(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部材と、
ロボットによって積み上げられるワークの積み上がる方向に移動できるように前記ベース部材に設けられた可動部材と、
前記ワークが積み上げられる領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動できるように前記可動部材に設けられた第１の規正部材および第２の規正部材と、
前記ワークが積み上げられる領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動できるように前記第１の規正部材に設けられた第３の規正部材および第４の規正部材と、
前記ワークが積み上げられる領域に向かって伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動できるように前記第２の規正部材に設けられた第５の規正部材および第６の規正部材と、
を有することを特徴とする規正装置。
【請求項２】
請求項１に記載の規正装置であって、
前記可動部材は、最上段の前記ワークを規正した後、前記ロボットによって次の段の前記ワークが積み上げられている間に上方へ移動する、
ことを特徴とする規正装置。
【請求項３】
請求項１に記載の規正装置であって、
前記第１の規正部材および前記第２の規正部材は、その長手方向が前記ワークの積み上げ方向と略平行となるように可動する、
ことを特徴とする規正装置。
【請求項４】
請求項３に記載の規正装置であって、
前記ロボットによって積み上げられた前記ワークは、前記第１の規正部材および前記第２の規正部材の長手方向が前記ワークの積み上げ方向と略平行となるように可動した後に別の領域へ移動され、
前記可動部材は、前記ワークが別の領域に移動されている間に下方へ移動する、
ことを特徴とする規正装置。
【請求項５】
請求項１に記載の規正装置であって、
前記第３の規正部材の端部と前記第５の規正部材の端部は交差するように構成され、
前記第４の規正部材の端部と前記第６の規正部材の端部は交差するように構成される、
ことを特徴とする規正装置。
【請求項６】
請求項１に記載の規正装置であって、
前記第１の規正部材、前記第２の規正部材、前記第３の規正部材、前記第４の規正部材、前記第５の規正部材、および前記第６の規正部材は、略同一平面上にある、
ことを特徴とする規正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、規正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、より多くのワークをパレット上に載置するのを可能にしながらパレットを円滑に搬送可能にし、また、簡素な構成によってワークを積み上げ領域に収めるように移動させる積み上げ矯正装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１５６２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
パレタイジングロボットによって、パレット上に積み上げられるワークは、パレタイジングロボットの把持部の厚みや把持部の開閉動作領域の確保とワークの寸法公差吸収のため、隣同士が隙間を有したまま積み上げられる。隣同士が隙間を有したまま積み上げられたワークは、不安定であり、例えば、荷崩れ等を起こす可能性がある。
【０００５】
そこで本発明は、ロボットによって積み上げられるワークの間の隙間を詰める技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。上記課題を解決すべく、本発明に係る規正装置は、ベース部材と、ロボットによって積み上げられるワークの積み上げ方向に移動できるように前記ベース部材に設けられた可動部材と、前記ワークの積み上げ領域の方向に伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動できるように前記可動部材に設けられた第１の規正部材および第２の規正部材と、前記ワークの積み上げ領域の方向に伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動できるように前記第１の規正部材に設けられた第３の規正部材および第４の規正部材と、前記ワークの積み上げ領域の方向に伸び、一方または両方が、互いが対向する方向に移動できるように前記第２の規正部材に設けられた第５の規正部材および第６の規正部材と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロボットによって積み上げられるワークの間の隙間を詰めることができる。上記した以外の課題、構成、および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の規正装置を用いた物流システムの構成例を示した図である。
【図２】規正装置の斜視図である。
【図３】ワークの規正される前の状態を示した図である。
【図４】ワークの規正された後の状態を示した図である。
【図５】可動部材のワークの積み上げ方向の移動を説明する図のその１である。
【図６】可動部材のワークの積み上げ方向の移動を説明する図のその２である。
【図７】規正部材の端部を説明する図である。
【図８】ワークが小さい場合の規正動作を説明する図である。
【図９】積み上げられたワークの外周側面が４辺形でない場合の規正動作を説明する図である。
【図１０】ワークのパレット上の規正位置を説明する図である。
【図１１】パレット上に規定段数のワークが積み上げられたときの規正装置の動作を説明する図である。
【図１２】物流システムの動作例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の規正装置を用いた物流システムの構成例を示した図である。図１に示すように、物流システムは、規正装置１と、ロボット２と、パレット３と、コンベア４，５と、収納部６ａと、吸着部６ｂと、支持部材６ｃと、動力部６ｄと、制御装置７とを有している。
【００１０】
規正装置１は、パレット３上に積み上げられるワークＷ１を規正する。ワークＷ１は、例えば、組み立てられる前のダンボールであり、結束紐によって複数枚が１束となっている。
【００１１】
ワークＷ１は、ロボット２によって、パレット３上に積み上げられる。以下で説明するが、ワークＷ１は、隣同士が隙間を有したままパレット３上に積み上げられる（図３を参照）。規正装置１は、その隙間を詰めるようにワークＷ１を外周側面から押す（図４を参照）。
【００１２】
ロボット２は、例えば、パレタイジングロボットである。ロボット２は、ワークＷ１が積み上げられる領域（例えば、図１に示しているパレット３およびワークＷ１の領域）を挟んで、規正装置１に対向する位置に配置されている。ロボット２は、胴部２ａと、アーム２ｂと、把持部２ｃとを有している。
【００１３】
ワークＷ１は、コンベア４によって、図１に示す荷取領域Ａ１に搬送される。ロボット２は、把持部２ｃが荷取領域Ａ１に位置するように胴部２ａおよびアーム２ｂを動作し、荷取領域Ａ１に送り込まれたワークＷ１を把持部２ｃで把持して、パレット３上に積み上げる。図１の例では、ロボット２は、４つのワークＷ１を１段として、パレット３上に積み上げている。
【００１４】
パレット３は、ワークＷ１が積まれる荷台である。パレット３は、収納部６ａの下またはパレット３の進行方向に対して上流に収納されており、そこから＋ｘ軸方向へ搬送され、図１に示しているパレット３の位置（以下、パレット配置位置と呼ぶことがある）に配置される。
【００１５】
コンベア４は、＋ｘ軸方向へワークＷ１を搬送する。コンベア４によって搬送されたワークＷ１は、荷取領域Ａ１に配置される。
【００１６】
コンベア５は、パレット３上に規定段数のワークＷ１が積まれると、パレット３を＋ｘ軸方向へ搬送する。規定段数のワークＷ１を積んだパレット３が、＋ｘ軸方向へ搬送されると、次の（空の）パレット３が、収納部６ａの下またはパレット３の進行方向に対して上流から、パレット配置位置へ送り込まれる。そして、ロボット２は、空のパレット３に、再びワークＷ１を積み上げていく。
【００１７】
収納部６ａには、間紙が収納される。収納部６ａに収納された間紙は、複数の吸着部６ｂによって吸着される。間紙を吸着した複数の吸着部６ｂは、例えば、モータである動力部６ｄにより、支持部材６ｃに沿って、上方へ持ち上げられる。上方へ持ち上げられた間紙は、ロボット２の把持部（図１に示す把持部２ｃとは別の把持部であり、図１では、符号を付していない）によって把持され、ワークＷ１上へ載置される。間紙は、ワークＷ１が１段または所定段数積まれるたびに、ワークＷ１上に載置される。なお、間紙が載置されるワークＷ１の所定段数は、パレット３がコンベア５によって搬送されるときのワークＷ１の規定段数とは異なる段数である（所定段数＜規定段数）。
【００１８】
制御装置７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等を有するコンピュータであり、メモリに記憶されたプログラムに従って、規正装置１の動作、ロボット２の動作、コンベア５，６の動作等を制御する。制御装置７は、例えば、制御盤である。なお、制御装置７は、多くの構成要素に分割されてもよい。例えば、ロボット２を制御する制御装置は、ロボット２が備え、規正装置１を制御する制御装置は、規正装置１が備えていてもよい。
【００１９】
図１の物流システムの概略動作について説明する。まず、空のパレット３が、収納部６ａの下から、パレット配置位置へ送り出される。
【００２０】
ワークＷ１は、コンベア４によって、荷取領域Ａ１に搬送される。ロボット２は、荷取領域Ａ１に搬送されたワークＷ１を把持し、パレット３上に積み上げる。
【００２１】
規正装置１は、ロボット２によって、ワークＷ１が１段積み上げられると、その段のワークＷ１の隙間を詰め、規正する。例えば、図１の例の場合、規正装置１は、同一水平面上に４つのワークＷ１が積み上げられると、その４つのワークＷ１の外周側面を押して隙間を詰め、規正する。規正装置１は、ワークＷ１が１段積み上げられるたびに上方へ移動し、その積み上げられた段のワークＷ１を規正する。
【００２２】
ロボット２は、パレット３上に、規定段数までワークＷ１を積み上げる。パレット３は、ワークＷ１が規定段数積み上げられると、コンベア５によって、＋ｘ方向へ搬送される。そして、次の空のパレット３が、収納部６ａの下から、パレット配置位置に送り出される。ロボット２と規正装置１は、上記したワークＷ１の積み上げ動作と規正動作とを繰り返す。
【００２３】
なお、ロボット２は、ワークＷ１が１段または所定段数積まれるたびに、収納部６ａに収納されている間紙をワークＷ１上に載置する。
【００２４】
図２は、規正装置１の斜視図である。図２に示すように、規正装置１は、ベース部材１１ａ，１１ｂと、可動部材１２と、規正部材１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂと、動力部Ｍ１〜Ｍ７とを有している。図２には、ワークＷ１が積み上げられる積み上げ領域Ａ１１が示してある。
【００２５】
ベース部材１１ａ，１１ｂは、柱状の形状を有している。ベース部材１１ａ，１１ｂは、その長手方向が、地面と直交（略直交を含む、以下同じ）するように設置されている。図２の例では、ベース部材は２つであるが、１または３つ以上であってもよい。
【００２６】
可動部材１２は、柱状の形状を有している。可動部材１２は、その長手方向が、ベース部材１１ａ，１１ｂの長手方向と直交するように、ベース部材１１ａ，１１ｂに設けられている。可動部材１２は、ロボット２によって積み上げられるワークＷ１の積み上げ方向（ｚ軸方向）に移動できるように、ベース部材１１ａ，１１ｂに設けられている。
【００２７】
規正部材１３ａ，１３ｂは、柱状の形状を有している。規正部材１３ａ，１３ｂは、ワークＷ１の積み上げ方向（ｚ軸方向）に対し直交する方向であって、かつ、ワークＷ１の積み上げ領域Ａ１１の方向に伸びるように、可動部材１２に設けられている。規正部材１３ａ，１３ｂは、互いが対向する方向（ｘ軸方向）に移動できるように、可動部材１２に設けられている。
【００２８】
規正部材１４ａ，１４ｂは、柱状の形状を有している。規正部材１４ａ，１４ｂは、ワークＷ１の積み上げ領域Ａ１１の方向に伸び、互いが対向する方向（ｙ軸方向）に移動できるように、規正部材１３ａに設けられている。
【００２９】
規正部材１５ａ，１５ｂは、柱状の形状を有している。規正部材１５ａ，１５ｂは、ワークＷ１の積み上げ領域Ａ１１の方向に伸び、互いが対向する方向（ｙ軸方向）に移動できるように、規正部材１３ｂに設けられている。
【００３０】
規正部材１３ａ，１３ｂと、規正部材１３ａに連結されている規正部材１４ａ，１４ｂと、規正部材１３ｂに連結されている規正部材１５ａ，１５ｂは、同一平面上（略同一平面を含む、以下同じ）にあるように構成されている。
【００３１】
動力部Ｍ１〜Ｍ７は、例えば、モータである。動力部Ｍ１は、可動部材１２を垂直方向（略垂直を含む、以下同じ）に移動する。
【００３２】
動力部Ｍ２は、規正部材１３ａを±ｘ軸方向に移動する。動力部Ｍ３は、規正部材１３ｂを±ｘ軸方向に移動する。これにより、規正部材１３ａ，１３ｂは、±ｘ軸方向において、積み上げ領域Ａ１１に積み上げられたワークＷ１を規正することができる。
【００３３】
動力部Ｍ４は、可動部材１２と規正部材１３ａとの連結部分を支点として、規正部材１３ａを上方に持ち上げる。動力部Ｍ５は、可動部材１２と規正部材１３ｂとの連結部分を支点として、規正部材１３ｂを上方に持ち上げる。これにより、規正部材１３ａ，１３ｂは、その長手方向がｚ軸方向を向く（図１１を参照）。
【００３４】
動力部Ｍ６は、規正部材１４ａ，１４ｂのそれぞれが連動して±ｙ軸方向に移動する。これにより、規正部材１４ａ，１４ｂは、±ｙ軸方向において、積み上げ領域Ａ１１に積み上げられたワークＷ１を規正することができる。
【００３５】
動力部Ｍ７は、規正部材１５ａ，１５ｂのそれぞれが連動して±ｙ軸方向に移動する。これにより、規正部材１５ａ，１５ｂは、±ｙ軸方向において、積み上げ領域Ａ１１に積み上げられたワークＷ１を規正することができる。
【００３６】
図３は、ワークの規正される前の状態を示した図である。図３には、図２の規正装置１を＋ｚ軸方向から−ｚ軸方向に向かって見たときの一部が示してある。図３において、図２と同じものには同じ符号が付してある。なお、図３では、図２の規正装置１の形状等を簡略化して図示している。
【００３７】
図３に示すように、ワークＷ１１〜Ｗ１４は、ロボット２の把持部２ｃの厚みや把持部２ｃの開閉動作領域の確保とワークＷ１１〜Ｗ１４の寸法公差吸収のため、隣同士が隙間を有したまま積み上げられる。
【００３８】
図４は、ワークの規正された後の状態を示した図である。図４において、図３と同じものには同じ符号が付してある。
【００３９】
規正装置１は、ワークＷ１１〜Ｗ１４が１段積み上げられると、その１段積み上げられたワークＷ１１〜Ｗ１４を規正する。例えば、規正装置１は、ワークＷ１１とワークＷ１３との間の隙間と、ワークＷ１２とワークＷ１４との間の隙間が無くなるよう、規正部材１３ａ，１３ｂをｘ軸方向に移動する。また、規正装置１は、ワークＷ１１とワークＷ１２との間の隙間と、ワークＷ１３とワークＷ１４との間の隙間が無くなるよう、規正部材１４ａ，１４ｂと規正部材１５ａ，１５ｂとをｙ軸方向に移動する。
【００４０】
このように、規正装置１は、ワーク間の隙間を詰めるので、積み上げられたワークは、安定する。また、ワークが安定するので、間紙も安定してワーク上に載置されることができる。また、間紙枚数を低減することができ、さらには、間紙を使用しなくても済む場合もある。
【００４１】
図５は、可動部材１２のワークの積み上げ方向の移動を説明する図のその１である。図５には、図２の規正装置１を−ｘ軸方向から＋ｘ軸方向に向かって見たときの一部が示してある。図５において、図２と同じものには同じ符号が付してある。なお、図５では、図２の規正装置１の形状等を簡略化して図示している。
【００４２】
規正装置１は、ロボット２によって、１段のワークが積み上げられると（例えば、図１の例では、同一水平面上に４つのワークＷ１が積み上げられると）、その積み上げられたワークを規正する。例えば、規正装置１は、図５に示すように、ワークＷ２１，Ｗ２２と、そのワークＷ２１，Ｗ２２の紙面奥側にある２つのワークとの上部に、ワークＷ２３，Ｗ２４と、そのワークＷ２３，Ｗ２４の紙面奥側にある２つのワークとが積み上げられると、その積み上げられた４つのワーク（最上段のワーク）を規正する。
【００４３】
規正装置１は、最上段のワークを規正するとき、規正部材１３ａ，１３ｂが、最上段にあるワークの側面と、その１つ下段のワークの側面とに位置（オーバラップ）するように、可動部材１２を移動する。例えば、規正装置１は、図５に示すように、規正部材１３ａが、最上段のワークＷ２３，Ｗ２４の側面と、その１つ下段のワークＷ２１，Ｗ２２の側面とに位置するように、可動部材１２を移動する。
【００４４】
すなわち、規正装置１は、規正部材１３ａ，１３ｂと、規正部材１４ａ，１４ｂと、規正部材１５ａ，１５ｂとを、最上段のワークの側面と、その１つ下段のワークの側面とに押し当てて、ワークを規正する。これにより、ワークは、パレット３上で垂直方向に整列して積み上げられる。
【００４５】
図６は、可動部材１２のワークの積み上げ方向の移動を説明する図のその２である。図６において、図５と同じものには同じ符号が付してある。
【００４６】
ロボット２は、規正装置１によって、最上段のワークが規正されると、最上段のワークの上に次の段のワークを積み上げる。例えば、ロボット２は、図６に示すように、ワークＷ２４のワークの上に、ワークＷ２５を積み上げる。
【００４７】
規正装置１は、最上段のワークを規正した後、ロボット２によって、最上段のワークの上に次の段のワークが積み上げられている間に、可動部材１２を上方へ移動する。例えば、規正装置１は、ワークＷ２３，Ｗ２４の側面と、ワークＷ２１，Ｗ２２の側面との間に位置している規正部材１３ａ（例えば、図５に示す状態の規正部材１３ａ）を、ロボット２が最上段のワークＷ２３，Ｗ２４の上部に次の段のワークを積み上げている間に、ワークＷ２３，Ｗ２４の上面近傍に位置するように、可動部材１２を上方へ移動させ待機させる。より具体的には、規正装置１は、規正部材１３ａの矢印Ａ２１に示す中心線が、ワークＷ２４の高さの半分より上方に位置するように、可動部材１２を上方に移動させ待機させる。また、規正装置１は、規正部材１３ａの上面が、ワークＷ２３，Ｗ２４の上面より下側に位置するように、可動部材１２を上方に移動させ待機させる。
【００４８】
これにより、次の段のワークの規正を行うときの、可動部材１２の移動時間が短縮される。例えば、可動部材１２の移動距離は、図６の矢印Ａ２２に示す距離で済むため、次の段のワークの規正を行うときの、可動部材１２の移動時間が短縮される。そして、ロボット２は、パレット３上に早く規定段数のワークを積み上げることができる。
【００４９】
また、上記したように、規正部材１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂは、同一平面上にあるように構成されており、これらの規正部材の上面は、ワークＷ２３，Ｗ２４の上面より下側に配置される。これにより、ロボット２は、規正部材１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂと干渉することなく、最上段のワークの上に、次の段のワークを積み上げることができる。また、ロボット２は、規正装置１との干渉を避けるための回避動作や待ち時間が不要となる。
【００５０】
図７は、規正部材１４ｂ，１５ｂの端部を説明する図である。図７には、図２の規正装置１を＋ｙ軸方向から−ｙ軸方向に向かって見たときの一部が示してある。図７において、図２と同じものには同じ符号が付してある。なお、図７では、図２の規正装置１の形状等を簡略化して図示している。
【００５１】
規正部材１４ｂと規正部材１５ｂの端部は、交差するように（重なるように）構成されている。例えば、図７の（Ａ）に示すように、規正部材１４ｂは、規正部材１５ｂと対抗する側の端部に、爪部１４ｂａ，１４ｂｂを有している。規正部材１５ｂは、規正部材１４ｂと対向する側の端部に、爪部１５ｂａ，１５ｂｂを有している。そして、図７の（Ｂ）に示すように、規正部材１４ｂの爪部１４ｂａ，１４ｂｂと、規正部材１５ｂの爪部１５ｂａ，１５ｂｂは、互いが交差するように構成されている。
【００５２】
なお、図７には示していないが、規正部材１４ａも規正部材１４ｂと同様の爪部を有している。規正部材１５ａも規正部材１５ｂと同様の爪部を有している。
【００５３】
また、規正部材１４ａ，１４ｂと規正部材１５ａ，１５ｂの端部の形状は、図７に示した爪部の形状に限られない。すなわち、規正部材１４ａ，１４ｂと規正部材１５ａ，１５ｂの端部は、互いが近づいたときに交差するように構成されていればよい。例えば、図７の（Ａ）の例では、規正部材１４ｂと規正部材１５ｂは、それぞれ２つの爪部１４ｂａ，１４ｂｂと爪部１５ｂａ，１５ｂｂとを有していたが、規正部材１４ｂは、爪部１４ｂａのみを有し、規正部材１５ｂは、爪部１５ｂａのみを有していてもよい。
【００５４】
図８は、ワークが小さい場合の規正動作を説明する図である。図８において、図４と同じものには同じ符号が付してある。図８に示すワークＷ３１〜Ｗ３４は、ｘ軸方向の大きさが小さいとする。例えば、図８に示すワークＷ３１のｘ軸方向の長さと、ワークＷ３３のｘ軸方向の長さの合計は、規正部材１４ａのｘ軸方向の長さと、規正部材１５ａのｘ軸方向の長さの合計より小さいとする。
【００５５】
規正部材１４ａ，１４ｂと規正部材１５ａ，１５ｂは、図７で説明したように、互いが対向している端部において、交差するように構成されている。そのため、規正装置１は、ワークＷ３１〜Ｗ３４のｘ軸方向の大きさが小さくても、図８に示すように規正部材１４ａ，１４ｂの端部（爪部）と、規正部材１５ａ，１５ｂの端部（爪部）とを交差させることにより、ワークＷ３１〜Ｗ３４を規正することができる。
【００５６】
つまり、ｘ軸方向に並べられたワークのｘ軸方向における合計の長さ（例えば、ワークＷ３１，Ｗ３３のｘ軸方向の長さ）が、規正部材１４ａ，１４ｂと規正部材１５ａ，１５ｂのｘ軸方向の長さより小さくても、規正装置１は、規正部材１４ａ，１４ｂと規正部材１５ａ，１５ｂの端部を交差させることにより、ワークを適切に規正することができる。
【００５７】
図９は、積み上げられたワークの外周側面が４辺形でない場合の規正動作を説明する図である。図９において、図４と同じものには同じ符号が付してある。
【００５８】
図４や図８で説明した規正動作では、ワークの外周側面は４辺形であった。規正装置１は、６個の規正部材１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂを備えることにより、ワークの外周側面が４辺形以外でも、ワークを規正することができる。例えば、規正装置１は、図９に示すように、ワークＷ４１〜Ｗ４６の外周側面が８面である場合でも、ワークＷ４１〜Ｗ４６を適切に規正することができる。
【００５９】
このように、規正装置１は、６つの規正部材を備えることにより、それぞれの規正部材でワークの外周の６つの側面を押すことが可能であるため、外周側面が４辺形以外のワークを規正することができる。
【００６０】
図１０は、ワークのパレット３上の規正位置を説明する図である。図１０には、図４の右側半分が示してある。図１０において、図４と同じものには同じ符号が付してある。また、図１０には、パレット３と、パレット３上に積まれたワークＷ５１〜Ｗ５３とが示してある。
【００６１】
規正装置１は、ワークＷ５１〜Ｗ５３を、ｙ軸方向において規正するための２つの規正部材１５ａ，１５ｂを有している。そのため、規正装置１は、矢印Ａ３１ａと矢印Ａ３１ｂとの２方向から、ワークＷ５１〜Ｗ５３を規正することができる。これにより、規正装置１は、ｙ軸方向において、ワークＷ５１〜Ｗ５３をパレット３上の任意の位置で規正することができる。
【００６２】
例えば、規正装置１は、ワークＷ５１〜Ｗ５３を、パレット３のｙ軸方向の中央部において規正することができる。または、規正装置１は、ワークＷ５１〜Ｗ５３を、パレット３の辺３ａ側に寄せて規正することができる。または、規正装置１は、ワークＷ５１〜Ｗ５３を、パレット３の辺３ｂ側に寄せて規正することができる。
【００６３】
なお、図１０には示していない規正部材１４ａ，１４ｂも同様に、ｙ軸方向において、ワークをパレット３上の任意の位置で規正することができる。また、規正部材１３ａ，１３ｂも同様に、ｘ軸方向において、ワークをパレット３上の任意の位置で規正することができる。
【００６４】
図１１は、パレット３上に規定段数のワークが積み上げられたときの規正装置１の動作を説明する図である。図１１において、図２と同じものには同じ符号が付してある。
【００６５】
図１１に示す規正部材１３ａ，１３ｂは、図２で説明したように、動力部Ｍ４，Ｍ５によって、その長手方向がワークの積み上げ方向と平行（略平行を含む、以下同じ）となるように持ち上げられる。規正部材１３ａ，１３ｂは、パレット３上に規定段数のワークが積み上げられると、その長手方向がワークの積み上げ方向と平行となるように持ち上げられる。そして、規定段数のワークが積み上げられたパレット３は、コンベア５によって別の場所へ移動される。これにより、パレット３は、ワークが規定段数積まれると、規正装置１に干渉することなく、コンベア５によって搬送される。
【００６６】
可動部材１２は、パレット３の搬送と同時（ほぼ同時を含む、以下同じ）に、以下で説明する所定位置まで下方へ移動される。規正部材１３ａ，１３ｂは、可動部材１２が以下で説明する所定位置まで下方に移動され、空のパレット３がパレット配置位置に配置されると、その長手方向がワークの積み上げ領域Ａ１１の方向（ｙ軸方向）を向くように下される。
【００６７】
このように、可動部材１２は、パレット３が搬送されている間に（ワークが別の領域に移動されている間に）、下方へ移動される。これにより、次のパレット３上への、ワークの積み上げ開始時間が短縮される。また、規正部材１３ａ，１３ｂは、空のパレット３がパレット配置位置に配置された後、その長手方向がｙ軸方向を向くように下される。これにより、規正部材１３ａ，１３ｂは、パレット配置位置に搬送される空のパレット３と干渉しない。
【００６８】
可動部材１２の所定位置について説明する。可動部材１２の所定位置とは、規正部材１３ａ，１３ｂの長手方向がｙ軸方向を向くように下されたとき、規正部材１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂの上面が、パレット配置位置に配置された空のパレット３の上面より下側になる位置である。これにより、パレット配置位置に配置された空のパレット３の上方には、１段目のワークを積み上げるロボット２の動作を妨げる領域（スペース）が存在しない。従って、ロボット２は、無駄な動き（例えば、空のパレット３の上方に規正部材がある場合、その規正部材を回避する動き）をすることなく、ワークを積み上げることができる。
【００６９】
図１２は、物流システムの動作例を示したフローチャートである。物流システムは、図１２に示すフローチャートの動作を繰り返し実行する。
【００７０】
まず、制御装置７は、空のパレット３を、パレット配置位置へ搬送する（ステップＳ１）。例えば、制御装置７は、空のパレットを、図１に示しているパレット３の位置に搬送する。
【００７１】
次に、制御装置７は、規正装置１の垂直方向に持ち上げていた規正部材１３ａ，１３ｂを水平方向へ下す（ステップＳ２）。
【００７２】
次に、制御装置７は、コンベア４によって、ワークを荷取領域Ａ１に搬送し、荷取領域Ａ１に搬送したワークを、ロボット２でパレット３上に１段積み上げる（ステップＳ３）。例えば、制御装置７は、図１に示したように、同一水平面上に４つのワークＷ１を積み上げる。
【００７３】
次に、制御装置７は、ステップＳ３にて積み上げた１段のワークを、規正装置１によって規正する（ステップＳ４）。例えば、制御装置７は、図３および図４に示したように、規正装置１によって、ワーク間の隙間を詰める。
【００７４】
次に、制御装置７は、ロボット２によって、ステップＳ４にて規正したワークの上に、次段のワークを積み上げる（ステップＳ５ａ）。
【００７５】
また、制御装置７は、ステップＳ５ａの処理と同時に、規正装置１の規正部材１３ａ，１３ｂが最上段のワークの上面近傍に位置するように、可動部材１２を上昇する（ステップＳ５ｂ）。例えば、制御装置７は、図５および図６に示したように、可動部材１２を上昇する。
【００７６】
次に、制御装置７は、パレット３上のワークが規定段数になったか否か判定する（ステップＳ６）。制御装置７は、パレット３上のワークが規定段数になっていないと判定した場合（Ｓ６の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ４へ移行する。制御装置７は、パレット３上のワークが規定段数になっていると判定した場合（Ｓ６の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ７へ移行する。
【００７７】
制御装置１は、ステップＳ６にて、パレット３上のワークが規定段数になっていると判定した場合（Ｓ６の「Ｙｅｓ」）、規定段数目のワークを規正する（ステップＳ７）。
【００７８】
次に、制御装置７は、規正部材１３ａ，１３ｂを垂直方向に持ち上げる（ステップＳ８）。例えば、制御装置７は、図１１に示したように、規正部材１３ａ，１３ｂを垂直方向に持ち上げる。
【００７９】
次に、制御装置７は、コンベア５によって、規定段数のワークを積んだパレット３を搬出する（ステップＳ９ａ）。例えば、制御装置７は、図１の＋ｘ軸方向へパレット３を搬出する。
【００８０】
また、制御装置７は、ステップＳ９ａの処理と同時に、規正装置１の可動部材１２を下方へ移動する（ステップＳ９ｂ）。例えば、制御装置７は、規正装置１の規正部材１３ａ，１３ｂを垂直方向に持ち上げた状態のまま、可動部材１２を、上記した所定位置まで下方移動する。
【００８１】
制御装置７は、当該フローチャートの処理を終了し、再びステップＳ１の処理を実行する。
【００８２】
なお、制御装置７は、ワークが積み上げられたパレット３の搬出（ステップＳ９ａの処理）と、空のパレット３のパレット配置位置への搬入（ステップＳ１の処理）とを同時に行ってもよい。
【００８３】
また、図１２に示していないが、制御装置７は、ワークＷ１が１段または所定段数積まれるたびに、収納部６ａに収納されている間紙を、ロボット２によってワークＷ１上に載置する。
【００８４】
このように、規正装置１は、ベース部材１１ａ，１１ｂと、ロボット２によって積み上げられるワークの積み上げ方向に移動できるように、ベース部材１１ａ，１１ｂに設けられた可動部材１２と、を有する。また、規正装置１は、ワークの積み上げ領域Ａ１１の方向に伸び、互いが対向する方向に移動できるように可動部材１２に設けられた規正部材１３ａ，１３ｂを有する。そして、規正装置１は、ワークの積み上げ領域Ａ１１の方向に伸び、互いが対向する方向に移動できるように規正部材１３ａに設けられた規正部材１４ａ，１４ｂと、ワークの積み上げ領域Ａ１１の方向に伸び、互いが対向する方向に移動できるように規正部材１３ｂに設けられた規正部材１５ａ，１５ｂと、を有する。これにより、規正装置１は、ロボット２によって積み上げられるワークの間の隙間を詰めることができる。また、ワークは、隙間を詰めてパレット３上に積み上げられるので、パレット３は、安定して搬出されることができる。
【００８５】
なお、上記では、規正部材１４ｂ，１５ｂは、規正部材１３ａ，１３ｂに対し移動するとしたが、規正部材１３ａ，１３ｂに対し固定されていてもよい。つまり、規正部材１４ａ，１５ａのみが、規正部材１３ａ，１３ｂに対し移動してもよい。このとき、規正部材１４ｂ，１５ｂは、同一線上になくてもよい（例えば、可動部材１２に対する規正部材１４ｂの距離と、可動部材１２に対する規正部材１５ｂの距離は異なっていてもよい）。これによっても、規正装置１は、ロボット２によって積み上げられるワークの間の隙間を詰めることができる。規正部材１４ａ，１５ａも前記と同様に、規正部材１３ａ，１３ｂに対し固定されていてもよい。また、規正部材１３ａ，１３ｂも前記と同様に、可動部材１２に対し、一方が固定されていてもよい。このように、対向する規正部材の一方を固定することにより、規正装置１のコスト低減を図ることができる。
【００８６】
また、ワークのパレット上への積み方は、図示した例に限られない。例えば、ロボット２は、パレット３上に４丁配風車積みにワークを積み、規正装置１は、そのワークを規正することができる。
【００８７】
また、規正部材１４ａ，１４ｂのそれぞれは連動して±ｙ軸方向に移動するとしたが、独立して移動してもよい。また、規正部材１５ａ，１５ｂのそれぞれは連動して±ｙ軸方向に移動するとしたが、独立して移動してもよい。
【００８８】
また、規正装置１を使用しないときは、規正装置１を図１１に示した姿勢にしてもよい。これにより、規正装置１による、ロボット２のワークの積み上げの妨げを回避することができる。
【００８９】
以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者には明らかである。また、そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００９０】
また、上述したフローチャートの各処理単位は、物流システムの処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。物流システムの処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。
【符号の説明】
【００９１】
１…規正装置、２…ロボット、２ａ…胴部、２ｂ…アーム、２ｃ…把持部、３…パレット、４，５…コンベア、６ａ…収納部、６ｂ…吸着部、６ｃ…フレーム、７…制御装置、Ｗ１…ワーク、Ａ１…荷取領域、１１ａ，１１ｂ…ベース部材、１２…可動部材、１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂ…規正部材、Ｍ１〜Ｍ７…動力部、Ａ１１…積み上げ領域、１４ｂａ，１４ｂｂ，１５ｂａ，１５ｂｂ…爪部。
【要約】
【課題】ロボット２によって積み上げられるワークの間の隙間を詰める。
【解決手段】可動部材１２は、ロボットによって積み上げられるワークの積み上げ方向に移動できるように、ベース部材１１ａ，１１ｂに設けられている。規正部材１３ａ，１３ｂは、ワークの積み上げ領域Ａ１１の方向に伸び、互いが対向する方向に移動できるように、可動部材１２に設けられている。規正部材１４ａ，１４ｂは、ワークの積み上げ領域Ａ１１の方向に伸び、互いが対向する方向に移動できるように、規正部材１３ａに設けられている。規正部材１５ａ，１５ｂは、ワークの積み上げ領域Ａ１１の方向に伸び、互いが対向する方向に移動できるように、規正部材１３ｂに設けられている。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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