(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部の交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換する第１の制御装置としての電力変換制御装置と、
前記電力変換制御装置にネットワークを介して接続され、予め設定された送信タイミングパターンで前記電力変換制御装置にメッセージを送信する１以上の第２の制御装置と
を備え、
前記電力変換制御装置は、
前記交流電源からの入力電圧を検出する電圧検出部と、
前記電圧検出部で検出した入力電圧に基づいて、前記入力電圧の電圧波形のゼロクロスポイントを検出するゼロクロス検出部と
を有し、
前記電力変換制御装置は、前記ゼロクロス検出部が検出した前記ゼロクロスポイントと前記第２の制御装置から前記メッセージを受信した受信時間とに基づいて、前記送信タイミングパターンの変更の要否を判定し、前記送信タイミングパターンの変更が必要であると判定した場合に、前記ゼロクロスポイントと前記受信時間とが重ならないように、前記第２の制御装置に対して、前記送信タイミングパターンの変更を指示する送信タイミング変更メッセージを送信する、
電力変換制御システム。
【請求項２】
前記電力変換制御装置は、
前記ゼロクロス検出部が検出した前記ゼロクロスポイントと前記第２の制御装置から前記メッセージを受信した前記受信時間との時間差が閾値以下の場合に、前記送信タイミングパターンの変更が必要であると判定し、前記時間差が前記閾値より大きい場合には、前記送信タイミングパターンの変更は不要であると判定する、
請求項１に記載の電力変換制御システム。
【請求項３】
前記電力変換制御装置は、
前記ネットワークを介して前記第２の制御装置との間の通信を行う第１の通信インターフェース部と、
前記第１の通信インターフェース部によって前記第２の制御装置から前記メッセージが受信された受信時間を取得するメッセージ受信時間取得部と、
前記ゼロクロス検出部で検出された前記ゼロクロスポイントと前記第２の制御装置からの前記メッセージの受信時間とに基づいて、前記第２の制御装置の前記送信タイミングパターンの変更の要否を判定する送信タイミング変更要否判定部と、
前記送信タイミング変更要否判定部の判定結果に基づいて、前記第２の制御装置に対して前記送信タイミング変更メッセージを送信する送信タイミング変更メッセージ送信部と
を有し、
前記第２の制御装置が、
前記ネットワークを介して前記電力変換制御装置との間の通信を行う第２の通信インターフェース部と、
１以上の前記送信タイミングパターンを含む送信タイミング変更リストを記録する送信タイミング変更リスト記録部と、
前記第２の通信インターフェース部が前記送信タイミング変更メッセージを受信したときに、当該送信タイミング変更メッセージの指示内容に従って前記送信タイミング変更リストの中の送信タイミングパターンを用いて、前記送信タイミングパターンを変更する送信タイミング変更部と
を有する、
請求項２に記載の電力変換制御システム。
【請求項４】
前記第２の制御装置が前記電力変換制御装置に対して送信する前記メッセージには複数の種別があり、
前記送信タイミング変更リストの前記送信タイミングパターンは、前記メッセージの種別ごとに設定され、
１つまたは複数の前記送信タイミングパターンごとに、それらを識別するためのリスト番号が付与されており、
前記送信タイミング変更メッセージには、前記第２の制御装置に対して送信タイミングパターンの変更を指示する変更命令と、当該変更に用いる前記送信タイミング変更リストの中の送信タイミングパターンを指定する前記リスト番号とが含まれる、
請求項３に記載の電力変換制御システム。
【請求項５】
前記送信タイミング変更リストの前記送信タイミングパターンにおける送信タイミングは、前記交流電源からの入力電圧の電圧波形のゼロクロスポイントと前記第２の制御装置からの前記メッセージの受信時間との時間差が前記閾値以下とならないよう設定され、
前記送信タイミングパターンは、連続する複数回の送信タイミングを含み、
前記連続する複数回分の送信タイミングの合計時間が、前記送信タイミングパターンの周期となる、
請求項３または４に記載の電力変換制御システム。
【請求項６】
前記送信タイミング変更メッセージ送信部は、前記送信タイミング変更要否判定部がメッセージ送信タイミングの変更要否の判定に使用したメッセージに対する送信タイミング変更メッセージを送信する、
請求項３から５までのいずれか１項に記載の電力変換制御システム。
【請求項７】
前記リスト番号は、前記送信タイミング変更リストの各メッセージの送信タイミングパターンごとに付与され、
前記電力変換制御装置の前記送信タイミング変更メッセージ送信部が前記第２の制御装置に対して前記送信タイミング変更メッセージを送信することにより、前記第２の制御装置の前記送信タイミング変更部は、当該送信タイミング変更メッセージに含まれる前記リスト番号に対応する前記メッセージの送信タイミングパターンのみを変更する、
請求項４に記載の電力変換制御システム。
【請求項８】
前記送信タイミング変更メッセージ送信部は、前記送信タイミング変更要否判定部がメッセージ送信タイミングの変更要否の判定に使用したメッセージと当該メッセージと同一の送信周期を有する他のメッセージとの両方に対する送信タイミング変更メッセージを送信する、
請求項３から５までのいずれか１項に記載の電力変換制御システム。
【請求項９】
前記送信タイミング変更リストの送信タイミングパターンは、前記交流電源の周波数ごとに１以上のグループに区分され、
前記リスト番号は、前記グループに対して付与される、
請求項４に記載の電力変換制御システム。
【請求項１０】
前記電力変換制御装置の前記送信タイミング変更メッセージ送信部が前記第２の制御装置に対して前記送信タイミング変更メッセージを送信することにより、前記第２の制御装置の前記送信タイミング変更部は、当該送信タイミング変更メッセージに含まれる前記リスト番号に対応する前記グループに含まれる前記送信タイミングパターンに対応する全ての種別の前記メッセージの送信タイミングパターンを同時に変更する、
請求項９に記載の電力変換制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は電力変換制御システムに関し、特に、交流電力を直流電力に変換する電力変換装置を有する電力変換制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境に配慮した車両として、電動車両が注目を浴びている。電動車両には、走行駆動力を発生する電動機と、その電動機に供給する電力を蓄える駆動用バッテリとが搭載されている。そのような電動車両としては、例えば、電気自動車、プラグインハイブリッド車などがある。
【０００３】
また、これらの電動車両に搭載されている駆動用バッテリを外部電源から充電する技術も開発されている。そのような技術のうち、一般的に知られている技術は、一般家庭に設けられた商用電源のコンセントを用いて、駆動用バッテリを充電する技術である。当該技術においては、商用電源と電動車両とを充電ケーブルにより接続することで、充電ケーブルを介して商用電源から電動車両の駆動用バッテリを充電する。
【０００４】
このときに、商用電源は交流電源であるため、駆動用バッテリを充電させるためには、交流電力を直流電力に変換するための電力変換装置が必要である。そのような電力変換装置においては、無効電力による電力網への影響の抑制や電磁ノイズの抑制のために、力率を向上させることが求められる。
【０００５】
そのため、例えば特許文献１に記載の力率改善装置は、交流電源の入力電圧波形のゼロクロスポイントを検出するためのゼロクロス検出回路を備えている。制御部は、ゼロクロス検出回路で検出したゼロクロスポイントに基づいて、入力電流の目標になる基準電流波形を算出する。また、位相調整手段が、入力電流と基準電流波形との位相差に応じて、該位相差が小さくなるように、基準電流波形を進相または遅相させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−２２２９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、特許文献１の力率改善装置では、制御部が、検出されたゼロクロスポイントに基づいて、入力電流の目標になる基準電流波形を算出している。そのため、ゼロクロスポイントを検出したときに、制御部が例えば通信処理のような優先度の高い処理を実行していたとすると、制御部はその処理を優先させるため、すぐには、ゼロクロスポイントの検出処理を実行できないという問題点があった。
【０００８】
このことについて具体的に説明する。例えば、ゼロクロス検出回路がゼロクロスポイントを検出したときに、他の電子制御装置からの通信メッセージを制御部が受信していた場合には、制御部は、当該受信処理を優先する。そのため、制御部は、通信メッセージの受信処理を完了させた後に、ゼロクロスポイントの検出処理を実行する。従って、制御部が当該検出処理に用いたゼロクロスポイントは、受信処理の実行時間分だけ遅れたゼロクロスポイントである。そのようなゼロクロスポイントを用いて基準電流波形を算出しているので、正確な基準電流波形を求めることができないという問題点があった。
【０００９】
電動車両などの自動車内の通信においては、バス型の車載通信規格であるＣＡＮ（Controller Area Network）通信が、事実上、標準となっている。車載通信では、１０ｍｓ間隔や１００ｍｓ間隔などの周期的メッセージが用いられる。しかしながら、ＣＡＮ通信では、送信側の電子制御装置が任意のタイミングで周期的メッセージの送信を行う。そのため、ゼロクロスポイントの検出処理とＣＡＮ通信の受信が重なってしまうことがある。その場合には、受信処理が優先されるので、上述した問題が発生する。
【００１０】
この発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、ゼロクロスポイントの検出処理とメッセージの受信処理とが重なることを防止し、力率改善に使用する基準電流波形のずれを抑止することで、力率改善を図ることが可能な、電力変換制御システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、外部の交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換する第１の制御装置としての電力変換制御装置と、前記電力変換制御装置にネットワークを介して接続され、予め設定された送信タイミングパターンで前記電力変換制御装置にメッセージを送信する１以上の第２の制御装置とを備え、前記電力変換制御装置は、前記交流電源からの入力電圧を検出する電圧検出部と、前記電圧検出部で検出した入力電圧に基づいて、前記入力電圧の電圧波形のゼロクロスポイントを検出するゼロクロス検出部とを有し、前記電力変換制御装置は、前記ゼロクロスポイントの検出結果と前記第２の制御装置から前記メッセージを受信した受信時間とに基づいて、前記ゼロクロスポイントと前記受信時間とが重なるか否かの判定を行い、前記判定の結果に従って、前記ゼロクロスポイントと前記受信時間とが重ならないように、前記第２の制御装置に対して、前記送信タイミングパターンの変更を指示する送信タイミング変更メッセージを送信する、電力変換制御システムである。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、電力変換制御装置が、ゼロクロスポイントと第２の制御装置からのメッセージの受信時間との時間差が閾値以下とならないように、第２の制御装置にメッセージ送信タイミングを変更させる送信タイミング変更メッセージを送信することで、ゼロクロスポイントの検出処理とメッセージの受信処理とが重なることがなくなり、力率改善に使用する基準電流波形のずれを抑止できるので、高い力率改善効果が得られるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１における電力変換制御システムの構成を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１における電力変換制御システムの電力変換制御装置の処理の流れを示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１における電力変換制御システムの第２の制御装置の処理の流れを示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１における送信タイミング変更メッセージのフォーマットを示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１における交流電源５０Ｈｚの場合の送信タイミング変更を説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態１における交流電源５０Ｈｚの場合の送信タイミング変更を説明するための図である。
【図７】この発明の実施の形態１における交流電源６０Ｈｚの場合の送信タイミング変更を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態１における送信タイミング変更リストの表を示した図である。
【図９】この発明の実施の形態２における送信タイミング変更リストの表を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、この発明の実施の形態に係る電力変換制御システムについて、図面に基づいて説明する。なお、各図において、同一符号は、それぞれ、同一又は相当する部分を示す。
【００１５】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る電力変換制御システムの構成を示す図である。ただし、図１では、この発明に直接関与しない構成要素については、図示を省略している。
【００１６】
図１に示すように、この発明の実施の形態１による電力変換制御システムは、第１の制御装置としての電力変換制御装置２０と、第２の制御装置３０とで構成されている。第２の制御装置３０は、図１においては、１つのみが記載されているが、複数個の第２の制御装置３０を設けるようにしてもよい。電力変換制御装置２０と第２の制御装置３０とは、電動車両１０に搭載されている。電力変換制御装置２０と第２の制御装置３０とはＣＡＮネットワーク４０を介して接続されている。ＣＡＮは、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式の通信プロトコルである。
【００１７】
電動車両１０の外部には、交流電源５０が設けられている。交流電源５０と電動車両１０とはコネクタ６０を介して接続される。
【００１８】
電力変換制御装置２０は、コネクタ６０を介して交流電源５０に接続される。電力変換制御装置２０は、交流電源５０から供給される交流電力を直流電力に変換するための電力変換装置（図示省略）を内部に有している。
【００１９】
第２の制御装置３０は、予め設定された送信タイミングパターンで、電力変換制御装置２０に対して、メッセージを送信する。第２の制御装置３０が複数個設けられている場合には、第２の制御装置３０ごとに、異なる送信タイミングパターンが設定されている。
【００２０】
図１に示すように、電力変換制御装置２０は、電圧検出部１１０と、ゼロクロス検出部１２０と、ゼロクロスポイント時間間隔算出部１３０と、力率改善処理部１４０と、通信インターフェース部１７０と、メッセージ受信時間取得部１８０と、送信タイミング変更要否判定部１６０と、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０とから構成されている。
【００２１】
電圧検出部１１０は、交流電源５０から入力される入力電圧を計測する。
【００２２】
ゼロクロス検出部１２０は、電圧検出部１１０で検出した入力電圧に基づいて、入力電圧の電圧波形のゼロクロスポイントを検出する。なお、ゼロクロスポイントとは、図５に示すように、電圧値が０になる時刻のことである。以下では、この時刻を、ゼロクロスポイントまたはゼロクロスポイントの検出時間と呼ぶこととする。
【００２３】
ゼロクロスポイント時間間隔算出部１３０は、ゼロクロス検出部１２０で検出されたゼロクロスポイントに基づいて、隣接するゼロクロスポイント間の時間間隔（以下、ゼロクロスポイント時間間隔と呼ぶ）を算出する。ゼロクロスポイント時間間隔は、交流電源５０の周波数により変化する。具体的には、交流電源５０が５０Ｈｚの場合は、ゼロクロスポイント時間間隔は１０ｍｓとなり、交流電源５０が６０Ｈｚの場合は、ゼロクロスポイント時間間隔は８．３ｍｓとなる。従って、ゼロクロスポイント時間間隔算出部１３０によってゼロクロスポイント時間間隔を検出することで、交流電源５０が５０Ｈｚなのか６０Ｈｚなのかを判定することができる。
【００２４】
力率改善処理部１４０は、ゼロクロス検出部１２０で検出されたゼロクロスポイントに基づいて、力率改善処理を行う。具体的には、力率改善処理部１４０は、検出されたゼロクロスポイントに基づいて、交流電源５０からの入力電流の目標になる基準電流波形を算出する。力率改善処理部１４０は、基準電流波形に従って、電力変換制御装置２０に設けられた電力変換装置（図示省略）を構成するスイッチング素子（図示省略）のＯＮ／ＯＦＦを制御する。これにより、力率改善処理部１４０は、交流電源５０から供給される電力の力率を改善することができる。
【００２５】
通信インターフェース部１７０は、ＣＡＮネットワーク４０を介して、第２の制御装置３０との間で通信のやりとりを行う。
【００２６】
メッセージ受信時間取得部１８０は、通信インターフェース部１７０が第２の制御装置３０からメッセージを受信したときに、当該メッセージの受信時間を求める。
【００２７】
送信タイミング変更要否判定部１６０には、ゼロクロス検出部１２０によるゼロクロスポイントの検出時間が入力される。さらに、送信タイミング変更要否判定部１６０には、メッセージ受信時間取得部１８０で算出された第２の制御装置３０からのメッセージの受信時間が入力される。送信タイミング変更要否判定部１６０は、ゼロクロスポイントの検出時間とメッセージの受信時間とに基づいて、第２の制御装置３０のメッセージの送信タイミングの変更の要否を判定する。
【００２８】
送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、送信タイミング変更要否判定部１６０の判定結果に基づいて、送信タイミング変更メッセージを生成する。
具体的には、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、送信タイミング変更要否判定部１６０が、メッセージの送信タイミングの変更が必要であると判定した場合に、送信タイミング変更メッセージを生成する。
送信タイミング変更メッセージの生成方法の詳細については後述するので、ここでは、簡単に説明する。
送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、第２の制御装置３０が有する送信タイミング変更リストの各送信タイミングパターンに対して付されたリスト番号（図８の表１参照）を予め記憶している。
送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、ゼロクロスポイント時間間隔に基づいて、すなわち、交流電源５０が５０Ｈｚか６０Ｈｚかに基づいて、送信タイミング変更リストの中から該当する送信タイミングパターンを選択する。
送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、こうして、第２の制御装置３０に対してメッセージの送信タイミングを変更するように指示するメッセージ送信タイミング変更指令と、選択した送信タイミングパターンを指定するための情報とを含む、送信タイミング変更メッセージを生成する。当該情報を、以下では、リスト番号と呼ぶこととする。
送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、こうして生成した送信タイミング変更メッセージを、第２の制御装置３０に対して送信する。
【００２９】
第２の制御装置３０は、図１に示すように、通信インターフェース部３１０と、送信タイミング変更部３２０と、送信タイミング変更リスト記録部３３０とから構成されている。なお、図１においては、１つの第２の制御装置３０だけを図示しているが、複数の第２の制御装置３０が設けられている場合には、各第２の制御装置３０に搭載される、通信インターフェース部３１０、送信タイミング変更部３２０、および、送信タイミング変更リスト記録部３３０は、同じ機能および同じ構成を有している。しかしながら、各第２の制御装置３０における、その他の処理を行う部分（図示省略）の機能および構成については、各第２の制御装置３０間で互いに異なっていても良い。
【００３０】
通信インターフェース部３１０は、ＣＡＮネットワーク４０を介して、電力変換制御装置２０との間で通信のやりとりを行う。
【００３１】
送信タイミング変更リスト記録部３３０は、後述する図８の表１に示す送信タイミング変更リストを予め記憶している。送信タイミング変更リストには、１以上の送信タイミングパターンが記憶されている。本実施の形態においては、これらの送信タイミングパターンは、交流電源５０の周波数ごとに１以上のグループに区分されている。上述したリスト番号は、各グループに対して１つずつ付与されている。
【００３２】
送信タイミング変更部３２０は、通信インターフェース部３１０が電力変換制御装置２０から送信タイミング変更メッセージを受信したときに、当該送信タイミング変更メッセージに含まれるリスト番号に基づいて、電力変換制御装置２０へメッセージを送信する送信タイミングパターンを変更する。
【００３３】
次に、この発明の実施の形態１に係る電力変換制御システムにおける、送信タイミング変更手順について説明する。図２は、電力変換制御装置２０の動作を説明するフローチャートである。
【００３４】
図２に示すように、ステップＳ１０において、電力変換制御装置２０は、メッセージ受信時間取得部１８０により、第２の制御装置３０からメッセージを受信した受信時間を取得する。
【００３５】
次に、ステップＳ２０において、電力変換制御装置２０は、ゼロクロス検出部１２０により、電圧検出部１１０で検出した交流電源５０からの入力電圧に基づいて、入力電圧波形のゼロクロスポイントの検出時間を取得する。
【００３６】
続くステップＳ３０では、電力変換制御装置２０は、送信タイミング変更要否判定部１６０により、ステップＳ１０で取得したメッセージの受信時間と、ステップＳ２０で算出したゼロクロスポイントの検出時間との時間差が、予め設定された閾値以内であるか否かの判定を行う。メッセージの受信時間とゼロクロスポイントの検出時間との時間差が閾値より大きい場合（ＮＯ）には、処理を終了する。一方、メッセージの受信時間とゼロクロスポイントの検出時間との時間差が閾値以内の場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ４０に進む。
【００３７】
ステップＳ４０では、電力変換制御装置２０は、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０により、ゼロクロスポイントの検出時間と第２の制御装置３０からのメッセージ受信時間との時間差が上記の閾値以下とならないように、ゼロクロスポイント時間間隔算出部１３０によって算出されたゼロクロスポイント時間間隔に従って、第２の制御装置３０のメッセージの送信タイミングパターンを送信タイミング変更リストから選択する。そうして、電力変換制御装置２０は、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０により、第２の制御装置３０に対するメッセージ送信タイミング変更指令と、選択した送信タイミングパターンを指定する情報としてのリスト番号とを含む、送信タイミング変更メッセージを生成して、第２の制御装置３０に対して送信する。
【００３８】
なお、上記の説明においては、第２の制御装置３０からのメッセージ受信時間が先で、ゼロクロスポイントの検出時間が後の場合を想定している。従って、メッセージの受信時間とは、メッセージの受信が完了した時点の時間を意味する。
しかしながら、上記の場合に限定することはなく、第２の制御装置３０からのメッセージ受信時間とゼロクロスポイントの検出時間との時間差と閾値との比較を行えればよいので、ゼロクロスポイントの検出時間が先で第２の制御装置３０からのメッセージ受信時間が後の場合でも同様の処理が可能なことはいうまでもない。但し、その場合には、メッセージの受信時間が、メッセージの受信が開始された時点の時間となることに留意されたい。
【００３９】
次に、第２の制御装置３０が電力変換制御装置２０から送信タイミング変更メッセージを受信した時の動作を図３のフローチャートを用いて説明する。
【００４０】
ステップＳ５１０では、第２の制御装置３０は、通信インターフェース部３１０が、電力変換制御装置２０から、送信タイミング変更メッセージを受信したか否かの判定を行う。送信タイミング変更メッセージを受信していない場合（ＮＯ）は処理を終了し、送信タイミング変更メッセージの受信を待つ。一方、送信タイミング変更メッセージを受信した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ５２０に進む。
【００４１】
ステップＳ５２０では、第２の制御装置３０は、送信タイミング変更部３２０により、送信タイミング変更リスト記録部３３０に記録された送信タイミング変更リストの中から、送信タイミング変更メッセージで指定された送信タイミングパターンを選択する。
【００４２】
続くステップＳ５３０では、ステップＳ５２０で選択した送信タイミングパターンになるように、電力変換制御装置２０へメッセージを送信する送信タイミングを変更する。
【００４３】
図４は、本実施の形態１における、電力変換制御装置２０から送信される送信タイミング変更メッセージ８００のフォーマットを示す。送信タイミング変更メッセージ８００は、ヘッダ８０１とペイロード８０２から構成されている。送信タイミング変更メッセージ８００のヘッダ８０１は、ＳＯＦ(Start Of Frame)、メッセージＩＤ、ＣＲＣ(Cyclic Redundancy Check)などを含む。また、送信タイミング変更メッセージ８００のペイロード８０２はリスト番号の情報を含んでいる。上述したように、第２の制御装置３０が有する送信タイミング変更リストの送信タイミングパターンの各グループには、それを識別するための固有の番号が「リスト番号」として付されている。そのため、ペイロード８０２に、「リスト番号」の情報を入れておくと、第２の制御装置３０は、当該「リスト番号」に基づいて、電力変換制御装置２０が選択した送信タイミングパターンのグループがいずれであるかを認知することができる。従って、この「リスト番号」は、選択した送信タイミングパターンのグループを指定するための情報を構成している。
【００４４】
図８に示す表１は、本実施の形態１における、送信タイミング変更リストを示す。なお、表１は、ゼロクロスポイントと受信時間との時間差に対する閾値を１ｍｓとした場合のリストである。送信タイミング変更リストは、送信タイミング変更リスト記録部３３０にあらかじめ記録されている。
【００４５】
表１において、リスト番号は、上述したように、送信タイミングパターンの各グループに対して付与された識別番号である。そのため、リスト番号によって、送信タイミングパターンのグループを特定することができる。従って、リスト番号は、電力変換制御装置２０からの送信タイミング変更メッセージ８００で指定され、第２の制御装置３０が送信タイミング変更リストから該当する送信タイミングパターンを選択するための情報である。リスト番号は、ゼロクロスポイント時間間隔によって選択される。ゼロクロスポイント時間間隔は、交流電源５０が５０Ｈｚの場合は１０ｍｓで、６０Ｈｚの場合は約８．３ｍｓとなる。表１の送信タイミング変更リストは、交流電源５０が５０Ｈｚの場合、すなわち、ゼロクロスポイント時間間隔が１０ｍｓの場合を、リスト番号１とし、交流電源５０が６０Ｈｚの場合、すなわち、ゼロクロスポイント時間間隔が８．３ｍｓの場合を、リスト番号２として、送信タイミングパターンを定めている。
【００４６】
また、表１において、ＩＤは、第２の制御装置３０が送信し、電力変換制御装置２０が受信する、各メッセージを識別するためのＩＤである。ＩＤは、各メッセージの種別ごとに付与されている。
【００４７】
表１に示されるように、リスト番号１のグループの中に、ＩＤが、ＩＤ１０１，ＩＤ１０２，ＩＤ２０１，ＩＤ５０１の４つのメッセージの送信タイミングパターンが含まれている。また、同様に、リスト番号２のグループの中に、ＩＤが、ＩＤ１０１，ＩＤ１０２，ＩＤ２０１，ＩＤ５０１の４つのメッセージの送信タイミングパターンが含まれている。従って、交流電源５０が５０Ｈｚの場合には、ＩＤ１０１，ＩＤ１０２，ＩＤ２０１，ＩＤ５０１の各メッセージは、表１のリスト番号１のＩＤ１０１，ＩＤ１０２，ＩＤ２０１，ＩＤ５０１にそれぞれ対応する送信タイミングパターンで送信される。同様に、交流電源５０が６０Ｈｚの場合には、ＩＤ１０１，ＩＤ１０２，ＩＤ２０１，ＩＤ５０１の各メッセージは、表１のリスト番号２のＩＤ１０１，ＩＤ１０２，ＩＤ２０１，ＩＤ５０１にそれぞれ対応する送信タイミングパターンで送信される。
【００４８】
表１において、送信周期は、各ＩＤのメッセージの送信周期を示す。この送信周期は、送信タイミングパターンが、リスト番号２のＩＤ１０１，１０２，２０１のように、連続する複数回の送信タイミングを含んでいる場合には、複数回分の送信タイミングの平均時間間隔として定められる。
【００４９】
また、表１において、送信開始遅延は、第２の制御装置３０が送信タイミング変更メッセージを受信した時間を０とし、次の周期送信を開始するまでの送信遅延時間を示す。
【００５０】
また、表１において、１ｃｙｃｌｅ回数は、当該列の右側に記載の送信タイミングを何回実施で１ｃｙｃｌｅとするかを示す。例えば、１ｃｙｃｌｅ回数が１であれば、ｃｙｃｌｅ１回目送信に記載の時間だけ間隔をあけて送信し、それを繰り返す。また、１ｃｙｃｌｅ回数が５であれば、ｃｙｃｌｅ１回目送信の後、ｃｙｃｌｅ２回目送信に記載の時間だけ間隔をあけて２回目の送信を行い、続いて、ｃｙｃｌｅ３回目送信に記載の時間だけ間隔をあけて３回目の送信を行い、続いて、ｃｙｃｌｅ４回目送信に記載の時間だけ間隔をあけて４回目の送信を行い、続いて、ｃｙｃｌｅ５回目送信に記載の時間だけ間隔をあけて５回目の送信を行い、そして、ｃｙｃｌｅ５回目の送信の次はｃｙｃｌｅ１回目送信に戻ることを示す。
【００５１】
従って、「１ｃｙｃｌｅ回数が１」の送信タイミングパターンの周期は、「ｃｙｃｌｅ１回目送信」に記載の時間となる。具体的には、リスト番号１のＩＤ１０１、ＩＤ１０２の送信タイミングパターンの周期は共に１０ｍｓ、ＩＤ２０１は２０ｍｓとなる。一方、「１ｃｙｃｌｅ回数が５」の送信タイミングパターンの周期は、「ｃｙｃｌｅ１回目送信」から「ｃｙｃｌｅ５回目送信」までに記載の時間の合計となる。具体的には、リスト番号２のＩＤ１０１の送信タイミングパターンの周期は、１０ｍｓ＋１０ｍｓ＋１２．４ｍｓ＋８．３ｍｓ＋９．３ｍｓ＝５０ｍｓとなる。
【００５２】
図５、図６、及び、図７は、本実施の形態１における、送信タイミング変更を行った場合の送信タイミングの概要図である。図５及び図６は交流電源が５０Ｈｚの場合、図７は交流電源が６０Ｈｚの場合を示す。図５では、第２の制御装置３０が送信するメッセージのうち、ＩＤ１０１とＩＤ１０２のメッセージを例にあげて図示している。なお、電力変換制御装置２０が送信する送信タイミング変更メッセージ８００のＩＤを、ＩＤ００１とする。
【００５３】
図５の例において、まず、送信タイミング変更要否判定部１６０が、第２の制御装置３０からＩＤ１０１のメッセージを受信した受信時間とゼロクロスポイントの検出時間との時間差が０．５ｍｓであり、閾値の１．０ｍｓ以下であると判定する。このとき、第２の制御装置３０からのＩＤ１０１のメッセージの受信時間は、受信を完了した時刻とする。
当該判定結果を受けて、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０が、送信タイミングパターンを指示するためのリスト番号を含んだ、ＩＤ００１の送信タイミング変更メッセージ８００を送信する。このとき、ゼロクロスポイント時間間隔算出部１３０がゼロクロスポイント時間間隔が１０ｍｓであると算出しているため、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、送信タイミングパターンを選択するためのリスト番号として、リスト番号１を選択する。
【００５４】
なお、ＩＤ００１の送信タイミング変更メッセージ８００の送信は、ゼロクロスポイントの検出時間を基準として、当該基準から予め設定されたディレイタイムが経過した後に実行される。
【００５５】
その理由を説明する。
送信タイミング変更要否判定部１６０が、第２の制御装置３０からのメッセージ受信時間とゼロクロスポイントの検出時間との時間差が閾値の１ｍｓ以内であるか否かを判定してから、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０が、送信タイミング変更メッセージ８００を送信する。従って、送信タイミング変更メッセージ８００の送信は、すぐには行えないため、ゼロクロスポイントを基準としたディレイタイムを設定しておく。ここでは、ディレイタイムは、１ｍｓと設定されている。
【００５６】
なお、上記の説明においては、メッセージ受信時間とゼロクロスポイントの検出時間との時間差に対する閾値を１ｍｓとして説明しているが、この場合に限らず、閾値は適宜他の値に設定してもよい。また、同様に、送信タイミング変更メッセージ８００の送信のディレイタイムを、ゼロクロスポイントから１ｍｓ後として説明したが、これについても、特に限定する必要はなく、適宜他の値に設定してもよい。但し、いずれの場合においても、各メッセージの受信時間とゼロクロスポイントの検出時間とが重ならないように、閾値およびディレイタイムを設定する必要がある。
【００５７】
第２の制御装置３０がＩＤ００１の送信タイミング変更メッセージ８００を受信すると、それに基づいて、送信タイミング変更部３２０は、送信タイミング変更リスト記録部３３０の送信タイミング変更リストからリスト番号１の送信タイミングパターンを選択し、各ＩＤに対応するメッセージの送信タイミングを変更する。具体的には、表１の送信タイミングパターンに従って、ＩＤ１０１では、送信タイミング変更メッセージ８００の受信完了後、送信開始遅延時間１ｍｓとｃｙｃｌｅ１回目送信の時間１０ｍｓとの和となる１１ｍｓ後が次のＩＤ１０１のメッセージの送信タイミングとなり、同様に、１１．２ｍｓ後がＩＤ１０２のメッセージの送信タイミングとなる。その後の２回目以降の送信タイミングは、ＩＤ１０１及びＩＤ１２０の１ｃｙｃｌｅ回数が共に１であるので、ｃｙｃｌｅ１回目の送信タイミングと同じ１０ｍｓ間隔で順次送信される。
【００５８】
さらに、図６を用いて、ＩＤ００１の送信タイミング変更メッセージ８００が送信されてからの、ＩＤ１０１、ＩＤ１０２、ＩＤ２０１、ＩＤ５０１の送信タイミングを説明する。図６では、ＩＤ００１のメッセージ８００の受信完了時間を０ｍｓとして、ゼロクロスポイントの検出時間および各ＩＤのメッセージの送信時間を示している。ＩＤ００１のメッセージ８００は、ゼロクロスポイントから１ｍｓ後に送信されるため、判定に用いられた図示されていないゼロクロスポイントは−１ｍｓとなる。また、ゼロクロスポイント時間間隔は１０ｍｓであるため、従って、続くゼロクロスポイントは９ｍｓ、１９ｍｓ、２９ｍｓ、・・・、６９ｍｓとなる。また、ＩＤ１０１のメッセージは、上述したように、１１ｍｓ（１０ｍｓ＋１ｍｓ）の後、１１ｍｓ、２１ｍｓ、・・・のタイミングで１０ｍｓ周期で送信され、ＩＤ１０２のメッセージは、１１．２ｍｓ（１０ｍｓ＋１．２ｍｓ）の後、１１．２ｍｓ、２１．２ｍｓ、・・・のタイミングで１０ｍｓ周期で送信される。また、ＩＤ００１を受信した第２の制御装置３０は、前記ＩＤ１０１とＩＤ１０２と同様の処理をＩＤ２０１、ＩＤ５０１についても行うので、ＩＤ２０１は２３ｍｓ（＝２０ｍｓ＋３ｍｓ）の後、４３ｍｓ、６３ｍｓ、・・・のタイミングで２０ｍｓ周期で送信され、ＩＤ５０１は５５ｍｓ（５０ｍｓ＋５ｍｓ）の後、図６では図示していないが、１０５ｍｓ、１５５ｍｓ、・・・のタイミングで５０ｍｓ周期で送信される。このようにして、図６で示したゼロクロスポイントと各ＩＤのメッセージの送信タイミングの時間とから明らかなように、ゼロクロスポイントと各送信タイミングの時間差を、閾値の１ｍｓより大きくすることができる。
【００５９】
図６の例では、「ｃｙｃｌｅ１回目送信」で決定される送信周期を、ゼロクロスポイント時間間隔の１０ｍｓの整数倍に設定している。従って、「送信開始遅延時間」を設定することで、各メッセージの送信タイミングをゼロクロスポイントからずらすようにすれば、常に、各メッセージの受信時間とゼロクロスポイントとが重なることを防止することができる。そこで、図６の例では、ＩＤ００１のメッセージ８００の送信のディレイタイムを１ｍｓとし、各ＩＤの「送信開始遅延時間」を、それぞれ、９ｍｓ未満の正の値にした。ここで、９ｍｓ未満とする理由は、ゼロクロスポイント時間間隔が１０ｍｓであるため、９ｍｓとすると、ＩＤ１０１の送信タイミングが１９ｍｓとなり、ゼロクロスポイントと重なってしまうためである。こうすることで、ＩＤ１０１のメッセージの受信時間についてはゼロクロスポイントとの時間差が常に２ｍｓとなり、同様に、ＩＤ１０２では時間差が２．２ｍｓとなり、ＩＤ２０１では４ｍｓとなり、ＩＤ１０２では６ｍｓとなり、いずれの時間差についても、閾値の１ｍｓ以上を確保することができる。
【００６０】
次に、交流電源５０が６０Ｈｚの場合について図７を用いて説明する。ＩＤ００１を送信した時間を０ｍｓとしてゼロクロスポイントの時間および各ＩＤの送信時間を示している。交流電源５０が６０Ｈｚであるので、ゼロクロスポイントの検出時間は、７．３３ｍｓ、１５．６７ｍｓ、２４ｍｓ、３２．３３ｍｓ、・・・、１２４ｍｓとなる。なお、小数点表記が必要な時間については、小数点第３位を四捨五入して表現している。また、交流電源５０が６０Ｈｚであるので、ＩＤ００１の送信タイミング変更メッセージ８００に含まれる送信タイミングを選択するための情報はリスト番号２となる。
【００６１】
第２の制御装置３０が、ＩＤ００１の送信タイミング変更メッセージ８００を受信すると、送信タイミング変更部３２０は、送信タイミング変更リスト記録部３３０からリスト番号２の送信タイミングパターンを選択し、それぞれのＩＤに対応するメッセージの送信タイミングを変更する。ＩＤ１０１のメッセージでは、ＩＤ００１のメッセージ８００を受信してから、送信開始遅延時間１ｍｓとｃｙｃｌｅ１回目送信時間１０ｍｓの和となる１１ｍｓ後が次のＩＤ１０１の送信タイミングとなり、続いてｃｙｃｌｅ２回目送信時間１０ｍｓ後の２１ｍｓ、続いてｃｙｃｌｅ３回目送信時間１２．４ｍｓ後の３３．４ｍｓ、続いてｃｙｃｌｅ４回目送信時間８．３ｍｓ後の４１．７ｍｓ、続いてｃｙｃｌｅ５回目送信時間９．３ｍｓ後の５１ｍｓ、続いては１ｃｙｃｌｅ回数が５であるのでｃｙｃｌｅ１回目送信時間１０ｍｓ後の６１ｍｓがＩＤ１０１の送信時間となり、以降、同様に繰り返される。ＩＤ１０２のメッセージでは、送信開始遅延時間が１．２ｍｓであるので、１１．２ｍｓ、２１．２ｍｓ、３３．６ｍｓ、４１．９ｍｓ、５１．２ｍｓ、・・・が送信タイミングとなる。ＩＤ２０１でも同様の処理となり、２２．５ｍｓ、４２．５ｍｓ、６２．５ｍｓ、８３．５ｍｓ、１０２．５ｍｓ、１２２．５ｍｓ、・・・が送信タイミングとなる。ＩＤ５０１では、送信開始遅延時間５ｍｓとｃｙｃｌｅ１回目送信時間５０ｍｓの和となる５５ｍｓ後が次の送信タイミングとなり、続いては１ｃｙｃｌｅ回数が１であるのでｃｙｃｌｅ１回目送信時間５０ｍｓ後の１０５ｍｓが送信時間となり、以降繰り返される。このようにして、図７で示したゼロクロスポイントと送信タイミングの時間から明らかなように、ゼロクロスポイントと送信タイミングの時間間隔は１ｍｓより大きくすることができる。
【００６２】
また、１ｃｙｃｌｅ回数が５のＩＤ１０１、ＩＤ１０２、ＩＤ２０１について送信５回分の平均周期時間を計算すると、それぞれＩＤ１０１、ＩＤ１０２が１０ｍｓ、ＩＤ２０１が２０ｍｓとなり、あらかじめ定められた送信周期と一致する。
【００６３】
このように、図７の例では、「送信開始遅延時間」を設定するとともに、「ｃｙｃｌｅ１回目送信」から「ｃｙｃｌｅ５回目送信」までの送信タイミング間隔をゼロクロスポイントと重ならないように設定することで、常に、各メッセージの受信時間とゼロクロスポイントとが重なることを防止することができる。また、送信タイミングパターンの周期を、平均周期時間で設定される「送信周期」とゼロクロスポイント時間間隔の公倍数に設定しているので、「１ｃｙｃｌｅ回数」の送信が完了すると、「ｃｙｃｌｅ１回目送信」に戻ってリセットされるため、ゼロクロスポイントとの時間差が徐々に狭まって最終的に重なってしまうという現象の発生を抑えることができる。
【００６４】
図７の例では、ＩＤ００１のメッセージ８００の送信のディレイタイムを１ｍｓとし、表１に示すように、各ＩＤの「送信開始遅延時間」を、それぞれ、１〜５ｍｓの範囲の正の値にした。ここで、当該範囲内とする理由は、ゼロクロスポイント時間間隔が８．３ｍｓであるため、当該範囲外の場合には、ゼロクロスポイントと重なってしまう可能性が高くなるためである。また、「ｃｙｃｌｅ１回目送信」から「ｃｙｃｌｅ５回目送信」までの送信タイミング間隔を、すべて、ゼロクロスポイントと重ならないように適宜設定している。こうすることで、ＩＤ１０１，ＩＤ１０２，ＩＤ２０１，ＩＤ５０１の各メッセージの受信時間とゼロクロスポイントとの時間差を、常に、閾値の１ｍｓ以上に確保することができる。
【００６５】
以上のように、実施の形態１では、電力変換制御装置２０は、送信タイミング変更要否判定部１６０が第２の制御装置３０からのメッセージ受信時間とゼロクロス検出時間との差が閾値以下であると判定すると、送信タイミング変更メッセージを第２の制御装置３０に対して送信する。送信タイミング変更メッセージを受信した第２の制御装置３０は、送信タイミング変更メッセージで指定された送信タイミングを送信タイミング変更リスト記録部３３０から読みだして、送信タイミングを変更する。送信タイミング変更リストは、
電力変換制御装置２０が第２の制御装置３０から受信するメッセージの送信タイミングとゼロクロスポイントの検出時間との時間間隔が閾値以下とならないよう定められているので、送信タイミング変更後は、電力変換制御装置２０がメッセージを受信する時間とゼロクロスポイントの検出時間との時間差が閾値より大きくなる。これにより、ゼロクロスポイントを通信処理による遅延なく検出でき、力率改善に使用する基準電流波形のずれを抑止でき、高い力率改善効果と得ることが可能となる。
【００６６】
さらに、電力変換制御装置２０が受信するメッセージ全てに対して、1回の送信タイミング変更メッセージで送信タイミングを変更できるので、ゼロクロスポイントを通信処理による遅延なく検出でき、迅速に移行することが可能となる。
【００６７】
また、送信タイミング変更リストにおいて、複数回で１ｃｙｃｌｅとする送信タイミングパターンでは、規定された回数の送信タイミングの平均時間間隔が、該当するメッセージに定められた周期時間となっているので、電力変換制御への影響を小さくすることが出来る。
【００６８】
なお、送信タイミング変更リストはゼロクロスポイントと送信タイミングとの差が閾値以下とならず、かつ、複数回で１ｃｙｃｌｅとするメッセージでは規定された回数の送信タイミングの平均時間間隔が該当するメッセージに定められた周期時間となるよう定義されていればよく、従って、表１に記載の値に限定されないことは自明である。
【００６９】
また、送信タイミング変更リストは交流電源が５０Ｈｚと６０Ｈｚの場合だけでなく、その他周波数の場合のリストを定義しておいても良い。
【００７０】
また、第２の制御装置３０が複数であっても、それぞれが自身が送信するＩＤの送信時間を変更するという処理を行うことで、電力変換制御装置２０が受信するメッセージ全ての送信タイミングを変更することが出来る。
【００７１】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る電力変換制御システムの構成は、図１に示した構成と同一であるため、ここでは、詳細な説明を省略する。実施の形態１と実施の形態２との相違点は、実施の形態２においては、図８に示した表１の代わりに、図９に示す表２を用いる点だけである。
【００７２】
図９に示す表２は、本実施の形態２における、送信タイミング変更リストを示す。なお、表２は、ゼロクロスポイントの検出時間とメッセージの受信時間との時間差を１ｍｓとした場合のリストである。表２の送信タイミング変更リストは、送信タイミング変更リスト記録部３３０にあらかじめ記録されており、このことは実施の形態１と同様である。
【００７３】
表１と表２との差異について説明する。表１と表２との差異は、リスト番号の付与の仕方である。
【００７４】
表１では、上述したように、交流電源５０が５０Ｈｚの場合をリスト番号１とし、交流電源５０が６０Ｈｚの場合をリスト番号２とした。従って、ＩＤ１０１、ＩＤ１０２、ＩＤ２０１、ＩＤ５０１の各メッセージに対して、まとめて、リスト番号１または２が付与されている。
【００７５】
一方、表２では、交流電源５０が５０Ｈｚの場合をリスト番号１〜４とし、交流電源５０が６０Ｈｚの場合をリスト番号５〜８とし、交流電源が５０Ｈｚの場合と６０Ｈｚの場合のそれぞれのＩＤごとに異なるリスト番号が付与されている。具体的には、交流電源５０が５０Ｈｚの場合の、メッセージＩＤ１０１にリスト番号１、ＩＤ１０２にリスト番号２、ＩＤ２０１にリスト番号３、ＩＤ５０１にリスト番号４が付与されている。同様に、交流電源５０が６０Ｈｚの場合の、メッセージＩＤ１０１にリスト番号５、ＩＤ１０２にリスト番号６、ＩＤ２０１にリスト番号７、ＩＤ５０１にリスト番号８が付与されている。
【００７６】
表１と表２との差異は以上の通りであり、他の点においては、表１と表２は同じである。
【００７７】
このように、表２のリスト番号は、交流電源が５０Ｈｚの場合と６０Ｈｚの場合のそれぞれのＩＤごとに振られている。これにより、交流電源５０が５０Ｈｚの場合で、第２の制御装置３０からのメッセージのＩＤがＩＤ１０１のときは、当該メッセージの受信時間とゼロクロス検出時間との時間差が閾値以下であると送信タイミング変更要否判定部１６０が判定すると、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、リスト番号１をペイロード８０２に含んだ送信タイミング変更メッセージ８００を第２の制御装置３０に送信する。また、交流電源５０が６０Ｈｚの場合で、第２の制御装置３０からのメッセージのＩＤがＩＤ２０１のときは、当該メッセージの受信時間とゼロクロス検出時間との時間差が閾値以下であると送信タイミング変更要否判定部１６０が判定すると、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、リスト番号７をペイロード８０２に含んだ送信タイミング変更メッセージ８００を第２の制御装置３０に送信する。
【００７８】
このように、表２においては、メッセージのＩＤごとにリスト番号が付されているので、メッセージ送信タイミングの変更要否判定に使用したメッセージのみの送信タイミングを変更できるので、第２の制御装置３０の処理量を減らすことができる。
【００７９】
また、メッセージ送信タイミングの変更要否判定に使用したメッセージと同一の送信周期または同一の送信タイミングパターンを有するメッセージに対する送信タイミング変更メッセージを送信するようにしても良い。例えば、交流電源が５０Ｈｚの場合で、第２の制御装置３０からのメッセージＩＤ１０１の受信時間とゼロクロス検出時間との時間差が閾値以下であると送信タイミング変更要否判定部１６０が判定すると、送信タイミング変更メッセージ送信部１５０は、リスト番号１とリスト番号２を含んだ送信タイミング変更メッセージ８００を送信する。
【００８０】
送信周期が短いメッセージはゼロクロスポイントと重なる可能性が高いことから、このようにして、メッセージ送信タイミングの変更要否判定に使用したメッセージだけでなく、同一の周期のメッセージも同時に送信タイミングを変更することで、第２の制御装置３０の処理量を減らすことが可能となる。
【００８１】
以上のように、本実施の形態によれば、上記の実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、さらに、本実施の形態においては、図９に示した表２を用いることで、メッセージ送信タイミングの変更要否判定に使用したメッセージのみの送信タイミングを変更できるので、第２の制御装置３０の処理量を減らすことができる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
この発明は、上述したように、電動車両において交流電源からの入力電力を直流電力に変換する電力変換制御システムに利用することが出来るが、さらに、電動車両に限らず、交流電源からの入力電力を直流電力に変換する場合であれば、任意の装置に適用できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００８３】
１０  電動車両、２０  電力変換制御装置、３０  第２の制御装置、４０  ＣＡＮネットワーク、５０  交流電源、６０  コネクタ、１１０  電圧検出部、１２０  ゼロクロス検出部、１３０  ゼロクロスポイント時間間隔算出部、１４０  力率改善処理部、１５０  送信タイミング変更メッセージ送信部、１６０  送信タイミング変更要否判定部、１７０  通信インターフェース部、１８０  メッセージ受信時間取得部、３１０  通信インターフェース部、３２０  送信タイミング変更部、３３０  送信タイミング変更リスト記録部。
【要約】
【課題】ゼロクロスポイントの検出処理とメッセージの受信処理とが重なることを防止し、力率改善に使用する基準電流波形のずれを抑止することで、力率改善を図る。
【解決手段】電力変換制御装置２０は、第２の制御装置３０からのメッセージの受信時間とゼロクロスポイントの検出時間との時間差が閾値以下であると判定すると、送信タイミング変更メッセージを送信する。送信タイミング変更メッセージを受信した第２の制御装置３０は、送信タイミング変更メッセージで指定された送信タイミングパターンを送信タイミング変更リスト記録部３３０から読みだして送信タイミングを変更する。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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