(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物流機器の復旧作業支援システムであって、
前記物流機器を手動操作するための入力装置と、
前記入力装置からの入力に基づいて、前記物流機器に復旧作業を行わせるためのコントローラとを備え、
前記コントローラは、
復旧手順を記憶する記憶部と、
前記物流機器の状態を把握する状態把握部と、
前記物流機器の状態に基づいて適切な復旧手順を前記記憶部から抽出する抽出部と、
前記入力装置から入力された入力手順と、抽出された復旧手順とを比較する比較部と、
前記入力手順と前記復旧手順とが一致する場合に前記入力手順を実行し、前記入力手順と前記復旧手順とが一致しない場合に前記入力手順を実行しない実行部と、
を有している、
物流機器の復旧作業支援システム。
【請求項２】
表示装置をさらに備え、
前記コントローラは、抽出された適切な復旧手順を前記表示装置に表示させる表示制御部をさらに有している、請求項１に記載の物流機器の復旧作業支援システム。
【請求項３】
前記物流機器は、方向指示器を有する無人搬送車であり、
前記コントローラは、前記表示装置に表示された復旧手順に応じて前記方向指示器を点灯させる点灯制御部をさらに有している、請求項２に記載の物流機器の復旧作業支援システム。
【請求項４】
前記コントローラは、設備管理者モードに設定可能であり、
前記設備管理者モードに設定されているときには、前記実行部は、抽出された適切な復旧手順に関わらず前記入力手順を実行する、請求項１〜３のいずれかに記載の物流機器の復旧作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流機器の復旧作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
物流機器の一例として、例えば配送センターで用いられる搬送車システムに用いられる搬送車が知られている。搬送車システムでは、荷物の積み下ろしを自動化している。具体的には、搬送車が各ステーションと相互通信をしながら、荷物の積み下ろしを行っている。
例えば、搬送車は、決められた搬送路を自走しており、搬送路の両側に配置されたステーション対してコンベアを用いて、荷物を積み下ろしする。
【０００３】
上述した荷物の受け渡しは、搬送車システム全体を制御するコントロールシステムの指示に基づき、搬送車とステーションの各々に搭載されたコンピュータによって実現される。この実現のために、搬送車とステーションの双方に設けた光データ通信装置が設けられている。
【０００４】
また、自動搬送を安全に行うためのインターロック通信システムが採用されたものがある。そこでは、光データ通信装置を活用することにより、移載相手を特定し、相手の状態を打診し相手からの返信を確認した上で、移載作業が進められる。
【０００５】
従来の技術では、搬送車とステーションとの間で移載処理が実行されているときに搬送車に異常が発生すれば、送信した搬送データを消去して、作業者が操作端末を用いて手動操作で搬送車を異常状態から復旧している。操作端末は、有線又は無線で搬送車と交信可能である。操作者は、操作端末によって、搬送車の停止・発進、各種設定変更等の作業を行うことができる。
ただし、異常状態からの復旧方法は、担当者の経験に頼るところ多く、つまり属人的な手法となっている。
そこで、システム制御部に設けられたタッチパネルに異常状態を及び復旧方法のガイダンスを示す搬送システムが提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。この文献では、タッチパネルの表示画面を階層構造に作成して、異常を表示したコンベア若しくは有軌道台車に画面上でタッチすると、異常状態及び復旧方法のガイダンスを表示するようになっている。この装置では、作業者は、異常状態及び復旧方法を速やかに知ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−２８９５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の技術では、復旧手順が表示画面に表示されるが、それだけでは実際には正しい復旧手順が実行されないことがある。なぜなら、作業者が正しい復旧手順を入力装置に入力するためには、作業者が復旧手順を正確に理解していることが必要になる。つまり、作業者は復旧手順を見ただけで手順を正しく入力できるとは限らない。また、作業者が間違った操作を行った場合に、その操作内容が間違ったことを作業者に気が付かせる手段がない。
【０００８】
本発明の課題は、物流機器の復旧作業支援システムにおいて、復旧作業が正しく実行されるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【００１０】
本発明の一見地に係る物流機器の復旧作業支援システムは、入力装置と、コントローラとを備えている。入力装置は、物流機器を手動操作するための装置である。コントローラは、入力装置からの入力に基づいて、物流機器に復旧作業を行わせるための装置である。
コントローラは、記憶部と、状態把握部と、抽出部と、比較部と、実行部とを備えている。記憶部は、復旧手順を記憶する。状態把握部は、物流機器の状態を把握する。抽出部は、物流機器の状態に基づいて適切な復旧手順を記憶部から抽出する。比較部は、入力装置から入力された入力手順と、抽出された復旧手順とを比較する。実行部は、入力手順と復旧手順とが一致する場合に入力手順を実行し、入力手順と復旧手順とが一致しない場合に入力手順を実行しない。
このシステムでは、間違えて入力された入力手順が実行されることがない。つまり、正しい入力手順のみが実行されて、そのため復旧作業が正しく行われる。
【００１１】
物流機器の復旧作業支援システムは、表示装置をさらに備えていてもよい。その場合、コントローラは、抽出された適切な復旧手順を表示装置に表示させる表示制御部をさらに有していてもよい。
このシステムでは、適切な復旧手順が作業者に対して表示されるので、作業者が間違えた手順を入力しにくくなる。
【００１２】
物流機器は、方向指示器を有する無人搬送車であってもよい。コントローラは、点灯制御部をさらに有していてもよい。点灯制御部は、表示装置に表示された復旧手順の理解を補助するために方向指示器を点灯させてもよい。
このシステムでは、作業者の目の前にある無人搬送車の方向指示器が点灯されるので、作業者がこれから実行する作業手順を理解しやすい。例えば、無人搬送車の左右両側に方向指示器が設けられており、荷物を下ろす側の方向指示器が点灯すれば、作業者は荷物を下ろすのはどちらの側なのかを容易に理解できる。
【００１３】
コントローラは、設備管理者モードに設定可能であってもよい。その場合、設備管理者モードに設定されているときには、実行部は、抽出された適切な復旧手順に関わらず入力手順を実行してもよい。
このシステムでは、設備管理者が入力した場合にのみ、入力手順が適切な復旧手順と一致しなくても入力手順を優先して復旧作業が実行される。例えば重大な異常からの復旧又はイレギュラーな異常については、設備管理者が特別な手順を入力することが必要な場合があり、その場合には通常の適切な復旧手順以外の手順を実行する必要がある。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る物流機器の復旧作業支援システムでは、正しい復旧作業が実行されるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送車システムの一部を模式的に示す平面図。
【図２】搬送車システムの制御構成を示すブロック図。
【図３】搬送車コントローラの制御構成を示すブロック図。
【図４】操作端末の外観を示す図。
【図５】搬送車による移載動作の基本制御を示すフローチャート。
【図６】異常状態からの復旧手順実行制御を示すフローチャート。
【図７】表示された復旧手順の一例。
【図８】表示された復旧手順の一例。
【図９】表示された復旧手順の一例。
【図１０】表示された復旧手順の一例。
【図１１】表示された復旧手順の一例。
【図１２】表示された復旧手順の一例。
【図１３】表示された復旧手順の一例。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（１）搬送車システムの基本構造
図１を用いて、本発明の一実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送車システムの一部を模式的に示す平面図である。
搬送車システム１は、定められた軌道上に複数の搬送車９を走行させるためのシステムである。搬送車９は、軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラ（後述）によって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。搬送車の種類は特に限定されない。
【００１７】
図１に示すように、搬送車システム１は、第１ステーション３及び第２ステーション５を有している。搬送車システム１は、第１ステーション３と第２ステーション５との間に配置された軌道７を有している。
搬送車システム１は、軌道７に沿って走行する搬送車９を有している。搬送車９は、図１に示すように、走行機構１１と、移載機構１３とを有している。走行機構１１は、車輪及び走行モータを含んでいる。移載機構１３は、搭載している荷物Ｗをステーション３，５にロードする、又は、ステーション３，５から荷物Ｗをアンロードすることによって荷物を移載する機構である。移載機構１３は、コンベアを有している。また、搬送車９は、左右両側に設けられた一対の方向指示ランプ６７，６９を有している。
搬送車９は、搬送車コントローラ１５（後述）より例えば荷物Ｗの移載指示を受け、ステーション３，５の前で停止し、搬送車通信部２１（後述）を介してステーション３，５とインターロック通信をしながら荷物Ｗの移載動作を開始する。
【００１８】
（２）搬送車コントローラ
図２を用いて、搬送車コントローラ１５の制御構成を説明する。図２は、搬送車システムの制御系を示すブロック図である。
搬送車コントローラ１５は、複数の搬送車９を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷下ろし位置に関する指令を含んでいる。搬送車コントローラ１５は、製造ライン全体の手順や搬送車９の仕様に従い、搬送車９に各種指示を与え、また各種設定をする。
【００１９】
搬送車コントローラ１５は、搬送指令を作成するために各搬送車９と連続的に通信して、各搬送車９から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。例えば、エンコーダを搬送車９に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車９から搬送車コントローラ１５へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ１５がこれによって搬送車９の位置を把握する。
【００２０】
図２に示すように、搬送車９は、機台コントローラ１９を有している。機台コントローラ１９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭからなるコンピュータであって、メモリに記憶されたプログラムを実行することで各種処理を行う。
【００２１】
（３）機台コントローラ
図３を用いて、機台コントローラ１９の制御構成を説明する。図３は、機台コントローラの制御構成を示すブロック図である。
【００２２】
機台コントローラ１９は、走行制御部４７と、移載制御部４９と、メモリ５１と、機器状態把握部５５と、復旧手順抽出部５７と、復旧手順比較部５９と、復旧手順実行部６１と、表示制御部６３と、点灯制御部６５とを備えている。
【００２３】
走行制御部４７は、走行機構１１に対して駆動信号を送信することで、搬送車９を走行及び停止させる。
【００２４】
移載制御部４９は、移載機構１３に対して駆動信号を送信し、コンベアを用いて、ウェハカセットＷの移載を行う。
【００２５】
メモリ５１は、プログラム及びデータを保存している。メモリ５１には、例えば、異常時の復旧手順が複数記憶されている。各復旧手順は、例えば、複数のセンサ検出情報の組み合せによって特定される異常情報と関連付けられている。
【００２６】
搬送車通信部２１は、光データ通信によって搬送車コントローラ１５と通信を行う。
【００２７】
位置センサ２３は、例えばステーション３，５に貼られたマークを検出することで搬送車９がステーション３，５に対してどの位置に停止しているかを検出するセンサである。これにより、ステーション３，５に対する搬送車９の停止位置のズレが検出される。
【００２８】
機器状態把握部５５は、搬送車９の状態を把握する機能を有している。機器状態把握部５５は、具体的には、位置センサ２３、各種センサ２５からの検出信号、さらには搬送車通信部２１を介してステーション３，５から送信されてくる信号に基づいて、搬送車９の状態を把握する。
復旧手順抽出部５７は、機器状態把握部５５から得られた搬送車９の状態に基づいて、特定の異常に対して適切な復旧手順をメモリ５１から抽出する機能を有している。
【００２９】
復旧手順比較部５９は、操作端末１７から搬送車通信部２１を介して入力された入力手順と、復旧手順抽出部５７によって抽出された復旧手順とを比較して、一致又は不一致を判断する機能を有している。
【００３０】
復旧手順実行部６１は、入力手順と復旧手順とが一致する場合に、入力手順を実行する機能を有している。具体的には、復旧手順実行部６１は、復旧手順を走行制御部４７及び移載制御部４９に実行させる。また、復旧手順実行部６１は、復旧手順ガイダンスを作業者に知らせるために、表示制御部６３及び点灯制御部６５を制御する。
【００３１】
表示制御部６３は、抽出された適切な復旧手順を操作端末１７の表示部３７に表示させる機能を有している。具体的には、表示制御部６３は、適切な復旧手順を操作端末１７に送信することで、操作端末１７の表示部３７に適切な復旧手順を表示させる。
【００３２】
点灯制御部６５は、搬送車９に設けられた一対の方向指示ランプ６７，６９の点灯を制御する機能を有している。
機台コントローラ１９は、操作端末１７からの信号に基づいて、自動走行状態とメンテナンス状態に切り替えられる。メンテナンス状態であれば、操作端末１７の操作部３９が操作されることで、搬送車９を手動操作することが可能になる。したがって、搬送車９に異常が発生した場合には、作業者は搬送車９をメンテナンス状態に切り替えて、以後手動操作で復旧作業を行う。さらに、機台コントローラ１９は、操作端末１７からの信号に基づいて、メンテナンス状態において、通常モードと設備管理者モードに切り替え可能である。設備管理者モードであれば、操作端末１７の入力手順が通常モードにおいては適切ではなかったとしても、優先的に実行される（後述）。
【００３３】
（４）ステーション
ステーション３，５は、図２に示すように、ステーションコントローラ２７を有している。ステーションコントローラ２７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭからなるコンピュータであって、メモリに記憶されたプログラムを実行することで各種処理を行う。
ステーション３，５は、装置通信部３１を有している。装置通信部３１は、光データ通信によって外部の装置と通信を行う装置である。搬送車９とステーション３，５は、各々有する搬送車通信部２１及び装置通信部３１を介してインターロック通信を行う。
ステーション３，５は、載荷センサ２９を有している。載荷センサ２９は、ステーション３，５の載置部に荷物Ｗが置かれているか否かを検出するセンサである。
【００３４】
（５）操作端末
図２及び図４を用いて、操作端末１７を説明する。図４は、操作端末１７の外観を示す平面図である。
操作端末１７は、図２に示すように、コントローラ３５と、操作部３９と、表示部３７と、端末通信部４１とを有している。コントローラ３５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭからなるコンピュータであって、メモリに記憶されたプログラムを実行することで各種処理を行う。
図４に示すように、操作端末１７は、例えば液晶からなる表示部３７と、例えば複数のボタンからなる操作部３９とを有している。端末通信部４１は、搬送車通信部２１と有線で接続可能である。
以上に述べた構成において、図１２に示すように、操作端末１７と機台コントローラ１９とによって、復旧作業支援システム７１が構成されている。
【００３５】
（６）荷物の移載動作手順
図５は、搬送車システム１による荷物Ｗの移載動作手順を示すフローチャートである。ここでは、荷物Ｗを搬送車９からステーション３，５へ降ろす場合の、搬送車９の移載動作の手順が示されている。
【００３６】
ステップＳ１では、搬送車９は、ステーション３，５の前に到着する。
ステップＳ２では、インターロック通信が搬送車９とステーション３，５の一方（以下、第１ステーション３として説明する）との間で成立する。
具体的には、搬送車９の搬送車通信部２１から装置通信部３１へ移載要求信号を発信される。これによりインターロック通信が開始される。ステーションコントローラ２７は、載荷センサ２９によって、第１ステーション３の載置部に別の荷物Ｗが載置されているか否か確認する。第１ステーション３の載置部に別の荷物Ｗが存在しないことが確認されると、ステーション通信部３１から搬送車通信部２１に対し、移載許可信号が発信される。その後、搬送車通信部２１が移載許可信号を受信すれば、搬送車９と第１ステーションの間にインターロックが成立する。
【００３７】
ステップＳ３では、搬送車９は、移載機構１３による移載動作を実行する。
【００３８】
ステップＳ４では、インターロックの解除が行われる。具体的には、コントローラ３５は、ステーション通信部３１に対し移載終了要求信号を発信する。ステーション通信部３１が移載終了要求信号を受信すれば、ステーションコントローラ２７は、移載目的とする荷物Ｗが第１ステーション３の載置部に正常に載置されたか否かの確認を行う。そして、荷物Ｗが正常に載置されたことが確認されると、ステーション通信部３１から搬送車通信部２１に対し、移載終了許可信号が発信される。搬送車通信部２１が移載終了許可信号を受信すれば、搬送車９と第１ステーション３との間のインターロックが解除される。
荷物Ｗをステーション３，５から搬送車９へ積み込む場合も、前記同様の手順で行われる。
【００３９】
（７）異常状態発生時の復旧作業制御
図６を用いて、異常状態発生時の復旧作業制御を示す。
ステップＳ１０では、機台コントローラ１９は、機台コントローラ１９がメンテナンス状態になっているか否かを判断する。「Ｙｅｓ」であればプロセスはステップＳ１１に移行し、「Ｎｏ」であればプロセスは終了する。
なお、ステップＳ１０において「Ｙｅｓ」の場合とは、搬送車９に異常が発生しており、作業者が操作端末１７を搬送車９に接続して、さらに操作端末１７を操作することで機台コントローラ１９をメンテナンス状態にしていることを意味する。
ステップＳ１１では、機器状態把握部５５は、例えば位置センサ２３、各種センサ２５、又は第１ステーション３の載荷センサ２９からの検出結果に基づいて機器状態を把握し、異常状態があるか否かを判断する。「Ｙｅｓ」であればプロセスはステップＳ１２に移行し、「Ｎｏ」であればプロセスはＳ１０に戻る。
【００４０】
ステップＳ１２では、復旧手順抽出部５７は、機器状態把握部５５からの異常情報（例えば、センサの出力結果）に基づいて、適切な復旧手順をメモリ５１から抽出する。具体的には、復旧手順抽出部５７は、複数の復旧手順から異常情報の種類に対して最も適切な復旧手順を選択し、それを復旧手順比較部５９に送信する。さらに、復旧手順抽出部５７は、復旧手順を作業者に示すために、表示制御部６３に復旧手順を送信する。
【００４１】
ステップＳ１３では、表示制御部６３は、搬送車通信部２１を介して復旧手順を操作端末１７に送信する。操作端末１７では、コントローラ３５は、復旧手順を表示部３７に表示させる。復旧手順としては、複数の候補が表示部３７に表示されてもよく、その場合は作業者がいずれかの復旧手順を選択する。なお、ステップＳ１３を省略した実施形態も可能である。
【００４２】
ステップＳ１４では、復旧手順比較部５９は、操作端末１７から搬送車通信部２１を介して入力が送信されてくるのを待つ。ここでは、「Ｎｏ」の場合にプロセスはステップＳ１４に戻っているが、ステップＳ１３に戻ってもよい。
【００４３】
ステップＳ１５では、復旧手順比較部５９は、入力手順と復旧手順が一致するか否かを判断する。「Ｙｅｓ」であればステップＳ１６に移行し、「Ｎｏ」であればプロセスはステップＳ１７に移行する。
【００４４】
ステップＳ１６では、復旧手順実行部６１は、復旧手順比較部５９から、一致したことと及び復旧手順とを受信し、次に入力手順を実行する。具体的には、復旧手順実行部６１は、走行制御部４７及び移載制御部４９の一方又は両方に制御信号を送信することで、入力手順を実行する。ステップＳ１６が終了すれば、プロセスはステップＳ１０に戻る。
【００４５】
ステップＳ１７では、搬送車９が設備管理者モードに設定されているか否かが判断される。「Ｙｅｓ」の場合はプロセスはステップＳ１６に移行し、「Ｎｏ」の場合はプロセスはステップＳ１８に移行する。
【００４６】
以上に説明したように、入力手順と復旧手順が一致しない場合に、通常モードと設備管理者モードとの場合で制御方法が変わる。つまり、通常モードの場合には（ステップＳ１７で「Ｎｏ」）入力手順は実行されないが、設備管理者モードの場合には（ステップＳ１７で「Ｙｅｓ」）入力手順が実行される。以上に述べたように、設備管理者が入力した場合にのみ、適切な復旧手順を無視して復旧作業が実行される。そのように設定する利点は、例えば重大な異常からの復旧又はイレギュラーな異常については、設備管理者が通常の適切な復旧手順以外の特別な手順を入力することできるようになることである。
なお、ステップＳ１７を省略した実施形態も可能である。その場合は、ステップＳ１５で「Ｎｏ」であれば、プロセスはステップＳ１３又はステップＳ１４に戻る。
【００４７】
ステップＳ１８では、復旧手順比較部５９は、表示制御部６３を制御して、搬送車通信部２１を介して操作端末１７に間違っている旨の表示を送信する。それにより、作業車は入力手順が間違っていたことを直ちに知ることができる。また、警報の種類としては、ランプ、ブザーであってもよい。なお、ステップＳ１８を省略した実施形態も可能である。
【００４８】
上記の実施形態では、ステップＳ１２で選択された復旧手順を実行するのにステップＳ１３〜Ｓ１８は１回だけ実行していたが、選択された復旧手順を実行するのにステップＳ１３〜Ｓ１８を複数回繰り返してもよい。
【００４９】
（８）実施例
次に、搬送車９の各種異常及びその場合の復旧作業制御を説明する。
（８−１）第１実施例
搬送車９がステーション３，５前に停止したが、その場合に位置ズレが生じていたとする。この場合は、位置センサ２３からの検出信号に基づいて、機器状態把握部５５が位置ズレを認識し、異常情報を復旧手順抽出部５７に送信する。復旧手順抽出部５７は、メモリ５１から適切な復旧手順を抽出し、それを復旧手順比較部５９に送信する。また、復旧手順抽出部５７は、表示制御部６３に復旧手順を送信する。その結果、表示制御部６３は搬送車通信部２１を介して復旧手順を操作端末１７に送信する。操作端末１７の表示部３７に復旧手順が表示されることで、作業者はその手順に従って操作端末１７に入力手順を入力できる。この場合、操作端末１７の表示部３７には、図７に示すように「前進してください」又は「後進してください」という復旧手順が表示される。ここで作業者が正しく入力手順を入力すれば、復旧手順実行部６１が入力手順を実行する。しかし、作業者が間違った入力手順を入力すれば、その入力は無視される。
【００５０】
（８−２）第２実施例
搬送車９がステーション３，５前に停止して、インターロック通信を開始しようとしたが成立しなかったとする。その場合に、作業者にはインターロックを無視した操作を実行することが求められる。そこで、表示制御部６３には、図８に示すように、「手動で強制動作を行ってください」という復旧手順が表示される。
【００５１】
（８−３）第３実施例
搬送車９がステーション３，５に対して荷下ろしを行うときにその動作が停止している場合は、ステーション３，５のいずれかに荷物Ｗを下ろすかを指示するために、図９に示すように「進行方向右側のステーションに荷下ろしをしてください」又は「進行方向左側のステーションに荷下ろしをしてください」という復旧手順が表示される。
【００５２】
（８−４）第４〜第６実施例
移載動作の途中に異常が発生した場合には、各段階において移載機構１３を動作させるための復旧手順が表示される。そのような例を図１０〜図１２に示す。
【００５３】
（８−５）第７実施例
移載が完了せずに動作が終了した場合において、移載開始処理時と状況が変わっていない場合は、復旧不可能であるとして復旧制御処理は終了する。一方、移載が完了せずに動作が終了した場合において、移載開始処理時と状況が変わっている場合は、再度の移載動作を試みることになる。そこで、作業者に再度の移載処理を実行させるために、図１３に示すように、「移載を再開してください」という復旧手順が表示される。
【００５４】
（９）実施形態の作用効果
上記実施形態は、下記のように表現可能である。
物流機器（この実施形態では搬送車９）の復旧作業支援システム（この実施形態では物流機器の復旧作業支援システム７１）は、入力装置（この実施形態では操作端末１７）と、コントローラ（この実施形態では機台コントローラ１９）とを備えている。物流機器は、搬送車９に限定されず、例えばステーション側に移載装置が設けられている場合のステーションであってもよい。入力装置は、物流機器を手動操作するための装置であればよく、操作端末１７に限定されない。コントローラは、入力装置からの入力に基づいて、物流機器に復旧作業を行わせるための装置であればよく、機台コントローラ１９に限定されない。
コントローラは、記憶部と、状態把握部と、抽出部と、比較部と、実行部とを備えている。記憶部（この実施形態ではメモリ５１）は、復旧手順を記憶する。状態把握部（この実施形態では機器状態把握部５５）は、物流機器の状態を把握する。抽出部（この実施形態では復旧手順抽出部５７）は、物流機器の状態に基づいて適切な復旧手順を記憶部から抽出する。比較部（この実施形態では復旧手順比較部５９）は、入力装置から入力された入力手順と、抽出された復旧手順とを比較する。実行部（この実施形態では復旧手順実行部６１）は、入力手順と復旧手順とが一致する場合に入力手順を実行し、入力手順と復旧手順とが一致しない場合に入力手順を実行しない。
このシステムでは、間違えて入力された入力手順が実行されることがない。つまり、正しい入力手順のみが実行されて、そのため復旧作業が正しく行われる。
【００５５】
物流機器の復旧作業支援システムは、表示装置（この装置では操作端末１７の表示部３７）をさらに備えている。コントローラは、抽出された適切な復旧手順を表示装置に表示させる表示制御部（この実施形態では表示制御部６３）をさらに有している。表示装置は、操作端末１７以外に設けられていてもよい。
このシステムでは、適切な復旧手順が表示されるので、作業者が間違えた手順を入力しにくくなる。
【００５６】
（１０）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００５７】
（ａ）図６のステップＳ１３において、点灯制御部６５は、表示部３７に表示された復旧手順の理解を補助するために方向指示ランプ６７，６９を点灯させてもよい。例えば搬送車９がステーション３，５の間に停止した場合に、いずれのステーションに荷物Ｗを下ろすのかを指示するために、方向指示ランプ６７，６９の一方を点灯させることができる。この場合に、作業者の目の前にある搬送車９の方向指示ランプ６７，６９が点灯されるので、作業者は荷物Ｗを下ろすのはどちら側なのかを直感的に理解できる。
なお、方向指示器としては、方向を文字又は図で教えることができる表示装置であってもよい。
なお、両方の方向指示器を点灯してもよい。
（ｂ）前記実施形態は物流機器の一例としてステーション間を軌道に沿って走行する搬送車が用いられていたが、物流機器であれば他の装置であっても本発明を適用可能である。例えば、自動倉庫のスタッカークレーン、施設内を自動走行する搬送車、各種コンベア（例えば、ベルトコンベア、チェーンコンベア）にも本発明を適用できる。
【００５８】
（ｃ）前記実施形態では操作端末は搬送車と有線で接続されていたが、他の方法で交信してもよい。例えば、操作端末は搬送車と無線で接続されてもよいし、操作端末が通信装置経由で搬送車と無線通信してもよい。
【００５９】
（ｄ）前記実施形態ではインターロック通信手段を光データ通信としたが、本発明は、このような光データ通信に限定されるものではなく、ＲＦ帯や赤外線を用いた無線通信であってもよい。
【００６０】
（e）前記実施形態では無人搬送車がコンベアを有していたが、本発明は、このような無人搬送車が主体となって移載動作をする搬送システムに限定されるものではなく、設置されたステーションがスカラーアームなどの移載機構を備え、移載動作を実行する搬送システムであってもよい。
【００６１】
（ｆ）前記実施形態では、搬送車システムは、無人搬送車とステーションとから構成されたが、無人搬送車と無人搬送車の組み合せから構成されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、物流機器を制御できるシステムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００６３】
１        搬送車システム
３        第１ステーション
５        第２ステーション
７        軌道
９        搬送車
１１      走行機構
１３      移載機構
１５      搬送車コントローラ
１７      操作端末
１９      機台コントローラ
２１      搬送車通信部
２３      位置センサ
２５      各種センサ
２７      ステーションコントローラ
２９      載荷センサ
３１      ステーション通信部
３５      端末コントローラ
３７      表示部
３９      操作部
４１      端末通信部
４７      走行制御部
４９      移載制御部
５１      メモリ
５５      機器状態把握部
５７      復旧手順抽出部
５９      復旧手順比較部
６１      復旧手順実行部
６３      表示制御部
６５      点灯制御部
６７      方向指示ランプ
６９      方向指示ランプ
７１      復旧作業支援システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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