(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被制御機器を操作可能な操作端末と、
前記操作端末と被制御機器との通信を中継する中継局と
を備え、
前記操作端末は、
操作信号の入力を受け付ける信号入力受付部と、
当該操作端末に対応する操作者本人であるかを認証すると共に、操作者本人であることが認証された場合に、前記中継局において操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付ける認証情報入力受付部と、
外部記憶装置に記憶された鍵情報の入力を受け付ける鍵情報入力受付部と、
前記鍵情報入力受付部が入力を受け付けた鍵情報について、当該操作端末に予め割り当てられている情報を用いて照合する照合部と、
前記信号入力受付部が入力を受け付けた操作信号と、前記認証情報入力受付部が入力を受け付けた認証情報と、前記照合部により照合された鍵情報とを前記中継局に送信する送信部と
を有し、
前記中継局は、
前記操作端末から送信された鍵情報と認証情報とを、予め登録されている情報と照合し、前記操作端末により操作可能な有効期限内であるか否かを判定すると共に、前記操作端末により操作可能な被制御機器と、前記操作端末により操作可能な権利の優先順位とを決定する決定部と、
複数の前記操作端末から一の被制御機器に対する操作信号を受信した場合に、前記有効期限内であり、前記操作可能な被制御機器が前記一の被制御機器であると前記決定部が決定した操作端末のうち、前記決定部が決定した優先順位が最も高い操作端末から受信した操作信号を、前記一の被制御機器に送信する送信部と
を有する遠隔操作システム。
【請求項２】
飛翔体を飛行操作可能な飛行操作端末と、
前記飛行操作端末と飛翔体との通信を中継する中継局と
を備え、
前記飛行操作端末は、
飛行操作信号の入力を受け付ける信号入力受付部と、
飛行操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付ける認証情報入力受付部と、
鍵情報の入力を受け付ける鍵情報入力受付部と、
前記信号入力受付部が入力を受け付けた飛行操作信号と、前記認証情報入力受付部が入力を受け付けた認証情報と、前記鍵情報入力受付部が入力を受け付けた鍵情報とを前記中継局に送信する送信部と
を有し、
前記中継局は、
前記飛行操作端末から送信された鍵情報と認証情報とを、予め登録されている情報と照合し、前記飛行操作端末により飛行操作可能な有効期限内であるか否かを判定すると共に、前記飛行操作端末により飛行操作可能な飛翔体と、前記飛行操作端末により飛行操作可能な権利の優先順位とを決定する決定部と、
複数の前記飛行操作端末から一の飛翔体に対する飛行操作信号を受信した場合に、前記有効期限内であり、前記飛行操作可能な飛翔体が前記一の飛翔体であると前記決定部が決定した飛行操作端末のうち、前記決定部が決定した優先順位が最も高い飛行操作端末から受信した飛行操作信号を、前記一の飛翔体に送信する送信部と
を有する飛翔体の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記飛行操作端末の前記認証情報入力受付部は、当該飛行操作端末に対応する飛行操作者本人であるかを認証すると共に、飛行操作者本人であることが認証された場合に、前記中継局において飛行操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付け、
前記飛行操作端末の鍵情報入力受付部は、外部記憶装置に記憶された鍵情報の入力を受け付け、
前記飛行操作端末は、
前記鍵情報入力受付部が入力を受け付けた鍵情報について、当該飛行操作端末に予め割り当てられている情報を用いて照合する照合部
を更に有し、
前記飛行操作端末の前記送信部は、前記信号入力受付部が入力を受け付けた飛行操作信号と、前記認証情報入力受付部が入力を受け付けた認証情報と、前記照合部により照合された鍵情報とを前記中継局に送信する
請求項２に記載の飛翔体の遠隔操作システム。
【請求項４】
被制御機器を飛行操作可能な飛行操作端末が、飛行操作信号の入力を受け付ける信号入力受付段階と、
前記飛行操作端末が、当該飛行操作端末に対応する飛行操作者本人であるかを認証すると共に、飛行操作者本人であることが認証された場合に、被制御機器との通信を中継する中継局において飛行操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付ける認証情報入力受付段階と、
前記飛行操作端末が、外部記憶装置に記憶された鍵情報の入力を受け付ける鍵情報入力受付段階と、
前記飛行操作端末が、前記鍵情報入力受付段階において入力が受け付けられた鍵情報について、当該飛行操作端末に予め割り当てられている情報を用いて照合する照合段階と、
前記飛行操作端末が、前記信号入力受付段階において入力が受け付けられた飛行操作信号と、前記認証情報入力受付段階において入力が受け付けられた認証情報と、前記照合段階において照合された鍵情報とを前記中継局に送信する送信段階と、
前記中継局が、前記飛行操作端末から送信された鍵情報と認証情報とを、予め登録されている情報と照合し、前記飛行操作端末により飛行操作可能な有効期限内であるか否かを判定すると共に、前記飛行操作端末により飛行操作可能な被制御機器と、前記飛行操作端末により飛行操作可能な権利の優先順位とを決定する決定段階と、
前記中継局が、複数の前記飛行操作端末から一の被制御機器に対する飛行操作信号を受信した場合に、前記有効期限内であり、前記飛行操作可能な被制御機器が前記一の被制御機器であると前記決定段階において決定された飛行操作端末のうち、前記決定段階において決定された優先順位が最も高い飛行操作端末から受信した飛行操作信号を、前記一の被制御機器に送信する送信段階と
を含む遠隔操作方法。
【請求項５】
飛翔体を飛行操作可能な飛行操作端末が、飛行操作信号の入力を受け付ける信号入力受付段階と、
前記飛行操作端末が、飛行操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付ける認証情報入力受付段階と、
前記飛行操作端末が、鍵情報の入力を受け付ける鍵情報入力受付段階と、
前記飛行操作端末が、前記信号入力受付段階において入力が受け付けられた飛行操作信号と、前記認証情報入力受付段階において入力が受け付けられた認証情報と、前記鍵情報入力受付段階において入力が受け付けられた鍵情報とを、被制御機器との通信を中継する中継局に送信する送信段階と、
前記中継局が、前記飛行操作端末から送信された鍵情報と認証情報とを、予め登録されている情報と照合し、前記飛行操作端末により飛行操作可能な有効期限内であるか否かを判定すると共に、前記飛行操作端末により飛行操作可能な飛翔体と、前記飛行操作端末により飛行操作可能な権利の優先順位とを決定する決定段階と、
前記中継局が、複数の前記飛行操作端末から一の飛翔体に対する飛行操作信号を受信した場合に、前記有効期限内であり、前記飛行操作可能な飛翔体が前記一の飛翔体であると前記決定段階において決定された飛行操作端末のうち、前記決定段階において決定された優先順位が最も高い飛行操作端末から受信した飛行操作信号を、前記一の飛翔体に送信する送信段階と
を含む飛翔体の遠隔操作方法。
【請求項６】
前記飛行操作端末が実行する前記認証情報入力受付段階においては、当該飛行操作端末に対応する飛行操作者本人であるかを認証すると共に、飛行操作者本人であることが認証された場合に、前記中継局において飛行操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付け、
前記飛行操作端末が実行する鍵情報入力受付段階においては、外部記憶装置に記憶された鍵情報の入力を受け付け、
前記飛行操作端末が、前記鍵情報入力受付段階において入力が受け付けられた鍵情報について、当該飛行操作端末に予め割り当てられている情報を用いて照合する照合段階
を更に含み、
前記飛行操作端末が実行する前記送信段階においては、前記信号入力受付段階において入力が受け付けられた飛行操作信号と、前記認証情報入力受付段階において入力が受け付けられた認証情報と、前記照合段階において照合された鍵情報とを前記中継局に送信する
請求項５に記載の飛翔体の遠隔操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作システム、飛翔体の遠隔操作システム、遠隔操作方法、及び飛翔体の遠隔操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、有人または無人の、飛翔体、建設機械、金融端末装置などの分野で、複数の被操作機器を効率よく遠隔操作するために、様々な遠隔操作システムが開発されている。また、多数の被操作機器を一斉に扱うことの重要性に鑑み、このような遠隔操作システムについては、運営管理が重要となる。例えば、操作端末が万一の盗難被害に遭遇した場合などに備えて、操作端末の操作者については、予め登録された正規の操作者であることを認証し、確認することなども必須条件とされている。
【０００３】
具体例として、無人の飛翔体を操作する遠隔操作システムなどでは、災害現場の偵察目的に、無人の飛翔体を複数機飛行させ、各々の飛翔体に対応した複数の操作端末の各々を、地上中継局を介して操作する遠隔操作システムが開発されている。この遠隔操作システムによれば、例えば、複数の操作端末の各々に、偵察を行う操作者を割り当てることで、災害現場を効率よく捜索することが可能となる。但し、該操作端末のいずれかが、万一、盗難に遭遇した場合に備えることが必要とされている。
【０００４】
この分野の公知技術として、特許文献１には、対象機器と操作端末との間で遠隔操作をする前に認証のための認証情報を安全に共有すると共に、操作端末が盗まれた場合でも不当な遠隔操作が起る可能性を小さくする技術が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には、同時操作が競合しない時には各操作に対応する機能をそれぞれ処理し、同時操作が競合する時には、あらかじめ決められた優先する操作を有効なものとして処理することにより、同時操作が競合した時の不具合を無くすことが開示されている。
【０００６】
また、特許文献３には、遠隔操作用の携帯端末装置を特定し、管理することにより、対象となる宅内側の被制御機器に対して、複数のユーザからの同時アクセスに対応可能な遠隔制御システムが開示されている。
【０００７】
また、特許文献４には、複数の無人機に対して実行指令を送信し、該複数の無人機の各々を遠隔操作する指揮支援装置において、ユーザが状況を迅速に把握・判断し、該複数の無人機の各々に対して速やかに実行指令を伝達できるようにすることを開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−２３０１８６号公報
【特許文献２】特許第３９９６４１３号公報
【特許文献３】特開２００４−１８６７３８号公報
【特許文献４】特開２００７−０９３０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、上記背景技術で述べた公知の遠隔操作システムにあっては、複数の被制御機器の各々を複数の操作者で操作する場合は、該複数の被制御機器と一対一対応で用意された操作端末を介して一対一で実施されるケースが多く有る。また、このような状況において、離席等で操作者が自己の操作端末の設置位置から離れる場合は、複数の操作端末を所持した上で、自己に対応する被制御機器の操作権の他者への受け渡しを、他の意思疎通手段を介して行う必要性が有った。
【００１０】
しかし、操作者が多数になった場合には、操作権の受け渡しに関する意思疎通が複雑になることや、災害時の携帯電話の不通や操作者が遠方に離れて電波が届かない場面が有って、制御権の受け渡しに問題が生じるという問題点があった。更に、操作端末に盗難が生じた場合や、操作端末全体が不正に第三者に転売された場合には、該操作端末に対応する被制御機器は他者によって自由に操作されてしまうことになり、悪用される危険等、安全性に問題が生じるという問題点があった。
【００１１】
本発明の目的は、上述した課題を解決する遠隔操作システム、飛翔体の遠隔操作システム、遠隔操作方法、及び飛翔体の遠隔操作方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明の第１の形態によると、被制御機器を操作可能な操作端末と、前記操作端末と被制御機器との通信を中継する中継局とを備え、前記操作端末は、操作信号の入力を受け付ける信号入力受付部と、当該操作端末に対応する操作者本人であるかを認証すると共に、操作者本人であることが認証された場合に、前記中継局において操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付ける認証情報入力受付部と、外部記憶装置に記憶された鍵情報の入力を受け付ける鍵情報入力受付部と、前記鍵情報入力受付部が入力を受け付けた鍵情報について、当該操作端末に予め割り当てられている情報を用いて照合する照合部と、前記信号入力受付部が入力を受け付けた操作信号と、前記認証情報入力受付部が入力を受け付けた認証情報と、前記照合部により照合された鍵情報とを前記中継局に送信する送信部とを有し、前記中継局は、前記操作端末から送信された鍵情報と認証情報とを、予め登録されている情報と照合し、前記操作端末により操作可能な有効期限内であるか否かを判定すると共に、前記操作端末により操作可能な被制御機器と、前記操作端末により操作可能な権利の優先順位とを決定する決定部と、複数の前記操作端末から一の被制御機器に対する操作信号を受信した場合に、前記有効期限内であり、前記操作可能な被制御機器が前記一の被制御機器であると前記決定部が決定した操作端末のうち、前記決定部が決定した優先順位が最も高い操作端末から受信した操作信号を、前記一の被制御機器に送信する送信部とを有する。
【００１３】
上記課題を解決するために、本発明の第２の形態によると、飛翔体の遠隔操作システムであって、飛翔体を飛行操作可能な飛行操作端末と、前記飛行操作端末と飛翔体との通信を中継する中継局とを備え、前記飛行操作端末は、飛行操作信号の入力を受け付ける信号入力受付部と、飛行操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付ける認証情報入力受付部と、鍵情報の入力を受け付ける鍵情報入力受付部と、前記信号入力受付部が入力を受け付けた飛行操作信号と、前記認証情報入力受付部が入力を受け付けた認証情報と、前記鍵情報入力受付部が入力を受け付けた鍵情報とを前記中継局に送信する送信部とを有し、前記中継局は、前記飛行操作端末から送信された鍵情報と認証情報とを、予め登録されている情報と照合し、前記飛行操作端末により飛行操作可能な有効期限内であるか否かを判定すると共に、前記飛行操作端末により飛行操作可能な飛翔体と、前記飛行操作端末により飛行操作可能な権利の優先順位とを決定する決定部と、複数の前記飛行操作端末から一の飛翔体に対する飛行操作信号を受信した場合に、前記有効期限内であり、前記飛行操作可能な飛翔体が前記一の飛翔体であると前記決定部が決定した飛行操作端末のうち、前記決定部が決定した優先順位が最も高い飛行操作端末から受信した飛行操作信号を、前記一の飛翔体に送信する送信部とを有する。
【００１４】
本発明の第３の形態によると、遠隔制御方法であって、被制御機器を飛行操作可能な飛行操作端末が、飛行操作信号の入力を受け付ける信号入力受付段階と、前記飛行操作端末が、当該飛行操作端末に対応する飛行操作者本人であるかを認証すると共に、飛行操作者本人であることが認証された場合に、被制御機器との通信を中継する中継局において飛行操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付ける認証情報入力受付段階と、前記飛行操作端末が、外部記憶装置に記憶された鍵情報の入力を受け付ける鍵情報入力受付段階と、前記飛行操作端末が、前記鍵情報入力受付段階において入力が受け付けられた鍵情報について、当該飛行操作端末に予め割り当てられている情報を用いて照合する照合段階と、前記飛行操作端末が、前記信号入力受付段階において入力が受け付けられた飛行操作信号と、前記認証情報入力受付段階において入力が受け付けられた認証情報と、前記照合段階において照合された鍵情報とを前記中継局に送信する送信段階と、前記中継局が、前記飛行操作端末から送信された鍵情報と認証情報とを、予め登録されている情報と照合し、前記飛行操作端末により飛行操作可能な有効期限内であるか否かを判定すると共に、前記飛行操作端末により飛行操作可能な被制御機器と、前記飛行操作端末により飛行操作可能な権利の優先順位とを決定する決定段階と、前記中継局が、複数の前記飛行操作端末から一の被制御機器に対する飛行操作信号を受信した場合に、前記有効期限内であり、前記飛行操作可能な被制御機器が前記一の被制御機器であると前記決定段階において決定された飛行操作端末のうち、前記決定段階において決定された優先順位が最も高い飛行操作端末から受信した飛行操作信号を、前記一の被制御機器に送信する送信段階とを含む。本発明の第４の形態によると、飛翔体の遠隔操作方法であって、飛翔体を飛行操作可能な飛行操作端末が、飛行操作信号の入力を受け付ける信号入力受付段階と、飛行操作端末が、当該飛行操作端末に対応する飛行操作者本人であるかを認証すると共に、飛行操作者本人であることが認証された場合に、飛翔体との通信を中継する中継局において飛行操作者の認証を行うための認証情報の入力を受け付ける認証情報入力受付段階と、飛行操作端末が、外部記憶装置に記憶された鍵情報の入力を受け付ける鍵情報入力受付段階と、飛行操作端末が、鍵情報入力受付段階において入力が受け付けられた鍵情報について、当該飛行操作端末に予め割り当てられている情報を用いて照合する照合段階と、飛行操作端末が、信号入力受付段階において入力が受け付けられた飛行操作信号と、認証情報入力受付段階において入力が受け付けられた認証情報と、照合段階において照合された鍵情報とを中継局に送信する送信段階と、中継局が、飛行操作端末から送信された鍵情報と認証情報とを、予め登録されている情報と照合し、飛行操作端末により飛行操作可能な有効期限内であるか否かを判定すると共に、飛行操作端末により飛行操作可能な飛翔体と、飛行操作端末により飛行操作可能な権利の優先順位とを決定する決定段階と、中継局が、複数の飛行操作端末から一の飛翔体に対する飛行操作信号を受信した場合に、有効期限内であり、飛行操作可能な飛翔体が一の飛翔体であると決定段階において決定された飛行操作端末のうち、決定段階において決定された優先順位が最も高い飛行操作端末から受信した飛行操作信号を、一の飛翔体に送信する送信段階とを含む。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明の遠隔操作システムによれば、操作端末が盗難に合った場合や不正に転売された場合でも、当該操作端末から操作できる被制御機器が悪用されることを防止することができる効果が有る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る遠隔操作システムの全体構成を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の遠隔操作システム、操作端末、及び操作端末の管理方法の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る遠隔操作システムの全体構成を示す構成図である。同図において、本実施形態に係る遠隔操作システム１０は、複数の操作端末１Ａ〜１Ｚと、地上中継局２と、被制御機器である複数の機体６Ａ〜６Ｚと、通信網２０と、を備える。地上中継局２は、機体判別装置２１、飛行優先度判別装置２２、及びデータ送受信装置２３を備える。通信網２０は、公衆回線網や衛星通信網等を含むことができる。複数の操作端末１Ａ〜１Ｚの各々には、飛行優先度を示す優先順位が割り当てられている。また、鍵が取り付けられていると共に、端末装置毎に対応する操作者本人を確認するための認識処理モジュールが取り付けられている。なおまた、機体は、この発明における「飛翔体」の一例であってよい。
【００１８】
操作端末１Ａ〜１Ｚには、操作信号を送信する手段の他に、鍵情報の入力手段と、本人確認を行う情報を入力する手段とを付加している。この鍵情報は、物理的な手段を使用して入力する手段を用いてもよい。例えば、電気的なＯＮ／ＯＦＦを検出するユニットやＵＳＢメモリに、鍵となるコードを含ませておき、該ユニットやＵＳＢメモリが装着された際に、該鍵のコードを入力する手段であってもよい。
【００１９】
なお、鍵情報及び本人確認を行う情報は、地上中継局２に送信されて、地上中継局２において照合してチェックされるものとする。また、操作端末１Ａ〜１Ｚにおいても、ユニットやＵＳＢメモリが装着された際に、該コードと操作端末１Ａ〜１Ｚに予め割り当てられているコードとを照合してチェックするものとする。また、本人を確認する手段は、既成の指紋認証装置や顔認証装置を用いる手段であってもよい。操作端末１Ａ〜１Ｚからは、操作信号と共に、前述の手段で生成した鍵情報と、本人確認用の情報とを、地上中継局２が備える機体判別装置２１に対して伝送するものとする。この伝送手段は、公衆回線網や衛星通信網等を含む通信網２０を介するものとする。
【００２０】
機体判別装置２１は、予め記憶デバイスに格納されている鍵と送信された本人確認用の情報との照合を行い、この照合結果に基づいて、操作可能な機体及び操作権に関する優先順位、及び操作可能な有効期限を決定する。この照合がとれなかった場合や有効期限切れの場合には、機体判別装置２１は、決定した機体への操作信号を無効とし、決定した機体の操作を不可とする。機体判別装置２１から送信された、操作可能な機体及び操作権に関する優先順位、及び操作可能な有効期限は、飛行優先度判別装置２２に入力される。
【００２１】
飛行優先度判別装置２２は、機体６Ａ〜６Ｚへ送信する操作信号を優先順位に従って選択して送信する。同じ機体に送信される複数の操作信号が存在する場合は、低優先度の操作信号から先に無効として、複数の操作者に対する操作権に関する優先順位を決定する。操作可能な機体の操作信号は、データ送受信装置２３を介して該操作信号に対応する機体へと送信され、該機体は該送信された操作信号に従って動作するものとする。飛行優先度判別装置２２は、操作権に関する優先権の有無を操作端末１Ａ〜１Ｚの各々に送信する。これにより、操作者は自己の操作権の有無を確認することができる。
【００２２】
以下、本実施形態に係る遠隔操作システムの機能を説明する。本発明の遠隔操作システムは、特に大規模災害地などの探査目的での使用に適している。複数の使用者の各々は、複数の操作端末１Ａ〜１Ｚの内、自己に対応する操作端末を操作することで、データ送受信装置２３を備えた地上中継局２を介し、複数の機体６Ａ〜６Ｚを操作することができる。ここで、操作端末１Ａ〜１Ｚの各々と地上中継局２との位置関係は、互いに離れた場所に置かれていてもよく、両者間の情報の授受は操作端末１Ａ〜１Ｚの各々が備える画面のみで行うことができるようにしている。更に、もしも操作端末１Ａ〜１Ｚのいずれかが盗難に遭遇した場合や、不正に転売された場合であっても、これら装置が悪用されることを防止して、装置の安全性を確保できるようにしている。
【００２３】
その具体的な方法としては、まず、操作端末１Ａ〜１Ｚの各々に、操作信号の入力手段に加えて、鍵と本人確認情報とを入力する手段を追加する。また、地上中継局２の機体判別装置２１には、これらの情報を認識するためのモジュールを付加する。また、操作端末１Ａ〜１Ｚの各々から、地上中継局２が備える機体判別装置２１に対して、操作信号を含む必要な情報を暗号化して送信する。この暗号化で使用する暗号化手段については、公知技術の手段を使用することができる。これにより、機体判別装置２１は、受信した鍵及び本人確認の情報を、予め機体判別装置２１に登録されている鍵及び本人確認用の情報と照合し、複数の機体６Ａ〜６Ｚの内、操作信号で操作可能な機体及びその優先順位、及び有効期限を決定する。しかしながら、この照合がとれなかった場合は、操作端末１からの操作信号を無効とする。
【００２４】
前述の有効期限が切れている場合は、操作可能とした機体を操作するための信号を無効とし、一定期間での操作者の確認や機体の所在確認を行い、盗難時や不正な売却による悪用防止を行う。機体判別装置２１からは、操作可能とした機体とその優先順位を示す情報とを飛行優先度判別装置２２に送信する。これを受けた飛行優先度判別装置２２は、受け取った機体とその優先順位とを示す情報から、この機体を操作する信号を判別し、データ送受信装置２３を介して当該機体へ送信する。複数の操作者が同じ機体を操作する場合は、優先順位の最も高い操作信号を有効とすることで、一対一の操作を可能にする。
【００２５】
以下、図１を参照しながら、本実施形態に係る遠隔操作システムの動作を説明する。但し、ここでは、説明を簡単にするため、操作端末１Ａ〜１Ｚの内、操作端末１Ａ〜１Ｃ，１Ｚの４台だけが利用可能な場合で示すことにする。また、操作端末１Ａ〜１Ｃ，１Ｚには以下の条件が付与されているものとする。１つめの条件は、操作端末１Ａ〜１Ｃには鍵情報＋本人確認情報が割り当てられていて入力されていることである。２つめの条件は、操作端末１Ｚは、盗難に遭遇して不正使用される可能性の有る端末装置であり、鍵情報＋本人確認情報が割り当てられてはいるが、それらは未だ入力されてはいないことである。なお、鍵情報＋本人確認情報の入力は正規の使用者だけが可能であり、不正使用者は入力することができないものとする。
【００２６】
この場合、機体判別装置２１において、操作端末１Ａ〜１Ｃの操作信号は、各々、その照合結果により、例えば、操作端末１Ａには優先順位Ｎ１、有効期限ＯＫ、及び機体６Ａの操作権利が与えられる。また、操作端末１Ｂには優先順位Ｎ２、有効期限ＯＫ、及び機体６Ｂの操作権利が与えられる。また、操作端末１Ｃには有効期限ＯＫ、優先順位Ｎ３、及び機体６Ａの操作権利が与えられる。
【００２７】
しかしながら、操作端末１Ｚには操作信号の照合結果が、鍵情報＋本人確認情報の全ての項目でＮＧとなるので、その操作信号は無効となる。一方、飛行優先度判別装置２２は、操作端末１Ａと操作端末１Ｃとが、同じ機体６の操作が許可されていることにより、操作信号が重複すると判断して、両者に許可された優先順位に従って操作端末１Ｃの操作信号を無効とする。そして、飛行優先度判別装置２２は、操作端末１Ａの操作信号のみを有効として機体６Ａに送信する。
【００２８】
なお、操作端末１Ｂの操作信号には、他との重複部分が無いことが飛行優先度判別装置２２において判断されたので、機体６Ｂの操作信号が送信される。これにより、操作信号は複数の操作端末が存在する環境下であっても、被操作機器である機体に対して、安全、正確、かつ自動的に送信できることになる。更に、この場合、飛行優先度判別装置２２からは、操作端末１Ａと操作端末１Ｂとに対して優先権有りの通知が送出される。一方、操作端末１Ｃには優先権無しの通知が送出される。これにより、操作端末１Ａ〜１Ｃの操作者も現在の自己の状況を確認することができる。
【００２９】
この実施形態に係る遠隔操作システムによれば、操作端末１Ａ〜Ｚに対して、地上中継局が備える機体判別装置２１にて鍵情報＋本人確認情報を照合すると共に、飛行優先度判別装置２２は被操作機器である機体を操作する際の優先度を判別する。その結果により、操作信号の機体への送信を適切に制御するので、複数の操作端末による機体の操作を誤りや混線なく実施することができる効果が有る。また、機体判別装置２１は、正規使用者しか入力できない鍵情報＋本人確認情報を照合する。このようにして、操作端末が盗難などに遭遇したり、不正に転売されたりして、不正な使用者が、該操作端末で操作可能な機体に対して操作信号を送信した場合にも、機体判別装置２１が該信号を無効にすることで、該機体が不正に利用されることを防止できる。そのため、本システム及び探査対象現場の安全性を維持向上させることができる効果が有る。
【００３０】
上記の実施形態の一部、又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
【００３１】
（付記１）操作端末は、操作信号を入力する手段と、鍵情報及び操作者の認証を行うための情報、及び操作信号を各々入力する情報入力手段と、前記操作信号、前記鍵情報、及び前記操作者の認証を行うための情報を中継局に送信する手段とを備え、前記中継局は、前記鍵情報及び前記操作者の認証を行うための情報を予め登録されている情報と照合することで、前記操作端末を介して操作可能な有効期限をチェックすると共に、前記操作端末を介して操作可能な被制御機器及び操作権に関する優先順位を決定する手段と、操作可能な機体及び操作権に関する優先順位を示す複数の前記情報から、前記被制御機器を操作することができる操作信号を割り出すと共に、該割り出した操作信号を対象の被制御機器に送信する手段とを備える遠隔操作システム。
【００３２】
（付記２）前記情報入力手段には、物理的な鍵で電気的なオン／オフを検出する装置またはＵＳＢメモリを使用する付記１に記載の遠隔操作システム。
【００３３】
（付記３）前記操作端末は、操作者を認証する手段を更に備える付記１又は２に記載の遠隔操作システム。
【００３４】
（付記４）前記被制御機器は飛翔体であり、前記中継局は地上に設置されたものである付記１から３のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。
【００３５】
（付記５）前記中継局は、前記操作可能な機体及び前記操作権に関する優先順位を示す情報を前記操作端末に送信する手段を更に備える付記１から４のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。
【００３６】
（付記６）前記操作端末から前記中継局に送信される前記操作信号、前記鍵情報、及び前記操作者の認証を行うための情報は、暗号化されている付記１から５のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。
【００３７】
（付記７）操作信号、鍵情報、及び操作者の認証を行うための情報を各々入力する情報入力手段と、前記入力された操作信号、鍵情報、及び操作者の認証を行うための情報を中継局に送信する手段とを備える操作端末。
【００３８】
（付記８）前記情報入力手段には、物理的な鍵で電気的なオン／オフを検出する装置またはＵＳＢメモリを使用する付記７に記載の操作端末。
【００３９】
（付記９）操作端末から受信した鍵情報及び操作者の認証を行うための情報を予め登録されている情報と照合することで、前記操作端末を介して操作可能な有効期限をチェックすると共に、前記操作端末を介して操作可能な被制御機器及び操作権に関する優先順位を決定するステップと、操作可能な機体及び操作権に関する優先順位を示す複数の前記情報から、前記被制御機器を操作することができる操作信号を割り出すと共に、該割り出した操作信号を対象の被制御機器に送信するステップとを備える操作端末の管理方法。
【００４０】
（付記１０）前記操作端末から受信する前記操作信号、前記鍵情報、及び前記操作者の認証を行うための情報は、暗号化されている付記９に記載の操作端末の管理方法。
【符号の説明】
【００４１】
２  地上中継局
１０  遠隔操作システム
２０  通信網
２１  機体判別装置
２２  飛行優先度判別装置
２３  データ送受信装置
１Ａ〜１Ｚ  操作端末
６Ａ〜６Ｚ  機体
【図１】
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