(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に導入され、該被検体内を撮像するカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムにおいて、
前記カプセル型医療装置の内部に固定配置されており、前記被検体内を撮像する撮像部と、
前記カプセル型医療装置を前記被検体内において誘導する誘導部と、
前記撮像部が撮像した画像を表示する画面を有する表示部と、
外部からなされる操作に応じて、前記カプセル型医療装置の位置又は姿勢の少なくとも一方を変化させる第１の指示情報を入力する第１の操作入力部と、
外部からなされる操作に応じて、前記画面に表示される前記画像を前記画面内において該画像の中心点回りに回転させる第２の指示情報を入力する第２の操作入力部と、
前記第１の指示情報に基づき、前記カプセル型医療装置の位置又は姿勢の少なくとも一方を変化させるよう前記誘導部を制御する誘導制御部と、
前記第２の指示情報に基づき、前記画面に表示される前記画像の向きを制御する表示制御部と、
を備え、
前記誘導制御部は、前記第１の指示情報が入力された際に、前記カプセル型医療装置における前記撮像部の配置と前記画面に表示された前記画像の向きとに基づき、前記画面に表示される前記画像の視野の変化の方向と前記第１の操作入力部に対する操作入力との関係が前記画像の向きによらず一定となるように前記誘導部を制御する、
ことを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記第２の操作入力部から前記第２の指示情報が入力された場合、前記画像を該画像の中心点回りに予め定められた角度だけ回転させて表示させる、ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項３】
前記予め定められた角度は、１８０°である、ことを特徴とする請求項２に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記撮像部の撮像方向に直交する前記撮像部の上側を指す方向と鉛直上方向とのなす角が鈍角であるか否かを判定し、該なす角が鈍角である場合、通知アイコンを前記画面に表示させる、一方、該なす角が鈍角でない場合、前記通知アイコンを前記画面で非表示とする又は前記通知アイコンの表示態様を該なす角が鈍角である場合と異ならせる、
ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項５】
被検体内に導入され、該被検体内を撮像するカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムにおいて、
前記カプセル型医療装置の内部に固定配置されており、前記被検体内を撮像する撮像部と、
前記カプセル型医療装置を前記被検体内において誘導する誘導部と、
前記撮像部が撮像した画像を表示する画面を有する表示部と、
外部からなされる操作に応じて、前記カプセル型医療装置の位置又は姿勢の少なくとも一方を変化させる第１の指示情報を入力する第１の操作入力部と、
前記第１の指示情報に基づき、前記カプセル型医療装置の位置又は姿勢の少なくとも一方を変化させるよう前記誘導部を制御する誘導制御部と、
前記撮像部の撮像方向に直交する前記撮像部の上側を指す方向と鉛直上方向とのなす角が鈍角であるか否かを判定し、該なす角が鈍角である場合、通知アイコンを前記画面に表示させる、一方、該なす角が鈍角でない場合、前記通知アイコンを前記画面で非表示とする又は前記通知アイコンの表示態様を該なす角が鈍角である場合と異ならせる表示制御部と、
を備える、ことを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項６】
外部からなされる操作に応じて、前記画面に表示される前記画像を前記画面内において該画像の中心点回りに回転させる第２の指示情報を入力する第２の操作入力部をさらに備え、
前記第２の操作入力部から前記第２の指示情報が入力された場合、
前記表示制御部は、前記画像を該画像の中心点回りに予め定められた角度だけ回転させて表示させ、
前記誘導制御部は、前記第１の操作入力部から入力される前記第１の指示情報に対し、前記カプセル型医療装置の位置又は姿勢の少なくとも一方を変化させる方向を上下及び左右に反転させる、
ことを特徴とする請求項５に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項７】
前記予め定められた角度は、１８０°である、ことを特徴とする請求項６に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記第２の指示情報が入力された場合、前記通知アイコンの表示を切り替える、ことを特徴とする請求項６に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項９】
前記カプセル型医療装置は、
永久磁石を備え、
当該カプセル型医療装置の重心は当該カプセル型医療装置の幾何学的中心から、前記永久磁石の磁化方向と異なる方向にずれており、
前記撮像部は、前記磁化方向と異なる方向を撮像するよう、前記カプセル型医療装置に固定され、
前記誘導部は、磁界を生成することにより、前記カプセル型医療装置を誘導する、
ことを特徴とする請求項１又は５に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に導入されたカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被検体内に導入され、該被検体内に関する種々の情報を取得する、或いは、被検体内に薬剤等を投与するカプセル型医療装置が開発されている。一例として、被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル型内視鏡が知られている。【０００３】
カプセル型内視鏡は、カプセル形状をなす筐体の内部に撮像機能及び無線通信機能を備えたものであり、被検体に嚥下された後、蠕動運動等によって消化管内を移動しながら撮像を行い、被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像ともいう）の画像データを順次、無線送信する。無線送信された画像データは、被検体外に設けられた受信装置によって受信され、さらに、ワークステーション等の画像表示装置に取り込まれて所定の画像処理が施される。それにより、被検体の体内画像を静止画又は動画として表示することができる。【０００４】
近年では、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡を磁界によって誘導する誘導システムが提案されている。このような誘導システムにおいては、ユーザが、カプセル型内視鏡から無線送信された画像データに基づく体内画像を参照しつつ、操作入力デバイスを用いてカプセル型内視鏡の誘導を操作することができるように構成されている。【０００５】
例えば特許文献１には、被検体の体内画像を撮像する撮像素子と該撮像素子に対して相対的に固定された磁化方向をもつ磁石とを有するカプセル型内視鏡と、この磁石に磁界を印加してカプセル型内視鏡を磁気によって誘導する磁気誘導装置と、カプセル型内視鏡が有する撮像素子により取得された体内画像を表示する表示部とを備えるカプセル誘導システムが開示されている。特許文献１においては、カプセル型内視鏡内の磁石に基準方向の磁界を印加するように磁気誘導装置を制御し、この基準方向の磁界に追随して磁石が基準方向に着磁した際に、撮像素子が撮像した画像の回転角を初期化し、この画像を基準にして後続の体内画像を回転補正し、回転補正された体内画像を表示部に順次表示させている。【０００６】
また、特許文献２には、外周面に螺旋状突起が設けられ、内部に磁石が設けられたカプセル本体と、被検体外に配置された回転磁界発生装置とを備えるカプセル型医療装置誘導システムが開示されている。特許文献２においては、当該システムに対して操作指示入力がなされると、指示された向きの回転磁界を回転磁界発生装置により発生すると共に、回転磁界の向き等の情報を記憶する。そして、カプセル本体の進行方向を変える操作入力等が行われると、記憶された情報に基づいて回転磁界の状態を連続的に変化させることにより、カプセル本体の進行方向を変化させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−６６０３３号公報
【特許文献２】特開２００４−２５５１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、このようなカプセル型医療装置誘導システムにおいては、カプセル型医療装置内に設けられた撮像素子の向きに対して、画面に表示される体内画像の向きが固定的に設定されている。そのため、従来、ユーザは、自身が見たい向きで体内画像を表示させることや、そのように表示された体内画像を観察しながら誘導操作を行うことができなかった。体内画像を所望の方向で表示するだけであれば、画面上で体内画像を回転させれば実現することができるが、回転した体内画像を参照してカプセル型医療装置の誘導操作を伴う場合、画面上での体内画像の表示方向とカプセル型医療装置に対する誘導操作の方向とが整合していないため、誘導操作が煩雑になってしまう。【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザが、画面に対して所望の向きで表示された体内画像を観察しつつ、カプセル型医療装置に対する誘導操作を容易に行うことができるカプセル型医療装置誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るカプセル型医療装置誘導システムは、被検体内に導入され、該被検体内を撮像して画像信号を生成する撮像部が内部に固定配置されたカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記カプセル型医療装置を前記被検体内において誘導する誘導手段と、前記撮像部により生成された画像信号に基づいて画像を表示する画面を有する表示部と、外部からなされる操作に応じて、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させる第１の指示情報を入力する第１の操作入力部と、外部からなされる操作に応じて、前記画面に表示される前記画像の向きを前記画面内において変化させる第２の指示情報を入力する第２の操作入力部と、前記第１の指示情報に基づき、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させるよう前記誘導手段を制御する誘導制御部と、前記第２の指示情報に基づき、前記画面に表示される前記画像の向きを制御する表示制御部と、を備え、前記誘導制御部は、前記第１の指示情報が入力された際に、前記カプセル型医療装置における前記撮像部の配置と、前記画面に表示された前記画像の向きと、に基づき、前記画面に表示される前記画像の視野の変化の方向と前記第１の操作入力部に対する操作入力との関係が前記画像の向きによらず一定となるように前記誘導手段を制御する、ことを特徴とする。【００１１】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記表示制御部は、前記第２の操作入力部から前記第２の指示情報が入力された場合、前記画像を該画像の中心点回りに１８０°回転させて表示させる、ことを特徴とする。【００１２】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記表示制御部は、前記画面に表示された前記画像に写る前記被検体における上下と、前記画面における上下とが一致しているか否かを、前記画面に表示させる、ことを特徴とする。【００１３】
本発明に係るカプセル型医療装置誘導システムは、被検体内に導入され、該被検体内を撮像して画像信号を生成する撮像部が内部に固定配置されたカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記カプセル型医療装置を前記被検体内において誘導する誘導手段と、前記撮像部により生成された画像信号に基づいて画像を表示する画面を有する表示部と、外部からなされる操作に応じて、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させる指示情報を入力する操作入力部と、前記指示情報に基づき、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させるよう前記誘導手段を制御する誘導制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記画面に表示された前記画像に写る前記被検体における上下と、前記画面における上下とが一致しているか否かを、前記画面に表示させる、ことを特徴とする。【００１４】
上記カプセル型医療装置誘導システムは、外部からなされる操作に応じて、前記画面に表示される前記画像の向きを前記画面内において変化させる第２の指示情報を入力する第２の操作入力部をさらに備え、前記第２の操作入力部から前記第２の指示情報が入力された場合、前記表示制御部は、前記画像を該画像の中心点回りに１８０°回転させて表示させ、前記誘導制御部は、前記操作入力部から入力される前記指示情報に対し、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも一方を変化させる方向を上下及び左右に反転させる、ことを特徴とする。【００１５】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記表示制御部は、前記第２の指示情報が入力された場合、前記画面に表示された前記画像に写る前記被検体における上下と、前記画面における上下とが一致しているか否かの表示を切り替える、ことを特徴とする。【００１６】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記カプセル型医療装置は、永久磁石を備え、当該カプセル型医療装置の重心は当該カプセル型医療装置の幾何学的中心から、前記永久磁石の磁化方向と異なる方向にずれており、前記撮像部は、前記磁化方向と異なる方向を撮像するよう、前記カプセル型医療装置に固定され、前記誘導手段は、磁界を生成することにより、前記カプセル型医療装置を誘導する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、カプセル型医療装置における撮像部の配置と、画面に表示された画像の向きとに基づき、画面に表示される画像の視野の変化の方向と第１の操作入力部に対する操作入力との関係が画像の向きによらず一定となるように誘導手段を制御するので、ユーザは、所望の向きで表示された体内画像を観察しつつ、カプセル型医療装置に対する誘導操作を容易に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を示す図である。
【図２】図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、カプセル型内視鏡の内部における撮像素子と永久磁石との相対的な位置関係を説明するための模式図である。
【図４】図４は、被検体内に液体を導入した状態でのカプセル型内視鏡の様子（磁界を作用させていない状態）を説明するための概念図である。
【図５】図５は、被検体内に液体を導入した状態でのカプセル型内視鏡の様子（磁界を作用させている状態）を説明するための概念図である。
【図６】図６は、図１に示す誘導装置の外観の一構成例を示す模式図である。
【図７】図７は、図１に示す第１操作入力部の一例を示す図である。
【図８】図８は、図７に示す第１操作入力部に対する操作に応じたカプセル型内視鏡の位置又は姿勢の変化を説明するための模式図である。
【図９】図９は、体内画像を表示する画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、図５に示す状態において撮像部によって取得される体内画像の例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、図１０に示す体内画像を４５°回転させた例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、カプセル型内視鏡の誘導制御を説明するための模式図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態２において体内画像を表示する画面の一例を示す模式図である。
【図１４】図１４は、カプセル型内視鏡の傾斜角を変化させた場合の撮像素子の向きの変化を示す模式図である。
【図１５】図１５は、実施の形態２における表示制御部によるカプセル型内視鏡の誘導制御を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明の実施の形態に係るカプセル型医療装置誘導システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、本実施の形態に係るカプセル型医療装置誘導システムにおいて誘導されるカプセル型医療装置の一形態として、被検体内に経口にて導入されて被検体内（管腔内）を撮像するカプセル型内視鏡を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。即ち、本発明は、例えば被検体の食道から肛門にかけて管腔内を撮像しつつ移動するカプセル型内視鏡や、被検体内に薬剤等を配送するカプセル型医療装置や、被検体内のｐＨを測定するｐＨセンサを備えるカプセル型医療装置など、カプセル型をなす種々の医療装置の誘導に適用することが可能である。
【００２０】
また、以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものではない。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００２１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成例を示す模式図である。図１に示すように、実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システム１は、カプセル型医療装置の一例としてのカプセル型内視鏡１０と、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡１０を誘導する誘導装置２０とを備える。実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１０の内部に永久磁石を設け、該カプセル型内視鏡１０に磁界ＭＧを印加することによりカプセル型内視鏡１０を誘導する方式を用いる。
【００２２】
カプセル型内視鏡１０は、経口摂取等によって所定の液体とともに被検体の臓器内部に導入された後、消化管内部を移動し、最終的に被検体の外部に排出される。その間、カプセル型内視鏡１０は、例えば胃等の臓器内部において液体中を漂い、磁界ＭＧによって誘導されつつ被検体内を撮像して体内画像の画像データを順次生成し、無線送信する。
【００２３】
図２は、カプセル型内視鏡１０の内部構造の一例を示す模式図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡１０は、被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装であるカプセル型筐体１００と、被検体内を撮像して画像信号を出力する撮像部１１と、撮像部１１から出力された画像信号を処理すると共に、カプセル型内視鏡１０の各構成部を制御する制御部１５と、制御部１５によって処理された信号をカプセル型内視鏡１０の外部に無線送信する無線通信部１６と、カプセル型内視鏡１０の各構成部に電力を供給する電源部１７と、誘導装置２０による誘導を可能にするための永久磁石１８とを備える。
【００２４】
カプセル型筐体１００は、筒状筐体１０１とドーム状筐体１０２、１０３とからなり、被検体の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、筒状筐体１０１の両側開口端をドーム状筐体１０２、１０３によって塞ぐことによって実現される。筒状筐体１０１及びドーム状筐体１０３は、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。一方、ドーム状筐体１０２は、可視光等の所定波長帯域の光に対して透明な、ドーム形状をなす光学部材である。このようなカプセル型筐体１００は、図２に示すように、撮像部１１と、制御部１５と、無線通信部１６と、電源部１７と、永久磁石１８とを液密に内包する。
【００２５】
撮像部１１は、ＬＥＤ等の照明部１２と、集光レンズ等の光学系１３と、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等の撮像素子１４とを有する。照明部１２は、撮像素子１４の撮像視野に白色光等の照明光を発光して、ドーム状筐体１０２越しに撮像視野内の被検体を照明する。光学系１３は、この撮像視野からの反射光を撮像素子１４の撮像面に集光して結像させる。撮像素子１４は、撮像面において受光した撮像視野からの反射光（光信号）を電気信号に変換し、画像信号として出力する。
【００２６】
制御部１５は、撮像部１１及び無線通信部１６の各動作を制御すると共に、これらの各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１５は、照明部１２が照明した撮像視野内の被検体を撮像素子１４に撮像させる。そして、制御部１５は、撮像素子１４から出力された画像信号に所定の信号処理を施す。さらに、制御部１５は、無線通信部１６に対し、上記画像信号を時系列に沿って順次無線送信させる。
【００２７】
無線通信部１６は、無線信号を送信するためのアンテナ１６ａを備える。無線通信部１６は、撮像部１１が被検体を撮像して生成した体内画像の画像信号を制御部１５から取得し、該画像信号に対して変調処理等を施して無線信号を生成する。そして、生成した無線信号を、アンテナ１６ａを介して送信する。
【００２８】
電源部１７は、ボタン型電池やキャパシタ等の蓄電部であって、磁気スイッチや光スイッチ等のスイッチ部を有する。電源部１７は、磁気スイッチを有する構成とした場合、外部から印加された磁界によって電源のオンオフ状態を切り替える。電源部１７は、オン状態の場合に蓄電部の電力をカプセル型内視鏡１０の構成部である撮像部１１、制御部１５、及び無線通信部１６の各々に適宜供給する。また、電源部１７は、オフ状態の場合に、これらの構成部への電力供給を停止する。
【００２９】
永久磁石１８は、後述する磁界生成部２６が生成した磁界ＭＧによるカプセル型内視鏡１０の誘導を可能にするためのものであり、磁化方向が長軸Ｌａに対して傾きを持つように、カプセル型筐体１００の内部に固定配置される。なお、図２においては、永久磁石１８の磁化方向を矢印で示している。実施の形態１においては、永久磁石１８を、磁化方向が長軸Ｌａに対して直交するように配置している。永久磁石１８は、外部から印加された磁界に追従して自身の位置や姿勢を変化させる。それにより、磁界生成部２６によるカプセル型内視鏡１０の誘導が実現する。
【００３０】
図３は、撮像素子１４と永久磁石１８との相対的な位置関係を説明するための模式図である。永久磁石１８は、上述した撮像部１１に対して相対的に固定された状態でカプセル型筐体１００の内部に固定配置される。より詳細には、永久磁石１８は、その磁化方向が、撮像素子１４の撮像面における上下方向に対して相対的に固定されるように配置される。図３においては、永久磁石１８を、その磁化方向Ｙｍが撮像素子１４の撮像面における上下方向Ｙｕに対して平行となるように配置している。
【００３１】
図４は、被検体内に液体Ｗを導入した状態でのカプセル型内視鏡１０の様子を説明するための概念図である。実施の形態１において例示するカプセル型内視鏡１０は、液体Ｗの比重よりも小さい比重を有し、磁界生成部２６からの磁界が作用していない状態で、液体Ｗ内で浮くように設計されている。また、カプセル型内視鏡１０の重心Ｇは、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａ上であって、カプセル型内視鏡１０の幾何学中心Ｃからずれている。実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１０の重心Ｇを、電源部１７及び永久磁石１８等の各構成部の位置を調整することにより、長軸Ｌａ上の位置であってカプセル型筐体１００の幾何学中心Ｃから撮像部１１側に外れた位置に設定している。これにより、カプセル型内視鏡１０は、自身の長軸Ｌａを鉛直方向（重力方向）Ｄｇと略平行に維持した状態で、液体Ｗ中を漂う。言い換えると、カプセル型内視鏡１０は、幾何学中心Ｃと重心Ｇとを結ぶ直線を直立させた状態で液体Ｗ中を漂う。カプセル型内視鏡１０は、このような直立姿勢において、鉛直下方に撮像部１１の撮像視野を向ける。なお、液体Ｗは、水又は生理食塩水等の人体に無害な液体である。
【００３２】
また、上述したように、図３に示す永久磁石１８は、その磁化方向Ｙｍが長軸Ｌａと直交するように配置される。即ち、永久磁石１８の磁化方向Ｙｍは、カプセル型内視鏡１０の径方向と一致する。従って、カプセル型内視鏡１０の位置及び姿勢を制御するための磁界が永久磁石１８に作用していない場合、カプセル型内視鏡１０は、磁化方向Ｙｍを水平方向と一致させた状態で液体Ｗ中を漂う。また、このとき、磁化方向Ｙｍと、カプセル型筐体１００の幾何学中心Ｃ及び重心Ｇを結ぶラインとを通る平面が、鉛直平面となる。
【００３３】
図５は、被検体内に液体Ｗを導入した状態でのカプセル型内視鏡１０の様子を説明するための概念図であり、カプセル型内視鏡１０の傾斜角を制御するための磁界を永久磁石１８に作用させている状態を示している。図５に示すように、鉛直方向Ｄｇに対するカプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａの傾きは、カプセル型内視鏡１０の永久磁石１８に外部から磁界を作用させることで制御することができる。例えば、磁力線の方向が水平面に対して角度を有する磁界を永久磁石１８に作用させることで、永久磁石１８の磁化方向Ｙｍがこの磁力線と略平行となるようにカプセル型内視鏡１０を鉛直方向Ｄｇに対して傾けることができる。この場合、磁化方向Ｙｍは、鉛直平面内に含まれた状態を維持しつつ、カプセル型内視鏡１０の姿勢が変化する。
【００３４】
従って、カプセル型内視鏡１０を傾けた状態で、鉛直方向Ｄｇを中心として旋回する磁界を印加してカプセル型内視鏡１０を鉛直方向Ｄｇ周りに矢印のように旋回させることにより、カプセル型内視鏡１０の周囲の体内画像を容易に取得することが可能となる。
【００３５】
実施の形態１においては、図３に示すように、磁化方向Ｙｍが撮像素子１４の撮像面における上下方向Ｙｕに対して平行となるように永久磁石１８が配置されている。そのため、撮像素子１４が生成した画像データに基づいて作成される体内画像における上下方向は、永久磁石１８の磁化方向Ｙｍに平行な方向と一致する。従って、図５に示すように、撮像部１１の撮像方向Ｄｉと鉛直方向Ｄｇとを含む平面と、撮像方向Ｄｉと直交する平面との交線Ｌｃの方向が、撮像部１１が生成した画像データに基づく体内画像における上下方向と平行な方向となる。ここで、撮像方向Ｄｉとは、撮像部１１を構成する光学系の光軸方向である。
【００３６】
再び図１を参照すると、誘導装置２０は、カプセル型内視鏡１０との間で無線通信を行い、カプセル型内視鏡１０から送信された無線信号を受信する受信部２１と、受信部２１が受信した無線信号に基づいて被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置及び姿勢を検出する位置及び姿勢検出部２２と、受信部２１が受信した無線信号から画像信号を取得し、該画像信号に所定の信号処理を施して体内画像を画面表示すると共に、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置及び姿勢等の情報を表示する表示部２３と、カプセル型医療装置誘導システム１における各種操作を指示する情報等の入力を受け付ける第１操作入力部２４及び第２操作入力部２５と、カプセル型内視鏡１０を誘導するための磁界を生成する誘導手段としての磁界生成部２６と、これらの各部を制御する制御部２７と、カプセル型内視鏡１０により取得された体内画像の画像データ等を記憶する記憶部２８とを備える。
【００３７】
図６は、図１に示す誘導装置の外観の一例を示す模式図である。図６に示すように、誘導装置２０には、被検体が載置される載置台として、ベッド２０ａが設けられている。このベッド２０ａの下部に、磁界ＭＧを生成する磁界生成部２６が少なくとも配置される。
【００３８】
受信部２１は、複数の受信アンテナ２１ａを備え、これらの受信アンテナ２１ａを介してカプセル型内視鏡１０からの無線信号を順次受信する。受信部２１は、これらの受信アンテナ２１ａの中から最も受信電界強度の高いアンテナを選択し、選択したアンテナを介して受信したカプセル型内視鏡１０からの無線信号に対して復調処理等を行うことにより、無線信号から画像信号を抽出し、表示部２３に出力する。
【００３９】
位置及び姿勢検出部２２は、受信部２１が受信した無線信号の強度に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置及び姿勢を検出し、カプセル型内視鏡１０の位置及び姿勢に関する情報を生成して出力する。以下、カプセル型内視鏡１０の位置及び姿勢に関する情報をまとめて、位置情報という。一例として、特開２００７−２８３００１号公報に開示されているように、カプセル型内視鏡１０の位置は、該位置の初期値を適宜設定し、ガウス−ニュートン法により位置の推定値を算出する処理を、算出した推定値と前回の推定値とのずれ量が所定値以下となるまで反復することにより求めることができる。或いは、カプセル型内視鏡１０に高周波の磁界を発生するコイルを設け、このコイルが発生する磁界を被検体外で検出することにより、カプセル型内視鏡１０の位置及び姿勢を算出しても良い。
【００４０】
表示部２３は、液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイからなる画面を有し、受信部２１から入力された画像信号に基づく体内画像や、カプセル型内視鏡１０の位置情報や、その他各種情報を画面に表示する。
【００４１】
第１操作入力部２４は、ユーザにより外部からなされる操作に応じて、カプセル型内視鏡１０の位置又は姿勢を変更するための指示情報（誘導指示情報）を制御部２７に入力する。第１操作入力部２４は、ジョイスティック、各種ボタン及び各種スイッチを備えた操作卓、キーボード等の入力デバイス等によって実現される。
【００４２】
図７は、第１操作入力部２４の構成例を示す模式図である。また、図８は、図７に示す第１操作入力部２４に対する操作に応じたカプセル型内視鏡１０の位置又は姿勢の変化を説明するための模式図である。
【００４３】
実施の形態１においては、図７に示すように、磁界生成部２６によるカプセル型内視鏡１０の誘導を３次元的に操作するための２つのジョイスティック３１、３２を用いて第１操作入力部２４を構成する。ジョイスティック３１、３２は、上下方向及び左右方向に傾動操作可能である。図７の（ａ）に示すように、ジョイスティック３１、３２に対して矢印Ｙ１１ｊ、Ｙ１２ｊ、Ｙ１３ｊ、Ｙ１４ｊに示す方向への傾動操作がなされた場合、第１操作入力部２４はそれぞれ、図８に示すように、カプセル型内視鏡１０を矢印Ｙ１１に示す方向へのティルティング、矢印Ｙ１２に示す方向における回転、又は矢印Ｙ１３、Ｙ１４に示す方向（水平面内）で移動させる誘導指示情報を制御部２７に入力する。
【００４４】
また、図７の（ｂ）に示すように、ジョイスティック３１の背面には、アップボタン３４Ｕ及びダウンボタン３４Ｂが設けられている。図７の（ｂ）の矢印Ｙ１５ｊに示すように、アップボタン３４Ｕが押圧された場合、第１操作入力部２４は、図８に示すように、カプセル型内視鏡１０を矢印Ｙ１５に示すようにＺ軸に沿って上昇させる誘導指示情報を制御部２７に入力する。一方、図７の（ｂ）の矢印Ｙ１６ｊに示すようにダウンボタン３４Ｂが押圧された場合、第１操作入力部２４は、図８に示すように、カプセル型内視鏡１０を矢印Ｙ１６に示すようにＺ軸に沿って下降させる誘導指示情報を制御部２７に入力する。
【００４５】
ジョイスティック３１の上部には、キャプチャボタン３５が設けられている。キャプチャボタン３５が押圧された場合、第１操作入力部２４は、表示部２３に表示されている体内画像をキャプチャする指示情報を制御部２７に入力する。
【００４６】
さらに、ジョイスティック３２の上部には、アプローチボタン３６が設けられている。アプローチボタン３６が押圧された場合、第１操作入力部２４は、撮像部１１の撮像対象に対してカプセル型内視鏡１０の撮像部１１側を近接させるようにカプセル型内視鏡１０を誘導させる誘導指示情報を制御部２７に入力する。
【００４７】
第２操作入力部２５は、ユーザにより外部からなされる操作に応じて、表示部２３に表示される体内画像の向きを変更する指示情報（表示方向変更指示情報）を制御部２７に入力する。第２操作入力部２５は、操作卓に設けられたボタンやスイッチ、表示部２３に表示されるアイコン等によって構成される。
【００４８】
磁界生成部２６は、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡１０の位置、傾斜角、及び方位角を、被検体に対して相対的に変化させるための磁界を生成する。磁界生成部２６の構成は、被検体が載置されるベッド２０ａ上の領域に制御部２７により磁力線の方向を制御可能な磁界ＭＧを形成することができれば、特に限定されない。例えば、電磁石を用いて磁界生成部２６を構成しても良いし、永久磁石及び該永久磁石並びにこれらの位置や向きを変更する駆動手段によって磁界生成部２６を構成しても良い。
【００４９】
制御部２７は、磁界生成部２６によるカプセル型内視鏡１０の誘導を制御する誘導制御部２７１と、表示部２３における体内画像や各種情報の表示を制御する表示制御部２７２とを備える。
【００５０】
誘導制御部２７１は、第１操作入力部２４から入力された誘導指示情報と、位置及び姿勢検出部２２の検出結果と、表示部２３に表示される体内画像の向きとに基づいて磁界生成部２６の動作を制御することにより、カプセル型内視鏡１０をユーザ所望の位置及び姿勢に誘導する制御を行う。
【００５１】
表示制御部２７２は、体内画像や各種情報を所定の形式で表示部２３に表示させると共に、第２操作入力部２５から入力された表示方向変更指示情報に基づいて、カプセル型内視鏡１０により取得された体内画像をユーザ所望の向きで表示部２３に表示させる制御を行う。
【００５２】
記憶部２８は、フラッシュメモリ又はハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する記憶メディアを用いて実現される。記憶部２８は、カプセル型内視鏡１０によって撮像された被検体の体内画像群の画像データの他、制御部２７が誘導装置２０の各部を制御するための各種プログラムや各種パラメータ等の情報を記憶する。
【００５３】
図９は、表示部２３において体内画像を表示する画面の一例を示す模式図である。図９に示す画面Ｍ１は、患者ＩＤ、患者氏名、患者の性別、年齢、生年月日等の情報が表示される患者情報表示領域ｍ１と、撮像部１１により取得された体内画像が表示される画像表示領域ｍ２と、第１操作入力部２４に対する所定の操作によりキャプチャされた複数の体内画像が表示されるキャプチャ画像表示領域ｍ３と、カプセル型内視鏡１０に対する操作情報が表示される操作情報表示領域ｍ４と、第２操作入力部２５として機能する表示方向変更操作部ｍ５とを含む。なお、実施の形態１においては、画像表示領域ｍ２に示すように、矩形の体内画像の４隅をマスキングして表示している。
【００５４】
画像表示領域ｍ２は、受信部２１から順次入力される画像信号に基づいて体内画像が表示される領域である。この画像表示領域ｍ２における体内画像の向きは、初期状態として、体内画像における上下方向が、画面Ｍ１の画像表示領域ｍ２における上下方向と一致するように設定されている。ここで、体内画像における上下方向は、カプセル型内視鏡１０内に配置された撮像素子１４の撮像面における上下方向に対応している。
【００５５】
操作情報表示領域ｍ４は、カプセル型内視鏡１０の鉛直面における姿勢を示す姿勢図ｍ６と、水平面における姿勢を示す姿勢図ｍ７とが表示される領域である。各姿勢図ｍ６、ｍ７には、カプセル型内視鏡１０を誘導可能な複数の方向が矢印で示されている。カプセル型内視鏡１０をいずれかの方向に誘導する操作入力があった場合、これらの矢印のうち、入力された方向に対応する矢印の表示色が変更される。これにより、ユーザによる誘導操作が補助される。
【００５６】
第１操作入力部２４から入力された誘導指示情報は、誘導制御部２７１が磁界生成部２６を制御する際に出力する制御信号に反映されるため、姿勢図ｍ６、ｍ７に表示されるカプセル型内視鏡１０の姿勢は、被検体内における実際のカプセル型内視鏡１０の姿勢とほぼ同じものと考えることができる。
【００５７】
表示方向変更操作部ｍ５は、画像表示領域ｍ２に表示された体内画像の向きを変更する際にユーザが操作する領域である。表示方向変更操作部ｍ５は、画面Ｍ１内において体内画像を回転させる際の角度を入力するための入力領域ｍ５（１）と、体内画像の回転指示を入力するための回転ボタンｍ５（２）と、体内画像が表示される向きを初期状態にリセットする指示を入力するためのリセットボタンｍ５（３）とを含んでいる。表示制御部２７２は、表示方向変更操作部ｍ５に対する操作に応じて入力される表示方向変更情報に従い、画像表示領域ｍ２に表示された体内画像を、体内画像の中心点回りに、入力された角度だけ回転させる。
【００５８】
例えば図５に示すように、カプセル型内視鏡１０が液体Ｗの水面Ｗｓ付近で浮遊している場合、初期状態においては、図１０に示すように、撮像素子１４の撮像視野の上方に写る水面Ｗｓが上側となる向きで、体内画像ｍ８が画像表示領域ｍ２に表示される。
【００５９】
これに対し、第２操作入力部２５の入力領域ｍ５（１）に任意の角度が入力され、回転ボタンｍ５（２）に対し、例えばクリック操作等の所定のポインタ操作がなされると、表示制御部２７２は、体内画像ｍ８を、入力領域ｍ５（１）に入力された角度だけ回転させる。図１１は、図１０に示す体内画像ｍ８を右方向（＋方向）に４５°回転させた例を示している。
【００６０】
次に、第１操作入力部２４に対する操作入力に応じたカプセル型内視鏡１０の誘導制御について説明する。図１２は、カプセル型内視鏡の誘導制御を説明するための模式図である。このうち、図１２の（ａ）は、画像表示領域ｍ２における上下方向に対して、体内画像ｍ９における上下方向を一致させた初期状態を示している。
【００６１】
初期状態にあるとき、図７の（ａ）に示すジョイスティック３１の矢印Ｙ１１ｊに示す上下方向の傾動方向は、図８の矢印Ｙ１１のようにカプセル型内視鏡１０の先端が鉛直方向のＺ軸を通るように首を振るティルティング誘導方向に対応する。第１操作入力部２４から、ジョイスティック３１の矢印Ｙ１１ｊの傾動操作に対応する誘導指示情報が誘導制御部２７１に入力された場合、誘導制御部２７１は、この誘導指示情報をもとに、ジョイスティック３１の傾動方向に対応させてカプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向を算出すると共に、ジョイスティック３１の傾動操作に対応させて誘導量を算出する。そして、算出した誘導方向及び誘導量に応じて磁力線の方向を変化させた磁界を生成するよう磁界生成部２６を制御する。その結果、図１２の（ａ）に示すように、表示部２３の画面内の画像表示領域ｍ２に表示される体内画像ｍ９の視野を矢印ｄ１又はｄ３の方向に変化させることができる。
【００６２】
初期状態にあるとき、図７の（ａ）に示すジョイスティック３１の矢印Ｙ１２ｊに示す左右方向の傾動方向は、図８の矢印Ｙ１２のようにカプセル型内視鏡１０がＺ軸を中心として回転するローテーション誘導方向に対応する。第１操作入力部２４から、ジョイスティック３１の矢印Ｙ１２ｊの傾動操作に対応する誘導指示情報が誘導制御部２７１に入力された場合、誘導制御部２７１は、この誘導指示情報をもとに、ジョイスティック３１の傾動方向に対応させてカプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向を算出すると共に、ジョイスティック３１の傾動操作に対応させて誘導量を算出し、これらの誘導方向及び誘導量に応じて磁力線の方向を変化させた磁界を生成するよう磁界生成部２６を制御する。その結果、図１２の（ａ）に示すように、画像表示領域ｍ２に表示される体内画像ｍ９の視野を矢印ｄ２又はｄ４の方向に変化させることができる。
【００６３】
初期状態にあるとき、図７の（ａ）に示すジョイスティック３２の矢印Ｙ１３ｊに示す上下方向の傾動方向は、図８の矢印Ｙ１３のようにカプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａを水平面Ｈｐに投影した方向に進むホリゾンタルバックワード誘導方向又はホリゾンタルフォワード誘導方向に対応する。第１操作入力部２４から、ジョイスティック３２の矢印Ｙ１３ｊの傾動操作に対応する誘導指示情報が誘導制御部２７１に入力された場合、誘導制御部２７１は、この誘導指示情報をもとに、ジョイスティック３２の傾動方向に対応させてカプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向及び誘導量を算出し、これらの誘導方向及び誘導量に応じて磁気勾配を変化させた磁界を生成するよう磁界生成部２６を制御する。その結果、図１２の（ａ）に示すように、画像表示領域ｍ２に表示される体内画像ｍ９の視野を矢印ｄ１又はｄ３の方向に変化させることができる。
【００６４】
初期状態にあるとき、図７の（ａ）に示すジョイスティック３２の矢印Ｙ１４ｊに示す左右方向の傾動方向は、図８の矢印Ｙ１４のようにカプセル型内視鏡１０が水平面Ｈｐを、長軸Ｌａを水平面Ｈｐに投影した方向と垂直に進むホリゾンタルライト誘導方向又はホリゾンタルレフト誘導方向に対応する。第１操作入力部２４から、ジョイスティック３２の矢印Ｙ１４ｊの傾動操作に対応する誘導指示情報が誘導制御部２７１に入力された場合、誘導制御部２７１は、この誘導指示情報をもとに、ジョイスティック３２の傾動方向に対応させてカプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向及び誘導量を算出する。これに応じて、磁界生成部２６は、誘導制御部２７１により算出された誘導方向及び誘導量に応じて磁気勾配を変化させた磁界を生成する。その結果、図１２の（ａ）に示す体内画像ｍ９の視野を矢印ｄ２又はｄ４の方向に変化させることができる。
【００６５】
図１２の（ｂ）は、第２操作入力部２５から入力された表示方向変更情報に基づき、初期状態に対して体内画像ｍ９を任意の角度θだけ回転させた状態を示している。このときの画面Ｍ１（画像表示領域ｍ２）における上下方向と体内画像ｍ９における上下方向とのなす角度を、表示角度θとする。
【００６６】
図１２の（ｂ）に示すように、初期状態に対して体内画像ｍ９が回転しているときに、ユーザが第１操作入力部２４を用いて、体内画像ｍ９の視野を変化させる操作を行ったとする。このとき、ユーザは、画像表示領域ｍ２に表示された体内画像ｍ９を観察しながら、視野が画像表示領域ｍ２上の所望の方向に変化するよう、第１操作入力部２４を操作する。従って、ユーザが第１操作入力部２４に対して行う操作の方向と、実際にカプセル型内視鏡１０を誘導する方向とは異なることになる。例えば、図１２の（ｃ）に示すように、画像表示領域ｍ２において注目点Ｐ１を矢印ｄ３で示す方向に移動させたい場合、被検体内の絶対座標系においては、図１２の（ａ）に示す初期状態における矢印ｄ３’に対応する方向にカプセル型内視鏡１０を誘導する必要がある。
【００６７】
そこで、誘導制御部２７１は、第１操作入力部２４から誘導指示情報が入力された場合、カプセル型内視鏡１０における撮像部１１の配置と、体内画像を回転させた表示角度θとに基づき、画面Ｍ１に表示される体内画像の視野の変化の方向、即ち上下方向及び左右方向と、第１操作入力部２４に対する操作入力との関係が、表示角度θによらず一定となるように、磁界生成部２６を制御する。具体的には、第１操作入力部２４を構成するジョイスティック３１、３２になされた傾動操作に対し、傾動方向を角度−θだけ回転させた誘導指示情報を再生成し、この再生成した誘導指示情報に基づいて、カプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向及び誘導量を算出する。そして、算出した誘導方向及び誘導量に応じて磁気勾配を変化させた磁界を磁界生成部２６に生成させる。
【００６８】
例えば、ユーザが第１操作入力部２４に対し、図１２の（ｃ）に示す矢印ｄ３が指す方向に視野を移動させる操作を行った場合、被検体内の絶対座標系においては、図１２の（ａ）に示す矢印ｄ３’に対応する方向にカプセル型内視鏡１０の撮像視野を移動させる誘導が行われる。その結果、画像表示領域ｍ２には、ユーザの操作に沿った方向、即ち矢印ｄ３の方向に視野が移動した体内画像が表示される。
【００６９】
以上説明したように、本発明の実施の形態１によれば、ユーザは、初期状態に対して体内画像ｍ９を所望の角度だけ回転させて画面に表示させることができる。また、初期状態に対して体内画像ｍ９が回転している場合であっても、ユーザは、体内画像ｍ９の向き、即ち表示角度θを意識することなく、該体内画像ｍ９を参照しつつ第１操作入力部２４を自然な感覚で操作して、撮像視野を所望の方向に変化させることができる。
【００７０】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成は実施の形態１と同様であり、表示部２３の画面に表示される体内画像をユーザ所望の方向に回転して表示させる際の態様が実施の形態１と異なる。
【００７１】
図１３は、実施の形態２において表示部２３において体内画像を表示する画面の一例を示す模式図である。図１３に示す画面Ｍ２は、図９に示す画面Ｍ１における表示方向変更操作部ｍ５の代わりに、第２操作入力部２５としての回転指示ボタンｍ２０を含む。また、画像表示領域ｍ２の近傍には、該画像表示領域ｍ２に表示中の体内画像に写った被検体における上下が画面Ｍ２における上下と一致しているか否かをユーザに通知する通知アイコンｍ２１が表示されている。
【００７２】
回転指示ボタンｍ２０は、画面Ｍ２に表示された体内画像の向きを変更する際にユーザが操作するアイコンである。表示制御部２７２は、回転指示ボタンｍ２０に対し、例えばクリック操作等の所定のポインタ操作がなされるたびに、画面Ｍ２に表示された体内画像を、該画面Ｍ２内において体内画像の中心点回りに１８０°回転させる。
【００７３】
図１４は、カプセル型内視鏡１０の傾斜角に応じた撮像素子１４の撮像視野を示す模式図である。図１４の（ａ）に示す状態から図１４の（ｂ）に示す状態まで、鉛直方向Ｄｇに対するカプセル型内視鏡１０の傾斜角φを変化させると、該傾斜角φが０°を跨ぐ前後で、鉛直方向における上下、即ち絶対座標系における上下に対し、撮像素子１４の撮像面における上下が逆転してしまう。その結果、体内画像における上下に対し、該体内画像に写る被検体における上下も、傾斜角φが０°を跨ぐ前後で逆転することになる。
【００７４】
一方、表示部２３の初期状態においては、体内画像における上下方向が画面Ｍ２における上下方向と一致するように設定されている。そのため、図１４の（ｂ）に示す状態で取得された体内画像を画面Ｍ２に表示すると、図１５の（ａ）に示すように、体内画像に写る被検体における上下が、画面Ｍ２における上下と逆転してしまう。このような場合、ユーザが絶対座標系における感覚で第１操作入力部２４を用いてカプセル型内視鏡１０の誘導操作を行うと、違和感が生じてしまう。
【００７５】
ここで、図１４の（ｂ）に示すように、撮像素子１４における上下が絶対座標系における上下と逆転している状態から、撮像視野を変更せずに、撮像素子１４における上下を絶対座標系における上下と一致させるためには、カプセル型内視鏡１０の鉛直方向Ｄｇに対する傾斜角を一旦反転させた後、カプセル型内視鏡１０を鉛直方向Ｄｇ回りに１８０°旋回させることが考えられるが、誘導操作が煩雑となる。
【００７６】
そこで、実施の形態２においては、初期状態で体内画像に写る被検体における上下が画面Ｍ２における上下と逆転している場合、画面Ｍ２に表示される体内画像の向きを変えることにより、両者の上下関係を一致させている。図１５は、このような表示制御部２７２によるカプセル型内視鏡１０の誘導制御を説明するための模式図である。
【００７７】
表示制御部２７２は、位置及び姿勢検出部２２から出力された位置情報に基づき、撮像部１１の撮像方向Ｄｉと鉛直方向Ｄｇとを含む平面と、撮像方向Ｄｉと直交する平面との交線Ｌｃと平行な方向のうち、撮像素子１４の上側を指す方向と、鉛直上方向とのなす角度αが鈍角であるか否かを判定する。表示制御部２７２は、この角度αが鈍角である場合、初期状態において、体内画像ｍ２２に写る被検体における上下が画面Ｍ２における上下と逆転していると判断し、図１５の（ａ）に示すように、通知アイコンｍ２１を画面Ｍ２に表示させる。ユーザは、通知アイコンｍ２１を視認することにより、体内画像ｍ２２に写る被検体における上下が、画面Ｍ２における上下に対して逆転していることを把握することができる。なお、図１５の（ａ）、（ｂ）に示す体内画像ｍ２２内の注目点Ｐ２は、被検体の上側に位置する点を示している。
【００７８】
体内画像ｍ２２に写る被検体における上下を画面Ｍ２における上下に一致させたいとき、ユーザは、回転指示ボタンｍ２０に対し、例えばクリック操作等の所定のポインタ操作を行う。表示制御部２７２は、第２操作入力部２５に対する操作に応じて入力される表示方向変更指示情報に従い、図１５の（ｂ）に示すように、体内画像の向きを１８０°回転させる。これにより、体内画像ｍ２２に写る被検体における上下を画面Ｍ２における上下に一致させることができる。また、このとき、表示制御部２７２は、画面Ｍ２に表示されていた通知アイコンｍ２１を消去させる。ユーザは、通知アイコンｍ２１が消去されたことを確認することで、体内画像ｍ２２に写る被検体における上下と画面Ｍ２における上下とが一致したことを把握することができる。
【００７９】
また、初期状態に対して体内画像ｍ２２の表示の向きを回転させた場合、誘導制御部２７１は、例えばジョイスティック３１、３２等の第１操作入力部２４に対する操作に応じて入力される誘導指示情報に対し、誘導方向を上下及び左右に反転させた上で、カプセル型内視鏡１０を誘導すべく磁界生成部２６を制御する。
【００８０】
以上説明したように、本発明の実施の形態２によれば、ユーザは、体内画像ｍ２２に写る被検体における上下と画面Ｍ２における上下とが一致しているか否かを、通知アイコンｍ２１を参照することで、容易に把握することができる。また、実施の形態２によれば、体内画像ｍ２２に写る被検体における上下と画面Ｍ２における上下とが逆転している場合であっても、ユーザは、第２操作入力部２５に対する簡単な操作により、両者を一致させることができる。さらに、実施の形態２によれば、初期状態に対する体内画像ｍ２２の表示の向きを１８０°回転させた場合、誘導制御部２７１は、第１操作入力部２４から入力される誘導指示情報に対して誘導方向を上下及び左右に反転させた上で誘導制御を行うので、ユーザは、画面Ｍ２に表示された体内画像ｍ２２を参照しながら、第１操作入力部２４を自然な感覚で操作し、体内画像ｍ２２の撮像視野を所望の方向に変化させることができる。
【００８１】
なお、実施の形態２においては、体内画像ｍ２２に写る被検体における上下と画面Ｍ２における上下とが一致しているか否かを、通知アイコンｍ２１の表示と非表示とを切り替えることにより表したが、通知アイコンｍ２１の表示態様を切り替えることにより表しても良い。例えば、体内画像ｍ２２に写る被検体における上下と画面Ｍ２における上下とが一致している場合と一致していない場合とで、通知アイコンｍ２１の色を切り替える、或いは、一致していない場合には通知アイコンｍ２１を点滅させる、といった表示を行っても良い。
【００８２】
（変形例１）
次に、本発明の実施の形態１、２の変形例１について説明する。上記実施の形態１、２においては、長軸Ｌａの一方の端部に撮像部１１を設けた単眼式のカプセル型内視鏡１０を用いる例を説明した。しかしながら、これらの実施の形態１、２において、長軸Ｌａの両端、即ち前方及び後方の両方に撮像部が設けられた複眼式のカプセル型内視鏡を適用しても良い。この場合、２つの撮像部の各光軸がカプセル型筐体１００の長軸Ｌａと略平行又は略一致し、且つ各撮像視野が互いに反対方向を向くように配置すると良い。即ち、各撮像部が備える撮像素子の撮像面が長軸Ｌａに対して直交する実装を行う。
【００８３】
また、この場合、体内画像を表示する表示部２３の画面には、２つの撮像部により取得された体内画像がそれぞれ表示される２つの表示領域が設けられる。これらの表示領域の各々においては、上記実施の形態１、２と同様に、第２操作入力部２５に対するユーザの操作に応じた向きで体内画像が表示され、この体内画像の表示の向きを加味してカプセル型内視鏡の誘導操作が行われる。それにより、ユーザは、表示された体内画像と操作入力との相関を容易に把握することができ、高い操作性を実現することが可能となる。
【００８４】
（変形例２）
次に、本発明の実施の形態１、２の変形例２について説明する。上記実施の形態１、２に対してさらに、カプセル型内視鏡１０の位置及び姿勢に関する情報を、体内画像の表示の向きと関連付けて表示することとしても良い。この場合、体内画像の表示の向きを回転させたときには、この回転に対応して、カプセル型内視鏡１０の位置及び姿勢に関する情報の表示内容を変更させる。
【００８５】
（変形例３）
次に、本発明の実施の形態１、２の変形例３について説明する。上記実施の形態１、２においては、磁界を印加しない状態でカプセル型内視鏡１０が長軸Ｌａを鉛直方向に向けて浮揚し、この状態で撮像部１１が液底を向くように、重心Ｇを長軸Ｌａ上に設定した。しかしながら、磁界を印加しない状態で撮像部１１が液面上を向くように重心Ｇの位置を設定しても良い。
【００８６】
また、磁界を印加しない状態でカプセル型内視鏡１０が長軸Ｌａを鉛直方向に対して傾けて浮揚するように、重心Ｇの位置を長軸Ｌａから径方向にずらしても良い。この場合、磁界生成部２６が生成する磁界に対し、液体Ｗ中においてカプセル型内視鏡１０の方位角及び傾斜角を一意に制御することが可能となる。
【００８７】
さらに、磁界を印加しない状態でカプセル型内視鏡１０が水中に沈むように、カプセル型内視鏡１０の比重を液体Ｗの比重よりも大きくし、撮像部１１が液底又は液面を向くように重心Ｇの位置を設定しても良い。
【００８８】
（変形例４）
次に、本発明の実施の形態１、２の変形例４について説明する。上記実施の形態１、２においては、カプセル型内視鏡１０の誘導手段として、カプセル型内視鏡１０内に設けられた永久磁石１８に印加する磁界を生成する磁界生成部２６を用いたが、カプセル型内視鏡の誘導方式は磁界を用いる方法に限定されない。例えば、カプセル型内視鏡にプロペラを設け、このプロペラによる推進力を制御することでカプセル型内視鏡を誘導しても良い。或いは、カプセル型内視鏡に超音波モータを設け、この超音波モータの駆動力を制御することでカプセル型内視鏡を誘導しても良い。
【００８９】
以上説明した実施の形態１、２及びこれらの変形例は、本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではない。また、本発明は、実施の形態１、２及び各変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成できる。本発明は、仕様等に応じて種々変形することが可能であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは、上記記載から自明である。
【符号の説明】
【００９０】
１  カプセル型医療装置誘導システム
１０  カプセル型内視鏡
１１  撮像部
１２  照明部
１３  光学系
１４  撮像素子
１５  制御部
１６  無線通信部
１６ａ  アンテナ
１７  電源部
１８  永久磁石
２０  誘導装置
２０ａ  ベッド
２１  受信部
２１ａ  受信アンテナ
２２  位置及び姿勢検出部
２３  表示部
２４  第１操作入力部
２５  第２操作入力部
２６  磁界生成部
２７  制御部
２７１  誘導制御部
２７２  表示制御部
２８  記憶部
３１、３２  ジョイスティック
３４Ｕ  アップボタン
３４Ｂ  ダウンボタン
３５  キャプチャボタン
３６  アプローチボタン
１００  カプセル型筐体
１０１  筒状筐体
１０２、１０３  ドーム状筐体
【図１】
0005970137.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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