(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキの故障警報装置であって、
建設機械に設けられた駆動対象物を電力の供給に応じて回転駆動するとともに、発電に伴う発電ブレーキ力を前記駆動対象物に供給可能な電動機と、
解除指令が入力されていない状態で前記電動機に対して機械的なメカブレーキ力を供給する一方、前記解除指令が入力されることにより前記メカブレーキ力の供給を停止するメカニカルブレーキと、
前記電動機の駆動期間中に前記メカニカルブレーキに対して前記解除指令を出力する一方、前記電動機が停止状態にあるときに前記メカニカルブレーキに対する前記解除指令の出力を停止する制御部と、
前記制御部から前記解除指令が出力された場合であっても前記電動機に対する前記メカブレーキ力が強制的に供給される異常状態であるか否かを検出する異常検出部と、
前記電動機の駆動速度を検出する速度検出部と、
前記メカニカルブレーキが故障している可能性があることを警報するための警報部と、を備え、
前記制御部は、前記異常検出部により前記異常状態であると検出された場合に、その検出時点において前記速度検出部により検出された前記電動機の駆動速度が速度規定値以上であるか否かを判定し、前記駆動速度が前記速度規定値以上であると判定された場合に、メカニカルブレーキの故障の可能性を警報するように前記警報部の作動を制御する、ブレーキの故障警報装置。
【請求項２】
前記異常検出部は、前記制御部から前記メカニカルブレーキに対する前記解除指令の伝達を許容する状態から前記解除指令の伝達を阻止する状態へ切換操作可能なスイッチを有する、請求項１に記載のブレーキの故障警報装置。
【請求項３】
前記電動機により発電された電力を充電可能で、かつ、充電された電力を前記電動機に供給可能な蓄電器と、
前記制御部に対して電力を供給可能な制御用電源と、をさらに備えている、請求項１又は２に記載のブレーキの故障警報装置。
【請求項４】
前記蓄電器と前記電動機との間に設けられ、前記制御部からの指令に応じて前記電動機の駆動及び駆動停止に伴う発電を制御する電動機制御器をさらに備え、
前記制御用電源は、前記電動機制御器に異常が生じた場合であっても、前記制御部に対して電力を供給可能である、請求項３に記載のブレーキの故障警報装置。
【請求項５】
前記電動機により発電された電力を充電可能で、かつ、充電された電力を前記電動機に供給可能な蓄電器と、
前記制御部に対して電力を供給可能な制御用電源と、
前記蓄電器と前記電動機との間に設けられ、前記制御部からの指令に応じて前記電動機の駆動及び駆動停止に伴う発電を制御する電動機制御器とをさらに備え、
前記異常検出部は、前記電動機制御器に異常が生じた場合であっても、前記制御部から前記メカニカルブレーキに対する前記解除指令の伝達を許容する状態から前記解除指令の伝達を阻止する状態へ切換操作可能なスイッチを有し、
前記制御用電源は、前記電動機制御器に異常が生じた場合であっても、前記制御部に対して電力を供給可能である、請求項１〜４の何れか１項に記載のブレーキの故障警報装置。
【請求項６】
建設機械本体と、
前記建設機械本体に対して旋回可能に設けられた旋回体と、
請求項１〜５の何れか１項に記載のブレーキの故障警報装置とを備え、
前記ブレーキの故障警報装置の電動機は、前記旋回体を電力の供給に応じて回転駆動するとともに、発電に伴う発電ブレーキ力を前記旋回体に供給可能である、建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力を受けて駆動するとともに制動時に発電する電動機と、前記電動機に機械的な制動力を与えるメカニカルブレーキとを有し、前記メカニカルブレーキの故障を警報する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載の電動ショベルは、走行部と、旋回部と、走行部に対して旋回部を旋回させるための旋回用電動発電機とを備えている。前記旋回用電動発電機は、旋回動作中は電動機として動作する一方、旋回終了の動作時は電磁ブレーキ作用を奏する発電機として動作する。
【０００３】
この種の発電機を停止状態に保持するために、例えば、特許文献２に記載のように、メカニカルブレーキが用いられている。前記メカニカルブレーキは、解除指令が与えられている状態でブレーキ力の発電機に対する供給を停止する一方、解除指令が与えられていない状態でブレーキ力を発電機に与えるネガティブブレーキである。
【０００４】
このように、前記発電機には、その駆動を停止する際には発電に伴うブレーキ力が与えられる一方、発電機の停止状態を保持する際にはメカニカルブレーキによるブレーキ力が与えられる。
【０００５】
ここで、発電機に対して発電に伴うブレーキ力を与えることができなくなるような異常が生じた場合、発電機の駆動を停止するためにメカニカルブレーキを使用せざるを得ない。
【０００６】
しかし、メカニカルブレーキは、発電機の停止状態を保持するために設計されたものであるため、発電機の駆動を停止するために使用されると故障するおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−２０７４７８号公報
【特許文献２】特開２００５−２９０９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ここで、発電機の駆動を停止するためにメカニカルブレーキが用いられる度に、メカニカルブレーキが故障したものとみなして、警報を行なうことが考えられる。
【０００９】
しかし、発電機の停止時にメカニカルブレーキに生じた負荷が低ければ、メカニカルブレーキに故障が生じないことも想定される。このような場合に、メカニカルブレーキの点検、交換又は修理を行なう作業は、無駄である。
【００１０】
本発明の目的は、メカニカルブレーキを用いて電動機の駆動を停止した場合におけるメカニカルブレーキの故障の発生の可能性を適切に警報することができるブレーキの故障警報装置及びこれを備えた建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明は、ブレーキの故障警報装置であって、建設機械に設けられた駆動対象物を電力の供給に応じて回転駆動するとともに、発電に伴う発電ブレーキ力を前記駆動対象物に供給可能な電動機と、解除指令が入力されていない状態で前記電動機に対して機械的なメカブレーキ力を供給する一方、前記解除指令が入力されることにより前記メカブレーキ力の供給を停止するメカニカルブレーキと、前記電動機の駆動期間中に前記メカニカルブレーキに対して前記解除指令を出力する一方、前記電動機が停止状態にあるときに前記メカニカルブレーキに対する前記解除指令の出力を停止する制御部と、前記制御部から前記解除指令が出力された場合であっても前記電動機に対する前記メカブレーキ力が強制的に供給される異常状態であるか否かを検出する異常検出部と、前記電動機の駆動速度を検出する速度検出部と、前記メカニカルブレーキが故障している可能性があることを警報するための警報部と、を備え、前記制御部は、前記異常検出部により前記異常状態であると検出された場合に、その検出時点において前記速度検出部により検出された前記電動機の駆動速度が速度規定値以上であるか否かを判定し、前記駆動速度が前記速度規定値以上であると判定された場合に、メカニカルブレーキの故障の可能性を警報するように前記警報部の作動を制御する、ブレーキの故障警報装置を提供する。
【００１２】
本発明によれば、メカニカルブレーキを用いて電動機の駆動を停止した場合におけるメカニカルブレーキの故障の発生の可能性を適切に警報することができる。具体的に、本発明では、異常検出部により異常状態であると検出された時点における電動機の駆動速度が速度規定値以上である場合に、メカニカルブレーキの故障の可能性を警報する。つまり、メカニカルブレーキが故障する可能性の高い速度（速度規定値）以上で駆動する電動機をメカブレーキ力によって停止させた場合に、メカニカルブレーキが故障したと推定して、その可能性があることを警報する。したがって、メカニカルブレーキを故障させない程度の低い速度で駆動する電動機を停止させた場合に、メカニカルブレーキの故障の可能性を警報するのを回避することができる。
【００１３】
なお、本発明における『速度規定値』は、その速度で駆動する電動機に対し停止に至るまでメカブレーキ力を与えた場合に、メカニカルブレーキが故障する可能性が特定の閾値を超える速度である。また、『速度規定値』は、電動機（又は駆動対象物）について想定される負荷（イナーシャ）を考慮して設定することもできる。
【００１４】
前記ブレーキの故障警報装置において、前記異常検出部は、前記制御部から前記メカニカルブレーキに対する前記解除指令の伝達を許容する状態から前記解除指令の伝達を阻止する状態へ切換操作可能なスイッチを有することが好ましい。
【００１５】
この態様では、スイッチを操作することにより、解除指令の伝達を許容する状態から阻止する状態へ切換可能である。そのため、オペレータが何らかの異常を感じたときにスイッチを切換操作することにより、電動機を機械的にロックすることができる。ここで、オペレータが感じる異常は、電動機の動作に限定されない。したがって、スイッチの切換操作が行なわれる度に、メカニカルブレーキの故障の可能性がある旨を警告するのは適切ではない。ここで、前記制御部は、異常検出時点（スイッチの切換時点）における電動機の速度に応じてメカニカルブレーキの故障を判断するため、様々な異常に伴いスイッチが操作された場合であってもメカニカルブレーキの故障の可能性を適切に警報することができる。
【００１６】
前記ブレーキの故障警報装置において、前記電動機により発電された電力を充電可能で、かつ、充電された電力を前記電動機に供給可能な蓄電器と、前記制御部に対して電力を供給可能な制御用電源と、をさらに備えていることが好ましい。
【００１７】
この態様では、電動機の電源として機能する蓄電器とは別に制御部に電力を供給可能な制御用電源を備えている。これにより、蓄電器に接続された電気系統に異常が生じた場合であっても、制御用電源からの電力によってメカニカルブレーキの故障の可能性の警報を確実に行なうことができる。
【００１８】
前記ブレーキの故障警報装置において、前記蓄電器と前記電動機との間に設けられ、前記制御部からの指令に応じて前記電動機の駆動及び駆動停止に伴う発電を制御する電動機制御器をさらに備え、前記制御用電源は、前記電動機制御器に異常が生じた場合であっても、前記制御部に対して電力を供給可能であることが好ましい。
【００１９】
この態様では、電動機制御器に異常が生じた場合、例えば、発電ブレーキによる電動機の制動が制御不能となった場合に、制御用電源からの電力によってメカニカルブレーキの故障の可能性の警報を確実に行なうことができる。
【００２０】
前記ブレーキの故障警報装置において、前記電動機により発電された電力を充電可能で、かつ、充電された電力を前記電動機に供給可能な蓄電器と、前記制御部に対して電力を供給可能な制御用電源と、前記蓄電器と前記電動機との間に設けられ、前記制御部からの指令に応じて前記電動機の駆動及び駆動停止に伴う発電を制御する電動機制御器とをさらに備え、前記異常検出部は、前記電動機制御器に異常が生じた場合であっても、前記制御部から前記メカニカルブレーキに対する前記解除指令の伝達を許容する状態から前記解除指令の伝達を阻止する状態へ切換操作可能なスイッチを有し、前記制御用電源は、前記電動機制御器に異常が生じた場合であっても、前記制御部に対して電力を供給可能であることが好ましい。
【００２１】
この態様では、電動機制御器に異常が生じた場合、例えば、発電ブレーキによる電動機の制動が制御不能となった場合に、スイッチの切換操作に応じて制御部からメカニカルブレーキに対する解除指令の伝達を阻止することができるとともに、これにより電動機が停止した際におけるメカニカルブレーキの故障の可能性の警報を確実に行なうことができる。
【００２２】
また、本発明は、建設機械本体と、前記建設機械本体に対して旋回可能に設けられた旋回体と、前記ブレーキの故障警報装置とを備え、前記ブレーキの故障警報装置の電動機は、前記旋回体を電力の供給に応じて回転駆動するとともに、発電に伴う発電ブレーキ力を前記旋回体に供給可能である、建設機械を提供する。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、メカニカルブレーキを用いて電動機の駆動を停止した場合におけるメカニカルブレーキの故障の発生の可能性を適切に警報することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係るハイブリッドショベルの全体構成を示す右側面図である。
【図２】図１のハイブリッドショベルの駆動制御装置５を示すブロック図である。
【図３】図２に示すコントローラによって実行される処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００２６】
図１及び図２を参照して、ハイブリッドショベル１は、下部走行体（建設機械本体）２と、この下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、この上部旋回体３に対して起伏可能に設けられた作業アタッチメント４と、ハイブリッドショベル１の駆動を制御する駆動制御装置５（図２参照）とを備えている。
【００２７】
下部走行体２は、左右一対のクローラ２ａ（図１で１つのみ示す）と、これらクローラ２ａに走行用の動力を供給する左走行モータ２ｂ及び右走行モータ２ｃ（図２参照）と、前記各クローラ２ａ間に設けられたロワフレーム２ｄと、ロワフレーム２ｄに設けられ、上部旋回体３を旋回駆動させる旋回電動機２ｅ（図２参照）とを備えている。詳しくは後述するが、旋回電動機２ｅは、電力の供給に応じて上部旋回体３を駆動するとともに、発電に伴う発電ブレーキ力を上部旋回体３に供給可能である。本実施形態において、上部旋回体３は、旋回電動機２ｅの駆動対象物を構成する。以下、左走行モータ２ｂ及び右走行モータ２ｃは、各走行モータ２ｂ、２ｃと総称される場合がある。
【００２８】
上部旋回体３は、前記ロワフレーム２ｄに対して地面に垂直な軸回りに旋回可能に取り付けられた旋回フレーム３ａを備えている。
【００２９】
作業アタッチメント４は、旋回フレーム３ａに起伏可能に取り付けられた基端部を有するブーム６と、ブーム６の先端部に揺動可能に取り付けられた基端部を有するアーム７と、アーム７の先端部に揺動可能に取り付けられたバケット８とを備えている。また、作業アタッチメント４は、旋回フレーム３ａに対してブーム６を起伏させるブームシリンダ９と、ブーム６に対してアーム７を揺動させるアームシリンダ１０と、アーム７に対してバケット８を揺動させるバケットシリンダ１１とを備えている。以下、ブームシリンダ９、アームシリンダ１０、及びバケットシリンダ１１は、各シリンダ９〜１１と総称されることがある。
【００３０】
駆動制御装置５は、エンジン１２と、エンジン１２により駆動される油圧ポンプ１４と、油圧ポンプ１４から各走行モータ２ｂ、２ｃ及び各シリンダ９〜１１への作動油の給排を制御するコントロールバルブ１５と、エンジン１２の出力軸に連結された減速機構１６と、減速機構１６に連結された発電機１７と、発電機１７と電気的に接続された制御器１８と、制御器１８と電気的に接続された動力バッテリ（蓄電器）１９及びインバータ（電動機制御器）２０と、前記旋回電動機２ｅの出力軸２ｆに連結された旋回用減速機構２１と、旋回用減速機構２１の速度を検出する旋回速度センサ（速度検出部）２２と、旋回電動機２ｅの出力軸２ｆに対して機械的なメカブレーキ力を供給可能なメカニカルブレーキ２３と、メカニカルブレーキ２３を解除するためのブレーキ解除弁２４と、ブレーキ解除弁２４を介してメカニカルブレーキ２３に作動油を供給するサブポンプ２５と、ブレーキ解除弁２４に電気的に接続された非常停止ボタン（異常検出部）２６と、ブレーキ解除弁２４及びインバータ２０に対して指令を出力するコントローラ（制御部）２７と、コントローラ２７に対して旋回電動機２ｅの駆動指令を出力する旋回操作レバー２８と、コントローラ２７に対して電力を供給可能な制御用バッテリ（制御用電源）２９と、コントローラ２７からの指令に応じた警報を実行する警報部３０とを備えている。
【００３１】
コントロールバルブ１５は、油圧ポンプ１４から各走行モータ２ｂ、２ｃ及び各シリンダ９〜１１への作動油の給排を制御することにより、走行及び作業アタッチメント４の作動を制御する。
【００３２】
発電機１７は、減速機構１６を介して入力されるエンジン１２の動力を利用して発電する。また、発電機１７は、動力バッテリ１９から電力の供給を受けることにより、エンジン１２の駆動をアシストする。
【００３３】
制御器１８は、発電機１７と動力バッテリ１９との間に設けられ、発電機１７の作動を制御する。具体的に、制御器１８は、発電機１７に力行運転を行なわせる場合に動力バッテリ１９から発電機１７に対して電力を供給する。一方、制御器１８は、発電機１７が回生運転を実行している場合に、発電機１７により発電された電力を動力バッテリ１９に充電する。
【００３４】
インバータ２０は、旋回電動機２ｅと動力バッテリ１９との間に設けられ、後述のコントローラ２７からの指令に応じて旋回電動機２ｅの作動を制御する。具体的に、インバータ２０は、旋回電動機２ｅに力行運転を行なわせる場合に動力バッテリ１９から旋回電動機２ｅに対して電力を供給する。一方、インバータ２０は、旋回電動機２ｅが回生運転（旋回の制動）を実行している場合に、旋回電動機２ｅにより発電された電力を動力バッテリ１９に充電する。また、インバータ２０は、旋回電動機２ｅの制動における負荷を制御する。
【００３５】
旋回用減速機構２１は、旋回電動機２ｅによる旋回駆動力を減速しつつ上部旋回体３に伝達する。
【００３６】
メカニカルブレーキ２３は、旋回電動機２ｅの出力軸２ｆにメカブレーキ力を供給可能なネガティブブレーキである。具体的に、メカニカルブレーキ２３は、後述するコントローラ２７から解除指令が入力されていない状態で旋回電動機２ｅに対してメカブレーキ力を供給する。一方、メカニカルブレーキ２３は、前記解除指令が入力されることによりメカブレーキ力の供給を停止する。メカニカルブレーキ２３に入力される解除指令は、サブポンプ２５から供給される作動油である。
【００３７】
ブレーキ解除弁２４は、サブポンプ２５からメカニカルブレーキ２３に対する作動油の給排を制御する。具体的に、ブレーキ解除弁２４は、メカニカルブレーキ２３内の作動油をタンクＴに導く切換位置Ａと、サブポンプ２５からの作動油をメカニカルブレーキ２３に導く切換位置Ｂとの間で切換可能である。そして、ブレーキ解除弁２４は、通常、切換位置Ａに付勢されている一方、コントローラ２７からの解除指令がソレノイドに入力されることにより切換位置Ｂに切り換えられる。つまり、メカニカルブレーキ２３に対する解除指令は、コントローラ２７から出力された電気信号と、メカニカルブレーキ２３に入力される油圧信号とを含む。
【００３８】
非常停止ボタン２６は、コントローラ２７から解除指令が出力された場合であっても旋回電動機２ｅに対するメカブレーキ力の供給が強制的に維持される異常状態であるか否かを検出する。具体的に、非常停止ボタン２６は、コントローラ２７からメカニカルブレーキ２３に対する解除信号（電気信号）の伝達を許容する状態（図２に示す状態）と、解除信号の伝達を阻止する状態（図２の接点を切断した状態）との間で切換操作可能なスイッチを有する。オペレータは、ハイブリッドショベル１の動作に何らかの異常を感じた場合に、前記スイッチを操作することにより、旋回電動機２ｅをメカニカルブレーキ２３により機械的にロックすることができる。具体的に、非常停止ボタン２６は、前記インバータ２０とは別の経路でコントローラ２７に接続されているため、インバータ２０に異常が生じた場合であっても、解除指令の伝達を阻止する状態に切換操作可能である。そのため、オペレータは、例えば旋回電動機２ｅが制御不能となった場合に、非常停止ボタン２６を切換操作することにより、旋回電動機２ｅを機械的にロックすることができる。さらに、非常停止ボタン２６は、スイッチの接点が切断されたことを検出し、その旨の電気信号をコントローラ２７に出力する。
【００３９】
コントローラ２７は、旋回電動機２ｅの駆動期間中にメカニカルブレーキ２３に対して解除指令を出力する一方、旋回電動機２ｅが停止状態にあるときにメカニカルブレーキ２３に対する解除指令の出力を停止する。
【００４０】
具体的に、コントローラ２７は、旋回操作レバー２８から旋回電動機２ｅの駆動指令が入力されると、動力バッテリ１９から旋回電動機２ｅに対して電力を供給すべき旨の指令をインバータ２０に出力するとともに、ブレーキ解除弁２４を切換位置Ｂに切り換える旨の解除指令をブレーキ解除弁２４のソレノイドに出力する。一方、コントローラ２７は、旋回電動機２ｅが停止状態にあるときは、ブレーキ解除弁２４に対する解除指令の出力を停止する。なお、旋回電動機２ｅの停止状態は、旋回電動機２ｅの駆動速度が０の場合のみならず、停止しているものとみなすことができる程度の低い速度で旋回電動機２ｅが駆動している場合を含む。
【００４１】
また、コントローラ２７は、非常停止ボタン２６により異常状態であると検出された場合に、その検出時点において旋回速度センサ２２により検出された旋回電動機２ｅの駆動速度が速度規定値以上であるか否かを判定し、駆動速度が速度規定値以上であると判定された場合に、メカニカルブレーキ２３の故障を警報するための指令を警報部３０に出力する。
【００４２】
具体的に、コントローラ２７は、速度規定値を記憶する。速度規定値は、その速度で駆動する旋回電動機２ｅに対し停止に至るまでメカブレーキ力を与えた場合に、メカニカルブレーキ２３が故障する可能性が特定の閾値を超える速度である。また、速度規定値は、旋回電動機２ｅ又は上部旋回体３（特に、作業アタッチメント４）について想定される負荷（イナーシャ）を考慮して設定することもできる。したがって、速度規定値以上の速度で駆動している旋回電動機２ｅをメカニカルブレーキ２３を用いて停止させた場合、メカニカルブレーキ２３が故障する可能性は、極めて高い。コントローラ２７は、このようなメカニカルブレーキ２３の故障の可能性の高い状況を特定し、警報部３０に出力する。
【００４３】
警報部３０は、メカニカルブレーキが故障している可能性があることを警報する。具体的に、警報部３０は、メカニカルブレーキが故障している可能性がある旨の警告を視覚の情報及び／又は聴覚の情報として出力可能である。なお、警報部３０による警報を停止させるための図外の停止操作部がコントローラ２７に電気的に接続されている。この停止操作部は、ハイブリッドショベルの保守管理を行なうサービスマンによって操作される。
【００４４】
制御用バッテリ２９は、前記インバータ２０に異常が生じた場合であっても、電力をコントローラ２７に対して供給可能である。具体的に、制御用バッテリ２９は、インバータ２０とは別の経路でコントローラ２７に接続されている。このように、動力バッテリ１９とは別に制御用バッテリ２９が設けられているため、動力バッテリ１９に接続された電気系統に異常が生じた場合であっても、制御用バッテリ２９からの電力によってメカニカルブレーキ２３の故障の警報を確実に行なうことができる。
【００４５】
以下、コントローラ２７により実行される処理について、図３を参照して説明する。
【００４６】
処理が開始されると、まず、旋回操作レバー２８が操作されたか否かが判定される（ステップＳ１）。ここで、旋回操作レバー２８が操作されたと判定されると、メカニカルブレーキ２３を解除するとともに（ステップＳ２）、旋回電動機２ｅを駆動する（ステップＳ３）。つまり、旋回操作レバー２８が操作されると、旋回電動機２ｅに対するメカブレーキ力を解除するとともに旋回電動機２ｅに動力バッテリ１９に充電された電力又は発電器１７により発電された電力を供給する。
【００４７】
次いで、非常停止ボタン２６がＯＮとされたか否かが判定される（ステップＳ４）。つまり、コントローラ２７からメカニカルブレーキ２３に対する解除指令の伝達が阻止される状態に非常停止ボタン２６のスイッチが操作されたか否かが判定される。
【００４８】
本実施形態では、旋回操作レバー２８が操作されている状態（ステップＳ１〜Ｓ３を経由した状態）だけでなく、旋回操作レバー２８が操作されていない状態（ステップＳ１でＮＯ）においても、ステップＳ４が実行される。旋回操作レバー２８が操作されていない状態においてステップＳ４を実行するのは、旋回操作レバー２８が非操作の状態においても、旋回電動機２ｅの制動期間中のように、旋回電動機２ｅが駆動している状況が存在するためである。
【００４９】
ステップＳ４において、非常停止ボタン２６がＯＮであると判定されると、その時点における旋回電動機２ｅの駆動速度が検出される（ステップＳ５）。つまり、ステップＳ５では、メカニカルブレーキ２３により旋回電動機２ｅの制動が開始された時点における旋回電動機２ｅの速度が検出される。
【００５０】
次いで、旋回電動機２ｅの駆動速度が速度規定値以上であるか否かが判定される（ステップＳ６）。つまり、旋回電動機２ｅの制動開始時の速度がメカニカルブレーキ２３が故障する可能性の高い速度以上であるか否かを判定する。
【００５１】
ステップＳ６で、駆動速度が速度規定値以上であると判定されると、ブレーキの点検を要する旨、つまり、メカニカルブレーキ２３が故障している可能性がある旨を警報部３０により警報する。これを見たオペレータは、メカニカルブレーキ２３の故障の可能性、及び、サービスマンに点検してもらう必要性を認識することができる。
【００５２】
警報部３０による警報は、サービスマンによる警報停止の操作が行なわれるまで（ステップＳ８でＮＯ）継続される。一方、サービスマンによる警報停止の操作が行なわれると、警報が停止される（ステップＳ９）。
【００５３】
そして、警報が停止した後（ステップＳ９の後）又は駆動速度が速度規定値未満である場合（ステップＳ６でＮＯ）には、非常停止ボタン２６がＯＦＦとされることを待機する（ステップＳ１０）。つまり、コントローラ２７からブレーキ解除弁２４のソレノイドに対して解除指令が伝達可能な状態となるのを待機する。そして、非常停止ボタン２６がＯＦＦとされると、当該処理は、終了する。
【００５４】
以上説明したように、前記実施形態によれば、メカニカルブレーキ２３を用いて旋回電動機２ｅの駆動を停止した場合におけるメカニカルブレーキ２３の故障の発生の可能性を適切に警報することができる。具体的に、前記実施形態では、非常停止ボタン２６により異常状態であると検出された時点における旋回電動機２ｅの駆動速度が速度規定値以上である場合に、メカニカルブレーキ２３の故障の可能性を警報する。つまり、メカニカルブレーキ２３が故障する可能性の高い速度（速度規定値）以上で駆動する旋回電動機２ｅをメカニカルブレーキ２３によって停止させた場合に、メカニカルブレーキ２３が故障したと推定して、その可能性があることを警報する。したがって、メカニカルブレーキ２３を故障させない程度の低い速度で駆動する旋回電動機２ｅを停止させた場合に、メカニカルブレーキ２３の故障の可能性を警報するのを回避することができる。
【００５５】
前記実施形態では、非常停止ボタン２６のスイッチを操作することにより、解除指令の伝達を許容する状態から阻止する状態に切換可能である。そのため、オペレータが何らかの異常を感じた時にスイッチを切換操作することにより、旋回電動機２ｅを機械的にロックすることができる。ここで、オペレータが感じる異常は、旋回電動機２ｅの動作に限定されない。したがって、スイッチの切換操作が行なわれる度に、メカニカルブレーキ２３が故障した旨を警告するのは適切ではない。ここで、コントローラ２７は、異常検出時点（スイッチの切換時点）における旋回電動機２ｅの速度に応じてメカニカルブレーキ２３の故障を判断するため、様々な異常に伴いスイッチが操作された場合であってもメカニカルブレーキ２３の故障の可能性を適切に警報することができる。
【００５６】
前記実施形態では、旋回電動機２ｅの電源として機能する動力バッテリ１９とは別にコントローラ２７に電力を供給可能な制御用バッテリ２９を備えている。これにより、動力バッテリ１９に接続された電気系統に異常が生じた場合であっても、制御用バッテリ２９からの電力によってメカニカルブレーキ２３の故障の可能性の警報を確実に行なうことができる。
【００５７】
前記実施形態では、インバータ２０に異常が生じた場合、つまり、発電ブレーキによる旋回電動機２ｅの制動が制御不能となった場合に、制御用バッテリ２９からの電力によってメカニカルブレーキ２３の故障の可能性の警報を確実に行なうことができる。
【００５８】
前記実施形態では、インバータ２０に異常が生じた場合、例えば、発電ブレーキによる旋回電動機２ｅの制動が制御不能となった場合に、非常停止ボタン２６の操作に応じてコントローラ２７からメカニカルブレーキ２３に対する解除指令の伝達を阻止することができるとともに、これにより旋回電動機２ｅが停止した際におけるメカニカルブレーキ２３の故障の可能性の警報を確実に行なうことができる。
【００５９】
なお、前記実施形態において、旋回速度センサ２２は、旋回用減速機構２１の速度を検出しているが、旋回電動機２ｅの速度を直接検出してもよい。この場合、コントローラ２７に記憶する速度規定値は、旋回電動機２ｅの速度として設定されていることを要する。
【００６０】
また、前記実施形態では、上部旋回体３を旋回駆動するための旋回電動機２ｅを電動機の一例として説明しているが、旋回電動機２ｅに限定されない。例えば、クレーンに設けられたウィンチドラムを回転駆動するウィンチモータについて上述した制御を行なうこともできる。
【符号の説明】
【００６１】
１    ハイブリッドショベル（建設機械の一例）
２    下部走行体（建設機械本体の一例）
２ｅ    旋回電動機（電動機の一例）
３    上部旋回体（駆動対象物の一例）
１９    動力バッテリ（蓄電器の一例）
２０    インバータ（電動機制御器の一例）
２２    旋回速度センサ（速度検出部の一例）
２３    メカニカルブレーキ
２６    非常停止ボタン（異常検出部の一例）
２７    コントローラ（制御部の一例）
２９    制御用バッテリ（旋回用電源の一例）
３０    警報部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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