(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像を複数回行って複数の移動物体を撮像する撮像装置により撮像された各撮像画像から、前記移動物体を識別する情報を示す特定文字パターンに対応する特定領域を抽出する抽出手段と、
前記撮像装置の撮像設定の変更要否を、複数の前記撮像画像それぞれの撮像時の温度および撮像設定に基づいて判断し、変更要と判断した場合は、変更した前記撮像設定である変更撮像設定を求め、前記変更撮像設定を前記撮像装置に適用する制御手段であって、
現在の温度との差が所定範囲内の温度の場合に、現在前記撮像装置に設定されている撮像設定とは異なる撮像設定で撮像された撮像画像から抽出された前記特定領域の数が、所定の条件に照らして少ないか否かを判断し、
前記所定の条件に照らして前記特定領域の前記数が少ないと判断した場合、前記撮像設定を変更すると判断する
前記制御手段と、
を備える撮像設定制御システム。
【請求項２】
撮像を複数回行って複数の移動物体を撮像する撮像装置により撮像された各撮像画像から、前記移動物体を識別する情報を示す特定文字パターンに対応する特定領域を抽出する抽出手段と、
前記撮像装置の撮像設定の変更要否を、
複数の前記撮像画像からそれぞれ抽出された各特定領域についての、
当該特定領域に対応する特定文字パターンと前記撮像装置の被写界深度との間の位置関係を反映する第１の評価値、および
当該特定領域の大きさを反映する第２の評価値、ならびに
複数の前記撮像画像それぞれの撮像時の温度および撮像設定
に基づいて判断し、変更要と判断した場合は、変更した前記撮像設定である変更撮像設定を求め、前記変更撮像設定を前記撮像装置に適用する制御手段であって、
前記第１の評価値と前記第２の評価値に基づく指標値の、温度と撮像設定の複数の組み合わせにそれぞれ対応する複数の代表値のうち、
現在の温度と、前記撮像装置に現在設定されている第１の撮像設定との組み合わせに対応する第１の代表値と、
前記現在の温度と、前記第１の撮像設定とは異なる第２の撮像設定との組み合わせに対応する第２の代表値
との間の大小関係に応じて、前記撮像設定の変更要否を判断する
前記制御手段と、
を備える撮像設定制御システム。
【請求項３】
各特定領域についての前記指標値は、当該特定領域の認識容易性を示し、
前記第１の代表値が前記第２の代表値よりも低い認識容易性を示す場合、前記制御手段は、前記第１の撮像設定から前記第２の撮像設定への変化の方向に前記第１の撮像設定を変化させた撮像設定を、前記変更撮像設定として前記撮像装置に適用する
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像設定制御システム。
【請求項４】
前記第１の代表値が前記第２の代表値よりも高い認識容易性を示す場合、前記制御手段は、
前記撮像設定の変更は不要と判断するか、または、
前記第２の撮像設定から前記第１の撮像設定への変化の方向に前記第１の撮像設定を変化させた撮像設定を、前記変更撮像設定として前記撮像装置に適用する
ことを特徴とする請求項３に記載の撮像設定制御システム。
【請求項５】
前記複数の代表値を算出する代表値算出手段をさらに備え、
前記制御手段は、１つの温度と１つの撮像設定の各組み合わせに対応する代表値を前記代表値算出手段に算出させるか否かを、複数の前記指標値のうちで、当該組み合わせに関する所定の条件に当てはまる指標値の個数に応じて、決定する
ことを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の撮像設定制御システム。
【請求項６】
前記第２の代表値が前記第１の代表値よりも高い認識容易性を示す場合に、前記第２の撮像設定を前記現在の温度と対応づけて記憶する記憶手段をさらに備え、
前記現在の温度が他の温度に変化した後に元に戻った場合に、前記制御手段は、前記第２の撮像設定を前記記憶手段から読み出して、前記第２の撮像設定を前記変更撮像設定として前記撮像装置に適用する
ことを特徴とする請求項３または４に記載の撮像設定制御システム。
【請求項７】
撮像を複数回行って複数の移動物体を撮像する撮像装置の撮像設定をコンピュータが制御する撮像設定制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記撮像装置による各撮像画像から、前記移動物体を識別する情報を示す特定文字パターンに対応する特定領域を抽出し、
前記撮像装置の撮像設定の変更要否を、複数の前記撮像画像それぞれの撮像時の温度および撮像設定に基づいて判断し、
変更要と判断した場合は、変更した前記撮像設定である変更撮像設定を求め、前記変更撮像設定を前記撮像装置に適用し、
前記撮像装置の撮像設定の変更要否の判断では、
現在の温度との差が所定範囲内の温度の場合に、現在前記撮像装置に設定されている撮像設定とは異なる撮像設定で撮像された撮像画像から抽出された前記特定領域の数が、所定の条件に照らして少ないか否かを判断し、
前記所定の条件に照らして前記特定領域の前記数が少ないと判断した場合、前記撮像設定を変更すると判断する
ことを特徴とする撮像設定制御方法。
【請求項８】
撮像を複数回行って複数の移動物体を撮像する撮像装置の撮像設定をコンピュータが制御する撮像設定制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記撮像装置による各撮像画像から、前記移動物体を識別する情報を示す特定文字パターンに対応する特定領域を抽出し、
前記撮像装置の撮像設定の変更要否を、
複数の前記撮像画像からそれぞれ抽出された各特定領域についての、
当該特定領域に対応する特定文字パターンと前記撮像装置の被写界深度との間の位置関係を反映する第１の評価値、および
当該特定領域の大きさを反映する第２の評価値、ならびに
複数の前記撮像画像それぞれの撮像時の温度および撮像設定
に基づいて判断し、
変更要と判断した場合は、変更した前記撮像設定である変更撮像設定を求め、前記変更撮像設定を前記撮像装置に適用し、
前記撮像装置の撮像設定の変更要否の判断では、前記第１の評価値と前記第２の評価値に基づく指標値の、温度と撮像設定の複数の組み合わせにそれぞれ対応する複数の代表値のうち、
現在の温度と、前記撮像装置に現在設定されている第１の撮像設定との組み合わせに対応する第１の代表値と、
前記現在の温度と、前記第１の撮像設定とは異なる第２の撮像設定との組み合わせに対応する第２の代表値
との間の大小関係に応じて、前記撮像設定の変更要否を判断する
ことを特徴とする撮像設定制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置の撮像設定を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置に使われるプラスチック製レンズの屈折率は、温度に応じて変化する。よって、温度に応じてデフォーカスが生じることがある。そこで、温度に起因するデフォーカスを防ぐための技術がいくつか提案されている。
【０００３】
例えば、あるカメラ装置は、温度変化により生じるフォーカスぼけを、低コストで、かつ、特に遠赤外線の透過率を低下させないで、補正するためのものである。具体的には、カメラケース部内に、レンズ、カメラ本体、制御部が配置される。また、フォーカス駆動用の電動モータとフォーカスリングの位置検出用ポテンショメータがレンズに装着される。さらに、レンズ周辺の温度を検出する温度センサが設置される。これらの構成要素は、制御部に接続される。
【０００４】
そして、操作器により、カメラを設置した時の周囲温度で、撮影したい場所のフォーカスが設定され、このときの位置検出用ポテンショメータの値と温度センサの値が記憶部に記憶される。演算部は、常時温度センサの値を監視し、ある一定以上の温度変化が生じたとき、温度変化量に対するフォーカスリング位置補正量を計算し、フォーカス駆動用の電動モータを制御する。
【０００５】
また、温度変化があってもスルー画をピントよく表示できるデジタルカメラも提案されている。具体的には、電源投入後にズームレンズが沈胴位置から繰り出され、初期位置にセットされると同時に、パンフォーカス状態となるように絞りの絞り径がセットされる。続いて、スルー画取り込みと取り込んだスルー画の液晶パネルへの表示が開始される。
【０００６】
そして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）は、温度センサから出力される温度データをチェックして、各焦点距離における現在の温度を確認する。現在の温度が現状位置での温度範囲を満たさなくなった時、ルックアップテーブルから読み出されたパルス数がレンズ駆動機構のステッピングモータに印加され、ズームレンズのフォーカスレンズが移動される。以上の動作により、ピント位置が修正され、ピントが合ったシャープなスルー画が液晶パネルに表示される。
【０００７】
また、目的の距離にある被写体の合焦位置にフォーカスレンズを正確に移動させるための、次のような技術も提案されている。まず、撮影者が撮影予定位置を入力すると、撮影予定位置に対応するレンズ位置が、フォーカスレンズの移動範囲内に基準位置として設定される。そして、基準位置にある被写体の輝度値が検出され、輝度値が閾値以上の場合には、ズームレンズの位置と第１のデータテーブルに基づいて、基準位置を中心に探索範囲が設定される。
【０００８】
さらに、フォーカスレンズの周辺温度と第２のデータテーブルを用いて探索範囲の補正が行われ、補正後の探索範囲が設定される。ＣＰＵは、補正後の探索範囲の一端から他端までフォーカスレンズを移動させ、ＡＦ（autofocus）検出回路でＡＦ評価値を検出しながら合焦位置の探索を行う。補正後の探索範囲内の探索が終了すると、探索によって発見された合焦位置にフォーカスレンズが移動される。
【０００９】
例えば以上例示したように、温度変化に起因するぼけを防ぐための技術がいくつか提案されている。
一方で、例えば監視システムなど、画像認識処理をともなう各種のシステムが使われている。そして、近年では、撮像装置の画素数の増大にともない、撮像視野に入る範囲が以前よりも広くなってきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００３−１３１１０６号公報
【特許文献２】特開２００４−２８７１８３号公報
【特許文献３】特開２００７−９４０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
広い範囲が撮像装置により撮像され得る場合、撮像装置と被写体との間の距離も、広範囲にわたり得る。また、撮像装置に含まれるレンズ等の構成部品は、温度変化の影響を受ける。
【００１２】
よって、撮像装置によって撮像され得る範囲の中で最も撮像装置に近い位置から、撮像装置によって撮像され得る範囲の中で最も撮像装置から遠い位置までの範囲に含まれる任意の位置が、温度によらず必ず被写界深度の範囲内に含まれるとは限らない。温度によっては、撮像装置から遠い位置が被写界深度の範囲から外れるかもしれず、逆に、撮像装置から近い位置が被写界深度の範囲から外れる。
【００１３】
一方で、撮像装置の用途の１つは、表面上に特定文字パターンを有する移動物体を撮像し、撮像により得られた画像を用いて特定文字パターンを認識するようなシステムにおける利用である。移動物体は移動するので、特定文字パターンは、撮像装置と特定文字パターンの距離に応じて、画像内の任意の位置に写る可能性がある。
【００１４】
よって、撮像された画像内で特定文字パターンが写っている位置によらず、特定文字パターンの認識が成功することが好ましい。換言すれば、特定文字パターンと撮像装置の距離によらず、特定文字パターンの認識が成功することが好ましい。
【００１５】
ここで、撮像装置と特定文字パターンの距離が近いほど、特定文字パターンは画像内で大きな領域を占める。換言すれば、撮像装置と特定文字パターンの距離が近いほど、特定文字パターンは高解像度で画像に写る。そして、高解像度の画像と低解像度の画像を比較すれば、高解像度の画像の方が、画像認識が成功する確率が高いと期待される。
【００１６】
よって、ある特定文字パターンが撮像装置から近くにあるために大きく写っている場合と、当該特定文字パターンが撮像装置から遠くにあるために小さく写っている場合とを比べると、前者の場合の方が、当該特定文字パターンの認識が成功する確率が高い。つまり、特定文字パターンの認識は、撮像装置と特定文字パターンの距離が近いほど、温度に起因するデフォーカスに対して頑健（robust）である。
【００１７】
ところが、温度によらずに所望の位置に焦点を合わせるための仕組みだけでは、特定文字パターンと撮像装置との距離が認識成功率に与える影響が考慮されない。
本発明は、１つの側面では、温度にもよらず、特定文字パターンと撮像装置の距離にもよらずに、高い確率で特定文字パターンの認識が成功するような、認識に適した画像を撮像装置に撮像させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
一態様による撮像設定制御システムは、抽出手段と制御手段を備える。
前記抽出手段は、撮像を複数回行って複数の移動物体を撮像する撮像装置により撮像された各撮像画像から、前記移動物体を識別する情報を示す特定文字パターンに対応する特定領域を抽出する。
【００１９】
前記制御手段は、前記撮像装置の撮像設定の変更要否を判断し、変更要と判断した場合は、変更した前記撮像設定である変更撮像設定を求め、前記変更撮像設定を前記撮像装置に適用する。前記制御手段による前記判断は、複数の前記撮像画像からそれぞれ抽出された各特定領域についての、当該特定領域に対応する特定文字パターンと前記撮像装置の被写界深度との間の位置関係を反映する第１の評価値、および当該特定領域の大きさを反映する第２の評価値に基づく。前記制御手段による前記判断は、複数の前記撮像画像それぞれの撮像時の温度および撮像設定にも基づく。
【発明の効果】
【００２０】
上記の撮像設定制御システムによれば、温度にもよらず、特定文字パターンと撮像装置の距離にもよらずに、高い確率で特定文字パターンの認識が成功するような、認識に適した画像を撮像装置に撮像させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】特定文字パターンがどの程度画像認識処理に適した状態で画像に写っているのかという適合性を示す指標値について説明する図である。
【図２】被写界深度に収まる範囲の温度依存性を説明する図である。
【図３】焦点距離調整システムのブロック構成図である。
【図４】ハードウェア構成の２つの例を示す図である。
【図５】各種データの例を示す図である。
【図６】指標値の算出について説明する図である。
【図７】動的調整処理のフローチャート（その１）である。
【図８】動的調整処理のフローチャート（その２）である。
【図９】フォーカス位置更新処理のフローチャート（その１）である。
【図１０】フォーカス位置更新処理のフローチャート（その２）である。
【図１１】フォーカス位置更新処理のフローチャート（その３）である。
【図１２】フォーカス位置更新処理のフローチャート（その４）である。
【図１３】フォーカス位置更新処理のフローチャート（その５）である。
【図１４】動作例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
具体的には、まず図１を参照して本実施形態で使われる指標値（index）について説明する。詳しくは後述するとおり、指標値は、撮像設定（具体的には、撮像装置に設定する焦点距離）の調整のために使われる。また、焦点距離の調整は、温度変化や撮像装置の経時変化に対する画像認識の頑健性を高めるために行われる。そこで、次に図２を参照して温度変化の影響について説明する。
【００２３】
その後、図３と４を参照して本実施形態のシステムの構成を説明する。さらに、図５を参照して本実施形態で処理に使われる各種データについて説明する。
さらに、図６〜１４を参照して、本実施形態で行われる処理についてより具体的に説明する。最後に、いくつかの変形例についても説明する。
【００２４】
図１は、本実施形態で使われる指標値について説明する図である。ある種の移動物体（例えば自動車など）の表面上には、複数の文字が所定の規則にしたがって配置されたパターン（以下、説明の便宜上「特定文字パターン」という）がある。特定文字パターンは、移動物体を識別する情報を示す。例えば、ナンバプレートは特定文字パターンの具体例である。そして、本実施形態で使われる指標値は、「特定文字パターンがどの程度画像認識処理に適した状態で画像に写っているのか」という適合度を示す。
【００２５】
特定文字パターンは、例えば、移動物体を監視するためのある種の監視システム中の撮像装置により、撮像されてもよい。監視システムは、画像認識処理を実行し、その結果、画像に写った１つまたは複数の特定文字パターンを認識する。指標値が示す上記適合度は、換言すれば、特定文字パターンの認識容易性（recognizability）である。
【００２６】
本実施形態の撮像装置は、焦点距離が変更可能なタイプの撮像装置である。撮像装置は、例えばズームレンズやフォーカスレンズなどの複数のレンズを有する。撮像装置は、設定された焦点距離にしたがってレンズを光軸に沿って動かすことで、合焦位置を変更する。
【００２７】
詳しくは後述するとおり、本実施形態では、撮像装置に設定する焦点距離が、指標値に基づいて、焦点距離調整システムにより調整される（なお、焦点距離調整システムの詳細は図３とともに後述する）。焦点距離は撮像設定の例であり、焦点距離調整システムは撮像設定制御システムの例である。
【００２８】
指標値は、１枚の画像内に写った１つ以上の特定文字パターンそれぞれについて、焦点距離調整システムにより算出される。１つの特定文字パターンについての指標値は、「所定のアルゴリズム（例えば所定のパターンマッチングアルゴリズム）にしたがって行われる画像認識処理にどの程度適した状態で、当該特定文字パターンが画像に写っているのか」ということを示す。図１は、以上のような指標値について説明する図である。
【００２９】
図１に示す画像１００、１１０、および１２０は、カメラなどの撮像装置により撮像される画像の例である。例えば、撮像装置は、３０ｆｐｓ（frames per second）などの決められたフレームレートで撮像を行う装置であってもよい。その場合、画像１００、１１０、および１２０の各々は、１枚のフレーム画像である。
【００３０】
撮像視野が比較的広い場合、撮像装置により撮像された画像には、複数の移動物体それぞれの特定文字パターンが写ることがある。例えば、撮像装置から見た奥行き方向に沿って（例えば道路の１車線に沿って）、２つ以上の移動物体が並んでいることもあり得る。また、２つ以上の移動物体が、撮像装置から見た幅方向において互いに異なる位置（例えば互いに異なる車線）に存在することもあり得る。
【００３１】
以下では説明の便宜上、撮像装置が撮像した画像において特定文字パターンが写っている領域を「特定領域」という。また、撮像装置が撮像した画像から、１つの特定領域を抽出することによって得られる画像を、「特定領域画像」という。後述するように、特定領域画像は、拡大または縮小されることもあるが、文脈から明らかな場合には、拡大または縮小された特定領域画像も、単に「特定領域画像」ということがある。
【００３２】
さて、画像１００には、具体的には３つの特定文字パターンが写っている。つまり、画像１００は、３つの特定領域１０１〜１０３を含む。それに対して、画像１１０は１つの特定領域１１１のみを含み、画像１２０は１つの特定領域１２１のみを含む。
【００３３】
ところで、以下では説明の便宜上、撮像装置により撮像された画像（例えば画像１００、１１０、および１２０など）における水平方向および垂直方向それぞれの座標軸を、「ｈ軸」および「ｖ軸」とする。紙幅の都合上、図１では画像１００にのみｈ軸とｖ軸が示されている。
【００３４】
また、以下では説明の簡単化のため、撮像装置の設置位置と設置角は固定されているものとする。例えば、撮像装置は、ある方向に沿って移動する移動物体を、斜め上方から見下ろすように設置されていてもよい。
【００３５】
以下では説明の便宜上、移動物体が移動する方向に平行な座標軸（すなわち、撮像装置により撮像された画像内ではなく、物理空間内での座標軸）を「ｘ軸」とする。参照の便宜のため、図１には、ｘ軸の方向が画像１００中のどの方向に見えるのかを示す矢印も示してある。
【００３６】
図１におけるｘ軸の矢印の向きは、「撮像装置から見て手前側（near side）から奥側（far side）へ向かう方向が、ｘ軸の正の方向である」ということを示す。各移動物体は、ほぼｘ軸に沿って、ｘ軸の負の方向へ向かって（つまり奥側から手前側へ）移動するものとする。
【００３７】
なお、図１においてｘ軸に対応する矢印は、Ｖ軸とほぼ平行に描かれている。しかし、実施形態によっては、ｘ軸に対応する矢印の方向が画像１００における斜めの方向になるような角度で、撮像装置が設置されていてもよい。
【００３８】
画像１００、１１０、および１２０などの画像は、パターンマッチングなどの画像認識処理により移動物体上の特定文字パターンを認識するために撮像される。したがって、画像認識処理に適した画像を撮像することができるように、撮像装置に適切な焦点距離が設定されることが望ましい。
【００３９】
ここで、被写体である移動物体は、場合によっては非常に高速に（例えば時速１００ｋｍ程度で）移動することがあり得る。そのため、各フレーム画像の撮像のたびにオートフォーカス機能によって焦点距離を設定することは難しい。
【００４０】
しかし、「固定的に焦点距離を撮像装置に設定する」という運用法（例えば、最初に撮像装置が設置されるときに、一度だけ焦点距離が調整されるような運用法）は好ましくない。なぜなら、何らかの原因により合焦位置が変化することがあるからである。
【００４１】
したがって、撮像装置に設定する焦点距離を、動的かつ自動的に調整する技術がもしあれば、安定的に高い認識成功率を達成することができ、有益である。本実施形態は、そのような技術を提供することを１つの目的とする。
【００４２】
そして、本実施形態では、焦点距離の適切な調整を実現するため、上記指標値が使われる。以下では、合焦位置が変化する要因と、画像認識処理による認識容易性と、本実施形態の指標値について、順に詳しく説明する。
【００４３】
撮像装置の部品（プラスチックレンズなど）は、温度の影響を受けて膨張したり収縮したりする。そのため、ある温度のときに、ある所望の位置（例えば画像の中心付近に写るような位置）で合焦するよう、撮像装置に焦点距離が設定されたとしても、別の温度のときには、実際の焦点が上記所望の位置からずれる可能性がある。
【００４４】
また、たとえ温度が変化しなくても、レンズを駆動する機械部品（例えばギアやモータなど）の経年劣化（degradation over time）や、レンズの位置を検出するポテンショメータの抵抗値の経時変化などが起こり得る。すると、ある決められた値に焦点距離が設定されていたとして、かつ、温度が変化しないとしても、時間の経過とともに、実際の合焦位置は変化する可能性がある。
【００４５】
以上のように、合焦位置が何らかの原因で変化することがあり得る。つまり、何らかの原因でデフォーカスが生じ得る。すると、撮像装置の被写界深度によっては、ピントが合っていない部分を含む画像が撮像されることもあり得る。
【００４６】
ここで、特定文字パターンに撮像装置のピントが合っているほど、特定文字パターンの認識は成功しやすい。換言すれば、特定文字パターンが鮮明に画像に写っているほど、認識成功率は高い。つまり、特定領域における鮮鋭度（sharpness）が高いほど、認識成功率が高い。
【００４７】
鮮鋭度は、具体的にはエッジ強度により表されてもよい。特定領域における鮮鋭度は、特定領域に対応する特定文字パターンと、撮像装置の被写界深度との間の位置関係を反映する１種の評価値である。具体的には、特定文字パターンが被写界深度の範囲から外れた位置にあれば鮮鋭度は低く、特定文字パターンが被写界深度内の位置にあれば鮮鋭度は高い。また、特定文字パターンが被写界深度の端に近い位置にあるときよりも、特定文字パターンが合焦位置にあるときの方が、鮮鋭度はやや高い。なお、上記位置関係は画像内ではなく物理空間内での関係だが、特定領域における鮮鋭度は、物理空間内の特定文字パターンの位置を使わずとも、撮像された画像から算出可能である。
【００４８】
一方で、画像認識が成功するか否かは、特定領域における鮮鋭度以外の要因にも左右される。具体的には、各特定領域の大きさ（換言すれば、画像に写った各特定文字パターンの解像度）が成功率に影響する。特定領域が大きいほど（つまり解像度が高いほど）、認識成功率も高い。
【００４９】
ここで、被写体が撮像装置に近づくほど、当該被写体は画像に大きく写る。また、本実施形態では、複数の異なる移動物体それぞれの特定文字パターンの物理的な大きさは、同じである。
【００５０】
よって、画像１００の例では、３つの特定文字パターンの中で撮像装置に最も近い特定文字パターンが写った特定領域１０１が、３つの特定領域１０１〜１０３の中で最も大きい。また、３つの特定文字パターンの中で２番目に撮像装置の近い特定文字パターンが写った特定領域１０２は、３つの特定領域１０１〜１０３の中で２番目に大きい。そして、３つの特定文字パターンの中で撮像装置から最も遠い特定文字パターンが写った特定領域１０３が、３つの特定領域１０１〜１０３の中で最も小さい。
【００５１】
また、ある１つの移動物体の特定文字パターンが、移動物体の移動につれて、あるフレーム画像では小さく写り、その後に撮像された別のフレーム画像では大きく写ることがある。例えば、画像１１０中の小さな特定領域１１１に写っている特定文字パターンは、移動物体が撮像装置に近づくのにつれて、画像１１０よりも後に撮像された画像１２０においては、大きな特定領域１２１に写っている。
【００５２】
以上のように、特定領域の大きさは、特定文字パターンと撮像装置の距離に応じて異なる。したがって、特定文字パターンの認識成功率は、間接的には、特定文字パターンと撮像装置の距離の影響を受ける。
【００５３】
本実施形態の指標値は、以上説明したように鮮鋭度と距離の双方に依存する認識容易性を示す。以下、具体的な特定領域画像１３１〜１３４を参照しながら、指標値についてさらに詳しく説明する。
【００５４】
特定領域画像１３１は、特定文字パターンが撮像装置の比較的近くにあり、かつ、特定文字パターンが被写界深度内にあるときに撮像された画像から抽出される特定領域画像の例である。よって、特定領域画像１３１は比較的大きく、かつ、特定領域画像１３１には各文字がくっきりと写っている。
【００５５】
特定領域画像１３２は、特定文字パターンが撮像装置から比較的遠くにあり、かつ、特定文字パターンが被写界深度内にあるときに撮像された画像から抽出される特定領域画像の例である。よって、特定領域画像１３２は比較的小さく、かつ、特定領域画像１３２には各文字がくっきりと写っている。
【００５６】
特定領域画像１３３は、特定文字パターンが撮像装置の比較的近くにあり、かつ、特定文字パターンが被写界深度から外れているときに撮像された画像から抽出される特定領域画像の例である。よって、特定領域画像１３３は比較的大きく、かつ、特定領域画像１３３では各文字がぼやけて写っている。
【００５７】
特定領域画像１３４は、特定文字パターンが撮像装置から比較的遠くにあり、かつ、特定文字パターンが被写界深度から外れているときに撮像された画像から抽出される特定領域画像の例である。よって、特定領域画像１３４は比較的小さく、かつ特定領域画像１３４では各文字がぼやけて写っている。
【００５８】
特定領域画像１３１と１３２の比較から理解されるように、また、特定領域画像１３３と１３４の比較からも理解されるように、撮像装置と特定文字パターンの距離が短いほど、撮像装置により撮像された画像中の特定文字パターンの解像度も高い。そして、特定領域画像１３１と１３３の比較から理解されるように、また、特定領域画像１３２と１３４の比較からも理解されるように、特定文字パターンにおける合焦の程度が良いほど、特定文字パターンの写った特定領域におけるエッジ強度も強い。エッジ強度が強いことは、換言すれば、鮮鋭度が高いことを意味する。
【００５９】
例えば、撮像装置の視野全体が撮像装置の被写界深度に収まっていれば、特定文字パターンが画像内のどこに写っていようとも、特定領域画像１３１や１３２のように鮮明な特定領域画像が得られる。
【００６０】
しかし、撮像装置の視野の一部分が被写界深度の範囲外にあれば、当該部分に位置する特定文字パターンは、例えば特定領域画像１３３や１３４に示すように、ぼやけて画像に写る。より具体的には、特定領域画像１３３は、撮像装置に近いある範囲が被写界深度から外れてしまった場合に撮像された画像から抽出される特定領域画像の例である。また、特定領域画像１３４は、撮像装置から遠くのある範囲が被写界深度から外れてしまった場合に撮像された画像から抽出される特定領域画像の例である。
【００６１】
ところで、本実施形態における画像認識処理は、具体的には、テンプレート画像を用いたパターンマッチング処理である。パターンマッチングの前処理として、本実施形態では、特定領域画像が基準サイズに拡大または縮小される。そして、以下の（１ａ）と（１ｂ）の画像を用いたパターンマッチングが行われる。
【００６２】
（１ａ）サイズ変更後の特定領域画像。
（１ｂ）特定文字パターンに含まれる可能性のある各文字を、特定文字パターン全体が基準サイズに写る場合のスケールで示すテンプレート画像。
【００６３】
特定文字パターンは、上記のとおり、複数の文字が所定の規則にしたがって配置されたパターンである。例えば、所定の規則により、以下の（２ａ）〜（２ｄ）のように決められていてもよい。
【００６４】
（２ａ）ひらがなまたは漢字で記載された、地名を表す文字列（ある観点から見れば、所定の複数の地名の表記に使われ得る文字の集合に含まれる文字を並べてできる、長さ１以上の文字列）が、左上に配置される。
（２ｂ）「数字」という所定の文字集合に含まれる文字を１〜３個並べてできる文字列が、右上に配置される。
（２ｃ）「ひらがな」という所定の文字集合に含まれるいずれか１文字が、左下に配置される。
（２ｄ）「数字」という所定の文字集合に含まれる文字を１〜４個並べてできる文字列（ただし長さが４のときは２文字目と３文字目の間にハイフンを含む）が、右下に配置される。
【００６５】
所定の規則は、「どのような文字集合に含まれる文字が使われるのか」、「どこに各文字が配置されるのか」、ということだけでなく、各文字の大きさや書体などをさらに規定していてもよい。所定の規則による特定文字パターンの定義に応じて、適宜のテンプレート画像が使われる。
【００６６】
本実施形態では、パターンマッチングの結果として、１種の評価値が得られる。以下では説明の便宜上、当該評価値を「文字類似判定度」という。また、説明の簡単化のため、文字類似判定度の数値が大きいほど、文字類似判定度は高評価を示すものとする。
【００６７】
具体的には、特定領域内の１つ以上の所定の部分それぞれが、所定の文字集合中のいずれかの文字の形状と一致する確度が高いほど、文字類似判定度は高評価を示す。説明の便宜上、確度がパーセンテージで表されるとすると、例えば右上に「３００」という長さ３の文字列を含む特定文字パターンに関して、画像認識処理の結果として、例えば以下の（３ａ）〜（３ｄ）のような確度が計算される。
【００６８】
（３ａ）当該文字列の１番左の文字が「３」という数字と一致する確度は９５％である。
（３ｂ）当該文字列の１番左の文字が「８」という数字と一致する確度は２０％である。
（３ｃ）当該文字列の１番左の文字が「６」という数字と一致する確度は１０％である。
（３ｄ）当該文字列の１番左の文字が他の数字と一致する確度はいずれも１０％未満である。
【００６９】
例えば以上のように確度が計算された場合、最も高い確度（すなわち９５％）が、当該文字列の１番左の文字に関する確度として後の計算に使われてもよい。例えば、文字列に含まれる各文字について上記のようにして得られた確度に基づいて、文字類似判定度が計算されてもよい。ある観点から見れば、確度は、パターンマッチングにおけるテンプレート画像と、基準サイズに拡大または縮小された特定領域画像内の文字の部分の合致率である。
【００７０】
実施形態に応じて、特定文字パターン全体に対して、１つの値が文字類似判定度として計算されてもよい。あるいは、特定文字パターンに含まれる複数の部分パターンのそれぞれに対して、文字類似判定度が計算されてもよい。例えば、特定文字パターン中の右上に位置する長さ１〜３の文字列の部分が、１つの部分パターンであってもよい。文字類似判定度が、特定文字パターン全体と各部分パターンのどちらに対して計算されるにせよ、「特定領域内の１つ以上の所定の部分それぞれが、所定の文字集合中のいずれかの文字の形状と一致する確度が高いほど、文字類似判定度が高評価を示す」という点は変わらない。
【００７１】
さて、以上説明したような文字類似判定度は、パターンマッチングの結果として得られるが、上述したとおり本実施形態では、基準サイズに拡大または縮小された特定領域画像に対してパターンマッチングが行われる。
【００７２】
そのため、サイズが変更される前の元の特定領域画像のサイズが、文字類似判定度に影響する。換言すれば、文字類似判定度は、元の特定領域画像のサイズ（具体的には、元の特定領域画像に含まれる画素数）を反映している。
【００７３】
例えば、大きな特定領域画像１３３は、基準サイズにまで縮小される。そして、縮小により得られた基準サイズ画像１４１が、パターンマッチングに使われる。
逆に、小さな特定領域画像１３４は、基準サイズにまで拡大される。そして、拡大により得られた基準サイズ画像１４２が、パターンマッチングに使われる。
【００７４】
ここで、特定領域画像１３３におけるエッジ強度と、特定領域画像１３４におけるエッジ強度は、ほぼ同程度であるが、縮小により得られた基準サイズ画像１４１と、拡大により得られた基準サイズ画像１４２を比較すると、図１に示すとおり、基準サイズ画像１４２の方が、基準サイズ画像１４１よりもぼやけている。
【００７５】
つまり、特定領域画像１３４におけるぼけが拡大されるため、基準サイズ画像１４２は不鮮明である。一方、特定領域画像１３３におけるぼけの影響は、縮小された基準サイズ画像１４１では低減される。
【００７６】
したがって、基準サイズ画像１４１のエッジ強度の方が、基準サイズ画像１４２のエッジ強度よりも強い。そのため、基準サイズ画像１４１の文字類似判定度の方が、基準サイズ画像１４２の文字類似判定度よりも高い。
【００７７】
つまり、基準サイズ画像１４１の文字類似判定度は、元の大きな特定領域画像１３３のサイズを反映しており、高い。それに対し、基準サイズ画像１４２の文字類似判定度は、元の小さな特定領域画像１３４のサイズを反映しており、低い。
【００７８】
別の観点から換言すれば、ある同じレベルの文字類似判定度が得られるような複数の場合同士を比較してみると、「サイズ変更前の元の特定領域画像が大きいほど、元の特定領域画像におけるエッジ強度が低い」という傾向がある。つまり、認識成功と見なせるような比較的高レベルの文字類似判定度が得られるからといって、必ずしも特定文字パターンが被写界深度の範囲内にあるとは限らない。そして、特定文字パターンが被写界深度の範囲外にある場合、当該特定文字パターンが被写界深度の範囲内に収まるように適宜焦点距離を調整することができれば、一層高いレベルの文字類似判定度が得られる（すなわち、認識の正確性が高まる）と期待される。つまり、あるレベル以上の文字類似判定度が得られるとしても、「特定文字パターンがどの程度画像認識処理に適した状態にあるのか」という観点からは、改善の余地がある。
【００７９】
あるいは、次のような観点もある。撮像装置の被写界深度は、撮像視野全体をカバーするほど深くはない場合がある。その場合、撮像装置から遠い位置が被写界深度から外れた状態における平均的な認識成功率よりも、撮像装置に近い位置が被写界深度から外れた状態における平均的な認識成功率の方が高いであろう。なお、ここでの「平均的な認識成功率」とは、具体的には、複数の画像に様々な位置に写っている複数の特定文字パターンそれぞれの認識成功率の平均値である。つまり、撮像装置の被写界深度が撮像視野全体をカバーするほど深くない場合であっても、「画像内の任意の位置に写った特定文字パターンがどの程度画像認識処理に適した状態か否か」を適切に評価するためには、エッジ強度による評価だけでは不十分である。大きな特定領域と小さな特定領域では、仮に同程度の低いエッジ強度であっても、認識容易性が異なるからである。
【００８０】
そこで、本実施形態では、「特定文字パターンがどの程度画像認識処理に適した状態で画像に写っているのか」という適合度を示す指標値として、文字類似判定度と、サイズ変更前の元の特定領域画像のエッジ強度の双方を考慮した指標値が使われる。具体的には、文字類似判定度が高いほど、指標値も高い適合度（すなわち高い認識容易性）を示す。また、元の特定領域画像のエッジ強度が強いほど（つまり元の特定領域画像の鮮鋭度が高いほど）、指標値も高い適合度を示す。
【００８１】
以下では説明の便宜上、文字類似判定度は０以上であり、大きな値ほど高い文字類似判定度を示すものとする。また、エッジ強度も０以上であり、大きな値ほど強いエッジ強度を示すものとする。同様に、指標値も０以上であり、大きな値ほど高い適合度を示すものとする。以上の仮定によれば、指標値は、文字類似判定度に対して単調増加するとともに、元の特定領域画像のエッジ強度に対しても単調増加する。
【００８２】
例えば、特定領域画像１３３と１３４という２つの元の特定領域画像のエッジ強度は同程度であるが、基準サイズ画像１４１から得られる文字類似判定度の方が基準サイズ画像１４２から得られる文字類似判定度より高い。したがって、指標値の上記定義によれば、特定領域画像１３３の指標値は、特定領域画像１３４の指標値よりも高い。つまり、２つの指標値は、同程度のエッジ強度でも、大きな特定領域画像１３３の方が、小さな特定領域画像１３４よりも画像認識処理に適していることを示す。
【００８３】
また、上記のとおり、２つの特定文字パターンについて同程度の文字類似判定度が得られるとしても、２つの元の特定領域画像のエッジ強度には差がある。指標値の上記定義によれば、元の特定領域画像のエッジ強度が低い場合は、指標値が低くなる。よって、以上のような指標値を用いて、指標値が高くなるように焦点距離の調整を動的に行えば、撮像装置は、画像認識処理により適した画像を撮像することができるようになる。
【００８４】
上記のとおり、温度変化や経時変化の影響で、撮像装置に設定する焦点距離として適切な値は変動し得る。しかし、焦点距離調整システムが指標値を用いて動的に焦点距離を調整することで、安定的に高い認識成功率が達成される。指標値に基づく調整は、具体的には、以下のように行われる。
【００８５】
焦点距離調整システムは、撮像装置によって撮像された複数の画像の各々を用いて、当該画像に写った１つ以上の移動物体それぞれの表面上の特定文字パターンについて、上記のように定義される指標値を算出する。また、焦点距離調整システムは、温度と焦点距離の複数の組み合わせの各々に対応する、指標値の代表値（average; measure of central tendency）を算出する。例えば、ある温度とある焦点距離の組み合わせに対応する代表値は、当該組み合わせに対応する複数の指標値の全部または一部の算術平均（arithmetic mean）であってもよい。
【００８６】
代表値は、各画像が撮像されたときに撮像装置で（または撮像装置の設置された場所で）検出された各温度と、各画像が撮像されたときに撮像装置に設定されていた各焦点距離に基づいて算出される。
【００８７】
ここで、撮像装置で（または撮像装置の設置された場所で）現在検出される温度と、撮像装置に現在設定されている第１の焦点距離との組み合わせに対応して算出された代表値を、便宜上、「第１の代表値」とする。例えば、後述の図９〜１３における代表値Ｑｃｕｒは、第１の代表値の具体例である。
【００８８】
また、撮像装置で（または撮像装置の設置された場所で）現在検出される温度と、第１の焦点距離とは異なる第２の焦点距離との組み合わせに対応して算出された代表値を、便宜上、「第２の代表値」とする。例えば、後述の図９〜１３における代表値Ｑｎｅａｒは、第２の代表値の具体例であり、図９〜１３における代表値Ｑｆａｒは、第２の代表値の他の具体例である。
【００８９】
また、上記のとおり、指標値は、「特定文字パターンがどの程度画像認識処理に適した状態で画像に写っているか」という適合度（換言すれば認識容易性）を示す。よって、指標値の代表値も上記適合度を示す。
【００９０】
第１の代表値が第２の代表値よりも低い適合度を示す場合、焦点距離調整システムは、制御情報を撮像装置に出力する。当該制御情報は、撮像装置に設定する焦点距離を、第１の焦点距離から第２の焦点距離への変化の方向に変化させるための情報である。より具体的には、焦点距離調整システムは、第２の焦点距離を撮像装置に設定するための制御情報を出力してもよい。
【００９１】
逆に、第１の代表値が第２の代表値よりも高い適合度を示す場合、焦点距離調整システムは、撮像装置に設定する焦点距離を変えないこともある。
例えば、第１の焦点距離を間に挟んで第２の焦点距離とは逆側の焦点距離を、「第３の焦点距離」ということにする。また、撮像装置で（または撮像装置の設置された場所で）現在検出される温度と第３の焦点距離の組み合わせに対応して算出された代表値を「第３の代表値」ということにする。第１の代表値が、第２の代表値よりも高い適合度を示し、かつ、第３の代表値の代表値よりも高い適合度を示す場合、焦点距離調整システムは、撮像装置に設定する焦点距離を変えなくてもよい。
【００９２】
あるいは、第１の代表値が第２の代表値よりも高い適合度を示す場合、焦点距離調整システムは、焦点距離を変更するための制御情報を撮像装置に出力することもある。当該制御情報は、具体的には、撮像装置に設定する焦点距離を、第２の焦点距離から第１の焦点距離への変化の方向に変化させるための情報である。
【００９３】
焦点距離調整システムは、以上のように場合に応じて適宜の制御情報を撮像装置に出力することにより、場合に応じた変更後の撮像設定を撮像装置に適用する。
以上説明したように、本実施形態では、撮像された複数の画像内で様々な位置にある様々な特定領域の各々についての指標値を利用したフィードバック制御が行われ、撮像設定の１種である焦点距離が制御される。ここで、指標値は、特定文字パターンと撮像装置の被写界深度との位置関係を反映する第１の評価値としての鮮鋭度と、特定領域の大きさを反映する第２の評価値としての文字類似判定度に基づく値である。そのため、ある観点から見れば、上記フィードバック制御は、第１と第２の評価値と、各画像の撮像時の温度と撮像設定（具体的には焦点距離）に基づく制御であると言える。
【００９４】
そして、フィードバック制御の結果、撮像画像内のどの位置の特定領域に関しても指標値の示す認識容易性が高くなるように、撮像装置の焦点距離は動的に調整される。
焦点距離調整システムによる調整のさらなる詳細は、図７〜１４とともに後述する。なお、図９〜１３とともに後述するとおり、温度の変化や撮像装置の部品の特性の変化への焦点距離の追従性と、焦点距離の安定性のバランスをとるために、焦点距離調整システムは、代表値の算出や焦点距離の変更を行わない期間を設けてもよい。例えば、後述の図１４の動作例におけるデータの蓄積期間では、焦点距離が変更されない。
【００９５】
図２は、被写界深度に収まる範囲の温度依存性を説明する図である。図２には、路面２０１上のｘ軸の方向に沿って移動する４つの移動物体２０２ａ〜２０２ｄが描かれている。移動物体２０２ａ〜２０２ｄそれぞれの表面上には、特定文字パターン２０３ａ〜２０３ｄがある。なお、ｘ軸については、図１に関して説明したとおりである。
【００９６】
また、図２の例では、支柱２０４に取り付けられたカメラ２０５が、ｘ軸の方向に沿って路面２０１上を移動する移動物体を撮像する。図２には、カメラ２０５の光軸２０６と撮像視野２０７も模式的に示されている。
【００９７】
また、路面２０１に対して垂直な座標軸を「ｚ軸」とすると、光軸２０６とｚ軸のなす角はθである。撮像視野２０７のｘ軸方向の広がり（例えば、特定文字パターン２０３ａ〜２０３ｄが位置すると想定される高さにおける、ｘ軸方向の広がり）は、角θと、カメラ２０５が設置された点のｚ座標と、カメラ２０５の仕様から、幾何学的に計算可能である。
【００９８】
図２の例では、カメラ２０５に１番近い特定文字パターン２０３ａは、近すぎるため撮像視野２０７から外れている。また、カメラ２０５から１番遠い特定文字パターン２０３ｄは、遠すぎるため撮像視野２０７から外れている。他方、特定文字パターン２０３ｂと２０３ｃは撮像視野２０７内に入っている。
【００９９】
ところで、カメラ２０５に設定される焦点距離の値が仮に不変だとしても、光軸２０６上の実際の合焦位置は、温度の変化やカメラ２０５の部品の経時変化に応じて、変化し得る。このような変化の要因については、図１に関して説明したとおりである。そして、実際の合焦位置の変化に応じて、当然被写界深度の範囲も変化する。
【０１００】
図２では、被写界深度の範囲を、ｘ軸方向に投影した長さで示している。より具体的には、特定文字パターン２０３ａ〜２０３ｄが位置すると想定される高さにおいて被写界深度に含まれる範囲が、ｘ軸と平行な３本の両向き矢印により示されている。
【０１０１】
例えば、範囲２０８は、温度が１０℃のときに被写界深度に収まる範囲である。また、範囲２０９は、温度が−１０℃のときに被写界深度に収まる範囲である。そして、範囲２１０は、温度が３０℃のときに被写界深度に収まる範囲である。
【０１０２】
なお、図２の説明における「温度」とは、カメラ２０５の温度であることが好ましいが、カメラ２０５が設置された場所の気温であってもよい。
図２には、説明の便宜上、６つのｘ座標ｘａ〜ｘｆが示されている（ただしｘａ＜ｘｂ＜ｘｃ＜ｘｄ＜ｘｅ＜ｘｆとする）。例えば、範囲２０８はｘｂからｘｅまでの範囲であり、範囲２０９はｘａからｘｄまでの範囲であり、範囲２１０はｘｃからｘｆまでの範囲である。
【０１０３】
仮に、温度が１０℃のときに、例えば作業員により、カメラ２０５の初期設定が行われたとする。作業員は、撮像視野２０７の全部（またはなるべく広い範囲）が被写界深度の範囲内に収まるように、適宜の焦点距離を手動でカメラ２０５に設定してもよい。すると、範囲２０８の矢印に示すように、撮像視野２０７内の特定文字パターン２０３ｂも２０３ｃも、被写界深度の範囲内に収まる。よって、特定文字パターン２０３ｂも２０３ｃも鮮明に画像に写る。
【０１０４】
ここで、仮に本実施形態による焦点距離の動的な調整が行われないとすると、上記のとおり、温度が−１０℃のときに被写界深度に収まる範囲は範囲２０９である。よって、温度が−１０℃のときは、特定文字パターン２０３ｃが被写界深度から外れてしまう。
【０１０５】
つまり、もし焦点距離が調整されないと、温度が−１０℃のときには特定文字パターン２０３ｃはぼやけて画像に写る。しかも、特定文字パターン２０３ｃはカメラ２０５から遠いので、画像に小さく写る。
【０１０６】
より具体的には、温度が−１０℃のときは、特定文字パターン２０３ｃは、図１の特定領域画像１３４のように小さくぼやけて写る。なお、温度が１０℃のときと温度が３０℃のときには、特定文字パターン２０３ｃは、被写界深度の範囲内にあるので図１の特定領域画像１３２のように鮮明に写る。
【０１０７】
同様に、仮に本実施形態による焦点距離の動的な調整が行われないとすると、温度が３０℃のときに被写界深度に収まる範囲は範囲２１０である。よって、温度が３０℃のときは、特定文字パターン２０３ｂが被写界深度から外れてしまう。
【０１０８】
つまり、もし焦点距離が調整されないと、温度が３０℃のときに特定文字パターン２０３ｂはぼやけて画像に写る。なお、特定文字パターン２０３ｂはカメラ２０５に近いので、画像に大きく写る。
【０１０９】
より具体的には、温度が３０℃のときには、特定文字パターン２０３ｂは、図１の特定領域画像１３３のように大きくぼやけて写る。なお、温度が−１０℃のときと温度が１０℃のときには、特定文字パターン２０３ｂは、被写界深度の範囲内にあるので図１の特定領域画像１３１のように鮮明に写る。
【０１１０】
本実施形態では、図１とともに説明した上記指標値を用いて、焦点距離調整システムが、カメラ２０５に設定する焦点距離を動的に調整する。その結果、温度が−１０℃のときと、温度が１０℃のときと、温度が３０℃のときで、異なる焦点距離がカメラ２０５に設定される。調整の結果として、どの温度のときでも、被写界深度が範囲２０８とほぼ一致するようになるので、安定的に高い認識成功率が達成される。
【０１１１】
さて、図３は、焦点距離調整システムのブロック構成図である。本実施形態の焦点距離調整システム３００は、指標値算出部３０１と、代表値算出部３０２と、焦点距離制御部３０３と、調整手順制御部３０４を含む。また、図３には、撮像装置３１０と、温度検出装置３２０と、記憶装置３３０も図示されている。なお、温度検出装置３２０は撮像装置３１０の外に描かれているが、撮像装置３１０が温度検出装置３２０を内蔵していることが好ましい。以下に、焦点距離調整システム３００の各コンポーネントについて説明する。
【０１１２】
指標値算出部３０１は、撮像装置３１０が撮像した画像を用いて、指標値を算出する。また、指標値算出部３０１は、以下の（４ａ）〜（４ｄ）の値を対応づける。
【０１１３】
（４ａ）算出した指標値。
（４ｂ）画像が撮像されたときに、撮像装置３１０（または、撮像装置３１０が設置された場所）で温度検出装置３２０により検出された温度。
（４ｃ）画像が撮像されたときに撮像装置３１０に設定されていた焦点距離。
（４ｄ）指標値を算出した特定文字パターンと撮像装置３１０の距離。
【０１１４】
１枚の画像には、特定文字パターンが１つも写っていないこともあるし、１つだけ写っていることもあるし、複数写っていることもある。しかし、撮像装置３１０は複数の画像を撮像するので、指標値算出部３０１により複数の指標値が算出される。
【０１１５】
代表値算出部３０２は、指標値算出部３０１が算出した指標値の代表値を算出する。上記のとおり、１つの代表値は、温度と焦点距離の１つの組み合わせに対応する。
代表値算出部３０２は、代表値として、例えば単純に算術平均を算出してもよい。代表値算出部３０２は、外れ値や古い値を除外するなどの何らかの操作を行ってもよい。つまり、代表値算出部３０２は、ある温度とある焦点距離の組み合わせに対応する多数の指標値のうちの一部（例えば最近算出された指標値）のみを使って代表値を算出してもよい。また、代表値算出部３０２は、各指標値が算出された時刻からの経過時間に応じた重みを用いて、重み付け平均を代表値として算出してもよい。
【０１１６】
また、指標値算出部３０１は、算出した各指標値を、（４ｂ）〜（４ｄ）の組み合わせに対応づけて記憶装置３３０に格納してもよい。代表値算出部３０２は、記憶装置３３０を参照することにより、代表値を算出してもよい。
【０１１７】
焦点距離制御部３０３は、代表値算出部３０２が算出する代表値に基づいて、撮像装置３１０に設定する焦点距離を決定する。そして、焦点距離制御部３０３は、撮像装置３１０に焦点距離を設定するための制御情報を出力する。
【０１１８】
具体的には、焦点距離制御部３０３は、（５ａ）と（５ｂ）に示す第１と第２の代表値を比較する。
【０１１９】
（５ａ）温度検出装置３２０が現在検出する温度と、撮像装置３１０に現在設定されている第１の焦点距離との組み合わせに対応して、代表値算出部３０２が算出した第１の代表値。
（５ｂ）温度検出装置３２０が現在検出する温度と、第１の焦点距離とは異なる第２の焦点距離との組み合わせに対応して、代表値算出部３０２が算出した第２の代表値。
【０１２０】
ここで、指標値は、「特定文字パターンがどの程度画像認識処理に適した状態で画像に写っているか」という適合度を示す。そして、代表値算出部３０２が算出する代表値は、指標値算出部３０１が算出した指標値から算出される。したがって、代表値も上記適合度を示す。
【０１２１】
焦点距離制御部３０３は、第１と第２の代表値を比較することにより、第１と第２の代表値がそれぞれ示す適合度を比較する。そして、焦点距離制御部３０３は場合に応じて制御情報を出力する。すると、撮像装置３１０には、制御情報にしたがって新たな焦点距離が設定される。
【０１２２】
例えば、第１の代表値が第２の代表値よりも低い適合度を示す場合、焦点距離制御部３０３は、撮像装置３１０に設定する焦点距離を、第１の焦点距離から第２の焦点距離への変化の方向に変化させるための制御情報を出力する。具体的には、焦点距離制御部３０３は、第２の焦点距離を撮像装置３１０に設定するための制御情報を出力してもよい。
【０１２３】
逆に、第１の代表値が第２の代表値よりも高い適合度を示す場合、焦点距離制御部３０３は、撮像装置３１０に設定する焦点距離を変えないこともある。あるいは、第１の代表値が第２の代表値よりも高い適合度を示す場合、焦点距離制御部３０３は、撮像装置３１０に設定する焦点距離を、第２の焦点距離から第１の焦点距離への変化の方向に変化させるための制御情報を出力することもある。
【０１２４】
調整手順制御部３０４は、焦点距離調整システム３００が行う調整の手順やタイミングを制御する。例えば、調整手順制御部３０４は、指標値算出部３０１が指標値を算出するタイミングを制御してもよい。また、代表値算出部３０２は、調整手順制御部３０４による制御にしたがって、温度と焦点距離の適宜の組み合わせについて、適宜のタイミングで代表値を算出する。そして、焦点距離制御部３０３は、調整手順制御部３０４による制御にしたがって、適宜、新たな制御情報を生成する。
【０１２５】
ところで、図３の焦点距離調整システム３００を実現するためのハードウェア構成は様々である。図４に、ハードウェア構成の２つの例を示す。具体的には、図３の焦点距離調整システム３００は、図４の監視システム４００に実装されてもよく、監視システム５００に実装されてもよい。
【０１２６】
監視システム４００は、移動物体を監視するシステムであり、具体的には路側に設置される路側機４１０により実現される。路側機４１０は、カメラ４１１と、温度センサ４１２と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４１４と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）４１５を有し、これらの構成要素同士はバス４１６を介して接続されている。
【０１２７】
カメラ４１１は、例えば３０ｆｐｓなどの所定の間隔で、モノクロームの輝度画像を撮像する。実施形態によっては、カメラ４１１は、カラー画像を撮像するものでもよい。温度センサ４１２は、カメラ４１１の温度を検出する。あるいは、温度センサ４１２は外気温を検出してもよい。温度センサ４１２はカメラ４１１の外側に描かれているが、温度センサ４１２はカメラ４１１に内蔵されていてもよい。
【０１２８】
ＣＰＵ４１３は、プログラムをＲＡＭ４１４にロードし、ＲＡＭ４１４をワーキングエリアとしても利用しながら、プログラムを実行する。プログラムは、不揮発性記憶装置であるＨＤＤ４１５に予め格納されていてもよい。また、ＨＤＤ４１５の代わりに（あるいはＨＤＤ４１５とともに）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）などのその他の不揮発性記憶装置が使われてもよい。
【０１２９】
図３の撮像装置３１０はカメラ４１１であってもよく、温度検出装置３２０は温度センサ４１２であってもよい。記憶装置３３０は、ＲＡＭ４１４でもよく、ＨＤＤ４１５でもよく、ＲＡＭ４１４とＨＤＤ４１５の組み合わせであってもよい。そして、指標値算出部３０１と代表値算出部３０２と焦点距離制御部３０３と調整手順制御部３０４は、プログラムを実行するＣＰＵ４１３により実現されてもよい。
【０１３０】
さて、監視システム５００も、移動物体を監視するシステムである。監視システム５００は、路側に設置される複数の路側機５１０および５２０と、サーバ５３０を含む。路側機の数は任意である。路側機５１０と５２０は同様に構成されており、いずれもネットワーク５４０を介してサーバ５３０に接続されている。
【０１３１】
路側機５１０は、カメラ５１１と、温度センサ５１２と、ＣＰＵ５１３と、ＲＡＭ５１４と、ＨＤＤ５１５と、通信インタフェイス５１６を有し、これらの構成要素同士はバス５１７を介して接続されている。なお、紙幅の都合上、図４では「インタフェイス」が「Ｉ／Ｆ」と表記されている。
【０１３２】
カメラ５１１、温度センサ５１２、ＣＰＵ５１３、ＲＡＭ５１４、およびＨＤＤ５１５は、それぞれ、カメラ４１１、温度センサ４１２、ＣＰＵ４１３、ＲＡＭ４１４、およびＨＤＤ４１５と同様である。温度センサ５１２はカメラ５１１の外側に描かれているが、温度センサ５１２はカメラ５１１に内蔵されていてもよい。また、ＨＤＤ５１５の代わりに（あるいはＨＤＤ５１５とともに）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤなどのその他の不揮発性記憶装置が使われてもよい。
【０１３３】
通信インタフェイス５１６は、例えば有線または無線のＬＡＮ（Local Area Network）インタフェイスでもよい。ネットワーク５４０は、ＬＡＮ、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット、またはそれらの組み合わせでもよい。路側機５１０は、通信インタフェイス５１６とネットワーク５４０を介してサーバ５３０と通信することができる。
【０１３４】
なお、ＣＰＵ５１３が実行するプログラムは、ＨＤＤ５１５に予め格納されていてもよい。あるいは、プログラムは、ネットワーク５４０を介して、サーバ５３０または不図示の他のコンピュータから、ＨＤＤ５１５にダウンロードされてもよい。
【０１３５】
サーバ５３０は、ＣＰＵ５３１と、ＲＡＭ５３２と、ＨＤＤ５３３と、入力装置５３４と、出力装置５３５と、通信インタフェイス５３６と、記憶媒体５５０の駆動装置５３７を有し、これらの構成要素同士はバス５３８を介して接続されている。
【０１３６】
ＣＰＵ５３１は、プログラムをＲＡＭ５３２にロードし、ＲＡＭ５３２をワーキングエリアとしても利用しながら、プログラムを実行する。プログラムは、ＨＤＤ５３３に予め格納されていてもよいし、ネットワーク５４０を介して、不図示の他のコンピュータからＨＤＤ５３３にダウンロードされてもよい。また、ＨＤＤ５３３の代わりに（あるいはＨＤＤ５３３とともに）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤなどのその他の不揮発性記憶装置が使われてもよい。
【０１３７】
入力装置５３４は、キーボード、マウスなどのポインティングデバイス、またはその組み合わせである。出力装置５３５は、ディスプレイ、マイク、またはその組み合わせである。通信インタフェイス５３６は、例えば有線または無線のＬＡＮインタフェイスでもよい。
【０１３８】
記憶媒体５５０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。記憶媒体５５０としては、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの光ディスク、光磁気ディスク、磁気ディスク、半導体メモリカードなどが利用可能である。ＣＰＵ５３１が実行するプログラムは、記憶媒体５５０に格納されて提供されてもよい。プログラムは、駆動装置５３７により記憶媒体５５０から読み取られ、ＨＤＤ５３３にコピーされてもよい。
【０１３９】
実施形態によっては、駆動装置５３７と類似の駆動装置を路側機４１０がさらに有していてもよく、適宜の記憶媒体に記憶されたプログラムが、当該駆動装置により読み取られ、ＨＤＤ４１５にコピーされてもよい。路側機５１０と５２０についても同様である。
【０１４０】
図３の撮像装置３１０はカメラ５１１であってもよく、温度検出装置３２０は温度センサ５１２であってもよい。指標値算出部３０１は、プログラムを実行するＣＰＵ５１３により実現されてもよい。
【０１４１】
指標値算出部３０１として動作するＣＰＵ５１３は、算出した（４ａ）の指標値を、（４ｂ）〜（４ｄ）のデータとともに、通信インタフェイス５１６とネットワーク５４０を介して、サーバ５３０に送信してもよい。また、調整手順制御部３０４のうち、指標値算出部３０１の制御に関わる一部も、プログラムを実行するＣＰＵ５１３により実現されてもよい。
【０１４２】
そして、路側機５１０から送信された（４ａ）〜（４ｄ）のデータは、サーバ５３０のＲＡＭ５３２に格納されてもよい。つまり、ＲＡＭ５３２が図３の記憶装置３３０として使われてもよい。もちろん、ＨＤＤ５３３が記憶装置３３０として使われてもよいし、ＲＡＭ５３２とＨＤＤ５３３の組み合わせが記憶装置３３０として使われてもよい。
【０１４３】
代表値算出部３０２と焦点距離制御部３０３は、プログラムを実行するＣＰＵ５３１により実現されてもよい。また、調整手順制御部３０４のうち、代表値算出部３０２と焦点距離制御部３０３の制御に関わる一部も、プログラムを実行するＣＰＵ５３１により実現されてもよい。
【０１４４】
焦点距離制御部３０３として動作するＣＰＵ５３１は、カメラ５１１に設定する焦点距離を調整するための制御情報を出力する。具体的には、ＣＰＵ５３１は、制御情報を、通信インタフェイス５３６とネットワーク５４０を介して、路側機５１０に送信してもよい。すると、路側機５１０は、制御情報を受信し、受信した制御情報にしたがってカメラ５１１に焦点距離を設定する。
【０１４５】
以上例示したように、図３の焦点距離調整システム３００は、１台の路側機４１０により実現されてもよいし、監視システム５００の中の複数の装置（例えば路側機５１０とサーバ５３０）に分散して実装されていてもよい。以下では説明の簡単化のため、特に断らない限り、焦点距離調整システム３００が路側機４１０により実現されるものとする。
【０１４６】
なお、ＲＡＭ４１４、５１４、５３２も、ＨＤＤ４１５、５１５、５３３に含まれる磁気ディスク媒体も、記憶媒体５５０も、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体の例である。これらの記憶媒体は、いずれも有形の（tangible）媒体であり、信号搬送波のような一時的な（transitory）媒体ではない。また、実施形態によっては、ＣＰＵ４１３、５１３、および５３１のような汎用的なプロセッサの代わりに（あるいは汎用的なプロセッサとともに）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用ハードウェア回路が使われてもよい。
【０１４７】
続いて、図３の焦点距離調整システム３００で使われる各種データについて図５を参照して説明する。図５は、各種データの例を示す図である。
図５の各種データは、図３の記憶装置３３０に記憶されていてもよい。図３の焦点距離調整システム３００が図４の路側機４１０により実現される場合は、図５の各種データは、ＲＡＭ４１４、ＨＤＤ４１５、またはその組み合わせに記憶されていてもよい。
【０１４８】
焦点距離調整システム３００が路側機５１０とサーバ５３０に分散して実装される場合は、図５の各種データは、サーバ５３０内の記憶装置（つまりＲＡＭ５３２、ＨＤＤ５３３、またはその組み合わせ）に記憶されてもよい。なぜなら、この場合、図５のデータを使う代表値算出部３０２と焦点距離制御部３０３がサーバ５３０により実現されるからである。また、図５の各種データは、サーバ５３０に記憶される場合は、各路側機を識別する識別情報と対応づけられて、路側機別に記憶される。
【０１４９】
以下では説明の簡単化のため、焦点距離調整システム３００が路側機４１０により実現される場合を例にして図５の各種データについて説明する。
集計テーブル群（set of aggregation tables）６００は、Ｎ枚の集計テーブル６０１−１〜６０１−Ｎを含む（Ｎ＞１）。集計テーブル群６００には、代表値算出部３０２が代表値を算出するために使うデータが記憶される。
【０１５０】
より具体的には、各集計テーブル６０１−ｊ（１≦ｊ≦Ｎ）は、温度ｔｊに対応する。図５には、温度ｔｊが２５℃の場合が図示されている。本実施形態では、温度ｔ１は−５０℃であり、温度ｔＮは５０℃である。
【０１５１】
また、本実施形態では、各ｊ（１≦ｊ＜Ｎ）について、温度ｔｊ＋１と温度ｔｊの差は１℃である。温度ｔｊに対応する集計テーブル６０１−ｊには、温度ｔｊを中心とする１℃の範囲に含まれる温度を温度検出装置３２０が検出したときに撮像装置３１０により撮像された画像に基づいて算出されたデータが記憶される。
【０１５２】
例えば、温度２５℃に対応する集計テーブルには、２４．５℃以上２５．５℃未満の範囲の温度を温度検出装置３２０が検出したときに撮像装置３１０により撮像された画像中の特定領域に基づいて算出されたデータが記憶される。以下では説明の簡単化のため、例えば２４．５℃以上２５．５℃未満の範囲の温度を温度検出装置３２０が検出した場合のことを、単に「温度検出装置３２０が２５℃という温度を検出した」などと表現することがある。
【０１５３】
また、本実施形態の撮像装置３１０は焦点距離を可変に設定することができるタイプの撮像装置である。以下では説明の便宜上、「フォーカス位置」と呼ばれる２５６段階の離散値が、焦点距離の設定のために焦点距離制御部３０３から撮像装置３１０に与えられるものとする。撮像装置３１０は、与えられたフォーカス位置の値に応じて、フォーカスレンズ等のレンズを光軸方向に移動する。例えば、撮像装置３１０は、レンズを移動するためのステッピングモータに、与えられたフォーカス位置の値に応じた数のパルスを印加することで、フォーカス位置の値に応じてレンズを移動してもよい。
【０１５４】
以下では、フォーカス位置を記号「ｆ」により表記することがある。また、説明の便宜上、“０”というフォーカス位置が、撮像装置３１０に設定可能な焦点距離のうち、近距離側（ニア（near）側）の端点に対応するものとする。そして、“２５５”というフォーカス位置が、撮像装置３１０に設定可能な焦点距離のうち、遠距離側（ファー（far）側）の端点に対応するものとする。１枚の集計テーブル６０１−ｊは、各フォーカス位置ｆ（０≦ｆ≦２５５）に対応する行を含む。
【０１５５】
ところで、例えば図１の画像１００中の特定領域１０１に写った特定文字パターンと、撮像装置３１０（より具体的には、例えば、撮像装置３１０のレンズ）との間の距離は、特定領域１０１の中心点のｈ座標とｖ座標から算出することができる。
【０１５６】
例えば、図２のカメラ２０５が、図３の撮像装置３１０（より具体的には図４のカメラ４１１またはカメラ５１１）として使われてもよい。この場合、カメラ２０５が設置された高さと、カメラ２０５の設置角θと、特定領域１０１の中心点のｈ座標・ｖ座標から、特定領域１０１に写った特定文字パターンと撮像装置３１０との間の距離を算出することができる。
【０１５７】
本実施形態では、指標値算出部３０１が、指標値だけでなく、特定文字パターンと撮像装置３１０との間の距離も算出する。なお、距離の算出に使われる式は、公知の式でよい。
【０１５８】
ところで、特定文字パターンが撮像装置３１０の撮像視野（例えば図２の撮像視野２０７）内にあるという条件下では、上記距離に最小値と最大値が存在することは明らかである。そこで、本実施形態では、上記距離の最小値から最大値までの範囲を複数の区間に分割し、各区間に番号を割り当て、この番号で上記距離を表すことにする。以下では、番号で表された上記距離を記号「ｄ」により表記することがある。
【０１５９】
例えば、「ある特定文字パターンの距離ｄが“１０”である」とは、「当該特定文字パターンと撮像装置３１０の間の距離が、１０番の区間の範囲内に含まれる」ということを意味する。なお、各区間の大きさは、互いに等しくてもよいし、不均等でもよい。
【０１６０】
図５の例では、具体的には、特定文字パターンと撮像装置３１０の間の距離の最小値から最大値までの範囲が、０番から２０番までの２１個の区間に分割されている。なお、説明の便宜上、距離ｄが“０”のとき特定文字パターンが撮像装置３１０に最も近いものとし、距離ｄが“２０”のとき特定文字パターンが撮像装置３１０から最も遠いものとする。
【０１６１】
図５に示すように、集計テーブル６０１−ｊの各行は、“０”という距離ｄに対応するセルから、“２０”という距離ｄに対応するセルまでの、２１個のセルを含む。図５の例では、温度ｔｊに対応する集計テーブル６０１−ｊの、フォーカス位置ｆの行の距離ｄの列のセルに、２つの値ａｊ，ｆ，ｄとｃｊ，ｆ，ｄが記憶されている（１≦ｊ≦Ｎ、０≦ｆ≦２５５、０≦ｄ≦２０）。
【０１６２】
また、図５では、理解の助けとするために、フォーカス位置ｆが“１２８”の行には、具体的な数値の例が示されているが、これらの数値は単なる説明の便宜上の例である。
値ｃｊ，ｆ，ｄは、撮像装置３１０から距離ｄの位置にあるときに「撮像装置３１０にフォーカス位置ｆが設定されていて、かつ、温度検出装置３２０が温度ｔｊを検出した」という条件下で撮像装置３１０により撮像されたことのある特定文字パターンの個数を示す。つまり、値ｃｊ，ｆ，ｄは、今までの累計のサンプル数を示すカウンタ値である。よって、値ｃｊ，ｆ，ｄの初期値は０である。
【０１６３】
また、値ａｊ，ｆ，ｄは、値ｃｊ，ｆ，ｄが所定の閾値Ｒ以上の場合に算出され、値ｃｊ，ｆ，ｄが閾値Ｒ未満の場合には初期値０に設定される。具体的には、値ｃｊ，ｆ，ｄが閾値Ｒ以上の場合、値ａｊ，ｆ，ｄは、ｃｊ，ｆ，ｄ個の上記特定文字パターンのうち、撮像された時刻が新しい方からＲ個の特定文字パターンについて指標値算出部３０１が算出した指標値の、算術平均である。
【０１６４】
例えば、説明の便宜上Ｒ＝５０とする。図５の例では、集計テーブル６０１−ｊのフォーカス位置ｆが１２８の行の距離ｄが２の列のセルには、“９０”と“１１０”という２つの値が記憶されている。これら２つの値は、次の（６ａ）と（６ｂ）のことを示す。
【０１６５】
（６ａ）説明の便宜上、「撮像装置３１０にフォーカス位置ｆとして１２８が設定されていて、かつ、温度検出装置３２０が検出した温度が２４．５度以上２５．５℃未満」という条件を、「条件Ａ」という。撮像装置３１０からの距離ｄが“２”の位置にあるときに条件Ａで撮像された特定文字パターンは、今までで合計１１０個ある。
（６ｂ）上記１１０個の特定文字パターンのうち、直近のＲ（＝５０）個（すなわち、撮像された時刻が新しい方から５０個）について指標値算出部３０１が算出した指標値（すなわち、５０個の指標値）の算術平均は、９０である。
【０１６６】
ところで、上記のような直近のＲ個の指標値の算術平均の計算のために、本実施形態では、各集計テーブル６０１−ｊ（１≦ｊ≦Ｎ）の各セルに対応して、直近のＲ個の指標値を記憶するためのリングバッファが使われる。各リングバッファのバッファサイズは、上記の閾値Ｒである。図５に例示したリングバッファ６１０は、集計テーブル６０１−ｊの、フォーカス位置ｆが“１”で距離ｄが“２”のセルに対応する。
【０１６７】
図５では、リングバッファ６１０中のＲ個の要素が、「ｒｊ，１，２，０」〜「ｒｊ，１，２，Ｒ−１」という記号で表されている。また、リングバッファ６１０のポインタ６１１は、図５では要素ｒｊ，１，２，ｋを指している（０≦ｋ≦Ｒ−１）。
【０１６８】
ここで、説明の便宜上、「撮像装置３１０にフォーカス位置ｆとして“１”が設定されていて、かつ、温度検出装置３２０が検出した温度が２４．５度以上２５．５℃未満」という条件を、「条件Ｂ」という。撮像装置３１０からの距離ｄが“２”の位置において次に何らかの特定文字パターンが条件Ｂのもとで撮像装置３１０により撮像されると、当該特定文字パターンの写った特定領域から算出される指標値は、ポインタ６１１の指す場所に記憶される。そして、ポインタ６１１はインクリメントされる。
【０１６９】
さて、図５にはさらにフォーカス位置テーブル６２０が例示されている。フォーカス位置テーブル６２０は、温度ｔと、温度ｔのときに撮像装置３１０に設定するフォーカス位置（以下、「設定フォーカス位置」ともいい、記号「ｆｓ」により表す）とを対応づける。
【０１７０】
集計テーブル群６００がＮ枚の集計テーブル６０１−１〜６０１−Ｎを含むのに対応して、フォーカス位置テーブル６２０は、Ｎ個のエントリを含む。各エントリに記憶される温度は、各集計テーブルに対応する温度である。例えば、上記のとおり本実施形態では、集計テーブル６０１−１に対応する温度ｔ１は−５０℃であり、集計テーブル６０１−Ｎに対応する温度ｔＮは５０℃である。よって、フォーカス位置テーブル６２０には、−５０℃から５０℃までの各温度ｔｊ（１≦ｊ≦Ｎ）に対応するエントリがある。
【０１７１】
フォーカス位置テーブル６２０の各エントリには、設定フォーカス位置ｆｓのデフォルト値が予め記憶されるものとする。デフォルト値は、予備実験から適宜定められてもよいし、撮像装置３１０のレンズの材質などから算出されてもよい。
【０１７２】
各温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓのデフォルト値は、温度ｔのときに撮像装置３１０の撮像視野のすべて（あるいは、なるべく広い範囲）が被写界深度の範囲内に収まるように決められることが好ましい。つまり、被写界深度に収まる範囲が図２の範囲２０８のようになるように、予備実験などから適宜のデフォルト値が定められることが好ましい。
【０１７３】
ただし、製造ばらつきなどの影響によって、同じモデルの複数の撮像装置３１０の間でも、適切な設定フォーカス位置が異なる可能性がある。例えば、たとえ２台の撮像装置３１０のポテンショメータの出力が同じ値を示していたとしても、ポテンショメータの抵抗値のばらつきの影響により、レンズの位置が２台の撮像装置３１０間では異なる。その結果、実際の合焦位置も２台の撮像装置３１０間では異なる。また、レンズ自体の製造ばらつきの影響もある。よって、ある撮像装置３１０にとって最適な設定フォーカス位置が、他の撮像装置３１０にとっても最適であるとは限らない。
【０１７４】
また、１つの撮像装置３１０に関しても、撮像装置３１０の部品（例えばレンズ、ポテンショメータ、ギア、モータなど）が経時変化する可能性がある。よって、ある時点においては撮像装置３１０にとって最適な設定フォーカス位置も、別の時点においては最適でない。
【０１７５】
したがって、フォーカス位置テーブル６２０の各エントリにおける設定フォーカス位置ｆｓは、書き換え可能である。ある温度ｔの設定フォーカス位置ｆｓとして、デフォルト値よりも適切な設定フォーカス位置ｆｓが見つかった場合は、フォーカス位置テーブル６２０の設定フォーカス位置ｆｓは書き換えられる。設定フォーカス位置ｆｓの書き換えの詳細は、図９〜１４とともに後述する。
【０１７６】
図５にはさらに、前回温度データ６３０とチェック時刻データ６４０も例示されている。前回温度データ６３０は、焦点距離調整システム３００が焦点距離の調整を前回試みたときの温度を示す。また、チェック時刻データ６４０は、焦点距離調整システム３００が焦点距離の調整を前回試みたときの日時を示す。
【０１７７】
なお、焦点距離調整システム３００は、焦点距離の調整を試みた結果、撮像装置３１０に設定する設定フォーカス位置ｆｓの値を変更することによって、実際に撮像装置３１０の焦点距離を調整することもある。あるいは、焦点距離調整システム３００は、焦点距離の調整を試みた結果、調整不要と判断して、設定フォーカス位置ｆｓを変更しないこともある。
【０１７８】
以下では説明の便宜上、前回温度データ６３０が示す温度を単に「前回の温度」ということがあり、前回の温度を記号「ｔｐ」で表すことがある。また、チェック時刻データ６４０が示す日時を単に「前回のチェック時刻」ということがあり、前回のチェック時刻を記号「ｃｔ」で表すことがある。
【０１７９】
なお、焦点距離調整システム３００の運用開始の際に、温度検出装置３２０の検出する温度が、前回の温度ｔｐの初期値として記憶されるものとする。同様に、焦点距離調整システム３００の運用開始の際の日時が、前回のチェック時刻ｃｔの初期値として記憶されるものとする。
【０１８０】
続いて、指標値算出部３０１による指標値の算出の具体例について、図６を参照して説明する。図１に関して説明したとおり、本実施形態の指標値は、以下の（７ａ）〜（７ｂ）に基づく。
【０１８１】
（７ａ）サイズ変更前の元の特定領域画像（つまり、撮像装置３１０によって撮像された元の画像の特定領域を抽出することで得られる画像）における、エッジ強度。
（７ｂ）基準サイズに拡大または縮小された特定領域画像から算出される、文字類似判定度。
【０１８２】
以下では、図６に示したサイズ変更前の元の特定領域画像７００と７１０を参照して、（７ａ）のエッジ強度の算出について説明する。また、サイズ変更後の特定領域画像７２０を参照して、（７ｂ）の文字類似判定度の算出について説明する。そして、エッジ強度と文字類似判定度に基づく指標値の算出について説明する。
【０１８３】
特定文字パターンは、上記のとおり、複数の文字が所定の規則にしたがって配置されたパターンである。また、特定文字パターンは、複数の部分パターンを含んでもよい。各部分パターンは、特定文字パターン内の所定の位置に配置された、１文字以上の文字のパターンである。以下では説明の便宜上、特定領域画像において、各部分パターンが写っている領域のことを「文字領域」ともいう。
【０１８４】
例えば、図６の特定領域画像７００は、４つの部分パターンに対応する４つの文字領域７０１〜７０４を含む。同様に、特定領域画像７１０は、４つの部分パターンに対応する４つの文字領域７１１〜７１４を含む。
【０１８５】
文字領域７０１と７１１は、特定文字パターンの左上の領域の部分パターンに対応する。文字領域７０２と７１２は、特定文字パターンの右上の領域の部分パターンに対応する。文字領域７０３と７１３は、特定文字パターンの左下の領域の部分パターンに対応する。文字領域７０４と７１４は、特定文字パターンの右下の領域の部分パターンに対応する。
【０１８６】
本実施形態では、指標値算出部３０１が、各文字領域について当該文字領域内のエッジ強度を算出する。例えば、指標値算出部３０１は、式（１）にしたがってエッジ強度を算出してもよい。
【数１】
0005910252.tif 000002
【０１８７】
式（１）における記号「Ａ」は、エッジ強度を算出する対象の文字領域を表し、関数「ｅｄｇｅ（Ａ）」は、文字領域Ａ内のエッジ強度を表す。また、式（１）における記号「ｂｐｐ」は、１画素あたりのビット数（bits per pixel）、すなわちビット深度を示す。値ｂｐｐは、撮像装置３１０の仕様により決まる定数である。式（１）における記号「Ｃｏｎｓｔ」は適宜の定数である。例えば、Ｃｏｎｓｔ＝２ｂｐｐ・１００の場合、ビット深度によらず１００点満点に正規化されたエッジ強度が得られる。もちろん、実施形態によっては、定数Ｃｏｎｓｔが使われなくてもよいし、２ｂｐｐによる除算が行われなくてもよい。
【０１８８】
式（１）における関数「ｄｉｆｆ（Ａ）」は、式（２）のように定義される。
【数２】
0005910252.tif 000003
【０１８９】
式（２）における関数「Ｖ（Ａ）」は、文字領域Ａのｖ軸方向の長さを示す。また、式（２）における関数「Ｈ（Ａ）」は、文字領域Ａのｈ軸方向の長さを示す。式（２）における関数「ｐ（Ａ，ｈ，ｖ）」は、文字領域Ａ内の左上隅を原点として座標（ｈ，ｖ）に位置する画素の値を表す。なお、本実施形態では、説明の簡単化のため、カラー画像ではなくグレースケールの輝度画像が使われるものとする。したがって、関数ｐ（Ａ，ｈ，ｖ）が表す画素値は、具体的には輝度（つまりグレイレベル）である。
【０１９０】
また、式（２）における関数「ｇ１（ｐ）」は、式（３）のように定義される関数である。
【数３】
0005910252.tif 000004
【０１９１】
式（３）における記号「α」は、閾値として使われる所定の正の定数である。閾値αを利用することで、例えば、「ノイズの影響を低減する」などの効果が得られる。閾値αは、特定文字パターンにおける背景色と文字の色などに基づいて、適宜定められているものとする。
【０１９２】
以上をまとめると、式（２）は、次の（８ａ）〜（８ｃ）のことを表す。
【０１９３】
（８ａ）指標値算出部３０１は、文字領域Ａ内でｈ軸方向に隣接する２画素の各ペアについて、当該２画素間の画素値の絶対差を算出する。そして、指標値算出部３０１は、閾値α以上の絶対差を累積加算する。
（８ｂ）指標値算出部３０１は、文字領域Ａ内でｖ軸方向に隣接する２画素の各ペアについて、当該２画素間の画素値の絶対差を算出する。そして、指標値算出部３０１は、閾値α以上の絶対差を累積加算する。
（８ｃ）指標値算出部３０１は、ｄｉｆｆ（Ａ）の値として、上記（８ａ）の累積加算の結果と、上記（８ｂ）の累積加算の結果の和を算出する。
【０１９４】
そして、式（１）における関数「ｎｕｍ（Ａ）」は、式（４）のように定義される。式（４）は、式（２）における関数「ｇ１（ｐ）」を式（５）の関数「ｇ２（ｐ）」に置き換えたものである。
【数４】
0005910252.tif 000005
【数５】
0005910252.tif 000006
【０１９５】
したがって、式（４）は、次の（９ａ）〜（９ｃ）のことを示す。
【０１９６】
（９ａ）指標値算出部３０１は、文字領域Ａ内でｈ軸方向に隣接する２画素間の画素値の絶対差が閾値α以上である箇所の数を数える。
（９ｂ）指標値算出部３０１は、文字領域Ａ内でｖ軸方向に隣接する２画素間の画素値の絶対差が閾値α以上である箇所の数も数える。
（９ｃ）指標値算出部３０１は、ｎｕｍ（Ａ）の値として、上記（９ａ）で数えた結果と、上記（９ｂ）で数えた結果の和を算出する。
【０１９７】
以上の式（２）〜（５）によれば、ｈ軸方向またはｖ軸方向に隣接する２画素間の画素値の絶対差が閾値αである箇所における、２画素間の画素値の絶対差の算術平均は、「ｄｉｆｆ（Ａ）／ｎｕｍ（Ａ）」と表すことができる。つまり、式（１）のエッジ強度（Ａ）は、「ｄｉｆｆ（Ａ）／ｎｕｍ（Ａ）」と表される上記算術平均の定数倍の値である。
【０１９８】
図６の例では、特定領域画像７００の方が特定領域画像７１０よりも鮮明である。よって、同じ１つの部分パターンに対応する文字領域同士を、特定領域画像７００と７１０の間で比較すると、特定領域画像７００内の文字領域におけるエッジ強度の方が、特定領域画像７１０内の文字領域におけるエッジ強度より強い。
【０１９９】
例えば、文字領域７０１のエッジ強度の方が文字領域７１１のエッジ強度より強く、文字領域７０２のエッジ強度の方が文字領域７１２のエッジ強度より強い。同様に、文字領域７０３のエッジ強度の方が文字領域７１３のエッジ強度より強く、文字領域７０４のエッジ強度の方が文字領域７１４のエッジ強度より強い。
【０２００】
ところで、上記のとおり、各特定領域画像は、基準サイズに拡大または縮小される。そして、サイズ変更後の特定領域画像がパターンマッチングに使われる。図６の特定領域画像７２０は、基準サイズに変更された特定領域画像の一例である。パターンマッチングのアルゴリズムは任意であってよいが、本実施形態では、文字領域ごとに当該文字領域内で使われ得る各文字または当該文字領域内で使われ得る各文字列のテンプレート画像が予め用意されているものとする。また、本実施形態では、文字領域ごとに文字類似判定度が算出されるものとする。
【０２０１】
なお、本実施形態では、指標値算出部３０１がパターンマッチングによる画像認識処理も行うものとする。例えば、指標値算出部３０１は、画像認識処理を行う不図示の画像認識部を含んでいてもよい。
【０２０２】
実施形態によっては、指標値算出部３０１の外部に、画像認識処理を行う不図示の画像認識部があってもよい。その場合、画像認識部は、画像認識処理の結果（すなわち文字類似判定度）を指標値算出部３０１に出力する。
【０２０３】
指標値算出部３０１の内部または外部にある画像認識部は、例えば、図４のＣＰＵ４１３により実現されてもよく、ＣＰＵ５１３により実現されてもよく、画像処理用の不図示のＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのハードウェア回路により実現されてもよい。
【０２０４】
例えば、特定文字パターンの左上の部分パターン用に、各々が文字列全体を表す複数のテンプレート画像が予め用意されていてもよい。本実施形態では、指標値算出部３０１がこれらのテンプレート画像を用いて、サイズ変更後の特定領域画像７２０の左上の文字領域７２１について文字類似判定度を算出する。
【０２０５】
また、特定文字パターンの右上の部分パターン用に、各々が１文字を表す複数のテンプレート画像が予め用意されていてもよい。本実施形態では、指標値算出部３０１がこれらのテンプレート画像を用いて、サイズ変更後の特定領域画像７２０の右上の文字領域７２２について文字類似判定度を算出する。
【０２０６】
同様に、特定文字パターンの左下の部分パターン用に、各々が１文字を表す複数のテンプレート画像が予め用意されていてもよい。本実施形態では、指標値算出部３０１がこれらのテンプレート画像を用いて、サイズ変更後の特定領域画像７２０の左下の文字領域７２３について文字類似判定度を算出する。
【０２０７】
また、特定文字パターンの右下の部分パターン用に、各々が１文字を表す複数のテンプレート画像が予め用意されていてもよい。本実施形態では、指標値算出部３０１がこれらのテンプレート画像を用いて、サイズ変更後の特定領域画像７２０の右下の文字領域７２４について文字類似判定度を算出する。
【０２０８】
以下では、文字領域Ａについて算出される文字類似判定度を「ｓｉｍ（Ａ）」とも表記する。指標値算出部３０１は、１枚の特定領域画像内の各文字領域について算出したエッジ強度ｅｄｇｅ（Ａ）と文字類似判定度ｓｉｍ（Ａ）を用いて、当該特定領域画像についての指標値を算出する。特定領域画像についての指標値は、換言すれば、当該特定領域画像に写った特定文字パターンについての指標値であり、上記のとおり、「特定文字パターンがどの程度画像認識処理に適した状態で画像に写っているのか」という適合度を示す。
【０２０９】
指標値算出部３０１は、エッジ強度に対して単調増加するとともに文字類似判定度に対しても単調増加するような適宜の関数を用いて、指標値を算出することができる。例えば、指標値は、式（６）にしたがって算出されてもよい。
【０２１０】
【数６】
0005910252.tif 000007
【０２１１】
式（６）における記号「Ｉ」は、指標値を算出する対象の特定領域画像を表し、関数「ｉｄｘ（Ｉ）」は、特定領域画像Ｉについての指標値を表す。また、式（６）における集合「Ｃｈａｒ（Ｉ）」は、特定領域画像Ｉに含まれる文字領域の集合を表す。例えば、画像Ｉが図６の特定領域画像７１０である場合、集合Ｃｈａｒ（Ｉ）は、４つの文字領域７１１〜７１４を含む。
【０２１２】
もちろん、実施形態によっては、指標値算出部３０１は、式（６）とは異なる式にしたがって指標値を算出してもよい。例えば、指標値算出部３０１は、式（７）にしたがって指標値を算出してもよい。
【数７】
0005910252.tif 000008
【０２１３】
式（７）の指標値ｉｄｘ（Ｉ）は、適宜の正の係数βとγを用いて定義される。式（７）の指標値ｉｄｘ（Ｉ）も、エッジ強度に対して単調増加するとともに、文字類似判定度に対しても単調増加する。
【０２１４】
続いて、焦点距離調整システム３００が路側機４１０により実現される場合を例として、図７〜１４を参照しながら、焦点距離調整システム３００による焦点距離の調整の詳細を説明する。なお、先に図７〜１３のフローチャートについて説明し、その後、図１４を参照して、これらのフローチャートにしたがって焦点距離がどのように変更されるのかについて説明する。
【０２１５】
図７〜８は、動的調整処理のフローチャートである。例えば以下の（１０ａ）〜（１０ｃ）などの予備的作業が終了した後に、路側機４１０が動的調整処理を開始する。
【０２１６】
（１０ａ）撮像装置３１０の取り付け（例えば、支柱へのカメラ４１１の取り付け）。
（１０ｂ）図５の各種データの初期化。なお、各種データの初期値については説明したとおりである。
（１０ｃ）撮像装置３１０（つまりカメラ４１１）へのフォーカス位置の設定。
【０２１７】
なお、（１０ｃ）の設定は、自動的に行われてもよいし、手動または半手動で行われてもよい。例えば、温度検出装置３２０により検出される温度ｔに対応してフォーカス位置テーブル６２０に記憶されている設定フォーカス位置ｆｓのデフォルト値を、焦点距離制御部３０３が自動的に撮像装置３１０に設定してもよい。
【０２１８】
あるいは、作業員が、撮像装置３１０により撮像される画像を見ながら、手動でフォーカス位置を撮像装置３１０に設定してもよい。作業員はさらに、フォーカス位置テーブル６２０の温度ｔのエントリに、撮像装置３１０に設定した値を書き込むための操作（例えば、路側機４１０が有する不図示の入力装置からの入力）を行う。もちろん、作業員によって手動で設定されたフォーカス位置を、焦点距離調整システム３００が撮像装置３１０から読み取って、焦点距離調整システム３００が自動的にフォーカス位置テーブル６２０を更新してもよい。
【０２１９】
概要を先に説明すると、本実施形態による図７〜８の動的調整処理は、下記（１１ａ）と（１１ｂ）の２種類の処理を含む。
【０２２０】
（１１ａ）特定文字パターンが検出されるたびに、フォーカス位置を撮像装置３１０に再設定するか否かを指標値に基づいて決定し、場合に応じて新たなフォーカス位置を撮像装置３１０に設定しなおす処理。具体的には、図７〜８のステップＳ１１１〜Ｓ１２４、Ｓ１２６、Ｓ１２７の処理。
（１１ｂ）特定文字パターンが検出されなくても、温度の変化に応じてフォーカス位置を撮像装置３１０に設定しなおす処理。具体的には、図７のステップＳ１０６〜Ｓ１１０の処理。
【０２２１】
以下、図７〜８の動的調整処理について詳しく説明する。
ステップＳ１０１で撮像装置３１０が撮像を行う。例えば、ステップＳ１０１では１枚のフレーム画像が撮像される。例えば、調整手順制御部３０４は、撮像のタイミングを通知するための同期信号を撮像装置３１０に出力してもよい。撮像された画像のデータは、例えばカメラ４１１からＲＡＭ４１４に出力されてもよい。
【０２２２】
次に、ステップＳ１０２で調整手順制御部３０４は、温度検出装置３２０から現在の温度を取得する。以下では説明の便宜上、ステップＳ１０２で取得された温度を「ｔ」とする。なお、図５に関して説明したように、例えば温度検出装置３２０が「２４．７℃」という温度を出力する場合、２４．５≦２４．７＜２５．５なので、ステップＳ１０２で調整手順制御部３０４は、「２５℃」という温度を取得する。
【０２２３】
さらに、ステップＳ１０３で調整手順制御部３０４は、撮像装置３１０（つまりカメラ４１１）に現在設定されているフォーカス位置を取得する。撮像装置３１０に現在設定されているフォーカス位置は、換言すれば、フォーカス位置テーブル６２０の温度ｔのエントリに記憶されている設定フォーカス位置ｆｓである。よって、調整手順制御部３０４は、フォーカス位置テーブル６２０を参照することで、撮像装置３１０に現在設定されているフォーカス位置を取得してもよい。もちろん、調整手順制御部３０４は、撮像装置３１０に現在設定されているフォーカス位置を撮像装置３１０から読み取ってもよい。以下では説明の便宜上、ステップＳ１０３で取得されたフォーカス位置を「ｆ」とする。
【０２２４】
ところで、上記のとおり本実施形態では指標値算出部３０１が画像認識部を有する。画像認識部は、パターンマッチングによる画像認識処理だけでなく、特定領域を抽出する処理など、その他の画像処理も行う。
【０２２５】
よって、本実施形態では、次のステップＳ１０４において、指標値算出部３０１が、撮像された画像から特定領域を抽出する。より正確には、指標値算出部３０１は、特定領域の抽出を試みる。以下では説明の便宜上、撮像された画像から抽出された特定領域の数を「Ｍ」とする。
【０２２６】
１つ以上の特定領域の抽出に成功した場合、指標値算出部３０１は、撮像された画像のデータから各特定領域の部分のデータをコピーすることで、各特定領域に対応する特定領域画像のデータを生成してもよい。そして、指標値算出部３０１は、特定領域画像のデータをＲＡＭ４１４に記憶してもよい。
【０２２７】
例えば、特定文字パターンは、特定の大きさの矩形内のパターンであってもよい。特定領域を抽出する処理は、例えばエッジ抽出処理によって、特定文字パターンの矩形の輪郭の候補を探す処理を含んでいてもよい。
【０２２８】
例えば、特定文字パターンの矩形の水平方向の辺が、撮像された画像のｈ軸にほぼ平行になるように、撮像装置３１０が適切な角度で設置されていることが好ましい。この場合、特定領域を抽出する処理は、例えば、ｈ軸にほぼ平行なエッジ（例えば、ｈ軸との間でなす角が、−５°以上かつ５°以下であるようなエッジ）を探す処理を含んでもよい。
【０２２９】
たまたま移動物体が撮像装置３１０の撮像視野内に存在しないこともあるので、ステップＳ１０４で抽出される特定領域の数Ｍは、０のこともあり得る。もちろん、特定領域の数Ｍは、１の場合もあり得るし、２以上の場合もあり得る。
【０２３０】
そこで、ステップＳ１０５で調整手順制御部３０４は、特定領域画像の数Ｍが０より大きいか否かを判断する。そして、Ｍ＝０の場合、動的調整処理はステップＳ１０６へと移行し、Ｍ＞０の場合、動的調整処理はステップＳ１１１へと移行する。
【０２３１】
ステップＳ１０６で調整手順制御部３０４は、チェック時刻データ６４０を参照し、前回のチェック時刻ｃｔから現在までの経過時間が、決められた閾値以上であるか否かを判断する。当該閾値は、例えば、数秒程度であってもよいし、数分程度であってもよい。
【０２３２】
前回のチェック時刻ｃｔからの経過時間が閾値以上の場合、動的調整処理はステップＳ１０７に移行する。逆に、前回のチェック時刻ｃｔからの経過時間が閾値未満の場合、動的調整処理はステップＳ１２５に移行する。
【０２３３】
ステップＳ１０７で調整手順制御部３０４は、前回のチェック時刻ｃｔとして現在時刻を記憶する。つまり、調整手順制御部３０４は、チェック時刻データ６４０を現在時刻で上書きする。
【０２３４】
次に、ステップＳ１０８で調整手順制御部３０４は、前回温度データ６３０として記憶されている前回の温度ｔｐが、ステップＳ１０２で取得した温度ｔと等しいか否かを判定する。２つの温度が異なる場合、動的調整処理はステップＳ１０９に移行する。逆に、２つの温度が等しい場合、動的調整処理はステップＳ１２５に移行する。
【０２３５】
ステップＳ１０９で調整手順制御部３０４は、前回の温度ｔｐとして温度ｔを記憶する。つまり、調整手順制御部３０４は、前回温度データ６３０を、ステップＳ１０２で取得した温度ｔで上書きする。
【０２３６】
次に、ステップＳ１１０で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを読み取る。そして、焦点距離制御部３０３は、読み取った設定フォーカス位置ｆｓの値を撮像装置３１０に設定する。
【０２３７】
具体的には、焦点距離制御部３０３は、読み取った設定フォーカス位置ｆｓの値を撮像装置３１０に設定するための適宜のフォーマットの制御情報を生成し、生成した制御情報を撮像装置３１０に出力する。その結果、撮像装置３１０には、焦点距離制御部３０３が読み取った設定フォーカス位置ｆｓが設定される。その後、動的調整処理はステップＳ１２５へと移行する。
【０２３８】
さて、ステップＳ１１１で調整手順制御部３０４は、抽出されたＭ個の特定領域を順に処理するためのループ変数を０に初期化する。以下では説明の便宜上、ループ変数を「ｉ」とする。また、説明の便宜上、ｉ番目の特定領域から得られた特定領域画像を「ｉ番目の特定領域画像」といい、ｉ番目の特定領域に写っている特定文字パターンを「ｉ番目の特定文字パターン」という。
【０２３９】
次に、ステップＳ１１２で指標値算出部３０１は、ステップＳ１０１で撮像された画像内における、ｉ番目の特定領域の位置に基づいて、ｉ番目の特定文字パターンと撮像装置３１０の距離を算出する。以下では説明の便宜上、算出された距離を「ｄ」とする。図５の集計テーブル６０１−ｊに関して説明したとおり、本実施形態では、“０”から“２０”までのいずれかの番号で表される距離ｄが算出される。
【０２４０】
また、ステップＳ１１３で指標値算出部３０１は、ｉ番目の特定領域画像内の各文字領域におけるエッジ強度を算出する。指標値算出部３０１は、例えば、式（１）〜（５）とともに上述した方法により、エッジ強度を算出してもよい。例えば、ｉ番目の特定領域画像が図６の特定領域画像７００である場合、指標値算出部３０１は、文字領域７０１〜７０４それぞれのエッジ強度を算出する。
【０２４１】
さらに、ステップＳ１１４で指標値算出部３０１は、ｉ番目の特定領域画像を拡大または縮小して基準サイズにする。
そして、次のステップＳ１１５で指標値算出部３０１は、サイズ変更したｉ番目の特定領域画像中の各文字領域における文字類似判定度を算出する。例えば、サイズ変更したｉ番目の特定領域画像が図６の特定領域画像７２０である場合、指標値算出部３０１は、テンプレート画像を用いたパターンマッチングにより、文字領域７２１〜７２４それぞれの文字類似判定度を算出する。
【０２４２】
なお、監視目的などの何らかの目的のために、指標値算出部３０１は、パターンマッチングの結果認識された複数の文字を含む文字列を、例えばサーバ５３０などの所定の装置に通知してもよい。
【０２４３】
続いて、ステップＳ１１６で指標値算出部３０１は、各文字領域についてのエッジ強度と文字類似判定度の積の総和を、指標値として算出する。つまり、指標値算出部３０１は、式（６）にしたがって、ｉ番目の特定領域画像についての指標値を算出する。以下では説明の便宜上、算出された指標値を「ｒ」とする。実施形態によっては、指標値算出部３０１は、例えば式（７）などの他の式にしたがって指標値を算出してもよい。
【０２４４】
次に、図８のステップＳ１１７で指標値算出部３０１は、温度ｔ、フォーカス位置ｆ、および距離ｄの組み合わせに対応するリングバッファ（例えば、ｔ＝２５℃、ｆ＝１、ｄ＝２の場合は、図５のリングバッファ６１０）に、算出した指標値ｒを記憶する。具体的には、指標値算出部３０１は、当該リングバッファにおいてポインタにより指し示されている要素を、算出した指標値ｒで上書きする。そして、指標値算出部３０１は、リングバッファのポインタをインクリメントする。
【０２４５】
また、ステップＳ１１８で代表値算出部３０２は、温度ｔ、フォーカス位置ｆ、および距離ｄの組み合わせに対応する、集計テーブル内のカウンタをインクリメントする。例えば、集計テーブル群６００内でｊ番目の集計テーブル６０１−ｊが温度ｔに対応する場合、代表値算出部３０２は、集計テーブル６０１−ｊにおけるフォーカス位置ｆの行の距離ｄの列のセルにおけるカウンタｃｊ，ｆ，ｄをインクリメントする。
【０２４６】
そして、ステップＳ１１９で代表値算出部３０２は、ステップＳ１１８でインクリメントした後のカウンタ値が、リングバッファのサイズＲ以上であるか否かを判断する。カウンタ値がサイズＲ以上の場合、動的調整処理はステップＳ１２０に移行する。逆に、カウンタ値がサイズＲ未満の場合、動的調整処理はステップＳ１２１に移行する。
【０２４７】
ステップＳ１２０で代表値算出部３０２は、温度ｔ、フォーカス位置ｆ、および距離ｄの組み合わせに対応するリングバッファに記憶されたＲ個の指標値の算出平均を算出する。そして、代表値算出部３０２は、温度ｔ、フォーカス位置ｆ、および距離ｄの組み合わせに対応する、集計テーブル内のセルに、算出した値を記憶する。例えば、集計テーブル群６００内でｊ番目の集計テーブル６０１−ｊが温度ｔに対応する場合、代表値算出部３０２は、集計テーブル６０１−ｊにおけるフォーカス位置ｆの行の距離ｄの列のセルにおける値ａｊ，ｆ，ｄを、算出した算術平均で上書きする。そして、動的調整処理はステップＳ１２１に移行する。
【０２４８】
ステップＳ１２１で調整手順制御部３０４は、Ｍ個の特定領域画像のすべてについてステップＳ１１２〜Ｓ１２０の処理を終えたか否かを判断する。具体的には、ｉ＜Ｍ−１の場合、未処理の特定領域画像が残っているので、動的調整処理はステップＳ１２２に移行する。逆に、ｉ≧Ｍ−１の場合（より具体的にはｉ＝Ｍ−１の場合）、Ｍ個の特定領域画像のすべてについてステップＳ１１２〜Ｓ１２０の処理が完了しているので、動的調整処理はステップＳ１２３に移行する。
【０２４９】
ステップＳ１２２で調整手順制御部３０４は、ループ変数ｉをインクリメントする。そして、動的調整処理は、図７のステップＳ１１２に戻る。
また、ステップＳ１２３で調整手順制御部３０４は、前回温度データ６３０として記憶されている前回の温度ｔｐが、ステップＳ１０２で取得した温度ｔと等しいか否かを判定する。２つの温度が等しい場合、動的調整処理はステップＳ１２４に移行する。逆に、２つの温度が異なる場合、動的調整処理はステップＳ１２６に移行する。
【０２５０】
ステップＳ１２４では、図９〜１３に示すフォーカス位置更新処理が行われる。フォーカス位置更新処理の詳細は後述するが、ステップＳ１０２で取得された温度ｔと、ステップＳ１０３で取得された（または後述のステップＳ１２７で更新された）フォーカス位置ｆにしたがって、フォーカス位置更新処理が呼び出される。
【０２５１】
そして、続くステップＳ１２５で調整手順制御部３０４は、次の撮像のタイミングまで待つ。例えば、撮像装置３１０は、３０ｆｐｓなどの決められたフレームレートで繰り返し撮像を行ってもよく、この場合、撮像は１／３０秒ごとに行われる。次の撮像タイミングまで時間が経過すると、動的調整処理は図７のステップＳ１０１に戻る。
【０２５２】
さて、ステップＳ１２６で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓの値を読み取る。そして、焦点距離制御部３０３は、読み取った設定フォーカス位置ｆｓの値を、ステップＳ１１０と同様にして撮像装置３１０に設定する。
【０２５３】
次に、ステップＳ１２７で調整手順制御部３０４は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓの値を読み取る。そして、調整手順制御部３０４は、現在撮像装置３１０に設定されているフォーカス位置ｆとして、読み取った設定フォーカス位置ｆｓの値を記憶する。
【０２５４】
ステップＳ１２７の後、動的調整処理は上記のステップＳ１２４に移行する。以上のように、温度変化があるとフォーカス位置更新処理の前にステップＳ１２６〜Ｓ１２７が実行される理由は、以下のとおりである。
【０２５５】
ステップＳ１１７〜Ｓ１２０では、現在の温度ｔに対応する集計テーブルやリングバッファが更新される。そして、集計テーブルの更新の結果、温度ｔにとって適切と推定されるフォーカス位置が変化した可能性がある。そこで、ステップＳ１２４のフォーカス位置更新処理において、「撮像装置３１０に設定するフォーカス位置を変更するか否か」が判断される。
【０２５６】
しかし、温度変化があった場合、ステップＳ１０３で取得されたフォーカス位置ｆは、現在の温度ｔとは異なる温度のときに設定されたものである。よって、「（現在のフォーカス位置ｆではなく）フォーカス位置テーブル６２０に現在の温度ｔと対応づけられて現在記憶されている設定フォーカス位置ｆｓが現在の温度ｔに対して適切なのか」を判断してこそ、フォーカス位置テーブル６２０の整合性が保たれる。
【０２５７】
そこで、本実施形態では、温度変化があった場合は、先にステップＳ１２６で焦点距離制御部３０３が暫定的に撮像装置３１０にフォーカス位置を設定しなおし、その後、ステップＳ１２４でフォーカス位置更新処理が行われる。そのため、フォーカス位置テーブル６２０の整合性は保たれる。なお、フォーカス位置更新処理においては、フォーカス位置テーブル６２０に現在の温度ｔと対応づけられて現在記憶されている設定フォーカス位置ｆｓが、判断の結果に応じて、変更されることもあるし、変更されないこともある。
【０２５８】
図９〜１３は、図８のステップＳ１２４に対応するフォーカス位置更新処理のフローチャートである。上記のとおり、フォーカス位置更新処理では、現在の温度ｔと、撮像装置３１０に現在設定されているフォーカス位置ｆが参照される。なお、説明の便宜上、以下の図９〜１３の説明においては、集計テーブル群６００の中で温度ｔに対応するテーブルが集計テーブル６０１−ｊであるものとする。
【０２５９】
ステップＳ２０１で調整手順制御部３０４は、温度ｔとフォーカス位置ｆの組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されているか否かを判断する。ここで「十分な量のデータ」の定義は実施形態に応じて任意である。
【０２６０】
例えば、以下の（１２ａ）〜（１２ｄ）に例示する条件のいずれかがステップＳ２０１の判断に使われてもよい。条件が成立するとき、調整手順制御部３０４は、「温度ｔとフォーカス位置ｆの組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されている」と判断する。もちろん、実施形態に応じて、（１２ａ）〜（１２ｄ）の条件とは別の条件が採用されてもよい。
【０２６１】
（１２ａ）「温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊのフォーカス位置ｆの行に記憶されているカウンタ値ｃｊ，ｆ，０〜ｃｊ，ｆ，２０が、いずれも第１の閾値以上である」という条件。第１の閾値は、例えばリングバッファ６１０のサイズＲでもよいし、それより大きな値でもよい。
（１２ｂ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ，０〜ｃｊ，ｆ，２０の中に、第２の閾値以上のものが少なくとも１つあり、かつ、カウンタ値ｃｊ，ｆ，０〜ｃｊ，ｆ，２０の総和が、第３の閾値以上である」という条件。第２の閾値は、例えばリングバッファ６１０のサイズＲでもよいし、それより大きな値でもよい。第３の閾値は、例えばＲの１０倍程度でもよいし、それより大きくても、小さくてもよい。
（１２ｃ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ，０〜ｃｊ，ｆ，２０の中で、第４の閾値以上のものの個数が、第５の閾値以上である」という条件。第４の閾値は、例えばリングバッファ６１０のサイズＲでもよいし、それより大きな値でもよい。第５の閾値は、例えば、１０程度でもよいし、それより大きくても、小さくてもよい。
（１２ｄ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ，０〜ｃｊ，ｆ，２０の中で、所定範囲内のいくつかの距離に対応するものが、いずれも、第６の閾値以上である」という条件。例えば、「所定範囲内のいくつかの距離」は、距離“８”〜“１２”という５個の距離でもよい。また、第６の閾値は、例えばリングバッファ６１０のサイズＲでもよいし、それより大きな値でもよい。
【０２６２】
なお、後のいくつかのステップにおいてもステップＳ２０１と同様に、十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されているか否かを調整手順制御部３０４が判断する。このような判断には、例えば、次の（１３ａ）〜（１３ｂ）のような効果がある。
【０２６３】
（１３ａ）ノイズの影響で不必要にフォーカス位置が変更されてしまうことを防ぐ効果。
（１３ｂ）過度に頻繁にフォーカス位置が変更されてしまう（つまり、フォーカス位置が不安定に変化する）ことを防ぐ効果。
【０２６４】
以上説明したようなステップＳ２０１の判断の結果に応じて、フォーカス位置更新処理はステップＳ２０２またはＳ２０５へと移行する。具体的には、温度ｔとフォーカス位置ｆの組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていなければ、フォーカス位置を変更せずにデータの蓄積を続けるために、フォーカス位置更新処理はステップＳ２０２へと移行する。逆に、十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていれば、フォーカス位置の変更を検討するために、フォーカス位置更新処理はステップＳ２０５へと移行する。
【０２６５】
ステップＳ２０２で調整手順制御部３０４は、前回のチェック時刻ｃｔとして現在時刻を記憶する。つまり、調整手順制御部３０４は、チェック時刻データ６４０を現在時刻で上書きする。
【０２６６】
次に、ステップＳ２０３で調整手順制御部３０４は、前回の温度ｔｐとして温度ｔを記憶する。つまり、調整手順制御部３０４は、前回温度データ６３０を現在の温度ｔで上書きする。
【０２６７】
そして、ステップＳ２０４で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓの値を読み取る。なお、ステップＳ２０４で読み取られる設定フォーカス位置ｆｓの値は、後述のステップＳ２１０、Ｓ２１２、Ｓ２１６、Ｓ２１８、Ｓ２２２、Ｓ２２７、Ｓ２２９、Ｓ２３３、Ｓ２３４、Ｓ２３８、またはＳ２３９で更新された値であってもよい。もちろん、場合によっては、ステップＳ２０４で読み取られる設定フォーカス位置ｆｓの値は、フォーカス位置更新処理の開始時点から変わっていなくてもよい。
【０２６８】
いずれにせよ、焦点距離制御部３０３は、読み取った設定フォーカス位置ｆｓの値を撮像装置３１０に設定する。具体的には、焦点距離制御部３０３は、読み取った設定フォーカス位置ｆｓの値を撮像装置３１０に設定するための適宜のフォーマットの制御情報を生成し、生成した制御情報を撮像装置３１０に出力する。
【０２６９】
その結果、撮像装置３１０には、焦点距離制御部３０３が読み取った設定フォーカス位置ｆｓが設定される。また、ステップＳ２０４の処理が終わると、フォーカス位置更新処理も終了する。
【０２７０】
さて、ステップＳ２０５で調整手順制御部３０４は、フォーカス位置ｆが“０”であるか否かを判断する。以下に詳しく述べるように、本実施形態では、フォーカス位置の変更量は＋１または−１である。
【０２７１】
フォーカス位置ｆが“０”のとき、可能な変更はフォーカス位置の値を１増やす変更のみなので、フォーカス位置更新処理は図１０のステップＳ２１１へと移行する。フォーカス位置ｆが“０”ではないとき、フォーカス位置更新処理はステップＳ２０６へと移行する。
【０２７２】
そして、ステップＳ２０６で調整手順制御部３０４は、フォーカス位置ｆが“２５５”であるか否かを判断する。
フォーカス位置ｆが“２５５”のとき、可能な変更はフォーカス位置の値を１減らす変更のみである。よって、フォーカス位置更新処理は、図１１のステップＳ２１７へと移行する。
【０２７３】
逆に、フォーカス位置ｆが“２５５”ではないとき（すなわち、フォーカス位置ｆが“１”から“２５４”のいずれかであるとき）、フォーカス位置の値を１増やす変更も、フォーカス位置の値を１減らす変更も可能である。よって、フォーカス位置更新処理はステップＳ２０７へと移行する。
【０２７４】
ステップＳ２０７で調整手順制御部３０４は、温度ｔとフォーカス位置（ｆ−１）の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されているか否かを判断する。
【０２７５】
例えば、ステップＳ２０１で上記（１２ａ）の条件が使われる場合、ステップＳ２０７では、（１２ａ）の条件と同様に定義された以下の（１４ａ）の条件が使われる。同様に、ステップＳ２０１で（１２ｂ）、（１２ｃ）、（１２ｄ）の条件が使われる場合は、それぞれ、以下の（１４ｂ）、（１４ｃ）、（１４ｄ）の条件が使われる。
【０２７６】
（１４ａ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ−１，０〜ｃｊ，ｆ−１，２０が、いずれも第１の閾値以上である」という条件。
（１４ｂ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ−１，０〜ｃｊ，ｆ−１，２０の中に、第２の閾値以上のものが少なくとも１つあり、かつ、カウンタ値ｃｊ，ｆ−１，０〜ｃｊ，ｆ−１，２０の総和が、第３の閾値以上である」という条件。
（１４ｃ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ−１，０〜ｃｊ，ｆ−１，２０の中で、第４の閾値以上のものの個数が、第５の閾値以上である」という条件。
（１４ｄ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ−１，０〜ｃｊ，ｆ−１，２０の中で、所定範囲内のいくつかの距離に対応するものが、いずれも、第６の閾値以上である」という条件。
【０２７７】
もし、温度ｔとフォーカス位置（ｆ−１）の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていれば、フォーカス位置更新処理はステップＳ２０８へと移行する。逆に、温度ｔとフォーカス位置（ｆ−１）の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていなければ、フォーカス位置更新処理はステップＳ２０９へと移行する。
【０２７８】
ステップＳ２０８で調整手順制御部３０４は、温度ｔとフォーカス位置（ｆ＋１）の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されているか否かを判断する。
【０２７９】
例えば、ステップＳ２０１で上記（１２ａ）の条件が使われる場合、ステップＳ２０８では、（１２ａ）の条件と同様に定義された以下の（１５ａ）の条件が使われる。同様に、ステップＳ２０１で（１２ｂ）、（１２ｃ）、（１２ｄ）の条件が使われる場合は、それぞれ、以下の（１５ｂ）、（１５ｃ）、（１５ｄ）の条件が使われる。
【０２８０】
（１５ａ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ＋１，０〜ｃｊ，ｆ＋１，２０が、いずれも第１の閾値以上である」という条件。
（１５ｂ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ＋１，０〜ｃｊ，ｆ＋１，２０の中に、第２の閾値以上のものが少なくとも１つあり、かつ、カウンタ値ｃｊ，ｆ＋１，０〜ｃｊ，ｆ＋１，２０の総和が、第３の閾値以上である」という条件。
（１５ｃ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ＋１，０〜ｃｊ，ｆ＋１，２０の中で、第４の閾値以上のものの個数が、第５の閾値以上である」という条件。
（１５ｄ）「カウンタ値ｃｊ，ｆ＋１，０〜ｃｊ，ｆ＋１，２０の中で、所定範囲内のいくつかの距離に対応するものが、いずれも、第６の閾値以上である」という条件。
【０２８１】
もし、温度ｔとフォーカス位置（ｆ＋１）の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていれば、フォーカス位置更新処理は図１２のステップＳ２２３に移行する。逆に、温度ｔとフォーカス位置（ｆ＋１）の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていなければ、フォーカス位置更新処理は図１３のステップＳ２３０に移行する。
【０２８２】
さて、ステップＳ２０９で調整手順制御部３０４は、温度ｔとフォーカス位置（ｆ＋１）の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されているか否かを判断する。ステップＳ２０９の判断はステップＳ２０８の判断と同様である。
【０２８３】
もし、温度ｔとフォーカス位置（ｆ＋１）の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていれば、フォーカス位置更新処理は図１３のステップＳ２３５に移行する。逆に、温度ｔとフォーカス位置（ｆ＋１）の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていなければ、フォーカス位置更新処理はステップＳ２１０へ移行する。
【０２８４】
ところで、ある程度長い時間のスパンで見ると、本実施形態には、「焦点距離調整システム３００が、試行錯誤的に設定フォーカス位置を変更することで、より良い設定フォーカス位置を見つける」という側面がある。具体的には、試行錯誤の過程においては、指標値の代表値に基づいて、「設定フォーカス位置を正の方向と負の方向のどちらに変更すれば、当該変更が指標値の向上に寄与するか」ということが推測される。そして、推測結果にしたがって、設定フォーカス位置が変更される。
【０２８５】
ところが、ステップＳ２１０が実行される場合には、指標値の向上に寄与する変更方向を推測する手がかりが少ない。なぜなら、ステップＳ２１０が実行される場合とは、温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊにおいて、フォーカス位置（ｆ−１）の行にもフォーカス位置（ｆ＋１）の行にも十分な量のデータがない場合だからである。
【０２８６】
そこで、ステップＳ２１０で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、試しにフォーカス位置（ｆ−１）に更新してもよいし、試しにフォーカス位置（ｆ＋１）に更新してもよい。ステップＳ２１０における焦点距離制御部３０３の動作は、実施形態に応じて、以下に例示する（１６ａ）〜（１６ｄ）のいずれのポリシにしたがっていてもよい。
【０２８７】
（１６ａ）「フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ−１）に更新する」というポリシ。
（１６ｂ）「フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ＋１）に更新する」というポリシ。
（１６ｃ）「フォーカス位置（ｆ−１）と（ｆ＋１）の一方をランダムに選んで、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、選んだ方のフォーカス位置に更新する」というポリシ。
（１６ｄ）「温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊのフォーカス位置ｆの行には、十分な量のデータが蓄積されているので、この行のデータを用いて、指標値の向上に寄与する変更方向を推測する」というポリシ。
【０２８８】
なお、（１６ａ）〜（１６ｃ）のポリシは単純だが（１６ｄ）のポリシはやや複雑なので、以下に説明する。
焦点距離制御部３０３は、温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊのフォーカス位置ｆの行を参照する。当該行の各セルについて、焦点距離制御部３０３は、以下の（１７ａ）〜（１７ｃ）のようにして距離ｄに対応する評価尺度を求める。
【０２８９】
（１７ａ）当該セルのカウンタ値ｃｊ，ｆ，ｄが閾値Ｒ以上の場合には、代表値算出部３０２により算出された上述の算術平均ａｊ，ｆ，ｄが、当該セルに記憶されている。そこで、焦点距離制御部３０３は、当該セルに記憶されている算術平均ａｊ，ｆ，ｄを、距離ｄに対応する評価尺度として用いる。
（１７ｂ）カウンタ値ｃｊ，ｆ，ｄが０以上閾値Ｒ未満の場合は、値ａｊ，ｆ，ｄは初期値（つまり０）のままであり、無効である。そこで、焦点距離制御部３０３は、当該セルに対応するリングバッファの０番目から（ｃｊ，ｆ，ｄ−１）番目までの要素の算術平均を算出し、算出した値を、距離ｄに対応する評価尺度として用いる。
（１７ｃ）カウンタ値ｃｊ，ｆ，ｄが０の場合は、焦点距離制御部３０３は、距離ｄに対応する評価尺度として０を用いる。
【０２９０】
そして、焦点距離制御部３０３は、距離“０”から“２０”に対応する２１個の評価尺度の値を比較し、評価尺度の値が距離ｄに応じてどのように変化するかをチェックする。
または、焦点距離制御部３０３は、距離“０”から“２０”のうちの一部（例えば、距離“８”から“１２”までの範囲）に対応する評価尺度の値のみを求めてもよい。そして焦点距離制御部３０３は、求めた値を使って、評価尺度の値が距離ｄに応じてどのように変化するかをチェックしてもよい。
【０２９１】
焦点距離制御部３０３は、距離ｄに応じた評価尺度の値の変化の傾向から、「フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓの値を増やすか、それとも減らすか」ということを決定する。
【０２９２】
ここで、説明の便宜上、撮像装置３１０により撮像される画像の中心付近に写る位置と、撮像装置３１０との間の距離を「所望距離」ということにすると、焦点距離制御部３０３は、例えば以下のようにして、新たなフォーカス位置を決めてもよい。
【０２９３】
もし、所望距離よりも長い距離に対応する評価尺度の値の方が、所望距離に対応する評価尺度の値よりも大きければ、「実際の合焦位置が所望の合焦位置よりも遠くにある」と推測される。よって、この場合は、合焦位置を撮像装置に近づけることが好ましい。そこで、焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ−１）に更新する。
【０２９４】
逆に、所望距離よりも短い距離に対応する評価尺度の値の方が、所望距離に対応する評価尺度の値よりも大きければ、「実際の合焦位置が所望の合焦位置よりも近くにある」と推測される。よって、この場合は、合焦位置を撮像装置から遠ざけることが好ましい。そこで、焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ＋１）に更新する。
【０２９５】
ステップＳ２１０に関していずれのポリシが採用されるにせよ、ステップＳ２１０でのフォーカス位置テーブル６２０の更新の後、フォーカス位置更新処理は、ステップＳ２０２へと移行する。その結果、チェック時刻データ６４０と前回温度データ６３０が更新され、撮像装置３１０には新たなフォーカス位置が設定される。
【０２９６】
さて、図１０のステップＳ２１１は、温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊのフォーカス位置ｆ（＝０）の行に十分な量のデータが蓄積されているときに実行される。ステップＳ２１１で調整手順制御部３０４は、ステップＳ２０８やＳ２０９と同様の判断を行う。ステップＳ２１１では、「フォーカス位置（ｆ＋１）」は「フォーカス位置“１”」を意味する。
【０２９７】
もし、温度ｔとフォーカス位置“１”の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていなければ、「温度ｔのときはフォーカス位置“０”よりフォーカス位置“１”の方が適切である」という可能性が残っている。よって、試行錯誤的にフォーカス位置を調整するために、フォーカス位置更新処理はステップＳ２１２へと移行する。
【０２９８】
逆に、温度ｔとフォーカス位置“１”の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブル６０１−ｊに蓄積されていれば、実際に蓄積されたデータに基づく推測が可能である。そして、実際に蓄積されたデータに基づく推測は、試行錯誤よりも信頼性が高い。よって、フォーカス位置更新処理はステップＳ２１３へと移行する。
【０２９９】
ステップＳ２１２で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、“１”に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３００】
他方、ステップＳ２１３では、代表値算出部３０２が、現在の温度ｔと現在のフォーカス位置の組み合わせに対応する代表値（以下、説明の便宜上「Ｑｃｕｒ」とする）を算出する。具体的には、代表値算出部３０２は、温度ｔとフォーカス位置“０”の組み合わせに対応して集計テーブル６０１−ｊに記憶されている有効な平均値ａｊ，０，ｄの算術平均を、代表値Ｑｃｕｒとして算出する。
【０３０１】
なお、「有効な平均値ａｊ，０，ｄ」とは、初期値（すなわち０）ではない値の平均値ａｊ，０，ｄのこととする。上記（１２ａ）〜（１２ｄ）のいずれかの条件を用いた「十分な量のデータ」の定義によれば、少なくとも１つは有効な平均値ａｊ，０，ｄが存在するので、代表値算出部３０２は代表値Ｑｃｕｒを算出することができる。
【０３０２】
下記の式（８）を用いれば、ステップＳ２１３における代表値Ｑｃｕｒは、「Ｑｃｕｒ＝Ｑｊ，０」と表される。なお、式（８）における関数ｇ３（ｊ，ｆ，ｄ）は式（９）のように定義される。
【数８】
0005910252.tif 000009
【数９】
0005910252.tif 000010
【０３０３】
次に、ステップＳ２１４では、代表値算出部３０２が、現在の温度ｔと、現在のフォーカス位置よりも１段階だけファー（far）側のフォーカス位置との組み合わせに対応する代表値（以下、説明の便宜上「Ｑｆａｒ」とする）を算出する。具体的には、代表値算出部３０２は、温度ｔとフォーカス位置“１”の組み合わせに対応して集計テーブル６０１−ｊに記憶されている有効な平均値ａｊ，１，ｄの算術平均を、代表値Ｑｆａｒとして算出する。式（８）によれば、ステップＳ２１４における代表値Ｑｆａｒは、「Ｑｆａｒ＝Ｑｊ，１」と表される。
【０３０４】
そして、ステップＳ２１５では、焦点距離制御部３０３が、２つの代表値ＱｃｕｒとＱｆａｒを比較する。
もし、代表値Ｑｆａｒの方が代表値Ｑｃｕｒよりも大きければ、「温度ｔには、フォーカス位置“０”よりもフォーカス位置“１”の方が適している」と推測される。そこで、フォーカス位置更新処理はステップＳ２１６に移行する。
【０３０５】
逆に、代表値Ｑｃｕｒが代表値Ｑｆａｒ以上であれば、温度ｔの設定フォーカス位置ｆｓを変更する必要はない。そこで、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２に移行する。
【０３０６】
ステップＳ２１６で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、“１”に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３０７】
さて、図１１のステップＳ２１７は、温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊのフォーカス位置ｆ（＝２５５）の行に十分な量のデータが蓄積されているときに実行される。ステップＳ２１７で調整手順制御部３０４は、ステップＳ２０７と同様の判断を行う。ステップＳ２１７では「フォーカス位置（ｆ−１）」は「フォーカス位置“２５４”」を意味する。
【０３０８】
もし、温度ｔとフォーカス位置“２５４”の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブルに蓄積されていなければ、「温度ｔのときはフォーカス位置“２５５”よりフォーカス位置“２５４”の方が適切である」という可能性が残っている。よって、試行錯誤的にフォーカス位置を調整するために、フォーカス位置更新処理はステップＳ２１８に移行する。
【０３０９】
逆に、温度ｔとフォーカス位置“２５４”の組み合わせに対応する十分な量のデータが集計テーブルに蓄積されていれば、実際に蓄積されたデータに基づく推測が可能である。そして、実際に蓄積されたデータに基づく推測は、試行錯誤よりも信頼性が高い。よって、フォーカス位置更新処理はステップＳ２１９へと移行する。
【０３１０】
ステップＳ２１８で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、“２５４”に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３１１】
他方、ステップＳ２１９では、代表値算出部３０２が、現在の温度ｔと現在のフォーカス位置の組み合わせに対応する代表値Ｑｃｕｒを算出する。具体的には、代表値算出部３０２は、温度ｔとフォーカス位置“２５５”の組み合わせに対応して集計テーブル６０１−ｊに記憶されている有効な平均値ａｊ，２５５，ｄの算術平均を、代表値Ｑｃｕｒとして算出する。式（８）によれば、ステップＳ２１９における代表値Ｑｃｕｒは、「Ｑｃｕｒ＝Ｑｊ，２５５」と表される。
【０３１２】
次に、ステップＳ２２０では、代表値算出部３０２が、現在の温度ｔと、現在のフォーカス位置よりも１段階だけニア（near）側のフォーカス位置との組み合わせに対応する代表値（以下、説明の便宜上「Ｑｎｅａｒ」とする）を算出する。具体的には、代表値算出部３０２は、温度ｔとフォーカス位置“２５４”の組み合わせに対応して集計テーブル６０１−ｊに記憶されている有効な平均値ａｊ，２５４，ｄの算術平均を、代表値Ｑｎｅａｒとして算出する。式（８）によれば、ステップＳ２２０における代表値Ｑｎｅａｒは、「Ｑｎｅａｒ＝Ｑｊ，２５４」と表される。
【０３１３】
そして、ステップＳ２２１では、焦点距離制御部３０３が、２つの代表値ＱｃｕｒとＱｎｅａｒを比較する。
もし、代表値Ｑｎｅａｒの方が代表値Ｑｃｕｒよりも大きければ、「温度ｔには、フォーカス位置“２５５”よりもフォーカス位置“２５４”の方が適している」と推測される。そこで、フォーカス位置更新処理はステップＳ２２２に移行する。
【０３１４】
逆に、代表値Ｑｃｕｒが代表値Ｑｎｅａｒ以上であれば、温度ｔの設定フォーカス位置ｆｓを変更する必要はない。そこで、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２に移行する。
【０３１５】
ステップＳ２２２で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、“２５４”に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３１６】
さて、図１２のステップＳ２２３〜Ｓ２２９は、温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊにおいて、フォーカス位置（ｆ−１）とｆと（ｆ＋１）の３つの行のそれぞれに十分な量のデータが蓄積されているときに実行される。
【０３１７】
ステップＳ２２３で代表値算出部３０２は、現在の温度ｔと、現在のフォーカス位置ｆよりも１段階だけニア側のフォーカス位置（ｆ−１）との組み合わせに対応する代表値Ｑｎｅａｒを算出する。具体的には、代表値算出部３０２は、温度ｔとフォーカス位置（ｆ−１）の組み合わせに対応して集計テーブル６０１−ｊに記憶されている有効な平均値ａｊ，ｆ−１，ｄの算術平均を、代表値Ｑｎｅａｒとして算出する。式（８）によれば、ステップＳ２２０における代表値Ｑｎｅａｒは、「Ｑｎｅａｒ＝Ｑｊ，ｆ−１」と表される。
【０３１８】
また、ステップＳ２２４で代表値算出部３０２は、現在の温度ｔと現在のフォーカス位置ｆの組み合わせに対応する代表値Ｑｃｕｒを算出する。具体的には、代表値算出部３０２は、温度ｔとフォーカス位置ｆの組み合わせに対応して集計テーブル６０１−ｊに記憶されている有効な平均値ａｊ，ｆ，ｄの算術平均を、代表値Ｑｃｕｒとして算出する。式（８）によれば、ステップＳ２２４における代表値Ｑｃｕｒは、「Ｑｃｕｒ＝Ｑｊ，ｆ」と表される。
【０３１９】
さらに、ステップＳ２２５で代表値算出部３０２は、現在の温度ｔと、現在のフォーカス位置ｆよりも１段階だけファー側のフォーカス位置（ｆ＋１）との組み合わせに対応する代表値Ｑｆａｒを算出する。具体的には、代表値算出部３０２は、温度ｔとフォーカス位置（ｆ＋１）の組み合わせに対応して集計テーブル６０１−ｊに記憶されている有効な平均値ａｊ，ｆ＋１，ｄの算術平均を、代表値Ｑｆａｒとして算出する。式（８）によれば、ステップＳ２２５における代表値Ｑｆａｒは、「Ｑｆａｒ＝Ｑｊ，ｆ＋１」と表される。
【０３２０】
そして、ステップＳ２２６では、焦点距離制御部３０３が、３つの代表値ＱｎｅａｒとＱｃｕｒとＱｆａｒの最大値が代表値Ｑｎｅａｒであるか否かを判断する。もし、代表値Ｑｎｅａｒが３つの代表値の中で最大ならば、「温度ｔには、フォーカス位置ｆやフォーカス位置（ｆ＋１）よりも、フォーカス位置（ｆ−１）の方が適している」と推測される。そこで、フォーカス位置更新処理はステップＳ２２７に移行する。
【０３２１】
逆に、代表値Ｑｎｅａｒが３つの代表値の中で最大ではない場合は、フォーカス位置更新処理はステップＳ２２８に移行する。
【０３２２】
ステップＳ２２７で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ−１）に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３２３】
さて、ステップＳ２２８では、焦点距離制御部３０３が、３つの代表値ＱｎｅａｒとＱｃｕｒとＱｆａｒの最大値が代表値Ｑｆａｒであるか否かを判断する。もし、代表値Ｑｆａｒが３つの代表値の中で最大ならば、「温度ｔには、フォーカス位置ｆやフォーカス位置（ｆ−１）よりも、フォーカス位置（ｆ＋１）の方が適している」と推測される。そこで、フォーカス位置更新処理はステップＳ２２９に移行する。
【０３２４】
逆に、ステップＳ２２８で代表値Ｑｆａｒが３つの代表値の中で最大ではないと判断される場合、現在のフォーカス位置ｆに対応する代表値Ｑｃｕｒが３つの代表値の中で最大である。この場合、温度ｔの設定フォーカス位置ｆｓを変更する必要はない。そこで、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２に移行する。
【０３２５】
ステップＳ２２９で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ＋１）に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３２６】
さて、図１３のステップＳ２３０〜Ｓ２３４は、以下の（１８ａ）の場合かつ（１８ｂ）の場合に実行される。
【０３２７】
（１８ａ）温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊにおいて、フォーカス位置ｆと（ｆ−１）の行のそれぞれに十分な量のデータが蓄積されている。よって、「フォーカス位置ｆと（ｆ−１）のどちらが温度ｔにより適しているか」ということ（換言すれば「設定フォーカス位置ｆｓの値を減らすことが好ましいか否か」ということ）を、実際に蓄積された十分な量のデータに基づいて推測することが可能である。
（１８ｂ）しかし、温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊにおいて、フォーカス位置（ｆ＋１）の行には十分な量のデータが蓄積されていない。よって、「フォーカス位置ｆと（ｆ＋１）のどちらが温度ｔにより適しているか」ということを、実際に蓄積された十分な量のデータに基づいて推測することはできない。しかしながら、「温度ｔのときはフォーカス位置ｆよりフォーカス位置（ｆ＋１）の方が適切である」という可能性は残っている。
【０３２８】
ステップＳ２３０で代表値算出部３０２は、ステップＳ２２４と同様にして、現在の温度ｔと現在のフォーカス位置ｆの組み合わせに対応する代表値Ｑｃｕｒを算出する。
また、ステップＳ２３１で代表値算出部３０２は、ステップＳ２２３と同様にして、現在の温度ｔと、現在のフォーカス位置ｆよりも１段階だけニア側のフォーカス位置（ｆ−１）との組み合わせに対応する代表値Ｑｎｅａｒを算出する。
【０３２９】
そして、ステップＳ２３２では、焦点距離制御部３０３が、２つの代表値ＱｃｕｒとＱｎｅａｒを比較する。
もし、代表値Ｑｎｅａｒの方が代表値Ｑｃｕｒよりも大きければ、「温度ｔには、フォーカス位置ｆよりもフォーカス位置（ｆ−１）の方が適している」と推測される。この推測は、上記（１８ａ）に述べたように、実際に蓄積されたデータに基づく推測である。よって、上記（１８ｂ）に述べた可能性を検証するために試行錯誤的に設定フォーカス位置ｆｓの値を増やすよりも、この推測にしたがって設定フォーカス位置ｆｓの値を減らす方が好ましい。そこで、フォーカス位置更新処理はステップＳ２３３に移行する。
【０３３０】
逆に、代表値Ｑｃｕｒが代表値Ｑｎｅａｒ以上のとき、「温度ｔには、フォーカス位置（ｆ−１）とｆが同程度に適しているか、または、温度ｔには、フォーカス位置（ｆ−１）よりもフォーカス位置ｆの方が適している」と推測される。この推測は、上記（１８ａ）に述べたように、実際に蓄積されたデータに基づく推測である。よって、この推測に逆らって設定フォーカス位置ｆｓの値を減らすことは好ましくない。一方で、この推測は、上記（１８ｂ）に述べた可能性を否定するものではないから、当該可能性は依然として残っている。そこで、試行錯誤的に設定フォーカス位置ｆｓの値を増やすことで当該可能性を検証する余地がある。よって、フォーカス位置更新処理はステップＳ２３４に移行する。
【０３３１】
ステップＳ２３３で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ−１）に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３３２】
ステップＳ２３４で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ＋１）に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３３３】
さて、図１３のステップＳ２３５〜Ｓ２３９は、以下の（１９ａ）の場合かつ（１９ｂ）の場合に実行される。
【０３３４】
（１９ａ）温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊにおいて、フォーカス位置ｆと（ｆ＋１）の行のそれぞれに十分な量のデータが蓄積されている。よって、「フォーカス位置ｆと（ｆ＋１）のどちらが温度ｔにより適しているか」ということ（換言すれば「設定フォーカス位置ｆｓの値を増やすことが好ましいか否か」ということ）を、実際に蓄積された十分な量のデータに基づいて推測することが可能である。
（１９ｂ）しかし、温度ｔに対応する集計テーブル６０１−ｊにおいて、フォーカス位置（ｆ−１）の行には十分な量のデータが蓄積されていない。よって、「フォーカス位置ｆと（ｆ−１）のどちらが温度ｔにより適しているか」ということを、実際に蓄積された十分な量のデータに基づいて推測することはできない。しかしながら、「温度ｔのときはフォーカス位置ｆよりフォーカス位置（ｆ−１）の方が適切である」という可能性は残っている。
【０３３５】
ステップＳ２３５で代表値算出部３０２は、ステップＳ２２４と同様にして、現在の温度ｔと現在のフォーカス位置ｆの組み合わせに対応する代表値Ｑｃｕｒを算出する。
また、ステップＳ２３６で代表値算出部３０２は、ステップＳ２２５と同様にして、現在の温度ｔと、現在のフォーカス位置ｆよりも１段階だけファー側のフォーカス位置（ｆ＋１）との組み合わせに対応する代表値Ｑｆａｒを算出する。
【０３３６】
そして、ステップＳ２３７では、焦点距離制御部３０３が、２つの代表値ＱｃｕｒとＱｆａｒを比較する。
もし、代表値Ｑｆａｒの方が代表値Ｑｃｕｒよりも大きければ、「温度ｔには、フォーカス位置ｆよりもフォーカス位置（ｆ＋１）の方が適している」と推測される。この推測は、上記（１９ａ）に述べたように、実際に蓄積されたデータに基づく推測である。よって、上記（１９ｂ）に述べた可能性を検証するために試行錯誤的に設定フォーカス位置ｆｓの値を減らすよりも、この推測にしたがって設定フォーカス位置ｆｓの値を増やす方が好ましい。そこで、フォーカス位置更新処理はステップＳ２３８に移行する。
【０３３７】
逆に、代表値Ｑｃｕｒが代表値Ｑｆａｒ以上のとき、「温度ｔには、フォーカス位置（ｆ＋１）とｆが同程度に適しているか、または、温度ｔには、フォーカス位置（ｆ＋１）よりもフォーカス位置ｆの方が適している」と推測される。この推測は、上記（１９ａ）に述べたように、実際に蓄積されたデータに基づく推測である。よって、この推測に逆らって設定フォーカス位置ｆｓの値を増やすことは好ましくない。一方で、この推測は、上記（１９ｂ）に述べた可能性を否定するものではないから、当該可能性は依然として残っている。そこで、試行錯誤的に設定フォーカス位置ｆｓの値を減らすことで当該可能性を検証する余地がある。よって、フォーカス位置更新処理はステップＳ２３９に移行する。
【０３３８】
ステップＳ２３８で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ＋１）に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３３９】
ステップＳ２３９で焦点距離制御部３０３は、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓを、フォーカス位置（ｆ−１）に更新する。そして、フォーカス位置更新処理は図９のステップＳ２０２へと移行する。
【０３４０】
次に、以上説明した図７〜１３のフローチャートにしたがって焦点距離がどのように変更されるのかという、具体的ないくつかの動作例について、図１４を参照して説明する。
上記のとおり、（１０ａ）〜（１０ｃ）のような予備的作業が行われ、その後、図７〜８の動的調整処理が開始される。動的調整処理の開始時点で温度検出装置３２０が検出する温度が、例えば、２４℃であったとし、フォーカス位置テーブル６２０において、２４℃という温度に対応して記憶されているフォーカス位置ｆｓが、例えば、“５２”であったとする。
【０３４１】
この場合、撮像装置３１０にフォーカス位置“５２”が設定される。図１４の状態Ｆ１は、設定フォーカス位置ｆｓが“５２”の状態を示す。
説明の簡単化のため、図１４のどの動作例でも温度は変化しないものとすると、特定文字パターンの写った画像が撮像されるたびに図８のステップＳ１２４でフォーカス位置更新処理が行われる。しかし、２４℃と“５２”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積されるまでは、フォーカス位置更新処理は、実行のたびに、図９のステップＳ２０１からステップＳ２０２へと進む。よって、設定フォーカス位置ｆｓは変わらない。
【０３４２】
その後、２４℃と“５２”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積された後に、フォーカス位置更新処理が実行されると、今度はステップＳ２１０で２４℃に対応する設定フォーカス位置が“５１”または“５３”に変更される。
【０３４３】
説明の便宜上、変更後の設定フォーカス位置が“５３”だとする。図１４の状態Ｆ２は、こうして設定フォーカス位置ｆｓが“５３”に変更された状態を示す。なお、図１４における状態Ｆ１から状態Ｆ２への太い矢印は、データが蓄積されるが設定フォーカス位置ｆｓが変更されない期間を表す。他の太い矢印も同様である。
【０３４４】
２４℃と“５３”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積されるまでは、フォーカス位置更新処理は、実行のたびに、ステップＳ２０１からステップＳ２０２へと進む。よって、設定フォーカス位置ｆｓは変わらない。
【０３４５】
その後、２４℃と“５３”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積された後に、フォーカス位置更新処理が実行されると、今度は、図１３のステップＳ２３０〜Ｓ２３２が実行される。なぜなら、２４℃と“５３”の組み合わせと、２４℃と“５２”の組み合わせの各々に対応する十分な量のデータは既に蓄積されているが、２４℃と“５４”の組み合わせに対応するデータは未蓄積だからである。
【０３４６】
この場合、ステップＳ２３０で算出される代表値Ｑｃｕｒは、２４℃と“５３”の組み合わせに対応する。また、ステップＳ２３１で算出される代表値Ｑｎｅａｒは、２４℃と“５２”の組み合わせに対応する。
【０３４７】
ステップＳ２３２において、もしＱｎｅａｒ≦Ｑｃｕｒであれば、設定フォーカス位置ｆｓはステップＳ２３４で“５４”に変更される。図１４の状態Ｆ３は、こうして設定フォーカス位置ｆｓが“５４”に変更された状態を示す。
【０３４８】
２４℃と“５４”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積されるまでは、フォーカス位置更新処理は、実行のたびに、ステップＳ２０１からステップＳ２０２へと進む。よって、設定フォーカス位置ｆｓは変わらない。
【０３４９】
その後、２４℃と“５４”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積された後に、フォーカス位置更新処理が実行されると、今度は、図１３のステップＳ２３０〜Ｓ２３２が実行される。なぜなら、２４℃と“５４”の組み合わせと、２４℃と“５３”の組み合わせの各々に対応する十分な量のデータは既に蓄積されているが、２４℃と“５５”の組み合わせに対応するデータは未蓄積だからである。
【０３５０】
この場合、ステップＳ２３０で算出される代表値Ｑｃｕｒは、２４℃と“５４”の組み合わせに対応する。また、ステップＳ２３１で算出される代表値Ｑｎｅａｒは、２４℃と“５３”の組み合わせに対応する。
【０３５１】
ステップＳ２３２において、もしＱｎｅａｒ≦Ｑｃｕｒであれば、設定フォーカス位置ｆｓはステップＳ２３４で“５５”に変更される。図１４の状態Ｆ４は、こうして設定フォーカス位置ｆｓが“５５”に変更された状態を示す。
【０３５２】
２４℃と“５５”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積されるまでは、フォーカス位置更新処理は、実行のたびに、ステップＳ２０１からステップＳ２０２へと進む。よって、設定フォーカス位置ｆｓは変わらない。
【０３５３】
その後、２４℃と“５５”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積された後に、フォーカス位置更新処理が実行されると、今度は、図１３のステップＳ２３０〜Ｓ２３２が実行される。なぜなら、２４℃と“５５”の組み合わせと、２４℃と“５４”の組み合わせの各々に対応する十分な量のデータは既に蓄積されているが、２４℃と“５６”の組み合わせに対応するデータは未蓄積だからである。
【０３５４】
この場合、ステップＳ２３０で算出される代表値Ｑｃｕｒは、２４℃と“５５”の組み合わせに対応する。また、ステップＳ２３１で算出される代表値Ｑｎｅａｒは、２４℃と“５４”の組み合わせに対応する。
【０３５５】
ステップＳ２３２において、もしＱｎｅａｒ＞Ｑｃｕｒであれば、設定フォーカス位置ｆｓは、ステップＳ２３３で“５４”に変更される。図１４の状態Ｆ５は、こうして設定フォーカス位置ｆｓが“５４”に戻された状態を示す。
【０３５６】
そして、次にフォーカス位置更新処理が実行されると、図１２のステップＳ２２３〜Ｓ２２５が実行される。なぜなら、２４℃と“５４”の組み合わせと、２４℃と“５３”の組み合わせと、２４℃と“５５”の組み合わせの各々に対応する十分な量のデータが既に蓄積されているからである。
【０３５７】
この場合、ステップＳ２２３で算出される代表値Ｑｎｅａｒは、２４℃と“５３”の組み合わせに対応する。また、ステップＳ２２４で算出される代表値Ｑｃｕｒは、２４℃と“５４”の組み合わせに対応する。そして、ステップＳ２２５で算出される代表値Ｑｆａｒは、２４℃と“５５”の組み合わせに対応する。
【０３５８】
ところで、以上の処理の流れから分かるとおり、設定フォーカス位置ｆｓが“５５”から“５４”に戻されてから、特定文字パターンの写った画像は、まだ１枚しか撮像されていない。そのため、２４℃に対応する集計テーブルのデータ（具体的にはフォーカス位置“５４”の行のデータ）も、それほど変化していない。
【０３５９】
よって、多くの場合は、ステップＳ２２３〜Ｓ２２５で算出された３つの代表値のうちで代表値Ｑｃｕｒが最大であると考えられる。したがって、多くの場合において、フォーカス位置更新処理は図１２のステップＳ２２８から図９のステップＳ２０２へと進み、設定フォーカス位置ｆｓ自体は“５４”のまま変わらない。図１４の状態Ｆ６は、こうして設定フォーカス位置ｆｓが「変更不要」と判断された状態を示す。
【０３６０】
以上例示したような状態Ｆ１から状態Ｆ６までの変遷は、次の（２０ａ）〜（２０ｃ）のことを意味する。
【０３６１】
（２０ａ）設定フォーカス位置ｆｓを“５２”から増やすにつれて、代表値が改善するが、代表値がピークに達するのは、設定フォーカス位置ｆｓが“５４”のときである。設定フォーカス位置ｆｓを“５４”から“５５”に変更すると、代表値は悪化する。
（２０ｂ）試行錯誤の過程で、一旦は代表値が悪化する方向に設定フォーカス位置ｆｓが変更されるが、その後、設定フォーカス位置ｆｓは、より適切な“５４”に戻される。状態Ｆ６の後は、仮に温度変化が起きないものとし、撮像装置３１０の経時変化も無視することができる程度だとすると、設定フォーカス位置ｆｓは“５４”で安定する。
（２０ｃ）すなわち、焦点距離調整システム３００は、指標値を利用したフィードバックにより、適切な設定フォーカス位置ｆｓを自動的に見つけ出すことができる。
【０３６２】
もちろん、状態Ｆ６の後、温度が変化することもあり得る。例えば、温度が２４℃から２３℃になった場合は、今度は、２３℃に対応する集計テーブル（すなわち、すべてのセルが初期状態のままの集計テーブル）が参照される。そして、データの蓄積と試行錯誤の過程を経て、２３℃という温度により適した設定フォーカス位置ｆｓが見出される。
【０３６３】
また、その後さらに温度が２３℃から２４℃に戻る場合もある。その場合は、温度が２４℃に戻ってからすぐに、“５４”という設定フォーカス位置ｆｓが撮像装置３１０に設定される。
【０３６４】
ところで、状態Ｆ４の後に、２４℃と“５５”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積され、上記のように図１３のステップＳ２３０〜Ｓ２３２が実行されたとき、ステップＳ２３２において、Ｑｎｅａｒ≦Ｑｃｕｒと判断される場合もあり得る。この場合、設定フォーカス位置ｆｓは、ステップＳ２３４で“５６”に変更される。
【０３６５】
図１４の状態Ｆ７は、こうして設定フォーカス位置ｆｓが“５６”に変更された状態を示す。状態Ｆ７の後は、２４℃と“５６”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積されるまで、設定フォーカス位置ｆｓは変わらない。
【０３６６】
また、状態Ｆ３の後に、２４℃と“５４”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積され、上記のように図１３のステップＳ２３０〜Ｓ２３２が実行されたとき、ステップＳ２３２において、Ｑｎｅａｒ＞Ｑｃｕｒと判断される場合もあり得る。この場合、設定フォーカス位置ｆｓは、ステップＳ２３３で“５３”に戻される。
【０３６７】
図１４の状態Ｆ８は、こうして設定フォーカス位置ｆｓが“５３”に戻された状態を示す。状態Ｆ１から状態Ｆ２へ、状態Ｆ２から状態Ｆ３へ、状態Ｆ３から状態Ｆ８へ、という変遷により表される動作例は、設定フォーカス位置ｆｓが“５３”のときに代表値がピークに達する場合に該当する。
【０３６８】
さて、状態Ｆ２の後に、２４℃と“５３”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積され、上記のように図１３のステップＳ２３０〜Ｓ２３２が実行されたとき、ステップＳ２３２において、Ｑｎｅａｒ＞Ｑｃｕｒと判断される場合もあり得る。この場合、設定フォーカス位置ｆｓは、ステップＳ２３３で“５２”に戻される。
【０３６９】
図１４の状態Ｆ９は、こうして設定フォーカス位置ｆｓが“５２”に戻された状態を示す。そして、次にフォーカス位置更新処理が実行されると、図１３のステップＳ２３５〜Ｓ２３７が実行される。なぜなら、２４℃と“５２”の組み合わせと、２４℃と“５３”の組み合わせの各々に対応する十分な量のデータは既に蓄積されているが、２４℃と“５１”の組み合わせに対応するデータは未蓄積だからである。
【０３７０】
この場合、代表値Ｑｃｕｒは、２４℃と“５２”の組み合わせに対応し、代表値Ｑｆａｒは、２４℃と“５３”の組み合わせに対応する。
ところで、設定フォーカス位置ｆｓが“５３”から“５２”に戻されてから、特定文字パターンの写った画像は、まだ１枚しか撮像されていない。そのため、２４℃に対応する集計テーブルのデータ（具体的にはフォーカス位置“５２”の行のデータ）も、それほど変化していない。
【０３７１】
よって、多くの場合は、Ｑｆａｒ≦Ｑｃｕｒであると考えられる。したがって、多くの場合において、フォーカス位置更新処理は図１３のステップＳ２３７からステップＳ２３９へと進み、ステップＳ２３９で設定フォーカス位置ｆｓが“５１”に変更される。
【０３７２】
図１４の状態Ｆ１０は、こうして設定フォーカス位置ｆｓが“５１”に変更された状態を示す。状態Ｆ１０の後は、２４℃と“５１”の組み合わせに対応する十分な量のデータが蓄積されるまで、設定フォーカス位置ｆｓは変わらない。
【０３７３】
状態Ｆ１から状態Ｆ２へ、状態Ｆ２から状態Ｆ９へ、状態Ｆ９から状態Ｆ１０へ、という変遷は、次の（２１ａ）〜（２１ｃ）のことを意味する。
【０３７４】
（２１ａ）状態Ｆ１の後のステップＳ２１０における新たな設定フォーカス位置ｆｓの選択が不適切だったということが、状態Ｆ２の後のステップＳ２３２で判明した。
（２１ｂ）そこで、不適切と判明した方向（つまり“５２”から“５３”へという正の方向）とは逆の方向に設定フォーカス位置ｆｓを変化させることで、焦点距離調整システム３００は、より適切な設定フォーカス位置ｆｓを探す。
（２１ｃ）つまり、試行錯誤の過程で一時的に代表値が悪化する方向に設定フォーカス位置ｆｓが変更されるとしても、設定フォーカス位置ｆｓは、フィードバックにより、徐々により適切な値へと変更されていく。例えば状態Ｆ１〜Ｆ６の変遷と類似の過程をたどって、設定フォーカス位置ｆｓはいずれ適切な値で安定する。
【０３７５】
以上説明したように、本実施形態によれば、温度変化や撮像装置３１０の経時変化に応じて、適切な設定フォーカス位置ｆｓが探され、撮像装置３１０に設定される。
【０３７６】
また、図５の例では、各集計テーブル６０１−ｊは、２１通りの距離ｄに対応する２１本の列を含むが、列の数は実施形態に応じて適宜定められるものとする。具体的には、特定文字パターンを有する移動物体が撮像装置３１０の撮像視野に入る頻度と、フレームレートに応じて、集計テーブル６０１−ｊの列の数が適切に定められているものとする。
【０３７７】
例えば、１日に数千を超える移動物体が撮像装置３１０の撮像視野内を通過していくような場所に、撮像装置３１０が設置されることもある。また、ある程度高いフレームレート（例えば３０ｆｐｓなど）で撮像が行われる場合、１つの特定文字パターンが、複数の連続したフレーム画像に、異なる位置で写ることがある。したがって、多くの移動物体が通過する場所に撮像装置３１０が設置されている場合や、フレームレートがある程度高い場合には、集計テーブル６０１−ｊの列の数がある程度多くても、データスパースネス（data sparseness）問題が生じる可能性は低い。
【０３７８】
また、図７〜１４とともに説明したように、本実施形態では、設定フォーカス位置ｆｓが、デフォルト値から徐々に調整される。一方で、たとえ撮像装置３１０に製造ばらつきなどの個体差があるといっても、同じモデルの撮像装置３１０同士の間に極端に大きな差があるわけではない。よって、予備実験などによって、ある程度適切と思われるデフォルト値を調査して、調査結果に応じてフォーカス位置テーブル６２０にある程度適切なデフォルト値が設定されていれば、実用上は何の問題もない。つまり、明らかに不適切な極端なデフォルト値ではなく、ある程度適切なデフォルト値が使われていれば、運用開始から比較的短時間で、個々の撮像装置３１０の特性と撮像装置３１０の置かれた環境に応じた適切な設定フォーカス位置ｆｓの値が得られる。
【０３７９】
なお、図５のフォーカス位置テーブル６２０には、−５０℃といった非常な低温や、５０℃といった非常な高温も定義されているが、温度の定義域が広くても、データスパースネス問題が生じる可能性は、無視することができる。また、フォーカス位置の定義域が広くても、データスパースネス問題が生じる可能性は、無視することができる。理由は以下のとおりである。
【０３８０】
例えば、滅多に−５℃以下にならない地域に撮像装置３１０が設置されている場合、−５℃以下の温度に対応する集計テーブルには、データが蓄積されることはほとんどないだろうが、それでも問題ない。なぜなら、設定フォーカス位置ｆｓの調整に使われるのは、実際の温度に対応する集計テーブルだからである。
【０３８１】
また、図１４に例示したように、設定フォーカス位置ｆｓのデフォルト値がある程度適切に定められていれば、比較的狭い範囲の探索だけで、適切な設定フォーカス位置ｆｓが見つかる。例えば、図１４の状態Ｆ１〜Ｆ６の変遷の場合は、“５２”〜“５５”という比較的狭い範囲で設定フォーカス位置ｆｓを調整するだけで、“５４”という、適切な設定フォーカス位置ｆｓの値が得られる。つまり、例えば「“０”〜“２５５”の全範囲」あるいは「“５０”〜“２００”の範囲」といった広い範囲の探索は不要である。
【０３８２】
そして、集計テーブル６０１−ｊにおいては、探索の必要がないフォーカス位置に対応する行には、別にデータが蓄積されていなくても何の問題もない。
以上のとおりなので、温度やフォーカス位置の定義域が広くても、データスパースネス問題を生じることなく、設定フォーカス位置ｆｓが適切に調整される。そして、設定フォーカス位置ｆｓの調整は、温度の変化や撮像装置３１０の経時変化を反映している。そのため、本実施形態によれば、画像内のどこに写った特定文字パターンでも、安定して高い成功率で認識することが可能となる。
【０３８３】
ところで、本発明は上記実施形態に限られるものではない。上記の説明においてもいくつかの変形について説明したが、上記実施形態は、例えば下記の観点から様々に変形することもできる。上記および下記の変形は、相互に矛盾しない限り、任意に組み合わせることが可能である。
【０３８４】
上記の説明においては、説明の便宜上、撮像装置が撮像した画像から特定領域画像が抽出されるものとし、抽出された特定領域画像に対して、サイズ変更処理や画像認識処理などの処理が適用されるものとした。しかし、実施形態によっては、撮像装置が撮像した画像中の特定領域に対して、サイズ変更処理や画像認識処理などの処理が適用されてもよい。つまり、特定領域画像のデータが、元の画像（例えば画像１００）のデータとは別の中間データとして、生成されたり記憶されたりしなくてもよい。
【０３８５】
図５には、集計テーブル６０１−１〜６０１−Ｎとフォーカス位置テーブル６２０をテーブル形式で例示した。しかし、テーブル形式以外のデータ形式が利用されてもよい。
また、上記実施形態では、図５の集計テーブル６０１−ｊ（１≦ｊ≦Ｎ）により、温度ｔｊとフォーカス位置ｆと距離ｄの組み合わせに対応する値ａｊ，ｆ，ｄとｃｊ，ｆ，ｄが管理される。しかし、実施形態によっては、距離ｄによる分類は省略されてもよい。距離ｄによる分類が行われない場合は、集計テーブル６０１−ｊの列の数が１の場合と見なせる。
【０３８６】
距離ｄによる分類が行われない場合、リングバッファを距離ｄごとに設ける必要もないし、図７のステップＳ１１２の距離ｄの算出も省略可能である。また、この場合、図８のステップＳ１１７〜Ｓ１２０の説明における「温度ｔ、フォーカス位置ｆ、および距離ｄの組み合わせ」は、「温度ｔとフォーカス位置ｆの組み合わせ」に変更される。
【０３８７】
そして、距離ｄによる分類が行われない場合は、フォーカス位置更新処理において代表値算出部３０２は、何も算術計算を行うことなく、代表値Ｑｎｅａｒ、Ｑｃｕｒ、およびＱｆａｒを得ることができる。なぜなら、距離ｄによる分類が行われない場合のこれらの代表値の各々は、過去に図８のステップＳ１２０で集計テーブルに記憶された算術平均そのものだからである。つまり、代表値算出部３０２は、単に集計テーブルを参照するだけで、過去に代表値算出部３０２が算出した代表値Ｑｎｅａｒ、Ｑｃｕｒ、およびＱｆａｒのいずれをも取得することができる。
【０３８８】
あるいは、距離ｄによる分類が行われない場合、代表値算出部３０２は、リングバッファに記憶された指標値の算術平均をステップＳ１２０で算出しなくてもよい。その代わり、代表値算出部３０２は、フォーカス位置更新処理において、代表値Ｑｎｅａｒ、Ｑｃｕｒ、またはＱｆａｒとして、リングバッファに記憶された指標値の算術平均を算出すればよい。
【０３８９】
また、上記の説明では、いくつか具体的な数式を挙げたが、実施形態に応じて適宜別の数式が使われてもよい。例えば、代表値算出部３０２は、式（８）ではなく式（１０）により定義される代表値を算出してもよい。
【数１０】
0005910252.tif 000011
【０３９０】
もちろん、式（１０）のように定義される代表値Ｑｊ，ｆの算出において、代表値算出部３０２は、算出済みの値ａｊ，ｆ，ｄを利用してもよい。つまり、代表値算出部３０２は、「カウンタ値ｃｊ，ｆ，ｄがバッファサイズＲ以上のときは、リングバッファに格納されている直近のＲ個の指標値の和は、値ａｊ，ｆ，ｄのＲ倍である」ということを代表値Ｑｊ，ｆの算出において利用してもよい。
【０３９１】
また、上記の説明で例示した数値や変数名などは、単なる説明の便宜上の例である。例えば、撮像装置に設定可能なフォーカス位置は、図５のように２５６段階であるとは限らない。撮像装置の仕様に応じて、撮像装置に設定可能なフォーカス位置の数は異なる。
【０３９２】
図７〜１３に示した処理手順も、実施形態に応じて適宜変更されてよい。矛盾が生じない限り、ステップの実行順序は入れ換えられてもよいし、入れ換え可能なステップ同士は、並行に実行されてもよい。
【０３９３】
実施形態によっては、一部のステップが省略されてもよい。例えば、図７のステップＳ１０６は省略されてもよい。ステップＳ１０６が省略されると、特定文字パターンが検出されない期間が長く続いても、当該期間中にも頻繁に温度変化がチェックされ、温度変化に素早く対応して設定フォーカス位置ｆｓが変更される。
【０３９４】
また、図９〜１３のフォーカス位置更新処理では、フォーカス位置テーブル６２０で温度ｔに対応する設定フォーカス位置ｆｓが変更されたか否かによらず、ステップＳ２０４で設定フォーカス位置ｆｓが撮像装置３１０に設定しなおされる。これは、処理手順を簡素化するためである。
【０３９５】
しかし、もちろん、設定フォーカス位置ｆｓが変更されなかった場合には、ステップＳ２０２〜Ｓ２０４のうち、ステップＳ２０２〜Ｓ２０３のみを調整手順制御部３０４が実行してもよい。すなわち、設定フォーカス位置ｆｓが変更されなかった場合には、ステップＳ２０４が省略されてもよい。
【０３９６】
また、上記実施形態では、設定フォーカス位置の変更量は−１または＋１である。しかし、実施形態によっては、１回の変更で設定フォーカス位置の値を２以上減らしてもよいし、２以上増やしてもよい。
【０３９７】
また、変更量が可変でもよい。上記実施形態では２つまたは３つの距離に対応する２つまたは３つの代表値同士が比較され、どの代表値が最大かということが判断される。しかし、実施形態によっては、４つ以上の距離に対応する４つ以上の代表値同士が比較されてもよい。４つ以上の代表値同士が比較される場合、距離に対して代表値が変化する割合または代表値の変化の傾向に応じて、変更量が可変に調整されてもよい。
【０３９８】
最後に、上記の種々の実施形態に関して、さらに下記の付記を開示する。
（付記１）
撮像を複数回行って複数の移動物体を撮像する撮像装置により撮像された各撮像画像から、前記移動物体を識別する情報を示す特定文字パターンに対応する特定領域を抽出する抽出手段と、
前記撮像装置の撮像設定の変更要否を、
複数の前記撮像画像からそれぞれ抽出された各特定領域についての、
当該特定領域に対応する特定文字パターンと前記撮像装置の被写界深度との間の位置関係を反映する第１の評価値、および
当該特定領域の大きさを反映する第２の評価値、ならびに
複数の前記撮像画像それぞれの撮像時の温度および撮像設定
に基づいて判断し、変更要と判断した場合は、変更した前記撮像設定である変更撮像設定を求め、前記変更撮像設定を前記撮像装置に適用する制御手段
を備える撮像設定制御システム。
（付記２）
前記制御手段は、
前記第１の評価値と前記第２の評価値に基づく指標値の、温度と撮像設定の複数の組み合わせにそれぞれ対応する複数の代表値のうち、
現在の温度と、前記撮像装置に現在設定されている第１の撮像設定との組み合わせに対応する第１の代表値と、
前記現在の温度と、前記第１の撮像設定とは異なる第２の撮像設定との組み合わせに対応する第２の代表値
との間の大小関係に応じて、前記撮像設定の変更要否を判断する
ことを特徴とする付記１に記載の撮像設定制御システム。
（付記３）
各特定領域についての前記指標値は、当該特定領域の認識容易性を示し、
前記第１の代表値が前記第２の代表値よりも低い認識容易性を示す場合、前記制御手段は、前記第１の撮像設定から前記第２の撮像設定への変化の方向に前記第１の撮像設定を変化させた撮像設定を、前記変更撮像設定として前記撮像装置に適用する
ことを特徴とする付記２に記載の撮像設定制御システム。
（付記４）
前記第１の代表値が前記第２の代表値よりも高い認識容易性を示す場合、前記制御手段は、
前記撮像設定の変更は不要と判断するか、または、
前記第２の撮像設定から前記第１の撮像設定への変化の方向に前記第１の撮像設定を変化させた撮像設定を、前記変更撮像設定として前記撮像装置に適用する
ことを特徴とする付記３に記載の撮像設定制御システム。
（付記５）
前記制御手段は、
前記第１の代表値が前記第２の代表値よりも高い認識容易性を示し、かつ、
前記現在の温度と、前記第１の撮像設定を間に挟んで前記第２の撮像設定とは逆側の第３の撮像設定との組み合わせに対応する第３の代表値よりも、前記第１の代表値が高い認識容易性を表す
場合に、前記撮像設定の変更は不要と判断する
ことを特徴とする付記４に記載の撮像設定制御システム。
（付記６）
前記複数の代表値を算出する代表値算出手段をさらに備え、
前記制御手段は、１つの温度と１つの撮像設定の各組み合わせに対応する代表値を前記代表値算出手段に算出させるか否かを、複数の前記指標値のうちで、当該組み合わせに関する所定の条件に当てはまる指標値の個数に応じて、決定する
ことを特徴とする付記２から５のいずれか１項に記載の撮像設定制御システム。
（付記７）
複数の前記指標値のうち、前記組み合わせに対応する指標値の個数が第１の閾値以上のとき、前記制御手段は、前記組み合わせに対応する前記代表値を前記代表値算出手段に算出させる
ことを特徴とする付記６に記載の撮像設定制御システム。
（付記８）
複数の前記指標値のうち、
前記組み合わせに対応し、かつ、
当該指標値に対応する特定領域に対応する特定文字パターンと前記撮像装置との間の、当該特定文字パターンが撮像されたときの距離が、所定の範囲に入る
指標値の個数が、第２の閾値以上のとき、前記制御手段は、前記組み合わせに対応する前記代表値を前記代表値算出手段に算出させる
ことを特徴とする付記６に記載の撮像設定制御システム。
（付記９）
前記制御手段は、
現在の温度との差が所定範囲内の温度のときに、現在前記撮像装置に設定されている撮像設定とは異なる撮像設定で撮像された撮像画像から抽出された前記特定領域の数が、所定の条件に照らして少ないか否かを判断し、
前記所定の条件に照らして前記特定領域の前記数が少ないと判断した場合、前記撮像設定を変更すると判断する
ことを特徴とする付記１から８のいずれか１項に記載の撮像設定制御システム。
（付記１０）
前記撮像設定は焦点距離の設定を含み、
前記現在の温度と、前記第１の撮像設定とは異なる撮像設定との組み合わせに対応する代表値を、前記代表値算出手段が算出していない場合、
前記代表値算出手段が前記第１の代表値の算出に用いた第１の個数の前記指標値の中での、前記指標値の距離別の第２の個数の代表値を、前記指標値が算出された前記特定領域に対応する特定文字パターンと前記撮像装置との間の、当該特定文字パターンが撮像されたときの距離に基づいて、前記代表値算出手段が算出し、
前記第２の個数の代表値の中で、所定の第１の距離に対応する第４の代表値が、前記第１の距離とは異なる第２の距離に対応する第５の代表値が示す認識容易性よりも低い認識容易性を示す場合、前記制御手段は、前記第２の距離から前記第１の距離への変化の方向に前記焦点距離を変化させた撮像設定を、前記変更撮像設定として前記撮像装置に適用する
ことを特徴とする付記６から８のいずれか１項に記載の撮像設定制御システム。
（付記１１）
前記第２の代表値が前記第１の代表値よりも高い認識容易性を示す場合に、前記第２の撮像設定を前記現在の温度と対応づけて記憶する記憶手段をさらに備え、
前記現在の温度が他の温度に変化した後に元に戻った場合に、前記制御手段は、前記第２の撮像設定を前記記憶手段から読み出して、前記第２の撮像設定を前記変更撮像設定として前記撮像装置に適用する
ことを特徴とする付記３から５のいずれか１項に記載の撮像設定制御システム。
（付記１２）
前記撮像設定は焦点距離の設定を含むことを特徴とする付記１から９および１１のいずれか１項の撮像設定制御システム。
（付記１３）
前記第１の評価値は、前記特定領域における鮮鋭度であることを特徴とする付記１から１２のいずれか１項の撮像設定制御システム。
（付記１４）
前記第２の評価値は、前記特定領域内の１つ以上の所定の部分それぞれが所定の文字集合中のいずれかの文字の形状と一致する確度に基づく値である
ことを特徴とする付記１から１３のいずれか１項の撮像設定制御システム。
（付記１５）
撮像を複数回行って複数の移動物体を撮像する撮像装置の撮像設定をコンピュータが制御する撮像設定制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記撮像装置による各撮像画像から、前記移動物体を識別する情報を示す特定文字パターンに対応する特定領域を抽出し、
前記撮像装置の撮像設定の変更要否を、
複数の前記撮像画像からそれぞれ抽出された各特定領域についての、
当該特定領域に対応する特定文字パターンと前記撮像装置の被写界深度との間の位置関係を反映する第１の評価値、および
当該特定領域の大きさを反映する第２の評価値、ならびに
複数の前記撮像画像それぞれの撮像時の温度および撮像設定
に基づいて判断し、
変更要と判断した場合は、変更した前記撮像設定である変更撮像設定を求め、前記変更撮像設定を前記撮像装置に適用する
ことを特徴とする撮像設定制御方法。
（付記１６）
撮像を複数回行って複数の移動物体を撮像する撮像装置の撮像設定をコンピュータに制御させるための撮像設定制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記撮像装置による各撮像画像から、前記移動物体を識別する情報を示す特定文字パターンに対応する特定領域を抽出し、
前記撮像装置の撮像設定の変更要否を、
複数の前記撮像画像からそれぞれ抽出された各特定領域についての、
当該特定領域に対応する特定文字パターンと前記撮像装置の被写界深度との間の位置関係を反映する第１の評価値、および
当該特定領域の大きさを反映する第２の評価値、ならびに
複数の前記撮像画像それぞれの撮像時の温度および撮像設定
に基づいて判断し、
変更要と判断した場合は、変更した前記撮像設定である変更撮像設定を求め、前記変更撮像設定を前記撮像装置に適用する
ことを含む処理を実行させることを特徴とする撮像設定制御プログラム。
【符号の説明】
【０３９９】
１００、１１０、１２０  画像
１０１〜１０３、１１１、１２１  特定領域
１３１〜１３４、７００、７１０  特定領域画像
１４１〜１４２  基準サイズ画像
２０１  路面
２０２ａ〜２０２ｄ  移動物体
２０３ａ〜２０３ｄ  特定文字パターン
２０４  支柱
２０５  カメラ
２０６  光軸
２０７  撮像視野
２０８〜２１０  範囲
３００  焦点距離調整システム
３０１  指標値算出部
３０２  代表値算出部
３０３  焦点距離制御部
３０４  調整手順制御部
３１０  撮像装置
３２０  温度検出装置
３３０  記憶装置
４００、５００  監視システム
４１０、５１０、５２０  路側機
４１１、５１１  カメラ
４１２、５１２  温度センサ
４１３、５１３、５３１  ＣＰＵ
４１４、５１４、５３２  ＲＡＭ
４１５、５１５、５３３  ＨＤＤ
４１６、５１７、５３８  バス
５１６、５３６  通信インタフェイス
５３０  サーバ
５３４  入力装置
５３５  出力装置
５３７  駆動装置
５４０  ネットワーク
５５０  記憶媒体
６００  集計テーブル群
６０１−１〜６０１−Ｎ  集計テーブル
６１０  リングバッファ
６１１  ポインタ
６２０  フォーカス位置テーブル
６３０  前回温度データ
６４０  チェック時刻データ
７０１〜７０４、７１１〜７１４、７２１〜７２４  文字領域
７２０  サイズ変更後の特定領域画像
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１】
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【図６】
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