(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点右左折時の車両の走行状態を表す走行状態量を含み且つその走行状態量を取得した交差点を対応づけた交差点走行情報を車両から受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記交差点走行情報を記録する交差点走行情報記録部と、
前記交差点走行情報記録部が記録している前記交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した前記交差点走行情報である複数台交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する標準運転行動レベル判定部と、
前記交差点走行情報記録部が記録している前記交差点走行情報のうち、前記標準運転行動レベル判定部が判定した前記標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている前記交差点走行情報である対応交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する不慮予測感度判定部と、を備えることを特徴とする不慮予測感度判定装置。
【請求項２】
前記交差点走行情報は、交差点右左折時の最大ヨー角速度または最大横加速度を含み、
前記標準運転行動レベル判定部は、
前記複数台交差点走行情報が含む前記最大ヨー角速度または前記最大横加速度に基づき、交差点毎に、当該最大ヨー角速度の絶対値の平均値を算出する平均値算出部と、
前記平均値算出部が算出した平均値が小さいほど前記標準運転行動レベルが高いと判定する標準運転行動レベル判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の不慮予測感度判定装置。
【請求項３】
前記交差点走行情報は、交差点右左折時にヨー角速度が最大値に到達したときの車速であるヨー角速度最大車速、または交差点右左折時に横加速度が最大値に到達したときの車速である横加速度最大車速を含み、
前記標準運転行動レベル判定部は、
前記複数台交差点走行情報が含む前記ヨー角速度最大車速または前記横加速度最大車速に基づき、交差点毎に、当該ヨー角速度最大車速の平均値を算出する平均値算出部と、
前記平均値算出部が算出した平均値が大きいほど前記標準運転行動レベルが高いと判定する標準運転行動レベル判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の不慮予測感度判定装置。
【請求項４】
前記交差点走行情報には、前記走行状態量を取得した交差点に加え、当該交差点への進入方向から当該交差点を見た場合の交差点形状が対応付けられており、
前記標準運転行動レベル判定部は、
前記複数台交差点走行情報に基づき、交差点毎に、前記複数台交差点走行情報が含む前記交差点走行情報を前記交差点形状別に分類する交差点走行情報分類部と、
前記交差点走行情報分類部が分類した前記交差点形状別の前記交差点走行情報に基づき、前記交差点形状を考慮して、前記標準運転行動レベルを判定する標準運転行動レベル判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の不慮予測感度判定装置。
【請求項５】
前記不慮予測感度判定部は、
前記対応交差点走行情報に基づき、車両毎に、前記走行状態量の平均値である車両別走行状態平均値を算出する車両別走行状態平均値算出部と、
前記対応交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した前記交差点走行情報に基づき、前記走行状態量の平均値である複数台走行状態平均値を算出する複数台走行状態平均値算出部と、
前記車両別走行状態平均値算出部が算出した前記車両別走行状態平均値と前記複数台走行状態平均値算出部が算出した前記複数台走行状態平均値との差に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する不慮予測感度判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の不慮予測感度判定装置。
【請求項６】
前記不慮予測感度判定部は、
前記対応交差点走行情報に基づき、車両毎に、前記走行状態量のばらつき度合いを表す統計量である車両別統計量を算出する車両別統計量算出部と、
前記対応交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した前記交差点走行情報に基づき、前記走行状態量のばらつき度合いを表す統計量である複数台統計量を算出する複数台統計量算出部と、
前記車両別統計量算出部が算出した前記車両別統計量と前記複数台統計量算出部が算出した前記複数台統計量との差に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する不慮予測感度判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の不慮予測感度判定装置。
【請求項７】
前記対応交差点走行情報は、前記交差点走行情報記録部が記録している前記交差点走行情報のうち、前記標準運転行動レベル判定部が前記標準運転行動レベルが最も高い段階にあると判定した交差点に対応づけられている前記交差点走行情報であることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の不慮予測感度判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不慮予測感度判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、不慮予測感度判定装置としては、例えば、特許文献１に記載の従来技術がある。
この従来技術では、車両が、車速情報を収集する。続いて、車両が、収集した車速情報を基地局に送信する。続いて、基地局が、受信した車速情報を記録する。続いて、基地局が、記録したすべての車速情報に基づき、運転者の不慮予測感度を判定する。不慮予測感度としては、例えば、自車両が他車両や歩行者等の障害物と接近する不慮の状況（交差点右左折時に対向車線を直進する対向車と接近することに伴うもの、交差点左折時に自車両の左側方を通り抜けるバイクと接近することに伴うもの、交差点右折時または左折時に歩行者と接近することに伴うもの等がある。）を予測する度合いの指標がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８８２５４１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、単に、記録したすべての車速情報に基づき、運転者の不慮予測感度を判定していた。それゆえ、例えば、交差点の見通しや交通量等により、交差点毎に運転者の運転行動が変化し、交差点右左折時の車速がばらついた場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定精度が低下する可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目し、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一態様では、複数台の車両から受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。続いて、本発明の一態様では、判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様では、例えば、交差点の見通しや交通量等により、交差点毎に交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが変化し、交差点右左折時の運転者の運転行動が変化して、交差点毎に交差点右左折時の交差点走行情報が含む走行状態量がばらついた場合にも、運転者の不慮予測感度の判定に用いる走行状態量のばらつきを低減できる。これにより、本発明の一態様では、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】不慮予測感度判定システムＳの概略構成を示す図である。
【図２】交差点通過特性値を説明するための説明図である。
【図３】交差点走行情報送信処理を表すフローチャートである。
【図４】不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。
【図５】ステップＳ２０４で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】ステップＳ２０５で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
【図７】交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
【図８】ステップＳ２０６で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】ステップＳ２０７で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】車両別交差点通過特性値平均と不慮予測感度との関係を示す図である。
【図１１】交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
【図１２】不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。
【図１３】ステップＳ７０２で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】交差点通過特性値標準偏差と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
【図１５】車両別交差点通過特性値標準偏差と不慮予測感度との関係を示す図である。
【図１６】交差点通過特性値標準偏差と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
【図１７】第１〜第４の交差点形状を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
本実施形態は、本発明を、不慮予測感度判定システムＳに適用したものである。
（構成）
図１は、不慮予測感度判定システムＳの概略構成を示す図である。
図１に示すように、不慮予測感度判定システムＳは、複数台の車両Ｃが搭載する車載装置１、および基地局Ｂが有する不慮予測感度判定装置２を備える。車載装置１と不慮予測感度判定装置２とは、通信路３を介して情報の送受信を行う。
【０００９】
（車載装置１の構成）
車載装置１は、車速検出部４、ヨー角速度検出部５、車両位置検出部６、地図データベース７、車両側受信部８、コントローラ９、報知部１０、および車両側送信部１１を備える。
車速検出部４は、自車両Ｃの現在の車速Ｖを検出する。そして、車速検出部４は、検出した現在の車速Ｖを表す情報をコントローラ９に出力する。車速検出部４としては、例えば、自車両Ｃの車輪の回転数等を基に車速Ｖを検出する車速センサを採用する。
【００１０】
ヨー角速度検出部５は、自車両Ｃの現在のヨー角速度γを検出する。そして、ヨー角速度検出部５は、検出した現在のヨー角速度γを表す情報をコントローラ９に出力する。ヨー角速度検出部５としては、例えば、ヨー角速度センサを採用する。
車両位置検出部６は、自車両Ｃの現在の位置を検出する。そして、車両位置検出部６は、検出した現在の位置を表す情報をコントローラ９に出力する。車両位置検出部６としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を採用する。
【００１１】
地図データベース７は、自車両Ｃが走行する地域の地図情報を記録している。地図情報としては、道路や交差点の位置、形状、種類等の情報を含むものを採用する。ここで、交差点は、信号機が存在する交差点と信号機が存在しない交差点とを含む。
車両側受信部８は、不慮予測感度判定装置２が送信する情報を、通信路３を介して受信する。そして、車両側受信部８は、受信した情報をコントローラ９に出力する。
【００１２】
図２は、交差点通過特性値を説明するための説明図である。
コントローラ９は、車速検出部４、ヨー角速度検出部５、車両位置検出部６が出力した情報と地図データベース７が記録している地図情報とに基づき、交差点走行情報送信処理を実行する。交差点走行情報送信処理では、コントローラ９は、自車両Ｃが交差点を右左折するたびに、交差点走行情報を生成する。交差点走行情報とは、交差点右左折時の交差点通過特性値、当該交差点通過特性値を取得した交差点の交差点ＩＤ、および自車両Ｃの車両ＩＤを含むデータである。交差点ＩＤとは、交差点毎に設定したユニークな情報であり、交差点を一意に特定可能とする。交差点ＩＤとしては、例えば、１〜ｎ（ｎは地図データが登録している交差点の交差点総数）の数値を採用できる。車両ＩＤとは、車載装置１を搭載した車両Ｃ毎に設定したユニークな情報であり、車両Ｃを一意に特定可能とする。車両ＩＤとしては、例えば、１〜ｍ（ｍは車載装置１を搭載している車両Ｃの車両総数）の数値を採用できる。これにより、交差点走行情報には、交差点、および車両Ｃが対応付けられている。交差点通過特性値とは、交差点右左折時の車両Ｃの走行状態を表す走行状態量であり、後述する交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル、および運転者の不慮予測感度を表す指標値である。本実施形態では、交差点通過特性値として、図２に示すように、交差点右左折時のヨー角速度γの最大値（以下、最大ヨー角速度γmaxとも呼ぶ）、および交差点右左折時にヨー角速度γが最大値に到達したときの車速（以下、ヨー角速度最大車速Ｖγmaxとも呼ぶ）を採用する。そして、コントローラ９は、生成した交差点走行情報を車両側送信部１１を介して不慮予測感度判定装置２に送信する。
【００１３】
なお、本実施形態では、最大ヨー角速度γmaxおよびヨー角速度最大車速Ｖγmaxを交差点走行情報として用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、最大ヨー角速度γmaxに代えて交差点右左折時の最大横加速度を採用する構成としてもよい。
また、例えば、ヨー角速度最大車速Ｖγmaxに代えて、交差点右左折時に横加速度が最大値に到達したときの車速である横加速度最大車速を採用する構成としてもよい。
【００１４】
また、コントローラ９は、車両側受信部８が出力した情報に基づき、自車両Ｃの運転者の不慮予測感度の判定結果を報知させる報知指令を報知部１０に出力する。
報知部１０は、コントローラ９が出力した報知指令に基づき、自車両Ｃの運転者の不慮予測感度の判定結果を報知する。報知部１０としては、例えば、モニタやスピーカを採用する。
車両側送信部１１は、コントローラ９が生成した交差点走行情報を、通信路３を介して不慮予測感度判定装置２に送信する。
【００１５】
（不慮予測感度判定装置２の構成）
不慮予測感度判定装置２は、基地局側受信部１２、交差点走行情報記録部１３、交差点運転者特性判定部１４、不慮予測感度判定部１５、および基地局側送信部１６を備える。
基地局側受信部１２は、車両側送信部１１が送信する交差点走行情報を通信路３を介して受信する。そして、基地局側受信部１２は、受信した交差点走行情報を交差点走行情報記録部１３に出力する。
【００１６】
交差点走行情報記録部１３は、基地局側受信部１２が受信した交差点走行情報に基づき、複数台の車両Ｃの交差点走行情報を記録する。交差点走行情報記録部１３としては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＲＡＭ(Random Access Memory)を採用する。
交差点運転者特性判定部１４は、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａ、および標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂを備える。
【００１７】
交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、交差点走行情報記録部１３が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値γmaxの絶対値の平均値（以下、交差点通過特性値平均とも呼ぶ）γmaxAveを算出する。複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報としては、例えば、対象とする交差点で右左折を行ったすべての車両Ｃから受信した交差点走行情報を採用する。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、算出した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルとしては、例えば、交差点右左折時における、標準的な運転者の運転行動のレベルの指標がある。本実施形態では、運転者の標準運転行動レベルが、予め設定した複数段階のうちのいずれの段階にあるかを判定する。予め設定した複数段階としては、例えば、「高」「低」の２段階を採用する。
【００１８】
標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、交差点走行情報記録部１３が記録している交差点走行情報のうち、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａで判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。本実施形態では、運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点のうち、運転者の標準運転行動レベルが最も高い段階「高」にあると判定した交差点に対応づけられている交差点走行情報を採用する。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖγmaxの平均値（以下、車両別交差点通過特性値平均とも呼ぶ）ＶγmaxCAveを算出する。なお、本実施形態では、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａが運転者の標準運転行動レベルが最も高い段階「高」にある交差点に対応づけられている交差点走行情報を採用する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、運転者の標準運転行動レベルが「低」にある交差点に対応づけられている交差点走行情報を採用してもよい。
【００１９】
不慮予測感度判定部１５は、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂで算出した車両別交差点通過特性値平均ＶγmaxCAveに基づき、車両Ｃ毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。交差点右左折時の運転者の不慮予測感度とは、交差点右左折時に自車両が他車両や歩行者と接近する可能性の指標値である。本実施形態では、不慮予測感度が、予め設定した複数段階のうちのいずれの段階にあるかを判定する。予め設定した複数段階としては、例えば、「高」「中」「低」の３段階を採用する。
基地局側送信部１６は、不慮予測感度判定部１５が判定した運転者の不慮予測感度を、通信路３を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部８へ送信する。
【００２０】
（演算処理）
次に、コントローラ９が実行する交差点走行情報送信処理について説明する。
図３は、交差点走行情報送信処理を表すフローチャートである。
図３に示すように、ステップＳ１０１では、コントローラ９は、車両位置検出部６が検出した自車両Ｃの現在位置、および地図データベース７が記録している地図データに基づき、自車両Ｃが交差点に接近したか否かを判定する。具体的には、コントローラ９は、自車両Ｃが交差点の予め設定した設定範囲内（例えば、交差点の中心部から半径３０ｍの範囲内）に入ったか否かを判定する。そして、コントローラ９は、自車両Ｃが交差点の設定範囲内に入ったと判定した場合には（Ｙｅｓ）、自車両Ｃが交差点に接近したと判定し、ステップＳ１０２に移行する。一方、コントローラ９は、自車両Ｃが交差点の設定範囲外にいると判定した場合には（Ｎｏ）自車両Ｃが交差点に接近していないと判定し、このステップＳ１０１の判定を再度実行する。
【００２１】
前記ステップＳ１０２では、コントローラ９は、前記ステップＳ１０１で自車両Ｃが接近していると判定した交差点（以下、対象交差点とも呼ぶ）右左折時のヨー角速度γの時系列データ、および車速Ｖの時系列データを記録する。具体的には、コントローラ９は、まず、ヨー角速度γの時系列データ、および車速Ｖの時系列データの記録を開始する。時系列データのサンプリング時間は、例えば、１０[msec]とする。続いて、コントローラ９は、車両位置検出部６が検出した自車両Ｃの現在位置、および地図データベース７が記憶している地図データに基づいて、自車両Ｃが対象交差点を右折または左折したか否かを判定する。具体的には、コントローラ９は、自車両Ｃが対象交差点通過後（設定範囲内から退出した後）に走行している道路が対象交差点通過前に走行していた道路と交差する道路（以下、交差道路とも呼ぶ）であるか否かを判定する。そして、コントローラ９は、自車両Ｃが対象交差点通過後に走行している道路が交差道路であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、自車両Ｃが対象交差点を右折または左折したと判定し、ステップＳ１０６に移行する。一方、コントローラ９は、自車両Ｃが対象交差点通過後に走行している道路が交差道路ではないと判定した場合には（Ｎｏ）、自車両Ｃが対象交差点を右折も左折もしていないと判定し、前記ステップＳ１０１に戻る。なお、コントローラ９は、前記ステップＳ１０１に戻る場合には、記録したヨー角速度γおよび車速Ｖの時系列データを破棄する。
【００２２】
前記ステップＳ１０３では、コントローラ９は、前記ステップＳ１０２で記録したヨー角速度γの時系列データおよび車速Ｖの時系列データに基づき、交差点通過特性値（最大ヨー角速度、ヨー角速度最大車速）γmax、Ｖγmaxを算出する。具体的には、コントローラ９は、ヨー角速度γの時系列データおよび車速Ｖの時系列データに基づき、交差点右左折時にヨー角速度γが最大値γmaxに到達したときの車速Ｖをヨー角速度最大車速Ｖγmaxに設定する。続いて、コントローラ９は、算出した交差点通過特性値γmax、Ｖγmaxと、対象交差点の交差点ＩＤと、自車両Ｃの車両ＩＤとを含む交差点走行情報を生成する。
続いてステップＳ１０４に移行して、コントローラ９は、前記ステップＳ１０３で生成した交差点走行情報を車両側送信部１１を介して基地局Ｂに送信する。
【００２３】
次に、不慮予測感度判定装置２（基地局側受信部１２、交差点走行情報記録部１３、交差点運転者特性判定部１４、不慮予測感度判定部１５、および基地局側送信部１６）が実行する不慮予測感度判定処理について説明する。
図４は、不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。
図４に示すように、ステップＳ２０１では、基地局側受信部１２は、車載装置１が送信した交差点走行情報（交差点通過特性値と、対象交差点の交差点ＩＤと、自車両Ｃの車両ＩＤとを含むデータ）を受信する。
【００２４】
続いてステップＳ２０２に移行して、交差点走行情報記録部１３は、前記ステップＳ２０１で受信した交差点走行情報を記録する。これにより、交差点走行情報記録部１３は、複数の交差点における複数台の車両Ｃの交差点走行情報を記録する。
続いてステップＳ２０３に移行して、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、交差点走行情報記録部１３が記録している交差点走行情報のうちから、予め設定した設定期間（例えば、現在から３０日前までの期間）に記録した交差点走行情報を抽出する。
【００２５】
図５は、ステップＳ２０４で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
続いてステップＳ２０４に移行して、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃ（つまり、すべての車両Ｃ）から受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値（最大ヨー角速度）γmaxの絶対値の平均値（交差点通過特性値平均）γmaxAveを算出する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図５に示すように、まず、変数ｉを初期化して０とする（ステップＳ３０１）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｉに１を加算する（ステップＳ３０２）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、抽出した交差点走行情報のうちから、変数ｉの数値と同一の交差点ＩＤを含む交差点走行情報を選択する（ステップＳ３０３）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値γmaxの絶対値の平均値（交差点通過特性値平均）γmaxAveを、変数ｉの数値を交差点ＩＤとする交差点の交差点通過特性値の平均値とする（ステップＳ３０４）。そして、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｉが交差点総数ｎ以上となるまで、上記フロー（ステップＳ３０２〜Ｓ３０４）を繰り返し実行する（ステップＳ３０５）。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、すべての交差点に対し、交差点通過特性値平均γmaxAveを算出する。
【００２６】
図６は、ステップＳ２０５で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。図７は、交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
続いてステップＳ２０５に移行して、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、前記ステップＳ２０４で算出した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図６に示すように、変数ｊを初期化して０とする（ステップＳ４０１）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｊに１を加算する（ステップＳ４０２）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、算出した交差点通過特性値平均γmaxAveのうちから、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点に対応する交差点通過特性値平均γmaxAveを選択する（ステップＳ４０３）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図７に示すように、選択した交差点通過特性値平均γmaxAveが０[deg/s]以上で且つ２０[deg/s]未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点通過特性値平均γmaxAveが２０[deg/s]以上である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する（ステップＳ４０４）。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、交差点通過特性値平均γmaxAveが大きいほど交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、右左折時の経路の曲率半径が小さく、見通しが悪い交差点では、ヨー角速度γの絶対値が比較的大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均γmaxAveが大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、右左折時の経路の曲率半径が大きく、見通しが良い交差点では、ヨー角速度γの絶対値が比較的小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均γmaxAveが小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｊが交差点総数ｎ以上となるまで、上記フロー（ステップＳ４０２〜Ｓ４０４）を繰り返し実行する（ステップＳ４０５）。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、すべての交差点に対し、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
【００２７】
図８は、ステップＳ２０６で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
続いてステップＳ２０６に移行して、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、図８に示すように、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ２０５で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ５０１）。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値（ヨー角速度最大車速）Ｖγmaxの平均値（車両別交差点通過特性値平均）ＶγmaxCAveを算出する。具体的には、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、変数ｋを初期化して０とする（ステップＳ５０２）。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、変数ｋに１を加算する（ステップＳ５０３）。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、前記ステップＳ５０１で選択した交差点走行情報のうちから、変数ｋと同じ数値の車両ＩＤが対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ５０４）。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｖγmaxの平均値を、変数ｋの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの交差点通過特性値の平均値（車両別交差点通過特性値平均）ＶγmaxCAveとする（ステップＳ５０５）。そして、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、変数ｋが車両総数ｍ以上となるまで、上記フロー（ステップＳ５０３〜Ｓ５０５）を繰り返し実行する（ステップＳ５０６）。これにより、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、すべての車両Ｃに対し、車両別交差点通過特性値平均ＶγmaxCAveを算出する。
【００２８】
図９は、ステップＳ２０７で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
続いてステップＳ２０７に移行して、不慮予測感度判定部１５は、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報、および前記ステップＳ２０５で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両Ｃ毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１５は、図９に示すように、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ２０５で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ６０１）。続いて、不慮予測感度判定部１５は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｖγｍａｘの平均値（以下、全車両交差点通過特性値平均とも呼ぶ）Ｖｔｈおよび標準偏差（以下、不慮予測感度判定用閾値とも呼ぶ）σｔｈを算出する（ステップＳ６０２）。続いて、不慮予測感度判定部１５は、算出した全車両交差点通過特性値平均Ｖｔｈと、前記ステップＳ２０６で算出した車両別交差点通過特性値平均ＶγｍａｘＣＡｖｅとの差に基づき、車両Ｃ毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、まず、不慮予測感度判定部１５は、変数ｌを初期化して０とする（ステップＳ６０３）。続いて、不慮予測感度判定部１５は、変数ｌに１を加算する（ステップＳ６０４）。続いて、不慮予測感度判定部１５は、算出した車両別交差点通過特性値平均ＶγｍａｘＣＡｖｅのうちから、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの車両別交差点通過特性値平均ＶγｍａｘＣＡｖｅを選択する（ステップＳ６０５）。
【００２９】
図１０は、車両別交差点通過特性値平均と不慮予測感度との関係を示す図である。
続いて、不慮予測感度判定部１５は、選択した車両別交差点通過特性値平均ＶγｍａｘＣＡｖｅから全車両交差点通過特性値平均Ｖｔｈを減算した減算結果に基づき、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度を判定する（ステップＳ６０６）。具体的には、不慮予測感度判定部１５は、図１０に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σｔｈ以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部１５は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σｔｈ未満で且つ符号反転閾値（−σｔｈ）以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値（−σｔｈ）とは、不慮予測感度判定用閾値σｔｈに「−１」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部１５は、当該減算結果が符号反転閾値（−σｔｈ）未満である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「高」であると判定する（ステップＳ６０６）。これにより、不慮予測感度判定部１５は、減算結果（ＶγmaxCAve−Ｖth）が小さいほど交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Ｖγmaxの平均値が大きい車両Ｃは、交差点右左折時に他車両や歩行者と接近する可能性が高くなる。それゆえ、減算結果（ＶγmaxCAve−Ｖth）が大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Ｖγmaxの平均値が小さい車両Ｃは、交差点右左折時に他車両や歩行者と接近する可能性が低くなる。それゆえ、減算結果（ＶγmaxCAve−Ｖth）が小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部１５は、変数ｌが車両総数ｍ以上となるまで、上記フロー（ステップＳ６０４〜Ｓ６０６）を繰り返し実行する（ステップＳ６０７）。これにより、不慮予測感度判定部１５は、すべての車両Ｃに対し、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
【００３０】
続いてステップＳ２０８に移行して、不慮予測感度判定部１５は、前記ステップＳ２０７で行った不慮予測感度の判定結果を、基地局側送信部１６を介して前記ステップＳ２０１で受信した交差点走行情報の車両ＩＤで特定される車両Ｃに送信する。
なお、本記実施形態では、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果を、車両Ｃに送信する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果を、自動車保険の設定（例えば、等級の設定）に用いる構成としてもよい。この場合、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果は、通信路３を介して、自動車保険を取り扱う保険会社等に送信することも可能である。
【００３１】
（動作その他）
次に、不慮予測感度判定システムＳの動作について説明する。
図２（ａ）に示すように、道路走行中、車両Ｃ（以下、車両Ｃ１とも呼ぶ）の前方に交差点が現れたとする。そして、車両Ｃ１の運転者が操舵操作を行い、車両Ｃ１が交差点を右折または左折したとする。すると、車両Ｃ１のコントローラ９が、ヨー角速度γおよび車速Ｖの時系列データを記録する（図３のステップＳ１０１、Ｓ１０２）。続いて、コントローラ９が、記録したヨー角速度γおよび車速Ｖの時系列データに基づき、交差点通過特性値（最大ヨー角速度、ヨー角速度最大車速）γmax、Ｖγmaxを算出する。続いて、コントローラ９が、算出した交差点通過特性値γmax、Ｖγmaxに基づき交差点走行情報を生成する（図３のステップＳ１０３）。そして、コントローラ９が、生成した交差点走行情報を車両側送信部１１を介して基地局Ｂに送信する（図３のステップＳ１０４）。
【００３２】
そして、基地局Ｂの不慮予測感度判定装置２は、コントローラ９が出力した交差点走行情報を受信し、受信した交差点走行情報を記録する（図１の基地局側受信部１２、交差点走行情報記録部１３。図４のステップＳ２０１、Ｓ２０２）。続いて、不慮予測感度判定装置２が、交差点走行情報記録部１３が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値の絶対値の平均値（交差点通過特性値平均）γmaxAveを算出する。（図１の交差点標準運転行動レベル判定部１４ａ、図４のステップＳ２０３、Ｓ２０４）。ここで、右左折時の経路の曲率半径が小さい交差点（見通しが悪い交差点）では、一般に、交差点右左折時のヨー角速度γが比較的大きい値となる傾向がある。それゆえ、最大ヨー角速度（交差点通過特性値）γmaxが比較的大きい値となり、交差点通過特性値平均γmaxAveが比較的大きい値となる。一方、右左折時の経路の曲率半径が大きい交差点（見通しが良い交差点）では、一般に、交差点右左折時のヨー角速度γが比較的小さい値となる傾向がある。それゆえ、最大ヨー角速度（交差点通過特性値）γmaxが比較的小さい値となり、交差点通過特性値平均γmaxAveが比較的小さい値となる。
【００３３】
続いて、不慮予測感度判定装置２が、算出した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する（図１の交差点標準運転行動レベル判定部１４ａ、図４のステップＳ２０５）。その際、不慮予測感度判定装置２は、図７に示すように、交差点通過特性値平均γmaxAveが０≦γmaxAve＜２０である交差点では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。また、不慮予測感度判定装置２は、交差点通過特性値平均γmaxAveが２０≦γmaxAveである交差点では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。
【００３４】
続いて、不慮予測感度判定装置２が、運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖγmaxの平均値（車両別交差点通過特性値平均）ＶγmaxCAveを算出する（図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂ、図４のステップＳ２０６）。これにより、交差点の見通し等の交差点特性によって交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが変化したために、交差点右左折時の運転者の運転行動が変化して、交差点毎に交差点右左折時の交差点通過特性値Ｖγmaxがばらついた場合にも、運転者の不慮予測感度の判定に用いる交差点通過特性値Ｖγmaxのばらつきを低減できる。
【００３５】
続いて、不慮予測感度判定装置２が、算出した車両別交差点通過特性値平均ＶγmaxCAveに基づき、車両Ｃ毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する（図１の不慮予測感度判定部１５、図４ステップＳ２０７）。その際、不慮予測感度判定装置２は、図１０に示すように、車両別交差点通過特性値平均ＶγmaxCAveから全車両交差点通過特性値平均Ｖthを減算した減算結果（ＶγmaxCAve−Ｖth）がσth≦ＶγmaxCAve−Ｖthである車両Ｃでは、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。また、不慮予測感度判定装置２は、当該減算結果（ＶγmaxCAve−Ｖth）が−σth≦ＶγmaxCAve−Ｖth＜σthである車両Ｃでは、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「中」であると判定する。さらに、不慮予測感度判定装置２は、当該減算結果（ＶγmaxCAve−Ｖth）がＶγmaxCAve−Ｖth＜−σthである車両Ｃでは、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。
【００３６】
続いて、不慮予測感度判定装置２が、不慮予測感度の判定結果を、基地局側送信部１６を介して車両Ｃ１に送信する（図１の不慮予測感度判定部１５、図４のステップＳ２０８）。そして、車両Ｃ１のコントローラ９が、不慮予測感度判定装置２が出力した判定結果を車両側受信部８を介して受信し、報知指令を報知部１０に出力する。そして、報知部１０が、報知指令に従い、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果を報知する。
【００３７】
このように、本実施形態の不慮予測感度判定装置２では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点、つまり、右左折時の経路の曲率半径の小さい交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。それゆえ、本実施形態の不慮予測感度判定装置２では、運転者の不慮予測感度の判定に用いる走行情報のうちから、右左折時の経路の曲率半径の大きい交差点に対応付けられている交差点走行情報を除去することができる。そのため、本実施形態の不慮予測感度判定装置２では、右左折時の経路の曲率半径の大きい交差点の通行頻度が高い場合にも、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると誤判定されることを抑制できる。
【００３８】
ちなみに、運転者の標準運転行動レベルによらず、すべての交差点に対応付けられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する方法では、右左折時の経路の曲率半径が大きい交差点の通行頻度が高いと、車両別交差点通過特性値平均ＶγmaxCAveが増大する。それゆえ、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると誤判定される可能性がある。
【００３９】
本実施形態では、交差点通過特性値γmax、Ｖγmaxが走行状態量を構成する。以下同様に、図１の基地局側受信部１２、および図４のステップＳ２０１が受信部を構成する。さらに、図１の交差点走行情報記録部１３、および図４のステップＳ２０２が交差点走行情報記録部を構成する。また、図１の交差点標準運転行動レベル判定部１４ａ、および図４のステップＳ２０４、Ｓ２０５が標準運転行動レベル判定部を構成する。さらに、図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂ、不慮予測感度判定部１５、および図４のステップＳ２０６、Ｓ２０７が不慮予測感度判定部を構成する。また、車両別交差点通過特性値平均ＶγmaxCAveが車両別走行状態平均値を構成する。さらに、図１の交差点標準運転行動レベル判定部１４ａ、および図４のステップＳ２０４が平均値算出部を構成する。また、図１の交差点標準運転行動レベル判定部１４ａ、および図４のステップＳ２０５が標準運転行動レベル判定実行部を構成する。さらに、図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂ、図４ステップＳ２０６が車両別走行状態平均値算出部を構成する。また、全車両交差点通過特性値平均Ｖthが複数台走行状態平均値を構成する。さらに、図１の不慮予測感度判定部１５、および図４のステップＳ２０７が複数台走行状態平均値算出部および不慮予測感度判定実行部を構成する。
【００４０】
（本実施形態の効果）
本実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）不慮予測感度判定装置２が、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
【００４１】
このような構成によれば、例えば、交差点の見通し等によって交差点毎に交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが変化し、交差点右左折時の運転者の運転行動が変化して、交差点毎に交差点右左折時の交差点走行情報が含む最大ヨー角速度γmaxがばらついた場合にも、運転者の不慮予測感度の判定に用いる最大ヨー角速度γmaxのばらつきを低減できる。これにより、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上できる。
【００４２】
（２）不慮予測感度判定装置２が、交差点走行情報記録部１３が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報が含む最大ヨー角速度γmaxに基づき、交差点毎に、最大ヨー角速度γmaxの絶対値の平均値（交差点通過特性値平均）γmaxAveを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、算出した最大ヨー角速度γmaxの平均値（交差点通過特性値平均）γmaxAveが小さいほど運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。
【００４３】
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いために、運転者が交差点右左折時の最大ヨー角速度γmaxを低減している場合に、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。
【００４４】
（３）不慮予測感度判定装置２が、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖγmaxの平均値（車両別交差点通過特性値平均）ＶγmaxCAveを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点通過特性値Ｖγmaxの平均値（全車両交差点通過特性値平均）Ｖthを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、車両別交差点通過特性値平均ＶγmaxCAveと全車両交差点通過特性値平均Ｖthとの差に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を不慮予測感度として判定する。
【００４５】
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Ｖγmaxが大きく、車両別交差点通過特性値平均ＶγmaxCAveと全車両交差点通過特性値平均Ｖthとの差（ＶγmaxCAve−Ｖth）が大きい場合に、運転者の不慮予測感度が「低」であると判定できる。また、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Ｖγmaxが小さく、車両別交差点通過特性値平均ＶγmaxCAveと全車両交差点通過特性値平均Ｖthとの差（ＶγmaxCAve−Ｖth）が小さい場合（負値である場合）に、運転者の不慮予測感度が「高」であると判定できる。これにより、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を容易に判定できる。
【００４６】
（４）不慮予測感度判定装置２が、交差点走行情報のうち、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが最も高い段階「高」にあると判定した交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
このような構成によれば、他車両と接触する可能性が最も高い段階「高」である交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。これにより、運転者の不慮予測感度がより重要となる交差点における、運転者の不慮予測感度を判定できる。
【００４７】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定に、最大ヨー角速度γmaxに代えてヨー角速度最大車速Ｖγmaxを採用する点が第１実施形態と異なる。
具体的には、本実施形態は、第１実施形態とは、図４のステップＳ２０４、およびＳ２０５の処理内容が異なっている。
【００４８】
前記ステップＳ２０４では、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値Ｖγmaxの平均値（交差点通過特性値平均）ＶγmaxAveを算出する。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、すべての交差点に対し、交差点通過特性値平均ＶγmaxAveを算出する。
【００４９】
図１１は、交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
前記ステップＳ２０５では、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、前記ステップＳ２０４で算出した交差点通過特性値平均ＶγmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図６に示すように、変数ｊを初期化して０とする（ステップＳ４０１）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｊに１を加算する（ステップＳ４０２）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、算出した交差点通過特性値平均ＶγmaxAveのうちから、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点に対応する交差点通過特性値平均ＶγmaxAveを選択する（ステップＳ４０３）。
【００５０】
続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点通過特性値平均ＶγmaxAveに基づき、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図１１に示すように、選択した交差点通過特性値平均ＶγmaxAveが０[km/h]以上で且つ３０[km/h]未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点通過特性値平均ＶγmaxAveが３０[km/h]以上である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。（ステップＳ４０４）。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、交差点通過特性値平均ＶγmaxAveが小さいほど交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、交差点右折時に対向車線を直進する対向車と接近する可能性が高い交差点等、交差点右左折時に自車両が他車両や歩行者と接近する可能性が高く、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高くなる交差点では、車速Ｖが小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均ＶγmaxAveが小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、交差点右左折時に自車両が他車両や歩行者と接近する可能性が低く、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高くなる交差点では、車速Ｖが大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均ＶγmaxAveが大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｊが交差点総数ｎ以上となるまで、上記フロー（ステップＳ４０２〜Ｓ４０４）を繰り返し実行する（ステップＳ４０５）。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、すべての交差点に対し、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
【００５１】
本実施形態では、図１の交差点標準運転行動レベル判定部１４ａ、および図４のステップＳ２０４が平均値算出部を構成する。以下同様に、図１の交差点標準運転行動レベル判定部１４ａ、および図４のステップＳ２０５が標準運転行動レベル判定実行部を構成する。
【００５２】
（本実施形態の効果）
本実施形態は、第１実施形態の（１）〜（４）の効果に加え次のような効果を奏する。（１）不慮予測感度判定装置２が、交差点走行情報記録部１３が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｖγmaxに基づき、交差点毎に、交差点通過特性値Ｖγmaxの平均値（ヨー角速度最大車速平均）ＶγmaxAveを算出する。不慮予測感度判定装置２が、算出した交差点通過特性値Ｖγmaxの平均値（ヨー角速度最大車速平均）ＶγmaxAveが大きいほど運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いために、運転者がヨー角速度最大車速Ｖγmaxを低減している場合に、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。
【００５３】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定に最大ヨー角速度γmaxのばらつき度合いを表す統計量を採用するとともに、運転者の不慮予測感度の判定にヨー角速度最大車速Ｖγmaxのばらつき度合いを表す統計量を用いる点が第１、第２実施形態と異なる。本実施形態では、ばらつき度合いを表す統計量として、標準偏差を採用する。
【００５４】
図１２は、不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。図１３は、ステップＳ２０５で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
具体的には、本実施形態は、第１実施形態とは、図４のステップＳ２０４〜Ｓ２０７に代えて図１２のステップＳ７０１〜Ｓ７０４を用い、図６のステップＳ４０３、Ｓ４０４に代えて図１３のステップＳ８０１、Ｓ８０２を用いる点が異なっている。
【００５５】
前記ステップＳ７０１では、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値γmaxの標準偏差（以下、交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ）γmaxσを算出する。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、すべての交差点に対し、交差点通過特性値標準偏差γmaxσを算出する。
【００５６】
図１４は、交差点通過特性値標準偏差と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
前記ステップＳ７０２では、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、前記ステップＳ７０１で算出した交差点通過特性値標準偏差γmaxσに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図１３に示すように、変数ｊを初期化して０とする（ステップＳ４０１）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｊに１を加算する（ステップＳ４０２）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、算出した交差点通過特性値標準偏差γmaxσのうちから、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点に対応する交差点通過特性値標準偏差γmaxσを選択する（ステップＳ８０１）。続いて交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσに基づき、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図１４に示すように、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσが０[deg/s]以上で且つγ1[deg/s]未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσがγ1[deg/s]以上で且つγ2（＞γ1）[deg/s]未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「中」であると判定する。また、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσがγ2[deg/s]以上である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する（ステップＳ８０２）。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、交差点通過特性値標準偏差γmaxσが大きいほど交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、道路状況が頻繁に変化する交差点では、最大ヨー角速度γmaxのばらつきが大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差γmaxσが大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、道路状況が頻繁に変化しない交差点では、最大ヨー角速度γmaxのばらつきが小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差γmaxσが小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｊが交差点総数ｎ以上となるまで、上記フロー（ステップＳ４０２、Ｓ８０１、Ｓ８０２）を繰り返し実行する（ステップＳ４０５）。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、すべての交差点に対し、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
【００５７】
前記ステップＳ７０３では、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ７０２で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値（ヨー角速度最大車速）Ｖγmaxの標準偏差（以下、車両別交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ）Ｖγmaxσを算出する。これにより、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂは、すべての車両Ｃに対し、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶγmaxCσを算出する。
【００５８】
図１５は、車両別交差点通過特性値標準偏差と不慮予測感度との関係を示す図である。
前記ステップＳ７０４では、不慮予測感度判定部１５は、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報、および前記ステップＳ７０２で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両Ｃ毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１５は、図９に示すように、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ７０２で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ６０１）。続いて、不慮予測感度判定部１５は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｖγmaxの標準偏差（以下、全車両交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ）Ｖthおよび不慮予測感度判定用閾値σth（例えば、0.2×Ｖth）を算出する（ステップＳ６０２）。続いて、不慮予測感度判定部１５は、算出した全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthと、前記ステップＳ７０３で算出した車両別交差点通過特性値標準偏差ＶγmaxCσとの差に基づき、車両Ｃ毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１５は、変数ｌを初期化して０とする（ステップＳ６０３）。続いて、不慮予測感度判定部１５は、変数ｌに１を加算する（ステップＳ６０４）。続いて、不慮予測感度判定部１５は、算出した車両別交差点通過特性値標準偏差ＶγmaxCσのうちから、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの車両別交差点通過特性値標準偏差ＶγmaxCσを選択する（ステップＳ６０５）。続いて、不慮予測感度判定部１５は、選択した車両別交差点通過特性値標準偏差ＶγmaxCσから全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthを減算した減算結果に基づき、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１５は、図１６に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部１５は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値（−σth）以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値（−σth）とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−１」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部１５は、当該減算結果が符号反転閾値（−σth）未満である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「高」であると判定する（ステップＳ６０６）。これにより、不慮予測感度判定部１５は、減算結果（ＶγmaxCσ−Ｖth）が小さいほど交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Ｖγmaxのばらつきが大きい車両Ｃは、運転者の技量が低いと判断できる。それゆえ、減算結果（ＶγmaxCσ−Ｖth）が大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Ｖγmaxのばらつきが小さい車両Ｃは、運転者の技量が高いと判断できる。それゆえ、減算結果（ＶγmaxCσ���Ｖth）が小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部１５は、変数ｌが車両総数ｍ以上となるまで、上記フロー（ステップＳ６０４〜Ｓ６０６）を繰り返し実行する（ステップＳ６０７）。これにより、不慮予測感度判定部１５は、すべての車両Ｃに対し、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
【００５９】
本実施形態では、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶmaxCσが車両別統計量を構成する。以下同様に、図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１４ｂ、図１２ステップＳ７０３が車両別統計量算出部を構成する。また、全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthが複数台統計量を構成する。さらに、図１の不慮予測感度判定部１５、および図１２のステップＳ７０４が複数台統計量算出部および不慮予測感度判定実行部を構成する。
【００６０】
（本実施形態の効果）
本実施形態は、第１実施形態の（１）〜（４）の効果に加え次のような効果を奏する。（１）不慮予測感度判定装置２が、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖγmaxの標準偏差（車両別交差点通過特性値標準偏差）ＶγmaxCσを算出する。また、不慮予測感度判定装置２が、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点通過特性値Ｖγmaxの標準偏差（全車両交差点通過特性値標準偏差）Ｖthを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶγmaxCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthとの差に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を不慮予測感度として判定する。
【００６１】
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Ｖγmaxのばらつきが大きく、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶγmaxCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthとの差（ＶγmaxCσ−Ｖth）が大きい場合に、運転者の不慮予測感度が「低」であると判定できる。また、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Ｖγmaxのばらつきが小さく、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶγmaxCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthとの差（ＶγmaxCσ−Ｖth）が小さい場合（負値である場合）に、運転者の不慮予測感度が「高」であると判定できる。これにより、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を容易に判定できる。
【００６２】
（変形例）
なお、第３実施形態では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定に最大ヨー角速度γmaxを採用する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定にヨー角速度最大車速Ｖγmaxを採用する構成としてもよい。
【００６３】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点走行情報に、交差点通過特性値γmax、Ｖγmaxを取得した交差点に加え、当該交差点への進入方向から当該交差点を見た場合の交差点形状を対応付ける点が前記第１〜第３の実施形態と異なる。そして、本実施形態は、交差点毎に、交差点走行情報を交差点形状別に分類し、分類した交差点形状別の交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する点が前記第１〜第３実施形態と異なる。
具体的には、本実施形態は、第１実施形態とは、図３のステップＳ１０３、および図４のステップＳ２０４、Ｓ２０５の処理内容が異なっている。
【００６４】
図１７は、第１〜第４の交差点形状を説明するための説明図である。
前記ステップＳ１０３では、コントローラ９は、前記ステップＳ１０２で記録したヨー角速度γの時系列データおよび車速Ｖの時系列データに基づき、交差点通過特性値（最大ヨー角速度、ヨー角速度最大車速）γmax、Ｖγmaxを算出する。続いて、コントローラ９は、対象交差点の進入方向から当該対象交差点を見た場合の交差点形状を判定する。交差点形状としては、第１〜第４の交差点形状を採用する。第１の交差点形状とは、図１７に示すように、車両Ｃが右折、左折および直進が可能な十字路である。第２の交差点形状とは、車両Ｃが右折および直進のみ可能なＴ字路である。第３の交差点形状とは、車両Ｃが左折および直進のみ可能なＴ字路である。第４の交差点形状とは、車両Ｃが右折および左折のみ可能なＴ字路である。続いて、コントローラ９は、算出した交差点通過特性値γmax、Ｖγmaxと、交差点形状を表す交差点形状ＩＤと、対象交差点の交差点ＩＤと、自車両Ｃの車両ＩＤとを含む交差点走行情報を生成する。交差点形状ＩＤとは、交差点形状毎に設定したユニークな情報であり、交差点形状を一意に特定可能とする。これにより、交差点走行情報には、交差点通過特性値を取得した交差点および車両Ｃに加え、当該交差点への進入方向から当該交差点を見た場合の交差点形状が対応付けられている。
【００６５】
一方、前記ステップＳ２０４では、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveを算出する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図５に示すように、まず、変数ｉを初期化して０とする（ステップＳ３０１）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｉに１を加算する（ステップＳ３０２）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、抽出した交差点走行情報のうちから、変数ｉの数値と同一の交差点ＩＤを含む交差点走行情報を選択する（ステップＳ３０３）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点走行情報を交差点形状別に分類する。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、分類した交差点形状別の交差点走行情報に基づき、交差点形状毎に、当該交差点走行情報が含む交差点通過特性値γmaxの絶対値の平均値（交差点形状別の交差点通過特性値平均）γmaxAveを算出する（ステップＳ３０４）。そして、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｉが交差点総数ｎ以上となるまで、上記フロー（ステップＳ３０２〜Ｓ３０４）を繰り返し実行する（ステップＳ３０５）。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、すべての交差点に対し、交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveを算出する。
【００６６】
前記ステップＳ２０５では、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、前記ステップＳ２０４で算出した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点形状別の、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図６に示すように、変数ｊを初期化して０とする（ステップＳ４０１）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｊに１を加算する（ステップＳ４０２）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、算出した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveのうちから、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点に対応する交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveを選択する（ステップＳ４０３）。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、選択した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveを交差点形状別に分類する。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、分類した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点形状毎に、交差点形状を考慮して、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
【００６７】
具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、交点形状が第１の交差点形状である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル（以下、形状標準運転行動レベルとも呼ぶ）が「高」であると判定する。また、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、交点形状が第２の交差点形状または第３の交差点形状である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル（形状標準運転行動レベル）が「中」であると判定する。さらに、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、交点形状が第４の交差点形状である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル（形状標準運転行動レベル）が「低」であると判定する。すなわち、図１７に示すように、交差点右折時には、第１の交差点形状および第２の交差点形状では、対向車線を直進する対向車やバイクと接近する可能性、歩行者と接近する可能性がある。また、第４の交差点形状では、歩行者と接近する可能性があるものの、対向車線を直進する対向車やバイクと接近する可能性はない。それゆえ、交差点右折時には、第１の交差点形状、第２の交差点形状＞第４の交差点形状の順に運転者の標準運転行動レベルが高くなる。一方、交差点左折時には、第１の交差点形状および第３の交差点形状では、対向車線を直進する対向車と接近する可能性、自車両の左側方を通り抜けるバイクと接近する可能性、歩行者と接近する可能性がある。また、第４の交差点形状では、歩行者と接近する可能性があるものの、対向車線を直進する対向車やバイクと接近する可能性はない。それゆえ、交差点右折時には、第１の交差点形状、第３の交差点形状＞第４の交差点形状の順に運転者の標準運転行動レベルが高くなる。それゆえ、交差点右折時と交差点左折時との両方を考慮して、第１の交差点形状＞第２の交差点形状、第３の交差点形状＞第４の交差点形状の順に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高くなると判定する。
【００６８】
また、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、図７に示すように、分類した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveが０[deg/s]以上で且つ２０[deg/s]未満である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル（以下、交通状態標準運転行動レベルとも呼ぶ）が「低」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、分類した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveが２０[deg/s]以上である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル（交通状態標準運転行動レベル）が「高」であると判定する。
【００６９】
そして、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、形状標準運転行動レベルの判定結果と交通状態標準運転行動レベルの判定結果との組合せに基づき、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする交差点右左折時の交差点形状別の標準運転行動レベルを判定する（ステップＳ４０４）。具体的には、形状標準運転行動レベルと交通状態標準運転行動レベルとの組合せが、「高」「高」＞「高」「低」＞「中」「高」＞「中」「低」＞「低」「高」＞「低」「低」の順に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを高く判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、変数ｊが交差点総数ｎ以上となるまで、上記フロー（ステップＳ４０２〜Ｓ４０４）を繰り返し実行する（ステップＳ４０５）。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部１４ａは、すべての交差点に対し、交差点形状別の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
本実施形態では、図１のコントローラ９、図４のステップＳ２０４が交差点走行情報分類部を構成する。以下同様に、図１のコントローラ９、図４のステップＳ２０５が標準運転行動レベル判定実行部を構成する。
【００７０】
（本実施形態の効果）
本実施形態は、第１実施形態の（１）〜（４）の効果に加え次のような効果を奏する。（１）不慮予測感度判定装置２が、交差点毎に、交差点走行情報を交差点形状態別に分類する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、分類した交差点形状別の交差点走行情報に基づき、交差点形状を考慮して、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高くなる交差点形状であるほど、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。
【００７１】
（変形例）
なお、上記実施形態１〜４では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定方法と、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定方法との組み合わせの一例を示したが、他の組合せを採用することもできる。例えば、互いに異なる実施形態に記載した、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定方法と、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定方法とを組み合わせる構成としてもよい。
【００７２】
以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願２０１２−６０４３３（２０１２年３月１６日出願）の全内容は、参照により本開示の一部をなす。
ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明なことである。
【符号の説明】
【００７３】
１２    基地局側受信部１２（受信部）
１３    交差点走行情報記録部１３（交差点走行情報記録部）
１４ａ  交差点標準運転行動レベル判定部（標準運転行動レベル判定部、平均値算出部、標準運転行動レベル判定実行部）
１４ｂ  標準運転行動レベル別・運転者特性判定部（不慮予測感度判定部、車両別走行状態平均値算出部、車両別統計量算出部）
１５    不慮予測感度判定部（不慮予測感度判定部、複数台走行状態平均値算出部、不慮予測感度判定実行部、複数台統計量算出部）
ステップＳ２０１（受信部）
ステップＳ２０２（交差点走行情報記録部）
ステップＳ２０４（標準運転行動レベル判定部、平均値算出部、交差点走行情報分類部）
ステップＳ２０５（標準運転行動レベル判定部、標準運転行動レベル判定実行部、標準運転行動レベル判定実行部）
ステップＳ２０６（不慮予測感度判定部、車両別走行状態平均値算出部）
ステップＳ２０７（不慮予測感度判定部、複数台走行状態平均値算出部、不慮予測感度判定実行部）
ステップＳ７０３（車両別統計量算出部）
ステップＳ７０４（複数台統計量算出部、不慮予測感度判定実行部）
γmax、Ｖγmax    交差点通過特性値（走行状態量）
ＶγmaxCAve    車両別交差点通過特性値平均（車両別走行状態平均値）
Ｖth    全車両交差点通過特性値平均（複数台走行状態平均値）
ＶmaxCσ    車両別交差点通過特性値標準偏差（車両別統計量）
Ｖth    全車両交差点通過特性値標準偏差（複数台統計量）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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