(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｒ、Ｇ、Ｂの画素がベイヤ配列で配置された単板式のカラー撮像素子を備える第１のカメラと、
前記第１のカメラと同じ構成の単板式のカラー撮像素子を備え、且つ、前記第１のカメラと共通の撮像対象を撮像可能であるように前記第１のカメラから所定の基線長離れて設置された第２のカメラと、
前記第１のカメラ及び前記第２のカメラの少なくとも一方のカメラの画素の信号を処理してカラーの映像信号を作成する映像信号作成部と、
前記映像信号によって表示される映像の中の所定の距離算出対象部位までの距離を前記第１のカメラ及び前記第２のカメラの画素の信号に基づいて算出する距離算出部と、を有し、
前記距離算出部は、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラのカラー撮像素子のＲ、Ｇ、Ｂの画素のうちのＧの画素の信号だけに基づいて前記距離算出対象部位までの距離を算出するように構成されたことを特徴とするステレオカメラユニット。
【請求項２】
請求項１において、
前記距離算出部は、前記第１のカメラの所定のＧの画素に対し、輝度が等しいことを条件として、前記第２のカメラのＧの画素の特定を行うことを特徴とするステレオカメラユニット。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記距離算出部によって算出された距離の値を表示するための距離表示信号を前記映像信号に重畳する映像信号重畳部を更に有することを特徴とするステレオカメラユニット。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
前記距離算出部によって算出された距離が所定の閾値と同じ値又は前記閾値よりも小さい値になった場合に警告信号を発信する警告信号発信部を更に有することを特徴とするステレオカメラユニット。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載のステレオカメラユニットと、前記ステレオカメラユニットで撮像されたカラーの映像を表示するためのカラーモニタと、を備えることを特徴とする自動車用モニタシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は距離測定が可能なステレオカメラユニット及びこれを用いた自動車用モニタシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、バスやトラック等では運転席から車両後方を目視することが困難であることが多く、このような自動車には車両後方を監視するためのバックカメラが車両後部に設置されることがある。運転席にはモニタが設置されモニタを介してバックカメラが撮像した車両後方の映像を確認することができる。
【０００３】
一方、モニタに表示される映像は目視と比較して距離感を掴みにくいという事情がある。このため、例えば車両を後進させる際、モニタに表示される映像の中の物体と車両との間に充分な間隔があるように見えていても実際には車両が当該物体に接近していることがある。このような事情に運転者が慣れていない場合、車両が周辺の物体に接触してしまうことも考えられる。
【０００４】
これに対し、ステレオカメラによって車両周辺を撮像すると共に撮像された映像の中の所定の部位までの距離の値を２つのカメラの視差に基づいて算出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。車両周辺を撮像した映像の確認に加えて映像の中の所定の部位までの距離の値も確認することにより、運転者がモニタの表示に慣れていない場合でも車両が車両周辺の物体等に接触してしまう事態を回避できると期待される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１８０９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のステレオカメラで得られる映像はモノクロであるためカラーの映像と比べて鮮明さが劣ることが多く、映像の中の所定の部位までの距離の値を確認することができても車両周辺の状況を却って把握しにくい場合があった。
【０００７】
これに対し、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサのようなカラー撮像素子によってステレオカメラを構成することも考えられるが、カラー撮像素子はモノクロの撮像素子に比べて高コストであるという問題がある。尚、カラー撮像素子の中でも例えば単板式のＣＭＯＳイメージセンサはウェブカメラや携帯電話のカメラ、デジタルカメラ等に用いられて広く普及しており安価であるが、このような単板式のカラー撮像素子は距離の測定には適していないという事情がある。より詳細に説明すると、距離は２つのカメラの視差に基づいて算出され、視差を測定するためには一方のカメラの所定の画素と輝度が等しい画素を他方のカメラにおいて特定する必要がある。モノクロ撮像素子の場合は画素が１種類であるため総ての画素が輝度の比較の対象となりうる。一方、単板式のカラー撮像素子の場合はＲ、Ｇ、Ｂの３種類の画素がベイヤ配列と称される配列で配置されており、これら３種類の画素の輝度を合成したものが輝度信号となるため、一方のカメラの所定の画素と輝度が等しい画素を他方のカメラにおいて特定することが困難である。尚、１つの輝度信号を構成するＲ、Ｇ、Ｂの３種類の画素の組合せを１つの画素と仮想し、一方のカメラの所定の仮想画素（Ｒ、Ｇ、Ｂの画素の組合せの単位）と輝度が等しい仮想画素を他方のカメラにおいて特定してすることも考えられるが、仮想画素の輝度信号は実際には３種類の画素の輝度を合成して得られるものであるため各画素の輝度を直接比較する場合に比べて視差の測定精度が低いという問題がある。又、仮想画素のピッチは実際の画素のピッチよりも大きいためこの点でも視差の測定精度が低いという問題がある。
【０００８】
又、映像を撮像するためのカラーのカメラと距離を算出するためのモノクロのステレオカメラを併用することも考えられるが、２種類のカメラを併用する構成は煩雑であると共に高コストの要因となるという問題がある。又、モノクロのステレオカメラによって距離が算出される部位がカラーのカメラで撮像される映像の中のどの部位に相当するのかを示すことが困難であるという問題もある。
【０００９】
本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであって、鮮明な映像が得られると共に映像の中の所定の部位までの距離を算出できコスト低減に寄与するステレオカメラユニット及び自動車用モニタシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、Ｒ、Ｇ、Ｂの画素がベイヤ配列で配置された単板式のカラー撮像素子を備える第１のカメラと、第１のカメラと同じ構成の単板式のカラー撮像素子を備え、且つ、第１のカメラと共通の撮像対象を撮像可能であるように第１のカメラから所定の基線長離れて設置された第２のカメラと、第１のカメラ及び第２のカメラの少なくとも一方のカメラの画素の信号を処理してカラーの映像信号を作成する映像信号作成部と、映像信号によって表示される映像の中の所定の距離算出対象部位までの距離を第１のカメラ及び第２のカメラの画素の信号に基づいて算出する距離算出部と、を有し、距離算出部は、第１のカメラ及び第２のカメラのカラー撮像素子のＲ、Ｇ、Ｂの画素のうちのＧの画素の信号だけに基づいて距離算出対象部位までの距離を算出するように構成されたステレオカメラユニットにより上記課題を解決したものである。
【００１１】
このステレオカメラユニットは、ベイヤ配列の単板式のカラー撮像素子のＲ、Ｇ、Ｂの画素のうちのＧの画素の信号だけに基づいて距離算出対象部位までの距離を算出するようになっており、２つのカメラのＧの画素の輝度を直接比較するので視差の測定精度が高い。又、ベイヤ配列ではＲ、Ｇ、Ｂの画素が１：２：１の比率で配置されるためＧの画素はＲの画素やＢの画素よりもピッチが小さい。具体的には、Ｇの画素のピッチはＲ、Ｇ、Ｂの総ての画素のピッチの√２倍ではあるが、Ｒの画素のピッチやＢの画素のピッチの１／√２である。従って、ＲやＢの画素を用いる場合よりも視差の測定精度が高い。
【００１２】
又、このステレオカメラユニットは、カラー撮像素子を備える第１及び第２のカメラを有しているのでカラーの鮮明な映像が得られる。即ち、１台のステレオカメラユニットを用いる簡単な構成であるにもかかわらずカラーの鮮明な映像が得られると共に映像の中の所定の部位までの距離を高精度で算出でき、コスト低減に寄与する。又、このステレオカメラユニットは安価な単板式のカラー撮像素子を採用しているので、この点でもコスト低減に寄与する。
【００１３】
尚、このステレオカメラユニットは、距離算出部によって算出された距離の値を表示するための距離表示信号を映像信号に重畳する映像信号重畳部を更に有していてもよい。このようにステレオカメラユニットが映像信号重畳部を有していれば、距離表示信号を映像信号に重畳するための手段をステレオカメラユニットの外部に備える必要がなく、自動車等への適用が容易である。
【００１４】
又、このステレオカメラユニットは、距離算出部によって算出された距離が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合に警告信号を発信する警告信号発信部を更に有していてもよい。警告信号に基づく警告音や警告灯によって例えば車両が車両周辺の物体に接近していることを運転者に自動的に知らせることができる。又、ステレオカメラユニットが警告信号発信部を有していれば、警告信号発信のためのシステムを簡略化でき、自動車等への適用が容易である。
【００１５】
又、本発明は上記のいずれかに記載のステレオカメラユニットと、ステレオカメラユニットで撮像されたカラーの映像を表示するためのカラーモニタと、を備える自動車用モニタシステムにより上記課題を解決したものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、鮮明な映像が得られると共に映像の中の所定の部位までの距離を算出できコスト低減に寄与するステレオカメラユニット及びこれを用いた自動車用モニタシステムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る自動車用モニタシステムを備えるバスを模式的に示す側面図
【図２】同自動車用モニタシステムのステレオカメラユニットの構成を模式的に示すブロック図
【図３】ベイヤ配列で配置された同ステレオカメラユニットのカラー撮像素子の画素を拡大して模式的に示す平面図
【図４】同ステレオカメラユニットによる距離の算出の原理を模式的に示す２つのレンズの光軸に沿う平面図
【図５】同バスの車両後方の状況の一例を模式的に示す側面図
【図６】同平面図
【図７】同自動車用モニタシステムのカラーモニタに表示される映像の一例を模式的に示す図
【図８】同自動車用モニタシステムのカラーモニタに表示される映像の他の一例を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００１９】
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る自動車用モニタシステム１０は、ステレオカメラユニット１２と、ステレオカメラユニット１２で撮像されたカラーの映像を表示するためのカラーモニタ１４と、を備え、ステレオカメラユニット１２に特徴を有している。自動車用モニタシステム１０はバス１６に設置されており、ステレオカメラユニット１２は車両後部の天井に近い部分に設置されている。一方、カラーモニタ１４は例えば液晶ディスプレイやＣＲＴディスプレイであり、運転席に座った状態で運転手が見ることができるように運転席の周辺に設置されている。
【００２０】
図２及び３に示されるように、ステレオカメラユニット１２は、Ｒ、Ｇ、Ｂの画素がベイヤ配列で配置されたカラー撮像素子１８Ａを備える第１のカメラ１８と、第１のカメラ１８と同じ構成のベイヤ配列のカラー撮像素子２０Ａを備え、且つ、第１のカメラ１８と共通の撮像対象を撮像可能であるように第１のカメラ１８から所定の基線長離れて設置された第２のカメラ２０と、第１のカメラ１８の画素の信号を処理してカラーの映像信号を作成する映像信号作成部２２と、映像信号によって表示される映像の中の所定の距離算出対象部位までの距離を第１のカメラ１８及び第２のカメラ２０の両方のカメラの画素の信号に基づいて算出する距離算出部２４と、を有している。
【００２１】
ステレオカメラユニット１２は、距離算出部２４が、第１のカメラ１８及び第２のカメラ２０のカラー撮像素子１８Ａ、２０ＡのＲ、Ｇ、Ｂの画素のうちのＧの画素の信号だけに基づいて距離算出対象部位までの距離を算出するように構成されたことを特徴としている。
【００２２】
又、ステレオカメラユニット１２は、距離算出部２４によって算出された距離の値を表示するための距離表示信号を映像信号に重畳する映像信号重畳部２６と、距離算出部２４によって算出された距離が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合に警告信号を発信する警告信号発信部２８と、マイクロコントローラ３０と、グラフィック用メモリ３２と、ＢＴ６５６変換部３４と、ＮＴＳＣエンコーダ３６と、画像圧縮部３８と、を更に有している。
【００２３】
第１のカメラ１８及び第２のカメラ２０は、例えばＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラであり、カラー撮像素子１８Ａ、２０Ａは単板式のＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサである。図３に示されるようにカラー撮像素子１８Ａ、２０ＡにはＲ、Ｇ、Ｂの３種類の画素が存在し、これらの画素が１：２：１の比率のベイヤ配列で配置されている。又、第１のカメラ１８及び第２のカメラ２０は、それぞれレンズ１８Ｂ、２０Ｂを備えている。第１のカメラ１８及び第２のカメラ２０の基線長（レンズ１８Ｂ、２０Ｂの光軸の間隔）は例えば４〜１６ｃｍ（一例として８ｃｍ）である。
【００２４】
映像信号作成部２２は、例えばＩＳＰ（Image Signal Processor）であり、第１のカメラ１８のＲ、Ｇ、Ｂの画素から得られるＲＡＷデータをカラー画像に変換するベイヤ変換や、色やトーンを調整するガンマ補正処理、カラー撮像素子１８Ａの画素数に合わせて映像信号を変換するスケーリング処理等を行うように構成されている。
【００２５】
距離算出部２４は、レンズ１８Ｂ、２０Ｂの歪除去を行った後、上記のようにカラー撮像素子１８Ａ、２０ＡのＧの画素の信号だけに基づいて距離算出対象部位までの距離を算出するように構成されている。尚、カラー撮像素子１８Ａ、２０ＡのＧの画素の信号はパラレルでもシリアルのＬＶＤＳでもＧの画素に相当する信号だけを用いればよい。より詳細には、第１のカメラ１８のカラー撮像素子１８Ａの所定のＧの画素と輝度が等しいＧの画素を第２のカメラ２０のカラー撮像素子２０Ａにおいて特定する。第１のカメラ１８及び第２のカメラ２０は基線長の分だけ離れた位置から対象物を撮像するので、これら輝度が等しいＧの画素の（それぞれの撮像素子における）位置は一致しない。この位置ずれ量に基づいて距離算出対象部位までの距離が算出される。具体的には、図４に示されるように第１のカメラ１８及び第２のカメラ２０の基線長をＢ、焦点距離をＦ、位置ずれ量をＺとすると距離算出対象部位までの距離Ｌは次式によって算出される。
Ｌ＝Ｂ×Ｆ／Ｚ
【００２６】
尚、距離Ｌはステレオカメラユニット１２から距離算出対象部位までの直線距離である。本実施形態では距離Ｌに基づいて更に図５及び６に示されるようにバス１６の後端から距離算出対象部位までの前後方向の距離Ｄが算出される。例えば図５に示されるＹ、図６に示されるＸは、映像中における距離算出対象部位の位置や、バス１６におけるステレオカメラユニット１２の設置位置及び設置角度から算出でき、Ｘ、Ｙ及びＬに基づいてバス１６の後端から距離算出対象部位までの前後方向の距離Ｄが算出される。
【００２７】
映像信号重畳部２６は例えば図７に示されるように距離算出部２４によって算出された距離Ｄの値が、映像中の対応する距離算出対象部位の近傍に表示されるように距離表示信号を映像信号に重畳するように構成されている。又、映像信号重畳部２６はカラーモニタ１４に表示される、距離Ｄに対応する距離算出対象部位を示すマークを映像中に表示するためのマーク表示信号を映像信号に重畳するように構成されている。図７にはマークの例として距離算出対象部位を映像中に囲んで示す矩形のマークを示している。尚、距離算出部２４によって算出された距離の値は、対応する距離算出対象部位の位置と関わりなく映像中の一定の位置に表示されるようにしてもよい。又、カラーモニタ１４の一部に映像が表示されないようにして、この部分に距離算出対象部位までの距離が表示されるようにしてもよい。又、距離Ｄに対応する距離算出対象部位を示すマークは例えば円形等の矩形以外の枠でもよく、又、図８に示されるような矢印でもよい。
【００２８】
警告信号発信部２８は、距離算出部２４によって算出された距離Ｄの値が例えば１〜４ｍの範囲の所定の閾値（一例として１．２ｍ）と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合に、バス１６の運転席の近傍に設置されたブザーが警告音を発したり運転席の近傍に設置された警告等が点灯するための信号を発信するように構成されている。
【００２９】
マイクロコントローラ３０は、第１のカメラ１８又は第２のカメラ２０で撮像された映像の中の距離の測定対象となる複数の距離算出対象部位を特定してこれらの距離算出対象部位までの距離の算出を距離算出部２４に指示し、算出された距離の値が等しい、或いは一定の範囲内である複数の距離算出対象部位を一塊の物体として認識するように構成されている。又、マイクロコントローラ３０は、一塊の物体までの距離Ｄが所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合に、その物体の最短の距離算出対象部位までの距離Ｄの値を表示するための距離表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示すると共に、警告信号発信部２８に警告信号の発信を指示するように構成されている。ステレオカメラユニット１２で撮像された映像の中に複数の（一塊の）物体が存在すると認識した場合は、マイクロコントローラ３０は最も距離が短い一塊の物体までの距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合に、その距離Ｄの値を表示するための距離表示信号の重畳やその距離Ｄに対応する距離算出対象部位を示すマークを表示するためのマーク表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示すると共に、警告信号発信部２８に警告信号の発信を指示するように構成されている。尚、警告信号発信部２８はマイクロコントローラ３０が兼ねる構成としてもよい。
【００３０】
グラフィック用メモリ３２は、映像信号に重畳される距離Ｄの値に相当する数字、距離Ｄの単位である「ｍ」等の英字、矩形等の枠や矢印のマークの画像データを格納している。尚、グラフィック用メモリ３２に格納されている数字、英字、マーク等は映像信号重畳部２６によって適宜呼び出されるようになっている。
【００３１】
ＢＴ６５６変換部３４は、距離表示信号やマーク表示信号が重畳された映像信号、或いは距離表示信号やマーク表示信号が重畳されていない映像信号をＢＴ６５６規定のデジタル映像信号に変換して出力するように構成されている。
【００３２】
ＮＴＳＣエンコーダ３６は、ＢＴ６５６変換部３４から出力されるデジタル映像信号をＮＴＳＣフォーマットのアナログコンポジット信号に変換して出力するように構成されている。カラーモニタ１４にはＮＴＳＣエンコーダ３６から出力される映像信号が入力されるようになっている。
【００３３】
一方、画像圧縮部３８は、ＢＴ６５６変換部３４から出力されるデジタル映像信号をＪＰＥＧ、ＭＰＥＧ等の方式により画像圧縮し、更にこの圧縮された映像データをＴＣＰ／ＩＰプロトコル等に従ってＩＰ変換しＬＡＮに出力するように構成されている。
【００３４】
尚、図２では映像信号重畳部２６、マイクロコントローラ３０、グラフィック用メモリ３２、ＢＴ６５６変換部３４、ＮＴＳＣエンコーダ３６、画像圧縮部３８が個別の要素のように描かれているが、これらのうちの２以上の要素、或いは全部の要素が１つの画像プロセッサで構成されていてもよい。
【００３５】
次に、自動車用モニタシステム１０の作用について説明する。例えば、バス１６を後進させる際、ステレオカメラユニット１２がバス１６の後方を撮像し、カラーモニタ１４がその映像を表示する。マイクロコントローラ３０は、ステレオカメラユニット１２で撮像された映像の中の距離の測定対象となる複数の距離算出対象部位を特定して距離算出部２４に距離の算出を指示し、距離算出部２４は指示された複数の距離算出対象部位までの距離を第１のカメラ１８及び第２のカメラ２０の両方のカメラのＧの画素の信号に基づいて算出する。マイクロコントローラ３０は、算出された距離の値が等しい、或いは一定の範囲内である複数の距離算出対象部位を一塊の物体として認識する。マイクロコントローラ３０は、一塊の物体までの距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合に、その距離Ｄの値を表示するための映像信号重畳部２６の重畳やその距離Ｄに対応する距離算出対象部位を示すマークを表示するためのマーク表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示すると共に、警告信号発信部２８に警告信号の発信を指示する。これによりカラーモニタ１４にはバス１６の後端に最も近い部位までの距離Ｄの値が表示される。又、カラーモニタ１４には表示される距離Ｄに対応する距離算出対象部位を示すマークも表示される。例えば、図５及び６に示されるようにバス１６の後方に樹木がある場合、図７に示されるように樹木におけるバス１６の後端に最も近い部位を示すマークがカラーモニタ１４の映像中に表示されると共に、その近傍にその部位までの距離Ｄの値が表示される。尚、ステレオカメラユニット１２で撮像された映像の中に一塊の物体が複数存在する場合は、最も距離が短い一塊の物体までの距離Ｄの値がカラーモニタ１４に表示され、又、その部位を示すマークがカラーモニタ１４の映像中に表示される。又、バス１６の車内ではブザーが警告音を発したり警告灯が点灯する。
【００３６】
運転者は、ステレオカメラユニット１２及びカラーモニタ１４の鮮明なカラー映像によってバス１６の後方の状況を確認することができる。更に、映像中のバス１６の後端に最も近い部位とバス１６の後端との距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合には、バス１６の後端に最も近い部位を示すマークがカラーモニタ１４の映像中に表示されると共に、その部位までの距離Ｄの値もカラーモニタ１４に表示されるので、運転者がカラーモニタ１４に表示される映像と目視との距離感の差に慣れていない場合でも、バス１６が後方の樹木等の物体と接触してしまうことを防止できる。
【００３７】
又、映像中のバス１６の後端に最も近い部位とバス１６の後端との距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合には、警告信号発信部２８によってブザーが警告音を発したり警告灯が点灯して運転者に知らせるのでバス１６が後方の樹木等の物体と接触してしまうことを確実に回避できる。尚、ブザーの警告音や警告灯の点灯に加えて、又はブザーの警告音や警告灯の点灯に代えて、距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になったことを警告するための文字やマークをカラーモニタ１４に表示するようにしてもよい。
【００３８】
このように自動車用モニタシステム１０は、１台のステレオカメラユニット１２を用いる簡単な構成であるにもかかわらずカラーの鮮明な映像が得られると共に映像の中の所定の部位までの距離を高精度で算出でき、コスト低減に寄与する。又、ステレオカメラユニット１２は安価な単板式のカラー撮像素子１８Ａ、２０Ａを採用しているので、この点でもコスト低減に寄与する。
【００３９】
又、ステレオカメラユニット１２は映像信号重畳部２６を備えているので、映像信号の重畳のための手段をステレオカメラユニット１２の外部に備える必要がなく、バス等への適用が容易である。又、ステレオカメラユニット１２は警告信号発信部２８を備えているので、警告信号発信のためのシステムを簡略化でき、この点でもバス等への適用が容易である。
【００４０】
尚、本実施形態ではマイクロコントローラ３０が、距離算出部２４によって算出された距離の値が等しい、或いは一定の範囲内である複数の距離算出対象部位を一塊の物体として認識し、一塊の物体までの距離Ｄが所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合に、その距離Ｄの値を表示するための距離表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示すると共にその物体を示すマークを表示するためのマーク表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示し、更に、警告信号発信部２８に警告信号の発信を指示しているが、一塊の物体の認識によらず、複数の距離算出対象部位までの距離の算出を距離算出部２４に指示し、算出された距離のうち最も距離が短い距離算出対象部位までの距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合に、その距離Ｄの値を表示するための距離表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示すると共にその距離算出対象部位を示すマークを表示するためのマーク表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示し、更に、警告信号発信部２８に警告信号の発信を指示するようにしてもよい。又、算出された距離のうち最も距離が短い距離算出対象部位が特定された後に、その周辺に再度複数の距離算出対象部位を設定して距離を算出し、最も距離が短い距離算出対象部位までの距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は前記閾値よりも小さい値になった場合に、その距離Ｄの値を表示するための距離表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示すると共にその距離算出対象部位を示すマークを表示するためのマーク表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示し、更に、警告信号発信部２８に警告信号の発信を指示するようにしてもよい。更に同様の処理を１回又は２回以上繰り返してから最も距離が短い距離算出対象部位までの距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は前記閾値よりも小さい値になった場合に、その距離Ｄの値を表示するための距離表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示すると共にその距離算出対象部位を示すマークを表示するためのマーク表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示し、更に、警告信号発信部２８に警告信号の発信を指示するようにしてもよい。
【００４１】
又、本実施形態では一塊の物体までの距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった場合に、その距離Ｄの値を表示するための距離表示信号の重畳を映像信号重畳部２６に指示しているが、一塊の物体までの距離Ｄの値、或いは算出された距離Ｄの値のうち最も距離が短い距離算出対象部位までの距離Ｄの値を表示するための距離表示信号の重畳を常に映像信号重畳部２６に指示し、一塊の物体までの距離Ｄの値、或いは最も距離が短い距離算出対象部位までの距離Ｄの値を常にカラーモニタ１４に表示するようにしてもよい。この場合、距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった時点で距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になったことを警告するための文字やマークをカラーモニタ１４に表示したり、距離Ｄの値を示す文字の色を変更させて距離Ｄの値が所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になったことを運転者等に知らせるようにしてもよい。
【００４２】
又、前記実施形態において、ステレオカメラユニット１２は警告信号発信部２８を備えているが、警告音や警告灯の点灯までは要求されず所定の閾値と同じ値又は閾値よりも小さい値になった距離算出対象部位までの距離Ｄの値をカラーモニタ１４に表示させるだけで充分であるような場合には、ステレオカメラユニット１２は警告信号発信部２８を備えていない構成としてもよい。
【００４３】
又、前記実施形態において、ステレオカメラユニット１２は映像信号重畳部２６を備えているが、映像信号の重畳のための手段をステレオカメラユニット１２の外部に備えることができればステレオカメラユニット１２は映像信号重畳部２６を備えていない構成としてもよい。
【００４４】
又、本実施形態において、自動車用モニタシステム１０はバスに適用されているが、自動車用モニタシステム１０はバス以外の自動車にも適用可能である。又、ステレオカメラユニット１２は例えば船舶、鉄道車両、航空機等の自動車以外の輸送機器にも適用可能である。又、建造物等の移動しないものに設置して利用することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、例えばバス等の自動車に利用することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１０…自動車用モニタシステム
１２…ステレオカメラユニット
１４…カラーモニタ
１６…バス
１８…第１のカメラ
１８Ａ、２０Ａ…カラー撮像素子
２０…第２のカメラ
２２…映像信号作成部
２４…距離算出部
２６…映像信号重畳部
２８…警告信号発信部
３０…マイクロコントローラ
３２…グラフィック用メモリ
３４…ＢＴ６５６変換部
３６…ＮＴＳＣエンコーダ
３８…画像圧縮部
【図１】
0005991688.tif 000002
【図２】
0005991688.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005991688.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005991688.tif 000009