(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンジを用いて薬剤容器との間で薬剤を移注する薬剤移注装置であって、
前記薬剤容器を保持する薬剤カセットと、
一対の平行リンク機構を用いて、装置本体の上部の中間位置及び下側位置との間で、水平姿勢を維持した状態で前記薬剤カセットを円弧状の軌跡に沿って昇降させる昇降部と、
前記シリンジを保持すると共に前記装置本体に着脱自在に取付けられる第１保持部と、
前記薬剤カセット及び前記第１保持部を相対移動させて、前記薬剤容器に、前記第１保持部に保持された前記シリンジの針を挿入する第１駆動部と、
前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第２駆動部と、を備える、
薬剤移注装置。
【請求項２】
前記一対の平行リンク機構は、それぞれＬ字形状のリンクとＳ字形状のリンクとで構成され、かつ、各リンクの一端は前記装置本体に連結され、各リンクの他端は前記薬剤カセットを保持する前記昇降部の第１台座に連結される、
請求項１に記載の薬剤移注装置。
【請求項３】
前記平行リンク機構は、前記下側位置において、前記Ｌ字形状のリンクが前記Ｓ字形状のリンクよりも鉛直下側に配置される、
請求項２に記載の薬剤移注装置。
【請求項４】
前記平行リンク機構は、前記下側位置において、前記Ｌ字形状のリンクの両端において前記装置本体及び前記第１台座にそれぞれ連結された部分を結ぶ線と、前記Ｓ字形状のリンクの両端において前記装置本体及び前記第１台座にそれぞれ連結された部分を結ぶ線が、平行である、
請求項３に記載の薬剤移注装置。
【請求項５】
前記平行リンク機構は、前記中間位置において、前記Ｌ字形状のリンクの両端において前記装置本体及び前記第１台座にそれぞれ連結された部分を結ぶ線と、前記Ｓ字形状のリンクの両端において前記装置本体及び前記第１台座にそれぞれ連結された部分を結ぶ線が、平行である、
請求項４に記載の薬剤移注装置。
【請求項６】
前記昇降部は、前記一対の平行リンク機構の回転運動により、前記薬剤カセットを、前記中間位置及び前記下側位置との間で、前記装置本体の前面に沿ってかつ前記円弧状の軌跡に沿って昇降させる、
請求項１から５いずれか１項に記載の薬剤移注装置。
【請求項７】
前記薬剤カセットを、上下方向又は前記上下方向と交差する平面内での回転方向に駆動させる第１駆動部をさらに備え、
前記第１駆動部は、前記中間位置において前記昇降部の前記第１台座から前記第１駆動部の第２台座に載せ替えられた前記薬剤カセットを前記上下方向又は前記回転方向に駆動させて、前記薬剤カセットに保持された前記薬剤容器を、前記第１保持部に保持された前記シリンジの前記針に対向する薬剤取出位置に位置決めする、
請求項１から５のいずれか１項に記載の薬剤移注装置。
【請求項８】
前記薬剤カセットは、円弧形状の部材で構成され、円周方向に複数の薬剤容器を配置可能な構造である、
請求項７に記載の薬剤移注装置。
【請求項９】
前記薬剤カセットは、前記薬剤容器のポート部を保持する第２保持部を有すると共に、前記ポート部の中央を前記シリンジの前記針の位置に対応させるセンタリング保持機構を備えた、
請求項１から５のいずれか１項に記載の薬剤移注装置。
【請求項１０】
前記薬剤カセット及び前記第１保持部は、前記装置本体から着脱可能な構造を有する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の薬剤移注装置。
【請求項１１】
薬剤容器が保持された薬剤カセットを、一対の平行リンク機構を利用した昇降部により、装置本体の下側位置から前記装置本体の上部の中間位置へ水平姿勢を維持した状態で円弧状の軌跡に沿って上昇させる第１ステップと、
前記第１ステップの後に、前記中間位置において前記昇降部の第１台座から第１駆動部の第２台座へ前記薬剤カセットを載せ替える第２ステップと、
前記第２ステップの後に、第１保持部に保持されたシリンジの針を、前記薬剤カセットに保持された前記薬剤容器内に挿入する第３ステップと、
前記第３ステップの後に、前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第４ステップと、を有する、
薬剤移注方法。
【請求項１２】
前記第１ステップにおいて、前記昇降部は、前記一対の平行リンク機構の回転運動により、前記薬剤カセットを、前記中間位置及び前記下側位置との間で、前記装置本体の前面に沿って円弧状の軌跡に沿って上昇させる、
請求項１１に記載の薬剤移注方法。
【請求項１３】
前記第３ステップの前後かつ前記第４ステップの前の少なくともいずれかにおいて、前記薬剤カセットに保持された複数の薬剤容器から移注を行う薬剤容器を選択する第５ステップをさらに有する、
請求項１１又は１２に記載の薬剤移注方法。
【請求項１４】
前記第４ステップの後に、前記薬剤カセットを上下方向又は回転方向に駆動させて前記薬剤容器内の薬剤を攪拌溶解させる、
請求項１１又は１２に記載の薬剤移注方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シリンジを用いて薬剤を移注する薬剤移注装置及び薬剤移注方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院では、数種類の薬剤を異なった薬剤容器からそれぞれ取り出して混合して混合薬剤を作り、その混合薬剤を入院患者などに施用することがある。薬剤を混合する作業は、看護師又は薬剤師など（以下、作業者とする）の人手で行う場合が多く、大きな作業負担となっている。さらに、薬剤を入れた薬剤容器は、種類が多く、異なる形状の容器が多数ある。また、抗がん剤を液体の薬剤に混合して溶かす場合、これらの混合液は人体にとって有害であり、薬剤容器から外部の大気に漏れ出ると危険である。したがって、抗がん剤等の薬剤の混合は、病院において安全性を考慮した作業空間（例えば、安全キャビネットなどの中）で行う必要がある。すなわち、作業者は、この安全性を考慮した作業空間の中で、効率良く混合作業を実施することが求められている。このような作業を軽減するために、薬剤容器の中から安全に薬剤を自動吸引する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。【０００３】
図２２は、従来の薬剤混合装置の一例として、特許文献１の分注装置の構成図を示している。【０００４】
図２２に示す分注装置１は、扱いが難しい放射線薬剤であるラジオアイソトープを分注する装置である。この分注装置１は、注射器６を昇降機構２と回転機構３とで移動させることで、装置上部の貯蔵容器４から装置下部の混合容器５に、放射線薬剤を分注する。放射線薬剤は厳重な取り扱いが必要な薬剤である。そのため、貯蔵容器４は、装置上部に設けられた容器保持部７によって固定されている。この貯蔵容器４に注射器６の針６ａを突き刺して放射線薬剤を注射器６に吸引した後、昇降機構２及び回転機構３により注射器６を混合容器５の近くに移動させて、注射器６から混合容器５に放射線薬剤を吐出することで、放射線薬剤を分注する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０１−２４４７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の分注装置１では、薬剤を分注するために、注射器６を上下方向に昇降又は回転させる必要があり、装置が大型化するという課題がある。装置が大型化すると、薬剤を取り扱う作業を、作業者の手元で行えない場合がある。【０００７】
本発明は、この課題を解決するものであり、限られた空間に設置可能であると共に、効率良く薬剤を移注できる薬剤移注装置及び薬剤移注方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記目的を達成するため、以下のように構成している。【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の１つの態様に係る薬剤移注装置は、
シリンジを用いて薬剤容器との間で薬剤を移注する薬剤移注装置であって、
前記薬剤容器を保持する薬剤カセットと、
一対の平行リンク機構を用いて、装置本体の上部の中間位置及び下側位置との間で、水平姿勢を維持した状態で前記薬剤カセットを円弧状の軌跡に沿って昇降させる昇降部と、
前記シリンジを保持すると共に前記装置本体に着脱自在に取付けられる第１保持部と、
前記薬剤カセット及び前記第１保持部を相対移動させて、前記薬剤容器に、前記第１保持部に保持された前記シリンジの針を挿入する第１駆動部と、
前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第２駆動部と、を備える。【００１０】
また、上記課題を解決するために、本発明の薬剤移注方法は、
薬剤容器が保持された薬剤カセットを、一対の平行リンク機構を利用した昇降部により、装置本体の下側位置から前記装置本体の上部の中間位置へ水平姿勢を維持した状態で円弧状の軌跡に沿って上昇させる第１ステップと、
前記第１ステップの後に、前記中間位置において前記昇降部の第１台座から第１駆動部の第２台座へ前記薬剤カセットを載せ替える第２ステップと、
前記第２ステップの後に、第１保持部に保持されたシリンジの針を、前記薬剤カセットに保持された前記薬剤容器内に挿入する第３ステップと、
前記第３ステップの後に、前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第４ステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の各態様によれば、限られた空間に設置可能であると共に、効率良く薬剤を移注できる薬剤移注装置及び薬剤移注方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置の概略構成を示す斜視図であり、
【図２Ａ】図２Ａは、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置の平面図であり、
【図２Ｂ】図２Ｂは、図２Ａにおいて薬剤カセットが中間位置に位置した状態を点線で表した状態（台座の図示を省略した状態）の、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置の平面図であり、
【図３】図３は、本発明の第１実施形態の薬剤混合装置の薬剤カセットの第２保持部の概略構成を示す底面図であり、
【図４】図４は、薬剤カセットに薬剤容器が固定されている状態を模式的に示す一部断面図を含む側面図であり、
【図５Ａ】図５Ａは、第１保持部を仮想的に図示した状態での、本発明の第１実施形態の薬剤混合装置の昇降部の動作の概略を示す側面図であり、
【図５Ｂ】図５Ｂは、第１保持部を取り除いた状態での、本発明の第１実施形態の薬剤混合装置の昇降部の動作の概略を示す側面図であり、
【図６】図６は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、第１保持部を装置本体に装着する直前の状態を示す斜視図であり、
【図７】図７は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置の制御部と各駆動部などとの関係を示すブロック図であり、
【図８】図８は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置のシリンジの駆動機構を説明するための概略説明図であり、
【図９】図９は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置が、狭い空間内に置かれた一例を示す正面図であり、
【図１０】図１０は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合方法の具体的なフローチャートであり、
【図１１】図１１は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合方法の具体的なフローチャートであり、
【図１２】図１２は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合方法の具体的なフローチャートであり、
【図１３】図１３は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤容器が保持されていない状態での薬剤カセットの斜視図であり、
【図１４】図１４は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤容器が保持された状態での薬剤カセットの斜視図であり、
【図１５】図１５は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、装置本体に薬剤カセットを設置する前の状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
【図１６】図１６は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、装置本体に薬剤カセットを設置した状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
【図１７】図１７は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤カセットを下側位置から中間位置まで上昇させる状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
【図１８】図１８は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤カセットを中間位置に位置させた状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
【図１９】図１９は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、中間位置に位置した薬剤カセットを、第１台座から第２台座に載せ替える前の状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
【図２０】図２０は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、中間位置に位置した薬剤カセットを、第１台座から第２台座に載せ替えた状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
【図２１】図２１は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤カセットが上側位置まで上昇した状態でかつ第１保持部を装置本体に取り付ける状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
【図２２】図２２は、従来の薬剤混合装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。また、各図面の関係を理解し易くするために、各図面にＸＹＺ軸を示している。
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置１０の概略構成を示す斜視図である。図２Ａは、第１実施形態に係る薬剤混合装置１０の平面図である。図２Ｂは、図２Ａにおいて薬剤カセットが中間位置に位置した状態を点線で表した状態（台座の図示を省略した状態）の薬剤混合装置１０の平面図である。図３は、第１実施形態の薬剤混合装置１０の薬剤カセット１２の第２保持部１８の概略構成を示す底面図である。なお、図２Ａ〜図２Ｂでは、シリンジ１１及び第１保持部１６の図示を省略している。図４は、薬剤カセット１２に薬剤容器１７が固定されている状態を模式的に示す一部断面図を含む側面図である。図５Ａは、第１保持部１６を仮想的に図示した状態での、第１実施形態の薬剤混合装置１０の昇降部１３の動作の概略を説明するための側面図である。図５Ｂは、第１保持部１６を取り除いた状態での第１実施形態の薬剤混合装置１０の昇降部１３の動作の概略を説明するための側面図である。第１実施形態の薬剤混合装置１０は、薬剤容器１７内の注射薬などの薬剤を、シリンジ１１を用いて混合する薬剤混合装置である。
【００１５】
ここで、第１保持部１６は、シリンジ１１を保持するシリンジ保持部の一例であり、第２保持部１８は、薬剤容器１７のポート部１７ａを保持するポート部保持部の一例である。昇降部１３は、薬剤カセット１２を、下側位置１５ｂと中間位置１５ｃとの間で昇降させるカセット昇降部の一例である。ここで、下側位置１５ｂは、薬剤カセット１２を設置するための下側位置の一例であり、中間位置１５ｃは、第１台座１３ａから第２台座１４ａへ薬剤カセット１２を受渡しするための中間位置の一例である。また、後述する上側位置１５ｄは、本第１実施形態において薬剤の移注を行うためのホームポジションである薬剤移注位置の一例である。また、薬剤混合装置１０は、薬剤を移注する本発明の第１実施形態の薬剤移注装置の一例であり、以下の説明における薬剤混合方法は、薬剤を移注する本発明の第１実施形態の薬剤移注方法の一例である。また、看護師又は薬剤師などの作業を行う人を、作業者とする。
【００１６】
図１に示すように、第１実施形態の薬剤混合装置１０は、薬剤カセット１２と、昇降部１３と、第１駆動部１４と、装置本体１５と、第１保持部１６と、第２駆動部１９（図６参照）とを備えている。第１駆動部は、上下駆動機構の一例として機能し、薬剤カセット１２を駆動させるカセット駆動部の一例である。第２駆動部１９は、シリンジ１１のプランジャ１１ｂを駆動させるプランジャ駆動部の一例である。
【００１７】
薬剤カセット１２は、図２Ａ〜図２Ｂ及び図１３に示すように、円弧形状の固定部１２ｆで構成されている。図１３は、薬剤カセット１２の斜視図である。固定部１２ｆは、円弧形状の部材の両端の内側部分に配置された一対の位置規制穴１２ｃと、一対の位置規制穴１２ｃの外側部分にそれぞれ配置された一対の位置規制穴１２ｄとを、有する。また、固定部１２ｆには、円周方向に沿って複数の第２保持部１８が設けられている。これら複数の第２保持部１８は、複数の薬剤容器１７をそれぞれ保持可能である。薬剤カセット１２は、固定部１２ｆの一対の位置規制穴１２ｄに対して昇降部１３の第１台座１３ａの一対の位置決めピン１３ｄが嵌合することで、第１台座１３ａに対して位置決めされると共に着脱可能に載置される。
【００１８】
第１駆動部１４は、装置本体１５の上部の中間位置１５ｃに保持された薬剤カセット１２を上側位置１５ｄに持ち上げると共に、上下方向３１ａと回転方向３１ｂへ薬剤カセット１２を移動させる。また、第１駆動部１４は、モータ１４Ｕｍ及びエンコーダ１４Ｕｅなどで構成する第１駆動装置１４Ｕ（図７参照）と、モータ１４Ｒｍとエンコーダ１４Ｒｅなどで構成する第２駆動装置１４Ｒと、Ｔ字板状の第２台座１４ａとで構成されている。
【００１９】
Ｔ字板状の第２台座１４ａは、第１駆動装置１４Ｕにより上下方向に昇降可能でかつ薬剤カセット１２の固定部１２ｆに当接可能である。Ｔ字板状の第２台座１４ａの前側の凸部１４ｅは昇降部１３の第１台座１３ａの切欠部１３ｅ（図２Ａ参照）内を上下方向に貫通可能となっている。この切欠部１３ｅを貫通することにより、第２台座１４ａは、第１台座１３ａに着脱可能に載置された薬剤カセット１２の固定部１２ｆを、第１台座１３ａから上方に持ち上げ可能である。薬剤カセット１２を第１台座１３ａから第２台座１４ａに載せ替えるとき、本第１実施形態では、第１台座１３ａの一対の位置決めピン１３ｄが薬剤カセット１２の一対の位置規制穴１２ｄから抜けると共に、第２台座１４ａの一対の位置決めピン１４ｃが薬剤カセット１２の一対の位置規制穴１２ｃに嵌合する。この切欠部１３ｅを利用することにより、中間位置１５ｃに位置した薬剤カセット１２は、第１台座１３ａから第２台座１４ａに載せ替えが可能となる。第２台座１４ａの基部側の両端には、一対の位置決めピン１４ｃが上向きに立設されている。この一対の位置決めピン１４ｃは、中間位置１５ｃにおいて、薬剤カセット１２の一対の位置規制穴１２ｃに嵌合又は嵌合解除可能となっている。第２駆動装置１４Ｒと第１駆動装置１４Ｕとは、それぞれのモータ１４Ｒｍ，１４Ｕｍから出力される信号（例えば、モータ回転軸の回転角度信号）を検出するエンコーダ１４Ｕｅ，１４Ｒｅなどの検出装置（図７参照）を備える。第２駆動装置１４Ｒと第１駆動装置１４Ｕとは、エンコーダ１４Ｕｅ，１４Ｒｅで検出した信号を基に、モータ１４Ｒｍ，１４Ｕｍを制御部１００でそれぞれ正逆回転駆動制御することにより、所定の昇降動作及び回転動作を行う。
【００２０】
第１駆動装置１４Ｕは、薬剤カセット１２の固定部１２ｆを第１台座１３ａから第２台座１４ａに載せ替えて、薬剤カセット１２を中間位置１５ｃから上側位置１５ｄに移動させた後、薬剤カセット１２を第２台座１４ａと一体的に上下方向３１ａに上昇させて、薬剤カセット１２を上側位置１５ｄに移動させる。薬剤カセット１２は、上側位置１５ｄにおいて、第１駆動部１４により、矢印３５に平行な上下方向３１ａに上下駆動されると共に、回転方向３１ｂに回転駆動される。薬剤カセット１２は、上下方向３１ａに上下駆動することで、シリンジ１１の針１１ａを薬剤容器１７に対して抜き差しする。また、薬剤カセット１２は、回転方向３１ｂに回転駆動することで、シリンジ１１の針１１ａに対する複数の薬剤容器１７それぞれの位置を変更する。ここで、ホームポジションである上側位置１５ｄは、薬剤容器１７のポート部１７ａを含む薬剤カセット１２全体がシリンジ１１の針１１ａの先端に干渉せずに回転方向３１ｂに回転できる位置である。一方、薬剤の移注が完了した後は、上側位置１５ｄから中間位置１５ｃまで第２台座１４ａと薬剤カセット１２とが一体的に下降する。そして、第１台座１３ａの一対の位置決めピン１３ｄが薬剤カセット１２の一対の位置規制穴１２ｄ内に嵌合すると共に、第２台座１４ａの一対の位置決めピン１４ｃが薬剤カセット１２の一対の位置規制穴１２ｃから下方に抜け出ることで、薬剤カセット１２が受け渡される。
【００２１】
薬剤容器１７の一例は、図４に示すように、複数のバイアル瓶１７ｂ、又は輸液バッグ１７ｃである。各薬剤容器１７には、混合及び移注するための薬剤が入っている。薬剤容器１７のポート部１７ａ、１７ｄは、それぞれ第２保持部１８に固定されている。すなわち、図３及び図４に示すように、バイアル瓶１７ｂのポート部１７ａ及び輸液バッグ１７ｃのポート部１７ｄを薬剤カセット１２の第２保持部１８により左右から挟み込むことで、複数の薬剤容器１７は、ポート部１７ａ、１７ｄを下に向けた倒立状態で、薬剤カセット１２に保持されている。
【００２２】
第２保持部１８は、具体的には、図３及び図７及び図１３及び図１４に示すように、それぞれ左右連動して移動可能な左右一対の固定板１８ａと、一対の固定板１８ａが閉じる方向に付勢する力を加えるためのバネなどの弾性部材１８Ｃとで構成されている。左右一対の固定板１８ａは、ポート部１７ａ、１７ｄを保持可能な凹部１８ｂを各対向する面に有し、矢印３４の方向に移動可能に構成されている。なお、図３は、第２保持部１８を下から上向きに見ている底面図であり、バイアル瓶１７ｂは倒立状態で第２保持部１８に保持されている。弾性部材１８Ｃによる付勢により第２保持部１８の左右一対の固定板１８ａが矢印３４の方向に左右連動して移動することにより、薬剤容器１７のポート部１７ａが固定され又は固定解除される。図２Ａ〜図２Ｂの概略図では、３個の薬剤容器１７（例えば、バイアル瓶１７ｂ）のポート部１７ａが、第２保持部１８に固定されている。また、図１３及び図１４において、輸液バッグ１７ｃのポート部１７ｄは、第２保持部１８の別の例である係合穴１８ｅ内のポート部１７ｄに係合板１８ｄをスライドして固定することにより、係合保持される。一例として、図１３及び図１４では、薬剤カセット１２の固定部１２ｆの中央部に、輸液バッグ１７ｃのポート部１７ｄを第２保持部１８の係合板１８ｄで保持し、その両側それぞれに、複数本のバイアル瓶１７ｂのポート部１７ａを第２保持部１８の一対の固定板１８ａで保持できるように配置している。
【００２３】
このような構成の薬剤カセット１２を用いることにより、薬剤混合装置１０において、複数の薬剤容器１７を小スペースに効率よく配置できると共に、薬剤カセット１２を円弧形状に回転させることで、所望の薬剤容器１７を薬剤取出位置１５ｇに位置決めすることができる。ここで、薬剤取出位置１５ｇとは、薬剤混合装置１０において、第１保持部１６に保持されたシリンジ１１の針１１ａの先端に対向する位置である。
【００２４】
昇降部１３は、図２Ａ〜図２Ｂ及び図１５に示すように、その中央に切欠部１３ｅを有する板状の第１台座１３ａと、一端が第１台座１３ａの両側壁にそれぞれ回転自在に連結された一対の平行リンク機構１３ｂと、第４駆動装置１３Ｍ（図７参照）とで構成されている。第４駆動装置１３Ｍは、装置本体１５内に配置されると共に、一対の平行リンク機構１３ｂの他端がそれぞれ連結されて、一対の平行リンク機構１３ｂを同期して正逆回転駆動するモータ１３Ｍｍとエンコーダ１３Ｍｅなどで構成されている。モータ１３Ｍｍの回転角度をエンコーダ１３Ｍｅなどで検出した信号を基に、モータ１３Ｍｍを制御部１００で正逆回転駆動制御することにより、一対の平行リンク機構１３ｂを同期して時計方向又は反時計方向に回転させる。一対の平行リンク機構１３ｂを同期して回転させることで、第１台座１３ａを、装置本体１５の前方の下側位置１５ｂと中間位置１５ｃとの間で、装置本体１５の前面に沿いかつ円弧状の軌跡に沿って、矢印３２に示す円弧方向に確実に回動しつつ昇降させることができる（図１６〜図１８参照）。このとき、第１台座１３ａの一対の位置決めピン１３ｄに、薬剤カセット１２の一対の位置規制穴１２ｄに嵌合しているため、薬剤カセット１２が下部位置１５ｂと中間位置１５ｃとの間で移動しても、位置決め状態が維持できる。
【００２５】
ここで、本第１実施形態の各平行リンク機構１３ｂは、それぞれ、図１に示すように、１本のＳ字部材１３ｂＳ及び１本のＬ字部材１３ｂＬで構成されて、回動動作時に互いに接触して干渉しない形状である。
【００２６】
図５Ａなどの図面から明らかなように、本第１実施形態の平行リンク機構１３ｂは、下側位置１５ｂにおいては、Ｌ字形状のリンク１３ｂＬがＳ字形状のリンク１３ｂＳよりも鉛直下側に配置されるように、構成されている。
【００２７】
また、図５Ｂなどの図面から明らかなように、本第１実施形態の平行リンク機構１３ｂは、下側位置１５ｂにおいては、線Ｌ１とＬ２が互いに平行でかつ平行四辺形の２辺を構成し、中間位置１５ｃにおいては、線Ｌ３とＬ４が互いに平行でかつ平行四辺形の２辺を構成するような形状である。ここで、線Ｌ１〜Ｌ４は、Ｌ字形状のリンク１３ｂＬの両端及びＳ字形状のリンク１３ｂＳの両端における、装置本体１５と薬剤カセット１２を保持する部材、すなわち、第１台座１３ａとそれぞれ回転自在に連結された部分の回転中心同士を結ぶ線である。
【００２８】
本第１実施形態では、このように構成されたＳ字部材１３ｂＳ及びＬ字部材１３ｂＬを用いることで、昇降部１３の第１台座１３ａを下側位置１５ｂに移動させて作業者が薬剤カセット１２を装置本体１５から側方に取り外す際に、平行リンク機構１３ｂができる限り作業の邪魔にならないようにしている。なお、図９に示すように、装置本体１５の下側位置１５ｂは、安全キャビネット２０の作業台２１近傍に位置し、作業者が薬剤カセット１２を装置本体１５の昇降部１３の第１台座１３ａへの取り付け及び第１台座１３ａからの取り外しを行う位置である。一方、図９に示すように、装置本体１５の中間位置１５ｃは、安全キャビネット２０の作業面２１の上部方向に離れた位置であり、作業者から離れた位置で安全に薬剤の混合作業が行われる位置である。
【００２９】
このように、本第１実施形態の薬剤混合装置１０は、一対の平行リンク機構１３ｂを用いることで、薬剤カセット１２に支持された薬剤容器１７が水平姿勢を維持した状態で、第１台座１３ａ上の薬剤カセット１２を装置本体１５の前面１５ａ近傍に沿った円弧状の軌跡に沿って昇降させることができる。薬剤カセット１２に支持された薬剤容器１７を、水平姿勢を維持したまま昇降させることで、昇降部１３の第１台座１３ａからの薬剤カセット１２の落下、又は、薬剤カセット１２上の薬剤容器１７内の薬剤への振動とそれに伴う薬剤の泡立ちを防止することができる。
【００３０】
第１保持部１６は、図６，図２１に示すように、第１保持部１６の係合フック（図示せず）を前面１５ａの係合溝１６ｇに着脱可能に係合することにより、装置本体１５の前面１５ａに着脱可能に保持されている。第１保持部１６は、板状の台部１６ｂと、台部１６ｂの上下に固定されてシリンジ１１を着脱可能に左右から挟み込んで保持するＶ溝形状の爪部１６ａと、第５駆動装置１９Ｍに連結された連結部１６ｃとを備える。連結部１６ｃは、シリンジ１１のプランジャ１１ｂを保持してプランジャ１１ｂと共に矢印３３の上下方向に一体的に上下動すると共に、装置本体１５内の第５駆動装置１９Ｍに連結されたプランジャ駆動ピン１９ａと連結されている。第１保持部１６及びシリンジ１１が薬剤カセット１２と接触しないようにするため、本第１実施形態では、薬剤カセット１２を第１台座１３ａに載置して下側位置１５ｂから中間位置１５ｃまで上昇させた後、装置本体１５に第１保持部１６を装着するようにしている。言い換えれば、薬剤カセット１２を第１台座１３ａに載置して下側位置１５ｂから中間位置１５ｃまで上昇させるとき、及び、逆に、中間位置１５ｃから下側位置１５ｂに下降するときには、第１保持部１６及びシリンジ１１は装置本体１５から取外すようにしている。このように構成することにより、装置全体の奥行き方向の寸法を小さくすることができる。
【００３１】
第２駆動部１９は、第１保持部１６の連結部１６ｃと連結するための駆動ピン１９ａと、駆動ピン１９ａを上下方向に駆動する第５駆動装置１９Ｍとで構成されている。第５駆動装置１９Ｍは、一例として、図７及び図８に示すように、モータ１９Ｍｍと、モータ１９Ｍｍから出力される信号（例えば、モータ回転軸の回転角度信号）を検出してモータ１９Ｍｍを制御部１００で制御可能とするエンコーダ１９Ｍｅと、モータ１９Ｍｍの正逆回転により正逆回転するボールネジ１９ｘと、ボールネジ１９ｘに螺合して上下に移動するナット部材１９ｙとで構成する（図７参照）。図６及び図１５には、連結部１６ｃに連結された駆動ピン１９ａが装置本体１５の前面１５ａから突出しており、駆動ピン１９ａがプランジャ１１ｂと取り外し可能に係合される。駆動ピン１９ａが連結部１６ｃと係合された状態で、モータ１９Ｍｍの正逆回転により駆動ピン１９ａが上下方向に駆動され、プランジャ１１ｂが上下方向に駆動されることになる。第５駆動装置１９Ｍにより駆動ピン１９ａを介してプランジャ１１ｂを駆動させることで、所定の量の薬剤を、薬剤容器１７からシリンジ１１に吸引し、又は、シリンジ１１から薬剤容器１７に吐出する。
【００３２】
薬剤混合装置１０は、さらに、図７に示すように、制御部１００を備えている。制御部１００は、操作パネル２４から入力される指示に基づき、第２駆動装置１４Ｒと、第１駆動装置１４Ｕと、第４駆動装置１３Ｍと、第５駆動装置１９Ｍとの駆動を制御して、それぞれの所定の動作を行わせる。
【００３３】
また、薬剤混合装置１０の下側位置１５ｂの近傍には、操作パネル２４（図２Ａ〜図２Ｂ参照）が配置されており、下側位置１５ｂ近傍で作業者が全ての操作を行うことを可能にしている。操作パネル２４は、投入開始ボタン２４ａと、設置完了ボタン２４ｂと、装着完了ボタン２４ｃと、取外し完了ボタン２４ｄと、払出し完了ボタン２４ｅと、作業完了ボタン２４ｆとを有する。
【００３４】
第１実施形態の薬剤混合装置１０を用いた薬剤の混合方法の概略について、簡単に説明する。
【００３５】
まず、第１保持部１６及びシリンジ１１を装置本体１５に装着していない状態で、作業者（看護師又は薬剤師など）が、薬剤カセット１２を、装置本体１５の下側位置１５ｂにおいて、昇降部１３の第１台座１３ａに設置する（後述するステップＳ１４の前の準備動作参照）。
【００３６】
そして、作業者が操作パネル２４（図２Ａ〜図２Ｂ参照）を操作して、薬剤混合を開始すると、制御部１００の制御の下に昇降部１３の第４駆動装置１３Ｍを駆動制御して、一対の平行リンク機構１３ｂを介して、薬剤カセット１２を、第１台座１３ａと共に装置本体１５の下側位置１５ｂから中間位置１５ｃまで上昇させる（後述するステップＳ１４〜Ｓ１５参照）。
【００３７】
その後、制御部１００の制御の下に第１駆動部１４の第１駆動装置１４Ｕを駆動制御しすることで、薬剤カセット１２を第１台座１３ａから第２台座１４ａに載せ替えて、中間位置１５ｃから上側位置１５ｄまで薬剤カセット１２を上昇させる（後述するステップＳ１６〜Ｓ１９参照）。
【００３８】
次いで、作業者が、シリンジ１１を、第１保持部１６と共に装置本体１５に装着する。
【００３９】
その後、制御部１００の制御の下に第２駆動装置１４Ｒを駆動制御して、薬剤カセット１２を回転方向３１ｂに回転させ、シリンジ１１の先端の針１１ａの真上の薬剤取出位置１５ｇに、所望の薬剤容器１７（対象薬剤容器）を選択して配置する（後述するステップＳ２２−０〜Ｓ２３参照）。
【００４０】
次いで、制御部１００の制御の下に第１駆動装置１４Ｕを駆動制御して、第２台座１４ａと共に薬剤カセット１２を上側位置１５ｄから穿刺位置に向けて下降させて、シリンジ１１の針１１ａを、薬剤取出位置１５ｇに位置決めされた薬剤容器１７のポート部１７ａに差し込む（後述するステップＳ２４〜Ｓ２５参照）。
【００４１】
その後、制御部１００の制御の下に第５駆動装置１９Ｍの駆動制御により、第１保持部１６に保持されたシリンジ１１のプランジャ１１ｂを矢印３３に沿って下向きに移動させて、薬剤容器１７からシリンジ１１内に薬剤を吸引して移注及び混合させる（後述するステップＳ２６〜Ｓ２７参照）。
【００４２】
次いで、制御部１００の制御の下に第１駆動装置１４Ｕを駆動制御して、薬剤カセット１２を、第２台座１４ａと共に穿刺位置から上側位置１５ｄまで上昇させて、シリンジ１１の針１１ａを薬剤容器１７から取り外す（後述するステップＳ２８〜Ｓ２９参照）。
【００４３】
その後、さらに他の薬剤容器１７から薬剤をシリンジ１１内に移注させるときには、制御部１００の制御の下に、薬剤カセット１２を回転方向３１ｂに回転させて薬剤容器１７（対象薬剤容器）の選択を行った後、再度、穿刺、移注動作をそれぞれ行う。
【００４４】
このようにして、薬剤カセット１２上の薬剤容器１７内の薬剤のシリンジ１１に対する移注及び混合を行う。
【００４５】
図９は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合装置１０が、病院又は薬局などにおいて、狭い空間内に置かれた一例を示す正面図である。図９において、薬剤混合装置１０は、例えば安全キャビネット２０の中の作業台２１上に配置されている。第１実施形態では、作業者は、図９に示すような安全キャビネット２０の限られた空間の中で、特に薬剤混合装置１０の装置本体１５の前面１５ａ及び中間位置１５ｃ近傍の空間で混合作業を行う。
【００４６】
安全キャビネット２０の前面には、作業者が手又は薬剤容器１７などを出し入れできる開口２０ｂが設けられており、この開口２０ｂを利用して、安全キャビネット２０の内部への薬剤の出し入れ又は、安全キャビネット２０の内部の薬剤混合装置１０の操作、薬剤容器１７の薬剤カセット１２への取り付け及び取り外しを行う。
【００４７】
なお、安全キャビネット２０は、内部の清浄度を保つと共に内部の雰囲気が安全キャビネット２０外に出ないように、上部２０ｃから下部２０ｄへダウンフローで清浄な空気を流し、開口２０ｂ近傍の作業台２１上に設けられた空気の吸い込み口（図示せず）から強力に空気を吸い込んでいる。このようにすることで、安全キャビネット２０の内部の清浄度と安全性を確保している。
【００４８】
また、薬剤混合装置１０は、病院内のサーバ（図示せず）などと連携させて、薬剤又は医療に関する情報又は薬剤混合装置１０の操作などに関する情報を、安全キャビネット２０の内部に配置したモニター２２に表示してもよい。
【００４９】
第１実施形態において、図９に示すような狭い作業空間で薬剤混合作業が可能である理由は、第１実施形態の薬剤混合装置１０を用いた薬剤混合に必要な作業空間が、装置本体１５の下側位置１５ｂ周辺の限られた空間になるように構成されているからである。そのため、第１実施形態の薬剤混合装置１０は、例えば、抗がん剤などの密閉された空間内で作業を行う必要がある薬剤でも安全に作業を行うことができ、狭い作業空間内に設置するのに適した混合装置（移注装置）である。第１実施形態の薬剤混合装置１０は、特に、開口が下部（作業台の直上付近のみ）近傍に配置された安全キャビネットで使用される場合に有効である。なぜなら、第１実施形態の薬剤混合装置１０は、装置本体１５の下側位置１５ｂ近傍で、全ての操作を行うことができるためである。
【００５０】
次に、上述の薬剤混合装置１０を用いた本発明の第１実施形態に係る薬剤混合方法について、フローチャートを参照しながら具体的に説明する。図１０、図１１、図１２は、本発明の第１実施形態に係る薬剤混合方法の具体的なフローチャートであって、移注準備動作、移注動作、移注終了動作を示す。以下、これらのフローチャートに沿って説明する。
【００５１】
まず、薬剤混合装置１０の動作を開始させるために、作業者が、操作パネル２４の投入開始ボタン２４ａを押下げる。このとき、作業者は、混合の際に使用する薬剤容器１７を第２保持部１８で薬剤カセット１２に保持させておく。具体的には、作業者が行うカセット設置ステップ(図１０のステップＳ１４の前の準備動作）として、複数の第２保持部１８で複数の薬剤容器１７をそれぞれ倒立状態で保持して、薬剤容器１７を薬剤カセット１２に設置する（図１３参照）。この段階では、薬剤カセット１２は、薬剤混合装置１０とは別に配置されている。投入開始ボタン２４ａが押下げられることで、薬剤混合装置１０の下側位置１５ｂに、昇降部１３の第１台座１３ａが移動して待機する。
【００５２】
次いで、作業者は、薬剤混合装置１０の下側位置１５ｂに待機している昇降部１３の第１台座１３ａに、薬剤容器１７が保持された薬剤カセット１２を載置して設置する（図１４参照）。詳しくは、第１台座１３ａの一対の位置決めピン１３ｄを薬剤カセット１２の一対の位置規制穴１２ｄにそれぞれ嵌合させて固定部１２ｆを第１台座１３ａに位置決めしつつ、第１台座１３ａ上に薬剤カセット１２を載置して設置する（図１５及び図１６参照）。作業者は、薬剤カセット１２の第１台座１３ａへの設置が完了すると、操作パネル２４の設置完了ボタン２４ｂを押下げる。これらのステップが、薬剤カセット設置ステップであり、図１０のステップＳ１４を行う前の準備動作である。
【００５３】
次いで、準備動作が完了して操作パネル２４の設置完了ボタン２４ｂを押下げられると、制御部１００の制御の下に、図１０の移注準備動作を開始する。すなわち、制御部１００で昇降部１３の第４駆動装置１３Ｍを駆動制御することで、図１及び図５及び図１６〜図１９に示すように、薬剤カセット１２が、昇降部１３の一対の平行リンク機構１３ｂにより、装置本体１５の下側位置１５ｂから中間位置１５ｃへ第１台座１３ａと共に持ち上げられる（ステップＳ１４及び図１６〜図１９参照）。このとき、薬剤カセット１２は、一対のＳ字部材１３ｂＳ及びＬ字部材１３ｂＬでそれぞれ構成された一対の平行リンク機構１３ｂにより持ち上げられるので、下側位置１５ｂから中間位置１５ｃへ水平姿勢を維持した状態で上昇する。第１実施形態では、このステップＳ１４において、昇降部１３は、装置本体１５の前面１５ａに沿って図５の矢印３２に示す円弧状の軌跡で第１台座１３ａを下側位置１５ｂから中間位置１５ｃまで上昇させる。
【００５４】
次いで、中間位置１５ｃへの薬剤カセット１２の持ち上げが完了するまで、ステップＳ１４の持ち上げ動作を続けるように制御部１００で第４駆動装置１３Ｍを動作制御する（ステップＳ１５）。すなわち、第４駆動装置１３Ｍにおいてエンコーダ１３Ｍｅなどで検出した信号を基にモータ１３Ｍｍを制御部１００で駆動制御することにより、中間位置１５ｃへの薬剤カセット１２の持ち上げが完了するまで、ステップＳ１４での第４駆動装置１３Ｍの駆動を続ける。これらステップＳ１４〜Ｓ１５が、第１ステップである。第１ステップは、薬剤カセット１２を下側位置１５ｂから中間位置１５ｃまで持ち上げる持ち上げステップの一例である。
【００５５】
次いで、装置本体１５の中間位置１５ｃへの薬剤カセット１２の持ち上げが完了すると（ステップＳ１５のＹＥＳ）、図５及び図１８及び図１９に示すように、制御部１００で第１駆動装置１４Ｕを駆動制御することにより、昇降部１３の第１台座１３ａの下方の待機位置１５ｅに待機していた第２台座１４ａが、待機位置１５ｅからの薬剤カセット１２を受け取る中間位置１５ｃまで矢印３５に沿って上昇する（ステップＳ１６）。第４駆動装置１３Ｍのエンコーダなどで検出した信号を基に、中間位置１５ｃにおいて、第１台座１３ａから第２台座１４ａへの薬剤カセット１２の載せ替えが完了したことを制御部１００で検出すると、第４駆動装置１３Ｍの駆動を停止する。このとき、第２台座１４ａの前側の凸部１４ｅが第１台座１３ａの切欠部１３ｅを通過して薬剤カセット１２の固定部１２ｆと接触することで、固定部１２ｆを第１台座１３ａから持ち上げて載せ替えが行われる。制御部１００で第１駆動装置１４Ｕの駆動を制御するとき、所定距離の上昇が完了しておらず、第２台座１４ａへの薬剤カセット１２の載せ替えが完了していないと制御部１００が判断する場合は、制御部１００の制御下に第１駆動装置１４ＵによるステップＳ１６での第２台座１４ａの上昇をさらに続ける（ステップＳ１７のＮＯ、ステップＳ１６及び図１８及び図１９参照）。
【００５６】
次いで、第２台座１４ａの所定距離の上昇により、第２台座１４ａへの薬剤カセット１２の載せ替えが完了していると制御部１００で確認すると（ステップＳ１７のＹＥＳ）、薬剤の混合を開始する前に、制御部１００の制御下に第１駆動装置１４Ｕにより、第２台座１４ａを、矢印３５（図５Ｂ参照）に平行な上下方向３１ａ（図１参照）に向けて、ホームポジションである上側位置１５ｄまでさらに上昇させる。このとき、薬剤カセット１２は、第２台座１４ａと共に上昇するため、薬剤容器１７のポート部１７ａが上側位置１５ｄまで上昇する（ステップＳ１８）。
【００５７】
次いで、制御部１００の制御の下に、上側位置１５ｄへの第２台座１４ａ及びポート部１７ａの上昇が完了するまで、ステップＳ１８の持ち上げ動作を続ける（ステップＳ１９のＮＯ、ステップＳ１８及び図１９参照）。具体的には、第１駆動装置１４Ｕのエンコーダなどで検出した信号を基に、上側位置１５ｄへの第２台座１４ａ及びポート部１７ａの上昇が完了したことを制御部１００で検出すると、第１駆動装置１４Ｕの駆動を停止する。第２台座１４ａが上側位置１５ｄまで上昇したことが制御部１００で確認されると共に、薬剤容器１７のポート部１７ａが上側位置１５ｄに配置されたことが制御部１００で確認されると（ステップＳ１９、図２０参照）、薬剤の混合動作の準備動作が完了する。これらステップＳ１６〜Ｓ１９が、第２ステップである。第２ステップは、第１台座１３ａから第２台座１４ａへ薬剤カセット１２を受け渡す、カセット受渡しステップである。ステップＳ１４からこのステップＳ１９までが移注準備動作である。
【００５８】
このようにして、移注準備動作が完了していることが確認できると、薬剤混合装置１０は、制御部１００の制御の下に、例えばランプを点灯させるなどして、装置本体１５への第１保持部１６の装着を作業者に指示する。この指示に従い、作業者が、シリンジ１１を保持した第１保持部１６を、装置本体１５の前面１５ａに装着する。この装着により、第１保持部１６の連結部１６ｃが駆動ピン１９ａに連結されて、駆動ピン１９ａと一体的にプランジャ１１ｂも移動するようになる。
【００５９】
次いで、第１保持部１６の装着が完了して、作業者が操作パネル２４の装着完了ボタン２４ｃを押下げると、薬剤混合装置１０は、制御部１００の制御の下に、図１１の移注動作を開始する。すなわち、制御部１００で第２駆動装置１４Ｒを駆動制御して、薬剤カセット１２を回転方向３１ｂに正逆回転させる。このように回転することで、シリンジ１１の先端の針１１ａの真上の薬剤取出位置１５ｇに、吸引又は吐出対象の薬剤容器１７（対象薬剤容器）を選択して配置することができる（図１１のステップＳ２２）。ここで、薬剤容器１７の選択は、例えば、病院内のサーバ（図示せず）から得られた処方箋の情報、又は、作業者の入力情報に基づいて決定される（図１１のステップＳ２２の１つ前のステップである、図１１のステップＳ２２−０参照）。ここで、対象薬剤容器１７の選択が完了するまで、制御部１００で第２駆動装置１４Ｒを駆動制御して薬剤カセット１２を回転方向３１ｂに回転させ、薬剤容器１７を移動させる（ステップＳ２３のＮＯ、ステップＳ２２）。例えば、薬剤カセット１２に設置されたすべての薬剤容器１７の種類と内容量とが予め記憶部１０１に記憶されているとき、処方箋の情報又は作業者の入力情報に基づいて記憶部１０１から適切な薬剤を選択して、当該薬剤の入っている薬剤容器１７の位置とシリンジ１１の針１１ａに対向する位置（薬剤取出位置１５ｇ）との差分を演算部１０２で計算し、計算された結果に基づき、第２駆動装置１４Ｒを駆動して薬剤カセット１２の回転量を制御すればよい。これらステップＳ２１〜Ｓ２３が、第５ステップである。第５ステップは、対象薬剤容器を選択する薬剤容器選択ステップの一例であり、後述する第３ステップの前後かつ第４ステップの前の少なくともいずれかに行われる。
【００６０】
次いで、吸引又は吐出対象の薬剤容器１７の選択配置が完了すると（ステップＳ２３のＹＥＳ）、第１駆動装置１４Ｕにより第２台座１４ａと共に薬剤カセット１２を上側位置１５ｄから上下方向３１ａに下降させ、薬剤取出位置１５ｇに位置した薬剤容器１７のポート部１７ａに針１１ａを穿刺させる（ステップＳ２４）。ここで、対象薬剤容器１７への針１１ａの穿刺が完了するまで、制御部１００で第１駆動装置１４Ｕを駆動制御して、薬剤カセット１２を上下方向３１ａに下降させる（ステップＳ２５のＮＯ、ステップＳ２４）。すなわち、第１駆動装置１４Ｕにおいてエンコーダ１４Ｕｅなどで検出した信号を基にモータ１４Ｕｍを制御部１００で駆動制御することにより、上側位置１５ｄから薬剤取出位置１５ｇに位置決めされた対象薬剤容器１７への針１１ａの穿刺が完了するまで（言い換えれば、所定距離だけ薬剤カセット１２の下降が完了するまで）、制御部１００でステップＳ２４での第１駆動装置１４Ｕの駆動制御を続ける。これらステップＳ２４〜Ｓ２５が、第３ステップである。第３ステップは、薬剤カセット１２を下降させて薬剤容器１７にシリンジ１１の針１１ａを挿入するためのカセット下降ステップである。
【００６１】
次いで、薬剤取出位置１５ｇに位置決めされた吸引又は吐出対象の薬剤容器１７のポート部１７ａに針１１ａが穿刺されたことを制御部１００で確認する（ステップＳ２５のＹＥＳ）。穿刺されたことが確認されると、制御部１００で第５駆動装置１９Ｍを駆動制御して、プランジャ１１ｂを下向きに移動させることによる吸引対象の薬剤容器１７からのシリンジ１１への薬剤の吸引、又は、プランジャ１１ｂを上向きに移動させることによるシリンジ１１から吐出対象の薬剤容器１７への薬剤の吐出、のいずれかを開始する（ステップＳ２６）。ここで、シリンジ１１に所定の液量の薬剤の吸引又は吐出が完了するまで、制御部１００で第５駆動装置１９Ｍを駆動制御して、薬剤の吸引又は吐出を続ける（ステップＳ２７のＮＯ、ステップＳ２６）。具体的な例を挙げれば、シリンジ１１にバイアル瓶１７ｂなどから薬剤を吸引する場合、又は、シリンジ１１から輸液バッグ１７ｃなどに薬剤を吐出する場合を考える。この場合、まず、薬剤混合装置１０は、制御部１００で第２駆動装置１４Ｒを駆動制御することで薬剤カセット１２を回転駆動させて、図５に示すように、シリンジ１１の針１１ａの真上の薬剤取出位置１５ｇに、混合又は移注に使用する薬剤容器１７を配置する。そして、制御部１００で第１駆動装置１４Ｕを駆動制御して、第１保持部１６に保持されたシリンジ１１の先端の針１１ａが薬剤容器１７のポート部１７ａに挿入されるように、矢印３５に沿って薬剤カセット１２を下降させる。針１１ａが薬剤容器１７に挿入されると、制御部１００で第５駆動装置１９Ｍを駆動制御してシリンジ１１のプランジャ１１ｂを矢印３３に沿って下降させて、所定の液量の薬剤を、バイアル瓶１７ｂなどからシリンジ１１に吸引する（又は、シリンジ１１から輸液バッグ１７ｃなどに吐出する）。なお、ここでは、薬剤容器１７として、複数の薬剤を混合するときに使用頻度の高いバイアル瓶１７ｂ又は輸液バッグ１７ｃを用いて説明している。
【００６２】
シリンジ１１に所定の液量の薬剤の吸引又は吐出が完了したと制御部１００で判断する（ステップＳ２７のＹＥＳ）と、制御部１００で第１駆動装置１４Ｕを駆動制御して薬剤カセット１２を上側位置１５ｄまで上昇させる（ステップＳ２９のＮＯ、ステップＳ２８）。薬剤カセット１２が上側位置１５ｄまで上昇していることが制御部１００で確認された（ステップＳ２９のＹＥＳ）後、制御部１００で第２駆動装置１４Ｒと第１駆動装置１４Ｕと第５駆動装置１９Ｍとを適宜駆動制御して、混合作業の対象となっている全ての対象薬剤について、引き続きステップＳ２２〜Ｓ２９までの動作を繰り返し行う（ステップＳ３０）。言い換えれば、ステップＳ３０で、対象となる全ての薬剤容器１７の混合が完了していないときは（図１１のステップＳ３０のＮＯ）、ステップＳ２２に戻って、ステップＳ２２〜Ｓ２９までの動作を繰り返し行う。別の薬剤容器１７の対象薬剤を吸引又は吐出する場合には、制御部１００の制御の下に、第１駆動装置１４Ｕで薬剤カセット１２を上側位置１５ｄまで上昇させて針１１ａを薬剤容器１７から抜いた後に、第２駆動装置１４Ｒで薬剤カセット１２を回転方向３１ｂに正逆に回転駆動させて別の薬剤容器１７をシリンジ１１の上に配置し、第１駆動装置１４Ｕで薬剤カセット１２を下降させて薬剤容器１７内に針１１ａを挿入した後に、第５駆動装置１９Ｍでシリンジ１１のプランジャ１１ｂを駆動させて、別の対象薬剤について所定量の吸引又は吐出を行う。ステップＳ２２からこのステップＳ３０までが移注動作である。
【００６３】
なお、ステップＳ２７におけるシリンジ１１に所定の液量の薬剤の吸引又は吐出が完了したか否かの確認は、作業者が目視で行っても良い。作業者が目視で確認する場合、ステップＳ２７完了時に、一旦、薬剤混合装置１０の動作を停止させ、作業者の目視検査の要否に基づいて、例えば、作業者が制御部１００に吸引量又は吐出量を微調整するように指示を出す。
【００６４】
なお、ステップＳ２２〜Ｓ２９の間において、制御部１００の制御の下に、第１駆動装置１４Ｕ又は第２駆動装置１４Ｒにより薬剤カセット１２を上下方向３１ａ又は回転方向３１ｂに駆動させることで、薬剤容器１７内の薬剤を攪拌溶解させてもよい。このように、薬剤の混合動作中に薬剤の攪拌溶解を行うことで、薬剤容器１７の薬剤を効率良く短時間に混合することができる。
【００６５】
そして、対象となる全ての薬剤容器１７の混合が完了すると（図１１のステップＳ３０のＹＥＳ）、薬剤混合装置１０は、制御部１００の制御により、例えばランプを点灯させるなどして、装置本体１５からの第１保持部１６の取外しを作業者に指示する（図１２のステップＳ３５の前の準備動作）。そして、作業者による装置本体１５からの第１保持部１６の取外しが完了すると、作業者は、操作パネル２４の取外し完了ボタン２４ｄを押下げる（図１２のステップＳ３５の前の準備動作）。
【００６６】
取外し完了ボタン２４ｄが押下げられると、制御部１００の制御により、図１２の移注終了動作を開始する。すなわち、制御部１００で第１駆動装置１４Ｕを駆動制御して、薬剤カセット１２を上側位置１５ｄから中間位置１５ｃまで下降させる（図１２のステップＳ３５）。ここで、第１台座１３ａに薬剤カセット１２を受渡しできる中間位置１５ｃまでの第２台座１４ａの下降、及び、第２台座１４ａからの薬剤カセット１２のリリース（嵌合解除）が確認されるまで、第２台座１４ａの下降を続ける（ステップＳ３６のＮＯ、ステップＳ３５）。これらステップＳ３５〜Ｓ３６が、第６ステップである。第６ステップは、第２台座１４ａから薬剤カセット１２をリリースするカセットリリースステップである。
【００６７】
薬剤カセット１２の受渡し及びリリースの完了が確認される（ステップＳ３６のＹＥＳ）と、制御部１００で第４駆動装置１３Ｍを駆動制御して、第１台座１３ａが、装置本体１５の中間位置１５ｃ近傍から下側位置１５ｂまで、薬剤カセット１２を持ち下げる（ステップＳ４０）。ここで、昇降部１３は、一対の平行リンク機構１３ｂを備えているため、薬剤カセット１２は水平姿勢を維持したまま、薬剤カセット１２を持ち下げることができる。このステップＳ４０が、第７ステップの一例であるカセット持ち下げステップである。ステップＳ３５からこのステップ４０までが移注終了動作である。その後、作業者は、薬剤カセット１２を昇降部１３の第１台座１３ａから取外し、作業完了ボタン２４ｆを押下げる。
【００６８】
次いで、作業完了ボタン２４ｆが押下げられると、昇降部１３は、昇降部１３の第１台座１３ａを中間位置１５ｃ近傍まで上昇させる。中間位置１５ｃまで第１台座１３ａの上昇が完了すると、一連の薬剤混合作業が終了する。
【００６９】
なお、第１保持部１６を取り付けるステップと、薬剤容器１７を選択するステップＳ２２〜Ｓ２３とは、必要に応じて実施されるステップであって、不要な場合は実施しなくてもよい。
【００７０】
また、ステップＳ３６のＹＥＳの後に、第２台座１４ａの待機位置１５ｅへの復帰動作を挿入してもよい。この場合、制御部１００で第１駆動装置１４Ｕを駆動制御して、第２台座１４ａが、待機位置１５ｅまで下降する（ステップＳ３７）。第２台座１４ａの待機位置１５ｅへの下降が完了するまで続けて（ステップＳ３８のＮＯ、ステップＳ３７）、第２台座１４ａの待機位置１５ｅへの下降が完了したことを確認する（ステップＳ３８のＹＥＳ）と、作業者は、薬剤カセット１２の払出しを指示するために、操作パネル２４の払出しボタン２４ｅを押下げる（ステップＳ３９）。このとき、払出しボタン２４ｅが押下げられると、ステップ４０に進むようにしてもよい。
【００７１】
なお、ここでは、ステップＳ１４の前の準備動作のステップ、ステップＳ１９の後の第１保持部１６を装置本体１５に取り付けるステップ、ステップＳ３５の前の第１保持部１６を装置本体１５から取り外すステップなどは、作業者の手で行い、その他のステップ(図１０〜図１２のステップなど)は薬剤混合装置１０が自動で行うものである。
【００７２】
このような構成の第１実施形態の薬剤混合装置１０は、複数の薬剤を安全に取り扱うことができると共に、限られた作業空間で効率良く薬剤の混合及び移注作業を実施することができる。さらに、第１実施形態の薬剤混合装置１０は、特徴的な形状の平行リンク機構１３ｂを有することで、コンパクトでありながら、複数の薬剤を作業者の手元のみで容易に扱うことができる。したがって、第１実施形態の薬剤混合装置１０は、病院などの限られたスペースで混合作業を行うときに、特に有効である。
【００７３】
なお、第１実施形態では、薬剤カセット１２及び第１保持部１６を装置本体１５から着脱可能にしているため、薬剤カセット１２又は第１保持部１６の洗浄、保守、及び、交換を容易に実施できる。
【００７４】
また、第２保持部１８は、一対の固定板１８ａの各対向面の凹部１８ｂをＶ字の谷形状として、一対の凹部１８ｂで円筒形状のポート部１７ａ、１７ｄを挟み込むことにより、一対の固定板１８ａ間の一対の凹部１８ｂ間の中心位置に、ポート部１７ａ、１７ｄの中心が自動的に位置するようにして、センタリング保持機構を備える構成としてもよい。この構成により、第２保持部１８の位置をシリンジ１１の針１１ａの先の位置に確実に調整することができ、シリンジ１１の針先を薬剤容器１７のポート部１７ａの中央に確実に挿入できる。
【００７５】
上下駆動機構としては、固定されたシリンジ１１に対して薬剤容器１７が上下する第１駆動部１４に限定されるものではなく、代わりに、固定された薬剤容器１７に対して、シリンジ１１を上下に移動させる機構としてもよい。そのような機構としては、モータの正逆回転により正逆回転するボールネジと、ボールネジに螺合して上下に移動するナット部材とで構成し、ナット部材にシリンジ１１を固定すれば、モータの正逆回転によりシリンジ１１を上下移動させることができる。
【００７６】
なお、上記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【００７７】
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明の薬剤移注装置及び薬剤移注方法は、限られた空間において設置可能又は動作可能であると共に、効率良く薬剤を移注できて、病院などにおいて薬剤師又は看護師などによる薬剤の移注作業に有用である。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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