(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット、及び、前記ロボットの動作を規定する教示情報を記憶する記憶部を備え当該記憶部に記憶された前記教示情報に基づいて前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置、をそれぞれ有する複数の作業設備と、
前記複数の作業設備のそれぞれに対しデータ通信可能に接続され、前記ロボットの使用用途情報を少なくとも含む作業情報に関連付けられた複数種類の前記教示情報を記憶する教示情報データベースと、
を有し、
各作業設備は、
前記ロボットの使用用途に関する検索条件情報の入力を受け付け、前記教示情報データベースに記憶された前記複数種類の教示情報のうち、その入力された前記検索条件情報と関連性の高い教示情報の検索を行って、その検索でヒットした１以上の前記教示情報のうち、所望の教示情報の選択を受け付ける、インターフェイス装置を有し、かつ、
前記インターフェイス装置は、
前記インターフェイス装置で選択された前記教示情報を、前記教示情報データベースから、対応する前記作業設備の前記記憶部へ転送する第１転送部と、
前記検索でヒットした前記教示情報がなかった場合に、前記教示情報の入力を受け付ける教示入力部と、
前記教示入力部で入力された前記教示情報を、その教示情報に基づいて動作する前記ロボットの前記作業情報と関連付けて、前記作業設備から前記教示情報データベースへ転送する第２転送部と、
を有する
ことを特徴とする、ロボットシステム。
【請求項２】
前記インターフェイス装置は、
前記検索条件情報の入力を受け付ける条件入力部と、
前記教示情報データベースに記憶された前記複数種類の教示情報のうち、前記条件入力部で入力された前記検索条件情報と関連性の高い教示情報の検索を行う検索部と、
前記検索部による前記検索でヒットした１以上の前記教示情報のうち、所望の教示情報の選択を受け付ける教示選択部と、
を備え、
前記第１転送部は、
前記教示選択部で選択された前記教示情報を、前記教示情報データベースから、対応する前記作業設備の前記記憶部へ転送する
ことを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記作業情報は、
前記使用用途情報に加え、前記ロボットの作業目標情報を含む
ことを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットシステムに使用されるロボット制御装置であって、
教示情報データベースと、インターフェイス装置と、に接続され、
前記インターフェイス装置で選択されて前記教示情報データベースから前記記憶部へ転送された前記教示情報に基づいて、前記ロボットの動作を制御する
ことを特徴とする、ロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  開示の実施形態は、ロボットシステム及びロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  特許文献１には、ロボット教示システムが開示されている。このロボット教示システムは、ロボットと、ロボット制御装置（ロボットコントローラ）と、インターフェイス装置（教示操作端末）とから構成される。ロボットは、教示された位置情報に基づき動作する。ロボット制御装置は、ロボットを所定のプログラムに基づいて作動させる。インターフェイス装置は、ロボットに位置情報を教示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２１２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  一般に、教示者は、現場のロボットに使用用途に対応する作業を実行させる場合、インターフェイス装置を用いてロボットの動作の教示を行って、その教示情報に基づいてロボット制御装置によりロボットの動作を制御させることで、ロボットに作業を実行させるようになっている。すなわち、従来では、現場のロボットの使用用途に関連する教示情報が当該現場以外に存在する場合において、その教示情報に基づいてロボット制御装置によりロボットの動作を制御させることについては、特に考慮されていなかった。【０００５】  本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、教示作業にかかる教示者の労力負担を低減でき、教示者の利便性を向上できるロボットシステム及びロボット制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、ロボット、及び、前記ロボットの動作を規定する教示情報を記憶する記憶部を備え当該記憶部に記憶された前記教示情報に基づいて前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置、をそれぞれ有する複数の作業設備と、前記複数の作業設備のそれぞれに対しデータ通信可能に接続され、前記ロボットの使用用途情報を少なくとも含む作業情報に関連付けられた複数種類の前記教示情報を記憶する教示情報データベースと、を有し、各作業設備は、前記ロボットの使用用途に関する検索条件情報の入力を受け付け、前記教示情報データベースに記憶された前記複数種類の教示情報のうち、その入力された前記検索条件情報と関連性の高い教示情報の検索を行って、その検索でヒットした１以上の前記教示情報のうち、所望の教示情報の選択を受け付ける、インターフェイス装置を有し、かつ、前記インターフェイス装置は、前記インターフェイス装置で選択された前記教示情報を、前記教示情報データベースから、対応する前記作業設備の前記記憶部へ転送する第１転送部と、前記検索でヒットした前記教示情報がなかった場合に、前記教示情報の入力を受け付ける教示入力部と、前記教示入力部で入力された前記教示情報を、その教示情報に基づいて動作する前記ロボットの前記作業情報と関連付けて、前記作業設備から前記教示情報データベースへ転送する第２転送部と、を有するロボットシステムが適用される。
【発明の効果】
【０００７】  本発明によれば、教示作業にかかる教示者の労力負担を低減することができ、教示者の利便性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施の形態のロボットシステムの全体構成を模式的に表すシステム構成図である。
【図２】中央サーバの別の例を表す説明図である。
【図３】ハンドリング作業を行う現場の作業設備を模式的に表す説明図である。
【図４】ハンドリング作業を行う現場の作業設備及び中央サーバの機能的構成を表す機能ブロック図である。
【図５】教示情報データベースの記憶内容の一例を表すテーブルである。
【図６】各現場に設けられたＰＣの制御部により実行される制御手順の一例を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１０】  図１に示すように、本実施形態のロボットシステム１は、予め定められた複数の現場（図１中では「現場Ａ」「現場Ｂ」「現場Ｃ」「現場Ｄ」「現場Ｅ」・・・と記載）のそれぞれに設けられた複数の作業設備１００（図１中では図示省略。後述の図３参照）と、中央サーバ２００とを有している。中央サーバ２００は、複数の現場の作業設備１００間で共通（共有）化されたサーバである。この中央サーバ２００は、ネットワーククラウドＮＷ１で連結された１以上の演算装置及び記憶装置の集合体として構成されており、複数の作業設備１００のそれぞれに対しデータ通信可能に接続されている。なお、図２に示すように、中央サーバ２００として、各作業設備１００と適宜のネットワークＮＷ２を介して接続される単一の演算装置を用いることもできる。この場合、中央サーバ２００は、例えばロボットシステム１の管理会社の社屋等に設置される。
【００１１】  ここで、複数の現場のそれぞれには、作業設備１００の一部として、予め定められた複数種類の用途のうち少なくとも１つに使用可能なタイプ（種別）のロボット１１０（後述の図３参照）が設けられている。ロボット１１０の使用用途としては、例えば、ハンドリング、ボルト締め、塗装、溶接、人との会話を含むコミュニケーション等がある。そして、これら複数の現場のそれぞれでは、ロボット１１０により、当該ロボット１１０の使用用途に対応する作業を行うようになっている。
【００１２】  以下、図３を用いて、ロボット１１０によりハンドリング作業を行う現場に設けられた作業設備１００の一例を説明する。
【００１３】  図３に示すように、この現場には、ワークＷを所定の搬送方向（図３中の矢印Ａで示す方向）に搬送するコンベア１０１が設けられている。また、この現場には、作業設備１００として、ロボット１１０と、ロボットコントローラ１２０（ロボット制御装置）と、パーソナルコンピュータ１３０（インターフェイス装置。以下、「ＰＣ１３０」と略記する）とが設けられている。ロボットコントローラ１２０及びＰＣ１３０は、適宜の回線を介し相互通信可能に接続されると共に、上記ネットワーククラウドＮＷ１を介し上記中央サーバ２００と相互にデータ通信可能に接続されている。
【００１４】  ロボット１１０は、コンベア１０１により連続して続々と搬送されてくる作業目標であるワークＷを保持しつつ移送する、ハンドリング作業を行う。このロボット１１０は、アーム１１１と、このアーム１１１を駆動するためのサーボモータをそれぞれ備えたアクチュエータＡｃ１，Ａｃ２，Ａｃ３，Ａｃ４，Ａｃ５，Ａｃ６とを有している。アーム１１１の先端には、ワークＷを真空吸着により持ち上げ可能な吸着式ハンド１１２が取り付けられている。また、図３中では図示を省略しているが、ロボット１１０の近傍には、吸着式ハンド１１２とは種類の異なるツール１１２（例えば、サーボハンド、フォーク式ハンド、チャック式ハンド等）が設けられている。ロボット１１０は、ＡＴＣ（Ａｕｔｏ  Ｔｏｏｌ  Ｃｈａｎｇｅｒ）等を用いたツール交換動作を行うことにより、アーム１１１の先端のツール１１２を交換できるようになっている。
【００１５】  ロボットコントローラ１２０は、上記アーム１１１に設けられた各アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ６のサーボモータと相互通信可能に接続されており、これら各サーボモータの駆動制御を行う。これにより、各アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ６の全体の動作、すなわちロボット１１０の動作を制御する。また、ロボットコントローラ１２０は、上記アーム１１１の先端に取り付けられたツール１１２の動作（例えば吸着式ハンド１１２の吸着部を真空状態とするための図示しない真空装置のオン・オフ等）を制御する。
【００１６】  ＰＣ１３０は、教示者がロボット１１０の動作を規定する教示情報（後述）の作成や編集、検索を行うための装置である。
【００１７】  図４に示すように、上記図３に示す現場に設けられた作業設備１００のロボットコントローラ１２０は、機能的構成として、制御部１２１と、通信制御部１２２と、第１入出力部１２３ａと、第２入出力部１２３ｂと、記憶装置１２４（記憶部）とを備えている。
【００１８】  通信制御部１２２は、中央サーバ２００との間でネットワーククラウドＮＷ１を介し行われる情報通信の制御を行う。
【００１９】  第１入出力部１２３ａは、ロボット１１０との間で行われる情報通信の制御を行う。
【００２０】  第２入出力部１２３ｂは、ＰＣ１３０との間で行われる情報通信の制御を行う。
【００２１】  記憶装置１２４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等で構成されており、各種情報を記憶する。例えば、記憶装置１２４には、ＰＣ１３０により作成又は編集された、あるいは、中央サーバ２００の後述の教示情報データベース２０３０から転送された、ロボット１１０の動作を規定する教示情報（後述）が記憶される。
【００２２】  制御部１２１は、ロボットコントローラ１２０全体の制御を行う。例えば、制御部１２１は、記憶装置１２４に記憶された教示情報に基づいて、ロボット１１０の上記各サーボモータの駆動制御や、上記ツール１１２の動作制御等を行って、ロボット１１０の動作を制御する。
【００２３】  また、ＰＣ１３０は、機能的構成として、制御部１３１と、通信制御部１３２と、入出力部１３３と、大容量記憶装置１３４と、操作部１３５（条件入力部、教示選択部、教示入力部）と、表示部１３６とを備えている。
【００２４】  制御部１３１は、ＰＣ１３０全体の制御を行う。
【００２５】  通信制御部１３２は、中央サーバ２００との間でネットワーククラウドＮＷ１を介し行われる情報通信の制御を行う。
【００２６】  入出力部１３３は、ロボットコントローラ１２０との間で行われる情報通信の制御を行う。
【００２７】  操作部１３５は、教示者が各種情報を操作入力するためのキー、ボタン、スイッチ等で構成されている。教示者は、この操作部１３５を適宜に操作して、教示情報の作成や、ロボットコントローラ１２０の記憶装置１２４に記憶された教示情報の編集を行う。操作部１３５を介し作成又は編集された教示情報は、ロボットコントローラ１２０の記憶装置１２４へ出力され記憶される。また、本実施形態では、操作部１３５を介し作成又は編集された教示情報は、その教示情報に基づいて動作するロボット１１０の作業情報（後述）と関連付けられて、中央サーバ２００の後述の教示情報データベース２０３０へ転送され記憶されるようになっている（詳細は後述）。また、教示者は、この操作部１３５を適宜に操作して、中央サーバ２００の後述の教示情報データベース２０３０での教示情報の検索（詳細は後述）を行うための、ロボット１１０の使用用途に関する検索キーワード（検索条件情報）の入力等を行う（詳細は後述）。
【００２８】  表示部１３６は、例えば液晶ディスプレイ等で構成されており、各種情報を表示する。
【００２９】  大容量記憶装置１３４は、例えばＨＤＤ等で構成されており、各種情報等を記憶する。例えば、大容量記憶装置１３４には、操作部１３５を介し入力された上記検索キーワードをキーに、中央サーバ２００の後述の教示情報データベース２０３０での教示情報の検索を行うといった、検索アルゴリズムが記憶されている。
【００３０】  なお、以上では、ロボット１１０によりワークＷのハンドリング作業を行う１つの現場の作業設備１００について説明したが、他の作業目標のハンドリング作業やロボット１１０の他の使用用途に対応する作業（例えば、ボルト締め作業、塗装作業、溶接作業、コミュニケーション作業等）を行う他の現場についても、上記現場と同様に、作業設備１００として、ロボット１１０、ロボットコントローラ１２０、及びＰＣ１３０（いずれも上記現場とは異なる構造・構成を備えたタイプでもよい）が少なくとも設けられている。
【００３１】  また、中央サーバ２００は、機能的構成として、制御部２０１と、通信制御部２０２と、大容量記憶装置２０３とを備えている。
【００３２】  制御部２０１は、中央サーバ２００全体の制御を行う。
【００３３】  通信制御部２０２は、各現場のロボットコントローラ１２０やＰＣ１３０との間でネットワーククラウドＮＷ１を介し行われる情報通信の制御を行う。
【００３４】  大容量記憶装置２０３は、ネットワーククラウドＮＷ１内に存在する複数の記憶媒体の集合として構成されており、記憶容量等を可変に設定することができる。この大容量記憶装置２０３には、教示情報データベース２０３０（後述の図５参照）が記憶されている。
【００３５】  図５に示すように、教示情報データベース２０３０には、複数種類のロボット１１０の動作を規定する教示情報（図５中では「教示情報００１」「教示情報００２」・・・と記載）が、当該ロボット１１０の作業情報に関連付けられて記憶されている。
【００３６】  教示情報には、例えば、使用するツール１１２の種類を表す情報、ツール１１２による作業目標に対する動作態様を表す情報、ロボット１１０の動作速度を表す情報等が含まれている。
【００３７】  作業情報には、ロボット１１０の使用用途を表す使用用途情報（図５中では「ハンドリング」・・・と記載）、ロボット１１０の作業目標の種別や形状等を表す作業目標情報（図５中では「ワーク００Ａ」・・・と記載）、ロボット１１０のタイプ（種別）を表すタイプ情報（図５中では「Ａ０１型」・・・と記載）等が含まれている。これら使用用途情報、作業目標情報、及びタイプ情報等の作業情報は、各現場のＰＣ１３０による教示情報の検索の際に、教示情報のいわゆるメタデータとなる。すなわち、教示情報を検索する場合は、教示情報の内容そのものではなく、教示情報に関連付けられた使用用途情報、作業目標情報、及びタイプ情報等の作業情報と、上記検索キーワードとの関連性によって、検索結果が出力されるのである（詳細は後述）。
【００３８】  以下、図６を用いて、各現場に設けられたＰＣ１３０の制御部１３１により実行される制御手順の一例を説明する。
【００３９】  図６において、このフローに示す処理は、所定の開始操作（例えば、ＰＣ１３０の電源オン）が行われることによって開始される。まずステップＳ５で、ＰＣ１３０の制御部１３１は、表示部１３６に、教示者に対し上記検索キーワードの入力を促す表示を表示させる。なお、検索キーワードは、１ワードに限られず、複数ワードでもよい。この表示に応じた教示者が、適宜に操作部１３５を操作することによって検索キーワードを入力すると、ステップＳ１０で、制御部１３１は、操作部１３５を介し入力された検索キーワードを取得して、ステップＳ２０に移る。
【００４０】  ステップＳ２０では、制御部１３１は、通信制御部１３２、ネットワーククラウドＮＷ１、及び中央サーバ２００の通信制御部２０２を介し、上記教示情報データベース２０３０にアクセスする。そして、教示情報データベース２０３０に記憶された全ての教示情報のうち、上記ステップＳ１０で取得された検索キーワードと関連性の高い教示情報、すなわち当該検索キーワードと合致する上記作業情報に関連付けられた教示情報の検索を行う。このステップＳ２０の手順が、検索部として機能する。例えば、検索キーワードが「ハンドリング」であった場合には、教示情報データベース２０３０に記憶された教示情報のうち、関連付けられた作業情報（使用用途情報）に「ハンドリング」という概念（ワード等）が含まれている教示情報が検索される。なお、このステップＳ２０での検索は、大容量記憶装置１３４に記憶された上記検索アルゴリズムに基づいて実行される。
【００４１】  その後、ステップＳ３０で、制御部１３１は、上記ステップＳ２０での検索でヒットした教示情報があったかどうかを判定する。ヒットした教示情報があった場合には、ステップＳ３０の判定が満たされて、ステップＳ４０に移る。
【００４２】  ステップＳ４０では、制御部１３１は、上記ステップＳ２０の検索結果、すなわち上記検索でヒットした教示情報を例えば関連付けられた作業情報と共に表示させる。またこれと共に、教示者に対し教示情報の選択を促す表示を表示させる。この表示に応じた教示者が、適宜に操作部１３５を操作することによって所望の教示情報を選択すると、ステップＳ４５で、制御部１３１は、操作部１３５を介し選択された教示情報を特定して、ステップＳ５０に移る。
【００４３】  ステップＳ５０では、制御部１３１は、上記ステップＳ４５で特定された教示情報を、通信制御部１３２により、教示情報データベース２０３０から、中央サーバ２００の通信制御部２０２及びネットワーククラウドＮＷ１を介し取得する。そして、その取得した教示情報を、入出力部１３３によりロボットコントローラ１２０の第２入出力部１２３ｂを介し、当該ロボットコントローラ１２０の記憶装置１２４へ転送して記憶させる。このステップＳ５０の手順が、第１転送部として機能する。その後、このフローに示す処理を終了する。
【００４４】  一方、上記ステップＳ３０において、上記ステップＳ２０での検索でヒットした教示情報がなかった場合には、ステップＳ３０の判定が満たされず、ステップＳ７０に移る。
【００４５】  ステップＳ７０では、制御部１３１は、表示部１３６に、上記ステップＳ２０の検索結果、すなわち上記検索でヒットした教示情報がなかった旨を表示させる。またこれと共に、教示者に対し教示情報の作成を促す表示を表示させる。この表示に応じた教示者が、適宜に操作部１３５を操作することによって教示情報を作成すると、ステップＳ８０で、制御部１３１は、操作部１３５を介し作成された教示情報を、例えばＲＯＭ等のメモリ（図示省略）に記憶（保持）して、ステップＳ９０に移る。
【００４６】  ステップＳ９０では、制御部１３１は、上記ステップＳ８０でメモリに記憶された教示情報を、入出力部１３３によりロボットコントローラ１２０の第２入出力部１２３ｂを介し、当該ロボットコントローラ１２０の記憶装置１２４へ出力して記憶させる。
【００４７】  そして、ステップＳ１００に移り、制御部１３１は、上記ステップＳ８０でメモリに記憶された教示情報を、その教示情報に基づいて動作するロボット１１０の作業情報と関連付けて、通信制御部１３２によりネットワーククラウドＮＷ１及び中央サーバ２００の通信制御部２０２を介し、上記教示情報データベース２０３０へ転送して記憶させる。このステップＳ１００の手順が、第２転送部として機能する。その後、このフローに示す処理を終了する。
【００４８】  そして、各現場のロボットコントローラ１２０の制御部１２１は、上記のようにして記憶装置１２４へ記憶された教示情報に基づいて（そのまま用いてもよいし、適宜にアレンジして用いてもよい）、ロボット１１０の動作を制御して、ロボット１１０に作業を実行させる。
【００４９】  以上説明した本実施形態のロボットシステム１においては、中央サーバ２００の教示情報データベース２０３０に、複数の現場のそれぞれで使用可能な（複数の現場で共通化された）複数種類の教示情報が記憶されている。そして、各現場で、教示者がＰＣ１３０の操作部１３５を操作して、ロボット１１０の使用用途に関する検索キーワードを入力すると、教示情報データベース２０３０に記憶された複数種類の教示情報のうち、検索キーワードと関連性の高い教示情報の検索が行われる。そして、検索でヒットした教示情報があった場合、教示者がＰＣ１３０の操作部１３５を操作して、所望の教示情報を選択すると、選択された教示情報が、教示情報データベース２０３０から、この現場のロボット制御装置１２０の記憶装置１２４へ転送される。これにより、その教示情報に基づいてロボット制御装置１２０がロボット１１０の動作を制御することによって、ロボット１１０に作業を実行させることができる。
【００５０】  以上のように本実施形態によれば、教示者はＰＣ１３０を用いて簡単な操作を行うだけで、教示情報データベース２０３０から、探したい教示情報、すなわちロボット１１０の使用用途に関連する教示情報を見つけ出すことができる。これにより、教示者による教示作業を省略又は簡素化することができる。この結果、教示作業にかかる教示者の労力負担を低減することができ、教示者の利便性を向上することができる。
【００５１】  また、本実施形態では特に、ＰＣ１３０の操作部１３５を介し作成された教示情報を、その教示情報に基づいて動作するロボット１１０の作業情報と関連付けて、教示情報データベース２０３０へ転送する。これにより、教示情報データベース２０３０に教示情報を蓄積していくことができ、教示情報データベース２０３０内の教示情報のバリエーションを増加させることができる。この結果、教示情報データベース２０３０に記憶された教示情報を適用可能な現場が増え、教示情報データベース２０３０の汎用性を向上することができる。
【００５２】  また、本実施形態では特に、ロボット１１０の作業情報は、ロボット１１０の使用用途情報及び作業目標情報を含んでおり、教示情報データベース２０３０には、複数種類の教示情報が、ロボット１１０の使用用途情報及び作業目標情報に関連付けられて記憶されている。これにより、教示者はＰＣ１３０の操作部１３５を操作して、ロボット１１０の使用用途や作業目標に関する検索キーワードを入力して、上述の検索を実行させることができる。この結果、教示者が探したい教示情報を見つけ出しやすくなり、教示者の利便性をさらに向上することができる。
【００５３】  なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、ステップＳ５０で、ＰＣ１３０の制御部１３１が、ステップＳ４５で特定された教示情報を教示情報データベース２０３０から取得して、その取得した教示情報をロボットコントローラ１２０の記憶装置１２４へ転送して記憶させていた。しかしながら、これに限られず、ＰＣ１３０の制御部１３１が、ステップＳ４５で特定された教示情報を、教示情報データベース２０３０からロボットコントローラ１２０の記憶装置１２４へ転送して記憶させるように、中央サーバ２００の通信制御部２０２を制御してもよい。この場合、中央サーバ２００の通信制御部２０２の上記教示情報を転送する手順が、第１転送部として機能する。
【００５４】  また以上では、複数の現場の作業設備１００で共通化された中央サーバ２００の大容量記憶装置２０３に、技術情報（ノウハウ）の一例である教示情報を格納した教示情報データベース２０３０を記憶させていたが、これに限られない。例えば、中央サーバ２００の大容量記憶装置２０３に、他の技術情報を格納したデータベースを記憶させてもよい。
【００５５】  また、上記図６に示すフローは実施の形態を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。
【００５６】  また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態等による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。
【００５７】  その他、一々例示はしないが、上記実施形態等は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００５８】  １            ロボットシステム  １００        作業設備  １１０        ロボット  １２０        ロボットコントローラ（ロボット制御装置）  １２４        記憶装置（記憶部）  １３０        ＰＣ（インターフェイス装置）  １３１        制御部  １３５        操作部（条件入力部、教示選択部、教示入力部）  ２０３０      教示情報データベース
【図１】
0005928921.tif 000002
【図２】
0005928921.tif 000003
【図３】
0005928921.tif 000004
【図４】
0005928921.tif 000005
【図５】
0005928921.tif 000006
【図６】
0005928921.tif 000007