(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステレオ画像に含まれる複数の画素のそれぞれについてのステレオカメラからの距離を算出し、前記複数の画素のそれぞれと前記算出された距離とが対応付けられた距離画像を生成する距離画像生成手段と、
前記ステレオ画像に基づいて、路面画像領域を検出する第１の領域検出手段と、
前記距離画像において前記距離を算出できなかった非有効画素群から構成される設定禁止領域を検出する第２の領域検出手段と、
前記路面画像領域及び前記設定禁止領域に基づいて、複数のエリア設定枠が互いに遠ざかる方向に配置パターンを調整するエリア設定処理手段と、
前記調整された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像を、前記距離画像から抽出する抽出処理手段と、
前記抽出された複数の部分画像に基づいて、ステレオ画像の撮影に用いられたステレオカメラの設置状態に関する設置状態パラメータを算出する算出手段と、
を具備するキャリブレーション装置。
【請求項２】
前記エリア設定処理手段は、前記配置パターンの基準点の位置を固定した状態のまま、各エリア設定枠と前記路面画像領域とが重なったままの状態で且つ各エリア設定枠と前記設定禁止画像領域とが重なる直前まで基準点から互いに遠ざけることにより、配置パターンを調整する、
請求項１に記載のキャリブレーション装置。
【請求項３】
前記抽出された複数の部分画像の内、第１の部分画像の有効画素数Ｐ１と第２の部分画像の有効画素数Ｐ２（Ｐ１＞Ｐ２）との差分が閾値より大きい場合、差分が前記閾値以下になるまで前記第１の部分画像の有効画素を削減する調整手段、
をさらに具備する請求項１に記載のキャリブレーション装置。
【請求項４】
前記調整手段は、前記距離画像において対応づけられた前記ステレオカメラからの距離が大きい、前記第１の部分画像の有効画素から優先的に削減する、
請求項３に記載のキャリブレーション装置。
【請求項５】
前記調整手段は、距離画像の中心から離れた、前記第１の部分画像の有効画素から優先的に削減する、
請求項３に記載のキャリブレーション装置。
【請求項６】
前記エリア設定処理手段は、前記ステレオ画像の撮影に用いられたレンズの特性に基づいて、前記配置パターンの基準点を固定する位置を切り替える、
請求項１に記載のキャリブレーション装置。
【請求項７】
前記ステレオ画像に含まれる複数の画素のそれぞれについてのステレオカメラからの距離を算出し、
前記複数の画素のそれぞれと前記算出された距離とが対応付けられた距離画像を生成し、
前記ステレオ画像に基づいて、路面画像領域を検出し、
前記距離画像において前記距離を算出できなかった非有効画素群から構成される設定禁止領域を検出し、
前記路面画像領域及び前記設定禁止領域に基づいて、複数のエリア設定枠が互いに遠ざかる方向に配置パターンを調整し、
前記調整された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像を、前記距離画像から抽出し、
前記抽出された複数の部分画像に基づいて、ステレオ画像の撮影に用いられたステレオカメラの設置状態に関する設置状態パラメータを算出する、
キャリブレーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）分野において、交差点などに設置されたステレオカメラを用いて車両または歩行者の位置情報を計測する技術の研究開発が行われている。計測された位置情報は、たとえば、車両に対する走行支援に用いられる。この位置情報を精度よく計測するためには、ステレオカメラの設置状態を精度よく算出する必要があり、ステレオカメラの設置状態を算出する工程は「キャリブレーション」と呼ばれる。【０００３】
従来のキャリブレーション方法としては、特許文献１に記載されている方法（以下、「従来技術」という）がある。従来技術では、３点以上のマーカの３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）、および画像中における各マーカの２次元位置（ｕ，ｖ）が計測される。次に、線形回帰を用いて、３次元位置から２次元位置へ変換する回転行列Ｔが求められる。算出された回転行列Ｔを各軸周りの回転行列の積として表すことにより、各軸周りの回転角（φ，θ，ψ）が算出される。そして、回転行列Ｔと、算出された回転角を回転行列の積に戻した回転行列Ｔ’との差Ｓが最小となる回転角が、ステレオカメラの設置状態とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−６２１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来技術において、ステレオカメラの設置状態の算出精度は、マーカの数に依存する。すなわち、少なくとも３つのマーカが存在すればステレオカメラの設置状態を算出できるが、マーカの数が少ないほど、算出精度が劣化する。また、その算出精度を向上させるためには、画像においてマーカが偏りなく配置される必要がある。【０００６】
しかしながら、従来技術は、ステレオカメラを交差点付近の高い場所に設置するユースケースに用いることは困難である。なぜならば、マーカは路面上に偏りなく配置される必要があるが、作業の安全性を考慮すると、キャリブレーション時に交差点の閉鎖が必要だからである。さらに、交通環境においては風などの影響を受けるため、定期的にステレオカメラの設置状態を算出し直す必要がある。【０００７】
したがって、交差点等にステレオカメラを設置するユースケースにおいては、従来技術の実運用は困難である。【０００８】
本発明の目的は、物理的にマーカを配置しなくてもステレオカメラの設置状態を算出できるキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様のキャリブレーション装置は、ステレオ画像に含まれる複数の画素のそれぞれについてのステレオカメラからの距離を算出し、前記複数の画素のそれぞれと前記算出された距離とが対応付けられた距離画像を生成する距離画像生成手段と、前記ステレオ画像に基づいて、路面画像領域を検出する第１の領域検出手段と、前記距離画像において前記距離を算出できなかった非有効画素群から構成される設定禁止領域を検出する第２の領域検出手段と、前記路面画像領域及び前記設定禁止領域に基づいて、複数のエリア設定枠が互いに遠ざかる方向に配置パターンを調整するエリア設定処理手段と、前記調整された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像を、前記距離画像から抽出する抽出処理手段と、前記抽出された複数の部分画像に基づいて、ステレオ画像の撮影に用いられたステレオカメラの設置状態に関する設置状態パラメータを算出する算出手段と、を具備する。【００１０】
本発明の一態様のキャリブレーション方法は、ステレオ画像に含まれる複数の画素のそれぞれについてのステレオカメラからの距離を算出し、前記複数の画素のそれぞれと前記算出された距離とが対応付けられた距離画像を生成し、前記ステレオ画像に基づいて、路面画像領域を検出し、前記距離画像において前記距離を算出できなかった非有効画素群から構成される設定禁止領域を検出し、前記路面画像領域及び前記設定禁止領域に基づいて、複数のエリア設定枠が互いに遠ざかる方向に配置パターンを調整し、前記調整された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像を、前記距離画像から抽出し、前記抽出された複数の部分画像に基づいて、ステレオ画像の撮影に用いられたステレオカメラの設置状態に関する設置状態パラメータを算出する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、物理的にマーカを配置しなくてもステレオカメラの設置状態を算出できるキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係るキャリブレーション装置の構成を示すブロック図
【図２】距離画像の一例を示す図
【図３】路面エリアの配置パターンのバリエーションを示す図
【図４】エリア画像抽出部の構成を示す図
【図５】本発明の実施の形態１に係る撮像装置の構成を示すブロック図
【図６】撮像装置が交差点の信号機に設置されたイメージを示す図
【図７】設置状態パラメータの説明に供する図
【図８】ステレオ画像の一例を示す図
【図９】キャリブレーション装置の動作説明に供するフロー図
【図１０】エリア画像抽出部における配置パターン設定処理の詳細説明に供する図
【図１１】路面領域検出部の処理説明に供する図
【図１２】設定禁止領域検出部の処理説明に供するフロー図
【図１３】設定禁止領域検出部の処理説明に供する図
【図１４】統合画像の説明に供する図
【図１５】エリア設定処理部による配置パターンの仮設定の説明に供する図
【図１６】調整処理後の配置パターンの設定状況を示す図
【図１７】設置状態パラメータの算出処理の説明に供するフロー図
【図１８】３次元座標の算出方法の説明に供する図
【図１９】ユーザの手動による調整ステップにおいて利用される表示画像の一例を示す図
【図２０】本発明の実施の形態２に係るキャリブレーション装置の構成を示すブロック図
【図２１】エリア調整部による路面エリア画像間の調整処理の説明に供するフロー図
【図２２】エリア調整部による路面エリア画像間の調整処理の説明に供する図
【図２３】４つの路面エリア画像を２つのグループに分け、グループ毎に行われる画素数調整処理の説明に供する図
【図２４】本発明の実施の形態３に係るキャリブレーション装置の構成を示すブロック図
【図２５】エリア画像抽出部の構成を示すブロック図
【図２６】配置パターンが重畳された、初期設定時の距離画像を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、実施の形態において、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明は重複するので省略する。
【００１４】
なお、本特許出願の発明者は、従来技術に関する考察に基づいて、本願発明を想起した。すなわち、従来技術において、マーカの３次元位置は、例えば、ステレオカメラによって撮影された２枚の画像間の視差に基づき、三角測量の原理を用いて計測される。２枚の画像間の視差は、画像内の輝度変化などを用いて算出されるため、例えば、画像中において、日影となっている路面など、輝度変化が少ない画像領域では、視差が精度よく算出されない可能性がある。そのため、仮に物理的なマーカの配置自体に運用的な問題が無いとしても、ステレオカメラを屋外に設置する場合、日照状況等の影響もあって、画像中において、３次元位置を計測可能なマーカの数が画像領域ごとにばらついてしまう可能性がある。こうしたバラつきが生じてしまうと、ステレオカメラの設置状態の算出結果は、多くのマーカの３次元位置が計測された領域でのマーカの３次元位置計測結果に大きく依存しまう。このため、日照状況等の影響がある屋外にステレオカメラを設置する場合、ステレオカメラの設置状態の算出精度を十分に確保できない可能性がある。発明者は、以上の考察に基づいて、本願発明を想起した。
【００１５】
［実施の形態１］
［キャリブレーション装置１００の構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係るキャリブレーション装置１００の構成を示す。図１において、キャリブレーション装置１００は、ステレオ画像取得部１０１と、距離画像生成部１０２と、エリア画像抽出部１０３と、設置状態算出部１０４とを有する。
【００１６】
ステレオ画像取得部１０１は、ステレオ画像を取得し、距離画像生成部１０２及びエリア画像抽出部１０３へ出力する。後述するように、キャリブレーション装置１００は、交差点等に設置される撮像装置２００に設けられる。したがって、ステレオ画像取得部１０１において取得されるステレオ画像には、「路面画像領域」と、「非路面画像領域」とが含まれる。
【００１７】
距離画像生成部１０２は、ステレオ画像及びレンズ関連パラメータを入力とする。レンズ関連パラメータには、焦点距離、歪み係数、基線長が含まれる。
【００１８】
そして、距離画像生成部１０２は、歪み係数に基づいてステレオ画像の左右の歪みを補正する。距離画像生成部１０２は、補正されたステレオ画像と、レンズ関連パラメータに含まれる焦点距離及び基線長とに基づいて、単位領域（例えば、画素）毎に距離を算出する。この距離の算出には、例えば、ステレオマッチング処理が用いられる。この算出された距離は、ステレオ画像の撮影時のカメラと撮像対象との距離に相当する。そして、距離画像生成部１０２は、ステレオ画像に含まれる複数の単位領域のそれぞれと算出された距離とが対応付けられた「距離画像」を生成する。生成された距離画像は、エリア画像抽出部１０３へ出力される。なお、ステレオ画像の左右の歪みがない場合には、歪み係数に基づくステレオ画像の補正は不要である。
【００１９】
図２は、距離画像の一例を示す。図２において、算出された距離が長い程、濃い色で表現され、短い程、薄い色で表現される。但し、黒（つまり、最も濃い色）で表された画素は、距離を算出できなかった画素（以下、「非有効画素」という）である。非有効画素以外の画素を、「有効画素」という。
【００２０】
エリア画像抽出部１０３は、ステレオ画像と、距離画像と、路面エリアの配置パターンとに基づいて、路面エリア画像を抽出する。
【００２１】
ここで、配置パターンは、複数のエリア設定枠と、基準点とを有している。配置パターンにおいて、基準点を任意の位置に配置できる。ただし、複数のエリア設定枠は、基準点を中心として回転対称となる位置にそれぞれ配置されることが好ましい。
【００２２】
図３は、路面エリアの配置パターンのバリエーションを示す。図３Ａは、ステレオ画像の撮影に水平角が３０度程度の狭角レンズが用いられた場合に適した配置パターンを示す。図３Ａに示された配置パターンは、２つのエリア設定枠３０１と基準点３０２とを有している。また、図３Ｂは、ステレオ画像の撮影に水平角が１１０度程度の広角レンズが用いられた場合に適した配置パターンを示す。図３Ａに示された配置パターンは、４つのエリア設定枠３０３と基準点３０４とを有している。すなわち、ステレオ画像の撮影に用いられるレンズの特性（例えば、四隅の歪みが大きい特性等）に応じて適した配置パターンが異なるので、エリア画像抽出部１０３は、使用レンズの特性に応じて、使用する配置パターンを切り替えてもよい。
【００２３】
具体的には、エリア画像抽出部１０３は、図４に示すように、路面領域検出部１１１と、設定禁止領域検出部１１２と、エリア設定処理部１１３と、抽出処理部１１４とを具備する。
【００２４】
路面領域検出部１１１は、ステレオ画像を構成する単眼画像に基づいて、単眼画像において路面であると推定される路面画像領域を検出する。路面画像領域の検出処理には、従来から利用されている方法を用いることができる。例えば、道路上の白線を検出することにより路面画像領域を検出する方法が採用されてもよいし、道路の色又は輝度に基づいて路面画像領域を検出する方法が採用されてもよい。
【００２５】
設定禁止領域検出部１１２は、距離画像に基づいて、「設定禁止領域」を検出する。設定禁止領域は、距離画像において、連続する複数の非有効画素から構成される領域であり、配置パターンの設定が禁止される画像領域である。配置パターンの設定については、後述する。
【００２６】
エリア設定処理部１１３は、路面領域検出部１１１において検出された路面画像領域と設定禁止領域検出部１１２において検出された設定禁止領域とが統合された統合画像に対して配置パターンを設定する。路面画像領域と設定禁止領域の統合については、後述する。
【００２７】
具体的には、先ず、エリア設定処理部１１３は、統合画像の中心に基準点を合わせて配置パターンを仮設定する。
【００２８】
そして、エリア設定処理部１１３は、配置パターンを調整する。具体的には、エリア設定処理部１１３は、統合画像の中心と基準点とを合わせた状態のまま、配置パターンを構成する複数のエリア設定枠を、各エリア設定枠と路面画像領域とが重なったままの状態で且つ各エリア設定枠と設定禁止領域とが重なる直前まで基準点から均等に遠ざけることにより、配置パターンを調整する。配置パターンの調整完了後、エリア設定処理部１１３は、調整後の配置パターンを本設定とする。
【００２９】
そして、抽出処理部１１４は、エリア設定処理部１１３によって本設定された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像（つまり、複数の路面エリア画像）を距離画像から抽出する。
【００３０】
設置状態算出部１０４は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像に基づいて、ステレオ画像の撮影に用いられたステレオカメラの設置状態に関するパラメータ（以下、「設置状態パラメータ」という）を算出する。設置状態パラメータとは、例えば、設置高さ及び設置姿勢（つまり、ピッチ角及びロール角の組み）の組みである。設置状態パラメータの算出には、従来から用いられている方法を採用することができる。例えば、設置状態算出部１０４は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像に含まれる各有効画素の３次元位置を算出し、算出された３次元位置に線形回帰等の処理を施すことにより、設置状態パラメータを算出する。
【００３１】
［撮像装置２００の構成］
図５は、本発明の実施の形態１に係る撮像装置２００の構成を示す。図５において、撮像装置２００は、単眼カメラ２０１，２０２と、ステレオ画像生成部２０３と、レンズ関連パラメータ算出部２０４と、キャリブレーション部２０５とを有する。キャリブレーション部２０５は、上述したキャリブレーション装置１００と同じ構成を有している。すなわち、撮像装置２００は、キャリブレーション装置１００を含んで構成されている。
【００３２】
単眼カメラ２０１及び単眼カメラ２０２のそれぞれは、単眼画像を撮影し、ステレオ画像生成部２０３へ出力する。
【００３３】
ステレオ画像生成部２０３は、単眼カメラ２０１及び単眼カメラ２０２の同期をとり、同じタイミングにおいて取得した２つの単眼画像を一対として組み合わせたステレオ画像を生成する。生成されたステレオ画像は、レンズ関連パラメータ算出部２０４及びキャリブレーション部２０５へ出力する。
【００３４】
レンズ関連パラメータ算出部２０４は、ステレオ画像を解析し、単眼カメラ２０１及び単眼カメラ２０２のレンズ関連パラメータ（焦点距離、歪み係数など）を算出する。
【００３５】
ここで、撮像装置２００は、交差点の事故検出、又は、街中の不審者の検出などに利用されることが想定されている。このため、撮像装置２００は、信号機又は電柱の上部などの比較的高い位置から斜め下向きの場所を撮影できるように設置されるケースが多い。図６は、撮像装置２００が交差点の信号機に設置されたイメージを示す。また、図７は、設置状態パラメータの説明に供する図である。図７には、特に、撮像装置２００が交差点の信号機に設置された状況における、設置状態パラメータが示されている。また、図８は、ステレオ画像の一例を示す。図８Ａ及び図８Ｂは、同じタイミングで単眼カメラ２０１及び単眼カメラ２０２によって撮影された交差点内の画像をそれぞれ示す。
【００３６】
［キャリブレーション装置１００の動作］
以上の構成を有するキャリブレーション装置１００の動作について説明する。図９は、キャリブレーション装置１００の動作説明に供するフロー図を示す。
【００３７】
（ステレオ画像の取得）
ステップＳ３０１において、ステレオ画像取得部１０１は、ステレオ画像を取得する。このステレオ画像は、距離画像生成部１０２及びエリア画像抽出部１０３へ出力される。
【００３８】
（距離画像の生成）
ステップＳ３０２において、距離画像生成部１０２は、歪み係数に基づいてステレオ画像の左右の歪みを補正する。距離画像生成部１０２は、補正されたステレオ画像と、レンズ関連パラメータに含まれる焦点距離及び基線長とに基づいて、単位領域（例えば、画素）毎に距離を算出し、ステレオ画像に含まれる複数の単位領域のそれぞれと算出された距離とが対応付けられた「距離画像」を生成する。生成された距離画像は、エリア画像抽出部１０３へ出力される。なお、ステレオ画像の左右の歪みがない場合には、歪み係数に基づくステレオ画像の補正は不要である。
【００３９】
（配置パターンの設定）
ステップＳ３０３において、エリア画像抽出部１０３は、距離画像に対して配置パターンを設定する。図１０は、エリア画像抽出部１０３における配置パターン設定処理の詳細説明に供する図である。
【００４０】
＜路面画像領域の検出＞
ステップＳ４０１において、路面領域検出部１１１は、ステレオ画像を構成する単眼画像に基づいて、単眼画像内の路面と推定される路面画像領域を検出する。図１１は、路面領域検出部１１１の処理説明に供する図である。図１１Ａは、単眼画像が示され、図１１Ｂには、図１１Ａの単眼画像に基づいて検出された路面画像領域１１０１が示されている。
【００４１】
＜設定禁止領域の検出＞
ステップＳ４０２において、設定禁止領域検出部１１２は、距離画像に基づいて、配置パターンの「設定禁止画像領域」を検出する。
【００４２】
図１２は、設定禁止領域検出部１１２の処理説明に供するフロー図である。
【００４３】
ステップＳ５０１において、設定禁止領域検出部１１２は、距離画像における注目画素が非有効画素であるか否かを判定する。
【００４４】
注目画素が非有効画素である場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、ステップＳ５０２において、設定禁止領域検出部１１２は、非有効画素であると判定された注目画素が既に確定した設定禁止領域に含まれない画素であるか否かを判定する。
【００４５】
非有効画素であると判定された注目画素が既に確定した設定禁止領域に含まれない画素である場合（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、ステップＳ５０３において、設定禁止領域検出部１１２は、注目画素を新規の設定禁止領域として設定する。
【００４６】
ステップＳ５０４において、設定禁止領域検出部１１２は、新規の設定禁止領域として設定された注目画素の周辺画素（つまり、上下、左右、右上、右下、左上、左下の８つの画素）に新規の非有効画素が在るか否かを判定する。
【００４７】
新規の非有効画素が在る場合（ステップＳ５０４：ＹＥＳ）、ステップＳ５０５において、設定禁止領域検出部１１２は、その新規の非有効画素を設定禁止領域に追加する。そして、設定禁止領域に追加された新規の非有効画素について、ステップＳ５０４の判定処理が行われる。
【００４８】
一方、新規の非有効画素が無い場合（ステップＳ５０４：ＮＯ）、ステップＳ５０６において、設定禁止領域検出部１１２は、１つの設定禁止領域を確定する。
【００４９】
以上の処理は、ステップＳ５０７において、距離画像の全画素について確認されたと判定されるまで行われる。
【００５０】
図１３は、設定禁止領域検出部１１２の処理説明に供する図である。図１３Ａには、距離画像が示され、図１３Ｂには、図１３Ａの距離画像に基づいて検出された設定禁止領域群（同図における設定禁止領域Ａ６０１−６０４）が示されている。
【００５１】
＜検出領域の統合＞
図１０に戻り、ステップＳ４０３において、エリア設定処理部１１３は、路面領域検出部１１１において検出された路面画像領域と設定禁止領域検出部１１２において検出された設定禁止領域とを統合し、統合画像を生成する。図１４は、統合画像の説明に供する図である。図１４Ａには、路面領域検出部１１１において検出された路面画像領域１１０１が示され、図１４Ｂには、設定禁止領域検出部１１２において検出された設定禁止領域６０１が示されている。そして、図１４Ｃには、路面画像領域１１０１と設定禁止領域６０１とが統合された統合画像が示されている。統合画像は、例えば、路面画像領域１１０１が示された画像に設定禁止領域６０１を重畳することによって、生成される。
【００５２】
＜配置パターンの仮設定＞
図１０に戻り、ステップＳ４０４において、エリア設定処理部１１３は、図１５に示すように、統合画像の中心に対して基準点を合わせて配置パターンを仮設定する。仮設定においては、エリア設定枠１５０２は、例えば、可能な限り基準点１５０１に近い位置に配置される。なお、ここでは、基準点を統合画像の中心に配置する例を示したが、これに限定されるものではなく、当該基準点に対応するエリア設定枠を統合画像内に配置することが可能な位置であればどこでもよい。
【００５３】
＜配置パターンの調整及び本設定＞
ステップＳ４０５において、エリア設定処理部１１３は、配置パターンを調整する。具体的には、エリア設定処理部１１３は、統合画像の中心と基準点１５０１とを合わせた状態のまま、配置パターンを構成する複数のエリア設定枠１５０２を、各エリア設定枠１５０２と路面画像領域１１０１とが重なったままの状態で且つ各エリア設定枠１５０２と設定禁止領域６０１とが重なる直前まで基準点３０１から遠ざけることにより、配置パターンを調整する。エリア設定処理部１１３が、エリア設定枠１５０２を基準点３０１から遠ざける方向は、例えば、図１５において基準点３０１から伸びる矢印の方向である。
【００５４】
すなわち、図１５に示した配置パターンの仮設定状況から、配置パターンの調整処理が行われることにより、図１６に示す配置パターンの設定状況となる。
【００５５】
ここで、配置パターンの調整処理は、設置状態パラメータの算出精度を向上させるために行われる。配置パターンを構成する複数のエリア設定枠の内、横方向に並ぶエリア設定枠間の距離を離すことによりロール角の精度を向上させることができる。また、配置パターンを構成する複数のエリア設定枠の内、縦方向に並ぶエリア設定枠間の距離を離すことによりピッチ角の精度を向上させることができる。
【００５６】
なお、ここでは、配置パターンを構成する複数のエリア設定枠内に設定禁止領域の画素が１画素も含まれないように調整する例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、予め第１の閾値を設定しおき、各エリア設定枠内に含まれる、設定禁止領域の画素の数が第１の閾値以内であることを許容してもよい。第１の閾値は、１以上の自然数である。
【００５７】
配置パターンの調整完了後、エリア設定処理部１１３は、図１６に示す調整後の配置パターンを本設定とする。
【００５８】
（路面エリア画像の抽出）
図９に戻り、ステップＳ３０４において、抽出処理部１１４は、エリア設定処理部１１３によって本設定された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像（つまり、複数の路面エリア画像）を距離画像から抽出する。
【００５９】
（設置状態パラメータの算出）
そして、ステップＳ３０５において、設置状態算出部１０４は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像に基づいて、設置状態パラメータを算出する。
【００６０】
図１７は、設置状態パラメータの算出処理の説明に供するフロー図である。
【００６１】
＜３次元座標の算出＞
ステップＳ７０１において、設置状態算出部１０４は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像の各有効画素の３次元座標を算出する。
【００６２】
図１８は、３次元座標の算出方法の説明に供する図である。
【００６３】
路面上の点Ａの３次元座標（Ｘa、Ｙa、Ｚa）は、画像上の２次元座標（Ｕa、Ｖa）、距離情報Ｄa、画像のサイズを示す垂直画素値Ａ及び水平画素値Ｂ、並びに、レンズ関連パラメータであるレンズの垂直画角Ｃ及び水平画角Ｄを、式（１）に代入することより、算出される。
【数１】
0005870266.tif 000002
【００６４】
＜平面式の算出＞
ステップＳ７０２において、設置状態算出部１０４は、ステップＳ７０１において算出された各有効画素の３次元座標に対して、重回帰分析等を行うことにより、路面の平面方程式を算出する。
【００６５】
具体的には、平面方程式は、一般的に、Ｙ＝ａ＋ｂＸ＋ｃＺとして表すことができる。この平面方程式を行列の形式で表すと、式（２）のようになる。
【数２】
0005870266.tif 000003
【００６６】
設置状態算出部１０４は、ステップＳ７０１において算出された３次元座標群のそれぞれを、式（２）における、（X1、Y１、Z１），（X2、Y2、Z2），・・・，（Xn、Yn、Zn）にそれぞれ代入し、重回帰分析を用いて変数のa、b、cの値を求めることにより、路面の平面方程式を算出できる。
【００６７】
＜設置状態パラメータの算出＞
ステップＳ７０３において、設置状態算出部１０４は、ステップＳ７０２において算出された平面方程式に基づいて、設置状態パラメータを算出する。
【００６８】
具体的には、設置状態パラメータの内の設置高さＴは、原点（０，０，０）から平面までの垂直距離と見なすことができる。このため、設置状態パラメータの内の設置高さは、式（３）を用いて算出できる。
【数３】
0005870266.tif 000004
【００６９】
ロール角Ｒ及びピッチ角Ｐは、正規化された平面の法線ベクトル（Hx，Hy，Hz）がＹ軸上の単位ベクトル（０，１，０）に回転するために必要なＸ軸周りの回転角（＝ピッチ角）及びＺ軸周りの回転角（＝ロール角）である。このため、設置状態パラメータの内の設置高さは、式（４）を用いて、ロール角およびピッチ角を算出できる。
【数４】
0005870266.tif 000005
【００７０】
なお、ここでは、設置状態パラメータの算出方法として、路面を平面と捉え、平面方程式を重回帰分析を用いて算出する方法を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、特許文献１に示される方法が用いられてもよい。
【００７１】
以上のように本実施の形態によれば、キャリブレーション装置１００において、エリア設定処理部１１３が、路面領域検出部１１１において検出された路面画像領域と設定禁止領域検出部１１２において検出された設定禁止領域とが統合された統合画像に対して、複数のエリア設定枠を有する配置パターンを仮設定し、仮設定された配置パターンを、路面画像領域及び設定禁止領域に基づいて複数のエリア設定枠が互いに遠ざかる方向に調整する。そして、抽出処理部１１４が、エリア設定処理部１１３において調整された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像（つまり、複数の路面エリア画像）を、距離画像生成部１０２において生成された距離画像から抽出する。そして、設置状態算出部１０４が、抽出処理部１１４において抽出された複数の部分画像に基づいて、ステレオ画像の撮影に用いられたステレオカメラの設置状態に関する設置状態パラメータを算出する。
【００７２】
こうすることにより、複数のエリア設定枠を有する配置パターンを用いて距離画像から抽出された複数の部分画像に基づいて設置状態パラメータを算出されるので、物理的にマーカを配置しなくても、キャリブレーション装置１００は設置状態パラメータを算出できる。また、仮設定された配置パターンを、路面画像領域及び設定禁止領域に基づいて複数のエリア設定枠が互いに遠ざかる方向に調整された配置パターンを用いることにより、キャリブレーション装置１００は、設置状態パラメータの算出精度を向上させることができる。
【００７３】
具体的には、エリア設定処理部１１３は、統合画像の中心と前記仮設定された配置パターンの基準点とを合わせた状態のまま、仮設定された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠を、各エリア設定枠と路面画像領域とが重なったままの状態で且つ各エリア設定枠と設定禁止領域とが重なる直前まで基準点から互いに遠ざけることにより、配置パターンを調整する。
【００７４】
なお、以上の説明では、ステップＳ４０５において配置パターンの調整が行われた後に、調整後の配置パターンが本設定される処理フローを説明したが、これに限定されるものではなく、配置パターンの調整と本設定との間に、ユーザの手動による調整ステップを挟んでもよい。この場合、例えば、図１９に示す画像が表示部（図示せず）に表示され、ユーザが表示された画像を見ながら、配置パターンを微調整する。図１９Ａは、単眼画像に調整後の配置パターンが重畳された表示画像を示す。また、図１９Ｂは、距離画像に調整後の配置パターンが重畳された表示画像を示す。
【００７５】
［実施の形態２］
実施の形態１では、配置パターンの調整処理は、配置パターンを構成する各エリア設定枠内に、設定禁止領域の画素が１画素も含まれない、又は、設定禁止領域の画素の数が第１の閾値以内であることを条件として行われる。ここで、配置パターンの調整処理において設定禁止領域の画素数が第１の閾値以内であることが条件とされる場合、路面エリア画像間において、有効画素数のバランスがくずれることも考えられる。そこで、実施の形態２では、路面エリア画像間において有効画素数のバランスがくずれている場合、路面エリア画像間において有効画素数のバランスが調整される。これにより、ステレオカメラの設置状態の算出精度を向上させることができる。
【００７６】
［キャリブレーション装置７００の構成］
図２０は、本発明の実施の形態２に係るキャリブレーション装置７００の構成を示す。図２０において、キャリブレーション装置７００は、エリア調整部７０１を有する。
【００７７】
エリア調整部７０１は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像の内、第１の路面エリア画像の有効画素数Ｐ１と第２の路面エリア画像の有効画素数Ｐ２（Ｐ１＞Ｐ２）との差分が第２の閾値より大きい場合、差分が第２の閾値以下になるまで第１の路面エリアの有効画素を削減する。第２の閾値は、１以上の自然数であって第１の閾値よりも小さい。
【００７８】
具体的には、エリア調整部７０１は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像の内で、有効画素数が最小である路面エリア画像（以下、「最小路面エリア画像」と呼ぶ）を特定する。そして、エリア調整部７０１は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像の内、最小路面エリア画像以外の各路面エリア画像の有効画素を、当該各路面エリア画像の有効画素数と最小路面エリア画像の有効画素数との差分が第２の閾値以下になるまで削減する。
【００７９】
ここで、削減ルールとしては、例えば、以下に示すルールのいずれかが用いられる。
（ルール１）距離画像において対応づけられたカメラからの距離が遠い有効画素から優先的に削減する。
（ルール２）距離画像の中心から離れた有効画素から優先的に削減する。
ルール１のカメラからの距離が遠い画素、ルール２の距離画像の中心から離れた画素は、一般的にカメラからの距離が近い画素、距離画像の中心付近の画素よりも距離の算出精度が低い。そのため、エリア調整部７０１がこのような有効画素から優先的に削減することにより、設置状態算出部１０４による平面方程式の算出に用いられる３次元座標の精度が高くなり、結果として、設置状態パラメータの算出精度が高くなる。
【００８０】
［キャリブレーション装置７００の動作］
以上の構成を有するキャリブレーション装置７００の動作について説明する。
【００８１】
図２１は、エリア調整部７０１による路面エリア画像間の有効画素数のバランス調整処理の説明に供するフロー図である。図２２は、エリア調整部７０１による路面エリア画像間の有効画素数のバランス調整処理の説明に供する図である。
【００８２】
ステップＳ８０１において、エリア調整部７０１は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像のそれぞれの有効画素数をカウントする。
【００８３】
図２２Ａでは、路面エリア画像Ａの有効画素数が５０個、路面エリア画像Ｂの有効画素数が５５個、路面エリア画像Ｃの有効画素数が５６個、路面エリア画像Ｄの有効画素数が５１個となっている。
【００８４】
ステップＳ８０２において、エリア調整部７０１は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像の内で最小路面エリア画像を特定する。すなわち、図２２Ａに示した例では、路面エリア画像Ａが最小路面エリア画像として特定される。
【００８５】
ステップＳ８０３において、エリア調整部７０１は、許容値（つまり、上記した第２の閾値）を取得する。図２２に示した例では、許容値は３とされている。
【００８６】
ステップＳ８０４において、エリア調整部７０１は、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像の内、最小路面エリア画像以外の１つの路面エリア画像（つまり、画素数調整対象の路面エリア画像）を選択する。
【００８７】
ステップＳ８０５において、エリア調整部７０１は、画素数調整対象の路面エリア画像の有効画素数と最小路面エリア画像の有効画素数との差分が第２の閾値以下か否かを判定する。
【００８８】
ステップＳ８０５において差分が第２の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ８０５：ＮＯ）、ステップＳ８０６において、エリア調整部７０１は、その差分が第２の閾値以下となるまで画素数調整対象の路面エリア画像の有効画素を削減する。
【００８９】
ステップＳ８０５において差分が第２の閾値以下であると判定された場合（ステップＳ８０５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ８０７へ移行する。
【００９０】
ステップＳ８０７において、エリア調整部７０１は、全ての路面エリア画像の調整が完了したか否か（つまり、最小路面エリア画像以外の路面エリア画像のすべてが画素数調整対象として選択されたか否か）を判定する。
【００９１】
ステップＳ８０７において画素数調整対象とされていない路面エリア画像が在ると判定された場合、処理はステップＳ８０４へ戻る。これにより、最小路面エリア画像以外の路面エリア画像のすべてに対して画素数調整が完了するまで、ステップＳ８０４〜ステップＳ８０７の処理が繰り返される。
【００９２】
図２２Ａに示された複数の路面エリア画像に対してステップＳ８０４〜ステップＳ８０７の処理が施されることにより、図２２Ｂに示された結果が得られる。図２２Ｂでは、路面エリア画像Ａの有効画素数が５０個、路面エリア画像Ｂの有効画素数が５３個、路面エリア画像Ｃの有効画素数が５３個、路面エリア画像Ｄの有効画素数が５１個であり、路面エリア画像Ｂ、Ｃ、およびＤの各有効画素数と、最小路面エリア画像である路面エリア画像Ａの有効画素数との差分は、許容値である３以下となっている。
【００９３】
以上のように本実施の形態によれば、キャリブレーション装置７００において、エリア調整部７０１が、抽出処理部１１４において抽出された複数の部分画像（つまり、路面エリア画像）の内、第１の部分画像の有効画素数Ｐ１と第２の部分画像の有効画素数Ｐ２（Ｐ１＞Ｐ２）との差分が閾値より大きい場合、差分が前記閾値以下になるまで前記第１の部分画像の有効画素を削減する。
【００９４】
こうすることにより、部分画像間における有効画素数を均等に近づけることができるので、設置状態パラメータの算出精度を向上させることができる。
【００９５】
なお、以上の説明では、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像の全てを１つのグループとして画素数調整処理を行ったが、本発明はこれに限定されるものではなく、エリア画像抽出部１０３において抽出された複数の路面エリア画像を複数のグループに分配し、グループ毎に画素数調整処理を行ってもよい。
【００９６】
図２３は、４つの路面エリア画像を２つのグループに分け、グループ毎に行われる画素数調整処理の説明に供する図である。
【００９７】
図２３Ａは、グループ毎の許容値を示すテーブルである。図２３Ａにおいて、路面エリア画像Ａ，Ｃがグループ１を構成し、路面エリア画像Ｂ，Ｄがグループ２を構成する。すなわち、縦方向に並ぶ２つの路面エリア画像、及び、横方向に並ぶ２つの路面エリア画像が、それぞれ１つのグループを構成する。そして、グループ１に対する許容値は２であり、グループ２に対する許容値は３である。
【００９８】
設置状態算出部１０４が路面の平面方程式を算出する際に用いる、重回帰分析などの線形回帰分析手法は、複数の測定値の相関関係を算出するものである。なお、複数の測定値は、本実施の形態においては有効画素の３次元位置である。したがって、有効画素の３次元位置が互いに離れているほど、設置状態算出部１０４は路面の平面方程式を精度よく算出できる。すなわち、エリア設定枠の重心からの距離が遠い有効画素が多いほど、また、エリア設定枠の重心から有効画素への方向の偏りが少ないほど、設置状態算出部１０４は路面の平面方程式を精度よく算出できる。
【００９９】
エリア設定枠を基準点から遠ざけた距離が、縦方向と横方向とで大きく異なる場合、または、縦方向と横方向とでエリア設定枠の大きさが異なる場合、エリア調整部７０１は、縦方向と横方向とで最適な許容値を個別に設定する。これにより、エリア設定枠の重心からの距離が遠い有効画素数が多くなり、または、エリア設定枠の重心から有効画素への方向の偏りが少なくなる。その結果、設置状態算出部１０４は、路面の平面方程式を精度よく算出することが可能となる。
【０１００】
なお、エリア設定枠の重心は、各エリア設定枠の中心の重心であり、全てのエリア設定枠の大きさが同じで、かつエリア設定枠を基準点から遠ざけた距離が縦方向と横方向で同じ場合には、基準点に一致する。
【０１０１】
図２３Ｂには、図２２Ａと同じ図が示されている。図２３Ｂでは、路面エリア画像Ａの有効画素数が５０個、路面エリア画像Ｂの有効画素数が５５個、路面エリア画像Ｃの有効画素数が５６個、路面エリア画像Ｄの有効画素数が５１個となっている。
【０１０２】
図２３Ｂに示された複数の路面エリア画像に対してステップＳ８０４〜ステップＳ８０７の処理がグループ単位で施されることにより、図２３Ｃに示された結果が得られる。
【０１０３】
［実施の形態３］
実施の形態２では、路面エリア画像間の調整処理が、ステレオ画像が取得されてから設置状態パラメータが算出されるまでの一連処理の流れの中で行われる。しかしながら、路面エリア画像間における有効画素数のバランスくずれは、配置パターンの設定を固定にする場合にも起こりうる。そこで、実施の形態３では、配置パターンの設定を固定にする場合の路面エリア画像間の調整処理に関する実施の形態が示される。
【０１０４】
［キャリブレーション装置９００の構成］
図２４は、本発明の実施の形態３に係るキャリブレーション装置９００の構成を示す。図２４において、キャリブレーション装置９００は、エリア画像抽出部９０１と、エリア調整部９０２とを有する。
【０１０５】
エリア画像抽出部９０１は、設定が固定された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像（つまり、複数の路面エリア画像）を距離画像から抽出する。
【０１０６】
具体的には、エリア画像抽出部９０１は、図２５に示すように、抽出処理部９１１を有する。抽出処理部９１１は、設定が固定された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像（つまり、複数の路面エリア画像）を距離画像から抽出する。
【０１０７】
エリア調整部９０２は、エリア画像抽出部９０１において抽出された複数の路面エリア画像の内、第１の路面エリア画像の有効画素数Ｐ１と第２の路面エリア画像の有効画素数Ｐ２（Ｐ１＞Ｐ２）との差分が第２の閾値より大きい場合、差分が第２の閾値以下になるまで第１の路面エリアの有効画素を削減する。第２の閾値は、１以上の自然数であって第１の閾値よりも小さい。
【０１０８】
具体的には、エリア調整部９０２は、エリア画像抽出部９０１において抽出された複数の路面エリア画像の内で、有効画素数が最小である路面エリア画像（以下、「最小路面エリア画像」と呼ぶ）を特定する。そして、エリア調整部９０２は、エリア画像抽出部９０１において抽出された複数の路面エリア画像の内、最小路面エリア画像以外の各路面エリア画像の有効画素を、当該各路面エリア画像の有効画素数と最小路面エリア画像の有効画素数との差分が第２の閾値以下になるまで削減する。
【０１０９】
［キャリブレーション装置９００の動作］
以上の構成を有するキャリブレーション装置９００の動作について説明する。
【０１１０】
（初期設定時）
配置パターンの初期設定時には、キャリブレーション装置９００は、実施の形態１において説明したキャリブレーション装置１００と同じように動作する。
【０１１１】
すなわち、エリア画像抽出部９０１において、抽出処理部９１１は、エリア設定処理部１１３によって本設定された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像（つまり、複数の路面エリア画像）を距離画像から抽出する。このとき、抽出処理部９１１は、エリア設定処理部１１３によって本設定された配置パターンを保持し、配置パターンを固定化して運用時に利用する。
【０１１２】
（運用時）
キャリブレーション装置１００の運用時（以下、単に「運用時」という）には、抽出処理部９１１は、設定が固定された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像（つまり、複数の路面エリア画像）を距離画像から抽出する。
【０１１３】
ここで、初期設定時に配置パターンを良好な状態に設定したとしても、運用時に得られた距離画像に対して、初期設定時に設定された配置パターンが適さない場合がある。図２６は、運用時に得られた距離画像に対して、初期設定時に設定された配置パターンが適さない場合の説明に供する図である。
【０１１４】
図２６Ａは、配置パターンが重畳された、初期設定時の距離画像を示す。初期設定時に設定された配置パターンに基づいて抽出された路面エリア画像Ａ〜Ｄの有効画素数は、図２６Ｂに示すように、それぞれ、５０個、５５個、５６個、５１個である。すなわち、路面エリア画像Ａ〜Ｄの有効画素数は略均等である。したがって、路面エリア画像Ａ〜Ｄ有効画素数はバランスがとれている状態であり、設置状態パラメータの算出処理において有効画素数の多い特定の路面エリア画像の影響を大きく受けることはない。
【０１１５】
しかしながら、キャリブレーション装置９００を含む撮像装置が屋外に設置された場合、運用時には、日照等の影響を受けて、路面エリア画像間における有効画素数のバランスがくずれる可能性がある。図２６Ｃは、配置パターンが重畳された、運用時の距離画像の例を示す。運用時に抽出された路面エリア画像Ａ〜Ｄの有効画素数は、図２６Ｄに示すように、それぞれ、１９個、５５個、４８個、１０個である。すなわち、路面エリア画像間における有効画素数のバランスがくずれており、路面エリア画像間における有効画素数のバランスがくずれたまま設置状態パラメータの算出処理を行うと、算出結果は、有効画素数の多い路面エリア画像の影響を大きく受けることになる。この結果として、設置状態パラメータの算出精度が低下してしまう。
【０１１６】
そこで、本実施の形態では、運用時において、エリア調整部９０２が、路面エリア画像間における有効画素数の調整処理を行う。この調整処理は、実施の形態２において説明した処理と同様である。
【０１１７】
なお、以上の説明では、配置パターンの初期設定時に、実施の形態１のキャリブレーション装置１００による配置パターンの設定処理と同じ処理が行われることにより、配置パターンの設定が固定化されるものとして説明を行った。しかしながら、本発明は、これに限定されるものではなく、配置パターンの設定は初めから固定されていてもよい。
【０１１８】
以上のように本実施の形態によれば、キャリブレーション装置９００において、抽出処理部９１１が、設定が固定された配置パターンを構成する複数のエリア設定枠に対応する複数の部分画像（つまり、路面エリア画像）を、距離画像から抽出する。そして、エリア調整部９０２は、エリア画像抽出部９０１において抽出された複数の路面エリア画像の内、第１の路面エリア画像の有効画素数Ｐ１と第２の路面エリア画像の有効画素数Ｐ２（Ｐ１＞Ｐ２）との差分が第２の閾値より大きい場合、差分が第２の閾値以下になるまで第１の路面エリアの有効画素を削減する。
【０１１９】
こうすることにより、配置パターンの設定が固定化されていても部分画像間における有効画素数を均等に近づけることができるので、設置状態パラメータの算出精度を向上させることができる。
【０１２０】
特に、上記した初期設定時の処理によって設定された配置パターンが固定化された場合、運用時に、日照等の影響によって複数の部分画像間において非有効画素数にバラツキが生じても、設置状態パラメータの算出に利用される有効画素数を複数の部分画像間において均等に近づけることができる。この結果、設置状態パラメータの算出精度を向上させることができる。
【０１２１】
なお、上記各実施の形態では、本発明をハードウェアで構成する場合を例にとって説明したが、本発明はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
【０１２２】
また、上記各実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１２３】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
【０１２４】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【０１２５】
２０１１年６月６日出願の特願２０１１−１２６２４０の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明のキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法は、物理的にマーカを配置しなくてもステレオカメラの設置状態を算出できるものとして有用である。
【符号の説明】
【０１２７】
１００，７００，９００  キャリブレーション装置
１０１  ステレオ画像取得部
１０２  距離画像生成部
１０３，９０１  エリア画像抽出部
１０４  設置状態算出部
１１１  路面領域検出部
１１２  設定禁止領域検出部
１１３  エリア設定処理部
１１４，９１１  抽出処理部
２００  撮像装置
２０１，２０２  単眼カメラ
２０３  ステレオ画像生成部
２０４  レンズ関連パラメータ算出部
２０５  キャリブレーション部
３０１  エリア設定枠
３０２  基準点
３０３  エリア設定枠
３０４  基準点
６０１  設定禁止領域
７０１，９０２  エリア調整部
１１０１  路面画像領域
１５０１  基準点
１５０２  エリア設定枠
【図１】
0005870266.tif 000006
【図３】
0005870266.tif 000007
【図４】
0005870266.tif 000008
【図５】
0005870266.tif 000009
【図９】
0005870266.tif 000010
【図１０】
0005870266.tif 000011
【図１２】
0005870266.tif 000012
【図１７】
0005870266.tif 000013
【図２０】
0005870266.tif 000014
【図２１】
0005870266.tif 000015
【図２２】
0005870266.tif 000016
【図２４】
0005870266.tif 000017
【図２５】
0005870266.tif 000018
【図２】
0005870266.tif 000019
【図６】
0005870266.tif 000020
【図７】
0005870266.tif 000021
【図８】
0005870266.tif 000022
【図１１】
0005870266.tif 000023
【図１３】
0005870266.tif 000024
【図１４】
0005870266.tif 000025
【図１５】
0005870266.tif 000026
【図１６】
0005870266.tif 000027
【図１８】
0005870266.tif 000028
【図１９】
0005870266.tif 000029
【図２３】
0005870266.tif 000030
【図２６】
0005870266.tif 000031