(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
全体として４つの回転要素を有する第１差動機構及び第２差動機構と、該４つの回転要素にそれぞれ連結されたエンジン、第１電動機、第２電動機、及び出力回転部材とを、備え、
前記４つの回転要素のうちの１つは、前記第１差動機構の回転要素と前記第２差動機構の回転要素とがクラッチを介して連結されたものであり、
該クラッチによる係合対象となる前記第１差動機構又は前記第２差動機構の回転要素が、非回転部材に対してブレーキを介して選択的に連結される
ハイブリッド車両の駆動制御装置であって、
車両の後進走行に際して前記ブレーキが係合作動できないフェイル状態では、前記クラッチを係合させ、前記第１電動機から正トルクを出力させ、前記第２電動機から負トルクを出力させることを特徴とするハイブリッド車両の駆動制御装置。
【請求項２】
前記エンジンは非作動状態であり、
前記第１電動機から出力される正トルクおよび前記第２電動機から出力される負トルクは、前記非作動状態のエンジンが回転しないように制御されることを特徴とする請求項１のハイブリッド車両の駆動制御装置。
【請求項３】
前記第１電動機から出力される正トルクは、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように制御され、
前記第２電動機から出力される負トルクは、前記エンジンが正回転および負回転とならないように制御されることを特徴とする請求項２のハイブリッド車両の駆動制御装置。
【請求項４】
前記エンジンは作動状態であり、
前記第１電動機から出力される正トルクおよび前記第２電動機から出力される負トルクは、前記エンジンの回転速度が変化しないように制御されることを特徴とする請求項１のハイブリッド車両の駆動制御装置。
【請求項５】
前記第１電動機から出力される正トルクは、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように制御され、
前記第２電動機から出力される負トルクは、前記エンジンの回転速度が変化しないように制御されることを特徴とする請求項４のハイブリッド車両の駆動制御装置。
【請求項６】
前記第１電動機は、正回転且つ正トルク出力状態とされ、前記第２電動機は、正回転且つ負トルク出力状態とされることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１のハイブリッド車両の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、ハイブリッド車両の駆動制御装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】  例えば、第１電動機に連結された第１回転要素、エンジンに連結された第２回転要素、及び出力回転部材および第２電動機に連結された第３回転要素を備えた差動機構と、エンジンのクランク軸の回転を拘束するクランク軸ロック装置とを備え、第２電動機を駆動源として走行可能な通常の第１電動機走行モードの他に、第１電動機および第２電動機を共に駆動源として走行可能な第２電動機走行モードが得られるハイブリッド車両が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２６５６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  これに対して、第１電動機に連結された第１回転要素、エンジンに連結された第２回転要素、及び出力回転部材に連結された第３回転要素を備えた第１差動機構と、第２電動機に連結された第１回転要素、第２回転要素、及び第３回転要素を備え、それら第２回転要素及び第３回転要素の何れか一方が前記第１差動機構における第３回転要素に連結された第２差動機構と、前記第１差動機構における第２回転要素と前記第２差動機構における第２回転要素及び第３回転要素のうち前記第１差動機構における第３回転要素に連結されていない方の回転要素とを選択的に係合させるクラッチと、前記第２差動機構における第２回転要素及び第３回転要素のうち前記第１差動機構における第３回転要素に連結されていない方の回転要素を、非回転部材に対して選択的に係合させるブレーキとを、備えるハイブリッド車両が考えられる。これによれば、前記ブレーキを係合させて専ら第２電動機で車両を駆動する第１電動機走行モードの他に、前記ブレーキおよび前記クラッチを係合させて第１電動機および第２電動機で車両を駆動する第２の電動機走行モードが得られる。【０００５】  また、上記ハイブリッド車両では、前記エンジンおよび第１電動機或いは第２電動機を駆動源とするハイブリッド走行モードとして、前記ブレーキを係合させ且つ前記クラッチを解放させて走行する第１ハイブリッド走行モード、および、前記エンジンを駆動源とし、前記ブレーキを解放させ且つ前記クラッチを係合させて走行する第２ハイブリッド走行モードを変速比に応じて選択することができるので、一層高い伝達効率が得られる特徴がある。【０００６】  ところで、上記ハイブリッド車両において、ブレーキを係合させた状態で第２電動機で車両を後進走行させられるが、ブレーキが係合作動できないモードやブレーキが係合できないフェール状態となると、十分な後進走行ができないという問題があった。仮に、ブレーキが係合されない状態で第２電動機を用いて後進しようとすると、エンジンを回転ないでそのエンジンのフリクショントルクと釣り合うトルク以下であれば後進走行可能であるが、それでは第２電動機の出力トルクが制限されて後進駆動力が制限されるので、路面の凸部や上り勾配を後進することができないという問題が生じる。【０００７】  本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、上記ハイブリッド車両において十分な駆動力で車両を後進走行させることができる駆動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
斯かる目的を達成するために、本発明の要旨とするところは、（a）全体として４つの回転要素を有する第１差動機構及び第２差動機構と、該４つの回転要素にそれぞれ連結されたエンジン、第１電動機、第２電動機、及び出力回転部材とを、備え、（b）前記４つの回転要素のうちの１つは、前記第１差動機構の回転要素と前記第２差動機構の回転要素とがクラッチを介して連結されたものであり、（c）該クラッチによる係合対象となる前記第１差動機構又は前記第２差動機構の回転要素が、非回転部材に対してブレーキを介して選択的に連結されるハイブリッド車両の駆動制御装置であって、（d）車両の後進走行に際して前記ブレーキが係合作動できないフェイル状態では、前記クラッチを係合させ、前記第１電動機から正トルクを出力させ、前記第２電動機から負トルクを出力させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のハイブリッド車両の駆動制御装置によれば、車両の後進走行に際して前記ブレーキが係合作動できないフェイル状態では、前記クラッチが係合させられ、前記第１電動機から正トルクが出力され、前記第２電動機から負トルクが出力されることから、エンジンを回転させないで或いはエンジン回転速度を変化させないで十分な後進駆動力が得られる。
【００１０】  ここで、好適には、(e) 前記エンジンが非作動状態であるとき、前記第１電動機から出力される正トルクおよび前記第２電動機から出力される負トルクは、前記非作動状態のエンジンが回転しないように制御される。このようにすれば、後進走行中において非作動状態のエンジンが零回転に維持されるので、正回転によるエンジンのフリクションロスの発生による燃費の悪化が防止されるとともに、負回転によるエンジンの耐久性低下が防止される。【００１１】  また、好適には、(f) 前記第１電動機から出力される正トルクは、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように制御され、(g) 前記第２電動機から出力される負トルクは、前記エンジンが正回転および負回転とならないように制御される。このようにすれば、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように第１電動機からの正トルクが制御されるので、運転者に意思に応じた大きさの後進駆動力が得られる。また、エンジンが正回転および負回転とならないように第２電動機からの負トルクが制御されるので、正回転によるエンジンのフリクションロスの発生による燃費の悪化が防止されるとともに、負回転によるエンジンの耐久性低下が防止される。【００１２】  また、好適には、(h) 前記エンジンが作動状態であるとき、前記第１電動機から出力される正トルクおよび前記第２電動機から出力される負トルクは、前記エンジンの回転速度が変化しないように制御される。このようにすれば、後進走行中において作動状態のエンジン回転速度が維持されるので、エンジン回転速度上昇によるエンジンのフリクションロスの発生による燃費の悪化が防止されるとともに、エンジン回転が低下させられることに抗してたとえば暖気のための回転制御が予め定められた所定回転を維持する作動により燃費の悪化が防止される。【００１３】  また、好適には、(i) 前記第１電動機から出力される正トルクは、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように制御され、(j） 前記第２電動機から出力される負トルクは、前記エンジンの回転速度が変化しないように制御される。このようにすれば、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように第１電動機からの正トルクが制御されるので、運転者に意思に応じた大きさの後進駆動力が得られる。また、エンジンの回転速度が変化しないように第２電動機からの負トルクが制御されるので、エンジン回転速度上昇によるエンジンのフリクションロスの発生による燃費の悪化が防止されるとともに、エンジン回転が低下させられることに抗してたとえばアイドル回転制御がアイドル回転を維持する作動により燃費の悪化が防止される。【００１４】  また、好適には、(k） 前記第１電動機は正回転且つ正トルク出力状態とされ、前記第２電動機は正回転且つ負トルク出力状態とされる。このようにすれば、第２電動機は回生によって負トルクを発生させるので、その回生により得られた電気エネルギを第１電動機から正トルクを発生させるために消費させることができる。【００１５】 また、好適には、前記ハイブリッド車両は、第１電動機に連結された第１回転要素、エンジンに連結された第２回転要素、及び出力回転部材に連結された第３回転要素を備えた第１差動機構と、第２電動機に連結された��１回転要素、第２回転要素、及び第３回転要素を備え、それら第２回転要素及び第３回転要素の何れか一方が前記第１差動機構における第３回転要素に連結された第２差動機構と、前記第１差動機構における第２回転要素と、前記第２差動機構における第２回転要素及び第３回転要素のうち前記第１差動機構における第３回転要素に連結されていない方の回転要素とを選択的に係合させるクラッチと、前記第２差動機構における第２回転要素及び第３回転要素のうち前記第１差動機構における第３回転要素に連結されていない方の回転要素を、非回転部材に対して選択的に係合させるブレーキとを、備えるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明が好適に適用されるハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する骨子図である。
【図２】図１の駆動装置の駆動を制御するために備えられた制御系統の要部を説明する図である。
【図３】図１の駆動装置において成立させられる５種類の走行モードそれぞれにおけるクラッチ及びブレーキの係合状態を示す係合表である。
【図４】図１の駆動装置において各回転要素の回転速度の相対関係を直線上で表すことができる共線図であり、図３のモード１、３に対応する図である。
【図５】図１の駆動装置において各回転要素の回転速度の相対関係を直線上で表すことができる共線図であり、図３のモード２に対応する図である。
【図６】図１の駆動装置において各回転要素の回転速度の相対関係を直線上で表すことができる共線図であり、図３のモード４に対応する図である。
【図７】図１の駆動装置において各回転要素の回転速度の相対関係を直線上で表すことができる共線図であり、図３のモード５に対応する図である。
【図８】図２の電子制御装置に備えられた制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。
【図９】図８の後進走行制御部の制御作動を説明する共線図であって、エンジンが非作動状態の場合を示している。
【図１０】図８の後進走行制御部の制御作動を説明する共線図であって、エンジンが作動状態の場合を示している。
【図１１】図２の電子制御装置による、駆動装置のブレーキがフェイルした時の車両の後進走行制御の要部を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明が好適に適用される他のハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する骨子図である。
【図１３】本発明が好適に適用される更に別のハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する骨子図である。
【図１４】本発明が好適に適用される更に別のハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する骨子図である。
【図１５】本発明が好適に適用される更に別のハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する骨子図である。
【図１６】本発明が好適に適用される更に別のハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する骨子図である。
【図１７】本発明が好適に適用される更に別のハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する骨子図である。
【図１８】本発明が好適に適用される更に別のハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する共線図である。
【図１９】本発明が好適に適用される更に別のハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する共線図である。
【図２０】本発明が好適に適用される更に別のハイブリッド車両用駆動装置の構成を説明する共線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】  本発明において、前記第１差動機構及び第２差動機構は、前記クラッチが係合された状態において全体として４つの回転要素を有するものである。また、好適には、前記第１差動機構及び第２差動機構の要素相互間に前記クラッチに加え他のクラッチを備えた構成において、前記第１差動機構及び第２差動機構は、それら複数のクラッチが係合された状態において全体として４つの回転要素を有するものである。換言すれば、本発明は、共線図上において４つの回転要素として表される第１差動機構及び第２差動機構と、それら４つの回転要素にそれぞれ連結されたエンジン、第１電動機、第２電動機、及び出力回転部材とを、備え、前記４つの回転要素のうちの１つは、前記第１差動機構の回転要素と前記第２差動機構の回転要素とがクラッチを介して選択的に連結され、そのクラッチによる係合対象となる前記第１差動機構又は前記第２差動機構の回転要素が、非回転部材に対してブレーキを介して選択的に連結されるハイブリッド車両の駆動制御装置に好適に適用されるものである。
【００１８】  前記クラッチ及びブレーキは、好適には、何れも油圧に応じて係合状態が制御される（係合乃至解放させられる）油圧式係合装置であり、例えば、湿式多板型の摩擦係合装置等が好適に用いられるが、噛合式の係合装置すなわち所謂ドグクラッチ（噛合クラッチ）であってもよい。或いは、電磁式クラッチや磁粉式クラッチ等、電気的な指令に応じて係合状態が制御される（係合乃至解放させられる）ものであってもよい。
【００１９】  本発明が適用される駆動装置においては、前記クラッチ及びブレーキの係合状態等に応じて、複数の走行モードの何れかが選択的に成立させられる。好適には、前記エンジンの運転が停止させられると共に、前記第１電動機及び第２電動機の少なくとも一方を走行用の駆動源として用いるＥＶ走行モードにおいて、前記ブレーキが係合されると共に前記クラッチが解放されることでモード１が、前記ブレーキ及びクラッチが共に係合されることでモード２がそれぞれ成立させられる。前記エンジンを駆動させると共に、前記第１電動機及び第２電動機により必要に応じて駆動乃至発電等を行うハイブリッド走行モードにおいて、前記ブレーキが係合されると共に前記クラッチが解放されることでモード３が、前記ブレーキが解放されると共に前記クラッチが係合されることでモード４が、前記ブレーキ及びクラッチが共に解放されることでモード５がそれぞれ成立させられる。
【００２０】  本発明において、好適には、前記クラッチが係合させられ、且つ、前記ブレーキが解放させられている場合における前記第１差動機構及び第２差動機構それぞれにおける各回転要素の共線図における並び順は、前記第１差動機構及び第２差動機構それぞれにおける第２回転要素及び第３回転要素に対応する回転速度を重ねて表した場合に、前記第１差動機構における第１回転要素、前記第２差動機構における第１回転要素、前記第１差動機構における第２回転要素及び第２差動機構における第２回転要素、前記第１差動機構における第３回転要素及び第２差動機構における第３回転要素の順である。
【００２１】  以下、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明する。以下の説明に用いる図面において、各部の寸法比等は必ずしも正確には描かれていない。
【実施例１】
【００２２】  図１は、本発明が好適に適用されるハイブリッド車両用駆動装置１０（以下、単に駆動装置１０という）の構成を説明する骨子図である。この図１に示すように、本実施例の駆動装置１０は、例えばＦＦ（前置エンジン前輪駆動）型車両等に好適に用いられる横置き用の装置であり、主動力源であるエンジン１２、第１電動機ＭＧ１、第２電動機ＭＧ２、第１差動機構としての第１遊星歯車装置１４、及び第２差動機構としての第２遊星歯車装置１６を共通の中心軸ＣＥ上に備えて構成されている。駆動装置１０は、中心軸ＣＥに対して略対称的に構成されており、図１においては中心線の下半分を省略して図示している。以下の各実施例についても同様である。【００２３】  エンジン１２は、例えば、気筒内噴射されるガソリン等の燃料の燃焼によって駆動力を発生させるガソリンエンジン等の内燃機関である。第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２は、好適には、何れも駆動力を発生させるモータ（発動機）及び反力を発生させるジェネレータ（発電機）としての機能を有する所謂モータジェネレータであり、それぞれのステータ（固定子）１８、２２が非回転部材であるハウジング（ケース）２６に固設されると共に、各ステータ１８、２２の内周側にロータ（回転子）２０、２４を備えて構成されている。【００２４】  第１遊星歯車装置１４は、ギヤ比がρ１であるシングルピニオン型の遊星歯車装置であり、第１回転要素としてのサンギヤＳ１、ピニオンギヤＰ１を自転及び公転可能に支持する第２回転要素としてのキャリアＣ１、及びピニオンギヤＰ１を介してサンギヤＳ１と噛み合う第３回転要素としてのリングギヤＲ１を回転要素（要素）として備えている。第２遊星歯車装置１６は、ギヤ比がρ２であるシングルピニオン型の遊星歯車装置であり、第１回転要素としてのサンギヤＳ２、ピニオンギヤＰ２を自転及び公転可能に支持する第２回転要素としてのキャリアＣ２、及びピニオンギヤＰ２を介してサンギヤＳ２と噛み合う第３回転要素としてのリングギヤＲ２を回転要素（要素）として備えている。【００２５】  第１遊星歯車装置１４のサンギヤＳ１は、第１電動機ＭＧ１のロータ２０に連結されている。第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１は、エンジン１２のクランク軸と一体的に回転させられる入力軸２８に連結されている。この入力軸２８は、中心軸ＣＥを軸心とするものであり、以下の実施例において、特に区別しない場合には、この中心軸ＣＥの軸心の方向を軸方向（軸心方向）という。第１遊星歯車装置１４のリングギヤＲ１は、出力回転部材である出力歯車３０に連結されると共に、第２遊星歯車装置１６のリングギヤＲ２と相互に連結されている。第２遊星歯車装置１６のサンギヤＳ２は、第２電動機ＭＧ２のロータ２４に連結されている。【００２６】  出力歯車３０から出力された駆動力は、図示しない差動歯車装置及び車軸等を介して図示しない左右一対の駆動輪へ伝達される。一方、車両の走行路面から駆動輪に対して入力されるトルクは、差動歯車装置及び車軸等を介して出力歯車３０から駆動装置１０へ伝達（入力）される。入力軸２８におけるエンジン１２と反対側の端部には、例えばベーンポンプ等の機械式オイルポンプ３２が連結されており、エン���ン１２の駆動に伴い後述する油圧制御回路６０等の元圧とされる油圧が出力されるようになっている。このオイルポンプ３２に加えて、電気エネルギにより駆動される電動式オイルポンプが設けられたものであってもよい。【００２７】  第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１と第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２との間には、それらキャリアＣ１とＣ２との間を選択的に係合させる（キャリアＣ１とＣ２との間を断接する）クラッチＣＬが設けられている。第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２と非回転部材であるハウジング２６との間には、そのハウジング２６に対してキャリアＣ２を選択的に係合（固定）させるブレーキＢＫが設けられている。これらのクラッチＣＬ及びブレーキＢＫは、好適には、何れも油圧制御回路６０から供給される油圧に応じて係合状態が制御される（係合乃至解放させられる）油圧式係合装置であり、例えば、湿式多板型の摩擦係合装置等が好適に用いられるが、噛合式の係合装置すなわち所謂ドグクラッチ（噛合クラッチ）であってもよい。更には、電磁式クラッチや磁粉式クラッチ等、電子制御装置４０から供給される電気的な指令に応じて係合状態が制御される（係合乃至解放させられる）ものであってもよい。【００２８】
図１に示すように、駆動装置１０において、第１遊星歯車装置１４及び第２遊星歯車装置１６は、それぞれ入力軸２８と同軸上（中心軸ＣＥ上）に配置されており、且つ、中心軸ＣＥの軸方向において対向する位置に配置されている。すなわち、中心軸ＣＥの軸方向に関して、第１遊星歯車装置１４は、第２遊星歯車装置１６に対してエンジン１２側に配置されている。中心軸ＣＥの軸方向に関して、第１電動機ＭＧ１は、第１遊星歯車装置１４に対してエンジン１２側に配置されている。中心軸ＣＥの軸方向に関して、第２電動機ＭＧ２は、第２遊星歯車装置１６に対してエンジン１２の反対側に配置されている。すなわち、第１電動機ＭＧ１、第２電動機ＭＧ２は、中心軸ＣＥの軸方向に関して、第１遊星歯車装置１４及び第２遊星歯車装置１６を間に挟んで対向する位置に配置されている。すなわち、駆動装置１０においては、中心軸ＣＥの軸方向において、エンジン１２側から第１電動機ＭＧ１、第１遊星歯車装置１４、クラッチＣＬ、第２遊星歯車装置１６、ブレーキＢＫ、第２電動機ＭＧ２の順でそれらの構成が同軸上に配置されている。
【００２９】  図２は、駆動装置１０の駆動を制御するためにその駆動装置１０に備えられた制御系統の要部を説明する図である。この図２に示す電子制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インターフェイス等を含んで構成され、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を実行する所謂マイクロコンピュータであり、エンジン１２の駆動制御や、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２に関するハイブリッド駆動制御をはじめとする駆動装置１０の駆動に係る各種制御を実行する。すなわち、本実施例においては、電子制御装置４０が駆動装置１０の適用されたハイブリッド車両の駆動制御装置に相当する。この電子制御装置４０は、エンジン１２の出力制御用や第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の作動制御用といったように、必要に応じて各制御毎に個別の制御装置として構成される。【００３０】  図２に示すように、電子制御装置４０には、駆動装置１０の各部に設けられたセンサやスイッチ等から各種信号が供給されるように構成されている。すなわち、パーキングポジション、ニュートラルポジション、前進走行ポジション、後進走行ポジションなどへ手動操作されることに応答してシフト操作装置４１から出力される操作位置信号Ｓｈ、アクセル開度センサ４２により運転者の出力要求量に対応する図示しないアクセルペダルの操作量であるアクセル開度ＡCCを表す信号、エンジン回転速度センサ４４によりエンジン１２の回転速度であるエンジン回転速度ＮEを表す信号、ＭＧ１回転速度センサ４６により第１電動機ＭＧ１の回転速度ＮMG1を表す信号、ＭＧ２回転速度センサ４８により第２電動機ＭＧ２の回転速度ＮMG2を表す信号、出力回転速度センサ５０により車速Ｖに対応する出力歯車３０の回転速度ＮOUTを表す信号、車輪速センサ５２により駆動装置１０における各車輪それぞれの速度ＮWを表す信号、及びバッテリＳＯＣセンサ５４により図示しないバッテリの充電容量（充電状態）ＳＯＣを表す信号等が、それぞれ上記電子制御装置４０に供給される。【００３１】  電子制御装置４０からは、駆動装置１０の各部に作動指令が出力されるように構成されている。すなわち、エンジン１２の出力を制御するエンジン出力制御指令として、燃料噴射装置による吸気配管等への燃料供給量を制御する燃料噴射量信号、点火装置によるエンジン１２の点火時期（点火タイミング）を指令する点火信号、及び電子スロットル弁のスロットル弁開度θTHを操作するためにスロットルアクチュエータへ供給される電子スロットル弁駆動信号等が、そのエンジン１２の出力を制御するエンジン制御装置５６へ出力される。第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の作動を指令する指令信号がインバータ５８へ出力され、そのインバータ５８を介してバッテリからその指令信号に応じた電気エネルギが第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２に供給されてそれら第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の出力（トルク）が制御される。第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２により発電された電気エネルギがインバータ５８を介してバッテリに供給され、そのバッテリに蓄積されるようになっている。クラッチＣＬ、ブレーキＢＫの係合状態を制御する指令信���が油圧制御回路６０に備えられたリニアソレノイド弁等の電磁制御弁へ供給され、それら電磁制御弁から出力される油圧が制御されることでクラッチＣＬ、ブレーキＢＫの係合状態が制御されるようになっている。【００３２】  駆動装置１０は、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２を介して運転状態が制御されることにより、入力回転速度と出力回転速度の差動状態が制御される電気式差動部として機能する。例えば、第１電動機ＭＧ１により発電された電気エネルギをインバータ５８を介してバッテリや第２電動機ＭＧ２へ供給する。これにより、エンジン１２の動力の主要部は機械的に出力歯車３０へ伝達される一方、その動力の一部は第１電動機ＭＧ１の発電のために消費されてそこで電気エネルギに変換され、インバータ５８を通してその電気エネルギが第２電動機ＭＧ２へ供給される。そして、その第２電動機ＭＧ２が駆動されて第２電動機ＭＧ２から出力された動力が出力歯車３０へ伝達される。この電気エネルギの発生から第２電動機ＭＧ２で消費されるまでに関連する機器により、エンジン１２の動力の一部を電気エネルギに変換し、その電気エネルギを機械的エネルギに変換するまでの電気パスが構成される。【００３３】  以上のように構成された駆動装置１０が適用されたハイブリッド車両においては、エンジン１２、第１電動機ＭＧ１、及び第２電動機ＭＧ２の駆動状態、及びクラッチＣＬ、ブレーキＢＫの係合状態等に応じて、複数の走行モードの何れかが選択的に成立させられる。図３は、駆動装置１０において成立させられる５種類の走行モードそれぞれにおけるクラッチＣＬ、ブレーキＢＫの係合状態を示す係合表であり、係合を「○」で、解放を空欄でそれぞれ示している。この図３に示す走行モード「ＥＶ−１」、「ＥＶ−２」は、何れもエンジン１２の運転が停止させられると共に、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の少なくとも一方を走行用の駆動源として用いるＥＶ走行モードである。「ＨＶ−１」、「ＨＶ−２」、「ＨＶ−３」は、何れもエンジン１２を例えば走行用の駆動源として駆動させると共に、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２により必要に応じて駆動乃至発電等を行うハイブリッド走行モードである。このハイブリッド走行モードにおいて、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の少なくとも一方により反力を発生させるものであってもよく、無負荷の状態で空転させるものであってもよい。【００３４】  図３に示すように、駆動装置１０においては、エンジン１２の運転が停止させられると共に、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の少なくとも一方を走行用の駆動源として用いるＥＶ走行モードにおいて、ブレーキＢＫが係合されると共にクラッチＣＬが解放されることでモード１（走行モード１）である「ＥＶ−１」が、ブレーキＢＫ及びクラッチＣＬが共に係合されることでモード２（走行モード２）である「ＥＶ−２」がそれぞれ成立させられる。エンジン１２を例えば走行用の駆動源として駆動させると共に、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２により必要に応じて駆動乃至発電等を行うハイブリッド走行モードにおいて、ブレーキＢＫが係合されると共にクラッチＣＬが解放されることでモード３（走行モード３）である「Ｈ���−１」が、ブレーキＢＫが解放されると共にクラッチＣＬが係合されることでモード４（走行モード４）である「ＨＶ−２」が、ブレーキＢＫ及びクラッチＣＬが共に解放されることでモード５（走行モード５）である「ＨＶ−３」がそれぞれ成立させられる。【００３５】  図４〜図７は、駆動装置１０（第１遊星歯車装置１４及び第２遊星歯車装置１６）において、クラッチＣＬ及びブレーキＢＫそれぞれの係合状態に応じて連結状態が異なる各回転要素の回転速度の相対関係を直線上で表すことができる共線図を示しており、横軸方向において第１遊星歯車装置１４及び第２遊星歯車装置１６のギヤ比ρの相対関係を示し、縦軸方向において相対的回転速度を示す二次元座標である。車両前進時における出力歯車３０の回転方向を正の方向（正回転）として各回転速度を表している。横線Ｘ１は回転速度零を示している。縦線Ｙ１〜Ｙ４は、左から順に実線Ｙ１が第１遊星歯車装置１４のサンギヤＳ１（第１電動機ＭＧ１）、破線Ｙ２が第２遊星歯車装置１６のサンギヤＳ２（第２電動機ＭＧ２）、実線Ｙ３が第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１（エンジン１２）、破線Ｙ３′が第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２、実線Ｙ４が第１遊星歯車装置１４のリングギヤＲ１（出力歯車３０）、破線Ｙ４′が第２遊星歯車装置１６のリングギヤＲ２それぞれの相対回転速度を示している。図４〜図７においては、縦線Ｙ３及びＹ３′、縦線Ｙ４及びＹ４′をそれぞれ重ねて表している。ここで、リングギヤＲ１及びＲ２は相互に連結されているため、縦線Ｙ４、Ｙ４′にそれぞれ示すリングギヤＲ１及びＲ２の相対回転速度は等しい。【００３６】  図４〜図７においては、第１遊星歯車装置１４における３つの回転要素の相対的な回転速度を実線Ｌ１で、第２遊星歯車装置１６における３つの回転要素の相対的な回転速度を破線Ｌ２でそれぞれ示している。縦線Ｙ１〜Ｙ４（Ｙ２〜Ｙ４′）の間隔は、第１遊星歯車装置１４及び第２遊星歯車装置１６の各ギヤ比ρ１、ρ２に応じて定められている。すなわち、第１遊星歯車装置１４における３つの回転要素に対応する縦線Ｙ１、Ｙ３、Ｙ４に関して、サンギヤＳ１とキャリアＣ１との間が１に対応するものとされ、キャリアＣ１とリングギヤＲ１との間がρ１に対応するものとされる。第２遊星歯車装置１６における３つの回転要素に対応する縦線Ｙ２、Ｙ３′、Ｙ４′に関して、サンギヤＳ２とキャリアＣ２との間が１に対応するものとされ、キャリアＣ２とリングギヤＲ２との間がρ２に対応するものとされる。すなわち、駆動装置１０において、好適には、第１遊星歯車装置１４のギヤ比ρ１よりも第２遊星歯車装置１６のギヤ比ρ２の方が大きい（ρ２＞ρ１）。以下、図４〜図７を用いて駆動装置１０における各走行モードについて説明する。【００３７】
図３に示す「ＥＶ−１」は、駆動装置１０におけるモード１（走行モード１）に相当するものであり、好適には、エンジン１２の運転が停止させられると共に、第２電動機ＭＧ２が走行用の駆動源として用いられるＥＶ走行モードである。図４は、このモード１に対応する共線図であり、この共線図を用いて説明すれば、クラッチＣＬが解放されることで第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１と第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２との相対回転が可能とされている。ブレーキＢＫが係合されることで第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２が非回転部材であるハウジング２６に対して連結（固定）され、その回転速度が零とされている。このモード１においては、第２遊星歯車装置１６において、サンギヤＳ２の回転方向とリングギヤＲ２の回転方向とが逆方向となり、第２電動機ＭＧ２により負のトルク（負の方向のトルク）が出力されると、そのトルクによりリングギヤＲ２すなわち出力歯車３０は正の方向に回転させられる。すなわち、第２電動機ＭＧ２により負のトルクを出力させることにより、駆動装置１０の適用されたハイブリッド車両を前進走行させることができる。この場合において、第１電動機ＭＧ１は空転させられる。このモード１では、キャリアＣ１及びＣ２の相対回転が許容されると共に、そのキャリアＣ２が非回転部材に連結された所謂ＴＨＳ（Toyota Hybrid System）を搭載した車両におけるＥＶ（電気）走行と同様の、第２電動機ＭＧ２による前進或いは後進のＥＶ走行制御を行うことができる。
【００３８】  図３に示す「ＥＶ−２」は、駆動装置１０におけるモード２（走行モード２）に相当するものであり、好適には、エンジン１２の運転が停止させられると共に、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の少なくとも一方が走行用の駆動源として用いられるＥＶ走行モードである。図５は、このモード２に対応する共線図であり、この共線図を用いて説明すれば、クラッチＣＬが係合されることで第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１と第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２との相対回転が不能とされている。更に、ブレーキＢＫが係合されることで第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２及びそのキャリアＣ２に係合された第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１が非回転部材であるハウジング２６に対して連結（固定）され、その回転速度が零とされている。このモード２においては、第１遊星歯車装置１４において、サンギヤＳ１の回転方向とリングギヤＲ１の回転方向とが逆方向となると共に、第２遊星歯車装置１６において、サンギヤＳ２の回転方向とリングギヤＲ２の回転方向とが逆方向となる。すなわち、第１電動機ＭＧ１乃至第２電動機ＭＧ２により負のトルク（負の方向のトルク）が出力されると、そのトルクによりリングギヤＲ１及びＲ２すなわち出力歯車３０は正の方向に回転させられる。すなわち、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の少なくとも一方により、駆動装置１０の適用されたハイブリッド車両を前進走行或いは後進走行させることができる。【００３９】  モード２においては、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の少なくとも一方により発電を行う形態を成立させることもできる。この形態においては、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の一方或いは両方により走行用の駆動力（トルク）を分担して発生させることが可能となり、各電動機を効率の良い動作点で動作させたり、熱によるトルク制限等の制約を緩和する走行等が可能となる。更に、バッテリの充電状態が満充電の場合等、回生による発電が許容されない場合に、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の一方或いは両方を空転させることも可能である。すなわち、モード２においては、幅広い走行条件においてＥＶ走行を行うことや、長時間継続してＥＶ走行を行うことが可能となる。従って、モード２は、プラグインハイブリッド車両等、ＥＶ走行を行う割合が高いハイブリッド車両において好適に採用される。【００４０】  図３に示す「ＨＶ−１」は、駆動装置１０におけるモード３（走行モード３）に相当するものであり、好適には、エンジン１２が駆動されて走行用の駆動源として用いられると共に、必要に応じて第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２による駆動乃至発電が行われるハイブリッド走行モードである。図４の共線図は、このモード３に対応するものでもあり、この共線図を用いて説明すれば、クラッチＣＬが解放されることで第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１と第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２との相対回転が可能とされている。ブレーキＢＫが係合されることで第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２が非回転部材であるハウジング２６に対して連結（固定）され、その回転速度が零とされている。このモード３においては、エンジン１２が駆動させられ、その出力トルクにより出力歯車３０が回転させられる。この際、第１遊星歯車装置１４において、第１電動機ＭＧ１により反力トルクを出力させることで、エンジン１２からの出力の出力歯車３０への伝達が可能とされる。第２遊星歯車装置１６においては、ブレーキＢＫが係合されていることで、サンギヤＳ２の回転方向とリングギヤＲ２の回転方向とが逆方向となる。すなわち、第２電動機ＭＧ２により負のトルク（負の方向のトルク）が出力されると、そのトルクによりリングギヤＲ１及びＲ２すなわち出力歯車３０は正の方向に回転させられる。【００４１】  図３に示す「ＨＶ−２」は、駆動装置１０におけるモード４（走行モード４）に相当するものであり、好適には、エンジン１２が駆動されて走行用の駆動源として用いられると共に、必要に応じて第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２による駆動乃至発電が行われるハイブリッド走行モードである。図６は、このモード４に対応する共線図であり、この共線図を用いて説明すれば、クラッチＣＬが係合されることで第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１と第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２との相対回転が不能とされており、キャリアＣ１及びＣ２が一体的に回転させられる１つの回転要素として動作する。リングギヤＲ１及びＲ２は相互に連結されていることで、それらリングギヤＲ１及びＲ２は一体的に回転させられる１つの回転要素として動作する。すなわち、モード４において、駆動装置１０における第１遊星歯車装置１４及び第２遊星歯車装置１６における回転要素は、全体として４つの回転要素を備えた差動機構として機能する。すなわち、図６において紙面向かって左から順に示す４つの回転要素であるサンギヤＳ１（第１電動機ＭＧ１）、サンギヤＳ２（第２電動機ＭＧ２）、相互に連結されたキャリアＣ１及びＣ２（エンジン１２）、相互に連結されたリングギヤＲ１及びＲ２（出力歯車３０）の順に結合した複合スプリットモードとなる。【００４２】  図６に示すように、モード４において、好適には、第１遊星歯車装置１４及び第２遊星歯車装置１６における各回転要素の共線図における並び順が、縦線Ｙ１で示すサンギヤＳ１、縦線Ｙ２で示すサンギヤＳ２、縦線Ｙ３（Ｙ３′）で示すキャリアＣ１及びＣ２、縦線Ｙ４（Ｙ４′）で示すリングギヤＲ１及びＲ２の順となる。第１遊星歯車装置１４及び第２遊星歯車装置１６それぞれのギヤ比ρ１、ρ２は、共線図において図６に示すようにサンギヤＳ１に対応する縦線Ｙ１とサンギヤＳ２に対応する縦線Ｙ２とが上記の並び順となるように、すなわち縦線Ｙ１と縦線Ｙ３との間隔が、縦線Ｙ２と縦線Ｙ３′との間隔よりも広くなるように定められている。換言すれば、サンギヤＳ１、Ｓ２とキャリアＣ１、Ｃ２との間が１に対応するものとされ、キャリアＣ１、Ｃ２とリングギヤＲ１、Ｒ２との間がρ１、ρ２に対応することから、駆動装置１０においては、第１遊星歯車装置１４のギヤ比ρ１よりも第２遊星歯車装置１６のギヤ比ρ２の方が大きい。【００４３】  モード４においては、クラッチＣＬが係合されることで第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１と第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２とが連結されており、それらキャリアＣ１及びＣ２が一体的に回転させられる。このため、エンジン１２の出力に対して、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の何れによっても反力を受けることができる。すなわち、エンジン１２の駆動に際して、その反力を第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の一方乃至両方で分担して受けることが可能となり、効率の良い動作点で動作させたり、熱によるトルク制限等の制約を緩和する走行等が可能となる。【００４４】  図３に示す「ＨＶ−３」は、駆動装置１０におけるモード５（走行モード５）に相当するものであり、好適には、エンジン１２が駆動されて走行用の駆動源として用いられると共に第１電動機ＭＧ１による発電が行われて連続的に変速比が可変とされ、エンジン１２の作動点が予め設定された最適曲線に沿って作動させられるハイブリッド走行モードである。このモード５においては、第２電動機ＭＧ２を駆動系から切り離してエンジン１２及び第１電動機ＭＧ１により駆動を行う等の形態を実現することができる。図７は、このモード５に対応する共線図であり、この共線図を用いて説明すれば、クラッチＣＬが解放されることで第１遊星歯車装置１４のキャリアＣ１と第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２との相対回転が可能とされている。ブレーキＢＫが解放されることで第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２が非回転部材であるハウジング２６に対して相対回転可能とされている。斯かる構成においては、第２電動機ＭＧ２を駆動系（動力伝達経路）から切り離して停止させておくことが可能である。【００４５】  モード３においては、ブレーキＢＫが係合されているため、車両走行時において第２電動機ＭＧ２は出力歯車３０（リングギヤＲ２）の回転に伴い常時回転させられる。斯かる形態において、比較的高回転となる領域では第２電動機ＭＧ２の回転速度が限界値（上限値）に達することや、リングギヤＲ２の回転速度が増速されてサンギヤＳ２に伝達されること等から、効率向上の観点からは比較的高車速時に第２電動機ＭＧ２を常時回転させておくことは必ずしも好ましくない。一方、モード５においては、比較的高車速時に第２電動機ＭＧ２を駆動系から切り離してエンジン１２及び第１電動機ＭＧ１により駆動を行う形態を実現することで、その第２電動機ＭＧ２の駆動が不要な場合における引き摺り損失を低減できることに加え、その第２電動機ＭＧ２に許容される最高回転速度（上限値）に起因する最高車速への制約を解消すること等が可能とされる。【００４６】  以上の説明から明らかなように、駆動装置１０においては、エンジン１２が駆動されて走行用の駆動源として用いられると共に、必要に応じて第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２による駆動乃至発電が行われるハイブリッド走行に関して、クラッチＣＬ及びブレーキＢＫの係合乃至解放の組み合わせにより、ＨＶ−１（モード３）、ＨＶ−２（モード４）、及びＨＶ−３（モード５）の３つのモードを選択的に成立させることができる。これにより、例えば車両の車速や変速比等に応じてそれら３つのモードのうち最も伝達効率の高いモードを選択的に成立させることで、伝達効率の向上延いては燃費の向上を実現することができる。【００４７】  図８は、図２の電子制御装置４０の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図８において、シフト���ジション判定部７０は、シフト操作装置４１において手動操作されたシフトポジションを判定する。たとえば、シフトポジションがパーキングポジションへ操作されたか否かを、シフト操作装置４１から出力される操作位置信号Ｓｈに基づいて判定する。エンジン停止要求判定部７２は、エンジン１２の駆動状態（エンジン制御装置５６により駆動されている状態）からそのエンジン１２の停止要求があったか否かを判定する。例えば、アクセル開度および車速から求められる要求駆動力が予め設定された判定値を下まわった場合、図示しない蓄電装置のＳＯＣが上限値を超えて充電制限状態となった場合、図示しないイグニションスイッチからの信号が、エンジン１２を駆動させる操作位置（駆動位置）「ＯＮ」に相当する状態からエンジン１２を停止させる操作位置（停止位置）「ＯＦＦ」に相当する状態へ切換え操作された場合などに、エンジン１２の停止要求があったと判定する。モード判定部７４は、ＥＶ−１（モード１）、ＥＶ−２（モード２）、ＨＶ−１（モード３）、ＨＶ−２（モード４）、及びＨＶ−３（モード５）の５つのモードのいずれが成立しているかを、要求駆動力、車速Ｖ及びアクセル開度ＡCC、ＳＯＣ、作動温度などの車両パラメータ、エンジン制御装置５６やインパータ５８の出力状態、モード切換制御部７６の出力状態、或いは既に設定されたフラグなどに基づいて判定する。【００４８】  モード切換制御部７６は、駆動装置１０において成立させる走行モードを、モード判定部７４の判定結果に従って切り換える。たとえば、車速Ｖ及びアクセル開度ＡCCに基づいて判定される運転者の要求駆動力が予め設定された電気走行領域およびエンジン走行領域のいずれであるかに基づいて、或いはＳＯＣに基づく要求に基づいて、電気走行かハイブリッド走行であるか否かを判定する。電気走行が選択された場合には、ＳＯＣに基づく要求や運転者の選択などに基づいて、ＥＶ−１（モード１）およびＥＶ−２（モード２）の一方を選択する。ハイブリッド走行が選択された場合は、エンジン１２の効率および伝達効率、要求駆動力の大きさなどに基づいて、駆動力および燃費が両立するように、ＨＶ−１（モード３）、ＨＶ−２（モード４）、及びＨＶ−３（モード５）のいずれかを選択する。たとえば、低車速のローギヤ(高減速比域)ではＨＶ−１（モード３)の成立が選択され、中車速の中域ギヤ(中減速比域)ではＨＶ−２（モード４)の成立が選択され、高車速のハイギヤ(低減速比域)ではＨＶ−３（モード５)の成立が選択される。このモード切換制御部７６は、、それまでのＨＶ−２（モード４）から、新たに選択されたＨＶ−１（モード３）が成立するように、油圧制御回路６０を介してクラッチＣＬを解放し、且つブレーキＢＫを係合させる。すなわち、図６の共線図に示す状態から図４の共線図に示す状態とされる。【００４９】  後進走行判定部７８は、たとえば、シフトポジション判定部７０においてＲポジションへの操作が判定され、車輪ブレーキが操作され、且つ車両が停止状態であると、後進走行を判定する。ブレーキフェイル判定部８０は、ブレーキＢＫの機能が失われているフェイル状態か否かを、たとえばブレーキＢＫのオン指令状態において油圧制御回路６０に設け��れた油圧センサにより検出されるブレーキ係合圧が得られているか否かに基づいて判定する。或いは、ブレーキＢＫのオン指令状態において、第２電動機ＭＧ２の回転速度ＮMG2(サンギヤＳ２の回転速度)と、車速Ｖに対応する出力歯車３０の回転速度ＮOUT(リングギヤＲ２の回転とから算出されるキャリヤＣ２の回転が停止しているか否かに基づいて判定する。【００５０】
後進走行制御部８２は、ブレーキフェイル判定部８０によってブレーキＢＫがフェイル状態でないと判定されている場合は、シフト操作装置４１がＲポジションへ操作されると、ＥＶ−１モード或いはＥＶ−２モードで第２電動機ＭＧ２あるいは第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２から後進クリープトルクを発生させるとともにアクセル開度に応じて第２電動機ＭＧ２により後進駆動力を発生させる。しかし、ブレーキフェイル判定部８０によってブレーキＢＫがフェイル状態であると判定されてブレーキＢＫが機能しない場合はＥＶ−１モード或いはＥＶ−２モードが成立しないので、後進走行制御部８２は、図９に示すように、クラッチＣＬを係合状態とした上で、エンジン１２の回転停止状態を維持するように或いはエンジン１２の回転状態を維持（エンジン回転速度ＮEを一定に維持）するように、第１電動機ＭＧ１から正トルクを出力させ且つ第２電動機ＭＧ２から負トルクを出力させて後進方向の駆動力を発生させる。
【００５１】  図９は、エンジン１２の非作動状態におけるブレーキＢＫのフェイル時の後進走行作動を説明する共線図である。この状態では、図９に示すように、クラッチＣＬが係合状態とされた上で、第１電動機ＭＧ１は、要求駆動力が零である場合は予め設定されたクリ−プトルクに相当する後進駆動力を発生させるように、また要求駆動力がある場合はその要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように、リバーストルクすなわち正回転正トルクを出力する。同時に、第２電動機ＭＧ２は、上記第１電動機ＭＧ１から正回転正トルクが出力された場合に、エンジン１２の回転が停止状態に維持されるようにすなわちエンジン１２が正回転及び負回転とならないように、リバース反力トルクすなわち正回転負トルクを出力する。第２電動機ＭＧ２は、エンジン１２の回転によるフリクショントルクより大きなトルクがエンジン１２に負荷されないように、正回転負トルクを出力する。【００５２】  図１０は、たとえば暖気、充電などのためにエンジン１２が所定の回転数で作動させられている状態におけるブレーキＢＫのフェイル時の後進走行作動を説明する共線図である。この状態では、図１０に示すように、クラッチＣＬが係合状態とされた上で、第１電動機ＭＧ１は、要求駆動力が零である場合は予め設定されたクリ−プトルクに相当する後進駆動力を発生させるように、また要求駆動力がある場合はその要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように、リバーストルクすなわち正回転正トルクを出力する。同時に、第２電動機ＭＧ２は、上記第１電動機ＭＧ１から正回転正トルクが出力された場合に、暖気、充電などのための作動中のエンジン１２の回転数が維持されるようにすなわちエンジン１２の作動回転数から上昇或いは加工しないように、リバース反力トルクすなわち正回転負トルクを出力する。【００５３】  モータ制御部８４は、後進走行制御部８２からの指令に従ってインバータ５８を介して第１電動機ＭＧ１および第２電動機ＭＧ２に駆動電力を供給し、第１電動機ＭＧ１および第２電動機ＭＧ２からトルクを出力させるように駆動制御する。【００５４】  図１１は、図２の電子制御装置４０の後進走行制御作動の要部を説明するフローチャートであり、所定の制御周期で繰り返し実行される。【００５５】
先ず、後進走行判定部７８に対応するステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１において、シフトポジション判定部７０においてＲポジションが選択されたことに基づいて運転者により後進走行要求が出されたか否かが判定される。このＳ１の判定が否定された場合には他の制御が実行される。しかし、Ｓ１の判定が肯定された場合は、ブレーキフェイル判定部８０に対応するＳ２において、たとえばブレーキＢＫのオン指令状態において油圧制御回路６０に設けられた油圧センサにより検出されるブレーキ係合圧が得られているか否かに基づいて、ブレーキＢＫが機能しないフェイル状態であるか否かが、判断される。このＳ２の判定が否定された場合は、ブレーキＢＫが正常状態であるので、後進走行制御部８２に対応するＳ５において通常の後進走行制御が実行される。すなわち、ブレーキＢＫが係合された状態で第２電動機の正回転正トルク出力により、車両が後進方向へクリープ走行させられ、或いは要求駆動力に応じた後進駆動力により後進走行させられる。
【００５６】  しかし、上記Ｓ２の判断が肯定された場合は、後進走行制御部８２に対応するＳ３においてクラッチＣＬが係合させられた後、後進走行制御部８２に対応するＳ４において、エンジン１２の回転停止状態を維持するように或いはエンジン１２の回転状態を維持(エンジン回転速度ＮEを一定に維持)するように、第１電動機ＭＧ１から正トルクが出力され且つ第２電動機ＭＧ２から負トルクが出力されて後進方向の駆動力が発生させられる。【００５７】
上述のように、本実施例のハイブリッド車両の駆動制御装置によれば、第１電動機ＭＧ１に連結されたサンギヤＳ１（第１回転要素）、エンジン１２に連結されたキャリヤＣ１（第２回転要素）、及び出力歯車３０（出力回転部材）に連結されたリングギヤＲ１（第３回転要素）を有する第１遊星歯車装置１４（第１差動機構）と、第２電動機ＭＧ２に連結されたサンギヤＳ２（第１回転要素）、キャリヤＣ２（第２回転要素）、及びリングギヤＲ２（第３回転要素）を有し、それら第２回転要素及び第３回転要素の何れか一方が第１遊星歯車装置１４（第１差動機構）における第３回転要素に連結された第２遊星歯車装置１６（第２差動機構）と、第１遊星歯車装置１４におけるキャリヤＣ１（第２回転要素）と、第２遊星歯車装置１６におけるキャリヤＣ２（第２回転要素）及びリングギヤＲ２（第３回転要素）のうち第１遊星歯車装置１４におけるリングギヤＲ１（第３回転要素）に連結されていない方の回転要素とを選択的に係合させるクラッチＣＬと、第２遊星歯車装置１６（第２差動機構）におけるキャリヤＣ２（第２回転要素）及びリングギヤＲ２（第３回転要素）のうち第１遊星歯車装置１４におけるリングギヤＲ１（第３回転要素）に連結されていない方の回転要素を、ハウジング２６（非回転部材）に対して選択的に係合させるブレーキＢＫとを、備えるハイブリッド車両において、車両の後進走行に際しては、フェールしたブレーキＢＫに替えてクラッチＣＬが係合させられ、第１電動機ＭＧ１から正回転正トルクが出力され、第２電動機ＭＧ２から正回転負トルクが出力されることから、エンジン１２を回転させないで或いはエンジン１２の回転速度を変化させないで十分な後進駆動力が得られる。
【００５８】
また、本実施例のハイブリッド車両の駆動制御装置によれば、エンジン１２が非作動状態であるときは、第１電動機ＭＧ１から出力される正トルクおよび第２電動機ＭＧ２から出力される負トルクは、非作動状態のエンジン１２が回転しないように制御される。これにより、後進走行中において非作動状態のエンジン１２が零回転に維持されるので、正回転によるエンジン１２のフリクションロスの発生による燃費の悪化が防止されるとともに、負回転によるエンジン１２の耐久性低下が防止される。
【００５９】
また、本実施例のハイブリッド車両の駆動制御装置によれば、第１電動機ＭＧ１から出力される正トルクは、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように制御され、第２電動機ＭＧ２から出力される負トルクは、エンジン１２が正回転および負回転とならないように制御される。これにより、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように第１電動機ＭＧ１からの正トルクが制御されるので、運転者に意思に応じた大きさの後進駆動力が得られる。また、エンジン１２が正回転および負回転とならないように第２電動機ＭＧ２からの負トルクが制御されるので、正回転によるエンジン１２のフリクションロスの発生による燃費の悪化が防止されるとともに、負回転によるエンジン１２の耐久性低下が防止される。
【００６０】
また、本実施例のハイブリッド車両の駆動制御装置によれば、エンジンは作動状態であるとき、第１電動機ＭＧ１から出力される正トルクおよび第２電動機ＭＧ２から出力される負トルクは、エンジン１２の回転速度が変化しないように制御される。これにより、後進走行中において作動状態のエンジン１２の回転速度が維持されるので、エンジン回転速度上昇によるエンジン１２のフリクションロスの発生による燃費の悪化が防止されるとともに、エンジン１２の回転が低下させられることに抗してたとえば暖気のための回転制御が予め定められた所定回転を維持する作動により燃費の悪化が防止される。
【００６１】
また、本実施例のハイブリッド車両の駆動制御装置によれば、第１電動機ＭＧ１から出力される正トルクは、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように制御され、第２電動機ＭＧ２から出力される負トルクは、エンジン１２の回転速度が変化しないように制御される。これにより、要求駆動力に応じた後進駆動力を発生させるように第１電動機ＭＧ１からの正トルクが制御されるので、運転者に意思に応じた大きさの後進駆動力が得られる。また、エンジン１２の回転速度が変化しないように第２電動機ＭＧ２からの負トルクが制御されるので、エンジン回転速度上昇によるエンジン１２のフリクションロスの発生による燃費の悪化が防止されるとともに、エンジン１２の回転が低下させられることに抗してたとえばアイドル回転制御がアイドル回転を維持する作動により燃費の悪化が防止される。
【００６２】
また、本実施例のハイブリッド車両の駆動制御装置によれば、第１電動機ＭＧ１は正回転且つ正トルク出力状態とされ、第２電動機ＭＧ２は正回転且つ負トルク出力状態とされる。このようにすれば、第２電動機ＭＧ２は回生によって負トルクを発生させるので、その回生により得られた電気エネルギを第１電動機から正トルクを発生させるために消費させることができる。
【００６３】  続いて、本発明の他の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明する。以下の説明において、実施例相互に共通する部分については同一の符号を付してその説明を省略する。
【実施例２】
【００６４】  図１２〜図１７は、前述の実施例１のハイブリッド車両用駆動装置１０に替えて、本発明が好適に適用される他のハイブリッド車両用駆動装置１００、１１０、１２０、１３０、１４０、１５０の構成をそれぞれ説明する骨子図であって、前述の実施例と同様の共線図により表わされる。本発明のハイブリッド車両の駆動制御装置は、図１２に示す駆動装置１００や図１３に示す駆動装置１１０のように、中心軸ＣＥ方向の前記第１電動機ＭＧ１、第１遊星歯車装置１４、第２電動機ＭＧ２、第２遊星歯車装置１６、クラッチＣＬ及びブレーキＢＫの配置（配列）を変更した構成にも好適に適用される。図１４に示す駆動装置１２０のように、前記第２遊星歯車装置１６のキャリアＣ２と非回転部材である前記ハウジング２６との間に、そのキャリアＣ２のハウジング２６に対する一方向の回転を許容し且つ逆方向の回転を阻止する一方向クラッチ（ワンウェイクラッチ）ＯＷＣを、前記ブレーキＢＫと並列に備えた構成にも好適に適用される。図１５に示す駆動装置１３０、図１６に示す駆動装置１４０、図１７に示す駆動装置１５０のように、前記シングルピニオン型の第２遊星歯車装置１６の代替として、第２差動機構としてのダブルピニオン型の第２遊星歯車装置１６′を備えた構成にも好適に適用される。この第２遊星歯車装置１６′は、第１回転要素としてのサンギヤＳ２′、相互に噛み合わされた複数のピニオンギヤＰ２′を自転及び公転可能に支持する第２回転要素としてのキャリアＣ２′、及びピニオンギヤＰ２′を介してサンギヤＳ２′と噛み合う第３回転要素としてのリングギヤＲ２′を回転要素（要素）として備えたものである。【００６５】  このように、上記実施例２のハイブリッド車両用駆動装置１００、１１０、１２０、１３０、１４０、１５０は、第１電動機ＭＧ１に連結された第１回転要素としてのサンギヤＳ１、エンジン１２に連結された第２回転要素としてのキャリアＣ１、及び出力回転部材である出力歯車３０に連結された第３回転要素としてのリングギヤＲ１を備えた第１差動機構である第１遊星歯車装置１４と、第２電動機ＭＧ２に連結された第１回転要素としてのサンギヤＳ２（Ｓ２′）、第２回転要素としてのキャリアＣ２（Ｃ２′）、及び第３回転要素としてのリングギヤＲ２（Ｒ２′）を備え、それらキャリアＣ２（Ｃ２′）及びリングギヤＲ２（Ｒ２′）の何れか一方が前記第１遊星歯車装置１４のリングギヤＲ１に連結された第２差動機構である第２遊星歯車装置１６（１６′）と、前記第１遊星歯車装置１４におけるキャリアＣ１と、前記キャリアＣ２（Ｃ２′）及びリングギヤＲ２（Ｒ２′）のうち前記リングギヤＲ１に連結されていない方の回転要素とを選択的に係合させるクラッチＣＬと、前記キャリアＣ２（Ｃ２′）及びリングギヤＲ２（Ｒ２′）のうち前記リングギヤＲ１に連結されていない方の回転要素を、非回転部材であるハウジング２６に対して選択的に係合させるブレーキＢＫとを、備えている。このため、前述の電子制御装置４０をそれぞれ設けることにより、前述の実施例１と同様に、車両の後進走行に際しては、フェールしたブレーキＢＫに替えてクラッチＣＬが係合させられ、第１電動機ＭＧ１から正回転正トルクが出力さ��、第２電動機ＭＧ２から正回転負トルクが出力されることから、エンジン１２を回転させないで或いはエンジン１２の回転速度を変化させないで十分な後進駆動力が得られる。
【実施例３】
【００６６】  図１８〜図２０は、前述の実施例１のハイブリッド車両用駆動装置１０に替えて、本発明が好適に適用される他のハイブリッド車両用駆動装置１６０、１７０、１８０の構成および作動をそれぞれ説明する共線図である。前述と同様に、第１遊星歯車装置１４におけるサンギヤＳ１、キャリヤＣ１、リングギヤＲ１の相対的な回転速度を実線Ｌ１で、第２遊星歯車装置１６におけるサンギヤＳ２、キャリヤＣ２、リングギヤＲ２の相対的な回転速度を破線Ｌ２でそれぞれ示している。【００６７】  ハイブリッド車両用駆動装置１６０では、第１遊星歯車装置１４のサンギヤＳ１、キャリヤＣ１、およびリングギヤＲ１は、第１電動機ＭＧ１、エンジン１２、および第２電動機ＭＧ２にそれぞれ連結され、第２遊星歯車装置１６のサンギヤＳ２、キャリヤＣ２、およびリングギヤＲ２は、第２電動機ＭＧ２、出力回転部材３０、およびブレーキＢＫを介して非回転部材２６にそれぞれ連結され、サンギヤＳ１とリングギヤＲ２とがクラッチＣＬを介して選択的に連結されている。ハイブリッド車両用駆動装置１７０では、第１遊星歯車装置１４のサンギヤＳ１、キャリヤＣ１、およびリングギヤＲ１は、第１電動機ＭＧ１、出力回転部材３０、およびエンジン１２にそれぞれ連結され、第２遊星歯車装置１６のサンギヤＳ２、キャリヤＣ２、およびリングギヤＲ２は、第２電動機ＭＧ２、出力回転部材３０、およびブレーキＢＫを介して非回転部材２６に、それぞれ連結され、サンギヤＳ１とリングギヤＲ２とがクラッチＣＬを介して選択的に連結されている。ハイブリッド車両用駆動装置１８０では、第１遊星歯車装置１４のサンギヤＳ１、キャリヤＣ１、およびリングギヤＲ１は、第１電動機ＭＧ１、出力回転部材３０、およびエンジン１２にそれぞれ連結され、第２遊星歯車装置１６のサンギヤＳ２、キャリヤＣ２、およびリングギヤＲ２は、第２電動機ＭＧ２、ブレーキＢＫを介して非回転部材２６、および出力回転部材３０にそれぞれ連結され、リングギヤＲ１とキャリヤＣ２とがクラッチＣＬを介して選択的に連結されている。【００６８】  図１８〜図２０の実施例では、前述の電子制御装置４０をそれぞれ設けることにより、図９に示す実施例１と同様に、車両の後進走行に際しては、フェールしたブレーキＢＫに替えてクラッチＣＬが係合させられ、第１電動機ＭＧ１から正回転正トルクが出力され、第２電動機ＭＧ２から正回転負トルクが出力されることから、エンジン１２を回転させないで或いはエンジン１２の回転速度を変化させないで十分な後進駆動力が得られる。【００６９】
図９、図１３〜図１６、図１７〜図１９に示す実施例では、共線図上にも示されるように全体として４つの回転要素を有する第１差動機構（第１遊星歯車装置１４）及び第２差動機構（第２遊星歯車装置１６、１６′）と、それら４つの回転要素にそれぞれ連結された第１電動機ＭＧ１、第２電動機ＭＧ２、エンジン１２、および出力回転部材（出力歯車３０）と、上記４つの回転要素のうちの１つは、第１差動機構（第１遊星歯車装置１４）の回転要素（Ｓ１，Ｃ１，Ｒ１）と第２差動機構（第２遊星歯車装置１６、１６′）の回転要素（Ｓ２、Ｒ２、Ｃ２；Ｓ２′、Ｒ２′、Ｃ２′）とがクラッチＣＬを介して選択的に連結されるものであり、そのクラッチＣＬによる係合対象となる第１差動機構又は第２差動機構の回転要素（Ｒ２、Ｒ２′、Ｃ２）が、ハウジング（非回転部材）２６に対してブレーキＢＫを介して選択的に連結されるハイブリッド車両の駆動制御装置である点で、共通している。
【００７０】  以上、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００７１】
１０、１００、１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、１６０、１７０、１８０：ハイブリッド車両用駆動装置
１２：エンジン
１４：第１遊星歯車装置（第１差動機構）
１６、１６′：第２遊星歯車装置（第２差動機構）
１８、２２：ステータ
２０、２４：ロータ
２６：ハウジング（非回転部材）
２８：入力軸
３０：出力歯車（出力回転部材）
４０：電子制御装置（駆動制御装置）
７２：エンジン始動要求判定部
７４：モード判定部
７８：後進走行判定部
８０：ブレーキフェイル判定部
８２：後進走行制御部
ＢＫ：ブレーキ
ＣＬ：クラッチ
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ２′：キャリア（第２回転要素）
ＭＧ１：第１電動機
ＭＧ２：第２電動機
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ２′：リングギヤ（第３回転要素）
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ２′：サンギヤ（第１回転要素）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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