(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の回転角度を検出するための位置データの信号を出力するエンコーダと、所定の周期で前記位置データの差分値である差分値データを生成する差分値データ生成部と、前記差分値データを分周または逓倍した分周逓倍データを生成する分周逓倍部と、前記分周逓倍データに基づいてＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号を出力する信号出力部と、前記信号出力部が前記Ｚ相信号を出力するタイミングを決める１回転分割数を前記信号出力部に設定するための設定データを生成する設定データ生成部とを備え、
ＭおよびＮを１以上の整数とすると、
前記分周逓倍部は、前記差分値データを分周逓倍比Ｎ／Ｍで分周または逓倍した前記分周逓倍データを生成し、
前記信号出力部は、前記設定データをその内部に設定し、かつ、前記分周逓倍データの累積値が前記１回転分割数になると、前記Ｚ相信号を出力するとともに前記分周逓倍データの累積値をリセットし、
前記１回転分割数は、前記回転体が１回転する間に前記エンコーダが前記位置データの信号として出力するパルスの数と前記分周逓倍比Ｎ／Ｍとの積であり、かつ、４の整数倍になっていることを特徴とするエンコーダ装置。
【請求項２】
前記差分値データ生成部と前記分周逓倍部と前記設定データ生成部とを有するマイクロプロセッサ（Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ（ＭＰＵ））を備え、
前記信号出力部は、プログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ（ＰＬＤ））であり、
前記マイクロプロセッサは、前記プログラマブルロジックデバイスとＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）で通信を行うことを特徴とする請求項１記載のエンコーダ装置。
【請求項３】
前記マイクロプロセッサから前記プログラマブルロジックデバイスへ送られる送信データには、前記送信データの内容を切り替えるための切替ビットが含まれていることを特徴とする請求項２記載のエンコーダ装置。
【請求項４】
回転体の回転角度を検出するための位置データの信号を出力するエンコーダからの前記位置データに基づいて、Ａ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号を生成するエンコーダ装置の信号生成方法であって、
ＭおよびＮを１以上の整数とすると、
所定の周期で前記位置データの差分値である差分値データを生成し、
前記差分値データを分周逓倍比Ｎ／Ｍで分周または逓倍した分周逓倍データを生成し、
前記分周逓倍データに基づいて前記Ａ相信号および前記Ｂ相信号を生成し、かつ、前記分周逓倍データの累積値が前記Ｚ相信号を出力するタイミングを決める１回転分割数になると、前記Ｚ相信号を生成するとともに前記分周逓倍データの累積値をリセットし、
前記１回転分割数は、前記回転体が１回転する間に前記エンコーダが前記位置データの信号として出力するパルスの数と前記分周逓倍比Ｎ／Ｍとの積であり、かつ、４の整数倍になっていることを特徴とするエンコーダ装置の信号生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転角度を検出するためのエンコーダ装置に関する。また、本発明は、回転体の回転角度を検出するためのエンコーダ装置の信号生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転体の回転角度を検出するための磁気式エンコーダ装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の磁気式エンコーダ装置は、ＡＣサーボモータに設けられており、モータの回転軸に固定される円板状の磁気記録媒体と、磁気記録媒体の外周面に形成される磁気記録面に対向配置される磁気センサとを備えている。磁気センサは、ＭＲ素子を備えており、ＭＲ素子の出力端子には、波形整形回路と逓倍回路とによって構成される信号処理部が接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２１８０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、エンコーダ装置の市場では、使い勝手の良いエンコーダ装置が要求されている。そこで、本発明の課題は、使い勝手を向上させることが可能なエンコーダ装置を提供することにある。また、本発明の課題は、エンコーダ装置の使い勝手を向上させることが可能となるエンコーダ装置の信号生成方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するため、本発明のエンコーダ装置は、回転体の回転角度を検出するための位置データの信号を出力するエンコーダと、所定の周期で位置データの差分値である差分値データを生成する差分値データ生成部と、差分値データを分周または逓倍した分周逓倍データを生成する分周逓倍部と、分周逓倍データに基づいてＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号を出力する信号出力部と、信号出力部がＺ相信号を出力するタイミングを決める１回転分割数を信号出力部に設定するための設定データを生成する設定データ生成部とを備え、ＭおよびＮを１以上の整数とすると、分周逓倍部は、差分値データを分周逓倍比Ｎ／Ｍで分周または逓倍した分周逓倍データを生成し、信号出力部は、設定データをその内部に設定し、かつ、分周逓倍データの累積値が１回転分割数になると、Ｚ相信号を出力するとともに分周逓倍データの累積値をリセットし、１回転分割数は、回転体が１回転する間にエンコーダが位置データの信号として出力するパルスの数と分周逓倍比Ｎ／Ｍとの積であり、かつ、４の整数倍になっていることを特徴とする。
【０００６】
本発明のエンコーダ装置では、分周逓倍部は、差分値データを分周逓倍比Ｎ／Ｍで分周または逓倍した分周逓倍データを生成し、設定データ生成部は、信号出力部がＺ相信号を出力するタイミングを決める１回転分割数を信号出力部に設定するための設定データを生成し、信号出力部は、設定データをその内部に設定し、かつ、分周逓倍データの累積値が１回転分割数になると、Ｚ相信号を出力するとともに分周逓倍データの累積値をリセットしている。また、本発明のエンコーダ装置では、１回転分割数は、回転体が１回転する間にエンコーダが位置データの信号として出力するパルスの数と分周逓倍比Ｎ／Ｍとの積であり、かつ、４の整数倍になっている。そのため、本発明では、信号出力部に設定される１回転分割数が４の整数倍になっていれば、この１回転分割数を、回転体が１回転する間にエンコーダが位置データの信号として出力するパルスの数と分周逓倍比Ｎ／Ｍとに応じた任意の値に設定することが可能になる。したがって、本発明では、エンコーダ装置の使い勝手を向上させることが可能になる。
【０００７】
本発明において、エンコーダ装置は、差分値データ生成部と分周逓倍部と設定データ生成部とを有するマイクロプロセッサ（Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ（ＭＰＵ））を備え、信号出力部は、プログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ（ＰＬＤ））であり、マイクロプロセッサは、プログラマブルロジックデバイスとＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）で通信を行うことが好ましい。このように構成すると、マイクロプロセッサとプログラマブルロジックデバイスとの間の信号線の数を低減して、エンコーダ装置の構成を簡素化することが可能になる。
【０００８】
本発明において、マイクロプロセッサからプログラマブルロジックデバイスへ送られる送信データには、送信データの内容を切り替えるための切替ビットが含まれていることが好ましい。このように構成すると、マイクロプロセッサからプログラマブルロジックデバイスへ送信される送信データのデータ長を短くして、マイクロプロセッサからプログラマブルロジックデバイスへの通信速度を高めることが可能になる。
【０００９】
また、上記の課題を解決するため、本発明のエンコーダ装置の信号生成方法は、回転体の回転角度を検出するための位置データの信号を出力するエンコーダからの位置データに基づいて、Ａ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号を生成するエンコーダ装置の信号生成方法であって、ＭおよびＮを１以上の整数とすると、所定の周期で位置データの差分値である差分値データを生成し、差分値データを分周逓倍比Ｎ／Ｍで分周または逓倍した分周逓倍データを生成し、分周逓倍データに基づいてＡ相信号およびＢ相信号を生成し、かつ、分周逓倍データの累積値がＺ相信号を出力するタイミングを決める１回転分割数になると、Ｚ相信号を生成するとともに分周逓倍データの累積値をリセットし、１回転分割数は、回転体が１回転する間にエンコーダが位置データの信号として出力するパルスの数と分周逓倍比Ｎ／Ｍとの積であり、かつ、４の整数倍になっていることを特徴とする。
【００１０】
本発明のエンコーダ装置の信号生成方法では、所定の周期で位置データの差分値である差分値データを生成し、差分値データを分周逓倍比Ｎ／Ｍで分周または逓倍した分周逓倍データを生成し、分周逓倍データの累積値がＺ相信号を出力するタイミングを決める１回転分割数になると、Ｚ相信号を生成するとともに分周逓倍データの累積値をリセットしている。また、本発明では、１回転分割数は、回転体が１回転する間にエンコーダが位置データの信号として出力するパルスの数と分周逓倍比Ｎ／Ｍとの積であり、かつ、４の整数倍になっている。そのため、本発明の信号生成方法では、１回転分割数が４の整数倍になっていれば、この１回転分割数を、回転体が１回転する間にエンコーダが位置データの信号として出力するパルスの数と分周逓倍比Ｎ／Ｍとに応じた任意の値に設定することが可能になる。したがって、本発明の信号生成方法を用いれば、エンコーダ装置の使い勝手を向上させることが可能になる。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明では、エンコーダ装置の使い勝手を向上させることが可能になる。また、本発明のエンコーダ装置の信号生成方法を用いれば、エンコーダ装置の使い勝手を向上させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態にかかるエンコーダ装置の概略構成を説明するためのブロック図である。
【図２】図１に示すエンコーダの概略構成を説明するための概略図である。
【図３】図１に示す信号処理部から信号出力部へ送られる送信データの通信フォーマットの一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００１４】
（エンコーダ装置の構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるエンコーダ装置１の概略構成を説明するためのブロック図である。図２は、図１に示すエンコーダ２の概略構成を説明するための概略図である。図３は、図１に示す信号処理部３から信号出力部４へ送られる送信データの通信フォーマットの一例を説明するための図である。
【００１５】
本形態のエンコーダ装置１は、回転体の回転角度（回転位置）を検出するための装置であり、具体的には、たとえば、サーボモータのロータの回転角度を検出するための装置である。このエンコーダ装置１は、図１に示すように、エンコーダ２と、エンコーダ２から出力される信号を処理する信号処理部３と、信号処理部３から出力される信号に基づいてＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号を出力する信号出力部４とを備えている。信号処理部３は、エンコーダ２の出力側に接続され、信号出力部４は、信号処理部３の出力側に接続されている。また、信号出力部４の出力側は、サーボモータを制御する上位の制御部に接続されている。
【００１６】
エンコーダ２は、アブソリュートエンコーダ（絶対値エンコーダ）である。また、本形態のエンコーダ２は、磁気式のエンコーダであり、図２に示すように、サーボモータのロータを構成する回転軸７等に固定されるセンサ磁石８と、センサ磁石８に対向配置される磁気抵抗素子９およびホール素子１０とを備えている。
【００１７】
センサ磁石８は、円板状に形成された永久磁石である。センサ磁石８の、磁気抵抗素子９およびホール素子１０との対向面には、その周方向において、Ｎ極とＳ極とが１極ずつ形成されている。磁気抵抗素子９は、回転軸７の軸方向から見たときにセンサ磁石８の中心と磁気抵抗素子９の中心とが略一致するように配置されている。磁気抵抗素子９には、互いに略直交する方向に配置される磁気抵抗パターンが形成されている。ホール素子１０は、回転軸７の軸方向から見たときに、センサ磁石８の中心に対して互いに９０°ずれた位置に配置されている。
【００１８】
磁気抵抗素子９は、一対の増幅回路１１を介してＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１２に接続されている。ホール素子１０は、増幅回路１３を介してＣＰＵ１２に接続されている。ＣＰＵ１２には、図示を省略する出力用のインターフェースが接続されている。
【００１９】
エンコーダ２は、磁気抵抗素子９での検出結果に基づいて、回転体（ロータ）の１回転（３６０°）の範囲内の回転角度を示す位置データの信号を信号処理部３に向かって出力する。本形態のエンコーダ２の分解能は、１２ビットまたは１４ビットである。エンコーダ２の分解能が１２ビットである場合には、回転体が１回転する間にエンコーダ２が位置データの信号として出力するパルスの数は４０９６であり、エンコーダ２の分解能が１４ビットである場合には、回転体が１回転する間にエンコーダ２が位置データの信号として出力するパルスの数は１６３８４である。
【００２０】
また、エンコーダ２は、ホール素子１０での検出結果に基づいて、所定の原点位置から回転体が何回転したのかを示す多回転データの信号を信号処理部３に向かって出力する。さらに、エンコーダ２は、エンコーダ２のエラー状態を示す信号を信号処理部３に向かって出力する。エンコーダ２は、信号処理部３とＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）で通信を行う。また、エンコーダ２は、信号処理部３と一定の通信周期で通信を行う。すなわち、信号処理部３は、一定の周期で、位置データや多回転データ等を取得する。
【００２１】
信号処理部３は、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）である。この信号処理部３は、その機能として、エンコーダ入力インターフェース部１６と、位置データ処理部１７と、分周逓倍部１８と、設定データ生成部１９と、エンコーダ出力インターフェース部２０とを備えている。エンコーダ入力インターフェース部１６は、エンコーダ２の出力側に接続され、位置データ処理部１７は、エンコーダ入力インターフェース部１６の出力側に接続され、分周逓倍部１８は、位置データ処理部１７の出力側に接続されている。また、エンコーダ出力インターフェース部２０は、分周逓倍部１８の出力側および設定データ生成部１９の出力側に接続されている。また、エンコーダ出力インターフェース部２０の出力側は、信号出力部４の入力側に接続されている。
【００２２】
位置データ処理部１７は、エンコーダ入力インターフェース部１６を介してエンコーダ２から入力される位置データの差分値である差分値データを一定の周期で生成する。本形態では、エンコーダ２と信号処理部３との間の通信周期ごとに取得される位置データと前回取得された位置データとの差分値である差分値データを生成する。本形態の位置データ処理部１７は、所定の周期で位置データの差分値である差分値データを生成する差分値データ生成部である。
【００２３】
分周逓倍部１８は、位置データ処理部１７から出力される差分値データを分周または逓倍した分周逓倍データを生成する。具体的には、ＭおよびＮを１以上の整数とすると、分周逓倍部１８は、差分値データを分周逓倍比Ｎ／Ｍで分周または逓倍した分周逓倍データを生成する。
【００２４】
設定データ生成部１９は、信号出力部４がＺ相信号を出力するタイミングを決める１回転分割数（すなわち、回転体が１回転する間のＡ相信号のパルス（エッジ）の数とＢ相信号のパルス（エッジ）の数との和）を信号出力部４に設定するための設定データを生成する。１回転分割数は、回転体が１回転する間にエンコーダ２が位置データの信号として出力するパルスの数と分周逓倍比Ｎ／Ｍとの積である。ここで、分割逓倍比Ｎ／Ｍは、１回転分割数が４の整数倍となるように設定されている。Ａ相信号の位相とＢ相信号の位相とは９０°ずれており、Ａ相信号またはＢ相信号の１周期が４パルス分に相当するため、１回転分割数が４の整数倍となるように、分割逓倍比Ｎ／Ｍを設定する必要があるからである。
【００２５】
信号処理部３は、分周逓倍データを信号出力部４に向かって出力する。また、信号処理部３は、１回転分割数を信号出力部４に設定するための設定データを信号出力部４に向かって出力する。さらに、信号処理部３は、信号出力部４での分周逓倍データの累積値をリセットするためのリセットデータと、信号出力部４からのＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号の出力を許可するための出力許可データを信号出力部４に向かって出力する。
【００２６】
信号処理部３から信号出力部４へ送られる送信データの通信フォーマットは、たとえば、図３に示すように設定されている。本形態では、送信データの語長は、１１ビットである。送信データの最上位ビット（第１ビット）ＳＲ１０は、信号処理部３が分周逓倍データを送信するのかまたは設定データを送信するのかを切り替えるための切替ビットである。すなわち、送信データには、送信データの内容を切り替えるための切替ビットが含まれている。
【００２７】
分周逓倍データが送信される場合（第１ビットＳＲ１０＝０の場合）には、図３（Ａ）に示すように、第２ビットＳＲ９は、信号出力部４での分周逓倍データの累積値をリセットするためのリセットデータ用のビットであり、信号出力部４での分周逓倍データの累積値をリセットしない場合には、第２ビットＳＲ９は“０”となり、信号出力部４での分周逓倍データの累積値をリセットする場合には、第２ビットＳＲ９は“１”となる。また、第３ビットＳＲ８は、信号出力部４からのＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号の出力を許可するための出力許可データ用のビットであり、信号出力部４からのＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号の出力が許可される場合には、第３ビットＳＲ８は“０”となり、信号出力部４からのＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号の出力が許可されない場合には、第３ビットＳＲ８は“１”となる。
【００２８】
また、分周逓倍データが送信される場合には、第４ビットＳＲ７は、分周逓倍データのプラスマイナスを判別するためのビットであり、回転体が正方向へ回転しており、分周逓倍データがプラスになる場合には、第４ビットＳＲ７は“０”となり、回転体が逆方向へ回転しており、分周逓倍データがマイナスになる場合には、第４ビットＳＲ７は“１”となる。また、第５ビットＳＲ６〜第１１ビットＳＲ０は、分周逓倍データ用のビットである。
【００２９】
また、１回転分割数を信号出力部４に設定するための設定データが送信される場合（第１ビットＳＲ１０＝１の場合）、本形態の１回転分割数の語長が１６ビットであるため、この場合には、図３（Ｂ）に示すように、第２ビットＳＲ９は、１回転分割数の設定桁を選択するためのビットとなる。１６ビットのうちの下位８ビットを設定する場合には、第２ビットＳＲ９は“０”となり、上位８ビットを設定する場合には、第２ビットＳＲ９が“１”となる。また、第４ビットＳＲ７〜第１１ビットＳＲ０は、１回転分割数設定用のビットである。なお、設定データが送信される場合には、第３ビットＳＲ４は、使用されない。
【００３０】
信号処理部３は、信号出力部４とＳＰＩで通信を行う。また、信号処理部３は、信号出力部４と一定の通信周期で通信を行う。具体的には、エンコーダ２と信号処理部３との通信周期と同じ通信周期で通信を行う。
【００３１】
信号出力部４は、プログラマブルロジックデバイスである。具体的には、本形態の信号出力部４は、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ（ＣＰＬＤ））である。この信号出力部４は、信号処理部３が実装される回路基板と同一の回路基板上に実装されている。なお、信号出力部４は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ））であっても良い。
【００３２】
信号出力部４は、信号処理部３から出力される設定データをその内部に設定する。すなわち、信号出力部４は、１回転分割数を信号処理部３から入力された値に設定する。また、信号出力部４は、分周逓倍データに基づいてＡ相信号およびＢ相信号を生成して出力する。また、信号出力部４は、分周逓倍データの累積値が１回転分割数になると、Ｚ相信号を生成して出力するとともに分周逓倍データの累積値をリセット（クリア）する。
【００３３】
以上のように構成されたエンコーダ装置１では、電源投入時等の初期動作時に、信号処理部３は、分周逓倍比Ｎ／Ｍを設定するとともに、１回転分割数を信号出力部４に設定するための設定データを生成し、信号出力部４に向かって出力する。信号出力部４は、信号処理部３から出力された設定データをその内部に設定する。また、信号処理部３は、回転体の初期位置を設定する。
【００３４】
また、エンコーダ装置１の通常動作時には、信号処理部３は、差分値データを生成し、分周逓倍データを生成するとともに、生成した分周逓倍データを信号出力部４に向かって出力する。信号出力部４は、分周逓倍データに基づいてＡ相信号およびＢ相信号を出力し、かつ、分周逓倍データの累積値が１回転分割数になると、Ｚ相信号を出力するとともに分周逓倍データの累積値をリセットする。
【００３５】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、信号出力部４がＺ相信号を出力するタイミングを決める１回転分割数は、回転体が１回転する間にエンコーダ２が位置データの信号として出力するパルスの数と分周逓倍比Ｎ／Ｍとの積である。また、本形態では、設定データ生成部１９は、１回転分割数を信号出力部４に設定するための設定データを生成し、信号出力部４は、この設定データを内部に設定している。そのため、本形態では、信号出力部４に設定される１回転分割数が４の整数倍になっていれば、この１回転分割数を、回転体が１回転する間にエンコーダ２が位置データの信号として出力するパルスの数と分周逓倍比Ｎ／Ｍとに応じた任意の値に設定することが可能になる。たとえば、１回転分割数を、１００００に設定したり、３６０に設定したりすることが可能になる。したがって、本形態では、エンコーダ装置１の使い勝手を向上させることが可能になる。
【００３６】
本形態では、信号処理部３は、信号出力部４とＳＰＩで通信を行う。そのため、本形態では、信号処理部３と信号出力部４との間の信号線の数を低減して、エンコーダ装置１の構成を簡素化することが可能になる。また、本形態では、信号処理部３から信号出力部４へ送られる送信データに、送信データの内容を切り替えるための切替ビット（具体的には、第１ビットＳＲ１０）が含まれているため、信号処理部３から信号出力部４へ送られる送信データのデータ長を短くして、信号処理部３から信号出力部４への通信速度を高めることが可能になる。
【００３７】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００３８】
上述した形態では、信号出力部４は、ＣＰＬＤであり、ＭＰＵである信号処理部３とは別の電子部品となっている。この他にもたとえば、信号出力部４は、信号処理部３の一部を構成しても良い。すなわち、信号処理部３に、信号出力部４の機能を持たせて、信号処理部３からＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号を出力しても良い。
【００３９】
上述した形態では、信号処理部３は、信号出力部４とＳＰＩで通信を行っているが、信号処理部３は、信号出力部４とパラレル通信で通信を行っても良い。また、上述した形態では、信号処理部３から信号出力部４へ送られる送信データに切替ビットが含まれているが、たとえば、信号処理部３が信号出力部４とパラレル通信で通信を行う場合には、送信データの語長を長くして、送信データに切替ビットが含まれないようにしても良い。
【００４０】
上述した形態では、エンコーダ２は、アブソリュートエンコーダであるが、エンコーダ２は、インクリメンタルエンコーダであっても良い。また、上述した形態では、エンコーダ２は、磁気式のエンコーダであるが、エンコーダ２は、たとえば、発光素子および受光素子と、発光素子からの光を受光素子へ透過するスリットが形成されたスリット板とを備える光電式のエンコーダであっても良い。また、エンコーダ２は、磁気式または光電式以外の他の形式のエンコーダであっても良い。
【符号の説明】
【００４１】
１  エンコーダ装置
２  エンコーダ
３  信号処理部（マイクロプロセッサ）
４  信号出力部（プログラマブルロジックデバイス）
１７  位置データ処理部（差分値データ生成部）
１８  分周逓倍部
１９  設定データ生成部
ＳＲ１０  切替ビット
【図１】
0005925485.tif 000002
【図２】
0005925485.tif 000003
【図３】
0005925485.tif 000004