(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を一列で搬送する複数の搬送コンベヤと、搬送コンベヤの搬送量を検出する搬送量検出手段と、搬送コンベヤの搬送経路の各位置に対応する複数の記憶ブロックによって構成されたセクションを設定し、搬送コンベヤ上の各位置に対応する記憶ブロックに物品の有無に関する位置データを記憶させ、搬送量検出手段が検出した搬送コンベヤの搬送量が所定の単位量に達したタイミングでシフト指令を発信して各セクションの記憶ブロックの位置データを下流側の記憶ブロックに移動させるシフトレジスタとを備えた物品搬送装置において、
上記搬送コンベヤのそれぞれに上記搬送量検出手段を設けるとともに、
上記シフトレジスタは、各搬送コンベヤのそれぞれに対応するセクションを設定するとともに、各搬送コンベヤの搬送量検出手段が検出した搬送量に基づいて各搬送コンベヤに対応するセクションの位置データを移動させ、
上流側の搬送コンベヤに対応する上流側セクションの下流端の記憶ブロックの位置データを、当該上流側セクションにおける物品の位置データおよび搬送量を参照して、下流側の搬送コンベヤに対応する下流側セクションの上流端の記憶ブロックに位置させる乗り移り判定手段を設けたことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
上記乗り移り判定手段は、上流側セクションと下流側セクションとの間に、一つの位置データを一時的に記憶するバッファ用記憶ブロックを有し、
上記シフトレジスタにおいて、上流側セクションの下流端の記憶ブロックに物品が位置していることを示す物品の位置データが存在し、かつ当該上流側セクションに対してシフト指令を発信した際に、下流側セクションの上流端の記憶ブロックに他の物品の位置データが存在する場合には、
上記乗り移り判定手段は、上記バッファ用記憶ブロックに上流側セクションの下流端の記憶ブロックに記憶されていた物品の位置データを上記バッファ用記憶ブロックに一時的に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
上流側の搬送コンベヤと下流側の搬送コンベヤとを隣接した位置に並行に設け、これら上流側および下流側の搬送コンベヤを斜めに横切るように上記物品をガイドするガイド部材を設け、
上記乗り移り判定手段は、物品が位置していることを示す物品の位置データが上流側セクションの下流端の記憶ブロックに到達した際には、上記シフトレジスタが当該上流側セクションに対してシフト指令を発信しても、上流側セクションの下流端の記憶ブロックの物品の位置データを上記下流側セクションの上流端の記憶ブロックへと移動させずに、上流側セクションの下流端の記憶ブロックに維持することを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
上記シフトレジスタによって、上記物品の位置データが複数個連続して上流側セクションの下流端の記憶ブロックに到達した場合には、
上記乗り移り判定手段は、当該複数個の物品のうち下流側に位置する物品の位置データについては、上記シフトレジスタが上流側セクションに対してシフト指令を発信した際に、下流側セクションの上流端の記憶ブロックへと移動させることを特徴とする請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
下流側の搬送コンベヤが停止した状態において、当該下流側の搬送コンベヤ上の物品を上記上流側の搬送コンベヤが搬送した物品によって下流側に押し出すようにし、
乗り移り判定手段は、下流側セクションの上流端の記憶ブロックおよびその下流側に連続する記憶ブロックの物品の位置データの個数を示す押し出され個数と、上流側セクションの下流端の記憶ブロックおよびその上流側に連続する記憶ブロックの物品の位置データの個数を示す押し出し個数とを監視し、
上記押し出され個数に対して上記押し出し個数が所定の本数に達すると、下流側セクションの上流端の記憶ブロックおよびその下流側に連続する記憶ブロックに位置する物品の位置データを下流側の記憶ブロックに移動させることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
上流側の搬送コンベヤと下流側の搬送コンベヤとを搬送方向に直列するように設け、これら上流側および下流側の搬送コンベヤの間に搬送コンベヤの搬送面の高さに合わせて上記物品を載置する渡し板を設け、
上記乗り移り判定手段は、上流側セクションの下流端の記憶ブロックを上記渡し板に対応する記憶ブロックとして認識し、
上記シフトレジスタによって、物品の位置データが単独で上記渡し板に対応する記憶ブロックに位置した場合、
上記乗り移り判定手段は、当該渡し板に対応する記憶ブロックの上流に隣接した位置に他の物品の位置データが位置するまで、当該渡し板に対応する記憶ブロックに位置する位置データを下流側セクションへと移動させないことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品搬送装置に関し、詳しくは搬送コンベヤ上の物品の位置をシフトレジスタによって認識する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を一列で搬送する複数の搬送コンベヤによって構成される物品搬送装置が知られており、このような物品搬送装置では、上流側や下流側に位置する機械の状況に応じて、各搬送コンベヤ上の物品の位置を認識することが行われている。
このような物品搬送装置として、搬送コンベヤの搬送量を検出する搬送量検出手段と、搬送コンベヤの搬送経路の各位置に対応する複数の記憶ブロックによって構成されたセクションを設定し、搬送コンベヤ上の各位置に対応する記憶ブロックに物品の有無に関する位置データを記憶させ、搬送量検出手段が検出した搬送コンベヤの搬送量が所定の単位量に達したタイミングでシフト指令を発信して各セクションの記憶ブロックの位置データを下流側の記憶ブロックに移動させるシフトレジスタとを備えた物品搬送装置が知られている（特許文献１）。
この特許文献１において、シフトレジスタは複数の搬送コンベヤの全てに対応するように１つのセクションを設定し、上流側の搬送コンベヤから下流側の搬送コンベヤへと物品が乗り移った際には、搬送コンベヤと搬送コンベヤとの連結部分に設けたセンサによって当該物品を検出して、上記セクション上の位置データを実際の物品の位置にあわせる修正を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭４９−６８１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のように搬送コンベヤと搬送コンベヤとの間にセンサを設けた場合、センサの配線が煩雑となることや、物品の種類によってセンサの位置などの調整が必要となるといった問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は搬送コンベヤ間のセンサを不要とするとともに、各搬送コンベヤ上の物品の位置を高精度に認識することが可能な物品搬送装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち請求項１の発明にかかる物品搬送装置は、物品を一列で搬送する複数の搬送コンベヤと、搬送コンベヤの搬送量を検出する搬送量検出手段と、搬送コンベヤの搬送経路の各位置に対応する複数の記憶ブロックによって構成されたセクションを設定し、搬送コンベヤ上の各位置に対応する記憶ブロックに物品の有無に関する位置データを記憶させ、搬送量検出手段が検出した搬送コンベヤの搬送量が所定の単位量に達したタイミングでシフト指令を発信して各セクションの記憶ブロックの位置データを下流側の記憶ブロックに移動させるシフトレジスタとを備えた物品搬送装置において、
上記搬送コンベヤのそれぞれに上記搬送量検出手段を設けるとともに、
上記シフトレジスタは、各搬送コンベヤのそれぞれに対応するセクションを設定するとともに、各搬送コンベヤの搬送量検出手段が検出した搬送量に基づいて各搬送コンベヤに対応するセクションの位置データを移動させ、
上流側の搬送コンベヤに対応する上流側セクションの下流端の記憶ブロックの位置データを、当該上流側セクションにおける物品の位置データおよび搬送量を参照して、下流側の搬送コンベヤに対応する下流側セクションの上流端の記憶ブロックに位置させる乗り移り判定手段を設けたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
上記発明によれば、各搬送コンベヤに搬送量検出手段を設けるとともに、シフトレジスタが搬送コンベヤ毎にセクションを設定しているので、各搬送コンベヤの搬送速度等が変更された場合であっても、シフトレジスタによってそれぞれの搬送コンベヤを搬送される物品の位置を高精度に把握することができる。
また、上流側の搬送コンベヤから下流側の搬送コンベヤに物品が乗り移る際には、上記乗り移り判定手段が上流側セクションの位置データの位置を参照して、これを下流側セクションに位置させることから、これら搬送コンベヤ間に物品を検出するためのセンサが不要となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施例にかかる物品搬送装置を備えた液体充填ラインの構成図
【図２】搬送コンベヤとこれに対応するセクションを説明する図
【図３】乗り移り判定手段の動作を説明する図
【図４】バッファ用記憶ブロックを備えた乗り移り判定手段の動作を説明する図
【図５】ガイド部材を備えた搬送コンベヤにおける乗り移り判定手段の動作を説明する図
【図６】アキューム動作を行う際における乗り移り判定手段の動作を説明する図
【図７】第２実施例にかかる搬送コンベヤにおける乗り移り判定手段の動作を説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下図示実施例について説明すると、図１は物品としての容器１に液体を充填する液体充填ライン２の一部を示し、この液体充填ライン２は、上記容器１にラベルを貼付するラベラ３と、当該ラベラ３の貼付された容器１の外観検査を行う外観検査機４とを備え、これらラベラ３と外観検査機４との間には容器１を搬送する物品搬送装置５が設けられている。
上記外観検査機４およびラベラ３は従来公知であり詳細な説明については省略するが、上記物品搬送装置５はこの容器１を一列の状態でラベラ３から外観検査機４へと搬送するようになっており、またラベラ３や外観検査機４の状況に応じて容器１をアキュームするようになっている。
【０００９】
上記物品搬送装置５は、複数のコンベヤによって構成されており、上記ラベラ３に接続されたラベラ排出コンベヤ６と、上記外観検査機４に接続された外観検査機導入コンベヤ７と、これらラベラ排出コンベヤ６と外観検査機導入コンベヤ７との間に設けられた第１〜第７搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｇとによって構成されている。
これらラベラ排出コンベヤ６、外観検査機導入コンベヤ７、第１〜第７搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｇは、それぞれ上流側に位置するコンベヤの下流部分と下流側に位置するコンベヤの上流部分とが並行となるように配置されている。
そして、これらの各コンベヤには、容器１を挟んで対向して配置され、各コンベヤ上を搬送される容器１をガイドする一対のガイド部材９が設けられており、当該ガイド部材９は各コンベヤの接続部において上流側のコンベヤと下流側のコンベヤとを斜めに横切るように配置されている（図２参照）。
そのため、上流側のコンベヤを搬送された容器１は当該上流側のコンベヤの下流側でガイド部材９の一方に接触し、その後当該容器１はガイド部材９によって斜めに移動しながら下流側のコンベヤへと乗り移るようになっている。
【００１０】
次に、上記物品搬送装置５は制御手段１１によって上記ラベラ３および外観検査機４と連動して作動するようになっている。
このうち上記第１〜第７搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｇはそれぞれ第１〜第７モーター１２Ａ〜１２Ｇによって個別に駆動されるようになっており、また第１〜第７モーター１２Ａ〜１２Ｇにはそれぞれ第１〜第７インバーター１３Ａ〜１３Ｇが設けられている。
上記第１〜第７インバーター１３Ａ〜１３Ｇは上記制御手段１１からの指令に基づいて所定の周波数信号を第１〜第７モーター１２Ａ〜１２Ｇへと発信して回転数を制御し、第１〜第７搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｇの搬送量を個別に制御することが可能となっている。
一方制御手段１１は、上記インバーター１３Ａ〜１３Ｇから発信される周波数信号を受信し、この周波数信号から第１〜第７モーター１２Ａ〜１２Ｇの回転数を算出して、各コンベヤにおける容器１の搬送量を認識するようになっている。すなわちこのインバーター１３Ａ〜１３Ｇは本発明にかかる搬送量検出手段に該当する。
そして上記制御手段１１は、第１〜第７搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｇ上の容器１の位置を常時認識するため、上記第１〜第７搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｇ上の容器１の位置を仮想的に認識するシフトレジスタ１４と、当該シフトレジスタ１４が認識した仮想的な容器１の位置に基づいて、当該仮想的な容器１を上流側の搬送コンベヤから下流側の搬送コンベヤへと乗り移らせる乗り移り判定手段１５とを備えている。
また上記第１コンベヤ８Ａに隣接した位置には上記ラベラ排出コンベヤ６から排出された容器１を検出する入口センサ１６が設けられ、また第７搬送コンベヤ８Ｇに隣接した位置には上記外観検査機導入コンベヤ７へと供給される容器１を検出する出口センサ１７が設けられている。
【００１１】
以下、図２を用いて上記シフトレジスタ１４および乗り移り判定手段１５について説明する。ここでは図示左方から順に上記ラベラ排出コンベヤ６および第１〜第４搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｄまでを示しており、第１搬送コンベヤ８Ａから第４搬送コンベヤ８Ｄに向かって容器１が搬送されるようになっている。
まず上記シフトレジスタ１４には、第１〜第４搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｄの各位置に対応する複数の記憶ブロックＢによって構成された第１〜第４セクションＳＡ〜ＳＤが登録されている。
第１〜第４セクションＳＡ〜ＳＤは、例えば第１〜第４搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｄのそれぞれの全長を容器１の直径の長さで割った数の記憶ブロックＢによって構成されている。
ここで各記憶ブロックＢには、容器無しの状態を示す０または容器有りを示す１のいずれかの位置データが記憶されるようになっており、以下の説明において特に容器有りを示す位置データを容器の位置データ１´と呼ぶ。
なお以下の説明において、上記記憶ブロックＢは各コンベヤと同様直列的に整列されているが、これは説明を容易にするためであり、シフトレジスタ１４において必ずしもこのように記憶ブロックＢを整列させる必要は無い。
【００１２】
まず第１搬送コンベヤ８Ａに対応する第１セクションＳＡについて説明すると、上記ラベラ排出コンベヤ６から第１搬送コンベヤ８Ａに容器１が乗り移ると、上記第１搬送コンベヤ８Ａに設けた入口センサ１６が当該容器１を検出する。
すると、上記シフトレジスタ１４は上記第１セクションＳＡの上流端に位置する記憶ブロックＢに容器の位置データ１´を発生させる。
一方、制御手段１１は第１搬送コンベヤ８Ａに設けた第１モーター１２Ａの第１インバーター１３Ａからの周波数信号を受信して、第１搬送コンベヤ８Ａの搬送量を算出している。
そしてシフトレジスタ１４は、第１搬送コンベヤ８Ａの搬送量が容器１の１ピッチ分に達したタイミングでシフト指令を発信し、第１セクションＳＡにおいて、容器の位置データ１が記憶されていた記憶ブロックＢの位置データをその下流側に位置する記憶ブロックＢのデータとして書き換えながら移動させる。
例えば、単独で搬送される容器１が第１搬送コンベヤ８Ａ上を１ピッチ分移動してシフト指令が発信されると、それまで容器１が位置していた部分に対応する記憶ブロックＢの位置データが１から０に書き換えられ、その下流側に位置する記憶ブロックＢの位置データが０から１に書き換えられることとなる。
つまり実際の第１搬送コンベヤ８Ａにおいて容器１が搬送されると、上記シフトレジスタ１４は第１搬送コンベヤ８Ａに対応する第１セクションＳＡにおいて、シフト指令を発信するとともに上記容器の位置データ１を１ピッチずつ下流側に移動させ、これにより第１搬送コンベヤ８Ａにおける実際の容器１の位置を、第１セクションＳＡにおいて上記容器の位置データ１´として仮想的に認識することが可能となっている。
【００１３】
そして上記乗り移り判定手段１５は、第１搬送コンベヤ８Ａに対応する第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢまで容器の位置データ１´が到達すると、当該容器の位置データ１´を第２搬送コンベヤ８Ｂに対応する第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに位置させるものとなっている。
具体的に説明すると、図３（ａ）（ｂ）は第１搬送コンベヤ８Ａの下流端および第２搬送コンベヤ８Ｂの上流端近傍についての拡大図を示しており、第１搬送コンベヤ８Ａの下流端に容器１が到達した状態（ａ）と、当該容器１が第１搬送コンベヤ８Ａから第２搬送コンベヤ８Ｂに乗り移った状態（ｂ）とを示している。
上記（ａ）の状態において、シフトレジスタ１４では第１搬送コンベヤ８Ａに対応する第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´が位置している。
その後第１、第２搬送コンベヤ８Ａ、８Ｂがそれぞれ容器１の１ピッチ分だけ作動すると、（ｂ）に示すように容器１が第２搬送コンベヤ８Ｂの上流端へと乗り移ることとなる。
このとき上記シフトレジスタ１４と乗り移り判定手段１５では、まず第１搬送コンベヤ８Ａに設けた第１インバーター１３Ａによって第１搬送コンベヤ８Ａの搬送量が容器１の１ピッチ分に達すると、シフトレジスタ１４がシフト指令を発信して、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに位置していた容器の位置データ１´を消失させる（１から０に書き換える）。
すると、これと同時に上記乗り移り判定手段１５が第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´を発生（０から１に書き換える）させ、シフトレジスタ１４はその後第２搬送コンベヤ８Ｂの搬送量に基づいてこの第２セクションＳＢの容器の位置データ１´を下流側へと移動させる。
【００１４】
このようにして、その後シフトレジスタ１４は第２〜第７搬送コンベヤ８Ｂ〜８Ｇに対応する第２〜第７セクションＳＢ〜ＳＧにおいて容器の位置データ１´を移動させ、上記乗り移り判定手段１５は上流側の搬送コンベヤに対応するセクションから下流側の搬送コンベヤに対応するセクションへと容器の位置データ１´を乗り移らせてゆく。
そして容器１が第７搬送コンベヤ８Ｇの下流端まで到達すると、当該容器１は第７搬送コンベヤ８Ｇに設けられた出口センサ１７によって検出される。
すると制御手段１１は、上記シフトレジスタ１４によって認識されていた仮想的な容器１の位置と、当該出口センサ１７によって認識した実際の容器１の位置とを比較して、仮想的な容器１の位置にずれがあった場合にはこれを修正するようになっている。
【００１５】
このように上記乗り移り判定手段１５は、上流側の搬送コンベヤに対応する上流側セクションの下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´が位置すると、当該容器の位置データ１´を下流側の搬送コンベヤに対応する下流側セクションの上流端の記憶ブロックＢに移動させるようになっている。
このため、これら下流側の搬送コンベヤに容器１を検出するセンサを設けずとも、容器１が上流側の搬送コンベヤから下流側の搬送コンベヤへと乗り移ったことを認識することができる。
その結果、設備コストを抑えることができるとともに、物品搬送装置５で搬送する容器１の種類を変更する毎に上記センサの位置や設定を変更する必要がなくなるなど、ランニングコストを低減することができる。
そして、上記シフトレジスタ１４に各搬送コンベヤに対応するセクションを設定し、かつ各搬送コンベヤの搬送量を上記インバーターによって認識することから、各搬送コンベヤの搬送速度を変更しても、これに対応するセクションにおいて容器１の位置を正確に認識することが可能となっている。
【００１６】
図４は図３と同様、第１搬送コンベヤ８Ａの下流端および第２搬送コンベヤ８Ｂの上流端近傍についての拡大図を示し、ここでは特に２つの容器１が連続して搬送されている状態を示している。
図４（ａ）は、第１搬送コンベヤ８Ａの下流端に容器１が到達するとともに第２搬送コンベヤ８Ｂの上流端に容器１が位置している状態を示し、これに伴って第１セクションＳＡの下流端および第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢにそれぞれ容器の位置データ１´が位置した状態を示している。
そして図４（ｂ）（ｃ）は、後述するバッファ用記憶ブロックＢを備える乗り移り判定手段１５によって容器の位置データ１´を乗り移らせる際の動作を示し、これに対し図４（ｄ）（ｅ）はバッファ用記憶ブロックＢを備えない場合における乗り移り判定手段１５の動作を示している。
【００１７】
図４（ｂ）（ｄ）は同じタイミングでの状態を示しており、具体的には第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´が存在し、かつ当該第１セクションＳＡに対してシフトレジスタ１４がシフト指令を発信した際に、第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに他の容器の位置データ１´が存在している場合を示している。
換言すると、シフトレジスタ１４が第２セクションＳＢに対して間欠的に発信したシフト指令とシフト指令との間に、第１セクションＳＡに対してシフト指令が発信され、その際に第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢおよび第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢにそれぞれ容器の位置データ１´が存在している場合を示している。
このように実際の物品搬送装置５においては、上記シフトレジスタ１４が上記第１、第２インバーター１３Ａ，１３Ｂより周波数信号を受信するタイミングは異なっており、図３で説明した場合よりも、シフトレジスタ１４が異なるタイミングで第１、第２セクションＳＡ，ＳＢに対してシフト指令を発信する場合がほとんどとなっている。
このため、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに位置した容器の位置データ１´を、図３で説明したようにそのまま第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに移動させようとすると、図４（ｄ）（ｅ）に示すような問題が発生する。
【００１８】
図４（ｄ）（ｅ）は、バッファ用記憶ブロックＢを備えない乗り移り判定手段１５の動作を説明する図であり、乗り移り判定手段１５は、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢにおいて容器の位置データ１´が消失する瞬間（シフト指令が発信された瞬間）に、第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´を位置させようとする（図４（ｄ））。
一方で、第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢには第２搬送コンベヤ８Ｂの上流端に位置している容器１に対応する容器の位置データ１´が記憶されている。
しかしながら、第２セクションに対しては未だシフト指令が出されていないため、乗り移り判定手段１５はそのまま第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´を位置させてしまう。
そしてその直後に第２セクションＳＢに対してシフト指令が発信され、これにより第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに記憶されていた容器の位置データ１´が下流側に移動することとなる（図４（ｅ））。
すなわち、連続する２つの容器１のうち、下流側に位置していた容器１に対応する容器の位置データ１´は、その上流側に位置していた容器１に対応する容器の位置データ１´に上書きされてしまい、一方の容器１に対応する容器の位置データが消失してしまうこととなる。
【００１９】
このような問題を防止するため、本実施例にかかる図４（ｂ）（ｃ）に示す乗り移り判定手段１５は、第１セクションＳＡと第２セクションＳＢとの間に、一つの容器の位置データを一時的に記憶するバッファ用記憶ブロックＢ’を備えている。
図４（ｂ）においても、乗り移り判定手段１５は、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢにおいて容器の位置データ１´が消失する瞬間に、第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´を位置させようとする。
一方で、第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢには第２搬送コンベヤ８Ｂの上流端に位置している容器１に対応する容器の位置データ１´が記憶されており、かつ第２セクションに対しては未だシフト指令が出されていない。
そこで乗り移り判定手段１５は、この第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに記憶されていた容器の位置データ１´を、上記バッファ用記憶ブロックＢ’に一時的に記憶させる。
そしてその直後にシフトレジスタ１４が第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに位置する位置データを下流側の記憶ブロックＢに移動させると、乗り移り判定手段１５は上記バッファ用記憶ブロックＢ’の位置データを当該第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに移動させる。
このようにすることで、実際の第２搬送コンベヤ８Ｂにおける容器１の位置と、第２セクションＳＢにおける容器の位置データ１´とが一致することとなり、容器１の位置を正確に認識し続けることが可能となる。
【００２０】
逆に、第１セクションＳＡに対してシフトレジスタ１４がシフト指令を発信した際に、第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに他の容器の位置データ１´が存在していない場合には、図４（ｄ）（ｅ）で示したような容器の位置データ１´の消失が生じないこととなる。
このような場合、乗り移り判定手段１５は、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに位置する容器の位置データ１´を、上記バッファ用記憶ブロックＢ’に記憶させず、直接上記第２セクションＳＢの上流端に位置する記憶ブロックＢへと移動させるようになっている。
換言すると図３で説明したようにして、第１セクションＳＡから第２セクションＳＢへと直ちに容器の位置データ１´を移動させるようになっている。
【００２１】
このように、上記乗り移り判定手段１５に上記バッファ用記憶ブロックＢ’を設定することで、第１セクションＳＡと第２セクションＳＢとに対してシフト指令が発信されるタイミングが異なる場合であっても、上述したような下流側セクションにおける容器の位置データ１´の消失を防止することができる。
つまり、下流側に位置する搬送コンベヤにセンサを設けなくても、各搬送コンベヤ上における容器１の位置を正確に認識することが可能となっている。
なお、図４では第１セクションＳＡと第２セクションＳＢとは別にバッファ用記憶ブロックＢ’を設定しているが、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢにさらに追加して、上記バッファ用記憶ブロックＢ’のための記憶ブロックＢを設定してもよく、また必ずしもバッファ用記憶ブロックＢ’を第１、第２セクションＳＡ，ＳＢに隣接して設定する必要はない。
【００２２】
図５は第１搬送コンベヤ８Ａを搬送される３つの容器１が上記ガイド部材９によって第１搬送コンベヤ８Ａから第２搬送コンベヤ８Ｂへと乗り移る際の、上記シフトレジスタ１４および乗り移り判定手段１５の動作を説明する図となっている。
上記図３について説明したように、上記乗り移り判定手段１５は第１搬送コンベヤ８Ａに対応する第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´が位置すると、当該容器の位置データ１´を第２搬送コンベヤ８Ｂに対応する第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに位置させようとする。
しかしながら、第１搬送コンベヤ８Ａから第２搬送コンベヤ８Ｂに容器１が乗り移る際、容器１は上記ガイド部材９に衝突することから、ガイド部材９との間に生じる摩擦により減速することがある。
このため、図３で示したように第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢの容器１データを直ちに第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢへと移動させてしまうと、実際には減速している容器１の位置に対して第２セクションＳＢにおける当該容器の位置データがより下流側に進んでしまうことがある。
【００２３】
そこで、実際に物品搬送装置５を作動させて、予め上記ガイド部材９によって容器１がどれだけ減速するかを測定しておき、これを上記乗り移り判定手段１５に登録するようになっている。
なお、以下の説明においては、実際の第１搬送コンベヤ８Ａまたは第２搬送コンベヤ８Ｂにおける動作についての説明を省略し、これら第１、第２搬送コンベヤ８Ａ，８Ｂに対応する第１、第２セクションＳＡ，ＳＢを用いて説明する。
（ａ）に示すように、第１セクションＳＡには単独で搬送される一つの容器の位置データ１´と、その上流側で接触した状態で搬送される２個の容器の位置データ１´が下流側に向けて移動している。
まず、下流側で単独で搬送される容器の位置データ１´が第１セクションＳＡの下流端まで到達すると（ｂ）、実際の第１搬送コンベヤ８Ａでは容器１が上記ガイド部材９に接触することによって減速する。
そこで乗り移り判定手段１５は、第１セクションＳＡの下流端に位置する容器の位置データ１´を第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢへと直ちに移動させず、上記実験で求めた減速度合いに応じて、第１セクションＳＡに所定回数のシフト指令が発信されるまでの間、下流端の記憶ブロックＢに維持する（ｃ）。
図５においては、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´が記憶されたら、その後さらにシフト指令が１回発信される間、当該下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´を維持するようになっている。
そして第１セクションＳＡに対して上記所定回数のシフト指令が発信されると、乗り移り判定手段１５は第１セクションＳＡの下流端に位置する容器の位置データ１´を第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢへと移動させ（ｄ）、その後当該容器の位置データ１´は第２搬送コンベヤ８Ｂの搬送速度にしたがって第２セクションＳＢを下流側へと移動する（ｅ）〜（ｈ）。
【００２４】
一方、接触した状態で搬送される複数の容器の位置データ１´が第１セクションＳＡを下流側に到達した場合、この複数の容器１のうち下流側に位置する容器１は、上流側の容器１に押圧されることから上記ガイド部材９に接触してもほとんど減速しないこととなる。
このため、このように複数の連続する容器の位置データ１´が第１セクションＳＡの下流端に位置したときには（ｅ）、乗り移り判定手段１５はその下流側に位置する容器の位置データ１´については、これを直ちに第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに移動させる（ｆ）。
そして、複数の容器の位置データ１´のうち、上流端に位置する容器の位置データ１´については、その上流側に隣接する容器の位置データ１´が無いことから、単独で搬送される容器の位置データ１´と同様、第１セクションＳＡに所定回数のシフト指令が発信されるまでの間、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに維持され（ｇ）、その後第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢへと移動されるようになっている（ｈ）。
【００２５】
このように、第１搬送コンベヤ８Ａから第２搬送コンベヤ８Ｂへと容器１が乗り移る際に、当該容器１がガイド部材９によって減速するような場合であっても、上記乗り移り判定手段１５が容器１の減速度合いに応じて第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´を維持し、その後第２セクションＳＢへと移動させることから、容器１の位置を正確に認識することができる。
つまり、下流側に位置する搬送コンベヤにセンサを設けなくても、各搬送コンベヤ上における容器１の位置を正確に認識することが可能となっている。
【００２６】
図６は第６搬送コンベヤ８Ｆおよび第７搬送コンベヤ８Ｇにおいて、上記第７搬送コンベヤ８Ｇが上記外観検査機４の異常停止に伴って停止し、当該第７搬送コンベヤ８Ｇ上に容器１をアキュームする際の、上記シフトレジスタ１４および乗り移り判定手段１５の動作を説明する図となっている。
上記図３について説明したように、上記乗り移り判定手段１５は上流側の第６搬送コンベヤ８Ｆに対応する第６セクションＳＦの下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´が位置すると、当該容器の位置データ１´を下流側の第７搬送コンベヤ８Ｇに対応する第７セクションＳＧの上流端の記憶ブロックＢに位置させようとする。
しかしながら、第７搬送コンベヤ８Ｇは停止していることから、第６搬送コンベヤ８Ｆの下流端に到達した容器１は直ちに第７搬送コンベヤ８Ｇへと乗り移ることができず、そのまま第６搬送コンベヤ８Ｆの下流端に位置し続けることとなる。
そして、この容器１の上流側に第６搬送コンベヤ８Ｆによって搬送された少なくとも一つの容器１が衝突し、その力が下流端に位置していた容器１と上記第７搬送コンベヤ８Ｇとの摩擦力を上回った場合に、この下流端に位置した容器１が第７搬送コンベヤ８Ｇ上へと押し出されることとなる。
その後、この第７搬送コンベヤ８Ｇ上の容器１は移動せず、新たに第６搬送コンベヤ８Ｆの下流端に到達した容器１が依然として接触することとなるため、この第７搬送コンベヤ８Ｇの容器１についても押圧しなければならず、これらの容器１を第７搬送コンベヤ８Ｇの下流側へと押し出すためには、第６搬送コンベヤ８Ｆの下流側により多くの容器１が必要となる。
【００２７】
そこで、実際に第７搬送コンベヤ８Ｇを停止させて、第７搬送コンベヤ８Ｇ上の容器１が何本の第６搬送コンベヤ８Ｆの下流側に位置する容器１によって押し出されるかを測定しておき、これを上記乗り移り判定手段１５に登録するようになっている。
なお、以下の説明においては、実際の第６搬送コンベヤ８Ｆまたは第７搬送コンベヤ８Ｇにおける動作についての説明を省略し、これら第６、第７搬送コンベヤ８Ｆ、８Ｇに対応する第６、第７セクションＳＦ、ＳＧを用いて説明する。
最初に、第７搬送コンベヤ８Ｇが停止していることから、上記第７インバーター１３Ｇからの周波数信号はなく、よって第７セクションＳＧの記憶ブロックＢのデータは書き換えられていない。一方、第６セクションＳＦにはそれぞれ離隔した状態で複数の容器の位置データ１´が下流側へと移動している（ａ）。
このうち第６セクションＳＦの下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´が到達すると、乗り移り判定手段１５は第７搬送コンベヤ８Ｇが停止していることから、この下流端に到達した容器の位置データ１´をこの第６セクションＳＦの下流端に停止させる（ｂ）。
すると、その上流側に位置していた容器の位置データ１´が後方から接近して隣接し、実際の第６搬送コンベヤ８Ｆでは、下流端に位置する容器１が上流側から搬送された容器１によって押圧される（ｃ）。
【００２８】
一方乗り移り判定手段１５は、第７セクションＳＧの上流端の記憶ブロックＢおよびその下流側に連続する記憶ブロックＢに位置する容器の位置データ１´の数量（以下押し出され個数）と、第６セクションＳＦの下流端の記憶ブロックＢおよびその上流側に連続する記憶ブロックＢに位置する容器の位置データ１´の数量（以下押し出し個数）とを監視している。
本実施例において、（ｄ）に示すように第７セクションＳＧの押し出され個数が０で、第６セクションＳＦの押し出し個数が２である場合、乗り移り判定手段１５は第６セクションＳＦの下流端に位置している容器の位置データ１´を第７セクションＳＧの上流端の記憶ブロックＢに位置させ、また第６セクションＳＦの下流端の上流側に隣接する記憶ブロックＢの容器の位置データ１´を下流端の記憶ブロックＢへと移動させる。
そしてこの間も、シフトレジスタ１４はこれら第６セクションＳＦの下流端に位置する容器の位置データ１´の上流側に連続していない容器の位置データ１´は、第６搬送コンベヤ８Ｆの搬送量にしたがって下流側へと移動を継続するようになっている。
【００２９】
その後、第６セクションＳＦの容器の位置データ１´は順次当該第６セクションＳＦの下流端の容器の位置データ１´の上流側に隣接することとなるが、第７セクションＳＧの上流端には容器の位置データ１´が位置している。
乗り移り判定手段１５は上記第７セクションＳＧの押し出され個数と、第６セクションＳＦの押し出し個数とを監視しているが、押し出され個数が１の場合において、押し出し個数が１ないし３の場合には、第６セクションＳＦの下流端の容器の位置データ１´を第７セクションＳＧへと移動させない（ｄ）〜（ｆ）。
そして、押し出され個数が１であるのに対し、押し出し個数が４になると（ｇ）、乗り移り判定手段１５は第６セクションＳＦの下流端に位置している容器の位置データ１´を第７セクションＳＧの上流端の記憶ブロックＢに位置させ、それまで第７セクションＳＧの上流端に位置していた容器の位置データ１´を１ピッチ分だけ下流側に移動させる（ｈ）。
その後、乗り移り判定手段１５は、さらに押し出され個数が２である場合に対して、押し出し個数が６に達すると（ｉ）、第６セクションＳＦの下流端に位置している容器の位置データ１´を第７セクションＳＧの上流端の記憶ブロックＢに位置させ、それまで第７セクションＳＧの上流端に位置していた容器の位置データ１´を１ピッチ分だけ下流側に移動させる（ｊ）。
そして最終的には、第７搬送コンベヤ８Ｇの下流端から上流端にかけて容器１が満たされてしまい、第７セクションＳＧの全ての記憶ブロックＢに容器の位置データ１´が位置してしまうこととなる。
すると、乗り移り判定手段１５は、これ以降第６セクションＳＦにどれだけの容器の位置データ１´が整列したとしても、これ以上容器の位置データ１´を第７セクションＳＧへと移動させず、制御手段は第６搬送コンベヤ８Ｆを停止させて、当該第６搬送コンベヤ８Ｆ上に容器１がアキュームされることとなる。
【００３０】
このように、下流側の第７搬送コンベヤ８Ｇが停止してアキューム動作を行う場合であっても、上記乗り移り判定手段１５が第７搬送コンベヤ８Ｇに対応する第７セクションＳＧの上流側に位置する押し出され個数と、第６搬送コンベヤ８Ｆに対応する第６セクションＳＦの下流側に位置する押し出し個数とを監視して、これらの関係が所定の関係になると、第６セクションＳＦの下流端の記憶ブロックＢの容器の位置データ１´を第７セクションＳＧへと移動させるため、容器１の位置を正確に認識することができる。
つまり、下流側に位置する搬送コンベヤにセンサを設けなくても、各搬送コンベヤ上における容器１の位置を正確に認識することが可能となっている。
本実施例では、このようなアキューム動作時における上流側セクションと下流側セクションとの間における容器の位置データ１´の移動を、上流側セクションにシフト指令が発信された際に以下の関係式に基づいて行うようになっている。
押し出し個数＝α×（１＋押し出され個数）
ここで、αは容器１の重量や容器１と搬送コンベヤとの間に発生する摩擦力等の条件によって変化する係数であり、上述した例において上記αは２となっている。
【００３１】
図７は第２実施例にかかる物品搬送装置５を説明する図であり、本実施例の物品搬送装置５は上記第１実施例の物品搬送装置５と略同じ構成を有しているものの、第１〜第７搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｇは搬送方向に直列して設けられており、隣接する搬送コンベヤの間には、搬送面と略同じ高さで容器１を載置する渡し板２１が設けられている。
なお以下の説明においては、第１搬送コンベヤ８Ａおよび第２搬送コンベヤ８Ｂの拡大図と、これら第１、第２搬送コンベヤ８Ａ，８Ｂに対応する第１、第２セクションＳＡ，ＳＢを用いて説明するものとする。
ここで本実施例における上記シフトレジスタ１４は、第１〜第７搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｇに対応する第１〜第７セクションＳＡ〜ＳＧにおけるそれぞれの下流端に位置する記憶ブロックＢを、上記渡し板２１に対応する記憶ブロックＢとして認識するようになっている。
まず（ａ）に示すように、第１セクションＳＡには単独で搬送される一つの容器の位置データ１´と、その上流側で接触した状態で搬送される２個の容器の位置データ１´が下流側に向けて移動している。
この（ａ）では、下流側の単独で搬送される容器１が第１搬送コンベヤ８Ａの下流端まで搬送されており、その後この容器１は第１搬送コンベヤ８Ａによって渡し板２１の上部まで押し出される（ｂ）。
しかしながら、この渡し板２１上の容器１は移動することができないため（ｃ）、乗り移り判定手段１５はこの渡し板２１上の容器１に対応する容器の位置データ１´を第２セクションＳＢに移動させず、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに維持させる。
そして、実際の第１搬送コンベヤ８Ａにおいて上流側を搬送された容器１が上記渡し板２１上の容器１に衝突すると（ｄ）、この渡し板２１上の容器１が第２搬送コンベヤ８Ｂ上へと押し出されることから、乗り移り判定手段１５はこの渡し板２１上の容器１に対応する容器の位置データ１´を第２セクションＳＢの上流端の記憶ブロックＢに移動させる（ｅ）。
【００３２】
一方、（ｅ）において渡し板２１に載置された容器１に衝突した容器１は、その後渡し板２１に載置されることとなり、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢには当該容器１に対応する容器の位置データ１´が位置することとなる。
しかしながら、この新たに渡し板２１に載置された容器１の上流側には隣接する容器１が存在するため、当該渡し板２１上の容器１はこの上流側の容器１によって直ちに第２搬送コンベヤ８Ｂ上へと押し出されることとなる。
このため乗り移り判定手段１５は、このように容器の位置データ１´が連続している場合には、そのうち下流側に位置している容器の位置データ１´については、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに停止させず、直ちに第２セクションＳＢへと移動させるようになっている（ｆ）。
一方、この渡し板２１上に位置していた容器１を押し出した容器１、すなわち最も上流側に位置していた容器１は、新たに渡し板２１に載置されることとなるが、その上流側に隣接する容器１が無いことから、乗り移り判定手段１５はこの新たに渡し板２１上に位置した容器１に対応する容器の位置データ１´を、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに維持させる（ｇ）（ｈ）。
【００３３】
このように、第１搬送コンベヤ８Ａから第２搬送コンベヤ８Ｂへと容器１が乗り移る際に、当該容器１が第１、第２搬送コンベヤ８Ａ、８Ｂの間に設けた渡し板２１上に載置されるような場合であっても、上記乗り移り判定手段１５が当該渡し板２１上に載置された容器１の上流側に新たな容器１が位置するまで、第１セクションＳＡの下流端の記憶ブロックＢに容器の位置データ１´を停止させるため、容器１の位置を正確に認識することができる。
つまり、下流側に位置する搬送コンベヤにセンサを設けなくても、各搬送コンベヤ上における容器１の位置を正確に認識することが可能となっている。
【００３４】
なお、上記実施例においては、乗り移り判定手段１５による容器１の乗り移りの判定手順を個別に説明したが、これらの判定手順を組み合わせることも可能である。
つまり、図４で説明したバッファ用記憶ブロックＢ’を用いる判定手順と、図５で説明したガイド部材９によって容器１が減速する場合の判定手順とを組み合わせることが可能であり、また第１〜第７搬送コンベヤ８Ａ〜８Ｇが、図５に示すようなガイド部材９を用いた接続方法および図７に示すような渡し板２１を用いた接続方法を組み合わせた場合には、それぞれの接続位置において上記判定手順を用いればよい。
また上記実施例における搬送量検出手段としてのインバーターとしては、上記搬送コンベヤをサーボモータによって駆動する場合には、当該サーボモータの駆動に応じてパルス信号を発信するサーボ機構を利用可能であり、またその他搬送コンベヤの搬送量に応じてパルス信号を発信するパルスジェネレータ等を利用することも可能である。
さらに、上記入口センサ１６および出口センサ１７については、これらを省略してラベラ３や外観検査機４に備えられた容器１を検出するセンサを利用することも可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１  容器                      １´  容器の位置データ
５  物品搬送装置              ８Ａ〜８Ｇ  第１〜第７搬送コンベヤ
９  ガイド部材                １１  制御手段
１２Ａ〜１２Ｇ  第１〜第７モータ
１３Ａ〜１３Ｇ  第１〜第７インバーター（搬送量検出手段）
１４  シフトレジスタ          １５  乗り移り判定手段
２１  渡し板                  ＳＡ〜ＡＧ  第１〜第７セクション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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