(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位用信号発信器からの信号に基づいてユーザの移動速度を算出する速度算出部と、
前記ユーザの単位時間あたりの歩数を示す歩行テンポを取得する歩行テンポ取得部と、
前記歩行テンポと前記移動速度とに基づいて、前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される情報の信頼性を評価する評価部と、
を備え、
前記評価部は、前記歩行テンポの分散が所定の閾値以上であるときには、前記歩行テンポと前記移動速度の間の相関係数に基づいて前記信頼性を評価し、前記歩行テンポの分散が前記所定の閾値未満であるときには、前記移動速度の度数分布に基づいて前記信頼性を評価する、
情報処理装置。
【請求項２】
前記評価部は、前記測位用信号発信器からの信号に基づいて算出された前記移動速度の前記信頼性を評価し、
評価の結果、前記信頼性が所定以上であると判断された前記移動速度を用いて、前記移動速度と前記歩行テンポの対応テーブルを作成するテーブル作成部、
をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記テーブル作成部により作成された前記対応テーブルを用いて前記ユーザの位置を算出する位置算出部、
をさらに備える、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記位置算出部により算出された位置を地図に重畳して表示させる表示制御部、
をさらに備える、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される前記情報は、位置情報である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される前記情報は、方位情報である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
ユーザの単位時間あたりの歩数を示す歩行テンポを取得する歩行テンポ取得部と、
前記歩行テンポの分散が所定の閾値以上であるときには、前記歩行テンポと測位用信号発信器からの信号に基づいて算出された移動速度との間の相関係数に基づいて信頼性を評価され、前記歩行テンポの分散が前記所定の閾値未満であるときには、前記移動速度の度数分布に基づいて前記信頼性を評価された前記移動速度を用いて生成された、前記移動速度と前記歩行テンポとの対応テーブルから、前記歩行テンポ取得部により取得された前記歩行テンポに基づいて抽出された前記移動速度を取得する移動速度取得部と、
前記移動速度に基づいて前記ユーザの位置を算出する位置算出部と、
を備る、情報処理装置。
【請求項８】
前記位置算出部により算出された前記位置を地図上に重畳して表示させる表示制御部、
をさらに備える、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
測位用信号発信器からの信号に基づいてユーザの移動速度を算出することと、
前記ユーザの単位時間あたりの歩数を示す歩行テンポを取得することと、
前記歩行テンポと前記移動速度とに基づいて、前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される情報の信頼性を評価することと、
を含み、
前記歩行テンポの分散が所定の閾値以上であるときには、前記歩行テンポと前記移動速度の間の相関係数に基づいて前記信頼性を評価し、前記歩行テンポの分散が前記所定の閾値未満であるときには、前記移動速度の度数分布に基づいて前記信頼性を評価する、
情報処理方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
測位用信号発信器からの信号に基づいてユーザの移動速度を算出する速度算出部と、
前記ユーザの単位時間あたりの歩数を示す歩行テンポを取得する歩行テンポ取得部と、
前記歩行テンポと前記移動速度とに基づいて、前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される情報の信頼性を評価する評価部と、
を備え、
前記評価部は、前記歩行テンポの分散が所定の閾値以上であるときには、前記歩行テンポと前記移動速度の間の相関係数に基づいて前記信頼性を評価し、前記歩行テンポの分散が前記所定の閾値未満であるときには、前記移動速度の度数分布に基づいて前記信頼性を評価する、
情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される測位衛星の利用が進んでいる。例えばＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ信号を用いて現在位置、移動速度、及び方位などを取得することができる。
【０００３】
しかし測位衛星からの受信信号は、受信環境によってその強度が異なり、場所によって得られる情報の精度が大きく異なる。例えば特許文献１には、ＧＰＳ信号に基づいて算出された位置の差分から移動速度を算出する携帯型距離・速度計が開示されている。この携帯型距離・速度計は、前回算出された移動速度と今回算出された移動速度とを比較することによって、移動速度の異常値を判定する。具体的にはこの携帯型距離・速度計は、移動速度の差が閾値以上である場合に異常値であると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２８４０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、移動速度の差が閾値以上である場合に異常値であると判定する方法では、止まっているにも関わらず閾値以下の移動速度が取得された場合には、この値を正常値と判定してしまう。また閾値を超えた速度で実際に移動している場合であっても、このときの移動速度は異常値であると判定されてしまう。
【０００６】
そこで、測位用信号発信器から受信する信号から算出される情報の信頼性を精度よく評価する新たな方法が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、測位用信号発信器からの信号に基づいてユーザの移動速度を算出する速度算出部と、上記ユーザの歩行テンポを取得する歩行テンポ取得部と、上記歩行テンポと上記移動速度とに基づいて、上記測位用信号発信器から受信する上記信号から算出される情報の信頼性を評価する評価部と、を有する情報処理装置が提供される。
【０００８】
また本開示によれば、ユーザの歩行テンポを取得する歩行テンポ取得部と、測位用信号発信器からの信号に基づいて算出された移動速度と上記歩行テンポとの相関関係に基づいて信頼性が評価された上記移動速度を用いて生成された、上記移動速度と上記歩行テンポとの対応テーブルから、上記歩行テンポ取得部により取得された上記歩行テンポに基づいて抽出された上記移動速度を取得する移動速度取得部と、上記移動速度に基づいて上記ユーザの位置を算出する位置算出部と、を有する情報処理装置が提供される。
【０００９】
また本開示によれば、測位用信号発信器からの信号に基づいてユーザの移動速度を算出することと、上記ユーザの歩行テンポを取得することと、上記歩行テンポと上記移動速度とに基づいて、上記測位用信号発信器から受信する上記信号から算出される情報の信頼性を評価することと、を含む情報処理方法が提供される。
【００１０】
また本開示によれば、コンピュータを、測位用信号発信器からの信号に基づいてユーザの移動速度を算出する速度算出部と、上記ユーザの歩行テンポを取得する歩行テンポ取得部と、上記歩行テンポと上記移動速度とに基づいて、上記測位用信号発信器から受信する上記信号から算出される情報の信頼性を評価する評価部と、を有する情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように本開示によれば、測位用信号発信器から受信する信号から算出される情報の信頼性を精度よく評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の一実施形態にかかる信頼性評価において用いる、歩行テンポと移動速度の関係を示すグラフである。
【図２】同実施形態にかかる信頼性評価の、歩行テンポの変化が大きい場合の概要を示す説明図である。
【図３】同実施形態にかかる信頼性評価の、歩行テンポの変化が小さい場合の概要を示す説明図である。
【図４】同実施形態にかかる携帯端末の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】同実施形態にかかる携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図６】同実施形態にかかる携帯端末のメインフローを示すフローチャートである。
【図７】同実施形態にかかる携帯端末の信頼性評価処理の動作を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態にかかる携帯端末の相関係数を用いた評価処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】同実施形態にかかる携帯端末の度数分布を用いた評価処理の動作を示すフローチャートである。
【図１０】同実施形態にかかる携帯端末の自律位置算出処理の動作を示すフローチャートである。
【図１１】同実施形態にかかる携帯端末のＧＰＳ信頼性評価の実証実験の第１の条件について示す説明図である。
【図１２】図１１の条件において計測したＧＰＳ速度と歩行テンポの経時変化を示すグラフである。
【図１３】図１２の取得データから生成した歩行テンポとＧＰＳ速度の対応関係を示すグラフである。
【図１４】同実施形態にかかる携帯端末のＧＰＳ信頼性評価の実証実験の第２及び第３の条件について示す説明図である。
【図１５】図１４に示される第２の条件において計測したＧＰＳ速度と歩行テンポの経時変化を示すグラフである。
【図１６】図１５の取得データから生成した歩行テンポとＧＰＳ速度の対応関係を示すグラフである。
【図１７】図１４に示される第３の条件において計測したＧＰＳ速度と歩行テンポの経時変化を示すグラフである。
【図１８】図１７の取得データから生成した歩行テンポとＧＰＳ速度の対応関係を示すグラフである。
【図１９】同実施形態にかかる信頼性評価の他の利用例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．概要
２．構成例
３．動作例
４．効果の検証
５．信頼性評価の他の利用例
【００１５】
＜１．概要＞
まず、図１〜図３を参照しながら、本開示の一実施形態にかかる信頼性評価の概要について説明する。この評価方法は、測位用信号発信器から受信する信号から算出される情報、例えば位置情報、速度情報、及び方位情報などの信頼性を評価する。図１は、本開示の一実施形態にかかる信頼性評価において用いる、歩行テンポと移動速度の関係を示すグラフである。図２は、同実施形態にかかる信頼性評価の、歩行テンポの変化が大きい場合の概要を示す説明図である。図３は、同実施形態にかかる信頼性評価の、歩行テンポの変化が小さい場合の概要を示す説明図である。
【００１６】
近年、位置情報を取得する様々な方法が提案されている。代表的な測位方法としては、ＧＰＳ衛星を用いるＧＰＳ測位が挙げられる。またＷｉ−Ｆｉ電波の受信強度を用いて位置情報を算出するＷｉ−Ｆｉ測位も普及している。ＧＰＳ測位及びＷｉ−Ｆｉ測位は、ＧＰＳ信号又はＷｉ−Ｆｉ電波が届かない場所においては用いることができない。そこで、各種センサを用いた自律航法が提案されている。自律航法は、センサの出力値を用いて、ある位置からの相対位置を求めることにより現在の位置情報を取得する。
【００１７】
自律航法では、移動速度と移動方向を用いて前回取得された位置からの相対的な位置を算出することによって、現在位置を取得する。ここで徒歩自律の場合には、移動速度を直接取得することができないときに、歩行テンポから移動速度を取得することができる。歩行テンポと移動速度との間には強い相関性がある。このため、例えば図１に示されるような歩行テンポと移動速度との対応関係を示す情報をあらかじめ作成しておくことによって、歩数計から得られる歩行テンポに対応する移動速度を取得することができる。
【００１８】
ここで歩行テンポと移動速度との対応関係は、ユーザによって異なる。このため、予めユーザごとにこの対応関係を学習する。この学習において移動速度は、ＧＰＳ速度やＧＰＳ測位による位置情報が用いられることが多い。ところが、ＧＰＳの受信信号は上記の通り受信環境によってその強度が大きく異なる。特に上空の遮蔽度が高い状況においては、受信信号の強度が低下する。例えば上空の遮蔽度が高い場所の一例としては、ビル街や木の下などが挙げられる。また例えばＧＰＳの受信信号から取得される情報の一例としては、現在位置、移動速度、及び方位などが挙げられる。受信環境の悪い状態において取得されるこれらの情報は、信頼性が低い。
【００１９】
そこで、本開示においては、歩行テンポを指標としてＧＰＳの受信信号から取得される情報の信頼性を評価する方法を提案する。上述の通り歩行テンポと移動速度との間には強い相関性があることが実験的にわかっている。そこで、本開示の信頼性評価においては、歩行テンポとＧＰＳ速度との相関性が高ければ、このＧＰＳ速度の信頼性が高いと評価する。また歩行テンポを指標に用いることによって、歩行テンポがゼロである区間は止まっているはずなので、この区間に取得されたＧＰＳ速度がゼロ以外の値を有するときには信頼性が低いとして除外することができる。
【００２０】
例えば図２に歩行テンポとこれに対応するＧＰＳ速度との対応関係の一例が示される。ここでパターン１に示されるように相関係数が高いときすなわち歩行テンポの増加に伴ってＧＰＳ速度が単調増加の傾向を示す場合には、ＧＰＳの信頼性が高いと評価することができる。またパターン２に示されるように相関係数が低いときには、ＧＰＳの信頼性が低いと評価することができる。取得した区間におけるユーザの歩行テンポが比較的変化する場合にはこのようにしてＧＰＳの信頼性を評価することができる。
【００２１】
一方、図３にある特定の歩行テンポ値におけるＧＰＳ速度の出現度数の一例が示される。ここでパターン１に示されるように標準偏差が小さい場合すなわちＧＰＳ速度のばらつきが少なくある特定のＧＰＳ速度付近にピークを有する場合には、ＧＰＳの信頼性が高いと評価することができる。またパターン２に示されるように標準偏差が大きい場合すなわちＧＰＳ速度のばらつきが大きい場合には、ＧＰＳの信頼性が低いと評価することができる。
【００２２】
なお以下ＧＰＳを用いた例について説明するが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。ＧＰＳをはじめとする各種測位用信号発信器を用いる情報処理装置全般に適用される。例えば測位用信号発信器の一例としては、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、みちびきなど各種の測位用衛星が挙げられる。このとき測位用衛星は、１つの種類の衛星が用いられてもよいし、複数の種類の衛星からの信号が組み合わせて用いられてもよい。また測位用衛星以外の測位用信号発信器の一例としては、室内測位に用いられる各種の測位用信号発信器が挙げられる。例えば室内測位に用いられる技術の例としては、室内ＧＰＳとも呼ばれるＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、可視光通信、赤外線通信、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグ、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｃｅ）コードなどが挙げられる。実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、構成を変更することが可能である。
【００２３】
＜２．構成例＞
次に図４及び図５を参照しながら、同実施形態にかかる信頼性評価を行う携帯端末１０の機能構成及びハードウェア構成の一例を説明する。図４は、同実施形態にかかる携帯端末の機能構成の一例を示すブロック図である。図５は、同実施形態にかかる携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２４】
ここで携帯端末１０は、ＧＰＳ受信機を搭載する携帯型の情報処理装置である。例えば携帯端末１０は、スマートホンを含む携帯電話、タブレット型端末、ノートＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、映像処理装置、ゲーム機器、音楽再生装置などの情報処理装置であってよい。
【００２５】
まず図４を参照すると、携帯端末１０は、ＧＰＳ速度取得部１０１と、歩行テンポ取得部１０３と、信頼性評価部１０５と、テーブル生成部１０７と、記憶部１０９と、位置情報取得部１１１と、ＧＰＳ測位部１１３と、自律測位部１１５と、ＷｉＦｉ測位部１１７と、表示制御部１１９とを主に有する。
【００２６】
（ＧＰＳ速度取得部１０１）
ＧＰＳ速度取得部１０１は、ＧＰＳ衛星を用いて算出された携帯端末１０の移動速度であるＧＰＳ速度を取得する機能を有する。ＧＰＳ速度は、ＧＰＳ衛星の搬送波のドップラー効果を利用して測定される。またＧＰＳ速度取得部１０１は、ＧＰＳ衛星からの受信信号に基づいて算出された現在位置の差分から求められた速度をＧＰＳ速度として取得してもよい。ＧＰＳ速度取得部１０１は、取得したＧＰＳ速度を信頼性評価部１０５に供給することができる。
【００２７】
（歩行テンポ取得部１０３）
歩行テンポ取得部１０３は、携帯端末１０を有するユーザの歩行テンポを取得する機能を有する。歩行テンポ取得部１０３は、例えば加速度センサなどの揺れ検出センサを利用して取得する歩数の値を時間で除算することによって歩行テンポを算出することができる。歩行テンポ取得部１０３は、取得した歩行テンポの値を信頼性評価部１０５に供給することができる。
【００２８】
（信頼性評価部１０５）
信頼性評価部１０５は、歩行テンポを用いてＧＰＳ衛星からの受信信号に基づいて算出される情報の信頼性を評価する評価部の一例である。信頼性評価部１０５は、歩行テンポを用いてＧＰＳ速度の信頼性を評価する。具体的には信頼性評価部１０５は、歩行テンポとＧＰＳ速度との相関関係に基づいてＧＰＳ速度の信頼性を評価することができる。信頼性評価部１０５は、ＧＰＳ速度が歩行テンポと相関性を有するとき、このＧＰＳ速度の信頼性が高いと評価することができる。また信頼性評価部１０５は、ＧＰＳ速度と歩行テンポとの相関性が低いとき、このＧＰＳ速度の信頼性が低いと評価することができる。
【００２９】
なお信頼性評価部１０５は、歩行テンポの分散に応じて評価処理を区別することができる。すなわち歩行テンポの分散が一定以上の場合には、信頼性評価部１０５は、図２に示されたように歩行テンポとＧＰＳ速度の相関係数を用いてＧＰＳ速度の信頼性を評価することができる。信頼性評価部１０５は、歩行テンポとＧＰＳ速度の相関係数が所定の閾値以上であるとき、この歩行テンポとＧＰＳ速度とを用いて対応テーブルを生成させる。また歩行テンポの分散が一定以上でない場合には、信頼性評価部１０５は、図３に示されたように特定の歩行テンポにおけるＧＰＳ速度の度数分布を用いてＧＰＳ速度の信頼性を評価することができる。このとき信頼性評価部１０５は、ＧＰＳ速度の度数の分散が所定以下である場合に、度数がピークとなるＧＰＳ速度を用いて対応テーブルを生成させることができる。ここでＧＰＳ速度の分散は、例えば標準偏差を用いて評価されてよい。信頼性評価部１０５は、信頼性の評価結果をテーブル生成部１０７に供給することができる。
【００３０】
（テーブル生成部１０７）
テーブル生成部１０７は、歩行テンポと移動速度の対応テーブルを生成する対応テーブル生成部の一例である。テーブル生成部１０７は、信頼性評価部１０５による評価結果に基づいて対応テーブルを生成することができる。テーブル生成部１０７は、信頼性が高いと評価されたＧＰＳ速度を用いてテーブルを生成する。例えばテーブル生成部１０７は、ある区間における歩行テンポとＧＰＳ速度の取得データにおいて、歩行テンポの分散が所定以上であり、さらに歩行テンポとＧＰＳ速度との相関係数が一定以上である場合にこの取得データを用いてテーブルを生成することができる。例えばテーブル生成部１０７は、この取得データの近似曲線を生成してこの近似曲線をテーブルとして記憶させることができる。またテーブル生成部１０７は、ある区間における歩行テンポの分散が所定以下であり、特定の歩行テンポにおけるＧＰＳ速度の分散が小さいとき、このＧＰＳ速度のピーク値と歩行テンポとをテーブル値として記録させることができる。
【００３１】
（記憶部１０９）
記憶部１０９は、歩行テンポと移動速度との対応テーブルを記憶するテーブル記憶部の一例である。記憶部１０９は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive  Random  Access  Memory）、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric  Random  Access  Memory）、ＰＲＡＭ（Phase  change  Random  Access  Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  and  Programmable  Read  Only  Memory）などの不揮発性メモリや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気記録媒体などが用いられてよい。
【００３２】
（位置情報取得部１１１）
位置情報取得部１１１は、携帯端末１０の現在の位置情報を取得する機能を有する。位置情報取得部１１１は、ＧＰＳ測位部１１３、自律測位部１１５、及びＷｉＦｉ測位部１１７から供給される情報に基づいて位置情報を取得することができる。位置情報取得部１１１は、例えばＧＰＳ測位と自律測位とＷｉＦｉ測位との利用優先度に基づいて優先度の高い方法が利用できないときには次に優先度の高い方法を利用してもよい。この優先度は位置情報の精度に基づいて決められてよい。位置情報取得部１１１は、位置情報を利用したサービスの機能の一部であってよい。位置情報を利用したサービスの一例としては、目的地までの経路を案内するナビゲーションや、移動履歴を記録するライフログ、現在の位置情報を付加した投稿を書き込むことのできるＳＮＳ（Ｓｏｒｃｉａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）などが挙げられる。
【００３３】
（ＧＰＳ測位部１１３）
ＧＰＳ測位部１１３は、測位用信号発信器からの受信信号に基づいて、携帯端末１０の現在位置を測位する衛星測位部の一例である。ＧＰＳ測位部１１３は、例えばＧＰＳアンテナと、このＧＰＳアンテナにより受信するＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出するＧＰＳ処理部とを含むことができる。ＧＰＳ測位部１１３は、携帯端末１０の位置情報を位置情報取得部１１１に供給することができる。
【００３４】
（自律測位部１１５）
自律測位部１１５は、自律航法により現在位置を取得する測位部である。自律測位部１１５は、記憶部１０９に記憶された、歩行テンポと移動速度との対応テーブルを用いて、相対位置を算出することにより現在の位置情報を取得する。自律測位部１１５は、揺れを検出する加速度センサなどの検出装置を用いてユーザの歩数をカウントし、この歩数を時間で除算することにより歩行テンポを算出する。そして自律測位部１１５は、算出した歩行テンポに対応する移動速度を、対応テーブルから抽出する。自律測位部１１５は、抽出した移動速度を用いて現在位置を算出することができる。自律測位部１１５は、算出した位置情報を位置情報取得部１１１に供給することができる。
【００３５】
（ＷｉＦｉ測位部１１７）
ＷｉＦｉ測位部１１７は、ＷｉＦｉ電波の受信強度に基づいて携帯端末１０の現在の位置情報を取得する機能を有する。ＷｉＦｉ測位部１１７は、ＷｉＦｉアンテナと、ＷｉＦｉアンテナにより受信するＷｉＦｉ電波を処理するＷｉＦｉ処理部とを有してよい。ＷｉＦｉ測位部１１７は、取得した位置情報を位置情報取得部１１１に供給することができる。
【００３６】
（表示制御部１１９）
表示制御部１１９は、ユーザに対して各種の情報を提供する表示画面の表示を制御する機能を有する。表示制御部１１９は、例えば位置情報取得部１１１が取得した位置情報に基づいて、地図上にユーザの現在地を重畳して表示させることができる。
【００３７】
以上、本実施形態に係る携帯端末１０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。
【００３８】
なお、上述のような本実施形態に係る携帯端末１０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００３９】
次に、図５を参照しながら、本開示の一実施形態に係る携帯端末１０のハードウェア構成例について説明する。図５は、同実施形態に係る携帯端末のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００４０】
ここで、携帯端末１０の構成の一例について説明する。図５を参照すると、携帯端末１０は、例えば、電話網アンテナ８１７と、電話処理部８１９と、ＧＰＳアンテナ８２１と、ＧＰＳ処理部８２３と、Ｗｉｆｉアンテナ８２５と、Ｗｉｆｉ処理部８２７と、地磁気センサ８２９と、加速度センサ８３１と、ジャイロセンサ８３３と、気圧センサ８３５と、撮像部８３７と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）８３９と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８４１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８４３と、操作部８４７と、表示部８４９と、デコーダ８５１と、スピーカ８５３と、エンコーダ８５５と、マイク８５７と、記憶部８５９とを有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよいことは言うまでもない。
【００４１】
（電話網アンテナ８１７）
電話網アンテナ８１７は、通話及び通信用の携帯電話網と無線で接続する機能を有するアンテナの一例である。電話網アンテナ８１７は、携帯電話網を介して受信される通話信号を電話処理部８１９に供給することができる。
【００４２】
（電話処理部８１９）
電話処理部８１９は、電話網アンテナ８１７により送受信される信号に対する各種の信号処理を行う機能を有する。電話処理部８１９は、例えばマイク８５７を介して入力され、エンコーダ８５５によりエンコードされた音声信号に対して各種の信号処理を行い、電話網アンテナ８１７に供給することができる。また電話処理部８１９は、電話網アンテナ８１９から供給される音声信号に対して各種の信号処理を行い、デコーダ８５１に供給することができる。
【００４３】
（ＧＰＳアンテナ８２１）
ＧＰＳアンテナ８２１は、測位衛星からの信号を受信するアンテナの一例である。ＧＰＳアンテナ８２１は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができ、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部８２３に入力する。
【００４４】
（ＧＰＳ処理部８２３）
ＧＰＳ処理部８２３は、測位衛星から受信された信号に基づいて位置情報を算出する算出部の一例である。ＧＰＳ処理部８２３は、ＧＰＳアンテナ８２１から入力された複数のＧＰＳ信号に基づいて現在の位置情報を算出し、算出した位置情報を出力する。具体的には、ＧＰＳ処理部８２３は、ＧＰＳ衛星の軌道データからそれぞれのＧＰＳ衛星の位置を算出し、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻との差分時間に基づいて、各ＧＰＳ衛星から当該携帯端末１０までの距離をそれぞれ算出する。そして、算出された各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星から当該携帯端末１０までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出することができる。なお、ここで用いられるＧＰＳ衛星の軌道データは、例えばＧＰＳ信号に含まれていてもよい。或いは、ＧＰＳ衛星の軌道データは、通信アンテナ８２５を介して外部のサーバから取得されてもよい。
【００４５】
（Ｗｉｆｉアンテナ８２５）
Ｗｉｆｉアンテナ８２５は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信網との通信信号をＷｉｆｉの仕様に従って送受信する機能を有するアンテナである。Ｗｉｆｉアンテナ８２５は、受信した信号を通信処理部８２７に供給することができる。
【００４６】
（Ｗｉｆｉ処理部８２７）
Ｗｉｆｉ処理部８２７は、Ｗｉｆｉアンテナ８２５から供給された信号に各種の信号処理を行う機能を有する。Ｗｉｆｉ処理部８２７は、供給されたアナログ信号から生成したデジタル信号をＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００４７】
（地磁気センサ８２９）
地磁気センサ８２９は、地磁気を電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ８２９は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の地磁気をそれぞれ検出する３軸地磁気センサであってよい。地磁気センサ８２９は、検出した地磁気データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００４８】
（加速度センサ８３１）
加速度センサ８３１は、加速度を電圧値として検出するセンサである。加速度センサ８３１は、Ｘ軸方向に沿った加速度、Ｙ軸方向に沿った加速度、及びＺ軸方向に沿った加速度をそれぞれ検出する３軸加速度センサであってよい。加速度センサ８３１は、検出した加速度データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００４９】
（ジャイロセンサ８３３）
ジャイロセンサ８３３は、物体の角度や角速度を検出する計測器の一種である。このジャイロセンサ８３３は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）を電圧値として検出する３軸ジャイロセンサであってよい。ジャイロセンサ８３３は、検出した角速度データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５０】
（気圧センサ８３５）
気圧センサ８３５は、周囲の気圧を電圧値として検出するセンサである。気圧センサ８３５は、気圧を所定のサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５１】
（撮像部８３７）
撮像部８３７は、ＣＰＵ８３９の制御に従い、レンズを介して静止画像又は動画像を撮影する機能を有する。撮像部８３７は、撮影した画像を記憶部８５９に記憶させてもよい。
【００５２】
（ＣＰＵ８３９）
ＣＰＵ８３９は、演算処理装置及び制御装置として機能し、各種プログラムに従って携帯端末１０内の動作全般を制御する。またＣＰＵ８３９は、マイクロプロセッサであってもよい。このＣＰＵ８３９は、各種プログラムに従って様々な機能を実現することができる。
【００５３】
（ＲＯＭ８４１，ＲＡＭ８４３）
ＲＯＭ８４１は、ＣＰＵ８３９が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶することができる。なおＲＯＭ８４１は、地図データベースを記憶してもよい。ＲＡＭ８４３は、ＣＰＵ８３９の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶することができる。
【００５４】
（操作部８４７）
操作部８４７は、ユーザが所望の操作をするための入力信号を生成する機能を有する。操作部８４７は、例えばタッチセンサ、マウス、キーボード、ボタン、マイク、スイッチ及びレバーなどユーザが情報を入力するための入力部と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ８３９に出力する入力制御回路などから構成されてよい。
【００５５】
（表示部８４９）
表示部８４９は、出力装置の一例であり、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置、有機ＥＬ（ＯＬＥＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ装置などの表示装置であってよい。表示部８４９は、ユーザに対して画面を表示することにより情報を提供することができる。
【００５６】
（デコーダ８５１，スピーカ８５３）
デコーダ８５１は、ＣＰＵ８３９の制御に従い、入力されたデータのデコード及びアナログ変換などを行う機能を有する。デコーダ８５１は、例えば電話網アンテナ８１７及び電話処理部８１９を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ８５３に出力することができる。またデコーダ８５１は、例えばＷｉｆｉアンテナ８２５及びＷｉｆｉ処理部８２７を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ８５３に出力することができる。スピーカ８５３は、デコーダ８５１から供給される音声信号に基づいて音声を出力することができる。
【００５７】
（エンコーダ８５５，マイク８５７）
エンコーダ８５５は、ＣＰＵ８３９の制御に従い、入力されたデータのデジタル変換及びエンコードなどを行う機能を有する。エンコーダ８５５は、マイク８５７から入力される音声信号のデジタル変換及びエンコードなどを行い、音声データを出力することができる。マイク８５７は、音声を集音し、音声信号として出力することができる。
【００５８】
（記憶部８５９）
記憶部８５９は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive  Random  Access  Memory）、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric  Random  Access  Memory）、ＰＲＡＭ（Phase  change  Random  Access  Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  and  Programmable  Read  Only  Memory）などの不揮発性メモリや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気記録媒体などが用いられてよい。
【００５９】
＜３．動作例＞
次に図６〜図１０を参照しながら、本開示の一実施形態にかかる携帯端末１０の動作例について説明する。図６は、同実施形態にかかる携帯端末のメインフローを示すフローチャートである。図７は、同実施形態にかかる携帯端末の信頼性評価処理の動作を示すフローチャートである。図８は、同実施形態にかかる携帯端末の相関係数を用いた評価処理の動作を示すフローチャートである。図９は、同実施形態にかかる携帯端末の度数分布を用いた評価処理の動作を示すフローチャートである。図１０は、同実施形態にかかる携帯端末の自律位置算出処理の動作を示すフローチャートである。
【００６０】
（メインフロー）
まず図６を参照しながら、携帯端末１０の動作について説明する。位置情報取得部１１１は、ＧＰＳ測位が可能な状態であるか否かを判断する（Ｓ１００）。ここでＧＰＳ測位が可能であると判断されたとき、ＧＰＳ測位部１１３は、ＧＰＳにより位置情報を取得し、ＧＰＳ速度取得部１０１は、ＧＰＳ速度を取得する（Ｓ１０５）。なおステップＳ１０５においてはさらに方位などが取得されてもよい。
【００６１】
次に歩行テンポ取得部１０３は、現時点における時刻情報を取得する（Ｓ１１０）。そして歩行テンポ取得部１０３は、例えば加速度センサから揺れ検出データを取得し、歩数をカウントする（Ｓ１１５）。歩行テンポ取得部１０３は、時刻情報に基づいた経過時間で歩数を除算することにより単位時間当たりの歩数を示す歩行テンポを算出する（Ｓ１２０）。
【００６２】
ここで算出された歩行テンポを用いて、取得されたＧＰＳ速度の信頼性評価処理が実行される（Ｓ１２５）。ステップＳ１２５の信頼性評価処理の詳細については、図７〜図９を用いて後述される。そしてこの信頼性の評価結果に基づいて対応テーブルが生成される（Ｓ１３０）。この対応テーブルの生成においては、信頼性が高いと評価されたＧＰＳ速度を用いて対応テーブルが生成される。一方、ステップＳ１００においてＧＰＳ測位が可能ではないと判断されたとき、自律位置算出処理が行われる（Ｓ１３５）。この自律位置算出処理の詳細については、図１０を用いて後述される。
【００６３】
そして処理が終了したか否かが判断される（Ｓ１４０）。ステップＳ１４０において処理が終了したと判断されるまで、ステップＳ１００から再び処理が繰り返される。
【００６４】
（信頼性評価処理）
次に図７を参照しながら同実施形態にかかる携帯端末１０の信頼性評価処理の動作について説明する。信頼性評価部１０５は、まず歩行を検出したか否かを判断する（Ｓ２００）。そして歩行が検出されたとき、次に信頼性評価部１０５は、ＧＰＳ速度取得部１０１から取得したＧＰＳ速度と歩行テンポ取得部１０３から取得された歩行テンポとをバッファする（Ｓ２０５）。
【００６５】
そして信頼性評価部１０５は、このバッファサイズが一定以上となったか否かを判断する（Ｓ２１０）。ステップＳ２１０の判断によりバッファサイズが一定以上となったと判断されると、信頼性評価部１０５は、次に歩行テンポの分散が一定以上であるか否かを判断する（Ｓ２１５）。ステップＳ２１５の判断において歩行テンポの分散が一定以上であるか否かによって、信頼性評価の方法が異なる。歩行テンポの分散が一定以上であると判断された場合には、歩行テンポとＧＰＳ速度の相関係数を用いた評価処理が行われる（Ｓ２２０）。一方、歩行テンポの分散が一定以上でないと判断された場合には、ＧＰＳ速度の度数分布を用いた評価処理が行われる（Ｓ２２５）。ステップＳ２２０とステップＳ２２５の評価処理の詳細は、それぞれ図８と図９とを用いて後述される。
【００６６】
（相関係数を用いた評価処理）
次に図８を参照しながら、同実施形態にかかる携帯端末１０の信頼性評価処理のサブフローである相関係数を用いた評価処理について説明する。まず信頼性評価部１０５は、バッファ内の歩行テンポとＧＰＳ速度との相関係数を算出する（Ｓ３００）。
【００６７】
そして信頼性評価部１０５は、算出した相関係数が一定以上であるか否かを判断する（Ｓ３０５）。ここで信頼性評価部１０５は、相関係数が一定以上である場合には、ＧＰＳ速度の信頼性が高いと評価し、相関係数が一定に満たない場合には、ＧＰＳ速度の信頼性が低いと評価する。そして信頼性評価部１０５は、評価の結果をテーブル生成部１０７に供給する。テーブル生成部１０７は、相関係数が一定以上であると判断されたとき、バッファ内の歩行テンポとＧＰＳ速度の近似曲線を生成する。このときテーブル生成部１０７は、例えば最小二乗法などの手法を用いることができる。テーブル生成部１０７は、この近似曲線をテーブルとして記憶部１０９に記憶させる。
【００６８】
（度数分布を用いた評価処理）
次に図９を参照しながら、同実施形態にかかる携帯端末１０の信頼性評価処理のサブフローである度数分布を用いた評価処理について説明する。まず信頼性評価部１０５は、バッファ内のＧＰＳ速度の度数に対する標準偏差を算出する（Ｓ４００）。
【００６９】
そして信頼性評価部１０５は、算出した標準偏差が一定以下であるか否かを判断する（Ｓ４０５）。すなわち信頼性評価部１０５は、特定の歩行テンポに対するＧＰＳ速度の分散が小さいか否かを判断する。ここで標準偏差が一定以下であると判断されたとき、信頼性評価部１０５は、ＧＰＳ速度の信頼性が高いと評価する。また信頼性評価部１０５は、標準偏差が一定以下でないと判断された場合にはＧＰＳ速度の信頼性が低いと評価する。そして信頼性評価部１０５は、評価の結果をテーブル生成部１０７に供給する。
【００７０】
テーブル生成部１０７は、標準偏差が一定以下であると判断されたとき、すなわち特定の歩行テンポに対するＧＰＳ速度の分散が小さいと判断されたときに、この度数がピークとなるＧＰＳ速度を記録する（Ｓ４１０）。そしてテーブル生成部１０７は、記録したＧＰＳ速度と現在の歩行テンポをテーブル値として記録する（Ｓ４１５）。
【００７１】
（自律位置算出処理）
次に図１０を参照しながら、同実施形態にかかる携帯端末１０の自律位置算出処理の詳細について説明する。まず位置情報取得部１１１は、歩行テンポと移動速度の対応テーブルが作成済であるか否かを判断する（Ｓ５００）。ステップＳ５００の判断において対応テーブルが作成済であると判断されたとき、歩行テンポ取得部１０３は、現時点における時刻情報を取得して経過時間の計測を開始する（Ｓ５０５）。そして歩行テンポ取得部１０３は、歩数をカウントする（Ｓ５１０）。そして歩行テンポ取得部１０３は、この歩数を移動する間の経過時間で歩数を除算することによって歩行テンポを算出する（Ｓ５１５）。
【００７２】
自律測位部１１５は、歩行テンポ取得部１０３から算出された歩行テンポを取得すると、この歩行テンポに対応する速度を対応テーブルから読み出す（Ｓ５２０）。そして、自律測位部１１５は、ここで読み出された速度を用いて現在の位置を算出する（Ｓ５２５）。
【００７３】
一方、ステップＳ５００において対応テーブルを作成済ではないと判断されたとき、位置情報取得部１１１は、ＷｉＦｉ測位又は基地局測位が利用可能であるか否かを判断する（Ｓ５３０）。なおここでＷｉＦｉ測位及び基地局測位は、ＧＰＳ測位及び自律航法以外の測位手段の一例である。
【００７４】
ここでステップＳ５３０において、ＷｉＦｉ測位又は基地局測位が利用可能である場合には、位置情報取得部１１１は、ＷｉＦｉ測位又は基地局測位のいずれか利用できる測位手法を用いて位置を取得する（Ｓ５３５）。一方、いずれの測位手法も利用できない環境であると判断されたときには、位置情報取得部１１１は、前回取得した位置を現在位置として使用する（Ｓ５４０）。
【００７５】
＜４．効果の検証＞
次に、図１１〜図１８を参照しながら、上記にて説明した理論の実証実験について説明する。図１１は、同実施形態にかかる携帯端末のＧＰＳ信頼性評価の実証実験の第１の条件について示す説明図である。図１２は、図１１の条件において計測したＧＰＳ速度と歩行テンポの経時変化を示すグラフである。図１３は、図１２の取得データから生成した歩行テンポとＧＰＳ速度の対応関係を示すグラフである。図１４は、同実施形態にかかる携帯端末のＧＰＳ信頼性評価の実証実験の第２及び第３の条件について示す説明図である。図１５は、図１４に示される第２の条件において計測したＧＰＳ速度と歩行テンポの経時変化を示すグラフである。図１６は、図１５の取得データから生成した歩行テンポとＧＰＳ速度の対応関係を示すグラフである。図１７は、図１４に示される第３の条件において計測したＧＰＳ速度と歩行テンポの経時変化を示すグラフである。図１８は、図１７の取得データから生成した歩行テンポとＧＰＳ速度の対応関係を示すグラフである。
【００７６】
（第１の条件：ビル街における実証実験）
まず図１１〜図１３を参照しながら、第１の条件によるビル街における実証実験の結果について説明する。図１１には、ＧＰＳの受信感度が悪いと思われるビル街の地点Ｐ１と地点Ｐ２との間を片道ごとに速度を速めていき、計４通りの速度で２往復した場合に取得された位置情報が示される。実際に通った経路は矢印で示される地点Ｐ１と地点Ｐ２との間であるにも関わらず、位置情報の誤差が大きいことがわかる。
【００７７】
図１２にはこのときに取得される歩行テンポとＧＰＳ速度との取得データが示される。実験条件の通り、概ね４通りのテンポで移動していることが歩行テンポの値からわかる。
【００７８】
このときの歩行テンポとＧＰＳ速度との間の対応関係が図１３に示される。歩行テンポとＧＰＳ速度との間の相関係数が高い場合には、図１３のグラフは概ね直線上にデータが並ぶはずである。ところが図１３を参照すると、ここで歩行テンポとＧＰＳ速度との間には相関がみられない。このため、この場所において取得されるＧＰＳ速度は信頼性が低いことがわかる。すなわちこの第１の条件における実証実験では、ＧＰＳの信頼性が低い箇所においては、歩行テンポとＧＰＳ速度との間の相関性が低いことを実証することができた。
【００７９】
（第２の条件：ＯｐｅｎＳｋｙ地点における実証実験１）
次に図１４〜図１６を参照しながら、第２の条件によるＯｐｅｎＳｋｙ地点における実証実験１の結果について説明する。ＯｐｅｎＳｋｙ地点とは、上空が開けた地点であり、このような地点においてはＧＰＳの受信状態が良好であり取得される情報の信頼性も高いと思われる。
【００８０】
図１４には、ＧＰＳの受信感度が良好であると思われるＯｐｅｎＳｋｙ区域内の地点Ｐ３及び地点Ｐ４の間を片道ごとに速度を速めていき、計４通りの速度で２往復した場合に取得された位置情報が示される。この位置情報は、図１１に示された第１の条件の場合と比較して実際の経路との誤差が小さいことがわかる。
【００８１】
図１５にはこの時に取得される歩行テンポとＧＰＳ速度との取得データが示される。実験条件の通り、概ね４通りのテンポで移動していることが歩行テンポの値からわかる。
【００８２】
このときの歩行テンポとＧＰＳ速度との間の対応関係が図１６に示される。図１６のグラフを図１３のグラフと比較すると、第２の条件においては、歩行テンポとＧＰＳ速度との相関性が第１の条件の場合よりも高いことがわかる。したがって、ＧＰＳの信頼性が高い場所においては、歩行テンポとＧＰＳ速度との間の相関性が高いことを実証することができた。
【００８３】
（第３の条件：ＯｐｅｎＳｋｙ地点における実証実験２）
また次に図１４、図１７、及び図１８を参照しながら、第３の条件によるＯｐｅｎＳｋｙ地点における実証実験２の結果について説明する。
【００８４】
図１４には、ＧＰＳ受信感度が良好であると思われるＯｐｅｎＳｋｙ区域内の地点Ｐ５及び地点Ｐ６の間を片道ごとに速度を速めていき、計４通りの速度で２往復した場合に取得された位置情報が示される。この位置情報は、第２の条件の場合と同様に、図１１に示された第１の条件の場合と比較して実際の経路との誤差が小さいことがわかる。
【００８５】
図１７にはこのときに取得される歩行テンポとＧＰＳ速度との取得データが示される。実験条件の通り、概ね４通りのテンポで移動していることが歩行テンポの値からわかる。
【００８６】
この時の歩行テンポとＧＰＳ速度との間の対応関係が図１８に示される。図１８のグラフと図１３のグラフと比較すると、第３の条件においては、歩行テンポとＧＰＳ速度との相関性が第１の条件の場合よりも高いことがわかる。したがって、ＧＰＳの信頼性が高い場所においては、歩行テンポとＧＰＳ速度との間の相関性が高いことをさらに実証することができた。
【００８７】
したがって、ＧＰＳ速度と歩行テンポの相関が高い区間においては、ＧＰＳ信号に基づいて取得される情報の信頼性は高いということができる。信頼性の高い区間の情報を用いて対応テーブルを生成すれば、この対応テーブルを用いた自律測位の精度も向上する。
【００８８】
＜５．信頼性評価の他の利用例＞
次に図１９を参照しながら本開示の一実施形態にかかる信頼性評価の他の利用例について説明する。図１９は、同実施形態にかかる信頼性評価の他の利用例を示す説明図である。
【００８９】
上記では、ＧＰＳの受信信号から算出される情報の一例としてＧＰＳ速度の場合について説明し、このＧＰＳ速度を用いて、徒歩時の自律航法に用いられる、速度と歩行テンポの対応テーブルを生成する場合について説明した。しかしここで信頼性を評価される対象はＧＰＳ速度に限らない。ＧＰＳ速度の信頼性が担保される場所は、ＧＰＳの受信環境が良好であるといえる。つまりＧＰＳ速度の信頼性が担保される場所においては、ＧＰＳ信号から算出される他の情報の精度も担保されているとみなすことができる。例えばＧＰＳ信号から算出される他の情報の一例としては、方位及び位置情報などが挙げられる。
【００９０】
例えば信頼性評価部１０５は、ＧＰＳ速度の信頼性が高いと判断した場所においては、ＧＰＳ方位の信頼性も高いと評価することができる。ＧＰＳ方位の精度が担保されている場所においては、ＧＰＳ方位を屋内進入時の初期方位として使用することができる。方位を取得する方法としてはＧＰＳ方位の他に地磁気方位を用いる方法があるが、地磁気方位は建物に近づくと誤差が大きい傾向がある。このため場所によっては地磁気方位よりもＧＰＳ方位の方が高精度であることがある。自律測位部１１５は、信頼性評価部１０５によるＧＰＳ方位の評価結果に基づいて、方位として地磁気方位を用いるか、ＧＰＳ方位を用いるかを判断してもよい。屋内においては、ジャイロセンサを用いて角速度積算により方位を算出することが多い。このときの初期方位の誤差が大きい場合には、その後の屋内における位置精度が大きく悪化してしまう。
【００９１】
また例えばＧＰＳ速度の信頼性が高いと判断された場所においては、ＧＰＳ位置の信頼性も高いとみなすことができる。複数の測位手法を有する場合には、場所に応じて精度の高い測位手法を使い分けることが重要である。例えば図１９に示されるように、実証実験によって、歩行テンポとＧＰＳ速度の相関性が低い場所においては、絶対位置の信頼性も低いといえる。また実証実験によって、歩行テンポとＧＰＳ速度の相関性が高い場所においては、絶対位置の信頼性も高いことがみてとれる。このため、信頼性評価部１０５による評価結果を、位置情報取得部１１１がいずれの測位手法を用いるかの優先度判断に用いてもよい。例えばＧＰＳ信号に基づいて取得される情報の信頼性が高いと判断されたときには、位置情報取得部１１１は、ＧＰＳを用いて取得された位置情報を取得することができる。
【００９２】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９３】
例えば、上記実施形態では、測位用信号発信器の一例としてＧＰＳについて説明したが、本技術はかかる例に限定されない。ＧＰＳをはじめとする各種測位用信号発信器を用いる情報処理装置全般に適用される。例えば測位用信号発信器の一例としては、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、みちびきなど各種の測位用衛星が挙げられる。このとき測位用衛星は、１つの種類の衛星が用いられてもよいし、複数の種類の衛星からの信号が組み合わせて用いられてもよい。また測位用衛星以外の測位用信号発信器の一例としては、室内測位に用いられる各種の測位用信号発信器が挙げられる。例えば室内測位に用いられる技術の例としては、室内ＧＰＳとも呼ばれるＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、可視光通信、赤外線通信、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグ、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｃｅ）コードなどが挙げられる。実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、構成を変更することが可能である。
【００９４】
また上記実施形態では、自律測位及び衛星測位の機能に加えて、ＷｉＦｉ測位部を有する情報処理装置について説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本技術が適用される情報処理装置は、自律測位及び衛星測位以外の測位機能を有さなくてもよい。また本技術が適用される情報処理装置は、ＷｉＦｉ測位以外の測位機能を有する装置であってもよい。
【００９５】
また上記実施形態では、歩行テンポと移動速度との対応テーブルを生成する装置と、この対応テーブルを利用する装置とが一体である場合について説明したが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、対応テーブルを生成する装置と、対応テーブルを利用して測位する装置とは別体の装置であってもよい。
【００９６】
なお上記実施形態では、歩行テンポという用語を用いたが、これはユーザが移動するピッチを指す。すなわち歩行という用語が用いられているが、ジョギングしている状態や小走りで移動している状態も含む概念であることは言うまでもない。
【００９７】
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【００９８】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
測位用信号発信器からの信号に基づいてユーザの移動速度を算出する速度算出部と、
前記ユーザの歩行テンポを取得する歩行テンポ取得部と、
前記歩行テンポと前記移動速度とに基づいて、前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される情報の信頼性を評価する評価部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記評価部は、前記歩行テンポの分散が所定の閾値以上であるときには、前記歩行テンポと前記移動速度の間の相関係数に基づいて前記信頼性を評価し、前記歩行テンポの分散が前記所定の閾値未満であるときには、前記移動速度の度数分布に基づいて前記信頼性を評価する、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記評価部は、前記測位用信号発信器からの信号に基づいて算出された前記移動速度の前記信頼性を評価し、
評価の結果、前記信頼性が所定以上であると判断された前記移動速度を用いて、前記移動速度と前記歩行テンポの対応テーブルを作成するテーブル作成部、
をさらに備える、前記（１）または（２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（４）
前記テーブル作成部により作成された前記対応テーブルを用いて前記ユーザの位置を算出する位置算出部、
をさらに備える、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記位置算出部により算出された位置を地図に重畳して表示させる表示制御部、
をさらに備える、
前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される前記情報は、位置情報である、
前記（１）〜（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）
前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される前記情報は、方位情報である、
前記（１）〜（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
ユーザの歩行テンポを取得する歩行テンポ取得部と、
測位用信号発信器からの信号に基づいて算出された移動速度と前記歩行テンポとの相関関係に基づいて信頼性が評価された前記移動速度を用いて生成された、前記移動速度と前記歩行テンポとの対応テーブルから、前記歩行テンポ取得部により取得された前記歩行テンポに基づいて抽出された前記移動速度を取得する移動速度取得部と、
前記移動速度に基づいて前記ユーザの位置を算出する位置算出部と、
を備える、情報処理装置。
（９）
前記位置算出部により算出された前記位置を地図上に重畳して表示させる表示制御部、
をさらに備える、前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
測位用信号発信器からの信号に基づいてユーザの移動速度を算出することと、
前記ユーザの歩行テンポを取得することと、
前記歩行テンポと前記移動速度とに基づいて、前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される情報の信頼性を評価することと、
を含む、情報処理方法。
（１１）
コンピュータを、
測位用信号発信器からの信号に基づいてユーザの移動速度を算出する速度算出部と、
前記ユーザの歩行テンポを取得する歩行テンポ取得部と、
前記歩行テンポと前記移動速度とに基づいて、前記測位用信号発信器から受信する前記信号から算出される情報の信頼性を評価する評価部と、
を備える、情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【００９９】
１０      携帯端末（情報処理装置）
１０１    ＧＰＳ速度取得部
１０３    歩行テンポ取得部
１０５    信頼性評価部
１０７    テーブル生成部
１０９    記憶部
１１１    位置譲歩鵜取得部
１１３    ＧＰＳ測位部
１１５    自律測位部
１１７    ＷｉＦｉ測位部
【図１】
0005870817.tif 000002
【図２】
0005870817.tif 000003
【図３】
0005870817.tif 000004
【図４】
0005870817.tif 000005
【図５】
0005870817.tif 000006
【図６】
0005870817.tif 000007
【図７】
0005870817.tif 000008
【図８】
0005870817.tif 000009
【図９】
0005870817.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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