(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置状態でかつ複数の位置決めピンを物品の底部の複数の位置決め孔に係合させた位置決め状態で収納する複数の収納部が並設された保管部と、前記収納部に対して物品を移載する物品移載手段を前記保管部の前面側の物品搬送用空間内において前記収納部の並び方向に沿って移動させる物品搬送手段と、前記物品移載手段及び前記物品搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記物品移載手段が、前記物品搬送用空間内に引退する引退位置と前記収納部内に突出する突出位置とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品を取出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、
前記制御手段が、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記突出位置として、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標突出位置に前記物品載置体を突出させて前記掬い処理及び前記降ろし処理を行うべく、前記物品移載手段及び前記物品搬送手段の作動を制御するように構成された物品保管設備において、
複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置を学習する目標移載位置学習処理を実行した後、複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記目標突出位置を学習する目標突出位置学習処理を実行する物品保管設備の学習方法であって、
複数の前記位置決めピンに係合する複数の係合孔を底部に備えた学習用冶具に、測距用の被検出体が装備され、
前記物品載置体の出退方向での距離を計測する計測光投射式の測距センサが、前記引退位置の前記物品載置体と前記被検出体との距離を計測する状態で、前記物品搬送手段に装備され、
前記目標突出位置学習処理として、複数の前記収納部の夫々に対して前記学習用冶具を順次付け替えて、前記収納部に前記学習用冶具が装着された状態で且つ前記物品載置体が前記引退位置に位置する状態で前記測距センサにて前記被検出体までの距離を計測する処理を行うことを特徴とする物品保管設備の学習方法。
【請求項２】
複数の前記収納部に、上方側ほど外方側に位置する物品ガイド面にて、下降される物品を複数の前記位置決めピンに対して複数の前記位置決め孔が係合する設定適正状態に案内するガイド体が設けられ、
前記学習用冶具が、平面視にて、物品の大きさと同じ大きさとなるように形成されて、前記ガイド体の前記物品ガイド面にて、複数の前記位置決めピンに対して複数の前記係合孔が係合する状態に案内されるように構成され、
前記物品載置体が、物品及び前記学習用冶具を摺動移動自在な状態で載置するように構成され、
前記目標突出位置学習処理において、前記目標突出位置として定めた学習用突出位置に前記物品載置体を突出作動させて前記掬い処理及び前記降ろし処理を実行する形態で、複数の前記収納部の夫々に対して前記学習用冶具を順次付け替えるように、前記制御手段にて前記物品移載手段及び前記物品搬送手段を作動させることを特徴とする請求項１記載の物品保管設備の学習方法。
【請求項３】
前記目標突出位置学習処理において、複数の前記収納部のうちの一つを最初に計測する代表収納部として、その代表収納部に対しては人為作業によって前記学習用冶具を装着するようにし、
前記代表収納部に前記学習用冶具を装着した状態で、前記測距センサにて計測した情報に基づいて定めた前記代表収納部についての前記目標突出位置を、前記学習用突出位置として設定することを特徴とする請求項２記載の物品保管設備の学習方法。
【請求項４】
前記測距センサが、計測光として、可視光線をビーム状に投射するように構成され、
前記被検出体に、前記目標移載位置が適正範囲であるか否かを、前記計測光の投射位置との対比により判別するための指標が設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品保管設備の学習方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置状態でかつ複数の位置決めピンを物品の底部の複数の位置決め孔に係合させた位置決め状態で収納する複数の収納部が並設された保管部と、前記収納部に対して物品を移載する物品移載手段を前記保管部の前面側の物品搬送用空間内において前記収納部の並び方向に沿って移動させる物品搬送手段と、前記物品移載手段及び前記物品搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記物品移載手段が、前記物品搬送用空間内に引退する引退位置と前記収納部内に突出する突出位置とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品を取出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、前記制御手段が、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記突出位置として、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標突出位置に前記物品載置体を突出させて前記掬い処理及び前記降ろし処理を行うべく、前記物品移載手段及び前記物品搬送手段の作動を制御するように構成された物品保管設備において、
複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置を学習する目標移載位置学習処理を実行した後、複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記目標突出位置を学習する目標突出位置学習処理を実行する物品保管設備の学習方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品保管設備の学習方法は、制御手段によって物品移載手段及び物品搬送手段を作動させるために必要となる目標移載位置、及び、目標突出位置を学習するものであって、目標移載位置は、移載対象の収納部に対して物品移載手段を位置させる情報として用いられ、そして、目標突出位置は、移載対象の収納部に対して物品載置体を突出させて掬い処理及び降ろし処理を行うための情報として用いられる。
【０００３】
ちなみに、制御手段は、降ろし処理を行うときには、収納部における物品載置面よりも高い降ろし用基準高さにて物品載置体を目標突出位置に突出させ、次に、収納部における物品載置面よりも低い降ろし用目標高さに物品載置体を下降させ、その後、物品載置体を引退位置に引退させるように制御し、かつ、掬い処理を行うときには、収納部における物品載置面よりも低い掬い用基準高さにて物品載置体を目標突出位置に突出させ、次に、収納部における物品載置面よりも高い掬い用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を引退位置に引退させるように制御することになる。
【０００４】
尚、一般には、降ろし用基準高さと掬い用目標高さとは、同じ高さに設定され、また、降ろし用目標高さと掬い用基準高さとは、同じ高さに設定されることになる。
【０００５】
物品保管設備の学習方法の従来例として、目標突出位置学習処理を、光電スイッチを利用して行うものがある。
すなわち、物品載置体の先端部に、光軸を垂直方向に向けた状態で反射型の光電スイッチが取付けられ、複数の位置決めピンに係合する係合孔を底部に備えた学習用冶具の裏面に、物品載置体に装備した光電スイッチが計測対象とする光反射テープが貼付される。
【０００６】
そして、目標突出位置学習処理として、複数の収納部の夫々に対して学習用冶具を順次付け替えて、物品載置体を引退位置から収納部に向けて突出作動させて、光電スイッチがオンしたときとオフしたときの突出量を記憶し、次に、物品載置体を引退作動させて、光電スイッチがオンしたときとオフしたときの突出量を記憶するようにし、記憶した４つの突出量の平均値を求めて、この平均値に基づいて目標突出位置を定めるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
ちなみに、特許文献１においては、半導体（ウェハ）を収納した容器を、物品として保管することが記載されている。
また、複数の収納部の夫々に対して学習用冶具を順次付け替えることについては、詳細な説明はないが、作業員の手作業によって、学習用冶具を複数の収納部の夫々に対して順次付け替えるものであると考えられる。
【０００８】
また、特許文献１には、目標移載位置学習処理についての詳細な説明はないが、目標移載位置学習処理は、一般に、複数の収納部の夫々に、目標移載位置を求めるための設定設置条件にて学習用マーク体を設置して行われる。
つまり、学習用マーク体を検出するマーク体検出センサを物品搬送手段に装備し、設定基準位置に対する物品搬送手段の移動位置を検出する移動位置検出手段を設け、そして、物品搬送手段を移動させながら、マーク体検出センサが学習用マーク体を検出したときの移動位置検出手段の検出情報を求め、その検出情報と設定設置条件とに基づいて、目標移載位置を求めることになる（例えば、特許文献２参照。）。
【０００９】
ちなみに、通常は、収納部が縦横に並ぶ状態で設置されて、物品搬送手段が、水平方向並びに上下方向に沿って物品移載手段を移動させることになるため、目標移載位置は、水平方向での位置及び上下方向（昇降方向）での位置を示す情報として定められることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００１−２２５９０９号公報
【特許文献２】特開２００８−４４７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来の物品保管設備の学習方法は、目標突出位置学習処理を効率良く行い難いものであり、改善が望まれるものであった。
すなわち、従来の目標突出位置学習処理は、物品載置体を引退位置から収納部に向けて突出作動させ、その後、引退作動させながら、学習用冶具に装備した光反射テープを光電スイッチにて検出するものであるため、物品載置体の出退作動に時間が掛かることに起因して、目標突出位置学習処理を効率良く行い難いものであった。
【００１２】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、目標突出位置学習処理を効率良く行うことができる物品保管設備の学習方法を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の物品保管設備の学習方法は、物品を載置状態でかつ複数の位置決めピンを物品の底部の複数の位置決め孔に係合させた位置決め状態で収納する複数の収納部が並設された保管部と、前記収納部に対して物品を移載する物品移載手段を前記保管部の前面側の物品搬送用空間内において前記収納部の並び方向に沿って移動させる物品搬送手段と、前記物品移載手段及び前記物品搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記物品移載手段が、前記物品搬送用空間内に引退する引退位置と前記収納部内に突出する突出位置とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品を取出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、
前記制御手段が、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記突出位置として、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標突出位置に前記物品載置体を突出させて前記掬い処理及び前記降ろし処理を行うべく、前記物品移載手段及び前記物品搬送手段の作動を制御するように構成された物品保管設備において、
複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置を学習する目標移載位置学習処理を実行した後、複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記目標突出位置を学習する目標突出位置学習処理を実行する物品保管設備の学習方法であって、
複数の前記位置決めピンに係合する複数の係合孔を底部に備えた学習用冶具に、測距用の被検出体が装備され、
前記物品載置体の出退方向での距離を計測する計測光投射式の測距センサが、前記引退位置の前記物品載置体と前記被検出体との距離を計測する状態で、前記物品搬送手段に装備され、
前記目標突出位置学習処理として、複数の前記収納部の夫々に対して前記学習用冶具を順次付け替えて、前記収納部に前記学習用冶具が装着された状態で且つ前記物品載置体が前記引退位置に位置する状態で前記測距センサにて前記被検出体までの距離を計測する処理を行うことを特徴とする。
【００１４】
すなわち、目標突出位置学習処理が、複数の収納部の夫々に対して順次付け替える学習用冶具に装備した被検出体と引退位置の物品載置体との距離を、物品載置体の出退方向での距離を計測する計測光投射式の測距センサにて計測することによって行われる。
つまり、測距センサによって、引退位置の物品載置体と被検出体との間の距離が計測されることになるため、その計測された距離情報や、学習冶具に装備した被検出体の収納部における位置情報等に基づいて、目標突出位置を求めることができるのである。
【００１５】
そして、学習用冶具に装備した被検出体に対する計測光投射式の測距センサによる計測は、瞬時に行うことができるものであるから、目標突出位置学習処理を短時間で効率良く行うことができるのである。
【００１６】
要するに、本願発明の第１特徴によれば、目標突出位置学習処理を効率良く行うことができる物品保管設備の学習方法を提供できる。
【００１７】
本発明の物品保管設備の学習方法の第２特徴は、上記第１特徴に加えて、
複数の前記収納部に、上方側ほど外方側に位置する物品ガイド面にて、下降される物品を複数の前記位置決めピンに対して複数の前記位置決め孔が係合する設定適正状態に案内するガイド体が設けられ、
前記学習用冶具が、平面視にて、物品の大きさと同じ大きさとなるように形成されて、前記ガイド体の前記物品ガイド面にて、複数の前記位置決めピンに対して複数の前記係合孔が係合する状態に案内されるように構成され、
前記物品載置体が、物品及び前記学習用冶具を摺動移動自在な状態で載置するように構成され、
前記目標突出位置学習処理において、前記目標突出位置として定めた学習用突出位置に前記物品載置体を突出作動させて前記掬い処理及び前記降ろし処理を実行する形態で、複数の前記収納部の夫々に対して前記学習用冶具を順次付け替えるように、前記制御手段にて前記物品移載手段及び前記物品搬送手段を作動させることを特徴とする。
【００１８】
すなわち、目標突出位置学習処理において、複数の収納部の夫々に対して学習用冶具を順次付け替えるように、制御手段にて物品移載手段及び物品搬送手段を作動させることになるから、作業者の手作業にて、複数の収納部の夫々に対して学習用冶具を順次付け替えるようにするに較べて、学習処理における作業者の負担を軽減できるものとなる。
【００１９】
そして、目標突出位置学習処理を行うときには、学習対象とする収納部についての目標突出位置が求められていないから、目標突出位置として学習用突出位置を仮に定めて、その学習用突出位置に物品載置体を突出作動させて掬い処理及び降ろし処理を実行しながら、学習対象とする収納部の夫々に対して学習用冶具を移載させることになる。
【００２０】
学習用突出位置は、学習対象とする収納部の目標突出位置として、仮に定められるものであるから、目標突出位置学習処理によって求められる目標突出位置からはずれている可能性がある。
そのため、降ろし処理によって、学習対象とする収納部に収納する学習用冶具の複数の係合孔が、複数の位置決めピンに対して係合する位置から外れている可能性があるが、ガイド体の物品ガイド面にて学習用冶具が案内されることによって、複数の位置決めピンに対して複数の係合孔が係合する状態となる。
【００２１】
つまり、制御手段にて物品移載手段及び物品搬送手段を作動させて、学習対象とする収納部の夫々に対して学習用冶具を順次付け替えることによって、目標突出位置学習処理における作業者の負担を軽減することができ、しかも、ガイド体の物品ガイド面にて学習用冶具を案内することによって、複数の位置決めピンに対して複数の係合孔が係合する状態に学習用冶具を適切に移載することができる。
【００２２】
要するに、本発明の第２特徴によれば、上記第１特徴による作用効果に加えて、目標突出位置学習処理における作業者の負担を軽減することができ、しかも、目標突出位置学習処理において、学習対象とする収納部の夫々に対して学習用冶具を移載することを適切に行うことができる物品保管設備の学習方法を提供できる。
【００２３】
本発明の物品保管設備の学習方法の第３特徴は、上記第２特徴に加えて、
前記目標突出位置学習処理において、複数の前記収納部のうちの一つを最初に計測する代表収納部として、その代表収納部に対しては人為作業によって前記学習用冶具を装着するようにし、
前記代表収納部に前記学習用冶具を装着した状態で、前記測距センサにて計測した情報に基づいて定めた前記代表収納部についての前記目標突出位置を、前記学習用突出位置として設定することを特徴とする。
【００２４】
すなわち、目標突出位置学習処理において、複数の収納部のうちの一つを最初に計測する代表収納部として、その代表収納部に対しては人為作業によって前記学習用冶具を装着する。
その後、代表収納部に学習用冶具を装着した状態で、測距センサにて計測した情報に基づいて、代表収納部についての目標突出位置を設定することになり、そして、その代表収納部についての目標突出位置を、制御手段にて物品搬送手段を作動させて、学習対象とする収納部の夫々に対して学習用冶具を移載する際の学習用突出位置に定めることになる。
【００２５】
代表収納部についての目標突出位置は、他の収納部における適正な目標突出位置に一致しているとは限らないものの、複数の収納部が同様に構成されるものであるから、代表収納部についての目標突出位置と、他の収納部における適正な目標突出位置とは、大きく異ならないものである。
【００２６】
したがって、目標突出位置学習処理において、複数の前記収納部の夫々に対して学習用冶具を順次付け替えるように、制御手段にて物品搬送手段及び移載手段を作動させる際に、計測対象の収納部における適正な目標突出位置に極力近い学習用突出位置に物品載置体を突出させた状態で、掬い処理及び降ろし処理を実行することができるため、計測対象の収納部に対して学習用冶具を移載することを一層良好に行うことができる。
【００２７】
要するに、本発明の第３特徴によれば、上記第２特徴による作用効果に加えて、計測対象の収納部に対して学習用冶具を移載することを一層良好に行うことができる物品保管設備の学習方法を提供できる。
【００２８】
本発明の物品保管設備の学習方法の第４特徴は、上記第１〜第３特徴のいずれかに加えて、
前記測距センサが、計測光として、可視光線をビーム状に投射するように構成され、
前記被検出体に、前記目標移載位置が適正範囲であるか否かを、前記計測光の投射位置との対比により判別するための指標が設けられていることを特徴とする。
【００２９】
すなわち、測距センサが、計測光としての可視光線をビーム状に投射して、測距することになり、そして、被検出体に、目標移載位置が適正範囲であるか否かを、計測光の投射位置との対比により判別するための指標が設けられているから、計測光の投射位置と被検出体に設けられた指標とを対比することにより、目標移載位置学習処理によって求められた目標移載位置が適正であるか否かを確認することができる。
【００３０】
つまり、目標突出位置を求めるために装備されている被検出体及び測距センサを利用しながら、目標移載位置学習処理によって求められた目標移載位置が、適正であるか否かを確認できることになる。
【００３１】
要するに、本発明の第４特徴によれば、上記第１〜第３特徴による作用効果に加えて、目標移載位置学習処理によって求められた目標移載位置が適正であるか否かを確認することができる物品保管設備の学習方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】物品保管設備の概略平面図
【図２】同設備の側面図
【図３】同設備の要部の平面図
【図４】同設備の要部の正面図
【図５】物品収納部の切欠き正面図
【図６】同部の斜視図
【図７】制御構成を示すブロック図
【図８】学習用冶具と先端枠との関係を示す斜視図
【図９】同関係を示す一部切欠き正面図
【図１０】目標移載位置学習処理の物品移載手段の移動経路を示す説明図
【図１１】同移動経路を示す説明図
【図１２】代表収納部での確認状態を示す斜視図
【図１３】被検出体の正面図
【発明を実施するための形態】
【００３３】
本発明にかかる物品保管設備の学習方法の実施形態について図面に基づいて説明する。
先ず、物品保管設備について説明する。
図１に示すように、物品Ｂを収納する収納部Ｓを備える保管部としての２つの物品保管棚１が、物品Ｂを出し入れする前面を対向させた状態で、間隔を隔てて左右に並ぶ形態で設置されている。
そして、一対の物品保管棚１の間に、物品保管棚１の前面側の物品搬送用空間２が形成されて、その物品搬送用空間２の内部に、物品搬送手段としてのスタッカークレーン３が装備され、また、一対の物品保管棚１の横側脇には、入出庫部としての荷受台４が装備されている。
物品保管棚１には、図１及び図２に示すように、収納部Ｓが棚横幅方向Ｘ並びに棚上下幅方向Ｙに沿って並ぶ状態で装備されている。
【００３４】
ちなみに、本実施形態の物品Ｂは、バッテリーであって、収納部Ｓの夫々には、収納されたバッテリーを充電する充電装置が装備されることになるが、本実施形態においては、物品Ｂの詳細な説明や充電装置についての説明は省略する。
尚、以下の説明においては、物品Ｂは、直方体であるとして説明する。
【００３５】
図１及び図２に示すように、物品搬送用空間２の床部には、物品保管棚１の棚横幅方向Ｘの全範囲および荷受台４の設置箇所にわたる状態で走行レール５が設置され、物品搬送用空間２の天井部には、物品保管棚１の棚横幅方向の全範囲および荷受台４の設置箇所にわたる状態でガイドレール６が設置されている。
そして、スタッカークレーン３が、上部をガイドレール６にて案内されながら走行レール５上を棚横幅方向Ｘに沿って走行するように設けられている。
【００３６】
スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車７、及び、その走行台車７に立設された昇降マスト８に沿って昇降自在な昇降台９を備えるものであり、そして、昇降台９に、収納部Ｓに対して物品Ｂを移載する物品移載手段Ｆが設けられている。
したがって、スタッカークレーン３は、走行台車７の走行作動により物品移載手段Ｆを棚横幅方向Ｘに移動させ、かつ、昇降台９の昇降作動により物品移載手段Ｆを棚上下幅方向Ｙに移動させるように構成されている。
【００３７】
つまり、物品移載手段Ｆは、スタッカークレーン３の走行台車７の走行作動、及び、昇降台９の昇降作動により、収納部Ｓの並び方向としての、棚横幅方向Ｘおよび棚上下幅方向Ｙに移動されることになる。
【００３８】
ちなみに、スタッカークレーン３の昇降マスト８は、走行台車７の前端部と後端部の夫々に１つずつ設置される状態で前後一対設けられ、そして、昇降マスト８の上端部同士を連結する上部フレーム８Ａが設けられて、この上部フレーム８Ａが、ガイドレール６にて案内されるようになっている。
【００３９】
物品移載手段Ｆは、図３及び図４に示すように、昇降台９に固定された基枠１０Ａ、その基枠１０Ａに対してスライド移動する中間枠１０Ｂ、及び、その中間枠１０Ｂに対してスライド移動する先端枠１０Ｃからなる一対の出退装置を、スタッカークレーン３の前後幅方向（棚横幅方向Ｘ）に沿って並べる状態で備えるものであって、一対の先端枠１０Ｃが、物品搬送用空間２内に引退する引退位置と収納部Ｓ内に突出する突出位置とに出退駆動自在で、かつ、昇降台９の昇降により昇降駆動自在な物品載置体として機能するように構成されている。
尚、以下の記載においては、先端枠１０Ｃが一対設けられることを説明する必要がある場合には、一対の先端枠１０Ｃと記載し、その他の場合には、単に、先端枠１０Ｃと記載する。
【００４０】
そして、物品移載手段Ｆが、先端枠１０Ｃの出退作動及び昇降作動により、収納部Ｓに収納した物品Ｂを取出す掬い処理及び先端枠１０Ｃに載置した物品Ｂを収納部Ｓに収納する降ろし処理を行うように構成されている。
【００４１】
つまり、スタッカークレーン３は、荷受台４に入庫された物品Ｂを収納部Ｓに収納する入庫作業や、収納部Ｓに収納されている物品Ｂを荷受台４に出庫する出庫作業を行うことになり、そして、物品移載手段Ｆが、入庫作業を行うときに、上記降ろし処理を行い、また、出庫作業を行うときに、上記掬い処理を行うことになる。
尚、スタッカークレーン３の物品移載手段Ｆは、入庫作業において荷受台４から物品Ｂを取出すときにも、上記掬い処理と同様に先端枠１０Ｃを作動させ、出庫作業において荷受台４に物品Ｂを降ろすときにも、上記降ろし処理と同様に先端枠１０Ｃを作動させることになる。
【００４２】
図２及び図３に示すように、左右一対の物品保管棚１の夫々は、棚前後幅方向に間隔を隔てる前後一対の柱１ａからなる柱組を、棚横幅方向に沿って並設して、隣接する柱組の間に、板状の支持体１４を棚上下幅方向に沿って間隔を隔てて並設する形態に構成されている。
そして、各収納部Ｓが、支持体１４の上方空間に物品Ｂを収納する形態で設けられている。
【００４３】
図５及び図６に示すように、支持体１４の上部に、突出位置の先端枠１０Ｃが上下に通過する間隔を隔てる状態で、棚前後幅方向に沿って長尺な左右一対の載置枠１５が装備されて、その載置枠１５にて、物品Ｂの両端部を載置支持するように構成され、かつ、載置枠１５には、位置決めピン１１が上方に向けて突出する起立姿勢で設けられている。
つまり、収納部Ｓは、左右一対の載置枠１５の上面を物品載置面として物品Ｂを載置支持し、かつ、載置枠１５に装備した位置決めピン１１を物品Ｂの底部の位置決め孔１２に係合させることによって、物品Ｂを載置状態で且つ複数の位置決めピン１１を物品Ｂの底部の位置決め孔１２に係合させた位置決め状態で収納するように構成されている。
【００４４】
ちなみに、載置枠１５の高さが、先端枠１０Ｃの上下幅よりも大きく形成されて、載置枠１５に載置された物品Ｂの底面と支持体１４の上面との間に、先端枠１０Ｃが出退する空間を形成するように構成されている。
【００４５】
荷受台４は、収納部Ｓと同様に、物品Ｂを載置状態でかつ複数の位置決めピン１１を物品Ｂの底部の位置決め孔１２に係合させた位置決め状態で支持するように構成されるものであって、図１に示す如く、収納部Ｓの左右一対の載置枠１５に対応する左右一対の支持枠１６を装備して、それらの支持枠１６に、複数の位置決めピン１１を備えるように構成されている。
【００４６】
スタッカークレーン３及び物品移載手段Ｆの作動を制御する制御手段としてのクレーン制御部ＫＣ（図７参照）が、複数の収納部Ｓ及び荷受台４に対して設定した目標移載位置に物品移載手段Ｆを位置させた状態で、突出位置として、複数の収納部Ｓ及び荷受台4に対して設定した目標突出位置に先端枠１０Ｃを突出させて掬い処理及び降ろし処理を行うように、スタッカークレーン３及び物品移載手段Ｆの作動を制御するように構成されている。
【００４７】
ちなみに、クレーン制御部ＫＣは、降ろし処理を行うときには、左右一対の載置枠１５の上面よりも高い降ろし用基準高さにて先端枠１０Ｃを突出位置に突出させ（図４参照）、次に、左右一対の載置枠１５の上面よりも低い降ろし用目標高さに先端枠１０Ｃを下降させ（図５参照）、その後、先端枠１０Ｃを引退位置に引退させるように制御し、また、掬い処理を行うときには、左右一対の載置枠１５の上面よりも低い掬い用基準高さにて先端枠１０Ｃを突出位置に突出させ、次に、左右一対の載置枠１５の上面よりも高い掬い用目標高さに先端枠１０Ｃを上昇させ、その後、先端枠１０Ｃを引退位置に引退させるように制御することになる。
尚、降ろし用基準高さと掬い用目標高さとは同じ高さであり、掬い用基準高さと降ろし用目標高さとは同じ高さである。
【００４８】
したがって、複数の収納部Ｓ及び荷受台４に対して設定する目標移載位置としては、掬い処理を行うときには、掬い用基準高さと掬い用目標高さとが存在し、降ろし処理を行うときには、降ろし用基準高さと降ろし用目標高さとが存在することになるが、掬い処理においては、掬い用基準高さから掬い用目標高さに物品移載手段Ｆを上昇させるものであり、また、降ろし処理においては、降ろし用基準高さから降ろし用目標高さに物品移載手段Ｆを下降させるものであるため、以下においては、掬い処理を行うときの目標移載位置が、掬い用基準高さであるとし、降ろし処理を行うときの目標移載位置が、降ろし用基準高さであるとして説明する。
【００４９】
以下、スタッカークレーン３の各部の構成、及び、スタッカークレーン３の運転制御について説明を加える。
【００５０】
図２に示すように、スタッカークレーン３の昇降台９は、走行台車７に立設した前後一対の昇降マスト８にて昇降自在に案内支持されて、その前後両側に連結した昇降ワイヤ１７にて吊下げ支持されている。
昇降ワイヤ１７は、走行台車７の一端に装備した巻き取りドラム１８から繰り出されるものであって、上部フレーム８Ａや一方の昇降マスト８の上部及び下部に設けた案内プーリ１９に案内される状態で架設されている。
【００５１】
そして、昇降駆動手段としての昇降用電動モータ２０（図７参照）にて、巻き取りドラム１８が正逆に回転駆動されることにより、物品移載手段Ｆを装備した昇降台９が昇降移動されるように構成されている。
【００５２】
ちなみに、詳述はしないが、昇降ワイヤ１７の昇降台９に対する連結部は、昇降ワイヤ１７の連結位置をワイヤ長手方向に調整できるように構成されており、この調整により、昇降台９が水平姿勢となるように、昇降台９の傾きを調節できるようになっている。
【００５３】
図２に示すように、走行台車７には、昇降台９の昇降方向、つまり、物品保管棚１の棚上下幅方向Ｙにおける昇降台９の移動位置を、棚上下幅方向Ｙにおける基準上下位置から物品移載手段Ｆまでの距離として検出するための上下方向用レーザー測距センサ２１が装備されている。
尚、基準上下位置は、本実施形態においては、棚上下幅方向Ｙにおける上下方向用レーザー測距センサ２１の設置位置である。
【００５４】
上下方向用レーザー測距センサ２１は、棚上下幅方向Ｙに沿って測距用のレーザー光を投射し、昇降台９に装備した上下方向用反射体２２にて反射された光を受光して、レーザー光を投射してから受光するまでの時間に基づいて、基準上下位置から昇降台９までの距離を検出するように構成されている。
【００５５】
昇降台９に装備した物品移載手段Ｆは、出退用電動モータ２３（図７参照）にて出退駆動されるように構成されている。
そして、図７に示すように、物品移載手段Ｆには、リミットスイッチ等にて構成されて、先端枠１０Ｃが引退位置に位置することを検出する引退位置検出センサ２４、及び、ロータリエンコーダ等にて構成されて、先端枠１０Ｃの引退位置からの突出量を検出する突出位置検出センサ２５が装備されている。
つまり、クレーン制御部ＫＣが、引退位置検出センサ２４の検出情報に基づいて、先端枠１０Ｃが引退位置に位置することを認識し、その状態からの、突出位置検出センサ２５の検出情報に基づいて、先端枠１０Ｃの引退位置からの突出量を求めるように構成されている。
【００５６】
図２に示すように、スタッカークレーン３の走行台車７には、走行レール５の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行輪７Ａが配置され、それらの走行輪７Ａのうちの前方側の走行輪７Ａが、走行用電動モータ２６にて正逆に回転駆動されるように構成されている。
したがって、走行用電動モータ２６にて前方側の走行輪７Ａを正逆に回転駆動することにより、走行台車７を走行レール５に沿って走行させて、物品移載手段Ｆを物品保管棚１の棚横幅方向Ｘに沿って移動させるように構成されている。
【００５７】
図１及び図２に示すように、走行台車７の物品保管棚１の棚横幅方向Ｘにおける走行位置を、棚横幅方向Ｘにおける基準横位置から物品移載手段Ｆまでの距離として検出するための横方向用レーザー測距センサ２７が、走行台車７に装備されている。
尚、基準横位置は、本実施形態においては、走行レール５の一端部であり、その基準横位置には、横方向用反射体２８が装備されている。
【００５８】
横方向用レーザー測距センサ２７は、棚横幅方向に沿って測距用のレーザー光を投射し、横方向用反射体２８にて反射された光を受光して、レーザー光を投射してから受光するまでの時間に基づいて、基準横位置から走行台車７までの距離を検出するように構成されている。
【００５９】
そして、クレーン制御部ＫＣが、横方向用レーザー測距センサ２７及び上下方向用レーザー測距センサ２１の検出情報に基づいて、複数の収納部Ｓの夫々及び荷受台４に対して設定した目標移載位置に物品移載手段Ｆを位置させるべく、走行用電動モータ２６及び昇降用電動モータ２０の作動を制御するように構成されている。
また、クレーン制御部ＫＣが、掬い処理及び降ろし処理を実行する際には、引退位置検出センサ２４及び突出位置検出センサ２５の検出情報に基づいて、複数の収納部Ｓの夫々に対して設定した目標突出位置に先端枠１０Ｃを突出させるべく、出退用電動モータ２３の作動を制御するように構成されている。
【００６０】
さらに、クレーン制御部ＫＣが、上下方向用レーザー測距センサ２１の検出情報に基づいて、掬い処理において物品移載手段Ｆを目標移載位置としての掬い用基準高さから掬い用目標高さに上昇させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御し、また、降ろし処理において物品移載手段Ｆを目標移載位置としての降ろし用基準高さから降ろし用目標高さに下降させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御することになる。
【００６１】
以上の説明から明らかな如く、本実施形態においては、複数の収納部Ｓや荷受台４についての目標移載位置は、基準横位置からの棚横幅方向Ｘでの距離情報と、基準上下位置からの棚上下幅方向Ｙでの距離情報とにより定められることになる。
そして、目標移載位置を定める基準横位置からの棚横幅方向Ｘでの距離情報は、基準横位置とスタッカークレーン３との間の棚横幅方向Ｘにおける距離として定められ、目標移載位置を定める基準上下位置からの棚上下幅方向Ｙでの距離情報は、基準上下位置と昇降台９との間の棚上下幅方向Ｙにおける距離として定められることになる。
【００６２】
つまり、目標移載位置を定める基準横位置からの棚横幅方向Ｘでの距離情報に対応する位置に、スタッカークレーン３を位置させ、かつ、目標移載位置を定める基準上下位置からの棚上下幅方向Ｙでの距離情報に対応する位置に、昇降台９を位置させることにより、物品移載手段Ｆが目標移載位置に位置されることになる。
【００６３】
ちなみに、本実施形態においては、上述の如く、掬い処理を行うときの目標移載位置を掬い用基準高さとし、降ろし処理を行うときの目標移載位置を降ろし用基準高さとするものであるが、後述する学習方法においては、降ろし処理を行うときの目標移載位置（降ろし用基準高さ）を学習して、掬い処理を行うときの目標移載位置（掬い用基準高さ）を演算により求めるものとする。
【００６４】
つまり、掬い処理を行うときの掬い用基準高さは、降ろし処理を行うときの降ろし用目標高さに相当するものであって、降ろし処理を行うときの降ろし用基準高さより設定距離だけ低い高さであるから、学習により求めた降ろし処理を行うときの目標移載位置から掬い処理を行うときの掬い用基準高さを求めることができるのである。
尚、掬い処理及び降ろし処理を実行するために、物品移載手段Ｆを昇降台９に対して昇降自在に設ける場合には、掬い処理及び降ろし処理のいずれにおいても、昇降台９を同じ高さに位置させる（停止させる）ことになるので、その高さを目標移載位置として学習させることになる。
【００６５】
ちなみに、クレーン制御部ＫＣとしては、スタッカークレーン３に搭載されて、スタッカークレーン３に装備した各種の機器類を制御する構成や、地上側に設置されて、スタッカークレーン３に装備した各種の機器類に対して通信により制御指令を指令する構成等、種々の形態を採用することができるものである。
スタッカークレーン３は、自動運転する自動運転状態と手動運転する手動運転状態とに切換えられるものものであって、手動運転状態においては、走行指令等の各種の操作情報を指令する手動操作部Ｅ（図７参照）からの指令情報がクレーン制御部ＫＣに指令されるように構成されている。
【００６６】
また、本実施形態においては、図５及び図６に示すように、複数の収納部Ｓに、上方側ほど外方側に位置する物品ガイド面Ｇにて、下降される物品Ｂを複数の位置決めピン１１に対して複数の位置決め孔１２が係合する設定適正状態に案内するガイド体３０が設けられている。
このガイド体３０は、平面視にて矩形状の物品Ｂの四つの辺の夫々に対応させて、複数のガイド部分３０Ａを備えている。
【００６７】
同様に、図１に示すように、荷受台４に、下降される物品を複数の位置決めピン１１に対して複数の位置決め孔１２が係合する設定適正状態に案内する荷受台用ガイド体３１が設けられている。
この荷受台用ガイド体３１は、平面視にて矩形状の物品Ｂの四つの辺の夫々に対応させて、複数のガイド部分３１Ａを備えている。
【００６８】
すなわち、物品移載手段Ｆの先端枠１０Ｃは、物品Ｂを摺動移動自在な状態で載置するものであるため、物品Ｂを収納部Ｓや荷受台４に対して降ろす降ろし処理を行うときに、万が一、物品Ｂの位置や姿勢（傾き）が設定適正状態からずれていても、物品Ｂをガイド体３０や荷受台用ガイド体３１にて案内することによって、物品Ｂの底部の位置決め孔１２に対して位置決めピン１１を適正通り係合させることができるようになっている。
【００６９】
次に、物品保管設備の学習方法について説明する。
すなわち、複数の収納部Ｓや荷受台４についての目標移載位置や、複数の収納部Ｓや荷受台４についての目標突出位置は、物品保管棚１が設計通り誤差なく設置され、また、走行レール５やガイドレール６が設計通り誤差なく設置される等、物品保管設備が設計通り誤差なく設置される場合には、物品保管設備の設計情報から演算にて求めることができるものの、物品保管設備が設計した状態に対して誤差をもって設置されることは否めないものであるため、物品保管設備を設置した段階で、複数の収納部Ｓや荷受台４についての目標移載位置や、複数の収納部Ｓや荷受台４についての目標突出位置を、学習によって求めることになる。
【００７０】
物品保管設備の学習方法は、複数の収納部Ｓの夫々に対する目標移載位置を学習する目標移載位置学習処理を実行した後、複数の収納部Ｓの夫々に対する目標移載位置に物品移載手段Ｆを位置させた状態で、複数の収納部Ｓの夫々に対する目標突出位置を学習する目標突出位置学習処理を実行するものである。
但し、本実施形態においては、目標移載位置学習処理及び目標突出位置学習処理を実行する前に、後述の如く、初期調整処理が実行される。
【００７１】
ちなみに、荷受台４についての目標移載位置や目標突出位置の学習が、複数の収納部Ｓについての目標移載位置や目標突出位置の学習と併行して実行されるので、荷受台４についての目標移載位置や目標突出位置についての学習についても併せて説明する。
【００７２】
尚、物品保管設備の学習は、左右一対の物品保管棚１の夫々について行うことになるが、一対の物品保管棚１に対する学習は同様に行われるものであるから、以下の説明においては、一対の物品保管棚１のうちの一方側に対する学習について説明する。
【００７３】
図２及ぶ図３に示すように、複数の収納部Ｓの夫々には、目標移載位置を学習するための学習用光反射体３２が、物品移載手段Ｆの目標移載位置に対する設定関連条件（設定設置条件）を満たす位置に高精度で設置されている。
設定関連条件は、本実施形態においては、図５に示すように、物品保管棚１の棚前後幅方向視において、物品移載手段Ｆが目標位移載位置に位置するときの先端枠１０Ｃの位置Ｗに対して、学習用光反射体３２の中心が棚横幅方向Ｘに沿って設定距離Ｔを離れ、且つ、上記位置Ｗに対して学習用光反射体３２の中心が棚上下幅方向Ｙに沿って設定距離Ｕを離れる条件に定められている。
【００７４】
図３及び図４に示すように、昇降台９には、物品移載手段Ｆが目標移載位置（降ろし用基準高さ）に位置するときに、学習用光反射体３２を検出するための第１マーク検出センサ３３、及び、物品移載手段Ｆが掬い用基準高さに位置するときに、学習用光反射体３２を検出するための第２マーク検出センサ３４が、一対の物品保管棚１に対応させて一対ずつ装備されている。
第１マーク検出センサ３３及び第２マーク検出センサ３４は、計測光を投射して、学習用光反射体３２にて反射した光を受光する反射型の光センサである。
【００７５】
ちなみに、第１マーク検出センサ３３は、物品移載手段Ｆが目標移載位置に位置するときに、物品保管棚１の棚前後幅方向視において、その光軸が学習用光反射体３２の中心に向かうように設置されるものであり、第２マーク検出センサ３４は、物品移載手段Ｆが掬い用基準高さに位置するときに、物品保管棚１の棚前後幅方向視において、その光軸が学習用光反射体３２の中心に向かうように設置されるものである。
【００７６】
そして、本実施形態においては、学習用光反射体３２及び第１マーク検出センサ３３を用いて、後述の如く、目標移載位置学習処理が行われるようになっている。
ちなみに、学習用光反射体３２及び第１マーク検出センサ３３は、降ろし処理を行うときに、物品移載手段Ｆが降ろし用基準高さに位置することや、掬い処理を行うときに、物品移載手段Ｆが掬い用目標高さに位置することを確認するために用いられ、また、学習用光反射体３２及び第２マーク検出センサ３４は、降ろし処理を行うときに、物品移載手段Ｆが降ろし用目標高さに位置することや、掬い処理を行うときに、物品移載手段Ｆが掬い用基準高さに位置することを確認するために用いられることになる。
【００７７】
つまり、クレーン制御部ＫＣが、降ろし処理や掬い処理を行うときには、上下方向用レーザー測距センサ２１の検出情報に基づいて、昇降台９の位置を判別しながら、降ろし用基準高さ（掬い用目標高さ）、降ろし用目標高さ（掬い用基準高さ）に位置決め制御することになるが、この位置決め制御が所定通り行われているか否かを、第１マーク検出センサ３３及び第２マーク検出センサ３４の学習用光反射体３２に対する検出情報に基づいて、確認するように構成されている。
【００７８】
図３、図９及び図１２に示すように、先端枠１０Ｃの出退方向での距離を計測する計測光投射式の測距センサとしての学習用レーザー測距センサ３５が、出退装置の基枠１０Ａの横側脇に、引退位置の先端枠１０Ｃの先端部に対応する位置に位置させた状態で装備されている。
この学習用レーザー測距センサ３５は、計測光として、可視光線をビーム状に投射するように構成され、また、その計測結果を表示部３５Ａに視認可能に表示するように構成されている。
尚、この学習用レーザー測距センサ３５は、一対の物品保管棚１に対応させて一対装備されている。
【００７９】
ちなみに、学習用レーザー測距センサ３５の検出情報は、降ろし処理を行うときに、収納部Ｓや荷受台４に物品Ｂが存在していないことを確認するための情報として用いられるため、クレーン制御部ＫＣに入力されている。
つまり、クレーン制御部ＫＣは、複数の収納部Ｓの夫々について、物品Ｂを収納しているか否かを管理するものであるが、物品Ｂを収納していないと管理している収納部Ｓに対して物品Ｂを収納する際に、その収納部Ｓに物品Ｂが収納されている場合には、物品Ｂの降ろし処理を停止することになる。
【００８０】
図８及び図９に示すように、収納部Ｓや荷受台４に装備した複数の位置決めピン１１に係合する複数の係合孔３６を底部に備えた学習用冶具Ｊが設けられている。
この学習用冶具Ｊは、角材を接続して、平面視形状が四角形に近い形状の枠体として構成されている。つまり、四角形の額縁状の本体部における一辺の両端部から脚部が伸びる形状に構成されている。
【００８１】
そして、この学習用冶具Ｊの前面側に、学習用レーザー測距センサ３５が計測対象とする測距用の被検出体３７が装備されている。
被検出体３７は、先端枠１０Ｃの出退方向、つまり、物品保管棚１の棚前後幅方向において、物品Ｂの前面に相当する位置に位置する状態で、学習用冶具Ｊに装備されている。
つまり、上記学習用レーザー測距センサ３５が、引退位置の先端枠１０Ｃの先端と被検出体３７との距離を計測するように構成されている。
【００８２】
尚、学習用冶具Ｊは、左右一対の物品保管棚１の学習に使用されるものであって、被検出体３７が左右一対装備されている。
【００８３】
ちなみに、学習用冶具Ｊは、平面視の大きさが物品Ｂの大きさと同じとなる状態に形成され、かつ、物品移載手段Ｆの先端枠１０Ｃに、摺動移動自在な状態で載置されることになる。
従って、後述の如く、学習用冶具Ｊを収納部Ｓに対して降ろす降ろし処理を行うときに、万が一、学習用冶具Ｊの位置や姿勢（傾き）が設定適正状態からずれていても、学習用冶具Ｊをガイド体３０にて案内することによって、学習用冶具Ｊの底部の係合孔３６に対して位置決めピン１１を適正通り係合させることができるようになっている。
【００８４】
すなわち、目標突出位置学習処理は、後述の如く、複数の収納部Ｓの夫々に対して学習用冶具Ｊを順次付け替えて、先端枠１０Ｃを引退位置に位置させた状態で、学習用レーザー測距センサ３５にて被検出体３７までの距離を計測する処理が行われることになる。
そして、この目標突出位置学習処理においては、目標突出位置として定めた学習用突出位置に先端枠１０Ｃを突出作動させて掬い処理及び降ろし処理を実行する形態で、複数の収納部Ｓの夫々に対して学習用冶具Ｊを順次付け替えるように、クレーン制御部ＫＣにて物品移載手段Ｆ及びスタッカークレーン３を作動させることになるが、学習用冶具Ｊをガイド体３０にて案内することによって、学習用冶具Ｊを収納部Ｓに対して降ろす降ろし処理を良好に行えるようになっている。
【００８５】
図１３に示すように、被検出体３７には、目標移載位置が適正範囲であるか否かを、計測光の投射位置との対比により判別するための指標Ｍが設けられている。
つまり、指標Ｍは、被検出体３７の表面に、四角の枠状に描かれており、後述の如く、目標突出位置学習処理において物品移載手段Ｆを目標移載位置に位置させたときに、学習用レーザー測距センサ３５の計測光が指標Ｍ内に位置するか否かにより、目標移載位置が適正範囲であるか否かを判別できるようになっている。
尚、図１３においては、計測光Ｖが指標Ｍ内の中心に位置する状態を例示している。
【００８６】
ちなみに、被検出体３７の表面には、指標Ｍと計測光Ｖとの対比を分かり易くするために、十字線Ｎが描かれ、また、指標Ｍと計測光Ｖとのズレ量を判断するための格子状線Ｌが描かれている。尚、格子状線Ｌは、例えば、２ｍｍピッチにて作成されている。
【００８７】
以下、学習方法の具体的な手順について説明する。
本実施形態の学習方法においては、先ず、初期調整処理を行う。
この初期調整処理は、複数の収納部Ｓのうちの一つを最初に計測する代表収納部ＤＳとして、その代表収納部ＤＳに対しては人為作業によって学習用冶具Ｊを装着する。
代表収納部ＤＳは、複数の収納部Ｓのうちのいずれでもよいが、図１０及び図１１に示すように、本実施形態においては、複数の収納部Ｓのうちの最下段で、かつ、基準横位置に最も近い収納部Ｓを代表収納部ＤＳとして用いるものとして、説明を続ける。
【００８８】
この初期調整処理においては、先ず、昇降台９が水平姿勢であるか否かを確認する。
昇降台９が水平でない場合には、上述の如く、昇降ワイヤ１７の昇降台９に対する連結位置をワイヤ長手方向に調整する等により、昇降台９が水平姿勢となるようにする。
尚、昇降ワイヤ１７の昇降台９に対する連結位置の調整は、棚横幅方向Ｘでの昇降台９の傾きを調整するものであるが、万が一、昇降台９が先端枠１０Ｃの出退方向において傾いている場合には、詳述はしないが、昇降マスト８に対する昇降台９の被案内部の調整を行うことになる。
【００８９】
次に、代表収納部ＤＳに学習用冶具Ｊを装着し、手動操作部Ｅを用いた手動操作により、代表収納部ＤＳに対向する位置にスタッカークレーン３を走行させ、かつ、物品移載手段Ｆを代表収納部ＤＳに対向する位置に昇降させる。
【００９０】
その後、手動操作により、物品移載手段Ｆを突出作動させて、物品移載手段Ｆの棚横幅方向Ｘの位置が、代表収納部ＤＳの目標移載位置における棚横幅方向Ｘでの位置に合致しているか否かを確認する。
すなわち、図８に示すように、学習用冶具Ｊ及び物品移載手段Ｆの一対の先端枠１０Ｃの夫々には、物品移載手段Ｆの棚横幅方向Ｘでの位置が、代表収納部ＤＳの目標移載位置における棚横幅方向Ｘでの位置に合致すると、棚横幅方向Ｘで合致する位置となる状態で、位置確認用マークＱ１、Ｑ２が設けられている。
【００９１】
そして、学習用冶具Ｊの位置確認用マークＱ１と先端枠１０Ｃの位置確認用マークＱ２とが合致しないときには、手動操作により、位置確認用マークＱ１、Ｑ２が合致する状態になるようにスタッカークレーン３を走行させることになる。
位置確認用マークＱ１、Ｑ２が合致する状態になると、記憶指令を手動操作部Ｅより入力して、横方向用レーザー測距センサ２７が検出する距離情報を、代表収納部ＤＳについての目標移載位置を定める基準横位置からの棚横幅方向Ｘでの距離情報として、クレーン制御部ＫＣに記憶させることになる。
【００９２】
その後、先端枠１０Ｃを引退位置に戻し、次に、物品移載手段Ｆの棚上下幅方向Ｙの位置が目標移載位置に対応する位置になるように、手動操作により、物品移載手段Ｆを昇降させる。
すなわち、図９に示すように、先端枠１０Ｃの上面に、Ｌ型定規４０を当て付け、学習用冶具Ｊが載置されている載置枠１５の上面とＬ型定規４０の下面との間の距離が、学習用設定値Ｒになるように、手動操作により、物品移載手段Ｆを昇降させる。
【００９３】
学習用冶具Ｊが載置されている載置枠１５の上面とＬ型定規４０の下面との間の距離が、予め設定した学習用設定値Ｒになると、記憶指令を手動操作部Ｅより入力して、上下方向用レーザー測距センサ２１が検出する距離情報を、代表収納部ＤＳについての目標移載位置を定める基準上下位置からの棚上下幅方向Ｙでの距離情報として、クレーン制御部ＫＣに記憶させることになる。
【００９４】
これまでの調整により、物品移載手段Ｆが代表収納部ＤＳにおける目標物品移載位置に位置する状態となり、この状態において、次に、図１２に示すように、学習用レーザー測距センサ３５の計測光が、被検出体３７の表面の指標Ｍを投射する状態となるように、学習用レーザー測距センサ３５の基枠１０Ａに対する取り付け姿勢を調節する。
つまり、学習用レーザー測距センサ３５の基枠１０Ａに対する棚横幅方向Ｘでの傾きや棚上下幅方向Ｙでの傾きを調節する。
【００９５】
学習用レーザー測距センサ３５の計測光が被検出体３７の表面の指標Ｍを投射する状態に調節した後は、学習用レーザー測距センサ３５にて計測した情報に基づいて、代表収納部ＤＳについての目標突出位置を求め、その目標突出位置を、学習用突出位置として設定することになる。
すなわち、図１２に示すように、学習用レーザー測距センサ３５の計測値が表示部３５Ａにて表示されることになるので、その表示された値に、予め設定された設定値を加えた値を、代表収納部ＤＳにおける目標突出位置に対応する情報として、手動操作部Ｅより入力することになる。
【００９６】
尚、表示部３５Ａにて表示される値に加える設定値は、本実施形態においては、先端枠１０Ｃにおける出退方向の中央位置から先端までの長さと、先端枠１０Ｃの出退方向における物品Ｂの幅の半分の長さとを加えた値に設定されている。
【００９７】
次に、物品移載手段Ｆが代表収納部ＤＳにおける目標物品移載位置に位置する状態を維持させたまま、図９に示すように、第１マーク検出センサ３３の計測光が、学習用光反射体３２の中心を投射する状態となるように、第１マーク検出センサ３３の昇降台９に対する取り付け姿勢を調節する（図３参照）。
つまり、第１マーク検出センサ３３の昇降台９に対する棚横幅方向Ｘでの傾きや棚上下幅方向Ｙでの傾きを調節する。
【００９８】
引き続き、手動操作により、物品移載手段Ｆを降ろし処理における降ろし用目標高さに下降させ、その状態において、第２マーク検出センサ３４の計測光が、学習用光反射体３２の中心を投射する状態となるように、第２マーク検出センサ３４の昇降台９に対する取り付け姿勢を調節する。
つまり、第２マーク検出センサ３４の昇降台９に対する棚横幅方向Ｘでの傾きや棚上下幅方向Ｙでの傾きを調節する。
【００９９】
以上により、初期調整処理が終了することになるが、本実施形態においては、左右一対の物品保管棚１が装備されるものであるから、それら一対の物品保管棚１の夫々に対して初期調整処理を行うことになる。
【０１００】
初期調整処理が終了すると、次に、目標移載位置学習処理を実行することになる。
この目標移載位置学習処理は、開始指令を指令すると、クレーン制御部ＫＣがスタッカークレーン３の走行作動及び昇降台９の昇降作動を制御して自動的に行われるように構成されている。
【０１０１】
すなわち、本実施形態は、上述の説明から明らかように、複数の収納部Ｓの夫々に装備した学習用光反射体３２の中心を第１マーク検出センサ３３が検出する状態は、物品移載手段Ｆが複数の収納部Ｓの夫々についての物品移載位置に位置する状態に対応するものであるから、複数の収納部Ｓの夫々に装備した学習用光反射体３２の中心を第１マーク検出センサ３３が検出する状態における横方向用レーザー測距センサ２７の計測情報及び上下方向用レーザー測距センサ２１の計測情報を、各収納部Ｓについての目標移載位置として学習することになる。
【０１０２】
具体的には、スタッカークレーン３を棚横幅方向Ｘに沿って走行させて、第１マーク検出センサ３３が学習用光反射体３２を検出したときの横方向用レーザー測距センサ２７の計測情報と、第１マーク検出センサ３３が学習用光反射体３２を検出しなくなったときの横方向用レーザー測距センサ２７の計測情報との平均値を、学習用光反射体３２の中心を第１マーク検出センサ３３が検出する状態における横方向用レーザー測距センサ２７の計測情報とする。
【０１０３】
また、スタッカークレーン３の昇降台９を棚上下幅方向Ｙに沿って昇降させて、第１マーク検出センサ３３が学習用光反射体３２を検出したときの上下方向用レーザー測距センサ２１の計測情報と、第１マーク検出センサ３３が学習用光反射体３２を検出しなくなったときの上下方向用レーザー測距センサ２１の計測情報との平均値を、学習用光反射体３２の中心を第１マーク検出センサ３３が検出する状態における上下方向用レーザー測距センサ２１の計測情報とする。
【０１０４】
ちなみに、第１マーク検出センサ３３が学習用光反射体３２を検出したときとは、第１マーク検出センサ３３が学習用光反射体３２を検出しない非検出状態から、学習用光反射体３２を検出する検出状態に切換ったときを意味し、第１マーク検出センサ３３が学習用光反射体３２を検出しなくなったときとは、第１マーク検出センサ３３が学習用光反射体３２を検出する検出状態から、学習用光反射体３２を検出しない非検出状態に切換ったときを意味する。
尚、第２マーク検出センサ３４が学習用光反射体３２を検出したときとは、第２マーク検出センサ３４が学習用光反射体３２を検出しない非検出状態から、学習用光反射体３２を検出する検出状態に切換ったときを意味し、第２マーク検出センサ３４が学習用光反射体３２を検出しなくなったときとは、第２マーク検出センサ３４が学習用光反射体３２を検出する検出状態から、学習用光反射体３２を検出しない非検出状態に切換ったときを意味する。
【０１０５】
目標移載位置学習処理におけるスタッカークレーン３の作動について説明を加えると、本実施形態においては、図１０に示すように、クレーン制御部ＫＣは、目標移載位置学習処理の開始指令が指令されると、先ず、昇降台９の棚上下幅方向Ｙでの高さを、代表収納部ＤＳにて計測した目標移載位置に対応する高さとする状態で、スタッカークレーン３を物品保管棚１の横幅全幅に亘って走行させる。
尚、代表収納部ＤＳにて計測した目標移載位置に対応する高さとは、複数の収納部Ｓにおける最下段の複数の収納部Ｓにおける学習用光反射体３２を第１マーク検出センサ３３にて検出するための高さに相当することになる。
【０１０６】
次に、昇降台９の棚上下幅方向Ｙでの高さを、上方に隣接する収納部Ｓにおける学習用光反射体３２を検出するための高さとする状態で、スタッカークレーン３を物品保管棚１の横幅全幅に亘って逆方向に走行させる。
尚、上方に隣接する収納部Ｓにおける学習用光反射体３２を検出するための高さは、代表収納部ＤＳにて計測した目標移載位置に対応する高さに、物品保管棚１の設計情報に基づいて定めた収納部Ｓの棚上下幅方向Ｙの設置ピッチを加えた値である。
【０１０７】
以下、スタッカークレーン３を物品保管棚１の横幅全幅に亘って走行させることが終了するごとに、昇降台９の棚上下幅方向Ｙでの高さを、上方に隣接する収納部Ｓにおける学習用光反射体３２を検出するための高さとする状態で、スタッカークレーン３を物品保管棚１の横幅全幅に亘って走行させることを、複数の収納部Ｓの最上段の収納部Ｓに対して走行させることが終了するまで繰り返すことになる。
尚、複数の収納部Ｓにおける各段についての昇降台９の棚上下幅方向Ｙでの高さは、代表収納部ＤＳにて計測した目標移載位置に対応する高さに、各段に応じて上記設置ピッチを整数倍した値を加えることによって求めることができる。
【０１０８】
次に、図１１に示すように、クレーン制御部ＫＣは、スタッカークレーン３の棚横幅方向Ｘでの位置を、代表収納部ＤＳにて計測した目標移載位置に対応する位置とする状態で、昇降台９を物品保管棚１の上下幅全幅に亘って上昇させる。
尚、スタッカークレーン３の棚横幅方向Ｘにおける代表収納部ＤＳにて計測した目標移載位置に対応する位置とは、複数の収納部Ｓのうちの、代表収納部ＤＳが位置する列の収納部Ｓにおける学習用光反射体３２を第１マーク検出センサ３３にて検出するための位置に相当することになる。
【０１０９】
次に、スタッカークレーン３の棚横幅方向Ｘでの位置を、横側に隣接する列の収納部Ｓにおける学習用光反射体３２を検出するための位置とする状態で、昇降台９を物品保管棚１の上下幅全幅に亘って下降させる。
尚、横側に隣接する列の収納部Ｓの学習用光反射体３２を検出するための位置は、代表収納部ＤＳにて計測した目標移載位置に対応する位置に、物品保管棚１の設計情報に基づいて定めた収納部Ｓの棚横幅方向Ｘの設置ピッチを加えた値である。
【０１１０】
以下、昇降台９を物品保管棚１の上下幅全幅に亘って昇降させることが終了するごとに、スタッカークレーン３の棚横幅方向Ｘでの位置を、横側に隣接する列の収納部Ｓの学習用光反射体３２を検出するための位置とする状態で、昇降台９を物品保管棚１の上下幅全幅に亘って昇降させることを、代表収納部ＤＳが含まれる列から最も離れた列の収納部Ｓに対して昇降させることが終了するまで繰り返すことになる。
尚、収納部Ｓの各列についてのスタッカークレーン３の位置は、代表収納部ＤＳにて計測した目標移載位置に対応する位置に、各列に応じて上記設置ピッチを整数倍した値を加えることによって求めることができる。
【０１１１】
以上により、目標移載位置学習処理が終了することになるが、本実施形態においては、左右一対の物品保管棚１が装備されるものであるから、それら一対の物品保管棚１の夫々に対して同時に目標移載位置学習処理を行うことになる。つまり、第１マーク検出センサ３３が、一対の物品保管棚１の夫々に対して装備されているから、一対の物品保管棚１の夫々に対する目標移載位置学習処理を同時に行うことができる。
【０１１２】
目標移載位置学習処理が終了すると、次に、目標突出位置学習処理を実行することになる。
この目標突出位置学習処理は、上述の如く、複数の収納部Ｓの夫々に対して学習用冶具Ｊを順次付け替えて、物品移載手段Ｆの先端枠１０Ｃを引退位置に位置させた状態で、学習用レーザー測距センサ３５にて被検出体３７までの距離を計測する処理を行うことになる。
また、この目標突出位置学習処理においては、代表収納部ＤＳにて求めた目標突出位置を学習用突出位置として定めて、この学習用突出位置に先端枠１０Ｃを突出作動させて掬い処理及び降ろし処理を実行する形態で、複数の収納部Ｓの夫々に対して学習用冶具Ｊを順次付け替えるように、クレーン制御部ＫＣにて物品移載手段Ｆ及びスタッカークレーン３を作動させることになる。
【０１１３】
すなわち、本実施形態においては、作業者が手動操作部Ｅにて移動指令を指令するごとに、学習用冶具Ｊを設定順序に沿って次の収納部Ｓに移載する形態で、複数の収納部Ｓの夫々に対して学習用冶具Ｊを順次付け替えるように構成されている。
【０１１４】
学習用冶具Ｊを付け替える設定順序は、種々の形態が考えられるが、例えば、複数の収納部Ｓのうちの、代表収納部ＤＳの横側に隣接する収納部Ｓに対して最初に移載し、その後、同じ段の横側に隣接する収納部Ｓに対して順次付け替え、同じ段の収納部Ｓの最後の収納部Ｓに対する移載が終了した後は、上方に隣接する段の収納部Ｓの夫々に順次付け替えることを、最上段の収納部Ｓに対する付け替えが終了するまで行う順序とすることが考えられる（図１０参照）。
【０１１５】
このようにして、複数の収納部Ｓの夫々に対して学習用冶具Ｊを順次付け替えることになるが、収納部Ｓに対して学習用冶具Ｊが装着されると、以下の作業を行うことになる。
すなわち、先ず、学習用レーザー測距センサ３５の計測を開始させ、学習用レーザー測距センサ３５から投射される計測光の投射位置と被検出体３７に描かれた指標Ｍとを対比して、その収納部Ｓに対する目標移載位置が適正範囲であるか否かを確認する（図１３参照）。
【０１１６】
つまり、計測光の投射位置が、四角の枠状に描かれた指標Ｍの内部である場合には、目標移載位置が適正範囲であると判別し、計測光の投射位置が、四角の枠状に描かれた指標Ｍの外部である場合には、目標移載位置が適正範囲でないと判別する。
【０１１７】
目標移載位置が適正範囲でないと判別した場合には、被検出体３７の表面に描かれた格子状線Ｌによって、ズレ量を判定し、そのズレ量に応じて、棚横幅方向Ｘにスタッカークレーン３を走行させる、あるいは、棚上下幅方向Ｙに昇降台９を昇降させて、計測光の投射位置が四角の枠状に描かれた指標Ｍの内部となるようにする。
計測光の投射位置が四角の枠状に描かれた指標Ｍの内部になると、手動操作部Ｅにて記憶指令を指令して、上下方向用レーザー測距センサ２１にて計測されている距離情報、及び、横方向用レーザー測距センサ２７にて計測されている距離情報を、その収納部Ｓについての目標移載位置を示す情報として、クレーン制御部ＫＣに記憶させる。
【０１１８】
次に、計測光の投射位置が四角の枠状に描かれた指標Ｍの内部となる状態において、学習用レーザー測距センサ３５の計測結果に基づいて、その収納部Ｓについての目標突出位置を設定する。
つまり、学習用レーザー測距センサ３５の計測値が表示部３５Ａにて表示されることになるので、作業者が、その表示された値を読み取り、その読取った値に、予め設定された設定値を加えた値を、収納部Ｓにおける目標突出位置に対応する情報として、手動操作部Ｅより入力することになる。
【０１１９】
尚、表示部３５Ａにて表示される値に加える設定値は、代表収納部ＤＳでの初期調整処理において説明した如く、本実施形態においては、先端枠１０Ｃにおける出退方向の中央位置から先端までの長さと、先端枠１０Ｃの出退方向における物品Ｂの幅の半分の長さとを加えた値に設定されている。
【０１２０】
ちなみに、収納部Ｓにおける目標突出位置に対応する情報を手動操作部Ｅより入力した後は、学習用冶具Ｊを次の収納部Ｓに付け替えるべく、手動操作部Ｅにて移動指令を指令することはもちろんである。
【０１２１】
尚、複数の収納部Ｓについての目標移載位置や目標突出位置の学習が終了すると、手動操作部Ｅにより自動運転を指令して、掬い処理や降ろし処理を自動的に実行させながら、収納部Ｓに対して物品Ｂを移載することが適正通り行われるか否かを確認する確認作業をことになる。
ちなみに、この確認においては、物品Ｂに代わりに、学習用冶具Ｊを用いるようにしてもよい。
【０１２２】
次に、荷受台４についての目標移載位置や目標突出位置の学習について説明する。
先ず、手動操作部Ｅを用いた手動操作により、荷受台４に対向する位置にスタッカークレーン３を走行させ、かつ、物品移載手段Ｆを荷受台４に対向する位置に昇降させ、その後、手動操作により、荷受台４に学習用冶具Ｊを装着する。
【０１２３】
その後、学習用レーザー測距センサ３５の計測を開始させ、学習用レーザー測距センサ３５から投射される計測光の投射位置と被検出体３７に描かれた指標Ｍとを対比して、その荷受台４に対する目標移載位置が適正範囲であるか否かを確認する（図１３参照）。
【０１２４】
つまり、目標突出位置学習処理にて述べた如く、計測光の投射位置が、四角の枠状に描かれた指標Ｍの内部である場合には、目標移載位置が適正範囲であると判別し、計測光の投射位置が、四角の枠状に描かれた指標Ｍの外部である場合には、目標移載位置が適正範囲でないと判別する。
【０１２５】
目標移載位置が適正範囲でないと判別した場合には、被検出体３７の表面に描かれた格子状線Ｌによって、ズレ量を判定し、そのズレ量に応じて、棚横幅方向Ｘにスタッカークレーン３を走行させる、あるいは、棚上下幅方向Ｙに昇降台９を昇降させて、計測光の投射位置が四角の枠状に描かれた指標Ｍの内部となるようにする。
計測光の投射位置が四角の枠状に描かれた指標Ｍの内部になると、手動操作部Ｅにて記憶指令を指令して、上下方向用レーザー測距センサ２１にて計測されている距離情報、及び、横方向用レーザー測距センサ２７にて計測されている距離情報を、荷受台４についての目標移載位置を示す情報として、クレーン制御部ＫＣに記憶させる。
【０１２６】
次に、計測光の投射位置が四角の枠状に描かれた指標Ｍの内部となる状態において、学習用レーザー測距センサ３５の計測結果に基づいて、荷受台４についての目標突出位置を設定する。
つまり、学習用レーザー測距センサ３５の計測値が表示部３５Ａにて表示されることになるので、その表示された値に、予め設定された設定値を加えた値を、荷受台４における目標突出位置に対応する情報として、手動操作部Ｅより入力することになる。
【０１２７】
尚、表示部３５Ａにて表示される値に加える設定値は、代表収納部ＤＳでの初期調整処理において説明した如く、本実施形態においては、先端枠１０Ｃにおける出退方向の中央位置から先端までの長さと、先端枠１０Ｃの出退方向における物品Ｂの幅の半分の長さを加えた値に設定されている。
【０１２８】
荷受台４についての目標移載位置及び目標突出位置の学習が終了すると、手動操作部Ｅにより、クレーン制御部ＫＣに対して、掬い処理の実行を指令して、学習用冶具Ｊを自動的に荷受台４から取出すようにする。
その後、引退位置に位置する先端枠１０Ｃに載置されている学習用冶具Ｊの位置が、棚横幅方向Ｘ及び棚前後幅方向において適正であるか否かを、念のため確認する。
ちなみに、図示はしないが、この確認を行うために、学習用冶具Ｊや先端枠１０Ｃには、先端枠１０Ｃに載置されている学習用冶具Ｊの位置が適正であるときには、合致する状態となる形態で、確認用のマークが記載されている。
【０１２９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品移載手段Ｆがスタッカークレーン３の昇降台９に装備される場合を例示したが、例えば、物品保管棚１の棚横幅方向Ｘの全幅に亘る長さを有する状態に形成されて、棚上下幅方向Ｙに沿って昇降操作自在に支持される長尺状の昇降枠を設け、物品移載手段Ｆを昇降枠の長手方向に沿って移動自在に設けて、昇降枠の昇降によって物品移載手段Ｆを棚上下幅方向Ｙに移動させ、昇降枠の長手方向に沿う自走によって、物品移載手段Ｆを棚横幅方向Ｘに移動させる形態で実施してもよい。
この場合、昇降枠を主要部として物品搬送手段が構成されることになる。
【０１３０】
（２）上記実施形態では、保管部としての物品保管棚１に、複数の収納部Ｓが縦横に並ぶ状態で装備される場合を例示したが、複数の収納部Ｓを棚横幅方向Ｘに沿ってのみ並べる形態や、複数の収納部Ｓを棚上下幅方向Ｙに沿ってのみ並べる形態で実施してもよい。
【０１３１】
（３）上記実施形態では、複数の収納部Ｓの夫々における支持体１４に、学習用光反射体３２を装備して、その学習用光反射体３２を学習用センサとしての第１マーク検出センサ３３にて検出する形態で目標移載位置学習処理を実行する場合を例示したが、例えば、物品保管棚１を形成する柱部分に学習用光反射体３２を装備する等、複数の収納部Ｓの夫々に学習用光反射体３２を装備する形態は種々変更できる。
【０１３２】
（４）上記実施形態では、目標突出位置学習処理において、測距センサとしての学習用レーザー測距センサ３５の計測値を表示部３５Ａに表示させて、その表示部３５Ａに表示される計測値に基づいて、作業者が目標突出位置を求めて、求めた目標突出位置に対応する情報を入力させる場合を例示したが、測距センサとしての学習用レーザー測距センサ３５の計測値に基づいて、クレーン制御部ＫＣが自動的に目標突出位置を演算して記憶する形態で実施してもよい。
この場合、クレーン制御部ＫＣが全ての収納部Ｓに対して、学習用冶具Ｊを自動的に付け替えるようにしてもよい。
【０１３３】
（５）上記実施形態では、目標移載位置学習処理において、降ろし処理を行うときの目標移載位置（降ろし用基準高さ）を学習して、掬い処理を行うときの目標移載位置を演算にて求める場合を例示したが、降ろし処理を行うときの目標移載位置（降ろし用基準高さ）に代えて、掬い処理を行うときの目標移載位置（掬い用基準高さ）を学習して、降ろし処理を行うときの目標移載位置（降ろし用基準高さ）を演算にて求めるようにしてもよく、また、降ろし処理を行うときの目標移載位置（降ろし用基準高さ）に加えて、掬い処理を行うときの目標移載位置（掬い用基準高さ）をも学習する形態で実施してもよい。
【０１３４】
（６）上記実施形態においては、測距センサとしての学習用レーザー測距センサ３５を、物品移載手段Ｆを構成する出退装置の基枠１０Ａの横側脇に設置する場合を例示したが、例えば、昇降台９に装備してもよい。
【０１３５】
（７）上記実施形態においては、測距センサとしての学習用レーザー測距センサ３５を、物品載置体としての先端枠１０Ｃが引退位置に位置する状態において、その先端枠１０Ｃの先端部に対応する位置に設置するようにしたが、引退位置の先端枠１０Ｃの先端部に対する出退方向での位置を正確に位置決めした状態で学習用レーザー測距センサ３５を設置して、その設置情報と学習用レーザー測距センサ３５の測距情報とに基づいて、引退位置の先端枠１０Ｃの先端と被検出体３７との距離を計測することができるものであるから、学習用レーザー測距センサ３５を設置する位置は、必ずしも、先端枠１０Ｃの先端部に対応する位置でなくてもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１        保管部
２        物品搬送用空間
３        物品搬送手段
１０Ｃ    物品載置体
１１      位置決めピン
１２      位置決め孔
３０      ガイド体
３５      測距センサ
３６      係合孔
３７      被検出体
Ｆ        物品移載手段
Ｇ        ガイド面
Ｊ        学習用冶具
ＫＣ      制御手段
Ｓ        収納部
ＳＤ      代表収納部
【図１】
0005884507.tif 000002
【図２】
0005884507.tif 000003
【図３】
0005884507.tif 000004
【図４】
0005884507.tif 000005
【図５】
0005884507.tif 000006
【図６】
0005884507.tif 000007
【図７】
0005884507.tif 000008
【図８】
0005884507.tif 000009
【図９】
0005884507.tif 000010
【図１０】
0005884507.tif 000011
【図１１】
0005884507.tif 000012
【図１２】
0005884507.tif 000013
【図１３】
0005884507.tif 000014