(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、
搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、
前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第１モーターを駆動する制御部と
を備えた印刷装置であって、
前記制御部は、前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量と付加制御量とを加算した制御量に基づいて、前記第１モーターを駆動するとともに、
前記ロール体の回転速度と前記第１モーターに作用する静負荷との関係と、前記ロール体の径とを予め測定し、
前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送するときの前記搬送ローラーの回転量を検出し、
検出された前記搬送ローラーの回転量と、前記ロール体の径と、前記関係とに基づいて、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量を算出する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、
搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、
前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第１モーターを駆動する制御部と
を備えた印刷装置であって、
前記制御部は、前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量と付加制御量とを加算した制御量に基づいて、前記第１モーターを駆動するとともに、
前記制御部は、前記搬送ローラーの回転の加速が終わった後、前記付加制御量を加算せずに、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量に基づいて前記第１モーターを駆動する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記媒体に画像を印刷するとき、移動するヘッドからインクを吐出する動作と、前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送する動作とを交互に繰り返す
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記付加制御量は、前記ロール体の目標回転速度との偏差の比例成分の制御量と積分成分の制御量の和に相当する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記付加制御量は、前記ロール体の目標回転速度との偏差の比例成分の制御量に相当する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、を用い、
前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第１モーターを駆動する
印刷方法であって、
前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に付加制御量を加算した制御量に基づいて、前記第１モーターを駆動するとともに、
前記ロール体の回転速度と前記第１モーターに作用する静負荷との関係と、前記ロール体の径とを予め測定し、
前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送するときの前記搬送ローラーの回転量を検出し、
検出された前記搬送ローラーの回転量と、前記ロール体の径と、前記関係とに基づいて、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量を算出する
ことを特徴とする印刷方法。
【請求項７】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、を用い、
前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第１モーターを駆動する
印刷方法であって、
前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に付加制御量を加算した制御量に基づいて、前記第１モーターを駆動するとともに、
前記搬送ローラーの回転の加速が終わった後、前記付加制御量を加算せずに、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量に基づいて前記第１モーターを駆動する
ことを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置及び印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置の中には、帯状の媒体（例えば記録用紙）がロール状に巻かれたロール体から媒体を引き出して、媒体に印刷を行うものがある。このような印刷装置では、ロール体から離れた位置に搬送ローラーが設けられており、搬送モーターが搬送ローラーを回転させてロール体から媒体を引き出して、媒体を搬送する。
【０００３】
特許文献１の印刷装置は、ロール体を回転させるためのモーター（ロールモーター）を備えており、媒体を搬送するときにロールモーターを駆動することによって、搬送ローラーとロール体との間の媒体のテンションを制御している。具体的には、ロール体を回転させるための静負荷と搬送モーターの搬送速度との関係を予め測定しておき、搬送モーターを駆動して搬送ローラーを回転させて媒体を搬送する際に、測定された静負荷と、搬送時の搬送モーターの回転に応じた搬送速度とに基づく補間出力にてロールモーターを駆動することによって、搬送ローラーとロール体との間の媒体のテンションを制御している。（なお、特許文献２には、搬送ローラーとロール体の間の媒体のテンションを制御する印刷補法が記載されている。特許文献３には、ロール体の径を測定する方法が記載されている。特許文献４には、ロール体の支持構造が記載されている。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２５６０９５号公報
【特許文献２】特開２００９−２８０３９８号公報
【特許文献３】特開２００９−２５５４９６号公報
【特許文献４】特開２００７−２９０８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
媒体を一定速度で搬送し続けるならば、特許文献１の補間出力にてロールモーターを駆動すると、搬送ローラーとロール体との間の媒体のテンションを制御できる。但し、媒体の搬送速度を加速させる際には、搬送速度の変動に対してロール体の回転が遅れてしまい、媒体のテンションが変動し、媒体が搬送ローラーから滑ってしまい（搬送ローラーが空回りしてしまい）、正確な搬送量で媒体を搬送できないおそれがある。
【０００６】
本発明は、正確な搬送量で媒体を搬送することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための主たる発明は、媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第１モーターを駆動する制御部とを備えた印刷装置であって、前記制御部は、前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量と付加制御量とを加算した制御量に基づいて、前記第１モーターを駆動することを特徴とする印刷装置である。
【０００８】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、印刷装置１０の外観の説明図である。
【図２】図２は、印刷装置１０の駆動機構と制御部の説明図である。
【図３】図３は、ロール体ＲＰの周辺構造の説明図である。
【図４】図４は、制御部１００の機能の説明図である。
【図５】図５は、ＰＩＤ制御を実現するときの搬送モーター制御部１１２のブロック図である。
【図６】図６は、印刷処理の前に行われる前処理のフロー図である。
【図７】図７は、径の測定処理の説明図である。
【図８】図８は、ロール体ＲＰの任意の回転速度Ｖと、ロール体ＲＰを回転させるために必要な静負荷Ｎとの関係を示すグラフである。
【図９】図９Ａは、参考例の搬送処理の概要の説明図である。図９Ｂは、補助力Ｎａのグラフである。
【図１０】図１０は、参考例のロールモーター制御部１１１のブロック図である。
【図１１】図１１Ａ及び図１１Ｂは、ロール体ＲＰの回転の遅れが顕著な状況下で、媒体を間欠的に搬送したときに生じる現象の説明図である。図１１Ａは、媒体が弛む状態になるときの説明図である。図１１Ｂは、媒体がつっぱった状態になるときの説明図である。
【図１２】図１２Ａ及び図１２Ｂは、参考例による搬送処理の説明図である。図１２Ｃ及び図１２Ｄは、参考例による別の搬送処理の説明図である。
【図１３】図１３は、本実施形態の搬送開始時のロールモーター制御部１１１のブロック図である。
【図１４】図１４Ａ〜図１４Ｃは、本実施形態による搬送処理の説明図である。図１４Ｄ〜図１４Ｆは、本実施形態による別の搬送処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１１】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第１モーターを駆動する制御部とを備えた印刷装置であって、前記制御部は、前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量と付加制御量とを加算した制御量に基づいて、前記第１モーターを駆動することを特徴とする印刷装置が明らかとなる。  
このような印刷装置によれば、正確な搬送量で媒体を搬送できる。
【００１２】
前記制御部は、前記媒体に画像を印刷するとき、移動するヘッドからインクを吐出する動作と、前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送する動作とを交互に繰り返すことが望ましい。このような場合に特に有効である。
【００１３】
前記ロール体の回転速度と前記第１モーターに作用する静負荷との関係と、前記ロール体の径とを予め測定し、前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送するときの前記搬送ローラーの回転量を検出し、検出された前記搬送ローラーの回転量と、前記ロール体の径と、前記関係とに基づいて、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量を算出することが望ましい。このような場合に特に有効である。
【００１４】
前記制御部は、前記搬送ローラーの回転の加速が終わった後、前記付加制御量を加算せずに、前記搬送ローラーの回転に応じた前記制御量に基づいて前記第１モーターを駆動することが望ましい。
【００１５】
前記付加制御量は、前記ロール体の目標回転速度との偏差の比例成分の制御量と積分成分の制御量の和に相当することが望ましい。但し、前記付加制御量は、前記ロール体の目標回転速度との偏差の比例成分の制御量に相当しても良い。
【００１６】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、を用い、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させるときに、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に基づいて前記第１モーターを駆動する印刷方法であって、前記搬送ローラーの回転を加速させるとき、前記搬送ローラーの回転に応じた制御量に付加制御量を加算した制御量に基づいて、前記第１モーターを駆動することを特徴とする印刷方法が明らかとなる。
【００１７】
このような印刷装置によれば、正確な搬送量で媒体を搬送できる。
【００１８】
＝＝＝全体構成＝＝＝
図１は、印刷装置１０の外観の説明図である。図２は、印刷装置１０の駆動機構と制御部の説明図である。図３は、ロール体ＲＰの周辺構造の説明図である。
【００１９】
印刷装置１０は、ロール体ＲＰから媒体Ｐを引き出して、媒体に印刷を行うインクジェット式のプリンターである。ロール体ＲＰは、硬質の筒体ＲＰ１に帯状の媒体Ｐをロール状に巻き回した構成となっている。媒体Ｐは、例えば、記録用紙、フィルム、布などである。ロール体ＲＰの重さは例えば８０ｋｇであり、媒体Ｐの幅は例えば６４インチである。
【００２０】
印刷装置１０は、ロール体駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、媒体搬送機構５０と、制御部１００とを備えている。
【００２１】
ロール体駆動機構３０は、ロール体ＲＰを回転させる駆動機構である。ロール体ＲＰが回転すると、ロール体ＲＰから媒体が引き出されて供給される。ロール体駆動機構３０は、回転ホルダ３１と、ギヤ輪列３２と、ロールモーター３３と、回転検出部３４とを有する。回転ホルダ３１は、ロール体ＲＰの筒体ＲＰ１の中空孔に両側から挿入するものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持するため、一対設けられている。一方の回転ホルダ３１ａには、ギヤ輪列３２を介して、ロールモーター３３が連結されている。他方の回転ホルダ３１は、軸方向に可動な可動支持部３５（図３参照）によって、回転可能に支持されている。ロールモーター３３は、ロール体ＲＰを回転させるための駆動力を与えるモーター（第１モーター）である。回転検出部３４は、ロール体の回転量を検出する検出部（第１検出部）である。具体的には、回転検出部３４は、ロールモーター３３の駆動軸の回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
【００２２】
なお、ギヤ輪列３２は、重いロール体ＲＰを回転させることができる程度の減速比に設定されており、ここでは減速比は５０である。
【００２３】
キャリッジ駆動機構４０は、インクを吐出するヘッドＨを移動方向に移動させるためのものである。キャリッジ駆動機構４０は、キャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、不図示のキャリッジモーターなどを具備している。キャリッジ３１は、移動方向に往復移動可能であり、キャリッジ軸４２に沿って、キャリッジモーターによって駆動される。キャリッジ４１の下面には、インクを吐出するヘッドＨが設けられている。ヘッドＨには、インクカートリッジからチューブを介してインクが供給されている。但し、キャリッジ３１にインクカートリッジが搭載されていても良い。
【００２４】
媒体搬送機構５０は、媒体を搬送方向に搬送するためのものである。媒体搬送機構５０は、搬送ローラー５１と、従動ローラー５２（図７Ａ及び図７Ｂ参照）と、搬送モーター５３と、回転検出部５４とを有する。ロール体ＲＰから引き出された媒体は、搬送ローラー５１と従動ローラー５２との間に挟持される。搬送モーター５３は、搬送ローラー５１を回転させるための駆動力を与えるモーター（第２モーター）である。回転検出部５４は、搬送ローラーの回転量を検出する検出部（第２検出部）である。具体的には、回転検出部５４は、搬送モーター５３の駆動軸の回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
【００２５】
制御部１００は、印刷装置１０の様々な動作を制御する。例えば、制御部１００は、媒体に印刷を行うときに、キャリッジ４１を移動方向に移動させ、移動中のヘッドＨからインクを吐出させて媒体にドットを形成させるドット形成動作と、媒体を搬送方向に搬送させる搬送動作とを繰り返させるように、印刷装置１０の各機構を制御する。
【００２６】
制御部１００は、図２に示すように、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、ドライバー１０６等を備えており、これらがバス等の伝送路１０７を介して接続されている。また、制御部１００は、コンピューターＣＯＭに接続されている。制御部１００を構成するハードウエアと、ＲＯＭ１０２などのメモリーに記憶されているソフトウエアの協働によって、モーター制御部などの各種機能や、測定処理などの各種処理が実現される。
【００２７】
図４は、制御部１００の機能の説明図である。主制御部１１０は、ロールモーター制御部１１１及び搬送モーター制御部１１２に指令を与える。主制御部１１０は、ロールモーター３３と搬送モーター５３をそれぞれ独立して駆動するように、若しくは、ロールモーター３３と搬送モーター５３を同期駆動するように、ロールモーター制御部１１１及び搬送モーター制御部１１２に指令を与えることが可能である。
【００２８】
図５は、ＰＩＤ制御を実現するときの搬送モーター制御部１１２のブロック図である。搬送モーター制御部１１２は、位置演算部１２１と、速度演算部１２２と、タイマー１２３と、第１減算部１２４と、目標速度発生部１２５と、第２減算部１２６と、比例要素１３１と、積分要素１３２と、微分要素１３３と、加算部１３４と、ＰＷＭ出力部１３５とを備えている。
【００２９】
位置演算部１２１は、回転検出部５４（ロータリーエンコーダー）からのパルス信号をカウントすることにより、搬送ローラー５１の現在の回転位置（基準位置に対する角度）を算出する。なお、搬送ローラー５１の直径が既知なので、位置演算部１２１は、搬送ローラー５１の回転位置を算出する代わりに、媒体の搬送量を算出しても良い。速度演算部１２２は、回転検出部５４（ロータリーエンコーダー）からのパルス信号と、タイマー１２３で計測される時間とに基づいて、搬送ローラー５１の回転速度を算出する。
【００３０】
第１減算部１２４は、位置演算部１２１から出力される回転位置（搬送ローラー５１の現在の回転位置）と、主制御部１１０から指令された目標位置との位置偏差を算出する。目標速度発生部１２５は、第１減算部１２４から出力される位置偏差に基づいて、所定の速度テーブルに応じた目標速度を算出する。第２減算部１２６は、速度演算部１２２から出力される回転速度（搬送ローラー５１の現在の回転速度）と、目標速度発生部１２５から出力される目標速度との速度偏差ΔＶを算出する。
【００３１】
比例要素１３１、積分要素１３２及び微分要素１３３には、第２減算部１２６から出力される速度偏差ΔＶが入力される。それぞれの要素は、速度偏差ΔＶに基づいて、以下の制御値Ｑを算出する。
【００３２】
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                          （式１）
ＱＩ（ｊ）＝Ｑ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ            （式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ      （式３）
【００３３】
ここで、ｊは時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００３４】
加算部１３４は、比例要素１３１、積分要素１３２及び微分要素１３３から出力される各制御値を加算し、合計された制御値ＱｐｉｄをＰＷＭ出力部１３５に出力する。ＰＷＭ出力部１３５は、制御値Ｑｐｉｄに応じたＤｕｔｙ値のＰＷＭ信号を出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１３５から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、搬送モーター５３（ＤＣモーター）をＰＷＭ制御にて駆動する。
【００３５】
ここでは、ＰＩＤ制御を実現するときの搬送モーター制御部１１２について説明したが、ＰＩ制御を実現するように搬送モーター制御部１１２を構成することも可能であり、求められる機能に応じて搬送モーター制御部１１２を構成することが可能である。また、ロールモーター制御部１１１も同様に、機能に応じた構成にすることが可能である。なお、本実施形態のロールモーター制御部１１１の構成については、後述する。
【００３６】
＝＝＝印刷前の前処理＝＝＝
図６は、印刷処理の前に行われる前処理のフロー図である。
【００３７】
まず、弛み解消処理が行われる（Ｓ００１）。弛み解消処理は、ロール体ＲＰと搬送ローラー５１との間の媒体Ｐの弛みを解消するための処理である。この弛み解消処理では、まず、制御部１００は、媒体Ｐを搬送方向に搬送するように、搬送モーター５３を回転（正転）させる。ロール体ＲＰと搬送ローラー５１との間で媒体Ｐが弛んでいれば、搬送モーター５３を回転させても、ロール体ＲＰは回転しない。但し、搬送モーター５３を回転させると、徐々に媒体Ｐの弛みが解消されていく。そして、媒体Ｐの弛みがなくなると、ロール体ＲＰから媒体Ｐが引っ張られることにより、ロール体ＲＰが回転する。制御部１００は、ロール体ＲＰが回転したことを回転検出部３４によって検出したら、弛み解消処理を終了し、搬送モーター５３を停止させる。
【００３８】
次に、ロール体ＲＰの径の測定処理が行われる（Ｓ００２）。図７は、径の測定処理の説明図である。
【００３９】
制御部１００は、回転検出部３４及び回転検出部５４のカウント値をリセットした後、搬送モーター５３を回転（正転）させる。既に媒体Ｐの弛みが解消されているため、搬送ローラー５１が回転して媒体Ｐが搬送されると、ロール体ＲＰから媒体Ｐが引っ張られることにより、ロール体ＲＰが回転する。制御部は、媒体Ｐを所定の搬送量にて搬送させた後、搬送モーター５３を停止させる。搬送モーター５３を停止させてから所定時間経過した後、制御部１００は、回転検出部３４によりロール体ＲＰの回転量を検出し（カウント値を取得し）、回転検出部５４により搬送ローラー５１の回転量を検出する。なお、搬送モーター５３を停止させてから所定時間経過させる理由は、媒体に弾性があるため、ロール体ＲＰと搬送ローラー５１との間の媒体Ｐに作用する張力によって、搬送モーター５３の停止後もロール体ＲＰが回転を続けることがあるためである。
【００４０】
搬送ローラー５１による媒体Ｐの搬送量と、この搬送に伴って回転するロール体ＲＰによる媒体Ｐの搬送量は等しいと考えると、次式が成立する。
【００４１】
Ｌｋ×（Ｃｋ／Ｒｋ）＝Ｄ×π×（Ｃｒ／Ｒｒ）          （式４）
【００４２】
Ｌｋ：搬送ローラー５１の外周長（ここでは１インチ）
Ｃｋ：検出された搬送ローラー５１の回転量（回転検出部５４のカウント値）
Ｒｋ：搬送ローラー５１が１回転したときの回転検出部５４のカウント値
Ｄ：ロール体ＲＰの直径
π：円周率
Ｃｒ：検出されたロール体ＲＰの回転量（回転検出部３４のカウント値）
Ｒｒ：ロール体ＲＰが１回転したときの回転検出部３４のカウント値
【００４３】
なお、ＣｋとＣｒはＳ００２の処理で制御部１００が取得する検出値であり、Ｌｋ、Ｒｋ及びＲｒは既知の値である。このため、ロール体ＲＰの直径Ｄは、次式のように算出される。
【００４４】
Ｄ＝｛Ｌｋ×（Ｃｋ／Ｒｋ）｝／｛π×（Ｃｒ／Ｒｒ）｝  （式５）
【００４５】
制御部１００は、ロール体ＲＰの直径Ｄを、ＲＡＭ２７又はＰＲＯＭ１０４に記憶し、径の測定処理（Ｓ００２）を終了する。
【００４６】
ロール体ＲＰの径の測定処理後、静負荷の測定処理が行われる（Ｓ００３）。静負荷は、ロール体ＲＰの回転速度に応じて線形的に変動するため、低速回転時の静負荷Ｎｌと、高速回転時の静負荷Ｎｈとが測定される。
【００４７】
Ｓ００３では、まず、制御部１００は、所定の一定速度Ｖｌ（低速）でロール体ＲＰが回転（正転）するように、ロールモーター３３を駆動する。このとき、制御部１００のロールモーター制御部１１１（図４参照）は、ＰＩＤ制御にてロールモーター３３を駆動できるように、図５の搬送モーター制御部１１２と同様に構成される。そして、ロールモーター制御部１１１は、回転検出部３４の検出する回転量が一定速度Ｖｌに対応した回転速度になるように、ＰＩＤ制御にてロールモーター３３を駆動する。そして、制御部１００は、ロール体ＲＰの回転速度が安定したところで、そのときにロールモーター３３に出力しているＤｕｔｙ値を静負荷Ｎｌとして取得する。なお、このＤｕｔｙ値は、ロール体ＲＰの回転速度が安定したときの積分要素１３２の制御値ＱＩ（式２）に基づいて取得することもできる。このときのＤｕｔｙ値である静負荷Ｎｌは、ロール体ＲＰを速度Ｖｌで回転させるために必要なトルクを示している。
【００４８】
次に、制御部１００は、ロールモーター３３を停止させた後、所定の一定速度Ｖｈ（高速）でロール体ＲＰが回転するように、ロールモーター３３を駆動する。そして、低速回転時の静負荷Ｎｌの取得のときと同様に、制御部１００は、高速回転時の静負荷Ｎｈを取得し、ロールモーター３３を停止させる。
【００４９】
制御部１００は、低速回転時の静負荷Ｎｌと高速回転時の静負荷Ｎｈを、ＲＡＭ２７又はＰＲＯＭ１０４に記憶し、静負荷の測定処理を終了する。
【００５０】
図８は、ロール体ＲＰの任意の回転速度Ｖと、ロール体ＲＰを回転させるために必要な静負荷Ｎとの関係を示すグラフである。回転速度Ｖと静負荷Ｎは、線形的な対応関係を有することが分かっている。このため、静負荷の測定処理（Ｓ００３）によって、低速回転時の静負荷Ｎｌと高速回転時の静負荷Ｎｈが分かれば、近似直線（Ｎ＝ａ×Ｖ＋ｂ）の傾きａと切片ｂが決定され、任意の回転速度Ｖに対応する静負荷Ｎを線形補間によって算出可能になる。
【００５１】
＝＝＝印刷時の搬送処理＝＝＝
＜参考例＞
図９Ａは、参考例の搬送処理の概要の説明図である。
【００５２】
仮にロールモーター３３を駆動せずに、搬送モーター５３を駆動して搬送ローラー５１を回転させて媒体を搬送すると、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体には、静負荷Ｎに相当分の張力が作用する（図９Ａ参照）。なお、静負荷Ｎは、媒体の搬送速度と直径Ｄとから定まる回転速度Ｖに対応している（図８参照）。
【００５３】
静負荷Ｎに相当分の張力が大きい場合、媒体が搬送ローラー５１から滑ってしまい（搬送ローラー５１が空回りしてしまい）、正確な搬送量で媒体を搬送できなくなる。また、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体の張力が変動しても、正確な搬送量で媒体を搬送できなくなる。そこで、参考例では、補助力Ｎａを出力するようにロールモーター３３を駆動することによって、媒体にかかる張力Ｔを減少させると共に、搬送速度に応じた補助力Ｎａを出力するようにロールモーター３３を制御することによって、張力Ｔが一定になるようにしている。
【００５４】
図９Ｂは、補助力Ｎａのグラフである。グラフの縦軸は、ロール体ＲＰの回転速度Ｖを示し、縦軸は、補助力Ｎａの大きさを示している。図中の点線は、図８の静負荷Ｎのグラフである。補助力Ｎａは、静負荷Ｎの近似直線（Ｎ＝ａ×Ｖ＋ｂ）よりも、張力Ｔに相当する所定量だけ小さい値として算出される。媒体の搬送速度とロール体ＲＰの径Ｄが分かればロール体ＲＰの回転速度Ｖが分かるため、必要な補助力Ｎａが定まることになる。
【００５５】
図１０は、参考例のロールモーター制御部１１１のブロック図である。ロールモーター制御部１１１は、速度演算部１４１と、搬送速度演算部１４２と、補助力演算部１４３と、ＰＷＭ出力部１３５とを備えている。なお、図中の搬送モーター５３は、図５に示す搬送モーター制御部１１２によって、ＰＩＤ制御されている。
【００５６】
速度演算部１４１は、回転検出部５４（搬送ローラー５１の回転位置を検出するロータリーエンコーダー）からのパルス信号と、不図示のタイマーで計測される時間とに基づいて、搬送ローラー５１の回転速度を算出する。搬送速度演算部１４２は、搬送ローラー５１の回転速度と、搬送ローラー５１の径（既知）とに基づいて、媒体の搬送速度を算出する。
【００５７】
補助力演算部１４３は、媒体の搬送速度に基づいて、ロールモーター３３に求められる補助力に相当する制御値を算出する。具体的には、補助力演算部１４３は、搬送速度演算部１４２から出力される媒体の搬送速度と、Ｓ００２で測定したロール体ＲＰの径Ｄとに基づいて、ロール体ＲＰに求められる回転速度Ｖを算出し、この回転速度ＶとＳ００３で測定した２つの静負荷（Ｎｌ、Ｎｈ）とに基づいて、図９Ｂに示すように回転速度Ｖに応じた補助力Ｎａを算出する。算出される補助力Ｎａは、ロール体ＲＰを回転させるために必要な力Ｎよりも、張力Ｔに相当する所定量だけ小さい値である。補助力演算部１４３は、算出された補助力Ｎａに相当する制御値を、ＰＷＭ出力部１３５に出力する。
【００５８】
ＰＷＭ出力部１３５は、補助力Ｎａに応じたＤｕｔｙ値のＰＷＭ信号を出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１３５から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３（ＤＣモーター）をＰＷＭ制御にて駆動する。なお、ＰＷＭ出力部１３５とモータードライバー１０６の機能は、図５に示すものと同様である。
【００５９】
ロールモーター３３が駆動されることによって、ロール体ＲＰに補助力（トルク）が加えられて、ロール体ＲＰの回転（正転）が補助される。これにより、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体に作用する張力が減少し、搬送ローラー５１での媒体Ｐの滑りが抑制され、正確な搬送量で媒体を搬送できる。また、搬送速度に応じた補助力Ｎａを出力するようにロールモーター３３を制御することによって、張力Ｔが一定になり、媒体に作用する張力の変動を抑制できる。
【００６０】
＜参考例の搬送処理の問題点＞
参考例の搬送処理は、媒体を一定の速度で搬送する場合（若しくは、媒体の搬送速度の加速度が小さい場合）であれば、媒体に作用する張力Ｔをほぼ一定にできる。また、参考例の搬送処理は、ロール体ＲＰが軽ければ、媒体に作用する張力Ｔをほぼ一定に制御できる。但し、媒体の搬送速度の加速度が大きい場合には、搬送速度の変動に対してロール体の回転が遅れてしまい、媒体に作用する張力が変動してしまい、媒体が搬送ローラーから滑ってしまい（搬送ローラーが空回りしてしまい）、正確な搬送量で媒体を搬送できなくなるおそれがある。
【００６１】
一方、本実施形態の印刷装置は、ヘッドＨを移動方向に移動させて媒体にドットを形成するドット形成動作と、媒体を搬送方向に搬送する搬送動作とを交互に繰り返すことによって、媒体に画像を印刷する。このような印刷装置では、媒体を間欠的に搬送することになるため、媒体が加速と減速を繰り返して搬送されるため、搬送速度の変動が大きい。更に、印刷速度を速くするためには、媒体の搬送速度を高速化する必要があり、この場合、加速度が大きくなる。この結果、参考例の搬送処理では、媒体に作用する張力が変動してしまう。
【００６２】
加えて、本実施形態では、ロール体ＲＰが８０ｋｇ程度の重さであることを想定している。このようにロール体ＲＰが重くなると、ロール体ＲＰを回転させるためのロールモーター３３の駆動力を大きくする必要が生じるため、ロールモーター３３が大型化し、ロールモーター３３の回転子が重くなる。また、回転ホルダ３１や可動支持部３５も大型化して重くなると共に、重たいロール体ＲＰが外れないように支持するため、ロール体ＲＰを側方から挟み込む力を大きくする必要がある。これらの要因によって、ロール体ＲＰが重くなると、ロール体ＲＰを回転させるために必要な力が大きくなり、ロール体が回転しにくくなる。この結果、ロール体ＲＰが重くなると、ロール体ＲＰの回転の遅れが顕著になる。
【００６３】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、ロール体ＲＰの回転の遅れが顕著な状況下で、媒体を間欠的に搬送したときに生じる現象の説明図である。図１１Ａは、媒体が弛む状態になるときの説明図である。図１１Ｂは、媒体がつっぱった状態になるときの説明図である。
【００６４】
媒体の搬送速度の減速が大きいとき、例えば、所定の搬送速度で媒体が搬送されている状態から急停止するとき、搬送ローラー５１の回転が停止しても、ロール体ＲＰが慣性により回り続けようとする。この結果、図１１Ａに示すように、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体が弛んだ状態になる。
【００６５】
次に、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体が弛んだ状態で、媒体の搬送を再開すると、搬送ローラー５１の回転が開始しても、ロール体ＲＰの回転が遅れるため、媒体の弛みが解消されていく。媒体の弛みが解消される前は、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体に作用する張力はゼロであるが、媒体の弛みが解消されたときに媒体に張力が急に作用することになる（媒体がつっぱった状態：図１１Ｂ参照）。このとき作用する張力は、ロール体ＲＰの回転が遅れているので、前述の補助力Ｎａによって張力が軽減されていないため、大きなものとなる。加えて、媒体の弛み量が大きい場合、媒体がつっぱった状態になるときの搬送ローラー５１の回転速度が比較的速くなっているため、媒体に作用する張力が大きなものになる。
【００６６】
このように、ロール体ＲＰの回転の遅れが顕著な状況下で、媒体を間欠的に搬送すると、媒体が弛む状態になったり、つっぱった状態になったりする。そして、媒体が弛む状態からつっぱった状態になるときに、大きな張力が媒体に急激に作用する。この結果、張力が媒体に急に作用するときに、媒体が搬送ローラーから滑ってしまい（搬送ローラーが空回りしてしまい）、正確な搬送量で媒体を搬送できなくなるおそれがある。
【００６７】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、参考例による搬送処理の説明図である。図１２Ａは、回転速度と径から算出した搬送速度の時間変化のグラフである。図１２Ｂは、回転位置と径から算出した搬送量の時間変化のグラフである。図１２Ｂに示すように、搬送ローラー５１の回転による媒体の搬送量と、ロール体の回転による搬送量とが異なっている。これは、搬送処理後もロール体ＲＰが慣性により回転し、媒体が弛んだためだと考えられる。
【００６８】
図１２Ｃ及び図１２Ｄは、参考例による別の搬送処理の説明図である。図１２Ｃ及び図１２Ｄの搬送処理では、図１２Ａ及び図１２Ｂの搬送処理と同じ条件で、ロールモーター３３及び搬送モーター５３を制御している。しかし、図１２Ｃ及び図１２Ｄのグラフは、図１２Ａ及び図１２Ｂのものとは大きく異なっている。例えば、図１２Ａ及び図１２Ｃに示されたロール体ＲＰの回転速度は、大きく異なっている。また、図１２Ｂ及び図１２Ｄに示されたロール体ＲＰの回転による搬送量も、大きく異なっている。これは、それぞれの搬送処理の前後において、媒体の弛み方が異なっているためだと考えられる。つまり、参考例の搬送処理では、搬送処理後（若しくは搬送処理前）の媒体の弛み方の再現性が乏しいと考えられる。
【００６９】
媒体の弛み方に再現性が無い状況下で、図１１Ｂに示す張力（媒体が弛んだ状態からつっぱった状態になったときに媒体に作用する張力）も再現性がなくなり、搬送処理ごとに搬送誤差が異なるおそれがある。この結果、参考例の搬送処理では、同じ搬送処理を繰り返しても、同じ搬送量で媒体が繰り返し搬送されないおそれがある。つまり、参考例の搬送処理では、搬送処理ごとの搬送量にばらつきが生じるおそれがある。
【００７０】
＜本実施形態の搬送処理＞
参考例の搬送処理では、図１２Ａ及ぶ図１２Ｃに示すように、搬送ローラー５１の回転開始に対して、ロール体ＲＰの回転が大きく遅れている。この結果、強い張力が媒体に作用し、ロール体ＲＰが比較的速い速度で回転する。このため、搬送ローラー５１の回転が停止しても、ロール体ＲＰに強い慣性が残り、媒体の弛む量が大きくなってしまう。（また、媒体の弛む量が大きくなると、次の搬送処理でのロール体ＲＰの回転が遅れることになる。）
これに対し、本実施形態の搬送処理では、搬送開始直後のロールモーターの駆動力を参考例の場合よりも大きくすることによって、搬送ローラー５１の回転開始に対するロール体ＲＰの回転の遅れを改善している。この結果、強い張力が媒体に作用しにくくなり、搬送誤差が小さくなる。また、強い張力が媒体に作用しにくくなるため、ロール体ＲＰの最高回転速度が抑制され、ロール体ＲＰの慣性が小さくなり、媒体の弛む量が小さくなる。そして、媒体の弛む量が小さくなることによって、次の搬送処理でのロール体ＲＰの回転の遅れが改善されるとともに、強い張力が媒体に作用しにくくなる。以下、本実施形態の搬送処理について説明する。
【００７１】
図１３は、本実施形態の搬送開始時のロールモーター制御部１１１のブロック図である。本実施形態では、搬送開始後の所定時間の間、ロールモーター制御部１１１は、参考例のロールモーター制御部１１１の構成（図１０参照）と、ＰＩ制御を実現するための構成とから構成されている。これにより、搬送開始時のロールモーター制御部１１１は、参考例の補助力Ｎａに相当する制御量に、ＰＩ制御に基づく制御量を加算して、ロールモーター３３を制御することになる。
【００７２】
ロールモーター制御部１１１は、ＰＩ制御を実現するための構成として、速度演算部１５１と、搬送速度演算部１５２と、目標速度発生部１５３と、減算部１５４と、比例要素１５５と、積分要素１５６と、加算部１５７と、ＰＷＭ出力部１３５とを備えている。
【００７３】
速度演算部１５１は、回転検出部３４（ロールモーター３３の回転位置を検出するロータリーエンコーダー）からのパルス信号と、不図示のタイマーで計測される時間とに基づいて、ロール体ＲＰの回転速度を算出する。搬送速度演算部１５２は、速度演算部１５１から出力される回転速度と、ロール体ＲＰの直径Ｄ（測定済み）とに基づいて、媒体の搬送速度を算出する。
【００７４】
目標速度発生部１５３は、時間に比例した目標速度を出力する。つまり、目標速度発生部１５３は、等加速度で時間変化する目標速度を出力する。減算部１５４は、速度演算部１５２から出力される搬送速度（ロール体ＲＰの回転による搬送速度）と、目標速度発生部１５３から出力される目標速度との速度偏差ΔＶを算出する。
【００７５】
比例要素１５５及び積分要素１５６には、減算部１５４から出力される速度偏差ΔＶが入力される。それぞれの要素は、速度偏差ΔＶに基づいて、以下の制御値Ｑを算出する。
【００７６】
ＱＰ１（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｇｐ                          （式６）
ＱＩ１（ｊ）＝Ｑ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｇｉ            （式７）
【００７７】
ここで、ｊは時間であり、Ｇｐは比例ゲイン、Ｇｉは積分ゲインである。
【００７８】
加算部１５７は、補助力演算部１４３から出力される制御値と、比例要素１５５及び積分要素１５６から出力される各制御値とを加算し、合計された制御値をＰＷＭ出力部１３５に出力する。言い換えると、加算部１５７は、参考例の補助力Ｎａに相当する制御量と、ＰＩ制御に基づく制御量とを加算し、合計された制御値をＰＷＭ出力部１３５に出力する。ＰＷＭ出力部１３５は、制御値に応じたＤｕｔｙ値のＰＷＭ信号を出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１３５から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３（ＤＣモーター）をＰＷＭ制御にて駆動する。
【００７９】
搬送開始時のロールモーター３３の駆動力は、参考例の補助力Ｎａと、ＰＩ制御量に相当する駆動力との合計に相当する。つまり、本実施形態では、搬送開始時のロールモーター３３の駆動力は、参考例の場合よりも大きくなる。
【００８０】
なお、搬送開始から所定時間が経過した後、ロールモーター制御部１１１の構成は、参考例のロールモーター制御部と同じ構成になる。つまり、搬送開始から所定時間が経過した後のロールモーターの駆動力は、参考例の補助力Ｎａに相当する。
【００８１】
図１４Ａ〜図１４Ｃは、本実施形態による搬送処理の説明図である。
【００８２】
図１４Ａは、制御値のグラフである。実線は、ＰＩ制御量（比例要素１５５及び積分要素１５６から出力される制御値の合計）のグラフである。点線は、ＰＷＭ出力部１３５に入力される制御量のグラフである。（なお、点線のグラフの制御量と実線のグラフの制御量の差は、補助力Ｎａに相当する制御量となる。）ここでは、搬送開始から９０ｍｓの間、補助力Ｎａに相当する制御量に、ＰＩ制御量を加算した制御量が、ＰＷＭ出力部１３５に入力されている。すなわち、少なくとも搬送ローラー５１の搬送速度の加速期間中（０〜６０ｍｓ）、補助力Ｎａに相当する制御量に、ＰＩ制御量を加算した制御量が、ＰＷＭ出力部１３５に入力されている。また、搬送開始から９０ｍｓ経過後、ＰＩ制御量はゼロとなり、補助力Ｎａに相当する制御量だけがＰＷＭ出力部１３５に入力されている。
【００８３】
図１４Ｂは、搬送速度の時間変化のグラフである。細線（実線）は、搬送ローラー５１の回転速度と径から算出した搬送速度の時間変化のグラフである。点線は、ロール体ＲＰの回転速度と径から算出した搬送速度の時間変化のグラフである。太線は、ロール体ＲＰの目標速度である。
【００８４】
本実施形態によれば、搬送ローラー５１の搬送速度の加速期間中（０〜６０ｍｓ）におけるロール体ＲＰの搬送速度は、参考例のロール体ＲＰの搬送速度よりも速い（図１４Ｂと図１２Ａの点線のグラフの比較）。言い換えると、この間のロール体ＲＰの回転速度は、参考例の場合よりも速い。つまり、本実施形態では、ロール体ＲＰの回転が、参考例の場合ほど遅れていない。
【００８５】
また、本実施形態によれば、ロール体ＲＰの最高回転速度は、参考例の場合よりも遅い（図１４Ｂと図１２Ａの点線のグラフの比較）。この理由は、搬送開始後の初期の段階でロール体ＲＰの回転が速くなったためであると考えられる。また、本実施形態では、ロール体ＲＰの最高回転速度が遅くなるので、ロール体ＲＰの慣性力が低下し、搬送ローラー５１の停止後におけるロール体ＲＰの慣性による回転も減少する。この結果、図１１Ａに示すような媒体の弛み量が小さくなる。
【００８６】
図１４Ｃは、搬送量の時間変化のグラフである。実線は、搬送ローラー５１の回転位置と径から算出した搬送量の時間変化のグラフである。点線は、ロール体ＲＰの回転位置と径から算出した搬送量の時間変化のグラフである。
【００８７】
本実施形態によれば、搬送ローラー５１の回転による媒体の搬送量と、ロール体の回転による搬送量との差が、参考例の場合（図１２Ｂ参照）よりも小さい。これは、本実施形態では、媒体の弛み量が小さくなったためだと考えられる。なお、媒体の弛み量が小さくなることによって、媒体に大きな張力が急激に作用することが抑制されるので、正確な搬送量で媒体を搬送できるようになる。
【００８８】
図１４Ｄ〜図１４Ｆは、本実施形態による別の搬送処理の説明図である。図１４Ｄは、制御値のグラフである。図１４Ｅは、搬送速度の時間変化のグラフである。図１４Ｆは、搬送量の時間変化のグラフである。
【００８９】
図１４Ｄ〜図１４Ｆの搬送処理では、図１４Ａ〜図１４Ｃの搬送処理と同じ条件で、ロールモーター３３及び搬送モーター５３を制御している。図１４Ｄ〜図１４Ｆのグラフを、図１４Ａ〜図１４Ｃのグラフと比較して分かる通り、本実施形態では、参考例の場合と比べて再現性が向上している。
【００９０】
例えば、参考例ではロール体ＲＰの回転速度が搬送処理ごとに大きく異なっていたが（図１２Ａ及び図１２Ｃの点線のグラフ参照）、本実施形態では、ロール体ＲＰの回転速度はほぼ同じである（図１４Ｂ及び図１４Ｅの点線のグラフ参照）。また、参考例では搬送処理後の媒体の弛み方が搬送処理ごとに大きく異なっていたが（図１２Ｂ及び図１２Ｄの実線と点線のグラフの差を参照）、本実施形態では、媒体の弛み方はほぼ同じである（図１４Ｃ及び図１４Ｆの実線と点線のグラフの差を参照）。このように、本実施形態では再現性が向上するので、搬送処理ごとの搬送量のばらつきは小さくなると考えられる。
【００９１】
本実施形態によれば、制御部１００は、搬送ローラー５１の回転を加速させるときに、参考例の補助力演算部１４３が出力する制御量（搬送ローラー５１の回転に応じた制御量に相当）と、ＰＩ制御量（付加制御量に相当）とを加算した制御量に基づいて、ロールモーター３３（第１モーターに相当）を駆動している。これにより、本実施形の搬送処理では、参考例の場合と比べて、ロールモーター３３の駆動力が大きくなり、ロール体ＲＰの回転の遅れを改善できる。
【００９２】
なお、本実施形態の印刷装置は、移動するヘッドＨからインクを吐出するドット形成動作と、搬送ローラー５１を回転させて媒体を搬送する搬送動作とを交互に繰り返す。このような印刷装置では、媒体を間欠的に搬送することになるので、搬送ローラー５１の回転の加速と減速が繰り返されため、媒体が弛む状態になったり、つっぱった状態になったりする。但し、本実施形態の搬送処理を行えば、媒体の弛み量を小さくできるとともに、搬送処理ごとの搬送量のばらつきを小さくできる。
【００９３】
また、本実施形態によれば、予め前処理の際に、ロール体ＲＰの径を測定すると共に、ロール体ＲＰの回転速度とロールモーター３３に作用する静負荷との関係を測定している（図６：Ｓ００２、Ｓ００３参照）。そして、印刷の際に、制御部１００は、回転検出部５４により搬送ローラー５１の回転量を検出し、検出された搬送ローラーの回転量と、ロール体ＲＰの径Ｄとに基づいて、ロール体ＲＰに求められる回転速度Ｖを算出し、この回転速度ＶとＳ００３で測定した静負荷とに基づいて、図９Ｂに示す補助力Ｎａに相当する制御量を算出する。補助力Ｎａに相当する制御量でロールモーター３３を駆動すれば、媒体に作用する張力をほぼ一定にできるはずであるが、媒体の搬送速度の加速度が大きい場合には、搬送速度の変動に対してロール体の回転が遅れてしまう。だからこそ、本実施形態では、搬送ローラー５１の回転を加速させるときに、補助力Ｎａに相当する制御量に、ＰＩ制御量を加算して、ロールモーター３３を駆動しているのである。
【００９４】
本実施形態によれば、搬送開始から９０ｍｓ経過後においては、制御部１００は、ＰＩ制御量（付加制御量に相当）を加算せずに、補助力演算部１４３が出力する制御量に基づいてロールモーター３３を駆動する。搬送開始から９０ｍｓ経過後には搬送ローラー５１の回転の加速が終わっているため、ＰＩ制御量を加算しなくても良いためである。  
なお、本実施形態では、搬送モーター５１の回転の加速期間（０〜６０ｍｓ）の全てにおいて、ＰＩ制御量を加算しているが、これに限られるものではない。例えば、加速期間の後半（例えば搬送開始から５０ｍｓ）でＰＩ制御量の加算を止めても良い。このような場合であっても、搬送開始後にＰＩ制御量が加算されている期間（例えば０〜５０ｍｓ）があれば、参考例の場合よりも、ロールモーター３３の駆動力が大きくなり、ロール体ＲＰの回転の遅れを改善できる。
【００９５】
＝＝＝変形例＝＝＝
前述の実施形態によれば、ＰＩ制御量（ロール体ＲＰの目標回転速度との偏差ΔＶの比例成分の制御量と積分制御量の制御量の和）を加算している。これにより、ロールモーター３３の駆動力が大きくなり、ロール体ＲＰの回転の遅れを改善している。
【００９６】
但し、補助力演算部１４３が出力する制御量（搬送ローラー５１の回転に応じた制御量に相当）に加算する付加制御量は、ＰＩ制御量に限られるものではない。例えば、制御部１００は、Ｐ制御量（ロール体ＲＰの目標回転速度との偏差ΔＶの比例成分の制御量）に基づいてロールモーター３３を駆動しても良い。前述の実施形態では積分ゲインＧｉが比較的小さく設定されているにもかかわらず（積分ゲインＧｉが小さく設定されていることは、図１４Ｂの太線の目標速度と点線の現在速度との差がほぼ一定で推移していることから理解できる）、ロール体ＲＰの回転の遅れが改善されているので、Ｐ制御量だけでロールモーター３３を駆動してもほぼ同様の効果が得られると考えられる。
【００９７】
また、付加制御量は、フィードバック制御による制御量ではなく、オープン制御による制御量であっても良い。具体的には、図１４Ａの太線のような時間と制御量との関係をテーブルとしてメモリーに予め保存しておき、制御部１００が、搬送開始後の経過時間に対応する制御量をテーブルに基づいて求め、その制御量を付加制御量にしても良い。これにより、ロール体ＲＰの回転量を検出しなくても、付加制御量を求めることができる。なお、付加制御量を加算することによって搬送処理の再現性が向上しているため、オープン制御による制御量であっても妥当な値となる。
【００９８】
＝＝＝その他＝＝＝
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９９】
１０  印刷装置、
３０  ロール体駆動機構、
３１  回転ホルダ、３２  ギヤ輪列、３３  ロールモーター、
３４  回転検出部、３５  可動支持体、
４０  キャリッジ駆動機構、
４１  キャリッジ、４２  キャリッジ軸、
５０  媒体搬送機構、
５１  搬送ローラー、５２  従動ローラー、
５３  搬送モーター、５４  回転検出部、
１００  制御部、
１０１  ＣＰＵ、１０２  ＲＯＭ、１０３  ＲＡＭ、１０４  ＰＲＯＭ、
１０５  ＡＳＩＣ、１０６  ドライバー、
１１０  主制御部、
１１１  ロールモーター制御部、
１１２  搬送モーター制御部、
１２１  位置演算部、１２２  速度演算部、１２３  タイマー、
１２４  第１減算部、１２５  目標速度発生部、１２６  第２減算部、
１３１  比例要素、１３２  積分要素、１３３  微分要素、１３４  加算部、
１３５  ＰＷＭ出力部、
１４１  速度演算部、１４２  搬送速度演算部、１４３  補助力演算部、
１５１  速度演算部、１５２  搬送速度演算部、１５３  目標速度発生部、
１５４  減算部、１５５  比例要素、１５６  積分要素、１５７  加算部、
Ｈ  ヘッド、Ｐ  媒体、
ＲＰ  ロール体、ＲＰ１  筒体
【図１】
0005928117.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005928117.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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