(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に取り付けられ、通信可能範囲内に設置されたＩＤタグを検知すると共に、該検知したＩＤタグが保持するＩＤ情報を読み取り可能なタグＩＤ読取部と、
前記タグＩＤ読取部によって読み取られたＩＤ情報が、該当するＩＤタグが検知された検知時刻に対応付けられて格納される記憶部と、
前記タグＩＤ読取部の移動速度を検出するためのセンサ部と、
前記センサ部の出力に基づき得られる前記タグＩＤ読取部の移動速度に基づき前記記憶部に格納された検知時刻の間隔を補正する補正部と、
前記補正部によって補正された検知時刻の間隔を用いて、各タグの相対位置を推定する相対位置推定部と、
前記相対位置推定部により推定された各タグの相対位置と、入力された３つのタグの実測値とに基づき、各タグの絶対位置を推定する絶対位置推定部と、
を備えるタグ位置推定システム。
【請求項２】
前記補正部は、前記センサ部の出力に基づき得られる前記タグＩＤ読取部の移動速度を、タグ間の検知時刻間隔で積分して得られる値に基づき、前記記憶部に格納された検知時刻の間隔を補正する、
請求項１記載のタグ位置推定システム。
【請求項３】
前記相対位置推定部は、前記記憶部に格納された検知時刻のうち、前記センサ部の出力に基づき得られる前記タグＩＤの速度が一定であると判断される期間において検知されたタグＩＤの検知時刻を抽出し、該抽出した検知時刻の間隔に基づき、各タグの相対位置を推定する、請求項１記載のタグ位置推定システム。
【請求項４】
移動体に取り付けられ、通信可能範囲内に設置されたＩＤタグを一定周期で検知すると共に、該検知したＩＤタグが保持するＩＤ情報を読み取り可能なタグＩＤ読取部と、
前記タグＩＤ読取部によって読み取られたＩＤ情報が、前記ＩＤタグが検知された検知時刻に対応付けられて格納される記憶部と、
前記タグＩＤ履歴格納部に格納された検知時刻の間隔に基づき、各タグの相対位置を推定する相対位置推定部と、
前記相対位置推定部により推定された各タグの相対位置と、入力された３つのタグの実測値とに基づき、各タグの絶対位置を推定する絶対位置推定部と、
を備えるタグ位置推定システム。
【請求項５】
移動体に取り付けられ、通信可能範囲内に設置されたＩＤタグを検知すると共に、該検知したＩＤタグが保持するＩＤ情報を読み取り可能なタグＩＤ読取部と、前記タグＩＤ読取部の移動速度を検出するためのセンサ部とに接続されたコンピュータが、
前記タグＩＤ読取部によって読み取られたＩＤ情報を、該当するＩＤタグが検知された検知時刻に対応付けて記憶部に格納し、
前記センサ部の出力に基づき得られる前記タグＩＤ読取部の移動速度に基づき前記記憶部に格納された検知時刻の間隔を補正し、
補正された検知時刻の間隔を用いて、各タグの相対位置を推定し、
推定された各タグの相対位置と、入力された３つのタグの実測値とに基づき、各タグの絶対位置を推定する、
タグ位置推定方法。
【請求項６】
移動体に取り付けられ、通信可能範囲内に設置されたＩＤタグを検知すると共に、該検知したＩＤタグが保持するＩＤ情報を読み取り可能なタグＩＤ読取部と、前記タグＩＤ読取部の移動速度を検出するためのセンサ部とに接続されたコンピュータに、
前記タグＩＤ読取部によって読み取られたＩＤ情報を、該当するＩＤタグが検知された検知時刻に対応付けて記憶部に格納させ、
前記センサ部の出力に基づき得られる前記タグＩＤ読取部の移動速度に基づき前記記憶部に格納された検知時刻の間隔を補正させ、
補正された検知時刻の間隔を用いて、各タグの相対位置を推定させ、
推定された各タグの相対位置と、入力された３つのタグの実測値とに基づき、各タグの絶対位置を推定させる、
タグ位置推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タグ位置推定システム、タグ位置推定方法、及びタグ位置推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＲＦＩＤタグ等のパッシブタグを床面等に敷設し、ＲＦＩＤを検知するタグリーダを人の靴底等に取り付け、タグリーダが読み取ったＩＤを無線等でサーバに送信することにより、人の位置を検出する試みがなされている。サーバは、予めタグのＩＤと座標位置が１対１に対応付けられたデータを保存しており、検知したタグのＩＤに対応する座標を参照することによって位置を求めることができる。こうした技術が適用される場所としては、医療、介護の現場、博物館等の娯楽施設、社員の位置を把握するニーズがある会社等が挙げられる。
【０００３】
ＲＦＩＤを始めとしたタグは安価であり、床面に大量・高密度で敷設することが可能である。これによって、サーバは、高い空間分解能で人の位置を推定することができる。しかしながら、そのためには、何らかの方法によりタグの個々の位置座標をあらかじめ計測した対応データを、サーバが保存しておく必要がある。大量のタグの位置を計測することは、多大な労力を要し、敷設コストの増加を招く。
【０００４】
これに対し、ＩＤタグリーダによって一度に読み取られた複数のＩＤタグの位置情報を蓄積し、これらから共通するＩＤタグを検索し、ＩＤタグの位置を推定するＩＤタグ群の位置検知装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−８２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の位置検知装置は、一度に複数のＩＤタグの位置情報を読み取ることを前提としており、高密度でタグが敷設された場面、或いは広範囲にタグを検知可能な場面でなければ、高精度にタグの位置を推定することができない場合がある。特に、読取部が一度に一つのＩＤタグの位置情報しか読み取らない場合、読取部の移動態様によっては精度が低下する場合がある。
【０００７】
一つの側面では、本発明は、読取部の移動態様に拘わらず、高精度にタグの位置を推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、移動体に取り付けられ、通信可能範囲内に設置されたＩＤタグを検知すると共に、該検知したＩＤタグが保持するＩＤ情報を読み取り可能なタグＩＤ読取部と、前記タグＩＤ読取部によって読み取られたＩＤ情報が、該当するＩＤタグが検知された検知時刻に対応付けられて格納される記憶部と、前記タグＩＤ読取部の移動速度を検出するためのセンサ部と、前記センサ部の出力に基づき得られる前記タグＩＤ読取部の移動速度に基づき前記記憶部に格納された検知時刻の間隔を補正する補正部と、前記補正部によって補正された検知時刻の間隔を用いて、各タグの相対位置を推定する相対位置推定部と、前記相対位置推定部により推定された各タグの相対位置と、入力された３つのタグの実測値とに基づき、各タグの絶対位置を推定する絶対位置推定部と、を備えるタグ位置推定システムである。
【発明の効果】
【０００９】
一実施態様によれば、読取部の移動態様に拘わらず、高精度にタグの位置を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施例に係るタグ位置推定システム１を概念的に示す図である。
【図２】床面に多数のＲＦＩＤタグ１０が敷設された様子を示す図である。
【図３】下駄の底面にＲＦＩＤリーダ２０が取り付けられた様子を示す図である。
【図４】サーバ４０のハードウェア構成例である。
【図５】第１実施例に係るタグ位置推定システム１の機能構成例である。
【図６】ある人が歩行することによって収集されたＩＤ情報と検知時刻を示す図である。
【図７】補正後情報から平均時間間隔を算出する処理を説明するための図である。
【図８】ＲＦＩＤタグ＃０００１〜＃０００３の相対位置を推定する処理を説明するための図である。
【図９】ＲＦＩＤタグ＃０００１〜＃０００４の相対位置を推定する処理を説明するための図である。
【図１０】ある人の移動履歴から求められた平均時間間隔に基づき、ＲＦＩＤタグ１０の相対位置が求められる様子を示す図である。
【図１１】ＲＦＩＤタグ１０の相対位置を重ね合わせる処理を説明するための図である。
【図１２】更に他の人の移動履歴から求めたＲＦＩＤタグ１０の相対位置と重ね合わせる処理を説明するための図である。
【図１３】相対位置座標のうち三点を選び、実測値を入力する様子を模式的に示す図である。
【図１４】相対位置座標から絶対位置座標を得る様子を模式的に示す図である。
【図１５】時間間隔補正部４２が、実際にＲＦＩＤタグ２０が検知された時間間隔を、補正後の時間間隔に変換する様子を模式的に示す図である。
【図１６】第１実施例のタグ位置推定システム１により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【図１７】第２実施例に係るタグ位置推定システム２の機能構成例である。
【図１８】第２実施例のタグ位置推定システム２により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【図１９】第３実施例に係るタグ位置推定システム３の機能構成例である。
【図２０】第３実施例に係るタグ位置推定システム３による効果を説明するための図である。
【図２１】第３実施例のタグ位置推定システム３により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１２】
＜第１実施例＞
以下、図面を参照し、本発明の第１実施例に係るタグ位置推定システム、タグ位置推定方法、及びタグ位置推定プログラムについて説明する。
【００１３】
［ハードウェア構成］
図１は、本発明の第１実施例に係るタグ位置推定システム１を概念的に示す図である。タグ位置推定システム１は、例えば床面に敷設された複数のＲＦＩＤタグ１０と、人の履き物の底面等に取り付けられたＲＦＩＤリーダ２０と、無線ＬＡＮアクセスポイント３０と、サーバ４０と、を備える。
【００１４】
図２は、床面に多数のＲＦＩＤタグ１０が敷設された様子を示す図である。本実施例のタグ位置推定システム１は、このような多数のＲＦＩＤタグ１０の位置を、人の移動に応じて収集した情報に基づいて推定するものである。ＲＦＩＤタグ１０は、それぞれが固有の識別情報であるＩＤ情報を保持しており、ＲＦＩＤリーダ２０の通信可能範囲内に入ると、ＲＦＩＤリーダ２０が送信する電波をエネルギー源としてＩＤ情報を返信するパッシブタグである。
【００１５】
図３は、下駄の底面にＲＦＩＤリーダ２０が取り付けられた様子を示す図である。ＲＦＩＤリーダ２０は、ＲＦＩＤタグ１０からＩＤ情報を読み取る他、読み取ったＩＤ情報を、ＲＦＩＤタグ１０を検知した検知時刻と共に無線ＬＡＮアクセスポイント３０に送信する機能を有する。
【００１６】
図４は、サーバ４０のハードウェア構成例である。サーバ４０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）Ａと、ドライブ装置Ｂと、補助記憶装置Ｄと、メモリ装置Ｅと、インターフェース装置Ｆと、入力装置Ｇと、表示装置Ｈと、を備える。これらの構成要素は、バスやシリアル回線等を介して接続されている。また、サーバ４０は、図示しないタイマやＤＭＡ（Direct  Memory  Access）コントローラ、割り込みコントローラ等を備えてよい。
【００１７】
ＣＰＵＡは、例えば、プログラムカウンタや命令デコーダ、各種演算器、ＬＳＵ（Load  Store  Unit）、汎用レジスタ等を有するプロセッサである。ドライブ装置Ｂは、記憶媒体Ｃからプログラムやデータを読み込み可能な装置である。プログラムを記録した記憶媒体Ｃがドライブ装置Ｂに装着されると、プログラムが記憶媒体Ｃからドライブ装置Ｂを介して補助記憶装置Ｄにインストールされる。記憶媒体Ｃは、例えば、ＣＤ（Compact  Disc）、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）メモリ等の可搬型の記憶媒体である。また、補助記憶装置Ｄは、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やフラッシュメモリである。
【００１８】
プログラムのインストールは、上記のように記憶媒体Ｃを用いる他、インターフェース装置Ｆがネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードし、補助記憶装置Ｄにインストールすることによって行うこともできる。ネットワークは、インターネット、ＬＡＮ（Local  Area  Network）、無線ネットワーク等である。また、プログラムは、サーバ１０又はサーバ１００の出荷時に、予め補助記憶装置ＤやＲＯＭ（Read  Only  Memory）等に格納されていてもよい。
【００１９】
このようにしてインストール又は予め格納されたプログラムをＣＰＵＡが実行することにより、図４に示す態様の情報処理装置が、本実施例のサーバ４０として機能することができる。
【００２０】
メモリ装置Ｅは、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  and  Programmable  Read  Only  Memory）である。インターフェース装置Ｆは、上記ネットワークとの接続等を制御する。
【００２１】
入力装置Ｇは、例えば、キーボード、マウス、ボタン、タッチパッド、タッチパネル、マイク等である。また、表示装置Ｈは、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）やＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）等の表示装置である。サーバ４０は、表示装置Ｈの他、プリンタ、スピーカ等の他の種類の出力装置を備えてもよい。
【００２２】
［機能構成］
図５は、第１実施例に係るタグ位置推定システム１の機能構成例である。タグ位置推定システム１では、例えば複数の人に取り付けられたＲＦＩＤリーダ２０＃０〜２０＃３が、無線ＬＡＮアクセスポイント３０を介してサーバ４０に情報を送信する。図５及び以下の説明では、４人の人にＲＦＩＤリーダが取り付けられるものとしたが、係る人数はあくまで例示である。また、以下の説明では、必要に応じて、ＲＦＩＤリーダ２０の識別子である＃以下を省略する。
【００２３】
各ＲＦＩＤリーダには、加速度センサ２１＃０〜２１＃３と、無線ＬＡＮアクセスポイント３０にアクセス可能な通信装置２２＃０〜２２＃３とが付設されている。各加速度センサは、例えば二軸式の加速度センサであり、水平方向の加速度を検出して出力する。加速度センサ２１＃０〜２１＃３の出力値は、時刻に関連付けられた情報として、ＩＤ情報等と共にサーバ４０に送信される。なお、加速度センサ２１＃０〜２１＃３の出力値に対し、ジャイロセンサの出力等によって重力加速度の影響を排除する補正が行われてもよい。
【００２４】
サーバ４０は、補助記憶装置Ｄ等に格納されたプログラムをＣＰＵＡが実行することにより機能する機能ブロックとして、時間間隔補正部４２と、平均時間間隔算出部４４と、相対位置推定部４６と、絶対位置推定部４８と、を備える。図５に示す入力情報６０＃０〜６０＃３、補正後情報６２＃０〜６２＃３、平均時間間隔６４＃０〜６４＃３等は、例えばメモリ装置Ｅに格納される。
【００２５】
時間間隔補正部４２は、各ＲＦＩＤリーダ２０から受信したＩＤ情報、検知時刻、加速度の履歴が格納された入力情報６０＃０〜６０＃３に対して、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度に基づく補正を行い、補正後情報６２＃０〜６２＃３を生成する。図６は、ある人が歩行することによって収集されたＩＤ情報と検知時刻を示す図である。時間間隔補正部４２の処理については後述する。
【００２６】
平均時間間隔算出部４４は、補正後情報６２＃０〜６２＃３から、ＲＦＩＤタグ１０間の平均時間間隔６４＃０〜６４＃３を算出する。平均時間間隔算出部４４は、例えば、ある人が特定のＲＦＩＤタグ＃０００１と＃０００２の間を１０秒、１１秒、９秒で３回移動した場合、該当する人について、両ＲＦＩＤタグ間の平均時間間隔を１０秒と算出してメモリ装置Ｅに格納する。図７は、補正後情報から平均時間間隔を算出する処理を説明するための図である。
【００２７】
［相対位置の推定］
相対位置推定部４６は、各ＲＦＩＤリーダについての平均時間間隔６４＃０〜６４＃３に基づき、各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置を推定する。以下、係る原理について説明する。
【００２８】
図８は、ＲＦＩＤタグ＃０００１〜＃０００３の相対位置を推定する処理を説明するための図である。図示するように、ＲＦＩＤタグ＃０００１とＲＦＩＤタグ＃０００２の平均時間間隔Ｔ（＃０００１，＃０００２）、ＲＦＩＤタグ＃０００１とＲＦＩＤタグ＃０００３の平均時間間隔Ｔ（＃０００１，＃０００３）、ＲＦＩＤタグ＃０００２とＲＦＩＤタグ＃０００３の平均時間間隔Ｔ（＃０００２，＃０００３）が得られると、三点の位置関係が求められる。
【００２９】
図９は、ＲＦＩＤタグ＃０００１〜＃０００４の相対位置を推定する処理を説明するための図である。図８で得られた情報を前提とし、ＲＦＩＤタグ＃０００１、＃０００３、＃０００４間の平均時間間隔が得られると、四点の位置関係が求められる。
【００３０】
このように、ＲＦＩＤタグ１０の位置関係を波及的に求めることによって、ある人に装着されたＲＦＩＤリーダ２０によるＲＦＩＤタグ１０の相対位置が求められる。図１０は、ある人の移動履歴から求められた平均時間間隔に基づき、ＲＦＩＤタグ１０の相対位置が求められる様子を示す図である。
【００３１】
ある人の移動履歴からＲＦＩＤタグ１０の相対位置が求められると、これを他の人の移動履歴から求めたＲＦＩＤタグ１０の相対位置と重ね合わせる処理を行う。図１１は、ＲＦＩＤタグ１０の相対位置を重ね合わせる処理を説明するための図である。重ね合わせは、相対位置同士が同じ三点を共有していれば、行うことができる。なお、人によって移動速度が異なるため、求められた相対位置のスケールは人によって異なるものとなる。このため、重ね合わせにはスケール調整が必要である。スケール調整は、共有される三点間の相対距離を比較することによって得られる比率を、全体に適用することによって行われる。
【００３２】
図１２は、更に他の人の移動履歴から求めたＲＦＩＤタグ１０の相対位置と重ね合わせる処理を説明するための図である。
【００３３】
［絶対位置の推定］
絶対位置推定部４８は、上記の処理によって得られたＲＦＩＤタグ１０の相対位置から、ＲＦＩＤタグ１０の絶対位置を求める。絶対位置は、例えば、相対位置が求められた三つのＲＦＩＤタグ１０（直線上に並ぶものは除く）について実測値（絶対位置座標）を入力することによって求めることができる。三つのＲＦＩＤタグ１０について絶対位置座標が得られると、式（１）に示すアフィン変換の式が三つ得られることになる。式中、（ｘ*，ｙ*）は絶対位置座標系上の位置を示し、（ｘ，ｙ）は相対位置座標系上の位置を示す（逆でもよい）。これによって、六個の連立方程式が得られ、更に任意の二点間の距離から得られるスケールを加味すると、アフィン変換のパラメータａ1、ａ2、ｂ1、ｂ2、ｄ1、ｄ2が全て求められる。絶対位置推定部４８は、三点の相対位置座標と絶対位置座標からアフィン変換のパラメータを求めると、パラメータによって規定されるアフィン変換の式を用いて全ての相対位置座標を絶対位置座標に変換する。図１３は、相対位置座標のうち三点を選び、実測値を入力する様子を模式的に示す図である。また、図１４は、相対位置座標から絶対位置座標を得る様子を模式的に示す図である。
【００３４】
【数１】
0005928036.tif 000002
【００３５】
［速度による補正］
ところで、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度は、一定とは限らない。特に、上記のようにＲＦＩＤリーダ２０が人の履き物の底面に取り付けられるような場合、歩行速度によって移動速度が変動するのみならず、足の運び方によっても移動速度が変動することになる。
【００３６】
このため、本実施例の時間間隔補正部４２は、入力情報６０＃０〜６０＃３に対して、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度に基づく補正を行い、補正後情報６２＃０〜６２＃３を生成する。具体的には、時間間隔補正部４２は、ある人から得られた入力情報６０に含まれる加速度の履歴に基づきＲＦＩＤリーダ２０の時間ｔに応じて速度ｖ（ｔ）を算出する。
【００３７】
【数２】
0005928036.tif 000003
【００３８】
次に、時間間隔補正部４２は、全てのＲＦＩＤタグｉ，ｊに関して、次式（２）で示される積分値Ｌi,jと、検知時間間隔ｔi,j＝（ｔi−ｔj）を定義し、該当する人の入力情報から求められる最大値Ｌｍａｘ、ｔｍａｘを求める。そして、時間間隔補正部４２は、次式（３）で示される計算を行って、正規化された補正後の時間間隔ｔ*i,jを求める。
【００３９】
【数３】
0005928036.tif 000004
【００４０】
図１５は、時間間隔補正部４２が、実際にＲＦＩＤタグ２０が検知された時間間隔を、補正後の時間間隔に変換する様子を模式的に示す図である。
【００４１】
係る処理によって、ＲＦＩＤリーダ２０が人の履き物の底面に取り付けられた場合のように、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度が変動する場合でも、ＲＦＩＤリーダ２０の検知時間間隔を適切に補正することができる。この結果、第１実施例のタグ位置推定システム１は、ＲＦＩＤリーダ２０の移動態様に拘わらず、高精度にタグの位置を推定することができる。
【００４２】
［フローチャート］
以下、第１実施例のタグ位置推定システム１により実行される処理の流れについて説明する。図１６は、第１実施例のタグ位置推定システム１により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【００４３】
まず、時間間隔補正部４２が、入力情報６０に対して、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度に基づく補正を行い、補正後情報６２を生成する（Ｓ１００）。
【００４４】
次に、平均時間間隔算出部４４が、補正後情報６２から平均時間間隔６４を算出する（Ｓ１０２）。
【００４５】
次に、相対位置推定部４６が、平均時間間隔６４から各ＲＦＩＤリーダ２０についての各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置を推定し、複数の各ＲＦＩＤリーダ２０についての相対位置を合成して各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置を推定する（Ｓ１０４）。
【００４６】
次に、絶対位置推定部４８が、相対位置推定部４６により推定された各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置座標の少なくとも三点に絶対位置座標を入力し、各ＲＦＩＤタグ１０の絶対位置を推定する（Ｓ１０６）。
【００４７】
［まとめ］
以上説明した本発明の第１実施例に係るタグ位置推定システム１は、時間間隔補正部４２が、入力情報６０に対してＲＦＩＤリーダ２０の移動速度に基づく補正を行うため、ＲＦＩＤリーダ２０の移動態様に拘わらず、高精度にタグの位置を推定することができる。
【００４８】
＜第２実施例＞
以下、図面を参照し、本発明の第２実施例に係るタグ位置推定システム、タグ位置推定方法、及びタグ位置推定プログラムについて説明する。
【００４９】
ハードウェア構成については、第１実施例と共通するため、説明を省略する。
【００５０】
［機能構成］
図１７は、第２実施例に係るタグ位置推定システム２の機能構成例である。グタグ位置推定システム２では、例えば複数の人に取り付けられたＲＦＩＤリーダ２０＃０〜２０＃３が、無線ＬＡＮアクセスポイント３０を介してサーバ４０に情報を送信する。
【００５１】
各ＲＦＩＤリーダには、加速度センサ２１＃０〜２１＃３と、無線ＬＡＮアクセスポイント３０にアクセス可能な通信装置２２＃０〜２２＃３とが付設されている。各加速度センサは、例えば二軸式の加速度センサであり、水平方向の加速度を検出して出力する。加速度センサ２１＃０〜２１＃３の出力値は、時刻に関連付けられた情報として、ＩＤ情報等と共にサーバ４０に送信される。
【００５２】
第２実施例に係るサーバ４０は、補助記憶装置Ｄ等に格納されたプログラムをＣＰＵＡが実行することにより機能する機能ブロックとして、時刻情報抽出部５０と、平均時間間隔算出部４４と、相対位置推定部４６と、絶対位置推定部４８と、を備える。
【００５３】
時刻情報抽出部５０は、各ＲＦＩＤリーダ２０から受信したＩＤ情報、検知時刻、加速度の履歴が格納された入力情報６０＃０〜６０＃３から、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度が一定である期間に検知された情報を抽出し、抽出後情報６６＃０〜６６＃３を生成する。
【００５４】
係る処理によって、歩き始め、歩行から停止する際等、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度が安定しない期間における情報を除外して処理を行うことができる。この結果、第２実施例のタグ位置推定システム２は、ＲＦＩＤリーダ２０の移動態様に拘わらず、高精度にタグの位置を推定することができる。
【００５５】
平均時間間隔算出部４４、相対位置推定部４６、及び絶対位置推定部４８の機能については、第１実施例と同様であるため、説明を省略する。
【００５６】
［フローチャート］
以下、第２実施例のタグ位置推定システム２により実行される処理の流れについて説明する。図１８は、第２実施例のタグ位置推定システム２により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【００５７】
まず、時刻情報抽出部５０が、入力情報６０から、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度が一定である期間に検知された情報を抽出し、抽出後情報６６を生成する（Ｓ２００）。
【００５８】
次に、平均時間間隔算出部４４が、抽出後情報６６から平均時間間隔６４を算出する（Ｓ２０２）。
【００５９】
次に、相対位置推定部４６が、平均時間間隔６４から各ＲＦＩＤリーダ２０についての各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置を推定し、複数の各ＲＦＩＤリーダ２０についての相対位置を合成して各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置を推定する（Ｓ２０４）。
【００６０】
次に、絶対位置推定部４８が、相対位置推定部４６により推定された各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置座標の少なくとも三点に絶対位置座標を入力し、各ＲＦＩＤタグ１０の絶対位置を推定する（Ｓ２０６）。
【００６１】
［まとめ］
以上説明した本発明の第２実施例に係るタグ位置推定システム２は、時間間隔補正部４２が、入力情報６０に対してＲＦＩＤリーダ２０の移動速度に基づく補正を行うため、ＲＦＩＤリーダ２０の移動態様に拘わらず、高精度にタグの位置を推定することができる。
【００６２】
＜第３実施例＞
以下、図面を参照し、本発明の第３実施例に係るタグ位置推定システム、タグ位置推定方法、及びタグ位置推定プログラムについて説明する。
【００６３】
ハードウェア構成については、第１実施例と共通するため、説明を省略する。
【００６４】
［機能構成］
図１９は、第３実施例に係るタグ位置推定システム３の機能構成例である。タグ位置推定システム３では、例えば複数の人に取り付けられたＲＦＩＤリーダ２０＃０〜２０＃３が、無線ＬＡＮアクセスポイント３０を介してサーバ４０に情報を送信する。
【００６５】
各ＲＦＩＤリーダには、無線ＬＡＮアクセスポイント３０にアクセス可能な通信装置２２＃０〜２２＃３が付設されている。本実施例において、加速度センサは必須の構成でない。
【００６６】
第３実施例に係るＲＦＩＤリーダ２０は、検知した全てのＲＦＩＤタグ１０に関する情報をサーバ４０に送信するのではなく、例えば一定周期に一度のみＲＦＩＤタグ１０を検知して、検知したＲＦＩＤタグ１０に関する情報をサーバ４０に送信する。
【００６７】
これによって、第３実施例に係るタグ位置推定システム３は、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度の変動による精度の低下を抑制することができる。図２０は、第３実施例に係るタグ位置推定システム３による効果を説明するための図である。図２０（Ａ）は、係るＲＦＩＤリーダ２０は、検知した全てのＲＦＩＤタグ１０に関する情報をサーバ４０に送信する場合を示し、図２０（Ｂ）は、一定周期に一度のみＲＦＩＤタグ１０を検知する場合を示す。図示するように、検知した全てのＲＦＩＤタグ１０に関する情報をサーバ４０に送信する場合、歩行動作等によってＲＦＩＤリーダ２０の移動速度が変動すると、ＲＦＩＤタグ１０が検知される時間間隔が大きく変動する可能性がある。これに対し、本実施例のタグ位置推定システム３では、ＲＦＩＤタグ１０が検知される時間間隔自体を比較的大きくとるため、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度の小さな変動を吸収することができる。この結果、第３実施例に係るタグ位置推定システム３は、ＲＦＩＤリーダ２０の移動速度の変動による精度の低下を抑制することができる。
【００６８】
第３実施例に係るサーバ４０は、補助記憶装置Ｄ等に格納されたプログラムをＣＰＵＡが実行することにより機能する機能ブロックとして、平均時間間隔算出部４４と、相対位置推定部４６と、絶対位置推定部４８と、を備える。これらの機能ブロックの機能については、第１実施例と同様であるため、説明を省略する。
【００６９】
［フローチャート］
以下、第３実施例のタグ位置推定システム２により実行される処理の流れについて説明する。図２１は、第３実施例のタグ位置推定システム３により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【００７０】
まず、平均時間間隔算出部４４が、入力情報６０から平均時間間隔６４を算出する（Ｓ３００）。
【００７１】
次に、相対位置推定部４６が、平均時間間隔６４から各ＲＦＩＤリーダ２０についての各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置を推定し、複数の各ＲＦＩＤリーダ２０についての相対位置を合成して各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置を推定する（Ｓ３０２）。
【００７２】
次に、絶対位置推定部４８が、相対位置推定部４６により推定された各ＲＦＩＤタグ１０の相対位置座標の少なくとも三点に絶対位置座標を入力し、各ＲＦＩＤタグ１０の絶対位置を推定する（Ｓ３０４）。
【００７３】
［まとめ］
以上説明した本発明の第３実施例に係るタグ位置推定システム３は、ＲＦＩＤリーダ２０が、一定周期に一度のみＲＦＩＤタグ１０を検知するため、ＲＦＩＤリーダ２０の移動態様に拘わらず、高精度にタグの位置を推定することができる。
【００７４】
なお、第３実施例のタグ位置推定システム３は、ＲＦＩＤリーダ２０が一定周期に一度のみＲＦＩＤタグ１０を検知するのに代えて、サーバ４０側で一定周期おきに検知時刻を抽出する処理を行ってもよい。
【００７５】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７６】
例えば、ＲＦＩＤリーダ２０、加速度センサ２１、通信装置２２は、履き物の底面ではなく、人の体幹部等に取り付けられてもよい。
【００７７】
また、ＲＦＩＤリーダ２０、加速度センサ２１、通信装置２２は、人以外の移動体に取り付けられても構わない。
【００７８】
また、加速度センサ２１の出力によってＲＦＩＤリーダ２０の移動速度を算出することを例示したが、サーバ４０は、検知時刻の変動に基づき再帰的に速度を求めてもよい。
【００７９】
以上の説明に関し、さらに以下の項を開示する。
（付記１）
移動体に取り付けられ、通信可能範囲内に設置されたＩＤタグを検知すると共に、該検知したＩＤタグが保持するＩＤ情報を読み取り可能なタグＩＤ読取部と、
前記タグＩＤ読取部によって読み取られたＩＤ情報が、該当するＩＤタグが検知された検知時刻に対応付けられて格納される記憶部と、
前記タグＩＤ読取部の移動速度を検出するためのセンサ部と、
前記記憶部に格納された検知時刻の間隔と、前記センサ部の出力とに基づき、各タグの相対位置を推定する相対位置推定部と、
を備えるタグ位置推定システム。
（付記２）
前記相対位置推定部は、前記センサ部の出力に基づき得られる前記タグＩＤ読取部の移動速度に基づき前記記憶部に格納された検知時刻の間隔を補正する補正部を有し、該補正部によって補正された検知時刻の間隔を用いて各タグの相対位置を推定する、付記１記載のタグ位置推定システム。
（付記３）
前記補正部は、前記センサ部の出力に基づき得られる前記タグＩＤ読取部の移動速度を、タグ間の検知時刻間隔で積分して得られる値に基づき、前記記憶部に格納された検知時刻の間隔を補正する、
付記２記載のタグ位置推定システム。
（付記４）
前記相対位置推定部は、前記記憶部に格納された検知時刻のうち、前記センサ部の出力に基づき得られる前記タグＩＤの速度が一定であると判断される期間において検知されたタグＩＤの検知時刻を抽出する抽出部を有し、該抽出部により抽出された検知時刻の間隔に基づき、各タグの相対位置を推定する、付記１記載のタグ位置推定システム。
（付記５）
移動体に取り付けられ、通信可能範囲内に設置されたＩＤタグを一定周期で検知すると共に、該検知したＩＤタグが保持するＩＤ情報を読み取り可能なタグＩＤ読取部と、
前記タグＩＤ読取部によって読み取られたＩＤ情報が、前記ＩＤタグが検知された検知時刻に対応付けられて格納される記憶部と、
前記タグＩＤ履歴格納部に格納された検知時刻の間隔に基づき、各タグの相対位置を推定する相対位置推定部と、
を備えるタグ位置推定システム。
（付記６）
前記相対位置推定部により推定された各タグの相対位置と、入力された実測値とに基づき、各タグの絶対位置を推定する絶対位置推定部を備える、
付記１ないし５のいずれか１項記載のタグ位置推定システム。
（付記７）
移動体に取り付けられ、通信可能範囲内に設置されたＩＤタグを検知すると共に、該検知したＩＤタグが保持するＩＤ情報を読み取り可能なタグＩＤ読取部と、前記タグＩＤ読取部の移動速度を検出するためのセンサ部とに接続されたコンピュータが、
前記タグＩＤ読取部によって読み取られたＩＤ情報を、該当するＩＤタグが検知された検知時刻に対応付けて記憶部に格納し、
前記記憶部に格納された検知時刻の間隔と、前記センサ部の出力とに基づき、各タグの相対位置を推定する、
タグ位置推定方法。
（付記８）
移動体に取り付けられ、通信可能範囲内に設置されたＩＤタグを検知すると共に、該検知したＩＤタグが保持するＩＤ情報を読み取り可能なタグＩＤ読取部と、前記タグＩＤ読取部の移動速度を検出するためのセンサ部とに接続されたコンピュータに、
前記タグＩＤ読取部によって読み取られたＩＤ情報を、該当するＩＤタグが検知された検知時刻に対応付けて記憶部に格納させ、
前記記憶部に格納された検知時刻の間隔と、前記センサ部の出力とに基づき、各タグの相対位置を推定させる、
タグ位置推定プログラム。
【符号の説明】
【００８０】
１、２、３  タグ位置推定システム
１０    ＲＦＩＤタグ
２０    ＲＦＩＤリーダ
３０    無線ＬＡＮアクセスポイント
４０    サーバ
４２    時間間隔補正部
４４    平均時間間隔算出部
４６    相対位置推定部
４８    絶対位置推定部
５０    時刻情報抽出部
Ａ      ＣＰＵ
Ｂ      ドライブ装置
Ｃ      記憶媒体
Ｄ      補助記憶装置
Ｅ      メモリ装置
Ｆ      インターフェース装置
Ｇ      入力装置
Ｈ      表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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