(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機に流れる回転電機電流に基づいて回転子の推定位相に関する第１の推定位相値を推定する位相推定部と、
前記推定位相に関する複数の第２の推定位相値と、複数の補正値とを、関連付けて表す補正情報を記憶する補正値記憶部と、
前記第１の推定位相値に応じた第２の推定位相値に基づいて、前記補正情報から、前記第２の推定位相値に関連付けられた補正値を取得し、前記第２の推定位相値を前記補正値に基づいて補正する第１の位相補正部と、
位置指令と前記補正された第２の推定位相値に基づいて速度指令を算出する位置制御部と、
前記速度指令と前記補正された第２の推定位相値に基づいて、トルク指令値またはｑ軸電流指令値を算出する速度制御部と、
前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値に応じて、前記第１の推定位相値を補正する第２の位相補正部と、
を有し、
前記第２の位相補正部は、前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値が所定値以上または所定値以下の場合に、一定の傾きで増加する一次関数に沿って増加する予め定められた補正値に基づいて、前記第１の推定位相値を補正する
ことを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項２】
前記補正情報は、第２の推定位相値と実測に基づく位相値との差分に応じて決定されていることを特徴とする請求項１記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記補正情報記憶部は、前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値毎に前記補正情報を記憶し、
前記第１の位相補正部は、前記第２の推定位相値及び前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値に基づいて前記補正情報から前記補正値を取得し、前記補正値に基づいて前記第２の推定位相値を補正する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
更に、前記第２の位相補正部により補正された前記第１の推定位相値に応じて、前記第２の位相推定値を出力する位相同期部を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項５】
前記位相同期部は、ＰＬＬ回路と一次遅れ要素を含むフィードバック回路を有することを特徴とする請求項４記載の回転電機制御装置。
【請求項６】
更に、前記第２の位相推定値に基づいて、前記回転電機電流の電流値を回転座標系の電流値に変換するｄｑ変換部を有する、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の回転電機制御装置。
【請求項７】
更に、前記第２の位相推定値に基づいて、前記回転電機を駆動するためのＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ制御部を有する、ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の回転電機制御装置。
【請求項８】
回転電機に流れる回転電機電流に基づいて回転子の推定位相に関する第１の推定位相値を推定するステップと、
前記第１の推定位相値に応じた第２の推定位相値に基づいて、複数の前記第２の推定位相値と、複数の補正値とを、関連付けて記憶した補正情報から、前記第２の推定位相値に関連付けられた補正値を取得し、前記第２の推定位相値を前記補正値に基づいて補正するステップと、
位置指令と前記補正された第２の推定位相値に基づいて速度指令を算出するステップと、
前記速度指令と前記補正された第２の推定位相値に基づいてトルク指令値またはｑ軸電流指令値を算出するステップと、
前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値に応じて、前記第１の推定位相値を補正するステップとを有し、
前記前記第１の推定位相値を補正するステップは、前記第２の位相補正部は、前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値が所定値以上または所定値以下の場合に、一定の傾きで増加する一次関数に沿って増加する予め定められた補正値に基づいて、前記第１の推定位相値を補正する
ことを特徴とする回転電機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機制御装置及び回転電機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転電機に流れる回転電機電流に基づいて回転子の推定位置を演算し、物理的な位置センサあるいは速度センサを用いずに回転電機を制御する、いわゆるモータのセンサレス制御技術が知られている。例えば、下記特許文献１には、電流検出手段で検出された回転電機に流れる回転電機電流に基づいて回転子の位置を推定し、当該推定位置に基づいて、電圧印加手段に所定の電圧指令を出力する制御手段を有する回転電機の制御装置が開示されている。具体的には、当該制御手段は、トルク指令に基づいて、電流指令を演算し、当該電流指令に基づいて位置推定誤差を演算する。そして、位置推定誤差に基づいて電流指令を補正し、当該補正された電流指令及び回転子の推定位置に基づいて、回転電機を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１６６６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、当該回転子の位置の推定に、回転電機に電流を流した際のインダクタンスが回転子の位置に依存して変化する突極性を利用することから、推定位置の精度はインダクタンス特性の変化の影響を受け、位置推定誤差が発生する。また、スロットの形状や構造の歪み等のモータの構造により発生する回転子の位置に依存した位置推定誤差が発生する。
【０００５】
上記課題に鑑みて、本発明は、より高精度な位置決めが可能な回転電機制御装置及び回転電機の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）実施形態の一態様に係る回転電機制御装置は、回転電機に流れる回転電機電流に基づいて回転子の推定位相に関する第１の推定位相値を推定する位相推定部と、前記推定位相に関する複数の第２の推定位相値と、複数の補正値とを、関連付けて表す補正情報を記憶する補正値記憶部と、前記第１の推定位相値に応じた第２の推定位相値に基づいて、前記補正情報から、前記第２の推定位相値に関連付けられた補正値を取得し、前記第２の推定位相値を前記補正値に基づいて補正する第１の位相補正部と、位置指令と前記補正された第２の推定位相値に基づいて速度指令を算出する位置制御部と、前記速度指令と前記補正された第２の推定位相値に基づいて、トルク指令値またはｑ軸電流指令値を算出する速度制御部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
（２）上記（１）に記載の回転電機制御装置において、前記補正情報は、第２の推定位相値と実測に基づく位相値との差分に応じて決定されてもよい。
【０００８】
（３）上記（１）または（２）に記載の回転電機制御装置において、前記補正情報記憶部は、前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値毎に前記補正情報を記憶し、前記第１の位相補正部は、前記第２の推定位相値及び前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値に基づいて前記補正情報から前記補正値を取得し、前記補正値に基づいて前記第２の推定位相値を補正してもよい。
【０００９】
（４）上記（１）乃至（３）のいずれかに記載の回転電機制御装置は、更に、前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値に応じて、前記第１の推定位相値を補正する第２の位相補正部を有してもよい。
【００１０】
（５）上記（４）に記載の回転電機制御装置において、前記第２の位相補正部は、前記トルク指令値またはｑ軸電流指令値が所定の基準以上の場合に、前記第１の推定位相値を補正してもよい。
【００１１】
（６）上記（４）に記載の回転電機制御装置は、更に、前記第２の位相補正部により補正された前記第１の推定位相値に応じて、前記第２の位相推定値を出力する位相同期部を有してもよい。
【００１２】
（７）上記（６）に記載の回転電機制御装置において、前記位相同期部は、ＰＬＬ回路と一次遅れ要素を含むフィードバック回路を有してもよい。
【００１３】
（８）上記（１）乃至（７）のいずれかに記載の回転電機制御装置は、更に、前記第２の位相推定値に基づいて、前記回転電機電流の電流値を回転座標系の電流値に変換するｄｑ変換部を有してもよい。
【００１４】
（９）上記（１）乃至（８）のいずれかに記載の回転電機制御装置は、更に、前記第２の位相推定値に基づいて、前記回転電機を駆動するためのＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ制御部を有してもよい。
【００１５】
（１０）実施形態の一態様に係る回転電機の制御方法は、回転電機に流れる回転電機電流に基づいて回転子の推定位相に関する第１の推定位相値を推定するステップと、前記第１の推定位相値に応じた第２の推定位相値に基づいて、複数の前記第２の推定位相値と、複数の補正値とを、関連付けて記憶した補正情報から、前記第２の推定位相値に関連付けられた補正値を取得し、前記第２の推定位相値を前記補正値に基づいて補正するステップと、位置指令と前記補正された第２の推定位相値に基づいて速度指令を算出するステップと、前記速度指令と前記補正された第２の推定位相値に基づいてトルク指令値またはｑ軸電流指令値を算出するステップと、を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態における電力変換装置の概要の一例を示す図である。
【図２】図１に示した位相推定器の構成の一例を示す図である。
【図３】図２に示した包絡線検出器の構成の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態における補正情報の一例について説明するための図である。
【図５】図１に示した位相同期器の構成の一例を示す図である。
【図６】位相補正値Ａ及び位相補正値Ｂの補正に関する処理のフローの概要を説明するための図である。
【図７】本発明の第２の実施形態における電力変換回路の概要の一例を示す図である。
【図８】第２の実施形態における補正情報の一例について説明するための図である。
【図９】第２の実施形態における補正情報の一例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、図面については、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１８】
[第１の実施形態]
図１は、本発明の第１の実施形態における電力変換装置の概要の一例を示す図である。図１に示すように、電力変換装置１００は、例えば、位置制御器１０１、速度制御器１０２、電流指令演算器１０３、電流制御器１０４、第１の加算器１０５、ＰＷＭ制御器１０６、ｄｑ変換器１０８、位相推定器１０９、位相補正器Ａ１１０、減算器１１１、位相同期器１１２、補正値記憶部１１３、位相補正器Ｂ１１４、第２の加算器１１５を含む。
【００１９】
位置制御器１０１は、例えば、位置指令値、及び、後述する推定位相値Ｄに基づいて、速度に関する指令を表す速度指令値を算出し、後述する速度制御器に出力する。速度制御器１０２は、例えば、上記速度指令値、及び、後述する推定位相値Ｄに基づいて、トルク指令値を算出する。
【００２０】
電流指令演算器１０３は、速度制御器１０２からのトルク指令値及びｄ軸電流指令補正値（Ｉｄｒｅｆｃ）に基づいて、ｄ軸電流指令値（Ｉｄｒｅｆ）及びｑ軸電流指令値（Ｉｑｒｅｆ）を算出する。なお、ｄ軸電流指令補正値（Ｉｄｒｅｆｃ）は、電圧指令値（Ｖｄｒｅｆ、Ｖｑｒｅｆ）の振幅値が、電圧源（図示なし）からの電圧に基づく出力可能な最大電圧に達する場合に、電圧指令値（Ｖｄｒｅｆ、Ｖｑｒｅｆ）及び最大電圧に基づいて回転電機１０７の界磁を弱めるように算出される。なお、詳細については、例えば、特開２０１３−１７３０８号公報等に開示されているように周知であるので、説明を省略する。
【００２１】
電流制御器１０４は、例えば、ｑ軸電流指令値（Ｉｑｒｅｆ）、ｄ軸電流指令値（Ｉｄｒｅｆ）、後述するｄｑ変換器１０８から出力された回転座標系の電流検出値（Ｉｄ、Ｉｑ）に基づいて、ｄ軸電圧指令値（Ｖｄｒｅｆ）と、ｑ軸電圧指令値（Ｖｑｒｅｆ）を算出する。第１の加算器１０５は、例えば、高周波信号及びｄ軸電圧指令値（Ｖｄｒｅｆ）を加算する。詳細には、この高周波信号は、後述するＰＷＭ信号の出力に同期して時間周期２Ｔｓ期間毎に正方向と負方向に交互に変化する矩形波電圧指令であり、時間周期２Ｔｓ毎に、正方向及び負方向に交互に変化する電圧振幅指令ΔＶｈと位相指令Δθｈ（図示せず）を出力する。なお、当該電流制御器１０４の詳細については、例えば、特開２０１０−１７２０８０号公報等に開示されているように周知であるため、説明を省略する。
【００２２】
ＰＷＭ制御器１０６は、後述する推定位相値Ｃ、ｑ軸電圧指令値（Ｖｑｒｅｆ）、第１の加算器１０５により加算された高周波信号及びｄ軸電圧指令値（Ｖｄｒｅｆ）に基づいて、回転電機１０７を駆動するためのＰＷＭ信号を生成する。回転電機１０７は、ＰＷＭ制御器１０６からのＰＷＭ信号により制御される。例えば、当該回転電機１０７は、回転子の位置を検出する物理的なセンサを必要としない、いわゆるセンサレスモータに相当する。
【００２３】
ｄｑ変換器１０８は、回転電機１０７を流れる回転電機電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）、及び、後述する推定位相値Ｃに基づいて、回転座標系の電流検出値（Ｉｄ、Ｉｑ）に変換する。なお、回転電機電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）は時間周期２ＴｓのＮ分の１（Ｎ≧１）の周期に同期して検出される。
【００２４】
位相推定器１０９は、回転電機１０７に流れる回転電機電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）に基づいて、回転電機１０７の回転子の推定位相を表す推定位相値Ａを推定する。具体的には、例えば、位相推定器１０９は、後述の電流検出値（Ｉα、Ｉβ）の包絡線を抽出することにより、上記推定位相値Ａを推定する。位相推定器１０９は、より具体的には、例えば、図２に示すように、座標変換器２０１、包絡線抽出器２０２、座標位置演算器２０３を含む。座標変換器２０１は、回転電機電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）を静止座標系における電流検出値（Ｉα、Ｉβ）に変換し、包絡線抽出器２０２に出力する。
【００２５】
包絡線抽出器２０２は、例えば、図３に示すように、符号判別器３０１と、２のバンドパスフィルタ３０２と、ゲイン乗算器３０３と、２の乗算器３０４と、２の微分器３０５を含む。各バンドパスフィルタ３０２は、それぞれ座標変換器２０１からの電流検出値（Ｉα、Ｉβ）から不要な成分を除去する。符号判別器３０１は、電圧指令信号の符号を判別し、符号が正の場合には１を、符号が負の場合には−１を出力する。当該判別結果は、ゲイン乗算器３０３によりゲインが乗算された後、上記バンドパスフィルタ３０２を通過した各電流信号に乗算される。つまり、バンドパスフィルタ３０２を通過した電流信号は、正側に全波整流されるとともに、ゲイン乗算器３０３により増幅される。次に、当該電流信号は、微分器３０５によりそれぞれ微分され、包絡線である２相の電流値Ｉｃｏｓ及びＩｓｉｎを出力する。
【００２６】
磁極位置演算器２０３は、例えば、上記２相の電流値Ｉｃｏｓ及びＩｓｉｎの逆正接演算により（ｔａｎ−１（Ｉｓｉｎ/Ｉｃｏｓ））により、推定位相値Ａを算出する。なお、位相推定器１０９については周知であるので、詳細な説明については説明を省略する。また、上記位相推定器１０９の構成は一例であって、その他の構成であってもよい。
【００２７】
図１に戻り、位相補正器Ａ１１０は、例えば、速度制御器１０２から出力されたトルク指令値が所定の基準を満たす場合に、位相推定器１０９から出力された推定位相値Ａを補正するための位相補正値Ａを出力する。具体的には、例えば、位相補正値Ａは、図４に示すように、速度制御器１０２から出力されたトルク指令値が所定値（例えば、９０％）以上及び所定値（例えば、−９０％）以下の場合に、所定の傾きで増加する一次関数で表されるように構成する。ここで、トルク指令値に関する所定値は、例えば回転電機１０７の定格トルクを１００％として基準化した値である。
【００２８】
より具体的には、例えば、図４に示す場合において、トルク指令値が５０％の場合には所定値以下であることから、位相補正値Ａ（図４においては、位相補正値として示す。）は０（ｄｅｇ（ｅｌ））、トルク指令値が１５０％の場合には所定値以上であることから、位相補正値Ａは約４（ｄｅｇ（ｅｌ））となる。
【００２９】
なお、位相補正器Ａ１１０は、例えば、図４の破線で示すように、トルク指令値と位相補正値Ａとを関連付けて記憶し、トルク指令値に基づいて、位相補正値Ａを取得し出力する等、上記に限られるものではない。また、位相補正器Ａ１１０は、例えば、速度制御器１０２から出力されたｑ軸電流指令値（Ｉｑｒｅｆ）が所定の基準を満たす場合に、位相推定器１０９から出力された推定位相値Ａを補正するための位相補正値Ａを出力するように構成してもよい。
【００３０】
減算器１１１は、位相推定器１０９により出力された推定位相値Ａから、位相補正値Ａを減算する。
【００３１】
位相同期器１１２は、例えば、図５に示すように、ＰＬＬ（phase locked loop）回路５０１と、一次遅れ要素５０２を含むフィードバック回路を含み、推定位相値Ｂに応じて推定位相値Ｃを出力する。具体的には、位相同期器１１２は、順に減算器５０３と、ＰＬＬ回路５０１と、一次遅れ要素５０２とが接続され、一次遅れ要素５０２からの出力が、推定位相値Ｂから減算されてＰＬＬ回路５０１に入力される。なお、上記位相同期器１１２は、一例であって、上記に限定されるものではない。
【００３２】
補正値記憶部１１３は、複数の推定位相値Ｃと、複数の補正値とを、関連付けた補正情報を記憶する。具体的には、例えば、複数の推定位相値Ｃと、複数の補正値とを関連付けたテーブルの形式で記憶する。
【００３３】
位相補正器Ｂ１１４は、位相同期器１１２からの推定位相値Ｃに基づいて、補正値記憶部１１３に記憶された補正情報から、当該推定位相値Ｃに関連付けられた補正値に応じて位相補正値Ｂを取得する。
【００３４】
第２の加算器１１５は、位相同期器１１２からの推定位相値Ｃに、位相補正器Ｂ１１４が取得した位相補正値Ｂを加算した推定位相値Ｄを出力する。当該推定位相値Ｄは、位置制御器１０１や速度制御器１０２に入力されることは上記のとおりである。
【００３５】
ここで、補正値記憶部１１３に記憶される補正値は、例えば、推定位相値Ｂと実測に基づく位相値との差分に応じて予め決定されている。したがって、より高精度な位置決めが可能な回転電機制御装置１００等を実現することが可能となる。具体的には、例えば、上記従来技術におけるトルク指令値等の大きさに起因するインダクタンス特性の変化に基づく位置推定誤差や、スロットの形状や構造の歪み等のモータの構造により発生する回転子の位置に依存した位置推定誤差の発生を防止することができる。
【００３６】
なお、上記において、位相補正器Ａ１１０、位相補正器Ｂ１１４、補正値記憶部１１３以外の構成、つまり、位置制御器１０１、速度制御器１０２、電流制御器１０４、ＰＷＭ制御器１０６、ｄｑ変換器１０８、位相推定器１０９等の構成については、例えば、特開２０１０−１７２０８０号公報に開示のように周知であるので、詳細な構成や動作については説明を省略した。なお、例えば、同公報におけるベクトル制御器１０９が、上記電流制御器１０４に相当し、同公報における電圧制御器１１１が、上記ＰＷＭ制御器１０６に相当する。また、同公報における座標変換器１０４、包絡線抽出器１０５、磁極位置演算器１０６がそれぞれ、上記位相推定器１０９に含まれる座標変換器２０１、包絡線抽出器２０２、磁極位置演算器２０３に相当する。そして、その動作の概要は下記のとおりである。駆動周波数と異なる高周波信号と電流制御器からの電圧指令値の磁束成分の加算結果と、電流制御器からのトルク成分が、ＰＷＭ制御器に入力され、ＰＷＭ制御器は、回転電機１０７を駆動する。このとき回転電機に供給される電流をｄｑ変換器で推定された磁極位置を用いて座標変換するとともに、上記高周波信号と同じ周波数成分を除去したものを電流制御器にフィードバックする。そして、電流指令値との偏差が０となるように電流制御を行う。
【００３７】
次に、図６を用いて本実施の形態における回転電機制御装置１００の位相補正値Ａ及び位相補正値Ｂの補正に関する処理のフローの概要について説明する。なお、回転電機制御装置１００の各部の機能や処理の詳細については、上記のとおりであるので、下記においては回転電機制御装置１００の位相補正値Ａ及び位相補正値Ｂの補正に関する処理のフローの概要について主に説明する。
【００３８】
位相推定器１０９は、回転電機１０７に流れる回転電機電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）に基づいて、回転電機１０７の回転子の推定位相を表す推定位相値Ａを推定する（Ｓ１０１）。位相補正器Ａ１１０は、例えば、速度制御器１０２から出力されたトルク指令値が所定の基準を満たす場合に、位相推定器１０９から出力された推定位相値Ａを補正するための位相補正値Ａを出力する（Ｓ１０２）。減算器１１１は、位相推定器１０９により出力された推定位相値Ａから、位相補正値Ａを減算する（Ｓ１０３）。位相同期器１１２は、推定位相値Ａから位相補正値Ａを減算されて取得された推定位相値Ｂに応じて推定位相値Ｃを出力する（Ｓ１０４）。位相補正器Ｂ１１４は、位相同期器１１２からの推定位相値Ｃに基づいて、補正値記憶部１１３に記憶された補正情報から、当該推定位相値Ｃに関連付けられた補正値に応じて位相補正値Ｂを取得する（Ｓ１０５）。第２の加算器１１５は、位相同期器１１２からの推定位相値Ｃに、位相補正器Ｂ１１４が取得した位相補正値Ｂを加算した推定位相値Ｄを出力する（Ｓ１０６）。
【００３９】
なお、上記においては、推定位相値Ａを推定してから推定位相値Ｄが取得されるまでのフローについて説明したが、当該推定位相値Ｄは、位置制御器１０１や速度制御器１０２にフィードバックされ、上記のとおり、位置制御器１０１、速度制御器１０２、電流指令演算器１０３、電流制御器１０４、及び、第１の加算器１０５、ＰＷＭ制御器１０６等により、回転電機１０６を制御する。
【００４０】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、上記実施の形態で示した構成と実質的に同一の構成、同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成で置き換えてもよい。例えば、上記位相推定器１０９や、位相同期器１１２等の具体的な構成は例示にすぎず、これらに限定されるものではない。推定位相値Ａの算出は、上述したｄ軸電圧指令値（Ｖｄｒｅｆ）に高周波成分を重畳し、包絡線を抽出する態様に限られない。例えば、交番電圧(あるいは交番電流)を印加してそれに対する回転電機電流の平行成分，直交成分に基づき磁極位置を推定する方法、あるいは、ＰＷＭ制御における搬送波周波数成分を用いることにより、停止時を含む低速時の磁極位置を推定する方法、さらには、搬送波の所定周期毎に印加電圧を変化させてモータの電流を検出し、所定周期毎の電流変化分のベクトルを求めて磁極位置の推定する方法などを実施する構成であってもよい。
【００４１】
[第２の実施形態]
次に、本発明における第２の実施形態について説明する。本実施の形態においては、位相補正器Ｂ１１４が、トルク指令値に基づいて、補正値記憶部１１３から位相補正値Ｂを取得し、推定位相値Ｃを補正する点が、上記第１の実施形態と異なる。なお、下記において第１の実施形態と同様である点については説明を省略する。
【００４２】
図７は、本発明の第２の実施形態における電力変換回路の概要の一例を示す図である。図７に示すように、本実施の形態における電力変換装置１００は、第１の実施形態と同様に、例えば、位置制御器１０１、速度制御器１０２、電流制御器１０４、第１の加算器１０５、ＰＷＭ制御器１０６、ｄｑ変換器１０８、位相推定器１０９、位相補正器Ａ１１０、減算器１１１、位相同期器１１２、補正値記憶部１１３、位相補正器Ｂ１１４、第２の加算器１１５を含む。
【００４３】
ここで、本実施の形態においては、第１の実施形態と異なり、補正値記憶部１１３が、更に、トルク指令値を関連付けて記憶する。つまり、補正値記憶部１１３は、例えば、複数の推定位相値Ｃと、複数の補正値と、複数のトルク指令値を、関連付けた補正情報を記憶する。具体的には、例えば、図８または図９に示すように、トルク指令値と、推定位相（推定位相値Ｃ）に関連付けて、位相補正量を表す補正値とを関連付けて記憶する。なお、図９においては、図示の簡略化のため、補正情報の一部のみを示す。なお、図８、図９等においてはトルク指令値を示すが、トルク指令値に代えてｑ軸電流指令値（Ｉｑｒｅｆ）等を用いてもよい点は、上記のとおりである。
【００４４】
位相補正器Ｂ１１４は、位相同期器１１２からの推定位相値Ｃ及び速度制御器１０２からのトルク指令値に基づいて、補正値記憶部１１３に記憶された補正情報から、当該推定位相値Ｃに関連付けられた補正値に応じて位相補正値Ｂを算出する。
【００４５】
具体的には、例えば、図９に示した場合において、位相補正器Ｂ１１４に入力された推定位相値Ｃが、０．５ｄｅｇ（ｅｌ）で、トルク指令値が１５％の場合、を例として説明する。この場合、位相補正器Ｂ１１４は、推定位相値Ｃが、０及び１ｄｅｇ（ｅｌ）、トルク指令値が０と３０％の場合における各補正値を取得する。なお、図９においては、図示の簡略化のため、補正情報の一部のみを示す。また、説明の簡略化のため、推定位相値Ｃが０ｄｅｇ（ｅｌ）、トルク指令値が０％の補正値を、データＡ（−４）、推定位相値Ｃが１ｄｅｇ（ｅｌ）、トルク指令値が０％の補正値を、データＢ（−３）、推定位相値Ｃが０ｄｅｇ（ｅｌ）、トルク指令値が３０％の補正値を、データＣ（−３）、推定位相値Ｃが１ｄｅｇ（ｅｌ）、トルク指令値が３０％の補正値を、データＤ（−２）と称して、下記に具体的に説明する。
【００４６】
この場合、下記式（１）乃至（３）により、図９に示した補正情報を用いて位相補正値Ｂ（式（３）では位相補正量として表す）を算出する。
【数１】
0006003924.tif 000002
【数２】
0006003924.tif 000003
【数３】
0006003924.tif 000004
【００４７】
なお、上記数（１）乃至（３）においては、いわゆる直線補間により、位相補正値Ｂ（位相補正量）を算出する場合について説明したが、その他の方法により、位相補正値Ｂを算出してもよい。
【００４８】
第２の加算器１１５は、位相同期器１１２からの推定位相値Ｃに、位相補正器Ｂ１１４が算出した位相補正値Ｂを加算した推定位相値Ｄを出力する。
【００４９】
ここで、上記位相補正値Ｂは、第１の実施形態と同様に、例えば、推定位相値Ｂと実測に基づく位相値との差分に応じて予め決定されている。また、本実施の形態においては、当該位相補正値Ｂは、更に、トルク指令値毎に関連付けて記憶されている。したがって、トルク指令値に応じた補正が可能となり、第１の実施形態よりも更に、より高精度な位置決めが可能な回転電機制御装置１００等を実現することが可能となる。
【００５０】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、上記実施の形態で示した構成と実質的に同一の構成、同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成で置き換えてもよい。例えば、上記においては、推定位相値Ｄが位置制御器１０１及び速度制御器１０２にフィードバックされる場合について説明したが、例えば、位置制御器１０１にのみフィードバックされるように構成してもよい。
【００５１】
また、上記第１及び第２の実施形態においては、トルク指令値に応じて、位相補正値Ａに応じて位相補正値Ａが算出される場合について説明したが、ｑ軸電流指令値に応じて位相補正値Ａが算出されるように構成してもよい。また、上記第２の実施形態において、トルク指令値に代えてｑ軸電流指令値に応じて、位相補正値Ｂが算出されるように構成してもよい。
【００５２】
なお、特許請求の範囲における位相推定部は、例えば、位相推定器１０９に相当し、第１の位相補正部は、例えば上記位相補正器Ｂ１１４と、上記第２の加算器１１５に相当する。また、特許請求の範囲における第１の推定位相値は、例えば、上記推定位相値Ａに相当し、特許請求の範囲における第２の推定位相値は、上記推定位相値Ｃに相当する。
【符号の説明】
【００５３】
１００  電力変換装置、１０１  位置制御器、１０２  速度制御器、１０３  電流指令演算器、１０４  電流制御器、１０５  第１の加算器、１０６  ＰＷＭ制御器、１０７  回転電機、１０８  ｄｑ変換器、１０９  位相推定器、１１０  位相補正器Ａ、１１１  減算器、１１２  位相同期器、１１３  補正値記憶部、１１４  位相補正器Ｂ、１１５  第２の加算器、２０１  座標変換器、２０２  包絡線検出器、２０３  座標位置演算器、３０１  符号判別器、３０２  バンドパスフィルタ、３０３  ゲイン乗算器、３０４  乗算器、３０５  微分器、５０１  ＰＬＬ回路、５０２  一次遅れ要素、５０３  減算器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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