(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と障害物との距離を測定する測距手段と、
前記測距手段によって測定された距離が基準距離以上となるように前記車両を目標駐車位置へ誘導する誘導経路を生成する経路生成手段とを備えた駐車支援装置において、
前記経路生成手段は、駐車スペース外における前記基準距離が前記駐車スペース内における前記基準距離よりも長くなるように前記誘導経路を生成する、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記経路生成手段は、前記障害物の前記目標駐車位置からの距離が長いほど前記基準距離が長くなるように前記誘導経路を生成する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記障害物の前記目標駐車位置からの距離に応じて警報を出力するか否かを判定する警報判定手段を備える、
請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【０００２】
従来から、駐車スペース内の目標駐車位置に車両を誘導し、車両の駐車を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１（特開２００５−０３５４９８号公報）には、車両の現在位置と障害物の位置との位置関係に応じてマージン距離を算出し、車両の障害物に対する距離がこのマージン距離以上となるような車両の誘導経路を生成する駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０３５４９８号公報
【特許文献２】特開２００３−２４６２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、狭い駐車スペースに車両を駐車させる際に上記のマージン距離を用いる場合、マージン距離は狭い駐車スペースに存在する障害物の位置に基づいて算出されるため、マージン距離はより小さい値に設定される。そこで、このような場合にマージン距離を用いて経路を生成すると、駐車スペース外であってもマージン距離が小さく設定されるため、駐車スペース外の障害物に必要以上に接近する経路が生成される。そして、この経路で車両を誘導すると、車両が駐車スペース外の障害物に必要以上に接近するため、障害物に接触するという不安を車両の搭乗者に感じさせるという課題がある。
【０００５】
本発明の目的は、駐車時において、車両の障害物からの距離を適切に維持するとともに、搭乗者への不安を低減することが可能な駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る駐車支援装置によれば、車両と障害物との距離を測定する測距手段と、測距手段によって測定された距離が基準距離以上となるように車両を目標駐車位置へ誘導する誘導経路を生成する経路生成手段とを備えた駐車支援装置において、経路生成手段は、駐車スペース外における基準距離が駐車スペース内における基準距離よりも長くなるように誘導経路を生成する。
【０００７】
この発明によれば、駐車スペース外における基準距離が駐車スペース内における基準位置よりも長くなるように誘導経路が生成される。よって、駐車スペース外における基準距離が長く設定されるため、駐車スペース外の障害物に必要以上に接近する事態を解消することができ、車両の障害物からの距離を適切に維持することができる。また、障害物に接触するという不安を搭乗者に感じさせないため、駐車時における搭乗者への不安を低減することができる。
【０００８】
また、本発明に係る駐車支援装置において、経路生成手段は、障害物の目標駐車位置からの距離が長いほど基準距離が長くなるように誘導経路を生成することが好ましい。この場合、目標駐車位置からの距離が長い障害物に対して基準距離がより長く設定されるため、目標駐車位置から離れた位置において車両が必要以上に障害物に接近することがなくなり、搭乗者への不安をより確実に低減することができる。
【０００９】
また、本発明に係る駐車支援装置において、障害物の目標駐車位置からの距離に応じて警報を出力するか否かを判定する警報判定手段を備えることが好ましい。この場合、障害物の目標駐車位置からの距離に応じて警報が出力されるため、駐車時において、不要なタイミングでの警報を抑制するとともに、必要なタイミングで確実に警報を発することができる。このように、より適切なタイミングで警報を発することが可能となり、搭乗者への不安をより一層確実に低減することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐車時において、車両の障害物からの距離を適切に維持するとともに、搭乗者への不安を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図２】図１の駐車支援装置における誘導経路生成処理を示すフローチャートである。
【図３】図１の駐車支援装置が誘導経路を生成し、車両がこの誘導経路に従って駐車する状態を説明する説明図である。
【図４】図１の駐車支援装置における衝突マージンの設定を説明する説明図である。
【図５】衝突マージンと目標駐車位置からの距離との関係を示すグラフである。
【図６】本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、同一要素又は同一相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１３】
本発明に係る駐車支援装置は、車両１００に搭載され、車両１００の目標駐車位置Ｐへの駐車を支援する装置である。ここで、目標駐車位置Ｐとは、駐車スペースＳにおける車両１００を駐車させるための所望の位置のことをいう（図３参照）。また、駐車スペースＳとは車両１００に割り当てられる一区画であって駐車時に車両１００が占める領域のことをいい、例えば駐車場を仕切る白線間の領域が挙げられる。
【００１４】
図１に示すように、第１実施形態に係る駐車支援装置１は、車両１００と障害物との距離を検出する障害物検出部２２と、車両１００を目標駐車位置Ｐへ誘導するための誘導経路を生成する誘導経路生成部２５とを備えて構成されている。そして、車両１００は、誘導経路生成部２５が生成した誘導経路に従って誘導されることにより、目標駐車位置Ｐの周囲に存在する障害物に接触することなく、安全に車両１００を目標駐車位置Ｐに移動させることができる。
【００１５】
障害物検出部２２は、車両１００と障害物との距離を測定する測距手段として機能する。障害物検出部２２は、車両１００が回避すべき障害物を検出し車両１００と上記障害物との距離を算出する。ここで、障害物とは、例えば目標駐車位置Ｐの前方に位置する壁Ｏ１（図３参照）、目標駐車位置Ｐの両脇に存在する車両Ｏ２，車両Ｏ３等、車両１００の走行に支障をきたす例えば高さ１０ｃｍ以上の立体物が挙げられる。また、障害物としては、上記の立体物に限られず、例えば駐車枠を示す白線のように、車両１００の走行に支障はないが車両１００が乗り上げることを推奨しない対象（以下、ソフト障害物と称する）も含まれる。障害物検出部２２は、障害物が立体物であるか又はソフト障害物であるかの識別も行う。
【００１６】
障害物検出部２２による障害物の検出については種々の手法を採用することができる。具体的には、例えば後述するカメラ１１を用いる場合は、異なるフレーム間で画像の対応関係を把握することにより立体物を検出する移動ステレオ法、視差画像により三次元形状を復元する手法、白線等のエッジ検出による手法、又はテンプレートマッチング等を用いた車両認識による手法等を採用することができる。また、ソナー１２を用いる場合は音波の反射（エコー）を検出する手法を採用することができる。さらに、レーダ１３を用いる場合はレーザービームの反射位置の検出によって三次元形状を把握する手法、パルス光のＴＯＦ（Time  Of  Flight）における時間のずれから路面反射と立体物からの反射とを分離する手法、又は蓄積したレーザービームの点列から路面と立体物とを分離する手法等を採用することができる。
【００１７】
誘導経路生成部２５は、障害物検出部２２によって測定された車両１００と障害物との距離が基準距離以上となるように、車両１００を目標駐車位置Ｐへ誘導する誘導経路を生成する経路生成手段として機能する。ここで、基準距離とは、駐車時に車両１００が障害物に接触しないようにするために定める車両１００と障害物との安全距離を示し、以下ではこの基準距離を衝突マージンと称する。誘導経路生成部２５は、障害物に対して衝突マージン以上の距離を維持しながら障害物を避けるような車両１００の誘導経路を生成する。誘導経路生成部２５が生成する誘導経路は、車両１００の現在位置から目標駐車位置Ｐまで障害物を避けながら車両１００を誘導する経路となっている。
【００１８】
誘導経路生成部２５による経路の生成については種々の手法を採用することができ、例えばノードを用いたA-star探索を採用することができる。このA-star探索法において、車両１００の動きは離散的なノードとして表され、車両１００の動きを、進行方向については前後の２つ、幅方向についてはステアリングを正対、右に回した状態、左に回した状態の３つで示すいわゆるReed-shepp  carの６つの動きで表現する。そして、誘導経路生成部２５は、この６つの動きの組み合わせでノードを連結することにより誘導経路を生成する。
【００１９】
また、誘導経路生成部２５は、障害物の目標駐車位置Ｐからの距離が長いほど衝突マージンが長くなるように誘導経路を生成する。すなわち、誘導経路生成部２５は、障害物と目標駐車位置Ｐとの距離が長くなるほど衝突マージンを長くし、例えばA-star探索における注目ノードのヒューリスティック距離（向きを考慮した距離）に応じて衝突マージンを変化させる。
【００２０】
誘導経路生成部２５による衝突マージンの変化の手法については、例えば図５（ａ）に示すように最小の衝突マージン（以下、最小衝突マージンと称する）を定め、この最小衝突マージンを最小値として目標駐車位置Ｐからの距離に応じて衝突マージンを線形に増加させたり、指数関数的に増加させたりする等、目標駐車位置Ｐからの距離に応じて衝突マージンを単調増加させる手法が挙げられる。
【００２１】
また、例えば図５（ｂ）に示すように最小衝突マージンと最大の衝突マージン（以下、最大衝突マージンと称する）とを定めて、目標駐車位置Ｐからの距離が第１の閾値ａ未満である場合は衝突マージンを最小衝突マージンとし、目標駐車位置Ｐからの距離が第１の閾値ａより大きい第２の閾値ｂ以上である場合は最大衝突マージンとし、目標駐車位置Ｐからの距離が第１の閾値ａ以上第２の閾値ｂ未満である場合は目標駐車位置Ｐからの距離に応じて最小衝突マージンから最大衝突マージンにまで衝突マージンを単調増加させるようにしてもよい。第１の閾値ａは、例えば縦方向の駐車枠の長さである５．０ｍとすることができ、この場合安定して目標駐車位置Ｐに至る誘導経路を生成できる。また、最大衝突マージンは例えば１．０ｍとすることができ、このように最大衝突マージンを定めることによって不必要に過大な衝突マージンを用いる事態を防止できる。なお、誘導経路生成部２５は、最小衝突マージン及び最大衝突マージンを両方用いずに、最大衝突マージン及び最小衝突マージンのいずれかのみを用いて誘導経路を生成してもよい。
【００２２】
以上の障害物検出部２２及び誘導経路生成部２５は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２０を構成し、駐車支援ＥＣＵ２０は、障害物検出部２２及び誘導経路生成部２５のほか、車両１００の位置を検出する自車位置検出部２１、目標駐車位置Ｐを設定する目標駐車位置設定部２３及び最小衝突マージンを計算する最小衝突マージン計算部２４を備えて構成されている。駐車支援ＥＣＵ２０は、後述するセンサ１０が検出した情報に基づいて車両１００と障害物との位置関係を算出するとともに、車両１００の駐車時における誘導経路を生成して、車両１００を障害物に接触させることなく駐車させる。
【００２３】
駐車支援ＥＣＵ２０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含むコンピュータを主体とし、さらに入力信号回路、出力信号回路を含んで構成されている。駐車支援ＥＣＵ２０では、例えばＲＯＭに記憶されているアプリケーションをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行する。自車位置検出部２１、障害物検出部２２、目標駐車位置設定部２３、最小衝突マージン計算部２４及び誘導経路生成部２５が上記のアプリケーションに相当する。
【００２４】
自車位置検出部２１は、現在（例えばシステム動作時）における車両１００の位置を取得する。具体的には、自車位置検出部２１は、例えば車両１００のシステム動作時における位置を原点（x=0.0,  y=0.0,  θ=0.0）とし、車両１００の位置をこの座標上に設定する。自車位置検出部２１による車両１００の検出については、上記のように座標系を用いるだけでなく、例えばＧＰＳや地磁気センサ等の位置センサ等を用いて、緯度経度のような絶対位置を車両１００の位置として検出するようにしてもよい。
【００２５】
目標駐車位置設定部２３は、駐車スペースＳ内の目標駐車位置Ｐを設定する機能を有する。目標駐車位置設定部２３は、例えば自車位置検出部２１によって検出された車両１００の位置から見た相対位置を設定する。また、目標駐車位置設定部２３による目標駐車位置の設定は、例えば車両１００の搭乗者がユーザインタフェースを介して行ってもよいし、目標駐車位置設定部２３が自動的に行うようにしてもよい。また、目標駐車位置設定部２３は、目標駐車位置Ｐの複数の候補を抽出する組み合わせシステムを用いて、この組み合わせシステムが抽出した複数の候補の中から搭乗者に目標駐車位置Ｐを選択させるようにしてもよい。
【００２６】
また、目標駐車位置設定部２３は、どの駐車枠かといった枠単位に限らず、枠の中の目標駐車位置Ｐまで設定する。具体的には、目標駐車位置設定部２３は、例えば、目標駐車位置Ｐの両脇に障害物が存在する場合は両脇の障害物に対する距離が同一となり、かつ最奥部に（車止めがある場合は車止めに当たるまで）至るまでの領域を目標駐車位置Ｐとして設定し、更に乗降のしやすさを考慮して左寄りあるいは右寄りに設定したり、車両１００がトラック等である場合には荷積みのしやすさを考慮して（例えば、車両後部のハッチを開放するスペースを確保する等）最奥部より手前に目標駐車位置Ｐを設定したりしてもよい。
【００２７】
なお、目標駐車位置設定部２３による目標駐車位置Ｐの設定については種々の手法を採用することができ、例えばＩＰＡ（Intelligent  Parking  Assist）と呼ばれるシステムによる手法や、ソナー等で障害物を検出し障害物間の空きスペースが所定の大きさ以上であればその箇所に自動的に目標駐車位置Ｐを設定する手法等が挙げられる。
【００２８】
最小衝突マージン計算部２４は、障害物検出部２２が検出した障害物と、目標駐車位置設定部２３が設定した目標駐車位置Ｐとを用いて、目標駐車位置Ｐと障害物との距離を計算する。そして、目標駐車位置Ｐと障害物との距離から最小衝突マージンを計算する。具体的には、最小衝突マージン計算部２４は、例えば図４（ａ）に示すように、目標駐車位置Ｐとその左側の車両Ｏ２との衝突マージンＤ３、及び目標駐車位置Ｐとその右側の車両Ｏ３との衝突マージンＤ４を最小衝突マージンとして算出する。また、図４（ｂ）に示すように目標駐車位置Ｐの右側にのみ車両Ｏ３が存在する場合は、目標駐車位置Ｐと右側の車両Ｏ３との衝突マージンＤ４を用いて目標駐車位置Ｐの左側の最小衝突マージンも衝突マージンＤ４とする。そして、図４（ｃ）に示すように目標駐車位置Ｐの両脇に障害物となる車両が存在しない場合には、目標駐車位置Ｐとその左側のソフト障害物（駐車枠線）との衝突マージンＤ５及び目標駐車位置Ｐとその右側のソフト障害物（駐車枠線）との衝突マージンＤ６を用いて、例えば目標駐車位置Ｐから左側に衝突マージンＤ５の２倍だけ離れた位置、及び目標駐車位置Ｐから右側に衝突マージンＤ６の２倍だけ離れた位置を最小衝突マージンとして算出する。
【００２９】
また、最小衝突マージン計算部２４が計算する最小マージンの値としては、計測誤差や制御誤差等の誤差以上の値であることが好ましい。なお、最小衝突マージン計算部２４は、図４（ｄ）に示すように、目標駐車位置Ｐから左側の車両Ｏ３までの衝突マージンＤ７に対して、目標駐車位置Ｐから車両Ｏ４までの衝突マージンＤ８を長くする等、必要に応じて左右で値が異なるように最小衝突マージンを計算してもよい。
【００３０】
以上のように構成される駐車支援ＥＣＵ２０には、図１に示すように、センサ１０、警報装置３１及び自動操舵装置３２が接続されている。
【００３１】
センサ１０は、車両１００周囲の障害物を検出する機能を有する。センサ１０は、カメラ１１、ソナー１２及びレーダ１３を備えて構成されている。カメラ１１は、車両１００周囲の障害物を撮像するものであり、例えば単眼のカメラやステレオカメラである。ソナー１２は音波の反射によって障害物の検出を行い、レーダ１３はレーザービームの反射位置から障害物の検出を行う。センサ１０が取得した障害物の情報は駐車支援ＥＣＵ２０に出力される。なお、センサ１０は、必ずカメラ１１、ソナー１２及びレーダ１３を備えていなければならないわけではなく、カメラ１１、ソナー１２及びレーダ１３の少なくともいずれかを備えていればよい。
【００３２】
警報装置３１は、車両１００の搭乗者に障害物に接近した旨の警報を発する機能を有する。警報装置３１は、モニタ３１ａ及びスピーカ３１ｂを備えて構成されており、モニタ３１ａは搭乗者に対して画像によって情報提供を行い、スピーカ３１ｂは音声によって搭乗者に情報提供を行う。また、モニタ３１ａは、誘導経路生成部２５が生成した誘導経路、実際の車両１００の経路、あるいは、あたかもルームミラーで後方を見ているかのような左右を反転させた状態の車両１００の後方画像を表示する。警報装置３１は、モニタ３１ａ及びスピーカ３１ｂの少なくともいずれかを用いて、例えば車両１００の障害物に対する距離が衝突マージン以下になったときに車両１００の搭乗者に警報を発する。
【００３３】
自動操舵装置３２は、車両１００の駐車時に自動的に操舵を行う装置である。自動操舵装置３２は、例えば操舵力を付与する操舵アクチュエータと、この操舵アクチュエータの作動を制御する操舵制御部とを備えて構成されており、自動操舵時にはアシスト操舵力を付与する。このように、操舵制御部が操舵アクチュエータを制御してアシスト操舵力を付与することにより、車両１００を誘導経路に則って移動させる。
【００３４】
次に、第１実施形態の駐車支援装置１の動作について図２及び図３を参照しながら説明する。図２に示す処理は、駐車支援ＥＣＵ２０によって実行される誘導経路生成処理であり、例えば車両１００が初期位置（例えば、図３における車両Ｏ３の右下の位置）に移動したときに実行される。なお、以下では、車両１００周囲に壁Ｏ１、車両Ｏ２及び車両Ｏ３が障害物として存在する場合について説明する。
【００３５】
まず、ステップＳ１０（以下、「Ｓ１０」という、他のステップにおいても同様とする）において、センサ１０によって壁Ｏ１、車両Ｏ２及び車両Ｏ３が検出され、検出されたデータの読み込み処理が実行される。このとき、センサ１０によって検出された壁Ｏ１、車両Ｏ２及び車両Ｏ３に関する情報が障害物検出部２２及び目標駐車位置設定部２３によって読み込まれる。
【００３６】
そして、Ｓ１２に移行して自車位置検出部２１によって車両１００の自車位置取得処理が実行され、障害物検出部２２によって、車両１００に対する壁Ｏ１の位置及び距離、車両１００に対する車両Ｏ２の位置及び距離、並びに車両１００に対する車両Ｏ３の位置及び距離が検出される（Ｓ１４）。その後Ｓ１６に移行して、目標駐車位置設定部２３によって目標駐車位置設定処理が実行される。このとき、目標駐車位置設定部２３により、車両１００の駐車スペースＳと目標駐車位置Ｐとが設定される。なお、Ｓ１２からＳ１６までの処理は必ずしもこの順序で行わなくてもよく、異なる順序で実行してもよい。
【００３７】
そして、Ｓ１８において最小衝突マージン計算部２４によって最小衝突マージン計算処理が実行される。具体的には、最小衝突マージン計算部２４は、例えば障害物検出部２２が検出した車両１００に対する壁Ｏ１、車両Ｏ２及び車両Ｏ３の位置、並びに目標駐車位置設定部２３が設定した目標駐車位置Ｐの位置を用いて、目標駐車位置Ｐと壁Ｏ１との距離、目標駐車位置Ｐと車両Ｏ２との距離、及び目標駐車位置Ｐと車両Ｏ３との距離を計算し、これらの距離に基づいて最小衝突マージンを計算する。ここで最小衝突マージンは、例えば車両Ｏ２に対する衝突マージンＤ３、車両Ｏ３に対する衝突マージンＤ４となる。
【００３８】
その後、Ｓ２０において誘導経路生成部２５によって誘導経路生成処理が実行される。ここで誘導経路生成部２５は、最小衝突マージン計算部２４が算出した衝突マージンＤ３，Ｄ４に基づいて壁Ｏ１に対する衝突マージンＤ１を算出する。ここで、衝突マージンＤ１は、目標駐車位置Ｐと壁Ｏ１との距離に応じて算出され、衝突マージンＤ３，Ｄ４よりも長くなっている。また、誘導経路生成部２５は、経路上において、車両１００と壁Ｏ１との距離が衝突マージンＤ１以上、車両１００と車両Ｏ２との距離が衝突マージンＤ３以上、かつ車両１００と車両Ｏ３との距離が衝突マージンＤ４以上となるように誘導経路を生成する。このようにＳ２０において誘導経路を生成した後に、例えば自動操舵装置３２による自動操舵を伴った車両１００の目標駐車位置Ｐへの移動が行われて一連の処理が終了する。
【００３９】
以上のように、第１実施形態の駐車支援装置１は、車両１００と障害物との距離を測定する障害物検出部２２と、障害物検出部２２によって測定された距離が衝突マージン以上となるように車両１００を目標駐車位置Ｐへ誘導する誘導経路を生成する誘導経路生成部２５とを備え、誘導経路生成部２５は、駐車スペースＳ外における衝突マージンが駐車スペースＳ内における衝突マージンよりも長くなるように誘導経路を生成する。
【００４０】
このように、第１実施形態では、駐車スペースＳ外における衝突マージンＤ１が駐車スペースＳ内における衝突マージンＤ３，Ｄ４よりも長くなるように誘導経路が生成されるため、駐車スペースＳ外の障害物（例えば壁Ｏ１）に必要以上に接近する事態を解消することができ、車両１００の壁Ｏ１、車両Ｏ２及び車両Ｏ３に対する距離を適切に維持することができる。また、壁Ｏ１、車両Ｏ２及び車両Ｏ３に接触するという不安を搭乗者に感じさせないため、駐車時における搭乗者への不安を低減することができる。この点、従来の駐車支援装置を備えた車両３００では、例えば図３に示すように壁Ｏ１に対する衝突マージンＤ２が衝突マージンＤ３及び衝突マージンＤ４と同一となっており、かつ衝突マージンＤ１よりも短い。よって、車両３００が必要以上に壁Ｏ１に接近し、搭乗者に不安を与えるという問題がある。
【００４１】
また、駐車支援装置１において、誘導経路生成部２５は、障害物の目標駐車位置Ｐからの距離が長いほど衝突マージンが長くなるように誘導経路を生成するため、駐車時における車両１００と障害物との距離をより適切に維持する誘導経路を生成することができる。また、障害物と目標駐車位置Ｐとの距離が長いときは衝突マージンが長くなるため、必要以上に障害物に接近することがなくなり、搭乗者への不安をより確実に低減することができる。
【００４２】
次に、第２実施形態に係る駐車支援装置１０１について説明する。第２実施形態の駐車支援装置１０１は、車両２００に搭載されており、図６に示すように、センサ１１０と、駐車支援ＥＣＵ１２０と、警報装置３１と、自動操舵装置３２とを備えて構成されている。
【００４３】
センサ１１０は、第１実施形態のカメラ１１、ソナー１２及びレーダ１３に加えて、ステアリングセンサ１１４と、車輪速センサ１１５とを備えて構成されている。ステアリングセンサ１１４は車両２００のハンドルの操舵角を検出するセンサであり、車輪速センサ１１５は車両２００の車輪の回転速度を検出するセンサである。ステアリングセンサ１１４及び車輪速センサ１１５によって検出されたハンドルの操舵角及び車輪の回転速度に関する情報は、駐車支援ＥＣＵ１２０に出力される。
【００４４】
駐車支援ＥＣＵ１２０は、第１実施形態の障害物検出部２２、目標駐車位置設定部２３及び最小衝突マージン計算部２４に加えて、自車位置検出部１２１と、警報判定部１２５とを備えて構成されている。
【００４５】
自車位置検出部１２１は、第１実施形態の自車位置検出部２１と同様に車両２００の位置を取得するが時々刻々と車両２００の位置を更新する点が自車位置検出部２１と異なる。また、自車位置検出部１２１は、例えばシステム起動時における車両２００の位置を原点として、車両２００の位置をこの原点からの相対位置として取得する。具体的には、自車位置検出部１２１は、例えばステアリングセンサ１１４が検出した操舵角の値、及び車輪速センサ１１５が検出した速度の値を積分してオドメトリを計算する（自己位置を推定する）ことによって車両２００の位置を随時取得する。
【００４６】
警報判定部１２５は、障害物の目標駐車位置Ｐからの距離に応じて警報を出力するか否かを判定する警報判定手段として機能する。警報判定部１２５は、車両２００の現在位置と、障害物検出部２２によって検出された車両２００と障害物との距離と、目標駐車位置設定部２３によって設定された目標駐車位置Ｐとから、目標駐車位置Ｐと障害物との距離を求め、この距離に応じて警報装置３１に警報を出力させるか否かを判定する。具体的には、警報判定部１２５は、例えば駐車スペースＳ近傍の障害物に所定距離だけ接近したときには警報装置３１に警報を出力させ、駐車スペースＳから離れた障害物に上記所定距離だけ接近しても警報を出力させないように警報装置３１を制御する。なお、警報判定部１２５は、障害物の目標駐車位置Ｐからの距離が所定値未満のときに警報を出力させ、所定値以上のときに警報を出力させないような判定処理を行ってもよい。
【００４７】
以上のように構成される第２実施形態の駐車支援装置１０１は、Ｓ２０の誘導経路生成処理が警報判定部１２５による警報判定処理に代わる点のみが第１実施形態と異なり、それ以外の点は第１実施形態の図２に示す処理と同様である。
【００４８】
以上のように、第２実施形態に係る駐車支援装置１０１によれば、第１実施形態の駐車支援装置１と同様の効果に加えて、警報判定部１２５によって障害物の目標駐車位置Ｐからの距離に応じて警報を出力するか否かの判定が行われるため、車両２００の駐車時において不要なタイミングでの警報を抑制することが可能になるとともに、必要なタイミングで確実に警報を発することができる。よって、より適切なタイミングで警報を発することが可能となるため、搭乗者が煩わしく感じることがなくなり、搭乗者への不安をより一層確実に低減することができる。
【００４９】
なお、上述した実施形態は本発明に係る駐車支援装置の実施形態を説明したものであり、本発明に係る駐車支援装置は本実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る駐車支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように本実施形態に係る駐車支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。なお、本発明に係る駐車支援装置としては、第１実施形態及び第２実施形態の両方の機能を備えた駐車支援装置も含まれる。
【００５０】
例えば、上記実施形態では、好ましいとして障害物の目標駐車位置Ｐからの距離が長いほど衝突マージンが長くなるように誘導経路生成部２５が誘導経路を生成する例について説明したが、この例に限られず、駐車スペースＳからの距離が長いほど衝突マージンが長くなるように誘導経路を生成してもよい。さらに、例えば駐車スペースＳと障害物との距離が所定距離以下であるか否かを判定する判定手段を備え、この判定手段が所定距離内であると判定した障害物に対しては短い衝突マージンを設定し、所定距離より長いと判定した障害物に対しては長い衝突マージンを設定するようにしてもよい。
【００５１】
また、上記実施形態では、自動操舵装置３２を備え、自動操舵機能を有する駐車支援装置に本発明を適用した例を説明したが、操舵を自動的に行う場合だけでなく、自動操舵装置３２を用いずに、例えばドライバに対して適切な操舵量を指示する操舵ガイダンスを行う駐車支援装置に対しても同様に本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１，１０１…駐車支援装置、１０，１１０…センサ、２０，１２０…駐車支援ＥＣＵ、２１，１２１…自車位置検出部、２２…障害物検出部、２３…目標駐車位置設定部、２４…最小衝突マージン計算部、２５…誘導経路生成部、３１…警報装置、３２…自動操舵装置、１２５…警報判定部、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…衝突マージン（基準距離）、Ｏ１…壁（障害物）、Ｏ２…車両（障害物）、Ｏ３…車両（障害物）、Ｐ…目標駐車位置、Ｓ…駐車スペース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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