(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１アームおよび第２アームを有するロボットであって、
前記第１アームの先端に取り付けられた第１動作部と、前記第２アームの先端に取り付けられた第２動作部とには、反力を検出するセンサーが設けられており、
前記第１動作部、および前記第２動作部により前記センサーに基づき対象物を把持し移動させ、
前記第１アーム及び前記第２アームは、それぞれリンク部、関節部および前記動作部を有しており、
前記リンク部の先端に前記動作部の基台が設けられ、前記基台から前記動作部の指部が立設しており、
前記センサーは、前記指部と前記リンク部の間に設けられている
ことを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の可動軸を備えることによって人間の腕のように自由に動かすことが可能なアームを搭載したロボットは、種々の用途で広く使用されている（特許文献１など）。例えば、対象物を把持する動作（把持動作）を行うハンド部がアームの先端に取り付けられたロボットは、ハンド部で対象物を把持してアームを動かすことによって対象物を移動させることができるので、部品の搬送や、部品の組み付けなどに使用される。また、ネジ締め動作を行うネジ締め部がアームの先端に取り付けられたロボットは、アームを動かすことによって任意の位置のネジ締めを行うことができる。更には、任意の位置の溶接が可能なロボットや、任意の位置の塗装が可能なロボットも広く使用されている。
【０００３】
また、複数本のアームを備えて、それらアームを協働させることが可能なロボットも広く使用されている（特許文献２など）。例えば、それらアームの先端にハンド部が取り付けられたロボットでは、同時に複数の部品を搬送したり、複数の部品を組み付けたりすることができる。また、例えば一方のアームにはハンド部が取り付けられ、他方のアームにはネジ締め部が取り付けられたロボットでは、一方のアームのハンド部で部品を把持した状態で、他方のアームのネジ締め部でその部品をネジ止めすることも可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１３１３６２号公報
【特許文献２】特開２０１１−１１５８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、複数本のアームを備えたロボットで大きな対象物を把持しようとすると、ロボットが大型化するという問題があった。すなわち、大きな対象物を把持するためには、アームの先端に大きなハンド部を取り付けなければならないので、大きく且つ頑丈なアームが必要となり、ロボットが大型化する。加えて、大きな対象物を把持可能なハンド部では小さな対象物を把持することが困難なので、そのアームは大きな対象物を把持するための専用アームとなってしまい、益々、ロボットが大型化する。
【０００６】
この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、ロボットを大型化させることなく、大きな対象物を把持することが可能なロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のロボットは次の構成を採用した。すなわち、
独立して動作可能な第１アームおよび第２アームを有するロボットであって、
前記第１アームの先端に取り付けられて、対象物に対して第１の動作を行う第１動作部と、
前記第２アームの先端に取り付けられて、前記対象物に対して第２の動作を行う第２動作部と、
前記第１アーム、前記第２アーム、前記第１動作部、および前記第２動作部の動作を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記第１アームと前記第２アームとによって前記対象物を挟持するように前記第１アームおよび前記第２アームを制御し、
前記第１アームの側面または前記第１動作部の側面の少なくとも一方と、前記第２アームの側面または前記第２動作部の側面の少なくとも一方とには、前記対象物を挟持するための挟持部が設けられている
ことを特徴とする。
【０００８】
こうした構成を有する本発明のロボットにおいては、第１アームの先端に取り付けられた第１動作部、あるいは第２アームの先端に取り付けられた第２動作部を用いて、対象物に第１の動作あるいは第２の動作を行う。ここで、第１の動作あるいは第２の動作としては、対象物を把持する動作や、ネジ締めを行う動作や、塗装を行う動作、溶接を行う動作など、種々の動作とすることができる。また、第１の動作と第２の動作とは、同じ種類の動作（例えば、把持動作など）とすることもできるし、異なる種類の動作（例えば、把持動作とネジ締め動作など）とすることもできる。そして、第１アームの側面または第１動作部の側面の少なくとも一方と、第２アームの側面または第２動作部の側面の少なくとも一方とには、対象物を挟持するための挟持部が設けられており、第１アームの側の挟持部と第２アームの側の挟持部とによって、対象物を挟持可能となっている。
【０００９】
こうすれば、第１アームの先端に取り付けられた第１動作部を用いて対象物に第１の動作を行うことができ、尚且つ、第２アームの先端に取り付けられた第２動作部を用いて対象物に第２の動作を行うことができる。加えて、第１アームの側の挟持部と第２アームの側の挟持部とによって対象物を挟持することで、大きな対象物を把持することもできる。すなわち、第１の動作を行う第１アームと、第２の動作を行う第２アームとを用いて大きな対象物を把持することができるので、大きな対象物を把持するためのアームを備える必要がない。このため、大きな対象物を把持可能でありながら、ロボットを小型化することが可能となる。尚、本発明のロボットは、第１アームおよび第２アームに加えて、第３アーム、あるいはそれ以上の数のアームを有していても構わない。
【００１０】
また、上述した本発明のロボットにおいては、挟持部の対象物に当接する側の表面を、対象物に当接することによって変形するようにしてもよい。たとえば、対象物に当接する側の表面を、ゴムなどの弾性材料や、ジェルなどの容易に変形する材料を用いて形成することができる。
【００１１】
こうすれば、対象物の表面が樹脂などの傷つき易い材質で形成されていた場合でも、表面に傷を付けることなく対象物を挟持することが可能となる。
【００１２】
また、上述した本発明のロボットにおいては、挟持部を次のような状態で設けても良い。先ず、第１アームの側面または第１動作部の側面に設けられた挟持部については、対象物を挟持したままで、第１アームの側面または第１動作部の側面に対して回転可能な状態で挟持部を設ける。たとえば、第１アームの側面または第１動作部の側面から回転軸を立設して、その回転軸に挟持部を取り付けることができる。また、第２アームの側面または第２動作部の側面に設けられた挟持部についてもどうように、対象物を挟持したままで、第２アームの側面または第２動作部の側面に対して回転可能な状態で挟持部を設けるようにしてもよい。
【００１３】
こうすれば、対象物を挟持した状態で第１アームおよび第２アームを動かしても、挟持部が回転することによって、挟持した対象物の姿勢を同じ姿勢に保っておくことが可能となる。
【００１４】
また、上述した本発明のロボットにおいては、第１動作部または第２動作部の少なくとも一方は、対象物を把持する動作を行う動作部としてもよい。すなわち、第１動作部および第２動作部の少なくとも一方は、第１アームまたは第２アームに取り付けられた基台に複数本の指部が立設されて、それら複数本の指部の間には掌部が設けられており、複数本の指部および掌部を用いて対象物を把持する動作を行う動作部としてもよい。
【００１５】
こうすれば、小さな対象物については、複数本の指部および掌部を用いて把持することができ、大きな対象物については、第１アームの側の挟持部と第２アームの側の挟持部とによって挟持することによって把持することができる。その結果、小さな対象物から大きな対象物まで、様々な大きさの対象物を把持することが可能となるので好適である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】複数本のアームを備えた本実施例のロボットの構造を示す説明図である。
【図２】本実施例のロボットが小さな対象物を把持する様子を示した説明図である。
【図３】本実施例のロボットが大きな対象物を把持する様子を示した説明図である。
【図４】参考として、側面に挟持部を持たないロボットが大きな対象物を把持する様子を示した説明図である。
【図５】把持した対象物とロボットの本体部との距離を変更する様子を例示した説明図である。
【図６】第１変形例を示した説明図である。
【図７】第１変形例の他の態様を示した説明図である。
【図８】第２変形例を示した説明図である。
【図９】第３変形例を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
Ａ．本実施例のロボットの構造  ：
図１は、本実施例のロボット１０の構造を例示した説明図である。本実施例のロボット１０は、本体部１２０と、本体部１２０に取り付けられた複数本のアーム１１０と、アーム１１０の先端に取り付けられた動作部１００などから構成されている。図１（ａ）に示した例では、２本のアーム１１０ａ，１１０ｂが設けられており、アーム１１０ａの先端には動作部１００ａが取り付けられ、アーム１１０ｂの先端には動作部１００ｂが取り付けられている。また、アーム１１０ａ，１１０ｂには、肘関節１１４ａ，１１４ｂや、肩関節１１８ａ，１１８ｂが設けられており、これら関節はリンク部材によって接続されている。以下では、先端の動作部１００ａ，１００ｂと肘関節１１４ａ，１１４ｂとの間のリンク部材を第１リンク部材１１２ａ，１１２ｂと称し、肘関節１１４ａ，１１４ｂと肩関節１１８，１１８ｂとの間のリンク部材を第２リンク部材１１６ａ，１１６ｂと称する。また、本体部１２０には、アーム１１０ａ，１１０ｂや、動作部１００ａ，１００ｂの動作を制御する制御部１２２が内蔵されている。
【００１８】
尚、本実施例では、何れのアーム１１０ａ，１１０ｂの先端に取り付けられた動作部１００ａ、１１０ｂも、対象物Ｗを把持する動作を行うハンド部であるものとして説明するが、これら動作部１００ａ、１１０ｂは必ずしもハンド部である必要はない。例えば、ネジ締め動作を行うネジ締め部であっても良いし、溶接動作を行う溶接部や、塗装動作を行う塗装部などであってもよい。もちろん、アーム１１０ａとアーム１１０ｂとで、異なる種類の動作部を取り付けることもできる。また、本実施例のロボット１０には、アーム１１０として、２本のアーム１１０ａ，１１０ｂが設けられているものとして説明するが、アーム１１０の本数は３本以上の複数本であっても構わない。
【００１９】
図１（ｂ）には、アーム１１０ａ，１１０ｂの先端に取り付けられた動作部１００ａ，１００ｂの詳細な構造が示されている。尚、上述したように本実施例では、アーム１１０ａの先端に取り付けられた動作部１００ａと、アーム１１０ｂの先端に取り付けられた動作部１００ｂとが同じであるものとしている。従って以下では、動作部１００ａ、１００ｂを区別することなく、単に動作部１００として説明する。
【００２０】
動作部１００は、第１リンク部材１１２の先端に取り付けられた基台１０２と、互いに向かい合わせに基台１０２から立設された複数本（図示した例では４本）の指部１０４と、複数本の指部１０４の間の位置で基台１０２に設けられた掌部１０６と、基台１０２の側面に設けられた挟持部１５０などから構成されている。掌部１０６はシャフト１０８によって基台１０２に取り付けられており、シャフト１０８を出し入れすることによって、掌部１０６と基台１０２との間の間隔を変更することができる。また、挟持部１５０は、基台１０２の側面から突設された挟持ベース部１５２や、対象物Ｗに当接する挟持当接部１５４などから構成されている。挟持当接部１５４は、図示しないヒンジ機構によって挟持ベース部１５２に取り付けられており、挟持ベース部１５２に対して上下左右に所定角度だけ傾き得るようになっている。更に、挟持当接部１５４の表面は、ゴムなどの滑りにくい材質によって形成され、且つ、小さな凹凸が形成されることによって、表面に当接した対象物Ｗが滑り難くなっている。また、挟持当接部１５４の表面がゴムなどの柔らかい材質で形成されており、対象物Ｗとの当接によって変形するので、たとえ対象物Ｗが樹脂などの傷が付き易い材料で形成されている場合でも、対象物Ｗの表面に傷を付けることなく挟持することが可能となる。以上のような構成を有する本実施例のロボット１０は、小さな対象物Ｗから大きな対象物Ｗまで、種々の大きさの対象物Ｗを把持することが可能である。以下では、この点について詳しく説明する。
【００２１】
Ｂ．対象物の把持動作  ：
図２は、本実施例のロボット１０が小さな対象物を把持する動作を示した説明図である。本実施例のロボット１０は、２本のアーム１１０ａ，１１０ｂを備えており、何れのアーム１１０ａ，１１０ｂの先端にも、対象物Ｗを把持するハンド部（図１（ｂ）参照）が動作部１００ａ，１００ｂとして取り付けられている。すなわち、動作部１００ａ，１００ｂとしてのハンド部は、向かい合う位置に設けられた指部１０４の間隔を狭めることによって、複数本の指部１０４で対象物Ｗを挟持することができる。また、このときシャフト１０８を移動させて掌部１０６を対象物Ｗに当接させることにより、指部１０４と掌部１０６とを用いて対象物Ｗをしっかりと把持することができる。
【００２２】
このため、それぞれのアーム１１０ａ，１１０ｂ、およびアーム１１０ａ，１１０ｂの先端に取り付けられた動作部１００ａ，１００ｂを制御することにより、２つの対象物Ｗを把持して任意の位置に移動させることが可能である。図示した例では、図面上で左側のアーム１１０ａの動作部１００ａでは対象物Ｗａを把持し、図面上で右側のアーム１１０ｂの動作部１００ｂでは対象物Ｗｂを把持して、それら対象物Ｗａ，Ｗｂを、中央の大きな対象物Ｗｃの上に載置する様子が示されている。
【００２３】
こうして小さな対象物Ｗａ，Ｗｂを大きな対象物Ｗｃの上に載置した後は、ロボット１０で別の作業をするべく、大きな対象物Ｗｃを移動しなければならない。しかし対象物Ｗｃは大きいので、アーム１１０ａの動作部１００ａや、アーム１１０ｂの動作部１００ｂでは把持することができない。対象物Ｗｃを把持するためには、動作部１００ａ，１００ｂよりも大きな動作部が必要となり、そのような動作部が取り付けられるアームも大きくなって、ロボットが大型化してしまうことが通常である。ところが本実施例のロボット１０では、たとえ大きな対象物Ｗｃであっても、動作部１００ａ，１００ｂの側面に設けられた挟持部１５０を用いることにより、以下のようにして把持することが可能である。尚、以下では、動作部１００ａの側面に設けられた挟持部１５０を「挟持部１５０ａ」と表記し、動作部１００ｂの側面に設けられた挟持部１５０を「挟持部１５０ｂ」と表記することがある。
【００２４】
図３は、本実施例のロボット１０が大きな対象物Ｗｃを把持する動作を示した説明図である。アーム１１０ａの動作部１００ａや、アーム１１０ｂの動作部１００ｂでは把持できない大きさの対象物Ｗｃを把持する場合には、動作部１００ａの側面に設けられた挟持部１５０ａと、動作部１００ｂの側面に設けられた挟持部１５０ｂとが、それぞれ対象物Ｗｃに向くように、アーム１１０ａ，１１０ｂを移動させる（図３（ａ）参照）。次に、アーム１１０ａ，１１０ｂを移動させて、挟持部１５０ａ，１５０ｂを対象物Ｗｃに押しつける（図３（ｂ）参照）。この結果、２つの挟持部１５０ａ，１５０ｂによって対象物Ｗｃが挟持された状態となる。挟持部１５０ａ，１５０ｂを対象物Ｗｃに押しつける力の大きさは、アーム１１０ａ，１１０ｂを駆動するモーター（図示は省略）の反力を検出したり、あるいは挟持部１５０ａ，１５０ｂに圧力センサーを設けてその出力を検出したりすることによって、適切に制御することができる。
【００２５】
その後、動作部１００ａの挟持部１５０ａと、動作部１００ｂの挟持部１５０ｂとを対象物Ｗｃに押しつけたまま、アーム１１０ａおよびアーム１１０ｂを同時に動かすことによって、動作部１００ａおよび動作部１００ｂを上方に移動させる。図１（ｂ）を用いて前述したように、挟持部１５０が対象物Ｗと直接当接する挟持当接部１５４は滑り難くできているので、対象物Ｗｃは挟持部１５０ａ，１５０ｂとともに上方に移動する（図３（ｃ）参照）。このように、本実施例のロボット１０は、アーム１１０ａの動作部１００ａに設けられた挟持部１５０ａと、アーム１１０ｂの動作部１００ｂに設けられた挟持部１５０ｂとで挟持することによって、大きな対象物Ｗｃであっても把持して移動させることが可能となる。また、アーム１１０ａの動作部１００ａの側面と、アーム１１０ｂの動作部１００ｂの側面とに、それぞれ挟持部１５０ａ，１５０ｂを設けるだけでよいので、ロボット１０の構造や制御が複雑になることもない。加えて、対象物Ｗｃの重量は、２本のアーム１１０ａ，１１０ｂで支えればよいので、それぞれのアーム１１０ａ，１１０ｂに過大な荷重がかかることもない。
【００２６】
ここで、挟持部１５０ａ，１５０ｂが、動作部１００ａ，１００ｂの側面に設けられていることの技術的な意義について補足して説明する。図１（ｂ）に示したように、動作部１００には掌部１０６が設けられている。従って、一見した限りでは、挟持部１５０ではなく、掌部１０６を用いることによっても大きな対象物Ｗｃを把持可能なように思われる。すなわち、アーム１１０ａの動作部１００ａに設けられた掌部１０６と、アーム１１０ｂの動作部１００ｂに設けられた掌部１０６とで対象物Ｗｃを挟持すれば、挟持部１５０ａ，１５０ｂを設けなくても対象物Ｗｃを把持可能なように思われる。
【００２７】
図４は、アーム１１０ａの動作部１００ａに設けた掌部１０６と、アーム１１０ｂの動作部１００ｂに設けた掌部１０６とで、対象物Ｗｃを把持する参考例のロボット２０を示した説明図である。掌部１０６は、第１リンク部材１１２の軸方向を向いている（図１（ｂ）参照）。このため、掌部１０６を対象物Ｗｃに押しつけようとすると、第１リンク部材１１２の軸の方向は、対象物Ｗｃの掌部１０６が押しつけられる面に対して垂直となる。その結果、アーム１１０ａ，１１０ｂの肘関節１１４ａ，１１４ｂが、左右に大きく張り出した状態となる。図４（ａ）には、参考例のロボット２０を正面から見た状態が示されており、図４（ｂ）には、参考例のロボット２０を上方から見た状態が示されている。このように、肘関節１１４ａ，１１４ｂを左右に大きく張り出さなければならないのでは、対象物Ｗｃを把持するために広い作業スペースが必要となる。
【００２８】
また、第１リンク部材１１２の軸を、対象物Ｗｃの掌部１０６が押しつけられる面に対して垂直にしなければならないとすると、第２リンク部材１１６ａが第１リンク部材１１２に比べてたいへんに長くなってしまう（図４（ａ）および図４（ｂ）参照）。その結果、アーム１１０ａ，１１０ｂの重量増加を引き起こす。加えて、肘関節１１４ａ，１１４ｂを左右に大きく張り出した状態では、アーム１１０ａ，１１０ｂの可動範囲が大きく制限されてしまう。例えば、図４（ｂ）から明らかなように、ロボット２０の本体部１２０から対象物Ｗｃを遠ざけようとしても、逆に近付けようとしても、たいへん困難である。
【００２９】
もちろん、図４（ｃ）に示したように、動作部１００ａ，１００ｂと第１リンク部材１１２ａ，１１２ｂとの間に、手首関節１１９ａ，１１９ｂを設ければ、肘関節１１４ａ，１１４ｂの左右への張り出し量を多少は軽減することができる。また、第１リンク部材１１２に比べて第２リンク部材１１６ａを極端に長くする必要がなく、手首関節１１９ａ，１１９ｂでの自由度が増えるのでロボット２０の本体部１２０と対象物Ｗｃとの距離を変更することもできる。しかし、アーム１１０ａ，１１０ｂに対して新たな関節（すなわち、手首関節１１９ａ，１１９ｂ）を追加しなければならないので、手首関節１１９ａ，１１９ｂまでを含めたアーム１１０ａ，１１０ｂ全体としてみれば、アーム１１０ａ，１１０ｂの大型化は避けられない。このため、肘関節１１４ａ，１１４ｂが左右に大きく張り出すことになって、ロボット２０の作業スペースはそれほど減少させることはできない。加えて、手首関節１１９ａ，１１９ｂが追加されている分だけアーム１１０ａ，１１０ｂの重量が増加して、ロボット２０を動作させるためのエネルギー（電力）が増加するだけでなく、ロボット２０の構造および制御が複雑化するという弊害を引き起こす。
【００３０】
これに対して本実施例のロボット１０では、図３に示したように、動作部１００ａ，１００ｂの側面に設けられた挟持部１５０ａ，１５０ｂで対象物Ｗｃを挟持する。このため、大きな対象物Ｗｃを把持する際に肘関節１１４ａ，１１４ｂが左右に張り出すことがない。その結果、対象物Ｗｃの両側に、アーム１１０ａ，１１０ｂが入る隙間があれば、対象物Ｗｃを挟持して持ち上げることが可能となる。また、第１リンク部材１１２に比べて第２リンク部材１１６ａを長くする必要もなく、ロボット１０の構造や制御が複雑化することもない。
【００３１】
加えて、図５に示したように、大きな対象物Ｗｃを持ち上げた状態で、肘関節１１４ａ，１１４ｂや、肩関節１１８ａ，１１８ｂを動かすことで、対象物Ｗｃの位置を本体部１２０に近付けたり（図５（ｂ）参照）、本体部１２０から遠ざけたり（図５（ｃ）参照）することが可能となる。
【００３２】
Ｃ．変形例  ：
上述した実施例には、いくつかの変形例が考えられる。以下では、これらの変形例について簡単に説明する。尚、以下に説明する変形例において、上述した実施例と同様の構成部分については、実施例と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００３３】
Ｃ−１．第１変形例  ：
上述した実施例では、基台１０２の側面に挟持部１５０が設けられているものとして説明した。しかし、挟持部１５０は必ずしも基台１０２の側面に設けられている必要はなく、例えば、図６に示すように、第１リンク部材１１２の側面に設けられていても良い。こうすれば、基台１０２の側面に十分なスペースが確保できない場合でも、十分な広さの挟持部１５０を設けることが可能となる。もちろん、図７に例示したように、基台１０２の側面と、第１リンク部材１１２の側面とに挟持部１５０を設けても良い。こうすれば、より十分な広さの挟持部１５０を設けることができる。
【００３４】
また、上述した実施例では、１つのアーム１１０に対しては、１つの方向だけに向けて挟持部１５０が設けられているものとした。例えば、図７に例示したように、基台１０２と第１リンク部材１１２とに挟持部１５０が設けられている場合でも、これら挟持部１５０が同じ方向に向けて設けられているものとして説明した。しかし、１つのアーム１１０に２つ以上の挟持部１５０が設けられている場合には、これら挟持部１５０の中に、他の挟持部１５０とは異なる方向に設けられた挟持部１５０があっても良い。
【００３５】
Ｃ−２．第２変形例  ：
また、上述した実施例あるいは変形例では、挟持部１５０の挟持ベース部１５２は、挟持当接部１５４に対して、上下左右に所定角度だけ傾き得るものとして説明した。しかし、図８に例示したように、挟持当接部１５４から回転軸１５６を立設させて、この回転軸１５６に対して回転可能な状態で挟持ベース部１５２を取り付けることによって、挟持ベース部１５２が挟持当接部１５４に対して回転し得るようにしても良い。こうすれば、例えば図５（ｃ）のように、対象物Ｗの姿勢が傾くような場合でも、挟持ベース部１５２が回転することによって、対象物Ｗの姿勢を一定に保っておくことが可能となる。
【００３６】
Ｃ−３．第３変形例  ：
また、上述した実施例あるいは変形例では、アーム１１０ａ，１１０ｂの先端に取り付けられた動作部１００ａ，１００ｂが、対象物Ｗを把持するハンド部であるものとして説明した。しかし、動作部１００ａ，１００ｂは、必ずしもハンド部である必要はなく、何れか一方あるいは両方の動作部１００ａ，１００ｂを、ハンド部以外の動作部１００ａ，１００ｂとしてもよい。
【００３７】
例えば、図９に例示したように、回転可能なシャフト２０４が基台２０２から立設し、シャフト２０４の先端にネジと嵌合するソケット２０６が取り付けられたネジ締め部を、動作部としてアーム１１０ａ，１１０ｂの一方あるいは両方に取り付けても良い。この場合、基台２０２の側面に挟持部１５０を設けておけば、挟持部１５０で対象物Ｗを挟持することによって、大きな対象物Ｗを把持することが可能となる。
【００３８】
以上、本実施例および各種変形例のロボット１０について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１０…ロボット、        ２０…ロボット、            １００…動作部、
１０２…基台、          １０４…指部、              １０６…掌部、
１０８…シャフト、      １１０…アーム、            １１２…第１リンク部材、
１１４…肘関節、        １１６…第２リンク部材、    １１８…肩関節、
１１９…手首関節、      １２０…本体部、            １２２…制御部、
１５０…挟持部、        １５２…挟持ベース部、      １５４…挟持当接部、
１５６…回転軸、        ２０２…基台、              ２０４…シャフト、
２０６…ソケット
【図１】
0005938870.tif 000002
【図２】
0005938870.tif 000003
【図３】
0005938870.tif 000004
【図４】
0005938870.tif 000005
【図５】
0005938870.tif 000006
【図６】
0005938870.tif 000007
【図７】
0005938870.tif 000008
【図８】
0005938870.tif 000009
【図９】
0005938870.tif 000010