(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を載置するための複数段の棚を有するラックと、
前記ラックに沿って移動し、前記ラックへの荷物の入出庫を行うスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンに対して動きを指示する制御装置とを備え、
前記スタッカクレーンは、
前記荷物を搬送する独立して昇降可能な２台の昇降台と、
前記制御装置からの指示に基づいて、前記２台の昇降台を昇降させる駆動を行う昇降装置とを有し、
前記昇降装置は、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台を上昇させ、
前記制御装置は、
前記荷物の入出庫に関する複数の搬送要求を記憶する記憶部と、
前記記憶部から、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを選択して読み出し、読み出した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する制御部とを有する
自動倉庫。
【請求項２】
前記制御部はさらに、前記記憶部に前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求の少なくとも一方が複数記憶されている場合には、とり得る前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組のうち、前記第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と前記第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが最も近い前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組を前記記憶部から選択して読み出し、読み出した前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記制御部はさらに、前記記憶部に記憶された搬送要求と前記ラックに載置された荷物の搬送との組み合わせを複数とり得る場合には、とり得る前記複数の組み合わせのうち、前記記憶部から読み出された搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降における上昇量又は下降量と前記ラックに載置された荷物の搬送に係る下降又は上昇における下降量又は上昇量とが最も近い前記搬送要求と前記ラックに載置された荷物の搬送との組に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記制御部はさらに、前記第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と前記第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが予め定められた範囲内で近い値となるように、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求の少なくとも一方に係る荷物の搬送先又は搬送元となる棚を、前記複数段の棚の中から選択して決定し、決定した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記制御部はさらに、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが前記記憶部に記憶されている場合には、前記記憶部から前記搬送要求を読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きと、前記ラックに載置された荷物を他の棚に移動させる搬送であって、前記搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降と反対方向に前記昇降台を下降又は上昇させる搬送に対応する動きとを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項６】
前記自動倉庫はさらに、前記ラックに載置された錘を備える
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項７】
前記制御部はさらに、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが前記記憶部に記憶されている場合には、前記記憶部に記憶されている搬送要求のうち、前記昇降台の昇降量がより少ない搬送要求を優先して前記記憶部から選択して読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項８】
前記制御部はさらに、前記２台の昇降台のうちの一方の下降と他方の上昇とを並行させることを考慮することなく、前記記憶部に記憶されている搬送要求をより早く処理することを考慮して予め定められたアルゴリズムに従って、前記記憶部から前記搬送要求を読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項９】
荷物を載置するための複数段の棚を有するラックと、
前記ラックに沿って移動し、前記ラックへの荷物の入出庫を行うスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンに対して動きを指示する制御装置と
を備える自動倉庫における前記制御装置のためのプログラムであって、
前記スタッカクレーンは、
前記荷物を搬送する独立して昇降可能な２台の昇降台と、
前記制御装置からの指示に基づいて、前記２台の昇降台を昇降させる駆動を行う昇降装置とを有し、
前記昇降装置は、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台を上昇させ、
前記プログラムは、
前記荷物の入出庫に関する複数の搬送要求を記憶する記憶部から、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを選択して読み出すステップと、
読み出した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する指示ステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に関し、特に、２台の昇降台を有するスタッカクレーンを備える自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、物流における自動化技術の進展に伴い、様々な自動倉庫が提案されている。
【０００３】
たとえば、従来、自動倉庫におけるスタッカクレーンの作業効率を向上させる技術として、２個の荷物を同時に載置できる昇降台を有するスタッカクレーンが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−３１５５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、スタッカクレーンの作業効率は向上されるものの、昇降台に載置される荷物の重量が増す分だけ、昇降台を駆動するモータの消費電力が増すという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、スタッカクレーンの作業効率を向上するとともに、スタッカクレーンにおける昇降台の昇降に要する電力を削減できる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫は、荷物を載置するための複数段の棚を有するラックと、前記ラックに沿って移動し、前記ラックへの荷物の入出庫を行うスタッカクレーンと、前記スタッカクレーンに対して動きを指示する制御装置とを備え、前記スタッカクレーンは、前記荷物を搬送する独立して昇降可能な２台の昇降台と、前記制御装置からの指示に基づいて、前記２台の昇降台を昇降させる駆動を行う昇降装置とを有し、前記昇降装置は、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台を上昇させ、前記制御装置は、前記荷物の入出庫に関する複数の搬送要求を記憶する記憶部と、前記記憶部から、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを選択して読み出し、読み出した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する制御部とを有するを備える。
【０００８】
これにより、スタッカクレーンは、独立して昇降可能な２台の昇降台を有するとともに、２台の昇降台のうちの一方の昇降台が下降しているときに回生される電力で他方の昇降台を上昇させる駆動をする昇降装置を有するので、１台の昇降台を有するスタッカクレーンに比べてスタッカクレーンの作業効率が向上されるとともに、２個の荷物を同時に昇降する昇降台を有するスタッカクレーンに比べて、スタッカクレーンにおける昇降台の駆動に要する電力が削減される。
【０００９】
また、記憶部に搬送要求を蓄積しておき、それらの搬送要求の中から、最適な２つの搬送要求を取り出してスタッカクレーンに実行させることができる。
【００１０】
ここで、前記制御部はさらに、前記記憶部に前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求の少なくとも一方が複数記憶されている場合には、とり得る前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組のうち、前記第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と前記第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが最も近い前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組を前記記憶部から選択して読み出し、読み出した前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。
【００１１】
これにより、一方の昇降台の上昇における上昇量と他方の昇降台の下降における下降量とが近い２つの搬送要求がスタッカクレーンで実行されるので、一方の昇降台の下降で得られた回生電力が他方の昇降台の上昇のために効率よく消費される。
【００１２】
また、前記制御部はさらに、前記記憶部に記憶された搬送要求と前記ラックに載置された荷物の搬送との組み合わせを複数とり得る場合には、とり得る前記複数の組み合わせのうち、前記記憶部から読み出された搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降における上昇量又は下降量と前記ラックに載置された荷物の搬送に係る下降又は上昇における下降量又は上昇量とが最も近い前記搬送要求と前記ラックに載置された荷物の搬送との組に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。
【００１３】
これにより、ラックに載置された荷物（例えば、ダミーウェイト）を用いた搬送であっても、一方の昇降台の上昇における上昇量と他方の昇降台の下降における下降量とが近い２つの搬送要求がスタッカクレーンで実行されるので、一方の昇降台の下降で得られた回生電力が他方の昇降台の上昇のために効率よく消費される。
【００１４】
また、前記制御部はさらに、前記第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と前記第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが予め定められた範囲内で近い値となるように、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求の少なくとも一方に係る荷物の搬送先又は搬送元となる棚を、前記複数段の棚の中から選択して決定し、決定した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。
【００１５】
これにより、一方の昇降台の上昇量と他方の昇降台の下降量とが近い値となるように荷物の発送先又は搬送元となる棚が決定されるので、昇降台の昇降に伴う消費電力が削減される。
【００１６】
また、前記制御部はさらに、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが前記記憶部に記憶されている場合には、前記記憶部から前記搬送要求を読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きと、前記ラックに載置された荷物を他の棚に移動させる搬送であって、前記搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降と反対方向に前記昇降台を下降又は上昇させる搬送に対応する動きとを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。このとき、前記自動倉庫はさらに、前記ラックに載置された錘を備えるであってもよい。
【００１７】
これにより、昇降台の上昇又は下降だけを必要とする搬送要求を処理する場合であっても、錘として機能するダミーウェイトを用いることで、一方の昇降台の下降と他方の昇降台の上昇とを同時に行うことが可能となり、昇降台の昇降に伴う消費電力が削減される。
【００１８】
また、前記制御部はさらに、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが前記記憶部に記憶されている場合には、前記記憶部に記憶されている搬送要求のうち、前記昇降台の昇降量がより少ない搬送要求を優先して前記記憶部から選択して読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。
【００１９】
これにより、２台の昇降台の一方だけを用いて搬送する場合であっても、昇降量の少ない搬送要求が優先されてスタッカクレーンで実行されるので、１台の昇降台だけによる効率の低い搬送での消費電力が抑えられる。
【００２０】
また、前記制御部はさらに、前記２台の昇降台のうちの一方の下降と他方の上昇とを並行させることを考慮することなく、前記記憶部に記憶されている搬送要求をより早く処理することを考慮して予め定められたアルゴリズムに従って、前記記憶部から前記搬送要求を読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。
【００２１】
これにより、節電よりも高速処理を優先した運転モードが実現され、様々な局面に応じた柔軟な搬送が可能な自動倉庫が実現される。
【００２２】
なお、本発明は、自動倉庫として実現できるだけでなく、その自動倉庫を構成する制御装置単体として実現したり、その制御装置が行う制御をステップとする制御方法として実現したり、それらのステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体として実現したりすることもできる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る自動倉庫によれば、スタッカクレーンの作業効率が向上されるとともに、スタッカクレーンにおける昇降台の昇降に要する電力が削減される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施の形態における自動倉庫を構成するラック、制御装置及びスタッカクレーンの外観図
【図２】図１におけるスタッカクレーンの前面を示す図
【図３】同スタッカクレーンを構成する第１昇降台及び第２昇降台とガイドフレームとの取り付け関係を示す図
【図４】同スタッカクレーンの左側面を示す図
【図５】同スタッカクレーンが備える昇降装置の構成を示すブロック図
【図６】図１における制御装置の機能構成を示すブロック図
【図７】同制御装置が備える記憶部に格納される搬送要求を示す図
【図８】同制御装置の動作例を示すフローチャート
【図９Ａ】１個の入庫用搬送要求と１個の出庫用搬送要求を処理するスタッカクレーンの動きの一工程を示す図
【図９Ｂ】図９Ａに続く一工程を示す図
【図９Ｃ】図９Ｂに続く一工程を示す図
【図９Ｄ】図９Ｃに続く一工程を示す図
【図９Ｅ】図９Ｄに続く一工程を示す図
【図９Ｆ】図９Ｅに続く一工程を示す図
【図９Ｇ】図９Ｆに続く一工程を示す図
【図９Ｈ】図９Ｇに続く一工程を示す図
【図９Ｉ】図９Ｈに続く一工程を示す図
【図１０】１個の入庫用搬送要求の対象となる荷物と、その搬送に用いられるダミーウェイトの位置関係を示す図
【図１１Ａ】１個の入庫用搬送要求を処理するスタッカクレーンの動きの一工程を示す図
【図１１Ｂ】図１１Ａに続く一工程を示す図
【図１１Ｃ】図１１Ｂに続く一工程を示す図
【図１２Ａ】連続して２個の入庫用搬送要求を処理するスタッカクレーンの動きの一工程を示す図
【図１２Ｂ】図１２Ａに続く一工程を示す図
【図１２Ｃ】図１２Ｂに続く一工程を示す図
【図１２Ｄ】図１２Ｃに続く一工程を示す図
【図１２Ｅ】図１２Ｄに続く一工程を示す図
【図１２Ｆ】図１２Ｅに続く一工程を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２６】
図１は、本実施の形態における自動倉庫１０を構成するラック２０、制御装置３０及びスタッカクレーン４０の外観図である。
【００２７】
ラック２０は、荷物を載置するための複数段の棚を有する収納庫である。このラック２０には、１個の荷物を収納し得る収納空間が、縦横に連なるように二次元状（ここでは、第０〜１０列、第１〜１０段）に設けられている。なお、スタッカクレーン４０の走行路を挟んだ反対側にも同様のラックが配置されているが、ここでは、図示が省略されている。また、ラック２０の横には、この自動倉庫１０に入庫、及び、自動倉庫１０から出庫する荷物を載置するステーション３が設けられている。なお、ステーション３は、入庫用と出庫用とで別個に設けられていてもよい。
【００２８】
制御装置３０は、上流のコンピュータ（図示されず）からの指示に従って、有線又は無線の通信を介してスタッカクレーン４０に動きを指示するコントローラである。この制御装置３０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ装置、通信装置及び入出力装置などからなるコンピュータシステムであり、メモリ装置に記憶されている所定のプログラムをＣＰＵが実行することによって、通信装置を介して、スタッカクレーン４０に動きを指示する。また、この制御装置３０は、入出力装置を介して、動作状況をオペレータに通知し、動作指令をオペレータから受け付ける。なお、本実施の形態では、制御装置３０は、自動倉庫１０内の地上に設置されているが、スタッカクレーン４０に搭載、あるいは、ラック２０に設置されていてもよい。
【００２９】
スタッカクレーン４０は、ラック２０に沿ってレール４上を走行し、ラック２０への荷物の入出庫を行う無人のクレーンである。このスタッカクレーン４０は、主要部として、荷物を搬送する独立して昇降可能な２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）と、制御装置３０からの指示に基づいて２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）を昇降させる駆動を行う昇降装置６０とを有する。ここで、昇降装置６０は、特徴的な駆動として、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂのうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて他方の昇降台を上昇させる駆動を行うことができる。
【００３０】
図２は、図１におけるスタッカクレーン４０の前面を示す図である。本図に示されるように、スタッカクレーン４０は、上述の構成要素に加えて、下部台車４１と上部台車４２とをガイドフレーム４３（左側マスト４３ａ、及び、右側マスト４３ｂ）で連結してなる躯体を備える。下部台車４１には、床面に敷設されたレール４を走行するための車輪４４及びその車輪４４を駆動する走行モータ４５が取り付けられている。
【００３１】
ガイドフレーム４３で囲まれた内側には、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）が独立して昇降可能に取り付けられると共に、昇降装置６０が取り付けられている。第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂは、それぞれ、シーブ４８ａ及び４８ｂにより案内されるワイヤロープ４９ａ及び４９ｂで懸吊され、昇降装置６０によって駆動される２台のウィンチモータ（第１ウィンチモータ６３ａ及び第２ウィンチモータ６３ｂ）による回転に応じて、独立してガイドフレーム４３を昇降する。なお、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂには、それぞれ、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂとラック２０との間で荷物２１ａ及び２１ｂを移載するためのスライドフォーク５１ａ及び５１ｂが設けられている。
【００３２】
図３は、スタッカクレーン４０を構成する第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂとガイドフレーム４３との取り付け関係を示す図である。図３の（ａ）は、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂの上面（水平に並ぶ第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂの上方あたりで、地面と平行な面でスタッカクレーン４０を切断し、上方から第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂを見たときの切断面）を示す図である。図３の（ｂ）は、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂの前面を示す図である。
【００３３】
図３に示されるように、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂは、ガイドフレーム４３（４３ａ及び４３ｂ）で囲まれる内側に、前面から見て左右対称に取り付けられている。前面から向かって左側に取り付けられた第１昇降台５０ａは、ガイドフレーム４３の左側マスト４３ａにガイドされるように取り付けられ、ワイヤロープ４９ａで懸吊され、左側マスト４３ａに沿って昇降する。同様に、前面から向かって右側に取り付けられた第２昇降台５０ｂは、ガイドフレーム４３の右側マスト４３ｂにガイドされるように取り付けられ、ワイヤロープ４９ｂで懸吊され、右側マスト４３ｂに沿って昇降する。
【００３４】
図４は、図１におけるスタッカクレーン４０の左側面を示す図である。ここでは、スタッカクレーン４０の走行路を挟んだ両側に、２個のラック２０ａ及び２０ｂが配置されている様子が図示されている。上述したように、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂのそれぞれには、スライドフォーク５１ａ及び５１ｂが設けられている。スライドフォーク５１ａ（５１ｂ）は、互いに復動可能に連結された複数のプレート５２ａ（５２ｂ）、及び、そのプレート５２ａ（５２ｂ）を第１昇降台５０ａ（第２昇降台５０ｂ）からラック２０ａ及び２０ｂに向かって出退させる移載モータ５３ａ（５３ｂ）から構成される。最上層のプレート５２ａ（５２ｂ）は、荷物を載置する載置台として機能する。なお、本明細書において、単に「ラック２０」と記載された場合には、２つのラック２０ａ及び２０ｂが含まれる。
【００３５】
スタッカクレーン４０は、制御装置３０からの指示の下で、ラック２０ａ及び２０ｂの列に対応する移載位置又はステーション３の移載位置までレール４上を走行し、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂを独立して昇降させ、スライドフォーク５１ａ及び５１ｂを出退させて荷物２１ａ及び２１ｂをすくい取る、あるいは、降ろすことによって、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂとラック２０ａ及び２０ｂおよびステーション３との間で荷物を搬送する。
【００３６】
図５は、スタッカクレーン４０が備える昇降装置６０の構成を示すブロック図である。この昇降装置６０は、制御装置３０からの指示に基づいて、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂを独立して昇降させることができる駆動装置であり、第１回生コンバータ６１ａ、第１インバータ６２ａ、第１ウィンチモータ６３ａ、第２回生コンバータ６１ｂ、第２インバータ６２ｂ及び第２ウィンチモータ６３ｂを有する。
【００３７】
第１回生コンバータ６１ａは、第１昇降台５０ａを上昇させるときには、ブリッジ接続された複数の整流ダイオードにより、交流電源６５及び／又は第２回生コンバータ６１ｂからの交流電力を直流電力に整流して第１インバータ６２ａに供給し、一方、第１昇降台５０ａを下降させるときには、並列接続されたスイッチング素子と還流ダイオードから構成される複数のアームが接続された回路により、第１インバータ６２ａから回生される直流電力を交流電力に変換して第２回生コンバータ６１ｂに供給する。第１インバータ６２ａは、並列接続されたスイッチング素子と還流ダイオードから構成される複数のアームが接続された回路により、第１昇降台５０ａを上昇させるときには、第１回生コンバータ６１ａからの直流電力を交流電力に変換して第１ウィンチモータ６３ａに供給し、一方、第１昇降台５０ａを下降させるときには、第１ウィンチモータ６３ａで回生される交流電力を直流電力に変換して第１回生コンバータ６１ａに供給する。第１ウィンチモータ６３ａは、例えば、３相巻線を有するモータであり、第１昇降台５０ａを昇降させるためにワイヤロープ４９ａを巻き取る、あるいは、巻き放す。
【００３８】
同様に、第２回生コンバータ６１ｂは、第２昇降台５０ｂを上昇させるときには、ブリッジ接続された複数の整流ダイオードにより、交流電源６５及び／又は第１回生コンバータ６１ａからの交流電力を直流電力に整流して第２インバータ６２ｂに供給し、一方、第２昇降台５０ｂを下降させるときには、並列接続されたスイッチング素子と還流ダイオードから構成される複数のアームが接続された回路により、第２インバータ６２ｂから回生される直流電力を交流電力に変換して第１回生コンバータ６１ａに供給する。第２インバータ６２ｂは、並列接続されたスイッチング素子と還流ダイオードから構成される複数のアームが接続された回路により、第２昇降台５０ｂを上昇させるときには、第２回生コンバータ６１ｂからの直流電力を交流電力に変換して第２ウィンチモータ６３ｂに供給し、一方、第２昇降台５０ｂを下降させるときには、第２ウィンチモータ６３ｂで回生される交流電力を直流電力に変換して第２回生コンバータ６１ｂに供給する。第２ウィンチモータ６３ｂは、例えば、３相巻線を有するモータであり、第２昇降台５０ｂを昇降させるためにワイヤロープ４９ｂを巻き取る、あるいは、巻き放す。
【００３９】
なお、本実施の形態では、第１回生コンバータ６１ａ及び第２回生コンバータ６１ｂは、図５の左下に示されるような３相用回路を有する。第１インバータ６２ａ及び第２インバータ６２ｂは、図５の右下に示されるような３相用回路を有する。
【００４０】
このような構成を有する昇降装置６０によって、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂのうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて他方の昇降台を上昇させる駆動、つまり、２台の昇降台の一方の上昇と他方の下降の同時駆動が行われる。これによって、昇降台の昇降に要する電力を削減される。
【００４１】
図６は、図１及び図４に示される制御装置３０の機能構成を示すブロック図である。この制御装置３０は、上流のコンピュータ（図示されず）からの指示に従って、スタッカクレーン４０に動きを指示するコントローラであり、機能的には、制御部３１、記憶部３２、第１通信部３３、第２通信部３４及び入出力部３５を有する。
【００４２】
第１通信部３３は、上流のコンピュータとの通信を行う通信インターフェイスであり、制御部３１による制御の下で、上流のコンピュータから、自動倉庫１０への荷物の入出及び自動倉庫からの荷物の出庫に関する指示情報である搬送要求等を受信する。一つの搬送要求は、例えば、対象の荷物を特定する識別情報と、入庫及び出庫のいずれであるかを特定する入出庫情報とを含む。入庫に関する搬送要求は、ステーション３に到着する荷物と対応づけられている。なお、本実施の形態では、個々の搬送要求は、１個の荷物に対応づけられた入庫又は出庫に関する要求を示す情報である。
【００４３】
記憶部３２は、制御部３１による制御の下で、第１通信部３３が受信した搬送情報を蓄積する等のためのランダムアクセス可能なバッファメモリである。
【００４４】
第２通信部３４は、スタッカクレーン４０との通信を行う通信インターフェイスであり、制御部３１による制御の下で、スタッカクレーン４０に対して荷物の入出庫に関する指示情報を送信する。
【００４５】
入出力部３５は、この制御装置３０がオペレータと対話を行うためのディスプレイ及びボタン等である。
【００４６】
制御部３１は、記憶部３２、第１通信部３３、第２通信部３４及び入出力部３５を制御するプロセッサであり、上流のコンピュータから送られてきた搬送要求を、第１通信部３３を介して受け取り、受け取った搬送要求を記憶部３２に格納する。そして、制御部３１は、入出力部３５を介して予め設定された運転モード（省エネルギーの搬送を行う通常運転モード、高速搬送を行う高速運転モード等）に従った入出庫スケジューリング（アルゴリズム）の下で、記憶部３２に格納された搬送要求の中から、次に実行すべき搬送要求（１個の搬送要求、又は、２個の搬送要求）を決定し、決定した搬送要求を記憶部３２から取り出し、取り出した搬送要求に、ラック２０における格納位置（入庫先又は出庫元の位置）を特定する格納位置情報等を付加することで指示情報を生成し、生成した指示情報を、第２通信部３４を介して、スタッカクレーン４０に送信する。
【００４７】
図７は、制御部３１による制御の下で搬送要求が記憶部３２に格納され、取り出される様子を示す図である。上流のコンピュータから送られてきた搬送要求は、記憶部３２において、入庫用搬送要求と出庫用搬送要求とに分けて格納される。そして、入出庫スケジューリングの下で、例えば、１対の搬送要求（１個の入庫用搬送要求及び１個の出庫用搬送要求）が取り出され、格納位置情報等が付加されてスタッカクレーン４０に送信される。なお、記憶部３２から取り出された搬送要求は、記憶部３２から消去される。
【００４８】
ここで、制御部３１による特徴的な入出庫スケジューリングは、以下の通りである。
【００４９】
制御部３１は、高速処理よりも省エネルギーを優先する通常運転モードでは、記憶部３２から、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを読み出し、読み出した第１搬送要求及び第２搬送要求に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。
【００５０】
このとき、制御部３１は、記憶部３２に第１搬送要求及び第２搬送要求の少なくとも一方が複数記憶されている場合には、とり得る第１搬送要求と第２搬送要求との組のうち、第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが最も近い第１搬送要求と第２搬送要求との組を記憶部３２から選択して読み出し、読み出した第１搬送要求と第２搬送要求との組に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。
【００５１】
ここで、もし、第１搬送要求及び第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが記憶部３２に記憶されている場合には、制御部３１は、記憶部３２に記憶されている搬送要求のうち、昇降台の昇降量がより少ない搬送要求を優先して記憶部３２から選択して読み出し、読み出した搬送要求に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。
【００５２】
あるいは、第１搬送要求及び第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが記憶部３２に記憶されている場合には、制御部３１は、記憶部３２から搬送要求を読み出し、読み出した搬送要求に対応する動きと、ラック２０に載置された荷物（例えば、ダミーウェイト）を他の棚に移動させる搬送であって、搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降と反対方向に昇降台を下降又は上昇させる搬送に対応する動きとをスタッカクレーン４０に指示する。具体的には、第１搬送要求及び第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが記憶部３２に記憶されている場合には、制御部３１は、ダミーウェイトを搬送する「搬送要求」を相手の搬送要求に合わせて作り出して記憶部３２に格納し、その２つの搬送要求をペアリングしてスタッカクレーン４０に指示する。
【００５３】
なお、ダミーウェイトとは、錘として機能する、ラック２０に置かれた荷物であって、その時点では、搬送要求の対象になっていない荷物をいう。ダミーウェイトは、ラック２０での移動だけを目的として予め設置されたダミーの荷物（搬送要求の対象となり得る荷物とは異なるダミーの荷物（つまり、錘））だけでなく、通常の荷物（搬送要求の対象になり得る荷物）が含まれてもよい。本実施の形態では、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）の一方の上昇と他方の下降の同時駆動を実現するために一時的に使用される。
【００５４】
このようなダミーウェイトを用いた搬送についても、制御部３１は、記憶部３２に記憶された搬送要求とラック２０に載置された荷物の搬送との組み合わせを複数とり得る場合には、とり得る複数の組み合わせのうち、記憶部３２から読み出された搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降における上昇量又は下降量とラック２０に載置された荷物の搬送に係る下降又は上昇における下降量又は上昇量とが最も近い搬送要求とラック２０に載置された荷物の搬送との組に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。
【００５５】
また、ラック２０における棚の決定については、制御部３１は、第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが予め定められた範囲内で近い値となるように、第１搬送要求及び第２搬送要求の少なくとも一方に係る荷物の搬送先又は搬送元となる棚を、ラック２０を構成する複数段の棚の中から選択して決定し、決定した第１搬送要求及び第２搬送要求に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。
【００５６】
なお、省エネルギーよりも高速処理を優先する高速運転モードでは、制御部３１は、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）のうちの一方の下降と他方の上昇とを並行させることを考慮することなく、記憶部３２に記憶されている搬送要求をより早く処理することを考慮して予め定められたアルゴリズムに従って、記憶部３２から搬送要求を読み出し、読み出した搬送要求に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。
【００５７】
図８は、このような制御装置３０の通常運転モードにおける動作例を示すフローチャートである。
【００５８】
制御部３１は、記憶部３２から、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求との組を読み出すこと（つまり、ペアリング）が可能か否かを判断する（Ｓ１０）。
【００５９】
その結果、ペアリングが可能と判断した場合には（Ｓ１０でＹｅｓ）、とり得る第１搬送要求と第２搬送要求との組のうち、第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが最も近い第１搬送要求と第２搬送要求との組を記憶部３２から読み出すことで、搬送要求ペアを決定する（Ｓ１１）。一方、ペアリングが可能でないと判断した場合（Ｓ１０でＮｏ）、つまり、第１搬送要求及び第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが記憶部３２に記憶されている場合には、制御部３１は、記憶部３２から搬送要求を読み出し、読み出した搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降と反対方向に昇降台を下降又は上昇させ、かつ、昇降量が近くなるダミーウェイトを決定することで、搬送要求ペアを決定する（Ｓ１２）。
【００６０】
そして、制御部３１は、決定した搬送要求ペアに対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する（Ｓ１３）。
【００６１】
これによって、スタッカクレーン４０では、２台の昇降台のうち、一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて他方の昇降台を上昇させる駆動が行われる。これにより、スタッカクレーン４０における昇降台の昇降に要する電力が削減される。
【００６２】
なお、このような制御装置３０（あるいは、制御部３１）は、（１）荷物の入出庫に関する複数の搬送要求を記憶する記憶部から、２台の昇降台のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と２台の昇降台のうちの他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを選択して読み出すステップと、（２）読み出した第１搬送要求及び第２搬送要求に対応する動きをスタッカクレーンに指示する指示ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムによって実現することができる。
【００６３】
次に、以上のように構成された本実施の形態における自動倉庫１０における特徴的な動き（制御装置３０及びスタッカクレーン４０の動作）を説明する。つまり、制御部３１による入出庫スケジューリングの具体例を示す。
【００６４】
図９Ａ〜図９Ｉは、１個の入庫用搬送要求と１個の出庫用搬送要求を処理するスタッカクレーン４０の動き（つまり、制御装置３０での入出庫スケジューリングの一例）を示す図である。ここでは、第１昇降台５０ａが入庫のために用いられ、第２昇降台５０ｂが出庫のために用いられるとする。
【００６５】
まず、スタッカクレーン４０は、ステーション３から、第１昇降台５０ａに、入庫用の荷物２１ａを受け取る（図９Ａ）。
【００６６】
そして、スタッカクレーン４０は、出庫用の荷物２１ｂが置かれた位置（出庫元の位置）まで走行する（図９Ｂ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、必要に応じて、第２昇降台５０ｂを出庫用の荷物２１ｂが置かれた高さまで昇降させる。出庫元の位置に到着したら、スタッカクレーン４０は、ラック２０から、出庫用の荷物２１ｂを取り出し、第２昇降台５０ｂに載せる（図９Ｃ）。
【００６７】
続いて、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを置くラック２０の棚の位置（入庫先）まで走行する（図９Ｄ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを載せている第１昇降台５０ａを、その荷物２１ａを置く高さまで上昇させると同時に、その上昇量と等しい移動量だけ、出庫用の荷物２１ｂを載せている第２昇降台５０ｂを下降させる。入庫先に到着したら、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａをラック２０に置く（図９Ｅ）。
【００６８】
そして、スタッカクレーン４０は、ステーション３まで走行する（図９Ｆ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）を昇降させることなく停止させている。ステーション３に到着したら、スタッカクレーン４０は、ラック２０から、ダミーウェイト２１ｃを取り出し、第１昇降台５０ａに載せる（図９Ｇ）。なお、ダミーウェイト２１ｃは、スタッカクレーン４０がステーション３の位置に停止しているときに２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）のいずれにも載せることができるように、ラック２０におけるステーション３に近い棚に予め集中して置かれている。
【００６９】
続いて、スタッカクレーン４０は、第２昇降台５０ｂに載っている出庫用の荷物２１ｂをステーション３（あるいは、出庫用のステーション）に置けるように、第２昇降台５０ｂを下降させると同時に、その下降量と等しい移動量だけ、ダミーウェイト２１ｃを載せている第１昇降台５０ａを上昇させる（図９Ｈ）。その後に、スタッカクレーン４０は、第２昇降台５０ｂに載っている出庫用の荷物２１ｂをステーション３（あるいは、出庫用のステーション）に置くことと並行して、第１昇降台５０ａに載っているダミーウェイト２１ｃをラック２０の空いた棚等に置く（図９Ｉ）。
【００７０】
このようにして、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａ又はダミーウェイト２１ｃを載せた第１昇降台５０ａを上昇させるのと同時に、出庫用の荷物２１ｂを載せた第２昇降台５０ｂを下降させている。このときに、スタッカクレーン４０の昇降装置６０によって、第２昇降台５０ｂが下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて第１昇降台５０ａを上昇させる駆動が行われる。これにより、スタッカクレーン４０の作業効率が向上されるとともに、スタッカクレーン４０における昇降台の昇降に要する電力が削減される。
【００７１】
次に、１個の入庫用搬送要求を処理するケースについて説明する。図１０は、１個の入庫用搬送要求の対象となる荷物２１ａと、その搬送に用いられるダミーウェイト２１ｃの位置関係を示す図である。図１１Ａ〜図１１Ｃは、１個の入庫用搬送要求を処理するスタッカクレーン４０の動き（つまり、制御装置３０での入出庫スケジューリングの一例）を示す図である。ここでは、第１昇降台５０ａが荷物２１ａの入庫のために用いられ、第２昇降台５０ｂがダミーウェイト２１ｃの移動のために用いられるとする。
【００７２】
まず、スタッカクレーン４０は、ステーション３から、第１昇降台５０ａに、入庫用の荷物２１ａを受け取り、それと並行して、又は、その直後に、スタッカクレーン４０は、ラック２０内の高い位置に置かれたダミーウェイト２１ｃを取り出し、第２昇降台５０ｂに載せる（図１１Ａ）。
【００７３】
そして、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを置くラック２０の棚の位置（入庫先）まで走行する（図１１Ｂ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを載せている第１昇降台５０ａを、その荷物２１ａを置く高さまで上昇させると同時に、その上昇量と等しい移動量だけ、ダミーウェイト２１ｃを載せた第２昇降台５０ｂを下降させる。
【００７４】
入庫先の位置に到着したら、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａをラック２０に置くことと並行して、又は、その直後に、第２昇降台５０ｂに載っているダミーウェイト２１ｃをラック２０の空いた棚等に置く（図１１Ｃ）。
【００７５】
このようにして、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを載せた第１昇降台５０ａを上昇させるために、ダミーウェイト２１ｃを載せた第２昇降台５０ｂを下降させている。このときに、スタッカクレーン４０の昇降装置６０によって、第２昇降台５０ｂが下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて第１昇降台５０ａを上昇させる駆動が行われる。これにより、スタッカクレーン４０における昇降台の上昇に要する電力が削減される。
【００７６】
次に、連続して２個の入庫用搬送要求を処理するケースについて説明する。図１２Ａ〜図１２Ｅは、連続して２個の入庫用搬送要求を処理するスタッカクレーン４０の動き（つまり、制御装置３０での入出庫スケジューリングの一例）を示す図である。ここでは、第１昇降台５０ａが最初の入庫のために用いられ、第２昇降台５０ｂが次の入庫のために用いられるとする。
【００７７】
まず、スタッカクレーン４０は、ステーション３から、第１昇降台５０ａに、最初の入庫用の荷物２１ａを受け取り、それと並行して、又は、その直後に、スタッカクレーン４０は、ラック２０内の高い位置に置かれたダミーウェイト２１ｃを取り出し、第２昇降台５０ｂに載せる（図１２Ａ）。
【００７８】
続いて、スタッカクレーン４０は、ダミーウェイト２１ｃを載せた第２昇降台５０ｂをステーション３の高さまで下降させると同時に、その下降量と等しい移動量だけ、最初の入庫用の荷物２１ａを載せている第１昇降台５０ａを上昇させる（図１２Ｂ）。そして、スタッカクレーン４０は、第２昇降台５０ｂに載っているダミーウェイト２１ｃをラック２０の空いた棚等に置いた後に（図１２Ｃ）、ステーション３から、第２昇降台５０ｂに、次の入庫用の荷物２１ｂを受け取る（図１２Ｄ）。
【００７９】
そして、スタッカクレーン４０は、２個の入庫用の荷物２１ａ及び２１ｂを置くラック２０の棚の位置（入庫先）まで走行する（図１２Ｅ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、最初の入庫用の荷物２１ａを載せている第１昇降台５０ａを、その荷物２１ａを置く高さまで下降させると同時に、その下降量と等しい移動量だけ、第２昇降台５０ｂを上昇させる。入庫先の位置に到着したら、スタッカクレーン４０は、２個の入庫用の荷物２１ａ及び２０ｂをラック２０に置く（図１２Ｆ）。
【００８０】
なお、２個の入庫用の荷物２１ａ及び２１ｂをラック２０に置く際には、スタッカクレーン４０は、それら２個の入庫用の荷物２１ａ及び２１ｂの格納先（ラック２０における棚の高さ、及び、列方向の位置）に依存した動作を行う。たとえば、第１昇降台５０ａの下降量と第２昇降台５０ｂの上昇量とを一致させることができない場合には、スタッカクレーン４０は、その高さの差分だけ、第１昇降台５０ａだけをさらに下降又は第２昇降台５０ｂだけをさらに上昇させる。また、２個の入庫用の荷物２１ａ及び２０ｂの搬入先がラック２０において隣接していないために２個の入庫用の荷物２１ａ及び２０ｂを同時にラック２０に置くことができない場合には、スタッカクレーン４０は、一方の荷物をラック２０に置いた後に、必要な距離だけ走行し、その後に、他方の荷物を置く。
【００８１】
このようにして、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物と出庫用の荷物を同時に搬送するだけでなく、連続する２個の入庫用の荷物を同時に搬入することができる。しかも、その搬送においては、スタッカクレーン４０の昇降装置６０によって、一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて他方の昇降台を上昇させる駆動が行われる。これにより、スタッカクレーン４０の作業効率が向上されるとともに、スタッカクレーン４０における昇降台の昇降に要する電力が削減される。
【００８２】
以上、本発明に係る自動倉庫について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【００８３】
たとえば、本実施の形態では、ラック２０については、スタッカクレーン４０の走行路を挟んだ両側に２個のラック２０ａ及び２０ｂが配置されていたが、スタッカクレーン４０の走行路の片側だけに配置されていてもよいし、スタッカクレーン４０がアクセスできる場所であれば、３個以上のラックが配置されてもよい。
【００８４】
また、予め準備される複数のダミーウェイトの重量は、すべて同一であってもよいし、異なっていてもよい。重量が異なる複数のダミーウェイトがラック２０に置かれる場合には、制御装置３０は、搬送の対象となる荷物の重量に近いダミーウェイトを用いて昇降台の上昇と下降とを同時に行うように制御するのが好ましい。
【００８５】
また、２台の昇降台の上昇と下降とを同時に行う場合には、制御装置３０は、一方の昇降台の上昇量と他方の昇降台の下降量とを一致させる制御を行うだけでなく、昇降台の下降によって生じる回生電力の電力量と昇降台の上昇に要する電力量とが等しくなるように、一方の昇降台の上昇量と他方の昇降台の下降量とを決定してもよい。たとえば、制御装置３０は、２台の昇降台に載せる荷物又はダミーウェイトの重量が異なる場合には、昇降台の下降によって生じる回生電力の電力量と昇降台の上昇に要する電力量とが等しくなるように、一方の昇降台の上昇量と他方の昇降台の下降量（つまり、入出庫スケジューリング、及び、使用するダミーウェイト等）を決定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
本発明は、スタッカクレーンを備える自動倉庫として、特に、２台の昇降台を有するスタッカクレーンを備える自動倉庫として、利用できる。
【符号の説明】
【００８７】
３    ステーション
４    レール
１０    自動倉庫
２０、２０ａ、２０ｂ    ラック
２１ａ、２１ｂ  荷物
２１ｃ  ダミーウェイト
３０    制御装置
３１    制御部
３２    記憶部
３３    第１通信部
３４    第２通信部
３５    入出力部
４０    スタッカクレーン
４１    下部台車
４２    上部台車
４３    ガイドフレーム
４３ａ  左側マスト
４３ｂ  右側マスト
４４    車輪
４５    走行モータ
４８ａ  シーブ
４９ａ、４９ｂ  ワイヤロープ
５０ａ  第１昇降台
５０ｂ  第２昇降台
５１ａ、５１ｂ  スライドフォーク
５２ａ、５２ｂ  プレート
５３ａ、５３ｂ  移載モータ
６０    昇降装置
６１ａ  第１回生コンバータ
６１ｂ  第２回生コンバータ
６２ａ  第１インバータ
６２ｂ  第２インバータ
６３ａ  第１ウィンチモータ
６３ｂ  第２ウィンチモータ
６５    交流電源
【図１】
0005884594.tif 000002
【図２】
0005884594.tif 000003
【図３】
0005884594.tif 000004
【図４】
0005884594.tif 000005
【図５】
0005884594.tif 000006
【図６】
0005884594.tif 000007
【図７】
0005884594.tif 000008
【図８】
0005884594.tif 000009
【図９Ａ】
0005884594.tif 000010
【図９Ｂ】
0005884594.tif 000011
【図９Ｃ】
0005884594.tif 000012
【図９Ｄ】
0005884594.tif 000013
【図９Ｅ】
0005884594.tif 000014
【図９Ｆ】
0005884594.tif 000015
【図９Ｇ】
0005884594.tif 000016
【図９Ｈ】
0005884594.tif 000017
【図９Ｉ】
0005884594.tif 000018
【図１０】
0005884594.tif 000019
【図１１Ａ】
0005884594.tif 000020
【図１１Ｂ】
0005884594.tif 000021
【図１１Ｃ】
0005884594.tif 000022
【図１２Ａ】
0005884594.tif 000023
【図１２Ｂ】
0005884594.tif 000024
【図１２Ｃ】
0005884594.tif 000025
【図１２Ｄ】
0005884594.tif 000026
【図１２Ｅ】
0005884594.tif 000027
【図１２Ｆ】
0005884594.tif 000028