(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械本体と、
前記作業機械本体に備えられた、もしくは作業機械本体の外に設けられた運転室と、
前記作業機械本体の前部に備えられた上下揺動自在に駆動する第１の作業フロント、および第２の作業フロントと、
前記運転室に備えられた運転席と、
前記運転席の左側に備えられた左操作装置と、
前記運転席の右側に備えられた右操作装置とを備えた作業機械の操作装置において、
前記左操作装置は、第１左操作部と、前記第１左操作部に備えられた第２左操作部とを含み、
前記右操作装置は、第１右操作部と、前記第１右操作部に備えられた第２右操作部とを含み、
前記第１左操作部と前記第１右操作部との最短距離が前記運転席の幅より長く、
前記第１の作業フロントを操作する場合は、前記第１左操作部と前記第１右操作部とを用いて操作し、
前記第２の作業フロントを操作する場合は、前記第２左操作部と前記第２右操作部とを用いて操作することを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の操作装置において、
前記第１の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記第２の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記左操作装置の前記第１左操作部と前記第２左操作部、および前記右操作装置の前記第１右操作部と前記第２右操作部は、前記各アクチュエータの駆動方向を指示し、
前記第１左操作部が前記第１の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第２左操作部が前記第２の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であり、かつ、前記第１右操作部が前記第１の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第２右操作部が前記第２の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であることを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機械の操作装置において、
前記第１の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記第２の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記左操作装置の前記第１左操作部と前記第２左操作部、および前記右操作装置の前記第１右操作部と前記第２右操作部は、前記各アクチュエータの駆動方向を指示し、
前記第１左操作部が前記第１の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第２右操作部が前記第２の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であり、かつ、前記第１右操作部が前記第１の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第２左操作部が前記第２の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であることを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項４】
請求項１に記載の作業機械の操作装置において、
前記作業機械は、前記第１左操作部と前記第１右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第１の作業フロントから第２の作業フロントに切換え、かつ前記第２左操作部と前記第２右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第２の作業フロントから第１の作業フロントに切換える作業フロント切換部を備えることを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項５】
請求項１に記載の作業機械の操作装置において、
前記第１の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記第２の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記作業機械は、前記第１左操作部と前記第１右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第１の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータから第２の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータに切換え、かつ前記第２左操作部と前記第２右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第２の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータから第１の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータに切換える操作アクチュエータ切換部を備えることを特徴とする作業機械の操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物や廃棄物などの解体工事や土木工事等に使用される２つの多関節型の作業フロントを備えた双腕型作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
構造物解体工事、廃棄物解体工事、土木建設工事等に使用される作業機械としては、走行体を備えた下部走行体に上部旋回体を旋回自在に取付け、この上部旋回体に多関節型の作業フロントを上下揺動自在に取付けたものが知られている。このような作業機械の一例として油圧ショベルがある。この油圧ショベルでは、上部旋回体にブーム・アームからなる作業フロントを上下揺動自在に連結し、アームの先端にバケットを上下揺動自在に取付け、掘削、積込み、地均し等の作業を行う。また、バケットの代わりにブレーカ、クラッシャ、グラップル等を装着して、構造物解体工事、廃棄物解体工事等の作業を行えるようにしている。
【０００３】
しかし、これら一般的な油圧ショベルでは、１台の作業機械に１台の作業フロントしか取付けられていないことにより、例えば以下のような不具合が生じる。自動車解体作業において解体用アタッチメントを用いて部品を取り外す際に、フロント作業機が１台しか取付けられていないと、当然フロント作業機は自動車の部品を取り外すものとして使用されるため、自動車本体を固定することができず、このため解体用アタッチメントで部品を取り外すときに自動車本体が不安定な挙動を示し、作業性が悪化する。
【０００４】
また、構造物解体作業においてブレーカやクラッシャ、鉄筋カッタ等を用いて構造物を破壊する際、フロント作業機が１台しか取付けられていないと、当然フロント作業機は構造物を破壊するものとして使用されるため、構造物を把持することができない。このため、ブレーカ等で構造物を破砕するたびに、破片が落下し、さらに落下したはずみで破片が周囲に飛散するため、破片を回収して破棄する必要があり、効率が悪い。また、解体対象に保存すべき部分がある場合には、それが落下しないようにあらかじめクレーン等で吊っておく必要があり、そのための操作、作業人員も必要となる。
【０００５】
これら作業により生じる不具合を解消するための技術として、特許文献１に開示された技術がある。この特許文献１で開示された技術は、上部旋回体前部の左右両側に上下回動自在な第１作業具を備えた多関節型の第１作業フロントと上下回動自在な第２作業具を備えた多関節型の第２作業フロントとを上下揺動自在に取付けた双腕型作業機械である。
【０００６】
特許文献１に開示された双腕型作業機械では、第１作業フロント、および第２作業フロントを操作するための操作装置が、運転室の運転席左右に１台ずつ、計２台設けている。これら操作装置の構成は、左側の操作装置を例にとると、運転席の左側には操作アームブラケット、この操作アームブラケットに左右揺動自在に取り付けられ、第１作業フロントの左右の揺動を指示する操作アーム、この操作アームに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト、さらに操作アームの先端部分に水平方向内側（運転席側）に向けて、上下前後に回動自在に取り付けられ、第１作業フロントのアーム先端の動作を指示する操作レバー、からなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２５２２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、このような構成によれば、水平方向内側に向けて備わっている操作レバーと接触することにより、運転者が運転席に着座する際に不快感を与えたり、あるいは操作レバーに対し過度の負荷を与えてしまうことで破損させたりする可能性が生ずる。
【０００９】
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、従来技術と同等に操作ができ、さらに操作レバーとの接触による破損を回避し、運転者が支障なく着座することができる作業機械の操作装置の提供が目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、第１の発明は、作業機械本体と、前記作業機械本体に備えられた、もしくは作業機械本体の外に設けられた運転室と、前記作業機械本体の前部に備えられた上下揺動自在に駆動する第１の作業フロント、および第２の作業フロントと、前記運転室に備えられた運転席と、前記運転席の左側に備えられた左操作装置と、前記運転席の右側に備えられた右操作装置とを備えた作業機械の操作装置において、前記左操作装置は、第１左操作部と、前記第１左操作部に備えられた第２左操作部とを含み、前記右操作装置は、第１右操作部と、前記第１右操作部に備えられた第２右操作部とを含み、前記第１左操作部と前記第１右操作部との最短距離が前記運転席の幅より長く、前記第１の作業フロントを操作する場合は、前記第１左操作部と前記第１右操作部とを用いて操作し、前記第２の作業フロントを操作する場合は、前記第２左操作部と前記第２右操作部とを用いて操作することを特徴とする。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明において、前記第１の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記第２の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記左操作装置の前記第１左操作部と前記第２左操作部、および前記右操作装置の前記第１右操作部と前記第２右操作部は、前記各アクチュエータの駆動方向を指示し、前記第１左操作部が前記第１の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第２左操作部が前記第２の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であり、かつ、前記第１右操作部が前記第１の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第２右操作部が前記第２の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であることを特徴とする。
【００１２】
第３の発明は、第１の発明において、前記第１の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記第２の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記左操作装置の前記第１左操作部と前記第２左操作部、および前記右操作装置の前記第１右操作部と前記第２右操作部は、前記各アクチュエータの駆動方向を指示し、前記第１左操作部が前記第１の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第２右操作部が前記第２の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であり、かつ、前記第１右操作部が前記第１の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第２左操作部が前記第２の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であることを特徴とする。
【００１３】
第４の発明は、第１の発明において、前記作業機械は、前記第１左操作部と前記第１右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第１の作業フロントから第２の作業フロントに切換え、かつ前記第２左操作部と前記第２右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第２の作業フロントから第１の作業フロントに切換える作業フロント切換部を備えることを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、第１の発明において、前記第１の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記第２の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記作業機械は、前記第１左操作部と前記第１右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第１の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータから第２の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータに切換え、かつ前記第２左操作部と前記第２右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第２の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータから第１の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータに切換える操作アクチュエータ切換部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、上述した左操作装置、および右操作装置を用いることで、従来技術と同等に操作ができ、さらに従来困難であった操作レバーの破損を回避でき、運転者が支障なく着座することができる。この結果は、本発明は運転手に対する快適性や、操作レバー等の寿命を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る操作装置を含む建設機械の一例である双腕型油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】図１に示した双腕型油圧ショベルの平面図である。
【図３】図１に示した双腕型油圧ショベルに備えられた操作装置を示す側面図である。
【図４】図３に示した操作装置を示す正面図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における操作装置より出力された操作方向に対する双腕型油圧ショベルが有するアクチュエータの駆動方向との関係を示す図であり、（ａ）は操作装置の操作方向に対する双腕型油圧ショベルの駆動方向、（ｂ）は操作装置の操作方向を示す。
【図７】本発明の第２の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態における操作装置の操作指示に対する双腕型油圧ショベルが有するアクチュエータの駆動方向との関係を示す図であり、（ａ）は操作装置の操作方向に対する双腕型油圧ショベルの駆動方向、（ｂ）は操作装置の操作方向を示す。
【図９】本発明の第３の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。
【図１０】本発明の第４の実施の形態における双腕型油圧ショベルに備えられた操作装置を示す正面図である。
【図１１】本発明の第４の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。
【図１２】本発明の第４の実施の形態における操作装置の操作指示に対する双腕型油圧ショベルが有するアクチュエータの駆動方向との関係を示す図であり、（ａ）は操作装置の操作方向に対する双腕型油圧ショベルの駆動方向、（ｂ）は操作装置の操作方向を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る操作装置を含む建設機械の一例である双腕型油圧ショベルを示す側面図、図２は図１に示した双腕型油圧ショベルの平面図である。以下の説明において断り書きのない場合は運転席の前方（同図中では左上方向）を機体の前方とする。
【００１９】
図１に示す双腕型油圧ショベル１（作業機械）は、下部走行体２に上部旋回体３が旋回可能に取付けられ、その上部旋回体３の前方に運転室４が備えられている。運転室４の前方右側及び前方左側には左作業フロントＡ（第２の作業フロント）および右作業フロントＢ（第１の作業フロント）がそれぞれ設けられ、運転室４の側方および後部にはエンジン４０やポンプ４１等が設けられている。
【００２０】
下部走行体２は、左右トラックフレーム５ａ、５ｂ（右トラックフレーム５ｂは図示せず）の後方に回転自在に設けられた左右走行モータ４３ａ、４３ｂ（右走行モータ４３ｂは図示せず）と、このトラックフレーム５ａ、５ｂと走行モータ４３ａ、４３ｂとに設けられた左右履帯４４ａ、４４ｂ（右履帯４４ｂは図示せず）とを有している。左右走行モータ４３ａ、４３ｂがポンプ４１からの圧油の供給により、回転駆動することにより、左右履帯４４ａ、４４ｂがトラックフレーム５ａ、５ｂに対し周回動作し、双腕型油圧ショベル１が走行する。
【００２１】
上部旋回体３はそれ自身を旋回動作させるために、旋回モータ４８を有しており、この旋回モータ４８が回転することにより、上部旋回体３が下部走行体２に対して旋回する。
【００２２】
図１および図２に示すように、左作業フロントＡは、上部旋回体３の前方左側に左右方向に揺動自在に取付けられたスイングポスト７ａ（部材）と、このスイングポスト７ａに上下方向に揺動自在に取付けられたブーム１０ａ（部材）と、このブーム１０ａに上下方向に揺動自在に取付けられたアーム１２ａ（部材）と、このアーム１２ａに上下方向に回動自在に取付けられた第１作業具であるグラップル１４ａ（部材）を有する。
【００２３】
また、左作業フロントＡは、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ａを左右揺動させるスイングポストシリンダ９ａ（アクチュエータ）と、スイングポスト７ａとブーム１０ａとに連結され、ブーム１０ａを上下揺動させるブームシリンダ１１ａ（アクチュエータ）と、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下揺動させるアームシリンダ１３ａ（アクチュエータ）と、そのアーム１２ａと作業具１４ａとに連結され、作業具１４ａを上下回動させる作業具シリンダ１５ａ（アクチュエータ）とを有している。なお、作業具１４ａは、作業内容に応じて、図中で示したグラップルの他に、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。
【００２４】
左作業フロントＡと同様に、右作業フロントＢは、上部旋回体３の前方右側に左右方向に揺動自在に取付けられたスイングポスト７ｂ（部材）と、このスイングポスト７ｂに上下方向に揺動自在に取付けられたブーム１０ｂ（部材）と、このブーム１０ｂに上下方向に揺動自在に取付けられたアーム１２ｂ（部材）と、このアーム１２ｂに上下方向に回動自在に取付けられた第１作業具であるグラップル１４ｂ（部材）を有する。
【００２５】
また、右作業フロントＢは、スイングポスト７ｂと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ｂを左右揺動させるスイングポストシリンダ９ｂ（アクチュエータ）と、スイングポスト７ｂとブーム１０ｂとに連結され、ブーム１０ｂを上下揺動させるブームシリンダ１１ｂ（アクチュエータ）と、ブーム１０ｂとアーム１２ｂとに連結され、アーム１２ｂを上下揺動させるアームシリンダ１３ｂ（アクチュエータ）と、そのアーム１２ｂと作業具１４ｂとに連結され、作業具１４ｂを上下回動させる作業具シリンダ１５ｂ（アクチュエータ）とを有している。なお、作業具１４ｂは、作業内容に応じて、図中で示したグラップルの他に、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。
【００２６】
図３は、図１に示した双腕型油圧ショベルに備えられた操作装置を示す側面図、図４は、図３に示した操作装置を示す正面図を示す。
【００２７】
運転室４内には運転席４９が設置され、運転席４９の左右両側には左操作装置５０、右操作装置５１が設けられており、運転席の前方下部には、旋回ペダル５８、左右走行ペダル５９ａ、５９ｂが設けられている。
【００２８】
左操作装置５０は、運転席４９の左側に設けられた左操作レバーブラケット５２と、この左操作レバーブラケット５２に前後左右揺動自在に設けられた左操作レバー５４（第１左操作部）、この左操作レバー５４の先端部分に前後左右揺動自在に設けられた左操作スイッチ５６（第２左操作部）とを備えている。
【００２９】
同様に、右操作装置５１は、運転席４９の右側に設けられた右操作レバーブラケット５３と、この右操作レバーブラケット５３に前後左右揺動自在に設けられた右操作レバー５５（第１右操作部）と、この右操作レバー５５の先端部分に前後左右揺動自在に設けられた右操作スイッチ５７（第２右操作部）とを備えている。
【００３０】
ここで、左操作レバー５４、および右操作レバー５５は運転席４９と平行に配置されており、運転席４９に含まれ、例えば最も長い幅を有す着座部４９１と重なりが無い、すなわち左操作レバー５４、および右操作レバー５５との最短距離Ｌ１が運転席４９の幅Ｌ２より長い構造となっている。
【００３１】
左操作装置５０は、前後左右方向に傾倒することで生ずる左操作レバー５４の変位量を検出する変位検出器５４１と変位検出器５４２とを有している。変位検出器５４１は、左操作レバー５４の前後方向の変位量を検出、変位検出器５４２は、左操作レバー５４の左右方向の変位量を検出する。左操作レバー５４の前後方向への傾倒、もしくは左右方向への傾倒は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する。なお、左操作レバー５４の他、右操作レバー５５、左操作スイッチ５６、および右操作スイッチ５７が傾倒する前後左右方向を操作方向と呼ぶ。
【００３２】
また、左操作装置５０は、前後左右方向に傾倒することで生ずる左操作スイッチ５６の変位量を検出する変位検出器５６１と変位検出器５６２とを有している。変位検出器５６１は、左操作スイッチ５６の前後方向の変位量を検出し、変位検出器５６２は、左操作スイッチ５６の左右方向の変位量を検出する。左操作スイッチ５６の前後方向への傾倒、もしくは左右方向への傾倒、すなわち上述した操作方向は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する。
【００３３】
右操作装置５１は、前後左右方向に傾倒することで生ずる右操作レバー５５の変位量を検出する変位検出器５５１と変位検出器５５２とを有している。変位検出器５５１は、右操作レバー５５の前後方向の変位量を検出し、変位検出器５５２は、右操作レバー５５の左右方向の変位量を検出する。右操作レバー５５の前後方向への傾倒、もしくは左右方向への傾倒、すなわち上述した操作方向は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する。
【００３４】
また、右操作装置５１は、前後左右方向に傾倒することで生ずる右操作スイッチ５７の変位量を検出する変位検出器５７１と変位検出器５７２とを有している。変位検出器５７１は、右操作スイッチ５７の前後方向の変位量を検出し、変位検出器５７２は、右操作スイッチ５７の左右方向の変位量を検出する。右操作スイッチ５７の前後方向への傾倒、もしくは左右方向への傾倒、すなわち上述した操作方向は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する
旋回ペダル５８は、旋回ペダル５８の変位量を検出して信号を発信する旋回ペダル用変位検出器５８１を有し、左右走行ペダル５９ａ、５９ｂは、走行ペダル５９ａ、５９ｂの変位量を検出して信号を発信する走行ペダル用変位検出器５９１ａ、５９１ｂを有している。
【００３５】
図５は、本発明の第１の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。
【００３６】
制御装置１６１は、運転室４内の左右操作装置５０、５１に設けられた前述の各変位検出器５４１等からの変位量を入力し、これら入力系からの変位量を基に所定の演算をして駆動信号を生成し、生成した駆動信号を左右作業フロントＡ、Ｂの各部を動作させる各電磁弁へ出力する。
【００３７】
制御装置１６１に対し変位量を出力する検出器は前述の通りである。また、制御装置１６１から出力する電磁弁は、スイングポスト駆動用電磁弁２１８ａ、２１８ｂ、ブーム駆動用電磁弁２１５ａ、２１５ｂ、アーム駆動用電磁弁２１６ａ、２１６ｂ、作業具駆動用電磁弁２１７ａ、２１７ｂ、旋回駆動用電磁弁２１３、および走行駆動用電磁弁２１４ａ、２１４ｂが設けられている。
【００３８】
次に第１の実施の形態の作用について説明する。
【００３９】
図６は、本発明の第１の実施の形態における操作装置より出力された操作方向に対する双腕型油圧ショベルが有するアクチュエータの駆動方向との関係を示す図であり、（ａ）は操作装置の操作方向に対する双腕型油圧ショベルの駆動方向、（ｂ）は操作装置の操作方向を示す。
【００４０】
図６（ｂ）に示すように、左操作レバー５４を前方向（ｌｌ１）に変位させると、図５に示すように、左操作レバー５４の前後方向用変位検出器５４１は、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ａへ検出信号を出力する。この検出信号を受けた駆動信号生成部１６１Ａは、右アーム１２ｂの駆動用電磁弁２１６ｂに駆動信号を発信する。この駆動信号によって右アームシリンダ１３ｂが縮小され、図６（ａ）に示すように、右アーム１２ｂが前方に揺動される（ＬＬ１）。このとき、右アーム１２ｂの揺動速度は、前後方向用変位検出器５４１の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、前後方向変位検出器５４１で検出した変位量は、右アーム１２ｂの揺動を速度制御する。
【００４１】
同様に、左操作レバー５４を後方向（ｌｌ２）に変位させると、右アーム１２ｂが後方に揺動され（ＬＬ２）、左操作レバー５４を左方向（ｌｌ３）に変位させると右スイングポスト７ｂが左方に揺動され（ＬＬ３）、さらには左操作レバー５４を右方向（ｌｌ４）に変位させると右スイングポスト７ｂが右方に揺動される（ＬＬ４）。
【００４２】
また、前述の左操作レバー５４と同様、右操作レバー５５を前方向（ｒｌ１）に変位させると右ブーム１０ｂが下方に揺動され（ＲＬ１）、右操作レバー５５を後方向（ｒｌ２）に変位させると右ブーム１０ｂが上方に揺動され（ＲＬ２）、右操作レバー５５を左方向（ｒｌ３）に変位させると右作業具１４ｂが後方に揺動され（ＲＬ３）、さらには右操作レバー５５を右方向（ｒｌ４）に変位させると右作業具１４ｂが前方に揺動される（ＲＬ４）。
【００４３】
また、図６（ｂ）に示すように、左操作スイッチ５６を前方向（ｌｓ１）に変位させると、図５に示すように、左操作スイッチ５６の前後方向用変位検出器５６１は、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ｅへ検出信号を発信する。この検出信号を受けた駆動信号生成部１６１Ｅは、左アーム１２ａの駆動用電磁弁２１６ａに駆動信号を発信する。この駆動信号によって左アームシリンダ１３ａが縮小され、図６（ａ）に示すように、左アーム１２ａが前方に揺動される（ＬＳ１）。このとき、左アーム１２ａの揺動速度は、前後方向変位検出器５６１の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、前後方向変位検出器５６１の変位は、左アーム１２ａの揺動を速度制御する。
【００４４】
同様に、左操作スイッチ５６を後方向（ｌｓ２）に変位させると左アーム１２ａが後方に揺動され（ＬＳ２）、左操作スイッチ５６を左方向（ｌｓ３）に変位させると左スイングポスト７ａが左方に揺動され（ＬＳ３）、左操作スイッチ５６を右方向（ｌｓ４）に変位させると左スイングポスト７ａが右方に揺動される（ＬＳ４）。
【００４５】
また、左操作スイッチ５６と同様に、右操作スイッチ５７を前方向（ｒｓ１）に変位させると左ブーム１０ａが下方に揺動され（ＲＳ１）、右操作スイッチ５７を後方向（ｒｓ２）に変位させると左ブーム１０ａが下方に揺動され（ＲＳ２）、右操作スイッチ５７を左方向（ｒｓ３）に変位させると左作業具１４ａが下方に揺動され（ＲＳ３）、右操作スイッチ５７を右方向（ｒｓ４）に変位させると左作業具１４ａが上方に揺動される（ＲＳ４）。
【００４６】
なお、左操作レバー５４、および右操作レバー５５や、左操作スイッチ５６、および右操作スイッチ５７が操作するアクチュエータとその操作方向については、制御装置１６１内の駆動生成部１６１Ａ・・・と各電磁弁２１６ａ、２１６ｂ、・・・との組み合わせ、具体的に言えば電気配線を組み替えることで、自由に設定できる。よって、双腕型油圧ショベルにおいても、左操作レバー５４、および右操作レバー５５が操作するアクチュエータとその操作方向を、従来の油圧ショベルと同様にできることは言うまでもない。
【００４７】
このように構成された本実施の形態により、従来技術と同様、左操作レバー５４と左操作レバー５４に設けられた左操作スイッチ５６、および右操作レバー５５と右操作レバー５５に設けられた左操作スイッチ５７、とを用いて、左作業フロントＡ、および右作業フロントＢを同時に操作することができるとともに、さらに左操作レバー５４、および右操作レバー５５の最短距離が、運転席４９に含まれ、例えば最も長い幅を有す着座部４９１より長いので、運転者が着座する際に操作手段と接触する可能性が低く、運転者への快適性や、左操作レバー５４、または右操作レバー５５等の寿命を向上することができる。
【００４８】
また、本実施の形態において、左操作レバー５４の操作方向により指示する右作業フロントＢのアクチュエータの駆動方向と、左操作スイッチ５６の操作方向により指示する左作業フロントＡに含まれるアクチュエータの駆動方向が同じであり、かつ、右操作レバー５５の操作方向により指示する右作業フロントＢのアクチュエータの駆動方向と、右操作スイッチ５７の操作方向により指示する左作業フロントＡに含まれるアクチュエータの駆動方向が同じであることから、運転者は操作対象となる左右の作業フロントに対し、同様の操作方向で操作ができるため、効果的に操作が習得できる。
【００４９】
さらに、本実施の形態では、左操作レバー５４、および右操作レバー５５が操作するアクチュエータとその操作方向を、従来の油圧ショベルのものと同じにすることできるので、従来の油圧ショベルを操作している運転者は新しい操作を覚える必要がなく、容易に双腕型双腕型油圧ショベル１を運転することが可能となる。
【００５０】
（第２の実施の形態）
図７は、本発明の第２の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図、図８は、本発明の第２の実施の形態における操作装置の操作指示に対する双腕型油圧ショベルが有するアクチュエータの駆動方向との関係を示す図であり、（ａ）は操作装置の操作方向に対する双腕型油圧ショベルの駆動方向、（ｂ）は操作装置の操作方向を示す。
【００５１】
本実施の形態において、第１の実施の形態との相違点は、左操作スイッチ５６、および右操作スイッチ５７の操作方向を入れ替えたことのみで、それ以外は同じ構成である。
【００５２】
上述したように、左操作レバー５４、および右操作レバー５５の操作方向は、第１の実施の形態と同じであるのに対し、図８（ｂ）に示すように、左操作スイッチ５６を前方向（ｌｓ１）に変位させると、図７に示すように、左操作スイッチ５６の前後方向用変位検出器５６１は、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ｇへ検出信号を出力する。この検出信号を受けた駆動信号生成部１６１Ｇは、左ブーム１１ａの駆動用電磁弁２１５ａに駆動信号を発信する。この駆動信号によって左ブームシリンダ１１ａが縮小され、図８（ａ）に示すように、左ブーム１０ａが下方に揺動され（ＬＳ１）、左操作スイッチ５６を後方向（ｌｓ２）に変位させると左ブーム１０ａが上方に揺動され（ＬＳ２）、左操作スイッチ５６を左方向（ｌｓ３）に変位させると左作業具１４ａが前方に揺動され（ＬＳ３）、さらに、左操作スイッチ５６を右方向（ｌｓ４）に変位させると左作業具１４ａが後方に揺動される（ＬＳ４）。
【００５３】
同様に、右操作スイッチ５７を前方向（ｒｓ１）に変位させると左アーム１２ａが上方に揺動され（ＲＳ１）、右操作スイッチ５７を後方向（ｒｓ２）に変位させると左アーム１２ａが下方に揺動され（ＲＳ２）、右操作スイッチ５７を左方向（ｒｓ３）に変位させると左スイングポスト７ａが左方に揺動され（ＲＳ３）、さらに、右操作スイッチ５７を右方向（ｒｓ４）に変位させると左スイングポスト７ａが右方に揺動される（ＲＳ４）。
【００５４】
このように構成された本実施の形態により、第１の実施の形態に対し、以下の効果が異なる。すなわち、左操作レバー５４の操作方向により指示する右作業フロントＢのアクチュエータの駆動方向と、右操作スイッチ５７の操作方向により指示する左作業フロントＡに含まれるアクチュエータの駆動方向が同じであり、かつ、右操作レバー５５の操作方向により指示する右作業フロントＢのアクチュエータの駆動方向と、左操作スイッチ５６の操作方向により指示する左作業フロントＡに含まれるアクチュエータの駆動方向が同じであることから、運転者は操作対象となる左右の作業フロントに対し、左作業フロントＡ，右作業フロントＢを同時に動かすことが容易になる。スイングポスト、アーム、作業具についても、同様な構成であることから、左右同じアクチュエータを同時操作する際に作業が容易となる。
【００５５】
（第３の実施の形態）
図９は、本発明の第３の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。
【００５６】
本実施の形態において、第１の実施の形態との相違点は、制御装置１６１内に作業フロント切換部、または操作アクチュエータ切換部である操作割当切換部１６１Ｚを設けた点のみであり、それ以外は同じ構成である。
【００５７】
図９に示すように、操作割当切換部１６１Ｚが、左操作レバー５４、および右操作レバー５５と、左操作スイッチ５６、および右操作スイッチ５７との各変位検出器と、各駆動信号生成部の間に設けられている。操作割当切換部１６１Ｚでは、各変位検出器から得られた検出信号を、駆動信号生成部のいずれに出力するかを切換える機能を有している。
【００５８】
運転室４内の図示しないＲ，Ｎ、Ｃの３位置切換ができる切換スイッチを備え、制御装置１６１内の操作割当切換部１６１Ｚと電気的に繋がっている。
【００５９】
切換スイッチがＮの場合は、操作割当切換部１６１Ｚに対し、切換をしない指示の意味を有する。
【００６０】
切換スイッチがＲの場合は、操作割当切換部１６１Ｚに対し、左操作レバー５４および右操作レバー５５が操作していた右作業フロントＢを、左操作スイッチ５６、および右操作スイッチ５７が操作し、左操作スイッチ５６、および右操作スイッチ５７が操作していた左作業フロントＡを、左操作レバー５４および右操作レバー５５が操作する切換指示の意味を有する。
【００６１】
また、切換スイッチがＣの場合は、操作割当切換部１６１Ｚに対し、左操作レバー５４および右操作レバー５５が操作していた左作業フロントＡを、左操作スイッチ５６、および右操作スイッチ５７が操作し、また、左操作スイッチ５６、および右操作スイッチ５７が操作していた右作業フロントＢを、左操作レバー５４および右操作レバー５５が操作する切換指示の意味を有する。
【００６２】
切換スイッチからの指示信号が、操作割当切換部１６１Ｚに入力すると、操作割当切換部１６１Ｚは、その指示信号に応じて各電磁弁２１６ａ、２１６ｂへの割当を変更する。
【００６３】
なお、本実施の形態では、左作業フロントＡ、および右作業フロントＢの切換を例示したが、これに拘るものでなく、各アクチュエータ同士の切換などを行ってもよい。
【００６４】
このように構成された本実施の形態により、第１の実施の形態と同等な効果が得られるとともに、運転者が操作装置の各検出信号によって駆動されるアクチュエータを選択可能となることから、運転者が、より操作しやすい操作割当を選択することでき、作業性を向上する。
【００６５】
（第４の実施の形態）
図１０は、本発明の第４の実施の形態における双腕型油圧ショベルに備えられた操作装置を示す正面図、図１１は、本発明の第４の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。
【００６６】
本実施の形態において、第１の実施の形態との相違点は、比較的安価な形状を有する左操作スイッチ６０、右操作スイッチ６１と、左操作スイッチ６０、右操作スイッチ６１からの出力信号の制御装置１６１内で処理であり、それ以外は同じ構成である。
【００６７】
図１０に示すように、左操作スイッチ６０、右操作スイッチ６１は、十字形状の４つスイッチを有し、それらスイッチをそれぞれ押すことで変位可能となっており、各スイッチには左操作スイッチ６０には前後左右用変位検出器６０１〜６０４が、右操作スイッチ６１には前後左右用変位検出器６１１〜６１４が、各々設けてある。左操作スイッチ６０、および右操作スイッチ６１を押す前後方向、もしくは左右方向は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する。なお、操作スイッチ６０、および右操作スイッチ６１の前後左右方向を操作方向と呼ぶ。
【００６８】
図１１に示すように、左操作スイッチ６０の前用変位検出器６０１、もしくは左操作スイッチ６０の後用変位検出器６０２の内のいずれかから出力された変位量から、制御装置１６１の駆動信号生成部１６１Ｅ内に入力され、駆動信号生成部１６１Ｅでは左アームシリンダ１３ａの駆動方向と速度を算出し、いずれかの電磁弁に出力する。また、左操作スイッチ６０、および右操作スイッチ６１の、その他の変位検出器６０３、６０４、６１１〜６１４からの変位量を用いても同様の処理を行う。
【００６９】
次に第４の実施の形態の作用について説明する。
【００７０】
図１２は、本発明の第４の実施の形態における操作装置の操作指示に対する双腕型油圧ショベルが有するアクチュエータの駆動方向との関係を示す図であり、（ａ）は操作装置の操作方向に対する双腕型油圧ショベルの駆動方向、（ｂ）は操作装置の操作方向を示す。
【００７１】
上述したように、左操作レバー５４、および右操作レバー５５の操作方向は、第１の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
【００７２】
図１２の（ｂ）に示すように、左操作スイッチ６０の前部を押下させる（ｌｓ１）と、左操作スイッチ用前部変位検出器６０１は、図１１に示すように制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ｅへ検出信号を発信する。この検出信号を受けた駆動信号生成部１６１Ｅは、左アーム駆動用電磁弁２１６ａに駆動信号を発信する。図１２（ａ）に示すように、この駆動信号によって左アームシリンダ１３ａが縮小され、左アーム１２ａが前方に揺動される（ＬＳ１）。このとき、左アーム１２ａの揺動速度は、左操作スイッチ用前部変位検出器６０１の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、左操作スイッチ用前部変位検出器６０１の変位は、左アーム１２ａの揺動を速度制御する。逆に、左操作スイッチ６０の後部を押下させる（ｌｓ２）と、左操作スイッチ用後部変位検出器６０１は、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ｅへ検出信号を発信し、左アームシリンダが伸長され、左アームが後方に揺動される（ＬＳ２）。
【００７３】
同様に、左操作スイッチ６０の左部を押下させる（ｌｓ３）と左スイングポスト７ａが左方向に揺動され（ＬＳ３）、左操作スイッチ６０の右部を押下させる（ｌｓ４）と左スイングポスト７ａが右方向に揺動される（ＬＳ４）。
【００７４】
また、右操作スイッチ６１の前部を押下させる（ｒｓ１）と左ブーム１０ａが前方向に揺動され（ＲＳ１）、右操作スイッチ６１の後部を押下させる（ｒｓ２）と左ブーム１０ａが上方向に揺動され（ＲＳ２）、右操作スイッチ５７の左部を押下させる（ｒｓ３）と左作業具１４ａが下方向に揺動され（ＲＳ３）、さらに、右操作スイッチ５７の右部を押下させる（ｒｓ４）と左作業具１４ａが上方向に揺動される（ＲＳ４）。
【００７５】
このように構成された本実施の形態により、第１の実施の形態と同等の効果が得られるとともに、左操作スイッチ６０、右操作スイッチ６１が簡易な構造であり、安価であることから、コスト面で有効である。
【００７６】
（その他）
第１から第４の実施の形態では、右作業フロントＢがスイングポスト７ｂを有する構成で記載しているが、スイングポスト７ｂが無くても良い。この場合、左操作レバー５４の左右方向変位検出器５４２の検出信号を用いて、上部旋回体３の旋回モータ４８を駆動させることも可能である。したがって、左操作レバー５４を前後方向に操作すると右アーム１２ｂが駆動され、左操作レバー５４を左右方向に操作すると旋回モータ４８が駆動される。また右操作レバー５５を前後方向に操作すると右ブーム１０ｂが駆動され、右操作レバー５５を左右方向に操作すると右作業具１４ｂが駆動される構成となる。
【００７７】
第１から第４の実施の形態では、左操作スイッチ５４（６０）、および右操作スイッチ５５（６１）に変位検出器を設けることで、操作信号の値を連続的に変更可能としているが、接触検出器に変更することで、操作信号の値をON/OFFで取得する構成としても良い。
【００７８】
第１から第４の実施の形態では、運転席４が双腕型油圧ショベル１上に配置された構成となっているが、遠隔操作が可能なシステム構成とし、運転席４が双腕型油圧ショベル１上ではなく、双腕型油圧ショベル１から離れたい位置にある構成としても良い。
【００７９】
最後に、以上説明した各実施の形態は適宜組み合わせて実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００８０】
Ａ  左作業フロント
Ｂ  右作業フロント
１  双腕型油圧ショベル
２  下部走行体
３  上部旋回体
３ａ  旋回中心線
３ｃ  前後方向中心線
４  運転室
５ａ、５ｂ  トラックフレーム
７ａ、７ｂ  スイングポスト
９ａ、９ｂ  スイングポストシリンダ
１０ａ、１０ｂ  ブーム
１１ａ、１１ｂ  ブームシリンダ
１２ａ、１２ｂ  アーム
１３ａ、１３ｂ  アームシリンダ
１４ａ、１４ｂ  作業具
１５ａ、１５ｂ  作業具シリンダ
２０ａ、２０ｂ  グラップル
２１ａ、２１ｂ  カッタ
２２ａ、２２ｂ  ブレーカ
２３ａ、２３ｂ  バケット
３０ａ、３０ｂ  揺動軸心
３１ａ、３１ｂ  ボトム側ピン（揺動用シリンダ）
３２ａ、３２ｂ  ロッド側ピン（揺動用シリンダ）
３３ａ、３３ｂ  ブラケット（上部旋回体外側）
３４ａ、３４ｂ  ブラケット（スイングポスト）
４０  エンジン
４１  ポンプ
４２ａ、４２ｂ  走行装置
４３ａ、４３ｂ  走行モータ
４４ａ、４４ｂ  履帯
４８  旋回モータ
４９  運転席
４９１  着座部
５０  左操作装置
５１  右操作装置
５２  左操作レバーブラケット
５３  右操作レバーブラケット
５４    左操作レバー
５４１  左操作レバー用前後方向変位検出器
５４２  左操作レバー用左右方向変位検出器
５５    右操作レバー
５５１  右操作レバー用前後方向変位検出器
５５２  右操作レバー用左右方向変位検出器
５６    左操作スイッチ
５６１  左操作スイッチ用前後方向変位検出器
５６２  左操作スイッチ用左右方向変位検出器
５７    右操作スイッチ
５７１  右操作スイッチ用前後方向変位検出器
５７２  右操作スイッチ用左右方向変位検出器
５８  旋回ペダル
５８１  旋回ペダル用変位検出器
５９ａ、５９ｂ  走行ペダル
５９１ａ、５９１ｂ  走行ペダル用変位検出器
６０  左操作スイッチ
６０１  左操作スイッチ用前部変位検出器
６０２  左操作スイッチ用後部変位検出器
６０３  左操作スイッチ用左部変位検出器
６０４  左操作スイッチ用右部変位検出器
６１  右操作スイッチ
６１１  右操作スイッチ用前部変位検出器
６１２  右操作スイッチ用後部変位検出器
６１３  右操作スイッチ用左部変位検出器
６１４  右操作スイッチ用右部変位検出器
１６１  制御装置
１６１Ａ  駆動信号生成部（右アーム）
１６１Ｂ  駆動信号生成部（右スイング）
１６１Ｃ  駆動信号生成部（右ブーム）
１６１Ｄ  駆動信号生成部（右作業具）
１６１Ｅ  駆動信号生成部（左アーム）
１６１Ｆ  駆動信号生成部（左スイング）
１６１Ｇ  駆動信号生成部（左ブーム）
１６１Ｈ  駆動信号生成部（左作業具）
１６１Ｉ  駆動信号生成部（旋回）
１６１Ｊ  駆動信号生成部（左走行）
１６１Ｋ  駆動信号生成部（右走行）
１６１Z  操作割当切換部
２１３  旋回駆動用電磁弁
２１４ａ、２１４ｂ  走行駆動用電磁弁
２１５ａ、２１５ｂ  ブーム駆動用電磁弁
２１６ａ、２１６ｂ  アーム駆動用電磁弁
２１７ａ、２１７ｂ  作業具駆動用電磁弁
２１８ａ、２１８ｂ  スイングポスト駆動用電磁弁
【図１】
0005969444.tif 000002
【図２】
0005969444.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005969444.tif 000008
【図８】
0005969444.tif 000009
【図９】
0005969444.tif 000010
【図１０】
0005969444.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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