(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象となる領域の映像を撮像する複数のカメラと、該撮像した映像を記録しながら前記領域内の映像分析情報を収集する映像検索サーバと、少なくとも時刻情報を含む映像検索条件に応じて、該映像検索サーバにより撮像された映像あるいは映像分析情報の少なくとも１つを表示する検索端末を有した映像検索システムにおいて、
映像検索サーバは、
カメラの設置情報及び道路を含む地図情報を保持し、
該複数のカメラの内、該検索端末で任意に選択された物体の映像及びその撮像をした位置及び時刻から、該物体に係る複数の特徴情報を抽出し、
該選択された物体の該特徴情報を用いて、該選択された物体と関連性が推定される１以上のカメラを選択するとともに、カメラ毎に、該特徴情報およびカメラの設置情報を用いて推定出現時刻を算出し、
該選択された物体の特徴情報と類似する特徴情報を呈する映像を、該選択された１以上のカメラの映像の、該推定出現時刻に対応する映像区間内から自動的に探索し、結果を該検索端末に表示させ、
前記映像検索サーバは、
被写体を含む映像を撮影したときの日照或いは天候に関する環境情報を、後に取得できるように該映像若しくは該特徴情報を記録し、
前記探索の結果、前記選択した物体と同一であると判定された物体が発見された場合、上記選択した物体の特徴情報を、該判定された物体の特徴情報と取得した環境情報とに応じて更新或いは追加することを特徴とする請求項１記載の映像検索システム。
【請求項２】
前記物体に係る複数の特徴情報は、物体の大きさ、速度、進行方向、カテゴリ、輪郭形状、存在した時刻、画像特徴の内のいずれか複数であることを特徴とする請求項１に記載の映像検索システム。
【請求項３】
監視対象となる領域の映像を複数のカメラで撮影した撮像から、任意に選択された物体を検索する映像検索方法であって、
該撮像した映像を記録しながら前記領域内の映像分析情報を収集する映像検索サーバと、少なくとも時刻情報を含む映像検索条件に応じて、該映像検索サーバにより撮像された映像あるいは映像分析情報の少なくとも１つを表示する検索端末を有した映像検索システムにおいて、
映像検索サーバが、予め与えられたカメラの設置情報及び道路を含む地図情報を保持する第１過程と、
映像検索サーバが、該撮像した映像を記録しながら前記領域内の映像分析情報を収集する第２過程と、
被写体を含む映像を撮影したときの日照或いは天候に関する環境情報を、後に取得できるように該映像若しくは該特徴情報を記録する第３過程と、
該複数のカメラの内、検索端末で任意に選択された物体の映像及びその撮像をした位置及び時刻から、該物体に係る複数の特徴情報を抽出する第４過程と、
映像検索サーバが、該選択された物体の該特徴情報を用いて、該選択された物体と関連性が推定される１以上のカメラを選択するとともに、カメラ毎に、該特徴情報およびカメラの設置情報を用いて推定出現時刻を算出する第５過程と、
映像検索サーバが、該選択された物体の特徴情報と類似する特徴情報を呈する映像を、該選択された１以上のカメラの映像の、該推定出現時刻に対応する映像区間内から自動的に探索し、取り出された複数の映像及び映像分析情報を1度に纏めて該検索端末に表示させる第６過程と、
前記第６過程の探索の結果、前記選択した物体と同一であると判定された物体が発見された場合、上記選択した物体の特徴情報を、該判定された物体の特徴情報と取得した環境情報とに応じて更新或いは追加する第７過程と、を有する映像検索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像検索システムに係り、検索における検索結果表示を見やすく行うことができる映像検索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラ等によって撮影された画像（動画像、静止画像、静止画像が時系列に連続した間欠的な準動画像等）を記録装置に記録しておき、ユーザが検索して閲覧する映像検索システムがある。このような映像検索システムは、様々な用途に利用されており、例えば、ホテルやビル、コンビニエンスストア、道路といった不特定多数の人が訪れる施設では、犯罪抑止や事故防止等の目的で監視システムとして利用されている。【０００３】
監視システムとして使用される記録装置には、ユーザが監視しながら指定した時点で記録が開始される画像データ（手動録画）や、ユーザが指定した時刻設定により記録が開始または終了される画像データ（スケジュール録画）、物体検知装置等からの出力情報に基づいて記録される画像データ（アラーム録画）、または、常時記録される画像データなどが存在する。現在の監視システムでは、この記録装置に記録された大量の映像から、所望の映像をより簡単に見つけ出すための検索機能を備えていることが多い。この検索機能は、日時やセンサーの状態等を検索入力情報とすることで、ユーザが閲覧したい画像を絞り込んで表示するものである。  【０００４】
また、本発明に関連する技術として、蓄積画像から顔部を検出し，顔画像の視覚的な情報から数百次元の画像特徴量を抽出してデータベースを作成しておき、この特徴量ごとに分類したデータベースと、検索対象となるキー画像を比較して類似度順に表示する類似顔画像検索システムが知られる（例えば非特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４７０６５３５号公報
【特許文献２】特許第４７５９９８８号公報
【特許文献３】特開２０１２−６８７１７号公報
【特許文献４】特開２０１３−１５３３０４号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】「類似顔画像検索システム」，日立評論，日立評論社，２０１３年２月１日，第９５巻，第２号，ｐ．４２−４３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の映像検索システムでは、複数設置されたカメラの映像を記録しておき、任意に閲覧することが可能である。あるカメラで撮影され記録された特定の人物を、他のカメラでも撮影されているかを確認する場合は、現在閲覧している画像を撮影したカメラの位置や撮像日時を考慮しながら、他の映像装置の記録画像に対して同一人物の存在を確認するまで検索作業を繰り返し実施しなければならず、非常に煩雑な作業となる。【０００８】
例えば、２１時ちょうどにカメラＡで撮影されたスクーターを、他の映像装置でも撮影されたかを確認する場合、先ずは、カメラＡに一番近いカメラＢの映像を確認する。その時、カメラＡの映像からスクーターの移動方向と速度が把握できるため、カメラＡとカメラＢの設置位置からスクーターの通過時刻のズレを推測する。ここで、二つの装置の距離とカメラＡ付近でのスクーターの推定速度から、カメラＢの映像では２１時２分に通過すると想定する。しかし、カメラＢに到達するまでに、付近のコンビニに立ち寄る等の行動も考慮し、検索時刻を２１時から２１時１０分と時刻範囲を長めに指定して映像を確認する。【０００９】
もし、この範囲指定内のカメラＢの記録映像で該当するスクーターが存在しなかった場合は、更に検索時刻範囲を広げるか、スクーターから徒歩や自動車などに移動手段を変更した場合も考慮して、カメラＡのスクーターに搭乗する人の顔や服装など詳細箇所を照合するか、カメラＢではこのスクーターは撮影されていないと判断して、通過経路の異なるカメラＣやカメラＤの映像を新たに確認するといういくつかの方法が考えられる。しかし、どの方法も煩雑な作業であり、またすぐに発見できるとも限らない。この様に、どのタイミングでスクーターが検索されるか分からない状態で、スクーターが検索されるまで作業を続行することは、ユーザにとって非常に煩雑であることが分かる。【００１０】
或いは、複数のカメラ映像に対して一括に、対象人物をキーとした類似顔画像検索を行なう方法もある。非特許文献１のように大規模高速検索を行うには、予め全映像から顔を検出し、特徴量をデータベース化しておく必要がある。しかし、人物が後ろ向きに映っていたりヘルメットを被っていたりすると、検索漏れが生じる。人物像全体の特徴量をデータベース化して類似検索する方法もあるが、検索対象が歩行者とは限らない。自動車、オートバイ等についても専用の特徴量を抽出し、データベース化するのは煩雑である。【００１１】
本発明は、このような従来の事情に鑑み為されたもので、複数のカメラで撮像された同一物体を、画像から取得した複数の物体情報を元に物体を探索し、該当した物体を表示することにより、ユーザが煩雑な作業をすることなく結果を閲覧できる映像検索システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一側面では、映像検索システムは、複数のカメラの映像およびその映像分析情報を記録収集する映像検索サーバと、時刻などによる映像検索条件に応じて、映像検索サーバにより撮像された画像および映像分析情報を表示する検索端末を有し、ユーザが選択した任意の物体を、撮像したカメラ以外のカメラの映像から自動的に検索し、検索端末に表示する。【００１３】
この映像検索システムは、ユーザが選択した物体映像から、二つ以上の特徴情報や撮像範囲の環境情報を取得し、前記物体の特徴情報とカメラの設置情報を用いて、ユーザが選択した物体映像を撮影したカメラ（選択映像ソース）以外で、該選択した物体を撮影したと推定される他のカメラを１つ以上選択したり、更には、上記選択されたカメラに対して、物体の特徴情報およびカメラの設置情報を用いて、撮像された推定時間を算出したりする。【００１４】
そして、優先順位の高いカメラの映像から順次、算出された推定範囲時間内で、選択した物体と同一の物体を、特徴情報を用いて探索する。探索した結果、同一物体が見つかった場合は、上記選択した物体の特徴情報に対して、取得した環境情報に応じて、特徴情報の追加および更新を行なう。また、探索結果および上記選択した物体の特徴情報およびカメラの設置情報を用いて、選択した物体の各カメラで撮像された画像および移動経路を示す画面を自動的に生成する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、映像検索システムにおいて、複数のカメラで撮像された同一物体を、画像から取得した複数の物体情報を元に物体を探索し、該当した物体および移動経路等の関連情報を表示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例１に係る映像検索システムの構成図。
【図２】上記映像検索システムの処理の手順の一例を示すフローチャート。
【図３】上記映像検索システムの処理の詳細手順の一例を示すフローチャート。
【図４】上記映像検索システムで使用する検出物体情報及び追跡物体テーブルの一例。
【図５】上記映像検索システムで使用する物体管理データ１１３の一例を示す
【図６】上記映像検索システムの動作説明に用いるキー画像の一例。
【図７】監視領域におけるカメラの位置と探索すべき物体の位置の一例を示す図。
【図８】上記映像検索システムのカメラ推定ステップ２０４を説明する図。
【図９】候補物体表示ステップ３０１の表示画像の一例を示す図。
【図１０】監視領域におけるカメラの位置と全ての該当物体の位置の一例を示す図。
【図１１】物体ルート画像表示ステップの表示画像の他の例を示す図。
【図１２】物体ルート画像表示ステップの表示画像の他の例を示す図。
【図１３】実施例２の映像検索システムにおける映像探索のシーケンス図。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明に係る各実施例を、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本実施例１の映像検索システムのハードウエア構成を示すブロック図である。本例の映像検索システムは、複数であるｎ個のカメラ１−１〜１−ｎ、映像検索サーバ２、検索端末３を備える。【００１９】
カメラ１−１〜１−ｎは、それぞれの監視対象領域を撮像する。カメラ１−１〜１−ｎは、撮像した光学画像を映像信号に変換し、この映像信号を画像入力Ｉ／Ｆ２１に入力する。カメラ１−１〜１−ｎは、ＩＰネットワークを介して映像検索サーバ２に接続してもよく、マイクを内蔵して音声信号もサーバ２に伝送するようにしてもよい。【００２０】
映像検索サーバ２は、画像入力Ｉ／Ｆ２１、画像メモリ２２、ＣＰＵ２３、プログラムメモリ２４、ワークメモリ２５、記録装置２６、撮像情報テーブル２７、画像出力Ｉ／Ｆ２８、及びそれらを接続するデータバス２９を備える。更に記録装置２６は、複数であるｎ個の個別の記録領域１１２−１〜１１２−ｎと、物体管理データ１１３を備えている。そして、カメラ１−１〜１−ｎは画像入力Ｉ／Ｆ２１に接続され、検索端末３は画像出力Ｉ／Ｆ２８に接続されている。【００２１】
検索端末３は、ユーザからカメラＩＤや撮像日時等の情報（以下、検索条件データ）の入力を受付け、その検索条件データを映像検索サーバへ送信する。また検索結果を表示する。また映像検索サーバ２から受信した検索結果を表示する。【００２２】
映像検索サーバ２において、画像入力Ｉ／Ｆ２１は、入力された映像信号を監視装置２で扱うフォーマット（例えば、幅６４０画素、高さ４８０画素）の画像データに変換し、データバス２９を介して画像メモリ２２に送る。
画像メモリ２２は、画像入力Ｉ／Ｆ２１から送られてきた画像データを一時的に保存する。【００２３】
ＣＰＵ２３は、プログラムメモリ２４に保存されている動作プログラムに従って、映像解析と映像検索を行う。
映像解析では、ワークメモリ２５を使って画像メモリ２２に保存された画像の解析を行い、カメラ１０１の撮像視野内に存在する物体などの情報を得る。そして、物体を検出した時の情報（以下、検出物体情報）をワークメモリ２５に一時保存する。例えば、後述の物体確認ステップ２０２の説明と同様の背景差分法ベースの移動物体検知をし、物体位置にカルマンフィルタ等を適用して追跡処理する。この追跡の初期時には、Haar-like特徴やＣｏＨＯＧ（Co-occurrence Histograms of Oriented Gradients）の検出器を組み合わせ、adaBoostで学習させた識別器を利用して物体のカテゴリ判別、重なった物体の分離、信頼性評価等を行う。
映像検索については物体探索ステップ２０７で説明する。【００２４】
ワークメモリ２５は、解析中の画像データや検出物体情報を保持する。この検出物体情報は、例えば、検出された時刻、物体の存在する領域などを示す情報である。【００２５】
図４に、検出物体情報及び追跡物体テーブルの一例を示す。この検出物体情報及び追跡物体テーブルは映像ソース（カメラ）毎に設けられる。
検出物体情報は、フレーム毎の物体検出（ラベリング）処理の結果が、所定時間分、保持される。検出された時刻はフレームIDで表され、物体の存在する領域（検知物体領域）は、物体の外接矩形の左上と右下の角の座標で表される。このほか、追跡処理に有用な、フレーム内ラベルや物体面積（画素数）等の情報が保持されうる。
追跡物体テーブルは、連続的に検出された、同一であると考えられる物体を集約したデータであり、同一物体毎に、出現フレームID及び退去フレームID、フレーム内ラベル、追跡ラベル、物体特徴の一部（カテゴリや輪郭形状、速度履歴等）が保持される。追跡ラベルは、統合された或いは追跡中の物体にユニークに付されるＩＤである。出現フレームID及び退去フレームIDは、追跡が開始及び終了した時刻にそれぞれ対応する。追跡中であれば、退去フレームIDは現在のフレームになる。フレーム内ラベルは追跡が終了した（或いは直近の）フレームにおける、その物体のフレーム内ラベルである。種別は、追跡状態やテーブルに追加された理由を示し、追跡失敗（０）、追跡中（１）、検知座標による追跡（２）か、物体特徴（カテゴリ等）による照合を経たもの（３）か、ユーザによりキー画像から指定された物体（４）、カテゴリ判定失敗中（４＋失敗回数）等である。追跡物体テーブルは、物体が１度でも検出された時点で追記され、再び検出されることなく所定フレーム数経過した場合に、追跡失敗を示す種別が書き込まれる。もし追跡中に複数の物体の合体や分離が起こったりして物体の一貫性が不確かになる場合、その前後で追跡物体テーブル上の記録を分割し、別の物体として扱うようにする。【００２６】
記録装置２６は、予めユーザに設定された記録方法に応じて、画像メモリ２２等に一時保存された画像データおよびワークメモリ２５に一時保存された検出物体情報が書き込まれ、カメラ１−１〜１−ｎに対応する記録領域１１２−１〜１１２−ｎに保持する。なお、検出物体情報の有無にかかわらず映像にはフレーム毎に撮影時刻を特定できる情報が付与されて記録されることが望ましい。
物体管理データ１１３は、本実施例に特徴的なものであり、追跡或いは探索した物体の特徴情報（図２の物体特徴収集ステップ２０３で詳述する）や経路情報を保持する。図５に、物体管理データ１１３の一例を示す。【００２７】
撮像情報テーブル２７は、カメラ１−１〜１−ｎの設置位置、画角情報、撮像範囲の実距離情報、及び全カメラの位置を網羅した地図情報を保持する。これらの情報は、手動で与えられるほか、カメラ１と通信を行って取得することもできる。【００２８】
画像出力Ｉ／Ｆ２８は、検索端末３との間でソケット通信を行うためのネットワークインタフェースであり、検索条件データを受信したり、検索結果の画像等を送信したりする。
ＣＰＵ２３は、映像検索として、プログラムメモリ２４に保存されている検索プログラムに従って、検索条件データに該当する画像の照合を行ない、画像が存在する場合は、記録装置２６から該当する画像データ及び必要に応じて検出物体情報を読出し、画像出力Ｉ／Ｆ２８を介して検索端末３に送信する。【００２９】
図２は、本例の検索システムにおいて、ユーザが選択した画像に存在する物体を、複数のカメラで撮像された映像データから時系列に探索した結果を表示する手順を示すフローチャートである。
キー画像設定ステップ２０１では、検索端末３に表示された検索画面において、自動探索すべき物体が表示された画像を指定する操作をユーザが行なうことにより、本処理において主となる画像（以下、キー画像）が設定される。図６にキー画像の一例を示す。このキー画像はカメラ１の撮影視野角のままの画像（フレーム）である。【００３０】
物体確認ステップ２０２では、キー画像設定ステップ２０１で設定されたキー画像に探索対象物体が存在するか確認するステップである。一例として周知の背景画像との差分検出や、時間的に近接するフレーム間の差分処理により、前景物体や移動物体が検知でき、検出サイズが所定の範囲内のものを探索対象物体の候補とする。探索対象物体の候補が１体存在する場合は、それがそのまま探索対象物体となり、ステップ２０３に進む。物体が存在しない場合は画面上に通知して、ユーザ自動探索すべき物体が表示された画像を再指定できるような状態に戻し、再度キー画像設定ステップ２０１を実施するようにする。また、キー画像に複数の探索対象物体の候補が存在する場合は、いずれか１体の物体を指定させる画面状態とすることで、ユーザに１つの探索対象物体を選択させる。【００３１】
物体特徴収集ステップ２０３では、映像検索サーバ２は、物体確認ステップ２０２で設定された探索対象物体について取得可能である全ての特徴を自動的に収集する。キー画像から前後の画像を確認して、探索対象物体がカメラの撮像視野内に進入したときのフレームから退去したときのフレームまでの間の、物体が存在する画像を使用して、例えば、対象物体の「大きさ」、「速度」、「進行方向（進入時／退去時）」、自動車・二輪車・人などの「カテゴリ」、「輪郭形状」、「存在する時刻」、「音」の他、車体の色やナンバープレート、ヘッドライトの個数や光源の位置、服の色や顔画像などの「カテゴリ固有の詳細特徴」などの特徴（以下、物体特徴）を抽出する。これらの特徴として、ＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）特徴量もしくはその派生物（時空間CoHOG等）を利用できる。抽出の詳細は後述する。
また、特徴抽出に使用した画像の環境状態（天候、時刻など）も収集する。これは、以降のステップで、得られた物体特徴の信頼性を判断するために使用するものである。
このようにして収集した特徴情報を、物体管理データ１１３として記録装置２６に保存する。【００３２】
カメラ推定ステップ２０４では、物体特徴収集ステップ２０３で収集された物体特徴および撮像情報テーブル２７を用いて、現在のカメラ以外で探索対象物体が撮像されたと推定されるカメラの選定を行なう。例えば、物体特徴の「進行方向（進入時および退去時）」や「速度」と、撮像情報テーブル２７に記載されている各カメラの設置場所を照合して、探索対象物体が通過する可能性があるカメラを洗い出す。そして、選定されたカメラに対して、探索する順序を決定する。探索順序については、撮像情報テーブル２７にある道路情報やカメラの向きから、現在のカメラから優先する方角などを予め決定しておく。また、キー画像を撮影した時刻から前の時刻（以降、事前時刻）と後の時刻（以降、事後時刻）で少なくとも２台のカメラを推定するが、事前または事後のどちらを優先するか、または事後のみなど一方向の時間帯のみ物体探索をするなどは、ユーザが経験的に（手動で）決定するようにしても良い。【００３３】
ここで、図７のように監視エリア内にカメラＡ〜Ｅの５台が設置されている状態で、探索対象物体がカメラＡの映像に映っており、矢印のような左（西）方向への「進行方向」情報を取得した場合を考える。カメラＡはある十字路を撮影しており、この「進行方向」情報は、十字路を東から西へ直進したことを示す。このとき、探索対象物体が通過する可能性があるカメラは、例えば重みつきグラフの理論によりＢ・Ｃ・Ｅの３台と推定される。
検索対象物体の推定移動経路と推定されたカメラとの関係を図８に示す。図８で、実線矢印が事後時刻の推定移動経路、破線矢印が事前時刻の推定移動経路を示す。図８より、事後と推定されるのはカメラＢのみ、事前と推定されるのがカメラＣおよびＥの２台となることが分かる。【００３４】
なお、カメラの推定は、簡易的には撮像情報テーブル２７を参照して、カメラＡから所定距離内にあるカメラを、近い順に所定数特定するだけもよい。
グラフを用いる方法では、まず、撮像情報テーブル２７を参照して、カメラＡが撮影している１乃至複数の道路の内、方向が「進行方向」情報に一致するものを特定する。次に、撮像情報テーブル２７の地図情報が有するグラフの隣接行列或いは隣接リストを用い、カメラＡに相当するノードから出発して所定のコスト内で辿りつけるノードを全て（或いは所定数に達するまで）検索する。このグラフは、カメラの設置点と主要な交差点等をノードとし、辺には通過所要時間に相当する重みが与えられたグラフである。出発点となるノードが十字路であれば最大で４つの辺があるが、「進行方向」情報及び事前／事後の指定により、最初に辿る隣接ノードは１つに限定される。出発ノードから到着ノードまでの辺の重みの和がコストであるが、これは、所要時間の短い経路を選ぼうとする人の行動心理を模して、自然なルートを検索するためのものである。図８の例ではカメラＢ・Ｃ・Ｅが検索結果である。
このようなグラフを作成するにあたり、道路の情報には、例えば国土地理院の発行する数値地図を利用できる。この数値地図の交通施設サブパッケージに定義される道路中心線は道路の場所を折れ線で表した空間属性を含む。進行方向により異なる重みを与えられるように有向グラフを作成してもよい。目的であるカメラ設置点間のコスト計算への影響の少ない道路（辺）や交差点（ノード）を削除して、グラフを簡略化することが望ましい。【００３５】
次に、探索順序を決定する。もっとも簡単な方法では、推定された３台のうち、キー画像を得たカメラＡから設置距離の近い順、或いは、グラフを用いている場合はノード探索時のコストの小さい順とする。
やや改良された方法では、キー画像を得たカメラＡの位置を基準とし、矢印で示される「進行方向」と、推定された各カメラの場所の方向とのなす角に応じた重みを、上記の距離やコストに付与する。図８の例では、事前時刻として複数のカメラ（カメラＣおよびＥ）が推定されている。この場合は、「進行方向」情報と逆向き（つまり到来方向）に伸ばした半直線と、各カメラの方向の半直線との成す角を計算し、角度が０ならば１、角度が１８０に近づくほど単調減少する重みを与える。この結果、キー画像のカメラＡよりも右（東）側に存在するカメラを優先的に実施するようにすることで、移動経路に違和感のないカメラを優先的に選定できるようになる。【００３６】
より改良された方法では、グラフを用いてノード探索する際に、ノードでの分岐に応じて確率を配分する。図８の例では、カメラＡから経路を辿るとカメラＣへの道とカメラＥへの道に分岐するので、一例として、カメラＣおよびＥそれぞれの確率を０．５と０．５に配分する。この配分は、撮像情報テーブル２７内にグラフ情報としてノード毎に保持しておいてもよく、「進行方向」情報等の物体特徴に応じて自動で配分してもよい。
ここでは、事前と事後の両方を探索対象とし、カメラＢ、カメラＣ、カメラＥの順で各カメラの映像を探索することに決定されるものとする。【００３７】
図２に戻り、探索カメラ確認ステップ２０５では、カメラ推定ステップ２０４において探索するカメラが一台以上存在するかを確認する。ここでは、カメラＢ、Ｃ、Ｅと３台のカメラがあるため、ステップ２０６へ進む。また、カメラ推定ステップ２０４において探索すべきカメラが一台も存在しなかった場合は、探索終了としてステップ２１１（後述）に進む。【００３８】
未探索カメラ確認ステップ２０６では、カメラ推定ステップ２０４で決定されたカメラの映像で探索対象物体の探索が実施されたかを確認するステップである。初期的には、推定された全てのカメラの映像が未探索のため、物体探索ステップ２０７へ進む。【００３９】
物体探索ステップ２０７では、推定されたカメラの映像に存在する物体から、探索対象物体との特徴を照合して同一と思われる物体を検索する（映像検索）。まずカメラＢの映像を用いて探索を開始するが、図７のように、キー画像の撮像時刻が２１時１５分であると仮定して以降説明する。
キー画像の撮像時刻および物体特徴収集ステップ２０３で収集した物体特徴の「カテゴリ」や「速度」と、撮像情報テーブル２７に保存されているカメラの設置情報から、カメラＢに探索対象物体が進入する時間を算出する。算出した結果、カメラＢの推定撮像時刻は２１時１７分だとする。この時刻に対してある一定の幅、例えば前後５分を追加することで誤差による見落としを回避する映像を使用して探索を実行する。ただし、カメラＡでの撮像時刻２１時１５分より前の時間は除外する。【００４０】
従ってカメラＢでは、撮像時刻２１時１５分から２１時２２分の７分間の映像を検索すべき映像（以下、区間映像）とする。この区間映像に存在する物体に対して、物体特徴収集ステップ２０３で収集した物体特徴と同様に特徴の抽出を行なう。区間映像に存在する物体の有無に関しては、記録装置２６に記録された時点で同時に付加された検知情報（検知物体領域、カテゴリ等）を元にして、物体が存在するフレームのみ特徴抽出を実施してもよいし、区間映像全てに対して差分処理などを用いて物体検知を行ない、その結果として得られた物体領域の画像に対して特徴抽出を行なうようにしてもよい。物体管理データ１１３に過去の追跡処理結果が保持されていれば、その物体を採用できる。【００４１】
現在参照しているフレーム中の物体から得られた物体特徴と探索対象物体の物体特徴とを照合して、予め設定したしきい値以上の類似度が得られた場合、現在の物体と探索対象物体は同一物体であると判定する。物体特徴の照合方法は、各特徴量に対してしきい値を設け、複数の結果に基づいて判定するようにしても良いし、全ての特徴量（弱識別器）から１つの総合値を算出する式を準備しておき、得られた総合値から判定するようにしてもよい。また、環境状態に応じて物体特徴にプライオリティを設けておくことで照合結果の信頼性を向上させる。例えば、キー画像の時刻や区間画像の時刻が２１時台と夜間であり、撮像情報テーブル２７に保存されているカメラにおける撮像範囲内の照明情報と合わせて、撮像範囲が一定以下の照度である場合は低コントラスト時刻と判定し、低コントラスト環境で特徴抽出精度が低下する「物体の色」や「輪郭形状」などの特徴による照合のプライオリティを下げ、逆に昼夜を問わない「音」や夜間特有の「ヘッドライト」に関連する特徴のプライオリティを上げることにより、環境変化によって精度が変動しないような照合処理を実施する。また、区間映像に存在する物体は一定時間、少なくとも数フレームは画面内に存在することを前提として、連続して照合結果が一致であると判定された場合、探索対象物体と同一であると見做す。【００４２】
また、本ステップを高速に実施するため、探索対象物体と大きく特徴が異なる場合、例えば、「カテゴリ」が異なるなどの場合は現在の物体に対する特徴抽出処理を打ち切り、次に存在する物体の特徴抽出処理に移る。また、本説明では同一と判断される物体を見つけても区間映像内は全て探索することを想定しているが、物体を見つけた時点で物体探索ステップ２０８を終了して、ユーザに探索対象物体と同一であるかを確認する画面を表示するようにして、異なる物体であるとユーザに操作された場合は、物体探索ステップ２０７を再開して区間映像での未探索の映像を照合処理するようにして処理時間を短縮するようにしてもよい。
ここでは、探索対象物体と同一であると照合判定された物体が２体存在するとして次のステップへ進む。【００４３】
該当物体確認ステップ２０８は、物体探索ステップ２０７において探索対象物体と同一の物体が存在するかを確認するステップである。本説明では、先のステップで２物体が該当したため、次のステップへ進む。また、１体も見つからなかった場合は、探索カメラ確認ステップ２０５へ戻り、未探索のカメラがあれば、再度物体探索を実施する。【００４４】
物体数確認ステップ２０９では、該当する物体が１体であるかを確認するステップである。１体のみであれば次のステップに進む。また、本説明では２体あるため“１”へ進み、以降図３のフローチャートで説明する。
候補物体表示ステップ３０１では、図９のように、照合結果から複数の物体が探索されたという通知と、一連の映像中で最も大きく撮影されているなど各物体の詳細を確認しやすい画像をそれぞれ検索端末３に表示させる。
探索物体選択ステップ３０２では、候補物体表示ステップ３０１で表示された画面から、ユーザが選択した画像の物体または該当無しの情報を取得する。
選択物体有無ステップ３０３では、ユーザが選択した画面の物体情報から、いずれか一体の物体が選択された場合は“２”に進み、該当無しと選択された場合は“３”に進む（図２のフローチャートに戻る）。
なお、ここでは、探索対象物体と同一であると照合判定された物体が複数存在する場合のみユーザへの確認処理を実施しているが、一体の場合でも同様にユーザへの確認処理をすることによって、ユーザによる画像確認および操作が増加するが、誤った照合判定結果による継続探索を未然に防止するような手段にしてもよい。【００４５】
物体特徴更新ステップ２１０では、物体探索ステップ２０７で探索した物体の物体特徴を、物体管理データ１１３に追加或いは更新する。該当物体確認ステップ２０８で該当と判断された探索対象物体（該当物体）であれば、その該当物体とキー画像の物体が、同じ同一物体コレクションのメンバーとなる。図５に示すように、同一物体コレクションは、そのＩＤと、メンバーの個数、経路情報、及びメンバー数分の物体特徴及び統合情報のセットで構成される。
この時、「進行方向」や「速度」、「時刻」など、同一物体でもカメラに映るたびに発生する情報は、それぞれの「物体特徴」に含まれて保持される。一方、「輪郭形状」や「服装のパターン」などは現在保持する特徴情報と比較して一致する場合は、それらを統合して、より信頼性が高い特徴情報を生成したり、或いはその情報の信頼度を高める更新をし、照合判定でのプライオリティを上げることができる。【００４６】
更に、環境状態に応じて特徴情報を更新するか判定し、信頼性の低いと想定される特徴情報は更新しないことが望ましい。例えば、低コントラスト状態で取得された「輪郭形状」や「物体の色」情報などは信頼性が低いため、更新すべき特徴情報から除外する。このように情報更新することで、安定した物体特徴情報で精度の高い物体照合が可能となる。
本ステップ終了後、カメラ推定ステップ２０４へ戻る。【００４７】
別のカメラの映像探索を行うため、再度、カメラ推定ステップ２０４の処理を行なう。ここで、最優先のカメラであるカメラＢの映像探索が終了しているが、キー画像に対して事後時刻での探索であったため、次に事前時刻での進入が推定されるカメラＣを探索すべきカメラとして、先程と同様に探索カメラ確認ステップ２０５、未探索カメラ確認ステップ２０６、物体探索ステップ２０７を実施する。物体探索ステップ２０７を実施した結果、本例では該当物体は「無し」として、該当物体確認ステップ２０８から再び未探索カメラ確認ステップ２０６へ戻る。
今度は、事前時刻での進入が推定されるカメラＥを探索すべきカメラとして、探索カメラ確認ステップ２０５、未探索カメラ確認ステップ２０６、物体探索ステップ２０７を実施する。ここで、該当物体が１体存在するとした場合、該当物体確認ステップ２０８、物体数確認ステップ２０９を通過し、物体特徴更新ステップ２１０で再度物体管理データ１１３に保存される特徴情報に対して、物体探索ステップ２０７で探索した物体の特徴情報の更新および追加を行なった後、再度カメラ推定ステップ２０４へ戻る。【００４８】
図１０に、この時点で収集されている各カメラでの探索対象物体の立ち位置とその時刻情報を示す。
当初カメラ推定ステップ２０４で推定されたカメラＢ、Ｃ、Ｅの全ての映像探索は終了したが、十分な映像が見つからなかった場合、ユーザは、探索対象物体が新たに撮像されたと推定されるカメラを含め、未探索のカメラ及び映像区間の選定を行なうことができる。例えば、事後時刻の映像はカメラＢを始点として、事前時刻の映像はカメラＥを始点として、物体特徴および撮像情報テーブル２７を用いてカメラを選定する。
本例では、図７に示したように、それぞれのカメラの事前事後を撮像するカメラが監視領域内には存在しないことから、選定されるカメラは無いという結果になる。【００４９】
探索カメラ確認ステップ２０５では、探索すべきカメラが０であるため物体ルート生成ステップ２１１に進む。
物体ルート生成ステップ２１１では、物体管理データ１１３に保存された物体特徴および撮像情報テーブル２７を用いて、探索対象物体の確からしい移動経路を生成する。本例では、既に探索された該当物体が２体存在しており、其々の各種情報から移動経路を生成するが、探索物体が全く存在しない場合は、カメラの撮像範囲を通らない移動経路を撮像情報テーブル２７を用いて生成する。【００５０】
物体ルート画像表示ステップ２１２では、図１２に示すように、各カメラの映像で探索された探索対象物体の表示と、探索対象物体が通過した経路を表示する。図１２の例では、地図画像上に、物体の移動経路と、各カメラでの探索対象物体のサムネイル画像を表示している。サムネイル画像を選択することによって、探索対象物体が通過する映像を再生するようにしてもよい。また、通過経路生成時に予測された幾つかの候補がある場合は、点線で表示したり確度に応じて色を薄く表示したりすることで予測経路が存在することを示す。
このように、新たに類似する物体が発見されたときにユーザに確認を求めるようにしたので、経路の絞り込みをインタラクティブに行うことができる。【００５１】
なお本例では、探索すべきカメラを自動で推定する説明を行なったが、予め移動経路が絞れている場合などを考慮して、ユーザが探索を優先すべきカメラを指定することで効率よく物体探索を行なうようにしてもよい。また、既存の記録画像に対して任意の物体探索を実施する説明を行なったが、探索対象物体が他のカメラの範囲内を通過するとリアルタイムに推測した場合は、フレームレートや画質を上げるなどで物体映像を詳細に記録するような手段を追加してもよい。また、探索物体が見つからなかった場合などのために、キー画像のカメラから設置位置が近い順に、配置されているすべてのカメラに対して、ある一定の範囲時間内で物体探索を実施する強制探索モードなどを設けてもよい。  
【実施例２】
【００５２】
本実施例２では、先の実施例１の映像検索システムの物体探索ステップ２０７において、物体追跡や物体特徴の情報が全くない圧縮符号化映像から映像探索する動作の詳細を説明する。
図１３は、本例の映像探索のシーケンス図である。映像探索を行う基本的な機能単位として、映像復号部、物体検出・追跡部、カテゴリ化・特徴量抽出部、及び類似判断部があり、この中で処理負荷が最も大きいのは映像復号部である。図１３ではCPU時間を重視して示してある。【００５３】
映像復号部（デコーダ）は、H.264方式で符号化された映像を復号する。このデコーダは、復号映像品質を指定することができ、ＶＧＡサイズの記録映像であれば、品質を妥協することで撮影時のフレームレートの数十倍で復号できる。また、画面全体を完全に復号するのではなく、例えば画面を１６分割した領域を任意指定し、その領域でのみ再構築画像を生成し、その領域外を参照する動き補償等を全て省略することもできる。H.264では動きのない領域はスキップマクロブロックとなるため、所定の指示を受けたデコーダは、Ｉスライスを除き毎フレーム、画面全体に対してマクロブロック単位での動きの有無を出力する。また任意のプロセッサ数を指定してマルチプロセッサで実行したり、ＧＰＵで実行することもできる。
本例では、物体検出・追跡部、カテゴリ化・特徴量抽出部、及び類似判断部は、統合された１つのプロセスとして実行され、１フレーム分の処理を完了すると、実行権を手放すシステムコール（POSIX システムであればsched_yield）を行う。或いは、各部をそれぞれを子プロセス或いはユーザレベルスレッドとしてfork(prefork)してもよい。
また実際には、リレーショナルデータベース（RDB）サーバのプロセスも１つ以上起動しており、物体特徴の登録、検索等を提供する。デコーダやRDBサーバはＩ／Ｏ待ちが発生しうるので、これらは別プロセスにして、OSにCPU時間を管理させるものとする。デコーダや物体検出・追跡部、カテゴリ化・特徴量抽出部、及び類似判断部は、検索端末３で実行させてもよい。【００５４】
動作を説明する。
最初に、デコーダは、ユーザからの映像ファイルや再生開始点の指定に応じて（拾得メッセージを受けて）起動し、スタンバイする。再生開始点は、実施例１の物体探索ステップ２０７で求めた映像区間の先頭に相当する。
ほぼ同時に、物体検出・追跡部も、ユーザからの要求に応じて（拾得メッセージを受けて）起動し、デコーダに再生（或いは新たな復号フレーム）を要求する。またソフトウェアポーリング等により共有メモリの定期的な監視を開始する。またログ用のテキストファイルを開き、映像探索の対象となる映像ファイルおよび再生開始点、現在日時等の情報を書き込む。
これを受けてデコーダは、映像復号化を開始する。指定された再生開始点は、その直前のＩＤＲフレームに変更されうる。復号された映像はフレーム毎の画像データとして、再生位置（映像の先頭からの経過時間）情報等とともに共有メモリ上に書き出される。
次に、物体検出・追尾部が、背景フレームを作成する。最初は復号フレームを単純に加算していき、４、８、１６ときりのよいフレーム数になったところでそれを仮の背景フレームとし、以後、仮の背景と差分のある領域を除外して平均化することで、背景フレームを得る。【００５５】
背景フレームが用意できると、物体検出・追跡部は、デコーダによる復号フレームの書き出しを感知するたびに、背景差分のラベリングによる物体検出と、物体の追跡処理を開始する。追跡処理は複数の物体に対して並列に行われる。追尾結果は、追跡物体テーブル（図４）として蓄積されるほか、所定の条件を満たすと、カテゴリ化・特徴量抽出部へ、当該物体の部分画像とともに（別プロセスの場合は非同期で）渡される。所定の条件としては、物体の画像上のサイズが所定値を超えた、所定値を超える前に追尾終了した、等であり、詳細は後述する。追跡物体は追跡ラベルにより区別される。【００５６】
カテゴリ化・特徴量抽出部は、追跡結果を受け取ると、必要に応じて追尾物体画像のサイズのスケーリングをする。スケーリングの１つの目的は、物体画像サイズが、カメラと物体の距離に依存しないようにすることであり、撮像情報テーブル１１４のカメラパラメータに基づき、画像上での位置から物体の距離を推定して行う。このスケーリングを行ったにもかかわらず物体画像サイズが大きい場合、その画像は複数の物体を含んでいる可能性があることが分かる。他のスケーリングでは、画像のサイズを常に一定にする。【００５７】
その後、探索対象物体のカテゴリに対応する識別器を使って、カテゴリを判定する。例えば人を探している場合、人識別器のみを試行すればよい。車両は、車種により外見が多様であり、日中、照明のある夜間、真っ暗な夜間（ヘッドライト等だけが映っている）で映り方に差異が大きく、これらに応じて多数の識別器が存在するが、基本的には、探索対象物体の識別に成功した識別器のみを試行すればよい。識別は、部分画像内で位置（やスケール）を変えながら識別器の値が高くなる場所を走査する処理であり、初期的には、走査範囲は広めにとる。部分画像が物体の影を含む場合、識別位置（部分画像内での相対位置）を学習することで、同じカメラで同じ時間帯に撮影された映像に対しては走査範囲を絞ることができる。識別器の値が最大となる位置で閾値処理し、真であれば、探索対象のカテゴリに一致したと判定され、続いて類似検索用の特徴量抽出を行う。偽であれば、カテゴリ非該当である旨と閾値処理前の識別器の値を、物体検出・追尾部に返す。
特徴量抽出では、識別器で判定された位置で物体画像を再度切り出して、カテゴリに固有の特徴量を抽出する。カテゴリが人の場合、更に顔識別器を適用して顔領域を検出し、顔領域から特徴量を抽出し、顔領域以外（つまり体）から服の色等を抽出する。特徴量がＨＯＧであり、識別器もＨＯＧベースであれば、識別器で行った計算を再利用できる。抽出が完了すると、特徴量を、それが抽出されたときのフレームID（再生位置）とともに類似判定部に渡す。【００５８】
類似判定部は、予め抽出されていた探索対象物体の特徴量と、カテゴリ化・特徴量抽出部からの特徴量の非類似度（重み付ノルム）を計算し、類似／非類似の判定結果と非類似度の値をカテゴリ化・特徴量抽出部へ返す。類似（非類似度が閾値未満）のときに両者は同一物体（人物）であると判定し、ユーザへ向けてフレームIDや追跡ラベル等とともに通知する（消失メッセージ）。
ユーザ側ＧＵＩでは、ウィンドウが存在しなければ、新たに図９の様な確認画面ウィンドウを作成し、ユーザの確認操作待ちであれば、確認画面に表示する画像を追加していく。【００５９】
カテゴリ化・特徴量抽出部は、受け取った判定結果と非類似度に応じて、RDBサーバへSQL文を発行する。判定結果が類似／非類似の両方とも、当該物体の物体特徴のカテゴリ判定結果とカテゴリ信頼度を挿入(insert)し、またカテゴリのサブテーブルを作成し、カテゴリ固有の特徴量を挿入する。判定結果が類似のときは、同一物体コレクションのテーブルの有無を調べ、なければ作成し、図４に示す各データを挿入或いは更新することができる。ここで統合特徴は、複数の物体特徴を統合して信頼性を高めたものであり、信頼度（物体特徴の個々の成分の分散）等も含む。統合情報は、対応する物体特徴を統合したときの状況を示すもので、統合理由はユーザによる目視確認の未／済等を示す。このようにRDBサーバに登録しておくと、以後映像データを直接扱うことなくRDBサーバ上で類似検索が可能になる。特に、統合情報の信頼度を、類似判定部が非類似度を計算する際の重みにフィードバックすることで、その物体の探索精度を向上できる。本例では同時に１つの探索対象物体しか扱わないので、統合情報の信頼度はRDB上で更新するのではなく、カテゴリ化・特徴量抽出部の内部で保持し、類似判定部に渡すようにしても良い。
カテゴリ化・特徴量抽出部は、受け取った判定結果を、物体検出・追跡部へ通知する。【００６０】
物体検出・追跡部は、非該当或いは非類似の通知を受け取ると、その物体についてのカテゴリ再判定の要否を判断する。１つの追跡物体に対する判定回数に上限（例えば４）を設け、上限に達した場合や、識別器の値（スコア）が異常に低い場合や、非類似度が高い場合に否となる。それ以外の場合、例えば非類似度が閾値よりわずかに高く非類似と判定されたような場合は要となり、追跡物体テーブルを参照してその物体が追跡中であれば、追跡終了するまで待つ。追跡終了した場合、追跡時間を参照し、追跡時間が所定値以下であれば、それに応じて判定回数に上限を３以下に変更する。【００６１】
その後、現在の判定が２回目であれば追跡期間を第１の比で内分した位置で、３回目であれば第２の比で内分した位置で、当該物体の部分画像を取得してカテゴリ化・特徴量抽出部に渡し、再判定を行う。ここで第１〜２の比は例えば、それぞれ、追跡期間の中央付近（物体の大きさが最も大きく映るフレームに相当）、追跡期間の終了間際（物体の画像上のサイズが所定値より大きい最後のフレームに相当）であり、別途、最適化手法を用いて学習させる。現在の判定が４回目であれば、追跡期間を１〜３回目の判定の識別器の値の３次補間等により推定した最大位置で再判定する。判定回数の上限は、ユーザから高速探索を指定されているときは、更に小さく設定される。【００６２】
物体検出・追跡部は、類似の通知を受け取るか、デコーダの再生の終了（停止）、自己或いは子プロセスの終了を示すシグナル等を感知すると、必要に応じて子プロセスの終了等を行い、ログ用のテキストファイルに最後の再生位置、現在日時等の情報を追記して閉じ、終了する。ログファイルは、映像ファイルにおける映像探索の未／済の状態を示す記録となり、映像探索が途中を示す場合、適宜中断箇所から探索を再開し、映像全編のRDB登録を完了することができる。
このように、本実施例２では、類似／非類似度判定結果を非同期でユーザに通知し、ユーザの確認結果を待たずに残りの映像についても映像探索を続行するようにしたので、映像全編を確認する時間をより短縮できる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
防犯または警察当局による犯人追跡のためのＣＣＴＶ（Closed-Circuit Television）、人物や車両の追跡の他、マーケッティングのための消費者行動分析などにも利用可能である。
【符号の説明】
【００６４】
カメラ：１−１〜１−ｎ、映像検索サーバ：２、画像入力Ｉ／Ｆ：２１、ＣＰＵ：２３、プログラムメモリ：２４、画像メモリ：２２、ワークメモリ：２５、画像出力Ｉ／Ｆ：２８、検索端末：１０９、データバス：２９、記録装置：２６、個別の記録装置：１１２−１〜１１２−ｎ、物体管理データ：１１３、撮像情報テーブル：２７。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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