(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の移動体を検出する移動体検出装置であって、
自車両に搭載され、自車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像にて得られた異なる時刻の画像データを、鳥瞰視上で位置を合わせる位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段により位置合わせされた異なる時刻の画像データの差分画像データに基づいて、自車両周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、を備え、
前記移動体検出手段は、
前記所定領域の画像を鳥瞰視に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って、前記差分画像データ上において所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形を生成する差分波形生成手段と、
前記差分波形生成手段により生成された差分波形の大きさが所定以上である場合、前記移動体検出手段による移動体検出を禁止する禁止手段と、を有する
ことを特徴とする移動体検出装置。
【請求項２】
前記禁止手段は、大きさが所定以上の差分波形が、自車両の進行方向側から発生した場合、前記移動体検出手段による移動体検出を禁止し、当該進行方向と逆方向から発生した場合、前記移動体検出手段による移動体検出を許可する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体検出装置。
【請求項３】
前記禁止手段は、前記差分波形生成手段により生成された差分波形の大きさが所定以上である場合において、一時刻前の前記差分波形と、当該一時刻前とは異なる時刻の今回の差分波形との類似度が所定値未満である場合に、前記差分波形の安定性が所定値未満であると判断して、前記移動体検出手段による移動体検出を禁止し、一時刻前の前記差分波形と、当該一時刻前とは異なる時刻の今回の差分波形との類似度が所定値以上である場合に、前記差分波形の安定性が所定値以上であると判断して、前記移動体検出手段による移動体検出を許可する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の移動体検出装置。
【請求項４】
前記禁止手段は、前記差分波形生成手段により生成された差分波形の平均値が閾値以上である場合に、当該差分波形の大きさが所定以上であると判断する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体検出装置。
【請求項５】
前記禁止手段は、前記差分波形生成手段により生成された差分波形のうち、閾値以上となる面積割合が所定割合以上である場合に、当該差分波形の大きさが所定以上であると判断する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体検出装置。
【請求項６】
前記移動体検出手段は、前回処理において草壁を検出中である場合において、車両挙動が変化すると判断したとき、前記閾値を低める
ことを特徴とする請求項４又は請求項５のいずれかに記載の移動体検出装置。
【請求項７】
前記移動体検出手段は、前回処理において草壁を非検出中である場合において、車両挙動が変化すると判断したとき、前記閾値を高める
ことを特徴とする請求項４又は請求項５のいずれかに記載の移動体検出装置。
【請求項８】
車線を区分する区分線の情報を取得する区分線情報取得手段をさらに備え、
前記移動体検出手段は、前記区分線情報取得手段により移動体検出領域が路外である可能性が高いと判断できる場合、前記閾値を低める
ことを特徴とする請求項４又は請求項５のいずれかに記載の移動体検出装置。
【請求項９】
自車両周囲の移動体を検出する移動体検出装置において使用される移動体検出方法であって、前記移動体検出装置は、撮像手段と、位置合わせ手段と、移動体検出手段とを備え、当該移動体検出手段は、差分波形生成手段と、禁止手段とを有し、
前記撮像手段は、前記自車両から、前記自車両周囲の所定領域を撮像する撮像工程を実行し、
前記位置合わせ手段は、前記撮像工程における撮像にて得られた異なる時刻の画像データを、鳥瞰視上で位置を合わせる位置合わせ工程を実行し、
前記移動体検出手段は、前記位置合わせ工程において位置合わせされた異なる時刻の画像データの差分画像データに基づいて、自車両周囲の移動体を検出する移動体検出工程を実行し、
前記移動体検出工程において、
前記差分波形生成手段は、前記所定領域の画像を鳥瞰視に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って、前記差分画像データ上において所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形を生成する差分波形生成工程を実行し、
前記禁止手段は、前記差分波形生成工程において生成された差分波形の大きさが所定以上である場合、前記移動体検出工程における移動体検出を禁止する禁止工程を実行する
ことを特徴とする移動体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体検出装置及び移動体検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲を撮影するカメラを備え、カメラにより撮影された画像を鳥瞰画像に変換すると共に、異なる時刻の鳥瞰画像の差分をとり、この差分に基づいて車両周囲の立体物を検出する障害物検出装置が提案されている。この障害物検出装置は、鳥瞰画像内に他車両等の立体物が存在する場合に他車両等が差分となって表れることから、この特徴に基づいて他車両等の立体物を検出する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２７６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の技術を用いて、立体物が移動体であるか静止物であるかを判断する技術に応用した場合、静止物を移動体であると誤判断してしまうことがあった。すなわち、特許文献１に記載の障害物検出装置において、鳥瞰画像内に草や壁（以下草壁という）などのテクスチャが複雑な立体物が存在する場合、複雑な差分波形となって表れることとなる。このため、複雑な差分波形に基づいて、立体物が移動体であるか静止物であるかを判断しなければならず、草壁のような静止物を誤って移動体と判断してしまう可能性があった。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、移動体の検出精度を向上させることが可能な移動体検出装置及び移動体検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体検出装置では、撮像にて得られた異なる時刻の画像データを、鳥瞰視上で位置を合わせて、位置合わせされた異なる時刻の画像データの差分画像データに基づいて、自車両周囲の移動体を検出する。また、移動体検出にあたっては、所定領域の画像を鳥瞰視に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って、差分画像データ上において所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形を生成する。さらに、移動体検出にあたり、差分波形の大きさが所定以上である場合には移動体検出が禁止される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、生成された差分波形の大きさが所定以上である場合、移動体検出を禁止するため、例えば草や壁のようにテクスチャが複雑で差分波形が大きく表れやすい立体物について、誤って移動体と判断しないように移動体検出自体が禁止されることとなる。従って、移動体の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る移動体検出装置の概略構成図であって、移動体検出装置１が車両Ｖに搭載される場合の例を示している。
【図２】図１に示した車両の走行状態を示す上面図である。
【図３】図１に示した計算機の詳細を示すブロック図である。
【図４】図３に示した位置合わせ部の処理の概要を示す上面図であり、（ａ）は車両Ｖの移動状態を示し、（ｂ）は位置合わせの概要を示している。
【図５】図３に示した差分波形生成部による差分波形の生成の様子を示す概略図である。
【図６】差分波形を示す図であり、（ａ）は検出領域に他車両が存在する場合の差分波形を示し、（ｂ）は検出領域に草壁が存在する場合の差分波形を示している。
【図７】本実施形態に係る移動体検出装置の移動体検出方法を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る計算機の詳細を示すブロック図である。
【図９】第２実施形態に係る移動体検出装置の移動体検出方法を示すフローチャートであって、前半部分を示している。
【図１０】第２実施形態に係る移動体検出装置の移動体検出方法を示すフローチャートであって、後半部分を示している。
【図１１】第３実施形態に係る計算機の詳細を示すブロック図である。
【図１２】第３実施形態に係る移動体検出装置の移動体検出方法を示すフローチャートであって、前半部分を示している。
【図１３】第３実施形態に係る移動体検出装置の移動体検出方法を示すフローチャートであって、後半部分を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る移動体検出装置１の概略構成図であって、移動体検出装置１が車両Ｖに搭載される場合の例を示している。図１に示す移動体検出装置１は、自車両Ｖの周囲の撮像結果から自車両Ｖの運転者に対して各種情報を提供するものであって、カメラ（撮像手段）１０と、車速センサ２０と、計算機３０とを備えている。
【００１０】
図１に示すカメラ１０は、自車両Ｖの後方における高さｈの箇所において、光軸が水平から下向きに角度θとなるように取り付けられている。カメラ１０は、この位置から検出領域を撮像するようになっている。車速センサ２０は、自車両Ｖの走行速度を検出するものであって、例えば車輪の回転数を検知するセンサなどが適用される。計算機３０は、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、自車両Ｖの周囲に存在する移動体（例えば他車両、二輪車等）を検出するものである。
【００１１】
また、移動体検出装置１は、不図示の警報装置を備えており、計算機３０により検出された移動体が自車両Ｖに接触する可能性がある場合などに、自車両Ｖの運転者に警告するものである。
【００１２】
図２は、図１に示した車両の走行状態を示す上面図である。図２に示すようにカメラ１０は、自車両Ｖの後側方を撮像可能となっている。自車両Ｖが走行する走行車線に隣接する隣接車線には、他車両等の移動体を検出するための検出領域（所定領域）Ａ１，Ａ２が設定されている。計算機３０は、検出領域Ａ１，Ａ２内に移動体が存在するか否かを検出することとなる。これにより、自車両Ｖが車線変更した場合に接触の可能性があるかを判断することができるからである。
【００１３】
このような検出領域Ａ１，Ａ２は、自車両Ｖに対する相対位置から設定されてもよいし、白線の位置を基準に設定されてもよい。白線の位置を基準に設定する場合、移動体検出装置１は、例えば既存の白線認識技術等を利用するとよい。また、検出領域Ａ１，Ａ２は、自車両Ｖの後側方に限らず、他の箇所に設定されてもよい。
【００１４】
図３は、図１に示した計算機３０の詳細を示すブロック図である。なお、図３においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０及び車速センサ２０についても図示するものとする。
【００１５】
図３に示すように、計算機３０は、視点変換部３１と、位置合わせ部（位置合わせ手段）３２と、移動体検出部（移動体検出手段）３３とを備えている。
【００１６】
視点変換部３１は、カメラ１０による撮像にて得られた検出領域Ａ１，Ａ２を含む撮像画像データを入力し、入力した撮像画像データを鳥瞰視される状態の鳥瞰画像データに視点変換するものである。鳥瞰視される状態とは、上空から例えば鉛直下向きに見下ろす仮想カメラの視点から見た状態である。この視点変換は、例えば特開２００８−２１９０６３号公報に記載さるようにして実行される。
【００１７】
位置合わせ部３２は、視点変換部３１の視点変換により得られた鳥瞰画像データを順次入力し、入力した異なる時刻の鳥瞰画像データの位置を合わせるものである。図４は、図３に示した位置合わせ部３２の処理の概要を示す上面図であり、（ａ）は車両Ｖの移動状態を示し、（ｂ）は位置合わせの概要を示している。
【００１８】
図４（ａ）に示すように、現時刻の自車両ＶがＶ１に位置し、一時刻前の自車両ＶがＶ２に位置しているとする。また、自車両Ｖの後側方向に他車両Ｖが位置して自車両Ｖと並走状態にあり、現時刻の他車両ＶがＶ３に位置し、一時刻前の他車両ＶがＶ４に位置しているとする。さらに、自車両Ｖは、一時刻で距離ｄ移動したものとする。なお、一時刻前とは、現時刻から予め定められた時間（例えば１制御周期）だけ過去の時刻であっても良いし、任意の時間だけ過去の時刻であっても良い。
【００１９】
このような状態において、現時刻における鳥瞰画像ＰＢｔは図４（ｂ）に示すようになる。この鳥瞰画像ＰＢｔでは、路面上に描かれる白線については矩形状となり、比較的正確に上面視された状態となっているが、他車両Ｖ３については倒れ込みが発生している。また、一時刻前における鳥瞰画像ＰＢｔ−１についても同様に、路面上に描かれる白線については矩形状となり、比較的正確に上面視された状態となっているが、他車両Ｖ４については倒れ込みが発生している。
【００２０】
位置合わせ部３２は、上記のような鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の位置合わせをデータ上で実行する。この際、位置合わせ部３２は、一時刻前における鳥瞰画像ＰＢｔ−１をオフセットさせ、現時刻における鳥瞰画像ＰＢｔと位置を一致させる。オフセット量ｄ’は、図４（ａ）に示した移動距離ｄに対応するだけの量となり、車速センサ２０からの信号と一時刻前から現時刻までの時間に基づいて決定される。
【００２１】
また、位置合わせ後において位置合わせ部３２は、鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の差分ととり、差分画像ＰＤｔのデータを生成する。ここで、差分画像ＰＤｔの画素値は、鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の画素値の差を絶対値化したものでもよいし、照度環境の変化に対応するために当該絶対値が所定の値を超えたときに「１」とし、超えないときに「０」としてもよい。
【００２２】
再度、図３を参照する。移動体検出部３３は、図４に示したような差分画像ＰＤｔのデータに基づいて移動体を検出するものである。この移動体検出部３３は、差分波形生成部（差分波形生成手段）３３ａと、禁止部（禁止手段）３３ｂとを備えている。
【００２３】
図５は、図３に示した差分波形生成部３３ａによる差分波形の生成の様子を示す概略図である。図５に示すように、移動体検出部３３は、差分画像ＰＤｔのうち検出領域Ａ１，
Ａ２に相当する部分から、差分波形ＤＷｔを生成する。この際、移動体検出部３３は、視点変換により立体物が倒れ込む方向に沿って、差分波形ＤＷｔを生成する。なお、図５に示す例では、便宜上検出領域Ａ１のみを用いて説明する。
【００２４】
具体的に説明すると、まず移動体検出部３３は、差分画像ＤＷｔのデータ上において立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａを定義する。そして、移動体検出部３３は、線Ｌａ上において所定の差分を示す差分画素ＤＰの数をカウントする。ここで、所定の差分を示す差分画素ＤＰは、差分画像ＤＷｔの画素値が鳥瞰画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の画素値の差を絶対値化したものである場合、所定の値を超える画素であり、差分画像ＤＷｔの画素値が「０」「１」で表現されている場合、「１」を示す画素である。
【００２５】
移動体検出部３３は、差分画素ＤＰの数をカウントした後、線Ｌａと線Ｌ１との交点ＣＰを求める。そして、移動体検出部３３は、交点ＣＰとカウント数とを対応付け、交点ＣＰの位置に基づいて横軸位置（図５の紙面上下方向軸における位置）を決定し、カウント数から縦軸位置（図５の紙面左右方向軸における位置）を決定する。
【００２６】
以下同様に、移動体検出部３３は、立体物が倒れ込む方向上の線を定義して、差分画素ＤＰの数をカウントし、交点ＣＰの位置に基づいて横軸位置を決定し、カウント数（差分画素ＤＰの数）から縦軸位置を決定する。移動体検出部３３は、上記を順次繰り返して度数分布化することで差分波形ＤＷｔを生成する。
【００２７】
なお、図５に示すように、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａと線Ｌｂとは検出領域Ａ１と重複する距離が異なっている。このため、検出領域Ａ１が差分画素ＤＰで満たされているとすると、線Ｌｂ上よりも線Ｌａ上の方が差分画素ＤＰの数が多くなってしまう。このため、移動体検出部３３は、差分画素ＤＰのカウント数から縦軸位置を決定する場合、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａ，Ｌｂと検出領域Ａ１とが重複する距離に基づいて正規化する。具体例を挙げると、図５において線Ｌａ上の差分画素ＤＰは６つあり、線Ｌｂ上の差分画素ＤＰは５つである。このため、図５においてカウント数から縦軸位置を決定するにあたり、移動体検出部３３は、カウント数を重複距離で除算するなどして正規化する。これにより、差分波形ＤＷｔに示すように、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａ，Ｌｂに対応する差分波形ＤＷｔの値はほぼ同じとなっている。
【００２８】
差分波形ＤＷｔの生成後、移動体検出部３３の禁止部３３ｂは、移動体の検出処理を禁止すべきか否かを判断する。図６は、差分波形ＤＷｔを示す図であり、（ａ）は検出領域Ａ１，Ａ２に他車両が存在する場合の差分波形ＤＷｔを示し、（ｂ）は検出領域Ａ１，Ａ２に草壁が存在する場合の差分波形ＤＷｔを示している。
【００２９】
図６（ａ）に示すように、検出領域Ａ１，Ａ２に他車両が存在する場合、差分波形ＤＷｔはある程度の大きさを示す。このとき、差分波形ＤＷｔには他車両のタイヤに相当する箇所において差分が表れるため、極大値は大凡２つとなる。
【００３０】
一方、検出領域Ａ１，Ａ２に草壁が存在する場合、図６（ｂ）に示すように、差分波形ＤＷｔは、他車両が存在するときよりも大きくなる。さらに、差分波形ＤＷｔは、草壁など複雑なテクスチャに応じて、起伏の激しいものとなる。
【００３１】
禁止部３３ｂは、図６（ｂ）に示すように、差分波形ＤＷｔの大きさが所定以上である場合、差分波形ＤＷｔが草壁によるものと判断し、移動体検出部３３による移動体検出を禁止させる。具体的に禁止部３３ｂは、差分波形ＤＷｔの平均値ａｖｒが閾値ＴＨ以上である場合、差分波形ＤＷｔの大きさが所定以上であると判断して移動体検出部３３による移動体検出を禁止させる。
【００３２】
また、禁止部３３ｂは、差分波形ＤＷｔのうち、閾値ＴＨ以上となる面積割合が所定割合以上である場合、差分波形ＤＷｔの大きさが所定以上であると判断して移動体検出部３３による移動体検出を禁止させてもよい。
【００３３】
このように、本実施形態に係る移動体検出装置１は、差分波形ＤＷｔが草壁によるものと判断できる場合に移動体検出部３３による移動体検出を禁止することで、移動体の検出精度を向上させることとなる。
【００３４】
また、禁止部３３ｂは、より精度を高めるために、以下の場合に移動体検出を禁止させることが好ましい。例えば上記の如く、所定以上の大きさを示す差分波形ＤＷｔが自車両Ｖの進行方向側から発生した場合に、移動体検出を禁止させる。草壁は静止物であるため、自車両Ｖの進行方向側から発生する傾向にある。よって、このような場合、禁止部３３ｂは移動体検出を禁止させる。
【００３５】
一方、禁止部３３ｂは、所定以上の大きさを示す差分波形ＤＷｔが進行方向側と逆方向から発生した場合に、移動体検出を許可する。例えばトラックなどはタイヤの間にコンプレッサ等があり、このコンプレッサ等により差分波形ＤＷｔが大きくなってしまうことがある。このような場合、禁止部３３ｂにより移動体検出を禁止してしまうと、移動体を検出できなくなってしまう。そこで、禁止部３３ｂは、トラックなどが自車両Ｖを追い越す可能性を考慮し、所定以上の大きさを示す差分波形ＤＷｔが進行方向側と逆方向から発生した場合に移動体検出を許可する。
【００３６】
また、トラックなどは、草壁と異なり一時刻前の差分波形ＤＷｔ−１と今回の差分波形ＤＷｔとがあまり変化しない傾向にある。このため、禁止部３３ｂは、所定以上の大きさを示す差分波形ＤＷｔの安定性が所定値以上である場合、移動体検出を許可することが好ましい。これにより、一層移動体の検出精度を高めることができるからである。ここで、安定性とは、類似度すなわち相互相関により求めることができるが、特に相互相関に限られるものではない。
【００３７】
次に、本実施形態に係る移動体検出方法を説明する。図７は、本実施形態に係る移動体検出装置１の移動体検出方法を示すフローチャートである。
【００３８】
図７に示すように、まず、計算機３０は、車速センサ２０からの信号に基づいて車速を検出する（Ｓ１）。次いで、位置合わせ部３２は差分を検出する（Ｓ２）。この際、位置合わせ部３２は、図４を参照して説明したように差分画像ＰＤｔのデータを生成する。
【００３９】
次いで、差分波形生成部３３ａは、ステップＳ２において生成された差分画像ＰＤｔに基づき、図５を参照して説明したようにして差分波形ＤＷｔを生成する（Ｓ３）。次いで、移動体検出部３３は、現在草壁の検出中であるか否かを判断する（Ｓ４）。
【００４０】
草壁検出中であると判断した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、移動体検出部３３は、終了差分閾値を設定する（Ｓ５）。そして、処理はステップＳ７に移行する。一方、草壁検出中でないと判断した場合（Ｓ４：ＮＯ）、移動体検出部３３は、開始差分閾値を設定する（Ｓ６）。そして、処理はステップＳ７に移行する。
【００４１】
ここで、開始差分閾値及び終了差分閾値は、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示した閾値ＴＨに相当するものである。なお、終了差分閾値は、開始差分閾値よりも低く設定される。開始差分閾値と終了差分閾値とが同じ値であると、草壁の検出状態と非検出状態とが次々に移り変わってしまい、処理が安定しなくなってしまう可能性がある。このため、本実施
形態では、終了差分閾値を開始差分閾値よりも低く設定して、処理を安定させるようにしている。
【００４２】
ステップＳ７において禁止部３３ｂは、ステップＳ３において生成した差分波形ＤＷｔと、ステップＳ５，Ｓ６にて設定した閾値ＴＨとを比較し、差分波形ＤＷｔの大きさが所定以上であるか否かを判断する（Ｓ７）。差分波形ＤＷｔが所定以上でないと判断した場合（Ｓ７：ＮＯ）、差分波形ＤＷｔは草壁によるものではないと判断できる。よって、移動体検出部３３は、一時刻前の差分波形ＤＷｔ−１と今回の差分波形ＤＷｔとを対応付けることで、立体物の推定速度を算出する（Ｓ１１）。
【００４３】
その後、移動体検出部３３は、ステップＳ１１において算出された推定速度が検出対象であるか否かを判断する（Ｓ１２）。ここで、本実施形態において移動体検出装置１は、車線変更時に接触の可能性がある他車両や二輪車等を検出するものである。このため、移動体検出部３３は、ステップＳ１２において推定速度が他車両や二輪車等の速度として適切であるかを判断することとなる。
【００４４】
推定速度が他車両や二輪車等の速度として適切であると判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、移動体検出部３３は、差分波形ＤＷｔによって示される立体物が検出対象となる移動体（他車両や二輪車等）であると判断する（Ｓ１３）。そして、図７に示す処理は終了する。一方、推定速度が他車両や二輪車等の速度として適切でないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、移動体検出部３３は、差分波形ＤＷｔによって示される立体物が検出対象となる移動体でないと判断し、図７に示す処理は終了する。
【００４５】
ところで、ステップＳ７に示す処理において差分波形ＤＷｔが所定以上であると判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、差分波形ＤＷｔが草壁によるものである可能性がある。このため、禁止部３３ｂは、差分波形ＤＷｔが自車両Ｖの進行方向側から発生したものであるか否かを判断する（Ｓ８）。差分波形ＤＷｔが自車両Ｖの進行方向側から発生したものでないと判断した場合（Ｓ８：ＮＯ）、差分波形ＤＷｔが草壁によるものでなくトラック等であると判断できることから、処理はステップＳ１１に移行する。
【００４６】
一方、差分波形ＤＷｔが自車両Ｖの進行方向側から発生したものであると判断した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、差分波形ＤＷｔが草壁によるものである可能性がある。このため、禁止部３３ｂは、一時刻前の差分波形ＤＷｔ−１と今回の差分波形ＤＷｔとの類似度が所定値未満であるか否かを判断する（Ｓ９）。すなわち、差分波形ＤＷｔの安定性が高いか否かを判断することとなる。ここで、差分波形ＤＷｔが草壁によるものである場合、複雑なテクスチャであるかゆえに、差分波形ＤＷｔは激しく変化する可能性が高く、安定性は低くなる。一方、差分波形ＤＷｔがトラック等である場合、差分波形ＤＷｔは草壁よりも変化が少なく安定する傾向にある。
【００４７】
よって、一時刻前の差分波形ＤＷｔ−１と今回の差分波形ＤＷｔとの類似度が所定値未満であると判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、禁止部３３ｂは、差分波形ＤＷｔが草壁による静止物であると判断する（Ｓ１０）。そして、ステップＳ１１〜Ｓ１３に示す処理を実行することなく、図７に示す処理は終了する。このように、禁止部３３ｂは、差分波形ＤＷｔが草壁による静止物であると判断した場合、移動体検出部３３ｂによる移動体検出を禁止することとなる。
【００４８】
このようにして、本実施形態に係る移動体検出装置１及び移動体検出方法によれば、生成された差分波形ＤＷｔの大きさが所定以上である場合、移動体検出を禁止する。このため、例えば草や壁のようにテクスチャが複雑で差分波形ＤＷｔが大きく表れやすい立体物について、誤って移動体と判断しないように、移動体検出自体が禁止されることとなる。
従って、移動体の検出精度を向上させることができる。
【００４９】
また、大きさが所定以上の差分波形ＤＷｔが、自車両の進行方向側から発生した場合、移動体検出を禁止し、当該進行方向と逆方向から発生した場合、移動体検出を許可する。このため、草壁などのように自車両の進行方向側から発生し易い立体物については移動体検出を禁止できると共に、トラックなどのように当該進行方向と逆方向から発生する可能性があり、且つ差分波形が大きく表れる移動体については移動体検出を行うことができる。従って、一層移動体の検出精度を向上させることができる。
【００５０】
また、差分波形ＤＷｔの大きさが所定以上である場合において、異なる時刻の差分波形ＤＷｔ，ＤＷｔ−１の安定性が所定値以上であるとき、移動体検出を許可するため、例えばトラックのように差分波形が大きくなるものの草壁のように差分波形ＤＷｔ，ＤＷｔ−１の変化が少ない場合には、トラック等を判断できることから、移動体検出を許可する。これにより、一層移動体の検出精度を向上させることができる。
【００５１】
また、差分波形ＤＷｔの平均値ａｖｒが閾値ＴＨ以上である場合に、差分波形ＤＷｔの大きさが所定以上であると判断するため、草壁のようにテクスチャが複雑で差分波形ＤＷｔが大きくなる場合を閾値処理により明確に判断することができる。
【００５２】
また、閾値ＴＨ以上となる面積割合が所定割合以上である場合に、差分波形ＤＷｔの大きさが所定以上であると判断するため、草壁のようにテクスチャが複雑で差分波形ＤＷｔが大きくなる場合を閾値処理により明確に判断することができる。
【００５３】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る移動体検出装置及び移動体検出方法は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容が一部異なっている。以下、第１実施形態との相違点を説明する。
【００５４】
図８は、第２実施形態に係る計算機３０の詳細を示すブロック図である。なお、図８においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０及び車速センサ２０についても図示するものとする。
【００５５】
図８に示すように、第２実施形態において車速センサ２０は、移動体検出部３３に対して車速データを送信する構成となっている。また、第２実施形態に係る移動体検出部３３は、車両挙動の変化を判断する。この変化時において自車両Ｖは、カメラ１０の光軸が変化してしまう。よって、図２に示した検出領域Ａ１，Ａ２もずれてしまうこととなる。具体的に車両加速時には、一度車両後端側が沈み込んだ後に持ち上がる。また、車両減速時には度車両後端側が持ち上がった後に沈み込む。これにより、検出領域Ａ１，Ａ２もやや遠めにずれたり、やや近めにずれたりしてしまい、検出領域Ａ１，Ａ２が瞬時的に隣接車線でなく路外に設定されてしまう場合がある。
【００５６】
従って、第２実施形態に係る移動体検出部３３は、車両挙動発生時に閾値ＴＨを変化させる。具体的に移動体検出部３３は、草壁の検出中において車両挙動が変化すると予測される場合、閾値ＴＨを低める。すなわち、上記した終了差分閾値ＴＨを低く設定することとなる。また、移動体検出部３３は、草壁の非検出中において車両挙動が変化すると予測される場合、閾値ＴＨを高める。すなわち、上記した開始差分閾値ＴＨを高く設定することとなる。
【００５７】
なお、図８に示す例において移動体検出部３３は車速センサ２０からの信号により車両挙動の変化を予測しているが、これに限らず、車両挙動の変化については、横Ｇ、ヨーレート、操舵角、ブレーキ、及びアクセル開度などから予測してもよい。
【００５８】
次に、第２実施形態に係る移動体検出方法を説明する。図９及び図１０は、第２実施形態に係る移動体検出装置２の移動体検出方法を示すフローチャートである。
【００５９】
図９に示すように、まず移動体検出部３３は、車速センサ２０からの信号に基づいて、車両挙動を予測する（Ｓ２１）。次いで、移動体検出部３３は、車両挙動が変化するか否かを判断する（Ｓ２２）。車両挙動が変化しないと判断した場合（Ｓ２２：ＮＯ）、処理はステップＳ２６に移行する。
【００６０】
一方、車両挙動が変化すると判断した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、移動体検出部３３は、草壁検出中であるか否かを判断する（Ｓ２３）。草壁検出中であると判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、移動体検出部３３は、終了差分閾値を低下させる（Ｓ２４）。草壁の検出中において車両挙動により撮像領域がずれてしまい、草壁の一部が検出領域Ａ１，Ａ２から外れてしまっても、終了差分閾値を低くすることにより壁草の検出が抜けないようにすることができるからである。その後、処理はステップＳ２６に移行する。
【００６１】
一方、草壁検出中でないと判断した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、移動体検出部３３は、開始差分閾値を上昇させる（Ｓ２５）。例えば車両検出中に車両挙動により検出領域Ａ１，Ａ２がずれてしまい、草壁の一部が検出領域Ａ１，Ａ２に入ってしまっても、閾値を高くすることにより折角車両検出中にも拘わらず草壁検出と判断してしま言わないようにすることができるからである。その後、処理はステップＳ２６に移行する。
【００６２】
なお、図９及び図１０に示すステップＳ２６〜Ｓ３８の処理は、図７に示したステップＳ１〜Ｓ１３の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００６３】
このようにして、第２実施形態に係る移動体検出装置２及び移動体検出方法によれば、第１実施形態と同様に、移動体の検出精度を（一層）向上させることができ、且つ、草壁のようにテクスチャが複雑で差分波形ＤＷｔが大きくなる場合を閾値処理により明確に判断することができる。
【００６４】
さらに、第２実施形態によれば、前回処理において草壁を検出中である場合において、車両挙動が変化すると判断したとき、閾値ＴＨを低めるため、草壁の検出中において車両挙動により撮像領域がずれてしまい、草壁の一部が撮像領域から外れてしまっても、閾値ＴＨを低くすることにより壁草の検出が抜けないようにすることができる。
【００６５】
また、前回処理において草壁を非検出中である場合において、車両挙動が変化すると判断したとき、閾値ＴＨを高めるため、例えば車両検出中に車両挙動により撮像領域がずれてしまい、草壁の一部が撮像領域に入ってしまっても、閾値ＴＨを高くすることにより折角車両検出中にも拘わらず草壁検出と判断してしまわないようにすることができる。
【００６６】
次に、本発明の第３実施形態を説明する。第３実施形態に係る移動体検出装置及び移動体検出方法は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容が一部異なっている。以下、第１実施形態との相違点を説明する。
【００６７】
図１１は、第３実施形態に係る計算機３０の詳細を示すブロック図である。なお、図１１においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０及び車速センサ２０についても図示するものとする。
【００６８】
図１１に示すように、第３実施形態に係る計算機３０は、区分線情報取得部（区分線情報取得手段）３４を備えている。区分線情報取得部３４は、車線を区分する区分線の情報
を取得するものである。すなわち、区分線情報取得部３４は、カメラ１０により撮像された撮像画像データから、車両上に描かれている区分線が白線であるか黄線であるか等の情報を取得する。
【００６９】
また、移動体検出部３３は、区分線情報取得部３４により取得された区分線の情報に基づいて、検出領域Ａ１，Ａ２が路外であるか否かを判断する。そして、路外であると判断した場合、移動体検出部３３は、上記した開始差分閾値及び終了差分閾値を低める。これにより、路外のように草壁が存在する可能性が高い領域を撮像しているときに、閾値を低めて草壁を検出し易くすることができる。
【００７０】
次に、第３実施形態に係る移動体検出方法を説明する。図１２及び図１３は、第３実施形態に係る移動体検出装置３の移動体検出方法を示すフローチャートである。
【００７１】
図１２に示すように、まず区分線情報取得部３４は、車線を区分する区分線の情報を取得する（Ｓ４１）。次いで、移動体検出部３３は、検出領域Ａ１，Ａ２が路外に存在する可能性が高いか否かを判断する（Ｓ４２）。路外に存在する可能性が高いと判断できない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、処理はステップＳ４４に移行する。
【００７２】
一方、路外に存在する可能性が高いと判断できる場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、移動体検出部３３は、路外を撮像しているときに草壁を検出し易くなるように、開始差分閾値及び終了差分閾値を低下させる（Ｓ４３）。その後、処理はステップＳ４４に移行する。
【００７３】
なお、図１２及び図１３に示すステップＳ４４〜Ｓ５６の処理は、図７に示したステップＳ１〜Ｓ１３の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００７４】
このようにして、第３実施形態に係る移動体検出装置３及び移動体検出方法によれば、第１実施形態と同様に、移動体の検出精度を（一層）向上させることができ、且つ、草壁のようにテクスチャが複雑で差分波形ＤＷｔが大きくなる場合を閾値処理により明確に判断することができる。
【００７５】
また、第３実施形態によれば、車線を区分する区分線の情報を取得し、移動体検出領域が路外である可能性が高いと判断できる場合、閾値ＴＨを低めるため、路外のように草壁が存在する可能性が高い領域を撮像しているときに、閾値ＴＨを低めて草壁を検出し易くすることができる。
【００７６】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものでは無く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【００７７】
例えば、上記実施形態において、自車両Ｖの車速を速度センサ２０からの信号に基づいて判断しているが、これに限らず、異なる時刻の複数の画像から速度を推定するようにしてもよい。この場合、車速センサが不要となり、構成の簡素化を図ることができる。また、車両挙動についても画像のみから判断するようにしてもよい。
【００７８】
なお、上記実施形態においては撮像した現時刻の画像と一時刻前の画像とを鳥瞰図に変換し、変換した鳥瞰図の位置合わせを行ったうえで差分画像ＰＤｔを生成し、生成した差分画像ＰＤｔを倒れ込み方向（撮像した画像を鳥瞰図に変換した際の立体物の倒れ込み方向）に沿って評価して差分波形ＤＷｔを生成しているが、これに限定されない。例えば、一時刻前の画像のみを鳥瞰図に変換し、変換した鳥瞰図を位置合わせした後に再び撮像した画像相当に変換し、この画像と現時刻の画像とで差分画像を生成し、生成した差分画像を倒れ込み方向に相当する方向（すなわち、倒れ込み方向を撮像画像上の方向に変換した
方向）に沿って評価することによって差分波形ＤＷｔを生成しても良い。すなわち、現時刻の画像と一時刻前の画像との位置合わせを行い、位置合わせを行った両画像の差分から差分画像ＰＤｔを生成し、差分画像ＰＤｔを鳥瞰図に変換した際の立体物の倒れ込み方向沿って評価できれば、必ずしも明に鳥瞰図を生成しなくとも良い。
【００７９】
さらに、第１実施形態においては、ステップＳ８，Ｓ９の処理を実行しているが、これに限らず、これら処理の一方又は双方を省略してもよい。なお、第２及び第３実施形態も同様である。
【符号の説明】
【００８０】
１〜３…移動距離検出装置
１０…カメラ（撮像手段）
２０…車速センサ
３０…計算機
３１…視点変換部
３２…位置合わせ部（位置合わせ手段）
３３…移動体検出部（移動体検出手段）
３４…区分線情報取得部（区分線情報取得手段）
ａ…画角
Ａ１，Ａ２…検出領域
ＣＰ…交点
ＤＰ…差分画素
ＤＷｔ，ＤＷｔ’…差分波形
Ｌａ，Ｌｂ…立体物が倒れ込む方向上の線
ＰＢｔ…鳥瞰画像
ＰＤｔ…差分画像
Ｖ…自車両、他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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