(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両のライトによる照射範囲を制御するライト制御装置（１）であって、
自車両周囲に存在する他車両の位置情報を取得する他車両情報取得手段（Ｓ１１０〜Ｓ１３０）と、
他車両の位置に応じて前記照射範囲を設定する照射範囲設定手段（Ｓ１５０，Ｓ２９０）と、
設定された照射範囲になるよう自車両のライトの照射範囲を変更する旨の変更出力を行う変更出力手段（Ｓ３１０，Ｓ３２０）と、
予め設定された待機時間が経過するまでの間、前記変更出力手段が照射範囲を変更する旨の出力を行うことを禁止する禁止手段（Ｓ２８０）と、
を備え、
前記他車両情報取得手段は該他車両の移動方向も取得し、
前記他車両の移動方向に応じて前記待機時間の長さを設定する待機時間設定手段（Ｓ１７０〜Ｓ２５０）、
を備えたことを特徴とするライト制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のライト制御装置において、
前記他車両の移動方向に応じて前記他車両が自車両に向かって走行する対向車であるか、自車両と同じ方向に走行する先行車であるかを判定する他車両判定手段（Ｓ１３０）を備え、
前記待機時間設定手段は、前記他車両が先行車である場合に前記他車両が対向車である場合と比較して前記待機時間の長さを短く設定すること
を特徴とするライト制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２の何れか１項に記載のライト制御装置において、
前記照射範囲設定手段は、前記ライトの光軸の方向を水平方向に変更するスイブル機構を駆動させた際の照射可能範囲内において、前記ライトの光軸の方向が前記他車両と重ならないように前記他車両の位置に従って繰り返し前記照射範囲を設定すること
を特徴とするライト制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のライト制御装置において、
前記照射範囲設定手段は、自車両に備えられた一対のライトのうちの一方のライトの光軸が前記他車両の左側に位置し、他方のライトの光軸が前記他車両の右側に位置するよう前記照射範囲を設定すること
を特徴とするライト制御装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載のライト制御装置において、
前記変更出力手段は、設定された照射範囲に応じて前記ライトとして備えられた近距離用ライトおよび遠距離用ライトの点灯状態を制御し、
前記照射範囲設定手段は、
予め設定された基準距離以内に前記他車両が存在する場合に、前記近距離用ライトのみによる照射可能範囲内を前記照射範囲として設定し、
前記基準距離以内に他車両が存在しない場合であって、かつ前記遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて前記照射範囲内に前記他車両が含まれる場合、前記遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて前記照射範囲内に前記他車両が含まれなくなるように前記照射範囲を水平方向に移動させつつ、前記近距離用ライトのみによる照射可能範囲内を前記照射範囲として設定し、
前記基準距離以内に他車両が存在しない場合であって、かつ前記遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて前記照射範囲内に前記他車両が含まれない場合、前記遠距離用ライトによる照射可能範囲内を前記照射範囲として設定すること
を特徴とするライト制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のライト制御装置において、
前記照射範囲設定手段は、
前記遠距離用ライトによる照射可能範囲内を前記照射範囲に設定しているときにおいて、前記照射範囲内に前記他車両が含まれなくなるようにすることができる場合には前記照射範囲内に前記他車両が含まれなくなるように前記照射範囲を設定し、前記照射範囲内に前記他車両が含まれてしまう場合には、前記近距離用ライトによる照射可能範囲内を前記照射範囲に設定すること
を特徴とするライト制御装置。
【請求項７】
コンピュータを請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のライト制御装置を構成する各手段として機能させるためのライト制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のライトによる照射範囲を制御するライト制御装置およびライト制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のライト制御装置として、車両を検出したときには照射範囲内に車両が含まれないように制御するとともに、歩行者を検出したときには照射範囲内に歩行者が含まれるように制御するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０２１６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のライト制御装置では、複数の対向車両とすれ違う場合のように、対向車両との距離が増加したり減少したりする場合、頻繁にライトによる照射範囲が変更され、運転者にとって煩わしいという問題点があった。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、車両のライトによる照射範囲を制御するライト制御装置において、運転者に煩わしく感じ難いようにライトによる照射範囲を制御できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載のライト制御装置において、他車両情報取得手段は、自車両周囲に存在する他車両の位置情報を取得する。そして、照射範囲設定手段は、他車両の位置に応じて照射範囲を設定し、変更出力手段は、設定された照射範囲になるよう自車両のライトの照射範囲を変更する旨の変更出力を行う。さらに、禁止手段は、（予め設定された基準タイミング後）予め設定された待機時間が経過するまでの間、変更出力手段が照射範囲を変更する旨の出力を行うことを禁止する。
【０００７】
なお、禁止手段は、何らかのトリガが入力された基準タイミングを起点として待機時間の計時を開始し、この基準タイミングとしては、例えば、照射範囲が設定されたとき、他車両情報（他車両の位置情報や移動方向）が変化したとき、自車両の状況（走行環境や走行状態など）が変化したとき、或いは、変更出力手段に該当する処理に移行する直前、等の任意の基準タイミングとすることができる。つまり、変更出力手段の作動が禁止手段を備えない場合と比較して待機時間分だけ遅れる構成であればどのような構成でもよい。
【０００８】
このようなライト制御装置によれば、待機時間が経過するまでの間、ライトによる照射範囲を変更することがないので、照射範囲が頻繁に変更されることによって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
【０００９】
ところで、上記ライト制御装置においては、他車両情報取得手段は他車両の移動方向も取得し、待機時間設定手段は、他車両の移動方向に応じて待機時間の長さを設定してもよい。
【００１０】
このようなライト制御装置によれば、他車両の移動方向に応じて速やかに照射範囲を変更すべきか否かを判定し、この判定結果に応じて待機時間の長さを設定することができる。したがって、状況に応じて照射範囲を変更する際の応答性を設定することができる。
【００１１】
加えて上記ライト制御装置においては、請求項２に記載のように、他車両の移動方向に応じて他車両が自車両に向かって走行する対向車であるか、自車両と同じ方向に走行する先行車であるかを判定する他車両判定手段を備え、待機時間設定手段は、他車両が先行車である場合に他車両が対向車である場合と比較して待機時間の長さを短く設定してもよい。
【００１２】
すなわち、他車両が対向車である場合には他車両が先行車である場合よりも自車両に対する相対速度が速く、照射範囲が頻繁に変更される虞があるため、待機時間を相対的に長くし、他車両が先行車である場合には相対速度が遅く、照射範囲が頻繁には変更されにくいため待機時間を短くする。
【００１３】
このようなライト制御装置によれば、他車両が対向車または先行車であるかどうかに応じて適切に待機時間を設定することができる。
また、上記ライト制御装置においては、請求項３に記載のように、照射範囲設定手段は、ライトの光軸の方向を水平方向に変更するスイブル機構を駆動させた際の照射可能範囲内において、ライトの光軸の方向が他車両と重ならないように他車両の位置に従って繰り返し照射範囲を設定するようにしてもよい。
【００１４】
このようなライト制御装置によれば、他車両の位置に追従して他車両を眩惑しにくいようにスイブル機構を用いたときの照射可能範囲内において照射範囲を設定し、この照射範囲となるように光軸方向を変更することができる。
【００１５】
さらに、上記ライト制御装置においては、請求項４に記載のように、照射範囲設定手段は、自車両に備えられた一対のライトのうちの一方のライトの光軸が他車両の左側に位置し、他方のライトの光軸が他車両の右側に位置するよう照射範囲を設定するようにしてもよい。
【００１６】
このようなライト制御装置によれば、より広範囲を照射範囲内とすることができる。
また、上記ライト制御装置においては、請求項５に記載のように、変更出力手段は、設定された照射範囲に応じてライトとして備えられた近距離用ライトおよび遠距離用ライトの点灯状態を制御し、照射範囲設定手段は、予め設定された基準距離以内に他車両が存在する場合に、近距離用ライトのみによる照射可能範囲内を照射範囲として設定し、基準距離以内に他車両が存在しない場合であって、かつ遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれる場合、遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれなくなるように照射範囲を水平方向に移動させつつ、近距離用ライトのみによる照射可能範囲内を照射範囲として設定し、基準距離以内に他車両が存在しない場合であって、かつ遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれない場合、遠距離用ライトによる照射可能範囲内を照射範囲として設定するようにしてもよい。
【００１７】
このようなライト制御装置によれば、他車両の位置に応じて他車両を眩惑しないように適切に照射範囲を拡大することができる。
さらに、上記ライト制御装置においては、請求項６に記載のように、照射範囲設定手段は、遠距離用ライトによる照射可能範囲内を照射範囲に設定しているときにおいて、照射範囲内に他車両が含まれなくなるようにすることができる場合には照射範囲内に他車両が含まれなくなるように照射範囲を設定し、照射範囲内に他車両が含まれてしまう場合には、近距離用ライトによる照射可能範囲内を照射範囲に設定してもよい。
【００１８】
このようなライト制御装置によれば、遠距離用ライトにて照射しているときに、どのように照射範囲を設定しても他車両を眩惑する場合には、近距離用ライトによる照射に切り替えることで、他車両を眩惑しにくくすることができる。
【００１９】
また、上記の目的を達成するためになされた請求項７に記載のライト制御プログラムは、コンピュータを上記のライト制御装置を構成する各手段として機能させるためのプログラムであることを特徴とする。
【００２０】
このようなライト制御プログラムによれば、上記ライト制御装置と同様の効果を享受することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ライト制御装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】シャッタの説明図（ａ）およびランプによる照射範囲をシャッタ３１，３２で規制する際の説明図（ｂ）である。
【図３】照射範囲のパターンを示す鳥瞰図である。
【図４】演算部１０が実行するライト制御処理を示すフローチャートである。
【図５】先行車がいる場合の照射態様を示す説明図である。
【図６】対向車がいる場合の照射態様を示す説明図である。
【図７】ライト制御処理による効果を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
図１は本発明が適用されたライト制御装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００２３】
このライト制御装置１は、例えば乗用車等の車両に搭載された装置であって、図１に示すように、通信プロトコルＣＡＮ(Controller Area Network)によって通信が実施されるＣＡＮ通信線３を介して接続された演算部１０、カメラ１１、車速センサ１２、および舵角センサ１３を備えている。また、演算部１０は、通信プロトコルＬＩＮ(Local Interconnect Network)によって通信が実施されるＬＩＮ通信線５にも接続されており、このＬＩＮ通信線５はヘッドライト２０に接続されている。
カメラ１１は、車内または車外において車両の前方を撮像可能に配置されており、例えば、１秒当たり１０フレーム分の撮像画像を得る。そして、カメラ１１は、この撮像画像中からライトのペアを検出する等の周知の処理を用いて、車両と推定される光源、および自車両からこの光源までの距離と共に抽出し、この光源のうちの最も右側ものおよび最も左側のものの座標および距離を、演算部１０からの要求に応じてＣＡＮ通信線３を介して演算部１０に送る。
【００２４】
車速センサ１２は、周知の車速センサであって、車速（当該車両の移動速度）の検出結果を、ＣＡＮ通信線３を介して演算部１０に送信する。
舵角センサ１３は、車両におけるハンドルの操舵量を検出する周知のセンサとして構成されており、操舵量（舵角）の検出結果を、ＣＡＮ通信線３を介して演算部１０に送信する。
【００２５】
演算部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されており、カメラ１１による撮像画像、並びに車速センサ１２および舵角センサ１３による各検出結果を、ＣＡＮ通信線３を介して受信し、該受信した撮像画像および検出結果に応じて、ヘッドライト２０のランプ（図示省略）の光軸（以下、単に「光軸」ともいう。）が向けられるべき照射角度（照射範囲）を決定する処理を実施する。
【００２６】
そして、演算部１０は、この決定した照射角度に実際の光軸が向けられるように、照射角度を指定した制御指令を、ＬＩＮ通信線５を介してヘッドライト２０に対して送信する。なお、この制御指令に含まれる照射角度の情報としては、鉛直方向（車両の進行方向に対して前後方向）における角度の情報と、鉛直方向とは直交する水平方向（車両の進行方向に対して左右方向）における角度の情報とが含まれる。
【００２７】
また、演算部１０にて決定される照射角度は、予め設定された角度（例えば、鉛直方向においては路面に対して平行になる角度。水平方向においては車両の進行方向正面方向の角度）を基準角度として、この基準角度からの角度差を示す値となる。また、演算部１０においては、後述するシャッタ３１，３３の位置についても指定する情報を送信する。
【００２８】
ここで、ヘッドライト２０は、周知の車両のように、車両の前方における左右２箇所に配置されており、演算部１０による制御指令は、これら左右のヘッドライト２０に対して送信される。なお、図１においては、これら左右のヘッドライト２０のうち、一方のヘッドライト２０のみを図示している。また、各ヘッドライト２０がランプ（図示省略）を点灯させる構成については図示を省略する。
【００２９】
各ヘッドライト２０は、それぞれ、図１に示すように、制御部２１と、鉛直方向制御モータ２３と、水平方向制御モータ２５と、右シャッタ制御モータ２７と、左シャッタ制御モータ２９とを備えている。なお、鉛直方向制御モータ２３が駆動されると、この駆動に応じて光軸が鉛直方向に移動させられることになる。また、水平方向制御モータ２５が駆動されると、この駆動に応じて光軸が水平方向に移動させられることになる。また、各種モータ２３，２５は、例えば、ステッピングモータとして構成されていればよい。
【００３０】
制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されており、演算部１０からの制御指令に基づいて、各モータ２３，２５，２７，２９を駆動させる。つまり、制御部２１は、演算部１０による制御指令に含まれる照射角度の情報に基づいて、基準角度に対する現在の光軸の角度と、制御指令に含まれる照射角度との角度差を演算し、この角度差をゼロにするための制御信号を鉛直方向制御モータ２３および水平方向制御モータ２５に送信する。この処理により、実際の光軸の角度が演算部１０による制御指令通りに変更される。
【００３１】
また、制御部２１は、演算部１０からの制御指令に基づいて、右シャッタ制御モータ２７が右シャッタ３３を駆動し、左シャッタ制御モータ２９が左シャッタ３１を駆動する。ここで、シャッタ３１，３３については図２を用いて説明する。
【００３２】
シャッタ３１，３３は、図２（ａ）に示すように、ヘッドライト２０のランプによる光束が通過する通過領域４１（照射範囲）の一部を遮蔽したりしなかったりすることができるように構成されている。詳細には、各シャッタ３１，３２は回転軸３２，３４を中心に右シャッタ制御モータ２７または左シャッタ制御モータ２９の駆動によって回転させられることで、通過領域４１の一部を遮蔽する状態と遮蔽しない状態とが切り替えられる。
【００３３】
特に、本実施形態におけるランプとしては、比較的遠距離（例えば約１００ｍの範囲内）を照射範囲内とする遠距離用ライトと、比較的近距離(例えば約４０ｍの範囲内)を照射範囲内とする近距離用ライトとが備えられている。この構成において、シャッタ３１，３２は、遠距離用ライトの照射範囲を遮蔽するよう設定されている。
【００３４】
このようなシャッタ３１，３２を適切に制御すると、例えば図２（ｂ）に示すように、破線で示す領域内を各ランプの照射範囲内とすることができ、この場合、前方の車両の位置をランプの照射範囲外とすることで眩惑を防止することができる。なお、図２（ｂ）に示す例は、遠距離用ライトおよび近距離用ライトを点灯し、かつ、左側の遠距離用ライトの右シャッタ３３、および右側の遠距離用ライトの左シャッタ３１において通過領域４１を遮蔽した状態を示す。
【００３５】
このようなライト制御装置１では、図３（ａ）〜図３（ｃ）に示すような配光パターン（照射範囲のパターン）を生成することができる。例えば、図３（ａ）の例では、遠距離用ライトを消灯した状態を示す。また、図３（ｂ）の例では、遠距離用ライトを消灯させ、左側のライトを水平方向制御モータ２５を介して左側に移動させ、右側のライトを水平方向制御モータ２５を介して右側に移動させた状態を示す。
【００３６】
さらに、図３（ｃ）の例では、左側のライトの遠距離用ライトを点灯させ、左側のライトの右シャッタ３３によって通過領域４１を遮蔽した状態とし、右側のライトの遠距離用ライトを点灯させ、右側ライトの左シャッタ３１によって通過領域４１を遮蔽した状態を示す。
【００３７】
［本実施形態の処理］
このようなライト制御装置１において演算部１０は、図４に示すライト制御処理を実行する。ライト制御処理は、例えば、車両のヘッドライト（ランプ）が点灯されると開始され、その後、ヘッドライトが消灯されるまで繰り返し実行される処理である。なお、ライト制御処理の開始時は、近距離用ライト（Ｌｏビーム）のみが点灯されるものとする。
【００３８】
ライト制御処理では、まず、カメラ１１によって検出された光源の座標を取得する（Ｓ１１０）。この処理では、車両と推定される光源のうちの最も左に位置する光源、および最も右に位置する光源の、座標（光源座標）および距離が取得される。また、この処理では、車両の進行方向（光源の色など）の情報についても取得される。
【００３９】
続いて、自車両情報を取得する（Ｓ１２０）。ここで、自車両情報には、車速センサ１２や舵角センサ１３によって検出される自車両の走行速度や舵角の情報が含まれる。
次に、光源座標に対応する他車両が、自車両に向かって走行する対向車であるか、自車両と同じ方向に走行する先行車であるかを判定する（Ｓ１３０）。この処理では、光源座標の位置、進行方向情報（ヘッドライトの白、またはテールライトの赤等）、距離の変化等の情報を用いることによって判定される。
【００４０】
続いて、この他車両までの距離と予め設定された基準となる距離である一定距離とを比較する（Ｓ１４０）。他車両までの距離が一定距離未満（水平方向制御モータ動作範囲外）であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、基準となる初期状態の照射範囲（近距離用ライトを点灯する際の照射範囲）を設定し（Ｓ１５０）、Ｓ１１０の処理に戻る。
【００４１】
また、他車両までの距離が一定距離以上であれば（Ｓ１４０：ＮＯ）、既に、後述する即応時間、演算時間、または安定時間を示す設定時間が設定されており、かつ状況変化がないか否かを判定する（Ｓ１６０）。ここで、「状況変化がある」とは、前回Ｓ１６０を実施したときと今回Ｓ１６０の処理とで他車両の有無や他車両の種別（対向車か先行車か）が変化した場合や、自車両の走行している道路の種別（一般道走行速度か高速道路等の高速走行か）が変化した場合等を示す。
【００４２】
設定時間が設定されており、かつ状況変化がなければ（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、後述するＳ２８０の処理に移行する。また、設定時間が設定されていないか、或いは状況変化があれば（Ｓ１６０：ＮＯ）、他車両に対向車が含まれるか否かを判定する（Ｓ１７０）。
【００４３】
他車両の対向車が含まれていなければ（Ｓ１７０：ＮＯ）、即応時間を設定し（Ｓ２５０）、Ｓ２８０の処理に移行する。ここで、即応時間は、例えば、０秒〜１秒ぐらいに設定される。この即応時間が設定されると、ヘッドライト２０による照射範囲は、ほぼ瞬時に変更可能な状態となる。
【００４４】
また、他車両に対向車が含まれていれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、自車両の走行速度が予め設定された一定速度以上であるか否かを判定する（Ｓ２１０）。この判定では、走行速度が基準となる速度（例えば８０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを検出する。
【００４５】
自車両の速度が一定速度以上であれば（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、安定時間を設定し（Ｓ２２０）、Ｓ２８０の処理に移行する。ここで、安定時間は、例えば、前述の即応時間や演算時間以上の時間である、５秒から１０秒程度の時間に設定される。
【００４６】
また、自車両の速度が一定速度未満であれば（Ｓ２１０：ＮＯ）、自車両の車速、他車両までの車間距離に応じた時間を演算し（Ｓ２３０）、この時間を演算時間として設定する（Ｓ２４０）。ここで、Ｓ２３０の処理では、自車両の車速が速くなるにつれて演算時間が長くなるとともに、車間距離が短くなるにつれて演算時間が長くなるよう設定される。なお、演算時間は、例えば０秒から５秒までの間の時間に設定される。
【００４７】
続いて、設定時間（即応時間、演算時間、安定時間）が経過したか否かを判定する（Ｓ２８０）。設定時間が経過していなければ（Ｓ２８０：ＮＯ）、Ｓ１１０の処理に戻る。つまり、設定時間が経過するまでの間、照射範囲を変更する旨の出力を行うことを禁止する。
【００４８】
また、設定時間が経過していれば（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、照射角度（レべリング角、スイブル角）を設定することでランプによる照射範囲を設定する（Ｓ２９０）。この処理では、ライトの光軸の方向を水平方向に変更するスイブル機構を駆動させた際の照射可能範囲内において、遠距離用ライトの光軸の方向が他車両と重ならないように他車両の位置に従って照射範囲を設定する（条件１）。
【００４９】
この際、自車両に備えられた左ヘッドライトの光軸が他車両の左側に位置し、右ヘッドライトの光軸が他車両の右側に位置するよう照射範囲を設定する（条件２）。ここで、この処理においては、他車両の位置が遠距離用ライトの照射範囲内にならないように、前述のシャッタ３１，３３の位置についても設定する。なお、上記のような条件１，２の通りに照射範囲を設定できない場合には、最大スイブル角のときの照射範囲を設定する。
【００５０】
続いて、現状の照射範囲の設定において、遠距離用ライトを点灯させた場合に、他車両を眩惑するか否かを判定する（Ｓ３００）。つまり、照射範囲が上記の条件１，２を満たしているか否かを判定する。
【００５１】
他車両を眩惑する場合には（Ｓ３００：ＹＥＳ）、近距離用ライトのみを点灯させつつ通常のスイブル制御（速度・舵角に応じてスイブル角を制御する処理）を実施するようヘッドライト２０に指示し（Ｓ３１０）、ライト制御処理を終了する。
【００５２】
また、他車両を眩惑しない場合には、遠距離用ライトを点灯させつつ他車両の位置だけを遮蔽する、いわゆるＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）配光として、設定された照射範囲になるようヘッドライト２０に光軸の方向やシャッタ３１，３３の作動を指示し（Ｓ３２０）、ライト制御処理を終了する。なお、このとき、より他車両を眩惑を抑制するためには、遠距離用ライトの光軸の向きを外側（右側ヘッドライトは右側、左側ヘッドライトは左側）に充分移動させてから遠距離用ライトを点灯させるようにしてもよい。
【００５３】
このような処理を実施すると、例えば、先行車がいる場合には、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、まず、先行車との距離が比較的近い場合に近距離用ライト（Ｌｏビーム）で照射を行う（図５（ａ））。そして、先行車との距離が開くと、安定時間経過までは待機し、その後、遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれなくなるように照射範囲を水平方向に移動させつつ、近距離用ライトで照射を行う（図５（ｂ））。さらに、遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれない場合（比較的スイブル角が大きくなったとき）、遠距離用ライトによる照射を行う（図５（ｃ））。
【００５４】
また、例えば、対向車がいる場合には、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、まず、対向車との距離が比較的近い場合に近距離用ライト（Ｌｏビーム）で照射を行う（図６（ａ））。そして、対向車が通過し、次の対向車までの距離が比較的遠い場合には、即応時間または演算時間経過まで待機し、その後、遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれなくなるように照射範囲を水平方向に移動させつつ、近距離用ライトで照射を行う（図６（ｂ））。
【００５５】
さらに、遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれない場合、遠距離用ライトによる照射を行う（図６（ｃ））。この場合、対向車が接近し、遠距離用ライトの照射範囲内に対向車が進入すると遠距離用ライトによる照射を終了する。つまり、近距離用ライトのみによる照射とする。
【００５６】
図６（ｃ）に示すように、対向車がいる状態で対向車を除く領域を遠距離用ライトで照射するようにすれば、図７（ａ）に示すように、道路脇を歩く歩行者や道路付近の障害物を視認しやすくすることができる。なお、図７（ｂ）は、図７（ａ）と同様の状況において近距離用ライトのみで照射した例を示すが、この例では、歩行者や障害物を視認することが困難であることが分かる。
【００５７】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述したライト制御装置１において、演算部１０は、自車両周囲に存在する他車両の位置情報を取得し、他車両の位置に応じて照射範囲を設定する。そして、設定された照射範囲になるよう自車両のライトの照射範囲を変更する旨の変更出力を行う。さらに、予め設定された待機時間が経過するまでの間、照射範囲を変更する旨の出力を行うことを禁止する。
【００５８】
このようなライト制御装置１によれば、待機時間が経過するまでの間、ライトによる照射範囲を変更することがないので、照射範囲が頻繁に変更されることによって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
【００５９】
また、ライト制御装置１において演算部１０は他車両の移動方向も取得し、他車両の移動方向に応じて待機時間の長さを設定する。
このようなライト制御装置１によれば、他車両の移動方向に応じて速やかに照射範囲を変更すべきか否かを判定し、この判定結果に応じて待機時間の長さを設定することができる。したがって、状況に応じて照射範囲を変更する際の応答性を設定することができる。
【００６０】
さらに、ライト制御装置１において演算部１０は、他車両の移動方向に応じて他車両が自車両に向かって走行する対向車であるか、自車両と同じ方向に走行する先行車であるかを判定する。そして、他車両が先行車である場合に他車両が対向車である場合と比較して待機時間の長さを短く設定する。
【００６１】
このようなライト制御装置１によれば、他車両が対向車または先行車であるかどうかに応じて適切に待機時間を設定することができる。
また、上記ライト制御装置１において演算部１０は、ライトの光軸の方向を水平方向に変更するスイブル機構を駆動させた際の照射可能範囲内において、ライトの光軸の方向が他車両と重ならないように他車両の位置に従って繰り返し照射範囲を設定する。
【００６２】
このようなライト制御装置１によれば、他車両の位置に追従して他車両を眩惑しにくいようにスイブル機構を用いたときの照射可能範囲内において照射範囲を設定し、この照射範囲となるように光軸方向を変更することができる。
【００６３】
さらに、上記ライト制御装置１において演算部１０は、自車両に備えられた一対のライトのうちの一方のライトの光軸が他車両の左側に位置し、他方のライトの光軸が他車両の右側に位置するよう照射範囲を設定する。
【００６４】
このようなライト制御装置１によれば、より広範囲を照射範囲内とすることができる。
また、上記ライト制御装置１において演算部１０は、設定された照射範囲に応じてライトとして備えられた近距離用ライトおよび遠距離用ライトの点灯状態を制御し、予め設定された基準距離以内に他車両が存在する場合に、近距離用ライトのみによる照射可能範囲内を照射範囲として設定する。また、基準距離以内に他車両が存在しない場合であって、かつ遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれる場合、遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれなくなるように照射範囲を水平方向に移動させつつ、近距離用ライトのみによる照射可能範囲内を照射範囲として設定する。さらに、基準距離以内に他車両が存在しない場合であって、かつ遠距離用ライトを点灯させたと仮定したときにおいて照射範囲内に他車両が含まれない場合、遠距離用ライトによる照射可能範囲内を照射範囲として設定する。
【００６５】
このようなライト制御装置１によれば、他車両の位置に応じて他車両を眩惑しないように適切に照射範囲を拡大することができる。
さらに、上記ライト制御装置１において演算部１０は、遠距離用ライトによる照射可能範囲内を照射範囲に設定しているときにおいて、照射範囲内に他車両が含まれなくなるようにすることができる場合には照射範囲内に他車両が含まれなくなるように照射範囲を設定し、照射範囲内に他車両が含まれてしまう場合には、近距離用ライトによる照射可能範囲内を照射範囲に設定する。
【００６６】
このようなライト制御装置１によれば、遠距離用ライトにて照射しているときに、どのように照射範囲を設定しても他車両を眩惑する場合には、近距離用ライトによる照射に切り替えることで、他車両を眩惑しにくくすることができる。
【００６７】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００６８】
例えば、上記実施形態においては、カメラ１１が、撮像画像中から車両と推定される光源を抽出し、距離を検出する処理、最も右側および最も左側の光源の座標を検出する処理を実施するよう構成したが、これらの処理のうちの少なくとも一部については、演算部１０が実行してもよい。この場合、カメラ１１は、例えば、撮像画像をそのまま演算部１０に送信するようにしてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態においては、左右のヘッドライト２０に対して同じ設定時間（即応時間、演算時間、安定時間）を設定したが、左右のヘッドライト２０のそれぞれに異なる設定時間を設定するようにしてもよい。
【００７０】
さらに、上記実施形態においては、各ヘッドライト２０に遠距離用ライトおよび近距離用ライトを備えるよう構成したが、遠距離用ライトのみを備えた構成としてもよい。この場合、近距離用ライトの配光とする場合には、左右のシャッタ３１，３３によって通過領域４１を遮蔽した状態にすればよい。
【００７１】
［本発明と実施形態との関係］
実施形態におけるＳ１１０〜Ｓ１３０の処理は本発明でいう他車両情報取得手段に相当し、特に実施形態におけるＳ１３０の処理は本発明でいう他車両判定手段に相当する。また、Ｓ１５０，Ｓ１９０の処理は本発明でいう照射範囲設定手段に相当し、実施形態におけるＳ３１０，Ｓ３２０の処理は本発明でいう変更出力手段に相当する。
【００７２】
さらに、実施形態におけるＳ２８０の処理は本発明でいう禁止手段に相当し、実施形態におけるＳ１７０〜Ｓ２５０の処理は本発明でいう待機時間設定手段に相当する。
【符号の説明】
【００７３】
１…ライト制御装置、３…ＣＡＮ通信線、５…ＬＩＮ通信線、１０…演算部、１１…カメラ、１２…車速センサ、１３…舵角センサ、２０…ヘッドライト、２１…制御部、２３…鉛直方向制御モータ、２５…水平方向制御モータ、２７…右シャッタ制御モータ、２９…左シャッタ制御モータ、３１…左シャッタ、３３…右シャッタ、４１…通過領域。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図２】
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【図７】
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