(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行する前方車両の情報を取得する前方感知センサーと、
左右車線を走行する車両の側後方車両情報を取得する側後方感知センサーと、
前記前方感知センサーの検出データから運転者の制動入力による前方車両との衝突回避が不可能であると判断したとき、前記側後方感知センサーの検出データから車線変更のための回避方向を決定する車間距離制御ユニットと、
前記車間距離制御ユニットにより決定された回避方向情報の入力を受けて運転者の操向ホイール操作力を補助して、運転者の操向入力による回避方向への車線変更を誘導する操向制御ユニットと、を含んで構成され、
前記側後方感知センサーは、車線と中央線を読み取り可能にする映像データを収集するカメラを含み、前記側後方感知センサーの映像データから前記車間距離制御ユニットが車線と中央線を区分して読み取り、中央線のある車線方向を回避方向から除外することを特徴とする車間距離制御システム。
【請求項２】
前記車間距離制御ユニットは、前方感知センサーの検出データに基づいて前方車両との前方衝突危険度を決定し、前記前方衝突危険度から運転者の制動入力による前方車両との衝突回避の可能性を判断することを特徴とする請求項１に記載の車間距離制御システム。
【請求項３】
前記車間距離制御ユニットは、側後方感知センサーの検出データに基づいて左右車線を走行する車両との側後方衝突危険度を決定し、決定された側後方衝突危険度から車線変更のための回避方向を決定することを特徴とする請求項１に記載の車間距離制御システム。
【請求項４】
前記車間距離制御ユニットは、運転者の制動入力による前方車両との衝突回避が不可能であると判断したとき、車間距離制御作動を解除し、警告手段により危険状況を運転者に警告し、方向指示手段により回避方向を運転者に指示することを特徴とする請求項１に記載の車間距離制御システム。
【請求項５】
前記操向制御ユニットは、操向角センサーにより検出された運転者の操向ホイール操作方向と回避方向が同じ方向であれば操向補助力を印加し、反対方向であれば操向反力を印加して運転者の操向ホイール操作を抑制することを特徴とする請求項１に記載の車間距離制御システム。
【請求項６】
車間距離制御ユニットが、前方車両の情報を取得する前方感知センサーの検出データから運転者の制動入力により前方車両との衝突が回避可能であるかを判断する過程と、
運転者の制動入力による前方車両との衝突回避が不可能であると判断したとき、左右車線を走行する車両の側後方車両情報を取得するための側後方感知センサーの検出データから車線変更のための回避方向を決定する過程と、
操向制御ユニットが、前記車間距離制御ユニットにより決定された回避方向情報の入力を受けて運転者の操向ホイール操作力を補助して、運転者の操向入力による回避方向への車線変更を誘導する過程と、を含んで構成され、
前記側後方感知センサーは、車線と中央線を読み取り可能にする映像データを収集するカメラを含み、前記側後方感知センサーの映像データから前記車間距離制御ユニットが車線と中央線を区分して読み取り、中央線のある車線方向を回避方向から除外すること特徴とする車間距離制御方法。
【請求項７】
前記車間距離制御ユニットは、前方感知センサーの検出データに基づいて前方車両との前方衝突危険度を決定し、前記前方衝突危険度から運転者の制動入力による前方車両との衝突回避の可能性を判断することを特徴とする請求項６に記載の車間距離制御方法。
【請求項８】
前記前方衝突危険度が、現在時点での前方車両との相対距離と相対速度による車両の最大制動迄の残った時間値として定義され、
車間距離制御ユニットが、相対距離と相対速度により時間値を定義したテーブルから現在時点での相対距離と相対速度に対応する時間値を決定した後、前記決定された時間値が所定の基準値以内であれば運転者の制動入力による前方車両との衝突回避が不可能であると判断することを特徴とする請求項７に記載の車間距離制御方法。
【請求項９】
前記車間距離制御ユニットは、側後方感知センサーの検出データに基づいて左右車線を走行する車両との側後方衝突危険度を決定し、決定された側後方衝突危険度から車線変更のための回避方向を決定することを特徴とする請求項６に記載の車間距離制御方法。
【請求項１０】
前記側後方衝突危険度が、現在時点での左右車線を走行する後方車両との相対距離と相対速度による側後方車両との衝突まで残った時間値として定義され、
車間距離制御ユニットが相対距離と相対速度により時間値を定義したテーブルから現在時点での相対距離と相対速度に対応する時間値を決定した後、前記決定された時間値が所定の基準値を超える車線方向を回避方向として決定することを特徴とする請求項９に記載の車間距離制御方法。
【請求項１１】
前記車間距離制御ユニットは、運転者の制動入力による前方車両との衝突回避が不可能であると判断したとき、車間距離制御作動を解除し、警告手段により危険状況を運転者に警告し、方向指示手段により回避方向を運転者に指示することを特徴とする請求項６に記載の車間距離制御方法。
【請求項１２】
前記操向制御ユニットは、操向角センサーにより検出される運転者の操向ホイール操作方向と回避方向が同じ方向であれば操向補助力を印加し、反対方向であれば操向反力を印加して運転者の操向ホイール操作を抑制することを特徴とする請求項６に記載の車間距離制御方法。
【請求項１３】
前記車間距離制御ユニットは、回避方向決定過程で両方向ともに危険であると判断したときには、両方向危険信号を操向制御ユニットに伝達し、操向制御ユニットは、運転者の操向入力時、左右両方向に対して操向反力を印加して運転者の操向ホイール操作を抑制することを特徴とする請求項６に記載の車間距離制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離制御システム及びその制御方法に関するものであって、より詳しくは、先行する前方車両に衝突する危険性がある時、安全な方向への車線変更が可能なように運転者の操向入力を誘導して前方車両との衝突危険を回避できるようにする車間距離制御システム及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に車間距離制御とは、先行する前方車両からの距離を測定して安全距離を維持するように制御車両（車間距離制御システムが装着された車両）の動力装置及び制動装置を自動制御する技術を意味する。すなわち、車間距離制御は、先行する前方車両からの距離が所定の安全距離以内であるとき、動力装置及び制動装置の制御により制御車両の速度を下げて前方車両からの安全距離を確保する技術である。
【０００３】
通常、車間距離制御システムが装着された車両は、先行する前方車両がない場合、運転者が設定した速度で定速走行するが、前方車両があるときには、前方車両からの距離を維持しながら車速を先行車両の速度に維持し、前方車両が去ると再び設定速度まで加速して定速走行する。これにより、運転者が速度を設定すると、特に操作しなくても車両を設定速度に制御するため、車両の通行が少ない高速道路や自動車専用道路では加速ペダルの操作を大幅に少くすることができ、長距離走行における運転者の疲労を低減するなど、運転者の便宜性を向上させることができる。
【０００４】
このような車間距離制御システムでは、前方車両があるか否か、前方車両との車間距離（相対距離）及び相対速度などの情報を取得するためにレーダーセンサーを用いる技術が適用されている〔例えば、特許文献１，２参照〕。
車間距離制御システムに関する先行特許文献としては特許文献３、４、５、６などが挙げられる。
【０００５】
一方、車間距離制御システムによる車両減速度には限界があるため〔減速度：０．２〜０．３ｇ、（ｇは重力加速度）〕、前方車両が急に減速したとき、左右車線を走行する車両が突然前方に割り込んできたとき、先行する前方車両が急に車線を変更したとき、前方に停止車両がある場合など、緊急状況では車間距離制御システムだけでは危険状況を回避することができないことがある。
【０００６】
従来の車間距離制御システムは、このような状況になったときには運転者に警告して、その作動を自動解除しており、運転者は、自らブレーキペダルを踏んで速度を調節しなければならず、危険負担を負うことになる。
【０００７】
しかし、上述した状況で運転者の制動入力（ブレーキペダル作動）だけでは衝突を防止できない場合がある。従って、従来の車間距離制御システムは、衝突の可能性がある場合であっても、運転者に危険状況を警告するのみでシステムの作動が解除してしまい、安全が確保できない問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−３５２２１７号公報
【特許文献２】特開２００４−１３２８３２号公報
【特許文献３】韓国特許第１０−１０９２７２１号明細書
【特許文献４】韓国特許第１０−０９１６２５９号明細書
【特許文献５】韓国公開特許第１０−２０１０−００６０５３５号明細書
【特許文献６】韓国公開特許第１０−２００９−００６２５２７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであって、車間距離制御において、前方車両または停止車両に衝突する危険がある時、安全な方向に車線変更できるように運転者の操向入力を誘導することにより、前方車両との衝突危険を防止する車間距離制御システム及びその制御方法を提供することにその目的がある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するためになされた本発明の車間距離制御システムは、先行する前方車両の情報を取得する前方感知センサーと、左右車線を走行する車両の側後方車両情報を取得する側後方感知センサーと、前記前方感知センサーの検出データから運転者の制動入力による前方車両との衝突回避が不可能であると判断したとき、前記側後方感知センサーの検出データから車線変更のための回避方向を決定する車間距離制御ユニットと、前記車間距離制御ユニットにより決定された回避方向情報の入力を受けて運転者の操向ホイール操作力を補助して、運転者の操向入力による回避方向への車線変更を誘導する操向制御ユニットと、を含んで構成され、前記側後方感知センサーは、車線と中央線を読み取り可能にする映像データを収集するカメラを含み、前記側後方感知センサーの映像データから前記車間距離制御ユニットが車線と中央線を区分して読み取り、中央線のある車線方向を回避方向から除外することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明による車間距離制御方法は、車間距離制御ユニットが、前方車両の情報を取得する前方感知センサーの検出データから運転者の制動入力により前方車両との衝突が回避可能であるかを判断する過程と、運転者の制動入力による前方車両との衝突回避が不可能であると判断したとき、左右車線を走行する車両の側後方車両情報を取得するための側後方感知センサーの検出データから車線変更のための回避方向を決定する過程と、操向制御ユニットが、前記車間距離制御ユニットにより決定された回避方向情報の入力を受けて運転者の操向ホイール操作力を補助して、運転者の操向入力による回避方向への車線変更を誘導する過程と、を含んで構成され、前記側後方感知センサーは、車線と中央線を読み取り可能にする映像データを収集するカメラを含み、前記側後方感知センサーの映像データから前記車間距離制御ユニットが車線と中央線を区分して読み取り、中央線のある車線方向を回避方向から除外すること特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車間距離制御システム及びその制御方法によれば、前方車両と衝突する危険があるとき、車間距離制御システムが作動して、運転者の制動入力だけで前方車両との衝突が回避できるか否かを判断し、前方車両との衝突が回避できないと判断したときには側後方感知センサーから収集された左右車線を走行する車両の側後方車両情報を確認して安全な方向に運転者の操向入力及び車線変更を誘導する。これにより、前方車両との衝突はもちろん、車線変更した隣りの車線での車両との衝突も防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の車間距離制御システムにおける一つの実施形態の構成図である。
【図２】本発明による車間距離制御方法を示すフローチャートである。
【図３】本発明の車間距離制御システムにおいて、側後方感知センサーにより側後方車両情報を収集する状態を示す図面である。
【図４】本発明による車間距離制御過程において、操向補助状態及びクラスター表示状態を示す図面である。
【図５】本発明による車間距離制御過程において、左車線の危険状況及び右車線の危険状況を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付した図面を参照して本発明を詳細に説明する。
本発明は、車間距離制御において、前方車両と衝突する危険が発生した時、運転者の制動入力だけで前方車両との衝突が回避できるか否かを判断し、前方車両との衝突が回避できない可能性があると判断されたとき、側後方感知センサーで収集された左右車線を走行する車両の側後方車両情報を確認し、安全な方向に運転者の操向入力及び車線変更を誘導することにより、前方車両との衝突の危険を回避できるようにする車間距離制御システム及びその制御方法に関する。
【００１５】
本発明は、側後方感知センサーにより収集された左右車線を走行する車両の側後方車両情報から、その車線における後方車両と衝突する側後方衝突危険度を決定する過程、すなわち自身の車両（制御車両）の左右車線に接近してくる危険な車両があるか否か、及び左右車線にあるその車両と衝突する側後方衝突危険度を決定する過程を含み、これによって、左右車線に車線変更した場合の後方車両との衝突事故を防止することができる。
【００１６】
図１は、本発明の車間距離制御システムにおける一つの実施形態の構成図であり、図２は、本発明による車間距離制御方法を示すフローチャートである。図３は、本発明の車間距離制御システムにおいて、側後方感知センサーにより側後方車両情報、すなわち左右車線を走行する車両の側後方車両情報を収集する状態を示す図面である。図４は、本発明による車間距離制御過程において、操向補助及び操向抑制状態、クラスター表示状態を示す図面であり、図５は、本発明による車間距離制御過程において、左車線の危険状況及び右車線の危険状況を示す図面である。
【００１７】
図１に示すように、車間距離制御（Ｓｍａｒｔ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＳＣＣ）を行うためのシステムの構成、すなわち前方感知センサー１１、車速検出部１３、操作部１４、車間距離制御ユニット２０、制動制御ユニット３１、エンジン制御ユニット３２を含む基本システムの構成は、従来とほぼ同じである。
【００１８】
前方感知センサー１１は、同じ車線を走行している前方車両を監視するためのセンサーであり、通常、レーダーセンサーであることができる。
運転者は、操作部１４（作動ボタンなど）を用いて車間距離制御システムのオン／オフ（Ｏｎ／Ｏｆｆ）操作、速度設定、車間距離設定などを設定する。すると、車間距離制御ユニット２０は、前方感知センサー１１と車速検出部１３により収集された情報に基づいて通常の車間距離制御を行って、車間距離を制御していく。運転者が操作部１４を操作して速度及び車間距離を設定したとき、クラスター３４には、その設定された速度及び距離情報が表示される。
【００１９】
車間距離制御ユニット２０は、前方車両の情報を取得するための前方感知センサー１１及び車速検出のための車速検出部１３の検出データが入力されることにより、前方車両があるか否か、前方車両との相対距離、相対速度、相対減速度などの情報が得られ、これらの情報を用いて制動制御ユニット３１及びエンジン制御ユニット３２が協調制御して制動装置（油圧制動装置）と動力装置（エンジン）を制御していく。
【００２０】
車間距離を制御する時、制動制御ユニット３１〔車両姿勢制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＥＳＣ）の制御ユニットにしてもよい〕は、制動のために要求される制動トルクの演算及び分配を行い、油圧制動装置の油圧制御（ソレノイドバルブ制御）により車両の制動力を制御し、エンジン制御ユニット３２はエンジントルク制御を行う。
これによって、前方車両がない場合は運転者が操作部１４により設定した速度で定速走行し、前方車両がある場合は、前方車両との設定距離を維持しながら前方車両の速度で車両を走行し、前方車両が去ると、再び設定速度まで加速して定速走行する。
【００２１】
本発明の車間距離制御システムでは、車間距離制御ユニット２０が通常の車間距離制御を行うとき、前方感知センサー１１と車速検出部１３の検出データに基づいて前方車両と衝突する前方衝突危険度の決定、及び運転者の制動入力による衝突回避の可能性判断を常に行う。これについては詳細に後述する。
【００２２】
一方、本発明による車間距離制御システムは、隣接する左右車線を走行する側後方車両２の情報を収集するための側後方感知センサー１２をさらに含み、側後方感知センサー１２により収集された左右車線を走行する側後方車両２の情報は、側後方衝突危険度、すなわち自身の車両の左右車線で接近してくる車両があるか否か、及びその車両との衝突危険度の決定に用いられる。
【００２３】
側後方感知センサー１２は、自身の車両１の左右の側面部、例えば、左右のサイドミラーに設置され（図３及び図５参照）、特に一般車線３と中央線４を読み取り可能にする映像情報を収集できるカメラのような側後方感知センサー１２であることが好ましい。
【００２４】
車両の側方死角を監視するために用いられる従来の死角検出（Ｂｌｉｎｄ  Ｓｐｏｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ：ＢＳＤ）用センサー、すなわち超音波センサーやレーダーセンサーは、運転者の死角だけを検出領域にし、一般車線３と中央線４を区分して読み取ることができなかった。
【００２５】
カメラを含む側後方感知センサー１２を用いたときには、カメラの映像データから一般車線３と中央線４を区分して読み取ることができ（図５参照）、また、相対的に遠い距離まで検出領域にして左右車線を走行する側後方車両２と自身の車両１との間の距離、側後方車両との相対速度、相対減速度の情報を取得することができる。
【００２６】
このように本発明では、車間距離制御作動において、車間距離制御ユニット２０が側後方感知センサー１２により取得された映像データから左右車線を走行する車両の側後方車両情報を取得し、これによって、側後方衝突危険度、すなわち自身の車両１の左右車線（左右車線）で接近してくる側後方車両２があるか否か及びその車両との衝突危険度を決定する。
【００２７】
すなわち、本発明で車間距離制御ユニット２０は、車間距離制御が作動している間では、前方感知センサー１１と車速検出部１３の検出データに基づいて前方車両との前方衝突危険度の決定過程、衝突回避の可能性判断過程、及び側後方感知センサー１２の検出データに基づいて側後方衝突危険度の決定過程を常に行うようになる。
【００２８】
上記過程で、運転者の制動入力だけでは前方車両との衝突を回避できない危険状況であると判断したとき、車間距離制御作動を解除し、現在の側後方衝突危険度の決定結果に応じて回避方向を決定する。
【００２９】
この時、車間距離制御ユニット２０は、側後方感知センサー１２の映像データから現在自身の車両１が走行している車線の隣りの左右車線（例えば、右側車線）が中央線４であるか否かを判断し、中央線を越えることなく、かつ左右車線を走行する側後方車両２との衝突危険がない安全な方向を回避方向として決定する。
【００３０】
以下、回避方向とは、自身の車両の左右車線のうち、側後方衝突危険度の決定過程における衝突の危険状況条件（下記表１参照）に該当しない左右車線方向を意味し、衝突危険車両がない車線方向、すなわち車線３を変更する場合、後方から接近してくる車両との衝突が発生しない安全な車線方向を意味する。
【００３１】
回避方向を決定するに当たって、車間距離制御ユニットは、自身の車両の左右車線のうち、衝突危険がない一方向を回避方向として決定するが、隣りの左右車線が中央線４であると判断されると（図５参照）、中央線がある方向への車線変更（例えば、左側車線への変更。図５では日本の状況とは異なり左側通行となっている。）は禁じなければならないため、中央線がある方向は回避方向から除外される。
【００３２】
この時、中央線４でない方の車線が車両との衝突危険がないと判断されると、その方向を回避方向として決定する。回避方向が決定されると、クラスター３４により運転者に危険状況を直ちに知らせ、それと共に運転者が車線変更する回避方向を、図４に示すようにクラスター３４に表示する。
【００３３】
危険状況を知らせる警告手段としては、車間距離制御ユニット２０により点灯または繰り返し点滅作動が制御されるクラスター３４内の警告用ランプ類（例えば、クラスター内に別途に設けられたＬＥＤ警告灯）や、危険状況を表示するＬＣＤなどのクラスター３４内のディスプレイにしてもよく、その他、警告音出力手段など運転者に危険状況を警告できるものであればよく、本発明では特に限定するものではない。
【００３４】
回避方向を表示するための方向指示手段としては、クラスター３４内に既に設けられた方向指示灯にしてもよく、この時、車間距離制御ユニット２０が方向指示灯の点滅作動を制御するように構成することができる。その他、方向指示手段としてクラスター３４内のＬＣＤなどのディスプレイ、または回避方向を音声で出力して指示する音声出力手段などが適用されてもよい。
【００３５】
警告手段と方向表示手段としてクラスター３４内のランプやディスプレイが用いられる時、車間距離制御ユニット２０がクラスター制御ユニットに作動命令を伝達し、これによって、クラスター制御ユニットがランプやディスプレイを駆動させる方式にしてもよい。
【００３６】
上記した危険状況を警告する警告手段及び回避方向を表示する方向表示手段は、現在、前方衝突状況を回避できない危険状況であることを知らせ、また、表示される回避方向に操向入力を行うように、運転者に対してガイドする役割をする。
【００３７】
本発明は、さらに、安全な方向（上記決定された回避方向）への運転者の操向入力を誘導するために操向装置を用いることができる。
具体的には、安全な方向への車線変更を誘導して前方車両との衝突を防止すると共に、回避方向が決定されると、車間距離制御ユニット２０と操向制御ユニット３３の協調制御により、運転者が操向ホイールを回避方向に操作する場合に操向ホイールの操作感を軽くし、回避方向と反対方向に操作する場合には操向ホイールの操作感を重くする操向制御が行われる。
【００３８】
これは、運転者が操向ホイールを回避方向に操作するのを容易にして安全な方向への車線変更を誘導し、危険な方向には操向ホイールを操作し難くして危険な方向への車線変更をなくして、車線変更した後での車両との衝突を防止することができる。
【００３９】
このために車間距離制御ユニット２０は、自身の車両の左右車線に車線変更したときに変更した車線での後方車両と衝突する側後方衝突危険度の決定過程と、回避方向決定過程により決定された回避方向情報を、操向制御ユニット３３に伝達し、操向制御ユニット３３は、車間距離制御ユニット２０から伝達された回避方向情報と運転者の操向ホイールの操作状態に基づいて操向補助力または操向反力が操向軸に印加するように操向装置の作動を制御する。
【００４０】
周知の通り、最近の車両には、運転者の操向意図に応じて操向力を補助する油圧式または電動式の動力補助操向装置が装着されており、これは運転者の操向ホイール操作力の操向トルクを検出するための操向トルクセンサーと、操向ホイール操作方向及び角度を検出するための操向角センサーを有している。
【００４１】
このような動力補助操向装置では、車速に応じて操向倍力を変化させることにより、高速走行における操向ホイールの操作を重くし、低速走行及び駐車時には操向ホイールの操作を軽くして運転者の便宜と操向安定性を確保する技術を使用している。
油圧式は、油圧シリンダーに加えられた油圧を変化させて操向倍力を制御し、電気モーターを用いる電動式（Ｍｏｔｏｒ  Ｄｒｉｖｅｎ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ：ＭＤＰＳ）は、モータトルクを制御して操向倍力を制御する。
【００４２】
ここでは、以下モータ駆動式操向装置の例を挙げて説明する。
モータ駆動式操向装置では、操向制御ユニット３３がモータの駆動を制御して、運転者の操向入力時、操向補助力または操向反力を操向軸に印加する。操向角センサーにより検出された操向ホイール操作方向と回避方向が同じ方向であれば操向補助力を印加し、反対方向であれば操向反力を印加して運転者の操向ホイール操作を抑制（操舵抑制）する。
【００４３】
本発明における回避方向への運転者の操向入力時には、モータによる弱い操向補助力を印加して運転者が安全な方向に操向操作を行うように補助し、その反対方向、すなわち危険方向への運転者の操向入力時には、モータによる弱い操向反力を印加して操向ホイール操作を抑制することができる（図４参照）。
【００４４】
車間距離制御ユニット２０が、側後方衝突危険度の決定過程と回避方向決定過程において、両方向ともに危険であると判断することもあるが、この場合、操向制御ユニット３３は、両方向危険信号の入力を受けて、運転者の操向入力時に、両方向に対して弱い操向反力を印加して両方向の操向ホイール操作を抑制する。
【００４５】
以上、前方感知センサー１１、側後方感知センサー１２、車速検出部１３、操作部１４、車間距離制御ユニット２０、制動制御ユニット３１、エンジン制御ユニット３２、操向制御ユニット３３（操向装置）、クラスター３４を含むシステム構成に対して説明した。
【００４６】
次に、このようなシステム構成により行われる本発明の車間距離制御過程を、図２を参照して説明する。
先ず、運転者が操作部１４により車間距離制御システムのオン操作、速度設定、車間距離設定を行うことで車間距離制御が作動すると（Ｓ１１）、車間距離制御ユニット２０は、車間距離制御が作動している間、前方車両との前方衝突危険度の決定過程（Ｓ１２）、運転者による衝突回避の可能性判断過程（Ｓ１３）、側後方車両との側後方衝突危険度の決定過程（Ｓ１４）を常に行う。
【００４７】
前方衝突危険度の決定過程（Ｓ１２）では、車間距離制御ユニット２０が前方感知センサー１１（例えば、レーダーセンサー）及び車速検出部１３の検出データの入力を受けて前方車両（停止車両を含む）の情報、すなわち前方車両との相対距離及び相対速度データを取得し、これらデータを用いて前方衝突危険度を算出する。
【００４８】
前方衝突危険度は、相対距離及び相対速度により決る値であって、所定の基準値と比較して、運転者の制動入力だけで前方車両との衝突を回避できるか否かを判断する値である。前方衝突危険度は、前方車両との衝突を回避するために最大制動（例えば、−１ｇ）まで残った時間を意味するＴＴＢ（Ｔｉｍｅ−ｔｏ−Ｂｒａｋｅ）としてもよく、この場合、算出されたＴＴＢ値が小さいほど衝突する危険が高い状況（衝突回避の可能性が低い状況）となる。
【００４９】
本発明の実施形態では、相対距離と相対速度によりＴＴＢ値（時間値）を定義したテーブルを用いることができるが、ＴＴＢテーブルは予め実験により求めて設定入力することができ、ＴＴＢ値は相対距離と相対速度による時間値として設定することができる。
また、ＴＴＢテーブルから現在時点での相対距離と相対速度により決定されるＴＴＢ値は、運転者による衝突回避の可能性を判断する場合に用いられる。
【００５０】
具体的には、運転者による前方車両との衝突回避の可能性判断過程（Ｓ１３）で、相対距離と相対速度データから算出される前方衝突危険度、すなわちＴＴＢ値から、現在状態で最大に制動して衝突回避が可能であるか否かを判断するが、ＴＴＢ値が基準値（所定の時間値）以内であれば運転者の制動入力だけで前方車両との衝突を回避できない危険状況であると判断する。ここで、相対距離と相対速度、それによるＴＴＢ値の代わりに、相対減速度及びそれによるＴＴＢ値を適用してもよい。
【００５１】
側後方車両との側後方衝突危険度の決定過程（Ｓ１４）では、側後方感知センサー１２と車速検出部１３の検出データから自身の車両の左右車線において接近してくる危険車両の情報、すなわち左右車線を走行する車両の側後方車両情報を取得し、それから側後方衝突危険度を決定する。この過程では、左右車線を走行する車両の側後方車両情報、すなわち側後方車両との相対距離及び相対速度データを用いて側後方衝突危険度を算出した後、これを基準値と比較する。
【００５２】
側後方衝突危険度は、相対距離及び相対速度による値であって、所定の基準値と比較して、左右車線に変更した時に左右車線を走行する車両との衝突が発生するかを判断できる値である。このような側後方衝突危険度は、現在時点から衝突する迄に残った時間を意味するＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）としてもよく、算出されたＴＴＣ値が小さいほど側後方車両との衝突危険が高い状況（衝突の可能性が高い状況）となる。
【００５３】
本発明の実施形態において、相対距離と相対速度によりＴＴＣ値（時間値）を定義したテーブルを用いることができるが、表１にはＴＴＣテーブルの一例を示す。
【００５４】
【表１】
0006017806.tif 000002
【００５５】
ＴＴＣテーブルは、予め実験により求めて設定入力することができ、表１に示すように、ＴＴＣ値は相対距離と相対速度による時間値として設定することができる。ＴＴＣテーブルから現在時点の相対距離と相対速度により決定されるＴＴＣ値は左右回避方向を決定する場合に用いられる。ここで、相対距離と相対速度、それによるＴＴＣ値の代わりに、相対減速度及びそれによるＴＴＣ値を適用してもよい。
【００５６】
運転者衝突回避の可能性判断過程で、運転者の制動入力だけで前方衝突を回避できない衝突危険状況であると判断したとき、車間距離制御作動を解除し、現在の側後方衝突危険度により回避方向を決定する（Ｓ１５、Ｓ１６）。
【００５７】
回避方向決定過程（Ｓ１６）では、側後方感知センサー１２のカメラ映像データから車線を読み取って中央線４を判断し、側後方衝突危険度と中央線判断結果から左右車線方向のうち何れか一方向を回避方向として決定する。
この時、中央線４のある方向は回避方向から優先的に除外し、側後方衝突危険度が基準値以内の方向、例えば表１に示すように、ＴＴＣ値が３秒以内の方向は危険状況条件であると判断して回避方向から除外する。
【００５８】
従って、ＴＴＣ値が３秒を超える方向を回避方向として決定し、両方向ともにＴＴＣ値３秒を超える回避可能な方向であれば、ＴＴＣ値が大きい方向を回避方向として決定するように設定される。
【００５９】
回避方向が決定されると、運転者に操向回避運転を案内する過程（Ｓ１７）、すなわちクラスター３４により運転者に危険状況を警告し、それと共に運転者が車線変更しなければならない回避方向をクラスター３４に表示する過程が行われる。
【００６０】
次に、車間距離制御ユニット２０と操向制御ユニット３３が協調制御して、運転者が操向ホイールを回避方向に操作する場合は操向補助力を印加して操作感を軽くし、運転者が反対方向の危険方向に操向ホイールを操作する場合は操向反力を印加して操向ホイール操作を抑制する（Ｓ１８）。
【００６１】
回避方向決定過程で、両方向ともにＴＴＣ３秒以内の危険方向であると判断されたときには、両方向に対して操向反力を印加して両方向の操向ホイール操作を抑制する。
【００６２】
以上、実施形態により本発明を詳細に説明したが、本発明の権利範囲は上述した実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲で定義する本発明の基本概念を用いた当業者の様々な変形及び改良形態も本発明の権利範囲に含むものである。
【符号の説明】
【００６３】
１：自身の車両
２：（左右車線を走行する）側後方車両
３：車線
４：中央線
１１：前方感知センサー
１２：側後方感知センサー
１３：車速検出部
１４：操作部
２０：車間距離制御ユニット
３１：制動制御ユニット
３２：エンジン制御ユニット
３３：操向制御ユニット
３４：クラスター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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