(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
時系列の加速度計の測定結果
【数１】
0006017441.tif 000647
を受け取ることと、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果の前のｎ個の加速度計の測定結果
【数２】
0006017441.tif 000648
から平均ベクトル
【数３】
0006017441.tif 000649
を求めることと、
各時間ｋについてパラメータｐkを計算することと、前記パラメータｐkは、
（ａ）前記加速度計の測定結果
【数４】
0006017441.tif 000650
と前記平均ベクトル
【数５】
0006017441.tif 000651
との間の角度θ（k）、または、
（ｂ）前記加速度計の測定結果
【数６】
0006017441.tif 000652
の大きさ
【数７】
0006017441.tif 000653
および前記平均ベクトル
【数８】
0006017441.tif 000654
の大きさ
【数９】
0006017441.tif 000655
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数１０】
0006017441.tif 000656
を計算することと、
前記分散
【数１１】
0006017441.tif 000657
を閾値と比較することと、
前記分散
【数１２】
0006017441.tif 000658
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが前記固定された構造物に装着されていないと決定することと、
を備える、方法。
【請求項２】
モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリと
を備え、前記メモリが、
前記加速度計から、時系列の加速度計の測定結果
【数１３】
0006017441.tif 000659
を受け取るためのコードと、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果
【数１４】
0006017441.tif 000660
の前のｎ個の加速度計の測定結果から平均ベクトル
【数１５】
0006017441.tif 000661
を求めるためのコードと、
各時間ｋについて、パラメータｐkを計算するためのコードと、前記パラメータｐkは、
（ａ）前記加速度計の測定結果
【数１６】
0006017441.tif 000662
と前記平均ベクトル
【数１７】
0006017441.tif 000663
との間の角度θ(k)、または、
（ｂ）前記加速度計の測定結果
【数１８】
0006017441.tif 000664
の大きさ
【数１９】
0006017441.tif 000665
および前記平均ベクトル
【数２０】
0006017441.tif 000666
の大きさ
【数２１】
0006017441.tif 000667
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数２２】
0006017441.tif 000668
を計算するためのコードと、
前記分散
【数２３】
0006017441.tif 000669
を閾値と比較するためのコードと、
前記分散
【数２４】
0006017441.tif 000670
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが前記固定された構造物に装着されていないと決定するためのコードと、
を備える、モバイルデバイス。
【請求項３】
モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
時系列の加速度計の測定結果
【数２５】
0006017441.tif 000671
を受け取るための手段と、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果
【数２６】
0006017441.tif 000672
の前のｎ個の加速度計の測定結果から平均ベクトル
【数２７】
0006017441.tif 000673
を求めるための手段と、
各時間ｋについて、パラメータｐkを計算するための手段と、前記パラメータｐkは、
（ａ）前記加速度計の測定結果
【数２８】
0006017441.tif 000674
と前記平均ベクトル
【数２９】
0006017441.tif 000675
との間の角度θ（k）、または、
（ｂ）前記加速度計の測定結果
【数３０】
0006017441.tif 000676
の大きさ
【数３１】
0006017441.tif 000677
および前記平均ベクトル
【数３２】
0006017441.tif 000678
の大きさ
【数３３】
0006017441.tif 000679
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数３４】
0006017441.tif 000680
を計算するための手段と、
前記分散
【数３５】
0006017441.tif 000681
を閾値と比較するための手段と、
前記分散
【数３６】
0006017441.tif 000682
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが前記固定された構造物に装着されていないと決定するための手段と、
を備える、モバイルデバイス。
【請求項４】
プロセッサとメモリとを備えるモバイルデバイスであって、前記メモリが、
時系列の加速度計の測定結果
【数３７】
0006017441.tif 000683
を受け取るためのソフトウェア命令と、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果
【数３８】
0006017441.tif 000684
の前のｎ個の加速度計の測定結果から平均ベクトル
【数３９】
0006017441.tif 000685
を求めるためのソフトウェア命令と、
各時間ｋについて、パラメータｐkを計算するためのソフトウェア命令と、前記パラメータｐkは、
（ａ）前記加速度計の測定結果
【数４０】
0006017441.tif 000686
と前記平均ベクトル
【数４１】
0006017441.tif 000687
との間の角度θ（k）、または、
（ｂ）前記加速度計の測定結果
【数４２】
0006017441.tif 000688
の大きさ
【数４３】
0006017441.tif 000689
および前記平均ベクトルの大きさ
【数４４】
0006017441.tif 000690
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数４５】
0006017441.tif 000691
を計算するためのソフトウェア命令と、
前記分散
【数４６】
0006017441.tif 000692
を閾値と比較するためのソフトウェア命令と、
前記分散
【数４７】
0006017441.tif 000693
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないと宣言するためのソフトウェア命令とを含む、モバイルデバイス。
【請求項５】
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、モバイルデバイスが、
時系列の加速度計の測定結果
【数４８】
0006017441.tif 000694
を受け取るためのプログラムコードと、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果
【数４９】
0006017441.tif 000695
の前のｎ個の加速度計の測定結果から平均ベクトル
【数５０】
0006017441.tif 000696
を求めるためのプログラムコードと、
各時間ｋについてパラメータｐkを計算するためのプログラムコードと、前記パラメータｐkは、
（ａ）前記加速度計の測定結果
【数５１】
0006017441.tif 000697
と前記平均ベクトル
【数５２】
0006017441.tif 000698
との間の角度θ（k）、または、
（ｂ）前記加速度計の測定結果
【数５３】
0006017441.tif 000699
の大きさ
【数５４】
0006017441.tif 000700
および前記平均ベクトルの大きさ
【数５５】
0006017441.tif 000701
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数５６】
0006017441.tif 000702
を計算するためのプログラムコードと、
前記分散
【数５７】
0006017441.tif 000703
を閾値と比較するためのプログラムコードと、
前記分散
【数５８】
0006017441.tif 000704
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないと決定するためのプログラムコードとを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項６】
モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
時系列のジャイロスコープの測定結果
【数５９】
0006017441.tif 000705
を受け取ることと、
各時間ｋについて、前記ジャイロスコープの測定結果
【数６０】
0006017441.tif 000706
の前のｎ個の測定結果から平均ベクトル
【数６１】
0006017441.tif 000707
を求めることと、前記平均ベクトル
【数６２】
0006017441.tif 000708
は、前記車両の進行方向速度を表し、
各時間ｋについてパラメータｐkを計算することと、前記パラメータｐkは、
（ｃ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数６３】
0006017441.tif 000709
と前記平均ベクトル
【数６４】
0006017441.tif 000710
との間の角度θ（k）、または、
（ｄ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数６５】
0006017441.tif 000711
の大きさ
【数６６】
0006017441.tif 000712
および前記平均ベクトル
【数６７】
0006017441.tif 000713
の大きさ
【数６８】
0006017441.tif 000714
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数６９】
0006017441.tif 000715
を計算することと、
前記分散
【数７０】
0006017441.tif 000716
を閾値と比較することと、
前記分散
【数７１】
0006017441.tif 000717
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが前記固定された構造物に装着されていないと決定することと、
を備える、方法。
【請求項７】
モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
ジャイロスコープを備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリと
を備え、前記メモリが、
前記ジャイロスコープから、時系列のジャイロスコープの測定結果
【数７２】
0006017441.tif 000718
を受け取るためのコードと、
各時間ｋについて、前記ジャイロスコープの測定結果
【数７３】
0006017441.tif 000719
の前のｎ個のジャイロスコープの測定結果から平均ベクトル
【数７４】
0006017441.tif 000720
を求めるためのコードと、前記平均ベクトル
【数７５】
0006017441.tif 000721
は、前記車両の進行方向速度を表し、
各時間ｋについてパラメータｐkを計算するためのコードと、前記パラメータｐkは、
（ｃ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数７６】
0006017441.tif 000722
と前記平均ベクトル
【数７７】
0006017441.tif 000723
との間の角度θ（k）、または、
（ｄ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数７８】
0006017441.tif 000724
の大きさ
【数７９】
0006017441.tif 000725
および前記平均ベクトル
【数８０】
0006017441.tif 000726
の大きさ
【数８１】
0006017441.tif 000727
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数８２】
0006017441.tif 000728
を計算するためのコードと、
前記分散
【数８３】
0006017441.tif 000729
を閾値と比較するためのコードと、
前記分散
【数８４】
0006017441.tif 000730
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが前記固定された構物に装着されていないと決定するためのコードとを備える、モバイルデバイス。
【請求項８】
モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
時系列のジャイロスコープの測定結果
【数８５】
0006017441.tif 000731
を受け取るための手段と、
各時間ｋについて、前記ジャイロスコープの測定結果
【数８６】
0006017441.tif 000732
の前のｎ個の測定結果から平均ベクトル
【数８７】
0006017441.tif 000733
を求めるための手段と、前記平均ベクトル
【数８８】
0006017441.tif 000734
は、前記車両の進行方向速度を表し、
各時間ｋについて、パラメータｐkを計算するための手段と、前記パラメータｐkは、
（ｃ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数８９】
0006017441.tif 000735
と前記平均ベクトル
【数９０】
0006017441.tif 000736
との間の角度θ（k）、または、
（ｄ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数９１】
0006017441.tif 000737
の大きさ
【数９２】
0006017441.tif 000738
および前記平均ベクトル
【数９３】
0006017441.tif 000739
の大きさ
【数９４】
0006017441.tif 000740
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数９５】
0006017441.tif 000741
を計算するための手段と、
前記分散
【数９６】
0006017441.tif 000742
を閾値と比較するための手段と、
前記分散
【数９７】
0006017441.tif 000743
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが前記固定された構造物に装着されていないと決定するための手段とを備える、モバイルデバイス。
【請求項９】
プロセッサとメモリとを備えるモバイルデバイスであって、前記メモリが、
時系列のジャイロスコープの測定結果
【数９８】
0006017441.tif 000744
を受け取るためのソフトウェア命令と、
各時間ｋについて、前記ジャイロスコープの測定結果
【数９９】
0006017441.tif 000745
の前のｎ個の測定結果から平均ベクトル
【数１００】
0006017441.tif 000746
を求めるためのソフトウェア命令と、前記平均ベクトルは、前記モバイルデバイスが存在する車両の進行方向速度を表し、
各時間ｋについてパラメータｐkを計算するためのソフトウェア命令と、前記パラメータｐkは、
（ｃ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数１０１】
0006017441.tif 000747
と前記平均ベクトル
【数１０２】
0006017441.tif 000748
との間の角度θ（k）、または、
（ｄ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数１０３】
0006017441.tif 000749
の大きさ
【数１０４】
0006017441.tif 000750
および前記平均ベクトル
【数１０５】
0006017441.tif 000751
の大きさ
【数１０６】
0006017441.tif 000752
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数１０７】
0006017441.tif 000753
を計算するためのソフトウェア命令と、
前記分散
【数１０８】
0006017441.tif 000754
を閾値と比較するためのソフトウェア命令と、
前記分散
【数１０９】
0006017441.tif 000755
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが前記車両の固定された構造物に装着されていないと決定するためのソフトウェア命令とを含む、モバイルデバイス。
【請求項１０】
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、モバイルデバイスが、
時系列のジャイロスコープの測定結果
【数１１０】
0006017441.tif 000756
を受け取るためのプログラムコードと、
各時間ｋについて、前記ジャイロスコープの測定結果
【数１１１】
0006017441.tif 000757
の前のｎ個の測定結果から平均ベクトル
【数１１２】
0006017441.tif 000758
を求めるためのプログラムコードと、前記平均ベクトル
【数１１３】
0006017441.tif 000759
は、前記モバイルデバイスが存在する車両の進行方向速度を表し、
各時間ｋについてパラメータｐkを計算するためのプログラムコードと、前記パラメータｐkは、
（ｃ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数１１４】
0006017441.tif 000760
と前記平均ベクトル
【数１１５】
0006017441.tif 000761
との間の角度θ（k）、または、
（ｄ）前記ジャイロスコープの測定結果
【数１１６】
0006017441.tif 000762
の大きさ
【数１１７】
0006017441.tif 000763
および前記平均ベクトルの大きさ
【数１１８】
0006017441.tif 000764
のうちの少なくとも一方に基づき、
各時間ｋについて、前記パラメータｐkの分散
【数１１９】
0006017441.tif 000765
を計算するためのプログラムコードと、
前記分散
【数１２０】
0006017441.tif 000766
を閾値と比較するためのプログラムコードと、
前記分散
【数１２１】
0006017441.tif 000767
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが前記車両の固定された構造物に装着されていないと決定するためのプログラムコードと
を備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１１】
モバイルデバイスが車両の固定された構造物から取り外されているかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
時系列の加速度計の測定結果
【数１２２】
0006017441.tif 000768
を受け取ることと、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果
【数１２３】
0006017441.tif 000769
の前のｎ個の測定結果から区間平均ベクトル
【数１２４】
0006017441.tif 000770
を求めることと、
各時間ｋについて、前記区間平均ベクトル
【数１２５】
0006017441.tif 000771
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算することと、
前記角度θを９０度と比較することと、
前記角度θが９０度の閾値内であることに基づいて、前記モバイルデバイスが前記固定された構造物から取り外されていると決定することと
を備える、方法。
【請求項１２】
モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリと
を備え、前記メモリが、
前記加速度計から、時系列の加速度計の測定結果
【数１２６】
0006017441.tif 000772
を受け取るためのコードと、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果
【数１２７】
0006017441.tif 000773
の前のｎ個の測定結果から区間平均ベクトル
【数１２８】
0006017441.tif 000774
を求めるためのコードと、
各時間ｋについて、前記区間平均ベクトル
【数１２９】
0006017441.tif 000775
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するためのコードと、
前記角度θを９０度と比較するためのコードと、
前記角度θが９０度の閾値内であることに基づいて、前記モバイルデバイスが前記固定された構造物から取り外されていると決定するためのコードと
を備える、モバイルデバイス。
【請求項１３】
モバイルデバイスが車両の固定された構造物から取り外されているかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
時系列の加速度計の測定結果
【数１３０】
0006017441.tif 000776
を受け取るための手段と、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果
【数１３１】
0006017441.tif 000777
の前のｎ個の測定結果から区間平均ベクトル
【数１３２】
0006017441.tif 000778
を求めるための手段と、
各時間ｋについて、前記区間平均ベクトル
【数１３３】
0006017441.tif 000779
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するための手段と、
前記角度θを９０度と比較するための手段と、
前記角度θが９０度の閾値内であることに基づいて、前記モバイルデバイスが前記固定された構造物に装着されていないと決定するための手段と
を備える、モバイルデバイス。
【請求項１４】
プロセッサとメモリとを備えるモバイルデバイスであって、前記メモリが、
時系列の加速度計の測定結果
【数１３４】
0006017441.tif 000780
を受け取るためのソフトウェア命令と、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果
【数１３５】
0006017441.tif 000781
の前のｎ個の測定結果から区間平均ベクトル
【数１３６】
0006017441.tif 000782
を求めるためのソフトウェア命令と、
各時間ｋについて、前記区間平均ベクトル
【数１３７】
0006017441.tif 000783
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するためのソフトウェア命令と、
前記角度θを９０度と比較するためのソフトウェア命令と、
前記角度θが９０度の閾値内であることに基づいて、前記モバイルデバイスが車両の固定された構造物から取り外されていると決定するためのソフトウェア命令とを含む、モバイルデバイス。
【請求項１５】
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、モバイルデバイスが、
時系列の加速度計の測定結果
【数１３８】
0006017441.tif 000784
を受け取るためのプログラムコードと、
各時間ｋについて、前記加速度計の測定結果
【数１３９】
0006017441.tif 000785
の前のｎ個の測定結果から区間平均ベクトル
【数１４０】
0006017441.tif 000786
を求めるためのプログラムコードと、
各時間ｋについて、前記区間平均ベクトル
【数１４１】
0006017441.tif 000787
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するためのプログラムコードと、
前記角度θを９０度と比較するためのプログラムコードと、
前記角度θが９０度の閾値内であることに基づいて、前記モバイルデバイスが車両の固定された構造物に装着されていないと決定するためのプログラムコードとを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｈｅａｄｉｎｇ  ａｎｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｆｏｒ  ＧＮＳＳ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」という表題の、２０１１年２月８日に出願された米国仮出願第６１／４４０，７３０号の、米国特許法第１１９条（ｅ）に基づく優先権および利益を主張する。本出願はまた、参照によって本明細書に組み込まれる、「Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｈｅａｄｉｎｇ  ａｎｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｆｏｒ  ＧＮＳＳ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」という表題の、２０１１年１月１４日に出願された米国仮出願第６１／４３３，１２４号の、米国特許法第１１９条（ｅ）に基づく優先権および利益を主張する。本出願はさらに、参照によって本明細書に組み込まれる、「Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｈｅａｄｉｎｇ  ａｎｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｆｏｒ  ＧＮＳＳ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」という表題の、２０１０年１２月３日に出願された米国仮出願第６１／４１９，７８６号の、米国特許法第１１９条（ｅ）に基づく優先権および利益を主張する。本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｈｅａｄｉｎｇ  ａｎｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｆｏｒ  ＧＮＳＳ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」という表題の、２０１１年１２月１日に出願された米国出願第１３／３０９，５１９号の、米国特許法第１２０条に基づく優先権および利益を主張する。本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｈｅａｄｉｎｇ  ａｎｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｆｏｒ  ＧＮＳＳ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」という表題の、２０１１年１２月１日に出願された米国出願第１３／３０９，５２０号の、米国特許法第１２０条に基づく優先権および利益を主張する。本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｈｅａｄｉｎｇ  ａｎｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｆｏｒ  ＧＮＳＳ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」という表題の、２０１１年１２月１日に出願された米国出願第１３／３０９，５２１号の、米国特許法第１２０条に基づく優先権および利益を主張する。本出願は、参照によって本明細書に組み込まれる、「Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｈｅａｄｉｎｇ  ａｎｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｆｏｒ  ＧＮＳＳ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」という表題の、２０１１年１２月１日に出願された米国出願第１３／３０９，５２２号の、米国特許法第１２０条に基づく優先権および利益を主張する。
【０００２】
本開示は全般に、ワイヤレスデバイスにおいて進行方向を決定するための装置と方法とに関し、より詳細は、進行方向の組合せに基づいて進行方向を決定するための装置と方法とに関する。
【背景技術】
【０００３】
自動車または他の車両においてナビゲーションのために使われるモバイルデバイスは、現在の速さと進行方向とを表現するために、加速度計およびジャイロスコープセンサの測定結果に加えて、全地球的衛星航法システム（ＧＮＳＳ）測位情報を用いる。そのようなセンサの測定結果は、モバイルデバイスが、自動車に対して自身がどのような方向を向いているかを「知っている」場合に、最も価値がある。たとえば、モバイルデバイスは、自動車の中のクレードルまたは他の固定された構造物に装着されることがある。したがって、モバイルデバイスが動いている時、自動車は通常同じ動きを行っている。一方、モバイルデバイスがシャツのポケットにある場合、または座席もしくはダッシュボード上であちらこちらに滑っている場合、モバイルデバイスの動きと自動車の動きは、相互に関連するが同一ではない。
【０００４】
モバイルデバイスがクレードルに装着されているかどうかを判定するために、クレードルは、モバイルデバイスが装着状態にあるかどうかに応じてアクティブ化される、電子スイッチを有し得る。こうした既知のクレードルの各々は、クレードル上にさらなるスイッチを必要とし、モバイルデバイス上にさらなるインターフェースを必要とする。したがって、さらなるクレードルハードウェアを使うことなく、モバイルデバイスがクレードルに装着されているかどうかを検出するための手段が、望まれる。また、クレードルが自動車に対して旋回または変位する場合、モバイルデバイスと自動車との相対的な関係が変化する。モバイルデバイスがクレードルの中にある間、この関係が永続的に一定であるという仮定は、そのような旋回するクレードルに対しては無効である。したがって、装着されたモバイルデバイスがいつ再配置されたかを検出するための手段が、望まれる。
【０００５】
加えて、多くのモバイルデバイスが、測位、ナビゲーション、および経路指定の目的で、進行方向情報をユーザに提供する。この進行方向情報は、センサの測定結果および／またはＧＮＳＳ情報からの、推測航法に基づき得る。そのようなセンサは、加速度計とジャイロスコープとを含む。センサの測定結果をより良く選択し、重み付け、ＧＮＳＳ情報と組み合わせて、より信頼性があり改善された進行方向をユーザに提供するための方法が、長く待望されてきた。
【０００６】
進行方向情報に加えて、モバイルデバイスは、次のＧＮＳＳ位置と速度とを予測するために、カルマンフィルタを含む。カルマンフィルタは、誤差フィードバックによって、位置および速度をより良好に予測され得る。改善された誤差フィードバック信号を提供するための方法が、長く待望されてきた。
【０００７】
センサの較正には、一般に、モバイルデバイスが静止しているか、一定の速度で移動していることが必要である。そのような制約のない、ジャイロスコープを含むセンサを較正するための方法も、望まれる。
【発明の概要】
【０００８】
車両中のモバイルデバイスに対して、正確で改善された進行方向を提供し使用するための、装置および方法が開示される。改善された進行方向の推定が行われる前に、モバイルデバイスは、モバイルデバイスが車両に取り付けられているクレードルに装着された状態にあるかどうかを判定し、装着されている場合、慣性センサデータは有効であり得る。すでに装着された状態にある場合、モバイルデバイスは、モバイルデバイスがクレードル中で回転しているかどうかを判定し、回転している場合、慣性センサにデータはもはや信頼できない可能性があり、車両とモバイルデバイスとの間の新たな相対的な方向を求めるための再較正が必要である。デバイスの装着状態が既知でありモバイルデバイスが装着されており最近回転していない場合、複数のセンサ（たとえば、ＧＰＳ、ジャイロスコープ、加速度計）からの進行方向データを計算し組み合わせて、改善された進行方向の推定を形成することができる。この改善された進行方向の推定は、改善された速度の推定を形成するために使われ得る。改善された進行方向の推定はまた、ジャイロスコープの較正を修正するためのバイアスを計算するためにも使われ得る。
【０００９】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、モバイルデバイスにおける方法が開示され、この方法は、加速度計の測定結果
【数１】
0006017441.tif 000002
【００１０】
を受け取ることと、加速度計の測定結果
【数２】
0006017441.tif 000003
【００１１】
の平均
【数３】
0006017441.tif 000004
【００１２】
を求めることと、加速度計の測定結果
【数４】
0006017441.tif 000005
【００１３】
に基づいてパラメータｐを計算することと、パラメータの分散
【数５】
0006017441.tif 000006
【００１４】
を計算することと、分散
【数６】
0006017441.tif 000007
【００１５】
を閾値と比較することと、分散
【数７】
0006017441.tif 000008
【００１６】
が閾値よりも大きいことに基づいて、モバイルデバイスが装着されていないと宣言することとを備える。
【００１７】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計を備える慣性測定ユニットと、慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、プロセッサに結合されるメモリとを備え、このメモリは、加速度計の測定結果
【数８】
0006017441.tif 000009
【００１８】
を受け取るためのコードと、加速度計の測定結果
【数９】
0006017441.tif 000010
【００１９】
の平均
【数１０】
0006017441.tif 000011
【００２０】
を求めるためのコードと、加速度計の測定結果
【数１１】
0006017441.tif 000012
【００２１】
に基づいてパラメータｐを計算するためのコードと、パラメータの分散
【数１２】
0006017441.tif 000013
【００２２】
を計算するためのコードと、分散
【数１３】
0006017441.tif 000014
【００２３】
を閾値と比較するためのコードと、分散
【数１４】
0006017441.tif 000015
【００２４】
が閾値よりも大きいことに基づいて、モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのコードとを備える。
【００２５】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計の測定結果
【数１５】
0006017441.tif 000016
【００２６】
を受け取るための手段と、加速度計の測定結果
【数１６】
0006017441.tif 000017
【００２７】
の平均
【数１７】
0006017441.tif 000018
【００２８】
を求めるための手段と、加速度計の測定結果
【数１８】
0006017441.tif 000019
【００２９】
に基づいてパラメータｐを計算するための手段と、パラメータの分散
【数１９】
0006017441.tif 000020
【００３０】
を計算するための手段と、分散
【数２０】
0006017441.tif 000021
【００３１】
を閾値と比較するための手段と、分散
【数２１】
0006017441.tif 000022
【００３２】
が閾値よりも大きいことに基づいて、モバイルデバイスが装着されていないと宣言するための手段とを備える。
【００３３】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、モバイルデバイスにおける方法が開示され、この方法は、ジャイロスコープの測定結果
【数２２】
0006017441.tif 000023
【００３４】
を受け取ることと、ジャイロスコープの測定結果
【数２３】
0006017441.tif 000024
【００３５】
の平均
【数２４】
0006017441.tif 000025
【００３６】
を求めることと、ジャイロスコープの測定結果
【数２５】
0006017441.tif 000026
【００３７】
に基づいてパラメータｐを計算することと、パラメータの分散
【数２６】
0006017441.tif 000027
【００３８】
を計算することと、分散
【数２７】
0006017441.tif 000028
【００３９】
を閾値と比較することと、分散
【数２８】
0006017441.tif 000029
【００４０】
が閾値よりも大きいことに基づいて、モバイルデバイスが装着されていないと宣言することとを備える。
【００４１】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、ジャイロスコープを備える慣性測定ユニットと、慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、プロセッサに結合されるメモリとを備え、このメモリは、ジャイロスコープの測定結果
【数２９】
0006017441.tif 000030
【００４２】
を受け取るためのコードと、ジャイロスコープの測定結果
【数３０】
0006017441.tif 000031
【００４３】
の平均
【数３１】
0006017441.tif 000032
【００４４】
を求めるためのコードと、ジャイロスコープの測定結果
【数３２】
0006017441.tif 000033
【００４５】
に基づいてパラメータｐを計算するためのコードと、パラメータの分散
【数３３】
0006017441.tif 000034
【００４６】
を計算するためのコードと、分散
【数３４】
0006017441.tif 000035
【００４７】
を閾値と比較するためのコードと、分散
【数３５】
0006017441.tif 000036
【００４８】
が閾値よりも大きいことに基づいて、モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのコードとを備える。
【００４９】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、ジャイロスコープの測定結果
【数３６】
0006017441.tif 000037
【００５０】
を受け取るための手段と、ジャイロスコープの測定結果
【数３７】
0006017441.tif 000038
【００５１】
の平均
【数３８】
0006017441.tif 000039
【００５２】
を求めるための手段と、ジャイロスコープの測定結果
【数３９】
0006017441.tif 000040
【００５３】
に基づいてパラメータｐを計算するための手段と、パラメータの分散
【数４０】
0006017441.tif 000041
【００５４】
を計算するための手段と、分散
【数４１】
0006017441.tif 000042
【００５５】
を閾値と比較するための手段と、分散
【数４２】
0006017441.tif 000043
【００５６】
が閾値よりも大きいことに基づいて、モバイルデバイスが装着されていないと宣言するための手段とを備える。
【００５７】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、モバイルデバイスにおける方法が開示され、この方法は、加速度計の測定結果
【数４３】
0006017441.tif 000044
【００５８】
を受け取ることと、加速度計の測定結果
【数４４】
0006017441.tif 000045
【００５９】
の平均
【数４５】
0006017441.tif 000046
【００６０】
を求めることと、平均
【数４６】
0006017441.tif 000047
【００６１】
と、モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算することと、角度θを９０度と比較することと、角度θが９０度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、モバイルデバイスが装着されていないと宣言することとを備える。
【００６２】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計を備える慣性測定ユニットと、慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、プロセッサに結合されるメモリとを備え、このメモリは、加速度計の測定結果
【数４７】
0006017441.tif 000048
【００６３】
を受け取るためのコードと、加速度計の測定結果
【数４８】
0006017441.tif 000049
【００６４】
の平均
【数４９】
0006017441.tif 000050
【００６５】
を求めるためのコードと、平均
【数５０】
0006017441.tif 000051
【００６６】
と、モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するためのコードと、角度θを９０度と比較するためのコードと、角度θが９０度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのコードとを備える。
【００６７】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計の測定結果
【数５１】
0006017441.tif 000052
【００６８】
を受け取るための手段と、加速度計の測定結果
【数５２】
0006017441.tif 000053
【００６９】
の平均
【数５３】
0006017441.tif 000054
【００７０】
を求めるための手段と、平均
【数５４】
0006017441.tif 000055
【００７１】
と、モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するための手段と、角度θを９０度と比較するための手段と、角度θが９０度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、モバイルデバイスが装着されていないと宣言するための手段とを備える。
【００７２】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、モバイルデバイスにおける方法が開示され、この方法は、加速度計の測定結果
【数５５】
0006017441.tif 000056
【００７３】
の列と、加速度計の測定結果の平均
【数５６】
0006017441.tif 000057
【００７４】
の列と、ジャイロスコープの測定結果
【数５７】
0006017441.tif 000058
【００７５】
の列と、スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果（ωX，ωY，ωZ）の３つの列と、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数５８】
0006017441.tif 000059
【００７６】
とのうちの、少なくとも１つの分散値
【数５９】
0006017441.tif 000060
【００７７】
を計算することと、分散値
【数６０】
0006017441.tif 000061
【００７８】
のいずれかがそれぞれの閾値を超えた場合にフラグを設定することと、フラグに基づいて、モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言することとを備える。
【００７９】
いくつかの態様によれば、モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計を備える慣性測定ユニットと、慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、プロセッサに結合されるメモリとを備え、このメモリは、加速度計の測定結果
【数６１】
0006017441.tif 000062
【００８０】
の列と、加速度計の測定結果の平均
【数６２】
0006017441.tif 000063
【００８１】
の列と、ジャイロスコープの測定結果
【数６３】
0006017441.tif 000064
【００８２】
の列と、スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果（ωX，ωY，ωZ）の３つの列と、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数６４】
0006017441.tif 000065
【００８３】
とのうちの、少なくとも１つの分散値
【数６５】
0006017441.tif 000066
【００８４】
を計算するためのコードと、分散値
【数６６】
0006017441.tif 000067
【００８５】
のいずれかがそれぞれの閾値を超えた場合にフラグを設定するためのコードと、フラグに基づいて、モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのコードとを備える。モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するためのモバイルデバイスであって、このモバイルデバイスは、加速度計の測定結果
【数６７】
0006017441.tif 000068
【００８６】
の列と、加速度計の測定結果の平均
【数６８】
0006017441.tif 000069
【００８７】
の列と、ジャイロスコープの測定結果
【数６９】
0006017441.tif 000070
【００８８】
の列と、スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果（ωX，ωY，ωZ）の３つの列と、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数７０】
0006017441.tif 000071
【００８９】
とのうちの、少なくとも１つの分散値
【数７１】
0006017441.tif 000072
【００９０】
を計算するための手段と、分散値
【数７２】
0006017441.tif 000073
【００９１】
のいずれかがそれぞれの閾値を超えた場合にフラグを設定するための手段と、フラグに基づいて、モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するための手段とを備える。
【００９２】
いくつかの態様によれば、改善された進行方向を提供するための、モバイルデバイスにおける方法が開示され、この方法は、加速度計から加速度計の測定結果
【数７３】
0006017441.tif 000074
【００９３】
を受け取ることと、ジャイロスコープからジャイロスコープの測定結果
【数７４】
0006017441.tif 000075
【００９４】
を受け取ることと、ＧＮＳＳ受信機からＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）を受け取ることと、加速度計の測定結果
【数７５】
0006017441.tif 000076
【００９５】
に基づいて重力ベクトル
【数７６】
0006017441.tif 000077
【００９６】
を計算することと、ジャイロスコープの測定結果
【数７７】
0006017441.tif 000078
【００９７】
および重力ベクトル
【数７８】
0006017441.tif 000079
【００９８】
に基づいて仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数７９】
0006017441.tif 000080
【００９９】
を計算することと、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数８０】
0006017441.tif 000081
【０１００】
を組み合わせて、改善された進行方向を形成することとを備える。
【０１０１】
いくつかの態様によれば、改善された進行方向を提供するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計とジャイロスコープとを備える慣性測定ユニットと、全地球的衛星航法システム受信機（ＧＮＳＳ受信機）と、慣性測定ユニットおよびＧＮＳＳ受信機に結合されたプロセッサと、プロセッサに結合されたメモリとを備え、このメモリは、加速度計から加速度計の測定結果
【数８１】
0006017441.tif 000082
【０１０２】
を受け取るためのコードと、ジャイロスコープからジャイロスコープの測定結果
【数８２】
0006017441.tif 000083
【０１０３】
を受け取るためのコードと、ＧＮＳＳ受信機からＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）を受け取るためのコードと、加速度計の測定結果
【数８３】
0006017441.tif 000084
【０１０４】
に基づいて重力ベクトル
【数８４】
0006017441.tif 000085
【０１０５】
を計算するためのコードと、ジャイロスコープの測定結果
【数８５】
0006017441.tif 000086
【０１０６】
および重力ベクトル
【数８６】
0006017441.tif 000087
【０１０７】
に基づいて仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数８７】
0006017441.tif 000088
【０１０８】
を計算するためのコードと、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数８８】
0006017441.tif 000089
【０１０９】
を組み合わせて、改善された進行方向を形成するためのコードとを備える。
【０１１０】
いくつかの態様によれば、改善された進行方向を提供するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計の測定結果
【数８９】
0006017441.tif 000090
【０１１１】
を受け取るための手段と、ジャイロスコープの測定結果
【数９０】
0006017441.tif 000091
【０１１２】
を受け取るための手段と、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）を受け取るための手段と、加速度計の測定結果
【数９１】
0006017441.tif 000092
【０１１３】
に基づいて重力ベクトル
【数９２】
0006017441.tif 000093
【０１１４】
を計算するための手段と、ジャイロスコープの測定結果
【数９３】
0006017441.tif 000094
【０１１５】
の投影および重力ベクトル
【数９４】
0006017441.tif 000095
【０１１６】
に基づいて、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数９５】
0006017441.tif 000096
【０１１７】
を計算するための手段と、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度を組み合わせるための手段とを備える。
【０１１８】
いくつかの態様によれば、改善された速度を提供するための、モバイルデバイスにおける方法が開示され、この方法は、加速度計から加速度計の測定結果
【数９６】
0006017441.tif 000097
【０１１９】
を受け取ることと、ジャイロスコープからジャイロスコープの測定結果
【数９７】
0006017441.tif 000098
【０１２０】
を受け取ることと、ＧＮＳＳ受信機からＧＮＳＳ進行方向
【数９８】
0006017441.tif 000099
【０１２１】
を備えるＧＮＳＳ速度
【数９９】
0006017441.tif 000100
【０１２２】
受け取ることと、加速度計の測定結果
【数１００】
0006017441.tif 000101
【０１２３】
に基づいて重力ベクトル
【数１０１】
0006017441.tif 000102
【０１２４】
を計算することと、ジャイロスコープの測定結果
【数１０２】
0006017441.tif 000103
【０１２５】
の投影および重力ベクトル
【数１０３】
0006017441.tif 000104
【０１２６】
に基づいて仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１０４】
0006017441.tif 000105
【０１２７】
を計算することと、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１０５】
0006017441.tif 000106
【０１２８】
を組み合わせて、改善された進行方向
【数１０６】
0006017441.tif 000107
【０１２９】
を形成することと、改善された進行方向
【数１０７】
0006017441.tif 000108
【０１３０】
から改善された速度を計算することとを備える。
【０１３１】
いくつかの態様によれば、改善された速度を提供するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計とジャイロスコープとを備える慣性測定ユニットと、全地球的衛星航法システム受信機（ＧＮＳＳ受信機）と、慣性測定ユニットおよびＧＮＳＳ受信機に結合されたプロセッサと、プロセッサに結合されたメモリとを備え、このメモリは、加速度計から加速度計の測定結果
【数１０８】
0006017441.tif 000109
【０１３２】
を受け取るためのコードと、ジャイロスコープからジャイロスコープの測定結果
【数１０９】
0006017441.tif 000110
【０１３３】
を受け取るためのコードと、ＧＮＳＳ受信機からＧＮＳＳ進行方向
【数１１０】
0006017441.tif 000111
【０１３４】
を備えるＧＮＳＳ速度
【数１１１】
0006017441.tif 000112
【０１３５】
受け取るためのコードと、加速度計の測定結果
【数１１２】
0006017441.tif 000113
【０１３６】
に基づいて重力ベクトル
【数１１３】
0006017441.tif 000114
【０１３７】
を計算するためのコードと、ジャイロスコープの測定結果
【数１１４】
0006017441.tif 000115
【０１３８】
および重力ベクトル
【数１１５】
0006017441.tif 000116
【０１３９】
に基づいて仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１１６】
0006017441.tif 000117
【０１４０】
を計算するためのコードと、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１１７】
0006017441.tif 000118
【０１４１】
を組み合わせて、改善された進行方向
【数１１８】
0006017441.tif 000119
【０１４２】
を形成するためのコードと、改善された進行方向
【数１１９】
0006017441.tif 000120
【０１４３】
から改善された速度を計算するためのコードとを備える。
【０１４４】
いくつかの態様によれば、改善された速度を提供するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計から加速度計の測定結果
【数１２０】
0006017441.tif 000121
【０１４５】
を受け取るための手段と、ジャイロスコープからジャイロスコープの測定結果
【数１２１】
0006017441.tif 000122
【０１４６】
を受け取るための手段と、ＧＮＳＳ受信機からＧＮＳＳ進行方向
【数１２２】
0006017441.tif 000123
【０１４７】
を備えるＧＮＳＳ速度
【数１２３】
0006017441.tif 000124
【０１４８】
受け取るための手段と、加速度計の測定結果
【数１２４】
0006017441.tif 000125
【０１４９】
に基づいて重力ベクトル
【数１２５】
0006017441.tif 000126
【０１５０】
を計算するための手段と、ジャイロスコープの測定結果
【数１２６】
0006017441.tif 000127
【０１５１】
および重力ベクトル
【数１２７】
0006017441.tif 000128
【０１５２】
に基づいて仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１２８】
0006017441.tif 000129
【０１５３】
を計算するための手段と、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１２９】
0006017441.tif 000130
【０１５４】
を組み合わせて、改善された進行方向
【数１３０】
0006017441.tif 000131
【０１５５】
を形成するための手段と、改善された進行方向
【数１３１】
0006017441.tif 000132
【０１５６】
から改善された速度を計算するための手段とを備える。
【０１５７】
いくつかの態様によれば、ジャイロスコープのバイアスを生成するための、モバイルデバイスにおける方法が開示され、この方法は、ＧＮＳＳ受信機から少なくとも２つのＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）を受け取ることと、これらのＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）に基づいてＧＮＳＳ進行方向の差（ΔＨGNSS）を計算することと、ＧＮＳＳの時間差（−ΔＴGNSS）によるスケーリングによって、ＧＮＳＳ進行方向の差（ΔＨGNSS）を負のＧＮＳＳ進行方向速度
【数１３２】
0006017441.tif 000133
【０１５８】
に変換することと、ジャイロスコープからジャイロスコープの測定結果
【数１３３】
0006017441.tif 000134
【０１５９】
を受け取ることと、ジャイロスコープの測定結果
【数１３４】
0006017441.tif 000135
【０１６０】
から仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１３５】
0006017441.tif 000136
【０１６１】
を計算することと、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１３６】
0006017441.tif 000137
【０１６２】
から修正されたジャイロスコープ進行方向速度
【数１３７】
0006017441.tif 000138
【０１６３】
を形成することと、修正されたジャイロスコープ進行方向速度
【数１３８】
0006017441.tif 000139
【０１６４】
を平均して、平均仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１３９】
0006017441.tif 000140
【０１６５】
を形成することと、負のＧＮＳＳ進行方向速度
【数１４０】
0006017441.tif 000141
【０１６６】
と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１４１】
0006017441.tif 000142
【０１６７】
を加算して、ジャイロスコープのバイアスを形成することとを備える。
【０１６８】
いくつかの態様によれば、ジャイロスコープのバイアスを生成するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計とジャイロスコープとを備える慣性測定ユニットと、全地球的衛星航法システム受信機（ＧＮＳＳ受信機）と、慣性測定ユニットおよびＧＮＳＳ受信機に結合されたプロセッサと、プロセッサに結合されたメモリとを備え、このメモリは、ＧＮＳＳ受信機からＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）を受け取るためのコードと、これらのＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）に基づいてＧＮＳＳ進行方向の差（ΔＨGNSS）を計算することと、ＧＮＳＳの時間差（−ΔＴGNSS）によるスケーリングによって、ＧＮＳＳ進行方向の差（ΔＨGNSS）を負のＧＮＳＳ進行方向速度
【数１４２】
0006017441.tif 000143
【０１６９】
に変換することと、ジャイロスコープからジャイロスコープの測定結果
【数１４３】
0006017441.tif 000144
【０１７０】
を受け取ることと、ジャイロスコープの測定結果
【数１４４】
0006017441.tif 000145
【０１７１】
から仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１４５】
0006017441.tif 000146
【０１７２】
を計算することと、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１４６】
0006017441.tif 000147
【０１７３】
から修正されたジャイロスコープ進行方向速度
【数１４７】
0006017441.tif 000148
【０１７４】
を形成することと、修正されたジャイロスコープ進行方向速度
【数１４８】
0006017441.tif 000149
【０１７５】
を平均して、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１４９】
0006017441.tif 000150
【０１７６】
を形成することと、平均の進行方向速度
【数１５０】
0006017441.tif 000151
【０１７７】
と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１５１】
0006017441.tif 000152
【０１７８】
を加算して、ジャイロスコープのバイアスを形成することとを備える。
【０１７９】
いくつかの態様によれば、ジャイロスコープのバイアスを生成するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、ＧＮＳＳ受信機から少なくとも２つのＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）を受け取るための手段と、これらのＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）に基づいてＧＮＳＳ進行方向の差（ΔＨGNSS）を計算するための手段と、ＧＮＳＳの時間差（−ΔＴGNSS）によるスケーリングによって、ＧＮＳＳ進行方向の差（ΔＨGNSS）を負のＧＮＳＳ進行方向速度
【数１５２】
0006017441.tif 000153
【０１８０】
に変換するための手段と、ジャイロスコープからジャイロスコープの測定結果
【数１５３】
0006017441.tif 000154
【０１８１】
を受け取るための手段と、ジャイロスコープの測定結果
【数１５４】
0006017441.tif 000155
【０１８２】
から仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１５５】
0006017441.tif 000156
【０１８３】
を計算するための手段と、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１５６】
0006017441.tif 000157
【０１８４】
から修正されたジャイロスコープ進行方向速度
【数１５７】
0006017441.tif 000158
【０１８５】
を形成するための手段と、修正されたジャイロスコープ進行方向速度
【数１５８】
0006017441.tif 000159
【０１８６】
を平均して、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１５９】
0006017441.tif 000160
【０１８７】
を形成するための手段と、負のＧＮＳＳ進行方向速度
【数１６０】
0006017441.tif 000161
【０１８８】
と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数１６１】
0006017441.tif 000162
【０１８９】
を加算して、ジャイロスコープのバイアスを形成するための手段とを備える。
【０１９０】
いくつかの態様では、ジャイロスコープのバイアスを生成するための、モバイルデバイスにおける方法が開示され、この方法は、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）を受け取ることと、ジャイロスコープの測定結果
【数１６２】
0006017441.tif 000163
【０１９１】
を受け取ることと、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）およびジャイロスコープの測定結果
【数１６３】
0006017441.tif 000164
【０１９２】
に基づいてジャイロスコープのバイアスを計算することとを備える。
【０１９３】
いくつかの態様では、ジャイロスコープのバイアスを生成するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計とジャイロスコープとを備える慣性測定ユニットと、全地球的衛星航法システム受信機（ＧＮＳＳ受信機）と、慣性測定ユニットおよびＧＮＳＳ受信機に結合されたプロセッサと、プロセッサに結合されたメモリとを備え、このメモリは、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）を受け取るためのコードと、ジャイロスコープの測定結果
【数１６４】
0006017441.tif 000165
【０１９４】
を受け取るためのコードと、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）およびジャイロスコープの測定結果
【数１６５】
0006017441.tif 000166
【０１９５】
に基づいてジャイロスコープのバイアスを計算するためのコードとを備える。
【０１９６】
いくつかの態様では、ジャイロスコープのバイアスを生成するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）を受け取るための手段と、ジャイロスコープの測定結果
【数１６６】
0006017441.tif 000167
【０１９７】
を受け取るための手段と、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）およびジャイロスコープの測定結果
【数１６７】
0006017441.tif 000168
【０１９８】
に基づいてジャイロスコープのバイアスを計算するための手段とを備える。
【０１９９】
いくつかの態様では、クレードルの回転を検出するための、モバイルデバイスにおける方法が開示され、この方法は、ＧＮＳＳの大きさ
【数１６８】
0006017441.tif 000169
【０２００】
に基づいて閾値（ωmax）を決定することと、角回転速度
【数１６９】
0006017441.tif 000170
【０２０１】
を閾値（ωmax）と比較することと、この比較に基づいてクレードルの回転状態を判定することとを備える。
【０２０２】
いくつかの態様では、クレードルの回転を検出するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、加速度計とジャイロスコープとを備える慣性測定ユニットと、全地球的衛星航法システム受信機（ＧＮＳＳ受信機）と、慣性測定ユニットおよびＧＮＳＳ受信機に結合されたプロセッサと、プロセッサに結合されたメモリとを備え、このメモリは、ＧＮＳＳの大きさ
【数１７０】
0006017441.tif 000171
【０２０３】
に基づいて閾値（ωmax）を決定するためのコードと、角回転速度
【数１７１】
0006017441.tif 000172
【０２０４】
を閾値（ωmax）と比較するためのコードと、この比較に基づいてクレードルの回転状態を判定するためのコードとを備える。
【０２０５】
いくつかの態様では、クレードルの回転を検出するためのモバイルデバイスが開示され、このモバイルデバイスは、ＧＮＳＳの大きさ
【数１７２】
0006017441.tif 000173
【０２０６】
に基づいて閾値（ωmax）を決定するための手段と、角回転速度
【数１７３】
0006017441.tif 000174
【０２０７】
を閾値（ωmax）と比較するための手段と、この比較に基づいてクレードルの回転状態を判定するための手段とを備える。
【０２０８】
様々な態様が例として図示され説明される、以下の発明を実施するための形態から、当業者には他の態様が容易に明らかになることを理解されたい。図面および発明を実施するための形態は、本質的に例示的なものと見なされるべきであり、限定的なものと見なされるべきではない。
【０２０９】
本発明の実施形態は、図面を参照して、例としてのみ説明される。
【図面の簡単な説明】
【０２１０】
【図１】ＧＮＳＳシステムと、装着されたモバイルデバイスを有する自動車の側面とを示す図。
【図２】様々なソースからの複数の進行方向の差を示す上面図。
【図３】本発明のいくつかの実施形態による、モバイルデバイスのブロック図。
【図４】本発明のいくつかの実施形態による、モバイルデバイスに対する重力ベクトルを示す図。
【図５】本発明のいくつかの実施形態による、装着状態検出器のブロック図。
【図６】分散を計算するためのユニットのブロック図。
【図７】本発明のいくつかの実施形態による、他の装着状態検出器のブロック図。
【図８】本発明のいくつかの実施形態による、他の装着状態検出器のブロック図。
【図９】本発明のいくつかの実施形態による、他の装着状態検出器のブロック図。
【図１０】本発明のいくつかの実施形態による、他の装着状態検出器のブロック図。
【図１１】モバイルデバイス１００の１つの方向を示す図。
【図１２】モバイルデバイス１００の１つの方向を示す図。
【図１３】本発明のいくつかの実施形態による、装着状態検出器を示す図。
【図１４】本発明のいくつかの実施形態による、改善された進行方向を計算するためのユニットのブロック図。
【図１５】本発明のいくつかの実施形態による、改善された進行方向を計算するためのユニットのブロック図。
【図１６】本発明のいくつかの実施形態による、仮想的なジャイロスコープにおいて用いられる投影を示す図。
【図１７】本発明のいくつかの実施形態による、進行方向フィルタのブロック図。
【図１８】重み付け係数と統合期間との間の関係を示す図。
【図１９】重み付け係数と統合期間との間の関係を示す図。
【図２０】本発明のいくつかの実施形態による、改善された速度を計算するための方法を示す図。
【図２１】本発明のいくつかの実施形態による、改善された速度を計算するための方法を示す図。
【図２２】本発明のいくつかの実施形態による、改善された速度を計算するための方法を示す図。
【図２３】本発明のいくつかの実施形態による、改善された速度を計算するための方法を示す図。
【図２４】本発明のいくつかの実施形態による、ジャイロスコープのバイアスを生成するための方法を示す図。
【図２５】本発明のいくつかの実施形態による、クレードル回転検出器のブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０２１１】
添付の図面とともに以下に示す発明を実施するための形態は、本開示の様々な態様を説明するものであり、本開示が実施され得る唯一の態様を表すものではない。本開示で説明する各態様は、本開示の例または説明として提供するものにすぎず、必ずしも他の態様よりも好適であるまたは有利であると解釈すべきではない。発明を実施するための形態は、本開示の完全な理解を与えるための具体的な詳細を含む。ただし、本開示はこれらの具体的な詳細なしに実施され得ることが当業者には明らかであろう。場合によっては、本開示の概念を不明瞭にしないように、よく知られている構造およびデバイスをブロック図の形式で示す。頭字語および他の記述的専門用語は、単に便宜のために、かつ明瞭にするためにのみ使用でき、本開示の範囲を限定するものではない。
【０２１２】
本明細書で説明する測位技法は、ワイヤレスワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ）、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）などの様々なワイヤレス通信ネットワークに関連して実装され得る。「ネットワーク」および「システム」という用語は、しばしば互換的に使用される。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時間分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク、Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ（ＬＴＥ）などであってよい。ＣＤＭＡネットワークは、ｃｄｍａ２０００、広帯域ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標））などの１つまたは複数の無線アクセス技術（ＲＡＴ）を実装することができる。ｃｄｍａ２０００は、ＩＳ−９５規格、ＩＳ−２０００規格、およびＩＳ−８５６規格を含む。ＴＤＭＡネットワークは、Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ（ＧＳＭ（登録商標））、Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ（Ｄ−ＡＭＰＳ）、または何らかの他のＲＡＴを実装することができる。ＧＳＭおよびＷ−ＣＤＭＡは、「３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ」（３ＧＰＰ）という名称の組織からの文書に記載されている。ｃｄｍａ２０００は、「３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ ２」（３ＧＰＰ２）という名称の組織からの文書に記載されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２の文書は公に入手可能である。ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘネットワークでよく、ＷＰＡＮは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２．１５ｘネットワーク、または他の何らかのタイプのネットワークであってもよい。本技法はまた、ＷＷＡＮ、ＷＬＡＮ、および／またはＷＰＡＮの任意の組合せに関して実装され得る。
【０２１３】
衛星測位システム（ＳＰＳ）は、一般に、送信機から受信された信号に少なくとも一部基づいて、地球上または地球上空において、エンティティの位置をそれらのエンティティが測定できるように配置された、送信機のシステムを含む。そのような送信機は、一般に、設定された数のチップの反復する擬似雑音（ＰＮ）コードでマークされた信号を送信し、地上ベースの制御局、ユーザ機器、および／または宇宙船上に配置され得る。特定の例では、そのような送信機は地球周回軌道衛星ビークル（ＳＶ）上に配置され得る。たとえば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、またはＣｏｍｐａｓｓなどの全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）のコンステレーション中のＳＶは、（たとえば、ＧＰＳの場合のように各衛星について異なるＰＮコードを使用して、またはＧＬＯＮＡＳＳの場合のように異なる周波数上で同じコードを使用して）コンステレーション中の他のＳＶによって送信されたＰＮコードとは区別可能なＰＮコードでマーキングされた信号を送信することができる。いくつかの態様によれば、本明細書で提示する技法は、ＳＰＳのための全地球システム（たとえば、ＧＮＳＳ）に限定されない。たとえば、本明細書で提供する技法は、たとえば、日本の準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ）、インドのＩｎｄｉａｎ  Ｒｅｇｉｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｌ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＩＲＮＳＳ）、中国の北斗などの様々な領域システム、ならびに／または、１つまたは複数のグローバルナビゲーション衛星システムおよび／もしくは領域ナビゲーション衛星システムに関連付けること、もしくは場合によってはそれらのシステムとともに使用することが可能である様々な補強システム（たとえば、Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｂａｓｅｄ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＳＢＡＳ））に適用すること、または場合によってはそれらのシステムにおいて使用することが可能である。限定ではなく例として、ＳＢＡＳは、たとえば、Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＷＡＡＳ）、Ｅｕｒｏｐｅａｎ  Ｇｅｏｓｔａｔｉｏｎａｒｙ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｏｖｅｒｌａｙ  Ｓｅｒｖｉｃｅ（ＥＧＮＯＳ）、Ｍｕｌｔｉ−ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＭＳＡＳ）、ＧＰＳ  Ａｉｄｅｄ  Ｇｅｏ  Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  ＮａｖｉｇａｔｉｏｎまたはＧＰＳおよびＧｅｏ  Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎシステム（ＧＡＧＡＮ）などのような、完全性情報、差分補正などを行う（１つまたは複数の）補強システムを含み得る。したがって、本明細書で使用されるＳＰＳは、１つまたは複数の全地球ナビゲーション衛星システムおよび／もしくは領域ナビゲーション衛星システム、ならびに／または、１つまたは複数の全地球補強システムおよび／もしくは領域補強システムの任意の組合せを含んでよく、ＳＰＳ信号は、ＳＰＳ信号、ＳＰＳ様の信号、および／またはそのような１つまたは複数のＳＰＳに関連する他の信号を含み得る。
【０２１４】
セルラー電話、携帯電話または他のワイヤレス通信デバイス、パーソナル通信システム（ＰＣＳ）デバイス、パーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ）、個人情報マネージャ（ＰＩＭ）、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ラップトップ、または、ワイヤレス通信および／もしくはナビゲーション信号を受信することが可能な他の好適なモバイルデバイスのような、移動局（ＭＳ）またはユーザ機器（ＵＥ）と呼ばれることがある、本明細書で使用するモバイルデバイス１００。また、「移動局」という用語は、衛星信号受信、支援データ受信、および／または位置に関係する処理が当該デバイスで発生するかパーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ）で発生するかにかかわらず、短距離ワイヤレス接続、赤外線接続、有線接続、または他の接続などによってＰＮＤと通信するデバイスを、含むものとする。また、「移動局」は、インターネット、ＷｉＦｉ（登録商標）、または他のネットワークなどを介してサーバとの通信が可能であり、衛星信号受信、支援データ受信、および／または位置に関係する処理が当該デバイスで発生するか、サーバで発生するか、またはネットワークに関連する別のデバイスで発生するかにかかわらず、ワイヤレス通信デバイス、コンピュータ、ラップトップなどを含むすべてのデバイスを含むものとする。上記の任意の動作可能な組合せも「移動局」と見なされる。
【０２１５】
図１は、衛星測位システム（ＳＰＳ）と、モバイルデバイス１００がクレードルに装着されている自動車１０の側面とを示す。ユーザは、自動車１０または他の車両に取り付けられているクレードルにモバイルデバイス１００を置き、自動車１０で移動する時にナビゲーションによってユーザを支援することができる。  モバイルデバイス１００は、ハンズフリーデバイスとして動作し、局所的な地図を表示することができ、音声および視覚による経路情報を提示することができる。
【０２１６】
モバイルデバイス１００は、衛星測位システム（ＳＰＳ）中のＧＮＳＳ衛星９９から受信されたＧＮＳＳ信号とともに、ローカルセンサのデータを使って、水平面内での自動車１０の現在の位置、速度、または進行方向を推定することができる。この水平面は、重力ベクトル
【数１７４】
0006017441.tif 000175
【０２１７】
に垂直なＸ−Ｙ平面として定義されてよく、重力ベクトルはＺ軸
【数１７５】
0006017441.tif 000176
【０２１８】
を形成する。Ｘ軸
【数１７６】
0006017441.tif 000177
【０２１９】
は、自動車１０が向いている方向として定義されてよく、Ｙ軸
【数１７７】
0006017441.tif 000178
【０２２０】
（図示せず）は、前方向
【数１７８】
0006017441.tif 000179
【０２２１】
と垂直方向
【数１７９】
0006017441.tif 000180
【０２２２】
の重力ベクトル
【数１８０】
0006017441.tif 000181
【０２２３】
との両方に垂直な、ヨー方向または横方向であってよい。
【０２２４】
Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸は、自動車１０にローカルである、ローカル参照系
【数１８１】
0006017441.tif 000182
【０２２５】
を表す。地球規模の参照系は、経度および緯度によって、または経度、緯度、および高度によって表され得る。ＧＮＳＳデータは、地球規模の参照系に対して生成される。第３の参照系は、モバイルデバイス１００の本体に対して定義される、本体参照系である。センサデータは、モバイルデバイス１００内のセンサによって、本体参照系において生成される。
【０２２６】
自動車１０の動きは、ローカル参照系において非ホロノミックな制約を用いて制限され得る。つまり、モバイルデバイス１００は、Ｘ軸に沿った自動車１０の動きを制限することによって、自動車の可能な動きに限度を設けることができる。
【０２２７】
図２は、様々なソースからの複数の進行方向の差を示す、上面図を示す。第１の進行方向（
【数１８２】
0006017441.tif 000183
【０２２８】
に沿った自動車の進行方向
【数１８３】
0006017441.tif 000184
【０２２９】
）は、自動車１０が向かっているまたは向いている方向によって定義される。言い換えると、第１の進行方向は、ローカル参照系においてＸ軸によって定義される、自動車の進行方向
【数１８４】
0006017441.tif 000185
【０２３０】
である。
【０２３１】
第２の進行方向は、ＧＮＳＳ受信機１４０からの信号によって定義される、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）である。第２の進行方向は、ＧＮＳＳ速度
【数１８５】
0006017441.tif 000186
【０２３２】
から抽出されてよく、ＧＮＳＳ速度は、進行方向および速さとして定義され得る。
【０２３３】
第３の進行方向（ＨGyro）は、ジャイロスコープ１３０からのものである。
【０２３４】
理想的な世界では、様々な進行方向は同一である。しかし、現実の世界では、これらの３つの進行方向は、異なるソースから異なる期間に導き出されるので、これらの３つの進行方向は、類似しているが互いに別々であることがよくある。第４の進行方向は改善された進行方向
【数１８６】
0006017441.tif 000187
【０２３５】
であり、これはこれらの３つの進行方向のうちの２つ以上の重み付けられた組合せであり、以下でより詳細に論じられる改善された速度
【数１８７】
0006017441.tif 000188
【０２３６】
の方向にある。
【０２３７】
各々の進行方向には、利点と欠点の両方がある。自動車の進行方向
【数１８８】
0006017441.tif 000189
【０２３８】
は、求めるのが簡単であるが、一瞬しか正しくないことがあり、または固有のバイアスを有することがある。ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）は、長期的には正確であるが、短期的にはより不正確である。ジャイロスコープ進行方向（ＨGyro）は、短期的には正確であり得るが、累積誤差により長期的には不正確であり得る。進行方向のうちの２つまたは３つが、（たとえば非ホロノミックな制約を用いて）制限され組み合わされて、改善された進行方向
【数１８９】
0006017441.tif 000190
【０２３９】
を形成することができ、これは、個々の進行方向の利点を組合せつつ、欠点を隠そうとするものである。
【０２４０】
図３は、本発明のいくつかの実施形態による、モバイルデバイスのブロック図を示す。モバイルデバイス１００は、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）とも呼ばれる、センサ１１０を含む。この場合、センサ１１０は、加速度計１２０とジャイロスコープ１３０の両方を含む。加速度計１２０とジャイロスコープ１３０の両方が、３次元測定結果を生成するデバイスであってよい。
【０２４１】
モバイルデバイス１００はまた、ＧＮＳＳ受信機１４０と、プロセッサ１５０と、場合によってはディスプレイ１６０とを含む。プロセッサ１５０は、本体参照系と呼ばれる、３次元加速度計の測定結果
【数１９０】
0006017441.tif 000191
【０２４２】
の形態で、加速度計１２０からデータを受け取る。プロセッサ１５０は、ジャイロスコープ１３０から角速度
【数１９１】
0006017441.tif 000192
【０２４３】
を受け取り、これは前の測定結果からの角度の変化を特定する。角速度
【数１９２】
0006017441.tif 000193
【０２４４】
はまた、本体参照系を基準とする３次元測定結果である。
【０２４５】
ＧＮＳＳ受信機１４０は、ＧＮＳＳ進行方向
【数１９３】
0006017441.tif 000194
【０２４６】
を提供し、これは、北（０°）を基準とするスカラー値であり得る。プロセッサ１５０は、本明細書で説明される方法を実行するためのコードを格納するメモリを含み得る。あるいは、このメモリは、プロセッサ１５０の外部に位置していてもよい。ディスプレイ１６０は、プロセッサに結合され、地図と、経路情報と、案内情報とをユーザに提示するのに使われ得る。モバイルデバイス１００はまた、音声命令のためのスピーカーを含み得る。
【０２４７】
図４は、本発明のいくつかの実施形態による、モバイルデバイスに対する重力ベクトルを示す。ユーザが自動車１０に入ると、ユーザは、たとえば最初の２０秒以内に、自動車１０に取り付けられたクレードルまたは他の装着構造物に、モバイルデバイス１００を装着し得る。クレードルは、モバイルデバイス１００の本体参照系と、自動車１０のローカル参照系との間に、一定の関係を提供する。通常、モバイルデバイス１００と自動車１０との間の相対的な方向は、モバイルデバイス１００がクレードルに装着されている間は、時間とともに変化しない。この一定の関係は、たとえば、より良好な閲覧角を得るようにモバイルデバイス１００をユーザが再調整することによって、乱され得る。
【０２４８】
モバイルデバイス１００がクレードルの中に配置されている時、加速度計１２０およびジャイロスコープ１３０は、自動車１０の動きに直接対応するデータを生成する。一方、モバイルデバイス１００が、ユーザのポケット、ジャケット、または財布の中にある場合、センサ１１０は、自動車１０の動きと相互に関連があるのみで同一ではないデータを生成する。この図は、重力ベクトル
【数１９４】
0006017441.tif 000195
【０２４９】
が１回目（ｋ）と２回目（ｋ−１）とで変化する場合の例を示す。装着されている場合、計算される重力ベクトルは、誤差閾値内でのみ変化する。
【０２５０】
計算された重力ベクトルが、第１の重力
【数１９５】
0006017441.tif 000196
【０２５１】
から、閾値の量よりも大きな第２の重力
【数１９６】
0006017441.tif 000197
【０２５２】
へと変化すると、プロセッサ１５０は、（この変化が時間とともに連続的に変化する場合）モバイルデバイス１００が装着状態にはないと、または、（この変化が第１の重力ベクトルで落ち着き、次いで第２の重力ベクトルで落ち着く場合）モバイルデバイス１００がクレードル内で回転していると、宣言することができる。モバイルデバイス１００は装着されていないとプロセッサ１５０が判定すると、センサ１１０からの測定結果は、自動車１０の動きと直接関連付けられない。
【０２５３】
図５は、本発明のいくつかの実施形態による、装着状態検出器のブロック図である。このプロセス２００は、異なる変数の列から、２つ以上の分散を求める。ここでの例は５つの分散を示すが、いくつかの実施形態は、これらの分散のうちの２つ、３つ、または４つのみを用いてもよい。たとえば、ある実施形態は、１つの加速度に基づく分散（たとえば、
【数１９７】
0006017441.tif 000198
【０２５４】
または
【数１９８】
0006017441.tif 000199
【０２５５】
の分散）と、１つのジャイロスコープに基づく分散（たとえば、
【数１９９】
0006017441.tif 000200
【０２５６】
またはωX、ωY、ωZの分散）とのみを使い得る。別の実施形態は、平均の加速度の分散（たとえば、
【数２００】
0006017441.tif 000201
【０２５７】
の分散）と、１つのジャイロスコープに基づく分散（たとえば、
【数２０１】
0006017441.tif 000202
【０２５８】
の分散）とのみを使い得る。
【０２５９】
変数の列は、（１）３次元加速度計の測定結果
【数２０２】
0006017441.tif 000203
【０２６０】
と、（２）平均の３次元加速度計の測定結果
【数２０３】
0006017441.tif 000204
【０２６１】
と、（３）３次元ジャイロスコープの測定結果
【数２０４】
0006017441.tif 000205
【０２６２】
と、（４）３つの別個のスカラー値（ωX，ωY，ωZ）を提供する３つの別個のチャネルとして扱われる、３次元ジャイロスコープの測定結果と、（５）仮想的な進行方向速度
【数２０５】
0006017441.tif 000206
【０２６３】
とを含む。最初の３つのストリームは各々、時間インデックス当たり１つの分散値をもたらし、第４のストリームは、時間インデックス当たり３つの分散値をもたらす。
【０２６４】
ステップ２１０において、プロセッサ１５０は、加速度計１２０から加速度計の測定結果
【数２０６】
0006017441.tif 000207
【０２６５】
を受け取り、これは、測定結果
【数２０７】
0006017441.tif 000208
【０２６６】
として、ステップ２２０、ステップ２４０、および／またはステップ２７０に与えられ得る。あるいは、３次元加速度計の測定結果
【数２０８】
0006017441.tif 000209
【０２６７】
は、１つ、２つまたは３つのスカラー値（ａX，ａY，ａZまたはａX（ｋ），ａY（ｋ），ａZ（ｋ））として与えられてよく、本体参照系において
【数２０９】
0006017441.tif 000210
【０２６８】
である。加速度計の測定結果
【数２１０】
0006017441.tif 000211
【０２６９】
は、一時的な数列の値として表され得る。
【数２１１】
0006017441.tif 000212
【０２７０】
ステップ２２０において、プロセッサ１５０は、必要であれば、ｎ個の前の測定の区間の平均をとる。たとえば、
【数２１２】
0006017441.tif 000213
【０２７１】
である。
【０２７２】
３次元の平均された加速度計の測定結果
【数２１３】
0006017441.tif 000214
【０２７３】
は、一時的な数列の値として表され得る。
【数２１４】
0006017441.tif 000215
【０２７４】
ステップ２３０において、プロセッサ１５０は、ジャイロスコープ１３０からジャイロスコープの測定結果
【数２１５】
0006017441.tif 000216
【０２７５】
を受け取り、これは、３次元ジャイロスコープの測定結果
【数２１６】
0006017441.tif 000217
【０２７６】
と３つの別々のチャネル（ωX，ωY，ωZ）とのいずれかとして、ステップ２２０、ステップ２４０、および／またはステップ２７０にも与えられ得る。３次元ジャイロスコープの測定結果
【数２１７】
0006017441.tif 000218
【０２７７】
は、以下のように時間に関して表され得る。
【数２１８】
0006017441.tif 000219
【０２７８】
３つの別々のチャネル（ωX，ωY，ωZ）は、以下のように時間に関して表され得る。
【数２１９】
0006017441.tif 000220
【０２７９】
、
【数２２０】
0006017441.tif 000221
【０２８０】
かつ
【数２２１】
0006017441.tif 000222
【０２８１】
ステップ２７０において、入力値の大きさの部分が、出力値としてステップ２４０に渡される。プロセッサ１５０は、入力ベクトル
【数２２２】
0006017441.tif 000223
【０２８２】
または入力スカラーｖ（ｋ）から、出力スカラー
【数２２３】
0006017441.tif 000224
【０２８３】
として大きさを計算する。ベクトルを備えるデータのストリームに対しては、プロセッサ１５０は大きさを計算してスカラーｖ（ｋ）を生成し、入力データは（本体参照系に対して）
【数２２４】
0006017441.tif 000225
【０２８４】
であり、出力データは（やはり本体参照系に対して）
【数２２５】
0006017441.tif 000226
【０２８５】
である。スカラーを備えるデータのストリームに対しては、スカラー値（ａX，ａY，ａZ，ωX，ωY，ωZ）は、絶対値演算（図示せず）、たとえばｖ（ｋ）＝｜ｖＸ（ｋ）｜を受けてよく、出力データは｜ｖＸ（ｋ）｜であり、入力スカラー値は（ａX，ａY，ａZ，ωX，ωY，ωZ）のうちの１つまたは複数である。出力データはまた、ローパスフィルタに通され得る。
【０２８６】
ステップ２４０において、プロセッサ１５０は、入力変数の１つ、２つ、３つ、４つ、または５つのストリームを受け取り、平均の加速度（ステップ２２０からの）または平均の進行方向（ステップ３１０からの）に基づいて、各時間ｋにおける各ストリームに対して分散（σ２）を計算する。分散は、以下で説明される図６に関して説明されるように、計算される。このステップは、入力変数の各セットに対応する、出力分散の列を計算する。たとえば、プロセッサ１５０は、３次元加速度計の測定結果
【数２２６】
0006017441.tif 000227
【０２８７】
から計算される分散
【数２２７】
0006017441.tif 000228
【０２８８】
の列を
【数２２８】
0006017441.tif 000229
【０２８９】
として、平均された３次元加速度計の測定結果
【数２２９】
0006017441.tif 000230
【０２９０】
から計算される分散
【数２３０】
0006017441.tif 000231
【０２９１】
の列を
【数２３１】
0006017441.tif 000232
【０２９２】
として、３次元ジャイロスコープの測定結果
【数２３２】
0006017441.tif 000233
【０２９３】
から計算される分散
【数２３３】
0006017441.tif 000234
【０２９４】
の列を
【数２３４】
0006017441.tif 000235
【０２９５】
として、３つの別々のチャネル（ωX，ωY，ωZ）から計算される分散
【数２３５】
0006017441.tif 000236
【０２９６】
の列を
【数２３６】
0006017441.tif 000237
【０２９７】
、
【数２３７】
0006017441.tif 000238
【０２９８】
および
【数２３８】
0006017441.tif 000239
【０２９９】
として表す。
【０３００】
ステップ２５０において、計算された分散の各々は、過度の線形加速度または角加速度が発生したかどうかを判定するために、それぞれの閾値と比較される。いくつかの実施形態では、ステップ２６０に示されるように、ある単一の分散が閾値を超えたことによって、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が装着状態にはないと宣言するようになる。
【０３０１】
他の実施形態では、モバイルデバイス１００が装着状態にはないと宣言するのに十分な過度の事象が発生したかどうかを判定するために、結果の区間が分散の各列に対して検査される。たとえば、加速度の測定結果の分散が、所定の長さの区間内で所定の回数よりも多く、一定の閾値よりも大きい場合、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が装着状態にはないと宣言する。この区間決めは、ステップ２４０において計算される分散の列の各々に対して、並列に行われ得る。この場合、区間内に所定の回数よりも多く、分散の列のいずれか１つがそれぞれの閾値を超えることで、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が装着状態にはないというステップ２６０の宣言を行うようになり得る。
【０３０２】
あるいは、または加えて、プロセッサ１５０は、所定の区間にわたって所定の回数よりも多く、分散がそれぞれの閾値を超えないことに基づいて、モバイルデバイス１００が装着状態にあると、または装着状態のままであると宣言することができる（図示せず）。装着状態と非装着状態とを移行するための、ヒステリシスが使われてもよい。
【０３０３】
あるいは、ステップ２５０のはい／いいえの出力は区間を区切られ得るので、前の所定の数の計算における所定の閾値の数の宣言が、ステップ２６０における宣言が行われるためには「はい」でなければならない。たとえば、ステップ２６０における宣言が行われてモバイルデバイス１００が装着状態にあると結論付ける前に、前の５つの判定のうちの２つ以上が「はい」でなければならない。
【０３０４】
モバイルデバイス１００が装着されると、プロセッサ１５０は、本体参照系がローカル参照系に対して固定されていると想定する。この場合、本体参照系におけるセンサ１１０からのセンサ測定結果が、ローカル参照系における自動車１０の、さらにはモバイルデバイス１００の動きを直接表す。つまり、モバイルデバイス１００が装着されているとプロセッサ１５０が判定すると、プロセッサ１５０は、２つの参照系を直接関連付けることができる。モバイルデバイス１００が装着されていないとプロセッサ１５０が判定すると、プロセッサ１５０は、２つの参照系の関連付けをなくすことができる。
【０３０５】
図６は、分散
【数２３９】
0006017441.tif 000240
【０３０６】
を計算する、分散ユニットのブロック図である。上で説明されたように、プロセッサ１５０は、データの各々の別個のストリームに対して、ステップ２４０において分散を計算する。ステップ２２０（図５）において、プロセッサ１５０は、ある区間にわたる平均（ｖAVG（ｋ，ｎ））を計算する。たとえば、
【数２４０】
0006017441.tif 000241
【０３０７】
であり、区間サイズはｎ個のサンプルであり、ｋは加速度計１２０またはジャイロスコープ１３０からの測定結果に対する現在のインデックスである。
【０３０８】
ステップ２４６において、プロセッサ１５０は、ベクトル値
【数２４１】
0006017441.tif 000242
【０３０９】
またはスカラー値ｖ（ｋ）および／または平均の値（ｖAVG（ｋ））を用いて、分散
【数２４２】
0006017441.tif 000243
【０３１０】
を計算する。この分散は、
【数２４３】
0006017441.tif 000244
【０３１１】
と示され得る。その結果、プロセッサ１５０は、１つ、２つ、３つ、４つ、または５つ以上のストリームを並列に受け入れて、各ストリームの対応する分散
【数２４４】
0006017441.tif 000245
【０３１２】
として生成する。
【０３１３】
図７〜図１０は、本発明のいくつかの実施形態による、他の装着状態検出器のブロック図である。図７において、重力に対する概略的な瞬時角度を表す角度θ（ｋ）が、角度θ（ｋ）の列の分散
【数２４５】
0006017441.tif 000246
【０３１４】
（
【数２４６】
0006017441.tif 000247
【０３１５】
として示される）を計算するために使われる。
【０３１６】
加速度計１２０は、（３Ｄ加速度計からの）加速度計の測定結果
【数２４７】
0006017441.tif 000248
【０３１７】
を、または、（１Ｄ、２Ｄ、または３Ｄ加速度計からの）ａx（ｋ）、ａy（ｋ）、および／もしくはａz（ｋ）を提供する。ステップ２１０において、プロセッサ１５０は、加速度計１２０から加速度計の測定結果
【数２４８】
0006017441.tif 000249
【０３１８】
を受け取り、ベクトルまたは１つもしくは複数のスカラーを、処理のためにステップ２２０およびステップ２３５へ渡す。たとえば、プロセッサ１５０は、加速度計の測定結果
【数２４９】
0006017441.tif 000250
【０３１９】
のスカラー成分の１つ、２つ、または３つを処理することができる。
【０３２０】
ステップ２２０において、プロセッサ１５０は、移動平均または区間平均（たとえば、
【数２５０】
0006017441.tif 000251
【０３２１】
）を計算し、これは、重力ベクトル
【数２５１】
0006017441.tif 000252
【０３２２】
を表す。ステップ２３５において、プロセッサ１５０はパラメータｐを計算し、これは、重力ベクトル
【数２５２】
0006017441.tif 000253
【０３２３】
により表される平均のベクトルと、現在の加速度計の測定結果
【数２５３】
0006017441.tif 000254
【０３２４】
との間の角度θ（ｋ）である。たとえば、角度は以下のように計算される。
【数２５４】
0006017441.tif 000255
【０３２５】
ステップ２３５は、角度θ（ｋ）をステップ２４０に提示する。ステップ２４０において、角度θ（ｋ）に基づいて、プロセッサ１５０は分散
【数２５５】
0006017441.tif 000256
【０３２６】
を計算し、これは、加速度計の測定結果
【数２５６】
0006017441.tif 000257
【０３２７】
とベクトル
【数２５７】
0006017441.tif 000258
【０３２８】
との間で形成される角度の分散を表す。ステップ２５０において、プロセッサ１５０は、この分散
【数２５８】
0006017441.tif 000259
【０３２９】
が閾値の分散よりも大きいかどうかを判定する。大きい場合、モバイルデバイス１００は、装着デバイス内にはない可能性が高く、ステップ２６０において、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が装着状態にはないと宣言する。
【０３３０】
図８において、瞬間的な大きさ（たとえば、
【数２５９】
0006017441.tif 000260
【０３３１】
または
【数２６０】
0006017441.tif 000261
【０３３２】
）が、重力の概算値の大きさと比較されて、分散
【数２６１】
0006017441.tif 000262
【０３３３】
を形成する。まず、加速度計１２０は、（３Ｄ加速度計からの）加速度計の測定結果
【数２６２】
0006017441.tif 000263
【０３３４】
を、または、（１Ｄ、２Ｄ、または３Ｄ加速度計からの）ａx（ｋ）、ａy（ｋ）、および／もしくはａz（ｋ）を提供する。次にステップ２１０において、プロセッサ１５０は、加速度計の測定結果
【数２６３】
0006017441.tif 000264
【０３３５】
を受け取り、ベクトルまたは１つもしくは複数のスカラーを、処理のためにステップ２７０へ渡す。
【０３３６】
ステップ２７０において、プロセッサ１５０は、重力ベクトル
【数２６４】
0006017441.tif 000265
【０３３７】
の大きさ
【数２６５】
0006017441.tif 000266
【０３３８】
を求め、伝えられた加速度計の測定結果
【数２６６】
0006017441.tif 000267
【０３３９】
の大きさ
【数２６７】
0006017441.tif 000268
【０３４０】
を求め、次いで大きさの結果をステップ２２０およびステップ２４０に渡す。
【０３４１】
ステップ２２０において、プロセッサ１５０は平均（たとえば
【数２６８】
0006017441.tif 000269
【０３４２】
）を求め、これは重力ベクトル
【数２６９】
0006017441.tif 000270
【０３４３】
の大きさを表す。ステップ２４０において、プロセッサ１５０は、大きさ
【数２７０】
0006017441.tif 000271
【０３４４】
および大きさ
【数２７１】
0006017441.tif 000272
【０３４５】
に基づいて、分散
【数２７２】
0006017441.tif 000273
【０３４６】
を計算する。得られた分散
【数２７３】
0006017441.tif 000274
【０３４７】
は、加速度計の測定結果
【数２７４】
0006017441.tif 000275
【０３４８】
と重力ベクトル
【数２７５】
0006017441.tif 000276
【０３４９】
との間で形成される大きさの分散を表す。
【０３５０】
ステップ２５０において、プロセッサ１５０は、この分散
【数２７６】
0006017441.tif 000277
【０３５１】
が閾値の分散よりも大きいかどうかを判定する。大きい場合、モバイルデバイス１００は、装着デバイス内にはない可能性が高く、ステップ２６０において、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が装着状態にはないと宣言する。
【０３５２】
図９において、車両の回転に対する概略的な瞬時角度を表す角度θ（ｋ）が示され、角度θ（ｋ）の列の分散である
【数２７７】
0006017441.tif 000278
【０３５３】
を計算するために使われる。ジャイロスコープ１３０は、（３Ｄ加速度計からの）ジャイロスコープの測定結果
【数２７８】
0006017441.tif 000279
【０３５４】
を、または、（１Ｄ、２Ｄ、または３Ｄジャイロスコープからの）ωx（ｋ）、ωy（ｋ）、および／もしくはωz（ｋ）をステップ２３０に提供する。ステップ２３０において、プロセッサ１５０は、ジャイロスコープの測定結果
【数２７９】
0006017441.tif 000280
【０３５５】
を受け取り、ベクトルまたは１つもしくは複数のスカラーを、処理のために渡す。たとえば、プロセッサ１５０は、ジャイロスコープの測定結果
【数２８０】
0006017441.tif 000281
【０３５６】
のスカラー成分の１つまたは２つを収集のみすることができる。
【０３５７】
ステップ２２０において、プロセッサ１５０は、移動平均または区間平均（たとえば、
【数２８１】
0006017441.tif 000282
【０３５８】
）を計算し、これは、車両の回転速度または進行方向速度
【数２８２】
0006017441.tif 000283
【０３５９】
を表す。あるいは、以下で説明されるステップ３１０（図１４）における方法が、進行方向速度
【数２８３】
0006017441.tif 000284
【０３６０】
を形成するために使われ得る。ステップ２３５において、プロセッサ１５０はパラメータｐを計算し、これは、ステップ２２０からの平均のベクトル（たとえば、進行方向速度
【数２８４】
0006017441.tif 000285
【０３６１】
）と、ステップ２３０からの現在のジャイロスコープの測定結果
【数２８５】
0006017441.tif 000286
【０３６２】
との間の角度θ（ｋ）である。たとえば、
【数２８６】
0006017441.tif 000287
【０３６３】
である。
【０３６４】
角度θ（ｋ）に基づいて、ステップ２４０において、プロセッサ１５０は分散
【数２８７】
0006017441.tif 000288
【０３６５】
を計算し、これは、ジャイロスコープの測定結果
【数２８８】
0006017441.tif 000289
【０３６６】
と車両の進行方向速度
【数２８９】
0006017441.tif 000290
【０３６７】
との間で形成される角度の分散を表す。ステップ２５０において、プロセッサ１５０は、この分散
【数２９０】
0006017441.tif 000291
【０３６８】
が閾値の分散よりも大きいかどうかを判定する。大きい場合、モバイルデバイス１００は、装着デバイス内にはない可能性が高く、ステップ２６０において、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が装着状態にはないと宣言する。
【０３６９】
図１０において、瞬間的な大きさ（たとえば、
【数２９１】
0006017441.tif 000292
【０３７０】
が、車両の回転速度の概算値の大きさと比較されて、分散
【数２９２】
0006017441.tif 000293
【０３７１】
を形成する。まず、ジャイロスコープ１３０は、（３Ｄジャイロスコープからの）ジャイロスコープの測定結果
【数２９３】
0006017441.tif 000294
【０３７２】
を、または、（１Ｄ、２Ｄ、または３Ｄジャイロスコープからの）ωx（ｋ）、ωy（ｋ）、もしくはωz（ｋ）をステップ２３０に提供する。ステップ２３０において、プロセッサ１５０は、ジャイロスコープの測定結果
【数２９４】
0006017441.tif 000295
【０３７３】
を受け取り、ベクトルまたは１つもしくは複数のスカラーを、処理のために渡す。
【０３７４】
ステップ２７０において、プロセッサ１５０は、伝えられたジャイロスコープの測定結果
【数２９５】
0006017441.tif 000296
【０３７５】
から回転ベクトルの大きさ
【数２９６】
0006017441.tif 000297
【０３７６】
を求め、次いでその結果をステップ２２０およびステップ２４０に渡す。
【０３７７】
上で説明されたように、ステップ２２０において、プロセッサ１５０は平均（たとえば、
【数２９７】
0006017441.tif 000298
【０３７８】
）を求め、これは進行方向速度
【数２９８】
0006017441.tif 000299
【０３７９】
を表す。またステップ２７０において、プロセッサ１５０は、進行方向速度ベクトルの大きさ
【数２９９】
0006017441.tif 000300
【０３８０】
を求める。
【０３８１】
ステップ２４０において、プロセッサ１５０は分散
【数３００】
0006017441.tif 000301
【０３８２】
を計算し、これは、ジャイロスコープの測定結果
【数３０１】
0006017441.tif 000302
【０３８３】
と車両の進行方向速度
【数３０２】
0006017441.tif 000303
【０３８４】
との間で形成される大きさの分散を表す。
【０３８５】
ステップ２５０において、プロセッサ１５０は、この分散
【数３０３】
0006017441.tif 000304
【０３８６】
が閾値の分散よりも大きいかどうかを判定する。大きい場合、モバイルデバイス１００は、装着デバイス内にはない可能性が高く、ステップ２６０において、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が装着状態にはないと宣言する。
【０３８７】
図１１および図１２は、モバイルデバイス１００の２つの方向を示す。第１の方向のモバイルデバイス１００は、閲覧可能である可能性が高く（したがって、場合によっては装着装置内にあり）、第２の方向のモバイルデバイス１００は、閲覧不可能である可能性が高い（したがって、場合によっては装着装置内にない）。
【０３８８】
図１１では、モバイルデバイス１００は、比較的直立した配置（たとえば、モバイルデバイス１００が装着されている時のモバイルデバイス１００の方向）で示されている。Ｚ軸
【数３０４】
0006017441.tif 000305
【０３８９】
がディスプレイ１６０を垂直に貫き、Ｘ軸
【数３０５】
0006017441.tif 000306
【０３９０】
がモバイルデバイス１００の左側を指し、Ｙ軸
【数３０６】
0006017441.tif 000307
【０３９１】
が上を指す、本体参照系が示される。
【０３９２】
Ｚ軸
【数３０７】
0006017441.tif 000308
【０３９３】
に対して比較的垂直である（閾値の角度内にある）、重力軸
【数３０８】
0006017441.tif 000309
【０３９４】
も示されている。角度θが、Ｚ軸
【数３０９】
0006017441.tif 000310
【０３９５】
に対して垂直からある閾値内にある場合、モバイルデバイス１００は、（示されるように）直立している可能性が高く、または（その面を横にして）横長に立っている。したがって、重力軸
【数３１０】
0006017441.tif 000311
【０３９６】
がＺ軸
【数３１１】
0006017441.tif 000312
【０３９７】
に対して比較的垂直である（閾値の角度内にある）場合、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が装着状態にあると宣言することができる。
【０３９８】
図１２では、モバイルデバイス１００は、比較的横たわった配置（たとえば、モバイルデバイス１００が自動車の座席上にある時のモバイルデバイス１００の方向）で示されている。この場合、重力軸
【数３１２】
0006017441.tif 000313
【０３９９】
は、Ｚ軸
【数３１３】
0006017441.tif 000314
【０４００】
に対して比較的平行である（閾値の角度内にある）。角度θが、Ｚ軸
【数３１４】
0006017441.tif 000315
【０４０１】
に対して閾値内で平行である場合、モバイルデバイス１００は寝かされている可能性が高い。したがって、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が非装着状態にあると宣下することができる。
【０４０２】
図１３は、本発明のいくつかの実施形態による、装着状態検出器２００を示す。装着状態検出器は、（図７からの
【数３１５】
0006017441.tif 000316
【０４０３】
として示される）分散
【数３１６】
0006017441.tif 000317
【０４０４】
と、（図８からの）２００分散
【数３１７】
0006017441.tif 000318
【０４０５】
と、
（図９からの
【数３１８】
0006017441.tif 000319
【０４０６】
として示される）分散
【数３１９】
0006017441.tif 000320
【０４０７】
と、（図１０からの）分散
【数３２０】
0006017441.tif 000321
【０４０８】
と、（図１１および図１２からの）閲覧可能な方向θとからの、２つ以上の入力値を受け入れることができる。
【０４０９】
ステップ２５５において、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が装着状態にはないかどうかを宣言する。プロセッサ１５０は、（１）モバイルデバイス１００が装着状態にはないことを、２つ以上の入力値の任意の１つが明らかにする場合、（２）モバイルデバイス１００が装着状態にはないことを、２つ以上の入力値の過半数が明らかにする場合、（３）モバイルデバイス１００が装着状態にはないことを、２つ以上の入力値のすべてが明らかにする場合、（４）２つ以上の入力値からの判断の重み付けされた組合せ（たとえば検出精度に基づく）が、閾値（たとえば０．５）よりも大きい場合、または、（５）未加工の入力値の重み付けされた組合せ（たとえば検出精度に基づく）が、閾値（たとえば０．５）よりも大きい場合に、モバイル機器は装着状態にはないと宣言することができる。
【０４１０】
図１４および図１５は、本発明のいくつかの実施形態による、改善された進行方向を計算するためのユニットのブロック図を示す。
【０４１１】
図１４において、プロセスは、加速度計１２３およびジャイロスコープ１３０に基づいて、進行方向速度を提供する。上で説明されるように、加速度計１２０は加速度の測定結果
【数３２１】
0006017441.tif 000322
【０４１２】
を生成し、ジャイロスコープ１３０は角速度の測定結果
【数３２２】
0006017441.tif 000323
【０４１３】
を生成する。
【０４１４】
ステップ３０５において、プロセッサ１５０は、加速度計の測定結果
【数３２３】
0006017441.tif 000324
【０４１５】
のローパスフィルタに基づいて、重力ベクトル
【数３２４】
0006017441.tif 000325
【０４１６】
を計算する。モバイルデバイス１００が装着装置に固定され、自動車１０が静止しているか一定の速度で移動しているかのいずれかである場合、重力ベクトルは一定のままであり、またはある定数値に落ち着く。
【０４１７】
ステップ３１０において、プロセッサ１５０は、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３２５】
0006017441.tif 000326
【０４１８】
を計算し、これは、重力ベクトル
【数３２６】
0006017441.tif 000327
【０４１９】
と、ジャイロスコープ１３０からの角速度の測定結果
【数３２７】
0006017441.tif 000328
【０４２０】
とに基づく。仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３２８】
0006017441.tif 000329
【０４２１】
は、図１６を参照してさらに詳しく説明される。
【０４２２】
図１５において、プロセス３００は、様々な進行方向を組み合わせて、改善された進行方向
【数３２９】
0006017441.tif 000330
【０４２３】
を計算する。上で説明されたように、プロセッサ１５０は、加速度計１２０およびジャイロスコープ１３０からの測定結果を用いて、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３３０】
0006017441.tif 000331
【０４２４】
を生成する。ＧＮＳＳ受信機１４０は、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）と、複数のＧＮＳＳ進行方向の間の時間ΔＴGNSSとを生成する。
【０４２５】
ステップ３２０において、進行方向フィルタは、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３３１】
0006017441.tif 000332
【０４２６】
との両方を入力変数として使い、改善された進行方向
【数３３２】
0006017441.tif 000333
【０４２７】
を計算する。ステップ３２０は、図１７を参照して以下でさらに詳細に説明される。
【０４２８】
図１６は、本発明のいくつかの実施形態による、仮想的なジャイロスコープにおいて用いられる投影を示す。図１４を参照して上で説明されたステップ３１０において、プロセッサ１５０は、未加工の３次元ジャイロスコープの測定結果
【数３３３】
0006017441.tif 000334
【０４２９】
を１次元の仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３３４】
0006017441.tif 000335
【０４３０】
に変換し、１次元の仮想的なジャイロスコープ進行方向速度は、重力ベクトル
【数３３５】
0006017441.tif 000336
【０４３１】
と平行であり、水平面内でのヨーの変化率を表す。プロセッサ１５０は、ジャイロスコープの測定結果
【数３３６】
0006017441.tif 000337
【０４３２】
を重力ベクトルへと投影することによって、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３３７】
0006017441.tif 000338
【０４３３】
を計算する。言い換えると、
【数３３８】
0006017441.tif 000339
【０４３４】
であり、ここでθは、２つのベクトル
【数３３９】
0006017441.tif 000340
【０４３５】
の間の角度を定義する。
【０４３６】
この図は、ジャイロスコープの測定結果
【数３４０】
0006017441.tif 000341
【０４３７】
に垂直の第１の平面を定義する、ジャイロスコープの測定結果
【数３４１】
0006017441.tif 000342
【０４３８】
を示す。この図はまた、重力ベクトル
【数３４２】
0006017441.tif 000343
【０４３９】
に垂直の第２の平面を定義する、重力ベクトル
【数３４３】
0006017441.tif 000344
【０４４０】
を示す。重力ベクトル
【数３４４】
0006017441.tif 000345
【０４４１】
は、加速度計の測定結果
【数３４５】
0006017441.tif 000346
【０４４２】
から導出される。ジャイロスコープの測定結果
【数３４６】
0006017441.tif 000347
【０４４３】
の重力ベクトル
【数３４７】
0006017441.tif 000348
【０４４４】
への投影によって、第２の平面に対して垂直に示される仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３４８】
0006017441.tif 000349
【０４４５】
が得られる。この投影は、
【数３４９】
0006017441.tif 000350
【０４４６】
として定義される。
【０４４７】
図１７は、本発明のいくつかの実施形態による、進行方向フィルタのブロック図である。図１５に関して最初に説明された進行方向フィルタ３２０は、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS（ｋ））と仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３５０】
0006017441.tif 000351
【０４４８】
とを受け取り、これらの２つの値を処理して組み合わせ、そして改善された進行方向
【数３５１】
0006017441.tif 000352
【０４４９】
を生成する。改善された進行方向
【数３５２】
0006017441.tif 000353
【０４５０】
は、図１４および図１５に示されるように、ＧＮＳＳ受信機１４０およびジャイロスコープ１３０から導出された進行方向の重み付けされた組合せによって形成される。
【０４５１】
数学的には、改善された進行方向
【数３５３】
0006017441.tif 000354
【０４５２】
は、以下の式によって表され得る。
【数３５４】
0006017441.tif 000355
【０４５３】
ここで、重み付けｗは、以下により表され得る。
【数３５５】
0006017441.tif 000356
【０４５４】
ここで、
【数３５６】
0006017441.tif 000357
【０４５５】
は、改善された進行方向
【数３５７】
0006017441.tif 000358
【０４５６】
の分散であり、
【数３５８】
0006017441.tif 000359
【０４５７】
は、ジャイロスコープ１３０からの測定結果から導出された、ステップ３１０からの仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３５９】
0006017441.tif 000360
【０４５８】
の分散であり、
【数３６０】
0006017441.tif 000361
【０４５９】
は、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS（ｋ））の分散であり、ΔＴGNSSは、ＧＮＳＳ受信機１４０からの複数の進行方向の値の、時間間隔である。
【０４６０】
進行方向フィルタ３２０は、重み付け値（ｗ）によってＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS（ｋ））を重み付け、この第１の重み付けされた進行方向（ｗ・ＨGNSS（ｋ））を第１の加算器３２２の第１の入力に供給する、第１の増幅器３２１を備え、第１の加算器３２２は、改善された進行方向
【数３６１】
0006017441.tif 000362
【０４６１】
を生成する。第１の加算器３２２の第２の入力は、積演算器３２３による、その時間（複数の進行方向サンプルの間の時間を表すΔＴGNSS）による仮想的な進行方向速度
【数３６２】
0006017441.tif 000363
【０４６２】
のスケーリングから開始する、一連の処理によって提供される。この積は、第２の加算器３２４に供給され、第２の加算器３２４は、ｚ-1と標識された遅延ユニット３２５からの改善された進行方向
【数３６３】
0006017441.tif 000364
【０４６３】
の遅延されたバージョン
【数３６４】
0006017441.tif 000365
【０４６４】
も供給される。得られた和は、第２の増幅器３２６により重み付け値（１−ｗ）によって重み付けられ、これは、第１の加算器３２２の第２の入力となる。通常、両方の重み付け値（ｗおよび１−ｗ）は、０と１の間のどこかにあり、足すと１になる。
【０４６５】
図１８および図１９は、重み付け係数と統合期間との間の関係を示す。図１８は、統合時間と予測される重み付け係数との間の、予想される関係を示す。短期間にわたり収集されたＧＮＳＳに基づく進行方向値（たとえばＨGNSS（ｋ））は、長期のトレンドにより、長期間にわたり収集されたＧＮＳＳに基づく進行方向値よりも確実性が低い（または等価的には、より不確実である）。したがって、ＧＮＳＳに基づく進行方向値は通常、期間がより長ければ、より大きな重みを与えられる。
【０４６６】
図１９において、統合時間と予測される重み付け係数との間の、例示的な反比例の関係が示される。短期間にわたり収集された（たとえば
【数３６５】
0006017441.tif 000366
【０４６７】
からの）ジャイロに基づく進行方向値は、累積誤差により、長期間にわたり収集されたジャイロに基づく進行方向値よりも確実性が高い（または等価的には、より不確実である）。したがって、ジャイロに基づく進行方向値は通常、期間がより短ければ、より大きな重みを与えられる。
【０４６８】
図２０、図２１、図２２、および図２３は、本発明のいくつかの実施形態による、改善された速度を計算するための方法を示す。図２０において、自動車１０の上面図が示される。自動車１０は、ローカル参照系におけるＸ軸
【数３６６】
0006017441.tif 000367
【０４６９】
に沿うものとして示される、第１の方向に移動する。ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）および仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数３６７】
0006017441.tif 000368
【０４７０】
の関数である、改善された進行方向
【数３６８】
0006017441.tif 000369
【０４７１】
は、Ｘ軸とは異なる方向を向くことが多い。改善された速度
【数３６９】
0006017441.tif 000370
【０４７２】
は、改善された進行方向
【数３７０】
0006017441.tif 000371
【０４７３】
と平行であり、または同一線上にある。
【０４７４】
同様に、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数３７１】
0006017441.tif 000372
【０４７５】
は、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ進行方向
【数３７２】
0006017441.tif 000373
【０４７６】
と平行でありまたは同一線上にあり、ＧＮＳＳ進行方向（ＨGNSS）から導出される。改善された速度
【数３７３】
0006017441.tif 000374
【０４７７】
は、方向成分と大きさ成分とを有する。改善された速度
【数３７４】
0006017441.tif 000375
【０４７８】
の方向は、改善された進行方向
【数３７５】
0006017441.tif 000376
【０４７９】
の方向を採用することによって形成され得る。改善された速度
【数３７６】
0006017441.tif 000377
【０４８０】
の大きさは、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数３７７】
0006017441.tif 000378
【０４８１】
の改善された進行方向
【数３７８】
0006017441.tif 000379
【０４８２】
への投影から形成されてよいので、
【数３７９】
0006017441.tif 000380
【０４８３】
であり、θは、
【数３８０】
0006017441.tif 000381
【０４８４】
と
【数３８１】
0006017441.tif 000382
【０４８５】
との間で形成される角度を定義し、
【数３８２】
0006017441.tif 000383
【０４８６】
は、
【数３８３】
0006017441.tif 000384
【０４８７】
の角度方向である。
【０４８８】
図２１において、改善された速度
【数３８４】
0006017441.tif 000385
【０４８９】
の大きさが代替的な方式で計算されることを除き、上で説明され図２０に示されたものと同様の、自動車１０の別の上面図が示される。前のように、改善された速度
【数３８５】
0006017441.tif 000386
【０４９０】
は、改善された進行方向
【数３８６】
0006017441.tif 000387
【０４９１】
の方向を採用することによって形成される、方向成分を含む。この代替的な実施形態では、改善された速度
【数３８７】
0006017441.tif 000388
【０４９２】
の大きさは、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数３８８】
0006017441.tif 000389
【０４９３】
の大きさを保つことによって形成され得るので、
【数３８９】
0006017441.tif 000390
【０４９４】
であり、
【数３９０】
0006017441.tif 000391
【０４９５】
は
【数３９１】
0006017441.tif 000392
【０４９６】
の大きさである。
【０４９７】
図２０および図２１の方法を比較すると、前者は、改善された進行方向
【数３９２】
0006017441.tif 000393
【０４９８】
への正式な数学的投影を用いて改善された速度
【数３９３】
0006017441.tif 000394
【０４９９】
を形成し、一方後者は、改善された進行方向
【数３９４】
0006017441.tif 000395
【０５００】
への非正式の投影（回転）によって、改善された速度
【数３９５】
0006017441.tif 000396
【０５０１】
を形成する。これらの方法の両方が、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数３９６】
0006017441.tif 000397
【０５０２】
を改善された進行方向
【数３９７】
0006017441.tif 000398
【０５０３】
へ投影するものとして、提示される。上で説明された方法は、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数３９８】
0006017441.tif 000399
【０５０４】
を利用した。代替的な方法は、ＧＮＳＳ進行方向
【数３９９】
0006017441.tif 000400
【０５０５】
に基づく速度
【数４００】
0006017441.tif 000401
【０５０６】
を使い、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数４０１】
0006017441.tif 000402
【０５０７】
は、ＧＮＳＳに基づく速度
【数４０２】
0006017441.tif 000403
【０５０８】
の例である。
【０５０９】
改善された速度
【数４０３】
0006017441.tif 000404
【０５１０】
と、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数４０４】
0006017441.tif 000405
【０５１１】
（または一般には、ＧＮＳＳに基づく速度
【数４０５】
0006017441.tif 000406
【０５１２】
）との間の差が、速度誤差
【数４０６】
0006017441.tif 000407
【０５１３】
を形成し、これは修正信号として、カルマンフィルタ４１０にフィードバックされる。このようにして、速度誤差
【数４０７】
0006017441.tif 000408
【０５１４】
は、以下で説明されるように今後の速度推定を改善するために、カルマンフィルタ４１０によって用いられる。
【０５１５】
図２２において、ブロック図は、プロセッサ１５０が改善された速度
【数４０８】
0006017441.tif 000409
【０５１６】
と速度誤差
【数４０９】
0006017441.tif 000410
【０５１７】
とを生成するように実行する、ステップを示す。ステップ４１０において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ受信機１４０からＧＮＳＳ速度
【数４１０】
0006017441.tif 000411
【０５１８】
を受け取り、ＧＮＳＳ速度
【数４１１】
0006017441.tif 000412
【０５１９】
をカルマンフィルタに通して、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数４１２】
0006017441.tif 000413
【０５２０】
を生成する。
【０５２１】
ステップ４２０において、プロセッサ１５０は、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数４１３】
0006017441.tif 000414
【０５２２】
を改善された進行方向
【数４１４】
0006017441.tif 000415
【０５２３】
に投影して、改善された速度
【数４１５】
0006017441.tif 000416
【０５２４】
を計算し、この改善された速度は改善された進行方向
【数４１６】
0006017441.tif 000417
【０５２５】
と平行である。ステップ４２０はまた、カルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数４１７】
0006017441.tif 000418
【０５２６】
と改善された速度ベクトル
【数４１８】
0006017441.tif 000419
【０５２７】
との間の差を計算して、速度誤差
【数４１９】
0006017441.tif 000420
【０５２８】
を生成する。上で説明されたように、速度誤差
【数４２０】
0006017441.tif 000421
【０５２９】
は、修正値としてカルマンフィルタ４１０によって使われ、次のカルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数４２１】
0006017441.tif 000422
【０５３０】
を改善する。基本的には、速度誤差
【数４２２】
0006017441.tif 000423
【０５３１】
は、非ホロノミックな制約を用いて決定され、カルマンフィルタを修正するのに使われる。
【０５３２】
図２３において、ブロック図は、プロセッサ１５０が改善された速度
【数４２３】
0006017441.tif 000424
【０５３３】
と速度誤差
【数４２４】
0006017441.tif 000425
【０５３４】
とを生成するように実行する、ステップの別のセットを示す。ステップ４１５において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ受信機１４０からＧＮＳＳ速度
【数４２５】
0006017441.tif 000426
【０５３５】
を受け取り、ＧＮＳＳ速度
【数４２６】
0006017441.tif 000427
【０５３６】
を位置／速度（ＰＶ）モジュールに通して、ＰＶフィルタリングされたＧＮＳＳ速度
【数４２７】
0006017441.tif 000428
【０５３７】
を生成する。
【０５３８】
やはり、ステップ４２０において、プロセッサ１５０は、ＰＶフィルタリングされたＧＮＳＳ速度
【数４２８】
0006017441.tif 000429
【０５３９】
を改善された進行方向
【数４２９】
0006017441.tif 000430
【０５４０】
に投影して、改善された速度
【数４３０】
0006017441.tif 000431
【０５４１】
を計算し、この改善された速度は改善された進行方向
【数４３１】
0006017441.tif 000432
【０５４２】
と平行である。やはり、ステップ４２０は、ＰＶフィルタリングされたＧＮＳＳ速度
【数４３２】
0006017441.tif 000433
【０５４３】
と改善された速度ベクトル
【数４３３】
0006017441.tif 000434
【０５４４】
との間の差を計算して、速度誤差
【数４３４】
0006017441.tif 000435
【０５４５】
を生成する。速度誤差
【数４３５】
0006017441.tif 000436
【０５４６】
は、修正値としてＰＶモジュール４１５によって使われ、次のＰＶフィルタリングされたＧＮＳＳ速度
【数４３６】
0006017441.tif 000437
【０５４７】
を改善する。速度誤差
【数４３７】
0006017441.tif 000438
【０５４８】
は、非ホロノミックな制約を用いて決定され、カルマンフィルタを修正するのに使われる。
【０５４９】
図２４は、本発明のいくつかの実施形態による、ジャイロスコープのバイアスを生成するための方法を示す。数学的には、ジャイロスコープのバイアスは、以下のように表され得る。
【数４３８】
0006017441.tif 000439
【０５５０】
ここで、
【数４３９】
0006017441.tif 000440
【０５５１】
かつ
【数４４０】
0006017441.tif 000441
【０５５２】
である。
【０５５３】
ステップ５１０において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ受信機１４０からＧＮＳＳ進行方向（Ｈ（ｋ））を受け取り、ある区間にわたるＧＮＳＳ進行方向の変化（［ΔＨGNSS（ｋ）］）を計算する。ステップ５２０において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ時間差の負の値（−ΔＴGNSS）によるスケーリングまたは除算によって、ＧＮＳＳ進行方向の変化（ΔＨGNSS）を進行方向から速度に変換し、ＧＮＳＳ進行方向速度
【数４４１】
0006017441.tif 000442
【０５５４】
を形成し、これは、第１の入力として第１の加算器５３０に供給される。第１の加算器５３０の第２の入力は、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数４４２】
0006017441.tif 000443
【０５５５】
の平均を与えられ、これらの２つの入力の和（または等価的には、２つの平均速度の差）が、ジャイロスコープバイアス信号（ＧｙｒｏｓｃｏｐｅＢｉａｓ）を形成する。
【０５５６】
プロセッサ１５０は、図１４のステップ３１０において開始する一連の処理から、平均のジャイロスコープ進行方向速度
【数４４３】
0006017441.tif 000444
【０５５７】
を形成し、その一連の処理において、上で説明されたように、ジャイロスコープの測定結果
【数４４４】
0006017441.tif 000445
【０５５８】
を受け取り、仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数４４５】
0006017441.tif 000446
【０５５９】
を計算する。仮想的なジャイロスコープ進行方向速度
【数４４６】
0006017441.tif 000447
【０５６０】
は、第１の入力として第２の加算器５４０に与えられる。第２の加算器５４０への第２の入力は、事前に求められたジャイロスコープバイアスにより設定され得る、事前のジャイロスコープバイアスとしてフィードバックされてよく、ＧｙｒｏｓｃｏｐｅＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎ＝−ＧｙｒｏｓｃｏｐｅＢｉａｓ（ｅｒｒｏｒ）である。第２の加算器５４０は、修正されたジャイロスコープ進行方向速度
【数４４７】
0006017441.tif 000448
【０５６１】
を生成する。ステップ５５０において、プロセッサ１５０は、修正されたジャイロスコープ進行方向速度
【数４４８】
0006017441.tif 000449
【０５６２】
を平均して、平均ジャイロスコープ進行方向速度モジュールにおいて、平均のジャイロスコープ進行方向速度
【数４４９】
0006017441.tif 000450
【０５６３】
を形成する。新たなジャイロスコープバイアスは、各々の繰り返しｋにおいて、または所定の回数の繰り返しの後で、計算され得る。
【０５６４】
図２５は、本発明のいくつかの実施形態による、クレードル回転検出器のブロック図である。プロセス６００は、プロセッサ１５０がカルマンフィルタを通されたＧＮＳＳ速度
【数４５０】
0006017441.tif 000451
【０５６５】
を大きさ
【数４５１】
0006017441.tif 000452
【０５６６】
に変換する、ステップ６１０において開始する。
【０５６７】
ステップ６２０において、プロセッサ１５０は、大きさ
【数４５２】
0006017441.tif 000453
【０５６８】
を速度閾値と比較して、モバイルデバイス１００がクレードル中で比較的静止しているか、またはユーザによりクレードル内で回転されているかを、示す。相対的な動きのレベルに応じて、第２の閾値（ωmax）が設定される。ステップ６３０に示されるように、モバイルデバイス１００がクレードルに対して静止している、または閾値を下回って（大きさの閾値未満の値で）動いていると、プロセッサ１５０が判定すると、第２の閾値（ωmax）が、大きさ
【数４５３】
0006017441.tif 000454
【０５６９】
を自動車１０について予測される曲率（Ｒmin）の最小半径で割ることに基づいて、設定される。
【０５７０】
ステップ６４０に示されるように、モバイルデバイス１００がクレードルに対して移動している、または（大きさの閾値よりも大きな値で）回転していると、プロセッサ１５０が判定すると、第２の閾値（ωmax）が、自動車１０について予測される最大の加速度（ａmax）を、大きさ
【数４５４】
0006017441.tif 000455
【０５７１】
で割ることに基づいて、設定される。したがって、第２の閾値（ωmax）がどのように設定されるかという選択は、自動車１０がほぼ静止している
【数４５５】
0006017441.tif 000456
【０５７２】
か動いている
【数４５６】
0006017441.tif 000457
【０５７３】
かに基づく。
【０５７４】
ステップ６５０において、プロセッサ１５０は、ジャイロスコープ１３０からの角回転速度
【数４５７】
0006017441.tif 000458
【０５７５】
の大きさを、この第２の閾値（ωmax）と比較する。ステップ６６０において示されるように、角回転速度
【数４５８】
0006017441.tif 000459
【０５７６】
の大きさが第２の閾値（ωmax）よりも大きい場合、プロセッサ１５０は、中断動作を行わず、クレードルはまったく回転していない、または大きくは回転していないと、宣言することができる。ステップ６７０において示されるように、角回転速度
【数４５９】
0006017441.tif 000460
【０５７７】
の大きさが第２の閾値（ωmax）よりも小さい場合、プロセッサ１５０は、モバイルデバイス１００が最近クレードル内で動かされたと、宣言することができる。
【０５７８】
ステップ６８０において、プロセッサ１５０は、自動車１０のローカル参照系とモバイルデバイス１００の本体参照系との間の相対的な方向が再評価され得るまで、センサ１１０からの測定結果に基づくあらゆる結果の重みを小さくすることができる。結果の重みを小さくする代わりに、プロセッサ１５０は、クレードルまたは装着装置中のモバイルデバイス１００の相対的な位置が再び求められ得るまで、センサの測定結果の使用を完全に禁止し、あらゆる進行中の計算をリセットすることができる。
【０５７９】
本明細書で説明する方法は、適用例に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、これらの方法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはそれらの任意の組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、処理ユニットは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明した機能を実行するように設計された他の電子ユニット、またはそれらの組合せの中で実装され得る。
【０５８０】
ファームウェアおよび／またはソフトウェア実装の場合、本方法は、本明細書で説明した機能を実行するモジュール（たとえば、プロシージャ、関数など）を用いて実装され得る。命令を有形に具現化するいずれの機械可読媒体も、本明細書で説明する方法の実施において使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリに記憶され、プロセッサユニットによって実行され得る。メモリは、プロセッサユニット内および／またはプロセッサユニットの外部に実装され得る。本明細書で使用する「メモリ」という用語は、長期メモリ、短期メモリ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、または他のメモリのいずれかのタイプを指し、メモリの特定のタイプもしくはメモリの数、またはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されない。
【０５８１】
ファームウェアおよび／またはソフトウェアで実装する場合、機能は、１つまたは複数の命令またはコードとしてコンピュータ可読媒体上に記憶され得る。例としては、データ構造で符号化されたコンピュータ可読媒体、およびコンピュータプログラムで符号化されたコンピュータ可読媒体がある。コンピュータ可読媒体は、物理的コンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスできる任意の利用可能な媒体であってよい。限定ではなく、例として、そのようなコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭもしくは他の光ディスク（disk）ストレージ、磁気ディスク（disk）ストレージもしくは他の磁気ストレージデバイス、または、命令もしくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用され、コンピュータによってアクセスされ得る任意の他の媒体を備えてよく、本明細書で使用するディスク（disk）およびディスク（disc）は、コンパクトディスク（disc）（ＣＤ）、レーザディスク（disc）、光ディスク（disc）、デジタル多用途ディスク（disc）（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク（disk）およびブルーレイ（登録商標）ディスク（disc）を含み、ディスク（disk）は、通常、データを磁気的に再生し、ディスク（disc）は、データをレーザで光学的に再生する。上記の組合せもコンピュータ可読媒体の範囲内に含めるべきである。
【０５８２】
コンピュータ可読媒体上での記憶に加えて、命令および／またはデータは、通信装置中に含まれる伝送媒体上の信号として与えられ得る。たとえば、通信装置は、命令とデータとを示す信号を有する送受信機を含み得る。命令およびデータは、１つまたは複数のプロセッサに特許請求の範囲で概説する機能を実装させるように構成される。すなわち、通信装置は、開示した機能を実行するための情報を示す信号をもつ伝送媒体を含む。初めに、通信装置中に含まれる伝送媒体は、開示した機能を実行するための情報の第１の部分を含んでよく、次に、通信装置中に含まれる伝送媒体は、開示した機能を実行するための情報の第２の部分を含んでよい。
【０５８３】
開示された態様の前述の説明は、当業者が本開示を実施または使用できるようにするために提供されるものである。これらの態様への様々な修正は当業者には容易に明らかになり、本明細書で定義した一般原理は、本開示の趣旨または範囲から逸脱することなく他の態様に適用され得る。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
加速度計の測定結果
【数４６０】
0006017441.tif 000461
を受け取ることと、
前記加速度計の測定結果
【数４６１】
0006017441.tif 000462
の平均
【数４６２】
0006017441.tif 000463
を求めることと、
前記加速度計の測定結果
【数４６３】
0006017441.tif 000464
に基づいてパラメータｐを計算することと、
前記パラメータの分散
【数４６４】
0006017441.tif 000465
を計算することと、
前記分散
【数４６５】
0006017441.tif 000466
を閾値と比較することと、
前記分散
【数４６６】
0006017441.tif 000467
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言することとを備える、方法。
［Ｃ２］
前記パラメータｐが、前記加速度計の測定結果
【数４６７】
0006017441.tif 000468
と前記平均
【数４６８】
0006017441.tif 000469
との間の角度θを備え、前記分散
【数４６９】
0006017441.tif 000470
が、前記角度θの分散
【数４７０】
0006017441.tif 000471
を備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］
前記パラメータｐが、前記加速度計の測定結果
【数４７１】
0006017441.tif 000472
の大きさ
【数４７２】
0006017441.tif 000473
を備え、前記分散
【数４７３】
0006017441.tif 000474
が、前記平均
【数４７４】
0006017441.tif 000475
の大きさ
【数４７５】
0006017441.tif 000476
からの前記大きさ
【数４７６】
0006017441.tif 000477
の分散を備える分散
【数４７７】
0006017441.tif 000478
を備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ４］
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
加速度計の測定結果
【数４７８】
0006017441.tif 000479
を受け取るためのコードと、
前記加速度計の測定結果
【数４７９】
0006017441.tif 000480
の平均
【数４８０】
0006017441.tif 000481
を求めるためのコードと、
前記加速度計の測定結果
【数４８１】
0006017441.tif 000482
に基づいてパラメータｐを計算するためのコードと、
前記パラメータの分散
【数４８２】
0006017441.tif 000483
を計算するためのコードと、
前記分散
【数４８３】
0006017441.tif 000484
を閾値と比較するためのコードと、
前記分散
【数４８４】
0006017441.tif 000485
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのコードとを備える、モバイルデバイス。
［Ｃ５］
前記パラメータｐが、前記加速度計の測定結果
【数４８５】
0006017441.tif 000486
と前記平均
【数４８６】
0006017441.tif 000487
との間の角度θを備え、前記分散
【数４８７】
0006017441.tif 000488
が、前記角度θの分散
【数４８８】
0006017441.tif 000489
を備える、Ｃ４に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ６］
前記パラメータｐが、前記加速度計の測定結果
【数４８９】
0006017441.tif 000490
の大きさ
【数４９０】
0006017441.tif 000491
を備え、前記分散
【数４９１】
0006017441.tif 000492
が、前記平均
【数４９２】
0006017441.tif 000493
の大きさ
【数４９３】
0006017441.tif 000494
からの前記大きさ
【数４９４】
0006017441.tif 000495
の分散を備える分散
【数４９５】
0006017441.tif 000496
を備える、Ｃ４に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ７］
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計の測定結果
【数４９６】
0006017441.tif 000497
を受け取るための手段と、
前記加速度計の測定結果
【数４９７】
0006017441.tif 000498
の平均
【数４９８】
0006017441.tif 000499
を求めるための手段と、
前記加速度計の測定結果
【数４９９】
0006017441.tif 000500
に基づいてパラメータｐを計算するための手段と、
前記パラメータの分散
【数５００】
0006017441.tif 000501
を計算するための手段と、
前記分散
【数５０１】
0006017441.tif 000502
を閾値と比較するための手段と、
前記分散
【数５０２】
0006017441.tif 000503
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するための手段とを備える、モバイルデバイス。
［Ｃ８］
前記パラメータｐが、前記加速度計の測定結果
【数５０３】
0006017441.tif 000504
と前記平均
【数５０４】
0006017441.tif 000505
との間の角度θを備え、前記分散
【数５０５】
0006017441.tif 000506
が、前記角度θの分散
【数５０６】
0006017441.tif 000507
を備える、Ｃ７に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ９］
前記パラメータｐが、前記加速度計の測定結果
【数５０７】
0006017441.tif 000508
の大きさ
【数５０８】
0006017441.tif 000509
を備え、前記分散
【数５０９】
0006017441.tif 000510
が、前記平均
【数５１０】
0006017441.tif 000511
の大きさ
【数５１１】
0006017441.tif 000512
からの前記大きさ
【数５１２】
0006017441.tif 000513
の分散を備える分散
【数５１３】
0006017441.tif 000514
を備える、Ｃ７に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ１０］
プロセッサとメモリとを備えるデバイスであって、前記メモリが、
加速度計の測定結果
【数５１４】
0006017441.tif 000515
を受け取るためのソフトウェア命令と、
前記加速度計の測定結果
【数５１５】
0006017441.tif 000516
の平均
【数５１６】
0006017441.tif 000517
を求めるためのソフトウェア命令と、
前記加速度計の測定結果
【数５１７】
0006017441.tif 000518
に基づいてパラメータｐを計算するためのソフトウェアと、
前記パラメータの分散
【数５１８】
0006017441.tif 000519
を計算するためのソフトウェア命令と、
前記分散
【数５１９】
0006017441.tif 000520
を閾値と比較するためのソフトウェア命令と、
前記分散
【数５２０】
0006017441.tif 000521
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのソフトウェア命令とを含む、デバイス。
［Ｃ１１］
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
加速度計の測定結果
【数５２１】
0006017441.tif 000522
を受け取るためのプログラムコードと、
前記加速度計の測定結果
【数５２２】
0006017441.tif 000523
の平均
【数５２３】
0006017441.tif 000524
を求めるためのプログラムコードと、
前記加速度計の測定結果
【数５２４】
0006017441.tif 000525
に基づいてパラメータｐを計算するためのプログラムコードと、
前記パラメータの分散
【数５２５】
0006017441.tif 000526
を計算するためのプログラムコードと、
前記分散
【数５２６】
0006017441.tif 000527
を閾値と比較するためのプログラムコードと、
前記分散
【数５２７】
0006017441.tif 000528
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのプログラムコードとを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
［Ｃ１２］
モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
ジャイロスコープの測定結果
【数５２８】
0006017441.tif 000529
を受け取ることと、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５２９】
0006017441.tif 000530
の平均
【数５３０】
0006017441.tif 000531
を求めることと、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５３１】
0006017441.tif 000532
に基づいてパラメータｐを計算することと、
前記パラメータの分散
【数５３２】
0006017441.tif 000533
を計算することと、
前記分散
【数５３３】
0006017441.tif 000534
を閾値と比較することと、
前記分散
【数５３４】
0006017441.tif 000535
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言することとを備える、方法。
［Ｃ１３］
前記パラメータｐが、前記ジャイロスコープの測定結果
【数５３５】
0006017441.tif 000536
と前記平均
【数５３６】
0006017441.tif 000537
との間の角度θを備え、前記分散
【数５３７】
0006017441.tif 000538
が、前記角度θの分散
【数５３８】
0006017441.tif 000539
を備える、Ｃ１２に記載の方法。
［Ｃ１４］
前記パラメータｐが、前記ジャイロスコープの測定結果
【数５３９】
0006017441.tif 000540
の大きさ
【数５４０】
0006017441.tif 000541
を備え、前記分散
【数５４１】
0006017441.tif 000542
が、前記平均
【数５４２】
0006017441.tif 000543
の大きさ
【数５４３】
0006017441.tif 000544
からの前記大きさ
【数５４４】
0006017441.tif 000545
の分散
【数５４５】
0006017441.tif 000546
を備える、Ｃ１２に記載の方法。
［Ｃ１５］
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
ジャイロスコープを備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
ジャイロスコープの測定結果
【数５４６】
0006017441.tif 000547
を受け取るためのコードと、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５４７】
0006017441.tif 000548
の平均
【数５４８】
0006017441.tif 000549
を求めるためのコードと、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５４９】
0006017441.tif 000550
に基づいてパラメータｐを計算するためのコードと、
前記パラメータの分散
【数５５０】
0006017441.tif 000551
を計算するためのコードと、
前記分散
【数５５１】
0006017441.tif 000552
を閾値と比較するためのコードと、
前記分散
【数５５２】
0006017441.tif 000553
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのコードとを備える、モバイルデバイス。
［Ｃ１６］
前記パラメータｐが、前記ジャイロスコープの測定結果
【数５５３】
0006017441.tif 000554
と前記平均
【数５５４】
0006017441.tif 000555
との間の角度θを備え、前記分散
【数５５５】
0006017441.tif 000556
が、前記角度θの分散
【数５５６】
0006017441.tif 000557
を備える、Ｃ１５に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ１７］
前記パラメータｐが、前記ジャイロスコープの測定結果
【数５５７】
0006017441.tif 000558
の大きさ
【数５５８】
0006017441.tif 000559
を備え、前記分散
【数５５９】
0006017441.tif 000560
が、前記平均
【数５６０】
0006017441.tif 000561
の大きさ
【数５６１】
0006017441.tif 000562
からの前記大きさ
【数５６２】
0006017441.tif 000563
の分散を備える分散
【数５６３】
0006017441.tif 000564
を備える、Ｃ１５に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ１８］
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
ジャイロスコープの測定結果
【数５６４】
0006017441.tif 000565
を受け取るための手段と、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５６５】
0006017441.tif 000566
の平均
【数５６６】
0006017441.tif 000567
を求めるための手段と、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５６７】
0006017441.tif 000568
に基づいてパラメータｐを計算するための手段と、
前記パラメータの分散
【数５６８】
0006017441.tif 000569
を計算するための手段と、
前記分散
【数５６９】
0006017441.tif 000570
を閾値と比較するための手段と、
前記分散
【数５７０】
0006017441.tif 000571
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するための手段とを備える、モバイルデバイス。
［Ｃ１９］
前記パラメータｐが、前記ジャイロスコープの測定結果
【数５７１】
0006017441.tif 000572
と前記平均
【数５７２】
0006017441.tif 000573
との間の角度θを備え、前記分散
【数５７３】
0006017441.tif 000574
が、前記角度θの分散
【数５７４】
0006017441.tif 000575
を備える、Ｃ１８に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ２０］
前記パラメータｐが、前記ジャイロスコープの測定結果
【数５７５】
0006017441.tif 000576
の大きさ
【数５７６】
0006017441.tif 000577
を備え、前記分散
【数５７７】
0006017441.tif 000578
が、前記平均
【数５７８】
0006017441.tif 000579
の大きさ
【数５７９】
0006017441.tif 000580
からの前記大きさ
【数５８０】
0006017441.tif 000581
の分散を備える分散
【数５８１】
0006017441.tif 000582
を備える、Ｃ１８に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ２１］
プロセッサとメモリとを備えるデバイスであって、前記メモリが、
ジャイロスコープの測定結果
【数５８２】
0006017441.tif 000583
を受け取るためのソフトウェア命令と、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５８３】
0006017441.tif 000584
の平均
【数５８４】
0006017441.tif 000585
を求めるためのソフトウェア命令と、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５８５】
0006017441.tif 000586
に基づいてパラメータｐを計算するためのソフトウェア命令と、
前記パラメータの分散
【数５８６】
0006017441.tif 000587
を計算するためのソフトウェア命令と、
前記分散
【数５８７】
0006017441.tif 000588
を閾値と比較するためのソフトウェア命令と、
前記分散
【数５８８】
0006017441.tif 000589
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのソフトウェア命令とを含む、デバイス。
［Ｃ２２］
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
ジャイロスコープの測定結果
【数５８９】
0006017441.tif 000590
を受け取るためのプログラムコードと、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５９０】
0006017441.tif 000591
の平均
【数５９１】
0006017441.tif 000592
を求めるためのプログラムコードと、
前記ジャイロスコープの測定結果
【数５９２】
0006017441.tif 000593
に基づいてパラメータｐを計算するためのプログラムコードと、
前記パラメータの分散
【数５９３】
0006017441.tif 000594
を計算するためのプログラムコードと、
前記分散
【数５９４】
0006017441.tif 000595
を閾値と比較するためのプログラムコードと、
前記分散
【数５９５】
0006017441.tif 000596
が前記閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのプログラムコードとを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
［Ｃ２３］
モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
加速度計の測定結果
【数５９６】
0006017441.tif 000597
を受け取ることと、
前記加速度計の測定結果
【数５９７】
0006017441.tif 000598
の平均
【数５９８】
0006017441.tif 000599
を求めることと、
前記平均
【数５９９】
0006017441.tif 000600
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算することと、
前記角度θを９０度と比較することと、
前記角度θが９０度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言することとを備える、方法。
［Ｃ２４］
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
加速度計の測定結果
【数６００】
0006017441.tif 000601
を受け取るためのコードと、
前記加速度計の測定結果
【数６０１】
0006017441.tif 000602
の平均
【数６０２】
0006017441.tif 000603
を求めるためのコードと、
前記平均
【数６０３】
0006017441.tif 000604
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するためのコードと、
前記角度θを９０度と比較するためのコードと、
前記角度θが９０度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのコードとを備える、モバイルデバイス。
［Ｃ２５］
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計の測定結果
【数６０４】
0006017441.tif 000605
を受け取るための手段と、
前記加速度計の測定結果
【数６０５】
0006017441.tif 000606
の平均
【数６０６】
0006017441.tif 000607
を求めるための手段と、
前記平均
【数６０７】
0006017441.tif 000608
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するための手段と、
前記角度θを９０度と比較するための手段と、
前記角度θが９０度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するための手段とを備える、モバイルデバイス。
［Ｃ２６］
プロセッサとメモリとを備えるデバイスであって、前記メモリが、
加速度計の測定結果
【数６０８】
0006017441.tif 000609
を受け取るためのソフトウェア命令と、
前記加速度計の測定結果
【数６０９】
0006017441.tif 000610
の平均
【数６１０】
0006017441.tif 000611
を求めるためのソフトウェア命令と、
前記平均
【数６１１】
0006017441.tif 000612
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するためのソフトウェア命令と、
前記角度θを９０度と比較するためのソフトウェア命令と、
前記角度θが９０度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのソフトウェア命令とを含む、デバイス。
［Ｃ２７］
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
加速度計の測定結果
【数６１２】
0006017441.tif 000613
を受け取るためのプログラムコードと、
前記加速度計の測定結果
【数６１３】
0006017441.tif 000614
の平均
【数６１４】
0006017441.tif 000615
を求めるためのプログラムコードと、
前記平均
【数６１５】
0006017441.tif 000616
と、前記モバイルデバイス上の閲覧可能なディスプレイに垂直な軸との間の、角度θを計算するためのプログラムコードと、
前記角度θを９０度と比較するためのプログラムコードと、
前記角度θが９０度からある閾値の角度よりも小さいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着されていないと宣言するためのプログラムコードとを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
［Ｃ２８］
モバイルデバイスが装着されていないかどうかを検出するための、前記モバイルデバイスにおける方法であって、
（ａ）加速度計の測定結果（
【数６１６】
0006017441.tif 000617
）の列と、
（ｂ）加速度計の測定結果の平均（
【数６１７】
0006017441.tif 000618
）の列と、
（ｃ）ジャイロスコープの測定結果（
【数６１８】
0006017441.tif 000619
）の列と、
（ｄ）スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果（ωX，ωY，ωZ）の３つの列と、
（ｅ）仮想的なジャイロスコープ進行方向速度（
【数６１９】
0006017441.tif 000620
）とのうちの少なくとも１つに対して、分散値
【数６２０】
0006017441.tif 000621
を計算することと、
前記分散値
【数６２１】
0006017441.tif 000622
のいずれかがそれぞれの閾値を超えた場合に、フラグを設定することと、
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言することとを備える、方法。
［Ｃ２９］
設定することおよび宣言することが、
前記分散値のいずれかがある区間でそれぞれの閾値を超える回数を、数えることと、
前記回数が閾値よりも大きいことに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言することとを備える、Ｃ２８に記載の方法。
［Ｃ３０］
（ａ）〜（ｅ）のうちの少なくとも１つに対する前記分散値を計算することが、（ａ）〜（ｅ）のうちの少なくとも２つに対する前記分散値を計算することを備える、Ｃ２８に記載の方法。
［Ｃ３１］
（ａ）〜（ｅ）のうちの少なくとも１つに対する前記分散値を計算することが、（ａ）〜（ｅ）のうちの少なくとも３つに対する前記分散値を計算することを備える、Ｃ２８に記載の方法。
［Ｃ３２］
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
加速度計を備える慣性測定ユニットと、
前記慣性測定ユニットに結合されるプロセッサと、
前記プロセッサに結合されるメモリとを備え、前記メモリが、
（ａ）加速度計の測定結果（
【数６２２】
0006017441.tif 000623
）の列と、
（ｂ）加速度計の測定結果の平均（
【数６２３】
0006017441.tif 000624
）の列と、
（ｃ）ジャイロスコープの測定結果（
【数６２４】
0006017441.tif 000625
）の列と、
（ｄ）スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果（ωX，ωY，ωZ）の３つの列と、
（ｅ）仮想的なジャイロスコープ進行方向速度（
【数６２５】
0006017441.tif 000626
）とのうちの少なくとも１つに対して、分散値
【数６２６】
0006017441.tif 000627
を計算するためのコードと、
前記分散値
【数６２７】
0006017441.tif 000628
のいずれかがそれぞれの閾値を超えた場合に、フラグを設定するためのコードと、
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのコードとを備える、モバイルデバイス。
［Ｃ３３］
モバイルデバイスが装着されていないかどうか検出するためのモバイルデバイスであって、
（ａ）加速度計の測定結果（
【数６２８】
0006017441.tif 000629
）の列と、
（ｂ）加速度計の測定結果の平均（
【数６２９】
0006017441.tif 000630
）の列と、
（ｃ）ジャイロスコープの測定結果（
【数６３０】
0006017441.tif 000631
）の列と、
（ｄ）スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果（ωX，ωY，ωZ）の３つの列と、
（ｅ）仮想的なジャイロスコープ進行方向速度（
【数６３１】
0006017441.tif 000632
）とのうちの少なくとも１つに対して、分散値
【数６３２】
0006017441.tif 000633
を計算するための手段と、
前記分散値
【数６３３】
0006017441.tif 000634
のいずれかがそれぞれの閾値を超えた場合に、フラグを設定するための手段と、
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するための手段とを備える、モバイルデバイス。
［Ｃ３４］
プロセッサとメモリとを備えるデバイスであって、前記メモリが、
（ａ）加速度計の測定結果（
【数６３４】
0006017441.tif 000635
）の列と、
（ｂ）加速度計の測定結果の平均（
【数６３５】
0006017441.tif 000636
）の列と、
（ｃ）ジャイロスコープの測定結果（
【数６３６】
0006017441.tif 000637
）の列と、
（ｄ）スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果（ωX，ωY，ωZ）の３つの列と、
（ｅ）仮想的なジャイロスコープ進行方向速度（
【数６３７】
0006017441.tif 000638
）とのうちの少なくとも１つに対して、分散値
【数６３８】
0006017441.tif 000639
を計算するためのソフトウェア命令と、
前記分散値
【数６３９】
0006017441.tif 000640
のいずれかがそれぞれの閾値を超えた場合に、フラグを設定するためのソフトウェア命令と、
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのソフトウェア命令とを含む、デバイス。
［Ｃ３５］
プログラムコードを記憶した不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、
（ａ）加速度計の測定結果（
【数６４０】
0006017441.tif 000641
）の列と、
（ｂ）加速度計の測定結果の平均（
【数６４１】
0006017441.tif 000642
）の列と、
（ｃ）ジャイロスコープの測定結果（
【数６４２】
0006017441.tif 000643
）の列と、
（ｄ）スカラーチャネル化されたジャイロスコープの測定結果（ωX，ωY，ωZ）の３つの列と、
（ｅ）仮想的なジャイロスコープ進行方向速度（
【数６４３】
0006017441.tif 000644
）とのうちの少なくとも１つに対して、分散値
【数６４４】
0006017441.tif 000645
を計算するためのプログラムコードと、
前記分散値
【数６４５】
0006017441.tif 000646
のいずれかがそれぞれの閾値を超えた場合に、フラグを設定するためのプログラムコードと、
前記フラグに基づいて、前記モバイルデバイスが装着状態にはないと宣言するためのプログラムコードとを備える、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
【図１】
0006017441.tif 000788
【図２】
0006017441.tif 000789
【図３】
0006017441.tif 000790
【図４】
0006017441.tif 000791
【図５】
0006017441.tif 000792
【図６】
0006017441.tif 000793
【図７】
0006017441.tif 000794
【図８】
0006017441.tif 000795
【図９】
0006017441.tif 000796
【図１０】
0006017441.tif 000797
【図１１】
0006017441.tif 000798
【図１２】
0006017441.tif 000799
【図１３】
0006017441.tif 000800
【図１４】
0006017441.tif 000801
【図１５】
0006017441.tif 000802
【図１６】
0006017441.tif 000803
【図１７】
0006017441.tif 000804
【図１８】
0006017441.tif 000805
【図１９】
0006017441.tif 000806
【図２０】
0006017441.tif 000807
【図２１】
0006017441.tif 000808
【図２２】
0006017441.tif 000809
【図２３】
0006017441.tif 000810
【図２４】
0006017441.tif 000811
【図２５】
0006017441.tif 000812