(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検出する画像センサと、
車両周辺の物体を検出するレーダセンサと、
前記画像センサ及び前記レーダセンサのうちのいずれか一方のセンサのみで物体が検出された場合、他方のセンサの信頼性を判定し、判定した前記信頼性に基づいて、前記一方のセンサのみで検出された物体との衝突を回避するための衝突回避制御の実行態様を変更する制御装置とを含み、
前記制御装置は、前記信頼性が高いほど前記衝突回避制御による回避性能が低くなる態様で、前記衝突回避制御の実行態様を変更する、衝突回避制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記他方のセンサの信頼性を、前記他方のセンサで取得される有効データ数に基づいて判定し、
前記有効データ数は、前記レーダセンサの場合は、受信レベルが所定強度以上の反射点の数に対応し、前記画像センサの場合は、エッジ又は視差が検出される画素数又はオプティカルフローが求まる画素数に対応する、請求項１に記載の衝突回避制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記画像センサ及び前記レーダセンサのうちのいずれか一方のセンサのみで物体が検出された場合、前記画像センサ及び前記レーダセンサの双方により物体が検出された場合よりも回避性能が低くなる態様で、前記衝突回避制御の実行態様を決定する、請求項１〜２のうちのいずれか１項に記載の衝突回避制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記画像センサ及び前記レーダセンサのうちのいずれか一方のセンサのみで静止物体が検出された場合、前記信頼性に基づいて、前記静止物体との衝突を回避するための衝突回避制御の実行態様を変更する、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の衝突回避制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、衝突回避制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、レーダ（ミリ波）による障害物検出結果と、画像認識による障害物検出結果を照合して、両者で検出した場合とそれぞれのみで検出した場合に分岐し、分岐結果に応じて走行支援制御の制御条件を変更する車両用走行支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2005-239114号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の構成は、画像センサ及びレーダセンサのうちの一方のみで物体を検出した場合に、他方のセンサにおける信頼度を考慮して、走行支援制御の制御条件を決定するものでない。
【０００５】
そこで、本開示は、画像センサ及びレーダセンサのうちの一方のみで物体を検出した場合に、他方のセンサにおける信頼度を考慮して、当該物体に係る衝突回避制御を実行することができる衝突回避制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面によれば、車両周辺の物体を検出する画像センサと、
車両周辺の物体を検出するレーダセンサと、
前記画像センサ及び前記レーダセンサのうちのいずれか一方のセンサのみで物体が検出された場合、他方のセンサの信頼性を判定し、判定した前記信頼性に基づいて、前記一方のセンサのみで検出された物体との衝突を回避するための衝突回避制御の実行態様を変更する制御装置とを含み、
前記制御装置は、前記信頼性が高いほど前記衝突回避制御による回避性能が低くなる態様で、前記衝突回避制御の実行態様を変更する、衝突回避制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、画像センサ及びレーダセンサのうちの一方のみで物体を検出した場合に、他方のセンサにおける信頼度を考慮して、当該物体に係る衝突回避制御を実行することができる衝突回避制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一例による衝突回避制御装置１の構成を示す図である。
【図２】車両制御ＥＣＵ１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】車両制御ＥＣＵ１０により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図４】車両制御ＥＣＵ１０により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１０】
図１は、一例による衝突回避制御装置１の構成を示す図である。尚、図１における各要素の接続態様は、任意である。例えば、接続態様は、CAN（controller area network）などのバスを介した接続であってもよいし、他のＥＣＵ等を介した間接的な接続であってもよいし、直接的な接続であってもよいし、無線通信可能な接続態様であってもよい。
【００１１】
衝突回避制御装置１は、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を含む。車両制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵを含む処理装置により構成されてよい。車両制御ＥＣＵ１０の各種機能（以下で説明する機能を含む）は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。例えば、車両制御ＥＣＵ１０の機能の任意の一部又は全部は、特定用途向けＡＳＩＣ（application-specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＤＳＰ（digital signal processor）により実現されてもよい。また、車両制御ＥＣＵ１０は、複数の処理装置により実現されてもよい。
【００１２】
車両制御ＥＣＵ１０には、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８が接続される。
【００１３】
前方レーダセンサ１６は、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）又は超音波を検出波として用いて、車両前方における物体（例えば、先行車等）の状態（物体情報）を検出する。前方レーダセンサ１６は、物体と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした物体の相対速度や相対距離、方位（横位置）を所定の周期で検出する。尚、前方レーダセンサ１６がミリ波レーダセンサの場合、ミリ波レーダセンサは、例えば電子スキャン型のミリ波レーダーであってよく、この場合、電波のドップラー周波数（周波数シフト）を用いて物体の相対速度が検出され、反射波の遅れ時間を用いて物体の相対距離が検出され、複数の受信アンテナ間での受信波の位相差に基づいて物体の方位が検出される。このようにして得られた物体情報は、車両制御ＥＣＵ１０に所定の周期で送信される。尚、前方レーダセンサ１６の機能（例えば、物体の位置算出機能）は車両制御ＥＣＵ１０により実現されてもよい。
【００１４】
画像センサ１８は、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子を含むカメラ及び画像処理装置を含み、物体の状態を画像認識する。画像センサ１８の検知領域（カメラの撮像範囲又は画像処理範囲）は、前方レーダセンサ１６の検知領域と同様、車両前方である。画像センサ１８の検知領域は、前方レーダセンサ１６の検知領域と部分的に又は全体として重複する。即ち、画像センサ１８及び前方レーダセンサ１６は、共通の検知領域を備える。
【００１５】
画像センサ１８のカメラは、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。画像センサ１８は、画像認識結果に基づいて、物体と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした物体の速度や位置情報を所定の周期で検出する。物体の位置情報は、自車前後方向における物体の位置（距離）に関する情報、及び、横方向（幅方向）における物体の横位置に関する情報を含んでよい。物体の横位置は、物体の係る画素集合の横方向の中心位置に基づいて算出されてもよいし、左端の横位置と右端の横位置との間の範囲として算出されてもよい。このようにして画像センサ１８により取得された物体情報は、例えば所定のフレーム周期で車両制御ＥＣＵ１０に送信されてよい。なお、画像処理装置の画像処理機能（例えば、物体の位置算出機能）は車両制御ＥＣＵ１０により実現されてもよい。
【００１６】
車両制御ＥＣＵ１０には、警報出力装置３０及びブレーキ装置４０が接続される。車両制御ＥＣＵ１０は、警報出力装置３０及び／又はブレーキ装置４０を介して、衝突回避制御を実行する。ここでは、衝突回避制御は、警報出力装置３０を用いて実現される警報出力制御と、ブレーキ装置４０を用いて実現される自動制動制御を含む。
【００１７】
警報出力装置３０は、例えばメータなどの表示装置や、スピーカやブザーなどの音声発生装置等を含む。
【００１８】
ブレーキ装置４０は、車両の各輪の制動力を発生する。ブレーキ装置４０は、ホイールシリンダ圧を制御するためのアクチュエータやバルブを含んでよい。ブレーキ装置４０の油圧回路は、運転者のブレーキペダルの踏み込み量とは無関係にホイールシリンダ圧を昇圧できる構成（即ち、自動制動制御を実現できる構成）であればよく、典型的には、マスタシリンダ以外の高圧油圧源（高圧油を生成するポンプやアキュムレータ）を備えていればよい。また、ＥＣＢ（Electric Control Braking system）に代表されるようなブレーキバイワイヤシステムで典型的に使用される回路構成が採用されてもよい。
【００１９】
図２は、車両制御ＥＣＵ１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理ルーチンは、車両走行中に、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８の共通の検知領域において、前方レーダセンサ１６及び／又は画像センサ１８により物体が検出された場合に起動されてよい。
【００２０】
ステップ２００では、前方レーダセンサ１６の信頼性及び画像センサ１８の信頼性を算出する。ここでは、前方レーダセンサ１６の信頼性及び画像センサ１８の信頼性のそれぞれの一例として、前方レーダセンサ１６の有効データの数ｎｒｄ及び画像センサ１８の有効データの数ｎｃｄを算出する。
【００２１】
前方レーダセンサ１６の有効データは、例えばレーダ送信波に対する受信波の受信レベルが所定値以上のデータである。即ち、前方レーダセンサ１６の有効データは、前方レーダセンサ１６で受信される反射点のデータのうち、レーダ送信波に対する受信波の受信レベルが所定値以上であり、距離情報を算出できる反射点のデータである。この場合、前方レーダセンサ１６の有効データの数ｎｒｄは、前方レーダセンサ１６の検知領域の全体における反射点の数（受信波のピーク数）に対応する。
【００２２】
画像センサ１８の有効データは、例えば、画像データの差分画像（近傍の画素との濃淡の差分）において、所定閾値以上の差分値を持つ点のデータ（即ちエッジデータ）である。画像センサ１８のカメラがステレオカメラである場合、所定値以上の視差（＝距離）が検出された点（画素）のデータであってよい。また、画像センサ１８のカメラが単眼カメラである場合、時間差のある画像間での対応点を求めることで、オプティカルフローを求めることができた点のデータである。これら場合、画像センサ１８の有効データの数ｎｃｄは、画像全体におけるこれらの点の数に対応する。
【００２３】
ステップ２０２では、前方レーダセンサ１６及び／又は画像センサ１８から得られた物体情報に基づいて、検出された物体を「フュージョン物体」、「レーダ単独物体」及び「画像単独物体」の３種類のうちのいずれかに分類する。フュージョン物体とは、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８の双方により検出できた物体（同一の物体）である。レーダ単独物体とは、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８のうちの、前方レーダセンサ１６のみで検出できた物体である。画像単独物体とは、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８のうちの、画像センサ１８のみで検出できた物体である。
【００２４】
ステップ２０４では、前方レーダセンサ１６及び／又は画像センサ１８から得られた物体情報に基づいて、検出された物体が、衝突回避制御を行うべき物体であるか否か、即ち自車と衝突の可能性の高い障害物であるか否かを判定する。検出された物体が障害物であるか否かの判定方法は、プリクラッシュセーフティの分野で各種知られており、任意の方法が採用されてよい。例えば、検出された物体が障害物であるか否かは、検出された物体との衝突までの時間：ＴＴＣ（Time to Collision）を算出し、当該算出したＴＴＣが所定値（例えば１秒）を下回る場合に、障害物と判定してもよい。この際、物体の横位置についても考慮されてよく、例えば、物体が自車進行方向に対して所定の幅内に位置する場合に、障害物と判定してもよい。尚、ＴＴＣは、物体までの相対距離を、物体に対する相対速度で割り算することで導出されてもよい。
【００２５】
ステップ２０４において、検出された物体が障害物であると判定した場合は、障害物を「フュージョン障害物」、「レーダ単独障害物」及び「画像単独障害物」の３種類のうちのいずれかに分類して、ステップ２０６に進む。尚、この分類は、上記ステップ２０４の分類結果に基づく。例えば、検出された物体がフュージョン物体であり、且つ、障害物であると判定した場合は、フュージョン障害物に分類される。他方、検出された物体が障害物でないと判定した場合は、ステップ２００に戻り、次の処理周期でステップ２００からの処理を繰り返してよい。
【００２６】
ステップ２０６では、上記ステップ２０４での分類結果を判定し、それに応じて、ステップ２０８、ステップ２１０又はステップ２１４に進む。即ち、フュージョン障害物の場合は、ステップ２１４に進み、レーダ単独障害物の場合は、ステップ２０８に進み、画像単独障害物の場合は、ステップ２１０に進む。
【００２７】
ステップ２０８では、画像センサ１８の有効データの数ｎｃｄが所定閾値ＮＣＤよりも大きいか否かを判定する。所定閾値ＮＣＤは、画像センサ１８の信頼性が高いと判断できるときの有効データの数ｎｃｄの下限値に対応してよく、試験等により適合されてよい。画像センサ１８の有効データの数ｎｃｄが所定閾値ＮＣＤよりも大きい場合は、ステップ２１２に進み、それ以外の場合は、ステップ２１４に進む。
【００２８】
ステップ２１０では、前方レーダセンサ１６の有効データの数ｎｒｄが所定閾値ＮＲＤよりも大きいか否かを判定する。所定閾値ＮＲＤは、前方レーダセンサ１６の信頼性が高いと判断できるときの有効データの数ｎｒｄの下限値に対応してよく、試験等により適合されてよい。前方レーダセンサ１６の有効データの数ｎｒｄが所定閾値ＮＲＤよりも大きい場合は、ステップ２１６に進み、それ以外の場合は、ステップ２１４に進む。
【００２９】
ステップ２１２では、前方レーダセンサ１６からの物体情報に基づいて、レーダ単独障害物に対する衝突回避制御を実行するが、この際、衝突回避性能を抑制する。即ち、衝突回避性能は、レーダ単独障害物に対する通常の衝突回避制御（ステップ２１４参照）における衝突回避性能を基準として抑制される。衝突回避性能の抑制は、任意の態様で実現されてもよい。例えば、衝突回避性能の抑制は、衝突回避制御の開始タイミングを遅くすることにより実現されてもよいし、衝突回避制御の実行時の制御量（例えば、自動制動制御時の制動力）を小さくすることにより実現されてもよいし、制御内容を変更することで実現されてもよい。また、例えば、通常の衝突回避制御では、一旦自動制動制御が実行されると、車両が停止するまで自動制動状態が保持されるのに対して（但し、運転者による解除は可能とされてもよい）、衝突回避性能が抑制された場合は、一旦自動制動制御が実行されても、その後、前方レーダセンサ１６からの物体情報に基づいて、物体が検出されなくなった場合に、自動制動状態が解除されてもよい。また、例えば、通常の衝突回避制御では、警報出力と自動制動制御とが実行されるが、衝突回避性能が抑制された場合は、警報出力のみ、又は、警報出力とＰＢＡ（Pre-crash Brake Assist）とが実行されてもよい。ＰＢＡは、運転者のブレーキ操作をアシストする制御であり、例えば、運転者のブレーキ踏込量を、制御により自動的に増加させる制御である。
【００３０】
ステップ２１４では、前方レーダセンサ１６及び／又は画像センサ１８から得られた物体情報に基づいて、通常の衝突回避制御を実行する。具体的には、障害物がレーダ単独障害物の場合（ステップ２０８のＮＯ参照）、レーダ単独障害物に対する通常の衝突回避制御を実行し、障害物が画像単独障害物の場合（ステップ２１０のＮＯ参照）、画像単独障害物に対する通常の衝突回避制御を実行し、障害物がフュージョン障害物の場合、フュージョン障害物に対する通常の衝突回避制御を実行する。レーダ単独障害物に対する通常の衝突回避制御は、前方レーダセンサ１６から得られた物体情報に基づいて実行され、画像単独障害物に対する通常の衝突回避制御は、画像センサ１８から得られた物体情報に基づいて実行され、フュージョン障害物に対する通常の衝突回避制御は、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８から得られた物体情報に基づいて、実行される。レーダ単独障害物に対する通常の衝突回避制御、及び、画像単独障害物に対する通常の衝突回避制御は、フュージョン障害物に対する通常の衝突回避制御と同一であってもよいし、衝突回避性能が抑制されてもよい。衝突回避性能の抑制方法については、上記のステップ２１２の処理で説明したとおりであり、抑制度合いのみが異なる。尚、レーダ単独障害物に対する通常の衝突回避制御、画像単独障害物に対する通常の衝突回避制御、及び、フュージョン障害物に対する通常の衝突回避制御は、それぞれ、使用できる物体情報が異なることから、作動条件や内容等が異なってもよい。例えば、レーダ単独障害物に対する通常の衝突回避制御では、前方レーダセンサ１６によって物体の横幅は検出できないので、レーダ単独障害物の横幅を考慮した制御は実現できないのに対して、画像単独障害物又はフュージョン障害物に対する通常の衝突回避制御では、物体の横幅を考慮した制御を実現することができる。逆に、画像センサ１８では物体情報の精度が前方レーダセンサ１６よりも劣る場合があるので、画像単独障害物に対する通常の衝突回避制御では、レーダ単独障害物又はフュージョン障害物に対する通常の衝突回避制御においてよりも、開始タイミングを遅らせたり、自動制動を作動させないといった相違が存在しうる。
【００３１】
ステップ２１６では、画像センサ１８から得られた物体情報に基づいて、画像単独障害物に対する衝突回避制御を実行するが、この際、衝突回避性能を抑制する。衝突回避性能の抑制方法については、上記のステップ２１２の処理で説明したとおりである。
【００３２】
ところで、前方レーダセンサ１６の場合には、工事用の鉄板などの路面上の段差を物体として検出してしまうことがあるが、画像センサ１８の場合は、物体の高さやパターンを認識することができるため、かかる路面上の段差を物体として検出してしまう可能性は小さい。他方、画像センサ１８の場合は、路面上の（例えば格子状の）複雑な模様を立体物のように誤検知したり、歩行者と似た模様をパターン認識して歩行者と誤検知したりする場合があるが、前方レーダセンサ１６の場合には、かかる誤検知は生じない。従って、図２に示す処理のように、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８の双方で同一の物体が検出された場合に、通常の衝突回避制御を実行することで、信頼性の高い衝突回避制御を実行することができる。
【００３３】
しかしながら、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８のうちの一方のみでしか物体が検出されない場合に、一律に衝突回避制御を抑制すると、不必要な場面で衝突回避制御が抑制される場合がある。例えば、画像センサ１８の場合は、太陽光が逆光として入力された場合や薄暮の状態では、物体が実在しているにも拘らず、画像センサ１８によって物体が検出されない場合がある。また、前方レーダセンサ１６の場合は、センサ前面にスラッシュ（みぞれ等）が付着し、電波透過率が劣化した場合には、物体が実在しているにも拘らず、前方レーダセンサ１６によって物体が検出されない場合がある。これらの場合にも、一律に衝突回避制御を抑制すると、物体が実在しているにも拘らず、衝突回避制御が抑制されることになる。
【００３４】
この点、図２に示す処理によれば、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８のうちの一方のセンサのみで物体を検出した場合に、ステップ２０８及びステップ２１０において他方のセンサの信頼性が判定され、判定した信頼性に基づいて、衝突回避制御の実行態様（衝突回避性能）が変更される。これにより、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８のうちの一方のセンサのみで物体を検出した場合に、適切な衝突回避性能の衝突回避制御を実行することができる。
【００３５】
具体的には、例えば、障害物がレーダ単独障害物の場合であっても、画像センサ１８の有効データの数ｎｃｄが所定閾値ＮＣＤよりも大きい場合には、画像センサ１８の信頼性は高いと考えられる。レーダ単独障害物は、信頼性が高い画像センサ１８によって検出できていない物体であることから、レーダ単独障害物は、実際には立体物でない可能性が高い。従って、かかる場合には、レーダ単独障害物に対する衝突回避制御は抑制される（ステップ２１２参照）。他方、画像センサ１８の有効データの数ｎｃｄが所定閾値ＮＣＤ以下である場合には、逆光や薄暮等に起因して、一時的に画像センサ１８による物体検出ができていない可能性が高い。即ち、「画像センサ１８による物体検出ができていないからといって物体が存在している可能性が小さいわけでない」と考えられる。従って、かかる場合には、レーダ単独障害物に対する通常の衝突回避制御が実行される（ステップ２１４参照）。
【００３６】
また、同様に、障害物が画像単独障害物の場合であっても、前方レーダセンサ１６の有効データの数ｎｒｄが所定閾値ＮＲＤよりも大きい場合には、前方レーダセンサ１６の信頼性は高いと考えられる。画像単独障害物は、信頼性が高い前方レーダセンサ１６によって検出できていない物体であることから、実際には立体物でない可能性が高い。従って、かかる場合には、画像単独障害物に対する衝突回避制御は抑制される（ステップ２１６参照）。他方、前方レーダセンサ１６の有効データの数ｎｒｄが所定閾値ＮＲＤ以下である場合には、スラッシュ（みぞれ等）等に起因して、一時的に前方レーダセンサ１６による物体検出ができていない可能性が高い。即ち、「前方レーダセンサ１６による物体検出ができていないからといって物体が存在している可能性が小さいわけでない」と考えられる。従って、かかる場合には、画像単独障害物に対する通常の衝突回避制御が実行される（ステップ２１４参照）。
【００３７】
図３は、車両制御ＥＣＵ１０により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。図３に示す処理は、図２に示した処理に対して、ステップ３０７１、ステップ３０７２、ステップ３０９１及びステップ３０９２が追加された点が主に異なる。ステップ３００乃至ステップ３０６、及び、ステップ３０８乃至ステップ３１６の各処理は、図２に示したステップ２００乃至ステップ２０６、及び、ステップ２０８乃至ステップ２１６の各処理と同様であってよい。
【００３８】
ステップ３０７１では、画像センサ１８が故障しているか否かを判定する。画像センサ１８の故障判断方法は、多種多様であり、任意の方法が採用されてよい。尚、画像センサ１８が故障している場合には、ステップ３１４に進み、それ以外の場合は、ステップ３０７２に進む。尚、画像センサ１８が故障している場合は、フェールセーフモードとして、前方レーダセンサ１６からの物体情報のみを用いて衝突回避制御を行うレーダ単独モードが形成されてもよい。
【００３９】
ステップ３０７２では、画像センサ１８が一時不使用状態であるか否かを判定する。画像センサ１８の一時不使用状態は、太陽光や対向車のハイビームによる逆光、フロントガラスの雨滴（雨滴センサにて検出）、降雨状態、フロントガラスに付けられた異物等を検出した場合に形成されてよい。画像センサ１８が一時不使用状態である場合には、ステップ３１４に進み、それ以外の場合は、ステップ３０８に進む。尚、同様に、画像センサ１８が一時不使用状態である場合には、フェールセーフモードとして、前方レーダセンサ１６からの物体情報のみを用いて衝突回避制御を行うレーダ単独モードが形成されてもよい。
【００４０】
ステップ３０９１では、前方レーダセンサ１６が故障しているか否かを判定する。前方レーダセンサ１６の故障判断方法は、多種多様であり、任意の方法が採用されてよい。尚、前方レーダセンサ１６が故障している場合には、ステップ３１４に進み、それ以外の場合は、ステップ３０９２に進む。尚、前方レーダセンサ１６が故障している場合は、フェールセーフモードとして、画像センサ１８からの物体情報のみを用いて衝突回避制御を行う画像単独モードが形成されてもよい。
【００４１】
ステップ３０９２では、前方レーダセンサ１６が一時不使用状態であるか否かを判定する。前方レーダセンサ１６の一時不使用状態は、スラッシュや、前方レーダセンサ１６の前面カバーに付けられた金属物などの異物等を検出した場合に形成されてよい。前方レーダセンサ１６が一時不使用状態である場合には、ステップ３１４に進み、それ以外の場合は、ステップ３１０に進む。尚、同様に、前方レーダセンサ１６が一時不使用状態である場合は、フェールセーフモードとして、画像センサ１８からの物体情報のみを用いて衝突回避制御を行う画像単独モードが形成されてもよい。
【００４２】
図３に示す処理によっても、図２に示した処理と同様の効果が得られる。
【００４３】
図４は、車両制御ＥＣＵ１０により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、図２に示した処理に対して、ステップ４０５１及びステップ４０５２が追加された点が主に異なる。ステップ４００乃至ステップ４０４、及び、ステップ４０６乃至ステップ４１２、ステップ４１６の各処理は、図２に示したステップ２００乃至ステップ２０４、及び、ステップ２０６乃至ステップ２１２、ステップ２１６の各処理と同様であってよい。
【００４４】
ステップ４０５１では、障害物が静止物であるか否かを判定する。障害物が静止物であるか否かは、自車速や物体情報（障害物の相対速度）に基づいて判定されてもよい。障害物が静止物である場合は、ステップ４０６に進み、それ以外の場合（移動物の場合）、ステップ４０５２に進む。
【００４５】
ステップ４０５２では、前方レーダセンサ１６及び／又は画像センサ１８から得られた物体情報に基づいて、移動物に対する通常の衝突回避制御を実行する。通常の衝突回避制御は、上述の如く、障害物がレーダ単独障害物である場合と、画像単独障害物である場合と、フュージョン障害物である場合とでそれぞれ異なる制御であってよい。尚、移動物に対する通常の衝突回避制御は、移動物が対向車であるか先行車であるかに応じて異なるものであってもよい。
【００４６】
ステップ４１４では、前方レーダセンサ１６及び／又は画像センサ１８から得られた物体情報に基づいて、静止物に対する通常の衝突回避制御を実行する。
【００４７】
図４に示す処理によれば、図２に示した処理と同様の効果が得られる。図４に示す処理によれば、実質的には、障害物が静止物である場合に限り、図２に示した処理と同様の処理が実行される。従って、図４に示す処理によれば、前方レーダセンサ１６及び画像センサ１８の誤検知が生じやすい静止物に対してのみ、画像単独障害物及びレーダ単独障害物に対する衝突回避制御が抑制度合いが変化される。これは、上述の如く、前方レーダセンサ１６の誤検知は、道路上の段差などの静止物に対して生じやすく、また、画像センサ１８の誤検知も、路面上の模様などの静止物に対して生じやすいためである。
【００４８】
また、図４に示す処理によれば、障害物が静止物であるか否かを判定するので、障害物が静止物であるか否かに応じた最適な態様（例えば開始タイミング）で、通常の衝突回避制御を実行することが可能となる。
【００４９】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１    衝突回避制御装置
１０    車両制御ＥＣＵ
１６    前方レーダセンサ
１８    画像センサ
３０    警報出力装置
４０    ブレーキ装置
【図１】
0005991332.tif 000002
【図２】
0005991332.tif 000003
【図３】
0005991332.tif 000004
【図４】
0005991332.tif 000005