(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部材と第２部材とを溶接によって接合する溶接方法において、
前記第２部材を把持して前記第１部材に対して位置決めを行ない、
前記第２部材を把持したまま、前記第１部材と前記第２部材との接触部位において前記第２部材を前記第１部材に仮止めする溶接を行って仮止め溶接箇所を形成し、
前記第２部材の把持を解除し、前記接触部位における前記仮止め溶接箇所以外の接触部位に本溶接を行って本溶接箇所を形成し、
前記第１部材は長尺状に構成され、前記本溶接箇所は、前記第２部材に作用する力の方向の中でも長尺状の前記第１部材の長手方向または前記長手方向に交差する断面の周方向において仮溶接を含む複数の溶接箇所の少なくとも両端に形成され、
各々の前記本溶接箇所の間に前記仮止め溶接箇所が形成されることを特徴とする溶接方法。
【請求項２】
前記仮止め溶接箇所は、前記接触部位において２箇所以上形成される請求項１に記載の溶接方法。
【請求項３】
ロボットのハンドが前記第２部材を把持し、前記第１部材に対して位置決めすることを特徴とした請求項１または２に記載の溶接方法。
【請求項４】
第１部材と第２部材とを溶接によって接合する溶接装置において、
前記第２部材の把持及び把持の解除が自在な把持部と、
前記第１部材に対して前記第２部材を溶接する溶接部と、
前記把持部及び前記溶接部の動作を制御する制御部と、を有し、
前記第１部材は長尺状に構成され、
前記制御部は、前記把持部によって前記第２部材を把持して前記第１部材に位置決めし、
前記第２部材を把持したまま前記第１部材と前記第２部材との接触部位において、前記溶接部によって前記第２部材を前記第１部材に仮止めする溶接を行って仮止め溶接箇所を形成し、
前記把持部による前記第２部材の把持を解除し、前記溶接部によって前記接触部位における前記仮止め溶接箇所以外の接触部位に本溶接を行って本溶接箇所を形成し、
前記本溶接箇所は、前記第２部材に作用する力の方向の中でも長尺状の前記第１部材の長手方向または前記長手方向に交差する断面の周方向において仮溶接を含む複数の溶接箇所の少なくとも両端に形成され、
各々の本溶接箇所の間に仮止め溶接箇所を形成するように前記溶接部を制御することを特徴とした溶接装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記仮止め溶接箇所を前記接触部位において２箇所以上形成するように前記溶接部を制御する請求項４に記載の溶接装置。
【請求項６】
前記第１部材は、前記第２部材と接合してステアリングメンバを構成するステアリングメンバ母材であることを特徴とした請求項１から３のいずれか１項に記載の溶接方法または請求項４もしくは５に記載の溶接装置。
【請求項７】
長尺状の第１部材に第２部材を溶接して形成した溶接部品であって、
前記第１部材と前記第２部材とは、溶接箇所と、前記溶接箇所よりも細いまたは短く形成された複数の他の溶接箇所によって接合され、
前記溶接箇所は、前記第２部材に作用する力の方向の中でも長尺状の前記第１部材の長手方向または前記長手方向に交差する断面の周方向において前記溶接箇所および複数の前記他の溶接箇所における両端に形成される溶接部品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は溶接部品、溶接方法及び溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車は何万点にもおよぶ部品をボルト締結、接着、または溶接などによって接合し、組み立てることで製造される。ステアリングメンバの製造の際には、例えばステアリングメンバを構成するパイプ状の長尺部材とステアリングコラムやオーディオブラケット等の数種類の部品とがそれぞれロボットハンドによって把持され、溶接機器によって溶接される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−６９３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記ブラケット等をパイプ状の長尺部材に溶接するには、ブラケット等と長尺部材との接触部位にピンポイントで溶接を行うだけではブラケット等と長尺部材を十分に固定することができないため、溶接部位はある程度の長さ形成する必要がある。そのため、当該部位の溶接にはある程度時間がかかり、ロボットハンドは溶接が終わるまでは溶接する部材を保持しなければならないことから別の作業を行うことができず、サイクルタイムが長くなり、ステアリングメンバの溶接を迅速に行うことができない、という問題がある。【０００５】
そこで本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、ロボットハンドを用いたステアリングメンバ等の溶接作業を迅速に行うことができる溶接部品、溶接方法及び溶接装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する本発明に係る溶接方法は、第２部材を把持して第１部材に対して位置決めする。そして、第２部材を把持したまま第１部材と第２部材との接触部位において第２部材を第１部材に仮止めする溶接を行って仮止め溶接箇所を形成する。そして、第２部材の把持を解除し、仮止め溶接箇所以外の接触部位に本溶接を行って本溶接箇所を形成する。第１部材は長尺状に構成され、本溶接箇所は前記第２部材に作用する力の方向の中でも長尺状の第１部材の長手方向または当該長手方向に交差する断面の周方向において仮溶接を含む複数の溶接箇所の少なくとも両端に形成され、各々の本溶接箇所の間に仮止め溶接箇所が形成されることを特徴とする。【０００７】
また、本発明に係る溶接装置は、第２部材の把持及び把持の解除が自在な把持部と、第１部材に対して第２部材を溶接する溶接部と、把持部及び溶接部の動作を制御する制御部と、を有する。第１部材は長尺状に構成され、制御部は、把持部によって第２部材を把持して第１部材に対して位置決めし、第２部材を把持したまま第１部材と第２部材との接触部位において溶接部によって第２部材を第１部材に仮止めする溶接を行って仮止め溶接箇所を形成し、把持部による第２部材の把持を解除し、溶接部によって仮止め溶接箇所以外の第１部材と第２部材との接触部位に本溶接を行って本溶接箇所を形成し、本溶接箇所は、第２部材に作用する力の方向の中でも長尺状の第１部材の長手方向または長手方向に交差する断面の周方向において仮溶接を含む複数の溶接箇所の少なくとも両端に形成され、各々の本溶接箇所の間に仮止め溶接箇所を形成するように溶接部を制御することを特徴とする。
また、本発明に係る溶接部品は、長尺状の第１部材に第２部材を溶接して形成し、第１部材と第２部材とは、溶接箇所と、当該溶接箇所よりも細いまたは短く形成された複数の他の溶接箇所によって接合され、溶接箇所は、第２部材に作用する力の方向の中でも長尺状の第１部材の長手方向または長手方向に交差する断面の周方向において溶接箇所および複数の他の溶接箇所における両端に形成される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る溶接装置を示す斜視図である。
【図２】図１において溶接される部品付近を示す拡大図である。
【図３】図３（Ａ）は本発明の実施形態に係る溶接方法における、図２において溶接される部品付近を示す平面図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）の対比例を示す平面図である。
【図４】図２とは異なる部品を溶接する場合であって、仮止め溶接箇所を２か所設けた場合を示す斜視図である。
【図５】本発明に係る溶接方法を図２、３とは異なる部品に適用した際を示す斜視図である。
【図６】本発明に係る溶接方法を図２、３とは異なる部品に適用した際を示す斜視図である。
【図７】本発明に係る溶接方法を図２、３とは異なる部品に適用した際を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。なお、以下の記載は特許請求の範囲に記載される技術的範囲や用語の意義を限定するものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１０】
図１は本発明の実施形態に係る溶接装置を示す斜視図、図２は図１において溶接される部材の付近を示す拡大図である。また、図３（Ａ）は本発明の実施形態に係る溶接方法における、図２において溶接される部品付近を示す平面図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）の対比例を示す平面図である。
【００１１】
図１〜３を参照して概説すれば、本実施形態に係る溶接装置１００は、ステアリングメンバ母材１０（第１部材に相当）と部品２０（第２部材に相当）とを溶接して接合する。溶接装置１００は、部品２０とステアリングメンバ母材１０との接触部位において部品２０をステアリングメンバ母材１０に仮止めするための溶接を行って仮止め溶接箇所３１（図２の黒丸参照。図３〜図７についても同様。）を形成する。次に、部品２０とステアリングメンバ母材１０との接触部位において仮止め溶接箇所３１と重ならない箇所に本溶接を行って本溶接箇所３２、３３（図２の二点鎖線参照。図３〜７についても同様。）を形成する。
【００１２】
溶接作業がスタートした時には、部品２０はハンドロボット１１０（把持部に相当）によって把持されてステアリングメンバ母材１０と接合する位置に位置決めされる。ステアリングメンバ母材１０への接合は溶接ロボット１２０（溶接部に相当）によって行われる。ハンドロボット１１０及び溶接ロボット１２０は予め教示されたデータに基づいて所定の動作を行う多軸ロボットである。また、ステアリングメンバ母材１０は支持治具１８１、１８２によって支持される。本実施形態ではステアリングメンバを溶接する事項について説明するが、本発明が適用されるものは、ステアリングメンバに限定されない。以下、詳述する。
【００１３】
ハンドロボット１１０は、そのアーム先端にハンド１１１が取り付けられている。ハンドロボット１１０は、ハンド１１１により所定の方向において部品を把持し、ステアリングメンバ母材１０に対して、把持した部品を教示された位置に位置決めする。部品は部品テーブル１７０上に置かれていて、部品テーブル１７０からハンドロボット１１０が部品を把持してステアリングメンバ母材１０上の所定位置に位置決めする。なお、部品テーブル１７０への部品の搬入は、図示しない他のロボットや搬送コンベアなどによって搬送されてくる。また、部品テーブル１７０に変えて、搬送コンベアによって流れてくる部品をハンドロボット１１０が把持するようにしてもよい。
【００１４】
ハンド１１１の近傍には、ハンド１１１の手先方向を撮影する第１カメラ１４０が取り付けられている。第１カメラ１４０は、ハンド１１１が部品を取り出す際に当該部品を撮影して向きや大きさを把握するために使用される。
【００１５】
また、この工程の作業範囲内には第２カメラ１５０が設置されている。第２カメラ１５０は、ハンド１１１によって把持された部品がどのような向きで把持されているかを確認するために使用される。
【００１６】
ハンドロボット１１０は、部品を部品テーブル１７０から把持した後、第２カメラ１５０に向かって部品をかざすように動作する。これによってハンド１１１に把持された部品を第２カメラ１５０が撮影して、画像処理により部品がハンド１１１にどのような向きや位置で把持されているかを確認できる。また、ハンドロボット１１０は、第２カメラ１５０によって確認された部品の向きや位置からステアリングメンバ母材１０上に部品を位置決めできるように部品の向きを補正する。これにより、ステアリングメンバ母材１０は、ステアリングメンバ母材１０に対して教示された部品位置に位置決めすることができる。このようなハンド１１１によって把持された部品の向きなどを補正する動作は一般的なハンドロボットの動作であるので、説明は省略する。
【００１７】
溶接ロボット１２０は、アーム先端に溶接トーチ１２１が取り付けられている。溶接トーチ１２１の先端には、ステアリングメンバ母材１０上に位置決めされた部品の位置を基準にして、その部品が溶接できる位置に位置決めされる。ハンドロボット１１０によって、ステアリングメンバ母材１０に対する部品の位置が補正された場合には、溶接トーチ１２１の先端位置も補正される。なお、本実施形態では溶接ロボット１２０が溶接トーチ１２１を用いて溶接を行っているが、これに限定されず、例えば溶接トーチに代えてレーザー射出装置によって溶接を行ってもよい。
【００１８】
また、溶接トーチ１２１の根元部分近傍には第３カメラ１６０が取り付けられている。第３カメラ１６０は、ハンド１１１によって位置決めされている部品を撮影する。そして、撮影された画像から部品の位置（および／または傾き）を計測する。そのため、第３カメラ１６０は、撮影された画像内における物体の大きさや物体間の距離を計測する機能（画像内距離測定機能という）を有する。画像内距離測定機能としては、例えば予め画像内で距離を割り出すための基準となる物（基準スケール）を撮影して、その基準スケールの実物の大きさと画像内での大きさとの対応関係を求めておく。そして、記憶した基準スケールにおける実物と画像との対応関係を用いて、計測するために撮影した物体の画像内での大きさや物体間の距離及び傾きを求める。このような画像内距離測定機能は周知のものを用いればよく、特に限定されない。
【００１９】
また、第３カメラ１６０は、第３カメラ１６０の現在位置から撮影物までの距離を測る測距機能を備えていてもよい。測距機能としては、第３カメラ１６０の焦点合わせに用いるパッシブ型測距、レーザー光や超音波を用いるアクティブ形測距機能などを用いることが出来る。当該測距機能も周知のものを用いればよく、特に限定されない。このような測距機能と画像内距離測定機能を用いれば、第３カメラ１６０によって測定された部品位置が溶接ロボット１２０の動作座標系内の位置として算出することが出来る。
【００２０】
なお、画像内距離測定、必要により行われる測距などにおける画像処理およびそれらの算出処理は制御部１３０によって行われる。
【００２１】
支持治具１８１および１８２は、ステアリングメンバ母材１０の両端を、その長手方向に移動しないように保持しつつ、ステアリングメンバ母材１０を長手方向を軸として自在に回転させるように支持する。また、支持治具１８１、１８２は、それぞれステアリングメンバ母材１０の端部をクランプするクランパ１９１、１９２を備えている。このクランパ１９１、１９２によりステアリングメンバ母材１０の両端部がクランプされ、ステアリングメンバ母材１０が長手方向に移動しないように拘束される。また、一方の支持治具１８１には、クランパ１９１を回転させるためのエンコーダー付きサーボモーター（不図示）が備えられている。なお、モーターには、ブレーキが付いていて、モーターの動作時以外は、不用意に回転しないようになっている。そしてエンコーダーからのフィードバックにより回転角（回転量）が得られる。他方の支持治具１８２のクランパ１９２は回転自在となっている。
【００２２】
ステアリングメンバ母材１０にブラケットを溶接する際にはステアリングメンバ母材１０を回転させ、特定の位置となった状態でハンドロボット１１０により部品を接合位置に位置決めし、溶接ロボット１２０で溶接する。そのため、ステアリングメンバ母材１０や、最初にステアリングメンバ母材１０に接合されるサイドブラケットには、ステアリングメンバ母材１０の回転位置がわかるような母材基準点が設けられる。当該母材基準点は、ねじ穴、切り欠き、その他のマークとなる形状やマークそのものであってもよい。
【００２３】
ステアリングメンバ母材１０は、パイプ状の部材であり、通常は鋼管である。ステアリングメンバ母材１０に部品を接合する工程は、上記したように、初めにステアリングメンバ母材１０の両端にサイドブラケットが取り付けられ、以降はクランパ１９１、１９２がサイドブラケットを把持して回転させることによって、次に取り付けようとする部品の回転位置にステアリングメンバ母材１０を回転させ、ハンドロボット１１０によって部品を所定の位置に運んでいる。
【００２４】
制御部１３０は、ＣＰＵ、メモリ、及び入出力インタフェース等の構成を有し、当該構成によってハンドロボット１１０及び溶接ロボット１２０の動作制御、支持治具１８１、１８２によるステアリングメンバ母材１０の回転位置の制御を行なっている。また、制御部１３０は、第１カメラ１４０による撮影、第２カメラ１５０によって撮影された画像からハンド１１１が掴んだ部品の位置補正、及び第３カメラ１６０が撮影した画像からの物体同士の距離の算出を行うための画像処理をも制御している。制御部１３０は一台の機器で構成されて、支持治具１８１、１８２、ハンドロボット１１０、溶接ロボット１２０、第１カメラ１４０、第２カメラ１５０、及び第３カメラ１６０を制御してもよいし、上記構成毎に制御を行う機器を設けてデータ通信を行って溶接動作を制御してもよい。
【００２５】
次に、ステアリングメンバ母材１０に部品（ここではオーディオブラケット）を取り付ける際の工程について説明する。なお、本工程の前にはステアリングメンバ母材１０の両端にサイドブラケットが既に取り付けられている。
【００２６】
ハンドロボット１１０には、ステアリングメンバ母材１０に溶接する部品を部品テーブル１７０上で認識して把持し、第２カメラ１５０が撮影した部品２０の位置及び向きを認識、補正する動作が予め教示されている。また、ハンドロボット１１０には、部品２０を把持して所定位置に位置決めし、溶接ロボット１２０からの信号を受けて次の部品を取りに行く動作についても教示されている。当該動作はステアリングメンバ母材１０に溶接する部品がなくなるまで繰り返される。
【００２７】
溶接ロボット１２０については、ハンドロボット１１０から部品の位置決めが終わった信号を受信した後、溶接トーチ１２１を移動させて所定の位置に仮溶接または本溶接を行うように教示データがプログラムされている。
【００２８】
ハンドロボット１１０は、制御部１３０によって教示された位置に部品２０を位置決めする。そして、溶接ロボット１２０の溶接トーチ１２１が、ステアリングメンバ母材１０と部品２０の接触部位における教示された部位にアプローチし、仮止め溶接を行う。溶接トーチ１２１による仮止め溶接によって、ステアリングメンバ母材１０と部品２０との接触部位には図２に示すような仮止め溶接箇所３１が形成される。仮止め溶接箇所３１によってステアリングメンバ母材１０と部品２０とは本溶接がされるまで暫定的に固定され、位置決めされる。そのため、仮止め溶接後にハンドロボット１１０は部品２０の把持を解除することができる。よって、ハンドロボット１１０は、溶接ロボット１２０が本溶接をしている間に次の部品を取りに行く等の動作を行うことができ、ステアリングメンバ母材１０に全ての部品を溶接するまでのトータルとしての溶接作業時間を短縮できる。
【００２９】
仮止め溶接は、本溶接に比べて溶接にかかる時間が短く、溶接部位の熱歪も小さいため、位置決めのための溶接として利用できる。なお、仮止め溶接箇所の位置や溶接ビード等を第３カメラ１６０によって確認してもよい。
【００３０】
仮止め溶接が終了すると、本溶接のための教示データに基づいて、溶接ロボット１２０の溶接トーチ１２１がステアリングメンバ母材１０と部品２０との接触部位に本溶接箇所３２、３３を形成する。本実施形態において本溶接箇所は２箇所形成されるが、本溶接箇所の個数は２箇所に限定されず、２箇所より多くてもよく、１箇所でもよい。なお、仮止め溶接箇所及び本溶接箇所は、溶接を行う順序に従って符号を付しており（図２の３１→３２→３３）、本溶接箇所３２が形成された後に、本溶接箇所３３が形成されるが、これに限定されない。
【００３１】
本溶接箇所３２、３３は、制御部１３０及び溶接ロボット１２０によって、ステアリングメンバ母材１０と部品との接触部位において、既に形成された仮止め溶接箇所３１とは重ならないように形成される。本溶接箇所を仮止め溶接箇所と重ねてしまうと、仮止め溶接箇所の溶接ビードが再溶融してしまい、これによって部品２０をステアリングメンバ母材１０に位置決めすることができなくなってしまうためである。本溶接箇所３２、３３を仮止め溶接箇所３１と重ならないように形成することによって、部品２０のステアリングメンバ母材１０に対する位置決め機能を維持し、部品２０のための治具を用いず、また、仮止め溶接後はハンドロボット１１０による把持を解除して溶接作業を行うことができる。
【００３２】
また、本溶接箇所は、図３（Ａ）に示すように、部品２０に作用する外力Ｆ１、Ｆ２の方向に沿って２箇所以上形成されている（本溶接箇所３２、３３）。また、仮止め溶接箇所３１は本溶接箇所３２と本溶接箇所３３との間に形成されている。外力Ｆ１、Ｆ２の方向は、ステアリングメンバ母材１０の長手方向と略一致している。なお、図３（Ａ）のように外力Ｆ１，Ｆ２の作用する方向において本溶接箇所３２、３３の間に仮止め溶接箇所３１が配置されていればよい。そのため、仮止め溶接箇所３１、本溶接箇所３２、及び本溶接箇所３３は、ステアリングメンバ母材１０の周方向にずれることによって外力Ｆ１，Ｆ２の作用する方向について一直線上に並んでいなくてもよい。
【００３３】
仮止め溶接箇所と本溶接箇所を上記のように位置づけているのは、以下のような理由による。仮に、図３（Ａ）の対比例として、図３（Ｂ）に示すようにステアリングメンバ母材１０の長手方向において仮止め溶接箇所３１ｘ（図３（Ｂ）の白抜き丸参照）が本溶接箇所３２、３３に挟まれていないような場合を考える。
【００３４】
図３（Ｂ）において、左から右へ外力Ｆ２が加わった場合、本溶接箇所３２が比較的広い溶接ビードで最初に外力Ｆ２を受けるため、本溶接箇所３２が破断する可能性は極めて低い。しかし、図３（Ｂ）において右から左に外力Ｆ１が加えられた場合、仮止め溶接箇所３１ｘが最初に外力Ｆ１を受けることになる。仮止め溶接は、本溶接に比べて短時間で行われ、形成されるビードも細い等の事情から、本溶接された部位に比べて接合部位の強度が低い場合がある。上記のように、仮止め溶接箇所３１ｘに最初に力が加わると、仮止め溶接箇所の強度が低いために、仮止め溶接箇所から破断が発生し、仮止め溶接箇所の破断に引きづられて本溶接箇所までも破断してしまうおそれがある。
【００３５】
そのような状況に対して、図３（Ａ）に示すように外力Ｆ１、Ｆ２の作用する方向において、仮止め溶接箇所３１を本溶接箇所３２、３３に挟まれるように形成することによって、図３（Ａ）において外力Ｆ１が負荷された場合でも、最初に入力を受けるのは本溶接箇所３３となる。また、外力Ｆ２が加えられた場合でも、本溶接箇所３２に外力Ｆ２が加わり、接合力が比較的弱い仮止め溶接箇所３１に外力が最初に加わることはない。よって、接合力の比較的弱い仮止め溶接箇所から破断が起きて、連鎖的に本溶接箇所まで破断するといった状況を防止して外力に十分に対抗することができる。
【００３６】
図４は、本実施形態に係る溶接方法を図２の部品２０とは異なる部品２０ａ（ブラケット  エアバッグ）に使用した場合を示す斜視図である。仮止め溶接箇所の位置、大きさ、及び個数は、部品２０をステアリングメンバ母材１０に暫定的に位置決めできること、硬化による割れ、及び本溶接箇所の部位が確保されること等を考慮して設定される。
【００３７】
図２では、仮止め溶接箇所３１は１箇所設けられているが、図４に示すように、制御部１３０及び溶接ロボット１２０によって、ステアリングメンバ母材１０の長手方向において本溶接箇所３２と本溶接箇所３４との間に仮止め溶接箇所３１ａ、及び本溶接箇所３３と本溶接箇所３４との間に仮止め溶接箇所３１ｂを形成してもよい。仮止め溶接箇所は１箇所であってもビード厚さや長さの調整によって部品を位置決めできるが、２箇所以上設けることによって、位置決め機能をさらに強化することができる。なお、仮止め溶接箇所を２箇所設ける場合の位置関係は、ステアリングメンバ母材１０と部品２０との接触部位を平面視した際に対称（１８０度の位置関係）にできると、より好ましい。
【００３８】
以上に説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００３９】
本実施形態では、ハンドロボット１１０によって部品２０を把持してステアリングメンバ母材１０に対して位置決めする。そして、部品２０を把持したままステアリングメンバ母材１０と部品２０との接触部位において、部品２０をステアリングメンバ母材１０に仮止めする溶接を行なって仮止め溶接箇所３１を形成する。そして、ハンドロボット１１０による部品２０の把持を解除する。そして、部品２０とステアリングメンバ母材１０との接触部位における仮止め溶接箇所３１以外の箇所に本溶接を行って、本溶接箇所３２、３３を形成する。
【００４０】
そのため、本溶接の際にも仮止め溶接箇所３１は再溶融せず、仮止め溶接箇所３１によって部品２０のステアリングメンバ母材１０に対する位置決めが維持される。そのため、仮止め溶接後はハンドロボット１１０によって部品２０を把持させなくても部品２０をステアリングメンバ母材１０に位置決めでき、仮止め溶接後にはハンドロボット１１０に別の作業を行わせることができる。仮止め溶接は本溶接に比べて時間がかからないため、仮止め溶接後にハンドロボット１１０に別の作業を行わせることができることによって、ステアリングメンバ母材１０に他部品を溶接する作業をより早く行うことができ、ステアリングメンバを製造する作業を迅速に行うことができる。
【００４１】
また、仮止め溶接箇所を溶接部位に２箇所以上設けることによって、本溶接が行われるまでの間に部品２０をステアリングメンバ母材１０に十分な接合力で保持し、部品２０がステアリングメンバ母材１０から脱落する等の事態を十分に防止することができる。
【００４２】
また、本溶接箇所は、部品２０に作用する外力Ｆ１、Ｆ２の方向（本実施形態においてはステアリングメンバ母材１０の周方向）に沿って２箇所以上形成され（本溶接箇所３２、３３）、仮止め溶接箇所３１は本溶接箇所３２と本溶接箇所３３の間に形成されている。
【００４３】
そのため、外力が加えられた場合でも、外力は本溶接箇所から加わり、仮止め溶接箇所に最初に外力が加わることが防止される。よって、本溶接箇所よりも接合力が弱い傾向のある仮止め溶接箇所が破断して連鎖的に本溶接箇所までも破断するといった状況を防止でき、治具の代わりに仮止め溶接によって部品を固定する場合でも溶接部位の強度を十分なものとすることができる。また、オーディオブラケットなどをハンドロボット１１０に位置決めさせることによって、位置決め作業を安定した精度で迅速に行うことができる。また、本実施形態にかかる溶接装置１００は、第１部材にあたるステアリングメンバ母材１０にサイドブラケット、ブラケットエアバッグ、オーディオブラケット、ブラケットインパクト、およびインストステイなどの第２部材にあたる部品２０を溶接する際などに使用することができる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲で種々の改変が可能である。図５から図７は、本発明に係る溶接方法を図２〜図４とは異なる部品に適用した際を示す斜視図である。なお、溶接の順序は、図２〜図４と同様に符号の順序に従って行われる。
【００４５】
ステアリングメンバ母材１０には、オーディオブラケットといった部品２０が取付けられる実施形態について説明したが、これに限定されない。オーディオブラケットは対になって設けられるため、図５に示すように他方のオーディオブラケット（部品２０ｂ）についても同様の溶接方法を利用してもよい。また、オーディオブラケット以外にも図６に示すインストステイ（部品２０ｃ）、図７に示すブラケットインパクト（部品２０ｄ）についても同様の溶接方法によって、仮止め溶接箇所３１を形成し、その後本溶接箇所３２、３３（図７については加えて本溶接箇所３４）を形成してもよい。また、ステアリングメンバ母材にはオーディオブラケットやインストステイのような複数の部品が溶接される実施形態について説明したが、これに限定されない。ステアリングメンバ母材のような被溶接部材に一つの部材を溶接して溶接部品とするような場合にも、本発明に係る溶接方法または溶接装置を適用できる。すなわち、量産ライン等において一の溶接部品において被溶接部材に溶接部材を仮止めする溶接が終われば、ハンドロボットを他の溶接部品の溶接に使用でき、溶接作業を迅速に行うことができる。
【００４６】
また、上記では部品２０をハンドロボット１１０によって把持し、ステアリングメンバ母材１０を支持治具１８１、１８２によって支持する実施形態について説明したが、これに限定されない。部品２０だけでなく、ステアリングメンバ母材１０についてもハンドロボット１１０等のロボットによって把持することによって、ステアリングメンバ母材１０に使用する支持治具を廃止してもよい。
【００４７】
また、仮止め溶接を行う際に部品２０はハンドロボット１１０によって位置決めされる実施形態について説明したが、これに限定されない。部品２０は、作業者が位置決めすることによって仮止め溶接を行うようにしてもよい。
【００４８】
本出願は、２０１３年６月２４日に出願された日本特許出願番号２０１３−１３１２５０号に基づいており、その開示内容は参照され、全体として組み込まれている。
【符号の説明】
【００４９】
１０  ステアリングメンバ母材（第１部材）、
１００  溶接装置、
１１０  ハンドロボット（把持部）、
１１１  ハンド、
２０  部品（第２部材、オーディオブラケット）、
２０ａ  部品（ブラケット  エアバッグ）、
２０ｂ  部品（他方のオーディオブラケット）、
２０ｃ  部品（インストステイ）、
２０ｄ  部品（ブラケット  インパクト）、
１２０  溶接ロボット（溶接部）、
１２１  溶接トーチ、
１３０  制御部、
３１、３１ａ、３１ｂ、３１ｘ  仮止め溶接箇所、
３２、３３、３４  本溶接箇所、
１４０  第１カメラ、
１５０  第２カメラ、
１６０  第３カメラ、
１７０  部品テーブル、
１８１、１８２  支持治具、
１９１、１９２  クランパ、
Ｆ１、Ｆ２  外力。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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