(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被塗装物に対し相対的に移動すると共に前記被塗装物に塗料を塗布する塗布部に接続され、この塗布部へ前記塗料を供給する塗料供給システムであって、
前記塗布部と共に移動し、且つ内部に貯留されている前記塗料を前記塗布部へ供給する第１シリンダ装置と、
前記塗布部による前記塗料の塗布中に、前記第１シリンダ装置との接続が解除された状態で次に塗布する塗料を一時的に貯留し、且つ前記塗布部による前記塗料の塗布後に、前記第１シリンダ装置に接続され前記次に塗布する塗料を前記第１シリンダ装置へ供給する第２シリンダ装置と、
少なくとも前記塗布部による前記塗料の塗布中に、前記第２シリンダ装置に接続され塗料又は洗浄流体を前記第２シリンダ装置へ選択的に供給する供給弁部とを備え、
前記第１シリンダ装置には、前記第２シリンダ装置側に接続される第１接続部が繋げられ、前記第２シリンダ装置には、前記第１接続部に接続される第２接続部が繋げられ、
前記第１シリンダ装置には、前記塗布部による前記塗料の塗布後に、前記第１接続部に前記第２接続部が接続されることにより前記第２シリンダ装置から前記次に塗布する塗料が供給され、
前記供給弁部は、前記第２接続部と接続する第３接続部を有し、
前記第２接続部は、前記第３接続部に対し進退自在に配設され、
前記第２シリンダ装置には、前記塗布部による前記塗料の塗布中に、前記第２接続部が進出して前記第３接続部に接続され、前記供給弁部から前記塗料又は前記洗浄流体が供給される、
ことを特徴とする塗料供給システム。
【請求項２】
請求項１記載の塗料供給システムにおいて、
前記第１シリンダ装置と前記第２シリンダ装置の接続経路とは別に、前記第１シリンダ装置に接続され、前記塗布部による前記塗料の塗布後に洗浄流体を前記第１シリンダ装置へ供給する洗浄部を備えること特徴とする塗料供給システム。
【請求項３】
請求項１記載の塗料供給システムにおいて、
前記第１シリンダ装置及び前記塗布部が複数配設されており、
少なくとも１つの塗布部による塗料の塗布中に、他の塗布部に塗料を供給する前記第１接続部が前記第２接続部と接続され、前記第２シリンダ装置から前記第１シリンダ装置へ前記塗料が供給されることを特徴とする塗料供給システム。
【請求項４】
請求項２記載の塗料供給システムにおいて、
前記塗布部により先に塗布される塗料と次に塗布される塗料が異なる場合に、
前記第１シリンダ装置には、前記塗布部による前記塗料の塗布後に、前記洗浄部から前記洗浄流体が供給されて洗浄が施され、
前記第２シリンダ装置には、前記塗布部による前記塗料の塗布中に、前記供給弁部から前記洗浄流体が供給されて洗浄が施され、その後に前記次に塗布する塗料が供給されることを特徴とする塗料供給システム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項記載の塗料供給システムにおいて、
前記第２シリンダ装置は、筒状に延びるシリンダと、このシリンダ内に移動自在に設けられ前記シリンダに取付けた駆動源に連結される駆動ピストンと、この駆動ピストンに離間可能に接触し前記シリンダ内に移動自在に設けられる従動ピストンと、この従動ピストンに前記駆動源と反対側に設けられ前記第１接続部に分離可能に接続される前記第２接続部と、前記従動ピストンに開けた貫通路と、前記供給弁部とに接続され前記塗料を前記駆動ピストンと、前記従動ピストンの間に充填する供給バルブと、前記駆動ピストンを押し戻しする前記駆動源とからなり、
前記塗料が前記駆動ピストンと前記従動ピストンの間に充填された後、前記駆動源により前記駆動ピストンを押し、この駆動ピストンの押圧力を前記充填された塗料を介して前記従動ピストンへ伝達することにより、前記従動ピストン及び前記第２接続部が前進し、
前記第２接続部が前記第１接続部に接続された後、前記駆動源により前記駆動ピストンを押すことにより、前記充填された塗料が前記第２接続部から前記第１接続部へ供給されることを特徴とする塗料供給システム。
【請求項６】
被塗装物に対し相対的に移動すると共に被塗装物塗料を塗布する塗布部へ塗料を供給する塗料供給方法であって、
前記塗布部と共に移動する第１シリンダ装置から前記塗料を前記塗布部へ供給しこの塗布部から前記被塗装物に塗料を塗布する塗布工程と、
前記塗布工程の実施中に、前記第１シリンダ装置と第２シリンダ装置との接続が解除された状態で供給弁部から前記第２シリンダ装置へ次に塗布する塗料を供給する一次供給工程と、
前記第１シリンダ装置と前記第２シリンダ装置を接続する接続工程と、
前記第２シリンダ装置から前記第１シリンダ装置へ次に塗布する塗料を供給する二次供給工程とを有し、
前記接続工程は、
前記第２シリンダ装置の駆動ピストンと従動ピストンとの間に、塗料を充填する塗料充填工程と、
前記駆動ピストンを駆動源で押し、この押圧力が前記駆動ピストンから前記充填された塗料を介して従動ピストンへ伝達されることにより、前記従動ピストンに備えられる第２接続部が前進する第２接続部前進工程と、
前記駆動ピストンが前記駆動源で引き続き押され、前記第２接続部が前記第１シリンダ装置に繋がっている第１接続部に連結される接続部連結工程とからなり、
前記二次供給工程では、前記駆動ピストンを前記駆動源でさらに押すことにより、前記充填された塗料が前記第２接続部から押出される、
ことを特徴とする塗料供給方法。
【請求項７】
請求項６記載の塗料供給方法において、
前記一次供給工程から前記接続工程までの間に、前記第１シリンダ装置と前記第２シリンダ装置の接続経路とは別に、前記第１シリンダ装置と接続した洗浄部から、前記第１シリンダ装置へ洗浄流体を供給する塗布側洗浄工程を有することを特徴とする塗料供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被塗装物に塗料を塗布する塗布部へ、塗料を供給する塗料供給技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被塗装物の塗装において、産業用ロボットのアーム先端に設けた塗布部から被塗装物へ塗料を噴射し、この塗料を被塗装物に塗布することが行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、多関節型ロボットのアーム先端に備えた吹付け型の塗布部により、被塗装物に塗装を行うシステムが開示されている。また、ロボットのアームには、塗布部に接続する貯槽（以下、シリンダ装置と記す。）が設けられ、このシリンダ装置から塗布部へ塗料が供給される。塗装工程を終了すると、ロボットによりシリンダ装置を、塗装室内の壁に設けられている塗料の供給配管に接続することで、この供給配管からシリンダ装置内へ新たな塗料が供給される。
【０００４】
また、特許文献２には、多関節型塗装ロボットのアーム先端に支持された回転霧化頭型の塗布部から被塗装物へ塗料を噴射し、この塗料を被塗装物に塗布するシステムが開示されている。このシステムでは、塗料を予め充填したカートリッジが塗布部に装着され、塗布時にカートリッジから塗布部へ塗料が供給される。このため、塗装室内には、多数のカートリッジを保管するカートリッジ交換装置が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６３−１７５６６２号公報
【特許文献２】特開２０００−１７６３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１のシステムでは、塗料の供給配管にシリンダ装置を接続した後に、サーキュレーション圧によって塗料の供給が行われる。この場合、シリンダ装置内への空気の入り込みを防ぐ等の理由から、塗料の供給力（例えば、供給速度）が低く抑えられ、塗料の供給に時間が掛かるという課題が生じる。
【０００７】
一方、特許文献２のシステムでは、カートリッジの交換により時間を掛けずに塗料の供給が可能となるが、大きなスペースを占有するカートリッジ交換装置をロボットの近くに設置しなければならず、塗装設備の大型化を招くという不都合がある。
【０００８】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、簡単な構成によって省スペース化を実現すると共に、塗布部に塗料を供給するシリンダ装置に対し塗料を短時間に供給することができる塗料供給技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、被塗装物に対し相対的に移動すると共に前記被塗装物に塗料を塗布する塗布部に接続され、この塗布部へ前記塗料を供給する塗料供給システムであって、前記塗布部と共に移動し、且つ内部に貯留されている前記塗料を前記塗布部へ供給する第１シリンダ装置と、前記塗布部による前記塗料の塗布中に、前記第１シリンダ装置との接続が解除された状態で次に塗布する塗料を一時的に貯留し、且つ前記塗布部による前記塗料の塗布後に、前記第１シリンダ装置に接続され前記次に塗布する塗料を前記第１シリンダ装置へ供給する第２シリンダ装置と、少なくとも前記塗布部による前記塗料の塗布中に、前記第２シリンダ装置に接続され塗料又は洗浄流体を前記第２シリンダ装置へ選択的に供給する供給弁部とを備え、前記第１シリンダ装置には、前記第２シリンダ装置側に接続される第１接続部が繋げられ、前記第２シリンダ装置には、前記第１接続部に接続される第２接続部が繋げられ、前記第１シリンダ装置には、前記塗布部による前記塗料の塗布後に、前記第１接続部に前記第２接続部が接続されることにより前記第２シリンダ装置から前記次に塗布する塗料が供給され、前記供給弁部は、前記第２接続部と接続する第３接続部を有し、前記第２接続部は、前記第３接続部に対し進退自在に配設され、
前記第２シリンダ装置には、前記塗布部による前記塗料の塗布中に、前記第２接続部が進出して前記第３接続部に接続され、前記供給弁部から前記塗料又は前記洗浄流体が供給されることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明では、請求項１記載の塗料供給システムにおいて、第１シリンダ装置と第２シリンダ装置の接続経路とは別に、前記第１シリンダ装置に接続され、塗布部による塗料の塗布後に洗浄流体を前記第１シリンダ装置へ供給する洗浄部を備えること特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１記載の塗料供給システムにおいて、前記第１シリンダ装置及び前記塗布部が複数配設されており、少なくとも１つの塗布部による塗料の塗布中に、他の塗布部に塗料を供給する前記第１接続部が前記第２接続部と接続され、前記第２シリンダ装置から前記第１シリンダ装置へ前記塗料が供給されることを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項２記載の塗料供給システムにおいて、前記塗布部により先に塗布される塗料と次に塗布される塗料が異なる場合に、前記第１シリンダ装置には、前記塗布部による前記塗料の塗布後に、前記洗浄部から前記洗浄流体が供給されて洗浄が施され、前記第２シリンダ装置には、前記塗布部による前記塗料の塗布中に、前記供給弁部から前記洗浄流体が供給されて洗浄が施され、その後に前記次に塗布する塗料が供給されることを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項１〜３のいずれか１項記載の塗料供給システムにおいて、前記第２シリンダ装置は、筒状に延びるシリンダと、このシリンダ内に移動自在に設けられ前記シリンダに取付けた駆動源に連結される駆動ピストンと、この駆動ピストンに離間可能に接触し前記シリンダ内に移動自在に設けられる従動ピストンと、この従動ピストンに前記駆動源と反対側に設けられ前記第１接続部に分離可能に接続される前記第２接続部と、前記従動ピストンに開けた貫通路と、前記供給弁部とに接続され前記塗料を前記駆動ピストンと、前記従動ピストンの間に充填する供給バルブと、前記駆動ピストンを押し戻しする前記駆動源とからなり、前記塗料が前記駆動ピストンと前記従動ピストンの間に充填された後、前記駆動源により前記駆動ピストンを押し、この駆動ピストンの押圧力を前記充填された塗料を介して前記従動ピストンへ伝達することにより、前記従動ピストン及び前記第２接続部が前進し、前記第２接続部が前記第１接続部に接続された後、前記駆動源により前記駆動ピストンを押すことにより、前記充填された塗料が前記第２接続部から前記第１接続部へ供給されることを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る発明は、被塗装物に対し相対的に移動すると共に前記被塗装物塗料を塗布する塗布部へ、前記塗料を供給する塗料供給方法であって、前記塗布部と共に移動する第１シリンダ装置から前記塗料を前記塗布部へ供給しこの塗布部から前記被塗装物に塗料を塗布する塗布工程と、前記塗布工程の実施中に、前記第１シリンダ装置と第２シリンダ装置との接続が解除された状態で供給弁部から前記第２シリンダ装置へ次に塗布する塗料を供給する一次供給工程と、前記第１シリンダ装置と前記第２シリンダ装置を接続する接続工程と、前記第２シリンダ装置から前記第１シリンダ装置へ次に塗布する塗料を供給する二次供給工程とを有し、前記接続工程は、前記第２シリンダ装置の駆動ピストンと従動ピストンとの間に、塗料を充填する塗料充填工程と、前記駆動ピストンを駆動源で押し、この押圧力が前記駆動ピストンから前記充填された塗料を介して従動ピストンへ伝達されることにより、前記従動ピストンに備えられる第２接続部が前進する第２接続部前進工程と、前記駆動ピストンが前記駆動源で引き続き押され、前記第２接続部が前記第１シリンダ装置に繋がっている第１接続部に連結される接続部連結工程とからなり、前記二次供給工程では、前記駆動ピストンを前記駆動源でさらに押すことにより、前記充填された塗料が前記第２接続部から押出されることを特徴とする。
【００１５】
請求項７に係る発明は、請求項６記載の塗料供給方法において、前記一次供給工程から前記接続工程までの間に、前記第１シリンダ装置と前記第２シリンダ装置の接続経路とは別に、前記第１シリンダ装置と接続した洗浄部から、前記第１シリンダ装置へ洗浄流体を供給する塗布側洗浄工程を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に係る発明では、第２シリンダ装置に、次に塗布する塗料を一時的に貯留する。
第２シリンダ装置に貯留した塗料を第１シリンダ装置へ供給するだけであるから、塗装室内の壁側に設けられる塗料供給配管から第１シリンダ装置へ塗料を供給するように塗料の供給に時間が掛かることがなくなり、第２シリンダ装置から第１シリンダ装置へ塗料を短時間に供給することができる。
加えて、第２シリンダ装置は、第１シリンダ装置に接続されると共に第１シリンダ装置から接続解除が可能となる。すなわち、第２シリンダ装置は、塗布部と一体の第１シリンダ装置に対して、移動可能に接続されるため、第１シリンダ装置へ塗料を供給したら、第２シリンダ装置を塗料供給側へ戻して、第２シリンダ装置内に新たな塗料を供給すればよい。塗料カートリッジが不要であり、カートリッジ交換装置のような大型の塗料供給システムを準備する必要がなくなり、工場内で塗料供給システムが占有するスペースが減少する。つまり、塗料供給システムの工場内での省スペース化を実現することができる。
したがって、請求項１に係る発明によれば、簡単な構成によって省スペース化を実現すると共に、シリンダ装置に対し塗料を短時間に供給することができる塗料供給システムが提供される。
【００２０】
さらに、第２シリンダ装置を第１シリンダ装置に接続したときには、第２シリンダ装置による塗料の押出力と、第１シリンダ装置による塗料の引込力を利用して第１シリンダ装置に塗料を供給することができるので、供給配管からの圧送力により第１シリンダ装置に塗料を供給する構成と比較して、第１シリンダ装置への塗料の供給をスムーズ且つ高速に行うことができる。
そして、塗布部による塗料の塗布中に、第１シリンダ装置と第２シリンダ装置の接続が解除されることで、第１シリンダ装置及び塗布部を有する装置（例えば、塗装ロボット）の設置位置等に応じて、第２シリンダ装置及び供給弁部を所望の位置に容易に配置することができる。すなわち、第１シリンダ装置と第２シリンダ装置が接続自在となるので、塗装室内のレイアウト（塗布部、第１シリンダ装置、第２シリンダ装置及び供給弁部等の配置）の自由度が向上し、塗布部による塗装作業範囲を拡大しつつ、塗料の供給配管をより短く設計することができる。これにより、供給配管に残る塗料が少量となり、塗料の廃棄（塗料ロス）を大幅に抑制することができる。
また本発明では、第１シリンダ装置には、第２シリンダ装置側に接続される第１接続部が繋げられ、第２シリンダ装置には、第１接続部に接続される第２接続部が繋げられることで、これら第１接続部及び第２接続部の接続によって第２シリンダ装置から第１シリンダ装置へ塗料を供給することができる。この場合、第１シリンダ装置から離れた位置に第１接続部を配置すると共に、第２シリンダ装置から離れた位置に第２接続部を配置することが可能となる。よって、例えば、塗布部を移動させる塗装ロボットの動作を邪魔しない位置に第２シリンダ装置を配置することができ、これにより塗料の塗布や供給をスムーズに実施することができる。
さらに本発明では、塗布部による塗料の塗布中に、第２接続部が進出して第３接続部に接続することで、供給弁部から第２シリンダ装置へ塗料又は洗浄流体を容易に供給することができる。また、第２接続部を進退させる装置として、簡単なアクチュエータを用いることができるため、設置コストの低減を図ることができる。
【００２１】
請求項２に係る発明では、洗浄流体を第１シリンダ装置に供給する洗浄部を、第１シリンダ装置と第２シリンダ装置の接続経路とは別に設けることで、塗布部による塗料の塗布後に、例えば、塗装ロボットによる塗布部や第１シリンダ装置の移動中に、塗布部及び第１シリンダ装置の洗浄が可能となり洗浄時間の短縮ができる。また、塗布部及び第１シリンダ装置という短い洗浄区間を、洗浄部によって洗浄することができるため、洗浄時間が一層短縮化されると共に、塗料ロスを低減することもできる。
【００２２】
請求項３に係る発明では、第１シリンダ装置及び塗布部が複数配設されても、１つの第２シリンダ装置によって、各第１シリンダ装置へ塗料を効率的に供給することができる。これにより、被塗装物に対し複数の塗布部から塗料を塗布することができるため、塗装作業の時間を一層短縮することが可能となる。
【００２３】
請求項４に係る発明では、タイミングをずらして第１シリンダ装置と第２シリンダ装置を別々に洗浄することができ、それぞれの洗浄時間をより短くすることができる。その結果、洗浄作業の時間を大幅に短縮することが可能となり、これにより塗装作業全体の効率化を図ることができる。
【００２４】
請求項５に係る発明では、第２シリンダ装置は、駆動源で押される駆動ピストンと、この駆動ピストンに離間可能に接触する従動ピストンと、この従動ピストンに設けられ第１接続部に分離可能に接続される第２接続部とを有する。塗料を２つのピストン間に充填後、駆動源で駆動ピストンを押し、この駆動ピストンの押圧力を塗料を介して従動ピストンへ伝達することで、従動ピストン及び第２接続部が前進する。第２接続部が第１接続部に接続した後、駆動源で駆動ピストンを押すことにより、塗料が第２接続部から第１接続部へ供給される。すなわち、第２接続部の移動と塗料の押出しを、駆動源１台のみで行うようにした。
第２接続部の移動と塗料の押出しを１台の駆動源で行うと、第２接続部を１台の駆動源で移動し且つ塗料を１台の駆動源で押出す場合に比べ、駆動源の数量が減らされるため、塗料供給システムのコストを低減することができる。
【００２５】
請求項６に係る発明では、塗布工程の実施時に、供給弁部から第２シリンダ装置へ次に塗布する塗料を供給する一次供給工程を行うことで、塗料が充填された第２シリンダ装置から第１シリンダ装置へ塗料をスムーズ且つ短時間に供給することが可能となる。
また本発明では、接続部連結工程で、駆動ピストンを押すことにより第２接続部が第１接続部に連結される。また、二次供給工程で、駆動ピストンをさらに押すことにより塗料が第２接続部から押出される。
すなわち、接続部連結工程と二次供給工程の２工程を、駆動ピストンの前進動作で実施する。
結果、接続部連結用シリンダを準備し、且つ塗料押出し用シリンダを準備する場合に対し、本発明では、１つのシリンダで十分になる。
【００２６】
請求項７に係る発明では、塗布側洗浄工程によって、塗布部及び第１シリンダ装置という短い洗浄区間を、洗浄部によって洗浄することができるため、洗浄時間が短縮化されると共に、塗料ロスを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係る塗料供給システムの構成を説明する図である。
【図２】塗料供給システムを備えた塗装ロボットの斜視図である。
【図３】塗料供給システムの構成要素の接続関係を説明するブロック図である。
【図４】本発明に係る塗料供給方法のフロー図である。
【図５】塗装時の塗布部の作用を説明する図である。
【図６】第１シリンダ装置と第２シリンダ装置の接続時の作用を説明する図である。
【図７】図１の変更例を示す図である。
【図８】図７に示す第２シリンダ装置の断面図である。
【図９】図８の９部拡大図である。
【図１０】図７に示す第２シリンダ装置の分解図である。
【図１１】塗料充填工程を説明する図である。
【図１２】第２接続部前進工程と接続部連結工程と二次供給工程を説明する図である。
【図１３】別の塗料充填工程を説明する図である。
【図１４】接続工程のフロー図である。
【図１５】図７の変更例を示す図である。
【図１６】図１５に示す第２シリンダ装置の断面図である。
【図１７】図１５に示す第２シリンダ装置の作用を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明に係る塗料供給システム及び塗料供給方法を添付の図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００３３】
図１は本発明に係る塗料供給システム１０の構成を説明する図である。
塗装室内には、塗装ロボット１２が設置され、この塗装ロボット１２に、被塗装物としてのワークＷに対して塗料を噴射する塗装ガン１４が支持される。この塗装ガン１４に、塗料供給システム１０が接続される。
【００３４】
塗料供給システム１０は、塗装ガン１４に接続され且つ内部に貯留されている塗料を塗装ガン１４へ供給する第１シリンダ装置としてのメインシリンダ１６と、塗装ロボット１２の近くに配置され塗装ガン１４による塗料の塗布中に、メインシリンダ１６との接続が解除された状態で次に塗布する塗料を一時的に貯留し、且つ塗装ガン１４による塗料の塗布後に、メインシリンダ１６に接続され次に塗布する塗料をメインシリンダ１６へ供給する第２シリンダ装置としてのサブシリンダ１８と、このサブシリンダ１８の下方に配置され塗装ガン１４による塗料の塗布中に、サブシリンダ１８に接続され塗料又は洗浄流体をサブシリンダ１８へ選択的に供給する供給弁部（ｃｏｌｏｒ  ｃｈａｎｇｅ  ｖａｌｖｅ：以下、ＣＣＶと記す。）２０とを備える。なお、ＣＣＶ２０は、塗料の供給を行う他、洗浄流体の供給（後述）も行う。
【００３５】
すなわち、塗料供給システム１０は、メインシリンダ１６とサブシリンダ１８という２つのシリンダを備えている。各シリンダ１６、１８は、塗料を一時的に貯留すると共にこの貯留した塗料を排出する動作を行う。
【００３６】
加えて、塗料供給システム１０は、メインシリンダ１６とサブシリンダ１８の接続経路とは別に、メインシリンダ１６に接続され、塗装ガン１４による塗料の塗布後に洗浄流体をメインシリンダ１６へ供給する洗浄部１７を備える。
【００３７】
図２は塗料供給システム１０を備えた塗装ロボット１２の斜視図である。
塗装ロボット１２は、例えば、産業用の多関節型ロボットである。この塗装ロボット１２の旋回部２４が、塗装室内の所定位置に固定されるベース部２２上に、鉛直軸回りに旋回自在に設けられている。旋回部２４の上部には、第１アーム２６の基端が鉛直方向に回動可能に連結されている。また、第１アーム２６の先端には、第２アーム２８が鉛直方向に回動可能に連結されている。
【００３８】
第２アーム２８は、第１アーム２６に接続される基端側の連結部２８ａと、この連結部２８ａの先端側に連設され先端方向に所定長さ延びる筒状の延出部２８ｂとを有する。この延出部２８ｂの外周面には、メインシリンダ１６が配設されている。また、延出部２８ｂの先端からは、一対の挟持板３０が延出され、この一対の挟持板３０は、第２アーム２８の軸心回りに回動可能に配設されている。この一対の挟持板３０に塗装ガン１４が支持され、塗装ガン１４は、支持箇所を基点として揺動可能とされている。なお、塗装ロボット１２は、上記のような構成に限定されるものではなく、ワーク（図１、符号Ｗ）に対して塗装ガン１４を相対的に移動可能な種々の装置及び機構を適用することができる。
【００３９】
塗装ガン１４は、例えば、ワークに対し静電塗装を行う周知の回転霧化式塗装装置が好適である。回転霧化式の塗装ガン１４の先端部には、回転霧化頭１４ａが設けられている。ワークに塗料を塗布する場合は、高電圧を印加した状態で回転霧化頭１４ａを回転させて、この回転霧化頭１４ａに塗料を供給する。これにより、塗料をマイナス極に帯電させて霧化（微粒化）し、この霧化塗料が回転霧化頭１４ａから噴射される。噴射された塗料が、アースされているワークに塗布されることで、良好な塗装を実施することができる。なお、塗装ガン１４は、静電塗装を行う回転霧化式塗装装置に限定されないことは勿論である。
【００４０】
ワークの塗装を行う場合は、制御部（図３、符号３２）によって、塗装ロボット１２の複数の関節部分（旋回部２４、第１アーム２６の基端、第２アーム２８の基端及び一対の挟持板３０）の作動を制御して塗装ガン１４をワークに対し相対的に移動させ、塗装ガン１４の回転霧化頭１４ａをワークの所定箇所に対向させる。すなわち、塗装ロボット１２により塗装ガン１４をワークの所定箇所に位置決めし、塗装ガン１４から塗料を噴射することにより、ワークに塗装が施される。
【００４１】
図３は塗料供給システム１０の構成要素の接続関係を説明するブロック図である。
塗装ガン１４の内部には、第１接続部４６から回転霧化頭１４ａまで、塗料が通過するガン内塗料経路３４が形成されている。また、塗装ガン１４内部においてガン内塗料経路３４から分岐路３４ａが分岐しており、この分岐路３４ａは、メインシリンダ１６に接続されるメイン供給配管３６と連通している。
【００４２】
また、ガン内塗料経路３４には、制御部３２の制御に基づきガン内塗料経路３４を開閉する第１トリガバルブ３８が備えられている。この第１トリガバルブ３８は、分岐路３４ａよりも下流位置に配設されている。塗装ガン１４から塗料を塗布する場合は、第１トリガバルブ３８を開状態にして、メインシリンダ１６に貯留されている塗料を供給することで、塗装ガン１４の回転霧化頭１４ａに塗料を導き、回転霧化頭１４ａから塗料を噴射する。
【００４３】
加えて、メインシリンダ１６には、サブシリンダ１８側に接続される第１接続部４６が繋げられ、サブシリンダ１８には、第１接続部４６に接続される第２接続部６２が繋げられる。
【００４４】
第２接続部６２を第１接続部４６に係合すると、サブシリンダ１８は塗装ガン１４を介してメインシリンダ１６に接続される。すなわち、サブシリンダ１８とメインシリンダ１６には、接続経路が形成される。この接続経路は、サブ供給配管７４と、第２接続部６２と、第１接続部４６と、ガン内塗料経路３４と、メイン供給配管３６とで構成される。
【００４５】
図１において、第１接続部４６は、ガン内塗料経路（図３、符号３４）と連通するように塗装ガン１４の後端部に配設され、第１接続部４６の内部には第１接続バルブが設けられている。第１接続部４６は、塗装ロボット１２で所定位置に移動させることで、第２接続部６２と接続される。このため、第１接続部４６の接続面は、第２接続部６２の接続面に係合可能な凹形状に形成されている。また、第１接続バルブは、第２接続部６２が接続されていない場合、閉状態（ノーマリ・クローズ）となっており、第２接続部６２が接続された場合、制御部３２からの指令に基づき開状態になるように構成されている。なお、第１接続部４６は、第２接続部６２との接続及び接続解除によって、第１接続バルブの開閉が自動的に切り替わる構成としてもよい。
【００４６】
第２接続部６２は、アクチュエータ６４の可動部６４ａに取り付けられる。アクチュエータ６４を駆動すると、可動部６４ａが上下方向に移動するため、第２接続部６２も上下方向に移動する。また、第２接続部６２は、塗装ガン１４の第１接続部４６に係合可能な凸形状が接続面に形成されており、その内部には第２接続バルブが設けられている。この第２接続バルブは、制御部（図３、符号３２）からの指令に基づき開閉する。
第２接続部６２は、サブ供給配管７４を介してサブシリンダ１８の筒体６６の先端に接続されている。
【００４７】
第２接続部６２の鉛直下方位置には、ＣＣＶ２０（詳細後述）が載置されている。このＣＣＶ２０は、第２接続部６２と接続する第３接続部８２を有する。
サブシリンダ１８には、アクチュエータ６４により上下方向に移動する第２接続部６２が繋がっており、この第２接続部６２が、アクチュエータ６４により下方向へ移動することで、ＣＣＶ２０の第３接続部８２に接続される。すなわち、第２接続部６２は、第３接続部８２に対し進退自在に配設される。
【００４８】
加えて、第３接続部８２は、ＣＣＶ空間部８０の上部に連設されており、その内部には第３接続バルブが設けられている。第３接続部８２は、第２接続部６２の鉛直下方に配置されており、第２接続部６２の下方向の移動によってこの第２接続部６２に接続される。このように、第２接続部６２を進出させて第３接続部８２に接続するように構成することで、可動部６４ａを上下方向に移動させる簡単なアクチュエータ６４を用いることができるため、設置コストの低減を図ることができる。
【００４９】
また、第３接続部８２は、第１接続部４６と同一の機構を適用することが好ましい。これにより、第１接続部４６と第３接続部８２を同じ製造工程で製造することができ、設置コストをさらに低減することができる。
第３接続部８２は、第２接続部６２に係合可能な凹形状が接続面に形成されている。なお、第３接続バルブは、第２接続部６２が接続されていない場合は、開状態になっており、第２接続部６２が接続された場合は、制御部３２からの指令に基づき開状態になるように構成されている。
【００５０】
第２接続部６２と、第１接続部４６又は第３接続部８２の接続について以下に纏める。
図３に示すように、塗装ロボット（図１、符号１２）により塗装ガン１４が所定位置（第２接続部６２の鉛直下方、且つＣＣＶ２０の上方）に移動した状態で、第２接続部６２を下方向に移動すると、この第２接続部６２を第１接続部４６に接続することができる。一方、塗装ガン１４が塗料を塗布している間に、第２接続部６２を下方向に移動することで、この第２接続部６２をＣＣＶ２０の第３接続部８２に接続することができる。
【００５１】
図１に示すように、メインシリンダ１６は、塗装ガン１４の基端側近傍に配置され、内部に貯留された塗料を塗装ガン１４に供給する機能を有する。このメインシリンダ１６は、第２アーム２８の延出部２８ｂの外周面に取付けられる筒体４０と、この筒体４０の内部空間に摺動自在に収納されるピストン４２と、筒体４０の後端に挿通されピストン４２を先端で支持するピストンロッド５２と、このピストンロッド５２の後端に連結されピストンロッド５２を進退させると共に第２アーム２８の連結部２８ａに支持されるメインシリンダ用駆動モータ４４と、塗装ガン１４の後端部に配設される第１接続部４６とからなる。
【００５２】
ピストン４２は、筒体４０の内部空間を液密に摺動可能な外径に形成されている。このため、筒体４０の内部空間には、筒体４０の内壁とピストン４２の先端面によって塗料が貯留される貯留空間４８が形成される。この場合、貯留空間４８は、ピストン４２の前後方向の摺動にともない、その容積が変動自在となっている。
【００５３】
また、筒体４０の先端には、塗装ガン１４に接続されるメイン供給配管３６と、洗浄部１７に接続される洗浄配管５０とが取り付けられている。メイン供給配管３６は、塗装ガン１４内に設けられるガン内塗料経路３４の分岐路３４ａ（図３参照）と連通し、筒体４０の貯留空間４８から塗装ガン１４へ塗料が通過可能となる。
【００５４】
メインシリンダ用駆動モータ４４は、モータの回転駆動力を進退方向の直線運動に変換する内部機構を有する。このメインシリンダ用駆動モータ４４は、制御部（図３、符号３２）に接続される。この制御部からメインシリンダ用駆動モータ４４へ指令が出されることにより、ピストンロッド５２が前後に移動し、ピストンロッド５２に取り付けられているピストン４２が進退する。メインシリンダ用駆動モータ４４としては、特に限定されないが、例えば、ピストン４２を精度よく移動させることができるサーボモータ等を用いると好適である。また、駆動モータ以外の駆動源として、エアシリンダやリニアアクチュエータ等を適用してもよいことは勿論である。
【００５５】
また、メインシリンダ１６には、メインシリンダ１６内に残存する塗料（以下、残塗料と記す。）の洗浄を行う洗浄部１７が、洗浄配管５０を介して接続されている。洗浄部１７は、筒体４０の貯留空間４８へ洗浄流体を供給することで、残塗料の洗浄を実施する。なお、実施例で用いる洗浄流体としては、塗料と混合することでシリンダ内等を洗浄する液体（以下、洗浄液と記す。）と、塗料を希釈する水（以下、洗浄用水と記す。）と、塗料や洗浄液及び洗浄用水を吹き払う空気（以下、洗浄用空気と記す。）とがあり、これらを適宜使い分けて洗浄を行う。
【００５６】
図３に示すように、洗浄部１７は、上記洗浄流体のうち洗浄用水と洗浄用空気を供給可能な２つの洗浄用供給バルブＷＳ、ＷＡと、洗浄流体の流入及び流出経路を構成する洗浄流体空間部５４と、洗浄流体の流れを制御する複合バルブ５６とを備える。２つの洗浄用供給バルブＷＳ、ＷＡは、制御部３２からの指令に基づき所定のタイミングで開閉し、洗浄用水又は洗浄用空気を洗浄流体空間部５４へ流入させる。
【００５７】
また、複合バルブ５６には、第２トリガバルブ５８及びゲートバルブ６０が併設されている。第２トリガバルブ５８は、洗浄配管５０を介してメインシリンダ１６に接続され、ゲートバルブ６０は洗浄部廃棄配管６１を介して廃棄部に接続されている。メインシリンダ１６に洗浄流体を供給する場合は、第２トリガバルブ５８を開状態にすると共にゲートバルブ６０を閉状態にし、洗浄流体空間部５４と貯留空間４８を連通させることで、洗浄流体をメインシリンダ１６へ導くことができる。
【００５８】
一方、サブシリンダ１８は、塗装ガン１４による塗料の塗布中に、メインシリンダ１６との接続が解除された状態となると共に、ＣＣＶ２０から供給される塗料を一時的に貯留する。サブシリンダ１８内に一時的に貯留された塗料は、所定のタイミングでメインシリンダ１６へ供給される。
図１に示すように、サブシリンダ１８は、塗装室内において、塗装ロボット１２を間に挟んでワークＷの反対位置（塗装実施箇所と反対側）に配設されている。なお、サブシリンダ１８の配設位置は、特に限定されるものではないが、塗装ロボット１２の近傍位置に配設することが好ましい。このように、塗装ロボット１２の近傍位置にサブシリンダ１８を配設することで、塗装ガン１４の移動量や移動時間が短くなり、塗装作業の効率化を図ることができる。
【００５９】
サブシリンダ１８の近傍には、第２接続部６２を移動させるアクチュエータ６４が配置される。サブシリンダ１８は、メインシリンダ１６と構成が同一である。すなわち、サブシリンダ１８は、筒体６６及びピストン６８を有し、このピストン６８はピストンロッド７０を介してサブシリンダ用駆動モータ７２に接続されている。また、サブシリンダ用駆動モータ７２も、メインシリンダ用駆動モータ４４と同一の機構のものが適用されている。
また、図３に示すように、筒体６６の先端には、サブ供給配管７４の他に、ダンプバルブ７６が途中位置に配設されたサブ廃棄配管７８が接続される。このサブ廃棄配管７８は廃棄部まで延ばされる。
【００６０】
ＣＣＶ２０は、塗料及び洗浄流体の供給を行う複数の供給バルブＰｂと、これら供給バルブＰｂから供給された塗料及び洗浄流体が流入するＣＣＶ空間部８０と、このＣＣＶ空間部８０の上部に設けられサブシリンダ１８へ供給される塗料及び洗浄流体が通過する第３接続部８２とを備える。ＣＣＶ２０には、複数種の塗料を供給することが可能である。複数種の塗料としては、塗装するワーク（図１、符号Ｗ）に応じて、顔料（色）や溶剤、添加剤等が異なるものが適宜用意される。ＣＣＶ２０のＣＣＶ空間部８０内には、複数の供給配管に配設された複数の供給バルブＰｂから、選択された塗料又は洗浄流体を流入させる。すなわち、ＣＣＶ２０は、いわゆるマニホールド（多岐管）として構成されている。
【００６１】
具体的には、塗料を供給する供給バルブＰｂを２０個（図中に示すＰ１〜Ｐ２０）備えると共に、洗浄流体として洗浄用水、洗浄用空気、洗浄液を供給する供給バルブＰｂを１個ずつ（図中に示すＷＳ、ＷＡ、ＷＬ）備える。これら複数の供給バルブＰｂは、制御部３２からの指令に基づき個別に開閉され、ＣＣＶ空間部８０内に所定の塗料又は洗浄流体を流入させる。なお、供給バルブＰｂの数は、これに限定されないことは勿論である。
【００６２】
制御部３２は、塗装ロボット１２、塗装ガン１４、メインシリンダ１６、サブシリンダ１８及びＣＣＶ２０に接続されており、各装置を制御している。制御部３２としては、周知のコンピュータを適用することができる。この制御部３２には、所定の手順（塗料供給方法）に従って各装置を制御する制御用のプログラムが記憶されている。
【００６３】
塗料供給システム１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、この塗料供給システム１０の動作について説明する。
【００６４】
塗料供給システム１０では、塗装ガン１４による塗料の塗布中、すなわちメインシリンダ１６が塗装ガン１４に塗料を供給している間に、サブシリンダ１８に次に塗布する塗料の供給を行う。そして、塗装ガン１４による塗料の塗布後に、サブシリンダ１８をメインシリンダ１６に接続して、サブシリンダ１８に充填されている塗料をメインシリンダ１６へ供給することで、塗料の供給力（例えば、供給速度）の向上を図っている。
【００６５】
図４は本発明に係る塗料供給方法のフロー図である。以下、先に塗布している塗料Ａと次に塗布する塗料Ｂが異なる場合、すなわち塗料の色替えを実施する場合のフローを説明する。
【００６６】
先ず、メインシリンダ１６に先に充填されている塗料Ａが塗装ガン１４へ供給され、この塗装ガン１４からワークＷに向けて塗料Ａの噴射が開始される。（ステップ（以下ＳＴと記す。）１０：塗布工程）。
【００６７】
次に、サブシリンダ１８が、メインシリンダ１６との接続が解除された状態で、サブシリンダ１８とＣＣＶ２０を接続する。このＣＣＶ２０から洗浄流体を供給し、サブシリンダ１８とＣＣＶ２０の洗浄を行う（ＳＴ１１：一次供給側洗浄工程）。
【００６８】
次に、ＣＣＶ２０からサブシリンダ１８へ次に塗布する塗料Ｂを供給する（ＳＴ１２：一次供給工程）。
【００６９】
次に、塗装ガン１４からの塗料Ａの噴射を停止する。（ＳＴ１３：塗布工程）。
【００７０】
次に、洗浄部１７からメインシリンダ１６及び塗装ガン１４へ洗浄流体を供給して、メインシリンダ１６及び塗装ガン１４の洗浄を行う（ＳＴ１４：塗布側洗浄工程）。この洗浄時には、メインシリンダ１６内に残っている残塗料Ａの排出等も実施される。
【００７１】
次に、サブシリンダ１８からメインシリンダ１６へ次に塗布する塗料Ｂの供給を行うため、塗装ロボット１２により塗装ガン１４及びメインシリンダ１６を所定位置に移動する（ＳＴ１５：メインシリンダ移動工程）。
【００７２】
次に、メインシリンダ１６とサブシリンダ１８の接続を行う（ＳＴ１６：接続工程）。
【００７３】
次に、サブシリンダ１８からメインシリンダ１６へ塗料Ｂを供給する（ＳＴ１７：二次供給工程）。
【００７４】
なお、メインシリンダ１６へ塗料Ｂが供給されたら、塗装ガン１４により塗料Ｂの噴射を開始する。また、塗料の色替えを行わない場合は、ＳＴ１１及びＳＴ１４を省略してもよいことは勿論である。次に、上記各ステップについて具体的な動作を説明していく。
【００７５】
先ず塗布工程について説明する。
図５は塗装時の塗布部の作用を説明する図である。
ワークＷに塗料Ａを塗布する場合、制御部（図３、符号３２）は、塗装ロボット１２の関節部分（旋回部２４、第１アーム２６の基端、第２アーム２８の基端及び一対の挟持板３０）の作動を制御して、塗装ガン１４の回転霧化頭１４ａをワークＷの所定箇所に対向させる。また、制御部は、塗装ガン１４の動作（回転霧化頭１４ａの回転や高電圧の印加等）を制御しつつ、第１トリガバルブ（図３、符号３８）を開状態にしてメインシリンダ１６の貯留空間４８と塗装ガン１４のガン内塗料経路（図３、符号３４）とを連通させる。
さらに、制御部からの指令に基づき、メインシリンダ用駆動モータ４４を駆動しピストン４２を前進させることで、貯留空間４８に充填されている塗料Ａを押し出す。これにより、塗料Ａは、メイン供給配管３６を介して塗装ガン１４のガン内塗料経路へ流入し、このガン内塗料経路により塗装ガン１４の回転霧化頭１４ａへ導かれ、回転霧化頭１４ａから噴射される。すなわち、塗料供給システム１０では、ピストン４２の押出力によって、メインシリンダ１６から塗装ガン１４へ塗料Ａをスムーズに供給することができる。
【００７６】
次に一次供給側洗浄工程について説明する。
塗布工程の実施中、塗装ガン１４による塗料の塗布中には、メインシリンダ１６との接続が解除されたサブシリンダ１８、及びＣＣＶ２０の洗浄を実施する。
この場合、アクチュエータ６４を駆動して、第２接続部６２を下方向に移動する。
次に、図３において、鉛直下方にあるＣＣＶ２０の第３接続部８２に第２接続部６２を接続する。この接続後、制御部３２の指令に基づいて、第３接続部８２の第３接続バルブを開状態にすると共に、第２接続部６２の第２接続バルブを開状態にする。これにより、サブシリンダ１８の貯留空間６９とＣＣＶ２０のＣＣＶ空間部８０を連通させる。
【００７７】
次に、ＣＣＶ２０へ洗浄用水を流入させる洗浄用供給バルブＷＳを開状態にすると共に、サブ廃棄配管７８に配設されているダンプバルブ７６を開状態にする。そして、洗浄用水を洗浄用供給バルブＷＳからＣＣＶ空間部８０へ供給し、洗浄用水供給源からの圧送力により、ＣＣＶ空間部８０からサブシリンダ１８の貯留空間６９へ洗浄用水が供給される。この場合、サブシリンダ用駆動モータ７２を駆動し、ピストン６８を後退させることで、貯留空間６９へ洗浄用水を取入れることができる。これにより、ＣＣＶ空間部８０やサブシリンダ１８の貯留空間６９等に残っている残塗料Ａが洗浄用水によって希釈される。この残塗料Ａが混じった洗浄用水は、サブ廃棄配管７８を介して廃棄部から排出される。なお、このとき、後退したピストン６８を前進させることで、洗浄用水によって希釈された残塗料Ａを積極的に廃棄部へ押し出すようにしてもよい。
【００７８】
次に、ＣＣＶ２０へ洗浄用空気を供給する洗浄用供給バルブＷＡを開状態にする。そして、洗浄用空気を洗浄用供給バルブＷＡからＣＣＶ空間部８０へ供給し、洗浄用空気供給源からの圧送力により、ＣＣＶ空間部８０からサブシリンダ１８の貯留空間６９へ洗浄用空気が供給される。洗浄用空気で、貯留空間６９に存在する残塗料Ａ（洗浄用水を含む）を押出し、残塗料Ａを廃棄部へ排出する。このように、塗料供給システム１０では、洗浄用水及び洗浄用空気によってＣＣＶ２０及びサブシリンダ１８を容易に洗浄することができる。なお、この洗浄においては、洗浄液の洗浄用供給バルブＷＬを開状態にして洗浄液によって洗浄を行ってもよいことは勿論である。
【００７９】
次に一次供給工程について説明する。
一次供給側洗浄工程の後は、次に塗布する塗料Ｂをサブシリンダ１８へ供給する。
この場合、第２接続部６２と第３接続部８２の接続したまま、塗料Ｂの供給バルブＰｂを開状態にする。そして、供給バルブＰｂから塗料ＢをＣＣＶ空間部８０へ供給し、塗料Ｂの供給源からの圧送力により、ＣＣＶ空間部８０からサブシリンダ１８の貯留空間６９へ塗料Ｂを供給する。このとき、サブシリンダ用駆動モータ７２を駆動し、ピストン６８を後退させることで、貯留空間６９に空気等を流入させずに、ＣＣＶ空間部８０から塗料Ｂを取入れることができる。結果、サブシリンダ１８の貯留空間６９に、次に塗布される塗料Ｂが供給される。
【００８０】
サブシリンダ１８に塗料Ｂが充填されると、第２接続部６２の第２接続バルブを閉状態にすると共に、塗料Ｂの供給バルブＰｂを閉状態にする。そして、アクチュエータ６４を駆動して、第２接続部６２を上方へ移動させ、第３接続部８２との接続を解除する。この第２接続部６２は、この移動によって原点位置に復帰する。
【００８１】
次に塗布側洗浄工程について説明する。
塗装ガン１４からの噴射を停止すると、制御部３２は、メインシリンダ用駆動モータ４４の駆動を停止し、塗装ロボット１２の関節部分の動作を制御してワークＷから塗装ガン１４を離間させる。その後再びメインシリンダ用駆動モータ４４を駆動し、メインシリンダ１６のピストン４２を前進させることで、貯留空間４８に残っている残塗料Ａを、メイン供給配管３６及びガン内塗料経路３４を介して、塗装ガン１４から排出する。ここで、塗装室の塗装ロボット１２の下方側（床側）には、塗料を回収する回収部としてスノコが設けられ、これにより塗料Ａをスノコの下方側に落下させて回収することができる。
【００８２】
残塗料を排出すると、洗浄部１７の第２トリガバルブ５８を開状態にすると共に、洗浄部１７内の洗浄用水を流入させる洗浄用供給バルブＷＳを開状態にする。そして、洗浄用供給バルブＷＳから洗浄用水を流入させ、洗浄用水の供給源からの圧送力（サーキュレーション圧）により、洗浄用水を洗浄流体空間部５４からメインシリンダ１６の貯留空間４８へ流入させる。なお、洗浄流体の流入時には、メインシリンダ用駆動モータ４４を駆動し、ピストン４２を後退させる制御を行ってもよい。これにより、貯留空間４８に対する洗浄用水の供給が促進される。貯留空間４８に流入した洗浄用水は、貯留空間４８に残っている残塗料Ａを希釈する。残塗料Ａが混じった洗浄用水は、貯留空間４８からメイン供給配管３６及びガン内塗料経路３４を介して塗装ガン１４の回転霧化頭１４ａから排出される。
【００８３】
次に、洗浄用供給バルブＷＳを閉状態にすると共に、洗浄部１７へ洗浄用空気を流入させる洗浄用供給バルブＷＡを開状態にする。そして、洗浄用供給バルブＷＡから洗浄流体空間部５４へ洗浄用空気を供給し、洗浄用空気の供給源からの圧送力により、洗浄用空気をメインシリンダ１６の貯留空間４８に流入させる。洗浄用空気で、貯留空間４８に残っている残塗料Ａ（洗浄用水を含む）を押出し、残塗料Ａを塗装ガン１４から排出する。このように、メインシリンダ１６及び塗装ガン１４は、洗浄部１７から洗浄用水や洗浄用空気を供給することで、サブシリンダ１８やＣＣＶ２０とは別に洗浄を行うことができる。
【００８４】
次に移動工程について説明する。
塗布側洗浄工程の後（又は塗布側洗浄工程を実施しながら）、制御部３２は、塗装ロボット１２を駆動し、ワークＷと反対側の所定位置に塗装ガン１４を搬送する。
図１に示すように、上記所定位置とは、第２接続部６２の鉛直下方で、この第２接続部６２とＣＣＶ２０の第３接続部８２の間である。塗装ロボット１２は、所定位置において、塗装ガン１４の回転霧化頭１４ａを下方に向けて第３接続部８２に対向させ、塗装ガン１４の後端部を上方に向けることで、第１接続部４６の接続面を第２接続部６２の接続面に対向させる。すなわち、塗装ガン１４は、その中心軸部分が第２接続部６２と第３接続部８２を結ぶ軸線上に一致する姿勢で所定位置に位置決めされる。
【００８５】
次に接続工程について説明する。
図６はメインシリンダ１６とサブシリンダ１８の接続時の作用を説明する図である。
第２接続部６２を下方向に移動して、第２接続部６２を第１接続部４６に接続する。この接続後、制御部（図３、符号３２）は、第１接続部４６の第１接続バルブを開状態にすると共に、第２接続部６２の第２接続バルブを開状態にする。これにより、サブシリンダ１８の貯留空間６９、サブ供給配管７４、第２接続部６２、第１接続部４６、ガン内塗料経路（図３、符号３４）、メイン供給配管３６、メインシリンダ１６の貯留空間４８が連通される。
【００８６】
次に二次供給工程について説明する。
接続工程の後は、上記の連通状態を維持しながら、メインシリンダ用駆動モータ４４を駆動してメインシリンダ１６のピストン４２を後退させると共に、サブシリンダ用駆動モータ７２を駆動してサブシリンダ１８のピストン６８を前進させる。このとき、ピストン４２の後退とピストン６８の前進を同期させることにより、貯留空間４８の容積の増加率と、貯留空間６９の容積の減少率を連動させることができ、２つの貯留空間４８、６９の内圧を大きく変動することなく、サブシリンダ１８からメインシリンダ１６へ塗料を供給することができる。その結果、サブシリンダ１８からメインシリンダ１６へ塗料Ｂを高速で供給することが可能となり、しかも筒体４０、６６からの塗料Ｂの漏れや塗料Ｂの供給時に空気等が入り込むことを抑止することができる。
【００８７】
このように、図１において、塗料供給システム１０は、塗装ガン１４による塗料の塗布中に、すなわち、メインシリンダ１６から塗装ガン１４へ塗料を供給している間に、ＣＣＶ２０からサブシリンダ１８へ次の塗料を供給することで、塗布後にサブシリンダ１８からメインシリンダ１６へ塗料を供給することができる。この場合、サブシリンダ１８のピストン６８による押出力によって塗料を排出すると共に、メインシリンダ１６のピストン４２による引込力によって塗料を吸引することができるため、供給配管からの圧送力によりメインシリンダに塗料を供給する構成と比較して、メインシリンダ１６の貯留空間４８にスムーズ且つ短時間に塗料を供給することが可能となる。
【００８８】
さらに、塗料供給システム１０は、塗料の色替えを行う場合に、塗装ガン１４による塗料の塗布中に、ＣＣＶ２０及びサブシリンダ１８の洗浄を行って、サブシリンダ１８へ次に塗布する塗料を供給することができる。一方、塗布後には、洗浄部１７により塗装ガン１４及びメインシリンダ１６を洗浄することで、短い洗浄区間に洗浄流体を供給することになるため、洗浄時間が短縮化されると共に、塗料ロスを低減することもできる。その結果、塗料の色替え時の作業時間を大幅に短縮することが可能となり、これによって塗装作業の効率化を図ることができる。なお、塗布後の塗装ロボット１２による塗装ガン１４の搬送中（移動工程時）に、メインシリンダ１６の洗浄（塗布側洗浄工程）を同時に行うようにすれば色替え時の作業効率がより向上することになる。勿論、メインシリンダ１６とサブシリンダ１８を接続した状態で、洗浄部１７から塗料を供給することで、メインシリンダ１６とサブシリンダ１８を一緒に洗浄してもよい。
【００８９】
これまで説明してきた塗料供給システム１０では、メインシリンダ１６へ塗料を供給するとき、第２接続部６２の駆動源はアクチュエータ６４とし、塗料押出しの駆動源はサブシリンダ用駆動モータ７２とした。
ところで、地球環境問題の観点から省エネルギーが求められている。そのため、駆動源の数量は少ない方がよい。そこで、メインシリンダ１６へ塗料を供給する場合に、駆動源が１台で済む例を次に説明する。
【００９０】
図７において、図１と共通の構造は符号を流用して詳細な説明を省略する。主たる変更点は、第２接続部の前進と塗料の押出しを、１台の駆動源に行わせるようにしたことである。
塗料供給システム１０Ｂには、支持部９１に支持されるＣＣＶ２０と、支持部９１に支持されＣＣＶ２０のＣＣＶ空間部８０に１次供給配管９２を介して接続されると共に、メインシリンダ１６へ供給する塗料を一旦貯留するサブシリンダ９３（詳細後述）とが設けられる。
【００９１】
塗装ガン９４の後端部には、凸状の第１接続部９５（詳細後述）が設けられ、この第１接続部９５に、サブシリンダ９３に下端に設けた凹状の第２接続部９６（詳細後述）が接続される。
【００９２】
サブシリンダ９３の上端には、サブシリンダ９３内のピストン（後述）を駆動する駆動源９７が設けられる。駆動源９７は、サブシリンダ９３の上端に取付けられ軸９８を前進又は後退させる伝動機構９９と、この伝動機構９９に出力軸が連結される電動モータ１０１とからなる。なお、実施例では、駆動源９７を、サブシリンダ９３の上端に設けたが、サブシリンダ９３の外周部や支持部９１に支持させてもよく、駆動源９７を任意の場所に設けることは差し支えない。
【００９３】
電動モータ１０１の駆動力を伝動機構９９に伝達し、この伝動機構９９から駆動力を軸９８へ伝達することにより、軸９８を前進又は後退させる。なお、駆動源９７は、電動モータ１０１と伝動機構９９の組合わせが好適であるが、その他に、駆動源９７に空圧シリンダを適用してもよい。
【００９４】
電動モータ１０１と、１次供給配管９２の途中に設けた１次供給バルブ１０２とは、制御部３２により制御される。
【００９５】
サブシリンダ９３の構造を図８に基づいて説明する。
図８に示すように、サブシリンダ９３は、筒状に延ばされ塗装ガン（図７、符号９４）側端部に塗装ガン側フランジ１０３を備えると共に駆動源９７側端部に駆動側フランジ１０４を備えるシリンダ１０５と、このシリンダ１０５内に移動自在に設けられ駆動側フランジ１０４に接続された駆動源９７の軸９８に連結される駆動ピストン１０６と、この駆動ピストン１０６に離間可能に接触しシリンダ１０５内に移動自在に設けられる従動ピストン１０７と、この従動ピストン１０７に駆動源９７と反対側に向くように設けられ第１接続部９５と接続されたときに塗料の流出を可能とすると共に第１接続部９５との接続が解除されたときに塗料の流出を止める第２接続部９６と、従動ピストン１０７に取付けた貫通路としての短管１０８と１次供給配管９２とに接続され塗料を駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７の間に充填するときに開状態になる１次供給バルブ１０２と、駆動ピストン１０６を押し戻しする駆動源９７とからなる。
【００９６】
加えて、シリンダ１０５の塗装ガン側フランジ１０３には、従動ピストン１０７を支持するピストン支持部材１２７が接続される。
【００９７】
次に駆動ピストン１０６及び従動ピストン１０７の作用を説明する。
制御部３２の指令に基づき電動モータ（図７、符号１０１）を正転させると、軸９８が後退し、駆動ピストン１０６が駆動源９７側へ戻される。このとき、駆動ピストン１０６から従動ピストン１０７が僅かに離されるが、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７の間が負圧になるため、従動ピストン１０７は大気圧に押されて駆動ピストン１０６と共に駆動源９７側へ戻される。
【００９８】
次に駆動ピストン１０６及び従動ピストン１０７のシール構造を説明する。
駆動ピストン１０６の外周面１０９には、凹状の駆動周溝１１１と、この駆動周溝１１１に隣接して設けられ外周面１０９の外径よりも小径に形成される駆動小径部１１２とが設けられる。
これら駆動周溝１１１及び駆動小径部１１２には、駆動シール部材１１３が取付けられる。この駆動シール部材１１３は、駆動周溝１１１に嵌合し駆動小径部１１２に係合すると共にシリンダ１０５の内周面１１４に接触する薄肉状の駆動樹脂材料１１５と、この駆動樹脂材料１１５に包まれ駆動樹脂材料１１５をシリンダ１０５の内周面１１４へ押出す駆動Ｏリング１１６とからなる。
【００９９】
従動ピストン１０７の外周面１１７には、凹状の従動周溝１１８と、この従動周溝１１８に隣接して設けられ外周面１１７の外径よりも小径に形成される従動小径部１１９とが設けられる。
これら従動周溝１１８及び従動小径部１１９には、従動シール部材１２１が取付けられる。この従動シール部材１２１は、従動周溝１１８に嵌合し従動小径部１１９に係合すると共にシリンダ１０５の内周面１１４に接触する薄肉状の従動樹脂材料１２２と、この従動樹脂材料１２２に包まれ従動樹脂材料１２２をシリンダ１０５の内周面１１４へ押出す従動Ｏリング１２３とからなる。
【０１００】
駆動シール部材１１３の駆動樹脂材料１１５は、駆動ピストン１０６を前進又は後退させるときに、シリンダ１０５に対する駆動ピストン１０６の摺動性を向上させる材料である。加えて、駆動Ｏリング１１６は、シリンダ１０５の内周面１１４と駆動ピストン１０６の外周面１０９との隙間をシールする。つまり、駆動シール部材１１３により、駆動ピストン１０６の摺動性を向上させ、且つシリンダ１０５と駆動ピストン１０６の隙間をシールすることができる。従動シール部材１２１も上記駆動シール部材１１３と同様の機能を発揮する。
【０１０１】
第１接続部９５及び第２接続部９６の構造を図９に基づいて説明する。
図９に示すように、第１接続部９５は、塗装ガン（図７、符号９４）の後端部に支持される第１本体部１３１と、この第１本体部１３１にシリンダ（図８、符号１０５）の径方向に開けられガン内塗料経路３４に接続されると共に塗料が通過する供給第１通路１３２と、この供給第１通路１３２に交差するように設けられる供給第２通路１３３と、通路１３２と通路１３３が交差する供給第１交差部１３４に当接する弁体を備えこの弁体を作動させることで供給第１交差部１３４を開放又は閉止させる第１流出制御バルブ１３５と、第１本体部１３１の上端に設けられる第１接続部材１３６とからなる。
【０１０２】
第２接続部９６は、従動ピストン１０７に支持される第２本体部１３７と、この第２本体部１３７にシリンダの軸方向に開けられ供給第２通路１３３に繋がる供給第３通路１３８と、この供給第３通路１３８に交差するように設けられる供給第４通路１３９と、この供給第４通路１３９のシリンダの外壁側に交差するように設けられ駆動ピストン１０６に向けて貫通する供給第５通路１４１と、通路１３８と通路１３９が交差する供給第２交差部１４２に当接する弁体を備えこの弁体を作動させることで供給第２交差部１４２を開放又は閉止させる第２流出制御バルブ１４３と、第２本体部１３７の塗装ガン側に設けられる第２接続部材１４４とからなる。第１流出制御バルブ１３５及び第２流出制御バルブ１４３には、例えばエアオペレートバルブが適する。
【０１０３】
第１流出制御バルブ１３５と第２流出制御バルブ１４３は、ケーブルを介して制御部（図８、符号３２）に接続され、第１流出制御バルブ１３５の開閉及び第２流出制御バルブ１４３の開閉は、制御部からの指令に基づいて行われる。
【０１０４】
第２接続部９６が第１接続部９５に接続されている状態で、制御部から第１流出制御バルブ１３５及び第２流出制御バルブ１４３に開動作の指令を出すと、通路１４１、１３９、１３８、１３３、１３２に塗料を通過させることが可能となる。つまり、第２接続部９６は、第１接続部９５と接続されたときに塗料を流出させることが可能となる。なお、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７の間に塗料を充填する作用は後述する。
【０１０５】
一方、第２接続部９６を第１接続部９５から分離するときには、制御部から第１流出制御バルブ１３５及び第２流出制御バルブ１４３に閉動作の指令を出す。すなわち、第２接続部９６は、第１接続部９５との接続が解除されたときに塗料の流出を止めることができる。
【０１０６】
サブシリンダ９３の分解手順を図１０に基づいて説明する。
図１０に示すように、駆動源接続部１２４及び駆動側フランジ１０４から、ボルト１２５及びナット１２６を取外すことにより、シリンダ１０５から駆動源９７を取外す。次に、駆動源９７の軸９８の先端から駆動ピストン１０６を取外す。次に、塗装ガン側フランジ１０３及びピストン支持部材１２７から、ボルト１２８及びナット１２９を取外すことにより、シリンダ１０５からピストン支持部材１２７を取外す。したがって、駆動ピストン１０６及び従動ピストン１０７がシリンダ１０５内から取出される。
【０１０７】
以上に述べたサブシリンダ９３の作用を次に説明する。
図１１（ａ）に示すように、駆動源（図７、符号９７）により軸９８を矢印（１）のように戻し、駆動ピストン１０６及び従動ピストン１０７を駆動源側へ戻す。
【０１０８】
（ｂ）において、駆動源の運転を一時停止する。次に制御部３２から１次供給バルブ１０２へ開動作の指令を出す。これで塗料の充填準備が完了する。この状態で、駆動源（図７、符号９７）により軸９８を矢印（２）のようにさらに戻す。
【０１０９】
（ｃ）に示すように、駆動ピストン１０６が駆動源側へ戻されることで、塗料１４５が矢印（３）のように駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７との間に取入れられる。軸９８を矢印（４）のようにさらに戻す。
【０１１０】
図１２（ａ）に示すように、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７との間に塗料１４５が充填される。規定の時間が経過したら、制御部３２から１次供給バルブ１０２へ閉動作の指令を出し、１次供給バルブ１０２を閉状態にする。
【０１１１】
この状態で、軸９８を矢印（５）のように押すと、白抜き矢印のように駆動ピストン１０６で塗料１４５が押され、白抜き矢印のように塗料１４５で従動ピストン１０７が押される。したがって、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７とこれらの間に充填された塗料１４５が、矢印（６）のように前進する。
【０１１２】
結果、（ｂ）に示すように、第２接続部９６が、待機状態に位置する第１接続部９５に接続される。
（ｃ）は（ｂ）のｃ部拡大図であり、制御部３２から第１流出制御バルブ１３５及び第２流出制御バルブ１４３へ開動作の指令を出すと、第１流出側弁体１４６が矢印（７）のように後退し、第２流出側弁体１４７が矢印（８）のように後退する。
【０１１３】
（ｄ）に示すように、軸９８を矢印（９）のように押すと、駆動ピストン１０６により押される塗料１４５は、矢印（１０）のように、供給第５通路１４１、供給第２交差部１４２、供給第３通路１３８、供給第２通路１３３、供給第１交差部１３４、供給第１通路１３２を通過する。結果、塗料１４５は、ガン内塗料経路３４を介してメインシリンダ（図７、符号１６）へ供給される。
【０１１４】
サブシリンダ９３の作用を次に纏めて述べる。
サブシリンダ９３は、（ａ）に示すように、塗料１４５が駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７の間に充填された後、駆動源により駆動ピストン１０６を矢印（５）のように押し、白抜き矢印で示された駆動ピストン１０６の押圧力を充填された塗料１４５を介して従動ピストン１０７へ伝達することにより、従動ピストン１０７及び第２接続部９６が矢印（６）のように前進し、（ｄ）に示すように、第２接続部９６が第１接続部９５に接続された後、駆動源により駆動ピストン１０６を押すことにより、充填された塗料１４５が第２接続部９６から第１接続部９５へ供給され、第２接続部９６の前進と塗料１４５の押出しを、１台の駆動源のみで行うように構成した。
【０１１５】
ところで、図１１では、駆動ピストン１０６を従動ピストン１０７から離すことにより塗料を充填したが、従動ピストン１０７を駆動ピストン１０６から離して塗料の充填を行ってもよい。その例を次に説明する。
【０１１６】
図１３（ａ）に示すように、駆動ピストン１０６及び従動ピストン１０７を駆動源側へ戻した状態で、制御部３２から１次供給バルブ１０２へ開動作の指令を出すと、矢印（１１）のように駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７の間に塗料が流入する。塗料に押されて、従動ピストン１０７が矢印（１２）のように前進する。
【０１１７】
（ｂ）に示すように、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７の間への塗料１４５の充填が開始される。矢印（１３）のように塗料の供給が続き、従動ピストン１０７が矢印（１４）のようにさらに前進する。
【０１１８】
結果、（ｃ）に示すように、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７との間に塗料１４５が充填される。規定の時間が経過したら、制御部３２から１次供給バルブ１０２へ閉動作の指令を出し、１次供給バルブ１０２を閉状態にする。軸９８及び駆動ピストン１０６を矢印（１５）のように押すことにより、塗料１４５を介して従動ピストン１０７が押され、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７とこれらの間に充填された塗料１４５が、矢印（１６）のように前進する。
【０１１９】
サブシリンダ９３を用いて実施する接続工程を図１４に基づいて説明する。
図１４に示すように、ＳＴ２０において、第２シリンダ装置の駆動ピストンと従動ピストンとの間に、塗料を充填する塗料充填工程を実施する。具体的には図１１（ｃ）において、駆動ピストン１０６が駆動源側へ戻されることで、塗料１４５が矢印（３）のように駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７との間に取入れられる。軸９８を矢印（４）のようにさらに戻すと、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７との間に塗料１４５が充填される。
【０１２０】
ＳＴ２１において、駆動ピストンを駆動源で押し、この押圧力が駆動ピストンから充填された塗料を介して従動ピストンへ伝達されることにより、従動ピストンに備えられる第２接続部が前進する第２接続部前進工程を実施する。具体的には図１２（ａ）において、軸９８を矢印（５）のように押すと、白抜き矢印のように駆動ピストン１０６で塗料１４５が押され、白抜き矢印のように塗料１４５で従動ピストン１０７が押される。
【０１２１】
ＳＴ２２において、駆動ピストンが駆動源で引き続き押され、第２接続部が第１シリンダ装置に繋がっている第１接続部に連結される接続部連結工程を実施する。具体的には図１２（ａ）において、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７とこれらの間に充填された塗料１４５が、矢印（６）のように前進する。結果、（ｂ）に示すように、第２接続部９６が第１接続部９５に接続される。
以上のように、接続工程は、塗料充填工程と、第２接続部前進工程と、接続部連結工程とからなる。
【０１２２】
次にサブシリンダ９３を用いて実施する二次供給工程を説明する。
図１２（ｄ）において、二次供給工程では、駆動ピストン１０６を駆動源で矢印（９）のようにさらに押すことにより、充填された塗料１４５が第２接続部から矢印（１０）のように押出される。
【０１２３】
サブシリンダ９３の機能を次に纏めて述べる。
図１２において、サブシリンダ９３に備えた駆動源１台のみで、接続部連結工程での第１接続部９５に対する第２接続部９６の連結と二次供給工程での塗料１４５の押出しを行うようにした。
【０１２４】
これまでの説明では、サブシリンダ９３内に塗料を充填するとき、図１１に示すように、駆動ピストン１０６のみを移動させるようにしたが、塗料１４５の充填中に従動ピストン１０７も僅かに移動することがある。ところで、塗料使用量を管理するに当たって、サブシリンダ９３内に充填される塗料の定量性が求められる。しかしながら、従動ピストン１０７の僅かな移動によって、塗料を毎回一定量だけ充填することが難しくなる。
加えて、図１３では、サブシリンダ９３内に塗料を充填するとき、従動ピストン１０７のみを移動させるようにしたが、塗料の充填を止めても塗料供給圧の残圧により従動ピストン１０７が停止するまで時間が掛かる。そのため、塗料を毎回一定量だけ充填することが難しくなる。すなわち、これまでに説明した塗料の充填方法では、塗料の定量性が確保し難くなる。そこで、塗料の定量性を確保することができる例を次に説明する。
【０１２５】
図１５において、図７と共通の構造は符号を流用して詳細な説明を省略する。主たる変更点は、駆動ピストン及び従動ピストンを収納するシリンダを、移動可能にしたことである。サブシリンダ１５０は、支持部１５１に取付けられるシリンダガイド１５３（詳細後述）と、このシリンダガイド１５３に昇降可能に支持され駆動ピストン１０６及び従動ピストン１０７を収納するシリンダ１５２（詳細後述）と、シリンダガイド１５３の駆動側端部１５４に接続される径方向部１５５とこの径方向部１５５から軸方向に延びる軸方向部１５６とからなるガイド部材１５７と、駆動源９７に備えられ軸方向部１５６に形成された溝部１５８に移動可能に係合するスライダ１５９とを有する。
【０１２６】
シリンダ１５２の接続側端部１６１には、駆動ピストン１０６及び従動ピストン１０７を支持するピストン支持部１６２が設けられる。
駆動源９７及びスライダ１５９は、軸９８を介して駆動ピストン１０６に連結されているため、駆動源９７とスライダ１５９もピストン支持部１６２に支持される。
【０１２７】
シリンダ１５２及びシリンダガイド１５３の詳細構造を図１６に基づいて説明する。
図１６に示すように、シリンダ１５２の駆動側端部には、シリンダ１５２の径外方へ延びるピストン部１６３が形成されている。このピストン部１６３の外側面には、移動側Ｏリング１６４が嵌合する移動側Ｏリング溝１６５が形成される。
【０１２８】
シリンダガイド１５３は、径方向部１５５にボルト１６６で接続される大径部１６７と、この大径部１６７からシリンダ１５２の径内方へ延びるリング部１６８と、このリング部１６８に連結されシリンダ１５２の外周面１６９を覆う小径部１７１とからなる。小径部１７１には、静止側Ｏリング１７２が嵌合する静止側Ｏリング溝１７３が形成される。
【０１２９】
加えて、リング部１６８には、圧縮エアを供給するエア供給配管１７４が接続され、このエア供給配管１７４の途中に、圧縮エアを供給するときに開状態となるエア供給バルブ１７５が設けられる。さらに、リング部１６８には、圧縮エアを排気するエア排気配管１７６が接続され、このエア排気配管１７６の途中に、圧縮エアを排気するときに開状態となるエア排気バルブ１７７が設けられる。エア供給バルブ１７５の開閉動作及びエア排気バルブ１７７の開閉動作は、制御部３２で制御される。
【０１３０】
ガイド部材１５７の径方向部１５５とピストン部１６３との間には、シリンダ１５２を塗料押出し側へ付勢するシリンダ付勢部材１８２が複数設けられる。
【０１３１】
次にシリンダ１５２の作用を説明する。
エア供給バルブ１７５を開状態にし、圧縮エアをシリンダ１５２とシリンダガイド１５３の間に流入させると、ピストン部１６３が想像線で示すようにガイド部材１５７側へ移動する。すなわち、シリンダ１５２の周壁１７８と、ピストン部１６３と、シリンダガイド１５３の大径部１６７と、シリンダガイド１５３のリング部１６８とで、エア室１７９が形成される。エア室１７９に貯められた圧縮エアにより、シリンダ１５２をガイド部材１５７側へ移動させた状態で保持することができる。このとき、シリンダ付勢部材１８２は圧縮状態になる。
【０１３２】
一方、エア供給バルブ１７５を閉状態にし、エア排気バルブ１７７を開状態にすると、圧縮エアがエア室１７９から外方へ排気される。シリンダ付勢部材１８２の付勢力により、シリンダ１５２が実線で示した初期位置へ戻される。シリンダ付勢部材１８２には、圧縮スプリングが適する。
エア室１７９のシール性は、移動側Ｏリング１６４と静止側Ｏリング１７２とで保たれるため、エア室１７９内への圧縮エアの供給時に、内圧が低下することがない。したがって、シリンダ１５２を確実に移動させることができる。
【０１３３】
サブシリンダ１５０の作用を図１７に基づいて説明する。
図１７（ａ）に示すように、エア室１７９内に圧縮エア１８１が充填され、シリンダ１５２がガイド部材１５７側へ移動している。エア供給バルブ１７５は閉状態である。
制御部３２からの指令により１次供給バルブ１０２を開状態にし、塗料が矢印（１８）のようにシリンダ１５２内へ供給される。次に駆動源９７の駆動力により、駆動ピストン１０６を矢印（１９）のように駆動源９７側へ移動させる。
【０１３４】
結果、（ｂ）に示すように、駆動ピストン１０６と従動ピストン１０７との間に塗料１４５が充填される。１次供給バルブ１０２を閉状態にする。
制御部３２からの指令によりエア排気バルブ１７７を開状態にし、エア室１７９内の圧縮エア１８１が矢印（２０）のようにシリンダ１５２外へ排気される。シリンダ付勢部材１８２の付勢力により、駆動源９７、駆動ピストン１０６、塗料１４５、従動ピストン１０７、シリンダ１５２が矢印（２１）の移動する。次にエア排気バルブ１７７を閉状態にする。
【０１３５】
結果、（ｃ）に示すように、第２接続部９６が、待機状態に位置する第１接続部９５に接続される。制御部３２からの指令により、第１流出制御バルブ１３５及び第２流出制御バルブ１４３を開状態にする。この状態で、駆動源９７の駆動力により駆動ピストン１０６を矢印（２２）のように押出す。
【０１３６】
（ｄ）において、制御部３２からの指令により、第１流出制御バルブ１３５及び第２流出制御バルブ１４３を閉状態にする。制御部３２からの指令によりエア供給バルブ１７５を開状態にし、シリンダ１５２内に圧縮エアを矢印（２３）のように供給すると、駆動源９７、駆動ピストン１０６、従動ピストン１０７、シリンダ１５２が矢印（２４）のように移動する。すなわち、シリンダ１５２は、塗料充填前の準備位置に戻される。
【０１３７】
本発明に係る塗料供給システム１０、１０Ｂ及び塗料供給方法の作用効果を以下に説明する。
図６に示す構成により、供給弁部２０から供給された塗料を第２シリンダ装置１８に貯留しておき、この第２シリンダ装置１８から塗料を第１シリンダ装置１６へ供給するだけであるから、塗装室内の壁側に設けられる塗料供給配管から第１シリンダ装置１６へ塗料を供給するように塗料の供給に時間が掛かることがなくなり、第２シリンダ装置１８から第１シリンダ装置１６へ塗料を短時間に供給することができる。
【０１３８】
加えて、図６に示す構成により、第２シリンダ装置１８は、第１シリンダ装置１６に接続されると共に第１シリンダ装置１６から接続解除が可能となる。すなわち、第２シリンダ装置１８は、塗布部１４と一体の第１シリンダ装置１６に対して、接続解除が可能であるため、第１シリンダ装置１６へ塗料を供給したら、第１シリンダ装置１６との接続を解除して、供給弁部２０から第２シリンダ装置１８内へ新たな塗料を供給すればよい。塗料カートリッジが不要であり、カートリッジ交換装置のような大型の塗料供給システムを準備する必要がなくなり、工場内で塗料供給システム１０が占有するスペースが減少する。つまり、塗料供給システム１０の工場内での省スペース化を実現することができる。
【０１３９】
さらに、図６に示す構成により、第２シリンダ装置１８を第１シリンダ装置１６に接続したときには、第２シリンダ装置１８による塗料の押出力と、第１シリンダ装置１６による塗料の引込力を利用して第１シリンダ装置１６に塗料を供給することができるので、供給配管からの圧送力により第１シリンダ装置１６へ塗料を供給する構成と比較して、第１シリンダ装置１６への塗料の供給をスムーズ且つ高速に行うことができる。
【０１４０】
そして、図５に示す構成により、塗布部１４による塗料の塗布中に、第１シリンダ装置１６と第２シリンダ装置１８の接続が解除されることで、第１シリンダ装置１６及び塗布部１４を有する装置（塗装ロボット１２）の設置位置等に応じて、第２シリンダ装置１８及び供給弁部２０を所望の位置に容易に配置することができる。すなわち、第１シリンダ装置１６と第２シリンダ装置１８が接続自在となるので、塗装室内のレイアウト（塗布部１４、第１シリンダ装置１６、第２シリンダ装置１８及び供給弁部２０等の配置）の自由度が向上し、塗布部１４による塗装作業範囲を拡大しつつ、塗料の供給配管をより短く設計することができる。これにより、供給配管に残る残塗料が少量となり、塗料の廃棄（塗料ロス）を大幅に抑制することができる。
【０１４１】
図１に示す構成により、洗浄流体を第１シリンダ装置１６に供給する洗浄部１７を、第１シリンダ装置１６と第２シリンダ装置１８の接続経路とは別に設けることで、塗布部１４による塗料の塗布後に、例えば、塗装ロボット１２による塗布部１４や第１シリンダ装置１６の移動中に、塗布部１４及び第１シリンダ装置１６の洗浄が可能となり洗浄時間の短縮ができる。また、塗布部１４及び第１シリンダ装置１６という短い洗浄区間を、洗浄部１７によって洗浄することができるため、洗浄時間が一層短縮化されると共に、塗料ロスを低減することもできる。
【０１４２】
図６に示す構成により、第１接続部４６及び第２接続部６２の接続によって第２シリンダ装置１８から第１シリンダ装置１６へ塗料を供給することができる。この場合、第１シリンダ装置１６から離れた位置に第１接続部４６を配置すると共に、第２シリンダ装置１８から離れた位置に第２接続部６２を配置することが可能となる。塗装ロボット１２の移動を邪魔しない位置に第２シリンダ装置１８を配置することができ、これにより塗料の塗布や供給をスムーズに実施することができる。
【０１４３】
図６に示す構成により、塗布部１４による塗料の塗布中に、第２接続部６２が進出して第３接続部８２に接続することで、供給弁部２０から第２シリンダ装置１８へ塗料又は洗浄流体を容易に供給することができる。また、第２接続部６２を進退させる装置として、簡単なアクチュエータ６４を用いることができるため、設置コストの低減を図ることができる。
【０１４４】
図１に示す構成により、第１シリンダ装置１６及び塗布部１４が複数配設されても、１つの第２シリンダ装置１８によって、各第１シリンダ装置１６へ塗料を効率的に供給することができる。これにより、被塗装物Ｗに対し複数の塗布部１４から塗料を塗布することができるため、塗装作業の時間を一層短縮することが可能となる。
【０１４５】
図６に示す構成により、タイミングをずらして第１シリンダ装置１６と第２シリンダ装置１８を別々に洗浄することができ、それぞれの洗浄時間をより短くすることができる。その結果、洗浄作業の時間を大幅に短縮することが可能となり、これにより塗装作業全体の効率化を図ることができる。
【０１４６】
図１２に示す構成により、第２接続部９６の移動と塗料１４５の押出しを１台の駆動源で行うと、第２接続部９６を１台の駆動源で移動し且つ塗料１４５を１台の駆動源で押出す場合に比べ、駆動源の数量が減らされるため、塗料供給システムのコストを低減することができる。
【０１４７】
図５において、塗布工程の実施時に、供給弁部２０から第２シリンダ装置１８へ次に塗布する塗料を供給する一次供給工程を行うことで、塗料が充填された第２シリンダ装置１８から第１シリンダ装置１６へ塗料をスムーズ且つ短時間に供給することが可能となる。
【０１４８】
図５において、塗布側洗浄工程によって、塗布部１４及び第１シリンダ装置１６という短い洗浄区間を、洗浄部１７によって洗浄することができるため、洗浄時間が短縮化されると共に、塗料ロスを低減することができる。
【０１４９】
図１２において、接続部連結工程で、駆動ピストン１０６を押すことにより第２接続部９６が第１接続部９５に連結される。また、二次供給工程で、駆動ピストン１０６をさらに押すことにより塗料が第２接続部９６から押出される。
すなわち、接続部連結工程と二次供給工程の２工程を、駆動ピストン１０６の前進動作で実施する。
結果、接続部連結用シリンダを準備し、且つ塗料押出し用シリンダを準備する場合に対し、本発明では、１つのシリンダ９３で十分になる。
【０１５０】
なお、本発明は、上記の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成乃至工程を採り得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【０１５１】
本発明の塗料供給システム及び塗料供給方法は、自動車の車体塗装ラインに好適である。
【符号の説明】
【０１５２】
１０、１０Ｂ…塗料供給システム、１２…塗装ロボット、１４…塗布部（塗装ガン）、１６…第１シリンダ装置（メインシリンダ）、１７…洗浄部、１８、９３…第２シリンダ装置（サブシリンダ）、２０…供給弁部（ＣＣＶ）、３２…制御部、４０、６６…筒体、４２、６８…ピストン、４４…メインシリンダ用駆動モータ、４６、９５…第１接続部、４８、６９…貯留空間、６２、９６…第２接続部、６４…アクチュエータ、７２…サブシリンダ用駆動モータ、８２…第３接続部、９７…駆動源、１０２…供給バルブ（１次供給バルブ）、１０５…シリンダ、１０６…駆動ピストン、１０７…従動ピストン、１０８…貫通路（短管）、１４５…塗料、Ａ…先に塗布される塗料、Ｂ…次に塗布される塗料、Ｗ…被塗装物（ワーク）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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