(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光源部と、
前記光源部からの複数の発光素子の出射光を受光する一つの受光部と、を備え、
前記光源部は、複数の発光素子が基板に実装された実装基板と、前記実装基板が載置、支持される基板支持部材と、を備え、
前記基板支持部材は、前記受光部に対し傾斜角を有する前記複数の発光素子が、実装される前記複数の発光素子の実装部を支持し、
隣り合う前記発光素子は、前記傾斜角が異なっている、
ことを特徴とする検出装置。
【請求項２】
前記複数の発光素子の光軸を調整可能とする発光素子の光軸調整手段を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記発光素子の実装部は、前記基板の折部を変形して前記複数の発光素子の光軸の調整を可能である、
ことを特徴とする請求項２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記複数の発光素子の光軸の調整は、ねじを回転させて調整を行う、
ことを特徴とする請求項２に記載の検出装置。
【請求項５】
前記複数の発光素子の光軸調整は、前記複数の発光素子の前記光軸に対して直交する発光素子の支持面である、
ことを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の検出装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の検出装置と、
前記検出装置が検出した前記受光量から、前記光軸上の物体の有無を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果によって装置の駆動を制御する制御手段と、を有する制御装置と、を備える、
ことを特徴とする安全装置。
【請求項７】
請求項６に記載の安全装置を備えるロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出装置、安全装置およびロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、空間に侵入してくる物体を検知する装置として、赤外線検出装置が一般的に知られている。この赤外線検出装置では、赤外線射出装置と赤外線受光装置とが１対となって、両装置間で赤外線が物体によって遮断された場合に赤外線受光装置から、赤外線遮断の信号が送出され、例えば警報の発報、装置の緊急停止などの所定の動作が実行される。しかし、このような装置では、検出光の射出装置と受光装置が１対であることで、広い範囲にわたって、物体の進入を検出するために複数の射出装置と、それに対となる受光装置を必要とし、装置の大型化、コストアップになっていた。
【０００３】
そこで、複数の発光装置に対して受光装置はより少ない数で物体の進入を検出する方法、装置として、例えば特許文献１のように、複数の光源であるＬＥＤからの放射光を、検出装置である撮像手段に集中させ、ＬＥＤと撮像手段の間にある物体形状を検出することで、光源のＬＥＤと検出装置の撮像手段が１対で構成しなくても、物体形状、すなわち物体の侵入を検出することが可能になることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２４１９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述の特許文献１であっても複数のＬＥＤを備えるＬＥＤ群を複数配置して、各ＬＥＤ群を検出装置の撮像手段に向ける構成であるため、同じＬＥＤ群内の個々のＬＥＤでは精密に撮像手段に光軸をあわせることは困難であった。
【０００６】
そこで、複数の検出光の光軸を、１個の受光装置に確実に向かわせるための光軸調整を容易にする検出装置と、その検出装置を用いて確実に物体侵入を検出し装置に対する安全性を高める安全装置、そしてその安全装置を備え、安全エリアへの人の侵入、あるいはロボットの安全エリアを越えての動作に対して、人への安全を確保することができるロボット装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、少なくとも上述の課題の一つを解決するように、下記の形態または適用例として実現され得る。
【０００８】
〔適用例１〕本適用例の検出装置は、光源部と、前記光源部からの出射光を受光する受光部と、前記受光部からの受光信号から受光量を演算する演算部と、を備え、前記光源部は、ＬＥＤが実装された実装基板と、前記実装基板が載置、支持される基板支持部材と、を備え、前記基板支持部材は、前記実装基板に形成された前記ＬＥＤが実装されるＬＥＤ実装部を支持し、前記ＬＥＤの光軸を調整可能とするＬＥＤ光軸調整手段を有することを特徴とする。
【０００９】
本適用例の検出装置によれば、基板支持部材に有するＬＥＤ光軸調整手段によって、光源となるＬＥＤからの出射光の光軸の微調整が容易に行うことが可能となり、受光部によって得られるＬＥＤの画像の明度を同じ明度レベルとすることができる。従って、被検出物によってＬＥＤの光が遮られることによる明度の低下を感度良く認識させることができ、被検出物を確実に検出することができる検出装置を得ることができる。
【００１０】
〔適用例２〕上述の適用例において、前記ＬＥＤ実装部は、前記ＬＥＤ光軸調整手段により変形可能な折部を含むことを特徴とする。
【００１１】
上述の適用例によれば、ＬＥＤ実装部をＬＥＤ支持面によって光軸調整する場合に、実装基板に対して折り曲げて調整が行われる。この場合、実装基板の折れ曲がりの部分を折れ曲がりやすい折部として成形することで、実装基板の折れ曲がりの部分での切れ、裂けを抑制することができる。
【００１２】
〔適用例３〕上述の適用例において、前記ＬＥＤ光軸調整手段が、前記ＬＥＤの前記光軸に対して直交するＬＥＤ支持面であることを特徴とする。
【００１３】
上述の適用例によれば、ＬＥＤが実装される実装基板が、柔軟性を備えるポリイミド樹脂などを原料とするフレキブルプリント基板であっても、ＬＥＤ実装部をＬＥＤ支持面の面として支えることで、ＬＥＤ実装部内での実装基板のたわみ等の変形を抑制し、微調整されたＬＥＤの光軸のずれを抑制することができる。
【００１４】
〔適用例４〕本適用例の安全装置は、上述の適用例における検出装置と、前記検出装置が検出した前記受光量から、前記光軸上の物体の有無を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果によって装置の駆動を制御する制御手段と、を有する制御装置と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
本適用例の安全装置によれば、被検出物の検出が確実に行え、本適用例の安全装置が配置される装置への不安全行動に対して、装置の緊急停止を含む回避駆動が確実に指示され、不測のオペレーターの行動などに対して確実な安全性を提供することができる。
【００１６】
〔適用例５〕本適用例のロボット装置は、上述の適用例における安全装置を備える。
【００１７】
本適用例のロボット装置によれば、オペレーターの不安全行動に対するロボットの危険回避動作を確実に行えるとともに、ロボット自体の故障などによる暴走に対してもオペレーターへ危険を及ぼさない回避駆動を実行させることができる。従って安全に操作することができるロボット装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態に係る検出装置を示すブロック図。
【図２】第１実施形態に係る撮像装置によって撮像されたＬＥＤの画像のイメージ図。
【図３】第１実施形態に係る検出装置の光源部の、（ａ）は図１（ｂ）のＢ−Ｂ´部の断面図、（ｂ）は組み立て斜視図。
【図４】第１実施形態に係る光源基板を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）に示すＣ−Ｃ´部の断面図。
【図５】第１実施形態に係る基板支持部材に形成される突起の形態を例示する断面図。
【図６】第２実施形態に係るロボット装置を示す外観図。
【図７】第２実施形態に係るロボット装置に備える検出装置のその他の形態を示す、（ａ）は外観図、（ｂ）は正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明に係る実施形態を説明する。
【００２０】
（第１実施形態）
図１は第１実施形態に係る検出装置を示すブロック図を示す。図１（ａ）に示すように検出装置１００は、受光部としての撮像装置１０と、光源部２０と、演算部としての画像処理部５０と、を備えている。光源部２０は、図１（ａ）のＡ矢視方向の平面図である図１（ｂ）に示すように光源としての基板３２に直列に複数実装されたＬＥＤ３１を有する実装基板としての光源基板３０と、光源基板３０を保持し、図示しない作業台などに設置される基板支持部材４０と、を備える。ＬＥＤ３１からは光Ｒの光軸方向に検出用の光が射出され、射出された光Ｒは撮像装置１０の受光部１０ａを通して撮像装置１０に組み込まれた図示しない撮像素子によって電気信号に変換される。変換された信号は画像処理部５０に送られ、画像処理された画像データもしくは光量データが図示しないロボット装置などの機械装置に入力される。
【００２１】
図１（ａ）に示すように、ＬＥＤ３１から出射された光Ｒは、受光部１０ａに集光されるように光軸が、後述する光源部２０のＬＥＤ３１の実装形態によって調整される。検出装置１００における検出動作の概要を説明する。図２は、撮像装置１０によって撮像されたＬＥＤ３１の画像のイメージ図である。図２（ａ）は、図１に示すようにＬＥＤ３１から出射された光Ｒが、受光部１０ａに集光されるように光軸が調整されている状態における撮像画像のイメージを示す。図２（ａ）に示すように、受光部１０ａにＬＥＤ３１からの光Ｒが集光されることで、処理された画像Ｐ１では、各ＬＥＤ３１の画像ｐ１１〜ｐ１９は、ほぼ同じ明るさを示す画像として得ることができる。
【００２２】
しかし、図２（ｃ）に示すようにＬＥＤ３１からの光Ｒ´が、受光部１０ａに集光されず、図示するように平行光として射出される形態の場合、撮像装置１０によって撮像される画像イメージは図２（ｂ）に示すような画像Ｐ２となる。すなわち、撮像装置１０に対して略直下に配置されたＬＥＤ３１は最も明るい画像ｐ２５が得られ、撮像装置１０からの距離が長くなることで、画像ｐ２４，ｐ２６、画像ｐ２３，ｐ２７、画像ｐ２２，ｐ２８、画像ｐ２１，ｐ２９の順に徐々に暗くなる画像として得られる。あるいは、配光に指向性のあるＬＥＤ３１を用いることで、ＬＥＤ３１の設置における光軸のわずかなずれでも暗くなる画像として得られる。従って、例えば画像ｐ２１に対応するＬＥＤ３１の光Ｒ´を遮るように物体が侵入しても、画像ｐ２１の明るさの変化を検出しづらくなってしまう。よって、図２（ａ）に示すように、すべての画像ｐ１１〜ｐ１９の明るさが同じ水準となるように、図１（ａ）に示すようにＬＥＤ３１の光Ｒが撮像装置１０の受光部１０ａに向かうように調整されることが好ましい。
【００２３】
検出装置１００において、図１に示すように物体、例えば人の手Ｍが、ＬＥＤ３１ａ，３１ｂの光Ｒ１，Ｒ２の照射領域に侵入した場合、撮像装置１０によって撮像される画像は図２（ｄ）に示す画像Ｐ３として得られる。画像Ｐ３では、ＬＥＤ３１ａに対応する画像ｐ３２とＬＥＤ３１ｂに対応する画像ｐ３３とが、他の画像ｐ３１，ｐ３４〜ｐ３９に比べて明るさが低下した画像として得られる。言い換えると、図２（ａ）に示すＬＥＤ３１ａ，３１ｂに対応する画像ｐ１２，ｐ１３の明るさが低下して画像ｐ３２，ｐ３３として得られる。この明るさの変化によって、手ＭがＬＥＤ３１ａ，３１ｂの照射領域に侵入してきたことを検出することができる。
【００２４】
次に光源部２０の詳細について説明する。図３は、検出装置１００における光源部２０の詳細を示し、（ａ）は図１（ｂ）のＢ−Ｂ´部の断面図、（ｂ）は組み立て斜視図である。図３（ａ）に示すように、基板３２にはＬＥＤ３１が実装されるＬＥＤ実装部３２ａが形成されている。ＬＥＤ実装部３２ａは、詳細は後述するが、図３（ｂ）に示すように折部３２ｂを残して切込部３２ｃを形成して成形される。基板支持部材４０には、ＬＥＤ実装部３２ａを押上げなら所定の傾斜を持たせるＬＥＤ支持面４０ｂを有する突起４０ａが形成されている。ＬＥＤ支持面４０ｂは、図３（ａ）に示すようにＬＥＤ３１から出射される光Ｒの光軸が撮像装置１０に向かうように、ＬＥＤ実装部３２ａを所定の角度に傾斜させるための面である。
【００２５】
例えば、図示するｎ番目の光軸が調整されたＬＥＤ３１ｎから出射された光Ｒｎの光軸と基板３２の基板面３２ｄと成す出射角度を角度α、ＬＥＤ実装部３２ａと基板面３２ｄと成す角度を角度β、基板支持部材４０のＬＥＤ支持面４０ｂと基板支持面４０ｃと成す角度を角度γ、とした場合、角度α，β，γは次のように設定される。まず、ＬＥＤ３１ｎは光源基板３０単体の状態においては基板面３２ｄに対して略垂直の光軸の光Ｒが出射されるように実装されている。従って、
α≒β
となる。従って、光軸出射角度αに調整するためにβ＝αとなるように角度γを調整する。この場合、図示するように、ＬＥＤ実装部３２ａがＬＥＤ支持面４０ｂに確実に密着した状態で組み立てられることができれば、
γ≒α
で突起部４０ａを形成すればよい。しかし、ＬＥＤ実装部３２ａをＬＥＤ支持面４０ｂに確実に密着させることが困難な場合には、角度βを角度αに近づけるように角度γを調整し、突起４０ａを形成すればよい。
【００２６】
以上のように、基板３２に形成されたＬＥＤ実装部３２ａは、基板支持部材４０に設けた突起４０ａに備えるＬＥＤ支持面４０ｂの斜面角度を調整する、もしくは適合した斜面角度で形成された基板支持部材４０に組替えることで、容易にＬＥＤ３１の光軸を撮像装置１０に向かうように設定することができ、確実に物体の侵入を検出することができる検出装置を得ることができる。
【００２７】
図４は基板３２に形成されるＬＥＤ３１が実装された光源基板３０の態様を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）に示すＣ−Ｃ´部の断面図である。図４（ａ）に示すように光源基板３０は、いわゆるフレキシブルプリント基板を用いて形成される基板３２に形成されたＬＥＤ実装部３２ａへＬＥＤ３１が図示しない固着手段によって実装されて形成されている。ＬＥＤ実装部３２ａは、上述した折部３２ｂとなる領域を残して切込部３２ｃが形成されている。図４（ｂ）に示すように、切込部３２ｃはＬＥＤ３１が実装される基板面３２ｄ側から基板面３２ｄの反対面側まで貫通させている。さらに、切込部３２ｃには、切込部３２ｃの折部３２ｂの端部領域は円形状平面の切込端部３２ｅが形成されている。円形状平面の切込端部３２ｅが形成されることで、折部３２ｂの端部側からの裂けの発生を抑制することができる。
【００２８】
また基板面３２ｄには、ＬＥＤ３１へ電力を供給する基板配線３２ｇ，３２ｈが配線され、基板配線３２ｇ，３２ｈはコネクター３２ｆに接続され、図示しない外部制御装置から制御された電流が供給される。なお、図４（ａ）に示す配線の形態は、個々のＬＥＤ３１を個別に点灯できるように、基板配線３２ｇは共通配線とし、基板配線３２ｈは個々のＬＥＤ３１に接続される個別配線としている。しかし、これに限定はされず全てのＬＥＤ３１を一括して点灯制御する配線の形態であってもよい。なお、光源基板３０はフレキシブルプリント基板に限定されず、ＬＥＤ実装部３２ａを基板支持部材４０によって押し上げられた場合でも、折部３２ｂに亀裂、ひび割れ、あるいは塑性変形しにくい基板材料であればよい。
【００２９】
このように形成される光源基板３０を保持する基板支持部材４０の態様について説明する。図５は、基板支持部材４０に形成されるＬＥＤ支持面４０ｂを備える突起４０ａの形態を例示する断面図である。図５（ａ）に示す基板支持部材４０は、図３において説明した基板支持部材４０を示す。図５（ａ）に示すように、ＬＥＤ３１の光軸を撮像装置１０（図１，３参照）に向かわせるＬＥＤ実装部３２ａを傾斜させる角度は、基板支持部材４０に形成された突起４０ａのＬＥＤ支持面４０ｂの傾斜により設定される。突起４０ａ1には傾斜角度γ１、突起４０ａ2には傾斜角度γ２、突起４０ａ3には傾斜角度γ３、と、図５（ａ）の例示の場合にはγ１＞γ２＞γ３の条件で設定されている。ここで、γ１とγ２、γ２とγ３、のように隣り合う突起４０ａの角度差は、配置されるＬＥＤ３１の配置数、配置間隔、撮像装置１０とＬＥＤ３１との距離、などから適宜設定すればよい。なお、基板支持部材４０の材料には限定はないが、非導電性、成形性の容易さなどからプラスチックを用いることが好ましく、特にＰＰＳ（Ｐｏｌｙｐｈｅｎｙｌｅｎｅｓｕｌｆｉｄｅ：ポリフェニレンスルファイド）であれば、耐熱性が高く、熱膨張係数も小さいので、ＬＥＤ発光熱による光軸ずれの発生を抑制することができる。さらに、ＰＰＳに熱伝導性フィラーが添加された複合材を用いることで、熱伝導性の高い基板支持部材４０を得ることができる。
【００３０】
図５（ｂ）は、その他の態様の基板支持部材４１を示す断面図である。本例の基板支持部材４１は、突起４１ａが設けられて、ＬＥＤ支持面４１ｂと基板３２との間に傾斜調整部材５１，５２，５３が挟持され、ＬＥＤ実装部３２ａが所定の傾斜角度γ１，γ２，γ３に調整される。すなわち、基板支持部材４１の突起４１ａの傾斜角度η、傾斜調整部材５１，５２，５３の角度θ１，θ２，θ３、とすると、
γ１＝θ１＋η
γ２＝θ２＋η
γ３＝θ３＋η
によって、傾斜角度γ１，γ２，γ３に調整される。また傾斜調整部材５１，５２，５３は、わずかな角度差の部材を準備することによって微小角度調整用にも用いることができるため、厳密な光軸の調整を容易に行うことができる。なお、基板支持部材４１の突起４１ａの角度がηと同じ角度で形成される例を示したが、例えば図５（ａ）に示すように各突起４１ａ1，４１ａ2，４１ａ3が異なる角度であってもよい。なお、図面の作成上、突起は３個で例示したが、これに限定されるものではなく、所定のＬＥＤ３１の数量、配置によって突起４０ａ，４１ａの形状が設計される。
【００３１】
次に図５（ｃ）に示す基板保持部材４２は、ねじ６０をＬＥＤ実装部３２ａに対応する位置に配置し、ねじ６０を回転させることによりＬＥＤ実装部３２ａの傾斜を調整する形態である。ねじ６０のねじ込み量によってＬＥＤ実装部３２ａの傾斜角度γは無段階に調整することができ、ＬＥＤ３１の光軸を、大きな調整可能範囲を備えながらも、わずかな角度調整も容易に行うことができる。従って、本例で検出装置１００を構成した場合、同じ光源部２０を用いても、検出装置１００の設置状態に対応した光軸調整を容易に行える。
【００３２】
図５（ｄ）に示す基板保持部材４３は、突起４３ａに図５（ａ）に示すＬＥＤ支持面４０ｂを備えず、突起４３ａの端部においてＬＥＤ実装部３２ａを支え、傾斜角度γを保持する形態である。このような形態の基板保持部材４３は、簡単な形状であり、突起４３ａの高さｈを管理することで傾斜角度γを保持することができ、低コストの基板保持部材４３を得ることができる。
【００３３】
（第２実施形態）
図６は第２実施形態としてのロボット装置を示す外観図である。図６に示すようにロボット装置３０００は、上述した構成の検出装置２００と、図示しない基盤に固定された基台２１００とアーム２２００とを備えるロボット２０００と、検出装置２００によって物体、例えば人の手Ｍが光Ｒの照射領域に侵入した場合に、ロボット２０００に対してロボット２０００の駆動を規制するための信号を生成する安全制御部５００と、を備えている。この安全制御部５００と検出装置２００とにより安全装置１０００が構成される。なお、本例における安全制御部５００には画像処理部５０（図１参照）が含まれる。
【００３４】
検出装置２００は、撮像装置１０と、図示しない床などの基盤に固定された作業台６０において、作業者の手Ｍの侵入が許可されない領域に沿って配置された光源部２１，２２，２３を備えている。光源部２１，２２，２３は、それぞれに備えるＬＥＤ３１の光軸が光Ｒに示すように撮像装置１０に向かうように光軸調整されている。
【００３５】
ロボット２０００は、図示しない基盤に固定される基台２１００と、基台２１００に回転可能に接続されるアーム２２００を有している。アーム２２００は、本例では基台２１００に回転可能に接続される第１アーム２２１０と、第１アーム２２１０に相対的に回転可能に接続される第２アーム２２２０と、第２アーム２２２０に相対的に回転可能に接続される第３アーム２２３０と、を備えている。第３アーム２２３０の第２アーム２２２０との接続される部分とは反対の第３アーム２２３０の端部には、図示しない被作業物を把持することが可能な指部を備えるハンド部２３００が相対的に回転可能に接続されている。また、アーム２２００、ハンド部２３００の駆動を、図示しない外部からの指令に基づいて制御する制御部２４００を備えている。
【００３６】
ロボット装置３０００では、安全装置１０００の手Ｍの侵入が許可されない領域、すなわち図６に示す光Ｒを境界とするロボット２０００の側の領域、に手Ｍが侵入してきた場合、撮像装置１０によって得られる画像から、安全制御部５００は手Ｍの侵入が許可されない領域に手Ｍが侵入してきたことを検出し、ロボット２０００の制御部２４００に対して、アーム２２００に回避行動の実行開始を指示し、アーム２２００は回避行動を実行する。ここで、回避行動とは、例えば緊急停止であってもよく、あるいは検出された手Ｍの侵入位置に対して遠方へハンド部２３００を移動させることであってもよい。
【００３７】
上述の実施形態に係る検出装置２００を安全装置１０００として構成し、ロボット２０００の安全装置に用いることにより、手Ｍのような物体の侵入が許可されない領域への手Ｍの侵入を確実に検知することができるため、オペレーターの安全の確保が可能になり、事故発生による生産の停止のリスクを抑制することができる。なお、上述では手Ｍの侵入が許可されない領域への手Ｍの侵入について説明したが、例えばロボット２０００が故障などによって暴走した場合に、手Ｍの侵入が許可されない領域の外側、すなわちオペレーター側にロボット２０００が近づいた場合であっても、安全装置１０００がロボット２０００を検出し、ロボット２０００の緊急停止などの回避行動を実行させることができる。
【００３８】
安全装置１０００を備えるロボット装置３０００において、上述したように光源部２１，２２，２３からの光Ｒは１個の撮像装置１０に光軸が向かうように配置されている。従って、図５に示すように作業台６０に近い、すなわち光源部２１，２２，２３に近い領域での光Ｒの照射部は照射領域Ｓ１で示すように広範囲であるが、撮像装置１０に近づくに従い照射領域Ｓ２、照射領域Ｓ３と小さい領域になってゆく。そのため、手Ｍが例えば照射領域Ｓ３付近ではロボット２０００に近い場所であっても侵入が許可されてしまう。そこで、図７に示すような安全装置を用いることもできる。
【００３９】
図７は、安全装置１０００のその他の形態を備えるロボット装置３１００を示す。図７（ａ）は、撮像装置１０を光源部２１，２２，２３それぞれに対応するように複数配置した場合のロボット装置を示す外観図、図７（ｂ）は光源部２１，２２，２３を作業台６０に対して略垂直方向に配置した場合の正面図である。図７（ａ）に示すように、安全装置１１００は光源部２１には撮像装置１１が作業台６０に対して光源部２１の略鉛直方向に配置され、光源部２２には撮像装置１２が作業台６０に対して光源部２２の略鉛直方向に配置され、光源部２３には撮像装置１３が作業台６０に対して光源部２３の略鉛直方向に配置されている。このように光源部２１，２２，２３と撮像装置１１，１２，１３とを配置することにより、照射領域Ｓ１´，Ｓ２´，Ｓ３´が同じ範囲の照射領域となるように形成された安全装置１１００を備えるロボット装置３１００を得ることができる。
【００４０】
図７（ａ）に示す安全装置１１００では、照射領域Ｓ１´，Ｓ２´，Ｓ３´が同じ領域を形成すると説明したが、図示するように光源部２１，２２，２３の作業台６０への配置における交差部では領域Ｓ４で示す光Ｒが配光されない領域が生じてしまう。そこで、図７（ｂ）に示すように安全装置１２００を形成してもよい。図７（ｂ）は、図７（ａ）に示すＤ方向から見た正面図である。図７（ｂ）に示すように、安全装置１２００は作業台６０に対して略垂直方向に光源部２２ａ，２２ｂを検出領域の両端部に配置され、互いに対向するように光軸方向が設定されている。安全装置１２００は、本例では光源部２２ａに対する撮像装置１４は、光源部２２ａに対向する光源部２２ｂの図示する上端側に配置され、光源部２２ｂに対する撮像装置１５は、光源部２２ｂに対向する光源部２２ａの図示する下端側の作業台６０側に配置されている。このように構成することにより、光源部２２ａと撮像装置１４によって検出領域Ｓ５を形成することができ、光源部２２ｂと撮像装置１５によって検出領域Ｓ６を形成することができる。
【００４１】
なお、上述した実施形態に係るロボット装置３０００，３１００に備える安全装置１０００，１１００、あるいは安全装置１２００の形態に限定はされない。物体の侵入が許可されない領域に設定によって、上述した安全装置１０００，１１００，１２００を組み合わせて用いることもできる。また、安全装置５００をロボット２０００に備える制御部２４００に含めてもよい。
【００４２】
以上、ロボット装置３１００は、あるいは安全装置１２００は、広範囲にわたって物体である例えばオペレーターの手Ｍ、もしくはロボット２０００の一部の侵入が許可されない領域の境界となる光源部２１，２２，２３からの光Ｒの照射領域を、より拡大することが可能となり、あらゆる方向からの物体の侵入が検知できる安全装置を備えたロボット装置を得ることができる。すなわち高い安全を実現することができる。なお、本実施形態ではロボット装置を例示したが、これに限定されず幅広い機械装置への適用が可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１０…撮像装置、２０…光源部、３０…光源基板、４０…基板支持部材、５０…画像処理装置、１００…検出装置。
【図１】
0005910077.tif 000002
【図２】
0005910077.tif 000003
【図３】
0005910077.tif 000004
【図４】
0005910077.tif 000005
【図５】
0005910077.tif 000006
【図６】
0005910077.tif 000007
【図７】
0005910077.tif 000008