(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体（１０２）と、レーダ波を送受信するアンテナが形成され且つ前記筐体に対する傾斜角度を変更可能なアンテナ基板（１０１）と、前記アンテナ基板の傾斜角度である基板傾斜角度を変化させることで、前記筐体に対する前記アンテナのビーム軸の向きを変化させるアクチュエータ（１５，１０３，１０４）と、前記アンテナ基板を介してレーダ波を送受信し、受信電力を測定する測定部を備えたレーダ装置（１）を検査対象として、前記基板傾斜角度について予め定められた調整範囲に対応する駆動範囲の全体に渡って前記アクチュエータが作動するか否かを検査するレーダ検査方法であって、
前記レーダ装置の筐体が固定され、予め定められた設備基準面に対する前記筐体の傾斜角度である筐体傾斜角度を変化させることで、前記設備基準面に対する前記アンテナのビーム軸の向きであるビーム方向を変化させる筐体固定部（２）、及び、前記筐体固定部に固定されたレーダ装置の前記ビーム方向が、前記設備基準面に対して予め定められた指定方向である場合に、前記測定部にて測定される受信電力が最大となる場所に配置されるリフレクタ（４）を備えた検査設備を使用し、
前記筐体傾斜角度が予め設定された基準筐体角度である場合に、前記アンテナのビーム軸の向きが前記指定方向となる前記基板傾斜角度が基準基板角度、該基準基板角度から前記調整範囲の境界までの角度を境界角度として、
前記筐体傾斜角度を前記基準筐体角度から前記境界角度だけ異なる角度に設定すると共に、前記アクチュエータを駆動して、前記ビーム方向が前記指定方向に維持されるように前記基板傾斜角度を前記基板傾斜角度から前記境界角度だけ異なる角度に設定し、前記測定部に受信電力を測定させる第１のステップ（Ｓ１１０〜Ｓ１３０，Ｓ１７０〜Ｓ１９０）と、
前記筐体傾斜角度を保持したまま、前記アクチュエータを駆動して、前記基板傾斜角度を、予め定められた追加角度だけ前記調整範囲外に外れた角度に設定し、前記測定部に受信電力を測定させる第２のステップ（Ｓ１４０〜Ｓ１５０，Ｓ２００〜Ｓ２１０）と、
前記第１のステップでの測定結果と前記第２のステップでの測定結果との差が予め設定された判定閾値より大きいか否かを判定する第３のステップ（Ｓ１６０，Ｓ２２０）と、
を備えることを特徴とするレーダ検査方法。
【請求項２】
前記調整範囲の境界が複数存在し、該境界のそれぞれについて前記第１〜第３のステップを実行することを特徴とする請求項１に記載のレーダ検査方法。
【請求項３】
筐体（１０２）と、レーダ波を送受信するアンテナが形成され且つ前記筐体に対する傾斜角度を変更可能なアンテナ基板（１０１）と、前記アンテナ基板の傾斜角度である基板傾斜角度を変化させることで、前記筐体に対する前記アンテナのビーム軸の向き変化させるアクチュエータ（１５，１０３，１０４）と、前記アンテナ基板を介してレーダ波を送受信し、受信電力を測定する測定部を備えたレーダ装置（１）を検査対象として、前記基板傾斜角度について予め定められた調整範囲に対応する駆動範囲の全体に渡って前記アクチュエータが作動するか否かを検査するレーダ検査装置であって、
前記レーダ装置の筐体が固定され、予め定められた設備基準面に対する前記筐体の傾斜角度である筐体傾斜角度を変化させることで、前記設備基準面に対する前記アンテナのビーム軸の向きであるビーム方向を変化させる筐体固定部（２）と、
前記筐体固定部に固定されたレーダ装置の前記ビーム方向が、前記設備基準面に対して予め定められた指定方向である場合に、前記測定部にて測定される受信電力が最大となる場所に配置されるリフレクタ（４）と、
前記筐体傾斜角度が予め設定された基準筐体角度である場合に、前記アンテナのビーム軸の向きが前記指定方向となる前記基板傾斜角度が基準基板角度、該基準基板角度から前記調整範囲の境界までの角度を境界角度として、
前記筐体傾斜角度を前記基準筐体角度から前記境界角度だけ異なる角度に設定すると共
に、前記アクチュエータを駆動して、前記ビーム方向が前記指定方向に維持されるように前記基板傾斜角度を前記基板傾斜角度から前記境界角度だけ異なる角度に設定し、前記測定部に受信電力を測定させる第１測定手段（３１，Ｓ１１０〜Ｓ１３０，Ｓ１７０〜Ｓ１９０）と、
前記筐体傾斜角度を保持したまま、前記アクチュエータを駆動して、前記基板傾斜角度を、予め定められた追加角度だけ前記調整範囲外に外れた角度に設定し、前記測定部に受信電力を測定させる第２測定手段（３１，Ｓ１４０〜Ｓ１５０，Ｓ２００〜Ｓ２１０）と、
前記第１測定手段での測定結果と前記第２測定手段での測定結果との差が予め設定された判定閾値より大きいか否かを判定する判定手段（３１，Ｓ１６０，Ｓ２２０）と、
を備えることを特徴とするレーダ検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンテナのビーム軸を調整可能に構成されたレーダ装置の動作を検査するレーダ検査方法及びレーダ検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の走行安全などのためにレーダ装置が用いられている。レーダ装置の検知精度を確保するためには、レーダ装置の出荷時や車体への組付時に、レーダ波の出射方向（ビーム軸）が所望の方向を向くように検査、調整する必要がある。
【０００３】
また、このような検査や調整を、手作業によらず実施可能とするために、アンテナが形成された基板（以下「アンテナ基板」という）の筐体に対する傾斜角度を、アクチュエータを駆動することで変化させるように構成する共に、アンテナ基板の傾斜角度を検知する傾きセンサを設け、この傾きセンサでの検知結果に従ってアクチュエータの駆動量を制御することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２５０９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、このようなアクチュエータによってアンテナ基板の傾斜角度を制御するレーダ装置では、出荷時等に、アンテナ基板の傾斜角度の調整範囲に対応した所望の範囲でアクチュエータが正常に作動するか否かを検査する必要がある。このような検査は、例えば、アクチュエータの駆動量と傾きセンサでの検出結果との対応関係を測定することによって実現することができる。
【０００６】
しかし、レーダ装置に傾きセンサが搭載されていない場合、このような手法を用いることができないという問題があった。
本発明は、上記問題点を解決するために、アンテナのビーム軸の方向を変化させるアクチュエータが所望の範囲で正常に作動するか否かを、傾きセンサを用いることなく検査するレーダ検査方法及びレーダ検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた発明である請求項１に記載のレーダ検査方法では、筐体に対するアンテナ基板の傾斜角度をアクチュエータによって変化させることで、筐体に対するアンテナのビーム軸の向きが調整可能に構成されると共に、アンテナ基板を介してレーダ波を送受信して受信電力を測定する測定部を備えたレーダ装置を検査の対象とする。
【０００８】
また、本発明のレーダ検査方法では、レーダ装置の筐体が固定され、予め定められた設備基準面に対する筐体の傾斜角度（筐体傾斜角度）を変化させることで、設備基準面に対するアンテナのビーム軸の向きであるビーム方向を変化させる筐体固定部、及び、筐体固定部に固定されたレーダ装置のビーム方向が設備基準面に対して予め定められた指定方向である場合に、測定部にて測定される受信電力が最大となる場所に配置されるリフレクタを備えた検査設備を使用する。
【０００９】
ここで、筐体傾斜角度が予め設定された基準筐体角度である場合に、アンテナのビーム軸の向きが指定方向となる基板傾斜角度を基準基板角度、該基準基板角度から調整範囲の境界までの角度を境界角度と称するものとする。
【００１０】
そして、第１のステップでは、筐体傾斜角度を基準筐体角度から境界角度だけ異なる角度に設定すると共に、アクチュエータを駆動して、ビーム方向が指定方向となるように基板傾斜角度を基板傾斜角度から境界角度だけ異なる角度に設定し、測定部に受信電力を測定させる。
【００１１】
次に、第２のステップでは、基板傾斜角度を保持したまま、前記アクチュエータを駆動して、基板傾斜角度を、予め定められた追加角度だけ調整範囲外に外れた角度に設定し、測定部に受信電力を測定させる。
【００１２】
最後に、第３のステップでは、第１のステップでの測定結果と第２のステップでの測定結果との差が予め設定された判定閾値より大きいか否かを判定する。
つまり、アクチュエータが正常に作動しているのであれば、第１のステップでは、ビーム方向が指定方向とほぼ一致し、第２のステップでは、ビーム方向が指定方向から追加角度だけ逸れることになる。そして、測定部での測定結果は、ビーム方向が指定方向と一致している場合に最大となり、指定方向に対する角度が大きくなるほど小さくなる。従って、第３のステップにて、両測定結果の差が判定閾値より大きければ、基板傾斜角度の調整範囲の境界付近で、アクチュエータが正常に作動していると判断することができる。
【００１３】
このように本発明によれば、アンテナの傾斜角度を変化させるアクチュエータが所望の範囲で正常に動作するか否かの検査を、傾きセンサを用いることなく実現することができる。
【００１４】
また、請求項３に記載のアンテナ検査装置では、第１測定手段が上述の第１のステップで実行する処理を実現し、第２測定手段が上述の第２のステップで実行する処理を実現し、判定手段が上述の第３のステップで実行する処理を実現する。
【００１５】
従って、本発明のアンテナ検査装置によれば、上述のアンテナ検査方法を実現することができ、その方法を実施することで得られる効果と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】アンテナ検査システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】レーダ装置及びローテータにおける可動部の概略的な構成及び動作を示す説明図である。
【図３】アクチュエータ検査処理の内容を示すフローチャートである。
【図４】アクチュエータ検査処理時におけるレーダ装置及びローテータの状態を示す説明図である。
【図５】アクチュエータ検査処理時におけるレーダ装置及びローテータの状態を示す説明図である。
【図６】基板傾斜角度と受信電力との関係を、筐体傾斜角度毎に示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
ここでは、レーダ装置１の出荷前等に、アンテナのビーム軸の調整に使用するアクチュエータの動作を検査する際に使用するレーダ検査システムについて説明する。
【００１８】
＜全体構成＞
レーダ検査システムは、図１に示すように、検査対象となるレーダ装置１と、レーダ装置１が固定され、予め設定された設備基準面に対するレーダ装置１の傾斜角度を変化させるローテータ２と、レーダ装置１やローテータの動作を制御してレーダ装置１の検査を実行する検査ツール３と、ローテータ２に固定されたレーダ装置１に対して所定の位置関係を有するように設置されるリフレクタ４とで構成される。
【００１９】
なお、設備基準面は、例えば、水平面或いはローテータ２を設置した設置面に対して平行な面等が用いられる。また、ローテータ２及びリフレクタ４を総称して検査設備ともいう。
【００２０】
＜レーダ装置＞
レーダ装置１は、送信信号に従ってミリ波帯の電磁波からなるレーダ波（本実施形態ではＦＭＣＷ波）を送信する送信アンテナ１１と、レーダ波を受信する複数のアンテナ素子からなる受信アンテナ１２と、送信アンテナ１１に供給する送信信号の生成、及び受信アンテナ１２からの受信信号に基づくビート信号（送信信号との差の周波数成分）の生成を行うと共に、受信信号の信号強度の測定を行う送受信回路１３と、検査ツール３等の外部装置との通信を行うための通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１４と、送信アンテナ１１及び受信アンテナ１２のビーム軸の向き（送信アンテナの送信強度や受信アンテナの受信利得が最大となる方向）を変化させるためのアクチュエータからなる駆動部１５と、通信Ｉ／Ｆ１４を介して入力される指令に従って、送受信回路１３や駆動部１５を利用した各種処理を実行し、その処理結果を通信Ｉ／Ｆ１４を介して出力する信号処理部１６とを備えている。
【００２１】
なお、送信アンテナ１１及び受信アンテナ１２は、同一の基板（以下「アンテナ基板」）１０１上に形成された、いわゆる平面アンテナからなる。また、ここでは、アンテナ基板１０１のアンテナ形成面に対する法線方向がビーム軸の向きと一致するように構成されている。
【００２２】
そして、図２に示すように、アンテナ基板１０１は、筐体１０２を基準とした傾斜角度（ひいてはビーム軸の向き）を変化させることが可能となるよう筐体１０２に対して揺動可能に支持されている。但し、受信アンテナ１２を構成する複数のアンテナ素子はアレイ状に一列に配列されており、その配列方向が筐体の左右方向（図中、紙面の奥行き方向）と一致し、且つ、ビーム軸が筐体１０２の上下方向に変化するようにされている。
【００２３】
また、筐体１０２内には、駆動部１５を構成するアクチュエータ１０３や付勢部材１０４の他、信号処理部１６や通信Ｉ／Ｆ１４を実装する制御基板（図示せず）も収納されている。
【００２４】
なお、アクチュエータ１０３は、一端がアンテナ基板と接触する位置に配置された駆動軸を有し、この駆動軸を軸方向（以下「駆動軸方向」という）に変位させる周知のリニア型ステッピングモータからなる。また、付勢部材１０４は、アンテナ基板１０１をアクチュエータ１０３の駆動軸に当接させる方向に付勢するばねからなる。
【００２５】
つまり、アンテナ基板１０１は、アクチュエータ１０３を構成する駆動軸の変位量（ひいてはステッピングモータの駆動ステップ数）が、アクチュエータ１０３によるアンテナ基板１０１の駆動量（以下「アクチュエータ駆動量」という）と一致し、このアクチュエータ駆動量に応じて筐体１０２に対する傾斜角度が変化するように構成されている。
【００２６】
以下では、予め設定された筐体１０２の上下方向（以下「筐体上下方向」という）に対するアンテナ基板１０１の傾斜角度を基板傾斜角度、筐体上下方向と一致する時の基板傾斜角度を基準基板角度、基板傾斜角度の調整が可能な角度範囲を調整範囲という。また、調整範囲は、少なくとも、アクチュエータ１０３の駆動軸の可動範囲に対応した基板傾斜角度の角度範囲より狭く設定されており、ここでは、基準基板角度を中心とする±θ１（境界角度）の範囲に設定されている。
【００２７】
図１に戻り、信号処理部１６は、通信Ｉ／Ｆ１４を介して通常動作を実行する旨の指令を受けた場合には、送受信回路１３を周期的に作動させ、送受信回路１３から供給されるビート信号をサンプリングして周波数解析し、その解析結果に基づいて、レーダ波を反射した物標に関する情報（距離，相対速度，方位等）を通信Ｉ／Ｆ１４を介して出力する。
【００２８】
また、信号処理部１６は、通信Ｉ／Ｆ１４を介して検査動作を実行する旨の指令を受けた場合には、指令に示されたアクチュエータ駆動量に従って駆動部１５を作動させると共に、送受信回路１３を作動させることで得られた受信強度の測定結果を通信Ｉ／Ｆ１４を介して出力する。なお、受信強度の測定結果としては、受信アンテナ１２を構成する各アンテナ素子での受信電力の平均値又は合計値を出力する。
【００２９】
＜ローテータ＞
ローテータ２は、図２に示すように、レーダ装置１が固定される取付部２１と、この取付部２１を揺動可能に支持する基部２２とを備え、基部２２に、取付部２１を駆動するアクチュエータ等が内蔵された周知のものである。
【００３０】
なお、取付部２１は、設備基準面に直交する所定面内で揺動する。以下では、取付部２１に固定されたレーダ装置１の筐体上下方向が、所定面内で設備基準面に直交する方向に対して成す角度を筐体傾斜角度、設備基準面に直交する方向と一致する時の筐体傾斜角度を基準筐体角度という。また、ここでは、筐体傾斜角度が基準筐体角度に設定され、且つ取付部２１に固定されたレーダ装置１の基板傾斜角度が基準基板角度に設定されている場合に、ビーム軸方向は、設備基準面を基準として予め定められた指定方向と一致するものとする。
【００３１】
ここで、指定方向とは、車体等に取り付けられたレーダ装置１が、検知対象となる物標を効果的に検出することができる向きであり、実験等によって求められる。
また、図２は、ローテータ２の構成、動作を理解するための簡略的な図であり、実際には、ローテータ２は、ローテータ２１を揺動させても、ローテータ２１に固定されたレーダ装置１とリフレクタ４との距離が変化せず、しかも、アンテナ基板１０１の回転軸と、ローテータ２の回転軸とが同じとなるようにとなるように構成されている。
＜リフレクタ＞
リフレクタ４は、レーダ装置１から照射されるレーダ波を反射する反射材で構成された周知のものである。そして、リフレクタ４は、ローテータ２に固定されたレーダ装置１のビーム軸方向が指定方向と一致する場合に、レーダ装置１での受信強度（リフレクタからの反射波）が最大となる場所に設置される。
【００３２】
＜検査ツール＞
図１に戻り、検査ツール３は、マイクロコンピュータを中心に構成され、当該検査ツール３の各部を統括制御する制御部３１と、レーダ装置１との通信を行う通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）３２と、各種操作キーを介して情報の入力を受け付ける操作部３３と、操作部３３の操作方法や、操作部３３を操作することでレーダ装置１から取得した情報等を表示する表示部３４とを備えている。
【００３３】
ここで、検査ツール３の制御部３１が実行するアクチュエータ検査処理の内容を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
なお、本処理は、操作部３３にて所定の操作が行われると起動する。また、筐体傾斜角度及び基板傾斜角度は、ビーム軸を下向きに変化させる方向をプラス（＋）、ビーム軸を上向きに変化させる方向をマイナス（−）とする。
【００３４】
本処理が起動すると、まず、ローテータ２を駆動して、筐体傾斜角度を−θ１に設定する（Ｓ１１０）と共に、アクチュエータ１０３を駆動して、基板傾斜角度を＋θ１に設定する（Ｓ１２０）。
【００３５】
これにより、筐体傾斜角度によるビーム軸の向きの変化と基板傾斜角度によるビーム軸の向きの変化とが相殺されるため、設備基準面に対するビーム軸の向き（ビーム方向）は指定方向を向いた状態となる。
【００３６】
この状態で、送受信回路１３を介して受信電力を測定させる指令を信号処理部１６に出力し、その測定結果Ｖ１（図６参照）を信号処理部１６から取得する（Ｓ１３０）。
次に、筐体傾斜角度を−θ１に保持したまま、アクチュエータ１０３を駆動して、基板傾斜角度をθ１＋θ２に設定する（Ｓ１４０）。なお、θ２は、アクチュエータ１０３による駆動が可能な範囲内で設定される追加角度である。
【００３７】
この状態で、送受信回路１３を介して受信電力を測定される指令を信号処理部１６に出力し、その測定結果Ｖ２（図６参照）を信号処理部１６から取得する（Ｓ１５０）。
ここで、図４は、筐体傾斜角度を−θ１に設定した状態を示したものであり、図中、アンテナ基板１０１は、基板傾斜角度を基準基板角度に設定した状態を一点鎖線、基板傾斜角度を＋θ１に設定した状態（測定結果Ｖ１取得時の状態）を実線、基板傾斜角度をθ１＋θ２に設定した状態（測定結果Ｖ２取得時の状態）を点線で示す。
【００３８】
そして、測定結果Ｖ１，Ｖ２に基づき、両測定結果の差（Ｖ１−Ｖ２）が予め設定された判定閾値Ｖthより大きいか否かを判断する（Ｓ１６０）。なお、判定閾値Ｖthは、基板傾斜角度と受信電力との関係（図６参照）に基づいて適宜設定される。
【００３９】
Ｓ１６０で肯定判断された場合、基板傾斜角度が＋θ１となる付近でアクチュエータ１０３は正常に作動しているものとして、今度は、ローテータ２を駆動して、筐体傾斜角度を＋θ１に設定する（Ｓ１７０）と共に、アクチュエータ１０３を駆動して、基板傾斜角度を−θ１に設定する（Ｓ１８０）。
【００４０】
これにより、筐体傾斜角度によるビーム軸の向きの変化と基板傾斜角度によるビーム軸の向きの変化とが相殺されるため、設備基準面に対するビーム軸の向き（ビーム方向）は指定方向を向いた状態となる。
【００４１】
この状態で、送受信回路１３を介して受信電力を測定させる指令を信号処理部１６に出力し、その測定結果Ｖ３（図６参照）を信号処理部１６から取得する（Ｓ１９０）。
次に、筐体傾斜角度を＋θ１に保持したまま、アクチュエータ１０３を駆動して、基板傾斜角度を−（θ１＋θ２）に設定する（Ｓ２００）。
【００４２】
これにより、ビーム軸は指定方向より少し下を向いた状態となる。
この状態で、送受信回路１３を介して受信電力を測定される指令を信号処理部１６に出力し、その測定結果Ｖ４（図６参照）を信号処理部１６から取得する（Ｓ２１０）。
【００４３】
ここで、図５は、筐体傾斜角度を＋θ１に設定した状態を示したものであり、図中、アンテナ基板１０１は、基板傾斜角度を基準基板角度に設定した状態を一点鎖線、基板傾斜角度を−θ１に設定した状態（測定結果Ｖ３取得時の状態）を実線、基板傾斜角度を−（θ１＋θ２）に設定した状態（測定結果Ｖ４取得時の状態）を点線で示す。
【００４４】
そして、測定結果Ｖ３，Ｖ４に基づき、両測定結果の差（Ｖ３−Ｖ４）が判定閾値Ｖthより大きいか否かを判断する（Ｓ２２０）。
Ｓ２２０で肯定判断された場合、基板傾斜角度が−θ１となる付近でもアクチュエータ１０３は正常に作動しているものとして、検査結果が良好（ＯＫ）であることを示す検査結果を、表示部３４を介して出力する（Ｓ２３０）。つまり、基板傾斜角度が＋θ１及び−θ１となる付近のいずれでも、アクチュエータ１０３が正常に作動していることが確認されれば、当然、その途中で、基板傾斜角度を＋θ１から＋θ２移動させているため、基板傾斜角度の調整範囲（−θ１〜＋θ１）に対応する駆動範囲の全体に渡ってアクチュエータ１０３の作動が確認されたことになる。
【００４５】
一方、Ｓ１６０又はＳ２２０にて否定判断された場合、基板傾斜角度が＋θ１又は−θ１となる付近の少なくとも一方で、アクチュエータ１０３が正常に作動していないものとして、検査結果が不良（ＮＧ）であることを示す検査結果を、表示部３４を介して出力する（Ｓ２４０）。
【００４６】
検査結果の出力（Ｓ２３０又はＳ２４０）後は、ローテータ２を駆動して筐体傾斜角度を基準筐体角度に設定すると共に、アクチュエータ１０３を駆動して基板傾斜角度を基準基板角度に設定（リセット）して（Ｓ２５０）本処理を終了する。
【００４７】
＜効果＞
以上説明したように、本実施形態のレーダ検査システムによれば、アンテナ基板１０１の傾斜角度を検出する傾きセンサ等を用いることなく、基板傾斜角度（ひいてはアンテナのビーム軸）を変化させるアクチュエータ１０３が、調整範囲に対応した所望の駆動範囲の全体に渡って正常に作動するか否かを検査することができる。
【００４８】
しかも、受信電力の測定を行うのは調査範囲の境界毎に２点ずつだけであるため、短時間で効率よく検査を行うことができる。
＜他の実施形態＞
以上本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく様々な態様で実施することが可能である。
【００４９】
例えば、上記実施形態では、アクチュエータ検査処理を検査ツール３の制御部３１が実行するように構成したが、これをレーダ装置１の信号処理部１６が実行するように構成してもよい。この場合、検査ツール３は、信号処理部１６に対するアクチュエータ検査処理の起動指示、及び信号処理部１６から取得される処理結果の報知を行うように構成すればよい。
【符号の説明】
【００５０】
１…レーダ装置  ２…ローテータ  ３…検査ツール  ４…リフレクタ  １１…送信アンテナ  １２…受信アンテナ  １３…送受信回路  １５…駆動部  １６…信号処理部  ２１…取付部  ２２…基部  ３１…制御部  ３２…通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）  ３…操作部  ３４…表示部  １０１…アンテナ基板  １０２…筐体  １０３…アクチュエータ  １０４…付勢部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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