(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
インク液滴を吐出する記録ヘッドと
前記記録ヘッドを搬送するヘッド搬送機構と、
前記記録ヘッドを搬送路に沿って往復動させるように前記ヘッド搬送機構を制御する一方、画像形成動作を実行すべき前記搬送路内の領域である画像形成領域を前記記録ヘッドが通過する際には、前記記録ヘッドにインク液滴を吐出させることにより、前記記録ヘッドに対向するシートに画像を形成する制御手段と、
を備える画像形成装置であって、
前記制御手段は、前記往復動の過程において、前記ヘッド搬送機構を制御して前記記録ヘッドを折返し地点まで搬送する際には、前記折返し地点より上流の減速開始地点から前記画像形成領域の終端まで、第一の加速度プロファイルに従って前記記録ヘッドが減速するように、前記ヘッド搬送機構を制御し、前記画像形成領域の終端から前記折返し地点までは、減速度のピークが前記第一の加速度プロファイルよりも大きい第二の加速度プロファイルに従って前記記録ヘッドが減速するように、前記ヘッド搬送機構を制御し、
前記第二の加速度プロファイルは、
前記画像形成領域の終端から前記減速度を低下させてゼロに到達させる減速緩和区間と、
前記減速緩和区間後、前記減速度をゼロに保持して前記記録ヘッドを定速移動させる再定速区間と、
前記再定速区間後、前記減速度を前記ヘッド搬送機構の制御により実現可能な最大の加加速度で増加させ、前記減速度が前記ヘッド搬送機構の制御により実現可能な最大の減速度であるピークに達すると、前記減速度を前記最大の加加速度で低下させてゼロに到達させる再減速区間と、
を有し、
前記再定速区間は、前記折り返し点で前記減速度がゼロに到達するよう、前記再減速区間における前記記録ヘッドの搬送量と前記再定速区間開始地点から前記折り返し地点までの残り搬送量との差、及び、前記再定速区間における前記記録ヘッドの移動速度に基づいて設定されること
を特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記ヘッド搬送機構を制御して前記記録ヘッドを前記折返し地点まで搬送する際、前記記録ヘッドが前記減速開始地点に到達するまでは、前記記録ヘッドが定速搬送されるように前記ヘッド搬送機構を制御し、前記記録ヘッドが前記減速開始地点に到達すると、
前記減速開始地点が前記画像形成領域の終端より上流にある場合には、前記減速開始地点から前記画像形成領域の終端まで、前記第一の加速度プロファイルに従って前記記録ヘッドが減速するように前記ヘッド搬送機構を制御し、前記画像形成領域の終端から前記折返し地点までは、前記第二の加速度プロファイルに従って前記記録ヘッドが減速するように、前記ヘッド搬送機構を制御し、
前記減速開始地点が前記画像形成領域の終端又は当該終端より下流にある場合には、前記減速開始地点から前記折返し地点まで、前記第二の加速度プロファイルと同一の前記減速度のピークを示す第三の加速度プロファイルに従って前記記録ヘッドが減速するように、前記ヘッド搬送機構を制御する
構成にされていること
を特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートに画像を形成する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置としては、記録ヘッドを往復動させながらシートに画像を形成する画像形成装置が知られている。例えば、シートを副走査方向に所定量搬送しては、記録ヘッドを主走査方向に折返し地点まで搬送し、当該記録ヘッドの搬送時には、記録ヘッドにインク液滴を吐出させることにより、シートに画像を形成するインクジェットプリンタ等が知られている。
【０００３】
また、この種の画像形成装置に関する技術としては、記録ヘッドを搭載したキャリッジの加速度が過大となって、インクの吐出が不安定になってしまうのを抑えるために、ＰＩＤ制御器の出力に対して上限値を設ける技術が知られている（特許文献１参照）。この他、装置の小型化のために、記録ヘッドの搬送路を短くする一方、加減速時にも画像形成を行うようにした画像形成装置も知られている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３５２５９号公報
【特許文献２】特開２０１０−１２０２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、シートへの画像形成時には、加速度を過大とするとインクの吐出が不安定となるといった理由から、モータの最大能力でキャリッジの加減速を行うことができない場合がある。そして、画像形成時に減速を伴う場合には、減速度をモータの最大能力に設定して、キャリッジを減速させることができずに、キャリッジの減速及び停止に時間を要する場合がある。このため、従来技術によれば、記録ヘッドを搭載したキャリッジの折返し搬送に要する時間を短くすることができず、シートへの画像形成に関する処理のスループットを向上させるのが難しい場合がある。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、シートに形成される画像の品質を良好に保持しつつ、記録ヘッドの搬送を高速に行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた本発明の画像形成装置は、インク液滴を吐出する記録ヘッドと、記録ヘッドを搬送するヘッド搬送機構と、制御手段と、を備える。制御手段は、記録ヘッドを搬送路に沿って往復動させるようにヘッド搬送機構を制御する一方、画像形成動作を実行すべき搬送路内の領域である画像形成領域を記録ヘッドが通過する際には、記録ヘッドにインク液滴を吐出させることにより、記録ヘッドに対向するシートに画像を形成する。
【０００８】
特に、この制御手段は、ヘッド搬送機構を制御して、記録ヘッドを搬送路における折返し地点まで搬送する際、折返し地点より上流の減速開始地点から記録ヘッドが減速するようにヘッド搬送機構を制御するが、減速開始地点と折返し地点との間に位置する画像形成領域の終端を基準に、当該画像形成領域の終端から折返し地点までの区間では、この区間
の減速度のピークが減速開始地点から当該画像形成領域の終端までの区間よりも高くなるようにヘッド搬送機構を制御する。
【０００９】
この制御手段は、例えば、往復動の過程において、ヘッド搬送機構を制御して記録ヘッドを折返し地点まで搬送する際、予め定められた減速開始地点から画像形成領域の終端まで、第一の加速度プロファイル（加速度軌跡）に従って記録ヘッドが減速するように、ヘッド搬送機構を制御し、画像形成領域の終端から折返し地点までは、減速度のピークが第一の加速度プロファイルよりも大きい第二の加速度プロファイル（加速度軌跡）に従って記録ヘッドが減速するように、ヘッド搬送機構を制御する構成にすることができる。
【００１０】
画像形成領域の終端よりも記録ヘッドの搬送方向上流に、減速開始地点がある場合には、記録ヘッドを減速させつつ、記録ヘッドにインク液滴を吐出させる必要があるが、インク液滴の吐出が行われる期間に、記録ヘッドを過大に減速させると、例えば、記録ヘッドが減速により傾いたりして、シートに形成される画像の品質が劣化する。従って、画質を考慮すると、インク液滴の吐出が行われる期間には、記録ヘッドの減速度を、過度に大きくすることは好ましくない。
【００１１】
但し、記録ヘッドの減速度が低いと、記録ヘッドの減速及び停止に時間を要してしまう。一方、インク液滴の吐出が行われない期間には、減速度を大きくしても、画質への影響はない又は少ない。
【００１２】
このため、本発明では、画像形成領域の終端から折返し地点まで記録ヘッドを搬送する際には、減速度のピークが、減速開始地点から画像形成領域の終端までの減速度のピークよりも高くなるようにして、大きな減速度で記録ヘッドを減速させる。
【００１３】
このように、本発明によれば、インク液滴の吐出を伴う減速か否かによって、異なる減速度を用いるので、シートに形成される画像の品質を良好に保持しつつ、モータの能力を有効活用して、記録ヘッドの搬送を高速に行うことができる。
【００１４】
尚、第二の加速度プロファイルとしては、ヘッド搬送機構の制御により実現可能な最大の減速度を、減速度のピークとした加速度プロファイルを採用することができる。この他、第二の加速度プロファイルとしては、減速度が、低下した後に上昇に転じてピークに到達し、その後ゼロまで低下する加速度プロファイルを採用することができる。この加速度プロファイルによれば、一旦減速度を低くするので、記録ヘッドを高速に搬送することができ、結果として、記録ヘッドが折返し地点に到達するまでの時間を短くすることができる。
【００１５】
また、加速度プロファイルとしては、減速度が低下してから上昇に転じるまでの過程において減速度がゼロの定速区間を含む加速度プロファイルを採用すると好ましい。このような定速区間を含む加速度プロファイルによれば、記録ヘッドの加減速に伴う制御誤差を定速区間で抑えることができ、高精度に記録ヘッドを折返し地点で停止させることができる。
【００１６】
また、制御手段は、ヘッド搬送機構を制御して記録ヘッドを折返し地点まで搬送する際、記録ヘッドが減速開始地点に到達するまでは、記録ヘッドが定速搬送されるようにヘッド搬送機構を制御する一方、減速開始地点が画像形成領域の終端より上流にあるか否かにより、減速開始地点到達以降において、異なる制御態様でヘッド搬送機構を制御する構成にすることができる。
【００１７】
即ち、制御手段は、減速開始地点が画像形成領域の終端より上流にある場合には、減速
開始地点から画像形成領域の終端まで、上記第一の加速度プロファイルに従って記録ヘッドが減速するようにヘッド搬送機構を制御し、画像形成領域の終端から折返し地点までは、上記第二の加速度プロファイルに従って記録ヘッドが減速するようにヘッド搬送機構を制御する構成にすることができる。
【００１８】
一方、制御手段は、減速開始地点が画像形成領域の終端又は終端より下流にある場合には、減速開始地点から折返し地点まで、上記第二の加速度プロファイルと同一の減速度のピークを示す第三の加速度プロファイルに従って記録ヘッドが減速するように、ヘッド搬送機構を制御する構成にすることができる。
【００１９】
更に言えば、上記第三の加速度プロファイルは、特定地点までの区間の減速度がゼロである加速度プロファイルとすることができ、特定地点から折返し地点までの区間において、第二の加速度プロファイルと同一の減速度のピークを示す加速度プロファイルとすることができる。即ち、第三の加速度プロファイルは、初期において記録ヘッドの減速を保留する減速保留区間を有する加速度プロファイルとすることができる。
【００２０】
減速動作を保留すれば、その後において記録ヘッドを急減速する必要が生じるが、インク液滴の吐出動作を伴わない領域での急減速については、画質への影響がない又は少ない。一方、減速動作を保留すれば、記録ヘッドを高速に搬送することができる。従って、このような加速度プロファイルに従って記録ヘッドを減速させる画像形成装置によれば、一層、高速に記録ヘッドを折返し地点まで搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】プリンタ装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】キャリッジ搬送機構４０及び用紙搬送機構６０の構成を表す図である。
【図３】キャリッジ搬送機構４０の構成を表す平面図である。
【図４】減速開始地点Ｐｄが印字区間終了地点Ｐａよりも上流にある場合のキャリッジ４１の折返し地点Ｐｅ周辺での加減速の態様を説明した図（Ａ）、及び、減速開始地点Ｐｄが印字区間終了地点Ｐａに一致する場合のキャリッジ４１の折返し地点Ｐｅ周辺での加減速の態様を説明した図（Ｂ）である。
【図５】減速開始地点Ｐｄが印字区間終了地点Ｐａよりも上流にある場合に設定される加速度プロファイル、速度プロファイル及び位置プロファイルの夫々が示す加速度指令値、速度指令値及び位置指令値の軌跡を記した図である。
【図６】減速開始地点Ｐｄが印字区間終了地点Ｐａよりも上流にある場合の加速度指令値、速度指令値及び位置指令値の軌跡を拡大して示した図である。
【図７】減速開始地点Ｐｄが印字区間終了地点Ｐａ又はそれよりも下流にある場合の加速度指令値の軌跡を拡大して示した図である。
【図８】主制御部１０が実行する搬送設定処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
本実施例のプリンタ装置１は、所謂インクジェットプリンタであり、図１に示すように、主制御部１０と、印字制御部２０と、ＣＲモータ制御部３０と、搬送モータ制御部５０と、を備える。
【００２３】
主制御部１０は、ＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１が実行するプログラム等を記憶するＲＯＭ１３と、プログラム実行時に作業領域として使用されるＲＡＭ１５と、を備え、ＲＯＭ１３が記憶するプログラムに従う処理をＣＰＵ１１にて実行することにより、装置全体を統括制御する。例えば、主制御部１０は、図示しないインタフェースを介して外部のパーソナルコンピュータ３と通信可能に接続されて、当該パーソナルコンピュータ３から入力さ
れる印刷対象の画像データに基づき、対応する画像が用紙に形成されるように装置各部を制御する。
【００２４】
一方、印字制御部２０は、ヘッド駆動回路２３を介して、記録ヘッド２１によるインク液滴の吐出動作を制御するものである。プリンタ装置１が備える記録ヘッド２１は、周知のインクジェットヘッドと同様の構成にされ、例えば、内蔵する圧電体の動作により、用紙に対向するノズル群からインク液滴を吐出する。また、プリンタ装置１が備えるヘッド駆動回路２３は、印字制御部２０から入力される制御信号に従って記録ヘッド２１を駆動し、記録ヘッド２１に当該制御信号に従う動作態様にてインク液滴を吐出させる。
【００２５】
また、ＣＲモータ制御部３０は、駆動回路３３を介して、ＣＲモータ３１を制御するものである。プリンタ装置１が備える駆動回路３３は、ＣＲモータ制御部３０からの制御信号に従う駆動電流をＣＲモータ３１に印加して、ＣＲモータ３１を駆動する。
【００２６】
一方、プリンタ装置１が備えるＣＲモータ３１は、直流モータで構成され、キャリッジ搬送機構４０に取り付けられる。キャリッジ搬送機構４０は、ＣＲモータ３１からの動力を受けて、記録ヘッド２１を搭載するキャリッジ４１を主走査方向に搬送する。このキャリッジ４１には、キャリッジ４１の主走査方向の移動に応じたパルス信号を出力するリニアエンコーダ３５が取り付けられる。
【００２７】
ＣＲモータ制御部３０は、このリニアエンコーダ３５の出力信号に基づいてキャリッジ４１の位置Ｐ、速度Ｖ及び加速度Ａを検出し、これらの検出値と、主制御部１０から与えられた位置、速度、及び加速度の目標プロファイルの夫々が示す各時刻での位置指令値、速度指令値、及び加速度指令値とに基づいて、キャリッジ４１が目標プロファイルに従って主走査方向に移動するように、ＣＲモータ３１をフィードバック制御する。これにより、ＣＲモータ制御部３０は、キャリッジ４１（ひいては記録ヘッド２１）の搬送制御を実現する。
【００２８】
また、搬送モータ制御部５０は、駆動回路５３を介して、搬送モータ５１を制御するものである。プリンタ装置１が備える駆動回路５３は、搬送モータ制御部５０からの制御信号に従う駆動電流を搬送モータ５１に印加して、搬送モータ５１を駆動する。
【００２９】
一方、プリンタ装置１が備える搬送モータ５１は、直流モータで構成され、用紙搬送機構６０に取り付けられる。用紙搬送機構６０は、搬送モータ５１からの動力を受けて回転するローラ６２，６５（図２参照）の当該回転により、用紙Ｑを副走査方向に搬送する構成にされている。この用紙搬送機構６０には、ローラ６２，６５の回転に応じたパルス信号を出力するロータリエンコーダ５５が取り付けられる。
【００３０】
ここで、用紙搬送機構６０の具体的構成について、図２を用いて説明する。本実施例の用紙搬送機構６０は、用紙Ｑを下方から支持するプラテン６１と、プラテン６１より用紙搬送方向上流に設けられたローラ対であるメインローラ６２及びピンチローラ６３と、プラテン６１より用紙搬送方向下流に設けられたローラ対である排紙ローラ６５及びピンチローラ６６と、を備える。各ローラ６２，６３，６５，６６は、主走査方向（図２紙面法線方向）に平行に設けられて、用紙Ｑを主走査方向とは直交する副走査方向に搬送可能に設置される。
【００３１】
この用紙搬送機構６０は、メインローラ６２と排紙ローラ６５とが搬送モータ５１からの動力を受けて同期回転する構成にされ、メインローラ６２の回転により、上流から供給される用紙Ｑをメインローラ６２とピンチローラ６３との間に挟持して、これを記録ヘッド２１による画像形成位置であるプラテン６１の上方領域に搬送し、排紙ローラ６５に到
達した用紙Ｑを、当該排紙ローラ６５の回転により、排紙ローラ６５とピンチローラ６６との間に挟持して下流に排出する。メインローラ６２には、例えば、図示しない給紙ローラの回転により、給紙トレイから用紙が供給される。給紙ローラは、例えば、搬送モータ５１により駆動される。
【００３２】
上記ロータリエンコーダ５５は、このように構成される用紙搬送機構６０のメインローラ６２の回転軸や搬送モータ５１の回転軸等に取り付けられて、ローラ６２，６５の回転に応じたパルス信号を出力する。
【００３３】
搬送モータ制御部５０は、このロータリエンコーダ５５の出力信号に基づいて用紙の位置Ｐ、速度Ｖ及び加速度Ａを検出し、これらの検出値と、主制御部１０から与えられた位置、速度、及び加速度の目標プロファイルの夫々が示す各時刻での位置指令値、速度指令値及び加速度指令値と、に基づいて、用紙が目標プロファイルに従って副走査方向に移動するように、搬送モータ５１をフィードバック制御する。このようなモータ制御により、搬送モータ制御部５０は、用紙の搬送制御を実現する。
【００３４】
続いて、キャリッジ搬送機構４０の構成について、図２及び図３を用いて具体的に説明する。本実施例のキャリッジ搬送機構４０は、図３に示すように、駆動プーリ４３と、従動プーリ４４と、ベルト４５と、主走査方向に延びるガイドレール４７Ａを含むフレーム４７と、主走査方向に延びるフレーム４９と、を備える。駆動プーリ４３、及び、従動プーリ４４は、例えば、用紙搬送方向（副走査方向）の下流側のフレーム４７に配置される。
【００３５】
キャリッジ４１は、この駆動プーリ４３と従動プーリ４４との間に巻き回されたベルト４５に固定され、ベルト４５を通じてＣＲモータ３１からの動力を間接的に受けて主走査方向に移動する。駆動プーリ４３には、ＣＲモータ３１がギヤを介して接続されており、駆動プーリ４３は、ＣＲモータ３１から発生する動力を、ギヤを介して受けて回転する。この駆動プーリ４３の回転によって、駆動プーリ４３と従動プーリ４４との間に巻き回わされたベルト４５は、回転する。キャリッジ４１におけるベルト４５が固定される位置はフレーム４７上となるため、キャリッジ４１の重心よりも副走査方向下流側となっている。
【００３６】
一方、キャリッジ４１は、ガイドレール４７Ａとフレーム４９とに跨って設けられており、キャリッジ４１の移動は、ガイドレール４７Ａによって、主走査方向に規制される。この構成により、ＣＲモータ３１が回転すると、キャリッジ４１は、ベルト４５の回転に連動して、主走査方向に移動する。また、キャリッジ４１は、フレーム４７，４９によって上下方向に規制される。
【００３７】
ここで、ガイドレール４７Ａとキャリッジ４１との関係について図２を用いて詳述する。図２には、キャリッジ４１がフレーム４７，４９上に載置された状態を示し、図２において一点鎖線で囲う領域には、キャリッジ４１の溝部４１１周辺の拡大図を示す。
【００３８】
図２に示すように、キャリッジ４１は、下面において主走査方向に平行に形成された溝部４１１にガイドレール４７Ａが挿入されるようにして、当該フレーム４７，４９上に設置される。この状態で、フレーム４７，４９は、４７Ａキャリッジ４１の下面と接触し、キャリッジ４１を下方から上方に支持する。
【００３９】
また、溝部４１１には、バネの付勢力によりガイドレール４７Ａの側壁に押し付けられる、当該側壁に対して摺動可能な押付部４１２が設けられている。この押付部４１２は、バネの付勢力により、ガイドレール４７Ａに対するキャリッジ４１の蛇行や傾きを抑える
機能を果たす。この構成により、本実施例のキャリッジ搬送機構４０は、キャリッジ４１を、精度よく主走査方向に搬送可能に構成される。
【００４０】
また、図２から理解できるように、キャリッジ４１の上面には、主走査方向に平行な溝部４１９が設けられており、この溝部４１９には、上述したリニアエンコーダ３５を構成するエンコーダスケール３５Ａが挿入される（図３参照）。また、この溝部４１９には、エンコーダスケール３５Ａを読み取るセンサ部３５Ｂが設けられる。即ち、リニアエンコーダ３５は、エンコーダスケール３５Ａ及びセンサ部３５Ｂを備えた構成にされ、キャリッジ４１の移動に伴って、センサ部３５Ｂがエンコーダスケール３５Ａを読み取ることにより、センサ部３５Ｂからキャリッジ４１の主走査方向への移動に応じたパルス信号を出力する。
【００４１】
ところで、溝部４１１に設けられた押付部４１２が、バネの付勢力により、ガイドレール４７Ａに対するキャリッジ４１の蛇行や傾きを抑える機能を果たす旨を上述したが、バネの付勢力には限界がある。このため、例えば、キャリッジ４１の加速度が大きい場合には、バネの付勢力によりキャリッジ４１の蛇行や傾きを抑えることができなくなってしまう。
【００４２】
例えば、本実施例では、キャリッジ４１をベルト４５により主走査方向に搬送するため、付勢力が外力に負けてしまうと、例えば、キャリッジ４１のベルト４５に連結された部分の近傍が加減速方向にひっぱられるような形で、キャリッジ４１が主走査方向に傾いてしまう（図３一点鎖線内参照）。そして、このような傾き等が生じると、インク液滴の吐出位置に大きな誤差が生じて、用紙に形成される画像の品質が劣化する。
【００４３】
このような理由から、本実施例では、主走査方向に延びるキャリッジ４１の搬送路の内、記録ヘッド２１からインク液滴が吐出される領域である印字区間では、キャリッジ４１の加減速を、ＣＲモータ３１により実現可能な最大加速度｜Ａｌ｜よりも低い加速度｜Ａｕ｜で行うようにしている。
【００４４】
以下、加速度を表す変数としてＡ，Ａｕ，Ａｌ等を用いるが、これらの変数は、加速を正値、減速を負値として定義する変数であるものとする。また、本願明細書において、加速度｜Ａｌ｜といった具合に、絶対値記号｜｜を用いて加速度を説明する場合、その説明は、その加速度の大きさ（絶対値）について言及するものであると解釈されたい。また、用語「減速度」は、加速度の符号を反転させたもの、即ち、加速を負値、減速を正値として定義する値であるものとする。
【００４５】
続いて、本実施例のプリンタ装置１におけるキャリッジ４１（記録ヘッド２１）の搬送制御を含む印刷処理の態様について、その詳細を説明する。
本実施例によれば、周知のインクジェットプリンタと同様に、外部のパーソナルコンピュータ３から印刷対象の画像データが入力されると、主制御部１０が、印刷処理を実行して、印刷対象の画像データに基づき、対応する画像が用紙に形成されるように装置各部を制御する。
【００４６】
具体的に、主制御部１０は、用紙を副走査方向に所定量搬送しては、記録ヘッド２１を主走査方向に折返し地点まで搬送し、当該記録ヘッド２１の搬送時には、記録ヘッド２１によるインク液滴の吐出動作により、印刷対象の画像データに基づくライン画像を用紙に形成するように、装置各部を制御する。主制御部１０は、このような制御を繰り返し実行することにより、用紙に、一連のライン画像からなる印刷対象の画像データに基づく画像を形成する。
【００４７】
具体的に、各ライン画像の形成に当っては、搬送モータ制御部５０に対し目標プロファイルを設定して、搬送モータ制御部５０に、当該目標プロファイルに従う移動軌跡にて用紙が副走査方向に所定量搬送されるように、搬送モータ５１をフィードバック制御させる。
【００４８】
また、用紙の搬送が完了すると、ＣＲモータ制御部３０に対し目標プロファイルを設定して、ＣＲモータ制御部３０に、当該目標プロファイルに従う移動軌跡にてキャリッジ４１が折返し地点まで主走査方向に搬送されるように、ＣＲモータ３１をフィードバック制御させる。
【００４９】
そして、このキャリッジ４１の搬送時には、印刷対象の画像データにおける該当ラインの画像データを印字制御部２０に与えて、対応するライン画像が用紙に形成されるように、印字制御部２０に、記録ヘッド２１によるインク液滴の吐出動作を制御させる。尚、印字制御部２０には、この吐出動作の制御のために、キャリッジ４１の位置、速度及び加速度の情報が与えられる。
【００５０】
ところで、このインク液滴の吐出動作に関しては、インク液滴の用紙への着弾位置が吐出時における記録ヘッド２１の速度の影響を受けることから、一般的には、キャリッジ４１を定速搬送し、この定速搬送中に、記録ヘッド２１にインク液滴の吐出動作を実行させる。但し、このような手法であると、記録ヘッド２１によるインク液滴の吐出動作が行われる印字区間では、キャリッジ４１を定速搬送する必要があり、キャリッジ４１が印字区間を脱した後に、キャリッジ４１の減速を開始しなければならず、印刷処理におけるキャリッジ４１の主走査方向搬送路（以下「キャリッジ搬送路」と表現する。）を、用紙の幅よりも減速に必要な距離長く設定する必要がある。そして、このことが、装置サイズの小型化を阻害する。
【００５１】
このため、本実施例では、キャリッジ搬送路を短く設定する一方、図４（Ａ）に示すように、キャリッジ４１の折返し地点Ｐｅから、減速必要な距離を考慮した距離Ｄｕ上流の地点を減速開始地点Ｐｄとして定め、この減速開始地点Ｐｄよりキャリッジ４１の搬送方向下流に印字区間の終了地点Ｐａがある場合には、減速開始地点Ｐｄから印字区間終了地点Ｐａまでは、キャリッジ４１を減速させながら記録ヘッド２１にインク液滴の吐出動作を実行させて、用紙に画像を形成する。
【００５２】
即ち、減速開始地点Ｐｄに到達するまでは、キャリッジ４１を定速搬送しつつ、記録ヘッド２１にインク液滴を吐出させて、用紙に画像を形成するが、減速開始地点Ｐｄから印字区間終了地点Ｐａまでは、キャリッジ４１を減速させながら記録ヘッド２１にインク液滴を吐出させて、用紙に画像を形成する。以下では、減速開始地点Ｐｄから印字区間終了地点Ｐａまでのキャリッジ搬送路上の区間を、「減速印字区間」と表現する。
【００５３】
但し、減速印字区間では、上述したように減速度を過大なものとすると、キャリッジ４１と共に記録ヘッド２１が傾いてしまい、用紙に形成される画像の品質に悪影響が及ぶ。
このため、本実施例では、押付部４１２によるバネの付勢力を考慮し、記録ヘッド２１が傾いて画質に悪影響が及ぶ可能性を十分に抑えることができる程度の加速度｜Ａｕ｜を、予め試験等で求め、この加速度｜Ａｕ｜を印字区間における加速度の限界値に設定している。
【００５４】
即ち、本実施例の減速印字区間（図５，６に示す区間［１］）では、加速度のピークを｜Ａｕ｜に設定して、対応する加速度軌跡でキャリッジ４１を減速させながら、記録ヘッド２１にインク液滴を吐出させる。
【００５５】
図５には、本実施例におけるキャリッジ４１の搬送開始地点からキャリッジ４１が折返し地点Ｐｅに到達するまでの加速度指令値Ａｒｅｆ、速度指令値Ｖｒｅｆ及び位置指令値Ｐｒｅｆを実線により示し、参考例による加速度指令値Ａｒｅｆ、速度指令値Ｖｒｅｆ及び位置指令値Ｐｒｅｆを点線により示す。また、図６には、図５に示す加速度指令値Ａｒｅｆ、速度指令値Ｖｒｅｆ及び位置指令値Ｐｒｅｆについての、減速開始地点Ｐｄから折返し地点Ｐｅまでの区間周辺の軌跡を拡大して示す。但し、図５，６における点線が欠けている時間領域における点線の軌跡は、実線と重なる軌跡であると解釈されたい。
【００５６】
上記減速開始地点Ｐｄを定義する距離Ｄｕは、加速度ピークを｜Ａｕ｜とする、図５，６において点線で示す加速度軌跡で定速状態からキャリッジ４１を減速させ停止させた場合にキャリッジ４１が停止するまでの当該キャリッジ４１の変位量に対応する。この距離Ｄｕは、定速状態での速度及び加速度ピーク｜Ａｕ｜ごとに、対応する距離が、図示しないレジスタ等に予め記憶されている。
【００５７】
また、参考例（点線）から理解できるように、印字区間終了地点Ｐａから折返し地点Ｐｅまでの区間である減速非印字区間において、加速度ピーク｜Ａｕ｜の加速度軌跡でキャリッジ４１を減速させると、緩やかにキャリッジ４１を減速及び停止させることになり、キャリッジ４１の停止までに必要な時間が長くなる。
【００５８】
このため、本実施例においては、減速非印字区間を、減速緩和区間（図５，６に示す区間［２］）及び再定速区間（図５，６に示す区間［３］）及び再減速区間（図５，６に示す区間［４］［５］）に分け、減速緩和区間及び再定速区間では一旦キャリッジ４１の減速を止め、再定速区間に続く再減速区間（図５，６に示す区間［４］［５］）にて、ＣＲモータ３１により実現可能な最大加速度｜Ａｌ｜を加速度ピークとする加速度軌跡でキャリッジ４１を再減速させることにより、減速開始地点Ｐｄからキャリッジ４１が停止するまでの時間を短くしている。
【００５９】
一方、本実施例においては、図４（Ｂ）に示すように、減速開始地点Ｐｄが印字区間終了地点Ｐａに一致する場合や、減速開始地点Ｐｄが印字区間終了地点Ｐａより下流にある場合、キャリッジ４１が減速開始地点Ｐｄに到達するまで、キャリッジ４１を定速搬送し、キャリッジ４１が減速開始地点Ｐｄを通過した時刻Ｔ０から、図７に実線で示す加速度軌跡にて、キャリッジ４１を減速させ、折返し地点Ｐｅでキャリッジ４１を停止させるようにしている。
【００６０】
具体的に、本実施例では、キャリッジ４１の停止までに必要な時間を抑えるために、定速状態から加速度ピーク｜Ａｌ｜でキャリッジ４１を減速させて停止させるのに必要な距離Ｄｌ分、折返し地点Ｐｅから上流に遡った地点である減速開始限界点Ｐｆにキャリッジ４１が到達する時刻Ｔ７までは、減速開始地点Ｐｄを通過しても減速を保留して、キャリッジ４１の定速搬送を継続する。以下では、減速開始地点Ｐｄから減速開始限界点Ｐｆまでの区間（図７に示す区間［６］）を減速保留区間と表現する。
【００６１】
そして、キャリッジ４１が減速開始限界点Ｐｆを通過した時点から加速度ピークを｜Ａｌ｜とする加速度軌跡でキャリッジ４１を減速させ、キャリッジ４１を折返し地点Ｐｅで停止させる（図７に示す区間［７］［８］）。本実施例では、このようにして各場合に対応した減速制御を実行することにより、キャリッジ４１の減速及び停止に必要な時間を短縮する。
【００６２】
尚、折返し地点Ｐｅは、今回の印字区間及び次ラインの印字区間によって定まる。このため、印字区間終了地点Ｐａからただちに加速度ピーク｜Ａｌ｜で減速停止させればよいというものではない点に注意されたい。
【００６３】
また、折返し地点Ｐｅから次ラインの画像形成のために行われるキャリッジ４１の搬送制御に際しては、図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図５に示すように、搬送開始地点である前ラインの折返し地点Ｐｅからキャリッジ４１が定速搬送時の速度Ｖｃに到達する地点まで、当該キャリッジ４１を、加速度ピークを｜Ａｕ｜とする加速度軌跡で加速させる。但し、キャリッジ４１が定速搬送時の速度Ｖｃに到達する地点よりも上流に印字区間の開始地点がある場合（図４（Ａ）参照）には、その開始地点から定速搬送制御の開始地点まで、キャリッジ４１を加速させながら、記録ヘッド２１にインク液滴の吐出動作を実行させる。本実施例では、このような搬送制御の態様にて、記録ヘッド２１を搭載するキャリッジ４１を主走査方向に往復動させつつ、印字区間においては記録ヘッド２１にインク液滴を吐出させて、用紙に印刷対象の画像データに基づく画像を形成する。
【００６４】
続いて、図５〜図７に示したような搬送開始地点から折返し地点Ｐｅまでの目標プロファイル（加速度指令値Ａｒｅｆ、速度指令値Ｖｒｅｆ及び位置指令値Ｐｒｅｆの軌跡）をＣＲモータ制御部３０に対し設定するために主制御部１０が実行する搬送設定処理について、図８を用いて説明する。
【００６５】
図８に示す搬送設定処理を開始すると、主制御部１０は、まず、今回目標プロファイルを設定する対象のキャリッジ４１の搬送区間、及び、この搬送区間における印字区間を特定する（Ｓ１１０）。そして、この搬送区間の始点であるキャリッジ４１の搬送開始地点（現在地点）から減速開始地点Ｐｄまでの加速区間及び定速区間の目標プロファイルを、生成する（Ｓ１２０）。減速開始地点Ｐｄは、上述したように搬送区間の終了地点である折返し地点Ｐｅより所定距離Ｄｕ手前の地点である。
【００６６】
具体的に、Ｓ１２０では、加速区間及び定速区間の目標プロファイルとして、図５に示すような減速開始地点Ｐｄまでの加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）の軌跡を表す加速度プロファイル、図５に示すような減速開始地点Ｐｄまでの速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）の軌跡を表す速度プロファイル、及び、図５に示すような減速開始地点Ｐｄまでの位置指令値Ｐｒｅｆ（Ｔ）の軌跡を表す位置プロファイルを生成する。各プロファイルは、対応する指令値の時系列データとして構成することができる。
【００６７】
その後、主制御部１０は、減速開始地点Ｐｄが印字区間の終了地点Ｐａよりもキャリッジ４１の搬送方向上流にあるか否かを判断することにより、キャリッジ４１の減速を伴うインク液滴の吐出動作が必要であるか否かを判断する（Ｓ１３０）。
【００６８】
そして、Ｓ１３０で肯定判断すると、加速度ピークを｜Ａｕ｜とする減速開始地点Ｐｄから始まる減速印字区間の目標プロファイルを生成する（Ｓ１４０）。具体的には、印字区間に対して予め定められた加加速度｜Ｊｕ｜＝Ｊｕ（＞０）及び加速度限界値｜Ａｕ｜＝Ａｕ（＞０）を用いて、次の関数に従う減速印字区間（時刻Ｔ０＜Ｔ≦Ｔ２）での加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）の軌跡を表す加速度プロファイルを、上記目標プロファイルの一つとして生成する。加速度プロファイルは、加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）の時系列データとして構成することができる。
【００６９】
Ａｒｅｆ（Ｔ）＝−Ｊｕ＊（ｔ−Ｔ０）    （Ｔ０＜Ｔ≦Ｔ１）
Ａｒｅｆ（Ｔ）＝−Ａｕ    （Ｔ１＜Ｔ≦Ｔ２）
ここで示す時刻Ｔは、搬送開始時刻をゼロとした時刻であり、時刻Ｔ０は、減速開始地点Ｐｄにキャリッジ４１が到達する時刻を表し、時刻Ｔ１は、加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）が−Ａｕに到達する時刻Ｔ１＝Ｔ０＋Ａｕ／Ｊｕを表し、時刻Ｔ２は、キャリッジ４１が印字区間終了地点Ｐａに到達する時刻を表す。また、印字区間での加加速度｜Ｊｕ｜は、加速度ピーク｜Ａｕ｜と同様に試験等によって、用紙に形成される画像の品質に悪影響
が及ばない程度の加加速度に定められる。
【００７０】
更に、主制御部１０は、この加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）を時間積分することで、上記目標プロファイルの一つとして、減速印字区間（時刻Ｔ０＜Ｔ≦Ｔ２）における速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）の軌跡を表す速度プロファイルを生成する。
【００７１】
Ｖｒｅｆ（Ｔ）＝∫Ａｒｅｆ（Ｔ）ｄｔ＋Ｖｃ    （Ｔ０＜Ｔ≦Ｔ２）
但し、積分区間は［Ｔ０，Ｔ］であり、速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）は、キャリッジ４１の搬送方向に正値を採るものとする。この速度プロファイルは、速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）の時系列データとして構成することができる。また、上式における変数Ｖｃは、時刻Ｔ０でのキャリッジ４１の速度、即ち、定速区間におけるキャリッジ４１の速度を表す。
【００７２】
この他、主制御部１０は、この速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）を時間積分することで、上記目標プロファイルの一つとして、減速印字区間（時刻Ｔ０＜Ｔ≦Ｔ２）における位置指令値Ｐｒｅｆ（Ｔ）の軌跡を表す位置プロファイルを生成する。
【００７３】
Ｐｒｅｆ（Ｔ）＝∫Ｖｒｅｆ（Ｔ）ｄｔ＋Ｐｄ    （Ｔ０＜Ｔ≦Ｔ２）
但し、積分区間は［Ｔ０，Ｔ］であり、位置指令値Ｐｒｅｆ（Ｔ）は、キャリッジ４１の搬送方向に正値を採るものとする。この位置プロファイルは、位置指令値Ｐｒｅｆ（Ｔ）の時系列データとして構成することができる。また、上式における変数Ｐｄは、搬送開始地点を原点とした減速開始地点Ｐｄの位置座標を表す。以下、各地点に付した符号を式内で変数として用いるときは、その変数が、該当地点の位置座標を表すものとする。
【００７４】
また、Ｓ１４０の実行後には、減速印字区間に続く減速緩和区間（図５，６に示す区間［２］）の目標プロファイルを生成する。具体的には、非印字区間に対して予め定められた加加速度｜Ｊｌ｜＝Ｊｌ（＞Ｊｕ）を用いて、次の関数に従う加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）の軌跡を表す加速度プロファイルを生成する（Ｓ１５０）。
【００７５】
Ａｒｅｆ（Ｔ）＝Ｊｌ＊（ｔ−Ｔ２）−Ａｕ    （Ｔ２＜Ｔ≦Ｔ３）
但し、時刻Ｔ３は、加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）がゼロに到達する時刻Ｔ３＝Ｔ２＋Ａｕ／Ｊｌを表す。また、非印字区間での加加速度｜Ｊｌ｜は、ＣＲモータ３１により実現可能なキャリッジ４１の最大加加速度に定められる。
【００７６】
また、主制御部１０は、この加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）を時間積分して、減速緩和区間（時刻Ｔ２＜Ｔ≦Ｔ３）における速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）の軌跡を表す速度プロファイルを生成し、更に、速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）を時間積分して、減速緩和区間（時刻Ｔ２＜Ｔ≦Ｔ３）における位置指令値Ｐｒｅｆ（Ｔ）の軌跡を表す位置プロファイルを生成する。積分区間は［Ｔ２，Ｔ］である。
【００７７】
Ｖｒｅｆ（Ｔ）＝∫Ａｒｅｆ（Ｔ）ｄｔ＋Ｖａ    （Ｔ２＜Ｔ≦Ｔ３）
Ｐｒｅｆ（Ｔ）＝∫Ｖｒｅｆ（Ｔ）ｄｔ＋Ｐａ    （Ｔ２＜Ｔ≦Ｔ３）
但し、上式で用いる変数Ｖａは、印字区間終了地点Ｐａ＝Ｐｒｅｆ（Ｔ２）でのキャリッジ４１の速度指令値Ｖａ＝Ｖｒｅｆ（Ｔ２）を表す。
【００７８】
また、Ｓ１５０の実行後には、減速緩和区間に続く再定速区間（図５，６に示す区間［３］）の目標プロファイルを生成する（Ｓ１６０）。再定速区間に続く再減速区間でのキャリッジ４１の変位量Ｄｒｄは、再定速区間でのキャリッジ４１の速度Ｖｒｃ＝Ｖｒｅｆ（Ｔ３）によって一意に定まる。
【００７９】
このため、再減速区間でのキャリッジ４１の変位量Ｄｒｄと、再定速区間の開始地点に
おける折返し地点Ｐｅまでの残り搬送量Ｄｒｓ＝（Ｐｅ−Ｐｒｅｆ（Ｔ３））とから、再定速区間で搬送すべきキャリッジ４１の搬送量Ｄｒｃ＝Ｄｒｓ−Ｄｒｄを算出し、この搬送量Ｄｒｃと再定速区間でのキャリッジ４１の速度Ｖｒｃとから、再定速区間の時間長ΔＴｒｃ＝Ｄｒｃ／Ｖｒｃを算出し、次の関数に従う再定速区間（時刻Ｔ３＜Ｔ≦Ｔ４＝Ｔ３＋ΔＴｒｃ）における加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）、速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）及び位置指令値Ｐｒｅｆ（Ｔ）の目標プロファイル（加速度プロファイル、速度プロファイル及び位置プロファイル）を生成する。
【００８０】
Ａｒｅｆ（Ｔ）＝０    （Ｔ３＜Ｔ≦Ｔ４）
Ｖｒｅｆ（Ｔ）＝Ｖｒｃ＝Ｖｒｅｆ（Ｔ３）    （Ｔ３＜Ｔ≦Ｔ４）
Ｐｒｅｆ（Ｔ）＝Ｖｒｃ＊（Ｔ−Ｔ３）＋Ｐｒｅｆ（Ｔ３）    （Ｔ３＜Ｔ≦Ｔ４）
尚、本実施例では、再定速区間で搬送すべきキャリッジ４１の搬送量Ｄｒｃが必ずゼロ以上となる環境を想定している。
【００８１】
また、Ｓ１６０での処理後には、加速度ピークを｜Ａｌ｜（＞｜Ａｕ｜）とする再定速区間に続く再減速区間（図５，６に示す区間［４］［５］）の目標プロファイルを生成する（Ｓ１７０）。具体的には、非印字区間での加加速度｜Ｊｌ｜及び加速度限界値｜Ａｌ｜＝Ａｌ（＞Ａｕ）を用いて、次の関数に従う加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）についての目標プロファイル（加速度プロファイル）を生成する。
【００８２】
Ａｒｅｆ（Ｔ）＝−Ｊｌ＊（ｔ−Ｔ４）    （Ｔ４＜Ｔ≦Ｔ５）
Ａｒｅｆ（Ｔ）＝Ｊｌ＊（ｔ−Ｔ５）−Ａｌ    （Ｔ５＜Ｔ≦Ｔｅ）
但し、時刻Ｔ５は、加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）が減速側のピークである−Ａｌに到達する時刻Ｔ５＝Ｔ４＋Ａｌ／Ｊｌを表し、時刻Ｔｅは、キャリッジ４１が折返し地点Ｐｅに到達する時刻Ｔｅ＝Ｔ４＋２＊Ａｌ／Ｊｌを表す。
【００８３】
また、この加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）を時間積分して、再減速区間（時刻Ｔ４＜Ｔ≦Ｔｅ）における速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）についての目標プロファイル（速度プロファイル）を生成し、速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）を時間積分して、再減速区間（時刻Ｔ４＜Ｔ≦Ｔｅ）における位置指令値Ｐｒｅｆ（Ｔ）についての目標プロファイル（位置プロファイル）を生成する。積分区間は［Ｔ４，Ｔ］である。
【００８４】
Ｖｒｅｆ（Ｔ）＝∫Ａｒｅｆ（Ｔ）ｄｔ＋Ｖｒｃ    （Ｔ４＜Ｔ≦Ｔｅ）
Ｐｒｅｆ（Ｔ）＝∫Ｖｒｅｆ（Ｔ）ｄｔ＋Ｐｒｅｆ（Ｔ４）    （Ｔ４＜Ｔ≦Ｔｅ）
その後、主制御部１０は、このように生成した時刻Ｔ＝０から時刻Ｔ＝Ｔｅまでの目標プロファイルを、ＣＲモータ制御部３０に設定し、ＣＲモータ制御部３０に、当該目標プロファイルに従うフィードバック制御を開始させて（Ｓ１９０）、当該搬送設定処理を終了する。これにより、キャリッジ４１は、図５，６に示す目標プロファイルに従う加速度軌跡、速度軌跡及び位置軌跡にて折返し地点Ｐｅまで搬送される。また、このキャリッジ４１の搬送時、主制御部１０は、印字制御部２０を通じて印字区間において記録ヘッド２１にインク液滴の吐出動作を実行させて、用紙に印刷対象の画像データに基づくライン画像を形成する。
【００８５】
一方、Ｓ１３０で否定判断すると、主制御部１０は、Ｓ１８０に移行し、減速開始地点Ｐｄから始まる減速保留区間（図７に示す区間［６］）及びそれに続く減速区間（図７に示す区間［７］［８］）の目標プロファイルを生成する。
【００８６】
上述したように減速保留区間の終了地点は、定速区間でのキャリッジ４１の速度Ｖ＝Ｖｃ＝Ｖｒｅｆ（Ｔ０）によって一意に定まる減速開始限界点Ｐｆである。このため、まずは、減速保留区間で搬送すべきキャリッジ４１の搬送量Ｄｋ＝（Ｐｆ−Ｐｄ）を算出し、
この搬送量Ｄｋと定速区間でのキャリッジ４１の速度Ｖｃとから、減速保留区間の時間長ΔＴｋ＝Ｄｋ／Ｖｃを算出する。そして、減速保留区間の目標プロファイルとして、次の関数に従う加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）、速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）、及び位置指令値Ｐｒｅｆ（Ｔ）についての目標プロファイル（加速度プロファイル、速度プロファイル及び位置プロファイル）を生成する。
【００８７】
Ａｒｅｆ（Ｔ）＝０    （Ｔ０＜Ｔ≦Ｔ７）
Ｖｒｅｆ（Ｔ）＝Ｖｃ    （Ｔ０＜Ｔ≦Ｔ７）
Ｐｒｅｆ（Ｔ）＝Ｖｃ＊（Ｔ−Ｔ０）＋Ｐｄ    （Ｔ０＜Ｔ≦Ｔ７）
但し、ここでの時刻Ｔ７は、キャリッジ４１が減速開始限界点Ｐｆに到達する時刻Ｔ７＝Ｔ０＋ΔＴｋである。
【００８８】
また、減速保留区間に続く減速区間の目標プロファイルとして、次の関数に従う加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）、速度指令値Ｖｒｅｆ（Ｔ）、及び位置指令値Ｐｒｅｆ（Ｔ）についての目標プロファイルを生成する。
【００８９】
Ａｒｅｆ（Ｔ）＝−Ｊｌ＊（ｔ−Ｔ７）    （Ｔ７＜Ｔ≦Ｔ８）
Ａｒｅｆ（Ｔ）＝Ｊｌ＊（ｔ−Ｔ８）−Ａｌ    （Ｔ８＜Ｔ≦Ｔｅ）
Ｖｒｅｆ（Ｔ）＝∫Ａｒｅｆ（Ｔ）ｄｔ＋Ｖｃ    （Ｔ７＜Ｔ≦Ｔｅ）
Ｐｒｅｆ（Ｔ）＝∫Ｖｒｅｆ（Ｔ）ｄｔ＋Ｐｆ    （Ｔ７＜Ｔ≦Ｔｅ）
但し、時刻Ｔ８は、加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）が減速側のピークである−Ａｌに到達する時刻Ｔ８＝Ｔ７＋Ａｌ／Ｊｌを表し、時刻Ｔｅは、キャリッジ４１が折返し地点Ｐｅに到達する時刻Ｔｅ＝Ｔ７＋２＊Ａｌ／Ｊｌを表す。
【００９０】
その後、主制御部１０は、このように生成した時刻Ｔ＝０から時刻Ｔ＝Ｔｅまでの目標プロファイルを、ＣＲモータ制御部３０に設定し、ＣＲモータ制御部３０に、当該目標プロファイルに従うフィードバック制御を開始させて（Ｓ１９０）、当該搬送設定処理を終了する。これにより、キャリッジ４１は、図７に示す目標プロファイルに従う加速度軌跡、速度軌跡及び位置軌跡にて折返し地点Ｐｅまで搬送される。
【００９１】
以上、本実施例のプリンタ装置１の構成及び動作について説明したが、本実施例のプリンタ装置１によれば、キャリッジ搬送機構４０を制御して記録ヘッド２１をキャリッジ搬送路における折返し地点Ｐｅまで搬送する際、折返し地点Ｐｅより上流の減速開始地点Ｐｄから記録ヘッド２１が減速するようにキャリッジ搬送機構４０を制御するが、減速開始地点Ｐｄと折返し地点Ｐｅとの間に位置する印字区間終了地点Ｐａを基準に、印字区間終了地点Ｐａから折返し地点Ｐｅまでの減速非印字区間では、この区間の減速度のピークが減速開始地点Ｐｄから印字区間終了地点Ｐａまでの区間である減速印字区間よりも高くなるようにキャリッジ搬送機構４０を制御する。
【００９２】
即ち、減速印字区間では、図５，６に示す区間［１］の加速度プロファイルに従って記録ヘッド２１が減速するように、キャリッジ搬送機構４０を制御し、減速非印字区間では、減速度のピークがより大きい図５，６に示す区間［２］〜［５］の加速度プロファイルに従って記録ヘッド２１が減速するように、キャリッジ搬送機構４０を制御する。
【００９３】
このように、本実施例によれば、非印字区間において印字区間と同様の加速度ピーク｜Ａｕ｜を用いた減速では、記録ヘッド２１の減速及び停止に時間を要してしまう欠点を、減速非印字区間における加速度ピークを、画質の影響を考慮した加速度ピーク｜Ａｕ｜ではなく、ＣＲモータ３１により実現可能な最大の加速度（減速度）｜Ａｌ｜に設定することで解消し、高速にキャリッジ４１及び記録ヘッド２１を、減速開始地点Ｐｄから折返し地点Ｐｅまで搬送して停止できるようにした。
【００９４】
従って、本実施例によれば、画質を良好に保持しつつ、記録ヘッド２１を折返し地点Ｐｅまで高速に搬送することができ、印刷処理のスループットを向上させることができる。即ち、本実施例によれば、ユーザに対し、画質、高速性、及び装置サイズの点で優れたプリンタ装置１を提供することができる。
【００９５】
また、本実施例によれば、図５，６における区間［２］〜［５］の加速度指令値Ａｒｅｆ（Ｔ）の軌跡から理解できるように、減速非印字区間では、減速度を一旦落としてゼロにした後に、減速度を再度上昇させて、キャリッジ４１及び記録ヘッド２１を急減速させるようにした。従って、本実施例によれば、減速非印字区間の初期において、キャリッジ４１及び記録ヘッド２１を高速に搬送することができ、結果として、高速にキャリッジ４１及び記録ヘッド２１を、減速開始地点Ｐｄから折返し地点Ｐｅまで搬送して停止させることができる。
【００９６】
また、本実施例によれば、再減速区間の直前に再定速区間（図５，６に示す区間［３］）を設けることで、減速によるキャリッジ速度の揺動（制御誤差）を、この再定速区間で抑えた後、キャリッジ４１を再減速させることができるようにした。従って、本実施例によれば、高精度にキャリッジ４１及び記録ヘッド２１を折返し地点Ｐｅで停止させることができる。
【００９７】
また、本実施例によれば、図４（Ｂ）に示すように減速開始地点Ｐｄが印字区間終了地点Ｐａ又はこれより下流にある場合には、減速開始地点Ｐｄから折返し地点Ｐｅまで、減速度のピークが｜Ａｌ｜である図７に示す区間［６］［７］［８］の加速度プロファイルに従ってキャリッジ４１及び記録ヘッド２１が減速するように、プリンタ装置１を構成した。そして、特に、キャリッジ４１及び記録ヘッド２１が減速開始地点Ｐｄから減速開始限界点Ｐｆに到達するまでは、キャリッジ４１の減速を保留し、キャリッジ４１及び記録ヘッド２１が減速開始限界点Ｐｆに到達した時点から、図７に示す区間［７］［８］の加速度プロファイルに従って、加速度ピーク｜Ａｌ｜でキャリッジ４１及び記録ヘッド２１が減速するように、プリンタ装置１を構成した。従って、本実施例によれば、減速開始地点Ｐｄが印字区間終了地点Ｐａ又はこれより下流にある場合でも、キャリッジ４１及び記録ヘッド２１を、減速開始地点Ｐｄから折返し地点Ｐｅまで高速に搬送して停止させることができる。
【００９８】
ところで、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、上記実施例としては、用紙を副走査方向に搬送しては記録ヘッド２１を主走査方向に搬送して、用紙に画像を形成するプリンタ装置１を例示したが、用紙の同じ領域に対し、記録ヘッド２１を主走査方向に何回か往復動させつつ記録ヘッド２１にインク液滴の吐出動作を実行させることによって、用紙に画像を形成するプリンタ装置に対しても、本発明は、適用することができる。
【００９９】
また、上記実施例によれば、減速緩和区間（図５，６に示す区間［２］）で減速度をゼロまで低下させるようにしたが、減速度が負になるまで減速度を下げるようにしてもよい。即ち、減速非印字区間の初期では、一旦キャリッジ４１の減速を止めて、キャリッジ４１を加速状態に移行させてもよい。
【０１００】
最後に、用語間の対応関係について説明する。本実施例のキャリッジ搬送機構４０は、記録ヘッドを搬送するヘッド搬送機構の一例に対応し、印字制御部２０、ＣＲモータ制御部３０、及び、これら印字制御部２０及びＣＲモータ制御部３０を通じて記録ヘッド２１によるインク液滴の吐出制御及びキャリッジ４１の搬送制御を実現する主制御部１０は、ヘッド搬送機構及び記録ヘッドを制御する制御手段の一例に対応する。
【符号の説明】
【０１０１】
１…プリンタ装置、３…パーソナルコンピュータ、１０…主制御部、２０…印字制御部、２１…記録ヘッド、２３…ヘッド駆動回路、３０…ＣＲモータ制御部、３１…ＣＲモータ、３３，５３…駆動回路、３５…リニアエンコーダ、３５Ａ…エンコーダスケール、３５Ｂ…センサ部、４０…キャリッジ搬送機構、４１…キャリッジ、４３…駆動プーリ、４４…従動プーリ、４５…ベルト、４７，４９…フレーム、４７Ａ…ガイドレール、５０…搬送モータ制御部、５１…搬送モータ、５５…ロータリエンコーダ、６０…用紙搬送機構、６１…プラテン、６２…メインローラ、６５…排紙ローラ、４１１，４１９…溝部、４１２…押付部、Ｐａ…印字区間終了地点、Ｐｄ…減速開始地点、Ｐｅ…折返し地点、Ｐｆ…減速開始限界点
【図１】
0006003156.tif 000002
【図２】
0006003156.tif 000003
【図３】
0006003156.tif 000004
【図４】
0006003156.tif 000005
【図５】
0006003156.tif 000006
【図６】
0006003156.tif 000007
【図７】
0006003156.tif 000008
【図８】
0006003156.tif 000009