(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出部と、
前記対象物検出部によって検出された前記対象物を強調表示させるために前記対象物に対応付けられた物標を表示させるための表示領域を有するものであって、前記対象物検出部によって検出された第１の対象物の付近に検出される前記第１の対象物とは異なる第２の対象物の数が所定の閾値以上である場合における前記物標の縦成分の強調度合が、前記第２の対象物の数が前記閾値未満である場合又は前記第２の対象物が検出されない場合における前記物標の縦成分の強調度合よりも、抑制されるように前記物標を表示させる表示部と、
を備えた車両用情報表示装置。
【請求項２】
前記物標は、前記表示領域上で前記第１の対象物を囲むように枠状に表示される第１物標と、前記第１物標よりも物標の縦成分の強調度合が抑制された第２物標と、のいずれかの表示態様をとり、
前記表示部は、前記物標の表示態様を前記第１物標から前記第２物標へ切り替えることによって、前記物標における縦成分の強調度合を抑制する、
請求項１に記載の車両用情報表示装置。
【請求項３】
前記物標は、前記表示領域上で前記第１の対象物を囲むように表示される枠となっており、
前記表示部は、前記枠における縦枠部分の強調度合を抑制することによって、前記物標における縦成分の強調度合を抑制する、
請求項１に記載の車両用情報表示装置。
【請求項４】
前記表示部は、前記第２の対象物の数が前記閾値以上である場合には、前記物標の縦成分の強調度合を抑制する一方、前記第２の対象物の数が前記閾値未満である場合には、前記物標の縦成分の強調度合を抑制しない、
請求項１に記載の車両用情報表示装置。
【請求項５】
前記表示部は、前記第２の対象物が少なくとも１つ以上検出される場合には、前記物標の縦成分の強調度合を抑制する一方、前記第２の対象物が検出されない場合には、前記物標の縦成分の強調度合を抑制しない、
請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用情報表示装置。
【請求項６】
自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出ステップと、
前記対象物検出ステップで検出された前記対象物を強調表示させるために前記対象物に対応付けられた物標を表示させるための表示領域に表示させると共に、前記対象物検出ステップで検出された第１の対象物の付近に検出される前記第１の対象物とは異なる第２の対象物の数が所定の閾値以上である場合における前記物標の縦成分の強調度合が、前記第２の対象物の数が前記閾値未満である場合又は前記第２の対象物が検出されない場合における前記物標の縦成分の強調度合よりも、抑制されるように前記物標を表示させる表示ステップと、
を備えた車両用情報表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺に位置する対象物の情報を表示する車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用情報表示装置は、車両の周辺に存在する対象物を検出して対象物の情報を表示する装置である。特開２０１０−６２６７号公報には、前方障害物等の対象物の位置情報を取得する車外情報処理部を備えた車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置では、フロントウィンドシールドにおいて、検出した対象物に対応付けて物標表示を行うことによって対象物の強調表示を行う。物標としては、検出した対象物に重畳表示されるドットパターン、又は検出した対象物の下方に表示される棒状の図形が挙げられる。このようにドットパターンや棒状の図形等の物標で対象物を強調表示させることによって、自車両の運転者に対象物の存在を確実に伝えることができ注意喚起を行えるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−６２６７号公報
【特許文献２】特開２０００−５７４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したように、対象物を囲むように枠状の物標を表示させて強調表示を行う場合には、対象物の下方にドットパターンや棒状の物標を表示させて強調表示を行う場合とは異なり、下方からだけでなくさらに横方向の両側から縦枠、すなわち縦方向に延びる表示成分（以下、物標の縦方向の成分と称する）によって対象物を囲むような表示がなされるため、物標と対象物との対応性がより強いものとなっている。
【０００５】
ところで、運転者が対象物を注視するにあたり、運転者の目から対象物までの距離と運転者の目から表示領域までの距離との遠近差や運転者の眼球が横方向に２個並んでいることに起因して、焦点位置が横方向にずれて物標の縦方向の成分が横方向にぼやけやすくなっている。そのため対象物を枠状の物標等で囲む手法においては、枠表示により強調させたい所望の対象物の付近に他の対象物が多く存在する場合に、所望の対象物に対応付けて表示させた物標がぼやけることによって、物標の縦方向の成分（枠の縦線）の内側に他の対象物が入り込んだり、物標の縦方向の成分（枠の縦線）と他の対象物とが重なったりするなど、物標の縦方向の成分と他の対象物とが互いに干渉することで、物標と対象物との対応が分からなくなる可能性がある。よって、複数の対象物が横方向に並んでいるときに物標がどの対象物を示しているかが分かりにくくなるという問題がある。すなわち、本来は注意喚起が必要な対象物のみに物標表示をしたいにも拘らず、複数の対象物が横方向に並んでいる場合は物標がどの対象物を示しているのかが分かりにくくなるので、本当に注意喚起が必要な対象物を運転者が判別しにくいという問題を生じさせる可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、複数の対象物が存在する場合でも、注意喚起が必要な対象物の判別を運転者が容易に行うことができる車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面に係る車両用情報表示装置は、自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出部と、対象物検出部によって検出された対象物を強調表示させるために対象物に対応付けられた物標を表示させるための表示領域を有するものであって、対象物検出部によって検出された第１の対象物の付近に検出される第１の対象物とは異なる第２の対象物の数が多い場合における物標の縦成分の強調度合が、第２の対象物の数が少なく検出される場合又は第２の対象物が検出されない場合における物標の縦成分の強調度合よりも、抑制されるように物標を表示させる表示部と、を備える。
【０００８】
ところで、自車両の運転者が第１の対象物に注視した際に、表示領域に表示された物標に対する運転者の目のピントが横方向にずれることによって、物標が横方向にぼやけて第１の対象物の付近に位置する第２の対象物と干渉してしまうことがある。そこで、本発明の一側面に係る車両用情報表示装置において、表示部は、対象物検出部によって検出された第１の対象物の付近に第２の対象物が多く検出されるときほど、第２の対象物が少なく検出されるとき又は第２の対象物が検出されないときと比較して、物標における縦方向（目のピントがずれる方向に対して垂直な方向）の成分の強調表示を抑制させる。よって、第１の対象物の付近に第２の対象物が多く存在しているような場合であって自車両の運転者が第１の対象物に注視する場合でも、縦成分の強調表示を抑えることによって、物標と第１の対象物との対応付けを分かりやすくすることができる。また、第２の対象物との干渉が生じやすい物標の縦成分の強調表示を、例えば第２の対象物との干渉が生じ難い物標の横方向（枠の横線）の強調表示よりも、抑えられる。これにより、物標と第２の対象物との干渉を抑制しつつ、物標と第１の対象物との一定の対応性を確保できる。よって、第１の対象物の付近に多くの他の対象物が存在する場合であっても、物標と第１の対象物との対応付けを分かりやすくすることができる。更に、第２の対象物が少ないとき又は第２の対象物が検出されないときには、縦成分の強調表示を抑えないようにすることも可能となるので、この場合も物標と第１の対象物との対応性は低下しない。従って、運転者は、物標によって第１の対象物を容易に判別できるので、複数の対象物が存在する場合でも、注意喚起が必要な対象物の判別を容易に行うことができる。
【０００９】
また、表示部は、第２の対象物の数が所定の閾値以上である場合における物標の縦成分の強調度合を、第２の対象物の数が閾値未満である場合における物標の縦成分の強調度合よりも、抑制されるように物標を表示させてもよい。このように、表示部は、対象物検出部によって検出された第２の対象物の数が閾値以上存在している場合に、第２の対象物の数が閾値未満存在している場合と比較して、物標における縦成分の強調度合を抑制させる。よって、第２の対象物の数が閾値以上存在している場合に、物標と第２の対象物との干渉を抑制しつつ、物標と第１の対象物との一定の対応性を確保することができる。従って、運転者は、物標によって第１の対象物を容易に判別できるので、複数の対象物が存在する場合でも、注意喚起が必要な対象物の判別を容易に行うことができる。
【００１０】
また、表示部は、第１の対象物と第２の対象物との距離が短いほど、物標における縦成分の強調度合を抑制して物標を表示させてもよい。第１の対象物と第２の対象物との距離が近い程、第１の対象物に対応付けられた物標が第２の対象物に干渉する可能性が高くなるが、本発明の一側面に係る車両用情報表示装置では、第１の対象物と第２の対象物との距離が短いほど縦成分の強調度合を抑制している。よって、第１の対象物と第２の対象物との距離が短くても物標が第２の対象物に干渉しにくくなるので、物標と第１の対象物との対応付けが分かりにくくなる事態を回避することができる。
【００１１】
また、物標は、表示領域上で第１の対象物を囲むように表示される枠状となっていてもよい。このように、第１の対象物を囲む態様で枠状の物標を表示させるので、第２の対象物が少ない場合には物標と第１の対象物との対応付けが分かりやすくなる。
【００１２】
また、物標は、表示領域上で第１の対象物を囲むように枠状に表示される第１物標と、第１物標よりも物標の縦成分の強調度合が抑制された第２物標と、のいずれかの表示態様をとり、表示部は、物標の表示態様を第１物標から第２物標へ切り替えることによって、物標における縦成分の強調度合を抑制してもよい。更に、物標は、表示領域上で第１の対象物を囲むように表示される枠となっており、表示部は、枠における縦枠部分の強調度合を抑制することによって、物標における縦成分の強調度合を抑制してもよい。
【００１３】
また、第１の対象物と第２の対象物とが近接しているか否かを判定する近接判定部を備え、表示部は、近接判定部によって第１の対象物と第２の対象物とが近接していると判定された場合に、物標における縦成分の強調度合を抑制して物標を表示させてもよい。このように近接判定部を設けることで、第１の対象物と第２の対象物とが近接しているか否かが判定され、近接していると判定された場合には物標の強調度合が抑制され、近接していないと判定された場合には物標の強調度合は抑制されない。このように、対象物間の距離に応じて、強調度合を抑制するか否かの判断を行うことができる。
【００１４】
また、第１の対象物は、第２の対象物よりも注意喚起が必要な対象物であってもよい。このような場合でも、運転者は第１の対象物の判別を容易に行うことができるので、注意喚起が必要な対象物を認識しやすくすることができる。
【００１５】
また、表示領域は、自車両のヘッドアップディスプレイ上に設けられていてもよい。このように表示領域がヘッドアップディスプレイ上に設けられていると、対象物の情報は、自車両の運転者の略視線上に表示される。よって、自車両の運転者は、視線をほとんど移動させなくても対象物の位置を把握することが可能となるので、運転者が対象物の存在に気付くタイミングを早めることができる。
【００１６】
また、表示部は、第２の対象物の数が所定の閾値以上である場合には、物標の縦成分の強調度合を抑制する一方、第２の対象物の数が閾値未満である場合には、物標の縦成分の強調度合を抑制しなくてもよい。第２の対象物の数が閾値以上である場合に物標の縦成分の強調度合を抑制することによって、物標と第２の対象物との干渉が生じやすい物標の縦成分の強調度合が抑制される。従って、物標と第２の対象物との干渉を抑制することができ、注意喚起が必要な対象物の判別を運転者が容易に行うことができる。
【００１７】
また、表示部は、第２の対象物が少なくとも１つ以上検出される場合には、物標の縦成分の強調度合を抑制する一方、第２の対象物が検出されない場合には、物標の縦成分の強調度合を抑制しなくてもよい。このように第２の対象物が１つ以上検出される場合に物標の縦成分の強調度合を抑制することで、第２の対象物と物標との干渉をより確実に防止することができ、注意喚起が必要な対象物の判別を運転者が容易に行うことができる。
【００１８】
本発明の別の側面に係る車両用情報表示方法は、自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出ステップと、対象物検出ステップで検出された対象物を強調表示させるために対象物に対応付けられた物標を表示させるための表示領域に表示させると共に、対象物検出ステップで検出された第１の対象物の付近に検出される第１の対象物とは異なる第２の対象物の数が多い場合における物標の縦成分の強調度合が、第２の対象物の数が少なく検出される場合又は第２の対象物が検出されない場合における物標の縦成分の強調度合よりも、抑制されるように物標を表示させる表示ステップと、を備えている。
【００１９】
本発明の別の側面に係る車両用情報表示方法において、表示ステップでは、対象物検出ステップで検出された第１の対象物の付近に第２の対象物が多く検出されるときに、第２の対象物が少なく検出されるとき又は第２の対象物が検出されないときと比較して、縦方向の成分における強調表示を抑制させて物標を表示させる。よって、第１の対象物の付近に第２の対象物が多く存在している場合であって自車両の運転者が第１の対象物に注視する場合でも、縦成分の強調表示を抑えることによって、物標と第１の対象物との対応付けを分かりやすくすることができる。また、第２の対象物との干渉が生じやすい物標の縦成分の強調表示を、例えば第２の対象物との干渉が生じ難い物標の横方向（枠の横線）の強調表示よりも、抑えられる。これにより、物標と第２の対象物との干渉を抑制しつつ、物標と第１の対象物との一定の対応性を確保できる。よって、第１の対象物の付近に多くの他の対象物が存在する場合であっても、物標と第１の対象物との対応付けを分かりやすくすることができる。更に、第２の対象物が少ないとき又は第２の対象物が検出されないときには、縦成分の強調表示を抑えないようにすることも可能となるので、この場合も物標と第１の対象物との対応性は低下しない。従って、運転者は、物標によって第１の対象物を容易に判別できるので、複数の対象物が存在する場合でも、注意喚起が必要な対象物の判別を容易に行うことができる。
【００２０】
また、表示ステップでは、第２の対象物の数が所定の閾値以上である場合における物標の縦成分の強調度合を、第２の対象物の数が閾値未満である場合における物標の縦成分の強調度合よりも、抑制されるように物標を表示させてもよい。このように、表示ステップでは、対象物検出ステップで検出された第２の対象物の数が閾値以上存在している場合に、第２の対象物の数が閾値未満存在している場合と比較して、物標における縦成分の強調表示を抑制させる。よって、第２の対象物の数が閾値以上存在している場合に、物標と第２の対象物との干渉を抑制しつつ、物標と第１の対象物との一定の対応性を確保することができる。従って、運転者は、物標によって第１の対象物を容易に判別できるので、複数の対象物が存在する場合でも、注意喚起が必要な対象物の判別を容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の種々の側面及び実施形態によれば、複数の対象物が存在する場合でも、注意喚起が必要な対象物の判別を運転者が容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る車両用情報表示装置を示すブロック図である。
【図２】図１の車両用情報表示装置における表示領域を説明する図である。
【図３】物標の表示態様を説明するための概略図である。
【図４】本実施形態に係る車両用情報表示処理を示すフローチャートである。
【図５】物標の表示態様の変形例を説明するための概略図である。
【図６】物標の表示態様の別の変形例を説明するための概略図である。
【図７】従来における物標の表示態様を説明するための概略図である。
【図８】変形例に係る車両用情報表示処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２４】
図１〜図３に示されるように、本実施形態に係る車両用情報表示装置１は、車両１００に搭載されている。車両用情報表示装置１は、車両１００周辺の対象物Ａ（第１の対象物）を検出して、表示系ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）であるＨＵＤ（Head  Up  Display）装置３０の表示領域３１に、対象物Ａに対応する第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示させる。車両１００周辺の対象物Ａとしては、例えば、車両１００との衝突可能性がある歩行者、自転車、オートバイ又は車両１００以外の他車両等の危険性を有する対象物が挙げられる。
【００２５】
車両用情報表示装置１は、自車両である車両１００の周辺に位置する対象物Ａ及び対象物Ａとは異なる対象物Ｂを検出可能な物体検出センサ（対象物検出部）１０と、対象物Ａを強調表示させるために対象物Ａに対応付けられた第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させるＨＵＤ装置３０とを備えている。
【００２６】
なお、対象物Ｂ（第２の対象物）は、物体検出センサ１０によって検出された移動物体であってもよいし、対象物Ａと同等の危険性を有する対象物であってもよく、更には対象物Ａと同カテゴリ（例えば、共に歩行者）の対象物であってもよい。ここで、物標とは、対象物Ａを強調表示するために表示領域３１に表示されるものである。本実施形態において表示領域３１は、車両１００内から前方を見た場合におけるフロントガラス３５の運転席側に設定されたＨＵＤ装置３０の表示領域であり、車両１００の運転者が運転中に視認可能となっている。ここで、ＨＵＤ（Head  Up  Display）すなわち、ヘッドアップディスプレイとは、車両１００の運転者の視野に対して情報を重ね合わせるディスプレイである。ヘッドアップディスプレイとしては、例えばフロントガラス３５又はフロントガラス３５の手前側に設置された透明板を用いることができる。
【００２７】
また、車両１００の運転者から見てフロントガラス３５の外側に対象物Ａが位置しているので、運転者は表示領域３１越しに対象物Ａを視認可能となっている。更に、表示領域３１をフロントガラス３５の運転席側に配置することによって、運転者がより表示領域３１を視認しやすくなっており、このように運転者からの視認性を高めつつ表示領域３１のコンパクト化を実現させることができる。
【００２８】
ＨＵＤ装置３０は、物体検出センサ１０によって検出された対象物Ａの付近で対象物Ｂが検出される場合に、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合を抑制させた第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させる。ここで、物標の強調度合とは、物標の濃さ、物標の太さ、物標の輝度、物標が認識しやすい色であるか否か、又は物標の色が危険度が高いことを示すように予め設定された色（例えば赤色）であるか否か等、運転者にとっての物標の認識のしやすさを示している。また、強調度合を抑制するとは、物標を薄くしたり、物標を細くしたり又は物標の輝度を下げたり、例えば物標の縦線の色を「赤」から「黄」に変化させて物標を認識しにくくしたり、又は例えば物標の縦線の色を「赤」から「青」に変化させて危険度が高いことを示す色から危険度が低いことを示す色に変化させたり等、運転者にとって物標を視認しにくくすることを示している。
【００２９】
また、縦成分の強調度合を抑制するとは、物標の縦成分を認識しにくくすることをいい、例えば物標が枠である場合は縦に伸びる線を、薄くしたり細くしたり輝度を下げたり等によって、横に伸びる線よりも目立たなくすることが挙げられる。例えば物標が四角形の枠である場合は縦に伸びる直線を、薄くしたり細くしたり輝度を下げたり等によって、横に伸びる直線よりも目立たなくすることが挙げられる。例えば物標が円形枠又は楕円形枠である場合は、当該円形枠又は楕円形枠を上下左右に４分割して４つの円弧曲線部分に分割し、縦に長く伸びる円弧曲線部分を、薄くしたり細くしたり輝度を下げたり等によって、横に長く伸びる円弧曲線部分よりも目立たなくすることが挙げられる。また、例えば枠状の物標を、同物標よりも縦に伸びる領域が少ない別の物標（横線状の物標等）に変化させることにより、表示させる物標の縦成分を目立たなくすることが挙げられる。なお、以下では、対象物Ｂを、対象物Ａよりも危険度が低く、対象物Ａと比較して注意喚起が必要でない対象物であるものとして説明する。
【００３０】
物体検出センサ１０は、車両１００周辺における対象物Ａ及び対象物Ｂを検出するセンサであり、例えば、車両１００の周辺に電磁波を出力し、車両１００周辺の物体から反射される電磁波を受信することによって対象物Ａ及び対象物Ｂを検出する。物体検出センサ１０としては、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ又はカメラ等を用いることが可能である。また、物体検出センサ１０に代えて、車両用情報表示装置１が、他車両又は道路インフラ等の外部から情報を受信して、受信した情報から対象物Ａ及び対象物Ｂを検出するようにしてもよい。
【００３１】
物体検出センサ１０にはＨＵＤ装置３０による表示領域３１への画面表示を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２０が接続されており、ＥＣＵ２０にはＨＵＤ装置３０が接続されている。物体検出センサ１０によって検出された対象物Ａ及び対象物Ｂの情報はＥＣＵ２０に出力される。ＥＣＵ２０は、注意喚起が必要な対象物Ａを抽出する注意喚起対象物抽出部２１と、対象物Ａの位置及び大きさを検出する位置大きさ検出部２２と、表示領域３１における対象物Ａの表示位置を計算する表示位置計算部２３と、対象物Ａと対象物Ｂとが近接しているか否かを判定する近接判定部２４と、表示領域３１上で表示される第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２となる表示意匠を設定する表示意匠設定部２５とを備えて構成されている。
【００３２】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリとを備えて構成されており、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、注意喚起対象物抽出部２１、位置大きさ検出部２２、表示位置計算部２３、近接判定部２４及び表示意匠設定部２５の機能を実現する。なお、注意喚起対象物抽出部２１、位置大きさ検出部２２、表示位置計算部２３、近接判定部２４及び表示意匠設定部２５の機能は、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。
【００３３】
注意喚起対象物抽出部２１は、物体検出センサ１０によって検出された車両１００周囲の対象物Ａ及び対象物Ｂから、注意喚起が必要な対象物Ａを抽出する。注意喚起対象物抽出部２１は、例えば、対象物の種類（歩行者か若しくは車両か、又は成人か若しくは子供か等の種類）、対象物の位置（車両１００が走行している道路に存在するか否か等）、対象物の移動方向（車両１００に向かう方向に移動しているか否か等）及び対象物の移動速度等、対象物に関する情報を物体検出センサ１０から取得する。そして、注意喚起対象物抽出部２１は、上記の対象物に関する情報を用いて対象物Ａの抽出を行う。
【００３４】
位置大きさ検出部２２は、注意喚起対象物抽出部２１によって抽出された対象物Ａの車両１００に対する位置と対象物Ａの大きさとを検出する。表示位置計算部２３は、例えば注意喚起対象物抽出部２１によって抽出された対象物Ａの位置をフロントガラス３５越しに投影したときの座標に変換し、表示領域３１における対象物Ａの位置を計算する。近接判定部２４は、物体検出センサ１０によって検出された対象物Ａ及び対象物Ｂ間の車幅方向における表示領域３１上の距離Ｌを算出し、対象物Ａと対象物Ｂとが近接しているか否かを判定する。近接判定部２４は、例えば、距離Ｌが閾値Ｔｈ以下であるか否かを判定することによって上記の近接判定を行う。なお、閾値Ｔｈは、近接判定に用いられる値であり、例えばＥＣＵ２０内のメモリに格納されている。また、閾値Ｔｈの値は適宜変更可能である。
【００３５】
表示意匠設定部２５は、表示領域３１に表示させる第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を選択する。ＥＣＵ２０のメモリには、対象物Ａを囲む態様で表示領域３１に表示される枠状の第１物標Ｘ１と、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合が抑制された第２物標Ｘ２とが格納されている。第２物標Ｘ２としては、例えば対象物Ａの下方で横方向に延在するアンダーバーを用いることができる。表示意匠設定部２５は、近接判定部２４によって対象物Ａと対象物Ｂとが近接していると判定された場合には第２物標Ｘ２を選択し、それ以外の場合には第１物標Ｘ１を選択する。
【００３６】
ＨＵＤ装置３０は、表示意匠設定部２５によって選択された第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示領域３１上に表示させる。すなわち、ＨＵＤ装置３０は、対象物Ａと対象物Ｂとが近接している場合には、対象物Ａの下方にアンダーバーを示す態様で第２物標Ｘ２を表示させ、それ以外の場合には対象物Ａを囲む態様で第１物標Ｘ１を表示させる。このように、表示位置計算部２３、近接判定部２４、表示意匠設定部２５及びＨＵＤ装置３０は、対象物Ｔに対応付けられた第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させる表示部４０として機能する。この表示部４０によって対象物Ｔの強調表示を行うので、運転者は対象物Ｔを認識しやすくなっている。
【００３７】
次に、本実施形態に係る車両用情報表示方法について図４を参照して説明する。図４に示されるフローチャートは、車両用情報表示装置１を用いて行われる車両用情報表示処理のフローを示している。この車両用情報表示処理は、例えば一定時間ごとに繰り返し実行される。
【００３８】
まず、ステップＳ１１（以下、「Ｓ１１」という。他のステップにおいても同様とする）では、物体検出センサ１０によって対象物検出処理（対象物検出ステップ）が実行される。Ｓ１１では、物体検出センサ１０によって車両１００の周辺における対象物Ａや対象物Ｂ等の複数の対象物が検出され、車両１００の周辺に複数の対象物が存在するか否かが判定される。Ｓ１１で車両１００の周辺に複数の対象物が存在しないと判定された場合には一連の処理を終了し、Ｓ１１で車両１００の周辺に複数の対象物が存在すると判定された場合にはＳ１２に移行する。
【００３９】
Ｓ１２では、注意喚起対象物抽出部２１によって注意喚起対象物抽出処理が実行される。Ｓ１２では、注意喚起対象物である１つの対象物Ａが抽出され、対象物Ａの周囲における少なくとも１つの対象物を対象物Ｂとする。その後Ｓ１３に移行して、位置大きさ検出部２２によって位置大きさ検出処理が実行される。Ｓ１３では、車両１００に対する対象物Ａの位置及び対象物Ａの大きさが検出される。
【００４０】
Ｓ１３で対象物Ａの位置と対象物Ａの大きさが検出された後には、Ｓ１４に移行して、表示位置計算部２３による表示位置計算処理が実行される。ここでは、Ｓ１３で検出された対象物Ａの位置と大きさから、表示位置計算部２３が表示領域３１上における対象物Ａの位置と大きさを計算する。そして、Ｓ１５〜Ｓ１７において、表示部４０は、対象物Ｂの数が多い場合における物標の縦成分の強調度合が、対象物Ｂが少なく検出される場合又は対象物Ｂが検出されない場合における第１物標Ｘ１の縦成分の強調度合よりも、抑制されるように第２物標Ｘ２を表示させる処理を行う。この具体的な例として、Ｓ１５では、対象物Ａの付近に対象物Ｂが存在するか否かが判定され、近接判定部２４によって、例えば表示領域３１上における対象物Ａと対象物Ｂとの距離Ｌが閾値Ｔｈ以下であり、対象物Ａと対象物Ｂとが近接した状態になっているか否かが判定される。
【００４１】
そして、Ｓ１５において対象物Ａと対象物Ｂとが表示領域３１上で近接していると判定された場合にはＳ１６に移行して、表示部４０によって縦成分の強調度合を抑制した第２物標Ｘ２の表示出力が実行される。Ｓ１６では、表示意匠設定部２５によって第２物標Ｘ２が選択され、ＨＵＤ装置３０によってアンダーバーの第２物標Ｘ２が表示領域３１に表示される（表示ステップ）。一方、Ｓ１５において表示領域３１上で対象物Ａと対象物Ｂとが近接していないと判定された場合はＳ１７に移行して、表示部４０によって縦成分の強調度合を抑制しない第１物標Ｘ１の表示出力が実行される。Ｓ１７では、表示意匠設定部２５によって第１物標Ｘ１が選択され、ＨＵＤ装置３０によって枠状の第１物標Ｘ１が表示領域３１に表示される（表示ステップ）。このように、Ｓ１６又はＳ１７で第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２が表示領域３１に表示された後に一連の処理が終了する。
【００４２】
ところで、従来の車両用情報表示装置では、図７に示されるように、車両１００の運転者が対象物Ａに注視した際に、表示領域３１に表示された枠状の物標Ｘ９に対する運転者の目のピントが横方向にずれることによって、物標Ｘ９が横方向にぼやけやすくなり物標Ｘ９が対象物Ｂに干渉してしまうことがある。
【００４３】
これに対し、本実施形態に係る車両用情報表示装置１及び車両用情報表示方法では、対象物Ｂが少なくとも１つ以上検出される場合に縦成分の強調度合を抑制した第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させ、対象物Ｂが検出されない場合に縦成分の強調度合を抑制しない第１物標Ｘ１を表示領域３１に表示させている。このように対象物Ｂが１つ以上検出される場合に第２物標Ｘ２を表示することで、対象物Ｂと第２物標Ｘとの干渉をより確実に防止することができる。また、対象物Ｂが検出されない場合に縦成分の強調度合を抑制しない第１物標Ｘ１を表示することによって、不要な強調度合の抑制を防止することができる。
【００４４】
また、本実施形態では、図３に示されるように、対象物Ａの付近に対象物Ｂが検出される場合に、縦方向の成分の強調表示を抑制させた第２物標Ｘ２を表示させる。よって、対象物Ａの付近に対象物Ｂが存在している場合であって車両１００の運転者が対象物Ａに注視する場合でも、第２物標Ｘ２を表示させることによって、第２物標Ｘ２と対象物Ａとの対応付けを分かりやすくすることができる。従って、運転者は、第２物標Ｘ２によって対象物Ａを容易に判別できるので、対象物Ａ及び対象物Ｂが存在する場合でも、注意喚起が必要な対象物Ａの判別を容易に行うことができる。
【００４５】
また、図２に示されるように、第１物標Ｘ１は、表示領域３１上で対象物Ａを囲むように表示される枠状となっている。具体的には、本実施形態において、物標は、表示領域３１上で対象物Ａを囲むように枠状に表示される第１物標Ｘ１と、第１物標Ｘ１よりも物標の縦成分の強調度合が抑制された第２物標Ｘ２と、のいずれかの表示態様をとり、表示部４０は、物標の表示態様を第１物標Ｘ１から第２物標Ｘ２へ切り替えることによって、物標における縦成分の強調度合を抑制している。よって、対象物Ｂが存在しない場合、又は対象物Ａと対象物Ｂとの距離Ｌが離れている場合には、対象物Ａを囲む態様で枠状の第１物標Ｘ１を表示させるので第１物標Ｘ１と対象物Ａとの対応付けが分かりやすくなる。
【００４６】
また、対象物Ａと対象物Ｂとが近接しているか否かを判定する近接判定部２４を備え、表示部４０は、近接判定部２４によって対象物Ａと対象物Ｂとが近接していると判定された場合に、縦成分の強調表示を抑制させた第２物標Ｘ２を表示させる。このような近接判定部２４を設けることで、対象物Ａと対象物Ｂとの間の距離Ｌに応じて、表示意匠設定部２５が第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２の選択を行うことができる。
【００４７】
また、表示領域３１は、車両１００のヘッドアップディスプレイ上に設けられているので、対象物Ａの情報は、運転者の略視線上に表示される。よって、運転者は、視線をほとんど移動させなくても対象物Ａを把握することが可能となるので、運転者が対象物Ａの存在に気付くタイミングを早めることができる。更に、運転者は、対象物Ａに対する対処行動（例えば、減速や操舵等）を素早く実施できるようになる。
【００４８】
なお、本発明の一側面に係る車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法は本実施形態に記載されたものに限定されない。本発明の一側面に係る車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法は、各請求項に記載した要旨を変更しないように本実施形態に係る車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４９】
例えば、図４に示されるフローチャートにおいて、Ｓ１５で対象物Ａと対象物Ｂとが表示領域３１上で近接していると判定された場合にはアンダーバーの第２物標Ｘ２が選択され、Ｓ１５で対象物Ａと対象物Ｂとが表示領域３１上で近接していないと判定された場合には枠状の第１物標Ｘ１が選択された。しかし、物標を選択する条件は、対象物Ａと対象物Ｂとの距離に限定されず種々の条件を採用することができる。具体的には、例えば対象物Ａの周囲に位置する対象物Ｂの数に応じて物標を選択してもよい。
【００５０】
図８は、変形例に係る車両用情報表示方法を示すフローチャートである。Ｓ２１〜Ｓ２５における処理は図４に示されるＳ１１〜Ｓ１５における処理と同一であるため詳細な説明を省略する。Ｓ２６では、近接判定部２４によって対象物Ａの周囲における対象物Ｂの数が特定される。その後、Ｓ２７に移行して、近接判定部２４によって、対象物Ａの周囲における対象物Ｂの数が所定の閾値Ｔｂ以上であるか否かが判定される。ここで、所定の閾値Ｔｂとは、第１物標Ｘ１を選択するか又は第２物標Ｘ２を選択するかの選択基準となる対象物Ｂの数である。この閾値Ｔｂは、例えば、予め定められた固定値であってもよいし、所定の規則に応じて変更される変動値であってもよい。
【００５１】
Ｓ２７で対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ以上であると判定された場合には、Ｓ２８に移行してアンダーバーの第２物標Ｘ２が表示される。一方、Ｓ２７で対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ未満であると判定された場合には、Ｓ２９に移行して枠状の第１物標Ｘ１が表示される。このように、第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２が表示された後に一連の処理が終了する。
【００５２】
以上のように、車両用情報表示装置は、対象物Ｂの数が多い場合における縦成分の強調度合が、対象物Ｂが少なく検出される場合又は対象物Ｂが検出されない場合における第１物標Ｘ１における縦成分の強調度合よりも、抑制されるように第２物標Ｘ２を表示させる。ここで、対象物Ｂの数が多い場合とは、対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ以上であることを示しており、対象物Ｂが少なく検出される場合又は対象物Ｂが検出されない場合とは、対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ未満であることを示している。
【００５３】
すなわち、表示部４０は、対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ以上である場合における物標の縦成分の強調度合を、対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ未満である場合における物標の縦成分の強調度合よりも、抑制されるように物標を表示させる。ここでは具体的に、表示部４０は、対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ以上である場合には縦成分の強調度合を抑制した第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示する一方、対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ未満である場合には縦成分の強調度合を抑制しない第１物標Ｘ１を表示領域３１に表示する。
【００５４】
このように、対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ以上である場合に縦成分の強調度合を抑制した第２物標Ｘ２を表示することによって、物標と対象物Ｂとの干渉が生じやすい物標の縦成分が抑制されているので、物標と対象物Ｂとの干渉を抑制することができる。そして、物標と対象物Ａとの一定の対応性を確保することができる。従って、運転者は、対象物Ｂが存在する場合でも、物標によって注意喚起が必要な対象物Ａの判別を容易に行うことができる。一方、対象物Ｂの数が閾値Ｔｂ未満である場合に縦成分の強調度合を抑制しない第１物標Ｘ１を表示することによって、不要な強調度合の抑制を防止することができる。
【００５５】
また、上記実施形態では、枠状の第１物標Ｘ１と、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合を抑制したアンダーバーの第２物標Ｘ２とを用いたが、第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２に代えて種々の物標を用いることができる。
【００５６】
図５に示されるように、アンダーバーの第２物標Ｘ２に代えて、対象物Ａの上方に位置する三角形状の物標Ｘ３を表示領域３１に表示させてもよい。更に、三角形状の物標Ｘ３に代えて、例えば対象物Ａの上方で横方向に延在するオーバーライン等を用いることも可能であり、要は、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合が抑えられていればよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、表示部４０が第１物標Ｘ１から第２物標Ｘ２へ切り替えることによって物標の縦成分の強調度合を抑制したが、強調度合の抑制は別の手法で行ってもよい。例えば、物標を、表示領域３１上で対象物Ａを囲むように表示される枠として、表示部４０は、枠における縦枠部分の強調度合を抑制することによって、物標における縦成分の強調度合を抑制してもよい。
【００５８】
具体的には、図６に示されるように、第１物標Ｘ１よりも縦線を細くした物標Ｘ４を表示領域３１に表示させてもよい。また、第２物標Ｘ２に代えて、第１物標Ｘ１よりも縦線の色を薄くした物標、第１物標Ｘ１よりも縦線の輝度を抑えた物標、第１物標Ｘ１の縦線を無くした物標、第１物標Ｘ１の縦線の色を認識しにくい色（例えば黄色）にした物標、又は第１物標Ｘ１の縦線の色を危険度が低いことを示す色（例えば青色）にした物標に変化させてもよい。このように、枠状の第１物標Ｘ１の縦線を認識しにくくして縦成分の強調度合を抑えた物標を表示領域３１に表示させることによって上記実施形態と同様の効果が得られる。
【００５９】
また、上記実施形態では、対象物Ａの付近に対象物Ｂが存在する場合に第２物標Ｘ２を表示させ、それ以外の場合に第１物標Ｘ１を表示させたが、第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を選択する条件は上記実施形態に限定されない。例えば、対象物Ａの付近に２つまたは２人以上の一定数の対象物Ｂが検出される場合に第２物標Ｘ２を表示させる一方で、対象物Ｂの検出数が一定数未満である場合に第２物標Ｘ２を表示させないようにしてもよい。また、対象物Ａの付近で検出される対象物Ｂの数が増えるほど徐々に物標における縦成分の強調度合を抑制させる一方で、対象物Ｂの数が減るほど徐々に物標における縦成分の強調度合を増加させてもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、近接判定部２４によって対象物Ａと対象物Ｂとが近接していると判定された場合に第２物標Ｘ２を選択し、それ以外の場合に第１物標Ｘ１を選択した。しかしながら、近接判定部２４を省略することも可能である。すなわち、対象物Ａと対象物Ｂとの距離Ｌが小さくなるにつれて徐々に物標の縦成分における強調表示を抑制させてもよい。また、例えば横断歩道等の特定の道路環境上で対象物Ａ及び対象物Ｂが検出される場合に縦成分の強調表示を抑制させてもよいし、表示領域３１における所定範囲内に対象物Ａ及び対象物Ｂが位置する場合に縦成分の強調表示を抑制させてもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、物標を表示させる表示領域３１が車両１００のヘッドアップディスプレイ上に設けられており、表示領域３１はフロントガラス３５上に位置していたが、物標を表示させる表示領域の位置は上記に限定されない。物標を表示させる表示領域の位置はフロントガラス３５上に限られず、フロントガラス３５の外側又は内側であってもよく、更に、表示領域としてヘッドアップディスプレイ以外のものを用いることも可能である。
【００６２】
すなわち、上述したＨＵＤ装置３０に代えて、例えば車両１００内に持ち込み可能な電子端末を表示部として用いてもよい。具体的には、例えば頭部への着用型デバイスを表示部とすることも可能である。このように、頭部への着用型デバイスを表示領域とした場合でも、対象物Ａの付近に対象物Ｂが多く検出されたときに縦方向の強調度合を抑制させた物標をメガネのレンズ上に表示させることで、注意喚起が必要な対象物Ａの判別を容易に行うことができるので、上記実施形態と同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００６３】
１…車両用情報表示装置、１０…物体検出センサ（対象物検出部）、２０…ＥＣＵ、２１…注意喚起対象物抽出部、２２…位置大きさ検出部、２３…表示位置計算部、２４…近接判定部、２５…表示意匠設定部、３０…ＨＵＤ装置、３１…表示領域、４０…表示部、１００…車両（自車両）、Ａ…対象物（第１の対象物）、Ｂ…対象物（第２の対象物）、Ｌ…距離、Ｔｂ…閾値、Ｘ１〜Ｘ４，Ｘ９…物標。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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