(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の容器を保持したラックを搬送するラック搬送装置において、
ラックが当該ラックの短手方向に搬送される第１主搬送路と、
第１主搬送路と並んで延び、ラックが当該ラックの短手方向に搬送される第２主搬送路と、
第１主搬送路と第２主搬送路に交差する方向に延び、第１主搬送路の端と第２主搬送路の端をつなぎ、ラックが当該ラックの長手方向に搬送される第１副搬送路と、
第１主搬送路上のラックと第２主搬送路上のラックを同時に、第１主搬送路から第１副搬送路を通って第２主搬送路に送られる順方向に搬送駆動し、また第１主搬送路上のラックと第２主搬送路上のラックを同時に、順方向と逆向きの逆方向に搬送駆動する主搬送駆動機構と、
第１副搬送路上のラックを搬送駆動する第１副搬送駆動機構であって、ラックの長手方向に関して側面にあいた受入穴に係合する第１爪部材を備え、受入穴に係合した第１爪部材を送って第１副搬送路上のラックを搬送駆動する、第１副搬送駆動機構と、
ラックが、第１主搬送路の順方向の搬送に関して終端となる第１終端領域に到達したことを検知する第１終端領域到達検知器と、
第１副搬送路を搬送されたラックを受け入れる、第２主搬送路上の第１受入領域に、ラックが到達したことを検知する第１受入領域到達検知器と、
第１受入領域からラックが順方向に退避したことを検知する第１退避検知器と、
を備え、
第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に向けて搬送駆動し、
第１受入領域到達検知器がラックの第１受入領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構がラックを順方向に搬送駆動し、
第１退避検知器がラックの第１受入領域からの退避を検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を、第１主搬送路上のラックおよび第２主搬送路上のラックと干渉しない退避位置に移動させ、
第１爪部材の退避位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを逆方向に搬送駆動し、
第１受入領域到達検知器がラックが戻って第１受入領域に到達したことを検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を第１終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させ、
第１爪部材の始端位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを順方向に搬送駆動して、ラックの受入穴を第１爪部材に係合し、
第１終端領域到達検知器がラックの第１終端領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構が停止し、第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に向けて搬送駆動する、
ラック搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載のラック搬送装置において、さらに、
第１主搬送路と第２主搬送路に交差する方向に延び、第１主搬送路および第２主搬送路の、第１副搬送路が配置された側と反対側の端同士をつなぎ、ラックが当該ラックの長手方向に搬送される第２副搬送路と、
第２副搬送路上のラックを搬送駆動する第２副搬送駆動機構であって、ラックの長手方向に関して側面にあいた受入穴に係合する第２爪部材を備え、受入穴に係合した第２爪部材を送って第２副搬送路上のラックを搬送駆動する、第２副搬送駆動機構と、
ラックが、第２主搬送路の順方向の搬送に関して終端となる第２終端領域に到達したことを検知する第２終端領域到達検知器と、
第２副搬送路を搬送されたラックを受け入れる、第１主搬送路上の第２受入領域に、ラックが到達したことを検知する第２受入領域到達検知器と、
第２受入領域からラックが順方向に退避したことを検知する第２退避検知器と、
を備え、
第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に向けて搬送駆動し、
第１受入領域到達検知器がラックの第１受入領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構がラックを順方向に搬送駆動し、
第１終端領域検知器がラックの第１終端領域への到達を検知すると、第２副搬送駆動機構がラックを第２終端領域から第２受入領域に向けて搬送駆動し、
第２受入領域到達検知器がラックの第２受入領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構がラックを順方向に搬送駆動し、
第１退避検知器がラックの第１受入領域からの退避を検知し、かつ第２退避検知器がラックの第２受入領域からの退避を検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を、また第２副搬送駆動機構が第２爪部材を、第１主搬送路上のラックおよび第２主搬送路上のラックと干渉しないそれぞれの退避位置に移動させ、
第１爪部材および第２爪部材の退避位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを逆方向に搬送駆動し、
第１受入領域到達検知器がラックが戻って第１受入領域に到達したことを検知し、かつ第２受入領域到達検知器がラックが戻って第２受入領域に到達したことを検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を第１終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させ、かつ第２副搬送駆動機構が第２爪部材を第２終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させ、
第１爪部材および第２爪部材のそれぞれの始端位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを順方向に搬送駆動して、第１主搬送路上のラックの受入穴を第１爪部材に係合し、第２主搬送路上のラックの受入穴を第２爪部材に係合し、
第１終端領域到達検知器がラックの第１終端領域への到達を検知し、かつ第２終端領域到達検知器がラックの第２終端領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構が停止し、第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に向けて搬送駆動する、
ラック搬送装置。
【請求項３】
請求項１に記載のラック搬送装置において、さらに、
第１主搬送路と第２主搬送路に交差する方向に延び、第１主搬送路および第２主搬送路の、第１副搬送路が配置された側と反対側の端同士をつなぎ、ラックが当該ラックの長手方向に搬送される第２副搬送路と、
第２副搬送路上のラックを搬送駆動する第２副搬送駆動機構であって、ラックの長手方向に関して側面にあいた受入穴に係合する第２爪部材を備え、受入穴に係合した第２爪部材を送って第２副搬送路上のラックを搬送駆動する、第２副搬送駆動機構と、
ラックが、第２主搬送路の順方向の搬送に関して終端となる第２終端領域に到達したことを検知する第２終端領域到達検知器と、
第２副搬送路を搬送されたラックを受け入れる、第１主搬送路上の第２受入領域に、ラックが到達したことを検知する第２受入領域到達検知器と、
第２受入領域からラックが順方向に退避したことを検知する第２退避検知器と、
を備え、
第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に向けて搬送駆動し、
第１副搬送駆動機構の搬送駆動中に、または第１受入領域到達検知器がラックの第１受入領域への到達を検知すると、第２副搬送駆動機構がラックを第２終端領域から第２受入領域に向けて搬送駆動し、
第１受入領域到達検知器がラックの第１受入領域への到達を検知し、第２受入領域到達検知器がラックの第２受入領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構がラックを順方向に搬送駆動し、
第１退避検知器がラックの第１受入領域からの退避を検知し、かつ第２退避検知器がラックの第２受入領域からの退避を検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を、また第２副搬送駆動機構が第２爪部材を、第１主搬送路上のラックおよび第２主搬送路上のラックと干渉しないそれぞれの退避位置に移動させ、
第１爪部材および第２爪部材の退避位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを逆方向に搬送駆動し、
第１受入領域到達検知器がラックが戻って第１受入領域に到達したことを検知し、かつ第２受入領域到達検知器がラックが戻って第２受入領域に到達したことを検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を第１終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させ、かつ第２副搬送駆動機構が第２爪部材を第２終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させ、
第１爪部材および第２爪部材のそれぞれの始端位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを順方向に搬送駆動して、第１主搬送路上のラックの受入穴を第１爪部材に係合し、第２主搬送路上のラックの受入穴を第２爪部材に係合し、
第１終端領域到達検知器がラックの第１終端領域への到達を検知し、かつ第２終端領域到達検知器がラックの第２終端領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構が停止し、第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に向けて搬送駆動する、
ラック搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラック搬送装置に関し、ラックが短手方向に搬送され、互いに並んで延びる二つの主搬送路と、ラックが長手方向に搬送され、二つの主搬送路と交差する副搬送路を有し、ラックを、一方の主搬送路、副搬送路、他方の主搬送路の順に搬送するラック搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラック搬送装置は、複数の容器を保持したラックを搬送する装置である。各容器には処理対象となる試料、試薬等が収容されている。このようなラック搬送装置は、サンプル測定装置、分注装置などの装置に組み込まれている。サンプル測定装置は、例えば各サンプルに対して放射線測定を行う装置である。分注装置は、各サンプルを吸引してそれを分注する装置である。
【０００３】
ラック搬送装置は、設定された搬送経路に沿ってラックを搬送する。下記特許文献１に記載されたラック搬送装置では、ラックをその短手方向に搬送する二つの主搬送路（３０，３２）と、ラックをその長手方向に搬送する二つの副搬送路（５０，５２）を備えたラック搬送装置（１０）が記載されている。二つの主搬送路、二つの副搬送路は、それぞれ平行に配置され、全体として四角形に構成されている。ラック（１６）は、主搬送路上をラックの短手方向に沿って搬送され、副搬送路上を長手方向に沿って搬送される。ラックは、四角形に構成された搬送路に沿って周回する。主搬送路には、主搬送路が延びる方向に沿ってベルト部材（３４）が延びており、ベルト部材が駆動されてラックが搬送される。
【０００４】
なお、（  ）で囲まれた符号は、先行技術文献において用いられている符号であり、本願実施形態で用いられる符号とは関連しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７-１７６６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ラック搬送装置においても構成部品点数の削減が求められている。二つの搬送路（例えば、上述の従来技術の主搬送路）の駆動機構、例えばベルト部材を駆動するモータが共用できれば、部品点数削減の要請にかなう。しかし、二つの搬送路でモータを共用すれば、一方の搬送路でラックの搬送駆動を行うと、他方でも搬送駆動が行われる。したがって、二つの搬送路の搬送駆動を両立させる動作が求められている。
【０００７】
本発明は、二つの搬送路の搬送駆動を同時に行う駆動機構を有するラック搬送装置において、二つの搬送路における搬送に係る動作が両立するラック搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るラック搬送装置は、ラックが当該ラックの短手方向に搬送される第１主搬送路と、第１主搬送路と並んで延び、ラックが当該ラックの短手方向に搬送される第２主搬送路と、第１主搬送路と第２主搬送路に交差する方向に延び、第１主搬送路の端と第２主搬送路の端をつなぎ、ラックが当該ラックの長手方向に搬送される第１副搬送路と、を有する。ラックは、第１主搬送路から第１副搬送路を通って第２主搬送路へと搬送される。この搬送の向きを順方向、順方向と逆向きを逆方向とする。
【０００９】
ラック搬送装置は、第１主搬送路上のラックと第２主搬送路上のラックを同時に順方向または逆方向に搬送駆動する主搬送駆動機構を備える。ラックには、その長手方向に関して側面に受入穴があいている。この受入穴に係合する第１爪部材を備え、第１爪部材を送ることにより、第１副搬送路上のラックを搬送駆動する第１副搬送駆動機構をラック搬送装置は更に備える。
【００１０】
ラックの位置を検知するための検知器が設けられている。具体的には、ラックが、第１主搬送路の順方向の搬送に関して終端となる第１終端領域に到達したことを検知する第１終端領域到達検知器が設けられている。また、第１副搬送路を搬送されたラックを受け入れる、第２主搬送路上の第１受入領域に、ラックが到達したことを検知する第１受入領域到達検知器が設けられている。さらに、第１受入領域からラックが順方向に退避したことを検知する第１退避検知器が設けられている。
【００１１】
上記のラック搬送装置は、まず、第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に向けて搬送駆動する。第１受入領域到達検知器がラックの第１受入領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構がラックを順方向に搬送駆動する。第１退避検知器がラックの第１受入領域からの退避を検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を、第１主搬送路上のラックおよび第２主搬送路上のラックと干渉しない退避位置に移動させる。第１爪部材の退避位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを逆方向に搬送駆動する。第１受入領域到達検知器がラックが戻って第１受入領域に到達したことを検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を第１終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させる。第１爪部材の始端位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを順方向に搬送駆動して、ラックの受入穴を第１爪部材に係合する。第１終端領域到達検知器がラックの第１終端領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構が停止し、第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に搬送駆動する。
【００１２】
本発明に係る他のラック搬送装置は、上記のラック搬送装置に加え、第１主搬送路と第２主搬送路に交差する方向に延び、第１主搬送路および第２主搬送路の、第１副搬送路が配置された側と反対側の端同士をつなぎ、ラックが当該ラックの長手方向に搬送される第２副搬送路を備える。さらに、第２副搬送路上のラックを搬送するため第２副搬送駆動機構を備え、第２副搬送駆動機構は、ラックの長手方向に関して側面にあいた受入穴に係合する第２爪部材を備え、受入穴に係合した第２爪部材を送って第２副搬送路上のラックを搬送駆動する。さらに、第２副搬送路に関連した検知器が設けられている。具体的には、ラックが、第２主搬送路の順方向の搬送に関して終端となる第２終端領域に到達したことを検知する第２終端領域到達検知器が設けられている。また、第２副搬送路を搬送されたラックを受け入れる、第１主搬送路上の第２受入領域に、ラックが到達したことを検知する第２受入領域到達検知器が設けられている。さらに、第２受入領域からラックが順方向に退避したことを検知する第２退避検知器が設けられている。ラックは、第１主搬送路から第１副搬送路を通って第２主搬送路へ、更に第２主搬送路から第２副搬送路を通って第１主搬送路へ送られる。この搬送の向きを順方向、順方向と逆向きを逆方向とする。
【００１３】
第２副搬送路を更に備えたラック搬送装置は、まず、第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に搬送駆動する。第１受入領域到達検知器がラックの第１受入領域への到達を検知すると、主搬送駆動装置がラックを順方向に搬送駆動する。第１終端領域検知器がラックの第１終端領域への到達を検知すると、第２副搬送駆動機構がラックを第２終端領域から第２受入領域に搬送駆動する。第２受入領域到達検知器がラックの第２受入領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構がラックを順方向に搬送駆動する。第１退避検知器がラックの第１受入領域からの退避を検知し、かつ第２退避検知器がラックの第２受入領域からの退避を検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を、また第２副搬送駆動機構が第２爪部材を、第１主搬送路上のラックおよび第２主搬送路上のラックと干渉しないそれぞれの退避位置に移動させる。第１爪部材および第２爪部材の退避位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを逆方向に搬送駆動する。第１受入領域到達検知器がラックが戻って第１受入領域に到達したことを検知し、かつ第２受入領域到達検知器がラックが戻って第２受入領域に到達したことを検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を第１終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させ、かつ第２副搬送駆動機構が第２爪部材を第２終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させる。第１爪部材および第２爪部材のそれぞれの始端位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを順方向に搬送駆動して、第１主搬送路上のラックの受入穴を第１爪部材に係合し、第２主搬送路上のラックの受入穴を第２爪部材に係合する。第１終端領域到達検知器がラックの第１終端領域への到達を検知し、かつ第２終端領域到達検知器がラックの第２終端領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構が停止し、第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に向けて搬送駆動する。
【００１４】
第２副搬送路を更に備えたラック搬送装置において、上記とは別の動作が可能である。まず、第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に搬送駆動する。第１副搬送駆動機構の搬送駆動中に、または第１受入領域到達検知器がラックの第１受入領域への到達を検知すると、第２副搬送駆動機構がラックを第２終端領域から第２受入領域に搬送駆動する。第１受入領域到達検知器がラックの第１受入領域への到達を検知し、第２受入領域到達検知器がラックの第２受入領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構がラックを順方向に搬送駆動する。第１退避検知器がラックの第１受入領域からの退避を検知し、かつ第２退避検知器がラックの第２受入領域からの退避を検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を、また第２副搬送駆動機構が第２爪部材を、第１主搬送路上のラックおよび第２主搬送路上のラックと干渉しないそれぞれの退避位置に移動させる。第１爪部材および第２爪部材の退避位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを逆方向に搬送駆動する。第１受入領域到達検知器がラックが戻って第１受入領域に到達したことを検知し、かつ第２受入領域到達検知器がラックが戻って第２受入領域に到達したことを検知すると、第１副搬送駆動機構が第１爪部材を第１終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させ、かつ第２副搬送駆動機構が第２爪部材を第２終端領域に搬送されてくるラックに係合可能な始端位置に移動させる。第１爪部材および第２爪部材のそれぞれの始端位置への移動後、主搬送駆動機構により、ラックを順方向に搬送駆動して、第１主搬送路上のラックの受入穴を第１爪部材に係合し、第２主搬送路上のラックの受入穴を第２爪部材に係合する。第１終端領域到達検知器がラックの第１終端領域への到達を検知し、かつ第２終端領域到達検知器がラックの第２終端領域への到達を検知すると、主搬送駆動機構が停止し、第１副搬送駆動機構がラックを第１終端領域から第１受入領域に向けて搬送駆動する。
【発明の効果】
【００１５】
第１主搬送路と第２主搬送路の搬送駆動を同時に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ラック搬送装置１０の概要を示す斜視図である。
【図２】ラック搬送装置１０の概要を示す平面図である。
【図３】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図４】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図５】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図６】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図７】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図８】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図９】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１０】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１１】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１２】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１３】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１４】１個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１５】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１６】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１７】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１８】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図１９】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図２０】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図２１】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図２２】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図２３】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図２４】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【図２５】複数個のラックを搬送する場合のラック搬送装置１０の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を、図面に従って説明する。図１は、本実施形態のラック搬送装置１０、特にラック１４が搬送される搬送路の構成を示す図である。また、本実施形態のラック搬送装置１０は、サンプルが放射する放射線量を測定するサンプル測定装置に用いられる装置である。しかし、分注装置など他の装置に用いられてもよい。
【００１８】
ラック搬送装置１０は、複数のラック１４を搬送する台座としての搬送テーブル１２を有している。ラック１４には、サンプルを収めた容器１６が収容されている。容器１６は、１０個がラック１４に１列に並べて収容されている。収容可能な容器１６の数は、１０個以外であってもよく、また２列以上に並べて収容されてもよい。ラック１４は、容器１６が並べられた方向に長く、この方向を「長手方向」と記す。また、長手方向に直交する方向を「短手方向」と記す。
【００１９】
搬送テーブル１２は、４つの側壁１８，２０，２２，２４に取り囲まれている。さらに、搬送テーブル１２を二分するように仕切り壁２８が設けられている。仕切り壁２８は、側壁２０，２４と平行に設けられ、仕切り壁２８の両端と側壁１８，２２は、ラック１４が通ることが可能な間隔が空けられている。つまり、仕切り壁２８の二つの端と、それぞれの端に対向する側壁１８，２２との間は、ラック１４の短手方向の寸法よりやや大きい間隔が空けられている。仕切り壁２８に区切られることによって、搬送テーブル１２に、並んで延びる二つの搬送路３０，３２が形成される。また、仕切り壁２８と側壁１８，２２の間隙によって、二つの搬送路３０，３２のそれぞれの両端同士をつなぐ搬送路３４，３６が形成される。搬送路３０，３２と搬送路３４，３６を区別するために、前者を主搬送路３０，３２、後者を副搬送路３４，３６と記す。また、主搬送路３０，３２同士を区別する場合には第１主搬送路３０、第２主搬送路３２と記し、副搬送路３４，３６同士を区別する場合には第１副搬送路３４、第２副搬送路３６と記す。これら４つの搬送路３０，３２，３４，３６を４辺とする四角形の周回する搬送路が形成される。
【００２０】
第１主搬送路３０には、これが延びる方向に２本の搬送ベルト３８が張り渡されている。第１主搬送路３０において、ラック１４は２本の搬送ベルト３８を橋渡しするように載せられ、搬送ベルト３８を送ることによって第１主搬送路３０に沿って搬送される。第２主搬送路３２には、これが延びる方向に２本の搬送ベルト４０が張り渡されている。第２主搬送路３２において、ラック１４は２本の搬送ベルト４０を橋渡しするように載せられ、搬送ベルト４０によって第２主搬送路３２に沿って搬送される。ラック１４は、搬送ベルト３８，４０の送りと共に当該ベルトに載って移動するが、移動方向前方の側壁やラックに当接すると、搬送ベルト３８，４０上を滑り、その位置に留まる。搬送ベルト３８，４０は、単一のモータ（図２参照）により駆動される。このモータを主モータ４２と記す。主モータ４２は電気モータであってよい。主モータ４２から搬送ベルト３８，４０への動力伝達経路には、クラッチ等の伝達経路を断つための手段は設けられていない。このため、主モータ４２を回転させると、搬送ベルト３８，４０が共に送られる。このときの搬送ベルト３８，４０の送る方向は、互いに対向する方向である。例えば、図１に矢印１００，１０２で示す方向に搬送ベルト３８，４０が送られる。また、主モータ４２は逆向きに回転することもでき、このときには、図１の矢印１００，１０２とは逆向きに搬送ベルト３８，４０が送られる。このように、単一の主モータ４２で搬送ベルト３８，４０を駆動するため、第１主搬送路３０上のラック１４を移動させようとすると、第２主搬送路３２上のラック１４も移動する。搬送ベルト３８，４０および主モータ４２は、主搬送路３０，３２上のラック１４を搬送駆動する主搬送駆動機構として機能する。
【００２１】
副搬送路３４，３６上のラック１４を搬送駆動する副搬送駆動機構４４，４６は、図１では省略されており、図２に簡略的に示されている。副搬送駆動機構４４，４６は、二つの副搬送路３４，３６のそれぞれに別個に設けられている。二つの副搬送駆動機構４４，４６を区別する必要があるときには、第１副搬送路３４上のラック１４を駆動するものを第１副搬送駆動機構４４、第２副搬送路３６上のラック１４を駆動するものを第２副搬送駆動機構４６と記す。ラック１４の長手方向に関して両側の側面、特にラック１４の底に近い部分には、受入穴４８（図１参照 ）があけられている。第１副搬送駆動機構４４は、受入穴４８に挿入される爪部材５０と、爪部材５０をベルトを介して駆動するモータを含む。第２副搬送駆動機構４６についても同様に、爪部材５２とモータを含む。これら２個のモータを副モータ５４，５６と記す。二つの爪部材および２個の副モータを区別する必要があるときには、これらが属する副搬送駆動機構に対応させて第１爪部材５０、第２爪部材５２、第１副モータ５４、第２副モータ５６と記す。第１副搬送駆動機構４４は、第１爪部材５０をラックの受入穴４８に挿入した状態で、第１副モータ５２によって第１爪部材５０を第１副搬送路３４に沿う方向に移動させる。これによりラック１４は第１副搬送路３４に沿って搬送駆動される。第２副搬送駆動機構４６は、第２爪部材５２をラックの受入穴４８に挿入した状態で、第２副モータ５４によって第２爪部材５２を第２副搬送路３６に沿う方向に移動させる。これによりラック１４は第２副搬送路３６に沿って搬送駆動される。また、第１副搬送駆動機構４４と第２副搬送駆動機構４６は互いに独立してラックを搬送駆動することができる。第１爪部材５０は、第１副搬送路３４に常に突出した状態であり、第１副搬送路３４上にラック１４があるときにこれと係合する。第２爪部材も同様に、第２副搬送路３６に常に突出した状態であり、第２副搬送路３６上にラック１４があるときにこれと係合する。
【００２２】
ラック１４は、４つの搬送路３０，３２，３４，３６により形成された周回路を図１に示す４つの矢印１００，１０２，１０４，１０６の方向に周回する。つまり、第１搬送路３０から第１副搬送路３４を通って第２主搬送路３２に送られ、さらに第２主搬送路３２から第２副搬送路３６を通って第１主搬送路３０に戻って周回する。この方向を「順方向」と記す。ラック１４は、大略は順方向に搬送されるが、順方向とは逆向きの「逆方向」に搬送される場合がある。
【００２３】
図２は、ラック搬送装置１０の簡略化した平面図である。第１副搬送路３４の、仕切り壁２８の端に対向する部分には、測定部入口５８が設けられている。ラック１４に収容された容器１６は、この測定部入口５８を通って搬送テーブル１２の下方に位置する測定部に送られる。測定が終了した容器１６は、測定部入口５８を通って再びラック１４に戻される。このために、ラック１４の底部は開閉可能となっており、また搬送テーブル１２の下方には、ラック１４と測定部の間で容器１６を昇降する昇降機構が備えられている。ラック底部および昇降機構の詳細な構造の説明は省略する。
【００２４】
図２において、ラック１４の搬送に関し、順方向が実線の矢印Ｆで示され、逆方向が破線の矢印Ｒで示されている。
【００２５】
以下の説明のために、搬送路上の特定の領域に名称を付す。第１主搬送路３０の順方向における終端の、１個のラック１４が占める領域を「第１終端領域６０」と記す。また、第２主搬送路３２の順方向における終端の、１個のラック１４が占める領域を「第２終端領域６２」と記す。第１副搬送路３４を搬送されたラック１４を受け入れる、第２主搬送路３２上の領域を「第１受入領域６４」と記す。第２副搬送路３６を搬送されたラック１４を受け入れる、第１主搬送路３０上の領域を「第２受入領域６６」と記す。第１受入領域６４と第２受入領域６６は共に１個のラック１４が占める領域である。
【００２６】
ラック搬送装置１０は、上記の各領域のラック１４の有無を検出するためのセンサを有している。第１終端領域６０に対しては、ラック１４が当該領域に到達したことを検出するための第１終端領域到達センサ６８が、第２終端領域６２に対しては、ラック１４が当該領域に到達したことを検出するための第２終端領域到達センサ７０が設けられている。第１受入領域６４に対しては、ラック１４が当該領域に到達したことを検出するための第１受入領域到達センサ７２が、第２受入領域６６に対しては、ラック１４が当該領域に到達したことを検出するための第２受入領域到達センサ７４が設けられている。さらに、第１受入領域６４に対しては、ラック１４が第２主搬送路３２を搬送されて当該領域から退避したことを検出するための第１退避センサ７６が設けられている。第１受入領域到達センサ７２がラック１４の到達を検出した後、第１退避センサ７６の出力信号が「ラック有り」から「ラック無し」に変化したことをもって、ラック１４が第１受入領域６４から退避したことを検出することができる。第２受入領域６６にも、当該領域からラック１４が退避したことを検出するための第２退避センサ７８が設けられている。
【００２７】
上記の各センサは、光学センサなどの近接センサを利用することができ、ラック１４のセンサへの近接によりオン信号を出力するセンサとすることができる。これらのセンサの出力信号の値に基づき、不図示の制御部が、ラック１４の有無および動きを検知する。よって、センサと制御部の組み合わせが、ラック１４の対象領域への到達、ラック１４の対象領域からの退避を検出する検出器として機能する。
【００２８】
第１爪部材５０および第２爪部材５２の位置および動きは、第１副モータ５４および第２副モータ５６の回転角に基づき把握することができる。特に、第１および第２副モータ５４，５６をステッピングモータとした場合、モータに供給する駆動電力パルスから回転角を求めることができ、よってパルス数を計数することにより第１および第２爪部材５０，５２の位置等を把握することができる。このラック搬送装置１０は、精度を高めるために第１および第２爪部材５０，５２の位置を直接検出するセンサが設けられている。モータの回転角から求めた爪部材の位置と、爪部材の位置を直接検出するセンサから得られた位置とがずれたときに、直接検出された位置を基準にして回転角から求める位置の校正を行う。第１副搬送駆動機構４４においては、第１爪部材５０の可動範囲の両端である始端と終端の位置を検出するためのセンサが設けられている。第１主搬送路３０を搬送されてくるラック１４に係合可能な位置である始端位置に第１爪部材５０があることを検出するセンサが、第１始端位置センサ８０である。第１爪部材５０がラック１４を第１受入領域６４に搬送し終わった位置である終端位置に第１爪部材５０を検出する第１終端位置センサ８４が設けられている。第２副搬送駆動機構４６においては、第２爪部材５２が始端位置にあることを検出する第２始端位置センサ８２が設けられている。始端位置は、第２主搬送路３２を搬送されてくるラック１４に第２爪部材５２が係合可能な位置である。
【００２９】
第１爪部材５０の位置は、第１始端位置センサ８０および第１終端位置センサ８４の出力と、モータの回転角とに基づき不図示の制御部が検知することができる。第２爪部材５２の位置は、第２始端位置センサ８２の出力と、モータの回転角とに基づき不図示の制御部が検知することができる。
【００３０】
次に、ラック搬送装置１０の動作について図３から図１４に従って説明する。図３から図１４は、１個のラック１４を周回させるときの動作説明図である。第１主搬送路３０の第１終端領域６０にラック１４が置かれた図３に示す状態から動作を開始する。図３に示す状態とするために、例えば、ラック１４を第１主搬送路３０上に載せ、主搬送駆動機構を駆動して、つまり主モータ４２を駆動してラック１４を順方向に搬送駆動する。第１終端領域到達センサ６８によりラック１４の到達が検知されたら、その状態が図３に示す状態である。
【００３１】
まず、第１副搬送駆動機構４４によって、ラック１４を順方向に搬送駆動する。ラック１４が搬送されて先頭の容器１６が測定部入口５８の位置に達すると、ラック１４は停止され、容器１６は測定部に送られる。測定終了後、容器１６はラック１４の元の位置に戻され、ラック１４は、次の容器１６が測定部入口５８の位置となるまで搬送される。容器１６ごとにこれを繰り返し、このラック１４上の全ての容器１６に対する測定が終了したら、ラック１４は第２主搬送路３２の第１受入領域６４まで送られる（図４）。ラック１４の送りは、第１副モータ５４の回転角に基づき制御することができる。
【００３２】
第１受入領域到達センサ７２の出力信号に基づきラック１４の第１受入領域６４への到達が確認されたら、主搬送駆動機構によりラック１４を順方向に駆動する。第１受入領域到達センサ７２がオン信号を出力した後、第１退避センサ７６がオン信号を出力し、続いてオフ信号を出力したことにより、ラック１４が第１受入領域６４から退避したことが検知される（図５）。これにより、第１爪部材５０がラック１４の受入穴４８から抜け、両者の係合が解除される。ラック１４の退避が検知されたら、主搬送駆動機構を停止し、第１爪部材５０を始端に向けて、仕切り壁２８の端と側壁１８に挟まれた領域まで移動させる（図６）。この位置は、第１主搬送路３０上のラック１４および第２主搬送路３２上のラック１４と干渉しない位置であり、この位置を以降「退避位置」と記す。第１爪部材５０の位置は、第１副モータ５４の回転角に基づき把握することができる。
【００３３】
次に、主搬送駆動機構によりラック１４を、逆方向に、第１受入領域到達センサ７２にラック１４が検出されるまで搬送駆動する（図７）。この主搬送駆動機構の動作により第１主搬送路３０においても逆方向の搬送駆動が行われ、これにより第１終端領域６０からラック１４が排除される。搬送テーブル１２に搭載されたラック１４が１個の場合は、第１終端領域６０にラック１４が存在する可能性はないが、ラック１４が複数個搭載された場合には、その可能性がある。第１終端領域６０にラック１４がない状態で、第１爪部材５０を始端位置まで移動させる（図８）。第１爪部材５０の始端位置への到達は、第１始端位置センサ８０で検出することができる。主搬送駆動機構による逆方向の搬送によって第１終端領域６０にラック１４が存在する可能性を排除しておくことにより、始端位置へ戻る第１爪部材５０がラック１４と干渉することが防止される。
【００３４】
次に、主搬送駆動装置により第２主搬送路３２上のラック１４を、順方向に、第２終端領域到達センサ６８の出力信号に基づき第２終端領域６２へのラック１４の到達が検知されるまで搬送駆動する（図９）。ラック１４が第２終端領域６２に到達したことにより、第２爪部材５２がラックの受入穴４８に挿入され、ラック１４と第２爪部材５２が係合状態となる。また、このとき第１主搬送路３０においても順方向に搬送駆動されるので、第１主搬送路３０上にラック１４があったとしても、第２受入領域６６からラック１４が排除される。第２終端領域６２にラック１４が到達すると、このラック１４を第２副搬送駆動機構４６により第２副搬送路３６に沿って第２受入領域６６に搬送駆動する（図１０）。第２受入領域到達センサ７４の出力信号に基づきラック１４の第２受入領域６６への到達が検知されたら、主搬送駆動機構によりラック１４を順方向に駆動する。第２受入領域到達センサ７４がオン信号を出力した後、第２退避センサ７８がオン信号を出力し、続いてオフ信号を出力したことにより、ラック１４が第２受入領域６６から退避したことが検知される（図１１）。ラック１４が順方向に送られることにより、第２爪部材５２がラックの受入穴４８から抜け、ラック１４と第２爪部材５２の係合が解除される。ラック１４の退避が検知されたら、主搬送駆動装置による搬送駆動を停止し、第２爪部材５２を始端に向けて、仕切り壁２８の端と側壁２２に挟まれた領域まで移動させる（図１２）。この位置は、第１主搬送路３０上のラック１４および第２主搬送路３２上のラック１４と干渉しない位置であり、前例と同様に退避位置と記す。第２爪部材５２の位置は、第２副モータ５６の回転角に基づき把握することができる。
【００３５】
次に、主搬送駆動機構によりラック１４を、逆方向に、第２受入領域到達センサ７４の出力信号に基づきラック１４の第２受入領域６６への到達が検知されるまで搬送駆動する（図１３）。この主搬送駆動機構の動作により第２主搬送路３２においても逆方向の搬送駆動が行われ、これにより第２終端領域６２からラック１４が排除される。第２終端領域６２にラックがない状態で、第２爪部材５２を始端位置まで移動させる（図１４）。第２爪部材５２の始端位置への到達は、第２始端位置センサ８２で検出することができる。第２終端領域６２にラック１４が存在する可能性を排除しておくことにより、始端位置へ戻る第１爪部材５０がラック１４と干渉することが防止される。そして、主搬送駆動機構によりラック１４を、順方向に搬送駆動し、第１終端領域６０に送る。ラック１４が第１終端領域６０に到達することにより図３に示す状態に戻る。
【００３６】
一つのサンプルに対して複数回の測定を行う場合は、図３から図１４に従って説明した動作を繰り返して複数回の測定を行う。
【００３７】
さらに、複数個のラック１４を搬送テーブル１２に搭載した場合のラック搬送装置１０の動作について図１５から図２３に従って説明する。図示する例は、ラック１４を満載（３４個搭載）した場合の例である。図１５に示す状態から開始する。図１５に示す状態とするために、例えば、ラック１４を第１主搬送路３０上および第２主搬送路３２上にそれぞれ１７個に置き、主搬送駆動機構を駆動して、つまり主モータ４２を駆動してラック１４を順方向に搬送駆動する。一方の主搬送路において先頭のラックが終端領域に達しても搬送駆動を続け、両方の主搬送路において先頭のラックが終端領域に達するまで搬送駆動を行う。先に終端領域に達したラックの群は側壁に止められるが、ラックと搬送ベルトの間にすべりが生じることで、搬送ベルトの送りが許容される。第１終端領域到達センサ６８および第２終端領域到達センサ７０の出力信号に基づきラック１４の到達が検知されたら、その状態が図１５に示す状態である。なお、ラック１４を満載した場合であっても、図１５に示すように、第１および第２受入領域到達センサ６８，７０、第１および第２退避センサ７６，７８の検出対象の領域に、ラック１４が存在しないようにできる。満載数を超えてラック１４を搭載しようとした場合には、第１および第２受入領域到達センサ６８，７０、ならびに第１および第２退避センサ７６，７８のうちいずれかのセンサがラック１４を検出し、これに基づき過載のエラーを報知する。
【００３８】
まず、第１副搬送駆動機構４４によって、第１主搬送路３０上の先頭のラック１４-1を順方向に搬送駆動する。ラック１４-1が搬送されて先頭の容器１６が測定部入口５８の位置に達すると、ラック１４-1は停止され、容器１６は測定部に送られる。測定終了後、容器１６はラック１４-1の元の位置に戻され、ラック１４は、次の容器１６が測定部入口５８の位置となるまで搬送される。容器１６ごとにこれを繰り返し、このラック１４-1上の全ての容器１６に対する測定が終了したら、ラック１４-1は第２主搬送路３２の第１受入領域６４まで送られる（図１６）。ラック１４-1の送りは、第１副モータ５４の回転角に基づき制御することができる。
【００３９】
第１受入領域到達センサ７２の出力信号に基づきラック１４-1の第１受入領域６４への到達が検知されたら、主搬送駆動機構によりラック１４-1を順方向に搬送駆動する。第２主搬送路３２上の他のラック１４は側壁２２に当接しておりこれ以上進めないが、搬送ベルト３８は、これらのラック１４と滑ることによって移動でき、ラック１４-1を搬送駆動することができる。この順方向の搬送駆動により、第１主搬送路３０上のラック１４も搬送駆動される（図１７）。第１終端領域到達センサ６８の出力信号に基づきラック１４の第１終端領域６０への到達が検知されると、主搬送駆動機構が一旦停止され、第２副搬送駆動機構４６によりラック１４-2が第２受入領域６６まで送られる（図１８）。
【００４０】
第２受入領域到達センサ７４の出力信号に基づきラック１４-2の第２受入領域６６への到達が検知されると、主搬送駆動機構により、ラック１４を順方向に搬送駆動する。第１受入領域到達センサ７２がオン信号を出力した後、第１退避センサ７６がオン信号を出力し、続いてオフ信号を出力したことにより、ラック１４-1が第１受入領域６４から退避したことが検知される。また、第２受入領域到達センサ７４がオン信号を出力した後、第２退避センサ７８がオン信号を出力し、続いてオフ信号を出力したことにより、ラック１４-2が第２受入領域６６から退避したことが検知される（図１９）。これにより、第１爪部材５０がラック１４-1の受入穴４８から抜け、両者の係合が解除される。また、第２爪部材５２がラック１４-2の受入穴４８から抜け、両者の係合が解除される。ラック１４-1，１４-2の退避が検知されたら、主搬送駆動機構を停止し、第１爪部材５０をその始端に向けて、退避位置まで移動させる。同様に、第２爪部材５２をその始端に向けて、退避位置まで移動させる（図２０）。第１爪部材５０の位置は、第１副モータ５４の回転角に基づき把握することができる。また、第２爪部材５２の位置は、第２副モータ５６の回転角に基づき把握することができる。
【００４１】
次に、主搬送駆動機構によりラック１４を、逆方向に、第１受入領域到達センサ７２にラック１４-1が検出され、かつ第２受入領域到達センサ７４にラック１４-2が検出されるまで搬送駆動する（図２１）。この主搬送駆動機構の動作により第１および第２終端領域６０，６２からラック１４が排除される。第１および第２終端領域６０，６２にラック１４がない状態で、第１および第２爪部材５０、５２を始端位置まで移動させる（図２２）。第１および第２爪部材５０，５２の始端位置への到達は、それぞれ第１および第２始端位置センサ８０，８２で検出することができる。逆方向の搬送によって第１および第２終端領域６０，６２にラック１４が存在する可能性を排除しておくことにより、始端位置へ戻る第１および第２爪部材５０，５２がラック１４と干渉することが防止される。そして、主搬送駆動機構によりラック１４を、順方向に搬送駆動し、第１および第２終端領域６０，６２に送る。第１および第２終端領域６０，６２に送られたラック１４は、それぞれの受入穴４８が第１および第２爪部材５０，５２と係合する（図２３）。図２３の状態は、図１５の状態からラック１４を一つ送り進めた状態である。以降、図１５から図２３の動作を繰り返し、ラック１４を１回または複数回周回させて、各容器１６のサンプルに対する測定を行う。
【００４２】
上述の複数個のラック１４を処理する例においては、ラック１４-1が第１受入領域６４に到達した後、一旦主搬送駆動機構により順方向の搬送駆動を行い、その後ラック１４-2を第２受入領域６６に送った。これに代えて、ラック１４-1が第１受入領域６４に到達した後、まずラック１４-2を第２受入領域６６に送り、その後で主搬送駆動機構により順方向の搬送駆動を行うようにしてもよい。
【００４３】
具体的に説明する。図１５の状態から第１副搬送駆動機構４４によって、第１主搬送路３０上の先頭のラック１４-1を順方向に搬送駆動する。前述の例と同様に、ラック１４-1に収容された全ての容器１６について測定が終了すると、ラック１４-1は第２主搬送路３２の第１受入領域６４まで送られる（図２４）。第１受入領域到達センサ７２の出力信号に基づきラック１４-1の第１受入領域６４への到達が検知されると、第２副搬送駆動機構４６によりラック１４-2が第２受入領域６６まで送られる（図２５）。第２受入領域到達センサ７４の出力信号に基づきラック１４-2の第２受入領域６６への到達が検知されると、主搬送駆動機構により、ラック１４を順方向に搬送駆動する。第１受入領域到達センサ７２がオン信号を出力した後、第１退避センサ７６がオン信号を出力し、続いてオフ信号を出力したことにより、ラック１４-1が第１受入領域６４から退避したことが検知される。また、第２受入領域到達センサ７４がオン信号を出力した後、第２退避センサ７８がオン信号を出力し、続いてオフ信号を出力したことにより、ラック１４-2が第２受入領域６６から退避したことが検知される。この状態が図１９に示す状態である。以降は、図１９から図２３に従って説明した動作と同じである。
【００４４】
さらに、第１副搬送駆動機構４４によって、ラック１４-1を搬送駆動している間に、第２副搬送駆動機構４６によりラック１４-2を搬送駆動することもできる。この場合、第１および第２受入領域到達センサ７２，７４が共にオン信号を出力したことをもって、図２５の状態になったことを検知し、主搬送駆動機構により順方向の搬送駆動を行う。以降は、図１９から図２４に従って説明した動作と同じである。
【符号の説明】
【００４５】
１０  ラック搬送装置、１２  搬送テーブル、１４  ラック、３０  第１主搬送路、３２  第２主搬送路、３４  第１副搬送路、３６  第２副搬送路、３８，４０  搬送ベルト、４２  主モータ、４４  第１副搬送駆動機構、４６  第２副搬送駆動機構、４８  受入穴、５０  第１爪部材、５２  第２爪部材、５４  第１副モータ、５６  第２副モータ、６０  第１終端領域、６２  第２終端領域、６４  第１受入領域、６６  第２受入領域、６８  第１終端領域到達センサ、７０  第２終端領域到達センサ、７２  第１受入領域到達センサ、７４  第２受入領域到達センサ、７６  第１退避センサ、７８  第２退避センサ。
【図２】
0005853060.tif 000002
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図１】
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