(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動式表面清掃ロボット（１００）であって、
前方駆動方向（Ｆ）を有するロボット本体（１１０）と、
床面（１０）の上に前記ロボット本体（１１０）を支持し、前記床面（１０）にわたって前記ロボット（１００）を操縦するための駆動システム（１２０）と、
前記駆動システム（１２０）と通信するロボットコントローラ（１５０）と、
前記ロボット本体（１１０）によって支持される収集容積部（２０２ｂ）と、
前記ロボット本体（１１０）によって解除可能に支持され、前記床面（１０）を清掃するよう構成された清掃カートリッジ（１８０）と、
を備え、
前記清掃カートリッジ（１８０）が、
実質的に乾燥デブリが通過する第１のダクト（２０８ａ）を有する第１の真空スクイージー（２０６ａ）と、
第１の真空スクイージー（２０６ａ）の後方に回転可能に支持された被駆動ローラブラシ（３１０）と、
前記ローラブラシの後方に配置され、流体又は湿潤デブリの少なくとも１つが通過する第２のダクト（２０８ｂ）を有する第２の真空スクイージー（２０６ｂ）と、
前記第１及び第２のダクト（２０８ａ、２０８ｂ）と流体連通し、前記清掃カートリッジ（１８０）が一体的に前記ロボット本体（１１０）から取り外せるように、前記清掃カートリッジ（１８０）を前記ロボット本体（１１０）と選択的に係合することにより形成される流体密封接合面にて前記収集容積部（２０２ｂ）に接続可能な第３のダクト（２０８ｃ）であって、この第３のダクトは、前記第１のダクト（２０８ａ）からのデブリの流れと、前記第２のダクト（２０８ｂ）からの流体又は湿潤デブリの少なくとも１つの流れとを、これらが前記収集容積部（２０２ｂ）に入る前に統合する、前記第３のダクト（２０８ｃ）と、
を含み、
前記移動式表面清掃ロボット（１００）が、前記清掃カートリッジ（１８０）を前記ロボット本体（１１０）と選択的に係合するための係合要素（２１８）を更に備え、該係合要素（２１８）が、成功した係合についての可聴式及び／又は物理的確認を提供する、ロボット（１００）。
【請求項２】
前記第２の真空スクイージー（２０６ｂ）の後方で前記ロボット本体（１１０）により支持され、前記床面（１０）上に流体（１２）を分配する流体アプリケータ（１７４）を更に備える、請求項１に記載のロボット（１００）。
【請求項３】
前記流体アプリケータ（１７４）により分配された流体（１２）を受け取り、該受け取った流体（１２）を前記床面（１０）上に塗抹するよう構成された塗抹要素（１７６）を更に備える、請求項２に記載のロボット（１００）。
【請求項４】
前記塗抹要素（１７６）が、前記流体アプリケータ（１７４）により分配された流体（１２）を受け入れるよう構成された管状体（１７７）を形成する、請求項３に記載のロボット（１００）。
【請求項５】
前記ロボット本体（１１０）内に配置された流体リザーバ（２０２ａ）と流体連通した流体アキュームレータ（１７４ｂ）により前記ロボット本体（１１０）から懸架された塗抹要素（１７６）を更に備え、該塗抹要素（１７６）が、流体（１２）を前記流体アキュームレータ（１７４ｂ）から前記床面（１０）上に供給する、請求項１に記載のロボット（１００）。
【請求項６】
前記流体アキュームレータ（１７４ｂ）により保持された前記流体（１２）が加圧されて、前記塗抹要素（１７６）を通って強制配分される、請求項５に記載のロボット（１００）。
【請求項７】
前記流体アキュームレータ（１７４ｂ）により保持された前記流体（１２）が、前記塗抹要素（１７６）を通って重力により送給される、請求項５に記載のロボット（１００）。
【請求項８】
前記塗抹要素（１７６）が、前記流体（１２）を前記流体アキュームレータ（１７４ｂ）から前記床面（１０）に引き込む浸透性材料により構成される、請求項５に記載のロボット（１００）。
【請求項９】
前記塗抹要素（１７６）が、前記流体アキュームレータ（１７４ｂ）と前記床面（１０）との間を延びる複数のブリストル（１７６ａ）によって構成され、該複数のブリストル（１７６ａ）が、毛細管現象により前記流体（１２）を前記流体アキュームレータ（１７４ｂ）から前記床面（１０）に向かわせる、請求項５に記載のロボット（１００）。
【請求項１０】
前記流体アキュームレータ（１７４ｂ）が、前記塗抹要素（１７６）の長さに沿って延びる、請求項５に記載のロボット（１００）。
【請求項１１】
前記清掃カートリッジ（１８０）を前記ロボット本体（１１０）と選択的に係合及び係合解除するための戻り止め機構（２１６）を更に備える、請求項１に記載のロボット（１００）。
【請求項１２】
前記清掃カートリッジ（１８０）を前記ロボット本体（１１０）に解除可能に固定するため前記清掃カートリッジ（１８０）上に配置された１又はそれ以上のガイドコネクタ（１８４）を更に備え、前記ガイドコネクタ（１８４）の各々が、前記清掃カートリッジ（１８０）を前記ロボット本体（１１０）に取り付ける際に前記清掃カートリッジ（１８０）をガイドし配向するため前記ロボット本体（１１０）によって定められる対応する受け部（１１８）により受け入れ可能である、請求項１に記載のロボット（１００）。
【請求項１３】
前記清掃カートリッジ（１８０）が更に、前記第２の真空スクイージー（２０６ｂ）を支持し且つ前記第２の真空スクイージー（２０６ｂ）を前記床面（１０）に向けて付勢する懸架装置（２０９）を含む、請求項１に記載のロボット（１００）。
【請求項１４】
前記懸架装置（２０９）が、約１Ｎ〜約５Ｎの力で前記第２の真空スクイージー（２０６ｂ）を下向きに付勢する、請求項１３に記載のロボット（１００）。
【請求項１５】
前記ロボット（１００）が、前記収集容積部（２０２ｂ）が空のときに約４０Ｎ〜約５０Ｎ、前記収集容積部（２０２ｂ）が満水時に約５０Ｎ〜約６０Ｎの重量がある、請求項１に記載のロボット（１００）。
【請求項１６】
前記駆動システム（１２０）が、前記ロボット本体（１１０）によって定められる横軸線（Ｘ）に沿って実質的に対向して配置される右及び左被駆動ホイールモジュール（１２０ａ、１２０ｂ）を含み、前記ホイールモジュール（１２０ａ、１２０ｂ）の各々が、それぞれのホイール（１２４ａ、１２４ｂ）に結合された駆動モータ（１２２ａ、１２２ｂ）を有する、請求項１に記載のロボット（１００）。
【請求項１７】
前記ホイールモジュール（１２０ａ、１２０ｂ）の各々が、前記ロボット本体（１１０）によって移動可能に固定され、展開位置において約１０Ｎ、後退位置において約２０Ｎの付勢力で前記ロボット本体（１１０）から離れて下向きにバネ付勢される、請求項１６に記載のロボット（１００）。
【請求項１８】
前記駆動システム（１２０）が、前記ロボット本体（１１０）の前方部分上に配置され、前記ロボット（１００）の重量の０〜約１０％を支持するよう構成されたキャスターホイール（１２６）を含む、請求項１６に記載のロボット（１００）。
【請求項１９】
前記駆動システム（１２０）が、前記右及び左被駆動ホイールモジュール（１２０ａ、１２０ｂ）の後方に配置された右及び左従動ホイール（１２８ａ、１２８ｂ）を含む、請求項１６に記載のロボット（１００）。
【請求項２０】
前記右及び左従動ホイール（１２８ａ、１２８ｂ）が、前記ロボット（１００）の重量の０〜約１０％を支持するよう構成されている、請求項１９に記載のロボット（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、表面清掃ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
家庭での表面の湿式清掃は、長い間、湿潤モップ又はスポンジを用いて手作業で行ってきた。モップ又はスポンジは、所定量の清掃流体を吸収できるように清掃流体で満たされた容器に浸される。次いで、モップ又はスポンジを表面にわたって移動させて、表面上に清掃流体を塗布する。清掃流体は、表面上の汚染物質と相互作用して、汚染物質を清掃流体中に溶解するか、或いは乳状にすることができる。従って、清掃流体は、清掃流体と該清掃流体中に浮遊状態で保持された汚染物質とを含む廃液に変わる。その後、スポンジ又はモップを用いて、この廃液を表面から吸収する。清浄水は、家庭にて表面に塗布される清掃流体として使用するのにある程度の効果はあるが、通常は、清浄水と、汚染物質と反応して水中で汚染物質を乳状にする石鹸又は洗剤との混合物である清掃流体を用いて清掃が行われる。
【０００３】
スポンジ又はモップは、床面、及び特に家庭における表面から汚染物質を除去するのが特に困難である区域の床面を磨き洗浄するための磨き洗浄要素として用いることができる。磨き洗浄動作は、汚染物質と混合するために清掃流体を攪拌する働きをすると共に、床面から汚染物質を遊離させるための摩擦力を加える働きをする。攪拌は、清掃流体の溶解及び乳化作用を強化し、摩擦力は、表面と汚染物質との間の結合を解くのを助ける。
【０００４】
床面のある区域を清掃した後、廃液は、モップ又はスポンジからすすぎ落される。これは通常、清掃流体で満たされた容器にモップ又はスポンジを戻して浸漬することにより行われる。このすすぎ洗いステップは、清掃流体が廃液で汚染され、モップ又はスポンジがすすぎ洗いされる毎に、清掃流体がより汚染された状態になる。結果として、より多くの床面が清掃されるにつれて、清掃流体の効果が低下する。
【０００５】
一部の手動式の床清掃装置は、清掃流体供給容器がその上に支持されるハンドルと、ハンドルの一方端に磨き洗浄スポンジとを有する。これらの装置は、清掃流体を床上に噴霧するためにハンドル上に支持された清掃流体分配ノズルを含む。これらの装置はまた、磨き洗浄スポンジから廃液容器内に廃液を絞り出すための機械装置を含む。
【０００６】
床清掃の手作業の方法は、大きな労働力と多くの時間がかかる可能性がある。従って、病院、大型小売店、カフェテリア及び同様のものなどの多くの大型建造物においては、毎日又は毎夜に床が湿式清掃される。床を湿式清掃することができる産業用の床清掃「ロボット」が開発されている。大型の産業区域において要求される湿式清掃技法を実施するため、これらのロボットは通常は、大型であり、高価で複雑なものとなっている。これらのロボットは、清掃経路に沿って湿式清掃装置を自律的に移動させるための原動力を提供する駆動組立体を有する。しかしながら、これらの産業用サイズの湿式清掃装置は、数百ポンドの重さがあるので、これらの装置には通常、オペレータが付いている。例えば、オペレータは、装置を停止させることができ、従って、センサ故障又は予期しない制御変数が生じた場合に発生する可能性がある重大な損傷を回避することができる。別の例として、オペレータは、閉じ込められた区域又は障害物の間を物理的に脱出又は移動するために、湿式清掃装置の移動を助けることができる。
【発明の概要】
【０００７】
本開示の１つの態様は、前方駆動方向を有するロボット本体と、床面の上にロボット本体を支持し、床面にわたってロボットを操縦するための駆動システムと、駆動システムと通信するロボットコントローラと、を備えた移動式表面清掃ロボットを提供する。ロボットはまた、ロボット本体によって支持される収集容積部と、ロボット本体によって解除可能に支持され、床面を清掃するよう構成された清掃モジュールと、を備える。清掃モジュールは、第１のダクトを有する第１の真空スクイージーと、第１の真空スクイージーの後方に回転可能に支持された被駆動ローラブラシと、ローラブラシの後方に配置され、第２のダクトを有する第２の真空スクイージーと、第１及び第２のダクトと流体連通した第３のダクトと、を含む。第３のダクトは、清掃カートリッジをロボット本体と選択的に係合することにより形成される流体密封接合面にて収集容積部に接続可能である。
【０００８】
一部の実施構成において、ロボットは、第２の真空スクイージーの後方でロボット本体により支持され、床面上に流体を分配する流体アプリケータを備える。流体アプリケータにより分配された流体を受け取るよう構成された塗抹要素は、受け取った流体を床面上に塗抹することができる。塗抹要素は、流体アプリケータにより分配された流体を受け取るよう構成された管状体（lumen）を定める。塗抹要素は、床面に塗布するために管状体内部で受け取られる流体を吸収することができる。流体アキュームレータにより保持される流体は、塗抹要素を通って強制配分するために加圧することができる。これに加えて又は代替として、流体アキュームレータにより保持される流体は、塗抹要素を通って重力により送給される。一部の実施例において、塗抹要素は、流体を流体アキュームレータから床面に引き込む浸透性材料により定められる。追加の実施例において、塗抹要素が、流体アキュームレータと床面との間を延びる複数のブリストルによって定められる。複数のブリストルは、毛細管現象により流体を流体アキュームレータから床面に配向する。流体アキュームレータは、塗抹要素の長さに沿って延びることができる。
【０００９】
ロボットは、清掃カートリッジをロボット本体と選択的に係合及び係合解除するための戻り止め機構を備えることができる。一部の実施構成において、係合要素は、清掃カートリッジをロボット本体と選択的に係合可能にする。係合要素は、係合の成功についての可聴式及び／又は物理的確認を提供する。ロボットは、清掃モジュールをロボット本体に解除可能に固定するため清掃モジュール上に配置された１又はそれ以上のガイドコネクタを備えることができる。各ガイドコネクタは、清掃モジュールをロボット本体に取り付ける際に清掃モジュールを誘導し配向するためロボット本体によって定められる対応する受け部により受け入れ可能である。
【００１０】
清掃モジュールは、第２の真空スクイージーを支持し且つ第２の真空スクイージーを床面に向けて（例えば、約１Ｎ（ニュートン）〜約５Ｎの下向きの力で）付勢する懸架装置を含むことができる。ロボットは、収集容積部が空のときに約４０Ｎ〜約５０Ｎ、収集容積部が満水時に約５０Ｎ〜約６０Ｎの重量がある。
【００１１】
一部の実施構成において、駆動システムは、ロボット本体によって定められる横軸線に沿って実質的に対向して配置される右及び左被駆動ホイールモジュールを含む。各ホイールモジュールは、それぞれのホイールに結合された駆動モータを有する。その上、ロボット本体は、各ホイールモジュールを移動可能に固定することができ、該各ホイールモジュールは、展開位置において約１０Ｎ、後退位置において約２０Ｎの付勢力でロボット本体から離れて下向きにバネ付勢される。駆動システムは、ロボット本体の前方部分上に配置されたキャスターホイールを含むことができる。キャスターホイールは、ロボットの重量の０〜約１０％を支持するよう構成することができる。一部の実施例において、駆動システムは、右及び左被駆動ホイールモジュールの後方に配置された右及び左従動ホイールを含む。右及び左従動ホイールは、ロボットの重量の０〜約１０％を支持するよう構成することができる。
【００１２】
更に別の態様において、移動式表面清掃ロボットを作動させる方法は、ロボットの真下の床面上に空気を吹き込むステップと、実質的に乾燥デブリ（dry debris）を床面から離昇させて第１のダクトに入れるステップと、流体を床面上に分配するステップと、流体又は湿潤デブリ（wet debris）の少なくとも１つを床面から離昇させて第２のダクトに入れるステップと、第１のダクトからのデブリの流れと、第２のダクトからの流体及び湿潤デブリの少なくとも一方の流れを両方とも第３のダクトを通って収集容積部内に移動させるステップと、を含む。
【００１３】
一部の実施構成において、本方法は、収集容積部内で空気の膨張を可能にして、該収集容積部内にデブリを沈降させることを可能にするステップを含む。本方法は、収集容積部から空気を排気するステップを含むことができる。床面上に空気を吹き込むときには、本方法は、ロボット上に中心に位置付けられた第１のダクトに向けて対向する方向から空気を吹き込むステップを含むことができる。
【００１４】
本方法は、床面上に空気を吹き込む後で且つ実質的に乾燥デブリを床面から離昇させた後で床面上に流体を分配するステップ、及び／又は流体又は湿潤デブリの少なくとも１つを床面から離昇させた後で床面上に流体を分配するステップを含むことができる。本方法は、分配した流体を床面上に塗抹するステップを含むことができる。その上、本方法は、集塵ビンから排気された空気をフィルタ処理するステップを含むことができる。
【００１５】
本開示の１つの態様は、前方駆動方向を有するロボット本体と、床面の上にロボット本体を支持し、床面にわたってロボットを操縦するための駆動システムと、を備えた移動式表面清掃ロボットを提供する。ロボットはまた、ロボット本体によって支持され、床面を清掃するよう構成された湿式清掃システムと、駆動システム及び湿式清掃システムの少なくとも一方と通信するロボットコントローラと、を備える。清掃システムは、少なくとも１つのオリフィスを定める液体収集容積部と、ロボットコントローラと通信する流出防止装置と、を含む。ロボットコントローラにより、流出防止装置が、ロボット状態（駆動状態、清掃状態、保守整備状態（収集容積部が取り外された）、脱輪状態、及び転倒状態）に基づいて少なくとも１つのオリフィスを開閉するようにさせる。
【００１６】
一部の実施構成において、流出防止装置は、対応する少なくとも１つのオリフィスを開閉するために開放位置と閉鎖位置との間で移動する少なくとも１つのオリフィスシール装置を含む。流出防止装置は、液体収集容積部により定められたアパーチャを貫通して長手方向に移動するアクチュエータシャフトを含むことができる。アクチュエータシャフトにより、開放位置と閉鎖位置との間の少なくとも１つのオリフィスシール装置の移動が生じる。
【００１７】
流出防止装置は、収集容積部の外部に配置されたオリフィスシール開放装置を含むことができる。オリフィスシール開放装置は、モータシャフト、モータシャフトに結合されたカム、並びにカムに当接するよう長手方向で滑動するよう支持されバネ付勢されるアクチュエータシャフトを有する回転モータを含むことができる。カムの回転は、アクチュエータシャフトを開放位置と閉鎖位置との間で長手方向に移動させることができる。アクチュエータシャフトは、開放位置に移動しているときには液体収集容積部により定められるアパーチャ内に移動し、閉鎖位置に移動しているときには液体収集容積部により定められるアパーチャから外に移動する。一部の実施例において、流出防止装置は、収集容積部内に配置されたアクチュエータ受け部を含む。アクチュエータ受け部は、長手方向に滑動するよう支持され且つアクチュエータシャフトの係合を受けるよう構成された受けシャフトを含むことができる。受けシャフトは、開放位置と閉鎖位置との間で移動し、閉鎖位置に向けてバネ付勢される。レバーアームは、受けシャフトと係合し、少なくとも１つのオリフィスシール装置に取り付けられる。受けシャフトは、対応する開放位置と閉鎖位置の間を移動するレバーを移動させる。
【００１８】
一部の実施構成において、ロボット本体からの液体収集容積部の取り外しにより、アクチュエータシャフトは、バネ付勢された受けシャフトから係合解除されるようになる。非係合の受けシャフトは、閉鎖位置に移動して、レバーアーム及び少なくとも１つのオリフィスシール装置を対応する閉鎖位置に移動させ、液体収集容積部の少なくとも１つのオリフィスを閉鎖する。
【００１９】
ロボットコントローラは、清掃システムが清掃動作を停止するときに液体収集容積部の少なくとも１つのオリフィスを閉鎖するよう、流出防止装置にコマンドを送出することができる。その上、ロボットコントローラは、清掃システムが清掃動作を実行するときに液体収集容積部の少なくとも１つのオリフィスを開放するよう、流出防止装置にコマンドを送出することができる。追加の実施構成において、ロボットコントローラは、脱輪状態、段差検出、及び床面からのロボットの移動のうちの少なくとも１つを示すセンサ信号の受信に応答して、液体収集容積部の少なくとも１つのオリフィスを閉鎖するよう、流出防止装置にコマンドを送出することができる。これに加えて又は代替として、流出防止装置は、ロボット本体からの収集容積部の取り出しに応答して、液体収集容積部の少なくとも１つのオリフィスを閉鎖することができる。
【００２０】
本開示の別の態様は、移動式表面清掃ロボットを作動させる方法を提供する。本方法は、ロボットの作動状態を検出するステップと、ロボットの清掃状態の検出に応答して、ロボットの収集容積部のオリフィスのオリフィスシール装置を開放位置に移動させてオリフィスを通る流体の流れを可能にするステップと、を含む。本方法は更に、ロボットの非清掃状態の検出に応答して、オリフィスシール装置を閉鎖位置に移動させて、オリフィスを通る流体の流れを阻止するステップを含む。
【００２１】
一部の実施構成において、本方法は、清掃動作の実行を示す信号を受け取ることにより清掃状態を検出するステップを含む。本方法は、清掃動作の停止、脱輪状態、段差検出、床面からのロボットの移動、又はロボットからの収集容積部の係脱のうちの少なくともつを示す信号を受け取ることにより、非清掃状態を検出するステップを含むことができる。その上、非清掃状態は、ロボットへの収集容積部の取り付けを示す第１の信号を清掃動作の非実行を示す第２の信号と組み合わせて受け取ることにより検出することができる。
【００２２】
一部の実施例において、本方法は、収集容積部によって定められるアパーチャを通って開放位置と閉鎖位置との間でアクチュエータシャフトを長手方向に移動させるステップを含む。アクチュエータシャフトは、対応する開放位置と閉鎖位置との間でのオリフィスシール装置の移動を生じさせる。本方法はまた、開放位置と閉鎖位置との間でアクチュエータシャフトを長手方向に移動させて、開放位置と閉鎖位置との間でのオリフィスシール装置の対応する移動を生じさせるカムを回転させるステップを含むことができる。本方法は、場合によっては、閉鎖位置へのアクチュエータシャフトの移動時に閉鎖位置へのオリフィスシール装置のバネ付勢移動を可能にするステップを含む。
【００２３】
本開示の１又はそれ以上の実施構成の詳細は、添付図面及び以下の説明において記載される。他の態様、特徴、及び利点は、本明細書及び図面並びに請求項から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】例示的な湿式表面清掃ロボットの斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの底面図である。
【図３】図１に示すロボットの部分分解図である。
【図４Ａ】図１に示すロボットの断面図である。
【図４Ｂ】図１に示すロボットの部分分解図である。
【図５Ａ】湿式表面清掃ロボットのための例示的な液体容積カートリッジ及び清掃カートリッジの斜視図である。
【図５Ｂ】図５Ａに示す液体容積カートリッジ及び清掃カートリッジの部分分解図である。
【図６Ａ】湿式表面清掃ロボットの流体タンクのための能動的流出防止装置の断面図である。
【図６Ｂ】閉鎖位置におけるオリフィスシール装置を有する例示的な能動的流出防止装置の概略上面図である。
【図６Ｃ】開放位置におけるオリフィスシール装置を有する例示的な能動的流出防止装置の概略上面図である。
【図６Ｄ】流体タンクのための能動的流出防止装置の概略断面図である。
【図６Ｅ】湿式表面清掃ロボットの流体タンクのための能動的流出防止装置の断面図である。
【図６Ｆ】開放位置におけるオリフィスシール装置を有する例示的な能動的流出防止装置の上面図である。
【図６Ｇ】閉鎖位置におけるオリフィスシール装置を有する例示的な能動的流出防止装置の上面図である。
【図６Ｈ】湿式表面清掃ロボット用の例示的な液体カートリッジの斜視図である。
【図７Ａ】塗抹要素を有する、図１に示すロボットの部分断面図である。
【図７Ｂ】塗抹要素を有する、図１に示すロボットの部分断面図である。
【図７Ｃ】湿式表面清掃ロボット用の例示的なスクイージー−流体アプリケータモジュールの斜視図である。
【図７Ｄ】図７Ｃに示すスクイージー−流体アプリケータモジュールの側面図である。
【図７Ｅ】例示的な塗抹要素の側面図である。
【図７Ｆ】例示的な塗抹要素の側面図である。
【図８】移動式清掃ロボット用の例示的な清掃システムの概略図である。
【図９】例示的なロボットシステムの概略図である。
【図１０】移動式表面清掃ロボットを作動させる方法の例示的な工程構成を示す図である。
【図１１】移動式表面清掃ロボットを作動させる方法の例示的な工程構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
種々の図面における同じ参照符号は同じ要素を示している。
【００２６】
自律式移動ロボットは、表面を横断しながら清掃することができる。ロボットは、デブリを攪拌することにより表面から湿潤デブリを除去することができ、及び／又は表面に清掃液を塗布し、表面上で清掃液を広げて（例えば、塗りつける、磨き洗浄する）、表面から廃液（例えば、清掃液とその中に混合したデブリの実質的に全て）を集めることにより表面を湿式清掃することができる。
【００２７】
図１〜３を参照すると、一部の実施構成において、ロボット１００は、駆動システム１２０により支持される本体１１０を含み、該駆動システム１２０は、ｘ、ｙ、及びθ成分を有する駆動コマンドに基づいて、床面１０にわたってロボット１００を操縦することができる。ロボット本体１１０は、前方部分１１２と後方部分１１４とを有する。駆動システム１２０は、右及び左被駆動ホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂを含む。ホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂは、本体１１０によって定められる横軸線Ｘに沿って実質的に対向し、それぞれのホイール１２４ａ、１２４ｂを駆動する駆動モータ１２２ａ、１２２ｂをそれぞれ含む。駆動モータ１２２ａ、１２２ｂは、本体１１０（例えば、ファスナー又は工具不要接続を介して）に解除可能に接続することができ、駆動モータ１２２ａ、１２２ｂは、任意選択的に、実質的にそれぞれのホイール１２４ａ、１２４ｂの上に位置付けられる。ホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂは、シャーシ１１０に解除可能に取り付けられ、それぞれのバネによって床面１０と係合するよう押し付けることができる。ロボット１００は、ロボット本体１１０の前方部分１１２を支持するよう配置されたキャスターホイール１２６を含むことができる。ロボット本体１１０は、ロボット１００の何れかの電気部品に給電するために電力供給源１０２（例えば、バッテリ）を支持する。
【００２８】
一部の実施例において、ホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂは、ロボット本体１１０に移動可能に固定（例えば、回転可能に取り付け）され、駆動ホイール１２４ａ、１２４ｂをロボット本体から下向きに離れるよう付勢するバネ付勢（例えば、約５〜２５Ｎ）を受ける。例えば、駆動ホイール１２４ａ、１２４ｂは、展開位置に移動したときに約１０Ｎ、ロボット本体１１０内の格納位置に移動したときに約２０Ｎの下向きの付勢力を受けることができる。このバネ付勢により、駆動ホイールは、ロボット１００の何らかの清掃要素が床面１０に接触しながら、床面１０との接触及び牽引力を維持することが可能となる。
【００２９】
ロボット１００は、本体１１０によって定められる互いに直交する３つの軸線、すなわち、横軸線Ｘ、前後軸線Ｙ、及び中心垂直軸線Ｚに対する移動の種々の組み合わせにより床面１０にわたって移動することができる。前後軸線Ｙに沿った前方への駆動方向は、Ｆ（以下「前方」と呼ばれる場合もある）で示され、前後軸線Ｙに沿った後方への駆動方向は、Ａ（以下「後方」と呼ばれる場合もある）で示される。横軸線Ｘは、ホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂの中心点によって定められる軸線に実質的に沿ってロボット１００の右側Ｒと左側Ｌとの間に延びる。
【００３０】
図２を参照すると、一部の実施構成において、ロボット１００は、空の状態で約４０〜５０Ｎ、及び満水時に５０〜６０Ｎの重量がある。ロボット１００は、横軸線Ｘ（駆動ホイール１２４ａ、１２４ｂを接続する中心線）から前方０〜２０ｍｍの間に重心を有することができる。ロボット１００は、湿潤表面１０上での良好な牽引及び可動性を確保するために、駆動ホイール１２４ａ、１２４ｂ上にその重量の大部分を有することに依存することができる。その上、ロボット本体１１０の前方部分１１４上に配置されたキャスター１２６は、ロボット重量の約０〜１０％を支持することができる。ロボット１００は、ロボット重量の約０〜１０％を支持するため、及び加速時又は水跳ね時にロボット１００の後方部分１１４が地面上に確実に固定されないようにするために、駆動ホイール１２４ａ、１２４ｂの後方にあるロボット本体１１０により回転可能に支持される右及び左従動ホイール１２８ａ、１２８ｂのような１又はそれ以上の従動ホイールを含むことができる。
【００３１】
本体１１０の前方部分１１２は、バンパー１３０を保持し、該バンパーは、例えば、ホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂが清掃ルーチン中に床面１０にわたってロボット１００を推進させるときに、ロボット１００の駆動経路における１又はそれ以上の事象を（例えば、１又はそれ以上のセンサを介して）検出する。ロボット１００は、事象（例えば、障害物、段差、壁）に応答してロボット１００を操縦（例えば、障害物から離れて）するようホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂを制御することにより、バンパー１３０によって検出された事象に応答することができる。本明細書では一部のセンサがバンパー上に配置されて記載されているが、これらのセンサは、これに加えて、又は代替として、ロボット１００上の様々な異なる位置の何れかに配置することができる。
【００３２】
本体１１０の上部分に配置されたユーザインタフェース１４０は、１又はそれ以上のユーザコマンドを受け取り、及び／又はロボット１００のステータスを表示する。ユーザインタフェース１４０は、ロボット１００によって保持されたロボットコントローラ１５０と通信し、ユーザインタフェース１４０によって受け取られる１又はそれ以上のコマンドが、ロボット１００による清掃ルーチンの実行を開始できるようにする。
【００３３】
ロボットコントローラ１５０（制御システムを実行する）は、壁に追従するような操縦、床を磨き洗浄するような操縦、又は障害物が検出されたときに（例えば、バンパーセンサシステム４００により）移動方向を変える操縦、などの動作をロボット１００にさせる挙動部を実行することができる。ロボットコントローラ１５０は、各ホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂの回転速度及び方向を独立して制御することによって、床面１０上のあらゆる方向でロボット１００を操縦することができる。例えば、ロボットコントローラ１５０は、ロボット１００を前方Ｆ、反転（後方）Ａ、右Ｒ、及び左Ｌ方向で操縦することができる。ロボット１００が実質的に前後軸線Ｙに沿って移動すると、ロボット１００は、左右の転回を交互に繰り返して、中心垂直軸線Ｚの周りで前後に回転（以下、くねり運動と呼ばれる））するようにする。くねり運動により、ロボット１００は、清掃動作中にスクラバーとして作動することが可能となる。その上、くねり運動は、ロボットコントローラ１５０がロボットの静止を検出するのに用いることができる。これに加えて、又は代替として、ロボットコントローラ１５０は、例えば、ロボット１００がコーナー部から抜け出すか、又は障害物から離れて操縦できるように、実質的に所定位置で回転するようロボット１００を操縦することができる。ロボットコントローラ１５０は、床面１０を横断している間に実質的にランダムな（例えば、擬似ランダムな）経路上でロボット１００を配向することができる。ロボットコントローラ１５０は、ロボット１００の周りに配置された１又はそれ以上のセンサ（例えば、衝突センサ、近接センサ、壁センサ、静止センサ、及び段差センサ）に対して応答することができる。ロボットコントローラ１５０は、センサから受け取った信号に応答してホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂの向きを変え、ロボット１００が床面１０を処理している間に障害物及び散乱物を避けるようにすることができる。使用中にロボット１００が立ち往生するか又は動けなくなった場合には、ロボットコントローラ１５０は、一連の脱出挙動を通じて、ロボット１００が脱出して通常の清掃動作に戻ることができるようにホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂを配向することができる。
【００３４】
図２〜５Ｂを参照すると、一部の実施構成において、ロボット１００は、湿式清掃サブシステム２００及び／又は乾式清掃サブシステム３００を有する清掃システム１６０を含む。湿式及び乾式サブシステム２００、３００は、協働して又は独立して作動することができる。協働して作動するときには、２つのサブシステム２００、３００は、通路又は集塵ビンなどの１又はそれ以上の構成要素を共用する。図示の実施例において、２つのサブシステム２００、３００は、１又はそれ以上の構成要素を共用し、製造コストをより安価にし、保守整備の部品をより少なくすることができる。
【００３５】
湿式清掃サブシステム２００は、シャーシ１１０上に配置された液体容積カートリッジ２０２を有する。一部の実施構成において、液体容積部２０２は、シャーシ１１０により受けられる取り外し可能カートリッジとして構成される。液体容積カートリッジ２０２は、清浄流体及び廃液をそれぞれ蓄えるための供給容積部２０２ａ及び収集容積部２０２ｂを含む。供給及び収集容積部は、同じ又は異なるサイズとすることができる。例えば、収集容積部２０２ｂは、収集したデブリを収容するために供給容積部２０２ａよりも大きくすることができる。
【００３６】
使用時には、ユーザは、供給容積部２０２ａ上に配置された供給ポート２０４ａを開き、清掃流体を供給容積部２０２ａと流体連通した供給ポート２０４ａ内に注入する。清掃流体をロボット１００に加えた後、ユーザは、供給ポート２０４ａを閉鎖する（例えば、ネジ付き開口部にキャップを締めることにより）。次にユーザは、ロボット１００を清掃されることになる表面１０上にセットして、ユーザインタフェース１４０に１又はそれ以上のコマンドを入力することにより清掃を開始する。
【００３７】
一部の実施構成において、供給容積部２０２ａ及び収集容積部２０２ｂは、清掃液が供給容積部２０２ａから床面１０上に分配された後、デブリと共に廃液を収集容積部２０２ｂに収集したときに、ロボット１００の全体容積の少なくとも２５％が供給容積部２０２ａ内の清掃液から収集容積部２０２ｂ内の廃液にシフトしながら、横軸線Ｘに沿って重心を実質的に一定に維持するよう構成される。図示の実施例において、供給及び収集容積部２０２ａ、２０２ｂは、実質的に等しい重なり範囲（例えば、実質的に三日月型の横並びを定義することにより）で横軸線Ｘに沿って延びる。
【００３８】
一部の実施構成において、供給容積２０２ａの全て又は一部は、収集容積部２０２ｂ内で廃液収集容積部２０２ｂにより囲まれた柔軟性のあるブラダーであり、清掃液がブラダーから出て収集容積部２０２ｂを充填する廃液がブラダーから出た清掃液に取って代わったときに、ブラダーが縮むようになる。このようなシステムは、ロボット１００の重心を実質的に所定位置（例えば、横軸線Ｘ上）に保持することができる自己調整式システムとすることができる。例えば、清掃ルーチンの開始時に、ブラダーは、膨張して収集容積部２０２ｂを実質的に充填するように満杯にすることができる。清掃液がロボット１００から分配されると、ブラダーの容積が減少し、収集容積部２０２ｂに流入する廃棄が、柔軟なブラダーから流出した排水清掃流体と取って代わるようになる。清掃ルーチンの終わり頃には、柔軟なブラダーは、収集容積部２０２ｂ内で実質的につぶされ、収集容積部２０２ｂは、廃液で実質的に満杯になっている。
【００３９】
図示の実施例において、供給容積部２０２ａ及び収集容積部２０２ｂは、横軸線Ｘに沿って横並びに配列された実質的に三日月形又は涙形のタンク又は区画により定められる。スタック状区画（例えば、上下に部分的又は完全にスタックされている）、同心的区画（横方向で一方が他方の内部にあるように同心状である）、交互的区画（例えば、横方向で交互にされたＬ字形又はフィンガー）などの他の構成も実施可能である。
【００４０】
ロボット１００は、液体容積カートリッジ２０２をロボット本体１１０との間で選択的に係合及び係合解除するための戻り止め機構２１６を含むことができる。一部の実施構成において、係合要素２１８により、ロボット本体１１０との清掃カートリッジ１８０の選択的係合が可能になる。係合要素２１８及び／又は戻り止めは、成功した係合についての可聴式及び／又は物理的確認（audible and/or physical verification）を提供することができる。
【００４１】
図６Ａは、収集容積部２０２ｂをロボット１００から取り外したとき（例えば、空にするため）に、床面１０から集められた汚れ流体の収集容積部２０２ｂからの望ましくない流出を防ぐ能動的流出防止装置２１０を有する、例示的な液体容積カートリッジ２０２の斜視図を示す。図示の実施例において、収集容積部２０２ｂは、収集容積部２０２ｂ内へ、及び／又は収集容積部２０２ｂからの流体流のための少なくとも１つのオリフィス２２０を定めた収集容積部２０２ｂが形成されている。収集容積部２０２ｂは、図示のようにロボット１００から取り外し可能とすることができるが、収集容積部２０２ｂは、ロボット本体１１０と一体化されてもよい。
【００４２】
図６Ａ〜６Ｄを参照すると、一部の実施構成において、流出防止装置２１０は、流体が少なくとも１つのオリフィス２２０を通って流れるのを可能にする開放位置から、少なくとも１つのオリフィス２２０をシール閉鎖する閉鎖位置に移動するようバネ付勢される少なくとも１つのオリフィスシール装置２３０を含む。収集容積部２０２ｂが係合位置でロボット本体１１０に取り付けられると、流出防止装置２１０は、少なくとも１つのオリフィスシール装置２３０を開き、流体が少なくとも１つのオリフィス２２０を通って流れることができるようになる。収集容積部２０２ｂがロボット本体１１０から係合解除位置に取り外されると、流出防止装置２１０により、少なくとも１つのオリフィスシール装置２３０が閉鎖されて少なくとも１つのオリフィス２２０をシールし、流体及び／又はデブリの収集容積部２０２ｂからの放出を阻止又は抑制する。
【００４３】
図示の実施例において、収集容積部２０２ｂは、第１及び第２のオリフィス２２０ａ、２２０ｂを有する。収集容積部２０２ｂがロボット本体１１０に取り付けられると、係合位置において、第１のオリフィス２２０ａは、湿式真空スクイージー２０６ｂと流体連通し、第２のオリフィス２２０ｂは、エアムーバ１９０と流体連通する。流出防止装置２１０は、収集容積部２０２ｂがロボット１００から（すなわち、係合解除位置で）取り出されたときに第１及び第２のオリフィス２２０ａ、２２０ｂをそれぞれ覆ってシールするよう構成された第１及び第２のオリフィスシール装置２３０ａ、２３０ｂを含む。各オリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂは、収集容積部２０２ｂのそれぞれのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂにわたって開放位置から閉鎖位置まで移動するようバネ付勢される。１つ又は複数のオリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂは、それぞれのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂに隣接した収集容積部２０２の内側面２２１に枢動可能に結合することができる。
【００４４】
図示の実施例は、２つのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂを有する収集容積部２０２ｂと、収集容積部２０２ｂがロボット本体１１０から取り出されたときに両方のオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂをシールする２つのオリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂを有する流出防止装置２１０とを示しているが、他の実施例も実施可能である。例えば、流出防止装置２１０は、単一のオリフィスシール装置２３０を用いて収集容積部２０２ｂの１又はそれ以上のオリフィス２２０を閉鎖しシールすることができる。
【００４５】
一部の実施構成において、流出防止装置２１０は、収集容積部２０２ｂがロボット本体１１０に取り付けられたときに、少なくとも１つのオリフィスシール装置２３０を閉鎖位置から開放位置に移動させるオリフィス開放装置２４０を含む。図示の実施例において、オリフィス開放装置２４０は、線形又は回転アクチュエータなどのアクチュエータ２５０により作動する。オリフィス開放装置アクチュエータ２５０は、モータ駆動式リンクシステム、ソレノイド、レバー、その他とすることができる。オリフィス開放装置２４０は、収集容積部２０２ｂの内側面２２１に取り付けられて図示され、オリフィス開放装置アクチュエータ２５０は、収集容積部２０２ｂの外側面２２３に取り付けられて図示されているが、オリフィス開放装置２４０及びオリフィス開放装置アクチュエータ２５０の両方が収集容積部２０２ｂの内部に配置されてもよい（例えば、流出防止装置２１０を収集容積部２０２ｂ内に完全に収容させるため）。
【００４６】
一部の実施例において、オリフィス開放装置アクチュエータ２５０は、カム２５８に結合された回転モータシャフト２５６を有する回転モータ２５４を収容し支持するハウジング２５２を含み、カム２５８は、長手方向に（すなわち、長手方向軸線に沿って）滑動するよう支持された線形アクチュエータシャフト２６０に係合し当接する。カム２５８は、回転モータ２５４の回転軸線２５５の周りを開放位置と閉鎖位置との間で回転する。カム２５８はまた、中間位置（すなわち、部分的開放／閉鎖状態にある）を有することができる。アクチュエータシャフト２６０は、対応する開放位置と閉鎖位置の間で長手方向軸線２６１に沿って滑動するよう支持される。アクチュエータハウジング２５２とアクチュエータシャフト２６０のバネキャッチ２６２（例えば、アーム）との間で圧縮することができる戻りバネ２６４は、カム２５８に対してアクチュエータシャフト２６０を付勢する。従って、カム２５８は、開放位置と閉鎖位置との間で回転し、アクチュエータシャフト２６０は、対応する開放位置と閉鎖位置との間で線形移動する。
【００４７】
位置センサ２７０は、開放位置と閉鎖位置との間のカム２５８及び／又はアクチュエータシャフト２６０の移動を検出することができる。位置センサ２７０は、カム２５８の開放位置への移動を検出する第１の磁気センサと、カム２５８の閉鎖位置への移動を検出する第２の磁気センサと、を含む。一部の実施例において、位置センサ２７０は、アクチュエータシャフト２６０に取り付けられた磁石と、アクチュエータシャフト２６０の開放位置と閉鎖位置との間の移動を検出するよう配列（例えば、シャフトに平行に）された磁気センサとを含む。これに加えて又は代替として、位置センサは、カム２５８に取り付けられた磁石と、カム２５８の開放位置と閉鎖位置との間の移動を検出するよう配列（例えば、カムの回転軸に垂直に）された磁気センサとを含む。
【００４８】
アクチュエータシャフト２６０は、アクチュエータハウジング２５２から延びて、収集容積部２０２ｂによって定められるシャフト孔２２４を貫通しており、該シャフト孔２２４は、アクチュエータシャフト２６０の周りをシールすることができる。アクチュエータシャフト２６０は、１又は複数のオリフィスシール装置２３０を開放位置と閉鎖位置との間で移動させるオリフィス開放装置２４０により受けられる。オリフィス開放装置２４０は、アクチュエータシャフト２６０を受けるためのシャフト孔２４４を定めるハウジング２４２を含むことができる。オリフィス開放装置ハウジング２４２は、長手方向に（すなわち、長手方向軸線に沿って）滑動し、アクチュエータシャフト２６０の係合を受けるよう整列される受けシャフト２８０を収容し滑動可能に支持する。アクチュエータシャフト２６０が閉鎖位置から開放位置まで移動すると、アクチュエータシャフト２６０は、受けシャフト２８０と係合して、受けシャフト２８０を閉鎖位置から開放位置まで移動させる。受けシャフト２８０は、閉鎖位置に向けてバネ付勢される。例えば、オリフィス開放装置ハウジング２４２と受けシャフト２８０のバネキャッチ２８２（例えば、アーム）との間で圧縮されるバネ２８４は、受けシャフト２８０を閉鎖位置に向けて付勢する。受けシャフト２８０（例えば、その上のアーム）は、オリフィス開放装置ハウジング２４２により枢動可能に支持されるレバーアーム２４６を係合する。各オリフィスシール装置２３０は、レバーアーム２３２に結合される。開放位置と閉鎖位置との間の受けシャフト２８０の移動により、レバーアーム２４６（例えば、シャフトアーム２８６を介して）並びに結合された１又は複数のオリフィスシール装置２３０がそれぞれ開放位置と閉鎖位置との間で回転する。
【００４９】
一部の実施例において、能動的流出防止装置２１０は、１又は複数のオリフィスシール装置２３０を開閉するコマンドをロボットコントローラ１５０から、又は該ロボットコントローラ１５０と通信する専用の流出防止コントローラ２９０（例えば、コンピュータ2プロセス及びメモリを有する）から受け取る。
【００５０】
ロボット１００が能動的に清掃していないときには、収集容積部２０２ｂのタンクオリフィス２２０は、閉鎖することができる。ロボットコントローラ１５０は、１又は複数のオリフィスシール装置２３０を閉鎖位置に移動させるよう流出防止装置２１０にコマンドを送出することができる。回転モータ２５４は、カム２５８を閉鎖位置（位置センサ２７０により検知される）に移動させ、これにより、アクチュエータシャフト２６０、受けシャフト２８０、レバーアーム２４６、及び１又は複数のオリフィスシール装置２３０を全て閉鎖位置に移動させ、１又は複数のオリフィスシール装置がそれぞれのオリフィス２２０を覆ってシールし、オリフィスを通る流体の流れを阻止又は抑制するようにする。図示の実施例において、第１及び第２のオリフィスシール装置２３０ａ〜ｂは、閉鎖位置にあるときには、第１及び第２のオリフィス２２０ａ〜ｂをそれぞれ閉鎖シールし、オリフィスを通る空気及び流体の流れを阻止する。
【００５１】
ロボット１００が清掃作業を始めると、収集容積部２０２ｂのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂが開放され、収集容積部２０２ｂ内外への空気の流れ及び収集容積部２０２ｂ内への汚れ流体の流れを可能にすることができる。ロボット１００が清掃作業を始めるときには、ロボットコントローラ１５０は、流出防止装置２１０にコマンドを送出して、オリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂの開放を生じさせ、オリフィス２２０、２２０ａ〜ｂが開放される。回転モータ２５４は、カム２５８を開放位置（位置センサ２７０により検知される）に移動させ、これにより、アクチュエータシャフト２６０、受けシャフト２８０、レバーアーム２４６、及び１又は複数のオリフィスシール装置２３０を全て開放位置に移動させる。オリフィス開放装置アクチュエータ２５０が開放状態にあると、オリフィス開放装置ハウジング２４２と受けシャフト２８０のバネキャッチ２８２との間で戻りバネ２８４が圧縮されて受けシャフト２８０を付勢し、アクチュエータシャフト２６０によりもはや開放位置に保持されなくなったときに受けシャフト２８０を閉鎖位置に移動させるようにする。ロボット１００が清掃作業を完了すると、収集容積部２０２ｂのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂを再度閉鎖することができる。ロボットコントローラ１５０は、オリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂを閉鎖位置に再度移動させるよう、流出防止装置２１０にコマンドを送出することができる。
【００５２】
清掃作業中、ロボット１００が床面１０から離昇しているか又は落下し始めている脱輪状態を示すセンサ信号又は他の信号をロボットコントローラ１５０が受け取った場合には、ロボットコントローラ１５０は、収集容積部２０２ｂのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂを閉鎖するよう流出防止装置２１０にコマンドを送出することができる。収集容積部２０２ｂは、ロボット本体１１０から取り外し可能であり、タンクのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂが開いたときに取り出された場合には、ロボットコントローラ１５０は、収集容積取り出しセンサ（例えば、接触センサ、スイッチ、近接センサ、その他）から収集容積部の取り外しを示す信号を受け取ることができる。これに応答して、ロボットコントローラ１５０は、収集容積部２０２ｂのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂを閉鎖するよう流出防止装置２１０にコマンドを送出することができる。一部の実施例において、収集容積部２０２ｂがロボット本体１１０から取り外されると、アクチュエータシャフト２６０は、収集容積部２０２ｂ及びオリフィス開放装置ハウジング２４２から滑動して取り出され、受けシャフト２８０から係合解除される。圧縮された戻りバネ２８４が延びて、受けシャフト２８０が閉鎖位置になるまでアクチュエータシャフト２６０と受けシャフト２８０との間の接触を維持する。受けシャフト２８０がレバーアーム２４６を回転させて、１又は複数のオリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂを閉鎖位置まで移動させ、タンクのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂを閉鎖する。戻りバネ２８４が受けシャフト２８０を押圧すると、レバーアーム２４６を介して、収集容積部２０２ｂの内側面２２１に対する１又は複数のオリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂの圧縮が生じる。オリフィスシール装置２３０は、開放位置と閉鎖位置との間で枢動するように図示されているが、直線的に又は何らかの他の移動経路に沿って移動することもできる。
【００５３】
清掃流体の全てがロボット１００から（例えば、供給容積部２０２ａから）分配された後、ロボットコントローラ１５０は、ロボット１００の移動を停止させ、ユーザインタフェース１４０を介してユーザに警報（例えば、視覚的警報又は音響警報）を出すことができる。次いで、ユーザは、収集容積部２０２ｂにより定められたポート１６６を開き、収集した廃液を取り除くことができる。
【００５４】
液体容積カートリッジ２０２は、保持される流体からロボット１００の実質的に電気システム全体を隔離する。ロボット１００の電気的構成要素を清掃液及び／又は廃液から分離するのに用いることができるシールの実施例は、超疎水性コーティング又は処理、カバー、プラスチック又は樹脂モジュール、ポッティング、焼きばめ、ガスケット、又は同様のものの適用を含む。回路基板、ＰＣＢ、検出器、又はセンサとして本明細書で記載される何れか又は全ての要素は、超疎水性コーティング又は処理、或いは様々な異なる方法の何れかを用いてシールすることができる。その上、電気構成要素及び／又は電気構成要素と中間接触した構成要素は、電気構成要素への流体の搬送を防ぐために、超疎水性コーティング又は処理を受けることができる。
【００５５】
図６Ｅ〜６Ｈを参照すると、一部の実施構成において、流出防止装置２１０は、少なくとも１つのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂを通して流体を流すことを可能にする開放位置から、少なくとも１つのオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂをシール閉鎖する閉鎖位置に移動させるようバネ付勢（例えば、バネ２８４により）される少なくとも１つのオリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂ（例えば、ドア）を含む。図示の実施例において、流出防止装置２１０は、近位端部２３１にて開放位置と閉鎖位置との間を各々が枢動する第１及び第２のオリフィスシール装置２３０ａ、２３０ｂを含む。フレーム２１２は、近位端部２１３にて１又は複数のオリフィスシール装置２３０ａ、２３０ｂを支持し、任意選択的にバネ２８４を係合することができる。フレーム２１２は、フィルタ２１４を支持し、及び／又はポート１６６から液体を離れて配向するよう構成することができる。これにより、作動中に汚れた液体が収集容積部２０２ｂから吸い出されるのを防ぐことができる。
【００５６】
液体容積カートリッジ２０２が係合位置でロボット本体１１０に取り付けられると、突出部２３４（例えば、ロボット本体１１０上に配置された）がオリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂを開放し、対応するオリフィス２２０を通って流体が流れるのを可能にする。液体容積カートリッジ２０２が係合解除位置でロボット本体１１０から取り出されると、流出防止装置２１０により、１又は複数のオリフィスシール装置２３０、２３０ａ〜ｂが閉鎖（例えば、バネ付勢により）され、対応するオリフィス２２０、２２０ａ〜ｂをシールして、流体及び／又はデブリが収集容積部２０２ｂから放出されるのを阻止又は抑制するようになる。
【００５７】
図６Ｈを参照すると、一部の実施例において、液体容積カートリッジ２０２は、ポンプ１７２を含み、該ポンプ１７２は、収集容積部２０２ｂの上部から液体を吸引するよう構成されたシュノーケル１７１を含むことができ、これは、最も清浄な液体は通常上部にあり、汚れは一般に下方に向かって沈降することに起因する。
【００５８】
図２〜５Ｂ、及び７Ａ〜７Ｂを参照すると、湿式清掃システム１６０は、収集容積部２０２ｂと流体連通し、乾式清掃サブシステム３００の後方でロボット本体１１０により保持された流体アプリケータ１７０ａを含むことができる。流体アプリケータ１７０ａは、横軸線Ｘに沿って延びて、あらゆる真空掃除構成要素の後方で湿式真空掃除中に床面１０上に清掃液１２を分配し、分配した流体が床面１０上に残ることができるようにする。ロボット１００が床面１０の周りを操縦すると、真空組立体は、既に分配された液体及びそこに浮遊しているデブリを吸い上げる。ポンプ１７２は、清掃液を流体アプリケータ１７０ａに送り込み、流体アプリケータ１７０ａによって定められ又は流体アプリケータ１７０ａ上に配置された流体ディスペンサ１７４から清掃液を押し出す。流体ディスペンサ１７４は、図２、７Ａ及び７Ｂに示すように、清掃液の実質的に均一な噴霧パターンを床面１０上に生成するようアプリケータ１７０ａに沿って実質的に等間隔に配置された一連のオリフィス１７４ａとすることができる。
【００５９】
これに加えて又は代替として、流体ディスペンサ１７４は、流体アプリケータ１７０ａの塗抹要素１７６上及び／又は内に液体１２の流れを配向するためのアキュームレータ１７４ｂとして構成することができる。図７Ｄに示す実施例において、流体アキュームレータ１７４ｂは、塗抹要素１７６と係合し、流体１２が蓄積するアキュームレータ容積部１７３を形成する。流体１２は、収集容積部２０２ｂからポンプ送給され、１又はそれ以上の管状体１７７によりアキュームレータ１７４ｂに供給される。アキュームレータ１７４ｂは、塗抹要素１７６上で締め付けるクリップ（例えば、シートメタル又はプラスチック製の）として形成することができる。図示の実施例において、アキュームレータ１７４ｂは、塗抹要素１７６と、アキュームレータ容積部１７３内に蓄積される流体１２との間の接触面積を増大させるため、約４５度の角度で塗抹要素１７６に向けて下向きの角度が付けられた側壁１７５を有する。角度付き側壁１７５は更に、流体１２を塗抹要素１７６内に配向するのを助ける。流体容積がアキュームレータ１７４ｂ内で増大すると、流体１２は、塗抹要素１７６を通って放出される。従って、アキュームレータ１７４ｂは、加圧流体１２をアキュームレータ容積部１７３内に配置された塗抹要素１７６の上部と直接接触して保持し、これにより流体１２が塗抹要素１７６内に流入するようになる。流体１２は、圧力、重力及び／又は毛細管現象の作用を受けて、塗抹要素を通って流れて床面１０上に堆積し、塗抹要素１７６が流体１２を送給、吸収、又は蓄積して床面１０上に塗布する。
【００６０】
図７Ａ〜７Ｆを参照すると、一部の実施構成において、流体アプリケータ１７０ａは、ブリストルブラシ１７６ａ（図７Ｅ）、又は毛細管現象により床面１０上に流体１２を配向する連続的要素１７６ｂ（図７Ｆ）（例えば、スポンジ又はマイクロファイバー布）のような塗抹要素１７６を含む。塗抹要素１７６は、床面１０上に分配した流体１２を塗抹又は塗布し、流体１２の滑らかな光沢又は膜１４を残す。塗抹要素１７６は、駆動ホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂの後方のロボット１００の実質的に全幅又はその一部、流体アプリケータ１７０ａの全長、又は流体アプリケータ１７０ａの一部のみに沿って延びることができる。
【００６１】
図７Ａに示す１つの実施例において、塗抹要素１７６は、流体１２を吸収して床面１０上に塗抹する塗抹要素１７６の前方及び／又は塗抹要素１７６上に、流体アプリケータ１７０ａが流体１２を分配するよう配列（例えば、流体ディスペンサ１７４ａの下方に）される。これに加えて又は代替として、流体ディスペンサ１７４ａは、図７Ｂに示すように、収集容積部２０２ｂと流体連通した管状体１７７（例えば、貫通又は部分貫通して）を定めることができる。管状体１７７が流体１２を受けると、塗抹要素１７６は、流体１２を吸収し、及び／又は流体１２がその外側面１７８を通過し床面１０上に塗布できるようにする。塗抹要素１７６は、流体ディスペンサ１７４ａから単独で床面１０上に直接塗布するのに比べて、床面１０上への相対的により均一な流体分配を提供することができる。その上、塗抹要素１７６は、ロボット１００が床面１０にわたって移動するときに、床面１０を攪拌し、又は磨くことができる。
【００６２】
図７Ｃ及び７Ｄを参照すると、一部の実施構成において、清掃システム１６０は、塗抹要素１７６、アキュームレータ１７４ｂ、及び湿式真空スクイージー２０６ｂを含むスクイージー−流体アプリケータモジュール１７０ｂを備える。ロボット１００は、１又はそれ以上の管状体１７７を通じてスクイージー−流体アプリケータモジュール１７０ｂのアキュームレータ容積部１７３内に流体１２をポンプ送給する。流体１２は、アキュームレータ１７４ｂ及び内部に保持される塗抹要素１７６によって定められるアキュームレータ容積部１７３内で塗抹要素１７６の長さを移動する。例えば、塗抹要素１７６のブリストル付きブラシ実施構成において、アキュームレータ１７４ｂは、ブリストルを全体として堅固に締め付けて、アキュームレータ容積部１７３に流入する流体１２が、ブリストル間を即座に流れるのではなく、塗抹要素１７６の長さに沿って移動して、塗抹要素１７６の下方の表面上に進むようにする。アキュームレータ１７４ｂが流体１２で満たされると、アキュームレータ１７４ｂ内の圧力が上昇し、内部にある流体１２がアキュームレータ容積部１７３から塗抹要素１７６のブリストル内に押し込まれ始める。塗抹要素１７６は、その長さに沿って均一に湿潤され、従って、床上に滑らかな光沢のある水を堆積させ、その結果、均一な清掃をもたらし、縞模様の形成を防ぐ。
【００６３】
図示の実施例において、塗抹要素１７６は、前方駆動方向Ｆに対して湿式真空スクイージー２０６ｂの後方に配置され、ロボット１００が床面１０の当該ロケーションを再度横断する場合には、床面１０上に分配される流体が、清掃システム１６０によって再び取り込まれるまでの滞留時間を有することができるようになる。スクイージー−流体アプリケータモジュール１７０ｂは、流体を送給するための１又はそれ以上のポートと、収集したデブリを戻すための１又はそれ以上のポートとを定めることができる。図示の実施例において、スクイージー−流体アプリケータモジュール１７０ｂは、アキュームレータ１７４ｂ内に流体１２を受ける１又はそれ以上の流体管状体１７７と、湿式真空スクイージー２０６ｂからの排気流体の流れ及び／又はデブリをスクイージー−流体アプリケータモジュール１７０ｂの外に誘導する１又はそれ以上の真空ポート１７９とを含む。１又は複数の真空ポート１７９は、清掃カートリッジ１８０に接続される。
【００６４】
湿式真空スクイージー２０６ｂは、床面１０から排気するために滞留流体１２及び／又はその間にあるデブリを集約又は収集するよう配列された第１及び第２のスクイージーブレード２０５ａ、２０５ｂを含む。スクイージーブレード２０５ａ、２０５ｂは、互いに及び塗抹要素１７６に対して平行又は非平行に配列することができる。その上、スクイージーブレード２０５ａ、２０５ｂは、線形又は曲線形であるか、又は床面１０から流体１２及び／又はデブリを排気する助けとなる他の何れかの形状を定めることができる。
【００６５】
図２〜５Ｂを再度参照すると、一部の実施構成において、ロボット１００により保持される清掃カートリッジ１８０は、廃液を床面１０から引き上げてロボット１００の収集容積部２０２ｂ内に入れ、湿潤真空排気した床面１０が後に残るようになる。清掃カートリッジ１８０は、湿式清掃サブシステム２００及び乾式清掃サブシステム３００両方の構成要素を含む。湿式清掃サブシステム２００は、清掃カートリッジ１８０又は流体アプリケータ１７０ａの前方のロボット本体１１０上に配置された湿式真空スクイージー２０６ｂを含み、ロボット本体１１０の底面から延びて床面１０と移動可能に接触することができる。湿式真空スクイージー２０６ｂは、ホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂの前方又は後方に位置付けることができる。湿式真空スクイージー２０６ｂを後方に位置付けることにより、ロボット１００を前方方向に進めるホイールモジュール１２０ａ、１２０ｂにより生成される推進力に応答したロボット１００の後方転倒を低減することができる。湿式真空スクイージー２０６ｂと床面１０との間の移動可能な接触は、ロボット１００が前方方向に進められるときに、床面１０から廃液（例えば、清掃液とデブリの混合物）を持ち上げる働きをする。
【００６６】
図示の実施例において、湿式清掃システム２００は、エアムーバ１９０（例えば、ファン）及び収集容積部２０２ｂと配管２０８を介して流体連通した乾式及び湿式真空スクイージー２０６ａ、２０６ｂを含む。エアムーバ１９０は、収集容積部２０２ｂ及び真空スクイージー２０６ａ、２０６ｂを含む流体連通経路に沿って低圧領域を生成する。エアムーバ１９０は、真空スクイージー２０６ａ、２０６ｂにわたって圧力差を生成し、床面１０から乾式及び湿式真空スクイージー２０６ａ、２０６ｂを通じた廃液の吸い込みを生じさせる。乾式及び湿式真空スクイージー２０６ａ、２０６ｂは、清掃カートリッジ１８０上に配置され、第１の真空スクイージー２０６ａが第２の真空スクイージー２０６ｂの前方にある。一部の実施例において、乾式真空スクイージー２０６ａは、ロボット本体１１０の前方部分１１２上に配置され、湿式真空スクイージー２０６ｂは、ロボット本体１１０の後方部分１１４上に配置される。
【００６７】
図示の実施例において、湿式清掃システム２００は、乾式及び湿式真空スクイージー２０６ａ、２０６ｂとそれぞれ流体連通した第１及び第２のダクト２０８ａ、２０８ｂを含む。２つの導管２０８ａ、２０８ｂは、エアムーバ１９０及び収集容積部２０２ｂと流体連通した共通導管２０８ｃを形成するよう統合される。乾式真空スクイージー２０６ａは、互いに対向して配置され、乾式真空スクイージー２０６ａに沿って中心に位置付けられる第１のダクト２０８ａにデブリを移動させるよう構成された第１及び第２のブロア２０７ａ、２０７ｂを含むことができる。バネ付勢懸架装置２０９は、湿式真空スクイージー２０６ｂを支持し、過剰な摩擦抵抗をもたらすことなく、湿式真空スクイージー２０６ｂと床面１０との間の接触を確保する下向きの力（例えば、約１〜５Ｎ）を加えることができる。乾式真空スクイージー２０６ａ及び対応するダクト２０８ａは、主として汚れ空気の流れを受け取り、湿式真空スクイージー２０６ｂ及び対応するダクト２０８ｂは、主として汚れ水の流れを受け取る。
【００６８】
ロボット１００は、横軸線Ｘに平行に延びたローラブラシ３１０（例えば、ブリストル及び／又は叩きフラップを備えた）を有する乾式清掃システム３００を含むことができ、該ローラブラシ３１０は、湿式清掃システム２００の乾式真空スクイージー２０６ａの前方及び湿式真空スクイージー２０６ｂの後方で床面１０と接触するよう清掃カートリッジ１８０（又は、代替として、ロボット本体１１０）により回転可能に支持される。ローラブラシ３１０は、対応するブラシモータ３１２によって、又は（例えば、ギアボックス３１４を用いて）ホイール駆動モータ１２２ａ、１２２ｂの一方によって駆動することができる。被駆動ローラブラシ３１０は、床面１０上のデブリ（及び塗布流体）を攪拌し、該デブリを真空スクイージー２０６ａ、２０６ｂ（例えば、真空又は低圧ゾーン）の少なくとも一方の吸い込み経路に移動させて収集容積部２０２ｂに排気する。これに加えて又は代替として、被駆動ローラブラシ３１０は、攪拌したデブリを床面１０からローラブラシ３１０に隣接する集塵ビン（図示せず）に又は配管２０８のうちの１つに移動することができる。ローラブラシ３１０は、床面１０に対する結果として生じる力がロボット１００を前方に押し進めるように回転することができる。
【００６９】
図２〜５Ｂ、及び図８を参照すると、一部の実施構成において、清掃システム１６０は、収集容積部２０２ｂの入口又はオリフィス２２０ｂと流体連通した単一の共通通路又は導管２０８ｃに湿潤及び乾燥デブリの流れを統合し、乾燥すなわち固体デブリを液体デブリと同じ収集容積部２０２ｂ内に堆積できるようになる。収集容積部２０２ｂに入る前に流れを統合することによって、収集容積部２０２ｂの内部で空気が膨張及び減速して、デブリが流れから落ちた後、エアムーバ１９０を用いて出口又はオリフィス２２０ａを通じて収集容積部２０２ｂから空気を吸い出すようにする。出口オリフィス２２０ａは、デブリがエアムーバ１９０に吸い込まれるのを防ぐよう、フィルタ２２２の後方にある。その上、オリフィス２２０は、ロボットが加速又は減速したときに、水が収集容積部２０２ｂの外に跳ねるのを防ぐ特徴要素を有することができる。
【００７０】
汚れた水を一方の収集容積部に集め、乾燥デブリを他方の別個のフィルタ付き収集容積部に集めるのではなく、全てのデブリ（湿潤又は乾燥）が一箇所の収集容積部２０２ｂに集められ、従って、唯一の清掃要件は、収集容積部２０２ｂ／タンクの中身を捨てることである。乾燥デブリは、収集容積部２０２ｂ内で浮遊する可能性があるので、収集容積部２０２ｂの排出ポート２０４ｂは、取り込んだデブリの排出を容易にできるようなサイズ及び構成にすることができる。
【００７１】
清掃カートリッジ１８０が床面１０から湿潤及び乾燥デブリを吸い込むと、湿気により汚れ及びデブリが清掃カートリッジ１８０の壁に付着できるようにすることができる。清掃カートリッジ１８０は、ユーザが取り外すことにより清掃カートリッジ１８０内から蓄積した汚れ又はデブリを清掃できるように、ロボット本体１１０及び／又は清掃システム１６０に解除可能に接続することができる。清掃のためにロボット１００の大幅な分解を必要とすることなく、ユーザは、流し台で洗浄するために清掃カートリッジ１８０（例えば、工具無しコネクタ又はファスナーを解除することにより）を取り外すことができる。一部の実施構成において、清掃ヘッド気候及び配管の全ては、単一の取り外し可能清掃カートリッジ１８０すなわち清掃カートリッジ内に配置され、該清掃カートリッジは、全体として取り外されて流し台で洗浄することができ、ユーザがロボット１００の最も汚れた部分を清掃するのが極めて容易になる。取り外された清掃カートリッジ１８０すなわち清掃カートリッジは、液体容積カートリッジ２０２（タンクとも呼ばれる）に対する汚れ水接続部を提供し、ポート又はオリフィス２２０に水を流し込み、システムを洗い流すことにより、湿式清掃サブシステム２００を清掃することを可能にすることができる。加えて、ブラシ３１０及び湿式真空スクイージー２０６ｂは、清掃カートリッジ１８０から取り出すことができ、ユーザがこれらを独立して清掃できるようにする。
【００７２】
ラッチシステム１８２は、ロボット１００からの清掃カートリッジ１８０すなわち清掃カートリッジの取り外しの容易さと、再組み立て中に適切なロケーションに清掃カートリッジ１８０を誘導することによるロボット１００への再取り付けの容易さの両方を可能にすることができる。ラッチシステム１８２は、ロボット本体１１０により受けられ且つ解除可能に接続される清掃カートリッジ１８０上に配置された１又はそれ以上のガイドコネクタ１８４を含むことができる。ロボット本体１１０（又はロボット１００の別の部分）により定められる位置決め受け部１１８は、それぞれのガイドコネクタ１８４を受ける。ユーザがガイドコネクタ１８４を解除すると、清掃カートリッジ１８０は、保守整備のためにロボット本体１１０から解除される。ラッチは、ガイドコネクタ１８４の全てを同時に解除することができる。ユーザは、それぞれの受け部１１８にガイドコネクタ１８４を位置決めし、清掃カートリッジ１８０を固定される（ラッチシステム１８２を介して所定位置に収まる）までロボット１００に押し進めることにより、清掃カートリッジ１８０をロボットに再取り付けすることができる。固定されると、ラッチシステム１８２は、清掃カートリッジ１８０を何らかのガスケット及び／又は導管接続部に堅固に保持して気密シール及び水密シールを形成し、そこからのあらゆる漏洩を防ぐようにする。従って、単一の共通通路又は導管２０８ｃは、清掃カートリッジ１８０がロボット本体１１０と嵌合したときに、収集容積部２０２ｂの入口又はオリフィス２２０ｂと流体密封接合面を形成する。
【００７３】
清掃カートリッジ１８０は、乾式清掃サブシステム３００の回転ブラシ３１０を含むことができる。ブラシ３１０を駆動するギアボックス３１４は、清掃カートリッジ１８０上に配置され、ロボット本体１１０上に配置されたブラシモータ３１２とのギア付き接合面３１６を提供することができる。清掃カートリッジ１８０が取り出されると、ブラシモータ３１２及び電子回路はロボット本体１１０上に残ったままである（真空組立体１８０の水洗浄から離しておく）。清掃カートリッジ１８０がロボット本体１１０に取り付けられると、ガイドコネクタ１８４は、ギア付き接合面がギアを適切に係合するように、ブラシモータ３１２に対してギアボックス３１４を適切に配向及び位置決めする。
【００７４】
図１〜５Ｂ及び図９を参照すると、信頼性があり堅牢な自律移動を達成するために、ロボット１００は、複数の異なるタイプのセンサを有するセンサシステム５００を含むことができ、これらセンサは、互いに連動して用いて、ロボット１００がロボットの環境において行うべき措置に関してインテリジェントに決定することができるほどに十分なロボットの環境の感知をもたらすことができる。センサシステム５００は、ロボット本体１１０によって支持される１又はそれ以上のタイプのセンサを含むことができ、これらセンサは、障害物検出障害物回避（ＯＤＯＡ）センサ、通信センサ、ナビゲーションセンサ、その他を含むことができる。例えば、これらのセンサは、限定ではないが、近接センサ、接触センサ、カメラ（例えば、点群ボリュームイメージング、３次元（３Ｄ）イメージング、又は深度図センサ、可視光カメラ及び／又は赤外線カメラ）、ソナー、レーダー、ＬＩＤＡＲ（ライダー；光検出及び側距、散乱光の特性を測定して遠隔ターゲットの距離及び／又は他の情報を求める光学的リモートセンシングを必要とする可能性がある）、ＬＡＤＡＲ（レーザ検出及び側距）、その他を含むことができる。一部の実施構成において、センサシステム５００は、側距ソナーセンサ、近接段差検出器、接触センサ、レーザスキャナ、及び／又はイメージングソナーを含む。
【００７５】
ロボットプラットフォーム上にセンサを配置することに伴う幾つかの問題がある。第１に、センサは、ロボット１００の周りに最大カバレッジ（有効範囲）の関心領域を有するように配置する必要がある。第２に、センサは、ロボット１００自体がセンサに対して絶対最小値のオクルージョン（ｏｃｃｌｕｓｉｏｎ）を生じるように配置されることが必要となる場合があり、本質的には、センサは、ロボット自体によって「見えなくなる」ように配置することはできない。第３に、センサの配置及び装着は、プラットフォームの工業的設計の残りの部分に対して邪魔にならないようにすべきである。審美的観点から、センサが目立たないように装着されたロボットは、そうでないものに比べてより「魅力的」と見なすことができる。実用上の観点から、センサは、通常のロボット動作を妨げない（障害物と干渉するなど）ように装着されるべきである。
【００７６】
一部の実施構成において、センサシステム５００は、何らかの近隣の又は入り込んでくる障害物を検出するために、ロボットコントローラ１５０と通信状態にあり且つロボット１００の１又はそれ以上のゾーン又は部分（例えば、ロボット本体１１０の外周付近に配置された）において配列された１又はそれ以上の近接センサ４１０及び衝突又は接触センサ４２０を有することができる。近接センサは、物体がロボット１００の所与の範囲内にあるときにコントローラ１５０に信号を提供する、収束赤外線（ＩＲ）エミッタセンサ素子、ソナーセンサ、超音波センサ、及び／又はイメージングセンサ（例えば、３Ｄ深度図イメージングセンサ）とすることができる。その上、近接センサ４１０の１又はそれ以上は、ロボット１００が一連の階段に遭遇したときなど、ロボット１００が床の下降縁部に遭遇した時点を検出するよう構成することができる。例えば、段差近接センサ４１０ｂは、ロボット本体１１０の前端及び後端又はその近傍に配置することができる。ロボットコントローラ１５０（制御システムを実行する）は、縁部が検出されたときに移動方向を変えるなどの動作をロボット１００にさせる挙動部を実行することができる。
【００７７】
図示の実施例において、バンパー１３０は、バンパー１３０の前方周囲に沿って均等に配列され、近隣の壁を検出するために床面１０と実質的に平行に外向きに配向された壁近接センサ４１０ａのアレイ（例えば、１０個の壁近接センサ４１０ａ）を含む。また、バンパーセンサシステム４００は、ロボット１００が一連の階段に遭遇したときなど、ロボット１００が床１０の下降縁部に遭遇した時点を検出するよう構成された１又はそれ以上の段差近接センサ４１０ｂ（例えば、４個の段差近接センサ４１０ｂ）を含む。１又は複数の段差近接センサ４１０ｂは、下向きにされて、バンパー１３０の前縁１３６付近のバンパー１３０の下側部分１３２上及び／又は駆動ホイール１２４ａ、１２４ｂの一方の正面に配置することができる。一部の事例において、段差及び／又は壁検知は、赤外線（ＩＲ）近接又は実距離検知を用いて、すなわち、互いに向かって角度が付けられた赤外線エミッタと赤外線検出器とを使用して、床であることが予想されるロケーションにて重なり合う放射場及び検出場、すなわち検出ゾーンを有するように実施される。ＩＲ近接検知は、比較的狭い視野を有する可能性があり、信頼性が表面アルベドに依存する場合があり、表面間で変化する距離精度を有する可能性がある。結果として、複数の別個の段差近接センサ４１０ｂをロボット１００の外周部の周りに配置し、ロボット１００上の複数の点から段差を適切に検出することができる。
【００７８】
図９を参照すると、一部の実施構成において、ロボット１００は、ロボット１００が表面上に清掃液を堆積させ、その後複数回の通過により表面から清掃液を収集するために戻ることができるように構成されたナビゲーションシステム６００を含む。単一通過の構成と比べて、複数回通過の構成は、ロボット１００が高速度で移動しながら、清掃液を長い時間期間にわたり表面上に残すことが可能となる。ナビゲーションシステム６００により、ロボット１００は、清掃流体が表面上に堆積されているが未だ収集されていない位置に戻ることが可能となる。ナビゲーションシステム６００は、清掃流体が残されている床面１０の部分にロボット１００が戻ることができるように、床面１０にわたって擬似ランダムパターンでロボット１００を操縦することができる。
【００７９】
ナビゲーションシステム６００は、ロボットコントローラ１５０上に格納及び／又は実行されるシステムに基づいた挙動部とすることができる。ナビゲーションシステム６００は、センサシステム５００と通信して、駆動システム１２０への駆動コマンドを決定し送出することができる。
【００８０】
図１０は、移動式表面清掃ロボット１００を作動させる方法の例示的な工程構成１０００を示す。本方法は、ロボット１００の作動状態を検出するステップ１００２と、ロボット１００の清掃状態の検出に応答して、ロボット１００の収集容積部２０２ｂのオリフィス２２０のオリフィスシール装置２３０を開放位置に移動させてオリフィス２２０を通る流体の流れを可能にするステップ１００４と、を含む。本方法は更に、ロボット１００の非清掃状態の検出に応答して、オリフィスシール装置２３０を閉鎖位置に移動させて、オリフィス２２０を通る流体の流れを阻止するステップ１００６を含む。
【００８１】
一部の実施構成において、本方法は、清掃動作の実行を示す信号を受け取ることにより清掃状態を検出するステップを含む。本方法は、清掃動作の停止、脱輪状態、段差検出（例えば、段差センサ４１０ｂを介して）、床面１０からのロボットの移動（例えば、段差センサ４１０ｂ、脱輪センサ及び／又は慣性測定ユニットを介して）又はロボット１００からの収集容積部２０２ｂの係脱のうちの少なくとも１つを示す信号を受け取ることにより、非清掃状態を検出するステップを含むことができる。その上、非清掃状態は、ロボット１００への収集容積部２０２ｂの取り付けを示す第１の信号を清掃動作の非実行を示す第２の信号と組み合わせて受け取ることにより、検出することができる。これは、ユーザが保守整備後に収集容積部２０２ｂを再度取り付ける際に起こることができる。
【００８２】
図示の実施例において、本方法は、収集容積部２０２ｂによって定められるアパーチャ２２４を通って開放位置と閉鎖位置との間でアクチュエータシャフト２６０を長手方向に移動させるステップを含む。アクチュエータシャフト２６０は、対応する開放位置と閉鎖位置との間でのオリフィスシール装置２３０の移動を生じさせる。本方法はまた、開放位置と閉鎖位置との間でアクチュエータシャフト２６０を長手方向に移動させて、開放位置と閉鎖位置との間でのオリフィスシール装置２３０の対応する移動を生じさせるカム２５８を回転させるステップを含むことができる。本方法は、場合によっては、閉鎖位置へのアクチュエータシャフト２６０の移動時（又はアクチュエータシャフト２６０の取り外し時）に閉鎖位置へのオリフィスシール装置２３０のバネ付勢移動を可能にするステップを含む。
【００８３】
図１１は、移動式表面清掃ロボット１００を作動させる方法の別の例示的な工程構成１１００を示す。図８を再度参照すると、本方法は、ロボット１００の真下の床面１０上に空気を吹き込むステップ１１０２と、実質的に乾燥デブリを床面１０から離昇させて第１のダクト２０８ａに入れるステップ１１０４と、流体１２を床面１０上に分配するステップ１１０６と、を含む。本方法はまた、流体１２又は湿潤デブリの少なくとも１つを床面１０から離昇させて第２のダクト２０８ｂに入れるステップ１１０８と、第１のダクト２０８ａからデブリの流れを、第２のダクト２０８ｂから流体１２及び湿潤デブリの少なくとも一方の流れを第３のダクト２０８ｃを通って収集容積部２０２ｂ内に移動させるステップ１１１０と、を含む。
【００８４】
一部の実施構成において、本方法は、収集容積部２０２ｂ内で空気の膨張を可能にして、収集容積部２０２ｂ内にデブリを沈降させることを可能にするステップを含む。本方法は、収集容積部２０２ｂから空気を排気するステップを含むことができる。床面１０上に空気を吹き込むときには、本方法は、ロボット１００上に中心に位置付けられた第１のダクト２０８ａに向けて対向する方向から空気を吹き込むステップを含むことができる。
【００８５】
本方法は、床面１０上に空気を吹き込む後で及び実質的に乾燥デブリを床面１０から離昇させた後で床面１０上に流体１２を分配するステップを含むことができる。本方法は、流体１２又は湿潤デブリの少なくとも１つを床面１０から離昇させた後で床面１０上に流体１２を分配するステップを含むことができる。本方法は、分配した流体１２を床面１０上に塗抹するステップを含むことができる。更に、本方法は、集塵ビン２０２ｂから排気された空気をフィルタ処理するステップを含むことができる。
【００８６】
幾つかの実施構成を説明してきた。それでも尚、本開示の精神及び範囲から逸脱することなく様々な修正を行うことができる点は、理解されるであろう。従って、他の実施構成は、添付の請求項の範囲内にある。
【符号の説明】
【００８７】
１７０  流体アプリケータ
１８０  清掃カートリッジ
２００  湿式清掃サブシステム
２０２ａ  供給容積部
２０２ｂ  収集容積部
２０４ａ  供給ポート
２０４ｂ  排出ポート
２０６ａ  乾式真空スクイージー
２０６ｂ  湿式真空スクイージー
２０８ａ、２０８ｂ  第１及び第２のダクト（導管）
２０８ｃ  共通導管
２２０、２２０ｂ  オリフィス
３００  乾式清掃サブシステム
３１０  ブラシ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図６Ｇ】
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【図６Ｈ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図７Ｅ】
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【図７Ｆ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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