマンドを送信する時間まで待機し（Ｓ１３４）、最終的には予測コマンドをローカル制御システム１０４へ送信する（Ｓ１３５）。
【００６４】
そして、全てのプロセスが再度繰り返されてｎ＋１番目のコマンドが受信され、ｎ＋２番目のコマンドが予測されて送信される（Ｓ１３６）。
【００６５】
コマンドを予測するアルゴリズム（Ｓ１３２）と予測コマンドをいつ送信するかを決定するアルゴリズム（Ｓ１３３）を、更に詳細に下記に述べる。
【００６６】
予測コマンドの計算はモデルを介して行うことができる。ある簡単な例では、ｎ＋１番目のコマンドの予測を、受信したｎ番目のコマンド（Ｃｎ）、測定周波数（ｆｎ）、およびオフセット（ｄ）の一次結合として計算する。
【００６７】
【数１】
0005857228.tif 000002
【００６８】
ここで、ａ、ｂ、およびｄはモデルパラメータである。モデルパラメータは、予測に用いられる前に設定される必要がある。パラメータは、収集した過去のコマンドのデータおよび過去の周波数測定値を用いたオフラインでのモデルフィッティングのプロセスの後、予測プロセスが始まる前に初期化されメモリにセットされる。パラメータはまた、定期的にモデルを再装備することによって、または継続的に適合アルゴリズムを介することによってオンラインで定期的に更新される。
【００６９】
適合アルゴリズムには、線形回帰が用いられてもよい。
【００７０】
なお、ｎ番目のコマンドを用いることなく（言い換えれば、周波数測定値のみを用いることによって）ｎ＋１番目のコマンドを予測することができる。または、周波数測定値、受信したｎ番目のコマンド、および１以上の過去の周波数測定値または過去の受信コマンドを用いてｎ＋１番目のコマンドを予測することができる。これにより、予測精度の向上も期待される。そして、予測モデルの他のいくつかの変形には下記が含まれる。
【００７１】
過去の周波数測定値および過去のコマンドを用いると、予測モデルは下記のように表現される。
【００７２】
【数２】
0005857228.tif 000003
【００７３】
周波数測定値のみを用いると、予測モデルは下記のように表現される（このモデルは図５Ａまたは図５Ｂに示される）。
【００７４】
【数３】
0005857228.tif 000004
【００７５】
過去の周波数測定値のフィルタを用いると、予測モデルは下記のように表現される。
【００７６】
【数４】
0005857228.tif 000005
【００７７】
過去の周波数測定値のフィルタおよび過去のコマンドを用いると、予測モデルは下記のように表現される。
【００７８】
【数５】
0005857228.tif 000006
【００７９】
なお、適合後のパラメータａ、ｂ、ｄ、ｅ・・・の値は上記のモデル間で同じである必要はない。
【００８０】
いつコマンドを送信するのかを決定するアルゴリズムを次に述べる。
【００８１】
まず、中央制御システム１０２からローカル制御システム１０４へコマンドを送信する際の遅延量を推定する。例えば、ピングを送信し、ピングに対する応答を受信するまで待ち、ピングの送信とその応答の受信との時間差を測定し、そして２で割ることで、遅延は推定される。他の方法としては、中央制御システム１０２のクロックとローカル制御システム１０４のクロックを同期させ、コマンドをローカル制御システム１０４に送信する際、タイムスタンプを一緒に含ませる方法がある。そして、ローカル制御システム１０４はコマンドパケットのタイムスタンプと、パケットを受信した時間を比較することができ、その差として遅延を算出することができる。遅延情報は、中央制御システム１０２に戻す必要がある。
【００８２】
遅延の推定がなされると、送信時間予測部１１３は、以下の式により、予測コマンドを送信する時間インスタンスを決定することができる。
【００８３】
ｎ＋１番目の予測コマンドを送信する時間＝ｎ番目のコマンドが受信されたとき＋系統運用者１０１がコマンドを送信する時間−中央制御システム１０２とローカル制御システム１０４との間における推定遅延。
【００８４】
最後に、本発明の効果を、図６を参照しながら説明する。
【００８５】
図６は、コマンド信号における通信遅延の影響、予測コマンドを送信するタイミングの例、所定のタイミングで予測コマンドを送信する効果を示す。
【００８６】
第１のプロット（ａ）は、系統運用者１０１から送信されるコマンドの例である。このグラフは、時間に対するリソースの所望の電力入力または電力出力を示す。コマンド自身は、定期的に送信される。系統運用者１０１と中央制御システム１０２との間の送信遅延が非常に小さいと仮定すると、中央制御システム１０２で受信される所望の入力電力または出力電力の波形は第１のプロット（ａ）に示されるものとほとんど同じである。
【００８７】
第２のプロット（ｂ）には、中央制御システム１０２から送信され、通信媒体の送信遅延のために遅れたコマンドが受信されるときの波形が示される。水平方向の矢印は、遅延時間を表す。ローカル制御システム１０４がこのコマンド信号に追従すると、その電力入力の変化または電力出力の変化は、系統運用者１０１から送信されたコマンド信号から見ると遅れることになる。
【００８８】
系統運用者１０１から受信したコマンドをローカル制御システム１０４に単に送信する代わりに、本発明の実施の形態１では、中央制御システム１０２が受信するコマンド信号の予測を行い、予測されたコマンド信号をより早く送信する。
【００８９】
第３のプロット（ｃ）と第４のプロット（ｄ）には、予測されたコマンド信号が、推定された送信遅延と等しい時間分時間的にシフトされて、実際のコマンド信号となる波形が示される。予測コマンドが送信された後、中央制御システム１０２が通信媒体を介してより少ない遅延で実際に受信した信号を送信したかのように、予測コマンドはローカル制御システム１０４に到達する。
【００９０】
第１のプロット（ａ）の信号と第４のプロット（ｄ）の信号を比較すると、互いに相対的に早くも遅くも時間的にシフトしていない。
【００９１】
まとめると、本発明の実施の形態１の効果は、通信遅延の影響を低減することによって、分散型エネルギー源の反応を系統運用者１０１から送信されるコマンドにより密接に適合させることが可能であるということである。
【００９２】
その結果、系統運用者１０１は、制御可能エネルギー源１０６を意図した通りに制御することができる。
【００９３】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２を、図７および図８を参照しながら以下に説明する。
【００９４】
実施の形態２は、予測コマンドを送信するかまたは実際に受信したコマンドを送信するかを決定する機能を有するコマンド選択部２０２を備える点を除いて実施の形態１と同様である。コマンド選択部２０２は、系統運用者１０１からコマンドが受信されるよりも早い時間に予測コマンドを送信し、系統運用者１０１からコマンドが受信されるまで待機して受信コマンドを送信する。
【００９５】
システムの全体構成は、図１に示す実施の形態１と同じである。ローカル制御システム１０４はまた、図２に示す実施の形態１と同じである。中央制御システムの詳細な構成を図７に示す。中央制御システム２０１は同じ部分を有するため、それらはここでは説明しない。
【００９６】
中央制御システム２０１は、本発明の実施の形態２に特有の部分である、コマンド選択部２０２を備える。コマンド選択部２０２は、更に、予測誤差メモリ２０３、通信遅延メモリ２０４、および通信遅延推定部２０５を備える。コマンド送信部１１４は、コマンド選択部２０２によって選択された受信コマンドまたは予測コマンドを送信する。
【００９７】
予測誤差メモリ２０３には予測誤差の過去の記録が格納される。
【００９８】
通信遅延メモリ２０４には、過去の通信遅延が格納される。
【００９９】
通信遅延推定部２０５は、現在の通信遅延を推定するが、これは上記した送信時間予測部１１３と同様の機能である。
【０１００】
コマンド選択部２０２は、コマンドが受信されるよりも早い時間に予測コマンドを送信するか否かを決定するか、または、コマンドが中央制御コントローラに受信されるまで待機してから受信コマンドを送信する。
【０１０１】
送信遅延が大きい場合、コマンドの予測を早く送信することが最適であるかもしれない。しかし、送信遅延が小さい場合、コマンドの予測を早く送信する必要はないかもしれない。
【０１０２】
一方、次のコマンドの予測誤差が大きい場合、コマンドが受信されるまで待って、受信したコマンドを送信するのがよいかもしれない。予測誤差が小さい場合、予測コマンドを送信するのがよいかもしれない。
【０１０３】
コマンド選択部２０２は、予測誤差メモリ２０３によって予測誤差を推定し、通信遅延メモリ２０４および通信遅延推定部２０５によって送信遅延を推定する。コマンド選択部２０２は、推定された予測誤差および推定された送信遅延に基づき、送信されるコマンドの決定を行う（送信されるコマンドの決定方法はより詳細に後述する）。
【０１０４】
中央制御システム２０１のアルゴリズムに関するフローチャートを図８に示す。
【０１０５】
プロセスが始まると、コマンド選択部２０２はまず予測コマンドを送信するか否かを決定する（Ｓ２１０）。コマンド選択部２０２が予測コマンドの送信を決定すると（Ｓ２１０でＹＥＳ）、以降のフローチャートは実施の形態１と同じである（図４に示される）。一方、システムが、予測コマンドを送信しないことを決定すると（Ｓ２１０でＮＯ）、コマンド選択部２０２はコマンド受信部１１０がｎ＋１番目のコマンドを受信するまで待機し（Ｓ２１１）、そしてコマンド送信部１１４は受信したｎ＋１番目のコマンドをそのすぐ後にローカル制御システム１０４へ送信する（Ｓ２１２）。
【０１０６】
予測コマンドを送信するか否かを決定する方法を以下に説明する。
【０１０７】
コマンド選択部２０２は、予測コマンドが送信された場合と受信コマンドが送信された場合ではどちらがシステム全体の動作がいいかを決定する。
【０１０８】
これに関する基準として、コマンド選択部２０２が予測コマンドを送信するか否かを閾値に基づいて選択する例がある。たとえば、前のｎ番目のコマンドの予測誤差が閾値よりも大きい場合、コマンド選択部２０２は、予測されたｎ＋１番目のコマンドを送信する代わりに受信したｎ＋１番目のコマンドを送信することを選択する。または、前のコマンドの送信遅延が閾値よりも大きい場合、コマンド選択部２０２は、ｎ＋１番目のコマンドを受信するのを待つ代わりに、予測されたｎ＋１番目のコマンドを早く送信することを選択する。
【０１０９】
この基準には、予測コマンドと受信コマンドのどちらが調整サービスにより大きな貢献をもたらすかに基づいて、コマンド選択部２０２が、予測コマンドまたは受信コマンドを送信するか否かを選択する例もある。いくつかの領域では、調整サービスへの貢献は、コマンド追従の正確度のようないくつかの要素を含む性能に依存している。
【０１１０】
サービスの提供者は、不正確な反応または遅い反応に不利益をもたらされるかもしれない。これらの領域では、所定の領域に適応可能なインセンティブの計算方法に基づいて、コマンド選択部２０２は、予測反応が推定予測誤差とともに送信された場合や、受信コマンドが遅れて送信された場合に、コマンド選択部２０２が仮に受信するときのインセンティブを計算することができる。
【０１１１】
まとめると、本発明の実施の形態２の効果は、ローカル制御システム１０４が状況に応じて予測コマンドまたは実際のコマンドを受信することができるということである。
【０１１２】
その結果、系統運用者１０１は、制御可能エネルギー源１０６を意図した通りに更に好ましく制御することができる。
【０１１３】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３を、図９および図１０を参照しながら以下に説明する。
【０１１４】
実施の形態３は、各々異なるモデルに基づく２つのコマンド予測部およびモデル選択部３０３を備えている点以外は、実施の形態１と同様である。中央制御システムの詳細な構成を図９に示す。中央制御システム３０１は同じ部分を有するため、それらはここでは説明しない。
【０１１５】
コマンド予測部１１２（モデル１）は、受信したコマンドおよび受信した周波数測定値の両方に基づきコマンド予測を行う（予測１）。一方、コマンド予測部３０２（モデル２）は受信した周波数測定値のみに基づきコマンド予測を行う（予測２）。モデル１とモデル２は、実施の形態１で述べたモデルと同じであってよい。
【０１１６】
モデル選択部３０３は、どちらのコマンド予測（予測１または予測２）をコマンド送信部１１４を介してローカル制御システム１０４に送信するかを選択する。モデル選択部３０３はセンサ３０４を備える。例えば、センサ３０４は、系統運用者１０１と中央制御システム３０１との間の通信ネットワークの状況を検知する方法であってよい。この場合、通信ネットワーク状況が通常であれば、モデル選択部３０３は予測１を用いることを選択する。系統運用者１０１との通信が異常、または接続がダウンしている場合、コマンド予測部１１２は系統運用者１０１からのコマンドを受信することも予測１を行うこともできないため、モデル選択部３０３は予測２を用いることを選択する。
【０１１７】
予測プロセスのフローチャートの詳細を図１０に示す。予測プロセスが始まると、当該方法では、まず通信ネットワークが作動しているかが決定される（Ｓ３１０）。これは、図９に開示したセンサ３０４に基づき複数の方法を通して行われる。例えば、通信ネットワークは、ＴＣＰ／ＩＰネットワークであり、センサ３０４は、最後に受信したＴＣＰ確認パケットはどれくらい前かに基づき接続状況を判断するプログラムであってよい。
【０１１８】
モデル選択部３０３が、ネットワークはダウンしていると決定した場合（Ｓ３１０でＮＯ）、コマンド予測部３０２は周波数測定値を取得し（Ｓ３１１）、そしてｎ＋１番目のコマンドの予測をモデル２で行う（Ｓ３１２）。モデル選択部３０３が、ネットワークは作動していると決定した場合（Ｓ３１０でＹＥＳ）、コマンド予測部１１２はｎ番目のコマンドを受信するのを待ち（Ｓ１３０）、周波数測定値を取得し（Ｓ１３１）、そしてｎ＋１番目のコマンドの予測をモデル１で行う（Ｓ１３２）。以降のフローチャートは実施の形態１と同じである（図４に示される）。
【０１１９】
モデル１には、その予測が多くの場合より正確であるという利点がある一方、モデル２にはコマンドの受信を必要とせず予測が可能であるという利点があり、このことは、通信ネットワーク状況が異常である場合でさえモデル２を用いることで予測が可能であることを意味する。したがって、方法に、モデル１とモデル２の両方、および選択部があることによって、通信ネットワークの状況に応じて予測１または予測２を用いることを選択できるという利点がある。
【０１２０】
（オプション１）
オプション１は、本発明の実施の形態のいずれと用いてもよい。オプション１では、実施の形態のいずれかで述べられた方法が、中央制御システム４０１の代わりに、分散型エネルギー源のローカル制御システム４０２において実施される。
【０１２１】
オプション１を用いたシステム構成の概要を図１１に示す。実施の形態１のこのオプションは、中央制御システム４０１ではなくローカル制御システム４０２において予測アルゴリズムを用いる点を除いて、図２に示す実施の形態１と同じである。
【０１２２】
中央制御システム４０１はコマンド分配部４０３を備える。１以上のローカル制御システム４０２がある場合、コマンド分配部４０３は受信コマンドをローカル制御システムに分配する。
【０１２３】
ローカル制御システム４０２は、コマンド受信部１１５と周波数測定値受信部１１１を備え、これらは両方共コマンド予測部４１２とコマンド送信部４０４に接続され、コマンド送信部４０４はコマンド予測部４１２と送信時間予測部１１３に接続される。ローカル制御システム４０２の一部は、実施の形態１の一部と同じである。
【０１２４】
コマンド予測部４１２は、中央制御システム４０１から次に受信するコマンドの予測を行う。コマンド送信部４０４は予測コマンドを分散型エネルギー源のコントローラに送信する。予測コマンドは、中央制御システム４０１からのコマンドが受信されるよりも早い時間に送信される。より正確には、コマンドを送信する時間は、送信時間予測部１１３によって決定される。
【０１２５】
上記した分散型エネルギー源のコントローラは、制御可能エネルギー源１０６と電力網１０７を接続するグリッドタイインバータ１０５の電力入力または電力出力を制御する方法を用いるマイクロコントローラであってよい。本発明の方法が実施される分散型エネルギー源のコントローラ、およびローカル制御システム４０２は、同一の回路基板または異なるが物理的に近い基板に形成されることができ、直列または並列の端末同士の接続またはバスで接続されることができ、この接続では待ち時間が短い。
【０１２６】
オプション１の効果は、上記実施の形態のいずれの効果とも同じである。すなわち通信遅延の影響が低減されることである。オプション１の他の利点は、予測プロセスを中央制御システム４０１側の代わりにローカル制御システム４０２側で実施することにより、通信ネットワークを介して予測コマンドを送信する際の遅延時間が発生しないので、周波数測定値のサンプリングと送信された予測コマンドがエネルギー源に到達する時との時間差が低減されることである。
【０１２７】
周波数測定値とエネルギー源のコントローラによる制御動作との間での遅延が少ないという利点は、システムが周波数における変化により早く反応することができるということである。これにより、システムは、電力網周波数変動の制御をより効果的に行うことができる。
【０１２８】
オプション１の方法の詳細なシーケンス図を図１２に示す。
【０１２９】
系統運用者１０１は、一定の期間コマンドを送信する（Ｓ１２０）。中央制御システム４０１は、コマンドを受信するとすぐにローカル制御システム４０２に送信する。コマンドがローカル制御システム４０２に到着する時間は、中央制御システム４０１とローカル制御システム４０２との間の通信媒体における送信遅延のために遅れる。
【０１３０】
予測プロセスは、ローカル制御システム４０２で実行される。例えば、実施の形態１の予測プロセス（図４に示される）が用いられると、ローカル制御システム４０２で実行中の予測プロセスは実施の形態１で開示したものと同じである（Ｓ４２１）。予測の後、ローカル制御システム４０２は、予測コマンド送信の決定された時間まで待機し、そして予測コマンドをグリッドタイインバータ１０５へ送信する（Ｓ４２２）。図１２のシーケンス図に見られるように、コマンドｎ＋１の予測は、中央制御システム４０１からのｎ＋１番目のコマンドが受信されるよりも早くグリッドタイインバータ１０５に送信される。コマンドｎ＋１の予測を送信するタイミングは、中央制御システム４０１とローカル制御システム４０２との間における通信に遅延がない場合、コマンドｎ＋１がグリッドタイインバータ１０５により受け取られるのと同時に予測がグリッドタイインバータ１０５に到達するように、決定される。
【０１３１】
このオプション１は実施の形態１、実施の形態２、および実施の形態３で実施されることができる。
【０１３２】
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記各実施の形態のシステムなどを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。
【０１３３】
すなわち、このプログラムは、コンピュータに、電力網の周波数を所定の周波数内に制御するための電力コマンドを系統運用者から受信するサーバと、１以上の分散型エネルギー源と、通信ネットワークを介して前記サーバと前記１以上の分散型エネルギー源とに接続されるローカルコントローラとを備えた周波数制御システムに用いられる周波数制御方法であって、前記系統運用者から前記電力コマンドを受信する受信ステップと、前記電力網の周波数測定値を取得する取得ステップと、前記周波数測定値を用いて、前記系統運用者から次の電力コマンドを受信する前に、前記次の電力コマンドを予測する予測ステップと、予測した電力コマンドを用いて、前記系統運用者から前記次の電力コマンドを受信する前に、前記分散型エネルギー源の入力または出力を制御する制御ステップとを含む周波数制御方法を実行させる。
【０１３４】
また、各構成要素は、回路でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
【０１３５】
以上、一つまたは複数の態様に係る周波数制御方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０１３６】
例えば、上記各実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３７】
本発明は、系統の周波数制御に有用である。
【符号の説明】
【０１３８】
１０１  系統運用者（Ｐｏｗｅｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｏｐｅｒａｔｏｒ）
１０２、２０１、３０１、４０１  中央制御システム
１０３  周波数センサ
１０４、４０２  ローカル制御システム
１０５  グリッドタイインバータ（インバータ）
１０６  制御可能エネルギー源
１０７  電力網
１１０、１１５  コマンド受信部
１１１  周波数測定値受信部
１１２、３０２、４１２  コマンド予測部
１１３  送信時間予測部
１１４、４０４  コマンド送信部
１１６  ローカルコントローラ
２０２  コマンド選択部
２０３  予測誤差メモリ
２０４  通信遅延メモリ
２０５  通信遅延推定部
３０３  モデル選択部
３０４  センサ
４０３  コマンド分配部
【図１】
0005857228.tif 000007
【図２】
0005857228.tif 000008
【図３】
0005857228.tif 000009
【図４】
0005857228.tif 000010
【図５Ａ】
0005857228.tif 000011
【図５Ｂ】
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【図６】
0005857228.tif 000013
【図７】
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【図８】
0005857228.tif 000015
【図９】
0005857228.tif 000016
【図１０】
0005857228.tif 000017
【図１１】
0005857228.tif 000018
【図１２】
0005857228.tif 000019