(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円柱部材を挿入可能で、前記円柱部材の曲率より小さい曲率を有する曲面部を有し、前記曲面部には吸着孔が形成されており、前記吸着孔によって前記円柱部材の側部の曲面を吸着することによって前記曲面部に前記円柱部材を把持するガイド部と、
前記曲面部に挿入された前記円柱部材を、前記円柱部材の軸線方向に押圧する押し付け部と、
前記ガイド部に吸着保持したままで、前記押し付け部によって前記円柱部材を前記曲面部に沿って移動させ、前記ガイド部からの前記円柱部材の突出量を変化させる制御部と、
を含み、
前記曲面部には、前記円柱部材が前記押し付け部で押圧されて移動する方向に前記円柱部材の吸着孔が複数配列されていることを特徴とする把持移動装置。
【請求項２】
前記曲面部を２つ分割する凹部を有し、前記凹部によって２つに分割された前記曲面部のそれぞれの領域に前記吸着孔が１つずつ形成されていることを特徴とする請求項１に記載の把持移動装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の把持移動装置と、
ワークを保持する固定部と、
を含み、前記制御部は、前記円柱部材が前記ワークに当接するまで前記押し付け部を移動させることを特徴とする円柱部品の取り付け装置。
【請求項４】
ガイド部に形成された曲面部に円柱部材を挿入し、前記曲面部に形成された吸着孔を用いて前記円柱部材の側部の曲面を吸着することによって前記円柱部材を吸着保持する工程と、
前記円柱部材の一端に押し付け部材を当接させる工程と、
前記押し付け部材で前記円柱部材を前記円柱部材の軸線方向に押圧し、前記軸線方向に複数配列された前記吸着孔で前記円柱部材を前記ガイド部に吸着保持させた状態で移動させる工程と、
を含むことを特徴とする把持移動方法。
【請求項５】
前記円柱部材を移動させる工程は、前記ガイド部から所定距離に配置されたワークに前記円柱部材を当接させる工程を含むことを特徴とする請求項４に記載の把持移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持移動装置及び円柱部材の取り付け装置並びに把持移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
光通信デバイスには、レーザ光を集光するレンズのような光学部品が設けられている。光学部品は、レーザ光の光軸のずれを防止するために、光通信デバイスのパッケージに位置決めして固定されている。ここで、レンズは一般的に小型の部品であり、レンズの球面などを作業者が直接に触ることはできないので、レンズ単体での取り扱いが難しい。このために、レンズをパッケージに組み付ける工程では、予め細長の円柱形状を有する部材をレンズに接着剤で固定し、円柱部材を把持することで、レンズを移動させたり、レンズをパッケージに組み付けたりする。
【０００３】
円柱部材をレンズに固定するときには、接着剤を予め塗布した円柱部材を吸着保持して、レンズの所定位置に突き当てた後に、接着剤を硬化させる。レンズを光通信デバイスのパッケージに組み付けるときは、円柱部材を例えばロボットハンドを有するハンドリング装置で把持し、円柱部材ごとレンズを移動させる。ハンドリング装置は、円柱部材によって把持しているレンズをパッケージの所定位置に移動させた後、パッケージに接着剤で固定する。このとき、ハンドリング装置は、ロボットハンドの向きを制御して、パッケージに対してレンズの光軸を調整する。
【０００４】
このために、ハンドリング装置は、円柱部材をレンズに正しく位置決めして固定する必要がある。円柱部材を位置決めして保持する従来の装置としては、円柱部材と嵌り合う半円筒溝を有し、半円筒溝の長手方向の中央付近に形成した１つの吸着孔で円柱部材を保持するものが知られている。ここで、半円筒溝は水平に形成されており、円柱部材を基板に接着剤などで固定する場合には、半円筒溝内に円柱部材を嵌め込んだ状態で真空吸着する。この後、円柱部材の上方から、接着剤を塗布した基板を位置決めして載せ、接着剤を硬化させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平２−１３９１２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、基板を接着した後で円柱部材を半円筒溝から取り外すためには、円柱部材と半円筒溝との嵌め合いを解消させる必要がある。従って、従来の方向では、円柱部材をハンドリング装置から取り外すときに、円柱部材と基板の接着部分にストレスがかかり易かった。接着部分にストレスがかかると、基板に対して円柱部材の位置がずれたり、円柱部材が基板から剥離したりし易くなる。
【０００７】
また、従来のハンドリング装置では、基板を円柱部材に向けて移動させる構成を有する。ところが、基板の代わりに小型の部品を円柱部材に接着させる場合には、小型の部品を把持しながら移動させ、半円筒溝に嵌合されている円柱部材に当接させることが必要になる。しかしながら、小型の部品を把持した状態で精度良く移動させることは困難であった。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、円柱部材を把持した状態で位置ずれせずに移動させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の一観点によれば、円柱部材を挿入可能で、前記円柱部材の曲率より小さい曲率を有する曲面部を有し、前記曲面部には吸着孔が形成されており、前記吸着孔によって前記円柱部材の側部の曲面を吸着することによって前記曲面部に前記円柱部材を把持するガイド部と、前記曲面部に挿入された前記円柱部材を、前記円柱部材の軸線方向に押圧する押し付け部と、前記ガイド部に吸着保持したままで、前記押し付け部によって前記円柱部材を前記曲面部に沿って移動させ、前記ガイド部からの前記円柱部材の突出量を変化させる制御部と、を含み、前記曲面部には、前記円柱部材が前記押し付け部で押圧されて移動する方向に前記円柱部材の吸着孔が複数配列されていることを特徴とする把持移動装置が提供される。
【０００９】
また、実施形態の別の観点によれば、ガイド部に形成された曲面部に円柱部材を挿入し、前記曲面部に形成された吸着孔を用いて前記円柱部材の側部の曲面を吸着することによって前記円柱部材を吸着保持する工程と、前記円柱部材の一端に押し付け部材を当接させる工程と、前記押し付け部材で前記円柱部材を前記円柱部材の軸線方向に押圧し、前記軸線方向に複数配列された前記吸着孔で前記円柱部材を前記ガイド部に吸着保持させた状態で移動させる工程と、を含むことを特徴とする把持移動方法が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
円柱部材は、曲率が円柱部材の曲率より小さい曲面部によって中心に位置決めされると共に、吸着孔によって確実に把持され、ガイド部への円柱部材の着脱が容易である。また、押し付け部で円柱部材を押圧することによって円柱部材をスムーズに移動でき、円柱部材のガイド部からの突出量を押し付け部材の移動量によって調整できるので、円柱部材の位置を精度良く制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１Ａは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置を含む取り付け装置の概略構成の一例を示す斜視図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置を含む取り付け装置の概略構成の一例を一部拡大して示す図である。
【図２Ａ】図２Ａは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置のガイド部の一例を示し、図１ＢのＩ−Ｉ線に沿った断面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置のガイド部の一例を示し、図１ＢのＩ−Ｉ線に沿った断面図であり、円柱部材を把持溝に吸着保持した状態を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る把持移動装置のガイド部の一例を示す正面図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る把持移動装置のガイド部の一例を示し、図１ＢのＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。
【図５Ａ】図５Ａは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置を含む取り付け装置のフローチャートの一例を示す図である。（その１）
【図５Ｂ】図５Ｂは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置を含む取り付け装置のフローチャートの一例を示す図である。（その２）
【図６Ａ】図６Ａは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置を含む取り付け装置の作用を説明する図である。（その１）
【図６Ｂ】図６Ｂは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置を含む取り付け装置の作用を説明する図である。（その２）
【図６Ｃ】図６Ｃは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置を含む取り付け装置の作用を説明する図である。（その３）
【図６Ｄ】図６Ｄは、本発明の実施の形態に係る把持移動装置を含む取り付け装置の作用を説明する図である。（その４）
【発明を実施するための形態】
【００１２】
発明の目的及び利点は、請求の範囲に具体的に記載された構成要素及び組み合わせによって実現され達成される。
前述の一般的な説明及び以下の詳細な説明は、典型例及び説明のためのものであって、本発明を限定するためのものではない。
【００１３】
図１に把持移動装置を含む光学部品の調整軸の取り付け装置の概略構成を示す。光学部品の調整軸の取り付け装置（以下、取り付け装置という）１は、作業台の上などに載置されるＬ字型の筐体部２を有し、筐体部２上に部品固定部３が位置決めして吸着保持されている。さらに、部品固定部３の上方には、把持移動装置４が配置されており、把持移動装置４は筐体部２に支持されている。また、取り付け装置１には、吸着保持に用いる吸着ライン６，７，８と、真空ポンプ９と、接着装置である紫外線（ＵＶ）照射器１０と、取り付け装置１の制御を司る制御装置１１とを有する。
【００１４】
筐体部２は、平板形のベース２１を有し、ベース２１の奥側の一端が鉛直上向きに延びてサイド部２２を形成しており、全体としてＬ字形になっている。ベース２１の上面には、部品固定部３を位置決めするための凹部２３が形成されており、凹部２３には部品固定部３を吸着する不図示の吸着孔が少なくとも１つ形成されている。吸着孔は、ベース２１の側面に設けられたポート２４を介して吸着ライン６に接続されている。吸着ライン６は、真空計６Ａや電磁弁６Ｂが設けられた後、真空ポンプ９に接続されている。ここで、ベース２１は、部品固定部３を位置決めする手段として、凹部２３の代わりに凸部などを有しても良い。
【００１５】
部品固定部３は、上面に光学部品を収容するホルダ２５を有し、ホルダ２５には、５つの収容溝２６，２７，２８，２９，３０が凹設されている。これら収容溝２６〜３０は、光学部品３１，３２，３３，３４，３５を１つずつ位置決めして収容するために形成されている。このために、各収容溝２６〜３０は、それぞれが光学部品３１〜３５の形状に合わせた異なる形状を有する。
【００１６】
各光学部品３１〜３５は、各収容溝２６〜３０に１つずつ収容され、各収容溝２６〜３０に形成された不図示の吸着孔に吸着される。ここで、光学部品３１〜３５には、レンズや、ミラーなどがある。また、収容溝２６〜３０に形成された吸着孔は、部品固定部３の側部に設けられたポート３７を介して吸着ライン７に接続されている。吸着ライン７は、真空計７Ａや電磁弁７Ｂが設けられた後、真空ポンプ９に接続されている。
【００１７】
ここで、収容溝２６〜３０の数や、種類は、図示したものに限定されない。また、ホルダ２５は、光学部品３１〜３５を吸着保持可能な構成であれば良く、収容溝２６〜３０を有しなくても良い。
【００１８】
次に、把持移動装置４について説明する。
把持移動装置４は、筐体部２のサイド部２２に固定されており、部品固定部３の上方に配置されるガイド部４１と、ガイド部４１の上方に昇降可能に配置された押し付け部４２とを有する。
ガイド部４１は、裏面側が筐体部２のサイド部２２に固定されている。ガイド部４１の前面４１Ａには、ガイド部４１の上面から下端まで延びる把持溝５１が５本形成されている。５つの把持溝５１は、鉛直方向に平行に延びている。把持溝５１の配置間隔は、下方に配置されている部品固定部３の収容溝２６〜３０の配置間隔に等しい。
【００１９】
図２Ａに平面形状を示すように、把持溝５１は、断面がＵ字形を有する。把持溝５１は、ガイド部４１の前面４１Ａ側が開放されており、把持溝５１の底部に相当する曲面部５１Ｂがガイド部４１の背面側に配置されている。ここで、把持溝５１の開放端の幅ＷＤ１、即ち一対の側壁５１Ａの間の距離は、把持対象物である円柱部材６１の直径より大きい。従って、調整軸である円柱部材６１は、ガイド部４１の前面４１Ａから把持溝５１内に挿入できる。把持溝５１の曲面部５１Ｂの曲率は、円柱部材６１の側部の曲面６１Ａの曲率より僅かに小さい。例えば、円柱部材６１の半径が２ｍｍである場合、曲面部５１Ｂは、半径２．０５ｍｍ程度の半円に相当する形状になっている。このために、図２Ｂに示すように、把持溝５１の奥まで円柱部材６１を挿入すると、把持溝５１の曲面部５１Ｂの両側部と円柱部材６１の曲面６１Ａとの間に僅かな隙間が形成される。
【００２０】
さらに、図１と、図１を一部拡大した正面図である図３と、側部断面図である図４に示すように、ガイド部４１の前面４１Ａには、把持溝５１を上下に分割する凹部として、逃げ部５３が形成されている。逃げ部５３は、ガイド部４１を前面４１Ａ側から凹ませることで形成されており、１つの把持溝５１に対して１つずつ形成されている。逃げ部５３は、ガイド部４１の上下方向の中心に形成されており、ガイド部４１の前面４１Ａにおける逃げ部５３の形状は、楕円形になっている。逃げ部５３の幅ＷＤ２は、把持溝５１の開放端の幅ＷＤ１より大きい。また、図４に示すように、ガイド部４１の前面４１Ａから背面に向かう方向において、逃げ部５３の深さＤＴ２は、把持溝５１の深さＤＴ１より大きい。
【００２１】
図３に示すように、逃げ部５３によって分割される把持溝５１の上側部分５１Ｕと、下側部分５１Ｌのそれぞれには、吸着孔５５が１つずつ形成されている。各吸着孔５５は、各部分５１Ｕ，５１Ｌのそれぞれの高さ方向の略中央に形成されており、その直径は円柱部材６１の直径より小さい。さらに、２つの吸着孔５５の間の距離Ｌ１は、円柱部材６１の長さから、後に詳細を説明する円柱部材６１の移動量を引いた値より小さい。各吸着孔５５は、図１に示すガイド部４１の側面のポート５６を介して吸着ライン８に接続されている。吸着ライン８は、真空計８Ａや電磁弁８Ｂが設けられた後、真空ポンプ９に接続されている。
【００２２】
ここで、逃げ部５３が形成されることで、把持溝５１は、上側部分５１Ｕと、下側部分５１Ｌのみで円柱部材６１に接触するようになる。このために、把持溝５１の全長で円柱部材６１に接触する場合に比べて接触面が小さくなる。また、把持溝５１の曲面部５１Ｂの曲率は、円柱部材６１の曲率より僅かに小さいので、把持溝５１の曲面部５１Ｂに円柱部材６１を密着させると、両者の間には僅かな隙間が形成され、嵌め合い構造の場合に比べて接触面が小さくなる。さらに、円柱部材６１は、吸着孔５５で把持溝５１の曲面部５１Ｂに密着させられているので、把持溝５１に対して位置決めして保持される。ここで、円柱部材６１の曲率と、把持溝５１の曲面部５１Ｂの曲率の差は小さいので、両者の間の隙間は小さい。このために、円柱部材６１の中心を吸着孔５５の中心に導き易い。さらに、吸着孔５５からリークを少なくできる。
【００２３】
逃げ部５３は、各把持溝５１に一つずつ形成されているが、全ての把持溝５１を横断するように１つ形成しても良い。また、ガイド部４１の前面４１Ａにおける逃げ部５３の形状は、円形や四角形など、楕円以外の形状でも良い。
【００２４】
図１に示すように、押し付け部４２は、直動ガイドによって筐体部２のサイド部２２に沿って上下方向に、即ちガイド部４１に近接又は離間するように移動可能である。さらに、押し付け部４２の下面からは、複数のピン５７が下向きに延びている。各ピン５７は、押し付け部４２内で、不図示のバネを用いたバッファ機構を介して支持された押し付け部材である。ピン５７の数及び配置間隔は、ガイド部４１の把持溝５１の数及び配置に合わせてある。従って、各ピン５７を把持溝５１に吸着保持させた円柱部材６１を一つずつに押し当てることができる。ピン５７に下端（先端）は、球面に加工されており、ピン５７の直径は、下方に配置されるガイド部４１の把持溝５１の最も狭い部分の幅より小さい。
【００２５】
また、制御装置１１は、例えば、所定のプログラムを実行させることで、円柱部材６１を把持移動する工程と、円柱部材６１を光学部品３１〜３５に接着する工程とを実施するように構成されている。この実施の形態において、制御装置１１は、吸着ライン６〜８及び真空ポンプ９を制御する空圧制御部１５と、ＵＶ照射器１０を制御する硬化制御部１６と、押し付け部４２などの動作を制御する装置制御部１７とに機能分割される。
【００２６】
次に、把持移動装置４を含む取り付け装置１を用いて円柱部材６１を把持移動する工程と、円柱部材６１を光学部品３１〜３５に接着する工程について、図５Ａ及び図５Ｂのフローチャートを主に参照しながら説明する。
【００２７】
最初に、図５ＡのステップＳ１０１で空圧制御部１５が、真空ポンプ９を運転させると共に、各吸着ライン６〜８の電磁弁６Ｂ〜８Ｂを開いて、筐体部２と、部品固定部３と、ガイド部４１の真空引きを開始する。
【００２８】
続くステップＳ１０２では、部品固定部３の収容溝２６〜３０に光学部品３１〜３５を設置する。光学部品３１〜３５は、ホルダ２５の収容溝２６〜３０によって位置決めされ、吸着保持される。例えば、図６Ａに示すように、部品固定部３の収容溝２７には、光学部品３２が収容され、吸着孔２７Ａによって吸着保持される。
【００２９】
ここで、ステップＳ１０３で、空圧制御部１５は、光学部品３１〜３５を吸着している吸着ライン７の真空圧を圧力センサ７Ｂによって調べる。吸着ライン７の真空圧が予め定められた規定値以上であれば（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０２に戻る。これは、吸着ライン７の圧力が高い場合は、光学部品３１〜３５が部品固定部３に正しく吸着保持されていない可能性があるため、光学部品３１〜３５が部品固定部３に正しく設置されているか確認する必要があるからである。
【００３０】
これに対して、光学部品３１〜３５の吸着ライン７の真空圧が規定値より小さければ（ステップＳ１０３でＮｏ）、空圧制御部１５は光学部品３１〜３５が部品固定部３に正しく設置されていると判定し、ステップＳ１０４に進む。
【００３１】
ステップＳ１０４では、筐体部２のベース２１上の所定位置に部品固定部３を取り付け、吸着保持させる。ここで、空圧制御部１５は、部品固定部３の吸着ライン６の真空圧を圧力センサ６Ｂによって調べる。吸着ライン６の真空圧が予め定められた規定値以上であれば（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０４に戻る。これは、吸着ライン６の真空圧が高い場合、部品固定部３がベース２１に正しく吸着保持されていない可能性があるためであり、部品固定部３がベース２１に正しく設置されていることを確認する必要があるからである。
【００３２】
これに対して、部品固定部３の吸着ライン６の真空圧が規定値より小さければ（ステップＳ１０５でＮｏ）、空圧制御部１５は部品固定部３がベース２１上に正しく設置されていると判定し、ステップＳ１０６に進む。
【００３３】
ステップＳ１０６では、円柱部材６１に接着剤６２を塗布する。続いて、ステップＳ１０７で、円柱部材６１をガイド部４１に装着する。図６Ａに示すように、円柱部材６１は、接着剤６２を塗布した端部が下側に配置されるように、ガイド部４１の前面４１Ａから把持溝５１内に挿入され、２つの吸着孔５５によって把持される。
【００３４】
ここで、円柱部材６１の長さは、ガイド部４１の長さ、即ち把持溝５１の長さより大きい。このために、円柱部材６１の上端部と下端部は、それぞれガイド部４１の上面及び下面から突出する。ガイド部４１には、逃げ部５３が形成されているので、円柱部材６１の上側の一部分と、下側の一部分のみがガイド部４１に接触する。
【００３５】
また、図６Ｂの平面図に示すように、把持溝５１の奥の曲面部５１Ｂの曲率が円柱部材６１の曲率より僅かに小さいので、把持溝５１の壁面と円柱部材６１の曲面６１Ａとの接触面積は、小さい。さらに、円柱部材６１の曲面６１Ａは、吸着孔５５によって上側の一箇所と、下側の一箇所でガイド部４１の把持溝５１に吸着保持される。吸着孔５５は上下に離間して配置されているので、円柱部材６１を安定して吸着保持でき、吸着後の円柱部材６１の位置ずれが生じ難い。吸着孔５５の直径は、円柱部材６１の直径より小さいので、空気の漏れは少なく、円柱部材６１は確実に吸着保持される。
【００３６】
次に、図５ＡのステップＳ１０８で、空圧制御部１５が、円柱部材６１の吸着ライン８の真空圧を圧力センサ８Ｂによって調べる。吸着ライン８の真空圧が予め定められた規定値以下であれば（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、ステップＳ１０７に戻る。これは、吸着ライン８の圧力が高い場合には、円柱部材６１がガイド部４１に正しく吸着保持されていない可能性があり、円柱部材６１がガイド部４１に正しく設置されていることを確認する必要があるからである。
【００３７】
これに対して、円柱部材６１の吸着ライン８の真空圧が規定値より小さければ（ステップＳ１０８でＮｏ）、空圧制御部１５は円柱部材６１がガイド部４１上に正しく設置されていると判定し、端子Ａから進む図５ＢのステップＳ１０９を実行する。
【００３８】
図５ＢのステップＳ１０９では、装置制御部１７が、押し付け部４２を初期位置から方向に移動させる。このとき、ステップＳ１１０に示すように、装置制御部１７は、予め定められた規定値に相当する距離まで押し付け部４２を下降させる。これによって、押し付け部４２から下方に延びるピン５７の下端が円柱部材６１に押し当てられる。さらに、押し付け部４２を降下させると、ピン５７に押されて円柱部材６１が下方に移動させられ、ガイド部４１の下端から突出量が変化する。円柱部材６１は、２つの吸着孔５５でガイド部４１に保持されているだけなので、ピン５７で押されることによって、把持溝５１に沿って下方にスムーズに移動する。
【００３９】
ステップＳ１１０における規定値とは、ピン５７によって押圧された全ての円柱部材６１が、光学部品３１〜３５の上面に当接するような距離である。ここで、円柱部材６１をガイド部４１に吸着保持させるときに、円柱部材６１の高さがばらつくことがある。しかしながら、ピン５７はバッファ機構を介して押し付け部４２に支持されているので、押し付け部４２は、１つ１つの円柱部材６１の高さのばらつきを吸収しながら、円柱部材６１を所定距離だけ移動させ、光学部品３１〜３５に確実に押し付ける。
【００４０】
押し付け部４２の移動量が規定値に達したときの円柱部材６１と光学部品３２の配置の一例を図６Ｂに示す。
ピン５７によって下方に押し下げられた円柱部材６１は、ガイド部４１の把持溝５１に沿って下方にスライド移動し、突出量が変化することによって、光学部品３２に上面に当接する。このとき、円柱部材６１は、把持溝５１に沿ってスムーズに移動する。これは、ガイド部４１の把持溝５１と円柱部材６１との間の接触面積が小さいためである。さらに、把持溝５１の上下方向の中央の逃げ部５３によって、ガイド部４１の把持溝５１と円柱部材６１との間の接触面積がさらに減少させられているためである。
【００４１】
また、ガイド部４１の２つの吸着孔５５の間の距離Ｌ１は、円柱部材６１の長さから円柱部材６１の移動量を引いた値Ｌ２より小さいので、円柱部材６１は常に２つの吸着孔５５によって吸着された状態を保つ。従って、円柱部材６１は、姿勢を崩すことなく、垂直に光学部品３２に突き当てられる。
【００４２】
さらに、図５ＢのステップＳ１１１で、空圧制御部１５が円柱部材６１の吸着ライン７の真空圧を圧力センサ７Ｂによって調べる。吸着ライン７の真空圧が予め定められた規定値以上であったならば（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、ステップＳ１１２で押し付け部４２を上昇させてピン５７を初期位置に戻してから、ステップＳ１０９に戻る。これは、吸着ライン７の圧力が高い場合には、円柱部材６１を押し下げる過程や、円柱部材６１を光学部品３１〜３５に押し当てたときに、円柱部材６１の位置がずれてしまった可能性があるため、円柱部材６１の姿勢を確かめる必要があるからである。
【００４３】
一方、空圧制御部１５で調べた吸着ライン７の真空圧が規定値より小さければ（ステップＳ１１１でＮｏ）、ステップＳ１１３で押し付け部４２を上昇させてピン５７を初期位置まで戻す。これは、接着剤６２の硬化時に円柱部材６１にストレスがかからないようにするためである。これによって、図６Ｃに示すように、光学部品３２上に円柱部材６１が垂直に立てられ、ガイド部４１には２つの吸着孔５５で支持される。
【００４４】
続いて、図５ＢのステップＳ１１４で接着剤６２を硬化させる。接着剤６２は、硬化制御部１６がＵＶ照射器１０からＵＶ光を照射させることで硬化させる。図１に示す状態でＵＶ光を照射しても良いし、円柱部材６１と光学部品３１〜３５の当接箇所が上に向くように取り付け装置１を傾斜させた後、上からＵＶ光を照射しても良い。円柱部材６１も光学部品３１〜３５も真空吸着によって位置決めして保持されているので、取り付け装置１を傾斜させても両者の位置がずれることはない。
【００４５】
ステップＳ１１５で、硬化制御部１６は、ＵＶ光の照射開始からの経過時間を硬化時間としてカウントする。硬化時間が予め定められた規定値に達したら、ステップＳ１１６に進んで、空圧制御部１５が部品固定部３、光学部品３１〜３５、円柱部材６１の真空吸着を解除する。
【００４６】
この後、ステップＳ１１７で、部品固定部３を筐体２のベース２１から取り出す。さらに、ステップＳ１１８では、部品固定部３から、円柱部材６１が接着された光学部品３１〜３５を回収する。図６Ｄに示すように、光学部品３２の上面に接着剤６２で円柱部材６１が接着された光学部品ユニット６５が得られる。光学部品ユニット６５は、円柱部材６１を不図示のハンドリング装置で把持され、位置決めや光軸調整されつつ、他の部品に取り付けられる。光学部品３２を他の部品に取り付けた後は、外力を加えて、円柱部材６１を光学部品３２から取り外す。
【００４７】
以上、説明したように、この実施の形態の把持移動装置４では、曲面部５１Ｂによって円柱部材６１が把持溝５１の中心に位置決めされると共に、２つの吸着孔５５によってガイド部４１に確実に保持させることができる。また、円柱部材６１を位置決めして吸着保持しながら、上方からピン５７を押し当てるようにしたので、円柱部材６１の位置ずれを防止しつつ、円柱部材６１を所望の場所まで移動させることができる。円柱部材６１のガイド部４１からの突出量は、押し付け部４２の移動量によって簡単に制御できる。
【００４８】
また、把持溝５１の曲面部５１Ｂの曲率を円柱部材６１の曲率に比べて僅かに小さくしたので、円柱部材６１の把持溝５１からの出し入れが容易になると共に、把持溝５１と円柱部材６１との接触面積を低下できる。さらに、円柱部材６１を把持溝５１の中心に配置し易い。円柱部材６１は、上側の一部と下側の一部のみで把持溝５１に接触するようにした。このことから、円柱部材６１を下方に移動させる際の摩擦は小さくなるので、円柱部材６１の移動時における位置ずれを防止できる。上下に離れた２箇所で円柱部材６１を吸着するようにしたので、円柱部材６１の移動時における位置ずれを防止できる。
【００４９】
さらに、この実施の形態の取り付け装置１では、把持移動装置４を備えることによって、円柱部材６１を光学部品３１〜３５に位置決めして当接させることができる。光学部品３１〜３５を移動させる場合に比べて、円柱部材６１と光学部品３１〜３５の相対的な位置を簡単に制御できる。また、接着剤６２を塗布した円柱部材６１を把持移動させて光学部品３１〜３５に突き当てた後、接着剤６２を硬化させるようにしたので、光学部品３１〜３５に位置決め及び光軸調整用の軸を精度良く取り付けられる。
【００５０】
従来の取り付け装置では、円柱部材を接着した後で半円筒溝から円柱部材を取り外すためには、円柱部材と半円筒溝の嵌め合いを解除する必要がある。円柱部材と半円筒溝の嵌め合いを解除する際には、円柱部材に力が作用して基板に対する円柱部材の接着角度がずれ、接着強度が低下する可能性があった。これに対して、取り付け装置１は、円柱部材６１を光学部品３１〜３５にセットした光学部品ユニット６５は取り付け装置１に吸着保持されているだけなので、光学部品ユニット６５の取り外し時の接着強度の低下や位置ずれを防止できる。
【００５１】
ここで、細長の円柱部材６１は、光軸調整用の軸に限定されない。また、取り付け装置１は、光学部品３１〜３５の代わりの他の部品に円柱部材６１を当接させても良い。
また、把持溝５１の形状は、図２Ａに限定されず、例えば半円形状や楕円形状でも良い。さらいに、把持溝５１の側壁５１Ａは、ガイド部４１の前面４１Ａに向かって開くように傾斜させても良い。
【００５２】
ここで挙げた全ての例及び条件的表現は、発明者が技術促進に貢献した発明及び概念を読者が理解するのを助けるためのものであり、ここで具体的に挙げたそのような例及び条件に限定することなく解釈するものであり、また、明細書におけるそのような例の編成は本発明の優劣を示すこととは関係ない。本発明の実施形態を詳細に説明したが、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、それに対して種々の変更、置換及び変形を施すことができる。
【００５３】
以下に、前記の実施の形態の特徴を付記する。
（付記１）
円柱部材を挿入可能で、前記円柱部材の曲率より小さい曲率を有する曲面部を有し、前記曲面部には吸着孔が形成されており、前記吸着孔によって前記円柱部材の側部の曲面を吸着することによって前記曲面部に前記円柱部材を把持するガイド部と、前記曲面部に挿入された前記円柱部材を、前記円柱部材の軸線方向に押圧する押し付け部と、前記ガイド部に吸着保持したままで、前記押し付け部によって前記円柱部材を前記曲面部に沿って移動させ、前記ガイド部からの前記円柱部材の突出量を変化させる制御部と、を含むことを特徴とする把持移動装置。
（付記２）前記曲面部には、複数の吸着孔が形成されていることを特徴とする付記１に記載の把持移動装置。
（付記３）前記曲面部を２つ分割する凹部を有し、前記凹部によって２つに分割された前記曲面部のそれぞれの領域に前記吸着孔が１つずつ形成されていることを特徴とする付記１又は付記２に記載の把持移動装置。
（付記４）前記吸着孔の間の距離は、前記円柱部材の長さから前記円柱部材の移動量を引いた値より小さいことを特徴とする付記１乃至付記３のいずれか一項に記載の把持移動装置。
（付記５）前記曲面部は、前記ガイド部の前面に形成されたＵ字形の溝によって形成されていることを特徴とする付記１乃至付記４のいずれか一項に記載の把持移動装置。
（付記６）前記溝の長さは、前記円柱部材より短いことを特徴とする付記１乃至付記５のいずれか一項に記載の把持移動装置。
（付記７）前記ワークが光学部品であり、前記円柱部材が前記ワークの光軸調整用の軸部材であることを特徴とする付記１乃至付記６のいずれか一項に記載の把持移動装置。
（付記８）付記１乃至付記７のいずれか一項に記載の把持移動装置と、ワークを保持する固定部と、を含み、前記制御部は、前記円柱部材が前記ワークに当接するまで前記押し付け部を移動させることを特徴とする円柱部品の取り付け装置。
（付記９）前記円柱部材を前記ワークに接着させる接着装置を有することを特徴とする付記８に記載の円柱部材の取り付け装置。
（付記１０）ガイド部に形成された曲面部に円柱部材を挿入し、前記曲面部に形成された吸着孔を用いて前記円柱部材の側部の曲面を吸着することによって前記円柱部材を吸着保持する工程と、前記円柱部材の一端に押し付け部材を当接させる工程と、前記押し付け部材で前記円柱部材を前記円柱部材の軸線方向に押圧し、前記円柱部材を前記ガイド部に吸着保持させた状態で移動させる工程と、を含むことを特徴とする把持移動方法。
（付記１１）前記円柱部材を移動させる工程は、前記ガイド部から所定距離に配置されたワークに前記円柱部材を当接させる工程を含むことを特徴とする付記１０に記載の把持移動方法。
（付記１２）前記円柱部材を複数個所で前記ガイド部に吸着保持し、前記円柱部材を移動させる工程では、前記円柱部材を移動させる間、複数個所で前記円柱部材を吸着保持することを特徴とする付記１０又は付記１１に記載の把持移動方法。
（付記１３）付記１０乃至付記１２のいずれか一項に記載の工程と、前記円柱部材と前記ワークとの間の供給した接着剤を硬化させる工程と、を含むことを特徴とする円柱部材の接着方法。
（付記１４）接着剤の硬化前に前記円柱部材から前記押し付け部を離間させる工程を含むことを特徴とする付記１４に記載の円柱部材の接着方法。
（付記１５）ガイド部に形成された曲面部で、円柱部材の側面を吸着保持する工程と、前記円柱部材の軸線方向に前記円柱部材を押圧し、前記円柱部材の吸着を保持しながら前記円柱部材を移動させ、前記円柱部材の端部を他の部品に当接させる工程と、前記円柱部材と前記他の部品とを接合する工程と、を含む円柱部材の接合方法。）
【符号の説明】
【００５４】
１  取り付け装置
３  部品固定部
４  把持移動装置
１０  紫外線照射器（接着装置）
１１  制御部
３１，３２，３３，３４，３５  光学部品
４１  ガイド部
４２  押し付け部
５１  把持溝
５１Ｂ  曲面部
５３  凹部
５５  吸着孔
６１  円柱部材
【図１】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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