(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置および進行方向を取得する自車位置情報取得部と、
他車両の位置、進行方向および運転者の視線を前記他車両から取得する他車両情報取得部と、
前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づき、前記他車両が前記自車両と事故を起こす可能性の高い危険車両であるか否かを判定する危険判定部と、
前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記他車両の運転者の視線に基づき、前記他車両の運転者の前記自車両に関する認知状況を判定する認知判定部と、
前記自車両の運転者および前記他車両の運転者のそれぞれが互いに払うべき注意義務量と前記認知判定部の判定結果とに基づき、前記他車両に関して提示する情報を決定する提示情報決定部と、
を有することを特徴とする事故予防装置。
【請求項２】
前記自車両の運転者の視線を検出する自視線検出部、
をさらに有し、
前記認知判定部は、さらに、前記他車両の位置及び検出した前記自車両の運転者の視線に基づき、前記自車両の運転者の前記他車両に関する認知状況を判定することを特徴とする請求項１に記載の事故予防装置。
【請求項３】
前記危険判定部は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づいて前記注意義務量を計算することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の事故予防装置。
【請求項４】
前記危険判定部は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づいて決められた前記自車両の運転者と前記他車両の運転者とが互いに負うべき過失割合に基づき、前記注意義務量を計算することを特徴とする請求項３に記載の事故予防装置。
【請求項５】
前記危険判定部は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の前記過失割合を全ての前記危険車両に関して積算することにより必要注意量を計算し、前記必要注意量にさらに基づき前記注意義務量を計算することを特徴とする請求項４に記載の事故予防装置。
【請求項６】
前記危険判定部は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記危険車両の台数にさらに基づき前記注意義務量を計算することを特徴とする請求項５に記載の事故予防装置。
【請求項７】
前記提示情報決定部は、前記認知判定部が、前記注意義務量が前記自車両よりも低い前記他車両を前記自車両の運転者が認識済でないと判定した場合には、前記他車両が存在していることに関する情報を提示すると決定することを特徴とする請求項３から請求項６のいずれかに記載の事故予防装置。
【請求項８】
前記提示情報決定部は、前記認知判定部が、前記注意義務量が前記自車両よりも高い前記他車両の運転者が前記自車両を認識済でないと判定した場合には、前記他車両が前記自車両を認識済でないことに関する情報を提示すると決定することを特徴とする請求項３から請求項６のいずれかに記載の事故予防装置。
【請求項９】
前記提示情報決定部は、前記認知判定部が、前記注意義務量が前記自車両よりも高い前記他車両の運転者が前記自車両を認識済でないと判定した場合以外であって、前記自車両の運転者が前記他車両を認知中であると判定した場合には、前記他車両が前記自車両を認識済であるか否かに関する情報を提示すると決定することを特徴とする請求項３から請求項６のいずれかに記載の事故予防装置。
【請求項１０】
自車位置情報取得部が、自車両の位置および進行方向を取得し、
他車両情報取得部が、他車両の位置、進行方向および運転者の視線を前記他車両から取得し、
危険判定部が、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づき、前記他車両が前記自車両と事故を起こす可能性の高い危険車両であるか否かを判定し、
認知判定部が、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記他車両の運転者の視線に基づき、前記他車両の運転者の前記自車両に関する認知状況を判定し、
提示情報決定部が、前記自車両の運転者および前記他車両の運転者のそれぞれが互いに払うべき注意義務量と前記認知判定部の判定結果とに基づき、前記他車両に関して提示する情報を決定することを特徴とする事故予防方法。
【請求項１１】
自車両の位置および進行方向を取得する自車位置情報取得部と、
他車両の位置、進行方向および運転者の視線を前記他車両から取得する他車両情報取得部と、
前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づき、前記他車両が前記自車両と事故を起こす可能性の高い危険車両であるか否かを判定する危険判定部と、
前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記他車両の運転者の視線に基づき、前記他車両の運転者の前記自車両に関する認知状況を判定する認知判定部と、
前記自車両の運転者および前記他車両の運転者のそれぞれが互いに払うべき注意義務量と前記認知判定部の判定結果とに基づき、前記他車両に関して提示する情報を決定する提示情報決定部として、コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、事故予防装置、事故予防方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
認知・判断・操作と進行する運転作業において、認知ミスが事故原因となる割合は、非常に高いといわれている。この認知ミスが、その後の判断ミスや操作ミスに繋がることから、認知ミスを予防することが事故予防として有効であると考えられている。また、車両事故のうち車両相互事故の占める割合は、例えば、（財）交通事故総合分析センター、平成２２年度調査によれば、８６％に上るとされている。
【０００３】
車両事故の主な原因となる認知ミスを予防する技術として、以下のような技術が知られている。例えば、自車両と事故を起こす可能性の高い対象（以下、危険対象、危険対象が車両の場合は危険車両という）を認知していない見落としが、認知ミスの原因となる割合が多いことに着目した技術がある。すなわち、カメラ画像、レーダー等を用いて、自車両周辺の危険対象を検出し、運転者に提示（警告）する技術である。
【０００４】
運転者が危険車両を認知したか否かを検出し、未認知なら警告する技術も知られている。このような場合には、危険車両へ視線を向けたこと（視線動作）により認知したと判断し、認知していなければ運転者に警告する。
【０００５】
上記のような警告を行う際には、運転者へ提示する危険対象数が多くなると、運転者が提示情報を認知する負荷が増大し、運転作業に集中できないなどの悪影響が出る。このため、警報出力時に生じる運転者の混乱を防止するとともに、不必要な警報出力に伴う煩わしさをなくす技術も知られている。この場合には、警報出力の優先順位を判定し、判定結果に基づいて警報出力を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−６５７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら上記のような技術は、個々の運転者自身の認知状態に注目し認知ミス発生を抑制することで事故発生を予防する技術であり、他車両の運転者の自車両に対する認知ミスは考慮されていない。このため安全・安心な車両運転の実現、そのための車両相互事故の予防という観点から、以下の問題がある。
【０００８】
例えば、自車両の運転者自身が危険車両を認知ミスしていなくても、危険車両の運転者が自車両を認知ミスしていれば、車両相互事故が起こる可能性が高くなる。しかし、上記のような技術では危険車両の運転者が認知ミスしているか否かが不明であり、運転者は安心できない。
【０００９】
双方の運転者が互いに相手車両を認知ミスしている場合、一方の運転者だけが認知ミスしている場合に比べ、重大事故に繋がる可能性がある。このような場合、事故予防のための支援内容を変えるべきだが、上記のような技術では、それら状況の違いを検出できないため、支援内容を変えるという対応が不可能である。また、運転者が、自車両に対して優先車両でない交差車両である危険車両が停止しているのを認知しても、危険車両が停止し続ける保証はなく、安心できない。
【００１０】
そこで、危険車両の運転者の自車両に対する認知状況を自動的に判定し、自車両の運転者に提示する手段を提供するとともに、できるだけ提示を制限することにより、煩雑な提示となることが防止できる事故予防装置、事故予防方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
ひとつの態様である事故予防装置は、自車位置情報取得部、他車両情報取得部、危険判定部、認知判定部、提示情報決定部を有する。自位置情報取得部は、自車両の位置、進行方向を取得する。他車両情報取得部は、他車両の位置、進行方向、運転者の視線を前記他車両から取得する。危険判定部は、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づき、前記他車両が前記自車両と事故を起こす可能性の高い危険車両であるか否かを判定する。認知判定部は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記他車両の運転者の視線に基づき、前記他車両の運転者の前記自車両に関する認知状況を判定する。提示情報決定部は、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記認知判定部の判定結果に応じて、前記他車両に関して提示する情報を決定する。
【００１２】
別の態様である事故予防方法は、事故予防装置が、自車両の位置および進行方向を取得し、他車両の位置、進行方向および運転者の視線を前記他車両から取得する。事故予防装置は、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づき、前記他車両が前記自車両と事故を起こす可能性の高い危険車両であるか否かを判定する。事故予防装置は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記他車両の運転者の視線に基づき、前記他車両の運転者の前記自車両に関する認知状況を判定する。事故予防装置は、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記認知状況の判定結果に応じて、前記他車両に関して提示する情報を決定する。
【００１３】
なお、上述した本発明に係る方法をコンピュータに行わせるためのプログラムであっても、このプログラムを当該コンピュータによって実行させることにより、上述した本発明に係る方法と同様の作用効果を奏するので、前述した課題が解決される。
【発明の効果】
【００１４】
上述した態様の事故予防装置、事故予防方法、およびプログラムによれば、危険車両の運転者の認知状況を自動的に判定するとともに、周辺車両の状況に応じて警告を行うことにより、煩雑な提示が防止可能な事故予防装置、事故予防方法、およびプログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施の形態による事故予防装置の構成を示す図である。
【図２】一実施の形態による演算処理装置の機能を示すブロック図である。
【図３】一実施の形態による自車位置の一例を示す図である。
【図４】一実施の形態による自車位置情報の一例を示す図である。
【図５】一実施の形態によるカメラで取得される画像の一例を示す図である。
【図６】一実施の形態による車両方向の情報の一例を示す図である。
【図７】一実施の形態による視線情報の一例を示す図である。
【図８】一実施の形態による自車両情報の一例を示す図である。
【図９】一実施の形態による他車両情報の一例を示す図である。
【図１０】一実施の形態による事故予防装置により検出される周辺状況と認知状況の一例を示す図である。
【図１１】一実施の形態による認知状態情報の一例を示す図である。
【図１２】一実施の形態による適合するパターンの例を概念的に示す図である。
【図１３】一実施の形態による適合するパターンの例を概念的に示す図である。
【図１４】一実施の形態による適合するパターンの例を概念的に示す図である。
【図１５】一実施の形態による過失パターン情報の一例を示す図である。
【図１６】一実施の形態による過失割合情報の一例を示す図である。
【図１７】一実施の形態による必要注意量情報の一例を示す図である。
【図１８】一実施の形態による必要注意量の一例を示す図である。
【図１９】一実施の形態による状況複雑度情報の一例を示す図である。
【図２０】一実施の形態による単調減少関数の一例を示す図である。
【図２１】一実施の形態による重み情報の一例を示す図である。
【図２２】一実施の形態による注意義務量情報の一例を示す図である。
【図２３】一実施の形態による注意義務量の一例を示す図である。
【図２４】一実施の形態による認知義務情報の一例を示す図である。
【図２５】一実施の形態による提示規則情報の一例を示す図である。
【図２６】一実施の形態による提示内容の一例を概念的に示す図である。
【図２７】一実施の形態による事故予防装置の動作を示すフローチャートである。
【図２８】一実施の形態による対象車両の注意義務量の計算処理を示すフローチャートである。
【図２９】一実施の形態による運転者への提示情報を決定し提示する処理の詳細を示すフローチャートである。
【図３０】標準的なコンピュータのハードウエア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施の形態による事故予防装置１について説明する。以下、説明において注目している車両を自車、自車以外の車両をまとめて他車という。また、ある車両Ａについて、車両Ａ以外の車両をまとめて車両Ｂともいう。
【００１７】
図１は、本実施の形態による事故予防装置１の構成を示す図である。図１に示すように、事故予防装置１は、演算処理装置３、カメラ５、時計７、表示装置９、送受信装置１１、記憶装置１３を有している。事故予防装置１は、送受信装置１１を介して、衛星１５、他車１７などと無線接続されている。
【００１８】
演算処理装置３は、事故予防装置１の各部の動作を制御するとともに、各種演算を実行することにより事故予防装置１を制御する制御装置である。演算処理装置３は、記憶装置１３に保持されたプログラムを読み込んで実行することにより、事故予防装置１を制御するようにしてもよい。カメラ５は、例えば、ある車両Ａ内の運転席前方などに備えられ、運転者の顔を撮影する撮影装置である。時計７は、例えば、車両Ａの速度などを計測する際に時間情報を提供する計時装置である。表示装置９は、車両Ａの運転者に危険の提示を行う、例えば液晶などによる表示装置である。表示装置９は、例えば、Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ（ＨＵＤ）等の形態でもよい。
【００１９】
送受信装置１１は、自車の位置をＧｒｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）により取得するための衛星１５との通信、自車の位置情報等を周辺の他車１７に送信するための通信、周辺の他車１７の位置情報等を取得するための通信などを行う。記憶装置１３は、取得した自車の位置情報等、他車の位置情報等、危険な状態にある車両相互位置を示す情報、その車両相互位置に応じた責任割合を示す情報、自車や他車の相互位置を特定するための地図情報等を保持する記憶装置である。記憶装置１３は、例えば、Ｒｏｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）、Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）、ハードディスク装置等とすることができる。
【００２０】
図２は、本実施の形態による演算処理装置３の機能を示すブロック図である。図２に示すように、演算処理装置３は、視線検出部２１、自車両情報合成部２３、自車位置情報検出部２５、他車両情報検出部２７、危険車両判定部３１、時計３３、認知判定部３５、提示順位判定部３７、提示情報決定部３９、危険情報提示部４１の機能を有している。
【００２１】
視線検出部２１は、カメラ５で撮影された画像を取得して解析し、自車の運転者の視線に関する視線情報を検出する。自車の運転者の視線情報とは、自車の運転者の視線の方向を、例えば自車の進行方向に対する角度により表す情報であり、以下、自視線情報という。
【００２２】
自車位置情報検出部２５は、送受信装置１１を介してＧＰＳの情報を取得し、自車の位置情報を検出する。自車の位置情報とは、自車の緯度、経度、および進行方向を含む情報であり、以下、自車位置情報という。自車の進行方向は、以下、自車方向という。自車両情報合成部２３は、視線検出部２１が検出した自視線情報と、自車位置情報検出部２５が検出した自車位置情報とを合成し、自車両情報として送受信装置１１を介して周辺の他車に出力する。車両Ａの「自車両情報」は、周辺の車両Ｂにおいて「他車両情報」として受信される。
【００２３】
他車両情報検出部２７は、周辺の車両Ｂから無線接続によるネットワークおよび送受信装置１１を介して他車両情報を取得する。このとき、他車である車両Ｂが、車両Ｂに備えられた上記と同様の事故予防装置１の視線検出部２１、自車位置情報検出部２５、自車両情報合成部２３により、車両Ｂにとっての「自車両情報」として合成した情報を、車両Ａは「他車両情報」として検出する。他車両情報には、他車の位置情報（以下、他車位置情報という）、他車の運転者の視線情報（以下、他視線情報という）、他車の進行方向（以下、他車方向という）が含まれる。
【００２４】
危険車両判定部３１は、自車両情報および他車両情報を取得し、記憶装置１３の過失パターン格納部５１と、地図５３を参照する。過失パターン格納部５１に記憶される情報は、危険性が高いとされる車両の相互位置を示す過失パターン情報を含んでいる。このとき、過失パターン格納部５１には、過失パターン情報として、車両の相互位置に応じて、各車両の過失割合を示す情報を記憶しておく。危険車両判定部３１は、記憶装置１３の地図５３を参照することにより、例えば自車と他車が同一の交差点に進入しようとしている等の位置関係を特定する。また、危険車両判定部３１は、特定した自車と他車の位置関係が、過失パターン情報の示す位置関係に当てはまるか否かを判定し、当てはまる場合には、他車が自車にとって危険車両であると判定し、危険車両情報を出力する。
【００２５】
認知判定部３５は、時計３３から時刻を取得するとともに、視線検出部２１から自視線情報を取得し、危険車両判定部３１で判定された危険車両が存在している時刻に、危険車両を自車の運転者が認識しているか否かを判定する。また、認知判定部３５は、判定結果を提示情報決定部３９が提示を行うための判定トリガとして出力する。提示順位判定部３７は、過失パターン格納部５１から取得された責任割合に基づき、他車の危険度を算出し、算出した危険度に基づき提示順位を判定する。提示情報決定部３９は、算出された危険度と、認知判定部３５からの出力に応じて、警告として提示する情報を決定する。危険情報提示部４１は、提示情報決定部３９が警告として提示すると決定した、例えば危険車両の情報、自車の認知情報を、例えば表示装置９により提示する。
【００２６】
次に、事故予防装置１で用いられる各種の情報について、図３から図２６を参照しながら説明する。図３は、自車位置の一例を示す図である。図３に示すように、自車位置６０は、自車緯度６１および自車経度６２を含んでいる。自車位置６０は、上述のように、自車位置情報検出部２５により取得される。図４は、自車位置情報６４の一例を示す図である。自車位置情報６４は、自車ＩＤ６５、自車緯度６１、自車経度６２を含んでいる。自車ＩＤ６５は、自車の識別情報である。自車両情報合成部２３は、自車位置情報検出部２５から取得した自車位置６０に自車ＩＤ６５を付加して自車位置情報６４を生成する。
【００２７】
図５は、カメラ５で取得される画像の一例を示す図である。図５に示すように、画像６７は、運転者の顔を撮影した画像であり、視線検出部２１は、画像６７を取得して、視線方向を解析する。視線方向の解析は、画像６７より運転者の顔の向き、眼球の動きなどを検出する等、公知の技術を用いることができる。視線方向は、例えば、車両の進行方向と、進行方向に対する視線の角度で表される。
【００２８】
図６は、車両方向の情報の一例を示す図である。図６に示すように、ここでは、車両Ａの進行方向６９は、例えば真北に対して右回りに６度の方向である。図７は、視線方向の情報の一例を示す図である。図７に示すように、車両Ａの運転者の視線情報７０は、視線方位角７１および視線仰角７２で表され、ここでは、視線の方向は、例えば車両Ａの車両方向６９に対して視線方位角７１が右回りに２０度、視線仰角７２が上方向に５度である。
【００２９】
図８は、自車両情報７４の一例を示す図である。図８に示すように、自車両情報７４は、自車ＩＤ６５、自車緯度６１、自車経度６２、進行方向６９、視線方位角７１、視線仰角７２を有している。自車両情報７４は、視線検出部２１から取得される進行方向６９、視線方位角７１、視線仰角７２と、自車位置情報検出部２５から取得される自車位置情報６４とを、自車両情報合成部２３で合成して生成される。
【００３０】
図９は、他車両情報７６の一例を示す図である。図９に示すように、他車両情報７６は、自車ＩＤ６５、自車緯度６１、自車経度６２、進行方向６９、視線方位角７１、視線仰角７２を有している。他車両情報７６は、車両Ｂにおいて自車両情報７４として生成された情報を、車両Ａの他車両情報検出部２７において他車両情報７６として検出した情報である。
【００３１】
図１０は、事故予防装置１により検出される周辺状況と認知状況の一例を示す図である。図１０では、周辺状況１００を、道路と車両を上方から見た概念図として示している。図１０に示すように、周辺状況１００は、事故予防装置１により、優先道路１０２と非優先道路１０４との交差点付近に車両Ｖ１〜Ｖ４が存在していると検出された状況を示している。以下の説明は、周辺状況１００について、事故予防装置１が警告の提示を行なう場合を例にして説明する。
【００３２】
周辺状況１００において、車両Ｖ１は、進行方向１０６の矢印の方向に進行中であり、車両Ｖ２は、進行方向１０８の矢印の方向に進行中であり、車両Ｖ３は、進行方向１１０の矢印の方向に進行中である。車両Ｖ４は、交差点から遠ざかる方向に進行している。これらは、上述した自車位置６０、進行方向６９、他車両情報７６、および地図５３により取得される。
【００３３】
このとき、各車両の運転者の認知状態として、車両Ｖ１については、認知済１１２と検出されており、車両Ｖ３を認識したが、現在は視線を向けていない「認知済」と判定されていることを示している。ここで、認知済の矢印は、矢印の始点側の車両の運転者が、矢印の終点側の車両を認識したが、今は視線を向けていないことを示している。車両Ｖ２については、認知済１１４および認知中１１６が検出されている。認知済１１４は、車両Ｖ２が、車両Ｖ１を認識したが、今は視線を向けていないこと、および車両Ｖ３へ視線を向け続けていると判定されていることを示している。ここで、認知中の矢印は、矢印の始点側の車両の運転者が、矢印の終点側の車両を認識し続けていることを示している。また、車両Ｖ３については、認知済１１８が検出されており、車両Ｖ２を認識したが、今は視線を向けていないと判定されていることを示している。これらの認知状態は、上述した視線情報７０、他車両情報７６により取得され、認知状態として検出される。
【００３４】
図１１は、認知状態の一例を示す図である。図１１に示すように、認知情報７７は、認知側車両７８が被認知車両７９を認知しているか否かを示す情報である。本実施の形態では、上述のように、例えば、車両Ａの運転者が車両Ｂに視線を向けたことがあるが現在は向けていない場合、車両Ａの運転者が車両Ｂを「認知済」という。また、車両Ａの運転者が車両Ｂに視線を向け続けている場合、車両Ａの運転者が車両Ｂを「認知中」という。さらに車両Ａの運転者が車両Ｂに視線を向けたことがない場合を、「車両Ａの運転者が車両Ｂを未認知」という。このように本実施の形態では、運転者の他車に対する認知状態を、「認知済」、「認知中」、「未認知」の３状態で区別する。
【００３５】
図１１の例では、認知側車両７８、被認知車両７９としてそれぞれ、周辺状況１００に存在する車両Ｖ１〜Ｖ４が記録されている。例えば、認知側車両７８として車両Ｖ１についてみると、被認知車両７９としての車両Ｖ２は「未認知」、車両Ｖ３は「認知済」、車両Ｖ４は「未認知」である。
【００３６】
本実施の形態においては、１対１の車両事故の危険性について解析を行うので、上記周辺状況１００で検出された４台の車両の中から２台ずつ抽出し、過失パターン格納部５１に格納された過失パターンの中から該当するものを検出する。過失パターンとは、事故状況と、その状況に出現する各車両に割り当てられる過失割合との関係を表すパターンである。例えば、ある時点の車両Ｍが過失パターンＰに適合するとは、その時点での車両Ｍが置かれた状況が、過失パターンＰでの事故発生前状況に適合する場合であることをいう。
【００３７】
以下、周辺状況１００に適合するとして抽出された少なくとも一つの過失パターンＰに存在する車両を対象車両という。特に、例えば、車両Ａが対象車両となる少なくとも一つの過失パターンＰのみに制限した場合の対象車両を、車両Ａに対する危険車両等という。
【００３８】
図１０の例では、車両Ｖ１と車両Ｖ２、車両Ｖ１と車両Ｖ３、車両Ｖ２と車両Ｖ３の３組の置かれた状況に該当するパターンがそれぞれ検出される。このとき、車両Ｖ４は、他の車両Ｖ１〜Ｖ３との位置関係では適合する過失パターンＰがない。すなわち、周辺状況１００では、車両Ｖ１〜Ｖ３が対象車両となる。また、例えば、車両Ｖ１に対しては、車両Ｖ２、Ｖ３は危険車両となる。すなわち、車両Ｖ１〜Ｖ３が互いに危険車両と判定されることになる。一方、車両Ｖ４は対象車両ではなく、他の車両Ｖ１〜Ｖ３にとって危険車両とは判定されない。以下、検出された図１２〜図１４の３パターンについて説明する。
【００３９】
図１２は、適合するパターンの例を概念的に示す図である。図１２に示すように、パターンＰ１においては、車両Ａは、優先道路１０２上を非優先道路１０４との交差点に向かって「直進」しており、車両Ｂは、非優先道路１０４上を優先道路１０２との交差点に向かって、車両Ａの進行方向と「交差」する方向に「直進」している。このときの過失割合は、車両Ａが「３０」、車両Ｂが「７０」となる。なお、過失割合とは、責任を負うべき割合をいう。過失パターンＰ１は、周辺状況１００における車両Ｖ１を過失パターンＰ１における車両Ａに対応させ、車両Ｖ２を過失パターンＰ１における車両Ｂに対応させることで、周辺状況１００に適合する過失パターンＰ１となっている。
【００４０】
図１３、図１４は、適合する過失パターンの別の例を概念的に示す図である。図１３に示すように、過失パターンＰ２においては、車両Ａは、優先道路１０２上を非優先道路１０４との交差点に向かって「直進」しており、車両Ｂは、優先道路１０２上を走行し、非優先道路１０４との交差点で「右折」しようとしている。このときの過失割合は、車両Ａが「３０」、車両Ｂが「７０」となる。
【００４１】
図１４に示すように、パターンＰ３においては、車両Ａは、優先道路１０２上を非優先道路１０４との交差点に向かって「直進」しており、車両Ｂは、非優先道路１０４上を走行し、優先道路１０２との交差点で「右折」しようとしている。このときの過失割合は、車両Ａが「３０」、車両Ｂが「７０」となる。
【００４２】
次に、過失パターン格納部５１に記憶される過失パターンの一例について説明する。図１５は、図１２のパターンＰ１に相当する過失パターン情報８０の一例を示す図である。図１５に示すように、過失パターン情報８０は、パターンＩＤ８２、環境情報８４として道路状況８５、信号有無８６、車両名８７の車両について、進行状況８８、順位８９、過失割合９０、車両名９２の車両について、進行状況９４、順位９５、過失割合９６を有している。
【００４３】
道路状況８５は、例えば「交差点」等、危険に関係する道路状況である。信号８６とは、信号の点灯有無を示す。進行状況８８は、車両名８７の車両の進行方向である。順位８９とは、車両名８７が進行中の道路が、他の道路に対して優先されるか否かを示す。過失割合９０とは、車両Ａが車両Ｂに対して責任を負うべき過失の割合を示す。同様に、進行状況９４は、車両名９２の車両の進行方向である。図１０の例では「交差直進」となっており、車両Ｂが車両Ａの進行方向に「交差」する方向に「直進」することを示している。順位９５とは、車両名９２の車両が進行中の道路が、他の道路に対して優先されるか否かを示す。過失割合９６とは、車両Ｂが車両Ａに対して責任を負うべき過失の割合を示す。図１３、図１４の過失パターンＰ２、Ｐ３についても、同様に過失パターン格納部５１に記憶される。
【００４４】
図１６は、過失割合情報１３０を示す図である。過失割合情報１３０は、各過失パターンにおける過失割合を各車両毎に示す情報である。図１６に示すように、車両Ｖ１は、過失パターンＰ１において過失割合１３２が「３０」、過失パターンＰ３において過失割合１３６が「３０」である。同様に、車両Ｖ２は、過失パターンＰ１において過失割合１３２が「７０」、過失パターンＰ２において過失割合１３４が「３０」である。車両Ｖ３は、過失パターンＰ２において過失割合１３４が「７０」、過失パターンＰ３において過失割合１３６が「７０」である。
【００４５】
図１７は、各車両の必要注意量情報１３６を示す図である。必要注意量情報１３６は、過失割合情報１３０における過失割合の合計である必要注意量１４０を各車両毎に示す情報である。ある時点での運転者の必要注意量１４０とは、運転者単独で危険車両群へどのくらい注意を向ける必要があるか、という量を表す値である。必要注意量１４０は、その時点における自車に適合する過失パターンでの、自車に割り当てられる過失割合の総和（無次元量）で見積もる。図１７に示すように、車両Ｖ１の必要注意量１４０は「６０」、車両Ｖ２の必要注意量１４０は「１００」、車両Ｖ３の必要注意量１４０は「１４０」である。
【００４６】
図１８は、図１０に示した周辺状況１００において、図１２〜図１４の過失パターンＰ１〜Ｐ３を用いて計算された必要注意量を示す例である。図１８に示すように、まず車両Ｖ１に着目すると、車両Ｖ２との位置関係は、パターンＰ１に該当し、車両Ｖ３との位置関係は、パターンＰ３に該当する。このとき、上述のように車両Ｖ１の必要注意量１４０は、パターンＰ１、Ｐ３の場合の過失割合を足し合わせた「６０」（＝３０＋３０）と算出される。車両Ｖ２に着目すると、車両Ｖ１との位置関係は、パターンＰ１に該当し、車両Ｖ３との位置関係は、パターンＰ２に該当する。このとき、車両Ｖ２の必要注意量１４０は、パターンＰ１、Ｐ２の場合の過失割合を足し合わせた「１００」である。車両Ｖ３に着目すると、車両Ｖ１との位置関係は、パターンＰ３に該当し、車両Ｖ２との位置関係は、パターンＰ２に該当する。このとき、車両Ｖ３の必要注意量１４０は、パターンＰ２、Ｐ３の場合の過失割合を足し合わせた「１４０」である。まとめると、例えば、車両Ａの必要注意量１４０は、以下の式１で表される。
車両Ａの必要注意量１４０＝Σ車両Ａの過失割合・・・（式１）
ここで、Σは、車両Ａにとっての全ての危険車両に関する過失割合を積算することを示す。
【００４７】
次に、図１９を参照しながら、状況複雑度について説明する。図１９は、状況複雑度情報１４６を示す図である。図１９に示すように、状況複雑度情報１４６は、各車両毎の状況複雑度１４８を示している。ある時点での運転者の状況複雑度とは、その時点での自車が置かれた環境（例えば周辺状況１００）に存在する、認知すべき対象の多さ、すなわち運転者の認知作業の困難さを表す指標である。本実施の形態においては、車両相互事故に注目するため、その時点で適合する過失パターンに適合する他車両、すなわち、その時点で運転者が認知すべき危険車両の総数で見積もる。
【００４８】
図１０の周辺状況１００の例では、車両Ｖ１が該当する過失パターンは過失パターンＰ１、Ｐ３である。過失パターンＰ１での車両Ｖ１に対する危険車両は車両Ｖ２、過失パターンＰ３での車両Ｖ１に対する危険車両は車両Ｖ３であるため、車両Ｖ１に対する危険車両の台数は２台となる。他の車両Ｖ２、Ｖ３も同様なため、危険車両の数は、車両Ｖ１〜Ｖ３のいずれについても２台である。まとめると、例えば車両Ａの状況複雑度１４８は、以下の式２で表される。
車両Ａの状況複雑度１４８＝車両Ａが適合する過失パターンＰに適合する車両の総数・・・（式２）
【００４９】
続いて、図２０〜図２３を参照しながら、注意義務量について説明する。図２０は、単調減少関数の一例を示す図、図２１は、重み情報１５０を示す図、図２２は、注意義務量情報１５８を示す図、図２３は、周辺状況１００において、計算された注意義務量１６０を示す図である。
【００５０】
ある時点での運転者の注意義務量１６０とは、運転者が危険車両に向けなければいけない注意量を表す値である。注意義務量１６０は、その時点での状況複雑度１４８を用いて、必要注意量１４０を割り引いた値で見積もる。具体的には、図１７で算出した必要注意量１４０に、状況複雑度１４８＝ｎを引数とする単調減少関数の形を有する関数を重み関数として乗じた値である。重み関数は、例えば、２×ｅｘｐ（−（ｎ−１））とすることができる。
【００５１】
図２０は、重み関数の一例を示す図である。重み関数は、例えば、α×ｅｘｐ（−β（ｎ＋γ））（α、β、γは任意の整数）の形を有する関数である。図２０の例では、重み関数は、関数Ｆ（ｎ）＝２×ｅｘｐ（−（ｎ−１））であり、必要注意量１４０にこの関数を乗ずることにより、状況複雑度１４８＝ｎに対して、注意義務量１６０の割合は減少するように設定される。
【００５２】
図２１は、重み情報１５０を示す図である。重み情報１５０とは、関数Ｆ（ｎ）により計算した具体的な値である重み１５２を、各車両について示す情報である。図２１に示す例では、車両Ｖ１〜Ｖ３の重み１５２は、いずれも０．７２である。重み１５２は、以下の式３で表される。
車両Ａの重み１５２＝Ｆ（ｎ）・・・（式３）
ここで、ｎは、車両Ａの状況複雑度１４８である。
【００５３】
図２２は、注意義務量情報１５８を示す図である。注意義務量情報１５８とは、ある周辺状況において、対象車両の各々が注意を払うべき注意義務量１６０を車両毎に示した情報である。例えば、車両Ａの注意義務量１６０は、以下の式４により表される。
車両Ａの注意義務量１６０＝車両Ａの必要注意量１４０×車両Ａの重み１５２
・・・（式４）
【００５４】
式４に基づき、周辺状況１００において、例えば、車両Ｖ１の注意義務量１６０＝６０×０．７４＝４４、車両Ｖ２の注意義務量１６０＝１００×０．７４＝７４、車両Ｖ３の注意義務量１６０＝１４０×０．７４＝１０３と算出される。図２２では、注意義務量情報１５８において、上記算出例が注意義務量１６０として示されている。
【００５５】
図２３は、図２２に基づく注意義務量を示す図である。図２３に示すように、車両Ｖ１の注意義務量は「４４」となる。同様に、車両Ｖ２の注意義務量は「７４」、車両Ｖ３の注意義務量は「１０３」である。
【００５６】
続いて、図２４から図２６を参照しながら、警告の提示内容の決定方法を説明する。図２４は、認知義務情報１７０を示す図である。図２４に示すように、認知義務情報１７０は、危険車両を認知するべき運転者が乗車している認知側車両１７２に関して、認知されるべき車両である被認知側車両１７４を示した図である。本実施の形態において、注意義務量１６０がより高い車両の運転者は、より低い車両を認知すべきと判定する。この結果、周辺状況１００における対象車両Ｖ１〜Ｖ３間には、認知側車両１７２と、被認知側車両１７４という関係が生じる。
【００５７】
例えば、図２２を参照すると、車両Ｖ１の注意義務量１６０は「４４」、車両Ｖ２の注意義務量１６０は「７４」であることから、車両Ｖ２は、車両Ｖ１に対して認知義務があると判断される。すなわち、図２４に示すように、車両Ｖ２は、認知側車両１７２に相当し、車両Ｖ１は、被認知側車両１７４に相当する。同様に、車両Ｖ３を認知側車両１７２としたとき、車両Ｖ１は、被認知側車両１７４に相当する。また、車両Ｖ３を認知側車両１７２としたとき、車両Ｖ２も、被認知側車両１７４に相当する。
【００５８】
図２５は、提示規則情報１８０を示す図である。提示規則情報１８０は、各運転者の視線を向けた車両を視認したか否かの認知情報７７と、各対象車両の注意義務量１６０を用い、提示先１８２の運転者に対して適用規則１８４に従って提示される提示内容１８６を示す情報である。提示規則情報１８０によれば、提示内容１８６の提示タイミングも決定される。
【００５９】
図２５において、提示先１８２としては、周辺状況１００における対象車両Ｖ１〜Ｖ３のそれぞれの運転者が記載されている。適用規則１８４の具体的内容については後述する。提示内容１８６では、例えば車両Ｖ１については、「車両Ｖ３の運転者が自車を未認知であること」を提示する。車両Ｖ２については、「車両Ｖ３の運転者が、自車を認知していること」を提示し、車両Ｖ３については、「車両Ｖ１を未認知であること」を提示することが記載されている。
【００６０】
適用規則１８４において、提示規則Ｒ１〜Ｒ３は以下のように定める。
提示規則Ｒ１）  注意義務量がより高い車両の運転者が、注意義務量のより低い車両を視認していない場合、該当する注意義務量がより高い車両の運転者に対して、該当する注意義務量のより低い車両の存在を提示する。
提示規則Ｒ２）  注意義務量がより高い車両の運転者が、注意義務量のより低い車両を視認していない場合、該当する注意義務量がより低い車両の運転者に対して、該当する注意義務量がより高い車両の運転者が、自車両を認知していないことを提示する。
提示規則Ｒ３）  運転者が（提示規則Ｒ２が適用を受けていない）他車を視認した場合、他車の運転者が自車を認知しているか否かを提示する。
【００６１】
提示規則Ｒ１は、注意すべき運転者が注意していない場合に、注意すべき運転者に対して注意していないことを警告するための提示規則である。これに対して提示規則Ｒ２は、自車を注意すべき他車の運転者が自車に注意していない場合に、運転者に自車が注意されていないことを警告するための提示規則であり、双方の認知ミスが重大事故につながることを防止するための規則である。提示規則Ｒ３は、視認した他車の運転者が自車を認知しているか否かを提示する規則であり、他車の運転者の認知状況を把握することにより、運転者に払うべき注意量を判断させるために行うものである。
【００６２】
図２６は、図２５に基づく、周辺状況１００における提示内容１８６の一例を概念的に示す図である。図２６において、提示状況１９０、１９２、１９４は、矢印の始点の車両の存在、またはその運転者の認知状況を、矢印の終点の車両の運転者に対して提示することを示している。すなわち、この例では、車両Ｖ３の運転者の認知状況は、車両Ｖ１および車両Ｖ２の運転者に対して提示される。また、車両Ｖ３の運転者には、認識していない危険車両である車両Ｖ１の情報が提示される。
【００６３】
以下、図２７から図２９を参照しながら、上記事故予防装置１の構成および各種情報を用いて、警告を提示する処理についてさらに説明する。以下、例えば、車両Ａの注意義務量１６０が車両Ｂの注意義務量１６０以上の場合、「車両Ｂは車両Ａより優先する」という。またこのとき、車両Ａより優先する車両を総称して「車両Ａの優先車両群」という。すなわち、車両Ｂが車両Ａの優先車両である場合とは、車両Ｂの運転者が車両Ａに対して向ける注意と同等以上の注意を、車両Ａの運転者が車両Ｂに対して向ける必要がある場合である。また、車両Ｂが車両Ａの優先車両ではない場合、車両Ｂを車両Ａの非優先車両という。なお、以下の処理に先立ち、過失パターン格納部５１に、事故発生状況および関与する各車両の過失割合から成る過失パターンＰを格納しておく。
【００６４】
図２７は、事故予防装置１の動作を示すフローチャートである。図２７に示すように、自車位置情報検出部２５は、図３に示した自車位置６０、図６に示した進行方向６９等を検出し、視線検出部２１は、図７に示したような自車の運転者の視線情報７０を検出する（Ｓ２０１）。自車両情報合成部２３は、検出された視線情報７０、自車位置６０、進行方向６９などを合成して、図８に示したように自車両情報７４を生成し、送受信装置１１を介して周辺の他車に送信する（Ｓ２０２）。他車両情報検出部２７は、周辺車両の走行情報および運転者の視線情報等、図９に示した他車両情報７６を送受信装置１１を介して取得する（Ｓ２０３）。
【００６５】
危険車両判定部３１は、周辺車両の走行情報および運転者の視線情報等、他車両情報７６を取得できたか否かを判別し（Ｓ２０４）、取得できない場合にはＳ２０１に戻って処理を繰り返す（Ｓ２０４：ＮＯ）。他車両情報７６を取得できると（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、危険車両判定部３１は、自車両情報７４、他車両情報７６、過失パターン格納部５１および地図５３を参照して、図１０等を参照しながら説明したように、周辺の車両状況を周辺状況１００等として構成する（Ｓ２０５）。
【００６６】
一方、認知判定部３５は、視線検出部２１が検出した視線と時計３３よりの時刻に基づき、運転者が周辺車両を「認知済」、「認知中」、または「未認知」のいずれであるか推定する。また、他車両情報７６から、他車の運転者が、自車を、「認知済」、「認知中」、または「未認知」のいずれであるか推定する（Ｓ２０６）。これにより、認知判定部３５は、図１１のように認知情報７７を生成する。
【００６７】
さらに、図１２〜図１５等を参照しながら説明したように、危険車両判定部３１は、周辺状況１００を解析して、過失パターン格納部５１から当てはまるパターン（複数当てはまる場合は、総称してパターン群という）を抽出する（Ｓ２０７）。図１６〜図１８を参照しながら説明したように、危険車両判定部３１は、必要注意量情報１３８のように必要注意量１４０を算出する。また、危険車両判定部３１は、図１９〜図２３を参照しながら説明したように、状況複雑度１４８、重み１５２、注意義務量１６０を計算する（Ｓ２０８）。Ｓ２０８の処理の詳細は後述する。
【００６８】
提示順位判定部３７は、図２４を参照しながら説明したように、対象車両間で、注意義務量１６０の大小関係を抽出することにより、認知義務情報１７０を生成する（Ｓ２０９）。提示情報決定部３９は、運転者への提示情報を決定し、危険情報提示部４１は、提示を行い（Ｓ２１０）、Ｓ２０１から処理を繰り返す。なお、Ｓ２１０の処理の詳細は後述する。
【００６９】
次に、図２８を参照しながら、図２７のＳ２０８の処理の詳細について説明する。図２８は、対象車両の注意義務量の計算処理を示すフローチャートである。図２８に示すように、危険車両判定部３１は、過失パターン格納部５１に記録されている少なくとも一つの過失パターンＰ（複数当てはまる場合には、総称してパターン群という）から、周辺状況１００に適合するものを抽出することにより、対象車両を抽出する（Ｓ２２１）。Ｓ２２１の処理により、図１２から図１４の過失パターンＰ１〜Ｐ３が抽出され、対象車両が車両Ｖ１〜Ｖ３であると抽出される。
【００７０】
提示順位判定部３７は、必要注意量１４０を計算する（Ｓ２２２）。すなわち、図１６〜図１８を参照して説明したように、提示順位判定部３７は、適合する過失パターンＰ１〜Ｐ３の過失割合に基づき、式１のように車両Ｖ１〜Ｖ３毎の必要注意量１４０を計算する。
【００７１】
提示順位判定部３７は、各対象車両の状況複雑度１４８を計算する（Ｓ２２３）。すなわち、図１９を参照しながら説明したように、提示順位判定部３７は、上記式２のように各対象車両の危険車両の数を状況複雑度１４８とする。
【００７２】
提示順位判定部３７は、各対象車両の重み１５２を計算する（Ｓ２２４）。すなわち、図２０、図２１を参照しながら説明したように、上記式３に従い、状況複雑度１４８＝ｎとしたときの関数Ｆ（ｎ）を用いて重みを計算する。さらに提示順位判定部３７は、注意義務量１６０を計算する（Ｓ２２５）。すなわち、図２２〜図２３を参照しながら説明したように、式４に従い、必要注意量１４０と重み１５２の積により注意義務量１６０を計算する。Ｓ２２５の後、事故予防装置１は、処理を図２７のＳ２０８に戻す。
【００７３】
図２９は、運転者への提示情報を決定し提示する処理の詳細を示すフローチャートである。図２９に示すように、まず、提示順位判定部３７は、図２２に示した注意義務量情報１５８において、自車に対する対象車両群の注意義務量１６０を抽出する（Ｓ２３１）。
【００７４】
提示順位判定部３７は、自車に対する対象車両群に、優先車両が存在するか否かを判別する（Ｓ２３２）。すなわち、提示順位判定部３７は、注意義務量情報１５８において、自己の注意義務量１６０よりも小さい注意義務量１６０を有する車両があるか否かを判別する。優先車両が存在しない場合には（Ｓ２３２：ＮＯ）、提示順位判定部３７は、処理をＳ２３５に進める。
【００７５】
優先車両が存在する場合には（Ｓ２３２：ＹＥＳ）、提示順位判定部３７は、優先車両群の中に、未認知の車両が存在するか否かを判別する（Ｓ２３３）。すなわち、提示順位判定部３７は、図１１の認知情報７７を参照して、自車の運転者が優先車両を未認知であるか否かを判別する。未認知の優先車両が存在しない場合には（Ｓ２３３：ＮＯ）、提示順位判定部３７は、処理をＳ２３５に進める。
【００７６】
優先車両の中に、未認知の車両が存在する場合には（Ｓ２３３：ＹＥＳ）、提示情報決定部３９は、未認知の優先車両を全て運転者に提示することを決定し、危険情報提示部４１は、提示を行う（Ｓ２３４）。すなわち、提示情報決定部３９は、図２５を参照しながら説明したように、上記の提示規則Ｒ１に従い、未認知の優先車両を全て運転者に提示することを決定し、危険情報提示部４１は、表示装置９により提示を行う。
【００７７】
次に、提示順位判定部３７は、対象車両群の中に、自車に対して非優先車両が存在するか否かを判別する（Ｓ２３５）。すなわち、提示順位判定部３７は、図２２に示した注意義務量情報１５８において、自己の注意義務量１６０よりも大きい注意義務量１６０を有する車両があるか否かを判別する。非優先車両が存在しない場合には、提示順位判定部３７は、処理をＳ２３８に進める（Ｓ２３５：ＮＯ）。
【００７８】
非優先車両が存在する場合には、提示順位判定部３７は、図１１の認知情報７７を参照して、自車を未認知の非優先車両の運転者が存在するか否かを判別する（Ｓ２３６）。自車を未認知の非優先車両の運転者が存在しない場合には（Ｓ２３６：ＮＯ）、提示順位判定部３７は、処理をＳ２３８に進める。
【００７９】
自車を未認知の非優先車両の運転者が存在する場合には（Ｓ２３６：ＹＥＳ）、提示情報決定部３９は、自車を未認知の非優先車両の存在を提示すると決定し、危険情報提示部４１が提示を行う（Ｓ２３７）。このとき、提示情報決定部３９は、図２５を参照しながら説明したように、上記の提示規則Ｒ２に従い、自車を未認知の非優先車両の存在を運転者に提示することを決定する。
【００８０】
提示順位判定部３７は、運転者が認知中の対象車両が存在するか否か判別する（Ｓ２３８）。すなわち、提示順位判定部３７は、図１１の認知情報７７を参照して、認知中の対象車両が存在するか否かを判別する。認知中の対象車両が存在しない場合には（Ｓ２３８：ＮＯ）、提示順位判定部３７は、図２７のＳ２１０に処理を戻す。
【００８１】
認知中の対象車両が存在している場合には（Ｓ２３８：ＹＥＳ）、提示情報決定部３９は、認知中の対象車両の運転者の、自車に対する認知状況を提示すると決定し、危険情報提示部４１は提示を行う（Ｓ２３９）。すなわち、提示情報決定部３９は、図１１の認知情報７７を参照して、認知中の対象車両の運転者の認知状況を判別して、提示規則Ｒ３に従い提示することを決定し、処理を図２７のＳ２１０に戻す。
【００８２】
以上説明したように、事故予防装置１は、自車位置６０、視線情報７０などを含む自車両情報７４を検出するとともに、他車から他車両情報７６を取得する。事故予防装置１は、取得した情報と、記憶装置１３に記憶された過失パターン格納部５１、地図５３を用いて、周辺状況１００を把握する。事故予防装置１は、運転者が危険車両群へ実際どのくらい注意を向けなければいけないかという注意義務量１６０を、必要注意量１４０、状況複雑度１４８に基づき算出する。
【００８３】
ここで、必要注意量１４０とは、過失パターンにおける過失割合に基づき算出され、運転者が危険車両群へどのくらい注意を向ける必要があるかを表す量である。また、状況複雑度１４８は、危険車両の数に基づき算出される。状況複雑度１４８は、周辺状況の複雑さを表す値である。事故予防装置１は、必要注意量１４０を、状況複雑度１４８が大きいほど割り引いて見積もり、注意義務量１６０を算出する。また、自車の運転者の他車に対する認知状況、他車の運転者の自車に対する認知状況を認知情報７７として取得する。事故予防装置１は、上記提示規則Ｒ１〜Ｒ３に基づき警告の提示を行う。
【００８４】
以上のように、本実施の形態による事故予防装置１によれば、非優先車両の運転者が優先車両に注意していない場合に、優先車両に注意していないことを警告することができる。また、優先車両である自車に注意すべき他車の運転者が優先車両である自車に注意していない場合に、自車が注意されていないことを警告することができる。これにより、運転者自身の認知状況を他の運転者に知らせる、あるいは逆に他車の運転者の認知状況を知る方法であるアイ・コンタクトを電子的に代行することになる。よって、危険車両の運転者の認知状況を知ることができるとともに、双方の認知ミスが重大事故につながることを防止することができる。また、視認した他車の運転者が自車を認知しているか否かを提示することができ、他車の運転者の認知状況を把握することにより、運転者に払うべき注意量を判断させることができる。
【００８５】
自車との事故が起こる可能性の高い危険車両の運転者が自車を認知しているか否かを示す認知状況を提示することにより、危険車両の運転者が自車を認知していることが確認でき、運転者へ安心感を与えることができる。また、危険車両の運転者が自車を認知している、つまり自車を見ていることを知ることで、無謀な運転の抑止効果が期待できる。よって、運転者の認知ミスを予防するとともに、安全・安心な車両運転を支援することができる。
【００８６】
また、上記のように事故予防装置１は、自車と周辺の他車の状況に応じて警告を提示する規則を決定し、自車および他車の運転者の認知状況に基づき警告を提示する。このとき、単純に運転者へ他車両の運転者が自車両を認知していることを提示したのでは、運転者は相互事故には関係ない車両の運転者の認知情報も受けてしまい、煩雑な提示となる。しかし、危険車両を特定し、警告を提示する規則を決定して提示を制限することで、必要な警告のみを提示することができる。
【００８７】
注視すべき提供情報が異なるような複数の車両（の運転者）が混在した環境においても、注視すべき提供情報に対して、運転者が注視している状態、または注意散漫、注意漫然な状態にあることを自動的に判定し、必要に応じて注意喚起する支援を行なうことができる。
【００８８】
上記実施の形態において、自車位置情報検出部２５は、自車位置情報取得部の一例であり、他車両情報検出部２７は、他車両情報取得部の一例であり、危険車両判定部３１、提示順位判定部３７は、危険判定部の一例である。
【００８９】
なお、本発明は、以上に述べた実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の構成または実施形態を採ることができる。状況複雑度１４８は、道路状況や運転者の特性を考慮して重み付けした対象車両数としてもよい。関数Ｆ（ｎ）は、上記例に限定されず、別の単調減少関数を用いるようにしてもよい。提示規則Ｒ１〜Ｒ３については一例であり、これらに限定されない。また、上記実施の形態においては、自車の運転者の認知状況を考慮した提示規則について説明したが、自車の運転者の認知状況に係らず警告を提示する提示規則としてもよい。
【００９０】
警告の提示は、例えば、周辺状況１００のような画像の中の該当部分の色を変えたり点滅させたりという方法でもよい。他車の運転者の認知状況は、例えば、他車の画像の近くに、開眼状態または閉眼状態の目の画像を表示するなどの方法でもよい。また、音声を用いて具体的な危険を警告する方法でもよい。
【００９１】
ここで、上記実施の形態による事故予防方法の動作をコンピュータに行わせるために共通に適用されるコンピュータの例について説明する。図３０は、標準的なコンピュータのハードウエア構成の一例を示すブロック図である。図３０に示すように、コンピュータ３００は、Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）３０２、メモリ３０４、入力装置３０６、出力装置３０８、外部記憶装置３１２、媒体駆動装置３１４、ネットワーク接続装置等がバス３１０を介して接続されている。
【００９２】
ＣＰＵ３０２は、コンピュータ３００全体の動作を制御する演算処理装置である。メモリ３０４は、コンピュータ３００の動作を制御するプログラムを予め記憶したり、プログラムを実行する際に必要に応じて作業領域として使用したりするための記憶部である。メモリ３０４は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ等である。入力装置３０６は、コンピュータの使用者により操作されると、その操作内容に対応付けられている使用者からの各種情報の入力を取得し、取得した入力情報をＣＰＵ３０２に送付する装置であり、例えばキーボード装置、マウス装置などである。出力装置３０８は、コンピュータ３００による処理結果を出力する装置であり、表示装置などが含まれる。例えば表示装置は、ＣＰＵ３０２により送付される表示データに応じてテキストや画像を表示する。
【００９３】
外部記憶装置３１２は、例えば、ハードディスクなどの記憶装置であり、ＣＰＵ３０２により実行される各種制御プログラムや、取得したデータ等を記憶しておく装置である。媒体駆動装置３１４は、可搬記録媒体３１６に書き込みおよび読み出しを行うための装置である。ＣＰＵ３０２は、可搬型記録媒体３１６に記録されている所定の制御プログラムを、記録媒体駆動装置３１４を介して読み出して実行することによって、各種の制御処理を行うようにすることもできる。可搬記録媒体３１６は、例えばＣｏｎｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ（ＣＤ）−ＲＯＭ、Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ（ＵＳＢ）メモリ等である。ネットワーク接続装置３１８は、有線または無線により外部との間で行われる各種データの授受の管理を行うインタフェース装置である。バス３１０は、上記各装置等を互いに接続し、データのやり取りを行う通信経路である。
【００９４】
上記実施の形態による事故予防方法をコンピュータに実行させるプログラムは、例えば外部記憶装置３１２に記憶させる。ＣＰＵ３０２は、外部記憶装置３１２からプログラムを読み出し、コンピュータ３００に事故予防の動作を行なわせる。このとき、まず、事故予防の処理をＣＰＵ３０２に行わせるための制御プログラムを作成して外部記憶装置３１２に記憶させておく。そして、入力装置３０６から所定の指示をＣＰＵ３０２に与えて、この制御プログラムを外部記憶装置３１２から読み出させて実行させるようにする。また、このプログラムは、可搬記録媒体３１６に記憶するようにしてもよい。
【００９５】
以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
自車両の位置および進行方向を取得する自車位置情報取得部と、
他車両の位置、進行方向および運転者の視線を前記他車両から取得する他車両情報取得部と、
前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づき、前記他車両が前記自車両と事故を起こす可能性の高い危険車両であるか否かを判定する危険判定部と、
前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記他車両の運転者の視線に基づき、前記他車両の運転者の前記自車両に関する認知状況を判定する認知判定部と、
前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記認知判定部の判定結果に応じて、前記他車両に関して提示する情報を決定する提示情報決定部と、
を有することを特徴とする事故予防装置。
（付記２）
前記自車両の運転者の視線を検出する自視線検出部、
をさらに有し、
前記認知判定部は、さらに、前記他車両の位置及び検出した前記自車両の運転者の視線に基づき、前記自車両の運転者の前記他車両に関する認知状況を判定することを特徴とする付記１に記載の事故予防装置。
（付記３）
前記危険判定部は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づいて前記自車両の運転者および前記他車両の運転者のそれぞれが互いに払うべき注意義務量を計算し、
前記提示情報決定部は、前記注意義務量と前記認知判定部の判定結果とに基づき前記他車両に関して提示する情報を決定することを特徴とする付記１または付記２に記載の事故予防装置。
（付記４）
前記危険判定部は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づいて決められた前記自車両の運転者と前記他車両の運転者とが互いに負うべき過失割合に基づき、前記注意義務量を計算することを特徴とする付記３に記載の事故予防装置。
（付記５）
前記危険判定部は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の前記過失割合を全ての前記危険車両に関して積算することにより必要注意量を計算し、前記必要注意量にさらに基づき前記注意義務量を計算することを特徴とする付記４に記載の事故予防装置。
（付記６）
前記危険判定部は、前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記危険車両の台数にさらに基づき前記注意義務量を計算することを特徴とする付記５に記載の事故予防装置。
（付記７）
前記提示情報決定部は、前記認知判定部が、前記注意義務量が前記自車両よりも低い前記他車両を前記自車両の運転者が認識済でないと判定した場合には、前記他車両が存在していることに関する情報を提示すると決定することを特徴とする付記３から付記６のいずれかに記載の事故予防装置。
（付記８）
前記提示情報決定部は、前記認知判定部が、前記注意義務量が前記自車両よりも高い前記他車両の運転者が前記自車両を認識済でないと判定した場合には、前記他車両が前記自車両を認識済でないことに関する情報を提示すると決定することを特徴とする付記３から付記６のいずれかに記載の事故予防装置。
（付記９）
前記提示情報決定部は、前記認知判定部が、前記注意義務量が前記自車両よりも高い前記他車両の運転者が前記自車両を認識済でないと判定した場合以外であって、前記自車両の運転者が前記他車両を認知中であると判定した場合には、前記他車両が前記自車両を認識済であるか否かに関する情報を提示すると決定することを特徴とする付記３から付記６のいずれかに記載の事故予防装置。
（付記１０）
事故予防装置が、
自車両の位置および進行方向を取得し、
他車両の位置、進行方向および運転者の視線を前記他車両から取得し、
前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づき、前記他車両が前記自車両と事故を起こす可能性の高い危険車両であるか否かを判定し、
前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記他車両の運転者の視線に基づき、前記他車両の運転者の前記自車両に関する認知状況を判定し、
前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記認知状況の判定結果に応じて、前記他車両に関して提示する情報を決定することを特徴とする事故予防方法。
（付記１１）
前記自車両の運転者の視線を検出し、
前記他車両の位置、および検出した前記自車両の運転者の視線に基づき、前記自車両の運転者の前記他車両に関する認知状況を判定し、
さらに前記自車両の運転者の前記他車両に関する認知状況の判定結果に基づき、前記他車両に関して提示する情報を決定することを特徴とする付記１０に記載の事故予防方法。
（付記１２）
前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づいて前記自車両の運転者および前記他車両の運転者のそれぞれが互いに払うべき注意義務量を計算し、
前記注意義務量と前記認知状況の判定結果とに基づき前記他車量に関する提示する情報を決定することを特徴とする付記１０または付記１１に記載の事故予防方法。
（付記１３）
前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づいて決められた前記自車両の運転者と前記他車両の運転者とが互いに負うべき過失割合に基づき、前記注意義務量を計算することを特徴とする付記１２に記載の事故予防方法。
（付記１４）
前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の前記過失割合を全ての前記危険車両に関して積算することにより必要注意量を計算し、前記必要注意量にさらに基づき前記注意義務量を計算することを特徴とする付記１３に記載の事故予防方法。
（付記１５）
自車両の位置および進行方向を取得し、
他車両の位置、進行方向および運転者の視線を前記他車両から取得し、
前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、および前記他車両の進行方向に基づき、前記他車両が前記自車両と事故を起こす可能性の高い危険車両であるか否かを判定し、
前記他車両が危険車両であると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記他車両の運転者の視線に基づき、前記他車両の運転者の前記自車両に関する認知状況を判定し、
前記自車両の位置、前記自車両の進行方向、前記他車両の位置、前記他車両の進行方向、および前記認知状況の判定結果に応じて、前記他車両に関して提示する情報を決定する
処理をコンピュータに行わせることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００９６】
１      事故予防装置
３      演算処理装置
５      カメラ
７      時計
９      表示装置
１１    送受信装置
１３    記憶装置
２１    視線検出部
２３    自車両情報合成部
２５    自車位置情報検出部
２７    他車両情報検出部
３１    危険車両判定部
３３    時計
３５    認知判定部
３７    提示順位判定部
３９    提示情報決定部
４１    危険情報提示部
５１    過失パターン格納部
５３    地図
６０    自車位置
６１    自車緯度
６２    自車経度
６４    自車位置情報
６５    自車ＩＤ
６７    画像
６９    進行方向
７０    視線情報
７１    視線方位角
７２    視線仰角
７４    自車両情報
７６    他車両情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１１】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図５】
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【図１０】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１８】
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【図２３】
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【図２６】
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