(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行している際における車両の速度を示した第１の情報を取得する取得部と、
前記車両の進行方向に垂直な横方向の慣性力の変化量が、第１の閾値内に収まるように、前記第１の情報に基づいた、前記車両を目標位置まで案内する経路を設定する設定部と、
を備える車両の制御装置。
【請求項２】
前記設定部は、さらに、前記車両の進行方向に垂直な横方向の慣性力の変化量が、前記第１の閾値内に収まるよう、前記車両を目標位置まで案内する経路を設定するために、当該経路上に、前記車両の進行方向を切り替える折り返し位置を設定する、
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
車両が走行している際における車両の速度を示した第１の情報と、前記車両における舵角情報と、を取得する取得部と、
前記第１の情報で示されている前記車両の速度と、前記舵角情報と、に基づいて定められる、単位時間当たりの前記車両の舵角の変化量が、第１の閾値内に収まるように、前記車両を目標位置まで案内する経路を設定する設定部と、
を備える車両の制御装置。
【請求項４】
前記設定部は、さらに、前記舵角情報で示されている前記車両の舵角の変化量が、前記第１の閾値内に収まるよう、前記車両を目標位置まで案内する経路を設定するために、当該経路上に、前記車両の進行方向を切り替える折り返し位置を設定する、
請求項３に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を目標位置に案内するために、目標位置までの移動軌跡に従って走行させるような操舵支援や自動操舵を行う技術が知られている。
【０００３】
目標位置に駐車させるための操舵支援や自動操舵において、予め設定された走行軌跡と、当該車両が実際に走行した走行軌跡とがずれた場合に、車両を目標位置に駐車させるために、走行軌跡を再設定する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３３８６３５号公報
【特許文献２】特開２０１０−１９５１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術においては、搭乗者の乗り心地を考慮して走行軌跡を再設定するものではない。例えば、当該車両の走行速度が速く、大きく転舵した場合、車両の横方向の加速度が増加する。この場合、搭乗者にかかる慣性力にも変化が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の車両の制御装置は、例えば、車両が走行している際における車両の速度を示した第１の情報を取得する取得部と、車両の進行方向に垂直な横方向の慣性力の変化量が、第１の閾値内に収まるように、第１の情報に基づいた、車両を目標位置まで案内する経路を設定する設定部と、を備える。よって、例えば、横方向の慣性力の変化量を抑えることができるので、搭乗者に快適な乗り心地を提供する。
【０００７】
また、車両の制御装置は、例えば、設定部が、さらに、車両の進行方向に垂直な横方向の慣性力の変化量が、第１の閾値内に収まるよう、車両を目標位置まで案内する経路を設定するために、当該経路上に、車両の進行方向を切り替える折り返し位置を設定する。よって、例えば、経路上に折り返し位置が設定されるので、車両を目標位置まで移動できる。
【０００８】
実施形態の車両の制御装置は、例えば、車両が走行している際における車両の速度を示した第１の情報と、車両における舵角情報と、を取得する取得部と、第１の情報で示されている車両の状況と、舵角情報と、に基づいて定められる、単位時間当たりの車両の舵角の変化量が、第１の閾値内に収まるように、車両を目標位置まで案内する経路を設定する設定部と、を備える。よって、例えば、横方向の慣性力の変化量を抑えることができるので、搭乗者に快適な乗り心地を提供する。
【０００９】
実施形態の車両の制御装置は、例えば、設定部は、さらに、舵角情報で示されている車両の舵角の変化量が、第１の閾値内に収まるよう、車両を目標位置まで案内する経路を設定するために、当該経路上に、車両の進行方向を切り替える折り返し位置を設定する。よって、例えば、経路上に折り返し位置が設定されるので、車両を目標位置まで移動できる。
【００１０】
実施形態の車両の制御装置は、例えば、取得部が、車両の状況として、車両の速度が示された第１の情報を取得する。よって、車両の速度に従って、車両の経路が設定することで、横方向の慣性力の変化量を抑えることができるので、搭乗者に快適な乗り心地を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、従来の車両における、移動経路に従って操舵制御がされた場合の移動距離と舵角、並びに移動距離と舵速の関係を例示した図である。
【図７】図７は、従来の車両における、舵速の違いに基づいた横Ｇを例示した図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる車両において、速度に対応する移動経路に従って操舵制御された場合の舵角の変化を示した図である。
【図９】図９は、実施形態の車両が低い速度用に設定された移動経路で移動した場合の、車両の舵速を例示した図である。
【図１０】図１０は、実施形態の車両が速い速度用に設定された移動経路で移動した場合の、車両の舵速を例示した図である。
【図１１】図１１は、実施形態の車両における、舵速の違いに基づいた横Ｇを例示した図である。
【図１２】図１２は、実施形態のＥＣＵが設定した移動経路の例を示した図である。
【図１３】図１３は、実施形態の舵速記憶部のテーブル構造を例示した図である。
【図１４】図１４は、実施形態のＥＣＵにおける駐車支援制御に移行するまでの処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施形態のＥＣＵにおける駐車支援制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１３】
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１４】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１５】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１６】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図１）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１７】
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１８】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００１９】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００２０】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２１】
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２２】
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２３】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２４】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２５】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２６】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２７】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２８】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００２９】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３０】
また、図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、センサ情報取得部５０１と、検出部５０２と、目標位置設定部５０３と、経路設定部５０４と、位置検出部５０５と、出力制御部５０６と、操舵制御部５０７と、舵速記憶部５０８と、を備えている。図５に示される各構成は、ＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェアで実現するように構成しても良い。
【００３１】
本実施形態の車両１におけるＥＣＵ１４は、車両１を目標位置（例えば車両１の駐車位置）まで案内するための駐車支援を行う。例えば、本実施形態のＥＣＵ１４は、表示装置１２に、運転者に対して、アクセルペダル、ブレーキペダル、及び変速操作部７による操作を促すための案内情報を表示する。例えば、運転者が当該案内情報に従って、アクセルペダル及び変速操作部７のうちいずれか一つ以上を操作し、車両１が移動した場合、ＥＣＵ１４が、設定された移動経路を移動するように、車両１の移動距離に従って、操舵システム１３を制御する。これにより、移動距離に応じた操舵が行われるため、車両１が目標位置に移動できる。
【００３２】
図６は、従来の車両における、移動経路に従って操舵制御がされた場合の移動距離と舵角、並びに移動距離と舵速の関係を例示した図である。
【００３３】
図６の（Ａ）は、従来の車両における、目標位置まで移動させるために移動距離に応じて設定された舵角が示されている。図６の（Ａ）では、車両の速度と関係なく、当該車両が目標位置に移動するための、移動距離に応じた舵角が設定される。そして、従来の車両の制御部は、移動距離に応じて設定された舵角制御を行うことで、車両を目標位置まで案内できる。
【００３４】
図６の（Ｂ）は、図６の（Ａ）の移動距離に応じた舵角に従って、車両が低い速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）で移動した場合の、当該車両の舵速（時間当たりの舵角の変化量、又は舵角の時間による微分値）を例示した図である。図６（Ｂ）で示される場合、舵速がＶb、０、−Ｖbで切り替わる。なお、図６（Ｂ）で示される基準舵速±Ｖtは、予め定められた基準の舵速とする。そして、±舵速Ｖbが基準舵速−Ｖt〜Ｖtの範囲内に収まっていることが確認できる。なお、基準舵速±Ｖtの詳細については後述する。
【００３５】
図６の（Ｃ）は、図６の（Ａ）で移動距離に応じて設定された舵角に従って、車両が高い速度（例えば、７ｋｍ／ｈ）で移動した場合の、当該車両の舵速（舵角の時間当たりの変化量）を示した図である。図６（Ｃ）で示される場合、舵速Ｖc、０、−Ｖcで切り替わる。なお、ＶC＞ＶBとなる。そして、図６（Ｃ）で示される例では、舵速±Ｖcが、予め定められた基準舵速−Ｖt〜Ｖtの範囲内に収まらない。
【００３６】
このように、車両１を目標位置まで移動させるために、移動距離に応じて舵角が設定された場合、移動経路が同じでも、車両１の速度に応じて舵速が変化する。
【００３７】
図７は、図６で示した従来の車両における、舵速の違いに基づいた横Ｇを例示した図である。なお、横Ｇとは、車両１の進行方向と垂直な横方向に発生する慣性力とする。
【００３８】
図７に示される例では、遷移７０１が、図６の（Ｂ）で示される舵速の場合（換言すれば車両が低い速度で移動している場合）の車両の移動距離の応じた横Ｇを示している。そして、遷移７０２が、図６の（Ｃ）で示される舵速の場合（換言すれば車両が高い速度で移動している場合）の車両の移動距離の応じた横Ｇを示している。
【００３９】
図７に示されるように、移動経路が同じであるにもかかわらず、横Ｇは、舵速に応じて違いが生じる。そして、横Ｇの変化量（横Ｇの時間による微分値）が大きいほど、搭乗者に対して不快感を生じさせる。遷移７０３が、搭乗者が不快感を生じさせる基準として定められた横Ｇの変化量Ｇt（以下、閾値Ｇtと称す）の遷移とする。つまり、車両１の舵速が、当該遷移７０３を超えると搭乗者に不快感を生じさせる傾向が高くなる。なお、閾値Ｇｔは、実施態様に応じて適切な値が異なるため、説明を省略する。
【００４０】
そこで、本実施形態のＥＣＵ１４では、搭乗者に不快感を生じさせないために、横Ｇの変化量が閾値Ｇｔに収まるよう（遷移７０３より大きくならないよう）に、車両１を目標位置まで案内する移動経路を設定する。
【００４１】
基準舵速Ｖtとは、基準舵速Ｖt〜−Ｖtの範囲内であれば、横Ｇの変化量が閾値Ｇt以下となるように設定された閾値とする。換言すれば、車両１の舵速が、基準舵速（閾値）Ｖt〜−Ｖtの範囲内となるように、移動経路を設定すれば、搭乗者に対する横Ｇの不快感を抑止できる。
【００４２】
そこで、本実施形態のＥＣＵ１４は、所定の時間毎に、車両１の現在の速度に応じて、横Ｇの変化量が閾値Ｇtに収まるように、換言すれば、基準舵速Ｖt〜−Ｖtの範囲内となるように移動経路の設定を繰り返す。
【００４３】
なお、図６に示される例では、ｘ軸に距離を、ｙ軸に舵角及び舵速を設定した例について説明した。しかしながら、ｘ軸に距離を、ｙ軸に舵角の代わりに旋回半径を、舵速の代わりに半径速であっても同じことがいえる。つまり、横Ｇが所定の閾値を超えないために、経路設定部５０４が、単位時間当たりの半径速が所定の閾値を超えないように移動経路を設定してもよい。半径速を用いた場合の他の処理も、本実施形態と同様のため説明を省略する。
【００４４】
つまり、現在の車両１の速度が速くなるほど、舵速を抑えるために、旋回半径が大きくなるような移動経路を設定すればよい。これにより、車両１の速度が速くなるほど、目標位置に移動するまでの距離が長くなる傾向にある。
【００４５】
図８は、本実施形態にかかる車両１において、速度に従って設定された移動経路に従うよう操舵制御された場合の舵角の変化を示した図である。図８に示される例では、車両１が低い速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）で移動した場合に設定された移動経路に基づく舵角の遷移８０１と、車両１が速い速度（例えば、７ｋｍ／ｈ）で移動した場合に設定された移動経路に基づく舵角の遷移８０２と、を示している。図８に示される例では、車両１が速い速度（例えば、７ｋｍ／ｈ）で移動した場合の遷移８０２は、車両１が低い速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）で移動した場合の遷移８０１と比べて、舵角が小さくなるため、目的位置に到達するまでの距離が大きくなっている。
【００４６】
図９は、車両が低い速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）用に設定された移動経路で移動した、換言すれば図８の遷移８０１の舵角に従って移動した場合の、当該車両１の舵速（舵角の時間当たりの変化量）を示した図である。図９で示される場合、舵速がＶb’、０、−Ｖb’で切り替わる。図９に示される例では、舵速（Ｖb’、０、−Ｖb）は、基準舵速Ｖt〜−Ｖtの範囲内となる。
【００４７】
図１０は、車両が速い速度（例えば、７ｋｍ／ｈ）用に設定された移動経路で移動した、換言すれば図８の遷移８０２の舵角に従って移動した場合の、当該車両１の舵速（舵角の時間当たりの変化量）を示した図である。図１０で示される場合、舵速がＶc’、０、−Ｖc’で切り替わる。図１０に示される例でも、図９と同様に、舵速（Ｖc’、０、−Ｖc’）は、基準舵速Ｖt〜−Ｖtの範囲内となる。
【００４８】
図１１は、本実施形態の車両１における、舵速の違いに基づいた横Ｇを例示した図である。図１１に示される例では、遷移１１０１が、低い速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）用に設定された移動経路で車両１が移動した、換言すれば図８の遷移８０１の舵角に従って車両１が移動した場合の、移動距離の応じた横Ｇを示している。
【００４９】
そして、遷移１１０２が、高い速度（例えば、７ｋｍ／ｈ）用に設定された移動経路で車両１が移動した、換言すれば図８の遷移８０２の舵角に従って車両１が移動した場合の、移動距離の応じた横Ｇを示している。
【００５０】
図１１に示される遷移１１０１及び遷移１１０２は、搭乗者が不快になる基準として定められた横Ｇの変化量Ｇtで変化した場合の遷移７０３と比べて横Ｇの変化量が小さくなる。このため、搭乗者の不快感を抑止できていることが確認できる。
【００５１】
このように、本実施形態のＥＣＵ１４が、車両１の現在の速度に応じて経路の再設定を繰り返すことで、車両１に生じる横Ｇの変化量が閾値Ｇtを超えることを抑えられるため、搭乗者に対して不快感を与えることを抑止できる。
【００５２】
図１２は、本実施形態のＥＣＵ１４が設定した移動経路の例を示した図である。図１２の移動経路１２０１が、車両１が低い速度で移動した場合に、ＥＣＵ１４が設定した移動経路とする。図１２の移動経路１２０２が、車両１が高い速度で移動した場合に、ＥＣＵ１４が設定した移動経路とする。
【００５３】
図１２に示されるように、車両１の速度を向上させた上で、横Ｇの変化量を抑えると、車両１の旋回半径が大きくなる。このため、車両１が移動する目標位置（例えば駐車位置１２０１）によっては、折り返しせずに移動先に行くのが難しくなる。そこで、本実施形態のＥＣＵ１４は、折り返し点１２１１、１２１２を設定することで、旋回半径が大きくなっても、目標位置（例えば駐車位置１２５０）に移動するように、移動経路を設定できる。図５に戻り、ＥＣＵ１４の各構成について説明する。
【００５４】
センサ情報取得部５０１は、車両１に設けられた各種センサからの情報を取得する。本実施形態のセンサ情報取得部５０１は、車輪速センサ２２から車輪速情報、測距部１６、１７からの測距情報、舵角センサ１９からの舵角情報、アクセルセンサ２０からのアクセル情報、シフトセンサ２１からのシフト情報、ブレーキセンサ１８ｂからのブレーキ情報、及びトルクセンサ１３ｂから操舵トルク情報を取得する。本実施形態のセンサ情報取得部５０１は、車輪速センサ２２から車輪速情報から、車両１の速度情報を取得する。
【００５５】
検出部５０２は、センサ情報取得部５０１が取得した測距部１６、１７からの測距情報に基づいて、車両１の周囲に存在する障害物を検出する。また、検出部５０２は、センサ情報取得部５０１が取得した測距部１６、１７からの測距情報に基づいて、車両１が駐車可能な領域も検出する。
【００５６】
目標位置設定部５０３は、車両１の移動先となる目標位置を設定する。本実施形態の目標位置設定部５０３は、検出部５０２により検出された車両１が駐車可能な領域から、目標位置を設定する。駐車可能な領域が複数存在する場合には、複数の駐車可能な領域のうち、操作部１４ｇを介して運転者により選択された領域を目標位置として設定する。
【００５７】
経路設定部５０４は、目標位置設定部５０３により設定された目標位置までの車両１の移動経路を設定する。
【００５８】
出力制御部５０６は、設定された移動経路に従って、車両１を移動するために、表示装置１２に、案内情報を出力する。案内情報としては、例えば、シフトの切替の案内、ブレーキの踏み込みの案内、及びアクセルの踏み込みの案内などがある。
【００５９】
位置検出部５０５は、車両１の現在の位置を検出する。本実施形態の位置検出部５０５は、センサ情報取得部５０１が取得した測距情報、舵角情報、車輪速情報２２、及び車両１の速度情報に基づいて、移動中の車両１における現在の位置を検出する。
【００６０】
操舵制御部５０７は、経路設定部５０４により設定された移動経路と、位置検出部５０５により検出された現在の位置と、に基づいて、車両１が移動経路に従うように、操舵システム１３に対して、操舵制御を行う。
【００６１】
これにより、出力制御部５０６により表示装置１２に表示された案内情報に従って、運転者がアクセル、シフトの切り替え、ブレーキの踏み込み等の制御を行うと共に、操舵制御部５０７が操舵制御を行うことで、車両１を移動経路に従って移動させることができる。ところで、本実施形態においては、出力制御部５０６により表示装置１２に表示された案内情報に従って、運転者がアクセルの踏み込みを行う。このため、運転者に応じて、車両１が目標位置に到達するまでの速度が異なる。
【００６２】
そこで、本実施形態の経路設定部５０４は、所定の時間毎に、車両１の横Ｇの変化量が、閾値Ｇｔ内に収まるように、車両１の速度に基づいて、車両１を目標位置まで案内する移動経路を再設定する。
【００６３】
舵速記憶部５０８は、ＥＣＵ１４のＳＳＤ１４ｆ内に、車両１の速度毎の舵速の上限値を対応付けて記憶している。図１３は、舵速記憶部５０８のテーブル構造を例示した図である。図１３に示すように、舵速記憶部５０８は、速度毎に舵速の上限値を対応付けられているため、経路設定部５０４は、車両１の現在の速度に応じた、舵速の上限値を認識できる。
【００６４】
そして、経路設定部５０４は、舵速記憶部５０８を参照して、現在の車両１の速度と対応付けられた舵速の上限値を超えないような、舵角に基づいた移動経路を再設定する。これにより、車両１に搭乗している搭乗者に対して横Ｇによる不快感を抑止できる。
【００６５】
なお、本実施形態では、舵速記憶部５０８に記憶されている対応関係に基づいて、車両１に対応付けられた舵速の上限値を超えないよう移動経路設定する例について説明したが、対応関係に基づいた設定手法に制限するものではない。例えば、式“Ｇ（車速、舵速）＜予め定められた閾値”を満たすように、舵速を設定する等が考えられる。
【００６６】
また、経路設定部５０４は、さらに、車両１の横Ｇ（車両１の進行方向に垂直な横方向の慣性力）の変化量が、閾値Ｇｔ内に収まるよう、換言すれば、車両１の舵角の変化量が、第１の閾値Ｖt〜−Ｖtの範囲内に収まるよう、移動経路を設定する際、必要に応じて、移動経路上に、車両１の進行方向を切り替える折り返し位置を設定する。これにより、横Ｇの変化量が搭乗者に不快感を与えないように、車両１の旋回半径が大きくなったとしても、車両１の移動経路上に折り返し位置を設定することで、車両１を目標位置まで移動させることができる。
【００６７】
次に、本実施形態の車両１のＥＣＵ１４における駐車支援制御に移行するまでの処理について説明する。図１４は、本実施形態のＥＣＵ１４における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【００６８】
まず、検出部５０２が、センサ情報取得部５０１が取得した測距情報に基づいて、障害物の検出と共に、車両１の駐車可能な領域を検出する（ステップＳ１４０１）。
【００６９】
そして、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０を介して、運転者から駐車支援モードの選択を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４０２）。ＥＣＵ１４は、運転者から駐車支援モードの選択を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ１４０２：Ｎｏ）、通常の走行を継続するものとして、再びステップＳ１４０１による障害物等の検出が行われる。
【００７０】
一方、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０を介して、運転者から駐車支援モードの選択を受け付けたと判定した場合（ステップＳ１４０２：Ｙｅｓ）、目標位置設定部５０３が、ステップＳ１４０１で検出された駐車可能な領域から、車両１を駐車するための目標位置を設定する（ステップＳ１４０３）。なお、本実施形態では、複数駐車可能な領域が存在する場合には、運転者から選択を受け付けるが、目標位置設定部５０３が自動的に選択しても良い。
【００７１】
そして、経路設定部５０４が、車両１の目標位置までの移動経路を設定する（ステップＳ１４０４）。なお、ステップＳ１４０４において設定される移動経路は、車両１の現在の速度を考慮したものでなくても良い。例えば、経路設定部５０４は、車両１が停止している場合には、車両１は例えば速度１km/hで移動した場合の移動経路を設定する。
【００７２】
次に、ＥＣＵ１４が、設定された移動経路に基づいて車両１を目標位置まで移動させるための駐車支援制御を行う（ステップＳ１４０５）。
【００７３】
これにより、ＥＣＵ１４による駐車支援制御が開始される。次に、本実施形態の車両１のＥＣＵ１４における、図１４のステップＳ１４０５で行われる駐車支援制御について説明する。図１５は、本実施形態のＥＣＵ１４における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【００７４】
まず、操舵制御部５０７が、経路設定部５０４により設定された移動経路に従って、操舵制御を開始する（ステップＳ１５０１）。
【００７５】
次に、位置検出部５０５が、センサ情報取得部５０１が取得した各種情報に基づいて、車両１の現在の位置を検出する（ステップＳ１５０２）。
【００７６】
そして、出力制御部５０６が、検出された現在の位置に基づいて、車両１の状態情報及び操作指示を含む案内情報を、表示装置１２に出力する（ステップＳ１５０３）。これにより、運転者は、操作指示に従って、アクセルやブレーキの踏み込み、及びシフトの切り替えなどを操作できる。
【００７７】
次にＥＣＵ１４は、車両１の現在の位置が目標位置まで到達したか否かを判定する（ステップＳ１５０４）。到達していないと判定した場合（ステップＳ１５０４：Ｎｏ）、車両１の現在の位置が折り返し位置まで到達したか否かを判定する（ステップＳ１５０５）。折り返し位置に到達していないと判定した場合（ステップＳ１５０５：Ｎｏ）、ステップＳ１５０７に遷移する。
【００７８】
一方、ＥＣＵ１４は、車両１の現在の位置が折り返し位置まで到達したと判定した（ステップＳ１５０５：Ｙｅｓ）。出力制御部５０６は、折り返し位置に到着したことを示す案内情報を、表示装置１２に出力する（ステップＳ１５０６）。当該案内情報としては、ブレーキの踏み込みの案内や、シフトの切り替え案内を含んでいる。
【００７９】
センサ情報取得部５０１が現在の車両１の速度を検出する（ステップＳ１５０７）。その後、経路設定部５０４が、車両１の速度に従った移動経路の再設定を行う（ステップＳ１５０８）。当該移動経路の再設定においては、車両１の速度に対応する舵速の上限値を超えないように移動経路を設定する。当該検出した速度に対応する移動経路の再設定は、所定時間毎に行われる。所定時間毎の例としては、例えば１秒毎などが考えられる。
【００８０】
次に、操舵制御部５０７が、再設定された移動経路に従って操舵制御を行う（ステップＳ１５０９）。その後、再びステップＳ１５０２から処理を開始する。
【００８１】
そして、ステップＳ１５０４において、ＥＣＵ１４が、車両１の現在の位置が目標位置まで到達と判定した場合（ステップＳ１５０４：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００８２】
上述した処理手順により、車両の速度に対応付けられた舵速を超えないように移動経路が設定されることで、横Ｇの変化量が所定の閾値を超えないような車両１の移動制御を実現できる。
【００８３】
なお、上述した実施形態では、車両１の速度に応じて、車両１の横方向の慣性力の変化量が、予め定められた閾値内に収まるように、車両１の移動経路を設定する例について説明したが、車両１に応じて移動経路を設定する手法に制限するものではなく、車両の状態に応じて移動経路を設定しても良い。例えば、車両１の加速度等に基づいて移動経路を設定する場合でも適用可能とする。
【００８４】
以上説明したとおり、上述した実施形態によれば、車両１の状態（例えば速度）に応じて移動経路が設定することで、車両１に搭乗している搭乗者に対して、大きな横Ｇの変化が加わることを抑止できるため、搭乗者に快適な乗り心地を提供する。
【００８５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８６】
１…車両、１４…ＥＣＵ、１００…駐車支援システム、５０１…センサ情報取得部、５０２…検出部、５０３…目標位置設定部、５０４…経路設定部、５０５…位置検出部、５０６…出力制御部、５０７…操舵制御部、５０８…舵速記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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