(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
利用者の行動を検知するためのセンサ部と、
前記センサ部の出力情報を参照し、利用者が前記ロボットに働きかける意志があるか否かを判断する判断部と、
前記判断部により前記利用者が前記ロボットに働きかける意志があると判断された第１の場合と、前記前記判断部により前記利用者が前記ロボットに働きかけを行っていないと判断され且つ前記ロボットが前記利用者に注意喚起を行う第２の場合とで、異なる制御態様で前記ロボットの駆動部の制御を行う制御部と、
を備え、
前記ロボットは、擬似的な目を有し、
前記制御部は、前記第１の場合と、前記第２の場合とで、異なる制御態様で前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御を行い、
前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御は、前記ロボットが有する擬似的な目蓋を駆動する目蓋駆動部の制御を含み、
前記制御部は、前記第２の場合において、前記擬似的な目蓋の瞬き頻度が前記第１の場合に比して高くなるように、前記目蓋駆動部を制御する、
ロボット制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第２の場合において、前記擬似的な目蓋が閉じられている期間が前記第１の場合に比して長くなるように、前記目蓋駆動部を制御する、
請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２の場合において、前記擬似的な目蓋の最大開度が前記第１の場合に比して小さくなるように、前記目蓋駆動部を制御する、
請求項１又は２記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２の場合において、前記擬似的な目が前記利用者に向けられている期間が前記第１の場合に比して短くなるように、前記ロボットの駆動部の制御を行う、
請求項１ないし３のいずれか１項記載のロボット制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項記載のロボット制御装置と、
該ロボット制御装置によって制御される前記ロボットと、
を備えるロボットシステム。
【請求項６】
ロボットを制御するロボット制御装置が、
利用者の行動を検知するためのセンサ部の出力情報を参照し、利用者が前記ロボットに働きかける意志があるか否かを判断し、
前記判断する処理により前記利用者が前記ロボットに働きかける意志があると判断された第１の場合と、前記前記判断する処理により前記利用者が前記ロボットに働きかけを行っていないと判断され且つ前記ロボットが前記利用者に注意喚起を行う第２の場合とで、異なる制御態様で、前記ロボットの駆動部の制御を行い、
前記ロボットは、擬似的な目を有し、
前記制御を行う処理は、前記第１の場合と、前記第２の場合とで、異なる制御態様で前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御を行い、
前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御は、前記ロボットが有する擬似的な目蓋を駆動する目蓋駆動部の制御を含み、
前記制御を行う処理は、前記第２の場合において、前記擬似的な目蓋の瞬き頻度が前記第１の場合に比して高くなるように、前記目蓋駆動部を制御する、
ロボット制御方法。
【請求項７】
ロボットを制御するロボット制御装置に、
利用者の行動を検知するためのセンサ部の出力情報を参照し、利用者が前記ロボットに働きかける意志があるか否かを判断させ、
前記判断する処理により前記利用者が前記ロボットに働きかける意志があると判断された第１の場合と、前記前記判断する処理により前記利用者が前記ロボットに働きかけを行っていないと判断され且つ前記ロボットが前記利用者に注意喚起を行う第２の場合とで、異なる制御態様で、前記ロボットの駆動部の制御を行わせ、
前記ロボットは、擬似的な目を有し、
前記制御を行わせる処理は、前記第１の場合と、前記第２の場合とで、異なる制御態様で前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御を行わせ、
前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御は、前記ロボットが有する擬似的な目蓋を駆動する目蓋駆動部の制御を含み、
前記制御を行わせる処理は、前記第２の場合において、前記擬似的な目蓋の瞬き頻度が前記第１の場合に比して高くなるように、前記目蓋駆動部を制御させる、
ロボット制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、利用者とコミュニケーションを行ったり、動作サービスを行ったりする種々のロボットが開発されている。
【０００３】
例えば、人の視線を検出し、検出された人の視線に応じて視線を動かすコミュニケーションロボットシステムが知られている。このコミュニケーションロボットシステムは、人に見られている場合に、その人の目の位置に視線を向けたり、逆に視線をそらしたりする制御を行う。
【０００４】
また、カメラの前に開閉する遮蔽板を備え、擬似的な目蓋として制御する対話支援装置が知られている。この対話支援装置は、対象者の動作又はコミュニケーション動作に応じて、カメラの向きや遮蔽板の開閉を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１８１８８８号公報
【特許文献２】特開２０１１−３３８３７号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】福井康之、「まなざしの心理学」、創元社、１９８４年６月出版、第４章、ｐ１８４等
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記非特許文献に記載されているように、コミュニケーションの準備ができていない人は、視線を合わせることを避けようとすることが知られている。従って、ロボット側から、コミュニケーションの準備ができていない利用者に働きかけをするときに、ロボットが利用者を直視すると、利用者が不快感を覚える場合がある。
【０００８】
上記従来の技術は、コミュニケーションの準備ができていない利用者に対してロボット側から働きかける際の動作について、考慮がなされていない。
【０００９】
一つの側面では、本発明は、コミュニケーションの準備ができていない利用者に対して不快感を与えないように制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、利用者の行動を検知するためのセンサ部と、前記センサ部の出力情報を参照し、利用者が前記ロボットに働きかける意志があるか否かを判断する判断部と、前記判断部により前記利用者が前記ロボットに働きかける意志があると判断された第１の場合と、前記前記判断部により前記利用者が前記ロボットに働きかけを行っていないと判断され且つ前記ロボットが前記利用者に注意喚起を行う第２の場合とで、異なる制御態様で前記ロボットの駆動部の制御を行う制御部と、を備え、前記ロボットは、擬似的な目を有し、前記制御部は、前記第１の場合と、前記第２の場合とで、異なる制御態様で前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御を行い、前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御は、前記ロボットが有する擬似的な目蓋を駆動する目蓋駆動部の制御を含み、前記制御部は、前記第２の場合において、前記擬似的な目蓋の瞬き頻度が前記第１の場合に比して高くなるように、前記目蓋駆動部を制御する、ロボット制御装置である。
【発明の効果】
【００１１】
一実施態様によれば、コミュニケーションの準備ができていない利用者に対して不快感を与えないように制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例に係るロボット制御装置１が制御するロボット１００の外観構成例である。
【図２】ロボット制御装置１と、ロボット１００の一部を示すハードウェア構成例である。
【図３】本実施例のロボット制御装置１により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【図４】本実施例のロボット制御装置１により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【図５】第１の制御モードと第２の制御モードにおいて、開眼指示と閉眼指示がなされるタイミングを比較した図である。
【図６】第１の制御モードと第２の制御モードにおいて、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂに指示される目蓋開度を比較した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１４】
以下、図面を参照し、本発明の一実施例に係るロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラムについて説明する。
【００１５】
［構成］
図１は、本発明の一実施例に係るロボット制御装置１が制御するロボット１００の外観構成例である。ロボット１００は、擬似的な目１０１Ａ、１０１Ｂと、擬似的な目蓋１０２Ａ、１０２Ｂと、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂと、頭部駆動部１０５と、右手駆動部１１０と、左手駆動部１１２と、右足駆動部１１４と、左足駆動部１１６と、を備える。
【００１６】
擬似的な目１０１Ａ、１０１Ｂは、カメラが内蔵された、いわゆるカメラアイであってもよいし、単なる目に擬した意匠であってもよい。以下、擬似的な目１０１Ａ、１０１Ｂ、及び擬似的な目蓋１０２Ａ、１０２Ｂを、単に目１０１Ａ、１０１Ｂ、目蓋１０２Ａ、１０２Ｂと称する。
【００１７】
目１０１Ａ、１０１Ｂと目蓋１０２Ａ、１０２Ｂは、機械的な機構である必要は無く、画面上に表示される目や目蓋であってもよい。この場合、ロボット１００には、顔、或いは目の部分に表示装置や投影装置が取り付けられ、目蓋駆動部は表示装置や投影装置の表示制御を行う仮想的な駆動部となる。
【００１８】
目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂは、目蓋１０２Ａ、１０２Ｂを開閉駆動する。また、頭部駆動部１０５は、ロボット１００の頭部を、例えば水平方向に回転させたり、前後方向に駆動したりする。その他の駆動部は、それぞれロボット１００の各パーツを所望の方向に駆動する。各駆動部は、例えばサーボモータである。
【００１９】
図２は、ロボット制御装置１と、ロボット１００の一部を示すハードウェア構成例である。ロボット制御装置１は、センサ入力ボード１０と、通信ＬＡＮボード１２と、ＣＰＵ２０と、プログラムメモリ３０と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３２と、駆動制御ボード４０と、音声出力ボード５０と、を備える。ロボット制御装置１は、ロボット１００に内蔵されてもよいし、ロボット１００に通信接続された別体の装置であってもよい。
【００２０】
ロボット１００は、図１に示す構成要素の他、カメラセンサ１２０と、タッチセンサ１２２と、音声取得部１２４と、外部インターフェース１２６と、距離センサ１２８と、スピーカー１３０と、を備える。
【００２１】
センサ入力ボード１０には、カメラセンサ１２０、タッチセンサ１２２、音声取得部１２４、外部インターフェース１２６、距離センサ１２８から種々の情報が入力される。カメラセンサ１２０は、ロボット１００の任意の位置に取り付けられ、例えば、利用者の視線や顔の向きを検知する。タッチセンサ１２２は、例えばロボット１００の外表面に取り付けられた圧力センサ、静電容量センサ等であり、利用者がロボット１００に触れたことを検知することができる。音声取得部１２４は、利用者が発話した音声等を収集して音声データとして出力する。外部インターフェース１２６は、例えば利用者とロボット１００のインターフェースとして機能する種々の機器を含む。距離センサ１２８は、例えば超音波レーダー、レーザーレーダー等のレーダー装置であり、ロボット１００と利用者の距離を測定する。また、距離センサ１２８は、カメラセンサ１２０と一体化され、例えばステレオカメラの原理に基づいて、ロボット１００と利用者の距離を測定してもよい。
【００２２】
通信ＬＡＮボード１２は、例えば、ロボット制御装置１とインターネット等のネットワークを接続し、ネットワークに接続された機器との間で種々の情報を送受信する。
【００２３】
ＣＰＵ２０は、例えば、プログラムカウンタや命令デコーダ、各種演算器、ＬＳＵ（Load  Store  Unit）、汎用レジスタ等を有するプロセッサであり、プログラムメモリ３０に格納されたプログラムを実行する。プログラムメモリ３０は、例えばＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やフラッシュメモリ、メモリカード、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  and  Programmable  Read  Only  Memory）である。ＣＰＵ２０が実行するプログラムは、例えばＣＤ（Compact  Disc）、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）メモリ等の可搬型の記憶媒体がドライブ装置に装着されることによってプログラムメモリ３０にインストールされる。また、これに限らず、ＣＰＵ２０が実行するプログラムは、通信ＬＡＮボード１２がネットワークから取得してもよいし、ロボット制御装置１の出荷時に予めプログラムメモリ３０に格納されていてもよい。ＲＡＭ３２は、ＣＰＵ２０によってワーキングメモリとして用いられる。
【００２４】
ＣＰＵ２０は、プログラムメモリ３０に格納されたプログラムを実行することによって機能する機能ブロックとして、利用者意志判断部２２と、制御態様決定部２４と、動作制御部２６と、を備える。特許請求の範囲における「判断部」は、例えば利用者意志判断部２２に対応し、「制御部」は、例えば制御態様決定部２４に対応する。
【００２５】
利用者意志判断部２２は、センサ入力ボードに入力される各種情報に基づいて、利用者がロボット１００に働きかける意志があるか否かを判断する。
【００２６】
制御態様決定部２４は、利用者意志判断部２２の判断結果、及びロボット１００からの通常通知の有無等に基づいて、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂ、及び頭部駆動部１０５の制御態様を決定する。
【００２７】
動作制御部２６は、制御態様決定部２４が決定する制御態様以外の、ロボット１００の動作を制御する。ロボット１００は、例えば、利用者とコミュニケーションを図りながら情報提供を行ったり、動作サービスを行ったりする機能を有し、動作制御部２６は、こうした機能を実現するための種々の制御を行う。
【００２８】
駆動制御ボード４０は、制御態様決定部２４及び動作制御部２６にからの指示に従って、各駆動部を制御する。
【００２９】
音声出力ボード５０は、動作制御部２６によって決定された内容の音声を出力するように、スピーカー１３０を制御する。
【００３０】
［フローチャート］
以下、本実施例のロボット制御装置１により実行される、ロボット１００の目１０１Ａ、１０１Ｂに関係した制御について説明する。図３及び図４は、本実施例のロボット制御装置１により実行される処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【００３１】
まず、利用者意志判断部２２が、利用者がロボット１００に働きかける意志があるか否かを判断する（Ｓ２００〜Ｓ２０８；図４参照）。
【００３２】
利用者意志判断部２２は、カメラセンサ１２０の出力情報を参照し、利用者がロボットを見ているか否かを判定する（Ｓ２００）。利用者がロボットを見ているか否かは、カメラセンサ１２０の撮像画像を解析し、視線の向きや顔向きを特定することによって判定することができる。画像解析による視線の向きや顔向きの特定については、既に種々の技術が公知となっているため、説明を省略する。
【００３３】
利用者がロボットを見ていると判定された場合、利用者意志判断部２２は、利用者がロボットに働きかける意志が有ると判断する（Ｓ２０２）。
【００３４】
利用者がロボットを見ていないと判定された場合、利用者意志判断部２２は、距離センサ１２８の出力情報を参照し、利用者とロボット１００の距離が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。利用者とロボット１００の距離が閾値以下である場合、利用者意志判断部２２は、タッチセンサ１２２又は音声取得部１２４が一定時間以内に反応したか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００３５】
利用者とロボット１００の距離が閾値以下であり、タッチセンサ１２２又は音声取得部１２４が一定時間以内に反応した場合、利用者意志判断部２２は、利用者がロボットに働きかける意志が有ると判断する（Ｓ２０２）。
【００３６】
一方、利用者とロボット１００の距離が閾値を超える場合、又はタッチセンサ１２２又は音声取得部１２４が一定時間以内に反応しなかった場合、利用者意志判断部２２は、利用者がロボットに働きかける意志が無いと判断する（Ｓ２０８）。
【００３７】
利用者意志判断部２２が、利用者がロボットに働きかける意志が有ると判断した場合、制御態様決定部２４は、利用者に視線を向けるように頭部駆動部１０５を制御し、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂを第１の制御モードで制御する（Ｓ２１０）。第１の制御モードは、後述する第２の制御モードに比して利用者への注視を強めた制御モードである。制御モードの詳細な内容については後述する。
【００３８】
ここで、Ｓ２１０以降の処理について説明する前に、利用者がロボットに働きかける意志が無いと判断された場合の処理について説明する。
【００３９】
利用者意志判断部２２が、利用者がロボットに働きかける意志が無いと判断した場合、制御態様決定部２４は、動作制御部２６により利用者への緊急通知が行われようとしているか否かを判定する（Ｓ２１２）。
【００４０】
動作制御部２６により利用者への緊急通知が行われようとしている場合、制御態様決定部２４は、利用者に視線を向けるように頭部駆動部１０５を制御し、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂを第１の制御モードで制御する（Ｓ２１４）。そして、動作制御部２６が、緊急通知を行うように、音声出力ボード５０及びスピーカー１３０を制御する（Ｓ２１６）。
【００４１】
なお、利用者に視線を向ける、或いは逸らすことを実現するための構成として、頭部駆動部１０５を例示したが、これに限らず、例えば黒目と白目を表現した擬似的な眼球を回転駆動する駆動部を備えてもよい。
【００４２】
動作制御部２６により利用者への緊急通知が行われようとしていない場合、制御態様決定部２４は、動作制御部２６により利用者への通常通知が行われようとしているか否かを判定する（Ｓ２１８）。動作制御部２６により利用者への通常通知が行われようとしている場合、制御態様決定部２４は、距離センサ１２８の出力情報を参照し、利用者とロボット１００の距離が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２２０）。Ｓ２２０における閾値は、前述したＳ２０４における閾値と同じであってもよいし、異なってもよい。
【００４３】
Ｓ２１８及びＳ２２０で肯定的な判定を得た場合、制御態様決定部２４は、利用者に視線を向けるように頭部駆動部１０５を制御し、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂを第２の制御モードで制御する（Ｓ２２２）。
【００４４】
第２の制御モードは、第１の制御モードに比して利用者へのアピール度を弱めた制御モードである。図５は、第１の制御モードと第２の制御モードにおいて、開眼指示と閉眼指示がなされるタイミングを比較した図である。図５（Ａ）は、第１の制御モードにおいて開眼指示と閉眼指示がなされるタイミングを示し、図５（Ｂ）は、第２の制御モードにおいて開眼指示と閉眼指示がなされるタイミングを示す。図示するように、第２の制御モードでは、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂが、開眼→閉眼→開眼の順に指示される（すなわち瞬きが指示される）頻度が、第１の制御モードに比して高くなっている。また、第２の制御モードでは、１回の瞬きにおいて、閉眼指示がなされている期間（閉眼期間）が、第１の制御モードに比して長くなっている。
【００４５】
また、図６は、第１の制御モードと第２の制御モードにおいて、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂに指示される目蓋開度を比較した図である。図６（Ａ）は、第１の制御モードにおいて目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂに指示される目蓋開度の変化を示し、図６（Ｂ）は、第２の制御モードにおいて目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂに指示される目蓋開度の変化を示す。図示するように、第２の制御モードでは、目蓋開度の最大値が例えば６０％に設定され、この最大値が第１の制御モードに比して小さくなっている。また、第２の制御モードでは、時間当たりの目蓋開度の変化（＝目蓋の速度）が第１の制御モードに比して緩やかである。
【００４６】
また、制御態様決定部２４は、第２の制御モードにおいて、利用者に視線を向ける期間を例えば間欠的な期間とし、第１の制御モードに比して短くなるように頭部駆動部１０５を制御してもよい。
【００４７】
これらの制御設定により、第２の制御モードでは、利用者が過剰に注視されているという不快感を覚えない程度に、利用者を注視することができる。この結果、コミュニケーションの準備ができていない利用者に対して不快感を与えずに、ロボット１００に注意を向けさせることができる。
【００４８】
なお、制御態様決定部２４は、第２の制御モードにおいて、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂだけでなく、他の駆動部１０５〜１１６の駆動速度を第１の制御モードに比して緩やかにしてもよい。また、制御態様決定部２４は、第２の制御モードにおいて、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂや頭部駆動部１０５の制御を変更するのではなく、単に注意喚起のために手を振る等の動作を行わせてもよい。
【００４９】
制御態様決定部２４は、目蓋駆動部１０３Ａ、１０３Ｂを第２の制御モードで制御するように設定すると、通知フラグをオンに設定する（Ｓ２２４）。通知フラグは、例えばＲＡＭ３２の所定領域に格納されるフラグである。動作制御部２６は、ここでは通常通知を行わず待機する。
【００５０】
フローチャートの次のルーチンにおいて、利用者がロボット１００に働きかける意志があると判定されると、Ｓ２１０の処理の後、通知フラグがオンに設定されているか否かが判定される（Ｓ２２６）。通知フラグがオンに設定されている場合、動作制御部２６により利用者への通常通知が行われる。
【００５１】
この結果、動作制御部２６により利用者への通常通知が行われようとしている場合、まず第２の制御モードで利用者への注意喚起が行われ、その後、利用者がロボット１００を見る等した後に、実際に通常通知が行われることになる。すなわち、ロボット１００側から利用者に働きかける場合には、利用者に不快感を与えない程度の注意喚起を行った後に、実際の働きかけを行うという制御が行われる。これによって、ロボット１００が利用者に与えうる不快感を抑制し、利用者にとって親しみやすいロボット１００を提供することができる。
【００５２】
なお、Ｓ２１８及びＳ２２０のいずれかで否定的な判定を得た場合、制御態様決定部２４は、利用者から視線を逸らすように頭部駆動部１０５を制御する（Ｓ２３０）。
【００５３】
［まとめ］
以上説明した本実施例のロボット制御装置１は、コミュニケーションの準備ができていない利用者に対して不快感を与えないように、ロボット１００の制御を行うことができる。
【００５４】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５５】
以上の説明に関し、さらに以下の項を開示する。
（付記１）
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
利用者の行動を検知するためのセンサ部と、
前記センサ部の出力情報を参照し、利用者が前記ロボットに働きかける意志があるか否かを判断する判断部と、
前記判断部により前記利用者が前記ロボットに働きかける意志があると判断された第１の場合と、前記前記判断部により前記利用者が前記ロボットに働きかけを行っていないと判断され且つ前記ロボットが前記利用者に注意喚起を行う第２の場合とで、異なる制御態様で前記ロボットの駆動部の制御を行う制御部と、
を備えるロボット制御装置。
（付記２）
前記ロボットは、擬似的な目を有し、
前記制御部は、前記第１の場合と、前記第２の場合とで、異なる制御態様で、前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御を行う、
付記１記載のロボット制御装置。
（付記３）
前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御は、前記ロボットが有する擬似的な目蓋を駆動する目蓋駆動部の制御を含む、
付記２記載のロボット制御装置。
（付記４）
前記制御部は、前記第２の場合において、前記擬似的な目蓋の瞬き頻度が前記第１の場合に比して高くなるように、前記目蓋駆動部を制御する、
付記３記載のロボット制御装置。
（付記５）
前記制御部は、前記第２の場合において、前記擬似的な目蓋が閉じられている期間が前記第１の場合に比して長くなるように、前記目蓋駆動部を制御する、
付記３又は４記載のロボット制御装置。
（付記６）
前記制御部は、前記第２の場合において、前記擬似的な目蓋の最大開度が前記第１の場合に比して小さくなるように、前記目蓋駆動部を制御する、
付記３ないし５のいずれか１項記載のロボット制御装置。
（付記７）
前記制御部は、前記第２の場合において、前記擬似的な目が前記利用者に向けられている期間が前記第１の場合に比して短くなるように、前記ロボットの駆動部の制御を行う、
付記１ないし６のいずれか１項記載のロボット制御装置。
（付記８）
付記１ないし７のいずれか１項記載のロボット制御装置と、
該ロボット制御装置によって制御される前記ロボットと、
を備えるロボットシステム。
（付記９）
ロボットを制御するロボット制御装置が、
利用者の行動を検知するためのセンサ部の出力情報を参照し、利用者が前記ロボットに働きかける意志があるか否かを判断し、
前記判断する処理により前記利用者が前記ロボットに働きかける意志があると判断された第１の場合と、前記前記判断する処理により前記利用者が前記ロボットに働きかけを行っていないと判断され且つ前記ロボットが前記利用者に注意喚起を行う第２の場合とで、異なる制御態様で、前記ロボットの駆動部の制御を行う、
ロボット制御方法。
（付記１０）
擬似的な目を有するロボットを制御するロボット制御装置に、
利用者の行動を検知するためのセンサ部の出力情報を参照し、利用者が前記ロボットに働きかける意志があるか否かを判断させ、
前記判断する処理により前記利用者が前記ロボットに働きかける意志があると判断された第１の場合と、前記前記判断する処理により前記利用者が前記ロボットに働きかけを行っていないと判断され且つ前記ロボットが前記利用者に注意喚起を行う第２の場合とで、異なる制御態様で、前記擬似的な目に関係した前記ロボットの駆動部の制御を行わせる、
ロボット制御プログラム。
【符号の説明】
【００５６】
１      ロボット制御装置
１０    センサ入力ボード
１２    通信ＬＡＮボード
２０    ＣＰＵ
２２    利用者意志判断部
２４    制御態様決定部
２６    動作制御部
３０    プログラムメモリ
３２    ＲＡＭ
４０    駆動制御ボード
５０    音声出力ボード
１００  ロボット
１０１Ａ、１０１Ｂ  擬似的な目
１０２Ａ、１０２Ｂ  擬似的な目蓋
１０３Ａ、１０３Ｂ  目蓋駆動部
１０５  頭部駆動部
【図１】
0005910209.tif 000002
【図２】
0005910209.tif 000003
【図３】
0005910209.tif 000004
【図４】
0005910209.tif 000005
【図５】
0005910209.tif 000006
【図６】
0005910209.tif 000007