(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーンマークにより区分される車線内を走行するように車両の操舵及び制動を支援し、前記車両の運転者の操作に応じて前記車両の操舵及び制動の一方又は両方の支援を停止する走行支援制御部を備える走行支援装置であって、
運転者の加速意思を検出する加速意思検出部を備え、
前記走行支援制御部は、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、
前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵の支援が継続される一方で前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行支援装置において、
前記第１レベルの車速は、前記車両の現在の車速であることを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の走行支援装置において、
前記加速意思検出部は、前記加速意思として前記車両のアクセルペダルの開度を検出するように構成され、
前記走行支援制御部は、
前記第１レベル以上の車速にするためのアクセルペダルの開度である制動支援停止閾値を前記加速意思検出部によって検出されたアクセルペダルの開度が超えた場合に前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記制動支援停止閾値よりも大きい前記第２レベル以上の車速にするためのアクセルペダルの開度である操舵支援停止閾値を前記加速意思検出部によって検出されたアクセルペダルの開度が超えた場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の走行支援装置において、
走行路の傾斜角を検出する傾斜角検出部を備え、
前記走行支援制御部は、前記傾斜角検出部により走行路が上り坂であることを示す傾斜角が検出された場合、前記操舵支援停止閾値を走行路が平地又は下り坂である場合の操舵支援停止閾値よりも大きな値にするように補正するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
前記操舵又は制動の一方又は両方の支援を停止した前記車両の位置と、当該支援停止後の当該位置における運転者の加速意思とを記憶する記憶部を備え、
前記走行支援制御部は、前記車両が前記位置を次回以降に走行する場合に、前記記憶部に記憶された当該位置における以前の運転者の加速意思に基づき、前記車両の操舵及び制動を支援するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
【請求項６】
レーンマークにより区分される車線を走行するように車両の操舵及び制動の一方又は両方を支援し、前記車両の運転者の操作に応じて前記車両の操舵及び制動の一方又は両方の支援を停止する走行支援制御部を備える車両であって、
運転者の加速意思を検出する加速意思検出部を備え、
前記走行支援制御部は、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、
前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵の支援が継続される一方で前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする車両。
【請求項７】
レーンマークにより区分される車線を走行するように車両の操舵及び制動の一方又は両方を支援し、前記車両の運転者の操作に応じて前記車両の操舵及び制動の一方又は両方の支援を停止する走行支援制御部を備える走行支援装置が実行する方法であって、
運転者の加速意思を検出する加速意思検出工程と、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出工程において検出した場合に、前記走行支援制御部が前記車両の操舵の支援を継続する一方で前記車両の制動の支援を停止する第１の支援停止工程と、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出工程において検出した場合に、前記走行支援制御部が前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止する第２の支援停止工程を含むことを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵及び制動を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両が車線区分線により区分される走行レーンを走行するように操舵又は制動を支援し、運転者の操作により前記支援を停止する車線維持支援装置が知られている（たとえば特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載されている車線維持支援装置は、キャンセル判定閾値以上の操舵量が検出されたことを要件として、操舵支援を停止するように構成されている。
【０００４】
特許文献２には、運転者の操舵力によって操作されるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールの操舵力を伝達して操舵車輪を操舵するパワーステアリング装置と、前記ステアリングホイールの操舵力とは関係なくパワーステアリング装置の操舵力を設定して操舵車輪を操舵する自動操舵装置とを備える車両用自動走行装置が記載されている。当該自動走行装置は、前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、前記パワーステアリング装置の操舵角を検出する実舵角センサとを備え、当該操舵角センサの出力値と実舵角センサの出力値との差が所定値を超えた場合に、自動操舵装置による自動操舵モードを解除するように構成されている。
【０００５】
さらに、当該自動走行装置は、アクセルペダルの踏み込みを検知すると自動ブレーキ作動モードを解除するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２１４６８０号公報
【特許文献２】特許第３１８５６２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の技術では、運転者による所定レベル以上の操舵動作を要件として操舵支援を解除し、また、アクセルペダルの所定レベル以上の踏込によって制動支援を解除している。しかしながら、この場合には、運転者の運転意思に基づいて適切な操舵及び制動の支援解除がなされないときがあった。この結果、運転者の運転意思に反した操舵及び制動の支援により、運転者に違和感を与えるおそれがあった。
【０００８】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両の操舵及び制動の制御にあたって、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者の違和感を軽減または解消することができる走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、レーンマークにより区分される車線内を走行するように車両の操舵及び制動の両方を支援し、前記車両の運転者の操作に応じて前記車両の操舵及び制動の一方又は両方の支援を停止する走行支援制御部を備える走行支援装置、車両、又は当該走行支援装置が実行する走行支援方法に関する。
【００１０】
そして、本発明の走行支援装置は、
運転者の加速意思を検出する加速意思検出部を備え、
前記走行支援制御部は、前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、
前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵の支援が継続される一方で前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする。
【００１１】
本願発明者らの検討によれば、運転者の加速意思には、少なくとも、現在の車速を維持するための加速意思と、追い抜き又は合流等を行うための加速意思の２種類が含まれる。後者の加速意思に基づく加速度合いは、前者の加速意思に基づく加速度合いよりも大きい。また、運転者が前者の加速意思を有している場合、現在の車線をそのまま走行することを意図していることが多いため、運転者は積極的な操舵意思を持っていないと推察される。一方、運転者が後者の加速意思を有している場合、当該加速意思に加え、運転者は追い越し又は合流等に伴う積極的な操舵意思を持っていると推察される。
【００１２】
この点に着目して構成された本発明の走行支援装置によれば、車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を検出した場合に制動の支援が停止される。これにより、運転者の加速意思が尊重される。一方で、運転者が積極的に操舵意思を有しているとは認められないため、操舵支援は継続される。
【００１３】
他方、車両の車速を当該第１レベルよりも大きい所定の第２レベル以上の車速にするための加速意思が検出された場合には、操舵及び制動の両方の支援が停止される。これにより、加速意思と操舵意思とを含む運転者の運転意思が適切に尊重される。
【００１４】
以上の通り、本発明の走行支援装置によれば、操舵及び制動の支援にあたり運転者の運転意思が適切に尊重されるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する違和感が軽減又は解消されうる。
【００１５】
本発明の走行支援装置において、
前記第１レベルの車速は、前記車両の現在の車速であることが好ましい。
【００１６】
現在の車速を維持するための加速意思である場合には、運転者が積極的に操舵意思を有している、とまでは認められない。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置によれば、車両の現在の車速を維持する程度の加速意思である場合には、制動支援のみが停止され、操舵支援が継続されるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する違和感が軽減又は解消されうる。
【００１７】
本発明の走行支援装置において、
前記加速意思検出部は、前記加速意思として前記車両のアクセルペダルの開度を検出するように構成され、
前記走行支援制御部は、
前記第１レベル以上の車速にするためのアクセルペダルの開度である制動支援停止閾値を前記加速意思検出部によって検出されたアクセルペダルの開度が超えた場合に前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記制動支援停止閾値よりも大きい前記第２レベル以上の車速にするためのアクセルペダルの開度である操舵支援停止閾値を前記加速意思検出部によって検出されたアクセルペダルの開度が超えた場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることが好ましい。
【００１８】
当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転意思を適切に反映していると推察されるアクセルペダルの開度に基づき、制動支援の停止又は制動及び操舵支援の停止がなされる。これにより、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者に与えられる違和感が軽減又は解消されうる。
【００１９】
当該構成の走行支援装置において、
走行路の傾斜角を検出する傾斜角検出部を備え、
前記走行支援制御部は、前記傾斜角検出部により走行路が上り坂であることを示す傾斜角が検出された場合、前記操舵支援停止閾値を走行路が平地又は下り坂である場合の操舵支援停止閾値よりも大きな値にするように補正するように構成されている。
【００２０】
走行路が上り坂である場合、所定の加速に必要なアクセルペダルの開度は大きくなる。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置によれば、前記傾斜角検出部により傾斜角が走行路が上り坂であることを示す傾斜角が検出された場合、操舵支援停止閾値が平地又は下り坂の場合よりも大きな値に補正される。これにより、運転者の運転意思が適切に反映された形で操舵及び制動支援の停止がなされうる。
【００２１】
本発明の走行支援装置において、
前記操舵又は制動の一方又は両方の支援を停止した前記車両の位置と、当該支援停止後の当該位置における運転者の加速意思とを記憶する記憶部を備え、
前記走行支援制御部は、前記車両が前記位置を次回以降に走行する場合に、前記記憶部に記憶された当該位置における以前の運転者の加速意思に基づき、前記車両の操舵及び制動を支援するように構成されている。
【００２２】
以前に所定の加速意思が検出された位置を車両が次に通る場合には、運転者が同様の加速意思を示す可能性が高いと想定される。当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転嗜好に合わせた操舵及び制動支援がなされるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者の違和感が軽減または解消されうる。
【００２３】
次に、本発明の車両は、
運転者の加速意思を検出する加速意思検出部を備え、
前記走行支援制御部は、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、
前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵の支援が継続される一方で前記車両の制動の支援を停止するように構成され、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出部が検出した場合に前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止するように構成されていることを特徴とする。
【００２４】
本発明の車両によれば、上述した本発明の走行支援装置と同様の作用効果を得ることができる。
【００２５】
次に、本発明の走行支援方法は、
運転者の加速意思を検出する加速意思検出工程と、
前記車両の操舵及び制動の両方の支援をしている場合において、前記車両の車速を所定の第１レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出工程において検出した場合に、前記走行支援制御部が前記車両の操舵の支援を継続する一方で前記車両の制動の支援を停止する第１の支援停止工程と、
前記車両の車速を前記第１レベルよりも大きい第２レベル以上の車速にするための加速意思を前記加速意思検出工程において検出した場合に、前記走行支援制御部が前記車両の操舵及び制動の両方の支援を停止する第２の支援停止工程を含むことを特徴とする。
【００２６】
本発明の走行支援方法を車両に適用して実施することによって、上述した本発明の走行支援装置と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】走行支援装置の構成図。
【図２】走行支援処理のフローチャート。
【図３】走行支援処理の概略を説明する図。
【図４】アクセルペダル開度と加速度との関係を示す図。
【図５】アクセルペダル開度と支援の実施との関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の走行支援装置の実施形態について、図１〜図５を参照して説明する。
【００２９】
（走行支援装置の構成）
図１を参照して、走行支援装置１０は、レーンマーク認識装置２、センサ群３、スピーカ５、表示器６、車両１の操舵輪を操舵可能な操舵機構７ａ及び車両１の制動が可能な制動機構７ｂを備えた車両１（本発明の車両に相当する）に搭載されている。
【００３０】
センサ群３は、車両１の走行速度を検出する車速センサ３ａ、車両１のステアリングホイールの舵角速度を検出する舵角センサ３ｂ、車両１の鉛直重心軸回りのヨーレート（回転角速度）を検出するヨーレートセンサ３ｃ、車両１のステアリングホイールへ入力された操舵トルクを検出するトルクセンサ３ｄ、車両１のブレーキペダルの踏力を検出するブレーキペダルセンサ３ｅ、車両１のアクセルペダルの開度を検出するアクセルペダル開度センサ３ｆ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により車両１の位置データを検出するＧＰＳセンサ３ｇ、車両１が走行している走行路の傾斜角を出力する傾斜角センサ３ｈを含む。
【００３１】
操舵機構７ａは、トルクセンサ３ｄにより検出されるステアリングホーイルに入力された操舵トルク又は後述する走行支援制御部１３からの操舵指令に基づき、車両１の操舵輪を操舵するように構成されている。
【００３２】
制動機構７ｂは、ブレーキペダルセンサ３ｅにより検出されるブレーキペダルの踏込又は後述する走行支援制御部１３からの制動指令に基づき、車両１の車輪を制動するように構成されている。
【００３３】
走行支援装置１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子ユニットであり、図示しないメモリに保持された操舵制御用のプログラムをＣＰＵで実行することにより、傾斜角検出部１１、加速意思検出部１２及び走行支援制御部１３として機能する。また、走行支援装置１０により、本発明の走行支援方法が実施される。
【００３４】
（走行支援処理）
図２及び図３を参照しながら、走行支援装置１０によって実行される走行支援処理の概略を説明する。
【００３５】
図２／ＳＴＥＰ１は、傾斜角検出部１１による処理である。傾斜角検出部１１は、傾斜角センサ３ｈから車両１が走行している走行路の傾斜角を検出する。傾斜角検出部１１は、走行路が上り坂である場合、正の傾斜角を検出し、下り坂である場合、負の傾斜角を検出するように構成されている。
【００３６】
図２／ＳＴＥＰ２〜図２／ＳＴＥＰ５は走行支援制御部１３による処理である。
【００３７】
走行支援制御部１３は、傾斜角検出部１１によって検出された傾斜角に基づき、後述する図２／ＳＴＥＰ７で使用する操舵支援停止閾値を補正する。より具体的には、走行支援制御部１３は、当該傾斜角が大きいほど、当該操舵支援停止閾値が連続的又は断続的に大きくなるように補正する。なお、走行支援制御部１３は、傾斜角検出部１１によって検出された傾斜角が上り坂の傾斜角を示す場合に、上り坂における操舵支援停止閾値を、平地又は下り坂の操舵支援停止閾値よりも大きな値にするように構成されていてもよい。
【００３８】
図２／ＳＴＥＰ３は、走行支援制御部１３が、レーンマーク認識装置２によって認識された車線を認識する処理である。レーンマーク認識装置２は、所定の処理を実行することにより、カメラから出力される車両１の前方の映像信号に基づき、車両１が走行している道路のレーンマーク（連続線レーンマーク、及び破線レーンマーク）を認識するように構成されている。レーンマーク認識方法としては、本願出願人により提案された特開２０１２−２４８１６８号公報に記載された技術等が採用されうる。レーンマーク認識装置２が認識したレーンマークに基づき、走行支援装置１０は、車両１が走行している車線を認識する。
【００３９】
走行支援制御部１３は、図２／ＳＴＥＰ３において認識された車線に基づき、車両１が現在走行中の車線から逸脱する可能性があるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ４）。たとえば、図３（ａ）に示されるように、車両１と、レーンマークＬＭ１との距離が所定の距離以下となり、かつ、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θ１が逸脱可能性を判定するための所定の第１角度以上である場合、走行支援制御部１３は、車両１が現在走行中の車線から逸脱する可能性があると判定する。
【００４０】
当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ４‥ＹＥＳ）、走行支援装置１０は、図２／ＳＴＥＰ５以降の処理を行う。当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ４‥ＮＯ）、走行支援装置１０は、今回周期の処理を終了する。
【００４１】
続く図２／ＳＴＥＰ５において、走行支援制御部１３は、スピーカ５、表示器６を介して運転者に逸脱可能性がある旨を警告する（図２／ＳＴＥＰ５）。走行支援制御部１３は、当該警告に代えて又は加えて、ステアリングホイールを所定方向に振動させるなどして運転者に逸脱可能性がある旨を警告してもよい。
【００４２】
続く図２／ＳＴＥＰ６は、加速意思検出部１２による処理である。加速意思検出部１２は、アクセルペダル開度センサ３ｆの出力に基づき、アクセルペダル開度を取得する。
【００４３】
図２／ＳＴＥＰ７〜図２／ＳＴＥＰ１３は、走行支援制御部１３による処理である。
【００４４】
続く図２／ＳＴＥＰ７において、走行支援制御部１３は、加速意思検出部１２によって取得されたアクセルペダル開度が操舵支援停止閾値以上であるか否かを判定する。操舵支援停止閾値は、図４の二点鎖線に示される現在の車速に鑑みて所定の加速度以上の加速に必要な（たとえば０．０５Ｇ以上の加速に必要な）アクセルペダルの開度である。たとえば、現在の車速を維持するが前記所定の加速度の加速とならないようなアクセルペダルをやや踏み込んだ状態では当該判定結果は否定的となる。他方、運転者が追い越し又は合流を意図して加速した場合には、前記所定の加速度以上の加速となることが多いため、当該判定結果は肯定的となる。
【００４５】
図２／ＳＴＥＰ７の判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ７‥ＹＥＳ）、走行支援装置１０は、ＧＰＳセンサ３ｇによって示される車両１の現在位置をキャンセル位置記憶部２１に記憶し、また、以後図２／ＳＴＥＰ７の判定結果が否定的となるまでの運転者による運転操作の情報を操作内容記憶部２２に記憶したのち（図２／ＳＴＥＰ１２Ｂ）、所定時間待機する（図２／ＳＴＥＰ１３）。運転者に運転意思が存在する場合、その運転意思はある程度持続するものと推定される。このため、本実施形態においては、運転意思があると推定されてから所定時間待機することにより、当該所定時間における走行支援を中断している。
【００４６】
当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ７‥ＮＯ）、走行支援制御部１３は、アクセルペダル開度が制動支援停止閾値以上であるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ８）。
【００４７】
ここで、制動支援停止閾値は、図４に一点鎖線で示される現在の車速を維持するために必要なアクセルペダルの開度に設定されている。たとえば、現在の車速を維持するが前記所定の加速度の加速とならないようなアクセルペダルをやや踏み込んだ状態では当該判定結果は肯定的となる。
【００４８】
当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ８‥ＹＥＳ）、走行支援制御部１３は、ＧＰＳセンサ３ｇにより示される車両１の現在位置をキャンセル位置記憶部２１に記憶し、また、以後図２／ＳＴＥＰ８の判定結果が否定的となるまでの運転者による運転操作の情報を操作内容記憶部２２に記憶する（図２／ＳＴＥＰ１２Ａ）。
【００４９】
当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ８‥ＮＯ）、走行支援制御部１３は、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θが、車線からの逸脱度を判定するための所定の第２角度以上であるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ９）。
【００５０】
また、第２角度は、逸脱可能性を判定するための第１角度よりも大きな角度である。たとえば、図３（ａ）に示されるように、逸脱度合いが小さい、すなわち、緩やかな逸脱（レーンマークＬＭ１に略平行な逸脱）の場合、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θ１は第２角度未満であるため、当該判定結果は否定的となる。他方、図３（ｂ）に示されるように、逸脱度合いが大きい、すなわちレーンマークＬＭ１から大きく逸脱するおそれがある場合、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θ２は第２角度以上であるため、当該判定結果は肯定的となる。
【００５１】
当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ９‥ＹＥＳ）、走行支援制御部１３は、図３（ｂ）に示されるように、制動機構７ｂの動作を制御することにより、車両１を減速させる（図２／ＳＴＥＰ１０）。  図２／ＳＴＥＰ１０もしくは図２／ＳＴＥＰ１２Ａの後、または図２／ＳＴＥＰ９の判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ９‥ＮＯ）、走行支援制御部１３は、図３（ａ）（ｂ）に示されるように、操舵機構７ａの動作を制御することにより、車両１が元の車線に戻る又は走行中の車線から逸脱しない（車両１の中心位置とＬＭ１との距離が所定の範囲内となる）ように車両１の操舵輪の操舵を行う（図２／ＳＴＥＰ１１）。なお、走行支援制御部１３は、図２／ＳＴＥＰ１１の処理を図２／ＳＴＥＰ１０の処理の実行中に開始してもよいし、図２／ＳＴＥＰ１１の処理を先に開始したうえで図２／ＳＴＥＰ１０の処理を開始してもよい。
【００５２】
図２／ＳＴＥＰ１１又は図２／ＳＴＥＰ１３の処理の後、走行支援装置１０は、今回周期の処理を終了する。
【００５３】
すなわち、本実施形態の走行支援装置１０は、車両１のアクセル開度が制動支援停止閾値未満のアクセル開度の場合は、図５に示されるように、車両１の操舵及び制動の両方の支援を実施する。また、走行支援装置１０は、車両１のアクセル開度が制動支援停止閾値以上操舵支援停止閾値未満のアクセル開度の場合は、図５に示されるように、車両１の操舵のみの支援を実施する。そして、走行支援装置１０は、車両１のアクセル開度が操舵支援停止閾値以上のアクセル開度の場合は、図５に示されるように、車両１の操舵及び制動の両方の支援を停止する。
【００５４】
なお、走行支援制御部１３は、現在の車両１の位置が図２／ＳＴＥＰ１２Ａ又は図２／ＳＴＥＰ１２Ｂにおいてキャンセル位置記憶部２１に記憶された位置である場合、図２／ＳＴＥＰ１０における制動支援及び図２／ＳＴＥＰ１１における操舵支援に当たり、図２／ＳＴＥＰ１２Ａ又は図２／ＳＴＥＰ１２Ｂにおいて操作内容記憶部２２に記憶された運転者の以前の操作内容に基づいて、当該操作内容に沿う支援となるように、当該支援の内容を補正してもよい。
【００５５】
また、走行支援制御部１３は、現在の車両１の位置がキャンセル位置記憶部２１に記憶された位置である場合、制動支援及び操舵支援を行うか否かの判定（図２／ＳＴＥＰ７又は図２／ＳＴＥＰ８）に当たり、操作内容記憶部２２に記憶された運転者の以前の操作内容に基づいて、当該支援の実行するか否かを決定してもよい。
【００５６】
また、本運転意思推定処理において、走行支援装置１０は、アクセルペダル開度センサ３ｆにより示されるアクセルペダルの開度に基づき、操舵支援及び制動支援を実行するか否かを決定したが、当該アクセルペダルの開度に基づき操舵支援及び制動支援の実行を決定した場合でも、トルクセンサ３ｄにより示されるステアリングホイールの操舵指示操作、ブレーキペダルセンサ３ｅにより示されるブレーキ操作、その他図示しないセンサにより示されるパーキングブレーキ操作、ウィンカー操作、シフトレバー操作、ワイパー操作、及び走行支援の設定のＯＦＦ操作等のうちの少なくとも１つの操作がなされた場合には、操舵支援及び制動支援の一方又は両方を中断してもよい。
【００５７】
（本実施形態の作用効果）
本願発明者らの検討によれば、運転者の加速意思には、少なくとも、現在の車速を維持するための加速意思（図４／一点鎖線に示される加速を行うための意思）と、追い抜き又は合流等を行うための加速意思（図４／二点鎖線に示される加速を行うための意思）の２種類が含まれる。後者の加速意思に基づく加速度合いは、前者の加速意思に基づく加速度合いよりも大きい。また、運転者が前者の加速意思を有している場合、現在の車線をそのまま走行することを意図していることが多いため、運転者は積極的な操舵意思を持っていないと推察される。一方、運転者が後者の加速意思を有している場合、当該加速意思に加え、運転者は追い越し又は合流等に伴う積極的な操舵意思を持っていると推察される。
【００５８】
この点に着目して構成された本発明の走行支援装置１０によれば、車両１の車速を所定の第１レベル以上の車速（現在の車速）にするための加速意思を検出した場合に制動の支援が停止される（図２／ＳＴＥＰ８‥ＹＥＳ、図５参照）。これにより、運転者の加速意思が尊重される。一方で、運転者が積極的に操舵意思を有しているとは認められないため、操舵支援は継続される（図２／ＳＴＥＰ１１）。
【００５９】
他方、車両の車速を当該第１レベルよりも大きい所定の第２レベル以上の車速（たとえば０．０５Ｇの加速後の車速）にするための加速意思が検出された場合には、操舵及び制動の両方の支援が停止される（図２／ＳＴＥＰ７‥ＹＥＳ、図５参照）。これにより、加速意思と操舵意思とを含む運転者の運転意思が適切に尊重される。
【００６０】
以上の通り、本発明の走行支援装置１０によれば、操舵及び制動の支援にあたり運転者の運転意思が適切に尊重されるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する違和感が軽減又は解消されうる。
【００６１】
現在の車速を維持するための加速意思（図４／一点鎖線に示される加速を行うための意思）である場合には、運転者が積極的に操舵意思を有している、とまでは認められない。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置１０によれば、車両１の現在の車速を維持する程度の加速意思（図４／一点鎖線に示される加速を行うための意思）である場合には、制動支援のみが停止され（図２／ＳＴＥＰ８‥ＹＥＳ、図５参照）、操舵支援が継続される（図２／ＳＴＥＰ１１）ので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する違和感が軽減又は解消されうる。
【００６２】
当該構成の走行支援装置１０によれば、運転者の運転意思を適切に反映していると推察されるアクセルペダルの開度に基づき（図２／ＳＴＥＰ７又は図２／ＳＴＥＰ８）、制動支援の停止又は制動及び操舵支援の停止がなされる（図５参照）。これにより、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者に与えられる違和感が軽減又は解消されうる。
【００６３】
走行路が上り坂である場合、所定の加速に必要なアクセルペダルの開度は大きくなる。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置１０によれば、傾斜角が走行路が上り坂であることを示す傾斜角が検出された場合、操舵支援停止閾値が平地又は下り坂の場合よりも大きな値に補正される（図２／ＳＴＥＰ２）。これにより、運転者の運転意思が適切に反映された形で操舵及び制動支援の停止がなされうる。
【００６４】
以前に所定の加速意思が検出された位置を車両が次に通る場合には、運転者が同様の加速意思を示す可能性が高いと想定される。当該構成の走行支援装置１０によれば、運転者の運転嗜好に合わせた操舵及び制動支援がなされるので、運転意思に反する操舵及び制動の支援に起因する運転者の違和感が軽減または解消されうる。
【００６５】
（変形態様）
本実施形態では、運転者の加速意思としてアクセルペダルの開度が取得されたが、これに代えて、たとえば手動の運転補助装置又はマイク等の入力装置を介した加速指示に基づいて運転者の加速意思を検出してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両（自車両）、２…レーンマーク認識装置、３ｆ‥アクセルペダルセンサ、７ａ…操舵機構、７ｂ‥制御機構、１０…走行支援装置、１２‥加速意思検出部、１３‥走行支援制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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