(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の左右上前腸骨棘に当接する一対の当接部、上記一対の当接部を保持する第１の保持部、上記患者を載置する手術台に対し、上記第１の保持部の位置及び姿勢を調整自在に支持する支持部、上記第１の保持部に取付けられ、所定の方向で指標光を出射する第１の発光部、及び上記第１の保持部の３次元空間内での姿勢を検知してその検知結果を送信する第１の検知部を有した骨盤姿勢表示器と、
上記患者の骨盤臼蓋に設置する人工股関節のカップを装着した、上記骨盤臼蓋に打ち込むためのカップ打ち込み器、上記カップ打ち込み器を術前計画で決定された角度に調整して保持する第２の保持部、上記第２の保持部に取付けられ、所定の方向で指標光を出射する第２の発光部、及び上記第２の保持部の３次元空間内での姿勢を検知してその検知結果を送信する第２の検知部を有したカップ位置表示器と、
上記第１の検知部での検知結果と上記第２の検知部での検知結果との相対関係に応じた音声を出力する音声出力器と
を備えたことを特徴とする人工股関節設置システム。
【請求項２】
上記第１及び第２の発光部は、十字状に拡大するレーザ光を指標光として出射し、上記第１の発光部の出射するレーザ光は、上記一対の当接部の軸方向と平行な軸方向を中心に発振されることを特徴とする請求項１記載の人工股関節設置システム。
【請求項３】
上記音声出力器は、上記第１の検知部での検知結果と上記第２の検知部での検知結果との相対関係に応じて間隔及び音程の少なくとも一方が変化する間欠的なビープ音を出力することを特徴とする請求項１記載の人工股関節設置システム。
【請求項４】
上記第１の検知部での検知結果と上記第２の検知部での検知結果との相対関係に応じた数値を含む情報を表示する表示出力部をさらに備えたことを特徴とする請求項１記載の人工股関節設置システム。
【請求項５】
上記骨盤姿勢表示器の支持部は、上記第１の保持部の支持状態をスイッチによりロック状態またはアンロック状態に切替え可能にすることを特徴とする請求項１記載の人工股関節設置システム。
【請求項６】
上記骨盤姿勢表示器に上記一対の当接部と略平行にして着脱自在に取付けられ、術前計画により決定された位置に突出量を調整可能なガイドアーム部、及び上記ガイドアーム部に取付けられ、所定の方向で指標光を出射する第３の発光部をさらに有したことを特徴とする請求項１記載の人工股関節設置システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、患者の骨盤に臼蓋コンポーネントであるカップを術前計画通り正確に設置するための人工股関節設置システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人工股関節置換術で骨盤臼蓋にコンポーネントとしてのカップを設置する場合、患者は手術台上で側臥位を保持する必要がある。この場合、骨盤を手術台面に対し垂直に強固に保持するべく、骨盤の前側の両側上前腸骨棘と、同後側の仙骨の計３点を骨盤保持器により挟むようにして保持する。（例えば、非特許文献１）
また、骨盤臼蓋コンポーネントであるカップを設置するに際しては、コンピュータを使用した術前計画により、患者の個体に応じたカップの大きさ、設置位置、設置角度等を事前に決定しておき、術中にはそれら決定した内容を正確に再現した上で設置する技術が考えられている。（例えば、特許文献１）
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ／ｉｎｎｏｖａｔｉｖｅｍｅｄｉｃａｌ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｕｎｉｖ  ｈｉｐ．ｈｔｍｌ(平成２６年  ３月３０日確認)
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ  ２０１１／０６５３７８  Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記骨盤保持器は、手術中の脱臼操作などで足を動かすことで骨盤が傾き、垂直を維持できないことがある。  
一方で、上記特許文献に記載された技術には、ベース治具に取付けられた方向（角度）指示治具の軸方向と平行となるようにカップ保持器を把持することにより、カップを打ち込む方向を術者に示す手段が記載されている。しかしながら、方向指示する治具の軸棒とカップ保持器とが正確に平行となっているかどうかは、施術者である医師の感覚に委ねられることとなる。また、カップを設置する角度の誘導はできるが、位置を誘導する手段が欠落している。
【０００６】
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、なるべく小規模なシステム構成としながら、カップの打ち込み方向と位置を術前計画通り正確に再現することが可能な人工股関節設置システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、患者の左右上前腸骨棘に当接する一対の当接部、上記一対の当接部を保持する第１の保持部、上記患者を載置する手術台に対し、上記第１の保持部の位置及び姿勢を調整自在に支持する支持部、上記第１の保持部に取付けられ、所定の方向で指標光を出射する第１の発光部、及び上記第１の保持部の３次元空間内での姿勢を検知してその検知結果を送信する第１の検知部を有した骨盤姿勢表示器と、上記患者の骨盤臼蓋に設置する人工股関節のカップを装着した、上記骨盤臼蓋に打ち込むためのカップ打ち込み器、上記カップ打ち込み器を術前計画で決定された角度に調整して保持する第２の保持部、上記第２の保持部に取付けられ、所定の方向で指標光を出射する第２の発光部、及び上記第２の保持部の３次元空間内での姿勢を検知してその検知結果を送信する第２の検知部を有したカップ位置表示器と、上記第１の検知部での検知結果と上記第２の検知部での検知結果との相対関係に応じた音声を出力する音声出力器とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、なるべく小規模なシステム構成としながら、カップの打ち込み方向と位置を術前計画通り正確に再現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る骨盤臼蓋のガイド孔形成時の人工股関節設置システムの構成を示す図。
【図２】同実施形態に係る臼蓋カップ打込み時の人工股関節設置システムの構成を示す図。
【図３】同実施形態に係る図２の骨盤姿勢表示ユニットの構成を抽出して示す斜視図。
【図４】同実施形態に係る図２のカップポジショニングユニットの構成を抽出して示す斜視図。
【図５】同実施形態に係る骨盤姿勢表示ユニットの相対角度検出部、及びカップポジショニングユニットの相対角度検出部に共通した電子回路の機能構成を示すブロック図。
【図６】同実施形態に係るパーソナルコンピュータＰＣが実行するガイド音声出力の処理内容を示すフローチャート。
【図７】同実施形態に係るパーソナルコンピュータＰＣのディスプレイで表示する、２つのセンサに関する情報の画面を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明をコンピュータ支援の術前計画に基づく人工股関節設置システムに適用した場合に一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。  
図１は、骨盤臼蓋のガイド孔形成時の同システムの構成を例示するものである。同図では、患者の骨盤を模した骨盤モデルＰＶの左右上前腸骨棘に対して一対の棒状の当接部１１Ａ，１１Ｂの各一端が当接される。これら当接部１１Ａ，１１Ｂは、これも棒状の鉛直に支持された保持部１２に対して、軸がそれぞれ垂直となるように平行に取付けられる。同図では保持部１２の下端に位置する当接部１１Ａが骨盤モデルＰＶの右上前腸骨棘に当接されるとともに、当接部１１Ｂが骨盤モデルＰＶの左上前腸骨棘に当接されている状態を示す。
【００１１】
当接部１１Ａが保持部１２の下端側に固定されるのに対し、当接部１１Ｂは保持部１２に沿って移動させることが可能であり、当接部１１Ａ，１１Ｂ間の距離は、患者の左右上前腸骨棘間の距離であり、術前計画により既知であるので、保持部１２に対する当接部１１Ｂの位置は術前に調整可能となる。
【００１２】
この保持部１２が骨盤後傾角度調整部１３により回動角度調整自在に支持されるもので、この骨盤後傾角度調整部１３と連結したシャフト１４がシャフトストッパ１５により支持される。このシャフトストッパ１５は、上記シャフト１４と水平に直交するシャフト１６も支持している。このシャフト１６の一端はさらに、シャフトストッパ１７により支持される。
【００１３】
シャフトストッパ１７は、軸方向が鉛直な一対のシャフト１８Ａ，１８Ｂに沿って移動あるいは位置を固定する。これらシャフト１８Ａ，１８Ｂの下部が、レール固定部１９となって、図示しない手術台レールに差し込んで水平方向の位置が固定される。
【００１４】
しかるに、上記シャフトストッパ１７がシャフト１８Ａ，１８Ｂに沿って矢印Ｓ１に示すように上下位置を任意に移動可能とし、且つシャフトストッパ１７に取付けられたシャフト１６が矢印Ｓ２で示すように水平方向の位置を移動可能となる。
【００１５】
加えて、シャフトストッパ１５は矢印Ｒ１に示すようにシャフト１６に対する回動角度が調整可能となり、且つシャフトストッパ１５に対してシャフト１４が矢印Ｓ３，Ｒ２で示すように杣軸方向に沿った位置及び軸を中心とした回動角度を調整可能となる。
【００１６】
さらに、上述した如くシャフト１４の軸方向に対する保持部１２の回動角度が上記骨盤後傾角度調整部１３により調整可能となると共に、図示する如くゲージで表示される。
【００１７】
上記シャフトストッパ１５，１７は、手術室に供給されている窒素ガスの圧力によって調整位置の一括ロック及びロック解除が可能であり、上記当接部１１Ａ，１１Ｂを骨盤モデルＰＶの左右上前腸骨棘に当接させた状態でロックすることにより、上記保持部１２をコンピュータ支援の術前計画通りの位置にセットできる。
【００１８】
これらシャフトストッパ１５，１７内には、例えばインクリメンタル方式で矩形波のパルス出力を行なうロータリエンコーダを備え、各可動部の回動角度を測定可能となっている。
【００１９】
上記保持部１２の上端には、後のカップ打込み工程で使用する相対角度検出部２０が設置されると共に、該保持部１２の上端直下位置に、上記当接部１１Ａ，１１Ｂと平行となるガイドアーム２１を取り付けている。このガイドアーム２１は、先端に当該アームと直交する水平な補助アーム２１Ａを設け、全体としてＴ字形をなすもので、補助アーム２１Ａの一方、患者の足下側の端部に、発光部２２を取付ける。
【００２０】
上記骨盤後傾角度調整部１３に対するガイドアーム２１の突出量、及びガイドアーム２１に対する補助アーム２１Ａの突出量はいずれもコンピュータ支援の術前計画により算出されており、当該各突出量を再現するべく、ガイドアーム２１、補助アーム２１Ａには突出量を調整するための目盛りが刻印されている。
【００２１】
上記発光部２２は、補助アーム２１Ａに取り付けた状態で下方に向けて図示する如く十字形に拡大するレーザ光を発振する。コンピュータ支援の術前計画通りに発光部２２を位置させた場合、発光部２２の発振する十字形のレーザ光の中心位置は、骨盤臼蓋のガイド孔を穿設する位置を照射することになる。
【００２２】
次に図２乃至図４を用い、上記図１に示した状態から上記骨盤臼蓋に発光部２２からのレーザ光照射に基づいてガイド孔を穿設し、さらに図示しない臼蓋ドリルにより上記ガイド孔に基づいてドリリングを実施し、半球状の穿孔を行なった後の、術前計画に基づく臼蓋コンポーネントとしてのカップを打込む際に使用するシステム構成について説明する。
【００２３】
図２は、同システム全体の構成を示し、上記図１の構成からガイドアーム２１、補助アーム２１Ａ、及び発光部２２を取り外した状態の骨盤姿勢表示ユニットＵ１と、カップポジショニングユニットＵ２、及びこれら各ユニットＵ１，Ｕ２と近距離の無線通信技術、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ａ／１１ｂ／１１ｇ／１１ｎの無線ＬＡＮ技術に基づいて無線接続されたパーソナルコンピュータＰＣとで構成される。
【００２４】
骨盤姿勢表示ユニットＵ１は、図３に抽出して示すように、手術台のレールＲＬにレール固定部１９が固定されることで、図示する矢印Ｒ３方向に沿った水平面（Ｚ軸回り）での回動を規制し、後述するパーソナルコンピュータＰＣでの計算負荷を抑えると共に、後述する相対角度検出部２０，３２内の姿勢センサの構成を簡易化することが可能としている。
【００２５】
保持部１２上端に設置した上記相対角度検出部２０は、保持部１２の軸方向と直交し、図示する如く当接部１１Ａ，１１Ｂと平行となるような光軸方向に、十字形状に拡大するレーザ光を発振する。また相対角度検出部２０は、後に詳述する如く姿勢センサと無線通信部とを内蔵し、その時点の相対角度検出部２０の３次元空間内における姿勢時をリアルタイムで上記パーソナルコンピュータＰＣに送信する。
【００２６】
一方のカップポジショニングユニットＵ２は、図４に抽出して示すように、施術者である医師が鉛直方向に把持するためのグリップ部３１の上端に、上記相対角度検出部２０と同様の構造を有する相対角度検出部３２を設置している。またグリップ部３１の下部には水平方向に回動する第１ステージ３３を設け、第１ステージ３３に対して水平方向に延在するガイドロッド３４が着脱自在に取付けられる。
【００２７】
さらに上記第１ステージ３３の下部に、鉛直面に沿って回動する第２ステージ３５が連結されている。この第２ステージ３５の回動中心から保持アーム３６が延在され、保持アーム３６の先端にロッド状のカップ打込み器３７が保持される。カップ打込み器３７の一端には、打込み対象となるカップＣＰが着脱自在に取付けられ、カップ打込み器３７の他端は、図示しない外科用ハンマーのための打突部が形成されている。
【００２８】
上記第１ステージ３３は図４に矢印Ｒ４で示す如く水平面に沿って、術前計画における「Ｏｐｅｒａｔｉｖｅ  Ａｎｔｅｖｅｒｓｉｏｎ」に相当する角度を回動可能である。その下部の第２ステージ３５は矢印Ｒ５で示す如く鉛直面に沿って「Ｏｐｅｒａｔｉｖｅ  Ｉｎｃｌｉｎａｔｉｏｎ」に相当する角度が回動可能となる。これらの各回動角度は、コンピュータ支援の術前計画によりカップＣＰの打込み角度に合わせて予め算出され、術前にカップポジショニングユニットＵ２で各角度を調整して再現された状態でロックされる。
【００２９】
したがって、図２に示す如く骨盤姿勢表示ユニットＵ１の相対角度検出部２０から出射される十字形状のレーザ光と、カップポジショニングユニットＵ２の相対角度検出部３２から出射される十字形状のレーザ光とが、壁面ＷＬ上で傾きなく縦線、横線それぞれ平行となるようにカップポジショニングユニットＵ２のグリップ部３１の位置、角度を調整しながら、骨盤モデルＰＶの臼蓋位置の該当する半球状の穿孔部分にカップＣＰを当接させることで、術前計画通りのカップＣＰの打込み角度が再現されることとなる。
【００３０】
図５は、上記骨盤姿勢表示ユニットＵ１の相対角度検出部２０、及びカップポジショニングユニットＵ２の相対角度検出部３２に共通した電子回路の機能構成を示すブロック図である。同図において、４１はこの相対角度検出部２０（３２）の制御動作を司る制御部４１であり、ＣＰＵとその動作プログラム等を記憶したプログラムメモリ、ワークメモリ等で構成される。この制御部４１に対し、バス４２を介して無線ＬＡＮインタフェース４３、３軸加速度センサ４４、ジャイロセンサ４５、及び十字レーザ光発振部４６が接続される。
【００３１】
無線ＬＡＮインタフェース４３は、３軸加速度センサ４４及びジャイロセンサ４５で取得されたこの相対角度検出部２０（３２）の姿勢情報を無線ＬＡＮアンテナ４７を介して上記パーソナルコンピュータＰＣへ送信する。
【００３２】
３軸加速度センサ４４は、この相対角度検出部２０（３２）の３次元空間内での重力加速度方向を含めた姿勢角度を検出する。この３軸加速度センサ４４の出力と、ジャイロセンサ４５の出力する角速度情報とから制御部４１が現時点の姿勢情報を算出し、上記パーソナルコンピュータＰＣに送信させる。
【００３３】
十字レーザ光発振部４６は、例えば半導体レーザとその出力の励振回路とにより、半導体レーザが出力するレーザビームを縦横交互に励振させることで、十字形状に拡大するレーザ光を出射させる。
【００３４】
なお、上記パーソナルコンピュータＰＣは、本実施形態に即した固有のアプリケーションプログラムに基づいて動作するものであるが、ハードウェア回路の構成自体は一般的なパーソナルコンピュータと同様であり、きわめて周知であるものとして、その図示と説明は省略するものとする。
【００３５】
次に上記実施形態の動作について説明する。  
なおパーソナルコンピュータＰＣで実行する術前計画に関しては、例えば  
「ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｌｅｘｉ．ｃｏ．ｊｐ／ｊａ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｚｅｄｈｉｐ．ｐｈｐ(平成２６年  ３月３０日確認)」  
を応用した技術を用いることで、患者の骨盤形状等に即してカップＣＰを適正な角度で骨盤臼蓋に打込む場合のカップポジショニングユニットＵ２の第１ステージ３３及び第２ステージ３５の各回動角度が算出できる。
【００３６】
そのため、術前にカップポジショニングユニットＵ２でこれらの各角度を調整して再現させた状態でロックしておく。
【００３７】
図６は、上記図２に示したように骨盤姿勢表示ユニットＵ１とカップポジショニングユニットＵ２とを用いてカップＣＰの打込み位置を決める状態で、骨盤姿勢表示ユニットＵ１の相対角度検出部２０、及びカップポジショニングユニットＵ２の相対角度検出部３２からそれぞれ姿勢情報を受信するパーソナルコンピュータＰＣが実行する、ガイド音声出力に係る処理内容を示すフローチャートである。
【００３８】
その動作当初には、相対角度検出部２０と相対角度検出部３２と同一盤面上に載置した上でパーソナルコンピュータＰＣでの開始操作を受付けるなどにより、上記ジャイロセンサ４５の累積誤差を吸収するためのキャリブレーション処理を実行した上で（ステップＳ０１）、骨盤姿勢表示ユニットＵ１、カップポジショニングユニットＵ２に装着させ、以後はこれら相対角度検出部２０，３２からの各姿勢情報を取得する（ステップＳ０２）。
【００３９】
パーソナルコンピュータＰＣは、相対角度検出部２０，３２から取得した各姿勢情報により３次元空間内での姿勢を比較し、例えば共に水平面に沿った直交する２軸、Ｘ軸とＹ軸それぞれの要素を比較する（ステップＳ０３）。この場合、例えば十字レーザ光発振部４６より出射するレーザ光軸がＹ軸と一致するものとする。
【００４０】
この比較結果に基づいてパーソナルコンピュータＰＣは、例えばＸ軸方向の比較成分に応じてパルス間隔が変化し、Ｙ軸方向の比較成分に応じて音程が変化するような、間欠的なビープ音を出力させる（ステップＳ０４）。
【００４１】
併せてパーソナルコンピュータＰＣは、ディスプレイ上で例えば骨盤姿勢表示ユニットＵ１側の相対角度検出部２０の姿勢を基準とした、カップポジショニングユニットＵ２側の相対角度検出部３２の姿勢を、Ｘ座標軸回りの角度、、Ｙ座標軸回りの角度として数値によりディスプレイ上で出力した上で（ステップＳ０５）、パーソナルコンピュータＰＣにおいて動作を停止する操作がなされたか否かにより動作の終了を判断する（ステップＳ０６）。
【００４２】
ここで、終了のための操作がなされていないと判断した場合、パーソナルコンピュータＰＣでは上記ステップＳ０２からの処理に戻って、相対角度検出部２０，３２の姿勢に応じて変化するビープ音の出力とディスプレイでの表示に関する処理を継続する。
【００４３】
図７は、このときパーソナルコンピュータＰＣにて併せてディスプレイで表示する、２つのセンサに関する情報の画面を例示するものである。施術者である医師は、必要によりパーソナルコンピュータＰＣのディスプレイの内容を確認するか、あるいは他のアシストを行なう人間に表示内容を読み上げてもらうことで、術前計画通りの正確な打込み方向をきわめて感覚的に把握しやすく術中でも再現できる。
【００４４】
施術者である医師は、上述した如く骨盤姿勢表示ユニットＵ１の相対角度検出部２０から出射される十字形状のレーザ光と、カップポジショニングユニットＵ２の相対角度検出部３２から出射される十字形状のレーザ光とが、壁面ＷＬ上で傾きなく縦線、横線それぞれ平行となるように、且つ、パーソナルコンピュータＰＣから出力される間欠的なビープ音の間隔部がより短く、より高い音程となるようにカップポジショニングユニットＵ２のグリップ部３１の位置、角度を調整しながら、骨盤モデルＰＶの臼蓋位置の該当する半球状の穿孔部分にカップＣＰを当接させる。このとき、パーソナルコンピュータＰＣのディスプレイで上記図７に示したように表示内容のチェックを適宜行なうものとしてもよい。
【００４５】
そして、２つの十字形状のレーザ光が縦線、横線それぞれ平行であり、且つビープ音の間隔がなくなって連続し、最も高い音程で安定した状態となった時、骨盤モデルＰＶの臼蓋位置の半球状の穿孔部分に当接されているカップＣＰが術前計画通りの打込み角度が再現されていることになる。したがって、施術者である医師は、その状態を維持したまま、カップ打込み器３７の打突部を図示しない外科用ハンマーで打込むことにより、カップＣＰが術前計画通りの角度で打込まれることになる。
【００４６】
そして、パーソナルコンピュータＰＣにおいて動作を停止する操作がなされた時点で、上記ステップＳ０６でその状態を判断し、以上で上記図６の処理を終了する。
【００４７】
以上詳述した如く本実施形態によれば、赤外線を用いた外科用ナビゲーションシステムのような大掛かりなシステムを用いることなく、きわめて小規模なシステム構成としながら、カップ設置位置とカップの打込み方向を術前計画通り正確に再現することが可能となる。
【００４８】
なお上記実施形態では、相対角度検出部２０，３２が十字形状に拡大するレーザ光を出射するものとして説明したが、本発明はその形状等を限定するものではない。しかしながら、レーザ光が十字形状に拡大することで、骨盤姿勢表示ユニットＵ１に対するカップポジショニングユニットＵ２の縦及び横の各相対位置を視覚的に認識し易く、効率的に施術を実施できる。
【００４９】
また上記実施形態では、相対角度検出部２０，３２の出射するレーザ光に併せて、パーソナルコンピュータＰＣから相対位置関係に応じて変化する音声を出力するようにしたので、視覚のみならず聴覚を用い、変化する音声によって正しい調整位置への移動方向を感覚的に把握し易くなる。
【００５０】
その場合、パーソナルコンピュータＰＣが出力する音声が、間隔及び音程が変化する間欠的なビープ音とすることで、縦横各方向への移動を識別して認識することができる。
【００５１】
なお上記実施形態では、骨盤姿勢表示ユニットＵ１の２つのシャフトストッパ１５，１７が、手術室に配備されている窒素ガスの圧力を利用してロック／アンロック状態を切替えられるものとしたので、一般的な既存の設備を利用して、当接部１１Ａ，１１Ｂを患者の骨盤の左右上前腸骨棘に正確に当接させるまでの工程をより簡易に実現できる。
【００５２】
また上記実施形態では、図１に示した如く骨盤姿勢表示ユニットＵ１に対してガイドアーム２１、及び発光部２２を取り付けて、カップＣＰ打込み前の段階の、骨盤臼蓋のガイド孔形成時から同システムを継続して使用することで、より簡易且つ正確な施術が可能となる。
【００５３】
さらに本実施形態では、骨盤姿勢表示ユニットＵ１の調整状態をロックする動力に窒素ガス圧を利用したが、油圧や電磁ロック、あるいは機械的なロック機構を使用することも可能である。
【００５４】
また、本実施形態では、手術台上で患者を側臥位とする例を示したが、仰臥位においても同様のシステムで簡易且つ正確な位置に臼蓋カップを設置する施術を達成するようにユニットを構成することが可能である。
【００５５】
その他、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上述した実施形態で実行される機能は可能な限り適宜組み合わせて実施しても良い。上述した実施形態には種々の段階が含まれており、開示される複数の構成要件による適宜の組み合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、効果が得られるのであれば、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【符号の説明】
【００５６】
１１Ａ，１１Ｂ…当接部、
１２…保持部、
１３…骨盤後傾角度調整部、
１４…シャフト、
１５…シャフトストッパ、
１６…シャフト、
１７…シャフトストッパ、
１８Ａ，１８Ｂ…シャフト、
１９…レール固定部、
２０…相対角度検出部、
２１…ガイドアーム、
２１Ａ…補助アーム、
２２…発光部、
３１…グリップ部、
３２…相対角度検出部、
３３…第１ステージ、
３４…ガイドロッド、
３５…第２ステージ、
３６…保持アーム、
３７…カップ打込み器、
４１…制御部、
４２…バス、
４３…無線ＬＡＮインタフェース（Ｉ／Ｆ）、
４４…３軸加速度センサ、
４５…ジャイロセンサ、
４６…十字レーザ光発振部、
４７…無線ＬＡＮアンテナ、
ＰＣ…パーソナルコンピュータ、
ＰＶ…骨盤モデル、
ＲＬ…（手術台の）レール、
Ｕ１…骨盤姿勢表示ユニット、
Ｕ２…カップポジショニングユニット、
ＷＬ…壁面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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