(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ電圧指令値に基づいてモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、
前記モータ回転角度検出手段により検出されたモータ回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、
前記モータ回転角速度演算手段により演算されたモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタと、
前記モータ回転角度検出手段により検出されたモータの回転角度と、前記ローパスフィルタのゲインの関係を示すマップと、
前記モータの回転角度に対応した前記ローパスフィルタのゲインの関係を示すマップにより演算された値により、前記ローパスフィルタのゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段と、
前記マップは、前記モータの回転角度がラックエンド端よりかなり離れたラック中点方向では、小さな前記ローパスフィルタのゲインとなり、前記モータの回転角度がラックエンド端に近づくにつれて大きな前記ローパスフィルタのゲインとなっており、
前記ローパスフィルタゲイン変更手段によりゲインが変更されたローパスフィルタに基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、前記モータの速度起電力により発生する電流を相殺するように、前記モータ電圧指令値を定める非干渉制御を実行すること、を特徴とするモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ（とくにブラシレスモータ）を駆動するためのモータ制御装置および電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）のように円滑なモータ回転および高い静粛性が要求される用途では、多くの場合、その駆動源として３相ブラシレスＤＣモータが採用される。そして、そのモータ制御装置は、モータの電機子巻線を流れる電流を検出する電流検出部と、モータのロータの回転角度を検出するモータ回転角度検出部と、ｄ軸目標電流およびｑ軸目標電流を演算するｄｑ軸目標電流演算部と、検出された電流およびモータ回転角度に基づいてｄ軸電流およびｑ軸電流を求めるｄｑ軸電流演算部と、ｄ軸電圧指令値演算部と、ｑ軸電圧指令値演算部とを備えている。
【０００３】
ｄ軸電圧指令値演算部は、ｄ軸目標電流とｄ軸電流との間のｄ軸偏差を低減するように、ｄ軸電流のＰＩ演算（比例積分）に基づいてｄ軸電圧指令値を求める。ｑ軸電圧指令値演算部は、ｑ軸目標電流とｑ軸電流との間のｑ軸偏差を低減するように、ｑ軸電流のＰＩ演算に基づいてｑ軸電圧指令値を求める。こうして求められたｄ軸電圧指令値、ｑ軸電圧指令値、および検出されたモータ回転角度に基づいて、モータ制御装置は、電機子巻線に電圧を印加する。これにより、ロータの回転力が発生する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１８７５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
また、モータ制御の一般的な補正方法として、ＰＩ演算値に対して非干渉化制御量を加算する非干渉化制御が知られている（特許文献１参照）。非干渉化制御とは、ロータの回転に伴ってモータ内部で生じる速度起電力を補償するように電圧指令値を定める制御である。非干渉化制御を行うことによって、速度起電力による応答性や追従性の低下を効果的に抑制できると期待されている。
【０００６】
ところで、非干渉化制御に使用されるモータの回転角速度の検出には、高周波ノイズを除去するために、ローパスフィルタが使用されている。そのため、モータ回転角速度が大きい場合には、十分な応答性をもってモータの回転角速度を検出できない場合がある。特に、ラックエンド端に衝突するような、急操舵の場合には、その現象が顕著化する。その結果、非干渉化制御が有効に機能しない、即ち、モータの応答性及び追従性が低下する虞があった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定な電動パワーステアリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータ電圧指令値に基づいてモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、前記モータ回転角度検出手段により検出されたモータ回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、前記モータ回転角速度演算手段により演算されたモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタと、前記モータ回転角度検出手段により検出されたモータの回転角度と、前記ローパスフィルタのゲインの関係を示すマップと、前記モータの回転角度に対応した前記ローパスフィルタのゲインの関係を示すマップにより演算された値により、前記ローパスフィルタのゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段と、前記マップは、前記モータの回転角度がラックエンド端よりかなり離れたラック中点方向では、小さな前記ローパスフィルタのゲインとなり、前記モータの回転角度がラックエンド端に近づくにつれて大きな前記ローパスフィルタのゲインとなっており、前記ローパスフィルタゲイン変更手段によりゲインが変更されたローパスフィルタに基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、前記モータの速度起電力により発生する電流を相殺するように、前記モータ電圧指令値を定める非干渉制御を実行すること、を特徴とするモータ制御装置を備えたこと、を要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、ラックエンド端付近で、ローパスフィルタのゲインが大きくなるので、モータ回転角速度の応答性および追従性が向上する。その結果、非干渉制御の応答性および追従性が向上し、ラックエンド端への衝突が緩和される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定な電動パワーステアリング装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を説明するためのブロック図。
【図２】ｄｑ軸電圧指令値演算部の詳しい構成を説明するためのブロック図。
【図３】モータ回転角速度演算部の詳しい構成を説明するためのブロック図。
【図４】モータ制御装置によるモータの制御手順を説明するためのフローチャート。
【図５】ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値の演算手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図に基づいて具体的に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置１００の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置１００は、車両のステアリングホイール（図示せず）に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ７と、車両の速度を検出する車速センサ８と、車両の舵取り機構３に操舵補助力を与えるモータ１と、このモータ１を駆動制御するモータ制御装置１０とを備えている。モータ制御装置１０は、トルクセンサ７が検出する操舵トルクおよび車速センサ８が検出する車速に応じてモータ１を駆動することによって、操舵状況に応じた適切な操舵補助を実現する。モータ１は、たとえば、３相ブラシレスＤＣモータである。
【００１５】
モータ制御装置１０は、電流検出部１１、信号処理部としてのマイクロコンピュータ（以下、ＣＰＵという）１２、および駆動回路１３を有する。このモータ制御装置１０に、モータ１内のロータの回転位置（モータ回転角度θ）を検出するレゾルバ２とともに、前述のトルクセンサ７および車速センサ８が接続されるようになっている。
電流検出部１１はモータ１の電機子巻線を流れる電流を検出する。本実施形態の電流検出部１１は、３相の電機子巻線における相電流をそれぞれ検出する電流検出器１１ｕ，１１ｖ，１１ｗと、電流検出器１１ｕ，１１ｖ，１１ｗによる電流検出信号をＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換するＡ／Ｄ変換器１１ｕ′，１１ｖ′，１１ｗ′を有する。
【００１６】
ＣＰＵ１２は、プログラム処理（ソフトウェア処理）によって実現される複数の機能処理部を備えている。これらの複数の機能処理部には、基本目標電流演算部１５、ｄｑ軸目標電流演算部１６、ｄｑ軸電流演算部１７、ｄ軸偏差演算部１８ｄ、ｑ軸偏差演算部１８ｑ、ｄｑ軸電圧指令値演算部１９、電圧指令値座標変換部２０およびＰＷＭ（パルス幅変調）変換部２１が含まれている。
【００１７】
駆動回路１３は、インバータ回路で構成され、ＰＷＭ変換部２１によって制御されることにより、車載バッテリ等の電源（図示せず）からの電力をモータ１のＵ相、Ｖ相およびＷ相電機子巻線に供給する。この駆動回路１３とモータ１の各相の電機子巻線との間において流れる相電流が電流検出器１１ｕ，１１ｖ，１１ｗにより検出されるようになっている。
基本目標電流演算部１５は、トルクセンサ７により検知される操舵トルクと、車速センサ８により検出される車速とに基づいて、モータ１の基本目標電流Ｉ*を演算する。基本目標電流Ｉ*は、たとえば、操舵トルクの大きさが大きいほど大きく、車速が小さいほど大きくなるように定められる。
【００１８】
基本目標電流演算部１５により演算された基本目標電流Ｉ*はｄｑ軸目標電流演算部１６に入力される。ｄｑ軸目標電流演算部１６は、ｄ軸方向の磁界を生成するためのｄ軸目標電流Ｉd*と、ｑ軸方向の磁界を生成するためのｑ軸目標電流Ｉq*とを演算する。ｄ軸とは、モータ１のロータの有する界磁の磁束方向に沿う軸であり、ｑ軸とは、ｄ軸およびロータ回転軸に直交する軸である。ｄｑ軸目標電流演算部１６における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。
【００１９】
電流検出部１１から出力される相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗはｄｑ軸電流演算部１７に入力される。ｄｑ軸電流演算部１７は、レゾルバ２により検出されたモータ回転角度θに基づいて、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを座標変換することにより、ｄ軸電流Ｉdおよびｑ軸電流Ｉqを演算する。ｄｑ軸電流演算部１７における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。
【００２０】
ｄ軸偏差演算部１８ｄは、ｄ軸目標電流Ｉd*とｄ軸電流Ｉdとの間のｄ軸偏差ΔＩdを求める。同様に、ｑ軸偏差演算部１８ｑは、ｑ軸目標電流Ｉq*とｑ軸電流Ｉqとの間のｑ軸偏差ΔＩqを求める。
ｄｑ軸電圧指令値演算部１９は、ｄ軸偏差ΔＩdに対応するｄ軸電圧指令値Ｖd*とｑ軸偏差ΔＩqに対応するｑ軸電圧指令値Ｖq*とを求める。
【００２１】
電圧指令値座標変換部２０は、レゾルバ２により検出されたモータ回転角度θに基づいて、ｄ軸電圧指令値Ｖd*およびｑ軸電圧指令値Ｖq*の座標変換を行い、Ｕ相電機子巻線、Ｖ相電機子巻線、Ｗ相電機子巻線にそれぞれ印加すべき印加電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*を演算する。電圧指令値座標変換部２０における演算は公知の演算式を用いて行えばよい。
【００２２】
ＰＷＭ変換部２１は、印加電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*に対応するデューティ比を有するパルス信号である各相のＰＷＭ制御信号を生成する。これにより、ｄ軸電圧指令値Ｖd*およびｑ軸電圧指令値Ｖq*に対応する電圧が駆動回路１３から各相の電機子巻線に印加され、ロータの回転力が発生する。
【００２３】
図２は、ｄｑ軸電圧指令値演算部１９の詳しい構成を説明するためのブロック図である。
ｄｑ軸電圧指令値演算部１９は、ｄ軸ＰＩ演算部５０、ｑ軸ＰＩ演算部５１、非干渉化演算部５２、ｄ軸減算部５５、ｑ軸加算部５６、ｄ軸リミッタ５７、ｑ軸リミッタ５８、およびモータ回転角速度演算部５９を有する。ｄｑ軸電圧指令値演算部１９は、ｄ軸偏差ΔＩdを低減するように、ｄ軸電流のＰＩ演算（以下、ｄ軸ＰＩ演算という）等に基づいてｄ軸電圧指令値Ｖd*を求めるとともに、ｑ軸偏差ΔＩqを低減するように、ｑ軸電流のＰＩ演算（以下、ｑ軸ＰＩ演算という）等に基づいてｑ軸電圧指令値Ｖq*を求める。
【００２４】
モータ１の電機子巻線への印加電圧指令値が設定最大値を超えないようにするため、ｄｑ軸電圧指令値Ｖd*，Ｖq*は、ｄ軸リミッタ５７、ｑ軸リミッタ５８によりそれぞれ限界値以下に制限される。設定最大値とは、モータ回転角度θの変化に対する電機子巻線への印加電圧の変化を表す波形が不連続にならないように、当該波形を正弦波とする正弦波駆動を行うための限界値である。
【００２５】
ｄ軸ＰＩ演算部５０は、ｄ軸電流のＰＩ演算によりｄ軸ＰＩ演算値Ｖd_piを演算し、このｄ軸ＰＩ演算値Ｖd_piをｄ軸減算部５５に出力する。
そして、ｑ軸ＰＩ演算部５１は、ｑ軸電流のＰＩ演算によりｑ軸ＰＩ演算値Ｖq_piを演算し、このｑ軸ＰＩ演算値Ｖq_piをｑ軸加算部５６に出力する。
【００２６】
非干渉化演算部５２は、ｄｑ軸電流演算部１７により求められるｑ軸電流Ｉqに基づき、ｄ軸非干渉化制御量Ｖd_dc（＝ω0ＬqＩq）を求める。ω0はモータの回転角速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）、Ｌqはモータ１の電機子巻線のｑ軸自己インダクタンスである。モータの回転角速度ω0は、レゾルバ２によるモータ回転角度θを入力として、モータ回転角速度演算部５９（後述する）の出力として求められる。ｑ軸自己インダクタンスＬqは、予め測定済みの定数である。
【００２７】
同様に、非干渉化演算部５２は、ｄｑ軸電流演算部１７により求められるｄ軸電流Ｉdに基づき、ｑ軸非干渉化制御量Ｖq_dc（＝ω0ＬdＩd＋ω0Φ）を求める。Ｌdはモータ１の電機子巻線のｄ軸自己インダクタンスであり、Φはロータの界磁の電機子巻線鎖交磁束数の最大値の（３／２）1/2倍である。ｄ軸自己インダクタンスＬdは予め測定済みの定数である。ω0はモータの回転角速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）である。
【００２８】
ｄ軸減算部５５は、ｄ軸ＰＩ演算値Ｖd_piからｄ軸非干渉化制御量Ｖd_dcを減算する。ｄ軸リミッタ５７は、ｄ軸ＰＩ演算値Ｖd_piからｄ軸非干渉化制御量Ｖd_dcを減算した値の絶対値を限界値以下に制限する。このｄ軸リミッタ５７の出力値が、ｄ軸電圧指令値Ｖd*となる。これにより、ｄ軸ＰＩ演算値Ｖd_piをｄ軸非干渉化制御量Ｖd_dcにより補正した値に制限を加えて、ｄ軸電圧指令値Ｖd*が求められている。
【００２９】
ｑ軸加算部５６は、ｑ軸ＰＩ演算値Ｖq_piにｑ軸非干渉化制御量Ｖq_dcを加算する。ｑ軸リミッタ５８は、ｑ軸ＰＩ演算値Ｖq_piにｑ軸非干渉化制御量Ｖqd_dcを加算した値の絶対値を限界値以下に制限する。このｑ軸リミッタ５８の出力値が、ｑ軸電圧指令値Ｖq*となる。これにより、ｑ軸ＰＩ演算値Ｖq_piをｑ軸非干渉化制御量Ｖq_dcにより補正した値に制限を加えて、ｑ軸電圧指令値Ｖd*が求められている。
【００３０】
次に、モータ回転角速度演算部５９の詳細を図３に基づいて説明する。
まず、モータ回転角度θは、モータ回転角度/ローパスフィルタゲインマップ６１に入力され、モータ回転角度θの大きさに応じて、ローパスフィルタゲインＧ0の値がマップ６１から読み出される。そして、読み出されたローパスフィルタゲインＧ0の値は後段のローパスフィルタ６３のゲインＧ0（８０）となる。
また、モータ回転角度/ローパスフィルタゲインマップ６１は、モータ回転角度θが所定値（ラックエンド端θ0）よりかなり離れた位置（ラック中点方向）では、小さなローパスフィルタゲインとなり、モータ回転角度θがラックエンド端θ0に近づくにつれて大きなローパスフィルタゲインとなる。
【００３１】
一方、モータ回転角度θは、微分器６０に入力され、モータ回転角速度ωαを生成する。更に、モータ回転角速度ωαにはゲインＫ1（６２）が乗算され、モータ回転角速度ωβに変換される。そして、モータ回転角速度ωβはローパスフィルタ６３に入力される。
ローパスフィルタ６３に入力されたモータ回転角速度ωβは、ローパスフィルタ６３のゲインＧ0を乗算され、モータの回転角速度ω0となって、非干渉化演算部５２に入力される。即ち、モータ回転角度θがラックエンド端θ0に近いほど、ローパスフィルタ６３のゲインＧ0も大きくなり、ローパスフィルタ６３の出力であるモータの回転角速度ω0の応答性および追従性は向上する。
【００３２】
微分器６０は入力値に対して１次遅れ系７０を有しており、減算器７１、で、入力値から、入力値の１次遅れを減算する。
また、ローパスフィルタ６３は、下記１）式で表される。
ｙ（ｎ）＝ｘ（ｎ-１）+Ｇ0*（ｘ（ｎ）-ｙ（ｎ-１））    １）式
但し、ｙ（ｎ）はローパスフィルタ６３の今回の出力値
ｙ（ｎ-１）はローパスフィルタ６３の前回の出力値
ｘ（ｎ）はローパスフィルタ６３の今回の入力値
ｘ（ｎ-１）はローパスフィルタ６３の前回の入力値
Ｇ0はローパスフィルタ６３のゲインである。
【００３３】
更に詳述すると、ローパスフィルタ６３は、１次遅れ系７２、７４、ゲイン８０、減算器７５及び加算器７３を有している。
ローパスフィルタ６３は、ゲインＫ１（６２）から出力されたモータ回転角速度ωβを入力する。そして、ローパスフィルタ６３は、入力されたモータ回転角速度ωβと、１次遅れ系７４を経由したローパスフィルタ６３の出力であるモータの回転角速度ω0を減算器７５で減算する。次に、減算器７５で減算された値には、モータ回転角度/ローパスフィルタゲインマップ６１から出力されたゲインＧ0が乗算されて、１次遅れ系７２を経由したローパスフィルタ６３に入力されたモータ回転角速度ωβと、加算器７３で加算される。そして、加算器７３で加算された値がモータの回転角速度ω0として、非干渉化演算部５２に出力される。
【００３４】
図４は、モータ制御装置１０によるモータ１の制御手順を説明するためのフローチャートである。図１，２を参照して、まず、ＣＰＵ１２は、トルクセンサ７、車速センサ８、電流検出器１１ｕ，１１ｖ，１１ｗによる検出値を読み込む（ステップＳ３０１）。基本目標電流演算部１５は、検出された操舵トルクおよび車速に基づき、目標電流Ｉ*を演算する（ステップＳ３０２）。ｄｑ軸目標電流演算部１６は、その目標電流Ｉ*に対応するｄ軸目標電流Ｉd*とｑ軸目標電流Ｉq*とを演算する（ステップＳ３０３）。ｄｑ軸電流演算部１７は、検出された相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに対応するｄ軸電流Ｉdおよびｑ軸電流Ｉqを演算する（ステップＳ３０４）。ｄ軸目標電流Ｉd*とｄ軸電流Ｉdとから、ｄ軸偏差演算部１８ｄにおいて、ｄ軸偏差ΔＩdが演算され、ｑ軸目標電流Ｉq*とｑ軸電流Ｉqから、ｑ軸偏差演算部１８ｑにおいて、ｑ軸偏差ΔＩqが演算される（ステップＳ３０５）。
【００３５】
次に、ｄｑ軸電圧指令値演算部１９において、ｄ軸電圧指令値Ｖd*とｑ軸電圧指令値Ｖq*とが演算される（ステップＳ３０６）。そして、電圧指令値座標変換部２０において、ｄ軸電圧指令値Ｖd*およびｑ軸電圧指令値Ｖq*に対応するＵ相電機子巻線、Ｖ相電機子巻線、Ｗ相電機子巻線への印加電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*が演算される（ステップＳ３０７）。これらの印加電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*に対応するＰＷＭ制御信号がＰＷＭ変換部２１から駆動回路１３に与えられる。これより、モータ１が駆動される（ステップＳ３０８）。そして、制御を終了するか否かを例えばイグニッションスイッチのオン・オフにより判断し（ステップＳ３０９）、終了しない場合はステップＳ３０１に戻る。
【００３６】
図５は、ｄ軸電圧指令値Ｖd*およびｑ軸電圧指令値Ｖq*の演算手順を示すフローチャートである。まず、ｄ軸ＰＩ演算およびｑ軸ＰＩ演算によりｄ軸ＰＩ演算値Ｖd_piおよびｑ軸ＰＩ演算値Ｖq_piがそれぞれ求められる（ステップＳ４０１）。一方、非干渉化演算部５２においてω0ＬqＩq、ω0ＬdＩd＋ω0Φがそれぞれ求められる（ステップＳ４０２）。そして、ｄ軸非干渉化制御量Ｖd_dcにω0ＬqＩqが設定され、ｑ軸ＰＩ演算値Ｖq_dcにω0ＬdＩd＋ω0Φが設定される（ステップＳ４０３）。
【００３７】
次に、ｄ軸減算部５５は、ｄ軸ＰＩ演算値Ｖd_piからｄ軸非干渉化制御量Ｖd_dcを減算し、ｄ軸電圧指令値Ｖd*が設定される（ステップ４０４）。同様に、ｑ軸加算部５６により、ｑ軸ＰＩ演算値Ｖq_pi*にｑ軸非干渉化制御量Ｖq_dcが加算され、ｑ軸電圧指令値Ｖq*が設定される（ステップＳ４０５）。そして、ｄ軸電圧指令値Ｖd*およびｑ軸電圧指令値Ｖq*は、それぞれ演算により求めた所定の限界値以下に制限される。（ステップＳ４０６）。この処理の後、ｄ軸電圧指令値Ｖd*およびｑ軸電圧指令値Ｖq*として出力されメインルーチン（図４参照）に戻る。
【００３８】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することも可能である。
また、前述の実施形態では、電動パワーステアリング装置の駆動源としてのモータに本発明が適用された例について説明したが、この発明は、電動パワーステアリング装置以外の用途のモータの制御に対しても適用が可能である。とくに、サーボ系で応答性や追従性が要求される用途でのモータトルク制御に応用すると効果的である。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１：モータ、２：レゾルバ、３：舵取り機構、７：トルクセンサ、８：車速センサ、
１０：モータ制御装置、１１：電流検出部、１２：ＣＰＵ、１３：駆動回路、
１５：基本目標電流演算部、１６：ｄｑ軸目標電流演算部、１７：ｄｑ軸電流演算部、
１８ｄ：ｄ軸偏差演算部、１８ｑ：ｑ軸偏差演算部、１９：ｄｑ軸電圧指令値演算部、
２０：電圧指令値座標変換部、２１：ＰＷＭ変換部、
５０：ｄ軸ＰＩ演算部、５１：ｑ軸ＰＩ演算部、５２：非干渉化演算部、
５５：ｄ軸減算部、５６：ｑ軸加算部、５７：ｄ軸リミッタ、５８：ｑ軸リミッタ、
５９：モータ回転角速度演算部、６０：微分器、
６１：モータ回転角度/ローパスフィルタゲインマップ、６２：ゲインＫ１、
６３：ローパスフィルタ、７０、７２、７４：１次遅れ系、７１、７５：減算器、
７３：加算器、８０：ゲインＧ0、１００：電動パワーステアリング装置、
Ｉ*：基本目標電流、Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ：相電流、Ｉd：ｄ軸電流、Ｉq：ｑ軸電流、
Ｉd*：ｄ軸目標電流、Ｉq*：ｑ軸目標電流、ΔＩd：ｄ軸偏差、ΔＩq：ｑ軸偏差、
Ｖd*：ｄ軸電圧指令値、Ｖq*：ｑ軸電圧指令値、印加電圧指令値：Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*、Ｖd_pi：ｄ軸ＰＩ演算値、Ｖq_pi：ｑ軸ＰＩ演算値、
Ｖd_dc：ｄ軸非干渉化制御量、Ｖq_dc：ｑ軸非干渉化制御量、
θ：モータ回転角度、ωα、ωβ、ω0：モータ回転角速度、
Ｌq：ｑ軸自己インダクタンス、Ｌd：ｄ軸自己インダクタンス、
Φ：ロータの界磁の電機子巻線鎖交磁束数
【図１】
0005842482.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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