(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の動作部がそれぞれ行うモーションの少なくとも１つによって全体の動作が実現される連続式アンローダの前記動作を制御する制御装置において、
操作者がレバーの先端部を移動させることにより前記連続式アンローダに関する制御情報を生成する主ジョイスティックと、
前記制御情報に基づいて前記動作を実現させる前記モーションを制御する制御部と、
前記先端部に対して前記レバーの基端部側に配設された制御パネルとを備え、
前記主ジョイスティックは、前記先端部が、前記制御パネルにおいて初期位置とは異なる第１の地点から前記初期位置に復帰することなく第２の地点に連続的に移動された場合であっても、前記連続式アンローダが前記第１の地点に対応する位置へ移動した後に直接的に前記第２の地点に対応する位置へ移動するように前記制御情報を生成する制御装置。
【請求項２】
前記主ジョイスティックは、前記先端部が前記制御パネルの垂直軸を中心に回転可能となるように前記レバーの基端部がヒンジ構造で結合されるか、又は前記先端部が前記制御パネル上をスライド移動可能に設けられる請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記動作は、前記先端部の移動に対応する移動変位情報又は移動回転情報に基づいて行われ、
前記移動変位情報は、前記移動に関する移動方向情報及び移動変位量情報を含み、
前記移動回転情報は、前記先端部が前記制御パネルの垂直軸を中心として移動して行われた回転に関する回転方向情報及び回転角情報を含む請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記動作の速度は、前記移動変位情報又は前記移動回転情報に基づいて決定される請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記動作の速度は、前記動作の最高速度、前記連続式アンローダの停止状態から前記最高速度に到達するための加速度、及び前記最高速度から前記停止状態に至るまでの減速度の少なくとも１つの速度である請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記連続式アンローダは、ブームと、前記ブームの上部にバルク貨物を移送するために用いられるバケットエレベータとを含む連続式荷役装置であり、
前記バケットエレベータは、バケットエレベータケーシングに密着して貨物を運搬するように構成される請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記モーションは、バケットエレベータ旋回（ＢＵＣＫＥＴ ＥＬＥＶＡＴＯＲ ＳＬＥＷ）モーション、ブーム旋回（ＢＯＯＭ ＳＬＥＷ）モーション、走行（ＴＲＡＶＥＬ）モーション、及びホイスト（ＨＯＩＳＴ）モーションの少なくとも１つである請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記動作は、バルク貨物が積載された領域が四角形の場合、前記四角形の横方向及び縦方向にそれぞれ対応する左右走行動作及び上下横行動作を含む請求項１〜７のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記左右走行動作の方向と前記上下横行動作の方向が直角である請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記動作を実現させる前記モーションは、前記動作が左右走行動作の場合、レールに沿って移動する前記連続式アンローダの走行モーションである請求項８又は９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記左右走行動作の方向と前記走行モーションの方向が平行である請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記動作を実現させる前記モーションは、前記動作が上下横行動作の場合、前記ブームの旋回運動に関連するブーム旋回モーション及びレールに沿って移動する前記連続式アンローダの走行モーションである、請求項６に従属する場合の請求項８〜１１のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記上下横行動作は、前記ブーム旋回モーションと前記走行モーションの組み合わせによって実現される請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記制御情報は、
前記先端部が第１地点から前記制御パネルの横方向における右方向又は左方向に位置する第２地点に移動すると生成される横移動制御情報、
前記先端部が前記第１地点から前記制御パネルの縦方向における上方向又は下方向に位置する第３地点に移動すると生成される縦移動制御情報、及び
前記先端部が前記第１地点から前記制御パネルの対角線方向に位置する第４地点に移動すると生成される対角線移動制御情報の少なくとも１つを含む請求項１〜１３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１５】
バルク貨物が積載された領域が四角形の場合、前記四角形の横方向に対応する、前記連続式アンローダの左右走行動作は、前記横移動制御情報に基づいて行われ、
前記四角形の縦方向に対応する、前記連続式アンローダの上下横行動作は、前記縦移動制御情報に基づいて行われる請求項１４に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記左右走行動作及び前記上下横行動作は、前記対角線移動制御情報に基づいて行われる請求項１５に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記左右走行動作及び前記上下横行動作が順次行われることにより、前記左右走行動作及び前記上下横行動作の連動が行われ、
前記制御部は、前記左右走行動作及び前記上下横行動作のうち、一方の動作が終了してから他方の動作が開始するまでの間に、前記連続式アンローダにおけるバケットエレベータのディギング部の向きを、前記他方の動作の方向に対して直角となるように制御する請求項１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記左右走行動作及び前記上下横行動作が同時に又は順次行われることにより、前記左右走行動作及び前記上下横行動作の連動が行われる請求項１５に記載の制御装置。
【請求項１９】
前記制御部は、前記横移動制御情報に基づいて前記左右走行動作が行われているときに、前記上下横行動作を指示する縦移動制御情報が入力されると、前記連続式アンローダにおけるバケットエレベータのディギング部の向きが前記上下横行動作の方向に対して直角となるように制御する請求項１５に記載の制御装置。
【請求項２０】
前記制御部は、前記縦移動制御情報に基づいて前記上下横行動作が行われているときに、前記左右走行動作を指示する横移動制御情報が入力されると、前記連続式アンローダにおけるバケットエレベータのディギング部の向きが前記左右走行動作の方向に対して直角となるように制御する請求項１５に記載の制御装置。
【請求項２１】
前記動作の間に発生する動作誤差を減少させるための補助ジョイスティックをさらに含む請求項１〜２０のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項２２】
前記制御部は、前記補助ジョイスティックに基づいて前記連続式アンローダのバケットエレベータ旋回（ＢＵＣＫＥＴ ＥＬＥＶＡＴＯＲ ＳＬＥＷ）モーション及びブームホイスト（ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ）モーションの少なくとも一方を制御する請求項２１に記載の制御装置。
【請求項２３】
複数の動作部がそれぞれ行うモーションの少なくとも１つによって全体の動作が実現される連続式アンローダの前記動作を制御する制御方法において、
操作者の操作によって主ジョイスティックにおけるレバーの先端部が、前記先端部に対して前記レバーの基端部側に配設された制御パネル上を移動することにより、前記連続式アンローダに関する制御情報を生成する段階と、
前記制御情報に基づいて前記動作を実現させる前記モーションを制御する段階とを備え、
前記生成する段階では、前記先端部が、前記制御パネルにおいて初期位置とは異なる第１の地点から前記初期位置に復帰することなく第２の地点に連続的に移動された場合であっても、前記連続式アンローダが前記第１の地点に対応する位置へ移動した後に直接的に前記第２の地点に対応する位置へ移動するように前記制御情報を生成する制御方法。
【請求項２４】
複数の動作部がそれぞれ行うモーションの少なくとも１つによって全体の動作が実現される連続式アンローダの前記動作を制御する制御システムにおいて、
前記連続式アンローダと、
操作者がレバーの先端部を移動させることにより前記連続式アンローダに関する制御情報を生成する主ジョイスティックと、
前記制御情報に基づいて前記動作を実現させる前記モーションを制御する制御部と、
前記先端部に対して前記レバーの基端部側に配設された制御パネルとを備え、
前記主ジョイスティックは、前記先端部が、前記制御パネルにおいて初期位置とは異なる第１の地点から前記初期位置に復帰することなく第２の地点に連続的に移動された場合であっても、前記連続式アンローダが前記第１の地点に対応する位置へ移動した後に直接的に前記第２の地点に対応する位置へ移動するように前記制御情報を生成する制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶に積載された原料貨物を荷降ろしするための連続式アンローダ（continuous ship unloader）の制御装置、制御方法及び制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、連続式アンローダは、専用運搬貨物船に積載されたバルク貨物（石炭、穀物、セメント、鉱物など）を当該貨物船の船倉から港湾に連続して陸揚げする装置である。
【０００３】
図７は連続式アンローダの概略を示す図である。図７を参照すると、前記アンローダの走行部７０８は、前記アンローダにより前記貨物船から移される貨物を移送するために、レール７０６に沿って左右に移動するようになっている。ブーム７０４は、走行部７０８の上方に位置する回転ギアを軸として回転可能であり、バケットエレベータポスト７０３を上下方向に昇降させることができる。
【０００４】
ブーム７０４の回転（時計方向又は反時計方向）を制御するための英語式制御コマンドは、「ＢＯＯＭ ＳＬＥＷ ＣＷ」又は「ＢＯＯＭ ＳＬＥＷ ＣＣＷ」である。ブーム７０４は、バケットエレベータポスト７０３により垂直に持ち上げられたバルク貨物を、ブーム７０４の上部に設置されたブームコンベアを用いて走行部７０８に設置されたガントリーコンベアに移送し、前記ガントリーコンベアは、前記バルク貨物を港湾（埠頭）コンベアに移送する。
【０００５】
バケットエレベータポスト７０３は、矢印で示すように当該バケットエレベータポストを軸として時計方向又は反時計方向に３６０度以上回転可能であり、バケットエレベータポスト７０３の回転を制御するための英語式制御コマンドは、「ＢＵＣＫＥＴ ＳＬＥＷ ＣＷ」又は「ＢＵＣＫＥＴ ＳＬＥＷ ＣＣＷ」である。また、バケットエレベータポスト７０３は、ブーム７０４のヘッドヒンジに連結されて上下方向に昇降可能である。ここで、ブーム７０４の昇降動作を制御するための英語式制御コマンドは、「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＵＰ」又は「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＤＯＷＮ」である。
【０００６】
バケットエレベータポスト７０３は、地面とは直角をなし、ブーム７０４とは所定の角度をなす。また、バケットエレベータポスト７０３は、掻き取られたバルク貨物を上方に移送するバケットエレベータの移動経路を提供する。バケットエレベータポスト７０３の最下端部にはディギング部７０１が配置されている。
【０００７】
ディギング部７０１は、人の足のように略Ｌ字状に形成される。ディギング部７０１は、バルク貨物を掻き取る複数のバケット７０９で構成され、バケット７０９は、連続的な軌道運動を行うことにより連続した掘削を可能にする。
【０００８】
以下、連続式アンローダの制御装置について具体的に説明するに先立ち、荷役空間に積載されたバルク貨物を掻き取って上方に移送するためのブーム７０４、バケットエレベータポスト７０３及びディギング部７０１の動作を簡単に説明する。
【０００９】
一般に、移動船舶の船倉に位置する荷役空間の底面は長方形の荷役領域７０７を有する。荷役領域７０７は、横辺と縦辺とで構成され、一般に掘削は、走行部７０８、ブーム７０４及びバケットエレベータポスター７０３の動作の組み合わせに基づいて、ディギング部７０１が荷役領域７０７の横辺及び縦辺（外郭線）に沿って移動しながら行われる。また、バケットエレベータポスト７０３自体の回転運動により均一な掘削が可能になる。
【００１０】
ここで、バルク貨物を掻き取る動作（掘削）は、最初は荷役領域７０７の中心から最も遠い外郭を構成する横辺及び縦辺に対して行われ、その後荷役領域７０７の中心からの半径が大きい外郭線を形成する横辺及び縦辺の順に行われる。アンローダ制御の便宜のために、荷役領域７０７の横辺及び縦辺の基準は、前記アンローダの走行部７０８が移動するレール７０６となる。
【００１１】
詳細には、レール７０６の方向に対して平行方向に配置された、長方形の荷役領域７０７の辺が横軸となり、前記横軸に沿った移動が走行（ＴＲＡＶＥＬ）動作となり、レール７０６の方向に対して直交方向に配置された、長方形の荷役領域７０７の辺が縦軸となり、前記縦軸に沿った移動が横行（ＴＲＡＶＥＲＳＥ）動作となる。
【００１２】
ディギング部７０１は、荷役領域７０７に積載されたバルク貨物をきれいに掻き取って当該領域を繰り返して掻き取ることを防止するために、走行方向又は横行方向に対して所定の角度を維持するように制御されなければならない。また、前記走行動作と前記横行動作との切り替えが行われる間、ディギング部７０１の回転運動の制御も行われなければならない。
【００１３】
以下、図１の（ａ）、（ｂ）を参照して、前記連続式アンローダの動作を操縦する従来の連続式アンローダ操縦機について説明する。
【００１４】
一般に、従来の連続式アンローダ操縦機は、主ジョイスティックを備えた操縦機と、補助ジョイスティックを備えた操縦機とからなる。
【００１５】
まず、図１の（ａ）は主ジョイスティック操縦機を示す図である。主ジョイスティック操縦機１００は、制御パネル１０６の中央に位置する原点１０２を中心とする十字状のガイドラインを備えている。
【００１６】
原点１０２は、停止状態で連続式アンローダの特定動作が最初に開始される地点である。また、原点１０２は、前記連続式アンローダが第１特定動作を終了して他の第２特定動作を開始する場合に主ジョイスティック１０１が復帰する地点である。
【００１７】
また、制御パネル１０６上には、原点１０２を中心として上下左右に位置する４つの制御ポイントが配置されている。
【００１８】
前記制御ポイントは、原点１０２を基準として、１２時方向に位置する「ＢＵＣＫＥＴ ＳＬＥＷ ＣＣＷ」１０３、３時方向に位置する「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」１０４、６時方向に位置する「ＢＵＣＫＥＴ ＳＬＥＷ ＣＷ」１０５、９時方向に位置する「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」１０６で構成される。
【００１９】
「ＢＵＣＫＥＴ ＳＬＥＷ ＣＣＷ」１０３及び「ＢＵＣＫＥＴ ＳＬＥＷ ＣＷ」１０５において、「ＢＵＣＫＥＴ ＳＬＥＷ」は「ＢＵＣＫＥＴ ＥＬＥＶＡＴＯＲ ＳＬＥＷ」の略字であり、「ＣＣＷ」とは反時計方向の回転方向を意味し、「ＣＷ」は時計方向の回転方向を意味する。ここで、ＢＵＣＫＥＴ（バケット）とは、船舶に積載されたバルク貨物を格納する容器をいう。なお、複数のバケットは無限軌道状の移動チェーンに一列に取り付けられている。
【００２０】
前記バケットは、前記バルク貨物を直接収納し、前記移動チェーンは、前記複数のバケットを連続して移動させる。バケットエレベータは、船舶に積載されたバルク貨物を船舶外に引き上げるために用いられるエレベータである。前記バケットエレベータは、前記バケットエレベータの垂直軸に基づいて掘削された貨物を垂直移送する。このようにして垂直移送された前記貨物は、前記ブーム及び前記走行部上側のコンベアにより陸地に移動する。
【００２１】
ここで、「ＢＵＣＫＥＴ ＳＬＥＷ ＣＣＷ」１０３は、前記バケットエレベータの垂直軸を中心として、前記ディギング部を反時計方向に回転させるための制御入力コマンドであり、「ＢＵＣＫＥＴ ＳＬＥＷ ＣＷ」１０５は、前記ディギング部を時計方向に回転させるための制御入力コマンドである。
【００２２】
次に、「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」１０４及び「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」１０６において、「ＴＲＡＶＥＬ」とは、バルク貨物の荷役領域が四角形の場合、前記荷役領域の横軸に沿った動き（移動）を意味する。なお、前記横軸の基準は、前記連続式アンローダの移動のためのレールの位置となる。
【００２３】
詳細には、前記レールの方向に対して平行方向に配置された、前記長方形の荷役領域の辺が横軸となり、前記横軸に沿った移動が「ＴＲＡＶＥＬ」となる。また、前記横軸に沿った移動の方向が北側の場合は「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」となる。
【００２４】
主ジョイスティック操縦機１００の制御パネル１０６の中心である原点１０２に位置する主ジョイスティック１０１が「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」に移動すると、北側に向かう走行動作入力情報が生成される。
【００２５】
原点１０２に位置する主ジョイスティック１０１が「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」に移動すると、南側に向かう走行動作入力情報が生成される。
【００２６】
一方、図１の（ｂ）は補助ジョイスティック操縦機を示す図である。補助ジョイスティック操縦機１１０は、連続式アンローダの特定動作の正確性を高めるためのものである。
【００２７】
主ジョイスティック操縦機１００と同様に、補助ジョイスティック操縦機１１０は、制御パネル１１７の中央に位置する原点１１６を中心とする十字状のガイドラインを備えている。
【００２８】
原点１１６は、停止状態で連続式アンローダの特定動作が最初に開始される地点である。前記特定動作は、ブームの動作及びバケットエレベータの回転動作を含む。また、原点１１６は、前記連続式アンローダが第１特定動作を終了して他の第２特定動作を開始する場合に補助ジョイスティック１１１が復帰する地点である。
【００２９】
また、制御パネル１１７上には、原点１１６を中心として上下左右に位置する４つの制御ポイントが配置されている。
【００３０】
前記制御ポイントは、原点１１６を基準として、１２時方向に位置する「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＤＯＷＮ」１１２、３時方向に位置する「ＢＯＯＭ ＳＬＥＷ ＣＣＷ」１１３、６時方向に位置する「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＵＰ」１１４、９時方向に位置する「ＢＯＯＭ ＳＬＥＷ ＣＷ」１１５で構成される。
【００３１】
前記ブーム（ＢＯＯＭ）は、荷役作業を制御する操縦席で操縦する垂直油圧シリンダにより昇降可能である。前記ブームの制御（下降）により、前記ディギング部を掘削対象である貨物に密着させることができ、前記ブームの制御（上昇）により、前記ディギング部を持ち上げることができる。前記アンローダの特定動作は、「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＤＯＷＮ」１１２及び「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＵＰ」１１４により生成される制御情報に応じて行われる。
【００３２】
補助ジョイスティック１１１が制御ポイント「ＢＯＯＭ ＳＬＥＷ ＣＣＷ」１１３に移動して制御情報が生成された場合、前記ブームは、前記ブームを支持する軸を中心として反時計方向に回転する。また、補助ジョイスティック１１１が制御ポイント「ＢＯＯＭ ＳＬＥＷ ＣＷ」１１５に移動して制御情報が生成された場合、前記ブームは、前記ブームを支持する軸を中心として時計方向に回転する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３３】
図１の（ａ）、（ｂ）に示す従来の連続式アンローダの制御情報生成方式では、アンローダの全ての動作を実現するための効率的な制御情報生成方式を備えた制御装置が求められる。
【００３４】
本発明は、このような従来技術の問題を解決するためになされたものであり、船舶に積載された原料貨物を荷降ろしするための連続式アンローダの動作を実現するための制御情報の生成方法を簡素化し、連続式アンローダの制御装置の設計を簡素化し、また、連続式アンローダの荷役動作（モーション）の切り替えが行われる場合にその切り替えに必要な複数のモーションを効率的に制御して正確かつ安全な荷役作業を行えるようにする連続式アンローダの制御装置、制御方法及び制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３５】
上記技術的課題を達成するための本発明による複数のモーションに基づいて動作する連続式アンローダを制御する連続式アンローダの制御装置は、図２に示す通りである。
複数の動作部がそれぞれ行うモーションの少なくとも１つによって全体の動作が実現される連続式アンローダの前記動作を制御する制御装置は、
操作者がレバーの先端部を移動させることにより前記連続式アンローダに関する制御情報を生成する主ジョイスティックと、
前記制御情報に基づいて前記動作を実現させる前記モーションを制御する制御部とを備え、
前記主ジョイスティックは、前記先端部が初期位置に復帰することなく連続的に移動された場合であっても、それぞれに対応する前記制御情報を生成する。
【００３６】
本発明の一例によれば、前記先端部に対して前記レバーの基端部側に配設された制御パネルを備え、
前記主ジョイスティックは、前記先端部が前記制御パネルの垂直軸を中心に回転可能となるように前記レバーの基端部がヒンジ構造で結合されるか、又は前記先端部が前記制御パネル上をスライド移動可能に設けられるようにしてもよい。
【００３７】
本発明の一例によれば、前記先端部に対して前記レバーの基端部側に配設された制御パネルを備え、
前記動作は、前記先端部の移動に対応する移動変位情報又は移動回転情報に基づいて行われ、
前記移動変位情報は、前記移動に関する移動方向情報及び移動変位量情報を含み、
前記移動回転情報は、前記先端部が前記制御パネルの垂直軸を中心として移動して行われた回転に関する回転方向情報及び回転角情報を含むようにしてもよい。
【００３８】
本発明の一例によれば、前記動作の速度は、前記移動変位情報又は前記移動回転情報に基づいて決定されるようにしてもよい。
【００３９】
本発明の一例によれば、前記動作の速度は、前記動作の最高速度、前記連続式アンローダの停止状態から前記最高速度に到達するための加速度、及び前記最高速度から前記停止状態に至るまでの減速度の少なくとも１つの速度である。
【００４０】
本発明の一例によれば、前記連続式アンローダは、ブームと、前記ブームの上部にバルク貨物を移送するために用いられるバケットエレベータとを含む連続式荷役装置であり、
前記バケットエレベータは、バケットエレベータケーシングに密着して貨物を運搬するように構成される。
【００４１】
本発明の一例によれば、前記モーションは、バケットエレベータ旋回（ＢＵＣＫＥＴ ＥＬＥＶＡＴＯＲ ＳＬＥＷ）モーション、ブーム旋回（ＢＯＯＭ ＳＬＥＷ）モーション、走行（ＴＲＡＶＥＬ）モーション、及びホイスト（ＨＯＩＳＴ）モーションの少なくとも１つである。
【００４２】
本発明の一例によれば、前記動作は、バルク貨物が積載された領域が四角形の場合、前記四角形の横方向及び縦方向にそれぞれ対応する左右走行動作及び上下横行動作を含む。
【００４３】
本発明の一例によれば、前記左右走行動作の方向と前記上下横行動作の方向が直角である。
【００４４】
本発明の一例によれば、前記動作を実現させる前記モーションは、前記動作が左右走行動作の場合、レールに沿って移動する前記連続式アンローダの走行モーションである。
【００４５】
本発明の一例によれば、前記左右走行動作の方向と前記走行モーションの方向が平行である。
【００４６】
本発明の一例によれば、前記動作を実現させる前記モーションは、前記動作が上下横行動作の場合、前記ブームの旋回運動に関連するブーム旋回モーション及びレールに沿って移動する前記連続式アンローダの走行モーションである。
【００４７】
本発明の一例によれば、前記上下横行動作は、前記ブーム旋回モーションと前記走行モーションの組み合わせによって実現される。
【００４８】
本発明の一例によれば、前記先端部に対して前記レバーの基端部側に配設された制御パネルを備え、
前記制御情報は、
前記先端部が第１地点から前記制御パネルの横方向における右方向又は左方向に位置する第２地点に移動すると生成される横移動制御情報、
前記先端部が前記第１地点から前記制御パネルの縦方向における上方向又は下方向に位置する第３地点に移動すると生成される縦移動制御情報、及び
前記先端部が前記第１地点から前記制御パネルの対角線方向に位置する第４地点に移動すると生成される対角線移動制御情報の少なくとも１つを含む。
【００４９】
本発明の一例によれば、バルク貨物が積載された領域が四角形の場合、前記四角形の横方向に対応する、前記連続式アンローダの左右走行動作は、前記横移動制御情報に基づいて行われ、
前記四角形の縦方向に対応する、前記連続式アンローダの上下横行動作は、前記縦移動制御情報に基づいて行われる。
【００５０】
本発明の一例によれば、前記左右走行動作及び前記上下横行動作は、前記対角線移動制御情報に基づいて行われる。
【００５１】
本発明の一例によれば、前記左右走行動作及び前記上下横行動作が順次行われることにより、前記左右走行動作及び前記上下横行動作の連動が行われ、
前記制御部は、前記左右走行動作及び前記上下横行動作のうち、一方の動作が終了してから他方の動作が開始するまでの間に、前記連続式アンローダにおけるバケットエレベータのディギング部の向きを、前記他方の動作の方向に対して直角となるように制御する。
【００５２】
本発明の一例によれば、前記左右走行動作及び前記上下横行動作が同時に又は順次行われることにより、前記左右走行動作及び前記上下横行動作の連動が行われるようにしてもよい。
【００５３】
本発明の一例によれば、前記制御部は、前記横移動制御情報に基づいて前記左右走行動作が行われているときに、前記上下横行動作を指示する縦移動制御情報が入力されると、前記連続式アンローダにおけるバケットエレベータのディギング部の向きが前記上下横行動作の方向に対して直角となるように制御してもよい。
【００５４】
本発明の一例によれば、前記制御部は、前記縦移動制御情報に基づいて前記上下横行動作が行われているときに、前記左右走行動作を指示する横移動制御情報が入力されると、前記連続式アンローダにおけるバケットエレベータのディギング部の向きが前記左右走行動作の方向に対して直角となるように制御してもよい。
【００５５】
本発明の一例によれば、前記動作時に発生する動作誤差を減少させるための補助ジョイスティックをさらに含んでもよい。
【００５６】
本発明の一例によれば、前記制御部は、前記補助ジョイスティックに基づいて前記連続式アンローダのバケットエレベータ旋回（ＢＵＣＫＥＴ ＥＬＥＶＡＴＯＲ ＳＬＥＷ）モーション及びブームホイスト（ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ）モーションの少なくとも一方を制御してもよい。
【００５７】
また、上記技術的課題を達成するための本発明による制御方法は、複数の動作部がそれぞれ行うモーションの少なくとも１つによって全体の動作が実現される連続式アンローダの前記動作を制御する制御方法において、
操作者の操作によって主ジョイスティックにおけるレバーの先端部が移動することにより、前記連続式アンローダに関する制御情報を生成する段階と、
前記制御情報に基づいて前記動作を実現させる前記モーションを制御する段階とを備え、
前記生成する段階では、前記先端部が初期位置に復帰することなく連続的に移動された場合であっても、それぞれに対応する前記制御情報を生成する。
【００５８】
さらに、上記技術的課題を達成するための本発明による制御システムは、複数の動作部がそれぞれ行うモーションの少なくとも１つによって全体の動作が実現される連続式アンローダの前記動作を制御する制御システムにおいて、
前記連続式アンローダと、
操作者がレバーの先端部を移動させることにより前記連続式アンローダに関する制御情報を生成する主ジョイスティックと、
前記制御情報に基づいて前記動作を実現させる前記モーションを制御する制御部とを備え、
前記主ジョイスティックは、前記先端部が初期位置に復帰することなく連続的に移動された場合であっても、それぞれに対応する前記制御情報を生成する。
【発明の効果】
【００５９】
本発明に開示された一例においては、連続式アンローダを制御するための制御パネル上でジョイスティックを用いる際に、通常前記連続式アンローダの特定動作の切り替え毎に行われていた制御パネル上の原点への復帰を省略することができる。
【００６０】
また、前記ジョイスティックの移動（量）に基づいて、それに対応する前記連続式アンローダの特定動作の方向制御情報及び速度制御情報を同時に生成するようにする。
【００６１】
さらに、前記特定動作の切り替えが順次行われる場合、前記切り替えに関連する速度が自動制御されるようにする。
【００６２】
さらに、補助ジョイスティック操縦機により荷役作業時の可変的な状況に柔軟に対応することができ、正確かつ安定した荷役制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】２つの操縦機で構成された従来の連続式アンローダのジョイスティック操縦機を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による連続式アンローダの制御装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による主ジョイスティック操縦機を示す構成図である。
【図４Ａ】本発明の一実施形態による基本制御情報（走行、横行、停止）を生成するための主ジョイスティックの動きを示す図である。
【図４Ｂ】本発明の他の実施形態による方向転換制御情報を生成するための主ジョイスティックの動きを示す図である。
【図５Ａ】本発明の一実施形態による短縮された制御情報（走行、横行、方向転換）を生成するための主ジョイスティックの動きを示す図である。
【図５Ｂ】本発明の一実施形態による短縮された制御情報（走行、横行、方向転換）を生成するための主ジョイスティックの動きを示す図である。
【図５Ｃ】本発明の一実施形態による短縮された制御情報（走行、横行、方向転換）を生成するための主ジョイスティックの動きを示す図である。
【図５Ｄ】本発明の一実施形態による短縮された制御情報（走行、横行、方向転換）を生成するための主ジョイスティックの動きを示す図である。
【図６Ａ】長方形の荷役領域の外郭経路に沿って行われるアンローダ動作を実現するための主ジョイスティックの制御情報入力方法を示す図である。
【図６Ｂ】前記制御情報に対応するアンローダの実現動作を示す図である。
【図６Ｃ】前記外郭経路の進行による前記連続式アンローダのディギング部の詳細と回転動作を示す図である。
【図７】本発明の主ジョイスティック操縦機により制御される連続式アンローダの概略を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態による補助ジョイスティック操縦機を示す構成図である。
【図９Ａ】本発明の一実施形態による十字状のガイドラインに沿って移動可能なジョイスティックを示す図である。
【図９Ｂ】本発明の一実施形態によるジョイスティックの上端部が制御パネルの垂直軸を中心として３６０度回転可能なヒンジ構造のジョイスティックを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００６４】
本明細書で使用される技術用語は、単に特定の実施形態を説明するために使用されるものであり、本発明を限定するものではない。また、本明細書で使用される技術用語は、本明細書において特に断らない限り、本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者に一般的に理解される意味で解釈されるべきであり、非常に包括的な意味で解釈されたり、非常に狭い意味で解釈されるべきではない。さらに、本明細書で使用される技術用語が本発明の思想を正確に表現できない間違った技術用語である場合は、当業者が正しく理解できる技術用語で代替して理解すべきである。さらに、本明細書で使用される一般的な用語は、辞書の定義に従って、又は前後の文脈によって解釈されるべきであり、非常に狭い意味で解釈されるべきではない。
【００６５】
そして、本明細書で使用される単数の表現は、特に断らない限り、複数の表現を含む。本明細書において、「構成される」や「含む」などの用語は、明細書に記載された様々な構成要素又は段階の全てを必ず含むものと解釈されるべきではなく、そのうち一部の構成要素又は段階を含まないこともあり、追加の構成要素又は段階をさらに含むこともあるものと解釈されるべきである。
【００６６】
さらに、本明細書で使用される第１、第２などのように序数を含む用語は様々な構成要素を説明するために使用されるが、前記構成要素は前記用語により限定されるものではない。前記用語は１つの構成要素を他の構成要素と区別する目的でのみ使用される。例えば、本発明の権利範囲から外れない限り、第１構成要素は第２構成要素と命名してもよく、同様に、第２構成要素は第１構成要素と命名してもよい。
【００６７】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明するが、図面番号に関係なく同一又は類似の構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００６８】
また、本発明を説明するにあたって、関連する公知技術についての具体的な説明が本発明の要旨を不明にすると判断される場合は、その詳細な説明を省略する。なお、添付図面は本発明の思想を容易に理解できるようにするためのものにすぎず、添付図面により本発明の思想が制限されるように解釈されるべきではない。
【００６９】
本発明の構成要素である連続式アンローダの制御装置を構成するジョイスティックの動作とそれに関連する連続式アンローダの特定動作について説明するに先立ち、本発明による連続式アンローダの制御装置を構成するジョイスティックの構成について簡単に例を挙げて説明する。
【００７０】
図９Ａは本発明の一実施形態によるジョイスティックの一例を示す図である。ジョイスティック９２０は、ジョイスティック操縦機の制御パネル上に形成された十字状のガイドライン９１０に沿って移動可能である。
【００７１】
図９Ｂは本発明の一実施形態によるジョイスティックの他の例を示す図である。ジョイスティック９３０は、一端部（上端部）と他端部（下端部）がヒンジ９３０で連結されて前記一端部（上端部）がヒンジ９３０を中心に回転可能である。ジョイスティック９３０の回転運動は、連続式アンローダの特定動作のための制御情報を生成する。
【００７２】
ヒンジ９３０を用いてジョイスティック９１０の運動方向及び運動速度に基づいて特定運動を生成及び制御する方法については、図面を参照して後述する。
【００７３】
図２は本発明の一実施形態による連続式アンローダの制御装置を示すブロック図である。連続式アンローダの制御装置２００は、当該連続式アンローダに関する制御情報２２０を生成する主ジョイスティック操縦機２１０と、荷役場所の流動的な状況に対応して前記連続式アンローダを制御するための補助ジョイスティック操縦機２１１と、制御情報２２０に基づいてモーション連動２５０を制御する制御部２３０とを含む。補助ジョイスティック操縦機２１１は、モーション連動２５０による特定のアンローダ動作２６０の正確性を高めるためのものである。
【００７４】
連続式アンローダの制御装置２００は、保存部（図示せず）をさらに含んでもよい。前記保存部は、制御部２３０の制御情報２２０の処理及び制御のためのプログラムを保存する。また、前記保存部は、入力される制御情報２２０データ及び出力されるアンローダモーション２４０及びアンローダ動作２６０データの一時保存のための機能を有する。
【００７５】
具体的には、主ジョイスティック操縦機２１０は、一般的なコンピュータの入力装置であって、前記ジョイスティックに結合された軸（スティック又はレバー）を用いて運転者が意図する方向を入力する装置をいう。前記入力は、ガイドラインに沿って移動する前記ジョイスティックの位置情報を感知する感知部により行われ、主ジョイスティック操縦機２１０内の送信部は、前記位置情報を制御部２３０に送信する。また、本実施形態による連続式アンローダの制御装置２００は、アンローダの運転者が主ジョイスティック操縦機２１０のスティックを移動させてアンローダが運転者の意図に従って特定動作を行うようにする装置である。
【００７６】
制御部２３０は、実行中のアンローダ動作２６０に関する情報を前記保存部に保存する。その後、主ジョイスティック操縦機２１０のスティックが移動すると、前記保存部に貯蔵された情報に基づいて、前記スティックの移動によるアンローダの特定動作が制御部２３０により制御される。制御部２３０の詳細については図２を参照して後述する。
【００７７】
前記保存部は、フラッシュメモリタイプ、ハードディスクタイプ、マルチメディアカードマイクロタイプ、カード型メモリ（例えば、ＳＤメモリやＸＤメモリなど）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＰＲＯＭ（Programmable Read-Only Memory）、磁気メモリ、磁気ディスク、光ディスクの少なくとも１つのタイプの記憶媒体を含む。
【００７８】
連続式アンローダの制御装置２００は、表示部（図示せず）をさらに含み、前記表示部は、前記保存部に保存され、実行中のアンローダ動作２６０に関する情報を運転者に表示する。主ジョイスティック操縦機２１０及び補助ジョイスティック操縦機２１１の詳細については図３を参照して後述する。
【００７９】
制御情報２２０は、運転者が主ジョイスティック操縦機２１０を動作させることにより生成される情報である。制御情報２２０は、ジョイスティック２１０、２１１の移動（量）又は変位（量）に基づくものである。
【００８０】
本実施形態において、制御部２３０は、前記ジョイスティックにより生成される移動（量）及び変位（量）が入力され、その移動（量）及び変位（量）に対応する特定動作、前記特定動作の方向、及び前記特定動作の速度を制御する。
【００８１】
つまり、前記特定動作は、前記移動に対応する移動変位情報又は移動回転情報に基づいて行われ、前記移動変位情報は、前記移動に関する移動方向情報及び移動変位量情報を含み、前記移動回転情報は、前記ジョイスティックが前記制御パネルの垂直軸を中心として移動して行われた回転に関する回転方向情報及び回転角情報を含む。
【００８２】
前記移動変位量情報及び前記回転方向情報は、他のタイプのジョイスティックにより生成されるようにしてもよい。すなわち、図９Ａに示すような十字状のガイドライン９１０を備えたジョイスティック９２０と、図９Ｂに示すようなヒンジ構造を有するジョイスティック９３０を共に用いてもよい。
【００８３】
前記十字状のガイドライン９１０に沿って移動可能なジョイスティック９２０における前記移動量又は変位量は、前記ジョイスティック９２０の移動が前記十字状のガイドライン９１０上の第１地点から開始されて前記十字状のガイドライン９１０上の第２地点で終了した場合に生成される移動変位（距離）である。
【００８４】
一方、ジョイスティックの上端部が制御パネルの垂直軸を中心として３６０度回転可能なヒンジ構造のジョイスティック９３０における前記移動量又は変位量は、前記ジョイスティック９３０の制御パネルの垂直軸を中心として前記ジョイスティック９３０が回転又は偏心する量（偏心量）である。
【００８５】
それぞれの前記ジョイスティックは、異なる方式で移動変位量情報及び回転方向情報を生成し、水平移動制御情報２２１、垂直移動制御情報２２２、制御原点復帰制御情報２２３、方向転換制御情報２２４、及び対角線移動制御情報２２５を含む制御情報を生成することができる。
【００８６】
前記特定動作の速度は、前記ジョイスティックが生成する移動変位情報又は移動回転情報に基づいて決定される。ここで、前記ジョイスティックの移動は、前記制御パネル上の第１地点と第２地点間の変位、偏心量、又は前記第１地点の垂直軸を中心として前記ジョイスティックが偏心する角度に基づいて行われる。
【００８７】
また、前記特定動作の速度は、前記特定動作の最高速度、前記連続式アンローダの停止状態から前記最高速度に到達するための加速度、及び前記最高速度から前記停止状態に至るまでの減速度の少なくとも１つの速度である。
【００８８】
本実施形態の特徴の１つは、前記移動変位情報又は前記移動回転情報を前記主ジョイスティック操縦機の制御パネル上の任意の地点で生成できるということにある。つまり、前記任意の地点の全てが制御原点となり得るという意味である。ここで、前記制御原点とは、前記主ジョイスティックが特定動作を開始するために位置する初期作動点をいう。
【００８９】
通常、前記制御原点は、前記制御パネルの中央に位置する原点であって、前記連続式アンローダが停止状態で任意の特定動作を開始する場合、前記連続式アンローダの主ジョイスティックは、前記任意の特定動作のために前記制御パネル上の原点から他の地点への移動を開始し、前記連続式アンローダが実行中の第１特定動作から第２特定動作に切り替える場合、前記第１特定動作のための前記ジョイスティックの移動を終了してから前記第２特定動作のための前記ジョイスティックの移動を開始する前に、前記原点に復帰しなければならなかった。つまり、前記復帰が行われた後に前記第２特定動作のための前記ジョイスティックの移動が可能であった。
【００９０】
しかし、本実施形態においては、前記制御パネル上の全ての地点が制御原点となり得るので、前記原点に復帰することなく、前記第１特定動作を実現するための前記主ジョイスティックの移動と前記第２特定動作を実現するための前記主ジョイスティックの移動が連続して行われる。
【００９１】
本発明の一例において、制御部２３０は、前記原点に復帰させることなく、前記連続式アンローダの特定動作の順次切り替えを制御することができるので、前記切り替えが開始される前に実行されていた特定動作を記憶し、前記記憶された特定動作に基づいて、前記連続式アンローダが実行する新たな特定動作を生成するために入力されるジョイスティックの移動を解析する能力を有する。
【００９２】
制御部２３０が前記記憶された特定動作に基づいて前記切り替えを実現する方法については、図４Ａ及び図４Ｂにおいて具体的な例を挙げて後述する。
【００９３】
本実施形態の他の特徴の１つは、制御部２３０が前記連続式アンローダの特定運動を実現するために、それに関連する動作を自動で連動させるということにある。
【００９４】
制御部２３０は、制御情報２２０が入力されると制御情報２２０に対応する特定のアンローダ動作２６０を実現し、特定のアンローダ動作２６０を実現するためにアンローダモーション２４０をモーション連動２５０させる。
【００９５】
前記連動とは、制御部２３０が前記連続式アンローダの複数のアンローダモーション２４０を同時に又は順次行わせて制御することをいう。アンローダモーション２４０は、バケットエレベータ旋回（ＢＵＣＫＥＴ ＥＬＥＶＡＴＯＲ ＳＬＥＷ）モーション２４１、ブーム旋回（ＢＯＯＭ ＳＬＥＷ）モーション２４２、走行モーション２４３、及びホイスト（ＨＯＩＳＴ）モーション２４４を含む。
【００９６】
水平移動制御情報２２１は、本実施形態による連続式アンローダの主ジョイスティック操縦機２１０を構成するジョイスティックが制御パネル上の第１地点から当該第１地点の横方向の位置にある第２地点まで移動する場合に生成される制御情報である。
【００９７】
なお、前記ジョイスティックは、図３において、主ジョイスティック操縦機３１０の中央に位置する１つのジョイスティック３００であり、ジョイスティック３００を中心とする長方形状のパネルが制御パネル３２０である。また、制御パネル３２０を囲む各辺は前記連続式アンローダが実現する特定動作及び当該特定動作の方向を示す。
【００９８】
垂直移動制御情報２２２は、前記ジョイスティックが前記制御パネル上の第１地点から当該第１地点の縦方向の位置にある第２地点まで移動する場合に生成される制御情報である。水平移動制御情報２２１、垂直移動制御情報２２２、及び制御原点復帰制御情報２２３の詳細については図４Ａ及び図４Ｂを参照して後述する。
【００９９】
方向転換制御情報２２４は、制御部２３０が水平移動制御情報２２１に基づいて走行動作２６１を行わせているときに、横行動作２６２を指示する垂直移動制御情報２２２が入力された場合に生成される制御情報である。また、方向転換制御情報２２４は、制御部２３０が垂直移動制御情報２２２に基づいて横行動作２６２を行わせているときに、走行動作２６１を指示する水平移動制御情報２２１が入力された場合に生成される制御情報である。方向転換制御情報２２４の詳細については図４Ｂを参照して後述する。
【０１００】
対角線移動制御情報２２５は、前記ジョイスティックが前記制御パネル上の第１地点から対角線方向に位置する第２地点まで対角線に移動する場合に生成される制御情報である。対角線移動制御情報２２５は、前記ジョイスティックが前記制御パネル上の第１地点から当該第１地点の横方向の位置にある第２地点に移動して前記連続式アンローダが走行動作２６１を行っているときに、前記ジョイスティックが前記制御パネル上の第２地点から対角線上に位置する第３地点に移動して生成される制御情報を意味する。
【０１０１】
また、対角線移動制御情報２２５は、前記ジョイスティックが前記制御パネル上の第１地点から当該第１地点の縦方向の位置にある第２地点に移動して前記連続式アンローダが横行動作２６２を行っているときに、前記ジョイスティックが前記制御パネル上の第２地点から対角線上に位置する第３地点に移動して生成される制御情報を意味する。対角線移動２２５は、短縮制御情報の入力方式によるものであり、その詳細については図５Ａ〜図５Ｄを参照して後述する。
【０１０２】
制御部２３０は、主ジョイスティック操縦機２１０が生成する制御情報２２０及び現在アンローダが行っているアンローダ動作２６０に関するデータが入力され、前記データに基づいて制御情報２２０に対応するアンローダ動作２６０に必要なアンローダモーション２４０を制御する。制御部２３０は様々な形態で実現することができる。例えば、制御部２３０は、マイコン（マイクロコンピュータ）、コントローラ、マイクロコントローラ、又は他の様々な制御装置の形態で実現することができる。また、制御部２３０は、モーション連動２５０、制御情報２２０、アンローダモーション２４０に関連する構成要素をそれぞれ制御するように分離して実現することもでき、一部の構成要素を一方の制御部が制御して他の構成要素を他方の制御部が制御するように実現することもできる。
【０１０３】
アンローダモーション２４０について説明すると次の通りである。連続式アンローダは、船舶内のバルク貨物を船舶外に引き上げるバケットで構成されたエレベータを用いる。前記エレベータは、掘削領域に密着して掘削される底面と平行に一字状に配置される。掘削された貨物は前記一字状の位置に対して垂直に近い形態で連結されたバケットエレベータの軸（通路）を介して移送される。
【０１０４】
ここで、バケットエレベータ旋回モーション２４１は、前記一字状に近く配置されたバケットエレベータがその軸（通路）を中心に回転するモーションである。ブーム旋回モーション２４２は、前記バケットエレベータと共に、当該バケットエレベータに連結されたブーム７０４が走行部の上側に設置された回転ギアの中心を軸として回転し、ディギング部７０１を荷役作業が行われる適正位置まで迅速に移動させるモーションである。
【０１０５】
走行モーション２４３は、バケットエレベータ及びブーム７０４を含む連続式アンローダ全体を港湾に位置する移動レールに沿って左右に移動させてディギング部７０１を荷役作業が行われる位置に移動させるモーションである。
【０１０６】
ホイストモーション２４４は、走行部の上側に設置されたブームホイストシリンダを用いてブーム７０４を所定角度まで上昇させるモーションである。ブーム７０４の一端部に連結されたバケットエレベータポスト７０３は、常に鉛直上下方向に運動するよう機械的に拘束されている。
【０１０７】
モーション連動２５０について説明すると次の通りである。本発明の一例によれば、制御部２３０は、水平移動２２１に関する制御情報２２０が入力されると、前記アンローダの走行モーション２４３を駆動して前記アンローダの走行動作２６１を実現する。
【０１０８】
ここで、走行動作２６１とは、原料貨物が積載された面積が長方形の場合、当該面積の横辺に対応する動きを意味する。前記横辺の基準は、前記連続式アンローダの移動のためのレールの位置となる。すなわち、前記レールの方向に対して平行方向に配置された辺に沿った移動が走行動作２６１である。
【０１０９】
本発明の一例によれば、制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２が入力されると、ブーム旋回モーション２４２と走行モーション２４３を組み合わせて前記連続式アンローダの横行動作２６２を実現する。
【０１１０】
ここで、横行動作２６２とは、原料貨物が積載された面積が長方形の場合、当該面積の縦辺に対応する動きを意味する。前記縦辺の基準は、前記連続式アンローダの移動のためのレールの位置となる。すなわち、前記レールの方向に対して直交方向に配置された辺に沿った移動が横行動作２６２である。
【０１１１】
本発明の一例によれば、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、実行中のアンローダモーション２４０を中止してアンローダの動作停止２６３を実現するか、又は実行中のアンローダモーション２４０を維持してそれに対応する動作２６０を維持し続ける。
【０１１２】
本発明の一例によれば、制御部２３０は、方向転換制御情報２２４が入力されると、前記連続式アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１、ブーム旋回モーション２４２、走行モーション２４３及びホイストモーション２４４を組み合わせ、前記連続式アンローダの走行動作２６１及び横行動作２６２を実現する。
【０１１３】
本発明の一例によれば、水平移動制御情報２２１に基づいて左右の走行動作２６１を行っているときに、上下の横行動作２６２を行うための垂直移動制御情報２２２が入力されると、制御部２３０は、前記バケットエレベータのディギング部７０１が上下の横行動作２６２の方向に対して直角となるように切り替える。
【０１１４】
具体的には、制御部２３０は、左右の走行動作２６１を行っているときに、垂直移動制御情報２２２が入力されると、前記連続式アンローダの左右の走行動作２６１を減速して停止させ、前記バケットエレベータのディギング部７０１を左右の走行動作２６１の進行方向に対して直角となるように方向転換させ、前記方向転換が完了した後に上下の横行動作２６２を加速する。
【０１１５】
同様に、垂直移動制御情報２２２に基づいて上下の横行動作２６２を行っているときに、左右の走行動作２６１を行うための水平移動制御情報２２１が入力されると、制御部２３０は、前記バケットエレベータのディギング部７０１が左右の走行動作２６１の方向に対して直角となるように切り替える。
【０１１６】
具体的には、制御部２３０は、上下の横行動作２６２を行っているときに、左右の走行動作２６１を行うための水平移動制御情報２２１が入力されると、前記連続式アンローダの上下の横行動作２６２を減速して停止させ、前記バケットエレベータのディギング部７０１を上下の横行動作２６２の進行方向に対して直角となるように方向転換させ、前記方向転換が完了した後に左右の走行動作２６１を加速する。
【０１１７】
制御部２３０が方向転換制御情報２２４に基づく方向転換のために既に行わせている第１動作の速度減速と、前記方向転換が完了した後に行わせる第２動作の速度加速は、前記ジョイスティックの移動変位量、変位量、偏心量、又は前記ジョイスティックの傾斜角（tilt angle）に基づいて行われる。このような速度制御の詳細については図６Ａ及び図６Ｂを参照して後述する。
【０１１８】
本発明の一例によれば、対角線移動制御情報２２５が入力されると、制御部２３０は、水平移動制御情報２２１、垂直移動制御情報２２２、及び方向転換制御情報２２４が順次入力される場合と類似したモーション連動２５０を実現する。モーション連動２５０は、水平移動制御情報２２１により生成されるアンローダの走行モーション２４３、垂直移動制御情報２２２により生成されるアンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３、並びに方向転換制御情報２２４により生成されるバケットエレベータ旋回モーション２４１、走行モーション２４３及びブーム旋回モーション２４２を順次制御することができる。よって、対角線移動制御情報２２５は、主ジョイスティック操縦機２１０の動きが短縮された制御情報である。
【０１１９】
例えば、長方形の荷役領域の辺（水平線及び垂直線）に対する荷役作業時、各辺に対する前記アンローダの動作のためには４つの制御情報２２０が必要であり、４つの制御情報２２０は４回の主ジョイスティック２１０の動きを必要とする。しかし、本発明の一例によれば、対角線移動制御情報２２５を用いることにより、４つの制御情報２２０は３回の主ジョイスティック２１０の動きのみを必要とする。つまり、前記アンローダの走行動作２６１を構成する走行モーション２４３、横行動作２６２を構成するブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３、並びにバケットエレベータ旋回モーション２４１が含まれる。また、制御部２３０に対角線移動制御情報２２５が入力された場合に実現される前記アンローダの速度制御の詳細については図５Ａ〜図５Ｄを参照して後述する。
【０１２０】
図３は本発明の一実施形態による主ジョイスティック操縦機を上方から見た図である。図３において、主ジョイスティック操縦機３１０の中央の制御原点３０１にはジョイスティック３００が位置する。制御原点３０１を基準として、３時方向の終端点は「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」と表記されており、９時方向の終端点は「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」と表記されている。また、制御原点３０１を基準として、１２時方向の終端点は「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」と表記されており、６時方向の終端点は「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」と表記されている。これらの英文表記は運転者に操縦動作及び動作方向を提供する。具体的には、各英文表記の１番目の単語は、掘削を担当するディギング部７０１が実現する動作（走行動作又は横行動作）に関する制御情報であり、２番目の単語は、前記動作の進行方向（北、南、海及び陸地）に関する制御情報である。
【０１２１】
次に、制御地点の機能的意味は、運転者がジョイスティック３００を特定の制御地点に移動させた場合、その移動前の制御地点と移動後の制御地点に基づいてアンローダの動作が実現されるということにある。すなわち、ジョイスティック３００が同一の制御地点に位置する場合であっても、どの地点から移動してきたのかによりそれに対応して実現される動作が異なる。これについての具体的な説明は図４Ａ及び図４Ｂを参照して後述する。
【０１２２】
本発明の一例として、図３は主ジョイスティック操縦機を構成するジョイスティック３００が制御パネル３２０上の任意の２地点間を移動することにより生成される複数の地点を示す。ここで、前記移動は、ジョイスティック３００が現在位置する地点の垂直軸を中心としてジョイスティック３００が傾く角度に基づいて行われる。
【０１２３】
ジョイスティック３００は、第１地点である制御原点３０１から移動を開始して第２地点３０２まで移動し、当該第２地点３０２がジョイスティック３００の移動開始地点となって第３地点３０３まで移動することができる。これと同様の方法（ジョイスティック３００の現在の位置（地点）が制御原点となって前記移動開始地点となること）により、ジョイスティック３００の移動により任意の地点が生成される。
【０１２４】
図３は制御原点３０１を中心とする四角形の角部３０３、３０５、３０７、３０９及び前記四角形を構成する辺の中点３０２、３０４、３０６、３０８を含めて計９つの地点を生成する主ジョイスティック３００の移動を示す。なお、前記地点を生成する前記ジョイスティックの移動経路は、前記複数の地点間を結ぶ点線で示す。
【０１２５】
図４Ａは本発明の一実施形態による主ジョイスティック操縦機の基本制御情報（走行、横行、停止）の生成方法を示す図である。ジョイスティック４００の複数の地点４０１、４０２、４０３、４０４、４０５間の移動による制御情報の生成とアンローダの特定動作について説明するに先立ち、図４Ａにおいて運転者に操縦動作及び動作方向を提供する英文表記について簡単に説明する。
【０１２６】
前述したように、前記主ジョイスティック操縦機の制御原点４０１を中心として３時方向と９時方向に表記された「ＴＲＡＶＥＬ」とは、原料貨物が積載された面積が四角形の場合、当該面積の横辺に対応する動きを意味する。前記横辺の基準は、前記連続式アンローダの移動のためのレールの位置となる。すなわち、前記レールの方向に対して平行方向に配置された辺に沿った移動が「ＴＲＡＶＥＬ」である。
【０１２７】
ここで、北側又は南側の基準は、前記アンローダの位置となる。すなわち、前記アンローダの位置を基準として、前記アンローダの上側又は前記アンローダから遠ざかる方向が北側である。また、北側の反対方向が南側である。このような基準に基づいて、前記横辺に沿った動きの方向が北側の場合は「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」となり、これは前記主ジョイスティック操縦機の制御原点４０１から３時方向に表記されている。
【０１２８】
同様に、前記主ジョイスティック操縦機の制御原点４０１を中心として１２時方向と６時方向に表記された「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ」とは、原料貨物が積載された面積が四角形の場合、当該面積の縦辺に対応する動きを意味する。前記縦辺の基準は、前記連続式アンローダの移動のためのレールの位置となる。つまり、前記縦辺に沿った動きの方向が海側の場合は「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」となる。
【０１２９】
ジョイスティック４００の移動による制御部２３０及び前記連続式アンローダの動作は次の通りである。まず、ジョイスティック４００の特定移動に基づいて制御情報２２０が生成される。次に、制御部２３０は、制御情報２２０に基づいて対応するアンローダモーション２４０を連動（駆動）させる。次に、前記連続式アンローダは、モーション連動２５０に基づいて対応する特定のアンローダ動作２６０を行う。
【０１３０】
以下、図４Ａに示すジョイスティック４００が制御原点４０１を基準として十字状に移動すると生成される制御情報について簡単に説明する。前記十字状の移動は、図９Ａに示すジョイスティック９２０又は図９Ｂに示すジョイスティック９３０により実現することができる。
【０１３１】
まず、ジョイスティック４００が第１地点である制御原点４０１から３時方向の第２地点４０２へ実際に移動（スライド）するか又は傾いた場合、「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」方向の水平移動制御情報２２１が生成される。制御部２３０は、水平移動制御情報２２１が入力されると、当該制御情報に対応する連続式アンローダの走行モーション２４３を連動させる。走行モーション２４３の連動により、前記連続式アンローダは、停止状態から北側に向かう走行動作２６１を行う。
【０１３２】
一例として、点線で示すように、第２地点４０２に位置するジョイスティック４００が制御原点４０１に復帰（再移動）するか、又は前記傾いた状態が元の位置に復帰すると、制御原点復帰制御情報２２３が生成される。制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、それに対応する連続式アンローダの中断モーション２４５を連動させ、前記連続式アンローダは、北側に向かう走行動作２６１を中断する。
【０１３３】
他の例として、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４００の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４００の動きが第２地点４０２から始まったので、北側に向かう走行動作２６１が維持される。
【０１３４】
次に、ジョイスティック４００が第１地点である制御原点４０１から６時方向の第３地点４０３へ実際に移動（スライド）するか又は傾いた場合、「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」制御情報が生成される。当該制御情報は、海に向かう垂直移動制御情報２２２である。制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２が入力されると、当該制御情報に対応する連続式アンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させる。ブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３の連動により、前記連続式アンローダは、停止状態から海に向かう横行動作２６２を行う。
【０１３５】
一例として、点線で示すように、第３地点４０３に位置するジョイスティック４００が制御原点４０１に復帰（再移動）するか、又は前記傾いた状態が元の位置に復帰すると、海に向かう横行動作２６２が中断される。
【０１３６】
他の例として、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４００の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４００の動きが第３地点４０３から始まったので、海に向かう横行動作２６２が維持される。
【０１３７】
次に、ジョイスティック４００が第１地点である制御原点４０１から９時方向の第４地点４０４へ実際に移動（スライド）するか又は傾いた場合、「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」制御情報が生成される。当該制御情報は、南側に向かう水平移動制御情報２２１である。制御部２３０は、水平移動制御情報２２１が入力されると、当該制御情報に対応する連続式アンローダの走行モーション２４３を連動させる。走行モーション２４３の連動により、前記連続式アンローダは、停止状態から南側に向かう走行動作２６１を行う。
【０１３８】
一例として、点線で示すように、第４地点４０４に位置するジョイスティック４００が制御原点４０１に復帰（再移動）するか、又は前記傾いた状態が元の位置に復帰すると、南側に向かう走行動作２６１が中断される。
【０１３９】
他の例として、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４００の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４００の動きが第４地点４０４から始まったので、南側に向かう走行動作２６１が維持される。
【０１４０】
次に、ジョイスティック４００が第１地点である制御原点４０１から１２時方向の第５地点４０５へ実際に移動（スライド）するか又は傾いた場合、「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」制御情報が生成される。当該制御情報は、陸地に向かう垂直移動制御情報２２２である。制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２が入力されると、当該制御情報に対応する連続式アンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させる。ブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３の連動により、前記連続式アンローダは、停止状態から陸地に向かう横行動作２６２を行う。
【０１４１】
一例として、点線で示すように、第５地点４０５に位置するジョイスティック４００が制御原点４０１に復帰（再移動）するか、又は前記傾いた状態が元の位置に復帰すると、陸地に向かう横行動作２６２が中断される。
【０１４２】
他の例として、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４００の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４００の動きが第５地点４０５から始まったので、陸地に向かう横行動作２６２が維持される。
【０１４３】
図４Ｂは本発明の他の実施形態による主ジョイスティック操縦機の制御情報（方向転換）の生成方法を示す図である。以下、制御中立４１１に位置するジョイスティック４１０の位置が順次変更されることにより生成される制御情報２２０、及び制御情報２２０に対応するアンローダモーション２４０、並びにアンローダモーション２４０に基づくアンローダ動作２６０について説明する。
【０１４４】
本実施形態の最大の特徴は、制御パネル上の任意の地点を制御地点として活用できるということにある。
【０１４５】
通常、連続式アンローダの制御装置において、特定動作（走行動作又は横行動作）の切り替えのためには、ジョイスティックが制御パネルの中央に位置する制御原点に移動（復帰）する段階が必要である。
【０１４６】
しかし、本発明の一例においては、前記連続式アンローダの２つ以上の特定動作が順次実現される場合、前記特定動作に関する制御情報は、前記制御パネル上に位置する任意の２地点を移動する前記ジョイスティックの移動により生成されるが、前記移動が開始される地点が制御原点となるので、前記制御パネルの中央に位置する制御原点への移動は必要でない。
【０１４７】
この観点から、図４Ｂにおける制御パネル上の複数の地点は、ジョイスティック４１０が前記制御パネル上を移動することにより生成される任意の地点である。ここで、ジョイスティック４１０は、図９Ａに示すジョイスティック９２０と図９Ｂに示すジョイスティック９３０の少なくとも一方のジョイスティックである。
【０１４８】
また、前記連続式アンローダが主ジョイスティック４１０の移動に基づいて行う特定動作の速度は、前記特定動作の最高速度、前記連続式アンローダの停止状態から前記最高速度に到達するための加速度、及び前記最高速度から前記停止状態に至るまでの減速度の少なくとも１つの速度であり、前記制御パネル上の任意の２地点での主ジョイスティック４１０の変位量又は主ジョイスティック４１０の偏心角度に比例又は正比例するように決定される。
【０１４９】
ジョイスティック４１０が第１地点である制御原点４１１から３時方向の第２地点４１２へ実際に移動（スライド）するか又は傾いた場合、北側に向かう水平移動制御情報２２１が生成される。制御部２３０は、水平移動制御情報２２１に基づいて、それに対応するアンローダの走行モーション２４３を駆動する。そして、制御部２３０は、走行モーション２４３に基づいて、前記アンローダが北側に向かう走行動作２６１を実現するように制御する。
【０１５０】
次いで、第２地点４１２に位置するジョイスティック４１０は、第２地点４１２に隣接する３つの制御地点に移動（スライド）するか又は傾くことができる。前記３つの制御地点は、第２地点４１２から９時方向の第１地点４１１、６時方向の第３地点４１３、及び１２時方向の第９地点４１９を含む。
【０１５１】
まず、ジョイスティック４１０が第２地点４１２から第１地点４１１に移動（復帰）するか、又は前記傾いた状態が元の位置に復帰した場合、制御原点復帰制御情報２２３が生成され、進行中の北側に向かう走行動作２６１が中断される。そして、制御部２３０は、制御原点復帰２２３に対応するアンローダの動作停止２６３が実現されるように制御する。
【０１５２】
他の例として、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４１０の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４１０の動きが第２地点４１２から始まったので、北側に向かう走行動作２６１が維持される。
【０１５３】
次に、ジョイスティック４１０が第２地点４１２から６時方向の第３地点４１３に移動（スライド）するか又は傾いた場合、垂直移動制御情報２２２が生成される。つまり、ジョイスティック４１０の移動に基づいて、海に向かう垂直移動２２２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）制御情報が生成される。
【０１５４】
制御部２３０は、ジョイスティック４１０の移動前に行われていたアンローダの走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）に基づいて、垂直移動制御情報２２２を方向転換制御情報２２４として認識し、方向転換制御情報２２４に対応するアンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１を連動させる。
【０１５５】
アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、走行動作２６１が行われているときに、横行動作２６２を指示する垂直移動制御情報２２２が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が横行動作２６２の方向に対して直角となるようにする。
【０１５６】
バケットエレベータ旋回モーション２４１について説明すると、連続式アンローダが水平移動制御情報２２１に基づいて左右の走行動作２６１を行っているときに、上下の横行動作２６２を行うための垂直移動制御情報２２２が入力されると、制御部２３０は、前記バケットエレベータのディギング部７０１が上下の横行動作２６２の方向に対して直角となるように切り替える。
【０１５７】
前記切り替えのために、制御部２３０は、前記連続式アンローダの左右の走行動作２６１を減速して停止させ、前記バケットエレベータのディギング部７０１を上下の横行動作２６２の進行方向に対して直角となるように方向転換させ、前記方向転換が完了した後に上下の横行動作２６２を加速する。
【０１５８】
ここで、制御部２３０は、横行動作２６２の方向が陸地から海に向かうように制御する。また、前記連続式アンローダにおける前記左右の走行動作の速度、前記走行動作の速度の減速、及び前記上下の横行動作の速度を実現するための加速は、前記ジョイスティックの移動量に基づいて決定される。
【０１５９】
また、左右の走行動作２６１から上下の横行動作２６２への切り替えにより前記バケットエレベータの位置が上下の横行動作２６２の方向に対して垂直となるようにする移動方向転換動作２６５が完了すると、制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２に対応する横行動作２６２を実現するために、アンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させるための制御を行う。
【０１６０】
ここで、連動とは、前記横行動作の軸を基準として一定の方向を有する横行動作２６２を実現するために、制御部２３０がブーム旋回モーション２４２と走行モーション２４３を組み合わせるように制御することを意味する。
【０１６１】
次に、ジョイスティック４１０が第２地点４１２から１２時方向の第９地点４１９に移動（スライド）するか又は傾いた場合、垂直移動制御情報２２２が生成される。つまり、ジョイスティック４１０の移動に基づいて、陸地に向かう垂直移動２２２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」）制御情報が生成される。
【０１６２】
制御部２３０は、ジョイスティック４１０の移動前に行われていたアンローダの走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）に基づいて、垂直移動制御情報２２２を方向転換制御情報２２４として認識し、方向転換制御情報２２４に対応するアンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１を連動させる。
【０１６３】
アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、走行動作２６１が行われているときに、横行動作２６２を指示する垂直移動制御情報２２２が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が横行動作２６２の方向に対して直角となるようにする。
【０１６４】
バケットエレベータ旋回モーション２４１について説明すると、連続式アンローダが水平移動制御情報２２１に基づいて左右の走行動作２６１を行っているときに、上下の横行動作２６２を行うための垂直移動制御情報２２２が入力されると、制御部２３０は、前記バケットエレベータのディギング部７０１が上下の横行動作２６２の方向に対して直角となるように切り替える。
【０１６５】
前記切り替えのために、制御部２３０は、前記連続式アンローダの左右の走行動作２６１を減速して停止させ、前記バケットエレベータのディギング部７０１を上下の横行動作２６２の進行方向に対して直角となるように方向転換させ、前記方向転換が完了した後に上下の横行動作２６２をジョイスティック４１０の前記移動（スライド）又は前記傾きの程度に基づいて加速する。
【０１６６】
すなわち、前記連続式アンローダにおける前記左右の走行動作の速度、前記走行動作の速度の減速、及び前記上下の横行動作の速度を実現するための加速は、前記ジョイスティックの移動量に基づいて決定される。ここで、制御部２３０は、横行動作２６２の方向が海から陸地に向かうように制御する。
【０１６７】
また、左右の走行動作２６１から上下の横行動作２６２への切り替えにより前記バケットエレベータの位置が上下の横行動作２６２の方向に対して垂直となるようにする移動方向転換動作２６５が完了すると、制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２に対応する横行動作２６２を実現するために、アンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させるための制御を行う。
【０１６８】
ここで、連動とは、前記横行動作の軸を基準として一定の方向を有する横行動作２６２を実現するために、制御部２３０がブーム旋回モーション２４２と走行モーション２４３を組み合わせるように制御することを意味する。
【０１６９】
次いで、第３地点４１３に位置するジョイスティック４１０は、第３地点４１３に隣接する２つの制御地点に移動（スライド）するか又は傾くことができる。前記２つの制御地点は、第３地点４１３から１２時方向の第２地点４１２及び９時方向の第４地点４１４を含む。
【０１７０】
まず、ジョイスティック４１０が第３地点４１３から１２時方向の第２地点４１２に移動（復帰）するか、又は前記傾いた状態が元の位置に復帰した場合、ジョイスティック４１０の移動に基づいて、陸地に向かう垂直移動２２２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」）制御情報が生成される。
【０１７１】
制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２に基づいて、垂直移動制御情報２２２に対応するアンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させる。ここで、連動とは、前記横行動作の軸を基準として一定の方向を有する横行動作２６２を実現するために、制御部２３０がブーム旋回モーション２４２と走行モーション２４３を組み合わせるように制御することを意味する。
【０１７２】
アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、横行動作２６２が行われているときに、反対方向の横行動作２６２を指示する垂直移動制御情報２２２が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が横行動作２６２の方向に対して直角となる状態が維持されるようにする。
【０１７３】
本発明の他の例においては、横行動作２６２が行われているときに、反対方向の横行動作２６２を指示する垂直移動制御情報２２２が入力された場合、横行動作２６２の方向は、ジョイスティック４１０の復帰動作に関係なく、陸地から海への方向を維持し続けるようにし、ジョイスティック４１０が第２地点４１２を通過すると、海方向の横行動作２６２が停止して陸地方向の横行動作２６２が開始されるようにしてもよい。
【０１７４】
本発明のさらに他の例においては、横行動作２６２が行われているときに、反対方向の横行動作２６２を指示する垂直移動制御情報２２２が入力された場合、横行動作２６２の方向は、ジョイスティック４１０の復帰動作に関係なく、陸地から海への方向を維持し続けるようにし、反対方向の横行動作２６２のためのジョイスティック４１０の移動が行われたので、海方向の横行動作２６２が減速するようにしてもよい。
【０１７５】
本発明のさらに他の例においては、ジョイスティック４１０が第２地点４１２に到達すると、海方向の横行動作２６２が停止し、第２地点４１２を通過すると、ジョイスティック４１０の移動量又は偏心量に比例して陸地方向の横行動作２６２が開始されるようにしてもよい。
【０１７６】
次に、ジョイスティック４１０が第３地点４１３から９時方向の第４地点４１４に到達するまで、前記バケットエレベータのディギング部７０１は、横行動作２６２の方向に対して直角となるように維持される。横行動作２６２の方向は、海に向かう方向（ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ）であり、横行動作２６２を実現するための連動とは、制御部２３０がブーム旋回モーション２４２と走行モーション２４３を組み合わせるように制御することを意味する。
【０１７７】
前記隣接する２つの制御地点の他に、ジョイスティック４１０が第３地点４１３から９時方向の第４地点４１４を通過して第５地点４１５に移動（スライド）するか又は傾いた場合、方向転換制御情報２２４が生成される。ここで、制御部２３０が方向転換制御情報２２４として認知する根拠は、ジョイスティック４１０が第４地点４１４を通過する前に行われていたアンローダの横行動作２６２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）と、ジョイスティック４１０が第４地点４１４を通過した後に生成される南側に向かう水平移動２２１（「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」）制御情報である。
【０１７８】
また、方向転換制御情報２２４に対応して前記連続式アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１が連動する。ジョイスティック４１０が第４地点４１４を通過して移動（スライド）するか又は傾いた場合、横行動作２６２が減速して停止し、その後前記バケットエレベータのディギング部７０１を走行動作２６１の進行方向に対して直角となるように方向転換し、前記方向転換が完了した後に走行動作２６１を加速する。最終的に走行動作２６１の方向は北側から南側に向かう。
【０１７９】
次に、ジョイスティック４１０が第３地点４１３から対角線方向に位置する第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御部２３０は、海方向の横行動作２６２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）を停止するための制御を行う。
【０１８０】
他の例として、ジョイスティック４１０が第３地点４１３から対角線方向に位置する第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４１０の移動開始地点に対応する前記連続式アンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４１０の動きが第３地点４１３から始まったので、それに対応する横行動作２６２が維持される。ここで、横行動作２６２は、海に向かう横行動作２６２である。
【０１８１】
次いで、第４地点４１４に位置するジョイスティック４１０は、第４地点４１４に隣接する複数の制御地点に移動（スライド）するか又は傾くことができる。前記複数の制御地点は、第４地点４１４から３時方向の第３地点４１３、１２時方向の第１地点４１１、及び９時方向の第５地点４１５を含む。
【０１８２】
まず、ジョイスティック４１０が第４地点４１４から３時方向の第３地点４１３に移動（スライド）するか又は傾いた場合、水平移動制御情報２２１が生成される。ジョイスティック４１０の移動とジョイスティック４１０の移動前に行われていたアンローダの走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」）に基づいて、北方向の水平移動２２１（ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）制御情報が生成される。
【０１８３】
制御部２３０は、水平移動制御情報２２１に対応するアンローダの走行モーション２４３を連動させるための制御を行う。走行動作２６１が行われているときに、反対方向の走行動作２６１を指示する水平移動制御情報２２１が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が走行動作２６１の方向に対して直角となる状態が維持されるようにする。
【０１８４】
次に、ジョイスティック４１０が第４地点４１４から１２時方向の第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、進行中の南方向の走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」）が中断される。
【０１８５】
この場合の他の例として、ジョイスティック４１０が第４地点４１４から１２時方向の第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御部２３０は、ジョイスティック４１０の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４１０の動きが第４地点４１４から始まったので、それに対応する走行動作２６１が維持される。ここで、走行動作２６１は、南側に向かう走行動作２６１である。
【０１８６】
次に、ジョイスティック４１０が第４地点４１４から９時方向の第５地点４１５に移動（スライド）するか又は傾いた場合、北側から南側に向かう水平移動制御情報２２１が生成される。制御部２３０は、水平移動制御情報２２１に基づいて、それに対応するアンローダの走行モーション２４３を駆動する。そして、制御部２３０は、走行モーション２４３に基づいて、前記アンローダが北側から南側に向かう走行動作２６１を実現するように制御する。
【０１８７】
アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、走行動作２６１が行われているときに、同一方向の走行動作２６１を指示する水平移動制御情報２２１が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が走行動作２６１の方向に対して直角となる状態が維持されるようにする。
【０１８８】
次いで、第５地点４１５に位置するジョイスティック４１０は、第５地点４１５に隣接する複数の制御地点に移動（スライド）するか又は傾くことができる。前記複数の制御地点は、第５地点４１５から３時方向の第４地点４１４、並びに第５地点４１５から１２時方向の第６地点４１６及び第７地点４１７を含む。
【０１８９】
まず、ジョイスティック４１０が第５地点４１５から３時方向の第４地点４１４を通過すると、南側に向かう走行動作２６１が減速して停止し、北側に向かう走行動作２６１を指示する水平移動制御情報２２１が生成される。制御部２３０は、水平移動制御情報２２１に対応するアンローダの走行モーション２４３を連動させ続ける。
【０１９０】
アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、走行動作２６１が行われているときに、反対方向の走行動作２６１を指示する水平移動制御情報２２１が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が走行動作２６１の方向に対して直角となる状態が維持されるようにする。
【０１９１】
次に、ジョイスティック４１０が第５地点４１５から１２時方向の第６地点４１６を通過して第７地点４１７に移動（スライド）するか又は傾いた場合、垂直移動制御情報２２２が生成される。
【０１９２】
具体的には、南側に向かう走行動作２６１が減速して停止し、その後前記バケットエレベータのディギング部７０１を横行動作２６２の進行方向に対して直角となるように方向転換し、前記方向転換が完了した後に横行動作２６２を加速する。横行動作２６２の方向は海から陸地に向かう。
【０１９３】
走行動作２６１から横行動作２６２への切り替えにより前記バケットエレベータの位置が横行動作２６２の方向に対して垂直となるようにする移動方向転換動作２６５が完了すると、制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２に対応するアンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を制御する。ここで、横行動作２６２は、ブーム旋回モーション２４２と走行モーション２４３の組み合わせからなることを特徴とする。
【０１９４】
次に、ジョイスティック４１０が第５地点４１５から第１地点４１１に移動（復帰）するか又は傾いた場合、制御原点復帰制御情報２２３が生成される。制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３に基づいて、制御原点復帰２２３に対応するアンローダの中断モーション２４５及び動作停止２６３が実現されるように制御する。
【０１９５】
この場合の他の例として、ジョイスティック４１０が第５地点４１５から（右）対角方向に位置する第１地点４１１に（対角）移動するか又は傾いた場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４１０の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４１０の動きが第５地点４１５から始まったので、それに対応する走行動作２６１が維持される。ここで、走行動作２６１は、北側から南側に向かう走行動作２６１である。
【０１９６】
次いで、第６地点４１６に位置するジョイスティック４１０は、第６地点４１６に隣接する３つの制御地点に移動（スライド）するか又は傾くことができる。前記３つの制御地点は、第６地点４１６から３時方向の第１地点４１１、１２時方向の第７地点４１７、及び６時方向の第５地点４１５を含む。
【０１９７】
まず、ジョイスティック４１０が第６地点４１６から３時方向の第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御原点復帰制御情報２２３が生成される。制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３に基づいて、制御原点復帰２２３に対応するアンローダの中断モーション２４５及び動作停止２６３が実現されるように制御する。よって、進行中の陸地方向の横行動作２６２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」）が中断される。
【０１９８】
この場合の他の例として、ジョイスティック４１０が第６地点４１６から３時方向の第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４１０の移動開始地点に対応する前記連続式アンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４１０の動きが第６地点４１６から始まったので、それに対応する横行動作２６２が維持される。ここで、横行動作２６２は、海から陸地に向かう横行動作２６２である。
【０１９９】
次に、ジョイスティック４１０が第６地点４１６から第５地点４１５に移動（復帰）するか又は傾いた場合、ジョイスティック４１０の移動に基づいて、陸地から海に向かう垂直移動２２２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）制御情報が生成される。
【０２００】
制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２に基づいて、垂直移動制御情報２２２に対応するアンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させる。ここで、連動とは、前記横行動作の軸を基準として一定の方向を有する横行動作２６２を実現するために、制御部２３０がブーム旋回モーション２４２と走行モーション２４３を組み合わせるように制御することを意味する。
【０２０１】
アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、横行動作２６２が行われているときに、反対方向の横行動作２６２を指示する垂直移動制御情報２２２が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が横行動作２６２の方向に対して直角となる状態が維持されるようにする。横行動作２６２の方向は、陸地から海に向かう方向である。制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２に対応するアンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させることにより、陸地から海に向かう横行動作２６２を実現する。
【０２０２】
次いで、第７地点４１７に位置するジョイスティック４１０は、第７地点４１７に隣接する複数の制御地点に移動（スライド）するか又は傾くことができる。前記複数の制御地点は、第７地点４１７から６時方向の第６地点４１６及び第５地点４１５、並びに第７地点４１７から３時方向の第８地点４１８及び第９地点４１９を含む。
【０２０３】
まず、ジョイスティック４１０が第７地点４１７から６時方向の第６地点４１６又は第５地点４１５に移動（復帰）するか又は傾いた場合、ジョイスティック４１０の移動に基づいて、陸地から海に向かう垂直移動２２２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）制御情報が生成される。
【０２０４】
制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２に基づいて、垂直移動制御情報２２２に対応するアンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させる。ここで、連動とは、前記横行動作の軸を基準として一定の方向を有する横行動作２６２を実現するために、制御部２３０がブーム旋回モーション２４２と走行モーション２４３を組み合わせるように制御することを意味する。
【０２０５】
アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、横行動作２６２が行われているときに、反対方向の横行動作２６２を指示する垂直移動制御情報２２２が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が横行動作２６２の方向に対して直角となる状態が維持されるようにする。横行動作２６２の方向は、陸地から海に向かう方向である。制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２に対応するアンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させることにより、陸地から海に向かう横行動作２６２を実現する。
【０２０６】
次に、ジョイスティック４１０が第７地点４１７から３時方向の第８地点４１８又は第９地点４１９に移動（スライド）するか又は傾いた場合、ジョイスティック４１０の移動に基づいて、動作切り替えに関する制御情報が生成される。前記動作切り替えの対象は、南側から北側への走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）である。ジョイスティック４１０の移動前に行われていたアンローダの横行動作２６２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」）に基づいて、方向転換制御情報２２４が生成される。制御部２３０は、方向転換制御情報２２４に対応するアンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１を連動させる。
【０２０７】
アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、横行動作２６２が行われているときに、走行動作２６１を指示する水平移動制御情報２２１が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が走行動作２６１の方向に対して直角となるようにする。走行動作２６１の方向は、南側から北側に向かう方向である。移動方向転換動作２６５が完了すると、制御部２３０は、水平移動制御情報２２１に対応するアンローダの走行モーション２４３を連動させる。
【０２０８】
次に、ジョイスティック４１０が第７地点４１７から第１地点４１１に移動するか又は傾いた場合、進行中の陸地方向の横行動作２６２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」）が中断される。ジョイスティック４１０が第７地点４１７から（右）対角方向に位置する第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御原点復帰制御情報２２３が生成される。制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３に基づいて、制御原点復帰２２３に対応するアンローダの中断モーション２４５及び動作停止２６３が実現されるように制御する。よって、進行中の陸地方向の横行動作２６２（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」）が中断される。
【０２０９】
この場合の他の例として、ジョイスティック４１０が第７地点４１７から（右）対角方向に位置する第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４１０の移動開始地点に対応する前記連続式アンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４１０の動きが第７地点４１７から始まったので、それに対応する横行動作２６２が維持される。ここで、横行動作２６２は、海から陸地に向かう横行動作２６２である。
【０２１０】
次いで、第８地点４１８に位置するジョイスティック４１０は、第８地点４１８に隣接する複数の制御地点に移動（スライド）するか又は傾くことができる。前記複数の制御地点は、第８地点４１８から３時方向の第９地点４１９、６時方向の第１地点４１１、及び９時方向の第７地点４１７を含む。
【０２１１】
まず、ジョイスティック４１０が第８地点４１８から３時方向の第９地点４１９に移動（スライド）するか又は傾いた場合、南側から北側への走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）が維持される。
【０２１２】
次に、ジョイスティック４１０が第８地点４１８から６時方向の第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御原点復帰制御情報２２３が生成される。制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３に基づいて、制御原点復帰２２３に対応するアンローダの中断モーション２４５及び動作停止２６３が実現されるように制御する。よって、進行中の南側から北側への走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）が中断される。
この場合の他の例として、ジョイスティック４１０が第８地点４１８から６時方向の第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４１０の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４１０の動きが第８地点４１８から始まったので、それに対応する走行動作２６１が維持される。ここで、走行動作２６１は、南側から北側に向かう走行動作２６１である。
【０２１３】
次に、ジョイスティック４１０が第８地点４１８から９時方向の第７地点４１７に移動（復帰）するか又は傾いた場合、ジョイスティック４１０の移動に基づいて、動作切り替えに関する制御情報が生成される。前記動作切り替えの対象は、北側から南側への走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」）である。制御部２３０は、水平移動制御情報２２１に対応するアンローダの走行モーション２４３を連動させるための制御を行う。走行動作２６１が行われているときに、反対方向の走行動作２６１を指示する水平移動制御情報２２１が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が走行動作２６１の方向に対して直角となる状態が維持されるようにする。
【０２１４】
次いで、第９地点４１９に位置するジョイスティック４１０は、第９地点４１９に隣接する複数の制御地点に移動（スライド）するか又は傾くことができる。前記複数の制御地点は、第９地点４１９から９時方向の第８地点４１８及び第７地点４１７、６時方向の第２地点４１２及び第３地点４１３、並びに対角線方向の第１地点４１１を含む。
【０２１５】
まず、ジョイスティック４１０が第９地点４１９から６時方向の第２地点４１２又は第３地点４１３に移動すると、制御部２３０は、ジョイスティック４１０の移動とジョイスティック４１０の移動前に行われていたアンローダの走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）に基づいて、方向転換制御情報２２４であることを認識する。
【０２１６】
制御部２３０は、ジョイスティック４１０の移動により生成された制御情報とジョイスティック４１０の移動前に行われていたアンローダの走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）に基づいて、方向転換制御情報２２４に対応するモーション連動２５０を行う。つまり、制御部２３０は、方向転換制御情報２２４に対応するバケットエレベータ旋回モーション２４１、走行モーション２４３、及びブーム旋回モーション２４２を連動させるための制御を行う。
【０２１７】
その後、制御部２３０は、北側に向かう走行動作２６１から海に向かう横行動作２６２に切り替えるための制御を行う。すると、前記アンローダは、海に向かう横行動作２６２を実現する。そして、制御部２３０は、方向転換制御情報２２４に対応するアンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１を連動させる。アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、走行動作２６１が行われているときに、横行動作２６２を指示する垂直移動制御情報２２２が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が横行動作２６２の方向に対して直角となるようにする。ここで、制御部２３０は、横行動作２６２の方向が陸地から海に向かうように制御する。
【０２１８】
その後、北側に向かう走行動作２６１から海に向かう横行動作２６２に切り替えるための制御が完了すると、制御部２３０は、垂直移動制御情報２２２に対応する横行動作２６２を実現するために、アンローダのブーム旋回モーション２４２及び走行モーション２４３を連動させるための制御を行う。
【０２１９】
次に、ジョイスティック４１０が第９地点４１９から９時方向の第８地点４１８又は第７地点４１７に移動（スライド）するか又は傾いた場合、南側に向かう水平移動制御情報２２１が生成される。ジョイスティック４１０の移動に基づいて、北側から南側への走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」）が行われる。
【０２２０】
アンローダのバケットエレベータ旋回モーション２４１は、走行動作２６１が行われているときに、反対方向の走行動作２６１を指示する水平移動制御情報２２１が入力されたので、前記バケットエレベータのディギング部７０１が走行動作２６１の方向に対して直角となる状態が維持されるようにする。ここで、制御部２３０は、走行動作２６１の方向が北側から南側に向かうように制御する。
【０２２１】
その後、制御部２３０は、水平移動制御情報２２１に対応する走行動作２６１を実現するために、アンローダの走行モーション２４３を連動させるための制御を行う。
【０２２２】
次に、ジョイスティック４１０が第９地点４１９から第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、進行中の北側への走行動作２６１（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）が中断される。
【０２２３】
この場合の他の例として、ジョイスティック４１０が第９地点４１９から（左）対角方向に位置する第１地点４１１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック４１０の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック４１０の動きが第９地点４１９から始まったので、それに対応する走行動作２６１が維持される。ここで、走行動作２６１は、南側から北側に向かう走行動作２６１である。
【０２２４】
図５Ａ〜図５Ｄは本発明の一実施形態による主ジョイスティック操縦機の短縮された制御情報（走行、横行、方向転換）の生成方法を示す図である。本発明の一実施形態によれば、長方形の荷役領域の辺（水平線及び垂直線）に対する荷役作業のためには、主ジョイスティック操縦機により計４回の制御情報生成が行われる。しかし、本発明の他の実施形態によれば、計４回の制御情報生成に基づいて行われていた荷役作業を、対角線移動（の入力方式）により計３回の制御情報生成に基づいて行われるように実現することができる。以下、前記対角線移動を用いた短縮制御情報の生成方法について説明する。
【０２２５】
前記対角線移動の実施形態について説明するに先立ち、前記主ジョイスティック操縦機を構成するジョイスティック５００について説明すると、ジョイスティック５００は、制御パネル上で回転可能にヒンジ構造で結合されるか、又は前記制御パネル上でスライド可能に結合され、前記制御パネル上の任意の地点間を自由に移動できるようになっている。
【０２２６】
前記制御パネルは、同一平面上の直交座標系とみなしてもよい。また、前記制御パネルの直交座標系上の任意の複数の地点を結ぶ直線が前記直線を構成する水平ベクトル成分及び垂直ベクトル成分で分析される場合、前記短縮された制御情報の入力方式（対角線移動の入力方式）を用いることができる。また、前記水平ベクトル成分及び前記垂直ベクトル成分の大きさに基づいて、各ベクトル成分に対応する前記連続式アンローダの特定動作の速度が決定される。
【０２２７】
前記対角線移動に関連する一例として、前記制御パネルと平行な第１軸（水平線）と前記第１軸（水平線）と直角をなす第２軸（垂直線）とが前記制御パネルの制御原点で交差して前記制御パネルの直交座標系を構成すると仮定した場合、前記ジョイスティックの移動が第１地点（前記制御原点）から始まって第２地点で終わり、前記第１地点と前記第２地点間の移動量（距離）が２であり、前記移動量を有する直線と前記直交座標系の前記第１軸（水平線）との交差角度が６０°であると、前記直線の水平ベクトル成分の大きさは１であり、前記直線の垂直ベクトル成分の大きさは√３（ルート３）である。
【０２２８】
制御部２３０は、前記垂直ベクトル成分の大きさである√３（ルート３）と前記水平ベクトル成分の大きさである１を前記ジョイスティックの移動量又は偏心量として認識し、前記各ベクトル成分の値に基づいて、前記ジョイスティックの移動による前記連続式アンローダの特定動作の速度を決定する。
【０２２９】
ここで、前記特定動作の速度は、前記特定動作の最高速度、前記連続式アンローダの停止状態から前記最高速度に到達するための加速度、及び前記最高速度から前記停止状態に至るまでの減速度を含む。
【０２３０】
図５Ａにおいて、ジョイスティック５００が制御パネル上の第１地点である制御原点５０１から１２時方向の第２地点５０２に移動（スライド）するか又は傾くと、陸地に向かう横行動作（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」）制御情報が生成される。その後、ジョイスティック５００が第２地点５０２から３時方向の第３地点５０３に移動（スライド）するか又は傾くと、北側に向かう走行動作（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）制御情報が生成される。前記複数の制御情報に対応して、前記連続式アンローダは、前記長方形の荷役領域を構成する第１横辺及び第１縦辺に対する荷役作業を行う。
【０２３１】
その後、ジョイスティック５００が第３地点５０３から対角線方向に位置する第１地点５０１に移動（スライド）するか又は傾くと、進行中の前記北側に向かう走行動作（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）の中断に関する制御情報が生成される。
【０２３２】
他の例として、ジョイスティック５００が第３地点５０３から（左）対角線方向に位置する第１地点５０１に移動（スライド）するか又は傾いた場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック５００の移動開始地点である制御地点に対応する前記連続式アンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック５００の動きが第３地点５０３から始まったので、南側から北側に向かう走行動作２６１が維持される。
【０２３３】
本発明の一実施形態によれば、ジョイスティック５００が第３地点５０３から第１地点５０１を通過して第７地点５０７に、又は第１地点５０１と第７地点５０７間の任意の地点に移動（スライド）するか又は傾くと、海に向かう横行動作（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）のための制御情報と南側に向かう走行動作（「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」）のための制御情報が順次生成される。
【０２３４】
ジョイスティック５００が第１地点５０１を通過して第７地点５０７に移動すると、制御部２３０は、第３地点５０３から対角線方向に位置する第７地点５０７までの対角線ベクトルを分析し、前記対角線ベクトルの垂直成分（前記連続式アンローダの横行動作のための前記ジョイスティックの垂直移動量）及び水平成分（前記連続式アンローダの走行動作のための前記ジョイスティックの水平移動量）を計算する。
【０２３５】
第３地点５０３から始まる前記垂直成分におけるジョイスティック５００の移動量が計算されると、制御部２３０は、前記移動量に基づいて、前記横行動作の最高速度及び前記最高速度に到達するための加速度を計算する。また、制御部２３０は、前記対角線ベクトルの分析に基づいて、ジョイスティック５００の水平成分（走行動作）の移動が開始される第５地点５０５を計算して決定する。
【０２３６】
制御部２３０は、第５地点５０５に基づいて、第５地点５０５で特定動作の方向転換が行われるように、前記横行動作の減速度を決定する。また、制御部２３０は、ジョイスティック５００の水平成分（走行動作）の移動が開始される第５地点５０５と前記対角線移動の目的地である第７地点５０７間の移動量を計算し、前記移動量に基づいて、前記走行動作の最高速度及び前記最高速度に到達するための加速度を計算する。前記加速度も、ジョイスティック５００の移動（スライド）量又は傾いた角度の大きさに基づいて決定する。
【０２３７】
ここで、前記特定動作の方向転換（前記横行動作から前記走行動作）は、停止状態で行われるが、これに限定されるものではなく、利用者により入力された特定（最低）速度で行われるようにしてもよい。前記（最低）速度の詳細については、図６Ａ及び図６Ｂを参照して後述する。
【０２３８】
前記方向転換が行われた後、南側に向かう走行動作の速度（走行速度）は、最高速度に到達するように加速される。前記最高速度及び前記加速度は、前記対角線ベクトルの分析に基づいて、前記計算されたジョイスティック５００の移動量により決定される。
【０２３９】
この場合、前記対角線方向のジョイスティック５００の移動に基づいて、前記長方形の荷役領域を構成する第２縦辺及び第２横辺に対する荷役作業を行うことができる。つまり、前記長方形の荷役領域の外郭辺（地域）に対する荷役作業を計３回の制御情報の入力により行うことができる。
【０２４０】
図５Ｂにおいて、ジョイスティック５００が第１地点である制御原点５０１から１２時方向の第２地点５０２に移動（スライド）するか又は傾くと、陸地に向かう横行動作（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＬＡＮＤ」）制御情報が生成される。その後、ジョイスティック５００が第２地点５０２から９時方向の第９地点５０９に移動（スライド）するか又は傾くと、南側に向かう走行動作（「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」）制御情報が生成される。この場合、前記２回の制御情報の入力に対応して、前記連続式アンローダは、前記長方形の荷役領域を構成する第１縦辺及び第１横辺に対する荷役作業を行うことができる。
【０２４１】
その後、ジョイスティック５００が第９地点５０９から対角線方向に位置する第１地点５０１に移動（スライド）するか又は傾くと、進行中の前記南側に向かう走行動作（「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」）の中断に関する制御情報が生成される。
【０２４２】
他の例として、ジョイスティック５００が第９地点５０９から第１地点５０１に移動した場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック５００の移動開始地点である制御地点に対応する前記連続式アンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック５００の動きが第９地点５０９から始まったので、北側から南側に向かう走行動作２６１が維持される。
【０２４３】
本発明の一実施形態によれば、ジョイスティック５００が第９地点５０９から対角線方向の第１地点５０１を通過して第５地点５０５に移動（スライド）するか又は傾くと、海に向かう横行動作（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）のための制御情報と北側に向かう走行動作（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）のための制御情報が順次生成される。
【０２４４】
ジョイスティック５００が第１地点５０１を通過して第５地点５０５に移動すると、制御部２３０は、第９地点５０９から対角線方向に位置する第５地点５０５までの対角線ベクトルを分析し、前記対角線ベクトルの垂直成分（前記連続式アンローダの横行動作のための前記ジョイスティックの垂直移動量）及び水平成分（前記連続式アンローダの走行動作のための前記ジョイスティックの水平移動量）を計算する。
【０２４５】
第９地点５０９から始まる前記垂直成分におけるジョイスティック５００の移動量が計算されると、制御部２３０は、前記移動量に基づいて、前記横行動作の最高速度及び前記最高速度に到達するための加速度を計算する。また、制御部２３０は、前記対角線ベクトルの分析に基づいて、ジョイスティック５００の水平成分（走行動作）の移動が開始される第７地点５０７を計算して決定する。
【０２４６】
制御部２３０は、第７地点５０７に基づいて、第７地点５０７で特定動作の方向転換が行われるように、前記横行動作の減速度を決定する。また、制御部２３０は、ジョイスティック５００の水平成分（走行動作）の移動が開始される第７地点５０７と前記対角線移動の目的地である第５地点５０５間の移動量を計算し、前記移動量に基づいて、前記走行動作の最高速度及び前記最高速度に到達するための加速度を計算する。前記加速度も、ジョイスティック５００の移動（スライド）量又は傾いた角度の大きさに基づいて決定する。
【０２４７】
ここで、前記特定動作の方向転換（前記横行動作から前記走行動作）は、停止状態で行われるが、これに限定されるものではなく、利用者により入力された特定（最低）速度で行われるようにしてもよい。前記（最低）速度の詳細については、図６Ａ及び図６Ｂを参照して後述する。
【０２４８】
前記方向転換が行われた後、北側に向かう走行動作の速度（走行速度）は、最高速度に到達するように加速される。前記最高速度及び前記加速度は、前記対角線ベクトルの分析に基づいて、前記計算されたジョイスティック５００の移動量により決定される。
【０２４９】
この場合、前記１回の制御情報の入力に対応して、前記連続式アンローダは、前記長方形の荷役領域を構成する第２縦辺及び第２横辺に対する荷役作業を行うことができる。つまり、前記長方形の荷役領域の外郭辺（地域）に対する荷役作業を計３回の制御情報の入力により行うことができる。
【０２５０】
図５Ｃにおいて、ジョイスティック５００が第１地点である制御原点５０１から９時方向の第８地点５０８に移動（スライド）するか又は傾くと、南側に向かう走行動作（「ＴＲＡＶＥＬ ＳＯＵＴＨ」）制御情報が生成される。その後、ジョイスティック５００が第８地点５０８から６時方向の第７地点５０７に移動（スライド）するか又は傾くと、海に向かう横行動作（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）制御情報が生成される。前記複数の制御情報に対応して、前記連続式アンローダは、前記長方形の荷役領域を構成する第１横辺及び第１縦辺に対する荷役作業を行う。
【０２５１】
その後、ジョイスティック５００が第７地点５０７から対角線方向に位置する第１地点５０１に移動（スライド）するか又は傾くと、進行中の前記海に向かう横行動作（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）の中断に関する制御情報が生成される。
【０２５２】
他の例として、ジョイスティック５００が第７地点５０７から（右）対角線方向に位置する第１地点５０１に移動した場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック５００の移動開始地点である制御地点に対応する前記連続式アンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック５００の動きが第７地点５０７から始まったので、それに対応する横行動作２６２が維持される。ここで、横行動作２６２は、陸地から海に向かう横行動作２６２である。
【０２５３】
本発明の一実施形態によれば、ジョイスティック５００が第７地点５０７から第１地点５０１を通過して第３地点５０３に移動すると、制御部２３０は、第７地点５０７から対角線方向に位置する第３地点５０３までの対角線ベクトルを分析し、前記対角線ベクトルの水平成分（前記連続式アンローダの走行動作のための前記ジョイスティックの水平移動量）及び垂直成分（前記連続式アンローダの横行動作のための前記ジョイスティックの垂直移動量）を計算する。
【０２５４】
第７地点５０７から始まる前記水平成分におけるジョイスティック５００の移動量が計算されると、制御部２３０は、前記移動量に基づいて、前記走行動作の最高速度及び前記最高速度に到達するための加速度を計算する。また、制御部２３０は、前記対角線ベクトルの分析に基づいて、ジョイスティック５００の垂直成分（横行動作）の移動が開始される第５地点５０５を計算して決定する。
【０２５５】
制御部２３０は、第５地点５０５に基づいて、第５地点５０５で特定動作の方向転換が行われるように、前記走行動作の減速度を決定する。また、制御部２３０は、ジョイスティック５００の垂直成分（横行動作）の移動が開始される第５地点５０５と前記対角線移動の目的地である第３地点５０３間の移動量を計算し、前記移動量に基づいて、前記横行動作の最高速度及び前記最高速度に到達するための加速度を計算する。前記加速度も、ジョイスティック５００の移動（スライド）量又は傾いた角度の大きさに基づいて決定する。
【０２５６】
ここで、前記特定動作の方向転換（前記走行動作から前記横行動作）は、停止状態で行われるが、これに限定されるものではなく、利用者により入力された特定（最低）速度で行われるようにしてもよい。前記（最低）速度の詳細については、図６Ａ及び図６Ｂを参照して後述する。
【０２５７】
前記方向転換が行われた後、陸地に向かう横行動作の速度（横行速度）は、最高速度に到達するように加速される。前記最高速度及び前記加速度は、前記対角線ベクトルの分析に基づいて、前記計算されたジョイスティック５００の移動量により決定される。
【０２５８】
この場合、前記１回の制御情報の入力に対応して、前記連続式アンローダは、前記長方形の荷役領域を構成する第２横辺及び第２縦辺に対する荷役作業を行うことができる。つまり、前記長方形の荷役領域の外郭辺（地域）に対する荷役作業を計３回の制御情報の入力により行うことができる。
【０２５９】
図５Ｄにおいて、ジョイスティック５００が第１地点である制御原点５０１から３時方向の第４地点５０４に移動すると、北側に向かう走行動作（「ＴＲＡＶＥＬ ＮＯＲＴＨ」）制御情報が生成される。その後、ジョイスティック５００が第４地点５０４から６時方向の第５地点５０５に移動すると、海に向かう横行動作（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）制御情報が生成される。この場合、前記２回の制御情報の入力に対応して、前記連続式アンローダは、前記長方形の荷役領域を構成する第１横辺及び第１縦辺に対する荷役作業を行うことができる。
【０２６０】
その後、ジョイスティック５００が第５地点５０５から対角線方向に位置する第１地点５０１に移動すると、進行中の海に向かう横行動作（「ＴＲＡＶＥＲＳＩＮＧ ＳＥＡ」）の中断に関する制御情報が生成される。
【０２６１】
他の例として、ジョイスティック５００が第５地点５０５から（左）対角線方向に位置する第１地点５０１に移動した場合、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報２２３が入力されると、ジョイスティック５００の移動開始地点である制御地点に対応する前記連続式アンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック５００の動きが第５地点５０５から始まったので、それに対応する横行動作２６２が維持される。ここで、横行動作２６２は、海から陸地に向かう横行動作２６２である。
【０２６２】
本発明の一実施形態によれば、ジョイスティック５００が第５地点５０５から第１地点５０１を通過して第９地点５０９に移動（スライド）するか又は傾くと、制御部２３０は、第５地点５０５から対角線方向に位置する第９地点５０９までの対角線ベクトルを分析し、前記対角線ベクトルの水平成分（前記連続式アンローダの走行動作のための前記ジョイスティックの水平移動量）及び垂直成分（前記連続式アンローダの横行動作のための前記ジョイスティックの垂直移動量）を計算する。
【０２６３】
第５地点５０５から始まる前記水平成分におけるジョイスティック５００の移動量が計算されると、制御部２３０は、前記移動量に基づいて、前記走行動作の最高速度及び前記最高速度に到達するための加速度を計算する。また、制御部２３０は、前記対角線ベクトルの分析に基づいて、ジョイスティック５００の垂直成分（横行動作）の移動が開始される第７地点５０７を計算して決定する。
【０２６４】
制御部２３０は、第７地点５０７に基づいて、第７地点５０７で特定動作の方向転換が行われるように、前記走行動作の減速度を決定する。また、制御部２３０は、ジョイスティック５００の垂直成分（横行動作）の移動が開始される第７地点５０７と前記対角線移動の目的地である第９地点５０９間の移動量を計算し、前記移動量に基づいて、前記横行動作の最高速度及び前記最高速度に到達するための加速度を計算する。前記加速度も、ジョイスティック５００の移動（スライド）量又は傾いた角度の大きさに基づいて決定する。
【０２６５】
ここで、前記特定動作の方向転換（前記走行動作から前記横行動作）は、停止状態で行われるが、これに限定されるものではなく、利用者により入力された特定（最低）速度で行われるようにしてもよい。前記（最低）速度の詳細については、図６Ａ及び図６Ｂを参照して後述する。
【０２６６】
前記方向転換が行われた後、陸地に向かう横行動作の速度（横行速度）は、最高速度に到達するように加速される。前記最高速度及び前記加速度は、前記対角線ベクトルの分析に基づいて、前記計算されたジョイスティック５００の移動量により決定される。
【０２６７】
この場合、前記１回の制御情報の入力に対応して、前記連続式アンローダは、前記長方形の荷役領域を構成する第２横辺及び第２縦辺に対する荷役作業を行うことができる。つまり、前記長方形の荷役領域の外郭辺（地域）に対する荷役作業を計３回の制御情報の入力により行うことができる。
【０２６８】
以下、前述した本発明の一実施形態による主ジョイスティック操縦機が、原料貨物の積載された長方形の荷役領域に対していかなる方式で制御を行っていくのかについて説明する。具体的には、アンローダの動作を切り替える際に行われる、前記アンローダの速度切替、方向転換、バケットエレベータのディギング部７０１の位置切替、及び走行動作と横行動作に関連するモーションについて説明する。
【０２６９】
上では、前記主ジョイスティック操縦機を用いて前記アンローダの走行動作、横行動作、前記動作の停止、前記動作の方向転換を実現するための制御情報の生成方法について説明した。また、このような制御情報の生成方法は前記主ジョイスティック操縦機のジョイスティックの制御地点間の水平移動、垂直移動、制御原点復帰動作、水平及び垂直移動、並びに対角線移動により行われることを説明した。
【０２７０】
以下、図６Ａ〜図６Ｃを参照して、前記制御情報による長方形の荷役領域の各区間の荷役動作、前記動作の方向転換によるバケットエレベータのディギング部７０１の位置変化、前記方向転換による速度変化、及び前記方向転換によるモーション変化について説明する。
【０２７１】
前記各区間を分析するに先立ち、図６Ａ〜図６Ｃについて簡単に説明する。
【０２７２】
図６Ａにおいて、主ジョイスティック操縦機の構成要素及び作動方法は、図３で説明した通りである。また、前記主ジョイスティック操縦機のジョイスティック６００による制御情報の生成方法も、図３で説明した通りである。なお、図６Ａにおいて、ジョイスティック６００の移動は制御地点間の点線で示す。
【０２７３】
図６Ｂにおいて、荷役領域６１０は長方形に構成され、長方形の荷役領域６１０は４箇所の角部に（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）区域を含む。前記区域ではディギング部７０１の方向転換が行われる。
【０２７４】
前記方向転換とは、横軸に沿って移動する走行動作と縦軸に沿って移動する横行動作の切り替えを意味する。また、前記制御地点は、所定の幅Ｗを有する通路により連結される。前記通路は、ディギング部７０１の荷役（進行）経路となる。さらに、前記通路の幅Ｗは、ディギング部７０１の幅に基づいて決定される。
【０２７５】
ここで、長方形の荷役領域６１０の外郭経路における走行及び横行動作が完了すると、荷役領域６１０の中心からの半径が縮小された、荷役作業が行われていない荷役領域６１０の外郭経路において荷役作業が順次行われる。
【０２７６】
図６Ｃは前記バケットエレベータのディギング部７０１の詳細と方向転換について説明するための図である。ディギング部７０１は、「Ｌ」字状に形成され、複数の直方体状のバケット６２１が取り付けられている。ディギング部７０１の最下端は荷役領域（地面）に接触する。また、ディギング部７０１は、バケットエレベータポスト７０３に連結された垂直軸６２０に基づいて回転できるようになっている。
【０２７７】
図６Ｃの左の図は、ディギング部７０１の突出部６２２が垂直軸６２０を基準として９時方向に位置する状態を示す。また、図６Ｃの右の図は、ディギング部７０１の突出部６２２が垂直軸６２０を基準として３時方向に位置する状態を示す。図６Ｃの両図において、ディギング部７０１の位置は、長方形の荷役領域に対する横行動作が行われる場合にディギング部７０１が配置される位置である。
【０２７８】
以下、前記荷役領域の外郭経路による前記連続式アンローダの走行及び横行動作について説明する。図６Ｂにおいて、前記荷役領域の外郭経路は、長方形の荷役領域６１０の制御原点６０１を基準として、１２時方向に位置する第１水平線６１１、３時方向に位置する第１垂直線６１２、６時方向に位置する第２水平線６１３、及び９時方向に位置する第２垂直線６１４から構成される。
【０２７９】
まず、図６Ａにおいて、第１段階は、制御原点６０１に位置するジョイスティック６００が３時方向の第２地点６０２に移動する段階である。図６Ｂを参照すると、前記第１段階により、ディギング部７０１は、（Ａ）区域から横辺６１１に沿って（Ｂ）区域に向かう走行動作を開始する。ここで、前記走行動作は、前記連続式アンローダのレールに沿った移動量に基づいて実現されるようにしてもよい。また、前記連続式アンローダの速度は、制御パネル上でのジョイスティック６００の変位量に基づいて決定されるようにしてもよい。つまり、前記連続式アンローダの速度は、前記制御地点間のジョイスティック６００の位置変化が大きくなるとそれに基づいて速くなり、前記制御地点間のジョイスティック６００の位置変化が小さくなるとそれに基づいて遅くなる。
【０２８０】
また、前記バケットエレベータのディギング部７０１の位置は、前記走行動作の方向に対して垂直となる。具体的には、（Ａ）区域から（Ｂ）区域に走行する際には、図６Ｃにおいて、ディギング部７０１の突出部６２２は、垂直軸６２０を基準として１２時方向に位置する。また、（Ａ）区域から（Ｂ）区域に向かう走行動作は、（Ｂ）区域に到達する前に第１垂直線６１２と平行な横行動作に転換することができる。
【０２８１】
図６Ａにおいて、第２段階は、ジョイスティック６００が第２地点６０２から第３地点６０３に移動する段階である。図６Ｂを参照すると、前記第２段階により、前記連続式アンローダは、（Ａ）区域と（Ｂ）区域間の走行動作から（Ｂ）区域と（Ｃ）区域間の横行動作に方向転換を行う。具体的には、前記方向転換は、図６ＢのＢ１地点で開始されてＢ２地点で完了する。この場合、前記方向転換は、前記連続式アンローダのバケットエレベータのディギング部７０１の回転に基づいて行われる。
【０２８２】
また、図６Ｂを参照すると、（Ｂ）区域では、前記方向転換に対応して、前記連続式アンローダの速度切替が行われる。前記速度切替とは、前記連続式アンローダの方向転換が最低速度で行われるように、（Ａ）区域と（Ｂ）区域間の走行動作の速度（走行速度）を減速し、前記方向転換が行われる間前記最低速度を維持し、前記方向転換が完了すると前記最低速度から（Ｂ）区域と（Ｃ）区域間の所定の横行速度に到達するように加速する切り替えをいう。
【０２８３】
本発明の一例によれば、方向転換制御情報が入力されると、制御部２３０は、前記連続式アンローダの走行速度を減速してＢ１地点で停止するように制御する。前記走行動作が停止した後、制御部２３０は、前記バケットエレベータの９０°方向転換を制御する。具体的には、制御部２３０は、前記バケットエレベータのディギング部７０１が走行方向に対して直角となる状態から回転運動を加速して所定の回転速度を維持し、前記バケットエレベータのディギング部７０１が（Ｂ）区域と（Ｃ）区域間の横行方向に対して直角となる状態に近づくと減速を開始し、ディギング部７０１が前記横行方向に対して直角となると前記回転運動を停止するように制御する。
【０２８４】
図６Ｂを参照すると、前記方向転換において、前記走行動作は、減速されてＢ１地点で停止し、前記バケットエレベータの回転運動は、所定の速度に到達するまで加速され、前記所定の速度に到達して（Ｂ）区域と（Ｃ）区域間の横行方向に対して直角となる状態に近づくと、減速を開始してＢ２地点で停止することにより、前記位置切替が完了する。また、前記走行動作から前記横行動作への切り替えは、（Ｂ）区域の他に、（Ａ）区域と（Ｂ）区域を結ぶ経路上の他の地点でも行うことができる。図６Ｂにおいて、前記方向転換が行われた後に第１垂直線（縦辺）６１２に沿った横行動作は、前記ブーム旋回モーションと前記走行モーションの組み合わせからなる。
【０２８５】
図６Ａにおいて、第３段階は、ジョイスティック６００が第３地点６０３から第５地点６０５に移動する段階である。図６Ｂを参照すると、前記第３段階により、前記連続式アンローダは、（Ｂ）区域と（Ｃ）区域間の横行動作から（Ｃ）区域と（Ｄ）区域間の走行動作に方向転換を行う。具体的には、前記方向転換は、図６ＢのＣ１地点で開始されてＣ２地点で完了する。この場合、前記方向転換は、前記連続式アンローダのバケットエレベータのディギング部７０１の回転に基づいて行われる。
【０２８６】
また、図６Ｂを参照すると、（Ｃ）区域では、前記方向転換に対応して、前記連続式アンローダの速度切替が行われる。前記速度切替とは、前記連続式アンローダの方向転換が最低速度で行われるように、（Ｂ）区域と（Ｃ）区域間の横行動作の速度（横行速度）を減速し、前記方向転換が行われる間前記最低速度を維持し、前記方向転換が完了すると前記最低速度から（Ｃ）区域と（Ｄ）区域間の所定の走行速度に到達するように加速する切り替えをいう。
【０２８７】
本発明の一例によれば、方向転換制御情報が入力されると、制御部２３０は、前記連続式アンローダの横行速度を減速してＣ１地点で停止するように制御する。前記横行動作が停止した後、制御部２３０は、前記バケットエレベータの９０°方向転換を制御する。具体的には、制御部２３０は、前記バケットエレベータのディギング部７０１が横行方向に対して直角となる状態から回転運動を加速して所定の回転速度を維持し、前記バケットエレベータのディギング部７０１が（Ｃ）区域と（Ｄ）区域間の走行方向に対して直角となる状態に近づくと減速を開始し、ディギング部７０１が前記走行方向に対して直角となると前記回転運動を停止するように制御する。
【０２８８】
図６Ｂを参照すると、前記方向転換において、前記横行動作は、減速されてＣ１地点で停止し、前記バケットエレベータの回転運動は、所定の速度に到達するまで加速され、前記所定の速度に到達して（Ｃ）区域と（Ｄ）区域間の走行方向に対して直角となる状態に近づくと、減速を開始してＣ２地点で停止することにより、前記位置切替が完了する。また、前記横行動作から前記走行動作への切り替えは、（Ｃ）区域の他に、（Ｂ）区域と（Ｃ）区域を結ぶ経路上の他の地点でも行うことができる。図６Ｂにおいて、前記方向転換が行われた後に第２水平線（横辺）６１３に沿った走行動作は、前記連続式アンローダが移動レールに沿って移動する走行モーションに基づいて行われる。
【０２８９】
図６Ａにおいて、第４段階は、ジョイスティック６００が第５地点６０５から第７地点６０７に移動する段階である。図６Ｂを参照すると、前記第４段階により、前記連続式アンローダは、（Ｃ）区域と（Ｄ）区域間の走行動作から（Ｄ）区域と（Ａ）区域間の横行動作に方向転換を行う。また、前記方向転換は、（Ｄ）区域で行われる。具体的には、前記方向転換は、図６ＢのＤ１地点で開始されてＤ２地点で完了する。この場合、前記方向転換は、前記連続式アンローダのバケットエレベータのディギング部７０１の回転に基づいて行われる。
【０２９０】
また、図６Ｂを参照すると、（Ｄ）区域では、前記方向転換に対応して、前記連続式アンローダの速度切替が行われる。前記速度切替とは、前記連続式アンローダの方向転換が最低速度で行われるように、（Ｃ）区域と（Ｄ）区域間の走行動作の速度（走行速度）を減速し、前記方向転換が行われる間前記最低速度を維持し、前記方向転換が完了すると前記最低速度から（Ｄ）区域と（Ａ）区域間の所定の横行速度に到達するように加速する切り替えをいう。
【０２９１】
本発明の一例によれば、方向転換制御情報が入力されると、制御部２３０は、前記連続式アンローダの走行速度を減速してＤ１地点で停止するように制御する。前記走行動作が停止した後、制御部２３０は、前記バケットエレベータの９０°方向転換を制御する。具体的には、制御部２３０は、前記バケットエレベータのディギング部７０１が走行方向に対して直角となる状態から回転運動を加速して所定の回転速度を維持し、前記バケットエレベータのディギング部７０１が（Ｄ）区域と（Ａ）区域間の横行方向に対して直角となる状態に近づくと減速を開始し、ディギング部７０１が前記横行方向に対して直角となると前記回転運動を停止するように制御する。
【０２９２】
図６Ｂを参照すると、前記方向転換において、前記走行動作は、減速されてＤ１地点で停止し、前記バケットエレベータの回転運動は、所定の速度に到達するまで加速され、前記所定の速度に到達して（Ｄ）区域と（Ａ）区域間の横行方向に対して直角となる状態に近づくと、減速を開始してＤ２地点で停止することにより、前記位置切替が完了する。また、前記走行動作から前記横行動作への切り替えは、（Ｄ）区域の他に、（Ｃ）区域と（Ｄ）区域を結ぶ経路上の他の地点でも行うことができる。図６Ｂにおいて、前記方向転換が行われた後に第２垂直線６１４に沿った横行動作は、前記ブーム旋回モーションと前記走行モーションの組み合わせからなる。
【０２９３】
図６Ａにおいて、第５段階は、ジョイスティック６００が第７地点６０７から第１地点６０１に対角線方向に移動する段階である。ジョイスティック６００の移動により制御原点復帰制御情報が生成される。前記制御原点復帰制御情報に基づいて、前記連続式アンローダにおけるブームの回転及びバケットエレベータのディギング部の回転が中断される。
【０２９４】
他の例として、制御部２３０は、制御原点復帰制御情報が入力されると、ジョイスティック６００の移動開始地点である制御地点に対応するアンローダの特定動作を維持するようにしてもよい。この場合、ジョイスティック６００の動きが第７地点６０７から始まったので、それに対応する横行動作が維持される。ここで、横行動作は、陸地に向かう横行動作である。
【０２９５】
図６Ｂを参照すると、前記第５段階においては、（Ｄ）区域と（Ａ）区域間の横行動作が（Ａ）区域と第１水平線（横辺）６１１が接する地点又はその前の地点で行われる。
【０２９６】
図６Ｃを参照すると、ディギング部７０１の突出部６２２は、前記制御原点復帰制御情報に対応して、垂直軸６２０を基準として９時方向に位置する状態を維持する。また、前記横行動作から前記動作停止への切り替えは、（Ａ）区域の他に、（Ｄ）区域と（Ａ）区域を結ぶ経路上の他の地点でも行うことができる。
【０２９７】
図７は本実施形態の主ジョイスティック操縦機により制御される連続式アンローダの概略を示す図である。
【０２９８】
前記バケットエレベータのディギング部７０１は、荷役領域７０７に密着して船舶に積載された貨物を掘削しながら矢印方向に回転運動を行う。荷役領域７０７は長方形であり、長方形の荷役領域７０７の横軸及び縦軸は前記アンローダの移動レール７０６に基づいて定義される。つまり、前記横軸は走行線７０２となり、前記縦軸は横行線７０５となる。ディギング部７０１がバケットエレベータポスト７０３に垂直に連結されており、ディギング部７０１により掘削された貨物は、設置されたエレベータにより垂直に引き上げられ、ブーム７０４に移送されて走行コンベアにより野積場に移送される。ブーム７０４の上下運動は、前記補助ジョイスティックの「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＵＰ」及び「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＤＯＷＮ」により制御される。また、ディギング部７０１の回転は、前記補助ジョイスティックの「ＢＥ ＳＬＥＷ ＣＣＷ」及び「ＢＥ ＳＬＥＷ ＣＷ」により制御される。
【０２９９】
図８は本発明の一実施形態による補助ジョイスティック操縦機を上方から見た図である。
【０３００】
本発明の一実施形態による補助ジョイスティック操縦機８３０は、その中心に位置する制御原点８２１と、制御原点８２１を中心とする四角形の各辺の中点８２２、８２３、８２４、８２５を含めて計５つの制御地点を有する。また、補助ジョイスティック操縦機８３０のジョイスティック８２０が特定地点に移動すると、ジョイスティック８２０が位置する地点に対応する複数の制御情報２２０が生成される。
【０３０１】
具体的には、まず、ジョイスティック８２０が制御原点８２１から３時方向の第２制御地点８２２に移動すると、「ＢＥ ＳＬＥＷ ＣＷ」制御情報が生成される。ここで、「ＢＥ」はＢｕｃｋｅｔ Ｅｌｅｖａｔｏｒの略字であり、「ＳＬＥＷ」は回転運動を意味し、「ＣＷ」は「Ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ」の略字であって時計方向の回転を意味する。すなわち、「ＢＥ ＳＬＥＷ ＣＷ」はバケットエレベータの時計方向の回転を意味する。
【０３０２】
次に、ジョイスティック８２０が制御原点８２１から９時方向の第４制御地点８２４に移動すると、「ＢＥ ＳＬＥＷ ＣＣＷ」制御情報が生成される。すなわち、バケットエレベータの反時計方向の回転に関する制御情報が生成される。
【０３０３】
前記バケットエレベータの回転（「ＢＥ ＳＬＥＷ」）は、アンローダモーション２４０であって、前述したように、前記アンローダの移動方向転換動作２６５時に実現されるアンローダモーション２４０である。しかし、方向転換制御情報２２４に基づくバケットエレベータ回転モーション２４１が運転者の意図通りに実現されない場合、前記運転者が直接バケットエレベータ回転モーション２４１を制御することができる。
【０３０４】
次に、ジョイスティック８２０が制御原点８２１から６時方向の第３制御地点８２３又は１２時方向の第５制御地点８２５に移動すると、それに対応する「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＵＰ」又は「ＢＯＯＭ ＨＯＩＳＴ ＤＯＷＮ」に関する制御情報が生成される。なお、それぞれの動作は図１で説明したのと同様である。
【０３０５】
図９Ａ及び図９Ｂは本発明の一実施形態による主ジョイスティック操縦機を構成するジョイスティックの形態を示す図である。
【０３０６】
一例として、図９Ａに示す主ジョイスティック操縦機のジョイスティック９２０は、前記主ジョイスティック操縦機の制御パネルの一部分である開口部９１０の下端にヒンジ結合されている。
【０３０７】
他の例として、図９Ｂに示す主ジョイスティック操縦機のジョイスティック９３０は、一端部（上端部）と他端部（下端部）がヒンジ（符号なし）で連結されて前記一端部（上端部）が前記ヒンジを中心として全方向に回転可能になっている。また、前記ヒンジは、ボールジョイント９４０に連結されている
【０３０８】
前述したように、本発明の実施形態によれば、原料貨物の荷役のための連続式アンローダの特定動作を実現するための制御情報の生成方法を簡素化する方法が提供される。具体的には、従来の連続式アンローダにおいては、荷役のための左右の走行動作と上下の横行動作との切り替えを実現するためには前記動作の切り替え毎に制御原点への復帰を行わなければならないという不便があった。
【０３０９】
本発明の一実施形態においては、複数の制御原点を備えた主ジョイスティック操縦機２１０を提供し、制御原点への復帰の繰り返しを省略する。それにより、運転者の疲労を軽減して作業効率を最大化することができ、装置の寿命を延ばすことができる。
【０３１０】
本発明の一実施形態による主ジョイスティック操縦機２１０は、前記連続式アンローダの動作を切り替える際に、前記切り替えに必要な複数のモーションを自動制御し、前記切り替えによる特定動作（走行又は横行）の加速及び減速を前記ジョイスティックの位置変化量に基づいて自動で制御する機能を提供する。
【０３１１】
具体的には、従来のアンローダにおいては、荷役領域の移動経路（外郭線）に沿って荷役作業を行うためには、旋回地点におけるバケットエレベータの回転を運転者が直接制御しなければならないという不便があった。また、当該制御のための操作は運転者の疲労を増大させ、前記旋回地点における効率的な荷役作業が困難であった。
【０３１２】
本実施形態による自動制御機能は、制御部が現在のアンローダの動きと位置に基づいて今後行う特定動作を分析して荷役駆動に関する制御を行うようにすることにより、運転者の疲労を軽減して作業効率を最大化することができる。また、荷役動作の切り替えに関連するアンローダの走行速度及び横行速度、並びにバケットエレベータのディギング部の回転速度を自動制御することにより、速度制御のための制御操作の煩雑さを解消することができる。さらに、本実施形態においては、補助ジョイスティック操縦機を提供することにより、運転者が荷役作業時の可変的な状況に柔軟に対応することができ、正確かつ安定した荷役制御を行うことができる。
【０３１３】
本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の技術思想から逸脱しない限り様々な修正及び変形が可能であろう。つまり、本明細書に開示された実施形態は本発明の技術思想を説明するためのものにすぎず、上記実施形態により本発明の権利範囲が限定されるものではない。よって、本発明の権利範囲は添付の特許請求の範囲により定められるべきであり、同等の範囲内にある全ての技術思想は本発明の権利範囲に含まれるものと解釈されるべきである。
【符号の説明】
【０３１４】
２００  連続式アンローダの制御装置
２１０、３１０  主ジョイスティック操縦機
２１１、８３０  補助ジョイスティック操縦機
３００、４００、５００、６００  ジョイスティック
【図１】
0005950474.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
0005950474.tif 000009
【図５Ｄ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
0005950474.tif 000014
【図８】
0005950474.tif 000015
【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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