(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
常開の電磁弁のコイルに加えられる電圧と流れる電流との実際の関係である実特性を取得する実特性取得部と、
その実特性取得部によって取得された前記実特性に基づいて、前記電磁弁のコイルに加えられる電圧を制御することにより電流を制御して、制御対象装置の圧力を制御する電流制御部と
を含む圧力制御装置であって、
前記実特性取得部が、前記電磁弁の、開状態において可動部材の移動が開始させられた後、閉状態に切り換えられるまでの状態において、前記実特性を取得する切換前取得部を含むことを特徴とする圧力制御装置。
【請求項２】
前記切換前取得部が、前記電磁弁の高圧側と低圧側との差圧が一定の状態において、前記電磁弁を流れる流体の流量が、その電磁弁の前記差圧で決まる最大流量より設定流量以上小さくならない状態で、前記実特性を取得する最大流量保持時取得部を含む請求項１に記載の圧力制御装置。
【請求項３】
前記最大流量保持時取得部が、前記電磁弁を流れる流体の流量が最大流量である場合に供給される電流の最大値を利用して、前記実特性を取得するものである請求項２に記載の圧力制御装置。
【請求項４】
前記切換前取得部が、前記電磁弁の開度が、その電磁弁の最大開度より設定開度以上小さくならない状態で、前記実特性を取得する最大開度保持時取得部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の圧力制御装置。
【請求項５】
前記電磁弁が固定絞り部と可変絞り部とを備え、
前記最大開度保持時取得部が、前記可変絞り部における開口面積が前記固定絞り部における流路横断面積以上である場合に前記コイルに供給される電流の最大値を利用して、前記実特性を取得するものである請求項４に記載の圧力制御装置。
【請求項６】
前記実特性取得部が、前記電磁弁が開状態から閉状態に切り換えられる前の予め定められた状態にある場合に前記コイルに流れる電流と、前記コイルの温度が設定温度より低い場合の前記コイルに加えられる電圧と流れる電流との関係である低温特性とに基づいて前記実特性を取得する際に、前記コイルに加える電圧である学習用電圧を決定する学習用電圧決定部を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の圧力制御装置。
【請求項７】
前記電磁弁が、前記制御対象装置と低圧源との間に設けられた減圧制御弁であり、
当該圧力制御装置が、前記制御対象装置と高圧源との間に設けられた増圧制御弁を含み、
前記実特性取得部が、前記増圧制御弁の制御により、前記制御対象装置と前記高圧源との差圧が一定に保持された状態で、前記減圧制御弁のコイルへの供給電流を増加させつつ、前記制御対象装置の圧力が増加した時点の前記供給電流を取得する圧力増加時電流取得部を含み、その圧力増加時電流取得部によって取得された前記供給電流を利用して、前記実特性を取得する請求項１ないし６のいずれか１つに記載の圧力制御装置。
【請求項８】
当該圧力制御装置が、
(a)制御ピストンと、(b)その制御ピストンの後方に設けられた制御圧室と、(c)前記制御ピストンの前方に設けられたサーボ室とを備えたレギュレータと、
前記制御圧室と高圧源との間に設けられた増圧制御弁と
を含み、
前記電磁弁が、前記制御圧室と低圧源との間に設けられた減圧制御弁であり、
前記電流制御部が、前記増圧制御弁のコイルと減圧制御弁のコイルとの各々への供給電流を制御することにより、前記サーボ室の圧力を制御するサーボ圧制御部を含み、
前記実特性取得部が、
前記サーボ室の圧力を検出するサーボ圧センサと、
前記増圧制御弁のコイルへの供給電流が一定に保持された状態で、前記減圧制御弁のコイルへの供給電流を増加させつつ、前記サーボ圧センサの検出値が増加した場合の前記減圧制御弁のコイルへの供給電流を取得する検出値増加時電流取得部と、
その検出値増加時電流取得部によって取得された電流を用いて、前記実特性としての温度補正係数を取得する温度補正係数取得部と
を含む請求項１ないし７のいずれか１つに記載の圧力制御装置。
【請求項９】
電磁弁のコイルに加えられる電圧と流れる電流との実際の関係である実特性を取得する際に用いられる電圧である学習用電圧を決定する学習用電圧決定装置であって、
前記電磁弁の前記コイルへの供給電流を増加させつつ、前記電磁弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の圧力が変化した場合の、前記コイルへの供給電流と、前記高圧側と低圧側との差圧との組を複数組取得する複数組取得部と、
その複数組取得部によって取得された複数組の前記差圧および前記供給電流によって決まるこれらの間の関係に基づいて、前記差圧が０である場合の前記コイルへの供給電流を取得する切片電流取得部と、
その切片電流取得部によって取得された前記供給電流と、前記コイルの温度が設定温度より低い場合の前記電圧と電流との関係である低温特性とに基づいて前記学習用印加電圧を決定する低温特性対応決定部と
を含むことを特徴とする学習用電圧決定装置。
【請求項１０】
固定絞り部と可変絞り部とを備え、コイルへの電流の供給により前記可変絞り部の開口面積が小さくされて、開状態から閉状態に切り換えられる電磁弁において、その電磁弁の高圧側と低圧側との差圧と、前記可変絞り部の開口面積を前記固定絞り部の流路横断面積より設定値小さくするのに要する電流との関係である絞り特性を取得することを特徴とする絞り特性取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実特性に基づいて電磁弁を制御して制御対象装置の圧力を制御する圧力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用油圧作動式変速機のクラッチ等の油圧を制御する油圧制御装置が記載されている。この油圧制御装置において、リニアソレノイドに加えられる電圧の制御により電流が制御されてクラッチ等の油圧が制御される。
また、リニアソレノイドに加えられる電圧を電流で割った値である抵抗値が、リニアソレノイドの非作動状態において取得される。その結果、温度変化による抵抗値の変化に起因する油圧の制御精度の低下を良好に抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２８０４１１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、圧力制御装置の改良であり、例えば、実特性がより適正に取得されるようにすることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００５】
本願発明に係る圧力制御装置においては、常開の電磁弁の、作動後、閉状態への切換え前において、コイルに加えられる電圧と流れる電流との実際の関係である実特性が取得される。
電磁弁が開状態から閉状態に切り換えられると、音が発生する場合がある。また、実特性を精度よく取得するためには、大きな電流または電圧を加える方が望ましい。
それに対して本願発明に係る圧力制御装置においては、実特性が、電磁弁の作動後、閉状態への切換え前において取得されるため、音の発生を良好に回避しつつ、実特性を精度よく取得することができる。
【特許請求可能な発明】
【０００６】
以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明、あるいは、発明の特徴点について説明する。
【０００７】
（１）コイルへの電流の供給により開状態から閉状態に切り換えられる常開の電磁弁について、前記コイルに加えられる電圧と流れる電流との実際の関係である実特性を取得する実特性取得装置。
本項に記載の実特性取得装置においては、常開の電磁弁のコイルについての実特性が取得される。常開の電磁弁は、制御対象装置と低圧源との間に設けられ、制御対象装置の圧力を減圧制御する減圧制御弁として用いられることがある。
コイルに設定電圧を加えた状態でコイルに実際に流れる電流を取得することによって、実特性を取得しても、コイルに設定電流を供給した状態でコイルに実際に加えられた電圧を取得することによって、取得してもよい。特に限定した場合を除き、以下の各項においても同様とする。
（２）前記電磁弁が開状態から閉状態に切り換えられるまでの間に、前記実特性を取得する切換前取得部を含む(1)項に記載の実特性取得装置。
（３）前記電磁弁の可動部材が後退端と前進端との間の中間位置にある状態において、前記実特性を取得する中間時取得部を含む(1)項または(2)項に記載の実特性取得装置。
本項に記載の実特性取得装置においては、可動部材の移動が開始させられた後、移動が終了していない状態で、実特性が取得される。可動部材には、弁子、弁子に駆動力を付与するプランジャ（弁子と一体的に設けられる場合もある）、スプール等が該当する。
電磁弁が弁子と弁座とを備えたポペット弁部を含む場合には、弁子の弁座への接近開始から当接まで（当接時は含まない）の状態で、実特性が取得される。
（４）前記コイルに流れる電流が設定電流より大きい状態で、前記実特性を取得する(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の実特性取得装置。
設定電流は、例えば、電磁弁のプランジャの移動開始に必要な電流とすることができる。移動開始に必要な電流は、電磁弁に設けられるスプリングのセット荷重等で決まる場合がある。
なお、実特性は、コイルに流れる電流Ｉが、設定電流Ｉｓより大きく、閉状態に切り換えるのに必要な電流Ｉｏｐｅｎより小さい状態（Ｉｓ＜Ｉ＜Ｉｏｐｅｎ）で、取得されるようにすることができる。例えば、｛（Ｉｏｐｅｎ−Ｉｓ）・（ｋ／ｎ）＋Ｉｓ｝の電流が供給された状態で、実特性が取得されるようにすることができる（ｋ＜ｎ）。
（５）前記電磁弁の開度が、その電磁弁の最大開度より設定開度以上小さくならない状態で、前記実特性を取得する最大開度保持時取得部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の実特性取得装置。
電磁弁の開度は、固定絞り部と可変絞り部とのうちの開口面積、流路横断面積のうちの最小値で決まると考えることができる。可変絞り部の開口面積が固定絞り部の流路横断面積以上である場合には電磁弁の開度は固定絞り部によって決まり、最大開度で一定である。それに対して、可変絞り部の開口面積が固定絞り部の流路横断面積より小さい場合には電磁弁の開度は可変絞り部によって決まり、最大開度より小さくなる。電磁弁の開度が固定絞り部によって決まる状態を「可変絞り部が絞りにならない状態」と称し、可変絞り部によって決まる状態（例えば、可変絞り部の開口面積が固定絞り部の流路横断面積より小さい状態）を「可変絞り部が絞りになる状態」と称することができる。
本項に記載の実特性取得装置においては、電磁弁の開度が固定絞り部によって決まる状態（開度が最大開度である状態）、または、電磁弁の開度が可変絞り部によって決まる状態にあり、その可変絞り部の開度と最大開度との差が設定値より小さい状態で、実特性が取得される。
なお、固定絞り部は、電磁弁の流入ポート、流出ポート等で構成される。固定絞り部の流路横断面積とは、固定絞り部の絞り効果を奏する部分の流路横断面積をいい、例えば、流入ポート、流出ポート等の流路横断面積が最小の部分の横断面積をいう。また、流路横断面積が、ポートの開口部の開口面積に対応する場合もある。
また、可変絞り部は、ポペット弁部（弁子および弁座等を含む）、スプール弁部等で構成される。
（６）前記電磁弁が、固定絞り部と可変絞り部とを備え、
当該実特性取得装置が、前記可変絞り部の開口面積が前記固定絞り部の流路横断面積以上である場合に前記コイルに供給される電流の最大値を利用して、前記実特性を取得する(5)に記載の実特性取得装置。
電磁弁の開度が最大開度である場合に供給される電流の最大値は、電磁弁の可動部材の移動を開始させるのに要する電流と、電磁弁を閉状態に切り換えるのに要する電流との中間であって、閉状態に切り換えるのに要する電流に近い大きさである。
（７）前記電磁弁の高圧側と低圧側との差圧が一定の状態において、前記電磁弁を流れる流体の流量が前記差圧で決まる最大流量より設定流量以上小さくならない状態で、前記実特性を取得する最大流量保持時取得部を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の実特性取得装置。
電磁弁を流れる流体の流量は、高圧側と低圧側との差圧が一定の場合は、開度が大きい場合は小さい場合より大きくなり、開度が一定の場合には、差圧が大きい場合は小さい場合より大きくなるのが普通である。そのため、電磁弁を流れる流体の流量は差圧と開度とで決まるのであり、電磁弁の最大流量は、差圧と固定絞り部における流路横断面積とによって決まる。
差圧が一定の状態において、電磁弁の開度が固定絞り部の流路横断面積で決まる開度より小さくなると、電磁弁を流れる流量が最大流量より小さくなる。本項に記載の実特性取得装置においては、最大流量との差が設定流量より小さい状態において実特性が取得される。
（８）前記最大流量保持時取得部が、前記電磁弁を流れる流体の流量が前記電磁弁の最大流量である場合に供給される電流の最大値を利用して、前記実特性を取得するものである(7)項に記載の実特性取得装置。
最大の電流は、プランジャの移動開始時の電流と閉状態に切り換わる時の電流との中間より大きい。
（９）前記電磁弁が固定絞り部と可変絞り部とを備え、
当該実特性取得装置が、前記電磁弁を流れる流体の流量が前記固定絞り部によって決まる範囲と、前記可変絞り部によって決まるが、その可変絞り部によって決まる流量と前記固定絞り部によって決まる流量との差の絶対値が設定値より小さい範囲とを含む範囲において前記コイルに供給される電流の最大値を用いて、前記実特性を取得するものである(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の実特性取得装置。
設定値は０近傍の値とすることができる。
（１０）当該実特性取得装置が、前記コイルの温度が設定温度以下であると想定した場合に、前記電磁弁の可動部材の移動を開始させるのに要する電流より大きく、前記電磁弁を閉状態に切り換えるのに要する電流より小さい電流が供給された状態で、前記実特性を取得するものである(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の実特性取得装置。
（１１）当該実特性取得装置が、前記電磁弁のコイルに学習用電圧を加えることにより前記特性を取得する学習用電圧印加取得部を含み、
その学習用電圧印加取得部が、前記電磁弁が開状態から閉状態に切り換えられる前の予め定められた状態にある場合に前記コイルに流れる電流と、前記コイルの温度が設定温度より低い場合に前記コイルに加えられる電圧とコイルに流れる電流との関係である低温特性とに基づいて前記学習用電圧を決定する学習用電圧決定部を含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の実特性取得装置。
特性は、コイルの温度が高い場合は低い場合より、同じ電流に対する電圧が高くなる。そのため、例えば、流量が減少しない範囲の最大の電流と高温時の特性とに基づいて学習用電圧が決定された場合において、コイルの実際の温度が低い場合には、流量が減少しない範囲の最大の電流より大きい電流が供給され、特性の取得時に流量が減少する場合がある。それに対して、低温特性に基づいて学習用電圧が決定された場合には、実際のコイルの温度が高くても低くても流量が減少することがない。
なお、低温特性は、予め記憶部に記憶しておくことができる。
（１２）前記電磁弁が、制御対象装置と低圧源との間に設けられ、前記制御対象装置の圧力を減圧制御する減圧制御弁である(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の実特性取得装置。
【０００８】
（１３）固定絞り部と可変絞り部とを備え、コイルへの電流の供給により前記可変絞り部の開口面積が小さくされて、開状態から閉状態に切り換えられる電磁弁において、その電磁弁の高圧側と低圧側との差圧と、前記可変絞り部の開口面積を前記固定絞り部の流路横断面積より設定値小さくするのに要する電流との関係である絞り特性を取得することを特徴とする電磁弁絞り特性取得装置。
設定値は０とすることもできる。
本電磁弁絞り特性取得装置には、(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
【０００９】
（１４）常開の電磁弁のコイルに加えられる電圧とコイルに流れる電流との実際の関係である実特性を取得する実特性取得部と、
その実特性取得部によって取得された前記実特性に基づいて、前記電磁弁のコイルに加えられる電圧を制御して電流を制御することにより、制御対象装置の圧力を制御する電流制御部と
を含む圧力制御装置であって、
前記実特性取得部が、前記電磁弁の、開状態において可動部材の移動が開始させられた後、閉状態に切り換えられるまでの状態において、前記実特性を取得する切換前取得部を含むことを特徴とする圧力制御装置。
「電磁弁の開状態において可動部材の移動が開始させられた後、閉状態に切り換えられるまでの状態」には、「電磁弁の可動部材が後退端位置において静止している場合」、「閉状態」は含まない。
圧力制御装置は、制御対象装置の流体圧を制御するものであるが、流体圧としては液圧であっても気圧であってもよい。
また、例えば、圧力制御装置がブレーキ液圧制御装置に適用される場合には、最終的な制御対象装置はブレーキのブレーキシリンダであるが、ブレーキシリンダに供給する流体圧を制御する流体圧制御機構（例えば、電磁弁が接続されたレギュレータ等が該当する）を制御対象装置とすることもできる。
本項に記載の実特性取得部には、(1)項ないし(13)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（１５）前記電磁弁が、前記制御対象装置と低圧源との間に設けられた減圧制御弁であり、
当該圧力制御装置が、前記制御対象装置と高圧源との間に設けられた増圧制御弁を含み、
前記実特性取得部が、前記増圧制御弁の制御により、前記制御対象装置と前記高圧源との差圧が一定に保持された状態で、前記減圧制御弁のコイルへの供給電流を増加させつつ、前記制御対象装置の圧力が増加した時点の前記供給電流を取得する圧力増加時電流取得部を含み、その圧力増加時電流取得部によって取得された前記供給電流を用いて、前記実特性を取得する(14)項に記載の圧力制御装置。
制御対象装置の圧力が増加した時点の供給電流を用いれば、その差圧において、制御対象装置の圧力が増加しない場合に供給される電流の最大値を用いて実特性が取得されるようにすることができる。その結果、実特性が取得される場合に、制御対象装置の圧力が増加し難くすることができる。
高圧源の流体は、増圧制御弁、制御対象装置、減圧制御弁を経て低圧源に至るが、増圧制御弁、減圧制御弁、これらを接続する流体通路における流路抵抗等に起因して、制御対象装置の圧力が大きくなる場合がある。制御対象装置の圧力は、減圧制御弁を介して低圧源へ流出する流体の流量が小さいほど高くなり、制御対象装置に高圧源から増圧制御弁を介して供給される流体の流量が大きいほど高くなる。
以上の事情に基づけば、増圧リニア弁を介して供給される高圧源の流体の流量が一定の状態で、減圧リニア弁への供給電流を変化させつつ、制御対象装置の圧力が増加した場合には、減圧リニア弁の開度が小さくなった、すなわち、減圧リニア弁から低圧源へ流出させられる流体の流量が小さくなったことがわかる。
「制御対象装置の圧力が増加した時点」とは、圧力が設定値以上増加した時点と、圧力の増加勾配が設定勾配以上大きくなった時点との少なくとも一方の時点をいう。
（１６）当該圧力制御装置が、
(a)制御ピストンと、(b)その制御ピストンの後方に設けられ制御圧室と、(c)前記制御ピストンの前方に設けられたサーボ室とを備えたレギュレータと、
前記制御圧室と高圧源との間に設けられた増圧制御弁と
を含み、
前記電磁弁が、前記制御圧室と低圧源との間に設けられた減圧制御弁であり、
前記電流制御部が、前記増圧制御弁のコイルと減圧制御弁のコイルとの各々への供給電流を制御することにより、前記サーボ室の圧力を制御するサーボ圧制御部を含み、
前記実特性取得部が、
前記サーボ室の圧力を検出するサーボ圧センサと、
前記増圧制御弁のコイルへの供給電流が一定に保持された状態で、前記減圧制御弁のコイルに供給される電流を増加させつつ、前記サーボ圧センサの検出値が増加した場合の前記減圧制御弁のコイルに流れる電流を取得する検出値増加時電流取得部と、
その検出値増加時電流取得部によって取得された電流値を利用して、前記実特性としての温度補正係数を取得する温度補正係数取得部と
を含む(14)項または(15)項に記載の圧力制御装置。
「検出値が増加した場合」とは、検出値が設定値以上増加した場合と、検出値の増加勾配が設定勾配以上大きくなった場合との少なくとも一方の場合をいう。
レギュレータが制御対象装置に対応すると考えたり、制御圧室あるいはサーボ室が制御対象装置に対応すると考えたりすることができる。
（１７）電磁弁のコイルに加えられる電圧とコイルに流れる電流との実際の関係である実特性を取得する際に用いられる前記コイルに加えられる電圧である学習用電圧を決定する学習用電圧決定装置であって、
前記電磁弁の前記コイルへの供給電流を増加させつつ、前記電磁弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の圧力が変化した場合の、前記コイルへの供給電流と、前記高圧側と低圧側との差圧とを対応づけて複数対取得する複数対取得部と、
その複数対取得部によって取得された複数対の前記差圧および前記供給電流に基づいて、前記差圧が０である場合の前記コイルへの供給電流を取得する切片電流取得部と、
その切片電流取得部によって取得された供給電流と、予め記憶されている前記コイルの温度が設定温度以下である場合の前記コイルに加えられる電圧と流れる電流との関係である低温特性とに基づいて前記学習用印加電圧を取得する低温特性対応取得部と
を含むことを特徴とする学習用電圧決定装置。
学習用電圧決定装置は、圧力制御装置に設けても、圧力制御装置とは別の外部装置に設けてもよい。圧力制御装置が車両に設けられたものである場合において、外部装置は工場等に設けられたコンピュータとすることもできる。
「高圧側と低圧側との少なくとも一方の圧力が変化した場合」とは、圧力が設定値以上変化した場合と圧力の変化勾配が設定勾配以上変化した場合との少なくとも一方の場合をいう。
本項に記載の学習用電圧決定装置には、(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例１に係る圧力制御装置を含む液圧ブレーキシステムの回路図である。本圧力制御装置には学習用印加電圧決定装置、絞り特性取得装置が含まれる。
【図２】(a)上記液圧ブレーキシステムに含まれる増圧リニア弁の断面図である。(b)前記増圧リニア弁の差圧と開弁電流との関係を示す図である。
【図３】(a)上記液圧ブレーキシステムに含まれる減圧リニア弁の断面図である。(b)上記減圧リニア弁の差圧と開弁電流との関係を示す図である。
【図４】上記液圧ブレーキシステムのブレーキＥＣＵの周辺を示す図である。
【図５】(a)前記ブレーキＥＣＵに含まれる制御回路の回路図である。(b)(a)の制御回路における電流の変化を示す図である。
【図６】(a)前記制御回路の特性を示す図であり、上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された特性（標準特性、低温特性）である。(b)前記制御回路の実特性と標準特性とを示す図である。
【図７】上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶されたリニア弁制御プログラムを表すフローチャートである。
【図８】上記記憶部に記憶された学習用デューティ比決定プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記記憶部に記憶された温度補正係数学習プログラムを表すフローチャートである。
【図１０】(a)上記減圧リニア弁のコイルへの供給電流と流量との関係を示す図である。(b)上記減圧リニア弁の差圧と開弁電流、絞り効果を奏する電流、動き始め電流との関係を示す図である。
【図１１】(a)上記増圧リニア弁の漏れ量と、減圧リニア弁の開口の大きさと、サーボ圧の増加量との関係を示す図である。(b)上記液圧ブレーキシステムに含まれるレギュレータを模式的に示す断面図である。
【図１２】学習用電流を決定する際のサーボ圧、増圧リニア弁、減圧リニア弁のコイルへの供給電流を示す図である。
【図１３】減圧リニア弁の絞り特性を示す図である。
【図１４】温度補正係数の学習タイミングとコイルの温度変化とを示す図である。
【図１５】本発明の課題を説明するための図である。(a)第１回目の制御指令値が不適切な大きさであった場合の実際の電流の変化を示す図である。(b)電流モニタの検出値のばらつきと特性のばらつきとを示す図である。
【図１６】本発明の実施例２に係る外部装置を概念的に示すブロック図である。本外部装置には、学習用電圧決定装置、絞り特性取得装置が含まれる。
【発明の実施形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態に係る圧力制御装置を備えた液圧ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。圧力制御装置は、流体圧としての液圧を制御するものであり、学習電圧決定装置、電磁弁絞り特性取得装置が含まれる。
なお、本液圧ブレーキシステムは、ハイブリッド車両に搭載したり、電気自動車、燃料電池車両に搭載したり、内燃駆動車両に搭載することもできる。ハイブリッド車両、電気自動車、燃料電池自動車等に搭載された場合には、駆動輪に回生制動力が加えられるため、回生協調制御が行われるが、内燃駆動車両においては、回生協調制御が行われることはない。いずれにしても、本液圧ブレーキシステムにおいて、液圧ブレーキのブレーキ力が所望の大きさとなるよう電気的に制御される。
【実施例１】
【００１２】
＜液圧ブレーキシステムの構成＞
図１に示すように、液圧ブレーキシステムは、(i)左右前輪２ＦＬ，２ＦＲに設けられた液圧ブレーキ４ＦＬ，４ＦＲのブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲおよび左右後輪８ＲＬ，８ＲＲに設けられた液圧ブレーキ１０ＲＬ，１０ＲＲのブレーキシリンダ１２ＲＬ，１２ＲＲ、(ii)これらブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲに液圧を供給可能な液圧発生装置１４、(iii)これらブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲと液圧発生装置１４との間に設けられたスリップ制御弁装置１６等を含む。液圧発生装置１４、スリップ制御弁装置１６等は、コンピュータを主体とするブレーキＥＣＵ２０（図３参照）によって制御される。
［スリップ制御弁装置］
スリップ制御弁装置１６は、複数の電磁開閉弁１６ａ，１６ｒを含むものである。複数の電磁開閉弁１６ａ，１６ｒは、各々、コイル１８ａ，１８ｒへの供給電流の制御により個別に開閉させられ、ブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲの液圧が個別に制御される。なお、電磁開閉弁１６ａ，１６ｒは、スリップ制御弁と称することができる。
【００１３】
［液圧発生装置］
液圧発生装置１４は、(i)ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル２４、(ii)マスタシリンダ２６、(iii)マスタシリンダ２６の背面室の液圧を制御する背面液圧制御装置２８等を含む。
｛マスタシリンダ｝
マスタシリンダ２６は、(a)ハウジング３０、(b)ハウジング３０に形成されたシリンダボアに、互いに直列に、液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストン３２，３４および入力ピストン３６等を含む。
加圧ピストン３２，３４の前方が、それぞれ、前方加圧室４０，４２とされる。前方加圧室４０には液通路４４を介して左右前輪２ＦＬ，２ＦＲの液圧ブレーキ４ＦＬ，４ＦＲのブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲが接続され、前方加圧室４２には液通路４６を介して左右後輪８ＲＬ，８ＲＲの液圧ブレーキ１０ＲＬ，１０ＲＲのブレーキシリンダ１２ＲＬ，１２ＲＲが接続される。これら液圧ブレーキ４ＦＬ，４ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲは、それぞれ、ブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲに液圧が供給されることにより作動させられ、車輪２ＦＬ、２ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲの回転を抑制する。
以下、本明細書において、液圧ブレーキ等につき、車輪位置を区別する必要がない場合等には、車輪位置を表すＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを省略する場合がある。
また、加圧ピストン３２とハウジング３０との間、２つの加圧ピストン３２，３４の間には、それぞれ、リターンスプリングが配設され、加圧ピストン３２，３４を後退方向に付勢する。加圧ピストン３２，３４が後退端位置にある場合において、前方加圧室４０，４２は、それぞれ、リザーバ５２に連通させられる。
【００１４】
加圧ピストン３４は、(a)前部に設けられた前ピストン部５６と、(b)中間部に設けられ、半径方向に突出した中間ピストン部５８と、(c)後部に設けられ、中間ピストン部５８より小径の後小径部６０とを含む。前ピストン部５６と中間ピストン部５８とは、ハウジング３０にそれぞれ液密かつ摺動可能に嵌合され、前ピストン部５６の前方が前方加圧室４２とされ、中間ピストン部５８の前方が環状室６２とされる。
一方、ハウジング３０には、円環状の内周側突部６４が設けられ、中間ピストン部５８の後方、すなわち、後小径部６０が液密かつ摺動可能に嵌合される。その結果、中間ピストン部５８の後方の、中間ピストン部５８と内周側突部６４との間に背面室６６が形成される。
なお、前ピストン部５６と中間ピストン部５８とによって加圧ピストンが構成されると考えたり、前ピストン部５６と中間ピストン部５８とによって加圧ピストン部が構成されると考えたりすること等ができる。
加圧ピストン３４の後方に入力ピストン３６が位置し、後小径部６０と入力ピストン３６との間が入力室７０とされる。入力ピストン３６の後部には、ブレーキペダル２４がオペレイティングロッド７２等を介して連携させられる。
【００１５】
環状室６２と入力室７０とは連結通路８０によって連結され、連結通路８０に連通制御弁８２が設けられる。連通制御弁８２は、コイル８２ｓへの供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより開閉させられる電磁開閉弁であり、ＯＦＦの場合に閉状態にある常閉弁である。また、連結通路８０の連通制御弁８２より環状室６２側の部分は、リザーバ通路８４によってリザーバ５２に接続され、リザーバ通路８４にはリザーバ遮断弁８６が設けられる。リザーバ遮断弁８６は、コイル８６ｓへの供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより開閉させられる電磁開閉弁であり、ＯＦＦの場合に開状態にある常開弁である。
また、連結通路８０の連通制御弁８２より環状室６２側の部分に、シミュレータ通路８８を介してストロークシミュレータ９０が接続される。ストロークシミュレータ９０は、シミュレータ通路８８、連結通路８０を介して入力室７０に接続されるため、連通制御弁８２の開状態において作動が許容され、閉状態において阻止される。また、リザーバ遮断弁８６の開状態においては、入力室７０がリザーバ５２に連通させられるため、ストロークシミュレータ９０の作動が阻止される。このように、連通制御弁８２、リザーバ遮断弁８６はシミュレータ制御弁としての機能も有する。
さらに、連結通路８０のリザーバ通路８４が接続された部分より環状室側の部分に、液圧センサ９２が設けられる。液圧センサ９２は、環状室６２，入力室７０が互いに連通させられ、かつ、リザーバ５２から遮断された状態において、環状室６２，入力室７０の液圧を検出する。液圧センサ９２によって検出された液圧は、ブレーキペダル２４の操作力に応じた大きさとなるため、操作力センサ、あるいは、操作液圧センサと称することができる。
【００１６】
｛背面液圧制御装置｝
背面室６６には背面液圧制御装置２８が接続される。
背面液圧制御装置２８は、(a)高圧源１００，(b)レギュレータ１０２，(c)リニア弁装置１０４等を含む。
高圧源１００は、ポンプ１０５およびポンプモータ１０６を備えたポンプ装置と、ポンプ装置から吐出された作動液を加圧した状態で蓄えるアキュムレータ１０８とを含む。アキュムレータ１０８に蓄えられた作動液の液圧であるアキュムレータ圧は、アキュムレータ圧センサ１０９よって検出されるが、アキュムレータ圧が予め定められた設定範囲内に保たれるように、ポンプモータ１０６が制御される。
レギュレータ１０２は、(d)ハウジング１１０と、(e)ハウジング１１０に、軸線Ｌと平行な方向に、互いに直列に並んで設けられたパイロットピストン１１２および制御ピストン１１４とを含む。ハウジング１１０には、段付き形状を成したシリンダボアが形成され、大径部に、パイロットピストン１１２、制御ピストン１１４が液密かつ摺動可能に嵌合され、小径部に高圧源１００に接続された高圧室１１６が形成される。パイロットピストン１１２とハウジング１１０との間がパイロット圧室１２０とされ、制御ピストン１１４の後方が制御圧室１２２とされ、制御ピストン１１４と、シリンダボアの大径部と小径部との段部との間がサーボ室１２４とされる。また、サーボ室１２４と高圧室１１６との間に高圧供給弁１２６が設けられる。
【００１７】
高圧供給弁１２６は常閉弁であり、(f)弁座１３０、(g)弁座１３０に対して着座、離間可能に設けられた弁子１３２、(h)弁子１３２を弁座１３０に着座させる向き（後退方向）に弾性力を加えるスプリング１３６等を含む。
一方、制御ピストン１１４の本体の中央部には、軸線Ｌと平行に延びた嵌合穴が形成されるとともに、軸線Ｌと直交する方向（半径方向）に延びた部分を有し、嵌合穴に連通させられた液通路１４０が形成される。液通路１４０は、リザーバ５２に接続された低圧ポートに常時連通させられる。
嵌合穴には、軸線Ｌと平行に延びた開弁部材１４４が嵌合される。開弁部材１４４の中央部には軸線Ｌと平行に軸方向通路１４６が形成され、後側の端部が液通路１４０に開口し、前側の端部が弁子１３２に対向する。その結果、開弁部材１４４の弁子１３２に対向する前端部と低圧ポートとが、軸方向通路１４６，液通路１４０を介して接続される。
また、開弁部材１４４とハウジング１１０との間にはスプリング１５０が設けられ、制御ピストン１１４（開弁部材１４４を有する）を後退方向に付勢する。
このように、制御ピストン１１４は、概して段付き形状を成し、大径部の後方が制御圧室１２２とされ、大径部と小径部との段部の前方がサーボ室１２４とされる。
【００１８】
なお、パイロット圧室１２０はパイロット通路１５２を介して液通路４６に接続される。そのため、パイロットピストン１１２には、マスタシリンダ２６の前方加圧室４２の液圧が作用する。
さらに、サーボ室１２４にはサーボ通路１５４を介してマスタシリンダ２６の背面室６６が接続される。サーボ室１２４と背面室６６とは直接接続されるため、サーボ室１２４の液圧であるサーボ圧Ｐｓｒｖと背面室６６の液圧とは原則として同じ高さになる。なお、サーボ通路１５４にはサーボ圧センサ１５６が設けられ、サーボ圧Ｐｓｒｖが検出される。
【００１９】
制御圧室１２２には、増圧制御弁としての増圧リニア弁１６０と減圧制御弁としての減圧リニア弁１６２とを含むリニア弁装置１０４が接続され、制御圧室１２２の液圧が、これら増圧リニア弁１６０，減圧リニア弁１６２の制御により制御される。増圧リニア弁１６０は、制御圧室１２２と高圧源１００との間に設けられた常閉弁であり、減圧リニア弁１６２は、制御圧室１２２とリザーバ５２との間に設けられた常開弁である。
増圧リニア弁１６０は、図２(a)に示すように、ポペット弁部１７０とソレノイド１７２とを含み、ポペット弁部１７０は、弁座１７４および弁子１７６と、弁子１７６を弁座１７４に接近させる向きに弾性力Ｆｓを加えるスプリング１７８とを備え、ソレノイド１７２は、コイル１８０とプランジャ１８２とを備える。コイル１８０に電流が供給されると、プランジャ１８２を介して、弁子１７６を弁座１７４から離間させる向きの電磁駆動力Ｆｄが弁子１７６に加えられる。また、増圧リニア弁１６０は、高圧源１００と制御圧室１２２との液圧差に応じた差圧作用力Ｆｐが、弁子１７６を弁座１７４から離間させる向きに作用する姿勢で設けられる。
Ｆｐ＋Ｆｄ：Ｆｓ
増圧リニア弁１６０は、差圧作用力Ｆｐと電磁駆動力Ｆｄとの和がスプリング１７８の弾性力Ｆｓより大きくなると、閉状態から開状態に切り換えられるのであるが、開弁電流Ｉｏｐｅｎと差圧との関係を図２(b)に示す。
【００２０】
減圧リニア弁１６２は、図３(a)に示すように、ポペット弁部１８６とソレノイド１８８とを含み、ポペット弁部１８６は、弁座１９０および弁子１９１と、弁子１９１を弁座１９０から離間させる向きに弾性力Ｆｓを付与するスプリング１９２とを備え、ソレノイド１８８はコイル１９４と電磁駆動力Ｆｄを弁子１９１に付与するプランジャ１９５とを備える。コイル１９４に電流が供給されると、プランジャ１９５により弁子１９１を弁座１９０に着座させる向きの電磁駆動力Ｆｄが加えられる。また、制御圧室１２２とリザーバ５２との差圧（リザーバ５２の液圧がほぼ大気圧であると考えれば、差圧は制御圧室１２２の液圧と同じであると考えることができる）に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１９１を弁座１９０から離間させる向きに作用する。
Ｆｓ＋Ｆｐ：Ｆｄ
減圧リニア弁１６２は、電磁駆動力Ｆｄが差圧作用力Ｆｐとスプリング１９２の弾性力Ｆｓとの和より大きくなると、開状態から閉状態に切り換えられるのであるが、この開弁電流Ｉｏｐｅｎと差圧（上述のように制御圧室１２２の液圧と考えることができる）との関係を図３(b)に示す。
【００２１】
［ブレーキＥＣＵ］
ブレーキＥＣＵ２０には、図４に示すように、上述の操作液圧センサ９２，アキュムレータ圧センサ１０９，サーボ圧センサ１５６が接続されるとともに、ブレーキペダル２４のストローク（以下、操作ストロークと称する場合がある）を検出するストロークセンサ２００，コイルに流れる電流を検出する電流モニタ２０２等が接続されるとともに、ポンプモータ１０６、増圧リニア弁１６０のコイル１８０、減圧リニア弁１６２のコイル１９４等が接続される。
ブレーキＥＣＵ２０は、コンピュータを主体とするものであり、実行部２１０、記憶部２１２、制御回路２１４等を含む。記憶部２１２には、回路特性記憶部２２０、学習用デューティ比決定プログラム記憶部２２２、学習用デューティ比記憶部２２４等が含まれ、複数のプログラムやテーブル等が記憶されている。制御回路２１４は、電磁弁１６０、１６２のコイル１８０，１９４等への供給電流を制御するものであるが、本実施例においては、減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流を制御する場合について説明する。
また、本液圧ブレーキシステムは、電源２５０から供給される電気エネルギにより作動させられる。
【００２２】
制御回路２１４は、図５(a)に示すように、電源２５０、スイッチング素子２５２、コイル１９４が直列に接続されて構成される。抵抗２５４はコイル１９４、スイッチング素子２５２を有する抵抗等、制御回路２１４の全体の抵抗を等価的に記載したものである。スイッチング素子２５２は例えばトランジスタとすることができ、デューティ制御されることにより、コイル１９４に印加される電圧が制御されて、コイル１９４に流れる電流が制御される。コイル１９４に印加される電圧は、デューティ比が大きい場合は小さい場合より大きくなるため、本実施例においては、電圧をデューティ比で表す。
図５(a)の制御回路において、
ｕ(ｔ)＝Ｒ・ｉ(ｔ)＋Ｌ・ｄｉ(ｔ)／ｄｔ
が成立する。u(t)はスイッチング素子２５２のデューティ制御によりコイル１９４に印加された電圧であり、ｉ(ｔ)はコイル１９４に流れる電流である。また、Ｌはコイル１９４のインダクタンスであり、Ｒは制御回路２１４全体の抵抗値である。
上式をラプラス変換すると（ｄ／ｄｔ＝ｓ）、下式が得られる。
Ｉ(ｓ)＝｛１／(Ｌ・ｓ＋Ｒ)｝・Ｕ(ｓ)
上式に示すように、電圧（デューティ比）と電流との間の伝達関数は一次遅れ応答の式で表される。図５(b)に示すように、電流値は、デューティ比の変化に対して（過渡的に）、遅れて増加し、その後（定常的に）、デューティ比および抵抗値で決まる一定の大きさとなる。
【００２３】
一方、コイル１９４の抵抗値Ｒは、下式に示すように、温度が高くなると大きくなる。
Ｒ（Ｔ）＝Ｒ（Ｔ０）＋γ（Ｔ−Ｔ０）
Ｔはコイル１９４の実際の温度であり、Ｔ０は標準温度（例えば、２５℃とすることができるが、それに限らない）であり、γは正の係数である。そのため、電流とデューティ比との関係は、図６(a)に示すように、標準温度である場合には実線が示す関係となり、温度が高くなると二点鎖線に示す関係となり、温度が低くなると一点鎖線に示す関係となる。
【００２４】
＜液圧ブレーキシステムにおける作動＞
［概略］
本液圧ブレーキシステムが電気自動車、ハイブリッド自動車等に搭載される場合には、原則として回生協調制御が行われる。
例えば、運転者によってブレーキペダル２４が踏み込まれた場合等には制動要求が出される。この制動要求に応じた制動力が回生制動力で満たされる場合には液圧ブレーキ４，１０が作動させられることはない。
リニア弁装置１０４が制御されることはなく、レギュレータ１０２は非作動状態にある。マスタシリンダ２６の背面室６６はリザーバ５２に連通させられる。マスタシリンダ２６において、連通制御弁８２が開状態、リザーバ遮断弁８６が閉状態にある。ブレーキペダル２４の前進に伴って入力ピストン３６が、加圧ピストン３４に対して相対的に前進させられ、ストロークシミュレータ９０が作動させられる。また、中間ピストン部５８の環状室６２に対向する受圧面の面積と後小径部６０の入力室７０に対向する受圧面の面積とが同じであるため、加圧ピストン３４において、入力室７０の液圧に起因する前進方向の力と、環状室６２の液圧に起因する後退方向の力とが釣り合う。そのため、原則として、加圧ピストン３４は前進させられず、前方加圧室４０，４２に液圧が発生させられることはない。
【００２５】
それに対して、運転者が要求する制動力が回生制動力で不足する場合には液圧ブレーキ４，１０が作動させられる。
レギュレータ１０２において、リニア弁装置１０４の制御により制御圧室１２２の液圧である制御圧Ｐｓｉが増加させられると、制御ピストン１１４が前進させられる。それにより、サーボ圧Ｐｓｒｖが増加させられ、背面室６６に供給される。
マスタシリンダ２６において、背面室６６の液圧により加圧ピストン３４が前進させられ、前方加圧室４０，４２に液圧が発生させられ、ブレーキシリンダ６，１２に供給されて、液圧ブレーキ４，１０が作動させられる。  
このようにリニア弁装置１０４の制御によって、ブレーキシリンダ６，１２の液圧が制御されるのであり、液圧制動力と回生制動力とにより運転者が要求する制動力が満たされるように制御される。
なお、本液圧ブレーキシステムが内燃駆動車両に搭載された場合、また、回生協調制御が行われない場合には、運転者の要求する制動力が液圧制動力により満たされるように、リニア弁装置１０４が制御される。
【００２６】
［リニア弁の制御］
増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２は、それぞれ、図７のフローチャートで表されるリニア弁制御プログラムにより制御される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする。）において、液圧ブレーキ４，１０の作動要求があるか否かが判定される。ブレーキ作動要求がある場合には、Ｓ２において、運転者が要求する制動力に応じて、前方加圧室４０，４２の目標液圧が決定され、目標サーボ圧が決定される。そして、実際のサーボ圧が目標サーボ圧に近づくように、増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２のコイル１８０，１９４への供給電流の目標値である目標電流Ｉｒｅｆａ，Ｉｒｅｆｒがそれぞれ決定される。Ｓ３において、目標電流Ｉｒｅｆａ，Ｉｒｅｆｒと、コイル１８０，１９４の各々について予め取得された後述する実特性とに基づいてデューティ比Ｄｚａ，Ｄｚｒが決定され、Ｓ４において、それぞれ、スイッチング素子２５２がデューティ比Ｄｚａ，Ｄｚｒで制御される。
レギュレータ１０２において、制御圧Ｐｓｉとサーボ圧Ｐｓｒｖとの間には予め定められた関係があり、制御圧Ｐｓｉとサーボ圧Ｐｓｒｖとは１対１に対応する。以下、本実施例においては、制御圧Ｐｓｉとサーボ圧Ｐｓｒｖとがほぼ同じであるとして、減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流の制御について説明する。
【００２７】
減圧リニア弁１６２のコイル１９４に対する目標電流Ｉｒｅｆｒは、サーボ圧Ｐｓｒｖが目標液圧に達しても閉状態を保持し得る大きさに決定される。そして、仮に、目標電流Ｉｒｅｆｒと、回路特性記憶部２２０に記憶された図６(a)の実線で示す標準特性とに基づいて、デューティ比Ｄｒが決定されて、それによりスイッチング素子２５２が制御される場合を想定する。標準特性とは、コイル１９４の温度が標準温度（たとえば、２５℃）である場合の電流とデューティ比との関係である。一方、制御回路２１４の抵抗値Ｒは前述のように、温度の変化に伴って変化するため、特性である電流とデューティ比との関係も変化する。そのため、図６(a)の実線で示す標準特性と目標電流Ｉｒｅｆｒとに基づいて決まるデューティ比Ｄｒでスイッチング素子２５２が制御された場合において、コイル１９４の実際の温度が標準温度より低い場合には目標電流Ｉｒｅｆｒより大きい電流が流れ（Ｉａ１＞Ｉｒｅｆｒ）、実際の温度が標準温度より高い場合には目標電流Ｉｒｅｆｒより小さい電流が流れる（Ｉａ２＜Ｉｒｅｆｒ）。例えば、液圧ブレーキ４，１０の作動開始時等、減圧リニア弁１６２のコイル１９４に対して第１回目に制御指令値が出力された場合において、図１５(a)の一点鎖線が示すように、コイル１９４の実際の温度が高い場合には、コイル１９４に流れる電流が不足し、減圧リニア弁１６２を経て制御圧室１２２の作動液がリザーバ５２に流出させられるおそれがある。それに対して、破線が示すように、コイル１９４の実際の温度が低い場合には、過大な電流が流れることにより、オーバーシュートにより、異音が発生したり、目標電流に近づくのに長時間を要したりする等の問題がある。
そこで、本実施例においては、目標電流と、コイル１９４の温度が実際の温度である場合の特性である実特性とに基づいてデューティ比が決定され、スイッチング素子２５２が制御されるようにした。
【００２８】
｛温度補正係数について｝
図６(b)に示すように、標準特性は、下式
Ｄ＝αｎ・Ｉ＋β
で、表すことができる（直線）。勾配αｎは、コイル１９４の温度が標準温度である場合の電流に対するデューティ比の勾配であり、抵抗値に対応する。切片βは、電流Ｉが０の場合のデューティ比であり、コイル１９４の温度が変化しても同じである。
温度補正係数ＫＴは、上述の標準温度である場合の勾配αｎに対する、実際の温度である場合の勾配α（＝ΔＤａ／ΔＩａ）の比率である（ＫＴ＝α／αｎ）。
温度補正係数ＫＴは、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態であって、かつ、予め定められた学習間隔が経過する毎、すなわち、学習タイミングに達する毎に取得される。学習タイミングにおいて、コイル１９４に加えられる実際の電圧と電流とで表される実測点Ｚが１点取得される。電圧は、スイッチング素子２５２に対して実際に行われた制御のデューティ比で表され、電流は、電流モニタ２０２によって実際に検出される。そして、取得された実測点Ｚ（Ｄｘ０，Ｉｘｒ）と標準特性（αｎ、βで決まる）とに基づいて温度補正係数ＫＴが、下式に示すように決定される。
ＫＴ＝（Ｄｘ０−β）／（Ｉｘｒ・αｎ）
コイル１９４の温度が実際の温度である場合の実特性は、下式に示すように、実測点Ｚと切片βとを通る直線で表される。
Ｄ＝α・ＫＴ＋β
α＝αｎ・ＫＴ
このように、実特性は、標準特性と温度補正係数とに基づいて決まるものであるが、実特性は、温度補正係数ＫＴで決まるため、温度補正係数ＫＴを実特性とすることができる。
なお、目標電流Ｉｒｅｆｒと標準特性とに基づいて決まるデューティ比Ｄｒを温度補正係数ＫＴを用いて補正すれば、目標電流Ｉｒｅｆｒと実特性とに基づいて決まるデューティ比Ｄ*を取得することができる。
Ｄ*＝ＫＴ・（Ｄｒ−β）＋β
【００２９】
「ポペット弁部１８６の絞り効果」
減圧リニア弁１６２は、図３に示すように、流入ポート２８０、流出ポート２８２等で構成される固定絞り部と、ポペット弁部１８６等で構成される可変絞り部とを含む。可変絞り部の開度（開口面積）が固定絞り部の流路横断面積（流入ポート２８０、流出ポート２８２等のうち流路横断面積の最小値をいう。以下、同様とする。）以上である間は、減圧リニア弁１６２の開度は固定絞り部によって決まる最大開度にある。それに対して、可変絞り部の開口面積が固定絞り部の流路横断面積より小さくなると、減圧リニア弁１６２の開度は可変絞り部によって決まり、最大開度より小さくなる。差圧作用力Ｆｐ、スプリング１９２の弾性力Ｆｓ、電磁駆動力Ｆｄの関係で、弁子１９１の弁座１９０に対する相対位置関係、すなわち、ポペット弁部１８６の開度が決まる。そして、差圧作用力Ｆｐが一定である場合には電磁駆動力Ｆｄが大きくなると、弁子１９１が弁座１９０に接近し、開度が小さくなる。
例えば、高圧側と低圧側との液圧差がほぼ一定（ΔＰ＝ΔＰａ）である場合において、図１０(a)、(b)に示すように、供給電流の増加に伴って電磁駆動力Ｆｄが大きくなり、差圧作用力Ｆｐとスプリング１９２の弾性力Ｆｓとの和（差圧がほぼ０の場合にはスプリング１９２のセット荷重となる）より大きくなる（Ｉｓ）と、図３(a)に示すように、可動部材としての弁子１９１（プランジャ１９５）が弁座１９０に向かって移動し始める。弁子１９１の弁座１９０への接近に伴ってポペット弁部１８６の開度が小さくなるが、開度が流入ポート２８０等の固定絞り部の流路横断面積以上である間は、減圧リニア弁１６２の開度は最大開度であり、流量はほぼ一定である（流量は、差圧で決まる最大流量である）。この状態において、ポペット弁部１８６は絞りにならない。
【００３０】
コイル１９４への供給電流が増加させられ、ポペット弁部１８６の開口面積が流入ポート２８０等の流路横断面積より小さくなると、減圧リニア弁１６２の開度が減少し、流量が減少する。この流量が減少し始めた場合（厳密に言えば、流量が設定値小さくなった場合）の供給電流Ｉｘは、減圧リニア弁１６２の流量が減少しない状態（減圧リニア弁１６２の開度が固定絞り部で決まる状態、ポペット弁部１８６が絞りにならない状態と称することができる）で供給される電流の最大値となる。
その後、コイル１９４への供給電流の増加に伴って可変絞り部の開度が小さくなり、流量が小さくなって、閉状態となる（Ｉｏｐｅｎ）。可変絞り部の開口面積が固定絞り部の流路横断面積より小さい状態であって、閉状態に切り換えられる前の状態は、減圧リニア弁１６２の開度が可変絞り部で決まる状態であり、ポペット弁部１８６が絞りになる状態である。
なお、図１０(b)において、弁子１９１が弁座１９０に接近し始める電流Ｉｓ、ポペット弁部１８６が絞りにならない電流の最大値Ｉｘ，開弁電流Ｉｏｐｅｎを表す線を、簡単のため、直線で、かつ、互いに平行に記載したが、これらの各線は互いに平行になるとは限らない。
【００３１】
「温度補正係数ＫＴを取得する場合に用いる学習用電流、学習用デューティ比の決定」
[1]コイル１９４への供給電流はできる限り大きい方が望ましい。
電流モニタ２０２の検出値のばらつきは、電流の大きさとは関係なくほぼ一定であるのが普通である。そのため、図１５(b)に示すように、温度補正係数ＫＴを取得する際に供給される電流（デューティ比）が大きい場合は小さい場合より取得される実特性のばらつきが小さくなるのであり、大きな電流が供給される方が精度よく実特性を取得することができる。そこで、温度補正係数ＫＴを取得する際には、減圧リニア弁１６２の作動開始時（弁子１９１が弁座１９０に向かって接近し始めた時）の電流（Ｉｓ）より大きい電流が供給されることが望ましい（Ｉ＞Ｉｓ）。
[2]コイル１９４への供給電流は開弁電流Ｉｏｐｅｎより小さい電流とすることが望ましい。開弁電流Ｉｏｐｅｎ以上の電流が供給されると、弁子１９１が弁座１９０に当接して音が生じるからである（Ｉｏｐｅｎ＞Ｉ）。
【００３２】
[3]ポペット弁部１８６が絞りにならない範囲の電流が供給されることが望ましい。
図１１(b)に示すように、減圧リニア弁１６２は、制御圧室１２２とリザーバ５２との間に設けられ、増圧リニア弁１６０が制御圧室１２２と高圧源１００との間に設けられる。そして、増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２の開状態においては、高圧源１００から流出した作動液が制御圧室１２２を経てリザーバ５２に流れる。この場合には、アキュムレータ１０８とリザーバ５２との間の液圧差、増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２の絞り効果、これらを接続する液通路の流路抵抗等に起因して、制御圧Ｐｓｉが大気圧より高くなり、サーボ圧Ｐｓｒｖも大気圧より高くなる場合がある。
一方、増圧リニア弁１６０のコイル１８０に電流が供給されない場合には、増圧リニア弁１６０は閉状態にあるため、制御圧室１２２に高圧源１００の作動液は供給されず、サーボ圧Ｐｓｒｖはほぼ大気圧にあると思われる。しかし、増圧リニア弁１６０の事情（例えば、異物の詰まり等）に起因する漏れ等により、高圧源１００から増圧リニア弁１６０を経て制御圧室１２２に作動液が供給される場合がある。その場合に、減圧リニア弁１６２が閉状態に切り換えられたり、ポペット弁部１８６が絞りになる状態とされたりすると、サーボ圧Ｐｓｒｖが高くなる場合がある。そして、背面室６６の液圧が高くなり、加圧ピストン３４が前進させられ、前方加圧室４０，４２に液圧が発生させられ、液圧ブレーキ４，１０が作動させられるおそれがある。
なお、増圧リニア弁１６０においては、実特性の学習の最初から漏れが生じている場合に限らず、途中から漏れが生じる場合がある。
【００３３】
図１１(a)に示すように、サーボ圧Ｐｓｒｖの増加量は、増圧リニア弁１６０の漏れ量と減圧リニア弁１６２の絞り効果（固定絞り部によって決まる場合、可変絞り部によって決まる場合がある。）とに基づいて決まる。サーボ圧Ｐｓｒｖの増加量は、減圧リニア弁１６２の絞り効果が同じである場合には、増圧リニア弁１６０の漏れ量が大きい場合は小さい場合より大きくなり、増圧リニア弁１６０の漏れ量が同じ場合には、減圧リニア弁１６２の絞り効果が大きい場合（開口面積小）は小さい場合（開口面積大）より大きくなる。
また、減圧リニア弁１６２の開度が最大の状態においては、増圧リニア弁１６０の漏れ量が大きくてもサーボ圧Ｐｓｒｖの増加量は許容しきい値ΔＰｓｔｈ以下となる。そのため、サーボ圧Ｐｓｒｖが大気圧から許容しきい値ΔＰｓｔｈ増加して、背面室６６に供給されても、リターンスプリング等により加圧ピストン３４が前進しないと考えられる。また、仮に、加圧ピストン３４が前進して、前方加圧室４０，４２に液圧が発生して、液圧ブレーキ４，１０が作動しても、運転者が違和感を感じ難いと考えられる。
以上の事情から、温度補正係数ＫＴの取得時には、減圧リニア弁１６２の開度が最大開度に保持される範囲（固定絞り部で決まる）の電流が供給されることが望ましい（Ｉ≦Ｉｘ）。
【００３４】
以上[1]〜[3]に基づき、本実施例においては、温度補正係数ＫＴを取得する際に、減圧リニア弁１６２の開度が最大開度である場合に供給される電流の最大値（以下、最大電流と略称する場合がある）Ｉｘを用いることにした。
なお、最大電流Ｉｘは、プランジャ１９５の動き始めの電流Ｉｓより大きく、開弁電流Ｉｏｐｅｎより小さい。
Ｉｓ＜Ｉｘ＜Ｉｏｐｅｎ
また、最大電流Ｉｘは、Ｉｏｐｅｎ／２より大きい（Ｉｘ＞Ｉｏｐｅｎ／２）のが普通であり、｛（Ｉｏｐｅｎ＋Ｉｓ）／２｝より大きい場合もある。このように、最大電流Ｉｘは、[1]、[2]、[3]の要件を満たす値である。
【００３５】
[4]学習用電流の取得
減圧リニア弁１６２の差圧が０である場合の最大電流Ｉｘ０が学習用電流とされる。学習用電流Ｉｘ０は、例えば、車両が走行可能な状態にされる前に、車両工場において、コイル１９４の温度がほぼ標準温度である状態で取得される。
減圧リニア弁１６２のコイル１９４に電流が供給されていない状態でサーボ圧ＰｓｒｖがそれぞれＰ１，Ｐ２に制御された状態から、コイル１９４への供給電流を増加させつつ、サーボ圧センサ１５６によってサーボ圧Ｐｓｒｖが検出される。そして、サーボ圧Ｐｓｒｖが設定値以上増加した時点のコイル１９４に実際に流れた電流（Ｉｘ１，Ｉｘ２）がそれぞれ取得される。サーボ圧Ｐ１，Ｐ２は、互いに異なる大きさであり、実際にコイル１９４に流れた電流Ｉｘ１，Ｉｘ２も互いに異なる大きさである。
サーボ圧Ｐｓｒｖは、増圧リニア弁１６０のコイル１８０への供給電流の制御により制御される。サーボ圧ＰｓｒｖがＰ１，Ｐ２である状態は、それぞれ、減圧リニア弁１６２の高圧側と低圧側との差圧がＰ１，Ｐ２である状態であると考えることができる。
図１２に示すように、サーボ圧ＰｓｒｖがＰ１、Ｐ２で一定である場合において、減圧リニア弁１６２の開度が最大開度で一定である場合には、サーボ圧Ｐｓｒｖは変化しないはずである。それに対して、減圧リニア弁１６２の開度が最大開度より小さくなり、流量が差圧で決まる最大流量より小さくなると、サーボ圧Ｐｓｒｖは増加する。
換言すれば、サーボ圧Ｐｓｒｖが設定値Δｐ以上増加した場合に、減圧リニア弁１６２の開度が小さくなり、流量が小さくなったとすることができるのであり、その時点における供給電流を、その差圧における最大電流Ｉｘとして取得することができる。
【００３６】
このように、減圧リニア弁１６２の高圧側と低圧側との差圧と、減圧リニア弁１６２のその差圧で決まる最大電流Ｉｘとで表される実測点Ｙが複数求められ、図１３に示すように、複数の実測点（本実施例においては２つの実測点Ｙ１，Ｙ２が取得される）を通る直線が求められる。この直線は、減圧リニア弁１６２の差圧と、ポペット弁部１８６が絞りにならない状態で供給される電流の最大値との関係であり、本実施例において、絞り特性と称する。
そして、図１３に示す絞り特性に基づいて、減圧リニア弁１６２の差圧が０である場合の最大電流（０切片電流）が学習用電流Ｉｘ０として取得されるのである。
【００３７】
増圧リニア弁１６０は常閉弁であるため、増圧リニア弁１６０のコイル１８０に電流が供給されなければ、閉状態にあり、制御圧室１２２に高圧源１００の液圧が供給されないはずである。そのため、温度補正係数ＫＴを取得する際に、減圧リニア弁１６２に作用する差圧作用力Ｆｐはほぼ０のはずである。一方、増圧リニア弁１６０の事情に起因して、制御圧室１２２に高圧源１００から作動液が供給されると、減圧リニア弁１６２に作用する差圧作用力Ｆｐは０より大きくなる場合がある。しかし、本実施例においては、学習用電流が減圧リニア弁１６２の差圧が０の場合の最大電流Ｉｘ０とされるため、温度補正係数ＫＴを取得する際に、減圧リニア弁１６２に作用する差圧作用力Ｆｐが０より大きくても、減圧リニア弁１６２の開度を最大開度に保持することができる。
【００３８】
なお、図１０(a)に示すように、ヒステリシスを考慮した場合、減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流を増加させる場合の方が減少させる場合より、最大電流Ｉｘが大きくなる。そのため、学習用電流Ｉｘ０を決定する際に、減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流を漸増させれば、学習用電流をより大きい値に決定することができる。温度補正係数ＫＴを取得する際にも、コイル１９４への供給電流を増加させれば、減圧リニア弁１６２の開度を最大開度に保持し得る状態で、かつ、できる限り大きい電流を供給することができる。
【００３９】
[5]学習用デューティ比の決定
本実施例においては、スイッチング素子２８２のデューティ制御によりコイル１９４に加えられる電圧が制御されて電流が制御される。そのため、学習用電流Ｉｘ０に対応するデューティ比が決定され、学習用デューティ比Ｄｘ０とされる。
学習用デューティ比Ｄｘ０は、学習用電流Ｉｘ０と、図６(a)の一点鎖線が示す低温特性とに基づいて決定される。低温特性は、温度が設定温度より低く、かつ、標準温度より低い場合の特性であり、予め取得されて、回路特性記憶部２２０に記憶されている。また、学習用デューティ比Ｄｘ０が低温特性に基づいて決定されるため、コイル１９４の温度が高くても、温度補正係数ＫＴを取得する際に、減圧リニア弁１６２の開度が最大開度より小さくならないようにすることができ、サーボ圧Ｐｓｒｖの増加を良好に抑制することができる。
【００４０】
学習用デューティ比は、図８のフローチャートで表される学習用デューティ比決定プログラムの実行により決定される。本プログラムは車両工場等において実行されるが、その場合に、液圧ブレーキシステムが車両に搭載された状態で実行されるようにしても、背面液圧制御装置２８、ブレーキＥＣＵ２０等を含む液圧ブレーキシステムの一部が車体から分離された状態で実行されるようにしてもよい。また、本プログラムの実行は、予め定められた開始トリガ（車両工場等に設けられた外部装置から供給される場合もある）により開始される。
Ｓ１１において、ポンプモータ１０６を始動させて、アキュムレータ１０８に液圧を蓄える。ポンプモータ１０６は、アキュムレータ１０８の液圧が設定圧以上になった後に、停止させても、継続して駆動させてもよい。
Ｓ１２〜１７において、サーボ圧ＰｓｒｖがＰ１である場合の最大電流Ｉｘ１が取得されるのであり、実測点Ｙ１（Ｐ１，Ｉｘ１）が取得されて、記憶される。
Ｓ１２において増圧リニア弁１６０のコイル１８０に設定電流Ｉａ１が供給され、Ｓ１３において、サーボ圧センサ１５６によってサーボ圧Ｐｓｒｖ（Ｐ１）が検出されて記憶される（Ｐｓｒｖ１←Ｐ１）。そして、Ｓ１４において、減圧リニア弁１６２のコイル１９４への通電が開始される（Ｉｒ）のであり、供給電流Ｉｓｌｒとされる（Ｉｓｌｒ←Ｉｒ）。その後、Ｓ１５において、サーボ圧Ｐｓｒｖが検出され、Ｐ１から設定値Δｐ以上増加したか否かが判定される。
サーボ圧Ｐｓｒｖが、ほぼ一定で、Ｐ１である場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ１６において、減圧リニア弁１６２のコイル１９４に流れる電流が設定電流Δｉだけ増加させられ、Ｓ１４において、コイル１９４への供給電流Ｉｓｌｒが（Ｉｒ＋Δｉ）とされる。本実施例において、｛（Ｉｒ＋Δｉ），Δｉ，Ｉｒ｝は制御指令値ではなく、コイル１９４に実際に流れる電流である。例えば、電流モニタ２０２によって、コイル１９４に流れる電流が実際に検出され、電流の増加量がΔｉとなるようにスイッチング素子２５２が制御される。
Ｓ１４〜１６が繰り返し実行され、増圧リニア弁１６０のコイル１８０への供給電流（Ｉａ１）が保持された状態で、減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流が漸増させられつつ、サーボ圧Ｐｓｒｖが検出され、Ｐ１（Ｐｓｒｖ１）よりΔｐ以上増加したか否かが判定される。そして、サーボ圧Ｐｓｒｖが（Ｐｓｒｖ１＋Δｐ）以上になると、Ｓ１７において、その時点における減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流Ｉｓｌｒが最大電流Ｉｘ１として記憶される。最大電流Ｉｘ１がサーボ圧Ｐ１と対応づけて記憶されるのであり、実測点Ｙ１（Ｐ１，Ｉｘ１）が取得される。
図１２に示す場合においては、時間ｔ１において、サーボ圧ＰｓｒｖがＰ１よりΔｐ以上増加したため、Ｓ１５の判定がＹＥＳとなり、その時点におけるコイル１９４への供給電流Ｉｓｌｒが最大電流Ｉｘ１とされる。
【００４１】
Ｓ１８〜２３において、サーボ圧がＰ２（Ｐ２＞Ｐ１）である場合の最大電流Ｉｘ２が取得されて、実測点Ｙ１とは異なる実測点Ｙ２（Ｐ２，Ｉｘ２）が取得される。
Ｓ１８において、増圧リニア弁１６０のコイル１８０への供給電流がＩａ２（Ｉａ２＞Ｉａ１）とされ、Ｓ１９において、サーボ圧Ｐｓｒｖ（Ｐ２）が検出されて、記憶される（Ｐｓｒｖ２←Ｐ２）。その後、Ｓ２０において、減圧リニア弁１６２のコイル１９４への通電が開始され（Ｉｒ）、Ｓ２１において、サーボ圧Ｐｓｒｖが検出されて、Ｐ２からΔｐ以上増加したか否かが判定される。サーボ圧Ｐｓｒｖがほぼ一定（Ｐ２）である場合には、Ｓ２１判定がＮＯとなり、Ｓ２２において、減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流がΔｉだけ増加させられる。
以下、Ｓ２０〜２２が繰り返し実行され、検出されたサーボ圧Ｐｓｒｖが（Ｐ２＋Δｐ）以上になった場合に、Ｓ２１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２３において、その時点における減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流Ｉｓｌｒが取得され、最大電流Ｉｘ２とされる。サーボ圧Ｐ２と対応づけて記憶されるのであり、実測点Ｙ２（Ｐ２，Ｉｘ２）が取得される。
図１２に示す場合においては、時間ｔ２において、サーボ圧ＰｓｒｖがＰ２よりΔｐ以上高くなったため、Ｓ２１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２３において、実測点Ｙ２（Ｐ２，Ｉｘ２）が取得される。
【００４２】
このように、互いに異なる２つの実測点Ｙ１（Ｐ１，Ｉｘ１）、Ｙ２（Ｐ２，Ｉｘ２）が取得された後、Ｓ２４において、図１３に示すように、２つの実測点Ｙ１，Ｙ２を通る直線である絞り特性が取得されて、切片電流としての学習用電流Ｉｘ０が取得される。そして、Ｓ２５において、図６(a)の一点鎖線が示す低温特性と学習用電流Ｉｘ０とに基づいて、学習用デューティ比Ｄｘ０が決定され、Ｓ２６において、ブレーキＥＣＵ２０の記憶部２１２の学習用デューティ比記憶部２２４に記憶される。
なお、絞り特性（学習用デューティ比）は、互いに異なる３つ以上の実測点Ｙｎに基づいて取得することもできる。例えば、３つ以上の実測点Ｙｎを統計的に処理して１つの直線を取得することができる。
また、Ｓ１５，２１において、サーボ圧センサ１５６によって検出されたサーボ圧Ｐｓｒｖの変化勾配が設定勾配以上大きくなった場合に、減圧リニア弁１６２の流量が減少したと検出されるようにすることもできる。
【００４３】
「温度補正係数の学習」
学習用デューティ比Ｄｘ０が記憶された液圧ブレーキシステムを備えた車両において、図９のフローチャートで表される温度補正係数学習プログラムの実行により、実際の温度における温度補正係数ＫＴが取得される。本実施例においては、予め定められた学習間隔で、かつ、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態において取得される。
温度補正係数学習プログラムは、温度補正係数ＫＴが取得される毎に実行される。
Ｓ３１において、学習間隔時間（タイマの値）がリセットされ、Ｓ３２において、Ｓ３１の実行時からの経過時間が予め定められた学習間隔Ｔ０に達したか否かが判定される。学習間隔Ｔ０に達する前には、Ｓ３３において、経過時間（学習間隔時間）の計測が継続して行われる。そして、Ｓ３２，３３が繰り返し実行されることにより、Ｓ３１の実行時からの経過時間が学習間隔Ｔ０に達すれば、学習タイミングであるとされ、Ｓ３２の判定がＹＥＳとなる。
Ｓ３４において、液圧ブレーキ４，１０が非作用状態にあるかどうかが判定される。本実施例においては、ストロークセンサ２００の検出値と操作液圧センサ９２の検出値との少なくとも一方により判定される。液圧ブレーキ４，１０が作用状態にある場合には、Ｓ３４の判定がＮＯとなり、非作用状態にされるのが待たれる。そして、液圧ブレーキ４，１０が非作用状態である場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ３５において、スイッチング素子２５２が学習用デューティ比記憶部２２４に記憶された学習用デューティ比Ｄｘ０で制御され、Ｓ３６において、減圧リニア弁１６２のコイル１９４に流れる電流Ｉ（Ｉｘｒ）が電流モニタ２０２によって検出される。そして、Ｓ３７において、温度補正係数ＫＴが取得され｛ＫＴ＝（Ｄｘ０−β）／（Ｉｘｒ・αｎ）｝、Ｓ３８において、更新される。本実施例においては、記憶部２１２の回路特性記憶部２２０に記憶された温度補正係数ＫＴが更新される。
【００４４】
図１４に示すように、学習間隔が経過する毎（定期的）に、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態において、温度補正係数ＫＴが学習されるのであるが、実際の液圧ブレーキ４，１０を作動させる必要が生じた場合には、直前に学習された温度補正係数（最新の温度補正係数）ＫＴを用いて減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流が制御される。
本実施例においては、温度補正係数ＫＴを取得する際に、ポペット弁部１８６が絞りにならない状態の最大電流が用いられるため、増圧リニア弁１６０の漏れに起因して、高圧源１００の液圧が制御圧室１２２に供給されても、それに起因してサーボ圧Ｐｓｒｖの増加量が増圧許容しきい値ΔＰｓｔｈを超えることが良好に回避される。その結果、温度補正係数ＫＴの取得時に、液圧ブレーキ４，１０が作動させられ、運転者が違和感を感じることを良好に回避することができる。
また、温度補正係数ＫＴが取得される際に、学習用電流Ｉｘ０が用いられるため、実特性を精度よく取得することができる。液圧ブレーキ４，１０の作動要求があった場合に、減圧リニア弁１６２のコイル１９４への供給電流が実特性を用いて制御されるが、適正な大きさの電流を供給することが可能となる。第１回目の制御指令値が出力される場合であっても、コイル１９４への供給電流が不足したり、過大となったりすることを良好に回避することができ、減圧リニア弁１６２を介して作動液がリザーバ５２に流出したり、異音が発生したりすることを良好に回避することができるのであり、サーボ圧Ｐｓｒｖを精度よく制御することができる。
【００４５】
本実施例においては、ブレーキＥＣＵ２０の図７のフローチャートで表されるリニア弁制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により電流制御部が構成され、図８のフローチャートで表される学習用デューティ比決定プログラム、図９のフローチャートで表される温度補正係数学習プログラムを記憶する部分、実行する部分等により実特性取得部が構成される。電流制御部はサーボ圧制御部であり、実特性取得部は切換前取得部、最大流量保持時取得部、最大開度保持時取得部である。
また、実特性取得部のうちの、図８のフローチャートで表される学習用デューティ比決定プログラムを記憶する部分、実行する部分等により学習用電圧決定部、学習用電圧決定装置が構成され、図９のフローチャートで表される温度補正係数学習プログラムを記憶する部分、実行する部分等により学習用電圧印加時取得部が構成される。
さらに、実特性取得部のうちの図８のフローチャートで表される学習用デューティ比決定プログラムのＳ１５〜１７、Ｓ２１〜２３を記憶する部分、実行する部分等により圧力増加時電流取得部、検出値増加時電流取得部が構成され、Ｓ１７，２３を記憶する部分、実行する部分等により複数対取得部が構成され、Ｓ２４を記憶する部分、実行する部分等により切片電流取得部が構成され、Ｓ２５を記憶する部分、実行する部分等により低温特性対応決定部が構成され、Ｓ２４のうち絞り特性を取得する部分等により絞り特性取得装置が構成される。
また、制御圧室１２２が制御対象装置に対応すると考えたり、レギュレータ１０２が制御対象装置に対応すると考えたりすることができる。制御圧室１２２の液圧とサーボ室１２４の液圧とは同じ大きさとされるため、サーボ圧Ｐｓｒｖの検出と制御圧Ｐｓｉの検出とは対応する。制御圧Ｐｓｉは、減圧リニア弁１６２の高圧側の圧力である。
なお、本実施例においては、各差圧における最大電流Ｉｘ０を用いて学習用電流Ｉｘ０，学習用デューティ比Ｄｘ０が決定され、学習用デューティ比Ｄｘ０が直接用いられて実特性が取得されるが、各差圧における最大電流Ｉｘ０を用いて実特性が取得されると考えることもできる。
【００４６】
なお、上記実施例においては、学習用デューティ比Ｄｘ０がポペット弁部１８６が絞りにならない状態で供給される電流の最大値（最大電流）Ｉｘに基づいて決定されるようにされていたが、最大電流Ｉｘより小さい電流に基づいて決定したり、最大電流Ｉｘより大きい電流に基づいて決定したりすることもできる。例えば、ポペット弁部１８６が絞りになるが、絞り効果が小さい電流に基づいて決定（最大開度と実際の開度との差が設定値となる電流に基づいて決定）すること等もできる。
また、学習用デューティ比Ｄｘ０は、車両の出荷後（車両が走行可能な状態）に取得することもできる。例えば、イグニッションスイッチがＯＦＦの間、シフト位置がパーキング位置である間等に取得すること等もできる。この場合には、コイル１９４の温度を取得できない場合があるが、取得された学習用電流Ｉｘ０と低温特性とに基づいて学習用デューティ比が決定されるため、ポペット弁部１８６が絞りにならない状態において温度補正係数ＫＴの学習を行うことができる。
さらに、温度補正係数の学習の際に、サーボ圧センサ１５６によってサーボ圧Ｐｒｓｖを検出し、設定値より大きい場合には、増圧リニア弁１６０の漏れであると検出されるようにすることもできる。設定値としての漏れ判定しきい値は、図１０(a)の実線に基づいて決めることができる。
【実施例２】
【００４７】
学習用デューティ比決定プログラムは、図１６に示すように、外部装置に記憶しておくこともできる。本実施例においては、外部装置３００が、実行部３０２、記憶部３０４等を含むコンピュータを主体とするものであり、記憶部３０４に学習用デューティ比決定プログラム記憶部３０６が設けられる。それに対して、車両のブレーキＥＣＵ３１０においては記憶部２１２に学習用デューティ比決定プログラム記憶部が設けられていない。車両工場等において、外部装置３００とブレーキＥＣＵ３１０とが接続され、外部装置３００とブレーキＥＣＵ３１０との間で適宜必要な情報の通信が行われ、増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２のコイル１８０，１９４には、外部装置３００からの指令により電流が供給される。そして、外部装置３００において、学習用デューティ比Ｄｘ０が決定されるが、学習用デューティ比Ｄｘ０は、車両のブレーキＥＣＵ３１０に供給されて、学習用デューティ比記憶部２２４に記憶させられる。
本実施例においては、外部装置３００等によって、学習用電圧決定装置、電磁弁絞り特性取得装置が構成される。
その他、本発明は、上述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４８】
２０：ブレーキＥＣＵ  １０２：レギュレータ  １２２：制御圧室  １２４：サーボ室  １５６：サーボ圧センサ  １６０：増圧リニア弁  １６２：減圧リニア弁  １８０，１９４：コイル  ２０２：電流モニタ  ２１４：制御回路  ２１２：記憶部  ２２０：回路特性記憶部  ２２２：学習用デューティ比決定プログラム記憶部  ２２４：学習用デューティ比記憶部  ２５２：スイッチング素子  ２５４：抵抗  ３００：外部装置  ３０６：学習用デューティ比決定プログラム記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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