(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載機であって、
前記車両の車室内に持ち込まれた携帯端末（２）と通信するための通信手段（１３）と、
前記携帯端末（２）から、前記車両の周囲の環境のデータを受信し、受信した前記車両の周囲の環境のデータおよび前記車両の挙動のデータに基づいて、前記車両の乗員に報知が必要か否か判定する判定手段と、
報知が必要であると前記判定手段が判定したことに基づいて、通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）と通信することで、前記車両の乗員への報知を前記携帯端末（２）に行わせる報知制御手段と、を備えたことを特徴とする車載機。
【請求項２】
前記報知制御手段は、報知が必要であると前記判定手段が判定したことに基づいて、前記通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）と通信することで、前記車両のドライバ以外の乗員への報知を前記携帯端末（２）に行わせることを特徴とする請求項１に記載の車載機。
【請求項３】
前記判定手段は、前記車両と前方車両との車間距離が基準距離未満であることに基づいて、前記車両の乗員に報知が必要であると判定し、
前記報知制御手段は、前記車間距離が前記基準距離未満であることに基づいて前記車両の乗員に報知が必要であると前記判定手段が判定した場合、前記通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）と通信することで、車間距離低減に対応した前記車両の乗員への報知を前記携帯端末（２）に行わせることを特徴とする請求項２に記載の車載機。
【請求項４】
前記判定手段は、前記車両が所定時間以内に急カーブに入ることに基づいて、前記車両の乗員に報知が必要であると判定し、
前記報知制御手段は、前記車両が前記所定時間以内に急カーブに入ることに基づいて前記車両の乗員に報知が必要であると前記判定手段が判定した場合、前記通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）と通信することで、急カーブ接近に対応した前記車両の乗員への報知を前記携帯端末（２）に行わせることを特徴とする請求項２または３に記載の車載機。
【請求項５】
前記携帯端末（２）から受信する、前記車両の周囲の環境のデータは、前記車両の前方の撮影画像であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車載機。
【請求項６】
前記報知制御手段は、報知が必要であると前記判定手段が判定したことに基づいて、前記車両の乗員への骨伝導による音声報知を、前記携帯端末（２）に行わせることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車載機。
【請求項７】
車両に搭載される車載機（１）と、
携帯端末（２）と、を備えた車両用報知システムであって、
前記車載機（１）は、
前記車両の車室内に持ち込まれた携帯端末（２）と通信するための通信手段（１３）と、
前記携帯端末（２）から、前記車両の周囲の環境のデータを受信し、受信した前記車両の周囲の環境のデータおよび前記車両の挙動のデータに基づいて、前記車両の乗員に報知が必要か否か判定する判定手段と、
報知が必要であると前記判定手段が判定したことに基づいて、通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）に報知命令を送信する報知制御手段と、を備え、
前記携帯端末（２）は、前記報知命令を受信したことに基づいて、前記車両の乗員に報知を行うことを特徴とする車両用報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載機、車両用報知システム、および携帯端末に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の走行状況等の情報(例えば、急カーブ接近)を検出し、検出した情報を、エンターテイメント用の後部座席用車載ディスプレイ等に表示することで、ドライバ以外の乗員に注意喚起を行う装置が提案されている。このようにすることで、ドライバ以外の乗員も、手すりに掴まる等、車両の不安定な状況に対してより迅速に身構えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７２７０１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、後部座席用車載ディスプレイを設置している車両は、まだそれほど多くないので、適用範囲が狭いという問題がある。また、後部座席用車載ディスプレイを使用していないと、急カーブ等の危険があることを知ることができないという問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑み、ドライバ以外の乗員に車両または車両外の状態に応じた報知を行うための新規な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される車載機であって、前記車両の車室内に持ち込まれた携帯端末（２）と通信するための通信手段（１３）と、前記携帯端末（２）から、前記車両の周囲の環境のデータを受信し、受信した前記車両の周囲の環境のデータおよび前記車両の挙動のデータに基づいて、前記車両の乗員に報知が必要か否か判定する判定手段と、報知が必要であると前記判定手段が判定したことに基づいて、通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）と通信することで、前記車両の乗員への報知を前記携帯端末（２）に行わせる報知制御手段と、を備えたことを特徴とする車載機である。
【０００７】
このように、車両の走行状況に基づいて報知が必要と判定した場合、車室内の車室内に持ち込まれた携帯端末（２）に報知を行わせることで、従来よりも汎用性の高い方法で、ドライバ以外の乗員に報知を行うことができる。
【０００８】
また、このように、携帯端末（２）からの情報に基づいて、報知の必要の有無を判定することで、より多様な報知判定を行うことができる。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記報知制御手段は、報知が必要であると前記判定手段が判定したことに基づいて、前記通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）と通信することで、前記車両のドライバ以外の乗員への報知を前記携帯端末（２）に行わせることを特徴とする。
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車載機において、前記判定手段は、前記車両と前方車両との車間距離が基準距離未満であることに基づいて、前記車両の乗員に報知が必要であると判定し、前記報知制御手段は、前記車間距離が前記基準距離未満であることに基づいて前記車両の乗員に報知が必要であると前記判定手段が判定した場合、前記通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）と通信することで、車間距離低減に対応した前記車両の乗員への報知を前記携帯端末（２）に行わせることを特徴とする。
また、請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の車載機において、前記判定手段は、前記車両が所定時間以内に急カーブに入ることに基づいて、前記車両の乗員に報知が必要であると判定し、前記報知制御手段は、前記車両が前記所定時間以内に急カーブに入ることに基づいて前記車両の乗員に報知が必要であると前記判定手段が判定した場合、前記通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）と通信することで、急カーブ接近に対応した前記車両の乗員への報知を前記携帯端末（２）に行わせることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車載機において、前記携帯端末（２）から受信する、前記車両の周囲の環境のデータは、前記車両の前方の撮影画像であることを特徴とする。このようになっていることで、車両に前方カメラを搭載する必要がなくなる。
【００１０】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車載機において、前記報知制御手段は、報知が必要であると前記判定手段が判定したことに基づいて、前記車両の乗員への骨伝導による音声報知を、前記携帯端末（２）に行わせることを特徴とする。このように、骨伝導を利用した報知を行う場合、空気振動の音声で通話中のユーザに対しても、通話を途絶させることなく確実に報知を行うことができる。
【００１１】
また、請求項７に記載の発明は、車両に搭載される車載機（１）と、携帯端末（２）と、を備えた車両用報知システムであって、前記車載機（１）は、前記車両の車室内に持ち込まれた携帯端末（２）と通信するための通信手段（１３）と、前記携帯端末（２）から、前記車両の周囲の環境のデータを受信し、受信した前記車両の周囲の環境のデータおよび前記車両の挙動のデータに基づいて、前記車両の乗員に報知が必要か否か判定する判定手段と、報知が必要であると前記判定手段が判定したことに基づいて、通信手段（１３）を用いて前記携帯端末（２）に報知命令を送信する報知制御手段と、を備え、前記携帯端末（２）は、前記報知命令を受信したことに基づいて、前記車両の乗員に報知を行うことを特徴とする車両用報知システムである。
【００１２】
このように、車両の走行状況に基づいて報知が必要と判定した場合、車室内の車室内に持ち込まれた携帯端末（２）に報知を行わせることで、従来よりも汎用性の高い方法で、ドライバ以外の乗員に報知を行うことができる。
【００１５】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態における車両用報知システムの構成図である。
【図２】携帯端末が実行する処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態において車載機の制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図４】第１実施形態において車載機の制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図５】第１実施形態において車載機の制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図６】注意報知の一例を示す図である。
【図７】第２実施形態において車載機の制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図８】注意報知の一例を示す図である。
【図９】第３実施形態において車載機の制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図１０】第４実施形態において車載機の制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図１１】報知要否判定の内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態にかかる車両用報知システムの構成を示す。車両用報知システムは、車両に搭載される車載機１、車両のドライバ以外の乗員（後席乗員、助手席乗員等）が携帯して車室内に持ち込んだ携帯端末２、車室内に（例えば後部座席の乗員が見るために）搭載される車載ディスプレイ３を備えている。
【００１８】
本実施形態では、車載機１が自車両の走行データおよび位置情報を取得し、携帯端末２がＷｅｂ情報を取得し、車載機１は、携帯端末２から当該Ｗｅｂ情報を受信すると共に、これら走行データ、位置情報、およびＷｅｂ情報に基づいて、自車両内の乗員に報知（注意報知、警告報知）を行うか否かを判定し、報知を行う場合は、携帯端末２および車載ディスプレイ３に報知を行わせるようになっている。このため、車載機１と、車室内に持ち込まれた携帯端末２とは、ＷｉＦｉ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信等の方法により、互いに無線通信を行い、車載ディスプレイ３は、車載機１と有線接続されている。
【００１９】
また、車載用報知システムは、ＶＩＣＳアンテナ５、車内ＬＡＮ６、カメラ７、ミリ波レーダ８、ＧＰＳ受信機９等を有している。ＶＩＣＳアンテナ５は、路側に設置されたＶＩＣＳ送信機から交通情報を受信するためのアンテナである。カメラ７は、車両の周囲を撮影するカメラであり、例えば、車両から車両前方を撮影するフロントカメラ、車両から車両右側を撮影する右側カメラ、車両から車両左側を撮影する右側カメラ、車両から車両後方を撮影する後方カメラというカメラ群から構成されている。ミリ波レーダは、自車両と自車両前方の他車両との車間距離を検出する装置である。ＧＰＳ受信機９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両の位置を検出する装置である。また、車載機１には、ＵＳＢメモリ等の持ち運び可能な記憶媒体である外部メモリ４が接続可能となっている。
【００２０】
車載機１は、地図データ記憶媒体１１、作業用メモリ１２、無線通信装置１３、映像出力装置１４、有線通信インターフェース１５、制御部１６を有している。制御部１６は、地図データ記憶媒体１１に記録されている地図データを読み出し、作業用メモリ１２を使用し、車室内の携帯端末２と通信するために無線通信装置１３を用い、車載ディスプレイ３に映像を表示させるために映像出力装置１４を用い、外部メモリ４にデータを書き込むために有線通信インターフェース１５を用いる。
【００２１】
携帯端末２は、スマートフォン、タブレットＰＣ等、ユーザが持ち運び可能であると共に、車載機１と無線通信可能な装置である。なお、携帯端末２は、車外に設置されたアクセスポイント、基地局等を介して、インターネット等の広域ネットワークに接続可能となっている。また、携帯端末２は、電話通話が可能となっている。
【００２２】
このような携帯端末２は、車載機と無線通信するための第１無線部、広域ネットワークに接続すると共に電話通話と可能とするための第２無線部、ユーザに文字および画像を表示するディスプレイ、空気振動音を発生させるためのスピーカ、骨伝導音等の振動を発生させるための振動アクチュエータ、ユーザの操作を受け付ける操作部、および、これら各部を制御する携帯側制御部を有している。
【００２３】
携帯側制御部は、通常、携帯端末２にインストールされたアプリケーション（例えば、ゲームアプリケーション、Ｗｅｂ閲覧アプリケーション、楽曲再生アプリケーション）を、ユーザの実行操作に応じてマルチタスクで実行可能となっている。
【００２４】
そして、本実施形態においては、携帯端末２の起動後、携帯側制御部が、ユーザの所定の起動操作に従って、他のアプリケーションと並列的に、図２に示す危険・注意報知処理を実行するようになっている。あるいは、携帯端末２が起動したことに基づいて、危険・注意報知処理の実行が始まるようになっていてもよい。
【００２５】
この危険・注意報知処理において、携帯側制御部は、ステップ５１０で、危険報知命令を車載機１から受信したか否かを判定し、受信していないと判定した場合はステップ５３０に進み、注意報知命令を車載機１から受信したか否かを判定し、受信していないと判定した場合はステップ５１０に戻るという処理を実行する。
【００２６】
以下、このような車両用報知システムの作動について説明する。なお、以下では、携帯側制御部が実行する処理を携帯端末２が実行する処理であるとして説明する。車載機１の制御部１６は、車両のエンジンがオンとなったときに図３の処理を開始し、まずステップ１０５で、走行データ、位置情報、Ｗｅｂ情報を取得する。走行データは、図示しない車速センサから取得した車両の走行速度および当該走行速度の変化に基づいて特定された走行加速度を含むと共に、図示しないステアリング角センサから取得したステアリング角を含む。位置情報は、図示しないＧＰＳ受信機からの信号に基づいて特定される車両の緯度および経度を含む。Ｗｅｂ情報は、天候情報、渋滞情報、道路交通情報を含む。
【００２７】
なお、Ｗｅｂ情報は、携帯端末２に対して要求して取得する。携帯端末２は、上述のＷｅｂ情報を広域通信ネットワーク（例えばインターネット）上の所定のＷｅｂサイトから定期的に取得し、取得した情報を、車載機１からの要求に応じて車載機１に送信する。
【００２８】
続いてステップ１１０では、直前のステップ１０５で取得した位置情報と地図データを用いて周知のマップマッチングを行い、マップマッチングの結果として、自車両が走行している道路および当該道路上の自車両の位置を特定する。そして、特定した自車両走行道路上の自車両位置周辺における道路情報（急カーブの有無、交差点の有無）を、地図データから読み出す。
【００２９】
続いてステップ１１５では、自車両の速度ベクトルを算出する。この速度ベクトルは、例えば、ステップ１１５で取得した車両の位置情報の変化量に基づいて算出してもよいし、直前のステップ１１５で取得した車両の走行データに含まれる車速およびステアリング角に基づいて算出してもよい。
【００３０】
続いてステップ１２０では、車間距離を、すなわち、前方の車両と自車両との間の距離を、検出する。この車間距離は、車両の前端に取り付けられたミリ波レーダーからの出力に基づいて検出する。
【００３１】
続いてステップ１２５では、自車両が蛇行運転しているか否かを判定する。具体的には、ステップ１０５で取得した位置情報の推移に基づいて、自車両の軌跡を算出し、その軌跡に基づいて、自車両が蛇行運転しているか否かを判定する。例えば、ステップ１１０のマップマッチングによって特定した自車両走行道路の形状を地図データから取得し、取得した形状に沿った方向を前後行方向とし、その前後方向に直交する方向を横方向とすると、自車両の軌跡に基づいて自車両の車速の横方向成分を算出し、算出した横方向成分の正負が切り替わる回数が、現在から遡る所定時間以内に所定回数以上であるか否かを判定し、所定時間以内に所定回数以上であれば蛇行運転していると判定し、所定時間以内に所定回数未満であれば蛇行運転していないと判定する。
【００３２】
蛇行運転していると判定すると、図４のステップ２０５に進み、フロントカメラから取得した撮影画像に基づいて、道路上のラインの自車両に対する位置を（例えば周知のハフ変換を用いて）特定し、その特定結果に基づいて、自車両がラインを跨いでいるか否かを判定する。なお、ここでいるラインとは、オレンジ線（すなわちセンターライン）および白線をいう。
【００３３】
ラインを跨いでいないと判定した場合、ステップ２１０に進み、現在も蛇行運転が続いているか否かを、ステップ１２５に基づいて判定する。蛇行運転が続いていないと判定した場合、注意報知も危険報知も行わずにステップ１０５に戻る。
【００３４】
ステップ２１０で蛇行運転が続いていると判定した場合、ステップ２１５に進み、注意報知（注意喚起のための報知）を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に注意喚起表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、注意報知命令を送信する。この注意報知命令には、報知種別情報を含める。報知種別情報は、報知する事象の種別を示す情報であり、ここでは、「蛇行」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ２１５の後は、ステップ１０５に戻る。
【００３５】
この注意報知命令を受信した携帯端末２は、図２のステップ５３０で、注意報命令を受信したと判定し、ステップ５４０に進み、携帯端末２のユーザ（例えば後部座席乗員）に注意を促すため、画像、音声、および振動のうちいずれか１つまたは複数を発生させる。また、通信によって他の装置に報知を行わせてもよい。なお、報知する内容は、受信した注意報知命令に含まれる報知種別情報を参照し、当該報知種別情報に対応した種別の注意報知を行う。ステップ５４０の後、ステップ５１０に戻る。
【００３６】
ステップ５４０では、例えば、携帯端末２が、音楽を再生中に注意報知命令を受信したとき、ゲームのプログラムを実行中に注意報知命令を受信したとき、および、ユーザによって通話に用いられている最中に注意報知命令を受信したときのそれぞれには、以下のような報知を行ってもよい。音声で報知を行う場合は、注意報知命令の１回の受信につき、１回だけ音声報知を行う。振動で報知を行う場合は、骨伝導を利用した音声の報知を行う。画像で報知を行う場合は、注意報知命令の１回の受信につき、１回だけ画像（例えば黒色のテロップ文字）による報知を行う。通信によって他の装置に報知を行わせる場合は、車内の他の携帯端末２に対しても、ＷｉＦｉ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信を利用して、注意報知命令を送信する。これにより、車内の他の携帯端末２も注意報知を行うようになる。
【００３７】
なお、骨伝導を利用した報知を行う場合、通話中のユーザに対しても確実に報知を行うことができる。空気振動を利用する通常の音声通知の場合、通話を途絶させてしまうが、骨伝導を利用することで、通話と注意報知を両立させることができる。
【００３８】
なお、画像で報知を行うか、音声で報知を行うか、振動で報知を行うかについては、携帯端末２においてあらかじめ定められていてもよいし、あるいは、例えば、車載機１の制御部１６が、注意報知命令に、振動で骨伝導により報知を行うよう指示する指示データを含め、携帯端末２は、受信した注意報知命令に当該指示データが含まれていることに基づいて、振動で骨伝導により音声報知を行うようになっていてもよい。
【００３９】
ステップ２０５でラインを跨いでいると判定した場合、ステップ２２０に進み、自車両がラインを跨いた位置は交差点内であるか否かを、地図データに含まれる交差点位置の情報と自車位置に基づいて判定する。
【００４０】
ラインを跨いた位置が交差点内であると判定した場合、ステップ２２５に進み、交差点の現在の信号表示が赤信号（すなわち、進入禁止を示す信号）であるか否かを判定する。赤信号であるか否かは、フロントカメラの撮影画像に含まれる信号機の画像に基づいて判定してもよいし、信号機から現在の信号表示内容の情報が送信されている場合は、その信号表示内容の情報に基づいて判定してもよい。
【００４１】
赤信号であると判定した場合、ステップ２３０に進み、危険報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に危険報知表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、危険報知命令を送信する。この危険報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、「蛇行」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ２３０の後は、ステップ１０５に戻る。
【００４２】
この危険報知命令を受信した携帯端末２は、図２のステップ５１０で、危険報知命令を受信したと判定し、ステップ５２０に進み、携帯端末２のユーザ（例えば後部座席乗員）に危険報知を行うため、画像、音声、および振動のうちいずれか１つまたは複数を発生させる。また、通信によって他の装置に報知を行わせてもよい。なお、報知する内容は、受信した危険報知命令に含まれる報知種別情報を参照し、当該報知種別情報に対応した種別の危険報知を行う。ステップ５２０の後、ステップ５１０に戻る。
【００４３】
ステップ５２０では、例えば、携帯端末２が、音楽を再生中に危険報知命令を受信したとき、ゲームのプログラムを実行中に危険報知命令を受信したとき、および、ユーザによって通話に用いられている最中に危険報知命令を受信したときのそれぞれには、以下のような報知を行ってもよい。音声で報知を行う場合は、危険報知命令の１回の受信につき、車両の状態が安定するまで（例えば、蛇行運転が解消するまで）、音声報知を継続する。振動で報知を行う場合は、車両の状態が安定するまで（例えば、蛇行運転が解消するまで）、継続して骨伝導を利用した報知を行う。画像で報知を行う場合は、危険報知命令の１回の受信につき、車両の状態が安定するまで（例えば、蛇行運転が解消するまで）、継続して画像（例えば目立つ赤色の字によるコーションテロップ文字）による報知を行う。なお、車両の状態が安定した場合は、車載機１の制御部１６が車両安定通知を当該携帯端末２に送信する。したがって、携帯端末２は、車両安定通知を取得したことに基づいて、車両が安定したことを検出できる。
【００４４】
なお、画像で報知を行うか、音声で報知を行うか、振動で報知を行うかについては、携帯端末２においてあらかじめ定められていてもよいし、あるいは、例えば、車載機１の制御部１６が、危険報知命令に、振動で骨伝導により報知を行うよう指示する指示データを含め、携帯端末２は、受信した危険報知命令に当該指示データが含まれていることに基づいて、振動で骨伝導により音声報知を行うようになっていてもよい。
【００４５】
通信によって他の装置に報知を行わせる場合は、車内の他の携帯端末２に対しても、ＷｉＦｉ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信を利用して、危険報知命令を送信する。これにより、車内の他の携帯端末２も危険報知を行うようになる。また、現在の自車位置を含めた緊急事態情報を、携帯電話通信の機能を用いて、車外のサーバへ無線送信する。その後、車両が安定した後例えば、蛇行運転が解消した後）、再度、正常である旨を示す正常情報を上記サーバへ無線送信する。ただし、自車両の状態が所定の異常状態範囲内に入っている場合（例えば、自車両の加速度が所定の異常範囲内に入っている場合）、再度、当該サーバに現在の自車位置を含めたヘルプ要請情報を無線送信する。サーバ側では、ヘルプ要請情報を受信すると、ヘルプ要請情報に含まれる自車位置に緊急車両を送るよう手配するための処理を行う。また、サーバが緊急事態情報を受信後、一定期間正常情報もヘルプ要請情報も受信できない場合は、緊急事態と判断し、緊急車両を送るよう手配するための処理を行う。
【００４６】
ラインを跨いた位置が交差点内でないとステップ２２０で判定した場合、ステップ２３５に進み、ラインを跨いだ先が目的地の施設（例えば、コンビニエンスストア、駐車場）の位置であるか否かを判定する。なお、目的地の施設としては、ドライバの操作によって車載機１にあらかじめ登録されているものを用いる。目的地の施設の位置情報としては、地図データに含まれているものを用いる。
【００４７】
目的地の施設であると判定した場合は、注意報知も危険報知も行わずにステップ１０５に戻る。目的地の施設でないと判定した場合は、ステップ２４０に進み、ステップ２３０と同様の危険報知を行う。ステップ２４０の後、ステップ１０５に戻る。
【００４８】
ステップ１２５で蛇行走行していないと判定した場合、ステップ１３０に進み、自車両と前方車両が接触する可能性が高いか否か判定する。例えば、直前のステップ１２０で検出した車間距離が基準距離未満である場合に、自車両と前方車両が接触する可能性が高いと判定し、直前のステップ１２０で検出した車間距離が上記基準距離以上である場合に、自車両と前方車両が接触する可能性が高くないと判定してもよい。この際、基準距離は、自車両の車速が高いほど小さくなるような可変値であってもよい。
【００４９】
接触する可能性が高いと判定した場合、ステップ２５０に進み、自車両が減速しているか否かを、直前のステップ１０５で取得した走行データ中の自車両の走行加速度に基づいて判定する。  
【００５０】
減速していると判定した場合、ステップ２５５に進み、現在の減速度を維持したまま停止した場合、乗員が受ける加速度（乗員が受けている慣性力を乗員の質量で除算した量）が０．７５Ｇ以上であるか否かを判定する。すなわち、現在の加速度が−０．７５Ｇ以下であるか否かを判定する。
【００５１】
乗員が受ける加速度が０．７５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ２６０に進み、危険報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に危険報知表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、危険報知命令を送信する。この危険報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、「車間距離低減」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ２６０の後は、ステップ１０５に戻る。この危険報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２３０で説明したものと同じである。ただし、車両の状態が安定する場合の例としては、例えば、前方車両までの車間距離が基準距離以上となる場合がある。
【００５２】
乗員が受ける加速度が０．７５Ｇ未満であると判定した場合、ステップ２６５に進み、現在の減速度を維持したまま停止した場合、乗員が受ける加速度（慣性加速度）が０．５Ｇ以上であるか否かを判定する。すなわち、現在の加速度が−０．５Ｇ以下であるか否かを判定する。乗員が受ける加速度が０．５Ｇ未満であると判定した場合、注意報知も危険報知も行わずにステップ１０５に戻る。
【００５３】
乗員が受ける加速度が０．５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ２７０に進み、注意報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に注意報知表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、注意報知命令を送信する。この注意報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、「車間距離低減」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ２７０の後は、ステップ１０５に戻る。この注意報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２１５で説明したものと同じである。
【００５４】
ステップ２５０で減速していないと判定した場合、ステップ２７５に進み、所定の停止距離だけ走行した時点で自車両が停止するために０．７５Ｇ以上の減速が必要か否かを判定する。具体的には、現在の車速をＶとし、停止距離をＬとすると、Ｖ２／（２×Ｌ）が０．７５Ｇ以上であるか否かを判定する。ここで、停止距離Ｌとしては、直前のステップ１２０で検出した車間距離であってもよい。
【００５５】
０．７５Ｇ以上の減速が必要であると判定した場合、ステップ２８０に進み、ステップ２６０と同じ方法で危険報知を行い、その後ステップ１０５に戻る。０．７５Ｇ以上の減速が必要でないと判定した場合、ステップ２８５に進む。
【００５６】
ステップ２８５では、所定の停止距離だけ走行した時点で自車両が停止するために０．５Ｇ以上の減速が必要か否かを判定する。０．５Ｇ以上の減速が必要であると判定した場合、ステップ２９０に進み、ステップ２７０と同じ方法で注意報知を行い、その後ステップ１０５に戻る。
【００５７】
自車両と前方車両が接触する可能性が高くないとステップ１３０で判定した場合、ステップ１３５に進み、自車両が所定時間（例えば１０秒）以内に急カーブに入るか否かを判定する。具体的には、直前のステップ１１５で算出した自車両の速度ベクトルと、自車両走行道路における所定曲率半径以下のカーブ（すなわち急カーブ）の範囲の情報に基づいて、自車両が所定時間（例えば１０秒）以内に急カーブに入るか否かを判定する。なお、カーブの範囲と曲率半径の情報については、地図データに記録されているものを読み出して使用する。
【００５８】
所定時間以内に急カーブに入らないと判定した場合、注意報知も危険報知も行わず、ステップ１０５に戻る。所定時間以内に急カーブに入ると判定した場合、ステップ１４０に進み、自車両が減速しているか否かを、直前のステップ１０５で取得した走行データ中の自車両の走行加速度に基づいて判定する。
【００５９】
自車両が減速していると判定した場合、ステップ１４５に進み、現在の減速度を維持したまま上記急カーブに入ったときに車両の乗員にかかる最大の横加速度が０．７５Ｇ以上であるか否かを判定する。現在の減速度を維持したまま上記急カーブに入ったときに車両の乗員にかかる最大の横加速度については、現在の減速度と、当該急カーブの範囲および曲率半径の情報と、に基づいて算出する。
【００６０】
当該最大の横加速度が０．７５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ１５０に進み、危険報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に危険報知表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、危険報知命令を送信する。この危険報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、「急カーブ接近」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ１５０の後は、ステップ１０５に戻る。この危険報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２３０で説明したものと同じである。ただし、車両の状態が安定する場合の例としては、例えば、車両が急カーブを通過し終えた場合がある。
【００６１】
当該最大の横加速度が０．７５Ｇ未満であるとステップ１４５で判定した場合、ステップ１５５に進み、現在の減速度を維持したまま上記急カーブに入ったときに車両の乗員にかかる最大の横加速度が０．５Ｇ以上であるか否かを判定する。
【００６２】
当該最大の横加速度が０．５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ１６０に進み、注意報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に注意報知表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、注意報知命令を送信する。この注意報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、「急カーブ接近」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ１６０の後は、ステップ１０５に戻る。この注意報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２１５で説明したものと同じである。当該最大の横加速度が０．５Ｇ未満であるとステップ１５５で判定した場合、注意報知も危険報知も行わずステップ１０５に戻る。
【００６３】
ステップ１４０で減速していないと判定した場合、ステップ１６５に進み、現在の車速を維持したまま上記急カーブに入ったときに車両の乗員にかかる最大の横加速度が０．７５Ｇ以上であるか否かを判定する。
【００６４】
当該最大の横加速度が０．７５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ１７０に進み、ステップ１５０と同様に危険報知を行い、その後、ステップ１０５に戻る。当該最大の横加速度が０．７５Ｇ未満であると判定した場合ステップ１７５に進み、現在の車速を維持したまま上記急カーブに入ったときに車両の乗員にかかる最大の横加速度が０．５Ｇ以上であるか否かを判定する。
【００６５】
当該最大の横加速度が０．５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ１８０に進み、ステップ１６０と同様に注意報知を行い、その後、ステップ１０５に戻る。この場合、携帯端末２は、例えば、図６に示すように、ディスプレイ２１に、「注意です。急カーブです」という注意喚起表示を行う。図６の吹き出しの中は例えば背景を黄色にする。
【００６６】
当該最大の横加速度が０．５Ｇ未満であるとステップ１７５で判定した場合、注意報知も危険報知も行わずステップ１０５に戻る。
【００６７】
ここで、上記ステップ１５０、１７０、２３０、２４０、２６０、２８０の処理に基づいて行われる危険報知と、上記ステップ１６０、１８０、２１５、２７０、２９０の処理に基づいて行われる注意報知とを対比する。
【００６８】
危険報知では、携帯端末２、車載エンターテイメント機器など、乗員に対して報知可能な機器を用い、映像(コージョン画面など)、音声(大)、バイブレーション等により、確実に同乗者へ危険を認識させるレベルの報知を行う。
【００６９】
これに対し、注意報知では、マートフォン、車載エンターテイメント機器など、乗員に対して報知可能な機器を用い、映像(テロップ程度)、音声(小)、バイブレーション等により、注意喚起を促すレベルの報知を行う。
【００７０】
なお、上記ステップ１４５、１６５、２５５、２７５において閾値（以下、第１の閾値という）として０．７５Ｇが用いられているが、例えば、直前のステップ１０５で取得した天候情報（地域と現在の天候との対応情報）と位置情報に基づいて、自車両がいる場所の現在の天候を特定し、特定した天候が雨天でなければ当該第１の閾値を０．７５Ｇとし、雨天であれば当該第１の閾値を０．７５Ｇよりも小さい値にしてもよい。
【００７１】
また、上記ステップ１５５、１７５、２６５、２８５において閾値（以下、第２の閾値という）として０．５Ｇが用いられているが、例えば、直前のステップ１０５で取得した天候情報（地域と現在の天候との対応情報）と位置情報に基づいて、自車両がいる場所の現在の天候を特定し、特定した天候が雨天でなければ当該第２の閾値を０．５Ｇとし、雨天であれば当該第１の閾値を０．５Ｇよりも小さい値にしてもよい。
【００７２】
このように、車両の挙動のデータ（走行状況データ、位置情報等）および車両の周囲の環境のデータ（地図データ、Ｗｅｂ情報等、フロントカメラの撮影画像等）に基づいて、車両の乗員に注意報知または危険報知が必要か否か判定し、注意報知または危険報知が必要であると判定したことに基づいて、ドライバ以外の乗員によって車室内に持ち込まれた携帯端末２（後部座席用ディスプレイよりも普及率が高い）に、車両の乗員に報知を行わせることで、従来よりも汎用性の高い方法で、ドライバ以外の乗員に報知を行うことができる。
【００７３】
また、車載機１は、携帯端末２から、車両の周囲の環境のデータ（Ｗｅｂデータ）を受信し、受信した車両の周囲の環境のデータおよび車両の挙動のデータに基づいて、車両の乗員に報知が必要か否か判定する。このように、携帯端末２からの情報に基づいて、報知の必要の有無を判定することで、より多様な報知判定を行うことができる。
【００７４】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態の図３の処理のうち、車載機１の制御部１６が実行するステップ１３５〜１８０の処理を図７のステップ３０５〜３２０の処理に置き換えたものである。その他は、第１実施形態と同じである。
【００７５】
以下、車載機１の制御部１６が実行する図７の処理について説明する。自車両と前方車両が接触する可能性が高くないとステップ１３０で判定した場合、ステップ３０５に進み、乗員が受けている加速度（乗員が受けている慣性力を乗員の質量で除算した量）が０．７５Ｇ以上であるか否かを判定する。乗員が受けている加速度は、現在の車速とステアリング角に基づいて算出する。
【００７６】
乗員が受けている加速度が０．７５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ３１０に進み、危険報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に危険報知表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、危険報知命令を送信する。この危険報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、「車両挙動悪化」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ３１０の後は、ステップ１０５に戻る。この危険報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２３０で説明したものと同じである。ただし、車両の状態が安定する場合の例としては、例えば、乗員が受けている加速度が０．３Ｇ以下になった場合がある。この場合、携帯端末２は、例えば、図８に示すように、ディスプレイ２１に「危険です。車の挙動が大きく乱れます」という注意喚起表示を行う。図８の吹き出しの中は例えば背景を赤色にする。
【００７７】
乗員が受けている加速度が０．７５Ｇ未満であるとステップ３０５で判定した場合、ステップ３１５に進み、現在乗員が受けている加速度が０．５Ｇ以上であるか否かを判定する。
【００７８】
乗員が受けている加速度が０．５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ３２０に進み、注意報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に注意報知表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、注意報知命令を送信する。この注意報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、「車両挙動悪化」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ３２０の後は、ステップ１０５に戻る。この注意報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２１５で説明したものと同じである。乗員が受けている加速度が０．５Ｇ未満であるとステップ３１５で判定した場合、注意報知も危険報知も行わずステップ１０５に戻る。
【００７９】
このように、車両の挙動のデータ（走行状況データ、位置情報等）に基づいて、自車両の急な挙動に応じた注意報知または危険報知が車両の乗員に対して必要か否か判定し、注意報知または危険報知が必要であると判定したことに基づいて、ドライバ以外の乗員によって車室内に持ち込まれた携帯端末２に、車両の乗員に報知を行わせることで、従来よりも汎用性の高い方法で、ドライバ以外の乗員に報知を行うことができる。
【００８０】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態の図３の処理のうち、車載機１の制御部１６が実行するステップ１３５〜１８０の処理を図９のステップ３２５〜３８０の処理に置き換えたものである。その他は、第１実施形態と同じである。
【００８１】
以下、車載機１の制御部１６が実行する図９の処理について説明する。自車両と前方車両が接触する可能性が高くないとステップ１３０で判定した場合、ステップ３２５に進み、自車両が交差点にせまっているか否か、すなわち、自車両が所定時間（例えば１０秒）以内に交差点に入るか否かを判定する。具体的には、直前のステップ１１５で算出した自車両の速度ベクトルと、自車両走行道路における交差点の範囲の情報に基づいて、自車両が所定時間（例えば１０秒）以内に交差点に入るか否かを判定する。なお、交差点の範囲の情報については、地図データに記録されているものを読み出して使用する。
【００８２】
所定時間以内に交差点に入らないと判定した場合、注意報知も危険報知も行わず、ステップ１０５に戻る。所定時間以内に交差点に入ると判定した場合、ステップ３３０に進み、フロントカメラから取得した撮影画像に含まれる信号機の画像に基づいて信号機の表示色（赤、青、黄色の別）を検出する。
【００８３】
続いてステップ３３５では、ステップ３３０の検出結果に基づいて、交差点の現在の信号表示が赤信号または黄色信号（すなわち、進入禁止を示す信号）であるか否かを判定する。赤信号でも黄色信号でもないと判定した場合は、注意報知も危険報知も行わず、ステップ１０５に戻る。
【００８４】
赤信号でも黄色信号でもないと判定した場合は、ステップ３４０に進み、自車両が減速しているか否かを、直前のステップ１０５で取得した走行データ中の自車両の走行加速度に基づいて判定する。
【００８５】
自車両が減速していると判定した場合、ステップ３４５に進み、現在の減速度を維持したまま停止したときに車両の乗員にかかる最大の横加速度が０．７５Ｇ以上であるか否かを判定する。
【００８６】
乗員が受ける加速度が０．７５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ３５０に進み、危険報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に危険報知表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、危険報知命令を送信する。この危険報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、「進入禁止交差点接近」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ３５０の後は、ステップ１０５に戻る。この危険報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２３０で説明したものと同じである。ただし、車両の状態が安定する場合の例としては、例えば、車両が交差点を通過し終えた場合がある。
【００８７】
乗員が受ける加速度が０．７５Ｇ未満であるとステップ３４５で判定した場合、ステップ３５５に進み、現在の減速度を維持したまま上記交差点に入ったときに車両の乗員が受ける加速度が０．５Ｇ以上であるか否かを判定する。
【００８８】
乗員が受ける加速度が０．７５Ｇ未満０．５Ｇ以上であると判定した場合、ステップ３６０に進み、注意報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に注意報知表示を行わせると共に、携帯端末２に対し、注意報知命令を送信する。この注意報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、「進入禁止交差点接近」という種別を示す報知内容情報を含める。ステップ３６０の後は、ステップ１０５に戻る。この注意報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２１５で説明したものと同じである。乗員が受ける加速度が０．５Ｇ未満であるとステップ３５５で判定した場合、注意報知も危険報知も行わずステップ１０５に戻る。
【００８９】
ステップ３４０で減速していないと判定した場合、ステップ３６５に進み、所定の停止距離だけ走行した時点で自車両が停止するために０．７５Ｇ以上の減速が必要か否かを判定する。具体的には、現在の車速をＶとし、停止距離をＬとすると、Ｖ２／（２×Ｌ）が０．７５Ｇ以上であるか否かを判定する。ここで、停止距離Ｌとしては、上記交差点までの距離であってもよい。
【００９０】
所定の停止距離だけ走行した時点で自車両が停止するために０．７５Ｇ以上の減速が必要であると判定した場合、ステップ３７０に進み、ステップ３５０と同様に危険報知を行い、その後、ステップ１０５に戻る。所定の停止距離だけ走行した時点で自車両が停止するために０．７５Ｇ以上の減速が必要でないと判定した場合ステップ３７５に進み、所定の停止距離だけ走行した時点で自車両が停止するために０．５Ｇ以上の減速が必要であるか否かを判定する。
【００９１】
０．５Ｇ以上の減速が必要であると判定した場合、ステップ３８０に進み、ステップ３６０と同様に注意報知を行い、その後、ステップ１０５に戻る。０．５Ｇ以上の減速が必要でないステップ３７５で判定した場合、注意報知も危険報知も行わずステップ１０５に戻る。
【００９２】
このように、車両の挙動のデータ（走行状況データ、位置情報等）および車両の周囲の環境のデータ（地図データ、フロントカメラの撮影画像等）に基づいて、進入禁止の交差点の接近に応じた注意報知または危険報知が車両の乗員に対して必要か否か判定し、注意報知または危険報知が必要であると判定したことに基づいて、ドライバ以外の乗員によって車室内に持ち込まれた携帯端末２に、車両の乗員に報知を行わせることで、従来よりも汎用性の高い方法で、ドライバ以外の乗員に報知を行うことができる。
【００９３】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態の図３、〜図５の処理を図１０の処理に置き換えたものである。その他は、第１実施形態と同じである。なお、本実施形態では、第１〜第３実施形態と同様、車載機１で危険・注意の有無を判定する。
【００９４】
車載機１の制御部１６は、車両のエンジンがオンとなったときに図１０の処理を開始し、まずステップ４１０で、走行データを取得する。走行データは、車両の図示しない車輪速センサから取得した各車輪の車輪速、当該車輪速から算出される（例えば４輪の車輪速の平均値として算出される）車速、当該車速の変化から算出される加速度、図示しないヨーレートセンサから取得した車両の旋回角速度、ＧＰＳ受信機から取得する車両位置、車両位置の変化から算出される車速ベクトル（どの方向にどの車速で進んでいるのかを示す量）、図示しないステアリング角センサから取得したステアリング角、シートベルトセンサから取得したシートベルトの着用の有無を示すシートベルトＳＷ情報等を含む。
【００９５】
続いてステップ４２０では、報知要否判定を行う。報知要否判定の概要を、図１１に示す。この図１１に示すように、３つのカテゴリＡ、Ｂ、Ｃのそれぞれにいて、危険報知、注意喚起の要否を判定する。以下、カテゴリＡ〜Ｃの判定について説明する。
【００９６】
［カテゴリＡ］カテゴリＡにおいては、直前のステップ４１０で取得した車輪速と車速の比較に基づいて、危険報知、注意喚起の要否を判定する。つまり、各車輪速について車速との差を算出し、その差の絶対値の最大値が閾値以内なら、すなわち、車速と各車輪速が同程度なら、車両状態が正常であると判定すると共に、注意喚起も危険報知も不要であると判定する。
【００９７】
また、上記最大値が閾値より大きい場合は、車速との差の絶対値が最も大きい車輪の車輪速を対象車輪速とし、当該対象車輪速が車速より大きいか否かを判定する。そして、対象車輪速が車速より大きい場合、直前のステップ４１０で取得した車両の旋回角速度が所定値よりも大きければ車両がスピンしていると判定すると共に危険報知が必要であると判定し、また、車両の旋回角速度が所定値以下であれば車輪が空転していると判定すると共に注意喚起が必要であると判定する。また、対象車輪速が車速より小さい場合、車輪がスリップしていると判定すると共に危険報知が必要であると判定する。
【００９８】
［カテゴリＢ］カテゴリＢにおいては、直前のステップ４１０で取得したステアリング角から算出される車両の操舵輪の転動方向（輪が転がって進む方向）と車速ベクトルの方向との比較に基づいて、危険報知、注意喚起の要否を判定する。なお、転動方向と車速ベクトルの方向とを比較するためには、車両の車体の向きの情報が必要だが、この情報は、過去から現在までの車両の位置から車両の軌跡を算出し、算出した軌跡に接する方向を車体の向きとすることで、この情報を取得可能である。
【００９９】
操舵輪の転動方向と、車速ベクトルの示す方向との差の絶対値が所定値以内の場合、すなわち、操舵輪の転動方向と、車速ベクトルの示す方向とがほぼ同じ場合、車両の状態は正常であると判定すると共に、危険報知も注意喚起も不要であると判定する。
【０１００】
操舵輪の転動方向と、車速ベクトルの示す方向との差の絶対値が上記所定値を超える場合、車体の向きの方向に対する操舵輪の転動方向が、車体の向きの方向に対する車速ベクトルの示す方向よりも大きければ、車両状態はアンダーステア状態にあると判定すると共に危険報知が必要であると判定し、また、車体の向きの方向に対する操舵輪の転動方向が、車体の向きの方向に対する車速ベクトルの示す方向よりも小さければ、車両状態はオーバーステア状態またはカウンター当て操作が行われた状態にあると判定すると共に危険報知が必要であると判定する。
【０１０１】
［カテゴリＣ］カテゴリＣにおいては、直前のステップ４１０で取得したシートベルトＳＷ情報および車速に基づいて、危険報知、注意喚起の要否を判定する。具体的には、シートベルトＳＷ情報によればドライバがシートベルトを着用しておらず且つ車速が１０ｋｍ／ｈ未満であれば、車両が停止中または駐車中であると判定すると共に、危険報知も注意喚起も不要であると判定する。また、シートベルトＳＷ情報によればドライバがシートベルトを着用しておらず且つ車速が１０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満であれば、車両は一般道を通常走行中であると判定すると共に注意喚起が必要であると判定する。また、シートベルトＳＷ情報によればドライバがシートベルトを着用しておらず且つ車速が８０ｋｍ／ｈ以上であれば、車両は高速道を高速度で走行中であると判定すると共に危険報知が必要であると判定する。
【０１０２】
ステップ４２０に続いては、ステップ４３０に進み、ステップ４２０の報知要否判定の結果に基づいて、危険報知が必要か否かを判定する。具体的には、上記のカテゴリＡ〜Ｃのうち、１つでも危険報知が必要であると判定したカテゴリがあれば、他のカテゴリにおいて注意喚起が必要であると判定された場合であっても、他のカテゴリにおいて注意喚起も危険報知も不必要であると判定した場合であっても、危険報知が必要であると判定する。
【０１０３】
危険報知が必要であると判定した場合、ステップ４４０に進み、危険報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に危険報知表示を行わせると共に、携帯端末２等に対し、危険報知命令を送信する。この危険報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、危険報知が必要であると判定されたカテゴリにおいて特定した車両状態に対応する種別（カテゴリＡにおいてはスピンまたはスリップ、カテゴリＢにおいてはアンダーステア、オーバーステア、またはカウンター当て操作、カテゴリＣにおいては高速走行でシートベルト未着用）を示す報知内容情報を含める。ステップ４４０の後は、ステップ１０５に戻る。この危険報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２３０で説明したものと同じである。
【０１０４】
危険報知が必要でないとステップ４３０で判定した場合、ステップ４５０に進み、ステップ４２０の報知要否判定の結果に基づいて、注意喚起が必要か否かを判定する。具体的には、上記のカテゴリＡ〜Ｃのうち、危険報知が必要であると判定したカテゴリが１つもなく、かつ、注意報知が必要であると判定したカテゴリが１つでもあれば、他のカテゴリにおいて注意喚起も危険報知も不必要であると判定した場合であっても、注意喚起が必要であると判定する。
【０１０５】
注意喚起が必要であると判定した場合、ステップ４６０に進み、注意報知を行う。具体的には、車載ディスプレイ３に注意報知表示を行わせると共に、携帯端末２等に対し、注意報知命令を送信する。この注意報知命令には、報知する事象の種別を示す報知種別情報を含める。ここでは、注意喚起が必要であると判定されたカテゴリにおいて特定した車両状態に対応する種別（カテゴリＡにおいては車輪空転、カテゴリＣにおいては通常走行でシートベルト未着用）を示す報知内容情報を含める。ステップ４６０の後は、ステップ１０５に戻る。この注意報知命令を受信した携帯端末２の作動は、ステップ２１５で説明したものと同じである。注意喚起が必要でないとステップ４５０で判定した場合、注意報知も危険報知も行わずステップ１０５に戻る。
【０１０６】
このように、車両の挙動のデータ（走行状況データ、位置情報等）および車両の周囲の環境のデータ（地図データ、フロントカメラの撮影画像等）に基づいて、各カテゴリに応じた注意報知または危険報知が車両の乗員に対して必要か否か判定し、注意報知または危険報知が必要であると判定したことに基づいて、ドライバ以外の乗員によって車室内に持ち込まれた携帯端末２に、車両の乗員に報知を行わせることで、従来よりも汎用性の高い方法で、ドライバ以外の乗員に報知を行うことができる。
【０１０７】
なお、上記各実施形態では、車載機１の制御部１６が、ステップ１２５〜１４５、１５５、１６５、１７５、２０５、２１０、２２０、２２５、２３５、２５０、２５５、２６５、２７５、２８５、３０５、３１５、３２５、３３５、３４０、３４５、３５５、３６５、３７５、４２０、４３０、４５０を実行することで、判定手段の一例として機能し、また、ステップ１５０、１６０、１７０、１８０、２１５、２３０、２４０、２６０、２７０、２８０、２９０、３５０、３６０、３７０、３８０、４４０、４６０を実行することで、携帯端末２に報知を行わせる報知制御手段の一例として機能する。
【０１０８】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【０１０９】
（１）上記実施形態では、車載機１が、車両の走行データ、位置情報等を取得し、また、携帯端末２からＷｅｂ情報を取得し、これら取得した情報に基づいて、注意報知および危険報知の必要性の有無を判定している。しかし、かならずしもこのようになっておらずともよい。例えば、携帯端末２が、注意報知および危険報知の必要性の有無を判定し、その判定結果に応じて注意報知および危険報知を行うようになっていてもよい。
【０１１０】
この場合、車載機１の制御部１６は、図３〜図５、図７、図９、図１０の処理を実行せず、その代わりに、走行データ（車速、車輪速、角速度、ステアリング角、シートベルトＳＷ情報、前方車両との車間距離等を含む)および位置情報(緯度経度、車速ベクトルを含む)を繰り返し取得し、取得する度に、取得した走行データおよび位置情報を携帯端末２に送信する。
【０１１１】
さらに制御部１６は、取得した走行データ、位置情報、および地図データに基づいて、図３のステップ１３５のように、自車両が所定時間（例えば１０秒）以内に急カーブに入るか否かを判定し、急カーブに入ると判定すると、自車両が所定時間以内に急カーブに入ることを示す急カーブ接近情報を携帯端末２に送信する。なお、この急カーブ接近情報には、急カーブの曲率半径および範囲の情報も含める。
【０１１２】
さらに制御部１６は、取得した走行データ、位置情報、および地図データに基づいて、図９のステップ３２５のように、自車両が所定時間（例えば１０秒）以内に交差点に入るか否かを判定し、交差点に入ると判定すると、自車両が所定時間以内に交差点に入ることを示す交差点接近情報を携帯端末２に送信する。なお、この交差点接近情報には、当該交差点における信号機の現在の表示内容および当該交差点の範囲の情報も含める。
【０１１３】
携帯端末２（より具体的には携帯側制御部）は、これら走行データ、位置情報、急カーブ接近情報、交差点接近情報にを用い、図３〜図５、図７、図９、図１０の処理を、図２の危険・注意報知処理と共に実行することで、各種報知を実現する。ただし、図３〜図５、図７、図９、図１０の処理において、注意報知命令および警告報知命令は、図２の危険・注意報知処理に渡すようになっている。
【０１１４】
このように、乗員に報知を行うための報知装置（ディスプレイ、スピーカ、振動アクチュエータ）と、車載機１から前記車両の挙動のデータを受信する受信手段（第１無線部）と、車両の挙動のデータ等に基づいて、車両の乗員に報知が必要か否か判定し、報知が必要であると判定したことに基づいて、報知装置を用いて車両の乗員に報知を行う制御手段（携帯側制御部）と、を備えていてもよい。このように、携帯端末２が、車両の走行状況に基づいて報知が必要と判定した場合、報知装置を用いて報知を行うことで、従来よりも汎用性の高い方法で、ドライバ以外の乗員に報知を行うことができる。
【０１１５】
（２）また、携帯端末２は、携帯端末用カメラを有するようになっていてもよい。この場合、携帯端末用カメラが車両の前方を撮影するように携帯端末２を固定しておき、携帯端末２の携帯側制御部は、携帯端末用カメラで撮影された画像に対して画像認識処理を行うことで、車両前方の標識、信号機表示、センターライン位置を検出し、検出した情報を車載機１に送信するようになっていてもよい。
【０１１６】
この場合、車載機１は、これら検出された情報を受信すると、これら受信した情報と共に、地図データ、走行データ、および位置情報を用いて、注意報知、危険報知の有無を判定するようになっていてもよい。例えば、センターラインの位置の変化に基づいて車両の蛇行の有無を判定してもよいし、一時停止の標識が検出された場合は、その旨の報知種別情報を含む注意喚起命令を携帯端末２に送信するようになっていてもよい。
【０１１７】
（３）また、上記各実施形態において、ドライバが運転後に自分の走行について振り返り、運転スキルを向上させるための支援機能を追加してもよい。具体的には、注意報知および危険報知を行った場合、その時点を含む期間（例えば、その時点を中心とする１５分間）における走行データ、位置情報等、注意報知、危険報知の有無の判定に用いたデータをドライブレコードデータとして車載機１内の不揮発性記憶媒体（図示せず）に記録するようになっていてもよい。そして、運転後に、車載機１の操作部（図示せず）に対して所定の操作が行われたことに基づいて、当該不揮発性記憶媒体内に記録された上記ドライブレコードデータを外部メモリ４に移動するようになっていてもよい。外部メモリ４に記録されたこのドライブレコードデータは、据置型のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等により表示され、例えば、表示された走行軌跡データ（複数の位置情報データ）および走行データをドライバが確認し、どこの交差点が危険だったかを振り返り、今後の安全運転につなげることができる。また、当該ドライブレコードデータは、外部メモリ４への送出のみならず、無線通信により、携帯端末２へ転送し、携帯端末２のディスプレイで表示するようになっていてもよく、その場合は、その場ですぐに運転を振り返ることができる。
【０１１８】
なお、この車両用報知システムは、車両が公道を走行するときだけでなく、サーキットを走行するときに使用してもよい。サーキット走行時に使用する場合には、ドライブレコードデータをテストドライバーの教育用データとしてフィードバック可能となる。これまでは、コーナリングスピードは、個人の感覚でしかなかったが、走行軌跡、走行データ（加速度、車速など）により、どのコーナーをどのように走行したか数値化できるので、運転スキルアップに直結する。
【０１１９】
（４）また、上記実施形態において、車載機１の制御部１６は、携帯端末２を介して車々間通信、または、路車間通信を行うようになっていてもよい。この場合、携帯端末２が他の車両および路側機との通信機能を有する必要がある。そして制御部１６は、車々間通信または路車間通信の結果、自車両と他車両との位置関係、相対速度等を取得し、この取得したデータに基づいて、注意報知が必要か否か、および、危険報知が必要か否かを判定し、その判定結果に応じて、上記実施形態と同様に、危険報知および注意報知を行うようになっていてもよい。
【０１２０】
（５）また、危険報知と注意報知の違いは、第１実施形態で説明したようなものであってもよいし、以下のようなものであってもよい。例えば、報知タイミングについて、携帯端末２は、危険報知命令を受信した場合は、直ちに危険報知を行い、注意報知命令を受信した場合は、急カーブ接近、進入不可交差点接近等、あらかじめわかる注意報知の場合は、当該急カーブまたは交差点に進入する１０秒前に注意報知を実行するようになっていてもよい。注意報知命令を受信した場合でも、車両挙動、蛇行、車輪空転等、車両の挙動に関する注意報知の場合は、注意報知命令を受信して直ちに注意報知を実行するようになっていてもよい。
【０１２１】
また、解除条件について、携帯端末２が行っている警告報知は、確実にユーザに認識させるため、ユーザが携帯端末２の操作部（例えばタッチパネル）に対して所定の解除操作を行ったことに基づいて初めて解除されるようになっていてもよい。一方、携帯端末２が行っている注意報知は、所定の解除操作が当該操作部に行われなくとも、一定時間経過後に解除されるようになっていてもよいし、注意状態（注意報知命令が送信される原因となった事象）が解消されたことに基づいて解除されるようになっていてもよい。
【０１２２】
（６）また、上記実施形態において、車載機１の制御部１６は、フロントカメラから車両前方の撮影画像を取得するのではなく、その代わりに、携帯端末２から車両前方の撮影画像を取得するようになっていてもよい。この場合、携帯端末２に搭載される携帯端末用カメラが車両の前方を撮影するように携帯端末２を固定しておき、携帯端末２の携帯側制御部は、携帯端末用カメラで繰り返し撮影された撮影画像を逐次車載機１に送信するようになっていてもよい。このようになっていることで、車両に前方カメラを搭載する必要がなくなる。
【符号の説明】
【０１２３】
１                車載機
２                携帯端末
３                車載ディスプレイ
４                外部メモリ
７                カメラ
８                ミリ波レーダー
９                ＧＰＳ受信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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