(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれの保管棚が、フレームおよび前記フレーム内で着脱可能に支持された複数の区分棚モジュールを有し、前記区分棚モジュールが第１の連結器および在庫商品を格納する複数の区分棚を有する複数の保管棚と、
複数の区分棚モジュールを着脱可能に支持するよう構成されたフレームを有する収集棚と、
台車であって、
（ａ）台車フレームと、
（ｂ）前記台車を推進するよう構成された駆動モジュールと、
（ｃ）前記台車が前記保管棚に近接して位置決められたとき、第２の連結器を前記複数の保管棚のうちの１つの中に着脱可能に支持された前記区分棚モジュールの前記第１の連結器に連結するため移動するよう構成され、前記区分棚モジュールを前記保管棚から前記台車フレームへ移動し、前記台車が前記収集棚に近接して位置決められたとき、前記区分棚モジュールを前記台車フレームから前記収集棚へ移動し、前記区分棚モジュールの前記第１の連結器から外れるようさらに構成されたアクチュエータと、
（ｄ）前記駆動モジュールおよび前記アクチュエータの動作を制御するよう構成された制御ユニットと
を有する台車と、
メモリであって、
（ｉ）在庫商品と前記在庫商品を格納する区分棚を有する前記区分棚モジュールの間の対応と、
（ｉｉ）前記区分棚モジュールと前記区分棚モジュールを着脱可能に有する前記保管棚の間の対応、および前記対応する保管棚内の前記区分棚モジュールのそれぞれの位置と、
（ｉｉｉ）前記保管棚の位置と
を格納するよう構成されたメモリと、
前記メモリに接続された１つまたは複数のプロセッサであって、前記メモリが、
（Ａ）前記在庫商品を格納する前記区分棚を含む前記区分棚モジュールを有する前記保管棚のうちの１つに近接した位置に前記台車を移動するため、前記駆動モジュールを始動することと、
（Ｂ）前記台車の前記第２の連結器を、前記在庫商品を格納する前記区分棚を含む前記区分棚モジュールの前記第１の連結器に連結するため、および前記区分棚モジュールを前記保管棚から前記台車フレームへ移動するため、前記アクチュエータを制御することと、
（Ｃ）前記台車を前記収集棚に近接した位置へ移動するため前記駆動モジュールを始動することと、
（Ｄ）前記区分棚モジュールを前記台車フレームから前記収集棚へ移動するように前記第２の連結器を移動するため前記アクチュエータを制御することと
によりこなす注文の在庫商品について前記台車の動作を制御する、１つまたは複数のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を有するプロセッサと
を備える、在庫運搬システム。
【請求項２】
前記駆動モジュールの動作を制御するよう構成される前記台車の前記制御ユニットおよび前記台車の前記アクチュエータが前記システムの前記１つまたは複数のプロセッサの一部を形成する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
第１の階および前記第１の階の垂直方向に上方に配置された第２の階をさらに備え、前記複数の保管棚、前記収集棚、および前記台車が前記第２の階におかれ、前記システムがなお、前記第１の階におかれ、前記収集棚内に着脱可能に支持された前記複数の区分棚モジュールを前記収集棚と前記第１の階の間で移動するよう構成された昇降機をさらに備え、前記プログラム命令が、前記在庫商品を格納する前記区分棚を含む前記区分棚モジュールを前記収集棚から前記第１の階へ移動する前記昇降機の動作を制御する、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
それぞれの保管棚が、フレームおよび前記フレーム内で着脱可能に支持された複数の区分棚モジュールを有し、前記区分棚モジュールが第１の連結器および在庫商品を格納する複数の区分棚を有する複数の保管棚と、
複数の区分棚モジュールを着脱可能に支持するよう構成されたフレームを有する収集棚と、
台車であって、
（ａ）台車フレームと、
（ｂ）前記台車を推進するよう構成された駆動モジュールと、
（ｃ）前記台車が前記保管棚に近接して位置決められたとき、第２の連結器を前記複数の保管棚のうちの１つの中に着脱可能に支持された前記区分棚モジュールの前記第１の連結器に連結するため移動するよう構成され、前記区分棚モジュールを前記保管棚から前記台車フレームへ移動し、前記台車が前記収集棚に近接して位置決められたとき、前記区分棚モジュールを前記台車フレームから前記収集棚へ移動し、前記区分棚モジュールの前記第１の連結器から外れるようさらに構成されたアクチュエータと、
（ｄ）前記駆動モジュールおよび前記アクチュエータの動作を制御するよう構成された制御ユニットと
を有する台車と
を備える、在庫運搬システム。
【請求項５】
前記台車の前記第２の連結器が、前記台車が前記保管棚に近接して位置決められたとき、前記保管棚へ伸び、および前記保管棚から後退するよう前記アクチュエータにより移動可能な１つまたは複数のアームを備える、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記１つまたは複数のアームが、前記区分棚モジュールを下部から支持するため、前記保管棚の前記複数の区分棚モジュールのそれぞれの下方へ伸び、およびそれぞれの下方から後退するよう構成された、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記区分棚モジュールのそれぞれが、２つの端部の間に互いに近接して配置された前記複数の区分棚を有するよう、細長い底部および２つの端部を持つ細長い形状を有し、前記第１の連結器が前記区分棚モジュールの前記細長い底部に設けられた、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記第１の連結器が、前記細長い底部自身の少なくとも一部で構成される、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記区分棚モジュールのそれぞれが、２つの端部の間に互いに近接して配置された前記複数の区分棚を有するよう、細長い底部および２つの端部を持つ細長い形状を有し、前記第１の連結器が前記２つの端部のうち少なくとも１つに設けられ、前記台車の前記第２の連結器が、前記区分棚モジュールを前記台車フレーム内へ引くおよび前記台車フレーム外へ押すため、前記区分棚モジュールの前記端部に設けられた前記第１の連結器と係合するよう構成された、請求項４に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第１の連結器が、前記区分棚モジュール自身の前記端部の少なくとも一部で構成される、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
それぞれの前記保管棚内に着脱可能に支持された前記複数の区分棚モジュールが垂直方向に積み重ねられ、前記アクチュエータが前記台車フレームに対して垂直方向に前記第２の連結器を移動し、前記第２の連結器を前記垂直方向に積み重ねられた区分棚モジュールのうちの１つに近接して位置決めるようさらに構成された、請求項４に記載のシステム。
【請求項１２】
第１の階および垂直方向に前記第１の階と異なって配置された第２の階をさらに備え、前記複数の保管棚、前記収集棚、および前記台車が第２の階におかれ、前記システムがなお、前記第１の階におかれ、前記収集棚内に着脱可能に支持された前記複数の区分棚モジュールを前記収集棚と前記第１の階の間で移動するよう構成された昇降機をさらに備える、請求項４に記載のシステム。
【請求項１３】
前記昇降機が、前記複数の区分棚モジュールを１つずつ前記収集棚と前記第１の階の間で移動するよう構成された、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記昇降機が、前記第１の階と前記第２の階の間を垂直方向に移動し、１つまたは複数のアームが前記収集棚に近接して位置決められたとき、前記第２の階の前記収集棚へ水平方向に伸び、および前記収集棚から後退するよう構成された１つまたは複数のアームを備える、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記区分棚モジュールのそれぞれが、２つの端部の間に互いに近接して配置された前記複数の区分棚を有するよう、細長い底部および２つの端部を持つ細長い形状を有し、前記昇降機の前記アームが、前記区分棚モジュールの前記２つの端部に係合し、それらの間に前記区分棚モジュールを保持するよう構成された、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記昇降機の前記１つまたは複数のアームが、前記区分棚モジュールの底部と係合して前記区分棚モジュールを下部から支持するよう構成された、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１７】
前記区分棚モジュールのそれぞれが、２つの側部の間で互いに近接して配置された前記複数の区分棚を有するように、細長い底部、２つの側部、および２つの端部を持つ細長い形状を有し、前記昇降機が、前記区分棚モジュールを前記収集棚の外へおよび中へ移動するよう、前記区分棚モジュールの少なくとも１つの前記側部に係合するよう構成された１つまたは複数のアームを有する、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１８】
前記昇降機が、前記第１の階で前記昇降機を推進するよう構成された駆動モジュールを有する、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１９】
商品についての注文を受信することと、
区分棚を含む区分棚モジュールを、前記区分棚モジュールを着脱可能に支持する保管棚から取り出すよう台車を制御し、前記区分棚のうちの１つは前記注文商品を有することと、
前記取り出された区分棚モジュールを収集棚へ移動するよう前記台車を制御することと、
前記区分棚モジュールを、第２の階の前記収集棚から前記第２の階と異なる第１の階のワークステーション棚へ移動するよう昇降機を制御することと、
そこから前記注文商品が取り除かれた前記区分棚モジュールを、前記第１の階の前記ワークステーション棚から前記第２の階の前記収集棚へ移動するよう前記昇降機を制御することと、
そこから前記注文商品が取り出された前記区分棚モジュールを、前記収集棚から保管棚へ移動するよう前記台車を制御することと
を含む、在庫運搬方法。
【請求項２０】
２つ以上の収集棚が前記第２の階におかれ、前記第２の階の前記２つ以上の収集棚にそれぞれ対応する２つ以上の位置が前記第１の階に定められ、前記方法が、
区分棚モジュールを前記第２の階の第１の収集棚から前記第１の階の第１の位置へ移動するよう前記第１の階の第１の位置で前記昇降機を制御することと、
前記第１の位置から前記第１の階の第２の位置へ移動するよう前記昇降機を制御することと、
区分棚モジュールを前記第２の階の第２の収集棚から前記第１の階の前記第２の位置へ移動するよう前記第１の階の前記第２の位置で前記昇降機を制御することと
をさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
注文を処理するワークステーションが前記第１の階の前記２つ以上の位置のうちの１つに設置され、前記方法が、前記ワークステーションで前記注文商品を格納する前記区分棚を含む前記区分棚モジュールを収集するよう前記昇降機を制御することをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
注文を処理する２つ以上のワークステーションが前記第１の階の前記２つ以上の位置にそれぞれ設置され、前記方法が、前記２つ以上の位置の間を移動して、前記区分棚モジュールを前記第２の階の前記２つ以上の収集棚から前記第１の階の前記それぞれのワークステーションへ下に移動するよう前記昇降機を制御することをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２３】
前記第１の階および前記第２の階と異なる第３の階が設けられ、そこで注文商品を有する区分棚を含む区分棚モジュールを、前記区分棚モジュールを着脱可能に支持する保管棚から取り出すよう台車が制御され、前記方法が、前記第１の階、前記第２の階、および前記第３の階の間で前記区分棚モジュールを移動するよう前記昇降機を制御することをさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
インターネットを介してアクセス可能であるような電子マーケットは、購入可能な商品または製品のカタログを有してもよい。これらの商品を、商業（例えば販売または取引）の基礎として提供してもよい。１つの例では、顧客はｗｅｂブラウザを使用して業者のウェブサイトを訪問し、カタログから購入商品を選択し、精算プロセスを行ってその商品の注文を終了してもよい。業者は、そのような注文を処理するため、種々の設備を含むフルフィルメントネットワークを作動してもよい。例えば業者は、注文を履行するため、在庫作業スペース内で自動的または半自動的に購入された商品を検索可能な自動保管検索システム（ＡＳＲＳ）を作動してもよい。取り出された商品は、それからそれぞれの購入顧客への運送のため、自動的または半自動的に、または手動で準備される。本発明は、特に作業スペースが限定されるとき、在庫作業スペースの使用において迅速、正確、および効率的であるＡＳＲＳおよび関連する方法を提供することを対象とする。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
【図１】いくつかの実施形態による、マテリアルハンドリング設備の動作の論理的表現である。
【図２】本発明の実施形態による在庫運搬システムの斜視図であり、システムは、複数の保管棚、棚の間を移動する台車および昇降機を有する。
【図３】いくつかの実施形態による、フレームおよびフレーム内で着脱可能に支持された複数の区分棚モジュールを有する保管棚を示す。
【図４】ある実施形態による、台車フレーム、台車を推進するよう構成された駆動モジュール、および、台車が区分棚モジュールを着脱可能に支持する保管棚に近接して位置決められるとき、区分棚モジュールに連結するように連結器（例えばアーム）を移動するよう構成されたアクチュエータを有する台車を示す。
【図５Ａ】１つの実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。
【図５Ｂ】１つの実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを台車フレームから棚へ移動する逆の動作を示す。
【図５Ｃ】１つの実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを台車フレームから棚へ移動する逆の動作を示す。
【図５Ｄ】１つの実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを台車フレームから棚へ移動する逆の動作を示す。
【図５Ｅ】１つの実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを台車フレームから棚へ移動する逆の動作を示す。
【図６Ａ】他の実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。
【図６Ｂ】他の実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを台車フレームから棚へ移動する逆の動作を示す。
【図６Ｃ】他の実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを台車フレームから棚へ移動する逆の動作を示す。
【図６Ｄ】他の実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを台車フレームから棚へ移動する逆の動作を示す。
【図６Ｅ】他の実施形態による、保管棚から着脱可能な区分棚モジュールを取り出し、それを台車フレームへ移動する台車のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを台車フレームから棚へ移動する逆の動作を示す。
【図６Ｆ】図６Ａ〜図６Ｅの台車での使用に適切な連結器の実施形態の斜視図であり、連結器はアーム内に摺動可能に支持されたＴ字型のフックを有する。
【図７】いくつかの実施形態による、２つの（フロア）階の間で棚から取り出された区分棚モジュールを移動するよう構成された昇降機を示す。
【図８Ａ】１つの実施形態による、区分棚モジュールを下の階の棚におくためそれを垂直方向に（下方に）移動する、昇降機のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを棚から取り出し、区分棚モジュールを上の階へ垂直方向に（上方に）移動する逆の動作を示す。
【図８Ｂ】１つの実施形態による、区分棚モジュールを下の階の棚におくためそれを垂直方向に（下方に）移動する、昇降機のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを棚から取り出し、区分棚モジュールを上の階へ垂直方向に（上方に）移動する逆の動作を示す。
【図８Ｃ】１つの実施形態による、区分棚モジュールを下の階の棚におくためそれを垂直方向に（下方に）移動する、昇降機のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを棚から取り出し、区分棚モジュールを上の階へ垂直方向に（上方に）移動する逆の動作を示す。
【図８Ｄ】１つの実施形態による、区分棚モジュールを下の階の棚におくためそれを垂直方向に（下方に）移動する、昇降機のサンプル動作を示す。区分棚モジュールを棚から取り出し、区分棚モジュールを上の階へ垂直方向に（上方に）移動する逆の動作を示す。
【図８Ｅ】２つのアームの間に区分棚モジュールを保持する間、２つのアームが昇降機から伸びる、昇降機の頂部の平面図である。
【図９】本発明の実施形態による、複数の保管棚、棚の間を移動する複数の台車、および２つの階の間で区分棚モジュールを移動する複数の昇降機を含む在庫運搬システムの斜視図である。
【図１０】いくつかの実施形態による、複数の保管棚内に着脱可能に支持された複数の区分棚モジュールを用いた在庫運搬方法のフローチャートである。
【図１１】いくつかの実施形態による、マテリアルハンドリング設備内の自動保管検索システムおよび方法の種々の構成要素の実行に適切な、ネットワーク経由で種々の構成要素（例えば台車、昇降機、およびセンサ）に接続されたコントロールシステムを含むシステムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００３】
いくつかの実施形態および例示の図の手段で在庫運搬システムおよび方法を本明細書に記載するが、在庫運搬システムおよび方法が記載された実施形態または図に限定されないことを当業者は理解するだろう。本明細書の図および詳細な記載は、在庫運搬システムおよび方法を開示された特定の形態に限定すると意図したものではなく、逆に本発明は、添付の請求項に定義された在庫運搬システムおよび方法の範囲内に入る全ての改良、均等物および代替物に及ぶことを理解するべきである。本明細書で使用される表題は構成的な目的のためのみであり、記載または請求項の範囲を限定するよう使用されることを意図しない。本出願を通して使用される「かもしれない」の語は許容の意味（すなわち「可能性を有する」の意）で使用され、強制の意味（すなわち「でなければならない」の意）ではない。同様に、「有する」、「含む」、「含んで」の語は、「含むが、それらに限定されない」を意味する。
【０００４】
マテリアルハンドリング設備内の在庫運搬システムおよび方法の種々の実施形態を記載する。図１は、例示的なマテリアルハンドリング設備１００の動作の論理的表現を示し、そこでは種々の実施形態による在庫運搬システムおよび方法を使用しうる。
【０００５】
図１は、製品販売業者の例示的なオーダフルフィルメントセンタを示す。複数の顧客１０がｅコマースのポータルまたは他の電子マーケットを通して製品販売業者へ注文２０を出してもよく、そこでそれぞれの注文２０は、在庫３０から注文を出した顧客へ運送される１つまたは複数の商品を指定する。在庫３０は、受入８０を通った到来運送品９０を含む。顧客の注文２０を履行するため、それぞれの注文で指定された１つまたは複数の商品が、４０で示されるようにマテリアルハンドリング設備内の在庫３０（または在庫品倉庫）から自動的に取り出される。取り出された商品を、それから梱包６０、出荷７０、および最後に運送業者ネットワーク７５により購入顧客１０へ送ってもよい。種々の実施形態で、本発明による在庫運搬システムおよび方法を、在庫３０からの商品の取出４０で主に使用してもよく、取り出された商品の梱包６０がその後に続く。マテリアルハンドリング設備１００で適用されるように、種々の実施形態による本発明は、さらなる処理（例えば梱包）のため迅速な購入された商品の取出に非常に効率的である自動保管検索システム（ＡＳＲＳ）を実行する。図１に示されるように、コントロールシステム１０２が、種々の実施形態によるＡＳＲＳの自動動作を制御するよう提供される。コントロールシステム１０２の構成は、後で図１１を参照してより十分に記載する。
【０００６】
図２は、例示的な実施形態による在庫運搬システム２００の斜視図である。システム２００は、複数の保管棚２１０、棚２１０の間を移動する台車３００Ａおよび３００Ｂ、および昇降機４００を有する。
【０００７】
また図３を参照すると、複数の保管棚２１０のそれぞれは、フレーム２１２、およびフレーム２１２内で着脱可能に支持された複数の区分棚モジュール（示された実施形態で２１４Ａ〜２１４Ｆ）を有する。示された実施形態で、区分棚モジュール２１４Ｃで示されるように、区分棚モジュール２１４Ａ〜２１４Ｆの長手方向（図３でＸ方向）に沿ってフレーム２１２から後退およびフレーム２１２内へ挿入されるよう移動可能（例えば摺動可能）なよう、区分棚モジュール２１４Ａ〜２１４Ｆは着脱可能に支持される。他の実施形態では、どのように保管棚２１０が特定の在庫作業スペース内で配列されているかによって、区分棚モジュール２１４Ａ〜２１４Ｆの側面方向（図３でＹ方向）に沿ってフレーム２１２から後退およびフレーム２１２内へ挿入されるよう、区分棚モジュール２１４Ａ〜２１４Ｆは、それらの側面方向に沿って移動可能であってもよい。
【０００８】
区分棚モジュール２１４は、在庫商品を格納する複数の区分棚２１６を有する。示された実施形態で、区分棚２１６は全てが等しいサイズを有するが、それぞれの適用によって、区分棚２１６は異なるサイズまたは形状を有してもよい。種々の実施形態によると、それぞれの区分棚モジュール２１４が複数タイプの在庫商品を格納するように、区分棚モジュール２１４内に含まれる複数の区分棚２１６は、異なるタイプの在庫商品をそれぞれ格納するよう設けられる。動作時には、顧客の注文を履行するため、台車３００は複数の保管棚２１０の間を移動して区分棚モジュール２１４を取り出し、区分棚モジュール２１４は注文に関連する購入商品を有する区分棚２１６を含む。種々の例示的な本発明の実施形態で、多くの場合は取り出された区分棚モジュール２１４内の区分棚２１６の１つのみが対象の購入商品を有し、一方で他の区分棚２１６は対象の購入商品を有さないが、区分棚モジュール２１４は取り出されることに留意されたい。しかし、注文に関連しない商品を有する区分棚モジュール２１４の取出に関連するあらゆる非効率性より、個々の区分棚ベースとは対照的に区分棚モジュールベースでの対象の商品の収集によって実現する管理の速度および容易性に関する効率がまさる。
【０００９】
図４は実施形態による台車３００を示し、それは台車フレーム３１０、台車３００を推進するよう構成された駆動モジュール３１２、台車３００が区分棚モジュール２１４を着脱可能に支持する保管棚２１０に近接して位置決められるとき、区分棚モジュール２１４に連結するように連結器３３０（図５Ｃ参照）を移動するよう構成されたアクチュエータ３１４、および駆動モジュール３１２およびアクチュエータ３１４の動作を制御する制御ユニット３１９を有する。図４は、すでに区分棚モジュール２１４を受け入れた台車３００を示し、区分棚モジュール２１４は台車３００と一体化した部分を形成しないことに注目すべきである。
【００１０】
示された実施形態で、（加えて図２参照）、台車３００は保管棚２１０の２つの近接した列３２２の間の通路３２０に沿って双方向に移動が可能であるが、他の実施形態では、台車３００を所定の作業スペースにわたりあらゆる方向に移動するよう構成してもよい。図２は２つの台車３００Ａおよび３００Ｂを示し、それぞれ保管棚２１０の２つの近接した列３２２の間を移動するよう構成および配置される。
【００１１】
図４に示された実施形態で、台車３００の駆動モジュール３１２は、基板３１３、車軸３１５、それぞれの車軸３１５の両端に取り付けられた車輪３１７、および１つまたは複数のモータ（図示せず）を有する。台車３００の制御ユニット３１９は、プロセッサ（例えばマイクロプロセッサ）を有し、プロセッサは、車軸３１５および／または車輪３１７を駆動する１つまたは複数のモータを制御する。駆動モジュール３１２は電源内蔵型であってもよく、または例えば在庫作業スペース内に配列された電源ケーブル、軌道、またはレールを介して外部の電力を受け入れてもよい。台車３００の制御ユニット３１９は、コントロールシステム１０２（図１参照）からコマンドを受信するよう構成された受信器（例えば無線受信器）、および台車３００の状況、位置、またはコントロールシステム１０２が台車３００を制御する目的で使用しうるあらゆる他の情報を伝える信号をコントロールシステム１０２に送信するよう構成された送信器（例えば無線送信器）をさらに有してもよい。
【００１２】
モータ付きの車軸３１５および／または車輪３１７は、前方に台車３００を推進する第１の方向に回転するよう動作可能であり、後方に台車３００を推進する第２の方向に回転するよう動作可能である。いくつかの実施形態では、台車３００を回転（またはスピン）させるために、モータ付きの車軸３１５および／または車輪３１７を互いから異なる方向または異なる速度で回転するよう、駆動モジュール３１２をさらに構成してもよい。
【００１３】
いくつかの実施形態では、制御ユニット３１９内の受信器を介したコントロールシステム１０２からのコマンドの受信に応え、制御ユニット３１９のプロセッサは、コマンドにより台車３００を移動するよう車軸３１５および／または車輪３１７を駆動する１つまたは複数のモータを制御する。受信器は、無線インタフェースを通して、または在庫作業スペースにわたり配列された有線接続で、コントロールシステム１０２と通信する任意の適切な通信プロトコルまたは構成要素を用いて、コマンドを受信してもよい。
【００１４】
他の実施形態では、制御ユニット３１９のプロセッサは、コントロールシステム１０２から受信されたコマンドに連携して台車３００の移動の全体または一部を制御してもよい。また、代わりにまたは加えて、複数の台車３００が設けられるとき、それぞれの台車３００の制御ユニット３１９は、それらの移動が互いに連動するよう他の台車３００の制御ユニット３１９と通信してもよい。これらのケースで、駆動モジュール３１２の移動を、一部は制御ユニット３１９により、また一部はコントロールシステム１０２から受信されたコマンドまたは他の台車３００の制御ユニット３１９から受信された情報により、制御してもよい。例えば、コントロールシステム１０２から受信されたコマンドは、駆動モジュール３１２にある位置から他の位置へ移動するよう指示してもよく、またはどの保管棚からどの区分棚モジュールを取り出すか、または取り出された区分棚モジュールをどの収集棚（またはワークステーション棚）２１０Ａ（図２参照）に運ぶかなどを特定してもよく、一方で台車３００の制御ユニット３１９は、台車３００の移動の制御において使用するため、その位置を自己判断してもよい。
【００１５】
制御ユニット３１９が、在庫作業スペース内のその位置、特に保管棚２１０のそれぞれに対するその位置を判断するため、識別タグ（例えば、ＲＦＩＤタグ、１次元バーコードまたは２次元バーコードなど）を保管棚２１０のそれぞれに取り付けてもよい。制御ユニット３１９は、識別タグを読取可能な適切な識別タグセンサ８８７（例えばＲＦＩＤタグセンサおよびバーコードセンサ）を有してもよい。制御ユニット３１９内のプロセッサは、検出されたタグ情報を処理して在庫作業スペース内の保管棚２１０の既知の位置に対する台車３００の位置を判断する。
【００１６】
図４および図５Ａ〜図６Ｅに示されるように、台車３００は、台車３００が保管棚２１０に近接して位置決められるとき保管棚２１０内に着脱可能に支持された区分棚モジュール２１４の対応する連結器２１８に連結するように連結器３３０（例えばアーム）を移動するよう構成されたアクチュエータ３１４を有する。連結器３３０と区分棚モジュール２１４の間の（対応する連結器２１８を介した）物理的接続が確立されると、アクチュエータ３１４は連結器３３０を移動して区分棚モジュール２１４を保管棚２１０から台車フレーム３１０上へ移動する（図４参照）。区分棚モジュール２１４があらゆる保管棚２１０と台車３００の間を移動可能であるように、連結器３３０は、あらゆる適切な方法で（対応する連結器２１８を介して）区分棚モジュール２１４に連結してもよい。また、図２に示されるように複数の区分棚モジュール２１４がそれぞれの棚２１０内に垂直方向に積層されるケースで、連結器３３０が棚２１０内のどんな垂直位置にも位置する区分棚モジュール２１４にも連結しうるように、アクチュエータ３１４を、棚２１０に対する連結器３３０の垂直位置を調整するよう構成してもよい。
【００１７】
アクチュエータ３１４は、連結器３３０を移動して区分棚モジュール２１４を保管棚２１０から台車フレーム３１０上に取り出すよう構成され、逆に連結器３３０を移動して、区分棚モジュール２１４を台車フレーム３１０から棚２１０に移動するようさらに構成される。区分棚モジュール２１４の移動先の棚２１０は、取り出された区分棚モジュール２１４を収集する複数の保管棚２１０間に位置する収集棚２１０Ａ（図２）であってもよい。収集棚２１０Ａはいずれの他の保管棚２１０と同一の構造であってもよく、保管棚２１０の１つまたは複数を、取り出された区分棚モジュール２１４を収集する収集棚として指定してもよいことに留意されたい。
【００１８】
連結器３３０は、区分棚モジュール２１４をあらゆる棚２１０と台車フレーム３１０の間で移動するように、区分棚モジュール２１４に連結する。そのために、連結器３３０は、連結器３３０と区分棚モジュール２１４間の物理的接続を形成するよう、区分棚モジュール２１４の対応する連結器２１８を把持、接合、インターロックまたは相互作用してもよい。区分棚モジュール２１４の対応する連結器２１８は区分棚モジュール２１４自身の一部（または全体）であってもよく、分離した構成要素として提供される必要がないことに注目すべきである。例えば、いくつかの実施形態では、連結器３３０は区分棚モジュール２１４自身の表面または縁部と相互作用してそれらと物理的接続を形成してもよく、そのケースでは、区分棚モジュール２１４自身の表面または縁部が対応する連結器２１８を形成する。他の実施形態では、連結器３３０は区分棚モジュール２１４に装着された対応する連結器（例えば機械的ロック）と相互作用してもよく、そのケースでは、対応する連結器２１８は区分棚モジュール２１４と一体型の部分を形成しない。
【００１９】
図５Ａ〜図５Ｅは１つの実施形態によるアクチュエータ３１４Ａの動作を示し、アクチュエータ３１４Ａは、台車３００が保管棚２１０に近接して位置決められたとき、保管棚２１０へ伸び、および保管棚２１０から後退するよう構成された１つまたは複数のアームを備える連結器３３０を有する。
【００２０】
図５Ａでは、アクチュエータ３１４Ａは、１つまたは複数のアーム（「連結器」）３３０をＸ方向に沿って移動するよう構成された適切な直線アクチュエータ（例えば１つまたは複数のモータ、歯車、カムアセンブリなどの組み合わせ）を備える。例えば、１つまたは複数のアーム３３０は、入れ子状のアームであってもよい。示された実施形態で、台車３００の両側に位置する保管棚２１０から区分棚モジュール２１４を取り出すように、１つまたは複数のアーム３３０は台車フレーム３１０の両側で延長可能である。他の実施形態では、１つまたは複数のアーム３３０は、台車フレーム３１０の一方の側でのみ延長可能である。種々の実施形態で、アクチュエータ３１４Ａは、連結器３３０をＺ方向に沿って移動し、台車フレーム３１０に対する連結器３３０の垂直位置を変更するよう構成された、他の直線アクチュエータ３３４（例えば１つまたは複数のモータ、歯車、カムアセンブリなどの組み合わせ）をさらに備える。制御ユニット３１９は、連結器３３０をＸ方向およびＺ方向にそれぞれ移動する両方の直線アクチュエータの移動を制御する。制御ユニット３１９内のプロセッサは、いくつかの実施形態ではコントロールシステム１０２から受信されたコマンドに基き、一方で他の実施形態ではコントロールシステム１０２からのコマンドを使用せずに、アクチュエータ３１４Ａの全体または一部を制御するよう構成される。
【００２１】
図５Ａは、図５Ｂに示されるように保管棚２１０から取り出される区分棚モジュール２１４にだいたい近い垂直位置に連結器３３０が到達するまで、台車フレーム３１０に対して上方に連結器３３０を移動するアクチュエータ３１４Ａを示す。
【００２２】
図５Ｃで、１つまたは複数のアーム３３０が保管棚２１０へ伸びるように、制御ユニット３１９はアクチュエータ３１４Ａを始動して（１つまたは複数のアームを備える）連結器３３０を移動する。示された実施形態で、１つまたは複数のアーム３３０は、下方から区分棚モジュール２１４を部分的にまたは完全に支持するよう、区分棚モジュール２１４の下方に挿入される。この目的を達成するために、１つまたは複数のアーム３３０の遠位端部は、区分棚モジュール２１４の下にアーム３３０の残りを容易に挿入するために、区分棚モジュール２１４をわずかに持ち上げる適切なメカニズムまたは構成を有してもよい。説明を明確にする目的でアーム３３０がＺ方向に厚さを有して示されているが、区分棚モジュール２１４の下の挿入の容易性を促進するよう、アーム３３０を最小の厚さを有して形成してもよいことに注目すべきである。よって、この図および他の図に示すような種々の構成要素の物理的寸法は例示の目的のみであり、本発明の種々の実施形態はこれらの図に示されるようなそれらの物理的寸法を有する特定の実施形態に限定されないことにさらに注目すべきである。
【００２３】
示された例では、区分棚モジュール２１４の対応する連結器２１８Ａを、区分棚モジュール２１４自身の下面によって提供してもよい。しかし他の実施形態では、適切な機械、電子、電磁、または磁気手段により１つまたは複数のアーム３３０に連結するため、分離した構成要素を区分棚モジュール２１４の下面上に設けてもよい。例えば、機械的ガイド、軌道、スロットなどを区分棚モジュール２１４の下面に設け、台車３００の１つまたは複数のアーム３３０を受け入れおよび相互作用してもよい。他の例として、電磁または磁気連結器を区分棚モジュール２１４の下面および１つまたは複数のアーム３３０の両方に設け、特にアーム３３０が後退させられている一方でその上に区分棚モジュール２１４を保持しているとき、区分棚モジュール２１４とアーム３３０の間の物理的接続が維持されることを確実にしてもよい。
【００２４】
図５Ｄで、制御ユニット３１９はアクチュエータ３１４Ａを始動して、取り出された区分棚モジュール２１４がその上に支持された（１つまたは複数のアームを備える）連結器３３０を後退させる。図５Ｅに示されるように取り出された区分棚モジュール２１４が台車フレーム３１０内に完全に受け入れられるまで、１つまたは複数のアーム３３０は後退させられ続け、区分棚モジュール２１４は台車フレーム３１０の方へ移動される（図４も参照）。
【００２５】
逆に、図５Ｅ〜図５Ｂはアクチュエータ３１４Ａの第１の実施形態の動作を示し、アクチュエータ３１４Ａは、区分棚モジュール２１４を、台車３００から取り出された区分棚モジュール２１４を収集するよう設けられた収集棚２１０Ａへのように、棚２１０へ移動する。
【００２６】
特に図５Ｅで、区分棚モジュール２１４を保持する台車３００が、収集棚２１０Ａへ近接して位置付けられるよう移動される。図５Ｄで、制御ユニット３１９はアクチュエータ３１４Ａを始動して、区分棚モジュール２１４を支持しながら（１つまたは複数のアームを備える）連結器３３０を収集棚２１０Ａの方へ移動する。（連結器３３０の移動方向を示す図５Ｄの矢印の方向は、切り替えられる。）
【００２７】
図５Ｃで、区分棚モジュール２１４が収集棚２１０Ａ内に完全に受け入れられるまで、区分棚モジュール２１４を支持しながら連結器３３０は伸び続ける。その後、図５Ｂに示されるように、制御ユニット３１９はアクチュエータ３１４Ａを始動して、連結器３３０をその元の位置へ後退させ、一方で区分棚モジュール２１４を収集棚２１０Ａ内に残す。この点について、連結器３３０を区分棚モジュール２１４から容易に外す（切り離す）ため、適切な機械、電子、電磁、または磁気構成要素を設けてもよい。例えば、連結器３３０と区分棚モジュール２１４の間の安定した物理的接続を構築するよう、連結器３３０および区分棚モジュール２１４の対応する連結器２１８の一部として電磁構成要素が設けられる場合、区分棚モジュール２１４が収集棚２１０Ａ内に完全に受け入れられた後、連結器３３０を区分棚モジュール２１４から容易に外すため、電磁構成要素の極性を変更してもよい。他方で他の実施形態では、１つまたは複数のアーム３３０を下方から後退させる間、区分棚モジュール２１４を収集棚２１０Ａ内に保つ十分な慣性を、区分棚モジュール２１４の重量がもたらしてもよい。
【００２８】
区分棚モジュール２１４を棚２１０から取り出し、または棚２１０内へおく前述の動作は、台車３００のどちらかの側または両側で実行してもよいことを理解するべきである。特に図２に示されるように、台車３００が保管棚２１０の２つの近接した列３２２の間で使用されるとき、種々の例示的な実施形態で、台車３００は、図５Ａ〜図５Ｅ（および図５Ｅから図５Ｂ）を参照して前述した動作を、台車３００のどちらかの側で実行するよう構成される。
【００２９】
前述の実施形態で、区分棚モジュール２１４を下方から支持するよう１つまたは複数のアーム３３０が伸ばされて区分棚モジュール２１４の下方に挿入されるが、１つまたは複数のアーム３３０と区分棚モジュール２１４の間の相互作用は、この特定の構成に限定されない。例えば、区分棚モジュール２１４をその間に保持する（挟む）２つ（または２セット）のアーム３３０を有することが同様に適切であるかもしれない。この実施形態では、２つ（または２セット）のアーム３３０は、区分棚モジュール２１４を保持するため「閉じ」、区分棚モジュール２１４を解放するため「開く」よう構成および制御される。
【００３０】
図６Ａ〜図６Ｅは、本発明によって使用されうるアクチュエータ３１４Ｂの他の実施形態の動作を示す。前述の実施形態と同様に、アクチュエータ３１４Ｂもまた１つまたは複数のアーム３３０を有するが、前述の実施形態と異なり、１つまたは複数のアーム３３０は水平方向に静止状態であってもよい。代わりに、図６Ｆに示されるように、連結器３３５を移動するようにアクチュエータ３１４Ｂを構成してもよく、連結器３３５はＴ字型のフックの形態であり、アーム３３０内に設けられた長手方向の溝３３７に沿って摺動するよう構成される。アクチュエータ３１４Ｂは、連結器３３５をＸ方向に沿って選択的に移動する直線アクチュエータを有する。前述の実施形態のように、アクチュエータ３１４Ｂはまた、連結器３３５およびアーム３３０をＺ方向に沿って選択的に移動する他の（垂直）直線アクチュエータ３３４も有する。制御ユニット３１９は、連結器３３５をＸ方向およびＺ方向にそれぞれ移動する直線アクチュエータの両方の移動を制御する。
【００３１】
図６Ａは、保管棚２１０から取り出される区分棚モジュール２１４にだいたい近い垂直位置に連結器３３５が到達するまで、台車フレーム３１０に対して上方に連結器３３５（台車フレーム３１０の後方に隠れており図示せず）を移動するアクチュエータ３１４Ｂを示す。
【００３２】
図６Ｂで、アクチュエータ３１４Ｂは取り出される区分棚モジュール２１４の方へ連結器３３５を移動する。
【００３３】
図６Ｃで連結器３３５は、区分棚モジュール２１４に設けられた対応する連結器２１８Ｂに連結する。前述のように、連結器３３５と区分棚モジュール２１４の対応する連結器２１８Ｂの間の物理的接続を、機械構成要素（例えばフックまたはラッチ）、電子構成要素、電磁構成要素、磁気構成要素などの使用のような種々の手段により確立してもよい。示された実施形態で、対応する連結器２１８Ｂは、Ｔ字型連結器３３５を受け入れまたは係合するよう構成された構成要素として形成される。いくつかの実施形態では、対応する連結器２１８Ｂは単に区分棚モジュール２１４自身の端面２１４ａであってもよく、連結器３３５は機械、電子、電磁、または磁気手段により端面２１４ａへ付着する。例えば、連結器３３５はフックまたはラッチ構成要素で構成されてもよく、それらが取り出される区分棚モジュール２１４の端面２１４ａの縁部上に引っかかりまたは留まる。よって、前述のように、区分棚モジュール２１４の対応する連結器２１８Ｂを区分棚モジュール２１４と一体的にまたは分離して形成してもよく、特に対応する連結器２１８Ｂは区分棚モジュール２１４自身と一体式の一部であってもよいことを理解すべきである。
【００３４】
図６Ｄで、アクチュエータ３１４Ｂは連結器３３５を逆方向に始動し、それによって対応する連結器２１８Ｂを介して連結された区分棚モジュール２１４を引く。図６Ｅで、取り出された区分棚モジュール２１４が台車フレーム３１０内に完全に受け入れられる。
【００３５】
図６Ｅから図６Ｂは、台車フレーム３１０から収集棚２１０Ａ（図２参照）のような保管棚への区分棚モジュール２１４の逆の移動の動作を示す。図６Ｅで、収集棚２１０Ａから最も遠く離れたアーム３３０の端部近辺に取り付けられた連結器３３５が、アクチュエータ３１４Ｂにより収集棚２１０Ａの方へ移動される。
【００３６】
図６Ｄは、連結器３３５が、区分棚モジュール２１４を区分棚モジュール２１４を部分的に受け入れた収集棚２１０Ａ内へさらに押すのを示す。（連結器３３５の移動方向を示す図６Ｄの矢印の方向は、切り替えられる。）図６Ｃで、区分棚モジュール２１４が収集棚２１０Ａの内部に完全に受け入れられる。この時点で、連結器３３５は区分棚モジュール２１４の対応する連結器２１８Ｂから外れ、図６Ｂに示されるように、アクチュエータ３１４Ｂは連結器３３５を台車フレーム３１０の方へ引き戻す。前述のように、区分棚モジュール２１４から連結器３３５を容易に外す（分離する）ため、適切な機械、電子、電磁、または磁気構成要素を設けてもよい。連結器３３５は区分棚モジュール２１４（または区分棚モジュール２１４の対応する連結器２１８Ｂ）から外れるが、連結器３３５は台車フレーム３１０の方へ完全に後退させられる必要がないことに留意すべきである。代わりに、取り出される次の区分棚モジュール２１４から最小距離で分離されるように、連結器３３５は棚２１０により近いアーム３３０の端部近辺に留まってもよい。
【００３７】
前述の実施形態のように、区分棚モジュール２１４を保管棚２１０から取り出し、または保管棚２１０内へおくアクチュエータ３１４Ｂの動作を、台車３００のどちらかの側または両側で実行してもよい。
【００３８】
図２に戻って参照すると、いくつかの実施形態では、収集棚２１０Ａはさらにワークステーション棚として機能してもよく、ワークステーション棚から、収集された区分棚モジュール２１４内に収容された購入商品が、購入顧客へ運送するための梱包のようなさらなる処理のため、手動で、半自動的に、または自動的に取り出される。他の実施形態では、図２に示されるように、収集棚２１０Ａで収集された区分棚モジュール２１４はその後昇降機４００により下の階に移動され、それから下の階の昇降機４００に近接して設置された独立したワークステーション棚２２０内におかれる。それから、取り出された区分棚モジュール２１４は、下の階のワークステーション棚２２０でさらに処理される。昇降機４００を含むこの配置は、例えば在庫作業スペースが限定されるとき、および／または高い天井によりもたらされた垂直作業スペースを最大に使用するのに有用である。
【００３９】
図７は実施形態による昇降機４００を示し、昇降機４００は、保管棚２１０から取り出された区分棚モジュール２１４を、在庫作業スペース内の上の階（例えば中２階）と下の階の間で移動するよう構成される。種々の例示的な実施形態で、昇降機４００は、昇降機フレーム４１０、昇降機４００を推進するよう構成された駆動モジュール４１２、区分棚モジュール２１４を垂直方向におよび水平方向の両方に保持する連結器３３０’（図８Ｂおよび図８Ｅ参照）を移動するよう構成されたアクチュエータ４１４、および駆動モジュール４１２およびアクチュエータ４１４の動作を制御する制御ユニット４１９を有する。
【００４０】
台車３００の駆動モジュール３１２と同様の駆動モジュール４１２は、基板４１３、車軸４１５、それぞれの車軸４１５の両端に装着された車輪４１７、および１つまたは複数のモータ（図示せず）を備えてもよい。台車３００の駆動モジュール３１９と同様の制御ユニット４１９は、車軸４１５および／または車輪４１７を駆動する１つまたは複数のモータを制御し、それによって駆動モジュール４１２の移動を制御するプロセッサ（例えばマイクロプロセッサ）を有する。前述のように、駆動モジュール４１２は電源内蔵型であってもよく、または例えば在庫作業スペースの下の階に配列された電源ケーブル、軌道、またはレールを介して外部の電力を受け入れてもよい。台車３００の制御ユニット３１９と同様に、昇降機４００の制御ユニット４１９は、コントロールシステム１０２（図１参照）からコマンドを受信するよう構成された受信器（例えば無線受信器）、および台車４００の状況、位置、またはコントロールシステム１０２が昇降機４００を制御する目的で使用しうるあらゆる他の情報を伝える信号をコントロールシステム１０２に送信するよう構成された送信器（例えば無線送信器）をさらに有してもよい。
【００４１】
駆動モジュール４１２およびアクチュエータ４１４の動作を自身で制御するよう制御ユニット４１９を構成してもよく、またはコントロールシステム１０２から受信された制御コマンドに基き、駆動モジュール４１２およびアクチュエータ４１４の動作の全体または一部を制御してもよい。また、代わりにまたは加えて、複数の昇降機４００が設けられるとき、それらのそれぞれの移動が互いに連動するよう、それぞれの昇降機４００の制御ユニット４１９は、他の昇降機４００の制御ユニット４１９、ならびに台車３００の制御ユニット３１９と通信してもよい。
【００４２】
図７および図８Ａ〜図８Ｄに示されるように、昇降機４００は、（１つまたは複数のアームの形態の）連結器３３０’を、Ｚ方向に垂直に、およびＹ方向に水平の両方に移動するよう構成されたアクチュエータ４１４を有する。台車３００の連結器３３０と同様に、昇降機４００の連結器３３０’は、区分棚モジュール２１４の対応する連結器に連結、および対応する連結器から外れるよう構成され、前述のように、対応する連結器は、区分棚モジュール２１４自身の一部であってもよく、または区分棚モジュール２１４に装着された分離した構成要素として設けられてもよい。昇降機４００のアクチュエータ４１４は、棚（例えば収集棚２１０Ａ）内に着脱可能に支持された区分棚モジュール２１４の対応する連結器に連結するよう、連結器３３０’を移動するように構成される。連結器３３０’と区分棚モジュール２１４の間の（対応する連結器を介した）物理的接続が確立されると、アクチュエータ４１４は連結器３３０’を移動して区分棚モジュール２１４を収集棚２１０Ａから昇降機フレーム４１０上へ移動する。区分棚モジュール２１４があらゆる棚（例えば収集棚２１０Ａまたはワークステーション棚２２０）と昇降機４００の間を移動可能であるように、連結器３３０’は、あらゆる適切な方法で（対応する連結器を介して）区分棚モジュール２１４に連結してもよい。そのために、連結器３３０’は、区分棚モジュール２１４の対応する連結器を把持、接合、インターロックまたは相互作用してもよい。例えば、昇降機４００の連結器３３０’は、図５Ａ〜図６Ｆを参照して台車３００に関して前述した連結器の実施形態のいずれかの形態をとってもよい。
【００４３】
示された例では、アクチュエータ４１４は、連結器３３０’をＸ方向に移動して上の階に設けられた収集棚２１０Ａから昇降機フレーム４１０上へ区分棚モジュール２１４を取り出すよう構成される。アクチュエータ４１４は、区分棚モジュール２１４を保持する間、連結器３３０’を垂直方向に（すなわちＺ方向に沿って下方に）移動し、それによって区分棚モジュール２１４を上の階から下の階へ下げるようさらに構成される。なお、アクチュエータ４１４は、連結器３３０’をＸ方向の反対方向に移動し、それによって区分棚モジュール２１４を昇降機フレーム４１０から下の階に設けられたワークステーション棚２２０へ移動するようさらに構成される。
【００４４】
図８Ａ〜図８Ｄはアクチュエータ４１４の動作の１つの例を示し、アクチュエータ４１４は、ワークステーション棚２２０へ伸び、およびワークステーション棚２２０から後退するよう構成された入れ子状のアームのような１つまたは複数のアームを備える連結器３３０’を有する。ワークステーション棚２２０は、前述の保管棚２１０のいずれかと同一の構造を有してもよいことに留意されたい。
【００４５】
図８Ａでは、アクチュエータ４１４は、１つまたは複数のアーム（「連結器」）３３０’をＹ方向に沿って移動するよう構成された適切な直線アクチュエータ（例えば１つまたは複数のモータ、歯車、カムアセンブリなどの組み合わせ）を備える。アクチュエータ４１４は、連結器３３０’をＺ方向に沿って移動し、昇降機フレーム４１０に対する連結器３３０’の垂直位置を変更するよう構成された、他の（垂直の）直線アクチュエータ３３４をさらに備える。制御ユニット４１９は、連結器３３０’をＹ方向およびＺ方向にそれぞれ移動する両方の直線アクチュエータの移動を制御する。制御ユニット４１９内のプロセッサを、コントロールシステム１０２から受信されたコマンドに基き、アクチュエータ４１４の全体または一部を制御するよう構成してもよい。
【００４６】
図８Ａは、上の階の収集棚２１０Ａから区分棚モジュール２１４（昇降機フレーム４１０の後方に隠れており図示せず）をすでに受け入れた昇降機４００を示す。連結器３３０’が下の階に位置するワークステーション棚２２０にだいたい近接して、または、より具体的に言うと、区分棚モジュール２１４を受け入れるためワークステーション棚２２０内の空いた棚の位置に近接して位置決められるまで、アクチュエータ４１４は連結器３３０’を昇降機フレーム４１０に対して下方に移動する。
【００４７】
図８Ｂで、制御ユニット４１９はアクチュエータ４１４を始動し、区分棚モジュール２１４を保持しながら連結器３３０’がワークステーション棚２２０の方へ伸びるように、（２つまたは２セットのアームを備える）連結器３３０’を移動する。示された実施形態で、頂部の平面図である図８Ｅに最もよく示されるように、２つまたは２セットのアーム３３０’は区分棚モジュール２１４をその間に保持して（挟んで）おり、一方でアーム３３０’はワークステーション棚２２０の方へ伸ばされる。他の実施形態では、連結器３３０’は、区分棚モジュールを下方からその上に支持しながら伸びる１つまたは複数のアームを備えてもよく、または区分棚モジュール２１４の側面２１４ｂまたは側面２１４ｂの縁部上に引っかかりまたは留まる１つまたは複数のアームを備えてもよい（図８Ｅ参照）。
【００４８】
図８Ｃで、２つまたは２セットのアーム３３０’は完全に伸ばされ、この時点で区分棚モジュール２１４はワークステーション棚２２０内に受け入れられる。それから、（２つまたは２セットのアームを備える）連結器３３０’は区分棚モジュール２１４から外れ、図８Ｄに示されるように、アクチュエータ４１４は連結器３３０’を昇降機フレーム４１０の方へ後退させ、一方で区分棚モジュール２１４をワークステーション棚２２０内の所定の位置に残す。
【００４９】
図８Ｄ〜図８Ａは、区分棚モジュール２１４をワークステーション棚２２０から昇降機フレーム４１０上へ取り出すアクチュエータ４１４の逆の動作を示す。例えば連結器３３０’は、対象の購入商品が包装のためそこから取り除かれた使用済区分棚モジュール２１４を、下の階のワークステーション棚２２０から取り出してもよい。それから、使用済区分棚モジュールを、上の階の保管棚２１０のいずれかに戻してもよい。あるいは図８Ｄ〜図８Ｂを、対象の商品を有する区分棚モジュール２１４を上の階の収集棚２１０Ａから台車フレーム４１０へ取り出す動作を示すものとして見てもよい。
【００５０】
図８Ｄで、制御ユニット４１９はアクチュエータ４１４を始動し、取り出される「使用済」区分棚モジュール２１４を有するワークステーション棚２２０の方へ、連結器（例えば２つまたは２セットのアーム）３３０’を移動する。
【００５１】
図８Ｃで、２つまたは２セットのアーム３３０’はＹ方向に完全に伸ばされ、その後Ｘ方向に（すなわち図８Ｃの平面内の方向に）「閉じられ」、それによってその間に使用済区分棚モジュール２１４を保持する（挟む）。
【００５２】
図８Ｂで、使用済区分棚モジュール２１４が昇降機フレーム４１０内に完全に受け入れられるまで、使用済区分棚モジュール２１４を保持しながら２つまたは２セットのアーム３３０’は昇降機フレーム４１０の方へ後退させられる。図８Ａで、アクチュエータ４１４は、連結器３３０’が上の階の収集棚２１０に近接して位置決められるまで、使用済区分棚モジュール２１４を保持する連結器３３０’を上方へ移動する。その後、使用済区分棚モジュール２１４を上の階の収集棚２１０の空いた棚のスペースにおくため、図８Ｂ〜図８Ｄに示される動作が繰り返される。収集棚２１０から、台車３００は使用済区分棚モジュール２１４を取り出し、それを上の階の収集棚２１０のいずれかに戻す。
【００５３】
図８Ａ〜図８Ｅは１つまたは複数の伸長可能／後退可能なアームの形態の連結器３３０’を有するアクチュエータ４１４の例を示すが、図６Ａ〜図６Ｆを参照して前述した水平方向に静止するアーム３３０を含む実施形態のような、近接した棚から区分棚モジュールを取り出す、または近接した棚内に区分棚モジュールをおくよう構成された連結器３３０’の異なる実施形態も、同様に適用可能である。
【００５４】
図９は、上の階４２０におかれた複数の保管棚２１０および複数の台車３００を含む、本発明の実施形態による在庫運搬システムの斜視図である。それぞれの台車３００は、保管棚２１０の２つの近接した列の間の通路に沿って移動するようおかれる。図９はまた、下の階４３０に複数の昇降機４００Ａ〜４００Ｃ、複数のワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃ、および複数のワークステーション１３０Ａ〜１３０Ｂが設けられるのも示す。ワークステーション１３０Ａ〜１３０Ｂはそれぞれワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃに近接して設けられ、そこで包装のようなさらなる処理のために、ワークステーション棚２２０内の区分棚モジュール２１４内に含まれる対象の注文商品を、手動で、半自動的に、または自動的に取り出してもよい。図９は例を示し、そこで３人の作業員が対象の購入商品をワークステーション棚２２０内の区分棚モジュールから手動または半自動的に取り出している。
【００５５】
動作時には、台車３００は、保管棚２１０から注文商品を有する区分棚２１６を含む区分棚モジュール２１４を取り出し、取り出された区分棚モジュール２１４を上の階４２０の１つまたは複数の収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃへ移動するよう制御される。図９では、上の階４２０の３つの棚を収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃと呼ぶ。昇降機４００Ａ〜４００Ｃがそれぞれ下の階４３０を移動可能なように駆動モジュール４１２を有してもよいので、昇降機４００Ａ〜４００Ｃに面した上の階４２０の縁部４２０Ａに沿っておかれた保管棚２１０のいずれかまたは全ては、収集棚として機能してもよい。台車３００は、おそらくコントロールシステム１０２から受信されたコマンドに応え、保管棚２１０から区分棚モジュール２１４を取り出し、それらを収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃのうちの１つまたは複数の中へおく。
【００５６】
昇降機４００Ａ〜４００Ｃは、これもおそらくコントロールシステム１０２から受信されたコマンドに応え、収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃで収集された区分棚モジュールを取り出し、それらを下の階４３０へ降ろし、それらをワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃ内におく。前述したように、昇降機４００を移動可能に構成してもよいので、昇降機４００を１台のみ設けて、複数のワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃと複数のワークステーション１３０Ａ〜１３０Ｃの間で移動してもよい。同様に、いくつかの実施形態では、ワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃを（例えば車輪を設けて）移動可能に構成してもよく、複数のワークステーション１３０Ａ〜１３０Ｃの間を移動してもよい。
【００５７】
昇降機４００Ａ〜４００Ｃが購入商品を有する区分棚モジュール２１４を下の階４３０へ下げ、それらをワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃ内におくとき、ワークステーション１３０Ａ〜１３０Ｃの作業員は、取り出された区分棚モジュール２１４の１つまたは複数の区分棚２１６から購入商品を取り出し、例えば梱包および出荷のためそれらを処理する。購入商品がそこから取り出された区分棚モジュール２１４は、それから昇降機４００Ａ〜４００Ｃ内に戻され、上の階４２０の収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃ内へおかれるように上に移動される。種々の例の実施形態で、台車３００は、再度コントロールシステム１０２からのコマンドに応え、収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃから使用済区分棚モジュール２１４を取り出し、それらを保管棚２１０へ戻す。区分棚モジュール２１４が戻される保管棚２１０は、戻されている区分棚モジュール２１４をもともと保持した保管棚２１０であってもよく、またはＡＳＲＳ作業スペースの効率性を得るためコントロールシステム１０２が判断するかもしれない他の保管棚２１０であってもよい。例えば、人気がある（頻繁に注文される）商品を含む区分棚２１６を有する区分棚モジュール２１４を、収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃにより近く位置する保管棚２１０内に好都合においてもよい。
【００５８】
図１０は、いくつかの実施形態による、複数の保管棚２１０内に着脱可能に支持された複数の区分棚モジュール２１４を用いた在庫運搬の例の方法のフローチャートである。ステップ５０１で、システム（例えば図１のコントロールシステム１０２）が、在庫商品についての注文を受信する。ステップ５０２で、コントロールシステム１０２が、上の階４２０の保管棚２１０から注文商品を有する区分棚２１６を含む区分棚モジュール２１４を取り出すよう、台車３００に制御コマンドを送信する。制御コマンドは、取り出された区分棚モジュール２１４を上の階４２０の１つまたは複数の収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃへ移動するよう、台車３００にさらに指示する。
【００５９】
ステップ５０３で、コントロールシステム１０２は、制御コマンドにより、１つまたは複数の収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃ内に収集された区分棚モジュール２１４を、下の階４３０におかれた１つまたは複数のワークステーション棚２２０へ移動するよう、下の階４３０におかれた１つまたは複数の昇降機４００を制御する。１つの例では、区分棚モジュール２１４を上の階４２０に設けられた複数の収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃから収集するように、１台の昇降機４００が下の階４３０に設けられおよび移動される。他の例では、複数の昇降機４００（例えば２台の昇降機４００）が設けられ、それぞれが上の階４３０に設けられた複数の収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃの間を移動され、それらの収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃ内に収集された区分棚モジュール２１４を下へ移動する。さらに他の例では、それぞれの収集棚２１０Ａ、２１０Ｂ、または２１０Ｃが、収集棚内に収集された区分棚モジュール２１４を移動するためその収集棚に独占的にサービスを提供する指定された昇降機４００Ａ、４００Ｂ、または４００Ｃを有するように、複数の昇降機４００が複数の収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃのそれぞれに近接して設けられる。
【００６０】
１つの例では、１つまたは複数のワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃが下の階４３０に設けられ、１人または複数の作業員を１つまたは複数のワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃでそれぞれ作業するよう割り当ててもよい。他の例では、１人の作業員が複数のワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃの間を移動して、それらのワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃで収集された区分棚モジュール２１４を処理してもよい。さらに他の例では、１人の作業員および１台の（例えば車輪またはモータ付きの車輪が付いた）移動可能なワークステーション棚２２０を設け、作業員がワークステーション棚２２０を転がして下の階４３０に設けられた複数の昇降機４００Ａ〜４００Ｃの間を移動してもよい。
【００６１】
種々の実施形態で、１人または複数の作業員が１つまたは複数のワークステーション１３０Ａ〜１３０Ｃにいると記述したが、他の実施形態では、ワークステーション１３０Ａ〜１３０Ｃを完全に自動化、または半自動化して作業員が存在する必要をなくしてもよい。例えば、さらなる処理（例えば包装）のため、注文商品をワークステーション棚２２０で収集された区分棚モジュール２１４から自動的に取り出し可能なロボットを、ワークステーション１３０Ａ〜１３０Ｃのいずれかに設けてもよい。
【００６２】
前述の種々の例から明らかなように、本発明の種々の実施形態による在庫運搬システムは非常に柔軟であり、それぞれの作業スペースの異なるニーズ、または同一の作業スペース内で時間毎に異なるニーズにさえも合致する種々の方法で構成および配置しうる。例えば、配置される台車３００および昇降機４００の数、ならびに保管棚２１０、収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃ、ワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃ、およびワークステーション１３０Ａ〜１３０Ｃの数および構成を、それぞれの適用によって自由に調整してもよい。
【００６３】
図１０に戻ると、ステップ５０４で、そこから注文商品が取り出されたそれぞれの「使用済」区分棚モジュール２１４は、ワークステーション棚２２０から取り出され、上の階４２０の収集棚２１０Ａ（または２１０Ｂまたは２１０Ｃ）内におくため昇降機４００により上に運ばれる。ステップ５０５で、「使用済」区分棚モジュール２１４を上の階４２０で収集棚２１０Ａ（または２１０Ｂまたは２１０Ｃ）から保管棚２１０のうちの１つへ移動するよう、台車３００が制御される。
【００６４】
在庫商品を１つまたは複数のワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃで区分棚モジュール２１４内に供給し、補充された区分棚モジュール２１４を保管棚２１０内へ戻す補充方法のような種々の他の在庫商品運搬方法が、本発明のシステムを用いて可能である。
【００６５】
図９で示される実施形態は１つの下の階４３０および１つの上の階４２０を有するが、種々の他の実施形態によると、ＡＳＲＳのスペースをさらに増加し、高い天井の利点を享受するため、複数の上の階４２０を設けてもよい。これらの実施形態で、上の階４２０のそれぞれは、複数の保管棚２１０、少なくとも１つの収集棚２１０Ａ、および少なくとも１つの台車３００を有する。下の階４３０に設けられた１つまたは複数の昇降機４００Ａ〜４００Ｃは、区分棚モジュール２１４を、上の階４２０のそれぞれと下の階４３０の間、およびまた上の階４２０のそれぞれの間を移動するよう構成される。
【００６６】
本明細書に記載されたように、マテリアルハンドリング設備内の在庫運搬システムおよび方法の種々の実施形態を、１つまたは複数のコンピュータシステムで実行または制御してもよく、１つまたは複数のコンピュータシステムは種々の他の装置と対話してもよい。図１１は、いくつかの実施形態によるシステムおよび方法の種々の構成要素を実行するのに適切なコントロールシステム１０２（図１参照）の１つの例である。
【００６７】
図１〜図１０に関する前述のあらゆる構成要素、アクション、ステップ、または機能を、種々の実施形態による図１１のコントロールシステム１０２として構成された１つまたは複数のコンピュータシステムにより実行してもよいことに留意されたい。示された実施形態で、コントロールシステム１０２は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース８３０を介してシステムメモリ８２０に接続された１つまたは複数のプロセッサ８１０を有する。コントロールシステム１０２は、Ｉ／Ｏインタフェース８３０に接続されたネットワークインタフェース８４０をさらに有する。なおコントロールシステム１０２は、Ｉ／Ｏインタフェース８３０に接続されたカーソル制御装置８６０、キーボード８７０、およびディスプレイ８８０のような１つまたは複数の入力／出力装置８５０をさらに有する。一部のケースで、実施形態をシングルインスタンスのコントロールシステム１０２を用いて実行してもよく、一方で他の実施形態では、コントロールシステム１０２を構成する複数のそのようなシステム、または複数のノードを、実施形態の異なる部分またはインスタンスを提供するよう構成してもよいと考えられる。例えば１つの実施形態では、いくつかの構成要素を、他の構成要素を実行するノードと異なるコントロールシステム１０２の１つまたは複数のノードにより実行してもよい。
【００６８】
種々の実施形態で、コントロールシステム１０２は１つのプロセッサ８１０を有するユニプロセッサシステムであってもよく、またはいくつかのプロセッサ８１０（例えば２、４、８、または他の適切な数）を有するマルチプロセッサシステムであってもよい。プロセッサ８１０は、命令を実行可能ないずれの適切なプロセッサであってもよい。例えば種々の実施形態で、プロセッサ８１０は、ｘ８６、ＰｏｗｅｒＰＣ、ＳＰＡＲＣ、ＭＩＰＳ  ＩＳＡのようなあらゆる多様な命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）、またはあらゆる他の適切なＩＳＡを実行する、汎用または組込プロセッサであってもよい。マルチプロセッサシステムで、必ずしもそうではないが、それぞれのプロセッサ８１０は一般的に同一のＩＳＡを実行してもよい。
【００６９】
システムメモリ８２０を、プロセッサ８１０がアクセス可能なプログラム命令８２２および／またはデータ８３２を格納するよう構成してもよい。種々の実施形態で、システムメモリ８２０を、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、同期ダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュタイプのメモリ、またはあらゆる他のタイプのメモリのような任意の適切なメモリ技術を用いて実装してもよい。示された実施形態で、プログラム命令８２２は、ＡＳＲＳ制御構成要素３０１を有する。メモリ８２０は、在庫データ３７０のような前述の在庫運搬方法およびシステムで使用されるあらゆる情報（例えばどの在庫商品がどの保管棚２１０内のどの区分棚モジュール２１４のどの区分棚２１６の中に位置するか、ならびに在庫作業スペース内のその保管棚２１０の位置）を含むデータ８３２を格納する。在庫データ３７０は、種々の在庫商品の格納および取り出しのため予め設定され、または動的に構成されるプログラムである、種々の商品についてのＡＳＲＳプランをさらに有してもよい。例えば、特定の在庫商品が頻繁に取り出され、よって人気があると判断されるとき、それらの商品を収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃの１つにより近い所におくようタグ付けしてもよい。他の例として、頻繁に一緒に注文されると判断される２つ以上の商品を、同一の区分棚モジュール２１４内の区分棚２１６内におくようタグ付けしてもよい。これらの判断はＡＳＲＳプラン内に反映され、ＡＳＲＳプランはメモリ８２０内の在庫データの一部を形成する。
【００７０】
いくつかの実施形態では、プログラム命令８２２および／またはデータ８３２を、コントロールシステム１０２から分離した異なるタイプのコンピュータアクセス可能な媒体または同様の媒体から受信、媒体へ送信または媒体へ格納してもよい。
【００７１】
１つの実施形態では、Ｉ／Ｏインタフェース８３０を、プロセッサ８１０、システムメモリ８２０、およびネットワークインタフェース８４０を含むあらゆる周辺装置、または入力／出力装置８５０のような他の周辺インタフェースの間のＩ／Ｏトラフィックに連動するよう構成してもよい。いくつかの実施形態では、Ｉ／Ｏインタフェース８３０は、１つの構成要素（例えばシステムメモリ８２０）からのデータ信号を、他の構成要素（例えばプロセッサ８１０）の使用に適切なフォーマットに変換するあらゆる必要なプロトコル、タイミングまたは他のデータ変換を実行してもよい。いくつかの実施形態では、Ｉ／Ｏインタフェース８３０は、例えば周辺構成要素相互接続（ＰＣＩ）バス規格または汎用シリアルバス（ＵＳＢ）規格の変形のような種々のタイプの周辺バスを通して取り付けられた装置についてのサポートを有してもよい。いくつかの実施形態では、Ｉ／Ｏインタフェース８３０の機能を、例えばノースブリッジおよびサウスブリッジのような２つ以上の分離した構成要素に分割してもよい。またいくつかの実施形態で、システムメモリ８２０へのインタフェースのようないくつかまたは全てのＩ／Ｏインタフェース８３０の機能を、直接プロセッサ８１０内に組み込んでもよい。
【００７２】
ネットワークインタフェース８４０を、コントロールシステム１０２と台車３００、昇降機４００、およびセンサ８８７のようなネットワーク８８５に装着された他の装置の間でデータが交換されるのを可能にするよう構成してもよい。センサ８８７を、台車３００、昇降機４００に設けてもよく、そうでなければ、それぞれの台車３００または昇降機４００の位置、作業スペースの温度のようなＡＳＲＳシステムの状況またはステータスを示すため、在庫作業スペース内に取り付けてもよい。種々の実施形態で、ネットワーク８８５は、それらに限定されないが、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）（例えば、イーサネット（登録商標）または企業ネットワーク）、ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）（例えばインターネット）、他の無線データネットワーク、他の電子データネットワーク、またはそれらの組み合わせを含む、１つまたは複数のネットワークを含んでもよい。種々の実施形態で、ネットワークインタフェース８４０は、例えば、回路スイッチベースまたはパケット交換ベースの３Ｇ／４Ｇ通信ネットワークのような電気通信／電話ネットワークによる、ファイバチャネルＳＡＮのようなストレージエリアネットワークによる、またはいずれかの他の適切なタイプのネットワークおよび／またはプロトコルによると言った任意の適切なタイプのイーサネットネットワークのような、有線または無線の一般的なデータネットワークを介した通信をサポートしてもよい。
【００７３】
いくつかの実施形態では、入力／出力装置８５０は、１つまたは複数のディスプレイ端末、キーボード、キーパッド、タッチパッド、スキャン装置、音声または光学認識装置、または１つまたは複数のコントロールシステム１０２によるデータの入力またはアクセスに適切なあらゆる他の装置を有してもよい。複数の入力／出力装置８５０がコントロールシステム１０２内に存在してもよく、またはコントロールシステム１０２の種々のノードに分散してもよい。いくつかの実施形態では、同様の入力／出力装置がコントロールシステム１０２から分離してもよく、ネットワークインタフェース８４０を介してのような有線または無線接続を通してコントロールシステム１０２の１つまたは複数のノードと対話してもよい。
【００７４】
図１１に示されるように、メモリ８２０は、前述の在庫運搬システムおよび方法のあらゆる構成要素またはアクションを実行するよう構成されたＡＳＲＳ制御構成要素３０１を含むプログラム命令８２２を有してもよい。１つの実施形態では、ＡＳＲＳ制御構成要素３０１は、図１０で示された方法のような前述の方法を実行してもよい。
【００７５】
特に、例えばＩ／Ｏ装置８５０を介して在庫商品の注文が受信されるとき、ＡＳＲＳ制御構成要素３０１は、メモリ８２０内に格納された在庫データ３７０を参照し、台車３００および昇降機４００を制御するコマンドのセットを作成する。種々の例示的な実施形態によると、コマンドの目標は、ワークステーション棚２２０でのダウンタイムがないように、ワークステーション棚２２０で（またはいくつかのワークステーション棚２２０で）注文商品を有する区分棚２１４を含む区分棚モジュール２１６を可能な限り多量・迅速に収集することである。
【００７６】
特にコマンドは、注文商品を有する区分棚２１６を含む区分棚モジュール２１４を、種々の保管棚２１０から取り出すよう記述される。コマンドは、取り出された区分棚モジュール２１４を１つまたは複数の収集棚２１０Ａ〜２１０Ｃへ、それから１つまたは複数のワークステーション棚２２０Ａ〜２２０Ｃへ効率的に移送するように、台車３００および昇降機４００を制御するよう構成される。ＡＳＲＳ制御構成要素３０１は、「使用済」区分棚モジュール２１４を保管棚２１０内に戻すよう昇降機４００および台車３００を制御するコマンドを、さらに生成してもよい。
【００７７】
昇降機４００または台車３００内に含まれるセンサ８８７により収集されたあらゆる検出情報（例えば位置情報）、または在庫作業スペースの至る所に取り付けられたセンサ８８７により収集されたあらゆる検出情報（例えば、温度または他の環境情報）を、コントロールシステム１０２に送信してもよい。ＡＳＲＳ制御構成要素３０１は、台車３００および昇降機４００の移動を制御するコマンドを生成するとき、収集された検出情報を参照してもよい。
【００７８】
前述したように、台車３００の制御ユニット３１９および昇降機４００の制御ユニット４１９は、台車３００および昇降機４００の動作の全体または一部を制御してもよい。これらの実施形態で、台車３００および昇降機４００の制御ユニット３１９／４１９を、コントロールシステム１０２の一部を形成すると考えてもよい。すなわち、コントロールシステム１０２を、在庫作業スペース内の複数箇所に分散された複数の構成要素で形成してもよく、そこで台車３００および昇降機４００の制御ユニット３１９／４１９は、コントロールシステム１０２の一部をともに形成するため互いに通信してもよい。
【００７９】
なお、さらに、コントロールシステム１０２を有すること、またはより具体的に言うとＡＳＲＳ制御構成要素３０１を有すること、区分棚モジュール毎のベースで保管棚２１０から注文商品を取り出すコマンドの生成および実行に加え、コントロールシステム１０２を、ユーザがコマンドを手動でまたは半手動で入力し、それらをメモリ８２０内に保存することを可能にするよう構成してもよい。そのようなコマンドの手動または半手動の構築およびコマンド入力は、図１１で記載のようなコントロールシステム１０２内に設けられた適切な入力／出力装置８５０により可能にされる。
【００８０】
当業者は、コントロールシステム１０２が単に一例であり、実施形態の範囲の限定を意図するものではないことを理解するだろう。特にコンピュータシステムおよび装置は、コンピュータ、ネットワーク装置、インターネットアプライアンス、携帯電話、モバイルテーブルなどを含む、示された機能を実行可能なハードウェアまたはソフトウェアのあらゆる組み合わせを有してもよい。コントロールシステム１０２をまた、示されていない他の装置に接続してもよく、または代わりにスタンドアロンシステムとして作動してもよい。またいくつかの実施形態で、示された構成要素により提供された機能を、より少ない構成要素内で組み合わせ、または付加された構成要素内に分散してもよい。同様に、いくつかの実施形態では、示された構成要素のいくつかの機能を設けなくてもよく、および／または他の付加された機能が使用可能であってもよい。
【００８１】
種々の項目が使用中メモリ内または記憶装置に格納されると説明したが、メモリ管理およびデータの整合性のため、これらの項目またはそれらの一部をメモリと他の記憶装置の間で転送してもよいことを、当業者はまた理解するだろう。代わりに、他の実施形態で、いくつかまたは全てのソフトウェア構成要素が他の装置のメモリ内で実行し、コンピュータ間通信により示されたコントロールシステム１０２と通信してもよい。いくつかまたは全てのシステム構成要素またはデータ構造をまた、コンピュータアクセス可能な媒体または適切なドライブにより読み出される持ち運び可能な物品に（例えば命令または構造化されたデータとして）格納してもよい。いくつかの実施形態で、コントロールシステム１０２から分離したコンピュータアクセス可能な媒体に格納された命令を、電気、電磁、またはデジタル信号のような送信媒体または信号によりコントロールシステム１０２へ送信してもよく、またはネットワークおよび／または無線リンクのような通信メディアを介して伝送してもよい。種々の実施形態は、前述の記載により実行された命令／またはデータの受信、送信、またはコンピュータアクセス可能な媒体への格納をさらに含んでもよい。一般的に言えば、コンピュータアクセス可能な媒体は、磁気または光学媒体、例えばディスクまたはＲＡＭ（例えばＳＤＲＡＭ、ＤＤＲ、ＲＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなど）、ＲＯＭなどのような揮発性媒体または不揮発性媒体のようなコンピュータ可読な記憶媒体またはメモリ媒体を有してもよい。
【００８２】
図内のブロックの順番、特に図１０の方法のブロックの順番を変更してもよく、種々の構成要素を追加、再順序付け、組み合わせ、省略、修正などしてもよいことに留意すべきである。この開示の利点を有する当業者に明らかであろうように、種々の修正および変更をしてもよい。本明細書に記載された種々の実施形態は、一例であることを意図し、限定を意図しない。従って、シングルインスタンスとして本明細書に記載された構成要素に、複数インスタンスを提供してもよい。種々の構成要素、動作およびデータストアの間の境界はいくぶん恣意的であり、特定の動作が特定の例示構成の文脈で説明される。機能の他の割り当てが想定され、後述の請求項の範囲内に入りうる。最後に、例示的な構成で個別の構成要素として示された構造および機能を、組み合わされた構造または構成要素として実行してもよい。これらのおよび他の変形、修正、追加、および改良は、後述の請求項で定義されるような実施形態の範囲内に入りうる。
【図１】
0005978403.tif 000002
【図２】
0005978403.tif 000003
【図３】
0005978403.tif 000004
【図４】
0005978403.tif 000005
【図５Ａ】
0005978403.tif 000006
【図５Ｂ】
0005978403.tif 000007
【図５Ｃ】
0005978403.tif 000008
【図５Ｄ】
0005978403.tif 000009
【図５Ｅ】
0005978403.tif 000010
【図６Ａ】
0005978403.tif 000011
【図６Ｂ】
0005978403.tif 000012
【図６Ｃ】
0005978403.tif 000013
【図６Ｄ】
0005978403.tif 000014
【図６Ｅ】
0005978403.tif 000015
【図６Ｆ】
0005978403.tif 000016
【図７】
0005978403.tif 000017
【図８Ａ】
0005978403.tif 000018
【図８Ｂ】
0005978403.tif 000019
【図８Ｃ】
0005978403.tif 000020
【図８Ｄ】
0005978403.tif 000021
【図８Ｅ】
0005978403.tif 000022
【図９】
0005978403.tif 000023
【図１０】
0005978403.tif 000024
【図１１】
0005978403.tif 000025