(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物に当接して負圧で保持し、受け渡しを行う受け渡し保持機構であって、
第１保持機構が対象物の底部を、第２保持機構が対象物の開口端部を吸着し、
前記第１保持機構及び第２保持機構がいずれも負圧導入部材と、前記負圧導入部材に対して移動可能、かつ、前記負圧導入部材により突出側の移動範囲が規制された当接部材と、前記当接部材を前記負圧導入部材に対して保持面方向に付勢する付勢部材と、前記当接部材の吸引方向の移動範囲を規制するガイド部材とを備え、
前記負圧導入部材が、気体流通孔を介して保持面側に開口していることを特徴とする受け渡し保持機構。
【請求項２】
前記第２保持機構が、対象物を保持した際に対象物内から外部に連通する大気開放孔を有することを特徴とする請求項１に記載の受け渡し保持機構。
【請求項３】
第１保持機構に保持された対象物を第２保持機構に受け渡す受け渡し方法であって、
前記第１保持機構及び第２保持機構が、それぞれ請求項１又は２に記載の保持機構であり、
前記第１保持機構に保持された対象物と、前記第２保持機構の当接部材の保持面との間隔が、第１保持機構の当接部材の突出可能距離以内となるように、第１保持機構と第２保持機構を対向させ、
前記第１保持機構の負圧導入部材の負圧を解除し、
前記第２保持機構の負圧導入部材で吸引することを特徴とする受け渡し方法。
【請求項４】
移動可能な２つの保持機構を対向位置に配置した受け渡しシステムであって、
前記２つの保持機構が、それぞれ請求項１又は２に記載の第１保持機構及び第２保持機構であり、
対向位置で対向する前記第１保持機構及び第２保持機構は、それぞれの当接部材の保持面の対向間隔が、両方の当接部材とも突出した状態で対象物より短く、または同じで、両方の当接部材が吸引方向に移動した状態で対象物より長くなるように配置されていることを特徴とする受け渡しシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物の受け渡し時に、対象物を負圧で保持する受け渡し保持機構、対向する保持機構の間で対象物を受け渡す受け渡し方法、及び受け渡しシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物を負圧で保持する保持機構は慣用されており、対象物の製造ライン等で、複数の保持機構を用いて保持、受け渡しを行いながら搬送するものも公知である。
例えば、対象物が飲料などを充填する円筒状の缶であり、缶の外周面に印刷・塗装する際、印刷工程で缶の外周面にインキにより印刷をした後、焼付工程でインキ、ワニスの硬化・定着を行うラインで、印刷工程から焼付工程に連続して缶を搬送する際に、保持機構を備えたタレットやコンベアを用いて保持、受け渡しを行いながら搬送するものが公知である。
このような場合、印刷工程では、缶を高速に所定の間隔で搬送しながら、外周面に印刷することが可能であるのに対し、焼付工程はある程度の時間を要することから、装置の長大化を防ぐため、狭い間隔で低速で搬送しながら行うのが望ましい。
【０００３】
このような要請から、連続して供給される缶を保持して搬送するタレットと、被搬送物を保持して連続して搬出する搬出コンベアとを有し、前工程からタレットに搬入された缶を、搬送中に搬送速度と間隔を変更し、搬出コンベアで次工程に搬出する搬送装置が知られており（例えば、特許文献１、２等参照。）、このような搬送装置では、保持機構を備えたタレットやコンベアを用いて保持、受け渡しを行いながら搬送することが必須となる。
これらの公知の搬送装置における保持機構は、鉄製の缶の場合は磁気を用いて吸着するものもあるが、一般的に負圧を利用して吸引するものが多用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３２２８２９５号公報
【特許文献２】特表２０００−５０９００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
負圧を利用する保持機構で対象物を受け渡す場合、受け渡す側の保持機構と受け取る側の保持機構が対向した位置で受け渡しが行われるが、対象物は受け取る側の保持機構からわずかに離れた位置から陽圧等で放出され、その距離を飛び越えて、受け取る側の保持機構の保持面に吸着することとなる。
高速で搬送するためには、極めて短時間にこのプロセスが行われなければならず、対象物が肉厚の薄い缶である場合、受け取る側の保持機構の保持面に当接した際に開口端部（トリム側）に大きな力や衝撃が加わって変形する虞があり、高速での搬送を阻害する要因となっていた。
また、対象物が受け渡す側の保持機構と受け取る側の保持機構のいずれにも触れていない時間内で、２つの保持機構の速度ベクトルの差や重力加速度、空気抵抗等による影響を受け、受け取る側の保持機構の保持位置にズレが生じる虞があり、この影響を少なくするために、全体の速度を抑える必要があった。
【０００６】
本発明は、前記した問題点を解決するものであり、受け渡し時の対象物への衝撃を緩和し、変形を防止するとともに、保持位置のズレを低減し、高速化を図ることが可能な受け渡し保持機構、受け渡し方法及び受け渡しシステムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る受け渡し保持機構は、対象物に当接して負圧で保持し、受け渡しを行う保持機構であって、第１保持機構が対象物の底部を、第２保持機構が対象物の開口端部を吸着し、前記第１保持機構及び第２保持機構がいずれも負圧導入部材と、前記負圧導入部材に対して移動可能、かつ、前記負圧導入部材により突出側の移動範囲が規制された当接部材と、前記当接部材を前記負圧導入部材に対して保持面方向に付勢する付勢部材と、前記当接部材の吸引方向の移動範囲を規制するガイド部材とを備え、前記負圧導入部材が、気体流通孔を介して保持面側に開口していることにより、前記課題を解決するものである。
【０００８】
本発明に係る受け渡し方法は、第１保持機構に保持された対象物を第２保持機構に受け渡す受け渡し方法であって、前記第１保持機構及び第２保持機構が、それぞれ前述の吸着保持機構であり、前記第１保持機構に保持された対象物と前記第２保持機構の当接部材の保持面との間隔が、第１保持機構の当接部材の突出可能距離以内となるように、第１保持機構と第２保持機構を対向させ、前記第１保持機構の負圧導入部材の負圧を解除し、前記第２保持機構の負圧導入部材で吸引することにより、前記課題を解決するものである。
【０００９】
本発明に係る受け渡しシステムは、移動可能な２つの保持機構を対向位置に配置した受け渡しシステムであって、前記２つの保持機構が、それぞれ前述の第１保持機構及び第２保持機構であり、対向位置で対向する前記第１保持機構及び第２保持機構は、それぞれの当接部材の保持面の対向間隔が、両方の当接部材とも突出した状態で対象物より短く、または同じで、両方の当接部材が吸引方向に移動した状態で対象物より長くなるように配置されていることにより、前記課題を解決するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本請求項１に係る受け渡し保持機構によれば、負圧導入部材に対して移動可能、かつ、前記負圧導入部材により突出側の移動範囲が規制された当接部材と、当接部材を負圧導入部材に対して保持面方向に付勢する付勢部材と、当接部材の吸引方向の移動範囲を規制するガイド部材とを備えていることで、第１保持機構及び第２保持機構が対象物を吸着して受け渡す際に、対象物がまず当接部材に当接した後に、付勢部材による押圧力に抗して当接部材が移動し、当接部材がガイド部材に規制されて停止した状態で吸着保持されるため、対象物が吸着される際の衝撃が付勢部材に押圧された当接部材の動きによって緩和され、対象物の変形や損傷を防止することができる。
また、対象物と当接部材とが当接した時点で吸着保持位置が確定するため、保持位置のズレを低減することができる。
そして、対象物の変形を防止し、保持位置のズレを低減しつつ、吸着保持動作の高速化を図ることが可能となる。
【００１１】
本請求項２に記載の構成によれば、第２保持機構が、対象物を保持した際に対象物内から外部に連通する大気開放孔を有することによりエアを適宜吸入し、対象物内の負圧を目標設定値に抑え、また、対象物の開口端部を吸着保持する際のエアの吸引（高バキューム）をバランス良く短時間で行うことができる。
このことで、例えば、対象物が非常に変形しやすい開口端部を有する缶等であっても、開口端部の変形を防止し、保持位置のズレを低減しつつ、吸着保持動作の高速化を図ることが可能となる。
【００１２】
本請求項３に係る受け渡し方法及び本請求項４に係る受け渡しシステムによれば、受け渡しの際に、対象物が２つの保持機構の当接部材のいずれか、あるいは両方に常に当接した状態を維持することが可能となるため、対象物が２つの保持機構の当接部材のいずれにも当接しない時に発生する２つの保持機構の速度ベクトルの差や重力加速度、空気抵抗等による影響が低減され、保持位置のズレがなく、受け渡し動作の高速化を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る受け渡し保持機構を適用した搬送装置の概略説明図。
【図２】本発明に係る受け渡し保持機構を適用した搬送装置の配置説明図。
【図３】本発明に係る受け渡し保持機構を適用した搬送装置の全体配置説明図。
【図４】本発明の第１保持機構の断面図。
【図５】図４の対象物吸着時の断面図。
【図６】本発明の第２保持機構の断面図。
【図７】図６の対象物吸着時の断面図。
【図８】缶を保持マンドレルから第１保持機構に受け渡す直前の状態の説明図。
【図９】缶を保持マンドレルから第１保持機構に受け渡す途中状態の説明図。
【図１０】缶を保持マンドレルから第１保持機構に受け渡し完了状態の説明図。
【図１１】本発明に係る受け渡しシステムの関係寸法図。
【図１２】缶を第１保持機構から第２保持機構に受け渡す直前の状態の説明図。
【図１３】缶を第１保持機構から第２保持機構に受け渡す途中状態の説明図。
【図１４】缶を第１保持機構から第２保持機構に受け渡し完了状態の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係る受け渡し保持機構、受け渡し方法及び受け渡しシステムは、例えば、図１乃至図３に示すような、印刷工程から乾燥定着工程まで被搬送物である缶Ｋを搬送する搬送装置１００に適用される。
この搬送装置１００は、印刷工程から焼付工程まで被搬送物である缶Ｋを搬送するものであり、搬送タレット１１０が、被搬送物である缶Ｋを印刷タレットＴから受け取り、搬出コンベア１３０が、被搬送物である缶Ｋを２列で保持して乾燥定着オーブンＤに搬出するように構成されている。
タレットとして、印刷タレットＴから供給された缶Ｋを受け取る搬送タレット１１０と、缶Ｋを搬出コンベア１３０に受け渡す搬出タレット１２０とを有している。
搬出タレット１２０は、搬出コンベア１３０の２列にそれぞれ対応して２つ設けられている。
搬送タレット１１０及び２つの搬出タレット１２０は、それぞれ、個々に缶Ｋを吸着して保持する複数の保持ユニット１１１、１２１を有している。
保持ユニット１１１、１２１は、搬送タレット１１０及び２つの搬出タレット１２０上で半径方向に移動可能に配置され、間隔調整機構によって保持された缶Ｋの半径位置を回転角度に応じて変化させるように構成されている。
この保持ユニット１１１、１２１が、本発明に係る吸着保持機構を有しており、搬送タレット１１０及び２つの搬出タレット１２０の保持ユニット１１１、１２１の間で、本発明に係る受け渡しシステムが構成されて、本発明に係る受け渡し方法が適用される。
【００１５】
間隔調整機構は、搬送タレット１１０及び２つの搬出タレット１２０に固定的に設けられたカム部材１１３、１２３と、カム部材１１３、１２３と係合して保持ユニット１１１、１２１に設けられたカムフォロア部材１１２、１２２とで構成されている。
また、保持ユニット１１１、１２１の缶Ｋの保持面には、気体流通孔１１４、１２４が設けられ、それぞれ個別に気体流通孔１１４、１２４を通じて供給される負圧で缶Ｋを保持し、正圧で缶Ｋを解放するように構成されている。
なお、気体流通孔１１４、１２４を通じて供給される負圧及び正圧は、図示しない公知の手段で、それぞれ、搬送タレット１１０及び２つの搬出タレット１２０の回転と同期して缶Ｋの保持、移載のタイミングで瞬時に動作可能に構成されている。
【００１６】
図１に示すように、印刷タレットＴの缶を保持する保持マンドレルＴＭから搬送タレット１１０への缶Ｋの移載位置Ｍ１は、それぞれの回転中心Ｃ０とＣ１を結んだ直線上にあり、搬送タレット１１０から２つの搬出タレット１２０への缶Ｋの移載位置Ｍ２は、それぞれの回転中心Ｃ１とＣ２を結んだ直線上にある。
また、２つの搬出タレット１２０から搬送コンベア１３０への缶Ｋの移載位置Ｍ３は、搬出タレット１２０の回転中心Ｃ２から搬送コンベア１３０の搬送方向に垂直となるように延ばした直線上にある。
保持ユニット１１１、１２１のそれぞれの移動軌跡は、搬送タレット１１０から２つの搬出タレット１２０への缶Ｋの移載位置Ｍ２の前後において、回転中心Ｃ１とＣ２を結んだ直線上の中間点で直交する直線移動軌跡領域Ｓ１がそれぞれ形成されるように構成されている。
また、保持ユニット１２１の移動軌跡は、搬出タレット１２０から搬送コンベア１３０への缶Ｋの移載位置Ｍ３の前後において、搬送コンベア１３０の搬送方向に延びる直線移動軌跡領域Ｓ２がそれぞれ形成されるように構成されている。
搬出コンベア１３０は、２つの搬出タレット１２０から缶Ｋが受け渡される２列のコンベアベルト１３１を有しており、図３に示すように、オーブンＤに移載するオーブン搬入装置１４０まで、缶Ｋを２列で搬送するように構成されている。
【００１７】
本発明の受け渡し保持機構における第１保持機構２００は、前述の搬送装置１００の搬送タレット１１０の保持ユニット１１１に用いられるものであり、図４、図５に示すように、気体流通孔１１４を介して保持面側を開口した負圧導入部材２１０と、負圧導入部材２１０に対して移動可能、かつ、負圧導入部材２１０により突出側の移動範囲が規制された当接部材２２０と、当接部材２２０を負圧導入部材２１０に対して保持面方向に付勢する付勢部材であるコイルばね２３０と、当接部材２２０の吸引方向の移動範囲を規制するガイド部材２４０を備えている。
【００１８】
負圧導入部材２１０は、当接部材２２０に設けられた摺動スリーブ２２１を進退可能に外嵌するスライド案内部２１１を有し、スライド案内部２１１の先端側には突出規制段部２１２が設けられ、スライド案内部２１１の後端側にはガイド部材２４０が固定されている。
当接部材２２０は、摺動スリーブ２２１と一体となってスライド案内部２１１に沿って進退可能に構成され、ガイド部材２４０との間に設けられた付勢部材であるコイルばね２３０によって突出方向に付勢されている。
摺動スリーブ２２１の先端側には負圧導入部材２１０の突出側の突出規制段部２１２と当接する係合段部２２２が設けられており、係合段部２２２が突出規制段部２１２に当接することにより、当接部材２２０の突出側の移動範囲が規制されている。
当接部材２２０の嵌入側には嵌入規制端部２２３が形成されており、嵌入規制端部２２３がガイド部材２４０の嵌入規制面２４２に当接することにより、当接部材２２０の嵌入側の移動範囲が規制されている。
また、ガイド部材２４０の外周側には、当接部材２２０が押圧された際の外縁部の変形を防止する変形防止部２４１を有している。
なお、この第１保持機構２００の変形防止部２４１は、必要に応じて設ければ良く、不要とすることもできる。
【００１９】
以上のように形成された第１保持機構２００の動作を説明する。
対象物である缶を吸着保持していない状態では、気体流通孔１１４から負圧を導入しても負圧導入部材２１０の開放側からエアーを吸引するのみで、図４に示すように、当接部材２２０は、コイルばね２３０によって突出方向に付勢され突出側に位置している。
この状態で、缶Ｋの缶底（ボトム部）が当接部材２２０に当接すると、当接部材２２０と缶Ｋの缶底との空間が閉塞されて気体流通孔１１４からの負圧が大きくなり、この負圧によって、図５に示すように、当接部材２２０は缶Ｋを吸着保持した状態でコイルばね２３０の付勢力に抗して嵌入側に移動する。
このことで、当接部材２２０と缶Ｋの缶底との当接の瞬間の衝撃を、当接部材２２０の付勢力に抗した移動により緩和することができる。
【００２０】
本発明の受け渡し保持機構における第２保持機構３００は、前述の搬送装置１００の搬出タレット１２０の保持ユニット１２１に用いられるものであり、図６、図７に示すように、第１保持機構２００と同様に、気体流通孔１２４を介して保持面側を開口した負圧導入部材３１０と、負圧導入部材３１０に対して移動可能、かつ、負圧導入部材３１０により突出側の移動範囲が規制された当接部材３２０と、当接部材３２０を負圧導入部材３１０に対して保持面方向に付勢する付勢部材であるコイルばね３３０と、当接部材３２０の吸引方向の移動範囲を規制するガイド部材３４０を備えている。
【００２１】
負圧導入部材３１０は、当接部材３２０の摺動筒部３２１を進退可能に外嵌するスライド案内部３１１を有し、その裏側に突出規制段部３１２が設けられ、スライド案内部３１１の後端側にはガイド部材３４０が固定されている。
当接部材３２０は、ガイド部材３４０との間に設けられた付勢部材であるコイルばね３３０によって突出方向に付勢されている。
当接部材３２０には、負圧導入部材３１０の突出規制段部３１２と当接する係合段部３２２が設けられており、係合段部３２２が突出規制段部３１２に当接することにより、当接部材３２０の突出側の移動範囲が規制されている。
当接部材３２０の嵌入側には、嵌入規制端部３２３が形成されており、嵌入規制端部３２３がガイド部材３４０の嵌入規制面３４２に当接することにより、当接部材３２０の嵌入側の移動範囲が規制されている。
【００２２】
負圧導入部材３１０、当接部材３２０、及びガイド部材３４０には、負圧導入部材３１０の気体流通孔１２４より小径の大気開放孔３１３、３２４、３４３がそれぞれ設けられ、これら介して外部空間に連通している。
また、負圧導入部材３１０は、対象物である缶Ｋの開口端部より小さく形成されている。
【００２３】
以上のように形成された第２保持機構３００の動作を説明する。
対象物である缶Ｋの開口端部を吸着保持していない状態では、気体流通孔１２４から負圧を導入しても負圧導入部材３１０の開放側からエアーを吸引するのみで、図６に示すように、当接部材３２０は、コイルばね３３０によって突出方向に付勢され突出側に位置している。
この状態で、缶Ｋの開口端部（トリム部）が当接部材３２０に当接すると、当接部材３２０と缶Ｋとの空間が閉塞されて気体流通孔１２４からの負圧が大きくなり、この負圧によって、図７に示すように、当接部材３２０は缶Ｋの開口端部を吸着保持した状態でコイルばね３３０の付勢力に抗して嵌入側に移動する。
このことで、当接部材３２０と缶Ｋの開口端部との当接の瞬間の衝撃を、当接部材３２０の付勢力に抗した移動により緩和することができる。
【００２４】
さらに、負圧導入部材３１０、当接部材３２０、及びガイド部材３４０に、それぞれ大気開放孔３１３、３２４、３４３を設けてエアーを適宜吸入することにより、缶内の負圧を目標設定値に抑え、また、缶Ｋの開口端部を吸着保持する際のエアーの吸引（高バキューム）をバランス良く短時間で行い、強度が弱い缶Ｋの開口端部を吸着しても、その変形を防止することができる。
【００２５】
なお、第１保持機構の当接部材２２０は摺動スリーブ２２１がスライド案内部２１１と摺動し、第２保持機構の当接部材３２０は摺動筒部３２１が直接スライド案内部３１１と摺動しているが、摺動スリーブ２２１の有無は必要に応じて適宜設計すればよい。
また、前述した第１保持機構２００、第２保持機構３００の付勢部材はコイルばね２３０、３３０に限定されず、弾性体であれば他の付勢部材を用いることができる。
さらに、第２保持機構の大気開放孔３１３は、負圧導入部材３１０に設けられているが、缶Ｋの開口端部が当接する部分の内側に位置すれば、当接部材３２０の大気開放孔３２４を保持面側に開口するように設けられていてもよい。
【００２６】
次に、本発明の受け渡し保持機構である第１保持機構２００を搬送タレット１１０の保持ユニット１１１に用い、第２保持機構３００を搬出タレット１２０の保持ユニット１２１に用いた搬送装置１００における缶Ｋの搬送動作について説明する。
一連の搬送動作のうち、搬送タレット１１０の保持ユニット１１１から搬出タレット１２０の保持ユニット１２１への缶Ｋの受け渡し工程において、本発明の一実施形態である受け渡し方法、及び、受け渡しシステムを用いている。
缶Ｋは、図１、図２に示すように、前工程の印刷タレットＴに所定の間隔で配置された保持マンドレルＴＭに保持され、印刷タレットＴの回転によって連続的に搬送タレット１１０への移載位置Ｍ１に向けて移動する。
搬送タレット１１０は、保持ユニット１１１の保持面と保持マンドレルＴＭに保持された缶Ｋとが移載位置Ｍ１で対向するように、同期して連続回転している。
この時、移載位置Ｍ１が搬送タレット１１０と印刷タレットＴのそれぞれの回転中心Ｃ０とＣ１を結んだ直線上の中間点に設定されているため、移載位置Ｍ１では、保持ユニット１１１に用いられる第１保持機構２００と保持マンドレルＴＭの移動速度及び方向が同一となり、その間隔も同じである。
【００２７】
保持マンドレルＴＭの先端と、当接部材２２０が突出した状態の第１保持機構２００の保持面との対向間隔ＬＭは、図８乃至図１０に示すように、缶Ｋの全長ＫＬとほぼ等しくなるように設定されている。
缶Ｋは、図８に示すように、缶底を第１保持機構２００側に向けて保持マンドレルＴＭに保持されており、移載位置Ｍ１の手前から、第１保持機構２００の保持面の気体流通孔１１４を通じて吸引し、移載位置Ｍ１において保持マンドレルＴＭが缶Ｋを公知の手段で第１保持機構２００側に瞬時に放出する。
対向間隔ＬＭが缶Ｋの全長ＫＬとほぼ等しくなるように設定されているため、図９に示すように、放出された缶Ｋは、缶底が第１保持機構２００の当接部材２２０に当接した際に保持マンドレルＴＭから開放される。
缶Ｋの缶底が第１保持機構２００の当接部材２２０に当接した後、図１０に示すように、当接部材２２０が移動可能距離Ｌ２だけ後退した状態で、第１保持機構２００を用いた保持ユニット１１１により缶Ｋの缶底が吸引保持される。
【００２８】
缶Ｋの缶底を負圧により吸引保持した保持ユニット１１１は、搬送タレット１１０の回転に伴いカム部材１１３の形状に沿って回転中心Ｃ１側に移動し、移動速度が減速されるとともに隣接する保持ユニット１１１との間隔が狭くなって、搬出タレット１２０への缶Ｋの移載位置Ｍ２に向かう。
搬出タレット１２０は２つ設けられており、上流側の搬出タレット１２０の保持ユニット１２１は、上流側の移載位置Ｍ２において搬送タレット１１０の１つおきの保持ユニット１１１と対向して缶Ｋの半数を受け取り、下流側の搬出タレット１２０の保持ユニット１２１は、下流側の移載位置Ｍ２において搬送タレット１１０の残りの１つおきの保持ユニット１１１と対向して缶Ｋの残りの半数を受け取る。
【００２９】
搬出タレット１２０の保持ユニット１２１には、前述の第２保持機構３００が用いられており、移載位置Ｍ２において、搬送タレット１１０の保持ユニット１１１に用いられた第１保持機構２００と、搬出タレット１２０の保持ユニット１２１に用いられた第２保持機構３００で、本発明に係る受け渡し方法、及び、受け渡しシステムの一実施形態が構成される。
第１保持機構２００の当接部材２２０と第２保持機構３００の当接部材３２０は、両方とも突出した状態で対向間隔Ｌ１で対向しており、対向間隔Ｌ１は、受け渡される缶Ｋの全長ＫＬよりも小さく、または同じに設定されている。
また、第１保持機構２００の当接部材２２０のみが移動可能距離Ｌ２だけ後退した際の間隔Ｌ１＋Ｌ２、及び、第２保持機構３００の当接部材３２０のみが移動可能距離Ｌ３だけ後退した際の間隔Ｌ１＋Ｌ３は、それぞれ、受け渡される缶Ｋの全長ＫＬよりも大きく設定されている。
【００３０】
缶Ｋは、図１２に示すように、開口端部（トリム部）を第２保持機構３００側に向けて第１保持機構２００に吸引保持されており、移載位置Ｍ２の手前から、第２保持機構３００の保持面の気体流通孔１２４を通じて吸引を開始する。
移載位置Ｍ２において、缶Ｋの開口端部と第２保持機構３００の保持面との間はクリアランスＬＫ２を有しており、第１保持機構２００の保持面の気体流通孔１１４に正圧を与えて缶Ｋを第２保持機構３００の保持面側に放出する。
この時、缶Ｋと同時に第１保持機構２００の当接部材２２０も付勢部材２３０に付勢されて突出することで、図１３に示すように、缶Ｋの缶底は、缶Ｋの開口端部が第２保持機構３００の当接部材３２０に当接するまで、第１保持機構２００の当接部材２２０に対する当接を継続することで、２つの保持機構の速度ベクトルの差や重力加速度、空気抵抗等による影響が低減され、保持位置のズレがなく、受け渡し動作の高速化を図ることが可能となる。
【００３１】
缶Ｋの開口端部が第２保持機構３００の当接部材３２０に当接した後、図１４に示すように、当接部材３２０が移動可能距離Ｌ３だけ後退した状態で、第２保持機構３００を用いた保持ユニット１２１により缶Ｋの開口端部が吸引保持され、缶Ｋの缶底と第１保持機構２００の保持面との間はクリアランスＬＫ１が生じて受け渡しが完了する。
【００３２】
この受け渡しによって、２つの搬出タレット１２０は、それぞれ移載位置Ｍ２において１缶おきの缶Ｋを受け取る。
このため、狭くなった缶Ｋの間隔が一旦倍になるが、保持ユニット１２１は搬出タレット１２０の回転に伴いカム部材１２３の形状に沿って回転中心Ｃ２側に移動し、移動速度がさらに減速されるとともに隣接する保持ユニット１２１との再び間隔が狭くなって、搬送コンベア１３０への缶Ｋの移載位置Ｍ３に向かう。
搬送コンベア１３０は、例えば、保持面に多数の気体流通孔１３４を形成し、反対側から吸引可能なコンベアベルト１３１から成り、缶Ｋを２列で保持可能に構成されている。そして、一方の列（図１に図示する右側の列）には、上流側の搬出タレット１２０の保持ユニット１２１から、他方の列（図１に図示する左側の列）には下流側の搬出タレット１２０の保持ユニット１２１から、それぞれ缶Ｋが移載される。
移載位置Ｍ３の手前から、搬送コンベア１３０のコンベアベルト１３１の保持面の気体流通孔１３４を通じて缶Ｋの缶底を吸引し、移載位置Ｍ３において搬出タレット１２０の保持ユニット１２１の保持面の気体流通孔１２４に正圧を与えて缶Ｋの開口端部の保持を開放することで、缶Ｋの缶底が移載位置Ｍ３で瞬時にコンベアベルト１３１の保持面に吸引保持される。
【００３３】
このような印刷タレットＴから搬出コンベア１３０に至る一連の動作により、缶Ｋを２列化すると同時に、缶Ｋの間隔が狭くなり、移動速度も減速される。
例えば、搬送タレット１１０における移載位置Ｍ１とＭ２の半径位置の比が１／２、２つの搬出タレット１２０における移載位置Ｍ２とＭ３の半径位置の比が１／２とすると、搬出コンベア１３０における缶Ｋの移動速度は、印刷タレットＴの移載位置Ｍ１での缶Ｋの移動速度の１／４、同様に缶Ｋの間隔は１／２となり、かつ、搬出コンベア１３０で２列化される。
【００３４】
搬出タレット１２０から搬出コンベア１３０に受け渡された缶Ｋは、焼付工程を行うオーブンＤに移載するオーブン搬入装置１４０まで搬送される。
オーブンＤでは、幅方向に１列に並べられた多数の缶Ｋを、列の並びと直交する方向に搬送しながら焼付を行うものであり、缶Ｋは、搬出コンベア１３０でオーブン搬入装置１４０に運び込まれ、オーブン搬入装置１４０が２列をまとめてオーブンＤに移載する。
オーブンＤでは、缶Ｋの列のピッチと、各列の缶Ｋのピッチをほぼ同一とし、かつ、隣り合う列で缶Ｋが半ピッチずれて千鳥状に配列されるのが望ましいため、２列の缶Ｋが半ピッチずれた状態でオーブン搬入装置１４０に到達するように、搬出コンベア１３０の２つのコンベアベルト１３１の搬送経路長が異なるように構成されている。
【００３５】
搬出コンベア１３０は、図３に示すように、２箇所の側方コーナー部１３２を有しており、この側方コーナー部１３２における２つのコンベアベルト１３１の曲線半径をそれぞれ独立して設定することで、それぞれの搬送経路長の差を自由に変更できる。
このため、搬出タレット１２０から受け渡された時点での２つのコンベアベルト１３１上での２列の缶Ｋの配置関係がどのようなものであっても、側方コーナー部１３２における２つのコンベアベルト１３１の曲線半径をそれぞれ適宜設定することで、確実に２列の缶Ｋが半ピッチずれた状態でオーブン搬入装置１４０に到達するように設計することができる。
なお、搬出コンベア１３０の全体の配置・経路に応じて、２つのコンベアベルト１３１の搬送経路長の差を設ける部分をいかなる部分に設けてもよく、搬出コンベア１３０の経路上に、２つのコンベアベルト１３１で搬送速度の異なる部分を設けて、それぞれの列の缶Ｋの位置関係を調整するようにしてもよい。
【００３６】
また、搬送タレット１１０と搬出タレット１２０の２段階で間隔調整機構を有することで、１段では達成することが困難な２列化と間隔の減少を両立させ、かつ、移載位置での速度差をなくしているが、さらに多段とし、間隔調整機構を多段化することで、３列以上の複数列化も可能であり、間隔も最小化することが可能となる。
また、多段とする際には、いずれかの段に間隔調整機構を有さないタレットを設けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明の受け渡し保持機構、受け渡し方法及び受け渡しシステムは、被搬送物を、異なる搬送手段の間で受け渡すものであれば、いかなる用途、いかなる被搬送物であってもよく、様々な被搬送物の吸着搬送、受け渡しに適用可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１００  ・・・  搬送装置
１１０  ・・・  搬送タレット
１１１  ・・・  保持ユニット
１１２  ・・・  カムフォロア部材
１１３  ・・・  カム部材
１１４  ・・・  気体流通孔
１２０  ・・・  搬出タレット
１２１  ・・・  保持ユニット
１２２  ・・・  カムフォロア部材
１２３  ・・・  カム部材
１２４  ・・・  気体流通孔
１３０  ・・・  搬出コンベア
１３１  ・・・  コンベアベルト
１３２  ・・・  側方コーナー部
１３４  ・・・  気体流通孔
１４０  ・・・  オーブン搬入装置
２００  ・・・  第１保持機構（吸着保持機構）
２１０  ・・・  負圧導入部材
２１１  ・・・  スライド案内部
２１２  ・・・  突出規制段部
２２０  ・・・  当接部材
２２１  ・・・  摺動スリーブ
２２２  ・・・  係合段部
２２３  ・・・  嵌入規制端部
２３０  ・・・  コイルばね（付勢部材）
２４０  ・・・  ガイド部材
２４１  ・・・  変形防止部
２４２  ・・・  嵌入規制面
３００  ・・・  第２保持機構（吸着保持機構）
３１０  ・・・  負圧導入部材
３１１  ・・・  スライド案内部
３１２  ・・・  突出規制段部
３１３  ・・・  大気開放孔
３２０  ・・・  当接部材
３２１  ・・・  摺動筒部
３２２  ・・・  係合段部
３２３  ・・・  嵌入規制端部
３２４  ・・・  大気開放孔
３３０  ・・・  コイルばね（付勢部材）
３４０  ・・・  ガイド部材
３４２  ・・・  嵌入規制面
３４３  ・・・  大気開放孔
Ｋ    ・・・  缶（被搬送物）
Ｔ    ・・・  印刷タレット
ＴＭ  ・・・  保持マンドレル
Ｓ    ・・・  直線移動軌跡領域
Ｍ    ・・・  移載位置
Ｃ    ・・・  回転中心
Ｄ    ・・・  乾燥定着オーブン
Ｌ１  ・・・  対向間隔（第１保持機構と第２保持機構の双方突出時）
Ｌ２  ・・・  移動可能距離（第１保持機構の）
Ｌ３  ・・・  移動可能距離（第２保持機構の）
ＬＭ  ・・・  対向間隔（保持マンドレルと第１保持機構の）
ＬＫ１  ・・  クリアランス（缶と第１保持機構の）
ＬＫ２  ・・  クリアランス（缶と第２保持機構の）
【要約】
【課題】受け渡し時の対象物への衝撃を緩和し、変形を防止するとともに、保持位置のズレを低減し、高速化を図ることが可能な受け渡し保持機構、受け渡し方法及び受け渡しシステムを提供すること。
【解決手段】第１保持機構２００が対象物の底部を、第２保持機構３００が対象物の開口端部を吸着し、前記第１保持機構２００及び第２保持機構３００がいずれも負圧導入部材２１０、３１０と、前記負圧導入部材に対して移動可能な当接部材２２０、３２０と、前記当接部材を前記負圧導入部材に対して保持面方向に付勢する付勢部材２３０、３３０と、前記当接部材の吸引方向の移動範囲を規制するガイド部材２４０、３４０とを備え、前記負圧導入部材２１０、３１０が、気体流通孔１１４、１２４を介して保持面側に開口している。
【選択図】図１１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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