(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンにおいてワイヤを巻き取る巻取装置であって、
前記ワイヤの巻き過ぎを検出する巻過検出部と、
前記巻過検出部の巻過検出に基づいて前記ワイヤの巻き過ぎを防止する制御を実行する制御部と、
前記制御部による巻過防止制御を解除するために操作される操作部と、
を有し、
前記制御部は、
前記操作部の操作により巻過防止制御を解除した状態では、前記ワイヤの巻取速度を、所定速度以下で且つ最低速度がゼロを超えるように制限すると共に、巻過防止制御を解除した状態の継続期間にわたって巻過防止制御の解除が長く継続されるほど前記ワイヤの巻取速度または前記クレーンの動作速度を段階的に前記最低速度まで制限する、
クレーンの巻取装置。
【請求項２】
前記制御部が前記クレーンの動作を制御する請求項１記載のクレーンの巻取装置であって、
前記制御部は、
前記操作部の操作により巻過防止制御を解除した状態では、前記クレーンの動作速度を、微動動作に制限する、
クレーンの巻取装置。
【請求項３】
前記制御部が前記クレーンの動作を制御する請求項１記載のクレーンの巻取装置であって、
前記制御部は、
前記操作部の操作により巻過防止制御を解除した状態では、前記ワイヤが巻き過ぎとなる方向での前記クレーンの動作速度を微動動作に制限し、前記ワイヤが巻き過ぎとなる方向以外の方向での前記クレーンの動作速度を前記微動動作より速くする、
クレーンの巻取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンにおいてワイヤを巻き取るクレーンの巻取装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーンでは、たとえば、荷物を持ち上げたり、ブームまたはジブを起伏したりするために、巻取装置が用いられる。巻取装置は、荷物用のフック、ブームまたはジブに接続されたワイヤをウィンチで巻き取る。巻取装置のウィンチによるワイヤの巻き過ぎを防止するために、巻過防止装置が用いられる。特許文献１では、巻過警報解除スイッチの操作により、シーブブラケットから吊下げたフック用のワイヤについての巻過防止装置を解除する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−０９１７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そして、特許文献１では、巻過防止装置を解除する場合、ウィンチを駆動するためのオイルを吐出するメインポンプの吐出量および吐出圧を低減する。
しかしながら、メインポンプの吐出量および吐出圧を低減しても、たとえばワイヤの巻取速度が多段階に操作可能である場合、作業者は、作業効率を意識して、操作量を増やし、ワイヤの巻取速度を上げる。巻取速度をたとえば通常速度まで上げた状態で作業する。
その結果、特許文献１のようにメインポンプの吐出量および吐出圧を低減したとしても、ワイヤの実質的な巻取速度を制限できない。フックは、その実質的な巻取速度においてシーブブラケットに当たる。巻過防止装置を解除した状態にあることを忘れた作業者などは、ワイヤに接続されたフックをシーブブラケットに強く当ててしまう可能性がある。また、ワイヤに接続されたフックがシーブブラケットに当たることにより、ワイヤが引っ張られて傷み易くなる。このような二次的課題が生じ得る。
ブームまたはジブと、荷物用のフックとの間でも同様の課題が生じ得る。
【０００５】
このようにクレーンの巻取装置では、巻過防止装置を解除した状態での二次的課題の発生を抑制することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るクレーンの巻取装置は、クレーンにおいてワイヤを巻き取る巻取装置であって、前記ワイヤの巻き過ぎを検出する巻過検出部と、前記巻過検出部の巻過検出に基づいて前記ワイヤの巻き過ぎを防止する制御を実行する制御部と、前記制御部による巻過防止制御を解除するために操作される操作部と、を有し、前記制御部は、前記操作部の操作により巻過防止制御を解除した状態では、前記ワイヤの巻取速度を、所定速度以下で且つ最低速度がゼロを超えるように制限すると共に、巻過防止制御を解除した状態の継続期間にわたって巻過防止制御の解除が長く継続されるほど前記ワイヤの巻取速度または前記クレーンの動作速度を段階的に前記最低速度まで制限する。
【０００７】
好適には、前記制御部は、前記操作部の操作により巻過防止制御を解除した状態では、前記クレーンの動作速度を、微動動作に制限する、とよい。
【０００８】
好適には、前記制御部は、前記操作部の操作により巻過防止制御を解除した状態では、前記ワイヤが巻き過ぎとなる方向での前記クレーンの動作速度を微動動作に制限し、前記ワイヤが巻き過ぎとなる方向以外の方向での前記クレーンの動作速度を前記微動動作より速くする、とよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、操作部の操作により巻過防止装置を解除した状態では、ワイヤの巻取速度を、所定速度以下に制限する。よって、ワイヤの巻き取りにより、たとえばフックとジブとが当たることがあったとしても、所定速度以下で当たる。ワイヤが強く引っ張られ難くなり、ワイヤが傷み難くなる。操作部により巻過防止機能が解除できることによる利便性を確保しつつも、巻過防止装置の解除状態での二次的課題の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係るクレーン作業車両の全体構成図である。
【図２】図１の旋回部に設けられる操作室のレイアウトの説明図である。
【図３】図１のクレーン作業車両の巻取装置の概略構成図である。
【図４】非常巻過スイッチを操作状態に保持している状態の説明図である。
【図５】第１実施形態での、クレーン作業車両の動作制御のフローチャートである。
【図６】第２実施形態での、クレーン作業車両の動作制御のフローチャートである。
【図７】第３実施形態での、クレーン作業車両の動作速度の制御内容の説明図である。
【図８】第３実施形態での、クレーン作業車両の動作制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態に係る作業車両を、図面に基づいて説明する。
【００１３】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るクレーン作業車両１の全体構成図である。
図１のクレーン作業車両１は、車体２の前後の左右両側にアウトリガ３を有する。アウトリガ３は、車体２の左右方向へ伸び、車体２を地面からジャッキアップした状態で固定する。車体２の荷台には、旋回部４が旋回可能に設けられる。旋回部４には、クレーン機構として、たとえば、伸縮ブーム５、起伏シリンダ６、クレーンウィンチ７が設けられる。伸縮ブーム５は、多段のブームが伸縮可能に連結されたものである。伸縮ブーム５の先端には、ブームヘッド８が取り付けられる。伸縮ブーム５の他端は、旋回部４に起伏可能に設けられる。起伏シリンダ６は、伸縮ブーム５と旋回部４との間に設けられる。起伏シリンダ６は、油圧により伸縮する。起伏シリンダ６が伸びることで、伸縮ブーム５が立つ。図１の伸縮ブーム５は、立ち上がった作業姿勢にある。起伏シリンダ６が縮まることで、伸縮ブーム５は倒れる。伸縮ブーム５を起伏できる。
【００１４】
クレーンウィンチ７には、クレーンワイヤ９が巻き付けられる。クレーンワイヤ９の先端は、ブームヘッド８に固定される。クレーンワイヤ９はブームヘッド８から垂れ下がる。垂れ下がるクレーンワイヤ９は、フック部材などの作業工具１０のシーブ１１に通される。クレーンウィンチ７がクレーンワイヤ９を送り出し又は巻き取ることにより、作業工具１０は図１の上下に移動する。またはこれに吊下げた荷物は、上下動する。
ブームヘッド８には、クレーンワイヤ９の巻き過ぎを検出するための巻過検出部２１が設けられる。巻過検出部２１は、荷重センサ２２と、クレーンワイヤ９が通されるリング形状の検出ウェイト２３と、検出ウェイト２３を荷重センサ２２に接続する検出ワイヤ２４と、を有する。検出ウェイト２３の荷重が抜けると、荷重センサ２２は巻過検出信号を出力する。
【００１５】
図２は、旋回部４に設けられる操作室１２のレイアウトの説明図である。
図２の操作室１２には、シート３１の前方に、ハンドル３２、アクセル３３等の走行用操作部材が配置される。シート３１の左右両側には、伸縮ブーム５の起伏動作および伸縮動作、クレーンウィンチ７の巻取動作などを制御するための作業用操作部材として、複数の操作レバー３４が配置される。ハンドル３２の左側には、作業パネル３５が配置される。
【００１６】
作業パネル３５は、クレーン作業の際に使用される。作業パネル３５には、表示部４４が設けられる。図２の作業パネル３５の中央部には、非常巻過スイッチ３６を含む複数のスイッチ３７と、複数のキーボックス３８とが一列に配列されている。
非常巻過スイッチ３６は、たとえば押下状態を保持できないプッシュスイッチであり、押下中に操作信号を出力する。
【００１７】
図３は、図１のクレーン作業車両１の巻取装置１３の概略構成図である。
図３には、制御系のうち、過負荷防止装置４１、操作部４２、警報部４３、表示部４４を図示している。
また、図３には、油圧系として、ポンプ５１、コントロールバルブ５２、起伏シリンダ６、クレーンウィンチ７の制動部５３、クレーンウィンチ７を駆動する油圧モータ５４、が図示されている。オイルは、ポンプ５１により加圧圧送されて、油圧系を循環する。コントロールバルブ５２は、オイルの供給を切り替える。起伏シリンダ６、制動部５３およびクレーンウィンチ７は、オイルが供給されることにより動作する。オイルの供給方向をコントロールバルブ５２で切り替えることにより、起伏シリンダ６の起伏動作方向、クレーンウィンチ７の巻取動作および送出動作を切り替える。コントロールバルブ５２の開度を過負荷防止装置４１により制御することにより、クレーン作業車両１の各部の動作速度を制御できる。
【００１８】
操作部４２は、たとえば図２に示すように、作業者により操作される操作レバー３４、非常巻過スイッチ３６などのスイッチ３７を有する。操作部４２は、操作レバー３４およびスイッチ３７の操作に応じた信号を過負荷防止装置４１へ出力する。たとえば操作レバー３４の操作方向および操作量に応じた信号を出力する。過負荷防止装置４１は、操作レバー３４の操作量に応じた開度で、操作レバー３４の操作方向に応じたコントロールバルブ５２を開く。たとえばクレーンウィンチ７または起伏シリンダ６は、該開度でコントロールバルブ５２から供給されるオイルの流量に応じた速度で動作する。
【００１９】
警報部４３は、たとえば音を発する警報ブザー、光を発する警報ランプを有する。警報部４３は、過負荷防止装置４１に接続される。過負荷防止装置４１から信号が入力されると、警報音を出力し、ランプを点灯する。
表示部４４は、たとえば液晶ディスプレイデバイスである。表示部４４は、過負荷防止装置４１に接続される。過負荷防止機能の解除状態、クレーンウィンチ７の動作速度、起伏シリンダ６の動作速度などを表示する。
【００２０】
過負荷防止装置４１は、たとえばマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、マイクロコンピュータのメモリに記憶されるプログラムを実行する。これにより、過負荷防止装置４１に、制御部６１が実現される。また、図３の過負荷防止装置４１は、タイマ６２を有する。タイマ６２は、時刻、経過時間などを計測する。
【００２１】
次に、過負荷防止装置４１の制御部６１によるクレーンウィンチ７の巻過停止制御を説明する。
フック部材などの作業工具１０を上げる場合、作業者は、たとえば操作レバー３４を巻き取り方向へ操作する。これにより、コントロールバルブ５２が切り替えられ、油圧モータ５４が動作を開始し、クレーンウィンチ７がクレーンワイヤ９を巻き取る。これにより、作業工具１０およびそれに吊下げられた荷物は、コントロールバルブ５２の開度に応じた動作速度で上がる。また、巻き取りが進むと、作業工具１０の上に検出ウェイト２３が乗る。作業工具１０は、検出ウェイト２３を乗せたまま、クレーンワイヤ９の巻き取りに応じて上昇する。検出ウェイト２３の荷重が抜けると、荷重センサ２２は巻過検出信号を出力する。
荷重センサ２２から巻過検出信号が入力すると、制御部６１は、巻き過ぎであると判断し、クレーンウィンチ７によるクレーンワイヤ９の巻き取りを停止する。制御部６１は、コントロールバルブ５２へ制御信号を出力する。コントロールバルブ５２は、たとえば制動部５３へオイルを供給する。クレーンウィンチ７は、制動部５３のたとえばブレーキシューにより制動され、回転を停止する。また、コントロールバルブ５２は、クレーンウィンチ７へのオイル供給を停止する。
これにより、たとえばフック部材などの作業工具１０がブームヘッド８に当たる前に、作業工具１０の上昇を停止できる。作業工具１０がブームヘッド８に当たり難くなる。
【００２２】
ところで、このように巻過防止機能を備えるクレーン作業車両１により建物などの閉鎖空間で作業する場合、揚程が不足することがある。作業工具１０がブームヘッド８に当たる前に巻過防止制御により巻き取りを停止する必要があることから、作業工具１０をブームヘッド８に到達するまで上げることができない。作業工具１０は、ブームヘッド８から検出ワイヤ２４の長さ分下がったところまでしか上げることができない。伸縮ブーム５およびブームヘッド８の本来の能力からすれば持ち上げることができる揚程であるにもかかわらず、その揚程まで荷物を持ち上げることができないことがある。
このような揚程不足を補うため、クレーン作業車両１では、非常の手段として、巻過防止機能を解除するための非常巻過スイッチ３６を設ける。作業者が非常巻過スイッチ３６を操作している間、作業工具１０をブームヘッド８に到達するまで持ち上げることができる。作業工具１０がブームヘッド８に近接した状態での作業が可能になる。
しかしながら、このようにクレーン作業車両１に巻過防止機能を解除する非常巻過スイッチ３６を設けた場合、図４に示すように、作業者が針金などを曲げて自作した金具７１などを用いて非常巻過スイッチ３６を操作状態に保持して作業をしようとする可能性がある。図４は、金具７１を用いて非常巻過スイッチ３６を操作状態に保持している状態の説明図である。図４では、キーボックス３８に挿入されたキー７２の手持部の孔に、針金などの金属線を折り曲げて形成した金具７１を固定し、この金具７１により非常巻過スイッチ３６を操作状態に保持している。
また、非常巻過スイッチ３６がたとえばトグルスイッチなどのように解除状態に保持できるものである場合、作業者が非常巻過スイッチ３６を解除状態に操作したことを忘れて作業を継続してしまう可能性がある。
このようにクレーン作業車両１では、非常巻過スイッチ３６の操作により巻過防止機能が解除された状態に保持される可能性があり、その結果として、巻過防止制御が機能せず、作業工具１０がブームヘッド８に強く当たってしまう可能性がある。
そこで、本実施形態では、操作部４２の非常巻過スイッチ３６の押下操作により巻過防止機能が解除された状態では、クレーンワイヤ９の巻取速度を、所定速度以下の微動速度に制限する。これにより、巻過防止機能を解除した状態での作業効率が低下するので、非常巻過スイッチ３６を解除状態に保持することによる作業性の向上を相殺できる。作業者は、非常巻過スイッチ３６を解除状態に保持しようとしなくなる。断念する。また、作業者は、動作速度の低下により巻過防止装置が解除された状態にあることに気づくことができ、巻過防止装置の解除を戻す。
以下、詳しく説明する。
【００２３】
図５は、第１実施形態での、クレーン作業車両１の動作制御のフローチャートである。
過負荷防止装置４１の制御部６１は、図５の動作制御を繰り返し実行し、クレーン作業車両１の動作を制御する。
【００２４】
図５のクレーン作業車両１の動作制御において、過負荷防止装置４１の制御部６１は、まず、新たな動作制御の要否を判断する（ステップＳＴ１）。制御部６１は、たとえば操作部４２からの新たな操作信号の入力の有無に基づいて、新たな動作制御の要否を判断する。
新たな動作制御が必要であると判断した場合、制御部６１は、クレーンワイヤ９についての巻過停止解除状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ２）。制御部６１は、非常巻過スイッチ３６の押下操作による操作信号が入力されている場合、巻過停止解除状態であると判断する。それ以外の場合は、巻過停止解除状態でないと判断する。
【００２５】
巻過停止解除状態でない場合、制御部６１は、たとえば操作部４２からの操作入力に応じた通常の速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ３）。制御部６１は、たとえば操作レバー３４の操作量に応じた開度で、操作レバー３４の操作方向に応じたコントロールバルブ５２を開く。クレーンウィンチ７または起伏シリンダ６は、操作量に応じた開度でコントロールバルブ５２から供給されるオイルの流量に応じた速度で動作する。クレーン作業車両１は、通常の速度で動作する。
【００２６】
これに対し、巻過停止解除状態である場合、制御部６１は、操作部４２からの操作入力に関係なく、所定の制限速度内の微動速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ４）。制御部６１は、たとえば操作レバー３４の操作量に無関係に予め設定された小さな開度で、操作レバー３４の操作方向に応じたコントロールバルブ５２を開く。クレーンウィンチ７または起伏シリンダ６は、該小さな所定の開度でコントロールバルブ５２から供給されるオイルの流量に応じた速度で動作する。クレーン作業車両１の動作は、微動動作に制限される。
【００２７】
以上のように、本実施形態では、操作部４２の操作により巻過防止機能を解除した状態では、たとえばクレーンワイヤ９の巻取速度が、所定速度以下の微動速度に制限される。よって、巻き取られるクレーンワイヤ９に接続された作業工具１０がブームヘッド８に当たることがあったとしても、所定速度以下で当たる。クレーンワイヤ９が強く引っ張られ難くなり、傷み難くなる。巻過防止機能を解除した状態での二次的課題の発生を抑制できる。巻過防止機能が解除できることによる利便性を確保しつつも、巻過防止機能が解除された状態での作業工具１０とブームヘッド８との当たり防止の目的を、高いレベルで達成できる。これに対し、巻過防止機能を解除した状態で微動動作に制限しない場合、作業工具１０がブームヘッド８に強く当たってしまう可能性がある。
また、クレーンワイヤ９の巻取速度が所定速度以下の微動速度に制限されるので、巻過防止機能を解除した状態での作業効率が低下する。クレーンワイヤ９に接続された作業工具１０がブームヘッド８に当たるまでの期間が長くなり、当たる前に動作を停止できる機会が増える。作業者は、多少の手間がかかっても、微動動作による作業効率の低下を嫌い、めんどうがらずに巻過防止機能の解除操作および戻し操作を実施する。また、操作量によらない微動動作により、巻過防止機能の解除を戻し忘れていることを認識でき、解除を戻すことができる。
特に、本実施形態では、クレーン作業車両１のすべての動作速度を微動動作に制限するので、作業者は、巻過防止機能の解除を戻し忘れていることを確実に認識できる。クレーンワイヤ９の巻き取り以外の操作中において、戻し忘れを認識できる。微動動作による作業効率の低下を嫌い、多少の手間がかかってもめんどうがらずに巻過防止機能の解除操作および戻し操作を確実に実施するようになる。
【００２８】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るクレーン作業車両１を説明する。
第２実施形態では、過負荷防止装置４１の制御部６１による制御内容が第１実施形態と異なる。
第２実施形態に係るクレーン作業車両１の全体構成図および制御系は、第１実施形態と同様であり、同名の構成要素名および符号を用いて説明を省略する。
【００２９】
図６は、第２実施形態での、クレーン作業車両１の動作制御のフローチャートである。
過負荷防止装置４１の制御部６１は、図６の動作制御を繰り返し実行し、クレーン作業車両１の動作を制御する。
【００３０】
図６のクレーン作業車両１の動作制御において、過負荷防止装置４１の制御部６１は、まず、新たな動作制御の要否を判断する（ステップＳＴ１１）。
新たな動作制御が必要である場合、制御部６１は、まず、巻過検出状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。制御部６１は、巻過検出部２１の荷重センサ２２から巻過検出信号が入力されている場合、巻過検出状態であると判断する。それ以外の場合は、巻過検出状態でないと判断する。
巻過検出状態である場合、制御部６１は、更に、非常巻過スイッチ３６の押下操作に基づいて、クレーンワイヤ９についての巻過停止解除状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ１３）。
巻過停止解除状態である場合、制御部６１は、更に、作業工具１０をブームヘッド８に近づける巻過方向への動作であるか否かを判断する（ステップＳＴ１４）。制御部６１は、操作部４２から入力される操作レバー３４の操作方向に基づいて巻過方向への動作であるか否かを判断する。たとえば、クレーンウィンチ７によりクレーンワイヤ９を巻き取る場合、巻過方向への動作であると判断する。起伏シリンダ６を縮めて伸縮ブーム５を倒す場合、巻過方向への動作であると判断する。伸縮ブーム５を伸ばす場合、巻過方向への動作であると判断する。
【００３１】
そして、巻過検出状態であり、巻過停止解除状態であり、かつ、巻過方向への動作である場合、制御部６１は、操作部４２からの操作入力に関係なく、所定の制限速度内の微動速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ１５）。
これに対し、いずれかの状態が異なる場合、制御部６１は、たとえば操作部４２からの操作入力に応じた通常の速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ１６）。
【００３２】
以上のように、本実施形態では、操作部４２の非常巻過スイッチ３６の操作により巻過防止機能を解除した状態では、巻過方向でのクレーン作業車両１の動作速度を、微動動作に制限する。それ以外の安全方向でのクレーンの動作速度は、通常の速度に維持される。よって、巻過防止機能を解除した状態での二次的課題の発生を抑制しつつ、作業効率の低下を抑制できる。巻過方向でクレーン作業車両１を動作させた直後に、巻過防止機能の解除を戻さなくても、通常の速度で作業ができる。このため、たとえば安全方向への作業後に、巻過防止機能の解除を戻すことができる。作業者の操作手順が厳密にならない。また、クレーン作業車両１の動作の一部が微速動作となることで、クレーン作業車両１のすべての動作が微動動作となる場合と比べて、クレーン作業車両１の不具合との区別がつきやすい。
【００３３】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るクレーン作業車両１を説明する。
第３実施形態では、過負荷防止装置４１の制御部６１による制御内容が第１実施形態と異なる。
第３実施形態に係るクレーン作業車両１の全体構成図および制御系は、第１実施形態と同様であり、同名の構成要素名および符号を用いて説明を省略する。
【００３４】
図７は、第３実施形態での、クレーン作業車両１の動作速度の制御内容の説明図である。
図７において、横軸は、巻過停止解除状態の経過時間であり、縦軸は、巻過停止解除状態でのクレーン作業車両１の制限速度である。
図７の制御内容は、たとえばメモリにテーブルまたはプログラムモジュールとして記憶されて、制御部６１による制御に利用される。
【００３５】
そして、図７に示すように、巻過停止解除状態の経過時間が長くなると、クレーン作業車両１の制限速度は、低下する。すなわち、経過時間が長くなるほど、クレーン作業車両１の速度制限が厳しくなる。
図７では、制限速度は、３段階で制限される。経過時間がたとえば数分から十分程度と短い場合、たとえば制限解除状態にしていることを忘れた人を考慮し、制限速度を、たとえば違和感を生じる程度の通常速度の７５％に制限する。次に、経過時間がたとえば数十分から１時間程度である場合、制限速度を、たとえば作業性が低下する通常速度の５０％に制限する。更に、経過時間がたとえば数時間程度である場合、制限速度を、たとえば作業性が明らかに低下する通常速度の２５％に制限する。
このように解除状態の経過時間に応じて段階的に制限を強めることにより、単に解除の戻しを忘れている人と、意図的に解除を戻さないようにしている人とを区別し、いずれの場合にも作業効率の低下を抑制しつつ解除を戻させるように動機づけを与えることができる。
【００３６】
このような制御を実現するために、過負荷防止装置４１の制御部６１は、操作部４２から、非常巻過スイッチ３６の操作信号が入力されると、タイマ６２により経過時間を計測させる。制御部６１は、非常巻過スイッチ３６からの操作信号の入力が無くなると、タイマ６２による経過時間の計測を終了する。制御部６１は、非常巻過スイッチ３６が操作される度に、各操作において非常巻過スイッチ３６が継続して操作されている時間をタイマ６２により計測する。
【００３７】
図８は、過負荷防止装置４１の制御部６１によるクレーン作業車両１の動作制御のフローチャートである。
過負荷防止装置４１の制御部６１は、図８の動作制御を繰り返し実行し、クレーン作業車両１の動作を制御する。
【００３８】
図８のクレーン作業車両１の動作制御において、過負荷防止装置４１の制御部６１は、まず、動作の有無を判断する（ステップＳＴ２１）。制御部６１は、動作中の動作の有無と、新たな動作制御の要否とを判断する。
動作中または新たな動作制御が必要である場合、制御部６１は、非常巻過スイッチ３６の押下操作による信号の入力の有無に基づいて、クレーンワイヤ９についての巻過停止解除状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ２２）。
【００３９】
巻過停止解除状態である場合、制御部６１は、さらに、巻過停止解除状態の継続時間を、タイマ６２から取得する（ステップＳＴ２３）。制御部６１は、取得した経過時間を用い、経過時間に対応する制限速度を取得する（ステップＳＴ２４）。制御部６１は、たとえばメモリに記憶されたテーブルを読み込み、経過時間に対応する制限速度を取得する。
制御部６１は、操作部４２からの操作入力に関係なく、取得した制限速度内の微動速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ２５）。
これに対し、巻過停止解除状態でない場合、制御部６１は、まず、タイマ６２により計測されている経過時間を初期化する（ステップＳＴ２６）。タイマ６２により計測されている経過時間は、０秒に戻る。タイマ６２は、初期化後に非常巻過スイッチ３６が操作されると、経過時間の計測を新たに開始する。なお、経過時間を初期化するタイミングは、ステップＳＴ２６のタイミングに限られない。たとえば、非常巻過スイッチ３６の操作信号の入力がなくなったことに基づいて、経過時間を初期化してもよい。
経過時間を初期化した後、制御部６１は、操作部４２からの操作入力に応じた通常の速度で、クレーン作業車両１の動作を制御する（ステップＳＴ２７）。
【００４０】
この図８の制御が繰り返されることにより、クレーン作業車両１の動作中に、動作速度が段階的に厳しく制限される。
【００４１】
以上のように、本実施形態では、たとえばクレーンワイヤ９の巻取速度などのクレーン作業車両１の動作速度は、非常巻過スイッチ３６の押下された巻過防止機能の解除状態の継続時間が長くなるほど、大きく制限される。
よって、意図的に巻過防止機能を解除状態に維持して作業を継続している場合、その経過期間が長くなるほど作業効率が低下する。作業者は、作業効率が極端に低下することを嫌がり、巻過防止機能を解除状態から戻すようになる。
【００４２】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【００４３】
たとえば第３実施形態は、第１実施形態の制御においてクレーン作業車両１の動作速度を段階的に制限している。この他にもたとえば、第２実施形態の制御においてクレーン作業車両１の動作速度を段階的に制限してもよい。また、クレーン作業車両１の制限速度は、経過時間に対してリニアに変化してもよい。
【符号の説明】
【００４４】
７  クレーンウィンチ、８  ブームヘッド、９  クレーンワイヤ、１０  作業工具、１３  巻取装置、２１  巻過検出部、３６  非常巻過スイッチ、４２  操作部、６１  制御部
【図１】
0006017846.tif 000002
【図２】
0006017846.tif 000003
【図３】
0006017846.tif 000004
【図４】
0006017846.tif 000005
【図５】
0006017846.tif 000006
【図６】
0006017846.tif 000007
【図７】
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【図８】
0006017846.tif 000009