(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
包装材を送る送り装置と、上下にそれぞれ配置されたヒータブロックを上下移動させるための第１のサーボモータ及び当該ヒータブロックを前後進移動させるための第２のサーボモータを備えており、前記各サーボモータを適宜のタイミングで動作させることで前記ヒータブロックを公転移動させ、前記両ヒータブロックが噛合位置にあるときに間に前記包装材を挟み込んでヒートシールを施すボックスモーション式のエンドシール装置と、前記包装材に包装すべき製品を供給する供給装置と、前記各装置を制御する制御装置とを備えた横型製袋充填包装機において、
前記制御装置は、空袋防止機能の作動時又は当該包装機の停止時に前記エンドシール装置が占める停止位置が前記ヒータブロックの前記噛合位置であることに応答して、前記エンドシール装置が前記停止位置で停止してから定められたシール時間が経過した後に、少なくとも前記第１のサーボモータに指令して前記ヒータブロックを少なくとも上下方向に開いて前記包装材から離間した退避位置に移行させることを特徴とする横型製袋充填包装機。
【請求項２】
前記退避位置は、前記ボックスモーションの軌跡上の位置であることを特徴とする請求項１に記載の横型製袋充填包装機。
【請求項３】
前記制御装置は、前記包装機の動作再開又は動作開始に応答して、前記動作再開又は動作開始後における前記包装機の運転に伴う前記ヒータブロックの計算上の位置が、前記ボックスモーションの軌跡上の前記退避位置に達したと計算されるタイミングで、前記エンドシール装置の運転を再開又は開始させることを特徴とする請求項２に記載の横型製袋充填包装機。
【請求項４】
前記退避位置は、前記ボックスモーションの軌跡以外の位置であることを特徴とする請求項１に記載の横型製袋充填包装機。
【請求項５】
前記制御装置は、前記包装機の動作再開又は動作開始に応答して、前記第１のサーボモータを停止させたまま前記第２のサーボモータを作動させて、又は前記第２のサーボモータを停止させたまま前記第１のサーボモータを作動させて、前記ヒータブロックを前記ボックスモーションの軌跡と交わる位置に移動させ、前記動作再開又は動作開始後における前記包装機の運転に伴う前記ヒータブロックの計算上の位置が、前記ボックスモーションの軌跡上の位置に達したと計算されるタイミングで、前記エンドシール装置の運転を再開又は開始させることを特徴とする請求項４に記載の横型製袋充填包装機。
【請求項６】
前記制御装置は、前記包装機の動作再開又は動作開始に応答して、前記第１のサーボモータを停止させたまま、前記第２のサーボモータを作動させて前記ヒータブロックを一旦、前後方向の最大前進位置に到達させ、その後、前記第２のサーボモータを作動させて前記ヒータブロックを後進側に向けて前記ボックスモーションの軌跡上の位置まで移動させることを特徴とする請求項５に記載の横型製袋充填包装機。
【請求項７】
前記退避位置は、前記制御装置が前記第１のサーボモータにのみ指令して前記ヒータブロックを前記噛合位置から上下方向に開いて到達させる位置であることを特徴とする請求項２〜６のいずれか一項に記載の横型製袋充填包装機。
【請求項８】
前記退避位置は、前記制御装置が前記第１のサーボモータと前記第２のサーボモータとの双方に指令して、前記ヒータブロックを前記噛合位置から上下方向に開くとともに前後方向に移動させて到達させる位置であることを特徴とする請求項２〜６のいずれか一項に記載の横型製袋充填包装機。
【請求項９】
前記退避位置は、前記制御装置が前記ヒータブロックを上下方向に移動させて、前記ヒータブロックが最も開いたときに占める位置であることを特徴とする請求項７又は８に記載の横型製袋充填包装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ヒータブロックが上下方向と横方向とにそれぞれ別々の駆動源によって駆動され、両駆動源の出力が合成されることでヒータブロックがボックスモーション動作をするマルチモーション型のエンドシール装置を備えた横型製袋充填包装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、横型製袋充填包装機は、側面図である図１及び平面図である図２に示す横型製袋充填包装機の例においても基本的な構成として採用されているように、帯状包装材Ｆｗを下流に搬送しつつ筒状包装材Ｆｔに成形するフィルム送り装置２と、筒状包装材Ｆｔに被包装品Ｐを一定間隔で送り込む被包装品Ｐのための供給装置１と、被包装品Ｐを内部に有した筒状包装材Ｆｔを、隣り合う被包装品Ｐ，Ｐの間の位置で横切る方向にエンドシールを施し、該エンドシールの中間で筒状包装材Ｆｔを切断するエンドシール装置３とを備えている。供給装置１、フィルム送り装置２及びエンドシール装置３はそれぞれサーボモータによって別々に駆動されており、制御装置４がこれら各装置１〜３を互いに所定の位相差を保ちつつ同期して動作させている。こうした駆動制御により、製造すべき袋に対応して印刷模様が送り方向に繰り返して施されている帯状包装材Ｆｗにシールを施して、当該印刷模様が袋上の正しい位置に表れるように袋を製作し、そうして製作された袋内に被包装品Ｐを収納したピロー包装体Ｂｐが製造されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
図１、図２に示す横型製袋充填包装機においては、フィルム送り装置２は、フィルム送り用サーボモータＳＭ２Ａによって駆動される紙送りローラ２１、紙引きローラ２３から構成される紙送り機構により、帯状包装材Ｆｗを原反ロールＦｒから繰り出して下流側に送る。繰り出された帯状包装材Ｆｗは、製筒器２２により略閉じた湾曲状に成形される。紙引きローラ２３は、フィルム送り用サーボモータＳＭ２Ｂによって駆動される左右のローラ２３ａ，２３ｂを備えており、ローラ周面間に包装材の両端部を挟み込んで帯状包装材Ｆｗを下流側に送る。センターシーラ２４は、製筒器２２から送り出され且つ該湾曲状に成形された包装材の幅方向の両端部を貼り合わせてセンターシールを施すことにより、筒状包装材Ｆｔを形成する。センターシーラ２４は、フィルム送り用サーボモータＳＭ２Ｃによって駆動されるシールローラ２４ａ，２４ｂを備えている。シールローラ２４ａ，２４ｂは回転しながらローラ周面間に包装材の両端部を挟み込んでセンターシールを施すと共に筒状包装材Ｆｔを下流に搬送する。
【０００４】
被包装物Ｐの供給装置１は、被包装物Ｐの後部を押して搬送するプッシャアタッチメント１１が所定の間隔で取り付けられている無端チェーン１２を備えた供給コンベヤである。無端チェーン１２は搬送方向の前後の端部に配置されたスプロケット１４，１４に巻き掛けられており、供給コンベヤ駆動用サーボモータＳＭ１の回転出力が動力伝達機構を介して下流側のスプロケット１４に伝達され、当該スプロケット１４を回転駆動する。スプロケット１４の歯部に無端チェーン１２が噛み合っているので、スプロケット１４の回転により無端チェーン１２も駆動される（例えば特許文献２の段落０３及び段落２３を参照）。供給装置１においては、プッシャアタッチメント１１が被包装品Ｐを押しながら搬送して、被包装品Ｐを製筒器２２内に送り込む。製筒器２２においては、帯状包装材Ｆｗが略閉じた湾曲状に成形されるので、製筒器２２の出口側では、被包装品Ｐは略閉じた湾曲状の包装材の内部に置かれた状態で包装材と共に送り出される。供給装置１は、プッシャアタッチメント１１を探知する供給原点センサ１０を備えている。
【０００５】
図８は、横型製袋充填包装機に用いられるエンドシール装置のヒータブロックのボックスモーション軌跡の一例を示す図である。図１及び図８を参照すると、エンドシール装置３は、筒状包装材Ｆｔの移送路を挟んで上下に対向する一対のヒータブロック３１ａ，３１ｂを備えており、両ヒータブロック３１ａ，３１ｂは、３１ａ´，３１ｂ´で示される位置にあるように、筒状包装材Ｆｔを挟持した状態で筒状包装材Ｆｔの移送速度と同じ速度でその移送方向（水平方向）に移動する間、筒状包装材Ｆｔにヒートシールによってエンドシールを施し、ヒータブロック３１ａに内蔵したカッタ３３をヒータブロック３１ｂ側に向かって突出させてエンドシール部Ｓｅの中央部分をカットした後、カッタ３３を引き込みつつ相互に離間して後退し、再び相互に当接して水平移動する公転運動を繰返す。ヒータブロック３１ａ，３１ｂが軌跡３２ａ，３２ｂのような動きをするエンドシール装置の方式をボックスモーション式と称する（例えば、特許文献３の段落０２から段落０３参照）。
【０００６】
上下一対のヒータブロック３１ａ，３１ｂにおいて、上側のヒータブロック３１ａはカッタ３３を内蔵するための貫通孔３４が設けられており、下側のヒータブロック３１ｂには、突出したカッタ３３を受けるための貫通孔３５が設けられている。上側のヒータブロック３１ａに内蔵されているカッタ３３は、その上部に位置するエアシリンダ等のアクチュエータにより突出、引き込みの動作がなされるものであり、ヒートシールのときに突出し、それ以外のときは引き込まれている。また、ヒータブロック３１ａ，３１ｂはフィルムにヒートシールを施すため、それらの内部において加熱用のヒーターを備えている。
【０００７】
ボックスモーション式のエンドシール装置３には、サーボモータとカムを用いて上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂに公転移動を行わせるものと、カムを用いることなく、ヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下移動させて開閉するための駆動モータＳＭ３Ａと、前後進移動させるための駆動モータＳＭ３Ｂというように複数の駆動モータを設け、それら各駆動モータを適宜のタイミングで動作させることで運動を合成し、ヒータブロック３１ａ，３１ｂを公転移動させるものがある（特許文献４の段落２３及び段落２４を参照。複数の駆動モータによる方式については特許文献５を参照）。
【０００８】
図９は、ロールに巻き取った包装材から一部を繰り出した状態を示す包装材の斜視図である。図９に示すように、帯状フィルムＦｗには、袋長さＬに対応した間隔を置いて印刷模様Ｍが印刷されており、その側縁部分には当該袋長さＬの基準点であるレジマークＲＭが印刷されている。フィルム送り装置２は、レジマークＲＭを検出するマークセンサ２０（図１、図２）を備えている。エンドシール装置３は、ヒータブロック３１ａ，３１ｂが停止するときに占めることになる最も離間しかつ水平移動の中心位置を探知するエンドシーラ原点センサ３０（図１、図２）を備えている。制御装置４は、供給原点センサ１０、マークセンサ２０及びエンドシーラ原点センサ３０からの信号の入力を受けて、供給装置１の供給コンベヤ駆動用サーボモータＳＭ１、フィルム送り装置２の紙送りローラ２１を駆動するためのフィルム送り用サーボモータＳＭ２Ａ、紙引きローラ２３を駆動するためのフィルム送り用ＳＭ２Ｂ及びセンターシーラ２４を駆動するためのフィルム送り用ＳＭ２Ｃ、並びにヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下移動させるための駆動モータＳＭ３Ａ及び前後進移動させるための駆動モータＳＭ３Ｂのタイミングを伴った駆動制御を行い、各装置１〜３を互いに所定の位相差を保ちつつ同期して動作させる。
【０００９】
制御装置４は、横型製袋充填包装機の運転状態（各種設定状態）を記憶する記憶装置５と、当該包装機の運転状態を設定する操作が可能であると共に当該運転状態を表示可能な操作・表示部６と、各装置１〜３の異常時にオペレータに包装材の状態の点検・監視を促す旨の報知を行う報知装置７と接続されている。制御装置４は、当該包装機の運転に際して、記憶装置５、操作・表示部６又は報知装置７と個別的に、或いは相互間で情報を遣り取りしている。横型製袋充填包装機を用いてピロー袋包装体を製造しようとするときは、操作・表示部６を操作して、製造する袋の長さなどの基本設定値を機械に設定し、更にフィルム送り装置２、エンドシール装置３、供給装置１間の位相差を調整する必要がある。なお、報知装置７による報知は、例えば、ブザー、メッセージ、警告灯のような一つ又は組み合わせた手段で行うことができる。
【００１０】
初期状態においては、供給装置１、フィルム送り装置２及びエンドシール装置３はそれぞれの基準点で停止した状態にある。フィルム送り装置２の停止位置は、マークセンサ２０が、帯状包装材Ｆｗに印刷されたレジマークＲＭを探知した位置であり、エンドシール装置３の停止位置は、ヒータブロック３１ａ，３１ｂが最も離間しかつ水平移動の中心にある位置を探知するエンドシーラ原点センサ３０がＯＮした位置であり、供給装置１の停止位置は、プッシャアタッチメント１１を探知する供給原点センサ１０がＯＮした位置である。例えば図９に示す帯状フィルムＦｗを用いて、図１０に示すような被包装品Ｐを袋の内部に包装したピロー包装体Ｂｐを製造しようとしたとき、以下に示す手順で上記の各装置の位相差を調整する必要がある。
【００１１】
袋の長さＬを設定しただけで、袋を製造した場合、例えば、図１１のような状態となる。これは、フィルム送り装置２とエンドシール装置３との間の位相差が適切でないため袋長さＬが正常であっても、印刷模様Ｍがずれていることを示す。この場合、フィルム送り装置２とエンドシール装置３との間の位相差を調整して、印刷模様Ｍの位置を調整する。具体的には、フィルム送り装置２において、マークセンサ２０がレジマークＲＭを探知した位置に対してオフセットを設けることにより、エンドシール装置３に対してフィルム送り装置２の位相を進める或いは遅らせる調整を行う。
【００１２】
同様に、フィルム送り装置２と被包装品Ｐの供給装置１との間の位相差も調整する必要がある。フィルム送り装置２と供給装置１との間の位相差が未調整な状態で被包装品Ｐが供給された場合、例えば、図１２に示すような状態となる。これは、フィルム送り装置２と供給装置間１との間の位相差が適切でないため、袋長さＬが正常でかつ印刷模様Ｍの位置が正常であっても、供給される被包装品Ｐと包装材の位置関係がずれていることを示す。この場合、フィルム送り装置２と供給装置１との間の位相差を調整して、被包装品Ｐの位置を調整する。具体的には、供給装置１の供給原点センサ１０がプッシャアタッチメント１１を探知した位置からオフセットを設けることによりフィルム送り装置２に対して供給装置１の位相を進める或いは遅らせる調整を行う。
【００１３】
以上のように、基本設定値を横型製袋充填包装機に設定し、更に供給装置１、フィルム送り装置２及びエンドシール装置３の相互間の位相差を調整することにより、横型製袋充填包装機は、図１０に示すように、被包装品Ｐを内部に正しく収容した正常なピロー包装体Ｂｐを製造することができる状態となる。
【００１４】
ところで、横型製袋充填包装機において運転を休止する際には、供給装置１から筒状包装材Ｆｔに被包装物Ｐを受け渡した位置で停止するように設定されていることが好ましい。これは、横型製袋充填包装機において空袋防止機能を使用する上で重要な点である。空袋防止機能は、特許文献６に掲載されているように、供給装置１における被包装品Ｐの連続供給が途絶えた場合に、供給装置１の運転のみを継続し、フィルム送り装置２及びエンドシール装置３の運転を休止して、空袋を作ることを防止する機能である。図１３は、横型製袋充填包装機において空袋防止機能が作動したときの状態を説明する図である。図１３（ａ）に示すように、供給装置１の停止位置が筒状包装材Ｆｔに被包装品を受け渡した位置であれば、当該横型製袋充填包装機の空袋防止機能が作動したときに、プッシャアタッチメント１１が被包装品Ｐを筒状包装材Ｆｔに移載し終わってからフィルム送り装置２及びエンドシール装置３は減速停止するので、筒状包装材Ｆｔ内の被包装品Ｐ間の距離イ、ロ及びハは等しい。したがって、供給装置１から筒状包装材Ｆｔに被包装物Ｐが一定間隔毎に供給されないというような事態が発生することを防ぐことができる。
【００１５】
しかしながら、フィルム送り装置２、エンドシール装置３、供給装置１間の位相差を調整した結果、供給装置１の停止位置が、図１３（ｂ）に示すように、供給装置１から筒状包装材Ｆｔに被包装物Ｐ４が受け渡される位置以外、例えば被包装物Ｐの一部が筒状包装材Ｆｔに入った状態となってしまうことがある。供給装置１の停止位置が供給装置１から筒状包装材Ｆｔに被包装物Ｐを受け渡す位置以外の位置となった状態で空袋防止機能が作動すると、フィルム送り装置２、エンドシール装置３は減速停止し、一方、供給装置１はプッシャアタッチメント１１が被包装品Ｐを搬送している状態で運転を継続するため、被包装品Ｐの供給間隔は、供給装置１が定速で動いている場合と異なることになる。即ち、筒状包装材Ｆｔ内の被包装品Ｐ間の距離イ及びロは等しいが、被包装品Ｐ４が動作継続する供給装置１のプッシャアタッチメント１１ｂによって筒状包装材Ｆｔ内に送り込まれ、被包装品Ｐ３及びＰ４間の距離ハは距離イ及びロと比べて短くなってしまう。
【００１６】
供給装置１の停止位置が、供給装置１から筒状包装材Ｆｔに被包装物を受け渡した位置以外になってしまった場合には、上記のような被包装品Ｐ間の距離が異なるものとなるので、こうした事態を回避するため、フィルム送り装置２、エンドシール装置３、供給装置１間の位相差を保ったまま、ヒータブロック３１ａ，３１ｂが最も離間しかつ水平移動の中心にある位置を探知するエンドシーラ原点センサ３０がＯＮした位置からオフセットを設けることにより、エンドシール装置３の停止位置を進める或いは遅らせるという調整をすることで、供給装置１の停止位置を変更する、即ち、供給装置１から筒状包装材Ｆｔに被包装物Ｐを受け渡した位置で供給装置１を停止するという対応を採ることになる。
【００１７】
ところが、エンドシール装置３の停止位置を進める或いは遅らせる調整をしたことにより、エンドシール装置３の停止位置が、図８に示すように上下のヒータブロック３１ａ´，３１ｂ´が閉じた状態となってしまう場合がある。この場合には、筒状包装材Ｆｔがエンドシール装置３によって挟圧された状態に長時間あることでフィルムが熱変成してしまい正常な包装体とならなくなってしまう、という問題が生じる。
【００１８】
これに対応するため、例えば、特許文献７（特に第３図）において提案されている技術は、所定間隔毎に筒状包装材に供給されるべき被包装物の供給が途絶えた際に、その間はフィルムの供給を一時停止すると共にエンドシール装置も停止するようにしており、このエンドシール装置の停止時期が、回転式のヒータブロックが噛合する時期と一致しているとわかった時に、予めエンドシール装置全体を前後の何れかに所定距離移動し、供給装置から被包装物が受け渡される位置からヒータブロックの噛合位置までの距離を変更し、ヒータブロックを所定角度回転させておくことにより、ヒータブロックが噛合位置で停止しないよう設定している。
【００１９】
また、特許文献８において提案されている技術は、ボックスモーション式のエンドシール装置で、ヒータブロックを上下移動させるための駆動モータと、前後進移動させるための駆動モータというように複数の駆動モータを設け、それら各駆動モータを適宜のタイミングで動作させることでヒータブロックを公転移動させるものであり、水平移動中心を、水平移動可能範囲内で前後に位置変更し得るよう構成したことで、供給装置から被包装物が受け渡される位置からヒータブロックの噛合位置までの距離を変更し、ヒータブロックがフィルムに熱影響のない開放位置で停止し得るようにしたものである。
【００２０】
このように、特許文献７、特許文献８に提案されている技術によれば、供給装置から被包装物が受け渡される位置からヒータブロックの噛合位置までの距離を変更するので、エンドシール装置の停止位置を、ヒータブロックが噛合位置で停止しないように調整することが可能になる。しかしながら、以下のような新たな問題が生じる。即ち、供給装置から被包装物が受け渡される位置からヒータブロックの噛合位置までの距離が変化すると、エンドシール装置の上流側或いは下流側に、位置が固定された装置が付属された場合、エンドシール装置と付属装置との位置関係にも変化が生じ、それに起因する不都合が生じてしまう。位置が固定された付属の装置の例としては、例えば、エンドシール装置の上流側に特許文献９、特許文献１０に示されるような製品抑えベルト装置がある。
【００２１】
図１４は、エンドシール装置の上流側に位置を固定して設けられた横型製袋充填包装機の例を示す側面図である。図１４に示すように、製品抑えベルト装置９は、多数のスポンジブロック９ａを巻き掛け体に並べて構成されており、テーブルのような物品移送載置面との間で筒状包装材Ｆｔを介してビスケット等の軽量な物品Ｐを保持し、その保持状態で下流側に向けて移送することが可能な無端ベルト等の補助送り手段である。当該送り手段により、筒状包装材Ｆｔ中に供給される物品Ｐは、包装材の移送停止時或いは移送開始時においても、筒状包装材Ｆｔ中で位置ズレを生じないように安定して下流側に向けて移送される（特許文献８の段落０４から段落０６を参照）。製品抑えベルト装置９は、その目的からすると、エンドシール装置３の直前まで物品を保持しておくことが望ましいので、エンドシール装置３の作動領域の直前まで設置される。
【００２２】
しかしながら、特許文献７、特許文献８に記載の技術に倣って、ヒータブロック３１ａ，３１ｂの噛合位置を筒状包装材Ｆｔの送りの下流側に移動させると、エンドシール装置３と製品抑えベルト装置９との間に製品抑え作用範囲外の領域が広がることになる。また、ヒータブロック３１ａ，３１ｂの噛合位置を筒状包装材Ｆｔの送りの上流側に移動させると、製品抑えベルト装置９の存在によって、ヒータブロック３１ａ，３１ｂの噛合位置の移動を制限することもある。この問題を解決するために、製品抑えベルト装置９をヒータブロック３１ａ，３１ｂの噛合位置に合わせて移動可能に構成することも考えられるが、そうすると製品抑えベルト装置９のための大型で複雑な移動機構が必要になる。また、特許文献７、特許文献８に示されているように、ヒータブロック３１ａ，３１ｂの噛合位置を変化させるとしても、ヒータブロック３１ａ，３１ｂの噛合位置の調整範囲は限られており、空袋防止機能を付与できない領域が存在してしまう。
【００２３】
エンドシール装置のヒータブロックが噛み合い位置から離間した位置に退避し、その後同期運転に復帰するものとして特許文献１１、特許文献１２に記載のものがある。特許文献１１に開示のものは、回転カッタ式のエンドシール装置を備えた横型製袋充填包装機であって、エンドシールへの噛み込みを検出したときの対応として、エンドシーラを逆転させて基準位置（噛み合い位置から離間した位置）へ退避させた状態で１回休ませ、フィルム予備供給は運転を継続し、次のサイクルでエンドシール装置を同期運転に復帰させるものである。また、特許文献１２に開示のものは、液体などの流動物を製袋充填する縦型のピロー包装機の回転式横シーラに関するもので、横シールロールが停止する時には、その停止位置をそもそも噛合い位置でない位置にする、即ち、横シールロールのシール板がフィルムを挟圧しない状態で横シールロールを停止させる制御手段を設け、充填包装機の起動時に、離反されたシール板間にフィルムを移送させてフィルムの流動を開始し、フィルムの移送速度が所定の速度に達すると横シールロールが回転を始めて横シールするように構成したものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２４】
【特許文献１】特公平７−１１０６４５号公報
【特許文献２】特開２００９−２０３０５６号公報
【特許文献３】特開２００６−３１２４７０号公報
【特許文献４】特開２０１０−１０５６６９号公報
【特許文献５】特開平０７−２９１２３４号公報
【特許文献６】特開平０１−２６７１３６号公報
【特許文献７】実開平０３−０２９４０８号公報
【特許文献８】特許第４４９７３６３号公報
【特許文献９】特開２００１−１９９４０３号公報
【特許文献１０】特開２００７−０６２８２３号公報
【特許文献１１】特開平０４−０４４９１３号公報
【特許文献１２】特許第３０３６５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２５】
そこで、横型製袋充填包装機において、ボックスモーションを行うエンドシール装置の包装機に対する配設位置を固定とし、空袋防止機能の働き等に応じてエンドシール装置が包装材に対する噛合位置で停止したときに当該エンドシール装置のヒータブロックを噛合位置でない所定の開いた位置に退避させる点で解決すべき点がある。また、更に、エンドシール装置の運転再開のときには、前記ヒータブロックを前記ボックスモーションの軌跡に戻す点で解決すべき課題がある。
【００２６】
この発明の目的は、ボックスモーションを行うエンドシール装置が包装材に対する噛合位置で停止したとき、ヒータブロックを噛合位置でない所定の開いた位置に退避させることで、簡単な構成によって、ヒータブロックがフィルムを挟み付け続けることに起因して当該フィルムに熱変成が生じることを防止することができる横型製袋充填包装機を提供することである。また、更に、空袋防止機能を維持し、エンドシール装置の運転再開のときには前記ヒータブロックを前記ボックスモーションの軌跡に戻し、かつエンドシール装置に対して上流側又は下流側に相対位置が定められた装置の作用を妨げることがない横型製袋充填包装機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
上記の課題を解決するため、この発明による横型製袋填包装機は、包装材を送る送り装置と、上下にそれぞれ配置されたヒータブロックを上下移動させるための第１のサーボモータ及び当該ヒータブロックを前後進移動させるための第２のサーボモータを備えており、前記各サーボモータを適宜のタイミングで動作させることで前記ヒータブロックを公転移動させ、前記両ヒータブロックが噛合位置にあるときに間に前記包装材を挟み込んでヒートシールを施すボックスモーション式のエンドシール装置と、前記包装材に包装すべき製品を供給する供給装置と、前記各装置を制御する制御装置とを備えた横型製袋充填包装機であって、前記制御装置は、空袋防止機能の作動時又は当該包装機の停止時に前記エンドシール装置が占める停止位置が前記ヒータブロックの前記噛合位置であることに応答して、前記エンドシール装置が前記停止位置で停止してから定められたシール時間が経過した後に、少なくとも前記第１のサーボモータに指令して前記ヒータブロックを少なくとも上下方向に開いて前記包装材から離間した退避位置に移行させることを特徴としている。
【００２８】
この横型製袋填包装機によれば、制御装置は、空袋防止機能の作動時又は当該包装機の停止時にエンドシール装置が占める停止位置が、ヒータブロックが包装材を間に挟む噛合位置であることに応答して、第１のサーボモータのみに指令して、或いは第１のサーボモータと第２のサーボモータとに指令して、ヒータブロックを少なくとも上下方向に開いて包装材から離間した退避位置に移行させるので、包装材を間に挟んでいたヒータブロックは少なくとも上下方向に分離して開いていき、包装材が過熱されて溶融する或いは熱変成するというような不都合を生じることがない。また、空袋防止機能の作動時又は当該包装機の停止時には、エンドシール装置のヒータブロックの退避動作以外、包装機の各装置は運転を停止する。したがって、包装機の停止原因が包装動作等に生じた不都合な事態であったとしても、各装置は直ちに停止され、そうした事態が拡大するということがない。
【００２９】
また、制御装置は、エンドシール装置の停止位置がヒータブロックの噛合位置であることに応答して、エンドシール装置が停止位置で停止してから定められたシール時間が経過した後に、少なくとも第１のサーボモータに指令し、ヒータブロックを少なくとも上下方向に開いて退避位置に移行させる制御を行う。この場合、ヒータブロックが噛合した位置にあった包装材については、ヒータブロックによって通常のシール時間で充分なヒートシールを行うことができ、その結果、通常の袋包装体を得ることができるので、包装材や製品を無駄にすることがない。
【００３０】
また、この横型製袋充填包装機において、退避位置は、包装材から離間した位置であれば、公転軌道（ボックスモーション軌跡）上の位置であっても、或いは公転軌道（ボックスモーション軌跡）以外の位置であっても良く、例えば、包装材の送り方向については停止した位置が占める位置のままに、ヒータブロックの上下方向についてはボックスモーションの軌跡上の最も開いたときに占める位置とで座標が定められる位置とすることができる。
【００３１】
また、この横型製袋充填包装機において、退避位置が公転軌道（ボックスモーション軌跡）上の位置である場合、制御装置は、包装機の動作再開又は動作開始に応答して、動作再開又は動作開始後における包装機の運転に伴うヒータブロックの計算上の位置が、ボックスモーションの軌跡上の退避位置に達したと計算されるタイミングで、エンドシール装置の運転を再開又は開始させることができる。退避したヒータブロックはボックスモーション軌跡上の退避位置を占めているので、包装機が動作再開又は動作開始した場合には、ヒータブロックの計算上の位置が、ボックスモーションの軌跡上の退避位置に達したと計算されるタイミングで、エンドシール装置（第１のサーボモータと第２のサーボモータ）の運転を再開させることで、退避位置から直ちにボックスモーション軌跡を辿る動作を再開又は開始させることができる。
【００３２】
また、この横型製袋充填包装機において、退避位置が公転軌道（ボックスモーション軌跡）上の位置以外の位置である場合、制御装置は、包装機の動作再開又は動作開始に応答して、第１のサーボモータを停止させたまま第２のサーボモータを作動させて、又は第２のサーボモータを停止させたまま第１のサーボモータを作動させて、ヒータブロックをボックスモーションの軌跡と交わる位置に移動させ、動作再開又は動作開始後における包装機の運転に伴うヒータブロックの計算上の位置が、ボックスモーションの軌跡上の位置に達したと計算されるタイミングで、エンドシール装置の運転を再開又は開始させることができる。即ち、ヒータブロックがボックスモーション軌跡上の位置以外の退避位置を占めている場合、包装機が動作再開又は動作開始したときには、先ず、前後進移動させるための第２のサーボモータのみ又は上下動させるための第１のサーボモータのみを作動させてヒータブロックをボックスモーションの軌跡と交わる位置に移動させ、動作再開又は動作開始後における包装機の運転に伴うヒータブロックの計算上の位置が、ヒータブロックが既に占めているボックスモーションの軌跡上の位置に達したときにその計算されたタイミングで、或いはヒータブロックがボックスモーションの軌跡と交わる位置に移動してくるタイミングとヒータブロックが計算上当該交わる位置に達するタイミングとが同じであるときには、そのタイミングで、エンドシール装置（第１のサーボモータと第２のサーボモータ）の運転を再開させて、ヒータブロックに両サーボモータの出力を合成した動作をさせて、ボックスモーションの軌跡を辿る動作に戻すことができる。包装機が動作再開又は動作開始した場合、第２のサーボモータのみを作動させるときにはヒータブロックは前後進移動するときのどこかの位置でボックスモーションの軌跡上の位置に戻ることができ、第１のサーボモータのみを作動させるときには、ヒータブロックは、上下昇降移動するときのどこかの位置でボックスモーションの軌跡上の位置に戻ることができる。
【００３３】
また、この横型製袋充填包装機において、退避位置が公転軌道（ボックスモーション軌跡）上の位置以外の位置である場合、制御装置は、包装機の動作再開又は動作開始に応答して、第１のサーボモータを停止させたまま、第２のサーボモータを作動させてヒータブロックを一旦、前後方向の最大前進位置に到達させ、その後、第２のサーボモータを作動させてヒータブロックを後進側に向けてボックスモーションの軌跡上の位置まで移動させることができる。ヒータブロックを一旦、前後方向の最大前進位置に到達させることで、その後のボックスモーションの軌跡を辿る動作へ復帰させる制御が行い易くなる。
【００３４】
また、この横型製袋充填包装機において、退避位置は、制御装置が第１のサーボモータにのみ指令してヒータブロックを噛合位置から上下方向に開いて到達させる位置であるとすることができる。また、退避位置は、制御装置が第１のサーボモータと第２のサーボモータとの双方に指令して、ヒータブロックを噛合位置から上下方向に開くとともに前後方向に移動させて到達させる位置であるとすることができる。いずれの場合でも、ヒータブロックはその噛合位置から少なくとも上下方向に開くことになり、包装材を長く挟み込むことに起因して、包装材に熱変成が生じることを防止することができる。
【００３５】
更に、この横型製袋充填包装機において、上記の退避位置は、制御装置がヒータブロックを上下方向に移動させて、ヒータブロックが最も開いたときに占める位置であるとすることができる。この場合、ヒータブロックはその噛合位置から上下方向に最も大きく開くことになり、例えば、包装材が被包装物を収容していることで膨らんでいるとしても、包装材との接触を最も確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００３６】
この発明による横型製袋充填包装機は、上記のように構成されているので、エンドシール装置の停止位置がヒータブロックの噛合位置となってしまっても、エンドシール装置のヒータブロックを少なくとも第１のサーボモータを作動させることで少なくとも上下方向に開くことにより、ヒータブロックがフィルムに長時間に亙って噛合することに起因する熱変成が生じることを防止できる。したがって、一方のサーボモータの選択のみで、或いは両方のサーボモータを選択するときも複雑な挙動をさせること無く作動態様を簡素化することで、簡単な構成で包装材の熱変成防止を実現することができ、更に、空袋防止機能を付与できない領域が存在せず、かつ、供給装置から被包装物が受け渡される位置からヒータブロックの噛合位置までの距離が変化しないので、エンドシール装置の上流側或いは下流側に、位置が固定された装置を設ける場合には、そうした装置の作用を妨げないエンドシール装置を備えた横型製袋充填包装機を実現することできる。また、空袋防止機能の作動時又は当該包装機の停止時には、エンドシール装置のヒータブロックの退避動作以外、包装機の各装置は運転を停止しているので、包装機の停止原因が包装動作等に生じた不都合な事態であったとしても、各装置は直ちに停止され、そうした事態が拡大することはない。更に、制御装置は、ヒータブロックを少なくとも上下方向に開いて退避位置に移行させる際に、エンドシール装置が停止位置で停止してから定められたシール時間が経過した後に、ヒータブロックを少なくとも開き状態に移行させる制御を行うので、ヒータブロックが噛合位置にある包装材について通常のとおり充分なヒートシールを行うことができ、包装材や製品を無駄にすることがない。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】図１は、本発明による横型製袋充填包装機の一実施例を示す側面図である。
【図２】図２は、図１に示す横型製袋充填包装機の平面図である。
【図３】図３は、図１、図２に示す横型製袋充填包装機に用いられているエンドシール装置のモーション機構図である。
【図４】図４は、本発明による横型製袋充填包装機に用いられているエンドシール装置の動作説明図である。
【図５】図５は、本発明による横型製袋充填包装機に用いられているエンドシール装置を制御するための制御装置のブロック図である。
【図６】図６は、図４に示すエンドシール装置の動作についてする制御の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明による横型製袋充填包装機に用いられているエンドシール装置の別の実施例の動作説明図である。
【図８】図８は、横型製袋充填包装機に用いられるエンドシール装置のヒータブロックのボックスモーション軌跡の一例を示す図である。
【図９】図９は、ロールに巻き取った包装材から一部を繰り出した状態を示す包装材の斜視図である。
【図１０】図１０は、横型製袋充填包装機が製造しようとする袋包装体の正常な一例を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、印刷模様ずれを生じた袋包装体の一例を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、供給される被包装品とフィルムの位置関係がずれた袋包装体の一例を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、横型製袋充填包装機において空袋防止機能が作動したときの状態を説明する図である。
【図１４】図１４は、エンドシール装置の上流側に位置を固定して製品抑えベルト装置が設けられた横型製袋充填包装機の例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、添付した図面に基づいて、この発明による横型製袋充填包装機の実施例を説明する。図１は本発明による横型製袋充填包装機（以下、特にことわらない限り「包装機」と略す。）の一実施例を示す側面図であり、図２は図１に示す包装機の平面図である。本包装機において、基本的な構造については、既に記載しているので、制御装置４の関連を除いて、再度の詳細な説明を省略する。
【００３９】
この発明による横型製袋充填包装機は、ヒータブロックを上下方向と前後方向とにそれぞれ移動可能にしたマルチモーション型のエンドシール装置を備えた横型製袋充填包装機であり、図１に示すように、制御装置４は、供給原点センサ１０、マークセンサ２０及びエンドシーラ原点センサ３０からの信号の入力を受けて、供給装置１の供給コンベヤ駆動用サーボモータＳＭ１、フィルム送り装置２の紙送りローラ２１、紙引きローラ２３及びセンターシーラ２４をそれぞれ駆動するためのフィルム送り用サーボモータＳＭ２Ａ，ＳＭ２Ｂ，ＳＭ２Ｃ、並びにヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下移動させるための駆動モータＳＭ３Ａ及び前後進移動させるための駆動モータＳＭ３Ｂのタイミングを伴った駆動制御を行い、各装置１〜３を互いに所定の位相差を保ちながら同期して動作させる。制御装置４は、当該包装機の運転に際して、記憶装置５、操作・表示部６又は報知装置７と個別的に或いは相互間で情報を遣り取りしている。当該包装機を用いてピロー袋包装体を製造しようとするときは、操作・表示部６から入力して製造する袋の長さＬなどの基本設定値を機械に設定し、更にフィルム送り装置２、エンドシール装置３、供給装置１間の位相差を調整する。制御装置は、また、被包装物の供給の途絶えが検出されたことに応じて、空袋防止機能を作動させて、空袋の発生を防止するとともに、エンドシール装置３において、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂが包装材に対して噛合い位置で停止（休止）したときに、上下に開いて退避させる制御及びその後の包装機の運転再開の制御を行う。
【００４０】
初期状態においては、供給装置１、フィルム送り装置２及びエンドシール装置３はそれぞれの基準点で停止した状態にある。フィルム送り装置２の停止位置は、マークセンサ２０が、帯状包装材Ｆｗに印刷されたレジマークＲＭを探知した位置である。エンドシール装置３の停止位置は、ヒータブロック３１ａ，３１ｂが最も離間しかつ水平移動の中心にある位置を占めるときの当該ヒータブロック３１ａを探知するエンドシーラ原点センサ３０がＯＮした位置である。供給装置１の停止位置は、プッシャアタッチメント１１を探知する供給原点センサ１０がＯＮした位置である。
【００４１】
図３には、図１、図２に示す包装機に用いられているエンドシール装置のモーション機構図が示されている。図３の中央の（ａ）は当該エンドシール装置の側面図、（ｂ）は（ａ）の左正面図、（ｃ）は（ａ）の右正面図である。図３に示すエンドシール装置３は、上下に対向して配置された上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂを備えている。ヒータブロック３１ａ，３１ｂは、上下の開閉方向に同期して駆動され、最も閉じたときに、間に筒状包装材を加圧状態に挟み込み、挟まれた包装材の部位を加熱溶着することでエンドシール部Ｓｅ，Ｓｅを形成する。上側のエンドシーラ３１ａには、カッタ３３が貫通孔３４に収容される状態で内蔵されており、下側のエンドシーラ３１ｂには、カッタ３３に対応した位置にカッタ３３が入り込む貫通孔３５が形成されている。上側のエンドシーラ３１ａには、カッタ３３を下側のエンドシーラ３１ｂに向けて突き出すカッタ用駆動装置３６が設けられている。カッタ用駆動装置３６は、例えば公知のエアアクチュエータから構成されており、上下のエンドシーラ３１ａ，３１ｂの動作、即ち、両エンドシーラ３１ａ，３１ｂの閉じ動作に合わせて作動して、カッタ３３を下側のエンドシーラ３１ｂに向けて突き出し、筒状包装材を切断する。カッタ３３、貫通孔３４及びカッタ用駆動装置３６で、エンドシール装置３に組み込まれたカッタ装置が構成されている。
【００４２】
エンドシーラ３１ａ，３１ｂは、支持ブロック４５に対して上下方向にスライド可能に配設されている。即ち、支持ブロック４５は、左右方向の両端部において、スライド軸４６ａ，４６ｂを上下方向に摺動可能に保持しており、スライド軸４６ａ，４６ｂの両端部は、上下の各側において上側エンドブロック４７ａと下側エンドブロック４７ｂによって連結されている。上側ヒータブロック３１ａとカッタ用駆動装置３６とは、上側エンドブロック４７ａにおいて、それぞれ下側と上側に配設されている。スライド軸４６ａ，４６ｂには、その長手方向中間領域において、中間ブロック４８がスライド可能に支持されており、中間ブロック４８の上側には下側ヒータブロック３１ｂが取り付けられている。
【００４３】
支持ブロック４５には、ヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下方向に開閉するための上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａが配設されている。上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａの出力軸５０にはレバー５１が取り付けられており、レバー５１の一方端部には上側リンク５２ａを介して上側ブラケット５３ａに揺動可能に連結されており、上側ブラケット５３ａが中間ブロック４８に連結されている。また、レバー５１の他方端部には下側リンク５２ｂを介して下側ブラケット５３ｂに揺動可能に連結されており、下側ブラケット５３ｂは下側エンドブロック４７ｂに連結されている。したがって、上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａが駆動されて出力軸５０が回転されると、その回転方向に応じて、下側リンク５２ｂ、下側エンドブロック４７ｂ、スライド軸４６ａ，４６ｂ及び上側エンドブロック４７ａを介して上側ヒータブロック３１ａが開閉され、上側リンク５２ａ及び中間ブロック４８を介して下側ヒータブロック３１ｂが開閉される。即ち、開閉用駆動源としての上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａの作動により、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂは、それらの間を水平方向に送られる筒状包装材に対して互いに同期した開閉動作を行う。
【００４４】
エンドシール装置３において、ヒータブロック３１ａ，３１ｂは開閉方向と直交する前後方向（包装材の紙送り方向）にスライド可能である。即ち、エンドシール装置３の支持ブロック４５は、その左右において、機械の固定フレームに支持されている前後ガイド５５ａ，５５ｂによってスライド可能に支持されている。図３の（ａ）に示すように、固定フレームには前後駆動用の駆動源としてのサーボモータＳＭ３Ｂが配設されており、前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂの出力軸５７にはアーム５８が取り付けられており、アーム５８の先端部と支持ブロック４５（上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａでもよい）のブラケット６０との間はリンク５９を介して連結されている。したがって、前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂが駆動されると、その回転方向に応じて、アーム５８、リンク５９及びブラケット６０を介して、支持ブロック４５が前後ガイド５５ａ，５５ｂによって案内されて、前後方向に駆動される。即ち、前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂの駆動により、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂは、筒状包装材の送り方向と平行な水平動作を行う。
【００４５】
上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂを開閉する上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａと、エンドシール装置３を支持ブロック４５ごと前後方向に駆動する前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂとは、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂの筒状包装材への開閉動作と筒状包装材の送り方向と平行な水平動作とを行わせるために、包装機の制御装置によってそれぞれ別々に（独立して）制御可能である。詳細には、前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂの制御によって上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂが筒状包装材と等速で水平移動する区間が設定可能であり、上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａの制御によって上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂが互いに接近を開始し完全に閉じるまでの間に途中停止する区間が設定可能である。
【００４６】
図４には、本発明による包装機に用いられているエンドシール装置の動作が、そのヒータブロックの作動の様子として図示されている。図４の（ａ）は、包装機が通常動作をするときのエンドシール装置のヒータブロックの作動の様子を示している。また、図４の（ｂ）及び（ｃ）は、包装機が停止動作（空袋防止機能によって休止動作をする場合を含む）をするときの前半の動作（停止動作１）と後半の動作（停止動作２）とを示している。また、図４の（ｄ）及び（ｅ）は、停止していた包装機が動作を再開するときの前半の動作（動作再開１）と後半の動作（動作再開２）とを示している。
【００４７】
図４の（ａ）には、包装機が通常動作をしているときに、エンドシール装置３に備わる上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂの動作が示されている。図中、Ｖ１〜Ｖ３は上側ヒータブロック３１ａの公転移動の際における上下方向に占める特徴的な高さ位置を示している。下側ヒータブロック３１ｂの上下方向の高さ位置については明示していないが、上下方向に対称な位置Ｖ１〜Ｖ３を占めることは明らかである（図４の（ｂ）〜（ｅ）においても同様）。即ち、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂについて、Ｖ１は互いの噛合位置から最も離れた開き高さ位置を、Ｖ２は前後進方向において最大後進位置にあるときの高さ位置を、Ｖ３は互いに噛合位置にあるときの高さ位置を、それぞれ表している。
【００４８】
図中、Ｈ１〜Ｈ５，ＨＳは上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂの公転移動の際における前後進方向に占める特徴的な水平位置を示している。上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂについて、Ｈ１は前後進方向の最大後進位置にあるときの水平位置を、Ｈ２は互いに噛合開始したときの水平位置を、Ｈ３は互いの噛合状態から最も上下方向に開いたときに水平位置を、Ｈ４は互いの噛合を終了して開き開始したときの水平位置を、そしてＨ５は前後進方向の最大前進位置にあるときの水平位置を、それぞれ表している。ＨＳは、エンドシール装置３が停止（休止を含む）したときに上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂが占める水平位置を表している。
【００４９】
上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂの公転移動の際に、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂが最も開いた（Ｈ３，Ｖ１）に示す位置から、矢印で示すように、最大後進位置で且つ中間的な高さの位置（Ｈ１，Ｖ２）、上下のヒータブロックが互いに噛合開始した位置（Ｈ２，Ｖ３）、上下のヒータブロックが噛合終了した位置（Ｈ４，Ｖ３）、及び最大前進位置で且つ中間的な高さの位置（Ｈ５，Ｖ２）を経て、最初の位置（Ｈ３，Ｖ１）に戻るボックスモーション動作（循環動作）を行っている。
【００５０】
図４の（ｂ）に示すように、包装機の空袋防止機能が作動した時、又は当該包装機がメインのスイッチがオフになるか或いは何らかの原因で停止した時に、エンドシール装置３が占める停止位置が上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂが互いに噛み合った噛合位置、即ち、噛み合いを開始して暫くそのままの状態で包装材の送り方向に移動した位置（ＨＳ，Ｖ３）であるとする。制御装置４は、図４の（ｃ）に示すように、この停止に応答してヒータブロックを開閉方向のみに動作させる。即ち、制御装置４は、開閉のための第１のサーボモータである上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａ（図３）に指令して上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下方向に最も開いた退避位置（ＨＳ，Ｖ１）に移行させる。この場合、噛合位置（ＨＳ，Ｖ３）に停止してから、予め定められたシール時間が経過した後に、ヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下方向に最も開いた位置に移動させる。このようにすることで、ヒータブロックは噛合した包装材にヒートシールを完了させてから開くことができ、ピロー袋包装体が製造されて包装材や包装すべき製品に無駄が生じない。なお、この場合、退避位置（ＨＳ，Ｖ１）は、ボックスモーションの軌跡の形状にもよるが、当該軌跡上の位置であることも、当該軌跡上の位置でないこともある。
【００５１】
次に、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂが退避位置（ＨＳ，Ｖ１）に移行した後で、例えば操作・表示部６から運転再開の指令が出された場合には、制御装置４は、図４の（ｄ）に示すように、動作再開１として、第２のサーボモータである前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂ（図３）の動作のみを再開させる。ヒータブロック３１ａ，３１ｂは、高さ位置Ｖ１を保ったまま、包装材の送り方向への水平移動のみを行い最大前進位置（Ｈ５，Ｖ１）に移動する。ヒータブロック３１ａ，３１ｂが占める最大前進位置（Ｈ５，Ｖ１）は、包装材の送り方向についてはヒータブロック３１ａ，３１ｂが取るボックスモーションの軌跡上の最も前進側に至ったときに占める位置（水平方向の位置Ｈ５）と、ヒータブロック３１ａ，３１ｂの上下方向についてはボックスモーションの軌跡上の最も開いたときに占める位置（上下方向の高さＶ１）とで座標が定められる位置である。最大前進位置（Ｈ５，Ｖ１）は、運転再開指令後に、ヒータブロック３１ａ，３１ｂがボックスモーションの軌跡上の位置に戻る際の戻り基準位置となる。戻り基準位置は、退避位置（ＨＳ，Ｖ１）がボックスモーションの軌跡上の位置でない場合に、ヒータブロック３１ａ，３１ｂをボックスモーションの軌跡上に戻すときの位置及びタイミングの制御に有効な基準位置である。
【００５２】
次に、図４の（ｅ）に示すように最大前進位置（Ｈ５，Ｖ１）を占めていたヒータブロック３１ａ，３１ｂが前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂの作動によって包装材の送り方向と反対方向に水平移動が行われて水平中間位置（Ｈ３，Ｖ１）にまで移動される。その後、動作再開後における包装機の運転に伴うヒータブロックの計算上の位置がボックスモーションの軌跡上の位置（Ｈ３，Ｖ１）にまで達したタイミングで、或いは実際にヒータブロック３１ａ，３１ｂが水平中間位置（Ｈ３，Ｖ１）に移動されたタイミングが、動作再開後における包装機の運転に伴うヒータブロックの計算上、到達するタイミングと同じであるときには、当該位置（Ｈ３，Ｖ１）に達するタイミングで、エンドシール装置としての運転を再開し、開閉用の第１のサーボモータである上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａ及び前後進移動用の第２のサーボモータである前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂの運転を再開させる。エンドシール装置に備わる上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂは、上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａ及び前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂの駆動によって上下及び前後に合成された動きをして、図４の（ａ）に包装機が通常動作をしているときの動作として示されているような動作を行う。
【００５３】
上記したように、この横型製袋充填包装機によれば、包装機の停止時やエンドシール装置３の停止時・休止時に、ヒータブロック３１ａ，３１ｂが筒状包装材に長時間に亙って噛合することに起因する熱変成が生じることを防止できるので、空袋防止機能を付与できない領域が存在しなくなる。即ち、ヒータブロック３１ａ，３１ｂが筒状包装材に噛合した位置で包装機が停止する或いはエンドシール装置３が停止又は休止するようなことがあっても、ヒータブロック３１ａ，３１ｂは筒状包装材に充分なヒートシールをしてから退避位置に移動するので、この場合でも包装機には空袋防止機能を働かせることができる。また、供給装置１から被包装物が受け渡される位置からヒータブロック３１ａ，３１ｂの噛合位置までの距離が変化しないので、エンドシール装置３の上流側或いは下流側に、位置が固定された抑えコンベヤのような付属の装置を設ける場合に、当該付属の装置の作用を妨げることがないエンドシール装置３を簡易な構成により実現することできる。
【００５４】
図５は、本発明による横型製袋充填包装機に用いられているエンドシール装置を制御するための制御装置のブロック図である。なお、図５において、制御装置４内での信号線は、本発明における主たる接続関係（制御信号の流れ）を説明するためのものであり、厳密な接続関係までを示すものではない。制御装置４は、供給装置１に関しての供給原点センサ１０、包装材のレジマークＲＭについてのマークセンサ２０、エンドシール装置３に関してのエンドシーラ原点センサ３０、図示していないが供給装置１における被包装物が欠品していること（搬送されるべき被包装品Ｐの有無）を検出する欠品センサ８、及び操作・表示部６からの検出信号や指令信号の入力を受けて、当該指令内容に則するように、供給装置１については供給コンベヤ駆動用サーボモータＳＭ１、フィルム送り装置２についてはフィルム送り用サーボモータＳＭ２Ａ，ＳＭ２Ｂ，ＳＭ２Ｃ、及びエンドシール装置３については上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａと前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂに対して制御信号を出力する。また、制御装置４は、包装機を運転制御する際に必要なデータを記憶・読み出しをする記憶装置５に接続されており、更に、包装機の運転状況の危険度に応じて作業者に注意や警告等を報じるための信号を報知装置７に出力する。
【００５５】
供給原点センサ１０、マークセンサ２０及びエンドシーラ原点センサ３０からの検出信号は、初期位相差調整部７０及び通常運転制御部７１に入力される。初期位相差調整部７０は供給装置制御部７５とフィルム送り装置制御部とに、そして通常運転制御部７１は供給装置制御部７５とフィルム送り装置制御部７６とエンドシール装置制御部７７とに運転制御信号を出力して、それぞれの制御部７５〜７７が対応するサーボモータに駆動用の制御信号を出力する。例えば、欠品センサ８が被包装物Ｐの供給途絶を検出すると、空袋防止機能が働き、包装機のフィルム送り装置２とエンドシール装置３とが休止状態になり、被包装物Ｐのための供給装置１のみが運転継続される。このとき、包装機の停止（休止）判定部７２が包装機の停止（休止）か否かの判定において停止（休止）を判定する。停止（休止）判定部７２は、ヒータブロック停止位置判定部７３に接続されている。停止（休止）判定部７２の判定に基づいて、ヒータブロック停止位置判定部７３は、ヒータブロック３１ａ，３１ｂが包装材を噛込み込む噛合位置にあるか否かを判定する。
【００５６】
ヒータブロック停止位置判定部７３は、エンドシール装置制御部７７に接続されており、詳細には、エンドシール装置制御部７７の上下駆動用サーボモータ制御部７８に接続されている。ヒータブロック停止位置判定部７３で噛合位置であると判定されたことに応じて、上下駆動用サーボモータ制御部７８が上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａに制御信号を出力してヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下に開く動作をさせて退避位置へ移動させる。この際、ヒータブロック３１ａ，３１ｂが噛合位置で停止してから定められたシール時間が経過した後にヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下に開いて退避位置へ移動させることで、包装材に対して充分なヒートシールを行う。被包装物Ｐの供給回復に応じて、欠品センサ８からの回復信号、或いは操作・表示部６からの指令信号を受けて、運転再開判定部７４が運転再開を判定する。運転再開判定部７４もエンドシール装置制御部７７に接続されており、詳細には前後駆動用サーボモータ制御部７９に接続されており、運転再開判定部７４はその判定に基づいて前後駆動用サーボモータ制御部７９に運転制御信号を出力し、前後駆動用サーボモータ制御部７９が前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂに前後駆動用の制御信号を出力する。ヒータブロック３１ａ，３１ｂが最大前進位置（戻り基準位置）を経て通常のボックスモーションの軌道に戻ったときには、通常運転制御部７１の制御の下に入り、制御部７５〜７７に対して、それぞれが対応するサーボモータに駆動用の制御信号を出力する通常の運転制御が行われる。
【００５７】
図６は、図４に示すエンドシール装置の動作についてする制御の一例を示すフローチャートである。包装機の運転が開始される（ステップ１（「Ｓ１」と略す。以下同じ。））と、包装材の送りに対して被包装物Ｐの供給と、エンドシール装置３の動作のタイミング（位相差）が調整されて（Ｓ２）、その後、供給装置１、フィルム送り装置２及びエンドシール装置３が所定のタイミングで動作制御がされて、包装材の所定の位置（印刷模様ＭやレジマークＭＲ）に合わせてエンドシール動作が行われる（Ｓ３）。包装機の運転停止や、被包装物の供給途絶え（欠品）が生じた場合には、包装機の運転停止（休止）が判定される（Ｓ４）。包装機の運転停止（休止）が生じたときには、ヒータブロック３１ａ，３１ｂの停止位置が噛合い位置であるか否かが判定される（Ｓ５）。ヒータブロック３１ａ，３１ｂの停止位置が噛合い位置でない場合には、包装機の運転再開（Ｓ７）を待つ。ヒータブロック３１ａ，３１ｂの停止位置が噛合い位置である場合には、所定のシール時間の後、ヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下方向に開いて、退避位置へ移動する（Ｓ６）。包装機の運転再開の指令がある（Ｓ７）と、ヒータブロック３１ａ，３１ｂを上下に開いたまま最大前進位置（戻り基準位置）へ移動させる（Ｓ８）。その後、ヒータブロック３１ａ，３１ｂを前進させて、通常のボックスモーションの軌跡上の位置へ復帰させ（Ｓ９）、更にその後は、上下駆動用サーボモータＳＭ３Ａと前後駆動用サーボモータＳＭ３Ｂとを駆動することによる通常のエンドシール動作（Ｓ３）に戻る。
【００５８】
上記実施例では、包装機が停止（休止）される場合に、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂを最も上下に開いた退避位置にまで上下移動させておき、包装機が運転開始されるときに、ヒータブロック３１ａ，３１ｂを水平移動のみをさせてからボックスモーションの軌跡上へ戻していた（この移動の場合、包装材を挟み込む上下方向には移動しないので、安全側となる）が、通常であればエンドシール装置３が図７（ａ）に示すボックスモーション動作をするところ、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂが噛合位置（ＨＳ，Ｖ３）にあるときに包装機が停止（休止）される場合（図７（ｂ））に、水平移動と上下移動を組み合わせて上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂを包装材から離間しかつボックスモーション軌道上に存在する退避位置（Ｈ５，Ｖ２；最大前進位置で且つ中間的な高さ位置）へ移動させて待機させ（図７（ｃ））、運転開始される際には、ヒータブロック３１ａ，３１ｂの計算上の位置が退避位置となったときに、退避位置から直ちにボックスモーション動作へ戻す制御を行ってもよい（図７（ｄ））。ヒータブロック３１ａ，３１ｂの上記水平移動と上下移動との組合せとしては、水平移動をさせずに上下移動だけで、ヒータブロック３１ａ，３１ｂをボックスモーションの軌跡上の退避位置へ移動させることもできる。
【００５９】
更に、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂを包装材から離間する際に、ボックスモーション軌道上の位置ではない退避位置へ移動させて待機させてもよい。また、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂの駆動については、図４に示すように、その退避位置に退いてから運転再開に際してボックスモーションの軌跡上に戻るまで、前後駆動のみが行われているが、これについても、退避位置の設定に応じて、退避位置にまで上下動させる際にボックスモーション軌道を横切るか否かに応じて上下移動の方向を決定することなどにより、運転開始の際に上下駆動のみによって或いは前後駆動と上下駆動とを組み合わせることで、ボックスモーションの軌跡上へ戻す制御を行ってもよいことは明らかである。更にまた、上下のヒータブロック３１ａ，３１ｂをボックスモーション軌道上の位置ではない退避位置からボックスモーション動作に戻す際に、ヒータブロック３１ａ，３１ｂをボックスモーション軌跡上に戻して待機させ、包装機の運転に伴うヒータブロック３１ａ，３１ｂの計算上の位置が、ボックスモーションの軌跡上に到達するタイミングを待ってエンドシール装置のボックスモーション動作を再開させてもよく、或いは、ヒータブロック３１ａ，３１ｂをボックスモーション軌跡上に戻すタイミングと、包装機の運転に伴うヒータブロック３１ａ，３１ｂがボックスモーションの軌跡上に到達する計算上のタイミングと同じであるときには、そのタイミングで、ヒータブロック３１ａ，３１ｂの戻り動作と連続してエンドシール装置のボックスモーション動作を再開させてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  供給装置            ２  フィルム送り装置
３  エンドシール装置    ４  制御装置
５  記憶装置            ６  操作・表示部
７  報知装置            ８  欠品センサ
９  製品抑えベルト装置
１０  供給原点センサ
１１  プッシャアタッチメント
１２  無端チェーン      １４  スプロケット
２０  マークセンサ      ２１  紙送りローラ
２２  製筒器            ２３  紙引きローラ
２３ａ，２３ｂ  ローラ  ２４  センターシーラ
２４ａ，２４ｂ  シールローラ
３０  エンドシーラ原点センサ
３１ａ  上側ヒータブロック
３１ｂ  下側ヒータブロック
３２ａ，３２ｂ  軌跡    ３３  カッタ
３４  貫通孔            ３５  貫通孔
３６  カッタ用駆動装置
４５  支持ブロック
４６ａ，４６ｂ  スライド軸
４７ａ  上側エンドブロック
４７ｂ  下側エンドブロック
４８  中間ブロック
５０  出力軸            ５１  レバー
５２ａ  上側リンク      ５２ｂ  下側リンク
５３ａ  上側ブラケット  ５３ｂ  下側ブラケット
５５ａ，５５ｂ  前後ガイド
５７  出力軸            ５８  アーム
５９  リンク            ６０  ブラケット
７０  初期位相差調整部
７１  通常運転制御部
７２  停止（休止）判定部
７３  ヒータブロック停止位置判定部
７４  運転再開判定部
７５  供給装置制御部
７６  フィルム送り装置制御部
７７  エンドシール装置制御部
７８  上下駆動用サーボモータ制御部
７９  前後駆動用サーボモータ制御部
ＳＭ１  供給コンベヤ駆動用サーボモータ
ＳＭ２Ａ，ＳＭ２Ｂ，ＳＭ２Ｃ  フィルム送り用サーボモータ
ＳＭ３Ａ  上下駆動用サーボモータ（第１のサーボモータ）
ＳＭ３Ｂ  前後駆動用サーボモータ（第２のサーボモータ）
Ｆｒ  原反ロール        Ｆｗ  帯状包装材
Ｆｔ  筒状包装材        ＲＭ  レジマーク
Ｓｅ  エンドシール部    Ｌ  袋長さ
Ｐ  被包装品            Ｂｐ  ピロー包装体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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